(57)【要約】【課題】自車両の操舵状態を考慮して、駐車支援制御が開始される領域に自車両を移動させるための、適切な案内を行なうことが可能な駐車支援装置を提供すること。【解決手段】設定された目標駐車位置に車両を誘導する駐車支援制御を行なう駐車支援装置１であって、車両の現在位置と目標駐車位置との位置関係を検出する位置関係検出手段２０と、位置関係検出手段２０により検出された車両の現在位置と目標駐車位置との位置関係に基づいて、駐車支援制御が開始される車両の位置領域である駐車支援制御開始領域を設定する、駐車支援制御開始領域設定手段と、運転者に対し、車両を駐車支援制御開始領域に誘導するための案内を行なう案内手段と、車両の操舵状態を検出する操舵状態検出手段６２と、を備え、操舵状態検出手段６２により検出された車両の操舵状態に基づいて、案内手段による案内内容を変化させることを特徴とする。【選択図】図１
2007276590.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定された目標駐車位置に車両を誘導する駐車支援制御を行なう駐車支援装置であって、
車両の現在位置と前記目標駐車位置との位置関係を検出する位置関係検出手段と、
該位置関係検出手段により検出された車両の現在位置と前記目標駐車位置との位置関係に基づいて、前記駐車支援制御が開始される車両の位置領域である駐車支援制御開始領域を設定する、駐車支援制御開始領域設定手段と、
運転者に対し、車両を前記駐車支援制御開始領域に誘導するための案内を行なう案内手段と、
車両の操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、を備え、
該操舵状態検出手段により検出された車両の操舵状態に基づいて、前記案内手段による案内内容を変化させることを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車支援制御は、操舵力を出力することにより目標駐車位置に車両を誘導する制御である、
駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駐車支援装置であって、
前記操舵状態検出手段により検出された車両の操舵状態に基づいて、将来の、前記目標駐車位置に対する車両の位置及びヨー角を予測し、該予測された将来の前記目標駐車位置に対する車両の位置及びヨー角に基づいて、車両を前記駐車支援制御開始領域に誘導するための案内を行なうように、前記案内手段を制御することを特徴とする、駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関し、特に、設定された目標駐車位置に車両を誘導する駐車支援制御を行なう駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動パワーステアリング装置を利用して、運転者（又は同乗者）により操作画面上で設定された目標駐車位置に車両を誘導するための操舵力を出力する制御（以下、駐車支援制御と称する）を行なう装置が、インテリジェントパーキングアシスト等の名称で知られている（例えば、非特許文献１参照）。こうした装置では、車両後方を撮像するカメラからの画像を車室内に表示し、この画像上において目標駐車位置が設定されると、まず、自車両の位置と目標駐車位置との位置関係に基づいて、駐車支援制御を開始するか否かが決定される。そして、駐車支援制御を開始しないと決定された場合、当該目標駐車位置に対して、どの位置に車両を移動させれば駐車支援制御が開始されるか、についての案内を行なっている。
【非特許文献１】プリウス新型車解説書  ７１０８１００（５．エレクトリカル、１２０〜１３３頁）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記従来の装置では、設定された目標駐車位置に基づいて駐車支援制御が開始される領域を設定し、この領域に自車両が移動するように案内を行なっているが、この案内内容を作成する際に、自車両の操舵状態が考慮されていない。従って、自車両を駐車支援制御が開始される領域にスムーズに移動することができない場合が生じ得る。
【０００４】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、自車両の操舵状態を考慮して、駐車支援制御が開始される領域に自車両を移動させるための、適切な案内を行なうことが可能な駐車支援装置を提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、設定された目標駐車位置に車両を誘導する駐車支援制御を行なう駐車支援装置であって、車両の現在位置と目標駐車位置との位置関係を検出する位置関係検出手段と、位置関係検出手段により検出された車両の現在位置と目標駐車位置との位置関係に基づいて、駐車支援制御が開始される車両の位置領域である駐車支援制御開始領域を設定する、駐車支援制御開始領域設定手段と、運転者に対し、車両を前記駐車支援制御開始領域に誘導するための案内を行なう案内手段と、車両の操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、を備え、操舵状態検出手段により検出された車両の操舵状態に基づいて、案内手段の案内内容を変化させることを特徴とするものである。
【０００６】
この本発明の一態様によれば、操舵状態検出手段により検出された車両の操舵状態に基づいて、案内手段の案内内容を変化させるから、自車両の操舵状態を考慮して、駐車支援制御が開始される領域に自車両を移動させるための、適切な案内を行なうことができる。
【０００７】
また、この本発明の一態様において、駐車支援制御は、例えば、操舵力を出力することにより目標駐車位置に車両を誘導する制御である。
【０００８】
また、この本発明の一態様は、好ましくは、操舵状態検出手段により検出された車両の操舵状態に基づいて、将来の、目標駐車位置に対する車両の位置及びヨー角を予測し、予測された所定時間後における目標駐車位置に対する車両の位置及びヨー角に基づいて、車両を駐車支援制御開始領域に誘導するための案内を行なうように、案内手段を制御することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自車両の操舵状態を考慮して、駐車支援制御が開始される領域に自車両を移動させるための、適切な案内を行なうことが可能な駐車支援装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１１】
以下、図１〜５を用いて、本発明に係る駐車支援装置の一実施例について説明する。図１は、本発明の一実施例に係る駐車支援装置１の全体構成の一例を示す図である。図示する如く、駐車支援装置１は、主要な構成として、メインスイッチ１０と、後方カメラ２０と、マルチディスプレイ３０と、スピーカー４０と、車速センサー５０と、ステアリング装置６０と、駐車支援用電子制御ユニット（以下、駐車支援用ＥＣＵと称する）７０と、を備え、メインスイッチ１０が操作されると、設定された目標駐車位置に自車両を誘導すべく、ステアリング装置６０から操舵力を出力する制御を行なう（以下、この操舵力を出力する制御を、駐車支援制御と称する）。
【００１２】
メインスイッチ１０は、例えば、インストルメントパネル下部に配設され、操作者の操作により駐車支援制御のオン・オフ指示信号が駐車支援用ＥＣＵ６０に送信される。また、メインスイッチ１０は、インジケーターランプを備え、駐車支援制御の作動状態を表示する。
【００１３】
後方カメラ２０は、例えば、車体後部のバンパーやグリル、ナンバープレート周辺等に配設され、広角レンズとＣＣＤカメラによって構成される。後方カメラ２０は、車両後方の斜め下方に向いた光軸を有し、車両後方を撮像する。後方カメラ２０が撮像した画像は、通信により駐車支援用ＥＣＵ６０に送信される。この画像送信に係る画像信号は、１回の画面表示を奇数段目と偶数段目の２回の走査に分けて行なうことにより画像のちらつきを抑制したインターレース方式を用いて生成される。
【００１４】
マルチディスプレイ３０は、操作者が画面に触れることにより入力操作を可能にしたタッチパネルディスプレイであり、画像表示を行なうと共に各種設定が入力される。マルチディスプレイ３０やスピーカー４０は、ナビゲーション装置と共用されてよい。この場合、メインスイッチ１０が操作されて駐車支援制御が作動している際には、当該駐車支援制御の機能を実行し、それ以外のときには、ナビゲーション装置の経路案内等に用いられるように切り替えられる。
【００１５】
なお、上記後方カメラ２０及びマルチディスプレイ３０と駐車支援用ＥＣＵ７０との通信は、オーディオ、ビジュアル用の専用通信プロトコル（例えばＡＶＣ−ＬＡＮ等）を用いて行なわれる。
【００１６】
車速センサー５０は、例えば、各輪に配設され、車輪速に応じた周期でパルス信号を発信する、車輪速センサーが用いられる。
【００１７】
ステアリング装置６０は、例えば、操舵角センサー６２と、トルクセンサー６４と、アシストモータ６６と、コントローラー６８と、を備える。
【００１８】
操舵角センサー６２は、例えば、ステアリングコラム内部に配設され、操舵角信号をコントローラー６８及び駐車支援用ＥＣＵ７０に送信する。
【００１９】
トルクセンサー６４は、例えば、ステアリングコラム内部に配設され、入力軸と出力軸との間に取り付けられたトーションバーの捩じれを検出することにより、ステアリングトルク応じた信号をコントローラー６８に送信する。
【００２０】
アシストモータ６６は、例えば、コラムハウジング部に配設された直流モータであり、車両の操舵に必要なトルクを出力して運転者のステアリング操作をアシストする。アシストモータ６６が出力するトルクは、ウォームギヤ及びホイールギヤによって偏向されると共に減速されてコラムシャフトに伝達され、最終的に車輪の向きを変える。
【００２１】
コントローラー６８は、駐車支援制御が行なわれない通常時には、トルクセンサー６４からのステアリングトルク信号やその他の車両状態信号（車速やヨーレート等）に基づいて、車両の操舵に必要なトルクを出力するように、アシストモータ６６の駆動回路に制御信号を出力する。また、駐車支援制御が行なわれている時には、駐車支援用ＥＣＵ７０からの指示信号に基づいて、アシストモータ６６を制御する。
【００２２】
なお、操舵角センサー６２及びコントローラー６８と駐車支援用ＥＣＵ７０との通信は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の適切なシリアル通信プロトコルを用いて行なわれる。
【００２３】
駐車支援用ＥＣＵ７０は、例えば、ＣＰＵを中心とするコンピューターであり、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶手段と通信ポートを備える。駐車支援用ＥＣＵ７０は、メインスイッチ１０からの信号入力及びシフトポジションや車速に基づいて、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、駐車支援制御を行なう。駐車支援制御は、駐車態様に応じて、車庫入れモードと縦列駐車モードが用意されている。以下、車庫入れモードについてのみ説明するが、本発明はこれらのモードのうちいずれに適用されても同様の効果を奏するものである。
【００２４】
図２は、メインスイッチ１０が操作され、且つマルチディスプレイ３０への入力操作により、車庫入れモードが選択された状態での、マルチディスプレイ３０の画像の一例を示す図である。図示するように、この状態における画像では、現在の目標駐車位置を示す目標駐車枠Ａと、目標駐車位置に駐車をする際に障害物と接触する目安となる回避ポールＢと、注意メッセージＣとが表示されている。目標駐車枠Ａは、自車両と目標駐車位置の位置関係により、駐車支援制御が開始されるか否かに基づいて、例えば、駐車支援制御が開始される場合には緑色で、駐車支援制御が開始されない場合には赤色で表示される。
【００２５】
また、目標駐車位置を画面上で移動させるための矢印スイッチＤと、目標駐車位置を記憶するためのメモリ記憶スイッチＥと、駐車支援制御を中止するための戻るスイッチＦと、目標駐車位置を確定する確定スイッチＧと、目標駐車位置の左右を切り替える左右切り替えスイッチＨと、が画像上に設定され、操作者が触れる（以下、タッチ操作と称する）ことによりこれらの指示を入力することができる。
【００２６】
駐車支援制御が開始されるか否かは、例えば、以下の如くに判断される。まず、駐車目標位置と、目標駐車位置に対する自車両の向き（ヨー角）に基づいて、駐車支援制御開始領域を設定する。そして、自車両がこの駐車支援制御開始領域に収まっているか否かを判定し、収まっている場合に目標駐車枠Ａが緑色で表示され、駐車支援制御が開始される。なお、目標駐車位置に対する自車両の位置や向き（ヨー角）は、後方カメラ２０からの画像を解析することにより行なわれる。
【００２７】
図３は、自車両が目標駐車位置から見て右方を向いているときの駐車支援制御開始領域の一例を示す図である。駐車支援制御開始領域は、その領域内に現在の向き（ヨー角）をもって自車両が在る場合に、切り返し（前進）を伴わずに目標駐車位置に誘導可能な領域として設定される。このように駐車支援制御開始領域を設定することにより、駐車支援制御が開始されてからの、アシストモータ６６からの出力トルク計算等の簡素化を図っている。また、あまり遠方から駐車支援制御を行なう必要性は高くないため、図示するように、目標駐車位置から所定距離（本実施例では、８［ｍ］）までの領域に限定している。
【００２８】
さて、駐車支援制御開始領域に自車両が収まっていれば、確定スイッチＧがタッチ操作されることにより駐車支援制御が開始されるが、そうでない場合、この領域に自車両を誘導するべく、マルチディスプレイ３０及びスピーカー４０により案内が行なわれる。マルチディスプレイ３０における案内表示は、前述した注意メッセージＣとして表示してもよいし、より明確に画面の中央部に表示してもよい。
【００２９】
ここで、目標駐車位置に対する自車両の向き（ヨー角）が与えられたときに、マルチディスプレイ３０及びスピーカー４０による案内内容を、自車両の位置のみに基づいて決定する場合について考える。図３に例示したように自車両が右方を向いているときの案内内容は、例えば、図４に例示する如く、案内が行なわれる領域（図中、斜線で表す）を（１）〜（３）に分割し、どの領域に自車両が在るかによって決定される。すなわち、（１）の領域に自車両が在る場合「もう少し駐車スペースの近くから開始して下さい」、（２）の領域に自車両が在る場合「もう少し駐車スペースから離れて開始して下さい」、（３）の領域に自車両が在る場合「もう少し車の傾きを大きくして開始してください」、等と決定することが考えられる。ここで、「駐車スペースの近くから」とは、図４中、より下向きに移動すべきことを、「駐車スペースから離れて」とは、図４中、より上向きに移動すべきことを、それぞれ意味する。なお、図５は、自車両がより正面を向いている場合（例えば、右方４５度等）における、駐車支援制御開始領域及び案内内容を決定する基準となる領域の一例を示す図である。
【００３０】
ところが、案内内容を目標駐車位置に対する自車両の位置及び向き（ヨー角）に基づいて決定すると、例えば以下のような不都合が生じる場合がある。すなわち、図４中、（２）の領域に自車両が在って左に操舵角が切られており、操舵状態を維持したまま後退すれば駐車可能領域に入るにも拘らず、「もう少し駐車スペースから離れて開始してください」との案内に従って前進してしまう場合等が考えられる。このように、操舵角を考慮せずに案内内容を決定すると、スムーズに駐車支援可能領域への誘導を行なうことができない場合が、種々考えられる。
【００３１】
そこで、本発明の一実施例に係る駐車支援装置１では、操舵角センサー６２からの操舵角信号に基づいて、操舵状態を維持したまま前進又は後進した場合の、所定走行距離（例えば、０コンマ数［ｍ］〜十数［ｍ］等に設定することができる）後の自車両の位置及び向き（ヨー角）を予測し、予測した結果、駐車支援制御開始領域に収まることとなる場合には、「そのまま前進してください」或いは「そのまま後進してください」との案内を行なうこととした（又は、操舵状態を維持したまま前進すれば駐車支援制御開始領域に収まることとなる場合には上記「もう少し駐車スペースから離れて開始して下さい」との案内を行ない、操舵状態を維持したまま後進すれば駐車支援制御開始領域に収まることとなる場合には上記「もう少し駐車スペースの近くから開始して下さい」との案内を行なうものとしてもよい）。このようにして、操舵角信号を考慮して案内内容を決定するから、スムーズに駐車支援制御開始領域への誘導を行なうことができる。
【００３２】
こうして駐車支援制御開始領域に自車両を誘導すると、前述した如く、確定スイッチＧがタッチ操作されることにより駐車支援制御が開始される。具体的には、運転者がシフトポジションを後進用のポジションに変更してブレーキ解除を行ない、クリープ現象等による後進を開始すると、まず目標駐車位置までの経路が生成される。そして、車速センサー５０からの車速信号及び操舵角センサー６２からの操舵角信号に基づいて計算された自車両の位置から、生成された経路に従って目標駐車位置に自車両を誘導するための目標操舵角が計算される。この目標操舵角は、駐車支援用ＥＣＵ７０からコントローラー６８に送信され、コントローラー６８は、これを実現するべくアシストモータ６６に駆動信号を送信する。なお、駐車支援用ＥＣＵ７０では、駐車支援制御の途中で、車速センサーからの車速信号が所定速度を超えた場合等、所定の場合には駐車支援制御を停止するように設定されている。
【００３３】
このように、本発明の一実施例に係る駐車支援装置１によれば、操舵角信号を考慮して、駐車支援制御開始領域へ誘導するための適切な案内を行なうことができる。
【００３４】
以上、本発明を実施するための最良の形態について一実施例を用いて説明したが、本発明はこうした一実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上述した一実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００３５】
例えば、所定走行距離後の自車両の位置及び向き（ヨー角）を予測した結果に基づいて案内内容を決定するものとしたが、図４及び図５に示す領域（１）〜（３）の設定を、操舵角センサー６２からの操舵角信号に基づいて変化させるものとしてもよい。また案内内容を決定するための領域設定は、実施例で例示した３分割するものに限られず、２分割でも、４分割以上でもよい。
【００３６】
また、操舵力を出力して駐車支援制御を行なうものに限られずマルチディスプレイ３０及び／又はスピーカー４０により推奨走行経路を運転者に伝えることにより駐車支援制御を行なうものとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明は、少なくとも自車両を目標駐車位置に誘導する装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施例に係る駐車支援装置１の全体構成の一例を示す図である。
【図２】マルチディスプレイ３０の画像の一例を示す図である。
【図３】自車両が目標駐車位置から見て右方を向いているときの駐車支援制御開始領域の一例を示す図である。
【図４】案内内容を決定するための領域設定の一例を示す図である。
【図５】案内内容を決定するための領域設定の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００３９】
１  駐車支援装置
１０  メインスイッチ
２０  後方カメラ
３０  マルチディスプレイ
４０  スピーカー
５０  車速センサー
６０  ステアリング装置
６２  操舵角センサー
６４  トルクセンサー
６６  アシストモータ
６８  コントローラー
７０  駐車支援用電子制御ユニット
Ａ  目標駐車枠
Ｂ  回避ポール
Ｃ  注意メッセージ
Ｄ  矢印スイッチ
Ｅ  メモリ記憶スイッチ
Ｆ  戻るスイッチ
Ｇ  確定スイッチ
Ｈ  左右切り替えスイッチ
【図１】
2007276590.tif 000003
【図２】
2007276590.tif 000004
【図３】
2007276590.tif 000005
【図４】
2007276590.tif 000006
【図５】
2007276590.tif 000007