(57)【要約】【課題】粘着物に起因した荷物の位置ズレを防止することができる移載装置及びその制御方法を提供することを課題とする。【解決手段】荷物Ｗを棚１に載置する際に、荷物Ｗの表面に接着されているガムテープ等の粘着物Ｓの一部が剥がれてアーム部材９及び１０に付着することがあるが、この発明の移載装置では、荷物Ｗの載置動作の完了後に、制御部が一対のアーム部材９及び１０を幅方向に広げて荷物Ｗから離間させ、その状態で、双方のアーム部材９及び１０をキャリッジ７上に後退させるのと同時に粘着物剥離動作として各アーム部材９及び１０のベルトコンベア１１及び１２を外方向へ回転させる。これにより、粘着物Ｓに対してこの粘着物Ｓを荷物Ｗの表面から引き離す力が加えられ、アーム部材９及び１０に付着した粘着物Ｓが荷物Ｗの表面から剥離される。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれベルトコンベアを有する一対のアーム部材をキャリッジから荷降ろし場所まで前進させた状態で双方のアーム部材のベルトコンベアを外方向に回転させて互いの間に挟持された荷物を荷降ろし場所に向かって押し出すことによりこの荷物を荷降ろし場所に載置した後、一対のアーム部材を幅方向に広げて荷物から離間させると共にキャリッジ上へ後退させる移載装置において、
荷物の載置動作が完了してからアーム部材のキャリッジ上への後退動作が完了するまでの間に、粘着物剥離動作として一対のアーム部材のベルトコンベアを外方向に回転させる制御部を備えることを特徴とする移載装置。
【請求項２】
それぞれベルトコンベアを有する一対のアーム部材をキャリッジから荷降ろし場所まで前進させた状態で双方のアーム部材のベルトコンベアを外方向に回転させて互いの間に挟持された荷物を荷降ろし場所に向かって押し出すことによりこの荷物を荷降ろし場所に載置した後、一対のアーム部材を幅方向に広げて荷物から離間させると共にキャリッジ上へ後退させる移載装置において、
荷物の載置動作が完了してからアーム部材のキャリッジ上への後退動作が完了するまでの間に、粘着物剥離動作として一対のアーム部材を上昇させる制御部を備えることを特徴とする移載装置。
【請求項３】
前記制御部は、アーム部材のキャリッジ上への後退動作と同時に前記粘着物剥離動作を行う請求項１または２に記載の移載装置。
【請求項４】
それぞれベルトコンベアを有する一対のアーム部材をキャリッジから荷降ろし場所まで前進させた状態で双方のアーム部材のベルトコンベアを外方向に回転させて互いの間に挟持された荷物を荷降ろし場所に向かって押し出すことによりこの荷物を荷降ろし場所に載置した後、一対のアーム部材を幅方向に広げて荷物から離間させると共にキャリッジ上へ後退させる移載装置の制御方法において、
荷物の載置動作が完了してからアーム部材のキャリッジ上への後退動作が完了するまでの間に、一対のアーム部材のベルトコンベアを外方向に回転させる粘着物剥離動作を行うことを特徴とする移載装置の制御方法。
【請求項５】
それぞれベルトコンベアを有する一対のアーム部材をキャリッジから荷降ろし場所まで前進させた状態で双方のアーム部材のベルトコンベアを外方向に回転させて互いの間に挟持された荷物を荷降ろし場所に向かって押し出すことによりこの荷物を荷降ろし場所に載置した後、一対のアーム部材を幅方向に広げて荷物から離間させると共にキャリッジ上へ後退させる移載装置の制御方法において、
荷物の載置動作が完了してからアーム部材のキャリッジ上への後退動作が完了するまでの間に、一対のアーム部材を上昇させる粘着物剥離動作を行うことを特徴とする移載装置の制御方法。
【請求項６】
前記アーム部材のキャリッジ上への後退動作と同時に前記粘着物剥離動作を行う請求項４または５に記載の移載装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移載装置に係り、特に自動倉庫におけるスタッカクレーンのキャリッジ等に装備されて荷物の移載を行う装置に関する。
また、この発明は、移載装置の制御方法にも関している。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、自動倉庫におけるスタッカクレーンのキャリッジ等に装備されて荷物の移載を行う移載装置が開示されている。この移載装置では、それぞれベルトコンベアが取付けられた一対のアーム部材を有しており、これら一対のアーム部材を棚等にまで前進させた状態で、双方のアーム部材のベルトコンベアを回転させて互いの間に挟持された荷物を棚等に向かって押し出すことにより、この荷物を棚等の上に載置することができる。なお、荷物の載置後に、一対のアーム部材は幅方向に広げられて荷物から離間され、その状態でキャリッジ上へ後退されるように構成されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２１９８３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のように荷物を棚等に載置するときに、荷物の表面に取付けられているガムテープや伝票等の粘着物の一部が荷物から剥がれてアーム部材に付着することがある。その場合、荷物の載置を完了してアーム部材をキャリッジ上に後退させる際に、粘着物を介して荷物がアーム部材に引っ張られて移動することにより所定の載置位置からずれしまうことがあり、この位置ズレが大きいと、出庫時などに荷物を一対のアーム部材で把持することが困難になったり、隣接する載置位置に新たに荷物を載置する際に位置ズレした荷物が邪魔になるおそれがあった。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、粘着物に起因した荷物の位置ズレを防止することができる移載装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１の発明に係る移載装置は、それぞれベルトコンベアを有する一対のアーム部材をキャリッジから荷降ろし場所まで前進させた状態で双方のアーム部材のベルトコンベアを外方向に回転させて互いの間に挟持された荷物を荷降ろし場所に向かって押し出すことによりこの荷物を荷降ろし場所に載置した後、一対のアーム部材を幅方向に広げて荷物から離間させると共にキャリッジ上へ後退させる移載装置において、荷物の載置動作が完了してからアーム部材のキャリッジ上への後退動作が完了するまでの間に、粘着物剥離動作として一対のアーム部材のベルトコンベアを外方向に回転させる制御部を備えるものである。
【０００６】
第２の発明に係る移載装置は、それぞれベルトコンベアを有する一対のアーム部材をキャリッジから荷降ろし場所まで前進させた状態で双方のアーム部材のベルトコンベアを外方向に回転させて互いの間に挟持された荷物を荷降ろし場所に向かって押し出すことによりこの荷物を荷降ろし場所に載置した後、一対のアーム部材を幅方向に広げて荷物から離間させると共にキャリッジ上へ後退させる移載装置において、荷物の載置動作が完了してからアーム部材のキャリッジ上への後退動作が完了するまでの間に、粘着物剥離動作として一対のアーム部材を上昇させる制御部を備えるものである。
【０００７】
制御部は、アーム部材のキャリッジ上への後退動作と同時に粘着物剥離動作を行うことが好ましい。
【０００８】
第３の発明に係る移載装置の制御方法は、それぞれベルトコンベアを有する一対のアーム部材をキャリッジから荷降ろし場所まで前進させた状態で双方のアーム部材のベルトコンベアを外方向に回転させて互いの間に挟持された荷物を荷降ろし場所に向かって押し出すことによりこの荷物を荷降ろし場所に載置した後、一対のアーム部材を幅方向に広げて荷物から離間させると共にキャリッジ上へ後退させる移載装置の制御方法において、荷物の載置動作が完了してからアーム部材のキャリッジ上への後退動作が完了するまでの間に、一対のアーム部材のベルトコンベアを外方向に回転させる粘着物剥離動作を行う方法である。
【０００９】
第４の発明に係る移載装置の制御方法は、それぞれベルトコンベアを有する一対のアーム部材をキャリッジから荷降ろし場所まで前進させた状態で双方のアーム部材のベルトコンベアを外方向に回転させて互いの間に挟持された荷物を荷降ろし場所に向かって押し出すことによりこの荷物を荷降ろし場所に載置した後、一対のアーム部材を幅方向に広げて荷物から離間させると共にキャリッジ上へ後退させる移載装置の制御方法において、荷物の載置動作が完了してからアーム部材のキャリッジ上への後退動作が完了するまでの間に、一対のアーム部材を上昇させる粘着物剥離動作を行う方法である。
【００１０】
粘着物剥離動作は、アーム部材のキャリッジ上への後退動作と同時に行われることが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、粘着物に起因した荷物の位置ズレを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１に、この発明の実施の形態に係る移載装置が搭載されたスタッカクレーンを有する自動倉庫の部分平面図を示す。この自動倉庫内には、荷物を収容するための棚１が配置されている。この棚１に隣接して走行路２が敷設されており、この走行路２に沿って走行して荷物Ｗの入出庫を行うスタッカクレーン３が配設されている。スタッカクレーン３は走行輪を有する走行本体部４を有し、この走行本体部４上に一対のマスト５及び６が立設されている。また、これら一対のマスト５及び６に沿って昇降可能にキャリッジ７が設けられており、キャリッジ７上にはこの発明の移載装置の移載本体部８と一対のアーム部材９及び１０とが配置されている。
【００１３】
移載本体部８はキャリッジ７上に固定されると共に、一対のアーム部材９及び１０は互いに平行な状態で移載本体部８に対して移動自在に設けられている。一対のアーム部材９及び１０は、互いに近接及び離間自在であり、互いの間隔を広げる、あるいは狭めることができると共に、それぞれのアーム部材９及び１０はスタッカクレーン３の走行路２に直交する方向において移載本体部８から棚１に対して前進及び後退することができる。
また、一対のアーム部材９及び１０はそれぞれベルトコンベア１１及び１２を有しており、ベルトコンベア１１及び１２のベルトが対応するアーム部材９及び１０の周りに回動可能に掛け回されている。
【００１４】
スタッカクレーン３の走行本体部４上またはマスト５の外側面上には制御盤１３が搭載されている。この制御盤１３内には図示しない制御部が設けられており、この制御部により一対のアーム部材９及び１０の移載本体部８に対する移動及び各アーム部材９及び１０のベルトコンベア１１及び１２の回転が制御されることにより荷物Ｗの移載が行われる。また、この制御部によりスタッカクレーン３の走行及びキャリッジ７の昇降等の制御も行われる。
【００１５】
なお、走行路２の一端部に対応して図示しない入出庫口が設けられており、スタッカクレーン３はこの入出庫口と棚１との間で荷物を搬送して移載することにより、荷物の入出庫を行う。
【００１６】
次に、この実施の形態に係る移載装置の動作について説明する。スタッカクレーン３のキャリッジ７上の荷物Ｗを棚１に荷降ろしする際に、制御部は、スタッカクレーン３を走行路２に沿って走行させると共に必要に応じてキャリッジ７を上昇させることにより、このキャリッジ７を棚１の所定の載置位置Ｐの正面に位置させる。その状態で、図２に示されるように、一対のアーム部材９及び１０により荷物Ｗを挟んで保持すると共に、一対のアーム部材９及び１０をキャリッジ７上から棚１に向かって前進させてそれぞれの先端部をこの棚１の領域に侵入させる。次に、図３に示されるように、一対のアーム部材９及び１０のベルトコンベア１１及び１２を外方向、すなわち破線矢印Ａで示される方向へ同時に回転させることにより、双方のアーム部材９及び１０の間に挟持された荷物Ｗを棚１に向かって押し出し、荷物Ｗを棚１の所定の載置位置Ｐに載置する。
【００１７】
このように荷物Ｗを棚１に載置する際に、荷物Ｗの表面に接着されているガムテープ等の粘着物Ｓの一部が剥がれて、アーム部材９及び１０に掛け回されているベルトコンベア１１及び１２のベルトに付着し、粘着物Ｓを介してアーム部材９及び１０と荷物Ｗとが互いに接続されることがある。しかし、この発明に係る移載装置では、荷物Ｗの載置動作の完了後に、制御部が図４に示されるように一対のアーム部材９及び１０を一定の距離だけ幅方向に広げて荷物Ｗから離間させ、この状態で、図５に示されるように、双方のアーム部材９及び１０をキャリッジ７上に後退させるのと同時に粘着物剥離動作として各アーム部材９及び１０のベルトコンベア１１及び１２を外方向、すなわち破線矢印Ｂで示される方向へ回転させる。この破線矢印Ｂで示されるベルトコンベア１１及び１２の回転方向は、荷物Ｗを棚１に向かって押し出す際のベルトコンベア１１及び１２の回転方向と同じである。
【００１８】
このベルトコンベア１１及び１２の回転により、粘着物Ｓに対してこの粘着物Ｓを荷物Ｗの表面から引き離す力が加えられ、その結果、アーム部材９及び１０に付着した粘着物Ｓが荷物Ｗの表面から剥離されて粘着物Ｓによるアーム部材９及び１０と荷物Ｗとの接続が解消される。このように粘着物Ｓを荷物Ｗから剥離した状態で、図６に示されるようにアーム部材９及び１０はキャリッジ７上に後退する。
したがって、粘着物Ｓにより荷物Ｗに影響を与えることなくアーム部材９及び１０の後退動作が行われ、粘着物Ｓに起因した荷物Ｗの所定の載置位置Ｐからの位置ズレを防止することができる。これにより、所定の載置位置Ｐに正確な荷降ろしを行うことができる。
【００１９】
また、アーム部材９及び１０のキャリッジ７上への後退動作と同時に粘着物剥離動作としてのベルトコンベア１１及び１２の回転が行われるため、サイクルタイムを増大させることなく粘着物Ｓの剥離動作を行うことができる。
【００２０】
なお、この実施の形態において、粘着物剥離動作としてのベルトコンベア１１及び１２の回転は、一対のアーム部材９及び１０の間に挟持された荷物Ｗを棚１に向かって押し出す際のベルトコンベア１１及び１２の回転と同じ速度か、それより大きい速度で行うことが好ましい。また、ベルトコンベア１１及び１２の回転速度及びアーム部材９及び１０の後退速度の関係を調整することにより、粘着物剥離動作の際に、粘着物Ｓに対してこの粘着物Ｓを荷物Ｗの表面にほぼ垂直な方向に向かって引き離す力が加わるように構成することが好ましい。
また、粘着物Ｓとしては、ガムテープの他、荷物Ｗの内容物や識別番号等を表す伝票やバーコード等が含まれる。
【００２１】
上述の実施の形態では、粘着物剥離動作としてベルトコンベア１１及び１２を回転させたが、これに限定されるものではなく、制御部は、荷物Ｗの載置動作の完了後に、一対のアーム部材９及び１０を一定の距離だけ幅方向に広げて荷物Ｗから離間させ、この状態で、アーム部材９及び１０のキャリッジ７上への後退動作と同時に、粘着物剥離動作として一対のアーム部材９及び１０を上昇させることもできる。このアーム部材９及び１０の上昇により、粘着物Ｓに対してこの粘着物Ｓを荷物Ｗの表面からほぼ上方に向かって引き離す力が加えられ、その結果、アーム部材９及び１０に付着した粘着物Ｓが荷物Ｗの表面から剥離されて粘着物Ｓによるアーム部材９及び１０と荷物Ｗとの接続が解消される。これにより、上述の実施の形態と同様に、荷物Ｗの所定の載置位置Ｐからの位置ズレを防止することができる。
特に、荷物Ｗの重量が大きい場合に、粘着物剥離動作としてアーム部材９及び１０の上昇を行えば、粘着物Ｓの剥離を効果的に行うことができる。
【００２２】
このようなアーム部材９及び１０の上昇動作は、キャリッジ８をマスト５及び６に沿って上昇させることにより行うことができる。また、この移載装置が、移載本体部８に対してアーム部材９及び１０の上昇及び下降が可能な構造を有し、移載本体部８に対してアーム部材９及び１０を上昇させることにより行うこともできる。
【００２３】
また、粘着物剥離動作として、ベルトコンベア１１及び１２の回転動作及びアーム部材９及び１０の上昇動作を一緒に行ってもよい。
【００２４】
なお、上述のように、アーム部材９及び１０のキャリッジ７上への後退動作と同時に粘着物剥離動作を行う代わりに、図４に示されるように、一対のアーム部材９及び１０を幅方向に広げて荷物Ｗから離間させる動作と同時に粘着物剥離動作を行っても、サイクルタイムを増大させることなく粘着物Ｓの剥離を行うことが可能である。ただし、この場合、一対のアーム部材９及び１０が荷物Ｗの側方へ所定の距離だけ離間したところから粘着物剥離動作を開始すれば、粘着物Ｓの剥離を良好に行うことができる。
【００２５】
また、一対のアーム部材９及び１０を幅方向に広げて荷物Ｗから離間させる動作とこれら一対のアーム部材９及び１０のキャリッジ７上への後退動作との間に、粘着物剥離動作を行ってもよいが、この場合、サイクルタイムが増大してしまうため、上述のように、アーム部材９及び１０の荷物Ｗからの離間動作及びキャリッジ７上への後退動作のどちらか一方と同時に粘着物剥離動作を行うことが好ましい。
【００２６】
また、粘着物剥離動作により、荷物Ｗの表面から剥離されてアーム部材９及び１０に付着している粘着物Ｓは、作業者が目視により気付いたときに取り除く、あるいは、在荷センサやベルトコンベア１１及び１２の過負荷センサ等の検知手段により異常検知されたときに作業者が取り除くことができる。
なお、上述のように粘着物Ｓが荷物Ｗの表面から剥離される代わりに、粘着物Ｓが粘着物剥離動作によりアーム部材９及び１０と荷物Ｗとの間で切断される、またはアーム部材９及び１０から剥離される場合でも、粘着物Ｓによるアーム部材９及び１０と荷物Ｗとの接続が解消され、これにより粘着物Ｓに起因した荷物Ｗの所定の載置位置Ｐからの位置ズレを防止することができる。
【００２７】
上述の実施の形態では、走行路２の一方の側にだけ棚１を設けたが、その代わりに、走行路２の両側に棚１を設け、移載装置の一対のアーム部材９及び１０がキャリッジ７から両側の棚１のどちらに向かっても前進して荷物の移載を行うようにすることもできる。その場合も、上述の実施の形態と同様に、制御部が双方のアーム部材９及び１０をキャリッジ７上に後退させるのと同時に粘着物剥離動作を行えば、粘着物Ｓに起因した荷物Ｗの位置ズレを防止することができる。
【００２８】
また、上述の実施の形態では、荷物Ｗを棚１に載置する場合について説明したが、入出庫口を荷降ろし場所としてここに荷物Ｗを載置する場合についても、入出庫口への荷物Ｗの載置が完了した後に、上述の実施の形態と同様に、制御部が一対のアーム部材９及び１０をキャリッジ７上に後退させるのと同時に粘着物剥離動作を行えば、粘着物Ｓに起因した荷物Ｗの位置ズレを防止することが可能である。
【００２９】
なお、この移載装置は、一対のアーム部材９及び１０により荷物を両側から挟んで保持するため、一定の大きさの荷物だけでなく、様々な大きさの荷物を安全に効率よく移載することができ、例えばフリーサイズ対応の自動倉庫等で用いることができる。
また、この発明の移載装置は、スタッカクレーン３だけでなく、無人搬送車などに適用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】この発明の実施の形態に係る移載装置を搭載したスタッカクレーンを有する自動倉庫の部分平面図である。
【図２】実施の形態に係る移載装置におけるアーム部材の前進動作を示す図である。
【図３】実施の形態に係る移載装置における荷物の押し出し動作を示す図である。
【図４】実施の形態に係る移載装置におけるアーム部材の荷物からの離間動作を示す図である。
【図５】実施の形態に係る移載装置におけるアーム部材の後退動作及び粘着物剥離動作を示す図である。
【図６】実施の形態に係る移載装置におけるアーム部材の後退完了を示す図である。
【符号の説明】
【００３１】
１  棚、２  走行路、３  スタッカクレーン、４  走行本体部、５，６  マスト、７  キャリッジ、８  移載本体部、９，１０  アーム部材、１１，１２  ベルトコンベア、１３  制御盤、Ｐ  載置位置、Ｗ  荷物、Ｓ  粘着物。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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