(57)【要約】【課題】警告音を発したい対象歩行者に対してのみ、音圧のある警告音を発することを可能にする自動車警告音発生装置を提供する。【解決手段】車のフロント部１０に複数のスピーカＳＰ（Ａ）、ＳＰ（Ｂ）、・・・ＳＰ（Ｚ）を設置する。この場合に、それぞれのスピーカから同じ警告音を再生するが、それぞれのスピーカから警告音を発する時刻をコントロールし、歩行者１１に対し同音の位相が重なるようにコントロールする。このために、スピーカＳＰ（Ｚ）は（最もターゲットより遠い）、遅延時間が０で再生を開始する。スピーカＳＰ（Ａ）は、遅延時間が（Ｄ１−Ｄ２）時間後に再生を開始する。スピーカＳＰ（Ｂ）は、遅延時間がＤ１時間後に再生を開始する。これにより、再生開始から時刻（Ｄ１＋Ｌ）時間後には、ターゲットの歩行者１１に対し同位相の警告音となり、警告音の振幅が増強される。【選択図】図２
2007320472.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
警告音信号を生成する警告音信号生成手段と、
車両の外側に向けて設置され前記警告音信号に基づいて警告音を発する複数のスピーカと、
外部の対象物に対して前記複数のスピーカからそれぞれ発せられる警告音の位相を揃えるように、前記複数のスピーカで発音されるまでの時間を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする自動車警告音発生装置。
【請求項２】
警告音信号を生成する警告音信号生成手段と、
車両の外側に向けて設置され前記警告音信号に基づいて警告音を発する複数のスピーカと、
外部の対象物に対して前記複数のスピーカからそれぞれ発せられる警告音の位相を揃えるように、前記複数のスピーカのそれぞれについて、前記警告音信号が供給されてから警告音が発音されるまでの遅延時間を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする自動車警告音発生装置。
【請求項３】
歩行者の位置を検出するための歩行者センサと、
前記歩行者センサからの歩行者の位置情報を基に、個々のスピーカと歩行者との距離を測定する手段と、
前記各スピーカと歩行者との距離情報を基に、各スピーカが発音する遅延時間量を計算する手段と
を備えることを特徴とする請求項２に記載の自動車警告音発生装置。
【請求項４】
歩行者の位置を運転者が指定するための手段と、
前記指定された歩行者の位置情報を基に、個々のスピーカと歩行者までの距離を算出する手段と、
前記各スピーカと歩行者との距離情報を基に、各スピーカが発音する遅延時間量を計算する手段と
を備えることを特徴とする請求項２に記載の自動車警告音発生装置。
【請求項５】
前記歩行者センサにより歩行者を検出したときに、前記音源システムに対して発音を指示する発音トリガを発生し、歩行者が検出されなくなったときに、発音の停止を指示する消音トリガを発生する手段を
備えることを特徴とする請求項３に記載の自動車警告音発生装置。
【請求項６】
運転者によるクラクション操作を検出するための手段と、
前記クラクション操作が行われたときに発音トリガを発生する手段と、
前記クラクション操作が停止されたときに消音トリガを発生する手段と
を備えることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の自動車警告音発生装置。
【請求項７】
前記発音手段は、
車の走行開始とともに、警告音を低音量にて常時発生し、
前記歩行者センサにより歩行者が検出された場合に警告音の音量を上げ、歩行者が検出されなくなった場合に警告音の音量を下げることを特徴とする請求項３に記載の自動車警告音発生装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警告音を発したい対象歩行者に対してのみ、音圧のある警告音を発することを可能にする、自動車警告音発生装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車駆動部の進化によりエンジン音の静音化が進み、歩行者に対して自動車が近づいてきていることを知らせるための音、すなわち警告音（エンジン音などの車の存在がわかる音）を発する需要が増えてきている。
【０００３】
このために、従来は、予め録音した音声を格納したＩＣや音源システムを用いて、車外に設置した１つのスピーカから警告音を発している。
【０００４】
この場合、周囲の雑音レベルが高い場合は、歩行者に確実に気づかせるために、１つの発音源から、かなり強い音圧で警告音として発音する必要がある。その際、直接影響のない人に対して騒音となる場合がある。また、クラクション（警報音）を鳴らした場合、関係のない人に対して騒音となる場合がある。また、雑音などがあると、歩行者にとって、発せられた警告音の方向がわかりにくくなるという問題がある。
【０００５】
なお、従来技術の光の点滅と音による交通事故防止警報装置がある（特許文献１を参照）。この光の点滅と音による交通事故防止警報装置は、急停止操作と同時に周囲の人達に一瞬でも早く危険を知らせる警報装置であり、この装置が作動する事によって、事故を回避する事または最小限に押さえる事を目的としている。このために、急停止と同時にヘッドランプがパッシングし、クラクションが鳴り、ハザードランプ・フォグランプ・スモールランプ・コーナーランプ・バックランプ・ナンバーランプ・ストップランプ・補助ストップランプ等、車の外側に装備されているランプ全てが通常より数多く点滅するようにしている。
しかしながら、この従来技術の交通事故防止警報装置においても、クラクションなどの警報が、関係のない人にとっては騒音になるという不都合を解決するものではない。
【０００６】
また、従来技術の歩行者警報装置がある（特許文献２を参照）。この従来技術の歩行者警報装置は、ドライバに歩行者の存在位置を確実に報知することを目的としている。このために、図８に示すように、歩行者の存在位置を検出する歩行者検出手段１０１と、電磁波マーカを照射する照射手段１０２とを有し、照射手段１０２は、歩行者検出手段１０１により検出された歩行者の色を検出する色検出部１２１と、検出された歩行者の色と異なる照射色を選択する色選択部１２２と、選択された照射色の電磁波マーカを、歩行者検出手段１０１により存在位置が検出された歩行者に向けて照射させる照射制御部１２３とを有する。
【０００７】
しかしながら、この従来技術の歩行者警報装置は、運転者等が、歩行者の着衣の色にかかわらず、前景から歩行者を確実に認識することができるようにしたものであり、前述したような、クラクションを鳴らした場合に、関係のない人に対して騒音となるという問題を解決するものではない。
【特許文献１】特開２００１−５８５４２号公報
【特許文献２】特開２００５−２２２４４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述したように、従来は、予め録音した音声を格納したＩＣや音源システムを用いて、車外に設置した１つのスピーカから警告音を発していた。しかし、周囲の雑音レベルが高い場合は、歩行者に確実に気づかせるために、１つの発音源から、かなり強い音圧で警告音として発音する必要があり、その際に、直接影響のない人に対しては騒音となるという問題があった。また、クラクションを鳴らした場合、関係のない人に対して騒音となる他、周囲に雑音などがあると、歩行者にとって、警告音が発音された方向がわかりにくくなるという問題があった。
【０００９】
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、その目的は、警告音を発したい対象歩行者に対してのみ、音圧のある警告音を発することを可能にする、自動車警告音発生装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、本発明の自動車警告音発生装置は、警告音信号を生成する警告音信号生成手段と、車両の外側に向けて設置され前記警告音信号に基づいて警告音を発する複数のスピーカと、外部の対象物に対して前記複数のスピーカからそれぞれ発せられる警告音の位相を揃えるように、前記複数のスピーカで発音されるまでの時間を制御する制御手段と  を備えることを特徴とする。
また、本発明の自動車警告音発生装置は、警告音信号を生成すると、車両の外側に向けて設置され前記警告音信号に基づいて警告音を発する複数のスピーカと、外部の対象物に対して前記複数のスピーカからそれぞれ発せられる警告音の位相を揃えるように、前記複数のスピーカのそれぞれについて、前記警告音信号が供給されてから警告音が発音されるまでの遅延時間を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
このような構成により、複数のスピーカを自動車の外側（例えば、フロント部）に設置する。そして、警告音信号生成手段としての１つの音源から複数の各スピーカに同じ警告音を発音させるが、それぞれのスピーカに対して発音の遅延時間を指定する制御手段を設け、該制御手段により、前記複数のスピーカからそれぞれ発せられる警告音の位相を揃えるように位相をコントロールして、警告対象となる歩行者に対して警告音を集中させる。このようにして、警告を発したい対象歩行者にのみ音圧のある警告音を発音する。
これにより、警告を発したい対象歩行者に対してのみ、音圧のある警告音を発することができる。また、警告音が直接関係のない人に対して騒音となることを低減できる。
【００１１】
また、本発明の自動車警告音発生装置は、歩行者の位置を検出するための歩行者センサと、前記歩行者センサからの歩行者の位置情報を基に、個々のスピーカと歩行者との距離を測定する手段と、前記各スピーカと歩行者との距離情報を基に、各スピーカが発音する遅延時間量を計算する手段とを備えることを特徴とする。
このような構成により、歩行者センサにより歩行者の位置を検出し、個々のスピーカと歩行者までの距離を計算し、この歩行者までの距離情報を基に、各スピーカが発音する遅延時間量を計算する。そして、それぞれのスピーカに対して発音の遅延時間を指定し、位相をコントロールして、警告対象となる歩行者に対して音を集中させる。
これにより、警告を発したい歩行者に対してのみ、音圧のある警告音を発することができる。また、警告音が直接関係のない人に対して騒音となることを低減できる。
【００１２】
また、本発明の自動車警告音発生装置は、歩行者の位置を運転者が指定するための手段と、前記指定された歩行者の位置情報を基に、個々のスピーカと歩行者までの距離を算出する手段と、前記各スピーカと歩行者との距離情報を基に、各スピーカが発音する遅延時間量を計算する手段とを備えることを特徴とする。
このような構成により、自動車の運転者等が歩行者の位置を指定する。例えば、自動車の周りに仮想の座標を設け、その座標の一点を指定するようにする。例えば、モニタ画上に前方の座標を写し、モニタ画面上の１点を指定することで、その位置を自動計算するようにしてもよい。なお、歩行者の位置指定には、例えば、モニタ画面としてタッチパネル式のものを使用し、運転者等が画面上の歩行者の位置を指により押下することにより歩行者の位置指定することができる。
これにより、警告音を発したい歩行者を運転者等が容易に指定し、警告を発したい歩行者に対してのみ、音圧のある警告音を発することができる。また、警告音が直接関係のない人に対して騒音となることを低減できる。
【００１３】
また、本発明の自動車警告音発生装置は、前記歩行者センサにより歩行者を検出したときに、前記音源システムに対して発音を指示する発音トリガを発生し、歩行者が検出されなくなったときに、発音の停止を指示する消音トリガを発生する手段を備えることを特徴とする。
このような構成により、歩行者センサが歩行者を検出した場合に、音源システムに対して発音トリガを発生し、音源システムから警告音を発音する。そして、やがて歩行者センサにより歩行者が検出されなくなった場合は、音源システムに対して消音トリガを発生し、警告音の発音を停止させる。
これにより、歩行者センサによる歩行者の検出情報を基に、発音トリガおよび消音トリガを発生させることができ、警告を発したい歩行者に対する警告音の発音開始と発音停止とを自動的に行うことができる。
【００１４】
また、本発明の自動車警告音発生装置は、運転者によるクラクション操作を検出するための手段と、前記クラクション操作が行われたときに発音トリガを発生する手段と、前記クラクション操作が停止されたときに消音トリガを発生する手段とを備えることを特徴とする。
このような構成により、運転者によるクラクション操作を検出したときに、音源システムに対して発音トリガを発生し、音源システムから警告音を発音する。そして、運転者よるクラクション操作が停止された場合に、音源システムに対して消音トリガを発生し、警告音の発音を停止させる。
これにより、警告音を発したい歩行者に対して、運転者のクラクション操作により警告音を発音することができる。
【００１５】
また、本発明の自動車警告音発生装置は、前記発音手段は、車の走行開始とともに、警告音を低音量にて常時発生し、前記歩行者センサにより歩行者が検出された場合に警告音の音量を上げ、歩行者が検出されなくなった場合に警告音の音量を下げることを特徴とする。
このような構成により、車の走行開始とともに、警告音を低音量にて常時発生するようにし、歩行者センサにより歩行者が検出された場合に警告音の音量を上げて発音を開始する。そして、やがて、歩行者センサにより歩行者が検出されなくなった場合に警告音の音量を下げて発音を停止する。
これにより、自動車の走行が開始された後、歩行者センサにより歩行者が検出された場合に警告音の音量を上げて、警告音を発したい歩行者に対して警告音の発音を行うことができる。また、歩行者が検出されなくなった場合は、警告音の音量を下げて発音を停止することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明においては、警告を発したい対象歩行者にのみ、音圧のある警告音を発することができる。また、警告音が直接関係ない人に対して騒音となることを低減できる。さらに、周囲に雑音があっても、歩行者は、発せられた警告音の方向を把握しやすくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
次に本発明を実施するための最良の形態について図面を参照して説明する。
【００１８】
［自動車警告音発生装置のハードウェア構成例の説明］
図１は、本発明による自動車警告音発生装置のハードウェアの構成例を示す図である。図１に示す自動車警告音発生装置１において、ＣＰＵ２は中央処理装置である。ＲＯＭ３は、自動車警告音発生装置の機能を実現するために必要なソフトウェア等が記録されたメモリであり、ＲＡＭ４は、自動車警告音発生装置における処理を実行する際に必要となるデータ等を記録するためのメモリである。
【００１９】
音源システム５は、警告音を発音するために用いられるものであり、ＭＩＤＩ（Musical Instruments Digital Interface）等のデータをリアルタイムに解釈しスピーカ２７により発音する。ＣＡＮ／ＩＦ（ＣＡＮインタフェース）６は、車載向けＣＡＮネットワーク（Controller Area Network）７との接続インタフェースであり、このＣＡＮ／ＩＦ６を通して、歩行者センサ２１から歩行者の位置情報などが自動車警告音発生装置１に送られてくる。
【００２０】
上記構成において、ＣＰＵ２は、自動車警告音発生装置１の全体を統括制御する。また、ＣＰＵ２は、各スピーカ２７から発音を開始する時刻をコントロールすると共に、ターゲット位置（歩行者の位置）から各スピーカ制御情報を計算することなどに用いられる。
【００２１】
なお、音源システム５の実装方法としては、図１に示すような、ＣＰＵ２によりＲＯＭ３に記録されたソフトウェアを実行するソフトウェア制御方式でも良いし、専用のハードウェアを使用する方式にしても良い。
【００２２】
［自動車警告音発生装置の動作原理の説明］
図２は、本発明の自動車警告音発生装置の動作原理を説明するための図である。図２に示すように、車のフロント部１０に複数のスピーカＳＰ（Ａ）、ＳＰ（Ｂ）、・・・ＳＰ（Ｚ）をライン状に設置する。この場合に、それぞれのスピーカから同じ警告音を再生するが、それぞれのスピーカから発する警告音の発音時刻をコントロールする手段を設け、ターゲットとなる歩行者１１に対し同音の位相が重なるようにコントロールする。
【００２３】
図２において、固定遅延Ｌは、歩行者１１を中心に等距離円Ａを描く、各スピーカから歩行者１１に警告音が到達するまでに要する共通の時間（固定遅延時間）である。遅延時間Ｄ１は、警告音がスピーカＳＰ（Ｚ）から等距離円Ａに到達するまでに要する時間であり、遅延時間Ｄ２は、警告音がスピーカＳＰ（Ａ）から等距離円Ａに到達するまでに要する時間である。
【００２４】
そして、図２において、歩行者１１に対する各スピーカからの発音を、次のように制御する。
スピーカＳＰ（Ｚ）は（最もターゲットより遠い）、遅延時間が０で再生を開始する。
スピーカＳＰ（Ａ）は、遅延時間が（Ｄ１−Ｄ２）時間後に再生を開始する。
スピーカＳＰ（Ｂ）は、遅延時間がＤ１時間後に再生を開始する。
【００２５】
これにより、警告音の再生開始から時刻（Ｄ１＋Ｌ）時間後には、ターゲットの歩行者１１に対し同位相の警告音が伝達され、振幅が増強される。ターゲット以外の位置では警告音の位相が合致しないので、音量を抑えることができる。
【００２６】
なお、歩行者を発見すると共に、自車から見た歩行者の方向と距離（歩行者の位置）を検出するための歩行者センサを設け、歩行者をターゲットとして、上記の計算を行うことができる。
【００２７】
また、運転者が直接ターゲット（歩行者）の位置を指定してもよい。例えば、自動車の周りに仮想の座標を設け、その座標の一点を指定するようにする。例えば、モニタ画面に前方の座標を写し、モニタ画面上の１点を指定することで、その位置を自動計算するようにしてもよい。この場合の歩行者の位置指定には、例えば、モニタ画面としてタッチパネル式のものを使用し、運転者等が画面上の歩行者の位置を指により押下することにより位置指定するようにできる。
【００２８】
また、図２に示す例では、スピーカＳＰ（Ａ）〜ＳＰ（Ｚ）を1列にライン状に配列した例を示しているが、複数列でアレイ状に配列することもできる。
【００２９】
［自動車警告音発生装置の機能構成例の説明］
図３は、本発明の自動車警告音発生装置の機能構成例を示す図である。図３において、複数のスピーカ２７のそれぞれは、遅延コントローラ２５と、ディジタル信号をアナログ信号に変えるためのＤ／Ａコンバータ２６とを備えている。遅延コントローラ２５は、入力されたディジタル信号（警告音の信号）に対し、与えられた遅延時間分だけ信号を遅らせて出力するモジュールである。
【００３０】
歩行者センサ２１は、歩行者を発見し、歩行者の位置を検出するために使用されるものである。距離測定部２２は、歩行者センサ２１からの歩行者の位置情報を基に、個々のスピーカ２７と歩行者までの距離を測定するための処理部である。コントローラ２３は、個々のスピーカ２７と歩行者までの距離情報を基に、各スピーカ２７が発音する遅延時間量を計算し、各遅延コントローラ２５に遅延時間を指定する。音源２４は、発音トリガ（例えば、ＭＩＤＩデータ）を受けると、予め指定された音色と音量、ピッチで発音を開始する。
【００３１】
ここで、歩行者センサ２１としては、例えば、図８に示した従来技術の歩行者警報装置（特許文献１を参照）に記載された歩行者検出手段や、赤外線カメラや、レーザセンサ等の既存の技術を利用することができる。
【００３２】
なお、図３に示す自動車警告音発生装置の機能構成は、図１に示す自動車警告音発生装置のハードウェア構成により実現されるものであり、例えば、図１に示すＣＰＵ２が図３に示す距離測定部２２、コントローラ２３等の機能を実現し、図１に示す音源システム５が、図３に示す音源２４、遅延コントローラ２５、Ｄ／Ａコンバータ２６、スピーカ２７等の機能を実現するものである。
【００３３】
［自動車警告音発生装置における警告音の発音動作の説明］
図４は、警告音の発音方法を示すフローチャートである。図３に示す自動車警告音発生装置は、以下に示す手順により警告音を発生させる。
【００３４】
最初に、ユーザ指示により、警告音として音源から発音するための音色や音量、ピッチを予め設定しておく（ステップＳ１）。
【００３５】
そして、歩行者および歩行者の位置を歩行者センサ２１により検出する（ステップＳ２）。そして、歩行者が検出されたか否かを判定し（ステップＳ３）、歩行者が検出されなかった場合は、ステップＳ２に戻り、再び、歩行者センサ２１による歩行者の位置検出を開始する。
【００３６】
ステップＳ３において、歩行者が検出されたと判定された場合は、距離測定部２２は、歩行者センサ２１により取得された歩行者の位置情報を基に、個々のスピーカ２７と歩行者までの距離を測定する（ステップＳ４）。
【００３７】
そして、コントローラ２３は、個々のスピーカ２７と歩行者までの距離情報を基に、各スピーカ２７が発音する遅延時間量を計算し、各遅延コントローラ２５に遅延時間を指定する（ステップＳ５）。
【００３８】
ユーザは、歩行者に対して発音を行う場合には、発音指示を入力する（ステップＳ６）。そして、発音指示が入力されたか否かが判定され（ステップＳ７）、発音指示が入力されていない場合は、ステップＳ２に戻り、再び、歩行者センサ２１による歩行者の位置検出を開始する。
【００３９】
ステップＳ７において、発音指示が入力されたと判定した場合は、コントローラ２３から音源２４に対して発音トリガが送られる。音源２４は発音トリガを受けると、予め指定された音色と音量、ピッチで発音を開始する（ステップＳ８）。
【００４０】
そして、それぞれの遅延コントローラ２５は、指定された遅延時間だけ遅らせて信号を出力する（ステップＳ９）。遅延コントローラ２５の出力信号は、Ｄ／Ａコンバータ２６によりアナログ信号に変換され、アンプにより増幅され各スピーカ２７から警告音として発音される（ステップＳ１０）。そして、消音指示が入力されると、コントローラ２３から音源２４に対して消音トリガが送られる。音源２４は消音トリガを受け取ると、警告音の発音を終了する（ステップＳ１１）。
【００４１】
［他の方法による警告音の発音動作の説明］
また、発音トリガ及び消音トリガの発生パターンとしては、図４に示した方法の他に、例えば、以下に示すような他の発音方法を用いることができる。
【００４２】
他の発音方法の第１の例として、歩行者センサ２１により歩行者を見つけたときに発音トリガを発生し、歩行者が見つからなくなったときに消音トリガを発生する方法がある。
【００４３】
例えば、図５は、他の発音方法の第１の例を示すフローチャートであり、自動車警告音発生装置は、以下に示す手順により警告音を発生させる。
【００４４】
最初に、ユーザ指示により、警告音として音源から発音するための音色や音量、ピッチを予め設定しておく（ステップＳ２１）。
【００４５】
そして、歩行者および歩行者の位置を歩行者センサ２１により検出する（ステップＳ２２）。そして、歩行者が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２３）。歩行者が検出されなかった場合は、ステップＳ２２に戻り、再び、歩行者センサ２１による歩行者の位置検出を開始する。
【００４６】
ステップＳ２３において、歩行者が検出されたと判定された場合は、発音トリガが発生する（ステップＳ２３）。発音トリガが発生すると、距離測定部２２は、歩行者センサ２１により取得された歩行者の位置情報を基に、個々のスピーカ２７と歩行者までの距離を測定する（ステップＳ２５）。
【００４７】
そして、コントローラ２３は、個々のスピーカ２７と歩行者までの距離情報を基に、各スピーカ２７が発音する遅延時間量を計算し、各遅延コントローラ２５に遅延時間を指定する（ステップＳ２６）。
【００４８】
そして、それぞれの遅延コントローラ２５は、指定された遅延時間だけ遅らせて信号を出力する（ステップＳ２７）。遅延コントローラ２５の出力信号は、Ｄ／Ａコンバータ２６によりアナログ信号に変換され、アンプにより増幅され各スピーカ２７から警告音が発せられる（ステップＳ２８）。
【００４９】
そして、ステップＳ２８において、警告音の発音が開始されると、再び、歩行者センサにより歩行者の検出を行う（ステップＳ２９）。そして、歩行者の検出が継続する場合には、ステップＳ２５に戻り、そのまま警告音の発音を継続する。
【００５０】
やがて、ステップＳ２９において、歩行者が検出されなくなったと判定された場合には、消音トリガが発生し、警告音の発音を停止する（ステップＳ３０）。その後、ステップＳ２２に戻り、再び、歩行者センサ２１による歩行者の位置検出を開始する。
【００５１】
以上説明した手順により、歩行者センサ２１による歩行者の検出情報を基に、発音トリガまたは消音トリガを発生させ、警告を発したい歩行者に対する警告音の発音開始と発音停止とを自動的に行うことができる。
【００５２】
他の発音方法の第２の例として、運転者が意図的にクラクションを鳴らすときに、発音トリガを発生し、クラクションから離したときに消音トリガを発生する方法がある。
【００５３】
例えば、図６は、他の発音方法の第２の例を示すフローチャートであり、自動車警告音発生装置は、以下に示す手順により警告音を発生させる。
【００５４】
最初に、ユーザ指示により、警告音として音源から発音するための音色や音量、ピッチを予め設定しておく（ステップＳ４１）。
【００５５】
そして、歩行者及び歩行者の位置を歩行者センサ２１により検出する（ステップＳ４２）。そして、歩行者が検出されたか否かを判定する（ステップＳ４３）。歩行者が検出されなかった場合は、ステップＳ４２に戻り、再び、歩行者センサ２１による歩行者の位置検出を開始する。
【００５６】
ステップＳ４３において、歩行者が検出されたと判定された場合は、次に、クラクション操作が行われているかどうかが判定され（ステップＳ４４）、クラクション操作が行われていない場合は、ステップＳ４２に戻り、再び、歩行者センサ２１による歩行者の位置検出を開始する。
【００５７】
ステップＳ４４において、クラクション操作が行われていると判定された場合は、発音トリガが発生する（ステップＳ４５）。発音トリガが発生すると、距離測定部２２は、歩行者センサ２１により取得された歩行者の位置情報を基に、個々のスピーカ２７と歩行者までの距離を測定する（ステップＳ４６）。
【００５８】
そして、コントローラ２３は、個々のスピーカ２７と歩行者までの距離情報を基に、各スピーカ２７が発音する遅延時間量を計算し、各遅延コントローラ２５に遅延時間を指定する（ステップＳ４７）。
【００５９】
そして、それぞれの遅延コントローラ２５は、指定された遅延時間だけ遅らせて信号を出力する（ステップＳ４８）。遅延コントローラ２５の出力信号は、Ｄ／Ａコンバータ２６によりアナログ信号に変換され、アンプにより増幅され各スピーカ２７より警告音が発せられる（ステップＳ４９）。
【００６０】
そして、ステップＳ４９において、警告音の発音が開始されると、再び、クラクション操作が行われているかどうかを判定する（ステップＳ５０）。そして、クラクション操作が継続している場合には、ステップＳ４６に戻り、そのまま警告音の発音を継続する。
【００６１】
やがて、ステップＳ５０において、クラクション操作が停止されたと判定された場合には、消音トリガが発生し、警告音の発音を停止する（ステップＳ５１）。その後、ステップＳ４２に戻り、再び、歩行者センサ２１による歩行者の位置検出を開始する。
【００６２】
以上説明した手順により、警告音を発したい歩行者に対する警告音の発音を、運転者のクラクション操作により行うことができる。
【００６３】
他の発音方法の第３の例として、発音トリガを発することなく車が動き出したときには、常時発音モードとして常に小音量の警告音を出し続けており、歩行者を見つけたときに警告モードに移行して音源の音量を上げ、歩行者が見つからなくなったときに常時発音モードに戻って音量を下げるようにしても良い。
【００６４】
例えば、図７は、他の発音方法の第３の例を示すフローチャートであり、自動車警告音発生装置は、以下に示す手順により警告音を発生させる。
【００６５】
最初に、ユーザ指示により、警告音として音源から発音するための音色や音量、ピッチを予め設定しておく（ステップＳ６１）。そして、走行が開始されたか否かを判定する（ステップＳ６１Ａ）。走行が開始されていなければ走行開始の判定を継続する。走行が開始されたと判定された場合には常時発音モードで警告音の発音を行う（ステップ（Ｓ６１Ｂ）。つまり、小音量で警告音の発音を行う。この場合、スピーカ２７は少なくとも一つを用いて発音すればよい。
【００６６】
そして、歩行者および歩行者の位置を歩行者センサ２１により検出する（ステップＳ６２）。そして、歩行者が検出されたか否かを判定する（ステップＳ６３）。
【００６７】
ステップＳ６３において歩行者が検出されないと判定された場合は、ステップＳ６８にて常時発音モードを継続してステップＳ６２に戻る。歩行者が検出されたと判定された場合は警告モードに移行する。つまり、距離測定部２２は、歩行者センサ２１により取得された歩行者の位置情報を基に、個々のスピーカ２７と歩行者までの距離を測定する（ステップＳ６４）。そして、コントローラ２３は、個々のスピーカ２７と歩行者までの距離情報を基に、各スピーカ２７が発音する遅延時間量を計算し、各遅延コントローラ２５に遅延時間を指定する（ステップＳ６５）。
【００６８】
そして、それぞれの遅延コントローラ２５は、指定された遅延時間だけ遅らせて信号を出力する（ステップＳ６６）。遅延コントローラ２５の出力信号は、Ｄ／Ａコンバータ２６によりアナログ信号に変換される。そして、各スピーカ２７からの発音の音量を上げて、警告音を発音する（ステップＳ６７）。
【００６９】
その後、ステップＳ６３に戻り、再び、歩行者センサ２１による歩行者の位置検出を開始する。そして、歩行者が検出されなくなったと判定された場合は常時発音モードへ移行する。各スピーカ２７からの発音の音量を下げる。（ステップＳ６８）。その後、ステップＳ６２に戻り、再び、歩行者センサ２１による歩行者の位置検出を開始する。
【００７０】
以上説明した手順により、自動車の走行が開始された後、歩行者センサにより歩行者が検出された場合に警告音の音量を上げて、警告音を発したい歩行者に対して警告音の発音を行うことができる。また、歩行者が検出されなくなった場合は、警告音の音量を下げることができる。そのため、非常に走行音の小さい自動車であっても常に周囲に自動車の存在を知らせることが可能となり、歩行者が検出されれば即座に音圧のある警告音を発音することが可能となる。
【００７１】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の自動車警告音発生装置は、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、音源システム５はオーディオデータ等を解釈して音声（人の声）を発音するようにしてもよい。
また、警告音が発音されるまでの時間を各遅延コントローラ２５で各スピーカに対して制御するようにしたが、これに限られるものではなく、例えば各スピーカに対して各音源を備えるようにして、警告音が発音されるまでの時間をコントローラ２３によって制御し、該コントローラが各音源に信号を出力するようにしてもよい。  
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明においては、警告音を発したい対象歩行者に対して音圧のある警告音を発することを可能にする効果を奏するので、本発明は、自動車警告音発生装置等に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の自動車警告音発生装置のハードウェアの構成例を示す図である。
【図２】本発明の自動車警告音発生装置の動作原理を説明するための図である。
【図３】本発明の自動車警告音発生装置の機能構成例を示す図である。
【図４】警告音の発音方法を示すフローチャートである。
【図５】他の発音方法の第１の例を示すフローチャートである。
【図６】他の発音方法の第２の例を示すフローチャートである。
【図７】他の発音方法の第３の例を示すフローチャートである。
【図８】従来技術の歩行者警報装置の例を示す図である。
【符号の説明】
【００７４】
１  自動車警告音発生装置
２  ＣＰＵ
３  ＲＯＭ
４  ＲＡＭ
５  音源システム
６  ＣＡＮ／ＩＦ
７  ＣＡＮネッワーク
１０  フロント部
１１  歩行者
ＳＰ（Ａ）〜ＳＰ（Ｚ）  スピーカ
２１  歩行者センサ
２２  距離測定部
２３  コントローラ
２４  音源
２５  遅延コントローラ
２６  Ｄ／Ａコンバータ
２７  スピーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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