(57)【要約】【課題】安価な構成のシステムで車両の正確な位置を取得できるようにすると共に、端末に大きな負荷をかけることなく車両の位置を地図上に正確に表示できるようにする。【解決手段】ＧＰＳ衛星からの電波に基づく測位精度が低下する区間において、無線タグ６から車載装置の無線タグリーダで受信した位置情報と車載装置２のＧＰＳ測位機が測位した測位情報をサーバ８が受信したとき、サーバの主制御部がその位置情報と測位情報との差分を算出すると共にずれの方向を検出して前記記憶部に記憶し、次の無線タグ６の位置情報を前記無線タグリーダが受信するまで、前記ＧＰＳ測位機が測位した測位情報に対して前記差分情報とずれの方向により前記車両の位置を補正して、その補正した位置を道路上の車両の位置情報として前記記憶手部に記憶させるようにした。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め決められた経路を走行する車両に搭載された車載装置と、車両の走行経路におけるＧＰＳ衛星からの電波に基づく測位精度が低下する区間に設置された位置情報発信手段と、車両の走行を管理するセンタに設けられたサーバを備え、
前記車載装置は、前記ＧＰＳ衛星からの電波に基づいて車両の位置を即位するＧＰＳ測位手段と、前記位置情報発信手段から無線により位置情報を取得する位置情報取得手段とを有し、
前記サーバは、車両の道路上の位置を走行履歴として順次記憶する記憶手段と、制御手段を有し、
該制御手段は、前記ＧＰＳ衛星からの電波に基づく測位精度が低下する区間において、前記位置情報発信手段から前記位置情報受信手段が受信した位置情報と前記測位手段が測位した測位情報を受信したとき、その位置情報と測位情報との差分を算出すると共にずれの方向を検出して前記記憶手段に記憶し、次の位置情報発信手段の位置情報を前記位置受信手段が受信するまで、前記測位手段が測位した測位情報に対して前記差分情報とずれの方向により前記車両の位置を補正して、その補正した位置を道路上の車両の位置情報として前記記憶手段に記憶させることを特徴とする車両位置取得管理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両位置取得管理システムにおいて、
該制御手段は、前記ＧＰＳ衛星からの電波に基づく測位精度が正確な区間において前記測位手段が測位した測位情報を受信したとき、その測位情報を走行経路の道路上における前記車両の位置として前記記憶手段に記憶させさせることを特徴とする車両位置取得管理システム。
【請求項３】
請求項１に記載の車両位置取得管理システムにおいて、
前記車載装置は前記測位情報、または測位情報と位置情報を取得時刻と共に前記サーバに送信し、前記制御部は車両の位置を時刻情報と共に前記記憶部に記憶させることを特徴とする車両位置取得管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路線バス等の決められた経路を走行する車両の位置を取得して管理する車両位置取得管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のこの種のシステムとして、以下のものが提案されている。
すなわち、バスに搭載した車載装置の測位機によりＧＰＳを用いてバスの現在位置を定期的に測位し、その現在位置情報を基に情報処理装置が算出した起点からの距離と経路運行経路番号を通信装置によりセンタ装置に送信する。
センタ装置の情報処理装置は車載装置からの運行経路番号を基に記憶装置から運行経路情報等を取得して、その運行経路情報と車載装置からの起点からの距離を基にバスの現在位置を絶対経度緯度で算出し、それによる現在地情報を記憶装置に記憶し手億。
【０００３】
そして、パソコンなどからセンタ装置にアクセスがあった時には、指定されたバス停付近の地図上に現在位置情報をマーク表示した画像を作成し、現在のバス走行状況を表す地図情報を送信する（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−１６５８７（段落「００１６」、「００４１」、「００４２」、図２、図４、図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の技術においては、ＧＰＳ衛星からの電波に基づく測位制度が正確な場所ではバス（車両）の正確な位置情報が得られるが、高架路線下やビルの谷間等、図示しないＧＰＳ衛星からの電波に基づく測位精度が低下する場所では道路上における車両の正確な位置が得られないため、走行履歴を保存する場合、正確なものにならないという問題がある。
【０００５】
また、パソコン等の端末の表示部に表示される地図上に車両の位置をマーク等で表示する場合、前記のようにＧＰＳ衛星からの電波に基づく測位精度が低下する場所では車両を示すマークが道路から外れてしまうことが多々あり、そのため車両を示すマークが道路上にくるように補正するマップマッチング処理が必要となるが、このマップマッチング処理には多大な補正データが必要となるため、装置に大きな負荷が係るという問題がある。
【０００６】
このような付加を軽減し、取得位置精度を向上させるためのＧＰＳ技術としてＤＰＧ方式やＲＴＫ方式があるが、これらは高価であるという問題を有している。
本発明は、このような問題を解決することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そのため、本発明の車両位置取得管理システムは、予め決められた経路を走行する車両に搭載された車載装置と、車両の走行経路におけるＧＰＳ衛星からの電波に基づく測位精度が低下する区間に設置された位置情報発信手段と、車両の走行を管理するセンタに設けられたサーバを備え、前記車載装置は、前記ＧＰＳ衛星からの電波に基づいて車両の位置を即位するＧＰＳ測位手段と、前記位置情報発信手段から無線により位置情報を取得する位置情報取得手段とを有し、前記サーバは、車両の道路上の位置を走行履歴として順次記憶する記憶手段と、制御手段を有し、該制御手段は、前記ＧＰＳ衛星からの電波に基づく測位精度が低下する区間において、前記位置情報発信手段から前記位置情報受信手段が受信した位置情報と前記測位手段が測位した測位情報を受信したとき、その位置情報と測位情報との差分を算出すると共にずれの方向を検出して前記記憶手段に記憶し、次の位置情報発信手段の位置情報を前記位置受信手段が受信するまで、前記測位手段が測位した測位情報に対して前記差分情報とずれの方向により前記車両の位置を補正して、その補正した位置を道路上の車両の位置情報として前記記憶手段に記憶させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
このようにした本発明は、車両の走行経路上においてＧＰＳ衛星からの電波に基づく測位精度が低下する区間に正確な位置情報を発信する位置情報発信手段を設置して、この区間におけるＧＰＳ受信機の測位情報と無線タグリーダが無線タグから取得した位置情報の差分とずれの方向から車両の位置を補正するようにしているため、安価な構成のシステムで走行中の車両の道路上における正確な位置を常に得ることができ、正確な走行履歴を保存できるという効果が得られる。
【０００９】
また、端末に表示する場合も、大きな負荷をかけることなく、車両の位置を道路上にマーク等で正確に表示できるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明による車両位置取得システムの実施例を説明する。
【実施例】
【００１１】
図１は発明の実施例を示すシステム構成図である。
図において１は路線バスや決められた経路を走行する荷物の配送車等の車両、２はこの車両１に搭載された車載装置である。
６は緯度及び経度で表される位置情報（絶対位置情報）を短い時間間隔で発信する無線タグ（位置情報発信手段）で、車両１の走行経路における高架路線下やビルの谷間等、図示しないＧＰＳ衛星からの電波に基づく測位精度が低下する場所（区間）の道路下に埋込まれて設置されている。
【００１２】
この無線タグ６は測位精度が低下する区間の少なくとも入口側と出口側の２箇所に設置することが望ましく、後は必要に応じて区間内の任意の個所に設置すればよい。
７は車両情報を管理するセンタで、このセンタ７には走行中の車両１の位置等を管理するサーバ８と、このサーバ８に接続された複数の端末１２が設けられている。
図２は車載装置２の構成を示すブロック図で、この図に示したように車載装置２はＧＰＳ衛星から発信される電波を受信して車両１の緯度、経度で表される位置を測位するＧＰＳ測位機（ＧＰＳ測位手段）３、無線タグ６からの位置情報を無線により受信するための無線タグリーダ（位置取得手段）４、及び無線通信部（無線通信手段）５を備えており、この無線通信部５はセンタ７のサーバ８と通信を行う機能を有し、ＧＰＳ測位機３や無線タグリーダ４により得られた測位情報や位置情報を取得時刻及び予め当該車両に与えられた車両を特定するための車両識別情報（車両ＩＤ）と共にサーバ８に送信するものとなっている。
【００１３】
尚、これらＧＰＳ測位機３、及び無線装置５は、それぞれ図示しない記憶部に格納されたプログラムに基づいて図示しない制御部により制御されるものとなっている。
図３はセンタ７のサーバ８の構成を示すブロック図で、このサーバ８は車載装置２の無線装置５と通信を行う無線通信部（無線通信手段）９と、各種の情報等を記憶保存する記憶部（記憶手段）１０、及び主制御部（制御手段）１１を備えている。
【００１４】
本実施例において記憶部１０は、無線通信部９により車載装置２から受信した位置情報とその取得時刻等を車両毎に設けられた走行履歴エリアに走行履歴として記憶する他、センタ７が位置管理する各車両１の走行予定情報、走行経路情報、道路地図情報等を記憶しており、更にサーバ８全体の動作を制御するための制御プログラム等も記憶している。
主制御部１１は、記憶部１０に記憶された制御プログラムに従って無線通信部９に車載装置２と通信させたり、記憶部１０への情報の格納、記憶部１０からの情報の読み出し、端末１２への情報の配信、端末１２からの情報の受信等、サーバ８全体の動作を制御すると共に、必要に応じて各種の演算等を行う機能を有している。
【００１５】
尚、図１に示した端末１２はセンタ７のオペレータが操作するもので、液晶モニタ等による表示部、マウスやキーボード等の入力部、それらを制御する制御部、制御プログラム等を格納した記憶部等を備えている。
上述した構成の作用について説明する。図４は作用を示す説明図である。
この図４に示したように車両１が例えばＡ点、Ｂ点、Ｃ点を通る経路を走行経路として道路上を走行するものとし、その経路にタグ６ａ、６ｂを設置したものとする。そして、Ａ点からタグ６ａの設置位置まではＧＰＳ衛星からの電波に基づくＧＰＳ測位機３の測位精度が正確な区間、それ以後を測位精度が低下する区間とする。
【００１６】
この場合の車両１の走行経路、道路地図等は、センタ７に設けられているサーバ８の記憶部１０に記憶された走行予定情報、走行経路情報、道路地図情報等により主制御部１１が認識する。
車両１の走行経路において、ＧＰＳ衛星からの電波に基づく測位精度が正確な区間では、車両１の走行中に車載装置２のＧＰＳ測位機３は図示しないＧＰＳ衛星からの電波を受信する毎に車両１の位置を測位し、その測位情報は取得時刻（測位時刻）及び車両識別情報と共に無線通信部５によりセンタ７に送信され、センタ７に設けられているサーバ８の無線通信部９により受信される。
【００１７】
受信された測位情報、測位時刻及び車両識別情報は主制御部１１に送られ、主制御部１１はその車両識別情報に基づいて記憶部１０における該当車両の走行履歴エリアに道路上における車両の位置情報として取得時刻と共に走行履歴情報として記憶させる。
これにより、車両１の走行履歴として、図４に示す道路上のｍ１点、ｍ２点、ｍ３点の位置情報が得られる。
【００１８】
次に、車両１がＧＰＳ衛星からの電波に基づく測位精度が低下する区間に侵入し、無線タグ６ａの設置位置近づいて交信範囲内に入ると、車載装置２の無線タグリーダ４が無線タグ６ａから位置情報を受信して取得する。
取得した位置情報は、ＧＰＳ受信機３がＧＰＳ衛星からの電波により測位した測位情報ｍ４と合わせて、取得時刻及び車両識別情報と共に無線通信部５によりセンタ７に送信され、センタ７ではサーバ８の無線通信部９が前記位置情報、測位情報、取得時刻及び車両識別情報を受信して主制御部１１に送る。
【００１９】
ここで主制御部１１は、ＧＰＳ受信機３による測位情報ｍ４が道路上から外れている場合、つまり無線タグリーダ４による位置情報との位置がずれている場合、その測位情報ｍ４と位置情報の差分を算出すると共にずれの方向を検出し、その後、主制御部１１は無線タグリーダ４による位置情報を道路上における車両の位置情報として、その位置情報、及び取得時刻を、差分情報、ずれの方向の情報と共に車両識別情報に基づいて記憶部１０における該当車両の走行履歴エリアに記憶させる。
【００２０】
その後、車載装置２の無線タグリーダ４が次の無線タグ６ｂから位置情報を受信するまで、ＧＰＳ受信機３がＧＰＳ衛星からの電波に基づいて測位した測位情報が取得時刻及び車両識別情報と共に無線通信部５によりセンタ７に送信されてくる毎に、センタ７でサーバ８の主制御部１１は前記の差分情報、ずれの方向の情報に基づいて車両１の位置を補正する。
【００２１】
例えば、測位情報による車両の位置が図４に示すｍ５の地点であった場合、主制御部１１は差分情報、ずれの方向の情報に基づいて車両１の位置を道路上のＰ位置に補正する。
この補正した位置情報は主制御部１１により、取得時刻と共に車両識別情報に基づいて記憶部１０における該当車両の走行履歴エリアに記憶される。
車載装置２の無線タグリーダ４が次の無線タグ６ｂから位置情報を受信し、その位置情報にＧＰＳ受信機３がＧＰＳ衛星からの電波により測位した測位情報ｍ４、取得時刻及び車両識別情報が付加されて無線通信部５によりセンタ７に送信されると、サーバ８の主制御部１１は前記と同様にＧＰＳ受信機３による測位情報と無線タグリーダ４による位置情報との差分を算出すると共にずれの方向を検出して、無線タグリーダ４による位置情報を、道路上における車両の位置情報とし、その位置情報及び取得時刻を、差分情報、ずれの方向の情報と共に車両識別情報に基づいて記憶部１０における該当車両の走行履歴エリアに記憶させる。
【００２２】
以後、この差分情報とずれの方向を利用して前記と同様にして車両１の位置が道路上に乗るように補正する。
ＧＰＳ衛星からの電波に基づく測位精度が低下する区間を車両１が通過すると、前記と同様にＧＰＳ受信機３の測位情報により道路上の車両の位置が取得され、取得時刻と共に前記と同様に記憶部１０の該当する走行履歴エリアに記憶されてゆく。
【００２３】
このようにして道路上における車両１の正確な位置が走行履歴として順次記憶されるので、例えば他の施設から公衆網を通じてセンタ７に車両の走行履歴情報の要求があった場合、サーバ８の記憶部１０の車両走行履歴情報を送信することが可能になる。
また、端末１２の表示部に車両１の走行経路の道路上における現在の位置を表示する場合、オペレータが端末１２のキーボード等の入力部で車両識別情報を入力すると、その車両識別情報がサーバ８に送られ、主制御部１１により記憶部１０から車両識別情報に該当する車両１の現在の位置を示す位置情報、走行経路、道路地図等が読み出され、端末１２に返送される。
【００２４】
端末１２では、この位置情報、走行経路、道路地図徒に基づいて、車両１が走行している道路の地図が表示され、その道路上に車両１がマーク等で表示される。そして、車両１から前記のように測位情報がサーバ８に送られてくると、それに従って車両１の位置情報が端末１２に転送され、それに基づいて車両１のマーク等が進むように道路上に表示される。この場合も車両１の走行位置がＧＰＳ衛星からの電波に基づく測位精度が低下する区間であればサーバ８の主制御部１１で位置が補正され、その補正された位置情報により表示が行われるので、車両１のマーク等の位置は常に正確に道路上に表示することができる。
【００２５】
以上説明した実施例によれば、車両の走行経路上においてＧＰＳ衛星からの電波に基づく測位精度が低下する区間に、正確な位置情報を発信する無線タグを設置して、この区間におけるＧＰＳ受信機の測位情報と無線タグリーダが無線タグから取得した位置情報を用いて車両の位置を補正するようにしているため、安価な構成のシステムで走行中の車両の道路上における正確な位置を常に得ることができ、正確な走行履歴を保存できるという効果が得られる。
【００２６】
また、端末に表示する場合も、大きな負荷をかけることなく、車両の位置を道路上にマーク等で正確に表示できるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】発明の実施例を示すシステム構成図。
【図２】実施例における車載装置の構成を示すブロック図
【図３】実施例におけるサーバの構成を示すブロック図
【図４】実施例の作用を示す説明図
【符号の説明】
【００２８】
１    車両
２    車載装置
３    ＧＰＳ測位機
４    無線タグリーダ
５    無線通信部
６    無線タグ
７    センタ
８    サーバ
９    無線通信部
１０  記憶部
１１  主制御部
１２  端末
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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