(57)【要約】【課題】  吸着体の移動を１つのシリンダ装置で行なうことができるようにして、部品点数を減らし、機構を簡単にするとともに、１つのシリンダ装置であっても、物品の貼付面を損傷する事態を抑止できるようにし、しかも、高さの異なる種々の物品に対応できるようにして汎用性の向上を図る。【解決手段】  ラベルＬを物品Ｗに押圧する押圧ローラ１２を備えた吸着体１０がラベルＬを吸着する吸着位置Ｘおよび前記吸着体１０がその吸着面１１を傾斜させた状態で、押圧ローラ１２によりラベルＬを物品Ｗに押圧して貼付する貼付位置Ｙの２位置に移動させるピストン３２を有するシリンダ装置を備え、このシリンダ装置を、ピストン３２の進退動速度を可変可能かつピストン３２を所望の位置に停止可能な電動シリンダ３０で構成した。【選択図】  図１
2007176494.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸着体でラベルを吸着し、該吸着体で吸着したラベルを物品に押圧して該ラベルを貼付するラベル貼付装置において、
前記吸着体をラベルを吸着する吸着位置および前記吸着体が物品にラベルを貼付する貼付位置の２位置に移動させるピストンを有するシリンダ装置を備え、該シリンダ装置を、該ピストンの進退動速度を可変可能かつ前記ピストンを所望の位置に停止可能な電動シリンダで構成したことを特徴とするラベル貼付装置。
【請求項２】
コンベアで搬送される物品に該物品の搬送過程でラベルを貼付するラベル貼付装置であって、ラベルの前端を突出させて吸着する吸着体と、該吸着体から突出させられたラベルの前端上側に当接するように該吸着体に設けられ該ラベルを物品に押圧する押圧ローラとを備えたラベル貼付装置において、
前記吸着体をラベルを吸着する吸着位置および前記吸着体がその吸着面を前記コンベアの走行方向に対して傾斜させた状態で前記押圧ローラにより前記ラベルを前記物品に押圧して貼付する貼付位置の２位置に移動させるピストンを有するシリンダ装置を備え、該シリンダ装置を、該ピストンの進退動速度を可変可能かつ前記ピストンを所望の位置に停止可能な電動シリンダで構成したことを特徴とするラベル貼付装置。
【請求項３】
前記吸着体をその吸着面が前記コンベアの走行方向に略沿って前記ラベルを吸着する平面位置および前記吸着面が前記コンベアの走行方向に対して傾斜した傾斜位置の２位置に回動可能にし、前記吸着体が前記ラベルを吸着した後、該吸着体を前記平面位置から傾斜位置に回動させる回動機構を備えたことを特徴とする請求項１または２記載のラベル貼付装置。
【請求項４】
前記回動機構を、前記吸着体を前記平面位置から傾斜位置に付勢する付勢手段と、前記吸着体の吸着位置で前記付勢手段の付勢力に抗して該吸着体を平面位置に押圧し、該吸着体が吸着位置から貼付位置へ移動するときに該吸着体の押圧を解除して前記付勢手段の付勢力により該吸着体を前記平面位置から傾斜位置に回動せしめる押圧部材とを備えて構成したことを特徴とする請求項３記載のラベル貼付装置。
【請求項５】
前記ラベル貼付装置は、前記ピストンを伸縮し前記吸着体を移動する速度を制御する速度制御手段を制御する制御部を備えていることを特徴とする請求項１乃至４いずれかに記載のラベル貼付装置。
【請求項６】
前記速度制御手段は、前記貼付位置の前位に吸着体の待機位置を設定し、前記吸着位置から前記待機位置までの吸着体の移動速度をＶａとし、前記待機位置から前記貼付位置までの吸着体の移動速度をＶｂとしたとき、Ｖｂ＜Ｖａになるように前記電動シリンダを制御することを特徴とする請求項５に記載のラベル貼付装置。
【請求項７】
前記速度制御手段は、前記吸着体を前記吸着位置から加速させながら移動し前記貼付位置近傍で減速させるように前記電動シリンダを作動させることを特徴とする請求項５に記載のラベル貼付装置。
【請求項８】
請求項５乃至７のいずれかに記載のラベル貼付装置と、
前記物品の高さまたは前記吸着体から前記物品までの距離を検知する検知手段とを有するラベル貼付システムであって、
前記ラベル貼付装置の前記制御部は、前記検知手段の検知に基づいて、前記速度制御手段が前記電動シリンダを制御する上で必要な、停止位置および移動速度を決定する決定手段を備え、
前記検知手段が前記物品を検知した際、前記決定手段が前記電動シリンダの停止位置および移動速度を決定し、これに伴い前記速度制御手段が前記電動シリンダを制御し前記物品に前記ラベルを貼付することを特徴とするラベル貼付システム。
【請求項９】
請求項５乃至７のいずれかに記載のラベル貼付装置と、
前記物品の高さまたは前記吸着体から前記物品までの距離を検知する検知手段と、
前記検知手段の検知に基づいて、前記速度制御手段が前記電動シリンダを制御する上で必要な停止位置および移動速度を決定する決定手段を備えた外部機器とを有するラベル貼付システムであって、
前記ラベル貼付装置の前記制御部は、前記外部機器と通信可能な通信手段を有し、
前記検知手段が前記物品を検知した際、前記決定手段が前記電動シリンダの停止位置および移動速度を決定し、前記外部機器がこの値を前記通信手段を介して前記ラベル貼付装置に送信し、これに伴い前記速度制御手段が前記電動シリンダを制御し前記物品に前記ラベルを貼付することを特徴とするラベル貼付システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はラベル貼付装置に係り、特に、吸着体で吸着したラベルを物品に押圧してラベルを貼付するラベル貼付装置およびラベル貼付システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のラベル貼付装置としては、先に、本願出願人が提案し、特開２００４−２０３４７０号公報（特許文献１）に掲載されたものが知られている。
これは、図８に示すように、例えば、段ボール箱等の直方体状の物品ＷをコンベアＣで搬送し、この搬送過程で、物品Ｗの面にラベルＬを貼付するもので、図示外のラベル供給部から供給されたラベルＬの前端Ｌａを突出させて吸着する吸着体１００と、この吸着体１００に設けられ吸着体１００から突出させられたラベルＬの前端Ｌａ上側に当接しラベルＬを物品Ｗに押圧するスポンジなどで形成された押圧ローラ１０１とを備えている。
【０００３】
また、前記ラベル貼付装置は、吸着体１００がラベルＬを吸着する吸着位置Ｘ、および吸着体１００がその吸着面１０２をコンベアＣの走行方向に対して傾斜させた状態で押圧ローラ１０１によりラベルＬを物品Ｗに押圧して、ラベルＬを貼付する貼付位置Ｙを設定し、機台（図示せず）に設けられ吸着体１００を吸着位置Ｘおよび貼付位置Ｙの２位置に移動させる第１エアシリンダ１０３と、吸着体１００を平面位置Ｈから傾斜位置Ｋに回動させてこの吸着体１００を貼付位置Ｙに位置させる第２エアシリンダ１０４とを備えている。
【０００４】
これにより、ラベルＬを物品Ｗに貼付するときは、図８（ａ）に示すように、吸着位置Ｘにある吸着体１００では繰り出されたラベルＬを吸着する。次に、図８（ｂ）に示すように、コンベアＣにより物品Ｗが搬送され、第１エアシリンダ１０３が作動し、吸着体１００を吸着位置Ｘから貼付位置Ｙに移動させる。次に、図８（ｃ）に示すように、物品が所定位置に到ると、第２エアシリンダ１０４が作動し、吸着体１００を平面位置Ｈから傾斜位置Ｋに回動させる。これにより、吸着体１００の先端から突出したラベルＬの前端Ｌａが押圧ローラ１０１により物品Ｗに押圧されるとともに、図８（ｄ）に示すように、ラベルＬが物品Ｗの搬送移動に伴い貼付されて吸着体１００から順次繰り出され、ラベルＬが押圧ローラ１０１により押圧されて物品Ｗに貼付されていく。貼付が終了すると、第１エアシリンダ１０３および第２エアシリンダ１０４が作動し、元位置に復帰する。
【０００５】
このような従来のラベル貼付装置は、ラベルＬを吸着体１００に繰り出す速度が遅く、物品Ｗを搬送するコンベアＣの搬送速度が早い場合でも、物品Ｗの搬送を止めることなくラベルＬを物品Ｗに貼付することができ、大量で同一な形状の物品ＷにラベルＬを貼付する場合に有用なものである。
また、このラベル貼付装置は、物品Ｗと吸着体１００との距離が略固定で、この距離により第１エアシリンダ１０３および第２エアシリンダ１０４のストローク（移動距離）を決めている場合が多い。
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２０３４７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、前記従来のラベル貼付装置にあっては、ラベルＬを物品Ｗに貼付する時に、第１エアシリンダ１０３および第２エアシリンダ１０４へエアを供給および吸引し、第１エアシリンダ１０３が、吸着体１００を吸着位置Ｘから貼付位置Ｙに移動させ、第２エアシリンダ１０４が、吸着体１００を平面位置Ｈから傾斜位置Ｋに回動させているので、部品点数が多くなり、機構が複雑になるという問題があった。
また、第２エアシリンダ１０４が作動し、吸着体１００を平面位置Ｈから傾斜位置Ｋに回動させる場合に（図８（ｃ））、物品ＷにラベルＬを介してスポンジなどで形成された押圧ローラ１０１が押圧するが、例えば、物品Ｗがパックに入り上部にフィルムでラッピングされた苺や葡萄などで、その上部へラベルＬを貼付する場合に、苺や葡萄の凸凹を押圧ローラ１０１のスポンジがある程度吸収するが、吸着体１００を傾斜させている第２エアシリンダ１０４は、エアの圧力により固定され柔軟性が無いため、物品Ｗであるフィルムでラッピングされた苺や葡萄の上部へラベルＬを介して押圧ローラ１０１が押圧される際に、そのラベル貼付面を損傷させる場合があった。
【０００８】
更に、前記従来のラベル貼付装置で、物品Ｗを搬送するコンベアＣの搬送速度を変更したい場合は、前記第１エアシリンダ１０３および第２エアシリンダ１０４へ供給および吸引するエアの圧力（エアシリンダの動作速度）とタイミング（ラベルＬを物品Ｗに貼付する位置）を設定しなおさなければならない。この場合、エア圧力の調整は、第１エアシリンダ１０３および第２エアシリンダ１０４にあるエア弁を手動により開閉するもので、タイミングの調整は、図示しないラベル貼付装置にある操作部のタイミング設定画面でキー操作により設定されるが、搬送速度を変更したコンベアＣで物品Ｗを搬送させながら前記調整を繰り返し行わなければならず、その調整作業が煩わしい問題があった。
更にまた、前記従来のラベル貼付装置は、大量で同一な形状の物品ＷにラベルＬを貼付することが多いため、物品Ｗと吸着体１００との距離が略固定で、この距離により第１エアシリンダ１０３および第２エアシリンダ１０４のストローク（移動距離）を決められていたので、物品Ｗの大きさにより吸着体１００の移動距離が物品Ｗに対し随時異なるような場合、つまり、物品Ｗの大きさによりラベルの貼付位置Ｙが異なる物品Ｗには対応できない問題があった。
【０００９】
本発明は前記の問題点に鑑みて為されたもので、吸着体の移動を１つのシリンダ装置で行なうことができるようにして、部品点数を減らし、機構を簡単にするとともに、１つのシリンダ装置であっても、ラベルの貼付時には、物品に対する当接強さを弱めることができるようにして、ラベルの貼付面を損傷する事態を抑止できるようにし、しかも、ストローク調整を容易にして、ラベルの貼付位置が異なる種々の物品に対応できるようにして汎用性の向上を図ったラベル貼付装置およびラベル貼付システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するため、請求項１記載のラベル貼付装置は、吸着体でラベルを吸着し、該吸着体で吸着したラベルを物品に押圧して該ラベルを貼付するラベル貼付装置において、前記吸着体をラベルを吸着する吸着位置および前記吸着体が物品にラベルを貼付する貼付位置の２位置に移動させるピストンを有するシリンダ装置を備え、該シリンダ装置を、該ピストンの進退動速度を可変可能かつ前記ピストンを所望の位置に停止可能な電動シリンダで構成したことを特徴とする。
【００１１】
請求項２記載のラベル貼付装置は、コンベアで搬送される物品に該物品の搬送過程でラベルを貼付するラベル貼付装置であって、ラベルの前端を突出させて吸着する吸着体と、該吸着体から突出させられたラベルの前端上側に当接するように該吸着体に設けられ該ラベルを物品に押圧する押圧ローラとを備えたラベル貼付装置において、前記吸着体をラベルを吸着する吸着位置および前記吸着体がその吸着面を前記コンベアの走行方向に対して傾斜させた状態で前記押圧ローラにより前記ラベルを前記物品に押圧して貼付する貼付位置の２位置に移動させるピストンを有するシリンダ装置を備え、該シリンダ装置を、該ピストンの進退動速度を可変可能かつ前記ピストンを所望の位置に停止可能な電動シリンダで構成したことを特徴とする。
【００１２】
請求項３記載のラベル貼付装置は、前記吸着体をその吸着面が前記コンベアの走行方向に略沿って前記ラベルを吸着する平面位置および前記吸着面が前記コンベアの走行方向に対して傾斜した傾斜位置の２位置に回動可能にし、前記吸着体が前記ラベルを吸着した後、該吸着体を前記平面位置から傾斜位置に回動させる回動機構を備えたことを特徴とする。
【００１３】
請求項４記載のラベル貼付装置は、前記回動機構を、前記吸着体を前記平面位置から傾斜位置に付勢する付勢手段と、前記吸着体の吸着位置で前記付勢手段の付勢力に抗して該吸着体を平面位置に押圧し、該吸着体が吸着位置から貼付位置へ移動するときに該吸着体の押圧を解除して前記付勢手段の付勢力により該吸着体を前記平面位置から傾斜位置に回動せしめる押圧部材とを備えて構成したことを特徴とする。
【００１４】
請求項５記載のラベル貼付装置は、前記ラベル貼付装置は、前記ピストンを伸縮し前記吸着体を移動する速度を制御する速度制御手段を制御する制御部を備えていることを特徴とする。
【００１５】
請求項６記載のラベル貼付装置は、前記速度制御手段は、前記貼付位置の前位に吸着体の待機位置を設定し、前記吸着位置から前記待機位置までの吸着体の移動速度をＶａとし、前記待機位置から前記貼付位置までの吸着体の移動速度をＶｂとしたとき、Ｖｂ＜Ｖａになるように前記電動シリンダを制御することを特徴とする。
【００１６】
請求項７記載のラベル貼付装置は、前記速度制御手段は、前記吸着体を前記吸着位置から加速させながら移動し前記貼付位置近傍で減速させるように前記電動シリンダを作動させることを特徴とする。
【００１７】
請求項８記載のラベル貼付システムは、請求項５乃至７のいずれかに記載のラベル貼付装置と、前記物品の高さまたは前記吸着体から前記物品までの距離を検知する検知手段とを有するラベル貼付システムであって、前記ラベル貼付装置の前記制御部は、前記検知手段の検知に基づいて、前記速度制御手段が前記電動シリンダを制御する上で必要な、停止位置および移動速度を決定する決定手段を備え、前記検知手段が前記物品を検知した際、前記決定手段が前記電動シリンダの停止位置および移動速度を決定し、これに伴い前記速度制御手段が前記電動シリンダを制御し前記物品に前記ラベルを貼付することを特徴とする。
【００１８】
請求項９記載のラベル貼付システムは、請求項５乃至７のいずれかに記載のラベル貼付装置と、前記物品の高さまたは前記吸着体から前記物品までの距離を検知する検知手段と、前記検知手段の検知に基づいて、前記速度制御手段が前記電動シリンダを制御する上で必要な停止位置および移動速度を決定する決定手段を備えた外部機器とを有するラベル貼付システムであって、前記ラベル貼付装置の前記制御部は、前記外部機器と通信可能な通信手段を有し、前記検知手段が前記物品を検知した際、前記決定手段が前記電動シリンダの停止位置および移動速度を決定し、前記外部機器がこの値を前記通信手段を介して前記ラベル貼付装置に送信し、これに伴い前記速度制御手段が前記電動シリンダを制御し前記物品に前記ラベルを貼付することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明のラベル貼付装置によれば、吸着体の移動を１つの電動シリンダで行なうことができるので、部品点数を減らし、機構を簡単にすることができ、小型化、軽量化でき、コストダウンを図ることができる。また、電動シリンダにより、吸着体が物品の近傍に到るまでは、吸着体の進出スピードを速め、ラベルの貼付時には、吸着体の進出スピードを緩めて物品に対するラベルの当接強さを弱めることができるようになり、そのため、貼付面を損傷する事態を抑止できるようになる。更に、ストローク調整が容易にできるので、動作を素早く行なうことができるとともに、高さの異なる種々の物品に対応できるようになり汎用性の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、添付図面に基づいて、本発明の実施の形態に係るラベル貼付装置について詳細に説明する。尚、前記と同様のものには同一の符号を付して説明する。
図１乃至図５に示すように、本発明の実施の形態に係るラベル貼付装置は、コンベアＣで搬送される物品Ｗの搬送過程でラベルＬを貼付するラベル貼付装置であって、機台（図示せず）に設けられラベルＬが等間隔に仮着された帯状台紙Ｄを台紙搬送経路に供給する供給リール（図示せず）を備え、機台に設けられ供給される帯状台紙ＤからラベルＬを剥離して巻取リール（図示せず）に送る剥離板１を備えている。
【００２１】
また、本発明の実施の形態に係るラベル貼付装置は、剥離板１の近傍に設けられ、ラベルＬを吸着する矩形盤状の吸着体１０を備えている。吸着体１０は、吸着面１１に剥離板１により剥離されたラベルＬをその前端Ｌａを突出させて吸着するものである。
この吸着体１０には、吸着体１０から突出させられたラベルＬの前端Ｌａ上側に当接するように設けられ、ラベルＬを物品Ｗに押圧するスポンジなどで形成された押圧ローラ１２が取付部材１２ａを介して取付けられている。
【００２２】
そして、吸着体１０は、図１および図５に示すように、吸着体１０がラベルＬを吸着する吸着位置Ｘと、吸着体１０がその吸着面１１をコンベアＣの走行方向に対して傾斜させた状態で押圧ローラ１２によりラベルＬを物品Ｗに押圧してラベルＬを貼付する貼付位置Ｙと、貼付位置Ｙの前位で吸着体１０を待機させる待機位置Ｔとに移動させられる。吸着体１０は、吸着位置Ｘ，待機位置Ｔおよび貼付位置Ｙにシリンダ装置により移動させられる。シリンダ装置は、後述の電動シリンダ３０により構成される。
【００２３】
また、吸着体１０は、その吸着面１１がコンベアＣの走行方向に略沿ってラベルＬを吸着する平面位置Ｈおよび吸着面１１が前記コンベアＣの走行方向に対して傾斜した傾斜位置Ｋの２位置に回動軸１３を介して回動可能になるように保持体１４に設けられている。詳しくは、図２に示すように、吸着体１０の裏面側には、回動軸１３が架設される一対の軸支持部１５ａ，１５ａと、この軸支持部１５ａ，１５ａを連設する連設部１５ｂとを備えたコ字状の突出部材１５が設けられている。一方、保持体１４は、回動軸１３が挿通支持され突出部材１５の軸支持部１５ａ間に臨む一対の軸受部１４ａ，１４ａと、この軸受部１４ａ，１４ａを連設し後述の電動シリンダ３０のピストン３２が取付けられる取付部１４ｂとを備えて構成されている。そして、回動（図３中反時計回りＲａの回動）により突出部材１５の連設部１５ｂが保持体１４の取付部１４ｂに当接して停止した位置が前記の傾斜位置Ｋとして設置されている。また、回動（図３中時計回りＲｂの回動）により突出部材１５の連設部１５ｂが保持体１４の取付部１４ｂから離間して、吸着体１０の吸着面１１がコンベアＣの走行方向に略沿う位置が平面位置Ｈとして設置されている。傾斜位置Ｋにおいて、吸着体１０の吸着面１１の平面位置Ｈに対する角度θは、例えば、１０°≦θ≦２０°等適宜の範囲に設定できる。
【００２４】
また、ラベル貼付装置は、図１乃至図３に示すように、吸着体１０がラベルＬを吸着した後、吸着体１０を平面位置Ｈから傾斜位置Ｋに回動させる回動機構２０を備えている。回動機構２０は、吸着体１０を平面位置Ｈから傾斜位置Ｋに付勢する付勢手段２１と、吸着体１０の吸着位置Ｘで付勢手段２１の付勢力に抗して吸着体１０を平面位置Ｈに押圧し、吸着体１０が吸着位置Ｘから貼付位置Ｙへ移動するときに吸着体１０の押圧を解除して付勢手段２１の付勢力により吸着体１０を平面位置Ｈから傾斜位置Ｋに回動せしめる押圧部材２２とを備えて構成されている。付勢手段２１は、図２に示すように、回動軸１３に挿通され一端が吸着体１０に係止され他端が保持体１４に係止されて、吸着体１０を傾斜位置Ｋ側（図３中反時計回り方向Ｒａ）に付勢するコイルスプリング２３（図２）で構成されている。押圧部材２２は、ピンや板状などで形成され、吸着体１０の吸着位置Ｘ近傍において機台に固定され、吸着体１０が貼付位置Ｙから吸着位置Ｘに到る際、吸着体１０の突出部材１５に当接して、付勢手段２１の付勢力に抗して吸着体１０を平面位置Ｈ側に押圧していき、吸着位置Ｘに至ったとき平面位置Ｈに位置決め保持する。
【００２５】
シリンダ装置としての電動シリンダ３０は、図１に示すように、吸着体１０をラベルＬを吸着する吸着位置Ｘおよび物品ＷにラベルＬを押圧して貼付する貼付位置Ｙに、待機位置Ｔを経由させて上下移動させるもので、シリンダ３１およびシリンダ３１から進退動可能なピストン３２を備え、ピストン３２の進退動速度を可変可能かつピストン３２を所望の位置に停止可能ものである。ピストン３２の先端には前記の保持体１４の取付部１４ｂが取り付けられている。
【００２６】
電動シリンダ３０としては、例えば、シリンダ３１のピストン３２の出入りする一端部とは反対側の他端部側に設けられピストン３２を進退動させるための電動モータ３３と、電動モータ３３の回転運動をピストン３２の直線運動に変換する変換機構（図示せず）とを備えて構成されている。変換機構は、電動モータ３３によりシリンダ３１内で回転させられるナット部材（例えばボールナットで構成）と、前記のピストン３２を構成しナット部材に螺合しているねじ軸（例えばボールネジで構成）とを備えて構成され、ナット部材を回転させてねじ軸を移動させて、これを伸縮動させるようにしている。電動シリンダ３０は電動モータ３３に対する動作パルス間隔の調整でピストン３２の伸縮する速度を自在に変更でき、電動モータ３３の回転数によって伸縮する長さを自在に調整して、所要の位置に停止させることができる特徴がある。
そのため、エアシリンダに比べ、吸着体１０を吸着位置Ｘ，待機位置Ｔおよび貼付位置Ｙに精度良く停止させることができ、吸着位置Ｘから待機位置Ｔおよび待機位置Ｔから貼付位置Yへの移動速度を自由に設定できる。
【００２７】
図４は、本発明の実施の形態に係るラベル貼付システムの構成を示す図である。
本発明の実施の形態に係るラベル貼付システムは、物品Ｗが搬送されるコンベアＣの上流で、物品Ｗを検知する検知手段５０と、本発明のラベル貼付装置とを有し、ラベル貼付装置は、ＣＰＵ等が司る制御部４０を備えている。
検知手段５０は、例えば、物品Ｗの高さ情報が書き込まれ物品Ｗに付帯させられるバーコードを読み取るスキャナや、図示せぬ物品Ｗの搬送路途中に設けられ物品Ｗに光源を出射し物品Ｗからの反射光を受光することで吸着体１０から物品Ｗまでの距離を計測するセンサ等で構成され、検知手段５０は、物品Ｗの検知により制御部４０へ通知する。
。
【００２８】
制御部４０は、電動シリンダ３０のピストン３２を伸縮し吸着体１０を移動する速度を制御する速度制御手段４１を備えている。
速度制御手段４１は、吸着位置Ｘから待機位置Ｔまでの吸着体１０の移動速度をＶａとし、待機位置Ｔから貼付位置Ｙまでの吸着体１０の移動速度をＶｂとしたとき、Ｖｂ＜Ｖａになるように電動シリンダ３０を制御する。例えば、速度Ｖａは、前記のエアシリンダと同様の速さに設定され、速度Ｖｂは物品Ｗを損傷しない適宜の速さに設定される。例えば、Ｖａ＝４００ｍｍ／ｓ，Ｖｂ＝２５ｍｍ／ｓに設定される。
尚、ラベルＬの貼付後に吸着体１０を貼付位置Ｙから吸着位置Ｘに戻すときは、速度制御手段４１は、吸着体１０の移動速度をＶａにし、速やかに退出できるようにしている。
【００２９】
そして、制御部４０は、検知手段５０の検知に基づいて、速度制御手段４１が電動シリンダ３０を制御する上で必要な、停止位置および移動速度を決定する決定手段４２を備えている。
具体的には、決定手段４２は、検知手段５０からの物品Ｗの高さ情報または吸着体１０から物品Ｗまでの距離情報により、吸着位置Ｘから待機位置Ｔまでの吸着体１０の移動速度Ｖａ、待機位置Ｔから貼付位置Ｙまでの吸着体１０の移動速度Ｖｂ、および待機位置Ｔおよび吸着位置Ｘでの吸着体１０の停止保持時間を決定するとともに、待機位置Ｔおよび貼付位置Ｙを決定する。
また、制御部４０は、その他、吸着体１０の吸着制御など種々の制御を行なう。
【００３０】
従って、本発明の実施の形態に係るラベル貼付装置により、物品ＷにラベルＬを貼付するときは、以下のようになる。
尚、検知手段５０は、物品Ｗに付帯されたバーコードを読み取るスキャナとし、ラベルＬを物品Ｗの上方から貼付するラベル貼付装置として説明する。
コンベアＣにより物品Ｗが搬送されてくると、検知手段５０（スキャナ）が物品Ｗに付帯されたバーコードを読み取る。これにより制御部４０の決定手段４２が、バーコードの高さ情報に基づいて、吸着位置Ｘから待機位置Ｔまでの吸着体１０の移動速度Ｖａ、待機位置Ｔから貼付位置Ｙまでの吸着体１０の移動速度Ｖｂ、および待機位置Ｔおよび吸着位置Ｘでの吸着体１０の停止保持時間を決定するとともに、待機位置Ｔおよび貼付位置Ｙを決定する。
速度制御手段４１は、電動シリンダ３０の電動モータ３３を制御し、決定手段４２が決定した移動速度（Ｖａ、Ｖｂ）および待機位置Ｔおよび貼付位置Ｙへ吸着体１０を移動させる。
【００３１】
図１および図５（ａ）に示すように、供給リールからラベルＬが仮着された帯状台紙Ｄが供給されると、剥離板１においてラベルＬが剥離され、ラベルＬの前端Ｌａが吸着体１０の先端よりも突出した状態で、吸着位置Ｘにある吸着体１０の吸着面１１に吸着されて保持される。この場合、回動機構２０の押圧部材２２が付勢手段２１の付勢力に抗して吸着体１０を平面位置Ｈに押圧保持しているので、ラベルＬが円滑に吸着体１０に吸着される。
【００３２】
この状態で、速度制御手段４１により、電動シリンダ３０の電動モータ３３が作動し、ピストン３２が進出して、吸着体１０を吸着位置Ｘから待機位置Ｔに進出させる。この進出過程では、図３および図５（ｂ）に示すように、回動機構２０の押圧部材２２から吸着体１０が離間するので、付勢手段２１により吸着体１０は平面位置Ｈから傾斜位置Ｋに回動させられ保持される。
そして、図１および図５（ｃ）に示すように、吸着体１０が待機位置Ｔに位置決めされる。この場合、速度制御手段４１により、吸着体１０の移動速度Ｖａは、できるだけ速くなるように設定されているので、動作が円滑に行なわれる。また、待機位置Ｔは、物品Ｗの高さに対応して定められるので、その後の動作を円滑ならしめることができる。
【００３３】
吸着体１０が待機位置Ｔに位置決めされた状態で、物品Ｗが所定位置に搬送されると、図１および図５（ｄ）に示すように、速度制御手段４１により、電動シリンダ３０の電動モータ３３が作動し、ピストン３２が進出して、吸着体１０を待機位置Ｔから貼付位置Ｙに進出させる。これにより、押圧ローラ１２が吸着体１０の先端から突出したラベルＬの前端Ｌａを物品Ｗに押圧する。この場合、速度制御手段４１により、吸着体１０の移動速度Ｖｂは、前記の移動速度Ｖａよりも遅いので、押圧ローラ１２の物品Ｗに対する当接強さを弱めることができ、そのため、物品Ｗの貼付面を損傷する事態が防止される。また、回動機構２０の付勢手段２１がコイルスプリング２３なので、押圧ローラ１２が物品Ｗに当接する時の衝撃力が吸収される。
【００３４】
この状態で、吸着体１０の先端から突出したラベルＬの前端Ｌａが押圧ローラ１２により物品Ｗに押圧されるとともに、物品Ｗの搬送移動により、吸着板１０からラベルＬが繰り出され、全体が押圧ローラ１２により押圧されて物品Ｗに貼付されていく。この場合、吸着体１０が傾斜しているので、物品Ｗに当接することがなく、ラベルＬが押圧ローラ１２により確実に貼付されていく。
【００３５】
ラベルＬの貼付が終了すると、図５（ｅ）に示すように、再び電動シリンダ３０が作動し、ピストン３２が後退する。これにより、吸着体１０が吸着位置Ｘに位置させられる。このようにして、順次ラベルＬの貼付が行なわれていく。
【００３６】
また、本発明の実施の形態に係るラベル貼付装置の検知手段５０を、図示せぬ物品Ｗの搬送路上流に設けられ、物品Ｗに光源を出射し物品Ｗからの反射光を受光することで吸着体１０から物品Ｗまでの距離を計測するセンサとした場合は、例えば、物品Ｗがパックに入り上部にフィルムでラッピングされた苺や葡萄などの場合、検知手段５０であるセンサが、ラベルＬの貼付面の凸凹を計測し、決定手段４２が、吸着位置Ｘから待機位置Ｔまでの吸着体１０の移動速度Ｖａ、待機位置Ｔから貼付位置Ｙまでの吸着体１０の移動速度Ｖｂ、および待機位置Ｔおよび吸着位置Ｘでの吸着体１０の停止保持時間を決定するとともに、待機位置Ｔおよび貼付位置Ｙを決定し、速度制御手段４１が、電動シリンダ３０の電動モータ３３を制御し、決定手段４２が決定した移動速度（Ｖａ、Ｖｂ）および待機位置Ｔおよび貼付位置Ｙへ吸着体１０を移動させるので、吸着体１０の進出スピードを緩めて物品Ｗに対するラベルＬの当接強さを弱めることができるようになり、そのため、物品Ｗの貼付面を損傷する事態を抑止できるようになる。
【００３７】
次に、他の実施の形態に係るラベル貼付システムの構成を説明する。
図６は、他の実施の形態に係るラベル貼付システムの構成を示す図である。
先ず、ラベル貼付装置の制御部４０は、通信手段４３が備わっており、ラベル貼付装置は、通信手段４３を介して外部機器６０と通信可能となっている。
外部機器６０は、例えばパーソナルコンピュータ等であり、検知手段５０により物品Ｗを検知した場合に、検知手段５０からの通知を受けて外部機器６０の決定手段６１が、検知手段５０の検知に基づいて、速度制御手段４１が電動シリンダ３０を制御する上で必要な、停止位置および移動速度を決定する。その後、外部機器６０からこの値をラベル貼付装置の通信手段４３に送信し、これに伴い、ラベル貼付装置の速度制御手段４１が、電動シリンダ３０の電動モータ３３を制御し、物品ＷにラベルＬを貼付する。
本実施の形態により、ラベル貼付装置の制御部４０の処理が緩和され、外部機器６０の決定手段６１も高速処理が可能となり、ラベル貼付システムとして汎用性が向上される。
【００３８】
上記の実施の形態におけるラベル貼付装置では、物品Ｗの上方からラベルＬを貼付するラベル貼付装置で説明したが、これに限定されるものではなく、物品Ｗの側面にラベルＬを貼付するラベル貼付装置としても有用であることは言うまでも無い。
また、前記実施の形態では、電動シリンダ３０により吸着体１０を、吸着位置Ｘ、待機位置Ｔおよび貼付位置Ｙの３位に移動させたが、制御部４０が速度制御手段４１を制御して、待機位置Ｔを設けず、吸着体１０を吸着位置Ｘから加速させながら移動し、貼付位置Ｙ近傍で減速させるように電動シリンダ３０を作動させても良く、適宜変更して差し支えない。
【００３９】
また、上記の実施の形態においては、吸着体１０を平面位置Ｈと傾斜位置Ｋに移動可能にしたが、必ずしもこれに限定されるものではなく、例えば、図７に示すように、押圧部材２２により吸着体１０を平面位置Ｈにすることなく、吸着板１０を傾斜位置Ｋの状態でラベルＬが剥離板１から繰り出されるラベル貼付装置としてよく、適宜変更して差支えない。尚、この場合、押圧部材２２を使用せず、図２に示す回動軸１３を介して回動可能になるように保持体１４に設けられた吸着体１０、軸支持部１５ａ，１５ａを連設する連設部１５ｂとを備えたコ字状の突出部材１５および付勢手段２１を使用した構成とすることで、押圧ローラ１２がラベルＬを介して物品Ｗに押圧する際、押圧ローラ１２がラベルＬを物品Ｗに確実に貼付するほか、付勢手段２１のコイルスプリング２３により、吸着体１０が時計回りＲｂの方向に回動するので、物品Ｗの貼付面を損傷する事態を抑止できるようになる。
【００４０】
また、前記実施の形態においては、本発明を押圧ローラ１２でラベルＬを貼付するタイプの装置に適用したが、必ずしもこれに限定されるものではなく、吸着体１０そのものを押し付けてラベルＬを貼付するタイプのラベル貼付装置に、あるいは、エア吹き付けによりラベルＬを貼付するタイプのラベル貼付装置に適用してもよく、適宜変更して差支えない。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施の形態に係るラベル貼付装置を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るラベル貼付装置の吸着体を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るラベル貼付装置の吸着体の動作を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るラベル貼付システムの構成を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態に係るラベル貼付装置のラベルの貼付工程を示す図である。
【図６】他の実施の形態に係るラベル貼付システムの構成を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る別のラベル貼付装置を示す図である。
【図８】従来のラベル貼付装置の一例をラベルの貼付工程とともに示す図である。
【符号の説明】
【００４２】
Ｗ  物品
Ｃ  コンベア
Ｌ  ラベル
Ｌａ  前端
Ｄ  帯状台紙
１  剥離板
２  エア吹出管
１０  吸着体
１１  吸着面
１２  押圧ローラ
Ｘ  吸着位置
Ｙ  貼付位置
Ｔ  待機位置
１３  回動軸
１４  保持体
１５  突出部材
Ｈ  平面位置
Ｋ  傾斜位置Ｋ
２０  回動機構
２１  付勢手段
２２  押圧部材
２３  コイルスプリング
３０  電動シリンダ
３１  シリンダ
３２  ピストン
３３  電動モータ
４０  制御部
４１  速度制御手段
４２  決定手段
４３  通信手段
５０  検知手段
６０  外部機器
６１  決定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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