(57)【要約】【課題】１台の装置でワークパネルの位置決めと姿勢変更を行うことができ、装置全体の小型化並びに省スペース化を実現した低コストなワークパネル位置決め姿勢変更装置を提供する。【解決手段】一対のアーム１１、１２と、このアームの基端部を連結する基端軸１３と、アームの先端部を連結する先端軸１４とにより矩形枠形状とされたパネル載置台２と、基端軸１３に固定され、前記パネル載置台２の上に配置されるワークパネル１の一側縁部を突き当ててＸ方向におけるパネル載置位置を位置決めする第１位置決め部材３と、一方のアーム１１に固定され、ワークパネル１の他側縁部を突き当ててＹ方向におけるパネル載置位置を位置決めする第２位置決め部材４と、パネル載置台を、基端軸１３を回動中心として起立した位置とほぼ水平な位置との間で回動自在とする回動機構部５と、パネル載置台を作業フロアーから作業者が立って作業し得る所定高さに配置させる配置台８とを備える。【選択図】図１
2007152416.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定間隔を置いて平行に配置された一対のアームと、前記アームの基端部を連結する基端軸と、前記アームの先端部を連結する先端軸とにより矩形枠形状とされたパネル載置台と、
前記基端軸に固定され、前記パネル載置台の上に配置されるワークパネルの一側縁部を突き当てて第１の方向におけるパネル載置位置を位置決めする第１位置決め部材と、
前記一方のアームに固定され、前記ワークパネルの他側縁部を突き当てて第２の方向におけるパネル載置位置を位置決めする第２位置決め部材と、
前記パネル載置台を、前記基端軸を回動中心として起立した位置とほぼ水平な位置との間で回動自在とする回動機構部と、
前記パネル載置台を作業フロアーから作業者が立って作業し得る所定高さに配置させる配置台とを備えた
ことを特徴とするワークパネル位置決め姿勢変更装置。
【請求項２】
請求項１に記載のワークパネル位置決め姿勢変更装置であって、
前記配置台に設けられ、前記ワークパネルを前記第２位置決め部材に押し当てるパネル押し当て部材と、前記他方のアームに設けられ、前記パネル載置台が起立位置からほぼ水平な位置へと倒れて行く際に、前記パネル押し当て部材をスライドさせて前記ワークパネルを前記第２位置決め部材に押し当てるスライド操作部材とからなる位置決め調整手段とを備えた
ことを特徴とするワークパネル位置決め姿勢変更装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のワークパネル位置決め姿勢変更装置であって、
前記アームの先端部同士を連結する連結部材に設けられ、前記パネル載置台に配置された前記ワークパネルの一部をクランプするパネルクランプ手段を備えた
ことを特徴とするワークパネル位置決め姿勢変更装置。
【請求項４】
請求項３に記載のワークパネル位置決め姿勢変更装置であって、
前記パネルクランプ手段は、前記ワークパネルの一部をクランプする一対の把持部と、この一対の把持部を一方向に移動させると共に、これら把持部を前記一方向と直交する他方向に相対的に接近離反させる移動機構部とを備えた
ことを特徴とするワークパネル位置決め姿勢変更装置。
【請求項５】
少なくとも請求項１から請求項４の何れか一つに記載されたワークパネル位置決め姿勢変更装置であって、
前記一対の各アームは、前記先端軸で連結された第１のアームと、前記基端軸で連結された第２のアームとを有し、前記第１のアームが前記第２のアームの先端側部で、該第１のアームの基端部を連結させた中央軸を回動中心として回動自在とされた
ことを特徴とするワークパネル位置決め姿勢変更装置。
【請求項６】
少なくとも請求項１から請求項５の何れか一つに記載されたワークパネル位置決め姿勢変更装置であって、
前記回転駆動機構は、前記パネル載置台を任意の角度で回転可能とし、その任意の角度を保持させる
ことを特徴とするワークパネル位置決め姿勢変更装置。
【請求項７】
作業者が作業フロアーから立った状態で作業し得る所定高さに起立させたパネル載置台に設けた位置決め部材を目安に、ワークパネルをこのパネル載置台に配置するワークパネル配置工程と、
前記パネル載置台を起立状態からほぼ水平な状態に回動させてワークパネルの姿勢を変える姿勢変更工程と、
前記パネル載置台を起立状態からほぼ水平な状態に回動させる途中で、前記ワークパネルを前記位置決め部材に押し付けて位置決めをするワークパネル位置決め工程と、
前記パネル載置台がほぼ水平な状態となったときに、このパネル載置台上に配置された前記ワークパネルの一部をクランプするクランプ工程とを備えた
ことを特徴とするワークパネル位置決め姿勢変更方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークパネル位置決め姿勢変更装置及びワークパネル位置決め姿勢変更方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車のドアパネルを構成するインナーパネルに、第１工程でヒンジサイドとサッシュを溶接し、その後、インナーパネルを第２工程へ搬送し、そのインナーパネルにビームを溶接した後、該インナーパネルを起立させ作業者が取り出して後工程へと送るようにした、自動車ドアパネルの自動溶接装置が提案されている（例えば、特許文献１など参照）。
【特許文献１】特許第３３０５８５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１に記載の自動溶接装置では、インナーパネルにヒンジサイド、サッシュ及びビームを溶接するには当該インナーパネルを位置決めする装置が必要であるが、その位置決め装置を有していない。
【０００４】
位置決め装置を第２工程に設けることを考えた場合、この自動溶接装置の装置構成を考えると、インナーパネルを起立させる起立装置と位置決め装置とを別の場所に設ける必要がある。そうした場合、装置全体が大型化すると共に、設置スペースが大きくなってしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、１台の装置でワークパネルの位置決めと姿勢変更を行うことができ、装置全体の小型化並びに省スペース化を実現した低コストなワークパネル位置決め姿勢変更装置及びワークパネル位置決め姿勢変更方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のワークパネル位置決め姿勢変更装置は、所定間隔を置いて平行に配置された一対のアームと、アームの基端部を連結する基端軸と、アームの先端部を連結する先端軸とにより矩形枠形状とされたパネル載置台と、基端軸に固定され、パネル載置台の上に配置されるワークパネルの一側縁部を突き当てて第１の方向におけるパネル載置位置を位置決めする第１位置決め部材と、一方のアームに固定され、ワークパネルの他側縁部を突き当てて第２の方向におけるパネル載置位置を位置決めする第２位置決め部材と、パネル載置台を、基端軸を回動中心として起立した位置とほぼ水平な位置との間で回動自在とする回動機構部と、パネル載置台を作業フロアーから作業者が立って作業し得る所定高さに配置させる配置台とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明のワークパネル位置決め姿勢変更方法は、作業者が作業フロアーから立った状態で作業し得る所定高さに起立させたパネル載置台に設けた位置決め部材を目安に、ワークパネルをこのパネル載置台に配置するワークパネル配置工程と、パネル載置台を起立状態からほぼ水平な状態に回動させてワークパネルの姿勢を変える姿勢変更工程と、パネル載置台を起立状態からほぼ水平な状態に回動させる途中で、ワークパネルを位置決め部材に押し付けて位置決めをするワークパネル位置決め工程と、パネル載置台がほぼ水平な状態となったときに、このパネル載置台上に配置されたワークパネルの一部をクランプするクランプ工程とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のワークパネル位置決め姿勢変更装置によれば、ワークパネルを載置させるパネル載置台に位置決め部材を設け、さらに、そのパネル載置台を起立した位置とほぼ水平な位置に回動自在としてワークパネルの姿勢を変更する回動機構部を設けたので、一台の装置でワークパネルの位置決めと姿勢変更を行うことができ、しかも装置全体の小型化並びに装置設置スペースの省スペース化を実現することができる。
【０００９】
一方、本発明のワークパネル位置決め姿勢変更方法によれば、ワークパネルをパネル載置台にセットするとき或いはワークパネルをパネル載置台から取り出すときにはパネル載置台が起立した状態にあるので、作業者が腰をかがめてワークパネルをセットするといった苦痛な作業を回避することができ、また、このパネル載置台にセットしたワークパネルに溶接などの加工を行う場合は自動的にパネル載置台をほぼ水平な状態とすることができ、作業性を大幅に改善することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１１】
「第１実施形態」
図１は第１実施形態のワークパネル位置決め姿勢変更装置の斜視図、図２はそのワークパネル位置決め姿勢変更装置の平面図、図３はそのワークパネル位置決め姿勢変更装置の動作状態を示す側面図、図４はパネルクランプ手段の斜視図、図５はパネルクランプ手段の平面図、図６は位置決め調整手段を示し、（Ａ）はその斜視図、（Ｂ）はその側面図である。
【００１２】
本実施の形態のワークパネル位置決め姿勢変更装置は、図１から図３に示すように、ワークパネル１を配置させるパネル載置台２と、このパネル載置台２にワークパネル１を位置決めする第１位置決め部材３及び第２位置決め部材４と、パネル載置台２を起立した位置とほぼ水平な位置との間で回動自在とする回動機構部５と、パネル載置台２を作業フロアー６から作業者７が立って作業し得る所定高さに配置させる配置台８と、パネル載置台２が起立位置からほぼ水平な位置へと倒れて行く際にワークパネル１を第２位置決め部材４に押し当てて位置決め調整を行う位置決め調整手段９と、ワークパネル１の一部をクランプするパネルクランプ手段１０とを備えている。
【００１３】
前記パネル載置台２は、所定間隔を置いて平行に配置された一対のアーム１１、１２と、これらアーム１１、１２の基端部１１ａ、１２ａを連結する基端軸１３と、これらアーム１１、１２の先端部１１ｂ、１２ｂを連結する先端軸１４とから構成され、これら各部材によって平面視において矩形枠形状とされている。このパネル載置台２の上には、例えば自動車のドアパネルのうちアウターパネルなどのワークパネル１が配置される。
【００１４】
前記基端軸１３及び先端軸１４は、何れも所定間隔を置いてほぼ平行に配置されたアーム１１、１２に対して、その軸方向を直交方向として連結固定されている。基端軸１３と先端軸１４は、何れもアーム１１、１２にその両端部が回転不可能に固定されている。但し、基端軸１３は、後述する回動機構部５によって回転駆動される。
【００１５】
このように構成されたパネル載置台２は、作業フロアー６から作業者７が立って作業し得る所定高さに配置させる配置台８の上に取り付けられている。配置台８は、作業フロアー６上に脚部１５を設置させたベースプレート１６と、このベースプレート１６の両端に固定された前記パネル載置台２を回動自在に支持する載置台支持柱１７、１８とからなる。
【００１６】
前記ベースプレート３は、ワークパネル位置決め姿勢変更装置を作業フロアー６上に安定して配置することができる程度の大きさとして形成されており、四隅に脚部１５を有している。載置台支持柱１７、１８は、ワークパネル１が載置されたパネル載置台２を支えるに足る充分な強度を有すると共に、作業フロアー６から作業者７が立って作業し得る高さとされている。この載置台支持柱１７、１８の先端側部１７ａ、１８ａには、アーム１１、１２から突き出た基端軸１３を回転自在に支持するための軸受け（図示は省略する）が設けられている。
【００１７】
前記第１位置決め部材３は、前記基端軸１３にその軸方向へ所定間隔を置いて複数固定されている。この第１位置決め部材３は、パネル載置台２の上に配置されたワークパネル１の一側縁部１ａを突き当てて第１の方向（Ｘ方向）におけるパネル載置位置を位置決めする。例えば、先端を若干曲げた金属片を基端軸１３に溶接するなどして固定することで、第１位置決め部材３を構成する。
【００１８】
第２位置決め部材４は、一方のアーム１１（図１中奥側のアーム）の内側面に固定されている。この第２位置決め部材４は、パネル載置台２の上に配置されたワークパネル１の他側縁部１ｂを突き当てて第２の方向（第１の方向と直交するＹ方向）におけるパネル載置位置を位置決めする。例えば、クランク形状に曲げた金属片をアーム１１の内側面に溶接するなどして固定することで、第２位置決め部材４を構成する。これら第１位置決め部材３と第２位置決め部材４にそれぞれワークパネル１の一側縁部１ａと他側縁部１ｂを突き当てることで、前記パネル載置台２に対するワークパネル１のＸ方向とＹ方向の位置が決まる。
【００１９】
前記回動機構部５は、パネル載置台２を起立した位置とほぼ水平な位置との間で、当該パネル載置台２を回動可能とする。かかる回動機構部５は、基端軸１３を回動させるサーボモータ１９と、そのサーボモータ１９の回転数を減速させる減速機２０と、これらを駆動制御する制御部（図示は省略する）とを備える。この回動機構部５では、サーボモータ１９及び減速機２０を作動させることにより、基端軸１３を回動させて前記パネル載置台２を起立する位置とほぼ水平な位置との間で回動自在となし、必要に応じてパネル載置台２を任意の角度に保持させることもできるようになっている。
【００２０】
なお、この回動機構部５は、図示を省略する起動ボタンを押すことで、前記パネル載置台２が起立した状態からほぼ水平な状態となり、或いは、終了ボタンを押すことで、逆に水平な状態から起立した状態に復帰するようになっている。
【００２１】
前記パネルクランプ手段１０は、図４及び図５に示すように、パネル載置台２に配置されたワークパネル１の一部をクランプする一対の把持部２１、２２と、これら把持部２１、２２を一方向（Ｙ方向）に移動させると共に、これら把持部２１、２２を前記一方向と直交する他方向（Ｘ方向）に相対的に接近離反させる移動機構部とを備え、前記アーム１１、１２の先端部同士を連結する連結部材２３に設けられている。
【００２２】
移動機構部は、一対の把持部２１、２２をＹ方向（ワークパネル１を第２位置決め部材４に押し付ける方向）に移動させる第１移動手段２４と、各把持部２１、２２をそれぞれＸ方向に移動させて前記把持部２１、２２を相対的に接近離反させる第２移動手段２５及び第３移動手段２６とからなる。
【００２３】
第１移動手段２４は、前記連結部材２３の上に固定された第１ユニットボックス２７と、一対の第１レール２８及びこの第１レール２８に摺動自在な第１スライダー２９からなるＬＭガイドと、この第１スライダー２９をＹ方向に往復動自在にスライドさせる第１サーボモータ３０、第１減速機３１及び第１ボールネジ（図示は省略する）とからなり、前記した制御部により駆動制御されている。
【００２４】
一対の第１レール２８は、第１ユニットボックス２７の上面にその長手方向をＹ方向に一致させて配置されると共に所定間隔を置いて固定されている。第１サーボモータ３０及び第１減速機３１は、第１ユニットボックス２７の長手方向の一側面に取り付けられている。第１ボールネジは、第１ユニットボックス２７の内部に設けられ、図示を省略したナット部材を介して前記第１スライダー２９と連結されている。
【００２５】
この第１移動手段２４では、第１サーボモータ３０及び第１減速機３１を作動させることにより、第１ボールネジが回転し、その第１ボールネジに取り付けられたナット部材と連結された第１スライダー２９が、前記第１レール２８に沿ってＹ方向へ移動するようになっている。この第１スライダー２９は、制御部からの指令により第１レール２８の任意の位置で停止可能とされている。
【００２６】
第２移動手段２５は、前記第１スライダー２９上に固定された第２ユニットボックス３２と、一対の第２レール３３及びこの第２レール３３に摺動自在な第２スライダー３４からなるＬＭガイドと、この第２スライダー３４をＸ方向に往復動自在にスライドさせる第２サーボモータ３５、第２減速機３６及び第２ボールネジ（図示は省略する）とからなり、前記した制御部により駆動制御されている。
【００２７】
一対の第２レール２８は、第２ユニットボックス３２の上面にその長手方向をＸ方向に一致させて配置されると共に所定間隔を置いて固定されている。第２サーボモータ３５及び第２減速機３６は、第２ユニットボックス３２の長手方向の一側面に取り付けられている。第２ボールネジは、第２ユニットボックス３２の内部に設けられ、図示を省略したナット部材を介して前記第２スライダー３４と連結されている。
【００２８】
この第２移動手段２５では、第２サーボモータ３５及び第２減速機３６を作動させることにより、第２ボールネジが回転し、その第２ボールネジに取り付けられたナット部材と連結された第２スライダー３４が、前記第２レール３３に沿ってＸ方向へ移動するようになっている。この第２スライダー３４は、制御部からの指令により第２レール３３の任意の位置で停止可能とされている。
【００２９】
第３移動手段２６は、第２移動手段２５と同様、一対の第３レール３７及びこの第３レール３７に摺動自在な第３スライダー３８からなるＬＭガイドと、この第３スライダー３８をＸ方向に往復動自在にスライドさせる第３サーボモータ３９、第３減速機４０及び第３ボールネジ（図示は省略する）とからなり、前記した制御部により駆動制御されている。
【００３０】
一対の第３レール３７は、前記第２レール３７に対してその位置をＹ方向でずらして配置されている。これら第３レール３７は、第２ユニットボックス３２の上面にその長手方向をＸ方向に一致させて配置されると共に所定間隔を置いて固定されている。第３サーボモータ３９及び第３減速機４０は、第２ユニットボックス３２の長手方向の他側面に取り付けられている。第３ボールネジは、第２ユニットボックス３２の内部に設けられ、図示を省略したナット部材を介して前記第３スライダー３８と連結されている。
【００３１】
この第３移動手段２６では、第３サーボモータ３９及び第３減速機４０を作動させることにより、第３ボールネジが回転し、その第３ボールネジに取り付けられたナット部材と連結された第３スライダー３８が、前記第３レール３７に沿ってＸ方向へ移動するようになっている。この第３スライダー３８は、制御部からの指令により第３レール３７の任意の位置で停止可能とされている。
【００３２】
前記一対の把持部２１、２２は、第２スライダー３４と第３スライダー３８にそれぞれ取り付けられており、一方の把持部２２が第２スライダー３４に固定され、他方の把持部２１が第３スライダー３８に固定されている。これら把持部２１、２２は、ワークパネル１の一部（例えばサッシュ部１Ａ）をクランプするクランプパッド２１ａ、２２ａを先端に有したＬ字形状のアームとして形成され、前記した先端軸１４を挟んでその両側に配置されている。
【００３３】
位置決め調整手段９は、パネル載置台２が起立した位置からほぼ水平な位置へと倒れて行く際にワークパネル１を第２位置決め部材４に押し当てて位置決め調整を行う機構部である。かかる位置決め調整手段９は、図６に示すように、ワークパネル１を第２位置決め部材４に押し当てるパネル押し当て部材４１と、パネル載置台２が起立位置からほぼ水平な位置へと倒れて行く際に、前記パネル押し当て部材４１をスライドさせて前記ワークパネル１を第２位置決め部材４に押し当てるスライド操作部材４２とからなる。
【００３４】
パネル押し当て部材４１は、前記した配置台８のベースプレート１６上に固定された支柱４３の先端にスライド自在とされたカムスライダー４４に取り付けられている。カムスライダー４４は、支柱４３の先端に固定されたプレート４５に取り付けられた一対のスライドガイド４６にガイドされると共に、同じくプレート４５に固定されたバネ固定部材４７に一端を固定させ他端をカムスライダー４４に固定させたコイルバネ４８によってスライド自在とされている。このパネル押し当て部材４１は、ワークパネル１の前記他側縁部１ｂと対向する対向側縁部１ｃを押し付ける。
【００３５】
前記カムスライダー４４には、前記コイルバネ４８の付勢力に抗してこのカムスライダー４４をスライドさせる力を発生させるカム面４４ａが形成されている。このカム面４４ａは、傾斜面として形成されており、後述のパネル載置台２に取り付けられたスライド操作部材４２が当接するようになっている。
【００３６】
前記スライド操作部材４２は、一方のアーム１２の内面に固定された取付部材４９に下方へと垂下するアーム５０の先端に設けられている。かかるスライド操作部材４２は、例えばカム面４４ａとの接触抵抗をなるべく小さなものとして前記カムスライダー４４を僅かな力でスムーズにスライド自在となすように球形状として形成されている。このスライド操作部材４２は、前記カムスライダー４４がコイルバネ４８から付勢力を受けない初期位置にあるときに、前記パネル載置台２が起立位置からほぼ水平な位置へと倒れて行く際にちょうど前記カム面４４ａと接触する位置に設けられている。
【００３７】
「ワークパネル位置決め姿勢変更方法」
このように構成されたワークパネル位置決め姿勢変更装置を使用してワークパネル１を位置決めすると共にそのワークパネル１の姿勢を変更する方法について説明する。
【００３８】
作業者７は、先ず、図３（Ａ）に示すようにパネル載置台２が起立した状態で、ワークパネル１を第１位置決め部材３及び第２位置決め部材４を目安に、当該パネル載置台２に配置する（ワークパネル配置工程）。このとき、ワークパネル１の一側縁部１ａは、第１位置決め部材３に突き当てるようにするが、ワークパネル１の他側縁部１ｂは、第２位置決め部材４に突き当てた状態になくても構わない。
【００３９】
次に、作業者７は、起動ボタンを押して装置を動かす。起動ボタンが押されると、回動機構部５が作動し、サーボモータ１９及び減速機２０により基端軸１３を回動させて前記パネル載置台２が起立状態から徐々に水平な状態に倒れて行く（姿勢変更工程）。そのパネル載置台２が倒れて行く途中で、パネル載置台２の一方のアーム１２に固定されたスライド操作部材４２がカムスライダー４４のカム面４４ａに接触し、このカムスライダー４４をコイルバネ４８の付勢力に抗してスライドさせる。
【００４０】
すると、カムスライダー４４がパネル載置台２上にある程度ラフに配置されたワークパネル１に向かって前進し、そのカムスライダー４４に固定されたパネル押し当て部材４１が当該ワークパネル１の対向側縁部１ｃに接触する。そして、このパネル押し当て部材４１によって前記ワークパネル１が押されることで、前記第２位置決め部材４に該ワークパネル１が押し付けられ、結果として前記ワークパネル１がＹ方向に位置決めされる。なお、ワークパネル１の一側縁１ａは既に第１位置決め部材３に接触しているので、当該ワークパネル１は、Ｘ方向に位置決めされた状態にある。これで、ワークパネル１は、Ｘ方向とＹ方向の両方方向における位置決めがなされる（ワークパネル位置決め工程）。
【００４１】
そして、このワークパネル位置決め姿勢変更装置では、図３（Ｂ）に示すように、前記パネル載置台２が所望とする水平状態まで倒されると、そのパネル載置台２の水平状態が維持されるようにロックされる。
【００４２】
次に、第１移動手段２４が作動し、第１サーボモータ３０、第１減速機３１及び第１ボールネジによって第２ユニットボックス３２を第１レール２８に沿ってＹ方向に移動させ所望の位置で停止させる。また、この動作と同時或いはこの動作後に、第２移動手段２５及び第３移動手段２６が作動し、第２サーボモータ３５、第２減速機３６及び第２ボールネジによって一方の把持部２２がＸ方向に移動すると共に、第３サーボモータ３９、第３減速機４０及び第３ボールネジによって他方の把持部２１が同じくＸ方向に移動する。そして、これら一対の把持部２１、２２が相対的に接近して、その間にあるワークパネル１の例えばサッシュ部１Ａをこれら把持部２１、２２でクランプする（クランプ行程）。これで、ワークパネル１は、パネル載置台２上でがたつきことなく位置決めされ、パネル位置決め動作が完了する。
【００４３】
その後は、パネル載置台２上に位置決めされたワークパネル１（アウターパネル）に対して、例えばインナーパネルとの隙間を無くすシール剤を塗布する工程を行う。ここでの工程は、一例であるので、シール剤塗布工程には限定されないものである。シール塗布工程では、パネル載置台２に対してワークパネル１が曲がったりすることなくＸ方向及びＹ方向の何れの方向にも位置決めされているので、ロボットによりシール塗布を精度良く行うことができる。
【００４４】
なお、シール塗布工程が終了したら今度は、別のロボットにてインナーパネルがこのアウターパネルの上に搬送され載せられる。このアウターパネルに対するインナーパネルの取り付け作業も同様に、前記パネル載置台２に対するアウターパネルの位置決めが精度良く出されていることから高精度に行うことができる。
【００４５】
そして、前記インナーパネルの組付工程が終了したら、作業者７は、今度は終了ボタンを押す。この終了ボタンが押されると、今度は逆の動作が行われ、前記一対の把持部２１、２２によるサッシュ部１Ａのクランプが解除（アンクランプ）されると共に、パネル載置台２が水平状態から徐々に起立位置へと立ち上がって行く。その起立位置への移行途中で、前記パネル押し当て部材４１がカム面４１ａから離れ、前記カムスライダー４４がコイルバネ４８によって引っ張れることによって、パネル押し当て部材４１がワークパネル１から離れて当該ワークパネル１のＹ方向での位置決めが解除される。
【００４６】
そして、パネル載置台２が戻り位置である起立位置になると、パネル載置台２はその起立状態を保ったまま停止する。そこで作業者７は、このパネル載置台２からワークパネル１（アウターパネル及びインナーパネル）を取り出すことで作業が完了する。
【００４７】
このように、本実施の形態によれば、ワークパネル１を載置させるパネル載置台２にＸ方向とＹ方向の位置決めを行う第１位置決め部材３と第２位置決め部材４を設け、そのパネル載置台２を起立した位置とほぼ水平な位置に回動自在としてワークパネル１の姿勢を変更する回動機構部５を設けたので、一台の装置でワークパネル１の位置決めと姿勢変更を行うことができ、しかも装置全体の小型化並びに装置設置スペースの省スペース化を実現することができる。
【００４８】
また、本実施の形態では、ワークパネル１を第２位置決め部材４に押し当ててＹ方向の位置決めをするパネル押し当て部材４１を配置台８に設け、さらに、そのパネル押し当て部材４１をスライドさせるスライド操作部材４２を前記パネル載置台２の一方のアーム１２に設け、このパネル載置台２を起立位置から水平な位置へと倒れて行く際に、このスライド操作部材４２でパネル押し当て部材４１をスライドさせてワークパネル１を位置決めするようにしているので、作業者７はワークパネル１をパネル載置台２にラフに置くことができ、また、大きさや形状の異なるワークパネル１でも簡単且つ高精度に位置決めすることができる。
【００４９】
したがって、このワークパネル位置決め姿勢変更装置は、作業者への負担軽減が図れると共に車種の追加に簡単に対応することができる高い汎用性を備えており、しかもカム機構を利用しアクチュエータ数を減らすことで装置構成を簡略化でき、さらに複数個のアクチュエータを使用した場合のようなサイクルタイム内での多くの装置動作を減少させることができ、且つそれらアクチュエータを制御する制御回路も簡略化できる。よって、本実施の形態によれば、装置全体のコストを低減することができる。
【００５０】
また、本実施の形態によれば、パネル載置台２の起立動作（回動動作）をサーボモータ１９にて行っているので、ワークパネル１への作業内容に応じてそのパネル載置台２の倒れ位置（初期位置及び終了位置）をティーチングして任意の範囲（角度）で回動させることができ、パネル姿勢を簡単に変更することができる。
【００５１】
また、本実施の形態によれば、ワークパネル１をＸ方向及びＹ方向に位置決めする位置決め手段を備えることに加え、さらにワークパネル１の一部（サッシュ部１Ａ）をパネルクランプ手段１０でクランプするようにしているので、当該ワークパネル１を高さ方向において位置決めでき、がたつき無くワークパネル１を前記パネル載置台２上に配置させることができる。
【００５２】
また、本実施の形態によれば、前記パネルクランプ手段１０を、一対の把持部２１、２２と、これら一対の把持部２１、２２をそれぞれ独立に移動させる移動機構部とから構成しているので、ワークパネル１の任意の部位をクランプすることができると共に、車種毎に形状が異なるワークパネル１でも前記把持部２１、２２にて所望の部位をクランプすることができる。
【００５３】
また、本実施の形態によれば、ワークパネル１をパネル載置台２にセットするとき或いはワークパネル１をパネル載置台２から取り出すときには当該パネル載置台２が起立した状態にあるので、作業者が腰をかがめてワークパネル１をセットするといった苦痛な作業を回避することができ、また、このパネル載置台２にセットしたワークパネル１に溶接などの加工を行う場合は自動的にパネル載置台２をほぼ水平な状態とすることができ、作業性を大幅に改善することができる。したがって、本実施の形態によれば、作業者が別の人に代わっても身長や体力などの個人差に左右されることなく誰でも簡単に作業することができる。
【００５４】
「第２実施形態」
図７は第２実施形態のワークパネル位置決め姿勢変更装置の斜視図、図８はそのワークパネル位置決め姿勢変更装置の平面図である。
【００５５】
第１実施形態では、パネル載置台２を構成するアーム１１、１２を各１本としたが、第２実施の形態では、そのアーム１１、１２を各２本とし、先端側のアームを回動自在とすると共に各２本のアーム全体を第１実施形態のように回動自在とする。具体的な構成について以下に説明する。第１実施形態と同様の構成部分に関してはその説明は省略するものとし、第１実施形態と異なる構成部分についてのみ説明するものとする。
【００５６】
第２実施形態では、図７及び図８に示すように、先端軸１４で連結された第１のアーム１１Ａ、１２Ａと、基端軸１３で連結された第２のアーム１１Ｂ、１２Ｂとを有し、第１のアーム１１Ａ、１２Ａが第２のアーム１１Ｂ、１２Ｂの先端側部で、該第１のアーム１１Ａ、１２Ａの基端部を連結させた中央軸５１を回動中心として回動自在に構成されている。
【００５７】
第１のアーム１１Ａ、１２Ａの先端側部には、第１実施形態と同様、先端軸１４と連結部材２３がそれらアーム１１Ａ、１２Ａに連結して設けられ且つその連結部材２３にパネルクランプ手段１０が設けられている。
【００５８】
第２のアーム１１Ｂ、１２Ｂの基端側には、第１実施形態と同様、基端軸１３がそれらアーム１１Ｂ、１２Ｂに連結して設けられ且つその一方のアーム１２Ｂには、該第２のアーム１１Ｂ、１２Ｂを起立した位置とほぼ水平な位置との間で回転させる回動機構部５が設けられている。この回動機構部５は、第１実施形態と同じく構成である。
【００５９】
第２のアーム１１Ｂ、１２Ｂの先端側には、第１実施形態では無かった回動機構部５２が設けられている。この回動機構部５２は、パネルクランプ手段１０を先端側に設けた第１のアーム１１Ａ、１２Ａを中央軸５１を中心として回動させるもので、該中央軸５１を回動させるサーボモータ５３と、そのサーボモータ５３の回転数を減速させる減速機５４とを備える。この回動機構部５２では、サーボモータ５３及び減速機５４を作動させることにより、中央軸５１を回動させて第１のアーム１１Ａ、１２Ａをこの中央軸５１を中心に回動させるようになっている。
【００６０】
なお、この回動機構部５２は、先の第２のアーム１１Ｂ、１２Ｂを回動させる回動機構部５と同様、前記した制御部で駆動制御され、必要に応じて第１のアーム１１Ａ、１２Ａを任意の角度に保持させることができるようになされている。
【００６１】
このように構成された第２実施形態のワークパネル位置決め姿勢変更装置では、第１のアーム１１Ａ、１２Ａと第２のアーム１１Ｂ、１２Ｂがそれぞれ独立して回動するように構成されているので、ドアパネルだけでなくフードパネルやトランクリッドなどのような複雑な形状のワークパネルであっても、この第１のアーム１１Ａ、１２Ａ及び第２のアーム１１Ｂ、１２Ｂを備えたパネル載置台２に配置して、位置決めはもとろんのこと姿勢変更も行える。
【００６２】
以上、本発明を適用した具体的な実施の形態について説明したが、上述の実施の形態は本発明の一例であり、これら実施の形態に制限されることはない。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】第１実施形態のワークパネル位置決め姿勢変更装置の斜視図である。
【図２】そのワークパネル位置決め姿勢変更装置の平面図である。
【図３】そのワークパネル位置決め姿勢変更装置の動作状態を示す側面図である。
【図４】パネルクランプ手段の斜視図である。
【図５】パネルクランプ手段の平面図である。
【図６】位置決め調整手段を示し、（Ａ）はその斜視図、（Ｂ）はその側面図である。
【図７】第２実施形態のワークパネル位置決め姿勢変更装置の斜視図である。
【図８】そのワークパネル位置決め姿勢変更装置の平面図である。
【符号の説明】
【００６４】
１…ワークパネル
２…パネル載置台
３…第１位置決め部材
４…第２位置決め部材
５、５２…回動機構部
７…作業者
８…載置台
９…位置決め調整手段
１０…パネルクランプ手段
１１、１２…アーム
１３…基端軸
１４…先端軸
１９、５３…サーボモータ
２０、５４…減速機
２１、２２…把持部
２３…連結部材
２４…第１移動手段（パネルクランプ手段）
２５…第２移動手段（パネルクランプ手段）
２６…第３移動手段（パネルクランプ手段）
４１…パネル押し当て部材
４２…スライド操作部材
４４…カムスライダー
４８…コイルバネ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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