(57)【要約】【課題】種別（仕様）の異なるミシンに共用させることができ、制御装置の生産コスト、在庫管理コストの低減を図る。【解決手段】ミシン本体３と、ミシン本体に対して電気的に接続してミシンモータ３１及びパルスモータ３３，３４の駆動を制御する制御手段４と、を備えるミシン１において、制御手段は、パルスモータを駆動させるための駆動量に対応した複数のパルスについて、パルスが発生する時間間隔をパルス毎に規定した駆動データ４３ｄが、ミシン本体を識別する識別データ６ｄ毎に対応付けて複数記憶された駆動データ記憶手段４３と、ミシン本体と電気的に接続した際に、識別データ記憶手段からミシン本体の種別を取得する取得手段４と、取得した識別データに対応する駆動データ記憶手段に記憶された駆動データに基づいてパルスモータを駆動するパルスモータ駆動制御手段４と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
針を上下に駆動するミシンモータと、
テーブル上に載置された布を保持する布保持機構と、
前記ミシンモータによる前記針の上下動に同期して、前記布保持機構をＸＹ方向に移動させるパルスモータと、
ミシン本体の種別を表す識別データを記憶する識別データ記憶手段と、
を備えたミシン本体と、
前記ミシン本体に対して電気的に接続して前記ミシンモータ及び前記パルスモータの駆動を制御する制御手段と、を備えるミシンにおいて、
前記制御手段は、
前記パルスモータを駆動させるための駆動量に対応した複数のパルスについて、前記パルスが発生する時間間隔をパルス毎に規定した駆動データが、前記ミシン本体を識別する識別データ毎に対応付けて複数記憶された駆動データ記憶手段と、
前記ミシン本体と電気的に接続した際に、前記識別データ記憶手段から前記ミシン本体の種別を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得した前記識別データに対応する前記駆動データ記憶手段に記憶された駆動データに基づいて前記パルスモータを駆動するパルスモータ駆動制御手段と、
を備えることを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記ミシンモータの駆動により回転し、前記針棒を上下動させる主軸と、
前記主軸が所定角度回転する毎に１パルスずつ検出するエンコーダと、を備え、
前記駆動データは、パルスの発信間隔が前記主軸の回転角度に基づいて個別に設定された複数のパルスからなるパルステーブルであることを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
ミシンに記憶されている複数の縫い目模様の中からユーザが所望する縫い目模様を選択し、生地を保持枠で保持する布押さえを備えた布保持機構を針板上面に沿ってＸＹ方向に移動させて保持枠の内側の縫製エリア内で任意の形状縫いを行うサイクルミシンが知られている。このとき、布保持機構は、パルスモータにより縫製の際に針棒の上下動に同期して駆動することも知られている（例えば、特許文献１，２参照。）。
布保持機構を駆動させるパルスモータの駆動は、台形駆動のように加減速するのが一般的である。しかしながら、ミシンのＸＹ駆動のように、ミシンの針棒と同期して短時間で駆動する場合には、ミシンに合わせたパルスレート（パルス間隔）で駆動しないと、パルスモータが脱調を起こしてしまうため、高速で駆動することができない。
【０００３】
例えば、ピッチが０．１ｍｍ〜１０ｍｍまでで、０．１ｍｍの分解能で布保持機構を駆動させるときには、１パルス〜１００パルス毎にパルス間隔を定義したテーブルを作成し、このテーブルに基づいて駆動制御を行っている。
サイクルミシンには、縫製パターンの大きさの違いに対応した布押さえの大きさによる縫製範囲の違いにより駆動機構の重量が相違したり、薄物／厚物用等によるミシンの最高回転数等の違いにより多くの仕様があるが、これらのミシンは、仕様毎に個々のパルスモータの特性やＸＹ機構に合わせたパルステーブルを作成して駆動させる必要があり、種別（仕様）の異なるミシン毎にパルステーブルを備えた制御装置を設けていた。
【特許文献１】特開昭５６−１０６６８１号公報
【特許文献２】特開昭６１−３７２８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来のミシンにおいては、種別（仕様）が異なる毎に制御装置を別個に生産する必要があったため、生産コストの増大、また、制御装置の数が増えることによる在庫管理コストの増大を招くという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、種別（仕様）の異なるミシンに共用させることができ、制御装置の生産コスト、在庫管理コストの低減を図ることができるミシンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、針を上下に駆動するミシンモータと、テーブル上に載置された布を保持する布保持機構と、前記ミシンモータによる前記針の上下動に同期して、前記布保持機構をＸＹ方向に移動させるパルスモータと、ミシン本体の種別を表す識別データを記憶する識別データ記憶手段と、を備えたミシン本体と、前記ミシン本体に対して電気的に接続して前記ミシンモータ及び前記パルスモータの駆動を制御する制御手段と、を備えるミシンにおいて、前記制御手段は、前記パルスモータを駆動させるための駆動量に対応した複数のパルスについて、前記パルスが発生する時間間隔をパルス毎に規定した駆動データが、前記ミシン本体を識別する識別データ毎に対応付けて複数記憶された駆動データ記憶手段と、前記ミシン本体と電気的に接続した際に、前記識別データ記憶手段から前記ミシン本体の種別を取得する取得手段と、前記取得手段により取得した前記識別データに対応する前記駆動データ記憶手段に記憶された駆動データに基づいて前記パルスモータを駆動するパルスモータ駆動制御手段と、を備えることを特徴とする。
ここで、ＸＹ方向とは、布が載置されるテーブル上面に沿った方向をいう。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、ミシン本体と制御手段を電気的に接続すると、取得手段は、識別データ記憶手段に記憶されたミシン本体の種別に関する識別データを取得する。取得手段が識別データを取得すると、パルスモータ駆動制御手段は、駆動データ記憶手段にアクセスして、取得手段により取得された識別データに対応する駆動データに基づいてパルスモータを駆動させる。
これにより、駆動データ記憶手段には、識別データに対応する駆動データが複数記憶されているので、取得された識別データが異なっても、取得された識別データに対応する駆動データを検索してパルスモータを駆動させることができるので、制御手段をミシン本体の種別が異なるミシンに共用させることができ、制御手段の生産コスト、在庫管理コストの低減を図ることができる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載のミシンにおいて、前記ミシンモータの駆動により回転し、前記針棒を上下動させる主軸と、前記主軸が所定角度回転する毎に１パルスずつ検出するエンコーダと、を備え、前記駆動データは、パルスの発信間隔が前記主軸の回転角度に基づいて個別に設定された複数のパルスからなるパルステーブルであることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明によれば、駆動データを構成するパルステーブルのパルスの発信間隔を主軸の回転角度によって決定することができるので、駆動データの汎用性を高めることができる。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、駆動データ記憶手段には、識別データに対応する駆動データが複数記憶されているので、取得された識別データが異なっても、取得された識別データに対応する駆動データを検索してパルスモータを駆動させることができるので、制御手段を仕様の異なるミシンに共用させることができ、制御手段の生産コスト、在庫管理コストの低減を図ることができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、駆動データを構成するパルステーブルのパルスの発信間隔を主軸の回転角度によって決定することができるので、駆動データの汎用性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、ミシンの最良の形態について詳細に説明する。実施形態では、ミシンとして電子サイクルミシンを例に説明する。なお、実施形態の説明上、針が上下動を行う方向をＺ軸方向（上下方向）とし、これと直交する一の方向をＸ軸方向（左右方向）とし、Ｚ軸方向とＸ軸方向の両方に直交する方向をＹ軸方向（前後方向）とする。
【００１３】
＜ミシンの構成＞
電子サイクルミシンは、縫製を行う被縫製物である布を保持する保持枠を有し、その保持枠が針に対し移動することにより、保持枠に保持される布に所定の縫製データ（縫製パターン）に基づく縫い目を形成するミシンである。
図１に示すように、ミシン１は、作業場に設置された脚卓Ｔの上面に設けられており、テーブル２と、このテーブル２の上面に備えられるミシン本体３と、ミシン本体３に設けられた主軸モータ（後述する）及びパルスモータ（後述する）の駆動制御を行うとともに、ミシン本体３に電気的に接続可能な制御手段としての制御装置４と、テーブル２の上面に設けられ、操作入力を行ったり、縫製状況を表示させる操作パネル５と、を備えている。
【００１４】
テーブル２は、被縫製物である布が載置されるように上面が平面状に形成されており、その上面には、針の通過を許容する針板が設けられている。
図１、図２に示すように、ミシン本体３は、テーブル２の上面に立設されている。ミシン本体３は、縫製を行う際に針３０を上下に駆動するミシンモータとしての主軸モータ３１（図２参照）と、テーブル２上に載置された布を保持する布保持機構としての布保持枠３２と、針３０が取り付けられる針棒３０Ｂの上下動作に同期して、布保持枠３２をＸＹ方向、具体的には、テーブル２（針板）上面に沿った方向に移動させる駆動源となるパルスモータであるＸ軸モータ３３（図２参照）及びＹ軸モータ３４（図２参照）と、テーブル２上の布をテーブル２に押さえつけて保持する位置と解放する位置との間で布保持枠３２を駆動させる布押さえシリンダ３５と、を備えている。
【００１５】
主軸モータ３１は、制御装置４の主軸モータ３１の駆動制御を行う主軸モータ制御回路３１ｃに電気的に接続されている。Ｘ軸モータ３３は、制御装置４のＸ軸モータ３３の駆動制御を行うＸ軸モータ制御回路３３ｃに電気的に接続されている。Ｙ軸モータ３４は、制御装置４のＹ軸モータ３４の駆動制御を行うＹ軸モータ制御回路３４ｃに電気的に接続されている。布押さえシリンダ３５は、制御装置４の布押さえシリンダ３５の駆動制御を行う布押さえ駆動回路３５ｃに電気的に接続されている。
【００１６】
ミシン本体３には、ミシン本体３の種別を表す識別データ６ｄを記憶する識別データ記憶手段としてのシリアルＥＥＰＲＯＭ６がミシン本体３の所定の差込口に着脱自在に設けられている。このシリアルＥＥＰＲＯＭ６は、制御装置４に電気的に接続されている。シリアルＥＥＰＲＯＭ６は、ミシン本体３の所定の差込口に装着することにより、制御装置４が識別データ６ｄを認識することができるようになっている。ここで、ミシン本体３の識別データ６ｄとは、ミシン本体３の仕様をいう。もちろん、ミシン本体３の仕様以外のデータであってもよく、ミシン本体３を識別できるデータであればその種類は問わない。
主軸モータ３１には、針棒３０Ｂを上下動させる主軸の回転を検出するエンコーダ７が設けられている。エンコーダ７は、制御装置４に電気的に接続され、エンコーダ７により検出された主軸の回転は、パルス信号により制御装置４に送信される。
【００１７】
図２に示すように、制御装置４は、縫製パターンに関する処理プログラム、主軸モータ３１、Ｘ軸モータ３３、Ｙ軸モータ３４、布押さえシリンダ３５の駆動制御プログラムに従って各処理を実行するＣＰＵ４１と、処理プログラムを展開してＣＰＵ４１の作業エリアとなるＲＡＭ４２と、各処理を実行するためのプログラムやデータ等が記憶されるＲＯＭ４３、ＥＥＰＲＯＭ４４と、を備えている。
ＲＯＭ４３には、複数のミシン本体３の識別データ６ｄ（仕様）毎にＸ軸モータ３３及びＹ軸モータ３４を駆動させる駆動データが対応付けて記憶されたパルステーブル４３ｄが記憶されている。ここで、駆動データとは、Ｘ軸モータ３３及びＹ軸モータ３４を駆動させるための駆動量に対応した複数のパルスについて、パルスが発生する時間間隔をパルス毎に規定したデータであり、送りパルス数によって個別に設定されている。すなわち、ＲＯＭ４３は、駆動データ記憶手段として機能する。
このパルステーブル４３ｄは、Ｘ軸モータ３３及びＹ軸モータ３４を駆動させるためのパルス信号からなるテーブルである。図３及び図４には、ＲＯＭ４３に記憶されている異なるパルステーブル４３ｄが示されている。
【００１８】
具体的に説明すると、図３に示すように、仕様Ａのミシン本体３の場合、図３（ａ）は、針３０の針板からの高さの軌跡を示した図であり、図３（ｂ）は、針３０が布から抜けてから再び布に突き刺さるまでに布保持枠３２を駆動させるＸ軸モータ３３のパルスの発信間隔を示した図であり、図３（ｃ）は、縦に布保持枠３２を駆動させるのに必要な送りパルス数をとり、横に各パルス間の発信時間間隔（単位はμｓ）をとって作成したパルステーブル４３ｄである。ここで、送りパルス数が１０の場合における、１番目のパルスから２番目のパルス発信までの時間間隔は２０００μｓであり、６番目のパルスから７番目のパルス発信までの時間間隔は１３００μｓである。このようなパルステーブル４３ｄは、Ｘ軸モータ３３及びＹ軸モータ３４に対してそれぞれ設けられている。
【００１９】
また、送りパルス数は、例えば、１から１００まで複数設定されている。これは、図５に示すように、送りパルス数は、主軸モータ３１の回転速度が高速になるにつれて少なくなるように設定され、主軸モータ３１の回転数が低速になるにつれて多くなるように設定される。なぜなら、主軸モータ３１の回転速度が高速になると、それに比例して針３０の上下動の速度も高速となるため、Ｘ軸モータ３３及びＹ軸モータ３４に多くの送りパルス数を設定することにより発生する脱調を防ぐためである。
【００２０】
また、図４に示すように、仕様Ｂのミシン本体３の場合、図４（ａ）は、針３０の針板からの高さの軌跡を示した図であり、図４（ｂ）は、針３０が布から抜けてから再び布に突き刺さるまでに布保持枠３２を駆動させるＸ軸モータ３３のパルスの発信間隔を示した図であり、図４（ｃ）は、縦に布保持枠３２を駆動させるのに必要な送りパルス数をとり、横に各パルス間の発信時間間隔（単位はμｓ）をとって作成したパルステーブル４３ｄである。ここで、送りパルス数が１０の場合における、１番目のパルスから２番目のパルス発信までの時間間隔は２０００μｓであり、６番目のパルスから７番目のパルス発信までの時間間隔は１６００μｓである。
【００２１】
また、ＲＯＭ４３には、ミシン本体３と制御装置４を電気的に接続した際に、シリアルＥＥＰＲＯＭ６からミシン本体３の種別を表す識別データ６ｄを取得する取得プログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵ４１が取得プログラムを実行することにより、制御装置４は、取得手段として機能する。
また、ＲＯＭ４３には、取得プログラムの実行により取得した識別データ６ｄに対応するパルステーブル４３ｄに基づいてＸ軸モータ３３及びＹ軸モータ３４を駆動させるパルスモータ駆動制御プログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵ４１がパルスモータ駆動制御プログラムを実行することにより、制御装置４は、パルスモータ駆動制御手段として機能する。
【００２２】
図２に示すように、ＥＥＰＲＯＭ４４には、各種縫い模様を形成するためのＸＹ方向の座標データ等から構成される複数の模様データ４４ｄが記憶されている。
【００２３】
ＣＰＵ４１には、インターフェース５１を介して主軸モータ制御回路３１ｃに接続されており、ＣＰＵ４１から送信される主軸モータ３１の制御信号が主軸モータ制御回路３１ｃに送信される。
ＣＰＵ４１には、インターフェース５３を介してＸ軸モータ制御回路３３ｃに接続されており、ＣＰＵ４１から送信されるＸ軸モータ３３の制御信号がＸ軸モータ制御回路３３ｃに送信される。
ＣＰＵ４１には、インターフェース５４を介してＹ軸モータ制御回路３４ｃに接続されており、ＣＰＵ４１から送信されるＹ軸モータ３４の制御信号がＹ軸モータ制御回路３４ｃに送信される。
【００２４】
ＣＰＵ４１には、インターフェース５５を介して布押さえ駆動回路３５ｃに接続されており、ＣＰＵ４１から送信される布押さえシリンダ３５の制御信号が布押さえ駆動回路３５ｃに送信される。
ＣＰＵ４１には、インターフェース４５を介して操作パネル５に接続されており、ＣＰＵ４１から操作パネル５に表示させる表示信号を送信したり、操作パネル５から入力した入力信号をＣＰＵ４１に送信することができるようになっている。
ＣＰＵ４１には、インターフェース４５を介してペダルＰに接続されており、ペダルＰのうち、押さえペダルＰ１からの踏み込み量に応じた操作信号をＣＰＵ４１に送信することができるとともに、スタートペダルＰ２からの踏み込み量に応じた操作信号をＣＰＵ４１に送信することができるようになっている。
【００２５】
＜パルステーブルの決定方法＞
次に、布保持枠３２を駆動させるパルステーブルの決定方法について説明する。
図６に示すように、シリアルＥＥＰＲＯＭ６をミシン本体３の所定の差込口に差し込むと、制御装置４のＣＰＵ４１がシリアルＥＥＰＲＯＭ６に記憶されたミシン本体３の仕様である識別データ６ｄを読み出す（ステップＳ１）。識別データ６ｄは、例えば、ミシン本体の仕様に応じて設定された固有のシリアル番号であり、ＣＰＵ４１は、このシリアル番号を読み出した後、ＲＯＭ４３にアクセスしてシリアル番号に対応するパルステーブル４３ｄを読み出して決定する（ステップＳ２）。これをもって、ＣＰＵ４１は、本処理を終了させる。
【００２６】
＜縫製時における布保持枠の動作＞
次に、縫製時における布保持枠３２の動作について説明する。
図７に示すように、ＣＰＵ４１は、押さえペダルＰ１がＯＮであるか否かを判断する（ステップＳ１１）。ここで、ＣＰＵ４１が、押さえペダルＰ１がＯＮであると判断した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、布押さえ駆動回路３５ｃに制御信号を送信し、布押さえシリンダ３５を駆動させてテーブル２の針板上の布を保持する（ステップＳ１２）。一方、ＣＰＵ４１が、押さえペダルＰ１がＯＮではないと判断した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１１の判断を繰り返す。
【００２７】
次いで、ＣＰＵ４１は、スタートペダルＰ２がＯＮであるか否かを判断する（ステップＳ１３）。ここで、ＣＰＵ４１が、スタートペダルＰ２がＯＮであると判断した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、主軸モータ制御回路３１ｃに対して制御信号を出力し、主軸モータ３１を駆動させるとともに、主軸モータ３１に搭載されたエンコーダ７により針棒位置を検出し、所定の針棒位置により、Ｘ軸モータ制御回路３３ｃ及びＹ軸モータ制御回路３４ｃに対し、上述のパルステーブル決定処理で決定されたパルステーブル４３ｄに基づく制御信号を出力し、Ｘ軸モータ３３及びＹ軸モータ３４を駆動させてテーブル２の針板上に沿って布保持枠３２を駆動することにより、ＥＥＰＲＯＭ４４に記憶された模様データ４４ｄに基づいて模様縫いを行う（ステップＳ１４）。一方、ＣＰＵ４１が、スタートペダルＰ２がＯＮではないと判断した場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１１の判断処理に戻る。
【００２８】
次いで、ＣＰＵ４１は、縫製が終了したか否かを判断する（ステップＳ１５）。ここで、ＣＰＵ４１が、縫製が終了したと判断した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、布押さえ駆動回路３５ｃに制御信号を送信し、布押さえシリンダ３５を駆動させて保持していたテーブル２の針板上の布を解放する（ステップＳ１６）。一方、ＣＰＵ４１が、縫製が終了していないと判断した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１１の判断を繰り返す。
【００２９】
＜作用効果＞
ミシン１によれば、ミシン本体３と制御装置４を電気的に接続すると、ＣＰＵ４１は取得プログラムを実行することにより、シリアルＥＥＰＲＯＭ６に記憶された識別データ６ｄを取得する。そして、制御装置４が識別データ６ｄを取得すると、ＣＰＵ４１はパルスモータ駆動制御プログラムを実行することにより、ＲＯＭ４３にアクセスして、取得された識別データ６ｄに対応するパルステーブル４３ｄに基づいて、Ｘ軸モータ３３及びＹ軸モータ３４を駆動させる。
これにより、ＲＯＭ４３には、識別データ６ｄに対応するパルステーブル４３ｄが複数記憶されているので、取得された識別データ６ｄが異なっても、取得された識別データ６ｄに対応するパルステーブル４３ｄを検索してＸ軸モータ３３及びＹ軸モータ３４を駆動させることができるので、制御装置４を仕様の異なるミシンに共用させることができ、制御装置４の生産コスト、在庫管理コストの低減を図ることができる。
【００３０】
＜その他＞
なお、本発明の範囲は上記実施形態に限られるものではない。例えば、図８に示すように、送りパルスとエンコーダ７から検出される主軸の回転パルスとで構成したパルステーブルを用いてもよい。図８（ａ）は、針３０の針板からの高さの軌跡を示した図であり、図８（ｂ）は、針３０が布から抜けてから再び布に突き刺さるまでに布保持枠３２を駆動させるＸ軸モータ３３のパルスの発信間隔を示した図であり、図３（ｃ）は、縦に布保持枠３２を駆動させるのに必要な送りパルス数をとり、横に各パルス間の主軸の回転パルス数をとって作成したパルステーブル４３ｄである。すなわち、主軸の一回転（３６０°）を所定の角度毎に細分化し、主軸がその細分化された角度回転した際にエンコーダが位置パルス検出するものとする。そして、Ｘ軸モータ３３及びＹ軸モータ３４にパルスを発信するための必要なパルス数を各パルス間毎に個別に設定する。これにより、Ｘ軸モータ３３及びＹ軸モータ３４の駆動を主軸の回転角度に基づいて制御することができ、パルステーブルの汎用性を高めることができる。
【００３１】
また、上記実施形態においては、ミシン本体３の仕様の識別をシリアルＥＥＰＲＯＭ６をミシン本体３に差し込んでその識別データ６ｄを取得することにより行っていたが、これに代えて、制御装置４にミシン本体３を特定するための識別番号や仕様等を入力可能な入力スイッチを設け、この入力スイッチから入力された識別番号や仕様等を制御装置４が認識するように構成してもよい。
【００３２】
また、ＲＯＭに記憶された各プログラムを、一つのプログラムとしてもよいし、より細分化してもよい。また、上記実施形態においては、プログラムのようなソフトウェアで処理するものに限らず、ハードウェアで処理するようにしてもよい。
その他、発明の範囲内において、自由に設計変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】ミシンの概略図。
【図２】ミシンの構成を示すブロック図。
【図３】（ａ）は針先の動きの軌跡を示す図、（ｂ）はパルスモータにおけるパルスの出力タイミングを示す図、（ｃ）はパルステーブルを示す図。
【図４】（ａ）は針先の動きの軌跡を示す図、（ｂ）はパルスモータにおけるパルスの出力タイミングを示す図、（ｃ）はパルステーブルを示す図。
【図５】送りパルス数と主軸モータの回転速度の関係を示す図。
【図６】パルステーブルの決定処理を説明するフローチャート。
【図７】布保持枠の操作処理を説明するフローチャート。
【図８】（ａ）は針先の動きの軌跡を示す図、（ｂ）はエンコーダ及びパルスモータにおけるパルスの出力タイミングを示す図、（ｃ）はパルステーブルを示す図。
【符号の説明】
【００３４】
１  ミシン
３  ミシン本体
４  制御装置（制御手段、取得手段、パルスモータ駆動制御手段）
６  シリアルＥＥＰＲＯＭ（識別データ記憶手段）
６ｄ  識別データ
７  エンコーダ
３０Ｂ  針棒
３１  主軸モータ（ミシンモータ）
３２  布保持枠（布保持機構）
３３  Ｘ軸モータ（パルスモータ）
３４  Ｙ軸モータ（パルスモータ）
４３  ＲＯＭ（駆動データ記憶手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
2007181562.tif 000005
【図４】
2007181562.tif 000006
【図５】
2007181562.tif 000007
【図６】
2007181562.tif 000008
【図７】
2007181562.tif 000009
【図８】
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