(57)【要約】２次補完フィルタ内で、両方とも適切にスケールされた、１つのソースからの正確な位置情報と、他のソースからの速度情報を合成する２次フィルタ。フィルタは、内部積分器１０６が、正確な位置情報と、他のソースの速度入力の変化率の差を表す値を維持するように配置される。この速度の差は、初期条件が、２次フィルタに対する２つのソース間の位置誤差である、フィルタ外部の別の積分器１１４に適用される。この後者の積分器１１４の出力は、速度が２次フィルタ内で使用されるソースからの位置データの誤差率の増加に等しい逆の率で成長する訂正信号である。この訂正信号は、元の位置信号と加算される１２０。さらに、２次フィルタの出力を、高度に正確な位置信号として使用できる。
2004505283.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
慣性航法システム（ＩＮＳ）内の位置誤差および速度誤差を訂正するための２次補完フィルタであって、
第１のナビゲーション・ソースからの位置信号を第２のナビゲーション・ソースからの速度信号と合成するための合成フィルタと、
第２のナビゲーション・ソースからの第１のナビゲーション・ソースの位置誤差の変化率を有する合成フィルタからの出力を生成するための手段と、
第１のナビゲーション・ソースが無効になった時の位置誤差の変化率を入力し、動的位置誤差信号を出力するための積分器と、
前記動的位置誤差信号と慣性航法システム位置信号を加算して、動的に訂正された慣性航法システム位置を出力するための手段とを備える２次補完フィルタ。
【請求項２】
前記第１のナビゲーション・ソースが全世界測位システムを備え、前記第２のナビゲーション・ソースがＩＮＳを備える、請求項１に記載の発明。
【請求項３】
前記積分器が、第１のナビゲーション・ソースが無効になった時に、ＩＮＳのドリフト・レートを連続補償するためのＩＮＳ訂正ループを有する、請求項１に記載の発明。
【請求項４】
第１のナビゲーション・ソースが無効になった時に、訂正ループを動作可能にするためのスイッチをさらに備える、請求項３に記載の発明。
【請求項５】
前記スイッチが、前記積分器の出力を一定にするためのホールド位置をさらに有する、請求項３に記載の発明。
【請求項６】
慣性航法システム内の２次補完フィルタで位置誤差および速度誤差を訂正する方法であって、
ａ）合成フィルタで、第１のナビゲーション・ソースからの位置信号を第２のナビゲーション・ソースからの速度信号と合成するステップと、
ｂ）第２のナビゲーション・ソースからの第１のナビゲーション・ソースの位置誤差の変化率を有する合成フィルタからの出力を生成するステップと、
ｃ）生成した出力から位置訂正信号を生じさせるステップと、
ｄ）訂正した信号を慣性航法システムに印加するステップとを含む方法。
【請求項７】
ａ）からｄ）のステップを連続して繰り返すステップをさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
第１のナビゲーション・ソースが無効になった時に、位置誤差の最後の値を捕獲するステップをさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項９】
第１のナビゲーション・ソースが無効になった時に、２次補完フィルタを切り換えるステップをさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項１０】
生成した出力が一定になるように、２次補完フィルタをホールドにするステップをさらに含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
慣性航法システム（ＩＮＳ）内の位置誤差および速度誤差を訂正するための２次補完フィルタであって、
第１のナビゲーション・ソースからの位置信号を第２のナビゲーション・ソースからの慣性航法速度信号と合成するための合成フィルタと、
第２のナビゲーション・ソースからの第１のナビゲーション・ソースの位置誤差の変化率を有する前記合成フィルタからの動的誤差信号を生成するための手段と、
前記入力位置信号が無効になった時に、前記合成フィルタから位置入力および位置フィードバックを切り離すための手段と、
前記動的誤差信号と前記慣性航法システム速度信号を加算して、動的に訂正された慣性航法システム速度信号を作り出すための手段と、
前記慣性航法速度信号を積分して、訂正された慣性航法システム位置信号を作り出すための手段とを備える２次補完フィルタ。
【請求項１２】
前記第１のナビゲーション・ソースが全世界測位システムを備え、前記第２のナビゲーション・ソースがＩＮＳを備える、請求項１１に記載の発明。
【請求項１３】
積分するための前記手段が、前記２次補完フィルタの一部である、請求項１１に記載の発明。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
（関連出願との相互参照）
本出願は、２０００年７月２８日出願の仮出願第６０／２２１，３１４号を基礎とする優先権の利益を主張するものである。
【０００２】
（発明の背景）
（発明の分野（技術分野））
本発明は、航法システムに関し、詳細には、自動誘導のために位置および速度の計算を利用する航空機搭載航法および誘導システムに関する。
【０００３】
（背景技術）
最新の誘導システムでは、位置を計算するために、全世界測位システム（ＧＰＳ）を備えた、星の数ほどの衛星からの極めて正確な信号を利用している。しかし、このような信号は、優れた長期間の位置精度を提供するものの、短期的に見て雑音がある。提供される速度データについて、特にこのことが言える。平滑で安定した誘導を提供するためには、速度データおよび位置データが必要である。さらにＧＰＳの欠点は、平滑で安定した航空機の誘導のための、位置ソリューションのデータ転送率が、望ましい転送率より低いことである。
【０００４】
現在の手法は、ＧＰＳ信号を慣性航法システム（ＩＮＳ）からの信号で増補することである。今日の商用システムでは、フィルタのかけられていないＩＮＳ位置とフィルタのかけられていないＧＰＳ位置の間の差を計算し、次いで、それをＩＮＳに適用する前に、２次遅れ（補完でない）フィルタ内で訂正信号にフィルタをかける。このようなアプローチの計算の複雑さについては、本発明と同じであるが、これは、何の利点も提供しない。ＩＮＳ信号は、優れた短期精度および平滑さを示すが、時間制限のない位置誤差を作り出す長期ドリフトを受ける。ＧＰＳ信号とＩＮＳ信号を合成することにより、それぞれの最良特性を示す合成物を作り出すことができる。正確な位置データが作り出されるだけでなく、平滑な速度データも作り出される。さらに、速度データは、ＧＰＳ位置の更新間の位置データを「埋める」のに使用することもできる。正確な位置データを使用して、長期ドリフトからのＩＮＳデータを訂正することもできる。
【０００５】
ＩＮＳの長期ドリフトも訂正する、ＧＰＳデータとＩＮＳデータの合成を達成するための、複雑ではあるが、一般的な方法が、カルマン・フィルタである。このフィルタは、ＩＮＳのドリフトとドリフト・レートの両方を訂正することができるが、平滑で安定した誘導のための受容可能なデータ転送率を提供するためには、非常に強力なディジタル・コンピュータが必要である。
【０００６】
本発明は、品質およびデータ転送率が、誘導のために使用するのに十分に高い、長期および短期の平滑な信号を提供し、かつＩＮＳのドリフトおよびドリフト・レートを訂正するための信号を提供する。しかし、実施が単純かつ簡単であり、誘導のために必要な機能および更新率を提供するための強力なコンピュータを必要としない。実際、アナログ・コンピュータ内での実施も可能であろう。
【０００７】
本問題を解決するための２つの手段が、カルマン・フィルタおよび「遅れ」フィルタである。前者は、一般に、軍用システム（たとえば、Ｃ−１４１Ｃ　ＧＰＳ高性能誘導システムまたはＧＰＳＥＮＳ）で使用され、後者は、ボーイング（Ｂｏｅｉｎｇ）７５７、７６７、７７７航空機のためのハネウェル社（Ｈｏｎｅｙｗｅｌｌ）の飛行管理システムなどの商用システムで使用される。
【０００８】
カルマン・フィルタは、誘導システムで使用するために、合成されたＧＰＳおよびＩＮＳデータを提供し、かつＩＮＳのドリフトおよびドリフト・レートのための訂正信号も提供する問題に対する標準的なソリューションである。しかし、受容可能なデータ転送率を作り出すために強力なコンピュータが必要であり、あるいはその出力を、誘導システムで使用できるようにするために他の方法によって増補しなければならない。このような従来の技術によるソリューションは、非常にコストがかかり、かつ複雑である。カルマン・フィルタで、ドリフトおよびドリフト・レートのためにＩＮＳデータを訂正するという問題を解決できるが、これは、必ずしもこのフィルタの主要目的ではない。カルマン・フィルタは、どの入力よりも統計的に正確な出力を作り出すために、多くのソースからの信号を組み合わせる。
【０００９】
商用システムでは、遅れフィルタを使用して、ＧＰＳ位置情報からの雑音を除去し、その結果、誘導のために使用するＩＮＳ情報を訂正するために使用できるようにしている。しかし、このようなフィルタでは、ＩＮＳのドリフト・レートの訂正をすることができず、それらが使用されている誘導システムの有効性を制限しかねない。
【００１０】
従来の技術では、単純な２次フィルタ（補完ではない）を使用して、２つのセンサ信号間の誤差の大きさ、速度、加速度を判断すること（１）、あるいは複数の測定値を使用して、「生」測定レベルでの信号の合成を最適化して、従来のフィルタ（２〜５）またはカルマン・フィルタ（６）内の、どの単一の測定値の整合性をも判断することに関心が持たれている。どの従来の技術も、本発明内で使用されるように、ＩＮＳの位置および速度の両方の出力内の誤差を訂正するために、ＧＰＳからの位置とＩＮＳからの位置および速度の両方を使用していなかった。
【００１１】
他のデバイスも、平滑な出力信号を提供するために、速度データと位置データの両方を組み合わせて利用するという点で、同様である。しかし、このようなフィルタは、このようなデバイス内で使用可能な速度誤差を使用して、ＩＮＳのドリフト・レートを訂正することをしていない。一例として、図１に示すような、Ｃ−１４１Ｃ航法サブシステム内で使用される無線／ＩＮＳフィルタを参照されたい。
【００１２】
本発明は、合成された出力内で速度データを使用する時に速度入力内の誤差を本質的に補償するという点で、従来の技術を改良するものである。したがって、本発明は、単一のフィルタからの信号を使用して、位置誤差および速度誤差の両方を訂正する。
【００１３】
（発明の概要（発明の開示））
本発明に従って、慣性航法システム（ＩＮＳ）内で位置誤差および速度誤差を訂正するための２次補完フィルタが提供される。慣性航法システム内で位置誤差および速度誤差を訂正するための好ましい２次補完フィルタは、第１のナビゲーション・ソースからの位置信号を第２のナビゲーション・ソースからの速度信号と合成するための合成フィルタと、第２のナビゲーション・ソースからの第１のナビゲーション・ソースの位置誤差の変化率を有する合成フィルタからの出力を生成するための構造と、第１のナビゲーション・ソースが無効になった時の位置誤差の変化率を入力し、動的位置誤差信号を出力するための積分器と、動的位置誤差信号と慣性航法システム位置信号を加算して、動的に訂正された慣性航法システム位置を出力するための装置とを備える。第１のナビゲーション・ソースは全世界測位システムを備え、第２のナビゲーション・ソースはＩＮＳを備えることが好ましい。好ましい積分器は、第１のナビゲーション・ソースが無効になった時の、ＩＮＳドリフト・レートのための連続補償用ＩＮＳ訂正ループを有する。好ましい本発明は、さらに、第１のナビゲーション・ソースが無効になった時に、訂正ループを動作可能にするためのスイッチを備える。好ましいスイッチは、さらに、積分器の出力を一定にするためのホールド位置を有する。
【００１４】
慣性航法システム内の２次補完フィルタで、位置誤差および速度誤差を訂正する好ましい方法は、合成フィルタで、第１のナビゲーション・ソースからの位置信号を第２のナビゲーション・ソースからの速度信号と合成するステップと、第２のナビゲーション・ソースからの第１のナビゲーション・ソースの位置誤差の変化率を有する合成フィルタから出力を生成するステップと、生成した出力から位置訂正信号を生じさせるステップと、訂正した信号を慣性航法システムに印加するステップとを含む。好ましい方法は、上述のステップを連続して繰り返すステップをさらに含む。好ましい方法は、第１のナビゲーション・ソースが無効になった時に、位置誤差の最後の値を捕獲するステップをさらに含む。好ましい方法は、第１のナビゲーション・ソースが無効になった時に、２次補完フィルタを切り換えるステップをさらに含む。切り換える好ましいステップは、生成した出力が一定になるように２次補完フィルタをホールドにするステップをさらに含む。
【００１５】
代替装置が、第１のナビゲーション・ソースからの位置信号を第２のナビゲーション・ソースからの慣性航法速度信号と合成するための合成フィルタを含む慣性航法システム（ＩＮＳ）内の位置誤差および速度誤差を訂正するための２次補完フィルタと、第２のナビゲーション・ソースからの第１のナビゲーション・ソースの位置誤差の変化率を有する合成フィルタから動的誤差信号を生成するための構造と、入力位置信号が無効になった時に、合成フィルタからの位置入力と位置フィードバックを切り離すための装置と、動的誤差信号と慣性航法システム速度信号を加算して、動的に訂正した慣性航法システム速度信号を作り出すための装置と、慣性航法速度信号を積分して、訂正した慣性航法システム位置信号を作り出すための装置とを備える。第１のナビゲーション・ソースは全世界測位システムを備え、第２のナビゲーション・ソースはＩＮＳを備えることが好ましい。積分するための装置は、２次補完フィルタの一部であることが好ましい。
【００１６】
本発明の主な目的は、ドリフトおよびドリフト・レート誤差の訂正のためにＧＰＳ信号およびＩＮＳ信号を合成することである。
本発明の他の目的は、ＩＮＳのドリフト・レートを判断するための２次補完フィルタを提供することと、このドリフト・レートを使用して、ＩＮＳの位置誤差の訂正を改良することである。
【００１７】
本発明の他の目的は、２次補完フィルタを提供するか、またはＩＮＳ速度信号を訂正し、その結果、この訂正した速度信号を使用して、ＧＰＳの瞬時中断の存在下で正確な位置情報を計算できるようにすることである。
【００１８】
本発明の他の目的は、航空機内の安定した正確な誘導システム内で使用すべき適切な動的忠実度の、平滑化した位置および速度情報を提供することである。
本発明の主な利点は、複雑かつ高価であり、また本発明が満たす必要性のすべてを満たすことのない従来の技術による方法と比べて、単純かつ廉価であることである。
【００１９】
本発明の他の目的、利点、新規な特徴、適用性のさらなる範囲については、ある程度、添付図面とともに、以下の詳細な説明に記載するが、またある程度は、当業者には、以下の内容を詳細に検討することによって明らかとなるであろうし、あるいは本発明を実践することによって学ばれることであろう。本発明の目的および利点については、添付した特許請求の範囲のなかで特に指摘した手段および組み合わせにより、理解され、また得られることであろう。
【００２０】
（図面の簡単な説明）
本明細書に組み込んであり、かつその一部を形成する添付図面は、本発明のいくつかの実施形態を例示するものであり、かつその説明とともに、本発明の原理を説明する一助となる。図面は、本発明の好ましい実施形態を例示する目的で示したものであり、本発明を限定するものと解釈すべきではない。
【００２１】
（好ましい実施形態の説明（発明を実施するための最良の形態））
ＩＮＳのドリフト・レートを判断するための２次補完フィルタ使用する装置および方法と、このドリフト・レートを使用して、ＩＮＳの位置誤差に対する訂正を改良することが提供される。また、２次補完フィルタを使用して、ＩＮＳ速度信号を訂正し、その結果、この訂正した速度信号を使用して、ＧＰＳの瞬時中断の存在下で正確な位置情報を計算することが提供される。
【００２２】
図２に示すように、好ましい実施形態は、積分器１０６および１１０、ゲイン・ブロック１０２および１０４、加算ジャンクション１００および１０８、スケーリング・ブロック１１２からなる２次補完フィルタと、加算ジャンクション１１８および１２０、追跡／格納機能１１６、積分器１１４から構成されるＩＮＳ訂正「ループ」と、スイッチ１２２および１２４とを備える。
【００２３】
図２に示す実施形態が、位置および速度情報を平滑化し、慣性航法システム内の位置および速度誤差を訂正するために使用される、いくつかの必須フィルタの１つを表すことに留意されたい。位置情報は、緯度および経度単位で表現でき、この場合、２つのこのようなフィルタが使用される（緯度および南北速度に１つ、経度および東西速度に１つ）。他の実装形態を利用して、地球中心地球固定座標（ＥＣＥＦ）などの他の単位で操作することもできる。このような単位系においては、それぞれの次元（たとえば、Ｘ、Ｙ、Ｚ、およびそれらの各変化率）に対して、このようなフィルタが１つある。
【００２４】
好ましい２次補完フィルタは、動的遅れまたは時間遅延なしで、ＩＮＳ速度情報をＧＰＳ位置情報と合成して、平滑な、雑音のない位置情報を作り出し、ＩＮＳ速度内の誤差を示す信号を作り出す。
【００２５】
ＩＮＳ訂正ループには初期条件（Ｉ．Ｃ．）がＧＰＳとＩＮＳ位置間の誤差の格納値であり、かつ入力がＩＮＳのドリフト・レート（速度誤差）である積分器が組み込まれており、積分器の出力が、ＩＮＳ速度誤差の率で変化するＩＮＳに対するバイアス訂正であるため、たとえＧＰＳ位置の損失がある場合でも、連続してＩＮＳのドリフト・レートを補償する位置訂正をＩＮＳに適用できるようになっている。
【００２６】
２次補完フィルタは、その出力が、ＧＰＳからの入力位置とフィルタからの位置出力の間の差である第１の加算ジャンクション１００から構成される。この加算ジャンクションの出力が、スイッチ１２４を介してゲイン要素１０２および１０４に印加される。スイッチ１２４は、ＧＰＳからのデータが有効である時に常に閉じられ、それにより、２次補完ループを動作可能にする。ゲイン要素１０２の出力は、位置差のＫ１倍の信号である。ゲイン要素１０４の出力は、位置差のＫ２倍であり、積分器１０６に対する入力に印加される。積分器１０６の出力は、位置差のＫ２倍の時間積分である。加算ジャンクション１０８が、積分器１０６、ゲイン要素Ｋ１、スケーリング要素１１２の出力の和をとる。スケーリング要素１１２に対する入力は、ＩＮＳによって作り出された速度信号である。スケーリング要素は、ＩＮＳからのそれをフィルタからのそれに変換する。たとえば、フィルタがラジアンでスケールされたＧＰＳからの緯度を処理している場合、ＩＮＳ南北速度出力は、スケーリング要素１１２を介してフィルタに印加される。このスケーリング要素は、フィルタによって処理される緯度がラジアンでスケールされる場合は、海里／時間からの南北速度を、たとえば、ラジアン／秒に変換する。これは、地球の半径により、その後再び３６００秒／時間で割ることにより行う。（これは、単に一例であり、他のスケーリングも使用できるであろう。）
これが、それを「補完」フィルタにする、フィルタ内で処理されている位置データを使った、ＩＮＳ速度信号の、一貫性のあるスケーリングである。ＩＮＳからの速度が完全に正確な場合は、それは、完全に正確な位置の変化率を表し、したがって、位置データを補完すると言われている。
【００２７】
加算ジャンクションの出力は、積分器１１０へ入力として印加される。積分器の出力は、フィルタのかけられた、平滑化された位置である。フィルタが２次フィルタであるため、加算ジャンクション１００の位置誤差出力は、定常な、加速されていない飛行においてゼロに保たれる。積分器１１０への入力は、平滑化されフィルタのかけられた位置の真の変化率を表し、定常状態で、ゲイン要素１０２の出力がゼロであるため、ＩＮＳ速度と積分器１０６の和である。したがって、フィルタが安定しているため、積分器１０６の出力の定常状態値は、加算ジャンクション１０８に適用されるスケールされた速度データ内の誤差の値に等しい逆の値でなければならない。ＩＮＳ位置出力がＩＮＳ速度の時間積分であるため、積分器１０６の出力は、ＩＮＳのドリフト・レートに等しい逆の値を表す。したがって、この信号は、ＩＮＳの位置誤差内の成長率を表す。
【００２８】
加算ジャンクション１１８が、ＩＮＳ位置信号と、２次フィルタからの、高度に正確な、平滑化された位置出力信号の間の差をとる。したがって、この加算ジャンクション１１８の出力は、ＩＮＳの位置誤差である。加算ジャンクション１１８の出力は、追跡格納要素１１６に印加される。ＧＰＳデータが有効である限り、要素１１６は、誤差信号を追跡する。何らかの理由によりＧＰＳデータが無効になると、要素１１６は、位置誤差の最後の値を「捕獲する」。要素１１６の出力は、その初期条件として積分器１１４に印加される。積分器１０６の出力は、スイッチ１２２を介して積分器１１４の入力に印加される。ＧＰＳ信号が有効である限り、積分器１１４は入力を有さず（積分できず）、その初期条件は、ＩＮＳと高度に正確なフィルタ出力の間の誤差を、常に「追跡」している。ＧＰＳ信号が無効になると、積分器１０６の出力、ＩＮＳ位置誤差内の成長率は、積分器１１４に印加される。したがって、積分器１１４の出力は、最初に、ＧＰＳが無効になった時のＩＮＳ信号内の位置誤差を表し、ＧＰＳが無効になった時にＩＮＳ位置誤差が成長していた率で成長する信号である。この信号は、加算ジャンクション１２０内でＩＮＳ位置信号とともに加算される。加算ジャンクション１２０の出力は、累積位置誤差用に訂正されるだけではなく、連続して位置誤差の変化率用に訂正されるＩＮＳ位置を表す。
【００２９】
ＩＮＳの位置誤差内の変化率は、一定ではない。それは、さまざまなソースからの構成要素から構成され、航空機の操作によって影響を受ける。したがって、位置誤差およびＩＮＳのドリフト・レートを更新するための有効なＧＰＳデータがない時間の後には、積分器１０６のドリフト・レート出力は、もはや正確であるとは考えられなくなっている可能性がある。この理由により、スイッチ１２２を「ホールド」位置に切り換えなければならず、その結果、ドリフト・レートの積分が停止し、積分器１１４の出力が一定となる。この出力は、ＩＮＳ位置データ内の誤差の、最後で最良の推定値として、連続して加算ジャンクション１２０に印加することができる。ＧＰＳデータが連続して使用不可能な場合は、訂正バイアス（積分器１１４の出力）に対する更新が使用可能でないため、ＩＮＳ位置は、さらなるドリフト誤差を被ることになる。
【００３０】
したがって、この配置によって提供される２つの位置信号がある。１つは、積分器１１０の平滑で正確な出力である。もう１つは、加算ジャンクション１２０の出力である、訂正されたＩＮＳ位置である。ＧＰＳ位置データが有効である限り、位置データを使用しているシステムは、前者を選択するであろう。しかし、ＧＰＳ信号が無効になると、使用しているシステムは、加算ジャンクション１２０の、訂正されたＩＮＳ出力を選択することができる。まず、本質的に、精度の損失がない。しかし、時間が経つにつれて、スイッチ１２２が、積分器１１４への入力を中断させる。訂正されたＩＮＳ出力は、ＩＮＳ位置信号のために使用可能な、最良の訂正を連続して利用する。
【００３１】
ＧＰＳの性質は、視界内に入って来る、または視界から出て行く衛星により、あるいは航空機の操縦による、衛星信号の１つまたはいくつかの「マスキング」により、ＧＰＳが瞬間的に中断されることがある。このような瞬時中断に対して、使用しているシステムを、ＧＰＳ／ＩＮＳ合成出力と訂正されたＩＮＳ出力の間で切り換える必要はない。
【００３２】
ＧＰＳデータが瞬間的に無効となった時に、スイッチ１２４が開く。この状況下において、積分器１０６にへの入力はゼロであり、その出力は、ＩＮＳ速度信号内の誤差の累積値で一定に保たれている。したがって、積分器１１０への入力は、効果的に、フィルタによって訂正された、ＩＮＳ速度である。したがって、積分器１１０への出力は、連続して平滑で正確な位置である。それは、訂正されたＩＮＳ速度の積分である。
【００３３】
有効な代替形態は、２次フィルタがＧＰＳデータの不在下で動作できる時間を延ばすことである。この実施形態では、積分器１１０の品質が上がり、訂正されたＩＮＳ速度の、より長期の積分に使用することができる。極端な場合は、ＩＮＳ訂正ループを除去することができ、積分器１１０の出力は、ＧＰＳが有効である時の、ＧＰＳ／ＩＮＳ合成された、正確な位置を表す。この出力は、それが、ＧＰＳデータが無効になった時の、正確なＧＰＳ／ＩＮＳ合成の初期条件から開始する、訂正されたＩＮＳ速度の積分であるという点で、スイッチ１２４が開く時の訂正されたＩＮＳ位置を表す。
【００３４】
本発明を、これらの好ましい実施形態を特に参照しながら、詳細に記述してきたが、他の実施形態でも、同じ結果を達成することができる。本発明の変形形態や修正形態が、当業者には明らかであろうし、このようなすべての修正形態および均等物が、添付した特許請求の範囲内で包含されるものとする。上記に引用したすべての参考文献、適用形態、特許、出版物の開示全体を、本明細書に、参照により組み込んである。
【図面の簡単な説明】
【図１】
従来の技術による一実施形態を示す概略図である。
【図２】
本発明の好ましい実施形態を示すブロック図である。
【図１】
2004505283.tif 000003
【図２】
2004505283.tif 000004
【国際公開パンフレット】
2004505283.tif 000005
2004505283.tif 000006
2004505283.tif 000007
2004505283.tif 000008
2004505283.tif 000009
2004505283.tif 000010
2004505283.tif 000011
2004505283.tif 000012
2004505283.tif 000013
2004505283.tif 000014
2004505283.tif 000015
2004505283.tif 000016
2004505283.tif 000017
2004505283.tif 000018
2004505283.tif 000019
2004505283.tif 000020
2004505283.tif 000021
2004505283.tif 000022
2004505283.tif 000023
2004505283.tif 000024
2004505283.tif 000025
2004505283.tif 000026
2004505283.tif 000027
2004505283.tif 000028
2004505283.tif 000029
【国際公開パンフレット（コレクトバージョン）】
2004505283.tif 000030
【国際調査報告】
2004505283.tif 000031
2004505283.tif 000032