(57)【要約】【課題】普通の建物の屋根で、簡単かつ容易に、しかも便利に能率よく使用して安全に雪降ろしする。【解決手段】雪降ロボットは、建物７０の屋根７１を自走する雪降ロボットであって、自走して屋根７１から雪降ろしする範囲を検出する位置センサ６を備えており、この位置センサ６で屋根７１の雪降ろし位置を検出しながら、特定された範囲に自走して屋根７１から雪降ろしする。【効果】建物の屋根の上を無人で走行して、自動的に雪を処理するので、従来では危険が伴った屋根の雪降ろし作業を、高齢者や弱者であっても安全かつ効率よく行うことができる。さらに、降雪時や夜等の作業環境が悪い時でも、屋内に居ながらにして雪降ロボットを運転させて雪降ろしできる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物(70)の屋根(71)を自走する雪降ロボットであって、自走して屋根(71)から雪降ろしする範囲を検出する位置センサ(6)を備えており、この位置センサ(6)で屋根(71)の雪降ろし位置を検出しながら、特定された範囲に自走して屋根(71)から雪降ろしする雪降ロボット。
【請求項２】
充電式のバッテリ(5)で駆動される走行モータ(15)を備えている請求項１に記載される雪降ロボット。
【請求項３】
位置センサ(6)が、ＧＰＳ衛星を受信して自走位置を検出するＧＰＳ受信回路(18)を備える請求項１に記載される雪降ロボット。
【請求項４】
屋根(71)に昇降する昇降ハシゴ(32)を備えており、この昇降ハシゴ(32)でもって屋根(71)に昇降するようにしてなる請求項１に記載される雪降ロボット。
【請求項５】
雪降ロボットと双方向通信できるリモコン(10)を備え、リモコン(10)が雪降ロボットの走行状態を表示する表示部(34)を有する請求項１に記載される雪降ロボット。
【請求項６】
運転状態において、作業状態を光または音で示す運転報知器(36)を有する請求項１に記載される雪降ロボット。
【請求項７】
運転報知器(36)が音楽を記憶するメモリ(37)と、このメモリ(37)に記憶される音楽を増幅するアンプ(38)と、このアンプ(38)の出力に接続しているスピーカー(39)とを備え、メモリ(37)が記憶する音楽を書き換えできるメモリである請求項１に記載される雪降ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自走して屋根から雪降ろしする雪降ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、小型の降雪処理機としてはロータリー式の除雪機がある。この除雪機は、エンジン駆動されるので、大きくて重く、また、エンジンを扱うことや稼動ロータリーが露出することから、取り扱いに熟練した技術が必要である。また、極めて重いことから、これを使用して屋根の雪降ろしはできない。このため、屋根の雪降ろしは、ショベル等を使用して人力で処理するのが一般的である。
【０００３】
特に、屋根の雪降ろしに簡単に使用できる機械設備は開発されておらず、人手で雪降ろしをするのが一般的である。今日では、住人の高齢化等で転落事故等も多発している。危険な作業であるため、ボランティア等での対応も困難であり、専門業者に委託する等の対応が取られている。現在、屋根の雪対策としては主に次の４つの対策がある。
【０００４】
（１）耐雪方式
予め屋根雪最大荷重に耐えられるだけの丈夫な住宅を設計・施工するものである。屋根雪を処理するスペースも不要であるが、既存の家屋への適応ができず、地域によっては７５０ｋｇ／ｍ２といった強度が必要となり、通常家屋の十倍以上、積雪地域家屋に対しても３倍以上の強度が必要となる場合もあり、建設費用も高額となる。
（２）自然滑落方式
屋根の傾斜を急峻にして、屋根の雪が自然に落下する様に設計・施工するものであるが、雪落による事故に対する注意や落下場所の確保が必要となる。これも既存家屋への適応は困難である。
（３）融雪式
屋根にヒータ等を設置し、雪を溶かして水として処理するものであるが、設置コストと共に電気や灯油等のエネルギー代が必要となる。雪の融解熱が極めて大きいために、相当なランニングコストが必要となる。
（４）雪降し方式
積った雪を人力で降ろすという原始的な方法であるが、家屋建設時に積極的な雪対策をしていない建物に使用できる。ただ、この方式は、雪が積もって滑りやすい屋根上での作業であるから、落下事故や、作業による疲労を起因とする疾病も増加する欠点がある。
【０００５】
以上の欠点を解消するために、屋根の雪を自動的に雪降ろしする機構が開発されている。（特許文献１及び２参照）
【特許文献１】特開昭６４−３９４７８号公報
【特許文献２】実開昭６１−１４６３１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載される自動の雪降ろし装置は、屋根の両側にレールを固定し、各々のレールを走行するようにトロリーを設け、一対のトロリーをスクレーパーで連結している。この雪降ろし装置は、トロリーを屋根に沿って降下する方向に移動させて、屋根の雪降ろしをする。
また、特許文献２に記載される自動の雪降ろし装置は、屋根の両側に無端のチェーンを設け、一対のチェーンにスクレーパーを固定している。この雪掻き機は、チェーンを駆動してスクレーパーを屋根に沿って移動させて、屋根から雪降ろしする。また、屋根に上下に移動する無端のベルトを設け、このベルトを駆動して屋根から雪降ろしする装置も開発されている。
【０００７】
しかしながら、これら従来の自動の雪降ろし機は、あらかじめ建物を構築するときに、屋根に固定する必要があり、また、構造が複雑であって建物の屋根に設置するために高額な費用を必要とすることから、現実には普及していなのが実状である。
【０００８】
本発明は、このような欠点を解決することを目的に開発されたものである。本発明の重要な目的は、普通の建物の屋根で簡単かつ容易に、しかも便利に能率よく使用して安全に雪降ろしできる雪降ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の雪降ロボットは、建物７０の屋根７１を自走する雪降ロボットであって、自走して屋根７１から雪降ろしする範囲を検出する位置センサ６を備えており、この位置センサ６で屋根７１の雪降ろし位置を検出しながら、特定された範囲に自走して屋根７１から雪降ろしする。
【００１０】
本発明の雪降ロボットは、充電式のバッテリ５で駆動される走行モータ１５を備えることができる。
【００１１】
本発明の雪降ロボットは、位置センサ６が、ＧＰＳ衛星を受信して自走位置を検出するＧＰＳ受信回路１８を備えることができる。
【００１２】
本発明の雪降ロボットは、屋根７１に昇降する昇降ハシゴ３２を備えて、この昇降ハシゴ３２でもって屋根７１に昇降することができる。
【００１３】
本発明の雪降ロボットは、雪降ロボットと双方向通信できるリモコン１０を備え、このリモコン１０が雪降ロボットの走行状態を表示する表示部３４を有することができる。
【００１４】
本発明の雪降ロボットは、運転状態において、作業状態を光または音で示す運転報知器３６を有することができる。運転報知器３６は、音楽を記憶するメモリ３７と、このメモリ３７に記憶される音楽を増幅するアンプ３８と、このアンプ３８の出力に接続しているスピーカー３９とを備えことができる。このメモリ３７は、記憶する音楽を書き換えできるメモリとすることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の雪降ロボットは、普通の建物の屋根で簡単かつ容易に、しかも便利に能率よく使用して安全に雪降ろしできる特長がある。それは、本発明の雪降ロボットが、建物の屋根を自走する雪降ロボットであって、位置センサで屋根の雪降ろし位置を検出しながら、特定された範囲に自走して屋根から雪降ろしするからである。この構造の雪降ロボットは、建物の屋根の上を無人で走行して、自動的に雪を処理するので、従来では危険が伴った屋根の雪降ろし作業を、高齢者や弱者であっても、安全かつ効率よく行うことができる。さらに、降雪時や夜等の作業環境が悪い時でも、屋内に居ながらにして雪降ロボットを運転させて雪降ろしできる。特に豪雪地帯では、一晩に数十センチも雪が積もることがあるが、このような夜であっても、夜中に自動的に雪降ろしを行うことが可能になるので極めて便利である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。ただし、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するための雪降ロボットを例示するものであって、本発明は雪降ロボットを以下のものに特定しない。
【００１７】
さらに、この明細書は、特許請求の範囲を理解しやすいように、実施例に示される部材に対応する番号を、「特許請求の範囲」および「課題を解決するための手段の欄」に示される部材に付記している。ただ、特許請求の範囲に示される部材を、実施例の部材に特定するものでは決してない。
【００１８】
図１ないし図１０に示す雪降ロボット１は、建物７０の屋根７１を自走して雪降ろしする。図２と図３の雪降ロボット１は、ボディー２の両側に設けた走行用の無限軌道３と、ボディー２の前部に設けている除雪機４と、ボディー２の上に設けている充電できるバッテリ５と、雪降ロボット１の位置を検出する位置センサ６と、ＧＰＳ衛星の電波を受信し、またリモコン１０と双方向に通信するアンテナ７と、四隅に近接センサ８を備えている。
【００１９】
無限軌道３は、前後をスプロケット１１にかけて、下側を移動する無限軌道３の内側にはプーリー１２を設けて、下方に押し出している。除雪機４は、雪降ロボット１が走行して前方の開口部１３から雪を取り込み、これを加速して排出ダクト１４から吹き飛ばす。バッテリ５は、無限軌道３を駆動する走行モータ１５と除雪機４を駆動し、さらに搭載している電子機器に電力を供給する。位置センサ６は移動している雪降ロボット１の位置を検出する。この実施例の雪降ロボット１は、無限軌道３と除雪機４をモーターで駆動するが、本発明の雪降ロボットは、無限軌道と除雪機をエンジンで駆動することもできる。
【００２０】
この雪降ロボット１は、図３、図５、図７、及び図９に示すように、自走して屋根７１から雪降ろしする位置を検出する位置センサ６と、この位置センサ６の信号で操舵部１６をコントロールする制御回路１７と、操舵部１６でコントロールされる走行モータ１５と備えている。走行モータ１５は、充電できるバッテリ５から電力が供給されて、スプロケット１１を駆動する。さらに、図の雪降ロボット１は屋根７１から雪降ろしする雪を所定の位置に吹き飛ばす排出ダクト１４を備える。この雪降ロボット１は、位置センサ６で屋根７１の雪降ろし位置を検出しながら屋根７１を自走して屋根７１から雪降ろしする。
【００２１】
図３の雪降ロボット１の位置センサ６は、ＧＰＳ衛星を受信して自走位置を検出するＧＰＳ受信回路１８を備えている。ＧＰＳ受信回路１８は、３個以上のＧＰＳ衛星の電波を受信して、雪降ロボット１の位置を緯度と経度として演算する。雪降ロボット１が自走して雪降ろしする屋根７１の位置は、緯度と経度として入力されている。ＧＰＳ衛星の電波を受信して雪降ロボット１の位置を演算するとき、位置の誤差が発生する。この誤差を補正するために、図の位置センサ６は、建物７０に対して特定の位置に固定しているＧＰＳ固定局１９を設けている。ＧＰＳ固定局１９は、配置される位置が特定されているので、複数のＧＰＳ衛星を受信して演算する位置と、固定している位置とで補正値を演算する。演算した補正値を雪降ロボット１に補正電波として送信する。雪降ロボット１は、補正電波を受信するサブ受信回路２０を備えている。サブ受信回路２０は、補正電波を受信して、ＧＰＳ衛星から演算される位置を補正値で補正する。この方式は、雪降ロボット１が極めて高い精度で位置を検出できる。
【００２２】
雪降ロボット１は、雪降ろしの屋根７１の位置を、図４に示すように、四隅の緯度と経度（ｘ、ｙ）の位置情報として、制御回路１７のメモリ（図示せず）に記憶している。メモリに記憶される位置情報は、制御回路１７に接続している入力部２１であるキーボードから入力される。
【００２３】
さらに、図３の雪降ロボット１は、傾斜センサ２２も備えている。傾斜センサ２２は、傾斜する屋根７１を移動する雪降ロボット１の方向を検出する。たとえば、傾斜センサ２２が雪降ロボット１の姿勢を前下りの姿勢と判定して前進するとき、雪降ロボット１は屋根７１の棟７２から軒先７３に向かって降下するように移動する。
【００２４】
制御回路１７は、操舵部１６を制御して、雪降ロボット１を屋根７１の特定の位置に移動させる。雪降ロボット１は、図４の鎖線で示すように、屋根７１の上をジグザグ状に移動して、屋根７１の全面から雪降ろしする。制御回路１７は、雪降ロボット１が屋根７１の全面をジグザグ状に移動するように、操舵部１６を制御する。移動する雪降ロボット１の位置は、位置センサ６で検出される。したがって、制御回路１７は位置センサ６からの信号で雪降ロボット１の位置を検出しながら、決められた位置をジグザグ状に移動して屋根全体の雪降ろしをする。
【００２５】
操舵部１６は、両側の無限軌道３を駆動する走行モータ１５を制御して、雪降ロボット１を前進させ、また後退させ、あるいは方向転換する。雪降ロボット１は両側に無限軌道３を設けている。無限軌道３は、前後のスプロケット１１にかけられ、スプロケット１１で駆動される。両側のスプロケット１１は別々のモータで駆動される。操舵部１６は、これらの走行モータ１５を制御して、雪降ロボット１の移動をコントロールする。操舵部１６は、両側の走行モータ１５を一緒に正転して雪降ロボット１を前進させ、一緒に逆転して後退させる。また、両側の走行モータ１５の回転方向や回転速度をコントロールして、雪降ロボット１の移動方向を変更する。操舵部１６は、制御回路１７にコントロールされて、雪降ロボット１を屋根７１の決められた位置に移動させる。
【００２６】
さらに、図２の雪降ロボット１は、屋根７１の雪を掻き集めて吹き飛ばして雪降ろしする除雪機４を前部に設けている。除雪機４は、ボディー２の前部に設けられて、雪降ロボット１が前進して雪を掻き集める掻き集め機４４と、この掻き集め機４４で掻き集めた雪を加速して飛ばす排出ダクト１４を設けている。掻き集め機４４は、ボディー２の前部に水平で横向きに設けられた回転軸４４Ａにスパイラル状の掻き集め羽４４Ｂを固定したもので、回転軸４４Ａをモータ（図示せず）で回転して、雪降ロボット１が前進しながら雪を掻き集める。ただ、掻き集め機は、モータに代わってエンジンで駆動することもできる。
【００２７】
排出ダクト１４は、上端の排出部２３を垂直姿勢から水平方向に傾斜させて、雪を所定の角度の方向に吹き飛ばすようにしている。この排出ダクト１４は、図３に示すように、ダクト制御部２４で雪を吹き飛ばす方向と角度が制御される。排出ダクト１４は、方向制御モータ２５で垂直軸を中心として回転されて、雪を吹き飛ばす方向が決定される。また、排出ダクト１４は、角度制御モータ２６で上端の排出部２３が垂直面内で回動されて、雪を吹き飛ばす角度が決定される。ダクト制御部２４は、雪降ロボット１の位置から方向制御モータ２５と角度制御モータ２６をコントロールして、排出ダクト１４が雪を吹き飛ばす方向と角度を制御し、雪を屋根７１の外部の特定の部位に吹き飛ばす。この雪降ロボット１は、屋根７１から雪降ろしされた雪を特定された場所に集めることができる。図に示す雪降ロボット１は、屋外に送信機６０を配置しており、この位置に雪を吹き飛ばして集めるようにしている。雪降ロボット１は、送信機６０から発信される位置情報を送受信機２９で受信し、この位置情報に基づいて制御回路１７がダクト制御部２４を制御して、排出ダクト１４から雪を送信機６０の位置に吹き飛ばす。ただ、本発明の雪降ロボットは、雪降ろした雪を屋根から吹き飛ばすことなく、ブルドーザーのように屋根の外部に押し出すこともできる。また、雪降ロボットが前進して屋根の雪をブロック状に押し固め、雪のブロックを移送して雪降ろしすることもできる。
【００２８】
図５と図６の雪降ロボット１は、位置センサ６が屋根７１の棟７２に沿って固定している上限ライン７４と、軒先７３に沿って固定している下限ライン７５と、屋根７１の両側縁に沿って固定している側ライン７６と、雪降ロボット１に設けられてこれらのラインを検出するラインセンサ２７とからなる。上限ライン７４と下限ライン７５と側ライン７６は、周波数が異なる交流電流を流して、ラインの周囲に交流磁界を放射している。上限ライン７４と下限ライン７５と側ライン７６は、ループに巻かれたコイルで、屋根７１の上又は下に固定される。また、交流電源（図示せず）に接続されて、交流磁界を放射する。雪降ロボット１に設けているラインセンサ２７は、各々のラインから誘導される交流を検出して、雪降ロボット１がライン位置に移動したことを検出する。また、ラインセンサ２７は、検出する交流の周波数で、上限ライン７４と下限ライン７５と側ライン７６を判別する。
【００２９】
位置センサは、上限ラインと下限ラインと側ラインを永久磁石として、位置センサを磁気センサとすることもできる。この位置センサは、傾斜センサで雪降ロボットの姿勢を検出して、雪降ロボットの移動方向を、上向きか下向きかを判別する。雪降ロボットの移動方向が判別されると、磁気センサが磁気を検出して、上限ラインと下限ラインとを判別できる。また、移動方向から側ラインも判別できる。
【００３０】
この雪降ロボット１は、傾斜センサ２２で雪降ロボット１の姿勢を判定しながら、屋根７１の上下に向かって移動させる。雪降ロボット１が屋根７１の上限まで移動すると、ラインセンサ２７が上限ライン７４の交流磁界を検出する。雪降ロボット１は、この位置まで移動したことを検出すると、操舵部１６が走行モータ１５を制御して、図６の鎖線で示すようにＵターンさせて、上下の方向を転換すると共に、横に移動する。この姿勢で雪降ロボット１は屋根７１に沿って降下し、雪降ロボット１が屋根７１の軒先７３の近くまで移動すると、ラインセンサ２７が下限ライン７５の交流磁界を検出する。雪降ロボット１は、この位置まで移動したことを検出すると、操舵部１６が走行モータ１５を制御して、図６に示すように屋根７１から落下しないように、軒先７３で雪降ロボット１をＵターンさせて、上下の方向を転換して横に移動する。この動作を繰り返して、雪降ロボット１は、屋根７１の上をジグザグ状に移動する。雪降ロボット１が屋根７１の側縁まで移動すると、ラインセンサ２７が側ライン７６の交流磁界を検出する。雪降ロボット１は、屋根全体を移動して雪降ろしを終了したことを検出して、待機位置に移動する。
【００３１】
図７と図８の雪降ロボット１は、位置センサ６が、屋根７１の周囲に固定している周壁７８と、この周壁７８を検出するストッパセンサ２８である。屋根７１の上限は、棟７２に沿って突出する棟凸条７７である。この屋根７１は、両側縁と軒先７３に沿って屋根７１の上に突出する周壁７８を固定している。雪降ロボット１に設けているストッパセンサ２８は、棟凸条７７や各々の周壁７８に接触して、雪降ロボット１が周壁７８の位置に移動したことを検出する。
【００３２】
この雪降ロボット１は、傾斜センサ２２で雪降ロボット１の姿勢を判定しながら、屋根７１の上下に向かって移動する。雪降ロボット１が屋根７１の上限まで移動すると、ストッパセンサ２８が棟７２に接触して、制御回路１７は雪降ロボット１が屋根７１の棟７２まで移動したことを検出する。雪降ロボット１がこの位置まで移動すると、制御回路１７は操舵部１６で走行モータ１５を制御してＵターンさせて、上下の方向を転換すると共に、横に移動させる。この姿勢で雪降ロボット１は屋根７１に沿って降下し、雪降ロボット１が屋根７１の軒先７３の近くまで移動すると、ストッパセンサ２８が軒先７３に固定している周壁７８に接触する。雪降ロボット１は、この位置まで移動したことを検出すると、操舵部１６が走行モータ１５を制御して、軒先部で雪降ロボット１をＵターンさせて、上下の方向を転換して横に移動する。この動作を繰り返して、雪降ロボット１は、屋根７１の上をジグザグ状に移動する。雪降ロボット１が屋根７１の側縁まで移動すると、屋根７１の側部に固定している周壁７８にストッパセンサ２８が接触する。雪降ロボット１がこの位置まで移動すると、屋根全体を移動して雪降ろしを終了したと判定して、待機位置に移動する。
【００３３】
さらに、図９と図１０の雪降ロボット１は、位置センサ６がテレビカメラ３０と、このテレビカメラ３０の出力される画像信号を演算する画像処理回路３１とを備える。画像処理回路３１は、テレビカメラ３０から入力される画像信号をして、雪降ロボット１が移動する位置を演算する。
【００３４】
この雪降ロボット１は、傾斜センサ２２で雪降ロボット１の姿勢を判定しながら、屋根７１の上に向かって移動する。雪降ロボット１が屋根７１の上限まで移動すると、画像処理回路３１は、テレビカメラ３０の映像信号から、雪降ロボット１が屋根７１の上まで移動したことを検出する。雪降ロボット１がこの位置まで移動すると、制御回路１７は操舵部１６で走行モータ１５を制御して、図１０に示すようにＵターンさせて、上下の方向を転換すると共に、横に移動させる。この姿勢で雪降ロボット１は屋根７１に沿って降下し、雪降ロボット１が屋根７１の軒先７３の近くまで移動すると、画像処理回路３１がテレビカメラ３０の映像信号でこのことを検出する。雪降ロボット１がこの位置まで移動したことを検出すると、操舵部１６が走行モータ１５を制御して、軒先部で雪降ロボット１をＵターンさせて、上下の方向を転換して横に移動する。この動作を繰り返して、雪降ロボット１は、屋根７１の上をジグザグ状に移動する。雪降ロボット１が屋根７１の側縁まで移動すると、テレビカメラ３０からの信号で画像処理回路３１がこのことを判別する。雪降ロボット１がこの位置まで移動すると、屋根全体を移動して雪降ろしを終了したと判定して、テレビカメラ３０の信号を画像処理しながら待機位置に移動する。
【００３５】
図１の雪降ロボット１は、地面から屋根７１にかけられた昇降ハシゴ３２で屋根７１に昇降する。この昇降ハシゴ３２は、中央に雪降ロボット１に連結されるクランプロープ３３を設けている。雪降ロボット１は、クランプロープ３３を巻き取って昇降ハシゴ３２を上昇する。屋根７１に上昇した雪降ロボット１は、巻き取ったクランプロープ３３の端を昇降ハシゴ３２から外して屋根７１を自由に走行する。屋根７１から降りる時は、外したクランプロープ３３の先を昇降ハシゴ３２に連結し、クランプロープ３３を繰り出して昇降ハシゴ３２に沿って降下する。昇降ハシゴ３２は、上部を屋根７１の勾配に近い緩勾配としている。雪降ロボット１が上昇するときは、緩勾配部分でクランプロープ３３を昇降ハシゴ３２から外して屋根７１に移動し、また、降下するときはこの緩勾配部分でクランプロープ３３を昇降ハシゴ３２に連結して降下する。
【００３６】
さらに、図の雪降ロボット１は、リモコン１０と双方向通信する送受信機２９を備えている。送受信機２９は、雪降ロボット１が雪降ろしする状況や走行状態を検出して、リモコン１０に送信する。とくに、テレビカメラ３０を備える雪降ロボット１は、テレビカメラ３０の画面を送信する。リモコン１０は、送受信機２９の電波を受信して、雪降ロボット１が雪降ろしする状況や走行状態を表示部３４であるモニタに表示する。また、リモコン１０は、雪降ロボット１を操作する操作スイッチ３５を備えており、この操作スイッチ３５の信号を雪降ロボット１の送受信機２９に送信して、雪降ロボット１を遠隔操作できるようにしている。この雪降ロボット１は、建物７０の内部で屋根７１で雪降ろしする状況を知ることができ、また雪降ロボット１をコントロールすることもできる。
【００３７】
さらに、図３の雪降ロボット１は、屋根７１を雪降ろしする運転状態において、作業状態を光又は音で示す運転報知器３６を有する。この雪降ロボット１は、周囲に雪降ロボット１が運転していることを知らせて、安全に雪降ろしできる。
【００３８】
また、雪降ロボット１は、運転報知器３６に音楽を記憶するメモリ３７と、このメモリ３７に記憶される音楽を増幅するアンプ３８と、このアンプ３８の出力に接続しているスピーカー３９とを設け、記憶する音楽を書き換えできるメモリ３７として、メモリ３７の音楽をスピーカー３９から再生することができる。
【００３９】
さらに、以上の雪降ロボット１は、バッテリ５が放電されて所定の残容量以下となると決められた位置に移動して、バッテリ５を充電する構造としている。バッテリ５を充電する充電器４０は、図４に示すように、屋根７１の所定の位置に設置している。この充電器４０は、コネクタを介してバッテリに接続され、あるいは、電磁誘導によって雪降ロボット１に搭載されるバッテリ５を充電する。この雪降ロボット１は、バッテリ５の残容量が少なくなると、充電器４０の位置に移動して、自発的にバッテリ５を充電する。このように、自発的にバッテリ５を充電する雪降ロボット１は、バッテリ５を交換して充電する手間を省いて、長時間にわたって極めて便利に使用できる。ただ、バッテリの充電器は、必ずしも屋根の上に配置する必要はない。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の一実施例にかかる雪降ロボットの作業状態を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施例にかかる雪降ロボットの斜視図である。
【図３】図２に示す雪降ロボットの概略構成図である。
【図４】図３に示す雪降ロボットの作業状態を示す平面図である。
【図５】本発明の他の実施例にかかる雪降ロボットの概略構成図である。
【図６】図５に示す雪降ロボットの作業状態を示す平面図である。
【図７】本発明の他の実施例にかかる雪降ロボットの概略構成図である。
【図８】図７に示す雪降ロボットの作業状態を示す側面図である。
【図９】本発明の他の実施例にかかる雪降ロボットの概略構成図である。
【図１０】図９に示す雪降ロボットの作業状態を示す平面図である。
【符号の説明】
【００４１】
１…雪降ロボット
２…ボディー
３…無限軌道
４…除雪機
５…バッテリ
６…位置センサ
７…アンテナ
８…近接センサ
１０…リモコン
１１…スプロケット
１２…プーリー
１３…開口部
１４…排出ダクト
１５…走行モータ
１６…操舵部
１７…制御回路
１８…ＧＰＳ受信回路
１９…ＧＰＳ固定局
２０…サブ受信回路
２１…入力部
２２…傾斜センサ
２３…排出部
２４…ダクト制御部
２５…方向制御モータ
２６…角度制御モータ
２７…ラインセンサ
２８…ストッパセンサ
２９…送受信機
３０…テレビカメラ
３１…画像処理回路
３２…昇降ハシゴ
３３…クランプロープ
３４…表示部
３５…操作スイッチ
３６…運転報知器
３７…メモリ
３８…アンプ
３９…スピーカー
４０…充電器
４４…掻き集め機          ４４Ａ…回転軸
４４Ｂ…掻き集め羽
６０…送信機
７０…建物
７１…屋根
７２…棟
７３…軒先
７４…上限ライン
７５…下限ライン
７６…側ライン
７７…棟凸条
７８…周壁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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