(57)【要約】本発明は、互いに移動する少なくとも３個の可動要素（１２、１４、１６、３０、３２、３４、３６）と、２個の可動要素の相互移動をそれぞれが制御する少なくとも２個のアクチュエータとを含む手術台（１０）に関し、前記手術台が、さらに、各アクチュエータの制御手段と、第一のアクチュエータによる移動要求の実行時に障害物と手術台の可動要素とが衝突する危険性を検出する手段とを含む。この手術台は、衝突の危険性を検出したときに第一のアクチュエータとは異なる第二のアクチュエータを制御する修正命令の決定手段を含み、第一のアクチュエータが次の移動要求を実行する時に、前記第二のアクチュエータによる制御修正命令の実行により、検出された衝突の危険性を止め、また、この制御修正命令をユーザに提供する手段を含む。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに移動する少なくとも３個の可動要素（１２、１４、１６、３０、３２、３４、３６）と、２個の可動要素の相互移動をそれぞれが制御する少なくとも２個のアクチュエータ（１４Ａ、１６Ａ、３０Ａ、３２Ａ、３４Ａ、３６Ａ、３８Ａ）とを含む手術台（１０）であって、前記手術台が、さらに、各アクチュエータの制御手段（５０、５２）と、第一のアクチュエータによる移動要求の実行時に障害物と手術台の可動要素とが衝突する危険性を検出する手段（１４Ｂ、１６Ｂ、３０Ｂ、３２Ｂ、３４Ｂ、３６Ｂ、３８Ｂ、５０、５４）とを含む手術台において、衝突の危険性を検出したときに第一のアクチュエータとは異なる第二のアクチュエータを制御する修正命令の決定手段（５０）を含み、第一のアクチュエータが次の移動要求を実行する時に、前記第二のアクチュエータによる制御修正命令の実行により、検出された衝突の危険性を止め、また、この制御修正命令をユーザに提供する手段（６２）を含むことを特徴とする手術台。
【請求項２】
前記制御修正命令の提供手段が、制御されるアクチュエータと、このアクチュエータの制御方向とを表示する手段（６２）を含むことを特徴とする請求項１に記載の手術台。
【請求項３】
手術台の可動要素と障害物とが衝突する危険性を検出したときに、第一のアクチュエータを停止する手段（５０、５２）を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の手術台。
【請求項４】
手術台の可動要素と障害物とが衝突する危険性を検出する前記手段が、手術台の可動要素の現在位置の値を決定する手段（１４Ｂ、１６Ｂ、３０Ｂ、３２Ｂ、３４Ｂ、３６Ｂ、３８Ｂ）を含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の手術台。
【請求項５】
前記検出手段が、手術台の要素の現在位置の値と、所定の限界値とを比較する手段（５０）を含むことを特徴とする請求項４に記載の手術台。
【請求項６】
前記検出手段が、所定の限界値の保存手段（５８）を含むことを特徴とする請求項５に記載の手術台。
【請求項７】
前記検出手段が、手術台の他の要素の現在位置の値に応じて所定の限界値を計算する手段を含むことを特徴とする請求項５に記載の手術台。
【請求項８】
移動中の可動要素の不慮の停止を検出する手段（５０）を含むことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の手術台。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、互いに移動する少なくとも３個の可動要素と、２個の可動要素の相互移動をそれぞれが制御する少なくとも２個のアクチュエータとを含み、さらに、各アクチュエータの制御手段と、第一のアクチュエータによる移動要求の実行時に障害物と手術台の可動要素とが衝突する危険性を検出する手段とを含む、手術台に関する。
【背景技術】
【０００２】
現代の外科用手術台では、各可動要素が、特に電動アクチュエータにより制御され、外科医または操作者が力を及ぼさなくても被制御要素を移動できるようにしている。
【０００３】
相互移動する可動要素が増加し、従って手術台で可能になる構成が増えているために、要素が互いに衝突する危険性が数多く発生する。同様に、端の要素は、手術用ブロック、特に床に存在する様々な障害物にぶつかることがある。
【０００４】
このような衝突が起きると、あるいは衝突の寸前になると、ユーザにより制御される手術台の動きが遮断される。ユーザは、操作停止をしばしば手術台の機能障害として認識する。さらに、ユーザにとってこのような停止は解釈が難しく、実行を望む移動要求に直面して当惑してしまう。また、ユーザは、機械的な原因を必ずしも察知するとは限らないので、移動要求を実施することができない。
【０００５】
操作の不慮の停止後、ユーザは、しばしば、自由に使える他の制御手段をやみくもに操作するが、だからといって、最初に実行を望んだ操作を引き続いて確実に実行できるわけではない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、手術台の１個の要素と、隣接して存在する障害物、特に床との間で、衝突が発生し、あるいは発生するおそれがある場合、または手術台の２個の可動要素が衝突するおそれがある場合、ユーザの困惑を回避できる手術台を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このため、本発明は、上記のタイプの手術台を目的とし、この手術台が、さらに、衝突の危険性を検出したときに第一のアクチュエータとは異なる第二のアクチュエータを制御する修正命令の決定手段を含み、第一のアクチュエータが次の移動要求を実行する時に、前記第二のアクチュエータによる制御修正命令の実行により、検出された衝突の危険性を止め、また、この制御修正命令をユーザに提供する手段を含むことを特徴とする。
【０００８】
特定の実施形態によれば、手術台が、請求項２〜８に定義された一つまたは複数の特徴を含む。
【０００９】
本発明は、例としてのみ挙げられ、添付図面を参照しながらなされた以下の説明を読めばいっそう理解されるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図１に示された手術台１０は、台座１２と、支柱または柱１４と、患者の支持プレート１６とを含む。支持プレートは、患者を載せる面を変形可能にする相互連結要素のアセンブリから構成される。
【００１１】
手術台の各可動要素は、少なくとも一つのアクチュエータと、ポテンシオメータ等のセンサとに結合され、センサは、アクチュエータの位置を決定することにより、基準要素に対して移動する被制御要素の現在位置を推定可能にする。
【００１２】
各可動要素に対して、結合されるアクチュエータを、要素と同じ参照番号に文字Ａをつけて示し、センサを、要素と同じ参照番号に文字Ｂをつけて示す。
【００１３】
アクチュエータおよびセンサは図１に示していない。これらは、図２だけに示されている。センサおよびアクチュエータの手術台への設置については、当業者にとって自明である。
【００１４】
各アクチュエータは、図３にのみ拡大して示した手術台の制御装置１８に設けられた、特別な２個のボタンにより制御可能である。
【００１５】
この制御装置では、２個の制御ボタンが、相対する二つの方向に各アクチュエータを制御するように構成されている。各アクチュエータに対し、反対方向に結合される２個のボタンは、制御テーブルの要素と同じ参照番号に文字Ｃ、Ｄをつけて示されている。
【００１６】
支柱１４は、患者を支持するプレート１６の高さを調整可能にするように、台座１２に対して移動可能である。このため、支柱は、台座１２とプレート１６との間に配置されるアクチュエータ１４Ａを含む。このアクチュエータは、位置センサ１４Ｂに結合される。アクチュエータは、制御装置１８のボタン１４Ｃ、１４Ｄから制御される。
【００１７】
プレート１６のアセンブリは、支柱１４に対して、支柱の軸に横方向にスライド移動式に取り付けられる。このため、支柱の頂部に対するプレートのガイド駆動手段を設ける。この手段を図４に拡大して示した。
【００１８】
ガイド駆動手段は、プレート１６の各側に、２個の横部材２２により支柱１４の上端に固定された、ほぼ水平な第一の下部レール２０を含む。この手段は、また、下部レール１２の上に配置されたほぼ水平な第二の上部レール２４を、下部レールに平行に含む。上部レール２４は、プレートの縦材２６に結合され、第一の固定下部レール２０に対してこの縦材と共に並進移動可能である。
【００１９】
２組のレール２０、２４の各々に対して、キャリッジ２８は、固定下部レール２０に水平に、このレールの端から端まで自在にスライドするように取り付けられている。上部レール２４は、キャリッジ２８に取り付けられ、キャリッジに対して水平にスライド可能である。
【００２０】
手術台１０は、支柱１４に対してプレート１６のアセンブリを並進駆動するアクチュエータ１６Ａを備える。このアクチュエータは、結合される固定下部レール２０に対して各上部レール２４を並進移動する。
【００２１】
検討される実施形態では、アクチュエータ１６Ａが回転式である。その本体は、固定下部レール２０の一端に結合されている。その出力ピニオンは、下部レール２０の中央部分に配置される回転軸のピニオンにチェーンにより接続される。この回転軸は、レール２０、２４に垂直に延びる。回転軸は、その他端に、上部レール２４の全長に沿って延びるラックに係合するピニオンを含み、ラックは、上部レール２４の下面により支持される。
【００２２】
後述する構成により、上部レール２４は、下部レール２０の端から端まで移動可能であり、その端位置で、下部レール２０を超えて張り出して延び、それによって、プレート１６の移動振幅を非常に広くすることができる。
【００２３】
アクチュエータ１６Ａは、位置センサ１６Ｂを備え、制御装置の２個のボタン１６Ｃ、１６Ｄにより制御され、患者が手術台に寝かされるとき、患者の頭の方（前進）および患者の脚の方（後退）にプレートをそれぞれ移動可能にする。
【００２４】
プレート１６は、その中央部分に、縦材２６により支持されるシートクッション３０を含む。アクチュエータ３０Ａは、シートクッションと支柱１４の頂部との間に配置され、支柱の軸に対して、プレート１６の長手方向の軸に対してほぼ横に延びる軸を中心とする、プレート１６の傾動制御を可能にする。
【００２５】
アクチュエータ３０Ａは、位置センサ３０Ｂに結合され、制御装置１８の２個のボタン３０Ｃ、３０Ｄにより制御される。これらのボタンは、頭を下に向けた患者の傾動（傾斜）または、その反対に、頭を上に向けた患者の引き上げ（前突）にそれぞれ対応する。
【００２６】
シートバック３２は、シートクッション３０の一端に連結される。アクチュエータ３２Ａは、シートバックとシートクッションとの間に配置され、制御装置の２個のボタン３２Ｃ、３２Ｄの制御下でシートクッションの角方向移動を可能にし、これらのボタンは、それぞれシートクッションの上昇および下降に結合される。
【００２７】
位置センサ３２Ｂは、さらに、アクチュエータ３２Ａに結合され、シートクッションに対してシートバックの位置を決定する。
【００２８】
シートバックの自由端は、着脱式のヘッドレスト３３に続いている。
【００２９】
シートクッション３０は、その端の、シートバック３２への結合領域に可動支持体または可動台３４を有し、この可動支持体または可動台は、シートクッション３０の全体面に格納される位置と、シートクッション３０の全体面に対して突出する展開位置との間で移動可能である。
【００３０】
可動台３４は、患者の腰に作用し、患者の腰をシートバック３２から離して押し返すように構成される。
【００３１】
可動台３４は、この支持体とシートクッション３０との間に配置されるアクチュエータ３４Ａにより制御される。このアクチュエータは、可動台３４をそれぞれ展開または格納可能にする制御装置の２個のボタン３４Ｃ、３４Ｄによって制御される。アクチュエータは、位置センサ３４Ｂに結合される。
【００３２】
脚台３６は、シートクッション３０の他端に連結される。脚台は、脚台３６とシートクッション３０との間に配置されるアクチュエータ３６Ａにより制御される。このアクチュエータは、位置センサ３６Ｂに結合される。アクチュエータは、制御装置のボタン３６Ｃ、３６Ｄの制御下で移動可能であり、これらのボタンは、脚台の上昇および下降にそれぞれ結合される。
【００３３】
さらに、最後のアクチュエータが、プレート１６と支柱１４の上端との間に配置され、シートクッションを左および右に横に傾斜可能にし、従って、長手方向の軸を中心とするプレート１６の傾斜を可能にする。かくして、アクチュエータ３８Ａは、プレートのアセンブリを傾斜することができる。このアクチュエータ３８Ａは、プレート１６に働きかける第二のアクチュエータを構成するので、記号表記についての取り決めを遵守しない。
【００３４】
アクチュエータ３０Ａは、シートクッションとプレート１６のアセンブリとを、プレートの横軸を中心として傾動させ、アクチュエータ３８Ａは、シートクッションとプレートのアセンブリとをプレートの長手方向の軸を中心として横に傾斜させる。アクチュエータ３８Ａは、位置センサ３８Ｂに結合され、それぞれ左と右へ横に傾斜させる制御装置１８の２個のボタン３８Ｃ、３８Ｄにより制御される。
【００３５】
図２に、手術台の制御回路を概略的に示した。この回路は、双方向の情報伝送接続線により制御装置１８が接続される情報処理ＣＰＵ５０を含む。
【００３６】
さらに、情報処理ＣＰＵ５０は、各アクチュエータ１４Ａ、１６Ａ、３０Ａ、３２Ａ、３４Ａ、３６Ａ、３８Ａが接続される制御インターフェース５２に接続される。制御インターフェース５２は、情報処理ＣＰＵが受信する制御情報に応じてアクチュエータに電源電流を供給するように構成される。特に、制御インターフェースは、対応するアクチュエータにより制御される要素のための所望の移動行程に対応する時間中、ＣＰＵ５０が受信する情報に応じて各アクチュエータをいずれかの方向に制御するように構成される。
【００３７】
同様に、情報処理ＣＰＵ５０は、アクチュエータに接続される各センサ１４Ｂ、１６Ｂ、３０Ｂ、３２Ｂ、３４Ｂ、３６Ｂ、３８Ｂが接続される読み取りインターフェース５４に接続される。読み取りインターフェースは、手術台の各要素の現在位置の値を連続して受信し、情報処理ＣＰＵ５０にこの値を送るように構成される。
【００３８】
情報処理ＣＰＵ５０は、また、手術台の動作のために使用されるプログラムおよびルーチンの全体を保存する手段５６と、手術台の構造と手術台の特別な制御法則とに関するデータ全体の保存手段５８とに接続される。
【００３９】
さらに、情報処理ＣＰＵ５０は、手術台の動作時に生成される動作エラーメッセージの保存手段５９を含む。
【００４０】
図３に拡大して示した制御装置１８は、上記の制御ボタンに加えて、手術台の動作をロックするかまたは手術台の電源を切ることができる制御ボタンのアセンブリを含む。
【００４１】
有利には、各制御ボタンが、このボタンの識別および制御装置の操作を容易にするように後方照明で照らされる。
【００４２】
制御装置１８は、その上部に、手術台を概略的に示す表示画面６０を含み、手術台の各要素は、考慮された要素の位置を示す値を常時表示する固有の表示板に結合されている。表示画面６０は、有利には、よく読めるように後方照明で照らされる。
【００４３】
さらに、本発明によれば、制御装置は、制御修正命令をユーザに提供可能にする手段６２を含み、この手段は、手術台に個別制御を適用したときに要素が衝突するおそれがある状況をくい止めることができる。
【００４４】
制御修正命令の提供手段６２は、たとえばテキスト行を表示可能にする表示板を含み、この表示板に、特に、移動要素と、この要素の移動方向とを明記して、潜在的な衝突の状況を止めるようにする。
【００４５】
さらに、制御装置１８は、衝突の危険性が発生し、実行中の移動要求が停止されたときにユーザの注意を引くことができる照明ランプおよびまたは音響発生トランスデューサ等のアラーム６４を含む。
【００４６】
表示装置６０、特に表示板６２に表示される情報は、情報処理ＣＰＵ５０から送られる。手術台の各可動要素に結合される個々の表示板に示された値は、情報処理ＣＰＵ５０に送られる。情報処理ＣＰＵは、各センサが接続される読み取りインターフェース５４でこれらの情報を収集する。
【００４７】
表示板６２で再生されるメッセージは、ルーチンを使用するときに情報処理ＣＰＵ５０から送られる。このアルゴリズムを図５に示した。
【００４８】
休止時に、情報処理ＣＰＵ５０は、ステップ７０で移動要求の受信を待つ。そのため、制御装置１８のボタン全体をスキャニングする。どのボタンも押されていなければ、ステップ７０が続行される。
【００４９】
ボタンの一つが押されると、ルーチンは、ステップ７２で、手術台の可動要素に対して衝突のおそれなく要求された移動ができるかどうかチェックする。このため、移動が要求されている要素の位置と限界値とを比較する。
【００５０】
本発明の第一の実施形態によれば、各アクチュエータに対する限界値が、保存手段５８に記憶される。
【００５１】
本発明の第二の実施形態によれば、シートクッションの他の可動要素の位置に応じて、各アクチュエータに対する限界値を計算する。限界値は、保存手段５８に記憶された法則により計算される。以下に、このような法則の例を挙げる。これらの法則は、手術台の２個の要素の間かまたは手術台の１個の要素と床などの周囲の障害物との間で衝突が発生せずにユーザが要求する移動が可能であるかどうか判断できるように適用される。
【００５２】
このような法則は、考慮された可動要素の現在位置の値から確認される不等式の形状をとることができ、この不等式は、他の可動要素の現在位置の値からなるパラメータに依存する。
【００５３】
測定位置の値が移動基準を満たさないので、ステップ７２で移動が不可能な場合、ステップ７３で照明ランプ６４を点灯し、要求された移動が実行不能であることをユーザに知らせる。従って、アクチュエータは全く制御されない。
【００５４】
次に、情報処理ＣＰＵ５０が手術台の他の要素の制御修正命令を決定する最中にステップ７４を実施し、手術台の他の要素を移動後、ユーザが最初に要求した移動が衝突のおそれなく実施されるようにする。
【００５５】
この制御修正命令は、ユーザが表明する最初の移動要求に応じて保存手段５８に収集される。
【００５６】
以下に、このような制御修正命令の例を挙げる。これらの制御修正命令は、ユーザが要求する最初の移動の実施時に衝突の危険性を止めることを目的とする。かくして、これらの制御修正命令は、手術台の構成を変えて、ステップ７２で実施されるテスト時に基準を満たさなかったために発生した移動不能状態を止めることを目的とする。
【００５７】
ステップ７４で決定された移動修正命令は、ステップ７６で表示板６２へ表示されて、ユーザに提供される。
【００５８】
ユーザに提供される修正命令は、作動されるアクチュエータまたは手術台の移動要素の識別手段と、その移動方向の識別手段とを含む。
【００５９】
換言すれば、表示板６２に供給されるメッセージにより、ユーザは、ユーザの最初の移動要求に従って、手術台を稼動する際に検出される衝突の危険性を止めるために押す必要がある制御装置１８のボタンを決定できる。
【００６０】
ステップ７６の終わりに、ステップ７０で行われたテストを再び実施し、ユーザが制御装置１８から手術台の別の移動要求を実施できるようにする。
【００６１】
特に、ユーザは、指定された要素を修正命令で示された方向に移動するために対応するボタンを押すことにより、表示板６２に表示された制御修正命令を考慮し、この命令を実施するように促される。
【００６２】
修正命令を実施後、ユーザが最初に要求した移動が実行可能になる。
【００６３】
ステップ７２で、要求された移動が可能であることを情報処理ＣＰＵ５０が判断すると、ステップ７８で、対応するアクチュエータがインターフェース５２により制御される。アクチュエータの移動時に、ステップ８０で実施されるテストがループ化され、手術台の様々な要素に対する衝突の危険性なしに依然として移動が可能であるかどうか確認される。
【００６４】
衝突の危険性が検出されると、ステップ８２でアクチュエータの停止が制御され、ステップ７３〜７６が再び実施される。特に、制御修正命令が表示板６２に表示され、手術台の新しい移動要求の表示をユーザに提供する。この表示は、それが行われると最初の移動要求が続行されるような表示とする。
【００６５】
移動が可能である限り、ステップ８４で実施されるテストは、移動要求が常に有効であるかどうか、すなわち、アクチュエータの制御に対応するボタンをユーザが常に押しているかどうかチェックする。要求が常に有効である限り、ステップ８０、８４がループ化されて実施される。
【００６６】
移動要求が有効でなくなると、すなわち、ユーザが、押し続けていた制御ボタンを離すと、ステップ８６でアクチュエータの停止が制御され、その後、手術台の新しい移動要求があるまで、ステップ７０で行われるテストが再びループで実施される。
【００６７】
このようなルーチンの実施により、ボタンを押す移動要求の際に手術台が全く動かなくても、あるいは、ユーザが対応する制御ボタンを離していないのに、この動きが一時的に行われるだけで、遮断されてしまっても、ユーザはもはや当惑しない。
【００６８】
実際、手術台の要素が衝突する危険性を検出したためにアクチュエータでこうした停止または拒絶が発生した場合、ユーザは、即座にアラームで知らされ、表示装置６２の表示板から制御修正命令が提供される。この修正命令は、この修正命令が実施されれば最初に要求された移動要求が実施可能になるように構成される。
【００６９】
以下の表は、制御修正命令の例と、不可能になった移動要求の表示と、ユーザに提供されるメッセージの表示とを示すものである。
【００７０】
以下の表において、第一の列は、衝突が発生しうる制御を示している。この移動を行う制御装置１８のボタンの番号を括弧に入れて示した。
【００７１】
第二の列は、第一の列に示された制御を行う場合に衝突が発生しうる位置にある手術台を示す図を挙げたものである。
【００７２】
第三の列は、互いに衝突しうる要素を示している。
【００７３】
第四、第五、第六の列は、衝突を発生しうる基本条件をそれぞれ詳しく説明しており、これらの条件は、手術台に配置されるセンサが供給する各アクチュエータの現在位置の値を対象としている。
【００７４】
場合によって、２つまたは３つの条件が検証された場合、作動中のアクチュエータが連動して停止され、表示板にメッセージが現れて、実施可能な制御修正命令をユーザに示す。
【００７５】
かくして、手術台が動くスペースが、条件によって異なる状況に細分される。
【００７６】
第七の列は、表示板６２への表示によりユーザに提供される制御修正命令を示す。括弧内は、この制御修正命令が適用されるべく押される制御装置のボタンを示している。
【００７７】
第八の列は、衝突が発生する危険性または衝突の検出時に保存手段５９に記録される動作エラーメッセージを示している。
【００７８】
以下の表では、次のような変数が用いられている。
ｈ＝支柱の高さの移動
ｔ＝プレートの並進
ｄ°＝脚台の角度
ｂ°＝シートバックの角度
ｌ°＝側面傾斜角度
ｋ＝可動台の高さ
Ｆ１〜Ｆ６は、手術台の動特性に依存する幾何学関数および整数論的関数である。
Ｃ１〜Ｃ６は、手術台の形状を特徴づけるとともに比較の基本となる特徴係数である。
【００７９】
【表１】
2004538037.tif 000003
【００８０】
図６Ａに示した最初のケースでは、手術台のプレート１６が患者の脚の方に大幅にオフセットされている。この場合、ボタン３２Ｄを押してシートバック３２を下降すると、この図の矢印Ｆ６Ａが示すように、レール２０の端にシートバック３２の背面がぶつかる危険性があるので、この下降は、制限されるかまたは禁止される。
【００８１】
シートバックの下降停止時に、表の１６行目に示された条件が満たされると、「プレートを頭のほうに移動せよ」という制御修正命令が表示板６２に表示される。この命令は、手術台のユーザがボタン１６Ｃを押してプレートを移動させ、レール２０からシートバックを離して、その後でシートバックをいっそう下降させられるようにする命令である。
【００８２】
同じく図６Ａに示したケースでは、プレートが完全に脚側に移動しているわけではなく、シートバックを既に大幅に下方に折りたたんであると想定している。脚の方にプレートを移動せよという命令は、シートバック３２がレール２０の端にぶつかる危険性を発生させる。表の第７行目に示された条件が満たされると、脚の方へのプレートの移動が遮断される。プレートを脚の方にさらに移動させようとするユーザの移動要求が拒絶されると、「シートバックを上昇せよ」というメッセージが表示板６２に現れる。
【００８３】
図６Ｂに示したように、プレート１６が患者の頭の方に大幅に移動すると、表の１２行目に示された条件が満たされるまでは、脚台３６を下降させる移動要求はかなえられない。事実、矢印Ｆ６Ｂに示したように脚台３６と下部レール２０とが衝突するおそれがある。こうした条件が満たされると、脚台３６の下方への動きが禁止または遮断され、「脚の方にプレートを移動せよ」というメッセージが表示板６２に現れる。
【００８４】
同様に、図６Ｂに示したように、脚台３６が大幅に下降される場合、表の４行目に示された条件が満たされると、脚台を頭の方に移動させるプレート１６の移動要求が禁止または遮断される。事実、脚台３６と下部レール２０とが衝突するおそれがある。プレート１６の移動が停止されると、「脚台を上昇せよ」というメッセージが表示される。
【００８５】
図６Ｃに示したように、プレート１６が患者の頭の側で大幅に傾動されると、シートバック３２の下降要求が禁止または遮断され、矢印Ｆ６Ｃが示すように、ヘッドレスト３３を備えた端が床にぶつからないようにされる。表の１５行目に示された条件が満たされると、シートバック３２の下方変形の移動が禁止され、「脚側にプレートを傾斜せよ」というメッセージが表示される。
【００８６】
図６Ｃに示したように、ヘッドボードと床との間で考えられる他の衝突条件を表１の３、１８、２５行目に示した。
【００８７】
図６Ｄに示したように、プレート１６を大幅に脚の方に傾ける場合、表の１１行目に示された条件が満たされると、脚台３６の下方への傾動が禁止され、「支柱を上昇せよ」というメッセージが表示される。実際、矢印Ｆ６Ｄが示すように、脚台３６の端が床にぶつかるおそれがある。
【００８８】
図６Ｄに示された同じ状況では、脚台３６が大幅に下に折り曲げられると、矢印Ｆ６Ｄで示したような脚台と床との衝突を回避するために、プレートをいっそう前に脚側に傾斜（前突）することが禁止される。表の１９行目に示された条件が満たされると、こうした禁止が実施され、「支柱を上昇せよ」というメッセージが表示される。
【００８９】
図６Ｄに示したような考えられる衝突のケースは、表の１０行目、９行目、２２行目で説明されている。各ケースに対して表示されるメッセージを７番目の列に示した。
【００９０】
図６Ｅに示したように、脚台３６が下方に折り曲げられる場合、表の１行目に示された条件が満たされると、支柱１４の高さを低くする要求が禁止され、「脚台を上昇せよ」というメッセージが表示される。実際、矢印Ｆ６Ｅが示すように、脚台の端と床とが衝突するおそれがある。
【００９１】
同様に、図６Ｅに示されたこの同じ状況において、手術台のプレート１６が既に比較的低い場合、表の１０行目に示された条件が満たされると、下肢３６の下方への移動が制限され、脚台の端が床にぶつからないようにされる。脚台の移動要求を満たすことができない場合、「支柱を上昇せよ」というメッセージが表示される。
【００９２】
図６Ｅに対応するケースにおける他の潜在的な衝突および、画面に表示されるメッセージを、表の５行目、８行目、２０行目、および２３行目に示した。
【００９３】
図６Ｆに示したように、脚台３６が大幅に折り曲げられると、矢印Ｆ６Ｆで示したように脚台が支柱１４にぶつかるおそれがある。
【００９４】
かくして、表の６行目で検討されているように、プレートを頭側に並進移動する要求がある場合、６行目に示された条件が満たされると、制御が遮断される。その場合、「脚台を上昇せよ」というメッセージが表示される。
【００９５】
脚台の端と支柱との間の潜在的な他の条件については、表の１３行目、２０行目、１行目、および２４行目に説明されている。
【００９６】
さらに、図６Ｇに示したように、可動台３４がシートクッション３０から突出している場合、矢印Ｆ６Ｇが示すたように、「シートバックを上昇せよ」という命令を制限して、シートバックと可動台との間の衝突を回避しなければならない。
【００９７】
かくして、表の１４行目に示したように、この行に示された条件が満たされると、シートバックの上昇が遮断され、「可動台を下降せよ」というメッセージが表示される。
【００９８】
もちろん、潜在的な衝突のケースおよび上記の表に記載された解決方法は例にすぎず、図５に示されたルーチンの実施により他の衝突のケースも同様に処理される。
【００９９】
さらに、情報処理ＣＰＵ５０は、移動要素の行程に配置される物体と、移動時の手術台のあらゆる可動要素との衝突を決定するように構成される。
【０１００】
このため、手術台の可動要素がそれぞれ移動するときに、情報処理ＣＰＵは、可動要素に作用するアクチュエータに結合されるセンサから提供される値の変化に従う。可動要素の行程に配置される物体が、たとえ一瞬でもアクチュエータの停止を引き起こせば、情報処理ＣＰＵは、アクチュエータに結合されるセンサから供給される値が一時的に変化しないことから、この停止を検出する。アクチュエータの制御は直ちに遮断され、「異常停止」というメッセージが表示板６２への表示によりユーザに送られる。
【０１０１】
このように知らせを受けるユーザは、物体が実際に可動要素の移動を妨げているかどうか確かめることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】本発明による手術台の斜視図である。
【図２】手術台の作動手段の概略図である。
【図３】手術台の制御装置の立面図である。
【図４】手術台の支持プレートの並進ガイド装置の部分拡大斜視図である。
【図５】手術台の動作ルーチンを説明するフローチャートである。
【図６Ａ】手術台の可動要素が互いに衝突する場合または手術台の可動要素と床とが衝突する場合を示す手術台の概略的な立面図である。
【図６Ｂ】手術台の可動要素が互いに衝突する場合または手術台の可動要素と床とが衝突する場合を示す手術台の概略的な立面図である。
【図６Ｃ】手術台の可動要素が互いに衝突する場合または手術台の可動要素と床とが衝突する場合を示す手術台の概略的な立面図である。
【図６Ｄ】手術台の可動要素が互いに衝突する場合または手術台の可動要素と床とが衝突する場合を示す手術台の概略的な立面図である。
【図６Ｅ】手術台の可動要素が互いに衝突する場合または手術台の可動要素と床とが衝突する場合を示す手術台の概略的な立面図である。
【図６Ｆ】手術台の可動要素が互いに衝突する場合または手術台の可動要素と床とが衝突する場合を示す手術台の概略的な立面図である。
【図６Ｇ】手術台の可動要素が互いに衝突する場合または手術台の可動要素と床とが衝突する場合を示す手術台の概略的な立面図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図６Ｅ】
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【図６Ｆ】
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【図６Ｇ】
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【国際公開パンフレット】
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【国際調査報告】
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