(57)【要約】本発明は、繊維組織に針入し、次いでそこから出ていく多数の往復ニードルを支えるニードルパンチングヘッドに関して、ニードルパンチング加工すべき繊維組織を前方へ駆動することによって、繊維組織のニードルパンチング加工を行う方法に関するものである。繊維組織の瞬間送り速度は、組織に針入するときのニードルが働かせる送り抵抗に応動して減少し、次いで、ニードルが出ていくにつれて増大する。それは、組織の前進運動によってニードルに働く力が制限されるような具合に推移し、しかも、ニードルが組織の中にある間ずっと前記前進運動が完全に中断されることなく推移する。繊維組織の送り速度は、この送り速度の減少を吸収できる弾性巻き取り機を有する伝動装置を備えた駆動装置を使って、ニードルが生起する送り抵抗によって直接減少させることができる。【特許請求の範囲】
【請求項１】
往復運動をもって駆動される複数のニードルを支えるニードリングヘッドを通して前進運動が与えられるように繊維組織を駆動し、その間に、ニードルが繊維組織の中に針入し、次いでそこから出ていくようにして繊維組織のニードリングを行う方法であって、
繊維組織の瞬間前進速度が、組織に針入するときにニードルにより生起される前進抵抗に応動して減少し、次いで、ニードルが抜け出ていった後に増大し、それにより、ニードルが組織の中にある間ずっと前記前進運動を完全に中断することなく、組織の前進運動によってニードルに働く力を制限する、ことを特徴とする方法。
【請求項２】
組織に針入するときにニードルにより生起される前進抵抗によって、直接に、前進速度の減少が誘起される、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
繊維組織の前進速度の減少を吸収できる機械的な遊びを含んでいる伝動装置によって繊維組織が前進させられる、ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
ニードル針入に応動しての前進速度の減少がニードルの抜け出た後の増速によって補償されるように、一定の速度で動作する駆動モータに接続された、弾性遊びを示す伝動装置を使用する、ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
繊維組織と噛み合う駆動部材の段階でトルクを測定し、このトルクの測定値が閾値より小さくなるときにモータの速度を減少させるようにする、ことを特徴とする請求項３または４に記載の方法。
【請求項６】
繊維組織を駆動すべく付与される力を示す値を測定し、その測定値が第１の閾値に等しくなる、またはそれより大きくなるとき、繊維組織の駆動速度を減少させ、この速度がいったん減少した後、測定値が第２の閾値より小さくなるとき、駆動速度を増大させる、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項７】
測定値が、繊維組織のための駆動部材により付与されるトルクを表す値である、ことを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
繊維組織のニードリングのための設備であって、
複数のニードルを支えるニードリングヘッド、ニードルに往復運動を与えるべくニードリングヘッドを駆動する装置、ニードリングに備えてニードリングヘッドに面する位置に置かれた繊維組織を支える支持部材、および、前記支持部材上の繊維組織に前進運動を与えるべくこれを駆動する装置を含み、
繊維組織の駆動装置が、支持部材によって支えられた繊維組織の前進速度を、ニードルが組織の中にある間前記前進運動を完全に中断することなく繊維組織に針入するニードルが生起する前進抵抗に応動して瞬間的に減少できるように、設計されている、ことを特徴とする設備。
【請求項９】
繊維組織の駆動装置が、定速駆動モータ、および、この駆動モータと繊維組織の間に遊びを持つ伝動装置を含む、ことを特徴とする、請求項８に記載の設備。
【請求項１０】
伝動装置の持つ遊びが弾性遊びである、ことを特徴とする請求項９に記載の設備。
【請求項１１】
伝動装置が、ベルト、このベルトの周回する少なくとも１つのテンションローラ、および、このテンションローラに対して弾性復元力を働かせる手段を含む、ことを特徴とする請求項１０に記載の設備。
【請求項１２】
弾性復元力を働かせる手段が、圧力調節可能な空気圧ダンパによって構成されている、ことを特徴とする請求項１１に記載の設備。
【請求項１３】
繊維組織の駆動装置が、繊維組織を駆動すべく付与される力を検出するための少なくとも１つのセンサ、および、前記センサに接続され、測定された力の関数としてモータの速度を制御すべく配置された制御回路を包含する、ことを特徴とする請求項８に記載の設備。
【請求項１４】
前記センサが、駆動モータによって供給されたトルクを検出するためのトルクセンサである、ことを特徴とする請求項１３に記載の設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、繊維組織のニードリングに関するものである。本発明の特殊であるが、排他的でない分野は、例えば環形など、複合材料部品の強化材を構成するのに適した形状のプレート、スリーブまたは他のニードル予備成形品を作ることである。
【背景技術】
【０００２】
周知の方法では、ニードリング用の繊維組織を、ニードリングヘッドによって支えられた一組のニードルが通過するように前進させ、この組織前進方向に対して横方向に延びる方向においてニードリングヘッドに往復運動を与えることによって、ニードルを周期的に繊維組織に刺し込み、そこから抜き出す。
【０００３】
特に参考となるのは米国特許第４７９００５２号で、これは、層を平らに重ね合わせ、あるいは、順次巻き重ねて形成された層状体の連続的なニードリングによってニードル刺し込み繊維組織を作る方法について述べている。同特許の対象とする分野は、熱組織複合材料部品、特に、炭素／炭素複合材料部品またはセラミックマトリックス複合材料部品のための繊維強化材を作ることで、ここで、繊維強化材は炭素マトリックスまたはセラミックマトリックスによって高密度化される。ニードル刺し込み繊維組織は、繊維のニードリングを実行できる耐火繊維、代表的には炭素繊維またはセラミック繊維で作られるが、繊維材料の方は炭素またはセラミックにとって前駆物質状態にあり、ニードリングの後、前駆物質は熱処理によって変質される。上で引用した特許の意図した用途は、ブレーキディスクまたはロケットエンジンの分岐部分で、すぐれた機械的性質を有し、それを高温下で保持できる材料を必要とする用途である。
【０００４】
重ね合わされた繊維層のニードリングは、繊維をＺ方向、すなわち層に対して横の方向に転移させるのに役立つ。これで、高い均一度と剥離に対する高い抵抗力、すなわち、特にブレーキディスクにおいて繊維層が受け易い剪断力による層分離に対する高い抵抗力を示す組織が得られる。
【０００５】
繊維組織の表面領域全体にわたってニードリングを実行するためには、組織をニードリングヘッドが通過できる前進させる。各々重ね合わされた新たな層にニードリングを施すとき、新たな層が所定の場所に配置されるたびに前進運動が実行されるので、ニードリングヘッドは、最後に重ね合わされた層の表面領域全体を掃引する。
【０００６】
繊維組織を一定の速度で連続的に前進させると、それは、ニードル針入の間ずっとニードルに対して横向きに移動する。特に、組織が厚いとき、または組織が厚くなった途端、これを強制的に前進させると、ニードルは曲がり、折れてしまう。折れたニードルを交換する必要があることに加えて、折れたニードルが繊維組織の中にあることは、その組織を引き続き使用する上で望ましくない。
【０００７】
解決策として考えられるのは、組織が極めて低速で前進するのを確実にし、これによって、ニードルが繊維組織の中にある間にそれに加えられる曲げ力を最小化するか、さもなければ、組織を断続的に前進させ、それで、ニードル針入の間、組織が静止状態にあるようにするか、どちらかである。
【０００８】
しかしながら、こうした解決策は、組織にニードルをフルに刺し込むプロセスにかなりの時間を要し、従って、かなりの費用も要するという明白な欠点を示す。
【０００９】
ニードリング機械における前進運動を制御する別のプロセスが、フランス特許第２７２９４０４において開示されおり、ここでは、ニードル刺し込み繊維組織を導くローラの回転速度を、ニードルの異なる位置ごとに異なる値を持つように調節する。それから、ローラを可変速度で駆動できるようにするシステムを提供することが必要である。また、速度の変え方は、ニードルに加えられる実際の瞬間的な力を計算に入れていない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の目的は、厚い組織を使用する場合でも、繊維組織のニードリングにおいて動作速度に大した悪影響を及ぼすことなくニードル折損の問題を解決できるようにする方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明によれば、繊維組織の瞬間前進速度は、組織に針入するときにニードルが生起する前進抵抗に応動して減少し、ニードルが抜け出た後に増大し、それは、組織の前進運動によってニードルに働く力が制限されるような具合に推移するが、ニードルが組織の中にある間ずっと前記前進運動が完全に中断されることはない。
【００１２】
本発明の好ましい実現形態では、前進速度の減少は、組織に針入するときのニードルが生起する前進抵抗によって直接誘起される。
【００１３】
伝動装置によって駆動モータに接続された被制御部材を使って組織を移動させるとき、前進速度の減少は、伝動装置の機械的遊びによって吸収することができる。その場合、モータは一定の速度で駆動されるので、好ましくは弾性的な遊びは、ニードルが抜け出た途端に自動的に復元される。
【００１４】
従って、ニードルが針入している間、組織の前進速度はモータの速度に応じて平均前進速度以下に減少し、ニードルが抜け出た途端、前記速度は平均前進速度以上に増大する。
【００１５】
繊維組織の減速の結果として、繊維組織と噛み合う駆動部材の段階におけるトルクが所与の閾値より小さくなるとき、モータの速度を減少させるために、前記トルクの測定を行ってよい。
【００１６】
前記方法の別の実施形態では、繊維組織を駆動するために付与される力を表す値を測定し、この測定値が第１の閾値に等しくなる、またはそれより大きくなった時に繊維組織の駆動速度を減少させ、この速度がいったん減少した後、測定値が第２の閾値より小さくなった時に駆動速度を増大させる。
【００１７】
第２の閾値は、第１の閾値に等しいか、それより小さくてよい。
【００１８】
測定値は、例えば、繊維組織へ駆動部材により付与されるトルクを表すものである。
【００１９】
本発明の別の目的は、前記方法を実行できるようにする設備を提供することである。
【００２０】
この目的は、繊維組織のニードリングのための設備、すなわち、複数のニードルを支えるニードリングヘッド、ニードルに往復運動を与えるべくニードリングヘッドを駆動する装置、ニードリングに備えてニードリングヘッドに面する位置に置かれた繊維組織を支える支持部材、および、前記支持部材上の繊維組織に前進運動を与えるべくこれを駆動する装置を含む設備によって達成され、本発明によるこの設備において、繊維組織駆動装置は、支持部材によって支えられた繊維組織の前進速度が、ニードルが組織の中にある間前記前進運動を完全に中断することなく、繊維組織に針入するニードルが生起する前進抵抗に応動して瞬間的に減少できるように設計される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
＜発明の実現形態の詳細な説明＞
本発明は、制限なしの指示によって与えられた下記の説明を添付図面に則して読むことでより良く理解されよう。
【００２２】
図１および２は、プレート形状の繊維組織１０のニードリングを行うための設備を示す。
【００２３】
組織１０は、平らに積み上げられた二次元の層から作り上げ、その層が互いに結合し、プレートに剥離抵抗が与えられるようにニードルを刺し込む。
【００２４】
一例を挙げると、個々の層は、織布または他の二次元の布、例えば、異なる方向において重ね合わされ、軽いニードリングによって互いに結合させられた一次元シートで作り上げられた布の細片である。
【００２５】
一例を挙げると、層は、新たな層が上に重ね合わされた後にその都度、繊維プレートの表面領域全体にニードリング挿通を実行することによって個別にニードリングが施される。但し、本発明の範囲は、２つ以上の層を上に重ね合わされた後にニードリングを実行することに及び、更に、プレートを作り上げる層の各々を上に重ね合わされた後に２つ以上のニードリング挿通を実行することにまで及ぶ。
【００２６】
ニードルを刺し込まれているプレート１０を水平に移動させ、ニードリングステーション２０の中を通し、このニードリングステーションのどちらかの側に位置する第１の支持テーブル１２と第２の支持テーブル１４の間を通す。プレートは、あるいは代わりに、支持テーブル１２から支持テーブル１４へと一方向に移動させてから、反対の方向に再び戻す。
【００２７】
ニードリングステーション２０において、プレートは、ニードリングヘッド２４の真下に位置するニードリングプラテン２２の上を通過する。少なくとも１つのクランク／コンロッドアセンブリを含む駆動システム２６が、モータ（図示されていない）のコントローラの下のニードリングヘッド２４に垂直往復運動を与える。ニードリングヘッド２４は、プレート１０の幅全体にわたって伸び、複数のニードル２８を支える。プラテン２２のニードル２８とぴったり合う位置に穴２２ａがあけられている。
【００２８】
プレート１０は、ニードリングプラテン２２とテーブル１２および１４の各々の間にそれぞれ設置された複数対のプレッサローラ４０、５０によって前進せしめられる。プレッサローラの各対４０または５０において、ローラ４２／４４および５２／５４は回転駆動されるが、各対のローラの少なくとも一方、例えば下側ローラ４４、５４が作動／非作動切換可能にされている。プレート１０をテーブル１２からテーブル１４に向けて移動させると、互いに向けて押圧されるローラ５２および５４によって駆動が実行され、他方、ローラ４４が非作動にされ、また、ローラ４２も非作動にすることができる。逆に、プレート１０をテーブル１４からテーブル１２に向けて移動させると、互いに向けて押圧されるローラ４２および４４によって駆動が実行され、他方、ローラ５４が非作動にされ、また、ローラ５２を非作動にすることができる。
【００２９】
一対の非駆動ローラのうち一方のローラだけが非作動にされるときは、非作動にされない方のローラからの駆動のいかなる影響も回避するために、ローラが発生する圧力を無くすことが有利でもある。
【００３０】
注意しておきたいのは、下側ローラ４４、５４の代わりにコンベヤベルトを使用してもよく、その場合には、コンベヤベルトがテーブル１２および１４を構成することができる。
【００３１】
各ニードリング挿通の後、プレート１０がテーブル１２または１４に到達したら、新たな層を重ね合わせ、プレート１０を他方のテーブル１４または１２に向けて移動させることによって新たなニードリング挿通を実行する。各ニードリング挿通の間に、ニードル２８はプレート１０の中に垂直に針入する。プレート１０の中へのニードル２８の針入深さは、ニードリングヘッドの位置によって異なり、その垂直ストロークの両端の一方においてニードリングプラテン２２を基準として測定した通りの長さである。
【００３２】
ニードル針入深さは、幾つか重ね合わされた層の厚さを通して延伸できる。この深さは、プレートの厚さを通してのニードリング密度にとって望まれる分布に応じて調節することができる。ほぼ均一の針入深さが望まれるときは、新たな層を重ね合わせた後にその都度、ニードリングテーブルを１段下げることによって、ニードリングプラテン２２とニードリングヘッドの間の距離をその分だけ増大させる。参考にすることができるのは、上で引用した文書、米国特許第４７９００５２号である。１段ずつ下げるその下げ幅は、テーブル１２とテーブル１４において同じであり、両テーブルとプラテン２２はすべて、垂直に移動できる１個の共通のフレームに取り付けられている。従って、プレート１０を構成する第１の層のニードリングの間に、ニードル２８はすべての層を通過し、穴２２ａの中に針入する。プレート１０がある程度の厚さまで作り上げられた途端、ニードル２８はもはやプラテン２２に到達しなくなる。
【００３３】
本発明によれば、プレート前進の結果としてニードルに加えられる曲げ力を制限し、それで、ニードル折損の危険を無くすか、少なくとも最小限に抑えるために、ニードルがプレート１０の中に針入するときにプレート前進速度を減じる。
【００３４】
この目的のため、本発明の好ましい実現形態では、減速は、プレート前進を制動する力を働かせるニードルの針入によって直接生じさせられる。これは、駆動モータとプレッサローラ対の間にある伝動装置に機械的遊びを設けることによって成し遂げることができる。
【００３５】
図３に示すのは、プレッサローラを駆動するための装置で、これは、一定の速度で回転し、プレッサローラ４２、４４および５２、５４を周回するベルト６２を駆動するモータ６０を包含する。そのモータ６０と上プレッサローラ４２の間の挿通において、ベルト６２はテンションローラ６４とデフレクタローラ６５を周回し、上プレッサローラ５２とモータ６０の間の挿通において、ベルト６２はデフレクタローラ６７とテンションローラ６６を周回する。
【００３６】
ベルト６２とこれが周回するローラの間の相対的スリップを回避するためには、ローラの表面に形成された凹凸と噛み合う歯を付けた両面コグベルトを使用し、それで前記ローラがベルトと接触するようにするのが望ましい。
【００３７】
テンションローラ６４および６６は、ベルト６２を永久的に張力作用下に保つためにそれぞれの装置７２および７４が働かせる弾性復元力にさらされるヒンジ式レバーを形成するそれぞれのアーム６８および７０の端部で固定されている。弾性復元力を働かせる装置７２および７４は、ばねの形であってよく、または、好ましくは空気圧ダンパの形であってよい。空気圧ダンパは、内部圧が調整可能であるのが有利である。
【００３８】
動作は下記の通りである。
プレート１０をテーブル１４からテーブル１２に向けて移動させると、プレートはプレッサローラ４２、４４によって駆動され、他方、少なくとも下側ローラ５４がプレス５０で非作動にされる。モータ６０は、矢印Ｆ1で示される方向に回転する。ニードルがプレート１０の中に針入すると、プレートはニードルによって減速させられ、これにより、ローラ４２、４４の回転速度は減じられる。ベルト６２はモータ６０によって一定の速度で駆動されるので、モータ６０とローラ４２の間のベルトの長さは増大する。この長さの増大した分は、レバー６８を矢印Ｆ2で表された方向に旋回させることによってダンパ７２が生起する弾性復元力の作用によってテンションローラ６４によって吸収される。逆に、ローラ５２とモータ６０の間のベルトの長さは減少し、これにより、レバー７０は、ダンパ７４の働かせる力に抗して矢印Ｆ3で表された方向に旋回させられる。ニードルが引き続きプレートの外へ戻り出ると、プレッサローラ４２、４４は増速し、モータ６０とローラ４２の間に蓄積された分のベルトの長さは、２つのテンションローラ６４、６６が平衡状態に戻るまで、引っ張られる。
【００３９】
ダンパ７２、７４の内部圧を調節することにより、前記ダンパの働かせる復元力を調節し、駆動システムの同期化、従って駆動システム特有の動作を達成することが可能である。
【００４０】
プレート１０がテーブル１２からテーブル１４に向かって移動しているとき、動作は、上に述べたのと対称的である。
【００４１】
図４は、プレート１０がテーブル１２からテーブル１４に向かっているとき、または、その逆の方向に向かっているとき、その所要時間の関数としてプレート１０の前進速度がどのように変化するかを示す。ここで、曲線Ｃ1は、ニードリングステーションに入っていくときにプレートの速度を表し、曲線Ｃ2は、前記ステーションから出ていくときのプレートの速度を表す。速度は、プレート上に位置してプレート前進によって回転させられるフォロアホイールを有するセンサを使って測定することができる。曲線Ａは、上位置と下位置の間を移動するニードルのその移動量を表す。入側の前進速度と出側の前進速度の間に差があるのは、ニードリングのゆえである。繊維はＺ方向に転送されるので、ニードリングステーションから上流の、ニードルが刺し込まれていない最上層において測定された速度は、ニードリング後に測定されたプレートの速度より高い。時点ｔ1およびｔ2は、プレートへのニードル針入の始まりと、プレートからのニードル脱出の終わりを表す。時点ｔ1とｔ2の間の時間差Δｔは、ニードルについて選択された針入深さによって異なる。
【００４２】
モータ６０とプレス４０、５０の間に弾性遊びが存在するので、プレート１０の前進速度は、ニードルがプレートの中にないときのモータ速度に相当する平均前進速度より高い最高速度と、ニードルがプレートの中にあるときの前記平均前進速度より低い最低速度の間で連続的に変化するが、ｔ1とｔ2の間の時間インターバル中に前進が中断されることはない。
【００４３】
図５において、曲線は、時間の関数としてのプレートの移動量を表し、最初に測定されたのは、最後の層がニードリング領域に入っていくときの移動量（曲線Ｄ1）、二番の測定されたのは、それがニードリング領域から出ていくときの移動量（曲線Ｄ2）で、曲線Ａはニードルの移動量を表す。入側と出側における移動量の測定は、それぞれ、プレートが前進する距離を表す信号を提供するセンサによって行われる。
【００４４】
出側、すなわち、プレートを駆動するプレッサローラから直ぐの下流点では、ニードルが針入する瞬間ｔ1の後すぐにプレートの前進は減速し、ニードルがプレートから完全に抜け出た瞬間ｔ2の後すぐにそれが増速し始めることが理解される。
【００４５】
ニードリング領域の入側、すなわち、非作動にされたプレッサローラから直ぐの上流点
では、逆転前の時点ｔ1の後に前進速度が増大し続ける。これは、関連の実施例において、ニードル針入の間のプレート下降を保持するプレッサフットによって構成される種類のストリッパ部材を使用しないという事実と結び付いて、シートが縦方向において弾性変形し得ることによって説明できる。その結果、ニードルは上昇するとき、プレートが解放されてニードリングプラテン上に戻る前にそのプレートを少し持ち上げる傾向がある。
【００４６】
上に述べた実施例の一つの変形例においては、プレートの減速は、プレートの駆動を確実にする一方または両方のプレッサローラのシャフト端においてトルクを測定することによって検出することができる。ニードル針入の結果としてモータと駆動ローラの間のベルト部分が長くなることは、測定されたトルクが減少する結果となり、プレートの減速を証明することになる。そうなれば、測定されたトルクの減少が所与の閾値に達した時、割り当てられた値からの駆動モータの減速を制御することが可能であり、このことが、伝動装置における弾性遊びの効果に加わって、ニードルが生起する前進抵抗に素早く反応することになる。ニードルが繊維組織から抜け出た途端、ベルトは短くなり、その結果、駆動プレッサは増速させられる。すると、モータの速度は増大し、測定されたトルクの増大が検出されたことに応動してその割り当てられた値に戻ることができる。
【００４７】
当然、トルクの測定は、プレートの移動方向の関数として或る対のプレッサローラで行われることもあれば、あるいは、別の対のプレッサローラで行われることもある。
【００４８】
上のバリエーションにおいて、モータは、一定であるが調節可能な速度で制御される。
【００４９】
上に述べた本発明の一実施例は、ニードリングステーションを通して直進移動させられるプレートのニードリングを対象としている。しかし、当業者には、本発明が、繊維組織を螺旋状に巻いて平らに重ね合わせた巻きとして形成された環状の繊維組織のニードリングにも、重ね合わされた巻きを１枚の布に巻き上げることによって形成されたスリーブ状の組織のニードリングにも等しく適用可能であることは直ぐに理解されるであろう（この場合の組織は、ニードリングヘッドを通して回転駆動される）。このような場合には、布の前進運動は一次元的である。
【００５０】
伝動装置が持っている弾性遊びと共にニードルが働かせる前進抵抗によって繊維組織の前進速度を直接下げさせる方法は幾つかの利点を示す。すなわち、それは、特に層が積み重なっていき、その積み重なりの始めから組織の厚さが増大していくので、自己適合型であるということであり、また、ニードルが組織の中にないときの前進増速が、ニードル針入によって生じる前進減速を補償するので、比較的高い平均前進速度を維持することが可能になるということである。
【００５１】
それでも、繊維組織の前進速度は、繊維組織を移動させるために働かされた力を表す尺度の関数として制御することができよう。
【００５２】
そのような尺度とは、例えば、繊維組織を移動させるために働かせなければならないトルクのことである。このトルクは、駆動部材の段階、例えば駆動モータの段階で測定してよい。
【００５３】
図６は、図３に示した、弾性遊びを含んでいない駆動装置と異なる駆動装置を示す。モータ６０は、デフレクタローラ６５、６７および６４’、６６’を周回するベルト６２を使ってプレッサローラ４２〜４４および５２〜５４を駆動し、前記デフレクタローラ６４’、６６’は、図３のローラ６４、６６と正反対の固定軸を有する。
【００５４】
（図示されていない）センサが、例えばモータ６０が引いてきた電流を測定することに
よって、前記モータが働かせたトルクＣMの値を表す信号ＳCを提供する。モータは、制御回路８０によって制御されるステップモータであってよい。
【００５５】
図７に描かれた通り、モータ６０は元々、割り当てられた所定の速度ＶCで制御される（ステップ８１）。測定されたトルクが最大閾値Ｃmaxに等しくなる、またはそれより大きくなると（ステップ８２）、ステップ８２に戻る前に、モータの速度は増分ΔＶだけ減少させられる（ステップ８３）。
【００５６】
トルクＣMの測定値がＣmaxより小さいと（ステップ８２）、また、モータ速度ＶMが割り当てられた値ＶCより低いと（ステップ８４）、速度ＶMは、ΔＶに等しい、または等しくない増分Δ’Ｖだけ増大させられる（ステップ８５）。そうでなく、速度ＶMがＶCに等しいか、それより高いと、それは、変えられずに維持され、またはＶCに戻される（ステップ８１に戻る）。
【００５７】
変形例として、図７に破線で示すように、ＣMがＣmaxに等しいか、それより小さく、かつ、ＶM＜ＶCであるときは、トルクＣMがＣmaxより小さい閾値Ｃminより小さくなったか否かチェックすることができる（ステップ８６）。ＹＥＳであれば、速度ＶMは増分Δ’Ｖだけ増大させられる。ＮＯであれば、それは変えられないままにされ、ステップ８２に戻る。
【００５８】
ニードルが繊維組織の中に針入すると、ニードルが生起する前進抵抗によって、繊維組織を割り当てられた速度で駆動し続けるのに必要とされるトルクの増大を誘起する。トルクが閾値Ｃmaxに達した途端、速度は増分ΔＶだけ減少させられる。ニードル針入の間に連続して増分数個分の減速が必要となることがあり得る。トルクＣMがＣmaxまたはＣmaxより小さくなると、ニードルが抜け出た途端、速度は、割り当てられた値に再び達するまで、連続して増分数個分、１増分ずつ増大させられる。
【００５９】
図６および７の実施例では、繊維織物と駆動プレッサローラの間にすべりがないものと想定する。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】ニードリング設備の模式的な正面図である。
【図２】図１の設備をより大きい縮尺で側面と断面において示す模式的な部分図である。
【図３】本発明の一実施例として、ニードリングの間に繊維組織が図１および２に示した種類の設備を通過前進できるようにする装置の模式的な図である。
【図４】図３に示した実施例におけるニードルを刺し込まれる繊維組織の前進速度の変化を示すグラフである。
【図５】図３の実施例においてニードルを刺し込まれる繊維組織の位置変化を示すグラフである。
【図６】第２の実施例における、ニードルを刺し込まれる繊維組織のための駆動装置の模式的な図である。
【図７】第２の実施例において繊維組織の駆動を制御するプロセスを示すチャートである。
【図４】
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【図５】
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【図７】
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【国際公開パンフレット】
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【国際調査報告】
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