(57)【要約】【課題】簡易な機構で構成され、確実に被充電装置が装着された場合にのみ電力の供給が可能な状態とすることができる充電装置及び自走式掃除機用の充電装置を提供する。【解決手段】自走式掃除機に電力を供給する充電装置１において、凸型接触端子４のうち、マイナス電極端子４２は、常に通電部Ｃ（第３リード線４２１等）と電気的に接続し、プラス電極端子４１は、弾性部材５１４，５１４により端子移動回動部５１が前方向に移動した際に通電部Ｃ（電極板４１１等）と離間するとともに、凸型接触端子４に対する自走式掃除機８の装着動作に連動して、自走式掃除機８からの力によって端子移動回動部５１が後方向に向かって移動することにより、プラス電極端子４１の後端における複数の接続部（左端部４１ｂ及び右端部４１ｃ）のうちの少なくとも一の接触部が通電部Ｃ（電極板４１１等）と電気的に接続するように構成した。【選択図】図１０
2007181286.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
充電のために自律走行する自走式掃除機に、当該充電のための電力を供給する自走式掃除機用の充電装置において、
前記自走式掃除機が着脱自在であり、当該自走式掃除機が装着されると当該自走式掃除機に備えられた凹型接触端子と接触して当該自走式掃除機に電力を供給する凸型接触端子と、
前記凸型接触端子が取り付けられ、当該充電装置の本体部に、前後方向移動可能に且つ上下方向回動可能に支持される移動部と、
前記移動部を前方向に付勢する付勢部材と、
前記凸型接触端子を介して前記自走式掃除機に電力を通電する通電部と、
を備え、
前記凸型接触端子は、当該充電装置の本体部の左右方向に長尺に形成され、
前記凸型接触端子のうち、マイナスの凸型接触端子は、常に前記通電部と電気的に接続し、プラスの凸型接触端子は、前記付勢部材により前記移動部が前方向に移動した際に前記通電部と離間するとともに、前記凸型接触端子に対する前記自走式掃除機の装着動作に連動して、当該自走式掃除機からの力によって前記移動部が後方向に向かって移動することにより、当該プラスの凸型接触端子における左端部及び右端部のうちの少なくとも一端部が前記通電部と電気的に接続するように構成されており、
前記通電部は、前記プラスの凸型接触端子における左端部及び右端部のそれぞれに電気的に接続する二つの電極を備えていることを特徴とする自走式掃除機用の充電装置。
【請求項２】
被充電装置に電力を供給する充電装置において、
前記被充電装置が着脱自在であり、当該被充電装置が装着されると当該被充電装置に備えられた端子と接触して当該被充電装置に電力を供給する接触端子と、
前記接触端子が取り付けられ、当該充電装置の本体部に、前後方向移動可能に支持される移動部と、
前記移動部を前方向に付勢する付勢部材と、
前記接触端子を介して前記被充電装置に電力を通電する通電部と、
を備え、
プラス又はマイナスの接触端子のうち、一方の接触端子は、常に前記通電部と電気的に接続し、他方の接触端子は、前記付勢部材により前記移動部が前方向に移動した際に前記通電部と離間するとともに、前記接触端子に対する前記被充電装置の装着動作に連動して、当該被充電装置からの力によって前記移動部が後方向に向かって移動することにより、当該他方の接触端子における複数の接続部のうちの少なくとも一の接続部が前記通電部と電気的に接続するように構成されることを特徴とする充電装置。
【請求項３】
請求項２に記載の充電装置において、
前記接触端子は、当該充電装置の本体部の左右方向に長尺に形成され、
前記通電部は、前記他方の接触端子における左端部及び右端部のそれぞれに電気的に接続する二つの電極を備えていることを特徴とする充電装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の充電装置において、
前記移動部は、当該充電装置の本体部に、上下方向回動可能に支持されていることを特徴とする充電装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、充電装置及び自走式掃除機用の充電装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、装着された被充電装置に充電のための電力を供給することができる充電装置が知られている。具体的には、例えば、充電装置には接触端子が備えられており、当該接触端子は、被充電装置の端子と接触すると、当該被充電装置に電力を供給するようになっている。
このような充電装置において、被充電装置が装着されていない間は、接触端子は露出している。したがって、被充電装置が装着されていない間も電力の供給が可能な状態となっていると、ショートする危険性がある等の問題が生じる。
【０００３】
この問題を克服するために、例えば、接触端子を保護する保護部材を備え、被充電装置が装着された場合は、被充電装置からの押圧力を利用して、接触端子を露出させる位置に保護部材を移動させ、被充電装置が離脱された場合は、弾性部材の復元力を利用して、接触端子を保護する位置に保護部材を戻すことができる充電装置（例えば、特許文献１参照。）が提案された。しかしながら、特許文献１のように保護部材等を備えると、構成部品が増えることとなって、製造にかかる手間やコストが増大してしまう。
【０００４】
そこで、接触端子を保護する保護部材等を備える必要性をなくすために、例えば、被充電装置が装着された場合にのみ電力の供給が可能な状態となる充電装置が提案された。具体的には、コードレス送受話器用の充電装置において、弾性変形可能な外側端子板と充電回路に接続された内側端子板とから成る接触端子を備え、コードレス送受話器が装着された場合は、コードレス送受話器からの押圧力を利用して、外側端子板を弾性変形させて内側端子板と当接させ、コードレス送受話器が離脱された場合は、外側端子板の復元力を利用して、外側端子板を内側端子板と離間させることができる充電装置（例えば、特許文献２参照。）が提案された。
【特許文献１】特開２００３−３４８７５９号公報
【特許文献２】特開平１１−１６９９３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、近年、所定の走行パターンに基づいて自走して所与の機能や任務を行う、例えば、自走式掃除機等の移動ロボットが知られている。移動ロボットは、例えば、当該移動ロボットの駆動電力を蓄える蓄電池の充電を行うために、所定の充電装置まで自律走行することができるようになっている。このような移動ロボット用の充電装置においても、移動ロボットが装着されていない間に電力の供給が可能な状態となっていると、ショートする危険性がある等の問題が生じる。そこで、例えば、移動ロボット用の充電装置に、特許文献２のような機構を採用することも考えられるが、特許文献２の機構は、コードレス送受話器用の充電装置のための機構であり、さらに、コードレス送受話器からの押圧力を“点”で受けるため、コードレス送受話器が正しい位置や角度で装着されないと電力の供給が可能な状態にならない。これに対し、移動ロボットは、自律して充電装置に装着するため、コードレス送受話器と比較して装着位置や装着角度に微小な誤差が生じやすく、移動ロボット用の充電装置に、特許文献２のような機構を採用することは難しい。
【０００６】
本発明の課題は、簡易な機構で構成され、確実に被充電装置が装着された場合にのみ電力の供給が可能な状態とすることができる充電装置及び自走式掃除機用の充電装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、充電のために自律走行する自走式掃除機に、当該充電のための電力を供給する自走式掃除機用の充電装置において、前記自走式掃除機が着脱自在であり、当該自走式掃除機が装着されると当該自走式掃除機に備えられた凹型接触端子と接触して当該自走式掃除機に電力を供給する凸型接触端子と、前記凸型接触端子が取り付けられ、当該充電装置の本体部に、前後方向移動可能に且つ上下方向回動可能に支持される移動部と、前記移動部を前方向に付勢する付勢部材と、前記凸型接触端子を介して前記自走式掃除機に電力を通電する通電部と、を備え、前記凸型接触端子は、当該充電装置の本体部の左右方向に長尺に形成され、前記凸型接触端子のうち、マイナスの凸型接触端子は、常に前記通電部と電気的に接続し、プラスの凸型接触端子は、前記付勢部材により前記移動部が前方向に移動した際に前記通電部と離間するとともに、前記凸型接触端子に対する前記自走式掃除機の装着動作に連動して、当該自走式掃除機からの力によって前記移動部が後方向に向かって移動することにより、当該プラスの凸型接触端子における左端部及び右端部のうちの少なくとも一端部が前記通電部と電気的に接続するように構成されており、前記通電部は、前記プラスの凸型接触端子における左端部及び右端部のそれぞれに電気的に接続する二つの電極を備えていることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、被充電装置に電力を供給する充電装置において、前記被充電装置が着脱自在であり、当該被充電装置が装着されると当該被充電装置に備えられた端子と接触して当該被充電装置に電力を供給する接触端子と、前記接触端子が取り付けられ、当該充電装置の本体部に、前後方向移動可能に支持される移動部と、前記移動部を前方向に付勢する付勢部材と、前記接触端子を介して前記被充電装置に電力を通電する通電部と、を備え、プラス又はマイナスの接触端子のうち、一方の接触端子は、常に前記通電部と電気的に接続し、他方の接触端子は、前記付勢部材により前記移動部が前方向に移動した際に前記通電部と離間するとともに、前記接触端子に対する前記被充電装置の装着動作に連動して、当該被充電装置からの力によって前記移動部が後方向に向かって移動することにより、当該他方の接触端子における複数の接続部のうちの少なくとも一の接続部が前記通電部と電気的に接続するように構成されることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の充電装置において、前記接触端子は、当該充電装置の本体部の左右方向に長尺に形成され、前記通電部は、前記他方の接触端子における左端部及び右端部のそれぞれに電気的に接続する二つの電極を備えていることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の充電装置において、前記移動部は、当該充電装置の本体部に、上下方向回動可能に支持されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、凸型接触端子は左右方向に長尺に形成されており、そして、自走式掃除機の装着動作に連動して自走式掃除機からの力によって移動部が後方向に向かって移動することにより、凸型接触端子のうちのプラスの凸型接触端子における左端部及び右端部のうちの少なくとも一端部が通電部の電極と接続すると、通電部によって、凸型接触端子を介して自走式掃除機に電力を通電することができる。すなわち、自走式掃除機からの力を“線”で受けることができ、さらに、自走式掃除機の装着位置や装着角度の微小な誤差のうちの左右方向の誤差により当該“線”の全てが通電部と接続することができなくても、当該“線”の少なくとも一端部（プラスの凸型接触端子における左端部及び右端部のうちの少なくとも一端部）が通電部に接続すれば、自走式掃除機に電力を供給できるため、簡易な機構で構成され、確実に、効率よく被充電装置が装着された場合にのみ電力の供給が可能な状態とすることができる。
また、移動部が、充電装置の本体部に上下方向に回動可能に支持されているため、自走式掃除機の装着位置や装着角度の微小な誤差のうちの左右方向の誤差だけでなく、上下方向の誤差にも対応することができることとなって、より確実に、より効率よく被充電装置が装着された場合にのみ電力の供給が可能な状態とすることができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、被充電装置の装着動作に連動して被充電装置からの力によって移動部が後方向に向かって移動することにより、プラス又はマイナスの接触端子のうちの他方の接触端子における複数の接続部のうちの少なくとも一の接続部が通電部と接続すると、通電部によって、接触端子を介して被充電装置に電力を通電することができる。すなわち、被充電装置の装着位置や装着角度の微小な誤差により複数の接続部の全てが通電部と接続することができなくても、当該複数の接続部のうちの少なくとも一の接続部が通電部に接続すれば、被充電装置に電力を供給できるため、簡易な機構で構成され、確実に、効率よく被充電装置が装着された場合にのみ電力の供給が可能な状態とすることができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、接触端子は左右方向に長尺に形成されており、そして、プラス又はマイナスの接触端子のうちの他方の接触端子における左端部及び右端部のうちの少なくとも一端部が通電部の電極と接続すると、通電部によって、接触端子を介して被充電装置に電力を通電することができる。すなわち、被充電装置からの力を“線”で受けることができ、さらに、被充電装置の装着位置や装着角度の微小な誤差のうちの左右方向の誤差により当該“線”の全てが通電部と接続することができなくても、当該“線”の少なくとも一端部（他方の接触端子における左端部及び右端部のうちの少なくとも一端部）が通電部に接続すれば、被充電装置に電力を供給できるため、より確実に、より効率よく被充電装置が装着された場合にのみ電力の供給が可能な状態とすることができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明によれば、請求項２又は３に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、移動部が、充電装置の本体部に上下方向回動可能に支持されているため、被充電装置の装着位置や装着角度の微小な誤差のうちの上下方向の誤差に対応することができることとなって、より一層確実に、より一層効率よく被充電装置が装着された場合にのみ電力の供給が可能な状態とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図を参照して、本発明にかかる自走式掃除機用の充電装置（以下、「充電装置」という。）の最良の形態を詳細に説明する。なお、発明の範囲は、図示例に限定されない。
【００１６】
充電装置１は、例えば、駆動電力を蓄える蓄電池（図示省略）の充電のために自律走行する被充電装置としての自走式掃除機８に、当該充電のための電力を供給する。
【００１７】
＜充電装置の構成＞
まず、例えば、図１〜１０に示すように、充電装置１の高さ方向を上下方向とし、充電装置１の幅方向を左右方向とし、充電装置１の奥行き方向を前後方向とする。
充電装置１は、例えば、図１〜１０に示すように、本体部２と、本体部２の高さ位置を調整する調整部３と、自走式掃除機８が着脱自在であり、自走式掃除機８が装着されると自走式掃除機８に備えられた端子としての凹型接触端子８１と接触する接触端子としての凸型接触端子４と、凸型接触端子４に対する自走式掃除機８の装着動作及び離脱動作に連動して、凸型接触端子４を前後方向に移動させるとともに、自走式掃除機８の凹型接触端子８１との接触面４１ａ，４２ａの形状に追従させて、凸型接触端子４を上下方向に回動させる端子移動回動機構部５と、凸型接触端子４に対する自走式掃除機８の装着動作に連動して、自走式掃除機８からの力によって凸型接触端子４及び端子移動回動機構部５を露出させるとともに、凸型接触端子４に対する自走式掃除機８の離脱動作に連動して、自重に基づく重力によって凸型接触端子４及び端子移動回動機構部５を覆うカバー６と、などを備えて構成される。
【００１８】
本体部２は、例えば、図１〜９に示すように、外形が略直方体形状を成し、前後方向の中央より後側の位置で上下方向に分割される前面ケース体２１と後面ケース体２２が組み合わされて成る。前面ケース体２１の前面部２１ａには、前面部２１ａの略下半分を前方向に突出させて形成させた突出部２３が備えられている。
【００１９】
図３及び４に示すように、前面ケース体２１の下面部２１ｂの左側及び右側には、例えば、下面部２１ｂを上方向に陥没させて形成させた凹陥部２１ｂ１，２１ｂ１が設けられている。
凹陥部２１ｂ１の底面部には、例えば、上下方向に貫通する貫通孔２１ｂ１１が設けられている。
【００２０】
図１〜４に示すように、前面ケース体２１の前面部２１ａ中央付近には、例えば、突出部２３に跨って、左右方向に長尺な略長方形状を成す開口２４が設けられている。また、図２に示すように、開口２４下側には、例えば、左右方向に長尺な略長方形状を成す開口部２５１を有する取付部２５が備えられている。そして、図１０に示すように、取付部２５後面には、例えば、開口部２５１の長手方向両端部に隣接して、溝部２５２，２５２が設けられている。この溝部２５２、２５２には、後述する端子移動回動機構部５の端子移動回動部５１に備えられた端子移動回動軸５１３，５１３が、回動自在に且つ前後方向移動可能に収納されている。
【００２１】
図３及び４に示すように、前面ケース体２１の突出部２３内面には、例えば、開口２４よりも更に左右方向外側に、後述するカバー６のカバー回動部６１，６１に備えられたカバー回動軸６１２，６１２を回動自在に支持する支持部２３１，２３１が備えられている。
【００２２】
調整部３は、例えば、図３及び４に示すように、前面ケース体２１の下面部２１ｂに設けられた凹陥部２１ｂ１の下方に配された脚板３１と、脚板３１の上面に固定され、凹陥部２１ｂ１の貫通孔２１ｂ１１に嵌挿され、本体部２を支持する力以上の力を加えることで上下方向に移動可能な調整本体部３２と、などにより構成されている。
具体的には、調整部３によって、例えば、調整本体部３２を上下方向に移動させることにより本体部２が上下方向に移動されることとなって、充電装置１の高さ位置を調整することができる。
【００２３】
凸型接触端子４は、例えば、図２や図６〜１０に示すように、充電装置１の本体部２の左右方向に長尺に形成された、プラスの凸型接触端子としてのプラス電極端子４１と、マイナスの凸型接触端子としてのマイナス電極端子４２と、を備えて構成される。
【００２４】
端子移動回動機構部５は、例えば、図２〜４や図６〜１０に示すように、凸型接触端子４が取り付けられ、本体部２の前面ケース体２１の取付部２５に、前後方向移動可能に支持されるとともに、上下方向回動可能に支持された移動部としての端子移動回動部５１と、端子移動回動部５１及び凸型接触端子４の上下方向の回動量を規制する規制部５２と、端子移動回動部５１及び規制部５２を後方から覆う保護板５３と、などを備えて構成される。
【００２５】
端子移動回動部５１は、例えば、図２や図６〜１０に示すように、左右方向に直交した上下方向の断面形状が略コ字形状を成す左右方向に長尺な端子移動回動本体部５１１と、端子移動回動本体部５１１内面における上下方向中央付近に、左右方向に沿うように固定された補強部材５１２と、端子移動回動本体部５１１の長手方向両端部における上下方向中央付近に、外側に向かって突出するように固定された端子移動回動軸５１３，５１３と、端子移動回動本体部５１１内面の左側及び右側における上下方向中央付近に、前後方向に弾性変形可能に固定され、端子移動回動部５１を前方向に付勢する付勢部材としての弾性部材５１４，５１４と、などを備えている。
【００２６】
端子移動回動本体部５１１の長手方向の長さは、例えば、前面ケース体２１の取付部２５に設けられた開口部２５１の長手方向の長さよりも短く、凸型接触端子４の長手方向の長さよりも長くなるよう設定されている。また、端子移動回動本体部５１１の短手方向の長さは、例えば、開口部２５１の短手方向の長さよりも短くなるよう設定されている。
端子移動回動部５１は、例えば、端子移動回動本体部５１１を開口部２５１の後方から前方に向かって貫通させることによって、本体部２から前側に突出して備えられている。そして、端子移動回動部５１が本体部２に備えられると、端子移動回動軸５１３，５１３は、開口部２５１の長手方向両端部に設けられた溝部２５２，２５２に収容されるようになっており、溝部２５２，２５２に収容された端子移動回動軸５１３，５１３によって、端子移動回動部５１は、例えば、図６及び７に示すように、本体部２に前後方向移動可能に支持されるとともに、図８及び９に示すように、本体部２に上下方向回動可能に支持されている。
【００２７】
端子移動回動部５１には、例えば、図２や図６〜１０に示すように、端子移動回動本体部５１１の上側に、凸型接触端子４のプラス電極端子４１が配置され、端子移動回動本体部５１１の下側に、凸型接触端子４のマイナス電極端子４２が配置されている。そして、プラス電極端子４１及びマイナス電極端子４２は、例えば、端子移動回動本体部５１１の前面側にその一部を露出するようにして、端子移動回動部５１に取り付けられて連結している。
【００２８】
図１０に示すように、端子移動回動本体部５１１内面において、プラス電極端子４１は、例えば、端子移動回動本体部５１１の上面部と補強部材５１２との間に位置し、マイナス電極端子４２は、例えば、端子移動回動本体部５１１の下面部と補強部材５１２との間に位置している。
プラス電極端子４１の後端における接続部としての左端部４１ｂ及び右端部４１ｃと接続可能な位置には、例えば、取付部２５後面に固定された二つの電極としての電極板４１１，４１１が備えられている。そして、電極板４１１には、例えば、一方の電極板４１１と他方の電極板４１１とを接続するための第１リード線４１２と、一方の電極板４１１と図示しない電力生成回路や電源などとをつなぐ第２リード線４１３と、が取り付けられている。
端子移動回動本体部５１１内面におけるマイナス電極端子４２の左右方向中央付近には、例えば、図示しない電力生成回路や電源などにつながれた第３リード線４２１が取り付けられている。
ここで、凸型接触端子４を介して自走式掃除機８に電力を通電する通電部Ｃは、電極板４１１，４１１と、第１リード線４１２と、第２リード線４１３と、第３リード線４２１と、図示しない電力生成回路や電源などと、などにより構成される。
【００２９】
端子移動回動本体部５１１内面の左側及び右側に固定された弾性部材５１４，５１４の自由端は、例えば、保護板５３の前面と接触しており、端子移動回動部５１を前方向に付勢している。
具体的には、例えば、自走式掃除機８が離脱している間は、弾性部材５１４による前方向への付勢力によって端子移動回動部５１及び凸型接触端子４が前方向に移動することにより、プラス電極端子４１の後端における左端部４１ｂ及び右端部４１ｃの何れも、電極板４１１と離間するようになっている。
一方、凸型接触端子４に対する自走式掃除機８の装着動作に連動して、自走式掃除機８からの力によって端子移動回動部５１及び凸型接触端子４が後方向に向かって移動することにより、プラス電極端子４１の後端における左端部４１ｂ及び右端部４１ｃのうちの少なくとも一端部が、電極板４１１と電気的に接続するようになっており、さらに、弾性部材５１４による前方向への付勢力によって、凸型接触端子４が自走式掃除機８の凹型接触端子８１と確実に接触できるようになっている。そして、プラス電極端子４１の後端における左端部４１ｂ及び右端部４１ｃのうちの少なくとも一端部が電極板４１１と電気的に接続することによって、プラス電極端子４１が第１リード線４１２を介して第２リード線４１３等と電気的に接続するようになっている。一方で、マイナス電極端子４２は、第３リード線４２１等と常に電気的に接続しているので、充電装置１は、自走式掃除機８が装着されると、電源がＯＮされて、凸型接触端子４とこれに接触する凹型接触端子８１を介して自走式掃除機８に電力を通電して、自走式掃除機８に電力を供給するようになっている。
【００３０】
規制部５２は、例えば、図２及び１０に示すように、前面ケース体２１の取付部２５に設けられた開口部２５１の上縁部５２ａ及び下縁部５２ｂに対応する。
具体的には、例えば、凸型接触端子４が取り付けられた端子移動回動部５１が下方向に回動した際は、開口部２５１の下縁部５２ｂに対応する規制部５２に、端子移動回動本体部５１１の下面部が衝突することによって、端子移動回動部５１及び凸型接触端子４の下方向の回動量が規制されるようになっている。
一方、例えば、凸型接触端子４が取り付けられた端子移動回動部５１が上方向に回動した際は、開口部２５１の上縁部５２ａに対応する規制部５２に、端子移動回動本体部５１１の上面部が衝突することによって、端子移動回動部５１及び凸型接触端子４の上方向の回動量が規制されるようになっている。
したがって、開口部２５１の短手方向の長さと端子移動回動部５１（端子移動回動本体部５１１）の短手方向の長さとの比によって、端子移動回動部５１及び凸型接触端子４の上下方向の回動量を調整することができる。
本実施の形態においては、上方向の回動量及び下方向の回動量を、例えば、それぞれ５度に設定してある。
【００３１】
カバー６は、例えば、図１〜９に示すように、本体部２の前側中央付近に配されており、前面ケース体２１の突出部２３内面に備えられた支持部２３１，２３１に上下方向に回動可能に支持されたカバー回動部６１と、カバー回動部６１と連結され、凸型接触端子４及び端子移動回動機構部５を前方から覆うカバー本体部６２と、などを備えて構成される。
【００３２】
カバー回動部６１は、例えば、図３及び４に示すように、カバー本体部６２の左右方向両端部から後側に突出して設けられた左右一対の回動片６１１，６１１と、前面ケース体２１の支持部２３１，２３１に回動自在に軸支されるカバー回動軸６１２，６１２と、などにより構成されており、支持部２３１，２３１に軸支されたカバー回動軸６１２，６１２によって、本体部２に上下方向に回動可能に支持されている。
【００３３】
カバー本体部６２は、例えば、図１に示すように、カバー６が凸型接触端子４及び端子移動回動機構部５を前方から覆った状態において、上部から、前面ケース体２１の前面部２１ａに略平行な平行面と、この平行面に略垂直な垂直面と、が交互に連続して二段の階段状に形成されるとともに、上部から二段目の垂直面に連続して設けられ、充電装置１の外側（前側）に向かって上向きに傾斜した傾斜面６２ａを有している。また、カバー本体部６２の下面は、開口面となっている。
【００３４】
＜充電装置に対する自走式掃除機の装着動作及び離脱動作＞
自走式掃除機８は、例えば、自走式掃除機８の蓄電池（図示省略）に蓄えられた電力量が閾値以下になると、蓄電池（図示省略）の充電のために、自律走行して、充電装置１に向けて略水平方向に移動する。
【００３５】
まず、自走式掃除機８が充電装置１と離脱している状態においては、例えば、図１１に示すように、充電装置１のカバー６のカバー回動部６１は、カバー６の重量に基づく重力によって下方向に回動した状態となっており、カバー６のカバー本体部６２は、凸型接触端子４を覆っている。また、充電装置１の端子移動回動機構部５の端子移動回動部５１は、自重等に基づく重力によって下方向に回動した状態となっているとともに、開口部２５１の下縁部５２ｂに対応する端子移動回動機構部５の規制部５２により当該下方向の回動量が規制されている。この状態においては、端子移動回動機構部５の端子移動回動部５１が弾性部材５１４，５１４により付勢されて前方向に移動しているため、凸型接触端子４のプラス電極端子４１の後端における左端部４１ｂ及び右端部４１ｃは何れとも電極板４１１には接続しておらず、充電装置１の電源はＯＦＦとなっている。
【００３６】
凸型接触端子４に対する自走式掃除機８の装着動作時においては、例えば、図１２に示すように、充電装置１のカバー６のカバー本体部６２は、自走式掃除機８の側面８２と傾斜面６２ａにおいて接触して、自走式掃除機８からの力をカバー６のカバー回動部６１に伝達し、カバー回動部６１は、カバー本体部６２により伝達された自走式掃除機８からの力によって上方向（すなわち、カバー本体部６２が凸型接触端子４を露出する方向）に回動する。また、充電装置１の端子移動回動機構部５の端子移動回動部５１は、凸型接触端子４における自走式掃除機８の凹型接触端子８１との接触面４１ａ，４２ａの形状に追従して上方向に回動することによって、凸型接触端子４を上方向に回動させる。
【００３７】
凸型接触端子４に対する自走式掃除機８の装着時においては、例えば、図１３に示すように、充電装置１の凸型接触端子４は、自走式掃除機８からの後方向への力と弾性部材５１４による前方向への付勢力とによって、自走式掃除機８の凹型接触端子８１と確実に接触している。この状態においては、端子移動回動部５１及び凸型接触端子４が自走式掃除機８からの力によって後方向に移動しており、その移動量が十分であるため、プラス電極端子４１の後端におけるの左端部４１ｂ及び右端部４１ｃの少なくとも一方は電極板４１１と電気的に接続している。すなわち、この状態においては、充電装置１は、電源がＯＮされており、凸型接触端子４とこれに接触する凹型接触端子８１を介して自走式掃除機８に電力を通電して、自走式掃除機８の蓄電池（図示省略）の充電のための電力を供給することができる。
【００３８】
そして、自走式掃除機８は、蓄電池（図示省略）の充電が終了すると、自律走行して、充電装置１から離脱していく。
【００３９】
凸型接触端子４に対する自走式掃除機８の離脱動作においては、例えば、図１２に示すように、充電装置１のカバー６のカバー回動部６１は、カバー６の重量に基づく重力によって下方向（すなわち、カバー本体部６２が凸型接触端子４を覆う方向）に回動する。また、充電装置１の端子移動回動機構部５の端子移動回動部５１は、自重等に基づく重力によって、凸型接触端子４の自走式掃除機８の凹型接触端子８１との接触面４１ａ，４２ａの形状に追従して下方向に回動することによって、凸型接触端子４を下方向に回動させる。この状態においては、端子移動回動機構部５の端子移動回動部５１は、自走式掃除機８からの後方向への力から徐々に解放され、弾性部材５１４からの付勢力によって前方向に徐々に移動するため、凸型接触端子４のプラス電極端子４１の後端における左端部４１ｂ及び右端部４１ｃは何れとも電極板４１１には接続しておらず、充電装置１の電源はＯＦＦとなっている。
そして、その後、例えば、図１１に示すような、自走式掃除機８が充電装置１と離脱した状態になる。
【００４０】
以上説明した本発明の充電装置１によれば、充電のために自律走行する自走式掃除機８が着脱自在であり、自走式掃除機８が装着されると自走式掃除機８に備えられた凹型接触端子８１と接触して自走式掃除機８に電力を供給する凸型接触端子４と、凸型接触端子４が取り付けられ、充電装置１の本体部２に、前後方向移動可能に且つ上下方向回動可能に支持される端子移動回動部５１と、端子移動回動部５１を前方向に付勢する弾性部材５１４，５１４と、凸型接触端子４を介して自走式掃除機８に電力を通電する通電部Ｃと、を備え、凸型接触端子４は、充電装置１の本体部２の左右方向に長尺に形成され、凸型接触端子４のうち、マイナス電極端子４２は、常に通電部Ｃ（第３リード線４２１等）と電気的に接続し、通電部Ｃ（電極板４１１，４１１）は、プラス電極端子４１の後端における左端部４１ｂ及び右端部４１ｃのそれぞれと電気的に接続可能な位置に備えられている。そして、凸型接触端子４のうち、プラス電極端子４１は、弾性部材５１４，５１４により端子移動回動部５１が前方向に移動した際に通電部Ｃ（電極板４１１，４１１）と離間するとともに、凸型接触端子４に対する自走式掃除機８の装着動作に連動して、自走式掃除機８からの力によって端子移動回動部５１が後方向に向かって移動することにより、プラス電極端子４１の後端における左端部４１ｂ及び右端部４１ｃのうちの少なくとも一端部が通電部Ｃ（電極板４１１等）と電気的に接続することができる。
【００４１】
すなわち、凸型接触端子４は左右方向に長尺に形成されており、そして、自走式掃除機８の装着動作に連動して自走式掃除機８からの力によって端子移動回動部５１が後方向に向かって移動することにより、凸型接触端子４のうちのプラス電極端子４１の後端における左端部４１ｂ及び右端部４１ｃのうちの少なくとも一端部が通電部Ｃ（電極板４１１等）と接続すると、通電部Ｃによって、凸型接触端子４を介して自走式掃除機８に電力を通電することができる。すなわち、自走式掃除機８からの力を“線”で受けることができ、さらに、自走式掃除機８の装着位置や装着角度の微小な誤差のうちの左右方向の誤差により当該“線”の全て（プラス電極端子４１の後端全て）が通電部Ｃと接続することができなくても、当該“線”の少なくとも一端部（プラス電極端子４１の後端における左端部４１ｂ及び右端部４１ｃのうちの少なくとも一端部）が通電部Ｃに接続すれば、自走式掃除機８に電力を供給できるため、簡易な機構で構成され、確実に、効率よく自走式掃除機８が装着された場合にのみ電力の供給が可能な状態とすることができる。
【００４２】
また、端子移動回動部５１が、充電装置１の本体部２に上下方向回動可能に支持されているため、自走式掃除機８の装着位置や装着角度の微小な誤差のうちの左右方向の誤差だけでなく、上下方向の誤差にも対応することができることとなって、より確実に、より効率よく自走式掃除機８が装着された場合にのみ電力の供給が可能な状態とすることができる。
【００４３】
なお、本発明は、上記した実施の形態のものに限るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
凸型接触端子４のプラス電極端子４１の後端における左端部４１ｂ及び右端部４１ｃの二つを、通電部Ｃ（電極板４１１等）と接続する接続部としたが、接続部の個数は、複数であれば任意である。また、プラス電極端子４１における接続部の位置は、通電部Ｃ（電極板４１１等）と接続可能な位置であれば任意である。
【００４４】
凸型接触端子４のうち、マイナス電極端子４２を常に通電部Ｃ（第３リード線４２１等）と接続するようにし、プラス電極端子４１を自走式掃除機８が装着されると通電部Ｃ（電極板４１１等）と接続するようにしたが、逆であってもよい。すなわち、プラス電極端子を常に通電部Ｃと接続するようにし、マイナス電極端子を自走式掃除機８が装着されると通電部Ｃと接続するようにしてもよい。
【００４５】
充電装置１に備えられた接触端子（本実施の形態では凸型接触端子４）と、自走式掃除機８に備えられた端子（本実施の形態では凹型接触端子８１）とは、互いに接触可能であれば、その形状は任意である。
【００４６】
充電装置１により充電することができる被充電装置は、自走式掃除機８の限りでなく任意である。また、その被充電装置は、自動で充電装置１に着脱可能であってもよいし、手動で充電装置１に着脱可能であってもよい。
【００４７】
調整部３の構成は、充電装置１の高さ位置を調整することができる好適な構成であれば任意である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明にかかる自走式掃除機用の充電装置において、カバーが凸型接触端子を覆っている状態を正面やや左側から見た斜視図である。
【図２】本発明にかかる自走式掃除機用の充電装置において、カバーが凸型接触端子を露出し、且つ、凸型接触端子が下方向に回動されている状態を正面やや左側から見た斜視図である。
【図３】本発明にかかる自走式掃除機用の充電装置において、カバーが凸型接触端子を覆っている状態の内部構造を示す背面やや左側から見た斜視図である。
【図４】本発明にかかる自走式掃除機用の充電装置において、カバーが凸型接触端子を露出している状態の内部構造を示す背面やや左側から見た斜視図である。
【図５】本発明にかかる自走式掃除機用の充電装置において、カバーが凸型接触端子を覆っている状態の左側面図である。
【図６】本発明にかかる自走式掃除機用の充電装置において、カバーが凸型接触端子を露出し、且つ、凸型接触端子が前方向に移動（付勢）されている状態の左側面図である。
【図７】本発明にかかる自走式掃除機用の充電装置において、カバーが凸型接触端子を露出し、且つ、凸型接触端子が後方向に移動されている状態の左側面図である。
【図８】本発明にかかる自走式掃除機用の充電装置において、カバーが凸型接触端子を露出し、且つ、凸型接触端子が下方向に回動されている状態の左側面図である。
【図９】本発明にかかる自走式掃除機用の充電装置において、カバーが凸型接触端子を露出し、且つ、凸型接触端子が上方向に回動されている状態の左側面図である。
【図１０】本発明にかかる自走式掃除機用の充電装置に備えられた凸型接触端子と端子移動回動機構部の背面図である。
【図１１】本発明にかかる自走式掃除機用の充電装置において、自走式掃除機が離脱している状態を示す左側面図である。
【図１２】本発明にかかる自走式掃除機用の充電装置において、自走式掃除機が装着動作又は離脱動作をしている状態を示す左側面図である。
【図１３】本発明にかかる自走式掃除機用の充電装置において、自走式掃除機が装着している状態を示す左側面図である。
【符号の説明】
【００４９】
１  充電装置（自走式掃除機用の充電装置）
２  本体部
４  凸型接触端子（接触端子）
４１  プラス電極端子（プラスの凸型接触端子、他方の接触端子）
４２  マイナス電極端子（マイナスの凸型接触端子、一方の接触端子）
４１ｂ  左端部（接続部）
４１ｃ  右端部（接続部）
４１１  電極板（通電部、電極）
４１２  第１リード線（通電部）
４１３  第２リード線（通電部）
４２１  第３リード線（通電部）
５１  端子移動回動部（移動部）
５１４  弾性部材（付勢部材）
８  自走式掃除機（被充電装置）
８１  凹型接触端子（端子）
Ｃ  通電部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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