(57)【要約】【課題】  自立サーボライト方法で、精度の良い新たなサーボパターンを記録することが可能となる磁気ディスク装置におけるサーボライト装置を提供する。【解決手段】  アクチュエータに入力された操作量からスピンドルモータの回転に同期した成分を抽出するし、操作量のＤＣ成分を求めて、同期操作量抽出手段の結果から取り除くとともに、スピンドルモータの回転に同期した成分が低減するようにフィードバック制御器の入力端に加える補正量を求め、この出力値を位置誤差信号に加算して制御を実施しながら新しいサーボパターンを磁気ディスク装置のディスク面上に書き込む。【選択図】      図１
2007149257.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータに搭載されたヘッドの位置をフィードバック制御器によって制御する機能を有する磁気ディスク装置におけるサーボライト装置において、
アクチュエータに入力された操作量から、スピンドルモータの回転に同期した成分を抽出する同期操作量抽出手段と、
操作量のＤＣ成分を求めて、同期操作量抽出手段の結果から取り除くことと、
前記スピンドルモータの回転に同期した成分が低減するように、フィードバック制御器の入力端に加える補正量を求める補正量導出手段と、
前記補正量導出手段の出力値を位置誤差信号に加算して制御を実施しながら、新しいサーボパターンを磁気ディスク装置のディスク面上に書き込むヘッド位置決め制御システムと
を有するサーボライト装置。
【請求項２】
前記同期操作量抽出手段は、前記操作量をセクタ単位で平均化して求めること特徴とする請求項１に記載のサーボライト装置。
【請求項３】
前記同期操作量抽出手段は、前記操作量を２次もしくは４次の低次元の安定化したＩＩＲフィルタで求める同期成分を抽出することを特徴とする請求項１に記載のサーボライト装置。
【請求項４】
前記補正量導出手段は、前記アクチュエータをＰ、前記フィードバック制御器をＣとした場合に、補正量導出手段＝（１＋Ｃ×Ｐ）／Ｃの伝達関数式で表され、且つ、ＩＩＲ型フィルタの近似式であることを特徴とする請求項１に記載のサーボライト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般的にはディスクドライブの技術分野に関し、特に、ディスク媒体上にサーボ情報（サーボパターン）を記録するための磁気ディスク装置におけるサーボライト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、磁気ディスク装置を代表とするディスクドライブは、記録媒体として円盤状のディスクを使用し、ヘッド（磁気ヘッド）により当該ディスク上にデータを記録し、又はディスク上からデータを再生するように構成されている。
【０００３】
データの記録再生を行なうためには、ヘッドをディスク上の目標位置（データをリード／ライトするトラック位置）に移動して位置決めすることが必要である。ディスクドライブには、当該ヘッド位置決め制御を実行するためのサーボシステム（ＣＰＵをメイン要素）が組み込まれている。サーボシステムは、ディスク上に予め記録されているサーボ情報（サーボパターン）を使用して、ヘッド位置決め制御を実行する。
【０００４】
ディスクドライブでは、サーボパターンは、ディスク上に磁気的なサーボ信号として、所定の間隔毎（セクタ）に配置されるエリア（サーボエリア）に記録されている。
【０００５】
ディスクドライブの製造工程には、当該サーボパターンをディスク上に記録するサーボライト工程が含まれている。サーボライト方法としては、通常では、専用のサーボライタ装置（サーボトラックライタ：ＳＴＷとも呼ばれている）が使用されている。
【０００６】
ＳＴＷは、概略的には、ディスクドライブに組み込まれたヘッドを操作して、ディスク上の目標位置に位置決めするためのポジショナと呼ぶ外部位置決め機構、クロックヘッド、及びサーボパターン書込み回路を有する。クロックヘッドは
【０００７】
、サーボパターンの書き込みタイミングを決定するために使用される。
サーボライト工程では、このようなＳＴＷを使用して、ディスクドライブのトップカバーを取り外した状態で、サーボパターンの書き込み動作が実行される。このため、通常では、サーボライト工程の作業は、クリーンルーム内で行なわれる。
【０００８】
サーボライト工程により、全てのサーボパターンがディスク上に記録された後に、ディスクドライブは、ＳＴＷから取り外される。さらに、ディスクドライブは、トップカバーや、回路基板などの取り付け工程を経て、機能検証の工程へ移行される。
【０００９】
このようなＳＴＷを使用したサーボライト方法では、特に、近年において下記のような問題が顕著になっている。
第１の問題として、ディスクドライブの記録密度の向上に伴って、ディスク上の高トラック密度化が推進されて、サーボパターンが記録されるトラック本数が増加している。このため、ディスクドライブの１台当りのサーボパターンの書き込み動作に要する時間が増大化している。
【００１０】
１台のＳＴＷは、サーボパターンが全て書き込まれるまで、1台のディスクド
ライブにより専有されている。このため、当然ながら、サーボパターンの書き込み時間の増大化に伴って、サーボライト工程の効率を向上させるためには、ＳＴＷの台数を増大化させる必要がある。特に、ディスクドライブの生産台数を増大化させるためには、更に、ＳＴＷの台数を増大化させる必要がある。
【００１１】
また、前述したように、サーボライト工程の作業はクリーンルーム内で行なわれるため、ディスクドライブの生産台数の増加に伴って、当該クリーンルームも増大させる必要がある。要するに、ＳＴＷ及びクリーンルームの増大化は、ディスクドライブの製造コストの増大化を招く要因となる。
【００１２】
第２として、サーボパターンの書き込み精度に関する問題がある。
ＳＴＷは、ポジショナにより、ディスクドライブに組み込まれたアクチュエータを駆動制御して、当該アクチュエータに搭載されているヘッドの位置決め制御を実行している。即ち、ＳＴＷのサーボシステムは、ポジショナの位置と、ディスク上の目標位置との相対誤差を制御量として、位置決め制御機構にフィードバックしている。位置決め制御機構は、相対誤差を低減するように操作量を求めるために、ポジショナの位置を目標位置に対して高精度に維持している。
【００１３】
しかし、ディスク上にサーボパターンを高精度で書き込むためには、ディスクドライブに組み込まれているヘッドとディスクとの相対位置を観測する必要がある。現行のＳＴＷは、そのような機能を備えていない。また、ポジショナの位置を高精度に制御しても、ヘッドとディスクとの相対位置の誤差を必ずしも低減できるとは限らない。
【００１４】
また、ディスクドライブでは、ディスクはスピンドルモータに取り付けられた回転体であり、常に位置変動を起こしている。この位置変動にヘッド位置を正確に追従させなければ、サーボパターンの書き込み精度を向上させることはできない。
【００１５】
このような問題を解消するために、ポジショナなどの外部位置決め機構を使用せずに、また、ディスクドライブのトップカバーを装着させた状態でサーボパターンを書き込むサーボライト方法が提案されている。要するに、基本的に、ディスクドライブ自体で、自立的にディスク上にサーボパターンを記録する自立型サーボライト方法（セルフサーボライト方法）、または、追記型サーボライト方法と呼ばれるものである。
【００１６】
具体的には、以下のような先行技術が提案されている。
第１の先行技術（特開平８−２１２７３３号公報を参照）としては、ディスクドライブに組み込まれたヘッドを利用して、ディスクの回転方向のタイミングとディスク半径方向のヘッド位置とを決定して、自立的にサーボパターンをディスク上に記録する方法である。
【００１７】
このような方法は、外部のポジショナやクロックヘッドを使用する必要がないため、コスト的に優れている。また、ディスクとヘッドの半径方向の相対位置を常に観測しながら、サーボパターンを書き込むことができる方法であるため、高い書き込み精度を得ることができる。
【００１８】
しかしながら、当該方法は、ディスク回転方向の書き込みタイミングを自立的に決定するため、ディスク回転によるジッタの影響を受け易い。更に、サーボパターンの周波数が高くなると、各トラックの繋ぎ目にて、サーボパターンが繋がらなくなる可能性がある。要するに、クロッキング精度の問題がある。
【００１９】
第２の先行技術（特開２００１−１４３４１６号公報を参照）としては、ディスクドライブに結合したサーボライタ装置によりサーボバーストパターンを書き込むステップと、当該バーストパターンを利用して、ディスクドライブのヘッドにより最終のサーボバーストパターンをセルフライトするステップとを含む方法である。この方法は、一部プリライト追記型サーボライト方法とも呼ばれる。
【００２０】
このような方法は、プリライト（予備ライト）動作を実行するステップが余分にかかる追記方法であるが、プリライトパターンを使用するため、トラック送りピッチなどのキャリブレーションを実行できるという利点を有している。従って、ディスク上に記録するサーボパターンに基づいて、トラック間隔を正しく保持できる可能性がある。
【００２１】
しかしながら、この方法においても、ディスク回転方向の書き込みタイミングを自立的に決定するため、ディスク回転によるジッタの影響を受け易い。更に、サーボパターンの周波数が高くなると、各トラックの繋ぎ目にて、サーボパターンが繋がらなくなる可能性がある。要するに、クロッキング精度の問題がある。
【００２２】
以上のような先行技術以外に、第３の先行技術（特開２００１−２４３７３３号公報を参照）として、磁気転写方法と呼ばれる自立型サーボライト方法が提案されている。この方法は、サーボ基準パターンを磁気プリンティングによりディスク上に転写し、当該ディスクをディスクドライブに取り付ける。更に、磁気プリンティングに基づいて、ヘッドのトラッキング動作及びクロッキング動作を実行しながら、サーボパターンをディスクの全面に書き込む方法である。
【００２３】
このような方法であれば、ディスク回転のジッタの影響を受けにくく、クロッキング精度は相対的に良好である。しかしながら、磁気プリンティングという工程を必要とするため、製造コスト的には難点がある。また、ヘッドのトラッキング動作（位置決め動作）については、原盤記録を使用するという磁気プリンティング技術の性質上、高い精度を望むことができない。この方式は原盤を加工する工程を含み、この加工精度によって磁気プリンティングによるサーボ基準パターンの書き込み精度が決定される。要するに、今後の高トラック密度のサーボパターンに適用するのは困難である。
【００２４】
第４の先行技術（特開平１−２０８７７７号公報を参照）として、セクタサーボパターンを書き込んだディスクを使用する転写型の自立型サーボライト方法が提案されている。ここでは、セクタパターン型転写サーボライト方法と呼ぶ。
【００２５】
この方法は、サーボ基準パターンを他の装置によってディスク上に記録し、当該ディスクをディスクドライブに取り付ける。更に、サーボ基準パターンに基づいて、ヘッドのトラッキング動作及びクロッキング動作を実行しながら、サーボパターンをディスクの全面に書き込む方法である。
【００２６】
このような方法であれば、磁気転写型方法と同様に、クロッキング動作については基準サーボパターンを使用することから、正しいタイミングととることができる。しかしながら、セクタサーボパターンを使用している性質上、記録密度が向上するにつれて、基準サーボパターンを書き込む時間が増大化する。このため、製造コストの面で難点がある。
【特許文献１】特開平８−２１２７３３号公報
【特許文献２】特開２００１−１４３４１６号公報
【特許文献３】特開２００１−２４３７３３号公報
【特許文献４】特開平１−２０８７７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２７】
以上要するに、従来の自立型サーボライト方法は、専用のＳＴＷとクリーンルームとを使用する方法と比較して、製造コストの低減化を図ることができる。しかしながら、制御対象の入力である操作量を観測して、ヘッド位置のぶれを低減することはできていない。
【００２８】
本願は、同期成分によるヘッド位置ぶれを低減するために、制御対象の入力量である操作量から同期成分を検出して、これを低減するように補正量と追加しながら、サーボパターンの書き込み、および、ビット情報の書き込みを行なう磁気ディスク装置におけるサーボライト装置に関するもので、その目的は、自立サーボライト方法による新たなサーボパターンを書き込む際に、操作量から同期成分を取り除くことにより、基パターンによるヘッドの位置ぶれを低減することができ、精度の良い新たなサーボパターンを記録することが可能となる磁気ディスク装置におけるサーボライト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２９】
本発明の観点は、アクチュエータに搭載されたヘッドの位置をフィードバック制御器によって制御する機能を有する磁気ディスク装置におけるサーボライト装置において、アクチュエータに入力された操作量から、スピンドルモータの回転に同期した成分を抽出する同期操作量抽出手段と、操作量のＤＣ成分を求めて、同期操作量抽出手段の結果から取り除くことと、前記スピンドルモータの回転に同期した成分が低減するように、フィードバック制御器の入力端に加える補正量を求める補正量導出手段と、前記補正量導出手段の出力値を位置誤差信号に加算して制御を実施しながら、新しいサーボパターンを磁気ディスク装置のディスク面上に書き込むヘッド位置決め制御システムとを有するサーボライト装置である。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、自立サーボライト方法による新たなサーボパターンを書き込む際に、操作量から同期成分を取り除くことにより、基パターンによるヘッドの位置ぶれを低減することができ、精度の良い新たなサーボパターンを記録することが可能となる磁気ディスク装置におけるサーボライト装置を提供することを可能とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
（システムの構成）
図１は、本実施形態に関するディスクドライブ１、及びサーボライタ装置２から構成される自立型サーボライトシステムを示す。
図１に示すように、ディスクドライブ機構１と、サーボライタ機能を実現する回路群を実装したプリント回路基板（ＰＣＢ）２とを有する。即ち、本実施形態のディスクドライブは、セルフサーボライト機能を含むディスク記憶装置である。
【００３２】
ディスクドライブ機構１は、スピンドルモータ（ＳＰＭ）１１に取り付けられて回転されるディスク１０と、アクチュエータ１３に搭載されているヘッド１２とが組み込まれている。アクチュエータ１３は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１４により駆動し、ヘッド１２をディスク１０上の半径方向に移動させる機構である。
【００３３】
ディスク１０の一面には、通常の専用サーボライタ（サーボトラックライタ：ＳＴＷ）により、基礎サーボパターン（ベースサーボパターンまたはＢＳＰと表記する場合がある）１００が、周方向に所定の間隔を以って記録されている。この基礎サーボパターン１００は、通常のサーボパターンと同一内容であり、シリンダアドレス（トラックアドレスコード）及びサーボバースト信号を有する。
【００３４】
また、ディスク１０は、１枚または２枚以上のディスク板からなり、２以上のディスク面を有する。基礎サーボパターン１００は、ディスク板の枚数に関係なく、１つのディスク面にのみ記録されている。
【００３５】
ヘッド１２は、リード動作を行なうためのリードヘッド素子と、ライト動作を行なうためのライトヘッド素子とがスライダ上に実装された構造である。ヘッド１２では、リードヘッド素子によりディスク１０上から基礎サーボパターン１００を読出す。また、ライトヘッド素子により、後述する新サーボパターンをディスク１０上に書き込む。
【００３６】
本実施形態においては、ＰＣＢ及びサーボライタ機能を実現する回路群を含めて、便宜的にサーボライタ２と表現する。サーボライタ２は、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）、サーボライタ機能を実現するプログラムを格納したメモリ、ＶＣＭ１４を駆動するためのＶＣＭドライバ、及びヘッド１２のリード／ライト信号を処理するリード／ライトチャネルなどから構成される。
【００３７】
サーボライタ２は、大別して各種のクロックを生成するためのクロック処理部２０、サーボパターン書込み部２１、及びヘッド位置決め制御部２２の各機能を実現する。
【００３８】
クロック処理部２０は、要する新サーボパターンを書き込むときの書き込みタイミングを決定するクロッキング機能を実現する。具体的には、クロック処理部２０は、ヘッド１２（リードヘッド素子）により読出した基礎サーボパターンに基づいて、ディスク回転方向の当該書き込みタイミングを決定する。サーボパターン書込み部２１は、ヘッド１２（ライトヘッド素子）により、新サーボパターンをディスク１０上に書き込むためのサーボ信号を供給する。
【００３９】
自立ヘッド位置決め制御部２２は、ヘッド１２（リードヘッド素子）により読出される基礎サーボパターン１００に基づいて、アクチュエータ１３（実際にはＶＣＭ１４）を制御して、ヘッド１２の位置決め制御を実行する。即ち、ヘッド位置決め制御部２２は、ディスク１０の半径方向に対するヘッド位置決め動作を実行する。
【００４０】
なお、本実施形態のディスクドライブでは、外部位置決め機構であるポジショナや、クロックヘッドは不要である。また、ディスクドライブは、サーボライタ２を含み密閉状態であるため、クリーンルームも不要である。さらに、サーボライタ２は、新サーボパターンの書き込み終了後に、ＰＣＢ上に実装されたメモリに格納されているプログラムを消去することにより、製品化されたディスクドライブから除去されてもよい。
【００４１】
（ヘッド位置決め制御システム）
サーボライタ２に含まれる自立ヘッド位置決め制御部２２は、概念的には、図２に示すようなフィードバック制御システムからなる。
当該システムは、大別してコントローラ（制御器）３０（伝達関数Ｃ（ｚ））と、広義の制御対象３１と、位置センサ３２（伝達関数Ｅ（ｓ））とから構成されている。
【００４２】
制御対象３１は、狭義のプラント３００（伝達関数Ｖ（ｓ））、プラント３１０（伝達関数Ｒ（ｓ）），及びプラント３２０（伝達関数Ｈ（ｓ））を含む。プラント３００，３１０，３２０はそれぞれ、ディスクドライブ１１のＶＣＭ１４、アクチュエータ１３、及びヘッド１２を搭載しているスライダに相当する。
【００４３】
位置センサ３２は、コントローラ３０からの制御操作量に応じて駆動制御される制御対象３１に含まれるヘッド１２（実際にはスライダ）の位置を検出してフィードバックする。コントローラ３０は、ヘッド１２の目標位置（ｒ）と位置センサ３２により観測された相対位置（実際にはノイズが含まれる）との位置誤差を解消するように制御操作量を算出する。
【００４４】
このようなシステムにより位置決めされたヘッド１２により、ディスク１０上に新サーボパターン２００が書き込まれる。ここで、ヘッド１２の位置は、ディスク１０上に記録されている基礎サーボパターンに基づいて検出されるが、当該基礎サーボパターン１００の形状歪み（２１０）が影響している。
【００４５】
（サーボ書き込み方法）
基礎サーボパターン１００は、図３に示すように、シリンダアドレス等の前段部１００Ａと、バーストサーボパターン等の後段部１００Ｂに大別される。シリンダアドレスは、ディスク面上のトラック位置を識別するための情報である。また、サーボバーストパターンは、各トラック内の細部位置を求めるための情報である。
【００４６】
なお、図３は、基礎サーボパターン１００、新サーボパターン２００、及びヘッド１２の位置関係を示すものである。ここでは、ヘッド１２はスライダを意味し、リード／ライトヘッド素子１２０（実際には分離している）を実装している。
【００４７】
本実施形態のサーボライタ２は、図３に示すように、ヘッド１２により読出された基礎サーボパターン１００に基づいてヘッド１２の位置決め動作を実行し、新サーボパターン２００を書き込む。新サーボパターン２００は、基本的に基礎サーボパターン１００と同様に、シリンダアドレス等の前段部２００Ａと、バーストサーボパターン等の後段部２００Ｂに大別される。
【００４８】
このようなサーボライタ２の書き込み動作により、図４（Ａ）に示すように、基礎サーボパターン１００が放射状に記録されているディスク面１０には、同図（Ｂ）に示すように、そのパターンの近傍に（隣接して）、新サーボパターン２００が記録されることになる。
【００４９】
ここで、本実施形態のディスクドライブ機構１のスピンドルモータ（ＳＰＭ）には、複数枚のディスク１０として、便宜的に、２枚の第１のディスクと第２のディスクとが設けられている。
【００５０】
図５及び図６（側面方向から見た概念図）に示すように、第１のディスクは、基礎サーボパターン１００が記録されているディスク面１０Ａと、その裏面であるディスク面１０Ｂを有する。また、基礎サーボパターン１００が記録されていない第２のディスク（生ディスク）は、各ディスク面１０Ｃと１０Ｄを有する。
【００５１】
ディスクドライブ機構１では、各ディスク面１０Ａ〜１０Ｄに対応する第１から第４のヘッド１２が、同一のアクチュエータ１３上に搭載されて、同時に半径方向に移動するように構成されている。
【００５２】
具体的には、図５に示すように、第１のヘッド１２により基礎サーボパターン１００を読出すことにより、サーボライタ２は、第１から第４の各ヘッド１２を同時に、目標位置（新サーボパターン２００を記録する位置）に位置決めする。サーボライタ２は、第１から第４の各ヘッド１２に対してサーボ信号を供給して、図６に示すように、全てのディスク面１０Ａ〜１０Ｄに新サーボパターン２００を書き込む。
【００５３】
ここで、サーボライタ２は、記録した新サーボパターン２００を使用して、各ヘッド１２の位置決め制御を行なうことができる。また、各ディスク面１０Ａ〜１０Ｄに新サーボパターン２００の書き込みが終了すると、基礎サーボパターン１００は不要となるため、サーボライタ２が、当該基礎サーボパターン１００を消去してもよい。
【００５４】
但し、基礎サーボパターン１００の消去工程を省略するために、当該基礎サーボパターン１００をそのまま残してもよい。この場合、ディスクドライブが製品として出荷された後に、当該基礎サーボパターン１００は、ユーザデータを記録するときに、オーバーライトにより消去される。ユーザデータのリード／ライト動作では、当然ながら、新サーボパターン１００に基づいてヘッド１２が位置決め制御される。
【００５５】
（サーボライタの書き込み補正機能）
本実施形態におけるサーボライタ２は、基本的には、前述したようにディスク１０上に予め記録された基礎サーボパターン１００を使用して、ヘッド１２の位置決め制御を実行し、新サーボパターン２００を書き込む。
【００５６】
ここで、図７（Ａ）に示すように、基礎サーボパターン１００は、外部の専用サーボライタにより書き込まれるときに、外乱などの影響により、パターン形状歪みが発生していることが多い。このため、本実施形態におけるサーボライタ２では、基礎サーボパターン１００を使用して、新サーボパターン２００を書き込むときに、パターン形状歪みの影響により書き込み精度が低減する。
【００５７】
本実施形態におけるサーボライタ２は、以下のような書き込み補正機能を使用して、図７（Ｂ）に示すように、基礎サーボパターン１００の形状歪みを補正して、ほぼ真円形状の新サーボパターン２００を書き込む。
【００５８】
図８は、本実施形態におけるサーボライタ２に含まれるヘッド位置決め制御部において、サーボパターン書き込み補正機能８０を実現するヘッド位置決め制御システムを示すブロック図である。
【００５９】
図８に示すように、当該システムには、ヘッド位置決め動作時に、複数種の外乱成分が加わる。具体的には、コントローラには、目標位置との位置誤差ｅ８１ａに対しては観測ノイズ８２が加わる。また、アクチュエータを含む制御対象９２には、加速度外乱に代表される外乱要素８６ａや、ゲイン変動や摩擦変化などの外乱要素８６ｂも加わる。
【００６０】
ここで、サーボライタ２は、ディスク１０上に記録された基礎サーボパターン１００のパターン形状を直接に観測することができない。サーボライタ２は、位置センサにより観測されるヘッド位置との相対位置（基礎サーボパターン１００の位置）にノイズが加わった成分である観測情報を検知することができる。
【００６１】
本実施形態では、新サーボパターン２００の精度を向上させるために、制御対象９２の操作量８５に含まれる同期成分を低減して、結果としてヘッド位置に含まれる同期成分を低減する方法を提示している。
【００６２】
サーボパターン書き込み補正機能８０は、制御対象９２の操作量８５を入力して、操作量から操作量同期成分抽出手段８７により同期成分８８を抽出する。さらに、抽出された操作量の同期成分８８から補正量導出手段８９によって、補正量９０が算出される。
【００６３】
算出された補正量９０を、位置誤差信号８１ｂから差分を行い、フィードバック制御器の入力信号として利用され、フィードバック制御器からは再び操作量８５が求められる。
【００６４】
一連の動作を繰り返し実施することによって、制御対象９２の操作量８５に含まれる同期成分をゼロに近づけることによって、制御対象９２であるアクチュエータ１３のヘッド１２の位置ぶれを低減して、新サーボパターン２００の書き込み精度を向上させる。
【００６５】
また、アクチュエータ１３にはフレキ外力によるＤＣ成分が加わっているので、操作量にもＤＣ成分が含まれている。トラック形状の補正量を求めるためには、このＤＣ成分をキャンセルする必要がある。そこで、本実施形態では、ＤＣ成分の検出手段９１を設けている。
【００６６】
これにより、ＤＣ成分をキャンセルし、トラック形状の補正量導出手段８９による導出結果の精度を高める工夫を加えている。
操作量同期成分抽出手段８７は、図９に示すように、サーボセクタ単位で平均化を行なう。ここで、Ｎは平均化回数を示している。
補正量導出手段８９は、操作量８８に含まれる同期成分を低減するために、以下の式によって示される。
補正量ｅｆを加える前の関係式は以下である。
・関係式１：ｒ→ｅ
【００６７】
【数１】
2007149257.tif 000003
【００６８】
・関係式２：ｅ→ｕ
【００６９】
【数２】
2007149257.tif 000004
【００７０】
・関係式３：ｒ→ｕ（関係式１，２より）
【００７１】
【数３】
2007149257.tif 000005
【００７２】
すなわち、図９に示す操作量同期成分抽出手段８７によって、操作量８５の同期成分を抽出した値をｕｘとすれば、
【００７３】
【数４】
2007149257.tif 000006
【００７４】
よりフィードフォワード操作量ｅｆを
【００７５】
【数５】
2007149257.tif 000007
【００７６】
にて求めれば、操作量ｕの同期成分を低減でき、ヘッド位置ｙのぶれ量を低減できる。
さらに、本願では、（５）式を２次もしくは４次の近似式（ＩＩＲフィルタ）で表すことを提案している。これにより、演算を簡素化にすることができる。
２次式の定式化：Ｇ２（ｚ）
【００７７】
【数６】
2007149257.tif 000008
【００７８】
４次式の定式化：Ｇ４（z）
【００７９】
【数７】
2007149257.tif 000009
【００８０】
以上詳述したように本発明によれば、自立サーボライト方法による新たなサーボパターンを書き込む際に、操作量から同期成分を取り除くことにより、基パターンによるヘッドの位置ぶれを低減することができ、精度の良い新たなサーボパターンを記録することが可能となる磁気ディスク装置におけるサーボライト装置を提供することを可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の実施形態に関する自立型サーボライトシステムを示すブロック図。
【図２】同実施形態に関する自立型サーボライトシステムの制御ブロック図。
【図３】同実施形態に関するサーボライト装置の初期動作を説明するための図。
【図４】同実施形態に関する基準サーボパターンのサーボライト工程を説明するための図。
【図５】図４の部分的拡大図であり、同実施形態に関するリード／ライトヘッド素子の位置関係を説明するための図。
【図６】同実施形態に関するサーボパターンの追記動作を説明するための図。
【図７】同実施形態に関するディスクドライブにおいて、歪みの補正状況を模式的に表した図。
【図８】同実施形態に関するサーボライト装置のヘッド位置決め制御システムを説明するための詳細な制御ブロック図。
【図９】同実施形態に関するサーボライト装置のサーボパターン書込み補正機能の詳細を説明するための制御ブロック図。
【符号の説明】
【００８２】
１…ディスクドライブ
２…サーボライト装置
１０…ディスク
１１…ディスクドライブ
１２…ヘッド
１３…アクチュエータ
１４…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）
２０…自立クロック回路
２１…サーボパターン書込み回路
２２…自立ヘッド位置決め回路
３０…制御器
３１…制御対象
３２…位置検出器
８０…サーボパターン書込み補正機能
８１ａ，ｂ…位置誤差
８２…ノイズ
８４…制御器
８５…制御量
８６ａ，ｂ…外乱，ＮＲＲＯ
８７…操作量同期成分抽出手段
８９…補正量導出手段
９０…補正量
９１…ＤＣ成分検出手段
９２…制御対象
１００…基礎サーボパターン
２００…新サーボパターン
２１０…基礎サーボパターンの歪み
３００…ＶＣＭ
３１０…アクチュエータ
３２０…スライダ
【図１】
2007149257.tif 000010
【図２】
2007149257.tif 000011
【図３】
2007149257.tif 000012
【図４】
2007149257.tif 000013
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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