(57)【要約】【課題】嵌合部品を効果的に加振し、スムーズに挿入作業を行って作業効率を向上することができるロボットおよびロボットの制御方法を提供する。【解決手段】双腕アーム２のうち、一方のハンド４によって把持した嵌合部品６を被嵌合部品７に近づけ、嵌合部品６を把持したハンド側の力センサ３により嵌合部品６が被嵌合部品７に接触したことを検出し、嵌合部品６に応じて予め記憶された嵌合部品６の所定の位置に、他方のアーム２のハンド４により打撃力を与え、振動を発生させた後に、把持側のアーム２を挿入方向へ動かして嵌合部品６を被嵌合部品７へ挿入する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
双腕アームと、前記双腕アームのそれぞれの先端に力センサを介して取り付けられたハンドを備え、前記ハンドによって物体を把持し、挿入作業を行うロボットにおいて、
前記双腕アームのうち、一方のハンドによって把持した嵌合部品を被嵌合部品に近づけ、前記嵌合部品を把持したハンド側の力センサにより前記嵌合部品が前記被嵌合部品に接触したことを検出する手段と、
前記嵌合部品に応じて予め記憶された前記嵌合部品の所定の位置に、他方のアームのハンドにより打撃力を与え、振動を発生させた後に、前記把持側のアームを挿入方向へ動かして前記嵌合部品を前記被嵌合部品へ挿入する手段を備えたことを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記嵌合部品の所定の位置は、前記嵌合部品の前記ハンドに把持された一方の端点を固定とみなし、前記被嵌合部品と接触する他方の端点を自由支持と見なした境界条件のもとで、前記嵌合部品に１次固有振動を発生させた場合の振動の腹であることを特徴とする請求項１記載のロボット。
【請求項３】
前記他方のアームのハンドは、前記嵌合部品に打撃力を与える際に、前記把持側のアームに取り付けられた前記力センサにて検出した曲げモーメントに抗する方向に打撃力を与えることを特徴とする請求項１記載のロボット。
【請求項４】
前記他方のアームのハンドは、前記嵌合部品に打撃力を与える際に、前記嵌合部品の１次固有振動数に応じて異なる材質の物体を適宜把持することを特徴とする請求項１記載のロボット。
【請求項５】
双腕アームと、前記双腕アームのそれぞれの先端に力センサを介して取り付けられたハンドを備え、前記ハンドによって物体を把持し、挿入作業を行うロボットの制御方法において、
前記双腕アームのうち、一方のハンドによって把持した嵌合部品を被嵌合部品に近づけ、
前記嵌合部品を把持したハンド側の力センサにより前記嵌合部品が前記被嵌合部品に接触したことを検出し、
前記嵌合部品に応じて予め記憶された前記嵌合部品の所定の位置に、他方のアームのハンドにより打撃力を与え、振動を発生させた後に、
前記把持側のアームを挿入方向へ動かして前記嵌合部品を前記被嵌合部品へ挿入することを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項６】
前記嵌合部品の所定の位置は、前記嵌合部品の前記ハンドに把持された一方の端点を固定とみなし、前記被嵌合部品と接触する他方の端点を自由支持と見なした境界条件のもとで、前記嵌合部品に１次固有振動を発生させた場合の振動の腹であることを特徴とする請求項５記載のロボットの制御方法。
【請求項７】
前記他方のアームのハンドは、前記嵌合部品に打撃力を与える際に、
前記把持側のアームに取り付けられた前記力センサにて検出した曲げモーメントに抗する方向に打撃力を与えることを特徴とする請求項５記載のロボットの制御方法。
【請求項８】
前記他方のアームのハンドは、前記嵌合部品に打撃力を与える際に、
前記嵌合部品の１次固有振動数に応じて異なる材質の物体を適宜把持することを特徴とする請求項５記載のロボットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンドによって嵌合部品を被嵌合部品に嵌合するロボットとその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット先端のハンド部に部品を把持させ、その部品を所定の場所に嵌合する作業において、部品の嵌合途中でつまりが生じた場合、従来のロボットでは、嵌合部品に打撃力などを加えてつまりを解消している（例えば、特許文献１参照）。
図７は特許文献１の概略を説明する図である。図７において、７１は力制御ロボット本体であり、構造自体は従来のものと特に変わるところはない。７２はロボットコンローラであり、ソフトウェア手段以外は従来と同じである。ロボット７１の手首先端には、いわゆる６軸力センサ７３が取り付けられている。力センサ７３とロボットコントローラ７２はケーブルにより接続されている。７４、７５は作業対象である嵌合部品と被嵌合部品である。ロボット７１の手首先端に６軸力センサ７３を介して取り付けられたハンド７７で把持された嵌合部品７４を作業テーブル７６上に載置された被嵌合部品７５に嵌合させる作業を行う。嵌合部品７４をハンドで把持したロボット７１は、アプローチ開始位置から被嵌合部品７５に接近し、両部品が接触すると力制御による嵌合動作を開始する。力センサ等で嵌合途中でのつまりが検出されると、解消動作が実行される。力制御に必要な力の検出には、力センサ７３などを利用する。つまりが解消した後は、嵌合動作を再開するか、嵌合部品７４の引き抜きを行う。つまり解消動作は、ロボット７１を用いて打撃力を与える動作である。力センサなどを利用して、つまり状態にある両部品の２つの接触点を結ぶ直線を、挿入方向と垂直な平面へ射影した方向を求め、その方向に沿った打撃力を加えることもできる。打撃力の大きさを力制御で制御することもできる。
【０００３】
また、組立用ロボットによりスムーズかつ高速な組立作業を行うための方法として、制御系の剛性を高めてロボットのアームを振動させ、嵌合に利用しているものもある（例えば、特許文献２参照）。
図８は特許文献２の概略を説明する図である。図８では、水平多関節型ロボットが架台８１に取り付けられている。コントローラ８８はロボットの動作プログラムを内蔵しており、ハンド８６によって、作業台上の組立対象物８９にハンド８６の組立対象物８９にハンド８６の組立対象部品９０を組み付けるなどの作業を行う。組み付けの際、制御系の剛性を高く設定しておくことで、アームが振動し、振幅により位置決め誤差の許容範囲が広がり、静摩擦係数よりも動摩擦係数の方が低いために摩擦係数が減り、スムーズに挿入できる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２８５３２号公報（図１）
【特許文献２】特開平８−１６１０１５号公報（図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の方法では、挿入方向と垂直な平面へ射影した方向を求め、嵌合部品に打撃力などを加えるという手順をとっているので、嵌合部品に応じてスムーズに挿入できないという問題があった。
また、特許文献２の方法を挿入作業に適用した場合は、嵌合部品を把持している部分を加振するため，加振部分が振動の節となり、スムーズに嵌合部品を挿入できないという問題もあった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、嵌合部品を効果的に加振し、スムーズに挿入作業を行って作業効率を向上することができるロボットおよびロボットの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項１に記載の発明は、双腕アームと、前記双腕アームのそれぞれの先端に力センサを介して取り付けられたハンドを備え、前記ハンドによって物体を把持し、挿入作業を行うロボットにおいて、前記双腕アームのうち、一方のハンドによって把持した嵌合部品を被嵌合部品に近づけ、前記嵌合部品を把持したハンド側の力センサにより前記嵌合部品が前記被嵌合部品に接触したことを検出する手段と、前記嵌合部品に応じて予め記憶された前記嵌合部品の所定の位置に、他方のアームのハンドにより打撃力を与え、振動を発生させた後に、前記把持側のアームを挿入方向へ動かして前記嵌合部品を前記被嵌合部品へ挿入する手段を備えたことを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、前記嵌合部品の所定の位置は、前記嵌合部品の前記ハンドに把持された一方の端点を固定とみなし、前記被嵌合部品と接触する他方の端点を自由支持と見なした境界条件のもとで、前記嵌合部品に１次固有振動を発生させた場合の振動の腹であることを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、前記他方のアームのハンドは、前記嵌合部品に打撃力を与える際に、前記把持側のアームに取り付けられた前記力センサにて検出した曲げモーメントに抗する方向に打撃力を与えることを特徴とする。
請求項４に記載の発明は、前記他方のアームのハンドは、前記嵌合部品に打撃力を与える際に、前記嵌合部品の１次固有振動数に応じて異なる材質の物体を適宜把持することを特徴とする。
【０００７】
請求項５に記載の発明は、双腕アームと、前記双腕アームのそれぞれの先端に力センサを介して取り付けられたハンドを備え、前記ハンドによって物体を把持し、挿入作業を行うロボットの制御方法において、前記双腕アームのうち、一方のハンドによって把持した嵌合部品を被嵌合部品に近づけ、前記嵌合部品を把持したハンド側の力センサにより前記嵌合部品が前記被嵌合部品に接触したことを検出し、前記嵌合部品に応じて予め記憶された前記嵌合部品の所定の位置に、他方のアームのハンドにより打撃力を与え、振動を発生させた後に、前記把持側のアームを挿入方向へ動かして前記嵌合部品を前記被嵌合部品へ挿入することを特徴とする。
請求項６に記載の発明は、前記嵌合部品の所定の位置は、前記嵌合部品の前記ハンドに把持された一方の端点を固定とみなし、前記被嵌合部品と接触する他方の端点を自由支持と見なした境界条件のもとで、前記嵌合部品に１次固有振動を発生させた場合の振動の腹であることを特徴とする。
請求項７に記載の発明は、前記他方のアームのハンドは、前記嵌合部品に打撃力を与える際に、前記把持側のアームに取り付けられた前記力センサにて検出した曲げモーメントに抗する方向に打撃力を与えることを特徴とする。
請求項８に記載の発明は、前記他方のアームのハンドは、前記嵌合部品に打撃力を与える際に、前記嵌合部品の１次固有振動数に応じて異なる材質の物体を適宜把持することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１、５に記載の発明によると、嵌合部品の種類に応じて効果的に振動を与えることができ、被嵌合部品に対する嵌合部品の挿入角を大きくすることができる。挿入角を大きくすることで、嵌合部品の端面が被嵌合部品に対して垂直ではなく斜めに接触するため嵌合部品を挿入しようとする推力に対し直交する成分の力が生じスムーズに挿入作業を行うことができ、ビジョンセンサ等を用いる必要がなくなる。
また、請求項２、６に記載の発明によると、挿入作業時と同様の境界条件に基づいた、１次固有振動の振動の腹に打撃力を加えることができ、より大きな振動が励起でき、請求項１の効果と同様、スムーズに挿入作業を行い、作業効率を向上することができる。
また、請求項３、７に記載の発明によると、力センサが検出する曲げモーメントに抗する方向に打撃力を与えることができるため、打撃力を与えた際に嵌合部品が被嵌合部品から遠ざかることが回避できるため、確実に挿入作業を行い、作業効率を向上することができる。
また、請求項４、８に記載の発明によると、嵌合部品に対し、１次固有振動を励起しうる材質の物体によって打撃力を与えるため、より大きな嵌合部品の振動が励起でき、請求項１の効果と同様、スムーズに挿入作業を行い、作業効率を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１は、本発明の方法を実施するロボットの構成を示す側面図である。図において５は本発明を実施するロボット、１はロボット５に制御指令を送るコントローラである。図１では、コントローラ１は床に設置されロボット５と一体となっている。しかし、ロボット５およびコントローラ１は移動体の上に搭載されていてもよく、その場合は十分な精度で組立場所に寄り付く機構が必要となる。しかし、寄り付き動作に関しては本発明の主題と異なるため省略する。
また、２はロボットアームであり、双腕のアームとなっている。アームの自由度は３自由度以上が必要で、人間と同様の作業が行えるよう、片腕につき６〜７個の関節を持つ多自由度構成であることが望ましい。本発明の実施には２本のアームで十分であるが、２本以上の複数のアームを備える場合でも本発明を適用できる。
【００１１】
アーム２の先端には力センサ３が備えられている。力センサ３は、いわゆる６軸の力およびモーメントを検出できる６軸力センサである。本発明の実施には、並進方向の３軸および紙面に垂直な軸周りのモーメントの合計４軸について検出できれば十分であるが、６軸について検出できれば高い精度で力およびモーメントを検出できるため、挿入作業をよりスムーズに行うことができる。
力センサ３のさらに先端にはハンド４が取り付けられている。ハンド４は、少なくとも２本の指を有し、嵌合部品６を把持できる構成となっている。もちろん３本以上の多指ハンドでもよい。
【００１２】
嵌合部品６は弾性体とみなせる物質で構成されており、具体的には鉄などの金属や、アクリルなどの樹脂などが相当する。また、本発明を適用するには、図１に示すように断面形状が長尺物である嵌合部品が適当である。すなわち棒状物、板などが該当する。具体的にはボルトや杭などが考えられる。被嵌合部品７は自動車の車体や建造物などで、特に限定されない。
【００１３】
図１に示すように、アーム２（把持側）のハンド４で嵌合部品６を把持し、アーム２（把持側）を動作させて嵌合部品６の端点が被嵌合部品７に当接した状態とし、アーム２（非把持側）のハンド４により嵌合部品６を叩打して、１次固有振動を励起させつつアーム２（把持側）を嵌合方向に動作させ嵌合部品６の挿入作業を行う。
嵌合部品６の特定の位置に打撃を加えるため、ハンド４の先端はなるべく細く、尖っている方がよい。ただし、嵌合部品を損傷する可能性や周辺に作業者がいる環境を考慮してハンド４の指先にある程度の曲率を設けたり、指先を被覆で覆ったりしてもよい。ハンド形状については本発明の実施に支障のない範囲で適宜変更可能である。
本発明は、挿入作業を行う際に嵌合部品への打撃力を用いる点では特許文献１と共通だが、嵌合部品に打撃を与える位置について、固有振動を励起させる箇所と特に限定している点に特長がある。
固有振動を励起させるための打撃位置の特定については後述する。
【００１４】
図２はロボット５において挿入作業を行う処理手順を示すフローチャートである。この図を用いて本発明の方法を順を追って説明する。
まず、ステップ２０１でハンド４により把持した嵌合部品６を被嵌合部品７に近づける。
このような動作はコントローラ１に接続された教示装置（図示せず）などを使って予め教示され、記憶手段（図示せず）に保存されており、その教示データを呼び出してアーム２を動作させるので、ロボット５を基準としたアーム２の動作やハンド４の位置には再現性がある。
しかし、ロボット５と被嵌合部品７との位置関係のずれ等によって図１に示すように数[ｍｍ]程度の誤差が発生し、そのままでは嵌合できないという状況がしばしば発生する。以降のステップでこのような状態に対処する。
【００１５】
ステップ２０２で嵌合部品６の端点が被嵌合部品７に接触したことをアーム２（把持側）先端の力センサ３で検出する。具体的には、力センサ３の検出値のうち、挿入方向と平行な軸方向成分の変化量が所定の閾値を超えた場合に衝突が生じたと判定する。
検出した力の方向によっては、従来のようにコンプライアンス制御により被嵌合部品７からの反力が小さくなるように手先の姿勢を変化させてもよい。しかし、本発明では、コンプライアンス制御のみでは挿入作業が困難な、図１に示すような状況を想定している。
【００１６】
物体が振動する際、振動振幅の最も大きくなる箇所を、振動の腹という。コントローラ１内の記憶手段には、上記の教示データの他に、嵌合部品６に関する１次振動モードの腹の位置情報のデータベースが予め記憶されている。
嵌合部品６の端点が被被嵌合部品７に接触した後、ステップ２０３において、この振動の腹の位置情報を、１次固有振動を励起させるための打撃位置の情報としてデータベースから呼び出す。
【００１７】
ここで、嵌合部品の振動の腹の位置情報について図３を用いて詳細を説明する。
データベースには、図３のように嵌合部品６を棒体とみなし、ハンド４によって把持された側は端点固定とし、被被嵌合部品７と接触している側は単純支持とした境界条件における１次振動モードの腹の位置が、嵌合部品の種類ごとに記憶されている。
具体的には、嵌合部品６を棒体とみなした際の長さをｌ、ハンド４によって把持された位置から振動モードの腹までの距離をxとし、xを嵌合部品６の長さｌに対する比として記憶している。データベースには、嵌合部品６の種類ごとに長さｌと振動モードの腹までの距離xが記憶されている。
さらに、挿入作業の種類に応じて、嵌合部品６の種類もコントローラ１内の記憶手段に予め記憶されている。
【００１８】
なお、本発明ではロボット５は双腕アーム２を備えているため、嵌合部品の長さｌが未知である場合でも次のようにして得ることができる。すなわち、一方のハンド４で嵌合部品の端を把持し、もう一方のハンド４を嵌合部品の反対側の端に向けて動かし、その力センサ検出器から嵌合部品の反対側の端に接触したことを検知する。その際の双方のアームの姿勢情報から得られたハンド間の距離を嵌合部品の長さｌとする。
【００１９】
一般に、棒体の横振動における固有関数は次の式（１）のφn(x)で表される。
嵌合部品６を棒体とみなすことで、式（１）は嵌合部品６についても適用可能である。
【００２０】
【数１】
2007276086.tif 000003
【００２１】
ここで、ｎは振動の次数（自然数）である。
また、式（１）中のpnについては式（２）のように定義される。
【００２２】
【数２】
2007276086.tif 000004
【００２３】
ここで、λは嵌合部品の固有振動数、ρは密度、Ａは断面積、Ｅは縦弾性係数、Ｉは断面２次モーメントで、いずれも正の実数である
厳密には、嵌合部品６の長さｌのうちハンド４によって把持された部分の先だけが振動部分であるが、図３のようにｌに対して把持部分の長さが小さい場合は誤差範囲と見なし、後述する数式では嵌合部品６の長さｌを用いてxを求めている。
【００２４】
嵌合部品６の長さに対する把持部分の長さが無視できない場合は、式（１）のｌには、嵌合部品６の長さから把持部分の長さを除いた値を用い、振動モードの腹までの距離xについても、嵌合部品６の長さから把持部分の長さを除いた値との比とすればよい。
さらに、データベースには嵌合部品６の長さの代わりに嵌合部品６の長さから把持部分の長さを除いた値を記憶させておく。
【００２５】
｜φn(x)｜を最大にするxが振動の腹の位置である。｜φn(x)｜の最大値は解析的には求まらないため、数値計算により得る。また、他に板状の物体などでも、ＦＥＭ（Ｆｉｎｉｔｅ  Ｅｌｅｍｅｎｔ  Ｍｅｔｈｏｄ：有限要素法）により振動の腹の位置を求めてもよい。その場合にも、上記と同じように、ハンド４による把持側は固定され、被嵌合部品７との接触側は単純支持とした境界条件を適用する。
このようにして求めた振動の腹の位置xを、前述のように嵌合部品６の長さｌとの比としてデータベースに記録しておき、ステップ２０３にて読み出す。
【００２６】
ステップ２０３にて嵌合部品６の打撃位置（振動の腹）を読み出すと、次にステップ２０４で、アーム２（非把持側）のハンド４をその位置へと近づける。把持側のハンド４の寸法は既知であるので、アーム２（把持側）の各関節の位置情報から把持側のハンド４の位置を得ることができる。さらにデータベースから読み出したｌおよびxから、アーム２（非把持側）のハンド４の目標位置を得ることができる。
ハンド４を嵌合部品６の打撃位置へ近づける速度は、タクトタイムの障害にならない程度に遅い方が望ましい。これはハンド４を図３の矢印方向にどれだけ移動させれば嵌合部品６と接触するかを探るための予備動作であり、過度に大きな速度でハンド４を嵌合部品６に接触させると、嵌合部品６や被嵌合部品７が損傷する危険がある。
【００２７】
続いてステップ２０５にて、アーム２（非把持側）に備えられた力センサ３の検出値により、ハンド４と嵌合部品６との接触を検出する。検出方法はステップ２０２と同様に行う。接触を検出したら、アーム２（非把持側）のハンド４の動作を止め、その時のアーム２（非把持側）の各関節の位置をコントローラ１内の記憶手段に一時的に記憶する。
【００２８】
次にステップ２０６において、アーム２（非把持側）を、嵌合部品６の挿入方向と直交し、なおかつ嵌合部品６から遠ざかる方向に微小量だけ移動させて、嵌合部品６と非接触状態にする。
そして再度アーム２（非把持側）をステップ２０５で記憶した位置まで移動させ、ハンド４により嵌合部品６に打撃力を与える。打撃力は嵌合部品６の振動モードを励起できるようインパルス状に与える。
次にステップ２０７において、嵌合部品６に振動が生じている間にアーム２（把持側）を上方へ移動させ挿入作業を行う。
【００２９】
このように、挿入作業の際と同様の境界条件における、嵌合部品の振動の腹を予め求めておき、そこに打撃力を加えることでより大きな振動が励起できるため、被嵌合部品に対する嵌合部品の挿入角（図３参照）を大きくすることができる。  挿入角を大きくすることで、嵌合部品の端面が被嵌合部品に対して垂直ではなく斜めに接触するため嵌合部品の挿入方向（図１では上方向）に対し直交する方向の力が生じ、ビジョンセンサ等を用いることなくスムーズに挿入作業を行うことができる。
【実施例２】
【００３０】
図４は本発明の第２実施例の処理手順を示すフローチャートである。第１の処理手順と同じ処理には同じ符号を付している。
ステップ２０３において、嵌合部品６の端点が被嵌合部品７に接触した後、アーム２（把持側）により接触力を与えつづけると、図５に示すように嵌合部品６の端面が被嵌合部品７の穴の方へと傾く。ただし、図５では説明のために誇張して描いている。
このとき、弾性体である嵌合部品６は撓むため、図のような曲げモーメントがアーム２（把持側）の力センサ３に生じる。力センサ３にて、紙面に垂直な軸回りの曲げモーメントを検出し、ステップ４０１にて、アーム２（非把持側）のハンド４を嵌合部品６に近づける際の方向をこの曲げモーメントに抗するように決定する。ただし、嵌合部品６の撓みが弾性域を越え、塑性域に達すると、嵌合部品６を損傷してしまうため、アーム２（把持側）による接触力には一定の閾値を設けておく。
【００３１】
このように、力センサ３が検出した曲げモーメントに抗する方向から打撃力を与えることで、打撃力を与えた際に嵌合部品６が被嵌合部品７の穴から遠ざかることを回避でき、確実に挿入作業を行うことができる。
【実施例３】
【００３２】
図６は本発明の第３実施例の処理手順を示すフローチャートである。第１の処理手順と同じ処理には同じ符号を付している。嵌合部品６の振動の腹に打撃力を与えるのに際し、アーム２（非把持側）のハンド４の手先を用いてもよいが、より効果的に嵌合部品６の１次振動モードを励起するには、嵌合部品６の材質に応じた物体で打撃力を与える方が望ましい。
図６に示すように、ステップ２０６において、嵌合部品６の振動の腹に打撃力を与えるのに先立ち、ステップ６０１において、打撃力を与える物体（チップ）の選択を行う。
具体的には、嵌合部品６が鉄などの金属材料で、１次固有振動数が１[ｋＨｚ]程度であれば、チップには鉄などの硬質材料が望ましい。また、１次固有振動数が５００[Ｈｚ]程度であれば、チップにはプラスチックが、数１０[Ｈｚ]程度であればゴムなどの軟質材料が望ましい。
こうしたチップの材質の情報は、把持する嵌合部品６における振動の腹の位置情報とともにコントローラ１内のデータベースに蓄えておく。
各材質からなるチップはアーム２の到達可能範囲の所定の場所に予め配膳させておき、嵌合部品６の材質に応じて適当なチップを非把持側のハンド５で把持させればよい。
また、多指ハンドの場合は各指の「爪」に該当する先端部の材質を指ごとに変えておけば、より作業時間の短縮につながる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の方法を適用するロボットの構成を示す側面図
【図２】本発明の方法の処理手順を示すフローチャート
【図３】嵌合部品の振動の腹に関する説明図
【図４】本発明の第２実施例の処理手順を示すフローチャート
【図５】嵌合部品を把持する側のアームの力センサによる曲げモーメント検出に関する説明図
【図６】本発明の第３実施例の処理手順を示すフローチャート
【図７】従来の方法を適用したロボットの構成を示す斜視図
【図８】従来の方法を適用したロボットの構成を示す側面図
【符号の説明】
【００３４】
１  コントローラ
２  アーム
３  力センサ
４  ハンド
５  ロボット
６  嵌合部品
７  被嵌合部品
７１  ロボット
７２  ロボットコントローラ
７３  力センサ
７４  嵌合部品
７５  被嵌合部品
７６  作業テーブル
７７  ハンド
８１  架台
８２  第１関節
８３  第１アーム
８４  第２関節
８５  第２アーム
８６  ハンド
８７  第３関節
８８  コントローラ
８９  組立対象物
９０  組立対象物
【図１】
2007276086.tif 000005
【図２】
2007276086.tif 000006
【図３】
2007276086.tif 000007
【図４】
2007276086.tif 000008
【図５】
2007276086.tif 000009
【図６】
2007276086.tif 000010
【図７】
2007276086.tif 000011
【図８】
2007276086.tif 000012