(57)【要約】【課題】  織機の主駆動モータとは独立した専用の駆動モータによって駆動される織機上の運動機構の駆動制御において、駆動モータを無駄に加減速させて実効負荷率を上昇させることなく、しかも、１製織サイクル中の特定のクランク角度において、運動機構の動作位置をクランク角度に対し比較的高い精度に同期させる。【解決手段】  １製織サイクル中の運動機構と主軸の回転角度との同期が必要とされる特定の主軸回転角度、及び該特定の主軸回転角度までの駆動モータの回転速度を求める基準となる基準の主軸回転角度を設定し、織機の定常運転中に、前記基準の主軸回転角度から前記特定の主軸回転角度まで前記主軸が回転するのに要する時間を求め、その求められた時間と駆動モータの回転量とから駆動モータの回転速度を算出し、その算出された回転速度で前記駆動モータを駆動する。【選択図】  図４
2007321284.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
織機の主軸を回転駆動する主駆動モータとは独立した専用の駆動モータによって駆動される織機上の運動機構の駆動制御方法であって、
１製織サイクル中の前記主軸の特定の回転角度であって前記運動機構と前記主軸の回転角度との同期が必要とされる特定の主軸回転角度、及び該特定の主軸回転角度までの前記駆動モータの回転速度を求める基準となる基準の主軸回転角度を設定し、
織機の定常運転中に、前記特定の主軸回転角度よりも前の期間であって予め設定された所定の期間における前記主軸の回転速度に基づき、前記基準の主軸回転角度から前記特定の主軸回転角度まで前記主軸が回転するのに要する時間を求め、
その求められた時間と前記駆動モータの回転量とから前記駆動モータの回転速度を算出し、その算出された回転速度で前記駆動モータを駆動する、
ことを特徴とする織機における運動機構の駆動制御方法。
【請求項２】
前記期間は、前記特定の主軸回転角度までの回転速度を算出する製織サイクルよりも前の製織サイクルにおける前記基準の主軸回転角度から前記特定の主軸回転角度までの期間であって、
前記前の製織サイクルにおける前記期間に前記主軸が回転するのに要する時間を、回転速度を算出する製織サイクルにおける基準の主軸回転角度から前記特定の主軸回転角度まで前記主軸が回転するのに要する時間に置き換えて前記駆動モータの回転速度を算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の織機における運動機構の駆動制御方法。
【請求項３】
前記運動機構は、レピア織機におけるレピアヘッドに往復運動を与えるためのレピア駆動機構であり、前記駆動モータは、前記レピア駆動機構を駆動するためのレピア駆動モータである、
ことを特徴とする請求項１又は２のいずれか一項に記載の織機における運動機構の駆動制御方法。
【請求項４】
前記特定の主軸回転角度は、前記レピアヘッドが織物領域に侵入する前記主軸の回転角度、給糸側及び反給糸側のそれぞれから進出する前記レピアヘッドが前記織物領域の中央で緯糸を受け渡す前記主軸の回転角度、及び前記レピアヘッドが前記織物領域から退出する前記主軸の回転角度のうちの少なくともいずれか１つである、
ことを特徴とする請求項３に記載の織機における運動機構の駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、織機の主軸を回転駆動する主駆動モータとは独立した専用の駆動モータによって駆動される織機の運動機構を備えた織機において、上記駆動モータの駆動を制御する制御装置による運動機構の駆動制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
織機の主駆動モータとは独立した専用の駆動モータによって駆動される織機上の運動機構として、例えば、レピアヘッドが止着されたレピアバンドに往復運動を与えるレピアホイールを専用の駆動モータで駆動するレピア駆動機構、複数毎の綜絖枠のそれぞれに対応して設けられた専用の駆動モータによって各綜絖枠を別々に駆動するための開口駆動機構、筬を専用の駆動モータによって往復回動駆動する筬駆動機構等がある（例えば、特許文献１）。
【０００３】
従来の上記運動機構の駆動制御では、駆動モータは、織機の主軸の回転角度（以下、「クランク角度」という）と同期して駆動制御されるものとなっている。詳しくは、運動機構の制御装置には、クランク角度を変数とした駆動モータの回転パターン（運動機構の運動パターンに対応）が設定されており、制御装置は、エンコーダ等によって検出されたクランク角度を入力とし、設定された回転制御パターンと入力されたクランク角度とに基づき、駆動モータの回転量がクランク角度に正確に同期するように、駆動モータの回転を制御している。
【０００４】
ところで、織機主軸の回転速度は、筬打ちや経糸の張力変動等といった主軸に掛かる負荷の変動に伴い、織機１サイクル（１製織サイクル）中においても絶えず変動している。そのため、上記のように駆動モータをクランク角度に同期させて回転制御した場合、駆動モータの回転が主軸の回転速度の変動（以下、「回転変動」という）に追従し、無駄な加減速を繰り返してしまう。その結果、駆動モータの実効負荷率が上昇し、電力消費量が増大してしまう。
【０００５】
上記問題を解決すべく特許文献２に記載の技術では、時間を変数とした駆動モータの回転制御パターンを用意しておき、織機の定常運転時では、この時間を変数とした回転制御パターンに従って駆動モータの回転制御を行っている。具体的には、特許文献２に記載の技術では、織機の定常運転時には運動機構の動作位置とクランク角度との高精度の同期は必要ないという前提のもとに、１製織サイクル中の主軸の回転速度が一定であると見なして設定された時間を変数とする回転制御パターンに従って駆動モータの回転制御を行うものとしている。
【０００６】
しかしながら、前述のレピア駆動機構、開口駆動機構及び筬駆動機構等においては、定常運転中であっても、１製織サイクル中の特定のタイミング（クランク角度）において、運動機構の動作位置とクランク角度との高精度の同期が要求される場合がある。
【０００７】
例えば、レピアの駆動機構の場合でいうと、レピアヘッドは、筬の運動中は織物領域外の退避位置に退避し、筬が後退位置で静止しているときに織物領域内に侵入し、緯糸を受け渡さなければならない。レピアヘッドが織物領域内へ侵入するタイミングが早いと、レピアヘッドと筬とが衝突して両者の破損を招いたり、レピアヘッドが経糸に接触して多数の経糸を切断するといった問題が発生する。また、レピアヘッドが織物領域内から退出するタイミングが遅くても同様の問題が発生する。また、インサート側（給糸側）のレピアヘッド及びキャリア側（反給糸側）のレピアヘッドのそれぞれが緯糸を受け渡す位置へ達するタイミングにズレが生じると、緯糸の受け渡しミスが発生し、緯入れミスとなってしまう。
【０００８】
また、開口駆動機構の場合では、経糸を閉口状態（緯入れされた緯糸を拘束する状態）とする綜絖枠の動作位置についてクランク角度との高精度の同期が要求される。何故なら、経糸を閉口状態とするタイミングにズレが生じると、緯入関係の装置（サブノズル、ストレッチノズル等）の動作との関係で、緯糸が緩んだ状態で織り込まれてしまい、織布の品質が低下するといった問題が発生する。さらに、筬駆動機構の場合では、筬が最前進位置に達するタイミングについてクランク角度との高精度の同期が要求される。何故なら、筬が最前進位置に達するタイミングにズレが生じると、経糸の開口状態や経糸の張力を調整するイージング装置の動作との関係で、経糸の張力が意図していた状態とは異なる状態で緯糸の打ち込みが行われ、緯糸の打ち込み状態が所望の状態とならずに織布の品質が低下するといった問題が発生する。
【０００９】
このように、織機の定常運転中における各製織サイクル中においても、運動機構の動作位置の高精度の同期が要求される特定のクランク角度が存在する。しかし、上記特許文献２に記載の技術では、定常運転中において、主軸の回転速度を一定とみなした駆動モータの回転制御を行っているため、主軸の回転変動に伴い、任意のクランク角度において運動機構の動作位置を高精度に同期させることができず、各運動機構において上記のような問題が発生してしまう。
【特許文献１】特開平７−１５０４４６号公報
【特許文献２】特開平９−７８３８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
従って、本発明の課題は、織機の主駆動モータとは独立した専用の駆動モータによって駆動される織機上の運動機構の駆動制御において、上記駆動モータを無駄に加減速させて実効負荷率を上昇させることなく、しかも、１製織サイクル中の特定のクランク角度において、運動機構の動作位置をクランク角度に対し比較的高い精度に同期させることのできる制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題のもとに、本発明の織機における運動機構の駆動制御方法は、織機の主軸を回転駆動する主駆動モータとは独立した専用の駆動モータによって駆動される織機上の運動機構の駆動制御方法であって、１製織サイクル中における主軸の特定の回転角度であって上記運動機構と主軸の回転角度との同期が必要とされる特定の主軸回転角度（特定のクランク角度）及び該特定のクランク角度までの駆動モータの回転速度を求める基準となる基準の主軸回転角度（基準のクランク角度）を設定し、織機の定常運転中に、上記特定のクランク角度よりも前の期間であって予め設定された所定の期間における主軸の回転速度に基づき、上記基準のクランク角度から特定のクランク角度まで主軸が回転するのに要する時間を求め、その求められた時間と駆動モータの回転量とから駆動モータの回転速度を算出し、その算出された回転速度で前記駆動モータを駆動することを特徴とする。
【００１２】
なお、上記において、「所定の期間における主軸の回転速度に基づき」とは、上記基準のクランク角度から特定のクランク角度まで主軸が回転するのに要する時間を求めるにあたり、上記期間における主軸の回転速度（角速度）そのものを用いるものだけでなく、例えば、上記期間がクランク角度に基づいて設定された所定のクランク角度範囲であれば、その間の主軸の回転速度はそのクランク角度範囲を主軸が回転するのに要する時間に比例するため、その時間に基づいて上記基準のクランク角度から特定のクランク角度まで主軸が回転するのに要する時間を求める場合も含む。
【発明の効果】
【００１３】
上記した本発明によれば、運動機構の動作位置（駆動モータの回転量）とクランク角度との精度の高い同期が必要とされる特定のクランク角度を設定しておき、その特定のクランク角度で位置すべき運動機構の動作位置となる回転量まで駆動モータを回転させるにあたり、従来のようにクランク角度との同期関係を維持するように駆動モータの回転を制御するのではなく、設定されたその特定のクランク角度よりも前の所定の期間における主軸の回転速度に基づいて駆動モータの回転速度を算出し、その算出された回転速度によって等速で駆動モータを駆動するため、主軸が回転変動した場合でも、駆動モータが無駄に加減速することはない。従って、駆動モータの実効負荷率の上昇を招くことなく、駆動モータの電力消費量の増大を防止することができる。
【００１４】
しかも、駆動モータの回転制御は、設定された特定のクランク角度では、駆動機構の動作位置が主軸の回転と同期状態となるように行われるため、時間を変数とした回転制御パターンに従って駆動モータの回転を制御する場合に比べ、比較的高い精度で駆動機構の動作位置を特定のクランク角度に同期させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳述する。なお、以下の実施例では、本発明をレピア織機のレピア駆動機構に適用する場合について述べる。
【００１６】
図１〜６に示すのは本発明の一実施形態であって、図１に本発明が適用されるレピア織機の概略を示す。図１のレピア織機１において、２は緯入れ始端側から経糸（図示せず）の開口内へ挿入されるインサート用のレピアヘッド（インサートレピア）であり、３は緯入れ末端側から経糸開口内へ挿入されるキャリア用のレピアヘッド（キャリアレピア）である。各レピアヘッド２、３は、レピアバンド４、５の先端に止着されており、各レピアバンド４、５は、レピアヘッド２、３を往復運動させるための駆動ホイール６、７に巻き掛けられている。各駆動ホイール６、７は、それぞれ独立した後述の駆動機構によって往復回動駆動される。
【００１７】
インサートレピア２は、駆動ホイール６の往復回動により、スレーＳ上に設けられた複数のバンドガイドＧｒ、Ｇｒ、・・・に案内されつつその前後方向へ往復運動する。そして、その前進時に、選択された緯糸（図示せず）を緯入れ始端側で受けとって経糸開口内へ侵入すると共に、経糸開口の中央部でキャリアレピア３へ緯糸を受け渡し、その後、後退して経糸開口内から退出する。また、キャリアレピア３は、その前進により緯入れ末端側から経糸開口内へ侵入し、経糸開口の中央部でインサートレピア２から緯糸を受けとった後、緯糸と共に後退して経糸開口内から退出する。そして、このインサートレピア２及びキャリアレピア３の一連の動作により、経糸開口内への緯糸の挿入動作（緯入れ）が完了する。
【００１８】
図２及び３に示すのは、駆動ホイール６、７を上記のように往復回動させるための駆動機構の一例である。なお、図２、３では、インサート側の駆動ホイール６を駆動するための駆動装置についてのみを記載してあるが、キャリア側の駆動ホイール７を駆動するための駆動機構も同じ構成であるため、その図示及び説明は省略する。
【００１９】
図示の例において、駆動機構２０は、該駆動機構２０を駆動するための駆動モータＭ１にモータギア１４を介して連結された駆動ギア２１と、クランクレバー２３を介して駆動ギア２１に連結されたセクタギア２５と、駆動ホイール６を相対回転不能に支持する軸６ａに固着されて上記のセクタギア２５と噛合する従動ギア２７とからなる。
【００２０】
上記駆動機構２０は、レピア織機１のフレーム１０の側面に固定支持されたケーシング１２内に収容されている。また、このケーシング１２は、その内部にオイルバスを形成している。そして、駆動ギア２１及びセクタギア２５は、それぞれ軸２１ａ、２５ａを介してケーシング１２の側壁に支持されており、ケーシング１２内で回転可能に設けられている。また、クランクレバー２３は、その一端が、軸２１ａから偏心した位置で駆動ギア２１の側面に回動自在に枢着されると共に、その他端が、軸２５ａから偏心した位置でセクタギア２５の側面における駆動ギア２１側の端部に回動自在に枢着されている。駆動ホイール６は、軸６ａに相対回転不能に支持されており、軸６ａは、ケーシング１２に固定支持された板状のベースブラケット１３に回動自在に支持されている
【００２１】
上記の駆動機構２０の構成によると、駆動モータＭによって駆動ギア２１が回転駆動されることにより、セクタギア２５が、軸２５ａを中心として往復揺動駆動される。そして、それに伴い、従動ギア２７を介して軸６ａが往復回動し、駆動ホイール６が往復回動駆動される。なお、駆動ギア２１の駆動は、一方向への回転駆動であってもよいし、所定の回転角の範囲での反転駆動であってもよい。また、クランクレバー２３のセクタギア２５への取り付け位置（軸２５ａからの偏心量）を調整可能とし、駆動ギア２１が一方向へ回転駆動される場合のセクタギア２５の揺動量を調整可能としてもよい。
【００２２】
上記駆動モータＭは、例えばサーボモータであって、図４に示す駆動制御装置３０によってその回転が制御される。なお、駆動モータＭは、上記したサーボモータに限らず、パルスモータ、ステッピングモータ等の他の回転式のアクチュエータであってもよい。
【００２３】
図４に示すように、駆動制御装置３０は、タイミング信号発生器３１、計時回路３３及び速度演算器３４を備え、タイミング信号発生器３１には、織機の主軸ＭＳの回転角度（クランク角度）θを検出するエンコーダＥＮ1が接続されている。
【００２４】
また、タイミング信号発生器３１には、本発明でいう運動機構とクランク角度との同期が必要とされる特定のクランク角度、及び基準のクランク角度を設定するためのクランク角度設定器３２が付設されている。タイミング信号発生器３１は、１製織サイクル（クランク角度０°〜３６０°）中において、エンコーダＥＮ1から入力されるクランク角度θがクランク角度設定器３２に設定されているクランク角度に達した時点で、そのクランク角度に対応するタイミング信号を、計時回路３３に向けて出力する。
【００２５】
計時回路３３は、タイミング信号発生器３１からの各クランク角度に対応するタイミング信号に基づき、設定されたクランク角度間の時間を計測するように設定されている。そして、計時回路３３は、上記時間の計測結果を速度演算器３４へ向けて出力する。
【００２６】
速度演算器３４には、クランク角度に対応させた駆動モータＭの回転パターンが設定される回転量設定器３５が付設されている。ここでいう回転パターンとは、クランク角度と駆動モータの回転量との関係を表すものであり、この回転パターンは、レピアヘッド２、３の運動パターンに基づいて設定される。
【００２７】
一般的に、織機の主駆動モータとは独立した専用の駆動モータによって運動機構を駆動する場合、各クランク角度と運動機構の動作位置との関係を表す目標の運動パターンが定められ、それに基づいて駆動モータＭの回転パターンが設定される。本実施例では、図５において曲線４２で示すような運動パターンをレピアヘッド２、３の目標の運動パターンとする。
【００２８】
なお、図５において、横軸はクランク角度θであり、左側の縦軸は、最後退位置からのレピアヘッド２、３の織幅方向に関する運動位置を示している。そして、運動パターンを示す曲線４２は、クランク角度θとレピアヘッド２、３の運動位置（織幅方向に関する位置）との関係を示している。但し、図５の線図は、主軸ＭＳに回転変動が無い状態（回転速度が一定の状態）を想定して示されたものであり、従って、横軸のクランク角度θにおける角度間隔は一定である。
【００２９】
また、本実施例では、前述の運動機構２０を用い、駆動モータＭを等速で１製織サイクル毎に１回転の割合で駆動することにより、曲線４２で示すような運動パターンに従ったレピアヘッド２、３を運動が得られるものとする。従って、このときの駆動モータＭの回転パターンは、図５の線図上において直線４１で示されるものとなる。なお、図５における右側の縦軸は、駆動モータＭの回転量δを示している。
【００３０】
上記のように設定される回転パターンでは、駆動モータＭは等速で回転駆動される。しかし、実際には、主軸ＭＳは１製織サイクル中において回転変動するため、従来の織機のように、上記設定された回転パターンに従い、クランク角度θとの同期関係を維持するように駆動モータＭの回転を制御した場合、駆動モータＭは主軸ＭＳの回転変動に追従して加減速を繰り返す。特に、筬打ち時には、主軸ＭＳに掛かる負荷が大きいため、主軸ＭＳの回転変動が大きく、それに伴って駆動モータＭも大きく加減速する。その結果、駆動モータの実効負荷率が上昇し、電力消費量が増大してしまう。
【００３１】
そこで、本発明は、従来のように１製織サイクル中に亘ってクランク角度θとの同期状態を維持するように駆動モータＭの回転を制御するのではなく、設定された特定のクランク角度では、駆動モータＭの回転量δ（運動機構の動作位置）が設定された回転パターン（運動パターン）に従った状態、すなわち、駆動モータＭの回転量がクランク角度と同期した状態となり、それ以外のクランク角度では、クランク角度とは無関係に駆動モータＭが回転駆動されるように駆動モータＭの回転を制御するものである。
【００３２】
本実施例は、その制御方法の一例として、設定された基準のクランク角度から特定のクランク角度まで主軸ＭＳが回転するのに要する時間（以下、「回転時間」という）を求めると共に、過去の複数の製織サイクル分の上記回転時間に基づき、その期間における駆動モータＭの回転速度を算出するものである。すなわち、本実施例では、予め設定される所定の期間を、過去の製織サイクルにおける基準のクランク角度から特定のクランク角度まで期間とするものであり、さらには、上記期間は一定のクランク角度範囲であってその間の主軸ＭＳの回転速度はその間の主軸ＭＳの回転時間に比例するため、上記期間における主軸の回転速度を回転時間に置き換えて駆動モータＭの回転速度を算出するものである。なお、以下では、図６に示すように、過去の３製織サイクル分の上記期間における主軸ＭＳの回転時間に基づいて駆動モータＭの回転速度の算出を行うものとする。
【００３３】
具体的には、まず、時間計測の基点となるクランク角度θ0として、クランク角度０°が、クランク角度設定器３２によってタイミング信号発生器３１に設定される。なお、レピアヘッド２、３は、図５の曲線４２で示す運動パターンのように、クランク角度０°では最後退位置に位置するものとする。
【００３４】
次いで、特定のクランク角度として、レピアヘッド２、３が織物領域内に侵入するクランク角度、レピアヘッド２、３が織物領域中央で緯糸の受渡しを行うクランク角度、及びレピアヘッド２、３が織物領域内から退出するクランク角度の３つのクランク角度が設定される。
【００３５】
上記の各特定のクランク角度は、レピアヘッド２、３の運動パターン（図５の曲線４２）から求めることができる。すなわち、レピアヘッド２、３が織物領域内に侵入するクランク角度θ1は、レピアヘッド２、３の最後退位置から織端（図５における位置Ｘ）までの距離に基づき、図５の線図上での曲線４２の位置Ｘに対応するクランク角度として求めることができる。同様にして、レピアヘッド２、３が緯糸受渡し位置に達する時点のクランク角度θ2、及びレピアヘッド２、３が織物領域内から退出する時点のクランク角度θ3が求められる。そして、この求められた特定のクランク角度としてのクランク角度θ1、θ2、θ3が、クランク角度設定器３２によってタイミング信号発生器３１及び回転パターン設定器３５に設定される。
【００３６】
タイミング信号発生器３１は、エンコーダＥＮ1によって時間計測の基点となるクランク角度θ0（＝０°）が検出されると、基準のタイミング信号ｓ0を計時回路３３へ向けて出力する。計時回路３３は、このタイミング信号ｓ0によって時間の計測を開始する。
【００３７】
次いで、タイミング信号発生器３１は、設定された特定のクランク角度θ1が検出された時点でタイミング信号ｓ1を出力する。これに伴い、計時回路３３は、基準のタイミング信号ｓ0が出力された時点からタイミング信号ｓ1が出力された時点までの時間を求め、その時間に応じた信号ｔ1を速度演算器３４へ向けて出力する。同様にして、タイミング信号発生器３１は、特定のクランク角度θ2、θ3がそれぞれ検出された時点でタイミング信号ｓ2、ｓ3を出力し、これに伴い、計時回路３３は、基準のタイミング信号ｓ0が出力された時点からタイミング信号ｓ2、ｓ3が出力された時点までの時間を求め、それぞれに応じた信号ｔ2、ｔ3を速度演算器３４へ向けて出力する。そして、計時回路３３は、信号ｔ3の出力を完了した時点でリセットされる。
【００３８】
上記のような計時回路３３による時間の計測は、各製織サイクル毎に行われる。また、速度演算器３４は、計時回路３３からの上記信号ｔ1、ｔ2、ｔ3による時間を、各特定のクランク角度θ1、θ2、θ3毎に、３製織サイクル分に亘って記憶するものとなっている。
【００３９】
そして、速度演算器３４は、この記憶内容に基づき、各特定のクランク角度毎に、上記時間の平均値を求める。詳しくは、図６の例でいうと、ｎサイクルでの駆動モータＭの回転速度を求めるための上記時間の平均値は、ｎ−３〜ｎ−１サイクルの各製織サイクルにおけるクランク角度θ0から各特定のクランク角度θ1、θ2、θ3までの時間によって求められるものであり、例えば、上記３製織サイクルのそれぞれにおけるクランク角度θ1までの時間をｔ1、ｔ1′、ｔ1″とすると、過去の３製織サイクルにおけるクランク角度θ1までの時間の平均値はｔ1ave.＝（ｔ1、ｔ1′、ｔ1″）／３として求められる。同様にして、過去の３製織サイクルにおけるクランク角度θ2、θ3までの時間の平均値ｔ2ave.、ｔ3ave.が求められる。
【００４０】
速度演算器３４に付設された回転量設定器３５には、前述のように、図５に示すレピアヘッド２、３の運動パターンを実現するための駆動モータＭの回転パターン（直線４１で示されるパターン）が設定されている。そして、回転量設定器３５は、設定された特定のクランク角度θ1、θ2、θ3と駆動モータＭの回転パターンとから、駆動モータＭを主軸ＭＳと同期状態とするときの各特定のクランク角度θ1、θ2、θ3に対応する駆動モータＭの目標の回転量を求め、これを速度演算器３４へ出力する。例えば、図５に示す例では、クランク角度θ1の時点で主軸ＭＳと同期状態となる駆動モータＭの目標の回転量はδ1である。同様に、クランク角度θ2、θ3のときの駆動モータＭの目標の回転量はδ2、δ3である。
【００４１】
速度演算器３４は、上記で求めた過去のｎ−３〜ｎ−１サイクルの３製織サイクルにおける各特定のクランク角度θ1、θ2、θ3までの時間の平均値ｔ1ave.、ｔ2ave.、ｔ3ave.と、上記回転量設定器３５からの駆動モータＭの目標の回転量δ1、δ2、δ3とに基づき、ｎサイクルにおける各特定のクランク角度θ1、θ2、θ3までの駆動モータＭの回転速度を算出する。
【００４２】
詳しくは、ｎサイクルにおいて、クランク角度０°（＝θ0）から駆動モータＭが回転を開始するものとし、そして、クランク角θ1の時点で駆動モータＭの回転量が目標の回転量δ1となるようにすべく、クランク角度θ0からθ1までの主軸ＭＳの回転時間において駆動モータＭが目標の回転量δ1だけ回転するような回転速度を求めるものであり、このクランク角度θ0からθ1までの主軸ＭＳの回転時間を、上記で求めた過去３製織サイクルの時間の平均値ｔ1ave.と略一致するものと想定し、その時間の平均値ｔ1ave.に置き換えて算出を行うものである。従って、クランク角度θ0からθ1までの駆動モータＭの回転速度ｖ1は、ｖ1＝δ1／ｔ1ave.となる。
【００４３】
同様にして、速度演算器３４により、クランク角度θ2、θ3までの駆動モータＭの回転速度ｖ2、ｖ3が求められるが、回転速度ｖ2による駆動モータＭの回転駆動の起点は、クランク角度θ1である。従って、回転速度ｖ2は、クランク角度θ1からθ2までの主軸ＭＳの回転時間で駆動モータＭが回転量δ1からδ2まで回転する回転速度であり、ｖ2＝（δ2−δ1）／（ｔ2ave.−ｔ1ave.）となる。同様に、ｖ3＝（δ3−δ2）／（ｔ3ave.−ｔ2ave.）となる。
【００４４】
速度演算器３４には、タイミング信号発生器３１から前述のタイミング信号ｓ0、ｓ1、ｓ2及びｓ3が入力されている。そして、速度演算器３４は、上記で求めた回転速度ｖ1、ｖ2、ｖ3に応じた速度指令信号Ｖs1、Ｖs2、Ｖs3を、各回転速度による回転駆動の起点から対応する特定のクランク角度までに亘り、加え合せ点３７を介して駆動増幅器３９へ出力する。すなわち、速度演算器３４からは、クランク角度０°〜θ１において速度指令信号Ｖs1が出力され、クランク角度θ1〜θ2では速度指令信号Ｖs2が出力される。また、クランク角度θ2〜θ3では速度指令信号Ｖs3が出力される。そして、駆動増幅器３９は、各期間において、駆動モータＭが回転速度ｖ1、ｖ2、ｖ3で等速回転するように、駆動モータＭの回転を制御する。なお、駆動モータＭの回転量はエンコーダＥＮ2によって検出され、フィードバック制御系を構成すべく、加え合せ点３７へ印加されている。
【００４５】
以上のような制御によれば、１製織サイクル中の高精度に同期が要求される特定のクランク角度に対応する回転量へ向けて、算出された回転速度で等速駆動されるため、主軸ＭＳが回転変動をしても駆動モータＭが無駄な加減速を繰り返すことはなく、しかも、上記特定のクランク角度においては、運動機構の動作位置は、運動機構をクランク角度に同期して駆動した場合の位置と略一致したものとなり、比較的に高精度の同期状態が実現される。
【００４６】
因みに、上記の実施例では、特定のクランク角度までの駆動モータＭの回転速度の算出を、その求められた回転速度による駆動の基点となるクランク角度から対応する特定のクランク角度（θ1、θ2、θ3）までの主軸ＭＳの回転時間に基づいて行うものである。従って、各特定のクランク角度（θ1、θ2、θ3）に対する本発明でいう基準のクランク角度は、その求められた回転速度による駆動の基点となるクランク角度である。すなわち、特定のクランク角度θ1に対応する基準のクランク角度はクランク角度θ0（０°）であり、特定のクランク角度θ2に対応する基準のクランク角度はクランク角度θ1である。また、特定のクランク角度θ3に対応する基準のクランク角度はクランク角度θ2である。
【００４７】
また、上記実施例では、ｎサイクルにおけるクランク角度範囲θ0〜θ1の駆動モータＭの回転速度は、そのサイクルよりも前のｎ−３〜ｎ−１サイクルにおける同じクランク角度範囲θ0〜θ1の主軸ＭＳの回転時間（回転速度に対応）に基づいて算出される。従って、特定のクランク角度θ1までの駆動モータＭの回転速度を求めるための予め設定される所定の期間は、ｎ−３〜ｎ−１サイクルにおけるクランク角度θ0からθ1までの期間であり、いずれもｎサイクルにおける特定のクランク角度θ1よりも前の期間である。同様に、ｎサイクルにおけるクランク角度θ2（θ3）までの回転速度を求めるための予め設定される所定の期間は、ｎ−３〜ｎ−１サイクルにおけるクランク角度θ1からθ2（θ2からθ3）までの期間である。
【００４８】
なお、上記実施例では、特定のクランク角度として３つのクランク角度を設定し、いずれについてもクランク角度θ0からの時間を計測するものとしたが、これに限らず、特定のクランク角度θ2、θ3については、その１つ前の特定のクランク角度（θ1、θ2）からの時間を計測するようにしてもよい。また、時間計測の起点となるクランク角度θ0は、上記実施例のようなクランク角度０°に限らず、別のクランク角度であってもよいし、各特定のクランク角度（θ1、θ2、θ3）毎に異なるクランク角度を設定してもよい。
【００４９】
また、上記実施例では、過去の複数の製織サイクルでの同じクランク角度範囲（θ0〜θ1、θ1〜θ2、θ2〜θ3）における主軸ＭＳの回転時間の平均値に基づいて、各特定のクランク角度（θ1、θ2、θ3）までの駆動モータＭの回転速度を算出しているが、これに代えて、１つ前の製織サイクルにおける同じクランク角度範囲での主軸ＭＳの回転時間に基づいて各特定のクランク角度（θ1、θ2、θ3）までの駆動モータＭの回転速度を算出するようにしてもよい。
【００５０】
さらに、上記実施例では、対応する基準のクランク角度から各特定のクランク角度（θ1、θ2、θ3）までの各クランク角度範囲（θ0〜θ1、θ1〜θ2、θ2〜θ3）における主軸ＭＳの回転時間を、過去の製織サイクルにおける同じクランク角度範囲での主軸ＭＳの回転時間（回転速度）によって求めるものとしたが、これに代えて、過去の製織サイクルの同じクランク角度範囲内の別の期間、もしくは過去の製織サイクルの同じクランク角度範囲を含む別の期間における主軸ＭＳの回転速度に基づいて求めるようにしてもよい。すなわち、上記実施例におけるクランク角度θ1を７０°とすると、上記実施例では、過去の製織サイクル（ｎ−３〜ｎ−１サイクル）におけるクランク角度範囲０°〜７０°の主軸ＭＳの回転時間に基づいてｎサイクルにおけるクランク角度範囲０°〜７０°までの主軸ＭＳの回転時間を求めているが、これに代えて、ｎ−３〜ｎ−１サイクルにおける上記クランク角度範囲内の別のクランク角度範囲（例えば、１０°〜６０°）における主軸ＭＳの回転速度（角速度）、もしくは、上記クランク角度範囲を含む別のクランク角度範囲（例えば、０°〜８０°）に基づき、ｎサイクルにおけるクランク角度範囲０°〜７０°における主軸ＭＳの回転時間を求めるようにしてもよい。
【００５１】
また、上記実施例では、基準のクランク角度から特定のクランク角度（θ1、θ2、θ3）までの各クランク角度範囲（θ0〜θ1、θ1〜θ2、θ2〜θ3）における主軸ＭＳの回転時間を求めるための所定の期間を、クランク角度によって画定される期間（過去の製織サイクルの同じクランク角度範囲）としたが、これに代えて、上記所定の期間を、時間によって設定してもよい。具体的には、対応する基準のクランク角度から各特定のクランク角度（θ1、θ2、θ3）までの各クランク角度範囲（θ0〜θ1、θ1〜θ2、θ2〜θ3）に応じた時間（例えば、２０ｍｓ）を、各基準のクランク角度からの所定期間として設定しておき、その期間（時間）での主軸ＭＳの回転量から主軸ＭＳの回転速度（各速度）を算出する。そして、過去の製織サイクルで求められた主軸ＭＳの上記回転速度と上記クランク角度範囲とから、各クランク角度範囲における主軸ＭＳの回転時間を求め、それに基づいてそのクランク角度範囲における駆動モータＭの回転速度を求めるようにしてもよい。
【００５２】
次に、図７を用いて本発明の制御方法の他の例を説明する。
【００５３】
上記実施例では、過去の製織サイクルにおける同じクランク角度範囲、もしくはそれに対応する期間での主軸ＭＳの回転時間に基づいて、そのクランク角度範囲における駆動モータＭの回転速度を算出するものとしたが、これに代えて、図７に示す例では、特定のクランク角度よりも少し前のクランク角度を基準のクランク角度とし、それ以前の所定の期間おける主軸ＭＳの回転時間に基づき、上記基準のクランク角度から特定のクランク角度までの駆動モータＭの回転速度を算出するものである。なお、この実施例でも、レピアヘッド２、３は、上記実施例と同じ駆動機構２０及び駆動モータＭによって駆動されるものとする。よって、その詳細な説明は省略する。また、駆動モータＭの制御は、マイクロコンピュータ等の制御手段（図示せず）及びソフトウェア処理によって実行されるものとする。
【００５４】
設定される特定のクランク角度は、上記実施例と同じくクランク角度θ1、θ2、θ3とし、これが上記制御手段に設定される。また、制御手段には、クランク角度θ1、θ2、θ3に対応する（駆動モータＭと主軸ＭＳとが同期状態となる）駆動モータＭの目標の回転量δ1、δ2、δ3も設定される。以下では、一例として、特定のクランク角度θ1で駆動モータＭと主軸ＭＳとが同期状態となるように駆動モータＭの回転を制御する場合を述べる。
【００５５】
まず、特定のクランク角度θ1に対し、それよりも前のクランク角度θaが、基準のクランク角度として制御手段に設定される。図示の例では、クランク角度θ1よりも２０°手前のクランク角度が基準のクランク角度θaとして設定されている。さらに、この基準のクランク角度θaに対しそれ以前の所定の期間として、クランク角度によって画定される期間（図示の例ではクランク角度範囲１８０°）が、その起点となるクランク角度θbを設定することによって制御手段に設定される。
【００５６】
制御手段による１製織サイクル（クランク角度０°〜３６０°）中の駆動モータＭの回転制御としては、まず、駆動モータＭを、予め設定された所定の回転速度で、クランク角度０°から上記基準のクランク角度θaまで回転駆動する。なお、このときの回転速度は、例えば、１製織サイクル毎に１回転の割合で駆動モータＭを等速で回転させるときの回転速度よりも低い速度に設定する。
【００５７】
一方、制御手段は、製織中において、設定された上記所定の期間（クランク角度θb〜θa）での主軸ＭＳの回転時間を計測する。そして、制御手段は、クランク角度がθaに達した時点で、その計測結果に基づき、上記所定の期間における主軸ＭＳの平均角速度ω1を算出する。
【００５８】
上記のように予め設定された所定の回転速度で駆動モータＭを回転させ、クランク角度がθaに達した時点で、制御手段は、その時点の駆動モータＭの回転量δaとクランク角度θ1に対応する目標の回転量δ1との差（残りの回転量）δ(1-a)を求めると共に、クランク角度θ1までの残りのクランク角度２０°と算出された平均角速度ω1とから残り２０°を主軸ＭＳが回転するのに要する時間ｔaを算出する。そして、制御手段は、この算出された時間ｔaで上記で求めた残りの回転量δ(1-a)だけ駆動モータＭを回転させるための回転速度を算出し、クランク角度θaからθ1の間では、この算出された回転速度によって等速で駆動モータＭが回転駆動されるように制御する。そして、クランク角度がθ1に達した時点で、駆動モータＭの回転速度を、上記の予め設定された所定の回転速度に戻す。
【００５９】
同様にして、特定のクランク角度θ2、θ3についても、各特定のクランク角度よりも２０°手前に設定された基準のクランク角度（θc、θe）を設定すると共に、各基準のクランク角度まで所定の期間（クランク角度範囲１８０°）を設定し、その期間での主軸ＭＳが回転時間に基づき、各基準のクランク角度（θc、θe）から対応する特定のクランク角度までの駆動モータＭの回転速度を算出し、その算出された回転速度に従って駆動モータＭの回転を制御するようにすればよい。
【００６０】
この実施例によっても、設定された所定の回転速度、及び特定のクランク角度よりも前の所定の期間での主軸ＭＳの実際の回転時間に基づいて算出された回転速度に従って駆動モータＭの回転を制御するため、主軸ＭＳが回転変動をしても駆動モータＭが無駄な加減速を繰り返すことはない。しかも、上記算出された回転速度は、特定のクランク角度において運動機構と主軸ＭＳとの同期状態となるように求められるものであるため、特定のクランク角度においては、比較的に高精度の同期状態が実現される。
【００６１】
なお、以上の実施例では、設定された特定のクランク角度までの回転速度を、それよりも前の所定の期間における主軸ＭＳの回転速度に基づき、各製織サイクル毎に求めるものとしたが、これに限らず、求められた同じ回転速度を、複数の製織サイクルに亘って用いるものとしてもよい。すなわち、同じ回転速度を使用する複数の製織サイクルからなる期間を設定しておき、前の期間における製織サイクル内の所定の期間での主軸ＭＳの回転時間に基づき、上記実施例の手法によって特定のクランク角度までの回転速度を算出し、その算出された回転速度を、次の期間における各製織サイクル毎の同じ特定のクランク角度までの回転速度として用いてもよい。
【００６２】
また、以上の実施例では、レピアヘッドが織物領域から退出した後の駆動モータＭの回転速度については言及していないが、このときの回転速度については、クランク角度が３６０°（次の製織サイクルの０°）に達する以前にレピアヘッドが最後退位置に達する物であれば、どのような回転速度であってもよい。
【００６３】
また、本発明は上記のいずれの実施形態にも限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々に変更することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明が適用されるレピア織機の概略を示す側面図。
【図２】本発明の一実施形態の要部を示す斜視図。
【図３】本発明の一実施形態の要部を示す一部断面側面図。
【図４】本発明の一実施形態の制御装置の一部を示すブロック図。
【図５】本発明の一実施形態を説明するための動作線図。
【図６】本発明の一実施形態を説明するためのタイムチャート。
【図７】本発明の他の実施形態を説明するためのタイムチャート。
【符号の説明】
【００６５】
１        レピア織機
２、３    レピアヘッド
４、５    レピアバンド
６、７    駆動ホイール
１０      織機フレーム
２０      駆動機構
３０      駆動制御装置
３１      タイミング信号発生器
３２      クランク角度設定器
３３      計時回路
３４      速度演算器
３５      回転パターン設定器
３９      駆動増幅器
ＥＮ1、ＥＮ2    エンコーダ
Ｇｒ      バンドガイド
Ｍ        駆動モータ
ＭＳ      主軸
θ1、θ2、θ3    特定のクランク角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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