(57)【要約】【課題】駆動モータに過剰な負荷がかからないようにすること。【解決手段】駆動モータ１７の制御装置は、駆動モータ１７の駆動制御において発生する制御偏差の積分値あるいはそれに基づく演算指令値の積分成分を演算する積分成分演算手段５５と、制御偏差の積分値あるいは演算指令値の積分成分が所定の判定閾値４０以上である場合、駆動モータ１７の駆動制御を終了させる停止指示手段４３と、を有する。また、それを利用して被駆動部材１０を駆動する。【選択図】図２
2007276138.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動モータの駆動制御において発生する制御偏差の積分値あるいはそれに基づく演算指
令値の積分成分を演算する積分成分演算手段と、
上記制御偏差の積分値あるいは上記演算指令値の積分成分が上記所定の判定閾値以上で
ある場合、上記駆動モータの駆動制御を終了させる停止指示手段と、
を有することを特徴とする駆動モータの制御装置。
【請求項２】
前記演算指令値が所定のリミット値を超える場合には、その所定のリミット値を前記駆
動モータへの制御指令値として生成するリミット手段を有することを特徴とする請求項１
記載の駆動モータの制御装置。
【請求項３】
被駆動部材を駆動する駆動モータと、
上記駆動モータの制御に使用する演算指令値の積分成分を、駆動モータの駆動制御にお
いて発生する制御偏差の積分値に基づいて演算する積分成分演算手段と、
上記駆動モータの駆動により移動する上記被駆動部材が当接する当接部材と、
上記積分成分演算手段により演算される上記積分成分が所定の判定閾値以上である場合
、上記駆動モータの駆動制御を終了させて上記被駆動部材を停止する停止指示手段と、
を有することを特徴とする被駆動部材の駆動装置。
【請求項４】
前記演算指令値が所定のリミット値を超える場合には、その所定のリミット値を前記駆
動モータへの制御指令値として生成するリミット手段を有することを特徴とする請求項３
記載の被駆動部材の駆動装置。
【請求項５】
前記リミット値は、演算指令値がそのリミット値となるときの積分成分の値が前記所定
の判定閾値より小さくなるように設定されていることを特徴とする請求項４記載の被駆動
部材の駆動装置。
【請求項６】
前記停止指示手段による停止処理後に、前記被駆動部材を前記当接部材から離間する方
向へ所定距離駆動する制御指令値を生成する所定距離駆動指示手段を有することを特徴と
する請求項４または５記載の被駆動部材の駆動装置。
【請求項７】
前記被駆動部材は、インクを吐出する記録ヘッドを有するキャリッジであることを特徴
とする請求項４から６の中のいずれか１項記載の被駆動部材の駆動装置。
【請求項８】
前記当接部材は、前記キャリッジの移動範囲の端部に配設されていることを特徴とする
請求項７記載の被駆動部材の駆動装置。
【請求項９】
前記駆動モータの駆動力により駆動される駆動プーリと、
上記駆動プーリと離間する位置に配設される従動プーリと、
上記駆動プーリおよび上記従動プーリを回転可能に保持するハウジングと、
上記駆動プーリと上記従動プーリとの間に掛け渡され、前記被駆動部材としての前記キ
ャリッジが取り付けられる駆動ベルトと、を有し、
前記当接部材は、上記ハウジングの、駆動プーリ側の端部に配設されていることを特徴
とする請求項８記載の被駆動部材の駆動装置。
【請求項１０】
印字のための記録ヘッドを有し、移動可能に配設されるキャリッジと、
上記キャリッジを駆動する駆動モータと、
上記駆動モータの制御に使用する演算指令値の積分成分を、駆動モータの駆動制御にお
いて発生する制御偏差の積分値に基づいて演算する積分成分演算手段と、
上記駆動モータの駆動により移動する上記キャリッジが当接する当接部材と、
上記積分成分演算手段により演算される上記積分成分が所定の判定閾値以上である場合
、上記駆動モータの駆動制御を終了させて上記キャリッジを停止する停止指示手段と、
を有することを特徴とするインクジェットプリンタ。
【請求項１１】
駆動モータにより被駆動部材を駆動させるための制御指令値を生成し、上記被駆動部材
を当接部材に当接する方向へ移動するステップと、
上記制御指令値を、制御偏差が大きくなるほど大きな値となるように更新するステップ
と、
上記更新された制御指令値の積分成分が予め定められた判定閾値以上になると、上記駆
動モータの駆動制御を終了させて上記被駆動部材を停止するステップと、
を有することを特徴とする被駆動部材の駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動モータの制御装置、被駆動部材の駆動装置、インクジェットプリンタお
よび被駆動部材の駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、プリンタを開示する。このプリンタは、キャリッジを、キャリッジモー
タの駆動によってガイド部材に沿って往復運動させる。また、キャップの上方位置にある
キャリッジは、キャップ昇降機構により昇降されるキャップにより、記録ヘッドのノズル
開口面が封止される。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２７１４５６号公報（図１、発明を実施するための最良の形態の欄、段落００１８、００２１など）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１にあるように、プリンタは、キャリッジをガイド部材に沿って移動させて、
印刷をすることができる。そして、このキャリッジは、各種の制御シーケンスにおいて、
たとえばその印刷のための走査の後に、特許文献１でのキャップの上方位置や、ホームポ
ジションなどに位置決めする必要がある。
【０００５】
しかしながら、キャリッジの位置や速度は、一般的には、キャリッジの走査方向に沿っ
て明暗のパターンを、キャリッジに設けられた光学センサで読み取ることで検出している
。そして、この検出方法だけでは、キャリッジが、その走査方向の絶対的な位置を検出す
ることができない。
【０００６】
そこで、たとえばキャリッジと当接する当接部材を設け、この当接部材に当接している
ことを検出することで、キャリッジの位置を把握しようとすることが考えられる。キャリ
ッジが当接部材に当接していることは、たとえばキャリッジを駆動する駆動負荷が所定の
判定レベル以上であるか否かの判断に基づいて検出することができる。このような判断に
より検出することで、キャリッジの位置を検出するためのセンサなどを設けることなく、
キャリッジの位置を把握することができる。
【０００７】
しかしながら、キャリッジの駆動負荷は、たとえばノイズや瞬時的な駆動負荷変動など
によっても変動する。したがって、駆動負荷と比較される所定の判定閾値は、このような
ノイズや瞬時的な駆動負荷変動が生じていることを、キャリッジが当接部材に当接してい
ると誤検出しないように、キャリッジの通常の駆動負荷に対して大きなマージンを確保す
るように設定しなければならない。その結果、実際にキャリッジが当接部材に当接してい
ることを検出するときには、キャリッジやその駆動モータには、過剰な負荷がかかってし
まう。キャリッジやその駆動モータは、その過剰な負荷に耐えられるものとしなければな
らない。
【０００８】
本発明は、駆動モータに過剰な負荷がかからないようにすることができる駆動モータの
制御装置、被駆動部材の駆動装置、インクジェットプリンタおよび被駆動部材の駆動方法
を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る駆動モータの制御装置は、駆動モータの駆動制御において発生する制御偏
差の積分値あるいはそれに基づく演算指令値の積分成分を演算する積分成分演算手段と、
制御偏差の積分値あるいは演算指令値の積分成分が所定の判定閾値以上である場合、駆動
モータの駆動制御を終了させる停止指示手段と、を有するものである。
【００１０】
この構成を採用すれば、駆動モータの制御装置は、制御偏差の積分値あるいは演算指令
値の積分成分が所定の判定閾値以上であることに基づいて、駆動モータの駆動制御を終了
する。したがって、たとえば駆動モータに負荷がかかってその結果として駆動モータの回
転が停止すると、駆動モータの駆動制御を終了することができる。
【００１１】
特に、この構成では、駆動モータの駆動制御において発生する制御偏差あるいはそれに
基づく演算指令値そのものを判定閾値と比較するのではなく、それらの積分値あるいは積
分成分を判定閾値と比較する。積分値あるいは積分成分は、制御偏差あるいはそれに基づ
く演算指令値がたとえばノイズや瞬時的な駆動負荷変動などにより変動したとしても、制
御偏差あるいは制御指令値のように大きく変動することはない。したがって、判定閾値は
、制御偏差あるいは制御指令値と比較される閾値の場合に比べて、比較対象の積分値ある
いは積分成分とのマージンが少なくなるように設定することができる。その結果、駆動モ
ータに過剰な負荷がかかってしまう前にその駆動制御を終了するように、判定閾値を設定
することができる。駆動モータに過剰な負荷がかからないようにすることができる。
【００１２】
本発明に係る駆動モータの制御装置は、上述した発明の構成に加えて、演算指令値が所
定のリミット値を超える場合には、その所定のリミット値を駆動モータへの制御指令値と
して生成するリミット手段を有するものである。
【００１３】
この構成を採用すれば、駆動モータへ供給される制御指令値は、所定のリミット値以下
に制限される。駆動モータは、停止指示手段が駆動制御の終了を判断するときの大きな演
算指令値により駆動されてしまうことはない。駆動モータには、過剰な負荷がよりかから
ないようになる。
【００１４】
本発明に係る被駆動部材の駆動装置は、被駆動部材を駆動する駆動モータと、駆動モー
タの制御に使用する演算指令値の積分成分を、駆動モータの駆動制御において発生する制
御偏差の積分値に基づいて演算する積分成分演算手段と、駆動モータの駆動により移動す
る被駆動部材が当接する当接部材と、積分成分演算手段により演算される積分成分が所定
の判定閾値以上である場合、駆動モータの駆動制御を終了させて被駆動部材を停止する停
止指示手段と、を有するものである。
【００１５】
この構成を採用すれば、駆動装置は、被駆動部材が当接部材に当接して駆動モータの回
転が停止した後、演算指令値の積分成分が所定の判定閾値以上であることに基づいて、駆
動モータによる被駆動部材の駆動制御を終了する。被駆動部材が当接部材に当接する状態
で、駆動モータの駆動制御を終了する。被駆動部材を、当接部材に当接する位置に位置決
めすることができる。
【００１６】
特に、この構成では、被駆動部材の駆動制御において発生する制御偏差あるいはそれに
基づく演算指令値そのものを判定閾値と比較するのではなく、それらの積分値あるいは積
分成分を判定閾値と比較する。積分値あるいは積分成分は、制御偏差あるいはそれに基づ
く演算指令値がたとえばノイズや瞬時的な駆動負荷変動などにより変動したとしても、制
御偏差あるいは制御指令値のように大きく変動することはない。したがって、判定閾値は
、制御偏差あるいは制御指令値と比較される閾値の場合に比べて、比較対象の積分値ある
いは積分成分とのマージンが少なくなるように設定することができる。その結果、被駆動
部材や駆動モータに過剰な負荷がかかってしまう前にその駆動制御を終了するように、判
定閾値を適当に設定することができる。ノイズや瞬時的な駆動負荷変動などを誤検出しな
いようにしながら、被駆動部材や駆動モータに過剰な負荷がかからないようにすることが
できる。
【００１７】
本発明に係る被駆動部材の駆動装置は、上述した発明の構成に加えて、演算指令値が所
定のリミット値を超える場合には、その所定のリミット値を駆動モータへの制御指令値と
して生成するリミット手段を有するものである。
【００１８】
この構成を採用すれば、被駆動部材を駆動するために駆動モータへ供給される制御指令
値は、所定のリミット値以下に制限される。駆動モータは、停止指示手段が駆動制御の終
了を判断するときの大きな演算指令値により駆動されてしまうことはない。被駆動部材や
駆動モータには、過剰な負荷がよりかからないようになる。
【００１９】
本発明に係る被駆動部材の駆動装置は、上述した発明の各構成に加えて、リミット値が
、演算指令値がそのリミット値となるときの積分成分の値が所定の判定閾値より小さくな
るように設定されているものである。
【００２０】
この構成を採用すれば、被駆動部材が当接部材に当接してから駆動モータの駆動制御を
終了するまでの期間の全体において、駆動モータへの制御指令値が累積的に増加してしま
わないようにすることができる。その期間において駆動モータへ供給される制御指令値は
、停止指示手段が終了判断するときの演算指令値より低いリミット値に抑えつつ、停止指
示手段は、積分成分演算手段が累積的に増加させる演算指令値の積分成分に基づいて、所
定の判定閾値により終了を判定することができる。
【００２１】
本発明に係る被駆動部材の駆動装置は、上述した発明の各構成に加えて、停止指示手段
による停止処理後に、被駆動部材を当接部材から離間する方向へ所定距離駆動する制御指
令値を生成する所定距離駆動指示手段を有するものである。
【００２２】
この構成を採用すれば、被駆動部材を、当接部材に当たる位置から所定距離駆動する位
置に停止することができる。被駆動部材を、所定距離により任意の位置に位置決めするこ
とができる。
【００２３】
本発明に係る被駆動部材の駆動装置は、上述した発明の各構成に加えて、被駆動部材が
、インクを吐出する記録ヘッドを有するキャリッジであるものである。
【００２４】
この構成を採用すれば、キャリッジを当接部材に当接する状態で停止したりすることが
できる。
【００２５】
本発明に係る被駆動部材の駆動装置は、上述した発明の各構成に加えて、当接部材が、
キャリッジの移動範囲の端部に配設されているものである。
【００２６】
この構成を採用すれば、キャリッジを、その移動範囲の端部に停止することができる。
【００２７】
本発明に係る被駆動部材の駆動装置は、上述した発明の各構成に加えて、駆動モータの
駆動力により駆動される駆動プーリと、駆動プーリと離間する位置に配設される従動プー
リと、駆動プーリおよび従動プーリを回転可能に保持するハウジングと、駆動プーリと従
動プーリとの間に掛け渡され、被駆動部材としてのキャリッジが取り付けられる駆動ベル
トと、を有する。そして、当接部材は、ハウジングの、駆動プーリ側の端部に配設されて
いる。
【００２８】
この構成を採用すれば、キャリッジを当接部材に当接させるときの駆動モータの駆動力
は、駆動プーリおよび駆動ベルトを介してキャリッジに伝達される。また、キャリッジが
当接部材に当接した状態での駆動モータの駆動トルクは、ハウジングにより受け止められ
る。したがって、これらの駆動装置は、キャリッジが当接部材に当接した状態での駆動モ
ータの比較的に高い駆動トルクに絶え、且つ、その駆動トルクが加わらない従動プーリや
それらを保持する部材などの剛性や強度を高くする必要がない。
【００２９】
本発明に係るインクジェットプリンタは、印字のための記録ヘッドを有し、移動可能に
配設されるキャリッジと、キャリッジを駆動する駆動モータと、駆動モータの制御に使用
する演算指令値の積分成分を、駆動モータの駆動制御において発生する制御偏差の積分値
に基づいて演算する積分成分演算手段と、駆動モータの駆動により移動するキャリッジが
当接する当接部材と、積分成分演算手段により演算される積分成分が所定の判定閾値以上
である場合、駆動モータの駆動制御を終了させてキャリッジを停止する停止指示手段と、
を有するものである。
【００３０】
この構成を採用すれば、インクジェットプリンタは、キャリッジが当接部材に当接して
駆動モータの回転が停止した後、演算指令値の積分成分が所定の判定閾値以上であること
に基づいて、駆動モータによるキャリッジの駆動制御を終了する。キャリッジが当接部材
に当接する状態で、駆動モータの駆動制御を終了する。キャリッジを、当接部材に当接す
る位置に位置決めすることができる。また、判定閾値を適当に設定することで、ノイズや
瞬時的な駆動負荷変動などを誤検出しないようにしながら、キャリッジや駆動モータに過
剰な負荷がかからないようにすることができる。
【００３１】
本発明に係る被駆動部材の駆動方法は、駆動モータにより被駆動部材を駆動させるため
の制御指令値を生成し、被駆動部材を当接部材に当接する方向へ移動するステップと、制
御指令値を、制御偏差が大きくなるほど大きな値となるように更新するステップと、更新
された制御指令値の積分成分が予め定められた判定閾値以上になると、駆動モータの駆動
制御を終了させて被駆動部材を停止するステップと、を有するものである。
【００３２】
この方法を採用すれば、被駆動部材が当接部材に当接して駆動モータの回転が停止した
後、演算指令値の積分成分が所定の判定閾値以上であることに基づいて、駆動モータによ
る被駆動部材の駆動制御を終了する。被駆動部材が当接部材に当接する状態で、駆動モー
タの駆動制御を終了する。被駆動部材を、当接部材に当接する位置に位置決めすることが
できる。また、判定閾値を適当に設定することで、ノイズや瞬時的な駆動負荷変動などを
誤検出しないようにしながら、被駆動部材や駆動モータに過剰な負荷がかからないように
することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、本発明の実施の形態に係る駆動モータの制御装置、被駆動部材の駆動装置、イン
クジェットプリンタおよび被駆動部材の駆動方法を、図面に基づいて説明する。駆動モー
タの制御装置および被駆動部材の駆動装置は、インクジェットプリンタにおけるキャリッ
ジの駆動系を例として説明する。被駆動部材の駆動方法は、インクジェットプリンタの動
作の一部として説明する。
【００３４】
図１は、本発明の実施の形態に係るインクジェットプリンタ１の構成を示す透視斜視図
である。インクジェットプリンタ１は、シャーシとカバーとから構成される略長方体形状
のプリンタハウジング２を有する。プリンタハウジング２には、給紙トレイ３が配設され
る。給紙トレイ３には、用紙Ｐが載置される。給紙トレイ３に載置された用紙Ｐは、図示
外のＰＦ（ペーパーフィード）モータ、ＬＤ（ロード）ローラ、ＰＦローラ、排紙ローラ
などで構成される用紙搬送機構により、給紙トレイ３から搬送される。給紙トレイ３から
搬送された用紙Ｐは、プリンタハウジング２内を移動し、プリンタハウジング２の正面（
図１において左下方向）からプリンタハウジング２の外へ排出される。
【００３５】
プリンタハウジング２内には、プラテン４が配設される。プラテン４は、用紙Ｐの搬送
経路の下側に、搬送される用紙Ｐの幅方向に沿って配設される。また、用紙Ｐの搬送経路
の上側には、ハウジングとしてのキャリッジ支持部５が配設される。キャリッジ支持部５
と、プラテン４とは、それらの間を用紙Ｐが通過可能な間隔で互いに離間して配設される
。
【００３６】
キャリッジ支持部５は、プラテン４と略同じ長さを有する背面部６と、背面部６の両端
から同じ方向へ突出する一対のサイド部７，８と、を有する。以下、一対のサイド部７，
８を互いに区別する場合、図１の右下側のサイド部をホームサイド部７とよび、図１の左
上側のサイド部をリターンサイド部８とよぶ。また、ホームサイド部７側をホームエンド
側とよび、リターンサイド部８側をリターンエンド側とよぶ。
【００３７】
キャリッジ支持部５は、たとえば厚さ１〜３ミリメートルの長尺の鋼板の両端部を同一
方向に折り曲げて、断面略コの字形状に形成される。この場合、折り曲げた両端部が一対
のサイド部７，８となり、その間の長尺部分が背面部６となる。１〜３ミリメートルの鋼
板で形成することで、キャリッジ支持部５は、高い剛性を有する。キャリッジ支持部５は
、後述する判定閾値と略同じ値のＤｕｔｙ指令値によりＣＲモータ１７が駆動をするとき
でも、曲がったりしない高い剛性を有する。なお、キャリッジ支持部５としての鋼板の周
縁部をさらに屈曲するようにしてもよい。これにより、キャリッジ支持部５の剛性をさら
に上げたり、鋼板の厚さをさらに薄くしたりすることができる。
【００３８】
キャリッジ支持部５は、一対のサイド部７，８が背面部６より用紙Ｐの搬送方向下流側
となる姿勢で配設される。このとき、背面部６の背面は、給紙トレイ３に対向する。
【００３９】
ホームサイド部７とリターンサイド部８との間には、キャリッジ軸９が掛け渡される。
キャリッジ軸９は、金属を円柱形状に形成したものである。キャリッジ軸９の両端は、一
対のサイド部７，８に取り付けられる。
【００４０】
キャリッジ軸９には、キャリッジ１０が、キャリッジ軸９の軸方向へ移動可能に配設さ
れる。キャリッジ１０は、貫通孔１１を有する。この貫通孔１１にキャリッジ軸９が挿入
される。また、キャリッジ１０の下面は、プラテン４と対向する。
【００４１】
キャリッジ１０には、複数のインクタンク１２と、記録ヘッド１３（図２参照）とが配
設される。インクタンク１２は、キャリッジ１０の上部に、着脱可能に装着される。記録
ヘッド１３は、キャリッジ１０のプラテン４と対向する下面に配設される。記録ヘッド１
３は、図示外の複数の吐出ノズルを有する。この複数の吐出ノズルには、インクタンク１
２から供給されるインクが充填される。複数の吐出ノズルは、プラテン４へ向けてインク
を吐出する。
【００４２】
キャリッジ支持部５の背面部６には、キャリッジ１０と対向する面に、リニアパターン
１４が配設される。リニアパターン１４は、たとえば明暗パターンを有する。この明暗パ
ターンは、キャリッジ支持部５のホームサイド部７からリターンサイド部８にかけて並べ
られる。
【００４３】
また、キャリッジ１０には、後述する図２に示すように、光学センサ１５が配設される
。光学センサ１５は、図示外の発光素子と受光素子とが離間して対向するように配設され
る。光学センサ１５は、この発光素子と受光素子との間にリニアパターン１４が位置する
ように、キャリッジ１０に配設される。発光素子は、リニアパターン１４へ光を照射する
。リニアパターン１４の透明部分は、光を透過する。この光は、受光素子に入射する。受
光素子は、受光光量に応じたレベルの検出信号を出力する。なお、検出信号の波形は、リ
ニアパターン１４の明部分を透過する光を、リニアパターン１４の暗部分により遮断され
る間隔で受光すると、パルス波形になる。
【００４４】
キャリッジ支持部５の背面部６のホームエンド側には、ギアユニット１６と、駆動モー
タとしてのＣＲ（キャリッジ）モータ１７とが配設される。このギアユニット１６および
ＣＲモータ１７は、背面部６の背面（給紙トレイ３側の面）上に配設される。
【００４５】
ＣＲモータ１７は、たとえばＤＣモータである。ＤＣモータは、図示外の永久磁石によ
る固定子と、コイルを有する回転子とを有する。ＤＣモータの回転子は、コイルに電流が
流れると、回転する。回転子は、パルスによる電流がコイルに流れると、そのパルスのＤ
ｕｔｙ比に応じた速度で回転する。ＤＣモータの駆動トルクは、コイルに供給されるパル
スのＤｕｔｙ比が大きいほど、大きくなる。パルスのＤｕｔｙ比が１００％になると、Ｄ
Ｃモータには電流が流れつづけ、ＤＣモータは最大の駆動トルクを出力する。
【００４６】
ギアユニット１６は、互いに噛み合わされた図示外の複数のギアを有する。ギアユニッ
ト１６は、たとえば互いに噛み合わされた入力ギアと出力ギアとを有する。入力ギアが回
転すると、その回転にしたがって出力ギアが回転する。入力ギアは、ＣＲモータ１７の回
転子に固定される。出力ギアには、駆動プーリ１８が固定される。
【００４７】
駆動プーリ１８は、円板形状を有する。駆動プーリ１８は、背面部６のホームエンド側
の正面（キャリッジ１０側の面）に回転可能に配設される。また、駆動プーリ１８の外周
部は凹凸形状に形成される。
【００４８】
キャリッジ支持部５のリターンサイド部８には、弾性部材としてのバネ部材１９の一端
が固定される。このバネ部材１９の一端は、キャリッジ軸９と背面部６との間において、
リターンサイド部８に固定される。バネ部材１９の他端には、従動プーリ２０が回転可能
に取り付けられる。
【００４９】
従動プーリ２０は、円板形状を有する。従動プーリ２０の外周部は、滑らかな曲面に形
成される。
【００５０】
駆動プーリ１８と従動プーリ２０とには、駆動ベルト２１が掛け渡される。駆動ベルト
２１は、バネ部材１９の張力により所定のテンションで引っ張られる。駆動ベルト２１の
内周部は、凹凸形状に形成される。この駆動ベルト２１の内周部の凹凸は、駆動プーリ１
８の外周部の凹凸と噛み合う。これにより、駆動ベルト２１は、駆動プーリ１８の回転に
好適に追従して回転する。
【００５１】
駆動ベルト２１には、キャリッジ軸９に軸支されるキャリッジ１０が固定される。これ
により、駆動ベルト２１が回転すると、キャリッジ１０は、キャリッジ軸９の軸方向に沿
って移動する。キャリッジ軸９により移動可能に軸支されるキャリッジ１０は、駆動ベル
ト２１の回転にしたがって滑らかに軽い負荷で、キャリッジ軸９の軸方向へ移動する。
【００５２】
図２は、図１のインクジェットプリンタ１におけるキャリッジ１０の駆動系を示すブロ
ック図である。キャリッジ１０の駆動系は、上述するキャリッジ支持部５、ＣＲモータ１
７、ギアユニット１６、駆動プーリ１８、駆動ベルト２１、従動プーリ２０、バネ部材１
９などの他に、マイクロコンピュータ３１、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅ
ｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ：特定用途向け集積回路）３２、モ
ータドライバ３３、当接部材３４などを有する。
【００５３】
当接部材３４は、図１に示すように、キャリッジ支持部５のホームサイド部７に配設さ
れる。当接部材３４は、ホームサイド部７の、リターンサイド部８と対向する面上に配設
される。当接部材３４は、ホームサイド部７から、リターンサイド部８側へ突出する。な
お、当接部材３４は、たとえば鋼板により形成されるホームサイド部７の一部を、リター
ンサイド部８側に向けて折り曲げることなどにより形成することが可能である。
【００５４】
キャリッジ１０は、キャリッジ軸９に沿ってホームサイド部７へ向かって移動すると、
この当接部材３４に当接する。キャリッジ１０は、当接部材３４に当接する位置から、さ
らに移動することはできない。以下、この当接部材３４に当接するキャリッジ１０の位置
を、ホームエンド位置とよぶ。
【００５５】
なお、キャリッジ１０の位置には、この他にもたとえば、リターンサイド部８に最も近
接するリターンエンド位置、記録ヘッド１３がプラテン４と対向する印刷範囲、プラテン
４のホーム側に配設されるキャップ部材２６（図１を参照）と対向するキャップ位置、こ
のキャップ位置と印刷範囲との間に設定されるホームポジションなどがある。キャップ部
材２６は、キャリッジ１０と接離する上下方向に移動可能であり、上昇位置に制御される
と、キャップ位置にあるキャリッジ１０の記録ヘッド１３を封止する。なお、キャップ位
置とホームポジションとは同一位置であってもよい。
【００５６】
モータドライバ３３は、Ｄｕｔｙ指令値により指定されたＤｕｔｙ比のパルスを生成し
、ＣＲモータ１７へ出力する。
【００５７】
ＡＳＩＣ３２は、マイクロコンピュータ３１の一種であり、メモリ３５を有する。ＡＳ
ＩＣ３２のメモリ３５は、各種の制御指令値や検出情報を記憶する。制御指令値には、た
とえばＣＲモータ１７用のＤｕｔｙ指令値３６などがある。Ｄｕｔｙ指令値３６は、後述
するサーボ制御指令値生成部４２により周期的に更新される。検出情報には、たとえばキ
ャリッジ１０の位置情報３７、キャリッジ１０の速度情報３８などがある。
【００５８】
ＡＳＩＣ３２には、モータドライバ３３と、光学センサ１５とが接続される。ＡＳＩＣ
３２は、メモリ３５に記憶するＤｕｔｙ指令値３６を、モータドライバ３３へ供給する。
ＡＳＩＣ３２は、光学センサ１５の検出信号によるパルス数をカウントする。そして、Ａ
ＳＩＣ３２は、単位時間あたりのカウント値に基づいて、メモリ３５に保存されるキャリ
ッジ１０の速度情報３８を周期的に更新する。また、ＡＳＩＣ３２は、累積的なカウント
値に基づいて、メモリ３５に保存されるキャリッジ１０の位置情報３７を周期的に更新す
る。
【００５９】
マイクロコンピュータ３１は、メモリ３９を有する。マイクロコンピュータ３１のメモ
リ３９は、判定閾値データ４０、積分成分データ４１などを記憶する。
【００６０】
積分成分データ４１は、後述するサーボ制御指令値生成部４２により周期的に更新され
る。サーボ制御指令値生成部４２は、ＰＩＤ（比例、積分および微分）制御により制御指
令値を演算する。サーボ制御指令値生成部４２は、新たな制御指令値を演算すると、その
演算で生成した積分成分で、メモリ３９に記憶される積分成分データ４１を更新する。
【００６１】
判定閾値データ４０は、積分成分データ４１と比較される所定の値を有する。
【００６２】
また、マイクロコンピュータ３１には、制御指令値生成手段としてのサーボ制御指令値
生成部４２と、判定閾値演算手段、停止指示手段および所定距離駆動指示手段としてのシ
ーケンス制御部４３と、リミット手段としてのトルクリミッタ４４が実現される。サーボ
制御指令値生成部４２およびシーケンス制御部４３は、マイクロコンピュータ３１の図示
外のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ：中央処理装置）が、図
示外の制御プログラムを実行することで実現される。
【００６３】
なお、制御プログラムは、たとえばマイクロコンピュータ３１のメモリ３９に記憶され
ていればよい。このマイクロコンピュータ３１のメモリ３９に記憶される制御プログラム
は、インクジェットプリンタ１の出荷前にメモリ３９に記憶されたものであっても、出荷
後にメモリ３９に記憶されたものであってもよい。出荷後にメモリ３９に記憶される制御
プログラムは、たとえばＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に記憶され
た状態でユーザへ提供したり、インターネットなどのデータ伝送媒体を介してユーザへ提
供したりすることができる。なお、メモリ３９に記憶される制御プログラムの一部が、コ
ンピュータ読取可能な記録媒体や、伝送媒体によりユーザへ提供されたものであってもよ
い。
【００６４】
シーケンス制御部４３は、インクジェットプリンタ１に印刷データが供給されると、所
定の印刷シーケンスを実行する。また、シーケンス制御部４３は、インクジェットプリン
タ１の電源投入時に、所定の初期化シーケンスを実行する。シーケンス制御部４３は、こ
れらのシーケンスの実行中に、サーボ制御指令値生成部４２などに対して、キャリッジ１
０の目標位置、目標移動量、目標速度などを指定する。シーケンス制御部４３は、たとえ
ば印刷シーケンスではキャリッジ１０の目標速度を指定する。
【００６５】
また、シーケンス制御部４３は、そのメモリ３９から判定閾値データ４０および積分成
分データ４１を読み込んだり、ＡＳＩＣ３２のメモリ３５から、キャリッジ１０の位置情
報３７、キャリッジ１０の速度情報３８、Ｄｕｔｙ指令値３６などを読み込んだりする。
シーケンス制御部４３は、この読み込んだ情報に基づいて、シーケンスの実行ステップを
進めたり、シーケンスを終了したりする。
【００６６】
サーボ制御指令値生成部４２は、周期的に、制御指令値を生成する。制御指令値は、Ｄ
ｕｔｙ指令値の元となる指令値であり、ＣＲモータ１７へ供給するパルスのＤｕｔｙ比に
関する情報を有する。なお、制御指令値は、Ｄｕｔｙ比に関する情報とともに、ＣＲモー
タ１７の回転方向などの情報を有するものであってもよい。サーボ制御指令値生成部４２
は、具体的には、位置減算器５１と、速度減算器５２と、微分成分演算器５３と、比例成
分演算器５４と、積分成分演算手段としての積分成分演算器５５と、成分加算器５６と、
を有する。
【００６７】
サーボ制御指令値生成部４２の位置減算器５１は、周期的に、サーボ制御指令値生成部
４２に指定された目標位置から、キャリッジ１０の現在位置を減算し、位置偏差を生成す
る。なお、キャリッジ１０の現在位置には、たとえばＡＳＩＣ３２のメモリ３５に記憶さ
れているキャリッジの位置情報３７による位置を使用すればよい。
【００６８】
速度減算器５２には、たとえば位置減算器５１が演算した位置偏差に所定のゲインを乗
じたものなどが目標速度として供給される。速度減算器５２は、目標速度からキャリッジ
１０の現在速度を減算し、速度偏差を生成する。なお、キャリッジ１０の現在速度として
は、たとえばＡＳＩＣ３２のメモリ３５に記憶されているキャリッジの速度情報３８によ
る速度を使用すればよい。
【００６９】
比例成分演算器５４は、速度減算器５２により演算される速度偏差に応じた比例成分を
演算する。比例成分演算器５４は、たとえば速度偏差に所定の正の重み付け値を乗算した
比例成分を演算する。
【００７０】
微分成分演算器５３は、速度減算器５２により演算される速度偏差の変化量に応じて、
その変化を抑制する微分成分を演算する。微分成分演算器５３は、たとえば１つ前の速度
偏差から新たな速度偏差を減算し、その減算値に所定の負の重み付け値を乗算した微分成
分を演算する。
【００７１】
積分成分演算器５５は、速度減算器５２により演算される速度偏差の累積値に応じた積
分成分を演算する。積分成分演算器５５は、たとえば複数の速度偏差を累積的に加算し、
その加算値に所定の正の重み付け値を乗算した微分成分を演算する。
【００７２】
成分加算器５６は、微分成分演算器５３により演算された微分成分と、比例成分演算器
５４により演算された比例成分と、積分成分演算器５５により演算された積分成分とを加
算する。この成分加算器５６が生成する加算値が、サーボ制御指令値生成部４２の演算指
令値となる。
【００７３】
キャリッジ１０の現在位置が目標位置から離れている場合、位置偏差が大きくなる。ま
た、キャリッジ１０の現在速度が目標速度から離れている場合、速度偏差が大きくなる。
この場合、比例成分演算器５４が生成する比例成分などは、大きくなる。この場合、サー
ボ制御指令値生成部４２が生成する演算指令値は、大きな値となる。
【００７４】
また、キャリッジ１０の現在速度と目標速度との偏差が残りつづけると、比例成分演算
器５４は、有意な比例成分を生成し続ける。その結果、積分成分演算器５５が生成する積
分成分は、累積的に大きくなる。サーボ制御指令値生成部４２が生成する演算指令値は、
積分成分が大きくなるにつれて累積的に大きくなる。
【００７５】
キャリッジ１０の現在位置が目標位置に近く、且つ、キャリッジ１０の現在速度が「０
」に近い目標速度となっている場合、速度偏差は小さい。この場合、比例成分演算器５４
が生成する比例成分などは、小さくなる。サーボ制御指令値生成部４２が生成する演算指
令値は、小さくなる。
【００７６】
サーボ制御指令値生成部４２は、現在位置が目標位置となり、且つ、キャリッジ１０の
現在速度が「０」になると、指定された目標位置までの駆動制御を終了する。このとき、
サーボ制御指令値生成部４２が生成する演算指令値は、「０」である。
【００７７】
トルクリミッタ４４は、周期的に、ＣＲモータ１７を駆動するためのＤｕｔｙ指令値３
６を生成する。トルクリミッタ４４は、Ｄｕｔｙ指令値３６の上限値（以下、トルクリミ
ット値とよぶ。）を超える演算指令値が、サーボ制御指令値生成部４２から供給されると
、それをトルクリミット値に置き換える。トルクリミッタ４４は、生成したＤｕｔｙ指令
値３６を、ＡＳＩＣ３２のメモリ３５に書き込む。
【００７８】
次に、以上の構成を有する実施の形態に係るインクジェットプリンタ１の動作を説明す
る。以下の説明では特に、インクジェットプリンタ１の電源を投入したときの、キャリッ
ジ１０のホームポジションへの位置決め動作について説明する。インクジェットプリンタ
１の電源が投入されると、シーケンス制御部４３は、所定の初期化シーケンスを実行する
。
【００７９】
図３は、シーケンス制御部４３が初期化シーケンスにおいて実行する、キャリッジ１０
のホームポジションへの位置決めシーケンスの流れを示すフローチャートである。
【００８０】
キャリッジ１０のホームポジションへの位置決めシーケンスを開始すると、シーケンス
制御部４３は、まず、ホームエンド検出処理を開始する。
【００８１】
ホームエンド検出処理において、シーケンス制御部４３は、まず、サーボ制御指令値生
成部４２に対して、キャリッジ１０の目標位置を指定する。このとき、シーケンス制御部
４３が指定するキャリッジ１０の目標位置は、ホームエンド位置よりもホームエンド側と
なる位置である（ステップＳＴ１）。なお、シーケンス制御部４３は、キャリッジ１０の
目標位置の替わりに、キャリッジ１０がリターンエンドからホームエンドまで移動する距
離以上のキャリッジ１０の移動距離に相当する目標移動量などを指定するようにしてもよ
い。
【００８２】
キャリッジ１０の目標位置が指定されると、サーボ制御指令値生成部４２の位置減算器
５１は、指定された目標位置から、ＡＳＩＣ３２のメモリ３５に記憶されているキャリッ
ジの位置情報３７による位置を減算し、位置偏差を生成する。なお、ＡＳＩＣ３２のメモ
リ３５には、位置情報３７の初期値としてリターンエンド位置などを記憶させておけばよ
い。
【００８３】
位置減算器５１が位置偏差を演算すると、速度減算器５２は、その位置偏差に基づく目
標速度から、ＡＳＩＣ３２のメモリ３５に記憶されているキャリッジの速度情報３８によ
る速度を減算し、速度偏差を生成する。なお、ＡＳＩＣ３２のメモリ３５には、速度情報
３８の初期値として速度「０」を記憶させておけばよい。
【００８４】
これら位置減算器５１および速度減算器５２の演算により、速度偏差が演算される。Ａ
ＳＩＣ３２のメモリ３５に、位置情報３７の初期値としてリターンエンド位置などが記憶
され、速度情報３８の初期値として速度「０」が記憶されることで、ホームエンド検出処
理の開始時には、「０」より大きい有意な値の速度偏差が演算される。
【００８５】
有意な値の速度偏差が演算されると、比例成分演算器５４は、速度偏差に所定の正の重
み付け値を乗算した比例成分を演算する。また、微分成分演算器５３は、速度偏差の変化
量に応じて、その変化を抑制する微分成分を演算する。さらに、積分成分演算器５５は、
速度偏差の累積値に応じた積分成分を演算する。成分加算器５６は、これら比例成分、微
分成分および積分成分を加算し、演算指令値を生成する。成分加算器５６は、生成した演
算指令値をトルクリミッタ４４へ出力する。また、積分成分演算器５５は、演算した積分
成分を、マイクロコンピュータ３１のメモリ３９に書き込む。これにより、メモリ３９は
、積分成分データ４１を記憶する。
【００８６】
トルクリミッタ４４は、供給された演算指令値が、Ｄｕｔｙ指令値３６の上限値を超え
ているか否かを判断する。駆動開始時点では、積分成分が大きくないので、演算指令値が
Ｄｕｔｙ指令値３６の上限値を超えていないと判断する。トルクリミッタ４４は、供給さ
れた演算指令値をそのまま、Ｄｕｔｙ指令値３６としてＡＳＩＣ３２のメモリ３５に書き
込む。
【００８７】
ＡＳＩＣ３２は、メモリ３５に記憶するＤｕｔｙ指令値３６をモータドライバ３３へ供
給する。モータドライバ３３は、供給されるＤｕｔｙ指令値３６で指定されたＤｕｔｙ比
のパルス電圧を生成し、ＣＲモータ１７へ出力する。ＣＲモータ１７の回転子は、パルス
電圧が供給されることで、回転を開始する。
【００８８】
ＣＲモータ１７の回転子の回転は、ギアユニット１６を介して駆動プーリ１８に伝達さ
れる。駆動プーリ１８は、ＣＲモータ１７の回転子の回転にしたがって回転を開始する。
駆動プーリ１８と従動プーリ２０とに掛け渡される駆動ベルト２１は、駆動プーリ１８に
より回転し始める。駆動ベルト２１に固定されるキャリッジ１０は、ホームエンド側へ移
動し始める。
【００８９】
キャリッジ１０がリターンエンド側への移動を開始すると、キャリッジ１０に設けられ
る光学センサ１５の受光素子は、リニアパターン１４の明暗パターンに基づいて光を断続
的に受光し、パルス波形の検出信号をＡＳＩＣ３２へ出力する。ＡＳＩＣ３２は、光学セ
ンサ１５の検出信号のパルス数をカウントし、メモリ３５に保存されるキャリッジ１０の
速度情報３８と、キャリッジ１０の位置情報３７とを周期的に更新する。
【００９０】
サーボ制御指令値生成部４２の位置減算器５１は、ＡＳＩＣ３２のメモリ３５から、キ
ャリッジ１０の位置情報３７を周期的に読み込み、位置偏差を周期的に更新する。また、
速度減算器５２は、ＡＳＩＣ３２のメモリ３５から、キャリッジ１０の速度情報３８を周
期的に読み込み、速度偏差を周期的に更新する。速度偏差が更新されると、微分成分演算
器５３、比例成分演算器５４および積分成分演算器５５は、それぞれの微分成分、比例成
分、積分成分を更新する。積分成分演算器５５により更新される積分成分は、累積的に大
きな値へ変化する。また、積分成分演算器５５は、演算した積分成分で、マイクロコンピ
ュータ３１のメモリ３９に記憶される積分成分データ４１を更新する。
【００９１】
その結果、成分加算器５６により生成される演算指令値は、大きくなる。トルクリミッ
タ４４は、供給された演算指令値を、Ｄｕｔｙ指令値３６としてＡＳＩＣ３２のメモリ３
５に書き込む。メモリ３５に記憶されるＤｕｔｙ指令値３６は、更新される。
【００９２】
このようにＡＳＩＣ３２のメモリ３５に記憶されるＤｕｔｙ指令値３６が更新されると
、モータドライバ３３は、更新されたＤｕｔｙ指令値３６によるＤｕｔｙ比のパルスを生
成し、ＣＲモータ１７の回転子の回転速度が変化する。駆動プーリ１８、駆動ベルト２１
の回転速度は、そのＣＲモータ１７の回転子の回転速度の変化に追従して変化し、キャリ
ッジ１０の移動速度も追従して変化する。
【００９３】
また、サーボ制御指令値生成部４２の速度減算器５２は、ＡＳＩＣ３２のメモリ３５か
ら周期的に読み込むキャリッジ１０の速度情報３８が、位置減算器５１により演算される
位置偏差に近づくと、速度偏差を減少させる。これにより、比例成分演算器５４が生成す
る比例成分は減少し、積分成分演算器５５が生成する積分成分の増加率が減少する。この
とき、キャリッジ１０は、略一定の速度でホームエンド側へ移動する。
【００９４】
シーケンス制御部４３が指定したキャリッジ１０の目標位置は、ホームエンド位置より
もホームエンド側となる位置である。そのため、サーボ制御指令値生成部４２の位置減算
器５１が生成する位置偏差が「０」になる前に、キャリッジ１０は、ホームエンド位置に
到達し、当接部材３４に当接する。位置偏差が有意な値のままで、キャリッジ１０は、停
止する。このとき、いわゆる度当たり状態となる。
【００９５】
図４は、キャリッジ１０が当接部材３４に当接して停止する前後での制御状態を示すタ
イミングチャートである。図４（Ａ）は、ＡＳＩＣ３２のメモリ３５に記憶されるＤｕｔ
ｙ指令値３６の波形（実線）と、サーボ制御指令値生成部４２が生成する演算指令値の波
形（点線）と、トルクリミット値（一点鎖線）とを示す。図４（Ｂ）は、キャリッジ１０
の移動速度波形を示す。図４（Ｃ）は、積分成分演算器５５により演算される積分成分の
波形（実線）と、マイクロコンピュータ３１のメモリ３９に記憶される判定閾値データ４
０（点線）とを示す。なお、図４は、当接部材３４に当接するまで、キャリッジ１０がト
ルクリミット値より低い一定の速度で移動している場合の例である。
【００９６】
図４に示すように、キャリッジ１０が一定の速度で移動しているとき、演算指令値、Ｄ
ｕｔｙ指令値３６および積分成分は、一定の値をとる。キャリッジ１０が当接部材３４に
当接するホームエンド位置に到達すると、キャリッジ１０の移動が阻止されるので、キャ
リッジ１０の移動速度は、「０」になる。キャリッジ１０に設けられた光学センサ１５は
、検出信号を出力しなくなり、ＡＳＩＣ３２は、そのメモリ３５が記憶するキャリッジ１
０の速度情報３８を「０」に更新する。図４（Ａ）に示すように、演算指令値およびＤｕ
ｔｙ指令値３６が有意な値のままで、キャリッジ１０はホームエンド位置に停止する。
【００９７】
キャリッジ１０が停止し、その移動速度が「０」へ変化すると、速度減算器５２が周期
的に生成する速度偏差の値が大きくなる。比例成分演算器５４は、周期的に、その大きな
速度偏差に所定の重み付け係数を乗算した比例成分を演算する。また、積分成分演算器５
５は、図４（Ｃ）の実線に示すように、大きな速度偏差を周期的に累積し、より大きい値
の積分成分を演算する。その結果、図４（Ａ）の点線に示すように、サーボ制御指令値生
成部４２の成分加算器５６が生成する演算指令値は、累積的に大きくなってゆく。演算指
令値は、キャリッジ１０が一定速度で移動しているときよりも大きな値へ段階的に増えて
ゆく。
【００９８】
演算指令値がトルクリミット値を越えると、トルクリミッタ４４は、演算指令値をトル
クリミット値に置き換え、ＡＳＩＣ３２のメモリ３５のＤｕｔｙ指令値３６を更新する。
これにより、ＡＳＩＣ３２のメモリ３５のＤｕｔｙ指令値３６は、トルクリミット値に固
定される。ＣＲモータ１７は、このトルクリミット値の駆動トルクで、キャリッジ１０を
駆動する。ＣＲモータ１７は、このトルクリミット値を超える駆動トルクで、キャリッジ
１０を駆動してしまうことはない。ＣＲモータ１７は、強い力でキャリッジ１０を当接部
材３４に押し付けてしまうことはない。
【００９９】
以上のような駆動制御がサーボ制御指令値生成部４２により実行される。その一方で、
シーケンス制御部４３は、図３に示すように、周期的に、サーボ制御指令値生成部４２の
積分成分演算器５５により周期的に更新される積分成分データ４１を、マイクロコンピュ
ータ３１のメモリ３９から取得する。そして、シーケンス制御部４３は、取得した積分成
分データ４１と、マイクロコンピュータ３１のメモリ３９に記憶される判定閾値データ４
０とを比較する。シーケンス制御部４３は、取得した積分成分データ４１が判定閾値デー
タ４０より大きくなるまで、この処理を繰り返す（ステップＳＴ２）。
【０１００】
取得した積分成分データ４１が判定閾値データ４０より大きくなると、シーケンス制御
部４３は、サーボ制御指令値生成部４２に停止指示を出力する（ステップＳＴ３）。
【０１０１】
サーボ制御指令値生成部４２は、停止指示があると、演算指令値の生成を終了する。そ
の後、サーボ制御指令値生成部４２は、Ｄｕｔｙ比が「０」の演算指令値を出力する。ト
ルクリミッタ４４は、ＡＳＩＣ３２のメモリ３５にＤｕｔｙ比が「０」のＤｕｔｙ指令値
３６を書き込む。これにより、モータドライバ３３は、ＣＲモータ１７へのパルス出力を
終了し、ＣＲモータ１７によるキャリッジ１０の駆動も終了する。キャリッジ１０は、ホ
ーム側に配設されている当接部材３４に当接した状態で停止する。キャリッジ１０は、ホ
ームエンド位置に位置決めされる。
【０１０２】
図４（Ａ）に示すように、キャリッジ１０が当接部材３４に当接した後、キャリッジ１
０の速度が「０」となることに起因して、サーボ制御指令値生成部４２が生成する演算指
令値および積分成分は、急激に増加し始める。演算指令値および積分成分は、キャリッジ
１０が移動しているときより、はるかに大きい値へ増加し始める。
【０１０３】
シーケンス制御部４３は、マイクロコンピュータ３１のメモリ３９に記憶される積分成
分データ４１を周期的に取得し、判定閾値データ４０と比較する。シーケンス制御部４３
は、積分成分データ４１が判定閾値データ４０より大きくなると、サーボ制御指令値生成
部４２に停止を指示する。
【０１０４】
これにより、シーケンス制御部４３は、キャリッジ１０を、当接部材３４に当接するホ
ームエンド位置に位置決めした状態で、サーボ制御指令値生成部４２によるキャリッジ１
０の駆動を終了することができる。シーケンス制御部４３は、キャリッジ１０がホームエ
ンド位置にあることを直接に検出するセンサを設けることなく、キャリッジ１０がホーム
エンド位置にあることを把握し、位置決めすることができる。
【０１０５】
以上のホームエンド検出処理によりキャリッジ１０をホームエンド位置に位置決めした
後、図３に示すように、シーケンス制御部４３は、キャリッジ１０をホームエンド位置か
らリターンエンド側のホームポジションへ移動させる処理を開始する（ステップＳＴ４）
。
【０１０６】
具体的には、シーケンス制御部４３は、ホームポジションや、ホームエンド位置からホ
ームポジションまでのキャリッジ１０の移動距離を、サーボ制御指令値生成部４２に指示
する。
【０１０７】
ホームポジションまでのキャリッジ１０の移動距離が指定されると、サーボ制御指令値
生成部４２は、キャリッジ１０をリターンエンド側へ移動させる演算指令値を生成する。
トルクリミッタ４４は、この演算指令値に基づくＤｕｔｙ指令値３６を、ＡＳＩＣ３２の
メモリ３５に書き込む。また、サーボ制御指令値生成部４２は、周期的に、ＡＳＩＣ３２
のメモリ３５からキャリッジ１０の位置情報３７および速度情報３８を取得し、それに基
づいて演算指令値を更新する。トルクリミッタ４４は、この演算指令値に基づいて、ＡＳ
ＩＣ３２のメモリ３５のＤｕｔｙ指令値３６を更新する。キャリッジ１０がホームポジシ
ョンまで移動すると、サーボ制御指令値生成部４２は、演算指令値の更新処理を終了する
。これにより、キャリッジ１０は、ホームポジションまで移動して停止する。
【０１０８】
また、キャリッジ１０をホームポジションへ移動する指示をサーボ制御指令値生成部４
２に指定したシーケンス制御部４３は、周期的に、ＡＳＩＣ３２のメモリ３５に記憶され
るキャリッジ１０の位置情報３７を読み込む。キャリッジ１０がホームポジションまで移
動して停止すると、ＡＳＩＣ３２のメモリ３５に記憶されるキャリッジ１０の位置情報３
７は、ホームポジションに更新される。キャリッジ１０がホームポジションにあることを
確認すると、シーケンス制御部４３は、図３に示すキャリッジ１０のホームポジションへ
の位置決め処理シーケンスを終了する。
【０１０９】
なお、以上の動作説明では、インクジェットプリンタ１の電源を投入したときの、キャ
リッジ１０をホームポジションへ位置決めするときの動作について説明している。この他
にもたとえば、シーケンス制御部４３は、印刷データに基づく印刷シーケンスが終わった
後や、キャリッジ１０をホームポジション以外の位置に設定して所定の作業や処理が終了
した後に、キャリッジ１０をホームポジションへ位置決めする動作をすることがある。こ
のときにも、シーケンス制御部４３は、図３に示す位置決めシーケンスを実行すればよい
。
【０１１０】
また、キャリッジ１０を位置決めする位置としては、ホームポジション以外にも、キャ
ップ位置や、インク交換位置などがある。キャリッジ１０をこれらキャップ位置やインク
交換位置などの位置へ位置決めするときにも、シーケンス制御部４３は、図３に示す位置
決めシーケンスと同様の位置決めシーケンスを実行すればよい。但し、これらの位置決め
制御では、キャリッジ１０をホームエンド位置に位置決めした後に指定するリターンエン
ド側への移動距離は、ホームエンド位置から、位置決めしたいキャップ位置やインク交換
位置などまでの距離となる。
【０１１１】
以上のように、この実施の形態のシーケンス制御部４３は、キャリッジ１０が当接部材
３４に当接してＣＲモータ１７の回転が停止した後、積分成分演算器５５が演算する演算
指令値の積分成分データ４１が所定の判定閾値データ４０以上であることに基づいて、Ｃ
Ｒモータ１７によるキャリッジ１０の駆動制御を終了する。また、キャリッジ１０が当接
部材３４に当接する状態で、ＣＲモータ１７の駆動制御を終了する。そのため、キャリッ
ジ１０を、当接部材３４に当接する位置に位置決めすることができる。
【０１１２】
特に、この実施の形態では、成分加算器５６が生成する演算指令値そのものを判定閾値
と比較するのではなく、その積分成分データ４１を判定閾値データ４０と比較する。積分
成分データ４１は、たとえばノイズや瞬時的な駆動負荷変動などにより制御偏差あるいは
それに基づく演算指令値が変動したとしても、制御偏差あるいは演算指令値のように大き
く変動することはない。したがって、図４（Ｃ）に示す判定閾値データ４０は、図４（Ａ
）に示す制御偏差あるいは制御指令値と比較される判定閾値に比べて、比較対象の積分成
分との差が少なくなるように設定することができる。その結果、キャリッジ１０やＣＲモ
ータ１７に過剰な負荷がかかってしまう前にその駆動制御を終了するように、判定閾値デ
ータ４０を適当に設定することができる。ノイズや瞬時的な駆動負荷変動などを誤検出し
ないようにしながら、キャリッジ１０やＣＲモータ１７に過剰な負荷がかからないように
することができる。
【０１１３】
また、この実施の形態では、トルクリミッタ４４は、成分加算器５６が生成する演算指
令値が所定のトルクリミット値を超える場合には、その所定のリミット値をＣＲモータ１
７のＤｕｔｙ指令値として生成する。したがって、図４（Ａ）に示すように、キャリッジ
１０を駆動するためにＣＲモータ１７へ供給されるＤｕｔｙ指令値は、所定のリミット値
以下に制限される。ＣＲモータ１７は、シーケンス制御部４３が駆動制御の終了を判断す
るときの大きな演算指令値により駆動されてしまうことはない。キャリッジ１０やＣＲモ
ータ１７には、過剰な負荷がよりかからないようになる。
【０１１４】
また、この実施の形態では、図４（Ｃ）に示すように、そのトルクリミット値が、演算
指令値がそのトルクリミット値となるときの積分成分の値が所定の判定閾値データ４０よ
り小さくなるように設定されている。したがって、キャリッジ１０が当接部材３４に当接
してからＣＲモータ１７の駆動制御を終了するまでの期間の全体において、ＣＲモータ１
７への制御指令値が累積的に増加してしまわないようにすることができる。その期間にお
いてＣＲモータ１７へ供給されるＤｕｔｙ指令値は、シーケンス制御部４３が終了判断す
るときの演算指令値より低いリミット値に抑えつつ、シーケンス制御部４３は、積分成分
演算器５５が累積的に増加させる演算指令値の積分成分データ４１に基づいて、所定の判
定閾値データ４０により終了を判定することができる。
【０１１５】
また、この実施の形態では、シーケンス制御部４３は、キャリッジ１０を当接部材３４
に当接する位置まで制御した後に、キャリッジ１０を当接部材３４から離間する方向へ所
定距離駆動する。したがって、シーケンス制御部４３は、キャリッジ１０を、任意の位置
に位置決めすることができる。
【０１１６】
また、この実施の形態では、ＣＲモータ１７の駆動力は、駆動プーリ１８を介して、キ
ャリッジ１０が取り付けられる駆動ベルト２１へ伝達される。また、駆動プーリ１８は、
従動プーリ２０とともにキャリッジ支持部５に配設され、駆動ベルト２１は、これら駆動
プーリ１８および従動プーリ２０に掛け渡されている。したがって、キャリッジ１０を当
接部材３４に当接させるときのＣＲモータ１７の駆動力は、駆動プーリ１８および駆動ベ
ルト２１を介してキャリッジ１０に伝達され、キャリッジ１０が当接部材３４に当接した
ときの駆動トルクは、キャリッジ支持部５により受け止められる。したがって、これらの
駆動機構は、キャリッジ１０が当接部材３４に圧接されるときの比較的に高い駆動トルク
に絶えることができる。また、その駆動トルクが加わらない従動プーリ２０やそれらを保
持するバネ部材１９などには、高い剛性や強度が不要となる。
【０１１７】
以上の実施の形態は、本発明の好適な実施の形態の例であるが、本発明は、これに限定
されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形、変更が可能であ
る。
【０１１８】
たとえば上記実施の形態では、演算指令値の積分成分データ４１と判定閾値データ４０
とを比較している。この他にもたとえば、制御偏差の積分値などと、判定閾値データ４０
とを比較するようにしてもよい。
【０１１９】
上記実施の形態では、ＰＩＤ制御による演算指令値を生成するために積分成分演算器５
５が生成する積分成分を、判定閾値データ４０と比較している。この他にもたとえば、Ｐ
ＩＤ制御による演算指令値を生成するために積分成分演算器５５とは別の積分成分演算器
により演算された積分成分を、判定閾値データ４０と比較するようにしてもよい。また、
演算指令値は、ＰＩＤ制御によるものでなくてもよい。
【０１２０】
上記実施の形態では、積分成分データ４１と比較されるためにメモリ３９に記憶される
判定閾値データ４０は、所定の値を有するものである。この他にもたとえば、メモリ３９
に記憶される判定閾値データ４０は、たとえばホームポジションへの位置決めシーケンス
などにおいて、キャリッジ１０の通常の駆動負荷における積分成分を測定し、その積分成
分に対して所定のオフセット値を加算した値として適宜更新されるようにしてもよい。
【０１２１】
上記実施の形態では、メモリ３９に記憶される判定閾値データ４０は、キャリッジ１０
がホームエンド位置にあることを判定するために利用される。この他にも、キャリッジ１
０の設定位置には、たとえばキャップ位置がある。キャップ位置では、キャリッジ１０に
向けてキャップ部材２６が上昇し、このキャップ部材２６により記録ヘッド１３が被覆さ
れる。また、キャップ部材２６が上昇することで、キャップ部材２６のレバー２６ａ（図
２参照）が、キャリッジ１０の穴１０ａに挿入される。キャップ部材２６が上昇している
状態でキャリッジ１０を駆動すると、キャリッジ１０は、レバー２６ａに当接する。キャ
リッジ１０がレバー２６ａに当接してからさらにキャリッジ１０を駆動すると、速度の制
御偏差が大きくなるので、サーボ制御指令値生成部４２が生成する演算指令値の積分成分
４０が上昇するようになる。
【０１２２】
そのため、シーケンス制御部４３は、たとえばキャリッジ１０の記録ヘッド１３をキャ
ップ部材２６で被覆するキャップイン動作において、キャップ部材２６の上昇制御後にキ
ャリッジ１０を動かし、その動作中の演算指令値の積分成分４０が、判定閾値データ４０
以上になることを確認するようにしてもよい。これにより、シーケンス制御部４３は、記
録ヘッド１３がキャップ部材２６により正しく被覆されていることを確認することができ
る。シーケンス制御部４３は、キャリッジ１０がキャップ位置にいることを把握すること
ができる。
【０１２３】
その他にもたとえば、シーケンス制御部４３は、キャリッジ１０の記録ヘッド１３から
キャップ部材２６を離間させるキャップアウト動作において、キャップ部材２６の降下制
御後にキャリッジ１０を所定時間動かし、その動作中の演算指令値の積分成分４０が、判
定閾値データ４０以上にならないことを確認するようにしてもよい。これにより、シーケ
ンス制御部４３は、キャップ部材２６が正しく降下し、記録ヘッド１３から離間している
ことを確認することができる。シーケンス制御部４３は、キャリッジ１０がキャップ位置
あるいはそこから所定時間での移動距離の位置にいることを把握することができる。
【０１２４】
上記実施の形態では、当接部材３４は、キャリッジ１０のホームエンド側のみに設けら
れている。この他にもたとえば、当接部材３４は、キャリッジ１０のリターンエンド側の
みに設けられていても、ホームエンド側およびリターンエンド側の両方に設けられていて
もよい。そして、シーケンス制御部４３は、キャリッジ１０をホームポジションやキャッ
プ位置などの位置へ位置決めする、あるシーケンスにおいて、キャリッジ１０をリターン
エンド側の当接部材３４に当接し、その後に所望の位置までキャリッジ１０を移動するよ
うにしてもよい。
【０１２５】
但し、ＣＲモータ１７や駆動プーリ１８は、ホームエンド側に設けられている。リター
ンエンド側の従動プーリ２０は、駆動ベルト２１に所定のテンションを加えるためにバネ
部材１９を介して、キャリッジ支持部５に取り付けられている。そのため、キャリッジ１
０をリターンエンド側の当接部材３４に圧接するときの駆動ベルト２１を回転させようと
する力の一部は、バネ部材１９で吸収され、その後にＣＲモータ１７を停止したときの開
放時にバネ部材１９が吸収していた力によって駆動ベルト２１が回転し、キャリッジ１０
がリターンエンド位置から微妙に移動してしまう恐れがある。
【０１２６】
したがって、シーケンス制御部４３は、この実施の形態で説明するように、キャリッジ
１０をホームポジションやキャップ位置などに位置決めする、すべてのシーケンスにおい
て、キャリッジ１０をホームエンド側の当接部材３４に当接し、その後にキャリッジ１０
を所望の位置まで移動するようにするのが望ましい。
【０１２７】
上記実施の形態では、ＣＲモータ１７が当接部材３４に当接して停止状態にあることを
判断するための判定閾値データ４０を、演算指令値の積分成分と比較することで、キャリ
ッジ１０の位置を判定している。この他にもたとえば、インクジェットプリンタ１では、
用紙ＰやＣＤＲトレイを搬送するためのＰＦモータや、プラテン４とキャリッジ１０との
間隔を調整するＡＰＧ（Ａｕｔｏ  Ｐａｐｅｒ  Ｇａｐ）モータなどを有する。紙詰まり
が発生すると、ＰＦモータへの演算指令値の積分成分が増加し、ＰＦモータの駆動トルク
が上昇する。ＣＤＲトレイが所定の引き込み位置まで引き込まれると、ＣＤＲトレイがプ
リンタハウジング２などに当接し、ＰＦモータへの演算指令値の積分成分が増加し、ＰＦ
モータの駆動トルクが上昇する。プラテン４が所定の上昇位置や所定の降下位置まで移動
すると、ＡＰＧモータへの演算指令値の積分成分が増加し、ＡＰＧモータの駆動トルクが
上昇する。
【０１２８】
インクジェットプリンタ１のこれらの動作シーケンスを制御するシーケンス制御部４３
は、これらＰＦモータやＡＰＧモータなどの駆動制御において、ＰＦモータやＡＰＧモー
タなどへの演算指令値の積分成分を所定の判別閾値と比較することで、紙が詰まって過剰
な駆動負荷になりかけていること、ＣＤＲトレイが所定の引き込み位置に位置決めされて
いること、プラテン４が上昇位置に位置決めされていること、プラテン４が降下位置に位
置決めされていることなどを検出するようにしてもよい。
【０１２９】
上記実施の形態では、インクジェットプリンタ１におけるキャリッジ１０の位置を判定
するための制御において、演算指令値の積分成分と、所定の判別閾値とを比較している。
この他にもたとえば、レーザプリンタにおける用紙搬送モータ、スキャナにおけるキャリ
ッジ駆動モータ、自動給紙装置における用紙搬送モータなどでの位置検出制御において、
演算指令値の積分成分と所定の判別閾値とを比較するようにしてもよい。
【０１３０】
上記実施の形態では、シーケンス制御部４３は、ホームポジションへの位置決めシーケ
ンスにおいてキャリッジ１０をホームエンド位置まで移動させるために、サーボ制御指令
値生成部４２へキャリッジ１０の移動距離あるいは移動量を指定している。シーケンス制
御部４３は、この他にもキャップ位置などへキャリッジ１０を移動させるために、サーボ
制御指令値生成部４２へキャリッジ１０の移動距離あるいは移動量を指定する。サーボ制
御指令値生成部４２は、位置追従型のＰＩＤ制御を実行する。これに対して、シーケンス
制御部４３は、たとえば印刷シーケンスではキャリッジ１０の目標速度をサーボ制御指令
値生成部４２へ指定する。サーボ制御指令値生成部４２は、速度追従型のＰＩＤ制御を実
行する。
【０１３１】
このようにシーケンス制御部４３がサーボ制御指令値生成部４２へ指定する制御目標値
を制御シーケンスに応じて切り替えることで、制御シーケンスの汎用性が生まれる。すな
わち、インクジェットプリンタなどの商品では、１つのメーカは上位機種から下位機種ま
での複数の製品が供給される。一般的に、上位機種では、たとえば印刷速度が速く且つ大
きな用紙への印刷が可能であり、下位機種はその逆である。キャリッジ１０を所定の位置
へ位置決めするための制御シーケンスでは、その機種のサイズに応じた距離を指定すれば
、複数の機種で汎用的に使用することができる。印刷シーケンスは、その機種の印刷速度
を指定すれば、複数の機種で汎用的に使用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１３２】
本発明は、キャリッジなどの被駆動部材を有するインクジェットプリンタなどにおいて
好適に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３３】
【図１】本発明の実施の形態に係るインクジェットプリンタのブロック図である。
【図２】キャリッジの駆動系を示すブロック図である。
【図３】ホームポジションへの位置決めシーケンスを示すフローチャートである。
【図４】ホームエンド検出での制御状態を示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
【０１３４】
１  インクジェットプリンタ、５  キャリッジ支持部（ハウジング）、１０  キャリッジ
（被駆動部材）、１３  記録ヘッド、１７  ＣＲモータ（駆動モータ）、１８  駆動プー
リ、２０  従動プーリ、２１  駆動ベルト、３４  当接部材、４０  判定閾値、４１  積
分成分、４２  サーボ制御指令値生成部４２（制御指令値生成手段）、４３  シーケンス
制御部４３（判定閾値演算手段、停止指示手段、所定距離駆動指示手段）、４４  トルク
リミッタ（リミット手段）、５５  積分成分演算器（積分成分演算手段）
【図１】
2007276138.tif 000003
【図２】
2007276138.tif 000004
【図３】
2007276138.tif 000005
【図４】
2007276138.tif 000006