(57)【要約】【課題】先行車の判定対象とする立体物と自車両との間に生じる様々な要因を考慮して、先行車の判定を正確且つ素早く行え、自然な感覚の制御となり使い勝手が良い。【解決手段】車外監視装置４は、自車進行路を推定し、この自車進行路を基に判定領域を設定する。この判定領域は、自車進行路を基に設定する基本走行領域を基に、判定対象とする立体物が現在先行車として選択しているものである場合、また、判定対象が予め設定する以前に先行車として選択していたものである場合は、判定対象と自車両との間の判定領域を狭く補正し、判定対象に対して自車両が接近する場合、接近していく相対速度の大きさに応じて判定領域の遠方側の領域を狭く補正し、また、自車両の旋回方向の側に判定領域を拡大補正し、自車両が高速道路を走行している場合は判定領域を拡大補正し、追従走行制御手段で設定される先行車の位置に応じて判定領域を拡大補正する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の立体物を認識する前方立体物認識手段と、
自車進行路を推定する自車進行路推定手段と、
上記前方立体物認識手段で認識した各立体物毎に、自車両の状態と該立体物の状態に応じて上記自車進行路を基に判定領域を設定する判定領域設定手段と、
上記立体物と該立体物毎に設定した判定領域との関係を基に先行車を抽出する先行車選択手段と、
を備えたことを特徴とする車外監視装置。
【請求項２】
上記判定領域設定手段は、判定対象とする立体物が現在先行車として選択しているものである場合、上記判定対象とする立体物と自車両との間の判定領域を狭く補正することを特徴とする請求項１記載の車外監視装置。
【請求項３】
上記判定領域設定手段は、判定対象とする立体物が予め設定する以前に先行車として選択していたものである場合、上記判定対象とする立体物と自車両との間の判定領域を狭く補正することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車外監視装置。
【請求項４】
上記判定領域設定手段は、判定対象とする立体物に対して自車両が接近する場合、接近していく相対速度の大きさに応じて上記判定領域の遠方側の領域を狭く補正することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の車外監視装置。
【請求項５】
上記判定領域設定手段は、自車両の旋回方向の側に上記判定領域を拡大補正することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか一つに記載の車外監視装置。
【請求項６】
高速道路の走行を判定自在な高速道路走行判定手段を有し、
上記判定領域設定手段は、自車両が高速道路を走行している場合、上記判定領域を拡大補正することを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れか一つに記載の車外監視装置。
【請求項７】
先行車に対して追従走行を行う追従走行制御手段を有し、
上記判定領域設定手段は、上記追従走行制御手段で設定される先行車の位置に応じて上記判定領域を拡大補正することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れか一つに記載の車外監視装置。
【請求項８】
上記先行車選択手段は、上記立体物が該立体物に対して設定した判定領域内に存在する場合に、上記立体物を先行車候補として選択し、該先行車候補の中から先行車を選択することを特徴とする請求項１乃至請求項７の何れか一つに記載の車外監視装置。
【請求項９】
上記請求項１乃至請求項８の何れか一つに記載の車外監視装置を備え、該車外監視装置で選択した上記先行車の情報を用いて走行制御することを特徴とする走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両前方において適切な先行車を選択し得る車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車載カメラ等からの画像を処理して走行環境を検出し、この走行環境データから先行車情報等を検出する車外監視装置については様々な提案がなされており、さらにこのような車外監視装置で検出した先行車に対して車間距離を一定以上に保つ追従走行制御等を行う各種走行制御装置が実用化されている。
【０００３】
このような装置として、本出願人は、特開２００５−２５８６９６号公報において、遠方まで良好に認識する状態にないと判定できる場合には、走行領域を拡大し、遠方まで良好に認識する状態にあると判定できる場合には、走行領域を縮小して、この走行領域を基に先行車の抽出を行う技術を開示している。この技術によれば、走行領域を拡大する量は、その時の走行環境や白線の検出状態に応じて可変され、また、走行領域の縮小する量は、白線の認識状態と最遠認識距離に応じて可変されるため、走行環境や車載カメラ等の検出状態に応じて要求されるきめの細かな先行車検出が可能で、走行制御をより自然に安定して実現することが可能になる。
【特許文献１】特開２００５−２５８６９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の特許文献１のように走行領域を設定する技術では、走行環境、白線の検出状態、最遠認識距離という走行環境や車載カメラの検出状態が考慮されるのみであるため、先行車か否かの判定対象とする立体物と自車両との関係に他の要因が生じた場合には、そのようなことまでを上手く制御に反映させることができず、使用者に違和感を与えたり、使い勝手に不満を抱かせてしまうという問題がある。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、先行車の判定対象とする立体物と自車両との間に生じる様々な要因を考慮して、先行車の判定を正確、且つ、素早く行うことができ、自然な感覚で制御が行え、使い勝手の良い車外監視装置、及び、その車外監視装置を備えた走行制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両前方の立体物を認識する前方立体物認識手段と、自車進行路を推定する自車進行路推定手段と、上記前方立体物認識手段で認識した各立体物毎に、自車両の状態と該立体物の状態に応じて上記自車進行路を基に判定領域を設定する判定領域設定手段と、上記立体物と該立体物毎に設定した判定領域との関係を基に先行車を抽出する先行車選択手段とを備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明による車外監視装置、及び、その車外監視装置を備えた走行制御装置は、先行車の判定対象とする立体物と自車両との間に生じる様々な要因を考慮して、先行車の判定を正確、且つ、素早く行うことができ、自然な感覚で制御が行え、使い勝手が良いという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。  
図１〜図１２は本発明の実施の一形態を示し、図１は車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図、図２は運転支援制御プログラムのフローチャート、図３は先行車の抽出ルーチンのフローチャート、図４は図３から続くフローチャート、図５は基本走行領域の一例を示す説明図、図６は判定対象とする立体物が現在先行車である場合の判定領域の説明図、図７は先行車に対して接近する場合に設定される判定領域の説明図、図８はＡＣＣシステムで選択した車間時間毎に設定される判定領域の説明図、図９は高速道路を走行中に設定される判定領域の説明図、図１０は右旋回時に設定される判定領域の説明図、図１１は左旋回時に設定される判定領域の説明図、図１２は先行車に対して接近する際に相対速度に応じて可変される制御係数の一例の説明図である。
【０００９】
図１において、符号１は自動車等の車両（自車両）で、この車両１には、走行制御装置の一例としての車間距離自動維持運転システム（ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）システム）２が搭載されている。このＡＣＣシステム２は、主として、ステレオカメラ３と、車外監視装置４と、走行制御ユニット５とを有して構成されている。そして、ＡＣＣシステム２は、定速走行制御状態のときはドライバが設定した車速を保持した状態で走行し、追従走行制御状態のときは目標車速を先行車の車速に設定し、先行車に対してドライバが予め設定した車間時間（車間距離／自車速Ｖown）、或いは、車間距離を保持した状態で走行する。
【００１０】
ステレオカメラ３は、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の個体撮像素子を用いた左右１組のＣＣＤカメラで構成され、これら左右のＣＣＤカメラは、それぞれ車室内の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、画像情報を車外監視装置４に入力する。
【００１１】
また、自車両１には、自車速Ｖownを検出する車速センサ６が設けられており、この自車速Ｖownは車外監視装置４と走行制御ユニット５とに入力される。更に、自車両１には、ハンドル角θＨを検出するハンドル角センサ７、ヨーレートγを検出するヨーレートセンサ８が設けられており、これらハンドル角θＨとヨーレートγの信号は車外監視装置４に入力される。また、車外監視装置４には、ターンシグナルスイッチ９からの信号、及び、ＡＣＣシステム２に対するドライバの車間時間の選択状況が、ＡＣＣスイッチ１０から入力される。尚、本実施形態におけるＡＣＣシステム２では、「Ｌ」レンジ（例えば、２．２sec）、「Ｍ」レンジ（例えば、２．０sec）、「Ｓ」レンジ（１．８sec）の３段階のレンジに車間時間が任意に選択できるようになっている。
【００１２】
ＡＣＣスイッチ１０は、この車間時間の選択機能に加え、ＡＣＣシステムのＯＮ／ＯＦＦを行うメインスイッチ、定速走行時の目標車速を設定する車速セットスイッチ、主に目標車速を下降側へ変更設定するコーストスイッチ、主に目標車速を上昇側へ変更設定するリジュームスイッチ等の機能を備えて構成されている。
【００１３】
そして、ドライバがＡＣＣスイッチ１０を操作して、メインスイッチをＯＮし、希望する速度をセットすると、ＡＣＣスイッチ１０からの信号が走行制御ユニット５に入力され、走行制御ユニット５は、車速センサ６で検出した自車速Ｖownがドライバのセットした設定車速に収束するように、スロットルアクチュエータ１１を駆動させてスロットル弁１２の開度をフィードバック制御し、自車両１を自動的に定速状態で走行させる。
【００１４】
また、走行制御ユニット５は、定速走行制御を行っている際に、車外監視装置４にて先行車を認識し、先行車の速度が自車両１の設定した目標速度以下の場合には、先行車に対して予めドライバが選択した車間時間（上述の「Ｌ」レンジ、「Ｍ」レンジ、「Ｓ」レンジの何れか）を保持した状態で走行する追従走行制御へ自動的に切換える。
【００１５】
車両の走行制御が追従走行制御へ移行すると、走行制御ユニット５は、車外監視装置４で求めた自車両１と先行車との車間距離及び先行車速と、車速センサ６で検出した自車速Ｖownとに基づき、スロットルアクチュエータ１１へ駆動信号を出力して、スロットル弁１２の開度をフィードバック制御し、先行車に対して実際の車間時間が予めドライバが選択した車間時間になるように追従走行させる。すなわち、走行制御ユニット５は、追従走行制御手段としての機能を有するものとなっている。
【００１６】
また、自車両１には、公知のナビゲーション装置１３が搭載されており、このナビゲーション装置１３からは、自車走行ルートに関して送出されるノード数ｎ、自車位置の東経、自車位置の北緯、自車直後のノードに関するデータ、及び自車前方の設定範囲内における自車走行ルートのノードに関するデータ（自車直前のノードに関するデータ、自車前方２点目のノードに関するデータ、…、自車前方（ｎ−１）点目のノードに関するデータ）が出力され、必要なデータが図示しない液晶モニタ上に表示される。各ノードに関するデータには、自車位置からノードまでの東方向位置、自車位置からノードまでの北方向位置、ノード位置に交差点があるか否かを識別する交差点フラグ、道路種別（高速道路、国道、その他等）、道路幅等の情報が含まれている。そして、これらのデータのうち、特に道路種別のデータが車外監視装置４に対して出力される。このナビゲーション装置１３は、乗員により目的地が入力された場合には、入力された目的地に対して自車が進むべく最適な案内経路を設定し、液晶モニタ上に表示する。本実施の形態においては、このナビゲーション装置１３が、高速道路走行判定手段として設けられるものである。
【００１７】
車外監視装置４は、主に、ステレオカメラ３からの画像を基に、白線認識、側壁認識、立体物認識等を行い、自車進行路を推定して、認識した各立体物毎に、自車両１の状態と立体物の状態に応じて推定した自車進行路を基に判定領域を設定し、立体物とこの立体物毎に設定した判定領域との関係を基に先行車を抽出し、走行制御ユニット５に出力する。
【００１８】
尚、本実施の形態において用いられる座標系は、自車両１の左右（幅）方向をＸ座標、自車両１の上下方向をＹ座標、自車両１の前後方向をＺ座標とする自車両１を基準とする実空間の３次元座標系を用いて各処理を行う。この場合、ステレオカメラ３を成す２台のＣＣＤカメラの中央の真下の道路面を原点として、自車両１の右側がＸ軸の＋側、自車両１の上方がＹ軸の＋側、自車両１の前方がＺ軸の＋側として設定される。
【００１９】
次に、ＡＣＣシステム２で実行される運転支援制御を、図２及び図３のフローチャートで詳しく説明する。
【００２０】
まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１で必要パラメータを読み込み、Ｓ１０２に進んで、立体物の認識処理を実行する。
【００２１】
車外監視装置４は、ステレオカメラ３からの画像を、例えば以下のように処理することで、白線認識、側壁認識、立体物認識等を行う。すなわち、車外監視装置４は、先ず、ステレオカメラ３のＣＣＤカメラで自車両１の進行方向を撮像した１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって距離データを求める処理を行って、この距離データを基に、周知のグルーピング処理や、予め記憶しておいた３次元的な進路形状データ、側壁データ、立体物データ等と比較し、画像上の白線、道路に沿って存在するガードレールや縁石等の側壁、車両等の立体物を抽出（検出）する。こうして抽出された白線、側壁、立体物に係る各データは、それぞれのデータ毎に異なったナンバーが割り当てられる。また、立体物データに関しては、自車両１からの距離の相対的な変化量と自車速Ｖownとの関係から、自車両１に向かって移動する逆方向移動物と、停止している停止物と、自車両１と略同方向に移動する順方向移動物の３種類に分類される。すなわち、この機能が前方立体物認識手段として設けられている。
【００２２】
次いで、Ｓ１０３に進むと、車外監視装置４は、車速センサ６からの自車速Ｖown、ハンドル角センサ７からのハンドル角θＨ、ヨーレートセンサ８からのヨーレートγ、認識した白線データや側壁データ等により、例えば、以下の４通りの方法で自車進行路を推定する。
【００２３】
ａ．白線に基づく自車進行路推定…左右両方、若しくは、左右どちらか片側の白線データが得られており、これら白線データから自車両１が走行している車線の形状が推定できる場合、自車進行路は、自車両１の幅や、自車両１の現在の車線内の位置を考慮して、白線と並行して形成される。
【００２４】
ｂ．ガードレール、縁石等の側壁データに基づく自車進行路推定…左右両方、若しくは、左右どちらか片側の側壁データが得られており、これら側壁データから自車両１が走行している車線の形状が推定できる場合、自車進行路は、自車両１の幅や、自車両１の現在の車線内の位置を考慮して、側壁と並行して形成される。
【００２５】
ｃ．先行車軌跡に基づく自車進行路推定…先行車の過去の走行軌跡を基に、自車進行路を推定する。
【００２６】
ｄ．自車両１の走行軌跡に基づく自車走行路推定…自車両１の運転状態を基に、自車進行路を推定する。例えば、ヨーレートγ、自車速Ｖown、ハンドル角θＨを基に、以下の手順で自車進行路を推定する。
【００２７】
まず、ヨーレートセンサ８が有効か判定され、ヨーレートセンサ８が有効であれば、
Ｃua＝γ／Ｖown      …（１）
により現在の旋回曲率Ｃuaが算出される。
【００２８】
一方、ヨーレートセンサ８が無効であれば、ハンドル角θＨから求められる操舵角δが、所定値（例えば０．５７度）以上で転舵が行われているか否か判定され、操舵角δが０．５７度以上で操舵が行われている場合は、操舵角δと自車速Ｖownを用いて、例えば
Ｒｅ＝（１＋Ａ・Ｖown２）・（Ｌ／δ）    …（２）
Ｃua＝１／Ｒｅ          …（３）
により現在の旋回曲率Ｃuaが算出される。ここで、Ｒｅは旋回半径、Ａは車両のスタビリティファクタ、Ｌはホイールベースである。
【００２９】
また、操舵角δが０．５７度より小さい場合は、現在の旋回曲率Ｃuaは０（直進走行状態）とされる。
【００３０】
こうして、得られる現在の旋回曲率Ｃuaを加えた過去所定時間（例えば約０．３秒間）の旋回曲率から平均旋回曲率を算出し、自車進行路を推定する。
【００３１】
尚、ヨーレートセンサ９が有効であって、上述の（３）式により現在の旋回曲率Ｃuaが算出される場合であっても、操舵角δが０．５７度より小さい場合は、現在の旋回曲率Ｃuaは０（直進走行状態）に補正するようにしても良い。すなわち、この機能が自車進行路推定手段として設けられるものとなっている。
【００３２】
次いで、Ｓ１０４に進み、車外監視装置４は、図３及び図４に示す先行車の抽出ルーチンに従って、先行車の抽出を行う。
【００３３】
この先行車の抽出ルーチンでは、まず、Ｓ２０１で立体物の中から判定対象とする立体物のデータを読み込む。
【００３４】
次いで、Ｓ２０２に進み、まず、基本走行領域を判定領域として設定する。この基本走行領域とは、例えば、図５に示すように、自車両１の前方０ｍの右側幅ｄxr0、左側幅ｄxl0、前方１５ｍの右側幅ｄxr15、左側幅ｄxl15、前方３０ｍの右側幅ｄxr30、左側幅ｄxl30、前方４０ｍの右側幅ｄxr40、左側幅ｄxl40、前方５５ｍの右側幅ｄxr55、左側幅ｄxl55、前方６５ｍの右側幅ｄxr65、左側幅ｄxl65、前方９０ｍの右側幅ｄxr90、左側幅ｄxl90、前方１２０ｍの右側幅ｄxr120、左側幅ｄxl120、前方１５０ｍの右側幅ｄxr150、左側幅ｄxl150を、それぞれ０．７ｍ、０．７ｍ、０．８ｍ、０．８ｍ、１．０ｍ、１．０ｍ、１．２ｍ、１．２ｍ、１．４ｍ、１．４ｍ、１．２ｍ、１．２ｍ、０．８ｍ、０．８ｍ、０．５ｍ、０．５ｍ、０．０ｍ、０．０ｍに設定する。尚、この基本走行領域は、あくまでも一例であり、他の形状に設定しても良い。また、図５に示す例では、自車進行路が直線の場合の例で説明しているが、自車進行路が直線ではない場合も、その自車進行路を基準として同様に設定される。また、以下、図６〜図１１で示す判定領域の例は、理解しやすいように、基本走行領域を基準として描写したものであるが、実際には、前回の処理により設定された判定領域に対して補正処理を行う。
【００３５】
次に、Ｓ２０３に進み、判定対象が、現在、先行車として認識している立体物であるか否か判定する。そして、先行車として認識している立体物である場合は、Ｓ２０４に進み、判定領域の変更を行って、Ｓ２０７へと進む。
【００３６】
Ｓ２０４による判定領域の変更は、例えば、前方１５ｍの右側幅ｄxr15、左側幅ｄxl15、前方３０ｍの右側幅ｄxr30、左側幅ｄxl30、前方４０ｍの右側幅ｄxr40、左側幅ｄxl40に、０〜１．０の制御係数ｋ１を乗算することにより狭く補正することで行う（図６参照）。すなわち、この補正は、現在先行車と認識されている判定対象と自車両１との間の判定領域を狭く補正するものであり、このように判定領域を補正することで、現在先行車と認識されている判定対象に対する離脱の判定を行いやすくするものである。
【００３７】
逆に、Ｓ２０３の判定の結果、判定対象が、現在、先行車として認識している立体物ではないと判定した場合は、そのままＳ２０５に進み、判定対象が、以前（例えば、数フレーム前）に先行車として認識していた立体物であるか否か判定する。そして、以前に先行車として認識している立体物である場合は、Ｓ２０６に進み、判定領域の変更を行って、Ｓ２０７へと進む。
【００３８】
Ｓ２０６による判定領域の変更も、略前述のＳ２０４の領域変更と同様であり、一端、先行車ではないと判定した判定対象を再び先行車として誤認識しないように、自車両１の直前方の領域が狭くなるように補正される。
【００３９】
また、Ｓ２０５の判定の結果、以前に先行車として認識していた立体物ではないと判定した場合は、そのままＳ２０７に進む。
【００４０】
上述の、Ｓ２０４、Ｓ２０５、Ｓ２０６の何れかからＳ２０７に進むと、判定対象の速度Ｖｆが自車速Ｖown以上か否か判定する。
【００４１】
そして、判定対象の速度Ｖｆが自車速Ｖown以上（Ｖｆ≧Ｖown）の場合は、そのままＳ２１０へとジャンプする。また、判定対象の速度Ｖｆが自車速Ｖown未満（Ｖｆ＜Ｖown：すなわち、車間距離が小さくなる状態）の場合は、Ｓ２０８に進んで、相対速度に応じて制御係数ｋ２を読み込んで、Ｓ２０９でこの制御係数ｋ２に応じた判定領域の変更を行ってから、Ｓ２１０へと進む。
【００４２】
Ｓ２０８で設定される制御係数ｋ２は、例えば、図１２に示すように、予めマップ等により設定されており、相対速度が大きくなればなるほど（先行車に近づく速度が速くなればなるほど）小さな値に設定される。
【００４３】
そして、Ｓ２０９による判定領域の変更は、例えば、図７に示すように、判定領域の遠方側の領域を狭く補正するものである。図７の例では、前方４０ｍの右側幅ｄxr40、左側幅ｄxl40、前方５５ｍの右側幅ｄxr55、左側幅ｄxl55、前方６５ｍの右側幅ｄxr65、左側幅ｄxl65、前方９０ｍの右側幅ｄxr90、左側幅ｄxl90、前方１２０ｍの右側幅ｄxr120、左側幅ｄxl120に、Ｓ２０８で設定した０〜１．０の制御係数ｋ２を乗算することにより狭く補正することで行う。すなわち、先行車と自車両１とが接近していくため、判定領域の遠方側よりも近い領域を広く保つのである。
【００４４】
上述のＳ２０７、或いは、Ｓ２０９からＳ２１０に進むと、ＡＣＣシステムにおける車間時間のセットが「Ｌ」レンジか否か判定する。
【００４５】
Ｓ２１０の判定の結果、ＡＣＣシステムにおける車間時間のセットが「Ｌ」レンジの場合には、Ｓ２１１に進み、「Ｌ」レンジで保持される先行車位置の判定領域を制御係数ｋ３を乗算することにより拡大補正して、Ｓ２１６に進む。すなわち、図８の例では、図中の破線で示すように、前方６５ｍの右側幅ｄxr65、左側幅ｄxl65に１よりも大きな制御係数ｋ３を乗算することにより拡大補正する。
【００４６】
また、Ｓ２１０の判定の結果、ＡＣＣシステムにおける車間時間のセットが「Ｌ」レンジではない場合には、Ｓ２１２に進み、ＡＣＣシステムにおける車間時間のセットが「Ｍ」レンジか否か判定する。
【００４７】
Ｓ２１２の判定の結果、ＡＣＣシステムにおける車間時間のセットが「Ｍ」レンジの場合には、Ｓ２１３に進み、「Ｍ」レンジで保持される先行車位置の判定領域を制御係数ｋ４を乗算することにより拡大補正して、Ｓ２１６に進む。すなわち、図８の例では、図中の一点破線で示すように、前方５５ｍの右側幅ｄxr55、左側幅ｄxl55に１よりも大きな制御係数ｋ４を乗算することにより拡大補正する。
【００４８】
また、Ｓ２１２の判定の結果、ＡＣＣシステムにおける車間時間のセットが「Ｍ」レンジではない場合には、Ｓ２１４に進み、ＡＣＣシステムにおける車間時間のセットが「Ｓ」レンジか否か判定する。
【００４９】
Ｓ２１４の判定の結果、ＡＣＣシステムにおける車間時間のセットが「Ｓ」レンジの場合には、Ｓ２１５に進み、「Ｓ」レンジで保持される先行車位置の判定領域を制御係数ｋ５を乗算することにより拡大補正して、Ｓ２１６に進む。すなわち、図８の例では、図中の二点破線で示すように、前方４０ｍの右側幅ｄxr40、左側幅ｄxl40に１よりも大きな制御係数ｋ５を乗算することにより拡大補正する。
【００５０】
また、Ｓ２１４の判定の結果、ＡＣＣシステムにおける車間時間のセットが「Ｓ」レンジではない場合（すなわち、追従制御がセットされていない場合）には、そのままＳ２１６に進む。
【００５１】
Ｓ２１１、Ｓ２１３、Ｓ２１４、Ｓ２１５の何れかからＳ２１６に進むと、ナビゲーション装置１３からのデータを基に、高速道を走行中か否か判定する。
【００５２】
この判定の結果、高速道を走行中の場合は、Ｓ２１７に進み、判定領域を変更し、Ｓ２１８へと進む。また、高速道を走行していない場合は、そのままＳ２１８に進む。
【００５３】
Ｓ２１８の判定領域の変更は、例えば、図９に示すように、道路幅に適応するように判定領域を拡大補正することにより行い、具体的には、前方４０ｍの右側幅ｄxr40、左側幅ｄxl40、前方５５ｍの右側幅ｄxr55、左側幅ｄxl55、前方６５ｍの右側幅ｄxr65、左側幅ｄxl65、前方９０ｍの右側幅ｄxr90、左側幅ｄxl90、前方１２０ｍの右側幅ｄxr120、左側幅ｄxl120に、１．０より大きな制御係数ｋ６を乗算することにより拡大補正する。
【００５４】
Ｓ２１６、又は、Ｓ２１７からＳ２１８に進むと、ターンシグナルスイッチ９が右方向へＯＮ、或いは、前方に右カーブが存在する（ナビデータ、或いは、車外監視装置４による道路形状認識データ）か否か判定する。
【００５５】
この判定の結果、ターンシグナルスイッチ９が右方向へＯＮ、或いは、前方に右カーブが存在する場合は、Ｓ２１９に進み、判定領域を変更し、Ｓ２２０へと進む。また、ターンシグナルスイッチ９が右方向へＯＮではない、或いは、前方に右カーブが存在しない場合は、そのままＳ２２０に進む。
【００５６】
Ｓ２１９の判定領域の変更は、例えば、図１０に示すように、判定領域を右側に拡大し、左側は減少させることにより行い、具体的には、前方３０ｍの左側幅ｄxl30、前方４０ｍの左側幅ｄxl40、前方５５ｍの左側幅ｄxl55、前方６５ｍの左側幅ｄxl65、前方９０ｍの左側幅ｄxl90、前方１２０ｍの左側幅ｄxl120に、０〜１．０の制御係数ｋ７を乗算することにより狭く補正し、前方５５ｍの右側幅ｄxr55、前方６５ｍの右側幅ｄxr65、前方９０ｍの右側幅ｄxr90、前方１２０ｍの右側幅ｄxr120に、１．０よりも大きい制御係数ｋ８を乗算することにより拡大補正する。
【００５７】
Ｓ２１８、又は、Ｓ２１９からＳ２２０に進むと、ターンシグナルスイッチ９が左方向へＯＮ、或いは、前方に左カーブが存在する（ナビデータ、或いは、車外監視装置４による道路形状認識データ）か否か判定する。
【００５８】
この判定の結果、ターンシグナルスイッチ９が左方向へＯＮ、或いは、前方に左カーブが存在する場合は、Ｓ２２１に進み、判定領域を変更し、Ｓ２２２へと進む。また、ターンシグナルスイッチ９が左方向へＯＮではない、或いは、前方に左カーブが存在しない場合は、そのままＳ２２２に進む。
【００５９】
Ｓ２２１の判定領域の変更は、例えば、図１１に示すように、判定領域を左側に拡大し、右側は減少させることにより行い、具体的には、前方５５ｍの右側幅ｄxr55、前方６５ｍの右側幅ｄxr65、前方９０ｍの右側幅ｄxr90、前方１２０ｍの右側幅ｄxr120に、０〜１．０の制御係数ｋ９を乗算することにより狭く補正し、前方３０ｍの左側幅ｄxl30、前方４０ｍの左側幅ｄxl40、前方５５ｍの左側幅ｄxl55、前方６５ｍの左側幅ｄxl65、前方９０ｍの左側幅ｄxl90、前方１２０ｍの左側幅ｄxl120に、１．０よりも大きい制御係数ｋ１０を乗算することにより拡大補正する。
【００６０】
Ｓ２２０、又は、Ｓ２２１からＳ２２２に進むと、今までの判定により作成された判定領域を基に、判定対象が判定領域内に存在している（判定対象の幅の一部でも判定領域内に存在している）か否か判定する。
【００６１】
Ｓ２２２の判定の結果、判定対象が判定領域内に存在している場合は、Ｓ２２３に進み、先行車候補として登録し、Ｓ２２５へと進む。また、判定対象が判定領域内に存在していない場合は、Ｓ２２４に進み、先行車候補として登録することなくＳ２２５へと進む。
【００６２】
Ｓ２２５では、全ての判定対象について判定が完了したか判定し、全ての判定対象についての判定が完了している場合はＳ２２６に進んで、先行車候補の中から先行車を抽出し、ルーチンを抜ける。この先行車の抽出は、例えば、自車両１に最も近い先行車候補を先行車として抽出する。
【００６３】
また、全ての判定対象について判定が完了していない場合は、Ｓ２０１からの処理を繰り返す。すなわち、このＳ１０４で実行される処理が判定領域設定手段、及び、先行車選択手段としての機能となっている。
【００６４】
次いで、Ｓ１０５に進み、Ｓ１０４で抽出した先行車を基に、前述した追従走行制御等の走行制御を実行し、プログラムを抜ける。
【００６５】
このように本実施の形態によれば、走行環境、白線の検出状態、最遠認識距離という走行環境や車載カメラの検出状態のみならず、先行車の判定対象とする立体物と自車両との間に生じる様々な要因を考慮して、先行車の判定を正確、且つ、素早く行うことができ、自然な感覚で制御が行え、使い勝手が良い。
【００６６】
また、判定対象とする立体物毎に、自車両１との関係において異なった判定領域を設定して判定するようになっているので、自車両１と判定対象との間の個別の相対的変化が適切に考慮され、精度の良い判定が行える。
【００６７】
更に、判定領域の変化は、制御係数を乗算することにより簡単に行うことができ、判定領域を素早く確定することができる。また、判定領域を、より細分化して変化させることも可能である。また、本実施の形態では、制御係数を予め定め、それを乗算することにより、判定領域の拡大、縮小を行うようにしているが、予め定めた定数を加算、或いは、減算することにより判定領域の変更を行うようにしても良い。
【００６８】
尚、本実施の形態では、追従走行制御をドライバが車間時間のレベルを自在に設定する例で説明しているが、車間距離を自在に設定するものであっても適用できることは言うまでもない。
【００６９】
また、立体物は、ステレオカメラ３からの画像データを基に抽出するようになっているが、他のミリ波、レーザレーダ、単眼カメラ、これらの組み合わせ等で抽出するものであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図
【図２】運転支援制御プログラムのフローチャート
【図３】先行車の抽出ルーチンのフローチャート
【図４】図３から続くフローチャート
【図５】基本走行領域の一例を示す説明図
【図６】判定対象とする立体物が現在先行車である場合の判定領域の説明図
【図７】先行車に対して接近する場合に設定される判定領域の説明図
【図８】ＡＣＣシステムで選択した車間時間毎に設定される判定領域の説明図
【図９】高速道路を走行中に設定される判定領域の説明図
【図１０】右旋回時に設定される判定領域の説明図
【図１１】左旋回時に設定される判定領域の説明図
【図１２】先行車に対して接近する際に相対速度に応じて可変される制御係数の一例の説明図
【符号の説明】
【００７１】
１    自車両
２    ＡＣＣシステム
３    ステレオカメラ
４    車外監視装置（前方立体物認識手段、自車進行路推定手段、判定領域設定手段、先行車選択手段）
５    走行制御ユニット（追従走行制御手段）
１３    ナビゲーション装置（高速道路走行判定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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