(57)【要約】【課題】自車両が走行する道路状況又は信号機の設置状況にかかわらず信号機の視認性を確保することができる車間距離制御装置を提供すること。【解決手段】本発明による車間距離制御装置１は、自車両と先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置であって、自車両の前方を撮像する撮像手段２と、撮像手段２により撮像された画像を処理して前方の信号機および先行車両を検出する検出手段４と、検出手段４が、信号機と先行車両を検出した後、前記信号機が未検出となった場合に前記信号機の視認不可を判定する判定手段５ａと、当該判定手段が前記信号機の視認不可を判定する場合に前記自車両と前記先行車両との車間距離を長くするよう車両制御する車両制御手段５ｃを備えることを特徴とする。【選択図】図１
2007320458.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置であって、
自車両の前方を撮像する撮像手段と、当該撮像手段により撮像された画像を処理して前方の信号機および先行車両を検出する検出手段と、前記検出手段が、信号機と先行車両を検出した後、前記信号機が未検出となった場合に前記信号機の視認不可を判定する判定手段と、当該判定手段が前記信号機の視認不可を判定する場合に前記自車両と前記先行車両との車間距離を長くするよう車両制御する車両制御手段を備えることを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項２】
前記判定手段が、前記信号機が前記画像の上方以外の方向に移動して未検出となった場合に、前記信号機の視認不可を判定することを特徴とする請求項１に記載の車間距離制御装置。
【請求項３】
自車両と先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置であって、
自車両の前方を撮像する撮像手段と、当該撮像手段により撮像された画像を処理して前方の信号機を検出する検出手段とを備えるとともに、前記検出手段が、信号機を検出した後、当該信号機が前記画像の上方以外の方向に移動して未検出となった場合に前記信号機の視認不可を判定する判定手段と、当該判定手段が前記信号機の視認不可を判定する場合に前記自車両と前記先行車両との車間距離を長くするよう車両制御する車両制御手段を備えることを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項４】
自車両の進行方向変更を検出する進行方向変更検出手段を備えるとともに、当該進行方向変更検出手段が自車両の進行方向変更を検出した場合に、前記判定手段が前記判定をリセットすることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車間距離制御装置。
【請求項５】
自車両の舵角を検出する舵角検出手段を備えるとともに、前記進行方向変更検出手段が前記舵角検出手段の検出する舵角に基づき自車両の進行方向変更を検出することを特徴とする請求項４に記載の車間距離制御装置。
【請求項６】
前記進行方向変更検出手段が、前記検出手段により検出された路面の白線情報に基づき自車両の進行方向変更を検出することを特徴とする請求項４に記載の車間距離制御装置。
【請求項７】
前記進行方向変更検出手段が、前記検出手段が検出した信号機が、前記画像の左右方向に移動して未検出となった場合に、自車両の進行方向変更を検出することを特徴とする請求項４に記載の車間距離制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前方の信号機の有無および先行車両の有無等の自車両の前方の状態に基づき、先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両前方の信号機の視認性を確保するために自車両と先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置として、特許文献１に記載されたようなものがある。この車間距離制御装置では、例えばＣＣＤカメラなどにより先行車両の高さを検出して、検出された先行車両の高さと予め定められた信号機の高さに基づいて自車両と先行車両との、信号機の視認性を確保するために適切な車間距離を計算して、先行車両の高さが高いほど、自車両と先行車両との車間距離を長くするように、自車両の速度を制御して、信号機の視認性を確保することが行われている。
【特許文献１】特開２００４−３０１８３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このような車間距離制御装置においては、予め定められた信号機の高さに基づいて、自車両と先行車両との適切な車間距離を計算しているため、自車両が走行している上り坂や下り坂等の道路の状況が変化した場合においては、それに対応して車間距離を変更する必要があるにもかかわらず計算される車間距離は道路状況を考慮したものではないため、信号機の視認性が確保されなくなると言う問題が生じる。また、実際の道路上の信号機が予め定められた高さでない場合には、これも計算される車間距離は適切な車間距離ではなくなり、信号機の視認性が確保されなくなるという問題が生じる。
【０００４】
本発明は、上記問題に鑑み、自車両が走行する道路状況又は信号機の設置状況にかかわらず信号機の視認性を確保することができる車間距離制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の問題を解決するため、本発明による車間距離制御装置は、
自車両と先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置であって、
自車両の前方を撮像する撮像手段と、当該撮像手段により撮像された画像を処理して前方の信号機および先行車両を検出する検出手段と、前記検出手段が、信号機と先行車両を検出した後、前記信号機が未検出となった場合に前記信号機の視認不可を判定する判定手段と、当該判定手段が前記信号機の視認不可を判定する場合に前記自車両と前記先行車両との車間距離を長くするよう車両制御する車両制御手段を備えることを特徴とする。
【０００６】
ここで、前記判定手段が、前記信号機が前記画像の上方以外の方向に移動して未検出となった場合に、前記信号機の視認不可を判定することが好ましい。これにより、前記信号機が前記先行車両により遮られて視認不可となることをより正確に判定することができ、その判定に基づいて、前記先行車両と前記自車両との車間距離を長くするように車両制御して前記自車両からの前記信号機の視認性を確保することができる。
【０００７】
なお、前記信号機が前記画像の上方に移動して未検出になる場合は、前記信号機を前記自車両が通過することにより、前記画像の上方縁から前記信号機が出て未検出となる場合である。
【０００８】
あるいは本発明による車間距離制御装置は、自車両と先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置であって、
自車両の前方を撮像する撮像手段と、当該撮像手段により撮像された画像を処理して前方の信号機を検出する検出手段とを備えるとともに、前記検出手段が、信号機を検出した後、当該信号機が前記画像の上方以外の方向に移動して未検出となった場合に前記信号機の視認不可を判定する判定手段と、当該判定手段が前記信号機の視認不可を判定する場合に前記自車両と前記先行車両との車間距離を長くするよう車両制御する車両制御手段を備えることを特徴としてもよい。
【０００９】
これによっても、前記信号機が前記先行車両により遮られて視認不可となることを判定することができ、その判定に基づき、前記先行車両と前記自車両との車間距離を長くするように車両制御して前記自車両からの前記信号機の視認性を確保することができる。なお車両制御とは、エンジンの回転数を低下させる、ブレーキ装置により制動する、変速機の変速比を低速側にシフトする等により自車両の速度を減速させる手段を含み、これらの手段は適宜組み合わせることが可能である。
【００１０】
加えて、自車両の進行方向変更を検出する進行方向変更検出手段を備えるとともに、当該進行方向変更検出手段が自車両の進行方向変更を検出した場合に、前記判定手段が前記判定をリセットすることが好ましい。これにより、自車両の進行方向変更（進路変更又は車線変更）があった場合には、進行方向変更後に前記検出手段が検出した先行車両および信号機の情報に基づき、前記判定手段が再び信号機が視認不可となったかどうかを判定して、当該判定に基づき、前記車両制御手段が車両制御して前記信号機の視認性を確保することができる。
【００１１】
ここで、自車両の舵角を検出する舵角検出手段を備えるとともに、前記進行方向変更検出手段が前記舵角検出手段の検出する舵角に基づき自車両の進行方向変更を検出することが好ましい。
【００１２】
これによれば、前記自車両の進行方向変更を正確に検出することができる。
【００１３】
あるいは、前記進行方向変更検出手段が、前記検出手段により検出された路面の白線情報に基づき自車両の進行方向変更を検出してもよい。
【００１４】
これによれば、前記自車両の進行方向変更を前記撮像手段により撮像された画像内の情報である路面の白線に基づいて検出することができるので、装置の構成を簡略化することができる。
【００１５】
あるいは、前記進行方向変更検出手段が、前記検出手段が検出した信号機が、前記画像の左右方向に移動して未検出となった場合に、自車両の進行方向変更を検出してもよい。
【００１６】
これによっても、前記自車両の進行方向変更を前記撮像手段により撮像された画像内の情報である前記信号機に基づいて検出することができるので、装置の構成を簡略化することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、自車両が走行する道路状況又は信号機の設置状況にかかわらず信号機の視認性を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００１９】
図１は、本発明に係る車間距離制御装置の一実施形態を示すブロック図であり、図２、図３および図４は本発明に係わる車間距離制御装置により検出された信号機と先行車両の位置関係を示す模式図である。
【００２０】
車間距離制御装置１は、前方認識カメラ２と、測距センサ３と、画像処理ＥＣＵ４と、車両制御ＥＣＵ５と、ブザー６と、警告ランプ７と、ステアリングセンサ８と、ステアリングＥＣＵ９とを備えて構成される。画像処理ＥＣＵ４はＣＡＮ（Controller  Area  Network）あるいはＦｒｅｘＲａｙ等の通信規格により車両制御ＥＣＵ５に接続され、車両制御ＥＣＵ５は、ステアリングＥＣＵ９と、エンジンＥＣＵ１０と、ブレーキＥＣＵ１１と、変速機ＥＣＵ１２とがＣＡＮあるいはＦｒｅｘＲａｙ等の通信規格により接続される。
【００２１】
前方認識カメラ２は、例えばＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラであり、例えば車両室内のウインドシールド中央上部に、車両前方に光軸が合致するように配設され、車両の前方の信号機及び先行車両および路面の白線を撮像する。
【００２２】
測距センサ３は、例えばレーザレーダ又はミリ波レーダであり、自車両の前方に位置する先行車両と自車両との車間距離を測定するものであり、自車両のフロントグリル又はフロントバンパーに設けられる。
【００２３】
画像処理ＥＣＵ４(Electronic  Control  Unit)は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、前方認識カメラ２により撮像された画像内に位置する信号機を形状及び波長照合（輝度処理でもよい）により検出し、先行車両を形状照合により検出し、路面の白線を輝度又は濃淡処理により検出する処理を行う検出部４ａを備える。
【００２４】
車両制御ＥＣＵ５(Electronic  Control  Unit)も例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、画像処理ＥＣＵ４が検出した信号機、先行車両に基づき信号機が視認不可となったことを判定する判定部５ａと、画像処理ＥＣＵ４が検出した、路面の白線と、ステアリングセンサ８の検出した舵角の情報に基づき自車両の進行方向変更（交差点における進路変更、車線変更）の有無を検出する進行方向変更検出部５ｂと、判定部５ａの判定と進行方向変更検出部５ｂの検出する自車両の進行方向変更の有無に基づき、車間距離を長くする車両制御を行う車両制御部５ｃとを備える。
【００２５】
ステアリングセンサ８は、運転者のステアリングホイールの操作力を検出し、この操作力に応じて、電動モータを駆動して、操作力のアシストを行うここでは図示しない電動パワーステアリング装置内に設けられ、舵角を検出するものである。
【００２６】
ステアリングＥＣＵ９(Electronic  Control  Unit)は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、図示しない電動パワーステアリング装置を制御するとともに、ステアリングセンサ８により検出した舵角情報を車両制御ＥＣＵ５に送信するものである。
【００２７】
エンジンＥＣＵ１０(Electronic  Control  Unit)は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、車両制御ＥＣＵ５からの指令に基づき、エンジンの回転数の制御を行うものである。
【００２８】
ブレーキＥＣＵ１１(Electronic  Control  Unit)は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、車両制御ＥＣＵ５からの指令に基づき、車両の各車輪に設けられたブレーキ装置を制御して車両の制動を行うものである。
【００２９】
変速機ＥＣＵ１２(Electronic  Control  Unit)は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、車両制御ＥＣＵ５からの指令に基づき、ここでは図示しない変速機の変速比のシフト制御を行うものである。
【００３０】
車両制御ＥＣＵ５の判定部５ａは、図３に示すように信号機と先行車両がともに検出された後、図４に示すように自車両と先行車両の車間距離が短くなって信号機が上方以外の方向に移動して先行車両に遮られて未検出となる場合に信号機が視認不可となったことを判定する。
【００３１】
判定部５ａが信号機の視認不可を判定し、進行方向変更検出部５ｂが車両進行方向の変更を検出しない場合には、車両制御部５ｃは、車間距離を長くするようにエンジンＥＣＵ１０、ブレーキＥＣＵ１１、変速機ＥＣＵ１２に指令を出力して自車両の速度を減少させるように車両制御を行い、画像処理ＥＣＵ４が再び信号機が検出できるようにする。
【００３２】
加えて、車両制御部５ｃは運転台に設けられたブザー６を鳴動させて警告ランプ７を点灯させることにより運転者に警報を行う。また、信号機と先行車両がともに検出されない場合には、車両制御部５ｃは検出された車間距離が一定となるように自車両の速度を制御するべく、エンジンＥＣＵ１０、ブレーキＥＣＵ１１、変速機ＥＣＵ１２に指令を出力する。
【００３３】
なお、信号機が画像の上方に移動して未検出になる場合は、図５に示すように、信号機を自車両が通過することにより、画像の仮想の上方縁から信号機が出て未検出となる場合であるので、判定部５ａは、信号機が先行車両により遮られて視認不可となったとは判定しない。
【００３４】
以下、本実施例１の車間距離制御装置１の制御内容をフローチャートを用いて説明する。図５は、本発明による車間距離制御装置１の画像処理ＥＣＵ４の制御内容を示すフローチャートであり、図６は本発明による車間距離制御装置１の車両制御ＥＣＵ５の制御内容を示すフローチャートである。
【００３５】
Ｓ１において、画像処理ＥＣＵ４の検出部４ａが、前方認識カメラ２により撮像された画像を入力し、Ｓ２において、形状及び波長照合により画像内の信号機を検出する。Ｓ３において画像処理ＥＣＵ４の検出部４ａは形状照合により画像内の先行車両を検出し、Ｓ４において輝度処理により画像内の路面の白線を検出する。Ｓ５において、画像処理ＥＣＵ４の検出部４ａは、測距センサ３により先行車両と自車両との車間距離を検出する。Ｓ６において画像処理ＥＣＵ４の検出部４ａは、ＩＧＯＦＦであるかどうかを判定し、ＩＧＯＦＦであると判定する場合には制御を終了し、ＩＧＯＦＦであると判定しない場合にはＳ１に戻る。
【００３６】
Ｓ１１において、車両制御ＥＣＵ５の判定部５ａは、画像処理ＥＣＵ４から送信された信号機検出結果を入力し、Ｓ１２において、車両制御ＥＣＵ５の判定部５ａは、画像処理ＥＣＵ４から送信された先行車両検出結果を入力し、さらに、Ｓ１３において車両制御ＥＣＵ５の判定部５ａは、画像処理ＥＣＵ４から送信された白線検出結果を入力し、Ｓ１４において車両制御ＥＣＵ５の判定部５ａは、ステアリングＥＣＵ９より舵角を検出する。加えて、Ｓ１５において車両制御ＥＣＵ５の判定部５ａは、画像処理ＥＣＵ４から送信された車間距離検出結果を入力する。
【００３７】
Ｓ１６において、車両制御ＥＣＵ５の判定部５ａは、信号機と先行車両をともに検出したかどうかを判定し、信号機と先行車両をともに検出したと判定した場合は、Ｓ１７にすすみ、信号機と先行車両をともに検出したと判定しない場合は、Ｓ１１に戻る。Ｓ１７において、車両制御ＥＣＵ５の判定部５ａは、信号機が上方以外の方向に移動して先行車両に遮られて未検出となり、信号機が視認不可となったかどうかを判定し、信号機が上方以外の方向に移動して先行車両に遮られて未検出となり、信号機が視認不可となったと判定する場合は、Ｓ１８にすすみ、信号機が上方以外の方向に移動して先行車両に遮られて未検出となり、信号機が視認不可となったと判定しない場合にはＳ１１に戻る。
【００３８】
Ｓ１８において、車両制御ＥＣＵ５の進行方向変更検出部５ｂは、Ｓ１３において判定部５ａが検出した白線が画像内を左右方向に移動する又は、舵角が閾値α以上である場合には、車両進行方向の変更（交差点における進路変更又は車線変更）があったと判定し、車両進行方向の変更があったと判定する場合にはＳ１１に戻って判定部５ａは信号機が視認不可になったかどうかの判定をリセットし、車両進行方向の変更があったと判定しない場合にはＳ１９にすすむ。Ｓ１９において、車両制御ＥＣＵ５の車両制御部５ｃは、車間距離を長くするべく、エンジンＥＣＵ１０にエンジンの回転数を下げるように指令する、又は、ブレーキＥＣＵ１１に車両に制動をかけるように指令する、又は、変速機ＥＣＵ１２に変速比を低速側にシフトするように指令して自車両の速度を減少させ、ブザー６及び警告ランプ７により運転者に警告して、Ｓ２０にすすむ。
【００３９】
Ｓ２０において車両制御ＥＣＵ５の判定部５ａは、信号機が再度検出されたかどうかを判定し、信号機が再度検出され信号機が視認不可でなくなったと判定する場合には、Ｓ２１にすすみ、信号機が再度検出されたと判定しない場合には、Ｓ１９に戻って、車両制御ＥＣＵ５の車両制御部５ｃは、車間距離をさらに長くするべく、エンジンＥＣＵ１０にエンジンの回転数を下げるように指令する、又は、ブレーキＥＣＵ１１に車両に制動をかけるように指令する、又は、変速機ＥＣＵ１２に変速比を低速側にシフトするように指令して、自車両の速度を減少させる。そして、車両制御ＥＣＵ５の車両制御部５ｃは、信号機が再度検出されるまで、Ｓ１９の処理内容を継続して行う。
【００４０】
Ｓ２１において車両制御ＥＣＵ５の判定部５ａはＩＧＯＦＦであるかどうかの判定を行い、ＩＧＯＦＦであると判定する場合には制御を終了し、ＩＧＯＦＦであると判定しない場合には、Ｓ１１に戻る。
【００４１】
以上述べた制御内容により実現される本実施例１の車間距離制御装置１によれば、信号機が先行車両により遮られて視認不可となることを道路状況や信号の設置状況にかかわらず正確に検出して、先行車両と自車両との車間距離を長くするように車両制御して自車両からの信号機の視認性を確保することができる。また、進行方向変更（進路変更又は車線変更）をした場合には、進行方向変更後に改めて画像処理ＥＣＵ４が検出した先行車両および信号機の情報に基づき、車両制御ＥＣＵ５が先行車両との車間距離を制御して、自車両からの信号機の視認性を確保することができる。
【００４２】
なお、本実施例１においては、先行車両と自車両との車間距離を測定するにあたり、測距センサ３を用いたが、図７に示すように、２台の前方認識カメラ２ａ、２ｂを設けて、双方の前方認識カメラ２ａ、２ｂにより撮像される画像内の先行車両の形状の偏差を画像処理ＥＣＵ４が検出することにより、先行車両と自車両との車間距離を測定してもよい。また、本実施例１では、車間距離制御装置１を画像処理ＥＣＵ４と車両制御ＥＣＵ５を組み合わせて構成したが、車両制御ＥＣＵ５にすべての機能を具備させて、画像処理ＥＣＵ４を廃した構成とすることもできる。
【実施例２】
【００４３】
以上述べた実施例１では、画像処理ＥＣＵ４が検出した信号機と先行車両に基づき、信号機が先行車両により遮られて視認不可となったことを検出したが、信号機が先行車両により遮られて視認不可となる場合には、信号機が上方以外の方向に移動して未検出となることを利用して、信号機のみを検出して、先行車両の検出を廃することにより、画像処理ＥＣＵ４の制御内容をより簡易なものとすることもできる。
【００４４】
これとともに、実施例１では、画像処理ＥＣＵ４が検出した路面の白線情報と、ステアリングＥＣＵ９が検出した舵角情報に基づいて、車両制御ＥＣＵ５が自車両の進行方向変更の有無を判定したが、進行方向変更にあたっては、信号機が画像内を左右方向に移動して未検出となることを利用して、このことを検出することにより自車両の進行方向変更の有無を判定して、ステアリングセンサ８およびステアリングＥＣＵ９を廃することもできる。以下に、制御内容と構成を簡略化した実施例２について述べる。
【００４５】
図８は、本発明に係る車間距離制御装置の他の実施形態を示すブロック図である。各構成要素については実施例１に示したものと同じであるため同じ符号を付して重複する個々の説明は省略し、以下に本実施例２に固有の部分を説明する。
【００４６】
車間距離制御装置３１は、前方認識カメラ２と、測距センサ３と、画像処理ＥＣＵ４と、車両制御ＥＣＵ５と、ブザー６と、警告ランプ７とを備えて構成される。画像処理ＥＣＵ４はＣＡＮ（Controller  Area  Network）あるいはＦｒｅｘＲａｙ等の通信規格により車両制御ＥＣＵ５に接続され、車両制御ＥＣＵ５は、エンジンＥＣＵ１０と、ブレーキＥＣＵ１１と、変速機ＥＣＵ１２がＣＡＮあるいはＦｒｅｘＲａｙ等の通信規格により接続される。
【００４７】
画像処理ＥＣＵ４(Electronic  Control  Unit)は、前方認識カメラ２により撮像された画像内に位置する信号機を形状及び波長照合（輝度処理でもよい）により検出する処理を行う検出部４ａを備える。
【００４８】
車両制御ＥＣＵ５(Electronic  Control  Unit)は、画像処理ＥＣＵ４が検出した信号機の情報に基づき、信号機が視認不可になったことを判定する判定部５ａと、画像処理ＥＣＵ４が検出した信号機の情報に基づき、車両進行方向の変更（交差点における進路変更、車線変更）の有無を検出する進行方向変更検出部５ｂと、車間距離を長くする車両制御を行う車両制御部５ｃとを備える。進行方向変更検出部５ｂは、画像処理ＥＣＵ４により検出された信号機が、画像内の左右方向に移動して未検出となった場合に、車両進行方向の変更を検出する。
【００４９】
これとともに、車両制御ＥＣＵ５の判定部５ａは、信号機が検出された後、信号機が上方以外の方向に移動して先行車両に遮られて未検出となった場合に、信号機が視認不可であると判定し、判定部５ａが信号機の視認不可を判定し、進行方向変更検出部５ｂが、車両進行方向の変更を検出しない場合に、車両制御部５ｃは車間距離を長くするようにエンジンＥＣＵ１０、ブレーキＥＣＵ１１、変速機ＥＣＵ１２に指令を出力して自車両の速度を減少させるように車両制御を行い、画像処理ＥＣＵ４が再び信号機が検出できるようにするとともに、運転台に設けられたブザー６を鳴動させて警告ランプ７を点灯させることにより運転者に警報を行う。また、信号機が検出されない場合には、車両制御部５ｃは、測距センサ３により検出された車間距離が一定となるように自車両の速度を制御するべく、エンジンＥＣＵ１０、ブレーキＥＣＵ１１、変速機ＥＣＵ１２に指令を出力する。
【００５０】
以下、本発明による車間距離制御装置３１の制御内容を、フローチャートを用いて説明する。図９は、本発明による車間距離制御装置３１の画像処理ＥＣＵ４の制御内容を示すフローチャートであり、図１０は本発明による車間距離制御装置３１の車両制御ＥＣＵ５の制御内容を示すフローチャートである。
【００５１】
Ｓ３１において、画像処理ＥＣＵ４が、前方認識カメラ２により撮像された画像を入力し、Ｓ３２において、形状及び波長照合により画像内の信号機を検出する。Ｓ３３において画像処理ＥＣＵ４は、画像処理ＥＣＵ４は、測距センサ３により先行車両と自車両との車間距離を検出し、Ｓ３４においてＩＧＯＦＦであるかどうかを判定し、ＩＧＯＦＦであると判定する場合には制御を終了し、ＩＧＯＦＦであると判定しない場合にはＳ３１に戻る。
【００５２】
Ｓ４１において、車両制御ＥＣＵ５の判定部５ａは、画像処理ＥＣＵ４から送信された信号機検出結果を入力し、Ｓ４２において、車両制御ＥＣＵ５の判定部５ａは、画像処理ＥＣＵ４から送信された車間距離検出結果を入力する。
【００５３】
Ｓ４３において、車両制御ＥＣＵ５の判定部５ａは、信号機を検出したかどうかを判定し、信号機を検出したと判定した場合は、Ｓ４４にすすみ、信号機を検出したと判定しない場合は、Ｓ４１に戻る。Ｓ４５において、車両制御ＥＣＵ５の判定部５ａは、信号機が上方以外の方向に移動して先行車両に遮られて未検出となり信号機が視認不可となったかどうかを判定し、信号機が上方以外の方向に移動して先行車両に遮られて未検出となったと判定する場合は、Ｓ４５にすすみ、信号機が上方以外の方向に移動して先行車両に遮られて未検出となったと判定しない場合にはＳ４１に戻る。
【００５４】
Ｓ４５において、車両制御ＥＣＵ５の進行方向変更検出部５ｂは、Ｓ４１において検出した信号機が画像内を左右方向に移動して未検出となった場合には、車両進行方向の変更（交差点における進路変更又は車線変更）があったと検出し、進行方向変更検出部５ｂが車両進行方向の変更があったと判定する場合には、Ｓ４１に戻って判定部５ａは信号機が視認不可であるかどうかの判定をリセットし、車両進行方向の変更があったと判定しない場合にはＳ４６にすすむ。
【００５５】
Ｓ４６において、車両制御ＥＣＵ５の車両制御部５ｃは、車間距離を長くするべく、エンジンＥＣＵ１０にエンジンの回転数を下げるように指令し、ブレーキＥＣＵ１１に車両に制動をかけるように指令し、変速機ＥＣＵ１２に変速比を低速側にシフトするように指令し、ブザー６を鳴動させて警告ランプ７を点灯することにより運転者に警告して、Ｓ４７にすすむ。Ｓ４７において車両制御ＥＣＵ５の判定部５ａは、信号機が再度検出されたかどうかを判定し、信号機が再度検出されたと判定する場合には、Ｓ４８にすすみ、信号機が再度検出されたと判定しない場合には、Ｓ４６に戻る。Ｓ４６において、車両制御ＥＣＵ５の車両制御部５ｃは、車間距離をさらに長くするべく、エンジンＥＣＵ１０にエンジンの回転数を下げるように指令する、又は、ブレーキＥＣＵ１１に車両に制動をかけるように指令する、又は、変速機ＥＣＵ１２に変速比を低速側にシフトするように指令して自車両の速度を減少させ、信号機が再度検出されるまで、Ｓ４６の処理内容を継続して行う。
【００５６】
Ｓ４８において車両制御ＥＣＵ５の判定部５ａはＩＧＯＦＦであるかどうかの判定を行い、ＩＧＯＦＦであると判定する場合には制御を終了し、ＩＧＯＦＦであると判定しない場合には、Ｓ４１に戻る。
【００５７】
以上述べた制御内容により実現される本実施例２の車間距離制御装置３１によっても、信号機が先行車両により遮られて視認不可となることを道路状況は信号の設置状況にかかわらずに正確に検出して、先行車両と自車両との車間距離を長くするように車両制御して自車両からの信号機の視認性を確保することができる。また、進行方向変更（進路変更又は車線変更）をした場合には、進行方向変更後に改めて画像処理ＥＣＵ４が検出した先行車両および信号機の情報に基づき、車両制御ＥＣＵ５が先行車両との車間距離を制御して、自車両からの信号機の視認性を確保することができる。
【００５８】
加えて、本実施例２では、実施例１に比べて、ステアリングＥＣＵ９により舵角を検出することを廃し、画像処理ＥＣＵ４において先行車両及び路面の白線を検出することを廃しているので、構成及び制御内容を簡略化することができる。
【００５９】
なお、本実施例２においても、先行車両と自車両との車間距離を測定するにあたり、測距センサ３を用いたが、前方認識カメラ２を２台設けて、先行車両と自車両との車間距離を測定してもよい。また、本実施例２では、車間距離制御装置３１を画像処理ＥＣＵ４と車両制御ＥＣＵ５を組み合わせて構成したが、車両制御ＥＣＵ５に画像処理ＥＣＵ４の機能を具備させて、画像処理ＥＣＵ４を廃した構成とすることもできる。
【００６０】
なお、実施例１および実施例２において、信号機の未検出とは、撮像された画像中において、信号機が先行車両に接近して一部でも視認できなくなった状態をも含むものとする。
【００６１】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明は、走行中の車両の車線変更を検出する車間距離制御装置に関するものであり、自車両からの信号機の視認性を確保して、車両の安全性を高めることができるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明に係る車間距離制御装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る車間距離制御装置の撮像する画像の一例を示す模式図である。
【図３】本発明に係る車間距離制御装置の撮像する画像の一例を示す模式図である。
【図４】本発明に係る車間距離制御装置の撮像する画像の一例を示す模式図である。
【図５】本発明に係る車間距離制御装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係る車間距離制御装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【図７】本発明に係る車間距離制御装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図８】本発明に係る車間距離制御装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図９】本発明に係る車間距離制御装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【図１０】本発明に係る車間距離制御装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６４】
１      車間距離制御装置
２      前方認識カメラ
３      測距センサ
４      画像処理ＥＣＵ
５      車両制御ＥＣＵ
６      ブザー
７      警告ランプ
８      ステアリングセンサ
９      ステアリングＥＣＵ
１０      エンジンＥＣＵ
１１      ブレーキＥＣＵ
１２      変速機ＥＣＵ
２１      車間距離制御装置
３１      車間距離制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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