(57)【要約】【課題】  警報出力時に生じる運転者の混乱を防止するとともに、不必要な警報出力に伴う煩わしさをなくすことができる「車両用警報装置」を提供すること。【解決手段】  車両用警報装置は、車両周辺の物体を検出するレーダ処理モジュール１０、カメラ２０、位置算出部１２、２２と、検出された物体について警報出力の要否を判定する警報判定部４０と、これら複数の警報出力の優先順位を判定する優先順位判定部６０と、優先順位判定部６０の判定結果に基づいて警報出力を行う警報出力処理部７０、表示装置７２、スピーカ７４とを備える。【選択図】        図１
2007065704.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段によって検出された物体について警報出力の要否を判定する警報判定手段と、
前記物体検出手段によって検出された複数の前記物体のそれぞれに対応する複数の警報出力が必要であると判定されたときに、これら複数の警報出力の優先順位を判定する優先順位判定手段と、
前記優先順位判定手段の判定結果に基づいて警報出力を行う警報出力手段と、
を備えることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記警報出力手段は、前記優先順位判定手段によって優先順位が最も高いと判定された警報出力を行うことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記物体検出手段によって検出された物体毎に警報出力の履歴を格納する警報履歴格納手段をさらに備え、
前記優先順位判定手段は、前記警報履歴格納手段に警報履歴が格納された物体に対応する警報出力の優先順位を低くすることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項４】
請求項３において、
運転者の視線の向きを検出する視線検出手段をさらに備え、
前記優先順位判定手段は、前記警報判定手段によって警報出力が必要であると判定された物体の位置と、前記視線検出手段によって検出された運転者の視線の向きとが一致している場合に、この物体に対応する警報出力の優先順位を下げることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記警報履歴格納手段に格納された履歴には、前記視線検出手段によって検出された運転者の視線の向きと前記物体検出手段によって検出された各物体の位置とが一致した回数が含まれており、
前記優先順位判定手段は、前記履歴に含まれる前記一致した回数が多い物体に対応する警報出力の優先順位を下げることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項６】
請求項４において、
前記警報履歴格納手段に格納された履歴には、前記視線検出手段によって検出された運転者の視線の向きと前記物体検出手段によって検出された各物体の位置とが一致した時刻が含まれており、
前記優先順位判定手段は、前記履歴に含まれる前記一致した時刻と現在時刻との差が少ない物体に対応する警報出力の優先順位を下げることを特徴とする車両用警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の物体を検出して警報を行う車両用警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両周辺の障害物を検出して警報出力を行うとともに、運転者が障害物を認識している場合にはこの警報出力をなくしたり弱めたりする車両用警報装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。この装置では、運転者の視線の方向を検出し、障害物が存在する方向とこの視線の方向とが一致したときに運転者が障害物を認識していると判断し、警報信号の出力を停止したり、警告ランプの色を赤から黄色あるいは青色に変更している。
【特許文献１】特開２００４−２９５４７２号公報（第４−８頁、図１−１３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、車両周辺に存在する物体を検出して警報を出す場合に、複数の障害物を検出してそれぞれについて同時に警報を出してしまうと、車両の運転者はどの警報の内容を確認すればよいかを即座に判断できなくなって混乱するという問題があった。特許文献１に開示された車両警報装置では、運転者の視線の向きと物体（障害物）が存在する方向とが一致した場合にこの物体に関する警報の出力を停止することができるが、運転者が見ていない方向に存在する複数の物体に対応する複数の警報が出される場合もあり、このような場合に運転者が混乱することに変わりはない。また、運転者は警報がでる前にその物体の存在を認識しており、十分に注意している場合もあるが、特許文献１に開示された装置では、警報出力を停止するためには、警報出力時に運転者が実際にその物体を見ている必要があるため、その物体を認識している場合であっても警報が出力されてしまう場合があり、煩わしいという問題があった。
【０００４】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、警報出力時に生じる運転者の混乱を防止するとともに、不必要な警報出力に伴う煩わしさをなくすことができる車両用警報装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するために、本発明の車両用警報装置は、車両周辺の物体を検出する物体検出手段と、物体検出手段によって検出された物体について警報出力の要否を判定する警報判定手段と、物体検出手段によって検出された複数の物体のそれぞれに対応する複数の警報出力が必要であると判定されたときに、これら複数の警報出力の優先順位を判定する優先順位判定手段と、優先順位判定手段の判定結果に基づいて警報出力を行う警報出力手段とを備えている。優先順位判定を行った結果に基づいて警報出力を行うことにより、多くの警報が同時に出力されることを防ぐことができるため、警報出力時に生じる運転者の混乱を防止することができる。
【０００６】
また、上述した警報出力手段は、優先順位判定手段によって優先順位が最も高いと判定された警報出力を行うことが望ましい。これにより、運転者は出力される一つの警報出力のみを注意すればよいため、警報出力時の運転者の混乱を確実に防止することができる。
【０００７】
また、上述した物体検出手段によって検出された物体毎に警報出力の履歴を格納する警報履歴格納手段をさらに備え、優先順位判定手段は、警報履歴格納手段に警報履歴が格納された物体に対応する警報出力の優先順位を低くすることが望ましい。これにより、以前に警報出力の対象となった物体についての警報出力の優先順位を下げることが可能になり、過去の警報出力によって認識している可能性の高い物体に対する警報出力を抑制することにより、不必要な警報出力に伴う煩わしさをさらに低減することができる。
【０００８】
また、運転者の視線の向きを検出する視線検出手段をさらに備え、優先順位判定手段は、警報判定手段によって警報出力が必要であると判定された物体の位置と、視線検出手段によって検出された運転者の視線の向きとが一致している場合に、この物体に対応する警報出力の優先順位を下げることが望ましい。これにより、警報履歴が存在する物体に加えて運転者が認識している可能性の高い視線方向にある物体についても警報出力を抑制することにより、不必要な警報出力に伴う煩わしさをさらに低減することができる。
【０００９】
また、上述した警報履歴格納手段に格納された履歴には、視線検出手段によって検出された運転者の視線の向きと物体検出手段によって検出された各物体の位置とが一致した回数が含まれており、優先順位判定手段は、履歴に含まれる一致した回数が多い物体に対応する警報出力の優先順位を下げることが望ましい。あるいは、上述した警報履歴格納手段に格納された履歴には、視線検出手段によって検出された運転者の視線の向きと物体検出手段によって検出された各物体の位置とが一致した時刻が含まれており、優先順位判定手段は、履歴に含まれる一致した時刻と現在時刻との差が少ない物体に対応する警報出力の優先順位を下げることが望ましい。このように、警報履歴に視認回数や視認時刻を含ませることにより、運転者が認識している可能性が低くなった物体（視認回数が少ない物体や視認時刻が古い物体）を対象に警報出力を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明を適用した一実施形態の車両用警報装置について、図面を参照しながら説明する。図１は、一実施形態の車両用警報装置の構成を示す図である。図１に示す車両用警報装置は、レーダ処理モジュール１０、位置算出部１２、２２、カメラ２０、３０、視線検出部３２、警報判定部４０、履歴ＤＢ（データベース）５０、履歴更新処理部５２、優先順位判定部６０、警報出力処理部７０、表示装置７２、スピーカ７４を含んで構成されている。
【００１１】
レーダ処理モジュール１０は、自車両の前後左右の複数箇所に設置されており、所定の探知範囲に含まれる他の物体（主に他の車両）を探知する。位置算出部１２は、レーダ処理モジュール１０の出力信号に基づいて、他の物体が存在する方向と他の物体までの距離とをこの他の物体の位置として算出する。例えば、レーダ処理モジュール１０は、周波数が時間とともに変化するミリ波帯のＦＭ信号を複数の送受信アンテナから送信するとともに、探知範囲にある他の物体からの反射波を受信し、これらの送信信号と受信信号とを合成した信号を出力する。位置算出部１２は、レーダ処理モジュール１０の出力信号に含まれるビート成分の周波数を解析することにより、他の物体までの距離を算出する。この距離の算出や合成信号のレベル比較を、向きが異なる複数の送受信アンテナのそれぞれについて行うことにより、他の物体の方向を知ることができる。なお、レーダ処理モジュール１０および位置算出部１２の動作原理等については、使用される探知信号の波長やアンテナの構造等によって異なるが、本実施形態では、他の物体までの方向と距離がわかればよいため、この目的を達成可能などのような種類のレーダ処理モジュール等を用いてもよい。また、レーダ処理モジュール１０内に位置算出部１２を設けるようにしてもよい。
【００１２】
カメラ２０は、自車両の前後左右の複数箇所に設置されており、所定の範囲を撮影する。位置算出部２２は、カメラ２０によって撮影された画像に基づいて、撮影範囲内に存在する他の物体の有無を判定し、他の物体が存在する場合には他の物体までの方向と距離とをこの他の物体の位置として算出する。なお、レーダ処理モジュール１０とカメラ２０はともに他の物体の方向と距離を検出するために用いられるため、いずれか一方を用いてこの検出動作を行うことができる場合には他方は省略するようにしてもよい。
【００１３】
また、上述した位置算出部１２、２２では、検出された他の物体のそれぞれに固有のＩＤ（識別情報）が付与され、各ＩＤ毎に方向と距離が算出される。例えば、レーダ処理モジュール１０に対応する位置算出部１２では、それまでに検出されている他の物体の位置（方向と距離）や速度（位置に基づいて算出される）に基づいて、次に検出された他の物体との同一性が判断され、同一であると判断された場合には同じＩＤが継続使用される。また、カメラ２０に対応する位置算出部２２では、それまでに検出されている他の物体の特徴（車高、車幅、色）に基づいて、次に検出された他の物体との同一性が判断され、同一であると判断された場合には同じＩＤが継続使用される。
【００１４】
警報判定部４０は、位置算出部１２、２２によって算出された他の物体の位置に基づいて、他の物体毎に警報出力の要否を判定する。例えば、他の物体が自車両まで所定距離未満に近づいたときにこの物体について警報出力が必要であると判定される。他の物体が複数存在し、それぞれが所定距離未満に近づいた場合には、これら複数の他の物体について同時に警報出力が必要であると判定される。また、警報の種類は一種類である必要はなく、複数種類（警報Ａ、Ｂ、Ｃ…）毎に警報出力の要否が判定されるようにしてもよい。
【００１５】
履歴ＤＢ５０は、検出された他の物体毎に警報出力の履歴情報を格納する。警報判定部４０によって警報出力が必要であると判定され、実際に警報出力が行われた場合に警報履歴として格納される。履歴更新処理部５２は、履歴ＤＢ５０に格納された履歴情報の更新を行う。
【００１６】
優先順位判定部６０は、警報判定部４０によって複数の他の物体について警報出力が必要であると判定された場合に、これら複数の警報出力の優先順位を判定し、実際に警報出力を行う他の物体として一つを決定する。警報出力処理部７０は、表示装置７２に所定の警報画像を表示させたり、スピーカ７４から警報音を出力することにより、警報出力処理を行う。例えば、表示装置７２に自車両から見てどの方向に警報出力の対象となる他の物体が存在するかを示す警報画像が表示される。また、スピーカ７４からは、自車両に対してどの方向に警報出力の対象となる他の物体が存在するかを音像の位置で示す警告音が出力される。
【００１７】
上述したレーダ処理モジュール１０、カメラ２０、位置算出部１２、２２が物体検出手段に、警報判定部４０が警報判定手段に、優先順位判定部６０が優先順位判定手段に、警報出力処理部７０、表示装置７２、スピーカ７４が警報出力手段に、履歴ＤＢ５０が警報履歴格納手段に、カメラ３０、視線検出部３２が視線検出手段にそれぞれ対応する。
【００１８】
本実施形態の車両用警報装置はこのような構成を有しており、次にその動作を説明する。
【００１９】
図２は、優先順位を判定して警報出力を行う車両用警報装置の動作手順を示す流れ図である。レーダ処理モジュール１０およびカメラ２０を用いて自車両周辺の他の物体の検出が一定の時間間隔で行われて、他の物体の位置が算出されると（ステップ１００）、警報判定部４０は、検出された他の物体について警報出力が必要であるか否かを判定する（ステップ１０１）。他の物体が一つも検出されれない場合や、他の物体が検出されたが警報出力が必要な距離以上離れている場合には警報出力が必要でないため否定判断が行われ、警報出力に関する一連の処理が終了する。
【００２０】
また、検出された他の物体について警報出力が必要であると判定されるとステップ１０１の判定において肯定判断が行われ、次に、優先順位判定部６０は、警報出力が必要であると判定された他の物体が複数存在するか否かを判定する（ステップ１０２）。複数の場合には肯定判断が行われ、優先順位判定部６０は、優先順位判定を行って、警報出力の対象となっている複数の他の物体の中から一つを選択する（ステップ１０３）。履歴更新処理部５２は、優先順位判定によって選択された一の物体に対応する警報履歴を更新する（ステップ１０４）。
【００２１】
また、警報出力処理部７０は、優先順位判定によって選択された一の物体について警報出力を行う（ステップ１０５）。このようにして複数の他の物体について警報出力が必要であると判定された場合に優先順位が最も高い物体が決定されて、この物体のみについても警報出力が実施される。
【００２２】
このように、複数の警報出力が必要であると判定された場合であってもこれら複数の警報出力の優先順位が判定され、その結果に基づいて警報出力が行われるため、これら複数の警報出力の一部を制限することが可能になり、警報出力時に生じる運転者の混乱を防止することができる。特に、優先順位判定部６０によって優先順位が最も高いと判定された警報出力を行うことにより、同時に警報出力がでることをなくすことができるため、運転者の混乱を確実に防止することができる。
【００２３】
図３は、優先順位判定部６０によって行われる優先順位判定の詳細動作手順を示す流れ図である。図２のステップ１０３の優先順位判定動作として、まず、優先順位判定部６０は、履歴ＤＢ５０に格納された各物体の警報履歴を参照する（ステップ２００）。次に、優先順位判定部６０は、警報出力の対象となる複数の物体の中に警報履歴の存在しない物体があるか否かを選択する（ステップ２０１）。存在する場合には肯定判断が行われ、次に、優先順位判定部６０は、警報履歴の存在しない物体は複数であるか否かを判定する（ステップ２０２）。複数でない場合、すなわち警報履歴の存在しない物体が一つである場合には否定判断が行われ、優先順位判定部６０は、この一つの物体を警報出力の対象となる物体として決定する（ステップ２０３）。また、警報履歴の存在しない物体が複数の場合にはステップ２０２の判定において肯定判断が行われ、あるいは、警報履歴のない物体が存在しない場合にはステップ２０１の判定において否定判断が行われ、優先順位判定部６０は、複数の物体の中から、予め決められた優先順位にしたがって警報出力の対象となる一つの物体を決定する（ステップ２０４）。
【００２４】
図４は、履歴ＤＢ５０に格納された履歴情報の具体例を示す図である。図４に示すように、ある時点において車両ＩＤが「１」の物体（車両）について警報Ｂに対応する警報出力が既に行われたことを示す警報履歴が存在し、車両ＩＤが「２」の物体について警報Ａ、Ｃに対応する警報出力が既に行われたことを示す警報履歴が存在するものとする。新たに、車両ＩＤが「１」と「３」の物体について警報出力（警報Ｃ）が必要であると警報判定部４０によって判定された場合に、優先順位判定部６０は、その時点で警報履歴の存在する車両ＩＤ「１」の物体よりも、警報履歴が存在しない車両ＩＤ「３」の物体を警報出力の対象として決定する。また、この警報出力動作と並行して、履歴更新処理部５２は、車両ＩＤ「３」、警報Ｃに対応する警報履歴を追加する警報履歴の更新を実施する。
【００２５】
このようにして、警報出力の対象となる物体が複数存在する場合には警報履歴がない物体が優先的に選択され、警報履歴の有無によって一つの物体を決定できない場合にはさらに予め決められた優先順位に従って一の物体が選択される。これにより、警報履歴のある物体、すなわちそれ以前に警報出力が出された物体については運転者が注意を払っている可能性が高いため、このような物体についての警報出力を抑制することにより、不必要な警報出力に伴う煩わしさを低減することができる。
【００２６】
図５は、優先順位を判定して警報出力を行う車両用警報装置の他の動作手順を示す流れ図である。図５に示す動作手順は、図２に示した動作手順に対して、ステップ１０２とステップ１０３の間にステップ３００、３０１、３０２の動作を追加した点が異なっている。以下では、これらの追加された各ステップの動作について説明する。
【００２７】
警報出力の対象となる物体が複数存在する場合（ステップ１０２の判定において肯定判断された場合）には、視線検出部３２は運転者の視線の向きを検出する（ステップ３００）。なお、この視線の向きの検出は、警報出力の対象となる物体が複数であるか否かにかかわらず行ってもよいし、ステップ１００の物体検出動作と並行してあるいはその前後に行うようにしてもよい。
【００２８】
次に、履歴更新処理部５２は、警報出力の対象となる物体の中に視線の向きが一致したものがあるか否かを判定する（ステップ３０１）。ある場合には肯定判断が行われ、次に、履歴更新処理部５２は、視線の向きが一致した物体について警報履歴を追加する（ステップ３０２）。
【００２９】
図６は、視線の向きが一致する物体の存在範囲を示す図である。図６において、「Ｇ］が自車両の位置を示しており、矢印が自車両の進行方向を示している。また、視線検出部３２によって検出された運転者の視野の向きに応じて、運転者がＡ〜Ｆのいずれかの領域を見ているかが推定される。Ａは前方、Ｂは左前方、Ｃは右前方、Ｄは左側方、Ｅは右側方、Ｆは後方をそれぞれ示している。なお、運転者が頭全体を大きく左方向に回転させた場合の他に左側のドアミラーを見た場合にも、運転者が領域Ｄ（左側方）を見ているものと判定される。同様に、運転者が頭全体を大きく右方向に回転させた場合の他に右側のドアミラーを見た場合にも、運転者が領域Ｅ（右側方）を見ているものと判定される。また、運転者がルームミラーを見た場合には、運転者が領域Ｆ（後方）を見ているものと判定される。
【００３０】
複数の物体について警報出力が必要であると判定されると、警報判定部４０からは、これら複数の物体のそれぞれに対応するＩＤ、警報種類とともに、各物体の位置が出力される。履歴更新処理部５２は、各物体の位置に基づいて、運転者が見ている領域Ａ〜Ｆのいずれかに、位置が含まれる物体が存在するか否かをステップ３０１において判定しており、存在する場合には実際の警報出力の有無に関係なく、この物体について警報出力が行われた場合と同様にして警報履歴を追加する。
【００３１】
これにより、警報履歴が存在する物体に加えて運転者が認識している可能性の高い視線方向にある物体についても警報出力を抑制することにより、不必要な警報出力に伴う煩わしさをさらに低減することができる。
【００３２】
図７は、優先順位判定部６０によって行われる優先順位判定の詳細動作手順の他の例を示す流れ図であり、視線の向きを検出して警報履歴を追加する場合に対応する変形例が示されている。図７に示す動作手順は、図３に示した動作手順に対して、ステップ２０１において否定判断が行われた後にステップ４００、４０１の動作が追加されている。以下では、これらの追加された各ステップの動作について説明する。
【００３３】
履歴更新処理部５２は、検出された視線の向きに応じて警報履歴を追加する際に、各物体毎に設けられた「視認回数」の数を増加させる処理を行う。図８は、履歴ＤＢ５０に格納された履歴情報の具体例を示す図である。図８に示す履歴情報には、図４に示した履歴情報に対して「視認回数」が付加されている。この視認回数は、運転者の視野の向きに一致する物体について更新履歴が追加される場合に、それまで履歴情報が存在しない場合には初期値「１」が設定される。また、既に警報履歴が存在する物体について更新情報が追加される場合には、この値に１を加算する更新処理が行われる。
【００３４】
警報出力の対象となる物体が複数存在し、いずれについても警報履歴が存在する場合（ステップ２０１の判定において否定判断された場合）には、優先順位判定部６０は、警報出力の対象となっている複数の物体のそれぞれの警報履歴に含まれる「視認回数」を読み出して、視認回数が最も少ない物体を警報出力の対象として決定する（ステップ４００）。次に、優先順位判定部６０は、視認回数が最も少ない物体が複数存在するか否かを判定し（ステップ４０１）、複数存在しない場合、すなわち物体が一つの場合には否定判断を行い、その物体を警報出力の対象とする。例えば、図８に警報履歴を示すＩＤが「１」と「２」の２つの物体の場合には、視認回数が少ないまた、視認回数が最も少ないＩＤが「２」の物体が警報出力の対象として決定される。
【００３５】
一方、視認回数が最も少ない物体が複数存在する場合にはステップ４０１の判定において肯定判断が行われる。この場合には、ステップ２０４の動作に移行し、優先順位判定部６０は、複数の物体の中から、予め決められた優先順位にしたがって警報出力の対象となる一つの物体を決定する。
【００３６】
図９は、優先順位判定部６０によって行われる優先順位判定の詳細動作手順の他の例を示す流れ図であり、視線の向きを検出して警報履歴を追加する場合に対応する他の変形例が示されている。図９に示す動作手順は、図３に示した動作手順に対して、ステップ２０１において否定判断が行われた後にステップ５００、５０１、５０２の動作が追加されている。以下では、これらの追加された各ステップの動作について説明する。
【００３７】
履歴更新処理部５２は、検出された視線の向きに応じて警報履歴を追加する際に、各物体毎に設けられた「視認時刻」の内容を更新する処理を行う。図１０は、履歴ＤＢ５０に格納された履歴情報の具体例を示す図である。図１０に示す履歴情報には、図４に示した履歴情報に対して「視認時刻」が付加されている。この視認時刻は、運転者の視野の向きに一致する物体について更新履歴が追加される場合に、その時点における時刻を用いて内容が更新される。
【００３８】
警報出力の対象となる物体が複数存在し、いずれについても警報履歴が存在する場合（ステップ２０１の判定において否定判断された場合）には、優先順位判定部６０は、警報出力の対象となっている複数の物体の中に、警報履歴に「視認時刻」の記録が含まれない物体があるか否かを判定する（ステップ５００）。視認時刻の記録がない物体が存在する場合には肯定判断が行われ、次に、優先順位判定部６０は、その物体は複数か否かを判定する（ステップ５０１）。一つしか存在しない場合には否定判断が行われ、優先順位判定部６０は、この物体を警報出力の対象として決定する。また、複数の物体が存在する場合にはステップ５０１の判定において肯定判断が行われる。この場合には、ステップ２０４の動作に移行し、優先順位判定部６０は、複数の物体の中から、予め決められた優先順位にしたがって警報出力の対象となる一つの物体を決定する。また、警報出力の対象となっている複数の物体の全ての警報履歴に「視認時刻」が含まれている場合には、視認時刻が最も早い物体（視認時刻と現在時刻との差が最も多い物体）を警報出力の対象として決定する（ステップ５０２）。
【００３９】
このように、警報履歴に視認回数や視認時刻を含ませることにより、運転者が認識している可能性が低くなった物体（視認回数が少ない物体や視認時刻が古い物体）を対象に警報出力を行うことが可能となる。
【００４０】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。上述した実施形態では、優先順位が最も高い一つの物体について警報出力を行うようにしたが、優先順位が高い順に複数（例えば２つの物体）について同時に行われる警報出力を許容するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】一実施形態の車両用警報装置の構成を示す図である。
【図２】優先順位を判定して警報出力を行う車両用警報装置の動作手順を示す流れ図である。
【図３】優先順位判定部によって行われる優先順位判定の詳細動作手順を示す流れ図である。
【図４】履歴ＤＢに格納された履歴情報の具体例を示す図である。
【図５】優先順位を判定して警報出力を行う車両用警報装置の他の動作手順を示す流れ図である。
【図６】視線の向きが一致する物体の存在範囲を示す図である。
【図７】優先順位判定部によって行われる優先順位判定の詳細動作手順の他の例を示す流れ図である。
【図８】履歴ＤＢ５０に格納された履歴情報の具体例を示す図である。
【図９】優先順位判定部によって行われる優先順位判定の詳細動作手順の他の例を示す流れ図である。
【図１０】履歴ＤＢ５０に格納された履歴情報の具体例を示す図である。
【符号の説明】
【００４２】
１０  レーダ処理モジュール
１２、２２  位置算出部
２０、３０  カメラ
３２  視線検出部
４０  警報判定部
５０  履歴ＤＢ（データベース）
５２  履歴更新処理部
６０  優先順位判定部
７０  警報出力処理部
７２  表示装置
７４  スピーカ
【図１】
2007065704.tif 000003
【図２】
2007065704.tif 000004
【図３】
2007065704.tif 000005
【図４】
2007065704.tif 000006
【図５】
2007065704.tif 000007
【図６】
2007065704.tif 000008
【図７】
2007065704.tif 000009
【図８】
2007065704.tif 000010
【図９】
2007065704.tif 000011
【図１０】
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