(57)【要約】【課題】運転者の運転操作性の向上を図ることが可能な視線誘導装置を提供する。【解決手段】視線誘導装置１は、視線誘導箇所決定装置３０により、運転者の視線を誘導すべき箇所を決定する。提示装置４０は、視線誘導箇所決定装置３０により決定された箇所で自車両の移動ベクトルが打ち消されるように、該箇所を含む周辺の領域に光を照射する。ここで、運転時には運転者の視線が或る特定の箇所に向くと運転が安定するという傾向がある。また、人間の視界においてオプティカルフローが停止している箇所に視線が向くという傾向がある。このため、上記の如く光を照射することで、運転者にとっては、該箇所のオプティカルフローが停止しているかのように認識されることとなり、運転が安定する特定の箇所に運転者の視線を向けることが可能となる。【選択図】図１
2007276527.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車速を検出する車速検出手段と、
自車両の旋回状態を検出する旋回検出手段と、
前記車速検出手段により検出された車速および前記旋回検出手段により検出された旋回状態から、運転者の視線を誘導すべき箇所を決定する視線誘導箇所決定手段と、
前記視線誘導箇所決定手段により決定された箇所における自車両の移動ベクトルが打ち消される光を該箇所を含む周辺の領域または該箇所を除いた周辺の領域に照射する照射手段と、
を備えることを特徴とする視線誘導装置。
【請求項２】
前記視線誘導箇所決定手段は、前記旋回検出手段により右または左旋回が検出された場合、運転者の視線を誘導すべき箇所を旋回内側と決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の視線誘導装置。
【請求項３】
前記視線誘導箇所決定手段は、前記旋回検出手段により自車両の旋回が検出されなかった場合、運転者の視線を誘導すべき箇所を車両前方と決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の視線誘導装置。
【請求項４】
前記視線誘導箇所決定手段は、前記車速検出手段により検出された車速が大きくなるに従って、運転者の視線を誘導すべき箇所を遠方側に決定する
ことを特徴とする請求項３に記載の視線誘導装置。
【請求項５】
前記照射手段は、前照灯の明度よりも低い明度の光を照射する
ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の視線誘導装置。
【請求項６】
前記旋回検出手段は、車両前方を撮影するカメラ、少なくとも道路形状の情報が記憶されたナビゲーション装置、操舵角を検出する舵角センサ、車両の角速度を検出するヨーレートセンサのいずれか１つを有する
ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の視線誘導装置。
【請求項７】
前記照射手段は、自車両の移動ベクトルが打ち消される光を、縞模様の光として照射し、仮現運動を利用して縞模様の光が運転者に迫ってくるように表現する
ことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の視線誘導装置。
【請求項８】
前記照射手段は、少なくとも３つの光源と各光源に対応して設けられる遮光板とを有し、各光源からの光の一部が遮光板によって遮られることにより、縞模様の光を照射可能となっている
ことを特徴とする請求項７に記載の視線誘導装置。
【請求項９】
前記照射手段は、転舵に応じてロール回転することにより、路面に縞模様の光を傾けて照射可能となっている
ことを特徴とする請求項７または請求項８のいずれかに記載の視線誘導装置。
【請求項１０】
前記照射手段は、車両旋回時には旋回外側よりも旋回内側の縞の移動速度を遅くする
ことを特徴とする請求項９に記載の視線誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、視線誘導装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、赤外線カメラで周囲環境を撮影し、画像処理を施すことによって、歩行者を検出するナイトビジョンシステムが知られている。このシステムでは、歩行者を検出することによって、夜間に運転者の可視範囲が狭まる問題を解決しようとしている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−２１６９３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来のシステムでは、検出された歩行者について強調表示される構成であるため、運転者の運転操作性の向上に寄与するものではなかった。
【０００４】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、運転者の運転操作性の向上を図ることが可能な視線誘導装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の視線誘導装置は、車速検出手段と、旋回検出手段と、視線誘導箇所決定手段と、照射手段とを備えている。車速検出手段は自車両の車速を検出するものであり、旋回検出手段は自車両の旋回状態を検出するものである。視線誘導箇所決定手段は、車速検出手段により検出された車速および旋回検出手段により検出された旋回状態から、運転者の視線を誘導すべき箇所を決定するものである。照射手段は、視線誘導箇所決定手段により決定された箇所における自車両の移動ベクトルが打ち消される光を該箇所を含む周辺の領域または該箇所を除いた周辺の領域に照射するものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転者の視線を誘導すべき箇所を決定し、決定した箇所で自車両の移動ベクトルが打ち消されるように、該箇所を含む周辺の領域または該箇所を除いた周辺の領域に光を照射することとしている。ここで、運転時には運転者の視線が或る特定の箇所に向くと運転が安定するという傾向がある。また、人間の視界においてオプティカルフローが停止している箇所に視線が向くという傾向がある。このため、本発明のように、運転者の視線を誘導すべき箇所を決定し、決定した箇所で自車両の移動ベクトルが打ち消されるように、該箇所を含む周辺の領域または該箇所を除いた周辺の領域に光を照射することで、運転者にとっては、該箇所のオプティカルフローが停止しているかのように認識されることとなり、運転が安定する特定の箇所に運転者の視線を向けることが可能となる。従って、運転者の運転操作性の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。
【０００８】
図１は、本発明の第１実施形態に係る視線誘導装置の構成図である。同図に示すように、視線誘導装置１は、車速センサ（車速検出手段）１０と、旋回検出装置（旋回検出手段）２０と、視線誘導箇所決定装置（視線誘導箇所決定手段）３０と、提示装置（照射手段）４０とを備えている。
【０００９】
車速センサ１０は、自車両の車速を検出するものである。旋回検出装置２０は、自車両の旋回状態を検出するものである。この旋回検出装置２０は、ナビゲーション装置２１と、道路形状判別部２２とを有している。ナビゲーション装置２１は、自車両を目的地まで誘導する誘導経路を運転者に対して提示するものであり、少なくとも道路形状の情報を記憶している。また、ナビゲーション装置２１は、ＧＰＳ信号を入力して自車位置を特定する構成となっている。道路形状判別部２２は、ナビゲーション装置２１により検出された自車位置と、ナビゲーション装置２１によって記憶される道路形状の情報とから、自車両が走行している道路の形状を特定し、自車両の旋回状態を検出する構成となっている。なお、旋回検出装置２０は、旋回角度が所定角以上の場合に右または左旋回を検出し、旋回角度が所定角度を下回る場合にはたとえ数度旋回していたとしても旋回無し（直進）と検出する。
【００１０】
視線誘導箇所決定装置３０は、車速センサ１０により検出された車速およびナビゲーション装置２１により検出された旋回状態から、運転者の視線を誘導すべき箇所を決定するものである。この視線誘導箇所決定装置３０は、旋回時局所静止領域演算部３１と、直進時局所静止領域演算部３２とを有している。旋回時局所静止領域演算部３１は、旋回検出装置２０により右または左旋回が検出された場合、運転者の視線を誘導すべき箇所を旋回内側と決定するものである。直進時局所静止領域演算部３２は、旋回検出装置２０により自車両の旋回が検出されなかった場合、運転者の視線を誘導すべき箇所を車両前方と決定するものである。
【００１１】
提示装置４０は、視線誘導箇所決定装置３０により決定された箇所における自車両の移動ベクトルが打ち消される光を該箇所を含む周辺の領域に照射するものである。図２は、図１に示した提示装置４０の詳細を示す構成図である。提示装置４０は、例えばプロジェクタまたはＤＬＰ内臓のヘッドランプによって構成されており、前照灯に近接配置されている。図３は、図１に示した提示装置４０により照射される光の一例を示す図である。なお、図３において車両は前進しているものとする。同図に示すように、提示装置４０は、路面に自車両の移動ベクトル（前進）が打ち消されるように、自車両に向かうオプティカルフローを前方周辺領域に一様に照射する。なお、提示装置４０は、前照灯の明度よりも低い明度の光を照射する構成となっており、前照灯の光と提示装置４０との光が一体となってしまうことを防止している。
【００１２】
図４〜図６は、図１に示した提示装置４０により照射される光を示す図であり、図４は車両直進時を示し、図５は車両左旋回時を示し、図６は車両右旋回時を示している。図４に示すように、車両直進時の移動ベクトルはｙ軸に対して正方向に伸びるため、自車両の移動ベクトルが打ち消される光はｙ軸に対して負方向に向かうものとなる。また、図５に示すように、車両左旋回時の移動ベクトルは、ｘ軸に対して負方向且つｙ軸に対して正方向で伸びるため、自車両の移動ベクトルが打ち消される光はｘ軸に対して正方向且つｙ軸に対して負方向に伸びるものとなる。また、図６に示すように、車両右旋回時の移動ベクトルは、ｘ軸に対して正方向且つｙ軸に対して正方向で伸びるため、自車両の移動ベクトルが打ち消される光はｘ軸に対して負方向且つｙ軸に対して負方向に伸びるものとなる。
【００１３】
次に、本実施形態に係る視線誘導装置１の動作の概略を説明する。まず、車速センサ１０は自車両の車速を検出する。また、旋回検出装置２０は自車両の旋回状態を検出する。ここで、旋回検出装置２０は、旋回半径Ｒ４０ｍ（旋回中心から車両までが４０ｍで、旋回中心からカーブ内側までが３５ｍ）の左旋回であると判断したとする。このときの各種ベクトルを説明する。
【００１４】
図７は、車両左旋回時の各種ベクトルの一例を示す図である。なお、図７では、車両前方５ｍの地点から１５ｍ間隔で路面上に四方に格子を切り、各格子点での移動ベクトル場を示している。
【００１５】
図７に示すように、各格子点においては、車両前方方向に４０ｋｍ／ｈのベクトル成分ＶＸと、ヨー方向の速度成分ＶＹとからなっている。ここで、旋回半径Ｒをｒとし、車両から格子点までの距離をｓとし、角速度をｗとすると、ヨー方向の速度ベクトルＶＹは、
【数１】
2007276527.tif 000003
と表すことができる。また、各格子点での移動ベクトルＶＥは、
【数２】
2007276527.tif 000004
と表される。
【００１６】
ここで、旋回時は運転者の視線が旋回内側になることが知られている。特に、旋回時には、運転者の視線が図８に示すような接点に向くと運転が安定する傾向がある。このため、車速センサ１０および旋回検出装置２０が各種値を検出した後、視線誘導箇所決定装置３０の旋回時局所静止領域演算部３１は、自車位置とカーブとの関係から接点（Ｔａｎｇｅｎｔ  Ｐｏｉｎｔ）を求める。
【００１７】
図８は、接点の一例を示す図である。同図に示すように、接点は自車位置からカーブへの接線を引くことで求めることができる。なお、旋回半径Ｒの曲率をｃとし、道路内側の端から車両位置までの距離をｄとし、車両の進行方向（即ち前方）と車両位置から接点への直線との為す角度をθとすると、曲率ｃは
【数３】
2007276527.tif 000005
と表される。
【００１８】
上記の如く、運転者の視線が上記接点に向くと運転は安定する傾向にある。このため、提示装置４０は、視線誘導箇所決定装置３０により求められた接点に運転者の視線を向けるべく、接点における自車両の移動ベクトルを打ち消す光を接点を含む周辺領域に一様に照射する。
【００１９】
図９は、接点において移動ベクトルを打ち消す光の一例を示す図である。なお、図９では移動ベクトルを打ち消すオプティカルフローを破線矢印にて示している。まず、旋回中心の座標値を（０，０）とし、車両位置の座標値を（４０，０）とした場合、接点ＴＰの座標値は（３０．６２５，１６．９５）となり、移動ベクトルＶＥは、
【数４】
2007276527.tif 000006
と表される。このため、提示装置４０は、
【数５】
2007276527.tif 000007
のオプティカルフローを有する光を照射する。なお、提示装置４０は、接点箇所のみならず、他の箇所にも一様に光を照射する。すなわち、提示装置４０は、他の格子点等に対しても接点箇所の移動ベクトルを打ち消す光を照射する。これにより、運転者には、接点箇所以外の格子点において、移動ベクトルと打ち消す光とによる新たなベクトルが認識されるようになる。一方、運転者には接点箇所においてオプティカルフローが停止しているように見える。このように、運転者には新たなベクトルが認識されるなかで、一部だけオプティカルフローの停止が認識されることとなり、運転者の視線が接点ＴＰに誘導されることとなる。
【００２０】
以上のように、移動ベクトルを打ち消す光を、接点箇所を含む周辺領域に一様に照射することで、図１０に示すような効果が得られる。図１０は、本実施形態に係る視線誘導装置１により視線誘導を行った場合と行っていない場合との運転操作性を示す比較図である。なお、図１０は、５０ｋｍ/ｈ以下の低速旋回時での運転操作性を示している。
【００２１】
同図に示すように、視線誘導を行った場合、初期転舵速度は、視線誘導を行わなかったときと比較して、約２０％低下するという結果が得られた。すなわち、視線誘導を行うと運転者はハンドルをゆっくりと転舵させることとなり、運転操作性が向上していることがわかる。ここで，初期転舵速度は転舵開始から１秒間の平均転舵速度をいう。
【００２２】
さらに、旋回外側よりも内側の地面の動きがゆっくり流れるように運転者に知覚されて無意識に上記接点箇所に視線が誘導されるため、ディストラクションを感じないという主観的な効果も得られた。これによっても、運転操作性が向上していると言える。
【００２３】
次に、車両直進時での視線誘導装置１の動作を説明する。この場合、旋回検出装置２０が車両直進であると判断する。そして、視線誘導箇所決定装置３０の直進時局所静止領域演算部３２は、運転者の視線を誘導すべき箇所を求める。このとき、直進時局所静止領域演算部３２は、自車両前方に視線を誘導すべきと決定する。特に、直進時局所静止領域演算部３２は、車速センサ１０により検出された車速が大きくなるに従って、運転者の視線を誘導すべき箇所を遠方側に決定する。
【００２４】
具体的に直進時局所静止領域演算部３２は、車速Ｖ（ｋｍ／ｈ）とした場合、運転者の視線を誘導すべき箇所までの距離Ｓを、
【数６】
2007276527.tif 000008
なる演算式から求める。ここで、車両直進時において運転者は約１．５秒後に自車両が到達する位置に視線を向けておくと運転が安定する傾向がある。
【００２５】
図１１は、車速が高くなるほど運転者が遠方を視認することにより運転操作性が向上する様子を示す図である。図１１に示すように、車両が直線に近いコースを速度Ｖで走行しているとする。この場合、車両が速度Ｖのままで所定時間進んだ場合、所定時間後のコースとのずれεは，ｙを基準線に対する車両の横変位とし、θをヨーレートとし、ｙＯＬを所定時間後の基準線に対する横変位とすると、
【数７】
2007276527.tif 000009
となり、現在の自車位置と所定時間経過後の自車位置との距離が長いほど、ずれεは大きくなる。すなわち、車速が大きいほどずれεは大きくなる。このため、運転者は車速が高いほど遠方に視線を向けていた方が早い時期にずれを感じて操作の修正を行うことができ、滑らかな運転操作を行うことができる。以上から、直進時局所静止領域演算部３２は、車速が大きくなるに従って運転者の視線を誘導すべき箇所を遠方側に決定し、運転者の運転操作性が安定する視線箇所を求めるようにしている。
【００２６】
そして、提示装置４０は、上記距離Ｓの地点に運転者の視線を誘導するように光を照射する。この際、まず、直進時局所静止領域演算部３２は、自車両の移動ベクトルＶＥを求める。ここで、車両直進時の移動ベクトルＶＥは、自車両が２５ｋｍ／ｈで走行している場合、
【数８】
2007276527.tif 000010
となる。次いで、直進時局所静止領域演算部３２は、視線を誘導すべき箇所までの距離Ｓが１０．５ｍであると求める。これにより、提示装置４０は、１０．５ｍ先でオプティカルフローが停止して認識される光（例えば図３および図４に示すような光）を一様に照射することとなる。
【００２７】
図１２は、車両直進時に照射する光の一例を示す図である。図１２に示すように、提示装置４０は、視線の誘導箇所から放射状に広がるオプティカルフローを照射することが望ましい。これにより、運転者が車外を見たときの様子に近づけることとなるからである。また、照射するオプティカルフロー（ベクトル）の長さは、自車両側になるほど長くなることが望ましい。例えば、車両から１０．５ｍの地点では、自車両の移動ベクトルＶＥを打ち消すように２５ｋｍ／ｈのオプティカルフローを照射するが、車両から５.５ｍの地点（誘導箇所から５ｍ）では３０ｋｍ／ｈのオプティカルフローを照射することが望ましい。すなわち、車両から５.５ｍの地点では、誘導箇所よりも５ｋｍ／ｈ増加させたオプティカルフローが照射されることが望ましい。ここで、増加量をδは、車両からの距離をｘとすると、
【数９】
2007276527.tif 000011
を用いて計算することができる。この計算式によると自車両の１ｍ手前での増加量δは、９．５ｋｍ／ｈとなり、３４．５ｋｍ／ｈのオプティカルフローが照射されることとなる。
【００２８】
また、車両位置からややずれた位置Ｐでのオプティカルフローは、
【数１０】
2007276527.tif 000012
となる。ここで、θは、誘導箇所の中心点と点Ｐとを結ぶ直線と、車両進行方向との為す角度である。図１２に示す点Ｐ１においてθ＝１２°である場合、照射すべきオプティカルフローは、
【数１１】
2007276527.tif 000013
となる。
【００２９】
なお、上記したように、車両が２５ｋｍ／ｈで走行している場合、誘導箇所には２５ｋｍ／ｈのオプティカルフローが照射されるため、運転者には誘導箇所のオプティカルフローが停止しているかのように認識されることとなる。一方、他の箇所では、移動ベクトルと打ち消す光とによる新たなベクトルが認識されるようになる。これにより、運転者には新たなベクトルが認識されるなかで、一部だけオプティカルフローの停止が認識されることとなり、運転者の視線が誘導箇所に誘導されることとなる。よって、旋回時と同様に、運転操作性を向上させることができる。
【００３０】
このようにして、第１実施形態に係る視線誘導装置１によれば、運転者の視線を誘導すべき箇所を決定し、決定した箇所で自車両の移動ベクトルが打ち消されるように、該箇所を含む周辺の領域に一様に光を照射することとしている。ここで、運転時には運転者の視線が或る特定の箇所に向くと運転が安定するという傾向がある。また、人間の視界においてオプティカルフローが停止している箇所に視線が向くという傾向がある。このため、本実施形態のように、運転者の視線を誘導すべき箇所を決定し、決定した箇所で自車両の移動ベクトルが打ち消されるように、該箇所を含む周辺の領域に一様に光を照射することで、運転者にとっては、該箇所のオプティカルフローが停止しているかのように認識されることとなり、運転が安定する特定の箇所に運転者の視線を向けることが可能となる。従って、運転者の運転操作性の向上を図ることができる。
【００３１】
なお、ここでいう移動ベクトルを打ち消すとは、オプティカルフローが完全に「０」となる場合に限らず、運転者にとってオプティカルフローが認識されない程度、または認識されたとしても微小程度である場合を含むものとする。
【００３２】
また、右または左旋回が検出された場合、運転者の視線を誘導すべき箇所を旋回内側と決定する。ここで、旋回時には旋回内側に運転者の視線が向くと運転が安定する傾向がある。従って、運転者の運転操作性の向上を図ることができる。
【００３３】
また、自車両の旋回が検出されなかった場合、運転者の視線を誘導すべき箇所を車両前方と決定する。ここで、車両直進時には車両前方に運転者の視線が向くと運転が安定する傾向がある。従って、運転者の運転操作性の向上を図ることができる。
【００３４】
また、車両直進時に検出された車速が大きくなるに従って、運転者の視線を誘導すべき箇所を遠方側に決定する。ここで、車両直進時において運転者は約１．５秒後に自車両が到達する位置に視線を向けておくと運転が安定する傾向がある。従って、車速が大きくなるに従って、運転者の視線を誘導すべき箇所を遠方側に決定することで、運転者の運転操作性の向上を図ることができる。
【００３５】
また、提示装置４０は、前照灯の明度よりも低い明度の光を照射する。このため、前照灯からの光と提示装置４０からの光とが一体とならず、視線誘導箇所決定装置３０により決定された箇所に、運転者の視線を好適に誘導することができる。特に、提示装置４０は前照灯の明度よりも低い明度の光を照射するため、前照灯の明度を低下させる必要がなく、提示装置４０を車両コンビネーションランプとして組み込むことができる。
【００３６】
また、旋回検出装置２０は、少なくとも道路形状の情報が記憶されたナビゲーション装置２１を含んでいる。このため、ナビゲーション装置２１に記憶される道路形状から将来的に自車両の運転者の視線誘導箇所を予測することができ、実際に運転者が運転操作をする前に視線誘導を行うことができる。従って、より運転操作性の向上を図ることができる。なお、ナビゲーション装置２１に変えて、車両前方を撮影するカメラと備え、カメラにより撮影された画像を解析することで道路形状を予測するようにしてもよい。この場合も同様に、より運転操作性の向上を図ることができる。
【００３７】
次に、本発明の第２実施形態を説明する。第２実施形態に係る視線誘導装置は、第１実施形態のものと同様であるが、構成及び処理内容が異なっている。以下、第１実施形態との相違点を説明する。
【００３８】
図１３は、本発明の第２実施形態に係る視線誘導装置の構成図である。同図に示すように、視線誘導装置２は、旋回検出装置２０の構成が第１実施形態と異なっている。すなわち、第２実施形態において旋回検出装置２０は、道路形状判別部２２と、舵角センサ２３と、旋回演算部２４とを備えている。
【００３９】
舵角センサ２３は、操舵角を検出するものである。また、第２実施形態の道路形状判別部２２は、舵角センサ２３からの信号に従って、自車両の走行道路が直進道路であるか、旋回道路であるかを判別する構成となっている。さらに、道路形状判別部２２は、車両が直進道路を走行していると判断した場合（舵角が３０°未満の場合）、その旨の情報を直進時局所静止領域演算部３２に送信し、車両が旋回道路を走行していると判断した場合（舵角が３０°以上の場合）、その旨の情報を旋回演算部２４に送信するようになっている。
【００４０】
旋回演算部２４は、車速センサ１０により検出された車速の情報と、舵角センサ２３により検出された舵角の情報とから、自車両走行道路の旋回半径Ｒを求める。ここで、旋回半径Ｒをρとすると、旋回演算部２４は、旋回半径ρを
【数１２】
2007276527.tif 000014
なる関係式から求める。但し、Ａはスタビリティファクタであり、Ｖは車速であり、Ｉはホイールベースであり、δは前輪の舵角（ハンドル舵角／ステアリングギア比）である。なお、スタビリティファクタＡは、
【数１３】
2007276527.tif 000015
で表される。但し、ｍは車両質量であり、ｌｆは車両重心点と前車輪間の距離であり、ｌｒは車両重心点と後車輪間の距離である。また、Ｋｆは前輪１輪あたりのタイヤコーナリングパワーであり、Ｋｒは後輪１輪あたりのタイヤコーナリングパワーである。
【００４１】
旋回演算部２４は、上記式から旋回半径Ｒを求めた後、視線誘導箇所決定装置３０の旋回時局所静止領域演算部３１に旋回半径Ｒの情報を送信する。これにより、旋回時局所静止領域演算部３１は、第１実施形態と同様にして、運転者の視線の誘導箇所を決定することとなる。
【００４２】
なお、視線誘導箇所となる接点ＴＰを算出するにあたり、カーブ内側から車両位置までの距離ｓの情報が必要となる。第２実施形態では、カーブ内側から車両位置までの距離ｓ（ｍ）を、車両の横幅ｗ（ｍ）とし、カーブ内側から車両側面までの５０ｃｍのところを車両が走行していると仮定して、
【数１４】
2007276527.tif 000016
とし、この距離ｓを用いて演算するものとする。
【００４３】
このようにして、第２実施形態に係る視線誘導装置は、第１実施形態と同様に、運転者の運転操作性の向上を図ることができ、運転者の運転操作性の向上を図ることができる。また、提示装置４０を車両コンビネーションランプとして組み込むことができる。
【００４４】
また、第２実施形態によれば、旋回検出装置２０は、操舵角を検出する舵角センサ２３を含んでいる。このため、既存の構成を用いて、簡易に車両の旋回状態を検出することができる。なお、舵角センサ２３に代えて、車両の角速度を検出するヨーレートセンサを備えてもよく、この場合も同様に簡易に車両の旋回状態を検出することができる。
【００４５】
次に、本発明の第３実施形態を説明する。第３実施形態に係る視線誘導装置は、第１実施形態のものと同様であるが、構成及び処理内容が異なっている。以下、第１実施形態との相違点を説明する。
【００４６】
図１４は、本発明の第３実施形態に係る視線誘導装置の構成図である。同図に示すように、第３実施形態に係る視線誘導装置３は提示装置４０の構成が第１実施形態のものと異なっている。すなわち、第１実施形態の提示装置４０では照明が１つであったが、第３実施形態の提示装置４０では５つの照明（第１〜第５照明４１ａ〜４１ｅ）を有している。
【００４７】
図１５は、図１４に示した第１〜第５照明４１ａ〜４１ｅの詳細を示す構成図である。同図に示すように、第１〜第５照明４１ａ〜４１ｅは前照灯に近接配置されており、コンビネーションランプ内の片端で縦に並ぶようにして設けられている。
【００４８】
図１６は、第３実施形態に係る提示装置４０による光の照射の様子を示す図である。同図に示すように、提示装置４０は例えば第１照明４１ａから光を照射し、第２照明４１ｂから光を照射せず、第３照明４１ｃから光を照射する。また、提示装置４０は、第４照明４１ｄから光を照射し、第５照明４１ｅから光を照射しない。これにより、第３実施形態に係る提示装置４０は、路面に縞模様の光を照射するようになっている。そして、第３実施形態に係る視線誘導装置３は、縞模様の光により自車両の移動ベクトルを打ち消すようにすることとなる。
【００４９】
図１７は、第１照明４１ａの詳細を示す構成図であり、（ａ）は一般的な照明を示し、（ｂ）は一般的な照明により照射される光を示し、（ｃ）は本実施形態に係る第１照明４１ａを示し、（ｄ）は本実施形態に係る第１照明４１ａにより照射される光を示している。
【００５０】
図１７（ａ）に示すように、一般的な照明は例えば光源１００と反射板１０１とレンズ１０２とからなっており、光源１００からの光は、放物回転体をなす反射板１０１によって反射された後、レンズを介して所定箇所に照射される。この一般的な照明によって照射される光は、図１７（ｂ）に示すように、円形または楕円形などの形状となる。
【００５１】
本実施形態に係る第１照明４１ａは、図１７（ｃ）に示すように、光源４２ａと、反射板４３ａと、レンズ４４ａと、第１遮光板４５ａと、第２遮光板４６ａとからなっている。第１照明４１ａでは、光源４２ａからの光が反射板４３ａによって反射され、反射された光の一部が第１および第２遮光板４５ａ，４６ａによって遮られるようになっている。また、第１および第２遮光板４５ａ，４６ａによって遮られなかった光は、レンズ４４ａを介して所定箇所に照射されることとなる。第１照明４１ａによって照射される光は、図１７（ｄ）に示すように、遮光板４５ａ，４６ａによって遮られることにより、所定方向に伸びた形状となる。第２〜第５照明４１ｂ〜４１ｅについても同様である。
【００５２】
このように、提示装置４０は、５つの光源４２ａ〜４２ｅと、各光源４２ａ〜４２ｅと対応して設けられる遮光板４５ａ〜４５ｅ，４６ａ〜４６ｅとを有し、各光源４２ａ〜４２ｅからの光が遮光板４５ａ〜４５ｅ，４６ａ〜４６ｅによって遮られることにより、縞模様の光を照射可能となっている。
【００５３】
なお、図１７（ｄ）に示す光は、遮光板４５ａ，４６ａの位置によって、形状を変更できるようになっている。例えば、第１遮光板４５ａを光源４２ａに近づけると、光の中心線から下端までの距離Ｌ２が長くなり、第１遮光板４５ａを光源４２ａから遠ざけると、距離Ｌ２が短くなる。また、第２遮光板４６ａを光源４２ａに近づけると、光の中心線から上端までの距離Ｌ１が長くなり、第２遮光板４６ａを光源４２ａから遠ざけると、距離Ｌ１が短くなる。
【００５４】
図１８は、図１４に示した提示装置４０の他の詳細構成図であり、（ａ）はステアリングと第１照明４１ａとの関係を示し、（ｂ）は各照明４１ａ〜４１ｅの回転機構を示している。図１８（ａ）に示すように、ステアリングと第１照明４１ａとは連動して動くようになっており、第１照明４１ａは、運転者がステアリングを操作すると、この転舵に応じてロール回転するようになっている。また、他の照明４１ｂ〜４１ｅについても同様に転舵に応じてロール回転するようになっている。
【００５５】
具体的に提示装置４０は、図１８（ｂ）に示すように、サーボモータ４７と回転軸４８とを備え、転舵状態に応じてサーボモータ４７が作動し、回転軸４８を軸周りに回転させる。回転軸４８には、各照明４１ａ〜４１ｅが接続されており、各照明４１ａ〜４１ｅは、回転軸４８の回転によって一体的にロール回転するようになっている。
【００５６】
次に、第３実施形態に係る提示装置４０による光の照射方法について説明する。図１９は、第３実施形態に係る提示装置４０による光の照射方法を示す第１の図であり、（ａ）はあるタイミングでの光の照射の様子を示し、（ｂ）は照射される光の変化の様子を示し、（ｃ）は第１〜第５光源４２ａ〜４２ｅの点灯および消灯の様子を示している。
【００５７】
図１９（ａ）に示すように、提示装置４０は、例えは時刻ｔ＝０において、第１光源４２ａ、第３光源４２ｃおよび第５光源４２ｅを点灯させ、第２光源４２ｂおよび第４光源４２ｄを消灯させている。この状態において所定時間Ｔ経過したとすると、提示装置４０は、各光源４２ａ〜４２ｅの点灯状態を切り替える。すなわち、図１９（ｂ）および（ｃ）に示すように、提示装置４０は、時刻ｔ＝Ｔとなると、第１光源４２ａ、第３光源４２ｃおよび第５光源４２ｅを消灯させ、第２光源４２ｂおよび第４光源４２ｄを点灯させる。これにより、仮現運動を利用して縞模様の光が自車両に迫ってくるように表現することができる。
【００５８】
ここで、仮現運動とは、物理的運動が存在しないにも拘わらず、次々と類似の刺激を与えられることにより、運動があるように感じる現象をいう。例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ−Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）が敷き詰められた電光掲示板上では、ＬＥＤの点灯パターンにより文字が左から右に流れて提示されるように知覚される。このとき、ＬＥＤ光自体は移動しておらず、ＬＥＤが点灯して消えると同時に隣のＬＥＤが点灯し、これを連続的に左から右に繰り返し行っている。
【００５９】
本実施形態に係る提示装置４０による仮現運動ついてさらに詳しく説明する。図２０は、第３実施形態に係る提示装置４０による光の照射方法を示す第２の図である。まず、第３実施形態に係る提示装置４０は、時刻ｔ１において第３光源４２ｃのみを点灯させる。次に、提示装置４０は、時刻ｔ２において第１光源４２ａおよび第４光源４２ｄを点灯させ、第３光源４２ｃを消灯させる。次いで、提示装置４０は、時刻ｔ３において第２光源４２ｂおよび第５光源４２ｅを点灯させ、第１光源４２ａおよび第４光源４２ｄを消灯させる。時刻ｔ４以降は、時刻ｔ１〜ｔ３と同様に、点灯および消灯が繰り返される。このように、点灯および消灯を行うことにより、仮現運動を利用して縞模様の光が動いているかのように表現することができる。なお、点灯および消灯の周期は、車速が高くなるに従って短くなるようになっている。これにより、車速が高い場合には、縞模様の光が自車両側に早く迫ってくるように知覚されることとなる。
【００６０】
図２１は、第３実施形態に係る提示装置４０による光の照射方法を示す第３の図である。図１８に示したように、各照明４１ａ〜４１ｅは、転舵に応じてロール回転するようになっている。このため、図２１に示すように、提示装置４０は、車両旋回時において路面に縞模様の光を傾けて照射することとなる。さらに、縞模様の光は仮現運動により運転者側に迫ってくるように表現されるため、運転者には図２２および図２３に示すように縞模様の光が認識される。
【００６１】
図２２は、旋回時での縞模様の光の動きを示す図であり、（ａ）は縞模様の光の仮現運動を示し、（ｂ）は縞模様の光の回転を示し、（ｃ）は仮現運動と回転とが合成されたときの縞模様の光の動きベクトルを示し、（ｄ）は仮現運動と回転とが合成されたときの縞模様の光の動きを示している。
【００６２】
図２２（ａ）に示すように、車両直進時に縞模様の光が速度Ｖ１で運転者側に迫ってくるように表現されるとする。また、図２２（ｂ）に示すように、車両旋回時に縞模様の光が速度Ｖ２で時計回りに回転するとする。そして、これらの縞模様の光の動きベクトルを足しあわせると、縞の左側については、Ｖ１−Ｖ２となりＶ１＝Ｖ２のときには動きは相殺されることとなる。一方、縞の右側については、Ｖ１＋Ｖ２となる。これにより、図２２（ｄ）に示すように、縞模様の左側は停止またはゆっくりとした動きとなり、縞模様の右側は素早く動いて見えることとなる。
【００６３】
図２３は、旋回時での縞模様の光の動きを示す図であり、運転者の視点からの様子を示している。同図に示すように、提示装置４０は、車両旋回時に旋回外側よりも旋回内側の縞の速度を遅く表現することとなる。これにより、旋回内側の点Ｐ２あたりでは、自車両の移動ベクトルが打ち消された状態（運転者にオプティカルフローが認識されない状態）となり、運転者の視線が点Ｐ２に誘導されて、運転操作性が向上することとなる。
【００６４】
なお、図２３に示すように、第３実施形態では視線を誘導すべき箇所Ｐ２に光を照射せず、道路にのみ光を照射するようにしている。すなわち、提示装置４０は、視線誘導箇所決定装置３０により決定された箇所における自車両の移動ベクトルが打ち消される光を該箇所を除いた周辺の領域に照射するようにしてもよい。これによっても、旋回内側の点Ｐ２に運転者の視線を誘導することができる。
【００６５】
また、図２３に示すように、道路形状に沿った縞模様の光を表現するためには、転舵に応じて各照明４１ａ〜４１ｅが全体的にロール回転する構成でなく、道路形状に応じて各照明４１ａ〜４１ｅを個別にロール回転させる装置を有することが望ましい。
【００６６】
図２４は、縞模様の光の他の例を示す図であり、（ａ）は各照明４１ａ〜４１ｅの輝度変化を示し、（ｂ）は縞模様の光の一例を示している。同図に示すように、提示装置４０は、図２４（ａ）に示すように第１照明４１ａの輝度を変化させる。さらに、提示装置４０は、第１照明４１ａの輝度変化とタイミングをずらして、図２４（ａ）に示すように第２照明４１ｂの輝度を変化させる。他の照明４１ｃ〜４１ｅについても同様にタイミングをずらして輝度を変化させる。これにより、提示装置４０は、図２４（ｂ）に示すような縞模様の光を照射することができる。
【００６７】
なお、第３実施形態に係る視線誘導装置３について、他の動作等は、第１実施形態のものと同様であるため、説明を省略する。また、本実施形態では提示装置４０が５つの光源４２ａ〜４２ｅを有する例を説明しているが、これに限らず、提示装置４０は少なくとも３つの光源を有していればよい。
【００６８】
このようにして、第３実施形態に係る視線誘導装置３によれば、第１実施形態と同様に、運転者の視線を誘導すべき箇所を決定し、決定した箇所で自車両の移動ベクトルが打ち消されるように、該箇所を除いた周辺の領域に光を照射することで、運転者にとっては、該箇所のオプティカルフローが停止しているかのように認識されることとなり、運転が安定する特定の箇所に運転者の視線を向けることが可能となる。従って、運転者の運転操作性の向上を図ることができる。
【００６９】
また、第１実施形態と同様に、運転者の運転操作性の向上を図ることができる。また、提示装置４０を車両コンビネーションランプとして組み込むことができ、実際に運転者が運転操作をする前に視線誘導を行うことができ、より運転操作性の向上を図ることができる。
【００７０】
さらに、第３実施形態によれば、自車両の移動ベクトルが打ち消される光を、縞模様の光として照射し、仮現運動を利用して縞模様の光が運転者に迫ってくるように表現する。このため、運転者の視覚情報として増強して光が認識されることとなり、より運転者の運転操作性を向上させることができる。
【００７１】
また、提示装置４０は、少なくとも３つの光源４２と各光源に対応して設けられる遮光板４５，４６とを有し、各光源４２からの光の一部が遮光板４５，４６によって遮られることにより、縞模様の光を照射可能となっている。通常、光源４２からの光は路面に映し出されたとき円形または楕円形等の形状となるが、遮光板４５，４６により光の一部を遮ることにより容易に縞を表現することができるようになる。特に、遮光板４５，４６を用いると、縞の明暗（境界部分）をはっきりと表現することができ、運転者に容易に縞模様を認識させることができる。
【００７２】
また、提示装置４０は、転舵に応じてロール回転することにより、路面に縞模様の光を傾けて照射可能となっているため、車両旋回時に違和感無く自車両側に迫ってくる縞模様を表現することができる。
【００７３】
また、提示装置４０は、道路形状に応じて各照明４１ａ〜４１ｅを個別にロール回転させる装置を有することが望ましい。これにより、より車両旋回時に違和感無く自車両側に迫ってくる縞模様を表現することができる。
【００７４】
また、車両旋回時には旋回外側よりも旋回内側の縞の移動速度を遅くするため、旋回時には、旋回内側で縞の移動が少なく表現されて、運転者の視線を旋回内側方向に誘導することができる。従って、運転者の運転操作性の向上を図ることができる。
【００７５】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよいし、各実施形態を組み合わせるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の第１実施形態に係る視線誘導装置の構成図である。
【図２】図１に示した提示装置の詳細を示す構成図である。
【図３】図１に示した提示装置により照射される光の一例を示す図である。
【図４】図１に示した提示装置により照射される光を示す図であり、車両直進時を示している。
【図５】図１に示した提示装置により照射される光を示す図であり、車両左旋回時を示している。
【図６】図１に示した提示装置により照射される光を示す図であり、車両右旋回時を示している。
【図７】車両左旋回時の各種ベクトルの一例を示す図である。
【図８】接点の一例を示す図である。
【図９】接点において移動ベクトルを打ち消す光の一例を示す図である。
【図１０】本実施形態に係る視線誘導装置により視線誘導を行った場合と行っていない場合との運転操作性を示す比較図である。
【図１１】車速が高くなるほど運転者が遠方を視認することにより運転操作性が向上する様子を示す図である。
【図１２】車両直進時に照射する光の一例を示す図である。
【図１３】本発明の第２実施形態に係る視線誘導装置の構成図である。
【図１４】本発明の第３実施形態に係る視線誘導装置の構成図である。
【図１５】図１４に示した第１〜第５照明の詳細を示す構成図である。
【図１６】第３実施形態に係る提示装置による光の照射の様子を示す図である。
【図１７】第１照明の詳細を示す構成図であり、（ａ）は一般的な照明を示し、（ｂ）は一般的な照明により照射される光を示し、（ｃ）は本実施形態に係る第１照明を示し、（ｄ）は本実施形態に係る第１照明により照射される光を示している。
【図１８】図１４に示した提示装置の他の詳細構成図であり、（ａ）はステアリングと第１照明との関係を示し、（ｂ）は各照明の回転機構を示している。
【図１９】第３実施形態に係る提示装置による光の照射方法を示す第１の図であり、（ａ）はあるタイミングでの光の照射の様子を示し、（ｂ）は照射される光の変化の様子を示し、（ｃ）は第１〜第５光源の点灯および消灯の様子を示している。
【図２０】第３実施形態に係る提示装置による光の照射方法を示す第２の図である。
【図２１】第３実施形態に係る提示装置による光の照射方法を示す第３の図である。
【図２２】旋回時での縞模様の光の動きを示す図であり、（ａ）は縞模様の光の仮現運動を示し、（ｂ）は縞模様の光の回転を示し、（ｃ）は仮現運動と回転とが合成されたときの縞模様の光の動きベクトルを示し、（ｄ）は仮現運動と回転とが合成されたときの縞模様の光の動きを示している。
【図２３】旋回時での縞模様の光の動きを示す図であり、運転者の視点からの様子を示している。
【図２４】縞模様の光の他の例を示す図であり、（ａ）は各照明の輝度変化を示し、（ｂ）は縞模様の光の一例を示している。
【符号の説明】
【００７７】
１〜３…視線誘導装置
１０…車速センサ（車速検出手段）
２０…旋回検出装置（旋回検出手段）
２１…ナビゲーション装置
２２…道路形状判別部
２３…舵角センサ
２４…旋回演算部
３０…視線誘導箇所決定装置（視線誘導箇所決定手段）
３１…旋回時局所静止領域演算部
３２…直進時局所静止領域演算部
４０…提示装置（照射手段）
４２…光源
４５，４６…遮光板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2007276527.tif 000031
【図１６】
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【図１７】
2007276527.tif 000033
【図１８】
2007276527.tif 000034
【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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