(57)【要約】【課題】  歯車間の良好なかみ合い状態を維持し、歯車の長寿命化や動作時の低騒音化を図ることができる減速機構を提供する。【解決手段】  入力軸と、太陽歯車と、歯数が異なってなる２種類又はそれ以上の歯車であって、前記太陽歯車に外周係合した歯を有する遊星歯車群と、前記遊星歯車群を構成する歯車の外周に内周係合した歯を有し、かつ外周部に歯車の歯を有する可動内外歯車と、前記可動内外歯車の外歯車に内周係合した歯車の歯を有する内歯車と、前記可動内外歯車に係合した歯車の歯を有する出力軸一体歯車と、前記出力軸一体歯車が有する第１出力軸と、からなることを特徴とする遊星歯車装置。【選択図】  図１
2007321907.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力軸と、
前記入力軸に結合する第１歯車と、
歯数が異なってなる２種類又はそれ以上の歯車であって、前記第１歯車に外周係合した歯を有する第１歯車群と、
前記第１歯車群を構成する歯車の外周に内周係合した歯を有し、かつ外周部に歯車の歯を有する第２歯車と、
前記第２歯車の外歯車に内周係合した歯車の歯を有する第３歯車と、
前記第２歯車に係合した歯車の歯を有する第４歯車と、
前記第４歯車が結合する第１出力軸と、
からなることを特徴とする遊星歯車装置。
【請求項２】
前記第３歯車は、前記遊星歯車装置を内包するハウジングの内周面に歯車の歯を有することを特徴とする請求項１記載の遊星歯車装置。
【請求項３】
前記第３歯車は、その外周が外周受けにより回転自在に保持され、当該歯車は第２出力軸を有し、その第２出力軸は前記第１出力軸を回転自在に保持する軸受を有することを特徴とする請求項１記載の遊星歯車装置。
【請求項４】
前記第４歯車は内歯車であって、前記第２歯車の回転中心と共通の回転中心を有する外歯車と内周係合することを特徴とする請求項１ないし３記載の遊星歯車装置。
【請求項５】
前記第４歯車は外歯車であって、前記第２歯車の回転中心と共通の回転中心を有する内歯車と外周係合することを特徴とする請求項１ないし３記載の遊星歯車装置。
【請求項６】
前記第４歯車は外歯車であって、前記第２歯車に前記第１歯車群が外周係合する内歯車と外周係合することを特徴とする請求項１ないし３記載の遊星歯車装置。
【請求項７】
前記第１歯車群は取付板に回転自在に取り付けられていることを特徴とする請求項１ないし６記載の遊星歯車装置。
【請求項８】
前記取付板は第１歯車の回転中心に対して中心非対称の形状であることを特徴とする請求項１ないし７記載の遊星歯車装置。
【請求項９】
前記取付板は孔を有し、その孔には前記入力軸が貫通し、かつ前記第４歯車の回転中心に形成される凹部において前記入力軸が回転自在に保持されていることを特徴とする請求項１ないし８記載の遊星歯車装置。
【請求項１０】
請求項１ないし３及び６ないし９記載の遊星歯車装置は、さらに２軸保持板を有し、当該２軸保持板は、前記第２歯車の回転中心に結合するピンと前記入力軸を共に回転自在に保持することを特徴とする当該遊星歯車装置。
【請求項１１】
前記第１歯車群は、２ないし５個の歯車からなることを特徴とする請求項１ないし１０記載の遊星歯車装置。
【請求項１２】
前記第１歯車、前記第１歯車群の歯車、前記第２歯車、前記第３歯車、前記第４歯車、の全て又は一部の歯車が、はす歯歯車、山歯歯車であることを特徴とする請求項１ないし１１記載の遊星歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は遊星歯車に基づく減速機構を構成する遊星歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、減速機構として、遊星歯車装置が広く用いられている。その減速比をさらに大きく確保するために、不思議遊星歯車装置が使われている。この不思議遊星歯車装置は一群の遊星歯車に対し、歯数の異なる固定内歯車と可動内歯車とが同時にかみ合う減速装置である。図１２は、従来の不思議遊星歯車装置Ｇ１の要部を示している。この不思議遊星歯車装置Ｇ１は、太陽歯車１０１と遊星歯車１０２と歯数の異なる固定内歯車１０３と可動内歯車１０４とから構成される。
【０００３】
この場合、太陽歯車１０１の歯数をＺ１０１、遊星歯車１０２の歯数をＺ１０２、固定内歯車１０３の歯数をＺ１０３、可動内歯車１０４の歯数をＺ１０４とすると、固定内歯車１０３と可動内歯車１０４には歯数差が設けられており、この歯数差により生じる固定内歯車１０３に対する可動内歯車１０４の相対ずれに基づき高減速を可能としている。この不思議遊星歯車装置Ｇ１の減速比は、（減速比）＝（１＋Ｚ１０３／Ｚ１０１）／（１−Ｚ１０３／Ｚ１０４）で算出され、遊星歯車１０２の歯数Ｚ１０２に全く依存しない（特許文献１参照）。この高減速比はＺ１０３とＺ１０４のわずかな差（歯数差）による。
【０００４】
一方、図１２に示した従来の不思議遊星歯車装置Ｇ１よりも高い減速比を実現する不思議遊星歯車装置を図１３に示す（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００３−１９４１５８
【特許文献２】特開２００２−３６４７１４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の不思議遊星歯車装置では、固定内歯車と可動内歯車に、必ず歯数差を設けているため、固定内歯車と可動内歯車の間の正常な転がり運動を保持することが出来なくなり、いわゆるかみ合いに無理が生じることとなる。これを緩和するために、歯車の転移係数を異ならせることにより、モジュールを等しく設定することが多い。これにより、歯車同士のかみ合いに無理があることによる歯車間の衝撃を和らげていた。しかしながら、それでも歯車の磨耗や、動作時の騒音といった問題点が十分に解消されたわけではない。また特許文献１記載の不思議遊星歯車装置においても、減速回転させるべき回転の伝達エネルギーの損失が大きいままであった。
【０００６】
これに対して、本発明は、歯車間の良好なかみ合い状態を維持することにより上記の問題点を解決し、高い減速比を有する減速機構を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の遊星歯車装置は、第１歯車（以下、太陽歯車と呼ぶ）と、第１歯車群（以下、遊星歯車群と呼ぶ）と、第２歯車（以下、可動内外歯車と呼ぶ）と、第３歯車（以下、固定内歯車と呼ぶ）と、第４歯車（以下、出力軸一体歯車と呼ぶ）から構成される。この場合、前記遊星歯車群を互いに異なる外径で形成することにより、前記可動内外歯車が偏芯運動を行うことを大きな特徴としている。これにより、本装置は、全ての歯車のモジュール及び転移係数を同一とすることができるため、歯車間の良好なかみ合い状態を維持しつつ、入力される駆動装置の回転の動力を減速して出力することが可能な減速機構となる。この場合、可動内外歯車と固定内歯車のそれぞれの歯数のわずかな差（歯数差）に基づき、大きな減速比が得られる。
【０００８】
さらに、前記固定内歯車を非固定化し、可動内歯車とすると、当該可動内歯車を有する回転体が、その外周が外周受けにより回転自在に保持され、本装置の出力軸と逆回転する第２出力軸を有する減速機構となる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明による遊星歯車装置では、構成要素たる全ての歯車のモジュール及び転移係数を同一とすることができる。そのため、歯車間の良好なかみ合い状態を維持できるため、歯車の滑り磨耗が少なくなり、歯車の長寿命化や動作時の低騒音化を図ることができる。さらには、潤滑油の供給頻度が少なくなるといった保守工程上での利点もある。
【００１０】
また、本発明による遊星歯車装置において、前記固定内歯車を非固定化され、第２出力軸を有することにより、出力軸一体歯車が有する第１出力軸と、前記回転体が有する第２出力軸と、出力軸を２軸確保することが可能となる。これによると、上記減速効果に加えて、第１出力軸と第２出力軸とが同軸で相互に逆回転する高回転トルク機構を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図１に第１実施例に係る遊星歯車装置１を示す。この遊星歯車装置１は、第１歯車（以下、太陽歯車と呼ぶ）３と、第１歯車群（以下、遊星歯車群と呼ぶ）４と、第２歯車（以下、可動内外歯車と呼ぶ）５と、第３歯車（以下、固定内歯車と呼ぶ）６と、第４歯車（以下、出力軸一体歯車と呼ぶ）８から構成される。前記太陽歯車３は入力軸２に結合されている。その結合は圧入固定や太陽歯車と入力軸の一体構造により実現しても良い。前記遊星歯車群４は前記太陽歯車３とかみ合う２個の遊星歯車４ａ、４ｂから構成される。前記可動内外歯車５は片端を開放し、もう一端を閉塞した円筒形状であり、その内周面には内歯車５ａを有し、開放された片端側で当該内歯車５ａは前記遊星歯車群４の全ての歯車に内周係合する。さらに前記可動内外歯車５の外周面には外歯車５ｂが形成される。また閉塞された片端側では前記外歯車５ｂの回転中心と共通の回転中心を有する外歯車５ｃが形成される。前記固定内歯車６は前記遊星歯車装置１を内包するハウジング７の内周面に形成され、前記外歯車５ｂと内周係合する。前記出力軸一体歯車８は前記外歯車５ｃと内周係合する内歯車８ｂを有し、前記遊星歯車装置１の出力軸８ａを一体的に形成する。
【００１２】
前記遊星歯車４ａ、４ｂは互いに異なる外径で形成されることによって、当該遊星歯車４ａ、４ｂが前記内歯車５ａと外周係合する時に、前記可動内外歯車５は偏芯運動を行う。この偏芯運動を模式的に表したものを図２に示す。
【００１３】
前記遊星歯車装置１における駆動装置側に設けられたフランジ９には軸受１０が組み込まれ、前記入力軸２が当該軸受１０で回転自在に保持される。また、前記遊星歯車装置１における出力軸側に設けられたフランジ１１には軸受１２が組み込まれ、前記出力軸８ａが当該軸受１２で回転自在に保持される。
【００１４】
前記遊星歯車４ａ、４ｂを回転自在に保持するキャリアピン１３ａ、１３ｂは取付板（以下、キャリアと呼ぶ）１４に固定されている。しかし、このキャリアピン１３ａ、１３ｂ及びキャリア１４が無い場合であっても、前記太陽歯車３と前記内歯車５ａとの間で安定に保持されれば、前記遊星歯車装置１においては減速機能を有することが可能である。
【００１５】
第１実施例に係る遊星歯車装置１において、各歯車は共に同一モジュール、同一転移係数で形成されることにより、歯車間の良好なかみ合い状態を維持でき、歯車の滑り磨耗が少なくなり、歯車の長寿命化や動作時の低騒音化を図ることができる。
【００１６】
図３に第２実施例に係る遊星歯車装置１５を示す。この遊星歯車装置１５は、太陽歯車１７と、遊星歯車群１８と、可動内外歯車１９と、固定内歯車２０と、出力軸一体歯車２２から構成される。前記太陽歯車１７は入力軸１６に結合されている。その結合は圧入固定や太陽歯車と入力軸の一体構造により実現しても良い。前記遊星歯車群１８は前記太陽歯車１７とかみ合う２個の遊星歯車１８ａ、１８ｂから構成される。前記可動内外歯車１９は片端を開放し、もう一端を閉塞した円筒形状であり、その内周面には内歯車１９ａを有し、開放された片端側で当該内歯車１９ａは前記遊星歯車群１８の全ての歯車に内周係合する。さらに前記可動内外歯車１９の外周面には外歯車１９ｂが形成される。また閉塞された片端側では前記外歯車１９ｂの回転中心と共通の回転中心を有する内歯車１９ｃが形成される。前記固定内歯車２０は前記遊星歯車装置１５を内包するハウジング２１の内周面に形成され、前記外歯車１９ｂと内周係合する。前記出力軸一体歯車２２は前記内歯車１９ｃに内周係合する外歯車２２ｂを有し、前記遊星歯車装置１５の出力軸２２ａを一体的に形成する。
【００１７】
前記遊星歯車１８ａ、１８ｂは互いに異なる外径で形成されることによって、当該遊星歯車１８ａ、１８ｂが前記内歯車１９ａと外周係合する時に、前記可動内外歯車１９は偏芯運動を行う。
【００１８】
前記遊星歯車装置１５における駆動装置側に設けられたフランジ２３には軸受２４が組み込まれ、前記入力軸１６が当該軸受２４で回転自在に保持される。また、前記遊星歯車装置１５における出力軸側に設けられたフランジ２５には軸受２６が組み込まれ、前記出力軸２２ａが当該軸受２６で回転自在に保持される。
【００１９】
前記遊星歯車１８ａ、１８ｂを回転自在に保持するキャリアピン２７ａ、２７ｂはキャリア２８に固定されている。しかし、このキャリアピン２７ａ、２７ｂ及びキャリア２８が無い場合であっても、前記太陽歯車１８と前記内歯車１９ａとの間で安定に保持されれば、前記遊星歯車装置１５においては減速機能を有することが可能である。
【００２０】
第２実施例に係る遊星歯車装置１５において、各歯車は共に同一モジュール、同一転移係数で形成されることにより、歯車間の良好なかみ合い状態を維持でき、歯車の滑り磨耗が少なくなり、歯車の長寿命化や動作時の低騒音化を図ることができる。
【００２１】
図４に第３実施例に係る遊星歯車装置２９を示す。この遊星歯車装置２９は、太陽歯車３１と、遊星歯車群３２と、可動内外歯車３３と、固定内歯車３４と、出力軸一体歯車３６から構成される。前記太陽歯車３１は入力軸３０に結合されている。その結合は圧入固定や太陽歯車と入力軸の一体構造により実現しても良い。前記遊星歯車群３２は前記太陽歯車３１とかみ合う２個の遊星歯車３２ａ、３２ｂから構成される。前記可動内外歯車３３は、両端が開放された円筒形状であってその内周面に前記遊星歯車群３２の全ての歯車の外周に内周係合する内歯車３３ａを有する。さらに前記可動内外歯車３３の外周面には外歯車３３ｂが形成される。前記固定内歯車３４は前記遊星歯車装置２９を内包するハウジング３５の内周面に形成され、前記外歯車３３ｂと内周係合する。前記出力軸一体歯車３６は前記内歯車３３ａに内周係合する外歯車３６ｂを有し、前記遊星歯車装置２９の出力軸３６ａを一体的に形成する。
【００２２】
前記遊星歯車３２ａ、３２ｂは互いに異なる外径で形成されることによって、当該遊星歯車３２ａ、３２ｂが前記内歯車３３ａと外周係合する時に、前記可動内外歯車３３は偏芯運動を行う。
【００２３】
前記遊星歯車装置２９における駆動装置側に設けられたフランジ３７には軸受３８が組み込まれ、前記入力軸３０が当該軸受３８で回転自在に保持される。また、前記遊星歯車装置２９における出力軸側に設けられたフランジ３９には軸受４０が組み込まれ、前記出力軸３６ａが当該軸受４０で回転自在に保持される。
【００２４】
前記遊星歯車３２ａ、３２ｂを回転自在に保持するキャリアピン４１ａ、４１ｂはキャリア４２に固定されている。しかし、このキャリアピン４１ａ、４１ｂ及びキャリア４２が無い場合であっても、前記太陽歯車３１と前記内歯車３３ａとの間で安定に保持されれば、前記遊星歯車装置２９においては減速機能を有することが可能である。
【００２５】
第３実施例に係る遊星歯車装置２９において、各歯車は共に同一モジュール、同一転移係数で形成されることにより、歯車間の良好なかみ合い状態を維持でき、歯車の滑り磨耗が少なくなり、歯車の長寿命化や動作時の低騒音化を図ることができる。
【００２６】
図５に第４実施例に係る遊星歯車装置４３を示す。この遊星歯車装置４３は、第１歯車（以下、太陽歯車と呼ぶ）４５と、第１歯車群（以下、遊星歯車群と呼ぶ）４６と、第２歯車（以下、可動内外歯車と呼ぶ）４７と、第３歯車（以下、可動内歯車と呼ぶ）４８ａと、第４歯車（以下、出力軸一体歯車と呼ぶ）５１と、外装ケース５２と、から構成される。前記太陽歯車４５は入力軸４４に結合されている。その結合は圧入固定や太陽歯車と入力軸の一体構造により実現しても良い。前記遊星歯車群４６は前記太陽歯車４５とかみ合う２個の遊星歯車４６ａ、４６ｂから構成される。前記可動内外歯車４７は片端を開放し、もう一端を閉塞した円筒形状であり、その内周面には内歯車４７ａを有し、開放された片端側で当該内歯車４７ａは前記遊星歯車群４６の全ての歯車に内周係合する。さらに前記可動内外歯車４７の外周面には外歯車４７ｂが形成される。また閉塞された片端側では前記外歯車４７ｂの回転中心と共通の回転中心を有する外歯車４７ｃが形成される。前記可動内歯車４８ａは、片端を開放し、もう一端を閉塞した円筒形状の回転体４８の内周面に形成される。当該回転体４８は開放された片端側で前記可動内歯車４８ａが前記外歯車４７ｂと内周係合し、閉塞された片端側には第２出力軸４８ｂを形成され、かつ軸受４９が組み込まれる。前記出力軸一体歯車５１は、前記外歯車４７ｃと内周係合する内歯車５１ｂを有し、前記遊星歯車装置４３の出力軸５１ａを一体的に形成する。前記外装ケース５２は、前記回転体４８を覆い被せるような形状で、出力軸側の片端部には、前記第２出力軸４８ｂを回転自在に保持する軸受５０を有する。
【００２７】
前記遊星歯車４６ａ、４６ｂは互いに異なる外径で形成されることによって、当該遊星歯車４６ａ、４６ｂが前記内歯車４７ａと外周係合する時に、前記可動内外歯車４７は偏芯運動を行う。
【００２８】
前記遊星歯車装置４３における駆動装置側に設けられたフランジ５３には前記回転体４８を受ける外周受け５３ａを設け、さらに当該フランジ５３に組み込まれる軸受５４で、前記入力軸４４が回転自在に保持される。また、前記出力軸５１ａは前記軸受４９で回転自在に保持される。
【００２９】
前記遊星歯車４６ａ、４６ｂを回転自在に保持するキャリアピン５５ａ、５５ｂはキャリア５６に固定されている。しかし、このキャリアピン５５ａ、５５ｂ及びキャリア５６が無い場合であっても、前記太陽歯車４５と前記内歯車４７ａとの間で安定に保持されれば、前記遊星歯車装置４３においては減速機能を有することが可能である。
【００３０】
この場合、前記可動内外歯車４７における前記外歯車４７ｃが、前記内歯車５１ｂと外周係合し、前記出力軸５１ａより動力が出力されると同時に、前記回転体４８が前記出力軸一体歯車５１と逆回転するため、逆回転する２つの出力軸である前記出力軸５１ａと第２出力軸４８ｂが得られる。
【００３１】
第４実施例に係る遊星歯車装置４３において、各歯車は共に同一モジュール、同一転移係数で形成されることにより、歯車間の良好なかみ合い状態を維持でき、歯車の滑り磨耗が少なくなり、歯車の長寿命化や動作時の低騒音化を図ることができる。
【００３２】
図６に第５実施例に係る遊星歯車装置５７を示す。この遊星歯車装置５７は、太陽歯車５９と、遊星歯車群６０と、可動内外歯車６１と、可動内歯車６２ａと、出力軸一体歯車６５と、外装ケース６６と、から構成される。前記太陽歯車５９は入力軸５８に結合されている。その結合は圧入固定や太陽歯車と入力軸の一体構造により実現しても良い。前記遊星歯車群６０は前記太陽歯車５９とかみ合う２個の遊星歯車６０ａ、６０ｂから構成される。前記可動内外歯車６１は片端を開放し、もう一端を閉塞した円筒形状であり、その内周面には内歯車６１ａを有し、開放された片端側で当該内歯車６１ａは前記遊星歯車群６０の全ての歯車に内周係合する。さらに前記可動内外歯車６１の外周面には外歯車６１ｂが形成される。また閉塞された片端側では前記外歯車６１ｂの回転中心と共通の回転中心を有する内歯車６１ｃが形成される。前記可動内歯車６２ａは、片端を開放し、もう一端を閉塞した円筒形状の回転体６２の内周面に形成される。当該回転体６２は開放された片端側で前記可動内歯車６２ａが前記外歯車６１ｂと内周係合し、閉塞された片端側には第２出力軸６２ｂが形成され、かつ軸受６３が組み込まれる。前記出力軸一体歯車６５は、前記内歯車６１ｃと外周係合する外歯車６５ｂを有し、前記遊星歯車装置５７の出力軸６５ａを一体的に形成する。前記外装ケース６６は、前記回転体６２を覆い被せるような形状で、出力軸側の片端部には、前記第２出力軸６２ｂを回転自在に保持する軸受６４を有する。
【００３３】
前記遊星歯車６０ａ、６０ｂは互いに異なる外径で形成されることによって、当該遊星歯車６０ａ、６０ｂが前記内歯車６１ａと外周係合する時に、前記可動内外歯車６１は偏芯運動を行う。
【００３４】
前記遊星歯車装置５７における駆動装置側に設けられたフランジ６７には前記回転体６２を受ける外周受け６７ａを設け、さらに当該フランジ６７に組み込まれる軸受６８で、前記入力軸５８が回転自在に保持される。また、前記出力軸６５ａは前記軸受６３で回転自在に保持される。
【００３５】
前記遊星歯車６０ａ、６０ｂを回転自在に保持するキャリアピン６９ａ、６９ｂはキャリア７０に固定されている。しかし、このキャリアピン６９ａ、６９ｂ及びキャリア７０が無い場合であっても、前記太陽歯車５９と前記内歯車６１ａとの間で安定に保持されれば、前記遊星歯車装置５７においては減速機能を有することが可能である。
【００３６】
この場合、前記可動内外歯車６１における前記内歯車６１ｃが、前記外歯車６５ｂと内周係合し、前記出力軸６５ａより動力が出力されると同時に、前記回転体６２が前記出力軸一体歯車６５と逆回転するため、逆回転する２つの出力軸である前記出力軸６５ａと第２出力軸６２ｂが得られる。
【００３７】
第５実施例に係る遊星歯車装置５７において、各歯車は共に同一モジュール、同一転移係数で形成されることにより、歯車間の良好なかみ合い状態を維持でき、歯車の滑り磨耗が少なくなり、歯車の長寿命化や動作時の低騒音化を図ることができる。
【００３８】
図７に第６実施例に係る遊星歯車装置７１を示す。この遊星歯車装置７１は、太陽歯車７３と、遊星歯車群７４と、可動内外歯車７５と、可動内歯車７６ａと、出力軸一体歯車７９と、外装ケース８０と、から構成される。前記太陽歯車７３は入力軸７２に結合されている。その結合は圧入固定や太陽歯車と入力軸の一体構造により実現しても良い。前記遊星歯車群７４は前記太陽歯車７３とかみ合う２個の遊星歯車７４ａ、７４ｂから構成される。前記可動内外歯車７５は両端が開放された円筒形状であってその内周面に前記遊星歯車群７４の全ての歯車の外周に内周係合する内歯車７５ａを有する。さらに前記可動内外歯車７５の外周面には外歯車７５ｂが形成される。前記可動内歯車７６ａは、片端を開放し、もう一端を閉塞した円筒形状の回転体７６の内周面に形成される。当該回転体７６は開放された片端側で前記可動内歯車７６ａが前記外歯車７５ｂと内周係合し、閉塞された片端側には第２出力軸７６ｂが形成され、かつ軸受７７が組み込まれる。前記出力軸一体歯車７９は、前記内歯車７５ａと外周係合する外歯車７９ｂを有し、前記遊星歯車装置７１の出力軸７９ａを一体的に形成する。前記外装ケース８０は、前記回転体７６を覆い被せるような形状で、出力軸側の片端部には、前記第２出力軸７６ｂを回転自在に保持する軸受７８を有する。
【００３９】
前記遊星歯車７４ａ、７４ｂは互いに異なる外径で形成されることによって、当該遊星歯車７４ａ、７４ｂが前記内歯車７５ａと外周係合する時に、前記可動内外歯車７５は偏芯運動を行う。
【００４０】
前記遊星歯車装置７１における駆動装置側に設けられたフランジ８１には前記回転体７６を受ける外周受け８１ａを設け、さらに当該フランジ８１に組み込まれる軸受８２で、前記入力軸７２が回転自在に保持される。また、前記出力軸７９ａは前記軸受７７で回転自在に保持される。
【００４１】
前記遊星歯車７４ａ、７４ｂを回転自在に保持するキャリアピン８３ａ、８３ｂはキャリア８４に固定されている。しかし、このキャリアピン８３ａ、８３ｂ及びキャリア８４が無い場合であっても、前記太陽歯車７３と前記内歯車７５ａとの間で安定に保持されれば、前記遊星歯車装置５７においては減速機能を有することが可能である。
【００４２】
この場合、前記可動内外歯車７５における前記内歯車７５ａが、前記外歯車７９ｂと内周係合し、前記出力軸７９ａより動力が出力されると同時に、前記回転体７６が前記出力軸一体歯車７９と逆回転するため、逆回転する２つの出力軸である前記出力軸７９ａと第２出力軸７６ｂが得られる。
【００４３】
第６実施例に係る遊星歯車装置７１において、各歯車は共に同一モジュール、同一転移係数で形成されることにより、歯車間の良好なかみ合い状態を維持でき、歯車の滑り磨耗が少なくなり、歯車の長寿命化や動作時の低騒音化を図ることができる。
【００４４】
図８に第７実施例に係る遊星歯車装置８５を示す。この遊星歯車装置８５は、互いにかみ合う遊星歯車群８６と可動内外歯車８８、互いにかみ合う遊星歯車群８７と可動内外歯車８９をそれぞれ１組の減速機構とし、その２組の減速機構を組み合わせることによりさらに様々な減速比に対応が可能となる。さらに３組以上複数段でも構わない。
【００４５】
また、上記実施例１ないし７において、キャリア１４、２８、４２、５６、７０、８４は、図９に示すように、太陽歯車３、１７、３１、４５、５９、７３の回転中心を中心として回転し、かつ、この回転中心に対して中心非対称形状であってもよい。中心非対称形状とすることにより、その全体回転の中心に対して回転質量モーメントの平衡化を図ることができる。よって、遊星歯車群の回転及び可動内外歯車の偏芯回転に対する回転振動を低減することが可能となる。
【００４６】
さらに、上記実施例１ないし７において、図１０に示すように、前記入力軸２、１６、３０、４４、５８、７２が、前記キャリア１４、２８、４２、５６、７０、８４が有する孔（以下、軸受孔と呼ぶ）９０を貫通し、前記出力軸一体歯車８、２２、３６、５２、６６、８０の回転中心に形成される凹部９１において回転自在に保持される。本遊星歯車装置において、このような凹部を含んでも良い。この場合、上記実施例１、２、５、６においては、前記可動内外歯車５、１９、４７、６１の閉塞した片端には前記入力軸２、１６、３０、４４、５８、７２が貫通する孔（図示せず）が別途設けられる。これにより、駆動装置からの入力軸と本装置における出力軸の回転中心を共通化することが可能となり、可動内外歯車歯車や出力軸一体歯車の中心が歯車の回転によって変則的な振動を生じないようになる。これによって本遊星歯車装置の振動を低減することが可能となる。
【００４７】
さらに、上記実施例３、６においては、図１１に示すように、前記可動内外歯車９２における駆動装置側を閉塞し、該可動内外歯車９２の回転中心にピン９３を結合し、前記入力軸９４が前記ピン９３と共に２軸保持板９５で回転自在に保持される。本遊星歯車装置において、このような２軸保持板を含んでも良い。その可動内外歯車とピンの結合は圧入固定や可動内外歯車とピンの一体構造により実現しても良い。この２軸保持板により、可動内外歯車の偏芯運動が当該歯車の回転中心に対して変則的な振動を抑制し、その結果、本遊星歯車装置の振動を低減することが可能となる。
【００４８】
上記実施例１〜７では２個の遊星歯車を例に説明したが、本発明は２個の遊星歯車に限定されるものではなく、２〜５個の遊星歯車を用いても減速を行うことが可能である。
【００４９】
また、前記太陽歯車、前記遊星歯車群、前記可動内外歯車、前記内歯車、前記出力軸一体歯車、の全て又は一部を、はす歯歯車や山歯歯車で構成することにより、歯面の衝突磨耗を減らし、歯車の動作時の騒音をさらに低減することが可能である。
【００５０】
以上より、可動内外歯車を偏芯回転させることにより、全ての歯車のモジュール、転移係数を同一とすることができるため、歯車間の無理の無いかみ合いを実現することができる。また、さらに内歯車を非固定化することにより、出力軸として逆回転する２軸を出力できる。これは、例えば、ヘリコプターや潜水艇、魚雷等に適用し、回転駆動機を搭載した母体に回転推進器により反転トルクが加わらず、安定した航行、走行が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の第１実施例を示す断面図である。
【図２】本発明における可動内外歯車の偏芯回転を示す模式図である。
【図３】本発明の第２実施例を示す断面図である。
【図４】本発明の第３実施例を示す断面図である。
【図５】本発明の第４実施例を示す断面図である。
【図６】本発明の第５実施例を示す断面図である。
【図７】本発明の第６実施例を示す断面図である。
【図８】本発明の実施の形態における遊星構造部の多段化を示す断面図である。
【図９】（ａ）キャリアの中心非対称形状を示す斜視図である。                （ｂ）キャリアの中心非対称形状を示す説明における正面図である。
【図１０】本発明における入力軸と出力軸の回転中心の共通化を示す図である。
【図１１】本発明における２軸保持板と可動内外歯車と入力軸の関係を示す図である
【図１２】従来の減速機構を示す断面図である。
【図１３】特許文献２における従来の減速機構を示す断面図である。
【符号の説明】
【００５２】
１，１５，２９，４３，５７，７１，８５              遊星歯車装置
２，１６，３０，４４，５８，７２，９４              入力軸
３，１７，３１，４５，５９，７３                    太陽歯車
４，１８，３２，４６，６０，７４，８６，８７        遊星歯車群
５，１９，３３，４７，６１，７５，８８，８９，９２  可動内外歯車
６，２０，３４                                      固定内歯車
７，２１，３５                                      ハウジング
８，２２，３６，５１，６５，７９                    出力軸一体歯車
９，１１，２３，２５，３７，３９，５３，６７，８１  フランジ
１０，１２，２４，２６，３８，４０，４９，５０，５４，６３，６４，６８，７７，７８，８２                                            軸受
１３ａ，１３ｂ，２７ａ，２７ｂ，４１ａ，４１ｂ，５５ａ，５５ｂ，６９ａ，６９ｂ，８３ａ，８３ｂ                                        キャリアピン
１４，２８，４２，５６，７０，８４                  キャリア
４８，６２，７６                                    回転体
５２，６６，８０                                    外装ケース
９０                                                軸穴孔
９１                                                凹部
９３                                                ピン
９５                                                ２軸保持板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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