(57)【要約】【課題】制御回路の負荷を軽減する。【解決手段】本件の印刷装置は、（Ａ）回転することにより、印刷すべき媒体を搬送する搬送ローラと、（Ｂ）前記搬送ローラが回転すると、前記搬送ローラの回転量に応じた信号を出力するロータリーエンコーダと、（Ｃ）前記搬送ローラが基準位置にあるときに、信号を出力する原点センサと、（Ｄ）前記原点センサと接続され、前記ロータリーエンコーダの出力と、前記原点センサの出力とに基づいて、前記基準位置に対する前記搬送ローラの回転位置を計測する計測回路と、（Ｅ）前記計測回路と接続され、前記計測回路から前記回転位置に関する回転位置情報を取得し、前記回転位置情報に基づいて前記搬送ローラの回転を制御する制御回路と、を有する。【選択図】  図１１
2007021933.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転することにより、印刷すべき媒体を搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラが回転すると、前記搬送ローラの回転量に応じた信号を出力するロータリーエンコーダと、
前記搬送ローラが基準位置にあるときに、信号を出力する原点センサと、
前記原点センサと接続され、前記ロータリーエンコーダの出力と、前記原点センサの出力とに基づいて、前記基準位置に対する前記搬送ローラの回転位置を計測する計測回路と、
前記計測回路と接続され、前記計測回路から前記回転位置に関する回転位置情報を取得し、前記回転位置情報に基づいて前記搬送ローラの回転を制御する制御回路と
を有する印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置であって、
前記計測回路は、
ロータリーエンコーダの出力に基づいて、カウントを行うものであり、
前記原点センサの出力に応じて、カウント値をリセットする
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
請求項２に記載の印刷装置であって、
前記計測回路のカウント値は、所定の範囲内になるように設定されており、
前記カウント値がリセットされた後に前記カウント値をデクリメントする場合、前記カウント値を前記所定の範囲の最大値にする
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載の印刷装置であって、
前記計測回路のカウント値は、所定の範囲内に設定されており、
前記カウント値がリセットされる前に前記カウント値が前記所定の範囲の最小値に達したとき、前記ロータリーエンコーダの出力があっても前記カウント値をデクリメントしない
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれかに記載の印刷装置であって、
前記計測回路のカウント値は、所定の範囲内に設定されており、
前記カウント値がリセットされる前に前記カウント値が前記所定の範囲の最大値に達したとき、前記ロータリーエンコーダの出力があっても前記カウント値をインクリメントしない
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の印刷装置であって、
前記計測回路とは別に設けられ、前記ロータリーエンコーダの出力に基づいて、前記搬送ローラの回転量を計測する回路を更に有する
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項７】
請求項６に記載の印刷装置であって、
前記搬送ローラの回転に対する前記計測回路の出力の分解能は、前記搬送ローラの回転量を計測する回路の出力の分解能よりも低い
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の印刷装置であって、
前記制御回路は、前記回転位置情報に応じた補正値を決定し、決定された補正値に基づいて前記搬送ローラの回転を制御する
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれかに記載の印刷装置であって、
前記搬送ローラを１回転以上させて前記媒体を搬送する場合、
前記制御回路は、前記搬送ローラの整数回転分に対応する第１補正値と、前記搬送ローラの１回転未満の回転量と前記回転位置情報とに応じた第２補正値との和に基づいて、前記搬送ローラの回転を制御する
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項１０】
回転することにより、印刷すべき媒体を搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラが回転すると、前記搬送ローラの回転量に応じた信号を出力するロータリーエンコーダと、
前記搬送ローラが基準位置にあるときに、信号を出力する原点センサと、
前記原点センサと接続され、前記ロータリーエンコーダの出力と、前記原点センサの出力とに基づいて、前記基準位置に対する前記搬送ローラの回転位置を計測する計測回路と、
前記計測回路と接続され、前記計測回路から前記回転位置に関する回転位置情報を取得し、前記回転位置情報に基づいて前記搬送ローラの回転を制御する制御回路と
を有し、
前記計測回路は、ロータリーエンコーダの出力に基づいてカウントを行うものであり、前記原点センサの出力に応じてカウント値をリセットし、
前記計測回路のカウント値は、所定の範囲内になるように設定されており、
前記カウント値がリセットされた後に前記カウント値をデクリメントする場合、前記カウント値を前記所定の範囲の最大値にし、
前記カウント値がリセットされる前に前記カウント値が前記所定の範囲の最小値に達したとき、前記ロータリーエンコーダの出力があっても前記カウント値をデクリメントせず、
前記カウント値がリセットされる前に前記カウント値が前記所定の範囲の最大値に達したとき、前記ロータリーエンコーダの出力があっても前記カウント値をインクリメントせず、
前記計測回路とは別に設けられ、前記ロータリーエンコーダの出力に基づいて、前記搬送ローラの回転量を計測する回路を更に有し、
前記搬送ローラの回転に対する前記計測回路の出力の分解能は、前記搬送ローラの回転量を計測する回路の出力の分解能よりも低く、
前記制御回路は、前記回転位置情報に応じた補正値を決定し、決定された補正値に基づいて前記搬送ローラの回転を制御し、
前記搬送ローラを１回転以上させて前記媒体を搬送する場合、前記制御回路は、前記搬送ローラの整数回転分に対応する第１補正値と、前記搬送ローラの１回転未満の回転量と前記回転位置情報とに応じた第２補正値との和に基づいて、前記搬送ローラの回転を制御する
ことを特徴とする印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送ローラを回転させて媒体を搬送する印刷装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェットプリンタなどの印刷装置では、移動するヘッドからインクを吐出させて媒体（紙、布、ＯＨＰ用紙など）にドットを形成するドット形成処理と、媒体を搬送方向に搬送する搬送処理とを交互に繰り返して、媒体に印刷画像を印刷する。このような印刷装置には、搬送処理を行うための搬送ローラが設けられている。そして、搬送ローラが所定の回転量で回転すると、媒体が所定の搬送量で搬送される。  
但し、搬送処理の際に、目標となる搬送量（目標搬送量）に応じた回転量で搬送ローラが回転されても、目標通りの搬送量で媒体が搬送されないことがある。そこで、このような搬送誤差を軽減するため、目標搬送量を補正することが行われている。
【０００３】
更に、搬送処理時に用いられる搬送ローラの周面の場所に応じて搬送誤差が異なるため、用いられる周面に応じて補正値を変えることも行われている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−２３７１５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
搬送処理時に用いられる搬送ローラの周面の場所に応じて補正値を変えるためには、搬送ローラの回転位置を検出する必要がある。但し、ロータリーエンコーダでは、搬送ローラの相対的な回転量は検出できても、搬送ローラの回転位置までは検出できない。このため、ロータリーエンコーダとは別に、原点センサを設ける必要がある。  
但し、印刷装置内の制御を司るＣＰＵ等の制御回路が原点センサの出力を検出するように構成すると、制御回路の負荷が大きくなり、印刷装置内のその他の処理速度が低下する。  
そこで、本発明は、制御回路の負荷を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための主たる発明は、回転することにより、印刷すべき媒体を搬送する搬送ローラと、前記搬送ローラが回転すると、前記搬送ローラの回転量に応じた信号を出力するロータリーエンコーダと、前記搬送ローラが基準位置にあるときに、信号を出力する原点センサと、前記原点センサと接続され、前記ロータリーエンコーダの出力と、前記原点センサの出力とに基づいて、前記基準位置に対する前記搬送ローラの回転位置を計測する計測回路と、前記計測回路と接続され、前記計測回路から前記回転位置に関する回転位置情報を取得し、前記回転位置情報に基づいて前記搬送ローラの回転を制御する制御回路と、を有する印刷装置である。
【０００６】
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
＝＝＝開示の概要＝＝＝
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【０００８】
回転することにより、印刷すべき媒体を搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラが回転すると、前記搬送ローラの回転量に応じた信号を出力するロータリーエンコーダと、
前記搬送ローラが基準位置にあるときに、信号を出力する原点センサと、
前記原点センサと接続され、前記ロータリーエンコーダの出力と、前記原点センサの出力とに基づいて、前記基準位置に対する前記搬送ローラの回転位置を計測する計測回路と、
前記計測回路と接続され、前記計測回路から前記回転位置に関する回転位置情報を取得し、前記回転位置情報に基づいて前記搬送ローラの回転を制御する制御回路と
を有する印刷装置。  
このような印刷装置によれば、制御回路の負荷を軽減させることができる。
【０００９】
かかる印刷装置であって、前記計測回路は、ロータリーエンコーダの出力に基づいて、カウントを行うものであり、前記原点センサの出力に応じて、カウント値をリセットすることが望ましい。これにより、カウント値は、基準位置に対する搬送ローラの回転位置を示すことになる。
【００１０】
かかる印刷装置であって、前記計測回路のカウント値は、所定の範囲内になるように設定されており、前記カウント値がリセットされた後に前記カウント値をデクリメントする場合、前記カウント値を前記所定の範囲の最大値にすることが望ましい。これにより、カウント値は、基準位置に対する搬送ローラの回転位置を示すことになる。
【００１１】
かかる印刷装置であって、前記計測回路のカウント値は、所定の範囲内に設定されており、前記カウント値がリセットされる前に前記カウント値が前記所定の範囲の最小値に達したとき、前記ロータリーエンコーダの出力があっても前記カウント値をデクリメントしないことが望ましい。これにより、カウント値は、基準位置に対する搬送ローラの回転位置をほぼ示すことになる。
【００１２】
かかる印刷装置であって、前記計測回路のカウント値は、所定の範囲内に設定されており、前記カウント値がリセットされる前に前記カウント値が前記所定の範囲の最大値に達したとき、前記ロータリーエンコーダの出力があっても前記カウント値をインクリメントしないことが望ましい。これにより、カウント値は、基準位置に対する搬送ローラの回転位置をほぼ示すことになる。
【００１３】
かかる印刷装置であって、前記計測回路とは別に設けられ、前記ロータリーエンコーダの出力に基づいて、前記搬送ローラの回転量を計測する回路を更に有することが望ましい。前記計測回路は、回転途中でリセットされることがあるため、搬送ローラの回転量を計測するのに不向きだからである。
【００１４】
かかる印刷装置であって、前記搬送ローラの回転に対する前記計測回路の出力の分解能は、前記搬送ローラの回転量を計測する回路の出力の分解能よりも低いことが望ましい。これにより、回転位置情報のデータ量を軽減できる。
【００１５】
かかる印刷装置であって、前記制御回路は、前記回転位置情報に応じた補正値を決定し、決定された補正値に基づいて前記搬送ローラの回転を制御することが望ましい。これにより、搬送誤差を軽減することができ、実際の搬送量を目標搬送量に近づけることができる。
【００１６】
かかる印刷装置であって、前記搬送ローラを１回転以上させて前記媒体を搬送する場合、前記制御回路は、前記搬送ローラの整数回転分に対応する第１補正値と、前記搬送ローラの１回転未満の回転量と前記回転位置情報とに応じた第２補正値との和に基づいて、前記搬送ローラの回転を制御することが望ましい。これにより、補正値に関するデータのデータ量を少なくすることができる。
【００１７】
＝＝＝印刷システムの構成＝＝＝
次に、印刷システムの実施形態について、図面を参照しながら説明する。ただし、以下の実施形態の記載には、コンピュータプログラム、及び、コンピュータプログラムを記録した記録媒体等に関する実施形態も含まれている。
【００１８】
図１は、印刷システムの外観構成を示した説明図である。この印刷システム１００は、プリンタ１と、コンピュータ１１０と、表示装置１２０と、入力装置１３０と、記録再生装置１４０とを備えている。プリンタ１は、紙、布、フィルム等の媒体に画像を印刷する印刷装置である。コンピュータ１１０は、プリンタ１と通信可能に接続されており、プリンタ１に画像を印刷させるため、印刷させる画像に応じた印刷データをプリンタ１に出力する。
【００１９】
コンピュータ１１０にはプリンタドライバがインストールされている。プリンタドライバは、表示装置１２０にユーザインタフェースを表示させ、アプリケーションプログラムから出力された画像データを印刷データに変換させるためのプログラムである。このプリンタドライバは、フレキシブルディスクＦＤやＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体（コンピュータ読み取り可能な記録媒体）に記録されている。または、このプリンタドライバは、インターネットを介してコンピュータ１１０にダウンロードすることも可能である。なお、このプログラムは、各種の機能を実現するためのコードから構成されている。
【００２０】
なお、「印刷装置」とは、媒体に画像を印刷する装置を意味し、例えばプリンタ１が該当する。また、「印刷制御装置」とは、印刷装置を制御する装置を意味し、例えば、プリンタドライバをインストールしたコンピュータが該当する。また、「印刷システム」とは、少なくとも印刷装置及び印刷制御装置を含むシステムを意味する。
【００２１】
＝＝＝プリンタの構成＝＝＝
＜インクジェットプリンタの構成について＞
図２は、プリンタ１の全体構成のブロック図である。また、図３Ａは、プリンタ１の全体構成の概略図である。また、図３Ｂは、プリンタ１の全体構成の横断面図である。以下、本実施形態のプリンタの基本的な構成について説明する。
【００２２】
本実施形態のプリンタ１は、搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０、検出器群５０、及びコントローラ６０を有する。外部装置であるコンピュータ１１０から印刷データを受信したプリンタ１は、コントローラ６０によって各ユニット（搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０）を制御する。コントローラ６０は、コンピュータ１１０から受信した印刷データに基づいて、各ユニットを制御し、紙に画像を印刷する。プリンタ１内の状況は検出器群５０によって監視されており、検出器群５０は、検出結果をコントローラ６０に出力する。コントローラ６０は、検出器群５０から出力された検出結果に基づいて、各ユニットを制御する。
【００２３】
搬送ユニット２０は、媒体（例えば、紙Ｓなど）を所定の方向（以下、搬送方向という）に搬送させるためのものである。この搬送ユニット２０は、給紙ローラ２１と、搬送モータ２２（ＰＦモータとも言う）と、搬送ローラ２３と、プラテン２４と、排紙ローラ２５とを有する。給紙ローラ２１は、紙挿入口に挿入された紙をプリンタ内に給紙するためのローラである。搬送ローラ２３は、給紙ローラ２１によって給紙された紙Ｓを印刷可能な領域まで搬送するローラであり、搬送モータ２２によって駆動される。プラテン２４は、印刷中の紙Ｓを支持する。排紙ローラ２５は、紙Ｓをプリンタの外部に排出するローラであり、印刷可能な領域に対して搬送方向下流側に設けられている。
【００２４】
キャリッジユニット３０は、ヘッドを所定の方向（以下、移動方向という）に移動（「走査」とも呼ばれる）させるためのものである。キャリッジユニット３０は、キャリッジ３１と、キャリッジモータ３２（ＣＲモータとも言う）とを有する。キャリッジ３１は、移動方向に往復移動可能であり、キャリッジモータ３２によって駆動される。また、キャリッジ３１は、インクを収容するインクカートリッジを着脱可能に保持している。
【００２５】
ヘッドユニット４０は、紙にインクを吐出するためのものである。ヘッドユニット４０は、複数のノズルを有するヘッド４１を備える。このヘッド４１はキャリッジ３１に設けられているため、キャリッジ３１が移動方向に移動すると、ヘッド４１も移動方向に移動する。そして、ヘッド４１が移動方向に移動中にインクを断続的に吐出することによって、移動方向に沿ったドットライン（ラスタライン）が紙に形成される。
【００２６】
検出器群５０には、リニアエンコーダ５１、ロータリーエンコーダ５２、紙検出センサ５３、および光学センサ５４等が含まれる。リニアエンコーダ５１は、キャリッジ３１の移動方向の位置を検出する。ロータリーエンコーダ５２は、搬送ローラ２３の回転量を検出する。紙検出センサ５３は、給紙中の紙の先端の位置を検出する。光学センサ５４は、キャリッジ３１に取付けられている発光部と受光部により、紙の有無を検出する。そして、光学センサ５４は、キャリッジ３１によって移動しながら紙の端部の位置を検出し、紙の幅を検出することができる。また、光学センサ５４は、状況に応じて、紙の先端（搬送方向下流側の端部であり、上端ともいう）・後端（搬送方向上流側の端部であり、下端ともいう）も検出できる。
【００２７】
コントローラ６０は、プリンタの制御を行うための制御ユニット（制御部）である。コントローラ６０は、インターフェース部６１と、ＣＰＵ６２と、メモリ６３と、ユニット制御回路６４とを有する。インターフェース部６１は、外部装置であるコンピュータ１１０とプリンタ１との間でデータの送受信を行う。ＣＰＵ６２は、プリンタ全体の制御を行うための演算処理装置である。メモリ６３は、ＣＰＵ６２のプログラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものであり、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の記憶素子を有する。ＣＰＵ６２は、メモリ６３に格納されているプログラムに従って、ユニット制御回路６４を介して各ユニットを制御する。例えば、ＣＰＵ６２は、目標搬送量をユニット制御回路６４へ指令し、この指令に基づいてユニット制御回路６４は搬送ユニット２０の搬送モータ２２を駆動する。
【００２８】
印刷を行うとき、プリンタ１は、移動方向に沿って移動するヘッドからインクを断続的に吐出させ、紙上にドットを形成するドット形成処理と、紙を搬送方向に搬送する搬送処理と、を交互に繰り返す。この印刷時の動作については、後述する。
【００２９】
＝＝＝紙の搬送＝＝＝
＜搬送ユニットの構成について＞
図４は、搬送ユニット２０の構成の説明図である。まず、搬送ローラ２３の左端側の構成について説明する。
【００３０】
搬送ユニット２０は、コントローラ６０からの搬送指令に基づいて、所定の駆動量にて搬送モータ２２を駆動させる。搬送モータ２２は、指令された駆動量に応じて回転方向の駆動力を発生する。搬送モータ２２は、この駆動力を用いて搬送ローラ２３を回転させる。つまり、搬送モータ２２が所定の駆動量を発生すると、搬送ローラ２３は所定の回転量にて回転する。搬送ローラ２３が所定の回転量にて回転すると、紙は所定の搬送量にて搬送される。  
紙の搬送量は、搬送ローラ２３の回転量に応じて定まる。本実施形態では、搬送ローラ２３が１回転すると、紙が１インチ搬送されるものとする。このため、搬送ローラ２３が１／４回転すると、紙は１／４インチ搬送されることになる。  
したがって、搬送ローラ２３の回転量が検出できれば、紙の搬送量も検出可能である。そこで、搬送ローラ２３の回転量を検出するため、ロータリーエンコーダ５２が設けられている。
【００３１】
＜ロータリーエンコーダの構成について＞
図５は、ロータリーエンコーダの構成の説明図である。
【００３２】
ロータリーエンコーダ５２は、スケール５２１と検出部５２２とを有する。
【００３３】
スケール５２１は、所定の間隔毎に設けられた多数のスリットを有する。このスケール５２１は、搬送ローラ２３に設けられている。つまり、スケール５２１は、搬送ローラ２３が回転すると、一緒に回転する。そして、搬送ローラ２３が回転すると、スケール５２１の各スリットが検出部５２２を順次通過する。
【００３４】
検出部５２２は、スケール５２１と対向して設けられており、プリンタ本体側に固定されている。検出部５２２は、発光ダイオード５２２Ａと、コリメータレンズ５２２Ｂと、検出処理部５２２Ｃとを有しており、検出処理部５２２Ｃは、複数（例えば、４個）のフォトダイオード５２２Ｄと、信号処理回路５２２Ｅと、２個のコンパレータ５２２Ｆａ、５２２Ｆｂとを備えている。  
発光ダイオード５２２Ａは、両端の抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると光を発し、この光はコリメータレンズに入射される。コリメータレンズ５２２Ｂは、発光ダイオード５２２Ａから発せられた光を平行光とし、スケール５２１に平行光を照射する。スケールに設けられたスリットを通過した平行光は、固定スリット（不図示）を通過して、各フォトダイオード５２２Ｄに入射する。フォトダイオード５２２Ｄは、入射した光を電気信号に変換する。各フォトダイオードから出力される電気信号は、コンパレータ５２２Ｆａ、５２２Ｆｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。そして、コンパレータ５２２Ｆａから出力されるＡ相信号（パルスＥＮＣ−Ａ）、及びコンパレータ５２２Ｆｂから出力される及びＢ相信号（パルスＥＮＣ−Ｂ）が、ロータリーエンコーダ５２の出力となる。
【００３５】
＜ロータリーエンコーダの信号について＞
図６Ａは、搬送モータ２２が正転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。図６Ｂは、搬送モータ２２が反転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。
【００３６】
図に示された通り、搬送モータ２２の正転時および反転時のいずれの場合であっても、Ａ相信号とＢ相信号は、位相が９０度ずれている。搬送モータ２２が正転しているとき、すなわち、紙Ｓが搬送方向に搬送されているときは、Ａ相信号は、Ｂ相信号よりも９０度だけ位相が進んでいる。一方、搬送モータ２２が反転しているとき、すなわち、紙Ｓが搬送方向とは逆方向に搬送されているときは、Ａ相信号は、Ｂ相信号よりも９０度だけ位相が遅れている。
【００３７】
言い換えると、Ａ相信号及びＢ相信号に基づいて、搬送ローラ２３が正転しているのか、反転しているのかが判別可能である。  
例えば、（１）Ａ相信号がＬレベルからＨレベルに立ち上がった後にＢ相信号が立ち上がった場合、（２）Ｂ相信号が立ち上がった後にＡ相信号がＨレベルからＬレベルに立ち下がった場合、（３）Ａ相信号が立ち下がった後にＢ相信号が立ち下がった場合、（４）Ｂ相信号が立ち下がった後にＡ相信号が立ち上がった場合、いずれの場合も搬送ローラ２３が正転していることを示すものである。  
また、例えば、（５）Ｂ相信号がＬレベルからＨレベルに立ち上がった後にＡ相信号が立ち上がった場合、（６）Ａ相信号が立ち上がった後にＢ相信号がＨレベルからＬレベルに立ち下がった場合、（７）Ｂ相信号が立ち下がった後にＡ相信号が立ち下がった場合、（８）Ａ相信号が立ち下がった後にＢ相信号が立ち上がった場合、いずれの場合も搬送ローラ２３が反転していることを示すものである。
【００３８】
そこで、上記の（１）〜（４）の現象を検出したとき、カウンタ（後述）のカウント値をインクリメントし、上記の（５）〜（８）の現象を検出したとき、カウンタのカウント値をデクリメントすれば、コントローラ６０は、カウント値に基づいて、搬送ローラ２３の回転量を検出することができる。そして、コントローラ６０は、目標搬送量に対応するカウント値になるまで搬送モータ２２を駆動し、所望のカウント値になったところで搬送処理を終えれば、目標搬送量にて紙が搬送されることになる。
【００３９】
＜搬送誤差について＞
ところで、ロータリーエンコーダ５２は、直接的には搬送ローラ２３の回転量を検出するのであって、厳密にいえば、紙Ｓの搬送量を検出していない。このため、搬送ローラ２３の回転量と紙Ｓの搬送量が一致しない場合、ロータリーエンコーダ５２は紙Ｓの搬送量を正確に検出することができず、搬送誤差（検出誤差）が生じる。搬送誤差が生じる原因としては、例えば、以下の３つが考えられる。
【００４０】
まず第１に、搬送ローラの形状による影響が考えられる。例えば、搬送ローラが楕円形状や卵型である場合、搬送ローラの周面の場所に応じて、回転中心までの距離が異なっている。そして、回転中心までの距離が長い部分で媒体を搬送する場合、搬送ローラの回転量に対する搬送量が多くなる。一方、回転中心までの距離が短い部分で媒体を搬送する場合、搬送ローラの回転量に対する搬送量が少なくなる。
【００４１】
第２に、搬送ローラの回転軸の偏心が考えられる。この場合も、搬送ローラの周面の場所に応じて、回転中心までの長さが異なっている。このため、たとえ搬送ローラの回転量が同じであっても、搬送ローラの周面の場所に応じて、搬送量が異なることになる。
【００４２】
第３に、搬送ローラの回転軸と、ロータリーエンコーダ５２のスケール５２１の中心との不一致が考えられる。この場合、スケール５２１が偏心して回転することになる。この結果、検出部５２２が検出するスケール５２１の場所に応じて、検出されたパルス信号に対する搬送ローラ２３の回転量が異なることになる。例えば、検出されるスケール５２１の場所が搬送ローラ２３の回転軸から離れている場合、検出されたパルス信号に対する搬送ローラ２３の回転量が少なくなるため、搬送量が少なくなる。一方、検出されるスケール５２１の場所が搬送ローラ２３の回転軸から近い場合、検出されたパルス信号に対する搬送ローラ２３の回転量が多くなるため、搬送量が多くなる。
【００４３】
このような原因によって生じた搬送誤差を補正するため、コントローラ６０は、目標搬送量を補正し、補正された目標搬送量にて搬送処理を行う。例えば、目標搬送量Ｆで搬送処理を行うと搬送誤差により紙がＦ＋δで搬送されてしまう場合、コントローラ６０は、目標搬送量Ｆに補正値−δを加算して目標搬送量を補正し、補正された目標搬送量（Ｆ−δ）にて搬送処理を行う。これにより、紙は目標搬送量Ｆで搬送されることになる。（なお、搬送量Ｆに対して、補正値−δば微小である。）
＜原点センサについて＞
搬送誤差の第２及び第３の原因の説明からも理解できる通り、搬送誤差は、搬送処理時に用いられる搬送ローラ２３の周面の場所に応じて、異なることになる。
【００４４】
図７は、搬送ローラ２３の周面の説明図である。既に説明した通り、搬送ローラ２３が１回転すると、紙が１インチ搬送される。このため、搬送ローラ２３が１／４回転すると、紙は１／４インチ搬送される。図には、搬送ローラ２３の周面Ａと周面Ｄとの境界と、従動ローラとの間に紙Ｓが挟まれている様子が示されている。そして、この状態から搬送ローラ２３が１／４回転したとき、搬送ローラの周面Ａの部分によって、紙が搬送されるものとする。
【００４５】
図８は、搬送誤差の説明用のグラフである。ここでは仮に、目標搬送量が１インチ（搬送ローラ２３の１回転分）である場合の搬送誤差をゼロとしている。このような場合であっても、図に示すように、目標搬送量が例えば１／４インチ（搬送ローラ２３の１／４回転分）の場合、δ_90の搬送誤差が生じる（紙は（１／４インチ＋δ_90）にて搬送される）。また、目標搬送量が１／２インチ（搬送ローラ２３の１／２回転分）の場合、搬送誤差はゼロであり、目標搬送量が例えば３／４インチ（搬送ローラ２３の３／４回転分）の場合、δ_270の搬送誤差が生じる。
【００４６】
つまり、搬送ローラ２３の周面Ａを用いて搬送処理が行われると、搬送誤差δ_90の搬送誤差が生じる。また、周面Ｂを用いて搬送処理が行われると搬送誤差−δ_90の搬送誤差が生じ、周面Ｃを用いて搬送処理が行われると搬送誤差δ_270の搬送誤差が生じ、周面Ｄを用いて搬送処理が行われると搬送誤差−δ_270の搬送誤差が生じる。このように、搬送処理時に用いられる搬送ローラ２３の周面の場所に応じて、搬送誤差が異なることになる。
【００４７】
このような搬送誤差を補正するためには、搬送処理時に用いられる搬送ローラ２３の周面の場所を特定する必要がある。言い換えると、このような搬送誤差を補正するためには、搬送処理開始時の搬送ローラ２３の回転角（回転位置）を少なくとも特定する必要がある。しかし、ロータリーエンコーダ５２では、搬送ローラ２３の相対的な回転量を検出することはできても、搬送処理開始時の搬送ローラ２３の回転角（回転位置）を特定することはできない。
【００４８】
そこで、本実施形態では、原点センサ５６が設けられている。  
図４に示される通り、搬送ローラ２３の右端側には、原点センサ５６が設けられている。原点センサ５６は、スリット５６１と検出部５６２とを有する。スリット５６１は、ロータリーエンコーダ５２のスケール５２１とは異なり、スリットは１つしか設けられていない。そして、検出部５６２がスリット５６１を検出したとき、搬送ローラ２３が特定の回転位置にあることが検出される。本実施形態では、検出部５６２がスリット５６１を検出したとき、搬送ローラは、図７の左図に示すように、搬送ローラ２３の周面Ａと周面Ｄとの境界部分が上になるような回転位置になる。この状態の回転位置のことを、原点又は基準位置とよぶ。
【００４９】
＜回転位置カウンタについて＞
本実施形態では、基準位置に対する搬送ローラ２３の回転位置を計測するため、回転位置カウンタが設けられている。回転位置カウンタは、ロータリーエンコーダ５２の出力信号（Ａ相信号及びＢ相信号）と原点センサ５６の出力信号とに基づいて、カウント値を計数する回路である。
【００５０】
図９Ａ及び図９Ｂは、回転位置カウンタの機能の説明図である。図９Ａは、搬送ローラ２３が正転しているときの説明図であり、図９Ｂは、搬送ローラが反転しているときの説明図である。
【００５１】
原点センサ５６がスリット５６１を検出すると、原点センサ５６はＨレベルの信号を出力する。回転位置カウンタは、原点センサ５６の出力がＬレベルからＨレベルになると、カウント値をゼロにリセットする。  
そして、回転位置カウンタは、Ａ相信号及びＢ相信号に基づいて搬送ローラ２３の正転・反転を判別し、正転しているならばＡ相信号又はＢ相信号の立ち上がり又は立ち下がりに応じてカウント値をインクリメントし、反転しているならばＡ相信号又はＢ相信号の立ち上がり又は立ち下がりに応じてカウント値をデクリメントする。
【００５２】
回転位置カウンタは、１６ビットでカウント値をカウントする。このため、回転位置カウンタは、０〜６５５３５までカウント可能である。但し、カウント値が６５５３５のときに搬送ローラ２３が正転方向に１回転することになるわけではない。例えば、カウント値が２４０００のところで、搬送ローラ２３は正転方向に１回転し、原点センサがスリット５６１を検出し、カウント値がゼロにリセットされる。このため、カウント値がゼロにリセットされた後、逆転時にカウント値をデクリメントする際に、カウント値を６５５３５にすると、カウント値が、搬送ローラ２３の回転位置を示さなくなってしまう。  
このため、本実施形態の回転位置カウンタには、設定値ｎ（例えば２４０００）がセットされており、回転位置カウンタは、カウント値がゼロのときにカウント値をデクリメントした場合、設定値ｎ（＝２４０００）からスタートするようになっている。これにより、正転時・逆転時を問わず、カウント値は、搬送ローラ２３の回転位置を示すようになる。
【００５３】
図１０Ａ及び図１０Ｂは、途中で回転方向が変化したときのカウント値の説明図である。図１０Ａは、正転後に逆転したときの説明図であり、図１０Ｂは、逆転後に正転したときの説明図である。
【００５４】
回転方向が変化しない場合、Ａ相信号やＢ相信号における立ち上がり又は立ち下がりは、Ａ相信号及びＢ相信号から交互に検出される。しかし、Ａ相信号又はＢ相信号から連続して立ち上がり又は立ち下がりが検出された場合、回転方向が変化したと考えられる。そこで、Ａ相信号又はＢ相信号から連続して立ち上がり又は立ち下がりが検出されたとき、それまで正転をしていたならばカウント値をデクリメントし（図１０Ａ参照）、それまで逆転をしていたならばカウント値をインクリメントする（図１０Ｂ参照）。
【００５５】
ところで、このようにカウントをすると、カウント値をリセットする直前に、カウント値が１の状態からデクリメントするような事態や、カウント値が設定値と同じｎ（例えばｎ＝２４０００）の状態からインクリメントするような事態が生じてしまう。そして、仮に、カウント値が１の状態からデクリメントされてカウント値が２４０００になったり、カウント値が２４０００の状態からインクリメントされて０になったりすると、カウント値と実際の搬送ローラ２３の回転位置との差が大きくなり、カウント値が搬送ローラ２３の回転位置を示さなくなる。一方、後述するように１６ビットのカウント値を２ビットに変換するような場合、カウント値が大きく変わらないのであれば、多少のカウント値の誤差は許容される。そこで、本実施形態では、カウント値が１の状態のときにはデクリメントを行わず（図１０Ａ参照）、カウント値が設定値と同じｎの状態のときにはインクリメントを行わないようにしている（図１０Ｂ参照）。これにより、正転時・逆転時を問わず、カウント値が、搬送ローラ２３の回転位置をほぼ示すようになる。
【００５６】
＜原点センサと回転位置カウンタの接続状況＞
図１１Ａは、参考例の接続状況の説明図である。この参考例では、原点センサ５６は、ＣＰＵ６２に接続されている。そして、ＣＰＵ６２が、前述の回転位置カウンタの機能を果たすことになる。  
このような構成の場合、ＣＰＵ６２は、原点センサ５６の信号を常に監視する必要がある。なぜならば、原点センサ５６の信号がＬレベルからＨレベルに立ち上がったことを検出しなければ、回転位置カウンタの機能を果たせないからである。しかし、ＣＰＵ６２が原点センサ５６の信号を常に監視すると、ＣＰＵ６２の負荷が増えてしまい、他の処理の速度が低下してしまう。一方、ＣＰＵ６２は、搬送ローラ２３の回転位置を常に把握する必要は無く、搬送処理を行う際に、その時の搬送ローラ２３の回転位置が分かればよい。
【００５７】
図１１Ｂは、本実施形態の接続状況の説明図である。本実施形態では、回転位置カウンタの機能を果たす回路７１（以下、回転位置カウンタ７１という）が、ＣＰＵ６２とは別の回路として設けられている。そして、原点センサ５６は回転位置カウンタ７１に接続されており、回転位置カウンタ７１はＣＰＵ６２に接続されている。つまり、本実施形態では、原点センサ５６は、ＣＰＵ６２に直接的に接続されていない。
【００５８】
本実施形態の回転位置カウンタ７１には、ロータリーエンコーダ５２の出力（Ａ相信号及びＢ相信号）と、原点センサ５６の出力とが入力される。そして、回転位置カウンタ７１は、ロータリーエンコーダ５２の出力（Ａ相信号及びＢ相信号）と、原点センサ５６の出力とに基づいて、前述のようなカウントをリアルタイムで行う。このため、回転位置カウンタ７１のカウント値は、その時点での搬送ローラ２３の回転位置を示している。
【００５９】
回転位置カウンタ７１は、１６ビットのカウント値をそのまま出力しても良いし、カウント値に応じた別の信号を出力しても良い。例えば、カウント値が０〜６０００の時には「００」を出力し、カウント値が６００１〜１２０００の時には「０１」を出力し、カウント値が１２００１〜１８０００の時には「１０」を出力し、カウント値が１８００１〜２４０００の時には「１１」を出力しても良い。このようにすれば、回転位置カウンタ７１の出力が２ビットになる。なお、回転位置カウンタ７１の出力が１６ビットであっても２ビットであっても、いずれの出力も、搬送ローラ２３の回転位置を示す回転位置情報である。例えば、回転位置情報が「００」の場合、搬送ローラ２３の回転位置は、周面Ａが上になるような回転位置である。
【００６０】
ＣＰＵ６２は、搬送処理時に目標搬送量を補正する際に、回転位置カウンタ７１から搬送ローラ２３の回転位置情報を取得する。本実施形態では、ＣＰＵ６２は、原点センサ５６の信号を常に監視する必要はなく、また、回転位置カウンタ７１のカウント値を常に監視するわけでもない。本実施形態のＣＰＵ６２は、任意のタイミングで、回転位置カウンタ７１から回転位置情報を取得するだけでよい。このため、参考例と比べて、本実施形態ではＣＰＵ６２の負荷が軽減される。
【００６１】
なお、本実施形態では、相対カウンタ７２が設けられている。相対カウンタ７２は、回転位置カウンタ７１と同様に、Ａ相信号やＢ相信号の立ち上がり及び立ち下がりに基づいて、カウント値をインクリメント又はデクリメントするカウンタである。但し、相対カウンタ７２は、回転位置カウンタ７１とは異なり、カウント値をリセットしない。相対カウンタ７２は、目標搬送量（又は補正された目標搬送量）まで紙を搬送する際に用いられる。例えば、搬送処理前の相対カウンタ７２のカウント値を取得し、このカウント値に目標搬送量に対応するカウント値を加算し、そのカウント値になるまで搬送モータ２２を駆動すれば、目標搬送量にて紙が搬送されることになる。なお、回転位置カウンタ７１では、カウント値が途中でリセットされることがあるため、このような用い方はできない。
【００６２】
また、本実施形態では、補正値に関するデータがメモリ６３に記憶されている。補正値に関するデータとして、搬送ローラの１回転分に対応する補正値Ｃ_360が記憶されている。この補正値は、搬送ローラが１回転して紙を１インチ搬送するときに生じる搬送誤差を補正するものである。  
また、本実施形態では、搬送処理時に用いられる周面に応じて異なる搬送誤差を補正するためのデータも、メモリ６３に記憶されている。この補正値は、搬送ローラの１回転未満の回転量に対応する補正値である。このようなデータとしては、例えば、補正値を算出する関数が挙げられる。この関数によれば、例えば、搬送処理前の搬送ローラ２３の回転位置と搬送量とに基づいて補正値を算出することができる。又は、搬送処理前及び補正後の搬送ローラ２３の回転位置に基づいて補正値を算出しても良い。また、関数ではなく、補正値テーブルであっても良い。この場合、例えば搬送処理前及び補正後の搬送ローラ２３の回転位置をキーとして補正値テーブルを参照すれば、補正値が求められる。
【００６３】
以下の説明では、回転位置カウンタ７１は、搬送ローラ２３の回転位置を示す回転位置情報として、２ビットの情報を出力する。また、搬送ローラが１回転するときの補正値として、補正値Ｃ_360がメモリ６３に記憶されている。また、図１２に示すような補正値テーブルもメモリ６３に記憶されている。この補正値テーブルには、搬送処理前及び搬送処理後の搬送ローラ２３の回転位置と補正値とが対応付けられている。例えば、搬送処理前の搬送ローラ２３の回転位置が周面Ａを上にする回転位置であり、搬送処理後の搬送ローラ２３の回転位置が周面Ｂを上にする回転位置の場合、補正値テーブルに基づいて補正値Ｃａｂが求められる。
【００６４】
＝＝＝印刷時の処理＝＝＝
図１３は、印刷時の処理のフロー図である。図中の左側には、コンピュータ側で行われる処理が記載されている。プリンタドライバは、これらの処理（Ｓ２０１〜Ｓ２０３）をコンピュータ１１０のＣＰＵに実行させている。また、図中の右側には、プリンタ側で行われる処理が記載されている。プリンタ側のメモリ６３にはプログラムが記憶されており、このプログラムは、これらの処理（Ｓ２１１〜Ｓ２１９）をコントローラ６０に実行させている。  
図１４は、印刷時のヘッド４１と紙Ｓとの位置関係の説明図である。図中の左側には、１回目から６回目までのドット形成処理におけるヘッドの位置が記載されている。ヘッドを示す四角形内の数字は、ドット形成処理の順を示している。説明の便宜上、ヘッドが紙に対して移動しているように描かれているが、同図はヘッドと紙との相対的な位置を示すものであって、実際には紙が搬送方向に搬送されている。  
図１５は、各搬送処理の際の補正値の説明図である。  
以下、これらの図を用いて、印刷時の動作について説明する。
【００６５】
まず、ユーザは、印刷に先立って、プリンタの電源をＯＮにする。電源が入ると、プリンタは、所定の初期動作を行った後、印刷待機状態になる（Ｓ２１１）。  
次に、ユーザは、アプリケーションソフトで作成した文書・図などの印刷指示を行う。印刷指示が行われると、プリンタドライバが立ち上がり、プリンタドライバは、アプリケーションソフトから、印刷すべき画像データを取得する（Ｓ２０１）。ここでは、プリンタドライバは、図１４の右側に示されるような画像データを取得する。  
次に、プリンタドライバは、画像データに基づいて、印刷データを生成する（Ｓ２０２）。印刷データには、搬送処理時の目標搬送量を示すデータや、各ドット形成処理時のドット形成状態を示す画素データなどが含まれている。つまり、印刷データを生成する際に、各搬送処理の目標搬送量が決定される。  
次に、プリンタドライバは、印刷データをプリンタに送信する（Ｓ２０３）。そして、プリンタ１が印刷データを受信すると、プリンタのコントローラ６０は、紙Ｓを給紙する（Ｓ２１２）。ここでは、給紙処理が終了すると、図１４に示すようなヘッド４１Ａと紙との位置関係になる。
【００６６】
そして、コントローラ６０は、ヘッド４１Ａを移動方向に移動させ、画素データに基づくドット形成処理を行う（Ｓ２１３）。すなわち、コントローラ６０は、キャリッジモータ３２を駆動してキャリッジ３１を移動方向に移動させ、移動方向に沿って移動するヘッド４１Ａからインクを断続的に吐出させ、紙上にドットを形成させる。
【００６７】
その後、コントローラ６０のＣＰＵ６２は、回転位置カウンタ７１から回転位置情報を取得する（Ｓ２１４）。ここでの最初の説明では、回転位置情報が「００」であるものとする。すなわち、搬送ローラ２３の回転位置が周面Ａを上にする回転位置であるものとする。  
ＣＰＵ６２は、目標搬送量と回転位置情報とに基づいて、補正値を決定する（Ｓ２１５）。最初の搬送処理（１回目のドット形成処理と２回目のドット形成処理との間に行われる搬送処理）の目標搬送量は１／２インチであり、搬送処理前の搬送ローラ２３は周面Ａを上にする回転位置であるため、ＣＰＵ６２は、搬送処理後の搬送ローラ２３が周面Ｃを上にする回転位置にあることを算出できる。そこで、ＣＰＵ６２は、搬送処理前の回転位置（周面Ａ）及び補正後の回転位置（周面Ｃ）をキーとして補正値テーブル（図１２）を参照し、補正値をＣａｃに決定する。
【００６８】
次に、ＣＰＵ６２は、補正値に基づいて、目標搬送量を補正する（Ｓ２１６）。補正された目標搬送量は、１２０００＋Ｃａｃになる。  
そして、コントローラ６０は、補正された目標搬送量で搬送処理を行う（Ｓ２１７）。つまり、搬送処理は、搬送処理前の相対カウンタ７２のカウント値に対して１２０００＋Ｃａｃを加算したカウント値になるまで行われる。これにより、搬送誤差を軽減した状態で、紙Ｓをほぼ１／２インチで搬送することができる。
【００６９】
このようにして、コントローラ６０は、印刷を終えるまで（Ｓ２１８でＹＥＳになるまで）、ドット形成処理（Ｓ２１３）と搬送処理（Ｓ２１４〜Ｓ２１７）とを交互に繰り返す。
【００７０】
なお、２回目の搬送処理（２回目のドット形成処理と３回目のドット形成処理との間に行われる搬送処理）の目標搬送量は、１／２インチであり、１回目の搬送処理での目標搬送量と同じである。但し、２回目の搬送処理前の搬送ローラ２３は周面Ｃを上にする回転位置であり、１回目の搬送処理前の状態と異なる。このため、このときの補正値はＣｃａに決定され、１回目の搬送処理時の補正値Ｃａｃとは異なっている。そして、２回目の搬送処理は、搬送処理前の相対カウンタ７２のカウント値に対して１２０００＋Ｃｃａを加算したカウント値になるまで行われる。
【００７１】
３回目の搬送処理（３回目のドット形成処理と４回目のドット形成処理との間に行われる搬送処理）の目標搬送量は、１インチである。つまり、このときの搬送量は搬送ローラ２３の１回転分であり、搬送処理前の搬送ローラ２３の回転位置によらず搬送誤差は一定になる。そこで、ＣＰＵ６２は、搬送処理前の搬送ローラ２３の回転位置によらず、メモリ６３に記憶されている補正値Ｃ_360を用いて目標搬送量を補正する。そして、３回目の搬送処理は、搬送処理前の相対カウンタ７２のカウント値に対して２４０００＋Ｃｃａを加算したカウント値になるまで行われる。
【００７２】
５回目の搬送処理は（５回目のドット形成処理と６回目のドット形成処理との間に行われる搬送処理）の目標搬送量は、３／２インチである。つまり、このときの搬送量は搬送ローラ２３の１回転半分である。このときに生じる搬送誤差は、搬送ローラ２３の１回転分の搬送誤差と、搬送ローラ２３の半回転分の搬送誤差との和になると考えられる。このうち、搬送ローラ２３の１回転分の搬送誤差は一定であるため、この搬送誤差に対する補正値は、Ｃ_360である。残りの半回転分の搬送誤差は、搬送処理前の搬送ローラ２３の回転位置に応じて異なるものになる。ここでは、搬送処理前の搬送ローラ２３は周面Ｂを上にする回転位置であり、搬送処理後の搬送ローラ２３は周面Ｄを上にする回転位置になる。このため、残りの半回転分の搬送誤差に対する補正値は、Ｃｂｄになる。したがって、ＣＰＵ６２は、補正値Ｃ_360＋Ｃｂｄに基づいて、目標搬送量を補正する。そして、５回目の搬送処理は、搬送処理前の相対カウンタ７２のカウント値に対して３６０００＋Ｃ_360＋Ｃｂｄを加算したカウント値になるまで行われる。
【００７３】
なお、上記の説明では、給紙時の搬送ローラ２３は周面Ａを上にする回転位置であった。もし仮に、給紙時の搬送ローラ２３が周面Ｂを上にする回転位置であれば、各搬送処理時の補正値は、図１５の右側の「周面Ｂ」の欄に示す通りになる。
【００７４】
＝＝＝まとめ＝＝＝
（１）前述のプリンタ（印刷装置の一例）は、搬送ローラ２３と、ロータリーエンコーダ５２と、ＣＰＵ６２（制御回路の一例）とを有している。搬送ローラ２３は、回転することにより、紙（印刷すべき媒体の一例）を搬送する。また、ロータリーエンコーダ５２は、搬送ローラ２３が回転すると、搬送ローラ２３の回転量に応じた信号を出力する。ＣＰＵ６２は、ロータリーエンコーダ５２により検出された回転量に応じて搬送ローラ２３の回転を制御し、紙を目標搬送量にて搬送する。  
但し、搬送処理の際に、目標搬送量に応じた回転量で搬送ローラが回転されても、紙が目標搬送量で搬送されないことがある。このような搬送誤差を軽減するため、目標搬送量を補正する必要がある。更に、搬送誤差は、搬送処理時に用いられる搬送ローラ２３の周面の場所に応じて異なる。このため、搬送処理時に用いられる搬送ローラ２３の周面を特定する必要がある。  
そこで、前述のプリンタは、原点センサ５６を備えている。この原点センサ５６は、搬送ローラ２３が基準位置にあるときに、信号を出力する。
【００７５】
ところで、図１１Ａの参考例のように、ＣＰＵ６２が原点センサの出力を検出するように構成すると、ＣＰＵ６２の負荷が大きくなり、印刷装置内のその他の処理の速度が低下する。  
そこで、前述のプリンタには、回転位置カウンタ７１（計測回路の一例）が設けられている。この回転位置カウンタ７１は、原点センサ５６と接続され、ロータリーエンコーダ５２の出力（Ａ相信号及びＢ相信号）と、原点センサ５６の出力とに基づいて、カウントを行うものである。回転位置カウンタ７１のカウント値は、基準位置に対する搬送ローラ２３の回転位置を示すものである。  
ＣＰＵ６２は、原点センサ５６とではなく、回転位置カウンタ７１と接続されている（図１１Ｂ参照）。そして、搬送処理の際に、ＣＰＵ６２は、回転位置カウンタ７１から回転位置情報を取得する。このため、ＣＰＵ６２は、原点センサ５６の出力を監視する必要がなく、必要なときに回転位置カウンタ７１から回転位置情報を取得すればよいので、ＣＰＵ６２の負荷を減らすことができる。
【００７６】
（２）前述の回転位置カウンタ７１は、ロータリーエンコーダ５２の出力に基づいてカウントを行うものであり、原点センサの出力に応じてカウント値をリセットするものである。  
これにより、回転位置カウンタ７１のカウント値は、基準位置に対する搬送ローラ２３の回転位置を示すことになる。
【００７７】
（３）前述の回転位置カウンタ７１のカウント値は、２４０００を超えないように設定されている。そして、カウント値がゼロにリセットされた後、搬送ローラが反転した場合（カウント値をデクリメントする場合）、カウント値を２４０００にする（図９Ｂ参照）。  
仮に、カウント値がゼロにリセットされた後にカウント値がデクリメントされて、カウント値が６５５３５（１６ビットデータの最大値）になってしまうと、回転位置カウンタ７１のカウント値が、基準位置に対する搬送ローラ２３の回転位置を示さなくなるためである。
【００７８】
（４）搬送ローラ２３の正転後に回転方向を変えて反転した場合、カウント値をリセットする前に、カウント値が１の状態からデクリメントするような事態が生じる。前述の実施形態では、このような場合、ロータリーエンコーダの出力があっても、回転位置カウンタ７１はカウント値をデクリメントしないことにしている（図１０Ａ参照）。これにより、カウント値が、搬送ローラ２３の回転位置をほぼ示すようになる。
【００７９】
（５）また、搬送ローラ２３の反転後に回転方向を変えて正転した場合、カウント値をリセットする前に、カウント値が設定値である２４０００の状態からインクリメントするような状態が生じる。前述の実施形態では、このような場合、ロータリーエンコーダの出力があっても、回転位置カウンタ７１はカウント値をインクリメントしないことにしている（図１０Ｂ参照）。これにより、カウント値が、搬送ローラ２３の回転位置をほぼ示すようになる。
【００８０】
（６）回転位置カウンタ７１は、回転中にカウント値がリセットされることがあるため、搬送処理時の搬送ローラ２３の回転量（搬送量）を計測するには向いていない。このため、前述のプリンタには、回転位置カウンタ７１とは別に、相対カウンタ７２が設けられている（図１１Ｂ参照）。この相対カウンタ７２は、ロータリーエンコーダ５２の出力に基づいて搬送ローラ２３の回転量を計測する回路になっている。
【００８１】
（７）前述の実施形態では、相対カウンタ７２では、搬送ローラ２３が１／２４０００回転すると、出力が１つ変化する。一方、回転位置カウンタ７１では、搬送ローラ２３が１／４回転すると出力が１つ変化する。つまり、搬送ローラ２３の回転に対する回転位置カウンタ７１の出力の分解能は、相対カウンタ７２の出力の分解能よりも、低くなっている。これにより、回転位置カウンタ７１の出力する回転位置情報のデータ量を減らすことができる。なお、前述の実施形態では、補正値テーブルを用いて補正値が決定されるが、回転位置情報のデータ量が少ないので、補正値テーブルのデータ量も少なくなる。（仮に、回転位置情報が２４０００通りになると、補正値テーブルのデータ量が膨大になる。）
（８）前述のＣＰＵ６２は、回転位置情報に応じた補正値を決定し、決定された補正値に基づいて搬送ローラ２３の回転を制御している。例えば、１／２インチの搬送処理を行う場合、回転位置情報が「００」であれば補正値をＣａｃに決定し、回転位置情報が「０１」であれば補正値をＣｂｄに決定する。そして、ＣＰＵ６２は、決定された補正値に基づいて目標搬送量を補正し、補正された目標搬送量になるまで前記搬送ローラを回転させている。これにより、搬送誤差を軽減することができ、実際の搬送量を目標搬送量に近づけることができる。
【００８２】
（９）前述の実施形態では、搬送ローラ２３の１回転分に対応する補正値Ｃ_360がメモリ６３に記憶されている。また、補正値テーブルには、搬送ローラ２３の１回転未満の回転量と回転位置情報とに応じた第２補正値が記憶されている（図１２参照）。そして、搬送ローラ２３を１回転以上させて紙を搬送する場合、ＣＰＵ６２は、補正値Ｃ_360に基づいて搬送ローラ２３の整数回転分に対応する補正値（第１補正値の一例）を求め、残りの１回転未満の回転量と回転位置情報とをキーにして補正値テーブルから補正値（第２補正値の一例）を求め、両補正値の和によって目標搬送量を補正する。
【００８３】
例えば、前述の実施形態の５回目の搬送処理（５回目のドット形成処理と６回目のドット形成処理との間に行われる搬送処理）では、搬送ローラの１回転半分の搬送量で紙が搬送される。このような場合、ＣＰＵ６２は、１回転分の補正値Ｃ_360と、残りの半回転分の回転量と回転位置情報とをキーにして補正値テーブルから求められた補正値Ｃｂｄとを加算し、目標搬送量を補正値Ｃ_360＋Ｃｂｄに基づいて補正する。
【００８４】
このように補正値を算出できるのは、搬送ローラ２３の整数回転分に対応する補正値が回転位置情報によらず一定値にできるからである。  
このように補正値を求めることにより、補正値テーブルには１回転未満の回転量に対応する補正値だけを記憶するだけでよいので、メモリに記憶すべきデータ量を減らすことができる。
【００８５】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
上記の実施形態は、主としてプリンタについて記載されているが、その中には、印刷装置、記録装置、液体の吐出装置、印刷方法、記録方法、液体の吐出方法、印刷システム、記録システム、コンピュータシステム、プログラム、プログラムを記憶した記憶媒体、印刷物の製造方法、等の開示が含まれていることは言うまでもない。
【００８６】
また、一実施形態としてのプリンタ等を説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】印刷システムの全体構成の説明図である。
【図２】プリンタ１の全体構成のブロック図である。
【図３】図３Ａは、プリンタ１の全体構成の概略図である。また、図３Ｂは、プリンタ１の全体構成の横断面図である。
【図４】搬送ユニット２０の構成の説明図である。
【図５】ロータリーエンコーダの構成の説明図である。
【図６】図６Ａは、搬送モータ２２が正転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。図６Ｂは、搬送モータ２２が反転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。
【図７】搬送ローラ２３の周面の説明図である。
【図８】搬送誤差の説明用のグラフである。
【図９】図９Ａ及び図９Ｂは、回転位置カウンタの機能の説明図である。図９Ａは、搬送ローラ２３が正転しているときの説明図であり、図９Ｂは、搬送ローラが反転しているときの説明図である。
【図１０】図１０Ａ及び図１０Ｂは、途中で回転方向が変化したときのカウント値の説明図である。図１０Ａは、正転後に逆転したときの説明図であり、図１０Ｂは、逆転後に正転したときの説明図である。
【図１１】図１１Ａは、参考例の接続状況の説明図である。図１１Ｂは、本実施形態の接続状況の説明図である。
【図１２】補正値テーブルの説明図である。
【図１３】印刷時の処理のフロー図である。
【図１４】印刷時のヘッド４１と紙Ｓとの位置関係の説明図である。
【図１５】各搬送処理の際の補正値の説明図である。
【符号の説明】
【００８８】
１  プリンタ、
２０  搬送ユニット、２１  給紙ローラ、２２  搬送モータ（ＰＦモータ）、
２３  搬送ローラ、２４  プラテン、２５  排紙ローラ、
３０  キャリッジユニット、３１  キャリッジ、
３２  キャリッジモータ（ＣＲモータ）、
４０  ヘッドユニット、４１  ヘッド、
５０  検出器群、５１  リニアエンコーダ、５２  ロータリーエンコーダ、
５２１  スケール、  ５２２  検出部、
５３  紙検出センサ、５４  光学センサ、５６  原点センサ、
６０  コントローラ、６１  インターフェース部、６２  ＣＰＵ、
６３  メモリ、６４  ユニット制御回路
７１  回転位置カウンタ、７２  相対カウンタ、
１００  印刷システム、
１１０  コンピュータ、１２０  表示装置、１３０  入力装置、１４０  記録再生装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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