(57)【要約】【課題】  長時間のシミュレーションに対しても、シミュレーション中には良好なリアルタイム性のもとでイベントを実行するとともに、シミュレーション結果の再生時には特定場面の実行結果を高速に検索して再生するシミュレーションシステムを得る。【解決手段】  シミュレーションシナリオに基づき構成したイベントを、その起動時刻をキーとしたバイナリーツリー型イベントリストに登録することによって、記憶容量を節約するとともに、シミュレーション進行中に起動時刻にあるイベントを検索する際は、より少ない検索回数で短時間かつ高速に取得してイベント実行のリアルタイム性を向上させる。また、シミュレーションの再生の際は、イベントの実行履歴としてシミュレーション終了時に記録したバイナリーツリー型イベントリストを用いることによって、シミュレーションの全場面、あるいは特定場面を短時間かつ高速に検索しながら再生する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シミュレーションシナリオに基づき起動時刻及びアクションを含むイベントを登録して保持するイベントリストを有し、このイベントリストから前記イベントを時間軸に沿って取り出しながらシミュレーションを進行させてそのシミュレーション結果を記録するとともに、この記録を再生するシミュレーションシステムにおいて、
前記イベントリストは、前記イベントの起動時刻をキーとしたバイナリーツリー構造に前記イベントを保持することを特徴とするシミュレーションシステム。
【請求項２】
前記イベントリストには、前記シミュレーションの進行中における前記イベント実行に伴って新たに発生するイベントも登録され保持されることを特徴とする請求項１に記載のシミュレーションシステム。
【請求項３】
前記イベントリストは、前記シミュレーションの終了後は前記シミュレーション結果とともに記録されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のシミュレーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はシミュレーションシステムに係り、特に、要員訓練用等、シミュレーション実行時のリアルタイム性と実行結果に基づく特定場面の再現性を重視したシミュレーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
シミュレーションシステムは、コンピュータ等を用いて準備されたシナリオの流れに沿って様々な実環境を模擬的に再現する。このようなシミュレーションシステムでは、各場面をより忠実に模擬できるよう、シナリオ中の各イベントを実行する際のリアルタイム性が重視されることが多い。このため、イベントが短時間に集中したり、あるいは全体のイベント数が増大した状況であっても、イベント管理に要する時間が極力短くなるように、コンピュータ等への処理負荷を考慮して構成される。
【０００３】
従来のシミュレーションシステムにおけるイベント管理手法の事例を、図８乃至図１０に示す。まず、図８に示した事例は、タイムホイールによりイベントを管理する手法であり、現在時刻以降の所定時間幅のシミュレーション時刻をタイムホイールとし、この時間幅内のシミュレーション時刻に対応したイベントを管理する方式である。
【０００４】
次に、図９に示した事例は、タイムテーブルによりイベントを管理する手法であり、シミュレーションの開始から終了までの全時間幅にわたって、実行するイベントを各時刻毎に格納できるタイムテーブルを用いてイベントを管理する。また、図１０に示した事例は、リストによりイベントを管理する手法であり、実行イベントが存在する時刻のみに対応させてイベントを格納できるリストを用いてイベントを管理する。
【０００５】
なお、上述したイベント管理の手法の事例については、例えば、下記の特許文献１及び特許文献２に開示されている。
【特許文献１】特開平５−２０３９１号公報（第７ページ、図７）
【特許文献２】特開平７―６４９６１号公報（第３ページ、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、要員訓練等に適用されるシミュレーションシステムにおいては、例えば、所定のシナリオに基づきシミュレーションを進行させることにより時間経過に沿って実環境を模擬的に再現しておき、その中で実行されたイベントや訓練要員の行動等を記録する。そして、これら記録を再生し、分析・評価を行なって訓練の達成状況等を検証する。
【０００７】
このようなシミュレーションシステムでのイベント管理においては、シナリオ中のイベントに加え訓練要員の行動等に対応して新たに発生したイベントも含め、イベント実行のリアルタイム性の確保はもちろん、それらイベントの実行履歴を残し、シミュレーション結果の再生時には分析・評価用に所定の場面を高速に検索して再生することが必要となる。また、長時間にわたる訓練にも対応できることも望まれる。
【０００８】
しかしながら、図８に例示したタイムホイールによりイベントを管理する手法では、実行時刻になっているイベントを高速に検索できるので、良好なリアルタイム応答を有するシミュレーションを実行できるが、実行後のイベントはタイムホイールから削除されるので、記録を再生して結果を分析・評価することが困難となる。また、図９に例示したタイムテーブルによりイベントを管理する手法では、良好なリアルタイム応答に加え、実行済みのイベントも削除されないが、イベントのないシミュレーション時刻分のタイムテーブルも持つことになり、タイムテーブルの記憶容量が増大する。このため、あらかじめ用意された記憶容量を超えるような長時間にわたるシミュレーションが困難になる。
【０００９】
さらに、図１０に例示したリストによりイベントを管理する手法では、記憶容量を節約できるものの、実行時刻となっているイベントの検索に時間を要するので、シミュレーション時刻に対するリアルタイム応答性、あるいは記録再生時の応答が劣化する。
【００１０】
本発明は、上述の事情を考慮してなされたものであり、長時間のシミュレーションに対しても、シミュレーション中には良好なリアルタイム性のもとでイベントを実行するとともに、シミュレーション結果の再生時には特定場面の実行結果を高速に検索して再生するシミュレーションシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明のシミュレーションシステムは、シミュレーションシナリオに基づき起動時刻及びアクションを含むイベントを登録して保持するイベントリストを有し、このイベントリストから前記イベントを時間軸に沿って取り出しながらシミュレーションを進行させてそのシミュレーション結果を記録するとともに、この記録を再生するシミュレーションシステムにおいて、前記イベントリストは、前記イベントの起動時刻をキーとしたバイナリーツリー構造に前記イベントを保持することを特徴とする。
【００１２】
また、前記イベントリストには、前記シミュレーションの進行中における前記イベント実行に伴って新たに発生するイベントも登録され保持されることを特徴とする。
【００１３】
さらに、前記イベントリストは、前記シミュレーションの終了後は前記シミュレーション結果とともに記録されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、長時間のシミュレーションに対しても、シミュレーション中には良好なリアルタイム性のもとでイベントを実行できるとともに、シミュレーション結果の再生時には特定場面の実行結果を高速に検索して再生できるシミュレーションシステムを得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に、本発明に係るシミュレーションシステムを実施するための最良の形態について、図１乃至図７を参照して説明する。
【実施例１】
【００１６】
図１は、本発明に係るシミュレーションシステムの一実施例を示すブロック図である。このシミュレーションシステム１は、シナリオファイル１１、イベント管理部１２、バイナリーツリー型イベントリスト１３、イベント実行部１４、イベント実行履歴ファイル１５、及びシミュレーション結果ファイル１６から構成されている。
【００１７】
シナリオファイル１１は、シミュレーションシナリオが保存されているファイルである。このシミュレーションシナリオには、シミュレーションにより模擬する場面の状況が、各場面に登場するエンティティ毎の挙動として、その開始時刻から終了時刻までの時間経過とともに格納されている。
【００１８】
イベント管理部１２は、シミュレーションの開始に伴って、シナリオファイル１１からシミュレーションシナリオを読み込み、このシミュレーションシナリオ内の各エンティティの挙動を複数のイベント２ｍ（ｍは自然数）に構成した後、後述するバイナリーツリー型イベントリスト１３に登録するとともに、シミュレーション進行中は、これらイベント２ｍを時間軸に沿って取り出してイベント実行部１４に送出する。また、シミュレーション進行中に、イベントを実行することによって新たに発生したイベントを登録し、シミュレーション終了後は、バイナリーツリー型イベントリスト１３を、イベント実行の履歴としてイベント実行履歴ファイル１５に記録する。
【００１９】
ここに、イベント２ｍの構成の一例を図２に示す。この図２に示した事例では、各イベント２ｍは、イベントＩＤ２ｍ１、イベント起動時刻２ｍ２、及びイベントアクション２ｍ３から構成されている。イベントＩＤ２ｍ１は、このイベント２ｍの識別名を表す。イベント起動時刻２ｍ２は、例えば、シミュレーションシナリオ開始時刻からの相対時刻として表した、このイベント２ｍが起動される時刻である。また、イベントアクション２ｍ３は、このイベント２ｍの動作内容である。
【００２０】
バイナリーツリー型イベントリスト１３は、すべてのイベント２ｍを、それぞれのイベント起動時刻２ｍ２をキーにして、バイナリーツリー状に構成された複数のノード１３ｎ（ｎは自然数）に格納して保持する。このバイナリーツリー型イベントリスト１３の構造の概念図を図３に、また、各ノード１３ｎの構造の一例を図４に示す。
【００２１】
図３に例示した概念図においては、各ノード１３１〜１３ｎは、それぞれにキーとしてこの図中に示したイベント起動時刻を有し、ノードの有するキーとの大小関係によって２分岐され上位から下位に展開されている。最上位となるノードのキーの値は、例えば、イベントの登録に際してイベント管理部１２から最初に送出されたイベントの起動時刻であり、以降、送られてくるイベントの起動時刻がこの最上位のノードと比較され、その大小関係により小さければ図中の左下に、一方大きければ図中の右下に、それぞれ分岐するようにして下位のノードが形成される。
【００２２】
すなわち、図３において、ノード１３１はキー値としてのイベント起動時刻は１５、その下位には、より小さなキー値を持つ起動時刻１０のノード１３２が左側に、より大きなキー値を持つ起動時刻２０のノード１３３が右側に、それぞれ上位と関連づけされて展開されている。同様に、ノード１３２の下位には、ノード１３２のキー値より小さなキー値を持つ起動時刻５のノード１３４が左側に展開されており、ノード１３３の下位には、このノード１３３より小さなキー値１８のノード１３５と大きなキー値２５のノード１３６が、それぞれ左側、及び右側に展開されている。
【００２３】
また、図４は、各ノード１３ｎの構造の詳細の一例を示す図である。この図４に例示したように、各ノード１３ｎはノード接続情報部１３ｎ１、キー部１３ｎ２、及びイベントアクション部１３ｎ３から構成されている。ノード接続情報１３ｎ１は、さらに、このノードの識別名を表すノードＩＤ１３ｎ１１、このノードの上位のノードのノードＩＤを表す親ノードＩＤ１３ｎ１２、ならびに、下位の２つノードのノードＩＤを表す下側子ノードＩＤ１３ｎ１３、及び上側子ノードＩＤ１３ｎ１４を含んでいる。
【００２４】
キー部１３ｎ２は、このノードのキー値であり、本実施例ではイベント起動時刻２ｍ２が登録・保持される。イベントアクション部１３ｎ３には、キー部１３ｎ２のイベント起動時刻に対応したイベント２ｍのイベントアクション２ｍ３が保持される。
【００２５】
イベント実行部１４は、イベント管理部１２から送られてくる、起動時刻となっているイベントを実行し、その結果をシミュレーション結果ファイル１６に記録する。また、イベント実行の結果、新たなイベントが発生した場合にはイベント管理部１２に通知する。
【００２６】
イベント実行履歴ファイル１５には、シミュレーション終了時にイベント実行の履歴として、バイナリーツリー型イベントリスト１３が記録され、保存される。このイベント実行履歴ファイル１５中には、シナリオファイル１１に基づき登録されたイベント、及びイベント実行によって新たに発生・登録されたイベントを含む、シミュレーション中に実行されたすべてのイベントが格納されている。シミュレーション結果ファイル１６には、イベント実行部１４におけるイベントの実行結果が記録される。
【００２７】
次に、前出の図１乃至図４、及び図５乃至図７のフローチャートを参照して、上述のように構成されたシミュレーションシステム１の動作について説明する。
【００２８】
図５は、本発明に係るシミュレーションシステムの動作を説明するためのフローチャートである。このシミュレーションシステム１が動作を開始すると、まずシナリオファイル１１がイベント管理部１２に読み込まれる（ＳＴ５０１）。シナリオファイル１１には、シミュレーション場面における各エンティティの挙動が時間経過に沿って格納されている。イベント管理部１２は、このシナリオファイル１１を読み込んで、その内容ををシミュレーションの経過時刻に関連づけて図２に例示した複数のイベント２ｍに構成した後（ＳＴ５０２）、これらイベントをすべて、バイナリーツリー型イベントリスト１３に登録する。この登録の際の動作を、図６のフローチャートを参照して詳細に説明する（ＳＴ５０３）。
【００２９】
図６は、イベント２ｍをバイナリーツリー型イベントリスト１３に登録する際の動作を詳細に説明するためのフローチャートである。最初に、第１件目のイベント２１をバイナリーツリー型イベントリスト１３内の最上位ノード１３１に登録する。すなわち、バイナリーツリー型イベントリスト１３は、図４に例示したイベント起動時刻をキーにしたノードのツリー構造をしており、最上位ノード１３１のキー部１３１２にイベント２１のイベント起動時刻２１２を、またイベントアクション部１３１３にイベント２１のイベントアクション２１３を格納する（ＳＴ６０１）。
【００３０】
次に、これに続けて登録するイベントを得る。例えば、上記した第１件目のイベント２１登録の直後は、第２件目のイベント２２が取り込まれる（ＳＴ６０２）。そして、取り込んだイベントを登録するノードを検索するために、まず最上位のノード１３１を指定し（ＳＴ６０３）、取り込んだイベント２２のイベント起動時刻２２２と、指定されたノード１３１のキー部１３１２とを比較する（ＳＴ６０４）。
【００３１】
この比較の結果、両者が等しい場合は（ＳＴ６０４の＝）、指定されたノードであるノード１３１に、取り込んだイベント２２を登録する。すなわち、ノード１３１のイベントアクション部１３１３にイベント２２のイベントアクション２２３を格納する（ＳＴ６０５）。
【００３２】
これに対し、ＳＴ６０４のステップでの比較において、イベント起動時刻がキー値より小さい場合は（ＳＴ６０４の＜）、指定されたノード１３１のノード接続情報部１３１１中の下側ＩＤ１３１１３を参照し、このノードのキー値よりも小さなキー値を持つ下位のノード（すなわち、バイナリーツリー型で例えば左下に位置するノード）があるかを判定する（ＳＴ６０６）。その結果、左下に位置するノードがなければ（ＳＴ６０６の無）、新たにノード（例えば、ノード１３２）を生成して親ノードと相互に関連づけを行なうとともに（ＳＴ６０７）、このノードを指定ノードとしてイベント２２を格納する（ＳＴ６０５）。一方、左下にノードがあれば（ＳＴ６０６の有）、この左下のノードを新たに検索対象のノードとして指定し、ＳＴ６０４のステップから繰り返す（ＳＴ６０８）。
【００３３】
また、ＳＴ６０４のステップでの比較において、イベント起動時刻がキー値より大きい場合は（ＳＴ６０４の＞）、ノード１３１のノード接続情報部１３１１中の上側ＩＤ１３１１４を参照し、このノードのキー値よりも大きなキー値を持つ下位のノード（すなわち、バイナリーツリー型で例えば右下に位置するノード）があるかを判定する（ＳＴ６０９）。その結果、右下に位置するノードがなければ（ＳＴ６０９の無）、新たにノード（例えば、ノード１３２）を生成して親ノードと相互に関連づけを行なうとともに（ＳＴ６１０）、このノードを指定ノードとしてイベント２２を格納する（ＳＴ６０５）。一方、右下にノードがあれば（ＳＴ６０９の有）、この右下のノードを新たに検索対象のノードとして指定し、ＳＴ６０４のステップから繰り返す（ＳＴ６１１）。
【００３４】
そして、すべてのイベントの登録を終了するまで、上記したＳＴ６０２からのステップが繰り返され、バイナリーツリー型イベントリスト１３への全イベントの登録を完了する（ＳＴ６１７）。
【００３５】
次に、図５を参照して、イベントの登録が完了すると（ＳＴ５０３）、イベント管理部１２は、シナリオファイル１１からシミュレーションの開始時刻を取得してシミュレーションを開始させる（ＳＴ５０４）。そして、時間経過に沿ってシミュレーションを進行させるために、シミュレーションの経過時刻を指定し（ＳＴ５０５）、その時刻において実行すべきイベントをバイナリーツリー型イベントリスト１３から取得する。対象のイベントを取得する際には、イベント起動時刻をキーにしてこのバイナリーツリー型イベントリスト１３を検索するが、その際の動作を、図７のフローチャートを参照して詳細に説明する（ＳＴ５０５）。
【００３６】
図７は、バイナリーツリー型イベントリスト１３から起動時刻のイベントを取得する際の動作を詳細に説明するためのフローチャートである。最初に、指定されたシミュレーションの経過時刻を取り込み（ＳＴ７０１）、この経過時刻との相対時間関係に基づいて取得するイベントの有すべきイベント起動時刻を得る（ＳＴ７０２）。次に、このイベント起動時刻をキー値とするノードの検索を開始するため、まず最上位のノード（例えば、ノード１３１）を指定し（ＳＴ７０３）、ＳＴ７０２のステップで得たイベント起動時刻と、指定したノードのキー部（例えば、ノード１３１のキー部１３１２）とを比較する（ＳＴ７０４）。
【００３７】
この比較の結果、両者が等しい場合は（ＳＴ７０４の＝）、この指定したノードに保持されている内容が対象のイベントとして取り出される（ＳＴ７０５）。これに対し、イベント起動時刻がノードのキー値より小さい場合は（ＳＴ７０４の＜）、指定したノードのノード接続情報部中の下側ＩＤ（例えば、下側ＩＤ１３１１３）を参照し、指定したノードのキー値よりも小さなキー値を持つ下位のノード（すなわち、バイナリーツリー型で例えば左下に位置するノード）があるかを判定する（ＳＴ７０６）。その結果、左下に位置するノードがなければ（ＳＴ７０６の無）、取得対象のイベントはなしとする（ＳＴ７０７）。一方、左下にノードがあれば（ＳＴ７０６の有）、この左下のノードを新たに検索対象のノードに指定し、ＳＴ７０４のステップから繰り返すことによって、検索が継続される（ＳＴ７０８）。
【００３８】
また、ＳＴ７０４のステップでの比較において、イベント起動時刻がキー値より大きい場合は（ＳＴ７０４の＞）、指定したノードのノード接続情報部中の上側ＩＤ（例えば、上側ＩＤ１３１１４）を参照し、指定したノードのキー値よりも大きなキー値を持つ下位のノード（すなわち、バイナリーツリー型で例えば右下に位置するノード）があるかを判定する（ＳＴ７０９）。その結果、右下に位置するノードがなければ（ＳＴ７０９の無）、取得対象のイベントはなしとする（ＳＴ７１０）。一方、右下にノードがあれば（ＳＴ７０６の有）、この右下のノードを新たに検索対象のノードに指定し、ＳＴ７０４のステップから繰り返す（ＳＴ７１１）。
【００３９】
このようにしてバイナリーツリー型イベントリスト１３を検索した結果、該当イベントがある場合（ＳＴ７０５）、及び該当イベントがない場合（ＳＴ７０７及びＳＴ７１０）のいずれの場合も、その取得結果は返却され後続のステップに通知される（ＳＴ７１２）。
【００４０】
次に、再び図５を参照して、ＳＴ５０６のステップにおいて、起動すべきイベントが取得された場合は（ＳＴ５０７の有）、イベント管理部１２は、この取得されたイベントをイベント実行部１４に送出し、イベント実行部１４は、このイベントを実行する（ＳＴ５０８）。イベントの実行結果は、イベント実行部１４によりシミュレーション結果ファイル１６に記録されるとともに、イベントの実行によって新たにイベントが発生した場合は、この新たなイベントをイベント管理部１２に送る。イベント管理部１２は、この新たなイベントを、前述の図６と同様の手順でバイナリーツリー型イベントリスト１３に登録する（ＳＴ５０９）。そして、シミュレーション時刻を時間経過に沿って１単位進める（ＳＴ５１０）。
【００４１】
一方、ＳＴ５０６のステップにおいて、起動すべきイベントが取得されなかった場合（ＳＴ５０７の無）、すなわち指定したシミュレーション経過時刻に実行するイベントがない場合には、ＳＴ５１０のステップに進み、シミュレーション時刻を進める。
【００４２】
この新たなシミュレーション時刻は、シナリオファイル１１中のシミュレーションの終了時刻と比較される（ＳＴ５１１）。その結果、シミュレーションの終了時刻に達していなければ、再び、ＳＴ５０５のステップからの動作が繰り返され、時間経過に沿ったシミュレーションが進行していく（ＳＴ５１１のＮ）。
【００４３】
一方、シミュレーションの終了時刻に達すると（ＳＴ５１１のＹ）、イベント管理部１２は、シミュレーション中におけるイベントの実行履歴として、シナリオファイル１１に基づき登録されたイベント、及びイベント実行によって新たに発生・登録されたイベントを含む、シミュレーション中に実行されたすべてのイベントが格納されているバイナリーツリー型イベントリスト１３を、イベント実行履歴ファイル１５に保存して、シミュレーションを終了する（ＳＴ５１２）。
【００４４】
以上説明したように、本実施例のシミュレーションシステム１においては、シミュレーションシナリオ中の各エンティティの挙動をシミュレーションの経過時刻に関連づけてその起動時刻及びアクションを含むイベント２ｍに構成し、これらイベント２ｍを、その起動時刻をキーとしたバイナリーツリー型イベントリスト１３に登録している。そして、シミュレーション実行の際には、このバイナリーツリー型イベントリスト１３をシミュレーションの時間経過に沿って検索し、起動時刻となっているイベントを順次取得して実行しながらシミュレーションを進行させている。
【００４５】
このバイナリーツリー型イベントリスト１３では、キーであるイベント起動時刻に対応したノードのみが生成され、これらノードにイベントの内容が保持される。従って、起動するイベントのないシミュレーション時刻に対応したノードは生成されないので、その記憶容量を節約することができる。また、各ノードのキーの値によってノード相互間をバイナリーツリー構造に関連づけているので、イベントの検索時においては、キーであるイベント起動時刻の大小を判定しながら、より少ない検索回数で所望するキー値を有するノードを見いだすことができる。従って、対象のイベントを短時間かつ高速で取得することができる。これにより、長時間のシミュレーションに対しても、シミュレーション中には良好なリアルタイム性のもとでイベントを実行することのできるシミュレーションシステムを得ることができる。
【００４６】
さらに、シミュレーション終了時には、シミュレーション中におけるイベントの実行履歴として、バイナリーツリー型イベントリスト１３をイベント実行履歴ファイル１５に記録している。バイナリーツリー型イベントリスト１３には、シナリオファイル１１中のシミュレーションシナリオに基づき登録されたイベントに加え、シミュレーション進行中にイベントの実行結果として新たに発生したイベントも登録されており、これら登録されたすべてのイベントは、シミュレーション進行中に起動時刻を経過した後もバイナリーツリー型イベントリスト１３から削除されない。
【００４７】
従って、シミュレーションの再生の際に、所望するシミュレーション場面の時間を再生時間として指定しながら、その時間経過に沿ってこのバイナリーツリー型イベントリスト１３から上述の図７に例示した手順でイベントを検索・取得・実行することによって、シミュレーションの全場面、あるいは特定場面のシミュレーション結果を高速に検索しながら再生することのできるシミュレーションシステムを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明に係るシミュレーションシステムの一実施例を示すブロック図。
【図２】イベントの構成の一例を示す図。
【図３】バイナリーツリー型イベントリストの構造を説明する概念図。
【図４】ノードの構造の一例を示す図。
【図５】本発明に係るシミュレーションシステムの動作を説明するためのフローチャート。
【図６】イベントをバイナリーツリー型イベントリストに登録する際の動作を詳細に説明するためのフローチャート。
【図７】バイナリーツリー型イベントリストから起動時刻のイベントを取得する際の動作を詳細に説明するためのフローチャート。
【図８】タイムホイールを用いた従来のイベント管理の一例を示す概念図。
【図９】タイムテーブルを用いた従来のイベント管理の一例を示す概念図。
【図１０】リストを用いた従来のイベント管理の一例を示す概念図。
【符号の説明】
【００４９】
１  シミュレーションシステム
１１  シナリオファイル
１２  イベント管理部
１３  バイナリーツリー型イベントリスト
１４  イベント実行部
１５  イベント実行履歴ファイル
１６  シミュレーション結果ファイル
２ｍ  イベント
１３ｎ  ノード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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