(57)【要約】【課題】人が展示物や案内板を見ているかどうか、見るために待っているかどうかなどをロボットシステム側で認識して、ロボットが適切なタイミングで案内サービスを行う。【解決手段】１以上の人間を撮像する１以上のカメラＣａｍ０からＣａｍ４と、人間を案内する移動ロボット１０１を含むロボット案内システムにおいて、人間の位置を計算する位置計算装置１０２と、人間が所定の領域内に滞在した時間を計測するエリア滞在時間計測装置１０３と、人間の行動内容を識別する行動識別装置１０４と、行動識別装置による行動識別結果に基づいてロボットを制御するロボット制御プラットフォーム１０５とを備え、物品周辺領域に、物品を設置する領域に接する第１領域と、第１領域に接する第２領域とを定め、カメラは人間を追尾し、移動ロボットは第１及び第２領域で移動又は静止する人間に対して案内を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
１以上の人間を撮像する１以上のカメラと、前記人間を案内する移動ロボットを含むロボット案内システムにおいて、
前記人間の位置を計算する位置計算装置と、
前記人間が所定の領域内に滞在した時間を計測するエリア滞在時間計測装置と、
前記人間の行動内容を識別する行動識別装置と、
前記行動識別装置による行動識別結果に基づいて前記ロボットを制御するロボット制御プラットフォームとを備え、
物品周辺領域に、物品を設置する領域に接する第１領域と、前記第１領域に接する第２領域とを定め、
前記カメラは前記人間を追尾し、前記移動ロボットは前記第１及び第２領域に滞在又は静止する前記人間に対して前記案内を行うことを特徴とするロボット案内システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記位置計算装置は、前記２以上のカメラのステレオ視により前記人間の頭部重心を検出し、前記頭部重心により前記人間を追尾することを特徴とするロボット案内システム。
【請求項３】
請求項１において、
前記物品は、展覧物、展示物、表示板又は機器であり、
前記第１領域は、前記人間が前記展覧物、展示物、表示板又は機器を見る領域であり、
前記第２領域は、前記人間が前記展示物、表示板又は機器を見るために待つ領域であることを特徴とするロボット案内システム。
【請求項４】
請求項１において、
前記移動ロボットは、前記第１領域での連続滞在時間又は連続静止時間が所定閾値を越えた前記人間に対して前記案内を行うことを特徴とするロボット案内システム。
【請求項５】
請求項４において、
前記所定閾値は、前記連続滞在時間又は連続静止時間のヒストグラムの極小値であることを特徴とするロボット案内システム。
【請求項６】
請求項４において、
前記ロボットは、前記人間に対し、前記物品に注目したか否かについて質問を発話し、
前記人間を、前記物品に注目したグループと、前記物品に注目しなかったグループに分類し、
各グループ毎に、前記第１領域での前記連続滞在時間又は連続静止時間のヒストグラムを作成し、
当該２つのヒストグラムが交わる前記連続滞在時間又は連続静止時間を前記所定閾値とすることを特徴とするロボット案内システム。
【請求項７】
請求項１において、
前記物品の周囲領域を複数のブロックに分割し、
その中から前記第１及び第２領域のために前記ブロックを選択することを特徴とするロボット案内システム。
【請求項８】
請求項１記載のロボット案内システムを使用するロボット案内方法であって、
前記行動識別装置側が、前記人間が、前記第１領域において、展覧物、展示物、表示板又は機器を見ていると判定すべき、前記人間の静止時間の第１閾値を定める第１ステップと、
前記人間が、前記第１領域において、展覧物、展示物、表示板又は機器を興味を持って見ていると判定すべき、前記人間の静止時間の第２閾値を定める第２ステップと、
前記人間の、第１領域における静止時間が、前記第２閾値を越えたとき、前記移動ロボットが前記人間に案内サービスを提供する第３ステップと、
前記人間の、第１領域における静止時間が、前記第２閾値を越えたとき、前記移動ロボットが、第２領域にいる別の人間に別の案内サービスを提供する第４ステップとを含むことを特徴とするロボット案内方法。
【請求項９】
請求項８において、
前記行動識別装置側が、前記人間が、前記第１領域において、展覧物、展示物、表示板又は機器を見ている平均時間を定める第１ステップと、
前記人間の、第１領域における静止時間が、前記平均時間を越えたとき、前記移動ロボットが前記人間に案内サービスを提供する第２ステップと、
前記人間の、第１領域における静止時間が、前記平均時間を越えたとき、前記移動ロボットが、第２領域にいる別の人間に別の前記案内サービスを提供する第３ステップとを含むことを特徴とするロボット案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット案内システムに関し、展示会場、展覧会場、自動販売機設置場所、切符売場などで、ロボットが来場者に案内を行うロボット案内システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、展覧会場などにおいて、ロボットが来場者に案内や推薦を行うロボットシステムが、特許文献１に開示されている。このロボットシステムは、複数の自立移動ロボット本体とデータ取得サーバを含み、説明者及び訪問者ごとに赤外線タグと人間用観測装置が設けられる。人間用観測装置は、それを装着した人の視点から他の人とのインタラクションが観測され、検知範囲内の赤外線タグなどの識別情報や位置情報が取得されるとともに、本人の生体データなども取得される。ロボット本体は、視覚、聴覚、触覚などを有するヒューマノイド型であり、ロボットの視点から説明員及び訪問者の状況などを観測する。会場のあらゆるところにセンサ類が設けられたユビキタスセンサ環境において、観測されたインタラクションがデータ取得サーバを介して、インタラクションＤＢに記録される。インタラクションＤＢに基づいて、ロボット本体は、案内ないし推薦情報やインタラクション対象物に関する情報を、身振り又は音声によって提示する。
【０００３】
また、特許文献２に開示された「注目情報計測方法及び装置並びにそれを用いた各種システム」は、展示品や陳列している商品などに対する注目度合いを求めるシステムである。そのため、テレビカメラにより、人間を抽出し追跡し計測範囲内での移動経路や滞在時間、停止時間、視線方向などから注目度を蓄積し、売り上げなどとの関係を解析する。
【特許文献１】特開２００５−１３１７１３号公報（図２、段落００７９）
【特許文献２】特開平１０−４８００８号公報（図５、段落０００８）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１では、会場のあらゆる場所にセンサ類を設けたり、ロボットとは別にデータ取得サーバやインタラクションＤＢを設けるため、システムが大掛かりである。また、説明員や訪問者に携帯型コンピュータを装備した人間用観測装置を背負わせ、赤外線タグを胸などに装着させるため、煩わしい。
【０００５】
また、特許文献２では、入場者の移動経路や滞在時間で商品への注目度を判定するため、その場所を通っただけの人やゆっくりうろうろしている人の区別が付かない。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、人が展示物や案内板などを見ているかどうか、見るために待っているかどうかなどをロボットシステム側で認識し、移動ロボットが案内サービスを適切なタイミングで提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するための第１手段は、１以上の人間を撮像する１以上のカメラと、人間を案内する移動ロボットを含むロボット案内システムにおいて、人間の位置を計算する位置計算装置と、人間が所定の領域内に滞在した時間を計測するエリア滞在時間計測装置と、人間の行動内容を識別する行動識別装置と、行動識別装置による行動識別結果に基づいてロボットを制御するロボット制御プラットフォームとを備え、物品周辺領域に、物品を設置する領域に接する第１領域と、第１領域に接する第２領域とを定め、カメラは人間を追尾し、移動ロボットは第１及び第２領域に滞在又は静止する人間に対して案内を行うことである。
【０００８】
第２手段は、第１手段において、位置計算装置は、２以上のカメラのステレオ視により人間の頭部重心を検出し、頭部重心により人間を追尾することである。
【０００９】
第３手段は、第１手段において、物品は、展覧物、展示物、表示板又は機器であり、第１領域は、人間が展覧物、展示物、表示板又は機器を見る領域であり、第２領域は、人間が展覧物、展示物、表示板又は機器を見るために待つ領域であることである。
【００１０】
第４手段は、第１手段において、移動ロボットは、第１領域での連続滞在時間又は連続静止時間が所定閾値を越えた人間に対して案内を行うことである。
【００１１】
第５手段は、第４手段において、所定閾値は、連続滞在時間又は連続静止時間のヒストグラムの極小値であることである。
【００１２】
第６手段は、第４手段において、ロボットは、人間に対し、物品に注目したか否かについて質問を発話し、人間を、物品に注目したグループと、物品に注目しなかったグループに分類し、各グループ毎に、第１領域での連続滞在時間又は連続静止時間のヒストグラムを作成し、当該２つのヒストグラムが交わる連続滞在時間又は連続静止時間を所定閾値とすることである。
【００１３】
第７手段は、第１手段において、物品の周囲領域を複数のブロックに分割し、その中から第１及び第２領域のためにブロックを選択することである。
【００１４】
第８手段は、第１手段のロボット案内システムを使用するロボット案内方法であって、
行動識別装置側が、人間が、第１領域において、展覧物、展示物、表示板又は機器を見ていると判定すべき、人間の静止時間の第１閾値を定める第１ステップと、人間が、第１領域において、展覧物、展示物、表示板又は機器を興味を持って見ていると判定すべき、人間の静止時間の第２閾値を定める第２ステップと、人間の、第１領域における静止時間が、第２閾値を越えたとき、移動ロボットが人間に案内サービスを提供する第３ステップと、
人間の、第１領域における静止時間が、第２閾値を越えたとき、移動ロボットが、第２領域にいる別の人間に別の案内サービスを提供する第４ステップとを含む。
【００１５】
第９手段は、第８手段において、行動識別装置側が、人間が、第１領域において、展覧物、展示物、表示板又は機器を見ている平均時間を定める第１ステップと、人間の、第１領域における静止時間が、平均時間を越えたとき、移動ロボットが人間に案内サービスを提供する第２ステップと、人間の、第１領域における静止時間が、平均時間を越えたとき、移動ロボットが、第２領域にいる別の人間に別の案内サービスを提供する第３ステップとを含む。
【００１６】
第１手段によれば、展示物などを見ている人および見るために待っている人に適切な案内を行うことができる。
【００１７】
第２手段によれば、確実に人を追尾することができる。
【００１８】
第３手段によれば、展示物などを見る人に、その場にふさわしい案内をおこなうことができる。
【００１９】
第４手段によれば、会場内などでの渋滞を防止などすることができる。
【００２０】
第５手段によれば、展示物などをどれだけ長い時間見ていれば案内を行うかの基準が明確になる。
【００２１】
第６手段によれば、展示物などをどれだけ長い時間見ていれば案内を行うかの基準がより一層明確になる。
【００２２】
第７手段によれば、案内を行う必要の場所を適切に定めることができる。
【００２３】
第８手段によれば、人が展示物などを「見ている」か否かを判定することが出来、さらに「大きな興味をもって見ている」ことも判定できるため、「見ている」人と、「待っている」人に多様な案内サービスを提供できる。
【００２４】
第９手段によれば、人が展示物などを「見ている」平均時間を定めることにより、平均時間を越えたときの案内サービスを、予めロボットにプログラムさせることが出来る。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、人が展示物や案内板などを見ているかどうか、見るために待っているかどうかなどをロボットシステム側で認識して、移動ロボットが案内サービスを適切なタイミングで提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。但し、本実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等に特定的な記載があっても、本発明をそれに限定する趣旨ではない。特に、本実施形態では、展示会を例として説明するが、これに限らず、展覧会、表示板付近、自動販売機などの機器設置場所、切符売場など人が集まる場所一般での移動ロボットによる案内システムに利用可能である。
【００２７】
図１は、本実施形態のロボット案内システムのブロック図である。本システムは、１以上の人間を撮像する２以上のカメラＣａｍ０、Ｃａｍ１、Ｃａｍ２、Ｃａｍ３、Ｃａｍ４と、人間を案内する移動ロボット１０１とを含むロボット案内システムにおいて、人間の位置を計算する位置計算装置１０２と、人間が所定の領域内に滞在した時間を計測するエリア滞在時間計測装置１０３と、人間の行動内容を識別する行動識別装置１０４と、行動識別装置による行動識別結果に基づいてロボットを制御するロボット制御プラットフォーム１０５とを備え、物品周辺領域に、物品を設置する領域に接する第１領域と、第１領域に接する第２領域とを定め、カメラＣａｍ０、Ｃａｍ１、Ｃａｍ２、Ｃａｍ３、Ｃａｍ４は人間を追尾し、移動ロボット１０１は第１及び第２領域に滞在又は静止する人間に対して案内を行う。
【００２８】
図２は、人の位置を計算する位置計算装置１０２のブロック図である。本装置１０２は、１以上のカメラにより人間の頭部重心を検出し、頭部重心により人間を追尾する。そのため、カメラ２３０の画像の中から人画像を抽出し、頭部抽出部２００において色情報や輝度変化情報から頭部を抽出し、頭部重心抽出部２１０において頭部の重心を抽出し、ステレオ視計算部２２０において各カメラの位置、向き、レンズパラメータを用いて頭部重心座標を人位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とする。なお、カメラ数が１台でも、本発明は実施可能である。また、１台の場合は、ステレオ視にならないので、ステレオ視計算部２２０は人位置計算部２２０と読み替える。また、Ｃａｍ０は、ロボットのカメラであり、精度が問題となるが、使用可能である。
【００２９】
位置計算装置１０２の出力である人位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、エリア滞在時間計測装置１０３に入力され、人を追尾し、第１領域（展示物の近くの場所）及び第２領域（展示物から遠い場所）での滞在時間が計測される。
【００３０】
図３（Ａ）には、エリア滞在時間計測装置１０３に入力される認識エリア情報を示す。展示会場は、展示物Ｘに近いエリアＹ（第１領域）と、遠いエリアＺ（第２領域）に分けられる。
【００３１】
図３（Ｂ）には、第１及び第２領域のブロック化を示す。展示物Ｘの周辺は、四角又は丸の複数のブロックに分割される。例えば、展示物の正面である四角ブロックＹ１及びＹ２を第１領域とし、残りの四角ブロックを第２領域としてもよい。また、人が集中しやすい丸ブロックＹ３を第１領域とし、残りの３つの丸ブロックを第２領域としてもよい。
【００３２】
滞在時間の計測結果は、行動識別装置１０４に入力され、行動認識結果（「見ている」、「待っている」など）が出力される。「見ている」ことは、第１領域に連続して滞在状態にある時間が所定閾値を越えていることで判定することができる。一方、「待っている」ことは、第２領域に連続して滞在している人を識別し、第２領域での連続滞在時間が別の所定閾値を越えていることで判定することができる。
【００３３】
図４（Ａ）には、滞在時間の閾値を定めるヒストグラムの一例を示す。このヒストグラムは、過去の多数の人の連続滞在時間の頻度をあらわしたものであり、ヒストグラムの極小値を閾値とすることができる。原点寄りのピークは、第１領域に滞在する人であって「見ていない」人のピーク（又は第２領域で「待っていない」人のピーク）である。もうひとつのピークは、第１領域に滞在する人であって「見ている」人のピーク（又は第２領域で「待っている」人のピーク）である。展示物ごとにヒストグラムを取れば、展示物ごとに閾値を異ならせ、最適な案内システムを構築することができる。
【００３４】
図４（Ｂ）は、滞在時間の閾値を定める別のヒストグラムの一例である。エリア（第１領域）における「見ている」人のヒストグラムと、エリアにおける「見ていない」人のヒストグラムの交点を閾値とすることができる。ここに、実際に見ていたかどうかは、例えば、ロボットが人と対話して決定すればよい。これにより、図４（Ａ）よりさらに識別制度が向上する。
【００３５】
なお、計測エリアが広いと、待っている人、見ている人、待ってもいず見てもいない人（ゆっくりうろうろしている人）との区別がつきにくい。そこで、滞在時間に替えて連続静止時間（第１又は第２領域に、それぞれ連続して静止状態にある時間）のヒストグラムから静止時間の閾値を求めてもよい。
【００３６】
行動識別装置１０４から出力される行動認識結果は、高周波無線方式などにより、直接、又は、ロボット制御プラットフォーム５を介して、ロボット１０１へ送信され、人に対して案内サービスが行われる。
【００３７】
図５は、移動ロボット１０１の正面図である。このロボットの頭部２には、頭頂カメラ３と左右１対の正面カメラ５と、額下部の人間の眉の位置に１対のマイクロフォン４が配置される。胸部６には、縦中心線から離れて左右１対のスピーカ７が配置される。両腕９の肘や肩は、関節構造をとり、手先１０で物を把持する。また、首も関節構造をとる。このロボットは、下肢はスカート１２状のカバーであり電気回路などを収め、下肢最下部の左右２つの車輪１４により、移動することができる。また、下肢上部には左右１対の障害物センサ（赤外線検知又は超音波検知）１３により、障害物を自動的に回避して目的地へ自律的に移動する。
【００３８】
図６は、本実施形態の移動ロボット１０１のブロック図である。ＣＰＵ２１へ入力されるのは、頭頂カメラ３、正面カメラ５、マイクロフォン４、障害物センサ１３、データ入出力２０からの出力である。ＣＰＵ２１は、事故位置認識部２２、指示点認識部２３、音声認識部２４、首・腕・手動認識部２５、体方向認識部２６、過去動作・位置データベースを有し、上述した入力に基づいて、首関節用駆動部２８、スピーカ７、手関節用駆動部２９、胸関節用駆動部３０、車両用駆動部３１を駆動する。コンピュータ制御により、このロボットが備えるコミュニケーション能力は、移動する人を検知したり、顔を検出する人検知能力；顔特徴を検出し、オーナー１人を含む所定数のユーザを識別する個人識別能；ワードスポッティング方式・会話シナリオに必要な連続単語認識や、アコースティックエコーキャンセラーによる人の声の認識などの音声認識能力；テキスト読み上げ方式・声の大きさなどの設定変更が可能な音声合成能力などである。また、移動能力は、生活支援を行うために、人を探し、人に寄って行く能力が与えられる。
【実施例１】
【００３９】
［展示物がひとつの場合の案内］
図７は、ひとつの展示物についての移動ロボット１による案内例である。まず、Ｓ７０において、行動識別装置４は、第１の領域にじっと静止して展示物を見ている人Ａを認識したとする。人Ａの静止時間が閾値（例えば、２分）を超えたので、行動識別装置４側では、人Ａは「見ている」と認識する。次に、Ｓ７１において、行動識別装置４側では、人Ａを、「見ている」と認識後、第２の領域で人Ｂが「待っている」と認識したとする。この状態で、Ｓ７２において、人Ａが１０分以上の静止時間で「見ている」状態で、人Ｂはまだ「待っている」とする。そこで、Ｓ７３において、移動ロボット１０１は、人Ａの行動認識結果を受信して、人Ａは展示物に大きな興味を持っていると判断し、「あちらでレプリカを販売していますが」と発話して、移動を促す。さらに、Ｓ７４において、移動ロボット１０１は、人Ａの移動を認識したら、人Ｂに「もっと近くでどうぞ」と発話する。
【００４０】
以上説明したとおり、実施例１では、第１領域で「見ている」か否かの閾値は１〜２分程度である。その理由は、「見ていない」のに静止している人は、ボーとしている人だから、閾値は１〜２分程度であると考えられる。人Ａの連続静止時間が１０分以上となったということは、「見ている」時間が長いので大きな興味を持っていると判断する閾値が１０分であり、この時間間隔は、「見ている」人の静止時間分布のピークであると考えられる。
【実施例２】
【００４１】
［展示物が複数の場合の案内］
図８は、複数の展示物についての移動ロボット１による案内例である。まず、Ｓ６０において、行動識別装置４側では、第１の領域で人Ａの静止時間が閾値（例えば、２分）を超えたので、人Ａは「見ている」と認識したとする。次に、Ｓ６１において、人Ａを「見ている」と認識後、５分後に第２の領域に「待っている」人Ｂを認識したとする。なお、人Ａはまだ「見ている」状態であるとする。この状態で、Ｓ６２において、移動ロボットＡ１０１は、自ら又はロボット制御プラットフォーム５を介したカメラ情報により、他の展示物の状況（空いているか否か）を調べる。もし空いていれば、Ｓ６６に進む。  
【００４２】
Ｓ６６では、移動ロボット１０１は人Ｂに対して「他の展示が空いていますがどうですか？」と発話する。人Ｂが移動しなければ、後述するＳ６３に進む。一方、人Ｂが移動すれば全処理を終了する。
【００４３】
一方、Ｓ６２で他の展示物が空いていれなければ、Ｓ６３に進む。
【００４４】
Ｓ６３では、移動ロボット１０１は、人Ｂに向かって「あと５分ぐらいはお待ちください」と発話する。そこで、人Ｂはさらに５分待ったが、人Ａはまだ見ており人Ｂもまだ待っているとする。Ｓ６４において、移動ロボット１０１が、自ら及はロボット制御プラットフォーム５を介したカメラ情報により、そのこと認識したとする。そこで、Ｓ６５において、移動ロボット１０１は、Ｓ６５において、人Ａにそろそろ交代してもらう胸の発話をおこなう。
【００４５】
以上説明した実施例２では、人Ａが「見ている」展示物については、平均時間を１０分と想定している。したがって、Ｓ６１において、“７分後に第２の領域で「待っている」人Ｂを、行動識別装置４が認識したのであれば、ロボットは、Ｓ６３において、「あと３分ぐらいはお待ちください」と人Ｂに知らせたはずである。
【実施例３】
【００４６】
［第１および第２領域の設定］
図９（Ａ）には、案内板Ｘが注目対象である場合の第１領域Ｙ及び第２領域Ｚの設定例を示す。領域Ｙは案内板Ｘの正面中心から半径１ｍの範囲とし、領域Ｚは領域Ｙを囲み案内板Ｘの正面中心から半径２ｍの範囲とする。
【００４７】
図９（Ｂ）には、正面で操作する機器Ｘが注目対象である場合の第１領域Ｙ及び第２領域Ｚの設定例を示す。領域Ｙは機器Ｘの正面幅分と機器Ｘ正面から前方に５０ｃｍ離れた所までの矩形領域とし、領域Ｚは領域Ｙを囲み機器Ｘの正面から左右に１ｍまで離れた所までと、正面から前方に１．５ｍ離れた所までの矩形領域とする。
【００４８】
図９（Ｃ）には、正面と側面で操作する機器Ｘが注目対象である場合の第１領域Ｙ及び第２領域Ｚの設定例を示す。領域Ｙの初期設定として、操作スイッチ等の設置場所に応じて、機器Ｘの正面に３つの矩形領域Ｙ２、Ｙ３、Ｙ４と、機器Ｘの左右にひとつづつの矩形領域Ｙ１、Ｙ５を設ける。
【００４９】
図９（Ｄ）には、正面と側面で操作する機器Ｘが注目対象である場合の第１領域Ｙ及び第２領域Ｚの設定例を示す。図９（Ｃ）の初期設定に対して、領域Ｙ１、Ｙ３に人の集まりが悪いことが判明したため、それ以降、領域Ｙ１、Ｙ３を、エリア滞在時間計測装置３の認識エリアから除外したものである。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は、展示会場、展覧会場、表示板付近、自動販売機など機器の付近、切符売り場など人が集まる場所一般での移動ロボットによる案内に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明のロボット案内システムのブロック図である。
【図２】人の位置を計算する装置のブロック図である。
【図３】展示物の周囲に設定する２つの領域の一例である。
【図４】展示物を「見ている」か、見るために「待っている」かを判定する閾値を定めるヒストグラムである。
【図５】移動ロボットの正面図である。
【図６】移動ロボットのブロック図である。
【図７】実施例１の案内のフローチャートである。
【図８】実施例２の案内のフローチャートである。
【図９】実施例３の領域設定の１例である。
【符号の説明】
【００５２】
２      頭部
３      頭頂カメラ
４      マイクロフォン
５      正面カメラ
６      胸部
７      スピーカ
９      腕
１０    手先
１２    スカート
１３    障害物センサ
１４    車輪
２０    データ入出力
２１    ＣＰＵ
２２    自己位置認識部
２３    指示点認識部
２４    音声認識部
２５    首・腕・手動作認識部
２６    体方方向認識部
２７    過去動作・位置データベース
２８    首関節用駆動部
２９    手関節用駆動部
３０    腕関節用駆動部
３１    車両用駆動部
１０１  移動ロボット
１０２  位置計算装置
１０３  エリア滞在時間計測装置
１０４  行動識別装置
１０５  ロボット制御プラットフォーム
Ｃａｍ０〜Ｃａｍ４  カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2007152442.tif 000007
【図６】
2007152442.tif 000008
【図７】
2007152442.tif 000009
【図８】
2007152442.tif 000010
【図９】
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