(57)【要約】【課題】コストを増大させることなく、ロボット本体とコントローラとの誤接続を防止することができるロボット制御装置の設定方法及びロボット制御装置を提供する。【解決手段】駆動モータ２１ａ〜２１ｄのモータパルスエンコーダ２２ａ〜２２ｄに設けられた識別ラベルＲａ〜Ｒｄから各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報を読み込むとともに、モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄに設けられた識別ラベルＬａ〜Ｌｄから各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式情報を読み込むようにした。そして、読み込んだ駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報に基づいて、コントローラ１０に接続されたロボット本体２０の機種を認識し、駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式が全て制御しようとする機種の駆動モータの型式と一致した場合、ロボット本体２０の機種設定をするようにした。【選択図】図１
2007152510.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体に搭載された駆動モータを駆動制御するモータ駆動アンプを備えたロボット制御装置の設定方法において、
前記モータ駆動アンプの型式情報を、前記モータ駆動アンプに予め設けられたモータ駆動アンプ情報記憶手段から読み込むモータ駆動アンプ情報読込工程と、
前記ロボット本体に搭載された駆動モータの型式情報を、前記駆動モータに予め設けられた駆動モータ情報記憶手段から読み込む駆動モータ情報読込工程と、
前記モータ駆動アンプ情報記憶手段から読み込んだモータ駆動アンプの型式情報と、前記駆動モータ情報記憶手段から読み込んだ駆動モータの型式情報とを比較し、前記ロボット本体に搭載された駆動モータが、前記モータ駆動アンプによって駆動制御可能である駆動モータであるか否かを判断する判断工程と
を備えたことを特徴とするロボット制御装置の設定方法。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット制御装置の設定方法において、
前記モータ駆動アンプ情報記憶手段から読み込んだモータ駆動アンプの情報に基づいて、前記モータ駆動アンプによって駆動制御可能な駆動モータを備えたロボット本体の機種を列挙したリストを作成するリスト作成工程と、
前記リストに列挙されたロボット本体の機種を表示する表示工程と
をさらに備えたことを特徴とするロボット制御装置の設定方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載のロボット制御装置の設定方法において、
前記ロボット本体に搭載された駆動モータが、前記モータ駆動アンプによって駆動制御可能である駆動モータでないと判断した場合に、その旨を報知する報知工程を備えたことを特徴とするロボット制御装置の設定方法。
【請求項４】
ロボット本体に搭載され駆動モータを駆動制御するモータ駆動アンプを備えたロボット制御装置において、
前記モータ駆動アンプの型式情報を、該モータ駆動アンプに予め設けられたモータ駆動アンプ情報記憶手段から読み込むモータ駆動アンプ情報読込手段と、
前記駆動モータの型式情報を、該駆動モータに予め設けられた駆動モータ情報記憶手段から読み込む駆動モータ情報読込手段と、
前記モータ駆動アンプ情報読込手段によって読み込まれたモータ駆動アンプの型式情報と、前記駆動モータ情報読込手段によって読み込まれた駆動モータの型式情報とを比較し、前記ロボット本体に搭載された駆動モータが、前記モータ駆動アンプによって駆動制御可能である駆動モータであるか否かを判断する判断手段と
を備えたことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載のロボット制御装置において、
前記駆動モータ情報記憶手段は、前記駆動モータに設けられた半導体集積回路であり、
前記モータ駆動アンプ情報記憶手段は、前記モータ駆動アンプに設けられた半導体集積回路であることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載のロボット制御装置において、
前記判断手段は、前記モータ駆動アンプ情報読込手段によって検出されたモータ駆動アンプの情報に基づいて、使用可能な駆動モータの機種が列挙されたリストを作成し、前記リストに列挙された前記駆動モータによって駆動制御されるロボット本体の機種を画面に表示するための表示信号を生成することを特徴とするロボット制御装置。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれか１項に記載のロボット制御装置において、
前記判断手段によって前記ロボット本体に搭載された駆動モータが、前記モータ駆動アンプによって駆動制御可能である駆動モータでないと判断した場合に、その旨を報知する報知手段を更に備えていることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項８】
請求項４〜７のいずれか１項に記載のロボット制御装置において、
前記ロボット本体は、複数の前記駆動モータを備えた多関節ロボットであることを特徴とするロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置の設定方法及びロボット制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、複数の関節を備えることで動作内容の自由度を高めた多関節ロボットの開発が行われている。この種の多関節ロボットは、例えば、半導体チップを掴み、搬送した後に基板上の所定の位置に該半導体チップを実装するといった動作を自動的に繰り返し行う産業用ロボットに応用されている。
【０００３】
ところで、多関節ロボットは、各関節を駆動させるための駆動モータを搭載している。各駆動モータは、外部に設けられたコントローラに接続され、該コントローラに内蔵されたモータ駆動アンプから駆動電力が供給されることによって駆動制御されるようになっている。
【０００４】
従って、駆動モータとモータ駆動アンプとの対応関係が適切でない場合、駆動モータが破損したり、ロボット本体が動作プログラムが指示する動作内容とは異なった動作をしてしまう虞がある。そこで、ロボット本体と外部コントローラとを接続する際には、作業者がロボット本体の駆動モータの型式を直接見ることによって駆動モータとモータ駆動アンプとの対応関係を一つ一つ確認しながらコントローラと接続するようにしている。従って、特に、多関節ロボットである場合、駆動モータの数が各関節分だけ設けられているので、ロボットとコントローラとを接続する作業に多大な時間が必要となる。
【０００５】
そこで、ロボット本体に機種設定手段を設け、ロボットとコントローラとを接続した際に、機種設定手段に記憶されたロボットの機構データを自動的に読み込み、駆動モータと対応するモータ駆動アンプとの対応関係が整合しているか否かを判断するロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平８−１１０７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載の発明は、ロボット本体に機種設定手段を設けなければならない。このため、コストが増大してしまうという問題があった。また、ロボットの対応機種が増えると、それに伴って、設定ミスが増加してしまうという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記の問題点に鑑みなされたもので、コストを増大させることなく、ロボット本体とコントローラとの誤接続を防止することができるロボット制御装置の設定方法及びロボット制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のロボット制御装置の設定方法は、ロボット本体に搭載された駆動モータを駆動制御するモータ駆動アンプを備えたロボット制御装置の設定方法において、前記モータ駆動アンプの型式情報を、前記モータ駆動アンプに予め設けられたモータ駆動アンプ情報記憶手段から読み込むモータ駆動アンプ情報読込工程と、前記ロボット本体に搭載された駆動モータの型式情報を、前記駆動モータに予め設けられた駆動モータ情報記憶手段から読み込む駆動モータ情報読込工程と、前記モータ駆動アンプ情報記憶手段から読み込んだモータ駆動アンプの型式情報と、前記駆動モータ情報記憶手段から読み込んだ駆動モータの
型式情報とを比較し、前記ロボット本体に搭載された駆動モータが、前記モータ駆動アンプによって駆動制御可能である駆動モータであるか否かを判断する判断工程とを備えている。
【０００９】
これによれば、駆動モータの情報は、駆動モータに予め設けられた駆動モータ情報記憶手段から取り込むとともに、モータ駆動アンプの情報は、モータ駆動アンプに予め設けられたモータ駆動アンプ情報記憶手段から取り込むようにした。従って、従来のように、ロボット本体に機種設定手段を設ける必要はないことから、コストを増大させることなく、ロボットとロボット制御装置との誤接続を防止することができる。
【００１０】
このロボット制御装置の設定方法において、前記読み込んだモータ駆動アンプの情報に基づいて、前記モータ駆動アンプによって駆動制御可能な駆動モータを備えたロボット本体の機種を列挙したリストを作成するリスト作成工程と、前記リストに列挙されたロボット本体の機種を表示する表示工程とをさらに備えていてもよい。
【００１１】
これによれば、搭載されたモータ駆動アンプに基づいて使用可能な駆動モータを備えたロボット本体の機種が表示されるので、作業者は、どの機種のロボット本体が使用できるかが簡単に判断することができる。
【００１２】
このロボット制御装置の設定方法において、前記ロボット本体に搭載された駆動モータが、前記モータ駆動アンプによって駆動制御可能である駆動モータでないと判断した場合に、その旨を報知する報知工程を備えていてもよい。
【００１３】
これによれば、報知手段によって制御装置に接続されたロボット本体に搭載された駆動モータがモータ駆動アンプからの駆動信号では適切に駆動しないことが分かる。
本発明のロボット制御装置は、ロボット本体に搭載された駆動モータを駆動制御するモータ駆動アンプを備えたロボット制御装置において、前記モータ駆動アンプの型式情報を、該モータ駆動アンプに予め設けられたモータ駆動アンプ情報記憶手段から読み込むモータ駆動アンプ情報読込手段と、前記駆動モータの型式情報を、該駆動モータに予め設けられた駆動モータ情報記憶手段から読み込む駆動モータ情報読込手段と、前記モータ駆動アンプ情報読込手段によって読み込まれたモータ駆動アンプの型式情報と、前記駆動モータ情報読込手段によって読み込まれた駆動モータの型式情報とを比較し、前記ロボット本体に搭載された駆動モータが、前記モータ駆動アンプによって駆動制御可能である駆動モータであるか否かを判断する判断手段とを備えている。
【００１４】
これによれば、ロボット制御装置によって、駆動モータ情報記憶手段から駆動モータの型式情報が読み込まれる。そして、読み込んだ駆動モータの型式情報と、駆動アンプの型式情報とから、ロボット本体が、ロボット制御装置にて制御可能な駆動モータを備えたロボット本体であるか否かが判断される。ロボット制御装置にて制御可能な駆動モータを備えたロボット本体であると判断された場合、ロボット本体の機種設定が実行される。このとき、駆動モータの情報は、駆動モータに予め設けられた駆動モータ情報記憶手段から取り込まれるようにしたので、従来のように、ロボット本体に機種設定手段を設ける必要はないことから、コストを増大させることなく、ロボット本体とロボット制御装置との誤接続を防止することができる。尚、ここで、駆動モータの型式とは、駆動モータの定格電流、定格電圧といった定格値であって、モータ駆動アンプの型式とは、モータ駆動アンプの定格電流、定格電圧といった定格値である。
【００１５】
このロボット制御装置において、前記駆動モータ情報記憶手段は、前記駆動モータに設けられた半導体集積回路であり、前記モータ駆動アンプ情報記憶手段は、前記モータ駆動アンプに設けられた半導体集積回路であってもよい。
【００１６】
これによれば、駆動モータ情報記憶手段及びモータ駆動アンプ情報記憶手段は、ともに半導体集積回路に記憶されているので、読み込む駆動モータの情報及びモータ駆動アンプの情報を確実に記憶する。従って、ロボット本体とロボット制御装置との誤接続を確実に防止することができる。
【００１７】
このロボット制御装置において、前記判断手段は、前記モータ駆動アンプ情報読込手段によって検出されたモータ駆動アンプの情報に基づいて、使用可能な駆動モータの機種が列挙されたリストを作成し、前記リストに列挙された前記駆動モータによって駆動制御されるロボット本体の機種を画面に表示するための表示信号を生成してもよい。
【００１８】
これによれば、作業者は、このリストを確認することで、どの機種の駆動モータが使用可能であるかを判断することができる。
このロボット制御装置において、前記判断手段によって前記ロボット本体に搭載された駆動モータが、前記モータ駆動アンプによって駆動制御可能である駆動モータでないと判断した場合に、その旨を報知する報知手段を更に備えていてもよい。
【００１９】
これによれば、報知手段によって制御装置に接続されたロボット本体に搭載された駆動モータがモータ駆動アンプからの駆動信号では適切に駆動しないことが分かる。
このロボット制御装置において、前記ロボット本体は、複数の前記駆動モータを備えた多関節ロボットであってもよい。
【００２０】
これによれば、多関節ロボットとロボット制御装置との誤接続を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態としてのロボット制御装置について各図に従って説明する。図１は、ロボット本体を制御するロボット制御装置としてのコントローラの構成を説明するためのブロック図である。
【００２２】
図１に示すように、コントローラ１０は、判断手段としての上位ＣＰＵ（中央処理装置）１１、モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄ、モータ駆動アンプ情報読込手段としてのモータ駆動アンプ情報読込回路１３、エンコーダインターフェース１４、下位ＣＰＵ１５、メモリ１６及び報知手段としての外部インターフェース１７を備え、複数機種のロボット本体２０と接続できるように構成されている。ここで、本実施形態のロボット本体２０は、４つの関節を備えた４軸ロボット（多関節ロボット）であって、各関節を駆動制御するための４つの駆動モータ２１ａ〜２１ｄを搭載している。そして、図１に示すように、第１〜第４駆動モータ２１ａ〜２１ｄには、それぞれ、駆動モータ２１ａ〜２１ｄ毎にその回転に同期して発生するパルス信号をそれぞれ生成するモータパルスエンコーダ２２ａ〜２２ｄが取り付けられている。また、各モータパルスエンコーダ２２ａ〜２２ｄには、駆動モータ情報記憶手段としての識別ラベルＲａ〜Ｒｄが設けられている。各識別ラベルＲａ〜Ｒｄは、対応する駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報が記憶されている。本実施形態の識別ラベルＲａ〜Ｒｄは、各モータパルスエンコーダ２２ａ〜２２ｄに設けられた公知のＩＣメモリ（半導体集積回路）で構成されている。
【００２３】
上位ＣＰＵ１１は、メモリ１６に格納された各種プログラムに従って下位ＣＰＵ１５、メモリ１６及び外部インターフェース１７を統括制御する。下位ＣＰＵ１５は、上位ＣＰＵ１１からの制御信号に従ってモータ駆動アンプ情報読込回路１３、エンコーダインターフェース１４を統括制御する。
【００２４】
モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄは、コントローラ１０にロボット本体２０が接続されると、それぞれ対応する駆動モータ２１ａ〜２１ｄに電気的に接続され駆動モータ２１ａ〜２１ｄに対してそれぞれ独立した駆動電力Ｓｄ１〜Ｓｄ４を供給する。即ち、第１モータ駆動アンプ１２ａは第１駆動モータ２１ａに接続され該第１駆動モータ２１ａに駆動電力Ｓｄ１を、また、第２モータ駆動アンプ１２ｂは第２駆動モータ２１ｂに接続され該第２駆動モータ２１ｂに駆動電力Ｓｄ２をそれぞれ供給する。第３モータ駆動アンプ１２ｃは第３駆動モータ２１ｃに接続され該第３駆動モータ２１ｃに駆動電力Ｓｄ３を、また、第４モータ駆動アンプ１２ｄは第４駆動モータ２１ｄに接続され該第４駆動モータ２１ｄに駆動電力Ｓｄ４をそれぞれ供給する。
【００２５】
また、各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄには、モータ駆動アンプ情報記憶手段としての識別ラベルＬａ〜Ｌｄが設けられている。各識別ラベルＬａ〜Ｌｄは、対応するモータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式情報が記憶されている。本実施形態の識別ラベルＬａ〜Ｌｄは、公知のＩＣチップ（半導体集積回路）で構成されている。
【００２６】
モータ駆動アンプ情報読込回路１３は、各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄに設けられた識別ラベルＬａ〜Ｌｄから各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式情報を読み込むためのものであって、上位ＣＰＵ１１から供給される制御信号に従ったタイミングで各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式情報を読み込む。
【００２７】
エンコーダインターフェース１４は、パルスカウンタ回路１４ａ及び駆動モータ情報読込回路１４ｂを含んでいる。
パルスカウンタ回路１４ａは、ロボット本体２０の第１駆動モータ２１ａに取り付けられた第１モータパルスエンコーダ２２ａから出力される第１駆動モータ２１ａの回転に同期したパルス信号を、第２駆動モータ２１ｂに取り付けられた第２モータパルスエンコーダ２２ｂから出力される第２駆動モータ２１ｂの回転に同期したパルス信号を入力する。また、パルスカウンタ回路１４ａは、第３駆動モータ２１ｃに取り付けられた第３モータパルスエンコーダ２２ｃから出力される第３駆動モータ２１ｃの回転に同期したパルス信号を、また、第４駆動モータ２１ｄに取り付けられた第４モータパルスエンコーダ２２ｄから出力される第４駆動モータ２１ｄの回転に同期したパルス信号を入力する。そして、下位ＣＰＵ１５によって、各パルス信号のカウント値をカウントされる。
【００２８】
駆動モータ情報読込回路１４ｂは、コントローラ１０に接続されたロボット本体２０に搭載された各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの識別ラベルＲａ〜Ｒｄから各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報を読み込むためのものであって、下位ＣＰＵ１５から供給される制御信号に従ったタイミングで各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報を読み込む。
【００２９】
下位ＣＰＵ１５は記憶回路を内蔵しており、前記したように、モータ駆動アンプ情報読込回路１３及びエンコーダインターフェース１４を統括制御する。また、モータ駆動アンプ情報読込回路１３によって読み込まれた各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式情報及び駆動モータ情報読込回路１４ｂによって読み込まれた各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式情報を一時的に記憶する。
【００３０】
メモリ１６には、機種設定プログラム及び動作プログラムが格納されている。機種設定プログラムは、コントローラ１０に接続されたロボット本体２０の機種を設定するためのプログラムである。詳しくは、機種設定プログラムには、上位ＣＰＵ１１によって、各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの識別ラベルＬａ〜Ｌｄから各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式情報を読み出するためのアンプ情報読み出し信号を作成するためのプログラムが含まれている。
【００３１】
また、機種設定プログラムには、下位ＣＰＵ１５に記憶された各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式情報に基づいて、これらモータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄを使ってどのような機種のロボット本体２０が制御可能であるかを上位ＣＰＵ１１にて判断させる。また、制御可能であると認識したロボット本体２０の機種を列挙したリストを作成するためのプログラムが含まれている。
【００３２】
さらに、機種設定プログラムには、各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの識別ラベルＲａ〜Ｒｄから各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報を読み出す。そして、その駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報に基づいて、これら駆動モータ２１ａ〜２１ｄが制御することができるロボット本体２０の機種を判断するとともに、コントローラ１０によって制御可能か否かを判断するためのプログラムが含まれている。
【００３３】
動作プログラムは、ロボット本体２０の各駆動モータ２１ａ〜２１ｄが予め設定された動作内容に従って動作するように、各パルス信号のカウント値をフィードバックして、各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの駆動制御を行うプログラムである。
【００３４】
外部インターフェース１８は、外部に設けられたコンピュータＤに接続可能であって、上位ＣＰＵ１１にて作成されたリストをそのコンピュータＤの画面に表示するための画像データ信号を作成する。コンピュータＤは、外部インターフェース１８からの画像データ信号に従ってリストを表示する。尚、コンピュータＤ上には、表示されたリストに、コントローラ１０に接続したロボット本体２０の機種がリストアップされている旨を選択するためのスイッチ及びリストアップされていない旨を選択するためのスイッチが設けられている。
【００３５】
次に、このように構成されたコントローラ１０を使用してロボット本体２０の機種設定方法について図２に示すフローチャートに従って説明する。
先ず、使用を希望するロボット本体２０をコントローラ１０に接続しコントローラ１０に電源を投入する。すると、上位ＣＰＵ１１は、メモリ１６にアクセスし機種設定プログラムを起動させる。この結果、機種設定プログラムに従って上位ＣＰＵ１１が各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの識別ラベルＬａ〜Ｌｄから各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式情報を読み出し、その読み出した各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式を下位ＣＰＵ１５に記憶する（ステップＳ１−１；モータ駆動アンプ情報読込工程）。
【００３６】
次に、上位ＣＰＵ１１は、下位ＣＰＵ１５に記憶された各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式情報に基づいて、各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄを使って制御可能なロボット本体２０の機種が列挙されたリストを作成する（ステップＳ１−２；リスト作成工程）。続いて、上位ＣＰＵ１１は、その作成したリストを表示するための画像データ信号を作成して、コンピュータＤのディスプレイに表示する（ステップＳ１−３；表示工程）。
【００３７】
そして、コンピュータＤのディスプレイに表示された様々な機種の中から作業者が、コントローラ１０に接続したロボット本体２０の機種がリストアップされている時には、当該コントローラ１０はその接続したロボット本体２０が制御できることを意味する。反対に、リストアップされていない時には、当該コントローラ１０はその接続したロボット本体２０が制御できないことを意味する。
【００３８】
リストアップされている場合には、作業者がコンピュータＤのディスプレイにてリストアップされている旨のスイッチを選択し操作すると（ステップＳ１−４にてＹＥＳ）、上位ＣＰＵ１１は、モータパルスエンコーダ２２ａ〜２２ｄに設けられた識別ラベルＲａ〜Ｒｄから各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報を読み出す。そして、その読み出した各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式を下位ＣＰＵ１５に記憶する（ステップＳ１−５；駆動
モータ情報読込工程）。
【００３９】
次に、上位ＣＰＵ１１は、下位ＣＰＵ１５に記憶された駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報に基づいて、各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式が、それぞれ駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式に対応しているかを判断する（ステップＳ１−６；判断工程）。つまり、コントローラ１０に接続されたロボット本体２０の各駆動モータ２１ａ〜２１ｄが接続されたモータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄで制御可能なロボット本体であるか否かが判断される。
【００４０】
そして、コントローラ１０のモータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄで制御可能なロボット本体である場合（ステップＳ１−６にてＹＥＳ）、続いて、駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式がステップＳ１−４で選択されたロボット機種に定義された駆動モータの型式と一致するか否かを判断する（ステップＳ１−７）。そして、駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式がステップＳ１−４で選択されたロボット機種に定義された駆動モータの型式と一致する場合（ステップＳ１−７でＹＥＳ）、ロボット本体２０とコントローラ１０との整合がとれた旨の表示をコンピュータＤのディスプレイに表示してロボット本体２０の機種設定を完了する（ステップＳ１−８）。
【００４１】
一方、リストアップされていない場合には、作業者がリストアップされていない旨のスイッチを選択し操作すると（ステップＳ１−４にてＮＯ）、上位ＣＰＵ１１は機種設定の処理を中止する旨をコンピュータＤのディスプレイに表示した後（ステップＳ１−９）、ロボット本体２０の機種設定の処理を中止し終了する。
【００４２】
また、駆動モータ２１ａ〜２１ｄのうち一つでも、対応するモータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄが整合しない（型式に一致しない）場合（ステップＳ１−６にてＮＯ）、上位ＣＰＵ１１は、ロボット本体２０とコントローラ１０との整合がとれないと判断する。そして、機種設定の処理を中止する旨と、整合がとれていないモータ駆動アンプと駆動モータをコンピュータＤのディスプレイに表示（ステップＳ１−１０；報知工程）し、ロボット本体２０の機種設定の処理を中止し終了する。尚、コンピュータＤのディスプレイでの表示において、整合がとれていないモータ駆動アンプと駆動モータの表示とともに、駆動モータに対する整合のとれるモータ駆動アンプの型式を合わせて表示するようになっている。
【００４３】
さらに、駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式がステップＳ１−４で選択されたロボット機種に定義された駆動モータの型式と一致しない場合（ステップＳ１−７でＮＯ）、機種選択中止の旨と機種選択に対して整合がとれていない駆動モータを表示する（ステップＳ１−１１）。
【００４４】
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）本実施形態によれば、コントローラ１０に搭載されたモータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄのそれぞれの型式情報を読込み、その型式情報に従って該コントローラ１０によって制御可能なロボット本体２０の機種が確認されるようにした。従って、ロボット本体２０とコントローラ１０との機種設定をする毎に、作業者が各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式を目視によって確認する必要はないので、確実且つ簡単にロボット本体２０とコントローラ１０との誤接続を防止することができる。
（２）本実施形態によれば、ロボット本体２０に搭載された駆動モータ２１ａ〜２１ｄのそれぞれの型式情報を読込み、その型式情報に従って該コントローラ１０に接続されているロボット本体２０の機種が、コントローラ１０によって確認されるようにした。従って、ロボット本体２０とコントローラ１０との機種設定をする毎に、作業者が各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式を目視によって確認する必要はないので、確実且つ簡単にロボット本体２０とコントローラ１０との誤接続を防止することができる。
（３）本実施形態によれば、モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式情報は、各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄに予め設けられた識別ラベルＬａ〜Ｌｄから読み込むようにした。また、駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報は、各駆動モータ２１ａ〜２１ｄに予め設けられた識別ラベルＲａ〜Ｒｄから読み込むようにした。従って、従来のように、ロボット本体に機種設定手段を設ける必要はないことから、コストを増大させることなく、ロボット本体２０とコントローラ１０との誤接続を防止することができる。
（４）本実施形態によれば、コントローラ１０に搭載されたモータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄのそれぞれの型式情報に基づいて、該コントローラ１０によって制御可能なロボット本体の機種を列挙したリストをコンピュータＤのディスプレイに表示するようにした。従って、作業者は、このリストを確認することで、どの機種の駆動モータが使用可能であるかを判断することができる。
（５）本実施形態によれば、各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄに予め設けられた識別ラベルＬａ〜Ｌｄ及び各駆動モータ２１ａ〜２１ｄに予め設けられた識別ラベルＲａ〜Ｒｄは、それぞれ、公知のＩＣチップ（半導体集積回路）に記憶した。従って、各識別ラベルＬａ〜Ｌｄ，Ｒａ〜Ｒｄに記憶されている型式情報は信頼性が高いことから、各識別ラベルＬａ〜Ｌｄ，Ｒａ〜Ｒｄを使用して各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄ及び駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報を認識するようにすることでロボット本体２０とコントローラ１０との誤接続を確実に防止することができる。
（６）本実施形態によれば、ロボット本体２０とコントローラ１０との整合がとれなかった場合、その旨をコンピュータＤのディスプレイに表示するようにした。この結果、作業者は、そのディスプレイを見ることでロボット本体２０が機種設定されなかったことが直ちに分かる。
（７）本実施形態によれば、ロボット本体２０とコントローラ１０との整合性が確認されなかった場合、コンピュータＤのディスプレイに、整合がとれていないモータ駆動アンプと駆動モータの表示とともに、駆動モータに対する整合のとれるモータ駆動アンプの型式を合わせて表示されるようにした。従って、直ちに、どのモータ駆動アンプを交換すればよいかがわかるので、ロボット本体２０の機種設定を短時間で完了させることができる。
【００４５】
尚、この発明は以下のように変更して具体化することもできる。
・上記実施形態では、駆動モータ情報記憶手段は、モータパルスエンコーダ２２ａ〜２２ｄに設けられた識別ラベルＲａ〜Ｒｄであったが、本発明はこれに限定されるものではない。駆動モータ情報記憶手段がモータパルスエンコーダ２２ａ〜２２ｄに設けられているのではなく、独立して各駆動モータ２１ａ〜２１ｄに設けられていてもよい。
【００４６】
・上記実施形態では、駆動モータ２１ａ〜２１ｄが作業者によって選択された機種のロボット本体に搭載された駆動モータの型式に一致しなかった場合は、コンピュータＤのディスプレイにその旨が表示させるようにしたが、本発明はこれに限定されない。要は、駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式のうち一つでも、作業者によって選択された機種のロボット本体に搭載された駆動モータの型式に一致しなかった場合、ロボット本体２０の機種設定が中止されればよい。
【００４７】
・上記実施形態では、ロボット本体２０は、４つの駆動モータ２１ａ〜２１ｄを搭載したものであったが、本発明は駆動モータの数には限定されない。
・上記実施形態では、ロボット本体２０の機種設定の処理が中止された場合、その旨がコンピュータＤのディスプレイに表示されるようにしたが、コンピュータＤのディスプレイに表示されなくてもよい。また、コンピュータＤのディスプレイ以外の報知手段を別途用意し、ロボット本体２０の機種設定の処理が中止された場合、その旨がその報知手段によって報知されるようにしてもよい。
【００４８】
・上記実施形態では、上位ＣＰＵ１１がロボット本体２０とコントローラ１０との整合
性がとれないと判断した場合には、コンピュータＤのディスプレイに整合がとれていないモータ駆動アンプと駆動モータの表示をするとともに、駆動モータに対する整合のとれるモータ駆動アンプの型式を合わせて表示するようにした。本発明はこれに限定されるものではない。駆動モータに対する整合のとれるモータ駆動アンプの型式は表示されなくてもよい、要は、ロボット本体２０とコントローラ１０との整合性がとれないと判断した場合には、コンピュータＤのディスプレイにロボット本体２０とコントローラ１０との整合性がとれない旨の表示がされればよい。
【００４９】
・上記実施形態では、モータパルスエンコーダ２２ａ〜２２ｄ、エンコーダインターフェース１４としてパルス出力方法のエンコーダとしたが、シリアル通信方式のエンコーダインターフェースとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】コントローラの構成を説明するためのブロック図。
【図２】コントローラの作用を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
【００５１】
Ｄ…報知手段としてのコンピュータ、Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃ，Ｌｄ…モータ駆動アンプ情報記憶手段としての識別ラベル、Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄ…駆動モータ情報記憶手段としての識別ラベル、１０…ロボット制御装置としてのコントローラ、１１…判断手段としての上位ＣＰＵ、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ…モータ駆動アンプ、１３…モータ駆動アンプ情報読込手段としてのモータ駆動アンプ情報読込回路、１４ｂ…駆動モータ情報読込手段としての駆動モータ情報読込回路、２０…ロボット本体、２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ…駆動モータ。
【図１】
2007152510.tif 000003
【図２】
2007152510.tif 000004