(57)【要約】車両状態変数、車両特性変数および周囲の状況を感知するためのセンサーユニットを含んでいる車両用自動制動及び操縦システム。車両制動システムおよび車両操縦システムを設定するために制御ユニットと駆動装置とがさらに設けられている。自動回避手段を最大の安全度で実施することができるようにするために、車両の経路に障害物があるときに回避経路が決定され、この回避経路にさらに別の障害物があるときに前記回避経路を決定するための手順がもう一度適用される。無衝突の回避経路を見つけることができないときには、残存制動距離と障害物からの残存距離との差の一番短い前記経路が選択される。
2004504216.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両状態変数および車両特性変数を感知するとともに周囲の状況を感知するためのセンサーユニットと、車両状態変数および周囲の状況にしたがって駆動信号を生成し、車両制動および車両操縦システムを設定するためにその駆動信号を車両の駆動装置へ出力する制御ユニットとを有し、車両の経路に障害物（３）があるときに車両の現在位置と障害物との距離および予想制動距離が決定され、かつ、記憶された回避手順に従って障害物（３）を避けて走行するための回避経路（ｂ，ｄ）が自動的に駆動される車両用自動制動及び操縦システムであって、
前記回避経路（ｂ，ｄ）にさらに別の障害物（４）が存在しているときに、代わりの回避経路（ｅ）を演算するために前記回避手順がもう一度適用されること、および
無衝突の回避経路を見つけることができないときに、前記回避経路（ｄ，ｅ）のそれぞれにおける障害物（４，５）からの残存距離（ＳＨ１，ＳＨ２）と残存制動距離（ＳＢ）との差（ΔＳ１，ΔＳ２）の一番短い前記回避経路（ｄ，ｅ）が複数の回避経路から選択されることを特徴とする車両用自動制動及び操縦システム。
【請求項２】
前記回避手順に、センサーユニットによって感知されるとともに周囲の特徴的な地形を説明する周囲の状況が考慮に入れられることを特徴とする請求項１に記載の制動及び操縦システム。
【請求項３】
障害物は、いくつかの範疇に分類され、定義された範疇の障害物への衝突に導かれる回避経路は排除されることを特徴とする請求項２に記載の制動及び操縦システム。
【請求項４】
代替の回避経路があるときに、対向車線へ導かれない回避経路が選択されることを特徴とする請求項２または３に記載の制動及び操縦システム。
【請求項５】
車両の方向に対して横方向に測定される障害物の幅が決定され、かつ、その障害物の幅（ｂＨ）の半分と車両の幅（ｂＦ）の半分との合計から回避経路の最小横成分（ｙｍｉｎ）が決定されることを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の制動及び操縦システム。
【請求項６】
回避経路の横成分（ｙ）が、次のクロソイド曲線
【数１】
2004504216.tif 000005
に従って決定され、
ここで、
ｖは車両の速度であり、
ｔは時間であり、
【数２】
2004504216.tif 000006
は操縦速度であり、
Ｌはホイールベースである
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の制動及び操縦システム。
【請求項７】
操縦用駆動装置が故障したときに、車両の縦方向の動力に影響を及ぼすアセンブリーが、事前に定義された同等の手順に従って作用されることを特徴とする請求項１から６のいずれか１つに記載の制動及び操縦システム。
【請求項８】
車両が、車両ブレーキおよび／またはエンジンブレーキの作動による最大減速度で減速されることを特徴とする請求項７に記載の制動及び操縦システム。
【請求項９】
車両の実際位置と前記回避手順に従って決定された設定位置とを表示する図形ディスプレイが車両に設けられていることを特徴とする請求項１から８のいずれか１つに記載の制動及び操縦システム。
【請求項１０】
この制動及び操縦システムに記憶装置が設けられていること、および、この制動および／または操縦方法を自動的に起動させるのに関連した少なくともいくつかのデータ、および／または、この制動及び操縦システムによって生成された少なくともいくつかのデータを前記記憶装置に記憶することができることを特徴とする請求項１から９のいずれか１つに記載の制動及び操縦システム。
【請求項１１】
前記データのいくつかは、車両が最後に停止状態になる前の限られた既定時間の間だけ、前記記憶装置に記憶されていることを特徴とする請求項１０に記載の制動及び操縦システム。
【請求項１２】
前記データのいくつかが、時間制限なしに前記記憶装置に記憶されていることを特徴とする請求項１０または１１に記載の制動及び操縦システム。
【請求項１３】
車両の瞬間位置を決定するために、衛星支援型位置決めシステムが設けられていることを特徴とする請求項１から１２のいずれか１つに記載の制動及び操縦システム。
【請求項１４】
特定の時間に走行する道路および周囲の位置関係に関する情報をディジタル化された形態で含んでいる電子道路地図が備えられていることを特徴とする請求項１から１３のいずれか１つに記載の制動及び操縦システム。
【請求項１５】
前記車両位置を前記電子道路地図の中へ採り入れることができること、および、前記回避手順で考慮に入れられる周囲の状況を前記道路地図における車両の位置から生成することができることを特徴とする請求項１３および１４に記載の制動及び操縦システム。
【発明の詳細な説明】
この発明は、請求項１の前文による車両用自動制動及び操縦システムに関するものである。
【０００１】
ドイツ特許出願公開第ＤＥ　４０　３９　００５　Ａ１号明細書には、センサー装置と、中央制御ユニットと、車両の状態に影響を及ぼす車両のさまざまなアセンブリーのための多数のアクチュエーター装置とからなる車両用制御システムが開示されている。そのセンサー装置によって、ドライバーが行った動作、とりわけドライバーの制動動作と操縦動作とが記録されるとともに、車両状態変数、例えば車両の速度およびホイールの速度が決定される。決定された信号が、制御ユニットに記憶された演算規則に従って処理され、制御ユニットにおいて、車両の状態を操作するために車両アセンブリーの駆動装置へ送られる駆動信号が発生する。影響を受けるこれらのアセンブリーは、とりわけ、車両変速装置、操縦制御装置およびブレーキ装置からなっている。
【０００２】
この制御システムには、ドライバーの動作と車両の状態だけを感知することができるが、車両の外部に生じるかあるいは存在する過程および状態については感知することができないという短所がある。このため、車線上にある障害物を感知して衝突を回避する措置を講じることができない。ドイツ特許出願公開第ＤＥ　４０　３９　００５　Ａ１号明細書におけるこのような制御システムは、自動的、自立的走行を実施するために使うことができない。
【０００３】
国際公開第ＷＯ　９０／０２９８５　Ａ１号パンフレットには、車両の衝突を自動的に回避するための方法および装置が開示されており、これらの方法および装置には、障害物の予測的感知が含まれており、衝突回避用回避手段は障害物が検出されたときに実施される。物体が存在すると、制御ユニットに記憶された回避手順に従って、回避経路が演算される。操縦のための駆動装置は、車両が回避経路に従って障害物を避けて走行するように作用する。
【０００４】
国際公開第ＷＯ　９０／０２９８５　Ａ１号パンフレットにおける制動及び操縦システムにあっては、制動手段と回避手段とを実施することにより予測的方法で障害物との衝突を回避することができるが、その回避手順には、回避手段が実施されている間に予測しない障害物がさらに生じるときの代替案は何も含まれていないという短所がある。
【０００５】
この発明は、自動回避手段を最高の予想安全度で実施することのできる車両システムを提供するという目的に基づいている。
【０００６】
この問題点は、請求項１の特徴が備わったこの発明に従って解決される。
【０００７】
この新規な自動制動及び操縦システムでは、その回避経路にさらに別の障害物が少なくとも発見されたときには、そのさらに別の障害物を避けて走行するための代替の経路を得るために、代替の回避経路が演算される。その代替経路によってその障害物を避けて危険なく走行することができるようになると、車両のアセンブリーには、その代替経路をたどるためにそれらアセンブリーに適用される対応駆動信号がもたらされる。しかしながら、その代替経路によって危険のない回避ができないときには、記憶された最適化手順に従って、予測された損傷が最小である回避経路が都合よく選択される。便宜上、残存制動距離と障害物からの残存距離との差は、車両の現在位置を発端として、決定された回避経路のそれぞれに対して決定されるとともに、前記制動距離と前記距離との差の最も小さい回避経路が採択される。
【０００８】
しかしながら、残存制動距離と障害物からの残存距離との最小距離の最適化手順に代わるものとして、他の最適化基準を適用することもまた可能である。特に、それは、回避経路の決定に際して考慮される周辺地域の位置関係から生じる周囲の状況について便宜的なものであってよい。このような周囲の状況は例えば、電子道路地図から知られる位置関係を考慮に入れながら車両の絶対位置を位置決めシステムによって決定することによって定義することができる。
【０００９】
衝突を回避することができないときには、前記回避手順に基づいて、車両が障害物に至る最小制動距離を有している経路は、車両の速度も衝突の時点で最小になりかつ損傷も対応してできるだけ小さく抑えられるように、選択される。
【００１０】
１つの便宜的発展として、この制動及び操縦システムのセンサーユニットによって感知することのできる、まわりの環境におけるいくつかの付加的な周囲の状況が考慮に入れられる。とくに、周囲の特徴的地形を記述するこれら付加的な周囲の状況は、車両の回避経路によって前の経路のままの車両よりも大きい損傷が生じないようにするため、前記回避手順に含まれている。これらの周囲の状況の公式化によって、経路の選定の際に付加的な安全性に関連した側面を考慮に入れることができる。例えば、そのことは、センサーユニットによって感知することのできる、異なった範疇に分類される障害物について可能であり、衝突を無条件に回避することのできる障害物の範疇を定義することができる。このことはとりわけ、車線上および／または回避経路上の人間に関するものである。
【００１１】
回避経路が対向車線に導かれてはならないという事実を周囲の状況として考慮に入れることもできる。このことはとりわけ、対向車線への回避手段を実施する際にドライバー自身の車両あるいは危険にさらされている別の車両に危険性があるとき、例えば特にセンサーユニットによって感知することのできる回避手段を実施する間に対向車線に対面交通がある場合に適用される。
【００１２】
回避経路によって障害物を避けて走行することができるようにするために、この車両操縦システムは操作されなければならない。しかしながら、操縦用駆動装置が故障した場合には、損傷を最小限にするために、残存するまだ無傷の車両アセンブリーを使う同等の手順が便宜上、行なわれる。このようにするためには、とりわけ車両の縦方向の動力に影響を及ぼすアセンブリーが、最小制動距離で最適な減速度を達成する目的で、便宜上、操作される。
【００１３】
さらに別の好ましい実施態様によれば、車両には、通信システム、特に車両の実際位置と前記回避手順に従って決定された設定位置とを表示する図形ディスプレイが設けられている。このようにすれば、ドライバーは、障害物がある場合に車両が実際に最適な経路−回避経路−の上にあるかどうかの情報を受けることになる。これによって、回避経路にわたる車両の自動案内が機能しないかあるいは完全には機能しないような状況に対して、またはそのような自動制御が行なわれなかったりあるいはまだ完全には行なわれなかったりした状況に対して、利点がもたらされる。この場合に、ドライバーは、特に図形ディスプレイによってドライバーに知らされた車両についての実際位置と設定位置とに関する情報を用いて、表示された車両の設定位置に至りかつ／または合致することができるようにするため、操縦及び制動手段を開始しかつ実施することができる。
【００１４】
さらに別の利点と便宜上の実施態様としては、さらに別の請求項、特徴に関する記載および図面に認めることができる。
【００１５】
図１は、複数の障害物を避けて走行するために、道路上における車両のさまざまな回避経路を示す図である。
【００１６】
図２は、車両の経路と道路の側方境界における障害物を考慮に入れた車両の連続行程についての可能な設定軌道の領域を示す図である。
【００１７】
図１には、道路２の車線の右側半分における車両１が示されている。この車両１には、車両の外側および内側の両方における過程、状態、事象および動作にしたがって、車両が自動的に制動されかつ操縦される自動制動及び操縦システムが装備されている、と仮定する。この制動及び操縦に影響を及ぼす変数には特に、例えば車両の速度および操縦速度のような車両状態変数、車両操作変数あるいはホイールベースのような車両特性変数が備わっているだけでなく、センサーユニットから生じる信号も備わっており、それによって、車線上あるいは車線の縁における障害物のような周囲の状況あるいは天候に関連のある影響を検出することができる。このセンサーユニットは、駆動信号を車両状態変数と周囲の状況とにしたがって、生成することのできる制御ユニットも設けられている制動及び操縦システムの構成要素を形成している。信号送信装置によって、これらの駆動信号が、車両制動および／または車両操縦のシステムを設定するためのさまざまな駆動装置へ、また適切な場合には、車両の内燃機関の点火および噴射のような車両の状態に影響を及ぼすさらに別のアセンブリーへ出力される。
【００１８】
車両の経路を障害物が塞いでいる場合、あるいは車両の経路における不適切な安全距離で少なくとも存在しかつセンサーユニットによって検出することのできる障害物がある場合には、記憶された演算規則に従って、障害物との衝突を回避しあるいは車両が危険にさらされるのを回避するための回避手段が、制御ユニットの中で、車両状態変数および周囲の状況にしたがって、決定される。
【００１９】
典型的な実施態様では、車線における車両１の経路には障害物３があり、車両１が障害物３と衝突するの回避するためにあるいは障害物３が障害物を構成するのを防止するために、車両１についての回避手段を講じなければならない。車両１の制動及び操縦システムのセンサーユニットによって、例えば車両１に沿って実施されるレーダーシステムで検出することのできる障害物３があれば、車両は、付加的な周囲の状況に応じて、特に安全関連基準に応じて選択される回避経路へ追いやられる。
【００２０】
走行方向における車両１の前方に障害物３がある場合には、障害物３を横切って左および右にそれぞれ導かれる２つの回避経路ａおよびｂが考慮される。車両１に対するさらに別の障害物を構成するように採択される回避経路を回避するために、その回避経路の選択に合致する周囲の状況が事前に定義される。考慮に入れられる１つの周囲の状況はとりわけ、対面交通との衝突を回避するには回避経路が対向車線に導かれてはならないということである。しかしながら、この周囲の状況は、適切であれば、対向車線への回避手段が実際に対面交通があるときにだけ禁止されるという事実に制限することができる。しかしながら、このためには、はるか先を見ることのできる車両１における強力なセンサー装置が必要になり、そのうえ、特に経路のコースをはっきり見ることが必要とされる、さらに適切な周囲の状況が必要になる。
【００２１】
回避経路を決定する際に考慮に入れられる１つの付加的基準は特に、車両に生じる許容できないほど高い横方向加速度がまったくないように車両の縦方向速度の関数として選択しなければならない回避経路の曲率である。
【００２２】
この制動及び操縦システムにおいて車両の現在の経路に障害物のあることが検出されると直ちに、記憶された回避手順に従って回避経路が決定される。理論的に可能な回避経路が障害物の左および右へ導かれ、典型的な実施態様では、車両１が障害物を避けて理論的に走行することのできる２つの回避経路ａおよびｂが、障害物３を横切って左および右へ導かれて示されている。しかしながら、回避経路ａは、この経路が一般に許容されない対向車線へ導かれるために、典型的な実施態様では実施することができない。障害物３を回避するただ１つの経路は、障害物を横切って右へ導かれる回避経路ｂである。
【００２３】
この制動及び操縦システムでは、車両１は周囲を連続的に、とりわけ短周期的に感知するのが好ましく、また、センサーユニットによって記録された周囲データが、さらに別の走行手順を連続的にあるいは周期的に決定するのに、また、適切であれば、それらを実施するのにも、用いられる。もしも、さらに別の障害物あるいは混乱がまったく生じないときには、回避経路は、車線の縁に対する車両１の初めの横位置が回避手段の終了後に再びその横位置へ至るようにして、便宜上選択される。
【００２４】
回避手段を実施しなければならないときには、回避経路の横成分ｙは、車両縦方向速度ｖ、縦方向速度
【数３】
2004504216.tif 000003
、ホイールベースＬおよび時間ｔの関数としての次の関数
【数４】
2004504216.tif 000004
に係るクロソイド曲線として、回避手順の初めから都合よく演算すなわち測定される。障害物を避けて確実に走行するために、障害物の幅ｂＨの半分と車両の幅ｂＦの半分とを加えることで、回避経路の最小横成分ｙｍｉｎが次の関係によって便宜上決定される。
ｙｍｉｎ＝１／２（ｂＨ＋ｂＦ）
ここで、適切な場合には、付加的な横方向の安全距離が考慮に入れられる。
【００２５】
回避経路の縦成分ｘは、車両速度ｖの関数としての次の関係によって決定される。
【００２６】
ｘ＝∫ｖ（ｔ）ｄｔ
クロソイド曲線に代わるものとして、３次放物線もまた、回避関数として選択することができる。
【００２７】
図面では、車両の車両位置１’を発端とする車両の経路ｄに複数の障害物があるさらに別の事例が示されている。車両のこの経路のまっすぐに延びる方向には障害物４がある。その傍へずれてかつ縦方向に車両から比較的大きい距離には、さらに別の障害物５があり、また、道路２の外側にはこの経路の縁に別々の障害物６がさらにある。進路ｄに直接存在している障害物４があると、車両は、表示された位置１’を発端として、障害物４を右および左にそれぞれよけて通る回避手段すなわち回避経路ｃおよびｅを決定することになる。
【００２８】
最後に行なわれる回避経路の決定の間に、さらに心に留めるべき周囲の状況と両立しないそれらの回避経路がまず排除される。これらの障害物は、そのような周囲の状況として、ドライバー自身の車両についてのあるいは外部の人間あるいは物体についての相異なる水準の危険度で評価される階層的な範疇に分類することができる。このようにすることで、問題の車両の外側にいる人間、例えば経路の縁に立っていてセンサーユニットによって人として識別される人間については、どんなときにも衝突を回避しなければならない障害物の範疇に置くことができる。さまざまな範疇への配分と分類によって、決定される複数の回避経路の中で事前分類を行なうことができる。
【００２９】
典型的な実施態様では、障害物６は、別々の人間と関連付けることができるので、経路ｃによる回避手段を行なうことができない。
【００３０】
車両位置１’を発端とするさらに残りの回避経路は、通常の経路に対応しているとともに障害物４との衝突に至る経路ｄと、さらに離れている障害物５にやがてまた衝突するであろう回避経路ｅとである。回避経路ｃは完全に排除されているので、残りの経路ｄおよびｅの中から選択を行なう必要がある。選択基準として、現在の車両位置１’と障害物４および５との縦方向ｘにおける距離がまず決定される。車両位置１’と近い方の障害物４との距離はＳＨ１であり、車両位置１’と遠い方の障害物５との距離はＳＨ２である。またその際に、現在の車両位置１’を発端として車両が完全に停止状態になるまでの縦方向ｘにおける残存最小制動距離ＳＢが、この制動及び操縦システムの制御ユニットの中で同時に決定される。この残存制動距離ＳＢが、障害物の所まで障害物のない走行のために利用することのできる距離ＳＨ１およびＳＨ２よりも大きいとき、従って、車両位置１’を発端とする無衝突の回避経路を見つけることができないときには、この制動距離ＳＢとそれぞれの障害物４あるいは５からの距離ＳＨ１あるいはＳＨ２との差の最も小さい回避経路が、残りの経路ｄおよびｅの中からの選択のための基準として選択される。障害物５と現在の車両位置１’との縦方向距離がより大きいので、ΔＳ１およびΔＳ２によって表されているこの差は障害物５について最も小さく、従って回避経路ｅが選択される。障害物５からの距離がより大きいので、車両は、経路ｄにおける障害物４に至るときよりも低速に減速されることになり、従って、障害物５に衝突する場合における損傷は、近い方の障害物４に衝突する場合における損傷よりも少ないであろう。
【００３１】
車両によって、位置１’を発端とする回避経路ｅが採用された後に、さらに別の回避経路が引き続いて周期的に吟味される。この過程において、さらに別の回避経路、例えば回避経路ｆを見つけることができるが、これは、しかしながら、付加的な周囲の状況がまったく違反していないとき、あるいは、経路ｆが特定の時点で採用された経路ｅと同じ分類範疇かあるいは経路ｅよりも安全の見地からより適しているのが好ましい分類範疇に置かれるときにだけ、実施することができる。しかしながら、典型的な実施態様では、この経路ｆは、それが対向車線に導かれるものであるため、経路ｅに代わるふさわしいものではない。
【００３２】
自動操縦をもたらす操縦駆動装置が故障したときには、自動横方向回避手段を実施して障害物を避けて走行することはできない。この場合には、車両の縦方向の動力が、記憶された同等の手順に従って影響を受け、特に、この操縦駆動装置の故障が検出された後であって障害物が検出された後にできるだけ速く停止状態になるように車両にブレーキをかけるために、その手順が車両ブレーキおよび／またはエンジンに従うことによって、最大減速度が生じる。この手順は、車両に操縦駆動装置が存在しないときに、広く適用することもできる。
【００３３】
さらに好ましい実施態様では、通信システム、とりわけ実際の車両位置と回避経路に従って採用される設定位置とを表示するための図形通信システムが、車両に設けられている。特に、この制動及び操縦システムが正常に機能しない結果として回避経路の自動採用ができないときあるいは完全にはできないときには、ドライバーには、この通信システムによって、ドライバーによって手動で対応して採用することのできる最適走行経路に関する充分な情報がもたらされる。
【００３４】
さらに別の実施態様では、この制動及び操縦システムのデータを永久的にあるいは一時的に記憶することのできる記憶装置が、この制動及び操縦システムに設けられている。この自動制動および／または操縦システムを起動させるための基準として使われたデータと、この制動及び操縦システムによって作り出されたデータとはともに、続いて、この制動及び操縦システムが駆動信号を作り出すための基準として使うデータベースと、作り出された駆動信号をそれ自体かつ／またはそれらの効果として使うデータベースとの両方を決定しかつ評価することができるようにするために、便宜上記憶される。とりわけ、設定変数と実際の変数との両方は、この記憶装置に記憶することができる。この制動システムの動作と、この制動及び操縦システムにおける故障の発生とは、記憶されたデータに基づいて再構成することができる。加えて、この制動及び操縦システムの決定あるいは提案に逆らって走行するドライバーの判断は、その後、正当性についてチェックすることができる。このデータは、その記憶装置に、時間制限を設けて、あるいは時間制限なしに記憶することができる。特定の記憶期間に事前定義された日付順の限定があるときには、その記憶期間の１回目の経過後に、その経過した記憶期間からのデータが、その後のデータで連続的に上書きされるのが好ましい。
【００３５】
車両には、瞬間絶対位置を決定するための位置決めシステム、例えば衛星支援型位置決めシステムＧＰＳを設けるのもまた好ましい。車両とともに運ばれかつ、現在走行している道路と周囲との位置関係に関する情報をディジタル化された形態で含んでいる電子道路地図とともに、付加的な基準を回避経路の選択において考慮に入れることのできるナビゲーションシステムが、その電子地図からの結果である地勢的あるいは地形学的な条件を、障害物の検出とは別に、車両とともに運ばれたセンサーユニットによって考慮に入れるということで、得られる。このようにすることで、絶対車両位置は、この位置決定システムを用いることで便宜上決定されるとともに、道路の起伏、とりわけ道路の側方境界と固定障害物とが知られているその電子道路地図の中へ送信されるが、この絶対車両位置は、回避経路の決定の際に走行しないかあるいは特別な環境の下でのみ走行する領域という意味での周囲の状況として考慮に入れられる。道路の起伏は、適切な場合、３次元形態で記憶することもでき、また、空間的曲面として適切な経路の選択の際に考慮に入れることができる。
【００３６】
図２では、自動制動及び操縦システムの備わった車両１が車線２に存在している。この車両１は、そのセンサーシステムを使って、車線２において車両の前方にある障害物３を検出することができるとともに、その障害物を迂回する回避経路を決定することができ、さらに、操縦アセンブリー、ブレーキアセンブリー、適切な場合には他のエンジンアセンブリーにも作用することで、その選択された回避経路を自動的にたどることができる。この車両１には、車両の瞬間絶対位置を決定するための位置決めシステムと、現在走行している道路の地形学的形態および環境が記憶されている電子道路地図とからなるナビゲーションシステムも備わっている。この位置決めシステムは、便宜上、衛星支援型位置決めシステムである。
【００３７】
車両１の絶対位置の決定と電子道路地図との比較とによって、最適な回避経路の決定の際における付加的な周囲の状況として、地形学的条件と現在の道路の起伏および環境における特有の地形とを考慮に入れることができる。地形学的な経路の起伏と車線２における障害物３とを考慮に入れることで、車両１が存在することのできる領域が含まれる区域７と、障害物３を回避することができるようにするために、かつ、車線の側方境界８あるいはこの道路地図から得ることのできる他の障害物から充分な距離を維持することができるようにするために、車両１が理論上たどるとのできるすべての可能な回避経路あるいは軌道とを決定することができる。
【００３８】
このナビゲーションシステムを使うことから知られた経路の起伏についての知識によって、この車両の移動を、位置に関して、適切な場合には速度および／または加速に関して決定するとともに実施する際に、周囲の状況を考慮に入れることができる。その結果、経路の２次元的起伏あるいは、適切な場合には経路の３次元的起伏を、車両に縦方向および横方向に作用する正の加速力および負の加速力に関して考慮に入れることができるので、予測的自動走行方法が可能である。
【００３９】
車両が移動することのできる区域７では、個々の区域線あるいは空間線あるいは軌道が、設定値の起伏として、あるいは車両の設定軌道として決定される。この設定軌道の選択は、次には、最適化基準あるいは周囲の状況を考慮に入れることで行なうことができ、また、最も簡単な近似では、車両の移動可能な区域７の中心にある軌道が設定軌道として選択される。
【００４０】
設定軌道９の上には、この制動及び操縦システムにおいてシミュレートされた動的車両モデルについての数学的位置として機能する固定点１０を設けることができる。この動的車両モデルから、実際の車両の走行動作を反映する車両変数を決定することができる。現在の状態が維持されるときに車両が臨界状況に入ることがシミュレーションで決定されると、そのような方法の状況を回避するために、この制動及び操縦システムに介入することができ、例えば、車両速度を減らすことができ、かつ／または、危険な車両の状態という点から、車両に作用する加速度および力の、いっそう好ましい輪郭をもたらす設定軌道を再決定することができる。
【図１】
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【図２】
2004504216.tif 000008
【国際公開パンフレット】
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2004504216.tif 000010
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2004504216.tif 000012
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2004504216.tif 000014
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2004504216.tif 000017
2004504216.tif 000018
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【国際調査報告】
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2004504216.tif 000037
2004504216.tif 000038
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