(57)【要約】【課題】紙送りモータの回転が停止する待ち時間が低減され印刷処理に要する時間が短縮された印刷装置及び印刷装置の制御方法を提供する。【解決手段】コントローラはステップＳ１０１において紙送りモータの回転速度を加速させる、ステップＳ１０２において紙送りモータをホッパ上昇工程の目標速度で定速回転させてホッパ上昇工程を実行する。ステップＳ１０３において連続駆動処理を実行すると判断したコントローラはステップＳ１０９において紙送りモータの回転速度を加速させる。そして、コントローラはステップ１０７において紙送りモータをホッパ上昇工程の目標速度で定速回転させ頭だし工程を実行する。よって、各工程間で紙送りモータの回転が停止することなくホッパ上昇工程と頭だし工程とが実行される。【選択図】      図６
2007021956.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動源とし該モータの駆動にともなって記録媒体を搬送するための複数の工程を実行する搬送機構と、
前記複数の工程において前記モータを異なる目標速度で動作させる搬送制御を実行する制御部と、を備えた印刷装置であって、
複数の工程を前記モータを停止させずに連続させ実行する
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置において、
前記搬送機構は、前記モータによって駆動され前記記録媒体を搬送する給紙ローラと、
前記モータによって駆動され載置されている前記記録媒体を前記給紙ローラに当接させ給紙可能とするホッパと、
前記記録媒体があらかじめ設定された所定の位置に搬送されたか否かを検出する検出手段と、を有し、
前記複数の工程は、前記ホッパによって前記記録媒体を給紙可能とするホッパ上昇工程と、前記給紙ローラによって前記給紙可能となった記録媒体を前記所定の位置へと搬送する搬送工程と、である
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の印刷装置において、
少なくとも前記各工程の境界を含む領域における前記モータの駆動パラメータを第１パラメータとして記憶する記憶部を備え、
前記制御部は、前記各工程間で前記モータを停止させずに駆動する場合には、前記第１パラメータを用いて前記搬送制御を実行する
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項４】
請求項３に記載の印刷装置において、
前記記憶部は、前記第１パラメータと前記各工程ごとに前記モータを加減速駆動するための加減速パラメータを含む第２パラメータとを記憶し、
前記制御部は、前記各工程間で前記モータを停止させて駆動する場合には、前記第２パラメータを用いて前記モータを制御するとともに複数の工程間で前記モータを停止させ、前記各工程間で前記モータを停止させずに駆動する場合には、前記第２パラメータを用いず前記第１パラメータを用いて前記モータの回転を停止させることなく前記複数の工程を連続させて実行する
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項５】
請求項３に記載の印刷装置において、
前記記憶部は、前記第１パラメータと前記各工程ごとに前記モータを加減速駆動するための加減速パラメータを含む第２パラメータとを記憶し、
前記制御部は、前記各工程間で前記モータを停止させずに駆動する場合には、前記第２パラメータの一部と前記第１パラメータとを用いて前記モータの回転を停止させることなく前記複数の工程を連続させて実行する
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の印刷装置において、
前記制御部は、前記第１パラメータを用いて前記モータの回転速度を第１の回転速度から第２の回転速度へと変更させる
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項７】
請求項４又は５に記載の印刷装置において、
前記制御部は、前記第１パラメータを用いて前記モータの回転速度を第１の回転速度から減速させた後、第２の回転速度へと加速させる
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項８】
モータを駆動源とし該モータの駆動にともなって記録媒体を搬送するための複数の工程を実行する搬送機構と、
前記複数の工程において前記モータを異なる目標速度で動作させる搬送制御を実行する制御部と、を備えた印刷装置の制御方法であって、
前記複数の工程を前記モータを停止させずに連続させ実行する
ことを特徴とする印刷装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、印刷装置及び印刷装置の制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、印刷装置は印刷用紙を副走査方向（記録ヘッドの移動方向（主走査方向）に対して垂直な方向）に沿って搬送する搬送機構を備えている。搬送機構は制御装置から出力される制御信号に基づいて駆動する紙送りモータを駆動源としている。制御装置は所定の回転速度に対応する制御目標値を記憶し、該制御目標値に到達するよう紙送りモータを加速させることにより搬送機構による印刷用紙の搬送を開始する。そして、紙送りモータを減速させることにより搬送機構による印刷用紙の搬送を停止させる。
【０００３】
ところで、印刷用紙は用紙トレイに配設されたホッパと該ホッパに対向して配置された給紙ローラとによって給紙される。印刷用紙が給紙される際には、ホッパを上昇させて印刷用紙を給紙ローラに当接させ（ホッパ上昇工程）、給紙ローラに当接した印刷用紙を所定の頭だし位置まで送り出す（頭だし工程）。ホッパは給紙ローラの回転にともなって上昇又は下降するよう設定されており、ホッパ上昇工程及び頭だし工程は給紙ローラ（紙送りモータ）が一定方向へ回転することによって実行される（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００４−８３２６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置では、ホッパ上昇動作の後、モータを停止させてから頭だし工程に変更するようになっており、その停止時間の分だけ印刷処理に要する時間が長くなるという問題があった（図１１参照）。
【０００５】
この発明は、こうした従来の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、紙送りモータの回転が停止する待ち時間が低減され印刷処理に要する時間が短縮された印刷装置及び印刷装置の制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の第１の態様は、モータを駆動源とし該モータの駆動にともなって記録媒体を搬送するための複数の工程を実行する搬送機構と、前記複数の工程において前記モータを異なる目標速度で動作させる搬送制御を実行する制御部と、を備えた印刷装置であって、複数の工程を前記モータを停止させずに連続させ実行することを要旨とする。
【０００７】
このような構成によれば、モータが停止することなく複数の工程が実行されるため、各工程間に紙送りモータの回転が停止する停止期間が設けられない。よって、印刷処理に要する時間を短縮することが可能となる。
【０００８】
上述した印刷装置においては、前記搬送機構は、前記モータによって駆動され前記記録媒体を搬送する給紙ローラと、前記モータによって駆動され載置されている前記記録媒体を前記給紙ローラに当接させ給紙可能とするホッパと、前記記録媒体があらかじめ設定された所定の位置に搬送されたか否かを検出する検出手段と、を有し、前記複数の工程は、前記ホッパによって前記記録媒体を給紙可能とするホッパ上昇工程と、前記給紙ローラによって前記給紙可能となった記録媒体を前記所定の位置へと搬送する搬送工程と、であるといった構成を採用することができる。
【０００９】
このような構成によれば、ホッパ上昇工程にはホッパの駆動がともなうため、ホッパ上昇工程のモータは、搬送工程の回転速度よりも遅い回転速度で駆動される。しかしながら、モータの回転速度の異なるホッパ上昇工程と搬送工程とがモータを停止させることなく実行されるためホッパ上昇工程と搬送工程との間で待ち時間が発生することが妨げられ、印刷処理に要する時間を短縮することができる。
【００１０】
上述した印刷装置においては、少なくとも前記各工程の境界を含む領域における前記モータの駆動パラメータを第１パラメータとして記憶する記憶部を備え、前記制御部は、前記各工程間で前記モータを停止させずに駆動する場合には、前記第１パラメータを用いて前記搬送制御を実行するといった構成を採用することができる。
【００１１】
このような構成によれば、記憶部には各工程の境界を含む領域における駆動パラメータが第１パラメータとして記憶されているため、第１パラメータを用いることにより各工程間でモータを停止させることなく各工程を連続して実行させることができる。
【００１２】
上述した印刷装置においては、前記記憶部は、前記第１パラメータと前記各工程ごとに前記モータを加減速駆動するための加減速パラメータを含む第２パラメータとを記憶し、前記制御部は、前記各工程間で前記モータを停止させて駆動する場合には、前記第２パラメータを用いて前記モータを制御するとともに複数の工程間で前記モータを停止させ、前記各工程間で前記モータを停止させずに駆動する場合には、前記第２パラメータを用いず前記第１パラメータを用いて前記モータの回転を停止させることなく前記複数の工程を連続させて実行するといった構成を採用することもできる。
【００１３】
このような構成によれば、制御部は第１パラメータを用いることによりモータを停止させることなくモータの回転速度を変化させることができる。よって、例えば、それぞれ異なるモータの回転速度で実行される複数の工程（例えば、ホッパ上昇工程と搬送工程など）間でモータを停止させることなく連続して実行させることができる。また、制御部は第２パラメータを用いることによりモータを各工程ごとに通常の加減速駆動させることができる。
【００１４】
上述した印刷装置においては、前記記憶部は、前記第１パラメータと前記各工程ごとに前記モータを加減速駆動するための加減速パラメータを含む第２パラメータとを記憶し、前記制御部は、前記各工程間で前記モータを停止させずに駆動する場合には、前記第２パラメータの一部と前記第１パラメータとを用いて前記モータの回転を停止させることなく前記複数の工程を連続させて実行するといった構成を採用することができる。
【００１５】
このような構成によれば、制御部は第１パラメータと第２パラメータの一部とを用いることによりモータを停止させることなくモータの回転速度を変化させることができる。よって、例えば、それぞれ異なるモータの回転速度で実行される複数の工程（例えば、ホッパ上昇工程と搬送工程など）間でモータを停止させることなく連続して実行させることができる。また、複数の工程を連続させて実行する際通常の加減速駆動の際に用いられる第２パラメータの一部を用いるため、モータを停止させることなく複数の工程を連続して実行するために必要となるパラメータの大幅な増加を妨げることができる。また、制御部は第２パラメータを用いることによりモータを各工程ごとに通常の加減速駆動させることができる。
【００１６】
上述した印刷装置においては、前記制御部は、前記第１パラメータを用いて前記モータの回転速度を第１の回転速度から第２の回転速度へと変更させるといった構成を採用することもできる。
【００１７】
このような構成によれば、モータの回転速度が第１の回転速度から第２の回転速度へと加速されるため、例えば減速させた後加速させる場合と比較して、複数の工程を終了するまでに要する時間をより低減することができる。
【００１８】
上述した印刷装置においては、前記制御部は、前記第１パラメータを用いて前記モータの回転速度を第１の回転速度から減速させた後、第２の回転速度へと加速させるといった構成を採用することもできる。
【００１９】
このような構成によれば、モータの回転速度を第１の回転速度から更に減速させることができる。
この発明の第２の態様では、モータを駆動源とし該モータの駆動にともなって記録媒体を搬送するための複数の工程を実行する搬送機構と、前記複数の工程において前記モータを異なる目標速度で動作させる搬送制御を実行する制御部と、を備えた印刷装置の制御方法であって、前記複数の工程を前記モータを停止させずに連続させ実行することを要旨としている。
【００２０】
このような構成によれば、複数の工程がモータを停止させることなく実行されるため工程の間にモータの回転が停止する停止期間が設けられない。よって、印刷処理に要する時間を短縮することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、この発明を具体化した一実施の形態を図面に従って説明する。
図１は印刷装置としてのプリンタ１の側面図であり、図２はプリンタ１の内部構成を概略的に示す模式断面図である。
【００２２】
図１に示すように、プリンタ１は、プリンタ１の内部に載置されたキャリッジ２と、記録媒体としての印刷用紙Ｍを搬送する搬送機構３と、印刷用紙Ｍが載置されプリンタ１の背面側に配設されたホッパ４と、各機構２〜４を制御する制御部５（図４参照）と、を備えている。制御部５によって各機構２〜４が制御されることにより印刷用紙Ｍを搬送するための複数の工程（ホッパ上昇工程や頭だし工程など）が実行され印刷用紙Ｍに画像が印刷される。
【００２３】
図２に示すように、キャリッジ２は、駆動プーリ２１及び従動プーリ２２に張設され印刷用紙Ｍの搬送方向に対して略垂直な方向に沿って延びる無端状のタイミングベルト２３に固定されている。キャリッジ２の背面側にはキャリッジモータ２４が配設されている。キャリッジモータ２４はＤＣモータからなり、後述する制御部５（図４参照）から出力される制御信号に基づいて駆動プーリ２１を駆動する。よって、キャリッジ２はタイミングベルト２３の長手方向（主走査方向）に沿って往復動する。
【００２４】
また、キャリッジ２の下面側には記録ヘッド２５が配設され、キャリッジ２の上部には記録ヘッド２５にインクを供給するインクカートリッジ２６（ブラック用とカラー用の２種類）が着脱可能に取り付けられている。記録ヘッド２５には複数のノズルが形成され、該ノズルから印刷用紙Ｍに向かって所定のタイミングでインクが吐出される。
【００２５】
また、プリンタ１の側部にはキャリッジ２の速度、移動方向、位置等を検出するためのリニアエンコーダ２７が配設されている。リニアエンコーダ２７はキャリッジ２の背面に固着された検出センサ（図示略）によってプリンタ背面に架設された半透明樹脂製の被検出用テープ２８の長手方向に沿って一定の間隔で形成されたスリット２８ａを検出し、位相が９０度ずれた２つのパルス信号（検出値）を出力する。制御部５はリニアエンコーダ２７から出力されるパルス信号に基づいてキャリッジ２の位置を認識する。
【００２６】
図１に示すように、搬送機構３は、給紙ローラ３１と、搬送ローラ３２と、排紙ローラ３３と、を備え、紙送りモータ（モータ）３７によって駆動される。
給紙ローラ３１は側面略Ｄ字状に形成され、ホッパ４と相対する位置に配置されている。搬送ローラ３２及び排紙ローラ３３は記録ヘッド２５の下方に配置され、搬送ローラ３２が搬送方向上流側に、排紙ローラ３３がその下流側に位置している。搬送ローラ３２及び排紙ローラ３３には搬送時に各ローラ３２，３３とともに連れ回りする従動ローラ３２ａ，３３ａがそれぞれ設けられている。
【００２７】
搬送ローラ３２と給紙ローラ３１との間には紙検出センサ３４が配設されている。紙検出センサ３４は給紙ローラ３１により給紙された印刷用紙Ｍの先端を検出する光学式のメカセンサであり、回転可能に軸支されたレバー３５と、レバー３５の有無を光学式に検出する検出部３６とからなる。レバー３５は印刷用紙Ｍが頭だし位置まで給紙されると軸部３５ａを中心に回転し検出部３６から離間するように設定されている。検出部３６はレバー３５が検出部３６から離間したことを検知すると検出信号（オン信号）を出力する。
【００２８】
紙送りモータ３７は、図２に示すように、プリンタ１の下部端側に配設されている。紙送りモータ３７は、例えばＤＣモータからなり、制御部５から出力される制御信号に基づいて回転する。また、紙送りモータ３７の出力軸には紙送り速度、移動方向、位置等を検出するためのロータリーエンコーダ３７ａが配設されている。ロータリーエンコーダ３７ａは紙送りモータ３７とともに回転する回転板に形成されたスリットを検出し、位相が９０度ずれた２つのパルス信号（検出値）を出力する。制御部５はロータリーエンコーダ３７ａから出力されるパルス信号に基づいて紙送りモータ３７（給紙ローラ３１）の回転量を認識する。
【００２９】
ホッパ４は、軸部４ａを中心に回転可能に支持され、バネ４１によって給紙ローラ側へと付勢されている。
また、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、ホッパ４の端部には、給紙ローラ３１に同軸的に固着され給紙ローラ３１と一体回転するカム３８に係止可能なカムフォロア４２が突設されている。カム３８がカムフォロア４２に当接するとホッパ４が押し下げられ、凹部３４ａがカムフォロア４２に係合すると印刷用紙Ｍが給紙ローラ３１から離間して非給紙状態となる（図３（ａ）の状態）。逆に、カム３８がカムフォロア４２から離脱すると、ホッパ４がバネ４１の付勢力によって押し上げられ、最上位の印刷用紙Ｍが給紙ローラ３１に当接して給紙可能な状態となる（図３（ｂ）の状態）。すなわち、給紙ローラ３１の回転にともなうホッパ４の機械的な動作に応じて、ホッパ４に載置された印刷用紙Ｍは給紙可能な状態又は給紙不可能な状態となる。なお、本実施形態においては、カム３８とカムフォロア４２とが係合している状態から給紙ローラ３１の回転に伴ってカム３８がカムフォロア４２から離脱しホッパ４がバネ４１の付勢力によって押し上げられるまでの動作をホッパ上昇工程とする。また、ホッパ４が押し上げられ印刷用紙Ｍが給紙ローラ３１に当接し給紙可能な状態となってから印刷用紙Ｍが給紙ローラ３１に引き込まれ、上述した頭だし位置まで印刷用紙Ｍが搬送される動作を頭だし工程とする。すなわち、ホッパ上昇工程と頭だし工程とは紙送りモータ３７によって給紙ローラ３１が駆動されることにより実行される。なお、ホッパ上昇工程と頭だし工程とがそれぞれ実行される期間は給紙ローラ３１（紙送りモータ３７）の回転量（すなわち、印刷用紙Ｍの搬送量）に対応付けられあらかじめ設定されている。制御部５は紙送りモータ３７の回転量に応じて、各工程が実行されるのに適した速度で給紙ローラ３１が回転するよう紙送りモータ３７を制御する。
【００３０】
次に、図４を用いて、キャリッジモータ２４、紙送りモータ３７、及び記録ヘッド２５といった各機構を制御する制御部５について説明する。
プリンタ１の制御部５は、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit ）により構成されており、コントローラ５１、Ｉ／Ｆ（インタフェース）回路５２、バッファメモリ５３、イメージバッファ５４、メインメモリ５５、及び記憶部としてのＥＥＰＲＯＭ５６を有している。
【００３１】
コントローラ５１は、ＣＰＵを中心として構成され、プリンタ１の動作を統括的に制御する。バッファメモリ５３及びイメージバッファ５４はＲＡＭ（例えばＳＤＲＡＭ）にて構成され、メインメモリ５５はＲＯＭにて構成されている。Ｉ／Ｆ回路５２は、プリンタ１とプリンタ１に接続されたコンピュータ１１との間のインタフェイスであり、コンピュータ１１から受信した印刷データや各種コマンドをバッファメモリ５３に格納したり、逆に、バッファメモリ５３を通じて受け取ったコマンドをコンピュータ１１に送信したりする機能を有する。バッファメモリ５３には、印刷データや各種コマンドが一時的に蓄えられる。イメージバッファ５４には、バッファメモリ５３に蓄えられた印刷データの中から各色の成分の印刷データ（イメージデータ）がコントローラ５１による指示のもと、バッファメモリ５３から逐次読み出されて格納される。
【００３２】
メインメモリ５５には、プリンタ１を制御するためのプリンタ制御プログラムが記憶されている。コントローラ５１は制御プログラムを実行することでプリンタ１の動作（例えば、ホッパ上昇工程や頭だし工程）を統括的に制御する。また、コントローラ５１が制御プログラムを実行することにより、紙送りモータ３７の回転が開始されてから停止されるまでの間に一つの工程を実行する通常の紙送りがおこなわれる通常駆動処理や、紙送りモータを停止させることなく複数の工程を実行する連続駆動処理が実現される。ＥＥＰＲＯＭ５６には、コントローラ５１が制御プログラムに基づいて通常駆動処理を実行する際に参照される通常駆動テーブルＴＢ１や連続駆動処理を実行する際に参照される連続駆動テーブルＴＢ２等が記憶されている。
【００３３】
図５に示すように、通常駆動テーブルＴＢ１には、各工程（ホッパ上昇工程、頭だし工程及び排紙工程など）ごとに前記モータを加減速駆動するための加減速パラメータを含む第２パラメータが記憶されている。
【００３４】
詳述すると、通常駆動テーブルＴＢ１にはホッパ上昇工程において紙送りモータ３７を加減速駆動するための加減速パラメータ（加速パラメータＰａ１、減速パラメータＰｄ１及びホッパ制御目標値Ｐｖ１）がテンプレートＴ１に関連付けられ記述されている。コントローラ５１は通常駆動処理によってホッパ上昇工程を実行する際テンプレートＴ１を参照して加速パラメータＰａ１、減速パラメータＰｄ１及びホッパ制御目標値Ｐｖ１を取得する。また、通常駆動テーブルＴＢ１には頭だし工程において紙送りモータを加減速駆動するための加減速パラメータ（加速パラメータＰａ２、減速パラメータＰｄ２及び頭だし制御目標値Ｐｖ２）がテンプレートＴ２に関連付けられ記述されている。コントローラ５１は通常駆動処理によって頭だし工程を実行する際テンプレートＴ２を参照して加速パラメータＰａ２、減速パラメータＰｄ２及び頭だし制御目標値Ｐｖ２を取得する。
【００３５】
連続駆動テーブルＴＢ２には、各工程の境界を含む領域における前記モータの駆動パラメータとして連続駆動パラメータ（第１パラメータ）Ｐｃ１が記述されている。連続駆動パラメータＰｃ１はテンプレートＴ３に関連付けられ記述されており、コントローラ５１はテンプレートＴ３を参照して連続駆動パラメータＰｃ１を取得する。なお、通常駆動テーブルＴＢ１及び連続駆動テーブルＴＢ２に記述されている制御パラメータＰｖ１，Ｐｖ２，Ｐａ１，Ｐａ２，Ｐｄ１，Ｐｄ２，Ｐｃ１の詳しい説明は後述する。
【００３６】
また、図４に示すように、コントローラ５１には、さらに、主走査駆動回路６１と、副走査駆動回路６２と、記録ヘッド２５を駆動するヘッド駆動回路６３と、紙検出センサ制御回路６４と、パネル制御回路６５と、が接続されている。コントローラ５１は、上記バッファメモリ５３に蓄えられている印刷データや各種コマンドの中から必要な情報を読み込み、それに基づいて上記各回路６１〜６５を制御する制御信号を生成する。
【００３７】
主走査駆動回路６１及び副走査駆動回路６２は、コントローラ５１から出力される各制御信号に基づいてキャリッジモータ２４や搬送機構としての紙送りモータ３７を駆動する。また、ヘッド駆動回路６３は、主走査駆動回路６１を制御する制御信号に同期してコントローラ５１から出力される制御信号に基づいて、イメージバッファ５４から各色の成分の印刷データ（イメージデータ）をラスタ毎に読み出し、それに従って記録ヘッド２５を駆動する。すなわち、印刷媒体に対して所定の位置に配設されたインク孔から所定のタイミングでインク滴が吐出される。
【００３８】
紙検出センサ制御回路６４は、紙検出センサ３４に接続されている。紙検出センサ制御回路６４はコントローラ５１からの信号に基づいて紙検出センサ３４を駆動し、紙検出センサ３４からの検出結果をもとに印刷用紙Ｍの先端位置を測定してその測定結果を検出信号としてコントローラ５１に出力する。コントローラ５１は紙検出センサ制御回路６４から出力される検出信号に基づいて、印刷用紙Ｍが頭だし位置に適切に給紙されたかを判断し頭だし工程を終了する。
【００３９】
パネル制御回路６５は、プリンタ１の操作装置（ユーザインタフェース）として設けられている操作パネル１２に電気的に接続されている。操作パネル１２には、電源スイッチ、印刷開始スイッチ等の各種の操作キーや例えば液晶にてなる表示画面等が設けられている。パネル制御回路６５は、操作パネル１２の操作キーがユーザにより操作されると、その操作されたキーに対応したキー操作信号をコントローラ５１に出力し、それに応答してコントローラ５１は、そのキー操作信号に対応した処理を実行する。またパネル制御回路６５は、コントローラ５１からの制御信号に基づいて操作パネル１２の表示画面上に印刷処理に関する各種ウィンドウの表示を行う。
【００４０】
次に、コントローラ５１が制御プログラムを実行することにより実施される給紙処理について説明する。給紙処理はホッパ上昇工程によって給紙可能となった印刷装置を頭だし工程によって頭だし位置まで搬送する処理であり、紙送りモータの単一方向の回転によって実行される処理である。なお、ホッパ上昇時の紙送りモータの回転速度（ホッパ上昇工程の目標速度）Ｖ１はホッパ４の動作にともなう機械的騒音を少なくするため、頭だし工程などのようにホッパ４の動作をともなわない通常の搬送工程の紙送りモータの回転速度（頭だし工程の目標速度）Ｖ２よりも低く設定されている（図９参照）。本実施形態ではコントローラ５１はロータリーエンコーダ３７ａから出力されるパルス信号に基づいて紙送りモータ３７の回転量、すなわち、給紙ローラ３１の回転量を認識する。そして、コントローラ５１は認識した回転量に応じて各パラメータを用い、複数の工程（ホッパ上昇工程や頭だし工程）において紙送りモータ３７を異なる目標速度Ｖ１，Ｖ２で動作させる搬送制御を実行する。
【００４１】
ここで、図５を用いて、通常駆動テーブルＴＢ１及び連続駆動テーブルＴＢ２に記述されている各パラメータＰｖ１，Ｐｖ２，Ｐａ１，Ｐａ２，Ｐｄ１，Ｐｃ１，Ｐｃ２について説明する。
【００４２】
加速パラメータＰａ１，Ｐａ２は、紙送りモータ３７の加速期間における制御パラメータであり、例えば加速期間中のある周期における速度の増加割合が周期ごとに目標値として格納されている。紙送りモータ３７の速度は、紙送りモータ３７の回転に同期したロータリーエンコーダ３７ａから出力されるパルス信号により求めることができるため、コントローラ５１は、制御の対象となる周期における速度の増加割合の目標値とその周期での速度の増加割合の実測値を比較して、紙送りモータ３７に流す電流を増減させることで紙送りモータ３７が規定の加速プロファイルで加速するよう制御する。
【００４３】
連続駆動時に用いられる連続駆動パラメータＰｃ１は、加速パラメータＰａ１，Ｐａ２と同様に紙送りモータ３７の加速期間における制御パラメータである。本実施例では、通常駆動時に通常駆動テーブルのみが用いられ、連続駆動時に通常駆動テーブルと連続駆動テーブルが併用される。つまり加速パラメータＰａ１，Ｐａ２は、複数の工程からなるモータ駆動の各工程ごとに設けられているのに対し、加速パラメータＰｃ１は、通常駆動テーブルに格納される加速パラメータＰａ１，Ｐａ２を用いて制御される工程を除いた残りの工程の加速パラメータのみが設けられている点が異なる。
【００４４】
ホッパ制御目標値Ｐｖ１、頭だし制御目標値Ｐｖ２は、それぞれの工程（ホッパ上昇工程、頭だし工程）において紙送りモータ３７を定速で回転させる定速期間で用いられるパラメータであり、定速期間の目標速度が格納されている。ホッパ上昇工程を行うときを例にとると、コントローラ５１はホッパ制御目標値Ｐｖ１として格納される定速期間の目標速度とロータリーエンコーダ３７ａから出力されるパルス信号により求めた実際の速度とを比較して、紙送りモータ３７に流す電流を増減させることで紙送りモータ３７が定速Ｖ１で回転するよう制御する。
【００４５】
減速パラメータＰｄ１，Ｐｄ２は、紙送りモータ３７の減速期間における制御パラメータであり、例えば減速期間中のある周期における速度の減少割合が目標値として格納されている。コントローラ５１は加速期間における制御と同様に、制御の対象となる周期における速度の減少割合の目標値とその周期での速度の減少割合の実測値とを比較して、紙送りモータ３７に流す電流を増減させることで紙送りモータ３７が規定の減速プロファイルで減速するよう制御する。
【００４６】
次に、印刷用紙Ｍの搬送方法について説明する。
コントローラ５１は制御プログラムに基づき、各工程間で紙送りモータ３７を停止させずに駆動する場合には、通常駆動テーブル（第２パラメータ）ＴＢ１の一部と連続駆動テーブル（第１パラメータ）ＴＢ２とを用いて紙送りモータ３７の回転を停止させることなくホッパ上昇工程と頭だし工程とを連続させて実行する。
【００４７】
まず、図６及び図１１を用いて、通常駆動処理によってホッパ上昇工程と頭だし工程とを実行する場合について説明する。
まず、コントローラ５１はテンプレートＴ１に記述された加速パラメータＰａ１、ホッパ制御目標値Ｐｖ１及び減速パラメータＰｄ１に基づいて紙送りモータ３７を制御しホッパ上昇工程を実行する。
【００４８】
詳述すると、コントローラ５１はステップＳ１０１において、ロータリーエンコーダ３７ａから出力されるパルス信号と加速パラメータＰａ１とを比較しながら紙送りモータ３７の回転速度を加速させる（図１１において期間ｔ１）。このとき、コントローラ５１はロータリーエンコーダ３７ａから出力されるパルス信号を参照しており、紙送りモータ３７がホッパ上昇工程の目標速度Ｖ１に対応する位置まで回転したと判断するとステップＳ１０２に移行する。ステップＳ１０２に移行したコントローラ５１は、ロータリーエンコーダ３７ａから出力されるパルス信号とホッパ制御目標値Ｐｖ１とを比較しながら紙送りモータ３７をホッパ上昇工程の目標速度Ｖ１で定速回転させる。紙送りモータ３７の回転に伴って給紙ローラ３１が回転しカムフォロア４２とカム３８とが離間し給紙可能な状態となる（図１１において期間ｔ２）。紙送りモータ３７を所定の期間ｔ２の間一定速度Ｖ１で回転し印刷用紙Ｍを給紙可能な状態としたコントローラ５１はステップＳ１０３に移行し、連続駆動処理を実行するか否かを判断する。本処理は通常駆動処理によってホッパ上昇工程と頭だし工程とを実行するから、コントローラ５１は連続駆動処理を実行しないと判断してステップＳ１０４に移行する。ステップ１０４に移行したコントローラ５１はロータリーエンコーダ３７ａから出力されるパルス信号と減速パラメータＰｄ１とを比較しながら紙送りモータ３７の回転速度を減速させ（図１１において期間ｔ３）、紙送りモータ３７を停止させる（ステップ１０５）。
【００４９】
つぎに、コントローラ５１はテンプレートＴ２に記述された加速パラメータＰａ２、頭だし制御目標値Ｐｖ２及び減速パラメータＰｄ２に基づいて紙送りモータ３７を制御し頭だし工程を実行する。
【００５０】
詳述すると、まず、コントローラ５１はステップＳ１０６において、ロータリーエンコーダ３７ａから出力されるパルス信号と加速パラメータＰａ２及び頭だし制御目標値Ｐｖ２とを比較しながら紙送りモータ３７の回転速度を加速させる（図１１において期間ｔ５）。このとき、コントローラ５１はロータリーエンコーダ３７ａから出力されるパルス信号を参照しており、紙送りモータ３７が頭だし工程の目標速度Ｖ２に対応する位置まで回転したと判断するとステップＳ１０７に移行する。ステップ１０７に移行したコントローラ５１は、ロータリーエンコーダ３７ａから出力されるパルス信号と頭だし制御目標値Ｐｖ２とを比較し紙送りモータ３７を頭だし工程の目標速度Ｖ２で定速回転させる（図１１において期間ｔ６）。このとき、コントローラ５１は紙検出センサ３４から出力される検出信号を参照している。頭だし位置は、紙検出センサ３４が印刷用紙Ｍの先端を検出して、紙ありになった時点から印刷用紙Ｍを所定搬送量だけ搬送して印刷用紙Ｍを停止させたときの印刷用紙Ｍの先端の停止位置である。そして、減速期間に対応する位置まで達したと判断したコントローラ５１はステップＳ１０８に移行する。ステップＳ１０８に移行したコントローラ５１は、ロータリーエンコーダ３７ａから出力されるパルス信号と減速パラメータＰｄ１とを比較しながら紙送りモータ３７の回転速度を減速させ（図１１において期間ｔ７）、紙送りモータ３７を頭だし位置で停止させる本処理を終了する。よって、通常駆動処理によってホッパ上昇工程と頭だし工程とを実行すると各工程間で紙送りモータ３７の回転が停止する期間（待ち時間）ｔ４が発生する。
【００５１】
次に、図６及び図９を用いて、連続駆動処理によってホッパ上昇工程と頭だし工程とを実行する場合について説明する。
連続駆動処理を実行する場合も前述した通常駆動処理による場合と同様、ステップＳ１０１において紙送りモータ３７の回転速度を加速させる（期間ｔ１１）。そして、ステップＳ１０２において紙送りモータ３７をホッパ上昇工程の目標速度Ｖ１で定速回転させてホッパ上昇工程を実行し（期間ｔ１２）、ステップＳ１０３に移行して連続駆動処理を実行するか否かを判断する。本処理は連続駆動処理によってホッパ上昇工程と頭だし工程とを実行するから、コントローラ５１は連続駆動処理を実行すると判断してステップＳ１０９に移行する。ステップＳ１０９に移行したコントローラ５１は、連続駆動テーブルＴＢ２に記述されているテンプレートＴ３を参照して連続駆動パラメータＰｃ１を取得し、ロータリーエンコーダ３７ａから出力されるパルス信号と連続駆動パラメータＰｃ１とを比較しながら紙送りモータ３７の回転速度を加速させる（図９において期間ｔ１３）。このとき、コントローラ５１はロータリーエンコーダ３７ａから出力されるパルス信号と頭だし制御目標値Ｐｖ２とを比較しており、紙送りモータ３７が頭だし工程の目標速度Ｖ２に対応する位置まで回転したと判断するとステップＳ１０７に移行する。そして、通常駆動処理と同様、ステップ１０７に移行したコントローラ５１は、紙送りモータ３７をホッパ上昇工程の目標速度Ｖ２で定速回転させる（図９において期間ｔ１４）。そして、コントローラ５１はステップＳ１０８に移行し、ロータリーエンコーダ３７ａから出力されるパルス信号と減速パラメータＰｄ１とを比較しながら紙送りモータ３７の回転速度を減速させ（図９において期間ｔ１５）、紙送りモータ３７を停止させ本処理を終了する。よって、各工程間で紙送りモータ３７の回転が停止することなくホッパ上昇工程と頭だし工程とが実行される。
【００５２】
以上記述したように、本実施の形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）連続駆動処理によりホッパ上昇工程と頭だし工程とが紙送りモータ３７の回転を停止させることなく連続して実行されるため、回転速度の異なるホッパ上昇工程と頭だし工程との間で待ち時間が発生することが妨げられる。よって、給紙処理に要する時間が低減され、印刷処理に要する時間を短縮することができる。
【００５３】
（２）連続駆動パラメータＰｃ１に基づいてホッパ上昇工程から頭だし工程までの紙送りモータの回転速度が加速されることにより、紙送りモータを停止させることなく紙送りモータの回転速度をホッパ上昇工程における回転速度Ｖ１から頭だし工程における回転速度Ｖ２へと変更することができる。
【００５４】
（３）コントローラ５１は通常駆動テーブルＴＢ１と連続駆動テーブルＴＢ２とを参照するため、通常駆動処理と連続駆動処理とで制御パラメータの少なくとも一部（加速パラメータＰａ１、減速パラメータＰｄ１、ホッパ制御目標値Ｐｖ１及び頭だし制御目標値Ｐｖ２のうちの１つ若しくは、それらのうちいずれかの組み合わせ）を共有化することが可能となり連続駆動によるパラメータの増加を少なくすることができる。
【００５５】
尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
（変形例１）上記実施形態ではプリンタ１を印刷装置としたがこのような態様に限定されず、スキャナ機能、印刷機能及びコピー機能を備えるいわゆる複合機（複合プリンタ）に具体化してもよい。
【００５６】
（変形例２）上記実施形態では、連続駆動処理をホッパ上昇工程と頭だし工程とが連続して実行される給紙処理として説明したが、このような態様に限定されない。例えば、印刷用紙が排紙されてから新たな印刷用紙が給紙される際のホッパ上昇工程までの一連の工程（排紙工程とホッパ上昇工程）を実行する際の給紙モータの制御方法とすることもできる。また、上記実施形態ではホッパ上昇工程及び頭だし工程の２段階の工程を紙送りモータを停止させることなく実行したがこのような態様に限定されない。例えば、排紙工程、ホッパ上昇工程及び頭だし工程の３段階の工程を紙送りモータを停止させることなく実行することもできる。
【００５７】
（変形例３）上記実施形態では、紙送りモータ３７をＤＣモータとしロータリーエンコーダ３７ａから出力されるパルス信号に基づいて紙送りモータ３７の回転速度を設定する構成となっているがこのような態様に限定されない。例えば、紙送りモータはパルスモータであってもよく適宜変更可能である。
【００５８】
（変形例４）上記実施形態では、連続駆動テーブルＴＢ２には紙送りモータ３７の回転速度を加速するための連続駆動パラメータＰｃ１が記述され、コントローラ５１は連続駆動処理を実行する際、紙送りモータ３７の回転速度を加速させて速度Ｖ１から速度Ｖ２へと変化させているがこのような態様に限定されない。例えば、図７に示すように、連続駆動テーブルＴＢ３には紙送りモータ３７の回転速度を減速させる連続駆動パラメータＰｃ２と、紙送りモータ３７を定速で回転させる連続駆動パラメータＰｃ３と、紙送りモータ３７の回転速度を加速する連続駆動パラメータＰｃ４と、がテンプレートＴ４に関連付けられ記述されていてもよい。
【００５９】
このような連続駆動パラメータＰｃ２，Ｐｃ３，Ｐｃ４を用いた連続駆動処理について図８を用いて説明すると、まず、コントローラ５１は、前述した処理と同様、ステップＳ２０１において紙送りモータ３７を加速させる（図１０の期間ｔ２１）。そして、コントローラ５１はステップＳ２０２において定速Ｖ１で一定期間ｔ２２の間回転させホッパ４を動作させ給紙可能な状態とし、ステップＳ２０３において連続駆動処理を実行するか否かを判断する。ステップＳ２０３において連続駆動処理を実行すると判断したコントローラ５１はステップＳ２０４に移行し、連続駆動パラメータＰｃ２に基づいて紙送りモータ３７の回転速度をホッパ上昇工程の回転速度Ｖ１から減速させる（図１０において期間ｔ２３）。そして、コントローラ５１はステップＳ２０５において連続駆動パラメータＰｃ３に基づいて紙送りモータ３７を一定の回転速度Ｖ３で回転させ（図１０において期間ｔ２４）、ステップＳ２０６において連続駆動パラメータＰｃ４に基づいて紙送りモータ３７を加速する（図１０において期間ｔ２５）。そして、紙送りモータ３７が頭だし工程の回転速度Ｖ２に対応する位置になったと判断すると、コントローラ５１はステップＳ２０７に移行して印刷用紙が所定の頭だし位置に搬送されるべく紙送りモータ３７を速度Ｖ２で定速回転させる（図１０において期間ｔ２６）。そして、コントローラ５１はステップＳ２０８において紙送りモータ３７の回転速度を減速させ（図１０において期間ｔ２７）、紙送りモータ３７を停止し本処理を終了する。
【００６０】
このような態様によれば、図１０に示すように紙送りモータ３７の回転速度をホッパ上昇工程の回転速度Ｖ１よりも低い回転速度Ｖ３となる。よって、ホッパ上昇工程の回転速度Ｖ１よりも低い回転速度Ｖ３で紙送りモータ３７を回転させる期間ｔ２４を、例えば、ホッパ上昇工程においてより低速で回転することが望まれる期間（カム３８からカムフォロア４２が離間する前後など）となるよう設定すれば、ホッパ上昇工程にともなう機械的騒音をより低減することができる。
【００６１】
（変形例５）上記実施形態では、コントローラ５１は連続駆動処理を実行する際、通常駆動処理と連続駆動処理とで制御パラメータの少なくとも一部を共有化しているがこのような態様に限定されない。例えば、図１２に示すように上述した連続駆動テーブルＴＢ２に代えて連続駆動パラメータＰｃ５，Ｐｃ６，Ｐｃ７，Ｐｃ８，Ｐｃ９がテンプレートＴ５に対応付けられ記述された連続駆動テーブルＴＢ４を用い、通常駆動テーブル（第２パラメータ）ＴＢ１を用いることなく連続駆動処理を実行することもできる。
【００６２】
詳述すると、連続駆動パラメータＰｃ５は紙送りモータ３７を加速させるためのパラメータである。また、連続駆動パラメータＰｃ６はホッパ上昇工程時に紙送りモータ３７を回転速度Ｖ１で定速回転させるためのパラメータであり通常駆動テーブルＴＢ１のホッパ制御目標値Ｐｖ１に対応する。また、連続駆動パラメータＰｃ７は紙送りモータ３７を加速させるためのパラメータであり連続駆動テーブルＴＢ２の連続駆動パラメータＰｃ１に対応する。また、連続駆動パラメータＰｃ８は頭だし工程時に紙送りモータ３７を回転速度Ｖ２で定速回転させるためのパラメータであり通常駆動テーブルＴＢ１の頭だし制御目標値Ｐｖ２に対応する。また、連続駆動パラメータＰｃ９は紙送りモータ３７の回転速度を減速させるためのパラメータである。
【００６３】
図１３に示すように、ホッパ上昇工程と頭だし工程との間で紙送りモータ３７を停止させて駆動する場合、コントローラ５１は通常駆動テーブル（第２パラメータ）ＴＢ１を用いて紙送りモータ３７を制御しそれぞれ通常駆動テーブルＴＢ１を用いたホッパ上昇工程Ｐｒ１と頭だし工程Ｐｒ２との間で紙送りモータ３７を停止させる。また、ホッパ上昇工程と頭だし工程との間で紙送りモータ３７を停止させずに駆動する場合、コントローラ５１は通常駆動テーブル（第２パラメータ）ＴＢ１を用いず連続駆動テーブル（第１パラメータ）ＴＢ４を用いて紙送りモータ３７の回転を停止させることなくホッパ上昇工程Ｐｒ３と頭だし工程Ｐｒ４とを実行する。このように、通常駆動テーブル（第２パラメータ）ＴＢ１を用いることなく連続駆動テーブルＴＢ４のみを用いた連続駆動処理によっても上述した（１）及び（２）の効果を奏することができる。
【００６４】
（変形例６）上記実施形態で用いられた通常駆動テーブルＴＢ１及び連続駆動テーブルＴＢ２（図５参照）に代えて、図１４に示すような通常駆動テーブルＴＢ５及び連続駆動テーブルＴＢ６を用いることもできる。通常駆動テーブルＴＢ５には、通常駆動テーブルＴＢ１に記述されているホッパ上昇工程に対応するパラメータが記述されておらず、頭だし工程に対応するパラメータとして加速パラメータＰａ３，頭だし制御目標値Ｐｖ３及び減速パラメータＰｄ３がテンプレートＴ６に関連付けられ記述されている。ホッパ上昇工程は、頭だし工程と一体となって動作する工程であるため、ここではホッパ上昇工程のためにモータを加速させるためのパラメータが、加速パラメータＰａ３に格納されている。
【００６５】
また、連続駆動テーブルＴＢ６には、連続駆動パラメータＰｃ１０と、通常駆動テーブルＴＢ１のホッパ制御目標値Ｐｖ１（図５参照）に対応する連続駆動パラメータＰｃ１１と、が記述されている。そして、コントローラ５１は加速パラメータＰａ３による加速期間内に連続駆動処理を実行するか否かを判断し、連続駆動処理を実行する場合に連続駆動テーブルＴＢ６を参照することにより紙送りモータ３７の回転を停止させることなくホッパ上昇工程と頭だし工程とを実行する。
【００６６】
詳述すると、図１５に示すように、まず、コントローラ５１はステップＳ３０１において通常駆動テーブルＴＢ５に記述された加速パラメータＰａ３に基づいて紙送りモータ３７を加速する（図９において期間ｔ１１）。次に、ステップＳ３０２において連続駆動処理を実行するか否かを判断し、連続駆動処理を実行する場合はステップＳ３０３に移行する。ステップＳ３０３に移行したコントローラは、連続駆動テーブルＴＢ６に記述された連続駆動パラメータＰｃ１０を用いて紙送りモータ３７を一定の回転速度Ｖ１で回転させホッパ上昇工程を実行する（図９において期間ｔ１２）。次に、コントローラ５１はステップＳ３０４に移行し、連続駆動パラメータＰｃ１１を用いて紙送りモータ３７の回転速度を加速する（図９において期間ｔ１３）。次に、コントローラ５１はステップＳ３０５において、通常駆動テーブルＴＢ５に記述された頭だし制御目標値Ｐｖ３を用いて紙送りモータ３７を一定の回転速度Ｖ２で回転させ頭だし工程を実行する（図９において期間ｔ１４）。次に、コントローラ５１はステップＳ３０６において、通常駆動テーブルＴＢ５に記述された減速パラメータＰｄ３を用いて紙送りモータ３７の回転を減速させ（図９において期間ｔ１５）、本処理を終了する。
【００６７】
このような構成とすれば、頭だし工程用の通常駆動テーブルＴＢ５の加速パラメータＰａ３を用いて紙送りモータ３７の加速制御を実行している期間中にホッパ上昇工程を実行する際の速度Ｖ１となり、紙送りモータ３７を停止させることなくホッパ上昇工程と頭だし工程とを実行することができる。また、ホッパ上昇工程を実施する際用いられるパラメータ（図５において加速パラメータＰａ１，ホッパ制御目標値Ｐｖ１，減速パラメータＰｄ１）が通常駆動テーブルＴＢ５に記述されていなくてもホッパ上昇工程を実行することができる。すなわち、ホッパ上昇工程を加減速駆動するためのみの加減速パラメータが不要となる。
【００６８】
（変形例７）各制御パラメータの参照方法や格納場所等は上述した態様に限定されず、適宜変更可能である。
次に、上記実施の形態および各変形例から把握できる技術的思想を以下に付記する。
【００６９】
（付記１）
請求項３に記載の印刷装置において、前記記憶部は、前記第１パラメータと第１の工程において前記モータを第１の回転速度となるよう加減速駆動するための加減速パラメータを含む第２パラメータとを記憶し、前記第１パラメータは前記第１の工程とは異なる第２の工程において前記モータを第２の回転速度で回転させるための駆動パラメータを含み、前記制御部は、前記第１の工程の領域において前記第２の行程を実行するか否かを判断し、前記第２の工程を実行すると判断したときは前記第１の工程の実行期間中に前記第１パラメータを参照して前記第２の工程を実行して前記第１の工程を終了することにより複数の工程を前記モータを停止させずに連続させ実行し、前記第２の工程を実行しないと判断したときは前記第１パラメータを参照することなく前記第１の工程を終了することを特徴とする印刷装置。この構成によれば、第１の工程が実行されている期間内に第２の工程が実行されるため、各工程間にモータの回転が停止する停止期間が設けられない。よって、印刷処理に要する時間を短縮することが可能となる。また、第２の工程は第１の工程とともに実行されるため、第２の工程を実行するための加減速パラメータが不要となる。よって、通常の駆動処理によって第２の工程を実行する場合と比較して第２の工程を実行するための加減速パラメータの分だけ加減速パラメータを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】印刷装置の側面図。
【図２】印刷装置の内部構成を示す斜視図。
【図３】（ａ），（ｂ）印刷装置の一部の概略図。
【図４】印刷装置の電気的構成を示すブロック図。
【図５】通常駆動テーブル及び連続駆動テーブルの概念図。
【図６】印刷用紙の搬送方法を示すフローチャート。
【図７】連続駆動テーブルの別例を示す概念図。
【図８】印刷用紙の搬送方法の別例を示すフローチャート。
【図９】連続駆動処理を実行する際のモータの回転速度を示す波形図。
【図１０】別例の連続駆動処理を実行する際のモータの回転速度を示す波形図。
【図１１】通常駆動処理を実行する際のモータの回転速度を示す波形図。
【図１２】別例の通常駆動テーブルの概念図。
【図１３】印刷用紙の搬送方法の別例を示すフローチャート。
【図１４】通常駆動テーブル及び連続駆動テーブルの別例を示す概念図。
【図１５】印刷用紙の搬送方法の別例を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００７１】
Ｖ１…目標速度（ホッパ上昇工程の回転速度）、Ｖ２…目標速度（頭だし工程の回転速度）、Ｐｒ１，Ｐｒ３…ホッパ上昇工程、Ｐｒ２，Ｐｒ４…頭だし工程２…キャリッジ、３…搬送機構、４…ホッパ、５…制御部、２４…キャリッジモータ、３１…給紙ローラ、３４…紙検出センサ（検出手段）、３７…紙送りモータ、５６…記憶部としてのＥＥＰＲＯＭ、ＴＢ２，ＴＢ３，ＴＢ４，ＴＢ６…各工程の境界を含む領域におけるモータの駆動パラメータが第１パラメータとして記述された連続駆動テーブル、ＴＢ１，ＴＢ５…各工程ごとにモータを加減速駆動するための加減速パラメータを含む第２パラメータが記述された通常駆動テーブル。
【図１】
2007021956.tif 000003
【図２】
2007021956.tif 000004
【図３】
2007021956.tif 000005
【図４】
2007021956.tif 000006
【図５】
2007021956.tif 000007
【図６】
2007021956.tif 000008
【図７】
2007021956.tif 000009
【図８】
2007021956.tif 000010
【図９】
2007021956.tif 000011
【図１０】
2007021956.tif 000012
【図１１】
2007021956.tif 000013
【図１２】
2007021956.tif 000014
【図１３】
2007021956.tif 000015
【図１４】
2007021956.tif 000016
【図１５】
2007021956.tif 000017