(57)【要約】【課題】使用者の所持物を考慮した動作を行う自律移動装置を提供する。【解決手段】特定の人のそばについて自律的に移動する自律移動装置１０において、周囲環境に影響を与える所定の物体が登録された記憶手段２６と、記憶手段に登録された物体が特定の人により所持されているか否かを判定する判定手段２２と、判定手段により物体が所持されていることが判定された場合に、物体が周囲環境に与える影響を低減するように自律移動装置を動作させる動作制御手段２４と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定の人のそばについて自律的に移動する自律移動装置において、
周囲環境に影響を与える所定の物体が登録された記憶手段と、
前記記憶手段に登録された前記物体が前記特定の人により所持されているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記物体が所持されていることが判定された場合に、前記物体が周囲環境に与える影響を低減するように自律移動装置を動作させる動作制御手段と、
を備えることを特徴とする自律移動装置。
【請求項２】
前記動作制御手段は、前記物体が周囲環境に与える影響を低減する位置に自律移動装置を移動させることを特徴とする請求項１に記載の自律移動装置。
【請求項３】
前記物体は燃焼物であり、
前記動作制御手段は、前記燃焼物から発生する煙が流れる位置に自律移動装置を移動させることを特徴とする請求項２に記載の自律移動装置。
【請求項４】
周囲の煙を回収する煙回収手段をさらに備えており、
前記動作制御手段は、前記燃焼物から発生する煙が流れる前記位置において、この煙を回収するように前記煙回収手段を動作させることを特徴とする請求項３に記載の自律移動装置。
【請求項５】
警報を発する警報手段をさらに備えており、
前記動作制御手段は、前記特定の人が前記物体の保持に不適な位置に存在している場合に、前記特定の人に対して警報を行うように前記警報手段を動作させることを特徴とする請求項１に記載の自律移動装置。
【請求項６】
前記動作制御手段は、前記特定の人と周囲の物体との間の位置に自律移動装置を移動させることを特徴とする請求項２に記載の自律移動装置。
【請求項７】
自律移動装置の周囲における所望の場所を照らす照明手段をさらに備えており、
前記動作制御手段は、前記物体が影響を与える領域を照らすように照明手段を動作させることを特徴とする請求項１に記載の自律移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律的に移動する自律移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自律的に移動する自律移動型ロボットが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１記載の自律移動型ロボットは、安全に荷物を運搬することを用途としている。
【特許文献１】特開２００１−２８７１８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した従来技術に係る自律移動型ロボットでは、その自律移動装置の使用者について移動すると共に、その使用者が所持する物を考慮した動作を行うことに関してはなんら考慮されていない。
【０００４】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたもので、自律移動装置の使用者の所持物を考慮した動作を行うことが可能な自律移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した目的を達成するために、本発明は、特定の人のそばについて自律的に移動する自律移動装置において、周囲環境に影響を与える所定の物体が登録された記憶手段と、記憶手段に登録された物体が特定の人により所持されているか否かを判定する判定手段と、判定手段により物体が所持されていることが判定された場合に、物体が周囲環境に与える影響を低減するように自律移動装置を動作させる動作制御手段と、を備えることを特徴とする。この構成によれば、自律移動装置は、特定の人が周囲環境に影響を与える物体を所持している場合に、物体が周囲環境に与える影響を低減するように動作するため、物体が周囲環境に与える影響を低減することができる。
【０００６】
また、上述した自律移動装置において、動作制御手段は、物体が周囲環境に与える影響を低減する位置に自律移動装置を移動させることが好ましい。この構成によれば、自律移動装置は、特定の人が周囲環境に影響を与える物体を所持している場合に、物体が周囲環境に与える影響を低減するように位置に移動するため、物体が周囲環境に影響を与えづらい状態として、物体が周囲環境に与える影響を低減することができる。
【０００７】
また、上述した自律移動装置において、物体は燃焼物であり、動作制御手段は、燃焼物から発生する煙が流れる位置に自律移動装置を移動させることが好ましい。この構成によれば、自律移動装置は、特定の人が燃焼物を所持している場合に、燃焼物から発生する煙が流れる位置に移動するため、周囲環境に存在する他人が煙害を受けづらい状態とすることができる。
【０００８】
また、上述した自律移動装置において、周囲の煙を回収する煙回収手段をさらに備えており、動作制御手段は、燃焼物から発生する煙が流れる位置において、この煙を回収するように煙回収手段を動作させることが好ましい。この構成によれば、自律移動装置は、特定の人が燃焼物を所持している場合に、燃焼物から発生する煙が流れる位置に移動してからこの煙を回収するため、周囲環境に存在する他人が煙害をさらに受けづらい状態とすることができる。
【０００９】
また、上述した自律移動装置において、警報を発する警報手段をさらに備えており、動作制御手段は、特定の人が物体の保持に不適な位置に存在している場合に、特定の人に対して警報を行うように警報手段を動作させることが好ましい。この構成によれば、特定の人が物体の保持に不適な位置に存在している場合に、自律移動装置は特定の人に対して警報を行うため、特定の人に燃焼物を保持することが適した位置でないことを知らせることができる。
【００１０】
また、上述した自律移動装置において、動作制御手段は、特定の人と周囲の物体との間の位置に自律移動装置を移動させることが好ましい。この構成によれば、自律移動装置は、特定の人と周囲の物体との間の位置に移動するため、特定の人が所持する物体が周囲の物体に接触しづらい状態として、特定の人が所持する物体が周囲環境に与える影響を低減することができる。なお、周囲の物体とは、他の歩行者、自転車、自動車などの移動物体や、障害物、停止車両などの静止物体などである。
【００１１】
また、上述した自律移動装置において、自律移動装置の周囲における所望の場所を照らす照明手段をさらに備えており、動作制御手段は、物体が影響を与える領域を照らすように照明手段を動作させることが好ましい。この構成によれば、自律移動装置は、物体が影響を与える領域を照明で照らすため、周囲の人は当該領域を認識することができ、周囲の人が物体から影響を受けることを防止することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る自律移動装置によれば、自律移動装置の使用者の所持物を考慮した動作を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明の自律移動装置に係る好適な実施の形態について詳細に説明する。以下に説明する自律移動装置は、この自律移動装置を使用する特定の人（以下「主人」という）のそばについて、主人に追従するように、または主人を誘導するように自律的に移動するものである。
【００１４】
先ず、図１を参照して、第１実施形態に係る自律移動装置１０の構成について説明する。図１は、自律移動装置１０の構成を示すブロック図である。自律移動装置１０は、主人及びその周囲環境の情報を取得するためのセンサ類１１，１２，１３と、通信機能を有する他の装置との間で通信を行うための通信機１４と、自律移動装置１０の動作を制御するための電子制御ユニット（Electrical Control Unit：以下、ＥＣＵと呼ぶ）２０と、ＥＣＵ２０により制御される電動モータ３０と、電動モータ３０により駆動される車輪３２と、を備えている。また、自律移動装置１０は、自律移動装置１０の存在位置を認識するためのＧＰＳ装置３４と、周辺を漂う煙を吸い込んで回収する煙回収装置３５と、ユーザに対して各種情報を提供するディスプレイ３６及びスピーカ３８と、周囲の所望の領域を照らすプロジェクタ３９と、を備えている。これらの構成について、より詳しく説明する。
【００１５】
センサ類として、主人及びその周囲環境の情報を取得する複数種類のセンサ１１，１２，１３が設けられている。カメラ１２は、主人及びその周囲環境を撮影して画像データを生成する手段であり、具体的には、カラー画像を取得するＣＣＤカメラ、赤外線画像を取得する赤外線カメラである。また、カメラ１２として、レーザを走査して主人及びその周囲環境にある物体までの距離を計測して３次元距離画像を取得するレーザレンジファインダも設けられている。以下の説明では、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、レーザレンジファインダ等を総称して、「カメラ」と呼ぶ。また、センサ類として、主人の周囲に漂う煙の濃度を計測する煙濃度センサ１１、主人の周囲の風速及び風向を計測する風速・風向計１３などが設けられている。各センサ１１，１２，１３は、その検出結果をＥＣＵ２０に出力する。なお、センサ類として、これらのセンサ１１，１２，１３に限らず、他の種類のセンサが設けられてもよい。
【００１６】
通信機１４は、送信機１６および受信機１８を含んで構成され、例えば、自律移動装置１０の周囲にある携帯電話網の中継基地局などのインフラストラクチャなどとの間で情報を送受信するものである。通信機１４は、例えば半径約１００ｍの範囲で情報の送受信を行うことが可能に設定されている。また、通信機１４は、所定の情報を送信する小型送信機である無線ＩＣタグが周囲に存在する場合には、その無線ＩＣタグから送信される情報を受信する。通信機１４とＥＣＵ２０とは、相互に情報の交換が可能となるように構成されている。即ち、ＥＣＵ２０で生成された送信情報は、ＥＣＵ２０から送信機１６に伝送される。一方、受信機１８によって受信された各種の情報は、受信機１８からＥＣＵ２０に伝送される。
【００１７】
ＧＰＳ装置３４は、自律移動装置１０が存在する位置を検出する手段である。ＧＰＳ装置３４とＥＣＵ２０とは接続されており、ＧＰＳ装置３４により検出された位置情報はＥＣＵ２０に伝送される。煙回収装置３５は、自律移動装置１０の周辺に漂う煙を吸い込んで回収する手段である。煙回収装置３５は、ＥＣＵ２０からの指令に応じて動作し、周囲の空気を浄化する。また、プロジェクタ３９は、レーザ光を走査して自律移動装置１０の周囲の所望の領域を照らす照明手段である。プロジェクタ３９は、ＥＣＵ２０からの指令に応じて、所望の領域にレーザ光を投光する。
【００１８】
ディスプレイ３６及びスピーカ３８は、ユーザに対して情報を提供する手段である。ディスプレイ３６とＥＣＵ２０とは接続されており、ＥＣＵ２０からディスプレイ３６に制御信号が出力されると、ディスプレイ３６はＥＣＵ２０からの制御信号に応じて各種情報を表示する。また、スピーカ３８とＥＣＵ２０とは接続されており、ＥＣＵ２０からスピーカ３８に制御信号が出力されると、スピーカ３８はＥＣＵ２０からの制御信号に応じて音声情報を発する。なお、ディスプレイ３６に傍には、ユーザが情報を入力する手段としてキーボードやタッチパネルなどの入力装置（不図示）が設けられている。
【００１９】
ＥＣＵ２０は、物理的には、演算を行うマイクロプロセッサ、マイクロプロセッサに各処理を実行させるためのプログラム等を記憶するＲＯＭ、演算結果などの各種データを記憶するＲＡＭ及びバッテリによってその記憶内容が保持されるバックアップＲＡＭ等により構成されている。そして、上記の物理的な構成によって、ＥＣＵ２０は、主人及びその周囲環境を認識する周囲環境認識部２２と、主人及びその周囲環境に応じて電動モータ３０、煙回収装置３５、ディスプレイ３６、スピーカ３８、プロジェクタ３９等を動作させるアクチュエータ制御部２４とからなる機能的な構成を実現している。
【００２０】
周囲環境認識部２２には、カメラ１２により撮影された画像を処理することによって、主人やその周囲の物体を認識する画像処理部が含まれている。この画像処理部では、カメラ１２により取得された画像からエッジ抽出やパターン認識処理などによって主人やその周囲の物体を抽出して認識する処理が行われる。この画像処理部の処理により、自律移動装置１０の主人の他に、周囲の歩行者、自転車、自動車などの移動物体、障害物、停止車両などの静止物体などが認識される。
【００２１】
ここで、主人であるか否かの認識は、例えば、撮影された人物が着ている衣服の形状や模様が予め学習させておいた主人のものと一致するか否かを判断することにより行うことができる。また、主人であることを示す電波を送信するＩＣタグを主人が身に付けている場合には、周囲環境認識部２２は、通信機１４を介してＩＣタグが送信する電波を受信することにより、主人であるか否かの認識を行ってもよい。さらには、指紋や虹彩による認証技術などを組み合わせて用いることにより、主人であるか否かの認識を行ってもよい。
【００２２】
周囲環境認識部２２は、上述したように主人やその周囲の物体を認識すると、カメラ１２により撮影された画像をさらに処理して、主人やその周囲の物体の位置・移動方向・移動速度などを認識する。例えば、周囲環境認識部２２は、ＣＣＤカメラにより撮影された画像を処理して主人が存在することを確認すると、主人が存在する方向に対応するレーザレンジファインダの検出出力から主人の位置を認識し、さらに主人の位置の経時変化から移動方向・移動速度を認識する。同様に、周囲環境認識部２２は、ＣＣＤカメラにより撮影された画像を処理して主人の周囲に物体が存在することを確認すると、この物体が存在する方向に対応するレーザレンジファインダの検出出力から物体の位置を認識し、さらに物体の位置の経時変化から移動方向・移動速度を認識する。
【００２３】
また、周囲環境認識部２２は、カメラ１２により撮影された画像を処理することによって、主人が手に持っている物体を認識する。主人の所持する物体を認識するために、メモリ２６には、認識すべき物体の形状や模様を予め学習したデータが記憶されている。本実施形態では、特に、メモリ２６には、タバコの形状や模様を予め学習したデータが記憶されている。そして、周囲環境認識部２２は、主人に対応する画像部分の一部の形状や模様が、予め学習させておいたタバコの形状や模様と一致するか否かを判定する。ここで、学習データに一致すると判定された場合には、主人がタバコを手に持っていることがわかる。即ち、周囲環境認識部２２は、メモリ２６に登録された物体が主人により所持されているか否かを判定する判定手段となっている。
【００２４】
さらに、周囲環境認識部２２は、赤外線カメラにより撮影された画像においてタバコに対応する画像部分の画素値から、タバコに火が点いているか否かを判定する。また、点火に応じて電波を送信する特別なライターを主人が所持している場合には、周囲環境認識部２２は、通信機１４を介してライターの点火に応じて送信される電波を受信することにより、主人が所持するタバコに火が点いているか否かを判定してもよい。また、周囲環境認識部２２は、レーザレンジファインダにより撮影された画像においてタバコに対応する画像部分の画素値から、タバコの正確な位置を認識する。
【００２５】
アクチュエータ制御部２４は、周囲環境認識部２２により認識された主人及びその周囲環境の情報を取り込んで、主人及びその周囲環境の情報に基づいて自律移動装置１０が行うべき動作を決定し、電動モータ３０、煙回収装置３５、ディスプレイ３６、スピーカ３８、プロジェクタ３９などの動作を制御する。即ち、アクチュエータ制御部２４は、自律移動装置１０の動作を制御するための動作制御手段となっている。
【００２６】
自律移動装置１０を主人について移動させるために、アクチュエータ制御部２４は、電動モータ３０に制御信号を出力し、この制御信号に応じて電動モータ３０を駆動させて、電動モータ３０に取り付けられている車輪３２を回転駆動する。ここで、アクチュエータ制御部２４は、周囲環境認識部２２により認識された主人及びその周囲の物体の位置や速度に基づいて、主人のそばについて自律移動装置１０を移動させる。
【００２７】
また、本実施形態では、アクチュエータ制御部２４は、主人が火の点いたタバコを手に持っている場合に、そのタバコが周囲環境に与える影響を低減するように自律移動装置１０を動作させる。以下に、主人が火の点いたタバコを手に持っている状況に対応した自律移動装置１０の処理について説明する。
【００２８】
次に、図２及び図３を参照して、主人が火の点いたタバコを手に持っている場合に、自律移動装置１０がその状況に対処する処理について説明する。図２は、自律移動装置１０の処理の手順を示すフローチャートである。図３は、主人の喫煙に対処するために自律移動装置１０が移動する様子が示されている。
【００２９】
自律移動装置１０の周囲環境認識部２２は、カメラ１２、煙濃度センサ１１、風速・風向計１３などのセンサ類の検出出力を取り込む（Ｓ２０１）。そして、周囲環境認識部２２は、カメラ１２により撮影された画像を処理して、主人が火のついたタバコを手に持っているか否かの判定を行う（Ｓ２０２）。ここで、周囲環境認識部２２は、主人がタバコを所持していないと判定された場合には、主人がタバコを所持していると判定されるまでステップ２０１及びステップ２０２の処理を繰り返す。
【００３０】
周囲環境認識部２２は、主人がタバコを所持していることを判定した場合には、風速・風向計１３の検出値に基づいて、タバコから発生する煙が流れる位置を推定する（Ｓ２０３）。ここで、周囲環境認識部２２は、タバコの風下側の位置を、タバコから発生する煙が流れる位置として推定する。なお、周囲環境認識部２２は、カメラ１２により撮影された画像を処理することでタバコの煙が流れる位置を推定してもよいし、煙濃度センサ１１の検出出力を利用してタバコの煙が流れる位置を推定してもよい。
【００３１】
上述したように周囲環境認識部２２が、タバコの煙が流れる位置を推定すると、アクチュエータ制御部２４は、タバコの煙が周囲環境に与える影響を低減するように自律移動装置１０を動作させる。即ち、図３に示されるように、アクチュエータ制御部２４は、電動モータ３０を駆動して、タバコの煙が流れていることが推定された位置に自律移動装置１０を移動させる（Ｓ２０４）。そして、アクチュエータ制御部２４は、その位置で煙回収装置３５に制御信号を出力して、煙回収装置３５にタバコの煙を吸い込んで回収させる（Ｓ２０５）。
【００３２】
その後、周囲環境認識部２２は、主人に対して警告をすべき状況か否かを判定する（Ｓ２０６）。そして、アクチュエータ制御部２４は、主人に対して警告をすべき状況である場合には、スピーカ３８から警告音を発して主人に警告する（Ｓ２０７）。なお、本実施形態では、主人に警告するためにスピーカ３８から警告音を発するが、ディスプレイ３６を発光させることで主人に警告してもよいし、主人の前側に自律移動装置１０を移動させて主人の進行を遮ることで主人に警告してもよい。
【００３３】
周囲環境認識部２２は、具体的には、次に説明するようにして主人に対して警告をすべき状況か否かを判定する。即ち、周囲環境認識部２２は、禁煙場所であることを示す電波を送信するＩＣタグが周囲に存在する場合には、そのＩＣタグが送信する信号を通信機１４を介して取り込むと禁煙場所であることを判定する。また、禁煙場所の位置情報がメモリ２６に記憶されている場合には、周囲環境認識部２２は、ＧＰＳ装置３４により検出された位置情報とメモリ２６に記憶された位置情報とが一致すると禁煙場所であることを判定する。また、禁煙場所であることを示す標識の形状や模様を予め学習したデータがメモリ２６に記憶されている場合には、周囲環境認識部２２は、カメラ１２により撮影された画像を処理して、禁煙場所であることを示す標識が周囲に存在することが認識されると、禁煙場所であることを判定する。禁煙場所であることが判定された場合には、アクチュエータ制御部２４は、スピーカ３８から警告音を発して主人に警告する。
【００３４】
上記の処理によって禁煙場所であることが判定されなかった場合には、周囲環境認識部２２は、既述のとおりカメラ１２により撮影された画像を処理して、周囲に他人が存在しているか否かを判定する。周囲に他人が存在していることが判定された場合には、周囲環境認識部２２は、さらに、煙濃度センサ１１の検出値を予め設定された煙害防止用の閾値と比較して、タバコの煙を十分に回収できているか否かを判定する。ここで、煙濃度センサ１１の検出値が上記の閾値よりも大きく、タバコの煙を十分に回収できていないことが判定された場合には、アクチュエータ制御部２４は、スピーカ３８から警告音を発して主人に警告する。一方、周囲に他人が存在していないことが判定された場合や、煙濃度センサ１１の検出値が上記の閾値よりも小さく、タバコの煙が十分に回収できていることが判定された場合には、アクチュエータ制御部２４は、主人に警告しない。
【００３５】
上述した実施形態では、自律移動装置１０が主人の喫煙に対処して動作する一例について説明したが、本発明はこれに限らない。例えば、主人が松明などの他の燃焼物を持っている場合や、主人が臭いを発生する物体を持っている場合にも、上述した自律移動装置１０の動作により、それらの物体が周囲に影響を与える影響を低減することができる。
【００３６】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る自律移動装置１０について説明する。第２実施形態では、自律移動装置１０の構成は第１実施形態と同じであるが、自律移動装置１０の処理が第１実施形態と異なっている。図４及び図５を参照して、第２実施形態における、主人の喫煙に対処した自律移動装置１０の処理について説明する。図４は、自律移動装置１０の処理の手順を示すフローチャートである。図５は、主人の喫煙に対処するために自律移動装置１０が移動する様子が示されている。
【００３７】
自律移動装置１０の周囲環境認識部２２は、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、レーザレンジファインダなどの検出出力を取り込む（Ｓ４０１）。そして、周囲環境認識部２２は、ＣＣＤカメラ及び赤外線カメラにより撮影された画像を処理して、主人が火のついたタバコを手に持っているか否かの判定を行う（Ｓ４０２）。ここで、周囲環境認識部２２は、主人がタバコを所持していないと判定された場合には、主人がタバコを所持していると判定されるまでステップ４０１及びステップ４０２の処理を繰り返す。
【００３８】
周囲環境認識部２２は、主人がタバコを所持していることを判定した場合には、カメラ１２により撮影された画像を処理して、主人の位置や移動速度などを認識する（Ｓ４０３）。また、周囲環境認識部２２は、カメラ１２により撮影された画像を処理して、タバコの位置を認識する（Ｓ４０４）。
【００３９】
次に、アクチュエータ制御部２４は、上記のように認識された主人及びタバコの位置に関する情報に基づいて、自律移動装置１０が主人について移動するように電動モータ３０を駆動する（Ｓ４０５）。特に、アクチュエータ制御部２４は、図５に示されるように、主人の胴体部分に対してタバコの外側を自律移動装置１０が移動するように電動モータ３０を駆動する。言い換えれば、アクチュエータ制御部２４は、主人と他の歩行者などとの間の位置に自律移動装置１０が移動するように電動モータ３０を駆動する。このように自律移動装置１０がタバコを周囲から遮るように移動することにより、周囲環境にある移動物体や静止物体がタバコに接触してしまうことを防止することができる。例えば、周囲にいる他の歩行者がタバコの火で火傷を負ってしまったり、周囲にある停車車両にタバコによる焼痕が残ってしまうことを防止することができる。
【００４０】
次に、周囲環境認識部２２は、カメラ１２により撮影された画像を処理して、周囲にある移動物体や静止物体を認識し、これらの認識された物体の位置や移動速度などを認識する（Ｓ４０６）。そして、周囲環境認識部２２は、物体の位置や移動速度などに基づいて、危険な状態であるか否かを判定するための複数種類の危険判定処理を行う（Ｓ４０７）。
【００４１】
周囲環境認識部２２により行われる危険判定処理について説明する。先ず、周囲環境認識部２２は、主人から所定範囲内に歩行者や停止車両などの物体がある場合に、自律移動装置１０が主人とその物体との間に存在しているか否かを判定する。ここで、自律移動装置１０が主人とその物体との間に存在していない場合には、その物体がタバコに接触する可能性があるため、周囲環境認識部２２は、周囲にある物体が危険な状態であることを判定する。
【００４２】
また、周囲環境認識部２２は、主人から所定範囲内に自転車や自動車などの移動物体がある場合に、次の危険判定処理を行う。即ち、周囲環境認識部２２は、主人及び移動物体の位置や移動速度などの情報に基づいて、移動物体が主人に衝突するまでの時間を算出し、算出された時間が危険判定用の閾値より小さいか否かを判定する。ここで、算出された時間が危険判定用の閾値より小さい場合には、周囲環境認識部２２は、主人が危険な状態にあることを判定する。
【００４３】
上述した危険判定処理において主人又はその周囲環境が危険な状態であることが判定された場合には、周囲環境認識部２２は、スピーカ３８から警告音を発して主人に警告する（Ｓ４０８）。
【００４４】
上述した第２実施形態では、自律移動装置１０が主人の喫煙に対処して動作する一例について説明したが、本発明はこれに限らない。例えば、主人が、刃物や割れ物などの危険物、汚れた物、貴重品などを持っている場合にも、上述した第２実施形態における自律移動装置１０の動作により、それらの物体が周囲に与える影響を低減することができる。
【００４５】
［第３実施形態］
次に、第３実施形態に係る自律移動装置１０について説明する。第３実施形態では、自律移動装置１０の構成は第１実施形態と同じであるが、自律移動装置１０の処理が第１実施形態と異なっている。図６及び図７を参照して、第３実施形態における、主人の喫煙に対処した自律移動装置１０の処理について説明する。図６は、自律移動装置１０の処理の手順を示すフローチャートである。また、図７には、主人の喫煙に対処するために自律移動装置１０がタバコの煙が所定濃度以上となる領域を照らす様子が示されている。
【００４６】
自律移動装置１０の周囲環境認識部２２は、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、レーザレンジファインダなどの検出出力を取り込む（Ｓ６０１）。そして、周囲環境認識部２２は、ＣＣＤカメラ及び赤外線カメラにより撮影された画像を処理して、主人が火のついたタバコを手に持っているか否かの判定を行う（Ｓ６０２）。ここで、周囲環境認識部２２は、主人がタバコを所持していないと判定された場合には、主人がタバコを所持していると判定されるまでステップ６０１及びステップ６０２の処理を繰り返す。
【００４７】
周囲環境認識部２２は、主人が喫煙していることを判定した場合には、所定濃度以上のタバコの煙が流れる有害領域を推定する（Ｓ６０３）。この有害領域の推定を行うために、周囲環境認識部２２のメモリ２６には、タバコのある位置を起点として所定濃度以上の煙が広がる有害領域のデータが予め取得されて記憶されている。この有害領域のデータは、様々な風速及び風向の条件下で取得されている。周囲環境認識部２２は、風速・風向計１３の検出出力から風速及び風向を認識すると、その認識された風速及び風向に適合する有害領域のデータをメモリ２６から読み出し、有害領域のデータにおいて起点であるタバコの位置に主人の位置を適用して、所定濃度以上の煙が広がる有害領域を推定する。
【００４８】
所定濃度以上の煙が広がる有害領域が推定されると、アクチュエータ制御部２４は、図７に示されるように、プロジェクタ３９を用いてその有害領域の地面に投光して、有害領域の地面を照らす（Ｓ６０４）。これにより、所定濃度以上の煙が広がる有害領域が、その他の領域から判別可能に視覚化される。このように有害領域を照らすことで、周囲にいる歩行者等に喫煙者の存在を知らせると共に、タバコの煙による有害領域を知らせることができる。
【００４９】
上述した第３実施形態の説明では、自律移動装置１０が主人の喫煙に対処して煙の所定濃度以上の有害領域を照らす動作を一例として説明したが、本発明はこれに限らない。例えば、主人が刃物や割れ物などの危険物を持っている場合にも、それらの物体により危険となる領域を照らしてもよい。また、主人が臭いを発生する物体を持っている場合に、その物体の臭いが広がる領域を照らしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】自律移動装置を示す構成図である。
【図２】第１実施形態に係る自律移動装置による処理のフローチャートである。
【図３】第１実施形態に係る自律移動装置の動作を説明するための図である。
【図４】第２実施形態に係る自律移動装置による処理のフローチャートである。
【図５】第２実施形態に係る自律移動装置の動作を説明するための図である。
【図６】第３実施形態に係る自律移動装置による処理のフローチャートである。
【図７】第３実施形態に係る自律移動装置の動作を説明するための図である。
【符号の説明】
【００５１】
１０…自律移動装置、１１…煙濃度センサ、１２…カメラ、１３…風速・風向計、１４…通信機、１６…送信機、１８…受信機、２０…ＥＣＵ、２２…周囲環境認識部（判定手段）、２４…アクチュエータ制御部（動作制御手段）、２６…メモリ（記憶手段）、３０…電動モータ、３２…車輪、３４…ＧＰＳ装置、３５…煙回収装置、３６…ディスプレイ、３８…スピーカ（警報手段）、３９…プロジェクタ（照明手段）。
【図１】
2007276059.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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