(57)【要約】【課題】スライドドア１２の挟み込み検知をより迅速に行う。【解決手段】スライドドア構造１０では、リンクアーム２０の揺動時に該リンクアーム２０の変形量に応じた信号を出力する歪センサ３２が設けられている。従って、ドア駆動モータ３０よりもスライドドア１２により近い側に位置するリンクアーム２０の変形量を歪センサ３２によって直接的に検出するので、スライドドア１２と障害物５０との干渉（挟み込み）発生から挟み込み判断までのタイムラグを少なくできる。これにより、スライドドア１２の挟み込み検知をより迅速に行うことが可能となる。【選択図】図１
2007191956.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一端側が車体に回動自在に連結されたリンクアームと、
前記リンクアームの他端側が回動自在に取り付けられ、前記リンクアームの揺動によって車体に設けられたドア開口を開閉するスライドドアと、
前記リンクアームの変形に応じた信号を出力するアーム変形検出手段と、
前記アーム変形検出手段から出力された信号に基づいて前記スライドドアと障害物との干渉を判断する挟み込み判断手段と、
を備えたことを特徴とするスライドドア構造。
【請求項２】
前記スライドドアは、複数の前記リンクアームの揺動によって前記ドア開口を開閉するように構成され、
前記複数のリンクアームのそれぞれには、前記アーム変形検出手段が設けられ、
前記挟み込み判断手段は、前記複数のアーム変形検出手段から出力された信号に基づいて前記スライドドアと障害物との干渉を判断することを特徴とする請求項１に記載のスライドドア構造。
【請求項３】
前記アーム変形検出手段は、前記リンクアームの変形量及び変形方向に応じた信号を出力し、
前記挟み込み判断手段は、前記アーム変形検出手段から出力された信号に基づいて前記スライドドアと障害物との干渉を判断することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のスライドドア構造。
【請求項４】
前記リンクアームを揺動させる駆動手段と、
前記駆動手段の駆動速度に応じた信号を出力する速度検出手段と、
を備え、
前記挟み込み判断手段は、前記アーム変形検出手段から出力された信号及び前記速度検出手段から出力された信号に基づいて前記スライドドアと障害物との干渉を判断することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のスライドドア構造。
【請求項５】
前記車体又は前記スライドドアにおける前記リンクアームの支持部の変形に応じた信号を出力する支持部変形検出手段を備え、
前記挟み込み判断手段は、前記アーム変形検出手段から出力された信号及び前記支持部変形検出手段から出力された信号に基づいて前記スライドドアと障害物との干渉を判断することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のスライドドア構造。
【請求項６】
前記支持部変形検出手段は、前記車体又は前記スライドドアにおける前記リンクアームの支持部の変形量及び変形方向に応じた信号を出力し、
前記挟み込み判断手段は、前記アーム変形検出手段から出力された信号及び前記支持部変形検出手段から出力された信号に基づいて前記スライドドアと障害物との干渉を判断することを特徴とする請求項５に記載のスライドドア構造。
【請求項７】
前記リンクアームを揺動させる駆動手段と、
前記駆動手段の駆動速度に応じた信号を出力する速度検出手段と、
を備え、
前記挟み込み判断手段は、前記アーム変形検出手段から出力された信号、前記速度検出手段から出力された信号、及び前記支持部変形検出手段から出力された信号に基づいて前記スライドドアと障害物との干渉を判断することを特徴とする請求項５又は請求項６に記載のスライドドア構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スライドドア構造に係り、特に車体に設けられたドア開口を開閉するスライドドアと障害物との干渉を判断するスライドドア構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のスライドドア構造としては、次のものが知られている（例えば、特許文献１参照）。例えば、特許文献１には、スライドドアにワイヤを設け、このワイヤを巻き取ることによりスライドドアをスライドさせるスライドドア構造の例が開示されている。この特許文献１に記載の例では、ワイヤを巻き取るためのドラムがモータにより回転する構成となっており、このモータの電流変化を検出することによりスライドドアと障害物との干渉を判断するようになっている。
【特許文献１】特開２００４−１９１９９号公報
【特許文献２】特開２００４−１７６４１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、リンクアームの揺動によってスライドドアをスライドさせるスライドドア構造において、例えば、特許文献１に記載の如くモータの電流変化を検出することによりスライドドアと障害物との干渉（挟み込み）を判断するようにした場合には、スライドドアからリンクアームを介してモータに挟み込み荷重が伝わることになる。従って、例えばリンクアームの変形等により挟み込み検知にタイムラグが生じる可能性があり、スライドドアの挟み込み検知をより迅速に行うためには改善の余地がある。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、スライドドアと障害物との干渉（挟み込み）検知をより迅速に行うことが可能なスライドドア構造を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために、請求項１に記載のスライドドア構造は、一端側が車体に回動自在に連結されたリンクアームと、前記リンクアームの他端側が回動自在に取り付けられ、前記リンクアームの揺動によって車体に設けられたドア開口を開閉するスライドドアと、前記リンクアームの変形に応じた信号を出力するアーム変形検出手段と、前記アーム変形検出手段から出力された信号に基づいて前記スライドドアと障害物との干渉を判断する挟み込み判断手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
このように、請求項１に記載のスライドドア構造では、スライドドアにより近い側に位置するリンクアームの変形をアーム変形検出手段によって直接的に検出するので、スライドドアと障害物との干渉（挟み込み）発生から挟み込み判断までのタイムラグを少なくできる。これにより、スライドドアの挟み込み検知をより迅速に行うことが可能となる。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のスライドドア構造において、前記スライドドアは、複数の前記リンクアームの揺動によって前記ドア開口を開閉するように構成され、前記複数のリンクアームのそれぞれには、前記アーム変形検出手段が設けられ、前記挟み込み判断手段は、前記複数のアーム変形検出手段から出力された信号に基づいて前記スライドドアと障害物との干渉を判断することを特徴とする。
【０００８】
このように、請求項２に記載のスライドドア構造では、複数のリンクアームの変形を挟み込み発生の判断要素としている。これにより、一本のリンクアームの変形に基づいて挟み込み発生の判断を行う構成に比して、スライドドアの挟み込み検知精度が向上する。
【０００９】
請求項３に記載のスライドドア構造は、請求項１又は請求項２に記載のスライドドア構造において、前記アーム変形検出手段は、前記リンクアームの変形量及び変形方向に応じた信号を出力し、前記挟み込み判断手段は、前記アーム変形検出手段から出力された信号に基づいて前記スライドドアと障害物との干渉を判断することを特徴とする。
【００１０】
このように、請求項３に記載のスライドドア構造では、リンクアームの揺動時にリンクアームの変形量及び変形方向をアーム変形検出手段によって直接的に検出する。これにより、例えば、挟み込み発生時におけるスライドドアの変位位置状態（車両平面視でのドア傾き状態）やスライドドアへの挟み込み荷重の入力方向及び大小等、スライドドアの挟み込み発生の有無だけで無く挟み込み状態も検出することが可能となる。
【００１１】
請求項４に記載のスライドドア構造は、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のスライドドア構造において、前記リンクアームを揺動させる駆動手段と、前記駆動手段の駆動速度に応じた信号を出力する速度検出手段と、を備え、前記挟み込み判断手段は、前記アーム変形検出手段から出力された信号及び前記速度検出手段から出力された信号に基づいて前記スライドドアと障害物との干渉を判断することを特徴とする。
【００１２】
このように、請求項４に記載のスライドドア構造では、駆動手段の駆動速度を挟み込み発生の判断要素に加えている。これにより、例えば、スライドドアの挟み込み発生時におけるリンクアームの変形量が小さいときに駆動手段の駆動速度の変化に基づいて挟み込み発生を判断するなど、スライドドアに対する微小な挟み込み荷重も検知可能となる。
【００１３】
請求項５に記載のスライドドア構造は、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のスライドドア構造において、前記車体又は前記スライドドアにおける前記リンクアームの支持部の変形に応じた信号を出力する支持部変形検出手段を備え、前記挟み込み判断手段は、前記アーム変形検出手段から出力された信号及び前記支持部変形検出手段から出力された信号に基づいて前記スライドドアと障害物との干渉を判断することを特徴とする。
【００１４】
このように、請求項５に記載のスライドドア構造では、車体又はスライドドアにおけるリンクアームの支持部の変形を挟み込み発生の判断要素に加えている。これにより、例えば、スライドドアの挟み込み発生時におけるリンクアームの変形量が小さいときに車体又はスライドドアにおけるリンクアームの支持部の変形量に基づいて挟み込み発生を判断するなど、スライドドアに対する微小な挟み込み荷重も検知可能となる。
【００１５】
請求項６に記載のスライドドア構造は、請求項５に記載のスライドドア構造において、前記支持部変形検出手段は、前記車体又は前記スライドドアにおける前記リンクアームの支持部の変形量及び変形方向に応じた信号を出力し、前記挟み込み判断手段は、前記アーム変形検出手段から出力された信号及び前記支持部変形検出手段から出力された信号に基づいて前記スライドドアと障害物との干渉を判断することを特徴とする。
【００１６】
このように、請求項６に記載のスライドドア構造では、車体又はスライドドアにおけるリンクアームの支持部の変形量及び変形方向を挟み込み発生の判断要素としている。これにより、例えばリンクアームの揺動時における変形に基づいて挟み込み発生の判断を行う構成に比して、支持部の変形量及び変形方向を追加考慮して挟み込み発生の判断が行われるので、スライドドアの挟み込み検知をより高精度に行うことが可能となる。
【００１７】
請求項７に記載のスライドドア構造は、請求項５又は請求項６に記載のスライドドア構造において、前記リンクアームを揺動させる駆動手段と、前記駆動手段の駆動速度に応じた信号を出力する速度検出手段と、を備え、前記挟み込み判断手段は、前記アーム変形検出手段から出力された信号、前記速度検出手段から出力された信号、及び前記支持部変形検出手段から出力された信号に基づいて前記スライドドアと障害物との干渉を判断することを特徴とする。
【００１８】
このように、請求項７に記載のスライドドア構造では、駆動手段の駆動速度を挟み込み発生の判断要素に加えている。これにより、例えば、スライドドアの挟み込み発生時におけるリンクアームの変形量及びリンクアームの支持部の変形量が小さいときに駆動手段の駆動速度の変化に基づいて挟み込み発生を判断するなど、スライドドアに対するより微小な挟み込み荷重も検知可能となる。なお、速度検出手段の代わりに、駆動手段の電流変化を検出する電流検出手段を設け、駆動手段の電流変化を挟み込み発生の判断要素に加えても良い。
【発明の効果】
【００１９】
以上詳述したように、本発明によれば、スライドドアの挟み込み検知をより迅速に行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明のスライドドア構造は、例えば、乗用自動車等の車両の側面に設けられたスライド式のドアに好適に用いられるものである。以下、一例として、本発明のスライドドア構造を車両の側面ドアに適用した例について説明する。なお、以下に説明する部材、配置等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
【００２１】
［第一実施形態］
はじめに、図１乃至図４を参照しながら、本発明の第一実施形態に係るスライドドア構造１０の構成について説明する。
【００２２】
図１に示されるように、本実施形態に係るスライドドア構造１０において、スライドドア１２は、車両のリア側面に設けられている。そして、本実施形態の車両のロッカ部１４には、車体側のヒンジベース１６が設けられており、このヒンジベース１６には、車両前後位置に並設された一対のリンクアーム１８，２０の一端側がヒンジピン２２によって回動自在に連結されている。
【００２３】
一方、本実施形態のスライドドア１２には、インナパネル２４が設けられており、このインナパネル２４の車両内側でロッカ部１４と対向する部位には、車両前後方向に沿って形成されたドアヒンジ２６が配置されている。このドアヒンジ２６には、一対のリンクアーム１８，２０の他端側がヒンジピン２８によって回動自在に連結されている。
【００２４】
また、一対のリンクアーム１８，２０のうち車両後方側のリンクアーム２０は、このリンクアーム２０の車体側のヒンジピン２２に同軸状に固定された駆動手段としてのドア駆動モータ３０によって揺動されるようになっている。そして、スライドドア１２は、このリンクアーム２０の揺動によって車両前後方向にスライドし車体に設けられたドア開口を開閉する構成となっている。
【００２５】
また、車両後方側のリンクアーム２０には、長手方向中間部よりも車体側且つ車両後方側でスライドドア１２が障害物５０と干渉したときに最も歪の大きくなる箇所にアーム変形検出手段としての歪センサ３２が設けられている。この歪センサ３２は、リンクアーム２０の揺動時にリンクアーム２０の変形（曲げ変形）を電気信号に変換し、リンクアーム２０の変形量に応じた信号を出力する。
【００２６】
そして、本実施形態のスライドドア構造１０には、制御ユニット４０が設けられている。この制御ユニット４０の入力側には、歪センサ３２が配線接続されており、制御ユニット４０の出力側には、ドア駆動モータ３０が配線接続されている。なお、制御ユニット４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた電気回路で構成されても良く、また、ロジック回路やアナログ回路等を備えた電気回路で構成されても良い。
【００２７】
次に、上記構成からなるスライドドア構造１０の動作と併せてその作用について説明する。
【００２８】
制御ユニット４０からドア駆動モータ３０にドア開指令信号が出力されると、ドア駆動モータ３０は、ドア開方向に回転駆動する。これにより、リンクアーム２０がドア後方側へ回動し、スライドドア１２がドア開口を閉じる位置から車両後方側へスライドする。そして、制御ユニット４０は、スライドドア１２がドア開口を閉じる位置から車両後方側へスライドする間、図４に示されるフローチャートの処理を行う。
【００２９】
つまり、制御ユニット４０は、リンクアーム２０の回動時に歪センサ３２からのリンクアーム２０の変形量に応じた歪信号を入力（ステップＳ１）し、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定（リンクアーム２０の歪からスライドドア１２に加わる荷重を計算し予め設定）したしきい値Ａ以上であるか否かを判断する（ステップＳ２）。このとき、スライドドア１２が障害物５０と干渉せずにスライドしている場合には、図３のタイミングｔ０〜ｔ１で示されるように、歪センサ３２からのリンクアーム２０の変形量に応じた歪信号は一定且つごく僅かであり歪検出値はしきい値Ａ未満となる。従って、この場合には、制御ユニット４０は、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ａ以上でないと判断（ステップＳ２：ＮＯ）し、ステップＳ１の処理に戻る。
【００３０】
一方、例えば、図２（ａ）に示されるように、スライドドア１２のスライド時にスライドドア１２が障害物５０と干渉した場合には、リンクアーム２０が変形（この場合、車両後方側へ曲げ変形）する。このため、図３に示されるように、スライドドア１２が障害物５０と干渉したタイミングｔ１以降、歪センサ３２からのリンクアーム２０の変形量に応じた歪検出値が上昇し、タイミングｔ２以降、リンクアーム２０の変形量に応じた歪がしきい値Ａ以上となる。従って、この場合には、制御ユニット４０は、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ａ以上であると判断する（ステップＳ２：ＹＥＳ）。
【００３１】
そして、制御ユニット４０は、スライドドア１２の障害物５０との干渉、すなわちスライドドア１２の挟み込み発生を判断し、ドア駆動モータ３０をドア閉方向に所定量回転駆動させるか、若しくは直ちに停止させてスライドドア１２の挟み込みを解消させる（ステップＳ３）。
【００３２】
なお、ここまでは、スライドドア１２がドア開方向にスライドする場合について説明したが、制御ユニット４０は、スライドドア１２が車両後方からドア開口を閉じる位置へスライドする間にも、図４に示されるフローチャートの処理を行う。すなわち、例えば、図２（ｂ）に示されるように、スライドドア１２のドア閉方向へのスライド時にスライドドア１２が障害物５０と干渉した場合には、リンクアーム２０が変形（この場合、車両前方側へ曲げ変形）して歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ａ以上となる。従って、この場合、制御ユニット４０は、スライドドア１２の障害物５０との干渉、すなわちスライドドア１２の挟み込み発生を判断（ステップＳ２：ＹＥＳ）し、ドア駆動モータ３０をドア開方向に所定量回転駆動させるか、若しくは直ちに停止させてスライドドア１２の挟み込みを解消させる（ステップＳ３）。
【００３３】
このように、本実施形態に係るスライドドア構造１０では、ドア駆動モータ３０よりもスライドドア１２により近い側に位置するリンクアーム２０の変形量を歪センサ３２によって直接的に検出する。従って、従来の如くモータの電流変化に基づいて挟み込み判断する構成に比して、スライドドア１２の挟み込み発生から挟み込み判断までのタイムラグを少なくできる。これにより、スライドドアの挟み込み検知をより迅速に行うことが可能となる。
【００３４】
次に、本実施形態の変形例について説明する。
【００３５】
上記実施形態では、歪センサ３２を用いてリンクアーム２０の揺動時における変形量に応じた信号を出力するようにしていたが、その他の変形検出センサを用いてリンクアーム２０の揺動時における変形量に応じた信号を出力するようにしても良い。
【００３６】
また、上記実施形態では、一対のリンクアーム１８，２０のうち車両後方側（この場合、ドア駆動モータ３０によって駆動される側）のリンクアーム２０に歪センサ３２を設けてスライドドア１２の挟み込み発生を判断するようにしていたが、一対のリンクアーム１８，２０のうち車両前方側（この場合、ドア駆動モータ３０によって駆動されない側）のリンクアーム１８に歪センサ３２を設けてスライドドア１２の挟み込み発生を判断するようにしても良い。
【００３７】
なお、車両前方側のリンクアーム１８は、例えば、図２（ａ）に示されるように、ドア開時にスライドドア１２が障害物５０と干渉した場合には、長手方向に圧縮変形する。また、図２（ｂ）に示されるように、ドア閉時にスライドドア１２が障害物５０と干渉した場合には、伸び変形する。従って、車両前方側のリンクアーム１８に歪センサ３２を設ける場合には、この歪センサ３２は、リンクアーム１８の圧縮変形及び伸び変形における変形量を検出可能に取り付ける必要がある。
【００３８】
［第二実施形態］
次に、図５乃至図７を参照しながら、本発明の第二実施形態に係るスライドドア構造６０の構成について説明する。
【００３９】
本発明の第二実施形態に係るスライドドア構造６０は、本発明の第一実施形態に係るスライドドア構造１０に速度検出手段としての回転センサ４２を加え、且つ、制御ユニット４０に図７に示されるフローチャートの処理を行わせるようにしたものである。以下、本発明の第二実施形態に係るスライドドア構造６０について、第一実施形態に係るスライドドア構造１０と異なる部分についてのみ説明し、第一実施形態に係るスライドドア構造１０と同一構成については同一符号を用いることとしてその説明を省略する。
【００４０】
本発明の第二実施形態に係るスライドドア構造６０において、回転センサ４２は、例えば、ロータリーエンコーダ等で構成され、ドア駆動モータ３０の回転速度に応じた回転速度信号を出力するように構成されている。
【００４１】
そして、本実施形態に係るスライドドア構造６０では、図５に示されるように、制御ユニット４０の入力側には、歪センサ３２及び回転センサ４２が配線接続されており、制御ユニット４０の出力側には、ドア駆動モータ３０が配線接続されている。
【００４２】
次に、上記構成からなるスライドドア構造６０の動作と併せてその作用について説明する。
【００４３】
制御ユニット４０からドア駆動モータ３０にドア開指令信号が出力されると、ドア駆動モータ３０は、ドア開方向に回転駆動する。これにより、リンクアーム２０がドア後方側へ回動し、スライドドア１２がドア開口を閉じる位置から車両後方側へスライドする。そして、制御ユニット４０は、スライドドア１２がドア開口を閉じる位置から車両後方側へスライドする間、図７に示されるフローチャートの処理を行う。
【００４４】
つまり、制御ユニット４０は、リンクアーム２０の回動時に歪センサ３２からのリンクアーム２０の変形量に応じた歪信号を入力する（ステップＳ１１）。そして、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｂ以上であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。このとき、スライドドア１２が障害物５０と干渉せずにスライドしている場合には、図６（ａ）のタイミングｔ０〜ｔ１で示されるように、歪センサ３２からのリンクアーム２０の変形量に応じた歪信号は一定且つごく僅かであり歪検出値はしきい値Ｂ未満となる。従って、この場合には、制御ユニット４０は、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｂ以上でないと判断（ステップＳ１２：ＮＯ）し、ステップＳ１１の処理に戻る。
【００４５】
一方、スライドドア１２のスライド時にスライドドア１２が障害物５０と干渉した場合（例えば図２（ａ）参照）には、リンクアーム２０が変形（この場合、車両後方側へ曲げ変形）する。このため、図６（ａ）に示されるように、スライドドア１２が障害物５０と干渉したタイミングｔ１以降、歪センサ３２からのリンクアーム２０の変形量に応じた歪検出値が上昇し、タイミングｔ２以降、リンクアーム２０の変形量に応じた歪がしきい値Ｂ以上となる。従って、この場合には、制御ユニット４０は、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｂ以上であると判断する（ステップＳ１２：ＹＥＳ）。
【００４６】
続いて、制御ユニット４０は、例えば内蔵するカウンタをカウントし、一定時間ウェイト（待機）する（ステップＳ１３）。そして、一定時間Δｔのウェイト後（例えば、タイミングｔ２でしきい値Ｂ以上であると判断した場合にはタイミングｔ３において）、リンクアーム２０の回動時に歪センサ３２からのリンクアーム２０の変形量に応じた歪信号を再び入力し（ステップＳ１４）、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｂ以上であるか否かを再び判断する（ステップＳ１５）。
【００４７】
要するに、例えばスライドドア１２のスライド時にスライドドア１２に突風が吹き付けたりするなど、スライドドア１２に何らかの外乱等が作用した場合には、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値は、例えば、図６（ｃ）に示されるように脈動することが考えられる。そこで、本実施形態では、スライドドア１２に作用した外乱等による影響を排除するために、上述のように、ステップＳ１１において第一に入力した歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値がしきい値Ｂ以上となった場合でも、即座に挟み込み発生と判断せずに、一定時間ウェイトし、その後、第二に入力した歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｂ以上であるか否かを再び判断する（ステップＳ１５）。なお、この場合におけるステップＳ１３のウェイトは、図６（ｃ）に示される脈動の周期Ｔよりも長く設定されている。
【００４８】
そして、第二に入力した歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｂ以上であると判断した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）には、続けて、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ａ以上であるか否かを判断する（ステップＳ１６）。このとき、制御ユニット４０は、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ａ以上であると判断した場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）には、スライドドア１２の障害物５０との干渉、すなわちスライドドア１２の挟み込み発生を判断し、ドア駆動モータ３０をドア閉方向に所定量回転駆動させるか、若しくは直ちに停止させてスライドドア１２の挟み込みを解消させる（ステップＳ１７）。
【００４９】
一方、制御ユニット４０は、上記ステップＳ１６の処理において、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ａ以上でないと判断した場合（ステップＳ１６：ＮＯ）でも、ステップＳ１５の処理で歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｂ以上であると判断した場合には、挟み込み無しと判断して一連の処理を終了するのではなく、次の処理を行う。同様に、制御ユニット４０は、上記ステップＳ１５の処理において、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｂ以上でないと判断した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、すなわち、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｂ未満である場合でも、挟み込み無しと判断して一連の処理を終了するのではなく、次の処理を行う。
【００５０】
つまり、制御ユニット４０は、スライドドア１２が障害物５０と干渉したタイミングｔ１から挟み込み判断を行ったタイミングｔ３までの間に回転センサ４２から入力された回転速度信号に基づいて、スライドドア１２が障害物５０と干渉したタイミングｔ１から挟み込み判断を行ったタイミングｔ３までのドア駆動モータ３０の回転速度変化を算出する（ステップＳ１８）。すなわち、スライドドア１２が障害物５０と干渉した場合には、図６（ｂ）に示されるように、タイミングｔ１以降、ドア駆動モータ３０の回転速度が低下する。そこで、ステップＳ１８の処理では、挟み込み発生に伴うドア駆動モータ３０の回転速度低下の変化量を算出する。
【００５１】
そして、ステップＳ１８において算出したドア駆動モータ３０の回転速度低下の変化量が予め設定した規定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ１９）。このとき、ドア駆動モータ３０の回転速度低下の変化量が予め設定した規定値以上でないと判断した場合（ステップＳ１９：ＮＯ）には、挟み込み無しと判断して、ステップＳ１１の処理に戻る。
【００５２】
これに対して、ドア駆動モータ３０の回転速度低下の変化量が予め設定した規定値以上であると判断した場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）には、スライドドア１２の障害物５０との干渉、すなわちスライドドア１２の挟み込み発生を判断し、ドア駆動モータ３０をドア閉方向に所定量回転駆動させるか、若しくは直ちに停止させてスライドドア１２の挟み込みを解消させる（ステップＳ１７）。
【００５３】
以上、ここまでは、スライドドア１２がドア開方向にスライドする場合について説明したが、制御ユニット４０は、スライドドア１２が車両後方からドア開口を閉じる位置へスライドする間にも、図７に示されるフローチャートの処理を行う。すなわち、スライドドア１２のドア閉方向へのスライド時にスライドドア１２が障害物５０と干渉した場合（例えば図２（ｂ）参照）には、リンクアーム２０が変形（この場合、車両前方側へ曲げ変形）して歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ａ以上となるか、又はドア駆動モータ３０の回転速度低下の変化量が予め設定した規定値以上となる。従って、この場合、制御ユニット４０は、スライドドア１２の障害物５０との干渉、すなわちスライドドア１２の挟み込み発生を判断し、ドア駆動モータ３０をドア開方向に所定量回転駆動させるか、若しくは直ちに停止させてスライドドア１２の挟み込みを解消させる（ステップＳ１７）。
【００５４】
このように、本実施形態に係るスライドドア構造６０では、スライドドア１２の挟み込み発生時におけるリンクアーム２０の変形量が大きいときには、ドア駆動モータ３０よりもスライドドア１２により近い側に位置するリンクアーム２０の変形量に基づいて挟み込み判断が行われる。従って、従来の如くモータの電流変化に基づいて挟み込み判断する構成に比して、挟み込み発生から挟み込み判断までのタイムラグを少なくできる。これにより、スライドドア１２の挟み込み検知をより迅速に行うことが可能となる。
【００５５】
さらに、本実施形態に係るスライドドア構造６０では、スライドドア１２の挟み込み発生時におけるリンクアーム２０の変形量が小さいときには、ドア駆動モータ３０の回転速度変化に基づいてスライドドア１２の挟み込み発生を判断する。これにより、例えばリンクアーム２０の変形を伴わないようなスライドドア１２に対する微小な挟み込み荷重も検知可能となる。
【００５６】
なお、本発明の第二実施形態に係るスライドドア構造６０については、上記第一実施形態係るスライドドア構造１０と同様に変形することができることは勿論である。また、上記実施形態では、ドア駆動モータ３０の回転速度を検出する回転センサ４２を設け、ドア駆動モータ３０の回転速度の変化を挟み込み発生の判断要素に加えていたが、回転センサ４２の代わりに、ドア駆動モータ３０の電流変化を検出する電流検出手段を設け、ドア駆動モータ３０の電流変化を挟み込み発生の判断要素に加えても良い。
【００５７】
［第三実施形態］
次に、図８乃至図１０を参照しながら、本発明の第三実施形態に係るスライドドア構造７０の構成について説明する。
【００５８】
本発明の第三実施形態に係るスライドドア構造７０は、本発明の第二実施形態に係るスライドドア構造６０のドアヒンジ２６に代えて支持部としてのドアヒンジ４４を設けると共に、このドアヒンジ４４に支持部変形検出手段としての歪センサ３４を設け、且つ、制御ユニット４０に図１０に示されるフローチャートの処理を行わせるようにしたものである。以下、本発明の第三実施形態に係るスライドドア構造７０について、第二実施形態に係るスライドドア構造６０と異なる部分についてのみ説明し、第二実施形態に係るスライドドア構造６０と同一構成については同一符号を用いることとしてその説明を省略する。
【００５９】
本発明の第三実施形態に係るスライドドア構造７０において、ドアヒンジ４４は、車両前後方向の二箇所の位置でスライドドア１２のインナパネル２４に固着具４６，４８によって締付固定されている。また、歪センサ３４は、スライドドア１２の挟み込み時にドアヒンジ４４に生じる歪の検出が容易な場所として、図８（ｂ）に示されるように、ドアヒンジ４４における駆動側のリンクアーム２０のスライドドア１２側との固定軸（ヒンジピン２８）近くでこの固定軸と固着具４８による締付点との間に配置されている。この歪センサ３４は、ドアヒンジ４４の変形を電気信号に変換し、このドアヒンジ４４の変形量に応じた信号を出力する。
【００６０】
そして、本実施形態に係るスライドドア構造７０では、図８（ａ）に示されるように、制御ユニット４０の入力側には、歪センサ３２，３４及び回転センサ４２が配線接続されており、制御ユニット４０の出力側には、ドア駆動モータ３０が配線接続されている。
【００６１】
次に、上記構成からなるスライドドア構造７０の動作と併せてその作用について説明する。
【００６２】
制御ユニット４０からドア駆動モータ３０にドア開指令信号が出力されると、ドア駆動モータ３０は、ドア開方向に回転駆動する。これにより、リンクアーム２０がドア後方側へ回動し、スライドドア１２がドア開口を閉じる位置から車両後方側へスライドする。そして、制御ユニット４０は、スライドドア１２がドア開口を閉じる位置から車両後方側へスライドする間、図１０に示されるフローチャートの処理を行う。
【００６３】
つまり、制御ユニット４０は、リンクアーム２０の回動時に歪センサ３２からのリンクアーム２０の変形量に応じた歪信号を入力する（ステップＳ２１）。続いて、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が、予め設定したしきい値Ａ以上、予め設定したしきい値Ｂ以上しきい値Ａ未満、しきい値Ｂ未満のいずれかであるかを判断する（ステップＳ２２）。
【００６４】
そして、例えば図９（ａ）に示されるように、スライドドア１２のスライド時にスライドドア１２が障害物５０と干渉し、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ａ以上であると判断した場合には、スライドドア１２の障害物５０との干渉、すなわちスライドドア１２の挟み込み発生を判断し、ドア駆動モータ３０をドア閉方向に所定量回転駆動させるか、若しくは直ちに停止させてスライドドア１２の挟み込みを解消させる（ステップＳ２３）。
【００６５】
また、制御ユニット４０は、上記ステップＳ２２の処理において、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｂ以上しきい値Ａ未満であると判断した場合には、歪センサ３４からのドアヒンジ４４の変形に応じた歪信号を入力（ステップＳ２４）し、歪センサ３４からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｃ以上であるか否かを判断する（ステップＳ２５）。
【００６６】
そして、スライドドア１２のスライド時にスライドドア１２が障害物５０と干渉すると、例えば図９（ａ）に示されるように、ドアヒンジ４４が車両外側へ曲げ変形し、歪センサ３４が圧縮変形する。このとき、歪センサ３４からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｃ以上であると判断した場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）には、スライドドア１２の障害物５０との干渉、すなわちスライドドア１２の挟み込み発生を判断し、ドア駆動モータ３０をドア閉方向に所定量回転駆動させるか、若しくは直ちに停止させてスライドドア１２の挟み込みを解消させる（ステップＳ２３）。
【００６７】
一方、上記ステップＳ２５の処理において、歪センサ３４からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｃ以上でないと判断した場合（ステップＳ２５：ＮＯ）でも、ステップＳ２２の処理で歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｂ以上しきい値Ａ未満であると判断した場合には、挟み込み無しと判断して一連の処理を終了するのではなく、次の処理を行う。同様に、制御ユニット４０は、上記ステップＳ２２の処理において、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｂ未満であると判断した場合でも、挟み込み無しと判断して一連の処理を終了するのではなく、次の処理を行う。
【００６８】
つまり、制御ユニット４０は、スライドドア１２が障害物５０と干渉したタイミングから上記ステップＳ２２の処理で挟み込み判断を行ったタイミングまでの間に回転センサ４２から入力された回転速度信号に基づいて、スライドドア１２が障害物５０と干渉したタイミングから上記ステップＳ２２の処理で挟み込み判断を行ったタイミングまでのドア駆動モータ３０の回転速度変化を算出する（ステップＳ２６）。
【００６９】
そして、ステップＳ２６において算出したドア駆動モータ３０の回転速度低下の変化量が予め設定した規定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ２７）。このとき、ドア駆動モータ３０の回転速度低下の変化量が予め設定した規定値以上であると判断した場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）には、スライドドア１２の障害物５０との干渉、すなわちスライドドア１２の挟み込み発生を判断し、ドア駆動モータ３０をドア閉方向に所定量回転駆動させるか、若しくは直ちに停止させてスライドドア１２の挟み込みを解消させる（ステップＳ２３）。
【００７０】
これに対して、ステップＳ２６において算出したドア駆動モータ３０の回転速度低下の変化量が予め設定した規定値以上でないと判断した場合（ステップＳ２７：ＮＯ）には、歪センサ３４からのドアヒンジ４４の変形に応じた歪信号を入力（ステップＳ２８）し、歪センサ３４からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｃ以上であるか否かを判断する（ステップＳ２９）。
【００７１】
そして、歪センサ３４からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｃ以上であると判断した場合（ステップＳ２９：ＹＥＳ）には、スライドドア１２の障害物５０との干渉、すなわちスライドドア１２の挟み込み発生を判断し、ドア駆動モータ３０をドア閉方向に所定量回転駆動させるか、若しくは直ちに停止させてスライドドア１２の挟み込みを解消させる（ステップＳ２３）。
【００７２】
一方、歪センサ３４からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｃ以上でないと判断した場合（ステップＳ２９：ＮＯ）には、挟み込み無しと判断して、ステップＳ２１の処理に戻る。
【００７３】
以上、ここまでは、スライドドア１２がドア開方向にスライドする場合について説明したが、制御ユニット４０は、スライドドア１２が車両後方からドア開口を閉じる位置へスライドする間にも、図１０に示されるフローチャートの処理を行う。すなわち、スライドドア１２のドア閉方向へのスライド時にスライドドア１２が障害物５０と干渉した場合（例えば図９（ｂ）参照）には、リンクアーム２０が車両前方側へ曲げ変形すると共にドアヒンジ４４が車両内側へ曲げ変形して歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ａ以上となるか、歪センサ３４からの歪信号（この場合、歪センサ３４が伸び変形する）に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｃ以上となるか、又はドア駆動モータ３０の回転速度低下の変化量が予め設定した規定値以上となる。従って、この場合、制御ユニット４０は、スライドドア１２の障害物５０との干渉、すなわちスライドドア１２の挟み込み発生を判断し、ドア駆動モータ３０をドア開方向に所定量回転駆動させるか、若しくは直ちに停止させてスライドドア１２の挟み込みを解消させる（ステップＳ２３）。
【００７４】
このように、本実施形態に係るスライドドア構造７０では、スライドドア１２の挟み込み発生時におけるリンクアーム２０の変形量が大きいときには、ドア駆動モータ３０よりもスライドドア１２により近い側に位置するリンクアーム２０の変形量に基づいて挟み込み判断が行われる。従って、従来の如くモータの電流変化に基づいて挟み込み判断する構成に比して、挟み込み発生から挟み込み判断までのタイムラグを少なくできる。これにより、スライドドア１２の挟み込み検知をより迅速に行うことが可能となる。
【００７５】
また、本実施形態に係るスライドドア構造７０では、スライドドア１２の挟み込み発生時におけるリンクアーム２０の変形量が小さいときには、ドアヒンジ４４の変形量に基づいてスライドドア１２の挟み込み発生を判断する。これにより、リンクアーム２０の変形量が小さい場合の挟み込みの発生も検知可能となる。
【００７６】
また、例えば、図９（ｃ）のように、スライドドア１２の側面全体に風などが吹き付けた場合には、ドアヒンジ４４が変形しないので、本実施形態のように、ドアヒンジ４４の変形量に基づいてスライドドア１２の挟み込み発生を判断することにより、風などの影響による挟み込み誤検知を排除して挟み込み検知を正確に行うことが可能となる。
【００７７】
さらに、本実施形態に係るスライドドア構造７０では、スライドドア１２の挟み込み発生時におけるリンクアーム２０及びドアヒンジ４４の変形量が小さいときには、ドア駆動モータ３０の回転速度変化に基づいてスライドドア１２の挟み込み発生を判断する。これにより、例えばリンクアーム２０及びドアヒンジ４４の変形を伴わないようなスライドドア１２に対するより微小な挟み込み荷重も検知可能となる。
【００７８】
次に、本実施形態の変形例について説明する。
【００７９】
上記実施形態では、リンクアーム２０の揺動時における変形及びドアヒンジ４４の変形に加えてドア駆動モータ３０の回転速度を挟み込み発生の判断要素としていたが、回転センサ４２を省いた構成として、リンクアーム２０の揺動時における変形及びドアヒンジ４４の変形のみを挟み込み発生の判断要素としても良い。
【００８０】
また、上記実施形態では、スライドドア１２側のドアヒンジ４４に歪センサ３４を設けるようにしたが、車体側のヒンジベース１６に歪センサ３４を設け、このヒンジベース１６の変形を挟み込み発生の判断要素としても良い。
【００８１】
また、その他、本発明の第三実施形態に係るスライドドア構造７０については、上記第二実施形態に係るスライドドア構造６０と同様に変形することができることは勿論である。
【００８２】
［第四実施形態］
次に、図１１、図１２を参照しながら、本発明の第四実施形態に係るスライドドア構造８０の構成について説明する。
【００８３】
本発明の第四実施形態に係るスライドドア構造８０は、本発明の第三実施形態に係るスライドドア構造７０の歪センサ３４を省いた代わりに歪センサ３６をリンクアーム１８に設けたものである。以下、本発明の第四実施形態に係るスライドドア構造８０について、第三実施形態に係るスライドドア構造７０と異なる部分についてのみ説明し、第三実施形態に係るスライドドア構造７０と同一構成については同一符号を用いることとしてその説明を省略する。なお、本発明の第四実施形態に係るスライドドア構造８０において、制御ユニット４０は、本発明の第三実施形態に係るスライドドア構造７０の制御ユニット４０と同様の処理を行うように構成されており、その動作については図１０に示されるフローチャートを参照することとする。
【００８４】
本発明の第四実施形態に係るスライドドア構造８０において、一対のリンクアーム１８，２０のうち車両前方側のリンクアーム１８には、長手方向中間部よりも車体側且つ車両前方側でスライドドア１２が障害物５０と干渉したときに最も歪の大きくなる箇所にアーム変形検出手段としての歪センサ３６が設けられている。この歪センサ３６は、リンクアーム１８の揺動時にリンクアーム１８の変形を電気信号に変換し、該リンクアーム１８の変形量に応じた信号を出力する。なお、リンクアーム１８，２０のスライドドア１２側には、ドアヒンジ２６が設けられており、リンクアーム２０の歪センサ３２は、リンクアーム２０の車両前方側に設けられている。
【００８５】
そして、本実施形態に係るスライドドア構造８０では、図１１に示されるように、制御ユニット４０の入力側には、歪センサ３２，３４及び回転センサ４２が配線接続されており、制御ユニット４０の出力側には、ドア駆動モータ３０が配線接続されている。
【００８６】
次に、上記構成からなるスライドドア構造８０の動作と併せてその作用について説明する。
【００８７】
制御ユニット４０からドア駆動モータ３０にドア開指令信号が出力されると、ドア駆動モータ３０は、ドア開方向に回転駆動する。これにより、リンクアーム２０がドア後方側へ回動し、スライドドア１２がドア開口を閉じる位置から車両後方側へスライドする。そして、制御ユニット４０は、スライドドア１２がドア開口を閉じる位置から車両後方側へスライドする間、図１０に示されるフローチャートの処理を行う。
【００８８】
つまり、制御ユニット４０は、リンクアーム２０の回動時に歪センサ３２からのリンクアーム２０の変形量に応じた歪信号を入力する（ステップＳ２１）。続いて、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が、予め設定したしきい値Ａ以上、予め設定したしきい値Ｂ以上しきい値Ａ未満、しきい値Ｂ未満のいずれかであるかを判断する（ステップＳ２２）。
【００８９】
そして、スライドドア１２のスライド時にスライドドア１２が障害物５０と干渉すると、図１２（ａ）に示されるように、車両後方側のリンクアーム２０は車両後方側へ曲げ変形する。このとき、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ａ以上であると判断した場合には、スライドドア１２の障害物５０との干渉、すなわちスライドドア１２の挟み込み発生を判断し、ドア駆動モータ３０をドア閉方向に所定量回転駆動させるか、若しくは直ちに停止させてスライドドア１２の挟み込みを解消させる（ステップＳ２３）。
【００９０】
また、制御ユニット４０は、上記ステップＳ２２の処理において、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｂ以上しきい値Ａ未満であると判断した場合には、リンクアーム１８の回動時に歪センサ３６からのリンクアーム１８の変形に応じた歪信号を入力（ステップＳ２４）し、歪センサ３６からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｃ以上であるか否かを判断する（ステップＳ２５）。
【００９１】
そして、スライドドア１２のスライド時にスライドドア１２が障害物５０と干渉すると、図１２（ａ）に示されるように、車両後方側のリンクアーム２０は車両後方側へ曲げ変形し、車両前方側のリンクアーム１８は長手方向に圧縮変形する。このとき、歪センサ３６からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｃ以上であると判断した場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）には、スライドドア１２の障害物５０との干渉、すなわちスライドドア１２の挟み込み発生を判断し、ドア駆動モータ３０をドア閉方向に所定量回転駆動させるか、若しくは直ちに停止させてスライドドア１２の挟み込みを解消させる（ステップＳ２３）。
【００９２】
一方、上記ステップＳ２５の処理において、歪センサ３６からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｃ以上でないと判断した場合（ステップＳ２５：ＮＯ）でも、ステップＳ２２の処理で歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｂ以上しきい値Ａ未満であると判断した場合には、挟み込み無しと判断して一連の処理を終了するのではなく、次の処理を行う。同様に、制御ユニット４０は、上記ステップＳ２２の処理において、歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｂ未満であると判断した場合でも、挟み込み無しと判断して一連の処理を終了するのではなく、次の処理を行う。
【００９３】
つまり、制御ユニット４０は、スライドドア１２が障害物５０と干渉したタイミングから上記ステップＳ２２の処理で挟み込み判断を行ったタイミングまでの間に回転センサ４２から入力された回転速度信号に基づいて、スライドドア１２が障害物５０と干渉したタイミングから上記ステップＳ２２の処理で挟み込み判断を行ったタイミングまでのドア駆動モータ３０の回転速度変化を算出する（ステップＳ２６）。
【００９４】
そして、ステップＳ２６において算出したドア駆動モータ３０の回転速度低下の変化量が予め設定した規定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ２７）。このとき、ドア駆動モータ３０の回転速度低下の変化量が予め設定した規定値以上であると判断した場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）には、スライドドア１２の障害物５０との干渉、すなわちスライドドア１２の挟み込み発生を判断し、ドア駆動モータ３０をドア閉方向に所定量回転駆動させるか、若しくは直ちに停止させてスライドドア１２の挟み込みを解消させる（ステップＳ２３）。
【００９５】
これに対して、ステップＳ２６において算出したドア駆動モータ３０の回転速度低下の変化量が予め設定した規定値以上でないと判断した場合（ステップＳ２７：ＮＯ）には、歪センサ３６からのリンクアーム１８の変形に応じた歪信号を入力（ステップＳ２８）し、歪センサ３６からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｃ以上であるか否かを判断する（ステップＳ２９）。
【００９６】
そして、歪センサ３６からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｃ以上であると判断した場合（ステップＳ２９：ＹＥＳ）には、スライドドア１２の障害物５０との干渉、すなわちスライドドア１２の挟み込み発生を判断し、ドア駆動モータ３０をドア閉方向に所定量回転駆動させるか、若しくは直ちに停止させてスライドドア１２の挟み込みを解消させる（ステップＳ２３）。
【００９７】
一方、歪センサ３６からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｃ以上でないと判断した場合（ステップＳ２９：ＮＯ）には、挟み込み無しと判断して、ステップＳ２１の処理に戻る。
【００９８】
以上、ここまでは、スライドドア１２がドア開方向にスライドする場合について説明したが、制御ユニット４０は、スライドドア１２が車両後方からドア開口を閉じる位置へスライドする間にも、図１０に示されるフローチャートの処理を行う。すなわち、図１２（ｂ）に示されるように、スライドドア１２のドア閉方向へのスライド時にスライドドア１２が障害物５０と干渉した場合には、リンクアーム２０が車両前方側へ曲げ変形すると共に、リンクアーム１８が長手方向に伸び変形して歪センサ３２からの歪信号に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ａ以上となるか、歪センサ３６からの歪信号（この場合、歪センサ３６が伸び変形する）に基づく歪検出値が予め設定したしきい値Ｃ以上となるか、又はドア駆動モータ３０の回転速度低下の変化量が予め設定した規定値以上となる。従って、この場合、制御ユニット４０は、スライドドア１２の障害物５０との干渉、すなわちスライドドア１２の挟み込み発生を判断し、ドア駆動モータ３０をドア開方向に所定量回転駆動させるか、若しくは直ちに停止させてスライドドア１２の挟み込みを解消させる（ステップＳ２３）。
【００９９】
このように、本実施形態に係るスライドドア構造８０では、複数のリンクアーム１８，２０の変形を挟み込み発生の判断要素としている。これにより、一本のリンクアーム２０の変形量に基づいて挟み込み発生の判断を行う構成に比して、スライドドア１２の挟み込み検知精度が向上する。
【０１００】
また、本実施形態に係るスライドドア構造８０では、スライドドア１２の挟み込み発生時におけるリンクアーム２０の変形量が大きいときには、ドア駆動モータ３０よりもスライドドア１２により近い側に位置するリンクアーム２０の変形量に基づいて挟み込み判断が行われる。従って、従来の如くモータの電流変化に基づいて挟み込み判断する構成に比して、挟み込み発生から挟み込み判断までのタイムラグを少なくできる。これにより、スライドドア１２の挟み込み検知をより迅速に行うことが可能となる。
【０１０１】
また、本実施形態に係るスライドドア構造８０では、スライドドア１２の挟み込み発生時におけるリンクアーム２０の変形量が小さいときには、リンクアーム１８の変形量に基づいてスライドドア１２の挟み込み発生を判断する。これにより、リンクアーム２０の変形量が小さい場合の挟み込みの発生も検知可能となる。
【０１０２】
さらに、本実施形態に係るスライドドア構造８０では、スライドドア１２の挟み込み発生時におけるリンクアーム１８，２０の変形量が小さいときには、ドア駆動モータ３０の回転速度変化に基づいてスライドドア１２の挟み込み発生を判断する。これにより、リンクアーム１８，２０の変形量が小さい場合の挟み込みの発生も検知可能となる。
【０１０３】
また、本実施形態に係るスライドドア構造８０によれば、リンクアーム１８，２０に障害物５０が直接的に挟み込まれる場合以外の、リンクアーム１８，２０の支持部から離れた位置での挟み込みであるか否かも判断できる。つまり、１本のリンクアーム２０の変形のみを検出した場合には、他のリンクアーム１８の状態が分からないので、挟み込み荷重がリンクアーム２０に直接入力しているのか、スライドドア１２を介して入力しているのか判断できないが、リンクアーム１８，２０に歪センサ３２，３６を設けることにより挟み込み荷重がリンクアーム２０に直接入力しているのか、スライドドア１２を介して入力しているのか判断することが可能となる。これにより、挟み込み誤検出を防止できる。
【０１０４】
次に、本実施形態の変形例について説明する。
【０１０５】
上記実施形態では、複数のリンクアーム１８，２０の揺動時における複数のリンクアーム１８，２０の変形に加えてドア駆動モータ３０の回転速度を挟み込み発生の判断要素としていたが、回転センサ４２を省いた構成として、複数のリンクアーム１８，２０の揺動時における複数のリンクアーム１８，２０の変形のみを挟み込み発生の判断要素としても良い。
【０１０６】
また、上記実施形態では、複数のリンクアーム１８，２０のそれぞれに１個ずつ歪センサ３２，３６を設けるようにしたが、複数のリンクアーム１８，２０のそれぞれに複数個ずつ歪センサ３２，３６を設けるようにして挟み込み発生の判断を行うようにしても良い。
【０１０７】
また、その他、本発明の第四実施形態に係るスライドドア構造８０については、上記第三実施形態に係るスライドドア構造７０と同様に変形することができることは勿論である。
【０１０８】
［第五実施形態］
次に、図１３乃至図１５を参照しながら、本発明の第五実施形態に係るスライドドア構造９０の構成について説明する。
【０１０９】
本発明の第五実施形態に係るスライドドア構造９０は、本発明の第一実施形態に係るスライドドア構造１０のドアヒンジ２６に支持部変形検出手段としての歪センサ３４を追加して設けると共に、リンクアーム２０における歪センサ３２の取付位置を変更し、且つ、制御ユニット４０に図１５に示されるフローチャートの処理を行わせるようにしたものである。以下、本発明の第五実施形態に係るスライドドア構造９０について、第一実施形態に係るスライドドア構造１０と異なる部分についてのみ説明し、第一実施形態に係るスライドドア構造１０と同一構成については同一符号を用いることとしてその説明を省略する。
【０１１０】
本発明の第五実施形態において、歪センサ３２は、車両後方側のリンクアーム２０の長手方向中間部よりも車体側且つ車両前方側でスライドドア１２が障害物５０と干渉したときに最も歪の大きくなる箇所に設けられている。この歪センサ３２は、リンクアーム２０の揺動時に該リンクアーム２０の変形量及び変形方向に応じた信号を出力する。
【０１１１】
一方、歪センサ３４は、ドアヒンジ２６における車両前方側のリンクアーム１８のスライドドア１２側との固定軸（ヒンジピン２８）近くに配置されている。この歪センサ３４は、ドアヒンジ２６の変形量及び変形方向に応じた信号を出力する。
【０１１２】
そして、本実施形態に係るスライドドア構造９０では、図１３に示されるように、制御ユニット４０の入力側には、歪センサ３２，３４が配線接続されており、制御ユニット４０の出力側には、ドア駆動モータ３０が配線接続されている。
【０１１３】
次に、上記構成からなるスライドドア構造９０の動作と併せてその作用について説明する。
【０１１４】
制御ユニット４０からドア駆動モータ３０にドア開指令信号が出力されると、ドア駆動モータ３０は、ドア開方向に回転駆動する。これにより、リンクアーム２０がドア後方側へ回動し、スライドドア１２がドア開口を閉じる位置から車両後方側へスライドする。
【０１１５】
このようにして、スライドドア１２がドア開口を閉じる位置から車両後方側へスライドしているときに、図１４（ａ）に示されるように、スライドドア１２が障害物５０と干渉した場合には、リンクアーム２０が車両後方側へ曲げ変形し、ドアヒンジ２６が車両内側へ曲げ変形する。従って、リンクアーム２０に設けられた歪センサ３２は、リンクアーム２０の変形量及び変形方向に応じた信号を出力し、歪センサ３４は、ドアヒンジ２６の変形量及び変形方向に応じた信号を出力する。
【０１１６】
制御ユニット４０には、スライドドア１２と障害物５０との干渉態様（挟み込み態様）と、歪センサ３２からのリンクアーム２０の変形量及び変形方向に応じた信号、歪センサ３４からのドアヒンジ２６の変形量及び変形方向に応じた信号との関係が予め記憶されている。そして、制御ユニット４０は、歪センサ３２及び歪センサ３４からの信号を入力すると（ステップＳ３１）、予め記憶したスライドドア１２と障害物５０との干渉態様（挟み込み態様）と歪センサ３２及び歪センサ３４からの信号との関係の読み込みを行う（ステップＳ３２）。
【０１１７】
続いて、制御ユニット４０は、予め記憶したスライドドア１２と障害物５０との干渉態様（挟み込み態様）と、歪センサ３２及び歪センサ３４からの信号との関係に基づいて、歪センサ３２及び歪センサ３２からの信号よりパターンマッチングを行ってスライドドア１２と障害物５０との干渉態様を割り出し、スライドドア１２が障害物５０と干渉した挟み込みが発生したか否かを判断する（ステップＳ３３）。
【０１１８】
そして、挟み込みが発生していないと判断した場合（ステップＳ３３：ＮＯ）には、ステップＳ３１の処理に戻る。一方、スライドドア１２が障害物５０と干渉した挟み込みが発生したと判断した場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）には、ドア駆動モータ３０をドア開方向に所定量回転駆動させるか、若しくは直ちに停止させてスライドドア１２の挟み込みを解消させる（ステップＳ３４）。
【０１１９】
なお、ここまでは、スライドドア１２がドア開方向にスライドする場合について説明したが、制御ユニット４０は、スライドドア１２が車両後方からドア開口を閉じる位置へスライドする間にも、図１５に示されるフローチャートの処理を行う。すなわち、例えば、図１４（ｂ）に示されるように、スライドドア１２のドア閉方向へのスライド時にスライドドア１２が障害物５０と干渉した場合には、リンクアーム２０が車両前方側へ曲げ変形して歪センサ３２からリンクアーム２０の変形量及び変形方向に応じた信号が出力されると共に、ドアヒンジ２６が車両内側へ曲げ変形して歪センサ３４からドアヒンジ２６の変形量及び変形方向に応じた信号が出力される。
【０１２０】
そして、制御ユニット４０は、予め記憶したスライドドア１２と障害物５０との干渉態様（挟み込み態様）と、歪センサ３２及び歪センサ３４からの信号との関係に基づいて、歪センサ３２及び歪センサ３２からの信号よりパターンマッチングを行ってスライドドア１２と障害物５０との干渉態様の割り出を行う。そして、スライドドア１２が障害物５０と干渉した挟み込みが発生したと判断した場合には、ドア駆動モータ３０をドア開方向に所定量回転駆動させるか、若しくは直ちに停止させてスライドドア１２の挟み込みを解消させる（ステップＳ３４）。
【０１２１】
このように、本実施形態に係るスライドドア構造９０では、ドア駆動モータ３０よりもスライドドア１２により近い側に位置するリンクアーム２０の変形量及び変形方向を歪センサ３２によって直接的に検出する。従って、従来の如くモータの電流変化に基づいて挟み込み判断する構成に比して、スライドドア１２の挟み込み発生から挟み込み判断までのタイムラグを少なくできる。これにより、スライドドアの挟み込み検知をより迅速に行うことが可能となる。
【０１２２】
また、本実施形態に係るスライドドア構造９０では、リンクアーム２０の揺動時における変形量に加えて変形方向を挟み込み発生の判断要素としている。これにより、例えばリンクアーム２０の揺動時における変形量のみに基づいて挟み込み発生の判断を行う構成に比して、リンクアーム２０の変形方向を追加考慮して挟み込み発生の判断が行われるので、スライドドア１２の挟み込み検知をより高精度に行うことが可能となる。
【０１２３】
また、リンクアーム２０の揺動時にリンクアーム２０の変形量及び変形方向を直接的に検出することにより、リンクアーム２０がどのような方向にどのような程度に変形しているかを判断できる。従って、例えば、挟み込み発生時におけるスライドドア１２の変位位置状態（車両平面視でのドア傾き状態）やスライドドア１２への挟み込み荷重の入力方向及び大小等、スライドドア１２の挟み込み発生の有無だけで無く挟み込み状態も検出することが可能となる。
【０１２４】
また、本実施形態に係るスライドドア構造９０では、リンクアーム２０の揺動時における変形量及び変形方向に加えてドアヒンジ２６の変形量及び変形方向を挟み込み発生の判断要素としている。これにより、例えばリンクアーム２０の揺動時における変形量及び変形方向のみに基づいて挟み込み発生の判断を行う構成に比して、ドアヒンジ２６の変形量及び変形方向を追加考慮して挟み込み発生の判断が行われるので、スライドドア１２の挟み込み検知をより高精度に行うことが可能となる。
【０１２５】
次に、本実施形態の変形例について説明する。
【０１２６】
上記実施形態では、スライドドア１２側のドアヒンジ２６に歪センサ３４を設けるようにしたが、例えば、車体側のヒンジベース１６に歪センサ３４を設け、このヒンジベース１６の変形を挟み込み発生の判断要素に加えても良い。
【０１２７】
［第六実施形態］
次に、図１６，図１７を参照しながら、本発明の第六実施形態に係るスライドドア構造１００の構成について説明する。
【０１２８】
本発明の第六実施形態に係るスライドドア構造１００は、本発明の第五実施形態に係るスライドドア構造９０の支持部としてのヒンジベース１６に支持部変形検出手段としての歪センサ３８を追加して設けると共に、車両前方側のリンクアーム１８にアーム変形検出手段としての歪センサ３６を追加して設けたものである。以下、本発明の第六実施形態に係るスライドドア構造１００について、第五実施形態に係るスライドドア構造９０と異なる部分についてのみ説明し、第五実施形態に係るスライドドア構造９０と同一構成については同一符号を用いることとしてその説明を省略する。なお、本発明の第六実施形態に係るスライドドア構造１００において、制御ユニット４０は、本発明の第五実施形態に係るスライドドア構造９０の制御ユニット４０と同様の処理を行うように構成されており、その動作については図１５に示されるフローチャートを参照することとする。
【０１２９】
本発明の第六実施形態に係るスライドドア構造１００において、歪センサ３６は、車両前方側のリンクアーム１８の長手方向中間部よりも車体側且つ車両前方側でスライドドア１２が障害物５０と干渉したときに最も歪の大きくなる箇所に設けられている。この歪センサ３６は、リンクアーム１８の揺動時に該リンクアーム１８の変形量及び変形方向に応じた信号を出力する。
【０１３０】
一方、歪センサ３８は、ヒンジベース１６における車両前方側のリンクアーム１８の車体側との固定軸（ヒンジピン２２）近くに配置されている。この歪センサ３８は、ヒンジベース１６の変形量及び変形方向に応じた信号を出力する。なお、歪センサ３２は、リンクアーム２０の車両後方側に設けられている。
【０１３１】
そして、本実施形態に係るスライドドア構造１００では、図１６に示されるように、制御ユニット４０の入力側には、歪センサ３２，３４，３６，３８が配線接続されており、制御ユニット４０の出力側には、ドア駆動モータ３０が配線接続されている。
【０１３２】
次に、上記構成からなるスライドドア構造１００の動作と併せてその作用について説明する。
【０１３３】
制御ユニット４０からドア駆動モータ３０にドア開指令信号が出力されると、ドア駆動モータ３０は、ドア開方向に回転駆動する。これにより、リンクアーム２０がドア後方側へ回動し、スライドドア１２がドア開口を閉じる位置から車両後方側へスライドする。
【０１３４】
このようにして、スライドドア１２がドア開口を閉じる位置から車両後方側へスライドしているときに、図１７（ａ）に示されるように、スライドドア１２が障害物５０と干渉した場合には、リンクアーム２０が車両後方側へ曲げ変形し、ドアヒンジ２６が車両内側へ曲げ変形する。また、車両前方側のリンクアーム１８は、長手方向に圧縮変形し、ヒンジベース１６は、車両内側に曲げ変形する。このとき、歪センサ３２は、リンクアーム２０の変形量及び変形方向に応じた信号を出力し、歪センサ３２は、ドアヒンジ２６の変形量及び変形方向に応じた信号を出力する。また、歪センサ３６は、リンクアーム１８の変形量及び変形方向に応じた信号を出力し、歪センサ３８は、ヒンジベース１６の変形量及び変形方向に応じた信号を出力する。
【０１３５】
制御ユニット４０には、スライドドア１２と障害物５０との干渉態様（挟み込み態様）と、歪センサ３２からのリンクアーム２０の変形量及び変形方向に応じた信号、歪センサ３４からのドアヒンジ２６の変形量及び変形方向に応じた信号、歪センサ３６からのリンクアーム１８の変形量及び変形方向に応じた信号、歪センサ３８からのヒンジベース１６の変形量及び変形方向に応じた信号との関係が予め記憶されている。そして、制御ユニット４０は、歪センサ３２、３４，３６，３８からの信号を入力すると（ステップＳ３１）、予め記憶したスライドドア１２と障害物５０との干渉態様（挟み込み態様）と各歪センサ３２，３４，３６，３８からの信号との関係の読み込みを行う（ステップＳ３２）。
【０１３６】
続いて、制御ユニット４０は、予め記憶したスライドドア１２と障害物５０との干渉態様（挟み込み態様）と各歪センサ３２，３４，３６，３８からの信号との関係に基づいて、各歪センサ３２，３４，３６，３８からの信号よりパターンマッチングを行ってスライドドア１２と障害物５０との干渉態様を割り出し、スライドドア１２が障害物５０と干渉した挟み込みが発生したか否かを判断する（ステップＳ３３）。
【０１３７】
そして、挟み込みが発生していないと判断した場合（ステップＳ３３：ＮＯ）には、ステップＳ３１の処理に戻る。一方、スライドドア１２が障害物５０と干渉した挟み込みが発生したと判断した場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）には、ドア駆動モータ３０をドア開方向に所定量回転駆動させるか、若しくは直ちに停止させてスライドドア１２の挟み込みを解消させる（ステップＳ３４）。
【０１３８】
なお、ここまでは、スライドドア１２がドア開方向にスライドする場合について説明したが、制御ユニット４０は、スライドドア１２が車両後方からドア開口を閉じる位置へスライドする間にも、図１５に示されるフローチャートの処理を行う。すなわち、例えば、図１７（ｂ）に示されるように、スライドドア１２のドア閉方向へのスライド時にスライドドア１２が障害物５０と干渉した場合には、各歪センサ３２，３４，３６，３８からの各部位の変形量及び変形方向に応じた信号が出力される。
【０１３９】
そして、制御ユニット４０は、予め記憶したスライドドア１２と障害物５０との干渉態様（挟み込み態様）と、各歪センサ３２，３４，３６，３８からの信号との関係に基づいて、各歪センサ３２，３４，３６，３８からの信号よりパターンマッチングを行ってスライドドア１２と障害物５０との干渉態様の割り出を行う。そして、スライドドア１２が障害物５０と干渉した挟み込みが発生したと判断した場合には、ドア駆動モータ３０をドア開方向に所定量回転駆動させるか、若しくは直ちに停止させてスライドドア１２の挟み込みを解消させる（ステップＳ３４）。
【０１４０】
このように、本実施形態に係るスライドドア構造１００では、リンクアーム１８，２０の揺動時における変形量及び変形方向に加えてスライドドア１２側のドアヒンジ２６及び車体側のヒンジベース１６の変形量及び変形方向を挟み込み発生の判断要素としている。これにより、例えばリンクアーム１８，２０の揺動時における変形量及び変形方向のみに基づいて挟み込み発生の判断を行う構成に比して、ドアヒンジ２６及びヒンジベース１６の変形量及び変形方向を追加考慮して挟み込み発生の判断が行われるので、スライドドア１２の挟み込み検知をより高精度に行うことが可能となる。
【０１４１】
また、リンクアーム１８，２０の揺動時にリンクアーム１８，２０の変形量及び変形方向を直接的に検出することにより、どこの部位のリンクアーム１８，２０がどのような方向にどのような程度に変形しているかを判断できる。従って、例えば、挟み込み発生時におけるスライドドア１２の変位位置状態（車両平面視でのドア傾き状態）やスライドドア１２への挟み込み荷重の入力方向及び大小等、スライドドア１２の挟み込み発生の有無だけで無く挟み込み状態も検出することが可能となる。
【０１４２】
また、本実施形態に係るスライドドア構造１００によれば、リンクアーム１８，２０に障害物５０が直接的に挟み込まれる場合以外の、リンクアーム１８，２０の支持部から離れた位置での挟み込みであるか否かも判断できる。つまり、１本のリンクアーム２０の変形のみを検出した場合には、他のリンクアーム１８の状態が分からないので、挟み込み荷重がリンクアーム２０に直接入力しているのか、スライドドア１２を介して入力しているのか判断できないが、リンクアーム１８，２０に歪センサ３６，３２を設けることにより挟み込み荷重がリンクアーム２０に直接入力しているのか、スライドドア１２を介して入力しているのか判断することが可能となる。これにより、挟み込み誤検出を防止できる。
【０１４３】
また、本実施形態に係るスライドドア構造１００によれば、リンクアーム１８，２０に歪センサ３６，３２を設けて変形量及び変形方向を検出することにより、スライドドア１２への挟み込み荷重の入力方向（スライドドア１２に対する障害物５０の位置、リンクアーム１８，２０に対して荷重入力方向が前方であるか又は後方であるか等）を検出することが可能となる。これにより、挟み込み態様に応じた適切な挟み込み解消のための措置を行うことが可能となる。
【０１４４】
次に、本実施形態の変形例について説明する。
【０１４５】
上記実施形態では、リンクアーム１８，２０、ドアヒンジ２６、ヒンジベース１６に歪センサ３２，３４，３６，３８をそれぞれ設けていたが、要求される挟み込み検知仕様に応じて各歪センサ３２，３４，３６，３８の取付の組み合わせを種々変更することができることは勿論である。
【０１４６】
例えば、リンクアーム１８とヒンジベース１６に歪センサ３６，３８が設けられる位置組み合わせとしても良い。また、リンクアーム１８，２０にそれぞれ歪センサ３６，３２が設けられる位置組み合わせとしても良い。
【０１４７】
また、車両前方側のリンクアーム１８の車体側連結軸をドア駆動モータ３０によって揺動させる場合には、リンクアーム１８に歪センサ３６を設けると共にドアヒンジ２６に歪センサ３４を設ける位置組み合わせ、又は、リンクアーム１８に歪センサ３６を設けると共にヒンジベース１６に歪センサ３８を設ける位置組み合わせとしても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１４８】
【図１】図１は本発明の第一実施形態に係るスライドドア構造の構成を示す図である。
【図２】図２は本発明の第一実施形態に係るスライドドア構造における挟み込み発生の様子を示す図で、（ａ）はドア開時の様子、（ｂ）はドア閉時の様子を示す図である。
【図３】図３は本発明の第一実施形態に係る歪センサによる歪検出値と経過時間との関係を示す図である。
【図４】図４は本発明の第一実施形態に係るスライドドア構造の動作の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は本発明の第二実施形態に係るスライドドア構造の構成を示す図である。
【図６】図６（ａ）は本発明の第二実施形態に係る歪センサによる歪検出値と経過時間との関係を示す図、（ｂ）はドア駆動モータの回転速度と経過時間との関係を示す図、（ｃ）は脈動した歪検出値と経過時間との関係を示す図である。
【図７】図７は本発明の第二実施形態に係るスライドドア構造の動作の流れを示すフローチャートである。
【図８】図８（ａ）は本発明の第三実施形態に係るスライドドア構造の構成を示す図、（ｂ）は（ａ）の要部拡大図である。
【図９】図９は本発明の第三実施形態に係るスライドドア構造における挟み込み発生の様子を示す図で、（ａ）はドア開時の様子、（ｂ）はドア閉時の様子、（ｃ）はスライドドアに風が吹き付けている様子を示す図である。
【図１０】図１０は本発明の第三実施形態に係るスライドドア構造の動作の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１１は本発明の第四実施形態に係るスライドドア構造の構成を示す図である。
【図１２】図１２は本発明の第四実施形態に係るスライドドア構造における挟み込み発生の様子を示す図で、（ａ）はドア開時の様子、（ｂ）はドア閉時の様子を示す図である。
【図１３】図１３は本発明の第五実施形態に係るスライドドア構造の構成を示す図である。
【図１４】図１４は本発明の第五実施形態に係るスライドドア構造における挟み込み発生の様子を示す図で、（ａ）はドア開時の様子、（ｂ）はドア閉時の様子を示す図である。
【図１５】図１５は本発明の第五実施形態に係るスライドドア構造の動作の流れを示すフローチャートである。
【図１６】図１６は本発明の第六実施形態に係るスライドドア構造の構成を示す図である。
【図１７】図１７は本発明の第六実施形態に係るスライドドア構造における挟み込み発生の様子を示す図で、（ａ）はドア開時の様子、（ｂ）はドア閉時の様子を示す図である。
【符号の説明】
【０１４９】
１０，６０，７０，８０，９０，１００  スライドドア構造
１２  スライドドア
１６  ヒンジベース（支持部）
１８，２０  リンクアーム
２６，４４  ドアヒンジ（支持部）
３０  ドア駆動モータ（駆動手段）
３２，３６  歪センサ（アーム変形検出手段）
３４，３８  歪センサ（支持部変形検出手段）
４０  制御ユニット（挟み込み判断手段）
４２  回転センサ（速度検出手段）
５０  障害物
【図１】
2007191956.tif 000003
【図２】
2007191956.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2007191956.tif 000016
【図１５】
2007191956.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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