(57)【要約】【課題】移動棚装置における走行制御用センサーによる検出動作を安定させ、同時にコストダウンを図る。【解決手段】移動棚２Ａの走行方向側の棚１Ａとの距離が設定距離Ｌ１になったことを検出して低速走行に切り換える減速用反射形光電センサー５と、当該走行方向側の棚１Ａとの距離が前記設定距離Ｌ１より短い設定距離Ｌ２になったことを検出して制動停止させる制動用反射形光電センサー６とを備え、これら２つのセンサー５，６を、相対的に接近離間移動する隣り合う２つの棚１Ａ，２Ａの内、一方の棚２Ａの棚本体２ｂを支持する底部フレーム２ａ内で当該底部フレーム２ａに設けた開口１０の内側に、光軸５ａ，６ａが移動棚走行方向と平行になるように配設し、他方の棚１Ａの底部フレーム１ａには、前記反射形光電センサー５，６に対面するように反射板７を付設した構成。【選択図】図２
2007176613.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
並設された複数の棚間の間隔を、棚の並列方向に横動可能な移動棚の走行により作業通路巾に広げたり棚どうしが隣接するように狭めたりできる移動棚装置であって、移動棚の走行方向側の棚との距離が設定距離Ｌ１になったことを検出する減速用センサーと、当該走行方向側の棚との距離が前記設定距離Ｌ１より短い設定距離Ｌ２になったことを検出する制動用センサーとを備え、高速走行している移動棚を減速用センサーの検出動作に基づいて設定された低速まで減速し、低速走行している移動棚を制動用センサーの検出動作に基づいて制動停止させる移動棚装置において、前記減速用センサー及び制動用センサーとして２つの反射形光電センサーを使用し、これら２つの反射形光電センサーを、相対的に接近離間移動する隣り合う２つの棚の内、一方の棚の棚本体を支持する底部フレーム内で当該底部フレームに設けた開口の内側に、光軸が移動棚走行方向と平行になるように配設し、他方の棚の底部フレームには、前記反射形光電センサーに対面するように反射板を付設して成る、移動棚装置。
【請求項２】
前記開口は、前記底部フレームを構成する枠材の内、棚長さ方向の端にあって移動棚走行方向と平行な側枠材の移動棚走行方向の端面板に設けられている、請求項１に記載の移動棚装置。
【請求項３】
前記底部フレームの外側面に取り付けられる取付部と、当該取付部から折曲連設されて前記開口から底部フレーム内に入り込むセンサー取付座とを備えたブラケットが使用され、センサーが取り付けられた前記センサー取付座を前記開口から底部フレーム内に挿入して前記取付部を底部フレームの外側面に取り付けられるように構成された、請求項１又は２に記載の移動棚装置。
【請求項４】
前記２つのセンサーは、前記底部フレームに設けた１つの開口の内側で上下に並列配置され、前記ブラケットは、前記２つのセンサーそれぞれに分けて設けられ、上側センサーを取り付ける上側ブラケットは、底部フレームの外側面に取り付けられる取付部と、当該取付部の下辺から折曲連設されて前記開口から底部フレーム内に入り込むセンサー取付座とを備えたＬ形で、そのセンサー取付座の下側に上側センサーが取り付けられ、下側センサーを取り付ける下側ブラケットは、底部フレームの外側面に取り付けられる取付部と、当該取付部の上辺から折曲連設されて前記開口から底部フレーム内に入り込むセンサー取付座とを備えた倒立Ｌ形で、そのセンサー取付座の上側に下側センサーが取り付けられている、請求項３に記載の移動棚装置。
【請求項５】
前記センサーは、投光部と受光部とが水平方向に並列する向きで且つ調整部又は当該調整部をカバーする開閉蓋が前記底部フレームの横外側板部に面する向きに取り付けられ、前記底部フレームの横外側板部には、前記センサーの調整部又は開閉蓋を外部から操作するための窓が設けられている、請求項１〜４の何れか１項に記載の移動棚装置。
【請求項６】
前記反射板は、前記底部フレームの横外側面に取り付けられる取付部と、この取付部から折曲連設された反射面部とから構成されている、請求項１〜５の何れか１項に記載の移動棚装置。
【請求項７】
前記反射板として、前記２つのセンサーに対応できる広さの反射面を備えた１つの反射板が使用されている、請求項１〜６の何れか１項に記載の移動棚装置。
【請求項８】
前記２つのセンサーは、前記底部フレームに設けた１つの開口の内側で上下に並列配置され、前記反射板は、減速用センサーの投光部からの光軸が反射面の略中心を通り且つ制動用センサーの投光部からの光軸が反射面の中心から上下にずれた位置を通るように取り付けられている、請求項７に記載の移動棚装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、並設された複数の棚間の間隔を、棚の並列方向に横動可能な移動棚の走行により作業通路巾に広げたり棚どうしが隣接するように狭めたりできる移動棚装置、特にその走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記のように、並設された複数の棚間の間隔を、棚の並列方向に横動可能な移動棚の走行により作業通路巾に広げたり棚どうしが隣接するように狭めたりできる移動棚装置では、棚間の間隔を広げて形成する作業通路の巾は、常に一定である必要があり、これが経年変化で狭まってゆくようでは、当該作業通路内でのフォークリフトなどによる荷の出し入れ作業に悪影響が生じることになる。一方、走行する移動棚の停止制御は、移動棚と当該移動棚の走行方向側の棚との間の距離が設定距離に達したときに走行駆動用モーターへの通電を止めて一定時間後に制動をかけるような方法が一般的であるが、この方法では、移動棚の走行抵抗（車輪の回転抵抗やレール側との摩擦抵抗など）が経年的に増大する傾向にあることによって、停止制御開始後、実際に移動棚が停止するまでの慣性による移動距離が漸次短くなり、この結果、形成される作業通路の巾が経年的に縮小されることになる。特に移動棚の台数が多い大規模な移動棚装置では、上記の経年変化は著しくなる。
【０００３】
そこで、走行する移動棚の停止制御方法として、例えば特許文献１に記載されるように、移動棚の走行方向側の棚との距離が設定距離Ｌ１になったことを検出する減速用センサーと、当該走行方向側の棚との距離が前記設定距離Ｌ１より短い設定距離Ｌ２になったことを検出する制動用センサーとを備え、高速走行している移動棚を減速用センサーの検出動作に基づいて設定された低速まで減速し、低速走行している移動棚を制動用センサーの検出動作に基づいて制動停止させる方法、即ち、減速用センサーと制動用センサーとを使用して移動棚停止前の慣性による移動距離を可及的に短くし得る制御方法が考えられている。
【特許文献１】特開平８−１５４７５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された従来周知の構成では、減速用センサーは、相対的に接近離間移動する隣り合う２つの棚の内、一方の棚の棚本体の上端に相手側棚の方に突出するブラケットを介して取り付けられた近接スイッチで構成され、他方の棚の棚本体の上端に相手側棚の方に突出するブラケットを介して取り付けられた被検出用ドグを前記近接スイッチで検出したことにより減速制御し、制動用センサーは、前記一方の棚の下部前面に取り付けられた接触検出器から構成され、この接触検出器が相手側棚の前面の被検出部を検出したことにより制動をかける構成であったため、減速用センサーである近接スイッチや被検出用ドグが棚の上端付近にあってメンテナンスが行い難いばかりでなく、近接スイッチや被検出用ドグを支持するために相手側棚の方に向かって延出しているブラケットが地震時などにおいて揺れが大きくなる棚の上端付近にあるために、地震が発生したとき、互いに近接している棚のブラケットどうしがぶつかり合って変形し、以後の正常な動作が期待できなくなる恐れもあった。又、減速用センサーと制動用センサーとが全くかけ離れた場所に取り付けられているため、配線など組み立てにもコストがかかり、実用上問題点が多くあった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る移動棚装置を提供することを目的とするものであって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、並設された複数の棚１Ａ，２Ａ間の間隔を、棚の並列方向に横動可能な移動棚２Ａの走行により作業通路巾に広げたり棚どうしが隣接するように狭めたりできる移動棚装置であって、移動棚２Ａの走行方向側の棚１Ａとの距離が設定距離Ｌ１になったことを検出する減速用センサー５と、当該走行方向側の棚１Ａとの距離が前記設定距離Ｌ１より短い設定距離Ｌ２になったことを検出する制動用センサー６とを備え、高速走行している移動棚２Ａを減速用センサー５の検出動作に基づいて設定された低速まで減速し、低速走行している移動棚２Ａを制動用センサー６の検出動作に基づいて制動停止させる移動棚装置において、前記減速用センサー５及び制動用センサー６として２つの反射形光電センサーを使用し、これら２つの反射形光電センサー５，６を、相対的に接近離間移動する隣り合う２つの棚１Ａ，２Ａの内、一方の棚２Ａの棚本体２ｂ，２ｃを支持する底部フレーム２ａ内で当該底部フレーム２ａに設けた開口１０の内側に、光軸５ａ，６ａが移動棚走行方向と平行になるように配設し、他方の棚１Ａの底部フレーム１ａには、前記反射形光電センサー５，６に対面するように反射板７を付設した構成となっている。
【０００６】
上記構成の本発明を実施するについて、具体的には請求項２に記載のように、前記開口１０は、前記底部フレーム２ａを構成する枠材の内、棚長さ方向の端にあって移動棚走行方向と平行な側枠材８の移動棚走行方向の端面板１１に設けることができる。
【０００７】
又、請求項３に記載のように、前記底部フレーム２ａの外側面に取り付けられる取付部１８ａ，１９ａと、当該取付部１８ａ，１９ａから折曲連設されて前記開口１０から底部フレーム２ａ内に入り込むセンサー取付座１８ｂ，１９ｂとを備えたブラケット１８，１９を使用し、センサー５，６が取り付けられた前記センサー取付座１８ｂ，１９ｂを前記開口１０から底部フレーム２ａ内に挿入して前記取付部１８ａ，１９ａを底部フレーム２ａの外側面に取り付けられるように構成することができる。この場合、請求項４に記載のように、前記２つのセンサー５，６は、前記底部フレーム２ａに設けた１つの開口１０の内側で上下に並列配置し、前記ブラケット１８，１９は、前記２つのセンサー５，６それぞれに分けて設け、上側センサー５を取り付ける上側ブラケット１８は、底部フレーム２ａの外側面に取り付けられる取付部１８ａと、当該取付部１８ａの下辺から折曲連設されて前記開口１０から底部フレーム２ａ内に入り込むセンサー取付座１８ｂとを備えたＬ形として、そのセンサー取付座１８ｂの下側に上側センサー５を取り付け、下側センサー６を取り付ける下側ブラケット１９は、底部フレーム２ａの外側面に取り付けられる取付部１９ａと、当該取付部１９ａの上辺から折曲連設されて前記開口１０から底部フレーム２ａ内に入り込むセンサー取付座１９ｂとを備えた倒立Ｌ形として、そのセンサー取付座１９ｂの上側に下側センサー６を取り付けるように構成することができる。
【０００８】
更に、請求項５に記載のように、前記センサー５，６は、投光部１５と受光部１６とが水平方向に並列する向きで且つ調整部又は当該調整部をカバーする開閉蓋１７が前記底部フレーム２ａの横外側板部（側枠材８の側板部８ａ）に面する向きに取り付け、前記底部フレーム２ａの横外側板部（側枠材８の側板部８ａ）には、前記センサー５，６の調整部又は開閉蓋１７を外部から操作するための窓２２を設けておくことができる。
【０００９】
一方、反射板７は、請求項６に記載のように、前記底部フレーム１ａの横外側面（側枠材８の側板部８ａ）に取り付けられる取付部７ａと、この取付部７ａから折曲連設された反射面部７ｂとから構成することができるし、請求項７に記載のように、前記２つのセンサー５，６に対応できる広さの反射面部７ｂを備えた１つの反射板７を使用することができる。この請求項７に記載の構成を採用する場合、請求項８に記載のように、前記２つのセンサー５，６は、前記底部フレーム２ａに設けた１つの開口１０の内側で上下に並列配置し、前記反射板７は、減速用センサー５の投光部１５からの光軸５ａが反射面部７ｂの略中心を通り且つ制動用センサー６の投光部１５からの光軸６ａが反射面部７ｂの中心から上下にずれた位置を通るように取り付けることができる。
【発明の効果】
【００１０】
上記構成の本発明に係る移動棚装置によって、減速用センサーと制動用センサーとを使用して移動棚停止前の慣性による移動距離を可及的に短くし得る制御方法を実行することができるのであるが、特に本発明発明の構成によれば、
１．減速用センサーと制動用センサーの両方、及びこれらセンサーに対面する反射板が    棚の棚本体を支持する底部フレームに取り付けられているので、これらセンサーや反    射板の全てが床面に近い低い位置にあって、これらに対するメンテナンスが非常に容    易に行える。
２．減速用センサーと制動用センサーの両方が一方の棚の棚本体を支持する底部フレー    ム内に配設されており、棚の外側面から突出していない。そして反射板は、光軸が移    動棚走行方向と平行な前記センサーに対面すれば良いものであるから、棚の底部フレ    ームの前面に直接付設して通路側に突出させないで済むため、作業通路内を行き来す    るフォークリフトや作業者が両センサーや反射板に触れて、これらセンサーによる検    出動作に悪影響を及ぼすような変形や損傷を生じさせることもなくなり、常に正常な    所期動作を確実に行わせることができる。
３．減速用センサーと制動用センサーの両方に反射形光電センサーを使用するものであ    るから、これら両センサーの被検出体として同一の反射板を使用することが可能にな    り、全体のコストダウンを図ることができる。
などの作用効果が期待できるに至ったのである。
【００１１】
尚、請求項２に記載の構成によれば、センサーを配設する空間として、棚長さ方向の端にあって移動棚走行方向と平行な側枠材の内部空間、即ち、移動棚走行方向の奥行きが十分にある側枠材の内部空間を活用することができるので、他の枠材、例えば移動棚走行方向と平行な側枠材どうしを連結する長尺の横向き枠材、即ち、移動棚走行方向に対し直交する向きの横向き枠材内にセンサーを配設する場合と比較して、センサーの内装が容易であり、且つ開口の加工により底部フレームの強度低下を招いてしまう恐れもない。
【００１２】
又、請求項３に記載の構成によれば、予めセンサーを取り付けたブラケットを使用して当該センサーを底部フレームの内部に配設することができるのであるが、このとき、ブラケット自体の取り付けを底部フレームの内部に対して行う必要がなく、底部フレームの外側面に対するブラケットの取付部の取り付け作業で済むので、センサーの取り付け作業、延いてはメンテナンスのためのセンサーの取外し作業を容易に行うことができる。この場合に請求項４に記載の構成によれば、１つの開口を設ければ良く、しかも２つのセンサーをそれぞれに専用のブラケットを利用して各別に取り付け取外しできるので、ブラケットの形状もシンプルになり、全体として構造が簡単で安価に実施することができる。
【００１３】
更に、請求項５に記載の構成によれば、左右横巾の狭い底部フレームの前記側枠材内に２つのセンサーをそれぞれの投光部と受光部とが水平方向に並列する向きで上下に並列させた状態で内装することができ、これら両センサーの調整部又は当該調整部をカバーする開閉蓋を外部から操作するための窓を前記側枠材の横外側板部に設け、これら両センサーの調整部に対する調整作業を容易に行える。従って、この請求項５に記載の構成は、先に説明した請求項２及び請求項４に記載の構成と組み合わせて実施するのが望ましい。
【００１４】
一方、反射板は底部フレームの前面に直付けすることもできるが、請求項６に記載の構成によれば、反射板を底部フレームに取り付けるためのボルト頭部やボルト締めによる反射板の撓みなどを反射面に影響させないで済む。又、反射板は２つのセンサーそれぞれに対応させて２つ設けることもできるが、請求項７に記載の構成によれば、１つの反射板で構成できるので部品点数及び取り付け工数が少なくなる。而して、検出距離Ｌ１が大きくなる減速用センサーの検出距離Ｌ１での光軸の振れ量（種々の要因による誤差）は、検出距離Ｌ２が小さい制動用センサーの検出距離Ｌ２での光軸の振れ量よりも大きくなるが、請求項８に記載の構成によれば、減速用センサーを確実に動作させるのに必要な面積の反射面を備えた１つの反射板を利用して制動用センサーも確実に動作させることができ、結果的に必要最小限の反射面を備えた１つの反射板を利用して両センサーのそれぞれを確実に動作させることができ、反射板の総反射面面積を小さくして一層のコストダウンを図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に本発明の具体的実施例を添付図に基づいて説明すると、図１において、１Ａ，１Ｂは固定棚、２Ａ〜２Ｃは両固定棚１Ａ，１Ｂ間で横動自在に支持された移動棚である。これら全ての棚１Ａ〜２Ｃは、その長さ方向が移動棚２Ａ〜２Ｃの走行方向に対して直交する向きで並列するもので、それぞれ底部フレーム１ａ，２ａの上に棚本体１ｂ，２ｂ，２ｃを立設支持させたものである。移動棚２Ａ〜２Ｃは、床面に敷設された複数列のガイドレール３に底部フレーム２ａに軸支された所要数の車輪４を介して横動自在に支持されたもので、図示省略しているが、従来周知のように車輪４の内の特定の車輪４が、各移動棚２Ａ〜２Ｃ毎に底部フレーム２ａに搭載されたインバーター制御されるブレーキ付き可変速モーターで駆動されることにより、走行制御される。
【００１６】
図２に示すように、各移動棚２Ａ〜２Ｃの走行制御のために、相対的に接近離間移動する隣り合う２つの棚の内、一方の棚に減速用の反射形光電センサー５と制動用の反射形センサー６が一組として取り付けられ、他方の棚に反射板７が取り付けられる。具体的には、この実施形態では複数台の移動棚２Ａ〜２Ｃが設けられているので、両固定棚１Ａ，１Ｂには反射板７が取り付けられ、移動棚２Ａ，２Ｂには、固定棚１Ａに近い側の側部に一組のセンサー５，６が取り付けられると共に反対側の側部には反射板７が取り付けられ、移動棚２Ｃには、その走行方向の両側部それぞれに一組のセンサー５，６が取り付けられる。而して、移動棚２Ａ〜２Ｃは、当該移動棚自体が備える一組のセンサー５，６のある側に走行するときは当該一組のセンサー５，６の検出信号に基づいて走行制御され、当該移動棚自体が備える反射板７のある側に走行するときは当該反射板７に対応する一組のセンサー５，６を備えた相手側（走行方向側）の移動棚２Ｂ，２Ｃが備える一組のセンサー５，６の検出信号に基づいて走行制御される。勿論、全ての移動棚２Ａ〜２Ｃの走行方向の両側部に、右行き走行時の走行制御用の一組のセンサー５，６と左行き走行時の走行制御用の一組のセンサー５，６とを設けると共に、隣り合う他の移動棚２Ａ〜２Ｃの一組のセンサー５，６に対応する反射板７を設けることも可能である。
【００１７】
移動棚２Ａ〜２Ｃの底部フレーム２ａは、走行方向と平行で棚長さ方向に適当間隔おきに配置された側枠材８と、これら側枠材８を連結する走行方向に対し直交する長尺の横向き枠材９とから構成されるもので、少なくとも棚長さ方向の両端にある側枠材８には車輪４が軸支されている。而して、前記一組のセンサー５，６は、棚長さ方向の両端にある側枠材８の内、一方の側枠材８の内部に上下２段に配設され、反射板７は、当該一組のセンサー５，６の両方に対面するように、棚長さ方向の両端にある側枠材８の内、一方の側枠材８の前面に付設されている。１０は、一組のセンサー５，６を内装するために側枠材８の端面板１１に設けられた開口であり、各センサー５，６の移動棚走行方向と平行な光軸５ａ，６ａは当該開口１０内を通過する。
【００１８】
全ての減速用センサー５は、各減速用センサー５が対面する棚、即ち、反射板７との距離が設定距離Ｌ１になったことを検出するものであり、全ての制動用センサー６は、当該反射板７との距離が前記設定距離Ｌ１より短い設定距離Ｌ２になったことを検出するものであって、以下、上記の一組のセンサー５，６と反射板７とを使用する走行制御方法を、例えば図１及び図２に示すように、固定棚１Ａと移動棚２Ａとの間に形成されている作業通路Ｐを閉じて移動棚２Ａ，２Ｂ間に作業通路を形成する場合を例にとって、図３及び図４に基づき説明すると、移動棚２Ａに対して固定棚１Ａに接近してゆく走行方向と走行開始指令が入力されると、当該移動棚２Ａは固定棚１Ａに接近してゆく方向に走行を開始し、設定された高速度に達した後はその速度を保って高速走行を継続する（Ｓ１）。
【００１９】
そして、移動棚２Ａの減速用センサー５が固定棚１Ａ側の反射板７を検出したとき、即ち、固定棚１Ａと移動棚２Ａとの間の距離が減速用センサー５に設定されている距離Ｌ１に達して当該減速用センサー５がＯＮしたとき（Ｓ２）、高速走行から低速走行への切り換えが行われ（Ｓ３）、移動棚２Ａは減速され、設定された低速度に達した以後はその速度を保って低速走行を行う。この低速走行の結果、移動棚２Ａの制動用センサー６が固定棚１Ａ側の反射板７を検出したとき、即ち、固定棚１Ａと移動棚２Ａとの間の距離が制動用センサー６に設定されている距離Ｌ２に達して当該制動用センサー６がＯＮしたとき（Ｓ４）、低速走行していた移動棚２Ａに対し制動がかかり（Ｓ５）、後は慣性で若干距離だけ移動した後に移動棚２Ａが停止する。この結果、停止した移動棚２Ａと固定棚１Ａとの間には、制動用センサー６に設定されている距離Ｌ２より若干短い距離が確保され、移動棚２Ａと元位置にある移動棚２Ｂとの間に所定巾の作業通路Ｐが形成されることになる。
【００２０】
他の移動棚２Ｂ，２Ｃ間や移動棚２Ｃと固定棚１Ｂとの間に作業通路Ｐを形成させる場合も、上記の要領で移動棚２Ａ〜２Ｃを移動させれば良い。このとき、複数台の移動棚を同一方向に走行させる必要のあるときは、走行方向側の移動棚との間の距離が減速用センサー５に設定されている距離Ｌ１より大きくなって、減速用センサー５と制動用センサー６の両方がＯＦＦしたときに走行を開始させるように制御すれば良いが、複数台の移動棚を同一方向に同時走行させ、先頭の移動棚の減速・制動制御と同一のタイミングで後続移動棚に対し減速・制動制御することも可能である。
【００２１】
以下に、一組のセンサー５，６及び反射板７の具体的な取付構造を図５〜図１０に基づいて説明すると、各棚１Ａ〜２Ｃの底部フレーム１ａ，２ａを構成する側枠材８は縦断面門形の形鋼から構成され、その前後両端の開口部を閉じる縦長矩形の端面板１１は、その左右両側辺と上辺とから内側に折曲連設された取付板部１１ａ〜１１ｃを側枠材８の左右両側板部８ａ，８ｂ及び天板部８ｃの内側に重ねるように差し込んで各重なり板部どうしをボルト１２ａ〜１２ｃで締結することにより側枠材８に取り付けられている。尚、ボルト１２ｂの一部は、横向き枠材９を側枠材８の側板部８ｂに共締め固定しており、ボルト１２ｃは、側枠材８の天板部８ｃに棚本体１ｂ，２ｂ，２ｃの前側支柱部材１３を共締め固定している。１４は前記前側支柱部材１３の下端近傍前面に取り付けられたゴム製の円柱状バンパーである。
【００２２】
各側枠材８の端面板１１の内、棚長さ方向の両端に位置する側枠材８の端面板１１には、縦長矩形の開口１０が設けられている。各センサー５，６は、投光部１５と受光部１６とが正面に並設された偏平箱型のもので、受光部１６側の側面には、調整部をカバーする開閉蓋１７が設けられ、更に上下両側面には取付用ねじ孔が設けられている。これら一組のセンサー５，６は、減速用センサー５が上になり且つ各センサーの投光部１５と受光部１６とが水平方向に並列する状態で、上下２つのブラケット１８，１９を介して前記端面板１１に取り付けられている。即ち、上側ブラケット１８は、垂直な取付部１８ａと、この取付部１８ａの下辺から直角に折曲連設されたセンサー取付座１８ｂとから成るＬ形のもので、センサー取付座１８ｂの下側に減速用センサー５の上下両側面の一方をビス止めした状態で当該センサー取付座１８ｂを減速用センサー５と共に端面板１１の開口１０から側枠材８の内側に差込み、取付部１８ａを端面板１１の外側面にボルト２０で取り付けられている。下側ブラケット１９は、垂直な取付部１９ａと、この取付部１９ａの上辺から直角に折曲連設されたセンサー取付座１９ｂとから成るＬ形のもので、センサー取付座１９ｂの上側に制動用センサー６の上下両側面の一方をビス止めした状態で当該センサー取付座１９ｂを制動用センサー６と共に端面板１１の開口１０から側枠材８の内側に差込み、取付部１９ａを端面板１１の外側面にボルト２１で取り付けられている。
【００２３】
上記のようにそれぞれブラケット１８，１９により端面板１１に取り付けられた上側減速用センサー５と下側制動用センサー６とは、この端面板１１の開口１０の内側、即ち、側枠材８の内側で、各センサー５，６の投光部１５と受光部１６とが水平方向に並列し且つ投光部１５どうし及び受光部１６どうしが上下に隣接すると共に、開閉蓋１７が側枠材８の側板部８ａ、即ち、横向き枠材９が取り付けられる側とは反対側で底部フレーム２ａの横外側面となる側板部８ａに隣接する状態となる。又、各センサー５，６の上下に隣接する投光部１５は、端面板１１の左右巾方向の中心位置（開口１０の左右巾方向の中心位置）に位置する。そして、各センサー５，６の開閉蓋１７を底部フレーム２ａの横外側から開閉操作することができるように、上下両センサー５，６の開閉蓋１７に対面する位置において、側枠材８の側板部８ａとこれに重なる端面板１１の取付板部１１ａとに矩形の孔を穿設して窓２２を設けている。従って、各センサー５，６の検出距離の微調整などが必要になったときは、前記窓２２から各センサー５，６の開閉蓋１７を図６に仮想線で示すように開き、側枠材８の横外側から各センサー５，６の調整部をドライバーなどの工具で回転操作することができる。
【００２４】
又、反射板７は、取付部７ａと、この取付部７ａの垂直な前側辺から直角に折曲連設された反射面部７ｂ、及び反射面部７ｂの遊側辺側から内側に角形Ｕ字状に折曲連設された当接部７ｃから構成されたもので、この当接部７ｃを端面板１１の前面一側辺に当接させた状態で、底部フレーム２ａの横外側面となる側枠材８の側板部８ａに取付部７ａを当て付けて、当該側板部８ａと端面板１１の取付板部１１ａとを固定するボルト１２ａで側枠材８に共締め固定される。このように取り付けられた反射板７の反射面部７ｂは、この反射面部７ｂに対面する一組のセンサー５，６の光軸５ａ，６ａに対して直角に位置するのであるが、検出距離Ｌ１が長い上側の減速用センサー５の光軸５ａが反射面部７ｂの略中心を通り且つ検出距離Ｌ２が短い下側の制動用センサー６の光軸６ａが反射面部７ｂの中心の下側を通るようになっている。そしてこの反射面部７ｂの面積は、上側の減速用センサー５の検出距離Ｌ１での光軸５ａの振れ量（種々の要因による誤差）が上下左右各方向に予想最大値となった状況において、投光エリアが反射面部７ｂ内から外れない程度に設定されている。この条件を満足すれば、検出距離Ｌ２が短い下側の制動用センサー６の光軸６ａの予想最大振れ量（種々の要因による誤差）は上側の減速用センサー５のそれと比較して大巾に小さいので、その投光エリアが反射面部７ｂ内から外れることはない。
【００２５】
尚、図示の実施形態では、反射板７が取り付けられる側の側枠材８の端面板１１として、一組のセンサー５，６が取り付けられる側の側枠材８の端面板１１、即ち、開口１０などが設けられた端面板１１をそのまま利用している。而して各端面板１１の開口１０は、一組のセンサー５，６の投受光に必要な領域よりも下方に延出されており、一組のセンサー５，６が取り付けられる端面板１１の前面下部と反射板７が取り付けられる端面板１１の前面下部とに別途取り付けられる障害物検出用センサー、即ち、各移動棚２Ａ〜２Ｃの前面下部で棚長さ方向水平に通る光軸により移動棚２Ａ〜２Ｃの前面下部に位置する床側の障害物を検出する障害物検出用センサー２３、の配線を端面板１１の内側（側枠材８の内側）に導入するために開口１０の下部を利用できるように構成している。又、隣り合う棚どうしが一定距離以内に接近することは、円柱状バンパー１４どうしの当接により防止されるので、制御系の故障などにより隣り合う棚どうしが一定距離以内に接近することにより前記障害物検出用センサー２３や反射板７などが損傷を受けることはない。
【００２６】
又、上記実施形態における上下２つのブラケット１８，１９の内、一方のブラケット、例えば上側ブラケット１８を無くし、下側ブラケット１９のセンサー取付座１９ｂの側辺から上側ブラケット１８のセンサー取付座１８ｂに相当する上側センサー取付座を連設すれば、１つのブラケット１９が有する上下２つのセンサー取付座にそれぞれセンサー５，６を取り付けることができるように構成することもできる。
【００２７】
更に、センサー５，６の構造は上記実施形態に示したものに限定されない。例えば開閉蓋１７を持たないで、調整部を直接工具で操作しうるものであっても良いし、調整部が偏平箱型のセンサー５，６の上下両側面の一方に設けられたものであっても良い。又、基本的には、減速用センサー５と制動用センサー６とを棚の底部フレームの棚長さ方向に離れた２箇所に分けて設けることも可能である。この場合の反射板７は、減速用センサー５に対面する反射板と制動用センサー６に対面する反射板とに分けて付設されることになる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】Ａ図は移動棚装置全体を示す側面図、Ｂ図は同平面図である。
【図２】Ａ図は固定棚に対しこれに隣接する移動棚が減速距離まで近づいた状態を示す要部の側面図、Ｂ図は隣り合う２つの移動棚が制動距離まで接近した状態を示す要部の側面図、Ｃ図はＡ図の要部平面図、Ｄ図はＢ図の要部平面図である。
【図３】走行制御時の走行距離と走行速度の関係を示すグラフである。
【図４】走行制御の手順を説明するフローチャートである。
【図５】一組のセンサーや反射板の取付構造の詳細を示す要部の縦断側面図である。
【図６】図５の横断平面図である。
【図７】一組のセンサーの取付構造の詳細を示す要部の一部切欠き正面図である。
【図８】反射板の取付構造の詳細を示す要部の一部切欠き正面図である。
【図９】一組のセンサーの取付構造の詳細を示す要部の分解斜視図である。
【図１０】反射板の取付構造の詳細を示す要部の分解斜視図である。
【符号の説明】
【００２９】
１Ａ，１Ｂ    固定棚
１ａ，２ａ    棚の底部フレーム
１ｂ，２ｂ，２ｃ    棚の棚本体
２Ａ〜２Ｃ    移動棚
３    移動棚のガイドレール
４    移動棚の車輪
５    減速用反射形光電センサー
５ａ，６ａ    各センサーの光軸
６    制動用反射形光電センサー
７    反射板
７ａ    取付部
７ｂ    反射面部
８    底部フレームの側枠材
１０    開口
１１    側枠材の端面板
１５    各センサーの投光部
１６    各センサーの受光部
１７    各センサーの調整部開閉蓋
１８，１９    各センサー取付用ブラケット
Ｌ１    減速用反射形光電センサーの検出距離
Ｌ２    制動用反射形光電センサーの検出距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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