(57)【要約】【課題】車両の転回時に運転者による転回操作を効果的に支援する。【解決手段】車両の現在位置及び自車方向と現在位置周辺の道路に関する情報とを含む道路情報と、車両の転舵角及び走行速度を含む車両情報とに基づいて、一般道路上で車両の転回操作が開始されたか否かを転回操作判定部４によって判定し、この転回操作判定部４によって決定された表示開始タイミング及び表示終了タイミングで、車載カメラ１によって撮像した車両の前方角部の死角領域の画像を車室内に設置された表示装置６に表示する。【選択図】図１
2007156808.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の運転者による運転操作を支援する運転支援装置において、
少なくとも前記車両における前方角部の死角を含む領域の画像を撮像する撮像カメラと、
前記車両の車室内に設置された表示装置と、
前記車両の現在位置及び自車方向と、前記現在位置周辺の道路に関する情報とを含む道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記車両の転舵角及び走行速度を含む車両情報を検出する車両情報検出手段と、
前記道路情報及び前記車両情報に基づいて一般道路上で前記車両の転回操作が開始されたか否かを判定し、前記転回操作が開始された場合に、前記撮像カメラにより撮像された画像の表示開始タイミング及び表示終了タイミングを決定する転回操作判定手段と、
前記転回操作判定手段によって決定された前記表示開始タイミング及び前記表示終了タイミングに基づいて、前記撮像カメラによって撮像された画像を前記表示装置に表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記転回操作判定手段は、前記転回操作が開始された場合に、前記道路情報及び前記車両情報に基づいて、前記前方角部が空間上に描く予測移動軌跡線を算出し、
前記表示制御手段は、前記撮像カメラによって撮像された画像から、前記予測移動軌跡線上の道路中央線から最も遠い点が含まれる画像領域を抽出し、抽出された画像領域を前記表示装置に表示することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記転回操作判定手段は、前記転回操作が開始された場合に、前記道路情報及び前記車両情報に基づいて、前記前方角部から鉛直下向きに下ろした線分が道路面と交わる交点が前記転回操作に伴って描く軌跡を前記予測移動軌跡線として算出し、
前記表示制御手段は、前記予測移動軌跡線の起点を前記前方角部の現在位置に対応する点とし、前記予測移動軌跡線の終端点を前記最も遠い点として、前記予測移動軌跡線を前記撮像カメラによって撮像された画像に重畳することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、前記予測移動軌跡線が前記撮像カメラによって撮像された画像の道路面に描かれるように、座標変換処理を行った上で前記予測移動軌跡線を重畳することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
運転者による車両の運転操作を支援する運転支援方法において、
少なくとも前記車両における前方角部の死角を含む領域の画像を撮像する撮像ステップと、
前記車両の現在位置及び自車方向と、前記現在位置周辺の道路に関する情報とを含む道路情報を取得する道路情報取得ステップと、
前記車両の転舵角及び走行速度を含む車両情報を検出し車両情報検出ステップと、
前記道路情報及び前記車両情報に基づいて前記車両が一般道路上で転回操作が開始されたか否かを判定し、前記転回操作が開始された場合に、前記撮像された画像の表示開始タイミング及び表示終了タイミングを決定する転回操作判定ステップと、
前記表示開始タイミング及び前記表示終了タイミングに基づいて、前記撮像された画像を前記車両の車室内に設置された表示装置に表示する画像表示ステップとを有することを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者による運転操作を支援する運転支援装置及び運転支援方法に関し、より詳しくは、車両の転回操作時に車両の前方角部の死角を表示装置に表示することで転回操作を支援する運転支援装置及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の転回（Ｕターン）が禁止されていない一般道路上で転回操作を行うに際して、道路幅が限られている場合には、転回先である対向車線の路側に設けられた縁石やガードレール、或いは対向車線の駐車車両などといった障害物への接触・衝突を回避するために、ハンドルの切り返しを行うことが必要となる。このため、転回操作を短時間でスムースに完了するためには、ハンドルの切り返しが不要か否かを早めに判断することが運転者に要求される。
【０００３】
具体的には、ハンドルの切り返しをせずに転回可能な程度に道路幅が広い場所では、実際に切り返し操作を行うことなく転回操作を完了することが望ましく、ハンドルの切り返しの必要となる程度に道路幅が狭い場所では、状況に応じて最適な切り返し地点を早い段階で選択し、的確に切り返し操作を行って転回操作を完了することが望ましい。
【０００４】
特に、対向車が存在する場合には、上述のように転回操作を短時間でスムースに完了することが求められる。例えば、運転者が対向車の接近がないことを確認した後に転回操作を開始した場合であっても、転回操作を短時間且つスムースに完了できないと、対向車が接近し、対向車線の交通流を遮断してしまうことになり、対向車にとって不都合が生じる。また、転回操作を行っている運転手にとっては、転回操作を急ぐあまり周囲の安全確認などが疎かになるといった虞もある。
【０００５】
このため、車両に車外カメラを設置し、運転者の死角となる車両周辺を撮影して車内に設置した表示装置に表示することによって運転者の運転操作を支援する運転支援装置が提案されている。このような運転支援装置のうち、特に転回操作の支援を目的とするシステムとしては、例えば特許文献１及び特許文献２に開示されているように、車両の転回角度に応じてカメラの画角を変化させ、転回操作時に対向車の死角になる位置を走行している別の車両の発見を支援するシステムが提案されている。
【特許文献１】特開平５−２７８５２２号公報
【特許文献２】特開平５−２３８３１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上述した特許文献１及び特許文献２に開示されたシステムでは、車両の転回角度と走行速度に基づいて転回操作の判断を行うため、運転者による転回操作の目的が右左折であるのか転回（Ｕターン）であるのかの判断に時間を要し、運転者の支援が遅れることがあるといった問題がある。
【０００７】
また、上述した従来のシステムは、転回操作時に対向車線の路側に存在する縁石付近の撮像を目的としたものではないため、縁石やガードレールといった転回操作時の障害となる障害物がカメラ画像に撮像されない場合がある。したがって、上述した従来のシステムは、運転者に必要とされる車両転回時における切り返し操作の有無判断について、運転者を効果的に支援することが困難である。
【０００８】
本発明は、以上のような従来の実情に鑑みて創案されたものであって、車両の転回操作時に車両の前方角部の死角領域の画像を最適な状態で表示装置に表示することで、運転者による転回操作を効果的に支援する運転支援装置及び運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明では、車両の現在位置及び自車方向と現在位置周辺の道路に関する情報とを含む道路情報と、車両の転舵角及び走行速度を含む車両情報とに基づいて、一般道路上で車両の転回操作が開始されたか否かを判定し、車両の転回操作が開始された場合には、撮像カメラによって撮像された車両前方角部の死角となる領域の画像を的確な表示開始タイミング及び表示終了タイミングで表示装置に表示する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、運転者は、転回操作時に障害となる対向車線の路側に設置された縁石やガードレール或いは駐車車両などの障害物を、表示装置に表示される画像を参照することで確認することができ、転舵角調整やハンドル切返しの必要性の判断を早い段階で的確に行うことが可能となる。
【００１１】
また、車両前方角部の死角領域の画像を表示装置によって表示することから、転回操作時に運転者に対して安心感を提供することができる。さらに、転回操作が開始されたと判定された場合に、車両前方角部の死角領域の画像が表示装置に自動的に表示されるため、運転者による特別な操作（例えば、画像の表示操作や切り替え操作）が不要であり、運転者は車両の転回操作に集中することができる。
【００１２】
したがって、転回操作時に対向車線に障害物が存在する場合であっても、従来に比べ障害物の回避が容易となり、短時間でスムースな転回操作が完了できるよう運転者を効果的に支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１４】
［第１の実施形態］
まず、本発明の第１の実施形態としての運転支援装置について説明する。本実施形態の運転支援装置は、図１に示すように、車載カメラ１と、車両情報取得装置２と、ナビゲーション装置３と、転回操作判定部４と、画像処理部５と、表示装置６とを備える。
【００１５】
車載カメラ１は、例えば、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)やＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)型素子を撮像素子として備えるカメラであり、車両の前方角部における外界周辺を撮像して電気信号に変換し、映像信号として出力する。
【００１６】
車載カメラ１は、車両の前方角部に存在する運転者の死角を撮像できれば、取り付け位置は任意に選択することができるが、例えば、車両の右側に運転席が配置されたいわゆる右ハンドル車の場合には、車両左前方角部に取り付けられていることが望ましい。具体的には、例えば左ドアミラーや前バンパーの左角部などに埋め込まれた状態で取り付けられていることが望ましい。
【００１７】
車両情報取得装置２は、車両の各部に設置された各種センサからの信号が入力されており、入力された信号に基づいて、車両の転舵角及び走行速度を含む車両情報を検出し、検出結果を転回操作判定部４に出力する。
【００１８】
ナビゲーション装置３は、例えば、地球周回衛星から発信された信号を用いた測位システムであるＧＰＳ(Global Positioning System)を利用して、車両の現在位置、車両が現在向いている方角（自車方向）などの情報を算出する機能を有しており、ＧＰＳにより得られた情報に基づいて予め用意された地図情報を参照することにより、現在位置周辺の道路に関する情報を取得する機能を有している。ナビゲーション装置３は、車両の現在位置及び自車方向に関する情報と、現在位置周辺の道路に関する情報とを道路情報として転回操作判定部４に出力する。
【００１９】
転回操作判定部４は、車両情報取得装置２から入力された車両情報と、ナビゲーション装置３から入力された道路情報とに基づいて、車両が一般道路上で転回操作が開始されたか否かを判定し、転回操作が開始された場合に、車載カメラ１により撮像された画像の表示開始タイミング及び表示終了タイミングを決定する。転回操作判定部４は、転回操作の判定結果と、決定した表示開始タイミング及び表示終了タイミングとを画像処理部５に出力する。
【００２０】
画像処理部５は、例えば、半導体集積回路、アナログ／デジタル変換回路、画像処理回路などの各種電子・電気デバイスを組み合わせることによって構成され、表示装置６に対して映像信号や制御信号を出力することによって表示装置６の表示画面に表示される表示内容を制御する。また、画像処理部５は、転回操作判定部４によって決定された表示開始タイミング及び前記表示終了タイミングに基づいて、車載カメラ１によって撮像された画像を表示装置１５に表示させる制御を行う。
【００２１】
表示装置６は、例えば、液晶表示パネルや有機ＥＬパネルなどの表示デバイスを備えており、ドットマトリクス型の表示画面上に画像処理部５から入力された信号に応じて所望とする任意の表示内容を表示可能とされている。なお、表示装置６の設置位置は任意であるが、車両の車室内において運転者が容易に視認できる位置に取り付けられていることが望ましい。
【００２２】
以上のように構成された本実施形態の運転支援装置は、対向車線のある道路上で、車両が転回（Ｕターン）を行う場合に、運転者による転回操作を効果的に支援するものであり、特に転回のための十分な道路幅が確保できない場合に効果を発揮するものである。なお、車両の転回操作は、道路構造上も道路法規上も転回操作が可能な場所で行うものとする。
【００２３】
上述のように、十分な道路幅がない場所で転回操作を行う場合には、ある程度転回した後で、ハンドルを戻して一度後退し、再度ハンドルを切りなおして転回するという、いわゆる切り返し操作を行う必要が生じる。ここで、一般道路上での車両１００がの転回を行う様子を図２に示す。
【００２４】
図２に示す状況の下で転回を行う場合、運転者がハンドルを最大限に右方向に切って転回しても、対向車線の路側に設置されたガードレール１１０に車両が接触する虞が生じる。また、対向車線に駐車車両１２０などの障害物がある場合、このような障害物にも車両が接触する虞が生じる。したがって、運転者は、ハンドルの切り返し操作を行うことで、ガードレール１１０や駐車車両１２０などの障害物への接触を回避するような運転操作を行う必要がある。また、対向車線に交通流が存在するような場合、運転者には、例えば対向車１３０の走行を妨げないように、可能な限り速やかに転回操作を完了することが要求される。また、ガードレール１１０や駐車車両１２０などの障害物が運転者からの死角に存在する場合、運転者は、不安を感じたりスムースな転回操作を行うことが困難になるなどの問題が生じる。
【００２５】
本実施形態の運転支援装置は、上述のような状況の下で車両の転回を行う場合に、車外の死角領域の画像を車載カメラ１によって撮影して表示装置６に表示することで、運転者による転回操作を支援するものである。
【００２６】
次に、上述した本実施形態の運転支援装置の動作について、「転回操作開始の検出処理」と、「転回支援処理」とに分けて以下で説明する。
【００２７】
まず、本実施形態の運転支援装置における転回操作開始の検出処理について、図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、以下の説明においては、車両が左側通行を基本とする交通行政区域内で走行し、道路構造上も道路法規上も転回操作が可能な一般道路上で転回（Ｕターン）を行う場合について説明する。また、運転支援装置が搭載された車両（自車）は、図３に示す処理フローが組み込まれた制御プログラムを転回操作判定部４において、走行中に繰り返し実行するものとする。
【００２８】
本実施形態の運転支援装置において、転回操作判定部４は、転回操作開始の検出処理が開始されると、まず、ステップＳ１１において、ナビゲーション装置３から車両の現在位置（緯度経度情報）と、現在位置での道路種別（例えば、一般道路であるか高速道路であるかなどの種別）を示す道路種別情報と、車両が道路上に位置している場合に当該道路の敷設方向と、車両が現在向いている方角（車両方向）に関する情報とを含む道路情報を取得する。
【００２９】
次に、転回操作判定部４は、ステップＳ１２において、車両情報取得装置２から車両の走行速度と転舵角に関する車両情報を取得する。このとき取得する車両情報には、例えば、［ｋｍ／ｈ］の単位で示される走行速度と、車両が直進するときのハンドル切り角を基準角度０度とし、基準角度からハンドルを右に切ったときの角度を正の値、ハンドルを左に切ったときの角度を負の値として単位［度］で示される転舵角が含まれるものとする。
【００３０】
次に、転回操作判定部４は、ステップＳ１３において、ナビゲーション装置３から取得した道路情報に基づいて、車両が一般道路上に位置しているか否か判定する。この判定の結果、車両が一般道路上に位置している場合には処理をステップＳ１４に進め、車両が例えば高速道路上や駐車場などに位置している場合には転回操作開始の検出処理を終了する。
【００３１】
このステップＳ１３における処理により、例えば転回操作が不能な高速道路上における転回操作の誤検出を防止することができる。また、転回操作判定部４は、ステップＳ１３において、後のステップにおいて表示画像の抽出処理を行うために必要な、道路敷設方向に関する情報を得られるかどうかを確認する。
【００３２】
ステップＳ１４では、転回操作判定部４は、車両の走行速度が所定の閾値（例えば５ｋｍ／ｈ）以下であるかどうかを判定する。判定の結果、車両の走行速度が所定の閾値以下である場合には処理をステップＳ１５に進め、車両の走行速度が所定の閾値を超えている場合には運転者が車両を転回（Ｕターン）以外の運転操作をしようとしているものと判断して転回操作開始の検出処理を終了する。
【００３３】
このステップＳ１４における処理により、例えば、車両が駅前に設けられたロータリーを走行中やインターチェンジ通過時において、転回操作をしていると誤検出してしまうことを防止することができる。また、一般道上での転回を行う場合であっても、道路幅に比較的余裕がある場合などのように、走行速度を十分落とさねばならないほど慎重にならなくてもよい状況の下で転回操作を行う場合などにおいては、運転支援装置による運転支援処理を省略することが可能となる。
【００３４】
ステップＳ１５では、転回操作判定部４は、ナビゲーション装置３から取得した道路情報に含まれる道路敷設方向と車両が向いている方向を参照し、これらの交差角度Ｂを算出する（図５参照）。また、転回操作判定部４は、交差角度Ｂが所定の閾値（例えば８０度）以上の場合には転回操作が行われていると判断して処理をステップＳ１６に進め、交差角度Ｂが所定の閾値未満である場合には未だ運転の支援が必要な段階にないものとして転回操作開始の検出処理を終了する。
【００３５】
なお、ステップＳ１５において判定基準となる閾値は、車両の状況に依らずに予め決められた単一の所定値を用いるとしてもよいが、例えば、交差点での転回操作を行う状況の下では、当該交差点における２本の道路が交差する角度をまず求め、道路の交差角度よりも大きい値を閾値として設定するなどして、道路状況に応じて判断基準となる閾値を制御してもよい。これにより、車両が現在位置する道路状況を考慮して転回操作の検出精度を上げることが可能となる。
【００３６】
ステップＳ１６では、転回操作判定部４は、ステップＳ１２において取得した車両の転舵角に関する情報を参照し、転舵角が所定の値（例えば＋２７０度）以上の場合には車両が一般道上で右転回中であるとみなして処理をステップＳ１７に進める。また、転舵角が所定の値未満の場合には、車両が転回を行っている可能性が低いとみなして転回操作開始の検出処理を終了する。
【００３７】
ステップＳ１６における判定の基準となる角度は、以下のようにして決定することができる。すなわち、車両が一般道路上に位置するという制約の下で、車両の進行方向を変更する目的として、右転回、車線変更、交差点での右左折といったものにほぼ限定されると考えられる。ここで、図５における交差角度Ｂが例えば８０度以上で、転舵角が例えば＋２７０度以上という状況は、右左折や車線変更の目的としては考えにくい。したがって、転回を目的とした運転操作であることを判定可能な値をステップＳ１６における判定の基準となる角度として選択すればよい。
【００３８】
本実施形態においては、交差角度Ｂに加え、車両の移動軌跡を決定しうる転舵角に関する情報を参照して、右転回を目的とした運転操作であるか否かの判断を行うため、交差角度Ｂのみを参照して転回操作を検出する場合よりも早い段階で転回操作の開始を検出することができる。
【００３９】
ステップＳ１７では、本実施形態の運転支援装置は、運転者が車両の転回を目的とした運転操作を行っているものとして、運転者の転回操作を支援する転回支援処理を行う。そして、この転回支援処理を完了すると、上述した一連の検出処理を終了する。なお、このステップＳ１７の処理が開始されることにより、以下で説明するように、車載カメラ１によって撮像された画像が表示装置６の表示画面に表示開始されることになる。
【００４０】
次に、本実施形態の運転支援装置における転回支援処理について、図４に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００４１】
本実施形態の運転支援装置において、転回支援処理が開始されると、画像処理部５が、図４に示すステップＳ２１において、車載カメラ１によって撮像された画像を表示装置６に表示する。このとき、画像処理部５は、例えばナビゲーション装置３によって表示装置６の表示画面に地図情報などが表示されている場合には、車載カメラ１によって撮像された画像の表示への切り替えを行う。
【００４２】
次に、ステップＳ２２において、転回操作判定部４が、車両情報取得装置２から取得した車両情報に含まれる転舵角を参照し、現在の転舵角が所定の閾値以下であるか否か判定する。この判定の結果、転舵角が閾値以下である場合には、運転者がハンドルを戻したことによって転回操作が終了したとみなし、処理をステップＳ２３に進める。また、転舵角が閾値を超えている場合には、処理をステップＳ２１に戻して、車載カメラ１によって撮像された画像の表示を継続する。
【００４３】
ステップＳ２３では、画像処理部５は、転回操作判定部４によって画像の表示終了が指示されたものとして、車載カメラ１によって撮像された画像の表示を終了する。これにより、転回支援処理が完了する。
【００４４】
なお、以上で説明した転回支援処理によって表示装置６に表示される画像は、車両１００の左前バンパー付近が車載カメラ１によって撮像されたものである。ここで、車載カメラ１によって撮像される撮像範囲Ｚａは、図６に示すように、車両１００の左前方角部の扇形領域である。この撮像範囲Ｚａは、一般に、車両のボンネットやフェンダーピラーなどの車体構造によって運転者の視線が遮られ、死角となる領域であると共に、右転回時に最も車両の回転半径の大きくなる部分である。したがって、この撮像範囲Ｚａの画像を表示装置６によって運転者に提示することにより、運転者は死角周辺を表示装置６で確認することができ、転回先である対向車線の路側に設置されたガードレールや駐車車両などの障害物と自車との接近の様子を確認することができる。
【００４５】
以上説明したように、本実施形態の運転支援装置においては、一般道上での車両の右転回操作開始時に、車両左前バンパー部周辺の、運転者からみて死角となる領域（撮像範囲Ｚａ）を撮像して運転者に提示する。このため、運転者は、右転回時の障害となる障害物が左前バンパー部周辺の死角に入るような場合でも表示装置６に表示された画像を確認することにより視認することができる。このため、障害物がある場合であっても、必要に応じた転舵角調整やハンドル切返しの必要、不要の判断を早い段階で行うことができる。
【００４６】
また、車両の転回操作を行うに際して、車載カメラ１によって撮像された画像が自動的に表示装置６に表示されるため、運転者が表示の切り替え操作などを行う必要が無く、運転操作に支障が生じることがなく、効果的に運転者の運転操作を支援することができる。
【００４７】
［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態としての運転支援装置について説明する。なお、以下で説明する第２の実施形態については、上述した第１の実施形態と同等又は同一の構成・動作については説明を割愛し、第１の実施形態との相違点のみについて説明する。
【００４８】
本実施形態の運転支援装置において、車載カメラ１は、車両のフロントバンパー付近に設置され、図７に示すように、車両前方の広範な撮像範囲Ｚｂを撮像する。ここで、車載カメラ１の左右方向の画角は１６０度であるものとし、上下方向の撮像範囲については、フロントバンパーと同程度の高さに位置する物体が映り込む角度を中心に上下１６０度の画角が撮像可能な範囲とする。
【００４９】
本実施形態の運転支援装置の構成は、図１に示した第１の実施形態の構成と同様であるが、画像処理部５において、例えば特開２００４−３０４２４２号公報に開示されたような既存の画像処理を行うことにより、車載カメラ１によって撮像された画像から所定の領域を切り出す処理を行い、切り出された領域のみを表示装置６に表示する。
【００５０】
また、本実施形態の運転支援装置において、転回操作判定部４は、車両の向いている方向と転舵角、及び車両が現在位置する道路に関する情報に基づいて、車両の転回に伴う自車の予測移動軌跡線を推定し、予測移動軌跡線上にある道路の中央線からの最遠点の位置を推定する処理を行う。
【００５１】
以上のように構成された本実施形態の運転支援装置における基本的な動作は、図３に示した第１の実施形態における動作と同等であるが、ステップＳ１７における転回支援処理のみが異なる。そこで、以下では、図８に示すフローチャートを参照しながら、本実施形態の運転支援装置における転回支援処理について説明する。
【００５２】
本実施形態の運転支援装置において、転回支援処理が開始されると、転回操作判定部４は、ステップＳ３１において、車両が向いている方角と転舵角により推定される車両のフロントバンパー左部の予測移動軌跡線において、道路の中央線からの最遠点Ｌ（図７参照）の位置を、道路の敷設方向を基に推定する。具体的には、車両のフロントバンパー左部の予測移動軌跡線を弧に近似し、最遠点Ｌにおける当該弧の接線が道路の敷設方向と平行となる事を利用して、点Ｌの相対座標を車載カメラ１の位置を基準に求める。なお、予測移動軌跡線については、図７中において太矢印で示している。
【００５３】
次に、画像処理部５は、ステップＳ３２において、車載カメラ１によって撮像された画像から、転回操作判定部４によって算出された予測移動軌跡線上の道路中央線から最も遠い点Ｌが含まれる領域を抽出し、ステップＳ３３において、抽出された領域の画像を表示装置６に表示する。
【００５４】
ここで、ステップＳ３２においては、車両が向いている方角と車載カメラ１の位置を基準とした最遠点Ｌの相対位置に基づいて、最遠点Ｌを表示装置６の表示画面中央に位置するように表示対象の画像領域を抽出することが望ましい。また、上下左右方向の画角は３０°として画像領域を設定する。このように切り出される画像領域Ｚｃを図７中に斜線部で示す。
【００５５】
次に、ステップＳ３４において、転回操作判定部４が、車両情報取得装置２から取得した車両情報に含まれる転舵角を参照し、現在の転舵角が所定の閾値以下であるか否か判定する。この判定の結果、転舵角が閾値以下である場合には、運転者がハンドルを戻したことによって転回操作が終了したとみなし、処理をステップＳ３５に進める。また、転舵角が閾値を超えている場合には、処理をステップＳ３１に戻して、車載カメラ１によって撮像された画像の表示を継続する。
【００５６】
ステップＳ３５では、画像処理部５が、転回操作判定部４によって画像の表示終了が指示されたものとして、車載カメラ１によって撮像された画像の表示を終了する。これにより、転回支援処理が完了する。
【００５７】
以上説明したように、本実施形態の運転支援装置においては、一般道上での車両の右転回操作時に、その障害となりうる対向車線外側の縁石やガードレール、及びその付近の障害物を車載カメラ１によって撮像し、車両が向いている方角が変化しても路側の同じ位置（すなわち、最遠点Ｌ）が表示装置６の表示画面において常に一定となるように画像領域の抽出処理を行いながら表示するようにしている。このため、表示装置６を確認することによって転回操作時に運転者の死角に位置する障害物を視認できるだけでなく、車両が向きを変えても表示装置６の表示内容を容易に確認することができる。
【００５８】
［第３の実施形態］
次に、本発明の第３の実施形態としての運転支援装置について説明する。なお、以下で説明する第３の実施形態については、上述した第２の実施形態と同等又は同一の構成・動作については説明を割愛し、第２の実施形態との相違点のみについて説明する。
【００５９】
本実施形態に係る運転支援装置において、転回操作判定部４は、転回操作が開始された場合に、道路情報及び車両情報に基づいて、車両の前方角部から鉛直下向きに下ろした線分が道路面と交わる交点が転回操作に伴って描く軌跡を予測移動軌跡線として算出する処理を行い、画像処理部５は、予測移動軌跡線の起点を前方角部の現在位置に対応する点とし、予測移動軌跡線の終端点を前記最も遠い点として、予測移動軌跡線を車載カメラ１によって撮像された画像に重畳する処理を行う。
【００６０】
すなわち、本実施形態の運転支援装置は、車載カメラ１によって撮像された画像に対して予測移動軌跡線が重畳表示された画像を表示装置６の表示画面に表示するという点で第２の実施形態と異なる。なお、画像処理部５によって行われる画像の重畳処理は、既知の各種画像処理を広く適用することができるが、例えば、特開平１−１６８５３８号公報、特開２００４−２３５９８７号公報などにおいて提案された画像処理技術を適用すればよい。
【００６１】
以上のように構成された本実施形態の運転支援装置における基本的な動作は、図３に示した第１の実施形態における動作と同等であるが、ステップＳ１７における転回支援処理のみが異なる。そこで、以下では、図９に示すフローチャートを参照しながら、本実施形態の運転支援装置における転回支援処理について説明する。
【００６２】
本実施形態の運転支援装置において、転回支援処理が開始されると、転回操作判定部４は、ステップＳ４１において、車両が向いている方角と転舵角により推定される車両のフロントバンパー左部の予測移動軌跡線において、道路の中央線からの最遠点Ｌ（図７参照）の位置を、道路の敷設方向を基に推定する。具体的には、車両のフロントバンパー左部の予測移動軌跡線を弧に近似し、最遠点Ｌにおける当該弧の接線が道路の敷設方向と平行となる事を利用して、点Ｌの相対座標を車載カメラ１の位置を基準に求める。なお、予測移動軌跡線については、図７中において太矢印で示している。
【００６３】
次に、画像処理部５は、ステップＳ４２において、車載カメラ１によって撮像された画像から、転回操作判定部４によって算出された予測移動軌跡線上の道路中央線から最も遠い点Ｌが含まれる画像領域を抽出し、ステップＳ４３において、抽出された画像領域を表示装置６に表示する。
【００６４】
次に、画像処理部５は、ステップＳ４４において、車載カメラ１によって撮像された画像に対して、転回操作判定部４により算出された予測移動軌跡線を重畳して表示する。なお、本実施形態においては、便宜上ステップＳ４３の処理の後にステップＳ４４の処理が行われるものとするが、これらの処理は前後してもよい。
【００６５】
次に、ステップＳ４５において、転回操作判定部４が、車両情報取得装置２から取得した車両情報に含まれる転舵角を参照し、現在の転舵角が所定の閾値以下であるか否か判定する。この判定の結果、転舵角が閾値以下である場合には、運転者がハンドルを戻したことによって転回操作が終了したとみなし、処理をステップＳ４６に進める。また、転舵角が閾値を超えている場合には、処理をステップＳ４１に戻して、車載カメラ１によって撮像された画像の表示を継続する。
【００６６】
ステップＳ４６では、画像処理部５が、転回操作判定部４によって画像の表示終了が指示されたものとして、車載カメラ１によって撮像された画像の表示を終了する。これにより、転回支援処理が完了する。
【００６７】
以上説明したように、本実施形態の運転支援装置においては、一般道上での車両の右転回操作時に、その障害となりうる対向車線外側の縁石やガードレール、及びその付近の障害物を車載カメラ１によって撮像し、撮像された画像に予測移動軌跡線を重畳して表示するようにしている。このため、表示装置６を確認することによって転回操作時に運転者の死角に位置する障害物を視認できるだけでなく、重畳表示された予測移動軌跡線を参考とすることで現在の舵角を保ったまま前進した場合に障害物が車両と接触するか否かを容易に判断することが可能となる。したがって、より早い段階で舵角を修正したり、切り返し操作を行う判断を行うことが可能となり、運転者による運転操作を効果的に支援することができる。
【００６８】
以上、本発明を適用して構成した運転支援装置の具体例として、第１乃至第３の実施形態を例示して詳細に説明したが、本発明が以上の例に限定されるものではなく、様々な変形が可能であることは勿論である。
【００６９】
具体的には、例えば、車両が障害物に対して所定の距離以内に近づいた場合に、画像処理部５によって撮像画像に対して各種画像処理を施すことにより、車載カメラ１によって撮像された画像から、車両上空に設置された仮想カメラによって撮像された俯瞰画像を生成し、この俯瞰画像を表示装置６に表示するとしてもよい。運転支援装置においては、車載カメラ１が道路面に対して略々平行な撮像軸を有するように取り付けられている場合、この車載カメラ１によって直接撮像される画像には、車両から比較的遠方に位置する障害物が含まれる。一方、上述のようにして生成された俯瞰画像は、車両近傍に存在する障害物と車両との距離を把握するのに適している。したがって、障害物と車両との距離に応じて、車載カメラ１によって撮像された直接画像と、画像処理部５によって生成した俯瞰画像とを切り替えて表示装置６に表示することにより、運転者は障害物の回避操作をより容易に行うことができ、運転者による運転操作をより効果的に支援することができる。
【００７０】
また、例えば、車両が転回するに際して、車両の左前方角部が図７に示した点Ｌを通過した後に、駐停車車両などの新たな障害物が検知された場合には、この障害物が表示装置６に表示されるように画像処理部５が表示画面の切り替えを行うとしてもよい。これにより、より効果的に運転者による運転操作を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の第１の実施形態として示す運転支援装置の概略構成図である。
【図２】一般道路上で車両が転回を行う様子を示す説明する図である。
【図３】第１の実施形態の運転支援装置により行われる転回操作開始の検出処理を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施形態の運転支援装置により行われる転回支援処理を示すフローチャートである。
【図５】第１の実施形態の運転支援装置により算出される交差角度を説明するための図である。
【図６】第１の実施形態の運転支援装置が備える車載カメラによって撮像される撮像範囲を説明するための図である。
【図７】第２の実施形態の運転支援装置により算出される予測移動軌跡線を説明するための図である。
【図８】第２の実施形態の運転支援装置により行われる転回支援処理を示すフローチャートである。
【図９】第３の実施形態の運転支援装置により行われる転回支援処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７２】
１  車載カメラ
２  車両情報取得装置
３  ナビゲーション装置
４  転回操作判定部
５  画像処理部
６  表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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