(57)【要約】【課題】格納場所の背面の状態にかかわらず正確に荷の有無を検知することができる二重格納防止機構を提供することを課題とする。【解決手段】格納場所９に荷が存在しない場合には、荷検知センサ７から発した光Ｌが格納場所９の側壁部材１０に到達し、荷検知センサ７から離間する方向へ反射されるため、荷検知センサ７は、光Ｌの反射光を捉えることができずにオフし、これにより制御部８は格納場所９に荷が存在しないと判断して荷の格納を行う。一方、格納場所９に荷が格納されている場合には、荷検知センサ７から発した光Ｌがこの荷で反射されると共にその反射光を荷検知センサ７が捉えてオンし、これにより制御部８は格納場所９に荷が存在すると判断して荷の格納を停止する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
格納場所に正面から移載装置により荷を格納する際の二重格納を防止するための機構において、
移載装置に取り付けられ、前記格納場所に荷を格納したときに荷が占有する占有空間を水平面内で斜めに横切るような光を前記格納場所の側縁に向かって発すると共にその反射光に基づいて荷の有無を検知する荷検知センサと、
前記格納場所に荷を格納しようとするときに前記荷検知センサにより荷が検知された場合には移載装置による荷の格納を停止する制御部と
を備えることを特徴とする二重格納防止機構。
【請求項２】
複数の前記荷検知センサを有する請求項１に記載の二重格納防止機構。
【請求項３】
前記複数の荷検知センサは、それぞれの発する光が互いに交差するように配置されている請求項２に記載の二重格納防止機構。
【請求項４】
前記格納場所の側縁には側壁部材が立設され、前記荷検知センサは前記側壁部材に向かって光を発するように移載装置に取り付けられている請求項１〜３のいずれか一項に記載の二重格納防止機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、二重格納防止機構に係り、特に移載装置により格納場所に荷を格納する際の二重格納を防止するための機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫等のように、棚に形成された複数の格納場所にそれぞれ移載装置により荷を格納して保管するシステムでは、一般に、それぞれの格納場所における荷の有無の情報が地上制御盤や管理コンピュータ等により管理されるが、その場合に、何らかの原因により既に荷が置かれている格納場所が空き状態であると記憶されていると、この格納場所に対し移載装置が誤って荷を二重に格納してしまうおそれがある。
【０００３】
そこで、例えば特許文献１には、移載装置に取り付けられた一対の可動アームの先端部に一対の投光部及び受光部を互いに対向するように配置し、格納場所に荷を格納しようとするときに、荷と共にこれら可動アームを格納場所に侵入させ、投光部から受光部に向かって発される光が遮断されるか否かに基づいて荷の有無を検知する二重格納防止機構が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−６８４０６号公報
【０００５】
ところが、特許文献１の二重格納防止機構では、可動アームの移動に伴って荷が移動するように構成されているため、荷を移動させるまで二重格納を検知することができなかった。
そこで、荷の移動に先立って格納場所の荷の有無を検知することができる二重格納防止機構として、例えば、移載装置の本体部に取り付けられた反射式センサから格納場所に向かって光を発し、その反射光に基づいて荷の有無を検知するものが知られている。この二重格納防止機構では、格納場所に荷が存在すると、反射式センサで発された光が荷で反射され、その反射光が反射式センサで検出されることにより荷の存在を検知する一方、格納場所に荷が存在しないときには、反射式センサで発された光の反射光が検出されないことにより荷が無いことを検知することができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上述のように反射式センサを用いる場合、一般に、格納場所の背面での反射光の影響による誤検知を防止するため、反射式センサの測定範囲は、格納場所の背面に届かない範囲に調整されている。しかし、荷が透明であるときには、荷での反射が弱いため、センサの感度を上げる必要があり、その場合、反射式センサで発した光が格納場所の背面まで届いてしまい、格納場所の背面の状態によっては、反射光が戻ってきて荷が有ると誤検知してしまうおそれがある。特に、塵や埃などから格納物を保護するために、例えばビニールシートにより棚の側面及び背面等が覆われている場合には、ビニールシートでの強い反射光により誤検知しやすくなってしまう。
【０００７】
また、反射式センサの代わりに、前方に位置する物体までの距離を測定する測距式センサを移載装置に設け、この測距式センサにより測定される距離に基づいて荷の有無を検知することもできるが、上述のようにビニールシートにより棚の側面及び背面等が覆われている場合には、測距式センサで発された光がビニールシートで反射されるため、距離調整をすることが困難となる。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、格納場所の背面の状態にかかわらず正確に荷の有無を検知することができる二重格納防止機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る二重格納防止機構は、格納場所に正面から移載装置により荷を格納する際の二重格納を防止するための機構において、移載装置に取り付けられ、格納場所に荷を格納したときに荷が占有する占有空間を水平面内で斜めに横切るような光を格納場所の側縁に向かって発すると共にその反射光に基づいて荷の有無を検知する荷検知センサと、格納場所に荷を格納しようとするときに荷検知センサにより荷が検知された場合には移載装置による荷の格納を停止する制御部とを備えるものである。
【０００９】
複数の荷検知センサを設けることもでき、この場合に、複数の荷検知センサは、それぞれの発する光が互いに交差するように配置されることが好ましい。
また、格納場所の側縁に側壁部材が立設され、荷検知センサは側壁部材に向かって光を発するように移載装置に取り付けられることができる。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、格納場所の背面の状態にかかわらず正確に荷の有無を検知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１に、この発明の実施の形態１に係る二重格納防止機構が装備されたスタッカクレーンを有する自動倉庫を示す。この自動倉庫内には、荷物を格納するための棚１が配置されると共に、棚１に隣接して走行路２が敷設されており、この走行路２に沿って走行自在にスタッカクレーン３が配設されている。スタッカクレーン３には一対のマスト４が立設され、これら一対のマスト４に沿って昇降自在にキャリッジ５が設けられている。キャリッジ５上には、移載装置の移載部６が走行路２とは直角方向に進退自在に配設されている。また、移載装置は、移載部６の下部に位置してキャリッジ５上に固定された図示しない固定部を有し、この固定部に反射式センサからなる荷検知センサ７が取り付けられている。一方、マスト４の外側部には、このスタッカクレーン３の走行、キャリッジ５の昇降及び移載装置の移載動作等を制御するための制御部８が取り付けられている。
【００１２】
棚１は複数の格納場所９を有すると共に、複数の格納場所９の間には仕切りとしての複数の側壁部材１０がそれぞれ立設されている。棚１の所定の格納場所９の正面にスタッカクレーン３のキャリッジ５が位置され、その状態で移載装置の移載部６を進退させて格納場所９に対する荷の移載を行うように構成されている。
【００１３】
ここで、荷検知センサ７は、格納場所９の荷の有無を検知するためのものであり、格納場所９に荷が格納されたときに荷が占有する占有空間Ｓを水平面内で斜めに横切るような光Ｌを格納場所９の一方の側縁に位置する側壁部材１０に向かって発するように移載装置に対して取り付けられている。格納場所９の占有空間に荷が存在しない場合には、図２に示されるように、荷検知センサ７から発された光Ｌが側壁部材１０の表面に位置する点Ｐに到達し、この点Ｐで荷検知センサ７から離間する方向へ反射されるように構成されている。
【００１４】
なお、制御部８に荷検知センサ７が電気的に接続されており、これら制御部８及び荷検知センサ７により、この発明の二重格納防止機構が構成されている。
【００１５】
次に、この実施の形態１に係る二重格納防止機構の作用について説明する。棚１に荷を格納する際に、制御部８が、スタッカクレーン３を走行路２に沿って走行させると共にキャリッジ５を昇降させることにより、キャリッジ５を格納場所９の正面に位置させる。
このとき、格納場所９に荷が存在しない場合には、荷検知センサ７から発した光Ｌが格納場所９の側壁部材１０に到達し、荷検知センサ７から離間する方向へ反射される。したがって、荷検知センサ７は、光Ｌの反射光を捉えることができずにオフする。制御部８は、荷検知センサ７がオフ状態であることから、格納場所９に荷が存在しないと判断し、そのまま移載装置の移載部６を進退させることにより、格納場所９に荷を格納する。
【００１６】
一方、格納場所９に既に荷が格納されている場合には、この荷が格納場所９の占有空間Ｓに位置することにより、荷検知センサ７から発した光Ｌが荷で反射されると共に、その反射光が荷検知センサ７に捉えられ、これにより荷検知センサ７がオンする。制御部８は荷検知センサ７がオン状態であることから、格納場所９に荷が存在すると判断し、移載装置による荷の格納を停止する。
したがって、格納場所９の荷の有無を正確に検知することにより荷の二重格納を確実に防止することができる。
また、荷検知センサ７は、格納場所９の側壁部材１０に向けて光Ｌを発するため、格納場所９の背面の状態にかかわらず正確に荷の有無を検知することができる。
【００１７】
図３に、この発明の実施の形態１に係る二重格納防止機構を装備したスタッカクレーン３を具体的に示す。このスタッカクレーン３は、２つの移載装置を有し、これら２つの移載装置により同時に２つの格納場所９に対してそれぞれ荷の移載を行うことができるものである。それぞれの移載装置には、荷検知センサ７が破線で示されるブラケット１１を介して取り付けられている。したがって、各移載装置の正面に位置する格納場所９の荷の有無を正確に検知することができる。
【００１８】
実施の形態２．
次に図４を参照して、この発明の実施の形態２に係る二重格納機構について説明する。この実施の形態１は、実施の形態１における移載装置に、２つの荷検知センサ７を互いに対称な位置に取り付けたものである。すなわち、２つの荷検知センサ７のうち、１つの荷検知センサ７は格納場所９の一方の側縁に位置する側壁部材１０に向かって、もう１つの荷検知センサ７は格納場所９の他方の側縁に位置する側壁部材１０に向かって、それぞれ光を発するように配設されている。また、これら２つの荷検知センサ７は、それぞれの発する光が互いに交差するように配置されている。
このように構成しても、上述の実施の形態１と同様に、格納場所の荷の有無を正確に検知して、二重格納を確実に防止することができる。
【００１９】
加えて、この実施の形態２では、例えば二点鎖線で示されるように、１つの荷検知センサ７からの光が横切らないような占有空間Ｓに荷が格納された場合でも、もう１つの荷検知センサ７により荷の存在を検知して荷の格納を停止することができる。したがって、２つの荷検知センサ７を用いることにより、格納場所９の広い範囲に対して荷の有無の検知を行うこと可能となる。
【００２０】
なお、２つの荷検知センサ７に限定されず、３つ以上の荷検知センサ７を使用することもできる。
【００２１】
なお、上述の実施の形態１及び２における荷検知センサ７として、反射式センサの代わりに、前方に位置する物体までの距離を測定する測距式センサを用いることもできる。この場合には、側壁部材１０までの距離を基準値として設定し、測距式センサで測定された距離が基準値より小さいときにオン状態、基準値以上のときにオフ状態と設定すればよい。基準値を設定する対象として側壁部材１０を用いるため、基準値の設定を容易に行うことができる。
【００２２】
また、荷検知センサ７は、側壁部材１０に向かって光を発するように配設されていたが、その代わりに、荷検知センサ７が例えば格納場所９の背面側に位置する棚１の柱に向けて光を発するように配設されてもよい。このように構成しても、格納場所９に荷が存在しない場合に、荷検知センサ７で発した光がこの柱に到達してそこで荷検知センサ７から離間する方向へ反射されることにより、荷検知センサ７がオフ状態になるため、実施の形態１及び２と同様に、荷の有無を検知することができる。このように棚の柱などを利用することにより、側壁部材１０が設けられていない棚に対してもこの発明の二重格納防止機構を適用することができる。
【００２３】
なお、実施の形態１及び２では、走行路２の一方の側に設けられた棚１に対して移載装置が荷の移載を行っていたが、自動倉庫では一般に、走行路２の他方の側、すなわち走行路２に対し一方の棚１とは反対側にも棚が配置され、これら双方の棚の格納場所に対して移載装置が荷の移載を行うように構成されている。したがって、移載装置に、一方の棚１に対応する側にだけ荷検知センサ７を設けるのではなく、他方の棚に対応する側にも同様に荷検知センサを設ければ、走行路２の両側の棚に対して、荷の移載時に格納場所の荷の有無を検知して二重格納を防止できる。
【００２４】
なお、スタッカクレーン３の移載装置だけでなく、移載装置を有する無人フォークリフトやその他各種の搬送装置にこの発明の二重格納防止機構を装備して、荷の二重格納を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】この発明の実施の形態１に係る二重格納防止機構が装備されたスタッカクレーンを有する自動倉庫を示す部分平面図である。
【図２】実施の形態１における側壁部材近傍の構造を示す斜視図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る二重格納防止機構を装備したスタッカクレーン３を具体的に示す部分平面図である。
【図４】この発明の実施の形態２に係る二重格納防止機構が装備されたスタッカクレーンを有する自動倉庫を示す部分平面図である。
【符号の説明】
【００２６】
１  棚、２  走行路、３  スタッカクレーン、４  マスト、５  キャリッジ、６  移載部、７  荷検知センサ、８  制御部、９  格納場所、１０  側壁部材、１１  ブラケット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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