(57)【要約】【課題】運転者が安全走行支援サービスの稼働状況を確実に把握できるようにして、車両の走行における安全性を向上させる。【解決手段】例えば交差点などの特定のエリアにおける事故を未然に防ぐために、路側安全支援装置１１０は、物体認識センサ１１１によって特定のエリアの移動体（車両や歩行者）の存在及び移動状態を監視し、車両間あるいは車両と歩行者との衝突の可能性が生じた場合には、該当する車両の車載装置１２０に路車間無線通信を介して衝突の危険性を通知するための危険性警告情報を送信する安全走行支援サービスを実施している。一方、車載装置は、この安全走行支援サービスが正常に稼働しているか否かの問い合わせを定期的に行い、安全走行支援サービスが正常に稼働していることを明示する情報、あるいは安全走行支援サービスが正常に稼働していないことを明示する情報を、稼働状況報知部１２４において常に報知する。【選択図】図１
2007272598.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されている安全走行支援サービス稼働状況報知装置であって、
路側で実施されている安全走行支援サービスによって生成された前記車両の運転を支援するための安全走行支援情報を受信する安全走行支援情報受信手段と、
前記安全走行支援情報に基づいて、前記車両の運転者の車両運転を支援するための情報を報知する安全運転支援情報報知手段と、
前記車両が、前記安全走行支援サービスが提供されているサービス提供エリア内に存在しているか否かを検出するサービス提供エリア検出手段と、
前記車両が前記サービス提供エリア内に存在している場合に、前記路側で前記安全走行支援サービスが正常に稼働している否かを確認する稼働状況確認手段と、
前記稼働状況確認手段によって確認された確認結果に基づいて、前記路側で前記安全走行支援サービスが正常に稼働していることを明示する情報、及び前記路側で前記安全走行支援サービスが正常に稼働していないことを明示する情報のいずれか一方を報知する稼働状況報知手段とを、
有する安全走行支援サービス稼働状況報知装置。
【請求項２】
前記稼働状況確認手段が、前記路側で前記安全走行支援サービスを実施している路側安全支援装置に対して、前記安全走行支援サービスが正常に稼働しているか否かの問い合わせを行い、前記路側安全支援装置から前記安全走行支援サービスが正常に稼働している旨を示す応答を受信した場合に、前記路側で前記安全走行支援サービスが正常に稼働していると判断する一方、前記路側安全支援装置から前記安全走行支援サービスが正常に稼働していない旨を示す応答を受信した場合又は前記応答を受信できなかった場合に、前記路側で前記安全走行支援サービスが正常に稼働していないと判断するように構成されている請求項１に記載の安全走行支援サービス稼働状況報知装置。
【請求項３】
前記稼働状況確認手段が、前記路側で前記安全走行支援サービスを実施している路側安全支援装置から、前記安全走行支援サービスが正常に稼働しているか否かを示す稼働状況情報を定期的に受信し、前記路側安全支援装置から前記安全走行支援サービスが正常に稼働している旨を示す前記稼働状況情報を受信した場合に、前記路側で前記安全走行支援サービスが正常に稼働していると判断する一方、前記路側安全支援装置から前記安全走行支援サービスが正常に稼働していない旨を示す前記稼働状況情報を受信した場合又は前記稼働状況情報を受信できなかった場合に、前記路側で前記安全走行支援サービスが正常に稼働していないと判断するように構成されている請求項１に記載の安全走行支援サービス稼働状況報知装置。
【請求項４】
前記稼働状況確認手段が、前記安全走行支援情報受信手段における前記安全走行支援情報の受信状況の確認を行い、前記安全走行支援情報受信手段において前記安全走行支援情報を正常に受信できている場合に、前記路側で前記安全走行支援サービスが正常に稼働していると判断する一方、前記安全走行支援情報受信手段において前記安全走行支援情報を正常に受信できていない場合に、前記路側で前記安全走行支援サービスが正常に稼働していないと判断するように構成されている請求項１に記載の安全走行支援サービス稼働状況報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特定の場所を走行する車両の安全な走行を支援するための安全走行支援サービス提供システムにおける安全走行支援サービス稼働状況報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、見通しの悪い交差点などにおける右直衝突（右折車と直進する対向車との衝突）の事故や出会い頭の衝突事故、渋滞の最後尾への追突事故などを防止するための安全走行支援サービスが存在している。安全走行支援サービスでは、例えば、所定の場所（交差点など）を通る車両の走行状態が監視されるとともに、車両同士が衝突する危険性（事故が起る危険性）が判定され、衝突事故が起こり得る危険が生じた車両に対して、路車間通信を介して危険性の通知が行われる。
【０００３】
また、例えば、下記の特許文献１には、安全走行支援サービスを提供する従来の安全走行支援サービス提供システムの一例が開示されている。
【０００４】
特許文献１に開示されている技術では、路側に車両センサを設置して、特定の交差点を通る車両を監視し、２方向から交差点に接近する車両が検出された場合に、車両それぞれの進路を予測してその交点を求め、車両それぞれが交差点に到達する時刻を確率的手段によって予測し、異なる方向から到来する車両それぞれの予測到達時刻間の関係から、車両間の衝突事故の発生を事前に判定し、必要に応じて運転者に警報を与えるか、車両の制動を直接制御する。
【０００５】
なお、従来の安全走行支援サービス提供システムは、通常、走行が危険な場合にその旨を運転者に報知するように構成されている。これは、安全走行支援サービス提供システムが、走行の危険性をある一側面から観測しているにすぎないためであり、車両の走行が危険である旨を把握することはできても、車両の走行が安全である旨を把握することは困難なためである。
【特許文献１】特開２００２−１４０７９９号公報（図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、必ずしもすべての道路において安全走行支援サービスが提供されているわけではない。安全走行支援サービスは、特定の交差点や見通しの悪い道路、渋滞の発生しやすい場所などで提供される場合が多い。すなわち、道路には、安全走行支援サービスが提供されている場所と、安全走行支援サービスが提供されていない場所が存在する。
【０００７】
運転者は、例えば、いつも安全走行支援情報が提供されている場所であることから経験的に安全走行支援サービスが提供されている場所を把握することが可能である。また、初めて走行する場所であっても、運転者は、例えば安全走行支援サービスを提供する設備（例えば、監視カメラや路車間通信局、警報を報知する路側表示板など）や、安全走行支援サービスが提供されている旨を示す看板などが道路脇に配置されていることを目視で確認することによって、現在走行中の場所において安全走行支援サービスが提供されていることを把握することが可能である。
【０００８】
一方、運転者は、安全走行支援サービスが提供されている場所を走行する際には、安全走行支援サービスが提供されていない場所を走行する場合に比べて、安全走行支援サービス提供システムから提供される情報に依存してしまう傾向がある。すなわち、安全走行支援サービスによって車両の走行の危険性が報知されない場合には、車両の走行の危険性が少ないと思い込んでしまう傾向にあり、また、実際に危険な状況になった場合でも、安全走行支援サービス提供システムによって、危険を回避するように車両の制動が行われると思い込んでしまう傾向がある。
【０００９】
ところが、安全走行支援サービスが本来提供されている場所であっても、例えば、故障や保守工事などの何らかの理由によって、安全走行支援サービス提供システムが正常に稼働していない場合が起り得る。このような場合、運転者は安全走行支援サービス提供システムが正常に稼働していないことを把握できず、実際には危険な状況であるにもかかわらず、安全走行支援サービス提供システムから車両の走行の危険性が報知されないために、安全な走行状態にあると誤解してしまう場合が起こる可能性がある。
【００１０】
例えば、安全走行支援サービス提供システムが、路側表示板に車両の危険性を表示するように構成されている場合には、この路側表示板に『現在故障中』と表示しておけば、運転者は安全走行支援サービス提供システムが正常に稼働していないことを把握することが可能である。しかしながら、安全走行支援サービス提供システムが、例えば、路車間通信によってインフラ側（道路側）から車両側に危険性を伝える警報を送信し、車両内部のスピーカやモニタによってこの警報が報知されるように構成されている場合や、車両の制動を直接制御するように構成されている場合には、運転者が、安全走行支援サービス提供システムが正常に稼働していないことをまったく把握できない場合も起り得る。
【００１１】
このように、運転者が、安全走行支援サービス提供システムが正常に稼働しているか否かを把握できるようにすることは、安全走行支援サービスにとって重要な課題の１つである。
【００１２】
図４を参照しながら、上記の課題についてまとめる。図４は、従来の技術における安全走行支援サービスの提供状況及び稼働状況の場合分けを模式的に示すベン図である。
【００１３】
図４に図示されているように、安全走行支援サービスに関しては、その提供状況（安全走行支援サービスが提供されている場所か否か）によって２つの集合に分類可能である。運転者は、安全走行支援サービスの提供状況に関しては、上述のように経験的又は目視によって概ね把握することが可能である。安全走行支援サービスが提供されていない場合には、運転者は、通常通り注意して車両の走行を行うはずである。
【００１４】
一方、安全走行支援サービスが提供されている場合であっても、安全走行支援サービスの稼働状況（その安全走行支援サービスが実際に稼働中か否か）によって、２つの集合に分類される。しかしながら、運転者は、安全走行支援サービスの稼働状況に関しては、上述のように正確に把握することが困難な場合があり、さらに、運転者は、安全走行支援サービスの稼働状況によらず、安全走行支援サービスが提供されている場所であることから、安全走行支援サービス提供システムから提供される情報に頼ってしまう可能性がある。
【００１５】
すなわち、安全走行支援サービスが提供されていない状況、及び、安全走行支援サービスが稼働していない状況は、両方とも安全走行支援サービス提供システムから情報が提供されないにもかかわらず、安全走行支援サービスが非稼働の状況においては、運転者は安全走行支援サービス提供システムから情報が提供されると誤解してしまい、その結果、かえって事故が起こる可能性が増大してしまう可能性がある。
【００１６】
上記の課題を解決するため、本発明は、運転者が安全走行支援サービスの稼働状況を確実に把握できるようにして、車両の走行における安全性を向上させることを可能にする安全走行支援サービス提供システムにおける安全走行支援サービス稼働状況報知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記の目的を達成するため、本発明の安全走行支援サービス稼働状況報知装置は、車両に搭載されている安全走行支援サービス稼働状況報知装置であって、
路側で実施されている安全走行支援サービスによって生成された前記車両の運転を支援するための安全走行支援情報を受信する安全走行支援情報受信手段と、
前記安全走行支援情報に基づいて、前記車両の運転者の車両運転を支援するための情報を報知する安全運転支援情報報知手段と、
前記車両が、前記安全走行支援サービスが提供されているサービス提供エリア内に存在しているか否かを検出するサービス提供エリア検出手段と、
前記車両が前記サービス提供エリア内に存在している場合に、前記路側で前記安全走行支援サービスが正常に稼働している否かを確認する稼働状況確認手段と、
前記稼働状況確認手段によって確認された確認結果に基づいて、前記路側で前記安全走行支援サービスが正常に稼働していることを明示する情報、及び前記路側で前記安全走行支援サービスが正常に稼働していないことを明示する情報のいずれか一方を報知する稼働状況報知手段とを、
有する。
この構成により、運転者が安全走行支援サービスの稼働状況を確実に把握できるようにして、車両の走行における安全性を向上させることが可能となる。
【００１８】
さらに、本発明の安全走行支援サービス稼働状況報知装置は、上記の構成に加えて、前記稼働状況確認手段が、前記路側で前記安全走行支援サービスを実施している路側安全支援装置に対して、前記安全走行支援サービスが正常に稼働しているか否かの問い合わせを行い、前記路側安全支援装置から前記安全走行支援サービスが正常に稼働している旨を示す応答を受信した場合に、前記路側で前記安全走行支援サービスが正常に稼働していると判断する一方、前記路側安全支援装置から前記安全走行支援サービスが正常に稼働していない旨を示す応答を受信した場合又は前記応答を受信できなかった場合に、前記路側で前記安全走行支援サービスが正常に稼働していないと判断するように構成されている。
この構成により、安全走行支援サービスの稼働状況を路側に確認することによって、運転者が安全走行支援サービスの稼働状況を確実に把握できるようにして、車両の走行における安全性を向上させることが可能となる。
【００１９】
さらに、本発明の安全走行支援サービス稼働状況報知装置は、上記の構成に加えて、前記稼働状況確認手段が、前記路側で前記安全走行支援サービスを実施している路側安全支援装置から、前記安全走行支援サービスが正常に稼働しているか否かを示す稼働状況情報を定期的に受信し、前記路側安全支援装置から前記安全走行支援サービスが正常に稼働している旨を示す前記稼働状況情報を受信した場合に、前記路側で前記安全走行支援サービスが正常に稼働していると判断する一方、前記路側安全支援装置から前記安全走行支援サービスが正常に稼働していない旨を示す前記稼働状況情報を受信した場合又は前記稼働状況情報を受信できなかった場合に、前記路側で前記安全走行支援サービスが正常に稼働していないと判断するように構成されている。
この構成により、安全走行支援サービスの稼働状況を路側から受信することによって、運転者が安全走行支援サービスの稼働状況を確実に把握できるようにして、車両の走行における安全性を向上させることが可能となる。
【００２０】
さらに、本発明の安全走行支援サービス稼働状況報知装置は、上記の構成に加えて、前記稼働状況確認手段が、前記安全走行支援情報受信手段における前記安全走行支援情報の受信状況の確認を行い、前記安全走行支援情報受信手段において前記安全走行支援情報を正常に受信できている場合に、前記路側で前記安全走行支援サービスが正常に稼働していると判断する一方、前記安全走行支援情報受信手段において前記安全走行支援情報を正常に受信できていない場合に、前記路側で前記安全走行支援サービスが正常に稼働していないと判断するように構成されている。
この構成により、路側からの安全走行支援サービスに係る情報の受信状況を確認することによって、運転者が安全走行支援サービスの稼働状況を確実に把握できるようにして、車両の走行における安全性を向上させることが可能となる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明は、上記の構成を有しており、運転者が安全走行支援サービスの稼働状況を確実に把握できるようにして、車両の走行における安全性を向上させるという効果を有している。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面を参照しながら、本発明の第１及び第２の実施の形態について説明する。
【００２３】
＜第１の実施の形態＞
まず、図１を参照しながら、本発明の第１の実施の形態について説明する。図１には、本発明の第１の実施の形態における安全走行支援サービス提供システムの構成の一例が図示されている。
【００２４】
図１に図示されている安全走行支援サービス提供システムは、路側安全支援装置１１０及び車載装置（安全走行支援サービス稼働状況報知装置）１２０によって構成されている。
【００２５】
図１に図示されている路側安全支援装置１１０は、特定の道路（例えば交差点など、以下、サービス対象エリアと呼ぶ）を走行する車両に対して安全走行支援サービスを提供する機能を有している。本発明の第１の実施の形態における路側安全支援装置１１０は、サービス対象エリアに存在する車両や歩行者などの移動体の存在及び移動を監視し、衝突の危険性を予測して、衝突が起こりそうだと判断される車両の車載装置１２０に対して、路車間無線通信を介して、その危険性を示す危険性警告情報を送信するように構成されている。
【００２６】
図１に図示されている路側安全支援装置１１０は、物体認識センサ１１１、移動体情報導出部１１２、危険性予測部１１３、危険性警告情報送信部１１４、稼働状況監視部１１５、稼働状況情報送信部１１６を有している。
【００２７】
物体認識センサ１１１は、サービス対象エリア内に存在する物体をセンシングする機能を有している。物体認識センサ１１１は、例えば、サービス対象エリアに合流する道路の数だけ設置される。また、物体認識センサ１１１は、例えば、サービス対象エリア内に存在する物体を可視カメラによってセンシングする可視センサ１１１ａや、サービス対象エリア内に存在する物体をミリ波レーダによってミリ波センサ１１１ｂを有している。
【００２８】
なお、可視センサ１１１ａによれば、物体の形状認識を行うことが可能であり、物体の種類（例えば、車両、歩行者などの種類、あるいは車両の場合には、バイク、乗用車、トラックなどの種類）が容易に把握可能となる。一方、ミリ波センサ１１１ｂによれば、物体までの距離や物体の移動速度などの計測を行うことが可能であり、昼夜を問わず、同程度の計測程度を保つことが可能である。物体認識センサ１１１には、可視センサ１１１ａ及びミリ波センサ１１１ｂのいずれか一方が利用されてもよく、また、両方が併用されてもよい。また、物体認識センサ１１１は、可視センサ１１１ａやミリ波センサ１１１ｂに限らず、他の任意のセンサの利用をすることが可能である。
【００２９】
また、移動体情報導出部１１２は、物体認識センサ１１１による検出結果に基づいて、サービス提供エリア内に存在する車両や歩行者などの移動体を検出する機能を有している。なお、物体認識センサ１１１による検出は、例えばミリ秒単位で行われるものであり、移動体情報導出部１１２においても、物体認識センサ１１１による検出間隔と同程度の処理速度で、移動体の検出が行われることが望ましい。移動体情報導出部１１２による移動体の検出結果（移動体情報）は、危険性予測部１１３に供給される。
【００３０】
また、危険性予測部１１３は、移動体情報導出部１１２から供給される移動体情報に基づいて、サービス提供エリア内の各移動体の移動予測を行うとともに、移動体同士の衝突（車両同士の衝突、あるいは車両と歩行者との衝突）が起こる危険性を計算する機能を有している。そして、例えば、移動体同士の衝突の危険性（衝突の確率）が所定の基準値を超えた場合には、衝突の危険性のある車両に対して警告を行うために、衝突の危険性の発生を通知するための危険性警告情報を生成する。なお、単なる警告だけではなく、危険性警告情報に、衝突を回避する車両制御を実現するための制動制御情報が含まれてもよい。
【００３１】
また、危険性警告情報送信部１１４は、危険性予測部１１３で判断された衝突の危険性の高い車両に対して路車間無線通信を介して、危険性警告情報を送信する機能を有している。なお、各車両との通信を行うために使用される識別情報は、例えば車両がサービス提供エリアに進入する際に、既存の技術によって取得可能であり、危険性警告情報送信部１１４は、この識別情報を用いて、特定の車両の車載装置１２０に危険性警告情報をユニキャスト送信することが可能である。
【００３２】
また、稼働状況監視部１１５は、上記の物体認識センサ１１１、移動体情報導出部１１２、危険性予測部１１３、危険性警告情報送信部１１４において、車両における危険性を判断して通知する一連の動作が正常に稼働しているか否かを監視する機能を有している。また、稼働状況監視部１１５は、稼働状況情報送信部１１６からの稼働状況の問い合わせを受けた場合には、その稼働状況の監視結果を応答する機能を有している。
【００３３】
また、稼働状況情報送信部１１６は、車両に搭載されている車載装置１２０から路車間無線通信を介して、稼働状況の問い合わせ情報を受信した場合に、稼働状況監視部１１５に対して、上記の物体認識センサ１１１、移動体情報導出部１１２、危険性予測部１１３、危険性警告情報送信部１１４における一連の動作の稼働状況の問い合わせを行うとともに、その応答として、稼働状況監視部１１５から受けた稼働状況の監視結果の応答を稼働状況情報として、再び路車間無線通信を介して車載装置１２０に返信する機能を有している。
【００３４】
一方、車載装置１２０は、危険性警告情報受信部１２１、危険性警告報知部１２２、稼働状況情報受信部１２３、稼働状況報知部１２４を有している。
【００３５】
危険性警告情報受信部１２１は、路側安全支援装置１１０から路車間無線通信を介して、危険性警告情報を受信する機能を有している。なお、危険性警告情報は、路側安全支援装置１１０によって、この車載装置１２０が搭載されている車両が他の移動体と衝突する危険性があると判断された場合にのみ受信する情報であり、その衝突の危険性の警告を含む情報である。危険性警告情報受信部１２１で受信された危険性警告情報は、即座に危険性警告報知部１２２に供給される。
【００３６】
また、危険性警告報知部１２２は、危険性警告情報受信部１２１から危険性警告情報が供給された場合に、運転者に対して、車両が他の移動体と衝突する危険性がある旨を報知する機能を有している。なお、運転者への危険性の報知の態様は任意であり、例えば、ヘッドアップディスプレイ、マルチモニタ、タッチパネル式モニタにおける表示やスピーカからの警告音の出力のほか、ステアリングフォースフィードバック、シートベルトフォースフィードバックシートフォースフィードバックなどによる運転者への危険性の伝達などが挙げられる。また、不図示だが、車両の制動を制御する制動制御部に危険性警告情報が供給され、衝突を回避するために車両の制動制御が行われてもよい。
【００３７】
また、稼働状況情報受信部１２３は、任意の情報をトリガにして車両がサービス提供エリア内に進入したことを検知した場合に、当該サービス提供エリアの路側安全支援装置１１０に路車間無線通信を介して、安全走行支援サービスの稼働状況の問い合わせを行う機能を有している。なお、この問い合わせは、所定の短い周期で繰り返し行われることによって、稼働状況をリアルタイムに更新することが可能となる。稼働状況情報受信部１２３で受信された稼働状況情報は、即座に稼働状況報知部１２４に供給される。
【００３８】
また、稼働状況報知部１２４は、稼働状況情報受信部１２３から供給された稼働状況情報を運転者に報知する機能を有している。なお、稼働状況報知部１２４は、図３に図示されている『安全走行支援サービスの非提供状態』、『安全走行支援サービスの非稼働状態（提供状態）』、『安全走行支援サービスの稼働状態（提供状態）』の少なくとも３つの状態のいずれであるかが、サービス提供エリア内に車両が存在しているか否かを問わず、常に報知されることが望ましい。また、稼働状況の報知は、例えば危険性警告報知部１２２と同一の報知手段によって行われてもよいが、例えば、運転者から視認可能なパネルの所定位置に設けられた稼働状況専用の報知手段などが設けられることが望ましい。
【００３９】
稼働状況報知部１２４は、例えば、運転者によって視認可能なパネルに設けられた２つのＬＥＤ（Light Emitting Diode：発光ダイオード）によって実現可能である。この場合、一方のＬＥＤの点灯は、『安全走行支援サービスの非提供状態』を表し、もう一方のＬＥＤは『安全走行支援サービスの提供状態』に対応して、緑色の点灯の場合には『安全走行支援サービスの稼働状態（提供状態）』を表し、赤色の点灯の場合には、『安全走行支援サービスの非稼働状態（提供状態）』を表すようにすることによって、運転者が安全走行支援サービスの提供状況及び稼働状況の両方を確実に把握できるようにすることが可能となる。
【００４０】
次に、図３を参照しながら、図１に図示されている安全走行支援サービス提供システムにおける動作について説明する。図３は、本発明の第１及び第２の実施の形態に共通する車載装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【００４１】
図３において、例えば車両のイグニッションキーがＯＮ（オン）になると同時に、車載装置１２０の電源がＯＮ（オン）となった場合、車載装置１２０は、車両がサービス提供エリア内に存在しているか否かを判断する（ステップＳ３０１）。なお、車両がサービス提供エリア内に存在しているか否かに関しては、例えば、サービス提供エリアに係る情報を送信する路側の無線基地局からの電波受信状況や、サービス提供エリアの存在を示す道路脇のレーンマーカの存在など、任意の方法によって判断可能である。車両がサービス提供エリア内に存在していないと判断された場合には、稼働状況報知部１２４から、安全走行支援サービスが非提供である旨が報知されるとともに（ステップＳ３０２）、サービス提供エリアの存在の有無検出が継続して行われる。
【００４２】
一方、例えば、車両が走行中にサービス提供エリアである交差点などに進入した場合には、サービス提供エリアの存在が検知される。この場合、稼働状況報知部１２４における報知は、安全走行支援サービスが提供されているが非稼働である旨の報知に変更される（ステップＳ３０３）。このとき、稼働状況情報受信部１２３が動作を開始し、路側安全支援装置１１０に対して、稼働状況の問い合わせを断続的に行うことによって、安全走行支援サービスが稼働中か否かを確認する（ステップＳ３０５）。
【００４３】
ここで、路側安全支援装置１１０からの応答によって安全走行支援サービスが非稼働である旨が通知された場合や、稼働状況情報受信部１２３が、路側安全支援装置１１０からの応答を受信できなかった場合には、安全走行支援サービスが提供されているが非稼働である旨の報知が継続される（ステップＳ３０３）。
【００４４】
一方、路側安全支援装置１１０からの応答によって安全走行支援サービスが稼働している旨が通知された場合には、稼働状況報知部１２４からの報知は、安全走行支援サービスが提供されており、かつ稼働中である旨の報知に変更される（ステップＳ３０６）。このように、車両がサービス提供エリア内に存在している場合には、ステップＳ３０５における安全走行支援サービスの稼働状況の問い合わせが継続して行われることによって、運転者に対して安全走行支援サービスの現在の正確な稼働状況が報知されることになる。
【００４５】
そして、車両がサービス提供エリアから抜け出た（脱出した）ことが検知された場合（ステップＳ３０４）には、稼働状況報知部１２４における報知は、安全走行支援サービスが非提供である旨の報知に戻り（ステップＳ３０２）、再び、サービス提供エリアの存在の有無検出が継続して行われる。
【００４６】
以上、説明したように、本発明の第１の実施の形態によれば、車載装置１２０が安全走行支援サービスの稼働状況を報知する稼働状況報知部１２４を有しており、サービス提供エリア内では、路側安全支援装置１１０に対して安全走行支援サービスの稼働状況の問い合わせを行って、その問い合わせの結果を稼働状況報知部１２４によって報知するように構成されているので、運転者が安全走行支援サービスの稼働状況を確実に把握できるようにして、車両の走行における安全性を向上させることが可能となる。
【００４７】
なお、上述の本発明の第１の実施の形態では、路側安全支援装置１１０と車載装置１２０との間で、稼働状況の問い合わせ及び応答の動作が行われるように構成されているが、本発明の第１の実施の形態の別の派生例として、路側安全支援装置１１０において、稼働状況監視部１１５が常に稼働状況の監視を行い、稼働状況情報送信部１１６が、その稼働状況の監視結果（安全走行支援サービスが稼働中か非稼働かを示す稼働状況情報）を定期的に（所定の短い周期で）送信するように構成されてもよい。なお、この場合には、路側安全支援装置１１０は各車載装置１２０に対して稼働状況情報をユニキャスト送信してもよく、また、サービス提供エリア全体に稼働状況情報をマルチキャスト送信（ブロードキャスト送信を含む）してもよい。
【００４８】
また、この場合には、車載装置１２０の稼働状況情報受信部１２３は、路側安全支援装置１１０から常に稼働状況情報を受信することができるため、路側安全支援装置１１０に対して稼働状況の問い合わせを行う必要がない。稼働状況情報受信部１２３は、路側安全支援装置１１０から送られてくる稼働状況情報を解析して、安全走行支援サービスが稼働中か非稼働かを判断し、その判断結果を稼働状況報知部１２４に供給することによって、稼働状況報知部１２４から現在の稼働状況が報知されるようになる。また、稼働状況情報受信部１２３が、路側安全支援装置１１０から常に送られてくるはずの稼働状況情報を受信できない場合には、稼働状況報知部１２４に対して、安全走行支援サービスが非稼働である旨を報知するように指示を行う。
【００４９】
上述の本発明の第１の実施の形態の別の派生例によれば、サービス提供エリア内では、路側安全支援装置２１０から送られてくる、安全走行支援サービスが稼働中か非稼働かを示す稼働状況情報に基づいて、安全走行支援サービスの稼働状況を稼働状況報知部１２４から報知するように構成されているので、運転者が安全走行支援サービスの稼働状況を確実に把握できるようにして、車両の走行における安全性を向上させることが可能となる。
【００５０】
＜第２の実施の形態＞
次に、図２を参照しながら、本発明の第２の実施の形態について説明する。図２には、本発明の第２の実施の形態における安全走行支援サービス提供システムの構成の一例が図示されている。
【００５１】
図２に図示されている安全走行支援サービス提供システムは、路側安全支援装置２１０及び車載装置（安全走行支援サービス稼働状況報知装置）２２０によって構成されている。
【００５２】
図２に図示されている路側安全支援装置２１０は、サービス対象エリアを走行する車両に対して安全走行支援サービスを提供する機能を有している。本発明の第２の実施の形態における路側安全支援装置２１０は、サービス対象エリアに存在する車両や歩行者などの移動体の存在及び移動を監視し、その監視結果をサービス対象エリア内の不特定の車両に対して、路車間無線通信を介して送信するように構成されている。
【００５３】
図２に図示されている路側安全支援装置２１０は、物体認識センサ２１１、移動体情報導出部２１２、移動体情報送信部２１３を有している。
【００５４】
物体認識センサ２１１は、図１に図示されている物体認識センサ２１１と同様の機能を有しており、例えば、可視センサ２１１ａやミリ波センサ２１１ｂを有している。
【００５５】
また、移動体情報導出部２１２も図１に図示されている移動体情報導出部２１２と同様の機能を有しており、物体認識センサ１１１による検出結果に基づいて、サービス提供エリア内に存在する車両や歩行者などの移動体の検出を行って、移動体の検出結果（移動体情報）を移動体情報送信部２１３に供給する。
【００５６】
また、移動体情報送信部２１３は、移動体情報送信部２１３による移動体の検出結果を含む移動体情報を、路車間無線通信を介してサービス提供エリア全体に送信する機能を有している。なお、移動体情報送信部２１３による移動体情報の送信は、路側安全支援装置２１０から不特定多数の車両（サービス提供エリア内に存在する車両）に搭載されている車載装置２２０へのマルチキャスト送信（ブロードキャスト送信を含む）であり、例えばミリ秒単位で間断なく行われることが望ましい。移動体情報には、サービス提供エリア全体の車両や歩行者の存在を示す情報が含まれているが、路側安全支援装置２１０では、移動体情報の解析は行われないため、上述の本発明の第１の実施の形態のように、移動体情報に危険性警告情報は含まれていない。
【００５７】
なお、例えば交差点に合流する各道路の合流点などを基準にしてサービス提供エリアをいくつかのエリアに分断し、それぞれのエリアにおいて、そのエリアに係る移動体情報が送信されるようにしてもよい。この場合もサービス提供エリア全体に送信する場合と同様に、路側安全支援装置２１０から不特定の車載装置２２０に対して、移動体情報がマルチキャスト送信される。
【００５８】
一方、車載装置２２０は、自車両状態検出部２２１、自車両位置検出部２２２、移動体情報受信部２２３、危険性予測部２２４、危険性警告報知部２２５、稼働状況報知部２２６を有している。
【００５９】
自車両状態検出部２２１は、自車両（この車載装置２２０が搭載されている車両）の走行状態（自車両状態）をセンシングする機能を有している。自車両状態検出部２２１は、例えば、自車両の速度及び加速度をセンシングする車速・加速度センサ２２１ａや、自車両の操舵角の状態を検出する操舵角センサ２２１ｂを有している。自車両状態検出部２２１によって検出された自車両状態情報は、危険性予測部２２４に供給される。
【００６０】
また、自車両位置検出部２２２は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号の受信や、その他の任意の位置特定機能などを用いて、自車両の現在位置を検出する機能を有している。自車両位置検出部２２２によって検出された自車両位置情報は、危険性予測部２２４に供給される。
【００６１】
また、移動体情報受信部２２３は、路側安全支援装置２１０から路車間無線通信を介して、サービス提供エリア全体の車両や歩行者の存在を示す情報を含む移動体情報を受信する。移動体情報受信部２２３によって受信された移動体情報は、危険性予測部２２４に供給される。また、移動体情報受信部２２３は、路側安全支援装置２１０から移動体情報を受信している場合には、安全走行支援サービスが正常に動作している旨を通知する信号を供給する。
【００６２】
また、危険性予測部２２４は、自車両状態情報及び自車両位置情報に基づいて、自車両の現在位置や現在の走行状態を把握する機能、及び、自車両がこの後（将来）取り得る位置や走行状態を予測する機能を有している。なお、未来の位置や走行状態は、例えば、自車両の現在位置及び現在の走行状態によって示される移動ベクトルに基づいて計算することが可能であるが、これまでの走行軌跡や、車載ナビゲーション装置に設定されている目的地までの経路などの情報が更に考慮されてもよい。また、運転者の運転特性（平常時の運転者の運転の癖）や車両の走行特性（ブレーキやアクセルの伝達特性）を数値化しておき、これらの値を加味して自車両の位置及び走行状態の予測が行われてもよい。
【００６３】
さらに、危険性予測部２２４は、移動体情報に基づいて、サービス提供エリア内に存在する移動体の現在位置や現在の移動状態を把握する機能、及び各移動体が将来取り得る位置や移動状態を予測する機能を有している。なお、移動体の移動状態は、路側安全支援装置２１０から受信した移動体情報を蓄積し、蓄積された移動体情報に基づく移動軌跡を計算することによって把握可能である。また、危険性予測部２２４は、移動体情報からサービス提供エリア内に存在するすべての移動体の現在位置及び現在の移動状態を把握することが可能であるが、自車両に関連する移動体（自車両がこの後取り得る走行路に進入する可能性のある移動体）を抽出して、抽出された移動体に関してのみ移動予測を計算することによって計算処理の負荷を低減させることが可能となる。
【００６４】
そして、危険性予測部２２４は、上述のように計算された自車両及び他の移動体の現在位置、現在の移動状態、将来の予測位置、将来の予測移動状態に基づいて、自車両と他の移動体とが衝突する確率を計算し、自車両と他の移動体とが衝突する確率が一定の基準値以上となった場合には、衝突の危険性を報知するための危険性警告情報を生成する機能を有している。危険性予測部２２４によって生成された危険性警告情報は、危険性警告報知部２２５に供給される。なお、危険性予測部２２４は、自車両の制動制御部（図２には不図示）に対して、衝突を回避するための制動制御を指示してもよい。
【００６５】
また、危険性警告報知部２２５は、図１に図示されている危険性警告報知部１２２と同様の機能を有しており、危険性予測部２２４から危険性警告情報が供給された場合に、運転者に対して、車両が他の移動体と衝突する危険性がある旨を報知する機能を有している。
【００６６】
また、稼働状況報知部２２６は、図１に図示されている危険性警告報知部１２２と同様に、安全走行支援サービスの稼働状況を運転者に報知する機能を有している。稼働状況報知部２２６においても、例えば、図３に図示されている『安全走行支援サービスの非提供状態』、『安全走行支援サービスの非稼働状態（提供状態）』、『安全走行支援サービスの稼働状態（提供状態）』の少なくとも３つの状態のいずれであるかが、サービス提供エリア内に車両が存在しているか否かを問わず、常に報知されることが望ましい。稼働状況報知部２２６は、稼働状況情報受信部２２３から安全走行支援サービスが正常に動作している旨を通知する信号が供給されている場合には、『安全走行支援サービスの稼働状態（提供状態）』の報知を行う。
【００６７】
次に、図３を参照しながら、図２に図示されている安全走行支援サービス提供システムにおける動作について説明する。
【００６８】
上述の第１の実施の形態と同様、第２の実施の形態においても、図３において、例えば車両のイグニッションキーがＯＮ（オン）になると同時に、車載装置２２０の電源がＯＮ（オン）となった場合、車載装置２２０は、車両がサービス提供エリア内に存在しているか否かを判断する（ステップＳ３０１）。車両がサービス提供エリア内に存在していないと判断された場合には、稼働状況報知部２２６から、安全走行支援サービスが非提供である旨が報知されるとともに（ステップＳ３０２）、サービス提供エリアの存在の有無検出が継続して行われる。
【００６９】
一方、例えば、車両が走行中にサービス提供エリアである交差点などに進入した場合には、サービス提供エリアの存在が検知される。この場合、稼働状況報知部２２６における報知は、安全走行支援サービスが提供されているが非稼働である旨の報知に変更される（ステップＳ３０３）。このとき、移動体情報受信部２２３は、路側安全支援装置２１０からの移動体情報の受信状況に基づいて、安全走行支援サービスが稼働中か否かを確認する（ステップＳ３０５）。
【００７０】
すなわち、移動体情報受信部２２３は、路側安全支援装置２１０からの移動体情報を正しく受信できていない場合には、安全走行支援サービスが提供されているが非稼働である旨の報知が継続される（ステップＳ３０３）。一方、移動体情報受信部２２３が、路側安全支援装置２１０からの移動体情報を正しく受信できている場合には、稼働状況報知部２２６からの報知は、安全走行支援サービスが提供されており、かつ稼働中である旨の報知に変更される（ステップＳ３０６）。このように、路側安全支援装置２１０からの移動体情報の受信状況が継続して監視されることによって、運転者に対して安全走行支援サービスの現在の正確な稼働状況が報知されることになる。
【００７１】
そして、車両がサービス提供エリアから抜け出た（脱出した）ことが検知された場合（ステップＳ３０４）には、稼働状況報知部２２６における報知は、安全走行支援サービスが非提供である旨の報知に戻り（ステップＳ３０２）、再び、サービス提供エリアの存在の有無検出が継続して行われる。
【００７２】
以上、説明したように、本発明の第２の実施の形態によれば、車載装置２２０が安全走行支援サービスの稼働状況を報知する稼働状況報知部２２６を有しており、サービス提供エリア内では、路側安全支援装置２１０からマルチキャストによって送られてくる移動体情報の受信状況に基づいて安全走行支援サービスの稼働状況を判断し、その判断結果を稼働状況報知部２２６によって報知するように構成されているので、運転者が安全走行支援サービスの稼働状況を確実に把握できるようにして、車両の走行における安全性を向上させることが可能となる。
【００７３】
なお、本発明の第１の実施の形態では、路側安全支援装置１１０で車両の衝突の危険性が計算され、一方、本発明の第２の実施の形態では、車載装置２２０で車両の衝突の危険性が計算されているが、これらの構成を組み合わせて、路側安全支援装置及び車載装置の両方で車両の危険性を計算してもよい。この場合においても、本発明に係る安全走行支援サービスの稼働状況の報知を行うことが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７４】
本発明は、運転者が安全走行支援サービスの稼働状況を確実に把握できるようにして、車両の走行における安全性を向上させるという効果を有しており、特定の場所を走行する車両の安全な走行を支援する技術に提供可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の第１の実施の形態における安全走行支援サービス提供システムの構成の一例を示す図である。
【図２】本発明の第２の実施の形態における安全走行支援サービス提供システムの構成の一例を示す図である。
【図３】本発明の第１及び第２の実施の形態に共通する車載装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】従来の技術における安全走行支援サービスの提供状況及び稼働状況の場合分けを模式的に示すベン図である。
【符号の説明】
【００７６】
１１０、２１０  路側安全支援装置
１１１、２１１  物体認識センサ
１１１ａ、２１１ａ  可視センサ
１１１ｂ、２１１ｂ  ミリ波センサ
１１２、２１２  移動体情報導出部
１１３、２２４  危険性予測部
１１４  危険性警告情報送信部
１１５  稼働状況監視部
１１６  稼働状況情報送信部
１２０、２２０  車載装置（安全走行支援サービス稼働状況報知装置）
１２１  危険性警告情報受信部
１２２、２２５  危険性警告報知部
１２３  稼働状況情報受信部
１２４、２２６  稼働状況報知部
２１３  移動体情報送信部
２２１  自車両状態検出部
２２１ａ  車速・加速度センサ
２２１ｂ  操舵角センサ
２２２  自車両位置検出部
２２３  移動体情報受信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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