(57)【要約】【課題】焼鉱を装入した搬送用コンテナを原点位置から電気炉上にある焼鉱ビンへ搬送する際の停止位置について、高精度の位置決めを可能とすることにある。【解決手段】焼鉱を装入した搬送コンテナ１１を搬送装置１によって複数の焼鉱ビンＡ〜Ｉへ搬送する焼鉱搬送クレーン設備において、搬送装置１は、Ｘ軸方向に移動する走行装置２と、走行装置２を駆動する走行モータ３と、走行装置２の走行車輪４０に直結した走行距離検出用ロータリーエンコーダ４と、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４からの信号を走行距離に変換する走行距離検出装置５と、Ｙ軸方向に移動する横行装置６と、横行装置６を駆動する横行モータ７と、横行装置６の横行車輪４１に直結した横行距離検出用ロータリーエンコーダ８と、横行距離検出用ロータリーエンコーダ８からの信号を横行距離に変換する横行距離検出装置９とからなる。【選択図】図１
2007191258.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
焼鉱を装入した搬送コンテナ（１１）を搬送装置（１）によって複数の焼鉱ビン（Ａ〜Ｉ）へ搬送する焼鉱搬送クレーン設備において、
搬送装置（１）は、Ｘ軸方向に移動する走行装置（２）と、走行装置（２）を駆動する走行モータ（３）と、走行装置（２）の走行車輪（４０）に直結した形で取り付けられている多回転式アブソリュート方式の走行距離検出用ロータリーエンコーダ（４）と、走行距離検出用ロータリーエンコーダ（４）からの信号を走行距離に変換する走行距離検出装置（５）と、Ｙ軸方向に移動する横行装置（６）と、横行装置（６）を駆動する横行モータ（７）と、横行装置（６）の横行車輪（４１）に直結した形で取り付けられている多回転式アブソリュート方式の横行距離検出用ロータリーエンコーダ（８）と、横行距離検出用ロータリーエンコーダ（８）からの信号を横行距離に変換する横行距離検出装置（９）とからなる、ことを特徴とする焼鉱搬送クレーン設備。
【請求項２】
焼鉱を装入した搬送コンテナ（１１）を搬送装置（１）によって複数の焼鉱ビン（Ａ〜Ｉ）へ搬送する焼鉱搬送クレーン設備において、
搬送装置（１）は、Ｘ軸方向に移動する走行装置（２）と、走行装置（２）を駆動する走行モータ（３）と、走行装置（２）の走行車輪（４０）に直結した形で取り付けられている多回転式アブソリュート方式の走行距離検出用ロータリーエンコーダ（４）と、走行距離検出用ロータリーエンコーダ（４）からの信号を走行距離に変換する走行距離検出装置（５）と、Ｙ軸方向に移動する横行装置（６）と、横行装置（６）を駆動する横行モータ（７）と、横行装置（６）の横行車輪（４１）に直結した形で取り付けられている多回転式アブソリュート方式の横行距離検出用ロータリーエンコーダ（８）と、横行距離検出用ロータリーエンコーダ（８）からの信号を横行距離に変換する横行距離検出装置（９）と、これらの動作を制御する制御装置（１０）とからなり、
制御装置（１０）は、目標の焼鉱ビン（Ａ〜Ｉ）への移動指令を受けて、搬送装置（１）のＸ軸方向の停止距離およびＹ軸方向の停止距離を予め自動設定してから、走行装置（２）の走行モータ（３）あるいは横行装置（６）の横行モータ（７）を駆動して、搬送装置（１）を原点位置（１９）から目標の焼鉱ビン（Ａ〜Ｉ）に向けて移動させ、この移動中に走行距離検出用ロータリーエンコーダ（４）および走行距離検出装置（５）により検出した走行装置（２）の走行距離と予め自動設定しておいた走行方向の停止距離とを比較し、走行距離と走行方向の停止距離との一致を確認して、走行モータ（３）を停止させるか、または横行距離検出用ロータリーエンコーダ（８）および横行距離検出装置（９）により検出した横行装置（６）の横行距離と、予め自動設定しておいた横行方向の停止距離とを比較し、横行距離と横行方向の停止距離との一致を確認して、横行モータ（７）の駆動を停止させることによって、搬送装置（１）の停止位置の位置決めを行い、搬送コンテナ（１１）を目標の焼鉱ビン（Ａ〜Ｉ）の位置に搬送する、ことを特徴とする焼鉱搬送クレーン設備の位置決め制御方法。
【請求項３】
焼鉱を装入した搬送コンテナ（１１）を搬送装置（１）によって複数の焼鉱ビン（Ａ〜Ｉ）へ搬送する焼鉱搬送クレーン設備において、
搬送装置（１）は、Ｘ軸方向に移動する走行装置（２）と、走行装置（２）を駆動する走行モータ（３）と、走行装置（２）の走行車輪（４０）に直結した形で取り付けられている多回転式アブソリュート方式の走行距離検出用ロータリーエンコーダ（４）と、走行距離検出用ロータリーエンコーダ（４）からの信号を走行距離に変換する走行距離検出装置（５）と、Ｙ軸方向に移動する横行装置（６）と、横行装置（６）を駆動する横行モータ（７）と、横行装置（６）の横行車輪（４１）に直結した形で取り付けられている多回転式アブソリュート方式の横行距離検出用ロータリーエンコーダ（８）と、横行距離検出用ロータリーエンコーダ（８）からの信号を横行距離に変換する横行距離検出装置（９）と、これらの動作を制御する制御装置（１０）とからなり、
制御装置（１０）は、目標の焼鉱ビン（Ａ〜Ｉ）への移動指令を受けて、搬送装置（１）のＸ軸方向の停止距離およびＹ軸方向の停止距離、高速運転距離、高速運転速度および微速運転速度を予め自動設定してから、走行装置（２）の走行モータ（３）あるいは横行装置（６）の横行モータ（７）を高速運転速度で駆動して、搬送装置（１）を原点位置（１９）から目標の焼鉱ビン（Ａ〜Ｉ）に向けて移動させ、同時に走行距離検出用ロータリーエンコーダ（４）あるいは横行距離検出用ロータリーエンコーダ（８）による距離検出を開始し、予め設定された高速運転距離に到達したとき、減速指令を出し、走行モータ（３）あるいは横行モータ（７）を減速させ、減速運転中、予め設定された微速運転速度に減速されたとき、微速運転指令を出し、走行モータ（３）あるいは横行モータ（７）を微速運転速度で運転し、この時点で速度制御から停止位置制御に切替えて、走行距離検出用ロータリーエンコーダ（４）あるいは横行距離検出用ロータリーエンコーダ（８）による停止位置の検出を開始し、走行距離検出用ロータリーエンコーダ（４）および走行距離検出装置（５）により検出した走行装置（２）の走行距離と予め自動設定しておいた走行方向の停止距離とを比較し、走行距離と走行方向の停止距離との一致を確認して、走行モータ（３）を停止させるか、または横行距離検出用ロータリーエンコーダ（８）および横行距離検出装置（９）により検出した横行装置（６）の横行距離と、予め自動設定しておいた横行方向の停止距離とを比較し、横行距離と横行方向の停止距離との一致を確認して、横行モータ（７）の駆動を停止させることによって、搬送装置（１）の停止位置の位置決めを行い、搬送コンテナ（１１）を目標の焼鉱ビン（Ａ〜Ｉ）の位置に搬送する、ことを特徴とする焼鉱搬送クレーン設備の位置決め制御方法。
【請求項４】
焼鉱を装入した搬送コンテナ（１１）を搬送装置（１）によって複数の焼鉱ビン（Ａ〜Ｉ）へ搬送する焼鉱搬送クレーン設備において、
搬送装置（１）は、Ｘ軸方向に移動する走行装置（２）と、走行装置（２）を駆動する走行モータ（３）と、走行装置（２）の走行車輪（４０）に直結した形で取り付けられている多回転式アブソリュート方式の走行距離検出用ロータリーエンコーダ（４）と、走行距離検出用ロータリーエンコーダ（４）からの信号を走行距離に変換する走行距離検出装置（５）と、Ｙ軸方向に移動する横行装置（６）と、横行装置（６）を駆動する横行モータ（７）と、横行装置（６）の横行車輪（４１）に直結した形で取り付けられている多回転式アブソリュート方式の横行距離検出用ロータリーエンコーダ（８）と、横行距離検出用ロータリーエンコーダ（８）からの信号を横行距離に変換する横行距離検出装置（９）と、走行装置（２）の走行経路に設けられた走行距離補正検知センサー（１３、１４、１５）と、横行装置（６）の横行経路に設けられた横行距離補正検知センサー（１７、１８）と、これらの動作を制御する制御装置（１０）とからなり、
制御装置（１０）は、目標の焼鉱ビン（Ａ〜Ｉ）への移動指令を受けて、搬送装置（１）のＸ軸方向の停止距離およびＹ軸方向の停止距離、高速運転距離、高速運転速度および微速運転速度を予め自動設定してから、走行装置（２）の走行モータ（３）あるいは横行装置（６）の横行モータ（７）を高速運転速度で駆動して、搬送装置（１）を原点位置（１９）から目標の焼鉱ビン（Ａ〜Ｉ）に向けて移動させ、同時に走行距離検出用ロータリーエンコーダ（４）あるいは横行距離検出用ロータリーエンコーダ（８）による距離検出を開始し、予め設定された高速運転距離に到達したとき、減速指令を出し、走行モータ（３）あるいは横行モータ（７）を減速させ、減速運転中、予め設定された微速運転速度に減速されたとき、微速運転指令を出し、走行モータ（３）あるいは横行モータ（７）を微速運転速度で運転し、この時点で速度制御から停止位置制御に切替えて、走行距離検出用ロータリーエンコーダ（４）あるいは横行距離検出用ロータリーエンコーダ（８）による停止位置の検出を開始し、走行距離検出用ロータリーエンコーダ（４）および走行距離検出装置（５）により検出した走行装置（２）の走行距離と予め自動設定しておいた走行方向の停止距離とを比較し、走行距離と走行方向の停止距離との一致を確認して、走行モータ（３）を停止させるか、または横行距離検出用ロータリーエンコーダ（８）および横行距離検出装置（９）により検出した横行装置（６）の横行距離と、予め自動設定しておいた横行方向の停止距離とを比較し、横行距離と横行方向の停止距離との一致を確認して、横行モータ（７）の駆動を停止させることによって、搬送装置（１）の停止位置の位置決めを行い、搬送コンテナ（１１）を目標の焼鉱ビン（Ａ〜Ｉ）の位置に搬送するとともに、搬送装置（１）の移動途中に、走行距離補正検知センサー（１３、１４、１５）が走行装置（２）を検知したときに、走行距離検出用ロータリーエンコーダ（４）および走行距離検出装置（５）により検出した走行距離を予め設定された走行距離に補正し、また横行距離補正検知センサー（１７、１８）が横行装置（６）を検知したときに、横行距離検出用ロータリーエンコーダ（８）および横行距離検出装置（９）により検出した横行距離を予め設定された横行距離に補正する、ことを特徴とする焼鉱搬送クレーン設備の位置決め制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め加熱されたニッケル含有鉱石（以下、焼鉱という。）を装入した搬送用コンテナを所定の焼鉱ビン位置まで移動し、その位置で停止するための焼鉱搬送クレーン設備およびその位置決め制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ロータリーキルンなどによって加熱脱水された焼鉱は、台車上の搬送用コンテナに装入され、台車により焼鉱搬送クレーン設備の搬入位置まで運搬される。焼鉱搬送クレーン設備は、巻き上げ用のクレーン、Ｘ軸方向に移動させる走行装置、Ｙ軸方向に移動させる横行装置などを備え、搬入位置で台車上の搬送用コンテナをクレーンにより持ち上げ、走行装置および横行装置によりＸ軸方向およびＹ軸方向に移動することによって、搬送用コンテナを電気炉上の複数の焼鉱ビンのうち指定された焼鉱ビン上まで搬送し、焼鉱を指定された焼鉱ビンに投入する。
【０００３】
上記の搬送行程で、持ち上げられた位置が走行（Ｘ軸方向）・横行（Ｙ軸方向）の原点位置であり、走行装置および横行装置は、上記の原点位置から指定された焼鉱ビンまでの距離に相当する間をＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動し、搬送用コンテナを指定された焼鉱ビンの位置に位置決め状態とする。
【０００４】
この際の位置決め方法は、従来から、セクションバーとパンタグラフとを用いて、焼鉱搬送クレーン設備の位置検出を行い、走行装置および横行装置の高速運転、微速運転の切り替えを行っていたが、その構造上、接触不良による誤動作、渋滞等の問題があり、位置決め方法の改善が望まれていた。
【特許文献１】特開昭６４−６２４３８
【特許文献２】特開平１０−２３６６１０
【特許文献３】特願平１１−６０１５６
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の課題は、焼鉱搬送クレーン設備の動作を安定化し、位置検出精度の向上を図ることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、焼鉱を装入した搬送コンテナ１１を搬送装置１によって複数の焼鉱ビンＡ〜Ｉへ搬送する焼鉱搬送クレーン設備において、搬送装置１を、Ｘ軸方向に移動する走行装置２と、走行装置２を駆動する走行モータ３と、走行装置２の走行車輪４０に直結した形で取り付けられている多回転式アブソリュート方式の走行距離検出用ロータリーエンコーダ４と、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４からの信号を走行距離に変換する走行距離検出装置５と、Ｙ軸方向に移動する横行装置６と、横行装置６を駆動する横行モータ７と、横行装置６の横行車輪４１に直結した形で取り付けられている多回転式アブソリュート方式の横行距離検出用ロータリーエンコーダ８と、横行距離検出用ロータリーエンコーダ８からの信号を横行距離に変換する横行距離検出装置９とで構成している（請求項１）。
【０００７】
また、本発明は、焼鉱を装入した搬送コンテナ１１を搬送装置１によって複数の焼鉱ビンＡ〜Ｉへ搬送する焼鉱搬送クレーン設備において、搬送装置１を、Ｘ軸方向に移動する走行装置２と、走行装置２を駆動する走行モータ３と、走行装置２の走行車輪４０に直結した形で取り付けられている多回転式アブソリュート方式の走行距離検出用ロータリーエンコーダ４と、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４からの信号を走行距離に変換する走行距離検出装置５と、Ｙ軸方向に移動する横行装置６と、横行装置６を駆動する横行モータ７と、横行装置６の横行車輪４１に直結した形で取り付けられている多回転式アブソリュート方式の横行距離検出用ロータリーエンコーダ８と、横行距離検出用ロータリーエンコーダ８からの信号を横行距離に変換する横行距離検出装置９と、これらの動作を制御する制御装置１０とで構成している（請求項２）。
【０００８】
上記制御装置１０は、目標の焼鉱ビンＡ〜Ｉへの移動指令を受けて、搬送装置１のＸ軸方向の停止距離およびＹ軸方向の停止距離を予め自動設定してから、走行装置２の走行モータ３あるいは横行装置６の横行モータ７を駆動して、搬送装置１を原点位置１９から目標の焼鉱ビンＡ〜Ｉに向けて移動させ、この移動中に走行距離検出用ロータリーエンコーダ４および走行距離検出装置５により検出した走行装置２の走行距離と予め自動設定しておいた走行方向の停止距離とを比較し、走行距離と走行方向の停止距離との一致を確認して、走行モータ３を停止させるか、または横行距離検出用ロータリーエンコーダ８および横行距離検出装置９により検出した横行装置６の横行距離と、予め自動設定しておいた横行方向の停止距離とを比較し、横行距離と横行方向の停止距離との一致を確認して、横行モータ７の駆動を停止させることによって、搬送装置１の停止位置の位置決めを行い、搬送コンテナ１１を目標の焼鉱ビンＡ〜Ｉの位置に搬送する、ことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、焼鉱を装入した搬送コンテナ１１を搬送装置１によって複数の焼鉱ビンＡ〜Ｉへ搬送する焼鉱搬送クレーン設備において、搬送装置１を、Ｘ軸方向に移動する走行装置２と、走行装置２を駆動する走行モータ３と、走行装置２の走行車輪４０に直結した形で取り付けられている多回転式アブソリュート方式の走行距離検出用ロータリーエンコーダ４と、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４からの信号を走行距離に変換する走行距離検出装置５と、Ｙ軸方向に移動する横行装置６と、横行装置６を駆動する横行モータ７と、横行装置６の横行車輪４１に直結した形で取り付けられている多回転式アブソリュート方式の横行距離検出用ロータリーエンコーダ８と、横行距離検出用ロータリーエンコーダ８からの信号を横行距離に変換する横行距離検出装置９と、これらの動作を制御する制御装置１０とで構成している（請求項３）。
【００１０】
上記制御装置１０は、目標の焼鉱ビンＡ〜Ｉへの移動指令を受けて、搬送装置１のＸ軸方向の停止距離およびＹ軸方向の停止距離、高速運転距離、高速運転速度および微速運転速度を予め自動設定してから、走行装置２の走行モータ３あるいは横行装置６の横行モータ７を高速運転速度で駆動して、搬送装置１を原点位置１９から目標の焼鉱ビンＡ〜Ｉに向けて移動させ、同時に走行距離検出用ロータリーエンコーダ４あるいは横行距離検出用ロータリーエンコーダ８による距離検出を開始し、予め設定された高速運転距離に到達したとき、減速指令を出し、走行モータ３あるいは横行モータ７を減速させ、減速運転中、予め設定された微速運転速度に減速されたとき、微速運転指令を出し、走行モータ３あるいは横行モータ７を微速運転速度で運転し、この時点で速度制御から停止位置制御に切替えて、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４あるいは横行距離検出用ロータリーエンコーダ８による停止位置の検出を開始し、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４および走行距離検出装置５により検出した走行装置２の走行距離と予め自動設定しておいた走行方向の停止距離とを比較し、走行距離と走行方向の停止距離との一致を確認して、走行モータ３を停止させるか、または横行距離検出用ロータリーエンコーダ８および横行距離検出装置９により検出した横行装置６の横行距離と、予め自動設定しておいた横行方向の停止距離とを比較し、横行距離と横行方向の停止距離との一致を確認して、横行モータ７の駆動を停止させることによって、搬送装置１の停止位置の位置決めを行い、搬送コンテナ１１を目標の焼鉱ビンＡ〜Ｉの位置に搬送する、ことを特徴とする。
【００１１】
さらに本発明は、焼鉱を装入した搬送コンテナ１１を搬送装置１によって複数の焼鉱ビンＡ〜Ｉへ搬送する焼鉱搬送クレーン設備において、搬送装置１を、Ｘ軸方向に移動する走行装置２と、走行装置２を駆動する走行モータ３と、走行装置２の走行車輪４０に直結した形で取り付けられている多回転式アブソリュート方式の走行距離検出用ロータリーエンコーダ４と、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４からの信号を走行距離に変換する走行距離検出装置５と、Ｙ軸方向に移動する横行装置６と、横行装置６を駆動する横行モータ７と、横行装置６の横行車輪４１に直結した形で取り付けられている多回転式アブソリュート方式の横行距離検出用ロータリーエンコーダ８と、横行距離検出用ロータリーエンコーダ８からの信号を横行距離に変換する横行距離検出装置９と、走行装置２の走行経路に設けられた走行距離補正検知センサー１３、１４、１５と、横行装置６の横行経路に設けられた横行距離補正検知センサー１７、１８と、これらの動作を制御する制御装置１０とで構成している（請求項４）。
【００１２】
上記制御装置１０は、目標の焼鉱ビンＡ〜Ｉへの移動指令を受けて、搬送装置１のＸ軸方向の停止距離およびＹ軸方向の停止距離、高速運転距離、高速運転速度および微速運転速度を予め自動設定してから、走行装置２の走行モータ３あるいは横行装置６の横行モータ７を高速運転速度で駆動して、搬送装置１を原点位置１９から目標の焼鉱ビンＡ〜Ｉに向けて移動させ、同時に走行距離検出用ロータリーエンコーダ４あるいは横行距離検出用ロータリーエンコーダ８による距離検出を開始し、予め設定された高速運転距離に到達したとき、減速指令を出し、走行モータ３あるいは横行モータ７を減速させ、減速運転中、予め設定された微速運転速度に減速されたとき、微速運転指令を出し、走行モータ３あるいは横行モータ７を微速運転速度で運転し、この時点で速度制御から停止位置制御に切替えて、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４あるいは横行距離検出用ロータリーエンコーダ８による停止位置の検出を開始し、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４および走行距離検出装置５により検出した走行装置２の走行距離と予め自動設定しておいた走行方向の停止距離とを比較し、走行距離と走行方向の停止距離との一致を確認して、走行モータ３を停止させるか、または横行距離検出用ロータリーエンコーダ８および横行距離検出装置９により検出した横行装置６の横行距離と、予め自動設定しておいた横行方向の停止距離とを比較し、横行距離と横行方向の停止距離との一致を確認して、横行モータ７の駆動を停止させることによって、搬送装置１の停止位置の位置決めを行い、搬送コンテナ１１を目標の焼鉱ビンＡ〜Ｉの位置に搬送するとともに、搬送装置１の移動途中に、走行距離補正検知センサー１３、１４、１５が走行装置２を検知したときに、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４および走行距離検出装置５により検出した走行距離を予め設定された走行距離に補正し、また横行距離補正検知センサー１７、１８が横行装置６を検知したときに、横行距離検出用ロータリーエンコーダ８および横行距離検出装置９により検出した横行距離を予め設定された横行距離に補正する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の請求項１に係る焼鉱搬送クレーン設備によると、走行装置２の走行車輪４０に直結した多回転式アブソリュート方式の走行距離検出用ロータリーエンコーダ４および走行距離検出装置５によって、走行距離が検出され、また横行装置６の横行車輪４１に直結した多回転式アブソリュート方式の横行距離検出用ロータリーエンコーダ８および横行距離検出装置９によって、横行距離が検出されるから、接触不良による誤動作、これにともなう渋滞等の問題が無くなり、位置検出精度が向上し、安定運転が可能となる。
【００１４】
本発明の請求項２に係る焼鉱搬送クレーン設備位置決め制御方法によると、目標の焼鉱ビンＡ〜Ｉへの移動指令によって、搬送装置１の原点位置１９からＸ軸方向およびＹ軸方向の停止距離が自動設定され、搬送装置１の移動中に、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４および走行距離検出装置５により検出した走行距離と走行方向の停止距離との一致を確認し、走行モータ３を停止させるか、または横行距離検出用ロータリーエンコーダ８および横行距離検出装置９により検出した横行装置６の横行距離と横行方向の停止距離との一致を確認し、横行モータ７の駆動を停止させるから、搬送装置１の停止位置の位置決め精度が高められ、安定運転が可能となる。
【００１５】
本発明の請求項３に係る焼鉱搬送クレーン設備位置決め制御方法によると、上記請求項２の効果の他に、目標の焼鉱ビンＡ〜Ｉに移動する過程で、走行装置２の走行モータ３や横行装置６の横行モータ７について、高速運転速度および微速運転速度による速度制御が実行されるから、移動が高速運転速度により速やかに行われ、また減速運転やその後の微速運転速度によって、停止位置に近づくから、搬送装置１のオーバーランや搬送コンテナ１１の大きな揺れなど速度の急変にともなう悪影響が未然に防止でき、この後に、停止位置制御が実行されるから、目標の焼鉱ビンＡ〜Ｉに対する搬送コンテナ１１の位置決めの精度が一層高められる。
【００１６】
本発明の請求項４に係る焼鉱搬送クレーン設備位置決め制御方法によると、上記請求項２および請求項３の効果の他に、搬送装置１の移動途中に、走行距離補正検知センサー１３、１４、１５が走行装置２を検知したときに、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４および走行距離検出装置５により検出した走行距離が予め設定された走行距離に補正され、また横行距離補正検知センサー１７、１８が横行装置６を検知したときに、横行距離検出用ロータリーエンコーダ８および横行距離検出装置９により検出した横行距離が予め設定された横行距離に補正されるから、車輪４０、４１の磨耗やスリップ、ロータリーエンコーダ４、８の回転伝達系にずれがあったとしても、それらによる誤差が累積せず、誤差の拡大が解消できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１は、本発明に係る焼鉱搬送クレーン設備の搬送装置１を示している。搬送装置１は、焼鉱を装入した搬送コンテナ１１を複数の焼鉱ビンＡ〜Ｉへ搬送するために、Ｘ軸方向に移動する走行装置２と、走行装置２を駆動する走行モータ３と、走行装置２の走行車輪４０に直結した形で取り付けられている走行距離検出用ロータリーエンコーダ４と、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４からの信号を走行距離に変換する走行距離検出装置５と、Ｙ軸方向に移動する横行装置６と、横行装置６を駆動する横行モータ７と、横行装置６の横行車輪４１に直結した形で取り付けられている横行距離検出用ロータリーエンコーダ８と、横行距離検出用ロータリーエンコーダ８からの信号を横行距離に変換する横行距離検出装置９と、走行装置２の走行経路に設けられた走行距離補正検知センサー１３、１４、１５と、横行装置６の横行経路に設けられた横行距離補正検知センサー１７、１８と、これらの動作を制御する制御装置１０とから構成されている。走行距離検出用ロータリーエンコーダ４、横行距離検出用ロータリーエンコーダ８には、電気炉周辺の過酷な環境（高温、衝撃等）による故障、データ飛びによる誤検出を回避するため、多回転式アブソリュート方式のロータリーエンコーダ（アブソコーダ（登録商標））が用いられる。
【００１８】
制御装置１０は、制御用のコンピュータや専用のシーケンス制御装置などにより構成されており、搬送装置１の速度制御や停止位置の位置決め制御を実行するためのプログラムを内蔵しており、オペレータの入力操作による目標の焼鉱ビンＡ〜Ｉへの移動指令を受けて、搬送装置１のＸ軸方向の停止距離およびＹ軸方向の停止距離、高速運転距離、高速運転速度および微速運転速度を予め自動設定してから、走行装置２の走行モータ３あるいは横行装置６の横行モータ７を高速運転速度で駆動して、搬送装置１を原点位置１９から目標の焼鉱ビンＡ〜Ｉに向けて移動させる。なお、Ｘ軸方向またはＹ軸方向の移動指令が０であれば、それに対応する走行装置２あるいは横行装置６は、移動しない。
【００１９】
この移動同時に、制御装置１０は、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４あるいは横行距離検出用ロータリーエンコーダ８による距離検出を開始し、予め設定された高速運転距離に到達したとき、減速指令を出し、走行モータ３あるいは横行モータ７を減速させ、減速運転中に、予め設定された微速運転速度に減速されたとき、微速運転指令を出し、走行モータ３あるいは横行モータ７を微速運転速度で運転し、間もなく到達する停止位置での搬送装置１の停止に備える。なお、走行モータ３あるいは横行モータ７の微速運転速度は、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４あるいは横行距離検出用ロータリーエンコーダ８の信号によって検出できる。
【００２０】
運転速度が微速運転速度なったときに、制御装置１０は、速度制御を停止位置制御に切替えて、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４あるいは横行距離検出用ロータリーエンコーダ８による停止位置の検出を開始し、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４および走行距離検出装置５により検出した走行装置２の走行距離と予め自動設定しておいた走行方向の停止距離とを比較し、走行距離と走行方向の停止距離との一致を確認したとき、走行モータ３を停止させるか、または横行距離検出用ロータリーエンコーダ８および横行距離検出装置９により検出した横行装置６の横行距離と、予め自動設定しておいた横行方向の停止距離とを比較し、横行距離と横行方向の停止距離との一致を確認したとき、横行モータ７の駆動を停止させることによって、搬送装置１の停止位置の位置決めを行い、搬送コンテナ１１を目標の焼鉱ビンＡ〜Ｉの位置に搬送する。
【００２１】
搬送装置１の移動途中に、制御装置１０は、走行距離補正検知センサー１３、１４、１５が走行装置２を検知したときに、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４および走行距離検出装置５により検出した走行距離を予め設定された走行距離に補正し、また横行距離補正検知センサー１７、１８が横行装置６を検知したときに、横行距離検出用ロータリーエンコーダ８および横行距離検出装置９により検出した横行距離を予め設定された横行距離に補正する。この補正のために、制御装置１０には、走行距離補正検知センサー１３、１４、１５の設置位置に対応する正確な走行距離データや、横行距離補正検知センサー１７、１８の設置位置に対応する正確な横行距離データが予め入力されている。
【００２２】
具体的に説明すると、図１において、搬送装置１は、原点位置１９を座標原点とするＸＹ平面上で運転され、走行装置２により図示しないレールにそってＸ軸方向に走行移動し、横行装置６の上に乗ってＹ軸方向に横行移動する。横行装置６にはクレーン３９が設けられており、そのクレーン３９は、焼鉱を装入した搬送コンテナ１１を電気炉４２上の周りに配設された複数例えば９つの焼鉱ビンＡ〜Ｉの上方へ搬送する。
【００２３】
９つの焼鉱ビンＡ〜Ｉは、一例として図１のように配置されている。すなわち、焼鉱ビンＡ、ＢはＹ軸に平行な走行ライン３７上、焼鉱ビンＣ、Ｄ、ＥはＸ軸に平行な走行ライン３４上、焼鉱ビンＦ、ＧはＹ軸に平行な走行ライン３８上、焼鉱ビンＨ、ＩはＸ軸に平行な走行ライン３５上にそれぞれ配置されている。各焼鉱ビンＡ〜Ｉの位置は、それぞれ搬送装置１のクレーン３９により保持されている搬送コンテナ１１の停止位置２１〜２５、２７、２８、３１、３２に対応している。なお、クレーン３９（搬送コンテナ１１）の停止位置として、焼鉱ビンＡ〜Ｉの位置のほか、原点位置１９、焼鉱ビンＢ−Ｃ角待機点２０、焼鉱ビンＥ−Ｆ角待機点２６、走行ライン３５と横行ライン３６との交点の待機点２９と、焼鉱ビンＩ−Ａ角待機点３０および焼鉱ビンＧ−Ｈ角待機点３３が設定されている。
【００２４】
また図１は、搬送装置１の移動範囲と停止位置を示しており、走行装置２の移動条件としては、横行装置６が走行ライン３４上か、走行ライン３５上にあることであり、横行装置６の移動条件としては、走行装置２が横行ライン３６、横行ライン３７または横行ライン３８上にあることである。したがって、走行装置２は、横行装置６が走行ライン３４または走行ライン３５上にあるときにのみ動作し、横行装置６は、走行装置２が横行ライン３６、横行ライン３７または横行ライン３８上にあるときにのみ動作する。この結果、搬送中の搬送コンテナ１１の中の焼鉱は電気炉４２の上を通過しないようになっている。
【００２５】
搬送装置１の横行装置６は、走行装置２に沿って移動するが、横行装置６の移動経路は、原点位置１９を起点として目標の焼鉱ビンＡ〜Ｉの位置によって次の４パターンとなる。（１）目標の焼鉱ビンＡ、Ｂの場合、往路では走行装置２の移動によって、横行装置６が走行ライン３４上でＸ軸プラス方向に焼鉱ビンＢ−Ｃ角待機点２０まで移動し、次に横行装置６が横行ライン３７上でＹ軸プラス方向に移動して目標の焼鉱ビンＡ、Ｂ上で停止する。復路ではその逆の経路を移動して原点位置１９に復帰する。（２）目標の焼鉱ビンＣ、Ｄ、Ｅの場合、往路では走行装置２の移動によって横行装置６が走行ライン３４上でＸ軸プラス方向に移動して目標の焼鉱ビンＣ、Ｄ、Ｅ上で停止し、復路ではその逆の経路を移動して原点位置１９に復帰する。（３）目標の焼鉱ビンＦ、Ｇの場合、往路では走行装置２の走行によって横行装置６が走行ライン３４上でＸ軸プラス方向に焼鉱ビンＥ−Ｆ角待機点２６まで移動し、次に横行装置６が横行ライン３８上でＹ軸プラス方向に移動して目標の焼鉱ビンＦ、Ｇ上で停止する。復路ではその逆の経路を移動して原点位置１９に復帰する。（４）目標の焼鉱ビンＨ、Ｉの場合、往路では横行装置６が横行ライン３６上でＹ軸プラス方向に待機点２９まで移動し、次に走行装置２の走行によって横行装置６が走行ライン３５上でＸ軸プラス方向に移動して、目標の焼鉱ビンＨ、Ｉ上で停止する。復路ではその逆の経路を移動して原点位置１９に復帰する。
【００２６】
つぎに、本発明の一実施例について以下に説明する。図２、図３および図４は、焼鉱搬送クレーン設備の搬送装置１を焼鉱ビンＦへの移動させるときの動作順序を示しており、そのうち図２の（１）〜（４）は搬送装置１をＸ軸プラス方向に移動する過程を示し、図３の（５）〜（７）は搬送装置１をＹ軸プラス・マイナス方向に移動する過程を示し、さらに図４の（８）〜（１１）は搬送装置１をＸ軸マイナス方向に移動する過程を示している。以下に、それらの図２、図３および図４の（１）〜（１１）について動作の順を追って説明する。
【００２７】
図２の（１）は、搬送装置１、換言すると、その横行装置６のクレーン３９によって保持されている搬送コンテナ１１が原点位置１９で待機している状態を示す。制御装置１０は、目標地点である焼鉱ビンＦ（停止位置２７）への移動指令を受けると、シーケンス制御により、搬送装置１のＸ軸方向の停止距離およびＹ軸方向の停止距離、高速運転距離、高速運転速度および微速運転速度を予め自動設定する。その後、制御装置１０は、速度制御によって、Ｘ軸方向の高速運転指令を走行モータ３を駆動し、原点位置１９から高速運転距離まで搬送装置１の走行装置２をＸ軸プラス方向に高速運転速度で走行させる。
【００２８】
図２の（２）は、搬送装置１の走行装置２をＸ軸プラス方向に高速運転速度で走行している状態を示している。このとき、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４は、距離検出を開始する。
【００２９】
図２の（３）において、搬送装置１の走行装置２が原点位置１９から予め設定された高速運転距離まで移動すると、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４は、その高速運転距離を検出し、その検出信号を制御装置１０に送る。このとき、制御装置１０は、減速指令を出力し、走行モータ３を減速するとともに、減速運転中、予め自動設定された微速運転速度になったときに、走行モータ３に対し微速運転指令を出力し、搬送装置１の走行装置２を微速運転速度で移動し、停止に備える。この時点で制御装置１０は、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４にもとづく高速運転距離の検出による速度制御から停止位置制御に切替えて、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４により停止距離検出を開始する。搬送装置１の走行装置２が停止距離まで移動したときに、制御装置１０は、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４から走行距離の検出信号を受けるため、走行モータ３を停止し、走行装置２を停止させる。また、搬送装置１が走行距離補正検知センサー１５を通過した際に、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４の検出した走行距離と、走行距離補正検知センサー１５の設置位置から計算した理論上の正しい走行距離とを比較して、その間に誤差が生じているときには、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４の検出した走行距離を正しい走行距離に置き換えて補正する。
【００３０】
図２の（４）は、搬送装置１の走行装置２がＸ軸方向の移動を完了し、搬送装置１の横行装置６が焼鉱ビンＥ−Ｆ角待機点２６で待機している状態を示す。つぎに、制御装置１０は、この状態から目標位置である焼鉱ビンＦ６に向けて、Ｙ軸プラス方向に搬送装置１の横行装置６を移動させる。
【００３１】
図３の（５）において、制御装置１０は、横行モータ７をＹ軸方向の高速運転速度で駆動し、搬送装置１の横行装置６をＹ軸プラス方向に高速運転し、同時に横行距離検出用ロータリーエンコーダ８により高速運転距離の検出を開始する。搬送装置１の横行装置６が予め設定された高速運転距離まで移動したとき、制御装置１０は、横行モータ７に対し減速指令を出力し、搬送装置１の横行装置６を減速する。減速運転中、予め設定された微速運転速度になったとき、制御装置１０は、横行モータ７を微速運転速度で駆動し、搬送装置１の横行装置６を微速運転とする。これと同時に、制御装置１０は、横行距離検出用ロータリーエンコーダ８にもとづく高速運転距離の検出による速度制御から停止距離検出に切替え、横行距離検出用ロータリーエンコーダ８により停止距離の検出を開始する。搬送装置１の横行装置６が予め設定された停止距離に移動したときに、制御装置１０は、横行モータ７を停止し、横行装置６を停止させる。  
【００３２】
図３の（６）は、搬送装置１の横行装置６が焼鉱ビンＦ（停止位置２７）上で停止している状態を示す。搬送コンテナ１１内の焼鉱を焼鉱ビンＦへの装入を完了したら、制御装置１０は、この状態から原点位置１９に向けて、Ｙ軸マイナス方向に搬送装置１の横行装置６を高速運転する。
【００３３】
図３の（７）において、搬送装置１の横行装置６がＹ軸マイナス方向に高速運転速度で移動し、横行距離検出用ロータリーエンコーダ８は高速運転距離を検出している。搬送装置１の横行装置６が横行距離補正検知センサー１７を通過した際には、横行距離検出用ロータリーエンコーダ８の検出した横行距離と、横行距離補正検知センサー１７の位置から計算した理論上の横行距離とを比較して、誤差の生じているときには、横行距離検出用ロータリーエンコーダ８の検出した横行距離を補正する。
【００３４】
図４の（８）は、搬送装置１の横行装置６が焼鉱ビンＥ−Ｆ角待機点２６で停止している状態を示す。制御装置１は、この状態から目標地点である原点位置１９に向けてＸ軸マイナス方向に搬送装置１の走行装置２を高速運転速度で移動させる。
【００３５】
図４の（９）において、搬送装置１の走行装置２がＸ軸マイナス方向に高速運転速度で移動しており、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４は、高速運転距離を検出している。
【００３６】
図４の（１０）において、搬送装置１の走行装置２が予め設定された高速運転距離を移動したら、制御装置１０は、走行モータ３に対し減速指令を出力し、走行装置２を減速する。減速運転中、走行装置２が予め設定された微速運転速度になったとき、制御装置１０は、微速運転指令を走行モータ３に出力し、搬送装置１の走行装置２を微速運転速度で運転すると同時に、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４を高速運転距離検出による速度制御から停止距離検出に切替え、停止距離の検出を開始する。搬送装置１の走行装置２が予め設定された停止距離を移動したら走行モータ３を停止し、搬送装置１の走行装置２を停止する。また、搬送装置１の走行装置２が走行距離補正検知センサー１４を通過したときに、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４の検出した走行距離と走行距離補正検知センサー１４の位置から計算した理論上の走行距離とを比較して、誤差の生じているときには、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４の検出した走行距離を補正する。
【００３７】
図４の（１１）は、搬送装置１の走行装置２および横行装置６が原点位置１９で停止している状態を示している。搬送装置１が走行距離補正検知センサー１３を通過した際に、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４の検出した走行距離と、走行距離補正検知センサー１３の位置から計算した理論上の走行距離とを比較して、誤差の生じているときには、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４の検出した走行距離を補正してＸ軸マイナス方向に微速運転速度で運転する。なお、走行原点位置補正検知センサー１２が反応したときには、スリップによる走行距離検出に誤差が発生しているかどうか、走行横走行原点停止位置と比較し、誤差が発生していれば補正する。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明の位置決め制御方法は、類似の移動式クレーン設備にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明に係る焼鉱搬送クレーン設備の搬送装置１の平面図である。
【図２】本発明に係る焼鉱搬送クレーン設備の搬送装置１のＸ軸プラス方向動作の説明図である。
【図３】本発明に係る焼鉱搬送クレーン設備の搬送装置１のＹ軸方向動作の説明図である。
【図４】本発明に係る焼鉱搬送クレーン設備の搬送装置１のＸ軸マイナス方向動作の説明図である。
【符号の説明】
【００４０】
１  搬送装置
２  走行装置
３  走行モータ
４  走行距離検出用ロータリーエンコーダ
５  走行距離検出装置
６  横行装置
７  横行モータ
８  横行距離検出用ロータリーエンコーダ
９  横行距離検出装置
１０  制御装置
１１  搬送コンテナ
１２  走行原点位置補正検知センサー
１３  走行距離補正検知センサー
１４  走行距離補正検知センサー
１５  走行距離補正検知センサー
１６  横行原点位置補正検知センサー
１７  横行距離補正検知センサー
１８  横行距離補正検知センサー
１９  原点位置
２０  焼鉱ビンＢ−Ｃ角待機点
２１  焼鉱ビンＢ停止位置
２２  焼鉱ビンＡ停止位置
２３  焼鉱ビンＣ停止位置
２４  焼鉱ビンＤ停止位置
２５  焼鉱ビンＥ停止位置
２６  焼鉱ビンＥ−Ｆ角待機点
２７  焼鉱ビンＦ停止位置
２８  焼鉱ビンＧ停止位置
２９  待機点
３０  焼鉱ビンＩ−Ａ角待機点
３１  焼鉱ビンＩ停止位置
３２  焼鉱ビンＨ停止位置
３３  焼鉱ビンＧ−Ｈ角待機点
３４  走行ライン
３５  走行ライン
３６  横行ライン
３７  横行ライン
３８  横行ライン
３９  クレーン
４０  走行車輪
４１  横行車輪
４２  電気炉
Ａ〜Ｉ焼鉱ビン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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