(57)【要約】【課題】表示された目標物の画像を用いたユーザの操作に基づいて目標物の位置を検出することによって、画像処理等の複雑な制御処理を必要とせず、且つ様々な状況下においても高精度の検出が可能となった運転支援装置を提供する。【解決手段】車両２が駐車を行う際に液晶ディスプレイ５に対してＢＧＭ画像５３を表示させ（Ｓ４）、ユーザがタッチした輪止めの下縁の位置に基づいて輪止めの位置を検出する（Ｓ９）とともに、タッチした指の移動距離に基づいて輪止めの高さを検出し（Ｓ１１）、輪止めの位置と輪止めの高さとに基づいて算出された車両２が輪止めと接触するまでの接触距離Ｌが所定距離（例えば２０ｃｍ）まで接近した場合に、ユーザに対して警告を行う（Ｓ１４）ように構成する。【選択図】図８
2007176388.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に配置され、車両の周辺にある目標物を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された前記目標物の画像を表示する画像表示手段と、を有する運転支援装置において、
前記画像表示手段に表示された画像の所定地点又は所定エリアをユーザの操作によって特定する画像特定手段と、
前記画像特定手段で特定された地点又はエリアに基づいて前記目標物の位置を検出する目標物位置検出手段と、
前記目標物位置検出手段で検出された目標物の位置に基づいて車両の走行の案内を行う走行案内手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記画像特定手段で特定された地点又はエリアに基づいて前記目標物の高さを検出する目標物高さ検出手段を有し、
前記走行案内手段は前記目標物高さ算出手段によって算出された前記目標物の高さに基づいて車両の走行の案内を行うことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
目標物位置検出手段で検出された目標物の位置と前記目標物高さ検出手段で検出された目標物の高さとに基づいて、前記目標物が車両と接触するまでの距離を算出する接触距離算出手段を有し、
前記走行案内手段は前記接触距離算出手段により算出された距離が所定距離となった場合に案内を行うことを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記画像特定手段において画像の所定地点又は所定エリアを特定するユーザの操作は、第１操作と第１操作が終了した後に第１操作に続いて行われる第２操作とからなり、
前記目標物位置検出手段は前記第１操作によって特定された地点又はエリアに基づいて前記目標物の位置を検出し、
前記目標物高さ検出手段は前記第２操作によって特定された地点又はエリアに基づいて前記目標物の高さを検出することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザの運転の補助を行う運転支援装置に関し、特に、表示された目標物の画像を用いたユーザの操作に基づいて目標物の位置を検出することによって、画像処理等の複雑な制御処理を必要とせず、且つ様々な状況下においても高精度の検出が可能となった運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ナビゲーション装置の地図データから得られる道路情報や、ＧＰＳ等によって特定される現在位置等の車両の走行に係る各種情報を取得し、ユーザに対する報知や、運転の補助、さらには運転への介入を行う運転支援装置について提案されている。
また、これらの運転支援装置の一つとして、車両の周辺の状況を車室内の表示装置に表示することにより、ユーザの運転を補助するものがある。ここで、車両の周辺の状況としては、例えば、他車の位置、障害物の状況、センターラインや停止線等の道路標示等があるが、車両の後方や、前方のバンパー下及びコーナー部等の死角は通常運転者からは認識することが困難となっている。従って、これらの死角における周辺の状況を、車両に設置したカメラ等の撮像装置によって撮像し、車両を右折、左折又はバック等をさせる際に表示装置に表示することにより、運転者の補助を行うものである。
【０００３】
また、特に前記運転支援装置の中には、駐車時に車両の後方環境を撮像したカメラ画像を表示して、車両に対する運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置がある。そのような駐車支援装置では、車両に対して後進方向側の状況を画像表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものや、ステアリング舵角センサからの信号に基づいて車両の進行予測曲線を算出し、算出した進行予測曲線を、上述したように撮像したカメラ画像に重畳して表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものが知られている。更に、上記駐車支援装置では、単に後方環境の画像を表示するのみでなく、駐車場の路面に設置されている輪止めの位置を検出することによって、適切な位置に駐車をする為の案内を行うことについても行われていた。例えば、特開２００４−１１４８４０号公報には、撮像装置により撮像した画像から輪止めを認識する画像認識処理を行い、認識結果に基づいて輪止めまでの距離や輪止めの高さを検出し、車両に対して輪止めが接触することを回避する案内を行う駐車支援装置について記載されている。
【特許文献１】特開２００４−１１４８４０号公報（第４頁〜第７頁、図５〜図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された駐車支援装置では、撮像した画像に対して所定の画像処理やマッチング処理を行うことにより、輪止めを認識することとしているが、これらの画像処理やマッチンク処理は制御装置に対する処理負担が大きく、高性能のハードウェアや特殊なソフトウェアが必要となっていた。また、撮像した画像から輪止めを認識する画像認識処理では、周囲の環境によって認識率が著しく低下することがある。例えば、夜に野外で駐車を行う場合や、雨や雪の中で駐車を行う場合等は、撮像した画像からでは正確に輪止めを認識することが困難となっていた。
更に、輪止めの形状は設置される駐車場毎に異なっており、撮像した画像に基づく画像認識処理によっては、輪止めの位置や高さを検出することに限界があった。
【０００５】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、撮像画像を用いたユーザ操作に基づいて目標物の位置を検出することによって、画像認識処理等の複雑な制御処理を必要とせず、且つ様々な状況下においても高精度の検出が可能となるとともに検出結果に基づいた適切な走行の案内が可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る運転支援装置（１）は、車両（２）に配置され、車両の周辺にある目標物（５１、５２）を撮像する撮像手段（３）と、前記撮像手段によって撮像された前記目標物の画像を表示する画像表示手段（５）と、を有する運転支援装置において、前記画像表示手段に表示された画像の所定地点又は所定エリアをユーザの操作によって特定する画像特定手段（６）と、前記画像特定手段で特定された地点又はエリアに基づいて前記目標物の位置を検出する目標物位置検出手段（４）と、前記目標物位置検出手段で検出された目標物の位置に基づいて車両の走行の案内を行う走行案内手段（５、７）と、を有することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に係る運転支援装置（１）は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記画像特定手段（６）で特定された地点又はエリアに基づいて前記目標物（５１、５２）の高さを検出する目標物高さ検出手段（４）を有し、前記走行案内手段（５、７）は前記目標物高さ算出手段によって算出された前記目標物の高さに基づいて車両の走行の案内を行うことを特徴とすることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に係る運転支援装置（１）は、請求項２に記載の運転支援装置において、目標物位置検出手段（４）で検出された目標物（５１、５２）の位置と前記目標物高さ検出手段（４）で検出された目標物の高さとに基づいて、前記目標物が車両と接触するまでの距離を算出する接触距離算出手段（４）を有し、前記走行案内手段（５、７）は前記接触距離算出手段により算出された距離が所定距離となった場合に案内を行うことを特徴とする。
【０００９】
更に、請求項４に係る運転支援装置（１）は、請求項２又は請求項３に記載の運転支援装置において、前記画像特定手段（６）において画像の所定地点又は所定エリアを特定するユーザの操作は、第１操作と第１操作が終了した後に第１操作に続いて行われる第２操作とからなり、前記目標物位置検出手段（４）は前記第１操作によって特定された地点又はエリアに基づいて前記目標物の位置を検出し、前記目標物高さ検出手段は前記第２操作によって特定された地点又はエリアに基づいて前記目標物の高さを検出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
前記構成を有する請求項１の運転支援装置では、画像表示手段に表示された画像の所定地点又は所定エリアをユーザの操作によって特定することによって、目標物の位置を検出し、検出した目標物の位置に基づいて車両の走行の案内を行うので、高性能のハードウェアや特殊なソフトウェアを必要とすることなく、容易に輪止め等の目標物の検出が可能となるとともに検出結果に基づいた適切な走行の案内ができる。
また、夜に野外で駐車を行う場合や、雨や雪の中で駐車を行う場合等の様々な状況下においても高精度の目標物の位置の検出が可能となる。更に、目標物の形状がどのような形状であっても、その形状に対応した正確な目標物の位置の検出が可能となる。
【００１１】
また、請求項２の運転支援装置では、画像表示手段に表示された画像の所定地点又は所定エリアをユーザの操作によって特定することによって、目標物の高さを検出し、目標物の高さに基づいて車両の走行の案内を行うので、高性能のハードウェアや特殊なソフトウェアを必要とすることなく、容易に輪止め等の目標物の検出が可能となるとともに検出結果に基づいた適切な走行の案内ができる。
また、夜に野外で駐車を行う場合や、雨や雪の中で駐車を行う場合等の様々な状況下においても高精度の目標物の高さの検出が可能となる。更に、目標物の形状がどのような形状であっても、その形状に対応した正確な目標物の高さの検出が可能となる。
【００１２】
また、請求項３の運転支援装置では、目標物の位置と目標物の高さとに基づいて、目標物が車両と接触するまでの距離を算出し、算出された距離が所定距離となった場合に案内を行うので、高性能のハードウェアや特殊なソフトウェアを必要とすることなく、また、様々な状況下においても確実に車両と目標物とが接触することを防止することが可能となる。
【００１３】
更に、請求項４の運転支援装置では、第１操作によって特定された地点又はエリアに基づいて目標物の位置を検出し、その後に続いて行われる第２操作によって特定された地点又はエリアに基づいて目標物の高さを検出するので、連続して行われる一連のユーザの操作に基づいて目標物の位置と高さをそれぞれ検出することが可能となり、容易に輪止め等の目標物の検出が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明に係る運転支援装置について具体化した第１及び第２実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１５】
（第１実施形態）
先ず、第１実施形態に係る運転支援装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は第１実施形態に係る運転支援装置１の概略構成図である。
図１に示すように、第１実施形態に係る運転支援装置１は、車両２に対して設置された後方カメラ（撮像手段）３と、運転支援ＥＣＵ（目標物位置検出手段、目標物高さ検出手段、接触距離算出手段）４と、液晶ディスプレイ（画像表示手段、走行案内手段）５と、タッチパネル（画像特定手段）６と、スピーカ（走行案内手段）７と、現在地検出部８と、車両ＤＢ９と、検出履歴ＤＢ１０と、車速センサ１１と、ステアリングセンサ１２と、ジャイロセンサ１３等で構成されている。
【００１６】
後方カメラ３は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両２の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平より４５度下方に向けて設置される。そして、駐車時に車両２の進行方向となる車両後方を撮像し、その撮像した画像（以下、ＢＧＭ（バック・ガイド・モニタ）画像とする）はナビゲーション装置の液晶ディスプレイ５に表示される。
【００１７】
また、運転支援ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）４は、ユーザのタッチパネルの操作に基づいて液晶ディスプレイ５に表示された目標物である輪止めの位置と高さをそれぞれ検出し、検出結果に基づいて輪止めが自車両と接触するまでの距離（以下、接触距離という）を算出するとともに、接触距離が所定距離（例えば２０ｃｍ）となったときに、その旨の警告を液晶ディスプレイ５やスピーカ７に対して出力する電子制御ユニットである。尚、運転支援ＥＣＵ４の詳細な構成については後述する。
【００１８】
液晶ディスプレイ５は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、駐車時においては後方カメラ３で撮像されたＢＧＭ画像や輪止めが接近したことへの警告を表示する。例えば、第１実施形態に係る運転支援装置１では、運転支援ＥＣＵ４によって算出された輪止めとの接触距離が所定距離（例えば２０ｃｍ）となった場合に、「輪止めがあります。停止してください。」との文字を液晶ディスプレイ５に対して表示する。尚、液晶ディスプレイ５は、ナビゲーション装置に使用するものと兼用してもよい。
【００１９】
タッチパネル６は、液晶ディスプレイ５の前面に配置され、ユーザにより接触された部分の座標位置を特定し、特定した座標位置情報に基づいてユーザがどこに触れたか、更に、触れた箇所がどの方向に移動したのかを判別することができる。尚、タッチパネル６の代わりにキーボード、マウス、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック、ライトペン、スタイラスペン等を使用することもできる。
【００２０】
また、スピーカ７は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、車両２の走行を案内する音声や警告音等を出力する。例えば、第１実施形態に係る運転支援装置１では、車両と輪止めとの接触距離が所定距離（例えば２０ｃｍ）となった場合に、「輪止めがあります。停止してください。」との音声を出力する。
【００２１】
また、現在地検出部８は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における車両２の現在地と現在時刻を検出するＧＰＳ２１と、地磁気を測定することによって車両２の絶対方位を検出する地磁気センサ２２と、地図データが格納された地図ＤＢ２３を備えたものであり（図２参照）、車両２の現在地と進行方向を地図上で特定することが可能となる。尚、現在地検出部８としてはナビゲーション装置を用いることも可能である。
【００２２】
また、車両ＤＢ９は、車両２の形状設計値やカメラ設計値等の車両に関する各種パラメータ情報が記憶された記憶手段である。
以下に図３を用いて車両ＤＢ９に記録されたパラメータ情報について説明すると、先ず車両ＤＢ９には、車両２の後輪４１の半径Ｒが記憶されている。また、路面から車両２までの高さである車高Ｈが記憶されている。また、後輪４１の中心軸から後方カメラ３までの距離Ｄについて記憶されている。更に、後方カメラ３の光軸Ｌの方向（第１実施形態では下方４５度）や車両２に対する後方カメラ３の設置位置についても記憶されている。
そして、運転支援ＥＣＵ４は後述するように車両ＤＢ９に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、車両２がＢＧＭ画像中の輪止めに衝突するまでの距離を算出する（図８のＳ１２）。
【００２３】
また、検出履歴ＤＢ１０は、後述する駐車案内処理プログラム（図８参照）によって後方カメラ３で撮像されたＢＧＭ画像から輪止めまでの接触距離と高さが検出された場合に、検出した際の車両２の位置座標と、検出された車両２から輪止めまでの接触距離と、輪止めの高さをそれぞれ記憶する記憶手段である。ここで、図４は第１実施形態に係る検出履歴ＤＢ１０の記憶領域を示した図である。
例えば、図４では車両２が座標（ｘ１、ｙ１）に位置した際に、高さが１５ｃｍの輪止めが接触距離１２０ｃｍの位置に検出されたことを示し、車両２が座標（ｘ２、ｙ２）に位置した際に、高さが１８ｃｍの輪止めが接触距離２４０ｃｍの位置に検出されたことを示している。そして、運転支援ＥＣＵ４は次回以降に同一地点で駐車を行う際には、検出履歴ＤＢ１０に記録された情報を用いることによって輪止めの位置や高さを検出することなく案内を行うことが可能となる。
尚、第１実施形態においては、車両ＤＢ９や検出履歴ＤＢ１０の記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、磁気ディスク、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。
【００２４】
また、車速センサ１１は、車両２の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両２の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号を運転支援ＥＣＵ４に出力する。そして、運転支援ＥＣＵ４は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。
また、ステアリングセンサ１２は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングコラムシャフトの回転量を光学センサ等で検出する。そして、ステアリングホイールを転舵した場合の舵角を検出して操舵角信号を運転支援ＥＣＵ４に出力する。
また、ジャイロセンサ１３は車両２の旋回角を検出して、運転支援ＥＣＵ４に旋回角信号を出力する。尚、ジャイロセンサ１３としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。
【００２５】
次に、第１実施形態に係る運転支援装置１を構成する車両２の制御系に係る構成について図２に基づき説明する。図２は第１実施形態に係る運転支援装置１を構成する車両２の制御系を模式的に示すブロック図である。
図２において、車両２の制御系は、運転支援ＥＣＵ４の制御手段を基本にして構成され、各制御手段に対して前記した各周辺機器が接続されている。
【００２６】
ここで、運転支援ＥＣＵ４は、ＣＰＵ３１を核として構成されており、ＣＰＵ３１には記憶手段であるＲＯＭ３２及びＲＡＭ３３が接続されている。そして、ＲＯＭ３２には後方カメラ３で撮像したＢＧＭ画像からユーザの操作に基づいて輪止めの位置と高さをそれぞれ検出し、案内を行う駐車案内処理プログラム（図８参照）、その他、液晶ディスプレイ５等の制御上必要な各種のプログラム等が格納されている。また、ＲＡＭ３３はＣＰＵ３１で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリである。
【００２７】
次に、図５乃至図７を用いて車両２の後方カメラ３によって目標物である輪止めを撮像した際の車両２が輪止めと接触するまでの接触距離、及び輪止めの高さの算出方法について具体例をあげて説明する。
以下の具体例では、車両２が駐車場で駐車を行う際に、路面５０に形成された輪止め５１、５２を撮像した場合を示すこととする。図５は輪止め５１、５２を撮像する車両２を示した側面図、図６は図５の状態における車両２の後方カメラ３によって撮像されたＢＧＭ画像５３を示した模式図である。
【００２８】
ここで、ＢＧＭ画像５３には、図６に示すように、ステアリングセンサ１２で検出された舵角やジャイロセンサ１３で検出された旋回角に基づいて推定された車両の移動軌跡５７が重複して表示される。
従って、ユーザは液晶ディスプレイ５に表示されたＢＧＭ画像５３を視認することにより、車両２が駐車を行う駐車区画の輪止め５１、５２の位置等の周囲の状況の把握が容易となり、更に車両２が駐車区画に対してどのような角度で進入するのかに関して予め認識することができる。それによって、車両２の駐車操作を容易に行うことが可能となる。
【００２９】
また、後方カメラ３は、図５に示すように車両２の後バンパー５４付近から後方を撮像できるように光軸Ｌを水平から４５度下方向に向けるように取り付けられており、撮像範囲が固定されている。従って、後方カメラ３によって撮像された図６に示す撮像画像中の画像データの位置座標（具体的には下縁からの画素数）から、被写体までの距離を計算することができる。また、被写体までの距離と被写体の画像中の高さとに基づいて、実際の被写体の高さを算出することができる。
【００３０】
そして、第１実施形態に係る運転支援装置１では、ユーザの操作により液晶ディスプレイ５に表示されたＢＧＭ画像５３の所定地点又は所定エリアを特定することによって、輪止め５１、５２の位置や高さが検出される。図７はＢＧＭ画像５３に表示された輪止め５１の位置及び高さの検出を行う際のユーザの操作手順について説明した説明図である。
図７に示すように、ユーザの操作は第１操作と第２操作とから構成され、先ずユーザの行う第１操作では、輪止め５１の下縁を指５５でタッチすることが行われる。その結果、運転支援ＥＣＵ４はタッチされたＢＧＭ画像５３の位置座標をタッチパネル６によって特定し、特定した位置座標に基づいて輪止め５１の位置、即ち、後方カメラ３から輪止め５１までの距離ｄ（図５参照）を検出することができる。
【００３１】
そして、第１操作に続いて行われるユーザの第２操作では、第１操作で輪止め５１の下縁をタッチした状態で輪止め５１の高さ分だけ（輪止め５１の上縁まで）指を上方向に動かすことが行われる。その結果、運転支援ＥＣＵ４は指５５が移動したＢＧＭ画像５３の始点と終点の位置座標をタッチパネル６によって特定し、始点から終点までの移動距離と始点の位置座標とに基づいて輪止め５１の高さｈ（図５参照）を検出することができる。
【００３２】
そして、運転支援ＥＣＵ４は第１操作によって検出された後方カメラ３から輪止め５１までの距離ｄと、第２操作によって検出された輪止め５１の高さｈと、車両ＤＢ９に記憶された後輪４１の中心軸から後方カメラ３までの距離Ｄと、後輪の半径Ｒとに基づいて、現時点での車両２が輪止め５１に接触するまでの接触距離Ｌ（図５参照）を算出する。
【００３３】
続いて、前記構成を有する第１実施形態に係る運転支援装置１の運転支援ＥＣＵ４が実行する駐車案内処理プログラムについて図８に基づき説明する。図８は第１実施形態に係る運転支援装置１における駐車案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、駐車案内処理プログラムは、後方カメラ３で撮像したＢＧＭ画像からユーザの操作に基づいて輪止めの位置と高さをそれぞれ検出し、案内を行うものである。尚、図８にフローチャートで示されるプログラムは運転支援ＥＣＵ４が備えているＲＯＭ３２やＲＡＭ３３に記憶されており、ＣＰＵ３１により所定間隔（例えば４ｍｓ毎）で繰り返し実行される。
【００３４】
駐車案内処理プログラムでは、先ずステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ３１は車両２のシフトレバーがリバースとなっているか否かを判定する。
【００３５】
そして、車両２のシフトレバーがリバースであると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）にはＳ２へと移行し、車両ＤＢ９から車両２の形状設計値やカメラ設計値等の車両に関する車両情報を取得する。一方、リバースでないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該駐車案内処理プログラムを終了する。
【００３６】
次に、Ｓ３でＣＰＵ３１は、車速センサ１１から出力されたパルスを計数することにより、車両２の移動距離の検出を開始する。
その後、Ｓ４では後方カメラ３で撮像したＢＧＭ画像５３を液晶ディスプレイ５に対して表示する（図６参照）。更に、Ｓ５においてＣＰＵ３１はステアリングセンサ１２で検出された舵角やジャイロセンサ１３で検出された旋回角に基づいて推定された車両の移動軌跡５７を描画して表示する。
【００３７】
続いて、Ｓ６では車両が輪止めと接触するまでの接触距離Ｌが後述のＳ１２の処理によって既に算出済みであるか否かが判定される。そして、算出済みであると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）にはＳ１３へと移行し、車両２の移動距離に基づいた接触距離Ｌの残距離の判定が行われる。
それに対し、算出されていないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）にはＳ７へと移行し、Ｓ７以降の処理で車両２が輪止めと接触するまでの接触距離が算出される。
【００３８】
Ｓ７では、ＢＧＭ画像が表示された液晶ディスプレイ５のタッチパネル６に対して、前記した第１操作（図７参照）に基づく輪止め下縁へのユーザの接触が行われたか否かを判定する。そして、タッチパネル６への接触があったと判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、タッチパネル６に対して接触された位置座標を特定する（Ｓ８）。一方、タッチパネル６に対する接触がないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、Ｓ１５へと移行する。
【００３９】
次に、Ｓ９では、前記Ｓ８で特定された接触位置に基づいて、目標物である輪止めの位置、即ち後方カメラ３から輪止めまでの距離ｄ（図５参照）を検出する。
その後、Ｓ１０においてＣＰＵ３１は、前記した第２操作（図７参照）によって輪止めの高さ分だけ指を上方向に動かした後に指の接触が解除されたか否かを判定する。その結果、接触が解除されたと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１へと移行する。一方、解除されることなく接触されたままの状態であると判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、接触が解除されるまで待機する。尚、上記Ｓ９が目標物位置検出手段の処理に相当する。
【００４０】
そして、Ｓ１１でＣＰＵ３１は、第２操作によって、指５５が移動を開始したＢＧＭ画像５３の始点の位置座標と最終的に指が移動したＢＧＭ画像５３の終点の位置座標をタッチパネル６によって特定し、第２操作によって指が移動した始点から終点までの移動距離と始点の位置座標とに基づいて輪止め５１、５２の高さｈ（図５参照）を検出する。尚、上記Ｓ１１が目標物高さ検出手段の処理に相当する。
【００４１】
その後、Ｓ１２では前記Ｓ９で検出された後方カメラ３から輪止めまでの距離ｄと、前記Ｓ１１で検出された輪止めの高さｈと、前記Ｓ２で車両ＤＢ９より取得した後輪４１の中心軸から後方カメラ３までの距離Ｄと、後輪の半径Ｒとに基づいて、現時点での車両２が輪止め５１に接触するまでの接触距離Ｌ（図５参照）を算出する。尚、上記Ｓ１２が接触距離算出手段の処理に相当する。
【００４２】
次に、Ｓ１３では前記Ｓ１２で算出された接触距離Ｌと車速センサ１１によって検出される車両２の移動距離に基づいて、車両２から輪止めまでの接触距離Ｌが所定距離（例えば２０ｃｍ）まで接近したか否かが判定される。また、Ｓ１３では車高Ｈが輪止めの高さｈより低いか否かについても判定され、低いと判定された場合にはその旨を合わせて警告するように構成する。
【００４３】
そして、接触距離Ｌが所定距離まで接近したと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、ユーザに対して輪止めが接近していることを報知する案内を出力する（Ｓ１４）。具体的には、ＢＧＭ画像５３中に「輪止めがあります。停止してください。」との警告を表示するとともに、同内容の音声をスピーカ７から出力する。
一方、所定距離となっていないと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、案内を出力することなくＳ１５へと移行する。
【００４４】
Ｓ１５では、ＣＰＵ３１は車両２のシフトレバーが依然としてリバースのままであるか否かを判定する。
そして、シフトレバーがリバースであると判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）にはＳ３へと戻り、継続してＢＧＭ画像５３の表示や接触距離Ｌの判定を行う。それに対し、リバースでないと判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、当該駐車案内処理プログラムを終了する。
【００４５】
尚、第１実施形態に係る運転支援装置１では、後方カメラ３で撮像されたＢＧＭ画像から輪止めまでの接触距離Ｌと高さｈが検出された場合に、検出した際の車両２の位置座標と、検出された車両２から輪止めまでの接触距離Ｌと、輪止めの高さｈをそれぞれ検出履歴ＤＢ１０（図４参照）に対して記憶する。そして、運転支援ＥＣＵ４は次回以降に同一地点で駐車を行う際には、検出履歴ＤＢ１０に記録された情報を用いることによって輪止めの位置や高さを検出することなく警告を行うことが可能となる。
【００４６】
ここで、図９（Ａ）〜（Ｃ）は前記駐車案内処理プログラム実行中における車両２の動きと、車両２の動きに対応して液晶ディスプレイ５に表示されるＢＧＭ画像５３の一覧を示した説明図である。
例えば、図９（Ａ）に示す輪止め５１、５２がＢＧＭ画像５３に表示されたタイミングで、液晶ディスプレイ５に表示されたＢＧＭ画像５３の輪止め５１、５２にユーザがタッチすると、その時点での車両２から輪止め５１までの接触距離Ｌが算出される。
その後、図９（Ｂ）に示すように車両２を徐々に後退させると、ＢＧＭ画像５３中に表示された輪止め５１、５２は車両側へと移動し、接触距離Ｌが徐々に小さくなる。
そして、図９（Ｃ）に示すように車両２が輪止め５１、５２に接触する接触距離Ｌが２０ｃｍまで接近した時点で、ＢＧＭ画像５３中に「輪止めがあります。停止してください。」との警告６０を表示するとともに、同内容の音声をスピーカ７から出力する。それによって、ユーザは適切な位置に車両２がきたことを認識することが可能となる。
【００４７】
以上詳細に説明した通り、第１実施形態に係る運転支援装置１では、車両２が駐車を行う際に液晶ディスプレイ５に対してＢＧＭ画像５３を表示させ（Ｓ４）、ユーザがタッチした輪止めの下縁の位置に基づいて輪止めの位置を検出する（Ｓ９）とともに、タッチした指の移動距離に基づいて輪止めの高さを検出し（Ｓ１１）、輪止めの位置と輪止めの高さとに基づいて算出された車両２が輪止めと接触するまでの接触距離Ｌが所定距離（例えば２０ｃｍ）まで接近した場合に、ユーザに対して警告を行う（Ｓ１４）ので、高性能のハードウェアや特殊なソフトウェアを必要とすることなく、容易に輪止め等の目標物の検出が可能となるとともに検出結果に基づいた適切な走行の案内ができる。
また、夜に野外で駐車を行う場合や、雨や雪の中で駐車を行う場合等の様々な状況下においても輪止めの位置や高さの高精度の検出が可能となる。更に、輪止めの形状がどのような形状であっても、その形状に対応した正確な輪止めの位置と高さの検出が可能となる。従って、様々な状況下においても確実に車両と目標物とが接触することを防止することが可能となる。
更に、第１操作によって特定された位置座標に基づいて輪止めの位置を検出し、その後に続いて行われる第２操作によって特定された位置座標に基づいて輪止めの高さを検出するので、連続して行われる一連のユーザの操作に基づいて輪止めの位置と高さをそれぞれ検出することが可能となり、容易に輪止め等の目標物の検出が可能となる。
【００４８】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る運転支援装置について図１０に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図１乃至図９の第１実施形態に係る運転支援装置１の構成と同一符号は、前記第１実施形態に係る運転支援装置１等の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。
【００４９】
この第２実施形態に係る運転支援装置の概略構成は、第１実施形態に係る運転支援装置１とほぼ同じ構成である。また、各種制御処理も第１実施形態に係る運転支援装置１とほぼ同じ制御処理である。
ただし、第１実施形態に係る運転支援装置１が、輪止めの位置と高さを検出する際に、ユーザの指が接触した位置座標に基づいて検出を行っているのに対し、第２実施形態に係る運転支援装置では、ＢＧＭ画面に対して表示されたカーソルを動かして、輪止めの上縁と下縁にそれぞれ位置させることにより、輪止めの位置と高さの検出を行う点で前記第１実施形態に係る運転支援装置１と異なっている。
【００５０】
以下に、第２実施形態に係る運転支援装置において、車両２の後方カメラ３によって目標物である輪止めを撮像した際の車両２が輪止めと接触するまでの接触距離、及び輪止めの高さの算出方法について具体例をあげて説明する。図１０はＢＧＭ画像１０１に表示された輪止め１０２の位置及び高さの検出を行う際のユーザの操作手順について説明した説明図である。尚、以下の具体例では、車両２が駐車場で駐車を行う際に、路面に形成された輪止め１０２を撮像した場合を示すこととする。
【００５１】
第２実施形態に係る運転支援装置では、ユーザの操作により液晶ディスプレイ５に表示されたＢＧＭ画像の所定地点又は所定エリアを特定することによって、輪止め１０２の位置や高さが検出される。
具体的には、図１０に示すように、先ずユーザの行う第１操作では、ＢＧＭ画像１０１に表示された第１カーソル１０３を指１０５でタッチした状態で移動させ、輪止め１０２の下縁に位置させる。その結果、運転支援ＥＣＵ４は第１カーソル１０３の位置座標を特定し、特定した位置座標に基づいて輪止め１０２の位置、即ち後方カメラ３から輪止め１０２までの距離ｄ（図５参照）を検出することができる。
【００５２】
そして、第１操作に続いて行われるユーザの第２操作では、ＢＧＭ画像１０１に表示された第２カーソル１０４を指１０５でタッチした状態で移動させ、輪止め１０２の上縁に位置させる。その結果、運転支援ＥＣＵ４は第２カーソル１０４の位置座標を特定し、特定した位置座標に基づいて輪止め１０２の高さｈ（図５参照）を検出することができる。
【００５３】
そして、第２実施形態に係る運転支援ＥＣＵ４は第１操作によって検出された後方カメラ３から輪止め１０２までの距離ｄと、第２操作によって検出された輪止め１０２の高さｈと、車両ＤＢ９に記憶された後輪４１の中心軸から後方カメラ３までの距離Ｄと、後輪の半径Ｒとに基づいて、現時点での車両２が輪止め１０２に接触するまでの接触距離Ｌ（図５参照）を算出する。
【００５４】
以上詳細に説明した通り、第２実施形態に係る運転支援装置では、第１操作によって特定された第１カーソル１０３の位置座標に基づいて輪止めの位置を検出し、その後に続いて行われる第２操作によって特定された第２カーソル１０４の位置座標に基づいて輪止めの高さを検出するので、連続して行われる一連のユーザの操作に基づいて輪止めの位置と高さをそれぞれ検出することが可能となり、容易に輪止め等の目標物の検出が可能となる。また、ユーザの指で直接に位置座標を特定する場合と比較して、ユーザは正確に輪止め１０２の上縁及び下縁を特定することができるので、より正確に輪止めの位置と高さを検出することが可能となる。
【００５５】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、第１実施形態及び第２実施形態では、目標物として輪止めの位置と高さを検出することとしているが、検出可能となる目標物は輪止めに限られることはない。例えば、駐車車両や歩行者、電柱、ブロック塀などの位置や高さを検出することも可能である。
【００５６】
また、第１実施形態及び第２実施形態では、車両２が輪止めと接触するまでの接触距離が所定距離となった場合に警告を液晶ディスプレイ５に表示したり、スピーカ７から出力することとしているが、車両２のブレーキを制御することにより輪止めの直前に停止するようにしても良い。
【００５７】
また、第２実施形態では、ユーザの指で第１カーソル１０３や第２カーソル１０４を動かすこととしているが、マウスやキーボード等によって動かすこととしても良い。更に、輪止めの位置や高さを検出する方法としては、輪止めと地面との境界線を指やカーソルでなぞることにより検出することとしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】第１実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。
【図２】第１実施形態に係る運転支援装置を構成する車両の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】第１実施形態に係る車両を示した側面図である。
【図４】第１実施形態に係る検出履歴ＤＢの記憶領域を示した図である。
【図５】輪止めを撮像する車両を示した側面図である。
【図６】図５の状態における車両の後方カメラによって撮像されたＢＧＭ画像を示した模式図である。
【図７】第１実施形態に係る運転支援装置においてＢＧＭ画像に表示された輪止めの位置及び高さの検出を行う際のユーザの操作手順について説明した説明図である。
【図８】第１実施形態に係る運転支援装置における駐車案内処理プログラムのフローチャートである。
【図９】（Ａ）〜（Ｃ）は前記駐車案内処理プログラムによる車両の動きと液晶ディスプレイに表示されるＢＧＭ画像の一覧を示した説明図である。
【図１０】第２実施形態に係る運転支援装置においてＢＧＭ画像に表示された輪止めの位置及び高さの検出を行う際のユーザの操作手順について説明した説明図である。
【符号の説明】
【００５９】
１            運転支援装置
２            車両
３            後方カメラ
４            運転支援ＥＣＵ
５            液晶ディスプレイ
６            タッチパネル
７            スピーカ
３１          ＣＰＵ
３２          ＲＯＭ
３３          ＲＡＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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