(57)【要約】削岩制御方法および削岩制御システムに関するものである。削岩機の制御ユニット（10）は１つ以上の制御モード（M1〜M4）を備え、各制御モードに応じて、計測される削岩用の変数と、それらの限度値と、運転原理とが決定され、その運転原理に従って、削岩の運転パラメータが制御され、望ましい制御基準を達成する。本発明の好ましい実施例によれば、制御システムのユーザインターフェースは多角形の運転領域（16）を有し、この領域は各角（20）に１つの制御モード（M1〜M4）を有する。運転領域（16）における運転ポイントが選択されると、制御システムは運転ポイントから各角（20）までの距離を計算し、削岩パラメータを決定する時に計算に入れる各制御モード（M1〜M4）用の係数を決定する。
2004521211.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運搬機（１）と、送りビーム（５）と、該送りビーム（５）に対して可動式のロックドリル（６）と、削岩を制御する制御ユニット（10）とを有する削岩機による削岩工程を含み、さらに、前記制御ユニット（10）のメモリに削岩用のデフォルトの設定を行なう工程と、削岩中の削岩機の運転を計測する工程と、削岩の運転パラメータを調節して望ましい制御運転を実現する工程とを含む削岩制御方法において、
様々な制御戦略を有する少なくとも２つの制御モード（M1〜M4）を前記制御ユニット（10）に備え、各制御モード（M1〜M4）に応じて、削岩中に計測される少なくとも１つの制御基準と、計測結果の限度値と、少なくとも１つの調節可能な運転パラメータとを決定し、
ある制御モードを他の制御モードより優先させ、
調節すべき運転パラメータの制御値を前記計測結果に基づいて前記制御ユニット（10）で計算し、これによって、優先された制御モード（M1〜M4）の制御戦略にウエートをおいて自動的に削岩工程を制御することを特徴とする削岩制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法において、前記制御ユニット（10）の運転システムに、様々な制御戦略を有する少なくとも２つの同時に有効な制御モード（M1〜M4）を備え、ある制御モードを他の制御モードより優先させることを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項２に記載の方法において、前記制御ユニット（10）の運転システムに、平面幾何学的な多角形状の運転領域（16）を備え、該運転領域（16）で制御カーソル（17）を動かすことによって制御上の運転ポイントを選択し、該運転領域（16）の各角（20）に１つの制御モード（M1〜M4）を配置し、前記運転ポイントとそれぞれの角（20）との距離に応じて各制御モード（M1〜M4）にかける重み係数を計算することを特徴とする方法。
【請求項４】
運搬機（１）と、送りビーム（５）と、該送りビームに対して可動式のロックドリル（６）と、削岩制御用のユーザインターフェースを備えた制御ユニット（10）と、少なくとも１つの削岩運転計測用のセンサとを有する削岩機制御システムにおいて、
前記制御ユニット（10）のユーザインターフェースに少なくとも２つの所定の制御モード（M1〜M4）を備え、
各制御モード（M1〜M4）は固有の制御戦略を有し、削岩中に計測される少なくとも１つの制御基準と、計測結果の限度値と、少なくとも１つの調節可能な運転パラメータとを決定し、
ある制御モードを他の制御モードより優先させることが可能であり、
前記制御ユニット（10）は、制御モード（M1〜M4）に応じて決定される運転パラメータを前記計測結果に基づいて自動的に調節し、他の制御モード（M1〜M4）より優先された制御モードによる削岩結果にウエートをおくことを特徴とする削岩機制御システム。
【請求項５】
請求項４に記載の制御システムにおいて、前記制御ユニット（10）のユーザインターフェースに、様々な制御戦略を有する少なくとも２つの同時に有効な制御モード（M1〜M4）が設けられ、前記ユーザインターフェースは、ある制御モードを他の制御モードより優先させる手段を有することを特徴とする制御システム。
【請求項６】
請求項５に記載の制御システムにおいて、前記制御ユニット（10）のユーザインターフェースは、平面幾何学的な多角形状の運転領域（16）を含み、該多角形の各角（20）に１つの制御モード（M1〜M4）が配置され、前記ユーザインターフェースは制御カーソル（17）を含み、該カーソルの運転領域（16）における位置は、現在選択されている制御上の運転ポイントを表し、前記制御ユニット（10）は、各制御モード（M1〜M4）にかける重みを、前記運転ポイントから多角形の各角（20）までの距離に応じて計算することを特徴とする制御システム。
【請求項７】
請求項６に記載の制御システムにおいて、運転システムは三角形の運転領域（16）を有することを特徴とする制御システム。
【請求項８】
請求項７に記載の制御システムにおいて、前記三角形の運転領域（16）の第１の角（20）は、削岩の貫通速度を最適化する制御モード(M1)を備え、前記三角形の第２の角は、掘削すべき穴の直線性を最適化する制御モード(M2)を備え、前記三角形の第３の角は、削岩機の稼動寿命を最適化する制御モード(M3)を備えることを特徴とする制御システム。
【請求項９】
請求項４ないし８のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記制御ユニット（10）はグラフィカルユーザインターフェースを有することを特徴とする制御システム。
【発明の詳細な説明】
【詳細な説明】
【０００１】
本発明は削岩制御方法に関するものである。本方法は、運搬機と、送りビームと、送りビームに対して可動式のロックドリルと、削岩工程を制御する制御ユニットとを有する削岩機による、削岩工程を含む。また本方法は、制御ユニットのメモリに削岩用のデフォルトの設定を行なう工程と、削岩中の削岩機の運転を計測する工程と、削岩の運転パラメータを調節して望ましい制御運転を実現する工程とを含む。
【０００２】
また本発明は、削岩機制御システムに関するものである。削岩機は、運搬機と、送りビームと、送りビームに対して可動式のロックドリルと、削岩制御用のユーザインターフェースを備えた制御ユニットと、少なくとも１つの削岩運転計測用のセンサとを有する。
【０００３】
削岩工程には、運搬機と、送りビームと、送りビームに対して可動式のロックドリルとを有する削岩機が利用される。このロックドリルは、ドリルに接続された工具に打撃を加える打撃装置と、工具を回転させる回転装置とを含む。またこのロックドリルは、フラッシング剤を削孔に案内し、削岩による切りくずを削穴から取り除く手段を含む。削岩の運転パラメータには、打撃圧、送り圧、回転圧媒体の流れ方向およびフラッシング圧が含まれ、これらを調節して削岩機の運転を望み通りに制御する。広く使用されている制御装置では、ドリルビットの貫通速度を最大とすることを目的としている。この制御装置は、ドリルビットの貫通速度を計測する工程と、個々の運転パラメータを経験的に調節して可能な限り高い貫通速度を達成する工程とを含む。一般に使用されている他の制御装置は、ドリルから岩へのエネルギー伝達を最適化することを目的としている。かかる制御装置は、ドリルビットの回転力および／または回転トルクを計測する工程と、これらの変数を個々の運転パラメータを調節することによって所定の限度値以内に保つ工程とを含む。
【０００４】
従来技術による方法の１つの欠点は、個々の運転パラメータをオペレータが調節している時に、削岩状態全体および削岩コスト全体に対する調節手段の効果を、オペレータが知覚できないことである。したがって、個々の絶対値を調節することによって削岩工程を最適化することは、非常に困難である。１個の削岩パラメータを調節すると、ある目的制御基準については肯定的な効果を及ぼし、これは削岩工程の成功を表すが、それは同時に他の目的制御基準については否定的な効果を及ぼす可能性がある。例えば打撃力を増大させれば削岩が促進され、したがって削岩コストが減少するが、同時に、削岩機の稼動寿命が短縮されてしまい、結局、削岩コストが相当に増大してしまう。総じて、現行のシステムでは、好適な調節および削岩状態の制御を行なう上で、オペレータの経験と熟練とに大きく依存してしまっている。
【０００５】
本発明は、新規で改善された削岩制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
本発明による方法は、様々な制御戦略を有する少なくとも２つの制御モードを制御ユニットに備え、各制御モードに応じて、削岩中に計測される少なくとも１つの制御基準と、計測結果の限度値と、少なくとも１つの調節可能な運転パラメータとを決定し、ある制御モードを他の制御モードより優先させ、調節すべき運転パラメータの制御値を計測結果に基づいて制御ユニットで計算し、これによって、優先された制御モードの制御戦略にウエートをおいて自動的に削岩工程を制御することを特徴とする。
【０００７】
さらに本発明による制御システムは、制御ユニットのユーザインターフェースに少なくとも２つの所定の制御モードを備え、各制御モードは固有の制御戦略を有し、削岩中に計測される少なくとも１つの制御基準と、計測結果の限度値と、少なくとも１つの調節可能な運転パラメータとを決定し、ある制御モードを他の制御モードより優先させることが可能であり、制御ユニットは、制御モードに応じて決定される運転パラメータを計測結果に基づいて自動的に調節し、他の制御モードより優先された制御モードによる削岩結果にウエートをおくことを特徴とする。
【０００８】
本発明の本質的な思想によれば、削岩工程を最適化するために必要な、様々なウエートを有する複数の制御モードを、削岩機の制御ユニットにおいて決定する。各制御モードの制御戦略によれば、１つ以上の臨界的な制御基準を計測し、個々の運転パラメータを、その制御モードに応じて決定される方法で自動的に調節し、これによってその制御モードにとって望ましい状態を実現する。実際上は、制御システムが、計測結果の許容限度値の決定に使用する係数を、制御モードを用いて形成し、個々の運転パラメータを調節する。制御上も必要となる削岩機のデフォルトの設定は、予め制御ユニットに保存し、運転パラメータを調節する上で計算に入れる。
【０００９】
計測の対象となる、ある制御モードに応じて決定される制御基準は、削岩工程の１つ以上の運転パラメータを調節した効果を表し、この効果はセンサによって直接計測するか、あるいは、削岩機の制御ユニットにおいて、センサから得られる計測データから計算する。
【００１０】
本発明には、削岩機のオペレータが行なう削岩工程の制御が制御モードのおかげで容易になるという利点がある。こうした制御モードは、個々の制御動作が削岩状態全体に対してどのように影響を及ぼすかということを明確に記述している。オペレータは、オペレータ自身が最重要視する目的制御基準を最適化する制御モードを選択可能である。さらに、削岩状態または制御対象が変化した場合、オペレータは１つの制御モードから他の制御モードへ、削岩中であっても簡単に切り換えを行なうことが可能である。
【００１１】
本発明の実施例の本質的な思想によれば、制御ユニットはユーザインターフェースを含み、このインターフェースにおいて制御モードは平面幾何学的な多角形の角として配置されている。その多角形が有する領域は、したがって、オペレータが調節中に制御カーソル等を動かすことができる、調節可能な運転領域を決定している。運転領域における制御カーソルの位置は、選択した運転ポイントを示す。運転ポイントが多角形のある１つの角、すなわち１つの制御モードに近づくほど、その制御モードの重要性が増すこととなる。運転領域が幾何学的な形状をしているために、ある角の近くへ制御カーソルを移動させると、運転ポイントは他の角、すなわち他の角に配置されている制御モードから離れることとなる。この実施例の利点は、オペレータがオペレータ自身の重視するある制御モードに簡単な方法でウエートを与えることができることである。このユーザインターフェースは、１つの制御モードを優先することによって、削岩工程の他の目的制御基準にいかなる影響が及ぶかということも、明確に示すこととなる。さらに、１つの制御モードを優先すると他の制御モードの重要性が自動的に減少するため、オペレータは、互いに競合し削岩機の運転に問題を生じる非合理的な制御コマンドを、制御システムに与えることがない。実際上は、制御ユニットは制御カーソルの位置を使用して各制御モード用の重み係数を計算し、これら重み係数に基づいて個々の運転パラメータの値を計算する。
【００１２】
以下、添付図面を参照して本発明を詳細に説明する。
【００１３】
明確のため、各添付図面は本発明を簡便化した形態で示している。同様の参照符号は同様の部位を示す。
【００１４】
図１に示す削岩機は、運搬機１と、運搬機に搭載された電源ユニット２と、制御室３と、運搬機に対して可動式でありこの実施例では３本設けられている削岩棒４とを含む。各削岩棒４の自由端には送りビーム５が備えられ、送りビームにはロックドリル６が可動式に配設されている。ロックドリル６と、送りビーム５と、削岩棒４とにより、削岩ユニット７というユニットを形成している。明確化のため、図１には、ドリルロッド８およびドリルビット９の移動用の装置など、削岩に必要な補助的な装置は一切示していない。削岩機はさらに、運搬機１に配置された制御ユニット10を含み、これは好ましくは制御室内で削岩機の制御装置に接続されている。制御ユニット10は計測データを受信し、計測データは例えば打撃圧、送り圧、送り方向、送り速度、回転速度、回転圧、回転圧媒体の流れ方向、フラッシング剤の流れ方向、音圧の強さ、および削岩ユニット７内に配置されたセンサ11からライン11aに沿って伝達される振動などである。制御ユニットは制御ライン21を介して削岩ユニット７に制御コマンドを転送し、削岩ユニット７を制御する。
【００１５】
図２は削岩機の制御ユニット10を示す。制御ユニット10は、制御ユニットのメモリへデータ入力を行なうためのキーパッド12を含む。例えば、ドリル、ドリルロッド、ドリルビット等に関するデータなど、削岩機のデフォルトの設定は、キーパッドを介して制御ユニットへ供給可能である。あるいは、デフォルトの設定は、適当な読取装置13によって例えばメモリディスクから読み出し可能であり、または削岩機の外部のユニットから有線もしくは無線データ通信方式で転送可能である。図２に示す制御ユニットは、４つの制御モードM1〜M4を含み、所望の制御モードを選択スイッチ14によって選択可能である。この実施例ではオペレータは同時に１つの制御モードのみを選択し、その制御モードの制御戦略が制御ユニットによって採用されて削岩工程を制御する。
【００１６】
図２に示す制御モードM1〜M4は、例えば次の制御戦略によって決定してよい。
【００１７】
M1=削岩効率モード。このモードでは削岩工具が岩を貫通する速度を計測する。削岩効率モードM1は、貫通速度が最高となるよう運転パラメータを調節する工程を含む。したがって、目的制御基準は最高貫通速度である。あるいは、削岩工程を実質的に一定の貫通速度で進めることを、削岩効率モードにおける目的制御基準としてもよい。制御ユニットは、例えば、送り力、打撃力および回転トルクを変化させることによって、貫通速度を調節する。
【００１８】
M2=品質モード。このモードでは例えば、削岩工具に作用する回転トルクを計測する。品質モードM2は、回転トルクが所定の限度内に保たれるよう、運転パラメータを調節する工程を含む。また、送り力を計測し、送りを調節して削岩中の送り過剰を回避することも可能である。なぜなら、送り過剰が生じると、通常、掘削すべき穴が真っ直ぐにならないからである。穴の十分な直線性は、品質モードにおける目的制御基準の１つとしてよく、これは打撃力を低くすることによって得られるものである。削岩の品質を示す１つの性質は、削岩部材間を接合するネジ付きの接続部品を取り外す際の容易さとしてよい。これら接続部品は、削岩中の送り過剰が回避されると、より容易に取り外しやすくなる。
【００１９】
M3=コストモード。このモードでは例えば、削岩機で生じる振動を計測する。コストモードM3は、振動が最小限となるよう、運転パラメータを調節する工程を含む。コストモードは振動の許容限度値を決定する。振動を減少させれば、削岩機の稼動寿命が延びるため、交換部品のコストと、修理によって生じてしまう遊び時間とを最小限にすることができる。このモードにおける目的制御基準は、削岩機の稼動寿命である。振動を最小限に抑えるため、送り不足および送り過剰の両方を回避し、削岩中に高い打撃力および回転トルクを与えないようにすることを目的とする。
【００２０】
M4=最適化モード。本モードでの制御は運転パラメータを一度に１つずつ自動的に調節する。本モードは、調節中の運転パラメータによる計測値の変化を計測する工程を含む。計測値は所定の限度値を有する。１個の運転パラメータを調節することによって、ある計測値に所定の許容領域を充足させると、その調節値はロックされる。そして新しい運転パラメータが選択され、これを調節することによって、上記計測値に所定の許容領域を充足させる。本モードの調節は、このように、連続的なサイクルとして継続される。
【００２１】
目的の制御基準を達成するには、一定の計測可能な制御基準を達成しなければならない。
【００２２】
図３は他の制御ユニット10示す。制御ユニット10はキーパッド12および読取装置13を含み、これらによって制御ユニットにデフォルトのデータを供給する。制御ユニットはさらに、スクリーン15およびグラフィカルユーザインターフェースを含む。スクリーン15は多角形の運転領域16を表示し、これは、制御カーソル17を矢印キー18によって動かすことが可能な領域である。あるいは、マウス、ポインティングボールまたはタッチスクリーンなどの他の誘導装置によってカーソルを動かしてもよい。運転領域16における制御カーソル17の位置は、制御システムの現在の運転ポイントを決定する。この実施例では、運転領域16は三角形であり、三角形の各角20がそれぞれ１つの制御モードを表す。この三角形は３つの制御モードM1、M2およびM3を有する。制御カーソル17を動かすことによって、オペレータは、１つの制御モードに対して、他の２つの制御モードより重みをかけることができる。制御カーソル17が三角形の中央19に位置する場合、各角20までの距離は等しく、各制御モードは、したがって、等しく重み付けされる。制御カーソル17が１つの角20に向かって移動すると、その角までの距離は縮まる反面、三角形の他の２つの角までの距離は伸びることとなる。制御システムは、カーソル17から三角形のそれぞれの角20までの距離に応じて、制御モードM1、M2およびM3にかける重みを計算する。
【００２３】
本制御システムによって使用される重み係数は、次のように決定可能である。
・カーソルからの最大距離Ｒを、式Ｒ=Sqrt((X1-X0)2+(Y1-Y0)2)によって計算する。
・ある角までの直線距離を最大距離Ｒから減じることにより、重み係数C0、C1、C2を以下のように計算する。
C0=Ｒ-Sqrt((XX-X0)2＋(YY-Y0)2)
C1=Ｒ-Sqrt((XX-X1)2＋(Y1-YY)2)
C2=Ｒ-Sqrt((X2-XX)2＋(YY-Y2)2)
そして次に、
・計測データの限度値を計算し、重み係数C0、C1、C2によって個々の運転パラメータの制御値を計算する。
【００２４】
さらに、グラフィカルユーザインターフェースによって、オペレータは、制御ユニット10のメモリから得られた運転領域16のそれぞれの角20に対応する所望の制御モードM1〜M3を選択可能である。また制御ユニットは様々な運転領域16を保存可能であり、それらのうちからオペレータは１つの運転領域を選択可能である。
【００２５】
図４はさらに他の制御ユニット10を示す。この制御ユニットでは、４つの制御モードM1、M2、M3およびM4が四角形として配置されている。この実施例では、制御カーソル17はジョイスティック等の機械的な誘導装置であり、四角形の運転領域16内における案内装置の位置によって、制御システムの運転ポイントが決定される。図３に示す装置と同様に、この制御システムも、カーソルと個々の制御モードとの距離を利用して、各制御モードについて、運転ポイントに対応する重み係数を計算し、その後、それらの係数によって、削岩用の運転パラメータを計算する。
【００２６】
運転領域16は、例えば、使用する制御モードの数に応じて、他の形状としてもよい。最も簡単な形状としては、運転領域を線分としてよく、２つの制御モードがその線分の両端点に配置される。制御カーソルを線分の一端に向かって動かすと、同時に、他端までの距離は長くなるため、他端に位置する制御モードの重みは減少する。
【００２７】
さらに付け加えるなら、制御モードにおいて言及した、計測される制御基準は、上述したものに加えて、例えば、削岩の騒音、シャンクの動作状態、削岩機の温度、またはドリルロッドの歪みとしてよい。
【００２８】
加圧媒体によってロックドリルおよび／または送り手段が運転される場合、その圧力と、装置に作用する加圧媒体の流れ方向とが計測される。これに対応して、運転パラメータは、打撃圧と、送り圧と、送り方向と、回転圧と、回転方向と、フラッシング剤の圧力および流れ方向とを含む。一方、削岩機が電動式である場合は、電圧および電流などの電気的な値をセンサが計測する。これに対応して、削岩機が電動式である場合は、運転パラメータも電気的な制御変数となる。
【００２９】
添付図面およびそれらに関する記載は本発明の思想を述べたものにすぎない。本発明の詳細は特許請求の範囲において改変可能である。したがって、本発明はあらゆるタイプの削岩に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】削岩機の概略側面図である。
【図２】本発明による制御ユニットおよびそのユーザインターフェースの概略図である。
【図３】本発明による他の制御ユニットおよびそのユーザインターフェースの概略図である。
【図４】本発明による第３の制御ユニットおよびそのユーザインターフェースの概略図である。
【図１】
2004521211.tif 000003
【図２】
2004521211.tif 000004
【図３】
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【図４】
2004521211.tif 000006
【国際公開パンフレット】
2004521211.tif 000007
2004521211.tif 000008
2004521211.tif 000009
2004521211.tif 000010
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2004521211.tif 000012
2004521211.tif 000013
2004521211.tif 000014
2004521211.tif 000015
2004521211.tif 000016
2004521211.tif 000017
2004521211.tif 000018
2004521211.tif 000019
【手続補正書】
【提出日】平成15年11月14日(2003.11.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運搬機（１）と、送りビーム（５）と、該送りビーム（５）に対して可動式のロックドリル（６）と、削岩を制御する制御ユニット（10）とを有する削岩機による削岩工程と、
前記制御ユニット（10）のメモリに削岩用のデフォルトの設定を行なう工程と、
削岩中の削岩機の運転を計測し、削岩の運転パラメータを調節して望ましい制御運転を実現するする工程と、
少なくとも２つの制御モード（M1〜M4）を前記制御ユニット（10）に備え、各制御モード（M1〜M4）に応じて、削岩中に計測される少なくとも１つの制御基準と、計測結果の限度値と、少なくとも１つの調節可能な運転パラメータとを決定する工程とを含む削岩制御方法において、
前記制御ユニット（10）の運転システムに、様々な制御戦略を有する少なくとも２つの同時に有効な制御モード（M1〜M4）を備え、
ある制御モードを他の制御モードより優先させ、
調節すべき運転パラメータの制御値を前記計測結果に基づいて前記制御ユニット（10）で計算し、これによって、優先された制御モード（M1〜M4）の制御戦略にウエートをおいて自動的に削岩工程を制御することを特徴とする削岩制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法において、
前記制御ユニット（10）にユーザインターフェースを備え、
該ユーザインターフェースに平面幾何学的な多角形状の運転領域（16）を備え、
該運転領域（16）で制御カーソル（17）を動かすことによって制御上の運転ポイントを選択し、
該運転領域（16）の各角（20）に１つの制御モード（M1〜M4）を配置し、
前記運転ポイントとそれぞれの角（20）との距離に応じて各制御モード（M1〜M4）にかける重み係数を計算することを特徴とする方法。
【請求項３】
運搬機（１）と、送りビーム（５）と、該送りビームに対して可動式のロックドリル（６）と、削岩制御用のユーザインターフェースを備えた制御ユニット（10）と、少なくとも１つの削岩運転計測用のセンサとを有する削岩機制御システムであって、
運転システムに少なくとも２つの所定の制御モード（M1〜M4）を備え、
各制御モード（M1〜M4）は、削岩中に計測される少なくとも１つの制御基準と、計測結果の限度値と、少なくとも１つの調節可能な運転パラメータとを決定する削岩機制御システムにおいて、
前記運転システムに、様々な制御戦略を有する少なくとも２つの同時に有効な制御モード（M1〜M4）を備え、
ある制御モードを他の制御モードより優先させることが可能であり、
前記制御ユニット（10）は、制御モード（M1〜M4）に応じて決定される運転パラメータを前記計測結果に基づいて自動的に調節し、他の制御モード（M1〜M4）より優先された制御モードによる削岩結果にウエートをおくことを特徴とする削岩機制御システム。
【請求項４】
請求項３に記載の制御システムにおいて、
前記制御ユニット（10）はユーザインターフェースを含み、
該制御ユニット（10）のユーザインターフェースは、平面幾何学的な多角形状の運転領域（16）を含み、
該多角形の各角（20）に１つの制御モード（M1〜M4）が配置され、
前記ユーザインターフェースは制御カーソル（17）を含み、該カーソルの運転領域（16）における位置は、現在選択されている制御上の運転ポイントを表し、
前記制御ユニット（10）は、各制御モード（M1〜M4）にかける重みを、前記運転ポイントから多角形の各角（20）までの距離に応じて計算することを特徴とする制御システム。
【請求項５】
請求項４に記載の制御システムにおいて、運転システムは三角形の運転領域（16）を有することを特徴とする制御システム。
【請求項６】
請求項５に記載の制御システムにおいて、
前記三角形の運転領域（16）の第１の角（20）は、削岩の貫通速度を最適化する制御モード(M1)を備え、
前記三角形の第２の角は、掘削すべき穴の直線性を最適化する制御モード(M2)を備え、
前記三角形の第３の角は、削岩機の稼動寿命を最適化する制御モード(M3)を備えることを特徴とする制御システム。
【請求項７】
請求項３ないし６のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記制御ユニット（10）はグラフィカルユーザインターフェースを有することを特徴とする制御システム。特許請求の範囲を補正した。
【国際調査報告】
2004521211.tif 000020
2004521211.tif 000021