(57)【要約】【課題】ユーザから加えられる力に応じて操作部材が動くことによって動作する操作対象装置と、上記操作部材の動きにアシスト力を加えるアシスト力付加装置とを備えた操作システムに関して、ユーザが感じている操作感を的確に認識することを可能とする感性識別装置を提供する。【解決手段】感性識別マップ記憶部３２は、横軸にステアリング装置に対して加えられているトルクセンサ値、縦軸にアシストモータの回転数値をとった２次元グラフに各感性指標の領域としての感性領域が設定された２次元マップが車速値ごとに設けられた感性識別マップが記憶されている。感性判定部３１は、入力される車速値、トルクセンサ値および回転数値に基づいて、感性識別マップを参照することによって、その時点でユーザが感じている操舵感を示す感性指標を出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザから加えられる力に応じて操作部材が動くことによって動作する操作対象装置と、上記操作部材の動きにアシスト力を加えるアシスト力付加装置とを備えた操作システムに設けられ、ユーザが上記操作対象装置を操作しているときの操作感を特定する感性指標を出力する感性識別装置であって、
ユーザから上記操作部材に加えられる力を示す、少なくとも１つの操作力パラメータの値と、ユーザによる操作に従って上記アシスト力付加装置が動作した状態を示す、少なくとも１つの操作応答パラメータの値との組み合わせのそれぞれに対して、上記感性指標を対応づけた感性識別情報を記憶した感性識別情報記憶部と、
上記操作力パラメータの値を検出する操作力パラメータ検出装置、および、上記操作応答パラメータの値を検出する操作応答パラメータ検出装置から受信した、少なくとも１つの操作力パラメータの値、および、少なくとも１つの操作応答パラメータの値の組み合わせと、上記感性識別情報とに基づいて、上記感性指標を特定し、該感性指標を出力する感性判定手段とを備えることを特徴とする感性識別装置。
【請求項２】
上記操作対象装置が、自動車に設けられるステアリング装置および自動車であり、上記操作部材が上記ステアリング装置に備えられるステアリングホイールであり、上記アシスト力付加装置が、上記ステアリングホイールの回転にあわせて、上記ステアリング装置にアシスト力を加えるアシストモータであることを特徴とする請求項１記載の感性識別装置。
【請求項３】
上記感性識別情報が、上記操作力パラメータ、および上記操作応答パラメータを軸とする２次元空間内に、上記各感性指標に対応した感性領域が設定された２次元マップを、上記操作対象装置における動作状況を示す特定の動作状況パラメータの値ごとに複数設けた感性識別マップであることを特徴とする請求項１記載の感性識別装置。
【請求項４】
上記操作対象装置が、自動車に設けられるステアリング装置であり、上記操作部材が上記ステアリング装置に備えられるステアリングホイールであり、上記アシスト力付加装置が、上記ステアリングホイールの回転にあわせて、上記ステアリング装置にアシスト力を加えるアシストモータであり、
上記２次元マップの一方の軸に対応する操作力パラメータが、上記ステアリングホイールの回転にあわせて、上記ステアリング装置に加えられているトルクを示すトルク値であり、上記２次元マップの他方の軸に対応する操作応答パラメータが、上記アシストモータの回転数値であり、上記２次元マップが、上記自動車の走行速度を示す車速値ごとに設けられていることを特徴とする請求項３記載の感性識別装置
【請求項５】
ユーザから加えられる力に応じて操作部材が動くことによって動作する操作対象装置と、上記操作部材の動きにアシスト力を加えるアシスト力付加装置と、請求項１〜４のいずれか一項に記載の感性識別装置とを備えた操作システムに設けられ、上記アシスト力付加装置によって加えられるアシスト力を制御するアシスト力制御装置であって、
上記感性指標と、上記アシスト力の大きさを設定するアシスト力設定情報との対応関係を記憶したアシスト力設定情報記憶部と、
上記感性識別装置から受信する感性指標に対応する上記アシスト力設定情報を上記アシスト力設定情報記憶部から読み出し、読み出したアシスト力設定情報に基づいて、上記アシスト力付加装置の制御を行うアシスト力制御手段とを備えることを特徴とするアシスト力制御装置。
【請求項６】
上記アシスト力設定情報が、上記操作対象装置における動作状況を示す特定の動作状況パラメータの値とアシスト力との関係を示す情報であり、
上記アシスト力制御手段が、上記アシスト力設定情報を、上記アシスト力付加装置のアシスト力を設定するアシスト力設定装置に対して送信することを特徴とする請求項５記載のアシスト力制御装置。
【請求項７】
上記操作対象装置が、自動車に設けられるステアリング装置であり、上記操作部材が上記ステアリング装置に備えられるステアリングホイールであり、上記アシスト力付加装置が、上記ステアリングホイールの回転にあわせて、上記ステアリング装置にアシスト力を加えるアシストモータであり、
上記アシスト力設定情報が、上記ステアリングホイールの回転にあわせて、上記ステアリング装置に加えられているトルクを示すトルク値、上記アシストモータの回転数値、および上記自動車の走行速度を示す車速値の少なくともいずれか１つとアシスト力との関係を示す情報であることを特徴とする請求項６記載のアシスト力制御装置。
【請求項８】
上記アシスト力設定情報が、予め複数設定されている操作モードの種類ごとに設けられており、
上記アシスト力制御手段が、ユーザから操作モードを指定する指示入力を受け付ける操作モード設定装置から、ユーザによって指定された操作モードの指定情報を受信するとともに、受信した指定情報に対応したアシスト力設定情報に基づいて、上記アシスト力付加装置の制御を行うことを特徴とする請求項５記載のアシスト力制御装置。
【請求項９】
請求項６または７記載のアシスト力制御装置からアシスト力設定情報を受信し、これに基づいて上記アシスト力付加装置のアシスト力を設定するアシスト力設定装置であって、
上記アシスト力制御装置から受信したアシスト力設定情報を記憶するアシスト力設定情報記憶部と、
上記特定の動作状況パラメータの値を検出する動作状況パラメータ検出装置から受信した少なくとも１つの動作状況パラメータの値と、上記アシスト力設定情報とに基づいて、上記アシスト力付加装置のアシスト力を設定するアシスト力設定値を上記アシスト力付加装置に対して出力するアシスト力設定手段とを備えることを特徴とするアシスト力設定装置。
【請求項１０】
上記アシスト力設定手段が、アシスト力設定値が変化する場合に、変化開始から１００ｍｓｅｃ以上の時間をかけて、変化前のアシスト力設定値から変化後のアシスト力設定値へ変化させることを特徴とする請求項９記載のアシスト力設定装置。
【請求項１１】
ユーザから加えられる力に応じて操作部材が動くことによって動作する操作対象装置と、上記操作部材の動きにアシスト力を加えるアシスト力付加装置とを備えた操作システムに設けられ、ユーザが上記操作対象装置を操作しているときの操作感を特定する感性指標を出力する感性識別装置における感性識別方法であって、
上記感性識別装置が、ユーザから上記操作部材に加えられる力を示す、少なくとも１つの操作力パラメータの値と、ユーザによる操作に従って上記アシスト力付加装置が動作した状態を示す、少なくとも１つの操作応答パラメータの値との組み合わせのそれぞれに対して、上記感性指標を対応づけた感性識別情報を記憶した感性識別情報記憶部を備えており、
上記操作力パラメータの値を検出する操作力パラメータ検出装置、および、上記操作応答パラメータの値を検出する操作応答パラメータ検出装置から受信した、少なくとも１つの操作力パラメータの値、および、少なくとも１つの操作応答パラメータの値の組み合わせと、上記感性識別情報とに基づいて、上記感性指標を特定し、該感性指標を出力する感性判定ステップを有することを特徴とする感性識別方法。
【請求項１２】
ユーザから加えられる力に応じて操作部材が動くことによって動作する操作対象装置と、上記操作部材の動きにアシスト力を加えるアシスト力付加装置と、請求項１〜４のいずれか一項に記載の感性識別装置とを備えた操作システムに設けられ、上記アシスト力付加装置によって加えられるアシスト力を制御するアシスト力制御装置におけるアシスト力制御方法であって、
上記アシスト力制御装置が、上記感性指標と、上記アシスト力の大きさを設定するアシスト力設定情報との対応関係を記憶したアシスト力設定情報記憶部を備えており、
上記感性識別装置から受信する感性指標に対応する上記アシスト力設定情報を上記アシスト力設定情報記憶部から読み出し、読み出したアシスト力設定情報に基づいて、上記アシスト力付加装置の制御を行うアシスト力制御ステップを有することを特徴とするアシスト力制御方法。
【請求項１３】
請求項６または７記載のアシスト力制御装置からアシスト力設定情報を受信し、これに基づいて上記アシスト力付加装置のアシスト力を設定するアシスト力設定装置におけるアシスト力設定方法であって、
上記アシスト力設定装置が、上記アシスト力制御装置から受信したアシスト力設定情報を記憶するアシスト力設定情報記憶部を備えており、
上記特定の動作状況パラメータの値を検出する動作状況パラメータ検出装置から受信した少なくとも１つの動作状況パラメータの値と、上記アシスト力設定情報とに基づいて、上記アシスト力付加装置のアシスト力を設定するアシスト力設定値を上記アシスト力付加装置に対して出力するアシスト力設定ステップを有することを特徴とするアシスト力設定方法。
【請求項１４】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の感性識別装置を動作させる感性識別プログラムであって、コンピュータを上記の感性判定手段として機能させるための感性識別プログラム。
【請求項１５】
請求項５〜８のいずれか１項に記載のアシスト力制御装置を動作させるアシスト力制御プログラムであって、コンピュータを上記のアシスト力制御手段として機能させるためのアシスト力制御プログラム。
【請求項１６】
請求項９または１０記載のアシスト力設定装置を動作させるアシスト力設定プログラムであって、コンピュータを上記のアシスト力設定手段として機能させるためのアシスト力設定プログラム。
【請求項１７】
請求項１４に記載の感性識別プログラム、請求項１５に記載のアシスト力制御プログラム、または、請求項１６に記載のアシスト力設定プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば電動のパワーステアリングシステムなどの、ユーザから加えられる力に応じて操作部材が動くことによって動作する操作対象装置と、上記操作部材の動きにアシスト力を加えるアシスト力付加装置とを備えた操作システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、油圧の力を利用して、自動車の操舵を行うステアリングホイールの回転をアシストするパワーステアリングシステムが普及している。このパワーステアリングシステムにより、ドライバはより軽い力でステアリングを行うことが可能となる。
【０００３】
これに対して、昨今では、ＥＰＳ（Electric Power Steering）と呼ばれる電動のパワーステアリングシステムが普及しており、油圧式のパワーステアリングシステムにとって代わろうとしている。ＥＰＳは、油圧式のパワーステアリングシステムと比較して、（１）部品が軽いことによる燃費の向上、（２）電気制御によってより安全なステアリング制御を積極的に行うことが可能、（３）自動車の各部を統合的に制御するシステムの一部に組み入れることが可能、というような利点を有している。
【０００４】
ＥＰＳを制御する手法として、例えば特許文献１には、自動車の特性を支配する特性情報を対象自動車外で形成するシミュレーション装置によって形成された特性情報を対象自動車に入力するＩＣカード読み取り手段と、該読み取り手段からの特性情報に基づいて、対象自動車の特性を変更するメインコンピュータユニットを備えた構成が開示されている。このように対象自動車の特性を外部で設定するので対象自動車の装備を簡素におさえつつ、ドライバの感性に合致した所望の特性を設定することができる。
【０００５】
また、例えば特許文献２には、操舵角センサからの出力信号を読み込むステップと、車速センサからの信号を読み込むステップと、上記操舵角に応じて操舵角速度を演算するステップと、これら車速及び操舵角速度を記憶するステップと、これら各ステップを所定時間だけ所定回数繰り返すためのタイマ処理ステップと、上記所定回数繰り返したデータのうち、上限及び下限の範囲を削除するステップと、残されたデータから平均速度及び平均操舵角速度を演算するステップと、平均速度及び平均操舵角速度からドライバの特性を判断するステップとを有する電動パワーステアリング装置が開示されている。
【０００６】
また、例えば特許文献３には、次のような電動式パワーステアリング装置が開示されている。この電動式パワーステアリング装置は、操舵トルクセンサと、操舵回転速度センサと、制御手段と、電動機駆動手段と、電動機とから構成されている。制御手段は、トルク信号対応のトルク減衰係数および操舵回転速度信号対応の回転速度制御量の積の補正値を演算し、ステアリングの往き状態または戻り状態にそれぞれ対応してトルク信号対応のトルク制御量と補正値の間で減算または加算した電動機制御信号を発生する。
【特許文献１】特許第３４１０５１２号公報（平成１５年５月２６日（２００３．５．２６）発行）
【特許文献２】特許第３２２２５０６号公報（平成１３年１０月２９日（２００１．１０．２９）発行）
【特許文献３】特開平７−１５６８１７号公報（平成７年（１９９５）６月２０日公開）
【特許文献４】特開平８−１６１００４号公報（平成８年（１９９６）６月２１日公開）
【特許文献５】特開平８−１１５１０２号公報（平成８年（１９９６）５月７日公開）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、ＥＰＳは、アシストモータの回転力によってアシスト力が供給されるので、油圧式のパワーステアリングシステムと比較して、ユーザが操舵感に違和感を覚えやすいという問題がある。
【０００８】
これに対して、上記特許文献１では、シミュレーション装置によって形成された特性情報に基づいて操舵力を制御する構成が示されているが、ユーザが感じている操舵感を認識する手法については明確に記載されていない。よって、このような制御が行われたとしても、ユーザが感じている操舵感に的確に対応した制御が行われないことにより、ユーザの違和感を完全に抑制することはできないという問題がある。
【０００９】
また、上記特許文献２では、操舵角センサからの出力信号、および、車速センサからの信号に基づいて、ドライバの特性を判断する構成が示されているが、ドライバの特性としては、スポーティ派か、標準派か、あるいはマイルド派かを判断するのみとなっている。すなわち、特許文献１と同様に、ユーザの違和感を完全に抑制することはできないという問題がある。
【００１０】
また、上記特許文献３では、操舵トルクセンサと、操舵回転速度センサとの出力に応じてアシスト力を制御する旨が開示されているが、これは、アシスト力の補正量を、操舵トルクセンサ出力値と操舵回転速度センサ出力値との積に基づいて算出することが行われているのみである。すなわち、ユーザが感じている操舵感を特定して、これに応じたアシスト制御が行われるものではないので、特許文献１および２と同様に、ユーザの違和感を完全に抑制することはできないという問題がある。
【００１１】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザから加えられる力に応じて操作部材が動くことによって動作する操作対象装置と、上記操作部材の動きにアシスト力を加えるアシスト力付加装置とを備えた操作システムに関して、ユーザが感じている操作感を的確に認識することを可能とする感性識別装置、アシスト力制御装置、アシスト力設定装置、感性識別方法、アシスト力制御方法、アシスト力設定方法、感性識別プログラム、アシスト力制御プログラム、アシスト力設定プログラム、および記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係る感性識別装置は、上記課題を解決するために、ユーザから加えられる力に応じて操作部材が動くことによって動作する操作対象装置と、上記操作部材の動きにアシスト力を加えるアシスト力付加装置とを備えた操作システムに設けられ、ユーザが上記操作対象装置を操作しているときの操作感を特定する感性指標を出力する感性識別装置であって、ユーザから上記操作部材に加えられる力を示す、少なくとも１つの操作力パラメータの値と、ユーザによる操作に従って上記アシスト力付加装置が動作した状態を示す、少なくとも１つの操作応答パラメータの値との組み合わせのそれぞれに対して、上記感性指標を対応づけた感性識別情報を記憶した感性識別情報記憶部と、上記操作力パラメータの値を検出する操作力パラメータ検出装置、および、上記操作応答パラメータの値を検出する操作応答パラメータ検出装置から受信した、少なくとも１つの操作力パラメータの値、および、少なくとも１つの操作応答パラメータの値の組み合わせと、上記感性識別情報とに基づいて、上記感性指標を特定し、該感性指標を出力する感性判定手段とを備える構成である。
【００１３】
また、本発明に係る感性識別方法は、ユーザから加えられる力に応じて操作部材が動くことによって動作する操作対象装置と、上記操作部材の動きにアシスト力を加えるアシスト力付加装置とを備えた操作システムに設けられ、ユーザが上記操作対象装置を操作しているときの操作感を特定する感性指標を出力する感性識別装置における感性識別方法であって、上記感性識別装置が、ユーザから上記操作部材に加えられる力を示す、少なくとも１つの操作力パラメータの値と、ユーザによる操作に従って上記アシスト力付加装置が動作した状態を示す、少なくとも１つの操作応答パラメータの値との組み合わせのそれぞれに対して、上記感性指標を対応づけた感性識別情報を記憶した感性識別情報記憶部を備えており、上記操作力パラメータの値を検出する操作力パラメータ検出装置、および、上記操作応答パラメータの値を検出する操作応答パラメータ検出装置から受信した、少なくとも１つの操作力パラメータの値、および、少なくとも１つの操作応答パラメータの値の組み合わせと、上記感性識別情報とに基づいて、上記感性指標を特定し、該感性指標を出力する感性判定ステップを有する方法である。
【００１４】
上記の構成または方法では、まず、感性識別情報記憶部に、少なくとも１つの操作力パラメータの値と、少なくとも１つの操作応答パラメータの値との組み合わせのそれぞれに対して、感性指標を対応づけた感性識別情報が記憶されている。ここで、操作力パラメータはユーザから操作部材に加えられる力を示す値であり、操作応答パラメータはユーザによる操作に従ってアシスト力付加装置が動作した状態を示す値であるので、これらの組み合わせを考慮すれば、その時点でユーザが感じている操作感を的確に特定することが可能となる。
【００１５】
そして、操作力パラメータ検出装置および操作応答パラメータ検出装置から受信した操作力パラメータの値および操作応答パラメータの値の組み合わせと、感性識別情報とに基づいて感性指標を特定するので、ユーザの操作感を的確に特定し、これを感性指標として出力することが可能となる。
【００１６】
また、本発明に係る感性識別装置は、上記の構成において、上記操作対象装置が、自動車に設けられるステアリング装置であり、上記操作部材が上記ステアリング装置に備えられるステアリングホイールであり、上記アシスト力付加装置が、上記ステアリングホイールの回転にあわせて、上記ステアリング装置にアシスト力を加えるアシストモータである構成としてもよい。
【００１７】
上記の構成によれば、アシストモータによってステアリングホイールの回転にあわせて、上記ステアリング装置にアシスト力が加えられるステアリングアシストシステムにおいて、ユーザがステアリング操作を行うときの操作感（操舵感）を特定することが可能となる。よって、例えば出力される感性指標に応じて、アシストモータの制御を変化させるなどの処理を行うことが可能となり、ユーザにより快適で自然な操作感を提供することが可能となる。
【００１８】
また、本発明に係る感性識別装置は、上記の構成において、上記感性識別情報が、上記操作力パラメータ、および上記操作応答パラメータを軸とする２次元空間内に、上記各感性指標に対応した感性領域が設定された２次元マップを、上記操作対象装置における動作状況を示す特定の動作状況パラメータの値ごとに複数設けた感性識別マップである構成としてもよい。
【００１９】
上記の構成によれば、各感性指標に対応した感性領域が設定された２次元マップによって、操作力パラメータと操作応答パラメータとの組み合わせと感性指標との対応付けが行われるので、非線形で複雑な対応関係も精確に示すことが可能となる。よって、精度の高い感性識別を行うことが可能となる。
【００２０】
また、本発明に係る感性識別装置は、上記の構成において、上記操作対象装置が、自動車に設けられるステアリング装置であり、上記操作部材が上記ステアリング装置に備えられるステアリングホイールであり、上記アシスト力付加装置が、上記ステアリングホイールの回転にあわせて、上記ステアリング装置にアシスト力を加えるアシストモータであり、上記２次元マップの一方の軸に対応する操作力パラメータが、上記ステアリングホイールの回転にあわせて、上記ステアリング装置に加えられているトルクを示すトルク値であり、上記２次元マップの他方の軸に対応する操作応答パラメータが、上記アシストモータの回転数値であり、上記２次元マップが、上記自動車の走行速度を示す車速値ごとに設けられている構成としてもよい。
【００２１】
上記の構成によれば、アシストモータによってステアリングホイールの回転にあわせて、上記ステアリング装置にアシスト力が加えられるステアリングアシストシステムにおいて、ユーザがステアリング操作を行うときの操作感（操舵感）を感性指標として特定することが可能となる。ここで、感性指標は、ステアリングホイールの回転にあわせて、上記ステアリング装置に加えられているトルクを示すトルク値、アシストモータの回転数値、および自動車の走行速度を示す車速値に基づいて特定されるので、ユーザの操作感を的確に判定することが可能となる。よって、例えば出力される感性指標に応じて、アシストモータの制御を変化させるなどの処理を行うことにより、ユーザが感じている操作感に的確に対応したアシスト力の付加を行わせることが可能となる。
【００２２】
また、本発明に係るアシスト力制御装置は、上記課題を解決するために、ユーザから加えられる力に応じて操作部材が動くことによって動作する操作対象装置と、上記操作部材の動きにアシスト力を加えるアシスト力付加装置と、上記本発明に係る感性識別装置とを備えた操作システムに設けられ、上記アシスト力付加装置によって加えられるアシスト力を制御するアシスト力制御装置であって、上記感性指標と、上記アシスト力の大きさを設定するアシスト力設定情報との対応関係を記憶したアシスト力設定情報記憶部と、上記感性識別装置から受信する感性指標に対応する上記アシスト力設定情報を上記アシスト力設定情報記憶部から読み出し、読み出したアシスト力設定情報に基づいて、上記アシスト力付加装置の制御を行うアシスト力制御手段とを備える構成である。
【００２３】
また、本発明に係るアシスト力制御方法は、ユーザから加えられる力に応じて操作部材が動くことによって動作する操作対象装置と、上記操作部材の動きにアシスト力を加えるアシスト力付加装置と、上記本発明に係る感性識別装置とを備えた操作システムに設けられ、上記アシスト力付加装置によって加えられるアシスト力を制御するアシスト力制御装置におけるアシスト力制御方法であって、上記アシスト力制御装置が、上記感性指標と、上記アシスト力の大きさを設定するアシスト力設定情報との対応関係を記憶したアシスト力設定情報記憶部を備えており、上記感性識別装置から受信する感性指標に対応する上記アシスト力設定情報を上記アシスト力設定情報記憶部から読み出し、読み出したアシスト力設定情報に基づいて、上記アシスト力付加装置の制御を行うアシスト力制御ステップを有する方法である。
【００２４】
上記の構成および方法では、まず、アシスト力設定情報記憶部に、上記感性指標と、上記アシスト力の大きさを設定するアシスト力設定情報との対応関係が記憶されている。そして、感性識別装置から受信した感性指標に対応するアシスト力設定情報が読み出され、該アシスト力設定情報に基づいて、アシスト力付加装置の制御が行われることになる。よって、ユーザが感じている操作感に的確に対応したアシスト力の付加を行わせることが可能となる。
【００２５】
また、本発明に係るアシスト力制御装置は、上記の構成において、上記アシスト力設定情報が、上記操作対象装置における動作状況を示す特定の動作状況パラメータの値とアシスト力との関係を示す情報であり、上記アシスト力制御手段が、上記アシスト力設定情報を、上記アシスト力付加装置のアシスト力を設定するアシスト力設定装置に対して送信する構成としてもよい。
【００２６】
上記の構成によれば、操作対象装置における動作状況を示す特定の動作状況パラメータの値とアシスト力との関係を示すアシスト力設定情報が、アシスト力付加装置のアシスト力を設定するアシスト力設定装置に対して送信されることになる。よって、アシスト力設定装置が特定の動作状況パラメータに応じてアシスト力を設定するものである場合に、このようなアシスト力設定装置に対して、感性指標に応じた適切なアシスト力を設定させることが可能となる。
【００２７】
また、本発明に係るアシスト力制御装置は、上記の構成において、上記操作対象装置が、自動車に設けられるステアリング装置であり、上記操作部材が上記ステアリング装置に備えられるステアリングホイールであり、上記アシスト力付加装置が、上記ステアリングホイールの回転にあわせて、上記ステアリング装置にアシスト力を加えるアシストモータであり、上記アシスト力設定情報が、上記ステアリングホイールの回転にあわせて、上記ステアリング装置に加えられているトルクを示すトルク値、上記アシストモータの回転数値、および上記自動車の走行速度を示す車速値の少なくともいずれか１つとアシスト力との関係を示す情報である構成である。
【００２８】
上記の構成によれば、アシストモータによってステアリングホイールの回転にあわせて、上記ステアリング装置にアシスト力が加えられるステアリングアシストシステムにおいて、ユーザがステアリング操作を行うときの操作感（操舵感）を感性指標とし、この感性指標に応じてアシスト力が設定されることになる。また、アシスト力設定情報が、トルク値、回転数値、および車速値の少なくともいずれか１つとアシスト力との関係を示す情報であるので、これらの値に応じてアシスト力を設定するアシスト力設定装置に対して、感性指標に応じた適切なアシスト力を設定させることが可能となる。
【００２９】
また、本発明に係るアシスト力制御装置は、上記の構成において、上記アシスト力設定情報が、予め複数設定されている操作モードの種類ごとに設けられており、上記アシスト力制御手段が、ユーザから操作モードを指定する指示入力を受け付ける操作モード設定装置から、ユーザによって指定された操作モードの指定情報を受信するとともに、受信した指定情報に対応したアシスト力設定情報に基づいて、上記アシスト力付加装置の制御を行う構成としてもよい。
【００３０】
上記の構成によれば、ユーザによって指定された操作モードに応じたアシスト力を設定することが可能となる。よって、ユーザの好みに応じたアシスト力を設定させることが可能となる。
【００３１】
また、本発明に係るアシスト力設定装置は、上記課題を解決するために、上記本発明に係るアシスト力制御装置からアシスト力設定情報を受信し、これに基づいて上記アシスト力付加装置のアシスト力を設定するアシスト力設定装置であって、上記アシスト力制御装置から受信したアシスト力設定情報を記憶するアシスト力設定情報記憶部と、上記特定の動作状況パラメータの値を検出する動作状況パラメータ検出装置から受信した少なくとも１つの動作状況パラメータの値と、上記アシスト力設定情報とに基づいて、上記アシスト力付加装置のアシスト力を設定するアシスト力設定値を上記アシスト力付加装置に対して出力するアシスト力設定手段とを備える構成である。
【００３２】
また、本発明に係るアシスト力設定方法は、上記本発明に係るアシスト力制御装置からアシスト力設定情報を受信し、これに基づいて上記アシスト力付加装置のアシスト力を設定するアシスト力設定装置におけるアシスト力設定方法であって、上記アシスト力設定装置が、上記アシスト力制御装置から受信したアシスト力設定情報を記憶するアシスト力設定情報記憶部を備えており、上記特定の動作状況パラメータの値を検出する動作状況パラメータ検出装置から受信した少なくとも１つの動作状況パラメータの値と、上記アシスト力設定情報とに基づいて、上記アシスト力付加装置のアシスト力を設定するアシスト力設定値を上記アシスト力付加装置に対して出力するアシスト力設定ステップを有する方法である。
【００３３】
上記の構成または方法によれば、感性指標に応じたアシスト力を設定するアシスト力設定情報に基づいて、少なくとも１つの動作状況パラメータの値に応じたアシスト力を設定することが可能となる。よって、感性指標および動作状況の双方を考慮して最適なアシスト力を設定することが可能となる。
【００３４】
また、本発明に係るアシスト力設定装置は、上記の構成において、上記アシスト力設定手段が、アシスト力設定値が変化する場合に、変化開始から１００ｍｓｅｃ以上の時間をかけて、変化前のアシスト力設定値から変化後のアシスト力設定値へ変化させる構成としてもよい。
【００３５】
上記の構成によれば、１００ｍｓｅｃ以上の時間をかけてアシスト力が変化することになる。ここで、後述するように、アシスト力の変化が１ｍｓｅｃ程度で急峻に行われると、ユーザは違和感を覚えるが、１００ｍｓｅｃ以上の時間をかけてアシスト力が変化する場合には、違和感を覚えないことが実験で確かめられた。すなわち、上記のような制御が行われることによって、ユーザに違和感を覚えさせることなくアシスト力を変化させることが可能となる。
【００３６】
なお、上記感性識別装置、アシスト力制御装置、およびアシスト力設定装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記各手段として動作させることにより上記感性識別装置、アシスト力制御装置、およびアシスト力設定装置をコンピュータにて実現させる感性識別プログラム、アシスト力制御プログラム、アシスト力設定プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【発明の効果】
【００３７】
本発明に係る感性識別装置は、以上のように、ユーザから上記操作部材に加えられる力を示す、少なくとも１つの操作力パラメータの値と、ユーザによる操作に従って上記アシスト力付加装置が動作した状態を示す、少なくとも１つの操作応答パラメータの値との組み合わせのそれぞれに対して、上記感性指標を対応づけた感性識別情報を記憶した感性識別情報記憶部と、上記操作力パラメータの値を検出する操作力パラメータ検出装置、および、上記操作応答パラメータの値を検出する操作応答パラメータ検出装置から受信した、少なくとも１つの操作力パラメータの値、および、少なくとも１つの操作応答パラメータの値の組み合わせと、上記感性識別情報とに基づいて、上記感性指標を特定し、該感性指標を出力する感性判定手段とを備える構成である。これにより、ユーザの操作感を的確に特定し、これを感性指標として出力することが可能となるという効果を奏する。
【００３８】
また、本発明に係るアシスト力制御装置は、上記感性指標と、上記アシスト力の大きさを設定するアシスト力設定情報との対応関係を記憶したアシスト力設定情報記憶部と、上記感性識別装置から受信する感性指標に対応する上記アシスト力設定情報を上記アシスト力設定情報記憶部から読み出し、読み出したアシスト力設定情報に基づいて、上記アシスト力付加装置の制御を行うアシスト力制御手段とを備える構成である。これにより、ユーザが感じている操作感に的確に対応したアシスト力の付加を行わせることが可能となるという効果を奏する。
【００３９】
また、本発明に係るアシスト力設定装置は、上記アシスト力制御装置から受信したアシスト力設定情報を記憶するアシスト力設定情報記憶部と、上記特定の動作状況パラメータの値を検出する動作状況パラメータ検出装置から受信した少なくとも１つの動作状況パラメータの値と、上記アシスト力設定情報とに基づいて、上記アシスト力付加装置のアシスト力を設定するアシスト力設定値を上記アシスト力付加装置に対して出力するアシスト力設定手段とを備える構成である。これにより、感性指標および動作状況の双方を考慮して最適なアシスト力を設定することが可能となるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
本発明の一実施形態について図面に基づいて説明すると以下の通りである。本実施形態に係るステアリングアシストシステム（操作システム）１は、自動車に搭載され、該自動車のステアリング動作を行うものである。なお、自動車の種類は特に限定されるものではなく、原動機を装置し、その動力によって車輪を回転し、軌条によらずに道路上を走る車であればどのような車であってもよい。
【００４１】
（ステアリングアシストシステムの構成）
図２は、本実施形態に係るステアリングアシストシステム１の概略構成を示すブロック図である。同図に示すように、ステアリングアシストシステム１は、操舵感設定部（操作モード設定装置）２、モータ制御部３、アシストモータ４、およびステアリング装置５を備えた構成となっている。
【００４２】
ステアリング装置５は、ユーザの操作によって自動車の操舵を行う装置である。ステアリング装置５によるステアリング操作は自動車の前輪および／または後輪の向きを変化させ、自動車の進行方向を変化させる。このステアリング装置５は、ユーザによる回転駆動を受け付けるステアリングホイール５Ａ、ステアリングホイール５Ａの回転を自動車の前輪および／または後輪の向きを変更させる部位に伝達する伝達部５Ｂ、および、伝達部５Ｂにおける回転トルクを検知するトルク検知部（操作力パラメータ検出装置）５Ｃを備えた構成となっている。
【００４３】
アシストモータ４は、ユーザによるステアリング操作をより軽快にするために、ステアリングホイール５Ａの回転駆動力をアシストする動力を伝達部に供給するモータである。すなわち、本実施形態のステアリングアシストシステム１は、ＥＰＳ（Electric Power Steering）方式によってステアリングのアシストを行うようになっている。アシストモータ４には、該アシストモータ４の回転数を検知する回転数検知部（操作応答パラメータ検出装置）４Ａが設けられている。
【００４４】
なお、回転数検知部４Ａは、アシストモータ４の端子電圧値およびアシストモータ４に流れている電流値に基づいて回転数を推定するようにしてもよい。また、アシストモータ４は、上記のように、ステアリングホイール５Ａの回転駆動力をアシストするようになっているが、これに限定されるものではなく、ラックアシスト型やピニオンアシスト型にも適用可能である。
【００４５】
操舵感設定部２は、ユーザからの指示入力に基づいて、操舵感の調整値を設定する処理を行う。操舵感設定部２によって設定された調整値はモータ制御部３に送信される。操舵感設定部２には、表示部２Ａおよび入力部２Ｂが設けられている。表示部２Ａは、操舵感設定部２による操舵感設定処理で用いられる表示画面を表示する。この表示部２Ａは、例えば液晶表示装置などのフラットパネルディスプレイなどによって構成される。入力部２Ｂは、ユーザからの指示入力を受け付けるものであり、各種キーやボタン、あるいは表示部２Ａ上に設けられたタッチパネルなどによって構成される。また、入力部２Ｂを、音声入力によってユーザからの指示を受け付ける音声認識装置によって構成してもよい。
【００４６】
なお、操舵感設定部２を、カーナビゲーションシステムの端末装置によって実行される一つのアプリケーションとして実現してもよい。この場合、表示部２Ａおよび入力部２Ｂは、カーナビゲーションシステムの端末装置における表示部および入力部によって実現されることになる。
【００４７】
モータ制御部３は、アシストモータ４による伝達部５Ｂに対するアシスト力を制御する。モータ制御部３による制御は、操舵感設定部２から受信する調整値、図示しない車速検知部から受信する、自動車のその時点での走行速度を示す車速値、回転数検知部４Ａから受信するアシストモータ４の回転数値、および、トルク検知部５Ｃから受信するトルクセンサ値（トルク値）に基づいて行われる。また、モータ制御部３は、アシストモータ４に対して供給される駆動電流量を制御することによってアシスト力を制御する。なお、このモータ制御部３は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）と呼ばれるマイクロコンピュータによって構成されるが、これに限定されるものではなく、他の用途にも用いられるコンピュータシステム（例えばカーナビゲーションシステムや、自動車制御汎用コンピュータシステムなど）における特定のアプリケーションによって実現されるようになっていてもよい。
【００４８】
（操舵感設定部の構成）
次に、操舵感設定部２の構成について図３を参照しながら説明する。同図に示すように、操舵感設定部２は、設定操作受付部１１、テンプレート設定値記憶部１２、カスタム設定値記憶部１３、設定値記憶部１４、調整値出力部１５、および調整値変換テーブル記憶部１６を備えた構成となっている。
【００４９】
設定操作受付部１１は、操舵感の設定処理に関するユーザによる指示入力としての設定操作を受け付ける処理を行う。具体的には、設定操作受付部１１は、表示部２Ａに対して設定操作を受け付けるための表示画面（設定操作画面）を表示させる制御を行うとともに、設定操作画面に対するユーザからの指示入力を入力部２Ｂから受け付ける。
【００５０】
図４は、設定操作画面の一例を示している。同図に示すように、設定操作画面には、道路設定を選択するための道路設定選択領域、運転動作の種類を選択するためのモード設定選択領域、ユーザによるカスタム設定を登録するカスタム設定登録領域、および、道路設定およびモード設定によって選択された操舵感設定の強弱を調整する強弱調整領域が表示される。
【００５１】
道路設定選択領域には、道路の種類を選択するボタンが表示されている。図示された例では、道路の種類として、「高速道路」、「舗装道路」、「石畳」、および「悪路」の４種類が示されているが、あくまで一例であり、選択可能な道路の種類はこれらに限定されるものではない。
【００５２】
モード設定選択領域には、ユーザが所望とする運転動作の種類を示すモードを選択するボタンが表示されている。図示された例では、モードの種類として、「スポーツ」、「楽々」、および「高級感」の３種類が示されているが、あくまで一例であり、選択可能なモードの種類はこれらに限定されるものではない。
【００５３】
強弱調整領域には、図示された例では、スライダのような形式で、操舵感設定の強弱調整を受け付けるインターフェースが表示されている。すなわち、道路設定およびモード設定で設定される操舵感を強めたいまたは弱めたい場合に、この強弱調整領域が用いられることになる。
【００５４】
以上のような設定操作画面に対して、ユーザによって道路設定およびモード設定が選択され、強弱の調整量が設定される。このように設定された情報は、設定値として設定値記憶部１４に記憶される。
【００５５】
カスタム設定登録領域には、カスタム設定を登録するボタンが表示されている。カスタム設定には、ユーザによって選択された道路設定およびモード設定の組合せ、および、この設定の強弱の調整量に関する情報が一括して登録される。なお、図示された例では、カスタム設定ボタンとして３つのボタンが示されており、３種類のカスタム設定を登録することが可能となっているが、あくまで一例であり、登録可能なカスタム設定の数はこれらに限定されるものではない。カスタム設定登録領域に対するユーザの指示入力によって登録されたカスタム設定値は、設定操作受付部１１によってカスタム設定値記憶部１３に記憶される。
【００５６】
また、登録済みのカスタム設定ボタンがユーザによって指示された場合には、該カスタム設定ボタンに登録されている道路設定およびモード設定の組合せ、および、この設定の強弱の調整量が、設定操作受付部１１によってカスタム設定値記憶部１３から読み出され、設定値として設定値記憶部１４に記憶される。
【００５７】
調整値出力部１５は、設定操作受付部１１によってユーザから受け付けられた操舵感設定の設定値に基づいて、モータ制御部３に対して調整値を出力する処理を行う。ここで、調整値出力部１５は、調整値変換テーブル記憶部１６に記憶されている調整値変換テーブルに基づいて、設定値記憶部１４に記憶されている設定値を調整値に変換する。調整値変換テーブルは、設定値と調整値との対応関係を示している。すなわち、道路設定およびモード設定の組合せ、および、この設定の強弱の調整量に関する情報を含む設定値を調整値変換テーブルに入力すると、それに対応する調整値が出力されることになる。すなわち、調整値には、ユーザによって指定された操作モードの種類を示す情報、および、調整量を示す情報が含まれることになる。
【００５８】
なお、上記の例では、強弱調整領域によって調整量が設定されるようになっているが、操作モードの設定のみが行われるようになっていてもよい。
【００５９】
テンプレート設定値記憶部１２、カスタム設定値記憶部１３、および調整値変換テーブル記憶部１６は、不揮発性の記録媒体、例えばフラッシュメモリやハードディスクなどによって実現することが好ましい。また、設定値記憶部１４は、一時（一次）記憶装置としてのＲＡＭ（Random Access Memory）などによって実現することが好ましい。
【００６０】
なお、操舵感設定部２は、例えばカーナビゲーションシステムから現在走行中の道路の種類の情報を得ることにより、自動的にモード設定が行われるようになっていてもよい。例えば、高速道路に進入した場合に、自動的に「高速道路」モードになってアシスト力を弱めたり、峠道に入った場合に「低速度域でのレスポンスを早める」などの調整値を設定する機能を操舵感設定部２が有していても良い。
【００６１】
（モータ制御部の構成）
次に、モータ制御部３の構成について図５を参照しながら説明する。同図に示すように、モータ制御部３は、感性識別器（感性識別装置）２１、ゲイン決定器（アシスト力制御装置）２２、およびトルク制御部（アシスト力設定装置）２３を備えた構成となっている。
【００６２】
感性識別器２１は、ステアリングアシストシステム１が設けられた自動車のその時点における動作状況を示す情報（動作状況パラメータ）に基づいて、ドライバとしてのユーザがステアリング操作に関して感じている操舵感覚を識別する処理を行う。動作状況パラメータとしては、本実施形態では、自動車のその時点での走行速度を示す車速値、伝達部５Ｂにおける回転トルク、すなわち、ユーザがステアリングホイールを回転させるときの回転トルクを示すトルクセンサ値、および、アシストモータ４の回転数を示す回転数値が用いられている。感性識別器２１は、これらの動作状況パラメータに基づいて操舵感覚を識別し、識別結果を感性指標としてゲイン決定器２２に対して出力する。なお、これらの動作状況パラメータのうち、トルクセンサ値は、ユーザから操作部材（ステアリングホイール）に加えられる力を示す操作力パラメータに相当し、回転数値は、ユーザによる操作に従ってアシスト力付加装置（アシストモータ４）が動作した状態を示す操作応答パラメータに相当する。すなわち、動作状況パラメータは、操作力パラメータおよび操作応答パラメータを含んだパラメータとなる。
【００６３】
ゲイン決定器２２は、感性識別器２１から受信する感性指標、および調整値に基づいて、アシストモータ４に与える電流値のゲインを設定する処理を行う。ゲイン決定器２２によって設定されたゲインの情報は、ゲイン設定値としてトルク制御部２３に送信される。
【００６４】
トルク制御部２３は、ゲイン決定器２２から受信するゲイン設定値、および、動作状況パラメータに基づいて、実際にアシストモータ４に対して与える電流値を電流指令値として設定する。本実施形態では、トルク制御部２３に与えられる動作状況パラメータとしては、上記と同様に、車速値、トルクセンサ値、および回転数値が用いられる。トルク制御部２３によって設定された電流指令値はアシストモータ４に対して送信される。アシストモータ４は、この電流指令値に従って電流が供給され、ステアリングのアシストトルクを発生させる。
【００６５】
（感性識別器の構成）
次に、感性識別器２１の構成について図１を参照しながら説明する。同図に示すように、感性識別器２１は、感性判定部（感性判定手段）３１、および感性識別マップ記憶部（感性識別情報記憶部）３２を備えた構成となっている。感性判定部３１は、入力される動作状況パラメータに基づいて感性指標を出力する。ここで、感性判定部３１は、感性識別マップ記憶部３２に記憶されている感性識別マップ（感性識別情報）に基づいて感性指標を特定する。
【００６６】
感性識別マップは、動作状況パラメータに示される各値と感性指標との対応関係を示す情報である。図６は、感性識別マップの一例を示している。同図に示す例では、感性識別マップは、横軸にトルクセンサ値、縦軸に回転数値をとった２次元グラフに各感性指標の領域としての感性領域が設定された２次元マップが車速値ごとに設けられた構成となっている。
【００６７】
感性指標は、前記したように、ドライバとしてのユーザがステアリング操作に関して感じている操舵感覚を示す指標である。本実施形態では、感性指標として、なめらか感、剛性感、および速答感の３つの指標が設定されており、各感性指標に対応した感性領域が感性識別マップに設けられている。
【００６８】
なめらか感は、操舵開始時に摩擦による力を感じることなく、ステアリングホイールを回転させる力に対してアシストモータ４によるアシスト力が迅速に応答していることをユーザが感じる操舵感覚を示している。また、なめらか感は、ステアリングホイールの回転時に、ステアリングホイールの向きが左右に対する操舵が０となる点（ハンドル中心）を経由する場合に、ユーザがそのハンドル中心を適度に感じる操舵感覚を示している。
【００６９】
剛性感は、ステアリングホイールをほぼ一定の速度で回転させているときに、手応えが適度に保たれていることをユーザが感じる操舵感覚を示している。剛性感は、たわまない感じと硬い感じの２つの指標を有しており、直進状態からユーザがステアリングホイールを回転させたときに、たわまない感じ、あるいは硬い感じを受けて車両が遅れずに応答していることを感じる操舵感覚である。換言すれば、剛性感は、ユーザがステアリングホイールを回転させるときに、ステアリングホイールからタイヤまで介在物がなく、ダイレクトにつながっているような操舵感覚を示している。
【００７０】
速答感は、ステアリングホイールを回転させる速度が速い場合に、アシストモータ４によるアシスト力が遅れなくついてくることをユーザが感じる操舵感覚を示している。
【００７１】
以上のような感性識別マップに基づいて、感性判定部３１は、その時点での動作状況パラメータに対応した感性指標をリアルタイムに出力する。すなわち、感性判定部３１は、まず入力される車速値に基づいて、感性識別マップから対応する車速値の２次元マップを特定する。そして、感性判定部３１は、入力されるトルクセンサ値および回転数値を、特定された２次元マップ上でプロットし、プロットされた点が含まれる感性領域を特定する。この特定された感性領域に対応する感性指標が出力される。
【００７２】
感性識別マップにおける各２次元マップは、次のように作成される。図１７（ａ）〜図１７（ｃ）は、それぞれドライバとしてのユーザがなめらか感、剛性感、および速答感を感じたときのトルクセンサ値および回転数値の実験データを示している。これらの実験データに基づいてパターン認識を行うと、図１８に示すようなトルクセンサ値および回転数値に関する２次元マップを作成することができる。
【００７３】
なお、２次元マップは各車速値ごとに設けられているが、この車速値の間隔は、感性識別マップ記憶部３２の記憶容量、および、必要とされる精度に応じて適宜設定される。すなわち、車速値の間隔が狭い場合には、記憶すべき２次元マップが多くなり、必要とされる記憶容量は大きくなるが、精度は高くなる。その時点での車速値に完全に一致する２次元マップがない場合には、最も近い車速値の２次元マップを参照するようにすればよい。
【００７４】
また、上記の例では、２次元マップが各車速値ごとに複数設けられた感性識別マップを用いているが、これに限定されるものではない。例えば、トルクセンサ値、回転数値、および車速値をそれぞれＸ、Ｙ、Ｚ軸とする３次元空間を設定し、該３次元空間内に、各感性指標に対応した空間としての感性空間を設けた３次元マップによって感性識別マップが構成されていてもよい。また、動作状況パラメータのパラメータが４つ以上ある場合には、４次元以上の多次元マップによって感性識別マップが構成されていてもよい。
【００７５】
なお、感性識別マップ記憶部３２は、不揮発性の記録媒体、例えばフラッシュメモリやハードディスクなどによって実現することが好ましい。
【００７６】
（感性指標の他の例）
上記の感性指標の例はあくまで一例であり、その他の様々な感性指標が設定されていても構わない。上記の感性指標の例以外の例としては、操舵力／車両応答の遊び感、切り込み時／戻し時の抜け感、バネ感、車両応答の伸び感、車両応答の追従感などが挙げられる。
【００７７】
操舵力／車両応答の遊び感は、直進状態からユーザがステアリングホイールを回転させる場合に、ユーザが回転の手応えを感じた後に車両応答を感じる操舵感覚を示している。すなわち、ユーザが回転の手応えを感じるタイミングと、車両応答を感じるタイミングとに適切な関係がある場合、ユーザはステアリングホイールを無駄なく回転させていることを感じていることになるので、操舵力／車両応答の遊び感が良好であることになる。
【００７８】
切り込み時の抜け感は、直進状態からユーザがステアリングホイールを回転させる（切り込む）場合に、操舵力の増大の程度をアシスト力によって和らげる程度が良好であることをユーザが感じる操舵感覚を示している。ステアリングホイールを回転させる場合、回転開始から操舵力は増大し、操舵力が所定値以上となった時点で、ドライバの負担を軽減するために、操舵力の増加がそれ以前よりも小さくなるようにアシスト力が制御される。ここで、操舵力の増加の割合が小さくなり過ぎると、ドライバはステアリングホイールの回転量が十分でないと感じることがある。この場合、ドライバは必要以上にステアリングホイールを回転させることが考えられ、所望とする進路から外れることにより、余計な修正操舵が必要となる。すなわち、切り込み時の抜け感が良好であれば、ドライバは不安感のない操舵感覚が得られることになる。戻し時の抜け感は、切り込み時とは反対となり、車両が曲がって進んでいる状態から直進状態へ戻す場合に、操舵力の減少に対するアシスト力の付加の程度が良好であることをユーザが感じる操舵感覚である。
【００７９】
バネ感は、ステアリングホイールを回転させる場合に、ステアリングホイールが回転方向とは逆の方向に戻されるような力をユーザが感じる操舵感覚を示している。車両応答の伸び感は、操舵量に対する車両応答の伸びをユーザが感じる操舵感覚を示している。車両応答の追従感は、操舵に対する車両応答の追従をユーザが感じる操舵感覚を示している。
【００８０】
（動作状況パラメータの他の例）
また、上記の例では、動作状況パラメータとして、車速値、トルクセンサ値および回転数値を用いているが、これに限定されるものではなく、ユーザから加えられる力が反映されるパラメータ、および、ユーザによる操作に従って機械が動作した状態を示すパラメータの両方を少なくとも含んでいれば、感性識別器２１による感性の判定を行うことが可能である。ステアリングアシストシステム１の場合、ユーザから入力される力が反映されるパラメータとしては、上記のトルクセンサ値の他に、ユーザがステアリングホイールを回転させるときの回転トルクの変化量などが挙げられる。また、ユーザによる操作に従って機械が動作した状況を示すパラメータとしては、上記の回転数値、車速値の他に、自動車に対して生じている横方向重力加速度（横Ｇ）、自動車のヨーレート（コーナリングする自動車を上から見た時の、車輌の旋回方向への回転角の変化する速度）、操舵角（ステアリングホイールの角度）、および操舵角速度などが挙げられる。
【００８１】
また、上記したように、動作状況パラメータのパラメータを４つ以上としてもよい。この場合も、ユーザから入力される力が反映されるパラメータ、および、ユーザによる操作に従って機械が動作した状態を示すパラメータを少なくとも含んでいれば、感性の判定が可能である。
【００８２】
（ゲイン決定器の構成）
次に、ゲイン決定器２２の構成について図７を参照しながら説明する。同図に示すように、ゲイン決定器２２は、ゲイン判定部（アシスト力制御手段）４１、およびゲイン変換テーブル記憶部（アシスト力設定情報記憶部）４２を備えた構成となっている。ゲイン判定部４１は、入力される感性指標および調整値に基づいてゲイン設定値（アシスト力設定情報）を出力する。ここで、ゲイン判定部４１は、ゲイン変換テーブル記憶部４２に記憶されているゲイン変換テーブルに基づいてゲイン設定値を特定する。
【００８３】
ゲイン変換テーブルは、感性指標および調整値と、ゲイン設定値との関係を示すテーブルである。ゲイン設定値は、トルク制御部２３において、アシストモータ４に対して与える電流指令値を設定するために必要とされる各種パラメータのゲインテーブルを設定する値である。本実施形態では、ゲイン設定値として、トルクセンサ値に対する電流値の関係を示すゲインテーブル、回転数値に対する電流値の関係を示すゲインテーブル、および、車速値に対する電流値の関係を示すゲインテーブルを設定する情報が用いられる。
【００８４】
図８（ａ）および図８（ｂ）は、それぞれなめらか感および剛性感に対応するトルクセンサ値に対する電流値の関係を示すゲインテーブルの一例を示している。また、図９（ａ）および図９（ｂ）は、それぞれなめらか感および剛性感に対応する車速値に対する微分ゲインの関係を示すゲインテーブルの一例を示している。ここで、微分ゲインとは、車速値に基づいて電流値を算出する際に用いられる係数を表している。すなわち、トルク制御部２３は、入力されている車速値に微分ゲインを乗じた値を電流値として算出することになる。このようなゲインテーブルが各感性指標ごとに設定されており、これらのデータがゲイン変換テーブル記憶部４２に記憶されることになる。なお、回転数値に対する電流値の関係を示すゲインテーブルの例については図示していないが、図８（ａ）および図８（ｂ）または図９および図９（ｂ）において横軸を回転数値としたようなゲインテーブルが挙げられる。
【００８５】
例えば、感性指標がなめらか感から剛性感に変化した場合、なめらか感では図８（ａ）または図９（ａ）に示すゲインテーブルが利用される一方、剛性感に変化したときから、図８（ｂ）または図９（ｂ）に示すゲインテーブルが利用されることになる。
【００８６】
また、これらの図に示すように、ゲインテーブルには、基準値となるテーブルの他に、「スポーツ傾向弱め」、「スポーツ傾向強め」、「楽々傾向弱め」および「楽々傾向強め」のそれぞれに対応するテーブルも含まれている。これらのテーブルは、操舵感設定部２において設定される調整値に対応している。すなわち、操舵感設定部２では、モード設定、および、強弱調整領域による操舵感設定の強弱調整が行われるようになっているが、これに応じた調整値によって、ゲインテーブルが切り替えられるようになっている。
【００８７】
つまり、操舵感設定部２から出力される調整値には、調整すべき対象のゲインテーブルを特定する情報と、そのゲインテーブルの調整の程度を示す情報が含まれており、ゲイン判定部４１は、調整値に含まれる情報を参照することによって、調整すべきゲインテーブルを特定し、調整の程度を判定してゲインテーブルを決定することになる。
【００８８】
例えば、道路設定として「高速道路」が設定された場合、調整すべきゲインテーブルとしてトルクセンサ値に対する電流値の関係を示すゲインテーブルが設定され、高速道路での操舵に適応するように（例えばアシスト力を弱めるなど）ゲインテーブルが調整されるような調整値がゲイン判定部４１に入力される。ここで、例えば車速値が所定の範囲である場合（例えば時速１００ｋｍ／ｈ以上）にのみ、調整が行われるように調整値が設定されていてもよい。
【００８９】
また、モード設定として「スポーツ」が設定された場合、その時点での感性指標に対応するゲインテーブルのうち、スポーツモードに対応するゲインテーブルが選択され、かつ、調整の程度を示す情報に応じて、「スポーツ傾向弱め」または「スポーツ傾向強め」のゲインテーブルが選択されることになる。これにより、スポーツ走行での操舵に適応するように（例えばレスポンスを早めるなど）ゲインテーブルが調整されるような調整値がゲイン判定部４１に入力される。
【００９０】
同様に、モード設定として「楽々」が設定された場合、その時点での感性指標に対応するゲインテーブルのうち、楽々モードに対応するゲインテーブルが選択され、かつ、調整の程度を示す情報に応じて、「楽々傾向弱め」または「楽々傾向強め」のゲインテーブルが選択されることになる。これにより、楽々走行での操舵に適応するようにゲインテーブルが調整されるような調整値がゲイン判定部４１に入力される。
【００９１】
なお、図８（ａ）および図８（ｂ）または図９および図９（ｂ）に示す例では、１つの感性指標に対して、基準値の他に、調整値に応じて４つのゲインテーブルが設けられているが、より多くのゲインテーブルが設けられていても良い。
【００９２】
以上のようなゲイン変換テーブルに基づいて、ゲイン判定部４１は、その時点での感性指標および調整値に応じたゲイン設定値をリアルタイムに出力する。すなわち、ゲイン判定部４１は、まず入力される感性指標に基づいて、対応するゲインテーブルを各パラメータごとに特定する。そして、ゲイン判定部４１は、入力される調整値に応じたゲインテーブルを選択し、該当ゲインテーブルを各パラメータごとに出力する。
【００９３】
なお、ゲインテーブルは、調整値に応じて複数設けられるが、この調整値毎のゲインテーブルの数は、ゲイン変換テーブル記憶部４２の記憶容量、および、必要とされる精度に応じて適宜設定される。すなわち、調整値毎のゲインテーブルの数が多い場合には、必要とされる記憶容量は大きくなるが、調整値に対する適応度は高くなる。その時点での調整値に完全に一致するゲインテーブルがない場合には、最も近い調整値のゲインテーブルを参照すればよい。
【００９４】
なお、ゲイン変換テーブル記憶部４２は、不揮発性の記録媒体、例えばフラッシュメモリやハードディスクなどによって実現することが好ましい。
【００９５】
（トルク制御部の構成）
次に、トルク制御部２３の構成について図１０を参照しながら説明する。同図に示すように、トルク制御部２３は、電流指令値決定部（アシスト力設定手段）５１、およびゲイン設定値記憶部（アシスト力設定情報記憶部）５２を備えた構成となっている。
【００９６】
ゲイン決定器２２から受信したゲイン設定値は、ゲイン設定値記憶部５２に記憶される。そして、電流指令値決定部５１は、入力される車速値、トルクセンサ値、および回転数値に基づいて、ゲイン設定値記憶部５２に記憶されているゲイン設定値を参照して電流指令値（アシスト力設定値）を決定し、出力する。
【００９７】
前記したように、ゲイン設定値には、各パラメータ、すなわち、車速値、トルクセンサ値、および回転数値に対応するゲインテーブルが含まれている。すなわち、電流指令値決定部５１は、各パラメータごとに電流値を特定し、これらに応じて出力すべき電流指令値を決定する。本実施形態では、各パラメータごとに特定される電流値の総和を出力すべき電流指令値として設定するものとする。具体的には、まず、トルクセンサ値に対する電流値の関係を示すゲインテーブルに基づいて、その時点での車速値およびトルク値に対応する電流値が電流値算出器によって算出される。また、車速値に対する微分ゲインの関係を示すゲインテーブルに基づいて、その時点の車速値に対応する微分ゲインが微分ゲイン算出器によって算出される。トルクセンサ値は微分演算部において微分値が算出され、微分ゲイン算出器によって算出された微分ゲインと微分演算部において算出されたトルクの微分値との積により電流値が算出され、電流指令値算出器より算出された電流値に加算される。また、回転数値に応じても決定される電流値が減算されることによって、最終的に出力される電流指令値が設定される。
【００９８】
なお、上記の例では、各パラメータごとに特定される電流値の総和を出力すべき電流指令値として設定されるようになっているが、これに限定されるものではない。例えば、電流値の総和の代わりに平均をとるようにしてもよいし、最も大きい（または小さい）電流値を電流指令値してもよい。
【００９９】
また、電流指令値決定部５１が、トルクセンサ値および／または回転数値に対応するゲインテーブルを、車速値に応じて変更するようにしてもよい。すなわち、電流指令値決定部５１が、ゲイン設定値記憶部５２に記憶されているトルクセンサ値および／または回転数値に対応するゲインテーブルに対して、車速値に応じた係数をかけることによって車速値対応ゲインテーブルを新たに作成するようにしてもよい。この場合、電流指令値決定部５１は、新たに作成した車速値対応ゲインテーブルに基づいて、入力されるトルクセンサ値および／または回転数値に対応する電流値を特定することになる。このようにすれば、車速値に応じて、トルクセンサ値および／または回転数値に対応する電流値を変化させる方が好ましい場合に適応することが可能となる。
【０１００】
なお、この例では、電流指令値決定部５１がトルクセンサ値および／または回転数値に対応するゲインテーブルを車速値に応じて変更するようになっているが、ゲイン決定器２２側で、車速値に応じたゲインテーブルが設定されるようにしてもよい。この場合、ゲイン決定器２２に対して車速値が入力され、ゲイン判定部４１が車速値も考慮してゲイン設定値を出力することになる。ここで、ゲイン判定部４１は、トルクセンサ値および／または回転数値に対応するゲインテーブルに対して、車速値に応じた係数をかけることによって車速値対応ゲインテーブルを生成してもよいし、ゲイン変換テーブル記憶部４２に、感性指標および調整値、ならびに車速値と、ゲイン設定値との関係を示すゲイン変換テーブルが記憶されており、これに基づいてゲイン設定値を決定してもよい。なお、このように、ゲイン決定器２２に対して車速値が入力されるようにすべき場合とは、例えばモード設定で「高速道路」が設定された場合に、高速道路設定で限定された速度域のゲインのみを変更させるなど、車速に対応して動的にパラメータを変更する場合や、ゲイン決定器２２とトルク制御部２３との動作周期の違いや、ハードウェア／ソフトウェア処理の観点から、ゲイン決定器２２からトルク制御部２３に送信される情報量を極力小さくすべき場合などが挙げられる。
【０１０１】
後者の場合、例えば図８に示す特定の感性指標に対応するトルクセンサ値に対する電流値の関係を示すゲインテーブルが、車速値ごとに設けられることになる。この場合、ゲイン変換テーブル記憶部４２に記憶されるゲインテーブルの数が増大することになるが、車速値に応じたゲインテーブルを的確に設定することが可能となり、アシスト力制御の精度を向上させることが可能となる。
【０１０２】
（電流指令値の設定方法）
上記のように、感性識別器２１によってその時点での感性が識別されると、ゲイン決定部２２によって識別された感性に適応したゲイン設定値が設定され、このゲイン設定値に基づいてトルク制御部２３が電流指令値を設定する。ここで、感性識別器２１によって識別される感性が変更されると、それに応じて電流指令値も変更されることになる。このとき、電流指令値が大きく変更されるとアシスト力が大きく変わることになり、ユーザが操舵動作に違和感を覚えることが考えられる。また、車速値、トルクセンサ値、および回転数値などのパラメータ値が急激に変化する場合、それに応じて電流指令値も急激に変化し、アシスト力が大きく変化することになる。具体的には、アシスト力の変化が１ｍｓｅｃ程度で急峻に行われると、ユーザは違和感を覚えるが、１００ｍｓｅｃ以上の時間をかけてアシスト力が変化する場合には、違和感を覚えないことが実験で確かめられた。
【０１０３】
このような違和感を防ぐために、トルク制御部２３が電流指令値を１００ｍｓｅｃ以上の時間をかけて緩やかに変化させるように制御する構成としてもよい。このような制御の手法としては、（１）車速値、トルクセンサ値、および回転数値などのパラメータごとに決まる電流値の変化を緩やかにする方法、および（２）パラメータごとに決まる電流値から決定される最終的に出力される電流指令値の変化を緩やかにする方法が挙げられる。
【０１０４】
まず、（１）車速値、トルクセンサ値、および回転数値などのパラメータごとに決まる電流値の変化を緩やかにする方法について図１１に示すフローチャートを参照しながら説明する。まずステップ１１（以降、Ｓ１１のように称する）において、電流指令値決定部５１は、いずれかのパラメータに対応するゲインテーブルによって決定される電流値の値が変化したか否かを判定する。電流値が変化する場合とは、感性識別器２１によって識別される感性が変更された場合、および、パラメータの値が変化する場合などが挙げられる。
【０１０５】
Ｓ１１においてＮＯ、すなわち、電流値が変化していない場合には、ユーザに違和感を覚えさせるようなアシスト力の変化は生じないことになるので、電流値の変化を緩やかにする制御は行われない。
【０１０６】
一方、Ｓ１１においてＹＥＳ、すなわち、電流値が変化した場合には、Ｓ１２において、所定の遅延時間と、変化前後の電流値の差分とに基づいて、電流値の時間変化量としての傾きを電流指令値決定部５１が算出する。具体的には、変化前後の電流値の差分を所定の遅延時間で除することによって傾きが算出される。ここで、所定の遅延時間は、１００ｍｓｅｃ以上の時間となるように予め設定される。
【０１０７】
その後、Ｓ１３において、電流指令値決定部５１は、上記のように算出された傾きおよび電流値が変化した後の経過時間に基づいて電流値を決定する。すなわち、電流値は、（電流値が変化する前の電流値）＋（傾き）×（電流値が急峻に変化した時点からの経過時間）なる式によって設定される。
【０１０８】
次に、Ｓ１４において、電流指令値決定部５１は、Ｓ１３において設定された電流値が、電流値が急峻に変化した後の電流値に到達したか否かを判定し、到達していなければＳ１３の処理を繰り返し、到達した場合には、電流値の変化を緩やかにする制御が終了する。
【０１０９】
上記のような制御が行われた場合の電流値の変化の例を図１２に示す。同図に示すように、電流値の変化前の値から電流値の変化後の値に対して、遅延時間分の時間をかけて直線的に電流値が変化することになる。これにより、ユーザに違和感を覚えさせることなくアシスト力を変化させることが可能となる。
【０１１０】
なお、上記の例では、電流値の変化前後で電流値を直線的に変化させているが、電流値の変化のさせ方はこれに限定されるものではなく、電流値をなめらかに変化させることが可能な変化であればどのように変化させてもよい。例えば、電流値の変化に対してＬＰＦ（Low Pass Filter）をかけるように変化させてもよい。この場合、図１１に示したフローチャートを次のように変更すればよい。まずＳ１２において、電流指令値決定部５１が、傾きを算出する代わりに、所定の遅延時間ｔ１によって決定される時定数Ｔを設定する。時定数Ｔは、例えばＴ＝ｔ１／５なる式によって設定される。そして、Ｓ１３において、電流指令値決定部５１は、上記のように算出された時定数Ｔおよび電流値が急峻に変化した後の経過時間に基づいて電流値を決定する。すなわち、電流値は、（電流値が急峻に変化する前の電流値）＋Ｋ（１−ｅ（−ｔ／Ｔ））（ｔ：電流値が急峻に変化した時点からの経過時間）なる式によって設定される。
【０１１１】
上記のような制御が行われた場合の電流値の変化の例を図１３に示す。同図に示すように、電流値の変化前の値から電流値の変化後の値に対して、遅延時間分の時間をかけてＬＰＦがかかった状態で電流値が変化することになる。これにより、ユーザに違和感を覚えさせることなくアシスト力を変化させることが可能となる。
【０１１２】
次に、（２）パラメータごとに決まる電流値から決定される最終的に出力される電流指令値の変化を緩やかにする方法について図１４に示すフローチャートを参照しながら説明する。まずＳ２１において、電流指令値決定部５１は、各パラメータの電流値に基づき目標電流指令値を算出する。具体的には、電流指令値決定部５１は、各パラメータごとに求められる電流値の総和を算出することによって目標電流指令値を設定する。その後、Ｓ２２において、電流指令値決定部５１は、その時点での電流指令値から目標電流指令値に変化させる際にＬＰＦ処理を行い、その結果を電流指令値として設定する（Ｓ２３）。ここでのＬＰＦ処理における時定数は、予め設定される１００ｍｓｅｃ以上の遅延時間となるように設定される。
【０１１３】
上記のような制御が行われた場合の電流値の変化の例を図１５に示す。同図に示すように、電流指令値の変化前の値から目標電流指令値に対して、ＬＰＦがかかった状態で電流値が変化することになる。これにより、ユーザに違和感を覚えさせることなくアシスト力を変化させることが可能となる。
【０１１４】
なお、心理物理学のウェーバーの法則によれば、弁別閾は原刺激の値に応じて比例的に変化することが知られている。すなわち、弁別閾を電流指令値の変化分、原刺激を入力トルクとしてのトルクセンサ値と考えると、トルクセンサ値に対する電流指令値の変化の割合が大きすぎる場合には、たとえ電流指令値をなめらかに変化させたとしても、ユーザが操舵操作に違和感を覚えることが想定される。よって、上記の処理において、目標電流指令値が算出された後に、次のような処理を行うようにしてもよい。図１６は、この場合の処理の流れを示している。同図において、Ｓ３１、Ｓ３５、およびＳ３６は、図１４に示したＳ２１、Ｓ２２、およびＳ２３と同様であるので、ここではその説明を省略する。
【０１１５】
Ｓ３１において目標電流指令値が算出されると、Ｓ３２において、電流指令値決定部５１は、その時点での電流指令値と目標電流指令値との差分（電流指令値の変化分）をトルクセンサ値で除した値の絶対値をＣとして算出する。そして、Ｓ３３において、電流指令値決定部５１は、Ｃが予め設定されている所定値以下であるか否かを判定する。ここでの所定値は、ユーザが操舵操作に違和感を感じない程度の値として予め設定されているものである。Ｓ３３においてＹＥＳならば、Ｓ３１において算出された目標電流指令値がそのまま用いられてＳ３５の処理が行われる。一方、Ｓ３３においてＮＯならば、Ｃが予め設定されている所定値となるように目標電流指令値が設定し直され、Ｓ３５からの処理が行われる。
【０１１６】
以上のような処理によれば、電流指令値の変化量が、ユーザに違和感を覚えさせることのない範囲に限定されることになるので、より自然な操舵感をユーザに対して提供することが可能となる。
【０１１７】
（感性識別方法の別の例）
前記した例では、感性識別器２１は、感性識別マップに基づいてその時点での感性を判断していたが、感性を識別する手法としては、これに限定されるものではない。例えば、リサージュ特徴量を用いて判定する方法や、時系列データの特徴量を用いて判定する方法などによって感性を識別するようにしてもよい。
【０１１８】
図１９は、動作状況パラメータとしての２つの互いに異なるパラメータを縦軸および横軸にとった場合の時間変化を示したグラフである。このグラフ中に数字で示されている特徴量の値や、位相差を判定することによって、感性を識別することが可能である。
【０１１９】
図２０（ａ）および図２０（ｂ）は、それぞれ回転数値およびトルクセンサ値の時系列データの一例を示している。このような時系列データに対して、例えば一定時間の幅に相当する窓を設定し、この窓内のデータから求められる特徴量によって感性を識別することが可能である。この特徴量としては、時間に対するデータの傾き、パラメータ間の比、Ｐｅａｋ  ｔｏ  Ｐｅａｋの振幅や周期、パラメータ間のゼロクロス点での位相差、およびパラメータ間のピーク値の比などが挙げられる。
【０１２０】
なお、特徴量の算出の際に、時系列データにおいて、パラメータ値が０となる値の近傍に不感帯を設定することによって、自動車直進時の直進性に影響を与えないようにすることも好ましい。
【０１２１】
（ステアリングアシストシステム以外の適用例）
本実施形態では、操舵感設定部２およびモータ制御部３は、ステアリング装置５に対してアシスト力を加えるアシストモータを制御するためのものであるが、制御対象はこれに限定されるものではない。すなわち、ユーザが力を加えることによって操作される操作対象に対してアシスト力を付加させるアシスト力付加装置であれば、同様に制御を行うことが可能である。例えば自動車のアクセルペダルやブレーキペダルの操作感を変化させるアシストモータを制御するようにすることも可能である。
【０１２２】
（ソフトウェアによる構成例）
操舵感設定部２およびモータ制御部３の各ブロックは、ハードウェアロジックによって構成してもよいし、次のようにＣＰＵを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０１２３】
すなわち、操舵感設定部２およびモータ制御部３は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ（central processing unit）、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラムおよび各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである操舵感設定部２およびモータ制御部３の制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、上記操舵感設定部２およびモータ制御部３に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【０１２４】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ系、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク系、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード系、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ系などを用いることができる。
【０１２５】
また、操舵感設定部２およびモータ制御部３を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、８０２．１１無線、ＨＤＲ、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１２６】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１２７】
本発明は、ユーザから加えられる力に応じて操作部材が動くことによって動作する操作対象装置と、上記操作部材の動きにアシスト力を加えるアシスト力付加装置とを備えた操作システムに適用可能である。このような操作システムとしては、自動車のステアリング装置に対してアシスト力を加えるアシストモータを制御する操作システム、自動車のアクセルペダルやブレーキペダルの操作感を変化させるアシストモータを制御する操作システムなどが挙げられる。
【図面の簡単な説明】
【０１２８】
【図１】本発明の一実施形態に係るステアリングアシストシステムが備える感性識別器の概略構成を示すブロック図である。
【図２】上記ステアリングアシストシステムの概略構成を示すブロック図である。
【図３】上記ステアリングアシストシステムが備える操舵感設定部の概略構成を示すブロック図である。
【図４】設定操作画面の一例を示す図である。
【図５】上記ステアリングアシストシステムが備えるモータ制御部の概略構成を示すブロック図である。
【図６】感性識別マップの一例を示す図である。
【図７】ゲイン決定器の概略構成を示すブロック図である。
【図８】（ａ）および（ｂ）は、それぞれなめらか感および剛性感に対応するトルクセンサ値に対する電流値の関係を示すゲインテーブルの一例を示す図である。
【図９】（ａ）および（ｂ）は、それぞれなめらか感および剛性感に対応する車速値に対する微分ゲインの関係を示すゲインテーブルの一例を示す図である。
【図１０】トルク制御部の概略構成を示すブロック図である。
【図１１】車速値、トルクセンサ値、および回転数値などのパラメータごとに決まる電流値の変化を緩やかにする処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】車速値、トルクセンサ値、および回転数値などのパラメータごとに決まる電流値の変化を直線的に緩やかにする処理が行われた場合の電流値の変化の例を示す図である。
【図１３】車速値、トルクセンサ値、および回転数値などのパラメータごとに決まる電流値の変化をＬＰＦ処理によって緩やかにする処理が行われた場合の電流値の変化の例を示す図である。
【図１４】パラメータごとに決まる電流値から決定される最終的に出力される電流指令値の変化を緩やかにする処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】パラメータごとに決まる電流値から決定される最終的に出力される電流指令値の変化を緩やかにする処理が行われた場合の電流値の変化の例を示す図である。
【図１６】電流指令値の変化量が、ユーザに違和感を覚えさせることのない範囲に限定される処理の流れを示すフローチャートである。
【図１７】（ａ）〜（ｃ）は、それぞれドライバとしてのユーザが特定の操舵感覚を感じたときのトルクセンサ値および回転数値の実験データを示す図である。
【図１８】図１７に示す実験データに基づいてパターン認識を行って生成されたトルクセンサ値および回転数値に関する２次元マップの例を示す図である。
【図１９】動作状況パラメータとしての２つの互いに異なるパラメータを縦軸および横軸にとった場合の時間変化を示したグラフである。
【図２０】（ａ）および（ｂ）は、それぞれ回転数値およびトルクセンサ値の時系列データの一例を示す図である。
【符号の説明】
【０１２９】
１  ステアリングアシストシステム（操作システム）
２  操舵感設定部（操作モード設定装置）
２Ａ  表示部
２Ｂ  入力部
３  モータ制御部
４  アシストモータ
４Ａ  回転数検知部（操作応答パラメータ検出装置）
５  ステアリング装置
５Ａ  ステアリングホイール
５Ｂ  伝達部
５Ｃ  トルク検知部（操作力パラメータ検出装置）
１１  設定操作受付部
１２  テンプレート設定値記憶部
１３  カスタム設定値記憶部
１４  設定値記憶部
１５  調整値出力部
１６  調整値変換テーブル記憶部
２１  感性識別器（感性識別装置）
２２  ゲイン決定器（アシスト力制御装置）
２３  トルク制御部（アシスト力設定装置）
３１  感性判定部（感性判定手段）
３２  感性識別マップ記憶部（感性識別情報記憶部）
４１  ゲイン判定部（アシスト力制御手段）
４２  ゲイン変換テーブル記憶部（アシスト力設定情報記憶部）
５１  電流指令値決定部（アシスト力設定手段）
５２  ゲイン設定値記憶部（アシスト力設定情報記憶部）
【図１】
2007276708.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2007276708.tif 000014
【図１３】
2007276708.tif 000015
【図１４】
2007276708.tif 000016
【図１５】
2007276708.tif 000017
【図１６】
2007276708.tif 000018
【図１７】
2007276708.tif 000019
【図１８】
2007276708.tif 000020
【図１９】
2007276708.tif 000021
【図２０】
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