(57)【要約】【課題】診断対象となる電子制御装置の動作環境に合わせた故障判定を行い、電子制御装置の故障診断を的確に行う。【解決手段】ＥＣＵ１〜３およびＣＡＮバスライン４により構成されるＣＡＮシステムにおいて、ＥＣＵ１はＥＣＵ２が送出する動作特性データを受信、記憶する。ＥＣＵ１は記憶した動作特性データに基づき診断の許可／禁止、ＥＣＵ２からの制御パラメータの採否を決定する。【選択図】図４
2007181061.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）バスラインに接続され、前記ＣＡＮバスラインのデータを取得する手段を有する電子制御装置であって、
同一ＣＡＮバスラインに接続される他の電子制御装置からの動作特性データを受信し、受信した動作特性データを自身のメモリに記憶することを特徴とする電子制御装置。
【請求項２】
受信した動作特性データを記憶する前記メモリは、電源停止時も記憶値を保持するメモリによって構成されていることを特徴とする請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項３】
同一ＣＡＮバスラインに接続された前記他の電子制御装置の通信状況を監視して異常診断する手段を備え、前記メモリに記憶した前記動作特性データを条件に異常診断を許可／禁止することを特徴とする請求項１又は２に記載の電子制御装置。
【請求項４】
同一ＣＡＮバスラインに接続された前記他の電子制御装置からの受信データの採否を、前記メモリに記憶した前記動作特性データを条件に決定することを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の電子制御装置。
【請求項５】
動作特性データを受信して当該動作特性データを前記メモリに記憶するまでの間、予め設定されている仮の動作特性データを使用することを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の電子制御装置。
【請求項６】
ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）バスラインに接続され、前記ＣＡＮバスラインにデータを送出する手段を有する電子制御装置であって、
自身の動作環境を示す動作特性データを前記ＣＡＮバスラインに送出することを特徴とする電子制御装置。
【請求項７】
ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）バスラインにデータを送出する手段と、前記ＣＡＮバスラインのデータを取得する手段とを有する複数の電子制御装置が同一のＣＡＮバスラインに接続されたＣＡＮシステムであって、
前記電子制御装置のうち診断対象となる電子制御装置は、自身の動作環境を示す動作特性データを前記ＣＡＮバスラインに送出し、
前記電子制御装置のうち診断を実行する電子制御装置は、診断対象となる電子制御装置より前記ＣＡＮバスラインに送出された動作特性データを受信し、受信した動作特性データを自身のメモリに記憶し、前記メモリに記憶した動作特性データを基に診断の許可／禁止を判断し、診断対象となる電子制御装置の故障検出を行うことを特徴とするＣＡＮシステム。
【請求項８】
ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）バスラインにデータを送出し、前記ＣＡＮバスラインのデータを取得する複数の電子制御装置が同一のＣＡＮバスラインに接続されたＣＡＮシステムの故障診断方法であって、
前記電子制御装置のうち診断対象となる電子制御装置は、自身の動作環境を示す動作特性データを前記ＣＡＮバスラインに送出し、
前記電子制御装置のうち診断を実行する電子制御装置は、診断対象となる電子制御装置より前記ＣＡＮバスラインに送出された動作特性データを受信し、受信した動作特性データを自身のメモリに記憶し、前記メモリに記憶した動作特性データを基に診断の許可／禁止を判断し、診断対象となる電子制御装置の故障検出を行うことを特徴とするＣＡＮシステムの故障診断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子制御装置、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）システム、及びＣＡＮシステムの故障診断方法に係り、特に、エンジン制御装置等の車載電子制御装置間における制御情報伝達手段としてＣＡＮを採用した車輌システムに用いられる電子制御装置、ＣＡＮシステム、及びＣＡＮシステムの故障診断方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車などにおいて、エンジン電子制御装置、変速電子制御装置、ステアリング電子制御装置等の各種の車載電子制御装置を相互に関連付けして各種制御を行うために、その複数個の電子制御装置を共通のバスラインに接続し、代表的標準ネットワークプロトコルであるＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ（以下、単にＣＡＮという。）プロトコルを使用して車載電子制御装置間の相互通信を行うものがある。
【０００３】
このようなＣＡＮシステム（制御システム）において、ＣＡＮバスラインに接続されて通信ノードをなす複数個の電子制御装置から送出されるデータの受信間隔を監視し、故障している電子制御装置を特定する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００３−１４３１６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような通信故障検出を行うＣＡＮシステムにおいては、単に、ＣＡＮバスラインに接続されている電子制御装置からの受信の有無によって故障判断を行っているため、診断対象となる電子制御装置が正しく動作する環境にない状況、例えば、バッテリ電圧や起動時間が正規の状態にない状況下において診断を実行すると、正常な電子制御装置を故障と誤判定してしまう可能性がある。
【０００５】
このような状況を回避するために、診断を実行する電子制御装置において、診断対象の動作環境範囲値を記憶させて判断することも可能である。しかし、電子制御装置毎に動作環境範囲が異なるため、動作環境範囲を一律で決めることができず、診断を実行する電子制御装置は、診断対象電子制御装置の動作環境範囲値を電子制御装置毎に個々に記憶する必要がある。
【０００６】
たとえ、診断対象電子制御装置の動作環境範囲値を、診断を実行する電子制御装置に記憶させても、診断対象となる電子制御装置の動作環境範囲が変更になると、診断を実行する電子制御装置に記憶させた動作環境範囲値も変更する必要が生じる。このため、診断を実行する電子制御装置に記憶させる動作環境範囲値は、かなり余裕を持たせた設定しかできず、故障判定を実行できる領域が限定されてしまう。このため、従来の制御システムでは、電子制御装置の故障診断を的確に行うことが難しい。
【０００７】
本発明は、前記課題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、診断対象となる電子制御装置の動作環境に合わせた故障判定を行い、電子制御装置の故障診断を的確に行うことができる電子制御装置、ＣＡＮシステム、及びその故障診断方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、本発明による電子制御装置は、ＣＡＮバスラインに接続され、前記ＣＡＮバスラインのデータを取得する手段を有する電子制御装置であって、同一ＣＡＮバスラインに接続される他の電子制御装置からの動作特性データを受信し、受信した動作特性データを自身のメモリに記憶する。
【０００９】
本発明による電子制御装置は、好ましくは、受信した動作特性データを記憶する前記メモリは、電源停止時も記憶値を保持するメモリによって構成される。
【００１０】
本発明による電子制御装置は、更に、同一ＣＡＮバスラインに接続された前記他の電子制御装置の通信状況を監視して異常診断する手段を備え、前記メモリに記憶した前記動作特性データを条件に異常診断を許可／禁止する。
【００１１】
本発明による電子制御装置は、好ましくは、同一ＣＡＮバスラインに接続された前記他の電子制御装置からの受信データの採否を、前記メモリに記憶した前記動作特性データ条件に決定する。
【００１２】
本発明による電子制御装置は、好ましくは、動作特性データを受信して当該動作特性データを前記メモリに記憶するまでの間、予め設定されている仮の動作特性データを使用する。
【００１３】
前記目的を達成するために、本発明による電子制御装置は、ＣＡＮバスラインに接続され、前記ＣＡＮバスラインにデータを送出する手段を有する電子制御装置であって、自身の動作環境を示す動作特性データを前記ＣＡＮバスラインに送出する。
【００１４】
また、前記目的を達成するために、本発明によるＣＡＮシステムは、ＣＡＮバスラインにデータを送出する手段と、前記ＣＡＮバスラインのデータを取得する手段とを有する複数の電子制御装置が同一のＣＡＮバスラインに接続されたＣＡＮシステムであって、前記電子制御装置のうち診断対象となる電子制御装置は、自身の動作環境を示す動作特性データを前記ＣＡＮバスラインに送出し、前記電子制御装置のうち診断を実行する電子制御装置は、診断対象となる電子制御装置より前記ＣＡＮバスラインに送出された動作特性データを受信し、受信した動作特性データを自身のメモリに記憶し、前記メモリに記憶した動作特性データを基に診断の許可／禁止を判断し、診断対象となる電子制御装置の故障検出を行う。
【００１５】
また、前記目的を達成するために、本発明によるＣＡＮシステムの故障診断方法は、ＣＡＮバスラインにデータを送出し、前記ＣＡＮバスラインのデータを取得する複数の電子制御装置が同一のＣＡＮバスラインに接続されたＣＡＮシステムの故障診断方法であって、前記電子制御装置のうち診断対象となる電子制御装置は、自身の動作環境を示す動作特性データを前記ＣＡＮバスラインに送出し、前記電子制御装置のうち診断を実行する電子制御装置は、診断対象となる電子制御装置より前記ＣＡＮバスラインに送出された動作特性データを受信し、受信した動作特性データを自身のメモリに記憶し、前記メモリに記憶した動作特性データを基に診断の許可／禁止を判断し、診断対象となる電子制御装置の故障検出を行う。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、診断を実行する電子制御装置は、同一のＣＡＮバスラインに接続される他の電子制御装置（診断対象の電子制御装置）の動作環境パラメータ（動作特性データ）を受信し、受信した動作特性データを自身のメモリに記憶するから、ＣＡＮバスラインに接続されてデータを送出する電子制御装置の故障判定において、診断対象となる電子制御装置の動作環境に合わせて診断を行うことができる。また、診断対象の電子制御装置の動作環境が変更になった場合でも、診断を実行する電子制御装置の変更は不要となるため、診断許可／禁止の判断を余裕代を少なくした設定で行うことが可能となる。
【００１７】
これらのことにより、診断対象となる電子制御装置の動作環境に合わせた故障判定を行い、電子制御装置の故障診断を的確に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明による電子制御装置およびＣＡＮシステムの実施形態を、図を参照して説明する。
【００１９】
図１に示されているように、本実施形態のＣＡＮシステムは、自動車に搭載される電子制御装置（以下、ＥＣＵ）として、エンジン制御ＥＣＵ１（以下、ＥＣＵ１）と、ＡＴ制御ＥＣＵ２（以下、ＥＣＵ２）と、メータ制御ＥＣＵ３（以下、ＥＣＵ３）が、各々通信ノートとして、共通のＣＡＮバスライン４に接続されている。ＥＣＵ１〜３は、各々、ＣＡＮバスライン４を介してＣＡＮ通信仕様に規定された通信方式により、情報の送受信を可能にしている。
【００２０】
ＥＣＵ１〜３は、各々、コンピュータ式のものであり、図２に示されているように、ＣＰＵ１０と、ＣＡＮコントローラ１１と、トランシーバ１２と、ＲＯＭ１３と、ＲＡＭ１４を備えている。
【００２１】
トランシーバ１２は、ＣＡＮバスライン４とＣＡＮコントローラ１１に接続され、ＣＡＮバスライン４の差動式信号をＣＡＮコントローラ１１が認識できる０Ｖ、５Ｖの２値からなるデジタル信号に変換する役割を持つ。
【００２２】
ＣＡＮコントローラ１１は、ＣＰＵ１０に接続され、ＣＰＵ１０から指示されたデータを、ＣＡＮ通信仕様に規定されたデータフォーマットに展開した後、トランシーバ１２を介してＣＡＮバスライン４に送出し、他のＥＣＵに伝達する。また、ＣＡＮコントローラ１１は、他のＥＣＵがＣＡＮバスライン４に送出したデータのうち必要なデータを、選別、取得し、ＣＰＵ１０に通知する。これにより、ＣＡＮコントローラ１１は、ＣＡＮバスライン４にデータを送出する手段と、ＣＡＮバスライン１４のデータを取得する手段とをなす。
【００２３】
ＲＯＭ１３は、プログラムや制御データを格納するために使用される。
ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ１３に格納されたプログラムおよび制御データに従って制御に必要なパラメータの演算や、ＣＡＮコントローラ１１を制御し、パラメータの送受信を行う。
【００２４】
ＲＡＭ１４は、ＣＰＵ１０の演算結果やＣＡＮコントローラ１１から取得した情報を格納するために使用される。
【００２５】
なお、本実施形態におけるＥＣＵ１〜３は、同様の構成として説明するが、例えばＥＣＵ１は、ＣＰＵ１０、ＣＡＮコントローラ１１、ＲＯＭ１３とＲＡＭ１４が一つのパッケージになっているＩＣを使用するなど、必ずしもＥＣＵ２およびＥＣＵ３と同一構成である必要はない。
【００２６】
図３は、ＥＣＵ１〜３の動作特性例を示している。図３（ａ）は動作電圧、図３（ｂ）は電源投入後のＣＡＮ通信開始可能時間を例として示している。
【００２７】
図３（ａ）は、ＥＣＵ１は６Ｖから１８Ｖ、ＥＣＵ２は８Ｖから１６Ｖ、ＥＣＵ３は５Ｖから１６Ｖの範囲で動作可能であることを示している。図３（ｂ）は、電源投入からＣＡＮ通信が可能になる時間を示しており、ＥＣＭ１が２００ｍｓ、ＥＣＭ２が２５０ｍｓ、ＥＣＭ３が１５０ｍｓである。
【００２８】
このように、ＣＡＮバスライン４に接続されるＥＣＵの動作特性が異なる場合が想定され、また、当該ＥＣＵから得られる情報も動作特性の範囲内に限定される。
【００２９】
図４を用いてＥＣＵの動作特性データのやり取りについて説明する。
診断対象となるＥＣＵ２は、ＲＯＭ２１３に、自身の動作環境パラメータ（動作特性データ）として、ＥＣＵ２自体の動作可能電圧下限データ２１３ａ、動作可能電圧上限データ２１３ｂ、ＣＡＮ通信開始可能時間データ２１３ｃを格納している。ＥＣＵ２は、これらの動作特性データを、ＣＰＵ２１０、ＣＡＮコントローラ２１１、トランシーバ２１２を経由してＣＡＮバスライン４へ送出する。
【００３０】
診断を実行するＥＣＵ１は、ＣＡＮバスライン４からトランシーバ１１２、ＣＡＮコントローラ１１１、ＣＰＵ１１０を経由して動作特性データを取得し、ＥＣＵ１内のＲＡＭ１１４内に設けた動作可能電圧下限値領域１１４ａ、動作可能電圧上限値領域１１４ｂ、ＣＡＮ通信開始可能時間値領域１１４ｃに、ＥＣＵ２よりの動作可能電圧下限データ２１３ａ、動作可能電圧上限データ２１３ｂ、ＣＡＮ通信開始可能時間データ２１３ｃを格納する。これにより、診断を実行するＥＣＵ１は、診断対象となるＥＣＵ２の動作特性データを認識することができる。
【００３１】
なお、動作特性データを記憶するＲＡＭ１１４は、ＥＣＵ１の電源停止中も記憶値を保持できるようにバックアップされたメモリ、もしくはＥＥＰＲＯＭのように電気的に書換えが可能な不揮発性メモリであることが好ましい。これは、動作特性データは、ＣＡＮ通信によって他のＥＣＵから受信しなければならず、動作特性データを受信するまでの間は、前回までに受信して記憶しておいたデータを保持しておくことで、ＥＣＵ１の電源投入直後から使用できるようにするためである。
【００３２】
診断を実行するＥＣＵ１は、ＲＯＭ１１３に、ＥＣＵ２の仮動作可能電圧下限データ１１３ａ、仮動作可能電圧上限データ１１３ｂ、仮ＣＡＮ通信開始可能時間データ１１３ｃを格納している。
【００３３】
次に、図５に示すフローチャートを参照して、受信・記憶した動作特性データの使用方法について説明する。ここでは、図４において、動作特性データ（動作可能電圧下限データ２１３ａ、動作可能電圧上限データ２１３ｂ、ＣＡＮ通信開始可能時間データ２１３ｃ）を送出したＥＣＵ２をＥＣＵ１が診断し、またＥＣＵ２から受信した制御データの採否判断を行う例にて説明する。なお、本発明は診断方法に係る発明ではないため、診断方法の詳細な説明は割愛する。
【００３４】
前述のように、ＥＣＵ２が送出した動作特性データは、ＥＣＵ１内のＲＡＭ１１４に記憶されている。ＥＣＵ１は、電源投入されると、図５に示すフローチャートの処理を所定の周期（例えば１０ｍｓ毎）で実行する。
【００３５】
この処理の中で、まず、タイマＴｏｎをカウントして時間計測を行う（ステップＳ１０１）。この時間計測値は電源が投入されてからの時間に相当する。
【００３６】
次に、計測時間（タイマＴｏｎ）とＣＡＮ通信開始可能時間値領域１１４ｃに書き込まれているＣＡＮ通信開始可能時間値とを比較する（ステップＳ１０２）。ＣＡＮ通信開始可能時間・未経過と判断した場合には、診断処理（ステップＳ１０４）をスキップする。つまり、診断処理を禁止し、診断処理を実行しない。
【００３７】
ＣＡＮ通信開始可能時間を経過していると判断した場合には、次に、ＥＣＵ１が認識しているバッテリ電圧と動作可能電圧下限値領域１１４ａに書き込まれている動作可能電圧下限値とを比較する。バッテリ電圧が動作可能電圧下限値より低いと判定した場合には、診断処理（ステップＳ１０４）をスキップする。つまり、診断処理を禁止し、診断処理を実行しない。
【００３８】
バッテリ電圧が動作可能電圧下限値より高いと判断した場合には、診断処理を許可し、ＥＣＵ２のＣＡＮ受信データを監視する診断処理を実行する（ステップＳ１０４）。
【００３９】
このように、ＥＣＵ１内で生成するパラメータと比較し、ＥＣＵ２がＣＡＮ通信を開始可能となる前や、現在のバッテリ電圧がＥＣＵ２の動作可能電圧を下回っている場合には、診断が禁止される。車輌においては、キースイッチを操作することにより、ＥＣＵ１およびＥＣＵ２に同時にバッテリを電源とする電圧が投入されることから、ＥＣＵ１が計測した時間をＥＣＵ２のＣＡＮ通信開始可能時間値と比較することができるし、ＥＣＵ１が検出したバッテリ電圧とＥＣＵ２の動作可能電圧値と比較することができる。
【００４０】
次に、バッテリ電圧と動作可能下限値領域１１４ａに書き込まれている動作可能電圧下限値および動作可能上限値領域１１４ｂに書き込まれている動作可能電圧上限値とを比較し、バッテリ電圧が所定範囲内にあるか否かを判別する（ステップＳ１０５）。バッテリ電圧が所定範囲内にない場合には、ＣＡＮデータ採用処理（ステップＳ１０６）をスキップする。バッテリ電圧が所定範囲内であると判定した場合には、ＥＣＵ２から受信した制御データを採用するＣＡＮデータ採用処理を行う（ステップＳ１０６）。
【００４１】
これにより、ＥＣＵ２の動作が保証できない領域においては、ＥＣＵ２から受信した制御データを破棄し、ＥＣＵ２の制御データをもとに実行する処理の誤動作が防止される。
【００４２】
本実施形態のＣＡＮシステムは、故障診断において、診断対象のＥＣＵ２の動作特性データを、診断を実行するＥＣＵ１がＣＡＮより受信、記憶した値を使用することを特徴としている。
【００４３】
ここで、例えば、ＥＣＵ２がモデルチェンジ等により変更となり、動作特性データが変更になった場合でも、変更後のＥＣＵ２が送出する新たな動作特性データを使用してＥＣＵ１が判断を行うことができるため、ＥＣＵ１に影響を与えることなくＥＣＵ２をモデルチェンジすることができる。
【００４４】
以上説明したように、本実施形態のＣＡＮシステムでは、ＣＡＮバスライン４を経由してＣＡＮバスライン４に接続されるＥＣＵに動作環境パラメータ（特性データ；例えば最低動作電圧、電源投入からの起動時間）を知らしめ、他のＥＣＵからの動作環境パラメータを受信した場合には、メモリに記憶するから、診断を実行するＥＣＵは、診断対象のＥＣＵの動作環境を把握できる。これによって、例えば、ＣＡＮバスライン４に送出されるデータを監視して診断（故障検出）を行う場合、メモリに記憶した動作環境パラメータを基に診断の許可／禁止を判断することができ、診断による誤判定を防止することができる。また、ＥＣＵが何らかの理由により変更され、動作環境パラメータが変わった場合でも、変更されたＥＣＵに対応した新たな動作環境パラメータを知ることができるため、その他のＥＣＵに対する影響を抑止することができる。
【００４５】
車輌の故障、例えば、ＣＡＮバスライン４が断線しているような場合、動作特性データを受信することができない。このことに対して、ＥＣＵ２の動作特性データに対し、十分に余裕を持たせた仮の特性データ（仮動作可能電圧下限データ１１３ａ、仮動作可能電圧上限データ１１３ｂ、仮ＣＡＮ通信開始可能時間データ１１３ｃ）を、予めＥＣＵ１のＲＯＭ１１３内に記憶させてあり、図６に示すＥＣＵ１のイニシャル処理を実行する。
【００４６】
イニシャル処理では、先ず、ＥＣＵ２からの動作特性データの受信履歴がないか否かを判別する（ステップＳ１１０）。受信履歴がないと判断した場合には、ＲＯＭ１１３に格納されている仮特性データ（仮動作可能電圧下限データ１１３ａ、仮動作可能電圧上限データ１１３ｂ、仮ＣＡＮ通信開始可能時間データ１１３ｃ）をそれぞれＲＡＭ１１４の動作可能電圧下限値領域１１４ａ、動作可能電圧上限値領域１１４ｂ、ＣＡＮ通信開始可能時間値領域１１４ｃにコピーする（ステップＳ１１１）。
【００４７】
これにより、仮の動作特性データを用いて、図５に示したステップＳ１０２、Ｓ１０３およびＳ１０５の判定を実行すればよい。その後、ＥＣＵ２から動作特性データを受信できる状況になった場合には、受信データ採用処理（ステップＳ１０６）にて、それぞれの値をＲＡＭ１１４の各領域に上書きすれば、ＥＣＵ２の動作特性データによる判定を継続して行うことができる。
【００４８】
なお、ＣＡＮバスライン４に接続されるＥＣＵのうち、ＥＣＵ１とＥＣＵ２を例に説明したが、その他のＥＣＵに対しても、例えばＥＣＵ１とＥＣＵ３のような組合せでも、同様に実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明による電子制御装置を含むＣＡＮシステムの一実施形態を示すネットワーク図。
【図２】本発明による電子制御装置の一実施形態を示すブロック図。
【図３】（ａ）はＣＡＮシステムにおける各ＥＣＵの動作可能電圧例を示すグラフ、（ｂ）は同じくＣＡＮ通信開始可能時間例を示すグラフ。
【図４】本発明による電子制御装置およびＣＡＮシステムの一実施形態の詳細を示すブロック図。
【図５】本発明による電子制御装置の一実施形態の動作を示すフローチャート。
【図６】本発明による電子制御装置の一実施形態のイニシャル処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５０】
１〜３  電子制御装置（ＥＣＵ）
４      ＣＡＮバスライン
１０    ＣＰＵ
１１    ＣＡＮコントローラ
１２    トランシーバ
１３    ＲＯＭ
１４    ＲＡＭ
１１０  ＥＣＵ１に内蔵されるＣＰＵ
１１１  ＥＣＵ１に内蔵されるＣＡＮコントローラ
１１２  ＥＣＵ１に内蔵されるトランシーバ
１１３  ＥＣＵ１に内蔵されるＲＯＭ
１１４  ＥＣＵ１に内蔵されるＲＡＭ
２１０  ＥＣＵ２に内蔵されるＣＰＵ
２１１  ＥＣＵ２に内蔵されるＣＡＮコントローラ
２１２  ＥＣＵ２に内蔵されるトランシーバ
２１３  ＥＣＵ２に内蔵されるＲＯＭ
２１４  ＥＣＵ２に内蔵されるＲＡＭ
【図１】
2007181061.tif 000003
【図２】
2007181061.tif 000004
【図３】
2007181061.tif 000005
【図４】
2007181061.tif 000006
【図５】
2007181061.tif 000007
【図６】
2007181061.tif 000008