(57)【要約】クリープ機能を活性化すべきである低速走行領域を識別した際に、ホイールトルク解釈部（５６）によって目標ホイールトルクを設定して、まず目標速度を達成し引き続いてこの目標速度を中心とした所定の速度領域に自動車を維持するようにする。
2004530596.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンおよびトランスミッションを有する自動車のドライブトレイン（１）を制御する方法において、
−  エンジンが作動し、トランスミッションが発進段に入れられており、車速が所定の閾値以下であり、アクセルペダルおよびブレーキペダルが操作されていない場合に、低速走行領域を識別し、
−  低速走行領域を識別した際にホイールトルク解釈部（５６）によって目標ホイールトルクを設定して、まず目標速度を達成し引き続いて該目標速度を中心とした所定の速度領域に前記自動車を維持するようにすることを特徴とする、
自動車のドライブトレインを制御する方法。
【請求項２】
−  第１フェーズにて前記ホイールトルクを開始値から、前記ホイールトルク解釈部（５６）によって設定した目標値に線形に増大させ、
−  該目標値に到達した後、第２フェーズにて、前記目標速度に達するまで前記ホイールトルクを一定の値に維持し、
−  前記目標速度に達した後、前記ホイールトルクを線形にゼロまで低減させ、
−  引き続き第４フェーズにて走行抵抗に依存して前記ホイールトルクを制御して、前記目標速度を中心とした所定の速度領域内に前記自動車を維持する、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ホイールトルク解釈部（５６）により、走行状況およびドライバタイプに依存して前記のホイールトルクに対する目標値を決定する、
請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記のホイールトルク解釈部（５６）によって設定される、ホイールトルクに対する目標値は、ドライバによって変更可能である、
請求項１から３までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
走行方向における走行抵抗または下り坂による力が所定の閾値を上回る場合、前記のホイールトルクに対する目標値を、最小限度に可能なホイールトルクに設定する、
請求項１から４までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
走行方向における走行抵抗または下り坂による力が所定の閾値を下回る場合、前記のホイールトルクに対する目標値を、発生したスラストトルクの分だけ低減する、
請求項１から５までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
走行方向とは逆向きの走行抵抗または下り坂による力が所定の閾値を上回る場合、前記ホイールトルクを所期のように低減することによってクリープ過程を遮断する、
請求項１から６までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記ホイールトルクを低減した後、自動のブレーキ介入をトリガする、
請求項７に記載の方法。
【請求項９】
走行方向とは逆向きの走行抵抗または下り坂による力が所定の閾値を下回る場合、前記のホイールトルクに対する調整時間を短縮する、
請求項１から８までのいずれか１項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念に記載された自動車のドライブトレインを制御する方法に関する。
【０００２】
エンジンが作動しておりかつギアが入れられている際に（ギアは発進に対して適切でなければならない）アクセルペダルも、ブレーキペダルも自動車のドライバによって操作されていない場合、多くの自動車ではドライブトレインを適切に駆動制御することによって、自動車の低速な前進運動を発生させる機能が実現されている。技術上の俗語では、この機能は「クリープ」または「にじり動き」という名前でも知られている。このようなクリープ機能（以下ではクリープモードとも称する）により、登り坂での操車または発進が容易になる。
【０００３】
オートマチックトランスミッションは通例、ハイドロリックコンバータを有しており、これは、アクセルおよびブレーキペダルが操作されていない際に自動車を動かし始め適度の速度で前進運動させる。ここでエンジンアイドリング時のエンジントルクはこのコンバータによって増幅され、このことによっても発進時の牽引力が増大する。したがって車両側からみると、アクセルペダルもブレーキペダルも操作されていない場合、負荷依存の所定のホイールトルクが、内燃機関のアイドリング制御に関連して得られるのである。
【０００４】
しかしながらハイドロリックコンバータは損失を有しており、しかもトルク変換が大きくなればなるほど損失の程度も大きくなる。しかしながらこのことは燃料消費の増加に結び付くため、多くのシステムにおいて、できる限り最適な効率という観点から、変換の動作は（通例、ロックアップクラッチを使用して）大きく制限されるか、またはクリープまたは発進機能のためにまったく別の解決手段が使用される。
【０００５】
刊行物ＥＰ１０７８８０５Ａ１から、識別回路を有するドライブトレイン制御部が公知であり、この識別回路によって、自動車のその都度の走行状態およびドライバ特性が求められる。クラッチのための制御装置が、この自動車の発進の際、求めた走行状態および／またはドライバ特性に適応的に適合される。この制御装置によって自動車の発進時にエンジン制御部に複数の信号が伝達され、これらの信号によってエンジン回転数が、記憶された特性曲線にしたがって制御される。ここではクリープモードに対して専用の特性曲線も設けられている。
【０００６】
クリープ過程を自動化する公知のドライブトレイン制御は、トランスミッションが発進段に入っている際にクラッチトルクを所期のように増大させることに基づいている。このようなクリープ過程を以下ではクラッチトルクベースのクリープ過程と称する。これは、自動化されたトランスミッションおよび自動化されたクラッチを有する車両に関連する。ここでクラッチとして、乾式で作動する形態でも、湿式に作動する形態でもどちらでもよい。しかしながらクリープ過程のこのような実現において不利であるのは、このクラッチトルクが、ドライバの望みを間接的にしか表さないことである。すなわち、自動車のクラッチシステムとホイールドライブとの間には、完全なドライブトレインがあるため、クラッチトルクの変化は、このドライブトレインの個々のコンポーネントの動作状態に依存して、ホイールトルクに様々な変化を発生させることがあるのである。これは例えば、トランスミッションにおいて相異なる変速段に入れられている場合である。例えばクリープ時に最大の変換比を有する発進段（１速）が選択される場合、結果的に得られるホイールトルクは、クラッチトルクが同じ場合、つぎに大きい変速比を有する変速段（２速）よりも大きいのである。
【０００７】
したがってクラッチトルクベースのクリープ過程では、クラッチトルクを調整する際に、ドライブトレイン全体に注意を払わなければならないのである。このため、ドライブトレインの複雑さが増すと共に、調整すべきクラッチトルクの決定の複雑さも増大してしまう。しかしながら現在すでに駆動系の間断のない複雑化傾向が見受けられる。例えば、慣用の内燃機関の形態の駆動ユニット他に、クランクシャフト−スタータ−ジェネレータの形態の付加的な駆動ユニットを使用することによる複雑化傾向が見受けられるのである。
【０００８】
したがって本発明の課題は、自動車のドライブトレインを制御する方法を提供して、クリープ過程を、ドライブトレインの構成に依存せず、トランスミッションコンセプトに依存せず、また駆動ニットの種類に依存せずに快適に制御できるようにすることである。
【０００９】
この課題は、請求項１の特徴部分に記載した特徴的構成を有する方法によって解決される。本発明の有利な発展形態は、従属請求項に記載されている。
【００１０】
本発明では自動車の低速走行領域においてクリープ機能を活性化する。このような低速走行領域が識別されるのは、エンジンが作動し、トランスミッションが発進段に入れられており、車速が所定の閾値以下であり、またアクセルペダルおよびブレーキペダルが操作されていない場合である。これに基づきホイールトルク解釈部により、目標ホイールトルクをつぎのように設定する。すなわち、まず目標速度に達し引き続いてこの目標速度を中心とする所定の速度領域にこの車両を維持するように目標ホイールトルクを設定するのである。
【００１１】
殊に有利であるのは、本発明の方法がドライブトレインの構成に依存しないで適用できることである。殊にこの方法は、トルクコンバータを有しないドライブトレインにも、トルクコンバータを有するドライブトレインにも共に適用可能である。
【００１２】
本発明の実施例を以下、図に基づいて説明する。ここで、
図１は、本発明のドライブトレイン制御部のブロック回路図を示しており、
図２は、図１に記載のドライブトレイン制御部の構成部分であるドライブトレイン管理部のブロック回路図を示しており、
図３は、ホイールトルクを解釈するための特性マップを示しており、
図４は、図１に記載のドライブトレイン制御部のエンジン回転数およびエンジントルクの、時間に依存する経過をクリープ過程時に示しており、
図５は、あらかじめ設定されるホイールトルクの、時間に依存する経過をクリープ過程時に示しており、
図６は、時間に依存する車速の経過をクリープ過程時に示しており、
図７は、図１に記載のドライブトレインを制御する本発明の方法の流れ図を示している。
【００１３】
概略的に示した自動車のドライブトレイン制御部１は、電子式エンジン制御部（ＥＭＳ）２と、電子式トランスミッション制御部（ＥＧＳ）３とを含んでおり、これらはインタフェース４を介して互いに通信する。ここでこの通信は、これらの制御部が自動車の動作量についてのデータおよび例えば物理的な記述量の形態の制御信号を交換することによって行われる。エンジン制御部２は、アクセルペダル６から信号を受信し、また３つの制御信号出力側を有する。すなわち、スロットルバルブに対する信号出力側８と、燃料噴射部に対する信号出力側９と、ここではさらに詳述することのない、自動車の内燃機関の点火角を制御するための信号出力側１０とを有する。信号出力側８を介してこの自動車のスロットルバルブを駆動する電動モータ１２が制御される。噴射すべき燃料量と、エンジンの点火角とを調整する、例えば、圧電または誘導式のアクチュエータとして実施されるアクチュエータ１３および１４は、信号出力側９および１０を介してそれぞれ制御される。
【００１４】
トランスミッション制御部３は、つぎの構成部分を有する。すなわち、切り換え制御部またはＩＰＭ制御部１６を有しており、これは統合形の、つまりドライブトレインの総合的な制御を行い（ＩＰＭはIntegrated Powertrain Managementを表す）、また例えば、切り換えストラテジーを決定する。これは、複数の線路（ここでは補助的に１線路１７で示す）を介して、様々なセンサ、制御装置または自動車の別のコンポーネントから信号を受信する。線路１８，１９および２０を介し、エンジン制御部２から、エンジン回転トルク（エンジントルクともいう）の様々な値についてのデータが供給される。線路２１を介して、トランスミッション制御部は、この自動車のドライバが設定したエンジン目標トルクもしくはアクセルペダル６の位置についての情報を受け取る。
【００１５】
ＩＰＭ制御部１６は、線路２２を介してトランスミッションのその都度の駆動回転数を受け取る。これは、ホイール回転数に相応し、ひいては（所定の比において）この自動車の速度に相応する。ＩＰＭ制御部１６は、分岐した信号路２３，２４を介して、調整すべき目標変速段または目標変速比を切り換え移行制御部（Schaltuebergangssteuerung）２６と、第１判定回路２７と、第２判定回路２８とに送出する。これらの２つの判定回路２７および２８は、双方向の線路２９によって互いに接続されている。
【００１６】
走行ストラテジー、ドライバの走行スタイルおよびその都度の走行状況についてのすべての情報は、線路２５を介してＩＰＭ制御部１６から切り換え移行制御部２６に達する。この制御部は、線路３０を介して第２判定回路２８に制御信号を送信する。ここでこの制御信号により、例えば、エンジントルクの時間微分、すなわちエンジントルクが変化する速度が制御される。
【００１７】
第１および第２判定回路２７，２８の信号出力側はそれぞれ信号線路３２ないしは３３を介してスイッチ３４の端子に接続されている。ＩＰＭ制御部１６によって制御されるスイッチ３４は、第１判定回路２７の出力側か、または第２判定回路２８の出力側のいずれかと加算器３６とを接続する。この加算器の出力側は、線路３７を介してエンジン制御部２、すなわち殊にこのエンジン制御部のマイクロプロセッサ３８に接続されている。トランスミッション制御部３は、線路３７を介して、要求されたエンジントルクをエンジン制御２に伝達する。線路３５を介して、第２判定回路２８にタイムクロックが加えられ、このタイムクロックによってトランスミッション制御部３の制御と、エンジン制御部２の制御とを分離することができる。線路３９は、切り換え移行制御部２６の出力側と、加算器３６の入力側とを接続する。
【００１８】
加算器３６の「＋」が記された入力側には、ドライバによって要求されたエンジントルクが加えられる。このいわゆるドライバ所望エンジントルクは、切り換え以外では、すなわちシフトチェンジ以外ではＩＰＭ制御部１６によって補正される。切り換え中、これは切り換え移行制御部２６によって補正される。したがってスイッチ３４は、シフトチェンジ以外の制御と、シフトチェンジ内またはシフトチェンジ中の制御とを区別するのである。
【００１９】
クラッチ制御部４０は、線路２５から分岐した線路４１を介し、走行ストラテジー、ドライバの走行スタイルおよびその都度の走行状況についての関連するすべての情報をＩＰＭ制御部１６から受け取り、要求された目標ホイールトルク、クラッチの目標位置および伝達すべきエンジントルクを線路４２を介して受け取り、またドライブトレインの目下の状況に関連する情報を線路５４を介して受け取る。クラッチ制御部４０は、要求された目標ホイールトルクから目標クラッチトルクを決定することができる。これによってクラッチ位置を予備制御することができ、制御品質が格段に向上する。クラッチ制御部４０側では、線路４３を介してＩＰＭ制御部１６に出力信号を送信し、この信号により、例えば、加熱に起因するクラッチ機能の制限がＩＰＭ制御部にシグナリングされる。クラッチにおける過剰な発熱は、例えば、山道において車両に大量に積載して、繰り返し発進動作をした際に発生し得る。このような過剰な発熱は、有利には熱モデルを用いてクラッチ制御部４０で求められる。クラッチ制御部４０は、出力側線路４４を介して実際のクラッチ位置をエンジン制御２に伝達する。ドライブトレインが、発進エレメントとしてトルクコンバータを有する場合、クラッチ制御４０を省略することができる。
【００２０】
線路４１は第２判定回路２８にも接続されているため、この判定回路にも走行ストラテジー、ドライバの走行スタイル、およびその都度の走行状況の関連するすべての情報が供給される。（信号）線路４１および４２の経路は、この図において、見やすくするために簡略化して示している。
【００２１】
クラッチ制御部４０は、制御線路４５により、クラッチアクチュエータまたはクラッチ駆動器４６に接続されており、これは（ここに図示していない）ドライブトレイン１のクラッチを制御する。切り換え移行制御部２６と、クラッチ制御部４０とを接続する線路４７を介して、クラッチの制御と、シフトチェンジとが調整される。
【００２２】
切り換え移行制御部２６は、ここでは多重線路として示されている複数の制御線路４８によって、電気機械式または電気ハイドロリック式のトランスミッションアクチュエータまたはトランスミッション駆動器４９に接続されており、このアクチュエータは、同様にここに図示されていないトランスミッションにおけるシフトチェンジを実行する。
【００２３】
トランスミッション制御部３は、別の複数の切り換えコンポーネントを有しており、これらはこの実施例において、まとめてＩＰＭ制御部１６の構成部分になっている（図２）。ＩＰＭ制御部１６は、ドライブトレインの制御部の中心的かつ重要な部分であり、これは、ドライブトレインの個々の構成部分全体の機能を調整する。このためにこの制御部はメタコントローラとも称される。ＩＰＭ制御部１６は、ここではトランスミッション制御部に含まれているように示されているが、このことは必須ではない。ＩＰＭ制御部は別の個所、例えば、エンジン制御部２に入れたり、または独立した制御ユニットとして実現することも可能である。
【００２４】
分類ブロック５０には、線路１８〜２１を介してエンジン制御部２からのデータが供給され、また線路２２を介してトランスミッションのその都度の駆動回転数が供給される（図２）。さらに複数の線路（ここでは補助的に１つの線路１７で示されている）を介して、様々なセンサ、制御装置または別の自動車コンポーネントから複数の信号が供給される。ここでは例えばつぎのような影響量が考慮される。すなわち、
−  ブレーキペダルの操作
−  アクセルペダルの操作
−  車速
−  運動方向
−  座席占有状態
−  エンジンフードが開いていること
−  エンジンが作動していること
−  入れられている変速段または変速比
基本的には目下または将来の走行状況を特徴付けるのに有利であり、利用可能な全信号を分類ブロック５０に供給する。これらには、例えば、ナビゲーションシステムの動作にに関連して公知であるＧＰＳまたはＵＭＴＳ信号および／またディジタル地図情報などのような車両外部の情報源からのデータが含まれる。同様に分類ブロック５０には、ドライバの走行スタイルを特徴付けるのに有利である利用可能な全信号を供給する。
【００２５】
詳しくいうと、分類ブロック５０はつぎのような機能ブロックを有する。すなわち、状況識別部５１、走行領域識別部５２および走行ストラテジー選択部５３を有する。
【００２６】
状況識別部５１は、分類ブロックの入力信号を評価してつぎのような出力信号を形成するために使用される。すなわち、目下の走行状況、ドライバの走行スタイルおよび走行ストラテジー（線路２５に出力される）ないしはドライブトレインの目下の状況（線路５４に出力される）をできる限り精確に特徴付ける出力信号を形成するために使用される。ここで線路２５における出力信号は、例えば、ドライバタイプ、路面勾配または目下の車両積載量についての情報を含む。これに対して線路５４における出力信号は、ドライブトレイン全体の実際および／または目標状態、例えば「スタート−ストップ動作」または「クルーズ動作」（"Segelbetrieb"）についての情報を含む。ドライブトレインの発生し得る状態は、旧い明細書ＤＥ１００４７９０６．５に詳細に説明されている。つぎにこの状態情報から、例えば、クラッチ５２の目標位置を決定することができる。
【００２７】
走行領域識別部５２は、例えば、クリープ機能またはクリープモードを活性化すべきである低速走行領域またはクリープ領域を識別するために使用される。走行領域識別部５２は説明の別の過程でさらに詳しく説明する。
【００２８】
走行ストラテジー選択部５３は、切り換え特性曲線を含んでおり、これは、変速段または変速比をできる限り精確にその都度の走行状況およびその都度の走行条件に適合するこめに使用される。このために走行領域識別部５２の出力信号も走行ストラテジー選択部５３に供給される。つぎにトランスミッションの目標変速段または目標変速比が、線路２３／２４に出力される。ドライブトレインがトルクコンバータおよびコンバータロックアップクラッチを有する場合、ロックアップクラッチの制御は有利には走行ストラテジー選択部５３に組み込まれる。この場合、線路２３／２４上には付加的にコンバータロックアップクラッチの目標状態が出力される。
【００２９】
走行領域に応じて、目標ホイールトルクが、別個の２つの回路ブロックのうちの１つによって出力される。通常の走行領域では、第１ホイールトルク解釈部５５において、ドライバによるアクセルペダルまたはブレーキペダルの操作が目標ホイールトルクまたは所望ホイールトルクに変換される。これに対して低速走行領域ではアクセルペダルも、ブレーキペダルも操作されないため、クリープ機能を実現するためには、システムにより、目標ホイールトルクに対する有利な目標値（以下ではクリープトルクとも称する）を設定しなければならない。このホイールトルク設定値は、第２ホイールトルク解釈部５６によって得られる。このために第２ホイールトルク解釈部５６において、エンジン制御部によって線路１８〜２１を介して伝達される信号も、走行状況および走行スタイルを特徴付ける線路２５の信号も共に評価される。走行の快適さおよび安全性について最適な目標値を目標ホイールトルクに対して形成するため、ホイールトルク解釈部５６内で多数の影響量を考慮しなければならない。ここではホイールトルクに対する目標値に影響を与える４つの判定基準だけを例示的に挙げる。すなわち、
−  路面の勾配が増大すると、ホイールトルクに対する目標値が増大する、
−  スポーティな走行を識別した際にはホイールトルクに対して、より大きな目標値が設定される、
−  トルクコンバータを使用する際に発生するような発進時の大きな牽引力を達成するため、ホイールトルクに対する目標値を発進抵抗の増大に伴って大きくする、
−  例えばパーキングヘルプの信号を介して駐車状況を識別した際、ホイールトルクに対する目標値を下げる。
【００３０】
利用可能な信号の範囲および精度に依存して、ホイールトルクに対する目標値をできる限り最適にその都度の走行状況およびドライバの走行スタイルに適合させることができる。有利には第２ホイールトルク解釈部５６をファジィシステムとして構成する。それはこのようなシステムは、このような課題に対して殊に有利であるからである。ここでファジィシステムによって処理される、考えられ得るファジィ論理規則は、つぎのようになる。すなわち、
IF driver IS sportry THEN tqｗｈｅｅｌ，ｎｏｍIS very＿high
IF driver IS med THEN tqｗｈｅｅｌ，ｎｏｍIS med
IF load IS med THEN tqｗｈｅｅｌ，ｎｏｍIS med
IF load IS high THEN tqｗｈｅｅｌ，ｎｏｍIS high
IF temp, clutch IS high THEN tqｗｈｅｅｌ，ｎｏｍIS small
となる。
【００３１】
しかしながら第２ホイールトルク解釈部５６は、特性マップの形態で構成することも可能である。このような特性マップは、図３に示されている。この特性マップには、２つの特性曲線が目標ホイールトルクtqｗｈｅｅｌ，ｎｏｍに対して格納されている。特性曲線Ｆ(dr)は、走行スタイルに依存して目標ホイールトルクを示しており、また特性曲線Ｆ(ld)は、目標ホイールトルクを自動車の走行抵抗に依存して示している。ここで走行抵抗は、路面勾配と、車両重量とからなる和であることが多い。例えば、旧い明細書ＤＥ１０１０１７５８．８に記載されているように計算により、またはナビゲーションシステムの勾配情報を算入することによって２つの情報が別個に得られる場合、特性曲線Ｆ(ld)を別個の２つの特性曲線に分解することができる。この際には２つの特性曲線間で１つの判定基準（min／max）でまたは線形に補間すること（特性マップ）することができる。別の特性曲線Ｆ(Ｔ)により、低減されたクリープモードを供給することができ、ここでこれは例えばクラッチが熱的に酷使される場合である（これは線路４３の信号によってシグナリングされる）。ここで関数値Ｋ(Ｔ)は、Ｆ(ld, dr)から得られる元々のクリープトルクを低減するファクタを表す。
【００３２】
切り換えブロック５７を介して、第１ホイールトルク解釈部５５から得られる（通常の走行領域に対する）ホイールトルク設定値と、第２ホイールトルク解釈部５６から得られる（低速走行領域に対する）ホイールトルク設定値との間で切り換えを行うことができる。切り換えブロック５７は、すでに説明した走行領域識別部５２によって制御される。分類ブロック５０のすでに説明した入力信号を評価することによって、走行領域識別部５２により、低速走行領域へ進入したことおよびこの低速走行領域から退出したことが識別される。ここではつぎの進入条件が当てはまる。すなわち、
−  駆動原動機が作動している
−  発進段に入っている
−  車速が所定の閾値、すなわちいわゆる「静止閾値」以下である
−  アクセルペダルが操作されていない、および
−  ブレーキ操作がリリースされている
考えられ得る退出条件としてつぎがある。すなわち、
−  ブレークペダルの操作および／または
−  アクセルペダルの操作および／または
−  走行抵抗が所定の境界値以上であるおよび／または
−  トルク伝達系の過負荷、例えばクラッチにおける過剰な熱発生（システム特性のこのような変化は、有利には音響的または視覚的にもドライバに通知される）および／または
−  例えばアクセルペダルまたはブレーキペダルセンサであるセンサの故障の識別および／または
−  所定の時間の超過
その都度の走行状況および走行条件に変速比が最適に適合されることを保証するため、、走行ストラテジー選択部５３は、有利にはクリープモードに対して固有の切り換え曲線群を有する。これにより、例えば、山道でのクリープの際に、低い変速段が選択され、クラッチにおいてできる限り少ない差分回転数が得られ、ひいてはクラッチが熱的に最小限度にだけ負荷を負われるようにすることができる。
【００３３】
切り換えブロック５７を介して選択される、ホイールトルク解釈部５５および５６の出力信号は、有利には分配ユニット５８に供給される。ここでこの分配ユニットは、種々異なる駆動ユニットが設けられている場合にはこれらに、要求されたホイールトルクを分配する。このため、要求されたホイールトルクは、個々の駆動ユニットに対する目標駆動トルクに変換される。例えばクランクシャフト−スタータ−ジェネレータの形態の電気機械が利用できる場合、分配ユニット５８には、所属の電気エネルギー蓄積器の充電状態を特徴付ける信号も供給される。それは、このエネルギー蓄積器の充電状態は、この電気機械の使用の可否にとって極めて重要だからである。同様に分配ユニット５８は、自動車が相応の装備を有する際には、電気式ブレーキに作用して、例えば、山道を下る場合、クリープモードが活性化されていない際にこの自動車を完全なシステム状態に導くことができる。この図では分かりやすくするために、駆動ユニットとして内燃機関１つだけ設けられているとした。このため線路４２における分配ユニット５８の出力信号と、分配ユニット５８の入力信号とは同じである。しかしながらドライブトレインが、例えば、統合形のスタータジェネレータとトルクコンバータとを有する場合、駆動トルクは有利にはスタータジェネレータによって得られる。それはこのスタータジェネレータは、低回転数時に大きなトルクを供給するからである。この際に内燃機関は遮断することができ、これによって排ガスおよび消費を低減する。スタータジェネレータの所要のトルクを計算するため、コンバータゲインを考慮しなければならない。ドライブトレインの択一的な構成では、電気機械をトランスミッション動力取り出し口に直接設けることができる。この場合これは、線路４２における信号によって制御されることになる。
【００３４】
図４にはつぎの量の時間経過が、低速走行領域時において、またそれに続く発進過程時に示されている。すなわちエンジン回転数ｎ，トランスミッション入力側回転数ｎ＿ｅｉｎ，トランスミッション出力側回転数ｎ＿ａｕｓ，エンジントルクｔｑ＿ｅｎｇ，ホイールトルクｔｑ＿ｗｈｅｅｌの時間経過が示されている。時点ｔ０までにエンジン制御部２のアイドリング制御部によってエンジン回転数ｔｑ＿ｅｎｇが決定される。このシステム特性は、例えば、制動過程において発生する。時点ｔ０に例えばブレーキがリリースされて、低速走行領域に対するすべての進入条件が満たされる。この時点以降、ホイールトルクｔｑ＿ｗｈｅｅｌに対する目標値が、第２ペダル解釈部５６によって設定される。ここで平らな区間を走行する際には目標ホイールトルクが特性曲線Ｆ(dr)にしたがって設定され、登りの走行区間では目標ホイールトルクが特性曲線Ｆ(ld)にしたがって設定される。エンジン回転数の制御は、ＩＰＭ制御部１６により、クラッチ制御部４０を用いて行われる。これにより、ＥＭＳベースの回転数制御とＩＰＭベースの回転数制御との間の対立が回避される。しかしながらここでエンジン回転数に対する目標値と、エンジン制御部２の設定値とは際立って相違すべきでない。それは有害物質放出および燃料消費について最適なシステム特性を保証するためである。したがって線路１８〜２０のうち１つを介して最適なアイドリング回転数が、エンジン制御部からＩＰＭ制御部１６およびクラッチ制御部４０に伝達される。構造の切り換えは、線路４４を介しエンジン制御部２に到達する信号によって行われる。ここでクラッチ制御部４０により、逸れた特性曲線にしたがい、例えば冬季モードに対する、または熱的に極度に酷使されたクラッチにおける動作に対する専用の特性曲線を用いてエンジン回転数が制御される。したがってクラッチ制御部４０は、車両設定値にしたがいＩＰＭ制御部１６によりパラメトライズされる。このＩＰＭ制御部は、ｎｅ ＝ ｆ(ｔｑ＿ｅｎｇ＿ｎｏｍ；ｔ)の形のエンジン回転数に対する特性曲線を有しており、ここでｎｅはエンジン回転数、ｔｑ＿ｅｎｇ＿ｎｏｍは要求されたエンジントルクまたｔは時間である。
【００３５】
第２ペダル解釈部５６のホイールトルク設定値から得られるエンジントルクが、最適アイドリング回転数において最大限に可能な値以上になる場合、クラッチ制御部４０は、相応にエンジンに介入することができる。この最大限に可能なエンジントルクも、線路１８〜２０のうちの１つを介してエンジン制御部から伝達される。
【００３６】
時点ｔ１から発進過程が開始される。発進過程およびこの発進過程から得られる回転数およびトルクの経過の詳細な説明は、冒頭の挙げたＥＰ１０７８８０５Ａ１に記載されている。
【００３７】
慣用のドライブトレイン制御ではホイールトルクは、エンジントルクと変速比とから得られる量であり、そこでこの量はドライブトレインの制御に対する案内量として使用されない。また慣用のドライブトレイン制御部は、発進過程に対してただ１つしか特性曲線を利用しない。これに対して本発明のドライブトレイン制御部１では、種々異なるクリープ状況および発進状況に対してそれぞれこれに適合された特性曲線が使用されるのである。
【００３８】
さらに内燃機関の動作モード（成層／均一）に応じて、エンジン動作を別個に経過させることができ、これによって燃焼安定性について有利なエンジンの動作領域を実現することができる。
【００３９】
以下では図５および６に基づき、ホイールトルクベースのクリープ過程を説明する。この過程は４つのフェーズからなる。第１フェーズではホイールトルクは、直線状のランプで、第２ホイールトルク解釈部５６によって設定される値まで増大する（図５）。この値に到達すると、ホイールトルクは第２フェーズにおいて一定の値に保たれるが、この自動車はさらに加速する（図６）。所定の速度閾値（目標クリープ速度）を上回った場合、第３フェーズにおいてホイールトルクは直線状のランプでゼロに低減される。引き続き第４フェーズにおいてホイールトルクは、目下の路面抵抗を考慮の下に制御され、これによって車速が所定の速度領域に維持される。
【００４０】
有利な実施形態では、この自動車のドライバは、操作装置を介して、例えば、シフトレバーまたはインスツルメントパネルの領域にある回転ノブを介して、クリープ過程に対する目標ホイールトルクを設定することができる。しかしながらここでは有利にはドライバの予備調整とは無関係に、第１フェーズに対する時間インターバルを一定に保つ。すなわち設定値が大きければ大きいほど、相応に迅速に制御するのである（図５）。これによってドライバは、調整により、クリープ過程のダイナミックにも間接的に影響を与えるのである。さらにホイールトルクに対する設定値が大きくなればなるほど、速度閾値（目標クリープ速度）も増大させる。極値としてドライバはつぎの動作状況に対してホイールトルクをあらかじめ選択することができる。すなわち、
−  最小／最大の積載量を有する車両
−  最大の変速比を有する前進発振段（１速）に入れられている
−  路面勾配なし
−  所定時間内での一定の最小／最大加速
勾配におけるクリープ過程を制御する場合、下り坂による力と、ここから得られる下り坂方向に作用するホイールトルクとを、クリープトルク制御時に考慮する（図７）。このため、クリープ過程に対する初期条件を（ステップＳ１で）チェックした後、ステップＳ２において路面勾配、これによって得られる下り坂による力、またはこの下り坂による力によって作用する下り坂方向のホイールトルクを決定する。選択した走行方向と、下り坂による力の方向とが（ステップＳ３で）一致し、（ステップＳ４において）勾配、下り坂による力またはここから得られるスラストトルクが、相応する所定の値を上回る場合、最小限に可能なホイールトルクが制御される（ステップＳ５）。上記の値が閾値を下回る場合（ステップＳ６）、要求される目標ホイールトルクを、現在のスラストトルクの分だけ小さくする（ステップＳ７）。
【００４１】
これに対して走行方向と、下り坂による力の方向とが一致しない場合、つぎのようになる。
【００４２】
（ステップＳ８において）勾配、下り坂による力またはこの下り坂による力によって加わる逆方向に作用するホイールトルクが所定の閾値を下回る場合、ホイールトルクに対する調整時間を短縮して、ホイールトルクが下り坂による力に依存してできるだけ早く調整され、この自動車の下方向への転がりができるだけ早く終了するようにする（ステップＳ９）。しかしながらこの値が閾値を上回る場合、この自動車が確実に不所望に下方向に転がってしまわないようにするため、ホイールトルクを所期のように低減することによってクリープ過程を遮断（ステップＳ１０）し、自動的なブレーキ介入をトリガする（ステップＳ１１）。この「後退転がり阻止」の機能を以下、詳しく説明する。
【００４３】
低速走行領域（クリープモード）においてホイールトルクを設定するのに加えて、第２ホイールトルク解釈部５６を用いることによって、勾配に自動車が止まっている際に車両が後退して転がるのを阻止することができる。ここではまず、下り坂による力または車両抵抗に依存するあらかじめ設定した機能に相応してホイールトルクを低減する。第２ホイールトルク解釈部５６により、路面勾配に依存して所要の制動トルクが決定される。これは例えば下り坂による力のトルクを計算することにより、または特性マップを読み出すことによって行われる。ここでも殊に有利であるのは、路面勾配および車両重量についての情報が互いに別個に得られる場合である。この機能が殊に有利に実現されるのは、この自動車が電気式ブレーキを備える場合である。それはこの場合所望の制動トルクを、損失出力なしにまた相応するクラッチの摩耗なしに供給できるからである。しかしながら確実に駆動トルクと、制動トルクとが同時に加わることがないようにしなければならない。このような理由から、切り換えブロック５７（図２）は、「後退転がり阻止」に対する固有の切り換え位置が設けられるように構成される。要求された制動トルクが、線路５９を介して第２ホイールトルク解釈部５６から、図示しない電気式ブレーキに伝達される。切り換えブロック５７は、走行領域識別部５２の「後退転がり阻止」を活性化するためにも制御される。ここでは走行領域識別部５２によって以下の進入条件がチェックされる。すなわち、
−  エンジンが作動している
−  発進段に入っている
−  車速がほぼゼロである（停止状態）
−  ブレーキ操作がリリースされる
−  アクセルペダルが操作されていない
−  路面勾配または走行抵抗が所定の閾値を上回っている
−  下り坂による力の方向は、選択した走行方向と逆である
これらの条件がすべて満たされる場合、切り換えブロック５７は制御されて、線路５９を介して、相応する目標トルクが伝達される。
【００４４】
これに類似して「後退転がり阻止」は、走行領域識別部５２によって以下の複数の条件の１つが満たされると識別される場合、非活性化される。すなわち、
−  ブレーキペダルが操作されている、および／または
−  アクセルペダルが操作されている、および／または
−  車速はゼロではない、および／または
−  例えばセンサ故障の場合にエラモードが活性化されている。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明のドライブトレイン制御部のブロック回路図である
【図２】図１に記載のドライブトレイン制御部の構成部分であるドライブトレイン管理部のブロック回路図である
【図３】ホイールトルクを解釈するための特性マップである
【図４】図１に記載のドライブトレイン制御部のエンジン回転数およびエンジントルクの時間経過をクリープ過程時に示す線図である
【図５】あらかじめ設定されるホイールトルクの時間経過をクリープ過程時に示す線図である
【図６】車速の時間経過をクリープ過程時に示す線図である
【図７】図１に記載のドライブトレインを制御する本発明の方法の流れ図である。
【図１】
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【図３】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際公開パンフレット】
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【国際調査報告】
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