(57)【要約】【課題】本体部品及び小部品の成形上のばらつきに影響されることなく、溶融深さをほぼ一定に保ち、溶着の品質をほぼ均一に維持する。【解決手段】樹脂部品の溶融装置３は、樹脂部品を加熱して溶融させる加熱部材３３と、加熱部材３３を支持する支持手段７と、駆動により支持手段７に支持された加熱部材３３を樹脂部品に押し付ける押し付け手段３２と、を備え、支持手段７は、加熱部材３３が第１の方向に回動可能となるように支持する第１の支持部材７１と、加熱部材３３が第１の方向と交差する第２の方向に回動可能となるように支持する第２の支持部材７２と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
樹脂部品を加熱して溶融させる加熱部材と、
前記加熱部材を支持する支持手段と、
駆動により前記支持手段に支持された前記加熱部材を前記樹脂部品に押し付ける押し付け手段と、を備え、
前記支持手段は、
前記加熱部材が第１の方向に回動可能となるように支持する第１の支持部材と、
前記加熱部材が前記第１の方向と交差する第２の方向に回動可能となるように支持する第２の支持部材と、
を備えることを特徴とする樹脂部品の溶融装置。
【請求項２】
前記加熱部材に設けられ、前記加熱部材が前記樹脂部品を複数箇所で略均等な押し付け力で押し付けているか否かを検出する検出手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の樹脂部品の溶融装置。
【請求項３】
前記検出手段は、
前記加熱部材における前記樹脂部品との当接面に形成された複数の空気孔と、
前記空気孔を介して送気又は吸気を行う送吸気手段と、
前記空気孔内の空気圧を計測する圧力計測手段と、
を備えることを特徴とする請求項２に記載の樹脂部品の溶融装置。
【請求項４】
駆動により前記加熱部材の前記第１の方向への回動を規制する第１の固定手段と、
駆動により前記加熱部材の前記第２の方向への回動を規制する第２の固定手段と、
前記検出手段が、前記加熱部材が複数箇所で略均等な押し付け力で前記樹脂部品を押し付けていることを検出した場合に、前記第１の固定手段及び前記第２の固定手段を駆動させる駆動制御手段と、
を備えることを特徴とする請求項２又は３に記載の樹脂部品の溶融装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の樹脂部品の溶融装置と、
複数のアームを有し、当該アームの先端に前記樹脂部品の溶融装置が設けられるとともに、駆動力が付与されることにより、前記アームの先端が所定の動作範囲内で動作する単数又は複数のロボットと、
を備えることを特徴とする樹脂部品の溶融ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、樹脂部品の溶融装置及び樹脂部品の溶融ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の軽量化を図るべく、樹脂製の燃料タンクが開発され、実用化されている。樹脂製の燃料タンクを生産する際は、燃料が貯溜される本体部品の一部に孔を形成し、この孔にフィラーチューブ等の小部品を溶着する。溶着工程においては、多関節ロボットのアームの先端に設けられた熱板に通電して発熱させ、この熱板を本体部品の溶着箇所に押し付けて樹脂を溶融させる。同様に、小部品の溶着箇所においても樹脂を溶融させ、互いの溶着箇所を溶融させた後に、本体部品と小部品とを当接させることにより溶着が行われる（例えば、特許文献１，２参照。）。
【特許文献１】特許第３３２８２１７号公報
【特許文献２】特開２００２−３５５８９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記特許文献１，２においては、熱板、本体部品及び小部品は、ともに固定された状態で溶着が行われていたため、本体部品及び小部品の成形上のばらつきにより、熱板と本体部品及び小部品との当接面に作用する押し付け力が場所によって異なってしまう。そのため、溶融深さにムラが生じ、溶着の品質をほぼ均一に維持することは困難であった。
また、このような成形上のばらつきから生じる問題をロボットの教示により解決することも考えられるが、成形上のばらつきはロボットの教示による調整量よりも小さいため、上記問題を解決することはできなかった。
【０００４】
そこで、本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、本体部品及び小部品の成形上のばらつきに影響されることなく、溶融深さをほぼ一定に保ち、溶着の品質をほぼ均一に維持することができる樹脂部品の溶融装置及び樹脂部品の溶融ロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、樹脂部品の溶融装置において、樹脂部品を加熱して溶融させる加熱部材と、前記加熱部材を支持する支持手段と、駆動により前記支持手段に支持された前記加熱部材を前記樹脂部品に押し付ける押し付け手段と、を備え、前記支持手段は、前記加熱部材が第１の方向に回動可能となるように支持する第１の支持部材と、前記加熱部材が前記第１の方向と交差する第２の方向に回動可能となるように支持する第２の支持部材と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の樹脂部品の溶融装置において、前記加熱部材に設けられ、前記加熱部材が前記樹脂部品を複数箇所で略均等な押し付け力で押し付けているか否かを検出する検出手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の樹脂部品の溶融装置において、前記検出手段は、前記加熱部材における前記樹脂部品との当接面に形成された複数の空気孔と、前記空気孔を介して送気又は吸気を行う送吸気手段と、前記空気孔内の空気圧を計測する圧力計測手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の樹脂部品の溶融装置において、駆動により前記加熱部材の前記第１の方向への回動を規制する第１の固定手段と、駆動により前記加熱部材の前記第２の方向への回動を規制する第２の固定手段と、前記検出手段が、前記加熱部材が複数箇所で略均等な押し付け力で前記樹脂部品を押し付けていることを検出した場合に、前記第１の固定手段及び前記第２の固定手段を駆動させる駆動制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、樹脂部品の溶融ロボットシステムにおいて、請求項１〜４のいずれか一項に記載の樹脂部品の溶融装置と、複数のアームを有し、当該アームの先端に前記樹脂部品の溶融装置が設けられるとともに、駆動力が付与されることにより、前記アームの先端が所定の動作範囲内で動作する単数又は複数のロボットと、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、押し付け手段を駆動させて支持手段に支持された加熱部材を樹脂部品に押し付けることにより、樹脂部品は加熱されて溶融する。この溶融過程において、加熱部材からの押し付け力が樹脂部品の一部のみに偏って作用した場合、その押し付け力の反作用により加熱部材は第１の方向及び第２の方向に回動することができる。
これにより、樹脂部品の成形上のばらつきにより、加熱部材と樹脂部材との当接面に作用する押し付け力が場所によって異なっていても、その偏りは加熱部材の回動により減少するため、樹脂部品の成形上のばらつきに影響されることなく、溶融深さをほぼ一定に保ち、溶着の品質をほぼ均一に維持することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、検出手段は、加熱部材が前記樹脂部品を複数箇所で略均等な押し付け力で押し付けているか否かを検出するので、溶融状態を検出結果により確認することができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、複数の空気孔は加熱部材における樹脂部品との当接面に形成されているため、樹脂部品と当接した場合には、その空気孔が塞がれて空気の逃げ道がなくなり、樹脂部品と当接していない場合には、その空気孔は完全に塞がれないので空気の逃げ道がある。ここで、送吸気手段により複数の空気孔に送気すると、加熱部材が樹脂部品と当接している場合には、送気された空気は逃げ道がないので空気孔に停滞し、空気孔の圧力は上昇する。一方、加熱部材が樹脂部品と当接していない場合には、送気された空気は逃げ道があるので空気孔から流出し、空気孔の圧力はそれ程上昇しない。
この送気したときの空気孔内の圧力を圧力計測手段により計測することで、加熱部材と樹脂部材が良好に当接しているか否かを知ることができる。また、複数の空気孔を形成することにより、押し付け力が偏重している場合にはすぐに発見することができ、検出精度を高めることができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、検出手段が、加熱部材が複数箇所で略均等な押し付け力で樹脂部品を押し付けていることを検出すると、駆動制御手段は、第１の固定手段及び第２の固定手段を駆動させて、加熱部材の第１の方向及び第２の方向への回動を規制する。
これにより、加熱部材が複数箇所で略均等な押し付け力で樹脂部品を押し付けるようになるまでは、加熱部材は第１の方向及び第２の方向に回動して姿勢を調節することができ、複数箇所で略均等な押し付け力で樹脂部品を押し付けるようになれば、固定することができるので、溶融過程において安定した状態で樹脂部品を溶融することができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明によれば、アームの先端が所定の動作範囲内で動作するロボットに樹脂部品の溶融装置を設けることにより、溶着を行う樹脂部品の生産ラインでの使用に適した樹脂部品の溶融ロボットシステムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、樹脂部品の溶融装置及び樹脂部品の溶融ロボットシステムの最良の形態について詳細に説明する。
＜樹脂部品の溶融装置、樹脂部品の溶融ロボットシステムの構成＞
最初に、樹脂部品の溶融装置、樹脂部品の溶融ロボットシステムの構成について説明する。
図１に示すように、溶融ロボットシステム１０は、例えば、樹脂材料から一体成型された燃料タンクの本体部品にフィラーチューブの接続口等の小部品を溶着する際に用いられる。溶接ロボットシステム１０は、駆動力が付与されることにより所定の動作範囲内で動作する二基のロボット１，２と、各ロボット１，２に設けられた溶融装置３，４と、を備えている。
【００１６】
（ロボット）
ロボット１，２は、土台となるベース１２，２２と、関節１３，２３で連結された複数のアーム１４，２４と、各関節１３，２３に設けられた駆動源としてのサーボモータ（図示略）と、各サーボモータの軸角度をそれぞれ検出するエンコーダ（図示略）とを備えている。そして、最も先端に配置されたアーム１４，２４の先端部には、燃料タンクの本体部品Ｗ１、小部品Ｗ２を溶融させる溶融装置３，４が装備されている。具体的には、ロボット１には本体部品Ｗ１を溶融させる溶融装置３が設けられ、ロボット２には小部品Ｗ２を溶融させる溶融装置４の一部が設けられている。
各関節１３，２３は、アーム１４，２４の一端部を揺動可能として他端部を軸支する揺動関節と、アーム１４，２４自身をその長手方向を中心に回転可能に軸支する回転関節とのいずれかから構成される。つまり、ロボット１，２はいわゆる多関節型ロボットに相当する。
【００１７】
（本体部品の溶融装置）
溶融装置３は、最も先端に配置されたアーム１４の先端部に設けられた支持台３１を備えている。支持台３１には、押し付け手段としてのエアシリンダ３２が設けられている。このエアシリンダ３２は、アーム１４の先端部が溶着位置にある際にピストンロッド３２ａが上下方向に沿って伸縮するように設けられている。エアシリンダ３２におけるピストンロッド３２ａの先端部には、通電により本体部品Ｗ１を組成する樹脂材料を溶融可能な温度まで発熱する加熱部材としての熱板３３を支持する支持手段としての支持機構７（図２参照）が設けられている。
【００１８】
図２に示すように、支持機構７は、エアシリンダ３２のピストンロッド３２ａ（図２においては３本）の先端部に固定され、熱板３３を上方から挟み込むように配置された略コ字状の第１の支持部材７１を備えている。第１の支持部材７１は、矩形の板材の両端部７１ａ，７１ａを略直角に屈曲して形成されており、その屈曲された両端部７１ａ，７１ａが互いに対向するように形成されている。各端部７１ａ，７１ａには、ともに中心が同一軸線上を通るような貫通孔（図示略）が形成されている。この両端部７１ａ，７１ａには、矩形の枠状に形成された第２の支持部材７２が回動可能となるようにピン７３にて連結されている。このとき、第２の支持部材７２はピン７３に対して第１の方向（図２におけるＡ方向）回動可能となるように連結されている。
【００１９】
第２の支持部材７２は、対向する側縁部が第１の支持部材７１のそれぞれの両端部７１ａ，７１ａに連結されており、第２の支持部材７２の上面と第１の支持部材７１の下面との間には隙間ができるように連結されている。第２の支持部材７２のうち、第１の支持部材７１と連結されている側縁部と異なる対向する側縁部には、ともに中心が同一軸線上を通るような貫通孔（図示略）が形成されている。この貫通孔にはピン７４が挿通され、このピン７４は、熱板３３に挿通されている。このとき、熱板３３はピン７４に対して第１の方向に略直交する第２の方向（図２におけるＢ方向）回動可能となるように挿通されている。従って、熱板は３３、第１の支持部材７１及び第２の支持部材７２によりエアシリンダ３２のピストンロッド３２ａに間接的に支持されている。
【００２０】
また、支持機構７には、熱板３３の回動を規制するロック機構９が設けられている。
図３に示すように、ロック機構９は、駆動により熱板３３のＡ方向（第１の方向）への回動を規制する第１の固定手段としてのエアシリンダ９１と、駆動により熱板３３のＢ方向（第２の方向）への回動を規制する第２の固定手段としてのエアシリンダ９２と、を備えている。
エアシリンダ９１は、ピストンロッド９１ａが伸長することでその先端部が第２の支持部材７２の側面に当接し、第２の支持部材７２の回動を規制する。これにより、熱板３３のＡ方向への回動を間接的に規制することができる。一方、ピストンロッド９１ａを縮めることにより、その先端部が第２の支持部材７２から離れ、第２の支持部材７２のＡ方向への回動規制を解放することができる。
エアシリンダ９２は、ピストンロッド９２ａが伸長することでその先端部が熱板３３の側面に設けられた断熱性を有する当接部材７７に当接し、熱板３３のＢ方向への回動を直接的に規制する。一方、ピストンロッド９２ａを縮めることにより、その先端部が当接部材７７から離れ、熱板３３のＢ方向への回動規制を解放することができる。
各エアシリンダ９１，９２の駆動は、制御装置５（後述する）によって制御され、着座センサ８（後述する）が、熱板３３が複数箇所で略均等な押し付け力で本体部品Ｗ１を押し付けていることを検出した場合に、各ピストンロッド９１ａ，９２ａが伸長するように駆動制御を行っている。
【００２１】
熱板３３は、本体部品Ｗ１に接触することにより、その樹脂材料を加熱して溶融させることができる。図１に示すように、熱板３３には、当該熱板３３を通電により加熱するためのヒータ３３ａと、ヒータ３３ａにより加熱された熱板３３の温度を計測する熱電対３３ｂと、が設けられている。ヒータ３３ａ及び熱電対３３ｂは、ともに温度調整ユニット３３ｃに接続され、この温度調整ユニット３３ｃは、ロボット１の駆動制御を行うとともに溶融装置３の構成の一部であってエアシリンダ３２の制御を行う制御装置５に接続されている。
【００２２】
図４に示すように、熱板３３には、熱板３３が本体部品Ｗ１を複数箇所で略均等な押し付け力で押し付けているか否かを検出する検出手段としての着座センサ８が設けられている。
着座センサ８は、熱板３３における本体部品Ｗ１との当接面に形成された複数の空気孔８１，８２，８３と、空気孔８１，８２，８３を介して送気又は吸気を行う送吸気手段としてのエアポンプ８４と、空気孔８１，８２，８３とエアポンプ８４とを連結し、空気の送吸気経路となる送吸気管８５，８６，８７と、各送吸気管８５，８６，８７内に設けられ、送吸気管８５，８６，８７内の空気圧を計測する圧力計測手段としての圧力計８８，８９，９０と、を備えている。
【００２３】
すなわち、着座センサ８の仕組みは、例えば、空気孔８１が本体部品Ｗ１との当接により塞がれると、送吸気管８５内の圧力が上昇し、空気孔８１が本体部品Ｗ１との当接から解放されると送吸気管８５内の空気が外部に流出するので、送吸気管８５内の圧力が下降するというものである。従って、一つのエアポンプ８４から一定流量の空気を送気している場合、各圧力計８８，８９，９０がほぼ等しい値を示せば、熱板３３が本体部品Ｗ１に対してほぼ均等な押し付け力で押し付けていることがわかり、一つでも大きく異なる値を示せば、熱板３３が本体部品Ｗ１に対する押し付け力にムラがあることがわかる。
【００２４】
なお、熱板３３と本体部品Ｗ１とがどの程度密着していれば良好な溶融状態であるとするかは設計事項であり、例えば、各圧力計８８，８９，９０が示した圧力値の差が予め定めた所定値以下である場合には良好な溶融状態であるとしてもよい。すなわち、各圧力計８８，８９，９０が示した圧力値が完全に同じ値にならなくてもよい。もちろん、一致した場合は理想の状態であるといえる。
また、各空気孔８１，８２，８３は、それぞれが接近しすぎず、本体部品Ｗ１との当接面に広く分布していることが望ましい。また、空気孔８１，８２，８３は三つに限らず、より多く形成することで熱板３３と本体部品Ｗ１との密着度合いの判定精度を高めることができる。
【００２５】
エアシリンダ３２には、エアシリンダ３２により本体部品Ｗ１に押し付けられた熱板３３の変位を検出するポテンショメータ３４が設けられている。すなわち、ポテンショメータ３４は、熱板３３を押圧する前の初期位置からの押し付け量を検出する。ポテンショメータ３４は、カウンタ３４ａに接続され、このカウンタ３４ａによりエアシリンダ３２のピストンロッド３２の伸縮状態が常時監視されている。このカウンタ３４ａは、制御装置５に接続されている。
エアシリンダ３２は、ソレノイドバルブ３２ｂに接続されており、ソレノイドバルブ３２ｂの動作にしたがってエアシリンダ３２のピストンロッド３２ａも伸縮する。ここで、ソレノイドバルブ３２ｂは、センターエキゾーストタイプの３ポジション５方弁である。
【００２６】
本体部品Ｗ１は、床に設置された載置台Ｔ１上に載置され、熱板３３が下降した際に互いの接合面が当接する位置に設けられている。
【００２７】
（小部品の溶融装置）
図１に示すように、溶融装置４は、最も先端に配置されたアーム２４の先端部に設けられた支持台４１を備えている。支持台４１には、押し付け手段としてのエアシリンダ４２が設けられている。このエアシリンダ４２は、アーム２４の先端部が溶着位置にある際にピストンロッド４２ａが上下方向に沿って伸縮するように設けられている。エアシリンダ４２におけるピストンロッド４２ａの先端部には、小部品Ｗ２を支持する把持部材４３が設けられ、この把持部材４３により小部品Ｗ２が支持されている。
床に設置された載置台Ｔ２上には、通電により小部品Ｗ２を組成する樹脂材料を溶融可能な温度まで発熱する加熱部材としての熱板５３が設けられている。すなわち、熱板５３は、小部品Ｗ２に接触することにより、その樹脂材料を加熱して溶融させることができる。熱板５３には、当該熱板５３を通電により加熱するためのヒータ５３ａと、ヒータ５３ａにより加熱された熱板５３の温度を計測する熱電対５３ｂと、が設けられている。ヒータ５３ａ及び熱電対５３ｂは、ともに温度調整ユニット５３ｃに接続され、この温度調整ユニット５３ｃは、ロボット２の駆動制御を行うとともに溶融装置５の構成の一部となりエアシリンダ４２の制御を行う制御装置６に接続されている。
ここで、熱板５３は、小部品Ｗ２が下降した際に互いの接合面が当接する位置に設けられている。
【００２８】
エアシリンダ４２には、エアシリンダ４２により熱板５３に押し付けられた小部品Ｗ２の変位を検出するポテンショメータ４４が設けられている。すなわち、ポテンショメータ４４は、小部品Ｗ２を熱板５３に押圧する前の初期位置からの押し付け量を検出する。ポテンショメータ４４は、カウンタ４４ａに接続され、このカウンタ４４ａによりエアシリンダ４２のピストンロッド４２ａの伸縮状態が常時監視されている。このカウンタ４４ａは、制御装置６に接続されている。
エアシリンダ４２は、ソレノイドバルブ４２ｂに接続されており、ソレノイドバルブ４２ｂの動作にしたがってエアシリンダ４２のピストンロッド４２ａも伸縮する。ここで、ソレノイドバルブ４２ｂは、センターエキゾーストタイプの３ポジション５方弁である。
【００２９】
（制御装置）
図５は、本体部品Ｗ１の制御装置５の構成を示すブロック図である。
制御装置５は、ロボット１の駆動制御や溶融装置３の溶融制御に関する処理プログラムに従って各処理を実行するＣＰＵ５５と、各処理を実行するための処理プログラムや処理データ等が記憶されるメモリ５６と、を備えている。
メモリ５６には、ロボット１の駆動制御や溶融装置３の溶融制御を行うに当たって必要なプログラムが記憶されたプログラムエリア５７と、ロボット１の駆動制御や溶融装置３の溶融制御を行うに当たって必要なデータが記憶されたデータエリア５８と、種々のワークメモリやカウンタなどが設けられ、各処理が行われる作業エリア５９と、が形成されている。
【００３０】
プログラムエリア５７には、着座センサ８が、熱板３３が複数箇所で略均等な押し付け力で本体部品Ｗ１を押し付けていることを検出した場合に、エアシリンダ９１，９２を駆動させる機能を実現する駆動制御プログラム５７ａが記憶されている。すなわち、ＣＰＵ５５が駆動制御プログラム５７ａを実行することにより、制御装置５は駆動制御手段として機能し、ロック機構９の一部を構成する。
制御装置５は、熱板３３に通電し、エアシリンダ３２に駆動信号を送信する。制御装置５は、圧力計８８，８９，９０からの信号を圧力信号を受信する。
なお、小部品Ｗ２の制御装置６については、本体部品Ｗ１の制御装置５と同様であるため、説明を省略する。
【００３１】
＜動作説明及びその作用効果＞
エアシリンダ３２を駆動させて支持機構７に支持された熱板３３を本体部品Ｗ１に押し付けることにより、本体部品Ｗ１は加熱されて溶融する。この溶融過程において、熱板３３からの押し付け力が本体部品Ｗ１の一部のみに偏って作用した場合、その押し付け力の反作用により熱板３３はＡ方向及びＢ方向に回動し、その偏りを解消しようとする。
これにより、本体部品Ｗ１の成形上のばらつきにより、熱板３３と本体部品Ｗ１との当接面に作用する押し付け力が場所によって異なっていても、その偏りは熱板３３の回動により減少するため、本体部品Ｗ１の成形上のばらつきに影響されることなく、溶融深さをほぼ一定に保ち、溶着の品質をほぼ均一に維持することができる。
【００３２】
また、熱板３３に形成された複数の空気孔８１，８２，８３は熱板３３における本体部品Ｗ１との当接面に形成されているため、本体部品Ｗ１と当接した場合には、その空気孔８１，８２，８３が塞がれて空気の逃げ道がなくなり、本体部品Ｗ１と当接していない場合には、その空気孔８１，８２，８３は完全に塞がれないので空気の逃げ道がある。ここで、エアポンプ８４により複数の空気孔８１，８２，８３に送気すると、熱板３３が本体部品Ｗ１と当接している場合には、送気された空気は逃げ道がないので空気孔８１，８２，８３に停滞し、空気孔８１，８２，８３の圧力は上昇する。一方、熱板３３が本体部品Ｗ１と当接していない場合には、送気された空気は逃げ道があるので空気孔８１，８２，８３から流出し、空気孔８１，８２，８３の圧力はそれ程上昇しない。
この送気したときの空気孔８１，８２，８３の圧力を圧力計８８，８９，９０により計測することで、熱板３３と本体部品Ｗ１が良好に当接しているか否かを知ることができる。また、複数の空気孔８１，８２，８３を形成することにより、押し付け力が偏重している場合にはすぐに発見することができ、検出精度を高めることができる。また、このような着座センサ８は、熱板３３が本体部品Ｗ１を複数箇所で略均等な押し付け力で押し付けているか否かを検出するので、溶融状態を検出結果により確認することができる。
【００３３】
また、着座センサ８が、熱板３３が複数箇所で略均等な押し付け力で本体部品Ｗ１を押し付けていることを検出すると、制御装置５のＣＰＵ５５がメモリ５６のプログラムエリア５７に記憶された駆動制御プログラム５７ａを作業エリア５９に展開して実行する。すると、エアシリンダ９１，９２は駆動し、ピストンロッド９１ａを第２の支持部材７２に当接させ、ピストンロッド９２ａを当接部材７７に当接させ、熱板３３のＡ方向及びＢ方向への回動を規制する。
これにより、熱板３３が複数箇所で略均等な押し付け力で本体部品Ｗ１を押し付けるようになるまでは、熱板３３はＡ方向及びＢ方向に回動して姿勢を調節することができ、複数箇所で略均等な押し付け力で本体部品Ｗ１を押し付けるようになれば、固定することができるので、溶融過程において安定した状態で本体部品Ｗ１を溶融することができる。
【００３４】
また、多関節ロボット１のアーム１４の先端に溶融装置３を設けることにより、溶着を行う本体部品Ｗ１の生産ラインでの使用に適した溶融ロボットシステム１０を提供することができる。
【００３５】
＜その他＞
なお、本発明は上記実施形態に限られるものではない。例えば、熱板３３による本体部品Ｗ１への押し付けは、熱板３３の本体部品Ｗ１への押し付けのように熱板３３による絶対的な押し付けであってもよいし、小部品Ｗ２の熱板５３への押し付けのように熱板５３による相対的な押し付けであってもよい。従って、ロボット１で本体部品Ｗ１を把持して熱板３３に押し付けるものであってもよいし、ロボット２に熱板５３を設けて小部品Ｗ２を押し付けるものであってもよい。
また、熱板３３及び小部品Ｗ２の単位変位量と総変位量を用いてエアシリンダ３２，４２の駆動制御を行ったが、いずれか一方で駆動制御を行ってもよい。
また、各プログラムは機能毎に別個に作成してもよいし、全てのプログラムを処理の流れに沿って一体に作成して一つのプログラムとしてもよい。また、全ての処理をプログラムによりソフト的に処理するものに限らず、その一部又は全部の処理をハードウェアで処理するようにしてもよい。
また、ソレノイドバルブ３２ｂ，４２ｂを２ポジション５方弁とし、電空レギュレータヲを付加することで押し付け力を切り換えることができるように構成してもよい。
その他、発明の範囲内で自由に置換、変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】溶融装置及び溶融ロボットシステムの概要図。
【図２】支持機構の構成を示す斜視図。
【図３】ロック機構の構成を示す斜視図。
【図４】着座センサの構成を示す概要図。
【図５】溶融装置の構成を示すブロック図。
【符号の説明】
【００３７】
１  ロボット
２  ロボット
３  溶融装置
４  溶融装置
５  制御装置（駆動制御手段）
７  支持機構（支持手段）
８  着座センサ（検出手段）
１０  溶融ロボットシステム
３２  エアシリンダ（押し付け手段）
３３  熱板（加熱部材）
７１  第１の支持部材
７２  第２の支持部材
８１  空気孔
８２  空気孔
８３  空気孔
８４  エアポンプ（送吸気手段）
８８  圧力計（圧力計測手段）
８９  圧力計（圧力計測手段）
９０  圧力計（圧力計測手段）
９１  エアシリンダ（第１の固定手段）
９２  エアシリンダ（第２の固定手段）
Ｗ１  本体部品（樹脂部品）
Ｗ２  小部品（樹脂部品）
【図１】
2007176057.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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