(57)【要約】【課題】  弾性体の適切なタイミングでの展開を可能とする展開制御装置を提供する。【解決手段】  衝突センサ６１からの入力変化により障害物と当該小型自動車との相対速度を検出し、この相対速度が予め定められた一定速度以上であるか否かを判断し（ＳＢ１）、相対速度が一定速度未満の場合には、エアバッグの作動を中止し、極低速衝突でのエアバッグの展開を防止する（ＳＢ２）。相対速度が一定速度未満の場合には、相対速度を当該小型自動車から障害物までの離間距離で除算して衝突余裕時間を取得するとともに、この衝突余裕時間が予め設定された設定値以下であるか否かを判断する（ＳＢ３）。衝突余裕時間が設定値を越えていた場合には、衝突可能性が無い通常走行と判断してエアバッグの作動を中止する（ＳＢ４）。衝突余裕時間が設定値以下の場合には、衝突可能性が有ると判断して、これをエアバッグの展開条件とする。【選択図】        図５
2007186003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衝突時に衝突対象と車体との間で展開される弾性体を備えた車両において、
前記衝突対象と前記車両との相対速度が予め定められた一定速度以上であって、前記相対速度を当該車両から前記衝突対象までの離間距離で除算して得た衝突余裕時間が、予め設定された設定値以下である場合に、衝突可能性有と判断する衝突判断手段を備え、
当該車両を運転する運転者の反応時間等の個人情報を記憶した個人情報データベースを参照して前記設定値を設定するとともに、該衝突判断手段が衝突可能性有と判断することを前記弾性体の展開条件とすることを特徴とした展開制御装置。
【請求項２】
前記衝突判断手段が衝突可能性有と判断した際に、当該車両の速度が予め設定された設定速度以下で停車中と判断できる場合に、前記弾性体を展開する為の展開処理に移行する停車時展開手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１記載の展開制御装置。
【請求項３】
前記衝突判断手段が衝突可能性有と判断した際に、当該車両を運転する運転者の反応時間等の個人情報を記憶した個人情報データベースを参照して、当該運転者による衝突回避の時間が無いと判断した場合に、前記弾性体を展開する為の展開処理に移行する緊急時展開手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１又は２記載の展開制御装置。
【請求項４】
前記衝突判断手段が衝突可能性有と判断した際に、当該車両を運転する運転者の視野角等の個人情報を記憶した個人情報データベースを参照して当該運転者の視野を検出し、当該運転者が前記衝突対象を見ていないと判断して警報レベルを段階的に上げても前記運転者が衝突を回避する行動を起こさない場合に、前記弾性体を展開する為の展開処理に移行するよそ見時展開手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１、２又は３記載の展開制御装置。
【請求項５】
前記衝突判断手段が衝突可能性有と判断した際に、当該車両を運転する運転者の視野角等の個人情報を記憶した個人情報データベースを参照して当該運転者の視野を検出し当該運転者が前記衝突対象を見ていると判断でき、かつ前記運転者が衝突を回避する行動を起こさない場合に、前記弾性体の展開を保留する展開保留手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１から４にいずれか記載の展開制御装置。
【請求項６】
前記衝突判断手段が衝突可能性有と判断した際に、当該車両を運転する運転者の行動パターン等の個人情報を記憶した個人情報データベースを参照して、当該運転者が衝突を回避する行動を起こしたと判断した場合に、前記弾性体を展開する為の展開処理に移行する走行時展開手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１から５にいずれか記載の展開制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突エネルギーを吸収する為の弾性体の展開を制御する展開制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両には、衝突時に車体に加わるエネルギーを吸収できるうように構成されている。
【０００３】
図１１は、このエネルギー吸収構造を採用した車両７０１を示す図であり、車体７０２前部には、前方へ向けて延出した二本のメンバー７０３，７０３が設けられている。両メンバー７０３，７０３の先端には、車幅方向に延在するバンパー７０４が設けられており、該バンパー７０４と前記メンバー７０３，７０３とによって衝突エネルギーを吸収する衝突エネルギー吸収部７０５が形成されている。
【０００４】
すなわち、車両衝突時に前記バンパー７０４に入力した衝突エネルギーは、二本のメンバー７０３，７０３に入力され、当該メンバー７０３，７０３が長さ方向につぶれ変形する。これにより、前記衝突エネルギーは、前記メンバー７０３，７０３の変形によって吸収されるように構成されている。
【０００５】
このような従来構造では、車両前方へ向けて延出したメンバー７０３，７０３のつぶれ長さを十分に確保する必要があり、車体７０２の長さ、特に車両７０１前部を長くとる必要があった。
【０００６】
これを解決するために、衝突時に衝突対象と車体との間で展開される弾性体を設けて衝突エネルギー吸収部を構成すること案出するに至った。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、このような構造にあっては、弾性体を展開させるタイミングの条件設定に苦労を要する。
【０００８】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、弾性体の適切なタイミングでの展開を可能とする展開制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するために本発明の請求項１の展開制御装置にあっては、衝突時に衝突対象と車体との間で展開される弾性体を備えた車両において、前記衝突対象と前記車両との相対速度が予め定められた一定速度以上であって、前記相対速度を当該車両から前記衝突対象までの離間距離で除算して得た衝突余裕時間が、予め設定された設定値以下である場合に、衝突可能性有と判断する衝突判断手段を備え、当該車両を運転する運転者の反応時間等の個人情報を記憶した個人情報データベースを参照して前記設定値を設定するとともに、該衝突判断手段が衝突可能性有と判断することを前記弾性体の展開条件とする。
【００１０】
すなわち、衝突対象と車両との相対速度が予め定められた一定速度以上であって、衝突余裕時間が予め設定された設定値以下である場合には、衝突可能性有と判断され、弾性体の展開条件とされる。
【００１１】
このため、前記相対速度が前記一定速度未満である低速衝突時には、弾性体の展開が防止される。
【００１２】
また、前記衝突余裕時間は、前記相対速度を当該車両から前記衝突対象までの離間距離で除算して取得しており、前記相対速度と前記離間距離との関係から求められる緊急度を示している。このため、緊急度を示す前記衝突余裕時間が予め設定された設定値以下となった場合には、衝突する可能性が高いと判断することができ、これが弾性体の展開条件として利用される。
【００１３】
また、請求項２の展開制御装置においては、前記衝突判断手段が衝突可能性有と判断した際に、当該車両の速度が予め設定された設定速度以下で停車中と判断できる場合に、前記弾性体を展開する為の展開処理に移行する停車時展開手段をさらに備えている。
【００１４】
すなわち、衝突対象と車両との相対速度が予め定められた一定速度以上で衝突可能性有と判断した際に、当該車両の速度が予め設定された設定速度以下で停車中と判断できる場合は、前記衝突対象が当該車両に近づいて来ると判断することができる。
【００１５】
このように、衝突対象が当該車両に向かって来る場合であっても、前記弾性体を展開する為の展開処理に移行することができる。
【００１６】
さらに、請求項３の展開制御装置では、前記衝突判断手段が衝突可能性有と判断した際に、当該車両を運転する運転者の反応時間等の個人情報を記憶した個人情報データベースを参照して、当該運転者による衝突回避の時間が無いと判断した場合に、前記弾性体を展開する為の展開処理に移行する緊急時展開手段をさらに備えている。
【００１７】
すなわち、当該車両の運転者による衝突回避の時間が無い場合としては、わき道からの車両の飛び出し等が考えられる。このような緊急の場合には、他の条件の成立を待つこと無く、弾性体を展開する為の展開処理に移行する。
【００１８】
加えて、請求項４の展開制御装置にあっては、前記衝突判断手段が衝突可能性有と判断した際に、当該車両を運転する運転者の視野角等の個人情報を記憶した個人情報データベースを参照して当該運転者の視野を検出し、当該運転者が前記衝突対象を見ていないと判断して警報レベルを段階的に上げても前記運転者が衝突を回避する行動を起こさない場合に、前記弾性体を展開する為の展開処理に移行するよそ見時展開手段をさらに備えている。
【００１９】
すなわち、当該車両の運転者が衝突対象を見ていないと判断して警報レベルを段階的に上げても前記運転者が衝突を回避する行動を起こさない場合としては、よそ見運転などが考えられる。このような場合にも、弾性体を展開する為の展開処理に移行する。
【００２０】
また、請求項５の展開制御装置においては、前記衝突判断手段が衝突可能性有と判断した際に、当該車両を運転する運転者の視野角等の個人情報を記憶した個人情報データベースを参照して当該運転者の視野を検出し当該運転者が前記衝突対象を見ていると判断でき、かつ前記運転者が衝突を回避する行動を起こさない場合に、前記弾性体の展開を保留する展開保留手段をさらに備えている。
【００２１】
すなわち、当該車両の運転者が衝突対象を見ていて、当該運転者が衝突を回避する行動を起こさない場合としては、例えば衝突対象が段ボールや新聞紙や毛布などの軟弱物体で、運転者が衝突対象に衝突しても良いと判断している。この場合には、前記弾性体の展開が保留される。
【００２２】
このように、センサー等だけでは判断することが出来ない軟弱物体等での弾性体の誤作動が防止される。
【００２３】
さらに、請求項６の展開制御装置では、前記衝突判断手段が衝突可能性有と判断した際に、当該車両を運転する運転者の行動パターン等の個人情報を記憶した個人情報データベースを参照して、当該運転者が衝突を回避する行動を起こしたと判断した場合に、前記弾性体を展開する為の展開処理に移行する走行時展開手段をさらに備えている。
【００２４】
すなわち、当該車両の運転者が衝突を回避する行動を起こした場合には、他の条件の成立を待つこと無く、弾性体を展開する為の展開処理に移行する。
【発明の効果】
【００２５】
以上説明したように本発明の請求項１の展開制御装置にあっては、衝突対象と車両との相対速度が一定速度未満であり、弾性体の展開を要しない低速衝突時には、前記弾性体の展開を防止することができる。また、前記相対速度と、衝突対象から当該車両までの離間距離との関係から求められる衝突余裕時間が示す緊急度に基づいて衝突する可能性が高いと判断し、これを弾性体の展開条件として利用することができる。
【００２６】
したがって、衝突エネルギーを吸収する弾性体を、適切なタイミングでの展開することができる。
【００２７】
また、請求項２の展開制御装置においては、衝突対象が当該車両に向かって来る場合であっても、弾性体を展開する為の展開処理に移行することができ、より安全性を高めることができる。
【００２８】
さらに、請求項３の展開制御装置では、わき道からの車両の飛び出し等にも対応した適切なタイミングで弾性体を展開することができる。
【００２９】
加えて、請求項４の展開制御装置にあっては、よそ見運転等にも対応した適切なタイミングで弾性体を展開することができる。
【００３０】
また、請求項５の展開制御装置においては、センサーだけでは判断することが出来ない軟弱な物体等での弾性体の誤作動を防止することができる。
【００３１】
さらに、請求項６の展開制御装置では、当該車両の運転者が衝突を回避する行動を起こした場合には、他の条件の成立を待つこと無く、弾性体を展開する為の展開処理に移行する。
【００３２】
これにより、センサー等では判断できない事態が発生した場合であっても、適切なタイミングで弾性体を展開することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、本発明の一実施の形態を図に従って説明する。図１は、本実施の形態にかかる展開制御装置を備えた小型自動車１を示す図であり、この小型自動車１には、衝突時に車体２へ入力される衝突エネルギーを吸収する衝突エネルギー吸収部３が設けられている。
【００３４】
この小型自動車１のフロア１１の骨格１２は、車両前後方向に延在するサイドメンバ１３，１３と、両サイドメンバ１３，１３を車両後端部で連結するリアクロスメンバ１４と、前記両サイドメンバ１３，１３を車両前端部で連結するフロントクロスメンバ１５によって構成されている。該フロントクロスメンバ１５からは、前輪支持メンバ１６が車両前方Ｆへ向けて延出しており、該前輪支持メンバ１６には、前輪１７，１７が支持されている。
【００３５】
前記フロア１１を構成する前記両サイドメンバ１３，１３の前端部には、フロントピラー２１，２１が立設されており、前記両サイドメンバ１３，１３の後端部には、リアピラー２２，２２が立設されている。前記両フロントピラー２１，２１間には、フロントクロスメンバアッパ２３が設けられており、前記両リアピラー２２，２２間には、リアクロスメンバアッパ２４が設けられている。
【００３６】
また、対向したフロントピラー２１，２１とリアピラー２２，２２とは、アーチ状のルーフレール３１，３１によって連結されており、両ルーフレール３１，３１間には、フロント架橋メンバ３２とリア架橋メンバ３３とが架橋されている。前記フロント架橋メンバ３２と前記フロントクロスメンバアッパ２３との間には、フロントウインドウが取り付けられる前部開口部３４が設けられており、運転席からの車両前方Ｆの視界が確保されている。
【００３７】
前記両フロントピラー２１，２１の上端部は、車両前方Ｆに延出したサスペンション支持メンバ４１で連結されており、該サスペンション支持メンバ４１には、フロントサスペンション４２，４２が支持されている。前記サスペンション支持メンバ４１と前記前輪支持メンバ１６との間には、一対の中央ピラー４３，４３が設けられており（図２の（ａ）参照）、両中央ピラー４３，４３に、前記衝突エネルギー吸収部３が設けられている。
【００３８】
この衝突エネルギー吸収部３は、前記中央ピラー４３，４３に固定された円板状のバックプレート５１を備えており、該バックプレート５１の中央部には、図２にも示すように、展開前の弾性体としてのエアバッグ５２が設けられている。このエアバッグ５２には、当該エアバッグ５２を展開する際に空気を供給する図外のインフレータが接続されており、該インフレータは、乗員保護用エアバッグと同様に構成されている。
【００３９】
このインフレータには、前記展開制御装置が接続されており、該展開制御装置からの信号によって前記インフレータの作動を制御できるように構成されている。この展開制御装置は、図１に示したように、前記衝突センサ６１と演算装置６２とを備えており、前記衝突センサ６１は、レーザーレーダやミリ波レーダ等の距離検出用センサで構成されている。この衝突センサ６１によって衝突対象である障害物までの距離を測定するとともに、前記演算装置６２によって、この測定距離と車速とから衝突可能性を演算し、衝突すると判断した際に、前記インフレータを作動するように構成されている。これにより、衝突直前時には、前記インフレータから前記エアバッグ５２へ空気が供給され、当該エアバッグ５２が展開されるように構成されている。
【００４０】
このとき、前記エアバッグ５２は、球形状に展開されるように構成されており、展開時には、障害物と前記車体２との間で展開されるように構成されている。また、展開された前記エアバッグ５２と前記車体２との間には、図１に示したように、前記バックプレート５１が配置されるように構成されており、該バックプレート５１は、展開された前記エアバッグ５２の外形寸法より大きな寸法に設定さている。これにより、前記エアバッグ５２の前記車体２側への移動を前記バックプレート５１によって阻止できるように構成されている。
【００４１】
また、前記エアバッグ５２は、図１及び図２に示したように、前記前部開口部３４に取り付けられる前記フロントウインドウより低い領域で展開するように設定されており、展開状態において運転席からの視界を妨げないように設計されている。
【００４２】
図３は、前記展開制御装置７１を示すブロック図であり、該展開制御装置７１は、前記演算装置６２を構成する制御部７２を中心に構成されている。
【００４３】
該制御部７２は、マイコンを中心に構成されており、データベースを構築する為のメモリを内蔵している。この制御部７２には、レーザーレーダやミリ波レーダ等の距離検出用センサで構成された前記衝突センサ６１と、障害物が当該小型自動車１に接近した際に前記障害物までの距離を測定する距離センサー８１と、当該小型自動車１の走行速度を検出する車速センサー８２と、当該小型自動車１のステアリングホイールの回転角を検出するステアリング舵角センサー８３と、当該小型自動車１の横Ｇを測定するヨーレートセンサー８４と、運転者の目の位置や視野角等から視線を検出する視線センサー８５と、当該小型自動車１のアクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルセンサー８６と、当該小型自動車１のブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキセンサー８７とが接続されている。
【００４４】
また、前記制御部７２には、前記インフレータに信号を出力して前記エアバッグ５２を展開させるエアバッグ展開作動部９１と、警報を表示する為の警報表示部９２と、警報音を発する為の警報音発生部９３と、警報を解除する際に操作される警報解除スイッチ９４とが接続されている。
【００４５】
以上の構成にかかる本実施の形態の動作を、図４〜図１０に示すフローチャートに従って説明する。
【００４６】
すなわち、前記展開制御装置７１は、障害物検知手段を構成する前記衝突センサ６１からの入力を参照して衝突の危険があるか否かを判断し（Ｓ１）、エアバッグ５２を展開する必要が無い場合には、エアバッグ５２を展開せずにこのルーチンを終了する一方（Ｓ２）、それ以外のエアバッグ５２の展開が必要となり得る場合には、次ステップＳ３へ移行する。
【００４７】
前記ステップＳ１の「衝突の危険があるか」の判断の詳細を説明すると、図５に示すように、レーザーレーダやミリ波レーダ等の距離検出用センサで構成された前記衝突センサ６１からの入力変化により障害物と当該小型自動車１との相対速度を検出し、この相対速度が予め定められた一定速度以上であるか否かを判断する（ＳＢ１）。このとき、前記相対速度が前記一定速度未満の場合には、エアバッグ５２の作動を中止し、例えば５ｋｍ／ｈ以下の極低速衝突でのエアバッグ５２の展開を防止して、このルーチンを終了する（ＳＢ２）。
【００４８】
一方、前記相対速度が前記一定速度未満の場合には、前記相対速度を当該小型自動車１から前記障害物までの離間距離で除算して衝突余裕時間（ＴＴＣ）を取得するとともに、この衝突余裕時間（ＴＴＣ）が予め設定された設定値以下であるか否かを判断する（ＳＢ３）。
【００４９】
このとき、前記衝突余裕時間（ＴＴＣ）は、前記相対速度を当該小型自動車１から前記障害物までの離間距離で除算して取得しており、前記相対速度と前記離間距離との関係から求められる緊急度を示している。このため、緊急度を示す前記衝突余裕時間が予め設定された設定値以下となった場合には、衝突する可能性が高いと判断することができ、これが、以降のエアバッグ５２を展開する為の展開条件として利用される。
【００５０】
前記ステップＳＢ３の判断において、前記衝突余裕時間（ＴＴＣ）の閾値を構成する前記設定値は、前記制御部７２内蔵のメモリに構築された個人情報データベースを参照して設定するものとし、個人情報データベースには、当該車両を運転する運転者個々人が衝突対象を発見してからブレーキを踏み込むまでのブレーキ反応時間、通常走行時での車間距離、緊急ブレーキの強さ等のデータが格納され、例えば衝突回避時での「反応時間が遅い人」の場合には、閾値を構成する前記設定値を大きくするものとする。
【００５１】
このとき、前記衝突余裕時間（ＴＴＣ）が前記設定値を越えていた場合には、衝突可能性が無い通常走行と判断し、当該通常走行時での前記エアバッグ５２の作動を中止して（ＳＢ４）、このルーチンを終了する。また、前記衝突余裕時間（ＴＴＣ）が前記設定値以下の場合には、衝突可能性が有ると判断し、次ステップＳＢ５へ移行する。
【００５２】
このように、障害物と小型自動車１との相対速度が一定速度未満であり、エアバッグ５２の展開を要しない低速衝突時には、前記エアバッグ５２の展開を防止することができる。また、前記相対速度と、障害物から当該小型自動車１までの離間距離との関係から求められる衝突余裕時間（ＴＴＣ）が示す緊急度に基づいて衝突する可能性が高いと判断した際には、これをエアバッグ５２の展開条件として利用することができる。
【００５３】
したがって、衝突エネルギーを吸収する前記エアバッグ５２を、適切なタイミングで展開することができる。
【００５４】
前記ステップＳＢ５では、検出した障害物が、予め定められた一定以上の大きさか否かを判断し（ＳＢ５）、前記障害物が前記一定以上の大きさで無い場合には、エアバッグ５２の作動を中止することによって、小さな障害物でのエアバッグの展開を防止して（ＳＢ６）、このルーチンを終了する。また、前記障害物が前記一定以上の大きさの場合には、ブレーキセンサー８７からの入力や車速センサー８２から得られる減速度やステアリング舵角センサー８３の入力やヨーレートセンサー８４からの入力を参照して、将来の軌跡を求めるとともに、この軌跡上を走行した際に前記障害物に衝突する可能性があるか否かを判断する（ＳＢ７）。
【００５５】
このステップＳＢ７で、衝突が予測されない場合には、前記エアバッグ５２の作動を中止して（ＳＢ８）、このルーチンを終了する一方、衝突が予測される場合には、警報システムを作動する前記ステップＳ３へ移行する（図３参照）。
【００５６】
このステップＳ３の「警報システムを作動する」処理の詳細を説明すると、図６に示すように、前記個人情報データベースを参照して運転者個々人の能力に合わせて警報タイミング・レベル・種類を決定した後（ＳＣ１）、前記視線センサー８５からの入力と前記個人情報データベースに記憶された当該運転者の視野角等を参照して視認範囲を特定し、当該運転者が前記障害物を見ているか否かを判断する（ＳＣ２）。運転者が前記障害物を見ていない場合には、前記個人情報データベースを参照して当該運転者の反応時間分警報を早める処理を行い、指定のタイミングで警報表示部９２への警報の表示と警報音発生部９３での警報音の発生とを行って（ＳＣ８）、ステップＳ４へ移行する。
【００５７】
前記ステップＳＣ２において、運転者が前記障害物を見ている場合には、アクセルセンサー８６及びブレーキセンサー８７からの入力に基づいて、運転者がアクセルペダル又はブレーキペダルを踏み込んでいるか否かを判断する（ＳＣ４）。このとき、アクセルペダルを踏み込んでいる場合には、ペダル踏み替え時間相当分警報を早める一方、ブレーキペダルを踏み込んでいる場合には、前記ペダル踏み替え時間相当分警報を遅らして（ＳＣ５）、前記ステップＳＣ８へ移行する。
【００５８】
また、前記ステップＳＣ４において、運転者がアクセルペダル又はブレーキペダルを踏み込んでいない場合には、運転者が警報解除スイッチ９４を操作したか否かを判断し（ＳＣ６）、前記警報解除スイッチ９４をオン操作していた場合には、エアバッグの展開を中止して（ＳＣ７）、このルーチンを終了する一方、前記警報解除スイッチ９４をオン操作していない場合には、前記ステップＳＣ８を実行して前記ステップＳ４へ移行する。
【００５９】
このステップＳ４では、当該小型自動車１が走行中か否かを判断し、停車中の場合には、衝突直前にエアバッグ５２を展開する展開処理に分岐する（Ｓ５）。なお、このステップＳ４は、一回だけ実行するものとする。
【００６０】
この展開処理としては、当該小型自動車１が前記障害物と衝突する直前の距離まで近づいた際に前記エアバッグ５２を展開する処理であり、衝突直前の距離としては、例えば「衝突直前距離＝相対速度×展開時間＋展開距離＋α」で表すことができる（展開時間：前記エアバッグ５２の展開を開始してから展開が完了するまでの時間、展開距離：前記エアバッグ５２を展開した際の当該エアバッグ５２前端までの距離）。
【００６１】
前記ステップＳ４の「自車は走行中か停車中か」の判断の詳細を説明すると、図７に示すように、車速センサー８２からの入力を利用して、当該小型自動車１の車速が予め定められた設定速度以下であるか否かを判断する（ＳＤ１）。これにより、前記車速が前記設定速度以下の例えば３ｋｍ／ｈ以下が場合には、停車中と判断して（ＳＤ２）、前記ステップＳ５へ移行し衝突直前にエアバッグ５２を展開する前記展開処理を実行する（Ｓ５）。一方、前記車速が前記設定速度を越えていた場合には、走行中と判断して（ＳＤ３）、前記ステップＳ６へ移行する。なお、このステップＳ６は、一回だけ実行するものとする。
【００６２】
このように、障害物と当該小型自動車１との相対速度が予め定められた一定速度以上で衝突可能性有と判断した際に、当該小型自動車１の速度が予め設定された設定速度以下で停車中と判断できる場合は、前記障害物が当該小型自動車１に近づいて来ると判断することができる。このため、障害物が当該小型自動車１に向かって来る場合であっても、前記エアバッグ５２を展開する為の前記展開処理に移行することができ、より安全性を高めることができる。
【００６３】
前記ステップＳ６では、緊急回避の時間的余裕があるか否かを判断し（Ｓ６）、時間的余裕が無い場合には、衝突直前にエアバッグ５２を展開する前記展開処理に分岐する一方（Ｓ７）、時間的余裕がある場合には、次ステップＳ８へ移行する。
【００６４】
前記ステップＳ６の「緊急回避の時間的余裕があるか」の判断の詳細を説明すると、図８に示すように、前記ブレーキセンサー８７からの入力や車速センサー８２から得られる減速度やステアリング舵角センサー８３の入力やヨーレートセンサー８４からの入力を参照して、当該小型自動車１の進行方向を予測するとともに（ＳＦ１）、前記個人情報データベースを参照して運転者の反応時間を予測し（ＳＦ２）、かつレーザーレーダやミリ波レーダ等の距離検出用センサで構成された衝突センサ６１からの入力に基づいて、前記障害物の相対距離、相対速度、大きさ等を演算し（ＳＦ３）、これらに基づいて、当該運転者がブレーキを掛けたりハンドルを切って障害物との衝突を回避する為の緊急回避を行う時間的余裕があるか否かを判断する（ＳＦ４）。このとき、時間的余裕が無い場合には、前記ステップＳ７へ分岐する一方、時間的余裕がある場合には、前記ステップＳ８へ移行する。
【００６５】
すなわち、当該小型自動車１の運転者による衝突回避の時間が無い場合としては、わき道からの車両の飛び出し等が考えられる。このような緊急の場合には、他の条件の成立を待つこと無く、エアバッグ５２を展開する為の前記展開処理に移行することができる。これにより、車両の飛び出し等にも対応した適切なタイミングで弾性体を展開することができる。
【００６６】
このステップＳ８では、運転者は障害物を認識しているか否かを判断し（Ｓ８）、障害物を認識していない場合には、前記ステップＳ３へ分岐する。このステップＳ３では、図６に示したように、ステップＳＣ９において、運転者が障害物を認識するまで、段階的に警報レベルを上げて（ＳＣ９）、前記ステップＳＣ８へ移行する。具体的には、警報音発生部９３より発生する警報音の音量を段階的に大きくしたり、断続音のピッチを短くしたり、音質を変化させたり、警報表示部９２での表示を変化させることが挙げられる。また、前記ステップＳ８において、運転者が障害物を認識していた場合には、ステップＳ９へ移行する。
【００６７】
前記ステップＳ８の「ドライバーは障害物を認識しているか」の判断の詳細を説明すると、図９に示すように、前記視線センサー８５からの入力と前記個人情報データベースに記憶された当該運転者の視野角等を参照して有効視野を算出するとともに、前記個人情報データベースから当該運転者の視認行動の特徴を抽出して、これらを参照することによって、当該運転者が障害物を見ているか否かを判断する（Ｓ８）。障害物を認識していない場合には、前記ステップＳＣ９へ分岐する一方、障害物を認識していた場合には、前記ステップＳ９へ移行する。
【００６８】
すなわち、当該小型自動車１の運転者が障害物を見ていないと判断して警報レベルを段階的に上げても前記運転者が衝突を回避する行動を起こさない場合としては、よそ見運転などが考えられる。このような場合にも、前記エアバッグ５２を展開する為の前記展開処理に移行する。これにより、よそ見運転等にも対応した適切なタイミングでエアバッグ５２を展開することができる。
【００６９】
前記ステップＳ９では、当該運転者が緊急回避行動をとっているか否かを判断し（Ｓ９）、運転者が緊急回避行動をとっていない場合には、前記エアバッグ５２の展開を保留して（Ｓ１０）、このルーチンを終了する一方、運転者が緊急回避行動をとっていた場合には、衝突直前にエアバッグ５２を展開する前記展開処理を実行して（Ｓ１１）、このルーチンを終了する。
【００７０】
前記ステップＳ９の「運転者が緊急回避行動をとっているか」の判断の詳細を説明すると、図１０に示すように、前記個人情報データベースから当該運転者のアクセルペダルの離し方の特徴（運転者の行動パターン）を抽出し、通常時と緊急時でのアクセルペダルのリリース速度の違いからアクセルペダルを急に戻したか否かを判断する（ＳＨ１）。このとき、アクセルペダルを急に戻した場合には、緊急回避行動をとったと判断して（ＳＨ２）、前記ステップＳ１１へ移行して、衝突直前にエアバッグ５２を展開する前記展開処理を実行する（Ｓ１１）。なお、アクセルを戻してブレーキ操作した場合には、ブレーキ操作による判断を優先するものとする。
【００７１】
前記ステップＳＨ１において、アクセルペダルを急に戻していない場合には、前記個人情報データベースから当該運転者のブレーキペダルの踏み込み方の特徴（運転者の行動パターン）を抽出し、通常時と緊急時でのブレーキペダルの踏み込み速度の違いからブレーキペダルを急激に踏み込んだか否かを判断する（ＳＨ３）。このとき、ブレーキペダルを急激に踏み込んでいた場合には、緊急回避行動をとったと判断して（ＳＨ４）、前記ステップＳ１１へ移行して、衝突直前にエアバッグ５２を展開する前記展開処理を実行する（Ｓ１１）。
【００７２】
前記ステップＳＨ３において、ブレーキペダルを急激に踏み込んでいないと判断した際には、前記個人情報データベースから当該運転者のブレーキペダルの踏み込み方の特徴（運転者の行動パターン）を抽出し、通常時と緊急時でのブレーキペダルの踏み込み量の違いからブレーキペダルの踏み込み量が多いか否かを判断する（ＳＨ５）。このとき、ブレーキペダルの踏み込み量が多い場合には、緊急回避行動をとったと判断して（ＳＨ６）、前記ステップＳ１１へ移行して、衝突直前にエアバッグ５２を展開する前記展開処理を実行する（Ｓ１１）。
【００７３】
前記ステップＳＨ５において、ブレーキペダルの踏み込み量が少ないと判断した際には、前記個人情報データベースから当該運転者のステアリングホイールの切り方の特徴（運転者の行動パターン）を抽出し、通常時と緊急時でのステアリングホイールの操舵速度の違いからステアリングホイールを急激に切ったか否かを判断する（ＳＨ７）。このとき、ステアリングホイールを急激に切った場合には、緊急回避行動をとったと判断して（ＳＨ８）、前記ステップＳ１１へ移行して、衝突直前にエアバッグ５２を展開する前記展開処理を実行する（Ｓ１１）。
【００７４】
このように、当該小型自動車１のの運転者が衝突を回避する行動を起こした場合には、他の条件の成立を待つこと無く、エアバッグ５２を展開する為の前記展開処理に移行する。これにより、センサー等では判断できない事態が発生した場合であっても、適切なタイミングでエアバッグ５２を展開することができる。
【００７５】
そして、前記ステップＳＨ７において、ステアリングホイールを急激に切っていない場合には、緊急回避行動をとらなかった判断して（ＳＨ９）、前記ステップＳ１０へ移行して前記エアバッグ５２の展開を保留し（Ｓ１０）、このルーチンを終了する。
【００７６】
すなわち、当該小型自動車１の運転者が障害物を見ていて、当該運転者が衝突を回避する行動を起こさない場合としては、例えば障害物が段ボールや新聞紙や毛布などの軟弱物体であり、運転者が障害物に衝突しても良いと判断している。この場合には、前記エアバッグ５２の展開が保留される。これにより、センサー類だけでは判断することが出来ない軟弱物体等でのエアバッグ５２の誤作動を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の一実施の形態を示す斜視図である。
【図２】同実施の形態の動作を示す図で、（ａ）は通常走行時を示す説明図であり、（ｂ）は衝突直前時を示す説明図である。
【図３】同実施の形態のブロック図である。
【図４】同実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【図５】図４のステップＳ１の詳細を示すフローチャートである。
【図６】図４のステップＳ３の詳細を示すフローチャートである。
【図７】図４のステップＳ４の詳細を示すフローチャートである。
【図８】図４のステップＳ６の詳細を示すフローチャートである。
【図９】図４のステップＳ８の詳細を示すフローチャートである。
【図１０】図４のステップＳ９の詳細を示すフローチャートである。
【図１１】従来の車体構造を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００７８】
１    小型自動車
２    車体
５２    エアバッグ
７１    展開制御装置
７２    制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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