(57)【要約】本発明は、本管（１）において検査用ツール又は作業用ツール（１２）を搬送する可動キャリッジ（５）に関係し、前記キャリッジは、主管の半径より長い半剛性の回転アームを展開することにより、箱体を通じて水平差を有する位置で前記主管（１）に接続された隣接する管（３）内に前記ツールを輸送する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
キャリッジ（５）により支持されたドラム（９）と、該ドラム（９）により支持され、接合部（１７）によりツール（１２）のサポート（１１）を担持するアーム（１０）と、キャリッジの縦軸を中心にドラム（９）を回転させる手段（１６）と、キャリッジの外部及び側方へのアーム展開手段（２２、２３）と、接合部近傍のサポート（１１）の調節手段（３３）とを具備し、前記アーム（１０）が半剛性体で、剛性の自然状態と可撓性の状態とを有するツールキャリッジ。
【請求項２】
可撓性ロッド（１３）がツール（１２）に連結されており、ツールサポート（１１）が、ツール（１２）の相補的な形状を配置可能な円錐状空洞部を有し、前記キャリッジが前記ロッドの駆動力を有することを特徴とする請求項１に記載のツールキャリッジ。
【請求項３】
前記ツールサポートは、周囲構造（３０）において係合するクランプ（２９）を具備することを特徴とする請求項２に記載のツールキャリッジ。
【請求項４】
前記ツールがサポート内に存在する間はツールによって抑制される、クランプを展開する弾性体を具備することを特徴とする請求項３に記載のツールキャリッジ。
【請求項５】
前記アームは、片側剛性のチェーン（１８、１８’）を具備することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のツールキャリッジ。
【請求項６】
前記アームは、片側剛性の第２チェーン（１８’’）を具備し、前記チェーンが両側剛性の複合体を構成するように自然状態で並列されることを特徴とする請求項５に記載のツールキャリッジ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の目的は管内を移動可能なキャリッジを提供し、ツールの目的に応じた特定の作業を達成することである。
【背景技術】
【０００２】
前記作業の幾つかは支管内で達成することができ、その入り口において横方向にツールを突出させるようにキャリッジが停止する。従って、当該ツールは、適切な仕組みにより前方移動可能で、自然状態で真直ぐになる可撓性ロッドの端部に固定されている。つまり、当該ロッドはツールを保持し、前記支管内に所要の奥行きまで押し込む。しかし、当該管に収束性がない場合、つまり、ツールが押し込まれる管が、キャリッジが移動する管に水平差を有する位置で開口している場合には、このようなキャリッジは機能しない。これは、管同士が検視穴によって接続されている場合によくある事例である。このような管への到達を可能にする仕組みは現存しない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の目的は、詳細には、前記欠点を克服し、キャリッジにより搬送される検視用又は作業用ツールが、キャリッジが使用する本管に水平差を有して接続する管の部分に到達可能にすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の目的を満足するキャリッジは、キャリッジにより支持されたドラムと、該ドラムにより支持され、接合手段によりツールサポートを担持するアームと、キャリッジの縦軸を中心にドラムを回転させる手段と、キャリッジの外部へのアーム展開手段と、接合部近傍のサポートの調節手段とを具備し、前記アームが半剛性体で、剛性の自然状態と可撓性の状態とを有することを特徴とする。
【０００５】
上記特徴、及びその他の特徴は、添付図及び本明細書を理解することにより明らかとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
図１は、本発明を展開可能な管の接続部を図示している。１本の収集管１が複数の汚水溜め２又は接続ボックスに固定されており、そのうちの１つが図示されている。該汚水溜め又は接続ボックスでは、鉛直方向に水平差を有し直径がより小さい排水管３が終端している。キャリッジは、収集管１に沿って進み、検視カメラ等のツールを汚水溜め２内部の収集管１の開口部４を介して排水管３内に突出させなけばならない。図２に示すように、キャリッジ５は本体６を具備し、該本体６は、複数がモータ８により駆動されるローラ７からなる移動用モータ装置と、前方で前記本体６の縦軸を中心に回転するドラム９とに固定される。当該ドラム９は、他図で詳細に示されたアーム１０を有し、該アームの端部は、本事例ではカメラ１２等のツールを配置可能なツールサポート１１を担持している。入り口より排水管３を検査することが必要なことが多いため、カメラ１２が前方に移動可能であると有利である。つまり、収集管１の外部に向かってキャリッジ５を通過する可撓性ロッド１３の端部に前記カメラを取り付けることが好ましい。ここで、前記端部は図示されていないウインチにより巻き上げられる。つまり、キャリッジ５の本体６に設置されたローラ１４は、カメラ１２を前方に移動させて排水管３に入り込めるように押し出すことができる別のモータ１５により駆動することができる。前記可撓性ロッドは自然状態で真直になる性質を持ち、これにより排水管３の屈曲部を通過するのに必要な可撓性を維持しつつ、カメラ１２を完全に支持する。
【０００７】
図３は、アーム１０が、開口部４から突出するように収集管１及びキャリッジ５の軸に対して放射方向に展開され、かつ、排水管３の入り口に到達するように、角度を有して１点を中心に回転される様子を示している。ドラム９を回転させることができるモータ１６により、この後者の要件が満たされる。最後に、サポート１１は排水管３の入り口に対向するように方向を変えることができなければならない。これを行うため、前記サポート１１は接合部１７を介してアーム１０の端部に接続される。
【０００８】
図４は、アーム１０をチェーン１８の長さで構成できることを示している。当該チェーン１８は、公知の種類のものであるが特有性があり、より詳細には半剛性である。つまり、アーム１０の特性について自然状態では剛性であると同時に、他の状態では可撓性であることを示している。当該特性により、前記チェーンは曲げることができ、またその全長を収集管１の軸方向に沿ってアーム１０の後方に配置することができ、よってその位置において支障なく動かすことができる。当該チェーン１８は一方の側に配設されたピン２０を介して相互に接続されたチェーンリンク１９で構成することができるが、前記チェーン１８はピン２０の周囲の回転変位を制限する歯状体２１に固定されており、よって、片側剛性のチェーン１８が提供される。また、当該装置は、キャリッジ５の本体６に載置され、モータ２３により駆動される駆動スプロケット２２、チェーン１８の背後にある長手方向の滑り面２４、及び前記スプロケット２２の正面の放射方向の滑り面２５を有する。前記滑り面２４、２５は、スプロケット２２及びそのモータ２３のように、ドラム９に載置されており、スプロケット２２の前方及び後方のチェーン１８の方向、並びに直角の屈曲方向を規定する。スプロケット２２が動作中は、チェーン１８を前進又は後進させてアーム１０の自由長を調節する。この構造は、チェーンの剛性が片側であるため、完全に安定でないという欠点を有する。１つの解決法は、配設が好ましい場合にロッド１３の駆動部によりバランスを保つこと、つまり、チェーンリンク１９を歯状体側に配設するようにロッド１３を真直させる曲げ応力に曝すことである。キャプスタンガイド２６は、ロッド１３を、スプロケット２２に隣接するチェーン１８と同じ方向の曲率２７にして当該機能を実施することができる。また、チェーンリンク１９は、アーム１０の自由切断部が直線状に配列するようにピン２０の反対側で堅固に配線した弾力性ケーブル２８により連結することができる。最後に、別の解決法は、チェーン１８と同様の２つのチェーン１８’及び１８’’を組み合わせることである。ただし、前記チェーンは対称配置され、それぞれ隣接するスプロケット２２’及び２２ ’’により駆動される。チェーン１８’及び１８’’の前方側の長さは複合アーム１０’を形成するように並列され、チェーンの後方側の長さは反対方向に向かって実質的に延在される。よって、チェーン１８’及び１８’’の複合により、何ら追加手段を設けずに両側が剛性となる。
【０００９】
図６では、ツールサポート１１を図解している。このように、接合部１７の周囲を回転できるように片持ち梁でサポート１１に取り付けられたケーブル３３により前記サポート１１の方向性を確保することができる。カメラ１２の方向が破線の位置に示されたようにアーム１０の延長上に向いているとき、ロッド１３は歯状体の固定位置の方に復元するモーメントを加えるためのもので、排水管３と平行にカメラ１２を案内するための適切な回転角は、アーム１０の傾斜に応じて決定される。この弾性体の復元作用を抑制し、ツールサポート１１を所要の角度に回転させるために、キャリッジ５の本体６を通過し、外部まで延長するケーブル３３が引張られる。
【００１０】
ツールサポート１１は、排水管３の入り口３０といった開口部の周囲構造において係合するクランプ２９を具備することができる。前記周囲構造は、弾性体の復元作用により該クランプ２９を担持する軸３１の傾斜によって達成される。カメラ１２をツールサポート１１内に配置するときは、成形されたテーパシャンク３２がツールサポート１１の相補的な形状のハウジング内に入り込み、弾性体の力に抗して前記軸３１を押圧することによりクランプ２９同士を強制的に接近させる。この係合方式によって、カメラ１２は排水管３内で作業を達成する間、キャリッジ５全体が所定の位置で堅固に保持される。
【００１１】
半剛性のチェーンに相当するものとして、短軸方向には略楕円状で、長軸方向には鋭角を形成してほぼ並列する唇状の、２つの対称的な輪郭を有する、特定の矩形断面からなるチューブについて言及する。このようなチューブは、自然状態で真直する性質を維持しつつ、同時にローラ間に押し進むのに十分な可撓性及び弾力性を有している。前記チューブは、自然状態においては剛性が高く、前記押し進められた際に実質的に全面的な可撓性があることを特徴とし、これにより、前記チューブを自由に変形可能で、特にウインチを用いて巻き上げることができる。
【００１２】
アーム１０の横方向の片持ち梁により形成される傾斜に対するキャリッジ５の安定性は、キャリッジ５の底部又は別のキャリッジで保持された平衡錘により補償することができる。前記平衡錘は、キャリッジ５に設置して、端部において自在継ぎ手を介して２つのキャリッジに接続された棒状部からなる剛性の捩れ連接部を介して別のキャリッジに結合できる。より一般的には、キャリッジ５は、この種の作業に頻繁に用いられる一連の連節キャリッジに組み込むことができる。
【００１３】
満足すべき他の要件は、汚水溜め２の場合そうであるように、収集管１の断面が接続点において大面積の開口部で切断されているとき、該断面を交差させることである。スキー板状の長尺靴部をキャリッジ５の下方で使用し、該キャリッジ５が接続点を横断する際に収集管１の２つの断面に掛かるようにする。また、キャリッジの一部が接続点を横断する際にもキャリッジ５を継続的に押し出すため、十分な数の移動モータ装置（駆動モータ７）が提供されなければならない。キャリッジ５が連接キャリッジに組み込まれている場合は、該連接部の複数の構成要素をモータとすることができる。
【００１４】
本構成は図７及び８に示されており、主要なキャリッジ５（ツール１２とそのサポート１１の搬送体）には、補助キャリッジ４１の場合と同一のスキー板状部４０が取り付けられている。キャリッジ５と４１は、端部に自在継ぎ手４３が取り付けられた剛性の棒状部４２を介して連結され、よってキャリッジ間の方向の水平差や変化に対応できる。自在継ぎ手４５を有する他の剛性の棒状部４４は、図示されない他の構成要素に結合することによりこの連接キャリッジを延長することができる。補助キャリッジ４１には平衡錘４６が搭載されている。図８では、どの方向についてもキャリッジ５及び４１が極度に中心から外れるのを避けるため、一定の間隔を空けて配置された３つのスキー板状部４０が示されている。或いは、横下方向の２つのスキー板状部だけでも十分である。スキー板状部４０の配置は全てのキャリッジについて同一とすることができる。
【００１５】
最後に、当該ツールは、検査器具のような作業用器具又は診療器具とすることができる。作業の性質は本発明においては重要でない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、検視穴を有する管の接合部を図示している。
【図２】図２は、キャリッジの全体図である。
【図３】図３は、キャリッジを長手方向に沿って見た図である。
【図４】図４は、アームの湾曲機構を図示している。
【図５】図５は、改良アームを図示している。
【図６】図６は、アームの端部を示している。
【図７】図７は、連接キャリッジを図示している。
【図８】図８は、図７で示されたキャリッジの断面図である。
【国際公開パンフレット】
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【国際公開パンフレット（コレクトバージョン）】
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【国際調査報告】
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