(57)【要約】基準速度の平均値と下方および上方の両方向についての等速度走行の計測速度の平均値とを計算し、ゲイン係数およびゼロ係数を同定し、計測した計測速度を正しい値に修正することによる、永久磁石式同期モータにおける速度フィードバックの修正方法。【特許請求の範囲】
【請求項１】
永久磁石式同期モータにおける速度フィードバックの修正方法において、基準速度の平均値と下方および上方の両方向についての等速度走行の計測速度の平均値とを計算し、ゲイン係数およびゼロ係数を同定し、計測した計測速度を正しい値に修正することを特徴とする永久磁石式同期モータにおける速度フィードバックの修正方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法において、前記基準速度および計測速度の平均値は、それぞれの速度値の合計と、サンプリング回数とを用いて計算することを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項２に記載の方法において、速度の新しいゲイン係数および速度の新しいゼロ係数を計算することを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項３に記載の方法において、前記速度のゲイン係数および速度のゼロ係数は、忘却係数によって更新することを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項３に記載の方法において、前記速度のゲイン係数および速度のゼロ係数は、忘却指数係数によって計算することを特徴とする方法。
【請求項６】
請求項４または５に記載の方法において、前記忘却係数を適用することにより、後に計測した速度値サンプルに比較して、近時に計測した速度値サンプルに、より大きなウェイトを与えることを特徴とする方法。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載の方法において、該方法は適応性の方法であることを特徴とする方法。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれかに記載の方法において、該方法における永久磁石式同期モータは、エレベータ運転装置として用いることを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【詳細な説明】
【０００１】
本発明は、請求項１の前段に記載の永久磁石式モータにおける速度フィードバックの修正方法に関するものである。
【０００２】
従来技術における問題点は、永久磁石式モータにおける速度フィードバックが温度の影響を受けて次第に変化することである。エレベータ運転装置として永久磁石式モータを用いる場合、同モータには、一般的に、長時間にわたってピークレベルを保つ負荷が与えられ、その間、エレベータ運転装置の温度は上昇する。エレベータ運転装置が発熱すると、同装置に取り付けられた速度フィードバックセンサも加熱される。本文では、上述の速度フィードバックセンサはタコメータとする。したがって、タコメータから得られる速度情報は、エレベータ運転装置の温度、とりわけタコメータの温度の影響によって変化する。上述のような場合、速度フィードバック情報には一般的に３％のゲイン誤差およびゼロ誤差が含まれ、これらのフィードバック情報は、全体速度調整システムにおいて可視化されている。エレベータ運転装置の温度の上昇は、当然、永久磁石式同期モータをエレベータ運転モータとして用いる場合に生じるエレベータシャフト内の発熱によっても、生じることがある。
【０００３】
従来、上述の問題点の処理を目的とした公知の方法としては、上述の装置において生じる速度信号誤差を予測し、平均値に基づいてかかる誤差を除去する方法がある。しかしこの方法は、正確で信頼度の高い誤差修正を実現するものではない。
【０００４】
上述の問題点を解決するための他の公知の方法は、速度フィードバックの計測を基礎とするものである。その場合、既知の距離を既知の速度で走行させることによって、速度フィードバック誤差を、問題としている操作点において修正可能である。この方法の問題点は、操作点が連続して変化することであり、これによって、当然、誤差修正の精度が低下する。
【０００５】
本発明は、速度フィードバックの静的な修正方法における上述の欠点を除去することを目的とする。
【０００６】
本発明は、とりわけ、従来技術における方法より良好な、永久磁石式モータにおける速度フィードバックの連続的な修正方法を開示することを目的とする。
【０００７】
正確に述べると、本発明による永久磁石式モータにおける速度フィードバックの修正方法は、請求項１の特徴段の記載を特徴とする。本発明の、一定の好ましい他の実施例の構成要件は、従属請求項に記載する。
【０００８】
本発明による方法によれば、従来技術に比較して、重要な利点が得られる。
【０００９】
本発明による方法によれば、永久磁石式同期モータの速度の計測における非線形性を有利に修正可能である。本発明が特に目的とするのは、永久磁石式同期モータの速度の計測における速度フィードバックが次第に変化するのを修正することである。この変化は、例えば温度の影響によって生じる。
【００１０】
本発明による方法の他の利点は、本方法が適応性のある方法であることである。つまり、一旦初期値が設定されれば、本方法は修正係数を学習する。また、本方法で用いられるパラメータの計算では、忘却係数を算入することが可能であり、これによって、制御された方式による上述のパラメータの変更が可能となる。制御された上述のパラメータの変更によれば、ゼロ誤差およびゲイン誤差の方向に依存した修正を行なうことも可能になる。
【００１１】
本発明は、永久磁石式同期モータにおける速度フィードバックの修正方法に関するものである。本発明の最も好ましい実施例では、基準速度の平均値と、下方等速度走行に対する計測速度の平均値とを計算する。また同様の方法により、基準速度の平均値と、上方等速度走行に対する計測速度の平均値とを計算する。次に、当該計算に用いるゲイン係数およびゼロ係数を同定し、計測した計測速度値を正しい値に修正する。
【００１２】
上述のすべての速度平均値は、それぞれの速度値の合計と、サンプリング回数とを用いて計算する。例えば、下方等速度走行の速度平均値は、下方等速度走行のそれぞれの速度値の合計を、速度値のサンプリング回数で割ることによって計算する。これと同様に、上方等速度走行の速度平均値は、上方等速度走行のそれぞれの速度値の合計を、速度値のサンプリング回数で割ることによって計算する。
【００１３】
本発明の好ましい実施例では、本方法による永久磁石式同期モータをエレベータ運転装置として用いる。
【００１４】
本方法によれば、まず、速度のゲイン係数および速度のゼロ係数に、ある初期値を割り当てる。その後、速度の新しいゲイン係数およびゼロ係数を計算する。
【００１５】
本発明によれば、上述の速度のゲイン係数および速度のゼロ係数は、忘却係数によって更新する。この忘却係数は、指数係数である。本方法では、この忘却係数を適用することにより、後に計測した速度値サンプルに比較して、近時に計測した速度値サンプルに、より大きなウェイトを与える。
【００１６】
以上、実施例を用いて本発明を説明したが、特許請求の範囲に記載の思想の範囲内で、本発明の様々な他の実施例を構築することが可能である。
【国際公開パンフレット】
2004536550.tif 000002
2004536550.tif 000003
2004536550.tif 000004
2004536550.tif 000005
2004536550.tif 000006
2004536550.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成15年7月4日(2003.7.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータの永久磁石式同期モータにおける速度フィードバックの修正方法において、基準速度の平均値と下方および上方の両方向についての等速度走行の計測速度の平均値とを計算し、ゲイン係数およびゼロ係数を同定し、計測した計測速度を正しい値に修正することを特徴とする永久磁石式同期モータにおける速度フィードバックの修正方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法において、前記基準速度および計測速度の平均値は、それぞれの速度値の合計と、サンプリング回数とを用いて計算することを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項２に記載の方法において、速度の新しいゲイン係数および速度の新しいゼロ係数を計算することを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項３に記載の方法において、前記速度のゲイン係数および速度のゼロ係数は、忘却係数によって更新することを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項３に記載の方法において、前記速度のゲイン係数および速度のゼロ係数は、忘却指数係数によって計算することを特徴とする方法。
【請求項６】
請求項４または５に記載の方法において、前記忘却係数を適用することにより、後に計測した速度値サンプルに比較して、近時に計測した速度値サンプルに、より大きなウェイトを与えることを特徴とする方法。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載の方法において、該方法は適応性の方法であることを特徴とする方法。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれかに記載の方法において、該方法における永久磁石式同期モータは、エレベータ運転装置として用いることを特徴とする方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【詳細な説明】
【０００１】
本発明は、請求項１の前段に記載のエレベータの永久磁石式モータにおける速度フィードバックの修正方法に関するものである。
【０００２】
従来技術における問題点は、永久磁石式モータにおける速度フィードバックが温度の影響を受けて次第に変化することである。エレベータ運転装置として永久磁石式モータを用いる場合、同モータには、一般的に、長時間にわたってピークレベルを保つ負荷が与えられ、その間、エレベータ運転装置の温度は上昇する。エレベータ運転装置が発熱すると、同装置に取り付けられた速度フィードバックセンサも加熱される。本文では、上述の速度フィードバックセンサはタコメータとする。したがって、タコメータから得られる速度情報は、エレベータ運転装置の温度、とりわけタコメータの温度の影響によって変化する。上述のような場合、速度フィードバック情報には一般的に３％のゲイン誤差およびゼロ誤差が含まれ、これらのフィードバック情報は、全体速度調整システムにおいて可視化されている。エレベータ運転装置の温度の上昇は、当然、永久磁石式同期モータをエレベータ運転モータとして用いる場合に生じるエレベータシャフト内の発熱によっても、生じることがある。
【０００３】
従来、上述の問題点の処理を目的とした公知の方法としては、上述の装置において生じる速度信号誤差を予測し、平均値に基づいてかかる誤差を除去する方法がある。しかしこの方法は、正確で信頼度の高い誤差修正を実現するものではない。
【０００４】
上述の問題点を解決するための他の公知の方法は、速度フィードバックの計測を基礎とするものである。その場合、既知の距離を既知の速度で走行させることによって、速度フィードバック誤差を、問題としている操作点において修正可能である。この方法の問題点は、操作点が連続して変化することであり、これによって、当然、誤差修正の精度が低下する。
【０００５】
本発明は、速度フィードバックの静的な修正方法における上述の欠点を除去することを目的とする。
【０００６】
本発明は、とりわけ、従来技術における方法より良好な、永久磁石式モータにおける速度フィードバックの連続的な修正方法を開示することを目的とする。
【０００７】
正確に述べると、本発明による永久磁石式モータにおける速度フィードバックの修正方法は、請求項１の特徴段の記載を特徴とする。本発明の、一定の好ましい他の実施例の構成要件は、従属請求項に記載する。
【０００８】
本発明による方法によれば、従来技術に比較して、重要な利点が得られる。
【０００９】
本発明による方法によれば、永久磁石式同期モータの速度の計測における非線形性を有利に修正可能である。本発明が特に目的とするのは、永久磁石式同期モータの速度の計測における速度フィードバックが次第に変化するのを修正することである。この変化は、例えば温度の影響によって生じる。
【００１０】
本発明による方法の他の利点は、本方法が適応性のある方法であることである。つまり、一旦初期値が設定されれば、本方法は修正係数を学習する。また、本方法で用いられるパラメータの計算では、忘却係数を算入することが可能であり、これによって、制御された方式による上述のパラメータの変更が可能となる。制御された上述のパラメータの変更によれば、ゼロ誤差およびゲイン誤差の方向に依存した修正を行なうことも可能になる。
【００１１】
本発明は、永久磁石式同期モータにおける速度フィードバックの修正方法に関するものである。本発明の最も好ましい実施例では、基準速度の平均値と、下方等速度走行に対する計測速度の平均値とを計算する。また同様の方法により、基準速度の平均値と、上方等速度走行に対する計測速度の平均値とを計算する。次に、当該計算に用いるゲイン係数およびゼロ係数を同定し、計測した計測速度値を正しい値に修正する。
【００１２】
上述のすべての速度平均値は、それぞれの速度値の合計と、サンプリング回数とを用いて計算する。例えば、下方等速度走行の速度平均値は、下方等速度走行のそれぞれの速度値の合計を、速度値のサンプリング回数で割ることによって計算する。これと同様に、上方等速度走行の速度平均値は、上方等速度走行のそれぞれの速度値の合計を、速度値のサンプリング回数で割ることによって計算する。
【００１３】
本発明の好ましい実施例では、本方法による永久磁石式同期モータをエレベータ運転装置として用いる。
【００１４】
本方法によれば、まず、速度のゲイン係数および速度のゼロ係数に、ある初期値を割り当てる。その後、速度の新しいゲイン係数およびゼロ係数を計算する。
【００１５】
本発明によれば、上述の速度のゲイン係数および速度のゼロ係数は、忘却係数によって更新する。この忘却係数は、指数係数である。本方法では、この忘却係数を適用することにより、後に計測した速度値サンプルに比較して、近時に計測した速度値サンプルに、より大きなウェイトを与える。
【００１６】
以上、実施例を用いて本発明を説明したが、特許請求の範囲に記載の思想の範囲内で、本発明の様々な他の実施例を構築することが可能である。




【国際調査報告】
2004536550.tif 000008
2004536550.tif 000009
2004536550.tif 000010