(57)【要約】周囲への最小の影響を伴って、直線では到達できないポイントへ３次元座標軌道を介して貫通するための、制御のための組み込みネット、流体圧方向管理部及び制御システムを備えたカニューレが、制限された閉塞空間内の物体の状況を観察したり、それに作用するために、マイクロサージャリー、診断学、解剖研究などにおいて応用される。それは、互いに同軸に挿入された３つのチューブからなる。最も内側の中央チューブは、視覚化及び作動介在物のための作業用カニューレである。その上の第２チューブは、堅固状態から柔軟状態に制御可能に変移するチューブであり、その前方部がフランジに固定されている。そのチューブは、第３先導チューブを覆うようにひっくり返されている。第３先導チューブの前方端がひっくり返りを案内し、その後方端がピストンを介して流体圧シリンダの本体部に接続されている。第１チューブと第２チューブとは、ピストンの軸に沿って延びている。第２チューブとピストンとは、柔軟リングでシールされており、シリンダの潤滑液体へのピストンの圧力が、カニューレの前方端まで第２チューブと第３チューブとの間に潤滑層を形成するように潤滑液体を運ぶようになっている。制御可能なチューブのひっくり返りは、カニューレの前方端において行われる。圧力の制御及び制御可能チューブの壁内の長手バンドを介しての弾性化の制御のために、設定された方向への転回の手順の管理が達成される。
2004500130.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御のための組み込みネットワーク、流体圧管理部及び制御システムを有するカニューレであって、互いに同軸に配置された３つのチューブからなり、
最も内側の中央チューブは、視覚化及び作動介在物のための作業用カニューレであり、
その上の第２チューブは、堅固状態から柔軟状態に制御可能に変移すると共に第３先導チューブを覆うようにひっくり返っており、
中央チューブ（１）は、外側の金属被覆された柔軟壁を有しており、その後方端でフランジ（１０）と機械的及び電気的に接続されており、
第２の制御可能チューブ（２）は、その前方端で前方フランジ（４）に固定されており、組み込み導体ネットを有しており、その後方端でコレクタ（８）及びフランジーコレクタ（９）と電気的に接続されており、
流体圧管理のための先導チューブ（３）は、ピストン（６）を介して流体圧シリンダ（５）の本体部と接続されており、第１チューブ（１）及び第２チューブ（２）は同軸に延びており、
第２チューブ（２）は、弾性リング（７）でピストン（６）に対してシールされており、シリンダからの潤滑液体が第２チューブ（２）と第３チューブ（３）の壁の間で同軸の層を形成するようになっており、
このように得られたカニューレは、マニピュレータ（１１）の本体部に前方フランジ（４）によって支持され、
シリンダ（５）、ピストン（６）、フランジーコレクタ（９）及びフランジ（１０）は、線形ガイド（１２）上を摺動する対応するキャリッジ（１３）、（１４）、（１５）及び（１６）に固定されており、それらの各々は、モータのステップ状管理装置（４４）及び弾性化のための制御装置（４５）を介してコンピュータ制御システム（５０）に接続された独立のドライブ（１７）、（１８）、（１９）及び（２０）を有している、
ことを特徴とするカニューレ。
【請求項２】
後方端でコレクタ（８）及びフランジ（９）に接続された組み込み電導ネット（２３）（２５）または（２７、２８、２９、３０）を有する、固体状態から高程度の弾性状態へ制御可能に変移するチューブ（２）、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載のカニューレ。
【請求項３】
制御可能チューブ（２）は、巻付けられてシールされたポリマーホイル（２２）からなり、
両面から金属層が予め作られ、
フォトリソグラフィ−によってワイヤネットが得られ、
一方側の十字部（２３）と他方側の長手バンド部（２４）とに分けられ、
巻き付けの後で、十字部は、らせん巻リングを形成し、接触導線が内側から出てフランジ−コレクタのフランジ（９）に電気的に接続された他方側の共通リム（２５）に接続され、
長手バンドは、チューブの内側部分に沿って置かれ、互いが分離されて、フランジ−コレクタのコレクタ（８）の対応部分に接続されている
ことを特徴とする請求項２に記載のカニューレ。
【請求項４】
制御可能チューブ（２）は、
壁内に挿入され、互いに分離され、ワイヤ繊維によって編まれたた長手バンド（２７）（２８）（２９）（３０）を有する押出されたポリマー（２６）で作られ、
プリーツの各結びから、チューブの外側壁へ電気的接続のため導線が残されており、
各バンドは、フランジ−コレクタ（８）の対応部分に接続されている
ことを特徴とする請求項２に記載のカニューレ。
【請求項５】
制御可能チューブ（２）は、予め、結晶から液相へあるいはその逆への正確に決定された変移を行う金属の低温物質（３２）で充填された、平行な所定長の中空の織物繊維（３１）によって作られた壁を有しており、
金属ファイバが、互いに電気的に絶縁された長手金属ファイバから４つの長手バンド（３３）、（３４）、（３５）、（３６）に群分けされて、その周りにらせん状に巻付けられ、
当該チューブは、弾性ポリマがしみ込まされ、
壁の外側部から、金属繊維の各ステッチとの電気的接触のための開口点が設けられており、
バンド（３３）、（３４）、（３５）、（３６）の各々は、コレクタ（８）の対応部分に接続されている
ことを特徴とする請求項２に記載のカニューレ。
【請求項６】
先導チューブ（３）は、柔軟ポリマーで作られ、引伸ばしや引張りに対して抵抗力があり、前方端に金属リング（３７）を有して前方部を形成しており、外側壁の周に細いストリップを有している
ことを特徴とする請求項１に記載のカニューレ。
【請求項７】
弾性化の高周波制御のための先導チューブ（３）は、弾性を有する無極性のポリマーからなり、互いに絶縁されてチューブ（３）の後方端に引出された組み込みの長手金属繊維（３８）を有しており、
それらは４つのグループライン（３９）、（４０）、（４１）、（４２）に分けられており、それらの各々が４チャンネルの高周波発振器（４８）の対応導線へのケーブルに接続されており、その共通の極は、中央チューブ（１）のコレクタ（１０）に接続されており、
このような高周波制御の態様において、制御可能チューブ（２）は、双極分子を有し固体状態から高程度の弾性状態へ低温変移可能なポリマーから簡単に押出される
ことを特徴とする請求項１に記載のカニューレ。
【請求項８】
３次元座標の流体圧管理のための装置は、第３チューブ（３）の内壁と制御可能チューブ（２）との間に形成され、その中に潤滑液体がピストン（６）で閉塞された、同軸のシリンダに接続されたシリンダ（５）からなり、
制御可能チューブ（２）の壁の内側に、引出された接触点を有する導体ネットの長手バンド（２７）、（２８）、（２９）、（３０）が設けられ、
各バンドは、カニューレの前方端でチューブ（３）のリング（３７）と電気的に接続されており、後方端でフランジ−コレクタ（８）の一部を介してソフトウェアで制御される電流インパルス発振器（４６）に接続されている
ことを特徴とする請求項１に記載のカニューレ。
【請求項９】
線形ステップドライブは、内部にガイド（１２）が固定された本体部（１１）からなり、
滑走ベアリング上に、独立のドライブ（１７）、（１８）、（１９）、（２０）を有する４つのキャリッジ（１３）、（１４）、（１５）、（１６）が置かれ、　それぞれが対応するソケットを有しており、第１キャリッジ（１３）のためにはシリンダ（５）が置かれ、第２キャリッジ（１４）のためにはピストン（６）が置かれ、第３キャリッジ（１５）のためにはフランジ−コレクタ（８−９）が置かれ、第４キャリッジのためにはフランジ（１０）が置かれ、
本体部の前方端のスロット内には、前方フランジ（４）が固定されている
ことを特徴とする請求項１に記載のカニューレ。
【請求項１０】
カニューレの制御装置は、コンピュータ（５０）からなり、
ドライブ（１７）、（１８）、（１９）、（２０）のために接続されたステップモータの制御のための動作制御部（４４）と、
流体圧ポンプ（２１）と、
電流インパルス発振器（４６）、（４７）、高周波発振器（４８）及び位置、圧力及び温度のセンサ、に接続された弾性化方向制御部（４５）と、
に情報リムによって接続されている
ことを特徴とする請求項１に記載のカニューレ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
発明の分野
本発明の主題は、周囲への最小の影響を伴って、直線では到達できないポイントへ３次元座標軌道を介して接近するために応用される、制御（管理）のための組み込みネット、流体圧方向管理部及び制御システムを備えたカニューレである。それは、制限された閉塞空間内の物体の状況を観察したり、それに作用するために、マイクロサージャリー、診断学、解剖研究などにおいて応用される。
【０００２】
発明の背景
血管、消化器系及び分泌系を介しての、人体における貫通、テスト及びマイクロサジャリーのための装置の決定書が知られている。それらは、柔軟なホースからなり、特別の開口部を通って手動で挿入され、主として選択された管の壁によって運ばれ、柔軟な金属コードの回転を介してあるいはホースの前方端に置かれた磁気装置と外部磁場とによる方向付けを介しての内視鏡によって、あるいは、電気方向制御部を有するマイクロモータによって、方向付けられる（１−１２）。
【０００３】
このような態様の貫通は、正確に設定された軌道においてアクセス（接近）を得ることを許さないし、作動すべき装置のための安定な基礎を得ることを許さない。装置の貫通と除去の過程において、周囲の組織への摩擦が、その全長に亘って感じられる。
【０００４】
カニューレの別の決定書（１３）が知られている。それは円筒形状の膜からなり、巻き貝の角のようにひっくり返っている。内壁と外壁との間に、従順な柔軟ホースが同心に置かれ、膜と潤滑用液体とによって閉塞されている。ひっくり返りの後で、外壁は凝固し、内側の柔軟壁の運動を案内すると共に、膜の内壁をファイバ内視鏡装置の先導チューブによって押すことにより、前方への運動が行われる。
【０００５】
この決定書は、かなり大きな程度で、カニューレを貫通または引き抜く時の摩擦を除去すると共に、堅い外壁によって作動装置のための安定した基礎を確立する。しかし、この装置は、実在の制御システムと接続できないため、実際には機能できない。
【０００６】
発明の要旨
本発明の目的は、カニューレのそれ自身によるひっくり返りの利点を保存しつつ、それをエネルギ輸送のための流体圧システムに接続して、弾性化制御ネットを構築して、コンピュータ化された制御システムへの接続を果たす装置を創造することである。
【０００７】
組み込み制御ネット、流体圧方向管理部及び制御システムを備えたカニューレは、互いに同軸に挿入された３つのチューブからなる。内側の中央チューブは、視覚化及び作動介在物のための作業用カニューレである。第２チューブは、堅固状態から柔軟状態に制御可能に変移するチューブであり、基部はフランジに固定されており、第３先導チューブの入口部を覆うようにひっくり返されている。第３先導チューブの前方端がひっくり返りを案内し、その後方端がピストンを介して流体圧シリンダの本体部に接続されている。第１チューブと第２チューブとは、その軸に沿って延びている。第２チューブとピストンとは、柔軟リングでシールされており、シリンダの潤滑液体へのピストンの圧力が、カニューレの前方端まで第２チューブと第３チューブとの間に潤滑層を形成するように潤滑液体を運ぶようになっている。制御可能なチューブのひっくり返りは、カニューレの前方端において行われる。
【０００８】
第１チューブは柔軟で、金属カバーを有している。その後方端は、フランジに接続されている。
【０００９】
制御可能なチューブは、固体状態から高程度の弾性状態へプログラム可能な温度で変移するポリマーで作られ、その壁の内側に、状態制御のための組み込み式導電ネットが設けられ、フランジ−コネクタに接続されている。それは、当該チューブの後方端に固定されている。ポリマーの内側に制御ネットを置くという技術によって、制御可能に弾性化し得る３つのタイプのチューブが創造される。
【００１０】
−　巻き付けられプレスされたポリマーのホイル：その上には予備的な金属化とフォトリソグラフィック処理の後で金属ネットが得られ、一方側の十字部と他方側の長手バンド部とに分けられる。巻き付けられると、十字部はらせん状の巻付リングを形成し、接触リードが内側部から離れてフランジ−コレクタと電気的に接続された他方側の共通リムに接続され、長手バンド部はチューブの内側に沿って置かれて互いから分離されて、フランジ−コレクタの対応部分に接続される。
【００１１】
−　押出されたポリマーのチューブ：長手方向バンドが壁の内側に置かれ、互いから分離され、金属繊維から編まれる。ステッチの各結び目から、導線部が電気的接触のためにチューブの外側に残されている。各バンドは、フランジ−コネクタの対応部分に接続されている。
【００１２】
−　中空の織物繊維の編みチューブ：予め、結晶から液相へ、あるいはその逆への正確に決定された変移を行う金属の低温物質で充填されている。このチューブは弾性ポリマがしみ込まされている。後方端における長手ファイバは、群分けされて、フランジ−コレクタの対応部分に接続されている。
【００１３】
第３チューブは、先導チューブであり、柔軟であるが、引伸ばしや引張りに対して抵抗力がある。前方端には、金属リングがある。
【００１４】
第３チューブの第２の実施の形態は、高い質の制御を目的として開発された。このチューブは、弾性を有する無極性のポリマーからなり、互いに分離されてチューブの後方端に引き出された組み込みの金属繊維を有している。それらは４つのグループラインに分かれており、その各々が４チャンネルの高周波発振器の対応導線に通ずるケーブルと、コレクタに接続されたその共通極と、に接続されている。コレクタは、第１チューブの後方端に結合されている。高周波制御のこのような態様において、制御可能なチューブは、双極性分子を有し固体状態から高程度の弾性状態へ低温変移可能なポリマーから簡単に押出される。
【００１５】
このようなカニューレは、線形ガイドが固定され４つのキャリッジが摺動しそれらの各々が独自のプログラム可能なドライバを有する本体部からなる、操作装置内に置かれている。カニューレの前方のフランジは、マニピュレータの前方端のスロット内に固定されている。シリンダが第１キャリッジに固定され、ピストンが第２キャリッジに固定され、フランジ−コレクタが第３キャリッジに固定され、第１チューブのフランジが第４キャリッジに固定されている。各キャリッジは、ある項目の光学センサに接続され、マニピュレータの本体部及びその要素部材に従って、それによって移動される。カニューレのシリンダの容積は、柔軟ホースを介して、圧力センサ及び流体ポンプに結合されている。
【００１６】
第１チューブ及び第２チューブのフランジの電気導線は、柔軟な対称のケーブルを介して、高周波インパルスのプログラム可能な発振器の出口部とフランジ−コレクタの部分の出力部に接続されている。また、導線を介して、プログラム可能な電源に接続されている。発振器と電源とは、データ処理装置を介して、管理コンピュータに結合されている。キャリッジのプログラム可能な始動部、流体圧ポンプ及びそれらに対応するセンサは、ステップ−座標管理のための制御装置を介して管理コンピュータに接続されている。
【００１７】
管理（制御）のための組み込みネットワーク、流体圧管理部及び制御システムを有するカニューレは、内部に多くの固定された物体を有する制限され閉塞された空間内の直線を通っては接近不可能なポイントまで、３次元座標軌道を介してのプログラム可能な接近（アクセス）を可能にする。カニューレの構成において、その外側壁は周囲に対して相対的な静止状態を維持し、その結果として、カニューレのための道具の移動処理、移動のための電源及び移動のための信号は、その静止した外側壁によって制限される。この装置の貫通及び除去の時に、その外側壁とその周囲の物体との間に摩擦はない。安定な基礎が、固体状の外側壁によって、作動器具のために達成させる。カニューレに接続された流体圧システムによって、前方への運動のための力が、流体の圧力によって運ばれる。同時に、同軸に置かれたチューブの壁間の潤滑が果たされる。固体状態から高程度の弾性状態へ、あるいはその逆への変移の電気インパルスのための管理のための組み込みネットワークによって、カニューレは、ソフトウェアを有するコンピュータによる接続及び管理（制御）にアクセス可能である。
【００１８】
実施の形態
管理のための組み込みネットワーク、流体圧管理部及び制御システムを有するカニューレは、図１に示されるように、互いに同軸に配置された３つのチューブからなる。最も内側−中央のチューブ１は、視覚化及び作動介在物のための作業用カニューレである。制御可能チューブ２は、堅固状態から柔軟状態に制御可能に変移するチューブであり、基端部が前方フランジ４に固定されており、第３先導チューブ３の基端部を覆うようにひっくり返っている。その前方端はひっくり返りを案内し、その後方端はピストン６によって流体圧シリンダの本体部５と接続されている。第１チューブと第２チューブは、軸周りに対称に延びており、第２チューブは弾性リング７でピストンに対してシールされており、ピストンの圧力が、制御可能なチューブのひっくり返りが行われるカニューレの前方端まで第２チューブ２と第３チューブ３との間で潤滑層を運ぶようになっている。
【００１９】
第１チューブは柔軟で、金属の外側カバーを有している。その後方端は、後方フランジ１０と電気的及び機械的に接続されている。
【００２０】
制御可能チューブ２は、固体状態から高程度の弾性状態へのプログラム可能な変移を伴うポリマーで作られている。状態の制御のための導電ネットが、その壁に組み込まれている。それはチューブの後方端に固定されたフランジ−コレクタ９−８ｑに接続されている。図３、図４及び図５は、可塑化の技術及び管理に従っての、このチューブの３つの実施の形態を示している。
【００２１】
図３に示されたチューブ２は、ポリマーホイルからなり、その上には予備的な金属化とフォトリソグラフィック処理の後で金属ネットが展開され、一方側の十字部２３と他方側の長手バンド部２４とに分けられ、巻き付け形成の後で十字部はらせん巻リングを形成し、この時接触導線がその内側から出て外側の共通リム２５によって接続される。それはフランジ９に電気的に接続されている。また、長手バンド２４は、チューブ２の外側部に沿って置かれ、互いが分離されて、コレクタ８の対応部分に結合されている。
【００２２】
図４に示すように、チューブ２の第２の組立体は、ポリマーにより押出されたチューブ２６からなる。それは制御可能な弾性を有し、壁の内側に置かれ互いに分離され金属繊維によって編まれた長手バンド２７，２８，２９，３０を有し、プリーツの各結びからチューブの外側壁へ電気的接続のための導線が残されている。バンド２７，２８，２９，３０の各々は、コレクタ８の対応部分に接続されている。
【００２３】
図５に示すように、チューブ２の第３の組立体は、中空の織物繊維３１３によって編まれたチューブからなる。それは、予め低温物質３２で充填され、長手方向繊維３３−３６からのバンドが互いに電気的に絶縁された繊維の内側で編まれている。チューブは弾性ポリマーでしみ込まされている。しかし、壁の外側から、金属繊維の各ステッチとの電気的接触のための開口点が設けられている。バンド３３，３４，３５，３６の各々は、コレクタ８の対応部分に接続されている。
【００２４】
先導チューブ３は柔軟であるが、引伸ばしや引張りに対して抵抗力がある。その前方端には金属リング３７があり、前方部を形成しており、図６ａに示すように壁の内側に沿って細い周縁ストリップがある。
【００２５】
図６ｂには、高周波管理（制御）のための先導チューブの第２の実施の形態３ｑが示されている。このチューブは、弾性を有する無極性のポリマーからなり、互いに絶縁された組み込みの長手金属繊維３８と、チューブ３の後方端への導線と、を有している。それらは４つのグループライン３９，４０，４１，４２に分けられており、それらの各々が４チャンネルの高周波発振器４８の対応導線へのケーブルに接続されている。その共通の極は、中央チューブ１のコレクタ１０に接続されている。このような高周波管理（制御）の態様においては、制御されるチューブは、双極分子を有し固体状態から高程度の弾性状態へ低温変移可能なポリマーによって簡単に押出される。
【００２６】
このようなカニューレは、図２に示すように、線形ガイド１２が固定されキャリッジ１３，１４，１５，１６が滑走する本体部１１からなる、座標系での機械的運動のためのマニピュレータ内に置かれる。それらの各々は、独自のプログラム可能な装置が装着されている。カニューレの前方フランジ４は、マニピュレータの本体部１１の前方端のスロットの内側に固定されている。シリンダ５は、第１キャリッジ１３に固定され、ピストン６は第２キャリッジ１４に固定され、フランジ−コレクタ８−９は第３キャリッジ１５に固定され、後方フランジ１０は第４キャリッジ１６に固定されている。各キャリッジは、マニピュレーション装置の本体部及び要素部材についての項目に関する光学センサによって接続され、それによって選ばれる。カニューレのシリンダ５の容積は、柔軟ホースによって、流体圧制御装置２１に接続されている。
【００２７】
図８に示すように、フランジ９及び１０からの電気的導線は、柔軟な対称ケーブルを介して、電気インパルスのプログラム可能な発振器ＰＳＰ４７の出力部に接続されている。フランジ−コレクタ８−９からの長手バンド２７，２８，２９，３０の導線は、バンドケーブルと回路遮断器Ｋ１〜Ｋ４，４３とを介して電気インパルスの発振器ＰＳＰ４６の出力部に接続されている。弾性化及び圧力の読みのための制御装置を介して、これらの発振器はプログラム制御のためのコンピュータシステム５０に含まれている。
【００２８】
このシステムは、それぞれステップ制御装置Ｄ１〜Ｄ５，４４を介して、キャリッジ１３，１４，１５，１６のドライブ１７，１８，１９，２０及び流体圧ポンプＨＰＣ２１からのステップモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５を含んでいる。
【００２９】
創造された装置におけるカニューレの作用は、柔軟ホースに沿っての流体圧、電気的インパルス、プログラムにより管理される電気インパルス発振器に接続された組み込みネットを介してのチューブの壁からの所定の十字部または長手バンド部におけるポリマーまたは金属成分材料の高周波数の状態変移、を介して機械的な力を管理可能に運ぶ機会の複合した利用に基いている。
【００３０】
図１及び図２に示すように、制御可能なチューブ２の弾性化された内側壁において、ピストン６をキャリッジ１４及びモータ１８によって始動させた後で、シリンダ５の内側の液体の圧力が第２チューブ２と第３チューブ３との間に薄い同軸の層流を発生させ、その圧力はひっくり返りが生じる前方端にまで運ばれる。ピストン６によるこの圧力及び第１チューブ１と第２チューブ２からの送り出しの作用の下で、カニューレの前方部は１ステップ前方に移動する。その後、キャリッジ１３を介してモータ１７に始動されてシリンダ５及びそれに接続された第３チューブ３が前方に移動し、流体圧制御装置２１が液体の流出によって空気圧と等しい圧力を得る。その瞬間から、キャリッジ１６は後方に移動して、中央チューブ１を半ステップ引戻し、その前方端とカニューレの前方端と一致させる。これが、１ステップの前進を実行するための１周期の作用の手順である。
【００３１】
カニューレの運動の方向は、図７に示すように、制御可能なチューブ２の壁に沿って、要求される方向に従っての長手バンドの弾性化によって、操作される。流体圧の作用の下で、弾性化された部分が一緒に追い越すように移動して、チューブのこの曲がりによって貫通を案内する。
【００３２】
チューブ２の弾性化の管理は、２通りの温度の増大のためのインパルス−直流電流インパルスまたは高周波インパルス−によって行われる。
【００３３】
あるプログラムによって設定される電圧と電流遮断器４３，Ｋ１−Ｋ４による発振器４６からの持続時間とで得られる直流電流インパルスは、図８に示すように、コレクタ８によって長手バンド２７，２８，２９，３０または２４ＲｄＡ−Ｄの所定の対に与えられる。そして、金属リング３７との近接接触を介して、このように与えられた電流回路が包囲される。バンドを構成する導体の抵抗へのインパルスの分離したエネルギのために、ポリマーの温度はチューブ２の壁の対応部分で上昇する。
【００３４】
プログラム可能な発振器４８からの高周波の温度上昇の間、与えられた方向のための対応ライン３９，４０，４１または４２の高周波の再充電が行われ、図６ｂに示すように金属チューブ１に対して先導チューブ３内に位置決めされる。高周波の選択的な場が、双極分子のポリマーで作られた制御可能チューブ２の壁の対応部分で得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】
管理のための組み込みネットワークと、それに取付けられた流体圧シリンダと、駆動制御システムへの接続部材と、を有するカニューレ組立体を示している。
【図２】
カニューレ部材の移動のための装置のレイアウトを示している。
【図３】
ワイヤネットの組立連続の形態のポリマーホイル製の、制御可能チューブの一実施の形態を示している。
【図４】
長手方向バンドが壁の内側に置かれ、互いから分離されて金属繊維によって編まれている、押出しによる制御可能チューブの他の実施の形態を示している。
【図５】
結晶から液相へあるいはその逆へ正確に決定された変移を行う金属の低温物質によって予め充填された、中空繊維の編物による制御可能チューブの第３の実施の形態を示している。
【図６】
第３先導チューブの２通りの実施の形態と、弾性化の高周波制御の場合の組み込みラインの接続と、を示している。
【図７】
制御可能チューブの圧力及び弾性化の管理（制御）について、カニューレの運動と方向の態様を示している。
【図８】
カニューレの管理（制御）システム内の接続のレイアウトを示している。
【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図８】
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【国際公開パンフレット】
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【国際公開パンフレット（コレクトバージョン）】
2004500130.tif 000028
2004500130.tif 000029
【国際調査報告】
2004500130.tif 000030
2004500130.tif 000031
2004500130.tif 000032