(57)【要約】【課題】車両の走行によって周囲が受ける影響を回避する。【解決手段】車速Ｖを予め定められた速度Ｖ（０）に減速できる距離Ｌ（１）を算出するステップ（Ｓ１０４）と、車両前方における距離Ｌ（１）より遠方に、水溜りが存在するか否かを判断するステップ（Ｓ１０６）と、水溜りが存在すると判断されると（Ｓ１０６にてＹＥＳ）、速度Ｖ（０）より早い速度で車両が水溜りを走行すると水溜りからの水が飛散する範囲に歩行者が存在するか否かを判断するステップ（Ｓ１０８）と、歩行者が存在すると判断されると（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、現状の速度で走行すると、水溜りから飛散する水を歩行者が受ける可能性があることを音声で警告するステップ（Ｓ１１０）と、アクセルペダルの操作反力を断続的に変化させるステップ（Ｓ１１８）とを含むプログラムを実行する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の速度を検知するための手段と、
前記検知された速度に基づいて、予め定められた第１の条件を満たす距離を算出するための手段と、
前記車両の進行方向であって前記算出された距離より遠方に、第１の対象が存在するか否かを判断するための手段と、
前記第１の対象が存在する場合に、予め定められた第２の条件が成立すると第１の対象より影響を受ける、第２の対象が存在するか否かを判断するための手段と、
前記第２の対象が存在すると判断されると、前記影響が発生する可能性を前記車両の運転者に報知するための報知手段とを含む、車両の制御装置。
【請求項２】
前記第１の条件を満たす距離は、前記車両の状態を前記第２の条件が成立しない状態にできる距離である、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記第１の条件を満たす距離は、前記検知された速度を、少なくとも前記距離を走行中に、予め定められた速度以下に減速することができるという距離であり、
前記第２の条件は、前記予め定められた速度以上で前記第１の対象に前記車両が当接するという条件である、請求項１または２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記第１の対象は、水溜りであり、
前記第２の対象は、前記車両が前記予め定められた速度以上で前記水溜りの上を走行することにより、前記水溜りから飛散する水を受ける歩行者である、請求項１〜３のいずれかに記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記報知手段は、音声により前記可能性を報知するための手段を含む、請求項１〜４のいずれかに記載の車両の制御装置。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記車両の出力を制御するために操作される操作部が運転者により操作されているか否かを判断するための手段と、
前記操作部の操作反力を制御するための反力制御手段とをさらに含み、
前記報知手段は、前記操作部が操作されていると判断されると、前記反力制御手段により前記操作反力を変化させるための手段を含む、請求項１〜４のいずれかに記載の車両の制御装置。
【請求項７】
前記制御装置は、
前記車両と後続車両との距離を検知するための手段と、
前記検知された距離が予め定められた距離以下であると、前記反力制御手段の動作を禁止するための手段とをさらに含む、請求項６に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置に関し、特に、車両の走行によって周囲が受ける影響を回避することができる車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行状況や車両周囲の環境を検知して、車両のリスクを運転者に報知し、車両の運転者の操作を補助する技術が多く開示されている。たとえば、特開２００４−１７８２２号公報（特許文献１）は、車両に設けられたアクセルペダルに振動を発生させて運転者に自車両のリスクを知らせる技術を開示する。
【０００３】
特許文献１に開示された車両用運転操作補助装置は、車両状態および車両周囲の走行環境を検知する走行状況認識手段と、走行状況認識手段の検知結果に基づいて自車両もしくは自車両周囲のリスク度を算出するリスク度算出手段と、走行状況認識手段による検知結果の確実性を示す確信度を算出する確信度算出手段と、アクセルペダルに操作反力を発生させるアクセルペダル反力発生手段と、アクセルペダルに振動を発生させるアクセルペダル振動発生手段と、リスク度算出手段によって算出されるリスク度と、確信度算出手段によって算出される確信度とに応じて、アクセルペダル反力発生手段で発生する操作反力およびアクセルペダル振動発生手段で発生する振動をそれぞれ制御する制御手段とを有する。
【０００４】
この公報に開示された車両用運転操作補助装置によると、自車両のリスク度と走行状況の検知の確信度とに応じて、アクセルペダルの反力と振動とが制御される。これにより、運転者は、リスク度の変化とともに走行状況検知の確信度の状態を、アクセルペダルに発生するペダル反力と振動とから認識することができる。
【特許文献１】特開２００４−１７８２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、たとえば、雨天時に車両を走行させる場合、視界が悪くなるため、運転者が車両遠方の水溜りやその周辺の歩行者の存在を認知することが困難な場合がある。そのため、車両が比較的高い速度で水溜りを走行して、水溜りの水が周辺の歩行者などに飛散する可能性がある。
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示された車両用運転操作補助装置においては、車両の走行によって周囲（たとえば歩行者など）が受ける影響を判断し、その影響を回避する技術については何ら開示されていない。
【０００７】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、車両の走行によって周囲が受ける影響を回避することができる車両の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明に係る車両の制御装置は、車両の速度を検知するための手段と、検知された速度に基づいて、予め定められた第１の条件を満たす距離を算出するための手段と、車両の進行方向であって算出された距離より遠方に、第１の対象が存在するか否かを判断するための手段と、第１の対象が存在する場合に、予め定められた第２の条件が成立すると第１の対象より影響を受ける、第２の対象が存在するか否かを判断するための手段と、第２の対象が存在すると判断されると、影響が発生する可能性を車両の運転者に報知するための報知手段とを含む。
【０００９】
第１の発明によると、第１の条件を満たす距離より遠方に存在する第１の対象（たとえば水溜り）より影響を受ける第２の対象（たとえば、水溜りから飛散する水を受ける歩行者）が存在すると、車両の走行により影響が発生する可能性が車両の運転者に報知される。第２の対象は、予め定められた第２の条件が成立すると第１の対象より影響を受ける。
たとえば、第１の条件を満たす距離が、車両の状態を第２の条件が成立しない状態にできる距離であるタイミングで、そのような影響が発生する可能性を運転者に報知することにより、運転者は車両を減速したり転舵したりして、影響の発生を回避することができる。その結果、車両の走行によって周囲が受ける影響を回避することができる車両の制御装置を提供することができる。
【００１０】
第２の発明に係る車両の制御装置においては、第１の発明の構成に加えて、第１の条件を満たす距離は、車両の状態を第２の条件が成立しない状態にできる距離である。
【００１１】
第２の発明によると、第１の条件を満たす距離は、車両の状態を第２の条件が成立しない状態にできる距離である。そのため、第１の条件を満たす距離は、影響が発生する可能性を報知された運転者が影響を回避できるだけの余裕がある距離である。これにより、影響が発生する可能性を報知された運転者は、車両を減速したり転舵したりして、影響の発生を回避することができる。
【００１２】
第３の発明に係る車両の制御装置においては、第１または第２の発明の構成に加えて、第１の条件を満たす距離は、検知された速度を、少なくとも距離を走行中に、予め定められた速度以下に減速することができるという距離である。第２の条件は、予め定められた速度以上で第１の対象に車両が当接するという条件である。
【００１３】
第３の発明によると、車両の速度を、距離を走行中に予め定められた速度以下に減速することができる距離より遠方に第１の対象が存在するか否かが判断される。第２の対象は、予め定められた速度以下であれば車両が第１の対象に当接しても、第１の対象から影響を受けない。これにより、第２の対象が第１の対象より影響を受けない車両の速度に減速できるタイミングで、影響が発生する可能性を報知することができる。
【００１４】
第４の発明に係る車両の制御装置においては、第１〜第３のいずれかの発明の構成に加えて、第１の対象は水溜りである。第２の対象は、車両が予め定められた速度以上で水溜りの上を走行することにより、水溜りから飛散する水を受ける歩行者である。
【００１５】
第４の発明によると、車両が予め定められた速度以上で水溜りの上を走行することにより飛散する水を歩行者が受けることを回避することができる。
【００１６】
第５の発明に係る車両の制御装置においては、第１〜第４のいずれかの発明の構成に加えて、報知手段は、音声により可能性を報知するための手段を含む。
【００１７】
第５の発明によると、運転者は、第２の対象が第１の対象より影響を受ける可能性を、聴覚によって認知することができる。
【００１８】
第６の発明に係る車両の制御装置は、第１〜第４のいずれかの発明の構成に加えて、車両の出力を制御するために操作される操作部が運転者により操作されているか否かを判断するための手段と、操作部の操作反力を制御するための反力制御手段とをさらに含む。報知手段は、操作部が操作されていると判断されると、反力制御手段により操作反力を変化させるための手段を含む。
【００１９】
第６の発明によると、運転者は、車両の出力を制御するために操作する操作部（たとえばアクセルペダル）の操作反力が変化すること（たとえば、断続的に大きくなったり小さくなったりすること）により、第２の対象が第１の対象より影響を受ける可能性を認知することができる。
【００２０】
第７の発明に係る車両の制御装置は、第６の発明の構成に加えて、車両と後続車両との距離を検知するための手段と、検知された距離が予め定められた距離以下であると、反力制御手段の動作を禁止するための手段とをさらに含む。
【００２１】
第７の発明によると、後続車両との距離が予め定められた距離以下であると、アクセルペダルの操作反力は変化しない。そのため、たとえば、アクセルペダルの操作反力が変化することにより減速した車両が、後続車両に衝突されるという可能性を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。
【００２３】
図１を参照して、本発明の実施の形態に係る制御装置を搭載した車両について説明する。この車両は、ＦＦ（Front engine Front drive）車両である。なお、ＦＦ以外の車両であってもよい。
【００２４】
車両は、エンジン１０００と、自動変速機２０００と、ディファレンシャルギヤ５０００と、ドライブシャフト６０００と、前輪７０００と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００とを含む。
【００２５】
エンジン１０００は、インジェクタ（図示せず）から噴射された燃料と空気との混合気を、シリンダの燃焼室内で燃焼させる内燃機関である。燃焼によりシリンダ内のピストンが押し下げられて、クランクシャフトが回転させられる。
【００２６】
自動変速機２０００は、トルクコンバータと、プラネタリギヤユニット３０００とを含む。プラネタリギヤユニット３０００には、クラッチおよびブレーキなどの複数の摩擦係合要素が設けられる。それぞれの要素における係合力はＥＣＵ１００からの制御信号に基づいて油圧回路（図示せず）により制御される。シフトレバー（図示せず）の位置などに対応して、それぞれの要素における係合力が変化することにより、所望のギヤ段が自動で形成される。たとえば、シフトレバーがＤ（ドライブ）ポジションであるときに、別途定められた変速線図に従って自動的に１速〜６速ギヤ段のうちのいずれかのギヤ段が形成される。１速〜６速ギヤ段のうちのいずれかのギヤ段が形成されることにより、自動変速機２０００は前輪７０００に駆動力を伝達し得る。
【００２７】
自動変速機２０００の出力ギヤは、ディファレンシャルギヤ５０００と噛合っている。ディファレンシャルギヤ５０００にはドライブシャフト６０００がスプライン嵌合などによって連結される。ドライブシャフト６０００を介して、左右の前輪７０００に動力が伝達される。
【００２８】
ＥＣＵ１００には、車速センサ８００２と、アクセルペダルのアクセル開度センサ８０１０と、電子スロットルバルブ８０１６のスロットル開度センサ８０１８と、エンジン回転数センサ８０２０と、入力軸回転数センサ８０２２と、出力軸回転数センサ８０２４とがハーネスなどを介して接続されている。
【００２９】
車速センサ８００２は、ドライブシャフト６０００の回転数から車両の速度Ｖを検知し、検知結果を表わす信号をＥＣＵ１００に送信する。
【００３０】
アクセル開度センサ８０１０は、アクセルペダルの開度を検知し、検知結果を表わす信号をＥＣＵ１００に送信する。
【００３１】
スロットル開度センサ８０１８は、アクチュエータにより開度が調整される電子スロットルバルブ８０１６の開度を検知し、検知結果を表わす信号をＥＣＵ１００に送信する。電子スロットルバルブ８０１６により、エンジン１０００に吸入される空気量（エンジン１０００の出力）が調整される。
【００３２】
エンジン回転数センサ８０２０は、エンジン１０００の出力軸（クランクシャフト）の回転数を検知し、検知結果を表わす信号をＥＣＵ１００に送信する。
【００３３】
入力軸回転数センサ８０２２は、自動変速機２０００の入力軸回転数ＮＩを検知し、検知結果を表わす信号をＥＣＵ１００に送信する。
【００３４】
出力軸回転数センサ８０２４は、自動変速機２０００の出力軸回転数ＮＯＵＴを検知し、検知結果を表わす信号をＥＣＵ１００に送信する。
【００３５】
ＥＣＵ１００にはさらに、雨センサ１１０と、画像処理部１２０と、ミリ波レーダ１３０と、音声警告部２２０と、反力制御部２３０とが接続される。
【００３６】
雨センサ１１０は、水分が接触したことを検知することにより、雨を検知し、検知結果を表わす信号をＥＣＵ１００に送信する。
【００３７】
画像処理部１２０には、撮像部１２２が接続される。撮像部１２２は、たとえばカメラであって、車両進行方向の道路状況を撮像し、撮像結果を表わす信号を画像処理部１２０に送信する。
【００３８】
画像処理部１２０は、撮像部１２２から受信した信号を画像処理し、車両進行方向の道路状況を解析する。画像処理部１２０は、ＥＣＵ１００から、車速Ｖを予め定められた速度Ｖ（０）に減速できる距離Ｌ（１）を表わす信号を受信すると、車両から距離Ｌ（１）より遠方に、水溜りが存在するか否かを解析し、水溜りの存在の有無を表わす信号をＥＣＵ１００に送信する。また、画像処理部１２０は、ＥＣＵ１００から車速Ｖを表わす信号を受信すると、速度Ｖ（０）より速い速度で車両が水溜りを走行すると水溜りからの水が飛散する範囲に歩行者が存在するか否かを解析する。画像処理部１２０は、歩行者の存在の有無を表わす信号をＥＣＵ１００に送信する。水溜りからの水が飛散する範囲は、車速Ｖが大きいほど大きい範囲に設定される。なお、水が飛散する範囲の設定方法については、これに限定されない。
【００３９】
ミリ波レーダ１３０は、後続車両との距離Ｌ（２）を検知し、検知結果を表わす信号をＥＣＵ１００に送信する。
【００４０】
音声警告部２２０は、車両室内に取付けられ、ＥＣＵ１００からの制御信号により、現状の速度で走行すると水溜りから飛散する水を歩行者が受ける可能性があることを運転者に音声で警告する。
【００４１】
反力制御部２３０は、アクセルペダルに取付けられ、ＥＣＵ１００からの制御信号により、アクセルペダルの反力を制御する。
【００４２】
ＥＣＵ１００は、車速センサ８００２、アクセル開度センサ８０１０、スロットル開度センサ８０１８、エンジン回転数センサ８０２０、入力軸回転数センサ８０２２、出力軸回転数センサ８０２４、雨センサ１１０、画像処理部１２０、およびミリ波レーダ１３０などから送られてきた信号、ＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶されたマップおよびプログラムに基づいて、車両が所望の走行状態となるように、機器類を制御する。
【００４３】
図２を参照して、本発明の実施の形態に係る制御装置を構成するＥＣＵ１００が実行するプログラムの制御構造について説明する。
【００４４】
ステップ（以下、ステップをＳと略す）１００にて、ＥＣＵ１００は、雨センサ１１０からの信号に基づいて、雨が検知されたか否かを判断する。雨が検知されたと判断されると（Ｓ１００にてＹＥＳ）、処理はＳ１０２に移される。そうでないと（Ｓ１００にてＮＯ）、この処理は終了する。
【００４５】
Ｓ１０２にて、ＥＣＵ１００は、車速センサ８００２からの信号に基づいて、車速Ｖを検知する。
【００４６】
Ｓ１０４にて、ＥＣＵ１００は、車速Ｖを予め定められた速度Ｖ（０）に減速できる距離Ｌ（１）を算出する。ＥＣＵ１００は、たとえば、車速Ｖと距離Ｌ（１）との関係を記憶したマップにより、距離Ｌ（１）を算出する。なお、距離Ｌ（１）は、走行路面がウエット状態であることが考慮された値である。すなわち、走行路面がウエット状態であるため、ドライ状態と比べて、距離Ｌ（１）が長くなるように算出される。なお、距離Ｌ（１）の算出方法は、これに限定されない。
【００４７】
Ｓ１０６にて、ＥＣＵ１００は、車両から距離Ｌ（１）より遠方に、水溜りが存在するか否かを判断する。ＥＣＵ１００は、距離Ｌ（１）を表わす信号を画像処理部１２０に送信し、画像処理部１２０からの水溜りの存在の有無を表わす信号に基づいて、水溜りが存在するか否かを判断する。水溜りが存在すると判断されると（Ｓ１０６にてＹＥＳ）、処理はＳ１０８に移される。そうでないと（Ｓ１０６にてＮＯ）、この処理は終了する。
【００４８】
Ｓ１０８にて、ＥＣＵ１００は、速度Ｖ（０）より速い速度で車両が水溜りを走行すると水溜りからの水が飛散する範囲に歩行者が存在するか否かを判断する。ＥＣＵ１００は、車速Ｖを表わす信号を画像処理部１２０に送信し、画像処理部１２０からの歩行者の存在の有無を表わす信号に基づいて、水溜りからの水が飛散する範囲に歩行者が存在するか否かを判断する。歩行者が存在すると判断されると（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、処理はＳ１１０に移される。そうでないと（Ｓ１０８にてＮＯ）、この処理は終了する。
【００４９】
Ｓ１１０にて、ＥＣＵ１００は、音声警告部２２０に制御信号を送信し、現状の速度で走行すると水溜りから飛散する水を歩行者が受ける可能性があることを音声で警告する。
【００５０】
Ｓ１１２にて、ＥＣＵ１００は、アクセル開度センサ８０１０からのアクセルペダルの開度に基づいて、アクセルペダルが操作されているか否かを判断する。アクセルペダルが操作されていると判断されると（Ｓ１１２にてＹＥＳ）、処理はＳ１１４に移される。そうでないと（Ｓ１１２にてＮＯ）、この処理は終了する。
【００５１】
Ｓ１１４にて、ＥＣＵ１００は、ミリ波レーダ１３０からの信号に基づいて、後続車両との距離Ｌ（２）を検知したか否かを判断する。後続車両との距離Ｌ（２）を検知したと判断されると（Ｓ１１４にてＹＥＳ）、処理はＳ１１６に移される。そうでないと（Ｓ１１４にてＮＯ）、処理はＳ１１８に移される。
【００５２】
Ｓ１１６にて、ＥＣＵ１００は、距離Ｌが予め定められた距離Ｌ（０）以下であるか否かを判断する。なお、予め定められた距離Ｌ（０）は、車両との相対速度に基づいて設定される。たとえば、ミリ波レーダ１５０からの信号に基づいて、後続車両との相対速度および相対加速度を算出し、基準時間の車両の移動距離を予め定められた距離Ｌ（０）とする。なお、予め定められた距離Ｌ（０）の設定方法は、これに限定されない。距離Ｌ（２）が距離Ｌ（０）以下であると判断されると（Ｓ１１６にてＹＥＳ）、処理はＳ１２０に移される。そうでないと（Ｓ１１６にてＮＯ）、処理はＳ１１８に移される。
【００５３】
Ｓ１１８にて、ＥＣＵ１００は、反力制御部２３０に制御信号を送信し、アクセルペダルの操作反力を断続的に変化させる。
【００５４】
Ｓ１２０にて、ＥＣＵ１００は、反力制御部２３０に制御信号を送信し、アクセルペダルの操作反力を変化させることを禁止する。
【００５５】
以上のような構造およびフローチャートに基づく、本実施の形態に係る制御装置の動作について説明する。
【００５６】
車両走行中に、雨が検知されると（Ｓ１００にてＹＥＳ）、車速Ｖが検知され（Ｓ１０２）、車速Ｖを速度Ｖ（０）に減速できる距離Ｌ（１）が算出される（Ｓ１０４）。車両から距離Ｌ（１）より遠方に、水溜りが存在する場合（Ｓ１０６にてＹＥＳ）、速度Ｖ（０）より速い速度で車両が水溜りを走行すると水溜りからの水が飛散する範囲に歩行者が存在するか否かが判断される（Ｓ１０８）。水が飛散する範囲に歩行者が存在すると（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、現状の速度で走行すると水溜りから飛散する水を歩行者が受ける可能性があると判断され、可能性があることが運転者に音声で警告される（Ｓ１１０）。距離Ｌ（１）は、警告された運転者が、車速Ｖを速度Ｖ（０）に減速して歩行者に水が飛散することを回避できるだけの余裕がある距離である。すなわち、警告された運転者が歩行者に水が飛散することを回避できる速度Ｖ（０）に減速できるタイミングで、水溜りから飛散する水を歩行者が受ける可能性があることが運転者に警告される。
【００５７】
さらに、運転者がアクセルペダルを操作していると（Ｓ１１２にてＹＥＳ）、図３（Ａ）に示すように、アクセルペダルの操作反力が断続的に変化される（Ｓ１１８）。
【００５８】
これにより、運転者は、現状の速度で走行すると、水溜りから飛散する水を歩行者が受ける可能性があることを認知できる。運転者が、水溜りから飛散する水を歩行者が受けることを回避するために、時間Ｔ（１）でアクセルペダルを踏むことを止めると、図３（Ｂ）に示すように、アクセル開度が略ゼロとなる。図３（Ｃ）に示すように、車速Ｖが徐々に小さくなり、車両が水溜りを走行する時間Ｔ（３）より前である時間Ｔ（２）で車速ＶがＶ（０）にまで減速されると、水溜りから飛散する水を歩行者が受けることが回避される。
【００５９】
さらに、後続車両との距離Ｌが距離Ｌ（０）以下である場合（Ｓ１１６にてＹＥＳ）、車両が減速することにより、後続車両と衝突する可能性があると判断されて、アクセルペダルの操作反力を変化させることが禁止される（Ｓ１２０）。これにより、車両が減速したことによって、後続車両に衝突されるという可能性が抑制される。
【００６０】
以上のように、本実施の形態に係る制御装置によれば、車両の進行方向に水溜りが存在し、現状の速度で水溜りを走行すると、水溜りから飛散する水を歩行者が受ける可能性があるか否かが判断される。水溜りから飛散する水を歩行者が受ける可能性がある場合には、運転者に警告される。この警告は、車両が水溜りを走行する前に、水溜りから飛散する水を歩行者が受けない速度に減速することできるタイミングで行なわれる。さらに、アクセルペダルの操作反力が断続的に変化される。これにより、車両が減速することで、水溜りから飛散する水を歩行者が受けることを回避することができる。
【００６１】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施の形態に係る制御装置が搭載される車両の構造を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る制御装置を構成するＥＣＵの制御構造を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態に係る制御装置の動作を示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
１００  ＥＣＵ、１１０  雨センサ、１２０  撮像部、１２２  画像処理部、１３０  ミリ波レーダ、２２０  音声警告部、２３０  反力制御部、１０００  エンジン、２０００  自動変速機、３０００  プラネタリギヤユニット、５０００  ディファレンシャルギヤ、６０００  ドライブシャフト、７０００  前輪、８００２  車速センサ、８０１０  アクセル開度センサ、８０１６  電子スロットルバルブ、８０１８  スロットル開度センサ、８０２０  エンジン回転数センサ、８０２２  入力軸回転数センサ、８０２４  出力軸回転数センサ。
【図１】
2007276511.tif 000003
【図２】
2007276511.tif 000004
【図３】
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