(57)【要約】本発明は、屈曲マスト（２２）、特にコンクリート分配マストの安全監視装置に関わる。屈曲マストのマストセグメント（２３ないし２７）は、遠隔制御器（５０）とその遠隔制御信号に応答する制御装置（６２）とを介して、且つコンピュータ制御型回路装置（８０）を使用して制御可能である。安全性の監視を行なうため、制御装置（６２）は、遠隔制御器（５０）の遠隔制御機構（５２）がゼロ位置にあるときに、遅延素子（１１６）を介して、駆動アッセンブリおよび／またはエネルギー供給または圧力油供給用の供給アッセンブリ（９８，１００）に付設されているアクチュエータ（９２，９４）の制御入力部に対する接続を中断させる中断要素（１１２，１１２’）を有している。
2004526084.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マスト台（２１）に枢着されている屈曲マスト（２２）、特にコンクリート分配マストの屈曲マスト（２２）の操作装置であって、マスト台（２１）が有利には液圧操作可能な駆動アッセンブリにより回動可能であり、屈曲マスト（２２）が少なくとも３つのマストセグメント（２３ないし２７）を有し、これらマストセグメント（２３ないし２７）がマスト台（２１）の回転軸線（１３）に対し垂直で且つ互いに平行な屈曲軸線（２８ないし３２）のまわりをマスト台（２１）または隣接しているマストセグメントに対しそれぞれ１つの有利には液圧操作可能な駆動アッセンブリ（３４ないし３８）により制限的に回動可能であり、個々の駆動アッセンブリおよび／またはそのエネルギー供給または圧力油供給用の供給装置（１００）に付設されているアクチュエータ（９４）を用いてマストを運動させるための制御装置（６２）と、該制御装置（６２）の入力段（６０）と接続している遠隔制御器（５０）とが設けられ、遠隔制御器（５０）が、それぞれ少なくとも１つの主調整方向においてゼロ位置を通るように手動で往復調整可能で且つその際に遠隔制御信号を発する少なくとも１つの遠隔制御機構（５２，５４）と、遠隔制御信号を発する他の切換え機構またはキー機構（６４，６６，６６’）とを有し、制御装置（６２）が、入力段（６０）を介して遠隔制御信号の情報で付勢可能で且つ出力側をアクチュエータ（９２，９４）の制御入力部（８８，９０）に接続されているコンピュータ制御型の第１の回路装置（８０）を有している、前記操作装置において、
制御装置（６２）が、少なくとも１つの遠隔制御機構（５２）がゼロ位置にあるときに駆動アッセンブリおよび／またはそのエネルギー供給または圧力油供給用の供給装置（１００）に付設されているアクチュエータ（９４）の制御入力部（９０）に対する接続を中断させる中断要素（１１２，１１２’）を有していることを特徴とする操作装置。
【請求項２】
第１の回路装置（８０）が、距離検出器または角度検出器を備えた、不静定の屈曲軸線（２８ないし３２）のためのコンピュータ制御型姿勢制御器、および／または、液圧駆動アッセンブリ（３４ないし３８）に圧力検出器を備えたコンピュータ制御型緩衝装置を有していることを特徴とする、請求項１に記載の操作装置。
【請求項３】
中断要素（１１２，１１２’）が遅延素子（１１６，１１６’）を介して制御可能であることを特徴とする、請求項１または２に記載の操作装置。
【請求項４】
遅延素子が遅延リレー（１１６，１１６’）として構成されていることを特徴とする、請求項３に記載の操作装置。
【請求項５】
遅延素子が３秒以下の時定数、有利には０．２秒ないし１．５秒の時定数を有していることを特徴とする、請求項３または４に記載の操作装置。
【請求項６】
少なくとも１つの遠隔制御機構（５２，５４）が遠隔制御器（５０）に配置された制御レバーとして構成され、中断要素が制御レバーの少なくとも１つのゼロ位置接点によって発生される遠隔制御信号に応答することを特徴とする、請求項１から５までのいずれか一つに記載の操作要素。
【請求項７】
第１の回路装置（８０）がコンピュータ制御型座標変換器を有し、該座標変換器を介して、少なくとも１つの遠隔制御機構（５２）の第１の主調整方向において不静定の屈曲軸線（２８ないし３２）を所定の距離・回動特性に応じて操作可能であり、第２の主調整方向においてマスト台（２１）の駆動アッセンブリ（１９）を操作可能であることを特徴とする、請求項１から６までのいずれか一つに記載の操作要素。
【請求項８】
制御装置（６２）が入力段（６０）と接続される第２の回路装置（８２）を有し、第２の回路装置（８２）が出力側をアクチュエータの制御入力部と接続され、遠隔制御機構（５２，５４）のそれぞれの主調整方向に駆動アッセンブリ（１９，３４ないし３８）の１つが付設されていることを特徴とする、請求項１から７までのいずれか一つに記載の操作要素。
【請求項９】
両回路装置（８０，８２）が、出力側に、アクチュエータ（９２，９４）の制御入力部（８８，９０）に接続しているケーブルハーネスを接続させるための互いにコンパチブルな差込み部位（８４，８４’）を有していることを特徴とする、請求項８に記載の操作装置。
【請求項１０】
両回路装置（８０，８２）が共通の入力段（６０）を有していることを特徴とする、請求項８または９に記載の操作装置。
【請求項１１】
入力段（６０）が遠隔制御器（５０）から出力された遠隔制御信号を受信するための遠隔受信器（５８）を有していることを特徴とする、請求項１０に記載の操作装置。
【請求項１２】
制御装置（６２）の入力段（６０）が有利にはＣＡＮ−ＢＵＳとして構成されたデータバスであって遠隔制御信号に割り当てられたデータを伝送するための前記データバスを介して第１の回路装置（８０）と接続されていることを特徴とする、請求項１から１１までのいずれか一つに記載の操作要素。
【請求項１３】
駆動アッセンブリ（１９，３４ないし３８）が複動の液圧シリンダまたは液圧モータとして構成され、供給アッセンブリ（９８，１００）が駆動アッセンブリに共通に圧力油を供給するための供給弁として構成され、該供給弁が電磁アクチュエータ（９２，９４）により制御装置（６２）を介して操作可能であり、中断要素（１１２，１１２’，１２２，１２２’）がアクチュエータ（９２，９４）の供給導線に配置される切換え接点（１１２’，１２２’）であって有利には遅延素子（１１６）を介して制御可能な前記切換え接点（１１２’，１２２’）として構成されていることを特徴とする、請求項１から１２までのいずれか一つに記載の操作要素。
【請求項１４】
供給弁（９８，１００）が遠隔制御器（５０）を介して制御可能な交替作動弁であってマスト運動または走行装置支持部（４０，４２）を選択的に制御するための前記交替作動弁であることを特徴とする、請求項１３に記載の操作装置。
【請求項１５】
制御装置（６２）が、少なくとも１つの遠隔制御機構（５２，５４）がゼロ位置にあるとき或いはマスト運動が制御されているときに走行装置支持部（４０，４２）のための駆動アッセンブリに付設されているアクチュエータ（９２）の制御入力部および／またはそのエネルギー供給または圧力油供給用の供給弁（９８）に付設されているアクチュエータ（９２）の制御入力部に対する接続を中断させる中断要素（９８）を有していることを特徴とする、請求項１３に記載の操作装置。
【請求項１６】
請求項１から１５までのいずれか一つに記載の操作要素を、屈曲マストとマスト運動の電子制御装置とを備えた自動コンクリートポンプに使用する使用方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マスト台に枢着されている屈曲マスト、特にコンクリート分配マストの屈曲マストの操作装置であって、マスト台が有利には液圧操作可能な駆動アッセンブリにより回動可能であり、屈曲マストが少なくとも３つのマストセグメントを有し、これらマストセグメントがマスト台の回転軸線に対し垂直で且つ互いに平行な屈曲軸線のまわりをマスト台または隣接しているマストセグメントに対しそれぞれ１つの有利には液圧操作可能な駆動アッセンブリにより制限的に回動可能であり、個々の駆動アッセンブリおよび／またはそのエネルギー供給または圧力油供給用の供給装置に付設されているアクチュエータを用いてマストを運動させるための制御装置と、該制御装置の入力段と接続している遠隔制御器とが設けられ、遠隔制御器が、それぞれ少なくとも１つの主調整方向においてゼロ位置を通るように手動で往復調整可能で且つその際に遠隔制御信号を発する少なくとも１つの遠隔制御機構と、遠隔制御信号を発する他の切換え機構またはキー機構とを有し、制御装置が、入力段を介して遠隔制御信号の情報で付勢可能で且つ出力側をアクチュエータの制御入力部に接続されているコンピュータ制御型の第１の回路装置を有している、前記操作装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動コンクリートポンプは通常操作者が操作し、操作者は遠隔制御器を介してポンプ制御することに対し責務があるばかりでなく、屈曲マストの先端に配置されたエンドホースの位置決めに対しても責務がある。このため操作者は、建設現場の境界条件に注意しながら三次元の非構造化作業空間内で屈曲マストを付属の駆動アッセンブリを介して複数の回転自由度にわたって運動させるよう操作しなければならない。この点での操作を容易にするため、屈曲マストの不静定の屈曲軸線を、マスト台の各回転位置で該マスト台の回転軸線とは独立に遠隔制御機構の１回の位置調整過程で共通に制御するようにした操作装置がすでに提案された（特許文献１を参照）。この場合屈曲マストは操作者が見えるような伸縮運動を実施し、その際マスト先端の高さを補助的に一定に保持することができる。これを可能にするため、制御装置は、遠隔制御機構を介して制御可能な駆動アッセンブリ用コンピュータ制御型座標変換器を有している。このような屈曲マストの操作を行うための基本的な前提は、特に個々のマストブーム、屈曲軸線、および／または駆動アッセンブリに付設されている距離測定または角度測定用のセンサ装置を用いた姿勢制御である。機械要素も電子要素も液圧要素をも有しているこの種の技術系の障害を完全に排除することはできないので、操作者に警告を発して機能経過に確実に干渉するような安全監視が必要である。
【０００３】
【特許文献１】
ドイツ連邦共和国特許公開第４３０６１２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、公知の屈曲マスト操作装置を改善して、遠隔制御信号をコンピュータで運動経過に変換する場合も、屈曲マストの安全な運動経過を操作者がコントロールできるように保証することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この課題を解決するため、請求項１に記載された構成要件の組み合わせが提案される。本発明の有利な構成および他の構成は従属項から明らかである。
【０００６】
本発明による解決法の基本的な認識は、部分的に自動的に操作される構成要素または自動的に操作される構成要素を備えた操作システムにおいては、自動工程のミスの発生を阻止する処置を取らねばならないということにある。これを達成するため、本発明によれば、制御装置が、少なくとも１つの遠隔制御機構がゼロ位置にあるときに駆動アッセンブリおよび／またはエネルギー供給または圧力油供給用の供給装置に付設されているアクチュエータの制御入力部に対する接続を中断させる中断要素を有していることが提案される。遠隔制御機構は遠隔制御器に配置される制御レバー（ジョイスティック）として構成するのが合目的であり、他方中断要素は該制御レバーのゼロ位置接点によって発生する遠隔制御信号に応答する。遠隔制御機構を離したときも該遠隔制御機構のゼロ位置が生じる場合には、本発明によれば、操作者が屈曲マストの運動を意図的に行った場合だけ屈曲マストの運動が行なわれる処置が取られる。これは、第１の回路装置が、距離検出器または角度検出器を備えた、不静定の屈曲軸線のためのコンピュータ制御型姿勢制御器、および／または、液圧駆動アッセンブリに圧力検出器を備えたコンピュータ制御型緩衝装置を有している場合に対しても適用される。両ケースとも、本発明による中断要素がなければ、制御ミスが生じたときに安全上重要な屈曲マストの運動は望ましくないものになる。どのような電子制御でもスリップミスの意味での遅延が生じるので、中断要素が遅延素子を介して制御可能であるのが有利である。遅延素子は遅延リレーとして構成されていてよい。遅延素子の時定数を制御回路のスリップ間隔に適合させる必要がある。マストセグメントの姿勢制御および緩衝の場合には、時定数が３秒以下、有利には０．２秒ないし１．５秒の範囲にあるのが合目的である。
【０００７】
コンクリートポンプのポンプ作動の場合、屈曲マストを移動させないことがしばしばある。それ故屈曲マストを運動させるための遠隔制御機構はゼロ位置にあり、その結果駆動アッセンブリは中断要素を介して非作動状態になっている。他方屈曲マストは固有振動に励起可能な弾性振動システムに従った構成であるので、コンクリートポンプのパルス作動と、これによって生じる、搬送管によって排出されるコンクリート柱の加速および減速とによって、屈曲マストの望ましくない振動励起が生じ、この振動励起はたとえばアクティブなマスト緩衝によって抑止することができる。アクティブなマスト緩衝には、振動励起と逆方向での個々のマストセグメントの相対運動が必要である。遠隔制御機構がゼロ位置にあるにもかかわらず、アクティブな振動緩衝を可能にするため、本発明の有利な構成によれば、制御装置は、所定のキー機構を操作する際に中断要素および／またはその遅延素子を橋絡またはバイパスさせる(ueberbruecken)切換え要素を有している。この処置により、操作者はキー機構を操作することにより意図的にアクティブなマスト緩衝を導入することができる。
【０００８】
遠隔制御機構は液圧ポンプ用の駆動原動機をオンオフ制御するためのそれぞれ１つのキー機構を有しているので、原動機の種類に応じてキー機構に補助的に中断要素橋絡用の常時開接点を備えさせ、よってマスト緩衝を装備させることは考慮に値する。それ故、本来の常時開接点は制御装置内にあり、遠隔制御器に設けたキー機構を介して適当な遠隔制御信号により作動する。
【０００９】
本発明の他の有利な構成によれば、第１の回路装置がコンピュータ制御型座標変換器を有し、該座標変換器を介して、少なくとも１つの遠隔制御機構の第１の主調整方向において不静定の屈曲軸線を所定の距離・回動特性に応じて操作可能であり、第２の主調整方向においてマスト台の駆動アッセンブリを操作可能である。
【００１０】
作動の信頼性を向上させるため、制御装置は入力段と接続される第２の回路装置を有し、第２の回路装置は出力側をアクチュエータの制御入力部と接続され、遠隔制御機構のそれぞれの主調整方向に駆動アッセンブリの１つが付設されている。この場合本発明の有利な構成によれば、両回路装置は、出力側に、アクチュエータの制御入力部に接続しているケーブルハーネスを接続させるための互いにコンパチブルな差込み部位を有している。このように、ケーブルハーネスを簡単に差し替えるだけで、遠隔制御機構のそれぞれ１つの主調整方向に関して個々のマストセグメントを操作して屈曲マストを従来のように操作するか（第２の回路装置）、或いは、コンピュータ制御型のインテリジェント電子系を介して屈曲マストを操作する（第１の回路装置）ことが可能である。両回路装置は共通の入力段を有し、この入力段はたとえば遠隔制御器から出力された遠隔制御信号を受信するための遠隔受信器を有している。入力段はデータバスを介して、有利には遠隔制御信号に割り当てられたデータを伝送するためのＣＡＮ−ＢＵＳを介して第１の回路装置と接続されている。
【００１１】
作動信頼性をさらに向上させるため、本発明の有利な構成によれば、駆動アッセンブリは複動の液圧シリンダまたは液圧モータとして構成され、供給アッセンブリは駆動アッセンブリに共通に圧力油を供給するための供給弁として構成され、該供給弁は電磁アクチュエータにより制御装置を介して操作可能であり、中断要素はアクチュエータの供給導線に配置される切換え接点であって有利には遅延素子を介して制御可能な前記切換え接点として構成されている。
【００１２】
供給弁が遠隔制御器を介して制御可能な交替作動弁であってマスト運動または走行装置支持部を選択的に制御するための前記交替作動弁であるのが有利である。この場合制御装置は、交替作動弁が走行装置支持部に切換えられたとき、有利には遅延素子を介して、マスト運動用の駆動アッセンブリに付設されているアクチュエータの制御入力部および／またはそのエネルギー供給または圧力油供給用の供給装置の駆動アッセンブリに付設されているアクチュエータの制御入力部に対する接続を中断させる中断要素を有しているのが有利である。さらに制御装置は、少なくとも１つの遠隔制御機構がゼロ位置にあるとき或いはマスト運動が制御されているときに走行装置支持部のための駆動アッセンブリに付設されているアクチュエータの制御入力部および／またはそのエネルギー供給または圧力油供給用の供給弁に付設されているアクチュエータの制御入力部に対する接続を中断させる中断要素を有しているのが合目的である。
【００１３】
本発明による操作装置は、屈曲マストとマスト運動の電子制御装置とを備えた自動コンクリートポンプに使用するのが有利である。
遠隔制御機構は遠隔制御器に設けた制御レバーとして構成されているのが有利である。基本的には、屈曲マストの先端に配置されたエンドホースも遠隔制御機構として利用することも可能であり、この場合、エンドホースの変位を介して、たとえば傾斜検出器を介して発生させられる遠隔制御信号を、第１の回路装置の座標検出器で屈曲マスト運動用の指示信号に変換可能である。この場合、遠隔制御信号を出力する他の切換え機構またはキー機構、特にマスト緩衝を発生させるキー機構を、エンドホースと接続された遠隔制御機構に配置してもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
次に、本発明の実施形態を添付の図面を用いて詳細に説明する。
自動コンクリートポンプ１０は搬送車両１１と、たとえば２シリンダピストンポンプとして構成される濃厚物質ポンプ１２と、車両に固定の上下軸線１３のまわりを回転可能で、コンクリート搬送管１６の担持体として用いるコンクリート分配マスト１４とを有している。コンクリート搬送管１６を介して、コンクリート形成中に装入容器１７内へ連続的に装入される液状コンクリートが、搬送車両１１の停車位置から離間しているコンクリート適用個所１８へ搬送される。
【００１５】
分配マスト１４は、液圧回転駆動部１９を用いて上下軸線１３のまわりを回転可能なマスト台２１と、該マスト台２１において回動可能な屈曲マスト２２とを有している。屈曲マスト２２は可変な到達距離ｒと、搬送車両１１とコンクリート適用個所１８との高さの差ｈとに連続的に調整可能である。図示した実施形態の場合、屈曲マスト２２は互いに枢着された５本のマストセグメント２３ないし２７から成っており、これらマストセグメント２３ないし２７は、互いに平行に延び且つマスト台２１の上下軸線１３に対し直角に延びている軸線２８ないし３２のまわりに回動可能である。屈曲軸線２８ないし３２によって形成される屈曲枢着部の屈曲角ε１ないしε５（図２）と、屈曲枢着部の相互配置とは、屈曲マスト２２が図１に図示したような複数回の折畳みに対応する省スペースの搬送配置で搬送車両１１上に収納可能であるように整合している。屈曲軸線２８ないし３２にそれぞれ付設されている駆動アッセンブリ３４ないし３８を作動させることにより、折畳んでいた屈曲マスト２２を異なる距離ｒおよび／またはコンクリート適用個所１８と車両停車位置との高さの差ｈへ到達させることができる（図２）。
【００１６】
操作者は無線遠隔制御器５０を用いてマストの運動を制御して、エンドホース４３を備えたマスト先端３３をコンクリート適用領域を越えた位置へ案内させる。エンドホース４３の典型的な長さは３ｍないし４ｍで、マスト先端３３の領域で枢着して懸架され、且つ固有可撓性があるため、その出口端部をホース操作者がコンクリート適用個所１８に対し好ましい位置で保持することができる。
【００１７】
搬送車両は、前部支持脚４０と後部支持脚４２から成っている走行装置支持部により、車両停車位置で車輪を地面４４から離した状態で支持可能である。支持脚４０，４２は、図示していない液圧駆動アッセンブリを用いて、図１に図示した搬送位置から図２に図示した車両支持位置へ繰出し可能である。このために操作者は、マストの運動とポンプの作動を制御するために設けられている遠隔制御器５０をも使用する。
【００１８】
遠隔制御器５０は、図示した実施形態の場合、制御レバーとして構成された２つの遠隔制御機構５２，５４を有している。遠隔制御機構５２，５４は３つの主調整方向に往復調整可能であり、遠隔制御信号を発する。遠隔制御信号は無線リンク５６を介して車両固定の遠隔受信器５８へ伝送される。遠隔受信器５８は制御装置６２の入力段６０に組み込まれている。遠隔制御器５０は一列の他の切換え機構６４，６６，６６’を有している。切換え機構６４，６６，６６’を操作すると、無線リンク５６を介して他の遠隔信号が遠隔受信器５８へ伝送される。第１の切換え機構６４は、支持脚を選択的にレリーズし（導線７４）且つマスト運動を選択的にレリーズする（導線７６）ための選択スイッチとしてニュートラル中央位置を備えている。その遠隔制御信号に対しては、制御装置６２の入力段６０に設けたスイッチ６８が応答する。キー機構６６，６６’の遠隔制御信号に対しては、入力段６０にも受けた交替スイッチ７０が応答する。キー機構６６を操作すると、この交替スイッチ７０と導線７２とを介して液圧ポンプ駆動用の原動機が始動する。遠隔制御機構５２，５４がゼロ位置にあるときは、遠隔制御器からそれぞれ１つの遠隔制御信号が放出され、それぞれの遠隔制御信号は、入力段において、マストレリーズ導線７６に設けたゼロ位置接点７８を開かせる。
【００１９】
制御装置６２は、図示した実施形態では、第１の回路装置８０と第２の回路装置８２とを有している。これらの回路装置は、遠隔受信器５８で受信されて電気信号の形状で入力段に印加される個々の遠隔制御信号を互いに関連づけて、必要に応じて走行装置しジブ４０，４２の駆動アッセンブリ、分配マスト１４の駆動アッセンブリ、およびコンクリートポンプの駆動アッセンブリを電気的に制御することに互いに独立に適している。このため両回路装置８０，８２はコンパチブルな差込み部位８４，８４’を有しており、これらの差込み部位８４，８４’には、適当なプラグを備えていて駆動アッセンブリ用のアクチュエータの制御入力部に接続されているケーブルハーネス８６を選択的に差し込み可能である。差し込み部位８４，８４’は図３には簡略に図示してあり、支持脚レリーズ用のアクチュエータ９２を制御するための差込み接点８８と、マストをレリーズするためのアクチュエータ９４を制御するための差込み接点９０とを、付属のアース９６とともに図示したにすぎない。アクチュエータ９２，９４を介して、支持脚４０，４２またはマストセグメント２３ないし２７および回転装置１９の駆動アッセンブリに共通に圧力油を供給するための供給弁９８，１００が電磁的に開閉される。供給弁９８，１００は入口側を液圧ポンプの圧力管に接続され、交替作動弁装置の構成要素である。さらに図３には、マスト運動用の駆動アッセンブリ１９，３４ないし３８のアクチュエータを制御するための多重接点１０２が図示されている。
【００２０】
第２の切換え装置８２は組み合わせ回路１０４を有している。組み合わせ回路１０４では、入力段で電気信号に変換された遠隔制御信号が直流方式で出力信号に変換され、出力信号は差し込み部位８４’を介してケーブルハーネス８６へ送られる。組み合わせ回路１０４では、特に、マストレリーズの際に交替スイッチ６８と制御レバー５０，５２とを介して発生した遠隔制御信号が制御レバー５０，５２の主調整方向に割り当てられる分配マスト駆動アッセンブリ１９，３４ないし３８に対し個別に変換される。個別軸線操作の利点は、個々のマストセグメントを個別に、その回動範囲によってのみ制限される任意のどの位置へももたらすことができる点にあるが、屈曲マストとマスト台との各軸線には遠隔制御機構の１つの主調整方向が割り当てられているので、特に３個以上のマストセグメントがある場合には操作を見渡すことができず、操作者は常に操作した軸線とエンドホースとの両方を目で見て、エンドホースの制御不能な運動のリスクを避け、よって建設現場にいる人間の危険が回避されるようにしなければならない。
【００２１】
切換え装置８０を用いると、屈曲マストを運動させる際の操作をこの点で著しく容易にさせることができる。このため切換え装置８０はコンピュータで制御される組み合わせ回路１０６を有している。この組み合わせ回路１０６を用いると、データバス１０８を介して入力段６０から伝送された遠隔制御信号を所定のアルゴリズムで互いに組み合わせて、この形態で差し込み部位８４へ出力して、アクチュエータの制御を行なうことができる。組み合わせ回路１０６は特に、コンピュータで制御される座標変換器を含んでいる。座標変換器は前記特許文献１に記載されている特性を有している。座標変換器を介して、遠隔制御機構５２の第１の主位置で生じた遠隔制御信号はマストセグメント２３ないし２７の不静定の屈曲軸線２８ないし３２の駆動アッセンブリ３４ないし３８を制御し、所定の距離・回動特性に応じて屈曲マストに伸縮運動を実施させ、第２の主位置においてマスト台２１の駆動アッセンブリ１９を制御する。第３の主調整方向においては、屈曲軸線２８ないし３２の駆動アッセンブリ３４ないし３８が独立に操作可能で、マスト先端３３を昇降運動させる。これには、座標変換器の距離・回動特性が個々のマストセグメントに作用する荷重依存の曲げモーメントおよびねじりモーメントに応じて修正されることが含まれる。このようなリンクは姿勢制御の範囲内でしか正確な結果に導かないので、屈曲セグメントの個々の軸線には、組み合わせ回路１０６で評価される距離測定または角度測定が補助的に必要である。組み合わせ回路１０６はマストの緩衝にも補助的に使用できる。このためには、測定した振動パラメータを考慮した補助的な制御が必要である。
【００２２】
組み合わせ回路１０６内で部分的に自動的に経過する制御過程はマニピュレータの場合問題であり、電子系または測定系に故障が生じると運動過程を制御できなくなる。この問題を以下の安全処置により解消する。
【００２３】
差込み部位８４の交替作動弁９８，１００のマスト接点９０に接続している出力線１１０にはリレー接点１１２’が設けられている。リレー接点１１２’は回路装置８０内のリレー１１２に属している。リレー１１２は遠隔制御器のキー機構６６の接点と、交替スイッチ７０と、導線７２と、制御装置６２内のダイオード経路１１４とを介して制御することができる。スイッチ６６には同意キーの機能が与えられ、この同意キーを介してリレー接点１１２’が閉じられる。さらに、同意キー１１２は遅延リレー１１６の常時開接点１１６’を介して配置されている。遅延リレー１１６はゼロ位置接点７８の後方にあって、入力段６０から来ているマストレリーズ導線７６を介して制御可能である。遅延リレー１１６は、選択スイッチ６８がマストレリーズから支持脚レリーズの方向に切換えられたとき、或いは、遠隔制御機構５２がゼロ位置にある場合に接点７８が開いたときに、０．２秒ないし３秒の調整可能な時定数でドロップダウンする。同意リレー１１２が設けられているため、マスト操作が可能であるのは、選択スイッチ６８がマストレリーズのために導線７６へ切換えられ、マスト操作のための遠隔制御機構５２が少なくともゼロ位置から主方向へ出たときだけである。リレー１１６がドロップダウンしたときの遅延は、マスト操作が突然に中断されないように、且つ組み合わせ回路１０６内で前もって行なった調整過程が終了するように設定されている。たとえばポンプ過程中に屈曲マストが動かなくなった場合は、同意キー６６を操作することによってリレー接点１１２’をその閉位置へもたらすことができる。したがって、組み合わせ回路１０６を介してアクティブな振動緩衝を発生させることができる。
【００２４】
交替作動弁９８の支持脚レリーズ用出力導線１２０にもリレー接点１２２’が設けられている。このリレー接点１２２’はリレー１２２に属している。リレー１２２は、選択スイッチ６４，６８がその支持脚レリーズ位置に達したときに、入力段６０から来ている支持脚レリーズ導線７４を介して制御される。この場合には、出力導線１２０を介してアクチュエータ９２が制御され、且つ供給弁９８を介して支持脚４０，４２の駆動アッセンブリが圧力油で付勢される。
【００２５】
リレー１１２と１２２はそれぞれ、非常停止リレー１２４へ至る作動導線に他の強制型接点１１２”，１２２”を有している。この処置は、接点１１２’，１２２’が動かないときに非常停止リレー１２４の接点１２４’，１２４”を作動させることができない限りにおいて安全に役立つ。この場合考慮すべきことは、制御装置６２が始動したときには常に、まず緊急停止回路１２４を作動させて、交替作動弁の供給弁９８，１００を電圧付勢できるようにしなければならない。これは、音響的な応答に対し同時にアラームを操作するリセット機能である。
【００２６】
総括すると以下のようになる。本発明は、屈曲マスト２２、特にコンクリート分配マストの安全監視装置に関わる。屈曲マストのマストセグメント２３ないし２７は、遠隔制御器５０とその遠隔制御信号に応答する制御装置６２とを介して、且つコンピュータ制御型回路装置８０を使用して制御可能である。安全性の監視を行なうため、制御装置６２は、遠隔制御器５０の遠隔制御機構５２がゼロ位置にあるときに、遅延素子１１６を介して、駆動アッセンブリおよび／またはエネルギー供給または圧力油供給用の供給アッセンブリ９８，１００に付設されているアクチュエータ９２，９４の制御入力部に対する接続を中断させる中断要素１１２，１１２’を有している。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】屈曲マストを折畳んだ状態の自動コンクリートポンプの側面図である。
【図２】屈曲マストが作業位置にある図１の自動コンクリートポンプの図である。
【図３】屈曲マストおよび走行装置支持部を操作するための装置と安全回路との回路図である。
【国際公開パンフレット】
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【手続補正書】
【提出日】平成15年5月12日(2003.5.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
マスト台（２１）に枢着されている屈曲マスト（２２）、特にコンクリート分配マストの屈曲マスト（２２）の操作装置であって、マスト台（２１）が有利には液圧操作可能な駆動アッセンブリにより回動可能であり、屈曲マスト（２２）が少なくとも３つのマストセグメント（２３ないし２７）を有し、これらマストセグメント（２３ないし２７）がマスト台（２１）の回転軸線（１３）に対し垂直で且つ互いに平行な屈曲軸線（２８ないし３２）のまわりをマスト台（２１）または隣接しているマストセグメントに対しそれぞれ１つの有利には液圧操作可能な駆動アッセンブリ（３４ないし３８）により制限的に回動可能であり、個々の駆動アッセンブリおよび／またはそのエネルギー供給または圧力油供給用の供給装置（１００）に付設されているアクチュエータ（９４）を用いてマストを運動させるための制御装置（６２）と、該制御装置（６２）の入力段（６０）と接続している遠隔制御器（５０）とが設けられ、遠隔制御器（５０）が、それぞれ少なくとも１つの主調整方向においてゼロ位置を通るように手動で往復調整可能で且つその際に遠隔制御信号を発する少なくとも１つの遠隔制御機構（５２，５４）と、遠隔制御信号を発する他の切換え機構またはキー機構（６４，６６，６６’）とを有し、制御装置（６２）が、入力段（６０）を介して遠隔制御信号の情報で付勢可能で且つ出力側をアクチュエータ（９２，９４）の制御入力部（８８，９０）に接続されているコンピュータ制御型の第１の回路装置（８０）を有している、前記操作装置において、
制御装置（６２）が、少なくとも１つの遠隔制御機構（５２）がゼロ位置にあるときに駆動アッセンブリおよび／またはエネルギー供給または圧力油供給用の供給装置（１００）に付設されているアクチュエータ（９４）の制御入力部（９０）に対する接続を中断させる中断要素（１１２，１１２’）を有し、補助的な切換え機構またはキー機構（６６）を操作することによって前記中断を選択的にバイパスさせることが可能であることを特徴とする操作装置。
【国際調査報告】
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