(57)【要約】【課題】障害物の誤検出を自己診断可能な障害物検出装置を提供すること。【解決手段】自車両の速度を検出する車速センサ２と、送信波を送信し該送信波の反射波を検出する送受信波手段Ｓ１〜Ｓｎと、送受信波手段により検出された反射波に基づき障害物を検出する障害物検出手段と、を有する障害物検出装置１０において、ステアリングの操作量を検出するステアリングセンサ３を有し、車速センサ２により検出される車速が所定以上であり、かつ、ステアリングセンサ３により検出されたステアリングの操作量が所定以上であるにも関わらず、障害物検出手段が障害物の検出を継続する場合、当該障害物検出装置の内部異常を検出する異常判定手段を有する、ことを特徴とする。【選択図】図４
2007276559.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の速度を検出する車速センサと、送信波を送信し該送信波の反射波を検出する送受信波手段と、前記送受信波手段により検出された反射波に基づき障害物を検出する障害物検出手段と、を有する障害物検出装置において、
ステアリングの操作量を検出するステアリングセンサを有し、
前記車速センサにより検出される車速が所定以上であり、かつ、前記ステアリングセンサにより検出されたステアリングの操作量が所定以上であるにも関わらず、前記障害物検出手段が前記障害物の検出を継続する場合、当該障害物検出装置の内部異常を検出する異常判定手段を有する、
ことを特徴とする障害物検出装置。
【請求項２】
前記障害物検出手段が検出する前記障害物までのおよその距離の変化が所定以下の場合、前記異常判定手段は当該障害物検出装置の内部異常を検出する、
ことを特徴とする請求項１記載の障害物検出装置。
【請求項３】
クリアランスソナーと、前記クリアランスソナーにより検出された反射波に基づき障害物を検出する障害物検出手段と、を有する障害物検出装置において、
前記障害物の誤検出を自動的に診断して、誤検出したクリアランスソナーを報知する自己診断手段を有する、
ことを特徴とする障害物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲の障害物を検出する障害物検出装置に関し、障害物の誤検出を自己診断可能な障害物検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には多くのセンサが搭載されておりこれらセンサの検出値に基づき車両の制御が行われているが、センサの検出能力が低下したり故障した場合に不具合を生じないよう、自己診断機能やフェイルセーフ機能を備えている。
【０００３】
例えば、車両の前方や後方の比較的近距離にある対象物との距離を音で伝えるクリアランスソナーの場合、送信波を送信して障害物に反射した反射波を検出することで障害物の存在や方向を認識するが、送信機が氷結して能力低下した場合には、送信波の波長が短くなることで能力の低下を検出できる。また、クリアランスソナーの一部が断線したような場合、クリアランスソナーから信号が全く入ってこない又は明らかな異常値が検出されることから異常を検出できる。
【０００４】
また、障害物の検出は可能であるが検出能力の低下が生じている場合にこれを検出する車両用障害物検出装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１記載の車両用障害物検出装置では、認識可能な限界距離を求め、その限界距離と予め設定された認識基準距値とを比較して、限界距離が認識基準距離よりも小さい場合には障害物までの検出能力が十分でないと判定する。
【特許文献１】特開平１１−９４９４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１記載の能力低下の検出方法には、認識可能な限界距離内では障害物を認識するものであり、障害物が存在していないにも関わらず障害物を検出してしまう誤検出の判定については記載されていない。
【０００６】
障害物を誤検出してしまうと、例えば、検出を知らせる音が鳴り続けたり、車両の制動などの制御が自動的に行われることがあるため乗員に不快感又は違和感を生じさせる。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑み、障害物の誤検出を自己診断可能な障害物検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明は、自車両の速度を検出する車速センサと、送信波を送信し該送信波の反射波を検出する送受信波手段（例えば、クリアランスソナー）と、送受信波手段により検出された反射波に基づき障害物を検出する障害物検出手段と、を有する障害物検出装置において、ステアリングの操作量を検出するステアリングセンサを有し、車速センサにより検出される車速が所定以上であり、かつ、ステアリングセンサにより検出されたステアリングの操作量が所定以上であるにも関わらず、障害物検出手段が障害物の検出を継続することがある場合、当該障害物検出装置の内部異常を検出する異常判定手段を有する、ことを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、走行中のステアリングセンサの操作量に基づき、障害物の誤検出を自己診断可能な障害物検出装置を提供することができる。すなわち、障害物の誤検出を自動的に診断して、誤検出したクリアランスソナーを報知する自己診断機能を実現できる。
【００１０】
また、本発明の一形態において、更に、障害物検出手段が検出する障害物までのおよその距離の変化が所定以下の場合、異常判定手段は当該障害物検出装置の内部異常を検出する、ことを特徴とする。
【００１１】
本発明によれば、走行中に障害物検出手段が検出する障害物までのおよその距離の変化を検出することで、幅員の狭い道路で路側帯に壁等の路側物がせまっているような場合に、内部異常が検出されたと誤って判定することが防止できる。
【発明の効果】
【００１２】
障害物の誤検出を自己診断可能な障害物検出装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。図１は、障害物検出装置の機能ブロック図を示す。本実施の形態の障害物検出装置１０は、障害物が存在していないにもかかわらず障害物を誤検出する異常を自己診断して、乗員に不快感や違和感を与えることを防止する。障害物の誤検出は、障害物検出装置の内部の何らかの異常に起因する場合が多いので、以下、本実施の形態で自己診断する異常を内部異常と称す。なお、内部異常には、次述するクリアランスソナーのみならずクリアランスソナーＥＣＵ（Electronic Control Unit)の異常を含む。
【００１４】
障害物検出装置１０は超音波送受信器を用いたクリアランスソナーＳ１〜Ｓｎを用いて空間に超音波を送信し、その反射波がクリアランスソナーＳ１〜Ｓｎに戻ってくるまでの時間に基づいて対象物との距離を測定し、その距離があらかじめ設定した値になると表示器５や警報器６により運転者に報知するように構成されている。
【００１５】
障害物検出装置１０は、クリアランスソナーＥＣＵ４により制御される。クリアランスソナーＥＣＵ４には、クリアランスソナーＳ１〜Ｓｎ、車速センサ２、ステアリングセンサ３、表示器５、警報器６が接続されている。
【００１６】
クリアランスソナーＳ１〜Ｓｎはそれぞれが同様の原理で個別に障害物を検出するが、検出距離や範囲などは、それぞれ又は複数のクリアランスソナー毎に調整することができる。クリアランスソナーＳ１〜Ｓｎは、発信回路１２，送受信切替部１１、超音波送受波器９及び増幅回路１３を有するように構成される。
【００１７】
発信回路１２は所定の波形及び振幅の超音波を生成する回路であり、送受信切替部１１を介して超音波送受信波器９と接続されている。送受信切替部１１は超音波送受波器９の超音波の送信と受信を切り替える切替回路である。増幅回路１３は、超音波送受信波器９が受信した反射波による電圧を増幅してクリアランスソナーＥＣＵ４に入力する。
【００１８】
超音波送受波器９は、円筒状の筐体を有し、円筒部の底部に圧電セラミックスで構成された圧電振動素子が配置されている。圧電振動素子に共振振動を起こす高周波電圧を印加すると底部から超音波が送信され、付近に障害物があると障害物に反射した反射波が圧電振動子を振動させ、この振動に起因して発生する電圧を検出することができる。
【００１９】
図２は、クリアランスソナーＳ１〜Ｓｎの配設位置及びその検知範囲を模式的に示した図である。なお、図２では一例として６つのクリアランスソナーを配置した。クリアランスソナーＳ１〜Ｓ４は車両の各車体コーナのバンパ内に、クリアランスソナーＳ５、Ｓ６は車幅方向略中央のバンパ内にそれぞれ配設されている。
【００２０】
クリアランスソナーＳ１〜Ｓ５は、車体から例えば約５０〜１００ｃｍの間で２段階程度に検知範囲（斜線で示す領域）を設定可能となっている。また、クリアランスソナーＳ６（バックソナー）は、約６０〜１５０ｃｍの間で２段階程度に検知範囲を設定可能となっている。
【００２１】
図１に戻り、車速センサ２は、例えば、各輪に備えられたロータの円周上に定間隔で設置された凸部が通過する際の磁束の変化をパルスとして計測して、単位時間あたりのパルス数に基づき各輪毎に車速を計測する。
【００２２】
ステアリングセンサ３は、車両の操舵角を検出するセンサであり、例えば、ステアリングシャフトに圧入されたスリット板とフォトインタラプタの組み合わせで構成することができる。スリット板がステアリングの操舵に応じて回転し、フォトインタラプタの光を遮光することで信号を出力しステアリングの回転角を検出する。ステアリングの回転角と操舵角には一定の関係があるため、ステアリングの回転角を検出することで車両の操舵角が検出される。
【００２３】
表示器５は、運転席パネルに設けられた表示灯又は液晶やＨＵＤ（Ｈｅａｄ  Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等、視覚によるユーザインターフェイスである。図３は、表示器５として運転席パネルに設けられた表示灯の一例を示す。車両の図形の前後に６つの点灯部L１〜L６が設けられている。
【００２４】
点灯部Ｌ１はクリアランスソナーＳ1に、点灯部Ｌ２はクリアランスソナーＳ２に、点灯部L３はクリアランスソナーＳ３に、点灯部L４はクリアランスソナーＳ４に、点灯部Ｌ５はクリアランスソナーＳ５に、点灯部Ｌ６はクリアランスソナーＳ６に、それぞれ対応している。図２に示した検知範囲に障害物が存在すると、対応する点灯部が点灯して、運転者に報知する。点灯部Ｌ１〜Ｌ６は、障害物までの距離に応じて点灯と点滅を切り替えておよその距離を運転者に知らせることができる。また、障害物までの距離に応じて点灯部の色を変えてもよい。
【００２５】
警報器６は、ブザーや電子音を出力する出力装置である。警報器６は、いずれか１つでもクリアランスソナーが障害物を検知すると、障害物までの距離に応じた電子音を出力する。例えば、障害物が近づくにつれて、遅い断続音、断続音、速い断続音、連続音、というように切り替えて電子音を吹聴する。したがって、運転者は表示器５により障害物の存在する方向を把握でき、警報器６の警報により障害物との距離を把握できる。また、音により障害物との距離をより詳しく報知することで、運転者は表示器５に視線を配る回数を減らすことができ、車両の運転に集中することができる。
【００２６】
クリアランスソナーＥＣＵ４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＮＶ−ＲＡＭ（Non-Volatile  ＲＡＭ）及び通信部等がバスにより接続されたマイコンとして構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵが実行することで、反射波が検出された場合に障害物を検出する障害物検出手段と、障害物検出装置の内部異常を検出する異常判定手段とを実現する。また、障害物検出手段は、送信波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づき障害物までのおよその距離を検出する。
【００２７】
また、障害物検出手段は、クリアランスソナーＳ１〜Ｓ６の障害物の検出距離が比較的近距離であるので車速が速いと障害物までの距離をタイミングよく運転者に報知できない場合があることから、車速が所定以下（例えば、１０Ｋｍ／ｈ以下）の場合に作動するように設定できる。すなわち、障害物検出手段は、車速センサ２の検出値に基づき、各クリアランスソナーＳ１〜Ｓ６が各検出領域の障害物の有無を検出すると共に、自車両に接近する障害物が存在する場合には自車両からその障害物までの距離を検出する。
【００２８】
また、障害物検出手段は、車両の進行方向に基づき作動するクリアランスソナーＳ１〜Ｓ６を切り替えてもよい。車両の進行方向に障害物がある場合に異常接近する可能性が高いためである。例えば、クリアランスソナーＳ５はシフトレバーがパーキング及びバック以外の位置の場合に作動し、クリアランスソナーＳ１及びＳ２はシフトレバーがパーキング以外の位置の場合に作動し、クリアランスソナーＳ３、Ｓ４及びＳ６はシフトレバーがバックの場合に作動する。このように、クリアランスソナーの作動をシフトレバーと連動することで、運転者は進行方向のクリアランスソナーに注意を払えばよいことになり、車両操作が容易になる。
【実施例１】
【００２９】
障害物検出装置１０の内部異常の検出について説明する。図４は、本実施例における内部異常の検出処理の手順を示すフローチャート図である。本実施例の障害物検出装置１０はエンジンが始動した状態で作動し、また、車速が１０ｋｍ／ｈ以下の状態で障害物を検出するものである。
【００３０】
異常検出手段は、障害物検出手段が障害物を検出したか否かを判定する（Ｓ１０１）。障害物の検出は、クリアランスソナーＳ１〜Ｓｎのいずれか（又は複数）が反射波を受信したか否かにより判定される。障害物が検出されなければ（Ｓ１０１のＮｏ）、図４の処理は終了し再度ステップＳ１０１に戻る。なお、障害物を検出したクリアランスソナーをクリアランスソナーＳｘとする。障害物が検出された場合、表示器５及び警報器６により運転者に報知される。
【００３１】
障害物検出手段が障害物を検出した場合（Ｓ１０１のＹｅｓ）、異常判定手段は車速が１０Ｋｍ／ｈを超えたか否か判定する（Ｓ１０２）。車速が１０Ｋｍ／ｈを超えなければ（Ｓ１０２のＮｏ）、図４の処理は終了し再度ステップＳ１０１に戻る。
【００３２】
車速が１０Ｋｍ／ｈを超えた場合（Ｓ１０２のＹｅｓ）、異常判定手段は、ステアリングセンサの操作量が閾値Ａより大きいか否かを判定する（Ｓ１０３）。ステアリングの操作量が閾値Ａより大きい場合とは、通常であれば障害物を回避可能な程度の操作量である。車速が大きければ、操作量が小さくても移動量は大きくなるので、車速に応じて閾値Ａを変えてもよい。ステアリングセンサの操作量が閾値Ａより大きくない場合（S１０３のNo）、図４の処理は終了し再度ステップＳ１０１に戻る。
【００３３】
ステアリングセンサの操作量が閾値Ａより大きい場合（S１０３のＹｅｓ）、異常判定手段は、ステップＳ１０１で障害物を検出したクリアランスソナーＳｘが障害物を検出するか否かを判定する（Ｓ１０４）。なお、車速が１０ｋｍ／ｈを超えたことにより障害物検出装置１０の作動は既に停止しているので、表示器５及び警報器６による報知は行われない。
【００３４】
すでに、車両は１０ｋｍ／ｈ以上で走行しており（Ｓ１０２のＹｅｓ）、また、ステアリングセンサが障害物を回避する以上の操作量で操作されているので（Ｓ１０３のＹｅｓ）、いまだクリアランスソナーＳｘが障害物を検出することは考えにくく、クリアランスソナーＳｘが障害物が存在しないにもかかわらず障害物を検出する誤検出状態にあると判定できる。すなわち、異常判定手段は当該クリアランスソナーＳｘに内部異常が生じていると判定する。
【００３５】
このため、異常判定手段は異常カウンタを計測する（Ｓ１０５）。異常カウンタは例えば時間であり、ステップＳ１０４で障害物が検出された時から障害物が計測されている時間を計測する。
【００３６】
ついで、異常判定手段は異常カウンタ値が閾値Ｂよりも大きいか否かを判定する（Ｓ１０６）。閾値Ｂは当該クリアランスソナーの異常検出を確定するために十分な値である。
【００３７】
異常カウンタ値が閾値Ｂよりも大きい場合（Ｓ１０６のＹｅｓ）、異常判定手段はクリアランスソナーＳｘに異常が検出されたことを乗員に報知する（Ｓ１０７）。異常判定手段は、表示器５において、例えば、車両型の点灯部を異常が検出されたクリアランスソナーに対応する点灯部Ｌ１〜Ｌ６と共に点滅させる。通常、車両型の点灯部は点滅することはないので、乗員は異常に気づくことができる。また、異常が検出されたクリアランスソナーＳｘに対応する点灯部Ｌ１〜Ｌ６を常に点灯させてもよい。車速１０Ｋｍ／以上で走行中は、表示部が点灯することはないので乗員は異常に気づくことができる。また、異常判定手段は、警報器６を正常時とは異なる鳴らし方、例えば断続的（ピッピ、ピッピ、…）に吹聴させることで乗員に異常を報知する。
【００３８】
なお、クリアランスソナーが障害物を検出しない場合（Ｓ１０４のＮｏ）、異常判定手段は、異常カウンタをクリアする（Ｓ１０８）。これにより、ステップＳ１０６で用いる閾値Ｂを超えるまでにカウントされた異常カウンタは、クリアランスソナーＳｘが障害物を検出しない場合にクリアされることとなり、確実な異常のみを検出できる。
【００３９】
本実施例によれば、障害物の誤検出を自動的に診断する自己診断を実現することができる。すなわち、障害物を検出した後のステアリング操作の操作量を検出することで、ステアリング操作があっても障害物が検出される場合には誤検出しているものとして、クリアランスソナーの内部異常を検出できる。
【実施例２】
【００４０】
実施例１では、ステアリング操作の操作量のみに基づき内部異常を検出したが、これでは特殊な走行状態において内部異常でないものを内部異常として検出してしまう虞がある。例えば、幅員の狭い道路で路側帯に壁やガードレール等の路側物がせまっているような道路等では、ステアリング操作を行っても、道路形状に沿って路側物が存在するため、クリアランスソナーが障害物を検出した状態が継続することになる。したがって、ステアリング操作の操作量のみでは、誤った内部異常の検出を行う場合がある。そこで、本実施例では、より精度よく内部異常を検出することができる障害物検出装置１０について説明する。
【００４１】
図５は、本実施例における内部異常の検出処理の手順を示すフローチャート図である。なお、図５において図４と同一ステップには同一の符号を付した。本実施例の障害物検出装置１０は、エンジンが始動した状態で作動し、また、車速が１０ｋｍ／ｈ以下の状態で障害物を検出するものである。
【００４２】
異常検出手段は、障害物検出手段が障害物を検出したか否かを判定する（Ｓ１０１）。障害物の検出は、クリアランスソナーＳ１〜Ｓｎのいずれか（又は複数）が反射波を受信したか否かにより判定される。障害物が検出されなければ（Ｓ１０１のＮｏ）、図５の処理は終了し再度ステップＳ１０１に戻る。なお、障害物が検出された場合、表示器５及び警報器６により運転者に報知される。
【００４３】
障害物が検出された場合（Ｓ１０１のＹｅｓ）、異常判定手段は、車速が１０Ｋｍ／ｈを超えたか否か判定する（Ｓ１０２）。車速が１０Ｋｍ／ｈを超えなければ（Ｓ１０２のＮｏ）、図５の処理は終了し再度ステップＳ１０１に戻る。
【００４４】
車速が１０Ｋｍ／ｈを超えた場合（Ｓ１０２のＹｅｓ）、異常判定手段は、直前まで検出されていた障害物までのおよその距離ＸをＮＶ−ＲＡＭ等に記憶する（Ｓ２０１）。
【００４５】
ついで、異常判定手段は、ステアリングセンサの操作量が閾値Ａより大きいか否かを判定する（Ｓ１０３）。ステアリングの操作量が閾値Ａについては実施例１と同様である。ステアリングセンサの操作量が閾値Ａより大きくない場合（S１０３のNo）、図５の処理は終了し再度ステップＳ１０１に戻る。
【００４６】
ついで、異常判定手段は、ステップＳ１０１で障害物を検出したクリアランスソナーＳｘが障害物を検出しており、かつ、クリアランスソナーＳｘにより検出される距離Ｘの変化量が閾値Ｃより小さいか否かを判定する（Ｓ２０１）。なお、障害物検出装置１０の作動は既に停止しているので、表示器５及び警報器６による報知は行われない。
【００４７】
すでに、車両は１０ｋｍ／ｈ以上で走行しており（Ｓ１０２のＹｅｓ）、また、ステアリングセンサが障害物を回避する以上の操作量で操作されているのに（Ｓ１０３のＹｅｓ）、いまだクリアランスソナーＳｘが障害物を検出する場合は、幅員の狭い道路で路側帯に壁がせまっているような道路を走行している可能性がある。この可能性を検証するため、直前まで検出されていた障害物までのおよその距離Ｘの変化量が閾値Ｃよりも小さいか否かを判定する。
【００４８】
クリアランスソナーＳｘが内部異常を起こしていなければ、車両と路側物との実際の距離は多少の変動を示すはずであるので、これを障害物までのおよその距離Ｘの変化量により判定する。なお、クリアランスソナーが検出する距離は若干の誤差を有するため、閾値Ｃは誤差を考慮しても検出距離が変化していると判定できる値である。また、閾値Ｃ以上の距離が検出された時間が所定以上の場合に距離Ｘの変化量が閾値Ｃ以上であると判定してもよい。
【００４９】
また、クリアランスソナーＳｘが障害物を検出しており、かつ、障害物までのおよその距離Ｘの変化量が閾値Ｃより小さい場合（Ｓ２０２のＹｅｓ）、車両と壁までの実際の距離としては考えにくいので、異常判定手段は当該クリアランスソナーＳｘに内部異常が生じていると判定する。
【００５０】
このため、異常判定手段は異常カウンタを計測する（Ｓ１０５）。異常カウンタは例えば時間であり、障害物が計測されている時間を計測する。
【００５１】
ついで、異常判定手段は異常カウンタ値が閾値Ｂよりも大きいか否かを判定する（Ｓ１０６）。閾値Ｂは当該クリアランスソナーＳｘの異常検出を確定するために十分な値である。
【００５２】
異常カウンタ値が閾値Ｂよりも大きい場合（Ｓ１０６のＹｅｓ）、異常判定手段はクリアランスソナーＳｘに異常が検出されたことを乗員に報知する（Ｓ１０７）。異常判定手段は、表示器５において、例えば、車両型の点灯部を異常が検出されたクリアランスソナーに対応する点灯部Ｌ１〜Ｌ６と共に点滅させる。通常、車両型の点灯部は点滅することはないので、乗員は異常に気づくことができる。また、異常が検出されたクリアランスソナーＳｘに対応する点灯部Ｌ１〜Ｌ６を常に点灯させてもよい。走行中は、表示部が点灯することはないので乗員は異常に気づくことができる。また、異常判定手段は、警報器６を正常時とは異なる鳴らし方、例えば断続的（ピッピ、ピッピ、…）に吹聴させることで乗員に異常を報知する。
【００５３】
距離Ｘの変化量が閾値Ｃ以上である場合（Ｓ２０２のＮｏ）、異常判定手段は、異常カウンタをクリアする（Ｓ１０８）。これにより、ステップＳ１０６で用いる閾値Ｂを超えるまでにカウントされた異常カウンタは、クリアランスソナーＳｘが障害物を検出しない場合にクリアされることとなり、確実な異常のみを検出できる。
【００５４】
本実施例によれば、実施例１の効果に加え、山道のような特殊な道路を走行している場合には内部異常を検出しないので、より精度よくクリアランスソナーの内部異常を検出できる。なお、トレーラートーイングのように自車両の近傍に他の車両等を取り付けた場合、自車両が右左折することで、他の車両との距離Ｘが変動するので、本実施例のように距離Ｘの変化量に基づき内部異常を検出することで、山道同様に誤った内部異常の検出を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】障害物検出装置の機能ブロック図である。
【図２】各クリアランスソナーの配設位置及びその検知範囲を模式的に示した図である。
【図３】表示器として運転席パネルに設けられた表示灯の一例である。
【図４】実施例１における内部異常の検出処理の手順を示すフローチャート図である。
【図５】実施例２における内部異常の検出処理の手順を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００５６】
２      車速センサ
３      ステアリングセンサ
４      クリアランスソナーＥＣＵ
５      表示器
６      警報器
１０    障害物検出手段
Ｌ１〜Ｌ６  表示灯
Ｓ１〜Ｓｎ  クリアランスソナー
【図１】
2007276559.tif 000003
【図２】
2007276559.tif 000004
【図３】
2007276559.tif 000005
【図４】
2007276559.tif 000006
【図５】
2007276559.tif 000007