(57)【要約】本発明は、患者内の標的部位にアクセスする外科医の能力を向上するためのシステムを提供する。このシステムは、標的部位を含む患者の領域の体積走査データを含む、データファイル、ディスプレイデバイス、およびディスプレイデバイス上に、画像化器具によって見える可視化患者構造の画像を作製するための、可動性画像化器具を備える。このシステム中のコンピューターは、（ｉ）患者の参照フレームにおいて、器具の位置および／または配向を決定するため、（ｉｉ）標的部位の走査データ座標（ｘ座標、ｙ座標、またはｘ座標、ｙ座標、ｚ座標のいずれか）を同定するため、ならびに（ｉｉｉ）ディスプレイデバイスのビデオ画像上に、このディスプレイデバイス上に画像化された患者の構造に関する標的部位の横方向位置を示す指標を投影するために、作動する。
2004513684.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
患者内の標的部位にアクセスする外科医の能力を向上するためのシステムであって、該システムは、
該標的部位を含む該患者の領域の体積走査データを含む、データファイル、
ディスプレイデバイス、
該ディスプレイデバイス上に、可動性画像化器具によって見える可視化構造の画像を作製するための、可動性画像化器具であって、ここで、該器具の位置および／または配向は、患者の座標系に関して追跡される、器具、ならびに
コンピューターであって、該コンピューターは、（ｉ）患者の座標系において、該器具の位置および／または配向を決定するため、（ｉｉ）患者の座標系において、該標的部位の走査データ座標を同定するため、ならびに（ｉｉｉ）該ディスプレイデバイス上のビデオ画像に、該ディスプレイデバイス上に画像化された患者の構造に関する標的部位の横方向位置を示す指標を投影するために、データファイルおよびディスプレイスクリーンに作動可能に接続される、コンピューター、
を備える、システム。
【請求項２】
請求項１に記載のシステムであって、該システムは、患者位置に関して道具の位置および方向を追跡するための追跡デバイスを備える、システム。
【請求項３】
請求項２に記載のシステムであって、前記指標は、その中心が前記標的部位の横方向位置に対応し、かつその大きさが前記道具と該標的部位との間の距離に関連する領域を規定する、システム。
【請求項４】
請求項３に記載のシステムであって、前記指標によって規定される領域の大きさが、前記画像化構造中の患者標的部位における不確定性の程度を表す誤差関数によって計算される、システム。
【請求項５】
請求項１に記載のシステムであって、前記コンピューターは、画像化器具の視野、位置、向き、配向に関して較正デバイスから情報を受けるために、較正デバイスに作動可能に接続される、システム。
【請求項６】
請求項１に記載のシステムであって、前記コンピューターは、前記標的部位が、表示された患者構造画像の横方向視野内に位置するか否かを決定するように作動し、そしてそうでない場合、該画像化患者構造に関する該標的部位の横方向の向きを示す指標を表示された画像上に投影するように作動する、システム。
【請求項７】
請求項１に記載のシステムであって、（ｉ）前記画像化器具は、内部チャネルを有する内視鏡であり、該内部チャネルを通して、手術器具が操作され得、（ｉｉ）該システムはさらに、前記画像化デバイスに関して該手術器具の位置を追跡するための構造を含み、そして（ｉｉｉ）前記コンピューターは、前記ディスプレイデバイスのビデオ画像上に、該器具の先端に対して前記標的部位の位置を関連付ける指標を投影するように作動する、システム。
【請求項８】
患者内の標的部位にアクセスする外科医の能力を向上させるための方法であって、該方法は、以下：
データファイル中に、患者領域内の標的部位を含む該患者の領域の体積走査データを記憶する工程、
画像化器具によって見える可視化患者構造の画像をディスプレイデバイス上に作製するために該画像化器具を移動させる工程、
患者の位置に関して該器具の位置を追跡する工程、ならびに
データファイルおよびディスプレイスクリーンに作動可能に接続されたコンピューターによって、（ｉ）該患者の参照フレームにおいて、該器具の位置および／または配向を決定する工程、（ｉｉ）該標的部位の走査データ座標を同定する工程、および（ｉｉｉ）該ディスプレイデバイスのビデオ画像上に、該ディスプレイデバイス上に画像化された患者の構造に関する標的部位の横方向位置を示す指標を投影する工程、
を包含する、方法。
【請求項９】
請求項８に記載の方法であって、前記追跡する工程は、患者の位置に関して道具の位置および配向を追跡するための追跡デバイスによって実施される、方法。
【請求項１０】
請求項８に記載の方法であって、前記投影する工程は、前記ディスプレイデバイスのビデオ画像上に、領域を規定する指標を投影する工程を包含し、該領域の中心は、前記標的部位の横方向位置に対応し、かつ該領域の大きさは、前記道具と該標的部位との間の距離に関連する、方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の方法であって、前記指標によって規定される領域の大きさが、前記画像化構造中の患者標的部位における不確定性の程度を表す誤差関数によって計算される、方法。
【請求項１２】
請求項８に記載の方法であって、前記決定する工程は、視野、位置、向きおよび配向に関して画像化器具を較正する工程を包含する、方法。
【請求項１３】
請求項８に記載の方法であって、前記コンピューターによって、前記標的部位が表示された患者構造画像の横方向視野内に位置するか否かを決定する工程、そしてそうでない場合、該画像化患者構造に関する標的部位の横方向の向きを示す指標を表示された画像上に投影する工程をさらに包含する、方法。
【請求項１４】
請求項８に記載の方法であって、移動される前記画像化器具は、内部チャネルを有する内視鏡であり、該内部チャネルを通して手術器具が操作され得、そして前記投影する工程は、該器具の先端に対する前記標的部位の位置に関連する指標を、ディスプレイデバイスのビデオ画像上に投影することを包含する、方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
（発明の分野）
本発明は、画像支援型手術、特に、内視鏡による標的化方法およびシステムに関する。
【０００２】
（発明の背景）
内視鏡的な手術器具が、種々の手術手順において使用される。代表的に、このような器具としては、標的部位または標的部位付近における患者の構造を可視化するために光学システム、およびその部位において所望の手術（例えば、生検のための組織の除去、壊死組織もしくは腫瘍組織の外科的除去、組織構造の外科的修復など）を実行するための手術器具が挙げられる。米国特許第５，９２８，１３７号、同第５，９６８，０６１号、同第５，６８１，２６２号、同第５，８４０，０１７号、同第５，８４０，０１４号および同第５，８３０，１２６号は、代表的な型の内視鏡的な手術器具を記載する。内視鏡支援型操作において、外科医は、標的部位に最適にアクセスするために、器具をどの方向で進めるか、および器具をどのくらいの距離で進めるかを知る必要がある。内視鏡的な器具は、表面構造のみを見ることができるので、外科医はしばしば、おそらく内視鏡の視界から隠れるであろう標的部位への配置および／またはアクセスが困難である。
【０００３】
従って、患者の内視鏡的な手術手順または内視鏡検査を実行する際に外科医を支援するための、内視鏡による標的化方法およびシステムを提供することが望ましい。
【０００４】
（発明の要旨）
本発明は、１つの局面において、患者内の標的部位にアクセスする外科医の能力を向上するためのシステムを含む。このシステムは、標的部位を含む患者の領域の体積走査データを含むデータファイル、ディスプレイデバイス、可視化患者構造の画像をディスプレイデバイス上に作製するための可動性画像化器具、ならびにデータファイル、ディスプレイスクリーン、および追跡デバイスに作動可能に接続されたコンピューターを備え、ここで、可視化患者構造の画像は、この器具によって認識され、器具の位置は、患者の位置に関して追跡される。
【０００５】
コンピューターは、（ｉ）患者の参照フレームにおいて、器具の位置および／または配向を決定するため、（ｉｉ）標的部位の走査データ座標（ｘ座標、ｙ座標、またはｘ座標、ｙ座標、ｚ座標のいずれか）を同定するため、ならびに（ｉｉｉ）ディスプレイデバイスのビデオ画像上に、このディスプレイデバイス上に画像化された患者の構造に関する標的部位の横方向位置を示す指標を投影するために、作動する。
【０００６】
指標が標的部位に関する２Ｄ情報を提供する１つの実施形態において、投影された指標は、標的部位の横方向位置を縁取る画像の領域を規定する。この領域は、ディスプレイデバイス上に画像化された患者構造下の標的部位深度に関する関数（例えば、画像化された構造中の患者標的部位における不確定性の程度に関連する誤差関数）によって規定される。
【０００７】
コンピューターは、さらに、標的部位が、表示された患者構造画像の横方向視野内に位置するか否かを決定するため、そしてそうでない場合、画像化された患者構造に関して標的部位の横方向の向きを示す指標を、表示された画像上に投影するために、機能し得る。
【０００８】
このシステムはさらに、画像化器具の視野、位置、配向および向きに関する情報をコンピューターに供給するための、コンピューターに作動可能に接続される較正器具を備え得る。
【０００９】
画像化器具が内部チャネル（ここを通って、手術器具が操作され得る）を有する内視鏡的な手術器具である場合、このシステムはさらに、画像化器具中の画像化要素に関して手術器具の位置を追跡するための構造を備え得、そしてコンピューターはさらに、手術器具の末端に関して標的部位の位置に関する情報を提供する指標を、ディスプレイデバイスのビデオ画像上に投影するために機能し得る。
【００１０】
別の局面において、本発明は、患者内の標的部位にアクセスする外科医の能力を向上させるための方法を含む。この方法は、データファイル中に、患者の領域（患者表域内の標的部位を含む）の体積走査データを記憶する工程、画像化器具によって見える可視化患者構造の画像をディスプレイデバイス上に作製するために、画像化器具を移動させる工程、ならびに、患者の位置に関して器具の位置を追跡する工程を包含する。本方法は、（ｉ）患者の参照フレームにおいて、器具の位置および／または配向を決定するため、（ｉｉ）標的部位の走査データ座標（ｘ座標、ｙ座標、またはｘ座標、ｙ座標、ｚ座標のいずれか）を同定するため、ならびに（ｉｖ）ディスプレイデバイスのビデオ画像上に、このディスプレイデバイス上に画像化された患者の構造に関する標的部位の横方向位置を示す指標を投影するために、コンピュータースクリーンを使用する。
【００１１】
本発明のシステムに適用可能な種々の上記の実施形態もまた、本方法に対して受容可能である。
【００１２】
本発明のこれらの目的および特徴ならびに他の目的および特徴は、本発明の以下の詳細な説明を添付の図面と一緒に組合わせて読む場合、より完全に理解される。
【００１３】
（発明の詳細な説明）
図１は、手術台１４上に支持された患者１２の頭部領域に対する手術の関係で示される、本発明のシステム１０の構成要素を図示する。本発明の説明の図示の目的で、患者の目的の領域（手術標的領域）は、咽喉または外鼻腔を通して挿入された内視鏡器具によってアクセス可能な、患者の身体の頭部の領域（例えば、洞腔（ｓｉｎｕｓ　ｃａｖｉｔｙ）の近くの脳の領域）の内部である。本発明は、画像化器具（例えば、内視鏡）を用いる手術が実施される、任意の身体領域（例えば、身体の関節部）に適用可能であることが理解される。手術の間の患者の位置の追跡において使用するためには、複数の追跡要素（例えば、ＬＥＤ１７）が、患者の表面の固定位置に取り付けられる。
【００１４】
このシステムは、内視鏡手術器具１６、または他の手術画像化器具（例えば、顕微鏡の接眼レンズ、または単純な内視鏡）を備える。器具１６は、細長器具本体１８を備え、この本体は、その遠位端において、内視鏡レンズ２０で終結し、そして内部チャネルを提供し、このチャネルを通して、手術器械２２が移動し得る。例示的な内視鏡器具は、米国特許第５，９２８，１３７号、同第５，９６８，０６１号、同第５，６８１，２６２号、同第５，８４０，０１７号、同第５，８４０，０１４号、および同第５，８３０，１２６号に記載されるものである。さらに、器具１６は、複数の追跡要素（例えば、ＬＥＤ２４）を備え、これらは、この器具の位置、方向および配向を追跡する際に、使用される。
【００１５】
示されるシステムの実施形態において、感知ユニットが、位置追跡システムの一部であり、これは好ましくは、光学追跡システム（本明細書中以下で「ＯＴＳ」）であり、この追跡システムは、手術台の場面から見て頭上に取り付けられた、感知ユニットまたはセンサ２６、および上記のように患者および内視鏡器具に取り付けられた、追跡要素（例えば、ＬＥＤ）を有する。可動物体に取り付けら得たＬＥＤは、好ましくは、パルス化された赤外信号の流れを放出するよう設計され、この信号は、感知ユニットに含まれる複数の赤外線検出器（図示せず）によって感知される。この感知ユニットおよび可動物体は、コンピュータに接続され、このコンピュータは、ＬＥＤによるパルス放出のタイミングおよび同調、ならびに検出器によって受信された赤外信号の記録および処理を制御する。
【００１６】
ＯＴＳは、これらの信号を処理して、可動物体の位置および配向（方向および捻れ）を示すデータを、手術ステーションの参照のフレーム内に作成するための、ソフトウェアをさらに備える。ＯＴＳは、リアルタイムベースで位置データを作成し得、その結果、例えば、内視鏡器具が移動するにつれて、または患者が移動するにつれて、共通の座標系（例えば、患者の座標系）におけるこれらの位置がわかる。１つの好ましいＯＴＳは、「Ｉｍａｇｅ　Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｔｈｒｅｅ　Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ　Ｏｂｊｅｃｔ」に関するＰＣＴ出願ＷＯ９９０００５２Ａ１（これは、本明細書中に参考として援用される）に記載されている。
【００１７】
種々の代替の追跡デバイス、および患者に対する可動器具の位置を追跡するための方法（例えば、米国特許第５，１９８，８７７号、同第５，９８７，３４９号、および同第５，６２２，１７０号に詳述されるもの）もまた、利用可能である。
【００１８】
このシステムにおける較正器具２８は、既知の内視鏡の視野を用いて内視鏡レンズによって見られた画像、道具の位置（例えば、内視鏡レンズにおける点のｘ，ｙ，ｚ座標）、ならびに配向（これは、器具の方向（固定位置に対する器具の角度）および角度配向またはねじれ（長軸に沿った器具の角度位置）の両方を含む）を較正するために、使用される。この目的で、器具２８は、内視鏡道具のレンズ側端部を受容する細長管腔３０、および胴部の底端部における複数の点のパターン（図示せず）（その較正位置において、道具によって画像化される）を有する。この較正器具はまた、追跡要素（例えば、ＬＥＤ３２）を備え、これは、較正器具の位置を決定するために、ＯＴＳによって使用される。
【００１９】
較正器具に配置された内視鏡道具を用いて、この道具によって見られるパターンイメージが、（ｉ）較正器具の位置および配向として、ならびに（ｉｉ）較正器具内の内視鏡道具の位置および配向として、記録される。この内視鏡較正情報は、部分的に、内視鏡レンズによって見られた、患者表面画像を、操作前の走査データの患者構造座標を用いて位置合わせする際に、使用される。較正器具は、２０００年３月３０日に出願された、「Ｄｅｖｉｃｅ　ｆｏｒ　Ｃａｌｉｂｒａｔｉｎｇ　ａ　Ｍｅｄｉｃａｌ　Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ，Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ　Ｄｅｔｅｒｍｉｎｉｎｇ　Ｆｉｅｌｄ−ｏｆ−Ｖｉｅｗ　ａｎｄ　ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ　ｆｏｒ　Ｌｅｎｓ　Ｄｉｓｔｏｒｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｏｆｆｓｅｔ」に関する米国特許出願番号６０／１９３，２０９（この出願は、本明細書中に参考として援用される）に記載される。
【００２０】
システム１０は、データ走査ファイル３８を含み、このファイルは、手術前走査データ（代表的に、走査ステーションで得られる）を記憶する。この走査データは、ボクセル座標（各ボクセルに対して、走査データ（例えば、密度値）に対応する）および位置合わせ特徴に対する座標（例えば、ＬＥＤ１７または他の基準であり、これらは走査の間、患者に存在する）からなり、そして引き続く手術手順の間、適所に維持される。走査データファイルは、コンピュータ３６に作動可能に接続されており、このコンピュータは、記載されるように、このシステムのデータ処理操作を実行する。このコンピュータにはまた、センサ２６およびディスプレイデバイス４０（例えば、従来のカラーモニタスクリーン）が接続される。
【００２１】
以下にさらに詳細に記載されるように、このコンピュータは、以下を行うために、データファイル、ディスプレイスクリーン、および追跡デバイスに作動可能に接続される：（ｉ）患者の座標系において、道具の位置および／または配向を決定するため、（ｉｉ）患者の座標系において、標的部位の走査データ座標を同定するため、ならびに（ｉｉｉ）ディスプレイデバイス上のビデオ画像に、このディスプレイデバイス上に画像化された患者の構造に対する標的部位の横方向位置を示す指標を投影するため。
【００２２】
ここで図２を参照すると、目的の患者の領域の体積走査データは、走査データファイル３８に記憶される。手術手順の前にはまた、内視鏡器具が、上記のように較正され、そして内視鏡の位置、方向、および配向に対する、この内視鏡によって見られるパターン画像に関する情報が、内視鏡較正データファイル４２に記憶される。５４におけるように、空間におけるこの道具の位置、配向、および方向を追跡することによって、そして空間における患者の位置に対するこの道具の位置を追跡すること、および空間におけるこの患者の位置を知ること（どちらもＯＴＳから決定される）によって、５６におけるように、この道具の位置、方向、および配向が、患者の参照フレーム（すなわち、座標系）内に配置され得る。あるいは、この道具の位置は、患者の参照フレームにおいて直接的に追跡されて、同じ情報を提供し得る。同時に、内視鏡の視野（身体の内部で内視鏡によって見られる景色）を知ることは、保存されたＣＴデータ（これもまた、患者の参照フレーム内にある）と適合し得る。この適合は、患者の構造の表面画像（これは、患者のＣＴデータから再構築される）に内視鏡画像を重ねるために効果的である。内視鏡画像は、５８に示されるように、ディスプレイデバイス４０上に好都合に表示される。
【００２３】
手術の前または手術中に、外科医は、目的の標的部位を同定しており、そして走査データ内のこの部位の座標は、特定されている（例えば、ＣＴデータから再構築された標的領域の斜視図において明らかになった標的構造をクリックすることによる）。特定された標的部位の座標は４４におけるように、記憶される。
【００２４】
説明の目的で、患者の座標系を、内視鏡器具上の選択された点（例えば、レンズの中心における点、および標的部位の点）間に延びるｚ軸の観点から考えることが、便利である。この場合、ｘ，ｙ平面は、この軸に対して垂直な平面であり、そして内視鏡器具によって見られるビデオ画像を含む（この画像と共通のｘ，ｙ座標を有する）。ビデオ画像中のｘ，ｙ距離は、予め入力されたレンズの視野から既知である。４６において試験されるように、標的部位のｘ，ｙ座標が画像の外側にある場合は、コンピュータは、このビデオ画像の周辺部に位置する指示（例えば、矢印）を構築して、このディスプレイスクリーン上の画像に対する標的部位のｘ，ｙ方向を示す。この特徴は、図４に示されており、この図は、患者の構造のビデオ画像７６、およびこの標的部位がこの矢印の方向にこのスクリーンから「出て」いることを示す矢印７８を示す、ディスプレイスクリーンを表すことを意図する。このことは、外科医が、この矢印の方向に移動させることによって、この標的部位に向けて移動することを可能にする。
【００２５】
標的部位のｘ，ｙ座標がビデオ画像のｘ，ｙ座標の内部にある場合は、このシステムは、６０におけるように、この道具と標的部位との間のｚ軸に沿った距離（すなわち、（ｘ２＋ｙ２＋ｚ２）１／２）を決定し、そしてこの距離を、ディスプレイスクリーンにおいてユーザに表示し得る。このシステムはまた、以下の型の情報をユーザに示すためにビデオ画像上に配置される指標を決定する：（ｉ）標的部位のｘ，ｙ（横方向）位置、（ｉｉ）道具から標的部位へのｚ方向距離、および必要に応じて、（ｉｉｉ）標的部位の位置における不確定性。
【００２６】
図３を説明するために、そして図３を参照して、この図の左側におけるシステム操作工程は、最初に、６４におけるように、標的部位の位置の誤差を計算するように作動する。この誤差は、患者の位置における不確定性、道具の位置における不確定性、およびこの患者内における標的部位に関する不確定性に起因する、決定された標的部位の位置における不確定性を表す。この誤差は、距離の関数である。なぜなら、位置の不確定性の程度は、標的部位からの距離と共に増加し、そして標的における小さな誤差「円」から発して標的部位から離れて移動するよう（この場合には、ｚ軸に沿って）広がる円錐関数とみなされ得るからである。次いで、このｚ軸に沿った円錐のスライスは、ある領域（円）を規定し、この領域の大きさ（直径）が、誤差関数に関連する。この計算は、図の６６においてなされる。
【００２７】
２−Ｄ表示において領域を規定する指標は、この領域（例えば、円）の中心が、標的部位のｘ，ｙ座標を有するように、位置決めされる。次いで、６６におけるように、この規定された領域の大きさが、この標的へのｚ軸方向距離に対応して関連するように、（同じ換算係数によって）調節される。次いで、このように決定された指標は、６８におけるように、ビデオ画像上に表示される。
【００２８】
図５Ａ〜５Ｃは、本発明に従って画像上に配置された２−Ｄ指標を有する、３つの仮定の内視鏡ビデオ画像８０ａ、８０ｂ、８０ｃを示す。この例における指標は、矢印８２のような４つの矢印であり、これは、円形の領域（点線８４の内部）を規定する。この指標のｘ，ｙ座標（円の中心）は、標的部位のｘ，ｙ座標に対応し、そしてこの円の直径は、道具と標的部位との間のｚ軸方向距離に対応する。
【００２９】
これら３つの図は、道具が、標的部位の左下の位置（図５Ａ）から、標的部位のｘ，ｙ，ｚ座標へと次第により近く移動する（図５Ｂおよび５Ｃ）につれての、指標の変化を示す。この道具が標的部位（図５Ｂ）の方に移動する場合、これらの矢印はスクリーンの中央にあるべきであり、そしてこの円の直径は、標的部位の位置の不確定性を表す。
【００３０】
方法およびシステムが、標的部位に向けての内視鏡画像（レンズ要素）の「視」点の追跡に関して上部にて記載された。同じ原理および操作が、標的部位に向かう道具の手術先端部を追跡するために適合され得ることが、理解される。この場合、内視鏡レンズに対して道具の先端部のｚ軸方向の移動を追跡する、第二の追跡構造体が、コンピュータによって使用されて、ｚ軸に沿ったこの先端部の位置を決定する。従って、ビデオ画像上に表示される指標は、この先端と標的部位との間の、より短い距離を示すように、調整される。
【００３１】
あるいは、１セットの指標（例えば、１色の指標）が、標的からの道具レンズ要素の位置を示すために使用され得、そして例えば、別の色を有する第２のセットの指標が、標的部位からのその道具先端部の距離を示す。これら２つのセットの指標は、外科医が道具全体を移動させることを可能にし、そしてこの道具の手術先端部が独立して、効率的な様式で、標的部位に向かって先端部を前進させることを可能にする。
【００３２】
別の関連する実施形態において、このシステムは、走査データを使用して、表面下の画像（好ましくは、標的領域の表面下の斜視画像）を、例えば、上に記載した、Ｉｍａｇｅ　Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｔｈｒｅｅ　Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ　Ｏｂｊｅｃｔに関するＰＣＴ出願ＷＯ９９０００５２Ａ１に記載されるように、作成し得る。再構築された画像が、ユーザに対してディスプレイスクリーン上に（例えば、内視鏡画像と並んで）表示される。本発明に従って、次いで、上記のように規定された標的部位の指標は、その画像に対する座標を使用して再構築された画像に重ねられ、この指標を配置およびスケーリングする。この実施形態において、外科医は、標的の位置および距離を、内視鏡、および走査データから再構築された現実の画像の両方において、可視化し得る。
【００３３】
本発明のシステムおよび方法を、特定の実施形態および実施に関して記載したが、種々の変化および改変が、特許請求される本発明から逸脱することなくなされ得ることが、理解される。特に、種々の２−Ｄおよび３−Ｄの指標および指標形式が、標的部位を割り当てる際に外科医を補助するために構築され得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】
図１は、手術の設定で示される、本発明のシステムの構成要素を図示する。
【図２】
図２は、本発明のシステムの操作の流れ図である。
【図３】
図３は、２−Ｄおよび３−Ｄの指標を作成する際の、システムの作動の流れ図である。
【図４】
図４は、標的部位が画像視野の外にある場合の、ビデオ画像ディスプレイを示す。
【図５】
図５Ａ〜Ｃは、内視鏡手術手順における標的部位に接近する際に外科医を補助するための、内視鏡画像に投影された２−Ｄ指標の種々の状態を図示する。
【図１】
2004513684.tif 000003
【図２】
2004513684.tif 000004
【図３】
2004513684.tif 000005
【図４】
2004513684.tif 000006
【図５】
2004513684.tif 000007
【国際公開パンフレット】
2004513684.tif 000008
2004513684.tif 000009
2004513684.tif 000010
2004513684.tif 000011
2004513684.tif 000012
2004513684.tif 000013
2004513684.tif 000014
2004513684.tif 000015
2004513684.tif 000016
2004513684.tif 000017
2004513684.tif 000018
2004513684.tif 000019
2004513684.tif 000020
2004513684.tif 000021
2004513684.tif 000022
2004513684.tif 000023
2004513684.tif 000024
【国際公開パンフレット（コレクトバージョン）】
2004513684.tif 000025
【国際調査報告】
2004513684.tif 000026