(57)【要約】【課題】人手による組立作業の作業ミスの発生を防止することができる組立作業確認システム及び組立作業確認方法を得る。【解決手段】デジタルカメラ６０を組み立てる作業を行う作業者８０の当該作業を行う際に移動する箇所にマーカ４０Ａ〜４０Ｈを予め設けると共に、前記作業を正しく行う際の前記マーカの時系列順の位置を示す標準位置情報を予め記憶しておき、デジタルカメラ３０により、前記作業を行う際のマーカ４０Ａ〜４０Ｈの移動範囲を含む所定領域を撮影し、ＰＣ２０により、撮影した画像からマーカ４０Ａ〜４０Ｈの位置を特定して、特定した位置と前記標準位置情報によって示される位置とを時系列順に比較して比較結果に応じた情報を提示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた組立物を組み立てる作業を行う作業者の当該作業を行う際に移動する少なくとも１箇所に設けられたマーカと、
前記作業を正しく行う際の前記マーカの時系列順の位置を示す標準位置情報を予め記憶した記憶手段と、
前記作業を行う際の前記マーカの移動範囲を含む所定領域を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影された画像から前記マーカの位置を特定する特定手段と、
前記特定手段によって特定された前記マーカの位置と前記記憶手段に記憶されている前記標準位置情報によって示される位置とを時系列順に比較して比較結果に応じた情報を提示する提示手段と、
を備えた組立作業確認システム。
【請求項２】
前記記憶手段は、前記特定手段によって特定された前記マーカの位置を示す特定位置情報を時系列順で更に記憶し、
前記記憶手段に記憶された前記特定位置情報に基づいて前記作業者の作業動作を再現表示するための画像情報を生成する画像生成手段と、
前記画像生成手段によって生成された前記画像情報を用いて前記作業動作を再現表示する表示手段と、
を更に備えた請求項１記載の組立作業確認システム。
【請求項３】
前記特定手段によって特定された前記マーカの位置と前記記憶手段に記憶されている前記標準位置情報によって示される位置との時系列順での比較の結果、前記特定手段によって特定された前記マーカの位置が前記標準位置情報によって示される位置を所定誤差範囲内で、かつ当該標準位置情報によって示される正しい時系列順に移動しなかった場合に警告を発する警告手段
を更に備えた請求項１又は請求項２記載の組立作業確認システム。
【請求項４】
前記作業を、所定装置の駆動を伴って行われるものとし、
前記特定手段によって特定された前記マーカの位置と前記記憶手段に記憶されている前記標準位置情報によって示される位置との時系列順での比較の結果、前記特定手段によって特定された前記マーカの位置が前記標準位置情報によって示される位置を所定誤差範囲内で、かつ当該標準位置情報によって示される正しい時系列順に移動しなかった場合に前記所定装置の駆動を停止する停止手段
を更に備えた請求項１乃至請求項３の何れか１項記載の組立作業確認システム。
【請求項５】
予め定められた組立物を組み立てる作業を行う作業者の当該作業を行う際に移動する少なくとも１箇所にマーカを予め設けると共に、前記作業を正しく行う際の前記マーカの時系列順の位置を示す標準位置情報を記憶手段に予め記憶しておき、
前記作業を行う際の前記マーカの移動範囲を含む所定領域を撮影し、
撮影した画像から前記マーカの位置を特定し、
特定した前記マーカの位置と前記記憶手段に記憶されている前記標準位置情報によって示される位置とを時系列順に比較して比較結果に応じた情報を提示する、
組立作業確認方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、組立作業確認システム及び組立作業確認方法に係り、特に、予め定められた組立物の組立作業を行う作業者の当該組立作業の作業状態を確認するために好適に用いられる組立作業確認システム及び組立作業確認方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、組立物の組立作業に関する技術として、特許文献１には、エラーが発生した場合に画像認識を利用してエラーのリカバリの実行可能なロボットによる組み立て装置を提供することを目的として、組み立てるべき複数の部品を移動させて組立作業を行うロボットと、前記ロボット及び／又は前記部品の位置及び／又は姿勢を組立作業中の静止時点において画像認識する認識手段と、前記部品の初期状態から組み立て完了後の状態である目標状態に至るまでの可能な作業手順群を生成し、その作業手順群の中から最適な作業手順を計画する計画手段と、前記各部品の幾何モデル、目標状態、組立作業中の所定時点における前記部品のあるべき位置及び姿勢を示す中間状態、及び前記作業手順群を記憶する記憶手段と、前記ロボットを制御する制御手段と、を有し、組立作業中に前記作業手順群に表現されていない前記部品の位置及び姿勢を認識すると、その部品の位置及び姿勢を前記作業手順群に付加した後、計画し直しながら組立作業を実行する技術が開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、部品の組み立て時における各部品の品種の識別の自動化が図られ、また量産ラインへの導入が容易な自動識別方法を提供することを目的として、品種を表す複数色の組み合わせを有する被検出部の前記複数色をそれぞれファイバーセンサーで検知し、この検知情報をコントローラで３原色の色素分析を行い、この色素情報をマイコンにより品種情報の色組み合わせと照合して前記被検出部の品種を識別する技術が開示されている。
【特許文献１】特開平７−１５２４２０号公報
【特許文献２】特開平７−２２６１６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、装置、部品等の組立作業を人手により行う場合、当該組立作業に不慣れな作業者においては予め定められた正規の作業手順を踏まず、誤った作業手順で組立作業を行ってしまう場合がある、という問題点があった。なお、この問題は、組立作業に不慣れな作業者に限らず、熟練した作業者においても、著しい疲労状態下や、集中力の欠如等に起因して生じ得る問題である。
【０００５】
なお、上記特許文献１及び特許文献２に開示されている技術では、人手による組立作業については考慮されていないため、この問題に関しては無力である。
【０００６】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、人手による組立作業の作業ミスの発生を防止することができる組立作業確認システム及び組立作業確認方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の組立作業確認システムは、予め定められた組立物を組み立てる作業を行う作業者の当該作業を行う際に移動する少なくとも１箇所に設けられたマーカと、前記作業を正しく行う際の前記マーカの時系列順の位置を示す標準位置情報を予め記憶した記憶手段と、前記作業を行う際の前記マーカの移動範囲を含む所定領域を撮影する撮影手段と、前記撮影手段によって撮影された画像から前記マーカの位置を特定する特定手段と、前記特定手段によって特定された前記マーカの位置と前記記憶手段に記憶されている前記標準位置情報によって示される位置とを時系列順に比較して比較結果に応じた情報を提示する提示手段と、を備えている。
【０００８】
本発明の組立作業確認システムによれば、予め定められた組立物を組み立てる作業を行う作業者の当該作業を行う際に移動する少なくとも１箇所にマーカが設けられると共に、前記作業を正しく行う際の前記マーカの時系列順の位置を示す標準位置情報が記憶手段によって予め記憶される。なお、上記マーカには、特定形状、特定サイズ、及び特定色の少なくとも１つとされた部材が含まれる。また、上記記憶手段には、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）、フラッシュＥＥＰＲＯＭ（Flash EEPROM）等の半導体記憶素子、スマート・メディア（SmartMedia（登録商標））、フレキシブル・ディスク等の可搬型の記録媒体やハードディスク等の固定型の記録媒体、或いはネットワークに接続されたサーバ・コンピュータ等に設けられた外部記憶装置が含まれる。
【０００９】
ここで、本発明では、前記作業を行う際の前記マーカの移動範囲を含む所定領域が撮影手段によって撮影され、当該撮影された画像から前記マーカの位置が特定手段によって特定され、提示手段により、当該特定された前記マーカの位置と前記記憶手段に記憶されている前記標準位置情報によって示される位置とが時系列順に比較されて、比較結果に応じた情報が提示される。なお、上記撮影手段には、デジタル電子スチルカメラ、デジタルビデオカメラ等のデジタルカメラが含まれる。また、上記提示手段による提示には、表示装置等による表示による提示（可視表示）、プリンタ等による印刷による提示（永久可視表示）、スピーカ等による音声による提示（可聴表示）が含まれる。
【００１０】
このように、本発明の組立作業確認システムによれば、予め定められた組立物を組み立てる作業を行う作業者の当該作業を行う際に移動する少なくとも１箇所にマーカを予め設けると共に、前記作業を正しく行う際の前記マーカの時系列順の位置を示す標準位置情報を記憶手段に予め記憶しておき、前記作業を行う際の前記マーカの移動範囲を含む所定領域を撮影し、撮影した画像から前記マーカの位置を特定し、特定した前記マーカの位置と前記記憶手段に記憶されている前記標準位置情報によって示される位置とを時系列順に比較して比較結果に応じた情報を提示しているので、当該提示内容を把握することにより、人手による組立作業の作業ミスの発生を防止することができる。
【００１１】
なお、本発明は、前記記憶手段により、前記特定手段によって特定された前記マーカの位置を示す特定位置情報を時系列順で更に記憶し、前記記憶手段に記憶された前記特定位置情報に基づいて前記作業者の作業動作を再現表示するための画像情報を生成する画像生成手段と、前記画像生成手段によって生成された前記画像情報を用いて前記作業動作を再現表示する表示手段と、を更に備えるものとしてもよい。なお、上記表示手段には、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマ・ディスプレイ、ＣＲＴディスプレイ等の各種ディスプレイが含まれる。
【００１２】
また、本発明は、前記特定手段によって特定された前記マーカの位置と前記記憶手段に記憶されている前記標準位置情報によって示される位置との時系列順での比較の結果、前記特定手段によって特定された前記マーカの位置が前記標準位置情報によって示される位置を所定誤差範囲内で、かつ当該標準位置情報によって示される正しい時系列順に移動しなかった場合に警告を発する警告手段を更に備えるものとしてもよい。なお、上記警告手段による警告には、ブザーの鳴動による警告、表示手段による表示による警告、ランプの点灯や点滅等による警告、スピーカ等による音声による警告が含まれる。
【００１３】
更に、本発明は、前記作業を、所定装置の駆動を伴って行われるものとし、前記特定手段によって特定された前記マーカの位置と前記記憶手段に記憶されている前記標準位置情報によって示される位置との時系列順での比較の結果、前記特定手段によって特定された前記マーカの位置が前記標準位置情報によって示される位置を所定誤差範囲内で、かつ当該標準位置情報によって示される正しい時系列順に移動しなかった場合に前記所定装置の駆動を停止する停止手段を更に備えるものとしてもよい。
【００１４】
一方、上記目的を達成するために、本発明の組立作業確認方法は、予め定められた組立物を組み立てる作業を行う作業者の当該作業を行う際に移動する少なくとも１箇所にマーカを予め設けると共に、前記作業を正しく行う際の前記マーカの時系列順の位置を示す標準位置情報を記憶手段に予め記憶しておき、前記作業を行う際の前記マーカの移動範囲を含む所定領域を撮影し、撮影した画像から前記マーカの位置を特定し、特定した前記マーカの位置と前記記憶手段に記憶されている前記標準位置情報によって示される位置とを時系列順に比較して比較結果に応じた情報を提示するものである。
【００１５】
従って、本発明の組立作業確認方法によれば、本発明の組立作業確認システムと同様に作用するので、当該組立作業確認システムと同様に、人手による組立作業の作業ミスの発生を防止することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、予め定められた組立物を組み立てる作業を行う作業者の当該作業を行う際に移動する少なくとも１箇所にマーカを予め設けると共に、前記作業を正しく行う際の前記マーカの時系列順の位置を示す標準位置情報を記憶手段に予め記憶しておき、前記作業を行う際の前記マーカの移動範囲を含む所定領域を撮影し、撮影した画像から前記マーカの位置を特定し、特定した前記マーカの位置と前記記憶手段に記憶されている前記標準位置情報によって示される位置とを時系列順に比較して比較結果に応じた情報を提示しているので、当該提示内容を把握することにより、人手による組立作業の作業ミスの発生を防止することができる、という効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態について詳細に説明する。なお、ここでは、本発明を、デジタルカメラの組立作業を行う組立作業確認システムに適用した場合について説明する。
【００１８】
まず、図１を参照して、本発明が適用された組立作業確認システム１０の構成を説明する。
【００１９】
同図に示すように、本実施の形態に係る組立作業確認システム１０は、当該システム１０の中心的な役割を有するパーソナル・コンピュータ（以下、「ＰＣ」という。）２０と、デジタルカメラ３０と、を備えている。なお、本実施の形態に係る組立作業確認システム１０では、デジタルカメラ３０として白黒画像の撮影を行うカメラを適用しているが、これに限らず、カラー画像の撮影を行うカメラを適用することもできる。
【００２０】
デジタルカメラ３０はＰＣ２０に電気的に接続されており、ＰＣ２０はデジタルカメラ３０の作動の制御を行うことができると共に、デジタルカメラ３０による撮影によって得られた被写体像を示す画像データをデジタルカメラ３０から取得することができる。
【００２１】
一方、組立作業確認システム１０による組立作業の確認対象とされる作業者（ここでは、レンズ部６０Ａ、撮像基板部６０Ｂ、筐体部６０Ｃ、メイン基板６０Ｄ等の各種部品を組み合わせてデジタルカメラ６０を組み立てる作業を行う作業者）８０の予め定められた位置にはマーカ４０Ａ〜４０Ｈが設けられている。なお、本実施の形態に係る組立作業確認システム１０では、作業者が所定位置にマーカ４０Ｂ〜４０Ｈが設けられた作業服を身に付けると共に、所定位置にマーカ４０Ａが設けられた帽子を被ることが義務付けられている。ここで、マーカ４０Ａ〜４０Ｈは所定色（ここでは、黒色）で、かつ所定形状（ここでは、円形）であり、所定サイズ（ここでは、直径２ｃｍ）とされている一方、上記作業服及び帽子は上記マーカ４０Ａ〜４０Ｈの色と反対色（ここでは、白色）とされている。
【００２２】
また、デジタルカメラ３０は、作業者によりデジタルカメラ６０の組立作業を行う際のマーカ４０Ａ〜４０Ｈの移動範囲を含む所定領域を撮影することができるように位置決め及び設定が予めなされている。
【００２３】
なお、本実施の形態に係るデジタルカメラ６０の組立作業は、所定装置（ここでは、各種部品を作業者８０の位置まで搬送する搬送装置）の駆動を伴って行われるものとされている。
【００２４】
次に、図２を参照して、本実施の形態に係るＰＣ２０の電気系の要部構成を説明する。
【００２５】
同図に示すように、本実施の形態に係るＰＣ２０は、ＰＣ２０全体の動作を司るＣＰＵ（中央処理装置）２０Ａと、ＣＰＵ２０Ａによる各種処理プログラムの実行時のワークエリア等として用いられるＲＡＭ２０Ｂと、各種制御プログラムや各種パラメータ等が予め記憶されたＲＯＭ２０Ｃと、各種情報を記憶するために用いられるハードディスク２０Ｄと、各種情報を入力するために用いられるキーボード２０Ｅと、各種情報を表示するために用いられるディスプレイ２０Ｆと、ブザー２０Ｇと、外部装置との間での各種情報の授受を司る入出力インタフェース（以下、「入出力Ｉ／Ｆ」という。）２０Ｈと、が備えられており、これら各部はシステムバスＢＵＳにより電気的に相互に接続されている。
【００２６】
従って、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＡＭ２０Ｂ、ＲＯＭ２０Ｃ、及びハードディスク２０Ｄに対するアクセス、キーボード２０Ｅを介した各種入力情報の取得、ディスプレイ２０Ｆに対する各種情報の表示、ブザー２０Ｇの鳴動、及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｈを介した外部装置との間の各種情報の授受を各々行うことができる。なお、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｈにはデジタルカメラ３０及び上記所定装置が電気的に接続されている。
【００２７】
一方、図３には、ＰＣ２０に備えられたハードディスク２０Ｄの主な記憶内容が模式的に示されている。同図に示すように、ハードディスク２０Ｄには、各種データベースを記憶するためのデータベース領域ＤＢと、ＰＣ２０によって各種処理を行うための処理プログラム等を予め記憶したプログラム領域ＰＧと、が設けられている。
【００２８】
また、データベース領域ＤＢには、デジタルカメラ６０の組立作業を正しく行う際のマーカ４０Ａ〜４０Ｈの時系列順の位置を示す標準位置情報を記憶するための標準位置情報データベースＤＢ１と、作業者８０により組立作業を行う際のデジタルカメラ３０による撮影によって得られた画像に基づいて特定されたマーカ４０Ａ〜４０Ｈの位置を示す特定位置情報を記憶するための作業位置情報データベースＤＢ２と、が含まれる。以下、これらのデータベースの構成について、図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２９】
図４（Ａ）に示すように、本実施の形態に係る標準位置情報データベースＤＢ１は、時系列順の作業順位を示す作業順位情報、及び各マーカ４０Ａ〜４０Ｈの上記標準位置情報が、対応する作業順位別に記憶されるように構成されている。
【００３０】
なお、本実施の形態に係る組立作業確認システム１０では、図５に示されるように、デジタルカメラ３０による撮影領域（画角）を水平方向Ｘ及び垂直方向Ｙに所定数（ここでは、水平方向Ｘ及び垂直方向Ｙの双方について１００）に区分し、上記撮影領域の所定の角位置（ここでは、平面視左上角位置）を原点（０，０）としたＸ−Ｙ座標系を想定し、当該Ｘ−Ｙ座標系により上記標準位置情報を表現している。また、本実施の形態に係る標準位置情報データベースＤＢ１では、上記標準位置情報として、作業者８０が組立作業を正しく行う際のマーカ４０Ａ〜４０Ｈの時系列順の通過位置のうち、必ず通過しなければならない複数の要所（ここでは、組み立てに用いる部品が配置されている位置に作業者が手を伸ばした際のマーカ４０Ａ〜４０Ｈの位置）のみの位置情報が記憶されるものとされている。
【００３１】
一方、図４（Ｂ）に示すように、本実施の形態に係る作業位置情報データベースＤＢ２は、上記標準位置情報と同様のＸ−Ｙ座標系で示される各マーカ４０Ａ〜４０Ｈの上記特定位置情報が作業者別に記憶されるように構成されている。なお、同図に示すように、本実施の形態に係る組立作業確認システム１０では、上記作業者を識別するための情報としてＩＤ情報を適用しているが、これに限らず、作業者を唯一無二に特定できる情報であれば如何なる情報も適用できる。
【００３２】
なお、本実施の形態に係る組立作業確認システム１０では、上記標準位置情報及び上記特定位置情報の双方とも、作業者が予め定められた初期姿勢（一例として図１に示される姿勢）をとった状態を開始時点とした情報が時系列順に記憶されるものとされている。
【００３３】
次に、本実施の形態に係る組立作業確認システム１０の作用を説明する。
【００３４】
まず、図６を参照して、組立作業管理処理を実行する際の組立作業確認システム１０の作用を説明する。なお、図６は、当該処理の実行を指示する指示入力がキーボード２０Ｅを介して行われた際にＰＣ２０のＣＰＵ２０Ａによって実行される組立作業管理処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートであり、当該プログラムはハードディスク２０Ｄのプログラム領域ＰＧに予め記憶されている。また、当該プログラムの実行に先立って、作業者８０はデジタルカメラ６０の組立作業を行う所定位置に立つか、又は着座し、上記初期姿勢をとるようにする。
【００３５】
同図のステップ１００では、デジタルカメラ３０等に対する予め定められた初期設定を行い、次のステップ１０２では、標準位置情報データベースＤＢ１から標準位置情報を読み出し、更に次のステップ１０４では、デジタルカメラ３０に撮影の実行を指示する指示情報を送信することによりデジタルカメラ３０に対して撮影を実行させる。この処理により、デジタルカメラ３０から撮影画像を示す画像データが取得される。なお、上記ステップ１００による初期設定では、後述する変数ｎの値として０（零）を設定する処理も含まれる。
【００３６】
次のステップ１０６では、デジタルカメラ３０から取得された画像データから作業者８０に設けられているマーカ４０Ａ〜４０Ｈの位置（ここでは、上記Ｘ−Ｙ座標系による座標位置）を特定する。なお、本実施の形態に係る組立作業管理処理プログラムでは、上記マーカ４０Ａ〜４０Ｈの位置の特定を、上記画像データを所定閾値で２値化し、これによって得られた黒の領域で、かつ上記所定形状（ここでは、円形）及び上記所定サイズ（ここでは、直径２ｃｍ）に所定度合い以上類似する領域を抽出することにより行っているが、これに限らず、黒領域であるとの条件、上記所定形状であるとの条件、及び上記所定サイズであるとの条件の少なくとも１つの条件が満足した領域を抽出することにより行う形態等とすることもできる。
【００３７】
次のステップ１０８では、上記ステップ１０６の処理によって特定した各マーカ４０Ａ〜４０Ｈの位置と、上記ステップ１０２の処理によって読み出した標準位置情報の初期姿勢時に対応する情報により示される各マーカ４０Ａ〜４０Ｈの位置との間の距離を示す情報及び位置関係を示す情報（ここでは、特定したマーカの位置からみた標準位置情報により示される位置の方向を示す情報。）を対応するマーカ毎に導出することにより、マーカ毎の基準化用データを導出する。
【００３８】
次のステップ１１０では、作業者８０に対して組立作業の実行開始を指示し、次のステップ１１２では、デジタルカメラ３０に所定期間毎（ここでは、０．１秒毎）の連続撮影の実行を指示する指示情報を送信することによりデジタルカメラ３０に対して連続撮影を開始させる。この処理により、これ以降、デジタルカメラ３０から撮影画像を示す画像データが時系列順で連続的に取得される。なお、本実施の形態に係る組立作業確認システム１０では、上記組立作業の実行開始の指示を、ブザー２０Ｇによる所定期間（ここでは、１秒間）の鳴動により行うものとしているが、これに限らず、例えば、ディスプレイ２０Ｆによって組立作業の実行を指示するメッセージを表示することにより行う形態等の他の形態とすることができることは言うまでもない。
【００３９】
次のステップ１１４では、変数ｎの値を１だけインクリメントし、次のステップ１１６では、デジタルカメラ３０から取得された画像データから上記ステップ１０６の処理と同様の処理によって作業者８０に設けられているマーカ４０Ａ〜４０Ｈの位置を特定し、次のステップ１１８にて、特定したマーカ４０Ａ〜４０Ｈの位置を示す情報を作業位置情報データベースＤＢ２における、このとき作業を行っている作業者に予め付与された作業者ＩＤに対応する特定位置情報欄に記憶する。
【００４０】
次のステップ１２０では、特定した各マーカの位置を上記ステップ１０８の処理によって導出した基準化用データによって基準化（ここでは、特定した各マーカの位置を、基準化用データにより示される距離だけ基準化用データにより示される方向にずらす処理を実行）した後、これによって基準化された各マーカの位置と、ｎ番目の作業順位に対応する上記標準位置情報により示される各マーカの位置との間の距離Ｄをマーカ毎に算出する。
【００４１】
そして、次のステップ１２２では、算出した全てのマーカ４０Ａ〜４０Ｈに関する距離Ｄが所定値以下となるか否かを判定して、否定判定となった場合はステップ１２６に移行する一方、肯定判定となった場合にはステップ１２２に移行する。なお、本実施の形態に係る組立作業管理処理プログラムでは、上記所定値として、全てのマーカ４０Ａ〜４０Ｈに関する距離Ｄが当該値以下となった場合に、ｎ番目の作業順位に対応する作業（ここでは、組み立てに用いる部品が配置されている位置に手を伸ばす作業）が行われたものと見なすことのできる上限値として、実際の組立作業確認システム１０を用いた実験や、組立作業確認システム１０の装置仕様等に基づいたコンピュータ・シミュレーション等により予め得られた値を適用しているが、これに限らず、例えば、組立作業確認システム１０のユーザによって予め設定された値を用いる形態等とすることもできる。
【００４２】
ステップ１２４では、デジタルカメラ６０の組立作業が終了したか否かを判定（ここでは、変数ｎの値が処理対象としている作業の作業順位の最終値に達したか否かを判定することによる判定。）し、否定判定となった場合は上記ステップ１１４に戻り、肯定判定となった時点で本組立作業管理処理プログラムを終了する。
【００４３】
一方、ステップ１２６では、デジタルカメラ６０の組立作業が終了したか否かを判定（ここでは、組立作業を開始してからの経過期間が処理対象としている作業の実行期間の上限値に達したか否かを判定することによる判定。）し、否定判定となった場合は上記ステップ１１６に戻り、肯定判定となった場合にはステップ１２８に移行する。
【００４４】
ステップ１２８では、デジタルカメラ６０の組立作業に伴って駆動されている所定装置（ここでは、各種部品を作業者８０の位置まで搬送する搬送装置）の駆動を停止させ、次のステップ１３０にて、作業状態に不備があることを示す警告を発し、その後に本組立作業管理処理プログラムを終了する。なお、本実施の形態に係る組立作業管理処理プログラムでは、上記警告を、ブザー２０Ｇによる所定期間（ここでは、３０秒間）の鳴動により行うものとしているが、これに限らず、例えば、ディスプレイ２０Ｆによって組立作業に不備があることを示すメッセージを表示することにより行う形態、当該メッセージを音声合成により発声することにより行う形態や、これらの形態を組み合わせた形態等の他の形態とすることができることは言うまでもない。
【００４５】
以上の組立作業管理処理プログラムの実行により、一例として図７に示すように、各マーカ４０Ａ〜４０Ｈの位置が初期姿勢時の位置から追尾され、各マーカ４０Ａ〜４０Ｈの位置が標準位置情報により示される位置（同図では、「標準位置」と表記。）を予め定められた順で通過することが順次確認される一方、各マーカ４０Ａ〜４０Ｈの位置が標準位置情報により示される位置を、所定誤差範囲内をもって予め定められた順で通過しなかった場合に、上記所定装置の駆動を強制的に停止させると共に、警告を発することができる。
【００４６】
次に、図８を参照して、プレイバック処理を実行する際の組立作業確認システム１０の作用を説明する。なお、図８は、当該処理の実行を指示する指示入力がキーボード２０Ｅを介して行われた際にＰＣ２０のＣＰＵ２０Ａによって実行されるプレイバック処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートであり、当該プログラムもハードディスク２０Ｄのプログラム領域ＰＧに予め記憶されている。なお、ここでは、錯綜を回避するために、当該プレイバック処理の処理対象とする１回分の作業が予め指定されている場合について説明する。
【００４７】
同図のステップ２００では、予め指定されている作業に対応する特定位置情報を作業位置情報データベースＤＢ２から読み出し、次のステップ２０２では、読み出した特定位置情報を用いたレンダリング（Rendering）を開始することにより、当該特定位置情報により示される位置に各マーカ４０Ａ〜４０Ｈが位置される状態で表示される画像データの作成を開始する。なお、レンダリングは従来既知の技術であるので、ここでの説明は省略する。
【００４８】
次のステップ２０４では、作成した画像データにより示される画像が表示されるようにディスプレイ２０Ｆを制御し、次のステップ２０６にて、当該画像の連続表示を終了するタイミング（ここでは、読み出した特定位置情報による画像表示が終了したタイミング）が到来したか否かを判定して、否定判定となった場合は上記ステップ２０４に戻り、肯定判定となった時点で本プレイバック処理プログラムを終了する。
【００４９】
以上のプレイバック処理プログラムの実行により、一例として図９に示すように、予め指定した作業が、各マーカ４０Ａ〜４０Ｈの位置が初期姿勢時の位置とされた状態から順にディスプレイ２０Ｆにより再生（表示）されることになる。
【００５０】
以上詳細に説明したように、本実施の形態では、予め定められた組立物（ここでは、デジタルカメラ６０）を組み立てる作業を行う作業者の当該作業を行う際に移動する少なくとも１箇所にマーカ（ここでは、マーカ４０Ａ〜４０Ｈ）を予め設けると共に、前記作業を正しく行う際の前記マーカの時系列順の位置を示す標準位置情報を記憶手段（ここでは、ハードディスク２０Ｄ）に予め記憶しておき、前記作業を行う際の前記マーカの移動範囲を含む所定領域を撮影し、撮影した画像から前記マーカの位置を特定し、特定した前記マーカの位置と前記記憶手段に記憶されている前記標準位置情報によって示される位置とを時系列順に比較して比較結果に応じた情報を提示しているので、当該提示内容を把握することにより、人手による組立作業の作業ミスの発生を防止することができる。
【００５１】
また、本実施の形態では、前記記憶手段により、前記特定された前記マーカの位置を示す特定位置情報を時系列順で更に記憶し、前記記憶手段に記憶された前記特定位置情報に基づいて前記作業者の作業動作を再現表示（プレイバック表示）するための画像情報を生成し、生成した前記画像情報を用いて前記作業動作を再現表示しているので、当該再現表示された画像を参照することにより、作業時における無駄な動作を容易に把握することができる。
【００５２】
また、本実施の形態では、前記特定された前記マーカの位置と前記記憶手段に記憶されている前記標準位置情報によって示される位置との時系列順での比較の結果、前記特定された前記マーカの位置が前記標準位置情報によって示される位置を所定誤差範囲内で、かつ当該標準位置情報によって示される正しい時系列順に移動しなかった場合に、警告を発しているので、作業者の作業内容に対する習熟速度を向上させることができる。
【００５３】
更に、本実施の形態では、前記作業を、所定装置の駆動を伴って行われるものとし、前記特定された前記マーカの位置と前記記憶手段に記憶されている前記標準位置情報によって示される位置との時系列順での比較の結果、前記特定手段によって特定された前記マーカの位置が前記標準位置情報によって示される位置を所定誤差範囲内で、かつ当該標準位置情報によって示される正しい時系列順に移動しなかった場合に、前記所定装置の駆動を停止しているので、当該所定装置による無駄なエネルギーの消費を抑制することができる。
【００５４】
なお、本実施の形態では、デジタルカメラ６０の組立作業に本発明を適用した場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、他の如何なる装置や部品の組立作業にも適用することができることは言うまでもない。この場合も、本実施の形態と同様の効果を奏することができる。
【００５５】
その他、本実施の形態で説明した組立作業確認システム１０及びＰＣ２０の構成（図１〜図３参照。）は一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。
【００５６】
また、本実施の形態で示した各種データベースのデータ構造（図４参照。）も一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。
【００５７】
また、本実施の形態で示した各種プログラムの処理の流れ（図６，図８参照。）も一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。
【００５８】
更に、本実施の形態で示したプレイバック画像の表示状態（図９参照。）も一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】実施の形態に係る組立作業確認システムの全体構成を示す概略図である。
【図２】実施の形態に係るパーソナル・コンピュータの電気系の要部構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態に係るパーソナル・コンピュータに備えられたハードディスクの主な記憶内容を示す模式図である。
【図４】（Ａ）は実施の形態に係る標準位置情報データベースのデータ構造を示す模式図であり、（Ｂ）は実施の形態に係る作業位置情報データベースのデータ構造を示す模式図である。
【図５】実施の形態に係るＸ−Ｙ座標系の説明に供する模式図である。
【図６】実施の形態に係る組立作業管理処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施の形態に係る組立作業管理処理プログラムの実行内容の説明に供する概略図である。
【図８】実施の形態に係るプレイバック処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】実施の形態に係るプレイバック処理プログラムの実行内容の説明に供する概略図である。
【符号の説明】
【００６０】
１０    組立作業確認システム
２０    パーソナル・コンピュータ
２０Ａ    ＣＰＵ（特定手段，提示手段，画像生成手段，停止手段）
２０Ｄ    ハードディスク（記憶手段）
２０Ｆ    ディスプレイ（表示手段）
２０Ｇ    ブザー（警告手段）
３０    デジタルカメラ（撮影手段）
４０Ａ〜４０Ｈ    マーカ
６０    デジタルカメラ（組立物）
ＤＢ１    標準位置情報データベース
ＤＢ２    作業位置情報データベース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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