(57)【要約】【課題】発電装置が発電した電力を効率よく使用することができる自走式機器システムを提供することを目的とする。【解決手段】商用電源と発電装置との連系点に設置された逆電力量検出装置２０１と、自走式機器１０１とを有し、逆電力量検出装置２０１は、逆電力量検出手段２０２と、送信手段２０３を備えている。自走式機器１０１は、車輪１０２と、走行制御手段１０３と、バッテリ１０８と、充電処理手段１０９と、送信手段２０３が送信する逆電力量を受信する受信手段１０７と、行動決定手段１１４を備えている。行動決定手段１１４は、受信手段１０７で受信する逆電力量がある閾値を以上になると走行制御手段１０３で制御して自走式機器１０１を充電台まで移動し、充電処理手段１０９により充電を行うよう行動決定する。これによって、発電装置が発電した電力を効率よく使用することができる。【選択図】図２
2007272664.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
商用電源と発電装置との連系点に設置された逆電力量検出装置と、所定の動作を行う自走式機器とを有し、前記逆電力量検出装置は、前記発電装置から前記商用電源への逆電力量を検出する逆電力量検出手段と、前記逆電力量検出手段が検出する逆電力量を送信する送信手段を備え、前記自走式機器は、自律走行を行うための走行手段と、前記走行手段を制御する走行制御手段と、前記走行手段の駆動用電力を供給する電源供給手段と、予め前記自走式機器外に設置された充電台を経由して前記発電装置が発電した電力をもとに前記電源供給手段へ充電を行う充電処理手段と、前記逆電力量検出装置の前記送信手段が送信する逆電力量を受信する受信手段と、行動決定を行う行動決定手段を備え、前記自走式機器の前記行動決定手段は、走行中に前記受信手段で受信する逆電力量がある閾値を以上になると前記走行制御手段で前記走行手段を制御することにより前記充電台まで移動し、前記充電処理手段により充電を行うよう行動決定する自走式機器システム。
【請求項２】
自走式機器は、電源供給手段の電圧を検出する電源電圧検出手段を備え、前記自走式機器の行動決定手段は、受信手段で受信する逆電力量がある閾値以上、かつ前記電源電圧検出手段で検出する電圧がある閾値以下になると走行制御手段で走行手段を制御することにより充電台まで移動し、充電処理手段により充電を行うよう行動決定する請求項１に記載の自走式機器システム。
【請求項３】
自走式機器は、時刻を計時する計時手段と、前記計時手段が計時する時刻と受信手段が受信する逆電力量をもとに時間帯ごとの逆電力量の平均値を算出する逆電力量学習手段を備え、前記自走式機器の行動決定手段は、前記計時手段が計時する時刻をもとに前記逆電力量学習手段が学習した逆電力量の平均値が最も高い時間帯に走行制御手段で走行手段を制御して充電台まで移動し、充電処理手段により充電を行うよう行動決定する請求項１または２に記載の自走式機器システム。
【請求項４】
自走式機器は、時刻を計時する計時手段と、前記計時手段が計時する時刻と受信手段が受信する逆電力量をもとに時間帯ごとの逆電力量の平均値を算出する逆電力量学習手段と、走行経路を記憶する走行経路記憶手段と、前記走行経路記憶手段に記憶された走行経路をもとに走行に必要な時間を算出する走行必要時間算出手段を備え、前記自走式機器の行動決定手段は、走行停止中に前記計時手段により計時される時刻に前記走行必要時間算出手段で算出される走行に必要な時間を加えた時刻が前記逆電力量学習手段で学習した逆電力量の平均値が最も高い時間帯に達すると走行開始を決定する請求項１または２に記載の自走式機器システム。
【請求項５】
自走式機器は、予め前記自走式機器外に設置された充電台を経由して発電装置が発電した電力をもとに電源供給手段へ急速に充電を行う急速充電処理手段と、通常の充電を行う充電処理手段と急速に充電を行う前記急速充電処理手段とを切替える充電処理方式切替手段を備え、前記自走式機器の前記充電処理方式切替手段は、充電中に受信手段で受信する逆電力量がある閾値を越えた時に充電処理方式を前記急速充電処理手段へ切替える請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式機器システム。
【請求項６】
自走式機器は表示手段を備え、前記自走式機器の前記表示手段は、充電処理手段または急速充電処理手段で充電中に受信手段で受信する逆電力量がある閾値を越えた時に発電装置が発電する電力のみで充電を行っていることを表示する請求項１〜５のいずれか１項に記載の自走式機器システム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式機器システムにおける機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人間の介助なしに自立して走行する自走式機器システムおよびそのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自走式機器システムでは、電源消耗が検出された場合、自走式機器が充電台の位置まで移動し、自動的に充電作業を行うよう行動する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
すなわち、図８に示すように、自走式機器システムは、全体の制御を実行する制御部１、移動目標物などを検出するためのセンサ部２、駆動電源を得るための電源である内蔵バッテリ部３、各種駆動系を制御して自走式機器の動作全般を実行する走行制御手段である駆動制御部４を有する自走式機器と、自走式機器へ充電するための充電台６とを備えている。そして、制御部１は内蔵バッテリ部３の電源の消耗を監視する電源監視手段と、電源の充電処理を実行するタイミングを判定すると共に行動を決定する行動決定手段で構成される。前記制御部１の行動決定手段は、電源監視手段によって電源の消耗が検出された場合、前記駆動制御部４によって充電台６の位置まで移動し、充電作業を行う行動を決定するものである。
【特許文献１】特開２００４−１５１９２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来の構成では、ある施設内において燃料電池システムや太陽光発電システムなどの発電効率が高い発電装置が商用電源と連係状態にある場合おいても、発電装置が発電する発電電力量と施設内の負荷が消費する消費電力量に関わらず、自走式機器の内蔵バッテリ部３の残量のみで充電を開始する。
【０００５】
そのため、発電電力量より消費電力量が小さく、発電装置が発電した電力が商用電源へ逆潮流することで、高効率で発電した電力が商用電源の線路上のインピーダンスにより電力損失が生じてしまう時に充電しなかったり、発電電力量より消費電力量が多く、商用電源から電力の供給を受けなければならない時に充電を行い、発電装置が発電した電力の使用効率が悪くなってしまったりするという課題を有していた。
【０００６】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、走行中に通信で取得する商用電源と発電装置との連系点において測定される逆電力量をもとに、発電装置が発電した発電電力量より施設内の負荷の消費電力量が小さい時に充電台へ戻り充電することで、発電装置が発電した電力を効率よく使用することができる自走式機器システムおよびそのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式機器システムは、商用電源と発電装置との連系点に設置された逆電力量検出装置と、所定の動作を行う自走式機器とを有し、前記逆電力量検出装置は、前記発電装置から前記商用電源への逆電力量を検出する逆電力量検出手段と、前記逆電力量検出手段が検出する逆電力量を送信する送信手段を備え、前記自走式機器は、自律走行を行うための走行手段と、前記走行手段を制御する走行制御手段と、前記走行手段の駆動用電力を供給する電源供給手段と、予め前記自走式機器外に設置された充電台を経由して前記発電装置が発電した電力をもとに前記電源供給手段へ充電を行う充電処理手段と、前記逆電力量検出装置の前記送信手段が送信する逆電力量を受信する受信手段と、行動決定を行う行動決定手段を備え、前記自走式機器の前記行動決定手段は、走行中に前記受信手段で受信する逆電力量がある閾値を以上になると前記走行制御手段で前記走行手段を制御することにより前記充電台まで移動し、前記充電処理手段により充電を行うよう行動決定するものである。
【０００８】
これによって、走行中に通信で取得する商用電源と発電装置との連系点において測定される逆電力量をもとに、発電装置が発電した発電電力量より施設内の負荷の消費電力量が小さい時に充電台へ戻り充電することで発電装置が発電した電力を効率よく使用することができる。
【０００９】
また、本発明のプログラムは、自走式機器システムにおける機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるものである。
【００１０】
これによって、プログラムであるので、電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させて自走式機器の少なくとも一部を容易に実現することができる。また、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したり、インターネットなどの通信回線を用いて配信したりすることで、新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の自走式機器システムおよびそのプログラムは、発電装置が発電した発電電力量より施設内の負荷の消費電力量が小さい時に充電台へ戻り充電することで、発電装置が発電した電力を効率よく使用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
第１の発明は、商用電源と発電装置との連系点に設置された逆電力量検出装置と、所定の動作を行う自走式機器とを有し、前記逆電力量検出装置は、前記発電装置から前記商用電源への逆電力量を検出する逆電力量検出手段と、前記逆電力量検出手段が検出する逆電力量を送信する送信手段を備え、前記自走式機器は、自律走行を行うための走行手段と、前記走行手段を制御する走行制御手段と、前記走行手段の駆動用電力を供給する電源供給手段と、予め前記自走式機器外に設置された充電台を経由して前記発電装置が発電した電力をもとに前記電源供給手段へ充電を行う充電処理手段と、前記逆電力量検出装置の前記送信手段が送信する逆電力量を受信する受信手段と、行動決定を行う行動決定手段を備え、前記自走式機器の前記行動決定手段は、走行中に前記受信手段で受信する逆電力量がある閾値を以上になると前記走行制御手段で前記走行手段を制御することにより前記充電台まで移動し、前記充電処理手段により充電を行うよう行動決定する自走式機器システムである。これによって、走行中に通信で取得する商用電源と発電装置との連系点において測定される逆電力量をもとに、発電装置が発電した発電電力量より施設内の負荷の消費電力量が小さい時に充電台へ戻り充電することで発電装置が発電した電力を効率よく使用することができる。
【００１３】
第２の発明は、特に、第１の発明において、自走式機器は、電源供給手段の電圧を検出する電源電圧検出手段を備え、前記自走式機器の行動決定手段は、受信手段で受信する逆電力量がある閾値以上、かつ前記電源電圧検出手段で検出する電圧がある閾値以下になると走行制御手段で走行手段を制御することにより充電台まで移動し、充電処理手段により充電を行うよう行動決定することより、逆電力量が頻繁に多くなる状況下において、走行中に頻繁に充電台へ戻ることをさけることができる。
【００１４】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、自走式機器は、時刻を計時する計時手段と、前記計時手段が計時する時刻と受信手段が受信する逆電力量をもとに時間帯ごとの逆電力量の平均値を算出する逆電力量学習手段を備え、前記自走式機器の行動決定手段は、前記計時手段が計時する時刻をもとに前記逆電力量学習手段が学習した逆電力量の平均値が最も高い時間帯に走行制御手段で走行手段を制御して充電台まで移動し、充電処理手段により充電を行うよう行動決定することにより、逆電力量が多くなる前に充電台へ戻ることができるため、発電装置が発電した電力を効率よく使用することができる。
【００１５】
第４の発明は、特に、第１または第２の発明において、自走式機器は、時刻を計時する計時手段と、前記計時手段が計時する時刻と受信手段が受信する逆電力量をもとに時間帯ごとの逆電力量の平均値を算出する逆電力量学習手段と、走行経路を記憶する走行経路記憶手段と、前記走行経路記憶手段に記憶された走行経路をもとに走行に必要な時間を算出する走行必要時間算出手段を備え、前記自走式機器の行動決定手段は、走行停止中に前記計時手段により計時される時刻に前記走行必要時間算出手段で算出される走行に必要な時間を加えた時刻が前記逆電力量学習手段で学習した逆電力量の平均値が最も高い時間帯に達すると走行開始を決定することにより、逆電力量が多くなる前に充電台へ戻ることができるため、発電装置が発電した電力を効率よく使用することができる。
【００１６】
第５の発明は、特に、第１〜第４のいずれか１つの発明において、自走式機器は、予め前記自走式機器外に設置された充電台を経由して発電装置が発電した電力をもとに電源供給手段へ急速に充電を行う急速充電処理手段と、通常の充電を行う充電処理手段と急速に充電を行う前記急速充電処理手段とを切替える充電処理方式切替手段を備え、前記自走式機器の前記充電処理方式切替手段は、充電中に受信手段で受信する逆電力量がある閾値を越えた時に充電処理方式を前記急速充電処理手段へ切替えることにより、逆電力量に応じて充電で消費する電力量を変えることができるため、発電装置が発電した電力を効率よく使用することができる。
【００１７】
第６の発明は、特に、第１〜第５のいずれか１つの発明において、自走式機器は表示手段を備え、前記自走式機器の前記表示手段は、充電処理手段または急速充電処理手段で充電中に受信手段で受信する逆電力量がある閾値を越えた時に発電装置が発電する電力のみで充電を行っていることを表示することにより、人は自走式機器による充電を発電装置が発電した電力で充電していることを確認することができる。
【００１８】
第７の発明は、特に、第１〜第６のいずれか１つの発明における自走式機器システムの機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムである。プログラムであるので、電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させて本発明の自走式機器の少なくとも一部を容易に実現することができる。また、記録媒体に記録したり、インターネットなどの通信回線を用いて配信したりすることで、新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。尚、この実施の形態によって本発明が限定されるのもではない。
【００２０】
（実施の形態１）
図１〜図５は、本発明の実施の形態１における自走式機器システムを示すものである。
【００２１】
図１に示すように、本実施の形態における自走式機器システムは、商用電源１１、太陽光により発電を行う発電装置である太陽光発電システム１２、施設内の負荷である冷蔵庫１３ａ、洗濯機１３ｂ、エアコン３ｃ、充電台１４、商用電源１１と太陽光発電システム１２の連系点に設置された逆電力量検出装置２０１、各種ロボットなどの自走式機器１０１を有している。
【００２２】
図２において、自走式機器１０１は、次の各部より構成されている。
【００２３】
走行するための走行手段である車輪１０２と、車輪１０２を制御するための走行制御手段１０３と、車輪１０２の回転数を検出するエンコーダ１０４と、回転方向を検出するジャイロ１０５と、エンコーダ１０４が検出する回転数とジャイロ１０５が検出する回転方向より走行位置を検出する走行位置検出手段１０６と、逆電力量検出装置２０１より情報を取得する受信手段１０７と、車輪１０２の駆動用電源を供給する電源供給手段であるバッテリ１０８と、自走式機器１０１の外に設置された充電台１４を経由して太陽光発電システム１２が発電した電力をもとにバッテリ１０８へ通常の充電を行う充電処理手段１０９、急速に充電を行う急速充電処理手段１１０と、受信手段１０７で受信する情報をもとにバッテリ１０８への充電処理を充電処理手段１０９または急速充電処理手段１１０のいずれかに切替える充電処理切替手段１１１と、バッテリ１０８の電圧を検出する電源電圧検出手段であるバッテリ電圧検出手段１１２と（本実施の形態では、充電が十分に行われたときの電圧をＶｍａｘ（Ｖ）とする）、充電台１４の位置や走行経路などの情報を含む走行マップを記憶する走行経路記憶手段である走行マップ記憶手段１１３と、行動を決定する行動決定手段１１４と、表示手段であるＬＣＤ１１５とを有する。
【００２４】
また、逆電力量検出装置２０１は、逆電力量を検出する逆電力量検出手段２０２と、逆電力量検出手段２０２が検出した逆電力量を自走式機器１０１の受信手段１０７へ送信する送信手段２０３とを有する。
【００２５】
図３は自走式機器１０１が記憶する走行マップであり、自走式機器１０１が走行する走行領域３０１、障害物３０２、走行マップ記憶手段１１３に記憶された予め決められた通常の走行経路３１０、自走式機器１０１の現在位置から充電台１４までの最短走行経路３２０をそれぞれ示している。
【００２６】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作、作用を説明する。
【００２７】
逆電力量検出装置２０１は、太陽光発電システム１２が発電する電力量と、施設内の冷蔵庫１３ａ、洗濯機１３ｂ、エアコン１３ｃなどの負荷が消費する電力量の差により生じる商用電源１１への逆電力量を、常時、逆電力量検出手段２０２で検出し、検出した逆電力量を送信手段２０３で自走式機器１０１へ送信する。
【００２８】
自走式機器１０１は、走行制御手段１０３により走行位置検出手段１０６で検出される走行位置と走行マップ記憶手段１１３に記憶される走行経路３１０をもとに車輪１０２を制御することで、図４に示すように、予め決められた走行経路を走行する（ＳＴＥＰ１０１、１０２）。
【００２９】
また、走行中、受信手段１０７で逆電力量検出装置２０１の送信手段２０３が送信する逆電力量を受信し、バッテリ電圧検出手段１１２でバッテリ１０８のバッテリ電圧を検出する（ＳＴＥＰ１０３、１０４）。
【００３０】
自走式機器１０１の行動決定手段１１４は、受信手段１０７が受信する逆電力量が１０Ｗ以上、かつバッテリ電圧検出手段１１２で検出されたバッテリ電圧がＶｍａｘ×０．４Ｖ以下、またはバッテリ電圧がＶｍａｘ×０．２Ｖ以下のとき、充電台１４へ戻り充電を行うことを決定し、走行位置検出手段１０６で検出される走行位置と走行マップ記憶手段１１３に記憶された充電台１４の位置をもとに充電台１４までの最短走行経路を算出し、それ以外の時はＳＴＥＰ１０１以降の処理を再び行う（本実施の形態では図３の最短走行経路３２０を算出）（ＳＴＥＰ１０５〜１０８）。
【００３１】
充電台１４までの最短走行経路算出後は、走行制御手段１０３が走行位置検出手段１０６で検出される走行位置をもとに車輪１０２を制御して算出された最短走行経路３２０を走行することで充電台１４まで戻る（ＳＴＥＰ１０９〜１１１）。そして、自走式機器１０１は充電台１４へ到着後に充電を開始する。
【００３２】
次に、図５に示すように、充電中は、走行中と同様に受信手段１０７で逆電力量を受信する（ＳＴＥＰ２０１）。
【００３３】
充電処理切替手段１１１は、受信する逆電力量が１０Ｗ以上の時はバッテリ１０８に急速充電処理手段１１０で急速充電するように、受信する逆電力量が１０Ｗ未満の時はバッテリ１０８に通常充電するように充電処理方法を切替える（ＳＴＥＰ２０２〜ＳＴＥＰ２０４）。
【００３４】
また、ＬＣＤ１１５は、受信する逆電力量が０Ｗ以上の時は「太陽光発電の発電電力で充電中」と表示する（ＳＴＥＰ２０５、２０６）。
【００３５】
また、行動決定手段１１４は、受信する逆電力量が２Ｗ以上、かつバッテリ電圧検出手段１１２で検出されるバッテリ電圧がＶｍａｘ×０．９５Ｖ以上の時、または受信する逆電力量が２Ｗより小さく、かつバッテリ電圧がＶｍａｘ×０．８Ｖ以上の時は充電終了を決定し、充電を終了する（ＳＴＥＰ２０７〜２１０）。
【００３６】
なお、本実施の形態では、発電装置として太陽光発電システム１２を用いたが、燃料電池システムやガスエンジンシステムなどの発電装置を用いてもかまわない。
【００３７】
また、本実施の形態では、走行マップ記憶手段１１３に記憶した走行経路をもとに走行を行ったが、予め決められた走行パターンで走行を行う、または走行経路計画する手段により計画された走行経路を走行してもかまわない。
【００３８】
また、本実施の形態では、充電台１４へ戻るときには現在位置から充電台１４までの最短走行経路３２０を算出し、その算出された走行経路を走行することが充電台１４へ戻ったが、壁沿い走行などの予め決められた走行パターンで充電台１４に戻ってもかまわない。
【００３９】
以上のように、本実施の形態においては、自走式機器１０１の行動決定手段１１４は走行中に受信手段１０７で受信する逆電力量がある閾値を以上になると走行制御手段１０３で車輪１０２を制御して充電台１４まで移動し、充電処理手段１０９または急速充電処理手段１１０によりバッテリ１０８の充電を行う行動を決定することで、太陽光発電システム１２が発電した発電電力量より施設内の負荷の消費電力量が小さい時に充電台１４へ戻り充電することができるため、太陽光発電システム１２が発電した電力を効率よく使用することができる。
【００４０】
また、本実施の形態においては、自走式機器１０１の行動決定手段１１４は受信手段１０７で受信する逆電力量がある閾値以上、かつバッテリ電圧検出手段１１２で検出するバッテリ１０８のバッテリ電圧がある閾値以下になると、走行制御手段１０３で車輪１０２を制御して充電台１４まで移動し、充電処理手段１０９または急速充電処理手段１１０によりバッテリ１０８の充電を行う行動を決定することで、逆電力量が頻繁に多くなる状況下において、走行中に頻繁に充電台１４へ戻ることを避けることができる。
【００４１】
また、本実施の形態においては、自走式機器１０１の充電処理切替手段１１１は充電中に受信手段１０７で受信する逆電力量がある閾値を越えた時に充電処理方式を急速充電処理手段１１０へ切替えることで、逆電力量に応じて充電により消費する電力量を変えることができるため、太陽光発電システム１２が発電した電力を効率よく使用することができる。
【００４２】
また、本実施の形態においては、自走式機器１０１のＬＣＤ１１５は充電処理手段１０９または急速充電処理手段１１０で充電中に受信手段１０７で受信する逆電力量がある閾値を越えた時に太陽光発電システム１２が発電する電力のみで充電を行っていることを表示することで、人は自走式機器１０１の充電を太陽光発電システム１２が発電した電力で充電していることを確認することができる。
【００４３】
（実施の形態２）
図６は、本発明の実施の形態２における自走式機器システムを示すものである。
【００４４】
ここで、図６において、自走式機器１０１は、実施の形態１の構成に加えて、時刻を計時するための計時手段１１６と、受信手段１０７で受信する逆電力量と計時手段１１６で計時する時刻より各時間帯における平均逆電力量を算出し記憶する逆電力量学習手段１１７を備えている。
【００４５】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作、作用を説明する。
【００４６】
自走式機器１０１は、走行中、図４のＳＴＥＰ１０３まで本実施の形態１と同様の動作を行い、ＳＴＥＰ１０３以降は、逆電力量学習手段１１７により計時手段１１６で計時される時刻をもとに各時間帯の平均逆電力量を算出し記憶する。
【００４７】
逆電力量学習手段１１７の学習後は、行動決定手段１１４により逆電力量学習手段１１７が学習した内容と計時手段１１６で計時される時刻をもとに毎時３０分に次の時刻の平均逆電力量が最も高い時間帯かどうか判定し、平均逆電力量が最も高い時間帯と判定された時は、図４のＳＴＥＰ１０７以降の動作を行い、平均逆電力量が最も高い時間帯でないと判定された時には、図４のＳＴＥＰ１０４以降の動作を行う。
【００４８】
図４のＳＴＥＰ１０７以降の動作により充電台１４に到着した時は、計時手段１１６で計時される時刻が逆電力量学習手段１１７で学習した平均逆電力量が最も高い時間帯になると、本実施の形態１と同様の充電処理を行う。
【００４９】
なお、本実施の形態では、逆電力量学習手段１１７は受信手段１０７で受信した逆電力量をそのまま用いて平均値を算出したが、受信直後の逆電力量の重みが大きくなるように重み付けを行い、平均逆電力量を算出してもかまわない。
【００５０】
以上のように、本実施の形態においては、自走式機器１０１の行動決定手段１１４は計時手段１１６が計時する時刻をもとに逆電力量学習手段１１７が学習した逆電力量の平均値が最も高い時間帯に走行制御手段１０３で車輪１０２を制御して充電台１４まで移動し、充電処理手段１０９または急速充電処理手段１１０によりバッテリ１０８の充電を行う行動を決定することで、逆電力量が多くなる前に充電台１４へ戻ることができるため、太陽光発電システム１２が発電した電力を効率よく使用することができる。
【００５１】
（実施の形態３）
図７は、本発明の実施の形態３における自走式機器システムを示すものである。
【００５２】
ここで、図７において、自走式機器１０１は、実施の形態２の構成に加えて、走行マップ記憶手段１１３に記憶された走行経路３１０をもとに走行に必要な時間を算出する走行必要時間算出手段１１８を備えている。
【００５３】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作、作用を説明する。
【００５４】
走行停止中に自走式機器１０１の走行必要時間算出手段１１８は、走行マップ記憶手段１１３に記憶された走行経路３１０をもとに走行に必要な時間を算出する。
【００５５】
また、逆電力量学習手段１１７は受信手段１０７で受信される逆電力量と計時手段１１６で計時される時刻をもとに各時間帯の平均逆電力量を算出する。
【００５６】
走行必要時間算出と平均逆電力量の算出後、行動決定手段１１４は計時手段１１６で計時される時刻に走行必要時間算出手段１１８が算出した走行に必要な時間を加えた時刻が逆電力量学習手段１１７で学習された平均逆電力量が最も高い時間帯に達すると走行開始を決定し、走行を開始する。
【００５７】
走行開始後の走行動作、または走行終了後の充電処理は、本実施の形態１と同様な動作を行う。
【００５８】
以上のように、本実施の形態においては、自走式機器１０１の行動決定手段１１４は、走行停止中に計時手段１１６により計時される時刻が、逆電力量学習手段１１７が学習した逆電力量の平均値が最も高い時間帯から走行必要時間算出手段１１８で算出される走行に必要な時間を引いた時刻に達すると、走行開始を決定し走行開始することで、逆電力量が多くなる前に充電台１４へ戻ることができるため、太陽光発電システム１２が発電した電力を効率よく使用することができる。
【００５９】
（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４における自走式機器システムのプログラムについて説明する。
【００６０】
本実施の形態は、実施の形態１〜３における自走式機器システムの機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【００６１】
実施の形態１〜３における自走式機器システムの走行制御手段１０３、受信手段１０７、充電処理切替手段１１１、バッテリ電圧検出手段１１２、行動決定手段１１４、ＬＣＤ１１５、計時手段１１６、逆電力量学習手段１１７、走行必要時間算出手段１１８、逆電力量検出手段２０２、送信手段２０３は、ＣＰＵ（またはマイコン）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶・記録装置、Ｉ／Ｏなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施してもよい。プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したり、インターネットなどの通信回線を用いて配信したりすることで、新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【００６２】
以上のように、本実施の形態においては、汎用コンピュータやサーバーを用いて自走式機器システムの機能の少なくとも一部を容易に実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
以上のように、本発明にかかる自走式機器システムおよびそのプログラムは、発電装置が発電した発電電力量より施設内の負荷の消費電力量が小さい時に充電台へ戻り充電することで、発電装置が発電した電力を効率よく使用することができるので、施設内を掃除する自走式掃除機、警備を行う自走式警備機器、ネットワークを介した機器連携システムなどの用途にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の実施の形態１における自走式機器システムのシステム構成図
【図２】同自走式機器システムにおける自走式機器と逆電力検出装置のブロック図
【図３】同自走式機器システムにおける自走式機器が記憶する走行マップを示す図
【図４】同自走式機器システムにおける自走式機器の走行中の流れを示すフローチャート
【図５】同自走式機器システムにおける自走式機器の充電処理の流れを示すフローチャート
【図６】本発明の実施の形態２における自走式機器と逆電力検出装置のブロック図
【図７】本発明の実施の形態３における自走式機器と逆電力検出装置のブロック図
【図８】従来の自走式機器システムのブロック図
【符号の説明】
【００６５】
１１  商用電源
１２  太陽光発電システム（発電装置）
１４  充電台
１０１  自走式機器
１０２  車輪（走行手段）
１０３  走行制御手段
１０７  受信手段
１０８  バッテリ（電源供給手段）
１０９  充電処理手段
１１０  急速充電処理手段
１１１  充電処理切替手段
１１２  バッテリ電圧検出手段（電源電圧検出手段）
１１３  走行マップ記憶手段（走行経路記憶手段）
１１４  行動決定手段
１１５  ＬＣＤ（表示手段）
１１６  計時手段
１１７  逆電力量学習手段
１１８  走行必要時間算出手段
２０１  逆電力量検出装置
２０２  逆電力量検出手段
２０３  送信手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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