(57)【要約】【課題】回線の切断を検知し、回線の切断をユーザに対して速やかに通知することのできるロボットシステムを提供することを目的とする。【解決手段】ユーザ端末、第三者端末、およびロボットとネットワークを介して接続されるロボット管理装置であって、ロボットからサービス種別および該サービスの終了予定時刻が対応付けられて登録されたスケジュール情報を受信する通信装置と、受信したスケジュール情報を記憶する記憶装置と、スケジュール情報に登録された終了予定時刻に対し所定の時間を経過しても、サービスに関する情報をロボットから受信しなかった場合に、ユーザ端末および第三者端末の少なくともいずれかに、ネットワークが不調である旨を通知する電子メールを作成する電子メール作成部とを具備するロボット管理装置を提供する。【選択図】図１
2007152446.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザ端末、第三者端末、およびロボットとネットワークを介して接続されるロボット管理装置であって、
前記ロボットからサービス種別および該サービスの終了予定時刻が対応付けられて登録されたスケジュール情報を受信する受信手段と、
受信した前記スケジュール情報を記憶する記憶手段と、
前記スケジュール情報に登録された終了予定時刻に対し所定の時間を経過しても、サービスに関する情報を前記ロボットから受信しなかった場合に、前記ユーザ端末および前記第三者端末の少なくともいずれかに、ネットワークが不調である旨を通知する通知手段と
を具備するロボット管理装置。
【請求項２】
前記スケジュール情報に登録されているサービス種別が留守番サービスであり、前記留守番サービスの終了予定時刻がユーザの帰宅予定時刻であった場合において、
前記帰宅予定時刻に対し所定の時間を経過しても、前記留守番サービスに関する情報を前記ロボットから受信しなかった場合に、前記通知手段が前記ユーザ端末および前記第三者端末の少なくともいずれか一方に、ネットワークが不調である旨を通知する請求項１に記載のロボット管理装置。
【請求項３】
前記帰宅予定時刻に対し所定の時間を経過するまでに、ユーザの不在情報を前記ロボットから受信した場合に、前記通知手段が、前記ユーザ端末に対して安否確認メールを送信する請求項２に記載のロボット管理装置。
【請求項４】
前記ユーザ端末に安否確認メールを送信してから所定の時間を経過するまでに、前記安否確認メールに対する応答を前記ユーザ端末から得られなかった場合に、前記通知手段が前記第三者端末に対して安否確認メールを送信する請求項３に記載のロボット管理装置。
【請求項５】
前記ユーザ端末に安否確認メールを送信してから所定の時間を経過するまでに、前記ユーザ端末から前記帰宅予定時刻の変更要求を受け付けた場合に、前記スケジュール情報を更新するとともに、変更後のスケジュール情報を前記ロボットへ送信する請求項３または請求項４に記載のロボット管理装置。
【請求項６】
ロボット管理装置とネットワークを介して接続されるロボットであって、
ユーザを認証するユーザ認証手段と、
ユーザから留守番サービスの実行要求、および終了予定時刻が入力された場合に、前記留守番サービスおよび該サービスの終了予定時刻を対応付けたスケジュール情報を作成して管理するスケジュール情報管理手段と、
前記スケジュール管理手段により作成されたスケジュール情報を前記ロボット管理装置へ送信する送信手段と
を備え、
前記ユーザ認証手段は、顔認証によるユーザ認証に失敗した場合に、キーワードの入力を誘導する音声を発し、該音声に対してユーザから入力されたキーワードに基づいてユーザ認証を行い
前記送信手段は、前記留守番サービスの終了予定時刻までに、前記ユーザ認証手段によりユーザが認証された場合には、前記ロボット管理装置に対してサービス終了の旨を通知するサービス解除通知を送信するロボット。
【請求項７】
ユーザ端末、第三者端末、およびロボットとネットワークを介して接続されるロボット管理装置と、前記ロボットとを備えるロボットシステムであって、
前記ロボットは、
ユーザを認証するユーザ認証手段と、
前記ユーザから留守番サービスの実行要求、および終了予定時刻が入力された場合に、前記留守番サービスおよび該サービスの終了予定時刻を対応付けたスケジュール情報を作成し管理するスケジュール情報管理手段と、
前記スケジュール情報管理手段により作成された前記スケジュール情報を前記ロボット管理装置へ送信する送信手段と
を有し、
前記ロボット管理装置は、
前記ロボットから前記スケジュール情報を受信する受信手段と、
受信した前記スケジュール情報を記憶する記憶手段と、
前記スケジュール情報に登録されているサービスの終了予定時刻に対して所定の時間を経過するまでに、前記サービスに関する情報を前記ロボットから受信しなかった場合に、前記ユーザ端末および前記第三者端末の少なくともいずれか一方に、ネットワークが不調である旨を通知する通信手段
を有するロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、家庭内を自律的に移動可能なロボットおよびそのロボットを管理するロボット管理装置を備えるロボットシステムに係り、特に、ユーザの不在中において留守番を行う留守番機能を備えたロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザの留守時において家庭内の状況を監視し、第三者の侵入を検知した場合には、ユーザが携帯する携帯端末に対して通報を行うシステムが提案されている（例えば、特許文献１等参照。）。
特許文献１には、１つまたは複数の防犯機器を含む端末機器と、ユーザが携帯するユーザ端末と、センターサーバとをネットワークを介して接続し、ユーザの不在中において家庭内に第三者が侵入したことが防犯機器により検知された場合には、防犯機器を含む端末機器からの通報を、センターサーバを介してユーザ端末へ送信することにより、第三者の侵入を迅速にユーザ端末へ通知することとした技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００４−３６３８８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した特許文献１に開示されている発明では、例えば、端末機器とセンターサーバとの間の回線が切断された場合に、その回線の切断を検知することができないため、回線の切断に関する対応策をとることができないという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記問題を解決するためになされたもので、回線の切断を検知し、回線の切断をユーザに対して速やかに通知することのできるロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、ユーザ端末、第三者端末、およびロボットとネットワークを介して接続されるロボット管理装置であって、前記ロボットからサービス種別および該サービスの終了予定時刻が対応付けられて登録されたスケジュール情報を受信する受信手段と、受信した前記スケジュール情報を記憶する記憶手段と、前記スケジュール情報に登録された終了予定時刻に対し所定の時間を経過しても、サービスに関する情報を前記ロボットから受信しなかった場合に、前記ユーザ端末および前記第三者端末の少なくともいずれかに、ネットワークが不調である旨を通知する通知手段とを具備するロボット管理装置を提供する。
【０００６】
このような構成によれば、ロボットから送信されたスケジュール情報は受信手段により受信されて、記憶手段に記憶される。この状態において、上記スケジュール情報に登録されている終了予定時刻に対して所定の時間を経過しても、当該サービスに関する情報をロボットから受信しなかった場合には、通知手段によりユーザ端末および第三者端末の少なくともいずれかにネットワークが不調である旨が通知される。このように、終了予定時刻に対して所定の時間を経過してもロボットから当該サービスに関する情報が受信されなかった場合には、ネットワークの回線が切断されていると推定し、このネットワークの不調をユーザ端末および第三者端末のすくなくともいずれか一方に通知する。これにより、この不調通知を受け付けたユーザあるいは第三者は速やかに接続回線の切断を知ることができるので、適切な対応を迅速にとることが可能となる。
ここで、終了予定時刻に対して所定の時間としているのは、終了予定時刻に時間的余裕を持たせたものであり、例えば、ロボットからの情報伝達等に関する遅延等を考慮したものである。この所定の時間は、設計により任意に設定できる時間であるが、例えば、５分から１０分程度の時間が設定される。
上記サービスとしては、後述する留守番サービス、予め登録された時刻になるとユーザに通知を行う目覚ましモード、所定の時刻になるとユーザに通知を行う声かけサービス等が一例として挙げられる。
【０００７】
上記のロボット管理装置において、例えば、前記スケジュール情報に登録されているサービス種別が留守番サービスであり、前記留守番サービスの終了予定時刻がユーザの帰宅予定時刻であった場合において、前記帰宅予定時刻に対し所定の時間を経過しても、前記留守番サービスに関する情報を前記ロボットから受信しなかった場合に、前記通知手段が前記ユーザ端末および前記第三者端末の少なくともいずれか一方に、ネットワークが不調である旨を通知することとしても良い。
【０００８】
このような構成によれば、ロボットが留守番サービスを提供している場合において、ユーザの帰宅予定時刻に対し所定の時間を経過しても留守番サービスに関する情報をロボットから受信しなかった場合に、通知手段によりユーザ端末および第三者端末の少なくともいずれか一方にネットワークが不調である旨が通知されることとなる。これにより、この不調通知を受け付けたユーザあるいは第三者は速やかに接続回線の切断を知ることができるので、適切な対応を迅速にとることが可能となる。
【０００９】
上記のロボット管理装置において、前記帰宅予定時刻に対し所定の時間を経過するまでに、ユーザの不在情報を前記ロボットから受信した場合に、前記通知手段が、前記ユーザ端末に対して安否確認メールを送信することとしても良い。
【００１０】
このような構成によれば、ロボットが留守番サービスを提供している場合において、ユーザの帰宅予定時刻に対し所定の時間を経過するまでに、ユーザの不在情報をロボットから受信した場合には、通知手段により安否確認メールがユーザ端末へ送信されることとなる。これにより、ユーザは安否確認メールに対する応答をすることにより、ロボット管理装置側へ自己の状態を通知することができる。
【００１１】
上記のロボット管理装置において、前記ユーザ端末に安否確認メールを送信してから所定の時間を経過するまでに、前記安否確認メールに対する応答を前記ユーザ端末から得られなかった場合に、前記通知手段が前記第三者端末に対して安否確認メールを送信することとしても良い。
【００１２】
このような構成によれば、安否確認メールをユーザ端末へ送信してから所定の期間以内に、前記安否確認メールに対する応答を前記ユーザ端末から受け付けなかった場合には、通知手段により第三者端末に対して安否確認メールが送信されることとなる。これにより、第三者は、ユーザが帰宅予定時刻になっても自宅へ戻っていない旨を把握することができるので、ユーザと連絡を取るなどの対策を採ることが可能となる。
【００１３】
上記のロボット管理装置において、前記ユーザ端末に安否確認メールを送信してから所定の時間を経過するまでに、前記ユーザ端末から前記帰宅予定時刻の変更要求を受け付けた場合に、前記スケジュール情報を更新するとともに、更新後のスケジュール情報を前記ロボットへ送信することとしても良い。
【００１４】
このような構成によれば、ロボットが留守番サービスを提供している場合において、安否確認メールをユーザ端末へ送信してから所定の期間以内に、留守番サービスの終了予定時刻の変更要求をユーザ端末から受信した場合には、記憶手段内のスケジュール情報が更新されるとともに、この更新後のスケジュール情報がロボットへ送信されることとなる。このように、ユーザ端末から容易に留守番サービスの終了予定時刻の変更を行うことができるので、ユーザの都合に応じて留守番サービスの延長を行わせることができる。
【００１５】
本発明は、ロボット管理装置とネットワークを介して接続されるロボットであって、ユーザを認証するユーザ認証手段と、ユーザから留守番サービスの実行要求、および終了予定時刻が入力された場合に、前記留守番サービスおよび該サービスの終了予定時刻を対応付けたスケジュール情報を作成して管理するスケジュール情報管理手段と、前記スケジュール管理手段により作成されたスケジュール情報を前記ロボット管理装置へ送信する送信手段とを備え、前記ユーザ認証手段は、顔認証によるユーザ認証に失敗した場合に、キーワードの入力を誘導する音声を発し、該音声に対してユーザから入力されたキーワードに基づいてユーザ認証を行い、前記送信手段は、前記留守番サービスの終了予定時刻までに、前記ユーザ認証手段によりユーザが認証された場合には、前記ロボット管理装置に対してサービス終了の旨を通知するサービス解除通知を送信することとしても良い。
【００１６】
このような構成によれば、ユーザから留守番サービスの実行要求および終了予定時刻が入力された場合には、これらの情報に基づいてスケジュール情報が作成されて、ロボット管理手段にて管理されるとともに、ロボット管理装置へネットワークを介して送信される。そして、この留守番サービスの実行時において、ユーザ認証手段によりユーザが認証された場合には、ロボット管理装置に対してサービス終了の旨を通知するサービス解除通知が送信されることとなる。この場合において、ユーザ認証手段は、顔認証による認証に失敗した場合にはキーワードの入力を誘導し、このキーワードに基づいてユーザ認証を行うので、ユーザ認証を効率的に実施することができるとともに、時間を短縮することが可能となる。
【００１７】
本発明は、ユーザ端末、第三者端末、およびロボットとネットワークを介して接続されるロボット管理装置と、前記ロボットとを備えるロボットシステムであって、前記ロボットは、ユーザを認証するユーザ認証手段と、前記ユーザから留守番サービスの実行要求、および終了予定時刻が入力された場合に、前記留守番サービスおよび該サービスの終了予定時刻を対応付けたスケジュール情報を作成し管理するスケジュール情報管理手段と、前記スケジュール情報管理手段により作成された前記スケジュール情報を前記ロボット管理装置へ送信する送信手段とを有し、前記ロボット管理装置は、前記ロボットから前記スケジュール情報を受信する受信手段と、受信した前記スケジュール情報を記憶する記憶手段と、前記スケジュール情報に登録されているサービスの終了予定時刻に対して所定の時間を経過するまでに、前記サービスに関する情報を前記ロボットから受信しなかった場合に、前記ユーザ端末および前記第三者端末の少なくともいずれか一方に、ネットワークが不調である旨を通知する通信手段を有するロボットシステムを提供する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、ロボットとロボット管理装置とを接続する通信回線の切断を検知し、該通信回線の切断をユーザに対して速やかに通知することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下に、本発明に係るロボットシステムの一実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係るロボットシステムのネットワーク構成を示す図である。図１に示すように、ロボットシステムは、ロボット管理装置４０と、ロボット６０とを備えている。ロボット管理装置４０とロボット６０とはネットワークを介して接続されており、双方向の情報通信が可能な構成をとる。また、このネットワークには、ロボット６０のユーザが携帯するユーザ端末８０、および、ユーザの安否等を通知する親類等の第三者が携帯する第三者端末９０が接続されており、ロボット管理装置４０からの情報を受信できる構成となっている。上記ユーザ端末および第三者端末は、例えば、携帯電話、ＰＤＡ、ＰＣなどである。
【００２０】
ロボット管理装置４０は、例えば、ロボットのユーザ登録情報をそれぞれ蓄積、管理するとともに、ロボット６０にて用いられるアプリケーションプログラムや、ロボット６０から送られてくるスケジュール情報やロボットログ、およびユーザログなどを蓄積、管理する機能を備えている。
【００２１】
ロボット管理装置４０は、図２に示すように、ネットワークを介して情報を送受する通信装置（受信手段）４１と、ロボットから受信したスケジュール情報を記憶する記憶装置（記憶手段）４２と、制御装置４３とを備えている。
上記スケジュール情報は、ユーザにより要求されたサービスの種別とそのサービスの開始予定時刻と終了予定時刻とが対応付けられて登録されたものである。例えば、ユーザから後述する留守番サービスの要求を受け付けた場合には、サービス種別として留守番サービスが、開始予定時刻としてユーザの外出予定時間が、終了予定時刻としてユーザの帰宅予定時刻が登録されることとなる。
制御装置４３は、例えば、上記スケジュール情報に関する情報をロボット６０から受信した場合に、その受信情報に応じてユーザ端末８０や第三者端末９０へ送信する電子メールを作成する電子メール作成部（通知手段）４４を備えている。
【００２２】
次に、本実施形態に係るロボット６０について説明する。
図３は、本発明の一実施形態に係るロボット６０の正面図、図４は、図４に示したロボットの左側面図である。
図３および図４に示すように、ロボット本体１は、頭部２と、この頭部２を下方から支持する胸部３と、この胸部３の右側に設けられた右腕部４ａ、胸部３の左側に設けられた左腕部４ｂと、胸部３の下方に接続された腰部５と、この腰部５の下方に接続されたスカート部６と、このスカート部６の下方に接続された脚部７とを備えている。
【００２３】
頭部２には、頭頂部近傍に全方位カメラ１１が一つ設けられている。この全方位カメラ１１の外周に沿って複数の赤外線ＬＥＤ１２が所定の間隔で円環上に配置されている。
頭部２の前面の中央近傍には、図４に示すように、前方を撮像するための前方カメラ１３が正面視して右側に一つ、マイクロフォン１４が正面視して左側に一つ、それぞれ設けられている。
【００２４】
胸部３の前面の中央近傍には、モニタ１５が一つ設けられている。このモニタ１５の上方には、人を検知するための超音波距離センサ１６が一つ設けられている。モニタ１５の下方には、電源スイッチ１７が一つ設けられている。超音波距離センサ１６の上方には、２つのスピーカ１７が左右に一つずつ設けられている。また、図５に示すように、胸部３の背面には、荷物を収納することができるランドセル部１８が設けられている。ランドセル部１８には、上部に設けたヒンジ周りに回動可能な開閉扉１８ａが設けられている。図３に示すように、胸部３の左右の肩部には、タッチセンサ１９がそれぞれ一つずつ設けられている。
【００２５】
右腕部４ａおよび左腕部４ｂには、多関節構造が採用されている。右腕部４ａ、左腕部４ｂにおいて、胸部３との接続部近傍には、体や物の挟み込みを検知して腕の動作を止めるための脇スイッチ２０がそれぞれ設けられている。図３に示すように、右腕部４ａの手のひら部分には、マンマシンインターフェースとして機能する握手スイッチ２１が内蔵されている。これら脇スイッチ２０や握手スイッチ２１には、例えば、押圧センサが採用される。
【００２６】
腰部５の前面の中央近傍には、人を検知するための超音波距離センサ２２が左右に一つずつ設けられている。これら超音波距離センサ２２の下方には、複数の赤外センサ２３を配列されたセンサ領域２４が設けられている。これら赤外線センサ２２は、ロボット本体１の下方前方にある障害物等を検出するためのものである。図３および図４に示すように、腰部５の下方には、前面および背面において、音源方向を検出するためのマイクロフォン２５が左右に一つずつ、計４つ設けられている。図４に示すように、腰部５の側面の左右には、本体を持ち上げるときに使用する取手部２６がそれぞれ一つずつ設けられている。取手部２６は、凹所とされており、操作者の手が挿入できるようになっている。
【００２７】
スカート部６の前面下方には、段差を検出するための赤外線センサ２７が、中央および左右に計３つ設けられている。図４に示すように、スカート部６の背面には、充電コネクタ２８が設けられている。
【００２８】
図３に示すように、脚部７の前面には、側方の距離を検出するための赤外線センサ２９が左右に一つずつ設けられている。これら赤外線センサ２９は、主に段差検出に用いられるものである。
図４に示すように、脚部７の背面には、充電スタンドにロボット本体１を位置固定するためのフック３０が設けられている。脚部７は、走行用車輪３１および４つのボールキャスタ３２を備えた台車とされている。
【００２９】
上述したロボット６０において、上記頭部２の顔表情は図示しない駆動機構により可変となっている。また、頭部２と胸部３との間の首関節や、胸部３と右腕部４ａ間、胸部３と左腕部４ｂ間の肩関節、右腕部４ａ、左腕部４ｂ内の肘関節、手首関節等が図示しない駆動機構により駆動可能であるとともに、脚部７に装備された走行用車輪３１が図示しない駆動機構により駆動されることにより、自動操舵および自動走行が可能な構成となっている。
【００３０】
このようなロボット６０は、ロボット本体１に内蔵されたバッテリからの電源供給により、作業空間を自律的に移動することが可能な構成を備えており、一般家庭等の屋内を作業空間として人間と共存し、例えば、一般家庭内でロボットの所有者や操作者などのユーザの生活を補助・支援・介護するための各種サービスを提供するために用いられる。
そのため、ロボットは、ユーザとの会話を実現させる会話機能のほか、ユーザの行動を見守ったり、ユーザの行動を補助したり、ユーザと一緒に行動したりする機能を備えている。このような機能は、例えば、後述するロボット本体１の内部に内蔵されたマイクロコンピュータ等からなる制御装置により実現されるものである。制御装置には、図１および図２に示した各種カメラや各種センサ等が接続されており、カメラからの画像情報やセンサからのセンサ検出情報を取得し、これらの情報に基づいて各種プログラムを実行することにより、上述した各種機能を実現させる。なお、ロボット本体１の形状としては、図１および図２に示した形状に限られず、愛玩用に動物を模したものなど、種々のものを採用することが可能である。
【００３１】
以下、ロボット本体１に内蔵されるロボットの電気的構成について図５を参照して説明する。図５において、図３乃至図４と同様の構成要素には、同一の符号を付している。
図５に示すように、本実施形態に係るロボット６０は、その本体内部に、制御装置５１、画像処理部５２、音声処理部５３、表示制御部５４、無線通信部５５、駆動制御部５６、駆動機構５７、およびバッテリ５８を備えている。
画像処理部５２、音声処理部５３、表示制御部５４、無線通信部５５、および駆動制御部５６は、制御装置５１と互いに接続されており、制御装置５１からの制御信号に基づいて各種処理を実行するとともに、その処理結果や各種センサからの情報等を制御装置５１へ提供する。バッテリ５８は、各構成要素に対して電力を供給する電源装置として機能する。
【００３２】
画像処理部５２は、制御装置５１からの制御信号に基づいて、図３に示した全方位カメラ１１、前方カメラ１３によって撮影された画像を処理して、制御装置５１へ出力する。
音声処理部５３は、制御装置５１からの制御信号に基づいて、マイクロフォン１４から入力される音声信号を認識する音声認識処理を実行し、この音声認識結果を制御装置５１へ出力する。更に、音声処理部５３は、制御装置５１から供給される音声データに基づいて、スピーカ１８から発すべき音声信号を生成する音声合成処理を実行し、この音声信号をスピーカ１８へ出力する。本発明の発話手段は、例えば、制御装置５１内の発話に関する情報処理、並びに、上記音声処理部５３、マイクロフォン１４、およびスピーカ１８等により構成される。
表示制御部５４は、制御装置５１から与えられた画像データを処理して、モニタ１５に表示させる。
【００３３】
無線通信部５５は、アンテナ５５ａを介して外部との無線通信を実行する。具体的には、無線通信部５５は、外部に設けられたロボット管理装置とネットワークを介して接続することにより、両者間での情報の授受を実現させる。
駆動制御部５６は、制御装置５１からの指令に応じて走行用駆動機構５７を制御することにより、走行用車輪３１を駆動してロボット本体１の走行および操舵を実行する。更に、駆動制御部５６は、頭部２と胸部３との間の首関節や、胸部３と右腕部４ａ間、胸部３と左腕部４ｂ間の肩関節、右腕部４ａ、左腕部４ｂ内の肘関節、手首関節等を駆動するためにそれぞれ設けられている各駆動機構（図示略）を制御することにより、ロボットの腕等を駆動し、様々な動作を実現させる。また、上記頭部２の顔表情についても、モータ等の駆動機構を制御することにより可変となっている。
バッテリ５８は、充電コネクタ２８が家庭内に設けられた充電ステーション（図示せず）に電気的に接続することにより自動的に充電される。
【００３４】
制御装置５１は、上述したように、ロボット本体１の各構成要素を制御するものであり、動作モード設定部６１、動作モード実行部６２、ユーザ認証部（ユーザ認証手段）６３、自己位置認識部、スケジュール情報管理部（スケジュール管理手段）７０、動作アプリケーション記憶部７２等を備えている。
【００３５】
上記スケジュール情報管理部７０は、ユーザによりサービスの実行予約に関する入力情報を受け付けた場合に、この入力情報に基づいてスケジュール情報を作成し、管理する。このスケジュール情報は、予約を登録したユーザの識別番号、予約されたサービスの内容（具体的には、後述する動作モードの種別）、該サービスの開始時間ならびに終了時間が互いに対応付けられた情報である。スケジュール情報管理部７０は、一定時間間隔でこのスケジュール情報を参照し、予約開始時刻になると、予約開始時刻となったサービスの内容、終了時刻、ユーザの識別番号等を予約開始情報として動作モード設定部６１へ出力する。また、スケジュール情報管理部７０は、新規のスケジュール情報を受け付けた場合に、このスケジュール情報を無線通信部５５を介してロボット管理装置４０へ送信する。これにより、ロボット管理装置４０においてもスケジュール情報が管理されることとなる。
【００３６】
動作アプリケーション記憶部７２には、後述する各種動作モードを実現させるために必要となる各種動作アプリケーションが格納されているほか、該動作アプリケーションを実行するのに必要となる付加情報等、例えば、家庭内の地図情報、ユーザへの話かけを行うための音声データ、ユーザとの会話時やユーザとの対話時における身振り動作の駆動データ等が格納されている。
上記地図情報は、ロボット本体１が家庭内を自律的に移動するために必要となるマップ情報であり、ユーザにより予め登録された家庭内の所定の位置（例えば、テラス、リビング、寝室、玄関等の各任意位置）に関する位置情報、並びに、これらを移動するために必要となる経路情報等が含まれている。
【００３７】
動作モード設定部６１は、上記スケジュール情報管理部７０および音声処理部５３から入力されたユーザからのサービス要求指令に基づいて、動作モード実行部６２に実行させる動作モードを現在のモードとして設定する。
動作モード実行部６２は、動作モード設定部６１により現在のモードとして設定された動作モードに対応する動作アプリケーションを動作アプリケーション記憶部７２から読み出し、この動作アプリケーションを実行することにより、各種動作モードに基づくサービス等をユーザに提供する。
【００３８】
自己位置認識部６３は、画像処理部５２から受け付けた画像情報に基づいてロボット本体１の位置および方位（向き、姿勢）を認識するとともに、上記地図情報を参照することにより、家庭内における現在位置を特定する。このように、自己の位置を常に把握するこのできる自己位置認識部６４を備えているので、当該ロボットは、自律的に家庭内を移動することができる。
【００３９】
ユーザ認証部６４は、画像処理部５２から受け付けた画像に基づいて顔認証等を行うことにより、予め登録されているユーザを識別する。顔認証等のユーザ認証の手法については、公知の技術を採用することが可能である。また、ユーザ認証部６３は、顔認証によるユーザ認証に失敗した場合には、キーワードの入力をユーザに要求し、このキーワードに基づいて認証を行う。これにより、ユーザ認証を効率的に行うことができ、認証時間を短縮することが可能となる。
【００４０】
上述した制御装置５１は、例えば、ＣＰＵ（中央演算装置）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えるマイクロコンピュータ等により構成されている。上述した各部を実現するための一連の処理手順は、プログラムの形式でＲＯＭ等に記録されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、上述野動作モード設定部６１、動作モード実行部６２等の機能や各動作モードの実行によるサービスの提供が実現される。
【００４１】
次に、本実施形態に係るロボット６０によりユーザに提供されるサービスの一例について説明する。
本実施形態に係るロボット６０は、以下に示す各種動作モードを実行することにより、会話や情報提供等の各種サービスをユーザに対して提供する。動作モードの一例としては、例えば、「留守番モード」、「声かけモード」、「静かモード」、「お休みモード」、「画像撮影モード」、「情報提供モード」等がある。
【００４２】
「留守番モード」は、例えば、ユーザから「留守番」というキーワードが音声入力された場合に、図５に示した動作モード設定部６１により現在のモードとして設定される動作モードであり、予め登録されている帰宅時刻になってもユーザが帰宅しなかった場合に、ユーザが携帯するユーザ端末８０やユーザの親類等が携帯する第三者端末９０に対して、ユーザが帰宅していない旨を示す心配メール等の配信を行うサービスを提供するものである。このサービスの詳細については後述する。
【００４３】
「声かけモード」は、ユーザから「声をかけて」というキーワードが音声入力された場合に、図５に示した動作モード設定部６１により現在のモードとして設定される動作モードであり、指定の時間になるとユーザに対して声をかけるというサービスを提供するものである。
【００４４】
「静かモード」は、ユーザから「静かに」というキーワードが音声入力された場合に、図５に示した動作モード設定部６１により現在のモードとして設定される動作モードであり、発話および動作を停止して静止するサービスを提供するものである。この動作モードは、例えば、ロボット本体１に設けられた肩スイッチ１９がユーザにより押下された場合に、解除される。
「お休みモード」は、ユーザから「お休み」というキーワードが音声入力された場合に、図５に示した動作モード設定部６１により現在のモードとして設定される動作モードであり、充電ステーションに移動して充電を開始し、静止するというサービスを提供するものである。この動作モードは、予め登録されているロボットの起床時間になった場合、或いは、ユーザにより他の動作モードの要求が入力された場合に解除される。
【００４５】
「画像撮影モード」は、ユーザが遠隔からロボットを操作するモードであり、このモードにおいては、ロボットは自律制御を行わないこととなる。具体的には、ユーザがＰＣまたは携帯電話などの通信機能を備えている端末からネットワークを介してロボット管理サーバ経由で遠隔指令をロボットに対して送信することにより、ロボットを所望の場所に移動させたり、周囲の画像を撮影させたりすることのできるモードである。
「情報提供モード」は、下位の動作モードとして、「伝言モード」と「情報提供モード」とを備えている。
「伝言モード」は、ユーザから「伝えて」というキーワードが音声入力された場合に、図５に示した動作モード設定部６１により現在のモードとして設定される動作モードであり、ユーザから伝言を預かり、ユーザにより指定された他のユーザを認識した場合に、その他のユーザに対して伝言を再生するというサービスを提供するものである。
「情報提供モード」は、ユーザから「聞かせて」、「調べて」というキーワードが音声入力された場合に、動作モード設定部６１により現在のモードとして設定される動作モードであり、天気・ニュース、占い、今日は××の日（例えば、体育の日等）の情報を無線通信部５５を介して情報管理装置から取得し、これらの取得情報をユーザに対して音声または画像により通知するというサービスを提供するものである。
【００４６】
次に、本実施形態に係るロボット６０によりユーザに提供される上記サービスのうち、本発明の特徴である留守番モードについて図６を参照して説明する。
まず、ユーザにより、「留守番」というキーワードが音声入力され、更に、外出予定時刻と帰宅予定時刻とが音声入力されると（図６のステップＳＡ１）、スケジュール情報管理部７０は、これらの情報に基づいてスケジュール情報を作成し、管理する。ここで作成されるスケジュール情報は、動作モードとして「留守番」が、開始予定時刻として「外出予定時刻（例えば、１１時）」が、終了予定時刻として「帰宅予定時刻（例えば、時刻１８時）」が登録されたものとなる。また、このスケジュール情報は、無線通信部５５、ネットワークを介してロボット管理装置４０へ送信され、ロボット管理装置４０内の記憶装置４２に格納される（図６のステップＳＡ２）。
次に、スケジュール情報管理部７０は、当該スケジュール情報の開始予定時刻、例えば、時刻１１時となると、予約開始情報を動作モード設定部６１に出力する。これにより、動作モード設定部６１により現在のモードに「留守番モード」が設定され、動作モード実行部６２にて留守番モードに対応する動作アプリケーションが実行される。この結果、ユーザが外出中における家庭内の監視等がロボット６０により行われることとなる。
【００４７】
続いて、ユーザにより設定された帰宅予定時刻よりも前にユーザが帰宅すると、ユーザ認証部６４によりユーザの認証が行われる。この認証処理においては、まず、ユーザ認証部６４による画像情報に基づく顔認証が行われる。ここで、所定期間（例えば、１０秒乃至３０秒）経過しても画像に基づく顔認証に成功しなかった場合には、ユーザ認証部６４はキーワードの入力によるユーザ認証を行う。これは、例えば、キーワードの入力を求める発話を音声処理部５３、およびスピーカ１８を介して行い、この結果、ユーザによりキーワードが入力された場合には、このキーワードが予め登録されているユーザのキーワードと一致するか否かを判断する。この結果、両者が一致していれば、人物をユーザとして認証し、この認証結果を動作モード実行部６２に出力する（図６のステップＳＡ３）。
【００４８】
このようにして、帰宅した人物がユーザであることが確認されると、動作モード実行部６２は、この認証結果によりユーザの帰宅を検知し、留守番サービス終了の旨を示すサービス解除通知を、無線通信部５５を介してロボット管理装置４０へ送信し（図６のステップＳＡ４）、その後、留守番モードの動作アプリケーションの実行を終了する。
【００４９】
次に、図７に示すように、上述した留守番モードの実行時において、帰宅予定時間として登録されている１８時になってもユーザ認証部６４によるユーザ認証が行われず、ユーザが帰宅したことが検知されなかった場合には、動作モード実行部６２は、ユーザに対して安否の確認をする「大丈夫メール」の送信依頼を無線通信部５５を介してロボット管理装置４０へ送信する（図７のステップＳＢ３）。
【００５０】
ロボット管理装置４０の通信装置４１により上記「大丈夫メール」の送信要求が受信されると、この送信要求は制御装置４３内の電子メール作成部４４に出力される。電子メール作成部４４は、この要求に基づいて「大丈夫メール」を作成し、この電子メールを通信装置４１へ出力する。これにより、「大丈夫メール」がユーザ端末８０に対して送信される（図７のステップＳＢ４）。ここで作成される大丈夫メールは、例えば、本文情報として「帰宅予定時刻（１８：００）を過ぎましたが、大丈夫ですか？もし、帰宅が遅くなるようでしたら、以下にアクセスして帰宅時刻を変更してください」等と書かれたメールである。また、このメールには、当該ロボット管理装置４０の記憶装置４２に格納されているスケジュールを変更するためのＷＥＢサイトに接続するためのＵＲＬが開示されており、このＵＲＬにアクセスして新たな帰宅予定時刻を入力することにより、ユーザは、外出先から帰宅予定時刻の変更処理をユーザ端末８０から行うことが可能となる。そして、上記帰宅予定時刻（例えば、１９時）の変更操作がユーザ端末からなされることにより、ロボット管理装置４０の記憶装置４２内におけるスケジュール情報が更新されると（図７のステップＳＢ５）、ロボット管理装置４０からロボット６０に対して帰宅予定時刻の延長依頼があった旨の情報が送信される（図７のステップＳＢ６）。この情報には、更新後における帰宅予定時刻（例えば、１９時）が含まれている。
【００５１】
上記延長依頼があった旨の情報を取得したロボット６０の動作モード実行部６２は、変更後の帰宅予定時刻（例えば、１９時）まで当該アプリケーションを継続してする。そして、変更後における帰宅予定時刻（例えば、１９時）になってもユーザ認証部６４によるユーザ認証が行われず、ユーザの帰宅が確認できなかった場合には、動作モード実行部６２は、上述のように「大丈夫メール」の送信要求を無線通信部５５を介してロボット管理装置４０へ送信する（図７のステップＳＢ７）。これにより、上述と同様、ロボット管理装置４０からユーザ端末８０に対して「大丈夫メール」が送信されることとなる（図７のステップＳＢ８）。
【００５２】
この「大丈夫メール」に対してユーザ端末８０からの応答がなく、更にこの状態で所定期間（例えば、１０分）が経過すると、ロボット６０の動作モード実行部６２は、ユーザの安否が確認できない旨を示す「心配メール」の送信要求をロボット管理装置４０へ送信する（図７のステップＳＢ９）。
この「心配メール」の送信要求を受けたロボット管理装置４０では、制御装置４３内の電子メール作成部４４により心配メールが作成される。そして、この心配メールは、通信装置４１を介してユーザ端末８０および第三者端末９０へ送信される（ステップＳＢ１０、ＳＢ１１）。
【００５３】
ここで、「心配メール」は、その本文に、例えば、「（ユーザ名）さんが、予定時刻になっても帰宅されません。心配しています。」等のメッセージが記載されたものである。
このように、心配メールをユーザ端末８０に送信することにより、何らかの応答を必要としている旨をユーザに通知するとともに、第三者に対しては帰宅予定時刻になってもユーザが帰宅しない旨を通知することで、ユーザへの何らかのコンタクトを第三者に求めることが可能となる。
【００５４】
そして、上記「心配メール」の送信後において、ユーザが帰宅することで、ロボット６０のユーザ認証部６４によりユーザ認証が行われ、ユーザの帰宅が検知されると（図７のステップＳＢ１２）、動作モード実行部６２は、留守番サービス終了の旨を示すサービス解除通知および「安心メール」の送信要求を無線通信部５５を介してロボット管理装置４０へ送信し（ステップＳＢ１３）、その後、留守番モードの動作アプリケーションの実行を終了する。
【００５５】
上記サービス解除通知および「安心メール」の送信要求を受けたロボット管理装置４０では、当該留守番モードの終了が確認されるとともに、電子メール作成部４４による「安心メール」の作成がなされ、この安心メールがユーザ端末および第三者端末へ送信される（図７のステップＳＢ１４，１５）。
ユーザはこの安心メールを閲覧することにより、留守番モードが解除された旨を確認できるとともに、第三者はユーザが帰宅したことを確認することができる。安心メールは、例えば、その本文に、「（ユーザ名）さんに会うことができました。安心しました。」等のメッセージが記載されたものである。
【００５６】
次に、図８に示すように、上述した留守番モードの実行中において、ロボット管理装置４０が、当該スケジュール情報に登録された終了予定時刻に対し所定の時間を経過しても上述した「大丈夫メール」の送信依頼やサービス解除通知等の当該サービスに関する情報を受信しなかった場合には、ロボット６０との通信回線が切断されていると推定する。
このような場合には、ロボット管理装置４０の電子メール作成部４４が、「ネット不調メール」を作成し、この送信先にユーザ端末８０および第三者端末９０を設定して、通信装置４１へ出力する。これにより「ネット不調メール」がユーザ端末８０及び第三者端末９０へ送信されることとなる（図８のステップＳＣ３、ＳＣ４）。
この結果、ユーザは通信回線が切断されていることにより留守番モードが正常に機能していない旨を確認することができ、第三者はユーザの安否が確認できない状況にあることを把握することができる。
【００５７】
なお、上述のように「終了予定時刻に対して所定の時間」としているのは、終了予定時刻に時間的余裕を持たせたものであり、例えば、ロボット６０からの情報伝達等に関する遅延等を考慮したものである。この所定の時間は、設計により任意に設定できる時間であるが、例えば、５分から１０分程度の時間が設定される。
【００５８】
以上説明してきたように、本実施形態に係るロボットシステムによれば、サービス提供中（動作モード実行中）において、スケジュール情報に登録されている終了予定時刻に対して所定の時間を経過しても、当該サービスに関する情報をロボット６０から受信しなかった場合には、電子メール作成部４４により「ネット不調メール」が作成され、この「ネット不調メール」がユーザ端末８０および第三者端末９０の少なくともいずれかに送信されるので、この不調通知を受け付けたユーザあるいは第三者は速やかに接続回線の切断を知ることができる。これにより、ユーザや第三者は、適切な対応を迅速にとることが可能となる。
【００５９】
なお、上記実施形態においては、「留守番モード」を一例として説明したが、上記ネット不調メールが送信される事象は、この「留守番モード」に限定されず、例えば、所定の時刻になると、ロボットがユーザ等に対して情報を提供するような動作モード、例えば、「声かけモード」等にも適用することが可能である。
更に、上記実施形態においては、ネット不調である旨を通知する手段として、電子メールを用いていたが、これに限られず、例えば、ユーザ端末に対して電話をかけて音声にてネット不調を通知するような態様を取ることも可能である。
【００６０】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボットシステムのネットワーク構成を示した図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るロボット管理装置の概略構成について示したブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るロボットの正面図である。
【図４】図１に示したロボットの左側面図である。
【図５】図１に示したロボット本体に内蔵されるロボットの電気的構成例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る留守番モードに係るロボット、ロボット管理装置、ユーザ端末、第三者端末の間で行われる情報のやり取りの一例について示した図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る留守番モードに係るロボット、ロボット管理装置、ユーザ端末、第三者端末の間で行われる情報のやり取りの一例について示した図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る留守番モードに係るロボット、ロボット管理装置、ユーザ端末、第三者端末の間で行われる情報のやり取りの一例について示した図である。
【符号の説明】
【００６２】
１１  全方位カメラ
１３  前方カメラ
１４  マイクロフォン
１５  モニタ
１８  スピーカ
２８  充電コネクタ
３１  走行用車輪
４０  ロボット管理装置
４１  通信装置
４２  記憶装置
４３  制御装置
４４  電子メール作成部
５１  制御装置
５２  画像処理部
５３  音声処理部
５４  表示制御部
５５  無線通信部
５５ａ  アンテナ
５６  駆動制御部
５７  走行用駆動機構
５８  バッテリ
６０  ロボット
６１  動作モード設定部
６２  動作モード実行部
７０  スケジュール情報管理部
７２  動作アプリケーション記憶部
８０  ユーザ端末
９０  第三者端末
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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