(57)【要約】【課題】パラメータの表現形式に基づく最大値の制約の影響により制御出力に不要な変動が発生することを防止する。【解決手段】能動型騒音制御装置１０は、基調の周波数ｆから余弦波及び正弦波を出力する基準信号生成器１２と、騒音を相殺するための制御信号ｙ（ｎ）を出力する適応ノッチフィルタ１４と、制御音として出力するスピーカ１６と、誤差信号ｅを検出するマイクロホン１８と、誤差信号ｅが最小となるように適応ノッチフィルタ１４のフィルタ係数Ｗｘ、Ｗｙを逐次更新するフィルタ係数更新手段２２と、フィルタ係数の実部信号であるＷｘと虚部信号であるＷｙの二乗和の平方根値Ａｎｏｗが閾値Ａｏｂｊよりも大きい場合に、平方根値Ａｏｂｊと閾値Ａｏｂｊとの比Ｒａｔｅを乗じることによりフィルタ係数Ｗｘ及びＷｙを制限した制限フィルタ係数Ｗｘｏ及びＷｙｏを求めるリミット処理手段１３とを備える。【選択図】図１
2007272008.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
騒音源から発生する騒音の周波数から調波の基準信号を出力する基準信号生成器と、
前記基準信号が入力されて、前記騒音を相殺するための制御信号を出力する適応ノッチフィルタと、
前記制御信号を制御音として出力する音出力器と、
前記騒音と前記制御音との相殺誤差を検出し、誤差信号として出力する音検出器と、
前記音出力器から前記音検出器までの伝達関数を有し、前記基準信号が入力されて参照信号を出力する補正フィルタと、
前記誤差信号と前記参照信号とが入力されて、前記誤差信号が最小となるように前記適応ノッチフィルタのフィルタ係数を逐次更新するフィルタ係数更新手段と、
前記フィルタ係数は実部信号と虚部信号に分けた周波数領域で表され、前記実部信号と前記虚部信号との二乗和の平方根値が所定閾値よりも大きい場合に、前記平方根値と前記所定閾値との比を乗じることにより前記実部信号と前記虚部信号を制限するリミット処理手段と、
を有することを特徴とする能動型騒音制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の能動型騒音制御装置において、
前記騒音源は回転体を含み、
前記基準信号生成器は、前記回転体の回転数に基づいて前記騒音の周波数の調波を特定することを特徴とする能動型騒音制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の能動型騒音制御装置において、
引数に対応した平方根が記録された平方根テーブルを備え、
前記適応ノッチフィルタは、前記実部信号と前記虚部信号との二乗和を引数として前記平方根テーブルを参照することにより前記平方根値を得ることを特徴とする能動型騒音制御装置。
【請求項４】
請求項１又は２記載の能動型騒音制御装置において、
引数に対応した平方根の逆数が記録された平方根逆数テーブルを備え、
前記適応ノッチフィルタは、前記実部信号と前記虚部信号との二乗和を引数として前記平方根逆数テーブルを参照することにより前記逆数を得ることを特徴とする能動型騒音制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の能動型騒音制御装置において、
前記所定閾値は「０」であって、前記制御信号の出力を停止させることを特徴とする能動型騒音制御装置。
【請求項６】
請求項５記載の能動型騒音制御装置において、
前記所定閾値による前記平方根の制限を段階的に行うことを特徴とする能動型騒音制御装置。
【請求項７】
請求項２記載の能動型騒音制御装置において、
前記適応ノッチフィルタは、前記回転数に基づいて前記所定閾値を変化させることを特徴とする能動型騒音制御装置。
【請求項８】
請求項１又は２記載の能動型騒音制御装置において、
前記騒音源は複数気筒の内燃機関であって、
前記複数気筒のうち少なくとも１気筒の稼動を停止させる気筒休止機能部を備え、
前記適応ノッチフィルタは、稼動している気筒数に基づいて前記所定閾値を変化させることを特徴とする能動型騒音制御装置。
【請求項９】
振動源から発生する振動の周波数から調波の基準信号を出力する基準信号生成器と、
前記基準信号が入力されて、前記振動を相殺するための制御信号を出力する適応ノッチフィルタと、
前記制御信号を制御振動として出力するアクチュエータと、
前記振動と前記制御振動との相殺誤差を検出し、誤差信号として出力する振動検出器と、
前記アクチュエータから前記振動検出器までの伝達関数を有し、前記基準信号が入力されて参照信号を出力する補正フィルタと、
前記誤差信号と前記参照信号とが入力されて、前記誤差信号が最小となるように前記適応ノッチフィルタのフィルタ係数を逐次更新するフィルタ係数更新手段と、
前記フィルタ係数は実部信号と虚部信号に分けた周波数領域で表され、前記実部信号と前記虚部信号との二乗和の平方根値が所定閾値よりも大きい場合に、前記平方根値と前記所定閾値との比を乗じることにより前記実部信号と前記虚部信号を制限するリミット処理手段と、
を有することを特徴とする能動型振動制御装置。
【請求項１０】
請求項９記載の能動型振動制御装置において、
前記振動源は回転体を含み、
前記基準信号生成器は、前記回転体の回転数に基づいて前記振動の周波数の調波を特定することを特徴とする能動型振動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、騒音源から発生する騒音を能動的に制御する能動型騒音制御装置、及び、振動源から発生する振動の伝達を能動的に制御する能動型振動制御装置に関し、特に、エンジン等の騒音源及び振動源を有する移動体の室内等の閉空間に適用して好適な能動型騒音制御装置に関する。なお、移動体には、自動車等の車両の他、船、水陸両用車、プレジャーボート、ヘリコプタ、飛行機等とすることができる。
【背景技術】
【０００２】
近時、車両の車室内で聞こえるエンジン音を、スピーカから出力される制御音で制御し、乗員の耳位置でエンジン音を低減する能動型騒音制御装置が提案されており（例えば、特許文献１、特許文献２参照）、一部の車両では実用化されている。
【０００３】
この能動型振動騒音制御装置では、車両において車室内の振動騒音はエンジンの出力軸の回転に同期して発生することに注目して、エンジン出力軸の回転に基づく周波数の車室内騒音を適応ノッチフィルタを利用して消音させて、車室内を静粛にするようにしている。適応ノッチフィルタは適応制御（標記基準を満たすために１以上のパラメータを測定し、これを使用してフィードバック信号を変えさせる制御方法）に基づくフィルタである。
【０００４】
適応制御には２つの制御方式が挙げられる。第１には、時間軸上の一定間隔の離散データを時間軸データとしてそのまま扱うＦＩＲ（有限インパルス応答）の適応フィルタの係数更新を行う方式である。第２には、時間軸上の一定間隔の離散データを周波数領域に変換して所定の処理を行い、出力時に実時間領域のデータに逆変換する方式である。いずれの制御方式においても、フィルタ係数値に制限をかけることにより制御の発散を防止することができる。
【０００５】
能動型騒音制御装置及び能動型振動制御装置は自動車等の移動体に搭載されることが多く、統括的な制御手段としては、価格、スペース及び消費電力等の制約から小型且つ廉価なマイクロコンピュータが用いられることが一般的である。小型のマイクロコンピュータではパラメータの型を演算負荷の大きい指数表現型ではなく簡便かつ高速な演算が可能な固定小数点型（又は整数型）が用いられることが一般的である。
【０００６】
一方、騒音の代わりに振動を制御対象として、能動的に振動を抑制する技術についても開発がなされており、エンジンが発生する振動を検出し、この振動の車室内への伝達を低減する能動型振動制御装置が提案されている（特許文献３）。
【０００７】
この能動型振動制御装置では、車体フレーム上に、振動センサ、電磁アクチュエータ、エンジンマウントを介してエンジンが支持され、前記振動センサで検出したエンジンの振動を電磁アクチュエータで打ち消す振動を発生し、エンジンマウントを駆動することで、エンジンから車体フレームに伝わる振動を抑制し、乗り心地を高めつつ車室内を静粛にするようにしている。
【０００８】
また、車両走行時の省燃費の観点から、エンジンの給排気抵抗等の抵抗を減少させるために、気筒の給排気弁を停止させる気筒休止に関する技術が提案されている（例えば、特許文献４参照）。
【０００９】
【特許文献１】特開２０００−９９０３７号公報
【特許文献２】特開２００４−３６１７２１号公報
【特許文献３】特開平５−９９２６２号公報
【特許文献４】特許第３４１５６０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
適応制御において離散データを周波数領域に変換して扱う場合、ベクトルは複素平面上で直交する実部信号と虚部信号によって表すことができる。また、統括的な制御手段としてマイクロコンピュータが用いられる場合には、これらの実部信号及び虚部信号の表現形式は固定小数点型が用いられることが多い。
【００１１】
指数表現型では表現可能な数値範囲が著しく広く、実質的には表現可能な最大値により制約を受けることはない。これに対して、固定小数点型では表現可能な数値の最大値はビット数によって制限されており、過度に大きい値を表すことはできない。したがって、適応制御で扱うベクトルは実部信号の最大値と虚部信号の最大値によって規定される長方形の領域内で表されなければならない。実部信号及び虚部信号とも表現形式としては同じビット数が割り当てられることが一般的であることから、ベクトルは正方形の領域内で表されることになる。
【００１２】
エンジン回転数等を表す基準信号が示す制御周波数と実際の騒音の周波数にずれが生じた場合、複素平面上で制御周波数の参照信号を位相基準として騒音のベクトルを投影すると、原点を中心に回転する。ところで、このベクトルを表すための複素平面は固定小数点の表現上の最大値で規定される正方形に制限されていることから、騒音のベクトルが大きいときには、正方形の四辺に沿うように回転することになり、ベクトルの大きさが変動してしまうことになる。
【００１３】
また、複数の周波数を同時に制御する場合には、所定のエンジン回転数のときに好ましい制御特性が周波数毎に異なり、各周波数に対して優先順位を付けて制御出力に制限をかけたい場合があるが、正方形に制限された複素平面上では出力のダイナミックレンジに対する割り当てが明確でなく、制御出力に不必要な変動が生じるおそれがある。
【００１４】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、周波数領域型の適応フィルタを有する能動型騒音制御装置及び能動型振動制御装置において、適応フィルタの制御出力に不要な変動が発生することを防止する能動型騒音制御装置及び能動型振動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明に係る能動型騒音制御装置は、騒音源から発生する騒音の周波数から調波の基準信号を出力する基準信号生成器と、前記基準信号が入力されて、前記騒音を相殺するための制御信号を出力する適応ノッチフィルタと、前記制御信号を制御音として出力する音出力器と、前記騒音と前記制御音との相殺誤差を検出し、誤差信号として出力する音検出器と、前記音出力器から前記音検出器までの伝達関数を有し、前記基準信号が入力されて参照信号を出力する補正フィルタと、前記誤差信号と前記参照信号とが入力されて、前記誤差信号が最小となるように前記適応ノッチフィルタのフィルタ係数を逐次更新するフィルタ係数更新手段と、前記フィルタ係数は実部信号と虚部信号に分けた周波数領域で表され、前記実部信号と前記虚部信号との二乗和の平方根値が所定閾値よりも大きい場合に、前記平方根値と前記所定閾値との比を乗じることにより前記実部信号と前記虚部信号を制限するリミット処理手段とを有することを特徴とする。
【００１６】
このように、フィルタ係数の実部信号と虚部信号の二乗和の平方根値が過大であるときに、前記平方根値と前記所定閾値との比を乗じて前記実部信号と前記虚部信号を制限することにより、フィルタ係数の示すベクトルは複素平面上の原点を中心として閾値に基づく振幅で回転することになり、適応フィルタの制御出力に不要な変動が発生することを防止できる。
【００１７】
この場合、前記騒音源は回転体を含み、前記基準信号生成器は、前記回転体の回転数に基づいて前記騒音の周波数の調波を特定してもよい。これにより、騒音の周波数の調波を簡便、迅速且つ適切に特定することができる。
【００１８】
引数に対応した平方根が記録された平方根テーブルを備え、前記適応ノッチフィルタは、前記実部信号と前記虚部信号との二乗和を引数として前記平方根テーブルを参照することにより前記平方根値を得るようにしてもよい。これにより、平方根の演算を簡便、迅速に行うことができ、しかもパラメータを指数表現形式等に変換することなく固定小数点型や整数型のまま平方根を得ることができる。
【００１９】
引数に対応した平方根の逆数が記録された平方根逆数テーブルを備え、前記適応ノッチフィルタは、前記実部信号と前記虚部信号との二乗和を引数として前記平方根逆数テーブルを参照して平方根の逆数値を得て、閾値の制限に用いてもよい。これにより、平方根の逆数の演算を簡便、迅速に行うことができ、しかもパラメータを指数表現形式等に変換することなく固定小数点型や整数型のまま平方根の逆数を得ることができる。
【００２０】
前記所定閾値は「０」であって、前記制御信号の出力を停止させてもよい。このように、不要な変動の発生を抑制するためには、制御出力を停止させてもよい。
【００２１】
この場合、前記所定閾値による前記平方根の制限を段階的に行うと、フェードアウト処理がなされ、「ボツ」という音（いわゆるポップアップノイズ）の発生を防止できる。
【００２２】
前記リミット処理手段は、前記回転数に基づいて前記所定閾値を変化させてもよい。つまり、騒音源の回転体の回転数及び制御周波数によって騒音の大きさや音場の山谷又は位相が変化するため、回転数に基づいて適切な閾値を設定するとよい。
【００２３】
前記騒音源は複数気筒の内燃機関であって、前記複数気筒のうち少なくとも１気筒の稼動を停止させる気筒休止機能部を備え、前記適応ノッチフィルタは、稼動している気筒数に基づいて前記所定閾値を変化させるてもよい。つまり、稼動している気筒数によって騒音の大きさや音場の山谷又は位相が変化するため、稼動している気筒数に基づいて適切な閾値を設定するとよい。
【００２４】
本発明に係る能動型振動制御装置は、振動源から発生する振動の周波数から調波の基準信号を出力する基準信号生成器と、前記基準信号が入力されて、前記振動を相殺するための制御信号を出力する適応ノッチフィルタと、前記制御信号を制御振動として出力するアクチュエータと、前記振動と前記制御振動との相殺誤差を検出し、誤差信号として出力する振動検出器と、前記アクチュエータから前記振動検出器までの伝達関数を有し、前記基準信号が入力されて参照信号を出力する補正フィルタと、前記誤差信号と前記参照信号とが入力されて、前記誤差信号が最小となるように前記適応ノッチフィルタのフィルタ係数を逐次更新するフィルタ係数更新手段と、前記フィルタ係数はが実部信号と虚部信号に分けた周波数領域で表され、前記実部信号と前記虚部信号との二乗和の平方根値が所定閾値よりも大きい場合に、前記平方根値と前記所定閾値との比を乗じることにより前記実部信号と前記虚部信号を制限することを特徴とする。
【００２５】
このように、適応ノッチフィルタにおけるパラメータが過大であるときに、前記平方根値と前記所定閾値との比を乗じることにより前記実部信号と前記虚部信号を制限することにより、前記パラメータは、複素平面上の原点を中心として閾値に基づく振幅で回転することになり、適応フィルタの制御出力に不要な変動が発生することを防止できる。
【００２６】
前記振動源は回転体を含み、前記基準信号生成器は、前記回転体の回転数に基づいて前記振動の周波数の調波を特定してもよい。これにより、騒音の周波数の調波を簡便、迅速且つ適切に特定することができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明に係る能動型騒音制御装置及び能動型振動制御装置によれば、適応ノッチフィルタにおけるパラメータの前記実部信号と前記虚部信号との二乗和の平方根値を所定閾値で制限することにより、前記パラメータは、複素平面上の原点を中心として閾値に基づく振幅で回転することになり、適応フィルタの制御出力に不要な変動が発生することを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明に係る能動型騒音制御装置及び能動型振動制御装置について実施の形態を挙げて説明する。先ず、本実施の形態に係る能動型騒音制御装置１０について、添付の図１〜図８を参照しながら説明する。
【００２９】
図１は、この発明の一実施形態に係る能動型騒音制御装置１０の構成を示すブロック図である。この実施形態に係る能動型騒音制御装置１０は、基本的には、マイクロコンピュータ（制御手段）１により構成されている。マイクロコンピュータ１は、ＣＰＵ、記憶部、入出力ポート及びこれらを接続するバス等を有し、ＣＰＵが記憶部のプログラムを読み込み実行することにより後述する各種手段を実現している。
【００３０】
図２は、図１に示す能動型騒音制御装置１０がエンジン２８を有する移動体である車両３０に搭載された模式図を示している。エンジン２８には、エンジンコントローラ２８ａ（気筒休止機能部）の作用下に、複数気筒（例えば、４気筒）のうち少なくとも１気筒の稼動を停止させる気筒休止機能が設けられている。この気筒休止機能は、例えば、特許文献４に記載されているように、車両走行時の省燃費の観点から、エンジンの給排気抵抗等の抵抗を減少させるために、所定数の気筒の給排気弁の動作及び燃料の噴射を停止させる機能である。
【００３１】
図１に示すように、この能動型騒音制御装置１０は、基本的には、騒音源であるエンジン２８から発生する騒音Ｎｚの周波数ｆから調波の基準信号を生成する基準信号生成器１２と、基準信号が入力されて、サンプリング周期毎に時点ｎで、騒音Ｎｚを相殺するための制御信号ｙ（ｎ）を出力する適応ノッチフィルタ１４とを有する。適応ノッチフィルタ１４は、騒音周波数における周波数領域上の変数であり、時間軸上の一定間隔の騒音信号に基づき更新され、出力時に適応ノッチフィルタ変数と基準信号に基づいて実時間のデータに変換されるものである。
【００３２】
能動型騒音制御装置１０は、さらに制御信号ｙ（ｎ）を制御音として出力する音出力器であるスピーカ１６と、エンジン２８からの騒音Ｎｚとスピーカ１６からの制御音との相殺誤差音を検出し誤差信号ｅ（ｎ）として出力する音検出器としてのマイクロホン１８と、スピーカ１６の位置からマイクロホン１８の位置までの音場の伝達関数Ｈを有し前記基準信号が入力されて参照信号を出力する参照信号生成回路２０と、誤差信号ｅ（ｎ）と参照信号とが供給され適応ノッチフィルタ１４のフィルタ係数Ｗ（ｎ＋１）を更新するフィルタ係数更新手段（ＬＭＳアルゴリズム演算器）２２とから構成される。
【００３３】
フィルタ係数更新手段２２は、第１フィルタ係数更新手段２２Ａと第２フィルタ係数更新手段２２Ｂとから構成されている。
【００３４】
図２に模式的に示すように、実際上、能動型騒音制御装置１０は、ダッシュボード下に配置固定されており、ボンネット下のシャーシ上にマウントされたエンジン２８の主軸の回転を検出する回転センサからエンジン回転パルスＥｐと、運転席上のルーフライニングに固定されたマイクロホン１８からの誤差信号ｅ（ｎ）とが入力されて、運転席の座席下に配置したスピーカ１６から制御音が出力されるような構成とされている。なお、この実施形態では、理解の容易化のために、運転席のみの騒音制御について説明するが、助手席、後席等他の席においても同様に適用することができる。
【００３５】
図１において、エンジン２８のクランクシャフト（回転体）の回転を検出することによって発生するエンジン回転パルスＥｐから周波数カウンタ３２により騒音Ｎｚの周波数ｆが検出され、基準信号生成器１２及び参照信号生成回路２０に供給される。
【００３６】
基準信号生成器１２は、騒音Ｎｚの周波数ｆから調波の基準信号である余弦波ｃｏｓ（２π（ｆ、ｎ））を生成する余弦波生成器３４と、騒音Ｎｚの周波数ｆの調波の基準信号である正弦波ｓｉｎ（２π（ｆ、ｎ））を生成する正弦波生成器３６とから構成されている。余弦波生成器３４が生成する余弦波及び正弦波生成器３６が生成する正弦波の大きさはそれぞれ「１」である。
【００３７】
適応ノッチフィルタ１４は、リミット処理手段１３と、第１前段フィルタ１４Ａと、第２前段フィルタ１４Ｂと、第１適応ノッチフィルタ１５Ａと、第２適応ノッチフィルタ１５Ｂと、加算器３８とから構成されている。
【００３８】
第１前段フィルタ１４Ａは、第１フィルタ係数更新手段２２Ａから供給される信号に基づいてフィルタ係数（実部信号）Ｗｘを保持して、最新のフィルタ係数Ｗｘをリミット処理手段１３に供給する。同様に、第２前段フィルタ１４Ｂは、第２フィルタ係数更新手段２２Ｂから供給される信号に基づいてフィルタ係数（虚部信号）Ｗｙを保持して最新のフィルタ係数Ｗｙをリミット処理手段１３に供給する。
【００３９】
リミット処理手段１３は、フィルタ係数Ｗｘとフィルタ係数Ｗｙとの二乗和及びその平方根値を算出し、後述するリミット処理を行う。リミット処理手段１３は、引数に対応した平方根が記録された平方根テーブル１３ａ及び引数に対応した平方根の逆数が記録された平方根逆数テーブル１３ｂを参照して平方根値及びその逆数値を簡便に得ることができる。
【００４０】
図３に示すように、平方根テーブル１３ａは、関数ｆ（ｘ）＝√（ｘ）を示すテーブルであり引数ｘに基づいて平方根値を返す。また、図４に示すように、平方根逆数テーブル１３ｂは、関数ｆ（ｘ）＝１／√（ｘ）を示すテーブルであり引数ｘに基づいて平方根の逆数値を返す。これらの平方根値及び平方根根逆数値は、予め計算されて記録されているので、改めて演算をする必要はなく、配列またはアドレスポインタ等を用いて瞬時に結果が求められる。平方根テーブル１３ａ及び平方根逆数テーブル１３ｂは、マイクロコンピュータ１における記憶部のうち所定のＲＯＭに記録されている。
【００４１】
図１に戻り、リミット処理手段１３は、フィルタ係数Ｗｘとフィルタ係数Ｗｙとの二乗和の平方根値が閾値Ａｏｂｊよりも大きい場合に、フィルタ係数Ｗｘに該平方根値と閾値Ａｏｂｊとの比を乗じることにより制限された制限フィルタ係数Ｗｘｏを出力する。また、リミット処理手段１３は、フィルタ係数Ｗｘとフィルタ係数Ｗｙとの二乗和の平方根値が閾値Ａｏｂｊよりも大きい場合に、フィルタ係数Ｗｙに該平方根値と閾値Ａｏｂｊとの比を乗じることにより制限された制限フィルタ係数Ｗｙｏを出力する。
【００４２】
閾値Ａｏｂｊは、閾値切替手段１３ｃによって設定され、初期値としては、フィルタ係数Ｗｘ及びフィルタ係数Ｗｙのデータ表現形式の最大値に設定されている。
【００４３】
第１適応ノッチフィルタ１５Ａは、大きさ１の余弦波ｃｏｓ（２π（ｆ、ｎ））及び制限フィルタ係数Ｗｘｏ（ｎ）が入力され、これらを乗算した第１制御信号ｙ１（ｎ）を出力する。第２適応ノッチフィルタ１５Ｂは、大きさ１の正弦波ｓｉｎ（２π（ｆ、ｎ））及び制限フィルタ係数Ｗｙｏ（ｎ）が入力され、これらを乗算した第２制御信号ｙ２（ｎ）を出力する。
【００４４】
加算器３８は、第１制御信号ｙ１（ｎ）と第２制御信号ｙ２（ｎ）とをベクトル加算し、任意の位相と振幅を有する制御信号ｙ（ｎ）を生成する。デジタル信号である制御信号ｙ（ｎ）が、Ｄ／Ａ変換器２１１、ＬＰＦ（低域通過フィルタ）２１２、及び増幅器２１３を介してスピーカ１６に供給され、スピーカ１６を介して制御音として出力される。なお、Ｄ／Ａ変換器２１１の出力とオーディオ信号とを所定のミキサにより加え合わせることにより、スピーカ１６をオーディオ用と兼用してもよい。
【００４５】
参照信号生成回路２０は、４つの補正フィルタ４１〜４４と、加算器４６、４８とから構成されている。
【００４６】
補正フィルタ４１、４３は、スピーカ１６の位置からマイクロホン１８の位置を含む音場の伝達関数Ｈの実数部の特性ＲｅＨ（ｆ）を有し、補正フィルタ４２、４４は、該伝達関数Ｈの虚数部の特性ＩｍＨ（ｆ）を有する。
【００４７】
なお、伝達関数Ｈとしては車室におけるスピーカ１６の位置からマイクロホン１８の位置までの信号の伝達関数としているが、実際の伝達関数の測定は、例えばフーリエ変換装置からなる信号伝達特性測定装置を能動型騒音制御装置１０を構成するＤ／Ａ変換器２１１の入力側（加算器３８の出力側）と、Ａ／Ｄ変換器２０３の出力側（フィルタ係数更新手段２２の入力側）間に接続して、この信号伝達特性測定装置により、信号の伝達関数が、マイクロコンピュータ１がＤ／Ａ変換器２１１の入力側に出力する制御信号ｙ（ｎ）と、マイクロホン１８からＡ／Ｄ変換器２０３を通じてマイクロコンピュータ１へ入力される誤差信号ｅ（ｎ）とに基づいて測定される。
【００４８】
ゆえに、信号伝達関数の測定方法によって、車室におけるスピーカ１６とマイクロホン１８との間の信号の伝達関数には、マイクロコンピュータ１の前記出力と前記入力との間に挿入されたアナログ電子回路、例えば、スピーカ１６、マイクロホン１８、Ｄ／Ａ変換器２１１、ＬＰＦ２１２、増幅器２１３、増幅器２０１、ＢＰＦ２０２、Ａ／Ｄ変換器２０３による伝達特性も含まれることになる。
【００４９】
言い換えれば、信号伝達特性の測定方法によっては、車室におけるスピーカ１６とマイクロホン１８との間の信号の伝達関数Ｈは、適応ノッチフィルタ１４の出力からフィルタ係数更新手段２２の入力までの信号伝達特性となる。
【００５０】
また、実数部の特性ＲｅＨ（ｆ）と虚数部のＩｍＨ（ｆ）は、それぞれ周波数ｆに依存して特性値が変化する。
【００５１】
加算器４６から余弦波ｃｏｓ（２π（ｆ、ｎ））に係る参照信号Ｃｘ（ｎ）が第１フィルタ係数更新手段２２Ａに出力され、加算器４８から正弦波ｓｉｎ（２π（ｆ、ｎ））に係る参照信号Ｃｙ（ｎ）が第２フィルタ係数更新手段２２Ｂに出力される。
【００５２】
参照信号Ｃｘ（ｎ）、Ｃｙ（ｎ）は、参照信号生成回路２０の回路接続を参照すれば、以下の式で得られることが分かる。
【００５３】
Ｃｘ（ｎ）＝ｃｏｓ（２π（ｆ、ｎ））・ＲｅＨ（ｆ）
−ｓｉｎ（２π（ｆ、ｎ））・ＩｍＨ（ｆ）    …（１）
Ｃｙ（ｎ）＝ｃｏｓ（２π（ｆ、ｎ））・ＩｍＨ（ｆ）
＋ｓｉｎ（２π（ｆ、ｎ））・ＲｅＨ（ｆ）    …（２）
【００５４】
なお、参照信号Ｃｘ（ｎ）、Ｃｙ（ｎ）の両方又はいずれかを示す場合には、参照信号Ｃ（ｎ）という。
【００５５】
この場合、第１フィルタ係数更新手段２２Ａ、第２フィルタ係数更新手段２２Ｂは、それぞれ、誤差信号ｅ（ｎ）と参照信号Ｃｘ（ｎ）、Ｃｙ（ｎ）とが入力されて、誤差信号ｅ（ｎ）が最小となるように時点ｎ毎に適応アルゴリズム（ＬＭＳアルゴリズム）により、フィルタ係数Ｗ（ｎ）を逐次更新する。
【００５６】
すなわち、フィルタ係数Ｗｘ（ｎ）、Ｗｙ（ｎ）のサンプリング時期からサンプリング周期を経過した次のサンプリング時におけるフィルタ係数Ｗｘ（ｎ＋１）、Ｗｙ（ｎ＋１）を次の（３）式及び（４）式に基づいて求める。
【００５７】
Ｗｙ（ｎ＋１）＝Ｗｙ（ｎ）−μ・ｅ（ｎ）・ｒｙ（ｎ）
＝Ｗｙ（ｎ）−μ・ｅ（ｎ）・（Ｃｘ・ｃｏｓ（２πｆｔ（ｎ）−Ｃｙ・ｓｉｎ（２πｆｔ（ｎ）））      …（３）
Ｗｘ（ｎ＋１）＝Ｗｘ（ｎ）＋μ・ｅ（ｎ）・ｒｘ（ｎ）
＝Ｗｘ（ｎ）＋μ・ｅ（ｎ）・（Ｃｘ・ｓｉｎ（２πｆｔ（ｎ）＋Ｃｙ・ｃｏｓ（２πｆｔ（ｎ）））      …（４）
【００５８】
ここで、Ｗｘ（ｎ＋１）及びＷｙ（ｎ＋１）は更新後の適応ノッチフィルタ係数を示し、Ｗｘ（ｎ）及びＷｙ（ｎ）は更新直前の適応ノッチフィルタ係数を示している。また、ｅ（ｎ）は更新直前の誤差信号を示し、ｒ０（ｎ）及びｒ１（ｎ）は更新直前の加算出力信号を示し、μは更新係数を示している。また、μ・ｅ（ｎ）・ｒ０（ｎ）及びμ・ｅ（ｎ）・ｒ１（ｎ）は適応ノッチフィルタ係数の更新量を示している。
【００５９】
次に、このように構成される能動型騒音制御装置１０の動作手順について図５を参照しながら説明する。図５の処理はマイクロコンピュータ１によって微小時間毎に連続的に行われる。
【００６０】
ステップＳ１において、マイクロホン１８から誤差信号ｅを入力し、Ａ／Ｄ変換器２０３を通じデジタル信号として入力をする。
【００６１】
ステップＳ２において、エンジン回転パルスＥｐから周波数カウンタ３２により騒音Ｎｚの基準の周波数ｆが検出され、基準信号生成器１２及び参照信号生成回路２０に供給する。
【００６２】
ステップＳ３において、余弦波生成器３４及び正弦波生成器３６により正弦波ｓｉｎ（２π（ｆ、ｎ））及び余弦波ｃｏｓ（２π（ｆ、ｎ））を生成し、適応ノッチフィルタ１４及び参照信号生成回路２０に供給する。
【００６３】
ステップＳ４において、フィルタ係数更新手段２２は、参照信号生成回路２０から制御の基準となる周波数ｆに応じた伝達関数Ｈの実数部の特性ＲｅＨ（ｆ）及び虚数部の特性ＩｍＨ（ｆ）を読み込む。
【００６４】
ステップＳ５において、フィルタ係数更新手段２２は前記の（３）式及び（４）式に基づいてフィルタ係数の更新を行う。
【００６５】
ステップＳ６において、リミット処理手段１３における適応フィルタリミット処理を行う。
【００６６】
ステップＳ７において、適応ノッチフィルタ１４においてフィルタリング処理を行い、制御信号ｙ（ｎ）を求める。ステップＳ６及びＳ７の処理についての詳細は後述する。
【００６７】
ステップＳ８において、制御信号（ｎ）をＤ／Ａ変換器２１１によりアナログ信号に変換した後、ＬＰＦ（低域通過フィルタ）２１２、及び増幅器２１３を介してスピーカ１６に供給し、制御音として出力する。これにより、エンジン２８から車室内に伝わる騒音の打ち消しが効果的に行われる。
【００６８】
次に、前記のステップＳ６及びＳ７におけるリミット処理手段１３及び適応ノッチフィルタ１４の作用について図６を参照しながら詳細に説明をする。以下の説明では、理解を容易にするため、ステップＳ６の処理とステップＳ７の処理とを特に区別せずに説明する。
【００６９】
先ず、ステップＳ１０１において、第１前段フィルタ１４Ａは、第１フィルタ係数更新手段２２Ａから供給されるフィルタ係数Ｗｘを最新のものに更新してリミット処理手段１３に供給する。また、第２前段フィルタ１４Ｂは、第２フィルタ係数更新手段２２Ｂから供給されるフィルタ係数Ｗｙを最新のものに更新してリミット処理手段１３に供給する。
【００７０】
ステップＳ１０２において、リミット処理手段１３は、下記の（５）式に基づいてフィルタ係数Ｗｘとフィルタ係数Ｗｙとを二乗和及び平方根処理して得られる値Ａｎｏｗを求める。この値Ａｎｏｗの大きさは、騒音Ｎｚを相殺することのできる程度に設定されているものである。
【００７１】
Ａｎｏｗ＝√（Ｗｘ2＋Ｗｙ2）  …（５）
【００７２】
図７に示すように、ベクトルとしてのＡｎｏｗは、原点Ｏを中点部として直交するＷｘ及びＷｙによって特定される正方形の複素平面の領域９０内で表されることになる。Ｗｘ及びＷｙの最大値はプラス方向及びマイナス方向とも閾値Ａｏｂｊに等しくなる。フィルタ係数Ｗｘ及びフィルタ係数Ｗｙは固定小数点形式で表されることから、例えばその整数部（小数部及び符号部を除いた残余のビット数）が１２ビットであれば、閾値Ａｏｂｊは、Ａｏｂｊ＝４０９７＝４０９６（＝２12）＋１となる。「＋１」の部分は小数部により表される最大値である。
【００７３】
ところで、フィルタ係数Ｗｘ及びフィルタ係数Ｗｙは絶対値の最小で０、絶対値の最大で閾値Ａｏｂｊとなることから、例えば位相θがθ＝０のとき、Ｗｘ＝ＡｏｂｊでＷｙ＝０であると、ベクトルＡｎｏｗの大きさは｜Ａｎｏｗ｜＝Ａｏｂｊとなるが、図７に示すように、位相θが進んでθ＝４５°でＷｘ＝ＡｏｂｊでＷｙ＝Ａｏｂｊとなると、ベクトルＡｎｏｗの大きさは｜Ａｎｏｗ｜＝√２・Ａｏｂｊとなる。つまり、元のフィルタ係数Ｗｘ及びフィルタ係数Ｗｙが大きいときには、ベクトルとしてのＡｎｏｗは正方形の複素平面の領域９０の四辺に沿うように回転することになり、ベクトルとしてのＡｎｏｗの大きさが変動してしまうことになる。このため、以下の制限処理を施す。
【００７４】
なお、（５）式における√（平方根）の演算については、Ｗｘ2＋Ｗｙ2の値を求め、この値を引数として平方根テーブル１３ａを参照することによりＡｎｏｗの値を求めることができる。
【００７５】
ステップＳ１０３において、Ａｎｏｗの大きさと閾値Ａｏｂｊとを比較し、Ａｎｏｗ＞ＡｏｂｊであるときにはステップＳ１０４へ移り、Ａｎｏｗ≦閾値Ａｏｂｊであるときには制限処理を行うことなく、ステップＳ１０６へ移る。この場合、制限フィルタ係数Ｗｘｏ及びＷｙｏを、Ｗｘｏ＝Ｗｘ、Ｗｙｏ＝Ｗｙとして設定しておく。
【００７６】
ステップＳ１０４において、リミット処理手段１３はフィルタ係数Ｗｘ及びフィルタ係数Ｗｙを制限するために用いられる比Ｒａｔｅを次の（６）式により求める。
【００７７】
Ｒａｔｅ＝Ａｏｂｊ／Ａｎｏｗ＝Ａｏｂｊ／√（Ｗｘ2＋Ｗｙ2）  …（６）
【００７８】
（６）式に基づく計算で、Ａｎｏｗによる除算についてはＡｎｏｗの逆数を乗算をすればよい。Ａｎｏｗの逆数は、ステップＳ１０３で求めておいたＷｘ2＋Ｗｙ2の値を引数として平方根逆数テーブル１３ｂを参照することにより簡便に求められる。また、ステップＳ１０３におけるＡｎｏｗの大きさと閾値Ａｏｂｊとの比較は、逆数同士の比較で判断するものとすれば、平方根テーブル１３ａを省略して平方根逆数テーブル１３ｂだけを用いるようにしてもよい。
【００７９】
ステップＳ１０５において、フィルタ係数Ｗｘ及びフィルタ係数Ｗｙを次の（７）式及び（８）式に基づいて制限した制限フィルタ係数Ｗｘｏ及びＷｙｏを求める。
【００８０】
Ｗｘｏ＝Ｗｘ・Ｒａｔｅ
＝Ｗｘ・Ａｏｂｊ／Ａｎｏｗ
＝Ｗｘ・Ａｏｂｊ／√（Ｗｘ2＋Ｗｙ2）      …（７）
Ｗｙｏ＝Ｗｙ・Ｒａｔｅ
＝Ｗｙ・Ａｏｂｊ／Ａｎｏｗ
＝Ｗｙ・Ａｏｂｊ／√（Ｗｘ2＋Ｗｙ2）      …（８）
【００８１】
（７）式及び（８）式によれば、制限フィルタ係数Ｗｘｏ及びＷｙｏはベクトル的に加算するとその大きさは√（Ｗｘｏ2＋Ｗｙｏ2）＝Ａｏｂｊとなり、閾値Ａｏｂｊで制限されることになる。例えば、フィルタ係数Ｗｘ及びフィルタ係数ＷｙがＷｘ＝Ｗｙ＝Ａｏｂｊであるときには、Ａｎｏｗ＝√２・Ａｏｂｊであり、Ｗｘｏ＝Ｗｙｏ＝Ａｏｂｊ／√２となって、ＷｘｏとＷｙｏとをベクトル的に加算した大きさが閾値Ａｏｂｊと等しくなることが理解されよう。これによりＷｘ（ｎ）＋ｉ・Ｗｙ（ｎ）、（ｉは虚数）の絶対振幅が制限されることになる。
【００８２】
得られた制限フィルタ係数Ｗｘｏは第１適応ノッチフィルタ１５Ａに供給され、制限フィルタ係数Ｗｙｏは第２適応ノッチフィルタ１５Ｂに供給される。
【００８３】
ステップＳ１０６において、第１適応ノッチフィルタ１５Ａは、余弦波ｃｏｓ（２π（ｆ、ｎ））と制限フィルタ係数Ｗｘｏ（ｎ）を乗算して得られる第１制御信号ｙ１（ｎ）を加算器３８に供給する。また、第１適応ノッチフィルタ１５Ｂは、正弦波ｓｉｎ（２π（ｆ、ｎ））と制限フィルタ係数Ｗｙｏ（ｎ）を乗算して得られる第２制御信号ｙ２（ｎ）を加算器３８に供給する。
【００８４】
ステップＳ１０７において、加算器３８は第１制御信号ｙ１（ｎ）と第２制御信号ｙ２（ｎ）とをベクトル加算して制御信号ｙ（ｎ）を生成する。この後前記のステップＳ８の処理により生成された制御信号ｙ（ｎ）はＤ／Ａ変換器２１１、ＬＰＦ２１２、増幅器２１３を介してスピーカ１６から出力され、騒音Ｎｚを抑制することになる。
【００８５】
ところで、制御信号ｙ（ｎ）の大きさは、第１制御信号ｙ１（ｎ）と第２制御信号ｙ２（ｎ）との二乗和の平方根に等しいことから、最大値が閾値Ａｏｂｊに等しくなり、複素平面の領域９０上で原点を中心として表したときに、該領域９０を形成する四辺とは無関係に、その時点における大きさを一定に維持しながら円を描くように回転することになる。したがって、制御周波数に対して他の不要な周波数が重畳することがなく制御性能が維持され、騒音Ｎｚを相殺するための収束が速い。
【００８６】
上記のように、本実施の形態に係る能動型騒音制御装置１０では、適応ノッチフィルタ１４におけるパラメータの実部信号であるフィルタ係数Ｗｘと虚部信号であるフィルタ係数Ｗｙとの二乗和の平方根値Ａｎｏｗを閾値Ａｏｂｊで制限することにより、パラメータは、複素平面上の原点を中心として閾値Ａｏｂｊに基づく振幅で回転することになり、適応ノッチフィルタ１４の制御出力に不要な変動が発生することを防止できる。これにより、騒音の収束性が高く、発散しにくくなる。
【００８７】
また、適応ノッチフィルタ１４では、平方根テーブル１３ａ及び平方根逆数テーブル１３ｂを用いることにより平方根値及びその逆数の演算を簡便、迅速に行うことができ、パラメータを指数表現形式等に変換することなく固定小数点型や整数型のまま平方根の逆数を得ることができる。
【００８８】
さらに、フィルタ係数Ｗｘとフィルタ係数Ｗｙを制限するための閾値Ａｏｂｊをデータ表現形式の最大値（例えば２12＋１＝４０９７）としているため、パラメータが制限される頻度を可及的に少なくして騒音Ｎｚ効率的に抑制することができる。一方、閾値Ａｏｂｊは条件に応じて、フィルタ係数Ｗｘ、Ｗｙ等のデータ表現形式の最大値以下に切り替えるようにしてもよい。
【００８９】
次に、閾値切替手段１３ｃによって行われる閾値Ａｏｂｊの切り替え処理について図８を参照しながら説明する。閾値切替手段１３ｃは、エンジン２８の回転数Ｎ及び該エンジン２８の複数気筒のうち稼動している気筒数ｓ（又は稼動している気筒数）の組合わせに基づいて閾値Ａｏｂｊを変化させる。
【００９０】
先ず、ステップＳ２０１において、閾値切替手段１３ｃは、周波数カウンタ３２から得られる周波数ｆから回転数Ｎを求めるとともに、エンジンコントローラ２８ａから供給される信号から、稼動している気筒数ｓ（つまり、４気筒から気筒休止機能により休止を気筒数を除いた数値）を求める。
【００９１】
なお、エンジン２８は４気筒であって、気筒休止機能は運転条件に応じて３気筒を休止させるものとする。つまり、稼動している気筒数ｓは、４又は１である。
【００９２】
ステップＳ２０２において、気筒数ｓに基づいて全筒運転であるか否かを確認し、全筒運転であるときにはステップＳ２０３へ移り、気筒休止をしているときにはステップＳ２０８へ移る。つまり、ｓ＝４であるときにはステップＳ２０３へ移り、ｓ＝１であるときにはステップＳ２０８へ移る。
【００９３】
ステップＳ２０３において、回転数Ｎが第１閾値Ｎ１未満であるか否かを確認する。Ｎ＜Ｎ１であるときにはステップＳ２０５へ移り、Ｎ≧Ｎ１であるときにはステップＳ２０４へ移る。
【００９４】
ステップＳ２０４において、回転数Ｎが第２閾値Ｎ２未満であるか否かを確認する。Ｎ＜Ｎ２であるときにはステップＳ２０６へ移り、Ｎ≧Ｎ２であるときにはステップＳ２０７へ移る。
【００９５】
ステップＳ２０５においては、閾値設定用のパラメータＴをＴ＝Ｔ１として設定する。また、ステップＳ２０６においてはＴ＝Ｔ２と設定し、ステップＳ２０７においてはＴ＝Ｔ３と設定する。ステップＳ２０５〜Ｓ２０７の後にステップＳ２１３へ移る。
【００９６】
一方、ステップＳ２０８においては、回転数Ｎが第３閾値Ｎ３未満であるか否かを確認する。Ｎ＜Ｎ３であるときにはステップＳ２１０へ移り、Ｎ≧Ｎ３であるときにはステップＳ２０９へ移る。
【００９７】
ステップＳ２０９においては、回転数Ｎが第４閾値Ｎ４未満であるか否かを確認する。Ｎ＜Ｎ４であるときにはステップＳ２１１へ移り、Ｎ≧Ｎ４であるときにはステップＳ２１２へ移る。
【００９８】
ステップＳ２１０においては、ＴをＴ＝Ｔ４として設定し、ステップＳ２１１においてはＴ＝Ｔ５と設定し、ステップＳ２１２においてはＴ＝Ｔ６と設定する。ステップＳ２１０〜Ｓ２１２の後にステップＳ２１３へ移る。
【００９９】
ステップＳ２１３において、閾値Ａｏｂｊの値をパラメータＴに切り替える。この切替は微小時間ごとに段階的に行って徐々に変化させる。つまり、閾値Ａｏｂｊをそれ以前の値より小さくするときには、パラメータＴと同値に達するまで微小時間ごとに微小値を減算し、又は「１」より小さい定数（例えば０．９）を乗算し続ける。また、閾値Ａｏｂｊをそれ以前の値より大きくするときには、パラメータＴと同値に達するまで微小時間ごとに微小値を加算し、又は「１」より大きい定数（例えば１．１）を乗算し続ける。このように閾値Ａｏｂｊを段階的に変化させることにより、制御信号ｙ（ｎ）の急変化を防止してフェードアウト処理がなされ、「ボツ」という音（いわゆるポップアップノイズ）の発生を防止できる。
【０１００】
なお、閾値設定用のパラメータＴに設定される値Ｔ１〜Ｔ６は、フィルタ係数Ｗｘ、Ｗｙ等のデータ表現形式の最大値以下の値に設定されている。値Ｔ１〜Ｔ６のうち少なくとも１つはフィルタ係数Ｗｘ、Ｗｙ等のデータ表現形式の最大値と同じ値（例えば４０９７）に設定されており、所定走行条件時には閾値Ａｏｂｊがデフォルト値（例えば４０９７）に戻る。
【０１０１】
また、値Ｔ１〜Ｔ６のうち少なくとも１つは「０」であり、制御信号ｙ（ｎ）の出力を停止させるように作用する。このように、運転条件に応じて不要な変動の発生を抑制するためには、制御信号ｙ（ｎ）の出力を停止させてもよい。
【０１０２】
騒音源であるエンジン２８の回転数Ｎ、制御基準の周波数ｆ及び稼動している気筒数ｓによって騒音Ｎｚの大きさや音場の山谷又は位相が変化するが、上記の閾値切替手段１３ｃによる閾値Ａｏｂｊの切替処理によれば、回転数Ｎ及び気筒数ｓの組合わせに基づいて閾値Ａｏｂｊ適切に切り替え設定することができる。
【０１０３】
また、図８に示すような閾値切替手段１３ｃに処理によれば、音響伝達特性において位相変化が急で制御が不安定中で行う振幅制限においてその制限値を車両走行状態(回転数Ｎ、運転気筒数ｓ)によって切り替え、音響伝達特性において位相変化が急で制御が不安定となるような周波数においては制限値を小さくすることで不安定性を解消し、消音性能が大きく必要な周波数においては制限値を大きくすることで、消音能力を最大限に活用するなど、制御性能を調整することができる。閾値の切り替え判断のパラメータとしては回転数Ｎ及び運転気筒数ｓの他に、例えば車速（又は車速と回転数Ｎ及び運転気筒数ｓとの組合わせ）に基づいて切り替えてもよい。車速は、例えば、回転数Ｎと図示しない変速機における変速比に基づいて求められる。
【０１０４】
次に、本実施の形態に係る能動型振動制御装置１００について図９及び図１０を参照しながら説明する。
【０１０５】
能動型振動制御装置１００では、自己伸縮型のエンジンマウント１０２を利用して、エンジン２８の振動を打ち消すものである。また、エンジン２８の振動が打ち消されることによって、騒音も低減させることができる。能動型振動制御装置１００において前記の能動型騒音制御装置１０と同じ構成部分には同符号を付してその詳細な説明を省略する。また、一般的にエンジンマウント１０２は複数設けられるが、理解を容易にするためエンジン２８は単一のエンジンマウント１０２で支持されているものとする。
【０１０６】
図９及び図１０に示すように、能動型振動制御装置１００は、振動源であるエンジン２８から発生する振動の周波数ｆに基づき、マイクロコンピュータ１内の適応ノッチフィルタ１４で振動を相殺するための制御信号ｙ（ｎ）を生成する。該制御信号ｙ（ｎ）をＤ／Ａ変換器２１１、ＬＰＦ２１２、及び増幅器２１３を介してエンジンマウント１０２を伸縮駆動することによりエンジン２８の振動を相殺させる。この場合、エンジンマウント１０２を伸縮させる位相と、エンジン２８の振動の位相は同相としておくと振動が吸収されることになり、振動が相殺されやすい。
【０１０７】
エンジンマウント１０２としては、例えば、特許文献３に記載された自己伸縮型マウントを用いるとよい。また、エンジンマウント１０２は、マイクロコンピュータ１以外に、走行路面から受ける振動を相殺するために所定のＥＣＵの作用下に伸縮動作を行い、マイクロコンピュータ１の出力とＥＣＵの出力とをミキサにより加え合わせて駆動されるものであってもよい。
【０１０８】
エンジン２８には、相殺誤差として発生する振動を検出する振動センサ１０４が設けられており、該振動センサ１０４によりエンジンマウント１０２の伸縮の方向と同方向の振動が検出される。振動センサ１０４としては、例えば変位センサ、加速度センサ及びロードセル等を用いることができる。振動センサ１０４によって検出された誤差振動は、増幅器２０１、ＢＰＦ２０２及びＡ／Ｄ変換器２０３を介してデジタル信号である誤差信号ｅ（ｎ）としてマイクロコンピュータ１の第１フィルタ係数更新手段２２Ａ及び第２フィルタ係数更新手段２２Ｂに供給される。
【０１０９】
すなわち、能動型振動制御装置１００では、能動型騒音制御装置１０におけるスピーカ１６及びマイクロホン１８をエンジンマウント１０２及び振動センサ１０４で置き替えたことになる。また、伝達関数Ｈは、エンジンマウント１０２から振動センサ１０４までの間（又はＤ／Ａ２１１からＡ／Ｄ２３３までの間）の振動のゲイン及び位相の伝達特性として置き替えられる。マイクロコンピュータ１では、基準信号生成器１２、適応ノッチフィルタ１４、参照信号生成回路２０、第１フィルタ係数更新手段２２Ａ及び第２フィルタ係数更新手段２２Ｂが上記の処理を行う。
【０１１０】
この能動型振動制御装置１００においても、前記の能動型騒音制御装置１０と同様に、適応ノッチフィルタ１４におけるリミット処理手段１３によって、実部に係るパラメータであるフィルタ係数Ｗｘ及び虚部に係るパラメータであるフィルタ係数Ｗｙの二乗和の平方根（つまり、Ｗｘ（ｎ）＋ｉ・Ｗｙ（ｎ）の絶対振幅）が閾値Ａｏｂｊよりも大きいときには、これらのフィルタ係数Ｗｘ及びフィルタ係数Ｗｙに対して比Ｒａｔｅを乗ずることによる制限処理がなされる。したがって、適応ノッチフィルタ１４におけるパラメータの実部信号と虚部信号との二乗和の平方根値を閾値Ａｏｂｊで制限することにより、合成ベクトルは、複素平面上の原点を中心として閾値に基づく振幅で回転することになり、適応ノッチフィルタ１４の制御出力ｙ（ｎ）に不要な変動が発生することを防止できる。これにより、振動の収束性が高くなり発散しにくくなる。なお、能動型振動制御装置１００で振動を相殺させる制御対象はエンジン２８に限らず、例えば吸排気系統の管等であってもよい。
【０１１１】
本発明に係る能動型騒音制御装置及び能動型振動制御装置は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【０１１２】
【図１】本実施の形態に係る能動型騒音制御装置のブロック構成図である。
【図２】能動型騒音制御装置が搭載された車両の模式平面図である。
【図３】平方根テーブルの内容を示すグラフである。
【図４】平行根逆数テーブルの内容を示すグラフである。
【図５】能動型騒音制御装置による騒音制御手順を示すフローチャートである。
【図６】適応ノッチフィルタにおけるリミット処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】複素平面上でパラメータの表現形式で正方形に制限された領域を示す図である。
【図８】閾値切替手段によって行われる閾値の切り替え処理手順を示すフローチャートである。
【図９】本実施の形態に係る能動型振動制御装置のブロック構成図である。
【図１０】能動型騒音制御装置が搭載された車両の模式側面図である。
【符号の説明】
【０１１３】
１０…能動型騒音制御装置            １２…基準信号生成器
１３…リミット処理手段              １３ａ…平方根テーブル
１３ｂ…平方根逆数テーブル          １３ｃ…閾値切替手段
１４…適応ノッチフィルタ            １４Ａ…第１前段フィルタ
１４Ｂ…第２前段フィルタ            １５Ａ…第１適応ノッチフィルタ
１５Ｂ…第２適応ノッチフィルタ      １６…スピーカ
１８…マイクロホン                  ２０…参照信号生成回路
２２、２２Ａ、２２Ｂ…フィルタ係数更新手段
２８…エンジン                      ３０…車両
３２…周波数カウンタ                ３４…余弦波生成器
３６…正弦波生成器                  ３８、４６、４８…加算器
４１〜４４…補正フィルタ            ９０…正方形の領域
１００…能動型振動制御装置          １０２…エンジンマウント
１０４…振動センサ
Ｅｐ…エンジン回転パルス            Ｈ…伝達関数
Ｎ…回転数                          Ｎｚ…騒音
Ｗｘ…フィルタ係数（実部信号）      Ｗｙ…フィルタ係数（虚部信号）
ｅ…誤差信号                        ｆ…周波数
ｙ…制御信号
【図１】
2007272008.tif 000003
【図２】
2007272008.tif 000004
【図３】
2007272008.tif 000005
【図４】
2007272008.tif 000006
【図５】
2007272008.tif 000007
【図６】
2007272008.tif 000008
【図７】
2007272008.tif 000009
【図８】
2007272008.tif 000010
【図９】
2007272008.tif 000011
【図１０】
2007272008.tif 000012