(57)【要約】水中の物質（１０）の層に埋設されたケーブルまたはパイプ（９）に接近するための方法および装置が提供される。この方法は、ツール（１）に隣接した物質を流動化することによって前記物質（１０）の層をツール（１）が突き進むようにし、埋設されたケーブルまたはパイプの位置またはそれに隣接した位置で、前記ツールが位置決めされるようにするものである。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中の物質（１０）の層に埋設されたケーブルまたはパイプ（９）に接近するための方法であって、
ツール（１）に隣接している物質を流動化することによって、前記物質（１０）の層をツールが突き進むようにし、埋設されたケーブルまたはパイプの位置またはその隣接した位置で、前記ツールが位置決めされるようにすることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記物質（１０）は、吸引を使用して流動化される、請求項１の方法。
【請求項３】
前記物質（１０）は、ウォータージェットを使用して流動化される、請求項１の方法。
【請求項４】
前記ツールがほぼ垂直な経路に沿いながら前記物質（１０）を突き進む、先行する請求項のいずれかの方法。
【請求項５】
前記ツールは、前記物質（１０）内で操縦可能である、請求項４の方法。
【請求項６】
更に、前記ツールが前記物質（１０）内に配置されたときに、流動化された物質の層を前記ツールの周りに維持する、先行する請求項のいずれかの方法。
【請求項７】
更に、前記ツールが前記物質（１０）を通して突き進められたときに、流動化された物質の層を前記ツールの周りに維持する、請求項４または請求項５の方法。
【請求項８】
更に、前記ツールに取り付けられたロケータデバイス（２１）を使用して、前記ケーブルまたはパイプ（９）を位置探索する方法であって、前記ツールは、前記ロケータデバイス（２１）によって生成された信号に応答して、前記物質（１０）を通して移動される、先行する請求項のいずれかの方法。
【請求項９】
更に、引き上げデバイス（１８，１９）を使用して、前記ケーブルまたはパイプ（９）を引き上げる方法であって、前記ケーブルまたはパイプ（９）の少なくとも一部は、前記物質（１０）の上面またはそれに隣接した位置に引き上げられる、先行する請求項のいずれかの方法。
【請求項１０】
前記ケーブルまたはパイプを前記物質（１０）の上面またはそれに隣接した位置に引き上げる力は、船によって与えられる、請求項９の方法。
【請求項１１】
更に、少なくとも前記上面に隣接した前記物質（１０）の部分を流動化する方法であって、前記物質（１０）を通して前記ケーブルまたはパイプを引き上げるに必要な力を減少させるように、前記物質層は軟化される、請求項９または請求項１０の方法。
【請求項１２】
水中の物質（１０）の層に埋設されたケーブルまたはパイプ（９）に接近するための装置であって、
前記ケーブルまたはパイプに接近させるためのツール（１）と、
前記ツールに隣接している前記物質（１０）を流動化するように設けられた少なくとも１つの流動化デバイスと、を備え、前記ツール（１）は、前記物質層（１０）を通して突き進められ、前記埋設されたケーブルまたはパイプ（９）の位置またはその隣接した位置で、位置決めされることを特徴とする装置。
【請求項１３】
前記物質層（１０）を通して前記ツールを突き進めるための少なくとも１つの突進デバイスを更に備える、請求項１２の装置。
【請求項１４】
前記流動化デバイスは、前記ツールに隣接した領域に水を送って前記物質（１０）を流動化するか、あるいは前記ツール（１）に隣接した領域から流動化された物質を取り去るために設けられた少なくとも１つの開口（１６）を有する導管（１４）を更に備える、請求項１２または請求項１３の装置。
【請求項１５】
前記流動化デバイスの導管（３０）は、前記ツールの構造によって形成されたものである、請求項１４の装置。
【請求項１６】
前記流動化デバイスは、少なくとも１つの操縦可能なノズル（２２）を有する、請求項１２〜１５のいずれかの装置。
【請求項１７】
前記流動化デバイスは、前記ツールの突進する方向の最先端に配置されている、請求項１２〜１６のいずれかの装置。
【請求項１８】
前記流動化デバイスは、前記ツールの長手方向に沿って配置された多数の導管開口（２２）を有し、前記ツールが前記物質（１０）内に位置決めされたとき、あるいは前記ツールが前記物質を通して突き進められたときに、流動化された物質の層を前記ツールの回りに維持する、請求項１２〜１７のいずれかの装置。
【請求項１９】
前記ツールに取り付けられたロケータデバイス（２１）を更に備え、前記ロケータデバイス（２１）は、前記ケーブルまたはパイプ（９）の位置を示す信号を生成するように設けられ、前記ツール（１）は、その位置に案内される、請求項１２〜１８のいずれかの装置。
【請求項２０】
前記ロケータデバイス（２１）は、磁力計である請求項１９の装置。
【請求項２１】
前記ツール（１）を使用して、前記ケーブルまたはパイプ（９）に取り付けられる引き上げデバイス（１８，１９）を更に備える、請求項１２〜２０のいずれかの装置。
【請求項２２】
前記ツール（１）は、結合されたアームを備える、請求項１２〜２１のいずれかの装置。
【請求項２３】
前記ツール（１）は、ランス（６０，８０）を形成する長尺のロッドまたはチューブである、請求項１２〜２１のいずれかの装置。
【請求項２４】
前記突進デバイス（６１）は、前記ランス（６０，８０）を、前記ロッドまたはチューブの長軸にほぼ直交する軸を中心として、保管位置と動作位置との間で回転させるように構成されている、請求項１３に従属する請求項２３の装置。
【請求項２５】
前記流動化デバイスは、前記ツールに隣接した領域に水を配送するように設けられた１以上の第１の導管（８２，９５）を有し、更に、前記流動化デバイスは、前記ツールに隣接した領域から流動化された物質を取り去るように設けられた１以上の第２の導管（８１）を備える、請求項１４に従属する請求項１５〜２４のいずれかの装置。
【請求項２６】
前記１以上の第１の導管（８２，９５）および第２の導管（８１）は、排出器（８６）として設けられ、内部的に前記第１および第２の導管を接続する多数のダクト（９８）を有し、前記１以上の第１の導管を通して供給された水の一部が前記第２の導管に配送され、これにより流動化された物質が第２の導管（８１）を通る進入を起こす、請求項２５の装置。
【請求項２７】
請求項１２〜２６のいずれかの装置を備えたことを特徴とする水中車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
［発明の分野］
本発明は、埋設水中ケーブルまたはパイプに接近するための方法および装置に関する。
【０００２】
［発明の背景］
水域によって分離されている地域や国の間を接続する海底ケーブルおよびパイプラインは、次第に増加している。特に、通信産業の世界的な拡大が、埋設水中ケーブル増加の大きな原因となっている。
【０００３】
通常のケーブルは、しばしば海底下約１メータの深さに埋設される。これは、漁法や他の環境的影響からの保護を伝統的に与えているためである。通常のケーブル敷設に対する漁業による脅威は主として、最大深さで０．５メータも海底に侵入する「オッター」板をトローリングすることに起因している。
【０００４】
そのような海底ケーブルの保守や修理は、例えば、欠点を訂正し、破損を修理し、あるいは光ファイバケーブルのリピータのようなデバイスを交換するために必要である。
【０００５】
埋設水中ケーブルを回収する１つの既知の方法は、水上船から四爪アンカーを引きながら海底をさらうことである。しかしながら、この方法は、多数の関連した問題を有する。特に、四爪アンカーによって２以上のケーブルが引っかけられ、同時に検索される点である。また、１本のケーブルを引っかけて、それを表面まで持ち上げる動作が、そのケーブルを破損させ又は断線させる原因となる。
【０００６】
より好ましいケーブル回収方法は、海底に、側面が浅い幅広の凹部を掘削することによってケーブルを露出させることである。これは一般に、水上船を、水中遠隔操作型車両（ＲＯＶ）と一緒に使用して行われる。
【０００７】
典型的なケーブル回収動作には、ケーブルの関係部分の位置検索と、それに続いてケーブルの関係部分に近接した海底上の位置へのＲＯＶの配置と、が含まれる。
【０００８】
標準的なケーブル保守ＲＯＶは、搭載した送水ポンプにより作動するウォータージェットを備える。これらウォータージェットは、側面が浅い幅広の凹部の掘削に使用される。掘削された凹部の壁面が水平面に対してなす最大角度は、掘削される海底物質の種類、例えば、砂や泥に依存する。典型的には、そのような角度は、３０°から４５°の範囲である。
【０００９】
掘削は、ケーブルの関係部分が凹部の底面に露出されるまで行われる。ＲＯＶは、凹部の周辺に停止している。そして、ＲＯＶに取り付けた操作器アームは、凹部内に延ばされて、アームの遠端がケーブルに隣接して位置決めされる。
【００１０】
それから、操作器アームの遠端に取り付けられた液圧式カッターを使用してケーブルを切断する。その後、水上船に取り付けられた引き上げラインを有する「グリッパー」（つかみ具）が、操作器アームを使用して、切断されたケーブルの一端に取り付けられる。それからＲＯＶは移動し、前記ラインおよびウインチを使用して、ケーブルを表面に引き上げる。
【００１１】
ＲＯＶはまた、切断されたケーブルの他端にピンガー（波動音発振装置）を取り付け、これにより、後で容易に他端が位置検索されかつ表面に上げられるようにする。
【００１２】
この従来法は、約１メータに埋設されたケーブルに対して問題ないことが証明されている。しかし、最近、主として極東地域で使用されている新しい漁法は、軟らかい海底なら約２メータの深さまで突き抜いてしまうことが判明している。このことは、勿論、従来（１メータの深さに）埋設されていたケーブルを、漁業中に損傷の危険にさらすことになる。この問題に対して実施された１つの解決法は、ケーブルを海底により深く埋設することであり、ある領域では今や、埋設深さが３〜４メータの範囲に及んでいる。
【００１３】
しかしながら、通常装備型のＲＯＶは、約１メータの深さに埋設されたケーブルだけを位置探索して掘削するように設計されており、加えて、切断動作を行い及び回収グリッパーの取り付けをする。このようなＲＯＶはまた、ケーブルを同じ１メータの深さに再び埋設することが可能である。
【００１４】
標準的なケーブル回収ＲＯＶは、約２００馬力の典型的な動力源を有している。これは、搭載されたシステム、例えば、（ＲＯＶの有効重量を増加させるための）上向きスラスター、操作型スラスター、操作器アームを作動させる液圧機器およびウォータージェットポンプによって使用される。
【００１５】
より深く埋め込まれるケーブルは、より大きく掘削された凹部が必要になるという深刻な問題を引き起こす。これは、凹部の側面が許容可能な角度に維持されて、その側面が内側に陥没することを防止するためである。従来のＲＯＶは、そのような大きな凹部を合理的な時間内に掘削するに十分な動力を有しない。また、この仕事を成し遂げることが可能な新しい強力なＲＯＶの設計および構成は、経済的にみて極めて望ましくない。
【００１６】
［発明の概要］
本発明の第１の側面によれば、水中の物質の層に埋設されたケーブルまたはパイプに接近するための方法が提供される。この方法は、ツールに隣接した物質を流動化することによって前記物質の層を通してツールを突き進め、埋設されたケーブルまたはパイプの位置またはそれに隣接して前記ツールが位置決めされるようにする。
【００１７】
本発明は、ケーブルに接近する新規な方法を提供することによって、ケーブルを深く埋め込むことによって引き起こされる問題に取り組もうとするものである。本発明のツールは、浅い側面を有する凹部に掘削するのではない。その代わりに、ＲＯＶの動力の一部を使用して、ツールに隣接した物質の領域を流動化することによって、物質層を通過するように構成されている。このようにすれば、ＲＯＶの通常の動力源を、ケーブルまたはパイプが深く埋設されていても、それに接近することに使用され得る。
【００１８】
標準的ＲＯＶの使用が可能なことは、設備を変更するコストを有利に低減する。
【００１９】
本発明の方法は、物質内に埋設されたケーブルまたはパイプをその場で保守したりまたは修理したり、以下でより詳細に説明されるように、改良された回復用引き上げ動作の一部となることに適している。
【００２０】
原理的に、本発明の方法は、それ故、通常の深さ約１メータに埋設されたものを含む、物質内のあらゆる深さに埋設されたケーブルまたはパイプに接近することに使用される。
【００２１】
前記物質の流動化は、吸引法を使用して達成される。この方法では、ツールに隣接した領域からの流動化された物質の除去が、その領域への水の流入によって更なる流動化を招く。その代わりに、ウォータージェットを使用して物質に水を当て、それを流動化することもできる。これらの方法のそれぞれは、組み合わせて使用することもできる。
【００２２】
一般に、前記ツールは、ほぼ垂直の経路に沿いながら、前記物質を突き進むが、前記ツールはまた、操縦可能に構成できる。
【００２３】
この方法は、更に、前記ツールが前記物質内に配置されたときに、あるいは、前記ツールが前記物質を突き進んでいるときに、流動化された物質の層を前記ツールの回りに維持する。これは、流動化作用が終了時に多種類の典型的な海底物質が非常に堅固に固まる場合に、特に有利である。更に、ツール回りの層を流動化すると、非垂直な経路に沿って操縦されたときにツールにかかる力を低減することができる。
【００２４】
好ましくは、この方法は、更に、前記ツールに取り付けられたロケータデバイスを使用して、前記ケーブルまたはパイプを位置探索する。前記ツールは、前記ロケータデバイスによって生成された信号に応答して、前記物質中を移動する。このように前記信号に応答してツールを案内することによって、ツールの正確な位置決めが達成される。このロケータデバイスは、ツール自体か、独立にＲＯＶに取り付けられる。好適なロケータデバイスは、磁力計である。
【００２５】
多くの場合、ケーブルまたはパイプを、その埋設位置から海底の表面に、あるいはより簡単に保守または修理動作が行われる水上船のデッキ上に移動させることが望ましい。この発明はそれ故、更に、引き上げデバイスを使用して、前記ケーブルまたはパイプを引き上げる。前記ケーブルまたはパイプの少なくとも一部は、前記物質の上面またはそれに隣接した位置に引き上げられる。
【００２６】
典型的に、この方法は、引き上げデバイスを前記ケーブルまたはパイプに取り付けることによって、前記ケーブルまたはパイプを海底の上面に持ち上げる。前記ケーブルまたはパイプの他端は、船に取り付けられている。この船の動力は、それから前記物質を通して前記ケーブルまたはパイプを引き上げるための力を与えることに使用される。
【００２７】
前記ケーブルまたはパイプは、それから通常の手法で切断され、水上船まで引き上げられる。
【００２８】
前記ケーブルまたはパイプは、３〜４メータの物質の下に埋設されているので、前記ケーブルまたはパイプ上の物質は、引き上げ動作中に、前記ケーブルまたはパイプの動きに対してかなりの抵抗となる。これを低減するために、この方法は、更に、前記物質層が軟化されるように、少なくとも前記物質の上面に隣接した前記物質層の部分を流動化する。それ故、前記物質を通して前記ケーブルまたはパイプを引き上げるに必要な力は低減される。典型的に、そのような流動化法は、前記ケーブルまたはパイプに追従する方向の海底に沿って行われる。
【００２９】
本発明の第２の側面によれば、水中の物質の層に埋設されたケーブルまたはパイプに接近するための装置が提供される。この装置は、前記ケーブルまたはパイプを接近させるためのツールと、前記ツールに隣接した前記物質を流動化するように設けられた少なくとも１つの流動化デバイスとを備える。前記ツールは、前記物質層を突き進み、前記埋設されたケーブルまたはパイプの位置またはそれに隣接した位置に、位置決めされる。
【００３０】
前記流動化デバイスは、例えば、流動化デバイスがウォータージェットを備えるときに、第２の仕方で、ツールを突き進める推進デバイスとして使用できる。しかしながら、好ましくは、この装置は、前記物質層を前記ツールが突き進むための少なくとも１つの突進デバイスを更に備える。典型的には、これは、前記物質層で前記ツールを押し進めるための液圧機器や他の好適な駆動機構を使用して達成される。
【００３１】
一般に、前記流動化デバイスは、前記ツールに隣接した領域に水を送って前記物質を流動化するために、あるいは前記ツールに隣接した領域から流動化された物質を取り去るために、設けられた少なくとも１つの開口を有する少なくとも１つの導管を備えている。この導管は、ツールに取り付けられたホースやパイプで建造される。好ましくは、前記導管は、前記ツールの構造の一部として、例えば内部穴のようなツールハウジングの内部に形成される。
【００３２】
前記流動化デバイスは、前記導管と連通した開口の形態をとる少なくとも１つのノズルを更に備える。ノズルの他の形態は、操縦可能なように構成される。多数のノズルが各導管に対して設けられ、そして一般に前記流動化デバイスは、少なくとも前記ツールの突進方向最先端に位置決めされる。
【００３３】
加えて、前記流動化デバイスは、前記ツールの長手方向に沿って配置された多数の導管開口を有し、流動化された物質の層を前記ツールの回りに維持する。適切な導管およびノズルは、この目的のために使用され得る。
【００３４】
好ましくは、前記ツールに隣接した領域に水を配送するように１以上の第１の導管が設けられた場合、前記流動化デバイスはまた、前記ツールに隣接した領域から流動化された物質を取り去るように設けられた１以上の第２の導管を有する。
【００３５】
この場合、前記第１および第２の導管は、好ましくは、内部的に前記第１および第２の導管を接続する多数のダクトを有する排出器として設けられる。これらのダクトは、供給された水の一部を第１の導管を通して第２の導管に迂回させ、これにより流動化された物質が第２の導管を通して流入する。
【００３６】
前記ツールは、結合された操作器アームを備える。その代わりに、ロッドまたはチューブを、同様に流動化用のランス（槍）として使用できる。
【００３７】
結合された操作器アームを使用すると、例えば液圧機器を使用して各ジョイントの作用を制御することによりツールを操縦する方法を簡単に提供できる。ジョイントは、多数の軸回りの動きを可能にするように配設できる。
【００３８】
この代わりに、ランスは、複雑なジョイントの使用を大幅に回避する利点を与える。横方向の操作性は、ランスが物質中に配置されたまま、ランスが取り付けられたＲＯＶを移動させることによって与えられる。これは、ランスの埋設部分の回りの物質の層を流動化することによって促進される。
【００３９】
前記ツールが長いランスである場合、突進デバイスは、前記ランスを、前記ランスの長軸にほぼ直交する軸を中心として、保管位置と動作位置との間で回転させるように構成されている。
【００４０】
典型的に、前記ツールは、引き上げデバイス、グリッパー、または切断デバイスのような他のデバイスを操作可能な操作デバイスを含んでいる。この操作デバイスはまた、前記ケーブルまたはパイプを把持することにも使用できる。
【００４１】
埋設水中ケーブルまたはパイプに接近するための方法および装置のいくつかの実施例が、添付図面を参照して説明される。
【００４２】
［実施例の詳細な説明］
図１は、遠隔操作型車両（ＲＯＶ）を示している。この車両は、ツール台２に取り付けられた結合型操作器アーム１と、ツール台２上に支持された動力源３と、を有する。操作器アーム１は、それぞれが枢軸１２の回りを回動する多数の結合された部分１１を備える。動力源３は典型的に、約２００馬力のモータを備える。これは、液圧システム４によって操作される操作器アーム１の動力源となる。下向きの力を加えることによってＲＯＶの有効重量を増加するために、多数のスラスター５が設けられている。
【００４３】
図２は、符号１０で概略的に示される海底下の３〜４メータに埋設されたケーブル９に、操作器アーム１を接近させる用法を示している。
【００４４】
結合型操作器アーム１の長さは、ＲＯＶが海底１０の表面上に位置している間、そのような深さに埋設されたケーブルに、その操作器アームの遠端が楽に到達できるようにされている。
【００４５】
図２に示されるように、ＲＯＶに取り付けられた操作器アームの部分１１は、約１８０°の角度にわたって回転される回転可能なジョイント１２を介して接続されている。
【００４６】
ツール台２の前端は、２本の突出しているアーム１３を有し、その間に操作器アームのジョイント１２が搭載される。
【００４７】
制御回路と液圧接続部（図示せず）は、ジョイント１２を介して操作器アームに与えられる。これらは、操作器アーム１の結合された部分のそれぞれが個々に動かされることを可能にする。
【００４８】
２本の柔軟なホース１４が、ＲＯＶに取り付けられたウォーターマニホルド１５に接続されている。このウォーターマニホルド１５には、ＲＯＶ内のウォーターポンプから水が供給される。この水はポンピングされてマニホルド１５を通過しながらホース１４に伝わる。ホース１４は、使用中に操作器アームの動きに追従するように、操作器アーム１に沿って配置され、多数の点でそこに取り付けられている。
【００４９】
図２の各ホース１４は開口１６が終端であり、ホースから排出される水は、操作器アームの部分１１の長軸にほぼ平行なラインに沿った方向に向けられる。
【００５０】
ホースを伝って開口１６から噴出された水は、操作器アーム１の端部を囲む領域を流動化する。
【００５１】
本実施例の操作器アームにはまた、液圧で開閉される機械式の鍵爪１７が設けられている。図２において、鍵爪１７は、引き上げデバイス１８を把持している。このデバイスは、操作器アームによって、ケーブル９の回りに取り外し可能に装着されている。図２は、液圧機器の動作によって海底１０に侵入し、これに続いてツール端部周辺の海底を流動化することにより、操作器アーム１が到達した位置を表している。これは、鍵爪１７が引き上げデバイス１８を保持しながら達成される。
【００５２】
引き上げライン１９の一端が引き上げデバイス１８に接続され、他端は水上船に搭載されたウインチに接続されている。引き上げデバイス１８の取り付け後、引き上げライン１９を使用してケーブルを海底の表面に上昇させる。このケーブルは、そこで通常の手法で処理される。
【００５３】
図３は、操作器アーム１の第２実施例を遠端から見た形で示す。先の実施例のように、操作器アームの端部には機械式の鍵爪１７が設けられている。この場合も、鍵爪は、矢印２０で示されるように、操作器アーム部分の長軸を中心として回転可能である。この実施例では、操作器アーム１の端部には、磁力計２１が装着され、ケーブルの位置を検索するためのロケータデバイスとして作用する。これは、海底の物質の動きにより遠隔操作型カメラの視認性が減少するときに、特に有用である。
【００５４】
図３には、鍵爪端から見た操作器アーム１の最端部のほぼコーナに配置された多数の一次ノズル２２が示されている。この実施例では、ホース１４の替わりに操作器アーム内の内部導管が用いられ、この導管の終端である開口１６はノズル２２の形態になっている。
【００５５】
本実施例では、水はノズル２２から噴出される。流動化中の制御性を高めるために、ノズル２２のそれぞれが操縦可能にされている。
【００５６】
図４は、ノズルの構成をより明瞭に示している。この場合、一次ノズルに加えて、多数の二次ノズルが操作器アームの長さ方向に沿って、例えば図１に示された点２４に、配列されている。これらは、操作器アームの周りにある流動化された物質の層を整備する能力を、操作器アームに与える。
【００５７】
一次および二次ノズルのそれぞれは、アーム１の本体内に配置された導管に接続されている。この場合、各ノズル２２は、部分球体３１と外部漏斗３２とによって形成されている。部分球体３１の後方には、導管に接続されたチャンバ３３がある。チャネル３４は、チャンバ３３を漏斗３２に接続し、これにより導管からの水がチャンバ３３を通過し、さらにチャネル３４を通して漏斗３２から噴出し、物質１０を流動化できるようにしている。
【００５８】
各ノズル、特に一次ノズルは、各ノズルの回りに十字形に配置された４台のモータ３５によって操縦可能である。このことは、部分球体３１上に好適に配設されたラックと噛み合う各モータ用のギヤを使用して達成される。
【００５９】
その代わりに、二次ノズルを静的なものとして、操作器アームの表面にほぼ垂直に配置してもよい。
【００６０】
上記実施例において説明された、埋設海底ケーブルの位置探索、接近および回収をするための装置を操作する方法が、図５に関連して説明される。
【００６１】
ステップ５０で、上述した装置が装備されたＲＯＶが、ケーブル欠陥箇所の近傍に配備される。それから、ステップ５１で例えば磁力計を使用して、問題のあるケーブルが電気的に位置検索される。この磁力計は、操作器アームまたはＲＯＶ本体に、あるいは別のＲＯＶに取り付けられている。次いで、ステップ５２で、ＲＯＶはケーブル上方の海底上に位置決めされる。この時、スラスター５は、後続する流動化動作中におけるＲＯＶの有効重量を増加させるために操作される。スラスターの使用が実際に必要であるか否かは、ＲＯＶの重量に依存する。
【００６２】
ステップ５３で操作器アームが展開される。このとき、操作器アームはホース１４を使用することにより、液圧で海底に押し込まれると同時に周囲の物質が流動化される。増加された有効重量は、操作器アームの液圧移動に反作用力を与える。
【００６３】
この実施例では、ＲＯＶポンプは、マニホルド１５内にそしてホース１４に水を相対的に高い圧力で押し込み、開口１６においてホースから強制的に排出させる。高圧水と操作器アームの遠端に隣接する物質１０との相互作用により、その物質は流動化され、変位するので、操作器アームはその物質中を移動できるようになる。
【００６４】
２つ以上の軸で回転可能な複数のジョイントを有する操縦可能な操作器アームを備えたシステムでは、その操縦によって、操作器アームの長さ方向に沿った部分が、ジェットによって形成された流動化した穴の側面に、衝撃を与える。この場合、位置２４に付加された流動化ノズルを使用することが望ましい。
【００６５】
ステップ５３において、操作器アーム１の遠端は、ケーブル９の近傍に接近させられ、最終的に磁力計２１を使用して位置決めされる。
【００６６】
物質１０を通って操作器アームが降下する間、機械的鍵爪１７は、ケーブル引き上げデバイスを保持する。このデバイスは、グリッパー１８や、ケーブルに掛けられる単なるフックである。関連する引き上げライン１９とつながれたこの引き上げデバイスは、ステップ５４で、ケーブルに取り付けられる。
【００６７】
それからステップ５５で、操作器アームは引っ込められる。ＲＯＶがその場所から離れることができるように、スラスター５はターンオフされる。
【００６８】
ＲＯＶがその場所から離れると、ステップ５６で、水上船からライン１９を使用して、ケーブルは、物質１０の表面に向けてゆっくりと引き上げられる。この引き上げより前の都合のよい時点で、ケーブル上の海底は、１以上の通常のＲＯＶを使用する流動化動作によって軟化される。
【００６９】
ケーブルが海底１０の表面に持ち上げられると、ステップ５７で、引き上げは終了される。この時点で、ケーブルは、通常のケーブル回復操作で処理可能になる。この場合、ケーブルは切断され、引き続いて個々の端部が適切な修理または保守のために水上船に持ち上げられる。このことは、図５のステップ５８に示すとおり一般的である。
【００７０】
第３実施例が図６〜８に示されている。この場合では、操作器アーム１が、長尺の流動化用のランス６０によって置換されている。このランスは、回転可能な駆動機構６１を使用して、ＲＯＶ３の側面に取り付けられている。ランス６０は、実質的に硬いものとして構成され、そして適切な金属、例えばステンレス鋼によって構成され得る。
【００７１】
駆動機構６１は、ＲＯＶに対して回転可能に構成されている。このため、ランス６０は、ほぼ水平な保管位置とほぼ垂直な動作位置との間で回転して、海底を流動化できる。
【００７２】
図６は、水平な保管位置に保管された時のランスを示している。ランス６０は、その長さ方向に走る内部中空穴を有する。多数のジェット噴出開口６３がランスの回りの長さ方向に沿った位置に配設されている。これらは、内部穴を外部環境へと接続する。加えて、この穴は、海底を突き進むことに使用するランスの開放端６４を通過している。ランスの他端６５は、柔軟なホース６６を使用して、ＲＯＶに接続されている。
【００７３】
この実施例では、ホースは、ＲＯＶ本体内に引き込まれように構成され、ランスの端部６５の移動によって、好適な長さだけが確実に引き出される。ホース６６は、このランスを内部マニホルドに接続する。このマニホルドには、ＲＯＶのウォーターポンプを使用して、水が供給される。
【００７４】
開放端６４に隣接して、取付部材６８によってフック６７がランス６０に取り外し可能に取り付けられている。このフック６７は、ほぼＵ字状の部分と、フックの開放端を閉じる位置に向けて突き出した偏位可能な部材とを備える。これにより、ケーブル９は、フック６７内に配置されると、そこに固定的に維持される。
【００７５】
先の実施例のように、引き上げライン１９’の一端は、フック６７に取り付けられ、他端は水上船に取り付けられている。
【００７６】
駆動機構６１は、ランス６０をＲＯＶに取り付けて、それをその長手方向に直交する軸を中心として回転させるように構成されているだけではない。それはまた、ランス６０を、この長手方向に平行な方向に前後に移動させるための手段を備えている。このことは、図７に示すようなダブルラックおよびピニオン機構を使用して達成される。２つの平坦なギヤラック７０は、ランスの裏側の側面に取り付けられ、そして駆動機構６１内において好適なモータによって駆動される２つのピニオン７１と噛み合わされている。同様に、滑らかなピンチローラや液圧式アクチュエータが、この目的のために使用できる。
【００７７】
図６に戻ると、ランスは、その水平保管位置に配設されているように示されている。この位置は、海底に接触していないときに、ＲＯＶを配備し、そして、それを水中で操作するに適している。この水平保管位置は、ＲＯＶが容易に海底上に着地することを可能にする。
【００７８】
ＲＯＶが海底上の所定の位置に置かれたら、駆動機構６１が操作され、ランス６４の端部が駆動機構６１に向けて移動される。これより、第２の端部６５が駆動機構から離れる方向に延ばされるので、ホース６６はＲＯＶハウジングから引き出される。
【００７９】
ランス６０がその長さ方向に移動可能な範囲は、駆動機構６１と端部６４との間の最短距離が、駆動機構６１と海底１０との間の最短距離より短くなるように、構成されている。これにより、その後、ランスが回転したときに、端部６４が海底に衝突しないで済むことが確実にされる。
【００８０】
ランスがほぼ垂直な位置へ回転した後、ウォーターポンプが操作され、水がパイプ６６を通して、そしてランス６０を伝って押し進められて、開口６３および端部開口６４から噴出される。それ故、どのような周囲物質も流動化される。
【００８１】
その後、駆動キャリッジ６１のピニオン７１は回転され、ランス６０を次第に海底に突き進める。その通過は、流動化プロセスによって可能にされる。繰り返すが、この代わりに、ピンチローラや液圧式アクチュエータが、これを達成することに使用できる。
【００８２】
ランスは、必要な深さ（この実施例では３メータ）に達すると、その位置にロックされ、フック６７がケーブル９に取り付けられる。それから、このフックは取付部材６８から取り外され、ランスは引き抜かれる。ＲＯＶが安全な距離に移動し終わると、ケーブルは、引き上げライン１９’を使用して、海底の表面まで引き上げられる。
【００８３】
ＲＯＶをケーブル９の上方に正確に位置決めすることは困難なことがある。しかしながら、ランスが実質的に堅固であるので、海底内でのランス６０の横方向の移動は、ＲＯＶを物理的に移動させることによって達成できる。このことは、ケーブル９を横方向にサーチ可能にするＲＯＶの通常のスラスターシステムを使用することによって達成できる。ランス６０の長さ方向に沿って開口６３を設けると、海底内でその部分を囲む物質が確実に流動化される。
【００８４】
フック６７を正確に最終位置決めするために、ランス端６４に隣接して磁力計が設けられるが、これに加えて、取付部材６８が、例えばランスの回りを、またそれに沿って移動可能に配設される。ケーブル９は、それ故、取付部材６８と駆動機構６１の組み合わされた移動によってフックされる。
【００８５】
図９〜１１は、変形例のランス８０を図示している。これは、上述した第３実施例のランス６０と同様の手法で、同様の駆動機構および取付部材と共に使用できる。この特別な実施例では、磁力計は、ランス８０には装着されないが、ＲＯＶへ別付けすることによって与えられる。
【００８６】
図９に示されるように、ランス８０は、円形断面を有する３本の平行なチューブとして構成される。これらは、内部穴を有した中心チューブ８１と、その両側に位置する、それぞれが内部穴を有した２本の外側チューブ８２とを備える。中心チューブ８１の直径は、約１００ｍｍである。チューブ８２は、８３で示されるそれらの長さ方向に沿って、中心チューブの側面から分離または取り付けられている。中心チューブの壁と外側チューブ８２の壁８４は、それぞれステンレス鋼のような合金によって形成される。その代わりに、外側チューブ８２は、第１実施例のホース１４と同様の手法によって、柔軟なホースの形態をとることができる。
【００８７】
図９に示されるように、ランス８０の下端において、外側チューブ８２は、内壁８３を超えて延び、環状マニホルド８５に接続されている。
【００８８】
図１０を参照すると、プラスチック素材で形成された着脱自在な排出器（エダクター）８６が環状マニホルド８５に取り付けられ、ランス８０による海底物質の除去効果を増強するように構成されている。
【００８９】
排出器８６は、それを完全に貫通する内部円形穴８７を有する。この穴は、ランス８０の中心チューブ８１の穴と同様の断面を有する。排出器８６の上部８８では、排出器上壁８９によって穴８７が縁取りされている。これに対し、排出器８６の下部９０では、より厚い排出器下壁９１によって穴８７が縁取りされている。
【００９０】
下部９０の上端には、フランジ９２が設けられている。このフランジは、排出器下壁９１よりも大きな直径を有する。それぞれがシール９３，９４を装備したフランジ９２および排出器上壁８９を使用して、排出器８６は、マニホルド８５において、ランス８０に取り付けられている。
【００９１】
排出器下壁９１の内部には、穴８７と平行な８本のチューブ９５が円周方向に配列されている。それぞれのチューブは、フランジの上面に（マニホルド８５内で）上端開口９６を、また穴８７の開口に隣接した排出器８６の下面に下端開口９７を有する。これらチューブの内の２本が、図１０に示されている。
【００９２】
各チューブ内では、ダクト９８がチューブ９５を排出器８６の内部穴に接続する。図１０に示すように、各ダクト９８は、上向きに約７０°傾斜している。このため、排出器下壁９１の内面にあるダクト９８の開口は、チューブ９５内のダクト９８の開口よりも上方に変位されている。これにより、チューブ９５を下向きに流れてダクト９８に入る水は、その方向をほぼ完全に反転される。
【００９３】
図１１は、図１０のＸ−Ｘ’線に沿って排出器８６を通る断面を示している。チューブ９５とダクト９８は、排出器下壁９１の回りに円周方向に離れて示されている。
【００９４】
この第４実施例と前記第３実施例との間の１つの違いは、水がＲＯＶからポンピングされてチューブ８２および９５を通して水底物質を流動化するだけでなく、水が、ランス８０を囲む領域から穴８７を通して、また中心チューブ８１を介して、除去される点である。流動化された物質は、ダクト９８の作用によって、穴８７内を吹き上げられる。ＲＯＶ搭載の付加的ポンプもまた、この物質を除去することに使用できる。
【００９５】
第３実施例のように、ランス８０を囲む物質を確実に流動化するために、ランス８０の長さ方向に沿って付加的ノズルを設けることができる。
【００９６】
少なくとも１つの導管が、排出器８６へ水を配送するために供給され、また第２の導管が、流動化された物質を除去するために供給される場合は、この実施例で説明された排出器８６は、第１、第２および第３実施例に関連して説明された装置に装着することができる。
【００９７】
図９〜１１へ戻ると、一般に行われているように、着脱自在な排出器８６は、ランス８０のマニホルド８５に装着されている。ＲＯＶマニホルドからの水は、ランス８０の外側チューブ８２内を、矢印Ａ（図９）で示されるように、マニホルド８５へ向けて下向きにポンピングされる。この水は、それからフランジ９２の開口を通してチューブ９５に入り、そして排出器８６の下端から噴出されて、海底物質を流動化する。この水の一部は、上向きに迂回され、矢印Ｂで示されるように、ダクト９８を通して穴８７に入る。この結果、物質が穴８７へ引き込まれることを促進することによって、排出器８６の吸引効果が起こる。
【００９８】
このことにより、矢印Ｃ（図９，１０）で示される全般的に誘発された流れが排出器８６の下方に発生し、そこでは流動化された物質が除去される。この物質は、それから穴を通して矢印Ｄで示される方向に引き上げられる。
【００９９】
ケーブルに接近し、回収するための方法が前記第１および第２実施例に関連して説明されたが、これと実質的に同様の方法は、それ故、第３および第４実施例のランス６０，８０のそれぞれと共に使用できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例による遠隔操作型車両の一部断面とした模式的側面図である。
【図２】第１実施例による埋設ケーブルへの接近を図解する。
【図３】第２実施例による操作器アームの端部の模式図である。
【図４】操作器アームの一部を通る断面であり、内部導管およびノズル構成を示す。
【図５】第１および第２実施例によるケーブル回収方法のフローチャートである。
【図６】第３実施例による遠隔操作型車両の実例である。
【図７】第３実施例のランス用の駆動機構を示す。
【図８】第３実施例による埋設ケーブルへの接近を示す。
【図９】第４実施例によるランスおよび排出器の一部断面とした実例である。
【図１０】第４実施例の排出器を一部断面として示す。
【図１１】図１０のＸ−Ｘ’線に沿って一部断面とした排出器を示す。
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【国際公開パンフレット】
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【国際調査報告】
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