(57)【要約】本発明は、糸巻取り機、特にワインダを運転するための方法に関するものであり、綾振り装置の糸ガイドを用いて糸を糸引出し方向に対して横方向で交互に綾振り行程内の２つの反転ポイントの間で往復ガイドし、これにより回転するボビンに供給する。更に本発明は、この方法を実施するための装置に関する。本発明では、一方の反転ポイントにおいて糸ガイドの反転終端ポイントを検出し、この終端ポイントの位置に関連して綾振り行程を次の行程で修正、殊に短縮又は延長するという手段を提案する。択一的に、予め規定されたワインディング比及びボビン回転数に関連して、糸ガイド若しくは綾振り装置の駆動装置は、ボビン回転数又は該ボビン回転数の変化においてワインディング比が維持されるように制御される。【特許請求の範囲】
【請求項１】
糸巻取り機、特にワインダの運転法であって、綾振り装置の糸ガイドを用いて糸を糸引き出し方向に対して横方向で交互に１綾振り行程内の２つの反転ポイント間で往復ガイドして、回転するボビンに供給する形式のものにおいて、
一方の反転ポイントで糸ガイドの反転終端ポイントを検出し、綾振り行程の終端ポイントの位置に関連して次の行程で修正、殊に短縮又は延長することを特徴とする、糸をボビンに巻き取るための方法。
【請求項２】
綾振り行程を、反転ポイントの終端ポイントの差に関連して修正する、請求項１記載の方法。
【請求項３】
複数の行程にわたる反転ポイントの終端ポイントの差を平均する、請求項１又は２記載の方法。
【請求項４】
綾振り行程を任意の行程において修正する、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
綾振り行程を、すぐ後に続く行程において修正する、請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
反転ポイントの終端ポイントの差から誤差を算出する、請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
誤差を、殊に綾振り速度に関連して表にメモリする、請求項１から６までのいずれか１項記載の方法。
【請求項８】
往復行程数が飛躍した場合は予期されるべき誤差を表から補挿して行程幅から差し引くか又は該行程幅に加算し、これにより、往復行程数の飛躍によって惹起された行程短縮又は行程延長を補償する、請求項１から７までのいずれか１項記載の方法。
【請求項９】
全巻取り過程において行程幅を変化させる、請求項１から８までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１０】
糸巻取り機、特にワインダであって、綾振り装置が設けられており、該綾振り装置の糸ガイドによって糸が糸引き出し方向に対して横方向で交互に１綾振り行程内の２つの反転ポイント間で往復ガイドされて、回転するボビンに供給されるようになっており、前記綾振り装置が往復運動する駆動装置を有している形式のものにおいて、
特に請求項１から９までのいずれか１項記載の方法を実施するために、糸ガイドの行程反転時の終端ポイントを検出するための検出装置と、終端ポイントの位置に関連して綾振り行程を修正、殊に短縮又は延長するための制御装置とが設けられていることを特徴とする糸巻取り機。
【請求項１１】
糸巻取り機、特にワインダの運転法であって、綾振り装置の糸ガイドを用いて糸を糸引き出し方向に対して横方向で交互に１綾振り行程内の２つの反転ポイント間で往復ガイドして、回転するボビンに供給する形式のものにおいて、
予め規定されたワインディング比とボビン回転数とに関連して糸ガイド若しくは綾振り装置の駆動装置を、ボビン回転数又は該ボビン回転数の変化においてワインディング比が維持されるように制御することを特徴とする、糸巻取り機の運転法。
【請求項１２】
行程幅及び／又はワインディング比を変化させる、請求項１１記載の方法。
【請求項１３】
糸供給を、行程の周期的な増減及び／又は全巻取り過程の間の殊に連続的な行程変化によって、殊にボビン直径及び／又は行程数及び／又は時間及び／又は行程幅に関連して調整又は修正する、請求項１から１２までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１４】
行程の反転ポイント間の糸ガイドの速度プロフィールを予め規定する、請求項１から１３までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１５】
速度プロフィールを全巻取り過程の間の行程幅とは無関係に構成し且つ／又は平均的な供給速度に関連付ける、請求項１から１４までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１６】
平均的な供給速度を行程幅、ワインディング比及びボビン回転数によって算出する請求項１から１５までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１７】
予め規定されるワインディング比及び予め規定されるボビン回転数に関して、目標ストロークカウンタのパルスに特定の行程距離を対応させる、請求項１から１６までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１８】
目標ストロークカウンタを、所定のパルスにおいて規定された値だけ増大させる、請求項１から１７までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１９】
駆動装置の目標ストロークカウンタの値を実際ストロークカウンタの値と一緒に制御装置に供給する、請求項１から１８までのいずれか１項記載の方法。
【請求項２０】
制御装置が、目標ストロークカウンタ及び実際ストロークカウンタの値から供給速度の平均的な修正値を算出する、請求項１から１９までのいずれか１項記載の方法。
【請求項２１】
行程内で端部隆起部形成を実現するため及び／又は特に行程外でバンチを形成するために行程幅の調整を用い、この場合、糸ガイドの速度を０にまで減速させることができる、請求項１から２０までのいずれか１項記載の方法。
【請求項２２】
糸巻取り機、特にワインダであって、綾振り装置が設けられており、該綾振り装置の糸ガイドによって糸が糸引き出し方向に対して横方向で交互に１綾振り行程内の２つの反転ポイント間で往復ガイドされて、回転するボビンに供給されるようになっており、前記綾振り装置が往復運動する駆動装置を有している形式のものにおいて、
特に請求項１１から２１までのいずれか１項記載の方法を実施するために、運転データの入力装置、ボビン用タコセンサ、綾振り装置の駆動装置における目標ストロークカウンタと実際ストロークカウンタ、並びに予め規定された特定の行程幅と規定されたボビン回転数とにおいて予め規定されたワインディング比を維持する場合に加速度値を算出するための計算・制御ユニットが設けられていることを特徴とする糸巻取り機。
【請求項２３】
少なくとも１つの巻取り心棒と綾振り装置とを備えた巻取りユニットであって、行程幅が全巻取り過程にわたって可変であるように制御可能な駆動装置、特に旋回駆動装置が前記綾振り装置に設けられている形式のものにおいて、
綾振り駆動装置がボビン回転数及び予め規定可能なワインディング比に関連して制御され、有効ワインディング比が制御装置によって複数の可能なワインディング比から、綾巻角度に影響を及ぼすパラメータにも有効行程幅にも関連して選択されることを特徴とする巻取りユニット。
【請求項２４】
少なくとも１つの巻取り心棒と綾振り装置とを備えた巻取りユニットであって、行程幅が全巻取り過程にわたって可変であるように制御可能な駆動装置、特に旋回駆動装置が前記綾振り装置に設けられている形式のものにおいて、
綾振り装置によって維持されるべき行程幅が予め規定され、この場合、予め規定されるべき行程幅が、当該巻取りユニットに基づき規定される周辺環境において特に巻取り心棒に対して予め規定された、有利には決まった向きを有する基準データに対して（殊に行程中心に対して）規定されていることを特徴とする巻取りユニット。
【請求項２５】
目標反転ポイントが予め規定された行程幅に関連して規定され、しかも、予め規定された行程幅の維持を助成するために目標反転ポイントが有利には可変である、請求項２４記載の巻取りユニット。
【請求項２６】
少なくとも１つの巻取り心棒と綾振り装置とを備えた巻取りユニットであって、行程幅が全巻取り過程にわたって可変であるように制御可能な駆動装置、特に旋回駆動装置が前記綾振り装置に設けられている形式のものにおいて、
１行程にわたる糸ガイドの平均速度が、有効ワインディング比及び有効行程幅に基づきボビン回転数から導出されることを特徴とする巻取りユニット。
【請求項２７】
少なくとも１つの巻取り心棒と綾振り装置とを備えた巻取りユニットであって、行程幅が全巻取り過程にわたって可変であるように制御可能な駆動装置、特に旋回駆動装置が前記綾振り装置に設けられている形式のものにおいて、
１行程にわたる糸ガイドの運動が、予め規定された運動特性（プロフィール）に基づいて制御され、しかも、制御装置によって予め規定された糸ガイドの平均速度が維持されることを特徴とする巻取りユニット。
【請求項２８】
前記運動特性が、予め規定された位置で行程にわたって維持されている加速度値及び／又は速度値を規定する、請求項２７記載の巻取りユニット。
【請求項２９】
最適な運動特性が経験的に算出され、殊に全巻取り過程にわたって（即ち特定のパッケージの形成開始から終了まで）変化する、請求項２８記載の巻取りユニット。
【請求項３０】
往復する糸ガイドの運動がモータロータの運動によって規定され、３６０°未満（殊に１８０°未満）の回転角度間隔を成す反転ポイント間で前記ロータを回転させる制御装置がモータに設けられている、請求項２３から２９までのいずれか１項記載の巻取りユニット。
【請求項３１】
制御可能なモータによって１綾振り行程内で往復移動される糸ガイドを有する綾振り装置の設けられたワインダにおいて、
行程幅を入力する必要があり、そこから糸ガイドの反転終端ポイントに関する少なくとも１つの最初の目標値が導出され、糸ガイドの反転終端ポイントに関する実際値が検出され、糸ガイドの反転終端ポイントに関する実際値と糸ガイドの反転終端ポイントに関する最初の目標値との間の算出された差に関連して、糸ガイドの反転終端ポイントに関する変更された目標値が導出されて、実際値と最初の目標値との間の差が減少されることを特徴とするワインダ。
【請求項３２】
前記の最初の目標値が、全巻取り過程にわたる行程幅の経過に対応する目標値域の最初の値である、請求項３１記載のワインダ。
【請求項３３】
糸ガイドの反転終端ポイントに関する実際値が、モータ軸に取り付けられた検出装置によって検出される、請求項３１記載のワインダ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
本発明は、糸をボビンに巻き取るための方法に関する。
【０００２】
背景技術（駆動技術）
ヨーロッパ特許第４５３６２２号明細書では糸ガイド及び糸ガイド支持体を備えた装置が提案されており、この場合、前記支持体は溝内でガイドされている。この公知の装置は駆動モータ及びプログラミング可能な制御装置を有している。糸ガイドが反転ポイント付近に位置している間、モータは出力電流よりも高い電流を以て運転される。糸ガイドがその他の領域に位置している場合、運転に必要な電流は定格電流未満である。種々様々な巻取り区分のために、制御装置には基本プログラムがメモリされている。制御装置では、適用される巻取り法則に基づきモータ運動に関する距離、速度及び加速度が算出される。メモリ可能なパラメータは、柔らかなパッケージ縁部を得るための基本行程及び基本行程バリエーションを含む。
【０００３】
例示された構成では、ステップモータが駆動モータとして、行程中間部と反転ポイントとの間でねじりばねに抗して働く。反転ポイント付近では、ばね定数が高められ、ステップモータにおける電力供給が高められ且つこのステップモータの制御パルスの周波数が低下される。これにより、モータは反転ポイントにおいて停止することになる。対応する監視装置は設けられていない。行程中間部には、綾振り行程中のこの位置での誤差の認識を可能にするセンサが設けられている。綾振り行程は常に前記位置からパルスシーケンスによって制御される。反転ポイントの正確な特定は、当該刊行物からは推考できない。
【０００４】
当該のヨーロッパ特許第４５３６２２号明細書に基づき公知の方法では、糸ガイドの位置は電動モータのロータの位置に関連して組み合わされている。糸ガイドは反転域で非常に大きな加速度及び減速度を以て運動される。この場合、電動モータ運動は制御ユニットによって慣用の巻取り法則に関連して制御される。但し、糸をボビン縁部に落とす際に問題が生じる。
【０００５】
当該のヨーロッパ特許第４５３６２２号明細書に基づき公知の方法は物理的及び技術的な制約を受ける。ステップモータは物理的に見て、迅速な位置変化に際して振動する傾向があり且つ制御不能な運動を実施するばね・質量システムを成している。基準又は０位置は、糸ガイドの１回の運動中に２回通過される。０位置以外の位置決め精度は規定されていない。従って、例えば生産速度が１０００ｍ／ｍｉｎの比較的高い回転数では、当該方法は最早所要の精度を以て働くことができない。
【０００６】
ヨーロッパ特許第２４８４０６号明細書には、ボビンの回転数及びパッケージ直径に基づいたワインディング比に応じて行程を算出するための手段を有している綾振り装置が記載されている。但し、この発明もやはりボビン縁部における問題に関する解決手段は示していない。
【０００７】
更に、国際公開第９８／４２６０６号パンフレットには、ステップモータによって駆動される綾振り装置の制御法並びに綾振り装置が開示されている。１綾振り行程内で往復運動される綾振り糸ガイドの位置は、ステップモータのロータの位置によって規定され、この場合、ロータは複数の巻線を有するステップモータのステータの内部で運動する。当該方法の目的は、綾振り糸ガイドを反転域内でステップモータが最適に負荷された状態でガイドすることである。更に、綾振り糸ガイドを行程反転域でできるだけ振動無しで駆動したい。このことは、磁束制御装置を用いて生ぜしめられるステータ電圧に基づき規定されるステータの磁束によってロータの運動が制御されることにより達成される。つまり、ステップモータに直接に生ぜしめられる磁界の大きさは、綾振り装置を制御するために使用される。これにより、全体としては駆動装置のハイダイナミック制御が達成されるのが望ましい。この出願は全体的にとりわけステップモータの制御に関するものであり、ボビンにおけるパッケージの構成に関するものではない。
【０００８】
更に、国際公開第９９／０５０５５号パンフレットに基づき、糸を１綾振り行程内で正確に位置決め可能にしようとする方法及び装置が公知である。更に、あらゆる綾振り行程に最適な電動モータ（ステップモータ）の利用を保証したい。糸ガイドの実際位置と目標位置との間で常に調整が行われる。これらの実際位置と目標位置とが相違した場合は、ステップモータを制御するための差分信号が発生される。目標位置は専ら電動モータによって規定される。実際位置と目標位置とが相違した場合、電動モータは振幅の変化する電流を周波数信号を介して受け取る。偏差が検出されると、当該方法に基づきステップモータが迅速且つ直接に反応するので、綾振り糸ガイドの偏差エラーはすぐに修正される。
【０００９】
更に、従来技術に属する刊行物であるドイツ連邦共和国特許出願公開第１９８０７０３０号明細書には、連続的に流れ込んでくる糸を巻管上に形成されるパッケージに巻き取るための方法及び装置が開示されている。綾振り糸ガイドは１反転区間内の行程端部において、最終的な加速に基づきガイド速度へ加速され、且つ反対側に位置する、別の反転区間内の行程端部において、最終的な減速に基づきガイド速度から減速されて反転される。全体としては、反転ポイントによって規定される綾振り行程は３つの部分区間、即ち反転区間（加速）、直線区間及び反転区間（減速）が加わることによって得られる。糸ガイドの加速及び減速は、反転区間の長さ延いては反転区間内でのボビン端部における糸のパッケージングが変化するように制御される。これにより、糸の反転は綾振り行程終了に対してより早く又はより遅く始まるように導入されることになるので、糸はボビンの端面に対して様々な角度でパッケージされる。反転ポイントの後には糸の均等な配分が生ぜしめられるようにしたい。この場合、反転区間における糸ガイドの運動経過は、予め規定された時間的なプログラム順序によって規定される。
【００１０】
この公知の方法は、糸ガイドの加速及び減速を、綾巻角度、ボビン直径及び反転区間内の綾振り行程に関連して制御するということも可能にする。全体としては、反転区間と綾振り行程の組合せ及びバリエーションから多数の可能性が得られる。従って、当該方法は例えば反転域内で反転区間の長さを綾振り速度とは無関係に一定に保つためにも使用することができる。同様に、周期的なストロークの増減（Ａｔｍｕｎｇｓｈｕｂ）を選択することによって綾振り行程を変化させることも可能である。
【００１１】
ドイツ連邦共和国特許出願公開第１９８２０４６４号明細書には、特に旋回駆動装置で使用するために構想されたモータ構造が記載されている。
【００１２】
当該文献に基づき一般に云えるのは、綾振り糸ガイドが綾振り行程の終端部において極めて短時間、ガイド速度から減速されて再びガイド速度へ加速されるということが、糸の綾振りに際して極めて重要であるということである。理想的なケースでは、行程の反転は予め規定された目標行程反転位置で正確に行われる。この仮定はほとんど、往復行程数が非常に少ない場合（＜約１００往復行程／分）にしか合っていない。実地では、行程反転において綾振り糸ガイドの行過ぎ量又は負の行過ぎ量を認識することができる。
【００１３】
従って、今日の制御システムは、必要とされる動力学に課される高い要求をまだカバーしていないということが一般に認められる。このことは、目標行程反転ポイントにおける行程反転時に、糸が正確にではなく、ある程度の偏差を以てパッケージされるということを生ぜしめる。
【００１４】
背景技術（巻取り技術）
行程反転の際の上述した問題点の他に、糸を、所望の形状もしくは有利な形状、即ち所定のボビン構成またはパッケージ構成でボビンに分配する際に別の問題が生じる。ボビンの巻取り形式は３つの主要な形式に分けられる。即ち、粗巻きと、精密巻きと、ステップ精密巻きである。ワイルド巻きでは、いわゆる（鏡像の形成の回避のための）「ウォッブリング」は別として、ボビン表面速度と糸綾振り速度との比はほぼ一定である。これにより糸綾巻角度は一定に維持されるが、ワインディング比、即ち往復行程ごとのボビン回転数は、ボビンの直径が大きくなるにつれ小さくなる。形成された糸パッケージは極めて均一な密度を有しているが、劣悪な繰り出し特性を有しており、さらに染色後には不均一になる。
【００１５】
精密巻きは、ボビン回転数と糸綾振り速度との一定の比により得られる。従って、ワインディング比は全巻取り過程中で同じである。しかしながら糸綾巻角度は、ボビン直径が増大すると減少する。ボビンは良好な繰り出し特性を有しており、一般に、同じボビン体積で、極めて大きな走行長さを有している。しかしながら、綾巻角度が減少することにより、巻取り密度が外部に向かって増大する。これにより染色の際に染料が不均一に浸透する恐れがある。
【００１６】
ステップ精密巻きは、段階的に行う精密巻きである。各ステップ後に、糸綾巻角度が再びもともとの角度数に合わせて戻される。これによりほぼ一定の綾巻角度が得られ、ワインディング比はステップにおいて減じられる。綾巻角度がほぼ一定であることにより、糸パッケージの安定性および均一な密度が保証される。精密巻きの規定された糸区分によりリボン巻きゾーンが防止され、高い巻取り密度が得られる。形成されたボビンは良好な繰り出し特性と、粗巻きに比較して極めて大きな走行長さを有している。
【００１７】
いわゆるステップ精密巻きの形成の巻取り技術的な原理はよく知られている。ここでは当該特許明細書に関することだけを記載する。
【００１８】
ＤＥ−Ｂ２６４９７８０には、コンピュータに制御される駆動装置によるステップ精密巻きの基本原理が説明されているが、これは摩擦ローラ駆動装置を備えたワインダのためのものである。同様の原理の説明はＥＰ−Ａ１１８１７３にも記載されているがこれは主として、周波数変換機によって周波数制御されたモータを使用する綾振りのためのものである。
【００１９】
適当なワインディング比の選択の問題は、ＥＰ−Ａ５５８４９ならびにＵＳ−Ｂ４６７６４４１（もしくはＥＰ−Ａ１５０７７１）で扱われている。
【００２０】
ＵＳ−Ｂ４５１５３２０（もしくはＤＥ−Ａ３３３２３８２）には、パッケージ（ボビン）の綾巻角度とワインディング比との間の必然的な関係が、ボビン直径の関数として示されている。ここで提案されている、サーボ制御された、ボビン心棒と綾振り装置との間のベルト駆動結合装置による駆動技術は、比較的高いボビン速度で効果的な制御を可能にするには適していない。
【００２１】
綾巻角度のための「帯域幅」の思想がＵＳ４５１５３２０に記載されており、ＵＳ−Ｂ４６６７８８８９（もしくはＥＰ−Ａ１９４５２４）、ＵＳ−Ｂ４６９７７５３（もしくはＥＰ−Ａ１９５３２５）、ＵＳ５０５６７２４（もしくはＥＰ−Ａ３７５０４３）、ＵＳ−Ｂ５６０５２９５（もしくはＥＰ−Ｂ６２９１７４）にさらなる改良形が示されている。この思想によると、綾巻角度が、所定の帯域幅の下限に達すると、ワインディング比は所定の値から別の値へと「飛躍」する。「支持点」による綾巻角度の経過の入力（検出）は、特にＵＳ−Ｂ５６０５２９５で説明されている。
【００２２】
この分野の新たな改良は、駆動（制御）技術の改良を特徴としている。改良された技術により巻取り特性の正確な制御が可能になる。例えばＥＰ−Ａ５６２２９６参照（ボビン回転数の適合による糸の収容速度における「飛躍」による変化の考慮）。
【００２３】
ボビン心棒と綾振り装置との間の「電気的な接続」は、ＵＳ−Ｂ４３９４９８６（もしくはＥＰ−Ａ６４５７９）およびＵＳ−Ｂ５４３９１８４（もしくはＥＰ−Ａ５６１１８８）に記載されている。しかしながら、これら２つの場合には、まず最初に、心棒回転数と綾振り駆動装置の回転数とを比較してから初めて、比較結果に応じて綾振り駆動装置の制御を実行することが提案されている。これにともなう時間的な遅れは、極めて臨界的な必用な巻取り特性の維持を妨げる。
【００２４】
ステップ精密巻きは、円筒状のボビンの製造のために比較的長い時間を要する。最近は全巻取り過程において行程幅の変更を良好に助成する、ボビンユニットのための駆動装置がある。この駆動装置の例は既に前述の章で先行技術として述べられている。
【００２５】
特にＥＰ６２９１７４Ｂ１により、ステップ精密巻きを行う糸の巻取りのための今日慣用の方法と相応の装置とが公知である。全巻取り過程においては、所定のワインディング比で綾巻角度が下限にまで達した場合、比較的高いワインディング比から、比較的低いワインディング比への飛躍が生じる。飛躍高さは、上限値により制限され、これにより巻取り特性の許容できない突然の変更を回避できる。
【００２６】
ステップ精密巻きを実現することができる糸綾振り装置が、ＷＯ９９／６５８１０により公知であり、特にＷＯ００／２４６６３によれば制御装置と組み合わされている。糸綾振り装置（指針）のソフトウェアによって規定された制御装置は、使用者によって影響を与えることができない（影響を与えるべきではない）「不変に定められた」部分と、有利には所定の巻取りパラメータから成っている、使用者によって要求される部分とから成っている。巻取りパラメータとしては、例えば、綾巻角度、帯域幅（Ｂａｎｄｂｒｅｉｔｅ）、分数表、行程伸縮（Ｈｕｂａｔｍｕｎｇ）、行程経過などである。この明細書では、巻取りパラメータの入力の際に使用者によって変更不能である種々の「綾振り方式」が不変にプログラミングされるべきであることが提案されている。
【００２７】
広範囲の先行技術との関連で奇異であることに、新しい駆動技術は（既に使用可能であり比較的高い自在性にもかかわらず）未だに、ステップ精密巻きのこれまで使用されてきた巻取り技術の土台を検証するに至っていない。さらに、約２０００ｍ／分以上の供給速度で新たな駆動技術を使用するために制御原理がこれまで示されていないことも奇異である。さらにこの明細書によれば、ボビン縁部を維持するために反転補助装置または端部ストッパが必要であるようだ。
【００２８】
本発明
上記先行技術から出発して本発明の課題は、新たな駆動技術の手段を、巻取り技術のために良好に利用することである。これにより場合によっては、ボビンパッケージの構成を改良して、巻き取られる糸を、綾振り行程反転ポイントの端部に良好かつ正確に配置する。さらに糸は精密巻きもしくはステップ精密巻きによって、使用者によって設定されるまたは規定されるパッケージ形状を考慮してボビンをほぼ最良に形成することである。
【００２９】
本発明によれば以下の４つの観点でボビンユニットが設けられている。このボビンユニットは少なくとも１つのボビン心棒と綾振り装置とを有していて、綾振り装置には、全巻取り過程中に行程幅を変化させられるように制御可能な駆動装置が設けられている。本発明は特に、旋回駆動装置とともに使用することを想定されている。この場合、往復運動する糸ガイドの運動が、モータロータの運動により規定され、モータには、３６０°よりも小さい（有利には１８０°よりも小さい）角度間隔を有した反転ポイントの間でロータを回転させる制御装置が設けられている。特にステップ精密巻成体の形成の制御の際には特に、予め設定可能な行程幅が一緒に考慮されるのが望ましい。
【００３０】
第１の観点では、綾振り駆動装置は巻取り回転数と予め設定可能なワインディング比とに応じて制御される。この場合、有効なワインディング比は、制御装置によって、複数の可能なワインディング比から選択され、即ち、綾巻角度に影響を与えるパラメータと、有効な行程幅とに基づき選択される。
【００３１】
第２の観点では、綾振り装置によって維持すべき行程幅が設定されており、この場合、設定したい行程幅は基準に対して（有利には行程中心に対して）規定されており、この基準は、ボビンユニットによって規定される周囲において、特にボビン心棒に対して、予め定められた、有利には不変の方向を有している。
【００３２】
有利な構成では、目標反転ポイントは、設定された行程幅に依存して規定されている。目標反転ポイントは有利には、設定された行程幅の維持を助成するために可変もしくは修正可能である。
【００３３】
第３の観点では、１行程にわたる糸ガイドの平均速度が、ボビン回転数から、有効ワインディング比と有効行程幅に基づき算出される。
【００３４】
第４の観点では、１行程にわたる糸ガイドの運動が所定の運動特性（プロフィール）に応じて制御され、この場合、制御装置によって設定される、糸ガイドの平均速度が維持される。運動特性は有利には、所定の個所でその行程にわたって維持されている加速度値及び／又は速度値を規定する。有利には、糸ガイドの平均速度の、制御装置によって設定される積分が維持される。最良の運動特性は、経験的に算出することができ、（有利には）全巻取り過程中（即ち所定のボビンの形成の開始から終了まで）に変化可能である。
【００３５】
上記４つの観点に加えて付加的に、本発明は、糸を巻き取る機械、特にワインダを運転するための方法を提供する。この場合、綾振り装置の糸ガイドによって、糸は回転するボビン上に供給されるように、糸引出方向に対して横方向に交互に１行程中に２つの反転ポイントの間を往復案内される。課題を解決するこのような手段では、全巻取り過程中に、糸ガイドの反転ポイントもしくは折り返し点が規定されるもしくは正確に保持される。本発明によれば、糸を巻き取る装置、特にワインダを運転するための方法では、一方の反転ポイントに糸ガイドの方向変換の終端ポイントを検出し、この終端ポイントの位置に応じて有効綾振り行程（有効に設定される行程幅）を、引き続き行われる行程時に修正し、有利には短縮し延長する。しかしながら設定された行程幅に応じて規定される目標綾振り行程は一定のままである（不変である）。
【００３６】
ボビンを形成する際に特に以下の点が重要である。即ち、行程正確性、高速の糸ガイド、（例えば糸ガイドの）機械的な構成、駆動装置（サーボモータまたはステップモータ）の作動。これらの重要点は互いに複雑に結び付いており、影響し合っている。これらの複雑な相互作用により大きな困難が招かれる。
【００３７】
基本的に言えるのは、駆動装置の使用可能性に関して主として、加速度と反転ポイントの精度の２つの主要な基準が重要である。糸ガイドの到達可能な加速度が高いほど、パッケージにおける密度の分布は良好に制御できる。反転ポイントの維持の正確性によりさらに直接に、パッケージの端面の品質、ひいては引張特性および搬送特性が規定される。
【００３８】
１分ごとに行われる往復行程の変更時に、綾振り行程端部における反転ポイントは、往復行程もしくは速度の関数として可変の誤差を含んでいる。一般的に、綾振り糸ガイドの駆動のためには、主として２つの制御装置（状態・位置制御装置および電流制御装置を備えた負荷監視装置）を有しているサーボモータが使用される。モータロータの位置、ひいては糸ガイドの位置は、適当な測定装置によって検出することができる。このような装置は市販されている。公知のエンコーダもしくは絶対値発信機が適している。
【００３９】
反転の不正確性は、制御回路に一種の「記憶機能」を設け、拡張することにより防止できる。１綾振り行程中に反転ポイントを通過する際に、糸ガイドの方向変換の際に実際の反転ポイントの位置が検出される。このような位置値はメモリされ、駆動装置の制御装置に影響を与えて、その後の行程の際には、この位置値の位置に応じて綾振り行程、すなわち糸ガイドの有効な行程が変化される（短縮または延長される）。結果として、全巻取り過程の経過後に正確に規定されたボビンの縁部が得られる。何故ならば誤差は本発明による修正装置によって算出され、取り除かれるからである。
【００４０】
有利には、（有効）綾振り行程は、終端ポイントと反転ポイントの差に基づき修正される。１綾振り行程の両反転ポイントはこの関係では、目標値として、実際の終端ポイントは実際値としてみなされる。このように生じた差は、目標・実際ずれであり、これは有効綾振り行程を相応に制御するので、所望の正確なボビン縁部が生じる。
【００４１】
従って目標反転ポイントは、実際の反転ポイント（実際値）に合わせて、目標行程幅を維持するために必用とあらば変更される。
【００４２】
目標値からのステップモータの変位と、変位が検出された場合に行われる迅速な追従（調整）に集中する、ステップモータのこれまでの制御とは異なり、本発明は、まず第１に、有効綾振り行程の終端ポイントを、繰り返し所定の個所にもたらすことを課題としている。この場合、全巻取り過程を完全に監視することができる。この場合、さらなる相違点としては、糸ガイドの位置は、糸をボビンに給紙する際に重要であることである。
【００４３】
本発明の構成では、複数の行程にわたる実際終端ポイントと目標反転ポイントとの差が平均される。このような算出は、例えば滑動する算出手段により継続的に行うことができる。これにより修正は、例えば数値の大きな変位もしくはずれが認められた場合に初めて行えばよい。
【００４４】
さらに本発明の方法によれば、綾振り行程は、全巻取り過程中の任意の行程値で修正される。これによりこのような方法は、修正が、駆動装置の制御のための所定の条件が与えられて初めて行われるので、可変的なものである。制御は例えば綾振り行程が短縮または延長される際に、自動的にまたはオートマチックに確定される。選択的には使用者によって、例えば所定の回数の往復行程が行われてから綾振り行程が修正されるように規定することができる。
【００４５】
実際終端ポイントと目標反転ポイントとの検出されたずれに応じて綾振り行程を、その後すぐに行われる行程で修正することができる。
【００４６】
行程反転ポイントの目標値と実際値の差を求めることにより（反転ポイントから終端ポイントをひく）、（実際の）追従誤差が算出される。反転ポイントのための目標値に適合することにより、追従誤差は、有効行程幅を目標行程幅に適合させるように修正される。このようなことは、反転ポイントが「不動に」設定されておらず、目標行程幅に応じて制御を調節することができるので可能である。
【００４７】
本発明の別の構成によれば、追従誤差は、制御装置において綾振り速度及び／又は加速度の関数として考慮することができる。追従誤差は、綾振り速度及び／又は加速度に応じて、有利にはいわゆる表にメモリされる。このような表は、続く軌道曲線を算出するために使用することができる。
【００４８】
ステップ精密巻の法則性の結果、ワインディング比の飛躍、ひいては往復行程数の飛躍が生じると、予想される追従誤差を表から補間し、行程幅から減じるまたは行程幅に加算する。これにより往復行程数の飛躍により生じる行程短縮または行程延長は補償される。これにより駆動装置の制御は大きく改善される。
【００４９】
ボビンの種々様々なパッケージ形状を得るために有利には、全巻取り過程において行程幅が変化される。しかしながら行程幅は、例えば所定の行程伸縮によって変化可能であり、このことは行程反転時の糸分配に良好に作用し、ひいてはボビン硬度分布に良好に作用する。
【００５０】
本発明の一般的な原理によれば、本発明による方法は、全巻取り過程における行程目標反転ポイントの経過を予め設定することができ、この設定された経過が、（反転ポイントにおける）検出されたずれに応じて影響され、換言すれば修正される。行程目標反転ポイントの経過は有利には行程幅経過の入力により規定される。
【００５１】
このような方法を実施するためには、糸を巻き取る機械、特にワインダが綾振り装置を有していて、この場合、綾振り装置の糸ガイドによって糸が、糸引出方向に対して横方向に、２つの反転ポイントの間で交互に、１綾振り行程内で往復案内されることにより、回転するボビンに供給され、綾振り装置は往復駆動装置を有している。このような機械は、糸ガイドの行程反転時の終端ポイントを検出するための検出装置と、終端ポイントの位置に応じて有効綾振り行程を修正するための、有利には短縮または延長するための制御装置とを有している。この装置は、所定の（目標）行程幅を維持することができる。
【００５２】
本発明の目標は、ボビンの有利なまたは所定のパッケージ形状を考慮して、精密巻きもしくはステップ精密巻きを可能にすることでもある。このために所定のワインディング比とボビンの回転数とに応じて、糸ガイドもしくは綾振り装置の駆動装置が、所定のボビン回転数でまたはボビン回転数の変更時に、ワインディング比をほぼ正確に維持するように制御される。ワインディング比は、ボビン回転数と往復行程の数（分母とする）の商から得られる。ボビンの所定の回転数もしくは実際の回転数のおけるワインディング比を維持することにより、行程のための時間が規定される。この値の基本状態から、糸ガイドの駆動装置もしくはサーボ駆動装置を正確に制御し、駆動することができる。
【００５３】
糸を有したボビンの特別なパッケージ形状を得るために、全巻取り過程において行程幅及び／又はワインディング比を変更させることができる。数値が変化するとこれによりすぐに、駆動装置は完全に新たな制御命令もしくは制御値を受け取る。この制御値は、ワインディング比に直接的に関係のあるボビン回転数の変更のためにも適している。
【００５４】
糸をボビンに供給する際に所望のボビン形状を得るために、全巻取り過程において有効行程幅を変化させることができる。１つの手段は全巻取り過程中に行われる行程幅の継続的な変更である。このような調節により、所定のパッケージジオメトリが、例えば円錐状のボビンが得られる。別の変化実施例では、有効行程幅が周期的に変化される行程伸縮が行われ、これにより、行程反転において加速や遅れにより生じることがある蓄積される糸の堆積を解消できる。このことは行程にわたって行われる糸分配の均質性と、サドル（硬いボビン縁部）による圧刻に関して影響を与える。勿論、両実施例を互いに組み合わせることもできる。行程ずらし及び／又は行程伸縮のためのパラメータは例えばオペレータによって入力することができる。有利には、ボビンへの糸の供給は、ボビンの直径及び／又は時間（経過）及び／又は行程数及び／又は行程幅に応じて行われる。選択的には計算機もしくはメモリにおいて、不変のまたは可変の処置がプログラムされている。行程伸縮は、とりわけ少なくとも３つの数値、即ち行程周期、行程振幅、行程分布においてパラメータ化されている。
【００５５】
ストローク周期は、ストロークの周期的伸縮のサイクルの長さを表す（たとえば１００〜４０００回の綾振りストローク）。ストローク振幅によって、公称ストロークの増大もしくは減少を決定することができる（たとえば公称ストロークの‰）。ストローク振幅の増減比はストロークプロフィールによって表される（単位：周期の％）。これらのパラメータは長さにも速度にも無関係であってよい。また、別の構成では、これら３つのパラメータの組み合わせを繰り返すだけではなく、少なくとも１つの別の組み合わせと交互に呼び出すことも可能である。ストローク経過は、直径に関連した支持個所もしくは支持点により規定され、かつその間に補挿される。直径の代わりに、時間または速度を調節パラメータとして使用することもできる。
【００５６】
さらに、ストロークの反転点の間の糸ガイドもしくは綾振り装置の速度プロフィールが設定されると有利である。速度プロフィールは駆動装置を制御するための目標値設定のために役立つ。たとえば支持個所もしくは支持点を通る速度プロフィールの経過により、規定可能なパッケージ形状が巻き上げられる。速度プロフィールの経過は特に糸堆積に影響を与え、ひいてはパッケージ硬度プロフィールに影響を与える。これらの特性はその他の運転パラメータによっても影響を与えられるので、複数の速度プロフィールが駆動装置の制御コンピュータにファイルされて、呼出しのために準備されていてよい。
【００５７】
本発明の改良形では、速度プロフィールが巻取り過程中にストローク幅とは無関係に形成され、かつ／または平均供給速度に関連付けられる。糸を巻き上げる機械において種々異なる長さのパッケージを製造することができるので、ストローク幅とは無関係な速度プロフィールが可能となり、これにより、この機械で種々の長さの多数のパッケージボディを使用することができる。また、平均供給速度への関連付けも、やはり速度プロフィールを独立させる。なぜならば、たとえば糸ガイドによって絶対的な速度が運転されないからである。相対的な速度もしくは相対的な速度プロフィールは種々異なる長さのパッケージにおいて一般に同じパッケージ形状もしくは類似のパッケージ形状を生ぜしめる。
【００５８】
駆動装置のための目標値設定のために役立つ絶対的な速度値とは無関係であることにより、本発明によれば、平均供給速度がストローク幅およびワインディング比とパッケージ回転数とにより規定可能なストローク時間またはダブルストロークの回数によって規定されるか、もしくは求められる。択一的に云えることは、１回のストロークにわたる速度の時間的な積分により、平均供給速度が与えられている。それゆえに、速度経過はストローク全体にわたって正確に平均速度を有しなければならない。これらの値から出発して、駆動装置のための設定値および加速値を求めるか、もしくは算出することができる。
【００５９】
（ステップ）精密巻きのためには、特定のパッケージ回転数において、規定されたワインディング比を維持することが必要となる。これにより、ストローク幅を用いてストローク時間を求めることができる。巻取りによるパッケージの直径増大に基づき、パッケージの回転数は連続的に変化する。さらに、綾巻き角度、帯域幅および分数表のための設定値から（ステップ）精密巻きのためのワインディング比が規定されることが考慮されなければならない。「分数表」はワインディング比の端数を含んでいる（欧州特許出願公開第５５８４９号明細書および米国特許第４６７６４４１号明細書参照）。
【００６０】
（ステップ）精密巻きを形成するためには、規定されたワインディング比を極めて高い分解能（約１０ｐｐＭのオーダ）で維持することが有利である。このことを達成するためには、供給速度（ひいては単位時間当たりのダブルストロークの回数）が極めて高い精度で、規定の変換比においてパッケージ回転数に追従されることが望ましい。
【００６１】
この目的のためにパッケージ回転数がコンベンショナルな回転数測定によって検出されると、所要の精度を達成することが困難となる。その原因は、測定結果の低すぎる分解能であるか、または測定インターバルの短すぎる時間である。このような障害を回避するためには、パッケージ回転の特定の回数またはパッケージ回転の数分の一回数に直ちに特定のストローク距離を対応させる手段を選択することができる。本発明によれば、特定のワインディング比と、予め規定されたパッケージ回転数とのために、目標ストロークカウンタのパルスに特定のストローク距離が対応される。
【００６２】
本発明の改良形では、目標ストロークカウンタが１つのパルスにおいて規定の値だけ高められる。たとえばタコセンサが１つのパッケージにおいて、パッケージ１回転当たり特定数のパルスを発生させる。タコセンサの各パルスには、選択されたワインディング比のために、完全に規定されたストローク距離を対応させることができる。この目標ストロークカウンタは各タコパルス時に、目下のワインディング比により決定された値だけ高められる。
【００６３】
ワインディング比の維持を監視するためには、目標ストロークカウンタの値が、駆動装置の実際ストロークカウンタの値と共に調整器に供給される。ワインディング比の維持の監視を保証するためには、綾振り装置の駆動装置もしくはサーボ駆動装置がやはり同じカウンタもしくは同一構造のカウンタを有している。この実際ストロークカウンタは同一の分解能で、実施されたストロークの回数をカウントする。実際ストロークカウンタと目標ストロークカウンタは調整器のために制御量および案内量として役立つ。この調整器の作動量としては、求められた平均供給速度が決定されるか、もしくはこの平均供給速度の補正値が求められる。
【００６４】
所定のパッケージ回転数における規定のワインディング比の維持を実現するためには、綾振り装置もしくは糸ガイドの駆動装置が平均供給速度とストローク長さ（１回のストロークの長さ）とによって制御される。これにより、糸ガイドが加速されるか、または減速されるので、パッケージには（ステップ）精密巻きが施与される。
【００６５】
さらに、本発明による方法の有利な改良形では、ストローク幅の調節が、ストローク内で端部隆起部もしくは端部巻太り形成を実現するために、かつ／または特にストローク外でバンチを形成するために使用され、この場合、糸ガイドの速度はゼロにまで制動され得る。
【００６６】
呈示された方法を実施するための、糸を巻き上げる機械は、運転データの入力部と、パッケージタコセンサと、目標ストロークカウンタと、綾振り装置の駆動装置に設けられた実際ストロークカウンタと、予め規定された特定のパッケージ回転数で予め規定されたワインディング比を維持する場合に加速値を求めるための計算・制御ユニットとが設けられていることを特徴とする。
【００６７】
さらに、本発明は、（ステップ）精密巻きの他に別の巻き形式をも実施することを可能にする。リボン形成を回避するためには、たとえば平均供給速度が、時間の関数で連続的に（ワイルド巻きの場合のウオップリング）変えられるか、またはパッケージ直径の関数で非連続的なジャンプ（リボンなし）で変えられる。また、両方法の組み合わせも可能である。
【００６８】
ワイルド巻きの場合には、平均供給速度に課せられる精度要求が、（ステップ）精密巻きの場合に比べて著しく小さい。この場合には、制御回路を不要にすることができる。別の方法（リボンなし）では、目下のワインディングまたはパッケージ直径を極めて正確に検知し、そして平均供給速度によって十分な精度で反応することが重要となる。
【００６９】
本発明の別の構成では、ストローク幅を変えるための手段が、糸をストローク内で（たとえば端部巻太りの形成のために）位置決めするか、あるいはまたストローク外で（たとえばバンチの形成のために）位置決めするためにも使用される。この基本メカニズムは既に欧州特許第３１１８２７号明細書に基づき公知である。大きな相違点は、糸が糸ガイドからの引込み時に捕捉され、位置決め位置にまで移動し、巻管により捕捉され、規定のバンチが形成され、そしてストローク範囲内へ移動させられる点にある。糸ガイドはその場合、綾振り糸ガイドとしても働く。パッケージ交換を開始したい場合、つまり所望のパッケージ直径、所望の走行長さまたは走行時間が巻き取られた場合、綾振り糸ガイドは、端部巻太りを形成するために、ストローク内の規定の位置に停止される。その後に、糸ガイドは再び位置決め位置へもたらされ、これによって糸は新しい空管に捕捉され得る。したがって、糸は決して糸ガイドから離脱しない。したがって、位置決め時間を最小限にまで減少させることができるか、もしくは再現可能な規定の値に調節することができる。特に、このシステムは心棒シフトを行うパッケージにおいて適している。この心棒シフトでは、端部巻太りの位置が捕捉前の位置決め位置の位置と合致する。なぜならば、その場合、糸巻き掛かりが最小限にまで減じられ得るからである。
【００７０】
以下に、本発明の実施例を図面につき詳しく説明する。
【００７１】
実施例を説明するにあたっては、まず図１０〜図１６につき一般的な説明を行い、その後に図１〜図９につき詳しい説明を行う。
【００７２】
図１０には、巻取り機１の横断面図が示されている。この巻取り機１では、綾振り装置２によって糸Ｆが巻き取られてパッケージ３を形成する。パッケージ３は巻管４に形成される。この巻管４はパッケージ心棒１４によって受容されている。
【００７３】
パッケージ３の駆動は、パッケージ心棒１４の駆動装置（図示しない）を介して行われるか、または摩擦ローラもしくはコンタクトローラ５によって行われる。摩擦ローラもしくはコンタクトローラ５（パッケージ心棒１４が駆動されている場合）はさらに、綾振り運動する糸ガイド７（「指針７」と呼ぶ）から糸を引き取る機能をも有している。指針７は、ガイド定規６と摩擦ローラもしくはタコローラ５との間に配置されているか、またはガイド定規６と摩擦ローラもしくはタコローラ５との手前に配置されている。指針に関する詳しい説明は、同一出願人によるスイス国特許出願第１１１９／９９号明細書（出願日１９９９年６月１６日）に記載されている。
【００７４】
巻管４を備えたパッケージ３は作業位置で図示されており、この場合、付加的に、パッケージ形成の開始時に作業位置に位置していた空の巻管４．１が、摩擦ローラもしくはタコローラ５に接触した状態で図示されており、符号４．２では、空の巻管が待機位置で図示されている。図示の２つの待機位置は、いわゆるタレット式駆動装置の一点鎖線で示した回転運動のための出発位置であり、この場合、タレット式駆動装置によって空の巻管が摩擦ローラへ向かって運動させられるか、もしくは満管のパッケージ３．１が摩擦ローラから離れる方向で取出し位置へ向かって運動させられる。
【００７５】
指針７は、形状的に他の部分よりも大きく、かつ重量的に他の部分よりも重く形成された端部を有しており、この端部がモータ８のモータ軸９に相対回動不能に固定されている。この場合、モータ８はパッケージを形成するためのストロークプログラムに相応して制御装置１２によって制御されている。このようなプログラムの、制御装置への入力は、入力装置１３を介して行われる。
【００７６】
指針７の運動をコントロールするためには、運動監視装置１６が設けられている。この運動監視装置１６は、モータ軸９に固く結合された信号発信器１０と、この信号発信器１０とは別個に配置された信号受信器１１とから成っており、この信号受信器１１は受信した信号を制御装置１２に伝送する。指針駆動装置はサーボ駆動装置として構成することができる。このサーボ駆動装置はエンコーダを有しており、このエンコーダは運転時に少なくとも１つのパルス列を発生させる。エンコーダには、たとえば２つのパルストラックを装備することができる。この場合、各トラックは１回転当たり１０２４のパルスを発生させるために形成されている。
【００７７】
図１１には、巻取り機１を視認方向Ｉで見た図が示されている。この場合、図面を簡単にするために、入力装置１３と制御装置１２は図示されていない。図１１により第１に示したいことは、指針７がストロークＨ内でのみ往復運動され得るのではなく、糸Ｆが一方ではパッケージ交換のために指針７によって位置Ｃに停止され得るようになっていて、これにより完成したパッケージに「最終巻太り部」が形成されることである。
【００７８】
さらに、指針７は巻取り過程の開始時またはパッケージ交換時における糸引込みのために、ストロークＨ外の位置Ａおよび位置Ｂに停止され得る（または減じられた速度で移動され得る）。この場合、位置Ａでは、糸が捕捉ナイフまたは次の巻管の巻管切欠きにより捕捉され得るような位置に糸が保持され、位置Ｂでは、糸が巻管端部にバンチ巻きされ得る。引き続き、糸Ｆは指針７によってストロークＨ内へ案内され、そしてこのストロークＨ内で引き続き綾振り運動により往復運動される。
【００７９】
このことから判るように、この実施例の指針はストロークの端部で外部の補助手段なしに減速され得るか、もしくは加速され得るだけではなく、指針が短時間だけ停止する位置へ指針が極めて迅速にもたらされるようになっていて、これにより引き続き再び規定の速度で別の機能範囲へ移動させられるか、もしくは加速されるようになっている。
【００８０】
図１２には、付加的に指針７の速度経過が示されている。図示のこの速度経過はパッケージ形成方式に応じて種々異なっており、したがって図示の速度経過は可能となる指針７の速度経過を制限するものではない。図１３には、ガイド定規６の変化実施例が示されており、この場合、一方ではガイド定規６．３が図１１および図１２に示したガイド定規６に比べて、真っ直ぐに伸ばされたガイド軌道１７．１を有しており、他方では糸Ｆが、糸ガイド７に設けられた延長されたガイドスリット１５．１内に案内されている。この場合、パッケージ形成および綾振り速度経過および指針７とガイド定規６とに対して相対的な摩擦ローラもしくはタコローラ５の配置に応じて、別のガイド定規形状を設定することも十分に可能となる。
【００８１】
次に、図１４に示した概略図につき、パッケージ形成のための綾振り運動の一般的な意味を説明する。ただしこの場合、実用化に伴い生じる諸問題には立ち入らない。このような問題や、本発明による解決手段については、あとで別の図面につき詳しく説明する。
【００８２】
図１４には、指針７の旋回軸線Ｄならびに行程長さＢを有する、糸ガイド１５の規定の綾振り運動の反転個所Ｕ１，Ｕ２とが線図的に示されている。綾振り運動を生ぜしめるためには、指針７の長手方向軸線ＺＬが旋回軸線Ｄを中心にして角度γだけ旋回させられなければならない。パッケージの最適化された形成のためには、制御装置により反転点として可変の旋回角度を設定することが可能であることが望ましい。この運動は制御装置１２にプログラミング入力することができる。この場合、反転個所は、たとえば基準線Ｒに対して規定される。センサ１０（図１０）もしくは制御装置１２に設けられた評価装置は原理的には、モータ８が制御装置により、規定された反転個所（Ｕ１；Ｕ２）との比較によって回転を逆転させるように設計され得る。指針７の実際位置は、運動監視装置１６を介して常に知られていて、制御装置１２により、規定の反転個所と比較され得る。これにより、反転はその都度所望の個所で可能となる。
【００８３】
反転個所Ｕ１，Ｕ２はパッケージの相応する縁部の位置を決定する。説明を簡単にするために、まず円筒状のパッケージから出発することができる。巻管に対して軸方向におけるパッケージ縁部の位置は２つの点で重要となる：
−第１に、パッケージ縁部の位置はパッケージの規定のストローク幅（軸方向長さ）に相当していなければならず、そして
−第２に、一度決定された位置は維持されなければならないか、または規定の変更パターンに従わなければならない（すなわち、パッケージ縁部の位置はコントロールされずに「流浪」してはならない）。
【００８４】
以下に説明するように、反転個所Ｕ１，Ｕ２は入力装置１３を介して（規定の範囲内で）変更することができる。このことは、図１４に破線を用いて概略的に示されている。たとえば糸ガイドの線状速度が一定に維持されなければならない場合には、いずれにせよアームの旋回速度が変更されなければならない。また、パッケージ形成中にストロークを変更できるようにするためには、たとえば所定のパッケージ形成サイクルも入力され得る。パッケージ形成サイクルには、たとえば既に説明したような、これに関連した糸捕捉位置の規定も所属している。入力は、たとえば予め規定された巻取りパラメータにつき行うことができる。オペレータは、たとえば制御装置１２によって、まず所要のパラメータを入力するように要求され、それから巻取りサイクルをスタートさせることができる。
【００８５】
図１５には、回転軸線（長手方向軸線）ＤＡを備えたパッケージ心棒５０の一部と、巻管５１とが概略的に示されている。巻管５１は適当な手段（図示しない）によって、パッケージ心棒５０の長手方向で予め規定された個所に保持される。この巻管には、規定の最大ストローク幅ＨＢ１内でパッケージ（図示しない）を形成することができる。この最大ストローク幅ＨＢ１は「基準データ」ＲＤに対して規定される。この基準データはこの実施例ではストローク中心に位置している（このことはあまり重要ではないけれども）。図１４の基準線Ｒは、ワインダ周囲の基準データＲＤ（図１５）と合致するように変更されると有利である。しかし、両基準はいずれにせよ、予め決定された一定の相互関係を有しなければならない。このような相互関係は綾振り制御のプログラミング時に考慮されなければならない。
【００８６】
パッケージが円筒状のパッケージである場合、パッケージ縁部は理想的には、予め規定されたストローク幅ＨＢ１を仕切る境界に位置している。それにもかかわらず、巻取りは常にこれらの外側の境界にまで行われない方が有利になる。なぜならば、パッケージの縁範囲における材料溜まりの危険が大となるからである。したがって、円筒状のパッケージを形成する場合には、巻取り過程中にストローク幅を周期的に変化させること（ストロークの周期的伸縮）が知られている。このことは、図１５に「ストローク幅ＨＢ２」で概略的に示されていが、もちろん、実際のストローク伸縮は複雑な機械的動作を必要とする。そこで、本発明によれば、規定の制御プログラムにより制御された指針の運動によってストロークの周期的伸縮が行われる。しかし、図１０〜図１４に示した配置形式の使用は、別の（非円筒状の）構造を有するパッケージ（たとえばコーン形のパッケージまたはバイコニカルのパッケージ）を実現するためのワインダのプログラミングをも可能にする。このことはやはり、可変のストローク幅を規定する制御プログラムを必要とする。
【００８７】
ワインディング比の選択及び維持
ワインディング比は一般的に次の式で表される。
【００８８】
【数１】
2004500295.tif 000002
【００８９】
又は、言い換えれば、往復ストローク毎のボビン回転数である。
【００９０】
この式から、綾振りのための駆動モータの相応の回転数とボビン回転数との間の伝統的な関係が導き出される（例えば米国特許第４６７６４４１号明細書参照）。この関係は、綾振り駆動装置のための適当な制御プログラムを規定するために利用される。この目的のために、この伝統的に導き出された関係は、ストロークに亘っての糸ガイドの運動特性が機械的なガイド部材（例えば溝付きローラ若しくはベーン形綾振り装置のベーン）の幾何学形状によって与えられるシステムとの関係においては、十分である。しかしながらこの伝統的に導き出された関係は、糸ガイドが単に「機械的」ではなく、それよりも高いフレキシブル性を有する「電気的」に操作せしめられる場合のためにはもはや不十分である。
【００９１】
往復ストローク数ｎ（ＤＨ）は、次の式によって表される。
【００９２】
【数２】
2004500295.tif 000003
【００９３】
この式中、Ｖ（ＣＨ）は単一のストロークに亘っての糸ガイドの平均的な速度であり、ＨＢは相応のストローク幅である。
【００９４】
さらに、
【００９５】
【数３】
2004500295.tif 000004
【００９６】
この式中、Ｖ（ＳＰ）はボビンの周速度であって、Ｄ（ＳＰ）は瞬間的なボビン直径である。
【００９７】
以上の式から次の関係が得られる。
【００９８】
【数４】
2004500295.tif 000005
【００９９】
及び
【０１００】
【数５】
2004500295.tif 000006
【０１０１】
以上の式から次の２つの結論が得られる。
【０１０２】
（ｉ） Ｖ（ＳＰ）とＶ（ＣＨ）との関係に基づく、綾巻角度（巻取角度）の所定の帯域幅を維持するために、それぞれ得ようとするボビン直径のための適当なワインディング比を選択することだけが重要なのではなく、調節されたストローク幅も考慮する必要がある。換言すれば、可変なストローク幅をプログラミングする際に、最終使用者によって与えられた綾巻角度の帯域幅を維持できるようにするために、ワインディング比の選択を、ボビン直径にも、またストローク幅にも関連して行う必要がある。
【０１０３】
（ｉｉ）  効果的に選択されたワインディング比ＷＶ及び効果的に調節されたストローク幅ＨＢのために、適当な平均的な糸ガイド速度Ｖ（ＣＨ）がボビン回転数から導き出される。
【０１０４】
以上の関係から、所望のパッケージ形状を得るために、重要な制御パラメータが導き出される。この認識を考慮することが、非常に重要な利点をもたらす。しかしながらこの認識を考慮することによっても、発展を続ける駆動技術の新たな可能性を直ちに最適若しくは完全に利用することはできない。これを実現するためには、糸ガイドの運動をストローク中に制御する必要がある。これは従来技術において種々異なる形式で示唆されているが、システム全体をどのように制御するかについては示されていない。
【０１０５】
制御システムの構成
システムの種々異なる部分を概観することができるようにするために、ここでは、システムの３つの「関数」について記載する。これらの関数は互いにソフトウエア的に接続することができるが、プログラミングの際に互いに分離して、区別しても有利である。３つの関数は次の通りである。
【０１０６】
１．  第１の巻取り技術的な関数：
この関数は、図１０〜図１５及び式１〜式５を用いて説明されている計算ルーチンを有している。この関数の「積」は、一方では綾巻角度βのための帯域幅を維持することができるようにするための適当なワインディング比の選択であって、他方では、選択されたワインディング比を維持するための適当な平均的な糸ガイド速度の算出である。この積は、一方では理論的な考慮の上で次のようにプログラミングすることができる。例えば
【０１０７】
【数６】
2004500295.tif 000007
【０１０８】
【数７】
2004500295.tif 000008
【０１０９】
２．  第２の巻取り技術的な関数：
この関数は、ストローク中及びストローク切換時点における糸ガイド及び糸の運動特性を規定する。適当な特性は、理論的な考慮によって算出されるのではなく、適当な方法によって経験的に算出しなければならない。それにも拘わらず、ストローク中に「プロフィール」の所定の「角頂点」を規定することが可能であり、次いでこれは個別のケースのための種々のデータに基づく経験的な結果を用いて補われる。この場合、第１の関数によって算出された基準を維持することが重要である。この基準は、運動特性を具体化するための臨界パラメータとして用いられる。これは特に（これに限定されるものではないが）平均的な糸ガイド速度を維持するために適している。従って、所望の運動特性を平均的な糸ガイド速度の（数学的な）関数として規定すれば有利である。
【０１１０】
３．  モータ制御関数：
この関数は、第１及び第２の関数の結果を、制御信号に変換することを必要とする。この制御信号は、綾振り駆動モータによるローラの相応の運動を生ぜしめる。
【０１１１】
最近の駆動技術を考慮して、糸ガイドの運動特性を、ストローク中の所定の位置における加速度値若しくは速度値によって規定すれば十分である。これによって駆動技術の専門家は、選択されたモータ型式のための相応の制御信号を規定することができる。例えばこの関連性において、ヨーロッパ特許第４３５６２２号明細書及び／又はヨーロッパ特許公開第９０１９７９号明細書及び／又は国際公開第９８／４２６０６号明細書の記載を考慮することができる。この第３の関数については以下では詳しく説明されていない。何故ならば、この第３の関数は、巻取り技術に関連付けるよりもむしろ駆動技術に関連付けられた固有の特別な課題を表すものだからである。
【０１１２】
３つの関数は、図１６に概略的に示されている。ボックスＦ１は、必要とされる平均的な糸ガイド速度に相当するガイド信号を発信する計算ルーチンを示している。ボックスＦ２は、平均的な糸ガイド速度及び所定のプロフィールを用いて糸ガイド（若しくはモータ回転子）の運動特性を規定する計算ルーチンを示している。
【０１１３】
ボックスＦ３は、指針Ｚを調節されたストローク幅に亘って（若しくは相応のストローク回転角度によって）最適な形式で振動さえることができるようにするために、規定された運動特性を選択された駆動モータのための適当な制御信号に変換する計算ルーチンを示している。
【０１１４】
しかしながら専門家にとっては、指針Ｚの本来の運動を所望の「パターン」に従って制御することが実際には非常に困難であることは明らかである。従って、臨界パラメータを確実に維持するためには、有利な形式で少なくとも１つのフィードバックによって所望の制御パラメータに合わせることができるように監視を行って、できるだけ強制的に所望の結果を得るようにすること（これが前記制御信号によって得られない場合には）が賢明である。
【０１１５】
このような形式の第１のフィードバックは、指針Ｚ（若しくはその駆動装置ＡＭ）の位置のためのセンサＳ、比較器ＶＧ１及び、指針位置のための目標値発信器ＳＷ１で示されている。この場合、比較器からシステム修正が導き出される。第２のフィードバックは、比較器ＶＧ２と目標値発信器ＳＷ２で示されている。
【０１１６】
本発明によれば、監視は第１の関数の範囲内で行われる。修正は、算出された平均的な糸ガイド速度（ＶＧ１によって）及び／又はストローク幅のための目標値（ＶＧ２によって）の修正の形で実施することができる。このような監視を可能にする装置の構成については、図１〜図４を用いて以下に説明されている。この場合まず、糸ガイドのための所定の反転ポイントの維持に関する前記問題に関して説明する。高速で必要とされる高い往復ストローク数においては、糸ガイドが直ちにまず理論的な反転ポイント（例えばＵ１又はＵ２、図１４）で停止し、次いで反転方向で移動することは考慮されない。糸ガイド運動の反転は、常に所定の誤差を伴う。従ってこの事実を、ワインディングのための受容限界内にその意義を維持するために考慮することが重要である。この場合このような限界は、機械の使用者によって（固有の品質要求に基づいて）規定される。
【０１１７】
適した実施例
図１には、一方の反転ポイントにおける反転時の糸ガイドの終点のずれを形成する可能性が示されている。図示していない駆動装置のエンコーダ１１０は、例えばフィードバック法に従って評価される評価装置にパルスを供給する。評価装置１１２は目標反転ポイントを供給し、この目標反転ポイントは実際ストローク反転ポイントＩとしてメモリー有利にはフラッシュメモリー１１３に供給される。この実際値Ｉは、さらにコンピュータ１１４に供給される。制御コンピュータとして設計されたコンピュータ１１４には、糸ガイドの綾振り速度ＶＣＨも、目標値として使用される正確なストローク反転ポイントもメモリーされている。目標値Ｓから実際値Ｉを減算することによって、差、糸ガイドの追従誤差及び、それに起因する、糸の前記引っ張り誤差が算出され、これらが、綾振り速度ＶＣＨに関連して、コンピュータ１１４の追従表１１５にメモリーされる。往復ストローク数が飛躍した時には、糸ガイド及び糸の予期された追従誤差が表１１５から補間法によって計算され、それによって、糸ガイドの新たな反転ポイントを考慮する相応の制御命令が制御装置に供給される。
【０１１８】
図２は、図１に対する変化実施例が示されていて、エンコーダ１１１を有しており、このエンコーダ１１１はその信号を評価装置１１２に供給し、この評価装置１１２はその結果から実際ストローク反転ポイントを供給する。この場合、制御コンピュータ１１４は反転の目標値をフラッシュメモリー１１３に供給する。目標値Ｓに対する実際値Ｉの偏差の算出は、コンピュータ１１４の外部で行われ、この場合、この偏差はさらに計算後にコンピュータ１１４及び目標値発信器１１６に供給される。追従表１１５では、前記偏差が、綾振り速度ＶＣＨに関連してメモリーされる。目標値発信器１１６は、偏差値を得てから相応の制御命令を駆動装置の回転数調整器１１７に供給する。
【０１１９】
図２に示した可能性においては、各ストローク後に綾振りストロークの修正が行われる。これによって、このシステムは発生した追従誤差を、図１に示した解決策におけるよりも著しく迅速に調整することができる。
【０１２０】
目標値と実際値との偏差の計算は、一般的に綾振りの左側及び右側のために行われるので、左側及び右側の巻取り側のための目標値がコンピュータ１４若しくはメモリー１３に同時に存在している。
【０１２１】
図３には、所定の巻取り回転数における所定のワインディング比を得るために算出される、糸ガイドとしての指針の平均的な移動速度若しくは平均的な角速度ωｍの計算方法が示されている。入力装置１３０によって、顧客特有の運転データＢＤ、例えば綾巻角度、帯域幅、ストローク幅その他が入力される。さらにまた、綾巻の制御のために重要な、有利には不変の構成データＫＤが与えられる。この構成データＫＤは、綾振りＳＤの調節データの計算のために使用される。しかも、特に良好なワインディング比が維持されている分数表ＢＴが用意されている。
【０１２２】
運転データＢＤ、分数表ＢＴ及び構成データＫＤから、実際に計算されたボビン直径ＳＰＤと共にワインディング比の表ＷＶが得られる。ワインディング比の表ＷＶでは、ボビン直径とストローク飛躍の指示とストローク幅又はストローク長さとから成るデータセットが形成される。これによってストローク飛躍が、所定のボビン直径において導入される。飛躍自体は、許容される綾巻角度変化によって制限される。
【０１２３】
実際のボビン直径を算出するために、一方では綾振りＳＤの調節データが考慮される。他方ではこのために、接触ローラｆＴＷの周波数もまた、ボビンｆＳＰの周波数も使用される。
【０１２４】
それと同時に、周波数パルスｆＳＰがさらに目標値カウンタＨＳＯＬＬに供給される。ストローク中の目標値位置を計算するために、ワインディング比の表ＷＶは、ボビン直径のための値をストロークカウンタＨＳＯＬＬに供給する。
【０１２５】
綾巻き装置の駆動装置はストロークカウンタを有しており、このストロークカウンタは糸ガイドの実際位置を記録する。糸ガイドの実際位置と目標位置との比較から調整器１３１に調整値及びガイド値が得られる。この調整器１３１の調整値は、平均的なワインディング速度若しくは角速度ωｍである。
【０１２６】
所定のボビン回転数においてワインディング比ＷＶを維持するために、ワインディング比ＷＶを高い分解能で監視すれば有利である。このためにタコセンサ（回転数センサ）がボビン回転数毎の所定数のパルスｆＳＰを供給する。これによってタコ（回転数）のパルスに、所定のワインディング比のために正確に算出可能なストローク経路が対応配置される。
【０１２７】
図４には、綾振り装置のサーボ装置のための加速度値を計算するための概略図が示されている。このために、例えば周期的なストローク増減（Ｈｕｂａｔｍｕｎｇ）のための重要な別の運転データＢＤが、有利には使用者によって手動で予選択される。周期的なストローク増減のために重要な値は、特にストローク周期、ストローク分布及びストローク振幅その他である（以下参照）。
【０１２８】
以上の運転データＢＤから、ストローク幅ＨＢを計算するために用いられる調節データが規定される。制御のための構成データＫＤ、特に指針長さ及び１ストローク中の速度プロフィールのプロフィール表ＰＴから、綾振りの別の調節データが得られる。この別の調節データはさらに、駆動装置ＡＳの加速度値のために使用される。この運転データＢＤと構成データＫＤと分数表ＢＴとから、ワインディング比の表ＷＶが規定される。このワインディング比の表ＷＶは、ボビン直径の関数におけるストローク長さの延在形状も含んでいる。ストローク周期カウンタＨＰは、実際値カウンタＨｉｓｔの値又はパルスによって負荷される。
【０１２９】
ストローク周期カウンタＨＰと、ワインディング比の表ＷＶから得たボビン直径Ｄ（ＳＰ）に相当するストローク幅と、運転データＢＤで規定された、周期的なストローク増減の経過（ストローク数の関数で）とから、実際のストローク幅目標値ＨＢが規定される。ストローク幅目標値ＨＢと、ワインディング比の表ＷＶと、プロフィール表ＰＴと、平均的なワインディング速度若しくは角速度ωｍとから、サーボ駆動装置の加速度値ＡＳが規定される。ストローク周期ＨＰのカウンタは、サーボモータの実際ストロークカウンタの信号又は値によって負かされるストロークカウンタからデータを得る。綾振りの調節データと、計算されたストローク幅と、同様に計算された平均的なワインディング速度とから、綾振り装置のサーボ駆動装置のための加速度表ＡＳが計算される。
【０１３０】
全体として、加速度表ＡＳの計算によって、ワインディング比及びボビン回転数を維持しながら、回転するボビン上に糸を非常に正確に巻取ることができる。
【０１３１】
図５には、周期的なストローク増減のパラメータ化のための例が示されている。周期的なストローク増減は、全巻取り過程中のストローク幅の変動を生ぜしめる。
【０１３２】
図５は、ストローク振幅Ａを有する公称ストロークの時間的増減を示す。ストローク振幅Ａは、公称ストロークＨＢの１‰で選定することができる。ストローク分布Ｖは、振幅の低下に対する上昇の比を例えば周期の‰で提供する。ストローク周期Ｐは、調整サイクルの時間的な長さを示していて、綾振りストロークの単位で表すことができる。調整の別の変化実施例では、周期Ｐは往復ストローク数（ｎＤＨ）又はボビン直径又は巻取り時間にも関連している。
【０１３３】
前述のように振幅調整の少なくとも２つの異なる組み合わせを交互に用いることもできる（図７）。これによって、一時的にストローク幅を一定に維持することも可能である（図８）。この場合、振幅Ａ２及び／又はストローク分布Ｖ２はゼロに等しい。図６は、１ストローク中の速度プロフィールを示している。速度プロフィールは、支持点Ｐ０〜Ｐ８において規定されていて、端部ストッパＥ１とＥ２との間の綾振り装置若しくは糸ガイドの（相対的な）速度を設定する。端部ストッパＥ１及びＥ２は、実際のストローク幅に応じてボビンに適合せしめられる相対的なストローク幅を示している。同様に、支持点Ｐ０からＰ８は平均的な変位速度に関連した相対的な速度値として表されている。所定の速度プロフィールと実際のストローク幅とから、制御コンピュータがサーボ駆動装置のための速度プロフィールを算出し、この際に、ワインディング比及びボビン回転数はほぼ正確に維持される。
【０１３４】
図９は、支持点Ｄ１及びこれに属するストローク幅ＨＢ１を介して規定されているボビン直径に基づくストローク幅ＨＢの、回転数に関連した変化を示している。例えば４つの支持点Ｄ０からＤ３並びにＨＢ０〜ＨＢ３が示されている。勿論、往復ストローク数ｎＤＨ又は巻取り時間ｔに関連したストローク幅の変化を行うことができる。
【０１３５】
周期的なストローク増減のためのパラメータ及びストローク幅変化（例えば図７）は、前もって与えられた規定のメニューでも、また作業員によっても前もって与えることができる。このようにボビン製法を準備することによって、全体的に糸の巻取り時の作業が軽減される。
【０１３６】
この装置は有利には、得ようとするボビンのストローク幅（ＨＢ）を使用者が前もって与える（制御装置に入力する）必要があるように選定されている。このような前もって与えられたストローク幅を用いて、制御装置（有利にはコンピュータ）は、右側のボビン縁部における糸ガイドの反転の終端ポイントのための目標値（ＲＲ）を、また左側のボビン縁部における糸ガイド反転の終端ポイントのための目標値（ＬＲ）を算出し、巻取り過程のために規定する。この目標位置は、パッケージ巻成のための規定された基準点（初期点）も、また同時に綾巻の駆動制御装置のための第１の目標値（目標反転値）も形成する。従って、左側（右側）のボビン縁部における糸ガイドの反転の終端ポイントは、相応の目標反転ポイントと一致する。既に上述したように、糸ガイドが制御装置で規定されたいずれかの目標反転ポイントで正確に停止せしめられてその「反転運動」を開始するように、制御装置によって移動せしめられることは、あり得ないことである。換言すれば、糸ガイド運動の本来の終端ポイントが制御装置によって規定された目標反転ポイントに対して常にずれていること、つまりこの目標反転ポイントに対する誤差が発生することを考慮しなければならいない。従って制御装置は、測定された誤差と制御装置で規定された目標反転ポイントとの合計がそれぞれ、反転の終端ポイントのための有効な目標ポジションを表していることを考慮することができる。反転の終端ポイントのための有効な目標ポジション自体は、全巻取り過程に亘って、得ようとするボビン形状に関連して可変である（周期的なストロークの増減その他）。瞬間的に得られた目標反転ポイントに対するそれぞれの誤差は、直接影響することはないが、このために制御装置は、この制御装置によって規定された目標反転ポイントに合わせて、誤差の有効値を考慮することができる。しかしながら、目標反転ポイントが制御装置によって自由に規定できるにも拘わらず、反転の終端ポイントのための目標位置は巻取り過程の入力されたデータにのみ従って可変である。
【図面の簡単な説明】
【図１】
反転点における糸ガイドの反転時における偏差を算出するための装置を示す概略図である。
【図２】
図１に示した構成の変化実施例を示す図である。
【図３】
平均供給速度を算出するための概略的な図である。
【図４】
サーボ駆動装置の加速を算出するための概略図である。
【図５】
ストロークの周期的伸縮をパラメータ化するための例を示す線図である。
【図６】
速度プロフィールを表す線図である。
【図７】
ストロークの周期的伸縮の組み合わされたパラメータ化の例を示す概略図である。
【図８】
ストロークの周期的伸縮の組み合わされたパラメータ化の別の例を示す概略図である。
【図９】
連続的なストローク変化のパラメータ化の例を示す概略図である。
【図１０】
国際公開第９９／６５８１０号明細書の図１のコピーである。
【図１１】
国際公開第９９／６５８１０号明細書の図２のコピーである。
【図１２】
国際公開第９９／６５８１０号明細書の図３のコピーである。
【図１３】
国際公開第９９／６５８１０号明細書の図４のコピーである。
【図１４】
国際公開第９９／６５８１０号明細書の図５のコピーである。
【図１５】
綾振りのためにの「ワインダ周囲」の概略図である。
【図１６】
本発明による制御システムの概略図である。
【図１６】
2004500295.tif 000009
【国際公開パンフレット】
2004500295.tif 000010
2004500295.tif 000011
2004500295.tif 000012
2004500295.tif 000013
2004500295.tif 000014
2004500295.tif 000015
2004500295.tif 000016
2004500295.tif 000017
2004500295.tif 000018
2004500295.tif 000019
2004500295.tif 000020
2004500295.tif 000021
2004500295.tif 000022
2004500295.tif 000023
2004500295.tif 000024
2004500295.tif 000025
2004500295.tif 000026
2004500295.tif 000027
2004500295.tif 000028
2004500295.tif 000029
2004500295.tif 000030
2004500295.tif 000031
2004500295.tif 000032
2004500295.tif 000033
2004500295.tif 000034
2004500295.tif 000035
2004500295.tif 000036
2004500295.tif 000037
2004500295.tif 000038
2004500295.tif 000039
2004500295.tif 000040
2004500295.tif 000041
2004500295.tif 000042
2004500295.tif 000043
2004500295.tif 000044
2004500295.tif 000045
2004500295.tif 000046
2004500295.tif 000047
2004500295.tif 000048
2004500295.tif 000049
2004500295.tif 000050
2004500295.tif 000051
2004500295.tif 000052
2004500295.tif 000053
2004500295.tif 000054
2004500295.tif 000055
2004500295.tif 000056
2004500295.tif 000057
2004500295.tif 000058
2004500295.tif 000059
2004500295.tif 000060
【国際公開パンフレット（コレクトバージョン）】
2004500295.tif 000061
【国際調査報告】
2004500295.tif 000062
2004500295.tif 000063
2004500295.tif 000064
2004500295.tif 000065
2004500295.tif 000066
2004500295.tif 000067
2004500295.tif 000068
2004500295.tif 000069
2004500295.tif 000070
2004500295.tif 000071