(57)【要約】ここで提案されているのは、車両周囲（３）を検出する少なくとも１つのセンサ（２）と、車両（１）の運動状態に作用を及ぼす運動状態アクチュエータ（５０）とを有する車両（１）である。ここではこの運動状態アクチュエータ（５０）を構成して、この運動状態アクチュエータ（５０）が作動される際に車両（１）の運動状態に作用が及ぼされるようにされており、前記センサ（２）によって検出される情報（１０）を設けて、ターン過程に対して妨げとなる交通の際に車両（１）がターンを行う場合に対して、前記運動状態アクチュエータ（５０）を作動させるようする。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲（３）を検出する少なくとも１つのセンサ（２）と、車両（１）の運動状態に作用を及ぼす運動状態アクチュエータ（５０）とを有する車両（１）であって、
該運動状態アクチュエータ（５０）を構成して、当該運動状態アクチュエータ（５０）が作動される際に前記車両（１）の運動状態に作用が及ぼされるようにした形式の車両において、
前記センサ（２）によって検出される情報（１０）を設けて、ターン過程に対して妨げとなる交通の際に前記車両（１）がターンを行う場合に対して、前記運動状態アクチュエータ（５０）を作動させるようにしたことを特徴とする、
車両周囲を検出する少なくとも１つのセンサと、車両の運動状態に作用する運動状態アクチュエータとを有する車両（１）。
【請求項２】
車両周囲（３）を検出する少なくとも１つのセンサ（２）と、指示装置（６０）とを有する車両であって、
該指示装置（６０）を構成して、当該指示装置（６０）が作動される際に車両運転者に指示または警告がシグナリングされるようにした形式の車両において、
前記センサ（２）によって検出される情報（１０）を設けて、ターン過程に対して妨げとなる交通の際に前記車両（１）がターンを行う場合に対して、前記指示装置（６０）を作動させるようにしたことを特徴とする、
車両周囲を検出する少なくとも１つのセンサと、指示装置とを有する車両（１）。
【請求項３】
前記車両（１）は指示装置（６０）を有しており、
該指示装置（６０）を構成して、当該指示装置（６０）が作動される際に車両運転者に指示または警告がシグナリングされるようにし、
前記のセンサ（２）によって検出される情報（１０）が設けて、ターン過程に対して妨げとなる交通の際に前記車両（１）がターンを行う場合、前記指示装置（６０）も作動させるようにした、
請求項１に記載の車両（１）。
【請求項４】
前記運動状態アクチュエータ（５０）は、操舵角と、ヨーレートとに依存して作動され、
前記運動状態アクチュエータ（５０）は、当該の操舵角と、ヨーレートとが両立しない際に作動される、
請求項１または３に記載の車両（１）。
【請求項５】
前記運動状態アクチュエータ（５０）は、当該の操舵角と、ヨーレートとが両立する際にも作動され、
当該作動は、操舵角とヨーレートとが両立し得なく状況が直ぐ間近に迫っていることが前記センサ（２）を介して決定されるまで行われる、
請求項４に記載の車両（１）。
【請求項６】
前記のセンサ（２）によって検出される情報（１０）が、運動状態アクチュエータ（５０）の作動中に使用され、これにより、
車両（１）と障害物（２００）との衝突が回避され、および／または
前記センサ（２）を用いて識別される走行レーンの離脱が回避される、
請求項４または５に記載の車両（１）。
【請求項７】
前記車両（１）は、ドライバ要望検出器（３５）を有しており、
該ドライバ要望検出器（５０）を構成して、少なくとも１つのドライバ要望が検出され、
運動状態アクチュエータ（５０）の作動に少なくとも部分的に反対のドライバ要望を検出した際には、当該の運動状態アクチュエータ（５０）の作動が少なくとも部分的に中断されるか、またはその作用が低減される、
請求項１または３から６までのいずれか１項に記載の車両（１）。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
従来の技術
今日の走行ダイナミックス制御は、もっぱらドライバの設定値、車両の走行状態ならびにタイヤと道路との間のグリップ能力についての情報にだけ基づいている。車両をその周囲において（走行レーンおよび別の対象物に対して）埋め込むことは行われていない。
【０００２】
さらに適応的に間隔および速度制御を行う複数のシステムが公知である。これらのシステムは、殊に車両の長手方向の案内に関連するセンサを有する。通例のセンサはレーダまたはライダー技術に基づいている。
【０００３】
発明の利点
これに対して請求項１および２の特徴部分に記載された特徴的構成を有する本発明の車両は、この車両に対してターン過程が設定されている場合にも、この状況のシグナリングが、警告または指示のシグナリングによりドライバに通知され、および／または（この車両に運動状態アクチュエータ、例えばＥＳＰ（＝Ｅｌｅｋｔｒｏｎｉｓｃｈｅ Ｓｔａｂｉｌｉｔａｅｔｓｐｒｏｇｒａｍ  電子式スタビリティプログラム）が設けられている際には）この車両の運動状態に影響を及ぼして事故または車両のドライバないしは搭乗者および他の関与者に対して危険な状況を回避することさえも可能であるという利点を有するのである。
【０００４】
さらに、上記の運動状態アクチュエータは操舵角およびヨーレートに依存して作動させることができ、また操舵角とヨーレートとが両立しない際にこの運動状態アクチュエータが作動されることは有利である。これにより、この運動状態アクチュエータが介入中、すなわちＥＳＰが介入中に走行レーンの維持が支援される。
【０００５】
さらに、操舵角とヨーレートとが両立している際にも上記の運動状態アクチュエータが作動されることは有利である。これにより、走行ダイナミックス上の限界領域にまだ達していない場合にすでにこの車両の運動状態を変更することができる。車道からの逸脱が検出されるだけで、運動状態アクチュエータが作動されて車道に再びに到達し、その際に、例えばＥＰＳシステムの運動状態アクチュエータが、走行ダイナミックス上の危険領域に到達したことだけに起因して作動される危険な状況にならない。
【０００６】
さらに、センサによって検出した情報を設けて運動状態アクチュエータを作動させ、これがこの車両と障害物との衝突の回避に作用し、および／またはセンサを用いて検出される走行レーンからの離脱が回避されることは有利である。これにより、周囲の対象物について周囲センサによって得られた知識を、走行ダイナミックス制御に対して、またはドライバないしは車両運転者の警告に対して利用することができる。最も簡単なケースではここでの走行ダイナミックス制御により、固定の対象物だけが取り扱われるが、１拡張形態では付加的に運動する対象物、例えば向かって来る車両も考慮することができる。しかしながらここでは検出に加えてその運動の比較的精確な予測が前提とされる。対象物についての知識は、周囲センサから得られ、例えば、位置についてのデータ、間隔、対象物とこの車両との間の差分速度が得られる。すなわち、これによってドライバの設定を越えて、障害物の際の回避を支援することができ、ないしは走行ダイナミックス制御による車両の運動状態への介入中に衝突を回避することができるのである。
【０００７】
さらに、この車両がドライバ要望検出器（Ｆａｈｒｅｒｗｕｎｓｃｈｄｅｔｅｋｔｏｒ）を有することは有利である。ここでこのドライバ要望検出器を設けて、ドライバの少なくとも１つの要望を検出するようにし、ここで運動状態アクチュエータの作動は、この運動状態アクチュエータの作動に少なくとも部分的に反対するドライバ要望を検出した際には破棄されるか、またはその作用が低減されるように行われる。これによって、運動状態アクチュエータの作動によってなされる介入を手動で取り消すことが可能である。
【０００８】
図面
本発明の実施例を図面に示し、以下に詳しく説明する。ここで、
図１は、本発明の自動車と、この自動車の周囲とを示しており、
図２は、本発明の車両における情報処理部のブロック回路図を示しており、
図３は、本発明の車両が使用される交通状況を有する道路区間を示している。
【０００９】
説明
図１には、本発明の車両１と、この車両の（点線で境界付けられた領域を有する）周囲３とが示されている。車両周囲３を監視するため、車両１にはセンサ２が含まれている。センサ２には例えばレーダセンサおよび／またはビデオセンサが含まれている。センサ２は、車両周囲３ないしは車両の周囲から得られる情報を記録するために使用される。ここではセンサ２によって例えば、図３に関連した説明する走行レーンおよび別の対象物が検出される。本発明ではセンサ２として、例えば複数の同じセンサまたは別のセンサが使用される。
【００１０】
図２には本発明の車両１における情報処理部のブロック回路図が示されている。センサ２により情報１０が供給され、ここでこれは処理ユニット４０に伝送される。このためにセンサ２は処理ユニット４０に接続されている。処理ユニット４０によって情報１０が評価され、この情報は、運動状態アクチュエータ５０ないしは指示装置６０に転送される。このために処理ユニット４０は運動状態アクチュエータ５０および指示装置６０にそれぞれ接続されている。本発明では、運動状態アクチュエータ５０および指示装置６０が互いに択一的または補足的に設けられている。すなわち本発明では車両は、これが運動状態アクチュエータ５０か、または指示装置６０の一方だけを有するように構成されているか、ないしは運動状態アクチュエータ５０および指示装置６０を有するように構成されているのである。運動状態アクチュエータ５０は、例えば、ブレーキに作用するアクチュエータとして構成さいるが、加速能力のあるアクチュエータとして、例えばエンジン制御への能動的な介入として構成することも可能である。指示装置６０は、例えば、ドライバないしは車両運転者に伝達すべき警告情報ないしは指示情報に対するシグナリング手段として設けられている。
【００１１】
択一的または補足的に本発明の車両１は、速度センサ２０と、運動状態検出器３０と、ドライバ要望検出器３５とを有する。このために場合によっては速度センサ２０と、運動状態検出器３０と、ドライバ要望検出器３５とはそれぞれ処理ユニットに接続される。ターン過程が設定されているか否か、例えばターンシグナルがついているか否かの情報の処理に対して、車両１はさらにターンシグナル検出器２５を有しており、これも同様に処理ユニットに接続される。
【００１２】
この場合、本発明により以下のシナリオを考察することが可能である。すなわちターンシグナル検出器２５により、ターンシグナルがセットされたことが検出され、ひいてはターンの要望が識別され、ここで処理ユニット４０によりターン過程に対して妨げとなる交通が検出されたというパターンを情報１０が有している場合、指示装置６０を用いた警告指示が出力されるか、または運動状態アクチュエータ５０を用いた制動介入が行われる。運動状態アクチュエータ５０が設けられているケース、すなわち例えば車両１において制動介入が可能なケースであっても、どのような場合でもドライバないしは車両運転者には、運動状態アクチュエータ５０を用いて行われる自動的な制動介入を手動で取り消すないしはこれに打ち勝って制御する可能性が与えられる。このためにドライバ要望検出器３５が設けられている。これは例えばスイッチとして構成されており、これをドライバは操作することが可能であり、これによって運動状態アクチュエータ５０を用いて自動的に実行される制動介入が実行されないか、または弱められた形でのみ実行されるようにする。このようなスイッチは例えばつぎのようにして実現することも可能である。すなわち、自動的な制動介入が行われるかまたはこれが予告される場合、アクセスペダルにかかる圧力の上昇または加速の要望を表す別のセンサまたは検出器をドライバ要望検出器３５として使用するのである。
【００１３】
本発明の別の実施形態では、運動状態アクチュエータ５０の自動的な介入中に車両１によって走行レーンの維持が支援される。このために走行レーンを維持する程度を情報１０から推定する。ここでこの情報はセンサ２によって処理ユニット４０に供給される。処理ユニット４０により、走行レーンの離脱が発生しているという推論が情報４０から引き出される場合、上記の状況と同様に運動状態アクチュエータ５０および／または指示装置５０が作動される。運動状態アクチュエータ５０はここでは例えばＥＳＰ（＝Ｅｌｅｋｔｒｏｎｉｓｃｈｅｓ Ｓｔａｂｉｌｉｔａｅｔｓｐｒｏｇｒａｍ）制御部として構成されており、これも車両１が走行ダイナミックス限界領域にある場合に作動される。本発明では例えば、このような走行ダイナミックス限界領域にすでに到達した場合にも運動状態アクチュエータを作動させ、または走行ダイナミックス限界領域にまだ達していないが、情報１０により、車両１が走行レーンから逸脱したか、逸れるおそれがあるとシグナリングされる場合にもすでにこれを作動させる。この後者の択一的なケースから、周囲センサ、すなわちセンサ２を利用することにより、予測的な走行ダイナミックス制御が得られる。走行ダイナミックス制御に対する重要な入力量として、ステアリングアングル（Ｌｅｎｋｅｉｎｓｃｈｌａｇｓｗｉｎｋｅｌ）と、垂直軸周りの回転速度ないしはヨーレート（Ｇｉｅｒｒａｔｅ）とが重要である。したがってこれらの２つの量は、走行ダイナミックス限界領域であるか否かの問い合わせの返答に大きな役割を果たす。したがって運動状態検出器３０により、例えばこれらの２つの量と、車両１の速度とが一緒に求められ、これらの量が使用されて、これらが互いに両立するか否かか判定される。両立が可能である際には定義により走行ダイナミックスの限界状況は生じておらず、両立できない際には走行ダイナミックスの限界状況が生じている。
【００１４】
車両１が対向車の走行レーンを越えてターンする状況に対して、ドライバを付加的に支援することが可能である。例えば、セットされたターンシグナルと、軌跡情報とから、対向車走行レーンを越えてターンしたいという要望が識別される場合、センサ２の情報１０から、すなわち周囲センサから、対向して来る車両との衝突の確率があるか否かが計算される。車両１が停止している際にはドライバにこの衝突の確率が、例えば指示装置６０を介して示される。付加的には車両１を、アクティブな制動介入により、すなわち運動状態アクチュエータ５０の作動により、停止することも可能である。しかしながらこの制動介入にはドライバが打ち勝って否定することできる。このような制動介入ないしは運動状態アクチュエータ５０の介入は、衝突の危険性が消滅した際には再び起動される。対向車がいてもこのドライバが発進しようとする場合、指示装置６０によりドライバに付加的に警告を行うことが可能である。これにより、対向車線を横断する際にドライバを所期のように支援し、例えば交通信号灯ないしは交差点領域における優先通行規則に注意して支援することが可能である。これによって事故回避の極めて大きな可能性が得られる。それは事故の統計により、まさに交差点領域ないしは交通信号灯において事故の危険性が極めて高いことが示されているからである。本発明の交差点アシスタントにより、車両周囲３から得られたセンサ２の情報１０が使用されて、交通信号灯および車両周囲の状況が識別され、また停止標識および優先通行権指示標識（Ｖｏｒｆａｈｒｔｇｅｗａｅｈｒｅｎｚｅｉｃｈｎｅｎ）が識別され、指示装置６０を用いた警告により、および／または運動状態アクチュエータ５０を用いた段階的な制動介入により、ドライバが補助されるのである。
【００１５】
図３には曲線状の経過をたどる車道１１０が示されている。車道１１０には走行レーン１００があり、ここに本発明の車両１１，１２，１３がある。ここで参照符号１１に属するこの車両の図は、図３では実線で示されており、これに対して参照符号１２および１３に属する車両の図は点線で示されている。このことが説明しようとしているのは、参照符号１２および１３を有する車両の図は、後の時点のおけるこの車両の所在位置を示していることである。ここから明瞭にわかるのは、車両がそのレーン１００から離れて、車道１１０の外にある障害物２００のうちの１つに向かって運動していることである。障害物２００は例えば木またはこれに類似のものを表している。センサ２から供給される情報１０を本発明にしたがって考慮することにより、運動状態アクチュエータ５０が車両１の運動状態に介入する場合にこのような障害物２００を一緒に考慮することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】
本発明の自動車と、この自動車の周囲とを示す図である。
【図２】
本発明の車両における情報処理部のブロック回路図である。
【図３】
本発明の車両が使用される交通状況を有する道路区間を示す図である。
【国際公開パンフレット】
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【手続補正書】
【提出日】平成14年12月13日(2002.12.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲（３）を検出する少なくとも１つのセンサ（２）と、車両（１）の運動状態に作用を及ぼす運動状態アクチュエータ（５０）とを有する装置であって、
運動状態アクチュエータ（５０）は、作動の際に車両（１）の運動状態に作用を及ぼす形式の装置において、
前記運動状態アクチュエータ（５０）は車両のブレーキであり、
走行レーンの横断が予想される、車両のドライバのターンの要望が識別され、
センサ（２）によって検出される情報（１０）から衝突の確率が計算され、
ターンの要望が識別される際に衝突の確率が求められた場合、運動状態アクチュエータ（５０）が作動されることを特徴とする、
車両周囲（３）を検出する少なくとも１つのセンサ（２）と、車両（１）の運動状態に作用を及ぼす運動状態アクチュエータ（５０）とを有する装置。
【請求項２】
車両周囲（３）を検出する少なくとも１つのセンサ（２）と、指示装置（６０）とを有する装置であって、
該指示装置（６０）は作動時に車両運転者に指示または警告をシグナリングする形式の装置において、
ドライバの、車道の横断が予想されるターンの要望が識別され、
センサ（２）によって検出される情報（１０）から衝突の確率が計算され、
ターンの要望が識別される際に衝突の確率が求められた場合に指示装置が作動されることを特徴とする、
車両周囲（３）を検出する少なくとも１つのセンサ（２）と、指示装置（６０）とを有する装置。
【請求項３】
指示装置（６０）が設けられており、該指示装置は作動の際に車両運転者に指示または警告をシグナリングし、
センサ（２）によって検出される情報（１０）を設けて、車両が所定のレーンを離脱する場合か、および／またはレーンチェンジまたはターン過程に対して妨げとなる交通の際に車両（１）のレーンチェンジおよび／またはターンが行われる場合に指示装置（６０）も作動されるようにした、
請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記運動状態アクチュエータ（５０）は、操舵角と、ヨーレートとに依存して作動され、
前記運動状態アクチュエータ（５０）は、当該の操舵角と、ヨーレートとが両立しない際に作動される、
請求項１または３に記載の装置。
【請求項５】
前記運動状態アクチュエータ（５０）は、前記の操舵角と、ヨーレートとが両立する際にも作動される、
請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記センサ（２）によって検出される情報（１０）を設けて運動状態アクチュエータ（５０）を作動させ、これによって車両（１）と障害物（２００）との衝突が回避される、
請求項４または５に記載の装置。
【請求項７】
ドライバ要望検出器（３５）が設けられており、
該ドライバ要望検出器により、少なくとも１つのドライバ要望が検出され、
運動状態アクチュエータ（５０）の作動に少なくとも部分的に反対のドライバ要望を検出した際には、当該の運動状態アクチュエータ（５０）の作動が少なくとも部分的に中断されるか、またはその作用が低減される、
請求項１または３から６までのいずれか１項に装置。
【国際調査報告】
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