(57)【要約】      （修正有）【課題】  ユーザが容易にストーリーのバリエーションを楽しめるようにする。【解決手段】  ストーリー出力システム１００は、空間中または２次元平面上に配置されるとともに、それぞれストーリーに登場し得る登場物に対応付けられた複数の物体の配置関係を取得する取得部１０６と、複数の物体の配置関係を、複数の物体にそれぞれ対応づけられた登場物同士の関係に反映させたストーリーを出力する出力処理部１２４とを含む。【選択図】      図２
2007072719.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
空間中または２次元平面上に配置されるとともに、それぞれストーリーに登場し得る登場物に対応付けられた複数の物体の配置関係を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記複数の物体の配置関係に応じてストーリーを出力する出力処理部と、
を含むストーリー出力システム。
【請求項２】
空間中または２次元平面上に配置されるとともに、それぞれストーリーに登場し得る登場物に対応付けられた複数の物体の配置関係を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記複数の物体の配置関係を前記登場物同士の関係に反映させたストーリーを出力する出力処理部と、
を含むストーリー出力システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のストーリー出力システムにおいて、
前記複数の物体は、区分された複数の領域を有するボードと複数のパーツとを含み、前記ボードの前記複数の領域および前記複数のパーツにはそれぞれ異なる前記登場物が表示され、
前記ストーリー出力システムは、前記ボードにおける前記複数の領域の配置パターンを記憶する配置パターン記憶部をさらに含み、
前記取得部は、前記複数のパーツの配置パターンを取得する配置パターン取得部と、前記複数のパーツの配置パターンと前記複数の領域の配置パターンとの一致度を判定する判定部と、前記複数のパーツの配置パターンが前記複数の領域の配置パターンに一致すると判定された場合に、前記配置パターンに基づき、前記複数の領域と前記複数のパーツとの対応関係を検出する検出部と、を含み、
前記出力処理部は、前記複数のパーツの配置パターンが、前記複数の領域の配置パターンに一致すると判定された場合に、前記ストーリーを出力するストーリー出力システム。
【請求項４】
請求項３に記載のストーリー出力システムにおいて、
前記配置パターン取得部は、前記複数のパーツの位置情報を取得するストーリー出力システム。
【請求項５】
請求項３または４に記載のストーリー出力システムにおいて、
前記複数のパーツにはそれぞれ識別情報を含む超音波タグが取り付けられ、
前記取得部は、超音波タグリーダを含み、前記複数のパーツの位置情報をそれぞれその識別情報に対応付けて取得するストーリー出力システム。
【請求項６】
請求項３乃至５いずれかに記載のストーリー出力システムにおいて、
前記ボードの前記領域には前記ストーリーの登場場所が表示され、前記パーツには前記ストーリー中で前記登場場所に存在し得る存在物が表示され、
前記出力処理部は、前記複数のパーツの配置パターンが、前記複数の領域の配置パターンに一致すると判定された場合に、少なくとも一の前記パーツに表示された前記存在物が、前記ボードに表示された前記登場場所に存在するストーリーを出力するストーリー出力システム。
【請求項７】
請求項３乃至６いずれかに記載のストーリー出力システムにおいて、
前記ボードの前記領域と前記パーツとの対応関係と、前記領域に表示された前記登場物および前記パーツに表示された前記登場物に関するストーリーとがそれぞれ対応付けられた複数の前記ストーリーを記憶するストーリー記憶部をさらに含み、
前記出力処理部は、前記検出部が検出した前記対応関係に基づき、前記ストーリー記憶部から、該当する対応関係に対応付けられた前記ストーリーを選択して出力するストーリー出力システム。
【請求項８】
請求項３乃至６いずれかに記載のストーリー出力システムにおいて、
前記ボードの前記領域に表示された前記登場物に関するストーリーの一部を空欄とするとともに、当該空欄に前記領域を対応付けたテンプレートを記憶するストーリー記憶部をさらに含み、
前記出力処理部は、前記検出部が検出した前記対応関係に基づき、前記空欄に対応付けられた前記領域に対応する前記パーツに表示された前記登場物に関する情報を前記テンプレートの前記空欄に埋め込むことによりストーリーを生成するストーリー生成部を含み、当該ストーリー生成部が生成した前記ストーリーを出力するストーリー出力システム。
【請求項９】
請求項１または２に記載のストーリー出力システムにおいて、
前記複数の物体は、前記ストーリーの登場場所が表示された第１の物体および前記ストーリー中で前記登場場所に存在し得る存在物が表示された第２の物体を含み、
前記取得部は、前記第１の物体の位置情報を把握する把握部と、前記第２の物体の位置情報を取得する位置情報取得部とを含み、前記第１の物体と前記第２の物体の位置情報に基づき、前記第１の物体と前記第２の物体の配置関係を取得し、
前記出力処理部は、前記第２の物体に表示された前記存在物が、前記第１の物体に表示された登場場所に存在するストーリーを出力するストーリー出力システム。
【請求項１０】
自律移動型または対話型のロボット装置であって、
請求項１乃至９いずれかに記載のストーリー出力システムと、
前記出力処理部からの出力を言動として実行する言動実行部と、
を含むことを特徴とするロボット装置。
【請求項１１】
空間中または２次元平面上に配置されるとともに、それぞれストーリーに登場し得る登場物に対応付けられた複数の物体の配置関係を取得するステップと、
前記取得するステップで取得された前記複数の物体の配置関係に応じてストーリーを出力するステップと、
を含むストーリー出力方法。
【請求項１２】
空間中または２次元平面上に配置されるとともに、それぞれストーリーに登場し得る登場物に対応付けられた複数の物体の配置関係を取得するステップと、
前記取得するステップで取得された前記複数の物体の配置関係を、前記複数の物体にそれぞれ対応づけられた前記登場物同士の関係に反映させたストーリーを出力するステップと、
を含むストーリー出力方法。
【請求項１３】
請求項１１または１２に記載のストーリー出力方法において、
前記複数の物体は、区分された複数の領域を有するボードと複数のパーツとを含み、前記ボードの前記複数の領域および前記複数のパーツにはそれぞれ異なる前記登場物が表示され、
前記取得するステップは、
前記複数のパーツの配置パターンを取得するステップと、
前記ボードにおける前記複数の領域の配置パターンを記憶する配置パターン記憶部を参照して、前記複数のパーツの配置パターンと前記複数の領域の配置パターンとの一致度を判定するステップと、
前記複数のパーツの配置パターンが前記複数の領域の配置パターンに一致すると判定された場合に、前記配置パターンに基づき、前記複数の領域と前記複数のパーツとの対応関係を検出するステップと、を含み、
前記出力するステップは、前記複数のパーツの配置パターンが、前記複数の領域の配置パターンに一致すると判定された場合に、少なくとも一の前記パーツに表示された前記登場物と、当該パーツに対応する前記領域に表示された前記登場物とが関わるストーリーを出力するストーリー出力方法。
【請求項１４】
コンピュータを、
空間中または２次元平面上に配置されるとともに、それぞれストーリーに登場し得る登場物に対応付けられた複数の物体の配置関係を取得する取得手段、
前記取得手段が取得した前記複数の物体の配置関係に応じてストーリーを出力する出力手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１５】
コンピュータを、
空間中または２次元平面上に配置されるとともに、それぞれストーリーに登場し得る登場物に対応付けられた複数の物体の配置関係を取得する取得手段、
前記取得手段が取得した前記複数の物体の配置関係を、前記複数の物体にそれぞれ対応づけられた前記登場物同士の関係に反映させたストーリーを出力する出力手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１６】
区分された複数の領域を有するボードと複数のパーツとを空間中または２次元平面上に配置し、前記ボードの前記複数の領域および前記複数のパーツに、それぞれストーリーに登場し得る登場物を表示して、前記ボードと前記複数のパーツとの配置関係に応じて変化させたストーリーを出力するために、
コンピュータを、
前記ボードにおける前記複数の領域の配置パターンを記憶するパターン記憶手段、
前記複数のパーツの配置パターンを取得する配置パターン取得手段、
前記取得手段が取得した前記複数のパーツの配置パターンと前記複数の領域の配置パターンとの一致度を判定する判定手段、
前記複数のパーツの配置パターンが前記複数の領域の配置パターンに一致すると判定された場合に、前記配置パターンに基づき、前記複数の領域と前記複数のパーツとの対応関係を検出する検出手段、
前記複数のパーツの配置パターンが、前記複数の領域の配置パターンに一致すると判定された場合に、少なくとも一の前記パーツに表示された前記登場物と、当該パーツに対応する前記領域に表示された前記登場物とが関わるストーリーを出力する出力手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ストーリー出力システム、ロボット装置およびストーリー出力方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ユーザの経験や行動履歴を漫画などの視覚情報に基づいてストーリー生成することが可能な行動履歴表現装置が開示されている。当該行動履歴表現装置は、ユーザが行動を起こす以前に確定している動的情報とユーザの行動履歴中に記録された動的情報とを含む行動履歴情報を取得する。行動履歴表現装置は、データベースに格納されたデータを使用して、行動履歴情報に基づいてストーリー木を選択し、選択されたストーリー木と行動履歴情報に基づいて、各コマに背景画を選択して割当て、かつ、動的情報に基づいて、各コマに対してキャラクタ画像および文章表現を選択して割当てることにより、行動履歴を表現する漫画を生成する。
【特許文献１】特開２００２−３４２７６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、幼児期の子供に本を読み聞かせることにより、子供が楽しみながら聞く力や国語力を高めることができると言われている。本発明者らは、このような本の読み聞かせを自動的に行う技術を検討した。読み聞かせを装置により行う方法として、本を朗読したものをメディアに録音しておき、それを再生するという方法がある。しかし、単にストーリーを再生させるだけでは、変化に乏しく無味乾燥でユーザがすぐに飽きてしまうという課題があった。また、バリエーションを持たせようとすると、多数の本とその朗読を録音したメディアを準備しなければならない。
【０００４】
本発明は上記事情を踏まえてなされたものであり、本発明の目的は、ユーザが容易にストーリーのバリエーションを楽しめるようにする技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によれば、
空間中または２次元平面上に配置されるとともに、それぞれストーリーに登場し得る登場物に対応付けられた複数の物体の配置関係を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記複数の物体の配置関係に応じてストーリーを出力する出力処理部と、
を含むストーリー出力システムが提供される。
本発明によれば、
空間中または２次元平面上に配置されるとともに、それぞれストーリーに登場し得る登場物に対応付けられた複数の物体の配置関係を取得するステップと、
前記取得するステップで取得された前記複数の物体の配置関係に応じてストーリーを出力するステップと、
を含むストーリー出力方法が提供される。
【０００６】
登場物は、ストーリーに関連する場所、人物や動物等のキャラクタ、モノ等とすることができる。本発明によれば、空間中または２次元平面上に配置された物体の配置関係に応じたストーリーが出力されるので、ユーザが容易にストーリーのバリエーションを楽しむことができる。複数の物体は、現実世界に配置されることができる。
【０００７】
本発明によれば、
空間中または２次元平面上に配置されるとともに、それぞれストーリーに登場し得る登場物に対応付けられた複数の物体の配置関係を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記複数の物体の配置関係を、前記複数の物体にそれぞれ対応づけられた前記登場物同士の関係に反映させたストーリーを出力する出力処理部と、
を含むストーリー出力システムが提供される。
【０００８】
本発明によれば、
空間中または２次元平面上に配置されるとともに、それぞれストーリーに登場し得る登場物に対応付けられた複数の物体の配置関係を取得するステップと、
前記取得するステップで取得された前記複数の物体の配置関係を、前記複数の物体にそれぞれ対応づけられた前記登場物同士の関係に反映させたストーリーを出力するステップと、
を含むストーリー出力方法が提供される。
【０００９】
登場物は、ストーリーに関連する場所、人物や動物等のキャラクタ、モノ等とすることができる。本発明によれば、空間中または２次元平面上に配置された物体の配置関係により、ストーリーが変化するので、ユーザが容易にストーリーのバリエーションを楽しむことができる。ここで、各物体は、対応する登場物を表示した構成とすることができる。これにより、ユーザが直感的に物体を動かすことができ、その結果ストーリーを変化させることができる。
【００１０】
本発明のストーリー出力システムにおいて、前記複数の物体は、区分された複数の領域を有するボードと複数のパーツとを含むことができ、前記ボードの前記複数の領域および前記複数のパーツにはそれぞれ異なる前記登場物が表示された構成とすることができる。
前記ストーリー出力システムは、前記ボードにおける前記複数の領域の配置パターンを記憶する配置パターン記憶部をさらに含むことができ、前記取得部は、前記複数のパーツの配置パターンを取得する配置パターン取得部と、前記複数のパーツの配置パターンと前記複数の領域の配置パターンとの一致度を判定する判定部と、前記複数のパーツの配置パターンが前記複数の領域の配置パターンに一致すると判定された場合に、前記配置パターンに基づき、前記複数の領域と前記複数のパーツとの対応関係を検出する検出部と、を含むことができ、前記出力処理部は、前記複数のパーツの配置パターンが、前記複数の領域の配置パターンに一致すると判定された場合に、少なくとも一の前記パーツに表示された前記登場物と、当該パーツに対応する前記領域に表示された前記登場物とが関わるストーリーを出力することができる。
【００１１】
本発明のストーリー出力方法において、前記複数の物体は、区分された複数の領域を有するボードと複数のパーツとを含み、前記ボードの前記複数の領域および前記複数のパーツにはそれぞれ異なる前記登場物が表示された構成とすることができる。
当該ストーリー出力方法において、前記取得するステップは、前記複数のパーツの配置パターンを取得するステップと、前記ボードにおける前記複数の領域の配置パターンを記憶する配置パターン記憶部を参照して、前記複数のパーツの配置パターンと前記複数の領域の配置パターンとの一致度を判定するステップと、前記複数のパーツの配置パターンが前記複数の領域の配置パターンに一致すると判定された場合に、前記配置パターンに基づき、前記複数の領域と前記複数のパーツとの対応関係を検出するステップと、を含むことができ、前記出力するステップは、前記複数のパーツの配置パターンが、前記複数の領域の配置パターンに一致すると判定された場合に、少なくとも一の前記パーツに表示された前記登場物と、当該パーツに対応する前記領域に表示された前記登場物とが関わるストーリーを出力することができる。
【００１２】
判定部は、配置パターンが完全に一致した場合だけでなく、各配置パターンに含まれるパーツや領域の対応関係が取得できる程度に一致していれば、配置パターンが一致したと判定することができる。たとえば、領域およびパーツの一方が二次元、他方が０次元（点）の場合であっても、対応関係が取得できれば、これらが一致したと判定することができる。
【００１３】
ここで、ボードとは、複数の領域をユーザに視覚的に表示するための部材とすることができる。たとえば、ボードは、紙材料やプラスチック材料等により構成された板状部材とすることができる。また、ボードは、壁とすることもできる。さらに、ボードは、ディスプレイ等とすることもできる。また、ボードは、平面状に限らず、奥行きを持った平面の組合せや曲面とすることもできる。さらに、ボードは一体に構成されたものだけでなく、複数の部材により構成されたものとすることもできる。さらに、ボードは、３次元空間上にタグを配置できるようにしたものでもよい。なお、ここで領域としているが、領域は点や線とすることもでき、また２次元空間、３次元空間とすることができる。パーツは、ストーリーに登場し得る登場物を視覚的に表示するための部材とすることができる。パーツは、たとえばタグを含む構成とすることができる。パーツは、たとえばカードとすることができる。また、パーツは、たとえば、紙材料やプラスチック材料等により構成された板状部材とすることもできる。また、パーツは、登場物を立体的に表現した構成とすることもできる。
【００１４】
このような構成とすると、ユーザがボード上にパーツを貼り付けると、パーツの配置とボード上の領域との配置関係によって、ストーリーが変化するようにすることができる。これにより、ユーザがパーツの貼り付けを工夫したり、貼り付け替えを行うことによりストーリーが変化するので、ユーザがより楽しむことができる。また、ストーリーは、ボードやパーツに表示された登場物との相関を有するので、ボードやパーツに登場物の図柄を表示しておくことにより、ユーザが直感的に配置を行うことができ、容易にバリエーションを楽しむことができる。このような構成とすると、たとえばボードを１つしか準備していなくても、パーツの種類を増やし、その配置を変更することにより、種々のストーリーを出力することができるので、少ない材料で多数のストーリーのバリエーションを楽しむことができる。
【００１５】
本発明のストーリー出力システムにおいて、前記配置パターン取得部は、前記複数のパーツの位置情報を取得することができる。
【００１６】
また、配置パターン取得部は、複数のパーツの位置情報を取得するのではなく、複数のパーツを画像認識等により把握し、それらの配置パターンを視覚的に取得することもできる。
【００１７】
本発明のストーリー出力システムにおいて、前記複数のパーツにはそれぞれ識別情報を含む超音波タグが取り付けられてよく、前記取得部は、超音波タグリーダを含み、前記複数のパーツの位置情報をそれぞれその識別情報に対応付けて取得することができる。
【００１８】
ストーリー出力システムは、たとえば複数の超音波タグリーダを含むことができ、各超音波タグリーダで観測した各パーツとの間の距離に基づき、各パーツの位置情報を３次元座標系で取得することができる。また、配置パターン取得部は、各パーツの位置情報を１次元座標系、２次元座標系で取得することもできる。
【００１９】
本発明のストーリー出力システムにおいて、前記ボードの前記領域には前記ストーリーの登場場所が表示され、前記パーツには前記ストーリー中で前記登場場所に存在し得る存在物が表示されてよい。前記出力処理部は、前記複数のパーツの配置パターンが、前記複数の領域の配置パターンに一致すると判定された場合に、少なくとも一の前記パーツに表示された前記存在物が、前記ボードに表示された前記登場場所に存在するストーリーを出力することができる。
【００２０】
これにより、ユーザが容易に登場物の関係を把握することができ、とくに幼児や子供を対象とした場合に、取り扱いを容易にすることができる。
【００２１】
本発明のストーリー出力システムは、前記ボードの前記領域と前記パーツとの対応関係と、前記領域に表示された前記登場物および前記パーツに表示された前記登場物に関するストーリーとがそれぞれ対応付けられた複数の前記ストーリーを記憶するストーリー記憶部をさらに含むことができ、前記出力処理部は、前記検出部が検出した前記対応関係に基づき、前記ストーリー記憶部から、該当する対応関係に対応付けられた前記ストーリーを選択して出力することができる。
【００２２】
本発明のストーリー出力システムは、前記ボードの前記領域に表示された前記登場物に関するストーリーの一部を空欄とするとともに、当該空欄に前記領域を対応付けたテンプレートを記憶するストーリー記憶部をさらに含むことができ、前記出力処理部は、前記検出部が検出した前記対応関係に基づき、前記空欄に対応付けられた前記領域に対応する前記パーツに表示された前記登場物に関する情報を前記テンプレートの前記空欄に埋め込むことによりストーリーを生成するストーリー生成部を含むことができ、当該ストーリー生成部が生成した前記ストーリーを出力することができる。
【００２３】
本発明のストーリー出力システムにおいて、前記複数の物体は、前記ストーリーの登場場所が表示された第１の物体および前記ストーリー中で前記登場場所に存在し得る存在物が表示された第２の物体を含むことができ、前記取得部は、前記第１の物体の位置情報を把握する把握部と、前記第２の物体の位置情報を取得する位置情報取得部とを含み、前記第１の物体と前記第２の物体の位置情報に基づき、前記第１の物体と前記第２の物体の配置関係を取得することができ、前記出力処理部は、前記第２の物体に表示された前記存在物が、前記第１の物体に表示された登場場所に存在するストーリーを出力することができる。
【００２４】
位置情報取得部は、第２の物体とともに第１の物体の位置情報を取得することもできる。この場合、把握部は、位置情報取得部から第１の物体の位置情報を取得することができる。また、ストーリー出力システムは、予め第１の物体の位置情報を記憶した記憶部を含むことができる。この場合、把握部は、当該記憶部から第１の物体の位置情報を取得することができる。
【００２５】
このような場合も、たとえば、上述したのと同様、ストーリー出力システムはストーリー記憶部を有し、第１の物体と第２の物体との組合せに応じて異なるストーリーが出力される構成とすることができる。
【００２６】
以上で説明したストーリー出力システムはロボットを制御し、ロボットがストーリーを出力する構成とすることができる。ここで、ロボットは、ロボット装置とすることもでき、またキャラクタで示される仮想ロボットとすることもできる。また、ロボットは、音声認識機能を有する対話型ロボットとすることができる。
【００２７】
本発明によれば、
自律移動型または対話型のロボット装置であって、
以上のいずれかに記載のストーリー出力システムと、
前記出力処理部からの出力を言動として実行する言動実行部と、
を含むことを特徴とするロボット装置が提供される。
【００２８】
上述したストーリー出力システムをロボットに組み込むことにより、ロボット自体の動きを伴ってストーリーの出力をすることができる。これにより、とくに幼児や子供を対象とする場合、ユーザがロボットに親しみを持って物体の配置を行ったりストーリーを聞いたりすることができる。本発明のロボット装置は、たとえば、保育所、幼稚園、学校等で子供の世話をするチャイルドケアロボットに適用することができる。また、ロボット装置が、ユーザの手助けをするようにすることもできる。
【００２９】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラム等の間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、ユーザが容易にストーリーのバリエーションを楽しめるようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
次に、発明を実施するための最良の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の図面において、本発明の本質に関わらない部分の構成は省略する。また、同様の構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
【００３２】
以下の本発明の実施の形態において、ストーリー出力システムがロボットを制御し、ロボットがストーリーを出力する場合を例として説明する。ストーリー出力システムおよびロボットは、たとえば幼児がいる家庭や幼稚園や保育園等に配置される。本発明の実施の形態において、超音波タグ等のタグが付されたカードをボードに貼ると、ロボットがタグの位置を認識し、その位置に応じて異なった童話等のストーリーを発話（音声出力）する。ここで、ボードやカードには、ストーリーに関連する登場物の絵を描いておく。これにより、ユーザが登場物の関係等を考慮しつつ楽しみながらカードをボードに貼り付けることができる。
【００３３】
図１は、本発明の実施の形態におけるロボットの機能を説明するための概念図である。
図１（ａ）に示すように、ボード３００を準備する。ボード３００には、第１の領域３００ａ、第２の領域３００ｂおよび第３の領域３００ｃが割り振られている。ここで、第１の領域３００ａには山、第２の領域３００ｂには空、第３の領域３００ｃには海がそれぞれ描かれている。
【００３４】
また、ボード３００の所定の位置または任意の位置に貼り付け可能に構成された第１のカード３１０、第２のカード３１２および第３のカード３１４を準備する。第１のカード３１０には犬、第２のカード３１２には猫、第３のカード３１４にはウサギがそれぞれ描かれている。第１のカード３１０、第２のカード３１２および第３のカード３１４には、それぞれ、超音波タグ３１０ａ、超音波タグ３１２ａおよび超音波タグ３１４ａが設けられている。超音波タグ３１０ａの識別情報は「Ａ」で、超音波タグ３１０ａは識別情報「Ａ」を発信する。超音波タグ３１２ａの識別情報は「Ｂ」で、超音波タグ３１２ａは識別情報「Ｂ」を発信する。超音波タグ３１４ａの識別情報は「Ｃ」で、超音波タグ３１４ａは識別情報「Ｃ」を発信する。
【００３５】
このような状態で、ユーザに第１のカード３１０、第２のカード３１２および第３のカード３１４を、それぞれ、ボード３００の第１の領域３００ａ、第２の領域３００ｂおよび第３の領域３００ｃのいずれかに貼り付けさせる。
【００３６】
図１（ｂ）は、第１の領域３００ａに第１のカード３１０、第２の領域３００ｂに第２のカード３１２、第３の領域３００ｃに第３のカード３１４がそれぞれ貼り付けられた状態を示す。ロボット２００はタグリーダを有し、第１のカード３１０、第２のカード３１２および第３のカード３１４の位置情報を取得する。ロボット２００は、取得した位置情報に基づき、第１のカード３１０、第２のカード３１２および第３のカード３１４がボード３００のどの領域に貼り付けられたかを認識する。次いで、ロボット２００は、各カードに書かれた絵とボード３００の各領域に書かれた絵との関係に応じたストーリーを出力する。たとえば、図１（ｂ）では、犬の絵が描かれた第１のカード３１０が山の絵が描かれた第１の領域３００ａに貼り付けられているため、ロボット２００は、「犬は山に行きました。」等のストーリーを発話する。なお、本実施の形態では、ボード３００には３つの領域が設けられ、３つのカードがそれらの領域にそれぞれ貼り付けられた例を示したが、ボード３００に４つの領域が設けられ、４つのカードがそれらの領域にそれぞれ貼り付けられる等とすることもでき、ボード３００の領域の数およびカードの数はそれぞれその他の整数とすることもできる。
【００３７】
（第１の実施の形態）
図２は、本実施の形態において、ロボット２００を制御するストーリー出力システムの構成を示すブロック図である。以下、図１も適宜参照して説明する。
【００３８】
本実施の形態において、ロボット２００は、自律移動可能なロボット装置とすることもでき、キャラクタで示される仮想ロボットとすることもできる。ロボットがロボット装置の場合、ストーリー出力システム１００は、ロボット装置内に組み込まれてもよく、ロボット装置外部に設けられ、外部からロボット装置を制御するようにすることもできる。また、ストーリー出力システム１００の一部のみがロボット装置内に組み込まれた構成とすることもできる。ストーリー出力システム１００がロボット装置外部に設けられた場合、無線通信等の種々のネットワークを介して、ロボット装置に制御信号が送信される。また、ストーリー出力システム１００の一部のみがロボット装置内に組み込まれ、残りがロボット装置外部に設けられた場合、それらの間のデータの授受も、無線通信等の種々のネットワークを介して行うことができる。ロボット装置の構成は後述する。
【００３９】
ストーリー出力システム１００は、指示受付部１０２、取得部１０６および出力処理部１２４を含む。ここで、取得部１０６は、配置パターン取得部１０４、検出部１０８、タグリーダ１１４および配置パターン記憶部１１６を含む。出力処理部１２４は、ストーリー選択部１１０、出力部１１２およびストーリー記憶部１１８を含む。
【００４０】
指示受付部１０２は、ユーザからの指示を受け付ける。出力部１１２は、ストーリーを出力する。また、出力部１１２は、ユーザへの指示も出力する。出力部１１２は、たとえば、スピーカ等の音声出力装置、ＬＥＤやモニタ等の表示装置、またはこれらの組合せとすることができる。出力部１１２は、後述するロボット２００のアクチュエータ等を駆動する信号を出力することもできる。これにより、ロボット２００を移動させたり身振り等の動作を行わせることができる。
【００４１】
本実施の形態において、タグリーダ１１４は、超音波タグリーダである。タグリーダ１１４は、超音波タグ３１０ａ、超音波タグ３１２ａおよび超音波タグ３１４ａを観測する。配置パターン取得部１０４は、タグリーダ１１４が観測したデータに基づき、第１のカード３１０、第２のカード３１２および第３のカード３１４等の位置情報をこれらの識別情報に対応付けて取得する。本実施の形態において、配置パターン取得部１０４は、各カードの位置情報を３次元で取得することができる。配置パターン取得部１０４は、各カードの位置情報に基づく複数のカードの配置パターンを取得する。
【００４２】
配置パターン記憶部１１６は、ボード３００における第１の領域３００ａ、第２の領域３００ｂおよび第３の領域３００ｃの配置パターンをそれぞれの領域の識別情報に対応づけて記憶する。たとえば、配置パターン記憶部１１６は、複数の領域の相対配置を記憶することができる。
【００４３】
検出部１０８は、配置パターン取得部１０４が取得した複数のカードの配置パターンとボード３００の複数の領域の配置パターンとの一致度を判定する。検出部１０８は、複数のカードの配置パターンが複数の領域の配置パターンに一致すると判定した場合、これらの配置パターンに基づき、複数の領域と複数のカードとの対応関係を検出する。
【００４４】
図３は、検出部１０８の検出処理を模式的に示した図である。
まず、配置パターン取得部１０４が識別情報Ａ、ＢおよびＣと位置情報とを対応付けて取得する。本実施の形態において、たとえば、位置情報は「Ａ：（２，４，４１）、Ｂ：（４５，４，４３）、Ｃ：（４３，４１，４０）」のように３次元の座標として取得される。検出部１０８は、配置パターン取得部１０４が取得した位置情報を複数のカードの配置パターンとして入力する。
【００４５】
本実施の形態において、配置パターン記憶部１１６には、識別情報（Ｉ）に対応づけられた領域、識別情報（ＩＩ）に対応づけられた領域および識別情報（ＩＩＩ）に対応づけられた領域の配置パターンが記憶される。ここで、識別情報（Ｉ）、識別情報（ＩＩ）および識別情報（ＩＩＩ）は、それぞれ第１の領域３００ａ、第２の領域３００ｂおよび第３の領域３００ｃに対応する。
【００４６】
検出部１０８は、配置パターン取得部１０４から入力された複数のカードの配置パターンと配置パターン記憶部１１６の複数の領域の配置パターンとを比較し、複数のカードの配置パターンと複数の領域の配置パターンとの一致度を判定する。複数のカードの配置パターンが複数の領域の配置パターンと一致すると判定した場合、検出部１０８は、複数のカードと複数の領域との組合せを決定する。本実施の形態において、検出部１０８は、領域の識別情報（Ｉ）、領域の識別情報（ＩＩ）および領域の識別情報（ＩＩＩ）が、それぞれカードの識別情報Ａ、カードの識別情報Ｂおよびカードの識別情報Ｃに対応することを検出して、（Ｉ）＝Ａ,（ＩＩ）＝Ｂ，（ＩＩＩ）＝Ｃという対応関係をストーリー選択部１１０に出力する。
【００４７】
図２に戻り、ストーリー記憶部１１８は、複数のストーリーの候補について、領域とカードとの対応関係と、ストーリーとをそれぞれ対応付けて記憶する。ここで、各ストーリーは、それに対応づけられた領域とカードとにそれぞれ表示された絵に関連する物語とすることができる。ストーリー選択部１１０は、検出部１０８が検出した領域とカードとの対応関係に応じて、ストーリー記憶部１１８から対応するストーリーを選択し、選択したストーリーをストーリー記憶部１１８から読み出す。出力部１１２は、ストーリー選択部１１０が読み出したストーリーを出力する。
【００４８】
図４は、ストーリー記憶部１１８の内部構成の一例を示す図である。
ストーリー記憶部１１８は、配置パターン欄と、ストーリー欄とを含む。ここで、配置パターン欄には、領域の識別情報（Ｉ）、領域の識別情報（ＩＩ）および領域の識別情報（ＩＩＩ）にそれぞれ対応するカードの識別情報の組合せが記憶される。たとえば、タグの配置パターン「（Ｉ）＝Ａ,（ＩＩ）＝Ｂ, （ＩＩＩ）＝Ｃ」は、ストーリー「１」に対応付けられている。ここで、「（Ｉ）＝Ａ,（ＩＩ）＝Ｂ, （ＩＩＩ）＝Ｃ」とは、山と犬、空と猫、海とウサギが対応づけられていることを示す。そのため、ストーリー「１」は、「犬は山にいました。猫は空を飛んでいました。ウサギは海で泳いでいました。そのとき・・」という物語とすることができる。
【００４９】
次に、以上の構成のストーリー出力システム１００により制御されるロボット２００の処理手順を説明する。図５は、本実施の形態におけるロボット（ストーリー出力システム）の処理手順を示すフローチャートである。
【００５０】
たとえば、ユーザが指示受付部１０２からストーリーの出力を指示すると（Ｓ１００のＹＥＳ）、ロボット２００は、ユーザにカードの配置を指示する（Ｓ１０２）。たとえば、ロボット２００は、出力部１１２から「カードをボードに貼り付けてね」等の音声を出力してユーザに指示を行うことができる。このとき、ロボット２００は、「カードを貼り終わったら頭をなでてね」等の指示を行うこともできる。これにより、ユーザがロボット２００の頭をなでることにより、カードの配置が終了したことを検出することができる。この場合、指示受付部１０２は、ロボット２００の頭にユーザがタッチしたことを検知すると、カードの配置が終了したという指示として受け付ける。カードの配置が終了したことを検出した場合（Ｓ１０４のＹＥＳ）、配置パターン取得部１０４は、第１のカード３１０、第２のカード３１２および第３のカード３１４の位置情報を取得する（Ｓ１０６）。具体的には、配置パターン取得部１０４は、タグリーダ１１４により超音波タグ３１０ａ、超音波タグ３１２ａおよび超音波タグ３１４ａから識別情報および位置情報を取得する。
【００５１】
検出部１０８は、配置パターン取得部１０４が取得した位置情報に基づく第１のカード３１０、第２のカード３１２および第３のカード３１４の配置パターンを入力する。検出部１０８は、配置パターン記憶部１１６を参照して、ボード３００の複数の領域の配置パターンと配置パターン取得部１０４から入力された複数のカードの配置パターンとの一致度を判定する。検出部１０８は、これらの配置パターンが一致すると判定すると（Ｓ１０８のＹＥＳ）、複数のカードと複数の領域との対応関係を検出する（Ｓ１０９）。ストーリー選択部１１０は、検出部１０８が検出した対応関係に基づき、ストーリー記憶部１１８から対応するストーリーを選択して読み出す（Ｓ１１０）。つづいて、出力部１１２は、ストーリー選択部１１０が読み出したストーリーを出力する（Ｓ１１２）。
【００５２】
ストーリーが終了するまで（Ｓ１１４のＹＥＳ）、ステップＳ１１０およびステップＳ１１２の処理を繰り返す。ストーリーが終了すると（Ｓ１１４のＹＥＳ）、カードを再配置するか否かを判断し（Ｓ１１６）、再配置しない場合（Ｓ１１６のＮＯ）、処理を終了する。再配置するか否かは、ロボット２００がユーザに問い合わせて指示を受け付けることにより判断することができる。また、たとえば、１つのストーリーを複数のパーツに分割し、あるパーツの出力が終了した後に、カードを再配置させて、カードの配置に応じて続きのパーツが異なるようにすることもできる。
【００５３】
ステップＳ１１６で再配置する場合（Ｓ１１６のＹＥＳ）、ステップＳ１０２に戻り、同様の処理を繰り返す。
【００５４】
ステップＳ１０８において、検出部１０８により配置パターンが一致しないと判定された場合（Ｓ１０８のＮＯ）、ロボット２００は、ユーザに、カードの配置の修正指示を行うことができる（Ｓ１１８）。ロボット２００は、出力部１１２から、たとえば、「カードの配置を確かめて」等の発話をすることができる。また、多数のカードが準備されている場合、ボード３００に貼り付けられていない不要なカードのタグ情報が読み込まれたために配置パターンを認識できないことがある。そのような場合、ロボット２００は、出力部１１２から、「使わないカードを箱にしまってね」等の発話をすることができる。
【００５５】
また、以上の例では、ステップＳ１０４でカードの配置が終了したか否かを判断してからステップＳ１０６の位置情報取得の処理を行う形態を示したが、配置パターン取得部１０４は、ステップＳ１０２の後すぐに位置情報の取得を開始し、それを逐次検出部１０８に通知するようにすることもできる。検出部１０８は、配置パターン取得部１０４から入力される位置情報に基づき、複数のカードの配置パターンが、配置パターン記憶部１１６に記憶された複数の領域の配置パターンと一致するか否かを判定し、一致した場合に、カードの配置が終了したと自動的に判断するようにすることができる。
【００５６】
（ロボット装置）
次に、ロボット２００がロボット装置である場合のロボット装置の構成を説明する。
図９は、ロボット２００の電気的構成の一例を示すブロック図である。
【００５７】
ロボット２００は、胴体部２０１および頭部２０２を含む。胴体部２０１には、ロボット装置全体の制御を行うコントローラ２１０、ロボット２００の動力源となるバッテリ２１１、スピーカ２１２、マイクロフォン２１３、２つの車輪を動かすためのアクチュエータ２１４Ａおよびアクチュエータ２１４Ｂおよびタグリーダ１１４等が収納される。本発明の言動実行部は、たとえばアクチュエータ２１４Ａ、２１４Ｂ、２２２Ａおよび２２２Ｂやスピーカ２１２等により実現することができる。
【００５８】
マイクロフォン２１３は、周囲の音声を集音し、得られた音声データをコントローラ２１０に送出する。
【００５９】
コントローラ２１０は、ＣＰＵ２１０Ａやメモリ２１０Ｂを内蔵しており、ＣＰＵ２１０Ａにおいて、メモリ２１０Ｂに記憶された制御プログラムが実行されることにより、各種の処理を行う。
【００６０】
タグリーダ１１４は、第１のカード３１０、第２のカード３１２および第３のカード３１４等に付された超音波タグ（３１２ａ、３１２ａおよび３１４ａ等）から位置情報および識別情報を読み取る。ロボット２００は、たとえば前面に複数のタグリーダ１１４を有する構成とすることができる。各タグリーダ１１４により各超音波タグとの距離を観測することにより、各超音波タグの３次元の座標を取得することができる。
【００６１】
頭部２０２には、ＣＣＤカメラ２２１ＡおよびＣＣＤカメラ２２１Ｂ、ならびに頭部２０２を回転するためのアクチュエータ２２２Ａおよびアクチュエータ２２２Ｂ等が収納される。
【００６２】
ＣＣＤカメラ２２１ＡおよびＣＣＤカメラ２２１Ｂは、周囲の状況を撮像し、得られた画像データを、コントローラ２１０に送出する。
【００６３】
アクチュエータ２２２Ａおよびアクチュエータ２２２Ｂは、ロボット２００の頭部２０２を上下左右に回転させる。
【００６４】
コントローラ２１０は、マイクロフォン２１３等を介して得られる音声データやＣＣＤカメラ２２１ＡおよびＣＣＤカメラ２２１Ｂから得られる画像データに基づいて、メモリ２１０Ｂから適宜情報を読み出し、周囲の状況を取得する。図２に示したストーリー出力システム１００の破線で囲んだ構成要素の各機能は、コントローラ２１０により実現することができる。
【００６５】
コントローラ２１０は、アクチュエータ２１４Ａ、アクチュエータ２１４Ｂ、アクチュエータ２２２Ａ、およびアクチュエータ２２２Ｂ等を制御してロボット２００に言動を実行させる。また、コントローラ２１０は、合成音を生成し、スピーカ２１２に供給して、ロボット２００に発話させる。
【００６６】
ロボット２００は、以上で説明したロボット装置とすることもできるが、たとえばキャラクタで示される仮想ロボットとすることもできる。この場合、仮想ロボットはモニタ等に表示して実現することができる。
【００６７】
本実施の形態におけるストーリー出力システム１００によれば、ユーザが容易にストーリーのバリエーションを楽しめるようにすることができる。また、たとえばボード３００を１つしか準備していなくても、カードの組合せによって様々なストーリーを出力するようにすることができる。
【００６８】
（第２の実施の形態）
図６は、本実施の形態におけるストーリー出力システム１００の構成を示す図である。
本実施の形態においても、ストーリー出力システム１００は、ロボットを制御する。本実施の形態において、ストーリー出力システム１００は、第１の実施の形態において図２に示したストーリー選択部１１０にかえてストーリー生成部１２０を有し、さらにタグ対応記憶部１２２を含む。本実施の形態において、ストーリー記憶部１１８は、ストーリーのテンプレートを記憶する。テンプレートは、図１に示したボード３００のいずれかの領域に表示された絵に関するストーリーの一部を空欄とするとともに、当該空欄にその領域の識別情報が対応付けられた構成とすることができる。
【００６９】
タグ対応記憶部１２２は、タグ（カード）の識別情報と、名称とを対応付けて記憶する。図７は、タグ対応記憶部１２２の内部構成の一例を示す図である。ここで、識別情報Ａの名称は「イヌスケ」、識別情報Ｂの名称は「ネコタ」、識別情報Ｃの名称は「ウサコ」である。タグ対応記憶部１２２の名称はデフォルトで設定されていてもよく、たとえば指示受付部１０２等を介して、ユーザが好みの名称を入力するようにすることもできる。
【００７０】
図８は、ストーリー記憶部１１８に記憶されたテンプレート４００の一例を示す図である。以下、図１も参照して説明する。
図８（ａ）に示すように、テンプレート４００は、「空欄「（Ｉ）」は山でハイキングをしていました。空欄「（ＩＩ）」は空を飛んでいました。空欄「（ＩＩＩ）」は海で泳いでいました。」という３つの文章を含むストーリーとなっている。第１の文章は、ボード３００の第１の領域３００ａに表示された「山」に関する。この文章の一部には第１の空欄４０２が設けられ、第１の空欄４０２は第１の領域３００ａの識別情報（Ｉ）に対応付けられる。同様に、第２の文章は、ボード３００の第２の領域３００ｂに表示された「空」に関する。この文章の一部には第２の空欄４０４が設けられ、第２の空欄４０４は第２の領域３００ｂの識別情報（ＩＩ）に対応付けられる。さらに、第３の文章は、ボード３００の第３の領域３００ｃに表示された「海」に関する。この文章の一部には第３の空欄４０６が設けられ、第３の空欄４０６は第３の領域３００ｃの識別情報（ＩＩＩ）に対応付けられる。
【００７１】
このような状態で、第１の実施の形態で説明したのと同様にして、検出部１０８が（Ｉ）＝Ａ,（ＩＩ）＝Ｂ，（ＩＩＩ）＝Ｃという対応関係を検出し、ストーリー生成部１２０に出力した場合、以下の処理が行われる。ストーリー生成部１２０は、タグ対応記憶部１２２を参照して、識別情報Ａ、識別情報Ｂおよび識別情報Ｃに対応する名称を取得する。これにより、領域の識別情報（Ｉ）＝カードの識別情報Ａ＝名称「イヌスケ」、領域の識別情報（ＩＩ）＝カードの識別情報Ｂ＝名称「ネコタ」、領域の識別情報（ＩＩＩ）＝カードの識別情報Ｃ＝名称「ウサコ」が得られる。ストーリー生成部１２０は、テンプレート４００の第１の空欄４０２、第２の空欄４０４および第３の空欄４０６に、領域の識別情報をキーとして、名称を埋め込み、ストーリーを生成する。
【００７２】
ここで、出力部１１２が出力するストーリー４１０は、「イヌスケは山でハイキングをしていました。ネコタは空を飛んでいました。ウサコは海で泳いでいました。」となる。
【００７３】
本実施の形態においても、ストーリー出力システム１００により制御されるロボット２００は、第１の実施の形態において図５を参照して説明したのと同様の処理手順を行う。ここで、図５のステップＳ１１０の処理のかわりに、ストーリー生成部１２０がストーリーを生成する処理となる点が異なる。
【００７４】
本実施の形態におけるストーリー出力システム１００によっても、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。また、ストーリーのテンプレートを工夫しておくことにより、さらに種々のバリエーションを提供することができる。
【００７５】
以上の第１および第２の実施の形態で説明したストーリー出力システム１００の破線で囲んだ各構成要素は、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、メモリにロードされた本図の構成要素を実現するプログラム、そのプログラムを格納するハードディスク等の記憶ユニット、ネットワーク接続用インターフェースを中心にハードウェアとソフトウェアの任意の組合せによって実現される。そして、その実現方法、装置にはいろいろな変形例があることは、当業者には理解されるところである。
【００７６】
以上、図面を参照して本発明の実施の形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
【００７７】
以上の実施の形態において、各カードが超音波タグを含む例を示したが、各カードは、たとえばＲＦＩＤ等の無線タグ、赤外線タグ、バーコード、２次元バーコード、色や図形や文字などの光学マーカーなどといった、超音波タグ以外の、位置情報取得が可能なタグを含む構成とすることもできる。この場合、ストーリー出力システム１００は、カードに付けられたタグに対応するタグリーダを含む構成とすることができる。また、ストーリー出力システム１００は、カメラ等の画像取得手段を含む構成とすることができ、当該画像取得手段により複数のカードの画像を取得することができる。この場合、配置パターン取得部１０４は、画像取得手段が取得した画像に配置パターンを取得したり、画像認識により各カードを識別することができる。
【００７８】
以上の実施の形態では、ボード３００に山、空、海等の場所が描かれた例を示したが、ボード３００に人物や動物、その他の物が描かれた構成とすることもできる。
【００７９】
また、ボードは種々の対応をとり得る。図１０にボードの例を示す。
ボード３００は、平面状に限らず、奥行きを持った平面の組合せ（図１０（ａ））や曲面（図１０（ｂ））とすることができる。また、ボードは、図１０（ｃ）に示すように、一体でなく複数に分かれて存在した構成とすることもできる。さらにボードは、図１０（ｄ）に示すように、３次元空間上にタグを含むカードを配置できるようにした保持体により構成することもできる。
【００８０】
また、ボード３００の配置場所を固定しておき、ストーリー出力システム１００がボード３００の位置情報を予め保持する構成とすることもできる。この場合、たとえば、ストーリー出力システム１００は、自装置の位置（ロボットに組み込まれた場合はロボットの位置）を基準とした、ボード３００の各領域の位置情報をたとえば３次元座標系でそれらの識別情報（Ｉ）,（ＩＩ）, （ＩＩＩ）に対応づけて保持する。検出部１０８は、配置パターン取得部１０４が取得した複数のカードの位置情報に基づき、識別情報（Ｉ）,（ＩＩ）, （ＩＩＩ）の位置情報にそれぞれ最も近いカードを各領域に対応づけて対応関係を検出することができる。
【００８１】
以下にこの場合の一例を説明する。例えば、ボード３００の各領域の位置情報を点で表す場合の例を示す。領域の数をＮとし、それらの点の位置を表すベクトルの集合を
【００８２】
【数１】
2007072719.tif 000003
【００８３】
とし、観測されたカードのタグの位置を表すベクトルの集合を、
【００８４】
【数２】
2007072719.tif 000004
【００８５】
とする。１からＮまでの整数と１からＮまでの整数とを一対一で対応させる変換はＮ！個あるが、これらの変換を、
【００８６】
【数３】
2007072719.tif 000005
【００８７】
で表す。このとき、
【００８８】
【数４】
2007072719.tif 000006
【００８９】
を最小にする変換
【００９０】
【数５】
2007072719.tif 000007
が表す対応付けを、カードとボード３００上の位置との対応付けとすることができる。
前記評価基準、
【００９１】
【数６】
2007072719.tif 000008
【００９２】
は一例であり、他の算出法を用いても構わない。または、各点
【００９３】
【数７】
2007072719.tif 000009
【００９４】
に最も近い点を、
【数８】
2007072719.tif 000010
【００９５】
の中から算出し、その点同士が対応していると判定することも可能である。
【００９６】
また、ボード３００に貼り付けたカードのタグの位置情報からボード３００の位置や方向を算出することで、ストーリー出力システム１００により、各領域の位置情報を取得することができる。例えば、ボード３００が平面で、カードを貼ることができる領域がボード３００の大きさに比べて十分小さい場合、ボード上でカードを貼る領域の代表点（例えば中心点）の集合と、全て配置され、観測されたカードのタグの位置の集合が重なり合う位置を探索することでボードの方向や位置を知ることができる。ボードの位置と方向が分かれば、観測されたカードのタグがボード上のどの領域にあるのかを算出することができる。
【００９７】
以下にこの場合の一例を示す。例えば、ボード３００の各領域の位置情報を点で表す場合の例を示す。領域の数をNとし、それらの点の位置を表すベクトルの集合を、
【００９８】
【数９】
2007072719.tif 000011
【００９９】
とし観測されたカードのタグの位置を表すベクトルの集合を
【０１００】
【数１０】
2007072719.tif 000012
【０１０１】
とする。１からＮまでの整数と１からＮまでの整数とを一対一で対応させる変換はＮ！個あるが、これらの変換を、
【０１０２】
【数１１】
2007072719.tif 000013
【０１０３】
で表す。このとき、
【０１０４】
【数１２】
2007072719.tif 000014
（ここでn=1,….N）
【０１０５】
【数１３】
2007072719.tif 000015
（ここでn=1,….N）
【０１０６】
とすると、
【０１０７】
【数１４】
2007072719.tif 000016
【０１０８】
を最小にする変換
【０１０９】
【数１５】
2007072719.tif 000017
【０１１０】
とｋが表す対応付けを、カードとボード３００上の位置との対応付けとすることができる。前記の評価基準
【０１１１】
【数１６】
2007072719.tif 000018
【０１１２】
は一例であり、他の算出法を用いることもできる。
【０１１３】
また、ボード３００にタグを設けるとともに、ストーリー出力システム１００がボード３００に設けられたタグの位置に対する各領域の相対位置を保持する構成とすることもできる。このようにしておくことにより、タグリーダ１１４でボード３００のタグの位置情報を観測することができ、それに基づき、各領域の位置情報を取得することができる。
【０１１４】
また、他の例として、ボード３００にタグを１つまたは複数設置し、そのタグのボード３００上での位置情報をあらかじめ保持しておき、タグを観測し、保持してあるタグの位置情報と観測結果からボード３００の位置や方向を算出することで、ストーリー出力システム１００により、各領域の位置情報を取得することができる。また、他の例として、ボード３００の各領域にそれぞれタグを設けておくこともできる。これによっても、ストーリー出力システム１００により、各領域の位置情報を取得することができる。また、他の例として、ボード３００にタグを１つまたは複数設置し、そのタグのボード３００上での位置情報をあらかじめ保持しておき、タグを観測し、保持してあるタグの位置情報とボード３００に貼り付けたカードのタグの位置情報からボード３００の向きや方向を算出することで、ストーリー出力システム１００により、各領域の位置情報を取得することができる。
【０１１５】
さらに、ストーリー出力システム１００は、複数の登場物を表示したカード等のパーツ同士の配置関係に応じて、ストーリーを出力する構成とすることもできる。たとえば、ストーリー出力システム１００は、複数のパーツの識別情報の組合せ毎にストーリーを対応づけて記憶しておく。つづいて、ストーリー出力システム１００は、各パーツの位置情報を取得し、互いに所定の範囲内に配置されたパーツの組合せを検出し、その組合せに対応するストーリーを出力するようにすることができる。例として、犬の絵が描かれたカードと花の絵が描かれたカードとが近くに配置されている場合に、「犬が花を持っていました」等のストーリーが出力されるようにすることができる。
【０１１６】
また、ストーリー出力システム１００がストーリーを出力している途中でユーザがいずれかのカードを移動させた場合に、それに応じてストーリーが変化するようにすることもできる。例として、ユーザが、犬の絵が描かれたカードを一旦配置後に花の絵が描かれたカードの近くへ移動した場合、「犬がだんだん花に近づいてきました」等のストーリーが出力されるようにすることなどができる。
【０１１７】
以上の実施の形態において、ストーリー出力システム１００がロボットを制御する形態を示したが、ストーリー出力システム１００は、ロボットとは関係なく用いる構成とすることもできる。この場合も、ロボットによりストーリーを発話させるのと同様に、ユーザがストーリーのバリエーションを楽しむことができる。
【０１１８】
一方、ストーリー出力システム１００がロボット２００に組み込まれたり、ロボット２００を制御したりする場合、ロボット２００自体の動きを伴って読み聞かせ等を行うことができる。そのため、とくに幼児や子供を対象とする場合、より有用である。さらに、ストーリー出力システム１００がロボット２００に組み込まれたストーリー出力システム１００により制御される場合、ロボット２００は、以下のような様々な動作を行うことができる。
【０１１９】
たとえば、第１の実施の形態で図５を用いて説明したステップＳ１０８の処理において、一定時間配置パターンの一致が判定できない場合、ロボット２００が、ユーザを手助けする言動を行うようにすることができる。ロボット２００は、たとえば、予め複数のカードに表示された登場物の名前や色等を所定の記憶部に記憶しておき、目的のカードの色や名前等を発話してユーザを誘導することができる。また、ロボット２００は、タグリーダ１１４により、カードに付されたタグのタグ情報を読み取ったり、画像認識を行う等によりカードの位置情報を取得し、位置を示す情報を発話してユーザを誘導することができる。たとえば、ストーリー出力システム１００は、ユーザと目的のカードとの相対位置関係を取得し、「きみの右手の近くにカードがあるよ。」等の発話を行うことができる。ユーザの位置は顔検出などのカメラを用いた画像認識や焦電センサなどのセンサを利用して検出することもできるし、あらかじめストーリー出力システム１００とユーザ位置の関係が決まった状態で利用するなどとすることも可能である。また、ロボット２００自身がカードを見つけられない場合は、自律移動することにより、カードを探すこともできる。
【０１２０】
また、たとえば、ストーリー中に、ユーザとロボットとのやり取りが含まれるような構成とすることもできる。たとえば、ストーリーを発話している途中で、ロボット２００は、ユーザに新たなカード（アイテム）をボードに貼り付けるよう指示を行うことができる。ロボット２００は、ユーザが貼り付けた新たなカードを把握し、さらにそのカードに表示された登場物に関するストーリーを出力することができる。この場合、ユーザが新たに貼り付けたカードに応じて、ストーリーが変化するようにすることができる。例として、ロボットがユーザに「わんちゃんに何か道具をかしてあげよう。好きな道具を持ってきて。」と発話し、ユーザが、クレヨン・なべ・鏡などの絵がそれぞれ描かれたカードから、「なべ」が描かれたカードを持ってきた場合は、「わんちゃんは、なべをみてよろこんで料理をはじめました」等のストーリーが、「クレヨン」が描かれたカードを持ってきた場合は、「わんちゃんはクレヨンでお絵かきをはじめました」等といったストーリーが出力されるようにすることができる。
【０１２１】
また、ロボット２００は、ストーリーを発話している間に、ユーザに選択肢を提示することができる。ロボット２００は、たとえばユーザにボード３００に貼り付けられたカードの移動を指示してカードを移動させたり、音声で指示を入力させたり、タッチセンサー等で指示を入力させたりすることができる。この場合も、ユーザの動作に応じてストーリーが変化するようにすることができる。
【０１２２】
さらに、ロボット２００は、ストーリーを発話中に、そのストーリーに該当するボード３００上の領域やカードをスポットライトで照らす、手や棒などで指差す、レーザーポインタでレーザを照射する、プロジェクタによって画像を投影しその画像中のパターンで指し示す、またはカードの近くに移動する等により、ユーザの注意を促す処理を行うことができる。また注意を促す処理だけではなく、ストーリー上の効果としてそのようなロボットの行為を生かすこともできる。また、ロボット２００は、ＣＣＤカメラ２２１ＡやＣＣＤカメラ２２１Ｂでユーザの画像を取得して、ユーザの視線や顔の向きを検出し、ユーザがボード３００の方向を見ていない場合は、ユーザが集中していないと判断する等して、たとえば同じ内容を繰り返し発話したり、強調する等してユーザの注意を引きつけるようにすることができる。この場合、その時点でストーリーの話題となっている対象に対応するカードの方向をユーザが見ているかどうかを判断することで、ユーザが集中していないと判断する等して、たとえば同じ内容を繰り返し発話したり、強調する等してユーザの注意を引きつけるようにすることができる。またロボットがユーザにあるカードの方向を向くようにうながす発話や表現等を行い、そのときにユーザがそのカードの方向を向いたかどうかなどの情報を利用することもできる。
【０１２３】
さらに、ロボット２００は、ＣＣＤカメラ２２１ＡやＣＣＤカメラ２２１Ｂでユーザの画像を取得して、ユーザの視線や顔の向きを検出し、ユーザが見ているカードやボード３００上の領域に応じて実行するストーリー自体やストーリーの内容や実行する順番などを切り替えることもできる。
【０１２４】
また、ロボット２００は、ストーリーを発話する際に、効果音を用いたり、ランプを点滅させたり、身振り手振り等を行うようにすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【０１２５】
【図１】本発明の実施の形態におけるロボットの機能を説明するための概念図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるストーリー出力システムの構成を示すブロック図である。
【図３】検出部が配置パターンを決定する過程を模式的に示した図である。
【図４】ストーリー記憶部の内部構成の一例を示す図である。
【図５】本実施の形態におけるロボットの処理手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態におけるストーリー出力システムの構成を示すブロック図である。
【図７】タグ対応記憶部の内部構成の一例を示す図である。
【図８】ストーリー記憶部に記憶されたテンプレートを示す図である。
【図９】ロボットの電気的構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】ボードの例を示した図である。
【符号の説明】
【０１２６】
１００  ストーリー出力システム
１０２  指示受付部
１０４  配置パターン取得部
１０６  取得部
１０８  検出部
１１０  ストーリー選択部
１１２  出力部
１１４  タグリーダ
１１６  配置パターン記憶部
１１８  ストーリー記憶部
１２０  ストーリー生成部
１２２  タグ対応記憶部
１２４  出力処理部
２００  ロボット
２０１  胴体部
２０２  頭部
２０３Ａ、２０３Ｂ  車輪
２１０  コントローラ
２１０Ａ  ＣＰＵ
２１０Ｂ  メモリ
２１１  バッテリ
２１２  スピーカ
２１３  マイクロフォン
２１４Ａ、２１４Ｂ  アクチュエータ
２２１Ａ、２２１Ｂ  ＣＣＤカメラ
２２２Ａ、２２２Ｂ  アクチュエータ
３００  ボード
３１０  第１のカード
３１２  第２のカード
３１４  第３のカード
３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃ  超音波タグ
【図１】
2007072719.tif 000019
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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