(57)【要約】【課題】油圧アクチュエータを制御するコントロールバルブを備えたものにあって、ハンドル操作に対する油圧アクチュエータの作動の応答遅れを少なくすることができる。【解決手段】メインポンプ３とステアリングシリンダ１との間に、ハンドポンプ４から供給されるパイロット圧によって切り換えられ、ステアリングシリンダ１の駆動を制御するコントロールバルブ２を備えるとともに、ステアリングシリンダ１の作動状態を検出するストロークセンサ１９、第１，第２圧力センサ１７，１８と、ハンドル６の回転数を検出する回転センサ８と、これらのセンサ１９，１７，１８，８の検出信号に応じて、ステアリングシリンダ１に供給される圧油を増量させる補正を行う第１可変絞り弁１５及び第２可変絞り弁１６、メインコントローラ２０を含む補正手段を備えた構成にしてある。【選択図】図１
2007276531.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操向対象物を作動させる油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータを制御するハンドポンプと、このハンドポンプを作動させるハンドルと、このハンドルの回転操作に応じて上記油圧アクチュエータに圧油を供給するメインポンプとを備えたパワーステアリング装置において、
上記メインポンプと上記油圧アクチュエータとの間に、上記ハンドポンプから供給されるパイロット圧によって切り換えられ、上記油圧アクチュエータの駆動を制御するコントロールバルブを備えるとともに、
上記油圧アクチュエータの作動状態を検出する作動検出手段と、上記ハンドルの回転数を検出する回転数検出手段と、これらの作動検出手段及び回転数検出手段の検出結果に応じて上記油圧アクチュエータに供給される圧油を増量させる補正を行う補正手段を備えたことを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項２】
上記請求項１記載の発明において、
上記油圧アクチュエータがステアリングシリンダから成り、
上記補正手段が、上記ステアリングシリンダに圧油を供給可能な管路と、この管路に圧油を供給するアシストポンプと、上記管路中に設けた可変絞り弁と、上記作動検出手段の検出信号及び回転数検出手段の検出信号に応じて上記可変絞り弁を制御するコントローラとを含むことを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項３】
上記請求項２記載の発明において、
上記ステアリングシリンダが復動片ロッド型油圧シリンダから成り、
上記回転数検出手段が回転センサから成り、
上記管路が上記ステアリングシリンダのボトム室に圧油を供給可能な第１管路と、上記ステアリングシリンダのロッド室に圧油を供給可能な第２管路とを含み、
上記可変絞り弁が、上記第１管路に設けた第１可変絞りと、上記第２管路に設けた第２可変絞り弁とから成り、
上記作動検出手段が、上記ステアリングシリンダのストロークを検出するストロークセンサと、上記ステアリングシリンダの上記ボトム室に供給される圧油の圧力を検出する第１圧力センサと、上記ステアリングシリンダの上記ロッド室に供給される圧油の圧力を検出する第２圧力センサとを含み、
上記コントローラが、上記回転センサの検出信号、上記ストロークセンサの検出信号、上記第１圧力センサの検出信号、及び上記第２圧力センサの検出信号に応じて、上記第１可変絞り弁を制御する制御信号、または上記第２可変絞り弁を制御する制御信号を出力するものから成ることを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項４】
上記請求項１〜３のいずれか１項記載のパワーステアリング装置を備えたことを特徴とする車輪式建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操向対象物を作動させる油圧アクチュエータを備えたパワーステアリング装置、及びこのパワーステアリング装置を備えたホイールローダ、ホイールショベル等の車輪式建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術として、例えば特許文献１に示されるものがある。この従来技術は、操向用の複動型油圧シリンダ、すなわち操向対象物を作動させる油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータを制御する制御弁及び切換機構、すなわちハンドポンプと、このハンドポンプを作動させる操向ハンドルと、この操向ハンドルの回転操作に応じて、上述のハンドポンプを介して油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプ、すなわちメインポンプとを備えた構成になっている。
【０００３】
この従来技術は、メインポンプの圧油がハンドポンプを介して油圧アクチュエータに直接供給され、この油圧アクチュエータが駆動し操向対象物を左右方向に曲げる操作が行われる。
【特許文献１】特開平７−２０５８２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、この種のパワーステアリング装置にあって、昨今、ハンドポンプを構成する制御弁や切換機構等の耐圧強度の低い小型化を考慮して、ハンドポンプをパイロットポンプの圧油が供給されるパイロット用ハンドポンプとし、このパイロット用ハンドポンプと油圧アクチュエータとの間にコントロールバルブを設け、このコントロールバルブをパイロット用ハンドポンプから供給されるパイロット圧で制御し、メインポンプからコントロールバルブを介して油圧アクチュエータに圧油を供給して、この油圧アクチュエータを作動させることが要望されてきている。
【０００５】
しかし、油圧アクチュエータをコントロールバルブで制御しようとすると、ハンドルを回すときの速度の違い、すなわち早く回す場合とゆっくりと回す場合の違いとか、油圧アクチュエータの負荷圧の変化等の動的要因に応じて、ハンドル操作とコントロールバルブの切換操作との間で、すなわちハンドル操作と、コントロールバルブによって制御される油圧アクチュエータの作動との間で、微妙な応答遅れを生じ、このために操作性が低下してしまう懸念がある。
【０００６】
本発明は、上述した従来技術における実状からなされたもので、その目的は、操向対象物を作動させる油圧アクチュエータをコントロールバルブで制御するようにしたものにあって、ハンドル操作に対する油圧アクチュエータの作動の応答遅れを少なくすることができるパワーステアリング装置及び車輪式建設機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明のパワーステアリング装置は、操向対象物を作動させる油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータを制御するハンドポンプと、このハンドポンプを作動させるハンドルと、このハンドルの回転操作に応じて上記油圧アクチュエータに圧油を供給するメインポンプとを備えたパワーステアリング装置において、上記メインポンプと上記油圧アクチュエータとの間に、上記ハンドポンプから供給されるパイロット圧によって切り換えられ、上記油圧アクチュエータの駆動を制御するコントロールバルブを備えるとともに、上記油圧アクチュエータの作動状態を検出する作動検出手段と、上記ハンドルの回転数を検出する回転数検出手段と、これらの作動検出手段及び回転数検出手段の検出結果に応じて上記油圧アクチュエータに供給される圧油を増量させる補正を行う補正手段を備えたことを特徴としている。
【０００８】
このように構成した本発明のパワーステアリング装置は、上述の動的要因により、ハンドル操作に対して油圧アクチュエータの作動の応答遅れを生じた場合には、そのときの油圧アクチュエータの作動が作動検出手段で検出され、また、ハンドルの回転数が回転数検出手段で検出され、補正手段によって作動検出手段及び回転数検出手段の検出結果に応じた量の圧油が、メインポンプからコントロールバルブを介して油圧アクチュエータに供給される圧油に合流させるようにして、油圧アクチュエータに供給される。これにより、ハンドル操作に応じた本来の望ましい油圧アクチュエータの作動を実現させることができる。すなわち、操向対象物を作動させる油圧アクチュエータをコントロールバルブで制御するようにしたものにあって、ハンドル操作に対する油圧アクチュエータの作動の応答遅れを少なくすることができる
また、本発明のパワーステアリング装置は、上記発明において、上記油圧アクチュエータがステアリングシリンダから成り、上記補正手段が、上記ステアリングシリンダに圧油を供給可能な管路と、この管路に圧油を供給するアシストポンプと、上記管路中に設けた可変絞り弁と、上記作動検出手段の検出信号及び回転数検出手段の検出信号に応じて上記可変絞り弁を制御するコントローラとを含むことを特徴としている。
【０００９】
また、本発明のパワーステアリング装置は、上記発明において、上記ステアリングシリンダが復動片ロッド型油圧シリンダから成り、上記回転数検出手段が回転センサから成り、上記管路が上記ステアリングシリンダのボトム室に圧油を供給可能な第１管路と、上記ステアリングシリンダのロッド室に圧油を供給可能な第２管路とを含み、上記可変絞り弁が、上記第１管路に設けた第１可変絞りと、上記第２管路に設けた第２可変絞り弁とから成り、上記作動検出手段が、上記ステアリングシリンダのストロークを検出するストロークセンサと、上記ステアリングシリンダの上記ボトム室に供給される圧油の圧力を検出する第１圧力センサと、上記ステアリングシリンダの上記ロッド室に供給される圧油の圧力を検出する第２圧力センサとを含み、上記コントローラが、上記回転センサの検出信号、上記ストロークセンサの検出信号、上記第１圧力センサの検出信号、及び上記第２圧力センサの検出信号に応じて、上記第１可変絞り弁を制御する制御信号、または上記第２可変絞り弁を制御する制御信号を出力するものから成ることを特徴としている。
【００１０】
また、本発明の車輪式建設機械は、上記いずれかのパワーステアリング装置を備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のパワーステアリング装置及び車輪式建設機械は、油圧アクチュエータの作動状態を検出する作動検出手段、及びハンドルの回転数を検出する回転数検出手段と、これらの作動検出手段及び回転数検出手段の検出結果に応じて、操向対象物を作動させる油圧アクチュエータに供給される圧油を増量させる補正を行う補正手段を備えたことから、ハンドル操作に対して油圧アクチュエータの作動の応答遅れを生じた場合には、補正手段によって油圧アクチュエータに供給される圧油が増量される。すなわち、操向対象物を作動させる油圧アクチュエータをコントロールバルブで制御するようにしたものにあって、補正手段による油圧アクチュエータへの圧油の増量により、ハンドル操作に対する油圧アクチュエータの作動の応答遅れを少なくすることができ、優れた操作性を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下，本発明に係るパワーステアリング装置及び車輪式建設機械を実施するための最良の形態を図に基づいて説明する。
【００１３】
図１は本発明に係るパワーステアリング装置の一実施形態を示す油圧回路図、図２は本実施形態に備えられるメインコントローラで設定されるハンドル回転数とステアリングシリンダのストロークとの関係を示す図、図３は本実施形態に備えられるストロークセンサの検出値と、ステアリングシリンダに供給する補正量との関係を示す図、図４は本実施形態に備えられるメインコントローラで設定される補正量と可変絞り弁の目標開口量との関係を示す図である。また、図５は本実施形態における動作を説明するフローチャートである。
【００１４】
本実施形態は、車輪式建設機械例えばホイールローダに備えられるもので、このホイールローダの車体は、前側部分と後側部分とがピンを介して相対的に揺動可能に連結された構造になっている。
【００１５】
このようなホイールローダに備えられる本実施形態は、操向対象物すなわち車体の上述した前側部分を左右方向に曲げることが可能な油圧アクチュエータ、例えば復動片ロッド型油圧シリンダから成るステアリングシリンダ１と、このステアリングシリンダ１へ供給される圧油の流れを制御するコントロールバルブ２と、このコントロールバルブ２を介してステアリングシリンダ１を作動させるメインポンプ３とを備えている。
【００１６】
また、ステアリングシリンダ１を制御するハンドポンプ４、すなわちステアリングシリンダ１を制御するコントロールバルブ２を切り換えるパイロット圧を出力させるパイロット用のハンドポンプ４と、このハンドポンプ４にパイロット圧を供給するパイロットポンプ５と、ハンドポンプ４を作動させるハンドル６と、このハンドル６が時計回り、あるいは反時計回りに例えば４回転、回されたときにそれ以上の回転を阻止するとともに、回転の限界点に至ったことを出力するストッパ７と、ハンドル６の回転数を検出し回転数信号を出力する回転数検出手段、すなわち回転センサ８とを備えている。
【００１７】
本実施形態は特に、上述したハンドル６の回転数を検出する回転センサ８の他に、ステアリングシリンダ１の作動状態を検出する作動検出手段を備えている。この作動検出手段は、例えばステアリングシリンダ１のストロークを検出するストロークセンサ１９と、コントロールバルブ２とステアリンクシリンダ１のボトム室とを連絡するメイン管路９に設けられ、ボトム室に供給される圧油の圧力を検出する第１圧力センサ１７と、コントロールバルブ２とステアリングシリンダ１のロッド室とを連絡するメイン管路１０に設けられ、ロッド室に供給される圧油の圧力を検出する第２圧力センサ１８とを含んでいる。
【００１８】
また、本実施形態は、上述した作動検出手段及び回転数検出手段の検出結果に応じて、ステアリングシリンダ１に供給される圧油を増量させる補正を行う補正手段を備えている。
【００１９】
この補正手段は、ステアリングシリンダ１に圧油を供給可能な管路、例えばステアリングシリンダ１のボトム室に圧油を供給可能な第１管路１３、及びステアリングシリンダ１のロッド室に圧油を供給可能な第２管路１４と、これらの第１管路１３及び第２管路１４に圧油を供給するアシストポンプ１１、及びアシストポンプ１１の吐出圧を規定するリリーフ弁１２と、上述の管路中に設けた可変絞り弁、例えば第１管路１３に設けた第１可変絞り弁１５、及び第２管路１４に設けた第２可変絞り弁１６とを含んでいる。
【００２０】
さらに、この補正手段は、上述の可変絞り弁を制御するメインコントローラ２０、例えば上述したストロークセンサ１９、第１圧力センサ１７、第２圧力センサ１８からそれぞれ出力される検出信号の他、ストッパ７から出力される信号、及び回転センサ８から出力される信号を入力し、これらの信号に応じて、第１可変絞り弁１５を制御する制御信号、または第２可変絞り弁１６を制御する制御信号を出力するメインコントローラ２０を含んでいる。
【００２１】
このメインコントローラ２０には、図２に示すハンドル６の回転数とステアリングシリンダ１のストロークとの関係と、図４に示すステアリングシリンダ１に供給される圧油を増量させる補正のための補正量と、第１可変絞り弁１５または第２可変絞り弁１６の目標開口量との関係が予め設定されている。
【００２２】
図２に示す関係すなわち設定値３０は、ハンドル６を中立点から時計回りに回転させると、４回転を限度として、中立点からのハンドル６の回転数が増加するにしたがって次第にステアリングシリンダ１のストロークが増加し、ステアリングシリンダ１が伸長する状態となる設定値であり、また、これとは逆に、ハンドル６を中立点から反時計回りに回転させると、４回転を限度として、中立点からのハンドル６の回転数が増加するにしたがって次第にステアリングシリンダ１のストロークが減少し、ステアリングシリンダ１が収縮する状態となる設定値である。
【００２３】
図４に示す関係すなわち設定値３３は、後述のようにメインコントローラ２０における演算によって求められた補正量が増加するにしたがって、第１可変絞り弁１５の目標開口量、または第２可変絞り弁１６の目標開口量を比例的に次第に大きくさせ、第１管路１３または第２管路１４に供給されるアシストポンプ１１の圧油の量を増量させていく設定値である。
【００２４】
なお、上述したメインポンプ３、パイロットポンプ５、及びアシストポンプ１１は、タンク２１に接続されている。
【００２５】
上述のように構成した本実施形態の動作について、図５に基づいて説明する。
【００２６】
今例えば、ホイールローダを直進走行させている状態からステアリングシリンダ１を伸長させて、車体の前側部分を右方向に曲げる動作が行われようとしているものとする。すなわち、ハンドル６の時計回りの回転によってハンドポンプ４が作動し、このハンドポンプ４からハンドル６の回転数に応じたパイロット圧がコントロールバルブ２の制御部に供給されて、このコントロールバルブ２が切り換えられ、メインポンプ３の圧油がコントロールバルブ２、メイン管路９を介してステアリングシリンダ１のボトム室に供給される状態となる。
【００２７】
このとき、図５の手順Ｓ１に示すように、ハンドル６の回転操作すなわちステアリング操作が開始されると、手順Ｓ２に示すように、そのハンドル６の回転数が回転センサ８で検出され、回転数信号がメインコントローラ２０に出力される。また、手順Ｓ３に示すように、メイン管路９の圧力が第１圧力センサ１７で検出され、メイン管路１０の圧力が第２圧力センサ１８で検出され、それぞれメインコントローラ２０に出力される。以下、メインコントローラ２０における処理が実行される。
【００２８】
まず、コントローラ４では、手順Ｓ４で示すように、第１圧力センサ１７で検出された圧力が、第２圧力センサ１８で検出された圧力よりも大きいかどうか判断される。今の場合は、メイン管路９に圧油が供給され、メイン管路１０はタンク２１に連通している状態であり、この判断はイエスとなって、手順Ｓ５に移る。手順Ｓ５では、第１圧力センサ１７で圧が検出されたことにより、また、回転センサ８の検出信号により、ハンドル６の回転方向が時計回りであることが確認される。したがって、図２の設定値３０のうちの正側の部分が後述の手順Ｓ７における演算用に活用される。
【００２９】
手順Ｓ６では、ストロークセンサ１９の検出信号を入力する。手順Ｓ７では、この入力したストロークセンサ１９の検出値を、そのときの回転センサ８で検出された回転数に対応させて記憶するとともに、図２の設定値３０の正側の部分から、入力したストロークセンサ１９に対応する回転センサ８で検出された回転数に応じた設定値が求められる。ここで、補正量を求める演算、すなわち、
補正量＝回転センサ８で検出された回転数に応じた設定値−回転センサ８で検出された          回転数に対応するストロークセンサ１９の検出値
が行われる。図３の符号３０は図２で示したと同等の設定値であり、符号３１はストロークセンサ１９の検出値であり、ハッチングで示す符号３２は上述の演算で求められる補正量となっている。
【００３０】
次に、手順Ｓ８に移り、図４の設定値３３に基づいて、上述の手順Ｓ７によって求められた補正量に応じた設定値、すなわち可変絞り弁の目標開口量、今の場合は第１可変絞り弁１５の目標開口量が求められる。
【００３１】
次に手順Ｓ９に移り、求められた目標開口量に応じた制御信号が、第１可変絞り弁１５の制御部に出力される。これにより、第１可変絞り弁１５が目標開口量となるように開かれる。したがって、アシストポンプ１１から吐出された圧油が第１可変絞り弁１５、第１管路１３、メイン管路９を介して、それまでメイン管路９に供給されていた圧油に合流して、ステアリングシリンダ１のボトム室に供給される。
【００３２】
次に手順Ｓ１０に移り、上述の補正によって規定のストローク量に達したかどうか、すなわち、図３に示すストロークセンサ１９の検出値３１が設定値３０に一致したかどうかの判断が行われる。この判断がノーである場合には、ステアリングシリンダ１のボトム室に供給される圧油がまだ不足している状態であり、上述した手順Ｓ６，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ９の処理、及びＳ１０の判断が実行される。
【００３３】
手順Ｓ１０の判断がイエスとなったときには、手順Ｓ１１に移り、メインコントローラ２０から第１可変絞り弁１５の制御部への制御信号の出力を停止させる処理がなされ、第１可変絞り弁１５が閉じられる。これにより、アシストポンプ１１の圧油のステアリングシリンダ１のボトム室への供給が停止する。
【００３４】
なお、手順Ｓ７の補正量を求める演算で、補正量が０の場合には、ハンドル６の操作に対してステアリングシリンダ１の作動に応答遅れを生じていない状態であることから、補正を行う必要が無く、したがって手順Ｓ９の処理に係わらず、メインコントローラ２０から第１可変絞り弁１５の制御部へ、この第１可変絞り弁１５を開く制御信号は出力されず、第１可変絞り弁１５は閉じられたままの状態に保持される。
【００３５】
このように、ハンドル６を時計回りに回転させて、ステアリングシリンダ１を伸長させ、車体の前側部分を右に曲げようとする操作が実施されるに際し、上述した動的要因によって、ハンドル６の操作に対してステアリングシリンダ１の伸長時の応答遅れが生じている場合には、アシストポンプ１１の圧油がステアリングシリンダ１のボトム室に供給される補正が行われる。
【００３６】
また、上述とは逆に、ホイールローダを直進走行させている状態からステアリングシリンダ１を収縮させて、車体の前側部分を左方向に曲げる動作が行われようとしているものとする。すなわち、ハンドル６の反時計回りの回転によってハンドポンプ４が作動し、このハンドポンプ４からハンドル６の回転数に応じたパイロット圧がコントロールバルブ２の制御部に供給されて、このコントロールバルブ２が切り換えられ、メインポンプ３の圧油がコントロールバルブ２、メイン管路１０を介してステアリングシリンダ１のロッド室に供給される状態となる。
【００３７】
このとき、上述と同様に図５の手順Ｓ１に示すように、ハンドル６の回転操作すなわちステアリング操作が開始されると、手順Ｓ２に示すように、そのハンドル６の回転数が回転センサ８で検出され、回転数信号がメインコントローラ２０に出力される。また、手順Ｓ３に示すように、メイン管路９の圧力が第１圧力センサ１７で検出され、メイン管路１０の圧力が第２圧力センサ１８で検出され、それぞれメインコントローラ２０に出力される。以下、メインコントローラ２０における処理が実行される。
【００３８】
まず、コントローラ４では、手順Ｓ４で示すように、第１圧力センサ１７で検出された圧力が、第２圧力センサ１８で検出された圧力よりも大きいかどうか判断される。今の場合は、メイン管路１０に圧油が供給され、メイン管路９はタンク２１に連通している状態であり、この判断はノーとなって、手順Ｓ１２に移る。手順Ｓ１２では、第１圧力センサ１７で検出された圧力が、第２圧力センサ１８で検出された圧力よりも小さいかどうか判断される。今の場合は、上述のように第１圧力センサ１７で検出された圧力が、第２圧力センサ１８で検出された圧力よりも小さいことからイエスと判断され、手順Ｓ１３に移る。手順Ｓ１３では、第２圧力センサ１８で圧が検出されたことにより、また、回転センサ８の検出信号により、ハンドル６の回転方向が反時計回りであることが確認される。したがって、図２の設定値３０のうちの負側の部分が後述の手順Ｓ１５における演算用に活用される。
【００３９】
手順Ｓ１４では、ストロークセンサ１９の検出信号を入力する。手順Ｓ１５では、この入力したストロークセンサ１９の検出値を、そのときの回転センサ８で検出された回転数に対応させて記憶するとともに、図２の設定値３０の負側の部分から、入力したストロークセンサ１９に対応する回転センサ８で検出された回転数に応じた設定値が求められる。ここで、補正量を求める演算、すなわち、
補正量＝回転センサ８で検出された回転数に応じた設定値−回転センサ８で検出された          回転数に対応するストロークセンサ１９の検出値
が行われる。上述のように、図３の符号３０は図２で示したと同等の設定値であり、符号３１はストロークセンサ１９の検出値であり、ハッチングで示す符号３２は上述の演算で求められる補正量となっている。
【００４０】
次に、手順Ｓ１６に移り、図４の設定値３３に基づいて、上述の手順Ｓ１５によって求められた補正量に応じた設定値、すなわち可変絞り弁の目標開口量、今の場合は第２可変絞り弁１６の目標開口量が求められる。
【００４１】
次に手順Ｓ１７に移り、求められた目標開口量に応じた制御信号が、第２可変絞り弁１６の制御部に出力される。これにより、第２可変絞り弁１６が目標開口量となるように開かれる。したがって、アシストポンプ１１から吐出された圧油が第２可変絞り弁１６、第２管路１４、メイン管路１０を介して、それまでメイン管路１０に供給されていた圧油に合流して、ステアリングシリンダ１のロッド室に供給される。
【００４２】
次に手順Ｓ１８に移り、上述の補正によって規定のストローク量に達したかどうか、すなわち、図３に示すストロークセンサ１９の検出値３１が設定値３０に一致したかどうかの判断が行われる。この判断がノーである場合には、ステアリングシリンダ１のロッド室に供給される圧油がまだ不足している状態であり、上述した手順Ｓ１４，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１７の処理、及びＳ１８の判断が実行される。
【００４３】
手順Ｓ１８の判断がイエスとなったときには、手順Ｓ１９に移り、メインコントローラ２０から第２可変絞り弁１６の制御部への制御信号の出力を停止させる処理がなされ、第２可変絞り弁１６が閉じられる。これにより、アシストポンプ１１の圧油のステアリングシリンダ１のロッド室への供給が停止する。
【００４４】
なお、手順Ｓ１５の補正量を求める演算で、補正量が０の場合には、ハンドル６の操作に対してステアリングシリンダ１の作動に応答遅れを生じていない状態であることから、補正を行う必要が無く、したがって手順Ｓ１７の処理に係わらず、メインコントローラ２０から第２可変絞り弁１６の制御部へ、この第２可変絞り弁１６を開く制御信号は出力されず、第２可変絞り弁１６は閉じられたままの状態に保持される。
【００４５】
このように、ハンドル６を反時計回りに回転させて、ステアリングシリンダ１を収縮させ、車体の前側部分を左に曲げようとする操作が実施されるに際し、上述した動的要因によって、ハンドル６の操作に対してステアリングシリンダ１の収縮時の応答遅れが生じている場合には、アシストポンプ１１の圧油がステアリングシリンダ１のロッド室に供給される補正が行われる。
【００４６】
このように構成した本実施形態によれば、ハンドル６を回すときの速度の違いとか、ステアリングシリンダ１の負荷圧の変化等の動的要因により、ハンドル６の操作に対してステアリングシリンダ１の作動の応答遅れを生じた場合には、そのときのステアリングシリンダ１の作動がストロークセンサ１９、第１圧力センサ１７及び第２圧力センサ１８で検出され、また、ハンドル６の回転数が回転センサ８で検出され、アシストポンプ１１、第１可変絞り弁１５及び第２可変絞り弁１６、第１管路１３及び第２管路１４、メインコントローラ２０等を含む補正手段によって、ストロークセンサ１９、第１圧力センサ１７及び第２圧力センサ１８、回転センサ８の検出結果に応じた量の圧油が、メインポンプ３からコントロールバルブ２を介してステアリングシリンダ１に供給される圧油に合流するようにして、ステアリングシリンダ１に供給される。これにより、ハンドル６の操作に応じた本来の望ましいステアリングシリンダ１への作動を実現させることができる。すなわち、車体の前側部分を作動させるステアリングシリンダ１をコントロールバルブ２で制御するようにしたものにあって、ハンドル６の操作に対するステアリングシリンダ１の作動の応答遅れを少なくすることができ、優れた操作性を確保することができる。
【００４７】
なお、上記実施形態では、ステアリングシリンダ１の作動状態を検出する作動検出手段の１つとして、ステアリングシリンダ１の作動を直接に検出することができるストロークセンサ１９を設けたが、このストロークセンサ１９に代えて、ステアリングシリンダ１に供給される流量を検出し、メインコントローラ２０へ検出信号を出力する流量計を設けることができる。
【００４８】
また、上記では操向対象物が車体の前側部分から成っているが、本発明は、これに限られず、操向対象物が車輪であってもよい。
【００４９】
また、上記ではステアリングシリンダ１が復動片ロッド型油圧シリンダから成っているが、本発明は、これに限られず、ステアリングシリンダ１が復動両ロッド型油圧シリンダから成る構成にしてもよい。このように、ステアリングシリンダ１を復動両ロッド型油圧シリンダによって構成する場合には、ホイールショベルの車輪のステアリング操作に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明に係るパワーステアリング装置の一実施形態を示す油圧回路図である。
【図２】本実施形態に備えられるメインコントローラで設定されるハンドル回転数とステアリングシリンダのストロークとの関係を示す図である。
【図３】本実施形態に備えられるストロークセンサの検出値と、ステアリングシリンダに供給する補正量との関係を示す図である。
【図４】本実施形態に備えられるメインコントローラで設定される補正量と可変絞り弁の目標開口量との関係を示す図である。
【図５】本実施形態における動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１    ステアリングシリンダ（油圧アクチュエータ）
２    コントロールバルブ
３    メインポンプ
４    ハンドポンプ
５    パイロットポンプ
６    ハンドル
７    ストッパ
８    回転センサ（回転数検出手段）
９    メイン管路
１０    メイン管路
１１    アシストポンプ（補正手段）
１２    リリーフ弁
１３    第１管路（補正手段）
１４    第２管路（補正手段）
１５    第１可変絞り弁（補正手段）
１６    第２可変絞り弁（補正手段）
１７    第１圧力センサ（作動検出手段）
１８    第２圧力センサ（作動検出手段）
１９    ストロークセンサ（作動検出手段）
２０    メインコントローラ（補正手段）
２１    タンク
３０    設定値
３１    検出値
３２    補正量
３３    設定値
【図１】
2007276531.tif 000003
【図２】
2007276531.tif 000004
【図３】
2007276531.tif 000005
【図４】
2007276531.tif 000006
【図５】
2007276531.tif 000007