(57)【要約】【課題】形状や大きさの異なる商品を販売する場合であっても、商品を確実に搬出することのできる自動販売機を提供する。【解決手段】商品コラム２０ａの商品に対する商品把持機構３１の商品把持位置を任意の位置に設定可能に構成し、商品コラム２０ａの商品が設定位置で把持されるようにしたので、形状や大きさの異なる商品を販売する場合であっても、商品を常に安定して把持することができ、商品を確実に搬出することができる。例えば、高さ寸法の小さい商品Ａの場合よりも、高さ寸法の大きい商品Ｂの場合には、商品把持機構３１の第１の移動量Ｌ1 を大きく設定して商品把持位置を上方にずらすことにより、高さ寸法の大きい商品Ｂであっても上下方向の商品把持位置を適正にすることができ、高さ寸法の異なる商品を常に安定して搬送することができる。【選択図】図７
2007156723.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動販売機本体内に設けられた商品収納庫と、商品収納庫内の幅方向及び上下方向に配列された複数の商品コラムと、商品収納庫の幅方向及び上下方向に移動自在に設けられ、商品コラムから商品を取出して所定の商品搬送位置まで搬送する商品搬送機構とを備え、商品搬送機構を、商品コラムの前後方向に移動して商品を幅方向から把持することにより商品コラムから商品を取出す商品把持機構と、商品把持機構を商品収納庫の幅方向に移動させる第１の移動機構と、第１の移動機構を商品収納庫の上下方向に移動させる第２の移動機構とから構成した自動販売機において、
前記商品コラムの商品に対する商品把持機構の商品把持位置を任意の位置に設定可能な設定手段と、
商品コラムの商品が前記設定位置で把持されるように商品搬送機構を制御する制御手段とを備えた
ことを特徴とする自動販売機。
【請求項２】
前記商品把持位置を設定手段によって上下方向任意の位置に設定可能に構成した
ことを特徴とする請求項１記載の自動販売機。
【請求項３】
前記商品把持位置を設定手段によって前後方向任意の位置に設定可能に構成した
ことを特徴とする請求項１または２記載の自動販売機。
【請求項４】
前記商品把持位置を設定手段によって各商品コラムごとに設定可能に構成した
ことを特徴とする請求項１、２または３記載の自動販売機。
【請求項５】
自動販売機本体内に設けられた商品収納庫と、商品収納庫内の幅方向及び上下方向に配列された複数の商品コラムと、商品収納庫の幅方向及び上下方向に移動自在に設けられ、商品コラムから商品を取出して所定の商品搬送位置まで搬送する商品搬送機構とを備え、商品搬送機構を、商品コラムの前後方向に移動して商品を幅方向から把持することにより商品コラムから商品を取出す商品把持機構と、商品コラムの商品を把持して商品コラムから取出す商品把持機構と、商品把持機構を商品収納庫の幅方向に移動させる第１の移動機構と、第１の移動機構を商品収納庫の上下方向に移動させる第２の移動機構とから構成し、商品搬送位置まで移動した商品把持機構から商品を放出するようにした自動販売機において、
前記商品把持機構の商品放出位置を任意の位置に設定可能な設定手段と、
商品把持機構によって把持された商品が前記設定位置で放出されるように商品搬送機構を制御する制御手段とを備えた
ことを特徴とする自動販売機。
【請求項６】
前記商品放出位置を設定手段によって上下方向任意の位置に設定可能に構成した
ことを特徴とする請求項５記載の自動販売機。
【請求項７】
前記商品放出位置を設定手段によって前後方向任意の位置に設定可能に構成した
ことを特徴とする請求項５または６記載の自動販売機。
【請求項８】
前記商品放出位置を設定手段によって各商品コラムごとに設定可能に構成した
ことを特徴とする請求項５、６または７記載の自動販売機。
【請求項９】
自動販売機本体内に設けられた商品収納庫と、商品収納庫内の幅方向及び上下方向に配列された複数の商品コラムと、商品収納庫の幅方向及び上下方向に移動自在に設けられ、商品コラムから商品を取出して所定の商品搬送位置まで搬送する商品搬送機構とを備え、商品搬送機構を、商品コラムの商品を把持して商品コラムから取出す商品把持機構と、商品把持機構を商品収納庫の幅方向に移動させる第１の移動機構と、第１の移動機構を商品収納庫の上下方向に移動させる第２の移動機構とから構成し、商品搬送位置まで移動した商品把持機構から商品を放出した後、商品把持機構を所定の待機位置に移動するようにした自動販売機において、
前記商品把持機構から商品を放出した後、待機位置への商品把持機構の移動を開始するまでの時間を任意の時間に設定可能な設定手段と、
商品把持機構が商品を放出してから待機位置への移動を開始するまでの時間が前記設定時間になるように商品搬送機構を制御する制御手段とを備えた
ことを特徴とする自動販売機。
【請求項１０】
自動販売機本体内に設けられた商品収納庫と、商品収納庫内の幅方向及び上下方向に配列された複数の商品コラムと、商品コラムの商品を幅方向一対の把持部により把持して商品コラムから取出す商品把持機構とを備え、商品把持機構によって商品コラムから取出した商品を所定の商品搬送位置まで搬送するようにした自動販売機において、
前記商品把持機構の各把持部による商品の把持を検知する把持検知手段と、
把持検知手段によって商品の把持を検知してから所定時間だけ各把持部の商品把持方向への動作を継続させる制御手段と、
商品の把持を検知してから各把持部の動作を継続させる時間を任意に設定可能な設定手段とを備えた
ことを特徴とする自動販売機。
【請求項１１】
前記商品の把持を検知してから各把持部の動作を継続させる時間を設定手段によって各商品コラムごとに設定可能に構成した
ことを特徴とする請求項１０記載の自動販売機。
【請求項１２】
自動販売機本体内に設けられた商品収納庫と、商品収納庫内の幅方向及び上下方向に配列された複数の商品コラムと、商品コラムの商品をモータによって駆動される幅方向一対の把持部により把持して商品コラムから取出す商品把持機構とを備え、商品把持機構によって商品コラムから取出した商品を所定の商品搬送位置まで搬送するようにした自動販売機において、
前記商品把持機構の各把持部による商品の把持を検知する把持検知手段と、
把持検知手段によって商品の把持を検知してからモータの回転量が所定量に達するまで各把持部の商品把持方向への動作を継続させる制御手段と、
商品の把持を検知してから各把持部の動作を継続させるモータの回転量を任意に設定可能な設定手段とを備えた
ことを特徴とする自動販売機。
【請求項１３】
前記商品の把持を検知してから各把持部の動作を継続させるモータの回転量を設定手段によって各商品コラムごとに設定可能に構成した
ことを特徴とする請求項１２記載の自動販売機。
【請求項１４】
前記商品の把持が検知されると各把持部の動作速度を減速する制御手段を備えた
ことを特徴とする請求項１０、１１、１２または１３記載の自動販売機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、缶、ビン、ペットボトル若しくは紙パック等に封入された飲料、カップ等の所定の容器に収容された乳製品、箱入りまたは袋入りの菓子等、多様な形状及び大きさを有する商品を販売可能な自動販売機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自動販売機としては、自動販売機本体内に設けられた商品収納庫と、商品収納庫内の幅方向及び上下方向に配列された複数の商品コラムと、商品収納庫の幅方向及び上下方向に移動自在に設けられた商品搬送機構とを備え、商品搬送機構によって商品コラムから商品を取出して所定の商品搬送位置まで搬送するようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、前記商品搬送機構は、商品コラムの前方から後方に向かって移動して商品を幅方向一対の把持部で把持することにより商品コラムから商品を取出す商品把持機構と、商品把持機構を商品収納庫の幅方向に移動させる第１の移動機構と、第１の移動機構を商品収納庫の上下方向に移動させる第２の移動機構とから構成され、商品搬送位置まで移動した商品把持機構から商品を放出した後、商品把持機構を所定の待機位置に移動するようになっている。
【特許文献１】特開２０００−７６５３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前記自動販売機では、商品把持機構が商品コラムの商品を上下方向及び前後方向所定位置で所定の把持力で把持するとともに、商品搬送位置に対する所定位置で商品を放出し、商品を放出すると同時に待機位置に移動するようにしているが、多様な形状及び大きさを有する商品を販売する場合には、商品把持機構の動作が種類の異なる商品に対して常に適正であるとは限らない。例えば、高さ寸法の大きい商品は高さ寸法の小さい商品よりも上方位置の方が安定して把持することができ、前後方向に長い商品は前後方向に短い商品よりも後方位置の方が安定して把持することができる。また、前後方向に長さの異なる商品では、前後方向の商品放出位置が異なると、商品取出口側に対して常に所定の位置に落下させることができず、搬出不良を生ずる場合がある。更に、上下方向に大きさの異なる商品では、商品把持機構から放出された後、商品把持機構から完全に離れるまでの時間が異なるため、例えば大型の商品の場合は放出と同時に商品把持機構が移動を開始すると商品把持機構に接触するおそれもある。また、袋入りの菓子のように柔軟な商品は、各把持部の把持力が小さいと搬送中に落下するおそれがあり、カップ入り食品のように容器が硬質の商品は、各把持部の把持力が大きすぎると容器の変形や破損を生ずるおそれがある。
【０００５】
本発明は前記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、形状や大きさの異なる商品を販売する場合であっても、商品を確実に搬出することのできる自動販売機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は前記目的を達成するために、自動販売機本体内に設けられた商品収納庫と、商品収納庫内の幅方向及び上下方向に配列された複数の商品コラムと、商品収納庫の幅方向及び上下方向に移動自在に設けられ、商品コラムから商品を取出して所定の商品搬送位置まで搬送する商品搬送機構とを備え、商品搬送機構を、商品コラムの前後方向に移動して商品を幅方向から把持することにより商品コラムから商品を取出す商品把持機構と、商品把持機構を商品収納庫の幅方向に移動させる第１の移動機構と、第１の移動機構を商品収納庫の上下方向に移動させる第２の移動機構とから構成した自動販売機において、前記商品コラムの商品に対する商品把持機構の商品把持位置を任意の位置に設定可能な設定手段と、商品コラムの商品が前記設定位置で把持されるように商品搬送機構を制御する制御手段とを備えている。
【０００７】
これにより、商品コラムの商品が商品把持機構によって任意の設定位置で把持されることから、形状や大きさの異なる商品を販売する場合であっても、商品を常に安定して把持することができる。
【０００８】
また、本発明は前記目的を達成するために、自動販売機本体内に設けられた商品収納庫と、商品収納庫内の幅方向及び上下方向に配列された複数の商品コラムと、商品収納庫の幅方向及び上下方向に移動自在に設けられ、商品コラムから商品を取出して所定の商品搬送位置まで搬送する商品搬送機構とを備え、商品搬送機構を、商品コラムの前後方向に移動して商品を幅方向から把持することにより商品コラムから商品を取出す商品把持機構と、商品コラムの商品を把持して商品コラムから取出す商品把持機構と、商品把持機構を商品収納庫の幅方向に移動させる第１の移動機構と、第１の移動機構を商品収納庫の上下方向に移動させる第２の移動機構とから構成し、商品搬送位置まで移動した商品把持機構から商品を放出するようにした自動販売機において、前記商品把持機構の商品放出位置を任意の位置に設定可能な設定手段と、商品把持機構によって把持された商品が前記設定位置で放出されるように商品搬送機構を制御する制御手段とを備えている。
【０００９】
これにより、商品コラムの商品が商品把持機構から任意の設定位置で放出されることから、形状や大きさの異なる商品を販売する場合であっても、商品を常に適正な位置に放出することができる。
【００１０】
また、本発明は前記目的を達成するために、自動販売機本体内に設けられた商品収納庫と、商品収納庫内の幅方向及び上下方向に配列された複数の商品コラムと、商品収納庫の幅方向及び上下方向に移動自在に設けられ、商品コラムから商品を取出して所定の商品搬送位置まで搬送する商品搬送機構とを備え、商品搬送機構を、商品コラムの商品を把持して商品コラムから取出す商品把持機構と、商品把持機構を商品収納庫の幅方向に移動させる第１の移動機構と、第１の移動機構を商品収納庫の上下方向に移動させる第２の移動機構とから構成し、商品搬送位置まで移動した商品把持機構から商品を放出した後、商品把持機構を所定の待機位置に移動するようにした自動販売機において、前記商品把持機構から商品を放出した後、待機位置への商品把持機構の移動を開始するまでの時間を任意の時間に設定可能な設定手段と、商品把持機構が商品を放出してから待機位置への移動を開始するまでの時間が前記設定時間になるように商品搬送機構を制御する制御手段とを備えている。
【００１１】
これにより、商品把持機構が商品を放出してから任意の時間が経過すると、商品把持機構が待機位置への移動を開始することから、形状や大きさの異なる商品を販売する場合であっても、商品放出後に移動を開始した商品把持機構が商品に接触することがない。
【００１２】
また、本発明は前記目的を達成するために、自動販売機本体内に設けられた商品収納庫と、商品収納庫内の幅方向及び上下方向に配列された複数の商品コラムと、商品コラムの商品を幅方向一対の把持部により把持して商品コラムから取出す商品把持機構とを備え、商品把持機構によって商品コラムから取出した商品を所定の商品搬送位置まで搬送するようにした自動販売機において、前記商品把持機構の各把持部による商品の把持を検知する把持検知手段と、把持検知手段によって商品の把持を検知してから所定時間だけ各把持部の商品把持方向への動作を継続させる制御手段と、商品の把持を検知してから各把持部の動作を継続させる時間を任意に設定可能な設定手段とを備えている。
【００１３】
これにより、把持検知手段によって商品の把持が検知されてから所定時間だけ各把持部の商品把持方向への動作が継続されることから、商品把持機構から商品が容易に落下することがない。この場合、商品の把持を検知してから任意の設定時間が経過するまで各把持部の動作が継続することから、形状や大きさの異なる商品を販売する場合であっても、商品を確実に把持することができる。
【００１４】
また、本発明は前記目的を達成するために、自動販売機本体内に設けられた商品収納庫と、商品収納庫内の幅方向及び上下方向に配列された複数の商品コラムと、商品コラムの商品をモータによって駆動される幅方向一対の把持部により把持して商品コラムから取出す商品把持機構とを備え、商品把持機構によって商品コラムから取出した商品を所定の商品搬送位置まで搬送するようにした自動販売機において、前記商品把持機構の各把持部による商品の把持を検知する把持検知手段と、把持検知手段によって商品の把持を検知してからモータの回転量が所定量に達するまで各把持部の商品把持方向への動作を継続させる制御手段と、商品の把持を検知してから各把持部の動作を継続させるモータの回転量を任意に設定可能な設定手段とを備えている。
【００１５】
これにより、把持検知手段によって商品の把持が検知されてからモータの回転量が所定量に達するまで各把持部の商品把持方向への動作が継続されることから、商品把持機構から商品が容易に落下することがない。この場合、商品の把持を検知してからモータが任意の設定回転量に達するまで各把持部の動作が継続することから、形状や大きさの異なる商品を販売する場合であっても、商品を確実に把持することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、形状や大きさの異なる商品を販売する場合であっても、商品を常に安定して把持することができるので、商品を確実に搬出することができ、多種多様な商品を販売する場合に極めて有利である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１乃至図１８は本発明の一実施形態を示すもので、図１は自動販売機の正面図、図２はその正面断面図、図３はその側面断面図、図４は制御系を示すブロック図、図５は商品把持機構の構成を示すブロック図、図６乃至図１３は商品把持機構の動作を示す平面図、図１４は制御部の動作を示すフローチャート、図１５及び図１６は商品搬出動作を示す正面断面図、図１７及び図１８はその側面断面図である。
【００１８】
この自動販売機は、自動販売機本体１０と、自動販売機本体１０内に設けられた複数の商品収納装置２０と、商品収納装置２０の商品を搬送する商品搬送機構３０と、商品搬出動作を制御する制御部４０とを備えている。
【００１９】
自動販売機本体１０は前面の幅方向一端側を除く部分を外扉１１によって開閉するようになっており、外扉１１には透明のガラス窓１１ａが設けられている。自動販売機本体１０の前面の幅方向一端側は補助扉１２によって開閉するようになっており、補助扉１２の前面には紙幣投入口１２ａ、硬貨投入口１２ｂ、金額表示部１２ｃ、商品選択操作部１２ｄ、硬貨返却口１２ｅ及び商品取出口１２ｆが設けられている。自動販売機本体１０内の幅方向一端側を除く部分には商品収納庫１３が設けられ、商品収納庫１３と自動販売機本体１０内の幅方向一端側との間には商品搬出口１３ａを有する仕切壁１３ｂが設けられている。商品搬出口１３ａは商品搬送機構３０から商品を受容する板状のフラップ１４によって開閉するようになっており、フラップ１４は下端を商品搬出口１３ａに回動自在に支持され、モータや歯車（図示せず）からなるフラップ駆動機構１５によって回動するようになっている。また、商品収納庫１３内は断熱性の仕切板１６によって上下方向に仕切られており、仕切板１６の仕切位置の上方には図示しないヒータによって加熱される加熱室１３ｃが形成され、仕切板１６の下方には図示しない冷却器によって冷却される冷却室１３ｄが形成されている。この場合、仕切板１６の前端側には可動仕切板１７が設けられ、可動仕切板１７は商品搬送機構３０と共に上方（加熱室１３ｃ側）に移動可能に設けられている。
【００２０】
各商品収納装置２０は、前後方向に配列した商品を前方に移動させる周知の構成からなり、商品収納庫１３内の幅方向及び上下方向にそれぞれ複数ずつ配列されている。各商品収納装置２０は、前後方向に延びる装置本体２１と、商品を前方に移動させるコンベア２２と、装置本体２１内の幅方向中央を仕切る仕切板２３とを備え、装置本体２１に商品を二列に収納するようになっている。即ち、各商品収納装置２０には、商品を収納する商品コラム２０ａが幅方向に二つずつ設けられている。
【００２１】
商品搬送機構３０は、商品を把持する商品把持機構３１と、商品把持機構３１を商品収納庫１３の幅方向に移動させる第１の移動機構３２と、第１の移動機構３２を上下方向に移動させる幅方向一対の第２の移動機構３３とからなり、商品把持機構３１は各商品収納装置２０の前方を移動するようになっている。
【００２２】
商品把持機構３１は、幅方向に間隔をおいて設けられた一対の把持部３１ａを背面側に有し、各把持部３１ａはモータ３１ｂによって幅方向にそれぞれ移動するようになっている。モータ３１ｂは周知のステッピングモータからなり、モータ駆動回路３１ｃのパルス信号によって駆動される。この場合、モータ３１ｂは、駆動電圧の大きさまたはパルス信号の周期に応じた速度で回転するようになっている。また、各把持部３１ａの対向面には把持検知手段としての把持センサ３１ｄが設けられており、把持センサ３１ｄは商品との接触を検知する感圧センサからなる。即ち、商品把持機構３１は、図６(a) に示すように各把持部３１ａを後方に向かって移動して商品Ａの両側に位置させた後、図６(b) に示すように各把持部３１ａを幅方向内側に向かって移動して商品Ａを各把持部３１ａにより把持し、図６(c) に示すように各把持部３１ａを前方に向かって移動することにより、商品Ａを商品コラム２０ａから取出すようになっている。
【００２３】
第１の移動機構３２は商品収納庫１３内の幅方向に延びるように設けられ、商品把持機構３１の上端を幅方向に移動自在に支持している。この場合、商品把持機構３１は、図示しない駆動機構により第１の移動機構３２に対して前後方向に移動するようになっている。第２の移動機構３３は商品収納庫１３の幅方向両側にそれぞれ上下方向に延びるように設けられ、第１の移動機構３２の両端をそれぞれ上下方向に移動自在に支持している。
【００２４】
即ち、商品搬送機構３０は、所定の待機位置（商品収納庫１３の幅方向中央下部）から任意の商品コラム２０ａまで移動し、商品把持機構３１によって商品コラム２０ａから商品を取出した後、所定の商品搬送位置（フラップ１４の上方）まで移動し、商品をフラップ１４に放出した後、前記待機位置に戻るようになっている。その際、第１の移動機構３２の上下方向の位置及び商品把持機構３１の幅方向の位置は、光センサまたはモータのパルスセンサからなる位置検知手段（図示せず）によって検知されるようになっている。
【００２５】
制御部４０はマイクロコンピュータによって構成され、商品選択操作部１２ｄ、フラップ駆動機構１５、商品搬送機構３０の商品把持機構３１、第１の移動機構３２及び第２の移動機構３３に接続されている。また、制御部４０には記憶部４１が接続され、記憶部４１には、商品把持機構３１の上下方向の商品把持位置に対応する第１の移動量Ｌ1 と、商品把持機構３１の前後方向の商品把持位置に対応する第２の移動量Ｌ2 と、商品の把持を検知してから各把持部３１ａの動作を継続させる第１の時間Ｔ1 と、商品の把持を検知するまでのモータ３１ｂを回転させる第１の回転速度ω1 と、商品の把持を検知した後のモータ３１ｂを回転させる第２の回転速度ω2 と、商品把持機構３１の前後方向の商品放出位置に対応する第３の移動量Ｌ3 と、商品把持機構３１の上下方向の商品放出位置に対応する第４の移動量Ｌ4 と、商品を放出してから商品把持機構３１の移動を開始するまでの第２の時間Ｔ2 がそれぞれ記憶されている。尚、第２の回転速度ω2 は第１の回転速度ω1 よりも低速に設定されている。また、記憶部４１には、第１の移動量Ｌ1 、第２の移動量Ｌ2 、第３の移動量Ｌ3 、第４の移動量Ｌ4 、第２の回転速度ω2 、第１の時間Ｔ1 及び第２の時間Ｔ2 を各商品コラム２０ａごとに任意に設定可能な設定手段としての設定操作部４２が接続されている。
【００２６】
次に、前記制御部４０の動作を説明する。即ち、図１４のフローチャートに示すように商品選択操作部１２ｄによって商品の選択が行われると（Ｓ１）、記憶部４１から選択商品の商品コラム２０ａに関する情報を読み取り（Ｓ２）、図１５及び図１７に示すように商品搬送機構３０の商品把持機構３１を選択商品に対応する商品コラム２０まで移動する（Ｓ３）。その際、図７に示すように商品把持機構３１が選択商品の商品コラム２０ａに対応する所定位置Ｈ1 （例えば商品コラム２０ａの棚の位置）から第１の移動量Ｌ1 だけ上方に移動する。続いて、図８または図９に示すように商品把持機構３１を商品コラム２０ａに向かって第２の移動量Ｌ2 だけ後方に移動した後（Ｓ４）、商品把持機構３１のモータ３１ｂを第１の回転速度ω1 で回転することにより、各把持部３１ａの商品把持動作を開始する（Ｓ５）。ここで、把持センサ３１ｄによって商品の把持が検知されると、モータ３１ｂの回転速度を第２の回転速度ω2 （＜ω1 ）に切換えることにより、商品把持動作の速度を減速し（Ｓ６）、商品の把持が検知されてから第１の時間Ｔ1 が経過したならば（Ｓ７）、各把持部３１ａの商品把持動作を停止する（Ｓ８）。この後、図１０または図１１に示すように商品把持機構３１を商品コラム２０ａから第３の移動量Ｌ3 だけ前方に移動した後（Ｓ９）、図１６及び図１８に示すように商品搬送機構３０を商品搬送位置まで移動するとともに（Ｓ１０）、フラップ駆動機構１５によってフラップ１４を開放する（Ｓ１１）。その際、図１２に示すように商品把持機構３１がフラップ１４の上方所定位置Ｈ2 から第４の移動量Ｌ4 だけ下方の位置まで移動する。そして、商品把持機構３１からフラップ１４に商品を放出し（Ｓ１２）、第２の時間Ｔ2 が経過したならば（Ｓ１３）、商品搬送機構３０を待機位置に移動するとともに（Ｓ１４）、フラップ１４を閉鎖し（Ｓ１５）、前記ステップＳ１に戻る。
【００２７】
このように、本実施形態の自動販売機によれば、商品コラム２０ａの商品に対する商品把持機構３１の商品把持位置を任意の位置に設定可能に構成し、商品コラム２０ａの商品が設定位置で把持されるように商品搬送機構３０を制御するようにしたので、形状や大きさの異なる商品を販売する場合であっても、商品を常に安定して把持することができ、商品を確実に搬出することができる。
【００２８】
この場合、図７(a) に示すように高さ寸法の小さい商品Ａの場合よりも、図７(b) に示すように高さ寸法の大きい商品Ｂの場合には、商品把持機構３１の第１の移動量Ｌ1 を大きく設定して商品把持位置を上方にずらすことにより、高さ寸法の大きい商品Ｂであっても上下方向の商品把持位置を適正にすることができる。これにより、高さ寸法の異なる商品を常に安定して搬送することができ、商品を搬送中に落下させることなく確実に搬送することができる。
【００２９】
また、図８(a)(b)に示すように前後方向の寸法が短い商品Ａの場合よりも、図９(a)(b)に示すように前後方向の寸法が長い商品Ｃの場合には、商品把持機構３１の第２の移動量Ｌ2 を大きく設定して商品把持位置を後方にずらすことにより、前後方向の寸法が長い商品Ｃであっても前後方向の商品把持位置を適正にすることができる。これにより、前後方向の寸法の異なる商品を常に安定して搬送することができ、商品を搬送中に落下させることなく確実に搬送することができる。
【００３０】
更に、本実施形態の自動販売機によれば、商品コラム２０ａの商品に対する商品把持機構３１の商品放出位置を任意の位置に設定可能に構成し、商品コラム２０ａの商品が設定位置で放出されるように商品搬送機構３０を制御するようにしたので、形状や大きさの異なる商品を販売する場合であっても、商品を常に適正な位置に放出することができ、商品を確実に搬出することができる。
【００３１】
この場合、図１０(a)(b)に示すように前後方向の寸法が短い商品Ａの場合よりも、図１１(a)(b)に示すように前後方向の寸法が長い商品Ｃの場合には、商品把持機構３１の第３の移動量Ｌ3 を大きく設定して商品把持位置を前方にずらすことにより、前後方向の寸法が長い商品Ｃであっても前後方向の商品放出位置を適正にすることができるので、前後方向の寸法の異なる商品を常にフラップ１４に対して適正な位置に落下させることができる。これにより、商品を商品搬出口１３ａから確実に搬出することができ、商品を搬送中に落下させることなく確実に搬送することができる。
【００３２】
また、図１２(a) に示すように高さ寸法の小さい商品Ａの場合よりも、図１２(b) に示すように高さ寸法の大きい商品Ｂの場合には、商品把持機構３１の第４の移動量Ｌ4 を小さく設定して商品放出位置を上方にずらすことにより、高さ寸法の大きい商品Ｂであっても上下方向の商品放出位置を適正にすることができる。これにより、高さ寸法の異なる商品であっても常にフラップ１４に対する落下距離を小さくすることができ、商品の損傷を効果的に防止することができる。
【００３３】
更に、本実施形態の自動販売機によれば、商品把持機構３１から商品を放出した後、待機位置への商品把持機構３１の移動を開始するまでの時間Ｔ1 を任意の時間に設定可能に構成し、商品把持機構３１が商品を放出してから待機位置への移動を開始するまでの時間が設定時間Ｔ1 になるように商品搬送機構３０を制御するようにしたので、形状や大きさの異なる商品を販売する場合であっても、商品放出後に移動を開始した商品把持機構３１が商品Ｂに接触することがなく、商品を確実に搬出することができる。例えば、図１３(a) に示すように高さ寸法の小さい商品Ａよりも、図１３(b) に示すように高さ寸法の大きい商品Ｂの場合には、設定時間Ｔ1 を長く設定することにより、商品放出後に移動を開始した商品把持機構３１が商品Ｂに接触することがなく、搬出不良を確実に防止することができる。
【００３４】
また、本実施形態の自動販売機によれば、把持センサ３１ｄによって商品の把持を検知してから所定時間Ｔ1 だけ各把持部３１ａの商品把持方向への動作を継続するようにしたので、商品把持機構３１から商品が容易に落下することがなく、商品を確実に搬出することができる。この場合、商品の把持を検知してから各把持部３１ａの動作を継続させる時間Ｔ2 を任意の時間に設定可能に構成したので、例えば袋入りの菓子のように柔軟な商品の場合は、設定時間Ｔ2 を長く設定することにより、商品を確実に把持することができる。また、カップ入り食品のように容器が硬質の商品は、設定時間Ｔ2 を短く設定することにより、容器の変形や破損を防止することができる。
【００３５】
更に、商品の把持が検知されると各把持部３１ａの動作速度を減速するようにしたので、商品に急激に把持力が加わることがなく、商品の変形や破損をより効果的に防止することができる。
【００３６】
また、商品把持位置に対する第１の移動量Ｌ1 及び第２の移動量Ｌ2 、商品放出位置に対する第３の移動量Ｌ3 及び第４の移動量Ｌ4 、モータ３１ｂの第２の回転速度ω2 、各把持部３１ａの動作を継続させる第１の時間Ｔ1 、商品把持機構３１が待機位置へ移動を開始するまでの第２の時間Ｔ2 をそれぞれ各商品コラム２０ａごとに任意に設定可能に構成したので、各商品コラム２０ａに形状や大きさの異なる商品が収納されている場合であっても、各商品にそれぞれ適した搬出動作を前述と同様に行うことができ、多種多様な商品を同時に販売する場合に極めて有利である。
【００３７】
尚、前記実施形態では、商品の把持を検知してから設定時間Ｔ2 だけ各把持部３１ａの動作を継続させるようにしたものを示したが、時間Ｔ2 による動作に代えて、商品の把持を検知してからモータ３１ｂの回転量が所定量に達するまで各把持部３１ａの動作を継続させるようにしてもよい。この場合、例えばモータ３１ｂを駆動するパルス信号が所定のパルス数に達するまでモータ３１ｂを回転させることにより、商品の把持を検知してから所定の回転量だけモータ３１ｂを回転させることができる。また、商品の把持を検知してから各把持部３１ａの動作を継続させるモータ３１ｂの回転量を設定操作部４２によって各商品コラム２０ａごとに設定可能に構成することにより、前記実施形態と同様、各商品コラム２０ａの商品にそれぞれ適した搬出動作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施形態を示す自動販売機の正面図
【図２】自動販売機の正面断面図
【図３】自動販売機の側面断面図
【図４】制御系を示すブロック図
【図５】商品把持機構の構成を示すブロック図
【図６】商品把持機構の動作を示す平面図
【図７】商品把持機構の動作を示す平面図
【図８】商品把持機構の動作を示す平面図
【図９】商品把持機構の動作を示す平面図
【図１０】商品把持機構の動作を示す平面図
【図１１】商品把持機構の動作を示す平面図
【図１２】商品把持機構の動作を示す平面図
【図１３】商品把持機構の動作を示す平面図
【図１４】制御部の動作を示すフローチャート
【図１５】商品搬出動作を示す正面断面図
【図１６】商品搬出動作を示す正面断面図
【図１７】商品搬出動作を示す側面断面図
【図１８】商品搬出動作を示す側面断面図
【符号の説明】
【００３９】
１０…自動販売機本体、１３…商品収納庫、２０ａ…商品コラム、３０…商品搬送機構、３１…商品把持機構、３１ａ…把持部、３１ｂ…モータ、３１ｄ…把持センサ、３２…第１の移動機構、３３…第２の移動機構、４０…制御部、４１…記憶部、４２…設定操作部、Ａ，Ｂ，Ｃ…商品。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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