(57)【要約】【課題】好適な駐車目標位置に車両を誘導することができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】車両の周辺を撮影する撮影手段６と、撮影手段６が撮影した画像を表示する表示手段５ａと、画像から駐車する際の基準となる駐車基準を検出する駐車基準検出手段２１と、駐車基準に基づいて駐車目標位置を設定する目標位置設定手段２２と、画像情報に基づいて車両の位置を演算する車両位置演算手段２４と、車両を駐車目標位置に誘導する誘導手段２３と、駐車目標位置への誘導の途中で駐車目標位置を更新する目標位置更新手段２５とを備え、誘導の際に車両１０が所定条件移動するごとに、駐車基準検出手段２１が駐車基準を検出するとともに、目標位置更新手段２２が駐車基準と車両との相対位置に基づいて駐車目標位置を更新する。【選択図】図１
2007176244.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の情景を撮影する撮影手段と、車室内に備えられ前記撮影手段が撮影した画像情報を表示する表示手段と、前記画像情報に基づいて前記車両の位置を演算する車両位置演算手段と、前記画像情報から駐車する際の基準となる駐車基準を検出する駐車基準検出手段と、前記駐車基準に基づいて駐車目標位置を設定する目標位置設定手段と、前記車両を前記駐車目標位置に誘導する誘導手段と、前記駐車目標位置への誘導の途中で前記駐車目標位置を更新する目標位置更新手段とを備え、
前記誘導の際に前記車両が所定条件移動するごとに、前記駐車基準検出手段が前記駐車基準を検出するとともに、目標位置更新手段が前記駐車基準と前記車両との相対位置に基づいて前記駐車目標位置を更新する駐車支援装置。
【請求項２】
前記目標位置設定手段が設定した前記駐車目標位置を、乗員の操作により変更する目標位置変更手段を備え、前記目標位置更新手段が前記駐車目標位置を更新するに際し、前記目標位置変更手段による変更後の駐車目標位置と前記駐車基準との車幅方向における相対位置を維持しつつ駐車目標位置を更新する請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車基準は駐車空間を示す区画線である請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車基準は前記画像情報のうち駐車空間の周囲に存在する他物の形状情報である請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の情景を撮影する撮影手段と、車室内に備えられ前記撮影手段が撮影した画像を表示する表示手段と、前記画像情報に基づいて前記車両の位置を演算する車両位置演算手段と、前記画像から駐車する際の基準となる駐車基準を検出する駐車基準検出手段と、前記車両の位置を検出する車両位置演算手段と、前記車両を前記駐車目標位置に誘導する誘導手段とを備えた駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電子制御技術の進歩に伴い、これまでは乗員の技量によって行われていた運転操作の一部を電子制御化する運転支援が行われるようになってきた。例えば、車両を駐車する際の運転操作を支援する駐車支援も行われるようになってきている。
【０００３】
このような駐車支援装置として、例えば特許文献１に示すものが知られている。この駐車支援装置は、車両に搭載されたカメラを用いて、駐車目標位置を決定する際の基準となる駐車基準を含む車両の周辺を撮影する。そして、撮影された画像を解析して駐車区画を検出し、検出された駐車区画に基づいて駐車目標位置を設定する。そして、設定された駐車目標位置に向かって車両を誘導するように構成してある。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−７９８６０号公報（［００２０］段落及び図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の駐車支援装置では、駐車を開始する前に駐車目標位置を設定し、その駐車目標位置に向かって車両を誘導する。このため、車両と駐車区画とが離れた状態で駐車目標位置を設定した場合など、小さなサイズの駐車基準の画像に基づいて駐車目標位置を設定することとなる場合があり、必ずしも駐車目標位置が駐車基準との関係で好適な位置に設定されない場合があり、車両が好適な駐車目標位置に誘導されない場合が起こり得る。
【０００６】
本発明は、上述の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は好適な駐車目標位置に車両を誘導することができる駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１特徴構成は、車両周辺の情景を撮影する撮影手段と、車室内に備えられ前記撮影手段が撮影した画像情報を表示する表示手段と、前記画像情報から駐車する際の基準となる駐車基準を検出する駐車基準検出手段と、前記駐車基準に基づいて駐車目標位置を設定する目標位置設定手段と、前記画像情報に基づいて前記車両の位置を演算する車両位置演算手段と、前記車両を前記駐車目標位置に誘導する誘導手段と、前記駐車目標位置への誘導の途中で前記駐車目標位置を更新する目標位置更新手段とを備え、前記誘導の際に前記車両が所定条件移動するごとに、前記駐車基準検出手段が前記駐車基準を検出するとともに、目標位置更新手段が前記駐車基準と前記車両との相対位置に基づいて前記駐車目標位置を更新する点にある。
【０００８】
本構成によれば、車両を駐車目標位置に誘導する際に、車両が所定条件移動するごとに、駐車基準検出手段が駐車基準を検出するとともに、目標位置更新手段が駐車基準と車両との相対位置に基づいて駐車目標位置を更新する。このため、例えば、最初の駐車目標位置の設定の際に駐車基準から離間した位置に車両が存在したために好適な駐車車両位置が設定できなかった場合であっても、車両が駐車基準に近づいた状態で再度駐車基準と車両との相対位置に基づいて駐車目標位置の設定を行うこととなるので、駐車基準との関係で好適な駐車目標位置を設定できる。
【０００９】
本発明の第２特徴構成は、前記目標位置設定手段が設定した前記駐車目標位置を、乗員の操作により変更する目標位置変更手段を備え、前記目標位置更新手段が前記駐車目標位置を更新するに際し、前記目標位置変更手段による変更後の駐車目標位置と前記駐車基準との車幅方向における相対位置を維持しつつ駐車目標位置を更新する点にある。
【００１０】
本構成の如く、目標位置変更手段を有することにより、乗員が駐車目標位置の付近の状況などに応じて、目標位置設定手段が設定した駐車目標位置を変更することができる。この結果、駐車目標位置の付近の状況に応じて、より好適な駐車目標位置を設定することができる。また、目標位置更新手段が駐車目標位置を更新するに際し、目標位置変更手段による変更後の駐車目標位置と駐車基準との車幅方向における相対位置を維持しつつ駐車目標位置を更新するので、車両を確実に所期の駐車目標位置まで誘導することができる。
【００１１】
本発明の第３の特徴構成は、前記駐車基準は駐車空間を示す区画線である点にある。
【００１２】
本構成により、駐車基準検出手段が駐車基準として区画線を検出可能であるので、区画線に基づいて駐車目標位置を決定することができる。区画線は、通常、黒色の路面に白色で描写してあり、車両の乗員からの視認性も高く駐車基準の条件として好適なものである。
【００１３】
本発明の第４の特徴構成は、前記駐車基準は前記画像情報のうち駐車区画の周囲に存在する他物の形状情報である点にある。
【００１４】
本構成により、前記駐車基準は前記画像情報のうち駐車区画の周囲に存在する他物の形状情報であるので、車両を駐車する場所の状況に応じて駐車基準を設定することができる。この結果、幅広い駐車場所で駐車支援を実施可能な駐車支援装置を提供することができる。ここで、他物の形状情報とは、駐車区画の周囲に設けたフラッグ・ポール・車庫の支柱など区画線以外の情報であるとよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
〔基本構成〕
図１は、本発明に係る駐車支援装置の構成を模式的に示すブロック図である。図２は、本発明に係る駐車支援装置を搭載する車両１０の一例を示す斜視図である。図１及び図２に示す駐車支援ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１は、マイクロコンピュータやＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などによって構成されており、本発明の駐車支援装置の中核をなすものである。駐車支援ＥＣＵ１は、カメラ６ａ（撮影手段の一例）、距離センサ７ａ、速度センサ７ｂ、シフトレバースイッチ７ｄ、操舵角センサ７ｃなどから、車両１０及び車両１０の周辺の種々の情報を得て、乗員による車両１０の駐車操作を支援する。モニタ装置５ａ（表示手段）やスピーカ５ｂなどは、駐車支援ＥＣＵ１からの支援情報を、乗員に提供するための報知装置である。モニタ装置５ａにはボタンが設けられ、又は、その画面Ｖがタッチパネルになっている。即ち、モニタ装置５ａは、表示手段であると共に、乗員による指示の入力を受け付ける入力手段でもある。また、駐車支援ＥＣＵ１は、車両１０の他の制御装置、例えばアクセルＥＣＵ８ａ・ステアリングＥＣＵ８ｂ・制動ＥＣＵ８ｃにも支援情報を提供する。そしてこれらのアクセルＥＣＵ８ａ・ステアリングＥＣＵ８ｂ・制動ＥＣＵ８ｃは、この支援情報に基づいて車両１０の制動装置を制御して車両１０を制御して、車両１０を駐車目標位置に誘導する。
【００１６】
図１に示すように、駐車支援ＥＣＵ１は、大きくＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）部３と、演算部２と、各種情報を記憶する記憶部４とを備えている。ＨＭＩ部３は、入力指示部３１と、ＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）制御部３２と、音響制御部３３とを有している。入力指示部３１は、ＧＵＩ制御部３２を介してモニタ装置５ａに表示された画像上において、設定された駐車目標位置の変更などを受け付ける。ＧＵＩ制御部３２は、演算部２の演算結果を受けて、車両１０の周辺の情景の画像や、この画像上に文字や線による駐車支援情報を重ね合わせた画像をモニタ装置５ａに表示するための制御を行う。また、モニタ装置５ａの画面Ｖ上のタッチパネルの内容を表示するための制御を行う。
【００１７】
演算部２は、駐車基準検出手段２１・目標位置設定手段２２・誘導手段２３・車両位置演算手段２４・目標位置更新手段２５を備えている。駐車基準検出手段２１は、カメラ６ａから入力された画像を解析して、駐車目標位置を設定する際の基準となる駐車基準を検出する。目標位置設定手段２２は、検出された駐車基準に基づいて駐車目標位置を設定する。車両位置演算手段２４は、カメラ６ａから入力された画像や、距離センサ７ａ、速度センサ７ｂ、操舵角センサ７ｃなどによる検出結果に基づいて、車両１０の位置を検出する。誘導手段２３は、駐車目標位置と車両１０の位置とに基づいて駐車目標位置までの経路を算出するとともに、アクセルＥＣＵ８ａ・ステアリングＥＣＵ８ｂ・制動ＥＣＵ８ｃを制御して車両１０を駐車目標位置まで誘導する。目標位置更新手段２５は、車両１０が所定条件移動するごとに駐車基準と車両１０との相対位置に基づいて駐車目標位置を更新する。
尚、駐車支援ＥＣＵ１の各部、各手段は、機能としての区別を示すものであり、それぞれが独立して設けられる必要はない。例えば、駐車支援ＥＣＵ１が実行するソフトウェアプログラムによって、それぞれの機能が実現されるものであってもよい。
【００１８】
図２に示すように、カメラ６ａは、車両１０の後方に備えてある。カメラ６ａは、これに限らず、前方及び後方に備えられるものであってもよく、車両１０の後方に少なくとも一つのカメラ６ａが備えてあればよい。カメラ６ａにより撮影された画像は、車両１０の周辺の情景として、モニタ装置５ａに表示される。速度センサ７ｂは、例えば各車輪に備えられた回転センサである。各車輪の回転数を検出することにより、車両１０の速度を計測する。あるいは、速度センサ７ｂ（回転センサ）は回転数だけを検出し、駐車支援ＥＣＵ１がこの回転数から車両１０の移動速度を演算してもよい。ステアリング９ａの近傍には、操舵角センサ７ｃが備えられている。この検出結果より、駐車支援ＥＣＵ１は車両１０の操舵の状態を把握する。また、シフトレバースイッチ７ｄにより、駐車支援ＥＣＵ１は、車両１０が前進運転状態であるか、後退運転状態であるかを把握する。尚、速度センサ７ｂが回転センサを用いて構成されている場合、この回転センサの回転方向によって、前進運転状態であるか、後退運転状態であるかを検出してもよい。また、回転センサが４輪に備えられていれば、それぞれの車輪の回転数の違いにより、駐車支援ＥＣＵ１１が操舵角を演算してもよい。そして、これらの情報に基づいて、演算部２の車両位置演算手段２４が車両１０と到達目標との相対位置及び駐車基準と車両１０との相対位置を演算する。
【００１９】
〔駐車支援装置の動作〕
図３は、車両１０の上方より見た説明図であり、図４乃至図１２は、本発明の駐車支援装置による駐車支援動作中のモニタ装置５ａの画面Ｖの変化を示した図である。また、図１３は駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。以下、これらの図に基づいて、駐車支援装置の動作について説明する。
【００２０】
図３の符号Ｌは駐車区画Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３を区画するために駐車場に描かれた駐車区画線（駐車基準の一例）である。図４は、車両１０が図３に示す位置にある場合に、車室内に設けられたモニタ装置５ａに表示された画面Ｖを示す説明図である。画面Ｖの左上方には、駐車区画線Ｌ１と駐車区画線Ｌ２とによって区画された駐車区画Ｅ２の全景が映しだされている。画面Ｖの下方には、車両１０の後バンパー部の一部が映っている。また、図４中のＲは車両１０の最後部から例えば３０ｃｍ後方を示す注意線である。
この状態で、運転者が車両１０を駐車区画Ｅ２に駐車するべく車両１０を一旦停止すると、速度センサ７ｂは車両１０が停止していることを検出し、この検出結果を駐車支援装置の演算部２に送信する。さらに、運転者がシフトレバー９ｂをリバースに設定すると、シフトレバースイッチ７ｄはシフトレバー９ｂがリバースに設定されたことを検出し、この検出結果を演算部２に送信する。上述の二つの検出結果が演算部２に送信されると、駐車支援ＥＣＵ１は目標位置設定モードに移行する（♯１のＹｅｓ分岐）。駐車支援ＥＣＵ１が目標位置設定モードに移行すると、図５に示すように、モニタ装置５ａの画面Ｖに「駐車目標位置設定」の表示がされるとともに、スピーカ５ｂから「駐車目標位置を設定しますか？」という音声が発せられる。乗員がモニタの「駐車目標位置設定」に触れると、図６に示すように、スピーカ５ｂから「駐車目標位置を設定します」という音声が発せられ、駐車目標位置の設定が開始される。駐車支援が開始されると、モニタ装置５ａの画面Ｖには、「駐車目標位置設定中止」の表示が現れる。つまり、現時点におい駐車目標位置設定中であることを示し、乗員が駐車支援を中止したい場合に、この表示に触れることによって設定を中止できることを示している。
【００２１】
駐車目標位置設定モードにおいて、まず、駐車目標位置を設定するための基準となる駐車区画線Ｌを検出する駐車区画線検出処理が行われる（♯２）駐車区画線検出処理において、駐車基準検出手段２１はカメラ６ａにより撮影された画像を画像処理して駐車区画線Ｌを検出する。なお、駐車区画線検出処理の詳細については後述する。駐車区画線検出処理が終了すると、例えば駐車区画線Ｌ１，Ｌ２の両端ｒ１，ｒ２間及びｒ３，ｒ４間の距離に関する情報、駐車区画線Ｌ１，Ｌ２間の距離に関する情報等の駐車区画線Ｌに関する情報に基づいて、後述する駐車目標位置更新処理の際に駐車区画線検出処理を行う駐車区画線検出範囲Ｗが設定される（♯３）。
また、目標位置設定手段２２は、得られた駐車区画線Ｌの情報に基づいて、駐車目標位置を設定する（♯４）。駐車目標位置は、例えば駐車区画線Ｌ１，Ｌ２の両端ｒ１，ｒ２間及びｒ３，ｒ４間の距離に関する情報、駐車区画線Ｌ１，Ｌ２間の距離に関する情報等の駐車区画線Ｌに関する情報に基づいて、車両１０が駐車区画の中央に駐車されるように設定される。なお、駐車目標位置の設定は、上述の例に限ることなく、例えば駐車区画線Ｌを一本検出し、当該駐車区画線Ｌから所定距離離間した位置を駐車目標位置に設定する等上述以外の方法であってもよい。
【００２２】
駐車目標位置が設定されると、誘導手段２３は、車両位置演算手段２４によって算出された現在の車両１０の位置に関する情報と前記駐車目標位置に関する情報とに基づいて駐車する際の誘導経路を計算する（♯５）。駐車目標位置の設定及び誘導経路の計算が完了すると、図７に示すように、スピーカ５ｂから「設定を完了しました。駐車目標位置を変更しますか？」という音声が発せられる。そして、モニタ装置５ａの画面Ｖに、駐車目標位置を示す表示と駐車目標位置までの誘導経路が表示される。図７中のＰは、車両１０が駐車目標位置に到達したときの最後部を示し、一点鎖線で囲まれた領域は、駐車目標位置に到達した車両１０が駐車される領域を示している。また、駐車目標位置を変更するための矢印Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３，Ｙ４，Ｙ５，Ｙ６と、「駐車目標位置確定」の表示がされる。
【００２３】
最初に設定された駐車目標位置を変更する必要がない場合は、乗員が「駐車目標位置確定」の表示に触れると、駐車目標位置が確定する（♯６のＹｅｓ分岐）。
一方、乗員が設定された駐車目標位置を変更したい場合、モニタ装置５ａの画面Ｖに表示された矢印Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３，Ｙ４，Ｙ５，Ｙ６のうち移動させたい方向の矢印に触れることにより、駐車目標位置を変更することができる。例えば、図８に示すように、駐車目標位置を画面Ｖにおいて右側に移動させたい場合には、矢印Ｙ２に触れることにより駐車目標位置を変更することができる。図８中のＰは変更前の駐車目標位置を示し、Ｐ’は変更後の駐車目標位置を示す。駐車目標位置を変更した場合には、誘導手段２３により、誘導経路が再計算されモニタに表示される（♯６のＮｏ分岐）。再度駐車目標位置を変更する場合には対応する矢印に触れて駐車目標位置を変更する。その後、「駐車目標位置確定」の表示に触れると、駐車目標位置が確定する（♯６Ｙｅｓ分岐）。また、目標位置設定手段２２が設定した駐車目標位置と乗員による矢印Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３，Ｙ４，Ｙ５，Ｙ６の操作により変更された駐車目標位置との差分Ｓは、記憶部４の目標位置変更記憶部４１に例えば駐車基準との車幅方向における相対位置に基づいて記憶される。ここで、矢印Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３，Ｙ４，Ｙ５，Ｙ６及び目標位置変更記憶手段は、目標位置変更手段１１を構成する。
【００２４】
駐車目標位置が確定すると、図９に示すように、スピーカ５ｂから「駐車支援を開始しますか？」の音声が発せられる。また、モニタ装置５ａの画面Ｖには「駐車支援開始」の表示がされる。乗員が「駐車支援開始」の表示に触れると駐車支援装置は駐車支援モードに移行する。
【００２５】
駐車支援モードに移行すると、図１０に示すように、スピーカ５ｂから「駐車支援を開始します。」の音声が発せられる。また、モニタ装置５ａの画面Ｖには、「駐車支援中止」の表示が現れる。つまり、現時点において駐車支援中であることを示し、乗員が駐車支援を中止したい場合に、この表示に触れることによって駐車支援を中止できることを示している。
【００２６】
誘導手段２３は、シフトレバー９ｂがリバースに設定してあること及び乗員によりブレーキが解除されたことを検知すると、アクセルＥＣＵ８ａ・ステアリングＥＣＵ８ｂ・制動ＥＣＵ８ｃを制御して、車両１０を駐車目標位置に向けて誘導する（♯７）。図１１に示すように駐車支援中は、モニタ装置５ａの画面Ｖにカメラ６ａによって撮影された車両１０の後部の情景が表示されるとともに、車両１０の移動に伴って注意線も移動する。また、画面Ｖには「駐車支援中止」の表示がしてあり、乗員がその表示に触れることにより必要に応じて駐車支援を中止できるようにしてある。また、例えば乗員がブレーキやステアリング９ａ等を操作した場合も駐車支援を中止するように構成してもよい。
【００２７】
駐車目標位置への誘導が開始されると、速度センサ７ｂ及び操舵角センサ７ｃ等の検出結果に基づいて車両１０の移動量が算出される（♯８）。車両１０が所定距離（所定条件の一例）移動すると（♯９の）、駐車目標位置更新処理が行われ駐車目標位置が更新される（♯１０）。なお、駐車目標位置更新処理については後述する。駐車目標位置が更新されると、誘導手段２３は現在の車両１０の位置に関する情報と更新された駐車目標位置に関する情報とに基づいて誘導経路を算出し、誘導経路に従って車両１０を誘導する。この駐車目標位置更新処理を、車両１０が所定距離移動するごとに繰り返し、最終的に車両１０は駐車目標位置に誘導される。車両１０が駐車目標位置に到達すると（♯１２のＹｅｓ分岐）、制動ＥＣＵ８ｃが制御され車両１０を停止し駐車支援を終了する。駐車支援が終了すると、図１２に示すように、スピーカ５ｂより「駐車支援を終了します」の音声が発せられ、駐車支援が終了したことを乗員に知らせる。
なお、誘導手段による誘導は、上述のように乗員がステアリング９ａの操舵やアクセルの操作、プレーキの操作等を自動で行うものに限らず、例えば操舵量や操舵タイミング、ブレーキタイミング等を乗員に知らせる表示や音声等であってもよい。
【００２８】
[駐車区画線検出処理]
図１３の♯２に示す駐車区画線検出処理の一例について、図１４に基づいて説明する。カメラ６ａが撮影した画像をワールド座標からイメージ座標に変換して視点変換処理を行う（♯４１）。そして、視点変換処理した画像について、例えば３×３の空間フィルタを走査し、各空間フィルタに対して微分処理をして輝度差情報を取得する。取得した輝度差情報に基づき、空間フィルタごとに閾値を越えた輝度差を+エッジ、-エッジとし（♯４２）、これらの並びから駐車区画線候補を抽出する（♯４３）。駐車区画線候補が抽出されると、公知のＨｏｕｇｈ変換を用いて駐車区画線候補から駐車区画線Ｌを検出する（♯４４）。駐車区画線Ｌが抽出されると、検出された駐車区画線Ｌに基づいて駐車区画パラメータを取得する。駐車区画パラメータとしては、例えば駐車区画線Ｌ１，Ｌ２の端部ｒ１，ｒ２，ｒ３，ｒ４に関する情報などが挙げられる。
【００２９】
[駐車目標位置更新処理]
図１３の♯１０に示す駐車目標位置更新処理の一例について、図１５に基づいて説明する。駐車支援開始後、車両１０が所定距離移動すると図１５に示す駐車目標位置更新処理が行われる。まず、駐車基準検出手段２１が駐車区画線Ｌを検出する（♯９１）。駐車区画線検出処理は上述のとおりであるが、最初の駐車区画線検出処理の際に設定された駐車区画線検出範囲Ｗについてのみ検出を行う。駐車区画線Ｌが検出されると、目標位置更新手段２５が、車両１０の位置と駐車区画線Ｌとの相対位置に基づいて駐車目標位置を更新する（♯９２）。駐車目標位置が更新されると、目標位置変更記憶部４１の情報に基づき駐車目標位置が変更されていなかったか否かが確認される（♯９３）。駐車目標位置の変更がされていなかった場合には（♯９３のＹｅｓ分岐）、誘導手段２３は、更新された駐車目標位置に基づいて誘導経路を計算する（♯９４）。駐車目標位置更新処理が終了すると、更新された駐車目標位置及び誘導経路がモニタ装置５ａに表示される。
一方、駐車目標位置の変更がされていた場合には（♯９３のＮｏ分岐）、目標位置変更記憶部４１に記憶された、変更前の駐車目標位置と変更後の駐車目標位置の差分Ｓに基づいて、更新された駐車目標位置が変更される（♯９５）。そして、誘導手段２３が変更された駐車目標位置に基づいて誘導経路を計算する（♯９４）。
【００３０】
駐車目標位置の更新を行うことなく、車両１０を当初設定した駐車目標位置に誘導すると、車両１０が駐車基準から離間していたために、サイズの小さな駐車基準の画像に基づいて駐車目標位置を設定した場合など、必ずしも駐車基準との関係で好適な駐車目標位置が設定されているとは限らない。しかし、上述のように、車両１０が所定距離移動する毎に駐車目標位置を更新することにより、車両１０が駐車基準に近付きサイズの大きな駐車基準の画像に基づいて駐車基準を設定することとなるので、駐車目標位置を好適に設定することができる。また、上述のように、駐車目標位置更新処理の際の駐車区画線検出処理では、予め設定してある駐車区画線検出範囲Ｗについてのみ画像処理を行うので、処理スピードを増加させることができる。
なお、駐車目標位置の更新を行う条件として車両１０が所定距離移動したことを例に説明したが、条件は例えば、車両１０が所定時間走行したこと等その他のものであってもよい。また、後退による駐車を例に説明したが、駐車支援装置による駐車支援は、例えば車両の前部等にもカメラ６ａを設け、前進による駐車や縦列駐車等、上述の形態に限るものではない。
【００３１】
また、例えば車両１０を駐車しようとする駐車区画に隣接する駐車区画のうち一方の駐車区画に大型車が駐車してある場合、駐車区画線Ｌ等の駐車基準との関係で好適な駐車目標位置が、その他の状況との関係で必ずしも好適で無い場合がある。しかし、上述のように、駐車支援装置が目標位置変更手段１１を有することにより、乗員が駐車目標位置の付近の状況当を考慮して駐車目標位置を変更することができる。また、目標位置更新手段２５が駐車目標位置を更新するに際し、目標位置設定手段２２が設定した目標位置と目標位置変更手段１１による変更後の駐車目標位置との差分Ｓを維持しつつ駐車目標位置を更新するので、車両１０を確実に所期の駐車目標位置まで誘導することができる。
【００３２】
［別実施形態］
図１６に別実施形態に係る駐車支援装置を示す。この駐車支援装置において駐車基準は画像情報のうちの駐車区画の周囲に存在する他物の形状情報である。この駐車支援装置は、上述の実施形態に係る駐車支援装置に加えて、駐車基準の形状等を記憶可能な形状情報記憶部４２を備えている。上述の実施形態で、駐車基準検出手段２１が駐車区画を示す駐車基準線を検出可能な例を示した。しかし、駐車基準検出手段２１は、例えば駐車区画に設けたフラッグ・ポール・車庫の支柱など白線以外の駐車区画の周囲に存在する他物を検出可能な構成であってもよい。本実施形態に係る駐車支援装置では、駐車基準検出手段２１がカメラ６ａにより撮影された画像から、形状情報記憶部４２に記憶された形状情報に基づいて駐車基準を検出する。
【００３３】
駐車基準の検知方法としては、例えば予め形状情報記憶部４２に記憶された駐車基準候補に関する形状情報のデータベースと、撮影された形状とを比較して、前記形状のうち、データベースの形状情報と相関性の高い位置を駐車基準とするテンプレートマッチング等が挙げられる。また、予め、例えば車庫の支柱等の駐車区画の周囲に存在して駐車基準となり得る他物の形状情報を、乗員が形状情報記憶部４２に任意に登録しておき、その駐車基準に基づいて駐車目標位置を設定可能に構成してもよい。
このように、駐車基準検出手段が、画像情報のうち駐車区画の周辺に存在する他物の形状情報を検出し、この他物を駐車基準として駐車目標位置を設定可能である。
【００３４】
また、駐車基準検出手段２１を、上述の駐車区画線Ｌの検出及びテンプレートマッチングによる検出の両方を可能に構成し、駐車区画線Ｌの検出ができない場合にテンプレートマッチングを行うように構成してもよい。また、乗員が上述の二つの駐車基準の検出方法から一方を選択可能に構成してもよい。
【００３５】
例えば、自宅の車庫に駐車する場合等必ずしも駐車基準となる駐車区画線Ｌが存在しない場合がある。しかし、このように駐車基準検出手段２１が形状情報記憶部４２に記憶された形状情報に基づいて駐車基準を検出可能に構成することにより、車両１０を駐車する場所の状況に応じて駐車基準を設定することができる。この結果、幅広い駐車場所で駐車支援を実施可能な駐車支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明に係る駐車支援装置を示すブロック図
【図２】駐車支援装置を搭載した車両を示す図
【図３】駐車場への車両の駐車動作を示す図
【図４】目標位置設定モードへ移行前のモニタ装置の画面を示す図
【図５】目標位置設定モードへ移行後のモニタ装置の画面を示す図
【図６】駐車目標位置設定中のモニタ装置の画面を示す図
【図７】駐車目標位置設定後のモニタ装置の画面を示す図
【図８】乗員による駐車目標位置変更後のモニタ装置の画面を示す図
【図９】駐車目標位置確定後のモニタ装置の画面を示す図
【図１０】駐車支援中のモニタ装置の画面を示す図
【図１１】駐車支援中のモニタ装置の画面を示す図
【図１２】駐車支援終了時の画面を示す図
【図１３】駐車支援装置の動作を示すフローチャート
【図１４】図１３及び図１５における駐車区画線検出処理を示すフローチャート
【図１５】図１３における駐車目標位置更新処理を示すフローチャート
【図１６】別実施形態に係る駐車支援装置を示すブロック図
【符号の説明】
【００３７】
５ａ    表示手段
６      撮影手段
１０    車両
１１    目標位置変更手段
２１    駐車基準検出手段
２２    目標位置設定手段
２３    誘導手段
２４    位置検出手段
２５    目標位置更新手段
４２    画像情報記憶部
【図１】
2007176244.tif 000003
【図２】
2007176244.tif 000004
【図３】
2007176244.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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