(57)【要約】【課題】周辺状況を反映した現在画像を表示するとともに、駐車操作を支援するサブ画像を適切な位置に表示することができる画像表示方法及び運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１は、車両に設けられたカメラ２０から画像データを取得するとともに、車両周辺の静止障害物を検出する制御部１０と、画像データを記録画像データとして記憶する画像メモリ１９と、記録画像データを用いて、現在のカメラの死角領域を表示するための補助画像データを生成する画像プロセッサ１５とを備える。制御部１０は、検出された静止障害物の位置に応じて、補助画像データを出力する位置を設定する。画像プロセッサ１５は、補助画像データに基づくサブ画像と、現在の車両の周辺状況を反映した現在画像とをディスプレイ２１に表示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた撮像装置から取得した画像データに基づき、現在の前記車両周辺状況を反映した周辺モニタ画像を表示手段に表示する画像表示方法において、
前記車両周辺の障害物の有無又は障害物の位置に応じて設定した前記周辺モニタ画像内の位置に、前記周辺モニタ画像と異なる情報を提供するサブ画像を表示することを特徴とする画像表示方法。
【請求項２】
車両に搭載された運転支援装置において、
前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、
新たに取得した前記画像データに基づき、現在の前記車両の周辺状況を反映した周辺モニタ画像を表示手段に出力する出力制御手段と、
前記車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記周辺モニタ画像と異なる情報を提供するサブ画像の前記周辺モニタ画像内の表示位置を、前記障害物の有無又は検出された前記障害物の位置に応じて設定する位置設定手段と
を備えるとともに、
前記出力制御手段は、
前記周辺モニタ画像とともに、前記位置設定手段に基づく表示位置に前記サブ画像を出力することを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記障害物検出手段は、検出された障害物が静止障害物であるか否かを判断するとともに、
前記位置設定手段は、前記車両の進路から外れた領域に静止障害物が検出された場合に、前記サブ画像の表示位置を、前記静止障害物が検出された領域に相当する位置に設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置において、
前記位置設定手段は、前記車両の進路から外れた領域に静止障害物が検出された場合に、前記サブ画像の表示位置を、前記周辺モニタ画像のうち、前記車両の進行方向側の隅部に設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の運転支援装置において、
前記位置設定手段は、静止障害物が検出されない場合に、前記サブ画像の表示位置を、前記静止障害物が検出されない領域を遮らない位置に設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運転支援装置において、
前記位置設定手段は、静止障害物が検出されない場合に、前記サブ画像の表示位置を、前記周辺モニタ画像のうち、前記車両の後端又は前端を撮像した領域に設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記障害物検出手段は、検出された障害物が静止障害物であるか否かを判断するとともに、
前記位置設定手段は、前記車両の進路から外れた領域に静止障害物が検出された場合に、前記サブ画像の表示位置を、前記周辺モニタ画像の前記静止障害物を遮らない位置に設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項２〜７のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記車両が駐車目標領域に向かって移動する際に、取得した前記画像データを記録画像データとして記憶する画像データ記憶手段と、
前記画像データ記憶手段に蓄積された前記各記録画像データを用いて、現在の前記撮像装置の死角領域を表示するための補助画像データを生成する画像処理手段とをさらに備えるとともに、
前記出力制御手段は、前記位置設定手段に基づき、前記補助画像データに基づく前記サブ画像及び前記サブ画像に重畳された前記車両の現在位置を示す指標と、前記周辺モニタ画像とを前記表示手段に出力することを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像表示方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車の駐車操作を支援する装置として、車両周辺の画像をディスプレイに表示する車載装置が知られている。この装置は、車両後端の車載カメラから画像データを取得し、その画像データに基づくモニタ画面を運転席近傍に配設されたディスプレイに出力する（例えば、特許文献１参照）。ドライバーは、そのモニタ画面によって、車両後方の障害物等、運転席からは目視しにくい車両後方背景を確認できる。
【特許文献１】特開２００２−１９４９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、現在の車両周辺状況を反映したモニタ画面をディスプレイに表示している間は、地図画像、案内画像等の他の画像はディスプレイで見ることができない。これに対し、モニタ画面と異なる情報を提供するサブ画像を、モニタ画面の一部に表示する形態が考えられる。しかし、この場合、モニタ画面中、移動障害物が進入する可能性のある領域、又は他車両等の静止障害物がある領域等、ドライバーが注視したい領域をサブ画像で遮ってしまう可能性がある。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、周辺状況を反映した現在画像を表示するとともに、サブ画像を適切な位置に表示することができる画像表示方法及び運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両に設けられた撮像装置から取得した画像データに基づき、現在の前記車両周辺状況を反映した周辺モニタ画像を表示手段に表示する画像表示方法において、前記車両周辺の障害物の有無又は障害物の位置に応じて設定した前記周辺モニタ画像内の位置に、前記周辺モニタ画像と異なる情報を提供するサブ画像を表示することを要旨とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、車両に搭載された運転支援装置において、前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、新たに取得した前記画像データに基づき、現在の前記車両の周辺状況を反映した周辺モニタ画像を表示手段に出力する出力制御手段と、前記車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、前記周辺モニタ画像と異なる情報を提供するサブ画像の前記周辺モニタ画像内の表示位置を、前記障害物の有無又は検出された前記障害物の位置に応じて設定する位置設定手段とを備えるとともに、前記出力制御手段は、前記周辺モニタ画像とともに、前記位置設定手段に基づく表示位置に前記サブ画像を出力することを要旨とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記障害物検出手段は、検出された障害物が静止障害物であるか否かを判断するとともに、前記位置設定手段は、前記車両の進路から外れた領域に静止障害物が検出された場合に、前記サブ画像の表示位置を、前記静止障害物が検出された領域に相当する位置に設定することを要旨とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の運転支援装置において、前記位置設定手段
は、前記車両の進路から外れた領域に静止障害物が検出された場合に、前記サブ画像の表示位置を、前記周辺モニタ画像のうち、前記車両の進行方向側の隅部に設定することを要旨とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項３又は４に記載の運転支援装置において、前記位置設定手段は、静止障害物が検出されない場合に、前記サブ画像の表示位置を、前記静止障害物が検出されない領域を遮らない位置に設定することを要旨とする。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の運転支援装置において、前記位置設定手段は、静止障害物が検出されない場合に、前記サブ画像の表示位置を、前記周辺モニタ画像のうち、前記車両の後端又は前端を撮像した領域に設定することを要旨とする。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記障害物検出手段は、検出された障害物が静止障害物であるか否かを判断するとともに、前記位置設定手段は、前記車両の進路から外れた領域に静止障害物が検出された場合に、前記サブ画像の表示位置を、前記周辺モニタ画像の前記静止障害物を遮らない位置に設定することを要旨とする。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、請求項２〜７のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記車両が駐車目標領域に向かって移動する際に、取得した前記画像データを記録画像データとして記憶する画像データ記憶手段と、前記画像データ記憶手段に蓄積された前記各記録画像データを用いて、現在の前記撮像装置の死角領域を表示するための補助画像データを生成する画像処理手段とをさらに備えるとともに、前記出力制御手段は、前記位置設定手段に基づき、前記補助画像データに基づく前記サブ画像及び前記サブ画像に重畳された前記車両の現在位置を示す指標と、前記周辺モニタ画像とを前記表示手段に出力することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、障害物の位置に応じて、サブ画像の表示位置を設定する。このため、周辺モニタ画像のうち、ドライバーが注視したい領域以外に、サブ画像を表示できる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、運転支援装置は、障害物の位置に応じて、サブ画像の表示位置を設定する。このため、周辺モニタ画像のうち、ドライバーが注視したい領域以外に、サブ画像を表示できる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、車両の進路外の静止障害物の位置に、サブ画像を表示する。このため、移動障害物が進入することのない領域に、サブ画像を表示することができる。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、周辺モニタ画像のうち、車両の進行方向側の隅部にサブ画像の表示位置を設定する。このため、車両に最も近い領域や、注視したい領域を遮らずに、サブ画像を表示できる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、静止障害物が検出されない領域には、サブ画像を表示しない。従って、周辺モニタ画像のうち、移動障害物が進入する可能性のある領域が遮られないので、ドライバーは、周辺モニタ画像によって移動障害物を警戒することができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明によれば、静止障害物が検出されない場合には、車両のバンパー
等、車両後端又は前端を撮像した領域に、サブ画像を表示する。このため、車両に最も近い領域や、注視したい領域を遮らずに、サブ画像を表示できる。
【００１９】
請求項７に記載の発明によれば、静止障害物が検出された場合に、サブ画像は、静止障害物以外の位置に表示される。このため、サブ画像を表示しながら、移動障害物を周辺モニタ画像に表示することができる。
【００２０】
請求項８に記載の発明によれば、撮像装置の死角領域を表示するための補助画像データに基づくサブ画像が、周辺モニタ画像とともに表示手段に表示される。このため、ドライバーに対し、駐車目標領域、白線、輪留め等と車両との相対位置等の情報を提供することができる。従って、ドライバーは、駐車目標領域内に車両を真っ直ぐ駐車できるとともに、輪留めとタイヤとが接触する際の衝撃を緩和するように運転操作することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施形態を、図１〜図１９に従って説明する。図１は、自動車に搭載された運転支援装置１の構成を説明するブロック図である。
【００２２】
図１に示すように、運転支援装置１に設けられた制御装置２は、画像データ取得手段、障害物検出手段及び位置設定手段としての制御部１０、メインメモリ１１及びＲＯＭ１２を備えている。制御部１０は、図示しないコンピュータを備えており、ＲＯＭ１２に格納された経路案内プログラム、駐車支援プログラム等、各種プログラムに従って、各処理の主制御を行う。メインメモリ１１は、制御部１０の演算結果を一時記憶するとともに、駐車支援のための各種変数及びフラグ等を記憶している。
【００２３】
ＲＯＭ１２には、輪郭データ１２ａが格納されている。輪郭データ１２ａは、運転支援装置１を実装した車両Ｃ（図３参照）の輪郭を、表示手段としてのディスプレイ２１に出力するためのデータである。この輪郭データ１２ａをディスプレイ２１に出力すると、図２に示すような、指標としての車両輪郭線４０が表示される。車両輪郭線４０は、車体の外郭を示す外郭描画線４１と、車輪描画線４２とを有している。外郭描画線４１は、車体の路面への投影線である。車輪描画線４２は、車両Ｃの後輪の位置を示す。これらの外郭描画線４１及び車輪描画線４２は、リヤバンパーＲＢ（図３（ａ）参照）上方に設定された仮想視点から見た車体外郭及び後輪の位置を示している。
【００２４】
また、図１に示すように、制御装置２は、ＧＰＳ受信部１３を備えている。制御部１０は、ＧＰＳ受信部１３から入力した位置検出信号に基づいて、緯度・経度・高度等の車両Ｃの絶対座標を定期的に算出する。
【００２５】
また、運転支援装置１に備えられたディスプレイ２１は、タッチパネルであって、車両Ｃが前進する際には、制御部１０による駆動制御により、制御装置２に備えられた画像処理手段、出力制御手段としての画像プロセッサ１５が、図示しない記憶部に格納された地図描画データを出力して、図１に示す地図画面２１ｍを表示する。タッチパネルや、ディスプレイ２１に隣設された操作スイッチ２２がユーザにより入力操作されると、制御装置２が備える外部入力インターフェース部（以下、外部入力Ｉ／Ｆ部１４という）が、入力操作に応じた入力信号を制御部１０に対して出力する。
【００２６】
また、制御装置２は、音声プロセッサ１６を備えている。音声プロセッサ１６は、音声ファイルを格納した図示しないメモリやデジタル／アナログ変換器等を備え、その音声ファイルを使用して、運転支援装置１が具備するスピーカ２３から案内音声や警告音を出力する。
【００２７】
さらに、制御装置２は、車両側インターフェース部（車両側Ｉ／Ｆ部１７）を備えている。制御部１０は、この車両側Ｉ／Ｆ部１７を介して、車両Ｃに設けられた車速センサ３０及びジャイロ３１から、車速パルスＶＰ及び方位検出信号ＧＲＰを入力する。制御部１０は、この車速パルスＶＰの波形により、車両Ｃの前進及び後退を判断し、入力パルス数により車両Ｃの移動量Δｄを算出する。また、制御部１０は、入力した方位検出信号ＧＲＰに基づき、メインメモリ１１に記憶された変数である、現在方位ＧＲを更新する。さらに、車速パルスＶＰと方位検出信号ＧＲＰとを用い、自律航法により、基準位置からの相対位置及び相対方位を演算し、ＧＰＳ受信部１３に基づく自車位置を補正する。
【００２８】
また、制御部１０は、車両側Ｉ／Ｆ部１７を介して、車両Ｃのニュートラルスタートスイッチ３２から、シフトポジション信号ＳＰＰを入力し、メインメモリ１１に格納された変数であるシフトポジションＳＰを更新する。さらに、制御部１０は、車両側Ｉ／Ｆ部１７を介して、ステアリング舵角センサ３３から、ステアリングセンサ信号ＳＴＰを入力する。制御部１０は、このステアリングセンサ信号ＳＴＰに基づき、メインメモリ１１に格納された車両Ｃの現在舵角ＳＴＲを更新する。
【００２９】
さらに、制御部１０は、車両側Ｉ／Ｆ部１７を介して、車両Ｃに設けられたセンサ制御部２４から、車両周辺の障害物との相対距離を示すソナー信号ＳＮを入力する。センサ制御部２４は、図３（ａ）に示すように、車両Ｃの後端右隅のクリアランスソナー２５ａ、１対のバックソナー２５ｂ、後端左隅のクリアランスソナー２５ｃ（以下、第１〜第３ソナー２５ａ〜２５ｃという）との間で、各種信号を入出力して、第１〜第３ソナー２５ａ〜２５ｃの制御、入力信号の処理を行うコンピュータである。第１〜第３ソナー２５ａ〜２５ｃは、超音波を送受信するマイクロホンや、増幅等を行う制御回路（いずれも図示せず）を内蔵している。また、第１ソナー２５ａは、車両Ｃの後方右側の障害物を検知する。第２ソナー２５ｂは、車両Ｃの真後ろの障害物を検知する。第３ソナー２５ｃは、後方左側の障害物を検知する。尚、第１〜第３ソナー２５ａ〜２５ｃを区別しない場合には、単にソナー２５として説明する。
【００３０】
これらの第１〜第３ソナー２５ａ〜２５ｃは、例えば第１ソナー２５ａ、第２ソナー２５ｂ、第３ソナー２５ｃの順に、車両周辺に超音波を発信する。センサ制御部２４は、反射波の有無により、障害物の有無を判断するとともに、超音波が障害物に反射して、ソナー２５にあたるまでの所要時間により、ソナー２５から障害物までの相対距離を算出する。そして、センサ制御部２４は、車両周辺の障害物の有無と、障害物が検出された場合、その障害物までの相対距離とを示すソナー信号ＳＮを、制御部１０に出力する。
【００３１】
また、センサ制御部２４は、障害物と車両Ｃとの相対距離が５００ｍｍ以下であると判断すると、音声プロセッサ１６を制御して、スピーカ２３から警告音又は警告音声を出力する。さらに、画像プロセッサ１５を制御して、ディスプレイ２１に図示しない警告画像を表示したり、インストルメントパネルの所定のランプ又は表示部を点灯させたりする。
【００３２】
また、制御装置２は、画像データ取得手段としての画像データ入力部１８を備えている。画像データ入力部１８は、制御部１０の制御により、車両Ｃに設けられた撮像装置としてのバックモニタカメラ（以下、単にカメラ２０という）を駆動制御する。そして、カメラ２０によってアナログ／デジタル変換された画像データＧを取得すると、その画像データＧの一部を抽出した記録画像データＧ１を生成する。そして、図４に示すように、車両Ｃが後退を始めた初期位置からの累積距離と現在舵角ＳＴＲとを、それぞれ撮像位置データＰＤ及び舵角データＳＤとして記録画像データＧ１に添付する。そして、それらのデータが添付された記録画像データＧ１を、制御装置２に設けられた画像データ記憶手段としての画像メモリ１９（図１参照）に一時記憶する。
【００３３】
カメラ２０は、図３（ｂ）に示すように、車両Ｃのバックドア等、車両Ｃの後端に光軸を下方に向けて取り付けられている。このカメラ２０は、カラー画像を撮像するデジタルカメラであって、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示せず）とを備えている。カメラ２０は、車両ＣのリヤバンパーＲＢの中央部を含む、後方数メートルを撮像範囲Ｚとしている。
【００３４】
また、上記した画像プロセッサ１５は、画像処理を行う演算部、ディスプレイ２１に表示するための出力データを一時格納するＶＲＡＭ等を備えている。そして、制御部１０の制御に従って、画像メモリ１９に蓄積された記録画像データＧ１を用いて、合成処理を行う。
【００３５】
さらに、画像プロセッサ１５は、所定のタイミングで、カメラ２０からの映像信号を出力して、図５に示すバックモニタ画面４５をディスプレイ２１に表示する。バックモニタ画面４５には、車両Ｃ後方を撮像した背景画像４６と、リヤバンパーＲＢを撮像した車両後端画像４７とが表示されている。背景画像４６は、カメラ２０が内蔵するレンズが広角であるため、歪曲収差が生じており、周辺が湾曲している。さらに、ドライバーがルームミラーで車両後方を見た場合と合わせるため、背景画像４６は、カメラ２０からの映像信号を左右反転させて表示されている。従って、画面上では、車両Ｃの後方右側にある障害物は、背景画像４６の右側に、後方左側にある障害物は、背景画像４６の左側に表示される。
【００３６】
また、画像プロセッサ１５は、ガイド線４８を背景画像４６に重畳して描画する。ガイド線４８は、現在舵角ＳＴＲに基づいた進路を示す予想軌跡線４８ａと、車幅を延長した車幅延長線４８ｂとを有している。
【００３７】
次に、本実施形態の駐車操作を補助するための処理手順について、図６〜図１２に従って説明する。まず、制御部１０は、ＲＯＭ１２に格納された駐車支援プログラムに従って、開始トリガの入力を待つ（ステップＳ１）。開始トリガは、本実施形態では、イグニッションモジュールの起動、又は運転支援装置１の操作スイッチ２２等の操作による起動により発生する信号である。開始トリガを入力すると、制御部１０の制御により、システム起動管理処理（ステップＳ２）、車両信号入力処理（ステップＳ３）、画像データ入力処理（ステップＳ４）、描画処理（ステップＳ５）を行う。そして、制御部１０は、終了トリガの入力があるか否かを判断して（ステップＳ６）、入力が無い場合には、ステップＳ２に戻る。本実施形態では、終了トリガは、イグニッションモジュールのオフ、又は運転支援装置１のシャットダウンにより発生する信号である。
【００３８】
次に、システム起動管理処理Ｓ２について図７に従って説明する。まず、制御部１０は、車両側Ｉ／Ｆ部１７を介してシフトポジション信号ＳＰＰを入力し（ステップＳ２−１）、メインメモリ１１に格納された変数である、シフトポジションＳＰを更新する。そして、制御部１０は、シフトポジションＳＰがリバースレンジであるか否かを判断する（ステップＳ２−２）。
【００３９】
シフトポジションＳＰがリバースレンジである場合（ステップＳ２−２においてＹＥＳ）、制御部１０は、メインメモリ１１に格納されたシステム起動フラグＳＴがオフ状態であるか否かを判断する（ステップＳ２−３）。システム起動フラグＳＴは、駐車支援を行うモードが起動しているか否かを示すフラグである。例えば、車両Ｃが後退を開始した直後には、システム起動フラグＳＴがオフ状態であるので（ステップＳ２−３においてＹＥＳ）、そのシステム起動フラグＳＴを初期状態の「０」（ＯＦＦ）から、「起動」を示す「１」（ＯＮ）に設定する（ステップＳ２−４）。システム起動フラグＳＴを設定すると
、ステップＳ２−１に戻る。
【００４０】
また、ステップＳ２−３において、システム起動フラグＳＴが「ＯＮ」であると判断された場合（ステップＳ２−３においてＮＯ）、車両Ｃが初期位置から駐車目標領域に向って後退中であって、駐車支援モードが起動しているので、車両信号入力処理Ｓ３に進む。
【００４１】
一方、ステップＳ２−２において、シフトポジションＳＰがリバースでないと判断した場合は（ステップＳ２−２においてＮＯ）、駐車完了時か、又は駐車操作をやり直すために前進する場合等が想定される。この場合には、システム起動フラグＳＴが「ＯＮ」であるか否かを判断し（ステップＳ２−５）、システム起動フラグＳＴが「ＯＮ」である場合には（ステップＳ２−５においてＹＥＳ）、制御部１０は、ディスプレイ２１の画面を駐車支援画面から地図画面２１ｍ等に切り替える（ステップＳ２−６）。さらに、システム起動フラグＳＴを「ＯＦＦ」にして（ステップＳ２−７）、ステップＳ２−１に戻る。
【００４２】
次に、車両信号入力処理Ｓ３について、図８に従って説明する。制御部１０は、車両側Ｉ／Ｆ部１７を介して入力したステアリングセンサ信号ＳＴＰを入力する（ステップＳ３−１）。そして、メインメモリ１１に格納された現在舵角ＳＴＲを更新する。また、制御部１０は、入力した車速パルスＶＰのパルス数に基づき、移動量Δｄを算出する（ステップＳ３−２）。尚、移動量Δｄの初期値は「０」になっている。
【００４３】
また、制御部１０は、メインメモリ１１に記憶されたインデックスΔＤＭに、ステップＳ３−２で算出した移動量Δｄを加算して、インデックスΔＤＭを更新する（ステップＳ３−３）。インデックスΔＤＭは、車両Ｃが後退を開始した初期位置からの後退距離であって、移動量ΔｄをインデックスΔＤＭに逐次加算することにより、初期位置から後退した累積距離が算出される。インデックスΔＤＭを更新すると、制御部１０は、ソナー信号入力処理（ステップＳ３−４）を行う。
【００４４】
次に、ソナー信号入力処理について図９に従って説明する。制御部１０は、センサ制御部２４を介して、各ソナー２５に基づくソナー信号ＳＮを入力する（ステップＳ３―４−１）。まず始めは、第１ソナー２５ａからのソナー信号ＳＮを入力する。このとき、センサ制御部２４は、障害物からの反射波の有無、反射波を入力するまでの所要時間に基づき、障害物の有無、障害物までの相対距離を算出する。そして、その障害物の有無、障害物がある場合には障害物と車両Ｃとの相対距離を示すソナー信号ＳＮを制御部１０に出力する。
【００４５】
そして、制御部１０は、そのソナー信号ＳＮに基づき、車両Ｃ周辺（例えば車両Ｃから約３〜５ｍ以内）に障害物があるか否かを判断する（ステップＳ３−４−２）。障害物が無いと判断した場合には（ステップＳ３−４−２においてＮＯ）、メインメモリ１１に記憶された検出フラグＤＡ１を「０」に設定する（ステップＳ３−４−３）。検出フラグＤＡ１は、車両Ｃの後方右側付近に障害物があるか否かを示すフラグであって、「１」の場合には、「障害物あり」、「０」の場合には「障害物なし」を示す。
【００４６】
周辺に障害物があると判断した場合には（ステップＳ３−４−２においてＹＥＳ）、障害物が移動障害物でないか否かを判断する（ステップＳ３−４−４）。具体的には、制御部１０は、同じソナー２５が前回計測した障害物までの相対距離を、メインメモリ１１に記憶しておき、その前回の車両Ｃと障害物との相対距離と、今回計測した相対距離とを比較する。各相対距離の差が、車両Ｃの移動量Δｄと同じである場合には、その障害物が、駐車された他車両や、壁等の静止障害物であると判断する。各相対距離の差が、車両Ｃの移動量Δｄよりも小さい場合、その障害物が車両Ｃに接近する方向に移動する、自転車、歩行者等の移動障害物であると判断する。各相対距離の差が移動量Δｄよりも大きい場合
には、その移動障害物が車両Ｃから遠ざかっていると判断して、移動障害物であると判断しない。
【００４７】
例えば、図１３に示すように、車両Ｃの第１ソナー２５ａが、車両Ｃの後方右側にある他車両１０３Ａを検出すると、障害物が移動障害物ではない、即ち静止障害物であると判断して（ステップＳ３−４−４においてＹＥＳ）、制御部１０は、検出フラグＤＡ１を、「１」に設定する（ステップＳ３−４−５）。障害物が移動障害物であると判断すると（ステップＳ３−４−４においてＮＯ）、制御部１０は、画像プロセッサ１５又は音声プロセッサ１６を制御して、図示しない警告表示、「移動障害物が近くにあります」等の警告音声をディスプレイ２１又はスピーカ２３から出力し（ステップＳ３−４−６）、ステップＳ６に進む。また、上記したように、静止障害物又は移動障害物に関わらず、障害物と車両Ｃとの距離が例えば５００ｍｍ以下になると、センサ制御部２４は、警告音の出力等を行って、ドライバーの注意を促す。
【００４８】
検出フラグＤＡ１の更新を行うと、制御部１０は、処理回数をカウントするカウンタの値「ｎ」に、「１」を加算して、そのカウンタ値「ｎ」を「２」に更新する（ステップＳ３−４−７）。そして、制御部１０は、カウンタ値が「３」であるか否かを判断する（ステップＳ３−４−８）。ここでは、カウンタ値は「２」であると判断して（ステップＳ３−４−８においてＮＯ）、ステップＳ３−４−１に戻る。
【００４９】
ステップＳ３−４−１を２回目に行う場合には、制御部１０は、センサ制御部２４から、第２ソナー２５ｂに基づくソナー信号ＳＮを入力する。さらに、制御部１０は、ソナー信号ＳＮに基づき、周辺の障害物の有無の判断（ステップＳ３−４−２）、移動障害物でないか否かの判断（ステップＳ３−４−４）等を繰り返し、検出フラグＤＡ２を更新する（ステップＳ３−４−３，Ｓ３−４−５）。その結果、メインメモリ１１に記憶された検出フラグＤＡ２は、車両Ｃ後方に静止障害物がある場合には、「１」に設定され、障害物がない場合には「０」に設定される。例えば、図１３に示すように、車両Ｃの第２ソナー２５ｂが、車両Ｃの真後ろに駐車した他車両１０３Ｂを検出すると、検出フラグＤＡ２は「１」に設定される。
【００５０】
検出フラグＤＡ２の更新が終了すると、同じように、制御部１０は、第３ソナー２５ｃに基づくソナー信号ＳＮにより、検出フラグＤＡ３を更新する（ステップＳ３−４−１〜Ｓ３−４−７）。その結果、メインメモリ１１に記憶された検出フラグＤＡ３は、車両Ｃ後方左側に静止障害物がある場合には、「１」に設定され、障害物がない場合には「０」に設定される。例えば、図１３に示すように、車両Ｃの第３ソナー２５ｃが、車両Ｃの後方左側に駐車した他車両１０３Ｃを検出すると、検出フラグＤＡ３は「１」に設定される。
【００５１】
そして、カウンタ値「ｎ」が「３」に更新されると（ステップＳ３−４−８においてＹＥＳ）、画像データ入力処理（ステップＳ４）に進む。
次に、画像データ入力処理について図１０に従って説明する。まず、制御部１０は、画像データ入力部１８を制御して、カメラ２０から画像データＧを取得する（ステップＳ４−１）。このとき、図１４（ａ）に示すように、車両Ｃは、車両後方数ｍを撮像している。
【００５２】
さらに、制御部１０は、画像プロセッサ１５を制御して、図１４（ｂ）に示すように、取得した画像データＧのうち、抽出領域５０を抽出して、図１４（ｃ）に示すような記録画像データＧ１を生成する（ステップＳ４−２）。抽出領域５０は、図１４（ａ）に示すように、カメラ２０の撮像範囲Ｚのうち、数十ｍｍ〜１００ｍｍ程度に相当する領域１０５に相当する。また、抽出領域５０は、図１４（ｂ）に示すように、表示領域２１ｚの高
さ方向（図１４（ｂ）中ｘ方向）において短く、幅方向（図１４（ｂ）中ｙ方向）において、画像データＧとほぼ同じ幅に設定されている。また、制御部１０は、画像プロセッサ１５を制御して、取得した画像データＧの歪みを公知の数式で補正する（ステップＳ４−３）。さらに、制御部１０は、生成した記録画像データＧ１にヘッダを添付する（ステップＳ４−４）。ヘッダは、上記した、撮像位置データＰＤと舵角データＳＤである。ヘッダを添付すると、制御部１０は、その記録画像データＧ１を画像メモリ１９に記憶する（ステップＳ４−４）。記録画像データＧ１が格納されると、描画処理に進む。
【００５３】
次に、描画処理について図１１に従って説明する。まず、制御部１０は、記録画像データＧ１が画像メモリ１９に所定数以上蓄積されているか否かを判断する（ステップＳ５−１）。本実施形態では、所定数は、「１０」に設定され、制御部１０は、画像メモリ１９に記録画像データＧ１が１０枚以上記憶されているか否かを判断する。所定数以上蓄積されていないと判断すると（ステップＳ５−１においてＮＯ）、通常のバックモニタ画面４５をディスプレイ２１に表示して（ステップＳ５−２）、ステップＳ６に進み、終了トリガの有無を判断する。
【００５４】
記録画像データＧ１が所定数以上蓄積されていると判断した場合には（ステップＳ５−１においてＹＥＳ）、制御部１０は、インデックスΔＤＭが、画像更新距離ＤＲであるか否かを判断する（ステップＳ５−３）。画像更新距離ＤＲは、駐車支援のための画面を更新する距離間隔であって、本実施形態では、２００ｍｍに設定されている。インデックスΔＤＭが、画像更新距離ＤＲ未満であると判断すると（ステップＳ５−３においてＮＯ）、制御部１０は、画像プロセッサ１５を制御して、上記したバックモニタ画面４５をディスプレイ２１に表示して（ステップＳ５−２）、ステップＳ６に進み、終了トリガの有無を判断する。
【００５５】
制御部１０が、移動量Δｄが、所定距離ＤＲ以上であると判断すると（ステップＳ５−３においてＹＥＳ）、記録画像データＧ１を読み出すための読出インデックスＩＮＤを算出する（ステップＳ５−４）。このとき、制御部１０は、ステップＳ３−３で算出したインデックスΔＤＭから、予め定められた複数の各所定距離Ｄｘを減算して、複数の読出インデックスＩＮＤを算出する。本実施形態では、これらの所定距離Ｄｘは、例えば０ｍｍ、１００ｍｍ、２００ｍｍ、３００ｍｍ・・・８００ｍｍ等、０〜９００ｍｍの間であって、１００ｍｍ毎に設定されている。
【００５６】
さらに、制御部１０は、画像プロセッサ１５を制御して、各読出インデックスＩＮＤが添付された記録画像データＧ１を読み出す（ステップＳ５−５）。これにより、車両Ｃの現在位置から、所定距離Ｄｘ後方（０〜９００ｍｍ）で撮像された各記録画像データＧ１が、複数枚取得される。本実施形態では、１０枚の記録画像データＧ１が読み出される。
【００５７】
記録画像データＧ１を取得すると、画像プロセッサ１５は、メインメモリ１１から現在舵角ＳＴＲを読出し、現在舵角ＳＴＲと各記録画像データＧ１に添付された各舵角データＳＤとの相対角度を比較する。そして、図１４（ｃ）に示すような記録画像データＧ１を、現在舵角ＳＴＲに合わせて回転変換する（ステップＳ５−６）。このとき、画像プロセッサ１５は、ＲＯＭ１２に格納された図示しない回転変換テーブルを読出す。この回転変換テーブルは、記録画像データＧ１をアフィン変換等の公知の座標変換によって回転変換するものである。画像プロセッサ１５は、この回転変換テーブルを用いて、記録画像データＧ１の画素値を、変換先の画素座標に対応付ける。その結果、図１４（ｄ）に示すような各回転変換データＧ３が生成される。
【００５８】
各記録画像データＧ１を回転変換すると、画像プロセッサ１５は、これらの回転変換データＧ３を俯瞰変換する（ステップＳ５−７）。このとき、図１４（ｅ）に示すように、
各回転変換データＧ３（抽出領域５０）に相当する各路面上の領域１０５を鉛直方向上方から俯瞰するような各仮想視点１０６に座標変換する。その結果、図１４（ｆ）に示すような各俯瞰画像データＧ４が生成される。
【００５９】
各俯瞰画像データＧ４をそれぞれ生成すると、図１５に示すように、各俯瞰画像データＧ４を車両Ｃの進行方向に相当する方向（図１５中ｘ方向）に並べて、合成画像データＧ５を生成する（ステップＳ５−８）。合成画像データＧ５は、現在の車両ＣのリヤバンパーＲＢから後車輪を含む、リヤ部下方の路面を表示している。
【００６０】
また、画像プロセッサ１５は、合成画像データＧ５を予め定められた大きさに縮小し、補助画像データＧ６を生成する（ステップＳ５−９）。この大きさは、ディスプレイ２１の表示領域の約１／１０〜１／６程の大きさになっている。
【００６１】
続いて、制御部１０は、補助画像データＧ６の表示位置を設定する表示位置設定処理（ステップＳ５−１０）を行う。図１２に示すように、表示位置設定処理では、制御部１０は、ソナー信号入力処理で設定した、メインメモリ１１に記憶されている検出フラグＤＡ１の値を読出し、検出フラグＤＡ１の値が「１」であるか否かを判断する（ステップＳ５−１０−１）。検出フラグＤＡ１の値が「１」である場合、即ち車両Ｃ後方右側に他車両１０３Ａ等の静止障害物が検出されたと判断した場合（ステップＳ５−１０−１においてＹＥＳ）、メインメモリ１１に記憶された表示位置識別子Ｐの値を「１」に設定する（ステップＳ５−１０−２）。この表示位置識別子Ｐは、図１６に示すディスプレイ２１の表示領域２１ｚにおいて、補助画像データＧ６を出力する位置を示す識別子である。表示位置識別子Ｐが「１」である場合には、表示領域２１ｚの上端右側の隅部に設定された第１領域２１ａ、「２」である場合には、表示領域２１ｚの下端中央部に設定された第２領域２１ｂ、「３」である場合には、表示領域２１ｚの上端左側の隅部に設定された第３領域２１ｃをそれぞれ表示位置とする。即ち、検出フラグＤＡ１が「１」であって、車両Ｃ後方右側に静止障害物が検出された場合には、ルームミラーにその静止障害物が映る位置と同じ位置、つまり上端右隅に設定された第１領域２１ａに補助画像データＧ６を出力することになる。
【００６２】
一方、ステップＳ５−１０−１において、検出フラグＤＡ１の値が「１」でないと判断した場合には（ステップＳ５−１０−１においてＮＯ）、後方左側の静止障害物の有無を示す検出フラグＤＡ３の値が「１」であるか否かを判断する（ステップＳ５−１０−３）。検出フラグＤＡ３の値が「１」であると判断した場合には（ステップＳ５−１０−３においてＹＥＳ）、表示位置識別子Ｐの値を「３」に設定する（ステップＳ５−１０−４）。即ち、車両Ｃの後方左側に静止障害物がある場合には、表示領域２１ｚの上端左隅に設定された第３領域２１ｃが選択される。
【００６３】
検出フラグＤＡ３の値が「１」でないと判断した場合には（ステップＳ５−１０−３においてＮＯ）、表示位置識別子Ｐの値を「２」に設定する（ステップＳ５−１０−５）。このようにして、表示位置設定処理を終了すると、ステップＳ５−１０に戻り、制御部１０は、画像データ入力部１８を介して、最新の画像データＧである現在画像データＧ２を取得する（ステップＳ５−１１）。さらに、画像プロセッサ１５は、制御部１０に従って、現在画像データＧ２の歪みの補正処理を行う（ステップＳ５−１２）。そして、画像プロセッサ１５は、例えば図１７に示すように、現在画像データＧ２に基づく周辺モニタ画像としての現在画像６１をディスプレイ２１に表示する（ステップＳ５−１３）。さらに、表示位置識別子Ｐに基づく位置に、補助画像データＧ６を出力し、図１７〜図１９に示すサブ画像６２を表示する（ステップＳ５−１４）。また、サブ画像６２に、車両輪郭線４０を重畳する（ステップＳ５−１５）。その結果、現在のリヤ部下方に相当するサブ画像６２において、車両Ｃの位置が表示される。例えば、車両Ｃの後方右側に静止障害物が
あり、表示位置識別子Ｐが「１」である場合には、図１７に示すように第１領域２１ａに、補助画像データＧ６に基づくサブ画像６２が表示される。その結果、例えば駐車された他車両１０３Ａの画像に、サブ画像６２が重畳される。つまり、駐車目標領域１００に進入しているときは、車両Ｃは後方にほぼ直進するため、ハンドル操作を行わない限り、車両Ｃと、車両Ｃの後退進路外にある他車両１０３Ａとが接触することはない。このため、ドライバーは、現在画像６１の右側に映し出された他車両１０３Ａは特に注視しないので、この領域にサブ画像６２を表示しても、注視したい画像を遮ることがない。一方、車両Ｃの後方左側は、静止障害物が無いので、自転車、歩行者等の移動障害物が進入する可能性があるため、後方左側に相当する現在画像６１の左側をサブ画像６２で遮ることなく表示する。
【００６４】
また、車両Ｃの後方右側に静止障害物がなく、後方左側に静止障害物があって、表示位置識別子Ｐが「３」である場合には、図１８に示すように、第３領域２１ｃに、補助画像データＧ６に基づくサブ画像６２が表示される。その結果、例えば駐車された他車両１０３Ｃの画像に、サブ画像６２が重畳される。駐車目標領域１００に進入しているときは、車両Ｃは後方にほぼ直進するので、他車両１０３Ｃは、車両Ｃの後退進路外にある。このため、ドライバーは、現在画像６１の上部左側に映し出された他車両１０３Ｃを特に注視しない。一方、車両Ｃの後方右側は、静止障害物が無いので、自転車、歩行者等の移動障害物が進入する可能性がある。従って、上端左側の第３領域２１ｃに、サブ画像６２を表示することで、移動障害物が進入する可能性のある右隅等、他の領域を注視することができる。
【００６５】
また、車両Ｃの後方右側及び後方左側に静止障害物がない場合、表示位置識別子Ｐは「２」となっているので、図１９に示すように、第２領域２１ｂに、サブ画像６２が表示される。このサブ画像６２は、リヤバンパーＲＢを撮像した車両後端画像４７の一部に重畳されている。このとき、車両Ｃの後方に、他車両１０３Ｂ等の静止障害物があっても、車両後端画像４７は一部のみが遮られるので、静止障害物と車両Ｃとの相対距離を把握可能である。また、第２ソナー２５ｂに基づき周辺の障害物と車両後端との相対距離が５００ｍｍ以下となった場合には警告を出力する。その結果、現在画像６１において、移動障害物が進入する可能性がある現在画像６１の右側、左側が注視可能となる。
【００６６】
続いて、画像プロセッサ１５は、図１７〜図１９に示すように、通常のガイド線４８を表示する（ステップＳ５−１６）。さらに、画像プロセッサ１５は、警告表示６３を表示する（ステップＳ５−１７）。このとき、メインメモリ１１に記憶された検出フラグＤＡ２が「１」になっている場合、即ち、車両Ｃの真後ろに静止障害物がある場合には、その静止障害物に対する注意を促す警告をディスプレイ２１に出力したり、スピーカ２３から出力するようにしてもよい。このようにして、図１７〜図１９に示す駐車支援画面６０ａ〜６０ｃが表示される。ドライバーは、各駐車支援画面６０ａ〜６０ｃにおいて、移動障害物が進入する可能性がある領域を注視することができる。また、サブ画像６２によって、現在のカメラ２０の死角である駐車目標領域１００と、車両Ｃとの相対位置を確認することができるので、駐車目標領域１００内に、車両Ｃを真っ直ぐに駐車したり、輪留めと車両Ｃの後車輪との相対位置を確認して、後車輪と輪留めとの接触による衝撃を緩和させるように操作することができる。
【００６７】
また、サブ画像６２に遮られた現在画像６１を見る場合には、サブ画像６２を消去する。このとき、ドライバーは、操作スイッチ２２又はタッチパネルを入力操作する。制御部１０は、外部入力Ｉ／Ｆ部１４を介して、この入力操作に基づく電気信号を入力すると、画像プロセッサ１５を制御して、サブ画像６２を消去する。また、消去したサブ画像６２を再度表示したい場合には、操作スイッチ２２又はタッチパネルの入力操作により、上記した処理が繰り返され、そのときの車両Ｃの位置に応じたサブ画像６２、現在画像６１が
ディスプレイ２１に表示される。
【００６８】
そして、制御部１０は、各駐車支援画面６０ａ〜６０ｃを表示すると、移動量Δｄ、現在方位ＧＲ、シフトポジションＳＰ、現在舵角ＳＴＲ、検出フラグＤＡ１〜ＤＡ３等の各カウントをリセットする（ステップＳ５−１８）。そして、終了トリガを入力しない場合には、ステップＳ２に戻り、終了トリガを入力するまで上記した処理を繰り返す。終了トリガを入力した場合には（ステップＳ６においてＹＥＳ）、インデックスΔＤＭ等のカウンタを初期化して、処理を終了する。
【００６９】
第１実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）第１実施形態では、運転支援装置１の制御部１０は、車両Ｃの後方に取り付けられた第１〜第３ソナー２５ａ〜２５ｃを用いて、車両Ｃの後方右側、後方及び後方左側の障害物を検出するようにした。また、制御部１０は、車両後端に取り付けられたカメラ２０から現在画像データＧ２を取得し、画像プロセッサ１５を制御して、現在の周辺状況を反映した現在画像データＧ２に基づく現在画像６１をディスプレイ２１に表示するようにした。さらに、画像プロセッサ１５は、車両Ｃが駐車目標領域１００に向かって後退する間に蓄積した記録画像データＧ１を用いて、現在のカメラ２０の死角領域に相当する補助画像データＧ６を生成するようにした。そして、制御部１０の制御により、画像プロセッサ１５は、ディスプレイ２１の表示領域２１ｚのうち、静止障害物が検出された領域に相当する第１〜第３領域２１ａ〜２１ｃに、補助画像データＧ６に基づくサブ画像６２及び車両輪郭線４０を表示するようにした。このため、ドライバーは、現在画像６１のうち、自転車や歩行者等の移動障害物が進入する可能性がある領域、車両後端付近を注視することができるとともに、サブ画像６２によって駐車目標領域１００と車両Ｃとの相対位置を確認できる。
【００７０】
（２）第１実施形態では、制御部１０は、ソナー信号ＳＮに基づき、検出された障害物が静止障害物であるか移動障害物であるかを判断するようにした。そして、車両Ｃの後退進路外（後方左側及び後方右側）に静止障害物が検出された場合に、サブ画像６２の表示位置を、進路の側方、即ち表示領域２１ｚの上端右側、上端左側にそれぞれ設定された第１領域２１ａ又は第３領域２１ｃに設定するようにした。このため、現在画像６１中に移動障害物の画像が表示された場合にも、サブ画像６２で遮ることなく表示することができるので、安全性を高めることができる。
【００７１】
（３）第１実施形態では、制御部１０は、第１ソナー２５ａ及び第３ソナー２５ｃにより車両Ｃの後退進路外に静止障害物が検出されない場合に、画像プロセッサ１５を制御して、表示領域２１ｚの下端中央に設定された第２領域２１ｂにサブ画像６２を表示するようにした。従って、移動障害物の進入の可能性がある領域を避けて、サブ画像６２を表示することができるので、ドライバーは、現在画像６１全体を視認することによって移動障害物を警戒することができる。
【００７２】
（４）第１実施形態では、画像プロセッサ１５は、記録画像データＧ１を用いて、現在の車両Ｃのリヤ部下方に相当するサブ画像６２と、現在の車両Ｃの位置を示す車両輪郭線４０とを表示するようにした。このため、ドライバーは、駐車目標領域１００、白線、輪留め等と車両Ｃとの相対位置を把握することができるので、駐車目標領域１００内に車両を真っ直ぐ駐車できるとともに、輪留めとタイヤとが接触する際の衝撃を緩和するように運転操作することができる。
【００７３】
（５）第１実施形態では、サブ画像６２を、表示領域２１ｚの約１／１０〜１／６の大きさにした。このため、サブ画像６２と現在画像６１とを表示した駐車支援画面６０ａ〜６０ｃにおいて、現在画像６１の占有率を比較的高くできるので、ドライバーは、背景画
像や移動障害物の有無を確認しやすくなる。また、サブ画像６２は、駐車目標領域１００と自車位置との相対位置を確認するために必要な大きさが確保されているので、現在画像６１とサブ画像６２との占有率の割合を最適化することができる。
【００７４】
（６）第１実施形態では、制御部１０は、表示領域２１ｚのうち、上端右側に設定された第１領域２１ａ、下端中央に設定された第２領域２１ｂ、上端左側に設定された第３領域２１ｃのうち、いずれか１つを選択するようにした。このため、サブ画像６２を表示する際に、その表示位置を逐次演算するのではなく、予め定められた３つの領域から１つを選択するので、表示位置設定処理の処理時間の短縮化を図ることができる。
【００７５】
（第２の実施形態）
次に、本発明を具体化した第２の実施形態を図２０及び図２１に従って説明する。尚、第２の実施形態は、第１の実施形態の静止障害物の検出位置と、サブ画像６２の表示位置との関係を変更したのみの構成であるため、同様の部分についてはその詳細な説明を省略する。
【００７６】
第２の実施形態では、ディスプレイ２１の表示領域２１ｚのうち、静止障害物が検出されない領域に相当する位置に、サブ画像６２を表示する。そして、そのサブ画像６２が表示された領域に、自転車、歩行者等の移動障害物が進入した場合、サブ画像６２を非表示とし、警告する。即ち、図２０の表７０に示すように、第１ソナー２５ａ及び第３ソナー２５ｃが、車両Ｃ後方右側及び後方左側の静止障害物を検出せず、検出フラグＤＡ１，ＤＡ３がともに「０」である場合には、例えば、サブ画像６２を第１領域２１ａに表示する。その結果、図２１（ａ）に示すような駐車支援画面７１ａが表示される。尚、この場合には、表示領域２１ｚの上端左隅の第３領域２１ｃに表示してもよい。
【００７７】
また、第１ソナー２５ａが、車両Ｃ後方右側の静止障害物を検出し、第３ソナー２５ｃが後方左側の静止障害物を検出しなかった場合、検出フラグＤＡ１は「１」、検出フラグＤＡ３は「０」となる。この場合には、表示位置識別子Ｐを「３」にして、サブ画像６２を、車両Ｃの後方左側に相当する第３領域２１ｃに表示する。その結果、図２１（ｂ）に示すような駐車支援画面７１ｂが表示される。この場合、車両Ｃの後方右側の静止障害物（例えば、他車両１０３Ａ）の画像が、サブ画像６２に遮られることなく駐車支援画面７１ｂに表示される。
【００７８】
また、第１ソナー２５ａが、車両Ｃ後方右側の静止障害物を検出せず、第３ソナー２５ｃが後方左側の静止障害物を検出した場合、検出フラグＤＡ１は「０」、検出フラグＤＡ３は「１」となる。この場合には、表示位置識別子Ｐを「１」にして、サブ画像６２を、車両Ｃの後方右側に相当する第１領域２１ａに表示する。その結果、図２１（ｃ）に示すような駐車支援画面７１ｃが表示される。この場合、車両Ｃの後方左側の静止障害物（例えば、他車両１０３Ｃ）の画像が、サブ画像６２に遮られることなく駐車支援画面７１ｃに表示される。
【００７９】
さらに、第１ソナー２５ａ及び第２ソナー２５ｂの両方が静止障害物を検出し、検出フラグＤＡ１，ＤＡ３がともに「１」である場合、サブ画像６２を第２領域２１ｂに表示する。或いは、サブ画像６２を表示しない。
【００８０】
そして、第１〜第３ソナー２５ａ〜２５ｃの出力する信号に基づき、制御部１０が移動障害物を検出した場合には、その時点でサブ画像６２を消去し、ディスプレイ２１に警告表示を出力したり、スピーカ２３から警告音声を出力する。このようにすると、車両周辺の静止障害物が気になるドライバーは、その静止障害物を注視しながら、サブ画像６２を確認することができる。また、サブ画像６２で遮られた領域に移動障害物が進入した場合
には、サブ画像６２の非表示、警告を実行するので、移動障害物に対して注意を払うことができる。
【００８１】
第２実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（７）第２実施形態では、制御部１０は、静止障害物が検出されない位置に、サブ画像６２を表示するようにした。このため、車両周辺の静止障害物が気になるドライバーは、サブ画像６２を確認するとともに、静止障害物を現在画像６１で常に確認することができる。また、移動障害物が進入した場合には、サブ画像６２を非表示にするので、移動障害物を現在画像６１に表示できる。
【００８２】
尚、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・第１の実施形態では、第１〜第３領域２１ａ〜２１ｃを、表示領域２１ｚのうち、上端右隅、下端中央、上端左隅に設定したが、表示領域２１ｚの高さ方向（ｘ方向）において中央部であって、右隅又は左隅の位置等、その他の位置に設定するようにしてもよい。
【００８３】
・第１の実施形態では、第１ソナー２５ａ及び第３ソナー２５ｃが静止障害物を検出しないときに、第２領域２１ｂにサブ画像６２を表示するようにしたが、第２ソナー２５ｂが静止障害物を検出しない場合のみに第２領域２１ｂにサブ画像６２を表示する等の条件をさらに加えてもよい。このようにすると、例えば車両後端画像４７がサブ画像６２によって遮られないので、車両Ｃの後方の静止障害物と車両Ｃとの相対距離が、より把握しやすくなる。
【００８４】
・第１及び第２の実施形態のサブ画像６２の表示位置のパターンは、ドライバーの操作スイッチ２２又はタッチパネル等の入力操作により変更してもよい。例えば、静止障害物の画像にサブ画像６２を表示するパターンが良い場合には、パターン「１」を操作スイッチ２２等で選択操作し、静止障害物が気になる場合には、静止障害物の画像にサブ画像６２を重畳しないパターン「２」を操作スイッチ２２等で選択操作する。
【００８５】
・上記各実施形態では、各記録画像データＧ１を画像処理したサブ画像６２を、現在画像６１とともにディスプレイ２１に表示するようにしたが、サブ画像はこれ以外の画像でもよい。例えば、「車両周辺を視認してください」等のメッセージが表示された案内表示でもよく、現在位置周辺の地図画像でもよい。また、サブ画像は、タッチパネルの操作ボタンでもよい。さらに、サブ画像は、車両後端に配設されたカメラ２０以外であって、車両前方、又は側方に取付けられたカメラに基づく画像でもよい。即ち、現在画像６１が提供する車両周辺の情報以外の情報を提供できる画像であればよい。
【００８６】
・上記各実施形態では、サブ画像６２を、表示領域２１ｚの約１／１０〜１／６の大きさにしたが、１／６よりも大きくてもよい。又は、１／１０未満の大きさでもよい。
・記録画像データＧ１は、所定距離（例えば、１００ｍｍ）後退する度に取得するようにしても良い。
【００８７】
・記録画像データＧ１は、画像データＧのうち抽出領域５０を抽出したデータを記憶するようにしたが、画像データＧをそのまま記憶してもよく、上記した方法以外の方法で蓄積してもよい。また、記録画像データＧ１にインデックスΔＤＭに基づく撮像位置データＰＤ、舵角データＳＤを添付するようにしたが、撮像位置を示す絶対位置、基準位置を中心とした相対座標、方位データを添付するようにしてもよい。また、ヘッダを添付するのではなく、各記録画像データＧ１、インデックスΔＤＭ等を関連付けるテーブルを生成するようにしてもよい。
【００８８】
・補助画像データＧ６は、所定数（１０枚）の記録画像データＧ１を後退方向に並べて
合成するようにしたが、１０枚以外の記録画像データＧ１を用いてもよい。また、記録画像データＧ１を並べる以外に、１枚の記録画像データＧ１と現在画像データＧ２とを用いて補助画像データＧ６を生成してもよく、上記した方法以外の合成方法で補助画像データＧ６を生成してもよい。
【００８９】
・上記実施形態では、画像更新距離ＤＲを２００ｍｍにしたが、これ以外の距離にしてもよい。
・上記実施形態では、制御部１０は、車両側Ｉ／Ｆ部１７を介して、ニュートラルスタートスイッチ３２から、シフトポジション信号ＳＰＰを入力するようにしたが、トランスミッションＥＣＵ等、その他の装置から入力するようにしてもよい。又は、制御部１０が、車速パルスＶＰの波形に基づいて、後退しているか否かを判断するようにしてもよい。
【００９０】
・上記実施形態では、仮想視点を抽出領域５０に相当する路面上の領域１０５の鉛直方向上方に設定したが、仮想視点をその他の位置に設定してもよい。
・上記実施形態では、制御部１０は、ソナー２５からの入力信号に基づき、障害物が移動体障害物であるか否かを判断するようにした。これ以外に、ソナー２５による検出と画像プロセッサ１５による画像処理とにより移動体障害物を検出するようにしてもよい。
【００９１】
・上記実施形態では、画像プロセッサ１５による差分検出等の画像処理、又は画像プロセッサ１５とソナー２５との協働により、表示領域２１ｚのうち、移動障害物が検出されない領域を演算し、その領域にサブ画像６２を表示するようにしてもよい。
【００９２】
・センサ制御部２４は、運転支援装置１が備えるようにしてもよい。
・センサ制御部２４から入力したソナー信号ＳＮに基づき、障害物が移動障害物であるか否かを判断する処理は、センサ制御部２４が行うようにしてもよい。
【００９３】
・上記実施形態では、運転支援装置１が、車両Ｃの方位を検出するジャイロセンサを具備していてもよい。
・上記実施形態では、カメラ２０は、車両Ｃの後方でなく、フロントバンパーの上方等、車両Ｃの前端に取り付けられてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本実施形態の運転支援装置の構成を説明するブロック図。
【図２】車両輪郭線の説明図。
【図３】（ａ）はソナーの取付位置、（ｂ）は撮像範囲の説明図。
【図４】記録画像データの説明図。
【図５】バックモニタ画面の説明図。
【図６】本実施形態の処理手順の説明図。
【図７】本実施形態の処理手順の説明図。
【図８】本実施形態の処理手順の説明図。
【図９】本実施形態の処理手順の説明図。
【図１０】本実施形態の処理手順の説明図。
【図１１】本実施形態の処理手順の説明図。
【図１２】本実施形態の処理手順の説明図。
【図１３】駐車目標領域と、車両と他車両との位置関係の説明図。
【図１４】補助画像データの生成手順であって、（ａ）〜（ｃ）は記録画像データ、（ｄ）は回転変換データ、（ｅ）及び（ｆ）は俯瞰画像データの説明図。
【図１５】合成画像データの説明図。
【図１６】サブ画像の表示位置の説明図。
【図１７】駐車支援画面の説明図。
【図１８】駐車支援画面の説明図。
【図１９】駐車支援画面の説明図。
【図２０】第２実施形態の表示方法を示した表の説明図。
【図２１】（ａ）は静止障害物が検出されないとき、（ｂ）は後方右側に静止障害物が検出されたとき、（ｃ）は後方左側に静止障害物が検出されたときの駐車支援画面の説明図。
【符号の説明】
【００９５】
１…運転支援装置、１０…画像データ取得手段、障害物検出手段及び位置設定手段としての制御部、１５…画像処理手段、出力制御手段としての画像プロセッサ、１８…画像データ取得手段としての画像データ入力部、１９…画像データ記憶手段としての画像メモリ、２０…撮像装置としてのカメラ、２１…表示手段としてのディスプレイ、２１ａ〜２１ｃ…表示位置としての第１〜第３領域、４０…指標としての車両輪郭線、６１…周辺モニタ画像としての現在画像、６２…サブ画像、１００…駐車目標領域、１０３Ａ〜１０３Ｃ…静止障害物としての他車両、１０５…領域、Ｃ…車両、Ｇ…画像データ、Ｇ１…記録画像データ、Ｇ６…補助画像データ。
【図１】
2007176256.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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