(57)【要約】【課題】走行体どうしの衝突を的確に防止できる物品搬送設備の提供。【解決手段】走行レール６の長手方向に並ぶ状態で設けられた二台の走行体３の夫々には、走行レール６の長手方向に間隔を隔てて配置される前後一対の走行車輪２０、それら一対の走行車輪２０のうちの少なくとも一方を駆動する走行駆動手段２２、及び、それら一対の走行車輪２０のうちの少なくとも一方を制動する走行制動手段２１が設けられ、二台の走行体３の夫々は、隣接する走行体３に近づく側の接近方向に走行する状態において減速させるように制動させたときの制動力を隣接する走行体３から離れる側の離間方向に走行する状態において減速させるように制動させたときの制動力よりも大きくする形態で、減速させるように制動させたときに一対の走行車輪２０の夫々にて得られる制動力を異ならせるように構成されている。【選択図】図２
2007176626.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行レールを往復走行自在な物品搬送用の走行体が、前記走行レールの長手方向に並ぶ状態で二台設けられ、
それら二台の走行体の夫々には、前記走行レールの長手方向に間隔を隔てて配置される前後一対の走行車輪、それら一対の走行車輪のうちの少なくとも一方を駆動する走行駆動手段、及び、それら一対の走行車輪のうちの少なくとも一方を制動する走行制動手段が設けられている物品搬送設備であって、
前記二台の走行体の夫々は、隣接する走行体に近づく側となる接近方向に走行する状態において減速させるように制動させたときの制動力を隣接する走行体から離れる側となる離間方向に走行する状態において減速させるように制動させたときの制動力よりも大きくする形態で、減速させるように制動させたときに前記一対の走行車輪の夫々にて得られる制動力を異ならせるように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
走行レールを往復走行自在な物品搬送用の走行体が、前記走行レールの長手方向に並ぶ状態で二台設けられ、
それら二台の走行体の夫々には、前記走行レールの長手方向に間隔を隔てて配置される前後一対の走行車輪、それら一対の走行車輪のうちの少なくとも一方を駆動する走行駆動手段、及び、それら一対の走行車輪のうちの少なくとも一方を制動する走行制動手段が設けられている物品搬送設備であって、
前記二台の走行体の夫々は、隣接する走行体から離れる側となる離間方向に走行する状態において加速させるように駆動させたときの推進力を隣接する走行体に近づく側となる接近方向に走行する状態において加速させるように駆動させたときの推進力よりも大きくする形態で、加速させるように駆動させたときに前記一対の走行車輪の夫々にて得られる推進力を異ならせるように構成されている物品搬送設備。
【請求項３】
走行レールを往復走行自在な物品搬送用の走行体が、前記走行レールの長手方向に並ぶ状態で二台設けられ、
それら二台の走行体の夫々には、前記走行レールの長手方向に間隔を隔てて配置される前後一対の走行車輪、それら一対の走行車輪のうちの少なくとも一方を駆動する走行駆動手段、及び、それら一対の走行車輪のうちの少なくとも一方を制動する走行制動手段が設けられている物品搬送設備であって、
前記二台の走行体の夫々は、隣接する走行体に近づく側となる接近方向に走行する状態において減速させるように制動させたときの制動力を隣接する走行体から離れる側となる離間方向に走行する状態において減速させるように制動させたときの制動力よりも大きくする形態で、減速させるように制動させたときに前記一対の走行車輪の夫々にて得られる制動力を異ならせるように構成され、且つ、隣接する走行体から離れる側となる離間方向に走行する状態において加速させるように駆動させたときの推進力を隣接する走行体に近づく側となる接近方向に走行する状態において加速させるように駆動させたときの推進力よりも大きくする形態で、加速させるように駆動させたときに前記一対の走行車輪の夫々にて得られる推進力を異ならせるように構成されている物品搬送設備。
【請求項４】
前記走行体に備えさせる前記一対の走行車輪のうち、隣接する走行体に近い側に位置する走行車輪の摩擦係数を隣接する走行体から離れる側に位置する走行車輪の摩擦係数よりも大きくするように構成されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記走行体が、前記一対の走行車輪を備えた台車部、その台車部から立設されたマストに沿って昇降自在な昇降台、及び、その昇降台に装着された物品移載装置を備えたスタッカークレーンである請求項１〜４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行レールを往復走行自在な物品搬送用の走行体が、前記走行レールの長手方向に並ぶ状態で二台設けられ、それら二台の走行体の夫々には、前記走行レールの長手方向に間隔を隔てて配置される前後一対の走行車輪、それら一対の走行車輪のうちの少なくとも一方を駆動する走行駆動手段、及び、それら一対の走行車輪のうちの少なくとも一方を制動する走行制動手段が設けられている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送設備は、走行レールの長手方向に並ぶ状態で二台の走行体を設け、二台の走行体が走行レールを往復走行して物品を搬送することにより、搬送能力の向上を図っているものである。
このような物品搬送設備においては、走行体どうしの衝突を防止する必要があることから、従来、二台の走行体の夫々に、隣接する走行体との距離を検出する距離センサ、走行駆動手段及び走行制動手段の作動を制御する走行制御手段を設け、走行制御手段が、距離センサにて検出する距離が設定距離以下になると、走行車輪を制動させるように走行制動手段の作動を制御している（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−５９８１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の物品搬送設備では、走行制御手段が、距離センサにて検出する走行体どうしの間の距離が設定距離以下であるか否かの判別を行い、その走行体どうしの間の距離が設定距離以下になると、走行制動手段の作動を制御することにより、走行体どうしの衝突を防止している。
しかしながら、上記従来の物品搬送設備では、二台の走行体の夫々について、減速させるように制動させたときの制動力や加速させるように駆動させたときの推進力については考慮させておらず、未だ走行体どうしが衝突する虞がある。
例えば、二台の走行体を同一方向に走行させる場合に、減速させるように制動させたときの制動力が後続の走行体よりも先行の走行体の方が大きいときには、走行体どうしの間の距離が設定距離以下になることにより二台の走行体を減速させるように制動させても、二台の走行体の間の距離が縮まり、後続の走行体が先行の走行体に追突する虞がある。
また、二台の走行体を同一方向に走行させる場合に、加速させるように駆動させたときの推進力が先行の走行体よりも後続の走行体の方が大きいときには、二台の走行体を加速させるように駆動すると、二台の走行体の間の距離が縮まり、後続の走行体が先行の走行体に追突する虞がある。
【０００５】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、走行体どうしの衝突を的確に防止できる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、走行レールを往復走行自在な物品搬送用の走行体が、前記走行レールの長手方向に並ぶ状態で二台設けられ、それら二台の走行体の夫々には、前記走行レールの長手方向に間隔を隔てて配置される前後一対の走行車輪、それら一対の走行車輪のうちの少なくとも一方を駆動する走行駆動手段、及び、それら一対の走行車輪のうちの少なくとも一方を制動する走行制動手段が設けられている物品搬送設備において、
前記二台の走行体の夫々は、隣接する走行体に近づく側となる接近方向に走行する状態において減速させるように制動させたときの制動力を隣接する走行体から離れる側となる離間方向に走行する状態において減速させるように制動させたときの制動力よりも大きくする形態で、減速させるように制動させたときに前記一対の走行車輪の夫々にて得られる制動力を異ならせるように構成されている点にある。
【０００７】
すなわち、二台の走行体の夫々は、減速させるように制動させたときに一対の走行車輪の夫々にて得られる制動力を隣接する走行体に対して離間方向に走行するときよりも接近方向に走行するときの方を大きくすることになる。
このように、二台の走行体の夫々が、減速させるように制動させたときに、一対の走行車輪の夫々にて得られる制動力を走行方向によって異ならせることにより、二台の走行体を同一方向に走行させる場合、及び、二台の走行体を対向するように走行させる場合に、走行体どうしの衝突を防止できることになる。
【０００８】
説明すると、二台の走行体を同一方向に走行させる場合には、二台の走行体のうち、先行する先行の走行体が隣接する後続の走行体に対して離間方向に走行することになり、後続の走行体が隣接する先行の走行体に対して接近方向に走行することになる。そして、一対の走行車輪の夫々にて得られる制動力が隣接する走行体に対して離間方向に走行するときよりも接近方向に走行するときの方が大きくなることから、一対の走行車輪の夫々にて得られる制動力は、離間方向に走行する先行の走行体よりも接近方向に走行する後続の走行体の方が大きくなる。
このように、二台の走行体を同一方向に走行させた場合に、二台の走行体を減速させるように制動させると、一対の走行車輪の夫々にて得られる制動力が先行の走行体よりも後続の走行体の方が大きくなり、先行の走行体よりも後続の走行体の方が短い距離にて停止することになる。したがって、走行体どうしが衝突する可能性が生じる二台の走行体を接近させた状態で同一方向に走行させた場合でも、二台の走行体を減速させるように制動させると、走行体どうしの衝突を防止できることになる。
【０００９】
また、二台の走行体を対向するように走行させる場合には、二台の走行体の両方が隣接する走行体に対して接近方向に走行することになる。そして、隣接する走行体に対して離間方向に走行するときよりも接近方向に走行するときの方を大きくなることから、二台の走行体とも、一対の走行車輪の夫々にて得られる制動力が大きくなる。したがって、二台の走行体を対向するように走行させる場合に、二台の走行体を減速させるように制動させることにより、二台の走行体ともを短い距離にて停止させることができ、走行体どうしの衝突を防止できることになる。
【００１０】
そして、一対の走行車輪の夫々にて得られる制動力を走行方向によって異ならせることについては、減速させるように制動させたときの一対の走行車輪における輪重の差を利用することができる。
説明すると、走行体を減速させるように制動させたときには、慣性力により走行体が前傾状態となることから、一対の走行車輪のうち走行方向の後方側に位置する走行車輪の輪重よりも走行方向の前方側に位置する走行車輪の輪重の方が大きくなる。減速させるように制動させたときに輪重が大きくなる走行車輪は、隣接する走行体に対して離間方向に走行するときには、隣接する走行体から離れる側に位置する走行車輪となり、且つ、隣接する走行体に対して接近方向に走行するときには、隣接する走行体に近い側に位置する走行車輪となる。
そして、走行体を減速させるように制動させたときに、一対の走行車輪の夫々から制動力を得るわけであるが、輪重の大きな走行車輪の方が制動力を得やすい。したがって、隣接する走行体から離れる側に位置する走行車輪から得られる制動力よりも隣接する走行体に近い側に位置する走行車輪から得られる制動力を大きくすることによって、一対の走行車輪の夫々にて得られる制動力を隣接する走行体に対して離間方向に走行するときよりも接近方向に走行するときの方を大きくできることになる。
【００１１】
したがって、減速させるように制動させたときの一対の走行車輪における輪重の差を利用して、二台の走行体の夫々が、減速させるように制動させたときに一対の走行車輪の夫々にて得られる制動力を離間方向に走行するときよりも接近方向に走行するときの方を大きくできることとなって、走行体どうしの衝突を的確に防止できる物品搬送設備を提供できるに至った。
【００１２】
本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、走行レールを往復走行自在な物品搬送用の走行体が、前記走行レールの長手方向に並ぶ状態で二台設けられ、それら二台の走行体の夫々には、前記走行レールの長手方向に間隔を隔てて配置される前後一対の走行車輪、それら一対の走行車輪のうちの少なくとも一方を駆動する走行駆動手段、及び、それら一対の走行車輪のうちの少なくとも一方を制動する走行制動手段が設けられている物品搬送設備において、
前記二台の走行体の夫々は、隣接する走行体から離れる側となる離間方向に走行する状態において加速させるように駆動させたときの推進力を隣接する走行体に近づく側となる接近方向に走行する状態において加速させるように駆動させたときの推進力よりも大きくする形態で、加速させるように駆動させたときに前記一対の走行車輪の夫々にて得られる推進力を異ならせるように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、二台の走行体の夫々は、加速させるように駆動させたときに一対の走行車輪の夫々にて得られる推進力を隣接する走行体に対して接近方向に走行するときよりも離間方向に走行するときの方を大きくすることになる。
このように、二台の走行体の夫々が、加速させるように駆動させたときに、一対の走行車輪の夫々にて得られる推進力を走行方向によって異ならせることにより、二台の走行体を同一方向に走行させる場合に、走行体どうしの衝突を防止できることになる。
【００１４】
説明すると、二台の走行体を同一方向に走行させる場合には、二台の走行体のうち、先行する先行の走行体が隣接する後続の走行体に対して離間方向に走行することになり、後続の走行体が隣接する先行の走行体に対して接近方向に走行することになる。そして、一対の走行車輪の夫々にて得られる推進力が隣接する走行体に対して接近方向に走行するときよりも離間方向に走行するときの方が大きくなることから、一対の走行車輪の夫々から得られる推進力は、接近方向に走行する後続の走行体よりも離間方向に走行する先行の走行体の方が大きくなる。
したがって、二台の走行体を接近させた状態で同一方向に走行させた場合には、走行体どうしが衝突する可能性が生じるが、二台の走行体を加速させるように駆動させると、一対の走行車輪の夫々にて得られる推進力が後続の走行体よりも先行の走行体の方が大きく、二台の走行体の間の距離は広がることになり、走行体どうしの衝突を防止できることになる。
【００１５】
そして、一対の走行車輪の夫々にて得られる推進力を走行方向によって異ならせることについては、加速させるように駆動させたときの一対の走行車輪における輪重の差を利用することができる。
説明すると、走行体を加速させるように駆動させたときには、慣性力により走行体が後傾状態となることから、一対の走行車輪のうち走行方向の前方側に位置する走行車輪の輪重よりも走行方向の後方側に位置する走行車輪の輪重の方が大きくなる。加速させるように駆動させたときに輪重が大きくなる走行車輪は、隣接する走行体に対して離間方向に走行するときには、隣接する走行体に近い側に位置する走行車輪となり、且つ、隣接する走行体に対して接近方向に走行するときには、隣接する走行体から離れる側に位置する走行車輪となる。
そして、走行体を加速させるように駆動させたときに、一対の走行車輪の夫々から推進力を得るわけであるが、輪重の大きな走行車輪の方が推進力を得やすい。したがって、隣接する走行体から離れる側に位置する走行車輪から得られる推進力よりも隣接する走行体に近い側に位置する走行車輪から得られる推進力を大きくすることによって、一対の走行車輪の夫々にて得られる推進力を隣接する走行体に対して接近方向に走行するときよりも離間方向に走行するときの方を大きくできることになる。
【００１６】
したがって、加速させるように駆動させたときの一対の走行車輪における輪重の差を利用して、二台の走行体の夫々が、加速させるように駆動させたときに一対の走行車輪の夫々にて得られる推進力を接近方向に走行するときよりも離間方向に走行するときの方を大きくできることとなって、走行体どうしの衝突を的確に防止できる物品搬送設備を提供できるに至った。
【００１７】
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、走行レールを往復走行自在な物品搬送用の走行体が、前記走行レールの長手方向に並ぶ状態で二台設けられ、それら二台の走行体の夫々には、前記走行レールの長手方向に間隔を隔てて配置される前後一対の走行車輪、それら一対の走行車輪のうちの少なくとも一方を駆動する走行駆動手段、及び、それら一対の走行車輪のうちの少なくとも一方を制動する走行制動手段が設けられている物品搬送設備において、
前記二台の走行体の夫々は、隣接する走行体に近づく側となる接近方向に走行する状態において減速させるように制動させたときの制動力を隣接する走行体から離れる側となる離間方向に走行する状態において減速させるように制動させたときの制動力よりも大きくする形態で、減速させるように制動させたときに前記一対の走行車輪の夫々にて得られる制動力を異ならせるように構成され、且つ、隣接する走行体から離れる側となる離間方向に走行する状態において加速させるように駆動させたときの推進力を隣接する走行体に近づく側となる接近方向に走行する状態において加速させるように駆動させたときの推進力よりも大きくする形態で、加速させるように駆動させたときに前記一対の走行車輪の夫々にて得られる推進力を異ならせるように構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、二台の走行体の夫々は、減速させるように制動させたときに一対の走行車輪の夫々にて得られる制動力を隣接する走行体に対して離間方向に走行するときよりも接近方向に走行するときの方を大きくすることになり、且つ、加速させるように駆動させたときに一対の走行車輪の夫々にて得られる推進力を隣接する走行体に対して接近方向に走行するときよりも離間方向に走行するときの方を大きくすることになる。
【００１９】
そして、上記第１特徴構成で述べた如く、減速させるように制動させたときに一対の走行車輪の夫々にて得られる制動力を隣接する走行体に対して離間方向に走行するときよりも接近方向に走行するときの方を大きくすることによって、二台の走行体を減速させるように制動させたときの走行体どうしの衝突を防止できることになる。
また、上記第２特徴構成で述べた如く、加速させるように駆動させたときに一対の走行車輪の夫々にて得られる推進力を隣接する走行体に対して接近方向に走行するときよりも離間方向に走行するときの方を大きくすることによって、二台の走行体を加速させるように駆動させたときの走行体どうしの衝突を防止できることになる。
したがって、走行体どうしの衝突を的確に防止できる物品搬送設備を提供できるに至った。
【００２０】
本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、前記走行体に備えさせる前記一対の走行車輪のうち、隣接する走行体に近い側に位置する走行車輪の摩擦係数を隣接する走行体から離れる側に位置する走行車輪の摩擦係数よりも大きくするように構成されている点にある。
【００２１】
すなわち、走行体に備えさせる一対の走行車輪のうち、隣接する走行体に近い側に位置する走行車輪を摩擦係数の小さい走行車輪とし、隣接する走行体から離れる側に位置する走行車輪を摩擦係数の大きい走行車輪とすることになる。
そして、一対の走行車輪を制動する制動力を同じにしても、一対の走行車輪の摩擦係数を異ならせることにより、走行体を減速させるように制動させたときの一対の走行車輪における輪重の差を利用して、一対の走行車輪の夫々にて得られる制動力を隣接する走行体に対して離間方向に走行するときよりも接近方向に走行するときの方を大きくでき、且つ、走行体を加速させるように駆動させたときの一対の走行車輪における輪重の差を利用して、一対の走行車輪の夫々にて得られる推進力を隣接する走行体に対して接近方向に走行するときよりも離間方向に走行するときの方を大きくできることになる。
このように、単に、摩擦係数の異なる走行車輪を用いるだけで、構成の簡素化を図りながら、一対の走行車輪の夫々にて得られる制動力を隣接する走行体に対して離間方向に走行するときよりも接近方向に走行するときの方を大きくでき、且つ、一対の走行車輪の夫々にて得られる推進力を隣接する走行体に対して接近方向に走行するときよりも離間方向に走行するときの方を大きくできることになる。
【００２２】
本発明にかかる物品搬送設備の第５特徴構成は、前記走行体が、前記一対の走行車輪を備えた台車部、その台車部から立設されたマストに沿って昇降自在な昇降台、及び、その昇降台に装着された物品移載装置を備えたスタッカークレーンである点にある。
【００２３】
すなわち、走行レールに沿って台車部を往復走行させ且つマストに沿って昇降台を昇降させることによって、上下方向及び水平方向に異なる位置となる複数の物品移載箇所に対して物品移載装置にて物品を移載できることとなり、例えば、上下方向及び水平方向に並べた複数の収納部を備えた物品収納棚に対して物品を搬送することができることになる。
そして、走行体であるスタッカークレーンは、台車部に昇降台を昇降するためのマストを立設していることから、高さの高いものとなっているので、減速させるように制動させたときには前傾状態と成り易く、且つ、加速させるように駆動させたときには後傾状態と成り易い。
したがって、減速させるように制動させたときの一対の走行車輪における輪重の差、及び、加速させるように駆動させたときの一対の走行車輪における輪重の差を最大限に利用しながら、一対の走行車輪の夫々にて得られる制動力及び一対の走行車輪の夫々にて得られる推進力を走行方向によって異ならせることができることとなって、スタッカークレーンどうしの衝突を的確に防止できることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
本発明にかかる物品搬送設備を自動倉庫に適応した実施形態について、図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１に示すように、物品Ｂを出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚１と、二つの物品収納棚１どうしの間に形成した走行通路２を自動往復走行する走行体としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。
【００２５】
各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが棚横幅方向（水平方向）に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、棚横幅方向に延びる載置支持部１ｂが上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
そして、物品収納棚１における収納部４は、載置支持部１ｂにて物品Ｂを載置支持する形態で物品Ｂを収納するように構成され、その収納部４が上下方向及び棚横幅方向に複数並ぶように設けられている。
【００２６】
前記物品収納棚１に入庫する物品Ｂや物品収納棚１から出庫した物品Ｂを載置支持する入出庫用の荷載置台５が、物品収納棚１の水平方向に隣接する物品収納棚１の側脇に設置されている。
二つの物品収納棚１の間には、物品収納棚１の水平方向の全範囲および入出庫用の荷載置台５にわたる走行レール６が床面に設置され、物品収納棚１の水平方向の全範囲および入出庫用の荷載置台５にわたるガイドレール７が上方側に設置されている。そして、スタッカークレーン３がガイドレール７にて案内されながら走行レール６上を水平移動するように設けられている。
前記走行レール６の両端部のうち、入出庫用の荷載置台５側の端部には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ８が設けられ、この地上側コントローラ８が、どの収納部４にどの物品Ｂを収納しているかなどの収納情報を管理している。
【００２７】
前記スタッカークレーン３は、走行レール６の長手方向に並ぶ状態で二台設けられている。二台のスタッカークレーン３の夫々は、図２に示すように、走行レール６に沿って走行自在な台車部としての走行台車９、その走行台車９に立設されたマストとしての昇降マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１、その昇降台１１に装着された物品移載装置１２（例えば、フォーク式の物品移載装置）を備えて構成されている。
そして、二台のスタッカークレーン３の夫々は、走行台車９の水平移動、昇降台１１の昇降作動、および、物品移載装置１２の移載作動により、入出庫用の荷載置台５に載置支持されている物品Ｂを物品収納棚１の収納部４に収納する入庫、あるいは、物品収納棚１の収納部４に収納されている物品Ｂを入出庫用の荷載置台５に取り出す出庫を行うように構成されている。
【００２８】
また、入出庫用の荷載置台５としては、図１に示すように、スタッカークレーン４の水平移動方向に並ぶ状態で二つ設けられている。そして、入出庫用の荷載置台５が、二台のスタッカークレーン３を水平移動方向に並んで位置させて、夫々に備えさせた物品移載装置１２により物品Ｂを移載することができるように構成されている。
【００２９】
この実施形態では、二台のスタッタークレーン４のうち、入出庫用の荷載置台５側に位置するものを第一スタッカークレーン３ａとし、物品収納棚１側に位置するものを第二スタッカークレーン３ｂとして説明する。
スタッカークレーン３の水平移動方向に隣接する二つの荷載置台５のうち、物品収納棚１から離れる側に位置するものを第一荷載置台５ａとし、物品収納棚１に近い側に位置するものを第二荷載置台５ｂとしている。
そして、第一スタッカークレーン３ａは、第一荷載置台５ａと物品収納棚１との間での物品搬送を行い、第二スタッカークレーン３ｂは、第二荷載置台５ｂと物品収納棚１との間での物品搬送を行う。
【００３０】
二台のスタッカークレーン３の夫々において、昇降マスト１０は、走行台車９の前端部と後端部の夫々に一つずつ前後一対設けられている。そして、昇降マスト１０の上端部には、前後一対の昇降マスト１０の上端部どうしを連結する上部フレーム１３が設けられている。この上部フレーム１３は、ガイドレール７にて案内されるように設けられている。
【００３１】
前記昇降台１１は、走行台車９に立設した前後一対の昇降マスト１０にて昇降自在に案内支持されており、その左右両側に連結した昇降用ワイヤ１４にて吊下げ支持されるようになっている。
前記昇降用ワイヤ１４は、上部フレーム１３に設けた案内プーリ１５と一方の昇降マスト１０に設けた案内プーリ１６とに巻き掛けられて、走行台車９の一端に装備した巻き取りドラム１７に連結されている。
そして、巻き取りドラム１７をインバータ式モータである昇降用電動モータ１８にて正逆に駆動回転させて、昇降用ワイヤ１４の繰り出し操作や巻き取り操作により昇降台１１を昇降させるように構成されている。
【００３２】
前記昇降台１１には、上下方向での昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダ１９が設けられている。図示は省略するが、昇降用ロータリエンコーダ１９の回転軸には、昇降マスト１０の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。
前記昇降用ロータリエンコーダ１９は、昇降台１１の昇降距離から上下方向での昇降台１１の昇降位置を検出する。
【００３３】
二台のスタッカークレーン３の夫々において、走行台車９には、走行レール６の長手方向に間隔を隔てて前後一対の走行車輪２０が配置されている。そして、前後一対の走行車輪２０の夫々には、走行車輪２０を制動する走行制動手段としてのブレーキ２１が設けられている。
このブレーキ２１については、詳細な図示は省略するが、走行車輪２０に押し当て自在なブレーキパッド、そのブレーキパッドを走行車輪２０に対して押し当てる側に付勢する付勢手段、電力供給によりブレーキパッドを走行車輪２０から離間させた離間状態に維持し且つ電力供給の停止により離間状態を解除する状態に切り換える切換手段を備えている。そして、ブレーキ２１は、電力供給が停止されることにより走行車輪２０を制動するネガティブ式ブレーキにて構成されている。
また、前後一対の走行車輪２０の夫々には、走行レール６に対して下方側から接触することにより、走行レール６に対して上方への移動が規制されるように接触して走行車輪２０の走行レール６からの浮上を規制するバックアップローラ（図示は省略）が設けられている。
【００３４】
そして、二台のスタッカークレーン３の夫々において、一対の走行車輪２０のうち、隣接するスタッカークレーン３に近い側に位置する第一走行車輪２０ａを駆動する走行駆動手段としての走行用電動モータ２２が設けられ、第一走行車輪２０ａが駆動車輪として構成されている。一対の走行車輪２０のうち、隣接するスタッカークレーン３から離れる側に位置する第二走行車輪２０ｂは、遊転自在な従動車輪として構成されている。
【００３５】
前記走行台車９には、水平方向での走行台車６の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダ２３が設けられている。図示は省略するが、走行用ロータリエンコーダ２３の回転軸には、走行レール６の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。
そして、走行用ロータリエンコーダ２３は、走行台車９の走行距離から水平方向での走行台車９の走行位置を検出する。
【００３６】
二台のスタッカークレーン３の夫々は、隣接するスタッカークレーン３に近づく側となる接近方向に走行する状態において減速させるように制動させたときの制動力を隣接するスタッカークレーン３から離れる側となる離間方向に走行する状態において減速させるように制動させたときの制動力よりも大きくする形態で、減速させるように制動させたときに一対の走行車輪２０の夫々にて得られる制動力を異ならせるように構成されている。
また、二台のスタッカークレーン３の夫々は、隣接するスタッカークレーン３から離れる側となる離間方向に走行する状態において加速させるように駆動させたときの推進力を隣接するスタッカークレーン３に近づく側となる接近方向に走行する状態において加速させるように駆動させたときの推進力よりも大きくする形態で、加速させるように駆動させたときに一対の走行車輪２０の夫々にて得られる推進力を異ならせるように構成されている。
【００３７】
説明すると、二台のスタッカークレーン３の夫々に備えさせる一対の走行車輪２０のうち、隣接するスタッカークレーン３に近い側に位置する第一走行車輪２０ａの摩擦係数を隣接するスタッカークレーン３から離れる側に位置する第二走行車輪２０ｂの摩擦係数よりも大きくするように構成されている。
つまり、第一スタッカークレーン３ａにおいては、一対の走行車輪２０のうち、第二スタッカークレーン３ｂに近い側に位置する第一走行車輪２０ａが摩擦係数の大きい材料（例えば、ウレタン）にて形成され、且つ、第二スタッカークレーン３ｂから離れる側に位置する第二走行車輪２０ｂが摩擦係数の小さい材料（例えば、ＭＣナイロン）にて形成されている。そして、第二スタッカークレーン３ｂにおいても、一対の走行車輪２０のうち、第一スタッカークレーン３ａに近い側に位置する第一走行車輪２０ａが摩擦係数の大きい材料（例えば、ウレタン）にて形成され、且つ、第一スタッカークレーン３ａから離れる側に位置する第二走行車輪２０ｂが摩擦係数の小さい材料（例えば、ＭＣナイロン）にて形成されている。
【００３８】
そして、隣接するスタッカークレーン３に近い側に位置する第一走行車輪２０ａの摩擦係数を大きく、且つ、隣接するスタッカークレーン３から離れる側に位置する第二走行車輪２０ｂの摩擦係数を小さくすることによって、加減速時に生じる前後一対の走行車輪２０の輪重の差を利用して、一対の走行車輪２０の夫々にて得られる制動力及び推進力を走行方向によって異ならせている。
【００３９】
スタッカークレーン３を減速させるように制動させたときには、慣性力によりスタッカークレーン３が前傾状態となることから、一対の走行車輪２０のうち走行方向の後方側に位置する走行車輪２０の輪重よりも走行方向の前方側に位置する走行車輪２０の輪重の方が大きくなる。そして、スタッカークレーン３を減速させるように制動させたときに、一対の走行車輪２０の夫々から制動力を得るわけであるが、輪重の大きな走行車輪２０の方が制動力を得やすい。したがって、隣接するスタッカークレーン３から離れる側に位置する第二走行車輪２０ｂの摩擦係数を小さく、且つ、隣接するスタッカークレーン３に近い側に位置する第一走行車輪２０ａの摩擦係数を大きくすることによって、一対の走行車輪２０の夫々にて得られる制動力を離間方向に走行するときよりも接近方向に走行するときの方を大きくできることになる。
【００４０】
スタッカークレーン３を加速させるように駆動させたときには、慣性力によりスタッカークレーン３が後傾状態となることから、一対の走行車輪２０のうち走行方向の前方側に位置する走行車輪２０の輪重よりも走行方向の後方側に位置する走行車輪２０の輪重の方が大きくなる。そして、スタッカークレーン３を加速させるように駆動させたときに、一対の走行車輪２０の夫々から推進力を得るわけであるが、輪重の大きな走行車輪２０の方が推進力を得やすい。したがって、隣接するスタッカークレーン３から離れる側に位置する第二走行車輪２０ｂの摩擦係数を小さく、且つ、隣接するスタッカークレーン３に近い側に位置する第一走行車輪２０ａの摩擦係数を大きくすることによって、一対の走行車輪２０の夫々にて得られる推進力を接近方向に走行するときよりも離間方向に走行するときの方を大きくできることになる。
【００４１】
図３〜図５に基づいて説明を加える。図３は、二台のスタッカークレーン３を同一方向（図中上方側）に走行させた場合に、二台のスタッカークレーン３を減速させるように制動させたときの状態を示している。図４は、二台のスタッカークレーン３を同一方向（図中上方側）に走行させた場合に、二台のスタッカークレーン３を加速させるように駆動させたときの状態を示している。図５は、二台のスタッカークレーン３を対向するように走行させた場合に、スタッカークレーン３を減速させるように制動させたときの状態を示している。
【００４２】
図３に示すように、スタッカークレーン３を減速させるように制動させたときには、慣性力によりスタッカークレーン３が前傾状態となることから、先行の第二スタッカークレーン３ｂにおいては、輪重が大きくなる走行方向の前方側に位置する走行車輪２０が摩擦係数の小さい第二走行車輪２０ｂとなり、後続の第一スタッカークレーン３ａにおいては、輪重が大きくなる走行方向の前方側に位置する走行車輪２０が摩擦係数の大きい第一走行車輪２０ａとなる。
したがって、離間方向に走行する第二スタッカークレーン３ｂでは、摩擦係数の小さい第二走行車輪２０ｂを主として制動力を得ることになり、接近方向に走行する第一スタッカークレーン３ａでは、摩擦係数の大きい第一走行車輪２０ａを主として制動力を得ることになるので、一対の走行車輪２０の夫々から得られる制動力は、第二スタッカークレーン３ｂよりも第一スタッカークレーン３ａの方を大きくできることになる。このように、二台のスタッカークレーン３を同一方向に走行させた場合に、二台のスタッカークレーン３を減速させるように制動させると、一対の走行車輪２０の夫々にて得られる制動力が先行のスタッカークレーン３よりも後続のスタッカークレーン３の方を大きくでき、スタッカークレーン３どうしの衝突を防止できることになる。
【００４３】
図４に示すように、スタッカークレーン３を加速させるように駆動させたときには、慣性力によりスタッカークレーン３が後傾状態となることから、先行の第二スタッカークレーン３ｂにおいては、輪重が大きくなる走行方向の後方側に位置する走行車輪２０が摩擦係数の大きい第一走行車輪２０ａとなり、後続の第一スタッカークレーン３ａにおいては、輪重が大きくなる走行方向の後方側に位置する走行車輪２０が摩擦係数の小さい第二走行車輪２０ｂとなる。
したがって、離間方向に走行する第二スタッカークレーン３ｂでは、摩擦係数の大きい第一走行車輪２０ａを主として推進力を得ることになり、接近方向に走行する第一スタッカークレーン３ａでは、摩擦係数の小さい第二走行車輪２０ｂを主として推進力を得ることになるので、一対の走行車輪２０の夫々から得られる推進力は、第一スタッカークレーン３ａよりも第二スタッカークレーン３ｂの方を大きくできることになる。このように、二台のスタッカークレーン３を同一方向に走行させた場合に、二台のスタッカークレーン３を加速させるように駆動させると、一対の走行車輪２０の夫々にて得られる推進力が後続のスタッカークレーン３よりも先行のスタッカークレーン３の方を大きくでき、スタッカークレーン３どうしの衝突を防止できることになる。
【００４４】
図５に示すように、二台のスタッカークレーン３を対向するように走行させた場合には、慣性力によりスタッカークレーン３が前傾状態となることから、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂともに、輪重が大きくなる走行車輪２０が摩擦係数の大きい第一走行車輪２０ａとなる。
したがって、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂともに、摩擦係数の大きい第一走行車輪２０ａを主として制動力を得ることになり、一対の走行車輪２０の夫々から大きな制動力を得ることができることになる。このように、二台のスタッカークレーン３を対向するように走行させた場合に、二台のスタッカークレーン３を減速させるように制動させると、一対の走行車輪２０の夫々から大きな制動力を得ることができ、スタッカークレーン３どうしの衝突を防止できることになる。
【００４５】
また、二台のスタッカークレーン３の夫々において、前後一対の走行車輪２０のうち、摩擦係数の大きい第一走行車輪２０ａを走行用電動モータ２２にて回転駆動するようにしている。したがって、走行用電動モータ２２による駆動力を、スタッカークレーン３における推進力として的確に得ることができ、走行用電動モータ２２にてスタッカークレーン３を適正に加速させるように駆動させることができる。
【００４６】
二台のスタッカークレーン３の夫々には、図６に示すように、スタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置２４が設けられ、このクレーン制御装置２４に対して、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報および走行用ロータリエンコーダ２３の検出情報が入力されるように構成されている。
【００４７】
第一スタッカークレーン３ａにおける第一クレーン制御装置２４Ａと第二スタッカークレーン３ｂにおける第二クレーン制御装置２４Ｂとは、同様の構成をしている。
そして、クレーン制御装置２４は、複数の収納部４の夫々に対応する棚側の物品移載位置および入出庫用の荷載置台５に対応する入出庫側の物品移載位置に物品移載装置１２を移動させるべく、走行台車９の水平移動および昇降台１１の昇降作動を制御し、かつ、棚側の物品移載位置および入出庫側の物品移載位置において物品移載装置１２が収納部４及び入出庫用の荷載置台５に対して物品移載を行うべく、物品移載装置１２の移載作動を制御するように構成されている。
【００４８】
説明を加えると、棚側の物品移載位置と入出庫側の物品移載位置との夫々は、昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とから定められる位置である。入出庫側の物品移載位置は、複数の荷載置台５の夫々について定められており、複数の荷載置台５の夫々について昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが設定されている。棚側の物品移載位置については、複数の収納部４の夫々について定められており、複数の収納部４の夫々について昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが設定されている。
【００４９】
そして、クレーン制御装置２４は、走行用ロータリエンコーダ２３の検出情報に基づいて走行台車９を指令された走行用目標停止位置に走行させるべく、走行用電動モータ２２の作動を制御する走行制御部２４ａ、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて昇降台１１を指令された昇降用目標停止位置に昇降させるべく、昇降用電動モータ１８の作動を制御する昇降制御部２４ｂ、収納部４及び入出庫用の荷載置台５との間で物品移載を行うべく、物品移載装置１２の移載作動を制御する移載制御部２４ｃから構成されている。
【００５０】
前記走行制御部２４ａは、走行用電動モータ２２を作動開始させて走行台車９の水平移動を開始し、走行用ロータリエンコーダ２３にて検出される走行台車９の走行位置が指令された走行用目標停止位置になると、走行用電動モータ２２の作動を停止させ且つブレーキ２１にて走行車輪２０を制動して走行用目標停止位置に走行台車９を停止させるべく、走行用電動モータ２２の作動を制御する。
前記昇降制御部２４ｂは、昇降用電動モータ１８を作動開始させて昇降台１１の昇降作動を開始し、昇降用ロータリエンコーダ１９にて検出される昇降台１１の昇降位置が指令された昇降用目標停止位置になると、昇降用電動モータ１８の作動を停止させ且つブレーキをかけて昇降用目標停止位置に昇降台１１を停止させるべく、昇降用電動モータ１８の作動を制御する。
前記移載制御部２４ｃは、フォーク式の物品移載装置１２を作動させ、フォークを突出させて物品Ｂを掬い取るあるいは物品Ｂを卸し、その後フォークを引退させるべく、物品移載装置１２の移載作動を制御する。
【００５１】
二台のスタッカークレーン４における各クレーン制御装置２４と地上側コントローラ８との間では、各種の情報が通信自在であり、地上側コントローラ８が第一クレーン制御装置２４Ａと第二クレーン制御装置２４Ｂとの二台のクレーン制御装置２４に対して各種の指令を行う。
そして、クレーン制御装置２４は、地上側コントローラ８からの指令に基づいて、入出庫用の荷載置台５に載置支持されている物品Ｂを物品収納棚２の収納部４に収納する入庫動作、及び、物品収納棚１の収納部４に収納されている物品Ｂを入出庫用の荷載置台５に取り出す出庫動作を行うように構成されている。
【００５２】
この自動倉庫では、入出庫用の荷載置台５に載置支持されている物品Ｂを物品収納棚２の収納部４に収納する入庫処理として、同時入庫処理と第一の単独入庫処理と第二の単独入庫処理との三種類の入庫処理を実行可能である。
また、物品収納棚１の収納部４に収納されている物品Ｂを入出庫用の荷載置台５に取り出す出庫処理として、同時出庫処理と第一の単独出庫処理と第二の単独出庫処理との三種類の出庫処理を実行可能である。
【００５３】
前記同時入庫処理は、第一スタッカークレーン３ａと第二スタッカークレーン３ｂとの二台のスタッカークレーン３にて入庫を行うものである。
このとき、地上側コントローラ８は、第一スタッカークレーン３ａにおける第一クレーン制御装置２４Ａおよび第二スタッカークレーン３ｂにおける第二クレーン制御装置２４Ｂの両方に対して、物品Ｂを収納すべき収納部４に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とを指令する入庫指令を指令する。
そして、第一クレーン制御装置２４Ａ及び第二クレーン制御装置２４Ｂは、地上側コントローラ８からの入庫指令に基づいて、入出庫用の荷載置台５に載置支持されている物品Ｂを指令された収納部４に収納する入庫動作を行う。
【００５４】
前記第一の単独入庫処理は、二台のスタッカークレーン３のうち第一スタッカークレーン３ａのみにて入庫を行うものである。
このとき、地上側コントローラ８は、第一スタッカークレーン３ａにおける第一クレーン制御装置２４Ａのみに対して、物品Ｂを収納すべき収納部４に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とを指令する入庫指令を指令する。
そして、第一クレーン制御装置２４Ａは、地上側コントローラ８からの入庫指令に基づいて、入出庫用の荷載置台５に載置支持されている物品Ｂを指令された収納部４に収納する入庫動作を行う。
【００５５】
前記第二の単独入庫処理は、二台のスタッカークレーン３のうち第二スタッカークレーン３ｂのみにて入庫を行うものであり、第一の単独入庫処理とは入庫を行うスタッカークレーン３が異なるだけで同様の動作を行う。
【００５６】
前記同時出庫処理は、第一スタッカークレーン３ａと第二スタッカークレーン３ｂとの二台のスタッカークレーン３にて出庫を行うものである。
このとき、地上側コントローラ８は、第一スタッカークレーン３ａにおける第一クレーン制御装置２４Ａおよび第二スタッカークレーン３ｂにおける第二クレーン制御装置２４Ｂの両方に対して、物品Ｂを取り出すべき収納部４に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とを指令する出庫指令を指令する。
そして、第一クレーン制御装置２４Ａ及び第二クレーン制御装置２４Ｂは、地上側コントローラ８からの入庫指令に基づいて、取り出すべき収納部４に収納されている物品Ｂを入出庫用の荷載置台５に取り出す出庫動作を行う。
【００５７】
前記第一の単独出庫処理は、二台のスタッカークレーン３のうち第一スタッカークレーン３ａのみにて入庫を行うものである。
このとき、地上側コントローラ８は、第一スタッカークレーン３ａにおける第一クレーン制御装置２４Ａのみに対して、物品Ｂを取り出すべき収納部４に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とを指令する出庫指令を指令する。
そして、第一クレーン制御装置２４Ａは、地上側コントローラ８からの入庫指令に基づいて、取り出すべき収納部４に収納されている物品Ｂを入出庫用の荷載置台５に取り出す出庫動作を行う。
【００５８】
前記第二の単独出庫処理は、二台のスタッカークレーン３のうち第二スタッカークレーン３ｂのみにて出庫を行うものであり、第一の単独入庫処理とは出庫を行うスタッカークレーン３が異なるだけで同様の動作を行う。
【００５９】
前記地上側コントローラ８には、第一クレーン制御装置２４Ａから第一スタッカークレーン３ａにおける走行台車９の走行位置、及び、第二クレーン制御装置２４Ｂから第二スタッカークレーン３ｂにおける走行台車９の走行位置が通信されている。そして、地上側コントローラ８は、二台のスタッカークレーン３の走行位置を管理して、二台のスタッカークレーン３どうしが衝突しないように、二台のスタッカークレーン３の運転を制御するように構成されている。
例えば、地上側コントローラ８は、二台のスタッカークレーン３の間の距離が設定距離以下になると、二台のスタッカークレーン３を停止させるべく、クレーン制御装置２４に対して停止指令を与える。そして、クレーン制御装置２４は、地上側コントローラ８から停止指令が指令されると、走行用電動モータ２２の作動を停止させ且つブレーキ２１にて走行車輪２０を制動して走行台車９を停止させるとともに、昇降用電動モータ１８の作動を停止させ且つブレーキをかけて昇降台１１を停止させる。
【００６０】
また、地上側コントローラ８は、走行台車９の走行位置を取得することができないなど何らかの異常が発生した場合には、二台のスタッカークレーン３に対する電力供給を停止することにより、二台のスタッカークレーン３を非常停止させるように構成されている。
【００６１】
そして、二台のスタッカークレーン３の間の距離が設定距離以下になることにより二台のスタッカークレーン３を停止する場合、及び、二台のスタッカークレーン３を非常停止させる場合には、図３及び図５にて説明した如く、二台のスタッカークレーン３の夫々が一対の走行車輪２０の夫々から得られる制動力を走行方向によって異ならせることにより、スタッカークレーン３どうしの衝突を防止できることになる。
すなわち、二台のスタッカークレーン３の夫々においてブレーキ２１によって減速させるように制動させるわけであるが、図３に示すように、二台のスタッカークレーン３を同一方向に走行させている場合には、先行の第二スタッカークレーン３ｂよりも後続の第一スタッカークレーン３ａの方が一対の走行車輪２０の夫々から得られる制動力を大きくできる。したがって、スタッカークレーン３どうしの衝突を防止できる。また、図５に示すように、二台のスタッカークレーン３を対向するように走行させた場合には、二台のスタッカークレーン３ともが、一対の走行車輪２０の夫々から得られる制動力を大きくできるので、スタッカークレーン３どうしの衝突を防止できることになる。
【００６２】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、前後一対の走行車輪のうち、第一走行車輪２０ａを回転駆動する一つの走行用電動モータ２２を設け、第一走行車輪２０ａを駆動輪として構成し且つ第二走行車輪２０ｂを従動輪として構成しているが、第一走行車輪２０ａを回転駆動する走行用電動モータと第二走行車輪２０ｂを回転駆動する走行用電動モータとを設け、第一走行車輪２０ａ及び第二走行車輪２０ｂの両方を駆動輪として構成して実施することも可能である。
【００６３】
（２）上記実施形態では、前後一対の走行車輪２０の夫々について、その走行車輪２０を制動するブレーキ２１を設けているが、駆動輪としての第一走行車輪２０ａについては、その第一走行車輪２０ａを制動するブレーキ２１を設け、従動輪としての第二走行車輪２０ｂについては、ブレーキ２１を設けずに実施することも可能である。
【００６４】
（３）上記実施形態では、走行台車９の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダ２３を設けているが、例えば、走行レール６の端部に設置された反射体に対して測定用光を投光することにより、走行レール６の端部から走行台車９までの距離を検出するレーザ測距計を走行台車９に設けて、このレーザ測距計にて走行台車９の走行位置を検出することもできる。
また、昇降台１１の昇降位置についても、昇降用ロータリエンコーダ１９に代えて、上述のようなレーザ測距計を設けることもできる。
【００６５】
（４）上記実施形態では、一対の走行車輪２０の夫々から得られる制動力及び推進力を走行方向によって異ならせるために、一対の走行車輪２０のうち、隣接するスタッカークレーン３に近い側に位置する第一走行車輪２０ａの摩擦係数を隣接するスタッカークレーン３から離れる側に位置する第二走行車輪２０ｂの摩擦係数よりも大きくするようにしているが、例えば、第一走行車輪２０ａの輪重を第二走行車輪２０ｂの輪重よりも大きくすることにより実施することもでき、一対の走行車輪２０の摩擦係数を異ならせることに限るものではない。
【００６６】
（５）上記実施形態では、走行体として、走行レール６に沿って走行自在な台車部としての走行台車９、その走行台車９に立設されたマストとしての昇降マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１、その昇降台１１に装着された物品移載装置１２を備えたスタッカークレーン３を例示したが、走行体として、例えば、走行レールに沿って走行自在な台車部、その台車部に装備された物品移載装置を備えた物品搬送車を適応することも可能であり、走行体としては、走行レールを往復走行可能な各種の走行体を適応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】自動倉庫の概略斜視図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】二台のスタッカークレーンの動作を示す側面図
【図４】二台のスタッカークレーンの動作を示す側面図
【図５】二台のスタッカークレーンの動作を示す側面図
【図６】自動倉庫の制御ブロック図
【符号の説明】
【００６８】
３          走行体（スタッカークレーン）
６          走行レール
９          台車部
１０        マスト
１１        昇降台
１２        物品移載装置
２０        走行車輪
２１        走行制動手段
２２        走行駆動手段
【図１】
2007176626.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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