(57)【要約】【課題】  パンニング／チルティングと手振れ動作との角速度変化に着目して，両者を正確に判別して手振れ補正を行う。【解決手段】  撮影系の角度変化を検出する角速度検出手段１０２と，角速度検出手段により検出された撮影系の角度変化出力に基づいて補正目標値を演算する補正目標値演算手段１０４〜１１４と，補正目標値演算手段により演算された補正目標値に基づいて撮影系の角度変化により移動した像位置を補正する像位置補正手段１２４とを有する像ぶれ補正装置であって，補正目標値演算手段は，次数を選択可能なｎ次の微分要素を有していることを特徴とする，像ぶれ補正装置が提供される。【選択図】  図４
2007072312.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影系の角度変化および／または角速度変化を検出する検出手段と；
前記検出手段により検出された前記撮影系の角度変化出力および／または角速度変化出力に基づいて，補正目標値を演算する補正目標値演算手段と；
前記補正目標値演算手段により演算された補正目標値に基づいて，前記撮影系の角度変化により移動した像位置を補正する像位置補正手段と；
を有する像ぶれ補正装置であって：
前記補正目標値演算手段は，次数を選択可能なｎ次の微分要素を有していることを特徴とする，像ぶれ補正装置。
【請求項２】
前記選択可能なｎ次の微分要素は，同一次数の微分要素を含むことを特徴とする，請求項１に記載の像ぶれ補正装置。
【請求項３】
前記補正目標値演算手段は，パンニング／チルティング成分除去時には相対的に高次の微分要素を選択し，手振れ成分除去時には相対的に低次の微分要素を選択し，補正目標値が演算されることを特徴とする，請求項１または２に記載の像ぶれ補正装置。
【請求項４】
前記ｎ次の微分要素は，同一の角度変化出力および／または角速度変化出力が入力される複数系統の微分要素として構成され，前記各系統の出力を比較して，入力信号に対して最適のＤＣ成分除去性能を有する微分要素を選択し，前記補正目標値を得ることを特徴とする，請求項１〜３のいずれかに記載の像ぶれ補正装置。
【請求項５】
前記各系統の出力の比較は，前記各出力の移動平均値に応じて行われることを特徴とする，請求項４に記載の像ぶれ補正装置。
【請求項６】
前記補正目標値演算手段は，ＬＰＦを有しており，前記各系統の出力の比較は，前記ＬＰＦの通過出力に応じて行われることを特徴とする，請求項４に記載の像ぶれ補正装置。
【請求項７】
前記微分要素の選択切り替えは，所定の遅延時間をもって実行されることを特徴とする，請求項１〜６のいずれかに記載の像ぶれ補正装置。
【請求項８】
撮影者をして前記微分要素の選択切り替え行うことが可能な切り替えスイッチを備えたことを特徴とする，請求項１〜７のいずれかに記載の像ぶれ補正装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれかに記載の像ぶれ補正装置を備えたことを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，ビデオカメラやスチルカメラなどの撮像装置の像ぶれ補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ビデオカメラやスチルカメラなどの撮像装置を撮影者が手で保持して撮影を行う際には，無意識のうちに手振れにより像ぶれが発生する。このような無意識の像ぶれを補正するための各種手振れ防止装置が提案されている。
【０００３】
典型的な手振れ防止装置では，装置に搭載された角速度センサにより，角速度を検知し，これに基づきＣＣＤ上に結像された像の位置ずれを推定する。手振れ防止装置は，レンズ鏡筒内の補正レンズを移動させ，結像点を移動できる機構を有しており，推定された像の位置ずれ量から補正レンズの移動量を計算し，補正レンズを移動して像位置の復帰を実現している。
【０００４】
ところで，撮像装置の角度変化は，意図しない手振れの他に，パンニング／チルティングといった撮影者が意図的に行う角度変化がある。手振れ補正は，意図しない角度変化は補正し，意図した角度変化に対しては補正しない事が望まれる。これを行わない場合には，撮影者が意図して撮像装置を移動させたにもかかわらず，撮影された像が移動しないこととなる。また，パンニング／チルティングは角度変化が大きく，これに追従しようとすると，補正レンズの片寄りが生じ，手振れの補正のための可動範囲が取れない，更には撮影された画像の劣化が生じるという問題も発生する。このため，手振れ防止装置では，パンニング／チルティングには応答せず，極力補正レンズを中央に位置させる事が要求される。
【０００５】
しかし，手振れとパンニング／チルティングは，周波数的に近接しており弁別するのが難しい。このため，従来は，角速度が一定レベル以上かつ一定時間以上継続した場合にはパンニング／チルティングとみなし，パンニング／チルティングに応答させないために，周波数全体で補正感度を下げたり，あるいは手振れ補正領域までＨＰＦ（Ｈｉｇｈ  Ｐａｓｓ  Ｆｉｌｔｅｒ）のカットオフ周波数を上げる構成していた（例えば，特開平２００３−２１９２６５号公報参照）。しかしながら，かかる構成では，パンニング／チルティング時には，手振れ補正能力が失われる，あるいは著しく低下するという問題があった。
【０００６】
【特許文献１】特開平２００３−２１９２６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は，上記問題点に鑑みてなされたものであり，従来のように，パンニング／チルティングと手振れを周波数領域のみで弁別するのではなく，パンニング／チルティングと手振れ動作との角速度変化に着目して，両者を正確に判別して手振れ補正を行うことが可能な新規かつ改良された像ぶれ補正装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために，本発明によれば，撮影系の角度変化および／または角速度変化を検出する検出手段と，検出手段により検出された撮影系の角度変化出力および／または角速度変化出力に基づいて補正目標値を演算する補正目標値演算手段と，補正目標値演算手段により演算された補正目標値に基づいて撮影系の角度変化により移動した像位置を補正する像位置補正手段とを有する像ぶれ補正装置であって，補正目標値演算手段は，次数を選択可能なｎ次の微分要素を有していることを特徴とする，像ぶれ補正装置が提供される。なお，選択可能なｎ次の微分要素は同一の次数の微分要素であっても良い。単純なステップ状の変化における直流成分除去の際には，同一次数の微分要素フィルタであり，かつカットオフ周波数の異なる形態を切り替えの選択肢に加えたほうが効果的である。
【０００９】
パンニング／チルティングの角速度変化は，定角速度運動に近く，このため，角度の変化は単純増加関数に近い点である。例えば，直線的に変動する関数（スロープ関数）の場合は，２階微分すると零となる。少し複雑な動きをする場合でも，ｎ次多項式関数で近似できる場合にはｎ＋１階の微分により零となる。一方で手振れはコサイン関数的に変化する。コサイン関数は２階微分によってもコサインのままである。従来のように，単純にＨＰＦのカットオフ周波数を大きくした場合には，補正を加えたい手振れ周波数成分も同時に除去してしまう。しかし，本発明のように微分要素を付加し，さらに微分要素の次数を選択可能に構成することで，本来の手振れ周波数への影響を抑えてパンニング／チルティング成分のみを効果的に除去する事が可能となる。その結果，パンニング／チルティング時にも，手振れの補正を正確に実行することが可能となる。
【００１０】
しかし，微分要素であるＨＰＦの次数を上げてゆくと，同じカットオフ周波数（ｆｃ）であっても，カットオフ周波数（ｆｃ）近傍での位相遅れが大きくなる。手振れ補正において，位相が遅れると言う事は，撮像装置が角度変化した時点から，補正レンズを動かすまでに，時間ずれが発生する事となり好ましくない。このため，手振れ補正のみを行う場合には，極力低い次数でのＨＰＦを使い，パンニング／チルティングの場合に高い次数のＨＰＦに切り替えるのが望ましい。そのため，補正目標値演算手段は，パンニング／チルティング成分除去時には相対的に高次の微分要素を選択し，手振れ成分除去時には相対的に低次の微分要素を選択し，補正目標値が演算されるように構成すれば，遅れの少ない像ぶれ補正を実現できる。
【００１１】
なお，微分要素の次数を選択可能にするために，ｎ次の微分要素は，同一の角速度変化出力が入力される複数系統の微分要素として構成し，各系統の出力を比較して，入力信号に対して最適のＤＣ成分除去性能を有する微分要素を選択し，補正目標値を得るように構成しても良い。
【００１２】
その際に，各系統の出力の比較は，前記各出力の移動平均値に応じて行うように構成しても良いし，ＬＰＦ（Ｌｏｗ  Ｐａｓｓ  Ｆｉｌｔｅｒ）の通過出力に応じて行われるように構成しても良い。このように，各出力の移動平均値または，ＬＰＦの通過出力に応じて，各系統出力の比較を行うことにより，補正レンズの位置目標値の低周波成分がより機構中心レベルに近い出力を持つフィルタを選択することが可能となり，最良撮像位置（光学設計中心位置）での撮影ができ，撮像品位を向上させることができる。
【００１３】
また，微分要素の選択切り替えを，所定の遅延時間をもって実行するように構成すれば，誤動作を回避してより正確な判別を行うことができる。
【００１４】
微分要素の選択切り替えは，自動的に切り替えるように構成しても良いし，撮影者をして前記微分要素の選択切り替え行うことが可能な切り替えスイッチを設け，主導で切り替え可能に構成しても良い。
【００１５】
さらに本発明の別の観点によれば，上記特徴のいずれかを備えた像ぶれ補正装置を備えた撮像装置が提供される。
【発明の効果】
【００１６】
以上のように，本発明によれば，従来のように，パンニング／チルティングと手振れを周波数領域のみで弁別するのではなく，パンニング／チルティングと手振れ動作との角速度変化に着目して，両者を正確に判別して手振れ補正を行うことが可能な新規かつ改良された手振れ補正装置を提供することを目的としている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下添付図面を参照しながら，本発明の好適な実施形態について説明する。なお，以下の説明および図面において，実質的に同一の機能構成を有する要素については同一の符号を付することにより重複説明を省略することにする。
【００１８】
まず，本発明に基づく像ぶれ補正装置の動作原理について説明する。
【００１９】
像ぶれ補正装置の補正対象である手振れは往復運動であり，正弦波振動の集まりと考えられる。一方で，像ぶれ補正装置の補正対象から除外したいパンニング／チルティングは，基本的に一方向に角度を変えて行く運動であり，ランプ関数あるいは高次多項式的な運動であると考えられる。
【００２０】
まず，パンニング／チルティングをランプ関数で近似する場合を考えてみる。
【００２１】
【数１】
2007072312.tif 000003
【００２２】
ＨＰＦは，低域側で一階の微分要素を持っている。そのため，一次のＨＰＦを一度作用させただけでは，ランプ関数的に変化している成分は，いくらカットオフ周波数（ｆｃ）を上げても除去できないが，一次のＨＰＦを二度作用させる，あるいは高次のＨＰＦを作用させた場合には，零に収束させることが可能である。
【００２３】
次に，パンニング／チルティングを高次の多項式で近似する場合を考えてみる。
【００２４】
【数２】
2007072312.tif 000004
【００２５】
図1に，パンニング／チルティングに相当するスロープ入力に対する応答を示す。図示のように，一次のＨＰＦ操作のみによっては，スロープ入力を零に収束させることはできないが，二次のＨＰＦを操作することにより零に収束させることが可能である。このように二次のＨＰＦを操作することにより，スロープ入力に近似されるパンニング／チルティング成分を除去することが可能である。
【００２６】
一方で，補正対象である手振れ振動が近似される正弦波は，単一スペクトラムであるから，ＨＰＦのカットオフ周波数（ｆｃ）を上げれば，カットオフ周波数（ｆｃ）が上がった分だけ，その周波数はカットされることが分かる。
【００２７】
本実施の形態にかかる手振れ補正装置で採用される制御信号は，補正対象である手振れには応答しても，補正対象外であるパンニング／チルティングには応答しないのが望ましい。パンニング／チルティングを効率良く除去するためには，すでに説明したように，カットオフ周波数（ｆｃ）を上げるよりも，ＨＰＦの次数を上げる方が効果的であることが分かる。
【００２８】
しかし，ＨＰＦの次数を上げてゆくと，同じカットオフ周波数（ｆｃ）であっても，カットオフ周波数（ｆｃ）近傍での位相遅れが大きくなる。手振れ補正において，位相が遅れると言う事は，撮像装置が角度変化した時点から，補正レンズを動かすまでに，時間ずれが発生する事となり好ましくない。このため，手振れ補正のみを行う場合には，極力低い次数でのＨＰＦを使い，パンニング／チルティングの場合に高い次数のＨＰＦに切り替えるのが望ましい。
【００２９】
図２および図３を参照しながら，パンニング／チルティングが近似されるスロープ入力に対する応答と手振れが近似される正弦波入力（１Ｈｚ）に対する応答について比較してみる。ここで使用したＨＰＦは，二つのタイプのものである。タイプＡは，ｆｃ＝１ＨｚのＨＰＦを使用した場合であり，タイプＢは，ｆｃ＝０．１Ｈｚ  ＨＰＦの後にｆｃ＝０．２Ｈｚの二種類のＨＰＦを使用した場合である。
【００３０】
図２に，スロープ入力に対する応答特性を示す。図２に示すように，入力がスロープ状の場合には，タイプＡでは零に収束しないが，タイプＢでは収束している。したがって，パンニング／チルティングに相当するスロープ成分の除去には，タイプＢの二次のＨＰＦが有効であることが分かる。
【００３１】
図３に，正弦波入力に対する応答特性を示す。図３に示すように，タイプＡの構成でも，タイプＢの構成でも，ＤＣ成分は同様に除去されるが，タイプＡに比較して，タイプＢの方が，原信号に対する位相が近く，また振幅の減衰も少ないので，タイプＢの構成のほうが望ましい特性を持っていることが分かる。
【００３２】
図４に，本実施の形態にかかる像ぶれ補正装置を実現するための構成例について説明する。像ぶれ補正装置１００は，撮像装置の角速度を検出する角速度検出器１０２と，検出された角速度を角度変換する積分器１０２と，系統ＡのＨＰＦ（Ａ）１０６，系統ＢのＨＰＦ（Ｂ）１０８と，系統ＡのＨＰＦ（Ａ）１０６と系統ＢのＨＰＦ（Ｂ）１０８のＤＣ成分を比較するＤＣ成分比較器１１０と，系統ＡのＨＰＦ（Ａ）１０６と系統ＢのＨＰＦ（Ｂ）１０８の切替を行う切替スイッチ１１２と，補正レンズを駆動するアクチュエータの位置目標値変換器１１４と，補正レンズを駆動するアクチュエータの位置検知器１１６と，アクチュエータの位置検知器１１６と位置目標値変換器１１４との出力を比較する比較器１１８と，アクチュエータをサーボ制御するための位相補償器１２０と，位相補償器１２０からのサーボ指令に応じてアクチュエータを駆動するアクチュエータドライバ１２２と，補正レンズを駆動するアクチュエータ１２４とから主に構成されている。
【００３３】
なお，本実施の形態においては，角速度検出器１０２と積分器１０２が角速度検出手段に相当し，系統ＡのＨＰＦ（Ａ）１０６，系統ＢのＨＰＦ（Ｂ）１０８と，ＤＣ成分比較器１１０と，切替スイッチ１１２が補正目標値演算手段に相当し，アクチュエータの位置目標値変換器１１４と，アクチュエータの位置検知器１１６と，比較器１１８と，サーボ位相補償器１２０と，アクチュエータドライバ１２２と，アクチュエータが像位置補正手段に相当するが，これは限定的に解釈すべきではなく，さまざまな適用状態においてさまざな方法を採用することができることは言うまでもない。
【００３４】
本実施の形態においては，系統ＡのＨＰＦ（Ａ）１０６と系統ＢのＨＰＦ（Ｂ）１０８とを直列に接続することにより，全体としてのＨＰＦの次数を変化させ応答特性を変える構成を採用している。例えば，系統Ｂの方が系統Ａよりも次数が高く構成し，パンニング／チルティング成分の除去能力が高くなるように構成することができる。
【００３５】
例えば，図５には，パンニング／チルティングが近似されるスロープ入力に対する系統Ａと系統Ｂの出力状態が示されている。図示のように，系統Ａの場合には位相遅れが少ないため，応答性が求められる像ぶれ成分の除去には優れているが，系統Ｂの方がパンニング／チルティング成分の除去能力に優れていることが分かる。
【００３６】
したがって，動作時には，図６に示すように像ぶれ補正動作をすることができる。すなわち，パンニング／チルティングが発生すると，出力の低周波の動きは系統Ａに対して系統Ｂの方が小さい。即ち，系統Ａと系統Ｂの作動出力の低周波成分を監視し，一定値以上になった場合には，パンニング／チルティングが発生したとし，これらの除去能力の高い系統Ｂに切り替え，逆に一定値以下の差しかない場合には，位相遅れの少ない系統Ａの方に復帰するように構成することができる。
【００３７】
なお，雑音や一時的な角度出力変化を除外するため，これらの判断に時間的な要素を加味し，一定時間以上，出力差が認められた場合に切り替えると，システムの安定性が増すことができる。
【００３８】
なお，図５に示す実施形態に係る像ぶれ補正装置１００においては，系統ＡのＨＰＦ１０６と系統ＢのＨＰＦ１０８を直列に接続した構成を示したが，図７に示す実施形態に係る像ぶれ補正装置１５０のように，系統ＡのＨＰＦ１０７と系統ＢのＨＰＦ１０９とを並列に接続するように構成することも可能である。なお，図５に示す実施形態の場合も図７に示す実施形態の場合にも，その他の要素については同様であり，動作についても同様なので，詳細な説明は省略する。
【００３９】
上記実施形態においては，２次または２系統のＨＰＦを採用した例に即して本発明に基づいて構成される手振れ補正装置について説明したが，本発明はかかる例に限定されない。ＨＰＦの次数または系統数については，用途に応じて，さまざまな次数や系統数を採用することができることは言うまでもない。
【００４０】
次に，図８〜図９を参照しながら，３次または３系統に構成されたＨＰＦを採用した手振れ補正装置の動作について説明する。
【００４１】
図８に示すように，系統Ａ，系統Ｂ，系統Ｃのゲイン特性は異なっており，ＤＣ成分の除去能力は，系統Ａ⇒系統Ｂ⇒系統Ｃの順番になっており，逆に，位相遅れは，系統Ｃ⇒系統Ｂ⇒系統Ａの順番に少なくなっている。すでに繰り返し説明したように，ＨＰＦは，系統Ａのように，ＤＣ成分の除去能力が低いほど，手振れ周波数の信号に対する影響が小さく望ましいが，ＨＰＦのＤＣ成分が多くなる場合には，図９に示すように，よりＤＣ成分除去能力が高い系統Ｂ，系統ＣのＨＰＦに順次切り替え，ＤＣ成分が小さくなったときには，ＤＣ成分の除去能力が低い系統ＡのＨＰＦに復帰するように構成することにより，常に最適な状態で像ぶれ補正を実現することができる。
【００４２】
次に図１０を参照しながら，図９に示すＨＰＦの切り替え動作の流れについて説明する。
【００４３】
像ぶれ補正装置の角速度検出器からは，常に撮像装置の状態を示す信号が送られてくる。また，撮像装置の状態を示す信号は，系統Ａ，系統Ｂ，系統ＣのそれぞれのＨＰＦに送られて処理され，系統Ａ，系統Ｂ，系統ＣのそれぞれのＨＰＦの出力のＤＣ成分が比較される。まず，系統Ａと系統ＢのＨＰＦのＤＣ成分が比較され（Ｓ１０），所定の閾値以下である場合には，さらに系統Ｂと系統ＣのＨＰＦのＤＣ成分が比較される（Ｓ１１）。その結果が，さらに所定の閾値以下である場合には，撮像装置の動きには，パンニング／チルティング成分が含まれていないと判断され，手振れによる像ぶれの補正に最適なＡ系統のＨＰＦが選択されて（Ｓ１４），像ぶれ補正が行われる。
【００４４】
ステップＳ１０において，系統Ａと系統ＢのＨＰＦのＤＣ成分が比較され，所定の閾値以上であると判断されると，ステップＳ１６において，系統Ｂと系統ＣのＨＰＦのＤＣ成分が比較される。その結果が所定の閾値以下である場合には，撮像装置の動きには，パンニング／チルティング成分が含まれているが，あまり大きなものではないと判断され，中庸なパンニング／チルティング成分の除去性能を有するＢ系統のＨＰＦが選択されて（Ｓ１６），像ぶれ補正が行われる。
【００４５】
これに対して，ステップＳ１２およびステップＳ１６において，比較された系統Ｂと系統ＣのＨＰＦのＤＣ成分がともに所定の閾値以上である場合には，撮像装置の動きには，パンニング／チルティング成分が含まれており，しかもその作用が大きいものであると判断され，もっともパンニング／チルティング成分の除去性能が高いＣ系統のＨＰＦが選択されて（Ｓ２０），像ぶれ補正が行われる。
【００４６】
以上のような動作を反復することにより，その都度の撮像装置の動きから，パンニング／チルティング成分が含まれているかどうかが判断され，含まれていない場合には，正弦波近似可能な手振れ補正による像ぶれ補正が行われ，含まれている場合には，その成分の大きさに応じて最適なＨＰＦが選択されて，パンニング／チルティング成分が除去された後に，像ぶれ補正が実行される。
【００４７】
以上説明したように，本実施の形態に係る像ぶれ補正装置によれば，従来のように，パンニング／チルティングと手振れを周波数領域のみで弁別するのではなく，パンニング／チルティングと手振れ動作との角速度変化に着目して，両者を正確に判別して手振れ補正を行うことが可能となる。
【００４８】
以上添付図面を参照しながら，本発明の好適な実施形態について説明したが，本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において，各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００４９】
例えば，上記実施形態においては，自動的に次数または系統が切り替わるＨＰＦを採用したが，そもそもパンニング／チルティングはユーザが意図して行うものであるから，撮像装置の外部に手動スイッチを追加し，ＨＰＦの次数または系統を手動で切り替える事ができるように構成することもできる。かかる構成によれば，ユーザがパンニング／チルティングを行おうとする場合に，手動でＨＰＦの次数または系統を，パンニング／チルティング成分の除去性能が高いものに変えることが可能なので，より確実に，像ぶれ補正を行うことができる。
【００５０】
また，ユーザ自らがＨＰＦの次数およびカットオフ周波数を調整することで，操作感を調整する事も可能であることはいうまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は，ビデオカメラやスチルカメラなどの撮像装置の像ぶれ補正装置などに適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の実施の一形態にかかる像ぶれ補正装置の原理を説明するための説明図である。
【図２】本発明の実施の一形態にかかる像ぶれ補正装置の原理を説明するための説明図である。
【図３】本発明の実施の一形態にかかる像ぶれ補正装置の原理を説明するための説明図である。
【図４】本発明の実施の一形態にかかる像ぶれ補正装置の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の一形態にかかる像ぶれ補正装置の動作を説明するための説明図である。
【図６】本発明の実施の一形態にかかる像ぶれ補正装置の動作を説明するための説明図である。
【図７】本発明の実施の一形態にかかる像ぶれ補正装置の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施の一形態にかかる像ぶれ補正装置の動作を説明するための説明図である。
【図９】本発明の実施の一形態にかかる像ぶれ補正装置の動作を説明するための説明図である。
【図１０】本発明の実施の一形態にかかる像ぶれ補正装置の動作を説明するための流れ図である。
【符号の説明】
【００５３】
１０２  角速度検出器
１０４  積分器
１０６，１０７  ＨＰＦ（Ａ）
１０８，１０９  ＨＰＦ（Ｂ）
１１０  ＤＣ成分比較器
１１２  切替スイッチ
１１４  アクチュエータ位置目標値変換器
１１６  アクチュエータ位置検知器
１１８  比較器
１２０  サーボ位相補償器
【図１】
2007072312.tif 000005
【図２】
2007072312.tif 000006
【図３】
2007072312.tif 000007
【図４】
2007072312.tif 000008
【図５】
2007072312.tif 000009
【図６】
2007072312.tif 000010
【図７】
2007072312.tif 000011
【図８】
2007072312.tif 000012
【図９】
2007072312.tif 000013
【図１０】
2007072312.tif 000014