(57)【要約】【課題】  複数の車両が関与する交通状態（例えば、交通事故）を、簡便かつ容易に、事後的に把握することができる技術を提供する。【解決手段】  各車両に搭載された複数のナビゲーション装置は、情報を集中管理するサーバ装置に、各車両の走行状態に関する情報（走行状態情報）を送信しておく。事故などにより、事後的に走行状況を知る必要がある場合、サーバ装置は、知りたい日時および領域内（例えば、事故発生日時における事故発生場所周辺）に存在していた車両の走行状態情報を抽出し、それらの車両の走行状況を再現するための情報を生成する。ナビゲーション装置は、生成された情報を用いて、事故に関与した複数の車両の走行状況を再現する表示を行う。【選択図】図１
2007057310.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両ごとに搭載された複数の車載用ナビゲーション装置と当該複数の車載用ナビゲーション装置に接続されたサーバ装置とを備え、
前記サーバ装置は、
前記複数の車載用ナビゲーション装置により収集された車両ごとの走行状態に関する走行状態情報を記憶し、記憶した走行状態情報の中から、事故発生日時において事故発生場所から所定の領域内に存在した車両の過去の走行状態情報を抽出し、いずれかの車載用ナビゲーション装置に送信し、
当該走行状態情報を受信した車載用ナビゲーション装置は、受信した走行状態情報を用いて事故の様子を再現する表示を行う
ことを特徴とする走行状況再現システム。
【請求項２】
複数の車両に搭載された車載用ナビゲーション装置と、当該複数の車載用ナビゲーション装置が収集した情報を管理するサーバ装置とを有する走行状況再現システムであって、
前記複数の車載用ナビゲーション装置は、それぞれ、
自身が搭載されている車両の走行状態に関する走行状態情報を取得し、取得した走行状態情報を前記サーバ装置に送信する手段と、
当該車両の事故を検知する事故検知手段と、
前記事故検知手段により事故を検知した場合、前記サーバ装置に、事故の様子を再現するための走行状況再現情報を要求する手段とを備え、
前記サーバ装置は、
前記複数の車載用ナビゲーション装置から送信されてくる走行状態情報を受信し、自身の記憶装置に記憶させる手段と、
前記車載用ナビゲーション装置のいずれかから走行状況再現情報の送信を要求された場合に、前記記憶装置に記憶されている、当該要求をした車載用ナビゲーション装置が過去に送信した走行状態情報と、当該車載用ナビゲーション装置が搭載されている車両の周辺に存在する車両に搭載されている車載用ナビゲーション装置が過去に送信した走行状態情報とを用いて、走行状況再現情報を生成する走行状況再現情報生成手段とを備え、
前記車載用ナビゲーション装置は、さらに、
前記サーバ装置から取得した走行状況再現情報を用いて事故の様子を表示装置の画面上に表示する表示手段を備える
ことを特徴とする走行状況再現システム。
【請求項３】
請求項２において、
前記走行状況再現情報生成手段は、
事故検知日時における、事故車両から所定距離内にある他の車両の走行状態情報を抽出する
ことを特徴とする走行状況再現システム。
【請求項４】
請求項２において、
前記表示手段は、
動画による車両の移動に対応させて、走行状態情報に含まれている車両の駆動制御に関する情報を表示する
ことを特徴とする走行状況再現システム。
【請求項５】
請求項４において、
前記表示手段は、
車両の駆動制御の変化を、車両の移動軌跡の表示態様を変化させることにより表示する
ことを特徴とする走行状況再現システム。
【請求項６】
請求項２において、
前記表示手段は、
走行状況を再現する際、早送り、早戻し、スローのうち少なくも１つの態様で表示する機能を備えている
ことを特徴とする走行状況再現システム。
【請求項７】
請求項２において、
前記表示手段は、
走行状況とともに渋滞状況を再現する
ことを特徴とする走行状況再現システム。
【請求項８】
請求項２において、
前記走行状況再現情報生成手段は、
生成した走行状況再現情報に管理番号を付与する手段と、
管理番号の指定を受け付ける手段と、
受け付けた管理番号の走行状況再現情報を抽出する手段と、
抽出した走行状況再現情報を、当該走行状況を要求した装置に送信する手段とを備える
ことを特徴とする走行状況再現システム。
【請求項９】
請求項２において、
前記表示手段は、
自身の記憶装置に自車両の事故直前の走行状態情報がある場合は、自車両の事故直前の走行状況の再現については、その走行状態情報を用いる
ことを特徴とする走行状況再現システム。
【請求項１０】
車両ごとに搭載された複数の車載用ナビゲーション装置と、
サーバ装置と、
走行状況再現装置とを備える走行状況再現システムであって、
前記サーバ装置は、
前記複数のナビゲーション装置により収集された車両の走行状態に関する走行状態情報を記憶する手段と、
記憶した走行状態情報の中から、特定の日時において特定の領域内に存在した車両の過去の走行状態情報を抽出し、当該特定の日時において特定の領域内に存在した複数の車両の走行状況を再現するための走行状況再現情報を生成する手段と、
生成した走行状況再現情報に管理番号を付与する手段とを備え、
前記走行状況再現装置は、
管理番号の指定を受け付ける手段と、
受け付けた管理番号を前記サーバ装置に送信する手段とを備え、
前記サーバ装置は、さらに、
前記走行状況再現装置から受信した管理番号に対応する走行状況再現情報を、当該走行状況再現装置に送信する手段を備え、
前記走行状況再現装置は、さらに、
前記サーバ装置から受信した走行状況再現情報を用いて走行状況を再現する表示を行う手段を備える
ことを特徴とする走行状況再現システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行状況を再現するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の挙動や運転動作を記憶しておき、交通事故を起こした場合に、記憶しておいた情報の中から事故の状況を知るのに役立つ情報を取得できるようにした自動車走行記録装置が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１２３８７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、交通事故は、通常、複数の車両が関与している場合が多い。特許文献１の技術では、一台の車両の情報しか取得できない。これでは、事故車両や相手車両を含めた複数の車両がどのように走行していたかを把握することは困難である。
【０００５】
本発明の目的は、複数の車両が関与する交通状態（例えば、交通事故）を、簡便かつ容易に、事後的に把握することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく、本発明では、各車両に搭載された複数のナビゲーション装置が、それぞれ、情報を集中管理するサーバ装置に、各車両の走行状態に関する情報を送信しておく。事故などにより、事後的に走行状況を知る必要がある場合、サーバ装置は、知りたい日時および領域内（例えば、事故発生日時における事故発生場所周辺）に存在していた車両の走行状態に関する情報を抽出し、それらの車両の走行状況を再現するための情報を生成する。
【０００７】
例えば、本発明の走行状況再現システムは、車両ごとに搭載された複数の車載用ナビゲーション装置と当該複数の車載用ナビゲーション装置に接続されたサーバ装置とを備えている。そして、前記サーバ装置は、前記複数の車載用ナビゲーション装置により収集された車両ごとの走行状態に関する走行状態情報を記憶し、記憶した走行状態情報の中から、事故発生日時において事故発生場所から所定の領域内に存在した車両の過去の走行状態情報を抽出し、いずれかの車載用ナビゲーション装置に送信する。当該走行状態情報を受信した車載用ナビゲーション装置は、受信した走行状態情報を用いて事故の様子を再現する表示を行う。
【０００８】
具体的には、前記複数の車載用ナビゲーション装置は、それぞれ、
自身が搭載されている車両の走行状態に関する走行状態情報を取得し、取得した走行状態情報を前記サーバ装置に送信する手段と、当該車両の事故を検知する事故検知手段と、前記事故検知手段により事故を検知した場合、前記サーバ装置に、事故の様子を再現するための走行状況再現情報を要求する手段とを備えている。前記サーバ装置は、前記複数の車載用ナビゲーション装置から送信されてくる走行状態情報を受信し、自身の記憶装置に記憶させる手段と、前記車載用ナビゲーション装置のいずれかから走行状況再現情報の送信を要求された場合に、前記記憶装置に記憶されている、当該要求をした車載用ナビゲーション装置が過去に送信した走行状態情報と、当該車載用ナビゲーション装置が搭載されている車両の周辺に存在する車両に搭載されている車載用ナビゲーション装置が過去に送信した走行状態情報とを用いて、走行状況再現情報を生成する走行状況再現情報生成手段とを備えている。前記車載用ナビゲーション装置は、前記サーバ装置から取得した走行状況再現情報を用いて事故の様子を表示装置の画面上に表示する。
【０００９】
また、前記サーバ装置は、記憶した走行状態情報の中から、特定の日時において特定の領域内に存在した車両の過去の走行状態情報を抽出し、当該特定の日時において特定の領域内に存在した複数の車両の走行状況を再現するための走行状況再現情報を生成し、生成した走行状況再現情報に管理番号を付与するようにしいてもよい。そして、走行状況再現装置は、管理番号の指定を受け付け、受け付けた管理番号を前記サーバ装置に送信する。前記サーバ装置は、さらに、前記走行状況再現装置から受信した管理番号に対応する走行状況再現情報を、当該走行状況再現装置に送信する。前記走行状況再現装置は、さらに、前記サーバ装置から受信した走行状況再現情報を用いて走行状況を再現する表示を行う。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態が適用された走行状況再現システムの概略構成図である。図示するように、走行状況再現システムは、各車両に搭載された複数の車載用ナビゲーション装置１００と、それらの車載用ナビゲーション装置１００からの情報を集中的に管理するサーバ装置２００とを備えている。
【００１２】
サーバ装置２００は、車載用ナビゲーション装置１００から受信した車両の走行状態（例えば、現在位置、車両方位、車速、アクセルの制御割合など）に関する情報を、集中的に管理するための装置である。サーバ装置２００は、車載用ナビゲーション装置１００から、走行状態に関する情報を受信して、自身の記憶装置に記憶させる。また、事故が発生した場合、記憶しておいた情報を用いて、事故が起きるまでの走行状況を再現するための情報を生成する。サーバ装置２００は、演算装置（ＣＰＵ）とメモリと通信インターフェースなどからなる既存のコンピュータシステムで構成される。
【００１３】
図２は、各車両に搭載された車載用ナビゲーション装置１００の車両内のＥＣＵ（電装機器制御装置）との接続例を示す図である。車載用ナビゲーション装置１００は、アクセル、ブレーキ、ギアなどの電装機器を制御するＥＣＵとＣＡＮ（Controller Area Network）通信を行う。そのため、ネットワーク１１１を介して接続されている。そして、車載用ナビゲーション装置１００は、アクセル、ブレーキ、ギアなどの車両の駆動に関する制御情報を収集することができるようになっている。
【００１４】
図３は、車載用ナビゲーション装置１００の概略構成図である。図示するように、車載用ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、地磁気センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、通信装置１０と、事故検知装置１１とを備えている。
【００１５】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ６〜８やＧＰＳ受信装置９から出力される情報を基にして現在位置を検出する。また、ＥＣＵ１１０から、車両の制御信号を受信して、車両の状態を取得する。また、取得した情報を、記憶装置３に記憶させたり、サーバ装置２００に送信したりする。また、サーバ装置２００から受信した走行状況を再現するための情報（走行状況再現情報）を用いて、ディスプレイ２に、過去の走行状況を表示する。
【００１６】
ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。
【００１７】
記憶装置３は、ＤＶＤ-ＲＷ、ＨＤＤ、ＩＣカードといった書換え可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、ナビゲーション処理に必要な地図データなどが記憶されている。
【００１８】
音声入出力装置４は、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力する。
【００１９】
入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置５は、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
【００２０】
センサ６〜８およびＧＰＳ受信装置９は、車載用ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。
【００２１】
通信装置１０は、ネットワーク８８を介して、サーバ装置２００との通信を行う。
【００２２】
事故検知装置１１は、加速度センサなどにより構成され、衝突などのよる車両への急な振動を検出して、事故を検知する装置である。
【００２３】
図４は、演算処理部１の機能ブロック図である。
【００２４】
図示するように、演算処理部１は、ユーザ操作解析部１１と、ナビゲーション処理部１２と、走行情報収集部１３と、通信部１４と、事故検知部１５と、走行状況再現部１６と、を備えている。
【００２５】
ユーザ操作解析部１１は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１の各部を制御する。
【００２６】
ナビゲーション処理部１２は、各センサ６〜８及びＧＰＳ受信装置９の出力から現在位置や車両方位を求めたり、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶ推奨経路を探索したりする。また、ディスプレイ２に推奨経路を表示し経路誘導を行う。
【００２７】
走行情報収集部１３は、車両の走行状態に関する情報を収集する。例えば、ナビゲーション処理部１２から現在位置、車両方位、走行速度などを取得する。また、ＥＣＵ１１０から、車両の制御信号を受信して、アクセル、ブレーキ、ギアなどの制御状態に関する情報を取得する。
【００２８】
通信部１４は、通信装置１０を介して、サーバ装置２００との間の情報の授受を仲介する。
【００２９】
事故検知部１５は、事故検知装置１１を介して、車両の事故を検知する。
【００３０】
走行状況再現部１６は、サーバ装置２００から受信した走行状況再現情報を用いて、ディスプレイ２に、事故の様子を動画などにより再現する。
【００３１】
図５は、演算処理部１のハードウェア構成例を示す図である。
【００３２】
図示するように、演算処理部１は、各デバイス間をバス３２で接続した構成としてある。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ(Video Random Access Memory)２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるＰＩＯ(Parallel Input/Output)３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。
【００３３】
［動作の説明］次に、上記構成の走行状況再現システムの動作について説明する。まず、車載用ナビゲーション装置１００の走行状態に関する情報（走行情報）の収集処理について説明する。
【００３４】
図６は、車載用ナビーション装置１００の走行情報の収集処理の流れを示すフロー図である。このフローは、車載用ナビゲーション装置１００に電源が投入されると開始される。
【００３５】
走行情報収集部１３は、まず、走行情報を収集する。具体的には、ナビゲーション処理部１２から現在位置、車両方位、車速を取得する。また、各ＥＣＵ１１０から、電装機器制御信号を受信して、アクセル、ブレーキ、ギア、ハンドルなどの制御状態に関する情報を取得する（Ｓ１１）。
【００３６】
次に、走行情報収集部１３は、取得した情報に、日時を付与して、１つのレコードとして記憶装置３に記憶させる（Ｓ１２）。走行情報収集部１３は、後述するＳ１４の処理の後（最初は、電源投入後）、所定時間経過（例えば、２分）するまで、Ｓ１１、Ｓ１２の処理を定期的（例えば１秒ごと）に繰り返す（Ｓ１３）。こうして、記憶装置３には、図７に示すように、走行情報３１０として、情報が収集された日時が付与されたレコード３１１が蓄積される。各レコードには、現在位置、車両方位、車速、アクセルの制御割合、ブレーキの制御割合、ギアの制御値などが格納されている。
【００３７】
後述するＳ１４の処理の後（最初は、電源投入後）、所定時間（例えば、２分）が経過すると（Ｓ１３でＹｅｓ）、通信部１４は、記憶装置３１０に蓄積された走行情報３１０を、サーバ装置２００に送信する。このとき、サーバ装置２００は、車両を識別するためのコード（車両ＩＤ）も送信する（Ｓ１４）。
【００３８】
サーバ装置２００は、受信した走行情報を、車両ＩＤごとに、自身の記憶装置に記憶させる。
【００３９】
その後、走行情報収集部１３は、Ｓ１１に戻って上記の処理を繰り返す。このとき、記憶装置３の容量に応じて、古い情報を削除して、新しいレコード３１１により走行情報３１０を更新する。
【００４０】
以上、車載用ナビゲーション装置１００が行う走行情報の収集処理について説明した。こうして、サーバ装置２００の記憶装置には、図８に示すように、車両ＩＤ３１２ごとの走行情報３１０が記憶される。各走行情報３１０には、日時ごとのレコード３１１が格納されている。
【００４１】
次に、車載用ナビゲーション装置１００が事故を検知した場合の動作の流れを説明する。図９は、かかる場合の動作の流れを示すフロー図である。
【００４２】
車載用ナビゲーション装置１００の事故検知部１５は、事故検知装置１１を介して、事故を検知する。ここで、事故検知部１５は、図１０（上図）に示すように、ディスプレイ２の表示画面５０１に、事故を検知した旨のメッセージ５０２を出力する。さらに、事故が起きるまでの様子を再現するための情報を取得する旨のメッセージも表示してもよい。また、入力装置５を介して、事故の何分前から再現するかを指定させてもよい。
【００４３】
図９に戻って説明する。その後、通信部１４は、サーバ装置２００にアクセスし、走行状況再現情報を送信するように要求する。このとき、通信部１４は、事故を検知した日時、自身の車両ＩＤ、及びナビゲーション部１２から取得した車両の最新の現在位置をサーバ装置２００に送信する。また、事故の何分前から再現するかの指定を受け付けたときは、「事故発生日時から遡る時間」も送信する（Ｓ２１）。なお、以下の説明では、事故を検知した車両を、「事故車両」と表現する。
【００４４】
車載用ナビゲーション装置１００からの要求を受けて、サーバ装置２００は、事故発生日時（事故検知日時）における事故車両自身の事故直前の走行情報と、事故車両の周辺に存在していた車両の事故直前の走行情報とを取得する。具体的には、事故を検知した車載用ナビゲーション装置１００から受信した車両ＩＤに関する過去の走行情報３１０を、自身の記憶装置の中から抽出する。このとき、事故の検知日時から所定時間（例えば、４分）遡った時間までの走行情報３１０を抽出する。なお、「事故発生日時から遡る時間」の指定を受け付けている場合は、所定時間は、かかる「事故発生日時から遡る時間」とする。また、サーバ装置２００は、自身の記憶装置の走行情報３１０を参照して、事故発生日時において、事故車両の位置から所定距離内（例えば１０ｍ以内）に現在位置がある車両を特定する。そして、その車両に関する、事故発生日時から所定時間（例えば、４分）遡った時間の走行情報３１０を抽出する。該当する車両が複数ある場合、それぞれの車両について走行情報３１０を抽出する。
【００４５】
こうして、サーバ装置２００は、ｉ）走行状況再現情報を要求した事故車両の事故直前の走行情報と、ｉｉ）事故当時において事故車両の付近に存在した車両の事故直前の走行情報とを取得する。
【００４６】
次に、サーバ装置１００は、これらの取得した情報をまとめて、走行状況再現情報を生成する。このとき、サーバ装置１００は、生成した走行状況再現情報を識別するために、管理番号を付す。図１１は、走行状況再現情報３５０の構成を示す図である。図示するように、走行状況再現情報３５０は、事故車両（自車両）３５２の所定時間内の走行情報３１０と、周辺の車両３５３の所定時間内の走行情報３１０とから構成され、管理番号３５１が付与されている。
【００４７】
図９に戻って説明する。次に、サーバ装置２００は、生成した走行状況再現情報３５０を、車載用ナビゲーション装置１００に送信する（Ｓ２４）。
【００４８】
車載用ナビゲーション装置１００の通信部１４は、サーバ装置２００から走行状況再現情報３５０を受信する（Ｓ２５）。ついで、走行状況再現部１６は、受信した走行状況再現情報３５０を用いてディスプレイ２に事故が起こるまでの様子を表示する。なお、図１０（下図）に示すように、事故を再現するための情報の受信が完了したことを示すメッセージ５１１を表示してもよい。また、管理番号を表示してもよい。また、入力装置５を介して、再現の開始の指示を受け付けるようにしてもよい。
【００４９】
図１２は、走行状況再現情報１６に基づいて、走行状況をディスプレイ２に再現する処理の流れを示すフロー図である。
【００５０】
走行状況再現部１６は、表示する走行状況の日時（時刻）を設定する。走行状況再現部１６は、通常、初期値として、走行状況再現情報３５０に含まれている最も古い走行情報の「日時」を初期値に設定する（Ｓ３１）。
【００５１】
次に、走行状況再現部１６は、走行状況再現情報３５０の中から、車両ごとの、Ｓ３１で設定した「日時」のレコード３１１を抽出する。こうして、走行状況再現部１６は、所定の日時における、事故車両及び周辺の車両の走行情報３１０を取得する（Ｓ３２）。
【００５２】
次に、走行状況再現部１６は、取得した車両ごとの走行情報３１０に基づいて、ディスプレイ２に車両の位置やその状態を表示する（Ｓ３３）。
【００５３】
その後、走行状況再現部１６は、Ｓ３１に戻り、日時を、例えば１秒進めて、Ｓ３２以降の処理を繰り返す。すなわち、次々と更新された日時に応じて、車両の位置および状態が表示し直される。こうして、事故が起きるまでの様子がアニメーションによる動画で表示される。
【００５４】
図１３は、かかる事故が起きるまでの様子を動画で表示した例を示す。
【００５５】
走行状況再現部１６は、画面５２０に、自車両（事故車両）の周辺の地図５２１を表示する。また、上述のＳ３２で抽出した走行情報に従って、地図５２１上の対応する位置に、自車両５２２及び他車両５２４を表示する。また、それぞれの走行軌跡５２３、５２６を表示してもよい。
【００５６】
さらに、走行状況再現部１６は、自車両及び他車両の状態（速度、アクセルの制御割合、ブレーキの制御割合、ギアの制御値などの情報をウインドウ５２８を設けて、表示する。これにより、車両がどの位置に在る時に、その車両のアクセルやブレーキがどのくらい踏まれたかが一目瞭然となる。図１３（下図）は、自車両５２２と相手の車両５２４との衝突時を示す。自車両５２２ではブレーキが踏まれず、相手の車両５２４ではブレーキが踏まれたことが分かる。
【００５７】
なお、表示態様として、ユーザから入力装置５を介して、「一時停止」、「停止」、「早送り」、「早戻し」、「スロー」などの要求を受け付けてもよい。そして、走行状況再現部１６は、要求された態様で走行状況が再現表示されるようにしてもよい。具体的には、「早送り」の場合、走行状況再現部１６は、上述のＳ３１において、時刻が通常より早く進むように設定する。「早戻し」の場合は、時刻を遡らせるように設定する。「スロー」の場合は、時刻が通常よりゆっくり進むように設定する。
【００５８】
また、車両以外の道路構成物（例えば、信号機）の変化に関する情報が取得できる場合は、その変化を走行状況の「日時」に対応させて表示するようにしてもよい。例えば、道路上の信号機に、表示中の色（例えば、赤、青、黄のいずれか）を外部に送信する機能がある場合で、車載用ナビゲーション装置１００に、その送信信号を受信する機能があるとする。この場合、走行状態収集部１３は、上述の図６のＳ１１において、信号機の色の情報も収集する。そして、走行情報３１０に信号機の色の情報（信号機情報）も含ませてサーバ装置２００に送信する。そうすれば、車載用ナビゲーション装置１００は、Ｓ２５において、信号機情報が含まれている走行状況再現情報３５０を受信することになる。したがって、図１３に示すように、走行状況の再現表示において、信号機の色５２１の変化についても車両の移動に合わせて表示することができる。なお、信号機が外部のセンタで一括して制御されており、サーバ装置２００が、日時に対応させた信号機の色の情報（信号機情報）を取得できる場合、サーバ装置２００は、取得した信号機情報を、走行状況再現情報３５０に含ませるようにしてもよい。
【００５９】
以上、本発明の一実施形態について説明した。
【００６０】
上記実施形態によれば、複数の車両が関与する交通状況を事後的に再現することができる。事故の発生後において、ドライバーが事故当時の様子を思い出すのに役立つものとなる。
【００６１】
＜変形例＞  本発明は、上記実施形態に限定されない。上記実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。
【００６２】
例えば、図１４に示すように、車両の車速や車両の駆動に関する制御情報５３１，５３２を、対応する車両の表示の側に、表示するようにしてもよい。このように表示すれば、どの車両に関する情報であるかが分かり易くなる。
【００６３】
また、車両の移動軌跡の表示態様を変えることにより、車両の走行状態の変化が分かるようにしてもよい。例えば、図１４（下図）に示すように、速度に応じて、移動軌跡５３４の色を変える。または、アクセルの制御割合に応じて、移動軌跡５３３の色を変える。
【００６４】
また、図１６に示すように、走行状況とともに渋滞状況も再現するようにしてもよい。例えば、サーバ装置２００は、道路ごとの過去の所定時間ごとの渋滞度を記憶しておく。そして、サーバ装置２００は、走行状況再現情報３５０を生成する際（Ｓ２３）、事故発生日時周辺（例えば、事故前２分）の事故車両の周辺（例えば５００ｍ以内）の道路の渋滞度を抽出し、抽出した道路及び日時ごとの渋滞度から「渋滞情報」を生成する。そして、走行状況再現情報３５０に含ませる。図１５は、道路３６１及び日時３６２ごとの渋滞度３６３からなる渋滞情報３６０の構成例である。なお、各道路の渋滞度は、地図上の道路を構成するリンクを識別するコード（リンクＩＤ）ごとに設けられるようにしてもよい。そして、車載用ナビゲーション装置１００の走行状況再現部１６は、図１６に示すように、地図上に、再現する日時５３４に対応させて渋滞情報５３５を表示する。このように、走行状況の再現とともに、その当時の渋滞情報が表示されれば、どのような交通状況において、事故が発生したかなどが理解しやすくなる。
【００６５】
また、事故車両に限らず、その周辺車両や周辺以外の車両に搭載された車載用ナビゲーション装置おいても、走行状況を再現するようにすることもできる。例えば、車載用ナビゲーション装置１００は、ユーザから入力装置５を介して管理番号を受け付ける。このとき、図１７に示すように、管理番号の受け付け画面５４０を表示してもよい。そして、車載用ナビゲーション装置１００は、受け付けた管理番号をサーバ装置２００に送信する。なお、サーバ装置２００には、予め、管理番号が付与された走行情報再現情報３５０が生成され記憶されているとする。サーバ装置２００は、車載用ナビゲーション装置１００から受信した管理番号に対応する走行情報再現情報３５０を抽出し、当該車載用ナビゲーション装置１００に送信する。車載用ナビゲーション装置１００は、受信した走行状況再現情報を用いて、上記Ｓ３１〜Ｓ３３の処理と同様に、ディスプレイ２に表示する。なお、走行情報を再現する装置は、ナビゲーション機能を備えている必要はない。
【００６６】
また、上記実施形態では、事故の様子を再現する場合について説明したが、これに限定されない。車載用ナビゲーション装置１００は、ユーザから、入力装置５を介して、特定の日時および特定の地点（領域）における走行状況の再現要求を受け付け、サーバ装置２００にその特定の日時および特定の地点（領域）の周辺に関する走行状況再現情報を要求するようにしてもよい。サーバ装置２００は、この要求に応じるべく、記憶装置に記憶された走行情報の中から、特定の日時に特定の地点（領域）の周辺（例えば、１０ｍ以内）に存在した車両の走行情報を抽出して、上述のＳ２３と同様にして、走行状況再現情報３５０を生成するようにする。そして、車載用ナビゲーション装置１００は、生成された走行状況再現情報３５０に基づいて、走行状況を再現する表示を行う。
【００６７】
また、車載用ナビゲーション装置１００は、サーバ装置２００からの走行状況再現情報３５０のみならず、自身の記憶装置３（例えばＨＤＤ）に記憶されている走行情報３１０を用いて、走行状況の再現表示を行うようにしてもよい。車載用ナビゲーション装置１００の記憶装置３は、容量が少ないものの、事故直前の２分程度の詳細な走行情報を記憶している。一方、サーバ装置２００の記憶装置は、容量が多く、長い時間の走行情報を記憶することができるが、事故直前の走行情報は未だ取得していない場合がある。そこで、車載用ナビゲーション装置２００は、上記したように、サーバ装置２００から取得した走行状況再現情報３５０により走行状況を再現しつつ、事故直前（例えば３０秒前）の自車両については、自身の記憶装置３の走行情報を用いて、走行状況を再現するようにする（図１８参照）。こうすれば、サーバ装置２００が取得していない事故直前の走行状況も、詳細に再現することができる。
【００６８】
また、サーバ装置２００を介さずに、車両と車両との間で通信を行い、走行情報を取得し、走行状況を再現するようにしてもよい。例えば、事故車両の車載用ナビゲーション装置１００は、相手車両の車載用ナビゲーション装置１００に、相手車両の走行情報を要求する。相手車両の車載用ナビゲーション装置１００は、この要求に答えて、自身の走行情報を事故車両の車載用ナビゲーション装置１００に送信する。事故車両の車載用ナビゲーション装置１００は、相手車両の走行情報が取得できるので、相手車両を含めた走行状況の再現を行うことができる。なお、事故の相手車両に限らず、周辺の車両から走行情報を取得するようにしてもよい。
【００６９】
また、上記の実施形態では、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は他の移動体に搭載されるナビゲーション装置にも適用できる。
【００７０】
以上、本発明の実施形態およびいくつかの変形例について説明した。本発明によれは、走行状況を事後的に確認できるので、事故の検証や自身の運転技術の確認に役立てることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】図１は、本発明の一実施形態の走行状況再現システムの概略構成図である。
【図２】図２は、車載用ナビゲーション装置とＥＣＵとの接続例を示す図である。
【図３】図３は、車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図４】図４は、演算処理部１の機能構成を示す図である。
【図５】図５は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【図６】図６は、走行情報収集処理のフロー図である。
【図７】図７は、車載用ナビゲーション装置が収集する走行情報の構成を示す図である。
【図８】図８は、サーバ装置に蓄積される走行情報の構成を示す図である。
【図９】図９は、走行情報再現処理のフロー図である。
【図１０】図１０は、走行状況再現処理における表示画面例である。
【図１１】図１１は、走行状況再現情報の構成を示す図である。
【図１２】図１２は、走行状況表示処理（図１０のＳ２６）のフロー図である。
【図１３】図１３は、走行状況の表示例（画面遷移図）である。
【図１４】図１４は、走行状況の表示例（画面遷移図）である。
【図１５】図１５は、渋滞情報の構成を示す図である。
【図１６】図１６は、走行状況の表示例である。
【図１７】図１７は、走行状況の表示例（画面遷移図）である。
【図１８】図１８は、表示に使用する走行情報を説明するための図である。
【符号の説明】
【００７２】
１００…車載用ナビゲーション装置、２００…サーバ装置、１１０…ＥＣＵ
１…演算処理部、２…ディスプレイ、３…記憶装置、４…音声出入力装置、５…入力装置、６…車輪速センサ、７…地磁気センサ、８…ジャイロ、９…ＧＰＳ受信装置、１０…通信装置、１１…事故検知装置、２１…ＣＰＵ、２２…ＲＡＭ、２３…ＲＯＭ、２４…ＤＭＡ、２５…描画コントローラ、２６…ＶＲＡＭ、２７…カラーパレット、２８…Ａ/Ｄ変換器、２９…ＳＣＩ、３０…ＰＩＯ、３１…カウンタ、
１１…ユーザ操作解析部、１２…ナビゲーション処理部、１３…走行情報収集部、１４…通信部、１５…事故検知部、１６…走行状況再現部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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