(57)【要約】【課題】シート上に形成された画像の濃度を高精度に測定し、その濃度測定値を画像形成部にて形成される画像濃度に反映させた濃度調整を実現できる画像形成装置およびその画像濃度測定方法を提供する。【解決手段】例えば両面搬送パス６７に搬入されたシート上の複数の基準画像（パッチ画像）に対して、濃度センサ９が受光した光量に応じて画像形成装置全体の制御を司る制御装置Ｃではパッチ画像のそれぞれの濃度測定値を算出して取得する。制御装置Ｃは、取得したそれらパッチ画像の濃度測定値と濃度目標値とを比較し、画像形成部における画像形成時の画像濃度にフィードバックさせ、画像形成部に送り込まれてくるシート上に形成される画像の濃度を調整する。シート後端が濃度センサ９を通り抜けるまでの間、シート搬送速度Ｖ２は例えば１５０ｍｍ／ｓｅｃといった低速度に維持されるので、基準となるパッチ画像が幅狭でも高精度の濃度測定が可能となる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートに画像を形成する画像形成部を有する画像形成装置において、
前記画像形成部にて基準画像が形成されてシート搬送路を通過中のシートに対して前記基準画像の濃度を検出する濃度検出手段と、
前記濃度検出手段からの検出値に前記画像形成部にて形成される画像の濃度を調整するよう制御する制御手段と、
前記濃度検出手段による前記基準画像の濃度を測定する濃度測定モード時における前記濃度検出手段による濃度検出時のシートの搬送速度Ｖ２が、通常稼動時の画像形成モード時における前記シート搬送路でのシートの搬送速度Ｖ１よりも低速度となるように制御する搬送制御手段と、
を有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記濃度検出手段が配置される前記シート搬送路が、シートの両面に画像を形成するために、前記画像形成部で一面に画像が形成されたシートを反転して再度前記画像形成部に搬送するための両面搬送パスであることを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記濃度検出手段が配置される前記シート搬送路が、シートの表裏を反転するための反転搬送パスであることを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記搬送制御手段は、前記濃度測定モード時の前記画像形成部での基準画像の形成時には画像形成モードにと同じ速度で画像を形成し、シートが前記画像濃度検出手段に到達する前に低速度に減速することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記濃度検出手段が、前記シート搬送路を通過中のシートから反射させた光の受光量に基づいて前記制御手段は濃度測定値を求めることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項６】
シート搬送路を通過中のシートが濃度検出手段の検出部位に達したときにそのシート上の基準画像の濃度を検出し、検出値に基づいて画像形成部で形成される画像の濃度の画像濃度調整を行うための画像濃度測定方法であって、
濃度測定モード時に前記濃度検出手段を通過中のシートの搬送速度Ｖ２が、通常稼動時の画像形成モードで前記シート搬送路を通過させるときのシートの搬送速度Ｖ１よりも低速度となるように制御し、前記シート搬送路の検出部の位置においてシート上の基準画像の濃度を検出することを特徴とする画像濃度測定方法。
【請求項７】
前記シート搬送路の検出部位にて検出中のシートの搬送速度Ｖ２を一定に維持することを特徴とする請求項６に記載の画像濃度測定方法。
【請求項８】
前記シート搬送速度Ｖ２は、シートが前記シート搬送路に進入して検出部位に達する直前で進入時速度よりも減速された速度であることを特徴とする請求項６または請求項７に記載の画像濃度測定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複写機、プリンタ、ファクシミリおよび複合機などの画像形成装置に関する。また、画像形成部で形成される画像の濃度調整に反映させるために、搬送中のシート（記録媒体）に形成されている基準濃度画像をサンプリングして高精度の濃度測定値を得る画像濃度測定に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、電子写真方式を利用して画像を形成する画像形成装置ではカラー化が進み、画像の高画質化や高安定化がより一層求められてきている。そのため、画像形成部で形成される画像の濃度を常に適正な状態に維持するための多くの技術が提案されている。
【０００３】
例えば、所定の濃度からなる基準の画像を形成した後にその基準画像の濃度を測定し、得られた濃度測定値と濃度目標値とを比較して変換テーブルを作成し、その作成された変換テーブルを用いて画像データの濃度特性を変換することによって画像の濃度制御を行う技術が提案されている。
【０００４】
その一例として、画像転写後または画像定着後のシートを搬送する搬送パスに濃度センサを配置し、搬送中のシート上に形成されている基準の画像から濃度を検出して測定し、その検出結果で得た濃度測定値を画像形成部で形成される画像の濃度にフィードバックさせて調整する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１３２０１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記公報に開示されているように、濃度検出手段として光学式の濃度センサを用いた場合、被測定物である搬送中のシートの上下変動などに対して感度が影響され易く、センサ出力値が大きく変化してしまうといった不具合がある。例えば、濃度測定中にシートの先端が湾曲した搬送パスなどに差し掛かって衝突したような場合、衝撃力でシートが濃度センサに対し垂直方向に変動するために高精度な濃度測定が期待できない。このような問題は搬送中のシートの搬送速度が高速化するほど顕著となる。シートの高速搬送は生産性を向上させるために必要な技術であるが、反面そうしたシート高速搬送は高精度の濃度測定を行う場合の弊害ともなる。
【０００７】
一方、高精度の濃度測定を目標にして、搬送中のシート上に形成されている画像から基準にする画像を数回に分けてサンプリングし、それらの平均した濃度値を目標値としてフィードバックさせて反映させることもできる。しかしその場合、搬送中のシートから数回にわたって基準にする画像の濃度をサンプリングするには相当の時間を要する。しかも、シート搬送速度が高まればそれに比例して、検知する基準画像の大きさを大きくする必要がある。すなわち、１枚のシートにおける基準画像の数が少なくなり、高精度測定が期待できない。サンプリング数を増やすためにシート枚数を増やせば基準画像も増えて測定精度が上がるが、ランニングコストを増大させて現実的ではない。
【０００８】
したがって、本発明の目的は、シート上に形成された画像の濃度を高精度に検出して測定し、その濃度測定値を画像形成部にて形成される画像濃度に反映させることで、安定かつ高精度に濃度調整をできる画像形成装置および画像濃度測定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明の画像形成装置は、シートに画像を形成する画像形成部を有する画像形成装置において、前記画像形成部にて基準画像が形成されてシート搬送路を通過中のシートに対して前記基準画像の濃度を検出する濃度検出手段と、前記濃度検出手段からの検出値に前記画像形成部にて形成される画像の濃度を調整するよう制御する制御手段と、前記濃度検出手段による前記基準画像の濃度を測定する濃度測定モード時における前記濃度検出手段による濃度検出時のシートの搬送速度Ｖ２が、通常稼動時の画像形成モード時における前記シート搬送路でのシートの搬送速度Ｖ１よりも低速度となるように制御する搬送制御手段と、を有することを特徴とするものである。
【００１０】
また、本発明の代表的な画像濃度測定方法は、シート搬送路を通過中のシートが濃度検出手段の検出部位に達したときにそのシート上の基準画像の濃度を検出し、検出値に基づいて画像形成部で形成される画像の濃度の画像濃度調整を行うための画像濃度測定方法であって、濃度測定モード時に前記濃度検出手段を通過中のシートの搬送速度Ｖ２が、通常稼動時の画像形成モードで前記シート搬送路を通過させるときのシートの搬送速度Ｖ１よりも低速度となるように制御し、前記シート搬送路の検出部の位置においてシート上の基準画像の濃度を検出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の画像形成装置及び画像濃度測定方法によれば、高精度に求められた濃度測定値を画像形成部における形成画像の濃度に反映させて濃度調整を行うので、高画質化および高安定化への要求に応えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の画像形成装置および画像濃度測定方法のそれぞれ好適な実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
（画像形成装置本体の構成および稼動）
図１に示すように、像担持体である感光体ドラム１を有し、この感光体ドラム１の周辺に前露光ランプ、コロナ耐電器および電位センサ（以上、図示略）、レーザ露光光学系２、中間転写体３、クリーニングユニット４および回転型現像体５を有する。レーザ露光光学系２においてリーダ部からの画像信号は、レーザ出力部にて光信号に変換され、光信号に変換されたレーザ光がポリゴンミラーで反射され、レンズ及び各反射ミラーを経て感光ドラム１の面に投影される。回転型現像体５は、ブラック用現像器５Ｋ、イエロー用現像器５Ｙ、マゼンタ用現像器５Ｍ、シアン用現像器５Ｃの４色の現像器を有している。回転型現像体５は、回転型現像体の中心に設けられた円筒状の回転軸の周りを図中矢印ａの反時計方向に回転し、必要時に所望の色の現像器を感光体ドラム１と対向する現像位置へと移動させることが可能である。
【００１４】
画像形成時、感光体ドラム１を回転させ、前露光ランプで除電した後の感光体ドラム１を帯電器によって均一に帯電し、１色目の光像Ｅを照射し、感光ドラム上に潜像を形成する。次に現像器により感光体ドラム１上の潜像を現像し、感光体ドラム１上に樹脂と顔料を基体としたトナーの画像を形成する。その後、感光体ドラム１上に形成されたトナー画像は中間転写体３に一次転写される。１色目の現像が終わると回転型現像体５は図中矢印ａの方向に９０°回転して２色目の現像器が感光体ドラム１と対向する現像位置に移動され、一次転写が終わりクリーニング器４によりクリーニングされた感光体ドラム１は、１色目同様、２色目、３色目、４色目と潜像、現像、一次転写を繰り返し、中間転写体３上に各色のトナー画像を順次重ねていく。ここで現像器内のトナーはトナー収納部から現像器内のトナー比率（またはトナー量）を一定に保つように所望のタイミングにて随時補給される。また、シートは各収納部６１，６２，６３，６４から各々の給紙手段７１，７２，７３，７４によって１枚ずつ搬送され、レジストローラ７５にて斜行を矯正してから所望のタイミングで二次転写部７６に搬送される。二次転写部７６にてトナー像が転写されたシートは搬送部７７を通り、定着器８にてトナー像を定着させ、排出トレイ６５またはシート後処理装置にむけて排出される。
【００１５】
一方、シートへの両面画像形成時、あるいはシート片面画像形成による反転排出時においてはそれぞれ次のように作動する。両面画像形成時は、シートが定着器８を通過後、すぐに搬送パス切換ガイドを駆動させてシートを反転搬送パス６６に一旦誘導する。それから反転ローラ７８Ａを逆回転させて送り込まれた際のシート後端を先頭にして、シートは送り込まれた方向とは反対向きに後退させて両面搬送パス６７へと送られる。その後、シートは両面搬送パス６７を通過し、レジストローラ７５へと搬送され、再び前述の画像形成工程を経てもう一方の面に画像を転写し、それから排出される。反転排出時は、シートが定着器８を通過後、すぐに搬送パス切換ガイドを駆動させて一旦シートを反転搬送パス６６に誘導する。それから反転ローラ７８Ａを逆回転させて送り込まれた際のシート後端を先頭にして、シートは送り込まれた方向とは反対向きに後退させ、排出トレイ６５またはシート後処理装置にむけて排出される。
【００１６】
（画像濃度測定方法）
搬送中のシート上に形成されている画像の濃度測定を行い、その濃度測定値を濃度目標値と比較して補正し、それを画像形成部における画像形成にフィードバックさせる。濃度測定には、図１および図3に示す濃度検出手段としての濃度センサ９を用いる。図1では、その濃度センサ９を両面搬送パス６７に設置した場合、または図3では、濃度センサ9を反転搬送パス６６に配置した場合においてそれぞれ高精度の濃度測定を行う。高精度の濃度測定を行うために、以下、画像形成モードと濃度測定モードごとにシート搬送速度Ｖ１，Ｖ２を制御する］。
【００１７】
（１−ａ）両面搬送パスにおける画像形成モード時のシート搬送速度制御
通常稼動時のシートに画像を形成する画像形成モードにおいて、各収納部６１〜６４〜画像形成部までの搬送中のシートの搬送速度Ｖ１は、画像形成部での画像形成時の搬送速度（例えば２５０ｍｍ／ｓｅｃ）よりも大きい。この搬送速度は、例えば、５００ｍｍ／ｓｅｃといった高速に設定される。その理由として、収納部６１〜６４から給送される際のシートのファーストコピータイムを早めるためであり、５００ｍｍ／ｓｅｃといった高速でシートがピックアップローラ７１〜７４によって繰り出されてから搬送される。搬送されてきたシートはレジストローラ７５にて一旦停止し、斜行を補正され、所望のタイミングにて再搬送される。ここで上記２５０ｍｍ／ｓｅｃといった搬送速度に減速され、減速されてから二次転写部７６に送り込まれ、二次転写後は定着器８にてトナー像の定着が行われる。定着器８をシートが通過すると、すぐにパス切換ガイドを作動させて一旦シートを反転搬送パス６６に誘導する。
【００１８】
ところで、画像形成装置本体内を循環するシートの枚数を確保することで生産性を向上させ、また先行と後続のシート間隔を広げることでジャムマージンを広げることが望まれる。それを実現するために、反転搬送パス６６にてシートの後端が定着器８のニップ部を抜けた後、シート搬送速度Ｖ１を例えば６００ｍｍ/ｓｅｃまで増速する。その増速されたシート搬送速度Ｖ１に同期する回転速度で反転ローラ７８Ａを逆回転させ、送り込まれた際のシートの後端を先頭にして、送り込まれた方向と反対向きに退出させて両面搬送パス６７に送り込む。両面搬送パス６７でのシートの搬送速度は、６００ｍｍ/ｓｅｃである。両面搬送パス６７を通過したシートはレジストローラ７５へと搬送され、再び上記画像形成工程による画像形成時のシート搬送速度（２５０ｍｍ／ｓｅｃ）で搬送される。画像形成部にてシートのもう一方の面に画像が転写され、両面画像形成を終えると排出される。なお、これらのシートの搬送速度の制御は搬送制御装置（搬送制御手段）ＣＣにより制御される。
【００１９】
（１−ｂ）両面搬送パスにおける濃度測定モード時のシート搬送速度制御
両面搬送パス６７を通過中のシート上の画像の濃度を読み取って測定するために、図１および図２に示すように、濃度センサ９が両面搬送パス６７の好適部位に設置されている。その場合、シートが濃度センサ９前を通過する際のシート搬送速度Ｖ２を以下のように制御することで、高精度の濃度測定を実現できる。
【００２０】
濃度測定モード時のシート搬送速度を、上記画像形成モード時のシート搬送速度Ｖ１と同じに例えば６００ｍｍ／ｓｅｃに設定すると、濃度センサ９の検知精度への影響が考えられる。したがって、シート搬送速度Ｖ２を好適な一定速度に減速制御してシート上の画像から濃度を検出して測定する。
【００２１】
そこで、定着器８をシートが通過すると、すぐに搬送パスの切替ガイドを駆動させてシートを一旦反転搬送パス６６に誘導する。そこでシート後端が定着器８のニップを抜けると、通常稼動時のシート搬送速度Ｖ１と同等の例えば６００ｍｍ／ｓｅｃにまでシート搬送速度Ｖ２を増速する。その増速したシート搬送速度Ｖ２に同期させて反転ローラ７８Ａを逆回転させて、送り込まれた際のシートの後端を先頭にして送り込まれた方向とは反対向きに退出させ、両面搬送パス６７へと送り込む。両面搬送パス６７に送り込まれるときのシートの搬送速度Ｖ２は、シートのばたつきや画像濃度調整用の所要シート数を考慮して例えば１５０ｍｍ／ｓｅｃといった低速度に制御される。このように、画像濃度の測定を目的に両面搬送パス６７に送り込まれたシートを低速で搬送して、濃度センサ９を通過時にシート上に形成されている基準画像をから濃度を検出して測定する。
【００２２】
図２に示すように、両面搬送パス６７に搬入されてきたシート上の複数の基準画像（パッチ画像）に対して、濃度センサ９に設けた照射手段９１から参照光を照射し、その参照光からの反射光を受光手段９２にて受光し、受光した光量に応じた信号を出力する。画像形成装置全体の制御を司る制御装置（制御手段）Ｃでは、濃度センサ９から出力された検出信号に基づいてパッチ画像のそれぞれの濃度測定値を算出して取得する。制御装置Ｃは、取得したそれらパッチ画像の濃度測定値と、目標に定めた濃度目標値とを比較するための参照テーブルを作成し、メモリからなる格納手段にその参照テーブルを格納させる。すなわち、上記画像形成部における画像形成時、その参照テーブルから読み出した濃度数値データから画像データの濃度特性を変換することでフィードバックさせ、通常稼働時の画像形成モードにおいて、画像形成部に送り込まれてくるシート上に形成される画像の濃度を調整する。
【００２３】
両面搬送パス６７を搬送中のシートに対して、濃度センサ９によってパッチ画像の濃度を測定され、シート後端が濃度センサ９を通り抜けるまでの間、シート搬送速度Ｖ２は上記１５０ｍｍ／ｓｅｃといった低速度に維持される。この１５０ｍｍ／ｓｅｃといった低速度は、シートが両面搬送パス６７に送り込まれて進入したときのシート搬送速度よりもさらに減速された速度である。但し、通常稼動時の画像形成モード中では、両面搬送パス６７における斜行矯正とか、複数枚のシートが画像形成装置本体内にて循環中は互いのシート間のタイミングを図る必要がある。そのための停止ポイントは幾つかあるが、濃度測定モード時においてはその停止ポイントでの停止を行わない。その理由は、停止に臨んで加速・減速することでの影響でシートのばたつきを抑えるため、あるいは基準濃度を有する画像幅を最小に抑えるためである。その後、シートはレジストローラ７５へと搬送され、裏面に画像形成を行わずに例えば２５０ｍｍ／ｓｅｃといった速度に増速され、その搬送速度で転写され、定着器８を経由して排出される。
【００２４】
（２−ａ）反転搬送パスにおける画像形成モード時のシート搬送速度制御
図３は、濃度センサ９を反転搬送パス６６に臨んで配置した構造を示す。その他の構成は、図1と同じである。この反転排出時においても上記両面画像形成時と同じく、通常稼動画像形成時のシート搬送速度Ｖ１と同じ給送速度でシートがピックアップローラ７１，７２，７３，７４によって繰り出される。定着器８にてトナー像を定着後、そこをシートが通過するとすぐにパス切換ガイドを作動させ、シートを反転搬送パス６６に一旦誘導する。両面時と同じくシート後端が定着器８のニップ部を抜けるとシート搬送速度を例えば６００ｍｍ／ｓｅｃまで増速する。その速度状態にて反転ローラ７８Ｂを逆回転させ、送り込まれた際のシート後端を先頭にして送り込まれた方向とは反対向きに後退させて排出される。
【００２５】
（２−ｂ）反転搬送パスにおける濃度測定モード時のシート搬送速度制御
シート搬送速度Ｖ１が６００ｍｍ／ｓｅｃといった高速では、この濃度測定モードの場合も前述したように濃度測定中にシートが湾曲した搬送パスに突入などした際の衝撃でシートが濃度センサ９に対して上下方向へぶれて変動する。その影響で高精度の濃度測定が行えない。それなどの理由から、反転搬送パス６６を搬送されるシートの搬送速度Ｖ１は、濃度測定モード時においては例えば１５０ｍｍ／ｓｅｃといった低速度に設定する。
【００２６】
反転搬送パス６６に送り込まれてきたシート上の画像の複数を基準画像（パッチ画像）として濃度センサ９によって濃度が測定される。制御装置Ｃは、濃度センサ９から出力された検出信号に基づいてパッチ画像のそれぞれの濃度測定値を算出して取得する。制御装置Ｃはさらに、取得したそれらパッチ画像の濃度測定値と、目標に定めた濃度目標値とを比較するための参照テーブルを作成し、メモリからなる格納手段にその参照テーブルを格納させる。すなわち、上記画像形成部における画像形成時、その参照テーブルから読み出した濃度数値データから画像データの濃度特性を変換することでフィードバックさせ、画像形成部に送り込まれてくるシート上に形成される画像の濃度を調整する。
【００２７】
反転搬送パス６６を通過中のシートの後端が濃度センサ９の対向位置を抜け、濃度測定が終わるまでは一定の速度、すなわち低速度の１５０ｍｍ／ｓｅｃにて搬送される。通常稼動画像形成時では、反転排出後の積載性を良好にするためシート搬送速度を遅くするブレーキシーケンスが入っていたり、逆に外排出ローラでのシート後端もたれをなくすために増速蹴り出しシーケンスがはいっていたりするが、ここでは濃度測定が終わるまでは一定の速度にて搬送する。これは加減速の影響によるシートのばたつきの影響をなくすためや、基準濃度画像幅を最小に抑えるためである。画像濃度測定を終えたシートは排出トレイ６５またはシート後処理装置にむけて排出される。
【００２８】
なお、減速ポイントとして、両面搬送パス６７に濃度センサ９を配置した場合は反転ローラ７８Ａを、反転搬送パス６６に濃度センサ９を配置した場合は反転ローラ７８Ｂとして説明してきたが、シート先端が濃度センサ９の対向位置に達するまでに減速が終えておればよい。また、シート後端が定着器８のニップを抜けた後は通常稼動時と同じく増速させる系で説明してきたが、ここで通常稼働時の制御と違って増速を行わず、そのまま一定速度で濃度センサ９の対向位置までシートを搬送しても良いし、ここからさらに減速しても良い。
【００２９】
したがって、本実施形態においては、画像濃度を測定する際の例えば１５０ｍｍ／ｓｅｃといったシート搬送速度Ｖ２を、通常稼動画像形成時の例えば６００ｍｍ／ｓｅｃといった高速のシート搬送速度Ｖ１よりも大幅に減速し、最大４分の１に抑える。したがって、基準濃度を有する画像幅を最大４分の１の幅狭でも高精度の濃度測定が可能となり、しかも必要とされるシート数も同じく最大４分の１までに抑えられる。言い換えれば、最小の濃度幅でもって１枚だけシートによって高精度の濃度測定ができるので、それだけランニングコストを低減させることができる。
【００３０】
加えて、本実施形態によれば、定着後のシートの画像濃度を検出してその検出結果のフィードバックによって画像形成部における画像濃度調整に反映させるにあたり、幅狭の基準濃度画像にて所望の読取時間を確保して必要なシート数を最小限に抑える。それによって、ユーザへの負担やコストも最小限に抑えられ、かつ走査型センサの課題ともいうべきシート上下変動による影響が少ない状態で濃度測定して、安定した濃度調整が実現される。
【００３１】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内であれば、その他の実施形態、応用例および変形例、そしてそれらの組み合わせも可能である。
【００３２】
例えば、上記実施形態においては、濃度センサ９から基準画像に照射する参照光としてＬＥＤやハロゲンランプ、キセノンランプなどの白色光、あるいは赤色光、青色光、緑色光などを用いることができる。また、受光部内に設けられる光電変換素子としてＣＣＤ、フォトダイオード、フォトマルおよびＣＭＯＳセンサなどを採用することができる。
【００３３】
また、シート搬送速度Ｖ１，Ｖ２として具体的数値を示して説明したが、それら速度数値はあくまで比較するうえで理解し易くするために例示したものであり、本発明はこの数値に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】実施形態として両面搬送パスに配置された濃度センサで濃度測定を行って画像形成時の画像濃度調整を実行する画像形成装置を示す図。
【図２】濃度センサによってシート上の複数の基準画像（パッチ画像）から濃度を採取測定する態様を示すセンサ構成図。
【図３】実施形態として反転搬送パスに設置された濃度センサで濃度測定を行って画像形成時の画像濃度調整を実行する画像形成装置を示す図。
【符号の説明】
【００３５】
９    濃度センサ
６６    反転搬送パス
６７    両面搬送パス
９１    照射手段
９２    受光手段
Ｃ      制御装置
ＣＣ    搬送制御装置
【図１】
2007065297.tif 000003
【図２】
2007065297.tif 000004
【図３】
2007065297.tif 000005