(57)【要約】【課題】縦列駐車のように複雑な移動形態であってもモニタの表示に基づく操作により駐車位置に適切に車体を移動させる装置を得る。【解決手段】車体に備えたカメラ１２からの撮像画像を表示するモニタ１０と、このモニタ１０に対して駐車を支援するための支援情報を表示する支援情報出力手段とを備えている駐車支援装置であって、カメラ１２が車体の進行方向を撮影するものであり、支援情報出力手段は、モニタ１０の表示に基づいて指定した駐車位置に車体を導入するための進路を求め、この進路上に、車体を駐車位置に導入するための目標位置を設定し、この目標位置に対応したガイド情報をモニタ１０に表示された地面上に表示すると共に、車体の現在位置に対応した指標をモニタ１０に表示する。【選択図】図４
2007176324.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に備えたカメラからの撮像画像を表示するモニタと、このモニタに対して駐車を支援するための支援情報を表示する支援情報出力手段とを備えている駐車支援装置であって、
前記カメラが車体の進行方向を撮影するものであり、前記支援情報出力手段は、前記モニタの表示に基づいて指定した駐車位置に車体を導入するための進路を求め、この進路上に、車体を前記駐車位置に導入するための目標位置を設定し、
この目標位置に対応したガイド情報を前記モニタに表示された進路上における地面上に表示すると共に、前記車体の現在位置に対応した指標を前記モニタに表示する駐車支援装置。
【請求項２】
車体に備えたカメラからの撮像画像を表示するモニタと、このモニタに対して駐車を支援するための支援情報を表示する支援情報出力手段とを備えている駐車支援装置であって、
前記カメラとして車体の前方を撮影するフロントカメラと、車体の後方を撮影するリヤカメラとを備え、前記支援情報出力手段は、前記モニタの表示に基づいて指定した駐車位置に車体を導入するための進路を求め、この進路上に目標位置を設定すると共に、この目標位置が前記車体の前端側を基準にして車体の前方側に設定されるものと、前記車体の後端側を基準にして車体の後方側に設定されるものとで構成され、
前記支援情報出力手段は、車体の前進時に、前記フロントカメラで撮影して前記モニタに表示された地面上に対して前記車体の前方側の前記目標位置に対応したガイド情報を表示し、かつ、このモニタに車体前端の現在位置に対応した指標を表示し、
車体の後進時に、前記リヤカメラで撮影して前記モニタに表示された地面上に対して前記車体の後方側の目標位置に対応したガイド情報を表示し、かつ、このモニタに車体後端の現在位置に対応した指標を表示する駐車支援装置。
【請求項３】
前記支援情報出力手段は、前記進路上に複数の前記目標位置を設定し、この複数の目的位置に対応した１つの前記ガイド情報と前記指標とが重複する位置に車体が達したとき、このガイド情報を前記モニタから消去し、この車体位置から次に車体を進めるべき目標位置に対応したガイド情報を前記モニタに新たに表示可能とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記支援情報出力手段は、前記進路のうち、前記車体の現在位置から走行すべき進路を前記モニタに表示された地面上に表示するように処理形態が設定されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記ガイド情報が前記目標位置における車体の姿勢を反映するライン状の表示であり、前記指標が前記ガイド情報を取り囲む枠状の表示となる請求項１〜４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記進路が、前記車体を前進させる前進領域と、前記車体を後進させる後進領域とで構成され、この前進領域と後進領域との境界位置を前記目標位置の一つとして設定している請求項１〜５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体に備えたカメラからの撮像画像を表示するモニタと、このモニタに対して駐車を支援するための支援情報を表示する支援情報出力手段とを備えている駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、上記のように構成された駐車支援装置と関連する技術として特許文献１に記載されるものが存在する。この特許文献１では、並列駐車を行う際に、シフトレバーを後進位置に操作することにより、操舵開始ガイドライン、車幅ガイドライン、車両軌跡ガイドラインをカメラによる車両後方位置の映像に重畳させてモニタに表示する。次に、車両を後進させることにより操舵開始ガイドラインが目標点に達すると停車させてハンドル操作を行う。このようにハンドル操作を行うことにより、モニタに表示された操舵量ガイドマークが移動し、この操舵量ガイドマークが目標点に達するまで操作した後に、車両を後進させることにより駐車スペースに適正に車両を進入できるようにしている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１‐５５０９９号公報  （段落番号〔００２８〕、図２、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
駐車位置に自動車を導入する操作を考えると、駐車位置に車体を導入する進路に沿ってできるだけ適正に移動させる必要がある。特に、運転技術が未熟な運転者が導入を行う場合や、駐車位置のスペースが狭い場合には、確実な操作が望まれる。このような課題に対して前述した特許文献１の技術が有用となる。
【０００５】
縦列駐車のように車体を前後進させる操作と、逆方向へのハンドル操作とを必要とするものを考えると、駐車位置と車体との相対的な位置関係を運転者が正確に把握し、適正な進路に対する車体の位置を運転者が適正に把握する必要がある。特に、運転者からすると、モニタの表示に基づいて駐車位置と車体との相対的な位置関係を把握し、駐車位置に対して最適な経路を移動させて車体を導入する際にはモニタの表示内容が容易に理解できるものが望ましい。
【０００６】
本発明の目的は、縦列駐車のように複雑な移動形態に沿って車体を移動させることによって駐車位置に車体を導入する場合でも、モニタに表示された情報を容易に把握して適正な運転操作を実現する駐車支援装置を合理的に構成する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の特徴は、車体に備えたカメラからの撮像画像を表示するモニタと、このモニタに対して駐車を補助するための情報を表示する支援情報出力手段とを備えている駐車支援装置において、前記カメラが車体の進行方向を撮影するものであり、前記支援情報出力手段は、前記モニタの表示に基づいて指定した駐車位置に車体を導入するための進路を求め、この進路上に、車体を前記駐車位置に導入するための目標位置を設定し、この目標位置に対応したガイド情報を前記モニタに表示された進路上における地面上に表示すると共に、前記車体の現在位置に対応した指標を前記モニタに表示する点にある。
【０００８】
この構成により、車体を駐車位置に導入する際には、支援情報出力手段が、車体を駐車位置に導入する進路を求め、この進路上に目標位置を設定し、この目標位置に対応したガイド情報をモニタに表示する。また、支援情報出力手段は、車体の現在位置に対応した指標をモニタに表示するものであり、例えば、この指標をガイド情報に重複させるように運転者が車体を移動させることにより、車体を進路上にセットできる。つまり、モニタに表示された地面上に対して車体の進行方向に位置するガイド情報が表示されるので、運転者はモニタに表示されるガイド情報を目標として車体を移動させるだけで、適正な進路上に車体を位置させることが可能となる。その結果、縦列駐車のように複雑な移動形態に沿って車体を移動させて駐車位置に車体を導入する場合でも、モニタに表示された情報を容易に把握して適正な運転操作を実現する駐車支援装置を提供することができる。
【０００９】
本発明の特徴は、車体に備えたカメラからの撮像画像を表示するモニタと、このモニタに対して駐車を支援するための支援情報を表示する支援情報出力手段とを備えている駐車支援装置において、前記カメラとして車体の前方を撮影するフロントカメラと、車体の後方を撮影するリヤカメラとを備え、前記支援情報出力手段は、前記モニタの表示に基づいて指定した駐車位置に車体を導入するための進路を求め、この進路上に目標位置を設定すると共に、この目標位置が前記車体の前端側を基準にして車体の前方側に設定されるものと、前記車体の後端側を基準にして車体の後方側に設定されるものとで構成され、前記支援情報出力手段は、車体の前進時に、前記フロントカメラで撮影して前記モニタに表示された地面上に対して前記車体の前方側の前記目標位置に対応したガイド情報を表示し、かつ、このモニタに車体前端の現在位置に対応した指標を表示し、車体の後進時に、前記リヤカメラで撮影して前記モニタに表示された地面上に対して前記車体の後方側の目標位置に対応したガイド情報を表示し、かつ、このモニタに車体後端の現在位置に対応した指標を表示する点にある。
【００１０】
この構成により、車体を駐車位置に導入する際には、支援情報出力手段が車体を駐車位置に導入する進路を求め、この進路上に目標位置を設定し、この目標位置に対応したガイド情報をモニタに表示する。また、車体を前進させる場合には、フロントカメラで撮影した画像がモニタに表示され、前方側の目標位置に対応するガイド情報がモニタの地面上に表示され、このモニタに車体の前端側を基準にした指標が表示される。これにより、運転者はモニタに表示されるガイド情報を目標として車体を移動させるだけで適正な進路上に車体を位置させることが可能となる。また、車体を後進させる場合には、リヤカメラで撮影した画像がモニタに表示され、後方側の目標位置に対応するガイド情報がモニタの地面上に表示され、このモニタに車体の後端側を基準にした指標が表示されるので、運転者はモニタに表示されるガイド情報を目標として車体を移動させるだけで、適正な進路上に車体を位置させることが可能となる。その結果、車体を前後に移動させて駐車位置に車体を導入する場合でも、フロントカメラとリヤカメラからの画像をモニタに表示して、車体位置を容易に把握して適正な運転操作を実現する駐車支援装置を提供することができる。
【００１１】
本発明は、前記支援情報出力手段が、前記進路上に複数の前記目標位置を設定し、この複数の目的位置に対応した１つの前記ガイド情報と前記指標とが重複する位置に車体が達したとき、このガイド情報を前記モニタから消去し、この車体位置から次に車体を進めるべき目標位置に対応したガイド情報を前記モニタに新たに表示可能としても良い。
【００１２】
この構成により、車体を駐車位置に導入する際には、車体の移動によってモニタに表示された地面上に表示されるガイド情報に指標を重複させることにより、重複状態に達したガイド情報はモニタから消去され、次のガイド情報が新たにモニタに表示可能となる。これにより、運転者は誤ったガイド情報の選択を行うことがなく、複雑な進路であっても適正な進路を選択して車体と駐車位置に導入できる。
【００１３】
本発明は、前記支援情報出力手段が、前記進路のうち、前記車体の現在位置から走行すべき進路を前記モニタに表示された地面上に表示するように処理形態を設定しても良い。
【００１４】
この構成により、運転者はモニタに表示された進路を視覚によって適正に把握し、一層誤りなく車体を駐車位置に導入できる。
【００１５】
本発明は、前記ガイド情報が前記目標位置における車体の姿勢を反映するライン状の表示であり、前記指標が前記ガイド情報を取り囲む枠状の表示としても良い。
【００１６】
このように、ガイド情報をライン状に形成し、モニタに表示されたライン状のガイド情報を枠状の指標に取り囲むように車体移動させることで、車体の姿勢を進路に対して最適に設定することができる。
【００１７】
本発明は、前記進路が、前記車体を前進させる前進領域と、前記車体を後進させる後進領域とで構成され、この前進領域と後進領域との境界位置を前記目標位置の一つとして設定しても良い。
【００１８】
これにより、モニタに表示されたガイド情報が車体の前進と後進との判断の基準にでき、車体の移動が容易となる。つまり、本来進路の修正を最も必要とするポイントを停車位置に設定することで、車体の移動時の修正を最小限にとどめることも可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔全体構成〕図１〜図３に示すように、前車輪１及び後車輪２を有した車体Ｂのルーム内に運転座席３とステアリングハンドル４を備え、その前部にメータ類を有したパネル５を配置して自動車が構成されている。前記ステアリングハンドル４は回転操作力を前車輪１に伝えるステアリング操作系と連動している。図面には示していないが、車体前部に配置したエンジンからの動力を前車輪１と後車輪２との少なくとも一方に伝えるトルクコンバータ等の変速機構を車体Ｂの中央部近くに配置しており、この変速機構を制御するシフトレバー６を運転座席３の側部に配置している。
【００２０】
前記運転座席３の近傍のコンソールの上部位置には表示面にタッチパネル１０Ｔを形成したモニタ１０を備え、このモニタ１０のケースにスピーカ１１を備えている（前記スピーカ１１としてパネル５に備えたものや、ドアーの内側に備えたものを用いても良い）。車体Ｂの前端にフロントカメラ１２（本発明のカメラ）を備え、車体Ｂの後端にリヤカメラ１３を備えている。前記ステアリングハンドル４の操作系にはステアリング操作方向と操作量とを計測するステアリングセンサ１４を備え、前記シフトレバー６の操作系にはシフト位置を判別するシフト位置センサ１５を備えている。前記変速機構には駆動系の回転量から車体Ｂの移動量を計測する移動距離センサ１６を備えている。尚、この移動距離センサ１６として、前車輪１と後車輪２との少なくとも一方の回転量を計測するフォトインタラプタ型やピックアップ型のセンサを用いても良い。
【００２１】
前記モニタ１０は、バックライトを備えた液晶式のものであるが、プラズマ表示型のものやＣＲＴ型のものであっても良い。また、タッチパネル１０Ｔは、感圧式のものや静電式のものが使用され、指等の接触位置をロケイトデータとして出力する。尚、このモニタ１０はＧＰＳ型のナビゲータとして用いるものを兼用しても良い。
【００２２】
前記フロントカメラ１２とリヤカメラ１３とはＣＣＤ型の撮像素子を内蔵するとともに、撮影した情報を動画情報として出力するように構成されている。フロントカメラ１２は車体Ｂの前方の地面を主な撮影領域に設定しており、リヤカメラ１３は車体Ｂの後方の地面を主な撮影領域に設定している。尚、夫々のカメラから出力される動画は１秒間に１０コマ程度以上のコマ数を出力する性能を有するものである。
【００２３】
本発明の駐車支援装置の処理系を図４に示している。駐車支援ＥＣＵ１７は支援情報出力手段として機能し、前記タッチパネル１０Ｔ、フロントカメラ１２、リヤカメラ１３、ステアリングセンサ１４、シフト位置センサ１５、移動距離センサ１６夫々からの情報が駐車支援ＥＣＵ１７送られ、この駐車支援ＥＣＵ１７は、処理された画像情報をモニタ１０に出力し、音声情報を前記スピーカ１１に出力する。
【００２４】
この駐車支援ＥＣＵ１７は、情報の入出力を行う入出力インタフェース２１を備えると共に、この入出力インタフェース２１からの情報を処理するマイクロプロセッサＣＰＵを備えている。このマイクロプロセッサＣＰＵのデータバスに対して、半導体メモリ２２、画像処理手段２３、駐車位置設定手段２４、進路設定手段２５、目標位置設定手段２６、進路情報表示手段２７、ガイダンス出力手段２８、重複判定手段２９、進路判定手段３０夫々を接続している。この制御系では、データバスの他にコントロールバスやアドレスバス等を必要とするものであるが、複雑化を避けるために図面にはコントロールバスやアドレスバス、あるいは、インタフェース類を示していない。
【００２５】
前記画像処理手段２３は、前記フロントカメラ１２又はリヤカメラ１３からの画像情報をリアルタイムで前記モニタ１０に表示する処理を行うと同時に、後述する駐車エリア４５、ガイド情報Ｇ（複数のガイド情報の上位概念）、指標Ｈ等を合成してモニタ１０に表示する。前記駐車位置設定手段２４は前記タッチパネル１０Ｔに対する人為的な操作に基づいて駐車位置を設定する。前記進路設定手段２５は前記駐車位置Ｐと車体Ｂの現在位置とに基づいて車体Ｂを駐車位置Ｐに導入する進路Ｃを求める。前記目標位置設定手段２６は前記進路Ｃの中間に複数の目標位置を設定する。前記進路情報表示手段２７は前記目標位置に対応したガイド情報Ｇと前記指標Ｈ等の車体Ｂの位置を判別するための情報をモニタ１０に表示する。また、前記進路設定手段２５は複数の進路Ｃを求めることが可能であり、地面に障害物が存在する場合には障害物を回避した進路Ｃをモニタ１０に表示して任意に選択することも可能である。
【００２６】
前記ガイダンス出力手段２８は車体Ｂを進路Ｃに従って移動させるに必要な情報を出力する。前記重複判定手段２９は前記ガイド情報Ｇと指標Ｈとがモニタ１０において重複する位置関係にあるかを判別する。前記進路判定手段３０は前記移動距離センサ１６と前記ステアリングセンサ１４とからの情報に基づいて車体Ｂと進路Ｃとの位置関係を判別する。
【００２７】
これら、画像処理手段２３、駐車位置設定手段２４、進路設定手段２５、目標位置設定手段２６、進路情報表示手段２７、ガイダンス出力手段２８、重複判定手段２９、進路判定手段３０夫々は前記半導体メモリ２２に展開されるソフトウエアを想定しているが、ロジック等のハードウエアで構成することや、ソフトウエアとハードウエアとの組み合わせで構成しても良い。
【００２８】
前記駐車支援装置は、駐車位置Ｐ（図６を参照）に駐車する際には、前記モニタ１０に駐車位置Ｐを表示する位置（前記フロントカメラ１２で撮影する位置）で車体Ｂを停車させ、次に、モニタ１０において、運転者が駐車位置Ｐを特定することにより、前記駐車支援ＥＣＵ１７が車体Ｂの現在位置と駐車位置Ｐとの位置関係を求めて駐車位置Ｐに車体Ｂを導入するための最適な進路Ｃを算出し、この進路Ｃに沿って車体Ｂを移動させるために必要な支援情報をモニタ１０に表示するものであり、運転者はモニタ１０に表示される支援情報やスピーカ１１からの音声でのメッセージに従って車体Ｂを移動させるだけで車体を進路Ｃに従って移動させて駐車位置Ｐへの駐車を実現する。
【００２９】
このような前記駐車支援ＥＣＵ１７による処理の概要を図１３のフローチャートのように示すことが可能である。縦列駐車を例に挙げると、図５、図６に示すように、前記モニタ１０に駐車位置Ｐを表示する位置で車体Ｂを停車させる。この状態でモニタ１０には車庫入れボタン４１と、縦列駐車ボタン４２と、中止ボタン４３とが表示され、運転者が縦列駐車ボタン４２に指を接触させることにより、縦列駐車モードが選択される（＃１０１ステップ）。また、駐車支援を中止する場合には中止ボタン４３に指を接触させることになる。
【００３０】
本発明の駐車支援装置では、車体Ｂの停車姿勢と平行する姿勢で駐車位置Ｐに車体Ｂを導入するモードを縦列駐車と称し、車体Ｂの停車姿勢と直交する姿勢で駐車位置に車体Ｂを導入するモードを車庫入れと称している。そして、車庫入れボタン４１を操作した場合にも、駐車位置Ｐに対して車体Ｂを導入するための進路Ｃが設定され、後述する縦列駐車モードと同様の処理によりモニタ１０に支援情報が表示され、スピーカ１１から支援情報としてのメッセージが出力され、これらの情報に基づいて車庫入れが可能となる。
【００３１】
前述したように、縦列駐車モードが選択された後には、図７に示すように４つのカーソルボタン４４と、駐車位置Ｐを特定する枠状の駐車エリア４５とがモニタ１０に表示される（駐車エリア４５は初期状態でモニタ１０の中央位置に表示される）。この表示状態でカーソルボタン４４の何れかに運転者が指を接触させることによって、駐車エリア４５をモニタ１０上において駐車位置Ｐまで移動させ、駐車エリア４５を適正な位置に設定した状態で決定ボタン４８を操作することにより駐車エリア４５の位置が固定され、この駐車エリア４５で取り囲まれる位置が駐車位置Ｐとして設定される（＃１０２ステップ）。この処理は前記駐車位置設定手段２４が実行するものであり、前記駐車エリア４５のサイズは車体Ｂの全長、全幅に基づいて設定されている。また、カーソルボタン４４と駐車エリア４５とは画像処理手段２３がモニタ１０に表示する。
【００３２】
前記フロントカメラ１２は撮像レンズ（図示せず）に広角レンズを用いているため遠近感が誇張され、直線状のものが湾曲して表示されるものであるが、このフロントカメラ１２に使用された撮像レンズは固定焦点であり、撮影方向が車体Ｂに固定され、撮影された地面のレベルが前車輪１、後車輪２夫々の接地レベルと一致するため、モニタ１０に表示された地面の特定の位置と、車体Ｂとの相対距離は画像処理によって取得することが可能である。このような理由から、前記画像処理手段２３に対してモニタ１０の表示位置と車体Ｂからの距離を取得するためのテーブルデータやパラメータ等を設定することにより、前述したように駐車エリア４５を移動させた際の表示形態を撮像レンズによる遠近感と整合するように変形させると共に、車体Ｂを基準にした駐車位置Ｐ（駐車エリア４５）の位置を特定できるものにし、更に、駐車位置Ｐと車体Ｂとの相対的な位置関係や距離を比較的高い精度で取得できるものにしている。尚、リヤカメラ１３もフロントカメラ１２に等しい性能を有したものが用いられている。
【００３３】
次に、現在の車体Ｂの停車位置と駐車位置Ｐとの相対距離を取得した後に、取得した情報に基づいて車体Ｂを駐車位置Ｐに導入するための進路Ｃ（図５を参照）を算出し（＃１０３ステップ）、進路Ｃ上に車体Ｂの前端側を基準にした目標位置を設定し、夫々の目標位置における車体Ｂの姿勢を算出する（＃１０４ステップ）。これらの処理は前記進路設定手段２５が実行するものであり、この進路設定手段２５は、車体Ｂの全長、全幅、ホイールベース、トレッド等のデータに基づいて現在の車体Ｂの位置と、駐車位置Ｐとの相対的な位置関係や距離から、車体Ｂを駐車位置Ｐに導入するために最適な進路Ｃを演算によって算出する。このように算出した進路Ｃを俯瞰すると図５に示す形となり、この進路Ｃ上に４つの目標位置が設定され、この４つの目標位置に対してガイド情報Ｇ１〜Ｇ４が設定される。
【００３４】
前述したように、前記進路設定手段２５は複数の進路Ｃを求めることが可能であり、地面に障害物が存在する場合には、障害物を回避した進路Ｃを選択することも可能である。この選択手段は図面には示していないが、後述する進路表示ボタン４７等の操作でモニタ１０に進路Ｃを表示して障害物と位置関係を確認できる。
【００３５】
前記目標位置としては前記ステアリングハンドル４の操作方向が逆方向になる位置と、車体Ｂの前進領域と後進領域のとの境界位置（前進と後進との切り換え位置）とが設定される。また、夫々の目標位置に対応して設定されるガイド情報Ｇ１〜Ｇ４はライン状であり、これらのガイド情報Ｇ１〜Ｇ４のラインの長手方向を車体Ｂの横幅（左右）方向と一致させている。尚、このガイド情報Ｇ１〜Ｇ４はモニタ１０に表示された地面上に表示されるものであり、後述するように、モニタ１０上においてガイド情報Ｇ１〜Ｇ４に車体Ｂの前端を一致させるように、このガイド情報Ｇ１〜Ｇ４を図８に示す指標Ｈに重複させて車体Ｂを停車させることで車体Ｂが適正な停車位置において適正な姿勢となる。
【００３６】
これらの処理が終了すると、図８に示すように、目標位置に対応した最初（１番目）のガイド情報Ｇ１がモニタ１０の地面上に赤色で表示されると同時に、モニタ１０の下端位置（車体Ｂに最も近い側）に、ガイド情報Ｇ１を取り囲むように車体Ｂの横幅方向に長い形状となる黄色の枠状の指標Ｈが表示される（＃１０５ステップ）。この処理は前記目標位置設定手段２６が生成したガイド情報Ｇを前記画像処理手段２３がフロントカメラ１２からの画像に合成する処理によって実現する。尚、ガイド情報Ｇ１と指標Ｈとの表示色は異なるものであれば、前述した色相に限るものではない。
【００３７】
前述したように、前記ガイド情報Ｇはモニタ１０の地面上に表示され、このガイド情報Ｇに対して接近する方向に車体Ｂが移動する際には、モニタ１０に表示された地面上のガイド情報Ｇが地面とともに車体Ｂに接近する形態で表示される必要があり、この処理は前記画像処理手段２３が実現する。
【００３８】
前記モニタ１０には駐車位置Ｐと車体Ｂとの位置関係を俯瞰図として表示するサブウインドウ４６と、進路表示ボタン４７が表示される。この進路表示ボタン４７を運転者が操作した場合には、同図に示すように進路Ｃが赤色で地面上に表示される（操作しない場合には進路Ｃは表示されない）。また、この処理では、「赤いライン状の表示が黄色い枠内に入るまで移動して下さい」との音声でのメッセージをスピーカ１１から出力する（＃１０６ステップ）。これらの処理は前記ガイダンス出力手段２８が実行するものであるが、音声によるメッセージの出力と同時に、メッセージをモニタ１０に表示するように出力形態を設定しても良い。
【００３９】
この後に、メッセージに従って車体Ｂを移動させることにより、この移動方向が前記シフト位置センサ１５からの情報によって判別され、前記ステアリングセンサ１４によってステアリング量が取得され、前記移動距離センサ１６によって車体Ｂの移動距離が取得される。このように取得された情報に基づいて、車体Ｂの移動状況が前記サブウインドウ４６に表示され、これと共に車体Ｂの移動が前記進路Ｃに従っているかの判断が行われる。この判断の結果、車体Ｂが進路Ｃから設定量以上離間している場合にはアラームを出力する（＃１０７〜＃１０９ステップ）。この処理は前記進路判定手段３０が実行する。
【００４０】
前記アラームの具体的な形態は図面には示していないが、このアラームとして車体Ｂが進路Ｃから離間していることを報知する手段としてモニタ１０に文字情報を表示することや、この文字情報を音声として前記スピーカ１１から出力すること、あるいは、これらを同時に出力することが考えられる。尚、この駐車支援装置では、車体Ｂを移動させて前記ガイド情報Ｇを指標Ｈに重複させることにより、次のガイド情報Ｇへの移動を行えるので、この移動時に車体Ｂを前後に短く移動させることや、車体Ｂのステアリングハンドル４を操作することにより移動方向を修正しても良い。
【００４１】
そして、車体Ｂを前進させ、図９に示すように、最初のガイド情報Ｇ１を指標Ｈで取り囲む位置（重複する位置）まで移動させて停車させることにより、指標Ｈで取り囲まれたガイド情報Ｇ１が赤色から緑色に変更された後、モニタ１０から消去され、次（２番目）のガイド情報Ｇ２が新たにモニタ１０に表示される（＃１１０〜＃１１４ステップ）。このガイド情報Ｇと指標Ｈとの重複の判定は前記重複判定手段３１がフロントカメラ１２から取得した画像の処理に基づいて行い、ガイド情報Ｇ１の消去とガイド情報Ｇ２の新たな表示は前記ガイダンス出力手段２８が行う。
【００４２】
このように最初のガイド情報Ｇ１を指標Ｈで取り囲む位置（重複する位置）まで車体Ｂを移動させて停車した場合には、図１０に示すように「右一杯までハンドルを操作し、赤いライン状の表示が黄色い枠内に入るまで移動して下さい」との音声でのメッセージをスピーカ１１から出力し（このメッセージをモニタ１０に表示しても良い・＃１０６ステップ）、更に、前述した＃１０７〜＃１１２ステップに基づいた処理が最後（４番目）のガイド情報Ｇ４を指標Ｈで取り囲むように車体Ｂを移動させるまで継続する。この連続した処理におけるモニタ１０の表示内容を図９〜図１２にように示しており、この処理形態を以下に説明する。
【００４３】
つまり、前記２番目のガイド情報Ｇ２が表示された後に、この２番目のガイド情報Ｇ２を指標Ｈで取り囲む位置（重複する位置）まで車体Ｂを移動させて停車した場合には、図１０に示すように指標Ｈで取り囲まれたガイド情報Ｇ２が赤色から緑色に変更された後、モニタ１０から消去され、同図に示すように、「シフトレバーを後進にセットし、左一杯までハンドルを操作し、赤いライン状の表示が黄色い枠内に入るまで移動して下さい」とのメッセージをスピーカ１１から出力する（これと同時にメッセージをモニタ１０に表示しても良い）。
【００４４】
このようにメッセージが出力されたタイミングでは、次（３番目）のガイド情報Ｇ３はフロントカメラ１２で撮影された地面上に表示されない位置にあるが、前記サブウインドウ４６には表示される。従って、メッセージに従ってステアリングハンドル４を操作しながら車体Ｂを後進させることにより、モニタ１０の下側から次のガイド情報Ｇ３が現れることにより車体Ｂの前方で視認可能となり、図１１に示すように、指標Ｈで取り囲む位置（重複する位置）に達し、このタイミングで車体Ｂを停車させることになる。このような状態で車体Ｂを停車させた場合には、「シフトレバーは後進にセットしたまま、右一杯までハンドルを操作し、赤いライン状の表示が黄色い枠内に入るまで移動して下さい」とのメッセージをスピーカ１１から出力する（これと同時にメッセージをモニタ１０に表示しても良い）。
【００４５】
尚、車体Ｂを後進させる際にリヤカメラ１３からの画像に対してガイド情報Ｇを表示しても良い。この場合、車体Ｂの後端を基準にした位置に指標Ｈを設定し、車体Ｂの後端を基準にしたガイド情報Ｇを表示し、夫々が重複するように車体Ｂを後進させることも有効な手段となる。この処理の具体的な説明を別実施の形態の項において説明している（図１４、図１５を参照）。
【００４６】
このように車体Ｂを後進させる際に、車体Ｂが移動した軌跡と、前記進路Ｃとを異なる色相でモニタ１０に表示された地面上に表示しても良い。このように軌跡と進路Ｃとをモニタ１０の地面上に表示することにより、車体Ｂが適正に進路Ｃに沿って移動しているか否かの判断をモニタ１０を介して容易に行える。
【００４７】
メッセージに従ってステアリングハンドル４を操作しながら車体Ｂを後進させることにより、モニタ１０の下側から最後（４番目）のガイド情報Ｇ４が現れることにより車体Ｂの前方で視認可能となり、図１２に示すように、指標Ｈで取り囲む位置（重複する位置）に達する。このように最後のガイド情報Ｇ４と指標Ｈとを重複させた場合には、「駐車完了です」とのメッセージをスピーカ１１から出力され（これと同時にメッセージをモニタ１０に表示しても良い）、駐車が終了する。尚、このように駐車が完了すると、車体Ｂはモニタ１０に表示された駐車エリア４５内に存在することになる。
【００４８】
この縦列駐車の支援処理では、車体Ｂの駐車位置Ｐへの導入を適正に行うためには、車体Ｂを後進させる場合でもガイド情報Ｇを指標Ｈが取り囲む位置（重複する位置）に達したタイミングでは、フロントカメラ１２からの画像によって確認する必要がある。従って、車体Ｂを後進させる場合には、リヤカメラ１３からの画像とフロントカメラ１２からの画像とを切り換えて表示することや、モニタ１０の表示領域を分割してフロントカメラ１２からの画像と、リヤカメラ１３からの画像とを同時にモニタ１０に表示するように処理形態を設定しても良い。
【００４９】
このように、本発明によると、フロントカメラ１２で撮影した画像が表示されるモニタ１０において、運転者が駐車位置Ｐを特定する操作を行い、駐車モードを選択した後には、車体Ｂを駐車位置Ｐに導入させる進路Ｃが自動的に求められ、その進路Ｃ上に複数の目標位置と、この目標位置における車体Ｂの姿勢が設定される。そして、車体Ｂを駐車位置Ｐに導入する際には、複数の目標位置が設定されていても、車体Ｂの移動目標とする目標位置に対応してライン状のガイド情報Ｇだけがモニタ１０の地面上に表示されると同時に、モニタ１０に枠状の指標Ｈが表示され、車体Ｂの移動に必要なメッセージが音声や文字情報として出力されるので、運転者はメッセージに従ってライン状のガイド情報Ｇを枠状の指標Ｈで取り囲む位置（重複する位置）まで車体Ｂを移動させる単純な移動が可能となる。
【００５０】
また、ライン状のガイド情報Ｇを枠状の指標Ｈで取り囲む位置（重複する位置）まで車体Ｂを移動させる操作を行うだけで、モニタ１０に対して新たにガイド情報Ｇが表示されるため、誤った目標を認識する不都合を回避しながら車体Ｂを適正な進路Ｃに沿って移動させ、駐車位置Ｐに導入できる。特に、ガイド情報Ｇに向けて車体Ｂを移動させる際には、車体Ｂの移動方向、ステアリング角、車体Ｂの移動量をフィードバックすることにより、進路Ｃと車体Ｂとの相対的な位置関係を把握し、車体Ｂが進路Ｃから外れている場合には、アラームを出力することにより、誤りを早期に是正して適正な進路Ｃに沿って車体Ｂを移動させ得るものとなる。
【００５１】
〔別実施の形態〕
本発明は、上記した実施の形態以外に以下のように構成しても良い。
【００５２】
（ａ）図１４、図１５に示すように、車体Ｂを後進させる際に、リヤカメラ１３からの画像をモニタ１０に表示し、このモニタ１０に表示された地面上にガイド情報Ｇを表示し、この表示に基づいて車体Ｂを駐車位置Ｐに導入できるように支援情報出力手段として機能するものを用いる。具体的に説明すると、進路Ｃ上において車体Ｂを前進させる領域では、車体Ｂの前端を基準にした目標位置を設定し、これに対応してガイド情報Ｇ１、Ｇ２を設定し、車体Ｂを後進させる領域では車体Ｂの後端を基準にした目標位置を設定し、これに対応してガイド情報Ｇ３’、Ｇ４’を設定する。車体Ｂを後進させる際にはリヤカメラ１３からの画像をモニタ１０に表示し、このモニタ１０に表示された地面上にガイド情報Ｇ３’、Ｇ４’を表示し、更に、モニタ１０の下部には車体Ｂの後端に対応した指標Ｈ’を表示する。
【００５３】
これにより、車体Ｂを駐車位置Ｐに導入するために車体Ｂを後進させる場合には、リヤカメラ１３で撮影した画像をモニタ１０に表示し、例えば、図１５に示すように、このモニタ１０の地面上に表示されたガイド情報Ｇ３’を指標Ｈ’に重複させるように車体Ｂを後進させることにより、前述した実施形態と同様に最適な進路Ｃ上に車体Ｂを移動させ、駐車位置Ｐに導入できるのである。
【００５４】
（ｂ）ステアリングセンサ、シフト位置センサ、移動距離センサ等、車体の移動状況を把握するセンサ類からの情報をフィードバックせず、モニタに対して目標位置に対応したガイド情報と、指標とだけを表示するように駐車支援装置の処理形態を設定しても良い。このように処理形態を設定したものであっても、モニタの地面上に表示されたガイド情報と指標とを重複させるように車体を移動させるだけで駐車位置に対して、適正に車体を導入できるのである。
【００５５】
（ｃ）フロントカメラとリヤカメラとの少なくとも一方からの画像を処理することによって車体の位置を取得してサブウインドウ等に表示することによって、車体の位置移動状況を把握する。この構成により複数のセンサ類を備えずとも車体の移動状況を運転者が把握して一層適正に車体の移動を行える。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】自動車の一部を切り欠いた斜視図
【図２】車体前部の斜視図
【図３】運転座席の前方部位を示す図
【図４】制御系のブロック回路図
【図５】車体を駐車位置に導入する進路とガイド情報の位置を示す図
【図６】駐車位置をモニタに表示した図
【図７】駐車位置を設定する際のモニタの表示を示す図
【図８】最初のガイド情報を表示したモニタを示す図
【図９】最初のガイド情報と指標との重複状態を表示したモニタを示す図
【図１０】２番目のガイド情報と指標との重複状態を表示したモニタを示す図
【図１１】３番目のガイド情報と指標との重複状態を表示したモニタを示す図
【図１２】駐車完了時の状態を表示したモニタを示す図
【図１３】駐車支援処理のフローチャート
【図１４】別実施の形態の進路とガイド情報の位置を示す図
【図１５】別実施の形態のリヤカメラからの画像を表示したモニタを示す図
【符号の説明】
【００５７】
１０        モニタ
１１        スピーカ
１２        カメラ（フロントカメラ）
１７        支援情報出力手段
Ｂ          車体
Ｃ          進路
Ｇ          ガイド情報
Ｈ          指標
Ｐ          駐車位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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