(57)【要約】少なくとも一つの分解能の高い部分を有するデジタル画像における、関心のある対象を追尾するための方法及び装置を開示する。“成形された鏡の実施例”において、成形された回転鏡は、視野の少なくとも一つの部分を拡大するので、静止カメラは、拡大された領域に対応する、分解能の比較的高い画像を得る。“二つのカメラの実施例”において、変動する分解能を有する二つの静止カメラは、平坦な回転鏡に焦点を合わせられる。比較的低い分解能を有する第一の静止カメラが、全体的なパノラマ画像を形成すると同時に、比較的高い分解能を有する第二の静止カメラが、比較的高い分解能の比較的小さい視野を形成する。成形された鏡の実施例において、回転鏡は、視野の一部分を拡大する一つの拡大領域、及び、視野の残りの部分を減少させる追加の領域、を含む。説明するための実施例において、回転鏡は、可変の拡大する分解能の領域を形成するために曲面にされる。説明するための二つのカメラの実施例において、第一の静止カメラ及び平坦な回転鏡を使用して、３６０度のパノラマ画像を得る。第一のカメラよりも高い分解能又は高い変倍を有する第二のカメラも利用される。半反射鏡は、第一のカメラへ反射される予め定められた百分率の光を透過させ、第二のカメラへ反射される予め定められた百分率の光を反射させる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
視野を有する成形された回転鏡及び前記回転鏡に焦点合わせされ前記視野の複数の画像を獲得するカメラを含み、
前記視野は、分解能の比較的高い領域を含むデジタル画像システム。
【請求項２】
前記成形された回転鏡は、前記視野の前記分解能の比較的高い領域を得る一般的に凹の領域を含む請求項１記載のデジタル画像システム。
【請求項３】
前記成形された回転鏡は、前記視野の分解能の比較的低い領域を得る少なくとも一つの一般的に凸の領域を含む請求項１記載のデジタル画像システム。
【請求項４】
前記成形された回転鏡は、一定の速度で回転する請求項１記載のデジタル画像システム。
【請求項５】
前記成形された回転鏡は、固定軸の周りに前記鏡を回転させる受動的で制御不能なモーターを使用して、回転させられる請求項１記載のデジタル画像システム。
【請求項６】
前記視野は、パノラマ画像を獲得する請求項１記載のデジタル画像システム。
【請求項７】
視野を有する回転鏡、前記回転鏡に焦点合わせされ前記視野の複数の画像を獲得する第一の静止カメラ、前記第一の静止カメラの前で光路中の第二の鏡、及び前記第二の鏡に焦点合わせされ前記視野の複数の画像を獲得する第二の静止カメラを含み、
前記第二のカメラは、前記第一のカメラよりも高い分解能を有するデジタル画像システム。
【請求項８】
前記第一及び前記第二の静止カメラの光路中に位置決めされた半反射鏡をさらに含み、
前記半反射鏡は、予め定められた百分率の前記回転鏡から前記第一のカメラへ反射される光の光を透過させ、予め定められた百分率の前記回転鏡から前記第二のカメラへ反射される前記光を反射させる請求項７記載のデジタル画像システム。
【請求項９】
前記視野は、パノラマ画像を獲得する請求項７記載のデジタル画像システム。
【請求項１０】
前記回転鏡は、一定の速度で回転する請求項７記載のデジタル画像システム。
【請求項１１】
前記視野は、パノラマ画像を獲得する請求項７記載のデジタル画像システム。
【請求項１２】
前記第二の鏡は、半反射鏡である請求項７記載のデジタル画像システム。
【請求項１３】
前記第二の鏡は、半水銀塗り鏡である請求項７記載のデジタル画像システム。
【請求項１４】
視野を有する成形された鏡を回転させるステップと、
前記回転鏡にカメラを焦点合わせするステップと、
前記視野の複数の画像を獲得するステップと、を含み、
前記視野は、分解能の比較的高い領域を含む、デジタル画像を得る方法。
【請求項１５】
前記成形された鏡は、前記視野の前記分解能の比較的高い領域を得る一般的に凹の領域を含む請求項１４記載の方法。
【請求項１６】
前記成形された鏡は、前記視野の分解能の比較的低い領域を得る少なくとも一つの一般的に凸の領域を含む請求項１４記載の方法。
【請求項１７】
前記回転させるステップは、一定の速度で前記成形された鏡を回転させる請求項１４記載の方法。
【請求項１８】
前記回転させるステップは、固定軸の周りに前記鏡を回転させる受動的で制御不能なモーターを使用して、前記成形された鏡を回転させる請求項１４記載の方法。
【請求項１９】
前記視野は、パノラマ画像を獲得する請求項１４記載の方法。
【請求項２０】
前記複数の画像を統合して前記パノラマ画像を得るステップをさらに含む請求項１９記載の方法。
【請求項２１】
視野を有する鏡を回転させるステップと、
前記回転鏡に第一の静止カメラを焦点合わせするステップと、
前記第一の静止カメラを使用して前記視野の複数の画像を獲得するステップと、
前記第一の静止カメラの前で光路中に第二の鏡を位置決めするステップと、
前記第二の鏡に第二の静止カメラを焦点合わせし、前記視野の複数の画像を獲得するステップと、を含み、
前記第二のカメラは、前記第一のカメラよりも高い分解能を有するデジタル画像を得る方法。
【請求項２２】
前記第一及び前記第二の静止カメラの光路中に半反射鏡を位置決めするステップをさらに含み、
前記半反射鏡は、予め定められた百分率の前記回転鏡から前記第一のカメラへ反射される光の光を透過させ、予め定められた百分率の前記回転鏡から前記第二のカメラへ反射される前記光を反射させる請求項２１記載の方法。
【請求項２３】
前記複数の画像を統合してパノラマ画像を得ることができる請求項２１記載の方法。
【請求項２４】
前記回転させるステップは、一定の速度で前記鏡を回転させる請求項２１記載の方法。
【請求項２５】
前記第二の鏡は、半反射鏡である請求項２１記載の方法。
【請求項２６】
前記第二の鏡は、半水銀塗り鏡である請求項２１記載の方法。
【請求項２７】
収録されるコンピューターが読み取り可能なコード手段を有するコンピューターが読み取り可能な媒体を含み、
前記コンピューターが読み取り可能なプログラムコード手段は、
視野を有する成形された鏡を回転させるステップと、
前記回転鏡にカメラを焦点合わせするステップと、
前記視野の複数の画像を獲得するステップと、
前記視野は、分解能の比較的高い領域を含むデジタル画像を得る製造物品。
【請求項２８】
収録されるコンピューターが読み取り可能なコード手段を有するコンピューターが読み取り可能な媒体を含み、
前記コンピューターが読み取り可能なプログラムコード手段は、
視野を有する鏡を回転させるステップと、
前記回転鏡に第一の静止カメラを焦点合わせするステップと、
前記第一の静止カメラを使用して前記視野の複数の画像を獲得するステップと、
前記第一の静止カメラの前で光路中に第二の鏡を位置決めするステップと、
前記第二の鏡に第二の静止カメラを焦点合わせし、前記視野の複数の画像を獲得するステップと、を含み、
前記第二のカメラは、前記第一のカメラよりも高い分解能を有するデジタル画像を得る製造物品。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
［発明の技術分野］
本発明は、パノラマ画像を形成するための方法及び装置に、特に、このようなパノラマ画像において関心のある対象を追尾する、及びこのようなパノラマ画像の所望の部分を変倍するための方法及び装置に関する。
【０００２】
［発明の背景］
デジタルカメラからパノラマ画像を得るために、多くの技術が提唱又は提案されてきた。一般的に、パノラマ画像は、１８０度と３６０度との間の視野を有する。パノラマ画像を発生させるためのほとんどの技術は、単一の統合された画像を作成するために周知の画像処理技術を使用して整列される、多くの部分的に重なり合う画像を利用する。このような画像処理技術の一般的な議論に対しては、例えば、各々がここでは参照によって組み込まれる、Ｐ．Ａｎａｎｄａｎ　ａｎｄ　Ｐ．Ｊ．Ｂｕｒｔ，“Ｉｍａｇｅ　Ｓｔａｂｉｌｉｚａｔｉｏｎ　ｂｙ　Ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ　ｔｏ　ａ　Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ　Ｍｏｓａｉｃ，”ＡＲＰＡ９４（Ｉ：４２５−４３４），ＢｉｂＲｅｆ９４００、又は、Ｐ．Ａｎａｎｄａｎ　ｅｔ　ａｌ．，“Ｒｅａｌ−ｔｉｍｅ　Ｓｃｅｎｅ　Ｓｔａｂｉｌｉｚａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｍｏｓａｉｃ　Ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ，”ＡＲＰＡ９４（Ｉ：４５７−４６５），ＢｉｂＲｅｆ９４００　Ａｎｄ：Ａ４，Ａ１，Ａ３，Ａ５　ａｎｄ　Ａ４：ＷＡＣＶ９４（５４−６２）を参照のこと。
【０００３】
パノラマ画像を発生させるために使用される複数の部分的に重なり合う画像を獲得するために、多くの技術が提唱又は提案されてきた。例えば、多くのシステムは、多数の画像を記録するために、多数のカメラを用いる。そして、所望のパノラマ画像を作成するために、多数の画像を処理する。様々なカメラ間の関係は、典型的に固定されるので、画像間の関係も知られている。多数のカメラの配置に関連する問題は、もちろん、単一のカメラの手段に対して、追加される費用である。
【０００４】
このように、多くのシステムは、単一のカメラを使用して複数の画像を得る。例えば、国際特許出願番号ＷＯ９９／６２２５２は、関心のあるパノラマ場面のビデオ画像を獲得するために、一定の速度で回転するビデオカメラを開示する。そして、所望のパノラマ画像を作成するために、デジタルビデオのファイルを処理することができる。
【０００５】
別の変形例において、日本国特許出願番号１１００４３７３は、固定カメラ及び回転鏡を使用して、３６０度のパノラマ画像を得る。鏡は、予め定められた傾きでカメラより上に据え付けられるので、鏡をカメラの光軸の周りで回転させると、鏡の視野は、所望のパノラマ場面を獲得する。そして、個々の部分的に重なり合う画像は、所望のパノラマ画像を作成するために処理される。
【０００６】
パノラマ画像を含む、デジタル画像において対象を追尾するために、多くの技術が提唱又は提案されてきた。このような追尾システムにおいて、直接的な追尾は、典型的には、計算の問題により、分解能の低い画像を使用して行われると共に、関心のある画像の部分を、分解能の比較的高い画像を使用して拡大することができる。追尾の仕事は、カメラの視野内に標的を維持するので、操作者は、関心のある対象を監視することができる。この方式において、操作者は、要望通りに、分解能の高い比較的小さな視野と分解能の低い比較的大きな視野との間で切り替えることができる。
【０００７】
分解能の比較的高い画像は、典型的に、追加の鏡又はカメラのような運動部分を使用して得られ、その運動部分の運動は、関心のある領域を拡大するための変倍操作の間に、制御される。例えば、Ｍｉｔｓｕｂｉｓｈｉ　Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ａｍｅｒｉｃａは、二つの鏡を利用する全方向視覚システムを提供する。例えば、ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｍｉｔｓｕｂｉｓｈｉ．ｃｏｍ／ｍｅａ／ｔｅｃｏｍｎ．ｈｔｍｌを参照のこと。関心のある領域を拡大するために追加の鏡を利用する手段においては、典型的に、複雑な光学配置が要求される。同じく、関心のある領域を拡大するために追加のカメラを利用する手段においては、単一のカメラの手段を超えて増加する費用が非常に高い。
【０００８】
従って、拡大のための制御可能な運動するハードウェア無しで、パノラマ画像における追尾を提供する方法及び装置に対する要求が存在する。追加の運動部分の機械的に制御される運動無しで、視野の多数の部分を同時に拡大する、パノラマ画像における追尾を提供する方法及び装置に対してさらなる要求が存在する。
【０００９】
［発明の要約］
一般的に、少なくとも一つの分解能の高い部分を有するデジタル画像における、関心のある対象を追尾するための方法及び装置を開示する。一つの実施例において、ここでは“成形された鏡の実施例”と呼ばれるが、成形された回転鏡は、視野の少なくとも一部分を拡大するので、静止カメラは、拡大された領域に対応する分解能の比較的高い画像を得る。第二の実施例において、ここでは“二つのカメラの実施例”と呼ばれるが、変動する分解能を有する二つの静止カメラは、平坦な回転鏡に焦点を合わせられる。比較的低い分解能を有する第一の静止カメラが、全体的なパノラマ画像を形成すると同時に、比較的高い分解能を有する第二の静止カメラが、比較的高い分解能の比較的小さい視野を形成する。
【００１０】
成形された鏡の実施例において、回転鏡は、視野の一部分を拡大する一つの拡大領域、及び、視野の残りの部分を減少させる一又は複数の追加の領域、を含む。説明するための実施例において、回転鏡は、可変な拡大する分解能の領域を形成するために、曲面にされる。視野の残りの部分を減少させる減少部分が凸の形状を有すると同時に、視野の一部分を拡大する拡大領域は、一般的に凹の形状を有する。
【００１１】
説明するための二つのカメラの実施例において、第一の静止カメラ及び平坦な回転鏡を使用して、３６０度のパノラマ画像を得ることができる。平坦な回転鏡は、カメラの光軸の周りを回転する。鏡は、予め定められた傾きでカメラより上に据え付けられるので、鏡が回転すると、鏡の視野は、所望のパノラマ場面を獲得する。また、第一のカメラよりも高い分解能又は高い変倍を有する第二のカメラも利用することができる。第二の半反射鏡は、光軸に沿って位置決めされる。半反射鏡は、第一のカメラへ反射される予め定められた百分率の光を透過させ、第二のカメラへ反射される予め定められた百分率の光を反射させる。
【００１２】
本発明のさらなる特徴及び利点だけでなく、本発明のより完全な理解もまた、以下の詳細な説明及び図面の参照によって得られると思われる。
【００１３】
［発明の詳細な説明］
図１は、本発明の一つの実施例と一致するパノラマ画像追尾システム１００を説明する。本発明は、図２と併せて以下でさらに議論する静止カメラ１２０及び回転鏡２００を使用して、３６０度のパノラマ画像を得る。ここで記載する説明するための実施例において、静止カメラ１２０は、天井１１０及び二つの壁１１５ａ、１１５ｂによって定義される部屋に吊るされている。図１に示すように、回転鏡２００は、カメラ１２０の光軸１３０の周りを回転する。鏡２００は、一定の速度で約３６０度回転する受動的で制御不能なモーターを使用して、回転させられる。鏡２００は、予め定められた傾きでカメラ１２０より上に据え付けられるので、鏡２００をカメラ１２０の周りで回転させると、鏡２００の視野１４０は、所望のパノラマ場面を獲得する。この方式で、パノラマ画像追尾システム１００は、所望のパノラマ画像を作成するための周知の画像処理技術を使用して処理することができる、一連の画像を処理する。
【００１４】
本発明は、少なくとも一つの分解能の高い部分を有するパノラマ画像を提供する。本発明の一つの特徴に従って、制御可能な運動するハードウェア無しで、パノラマ画像において追尾を行う。一つの実施例において、ここでは“成形された鏡の実施例”と呼ばれるが、成形された回転鏡２００は、視野の少なくとも一部分を拡大するので、静止カメラ１２０は、拡大された領域に対応する、分解能の比較的高い画像を得る。別の実施例において、ここでは“二つのカメラの実施例”と呼ばれるが、変動する分解能を有する二つの静止カメラ１２０は、平坦な回転鏡２００に焦点を合わせられる。比較的低い分解能を有する第一の静止カメラ１２０−１は、全体的なパノラマ画像を形成すると同時に、比較的高い分解能を有する第二の静止したカメラ１２０−２が、比較的高い分解能の比較的小さい視野の画像を形成する。
【００１５】
成形された鏡の実施例
図２Ａは、本発明に一致する、説明するための回転鏡２００の前側正面図である。図２Ａに示すように、説明するための回転鏡２００は、視野の一部分を拡大する一つの拡大領域２２０、及び、視野の残りの部分を減少させる二つの領域２１０ａ、２１０ｂを含む。このように、図２Ａに示す説明するための回転鏡２００は、水平な軸の周りで回転し、拡大領域２２０は、各々の画像において垂直な分解能の高い帯を形成する。
【００１６】
図２Ｂは、図２Ａにおける説明するための回転鏡２００の上側正面図である。図２Ｂに示すように、回転鏡２００は、可変な拡大する分解能の領域を形成するために曲面にされる。一般的に、視野の一部分を拡大する拡大領域２２０は、凹形状を有すると同時に、視野の残りの部分を減少させる減少領域２１０ａ、１２０ｂが凸形状を有する。換言すれば、拡大領域２２０は、水平の寸法を拡大すること及び視野の部分２４０より広い画像の帯へ視野の一部分２４０を投影することによって得られる、分解能の高い領域である。同じく、減少領域２１０ａ、２１０ｂは、水平の寸法を縮小すること及び視野部分２３０ａ、２３０ｂよりも狭い画像の帯へ視野の対応する部分２３０ａ、２３０ｂを投影することによって得られる、分解能の低い領域である。一般的に、部分２３０ａ、２３０ｂの画像における水平分解能は、ｆ／ａピクセル毎パノラマ度であることになり、部分２４０の画像における水平分解能は、ｆｂピクセル毎パノラマ度になり、ここで、ｆは、定数であり、ａもｂも両方とも一より大きい。
【００１７】
このように、回転鏡２００が回転すると、静止カメラ１２０は、所望のパノラマ画像を発生させるために使用される複数の画像を獲得する。各々の画像は、分解能の高い部分２４０及び二つの分解能の低い部分２３０ａ、２３０ｂが含まれる（図１及び２Ｂに示す）視野１４０の全体を獲得する。本発明の別の特徴に従って、二つの分解能の低い部分２３０ａ、２３０ｂと同じ分解能を達成するために、分解能の高い部分２４０の副標本をとる。具体的には、１／ａｂの因子によって分解能の高い部分２４０の副標本をとる。
【００１８】
この方式において、所望のパノラマ画像は、分解能の低い画像として得られる。このように、運動する対象は、現われると共に、単一の分解能の低い画像において追尾される場合もある。分解能の低い画像における関心のある対象の追尾の詳細な議論に対しては、例えば、各々がここでは参照によって組み込まれる、Ｄ．Ｇｕｔｃｈｅｓｓ　ｅｔ　ａｌ．，“Ａｕｔｏｍａｔｉｃ　Ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ　Ｕｓｉｎｇ　Ｏｍｎｉ−Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ　ａｎｄ　Ａｃｔｉｖｅ　Ｃａｍｅｒａｓ”Ｐｒｏｃ．Ａｓｉａｎ　Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ　ｏｎ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ　Ｖｉｓｉｏｎ　２０００（２０００）、又は、Ｃ．Ｗｒｅｎ　ｅｔ　ａｌ．，“Ｐｆｉｎｄｅｒ：Ｒｅａｌ−Ｔｉｍｅ　Ｔｒａｃｋｉｎｇ　ｏｆ　ｔｈｅ　Ｈｕｍａｎ　Ｂｏｄｙ”，ＩＥＥＥ．Ｔｒａｎｓ．ＰＡＭＩ，１９（７）（１９９７）を参照のこと。
【００１９】
鏡２００の回転速度及び垂直な帯２４０の水平幅は、与えられた手段に対して調整されるので、分解能の高い画像は、鏡２００の各回転周期に対する全体的な視野１４０における各部分に対して得られる。この方式において、パノラマ画像は、鏡の各回転周期に対して更新される。十分なパノラマに対応する隣接する分解能の高い垂直な帯２４０の各々だけでなく、パノラマ全体の分解能の低いバージョンも維持される。
【００２０】
図４と併せてさらに以下で議論するように、視野の一部分を拡大する要求が与えられると、対応する分解能の高い垂直な帯２４０は、検索され、パノラマ全体の分解能の低い画像に重ね合わせられる。本発明が、所望の分解能まで分解能の高い画像の副標本をとることによって、分解能の低い画像と分解能の高い画像との間の任意の分解能を可能にすることが注目される。しかしながら、分解能の低い画像上の全ての画像に対する視野は、分解能の高い画像の比較的小さい視野である。
【００２１】
二つのカメラの実施例
図３は、本発明における二つのカメラの実施例と一致するパノラマ画像追尾システム３００を説明する。二つのカメラの実施例は、第一の静止カメラ３２０−１及び平坦な回転鏡３２５を使用して３６０度のパノラマ画像を得る。第一の静止カメラ３２０−１は、天井３１０及び二つの壁３１５ａ、３１５ｂによって定義される部屋に吊るされる。図３に示すように、平坦な回転鏡３２５は、カメラ３２０−１の光軸３３０の周りで回転する。鏡３２５は、一定の速度で約３６０度回転する受動的で制御不能なモーターを使用して、回転させられる。鏡３２５は、予め定められた傾きでカメラ３２０−１より上に据え付けられるので、鏡３２５の視野３４０は、鏡３２５をカメラ３２０−１の周りで回転させると、所望のパノラマ場面を獲得する。この方式で、パノラマ画像追尾システム３００は、所望のパノラマ画像を作成するための周知の画像処理技術を使用して処理され得る、一連の画像を処理する。
【００２２】
二つのカメラの実施例において、第一のカメラ３２０−１よりも高い分解能及び比較的高い変倍を有する第二のカメラ３２０−２もまた利用される。図３に示すように、半水銀塗り鏡のような、第二の半反射鏡３４５は、光軸３３０に沿って位置決めされる。半反射鏡３４５は、鏡３２５からカメラ３２０−１へ反射される予め定められた百分率の光を透過させると共に、鏡３２５からカメラ３２０−２へ反射される予め定められた百分率の光を反射する。第一のカメラ３２０−１は、パノラマ画像を得るために、統合され得る一連の部分的に重なり合う分解能の低い画像を獲得する。加えて、第二のカメラ３２０−２は、関心のある所望の領域を変倍するために利用され得る一連の分解能の比較的高い画像を獲得する。説明するための実施例において、第二のカメラ３２０−２によって獲得される分解能の比較的高い画像は、上述の成形された鏡の実施例と類似の方式で、垂直な帯である。
【００２３】
追尾過程
本発明は、パノラマにおける単一の分解能の低い画像において、関心のある対象を追尾することができる。図４は、本発明の特徴を組み込む模範的なパノラマ追尾過程４００を記載するフローチャートである。図４に示すように、パノラマ追尾過程４００は、段階４１０の間に、上述した、成形された鏡又は二つのカメラの実施例を使用して、分解能の低いパノラマ画像及び分解能の高い帯を連続的に獲得する。
【００２４】
一度、段階４１５の間で検出されるように（例えば、運動する対象を追尾する自動化された追尾モジュールから）視野の一部分を拡大するための要求を受けると、パノラマ追尾過程４００は、段階４２０の間に、対応する分解能の高い垂直な帯２４０を検索する。そして、検索された分解能の高い垂直な帯２４０は、段階４３０の間に、パノラマ全体の分解能の低い画像に重ね合わせられる。本発明が、所望の分解能まで分解能の高い画像の副標本をとることによって、分解能の低い画像と分解能の高い画像との間の任意の分解能を可能にすることが再度注目される。そして、プログラム制御は、新しい拡大領域が選択されるまで、実時間におけるパノラマ画像の更新を続けるために、段階４１０へ戻る。
【００２５】
ここで示した及び記載した実施例及び変形例は、単にこの発明の原理の説明であること、並びに様々な修飾が、本発明の範囲及び主旨から逸脱することなく、当業者によって実施される場合もあることは理解され得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】
本発明の一つの実施例に一致するパノラマ画像追尾システムを説明する。
【図２】
Ａ及びＢは、図１における回転鏡の一つの実施例の、それぞれ、前の正面図及び上の正面図を説明する。
【図３】
本発明における二つのカメラの実施例に一致するパノラマ画像追尾システムを説明する。
【図４】
本発明の特徴を組み込む模範的なパノラマ追尾過程を記述するフローチャートである。
【図４】
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【国際公開パンフレット】
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【国際公開パンフレット（コレクトバージョン）】
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【国際公開パンフレット（コレクトバージョン）】
2004507189.tif 000021
【国際調査報告】
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