(57)【要約】【課題】ストッカーに収容された薄板フィルムを１枚づつストッカー外部に搬出するフィルム搬出装置を提供する。【解決手段】第１吸着パッド３０と第２吸着パッド７０をストッカー２０に収容された最上層の薄板フィルムのコーナ部１２表面とそれよりも内側の最上層の薄板フィルム部分１４表面に吸着させる。それに前後して、押え板６０を最上層の薄板フィルム部分１４表面に押し付ける。次いで、第１吸着パッド３０に吸着させた最上層の薄板フィルムのコーナ部１２を、最上層の薄板フィルム１０の斜め内側上方に持ち上げたり、ストッカー２０内側方向に降下させたりした後、その第１吸着パッド３０に吸着させた最上層の薄板フィルム１０を斜め内側上方に持ち上げて、その最上層の薄板フィルム１０をその直下の薄板フィルム１０表面から引き離した後、その最上層の薄板フィルム１０を、ストッカー２０外部に搬出する。【選択図】図２
2007206580.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ストッカーに複数枚積み重ねて収容された薄板フィルムを、その最上層の薄板フィルムから１枚づつ剥ぎ取って、ストッカー外部に搬出するフィルム搬出装置であって、
前記最上層の薄板フィルムのコーナ部表面に押し付けて吸着させる第１吸着パッドと、その第１吸着パッドを、該パッドを吸着させた薄板フィルムのコーナ部と共に、薄板フィルムの斜め内側上方に持ち上げたり、ストッカー内側方向に降下させたりするパッド昇降手段と、前記第１吸着パッドを吸着させた最上層の薄板フィルムのコーナ部よりも内側の最上層の薄板フィルム部分表面に降下させて、その薄板フィルム部分を下方に押え付ける押え板であって、前記最上層の薄板フィルムのコーナ部に吸着させた第１吸着パッドをその薄板フィルムのコーナ部と共に最上層の薄板フィルムの斜め内側上方に持ち上げた際に、その薄板フィルムのコーナ部よりも内側の最上層の薄板フィルム部分が第１吸着パッドにより上方に持ち上げられるのを防ぐ押え板と、前記コーナ部よりも内側の最上層の薄板フィルム部分表面に押し付けて吸着させる第２吸着パッドと、その第２吸着パッドと前記第１吸着パッドとをストッカーに残る最上層の薄板フィルム方向にそれぞれ降下させて、その第１吸着パッドを最上層の薄板フィルムのコーナ部表面に押し付けてその最上層の薄板フィルムのコーナ部表面に吸着させると共に、その第２吸着パッドを薄板フィルムのコーナ部よりも内側の最上層の薄板フィルム部分表面に押し付けてその最上層の薄板フィルム部分表面に吸着させるパッド吸着手段と、前記押え板をストッカーに残る最上層の薄板フィルム方向に降下させて、その押え板を最上層の薄板フィルムのコーナ部よりも内側の薄板フィルム部分表面に押し付ける押し付け手段と、前記第１吸着パッド及び第２吸着パッドを、両パッドを吸着させた最上層の薄板フィルム及び該フィルム表面に押し付けた押え板と共に、ストッカー上方に持ち上げて、その最上層の薄板フィルムを、第１吸着パッド、第２吸着パッド及び押え板と共に、ストッカー外部に搬出するロボットアームとが備えられてなることを特徴とするフィルム搬出装置。
【請求項２】
請求項１記載のフィルム搬出装置を用いて、ストッカーに複数枚積み重ねて収容された薄板フィルムを、その最上層の薄板フィルムから１枚づつ剥ぎ取って、ストッカー外部に搬出するフィルム搬出装置であって、次のステップを含むことを特徴とするフィルム搬出方法。
ａ．前記パッド吸着手段を用いて、第１吸着パッド及び第２吸着パッドをストッカーに残る最上層の薄板フィルム方向にそれぞれ降下させて、その第１吸着パッドを薄板フィルムのコーナ部表面に押し付けてその薄板フィルムのコーナ部表面に吸着させると共に、その第２吸着パッドを薄板フィルムのコーナ部よりも内側の薄板フィルム部分表面に押し付けてその薄板フィルム部分表面に吸着させるステップ。
ｂ．前記押し付け手段を用いて、押え板をストッカーに残る最上層の薄板フィルム方向に降下させて、その押え板を最上層のコーナ部よりも内側の最上層の薄板フィルム部分表面に押し付けるステップ。
ｃ．前記パッド昇降手段を用いて、最上層の薄板フィルムのコーナ部表面に吸着させた前記第１吸着パッドを、該パッドを吸着させた最上層の薄板フィルムのコーナ部と共に、最上層の薄板フィルムの斜め内側上方に持ち上げたり、ストッカー内側方向に降下させたりする動作を１回以上繰り返した後、その第１吸着パッドを、該パッドに吸着させた最上層の薄板フィルムのコーナ部と共に、最上層の薄板フィルムの斜め内側上方に持ち上げて、その最上層の薄板フィルムのコーナ部をその直下の薄板フィルムのコーナ部表面から引き離して上方に持ち上げた状態とするステップ。
ｄ．前記ロボットアームを用いて、前記第１吸着パッド及び第２吸着パッドを、両パッドを吸着させた最上層の薄板フィルム及びその薄板フィルム表面に押し付けた押え板と共に、ストッカー上方に持ち上げて、前記ｃのステップにおいて、そのコーナ部をその直下の薄板フィルムのコーナ部表面から引き離して上方に持ち上げた状態とした最上層の薄板フィルムを、第１吸着パッド、第２吸着パッド及び押え板と共に、ストッカー外部に搬出するステップ。
【請求項３】
前記パッド吸着手段により第１吸着パッドを最上層の薄板フィルムのコーナ部表面にばね材を介して押し付けたり、前記パッド吸着手段により第２吸着パッドを最上層の薄板フィルムのコーナ部よりも内側の最上層の薄板フィルム部分表面にばね材を介して押し付けたり、前記押し付け手段により押え板を最上層の薄板フィルムのコーナ部よりも内側の薄板フィルム部分表面にばね材を介して押し付けたりする構造としたことを特徴とする請求項１記載のフィルム搬出装置。
【請求項４】
前記ストッカーに残る最上層の薄板フィルムとその直下の薄板フィルムとの端縁間に侵入させて、それらの薄板フィルムの間を互いに分離させた状態に保持するための、弾性片が、ストッカーに複数枚積み重ねて収容される薄板フィルムのコーナ部周囲のストッカー内側部分に突設されたことを特徴とする請求項１記載のフィルム搬出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ストッカーに複数枚重ねて収容された薄板フィルムを、その最上層の薄板フィルムから１枚づつ剥ぎ取って、ストッカー外部に取り出すためのフィルム搬出装置と、該装置を用いたフィルム搬出方法とに関する。
【背景技術】
【０００２】
液晶ディスプレイ用のガラス板表面に貼着される薄板フィルムは、複数枚積み重ねた状態で、ストッカーに収容されている。
このストッカーに複数枚積み重ねて収容された薄板フィルムは、その最上層の薄板フィルムから１枚づつ剥ぎ取って、ストッカー外部のフィルム貼合装置に供給される。そして、そのフィルム貼合装置により、そのストッカー外部に取り出された薄板フィルムが、液晶ディスプレイ用のガラス板表面に貼着される。
【特許文献１】特開２０００−９４５２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記薄板フィルムは、導電体ではない薄いプラスチックフィルムで形成されている。そのため、そのストッカーに複数枚積み重ねて収容された薄板フィルムを、その最上層のフィルムから１枚づつ剥ぎ取る際には、その最上層の薄板フィルムとその直下に重ねられた薄板フィルムとの間に静電気が働いて、両フィルムが互いに引っ張り合う。そのため、その静電気に抗して、両フィルムを互いに引き離して、その薄板フィルムを１枚づつストッカー外部に取り出すのに、多大な手数を要し、困難を極める。それと同時に、その互いに密着させて重ねられた薄板フィルムの外側周囲面に加わる大気圧により、両フィルムの間に押圧力が加わる。従って、その押圧力に抗して、両フィルムを互いに引き離して、その薄板フィルムを１枚づつストッカー外部に取り出すのにも、困難を極める。
そのため、そのストッカーに複数枚積み重ねせて収容された薄板フィルムを、その最上層の薄板フィルムから１枚づつ剥ぎ取って、ストッカー外部に搬出する作業を確実かつ円滑に行うための、フィルム搬出装置の出現が、強く望まれていた。
【０００４】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、ストッカーに複数枚積み重ねて収容された薄板フィルムを、その最上層の薄板フィルムから確実かつ円滑に１枚づつ剥ぎ取って、ストッカー外部に搬出するための、フィルム搬出装置と、該装置を用いて、ストッカーに複数枚積み重ねて収容された薄板フィルムを、その最上層の薄板フィルムから確実かつ円滑に１枚づつ剥ぎ取って、ストッカー外部に搬出するための、フィルム搬出方法とを、提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するために、本発明のフィルム搬出装置は、ストッカーに複数枚積み重ねて収容された薄板フィルムを、その最上層の薄板フィルムから１枚づつ剥ぎ取って、ストッカー外部に搬出するフィルム搬出装置であって、
前記最上層の薄板フィルムのコーナ部表面に押し付けて吸着させる第１吸着パッドと、その第１吸着パッドを、該パッドを吸着させた薄板フィルムのコーナ部と共に、薄板フィルムの斜め内側上方に持ち上げたり、ストッカー内側方向に降下させたりするパッド昇降手段と、前記第１吸着パッドを吸着させた最上層の薄板フィルムのコーナ部よりも内側の最上層の薄板フィルム部分表面に降下させて、その薄板フィルム部分を下方に押え付ける押え板であって、前記最上層の薄板フィルムのコーナ部に吸着させた第１吸着パッドをその薄板フィルムのコーナ部と共に最上層の薄板フィルムの斜め内側上方に持ち上げた際に、その薄板フィルムのコーナ部よりも内側の最上層の薄板フィルム部分が第１吸着パッドにより上方に持ち上げられるのを防ぐ押え板と、前記コーナ部よりも内側の最上層の薄板フィルム部分表面に押し付けて吸着させる第２吸着パッドと、その第２吸着パッドと前記第１吸着パッドとをストッカーに残る最上層の薄板フィルム方向にそれぞれ降下させて、その第１吸着パッドを最上層の薄板フィルムのコーナ部表面に押し付けてその最上層の薄板フィルムのコーナ部表面に吸着させると共に、その第２吸着パッドを薄板フィルムのコーナ部よりも内側の最上層の薄板フィルム部分表面に押し付けてその最上層の薄板フィルム部分表面に吸着させるパッド吸着手段と、前記押え板をストッカーに残る最上層の薄板フィルム方向に降下させて、その押え板を最上層の薄板フィルムのコーナ部よりも内側の薄板フィルム部分表面に押し付ける押し付け手段と、前記第１吸着パッド及び第２吸着パッドを、両パッドを吸着させた最上層の薄板フィルム及び該フィルム表面に押し付けた押え板と共に、ストッカー上方に持ち上げて、その最上層の薄板フィルムを、第１吸着パッド、第２吸着パッド及び押え板と共に、ストッカー外部に搬出するロボットアームとが備えられてなることを特徴としている。
【０００６】
また、本発明のフィルム搬出方法は、本発明のフィルム搬出装置を用いて、ストッカーに複数枚積み重ねて収容された薄板フィルムを、その最上層の薄板フィルムから１枚づつ剥ぎ取って、ストッカー外部に搬出するフィルム搬出装置であって、次のａ〜ｄのステップを含むことを特徴としている。
ａ．前記パッド吸着手段を用いて、第１吸着パッド及び第２吸着パッドをストッカーに残る最上層の薄板フィルム方向にそれぞれ降下させて、その第１吸着パッドを薄板フィルムのコーナ部表面に押し付けてその薄板フィルムのコーナ部表面に吸着させると共に、その第２吸着パッドを薄板フィルムのコーナ部よりも内側の薄板フィルム部分表面に押し付けてその薄板フィルム部分表面に吸着させるステップ。
ｂ．前記押し付け手段を用いて、押え板をストッカーに残る最上層の薄板フィルム方向に降下させて、その押え板を最上層の薄板フィルムのコーナ部よりも内側の最上層の薄板フィルム部分表面に押し付けるステップ。
ｃ．前記パッド昇降手段を用いて、最上層の薄板フィルムのコーナ部表面に吸着させた前記第１吸着パッドを、該パッドを吸着させた最上層の薄板フィルムのコーナ部と共に、最上層の薄板フィルムの斜め内側上方に持ち上げたり、ストッカー内側方向に降下させたりする動作を１回以上繰り返した後、その第１吸着パッドを、該パッドに吸着させた最上層の薄板フィルムのコーナ部と共に、最上層の薄板フィルムの斜め内側上方に持ち上げて、その最上層の薄板フィルムのコーナ部をその直下の薄板フィルムのコーナ部表面から引き離して上方に持ち上げた状態とするステップ。
ｄ．前記ロボットアームを用いて、前記第１吸着パッド及び第２吸着パッドを、両パッドを吸着させた最上層の薄板フィルム及びその薄板フィルム表面に押し付けた押え板と共に、ストッカー上方に持ち上げて、前記ｃのステップにおいて、そのコーナ部をその直下の薄板フィルムのコーナ部表面から引き離して上方に持ち上げた状態とした最上層の薄板フィルムを、第１吸着パッド、第２吸着パッド及び押え板と共に、ストッカー外部に搬出するステップ。
【０００７】
このフィルム搬出装置を用いた、フィルム搬出方法においては、ａのステップにおいて、パッド吸着手段を用いて、ストッカーに残る最上層の薄板フィルム方向に第１吸着パッド及び第２吸着パッドを共に降下させることができる。そして、その第１吸着パッドを最上層の薄板フィルムのコーナ部表面に押し付けて、その第１吸着パッドの内側空間を真空状態に近い状態とすることができる。そして、その第１吸着パッドを、最上層の薄板フィルムの外側周囲に加わる大気圧を利用して、最上層の薄板フィルムのコーナ部表面に吸着させることができる。それと共に、その第２吸着パッドを第１吸着パッドを吸着させた最上層の薄板フィルムのコーナ部よりも内側の最上層の薄板フィルム部分表面に押し付けて、その第２吸着パッドの内側空間を真空に近い状態とすることができる。そして、その第２吸着パッドを、最上層の薄板フィルムの外側周囲に加わる大気圧を利用して、第１吸着パッドを吸着させた最上層の薄板フィルムのコーナ部よりも内側の最上層の薄板フィルム部分表面に吸着させることができる。
また、それに前後して、ｂのステップにおいて、押し付け手段を用いて、押え板をストッカーに残る最上層の薄板フィルム方向に降下させて、その押え板を、第１吸着パッドを吸着させる最上層の薄板フィルムのコーナ部よりも内側の最上層の薄板フィルム部分表面に押し付けることができる。
次いで、ｃのステップにおいて、パッド昇降手段を用いて、最上層の薄板フィルムのコーナ部表面に吸着させた第１吸着パッドを、該パッドを吸着させた薄板フィルムのコーナ部と共に、最上層の薄板フィルムの斜め内側上方に持ち上げたり、ストッカー内側方向に降下させたりする動作を１回以上繰り返し行うことができる。そして、それに伴って、その最上層の薄板フィルムのコーナ部とその直下の薄板フィルムのコーナ部との間の互いに密着状態ある内側部分に、外気を侵入させることができる。そして、その最上層の薄板フィルムのコーナ部とその直下の薄板フィルムのコーナ部との間を、両フィルムの間に働く静電気と大気圧とに抗して、互いに引き離すことができる。また、第１吸着パッドを、該パッドを吸着させた最上層の薄板フィルムのコーナ部と共に、最上層の薄板フィルムの斜め内側上方に持ち上げた際には、その第１吸着パッドを吸着させた最上層の薄板フィルムのコーナ部よりも内側の最上層の薄板フィル部分表面に押し付けた押え板により、その最上層の薄板フィルム部分がそれに連なる最上層の薄板フィルムのコーナ部と共に第１吸着パッドにより上方に持ち上げられるのを防ぐことができる。そして、その最上層の薄板フィルムのコーナ部側を向く押え板側縁を境にして、第１吸着パッドにより最上層の薄板フィルムの斜め内側上方に持ち上げられる最上層の薄板フィルムのコーナ部を階段状に折り曲げた状態とすることができる。それと共に、その最上層の薄板フィルムのコーナ部直下の薄板フィルムのコーナ部を、該フィルムの持つ弾性力により、最上層の薄板フィルムに対して、最上層の薄板フィルムと共に階段状に折れ曲がらぬように、平らな状態にして前方に押し戻すことができる。そして、その最上層の薄板フィルムのコーナ部をその直下の薄板フィルムのコーナ部表面から確実に幅広く大きく引き離して上方に持ち上げた状態とすることができる。そして、その最上層の薄板フィルムのコーナ部とその直下の薄板フィルムのコーナ部との間に、大気を確実に侵入させて、両フィルムのコーナ部の間を、互いに確実に引き離した状態とすることができる。そして、その後に、パッド昇降手段を用いて、第１吸着パッドを、該パッドに吸着させた最上層の薄板フィルムのコーナ部と共に、最上層の薄板フィルムの斜め内側上方に持ち上げた際に、その最上層の薄板フィルムのコーナ部をその直下の薄板フィルムのコーナ部から確実かつ円滑に引き離して、最上層の薄板フィルムの斜め内側上方に的確に持ち上げた状態とすることができる。
その後、ｄのステップにおいて、ロボットアームを用いて、第１吸着パッド及び第２吸着パッドを、両パッドを吸着させた最上層の薄板フィルム及び該フィルム表面に押し付けた押え板と共に、ストッカー上方に持ち上げることができる。そして、その最上層の薄板フィルムを、ロボットアームを用いて、第１吸着パッド、第２吸着パッド及び押え板と共に、ストッカー外部に搬出できる。また、ロボットアームを用いて、第１吸着パッド及び第２吸着パッドを、両パッドを吸着させた最上層の薄板フィルム及び該フィルム表面に押し付けた押え板と共に、ストッカー上方に持ち上げる際には、ｃのステップにおいて、その最上層の薄板フィルムのコーナ部を、その直下の薄板フィルムのコーナ部表面から確実に引き離して上方に持ち上げた状態としているため、その最上層の薄板フィルムとその直下の薄板フィルムとが互いに密着した状態のまま共にストッカー上方に持ち上げられるのを、確実に防ぐことができる。そして、その最上層の薄板フィルムを、その直下の薄板フィルムから確実かつ円滑に引き離して、ストッカー上方に持ち上げることができる。
【０００８】
本発明のフィルム搬出装置においては、前記パッド吸着手段により第１吸着パッドを最上層の薄板フィルムのコーナ部表面にばね材を介して押し付けたり、前記パッド吸着手段により第２吸着パッドを最上層の薄板フィルムのコーナ部よりも内側の薄板フィルム部分表面にばね材を介して押し付けたり、前記押し付け手段により押え板を最上層の薄板フィルムのコーナ部よりも内側の薄板フィルム部分表面にばね材を介して押し付けたりする構造とすることが好ましい。
そうした場合には、それらのばね材の弾性力を用いて、パッド吸着手段により第１吸着パッドを薄板フィルムのコーナ部表面に過不足なく適度な押圧力で押し付けたり、パッド吸着手段により第２吸着パッドを最上層の薄板フィルムのコーナ部よりも内側の最上層の薄板フィルム部分表面に過不足なく適度な押圧力で押し付けたり、押し付け手段により押え板を最上層の薄板フィルムのコーナ部よりも内側の最上層の薄板フィルム部分表面に過不足なく適度な押圧力で押し付けたりできる。
【０００９】
本発明のフィルム搬出装置においては、前記ストッカーに残る最上層の薄板フィルムとその直下の薄板フィルムとの端縁間に侵入させて、それらの薄板フィルムの間を互いに分離させた状態に保持するための、弾性片が、ストッカーに複数枚積み重ねて収容される薄板フィルムのコーナ部周囲のストッカー内側部分に突設された構造とすることが好ましい。
そうした場合には、本発明のフィルム搬出方法のｃのステップにおいて、パッド昇降手段を用いて、最上層の薄板フィルムのコーナ部表面に吸着させた第１吸着パッドを、該パッドを吸着させた薄板フィルムのコーナ部と共に、最上層の薄板フィルムの斜め内側上方に持ち上げたり、ストッカー内側方向に降下させたりする動作を１回以上繰り返し行って、その最上層の薄板フィルムのコーナ部をその直下の薄板フィルムのコーナ部表面から引き離した際に、そのストッカー内側部分に突設された弾性片を、その互いに分離させた最上層の薄板フィルムのコーナ部とその直下薄板フィルムのコーナ部との端縁間に挿入させた状態とすることができる。そして、その互いに分離させた両フィルムのコーナ部が再び重なり合って、両フィルムを互いに引き離すのが困難となるのを、防ぐことができる。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように、本発明のフィルム搬出装置を用いた、本発明のフィルム搬出方法によれば、ストッカーに複数枚積み重ねて収容された薄板フィルムを、その最上層の薄板フィルムから１枚づつ確実かつ円滑に剥ぎ取って、ストッカー外部に搬出することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図１ないし図５は本発明のフィルム搬出装置の好適な実施の形態を示し、図１ないし図３はその動作状態説明図、図４その吸着パッド周辺の動作状態を示す拡大正面図、図５はその吸着パッド周辺の動作状態を示す拡大平面図である。以下に、このフィルム搬出装置を説明する。
【００１２】
このフィルム搬出装置は、ストッカー２０に複数枚積み重ねて収容された薄板フィルム１０を、その最上層の薄板フィルム１０から１枚づつ剥ぎ取って、ストッカー２０外部に搬出する装置を示している。
このフィルム搬出装置には、ストッカー２０に積み重ねて収容された薄板フィルム１０の最上層の薄板フィルムのコーナ部１２表面に押し付けて吸着させる第１吸着パッド３０が備えられている。第１吸着パッド３０は、図５に示したように、３個Ｌ字状に並べて備えられていて、それら３個の第１吸着パッド３０を、方形状をした薄板フィルムのコーナ部１２内側周縁沿ってＬ字状に並べて吸着させることができる構造をしている。第１吸着パッド３０は、ゴム等の弾性体で形成されていて、その第１吸着パッド３０を薄板フィルム１０表面に押し付けて押し潰すことにより、その第１吸着パッド３０内側の空気をバッド外部に押し出すことができる構造をしている。そして、第１吸着パッド３０の内側空間を真空に近い状態として、その第１吸着パッド３０を押し付けた薄板フィルム１０の外側周囲に加わる大気圧を用いて、その第１吸着パッド３０を薄板フィルム１０表面に吸着させることができる構造をしている。
また、その第１吸着パッド３０を、該パッドを吸着させた薄板フィルムのコーナ部１２と共に、薄板フィルム１０の斜め内側上方に持ち上げたり、ストッカー２０の内側方向に降下させたりするパッド昇降手段４０が備えられている。パッド昇降手段４０は、後述のロボットアーム１００に支持された装置本体枠５０に対して上下方向に昇降させる支持枠体８４の一端に延設されたアーム枠５２に沿って装着されたエアーシリンダ４２を駆動源としていて、そのエアーシリンダの出入ロッド４４先端に、上記３個の第１吸着パッド３０が、支持板３２を介して、Ｌ字状に並べて支持されている。第１吸着パッド３０を直接に支持する支持板３２は、出入ロッド４４先端に軸４６を介して回動自在に支持されていて、第１吸着パッド３０を、該パッドを吸着させた薄板フィルムのコーナ部１２と共に、薄板フィルム１０の内側上方に持ち上げた際に、第１吸着パッド３０を、該パッドを支持する支持板３２と共に、軸４６を中心に適宜角度回動させて、斜めに傾かせずに、垂直方向に向けた状態まま、最上層の薄板フィルム１０の内側上方に持ち上げることができる構造をしている。そして、第１吸着パッド３０を、最上層の薄板フィルム１の内側上方に持ち上げた際に、第１吸着パッド３０が斜めに傾いて、そのパッドの吸着力が落ち、そのパッドから薄板フィルムのコーナ部１２が脱落するのを、防ぐことができる構造をしている。
また、第１吸着パッド３０を吸着させた最上層の薄板フィルムのコーナ部１２よりも内側の最上層の薄板フィルム部分１４表面に降下させて、その最上層の薄板フィルム部分１４を下方に押え付けるアルミニウム製の押え板６０であって、第１吸着パッド３０を、該パッドを吸着させた薄板フィルムのコーナ部１２と共に最上層の薄板フィルム１０の斜め内側上方に持ち上げた際に、その最上層の薄板フィルムのコーナ部１２よりも内側のコーナ部１２に連なる最上層の薄板フィルム部分１４がストッカー２０上方に持ち上げられるのを防ぐ押え板６０が備えられている。
また、押え板６０をストッカー２０に残る最上層の薄板フィルム１０方向に降下させて、その押え板６０を、第１吸着パッド３０を吸着させる最上層の薄板フィルムのコーナ部１２よりも内側の最上層の薄板フィルム部分１４表面に押し付ける押し付け手段９０が備えられている。押し付け手段９０は、前述の装着本体枠５０に昇降自在に支持された複数本のガイド棒８２の下端に亙って架設された支持枠体８８であって、押え板６０がアーム８９を介して支持された支持枠体８８と、その支持枠体８８を支持する複数本のガイド棒８２の頂部に亙って架設された支持枠体８４を、装着本体枠５０に対して、上下方向に昇降させるリニア電動モータ等のアクチュエータ８６とから構成されている。
また、最上層の薄板フィルムのコーナ部１２よりも内側の最上層の薄板フィルム部分１４の四隅等の表面に押し付けて、その最上層の薄板フィルム部分１４の四隅等の表面に吸着させるアーム付きの第２吸着パッド７０が、支持枠体８８に下方に向けて前後左右等に複数個並べて備えられている。第２吸着パッド７０先端は、押え板６０表面に開口され穴６２内側を貫いて、押え板６０下方に１〜２ｍｍ前後突出している。そして、押え板６０に邪魔されずに、第２吸着パッド７０を押え板６０直下の薄板フィルム部分１４表面に押し付けられる構造をしている。第２吸着パッド７０は、ゴム等の弾性体で形成されていて、前述の第１吸着パッド３０と同様に、その第２吸着パッド７０を薄板フィルム１０表面に押し付けて押し潰すことにより、その第２吸着パッド７０を押し付けた薄板フィルム１０の外側周囲に加わる大気圧を用いて、その第２吸着パッド７０を薄板フィルム１０表面に吸着させることができる構造をしている。
また、その第２吸着パッド７０と第１吸着パッド３０とをストッカー２０に残る最上層の薄板フィルム１０方向に共に降下させて、その最上層の薄板フィルムのコーナ部１２表面に第１吸着パッド３０を押し付けて、その最上層の薄板フィルムのコーナ部１２表面に第１吸着パッド３０を吸着させると共に、その薄板フィルムのコーナ部１２よりも内側の最上層の薄板フィルム部分１４表面に第２吸着パッド７０を押し付けて、その最上層の薄板フィルム部分１４の四隅等の表面に第２吸着パッド７０を吸着させるパッド吸着手段８０が備えられている。パッド吸着手段８０は、前述の装着本体枠５０に上下方向に昇降自在に支持された複数本のガイド棒８２の頂部に亙って架設された支持枠体８４であって、その一端に第１吸着パッド３０を支持するアーム枠５２が延設された支持枠体８４と、その支持枠体８４を、複数本のガイド棒８２と共に、装着本体枠５０に対して、上下方向に昇降させるリニア電動モータ等のアクチュエータ８６と、その上下方向に昇降させる複数本のガイド棒８２の下端に亙って架設された支持枠体８８であって、複数個のアーム付きの第２吸着パッド７０を一体に支持する支持枠体８８とから構成されている。
さらに、第１吸着パッド３０、第２吸着パッド７０及び押え板６０を、複数本のガイド棒８２、支持枠体８４、支持枠体８８、アーム枠５２、アーム８９等を介して、上下方向に昇降自在に支持する装置本体枠５０を、その第１吸着パッド３０及び第２吸着パッド７０を吸着させた最上層の薄板フィルム１０と共に、ストッカー２０上方に持ち上げて、その最上層の薄板フィルム１０を、第１吸着パッド３０、第２吸着パッド７０及び押え板６０と共に、ストッカー２０外部に搬出するロボットアーム１００が備えられている。ロボットアーム１００は、リニア電動モータ等を用いて構成されていて、装置本体枠５０を、ストッカー２０に対して、前後、左右及び上下に３次元的に相対的に移動させることができる構造をしている。
【００１３】
図１ないし図５に示されたフィルム搬出装置は、以上のように構成されている。
次に、このフィルム搬出装置を用いて、ストッカーに複数枚積み重ねて収容された薄板フィルムを、その最上層の薄板フィルムから１枚づつ剥ぎ取って、ストッカー外部に搬出するフィルム搬出方法であって、本発明のフィルム搬出方法の好適な実施の形態を説明する。
【００１４】
このフィルム搬出方法においては、ａのステップにおいて、図１に示したように、パッド吸着手段８０を用いて、ストッカー２０に残る最上層の薄板フィルム１０方向に第１吸着パッド３０及び第２吸着パッ７０を共に降下させている。そして、第１吸着パッド３０を、最上層の薄板フィルムのコーナ部１２表面に押し付けて、その最上層の薄板フィルムのコーナ部１２表面に吸着させている。それと共に、第２吸着パッド７０を、最上層の薄板フィルムのコーナ部１２よりも内側の最上層の薄板フィルム部分１４表面に押し付けて、その最上層の薄板フィルム部分１４表面に吸着させている。
また、それに前後して、ｂのステップにおいて、押し付け手段９０を用いて、押え板６０をストッカーに残る最上層の薄板フィルム１０方向に降下させている。そして、その第１吸着パッド３０を吸着させるコーナ部１２よりも内側の最上層の薄板フィルム部分１４表面に押え板６０を幅広く押し付けている。
次いで、ｃのステップにおいて、図２と図３と図４に示したように、パッド昇降手段４０を用いて、最上層の薄板フィルムのコーナ部１２表面に吸着させた第１吸着パッド３０を、該パッドを吸着させた薄板フィルムのコーナ部１２と共に、最上層の薄板フィルム１０を斜め内側上方に持ち上げたり、ストッカー２０内側方向に降下させたりする動作を１回以上繰り返し行っている。そして、その最上層の薄板フィルムのコーナ部１２とその直下の薄板フィルムのコーナ部１２との間に、大気を確実に侵入させて、両フィルムのコーナ部１２の間を、互いに確実に引き離した状態としている。そして、その後に、パッド昇降手段４０を用いて、第１吸着パッド３０を、該パッドに吸着させた最上層の薄板フィルムのコーナ部１２と共に、最上層の薄板フィルム１０の斜め内側上方に持ち上げた状態としている。そして、その際に、その最上層の薄板フィルムのコーナ部１２を、その直下の薄板フィルムのコーナ部１２表面から確実に引き離して、最上層の薄板フィルム１０の斜め内側上方に確実かつ円滑に持ち上げた状態とすることができるようにしている。
その後、ｄのステップにおいて、ロボットアーム１００を用いて、第１吸着パッド３０及び第２吸着パッド７０を、両パッドを吸着させた最上層の薄板フィルム１０及び該フィルム表面に押し付けた押え板６０と共に、ストッカー２０上方に持ち上げている。そして、ｃのステップにおいて、そのコーナ部１２をその直下の薄板フィルムのコーナ部１２から確実に引き離して持ち上げた状態とした最上層の薄板フィルム１０を、第１吸着パッド３０、第２吸着パッド７０及び押え板６０と共に、ストッカー２０外部に搬出している。
【００１５】
このフィルム搬出装置を用いた、フィルム搬出方法は、以上のａ〜ｄのステップから構成されていて、その最大の特徴点は、ストッカー２０に複数枚積み重ねて収容された薄板フィルム１０を、その最上層の薄板フィルム１０から１枚づつ確実かつ円滑に剥ぎ取ることができる点である。
その原理を説明すると、このフィルム搬出方法においては、ｃのステップにおいて、パッド昇降手段４０を用いて、最上層の薄板フィルムのコーナ部１２表面に吸着させた第１吸着パッド３０を、該パッドを吸着させた薄板フィルムのコーナ部１２と共に、最上層の薄板フィルム１０の斜め内側上方に持ち上げたり、ストッカー２０内側方向に降下させたりする動作を１回以上繰り返し行った際に、それに伴って、その最上層の薄板フィルムのコーナ部１２とその直下の薄板フィルムのコーナ部１２との間の互いに密着した状態ある薄板フィルムの内側部分に、外気を確実に侵入させることができる。そして、その最上層の薄板フィルムのコーナ部１２とその直下の薄板フィルムのコーナ部１２表面との間を、両フィルムの間に働く静電力と大気圧とに抗して、互いに確実に引き離すことができる。また、第１吸着パッド３０を、該パッドを吸着させた最上層の薄板フィルムのコーナ部１２と共に、最上層の薄板フィルム１０の斜め内側上方に持ち上げた際には、図４と図５に示したように、その第１吸着パッド３０を吸着させたコーナ部１２よりも内側の最上層の薄板フィル部分１４表面に押え板６０を押し付けて、その薄板フィルム部分１４がそれに連なる最上層の薄板フィルムのコーナ部１２と共に第１吸着パッド３０により上方に持ち上げられるのを確実に防ぐことができる。そして、図４と図５に示したように、その最上層の薄板フィルムのコーナ部１２側を向く押え板側縁６４を境にして、第１吸着パッド３０に吸着されて第１吸着パッド３０と共に最上層の薄板フィルム１０の斜め内側上方に持ち上げられる最上層の薄板フィルムのコーナ部１２を、階段状に折り曲げた状態とすることができる。それと共に、その最上層の薄板フィルムのコーナ部１２直下の薄板フィルムのコーナ部１２を、該フィルムの持つ弾性力により、最上層の薄板フィルム１０に対して、最上層の薄板フィルム１０と共に、階段状等に折れ曲がらぬように、平らな状態に前方に押し戻すことができる。そして、その最上層の薄板フィルムのコーナ部１２をその直下の薄板フィルムのコーナ部１２表面から確実に幅広く大きく引き離して上方に持ち上げた状態とすることができる。そして、その最上層の薄板フィルムのコーナ部１２とその直下の薄板フィルムのコーナ部１２との間に、大気を確実に侵入させて、両フィルムのコーナ部１２の間を、互いに確実に引き離した状態とすることができる。そして、その後に、パッド昇降手段４０を用いて、第１吸着パッド３０を、該パッドに吸着させた最上層の薄板フィルムのコーナ部１２と共に、最上層の薄板フィルム１０の斜め内側上方に持ち上げた際に、その最上層の薄板フィルムのコーナ部１２を、その直下の薄板フィルムのコーナ部１２表面から確実に引き離して、その最上層の薄板フィルムのコーナ部１２を、その最上層の薄板フィルムの内側上方に的確に持ち上げた状態とすることができる。そして、その最上層の薄板フィルム１０を、その直下の薄板フィルム１０表面から、１枚づつ確実に剥ぎ取ることができる。
【００１６】
このフィルム搬出装置においては、図１ないし図３に示したように、パッド吸着手段８０及び押し付け手段９０を構成しているガイド棒８２周囲などにコイルばね等のばね材９６を遊嵌する等して備えると良い。
そして、そのばね材９６の弾性力を用いて、第１吸着パッド３０をパッド吸着手段８０により最上層の薄板フィルムのコーナ部１２表面に過不足なく適度な押圧力で押し付けたり、第２吸着パッド７０をパッド吸着手段８０により最上層の薄板フィルムのコーナ部１２よりも内側の最上層の薄板フィルム部分１４表面に過不足なく適度な押圧力で押し付けたり、押え板６０を押し付け手段９０により最上層の薄板フィルムのコーナ部１２よりも内側の薄板フィルム部分１４表面に過不足なく適度な押圧力で押し付けたりできるようにすると良い。
【００１７】
また、このフィルム搬出装置においては、図６に示したように、ストッカー２０に積み重ねて収容された最上層の薄板フィルムのコーナ部１２とその直下の薄板フィルムのコーナ部１２との端縁間に侵入させて、それらの薄板フィルム１０の間を互いに分離させた状態とするための、ウレタンゴム製のリング状等をした弾性片１１０を、ストッカー２０に複数枚積み重ねて収容される薄板フィルムのコーナ部１２周囲のストッカー２０内側部分に、棒材１１２等を介して、上下に複数枚並べて突設させた構造とずると良い。
そして、前記フィルム搬出方法のｃのステップにおいて、パッド昇降手段４０を用いて、最上層の薄板フィルムのコーナ部１２表面に吸着させた第１吸着パッド３０を、該パッドを吸着させた最上層の薄板フィルムのコーナ部１２と共に、最上層の薄板フィルム１０の斜め内側上方に持ち上げたり、ストッカー２０内側方向に降下させたりする動作を１回以上繰り返し行って、その最上層の薄板フィルムのコーナ部１２をその直下の薄板フィルムのコーナ部１２表面から引き離した際に、図６に示したように、そのストッカー２０内側部分に突設させた弾性片１１０を、その互いに分離させた薄板フィルムのコーナ部１２の端縁間に侵入させた状態とすると良い。そして、その互いに分離させた薄板フィルムのコーナ部１２が再び重なり合って、両フィルムを互いに引き離すのが困難となるのを、防ぐと良い。
【産業上の利用可能性】
【００１８】
本発明のフィルム搬出装置と、該装置を用いたフィルム搬出方法は、ストッカーに複数枚積み重ねて収容された、薄いプラスチック製フィルムなどの様々の種類の薄板フィルムを、その最上層の薄板フィルムから１枚づつ剥ぎ取って、ストッカー外部に搬出するための様々の種類の搬出装置と搬出方法とに、広く利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明のフィルム搬出装置の動作状態説明図である。
【図２】本発明のフィルム搬出装置の動作状態説明図である。
【図３】本発明のフィルム搬出装置の動作状態説明図である。
【図４】本発明のフィルム搬出装置の第１吸着パッド周辺の拡大正面図である。
【図５】本発明のフィルム搬出装置の第１吸着パッド周辺の拡大平面図である。
【図６】本発明のフィルム搬出装置のストッカー部分の拡大構造説明図である。
【符号の説明】
【００２０】
１０ 薄板フィルム
２０ ストッカー
３０ 第１吸着パッド
４０ パッド昇降手段
５０ 装置本体枠
５２ アーム枠
６０ 押え板
７０ 第２吸着パッド
８０ パッド吸着手段
９０ 押し付け手段
９６ ばね材
１００ ロボットアーム
１１０ 弾性片
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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