(57)【要約】      （修正有）【課題】体内管腔領域で撮像し、かつ／又は該領域から試料を採取するためのシステム、装置、及び方法を提供する。【解決手段】本発明のシステム１０は、体内管腔内において磁気的に連結することができる２個以上の装置を備えることができる。前記システムは、例えば、撮像装置２０、及び生体内データを送信するための送信機４１を有する第１の装置と、試料採取機構３２を有することができる第２の装置とを備えることができる。【選択図】図１Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の生体内装置を備え、該装置のうち少なくとも１個が、撮像装置と、外部受信機にデータを送信するための送信機とを備えることと、各生体内装置は磁気的連結によって別の生体内装置に連結される、生体内システム。
【請求項２】
前記生体内装置のうち少なくとも１個が試料採取機構を備える請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記生体内装置のうち少なくとも１個が、前記生体内装置のうち第２の装置の少なくとも一部を撮像する撮像装置を備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記生体内装置のうちの１個が、該生体内装置を別の生体内装置に連結するために連結ユニットを備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記連結ユニットがボール・ソケットジョイント連結ユニットである請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記連結ユニットが磁石を備える請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記生体内装置は嚥下可能な自律型カプセルである請求項１に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、体内管腔領域の検知及び／又は生検の分野に関するものであり、２個以上の生体内装置を用いた体内管腔領域の検知及び／又は生検を行う方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
公知の装置は、撮像やｐＨ検知等の生体内検知に役立ちうる。嚥下可能な、又は体内に摂取可能なカプセル又は他の装置といった自律型生体内検知装置は、検知を行いながら体内管腔内を移動することができる。撮像装置等の自律型生体内検知装置は、例えば胃腸（ＧＩ）管等の体内腔又は管腔内部から画像を得るための撮像装置を備えることができる。撮像装置は例えば、光学的システムとともに、また状況に応じて送信機及びアンテナとともに用いることができる。これらの装置の中には、画像データを送信するために無線接続を用いるものがある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、体内管腔の生体内検知のための装置、システム、及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
（発明の概要）
本発明の一実施形態においては、例えば体内管腔（例：胃腸管）を撮像するための、かつ／又は、体内管腔で試料を採取するためのシステムを提供する。一実施形態によれば、システムは、例えば嚥下により、例えば別々に（例：１個ずつ）体内管腔内へ挿入することができ、かつ、例えば連結ユニットを用いて後に体内管腔内で連結することができる複数の装置を備えることができる。別々に嚥下できる複数の装置は、複数の連結された装置を嚥下する場合に比較して、より容易にシステムを嚥下することができる。
【０００５】
本発明のいくつかの実施形態によれば、システムは、撮像装置及び生体内データ（例：画像データ）を送信するための送信機を有することができる第１の装置と、試料採取機構を有することができる別の装置とを備えることができる。
【０００６】
幾つかの実施形態によれば、本発明の装置及び／又はシステムは、嚥下可能であるか、又はその他の方法で患者の胃腸管へ挿入することができる。
本発明の別の実施形態は、大腸や胃等の体内管腔を撮像するための方法及び／又は体内管腔で試料を採取するための方法を提供する。本発明の一実施形態による方法は、２個以上の生体内装置を（例えば装置を嚥下することにより）患者の管腔内に挿入する工程を含むことができる。本発明の一実施形態において、該方法は、体内管腔の画像を送信するために、かつ／又は、（例えば体内管腔で生検試料を採取するために）試料採取機構を制御するために使用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明の発明主題は、明細書中の結論部分において特に指し示しており、明確に請求されている。しかしながら、本発明は、動作機構及び方法とともに、本発明の目的、特徴、及び効果についても、以下の詳細な説明を添付の図面に照らし合わせて読むことにより、最もよく理解されるであろう。
【０００８】
例を簡潔かつ明瞭に示すために、図面中の要素は必ずしも寸法比率が等しいものではないことを理解されたい。例えば、要素のいくつかは、明確に示すために他の要素よりも大きく描かれている場合がある。さらに、適切な場合には、対応する又は類似する要素について符号が複数図面において繰り返し用いられている。
（発明の詳細な説明）
本発明の様々な態様について以下説明する。本発明をより完全に理解できるように特定の構成及び詳細について説明しているが、当業者であれば、本発明は本明細書に記載される特定の詳細が無くても実施可能であることが理解されるであろう。さらに、本発明を不明瞭にしないために、公知の特徴については説明を省略又は簡略化している場合がある。
【０００９】
図１Ａ−１Ｂは、本発明の一実施形態による、磁気的に連結可能な複数の生体内装置を概略的に示している。システム１０は、第１の装置（例えば自律型生体内装置）２０、第２の装置（例えば自律型生体内装置）３０、外部受信装置及び／又は記録装置１２（例えばデータ受信機）、ならびにワークステーション１４といった１個以上の装置を備えることができる。連結された、又は鎖でつながれた２個の装置が図示されているが、その他の個数の装置を連結し、又は鎖でつないでもよい。システム１０の装置、例えば装置２０及び３０は、（例えば嚥下により）別々に体内管腔７２内へ導入することができ、図１Ｂに示されるように、後に体内管腔（例えば胃７０）内で互いに連結することができる。複数の装置は、体内管腔内で自律的に係合することができ、例えば１個以上の磁石（「連結磁石」等）により例えば分離した構成から連結された構成へ自身で移行できる。本発明において「連結磁石」とは、磁石の一方の面が装置内部を指向し、磁石の他方の面が外側に（例えば体内管腔に向かって）指向することにより、任意の装置（例えば生体内撮像装置２０）と別の装置（例えば装置３０）を係合可能にする、装置の内部に配置される磁石を指す。
【００１０】
本発明の一実施形態によれば、装置２０は、例えば装置２０の縁部２０’に配置される連結磁石２１を備えることができ、装置３０は、例えば装置３０の縁部３０’に配置される、対応する連結磁石３１を備えることができる。連結磁石２１及び３１は、ボール・ソケットジョイント連結ユニット２５及び３５等の連結ユニットに対して連結されるか、又は該ユニットの一部とすることができる。ボール・ソケットジョイント連結ユニット２５及び３５は、ジョイントボール２７及び３７と、ジョイントソケット２９及び３９（例えばジョイントボール２７及び２９を受承するための球状の穴）とを備えることができる。例えば、図１Ａに示されるように、例えば胃の中において、装置２０及び３０がまだ分離してはいるが互いに近接した位置にあるときに、２個の連結磁石２１及び３１により磁場が形成され、２個の装置２０及び３０が互いに引き付けられる。２個の装置２０及び３０が連結されると、ジョイントボール２７及び２９ならびに装置２５及び３５は複数の軸線を中心に回動することができる。
【００１１】
本発明の幾つかの実施形態によれば、システム１０の２個の装置（例えば装置２０及び３０）間のボール・ソケット連結は、例えば体内管腔７２内において、同一の寸法又は質量を有し、かつ剛性を有する、又は一部が可撓性を有する単一のシステムに比較して、装置２０及び３０の移動及び移動操作を行いやすくすることができる。
【００１２】
幾つかの実施形態においては、システム１０の１個の装置、リンク、ローブは、例えば、複数の画像フレーム又は連続する画像フレームをキャプチャするための１個以上の撮像装置（例えば撮像装置４６及び４６’）を有することができる装置２０と、体内管腔を照らすための照明光源４２と、装置２０及び／又は装置３０に電力を供給するための電源４５と、装置２０及び／又は装置３０との間で送受されるデータ及び命令を処理するためのプロセッサ４４と、アンテナ４７を有し、画像と、場合によってはその他のデータも外部受信機１２又はその他の装置（例えば装置３０）に送信するための送信機４１とを備えることができる。
【００１３】
幾つかの実施形態によれば、システム１０の別の装置又はローブ３０は、電池等の電源３３と、保存チャンバ３１を有することができる生検又は試料採取機構３２とを備えることができる。
【００１４】
本発明の幾つかの実施形態においては、生体内装置２０は、撮像装置４６及び４６’に加えて、１個以上のセンサ４８（例えば温度センサ、ｐＨセンサ、圧力センサ、血液センサ、トラッキングセンサ等）を備えることができる。撮像装置４６及び４６’は、ＣＣＤ又はＣＭＯＳ撮像素子であってもよく、あるいは別の固体撮像素子もしくはその他の撮像素子であってもよい。照明光源４２は、１個以上のＬＥＤ（発光ダイオード）、ＯＬＥＤ（有機ＬＥＤ）、又はその他の照明光源を備えることができる。
【００１５】
一装置は、別の装置（例えば別の装置の試料採取チャンバ）の画像をキャプチャして送信することができる。例えば、試料の画像あるいは物質と反応させた試料の画像を送信することができる。幾つかの実施形態においては、撮像装置４６を備えることができる第１の装置（例えば装置２０）は、別の装置（例えば第２の装置３０）の一部又は全部の画像や、場合によっては装置３０の周囲のＧＩ管の一部の画像をキャプチャすることができる。撮像装置４６をこのような装置２０の前部及び後部に備える装置は、例えば前側撮像装置４６にて体内管腔領域の画像をキャプチャし、例えば後側撮像装置４６’にて連結された別の装置の画像をキャプチャすることができる。幾つかの実施形態においては、撮像装置は装置２０及び３０の両方に備えられ、両撮像装置は、装置２０及び３０の前方に位置する領域を写すことができる。幾つかの実施形態によれば、片方の撮像装置がオンになっている場合にもう一方の撮像装置をオフとすることができ、あるいは、両方の撮像装置を同時にオンにすることができ、あるいはどちらの撮像装置も同時にオフにすることができる。
同様に、一方の撮像装置が装置２０及び３０の後方の領域を写し、もう一方の撮像装置が装置２０及び３０の前方の領域を写してもよい。
本発明の一実施形態によれば、装置２０及び３０の一方又は両方は、嚥下可能であるか、あるいはその他の方法で胃腸（ＧＩ）管内へ挿入することができ、かつ、例えば自然な蠕動運動により、連続する画像フレームをキャプチャしつつ（例えば１秒あたり２フレームというように、定期的に画像フレームをキャプチャしつつ）ＧＩ管を通過することができる。本発明の別の実施形態においては、生体内撮像装置（例えば装置２０）は、他の好適な手段を介してＧＩ管内を進行することができ、他の好適な速度にて（例えば速度を変化させて）画像フレームをキャプチャすることができる。キャプチャされた画像フレーム及びその他のデータは、処理及び表示を行うために外部へ送信することができる。本発明の一実施形態によれば、データの処理及び表示には、時間の経過とともに又はＧＩ管内での行程に応じて変化する生体内撮像装置の位置を追跡した追跡データが含まれていてもよい。キャプチャされたデータは、内容診断(content diagnosis) に使用できる画像フレームを自動的に選択するように処理されてもよい。
【００１６】
生体内装置２０は、情報（例えば画像又はその他のデータ）を外部受信機１２に送信することができる。外部受信機１２は、場合によっては被検者に近接して配置するか、あるいは被検者に装着することができる。通常、受信機１２は、アンテナ又はアンテナアレイ１５と、データ受信記憶装置１６とを備えることができる。アンテナアレイ１５は、装置２０又は装置２０の送信機４１及びアンテナ４７により送信される信号を受信する。外部受信機１２は、画像データ又はその他のデータを処理するために１個以上のプロセッサ１７を有することができる。受信機１２は、時間の経過とともに変化する自律型生体内装置（例えば装置２０及び／又は装置３０）の位置を追跡するための追跡装置１１を備えることができる。例えば、追跡装置１１は、時間の経過とともに変化する三次元空間における装置２０の位置を追跡することができ、かつ／又は、距離（例えば装置２０及び／又は装置３０が時間の経過とともにＧＩ管内又はＧＩ管内の特定の器官内を移動した距離）を追跡することができる。このような追跡は、例えば２００２年１１月２１日に公開された米国特許出願公開第２００２−０１７３７１８−Ａ１号公報や２００４年６月３０日に出願された米国特許出願第１０／８７９，０５３号明細書に記載される様々な実施形態に類似したものとすることができる。これら米国特許公開公報及び米国特許出願明細書は、本願と同一の譲受人に譲渡されており、本明細書中においてその全内容が開示されたものとする。他の公知の追跡装置又は装置の追跡方法も用いることができる。別の実施形態においては、追跡装置１１又はその機能の一部は、装置２０及び／又は装置３０に含まれていてもよい。受信機１２は、他の好適な構成とすることができ、また、アンテナ又はアンテナアレイを備えていなくてもよい。本発明の一実施形態においては、受信機１２は、例えば画像データ又はその他のデータ（例：追跡データ）を表示するための液晶ディスプレイを備えることができる。別の実施形態においては、生体内装置２０により送信されたデータ及び／又は処理装置１７、４４、もしくはワークステーション１４により処理されたデータを表示するために、受信機１２は、例えば有線又は無線（例：ブルートゥース（登録商標））規格を用いた）による接続にて、表示装置（例：表示装置１８又はワークステーション１４）に対して電気的に接続される。
【００１７】
本発明の一実施形態においては、受信機１２は、例えば撮像装置２０からのデータ（例えばキャプチャされた連続画像のデータ）及び／又はプロセッサ１７によって処理されたデータを受信して保存し、受信したデータを後にワークステーション１４（例えばパーソナルコンピュータ、ラップトップもしくは他のポータブル型又は固定型のコンピュータデバイス）に転送することができる。データはワークステーション１４においてさらに分析され、保存され、かつ／又はユーザ（例えば医療従事者）に表示されるようにしてもよい。通常、ワークステーション１４は、処理装置１３と、データ処理記録装置１９と、ディスクドライブと、入出力装置と、表示装置１８（例えばモニタ）とを備えることができるが、他の構成も用いることができる。処理装置１３は通常、その機能の一部として、データ（例えば画像データ又はその他のデータ）の表示を制御する制御装置として機能することができる。表示装置１８は、通常、従来のビデオディスプレイとすることができるが、画像データ又はその他のデータを提供することができる他の装置であってもよい。本発明の一実施形態による方法を実施するための命令又はソフトウェアは、ワークステーション１４の一部として（例えばメモリ１９に記憶されて）含むことができる。別の実施形態においては、処理装置（例えば処理装置１３）及び／又は記憶装置（例えば記憶装置４９）は、装置２０及び／又は装置３０に含むことができる。
【００１８】
本発明の一実施形態とともに使用するために好適な生体内撮像システムは、例えば米国特許第５，６０４，５３１号明細書（発明の名称：生体内ビデオカメラシステム(In-Vivo Video Camera System) 。本願と同一の譲受人に譲渡されており、その全内容が本明細書において開示されたものとする）、及び／又は、２０００年３月１日に出願された米国特許出願第０９／８００，４７０号明細書、及び／又は、２００１年１１月１日に公開された米国特許公開第２００１００３５９０２号公報（発明の名称：生体内撮像のための装置及びシステム(Device and System for In-Vivo Imaging) 。本願と同一の譲受人に譲渡されており、その全内容が本明細書において開示されたものとする）に開示される種々の実施形態に類似したものとすることができる。例えば、１個以上の装置２０及び３０は、米国特許第５，６０４，５３１号明細書（出願番号第０９／８００，４７０号、公開番号第２００１００３５９０２号）に開示されたものと同様のものとすることができる。１個以上の装置２０及び３０は、カプセル形状を有することができるが、他の形状を用いることもできる。
【００１９】
他の構成を有する別の生体内システムも使用することができる。当然ながら、本明細書に記載される装置、システム、及び構造は、他の構成や部品セット等を有することができる。
【００２０】
幾つかの実施形態においては、装置２０及び３０が互いに連結された後、一方の装置（例えば装置３０）が、例えばエンジンで列車を引っ張るように、もう一方の装置（例えば装置２０）を引っ張る又は押すようにしてもよい。
【００２１】
装置の一方（例えば装置３０）は、体内管腔の組織、細胞、又は液体といった生検試料を採取するために、例えば器具又は幾つかの用具セット又は生検機構３２を備えていてもよく、もう一方の装置（例えば装置２０）は、生検処置を写すために、又は生検処置を指示するために、例えば撮像装置４６及び制御機構を有することができる。複数の生体内装置を有することができるシステムを備える実施形態については、例えば２００５年５月１７日に出願された国際出願第２００５／００５１０号（発明の名称：生体内生検のための方法、システム、及び装置(METHOD, SYSTEM AND DEVICE FOR IN-VIVO BIOPSY)）明細書に開示されている。なお、同国際出願は、本願と同一の譲受人に譲渡されており、その明細書の内容が本明細書において開示されたものとする。
【００２２】
本発明の一実施形態によれば、装置２０及び３０の一方又は両方は、アーム又は付属物（例えば関節アーム）を生検機構として備えることができる。例えば、装置３０は、装置３０から延びて組織片７２’を把持及び回収することができる関節アーム６０を備えることができる。本発明の実施形態とともに使用することができる拡張可能なアーム又は付属物の例は、イッダン(Iddan) による米国特許出願第１０／６９４，０９２号明細書（発明の名称：生体内拡張可能要素装置及びシステム、ならびにその使用方法(IN-VIVO EXTENDABLE ELEMENT DEVICE AND SYSTEM AND METHOD OF USE)）、及びジラド(G ilad) による国際出願第２００３／０１１０４号（発明の名称：生体内検知装置における固定化(IMMOBILIZABLE IN VIVO SENSING DEVICE)）に開示されている。なお、これら米国特許出願明細書及び国際出願明細書の全内容は、本明細書において開示されたものとする。その他のアーム又は付属物、及び方法も使用することができる。
【００２３】
本発明の幾つかの実施形態によれば、システム１０の装置の制御又は種々の動作又は機能は、ＲＦ又は無線制御により行うことができる。これに代えて、又はこれに加えて、磁場を用いて装置の機能を制御してもよい。同様に、超音波、マイクロ波、又は（例えば予めプログラムされた）内部クロックを、システム１０の一つ以上の機能を始動させるためのトリガとして使用してもよい。様々な機能は、ｐＨ、温度、圧力といった環境の変化に応答して始動させてもよい。
【００２４】
本発明の一実施形態によれば、システム１０の１個又は２個以上の装置は、例えば小型アラーム又は信号警報装置（例えば装置５０）を備えることができる。小型アラーム又は信号警報装置は、２個の装置２０及び３０が連結されたときに起動されてもよい。警報は、例えば連結磁石２１及び３１により形成される磁場レベルの増大（装置２０及び３０が連結された場合に起こりうる）等がトリガとなっていてもよく、装置の位置特定を補助することができる。本発明の別の実施形態によれば、送信機（例えば送信機４１）は、２個の装置２０及び３０が連結されると（場合によっては装置５０等の警報装置からの信号に応答して）、ＲＦ信号等の信号をデータ受信機及び／又は記録装置に送信することができる。
【００２５】
生体内装置３０及び／又は２０は通常自律型であり、通常は必要なものを内蔵することができる。例えば、装置２０及び／又は装置３０は、全ての部品が容器又は外郭構造内にほぼ収容されうるカプセル又は他のユニットとすることができ、該カプセル又は他のユニットは、例えば電力を受け取るため又は情報を送信するためにワイヤ又はケーブルを必ずしも必要としなくてもよい。
【００２６】
図２Ａは、本発明の幾つかの実施形態による、２個の生体内装置を連結するための連結ユニット（例えばボール・ソケットジョイント連結ユニット）を有することができる２個の生体内装置を概略的に示している。本発明の一実施形態によれば、２個のボール・ソケットジョイント連結ユニット（例えばユニット２３５及び２４５）は、それぞれ第１及び第２の生体内装置（例えば自律型生体内装置２３０及び２４０）の縁部に配置することができる。例えば、２個のボール・ソケットジョイント連結ユニットは、一方の面においては装置本体又はハウジング２３１及び２４１に連結することができ、他方の面においては例えば２個の磁石２３２及び２４２に連結することができる。２個の磁石２３２及び２４２は、装置２３０及び２４０が互いに向かって引き寄せられるように、２個のジョイントボール間に磁気的吸引力を生じさせることができる。
【００２７】
ボール・ソケットジョイント連結ユニット２３５及び２４５は、ジョイントボール２３３及び２４３を備えることができ、該ジョイントボール２３３及び２４３は、支持部２３８及び２４８内に、具体的にはほぼ円筒形状をなすジョイントケース２３６及び２４６の一端部に円錐形状をなすように形成される支持部に対して配置される環状をなす又は環状面を有するベアリング内に配置することができる。本願において使用される場合において、「〜上方に」「〜上に」「〜に」「〜下方に」等の語は、図面を見る者に対して装置が特定の配向を有している場合に相対的な位置を示す語として用いられるものである。特定の配向においては、光学システムは撮像素子の「下方」又は「側方」に配置することができる。
【００２８】
本発明の幾つかの実施形態によれば、装置２３０及び２４０が互いに引き寄せられることができるように、ジョイントボール２３３及び２４３の一方が鉄を含み磁性を有するように形成され、他方のジョイントボールが磁石であり、ジョイントソケット２３５及び２４５内に配置される２個のジョイントボール２３３及び２４３間に磁気的吸引力が発生するようにしてもよい。
【００２９】
本発明の一実施形態においては、図２Ｂに示されるように、窪み２３９又は他の腔等をジョイントボール２３３に設ける又は加えることができ、その一方で、例えば装置２３０及び２４０が連結固定されうるように、突起２４９をジョイントボール２４３に形成する又は加えることができる。例えば、２個の装置が２個の磁石２３２及び２４２の磁力によって互いに向かって接近するため、ジョイントボール２３３は、ジョイントボール２４３内へ圧入されうる。例えば突起２４９は、２個の装置が連結固定されるように、窪み２３９へ圧入されうる。装置２３０を装置２４０に連結するために他の好適な方法を用いることもできる。
【００３０】
本発明の幾つかの実施形態によれば、１個又は２個以上の装置（例えば装置２３０及び２４０）は、図２Ｂに示されるように、互いに対して電気的に接続されていてもよい。例えば、ジョイントボール２３３及び２４３は、１個以上の電気接点（例えば接点２７２）を有することができる。電気接点は、例えば窪み２３９及び突起２４９に配置することができる。幾つかの実施形態においては、装置２３０及び２４０は、電気接点２７２と装置２３０及び２４０の１個以上の構成要素（例えば電源及び／又は撮像装置等）とに接続することが可能な例えば電気回路２７３を備えることができる。幾つかの実施形態においては、接点２７２は、装置２３０及び２４０が連結されているときにのみ電気的に作動させることができるため、短絡の発生を防止する。例えば、電気回路２７３は、２個の装置２３０及び２４０が接続されていないときにはオフ状態を保ち、装置２３０及び２４０が接続されている間はオン状態とすることができる。本発明の幾つかの実施形態によれば、電気回路２７３は、例えば電源スイッチ２７５により、自動的に起動されてもよい。幾つかの実施形態においては、電源スイッチ（例えば電源スイッチ２７５）は、装置２３０及び２４０が近接すると（例えば突起２４９が窪み２３９に圧入されると）形成されうる磁力によって作動するようにしてもよい。
【００３１】
図２Ｃは、本発明の幾つかの実施形態による、連結ユニット（例えばボール・ソケットジョイント連結ユニット２３５）を有することができる生体内装置２３０の斜視図である。ボール・ソケットジョイント連結ユニット２３５はジョイントボール２３３を有することができ、ジョイントボール２３３は、ジョイントボール２３３が複数の軸線を中心に回動できるように一方の側を半球形状とすることができ、ジョイントボール２３３を他の装置に連結するために他方の側をリング形状とすることができる。
【００３２】
図３は、本発明の一実施形態による、推進システムを備えた装置の概略図である。図３においては、推進システムはその全体が符号３００にて示されており、例えば図１Ａの装置３０に含むことができるが、他の好適な装置に含まれていてもよい。推進システムは、例えば装置の円筒部内部の膜３０４に対して往復動して吸引力を生成することができるピストン３０１を備えることができる。一連の弁３０２は、空気又は液体を腔から排出するために、かつその結果として吸引を引き起こすために用いることができる。交互にオン・オフ状態とすることができる電磁石は、吸引力を生成することができるポンプのための電力を供給することができる。スクィーズボックス型電磁ポンプも吸引力を生成するために使用することができる。このようなスクィーズボックスは、クラゲやイカが液体を絞り出して液体環境内で推進力を得るのと同様の方法にて、装置に推進力を付与するために使用することができる。例えば、液体環境内において振動させることが可能な膜３０４又はダイアフラムは、水を容器から押し出す又は絞り出すことによって推進力を提供することができる。容器は、一連のエラ様弁３０２を有するか、又はこれに連結することができ、弁３０２は、膜によって吐出された液体に置き換えるために液体を取り込むことができる。弁３０２又はエラ様部材は、液体進入時に容器が後方へ移動しないように、水又は液体をゆっくりと容器内へ入れることができる。膜３０４は、例えばピストン３０１又は電磁力によって作動させることができる。
【００３３】
図４は、本発明の一実施形態による、内部押込み機構４１０を備えた生体内装置４００等の装置を示す。図４を参照すると、内部押込み又は移動機構４１０は、例えば図１Ａの装置３０に含むことができるが、他の好適な装置に含んでいてもよい。内部押込み機構４１０は、さらに生検試料を採取及び保存できるように、装置（装置４００等）内において、例えば鉗子４０６を解放すべく、採取した試料を装置４００の収容器４０２内へ押し込むために使用することができる。押込み機構４１０は、試料を鉗子４０６から解放するためのバネ４１５又は他の好適な要素を備えることができる。生検試料を保存することができる収容器４０２は、試料が回収されるまでの間該試料を保存しておくことができる例えばホルマリン、アルコール、又は他の好適な保存料４０４を収容することができる。試料を保存する装置４００の収容器４０２は、装置４００の使用後に臨床検査を行うために容易に取り出すことができる。
【００３４】
装置４００は、装置が体内から放出されたときに作動可能な小型アラーム４０８又は音声警報装置を備えることができる。警報は、例えば、体内から装置が放出されたときに受けるであろう周辺光の増加をトリガとすることができ、このような放出にあたって装置の位置特定を補助することができる。装置の制御又は種々の動作もしくは機能は、例えばＲＦ又は無線制御されたスイッチを用いて行うことができる。これに代えて、又はこれに加えて、磁場を用いて装置の機能を制御してもよい。同様に、超音波、マイクロ波、又は（例えば予めプログラムされた）内部クロックを、装置の一つ以上の機能を作動させるためのトリガとして用いることができる。様々な機能は、ｐＨ、温度、圧力等の環境の変化に応答して始動させてもよい。
【００３５】
本発明の一実施形態によれば、装置２０及び３０の一方又は両方は、装置が例えば体内管腔内の液体（例：通常ヒトの胃で見られる液体、胃等の腔を充填するために患者に投与することができる液体）に浮くことができる約１以下の比重、すなわち重量に対する体積の比率を有することができる。
【００３６】
図５は、本発明の一実施形態による、体内管腔を撮像する方法及び／又は生体内試料を採取する方法のフローチャートである。工程５１０において、複数の装置は別々に（例えば１個ずつ）体内管腔に挿入することができ、例えば１個以上の磁石を用いて、体内管腔内で自律的に係合する（例えば分離した構成から連結された構成へ自身で移行する）ことができる。幾つかの実施形態においては、第１の装置は撮像装置と、画像データを送信するための送信機とを備えることができ、第２の装置は例えば試料採取機構を備えることができる。工程５２０において、第１の装置により体内管腔の一つ以上の画像をキャプチャして送信することができる。工程５３０において、第１の装置により、例えば第２の装置又は少なくともその一部の一つ以上の画像をキャプチャして送信することができる。工程５４０において、例えば体内管腔で生検試料を得るために、試料採取機構を制御することができる。
【００３７】
当業者であれば、本発明が図示するとともに以上に説明した範囲に限定されないことは理解されるであろう。本発明は、本発明の範囲内に含まれる別の実施形態についても企図するものである。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１Ａ】本発明の一実施形態による生体内システムと外部受信機及び送信機システムとを示す概略図。
【図１Ｂ】本発明の一実施形態による生体内システムの概略図。
【図２Ａ】本発明の一実施形態による生体内システムの概略図。
【図２Ｂ】本発明の別の実施形態による生体内システムの概略図。
【図２Ｃ】本発明の一実施形態による生体内システムの斜視図。
【図３】本発明の一実施形態による推進機構を有する装置の概略図。
【図４】本発明の一実施形態による内部押込み機構を有する装置の概略図。
【図５】本発明の一実施形態による、体内管腔の撮像及び／又は生体内試料の採取を行う方法のフローチャート。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【外国語明細書】
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