(57)【要約】本発明はマルチコンポーネント軍備システム用のコントロールシステム構造（ＣＳＡ）である。ＣＳＡは、階層モデルにあるノードの反復クライアント−サーババス構成を使用して、シミュレーション−エミュレーション−スティミュレーション（ＳＥＳ）環境における多重ノード（例えば、コンポーネント、サブシステムまたは仮想シミュレーション）の動的再構成を提供する。ＣＳＡは、任意の特定の適用分野のためのノードの構成を容易にし、故障ノードをテストしバイパスする自動システム構成を可能にし、モード動作が劣化した場合に残りのノードを再編し、全体システム構造に修正を要求することなく、ノードを拡張および／またはダウンサイズする。
2004532963.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の軍備コンポーネントノード、
少なくとも１つのユーザインターフェースコンポーネントノード、
および前記複数の軍備コンポーネントノードと前記少なくとも１つのユーザインターフェースコンポーネントノードを複数の層を有する階層配置で動作可能に接続するイントラネットからなり、
前記イントラネット上での通信がクライアント／サーバ通信スキームを使用して行なわれるマルチコンポーネント軍備システム用のコントロールシステム構造。
【請求項２】
さらにコントローラコンポーネントノードを有し、該コントローラコンポーネントノードは、スケジューラルーチンを実行し、前記クライアント−サーバ通信スキーム上の通信を監視し、それらの通信が所定の予想時間フレーム内に到着したか否かを決定する請求項１に記載のコントロールシステム構造。
【請求項３】
前記コントローラコンポーネントノードはさらにプロフィールデータベースを含み、該プロフィールデータベースは、前記複数の軍備コンポーネントおよび前記少なくとも１つのユーザインターフェースの各々と関連する情報を記憶し、該情報は前記各軍備コンポーネントまたはインターフェースによって開始される通信のための前記所定の予想時間フレームを含む請求項２に記載のコントロールシステム構造。
【請求項４】
前記イントラネットは、前記複数の層の各々のための少なくとも１つのデータ通信チャンネルと、前記複数の層の少なくとも１つのための少なくとも１つのコントロール信号通信チャンネルとを含む請求項１に記載のコントロールシステム構造。
【請求項５】
さらにコントローラコンポーネントノードを有し、該コントローラコンポーネントノードはスケジューラルーチンを実行し、前記少なくとも１つのデータ通信チャンネル上で前記クライアント−サーバ通信スキーム上の通信を監視し、それらの通信が所定の予想時間フレーム内に到着したか否かを決定する請求項４に記載のコントロールシステム構造。
【請求項６】
さらにサーボ増幅器コンポーネントノードを有し、該サーボ増幅器コンポーネントノードは、前記データ通信チャンネルを介して前記コントローラに動作可能に接続されるとともに、コントロール信号通信チャンネルを介して、前記コントローラコンポーネントノードと前記サーボ増幅器コンポーネントノードから離れた層にある前記複数の軍備コンポーネントノードに動作可能に接続され、前記サーボ増幅器システムは前記複数の軍備コンポーネント用の増幅されたコントロール信号を生成する請求項５に記載のコントロールシステム構造。
【請求項７】
前記少なくとも一つの軍備コンポーネントノードは仮想プロトタイプである請求項１に記載のコントロールシステム構造。
【請求項８】
前記少なくとも一つの軍備コンポーネントノードは実際の軍事コンポーネントであり、さらにコントローラコンポーネントノードを有し、該コントローラコンポーネントノードは、実際の軍備コンポーネント、仮想プロトタイプ、またはその両方の間で動的にスイッチングする仮想／現実／両方のスイッチを有する請求項７に記載のコントロールシステム構造。
【請求項９】
さらにコントローラコンポーネントノードを有し、該コントローラコンポーネントノードは、スケジューラルーチンを実行し、前記クライアント−サーバ通信スキーム上の通信を監視し、それらの通信が所定の予想時間フレーム内に到着したか否かを決定する請求項８に記載のコントロールシステム構造。
【請求項１０】
前記ユーザインターフェースコンポーネントノードは、マンマシンインターフェースおよびコントロールコンピュータからなる請求項１に記載のコントロールシステム構造。
【請求項１１】
前記マンマシンインターフェースは、パーソナルデジタルアシスタント、パーソナルコンピュータ、および内蔵装置からなる組から選ばれる請求項１０に記載のコントロールシステム構造。
【請求項１２】
前記スケジューラは、コントローラコンポーネントノードからなるリアルタイムコントローラにプログラム可能に含まれている請求項２に記載のコントロールシステム構造。
【請求項１３】
前記リアルタイムコントローラは、リアルタイムオペレーティングシステムを動作させる請求項１２に記載のコントロールシステム構造。
【請求項１４】
前記仮想プロトタイプは、シミュレーション−エミュレーション−スティミュレーションプロセスによって生成される請求項７に記載のコントロールシステム構造。
【請求項１５】
前記シミュレーション−エミュレーション−スティミュレーションプロセスは、コンピュータプロセッサ上で実行され、該シミュレーション−エミュレーション−スティミュレーションプロセスは、
１セットのシステム要求を提供し、
システムシミュレーションを創生し、
システムコードを生成し、
該システムコードを前記コンピュータプロセッサにダウンロードする、
ことからなる請求項１５に記載のコントロールシステム構造。
【請求項１６】
前記クライアントサーバ通信スキームは、転送コントロールプロトコル（ＴＣＰ／ＩＰ）クライアントサーバ通信スキームである請求項１に記載のコントロールシステム構造。
【請求項１７】
前記軍備コンポーネントノードの各々は、仮想プロトタイプとして実行することができる請求項１に記載のコントロールシステム構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マルチコンポーネント軍備または武器システムに関する。さらに詳しくは、本発明はマルチコンポーネント軍備システムのシミュレーションおよびコントロールのための堅牢（robust）なコントロールシステム構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
軍隊に適用する現代的な軍備システムはますます複雑になっている。典型的には、多数の異なるコンポーネントがあり、それらは複雑なシステムによりコントロールされ、該システムは該システム内の各コンポーネントの動作を調整し統合する。
【０００３】
発展の初期段階では、軍備コントロールシステムは単に一連の機械的機構であり、該機構によりオペレータはオペレータの判断をもって特定のコンポーネントを作動させることができた。このような例の一つは、初期軍用航空機の武器投下（release）用の機械的リンク装置である。航空機が正確な位置にあることを決断すると、パイロットは操縦室から特定のリンク装置を駆動して、関連の武器を投下する。電子コントロールシステムの出現により、このようなシステムによりコントロールされる特定の武器コンポーネントの遠隔投下が可能になった。軍用航空機の操縦室にある電子スイッチが専用配線を介して信号を武器アクチュエータに送信し、これにより特定の武器を投下する。
【０００４】
軍備システムの発展の次の段階は、軍備システムへのコンピュータの統合であった。目標コントロールコンピュータがレーダーシステムのようなデータ源から得られるデータと組み合わされ、目標獲得においてオペレータを援助し、これにより目標命中（on−target）率が向上する。米国特許第４，００４，７２９号は、このようなシステムの一例であり、自動砲撃コントロール装置を提供している。この特許のコントロールシステムはレーダー追跡システムを目標（targeting）コンピュータと武器配置(positioning)手段に接続する。コンピュータコントロールシステムは長期間にわたって意図する目標に首尾良く武器を発射することができる。
【０００５】
コンピュータシステムがさらに強化されるにつれて、多くの異なる軍備コンポーネントを管理することができる単一の軍備コントロールシステムにコントロール機能を集中することが一般的になった。米国特許第５，２２９，５３８号はあるタイプの集中武器コントロールシステムの一例である。この特許は、「高性能（smart）」武器の輸送をコントロールするデジタル通信軍備システムを提供している。高性能武器はマルチプルキャリッジラック（ＭＣＲ）に入れて航空機により輸送される。ＭＣＲ内の武器は、武器コントロールシステムの一部として、プログラムされコントロール可能に投下される。このシステムのコンポーネントは、ＭＩＬ−ＳＴＤ−１５５３に記載されているように、一つのデータバスにより通信可能に相互に接続されている。軍事標準１５５３バスは、２つの被覆され捩れたペアケーブルと、バスコントローラと、複数の遠隔ターミナルからなる二重の冗長（redundant）なバスである。
【０００６】
米国特許第５，０３６，４６６号は、集中軍備コントロールシステムの他の例である。これもＭＩＬ−ＳＴＤ−１５５３バスにより多数の軍備コンポーネントに通信可能に接続されている中央コントロール装置を提供している。このシステムは、グラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）、典型的にはビデオディスプレイスクリーンを含めることにより、さらにオペレータと相互作用する。ＧＵＩにより、オペレータはシステムの状態を監視し、所望のシステム機能を起動することができる。全てのコンポーネントは、単一の共通バスにより、中央バスコントローラに接続されている。中央バスコントローラは、バスに沿って、中央コントローラと種々のコンポーネントの間に情報の流れを導く。
【０００７】
軍備コントロールシステムは時代を越えて発展してきたので、これらの著しく複雑なシステムを発達させるのに使用されたエンジニアリングプロセスも発展している。つい先ごろ、エンジニアは彼らの頭にある問題の解決をブレインストーミングし、それを手で紙に移した。この図面は製作者によりプロトタイプを製造するのに使用された。プロトタイプは、この特定の設計が問題の基準に合致しているか否かを決定するために、実地試験された。プロトタイプが許容可能に問題を解決していない場合には、修正を行うか、新たな創作を試みた。これは、ブレインストーミング、製図、製作およびテストのステップを繰返すことを伴う。この「試行錯誤」の方法は反復的であり、長くかつ労力を要することが証明されている。
【０００８】
従来の設計方法へのコンピュータの適用は、幾つかの改良をもたらした。コンピュータ製図プログラムは、製図者が図面を用意し該図面をその後の設計方法において修正するのに要する時間を最小化することで、製図工程をストリームライン化し、コストを節減する。コンピュータ支援エンジニアリング（ＣＡＥ）の発展により、満足のゆく解決が得られる前に実行するのに必要な反復の量を最小化することで、設計方法はさらにストリームライン化することができる。ＣＡＥツールにより、エンジニアはシステムにより達成される特定の仕事のモデリングとシミュレーションを行うことができる。モデリングとシミュレーションにより、高価な詩作品を製造したり、長くコストのかかるテストを行うことなく、許容できない多くの問題解決手段が排除される。
【０００９】
この結果、ストリームライン化したエンジニアリング方法は、大部分のエンジニアリング適用に満足のゆく結果を生む。しかし、この方法はマルチコンポーネント軍備システムの発展には円滑で有効な流れを提供することができない。マルチコンポーネント軍備システムでは、少なくとも数個の異なるサブシステムがあり、それらは同時に異なるエンジニアリングチームによって発展している。この並列的な発展は、発展サイクルに必要な時間を抑圧するが、異なる発展チーム間のコミュニケーションの困難性を生じる。統合プロセスステップの一部として、設計方法において、最後に異なるサブシステムを互いに結合しなければならない。統合中、異なるサブシステムは、完全なマルチコンポーネント軍備ユニットとして結合され、完全なシステムとしてテストされる。典型的には、統合テスト方法中に生じる問題をデバッグするために、完全なシステムは一連の修正を被らなければならない。全体のシステムの統合とテストの追加のステップは、個々のサブシステムがすでにテストされているときには、開発方法に長さとコストを加える。
【００１０】
本発明の譲受人は、統合されたマルチコンポーネント武器システムのための複雑な開発方法をストリームライン化するシミュレーション−エミュレーション−スティミュレーション（ＳＥＳ）方法を発展させた。ＳＥＳ法は、仮想軍備シミュレーションシステムを生成することで、コミュニケーション問題を扱っている。各発展チームは特定のサブシステムの発展中に完全なシステムの特徴をシミュレートするのに使用することができ、これにより統合およびテスト中に出合う問題を最小化し排除する。仮想軍備シミュレーションシステムは各サブシステムの仮想プロトタイプを含む。仮想プロトタイプは各サブシステムの特徴をシミュレートする。各チームは、現実の世界基地のシミュレーション内で彼らの特定のサブシステムを発展させることができる。他のタイプの既存のコントロールシステムとともに、仮想軍備ＳＥＳシステムのコンポーネントと仮想プロトタイプは、異なる通信チャンネル、例えば、単一のＭＩＬ−ＳＴＤ１５５３バスまたはイーサネットリンクにより、通信でリンクされる。ＳＥＳ法のさらに詳細な記載は、ファング（Huang）らの「システムインテグレーションラボラトリ−ソフトウェア／エレクトロニクスシステムインテグレーション」（１９９６）、ファングらの「モデリングおよびシミュレーションをベースにしたシステムインテグレーションアプローチ」（１９９７）、ファングらの「迅速なプロトタイピングとシステム統合のためのモデリングとシミュレーションの使用」（１９９７）、ファングらの「システムシミュレーションをベースにしたエンジニアリングプロセス」（１９９８）、ファングらの「仮想プロトタイピング技術を使用するシステム設計」（１９９８）を参照。
【００１１】
現在、ＳＥＳ法にような、発展／シミュレーション方法の仮想環境における軍備コントロールシステムとして機能し、また現実の基地におけるマルチコンポーネント軍備システムのための現実コントロールシステムとして機能する軍備コントロールシステム設計に対する要求がある。このコントロールシステムは、仮想プロトタイプ、現実コンポーネントまたはそれら両方をコントロールするために、動的に再設定可能でなければならない。さらに、スケール可能（scalable）で容易にアップグレードされ、向上した使用性、融通性および共同利用可能性を有するマルチコンポーネント軍備システムに対するコントロールシステムを提供する連続的な要求がある。
【００１２】
【特許文献１】
米国特許第４，００４，７２９号
【特許文献２】
米国特許第５，２２９，５３８号
【特許文献３】
米国特許第５，０３６，４６６号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本発明は、マルチコンポーネント軍備システム用のコントロールシステム構造（ＣＳＡ）である。ＣＳＡは、ある階層モデルにおけるノードの冗長（redundant）クライアント−サーババス構成を利用して、シミュレーション−エミュレーション−スティミュレーション（ＳＥＳ）環境における多重ノード（例えば、コンポーネント、サブシステム、または仮想シミュレーション）の再構成を提供する。ＣＳＡは、特定適用分野に対するノードの構成の容易性、失敗ノード（failed  node）を検出してバイパスし、または利用可能な残りのノードを再編する自動システム再構成可能性、全システム構造に修正を要求することないノードの拡大および／またはダウンサイジングを提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
単一のコントローラによりコントロールされる全ての軍備コンポーネントを共通バスに接続する既存のコントロールシステムと異なり、ＣＳＡの種々のコンポーネントは、ウェブ状のトポロジーで接続されるのが好ましい。軍備システムの相互接続される多重コンポーネントに単一の共通バスを使用することは、コントローラと軍備コンポーネントの間の明確な通信に対する必要性により、決定されていた。武器を発射する信号は適時にコンポーネントに配信しなければならない。単一バス単一コントローラにより、既存のシステムは、コントロール信号が期待したときに到着するように、設計することができる。これと対称的に、ウェブ状トポロジーはコンポーネント間の多重通信径路を提供し、メッセージの配信は通常、決定的な方法で達成されない。これを克服するために、本発明は、ＣＳＡ内でリアルタイムスケジューラを利用して、クライアント−サーバ構造における通信をモニタする。スケジューラによりＣＳＡは通信のスローポイントや破断ラインを克服することができる一方、軍備システムの要求される予測可能な時間応答を保存する。これはシステムに増加した堅牢性（robustness）を与え、それは従来の軍備システムには見られなかったものであり、ポイントからポイントへの通信トポロジーを特徴づけている。
【００１５】
本発明の１つの実施形態は、マルチコンポーネント軍備システムをコントロールするクライアント−サーバ型の複層階層ネットワークを提供する。あるケースでは、システムのトップレベルはシステムコントローラからなっている。このシステムコントローラは、インプット／アウトプットマネジメント（ＩＭ）サーバ、ノーテーショナルコントローラ（ＮＣ）サーバ、および幾つかのプレースホルダ（ＰＨ）サーバからなっている。第２層は、マンマシンインターフェース（ＭＭＩ）クライアント、プラントモデルクライアント、およびコントローラクライアントから構成されている。第３層は、第１および第２グラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）およびテストスタンドから構成されている。ＭＭＩは、軍備コンポーネントの仮想プロトタイプ、軍備コンポーネントの現実版、またはそれらの両方を操作するように構成可能である。仮想プロトタイプ、現実プロトタイプ、またはそれらの両方のスイッチングは、システムコントローラソフトウェアにプログラム可能に含まれるＡ/Ｂ/Ｃスイッチの包含によって達成されうのが好ましい。階層クライアントサーバ構造にＡ/Ｂ/Ｃスイッチを包含させることにより、ＣＳＡはシステムの発展およびテスト中に再構成することができる。さらに、ＣＳＡの階層的性質は、新しいノードをあるレベルに追加し、またはあるレベルから減じることができ、新しいレベルでもシステムに追加することができるという点で、システムの拡張性（scalability）を促進する。この拡張性により、システム構造は容易に修正し、アップグレードし、または維持することができる。
【００１６】
ＣＳＡの各ノードは、階層構造において、サーバ役、クライアント役、またはそれらの両方を仮定することができる。ＣＳＡの全体コントロール機能は、システムコントローラによって、クライアントコンポーネントに低レベルで手渡すことができ、または該コンポーネントとともにシステムに追加された新たなコンポーネントに手渡すことができる。ＣＳＡは、商業的に利用できる操作環境を使用し、イントラネットに通信可能に接続される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１を参照すると、従来のエンジニアリング開発方法が全体的に符号２０で示されている。従来の設計方法のステップは、順に、システム要求の生成２２、コンセプトの開発２４、該コンセプトに基づく生産設計２６、試作２８、個々のシステムの構築３０、これらの個々のシステムの統合３２、および完了したシステムのテストおよび評価の実行３４である。テストおよび評価段階３４が特定の設計が受け入れられないことを示すと、試作段階２８またはその前に戻り、方法が繰り返される。
【００１８】
図２を参照すると、全体的に符号３６で示すシミュレーション−エミュレーション−スティミュレーション（ＳＥＳ）は、必要な反復を最小にし、従来の開発方法のステップを圧縮する。ＳＥＳは、システム仕様書を使用して１セットの要求３８を生成し、マルチコンポーネント軍部システムのモデリングおよびシミュレーション（Ｍ＆Ｓ）４０を実行し、該シミュレーションから設計文書４８とシステムコード４２を同時に生成し、システムコード４２をエミュレーション環境４４にダウンロードし、エミュレーションをスティミュレーショｎするステップ４６からなる。
【００１９】
軍備システム用のシステム使用は、典型的には、顧客によって提供される。開発チームの指定メンバーは、彼らの集合的経験と知性を使用して、仕様書から１セットのシステム要求を構築する。次に、コンピュータ支援エンジニアリング（ＣＡＥ）ツールを使用して、これらの要求はＭ＆Ｓ４０ステップの一部として、モデリング環境に組み込まれる。当業者は、多くの異なるタイプのＣＡＥツールが商業的に入手可能であり、Ｍ＆Ｓタスク４０によく適していることを認めるであろう。ＣＡＥツールにより生成されるモデルは、ハイレベルシミュレーションモデル（ＨＬＳＭ）として言及される。機械的システムモデルは、ＰＴＣからのプロエンジニア（ProEngineer）のような既製（off−the−shelf）プログラムを使用することにより構築される。他の適切な代案は、ソリッドワークス（Solid  Works）、カティア（Catia）およびオートキャド（AutoCad）である。電気コントロールは、好ましくはＩＳＩ（Integrated  System  Inc．）によるマトリックスＸを使用して、同様にシミュレートされる。当業者は、電気的および機械的略図がこれらのＭ＆Ｓプログラムの固有の機能として生成することができることを理解するであろう。このような略図は、システム設計文書４８の一部となる。マトリックスＸプログラムは、軍備システムの種々のコンポーネントのいくつかを操作するのに要求されるコンピュータコードを自動的に生成する能力を有する。これは、必要でなければ単調なライン毎のコーディングおよびデバッギングのタスクを排除するため、強力な特徴である。自動的に生成されたコードは軍備コントロールシステムにおける厳格な精査を通過し、このようなコードは現在多くの特命危険軍事的適用分野で使用されている。
【００２０】
ＨＬＳＭは、初期の結果を生むために、エミュレーション環境４４でテストされる。ＣＡＥツールにより、システムモデルに変更を行なうことができ、機能的に均等なソフトウェアモジュール４２を生成することができる。ＣＡＥを使用するＨＳＬＭから、１セットの設計文書４８を生成することができる。設計文書は、１セットの詳細な要求を提供して特定のサブシステムの開発を導くので、サブシステムの設計チームに有益である。
【００２１】
次に、システムモデルとソフトウェアモジュールは、エミュレーション環境４４におけるシステムの完全なソフトウェアの機能をエミュレートするのに使用することができる。このプロセスは、よく迅速仮想プロトタイピング（ＲＶＰ）として言及されている。ソフトウェアコードはエミュレーション環境５０にダウンロードされる。エミュレーション環境は、好ましくは、実地試験においてマルチコンポーネント軍備システムをコントロールするのに使用されるコントロールシステムと同じである。ＳＥＳ法における仮想プロトタイプは、ＣＡＥツールを使用して、エミュレーション環境５０内で対応する軍備コンポーネントとの特徴をシミュレートする。個々の開発チームは彼らのそれぞれのサブシステムの開発を進めるので、彼らは仮想プロトタイプに接続されたコントロールシステムを使用して、異なる仮定状況の下でシステムがどのように応答するかを実験することができる。彼らはまた彼らのサブシステムをそれぞれの仮想プロトタイプを置き換えて、全体のコントロールシステムにおけるサブシステムの機能性をテストすることができる。
【００２２】
図３は、マルチコンポーネントシステムにおいてＳＥＳエミュレーション４４ハードウェアの一部として使用される典型的なコントロールシステムを示す。複数の軍備コンポーネント５２は、単一のＭＩＬ−ＳＴＤ１５５３バス５８により単一のシステムコントローラ５４に接続されている。各コンポーネント５２は、共通バス５８への単一の接続部５６を有している。システムコントローラ５４は、ポイントツーポイント通信方法でバス５８に沿って移動する際に、システム内の情報の流れを調整する。新たなコンポーネントがシステムに加えられ、あるコンポーネントが取り除かれ、またはあるコンポーネントが異なるものと交換されると、コントローラ５４は大規模に再構成し修正しなければならない。ＳＥＳエミュレーションハードウェア４４に対するこのような単一バスでポイントツーポイントのコントロールシステムのシミュレーションは、達成するのに全く複雑であり、大幅な修正や調整が必要であることが分かった。さらに重用なことであるが、エミュレーション環境５０を修正して、コントロールシステムに追加のコンポーネント５２を追加しまたは除去することは、煩わしく、複雑であった。
【００２３】
本発明は、クライアントサーバ階層構造を利用するコントロールシステム構造（ＣＳＡ）を採用することによって、軍備コントロールシステムにおけるマルチコンポーネントを相互接続するための共通バス構造の欠点を克服する。概念的には、本願発明と従来技術の間の差は、共通バス構造を示す図３と、全ての軍備コンポーネント６２がウェブ状イントラネット６０に接続されている本発明によるクライアントサーバ構造を示す図４とを比較することで、最も良く理解することができる。リアルタイムスケジューラ６３は、イントラネット６０の一部として示され、種々のコンポーネント６２間の通信を監視し、期待したときに通信が受信されるか否か決定し、受信されなければ送主に期待したように通信が受信されていないことを通知する。
【００２４】
イントラネット６０は図４に示すようなウェブ状接続配置としてよく着想されるが、物理的および論理的な相互接続がイントラネット６０内で生じなければならないことは、理解されるであろう。本発明内で使用されているようなイントラネットという用語は、機械とルーターの間の物理的および論理的相互接続が構成されてそのようなネットワークが生成される全ての種々の方法の共通の理解を含む。本発明の目的のために、イントラネットの用語は従来のイントラネット配置に限定されるものではなく、ノードの物理的および論理的な相互接続、すなわち、イントラネット状であることを理解されるべきである。本発明において、構築されたシステム階層は、ＣＳＡのイントラネット６０を管理可能な層（tier）に分割し、各層に少なくとも１つのコンポーネント６２を含めるのに使用される。この構造の一般的な表現は、図５に示されている。階層システムはコンポーネント６２の多重層６４に分割されている。新しい層６４が付加されてもよいし、全層６４が全システムから差し引かれて、全体の操作に必要な幾つかの変更を行なってもよい。イントラネット６２の中で物理的および論理的な相互接続の性質は、接続されるコンポーネントに依存するであろうし、これらの接続には制限が意図されていない。共通バス構造のポイントツーポイント通信スキーム（communication  scheme）を使用する代わりに、本発明は送信（ＴＣＰ／ＩＰ）クライアント−サーバ通信スキームのようなコントロールプロトコル／インターネットプロトコルを使用し、そこでは通信はイントラネット６０の多重層６４内で意図された目的地に到達するまで異なるコンポーネント６２内を通過することができる。種々のコンポーネント６２をクライアントサーバとして構成することで、サーバ機能はサーバから階層の上部に向かって階層の低いクライアントに手渡されることを当業者は認めるであろう。これはシステムをよりローバスト（堅牢）にする。単一のコンポーネント／サブシステムの故障がシステムの広範な故障を生じることがないからである。好ましくは、イントラネット６０は少なくとも２つの異なるタイプの通信接続、データ接続部６５、およびコントロール信号接続部６８を含む。データ接続部６５は、ＴＣＰ／ＩＰクライアントサーバ通信スキームのようなネットベースプロトコルがルートされる如何なる接続部にもすることができる。代案として、クライアントサーバパケットデータ通信スキームの他の形態もデータ接続部６５に使用することができる。また、データ接続部６５はＣＳＡにさらなるローバストネスを与えるために多重冗長性を含むことができ、あるいは１以上のユニークなデータ接続部６５を本発明とともに利用することができることが分かるであろう。コントロール信号接続部６８により、従来のデータ信号のほかに、コントロール信号のノード６２間の接続が可能んである。以下に説明するように、これらのコントロール信号は電気信号に増幅され、例えば、１または複数のノードに位置決め装置をコントロールするのに使用することができる。データ接続部６５とコントロール信号接続部６８は電気接続部の用語で説明したが、そのような接続は、適切な安全性と性能パラメータが代案の通信接続部と合致��る限り、光学的、赤外線、または無線の信号を使用して行なうことができることが分かるであろう。
【００２５】
ＣＳＡは、その階層のクライアントサーバの性質によりノードの追加と差引きを容易に受け入れることができる。当業者は、クライアントサーバネットワークからノードを追加し差し引く能力を理解することができるでであろう。概念的に、軍備システムにおける理解を容易にするために、各コンポーネント６２またはクライアントは、図６に示すような階層にコンポーネントノード６２として表現することができる。核コンポーネントノード６２は、別個のＩＰアドレスを有する。好ましい実施形態では、リアルタイムコントローラ７６はマスターノードプロフィール６６を含む。マスターノードプロフィール６６は、階層内の各コンポーネントノード６２に対する認可されたＩＰアドレスと対応クライアント特性とのリストを含む。マスターノードプロフィール６６は、認可アクセスを有するオペレータによってのみ編集することができる。リアルタイムコントローラ７６内では、リアルタイムオペレーティングシステム（ＯＳ）は、好ましくはマスターリクエストルーチンを使用する。マスターポーリングルーチンが階層内の新しいコンポーネントノード６２に出合うと、マスターポーリングルーチンは新しいノードのＩＰアドレスをマスターノードプロフィールと比較し、当該ノードの有効性と、当該ノードと関連するコンポーネントの特徴との両方を決定する。ＩＰアドレスが認可されていると、当該ノードと関連するクライアントは有効にオンラインに持ち込まれる。新しいＩＰアドレスが認可されていなければ、認可が与えられるまで、システムに持ち込まれない。同様に、マスターポーリングルーチンはノードの不足（absence）を認識し、対応するクライアントループを非活動にし、当該コンポーネントを有効にオフラインに持ち込む。
【００２６】
２つの銃８０と８２を有するＣＳＡの一例の適用分野が図５に概略的に示されている。マンマシンインターフェース（ＭＭＩ）７０は、コントロールボックス７２、リアルタイムコントローラ７６、サーボ増幅器７４、弾薬マガジン仮想プロトタイプ７８、＃１銃８０、＃２銃８２、＃１仮想プロトタイプ銃８４および＃２仮想プロトタイプ銃８６に動作可能に接続されている。ＭＭＩ７０は、オペレータがＣＳＡにコマンド情報を入力するのに使用する手段である。ＭＭＩ７０は、ラップトップＰＣ、キーボード、対話型グラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）、ジョイスティック、または携帯情報端末（ＰＤＡ）のような遠隔装置とすることができる。この場合、ＭＭＩ７０は、第１階層のユーザインターフェースコンポーネントノード６２であり、コントロールボックス７２、リアルタイムコントローラ７６およびサーボ増幅器７４は、第２階層のコントロールコンポーネントノードであり、マガジン仮想プロトタイプ７８、銃８０および銃８２は、仮想プロトタイプ銃８４および８６も同様に、第３および第４階層の全てのコンポーネントノード６２である。軍備コンポーネントノード６２は、実際の軍備コンポーネントまたはシステム、当該実際の軍備コンポーネントまたはシステムのスケールモデル、当該実際の軍備コンポーネントまたはシステム、あるいは提案された軍備コンポーネントまたはシステムの仮想プロトタイプのいずれでもよいことが理解されるであろう。
【００２７】
図６は、ボックスの名称、コンピュータハードウェア、オペレーティングシステム、アプリケーションソフトウェアを示した図５に略図で示すような例を示す。ＭＭＩ７０は、システムオペレータとシステム自身の間のインターフェースである。ＭＭＩ７０は、マイクロソフトのウィンドズＮＴ（登録商標）のような一般の既製のオペレーティングシステム（ＯＳ）を使用する。一つの実施形態では、ＭＭＩ７０は、種々のハンドヘルド型の携帯情報端末（ＰＤＡ）により一般に使用されているコンパクトなＯＳを使用している。ＰＤＡは、全部そろったＯＳを使用する他のタイプのマンマシンインターフェースより有利である。エラーが生じた後にＰＤＡをリブート（re-boot）しなければならない場合に、迅速な復帰時間を有するコンパクトなＯＳを使用するからである。これに対し、ＮＴのようなさらに複雑なＯＳを使用するＭＭＩ７０は、比較的長い復帰サイクルを有する。軍備システムにより意図されている時間的危機的状況の下では、迅速な回復時間が絶対的に必要である。ＭＭＩ７０は、Tcl/Tk，C++，Tejaまたはその類似品のような公知のコンピュータ言語またはＣＡＳＥツールで書かれたクライアントコントロールインターフェースプログラムを使用して、軍事システムをコントロール可能に操作することができる。ＭＭＩのコントロールインターフェースプログラムの各々は、ソフトウェアソケットを介してリアルタイムコントローラ７６に入る。コントロールボックス７２は、このソフトウェアソケットに対するサーバ機能を提供する。コントロールボックス７２は、コントロールコマンドをＭＭＩ７０から適切なコンポーネントに送信するために、好ましくは、ＮＴを走らせる他のクライアント／サーバコンピュータ、またはTcl/Tk，C++，Tejaまたはその類似品のようなプログラム言語で書かれたコントロールインターフェースプログラムのサーバサイドを走らせる他のネットに適したＯＳである。代案の実施形態では、ＭＭＩ７０とコントロールボックス７２は、マンマシンインターフェースとして単一のパーソナルコンピュータを使用することによって、階層の単一層６４の一部として実行することができる。好ましくは、ＭＭＩ７０とコントロールボックス７２は、異なるタイプのコンポーネントをＭＭＩ７０として使用できるようにし、また１以上のＭＭＩコンポーネント７０がインターフェースをイントラネット６０に提供することができるようにするために、異なる層６４に分割される。
【００２８】
好ましい実施形態では、リアルタイムコントローラ７６は、ＶＭＥシャシーに収容され、コントローラ７６の種々の機能を実行するために複数のプロセッサカードを含む。代案として、コントローラ７６の全ての機能を実行するために、ＶＭＥバス、ＰＣＩバックプレーン、または単一のプロセッサボード以外の他のバックプレーンシャシー配置を利用することができる。リアルタイムコントローラ７６は、好ましい実施形態ではインテグレーテッドシステムインコーポレーテッドからのリアルタイムオペレーティングシステムｐＳＯＳを実行する。過去においては、LinxＯＳやVxWorkのような他のリアルタイムオペレーティングシステムも満足のゆく結果を生じている。以下に説明するように、リアルタイムＯＳは、本発明のＣＳＡのクライアントサーバ階層の例示的実施例において、スケジューラ６３の役を果たしている。
【００２９】
軍備コントロールシステムの状況においてクライアントサーバウェブ状ネットワークを使用するときに解決しなければならない一つの問題は、データ通信のタイミングである。問題を図解するために、最も公知のクライアントサーバウェブ状ネットワーク、ワールドワイドウェブ（ＷＷＷ）の例を考慮する。ＷＷＷを使用したことのある誰もが、ＷＷＷ上に送ったｅメールは意図された行先に達するのにランダムな時間がかかることを知っている。これは、１秒であったり、１分であったり、１時間であったり、１日またはそれより長いこともある。この予期できない時間の遅延は、軍備システムまたは他の時間的危機的コントロールシステムには受け入れられない。発射指令が武器を起動する発射コントロールクライアントに届くのに、１分、１時間、１日、１秒をもさくことはできない。したがって、本発明は、イントラネット６０の一部であり、好ましくはコントローラ７６のｐＳＯＳリアルタイムＯＳにプログラム可能に含められるスケジューラ６３を提供する。スケジューラ６３は、通信がイントラネット６０上で行き先に届くのに要する時間を監視する。マスタープロフィールデータベース６６により決定されるような特定の時間に通信が行き先に届かない場合、スケジューラ６３は、この場合はタイムアウトの故障により送信エラーが生じたことをメッセージの発信者に通知する。クライアント発信者は、通信の故障の場合の如何なる是正措置もとるであろう。スケジューラ６３を含めることにより、本発明のＣＳＡは、スケジューラが警察機能（policing  function）を実行するので、ネットワーク６０の異なるコンポーネントノード６２の間の通信信号がその行き先にタイムリーに達したかどうかを知る。
【００３０】
リアルタイムコントローラ７６は、階層の低レベル６４にある種々のクライアントの各々をコントロールするためのコンピュータコードを使用する。マトリックスＸのようなＣＡＳＥツールが好ましい。なぜなら、コントロールシステム階層は、所望のコンピュータロジックをマトリックスＸプログラムに入力し、これにより自動的にコードを生成することにより使用することができるからである。しかしながら、コンパイルすることができるＣまたは他のコンピュータ言語、あるいはＪＡＶＡのようなスクリプト言語も使用することができる。ソフトウェアでエンコードされるシステムの動作は、ステートマシン（state  machine）として記述することができる。ステートマシンでシステム挙動を記述する概念は、当業者に知られている。概念的には、ステートマシンは図７に示されている。コンポーネントは、ソースステート１００と言及される特定の休息状態（resting  condition）にある。所定の状態１０４が生じると、特定の動作１０６が行なわれ、コンポーネントがターゲットステート１０２に入るように誘発（trigger）する。特定のコンポーネントに対するサーバは、当該コンポーネントの状態を監視し、それをＭＭＩ７０を介してリアルタイムコントローラ７６およびオペレータに連絡する状態自体はサブステートにブレークダウンすることができ、これによりさらに適切なコントロール機能を提供する。
【００３１】
図８は、本発明の好ましい実施形態で使用されるステートマシンを示す。パワーオフ状態１１８でスタートすると、システムパワーがオンする。次にシステムは初期化状態１１０に入る。初期化状態１１０内で、コントローラ７６の適正機能を確認するためにセルフテストが行なわれる。セルフテストが失敗すると、セルフテストが繰り返される。幾つかのパスの後、失敗が持続すると、失敗表示がオペレータに与えられ、問題を訂正することができる。セルフテスト１１０がパスすると、システムはクライアントモニタ状態１１２に進む。以下に説明するように、クライアントモニタ状態１１２は、ＣＳＡがアップし、クライアント接続要求を実行し処理しているときに、コントローラがその大部分の時間をどこで過ごすかである。エラーがクライアントモニタ状態１１２で検出されると、コントロールはエラーハンドリングルーチン１１４に渡される。クライアントリリースルーチン１１６は、所定のクライアント（ノード）がネットワークから脱落したことを検出するクライアントモニタ状態１１２により、またはエラーハンドリングルーチン１１４の結果として間接的に、入ることができる。
【００３２】
図９は、クライアントモニタ状態１１２の詳細を示す。第１に、マスターポーリングルーチン１２０ハソフトウェアソケットをポーリング（poll）し、ネットワークのノード６２から受け取る何等かのクライアント接続要求があるか否かを決定する。ポーリングの配置が記載されているが、ポーリングルーチンはプライオリティインタラプト（priority  interrupt）またはポーリングとインタラプトの組み合わせを使用しても実行することができることが理解されるであろう。クライアント接続要求に応答して、該要求がクライアント認証１２２で認証される。認可されていないクライアントがある場合、接続エラー１３０が誘発され、情報がエラーハンドリングルーチン１１４に送られる。接続要求が認証されると、それはデータベース比較状態１２４に渡される。出たベース比較状態１２４はマスタープロフィールデータベース６６に対する接続要求をチェックし、当該接続要求を処理するのに使用されるパラメータとプロフィールを決定する。データベースが接続要求に対して適切に認証していない場合、接続エラー１３０が生じ、その情報をエラーハンドリングルーチン１１４に送る。データ転送ルーチン１２６は、クライアントとサーバとの間でデータ転送を行なわせることができ、マスタープロフィールデータベースにセットされたパラメータに従って転送を監視する。タイムアウト状態の場合、データ転送ルーチン１２６は、ステートコントロールを接続エラールーチン１３０にに転送する。各転送が適切に認可され監視されていることを保証するために、データ転送またはデータ通信が完了すると、クライアントログオフルーチン１２８は、当該通信用のクライアントとサーバの間の認可された通信チャンネルを有効に終了する。クライアントログオフルーチン１２８から、クライアントモニタ状態１１２はメインポーリングルーチン１２０に戻る。
【００３３】
図５を再び参照すると、サーボ増幅器７４がさらにコントロールシステムに含まれ、他の種々のコンポーネントに接続されている。サーボ増幅器７４は、コントロール接続部６８に沿って例えば実際の銃８０および／または８２の物理的操作機構に送られる信号を増幅するように機能する。これらのコントロール信号は、銃８０が搭載されるプラットフォームを回転させる電気モータに給電することができる。サーボ増幅器７４は、コントロール信号の電力、電流および／または電圧を、実際の物理的コンポーネント６２の物理的操作機構を適切に駆動する適切なレベルに上げるのに必要である。適切なサーボ増幅器は、ＣＯＴＳ、または所定の物理的コンポーネント６２の要求に特に適った特注装置として、入手可能である。
【００３４】
また、ＣＳＡは、ＳＥＳシステムで使用されるとき、複数の仮想プロトタイプ（ＶＰ）を含む。図５の好ましい実施形態に示すように、＃１銃８０と＃２銃８２の２つの銃のＶＰは、自動弾薬マガジン７８のＶＰとともに接続されている。仮想プロトタイプは、全ての特性がデジタル形式でモデル化されていることを除き、現実プロトタイプの全ての特性（形状、寸法、重量、摩擦等）を有する。現実プロトタイプを生成する時間と費用なしに、多くのバリエーションのプロトタイプをテストすることができる。ＶＰは、物理的には、仮想世界でプロトタイプをシミュレートする特定のソフトウェアを走らせるパーソナルコンピュータまたはその類似品である。ＶＰを走らせるのによく適したプログラムは、エンジニアリングアニメーションインコーポレーテッドによるグアラフィカルソフトウェアと、マトリックスＸ（ＩＳＩによる）によるリアルタイムダイナミックソフトウェアの組み合わせを含む。
【００３５】
開発過程中では、例えば銃８０用のスケールサイズの現実プロトタイプを図５に示すようにＣＳＡに接続することができることは、有利である。各現実プロトタイプは、コントロールシステム構造に接続されるＩＰアドレスを有するクライアント／サーバである。コンポーネントのＶＰを不都合に断絶して現実プロトタイプを接続する代わりに、好ましくはＡ／Ｂ／Ｃスイッチをリアルタイムコントローラ７６の一部として実行し、仮想コンポーネント、そのプロトタイプ、またはそれらの両方の間で同時に動的なスイッチングを許容する。好ましくは、Ａ／Ｂ／Ｃスイッチは、データ接続部６５とコントロール信号接続部６８の両方のための適切な接続経路スイッチと結合されたリアルタイムＯＳにおいて実行するソフトウェアの組合せである。
【００３６】
図１０は、完成したリアルタイムコントローラ７６に対するハードウェアの好ましい実施形態の分解図であり、図１１および１２にも示されている。キャビネットフレーム１０１は、フレーム１０１の左側に回動可能に取り付けられたプレキシグラス（Plexigras；登録商標）フロントドア１０２を有する。サイドパネル１０３はフレーム１０１に固定されている。バックパネル１０４はフレーム１０１の後部に固定され、キャビネットを冷却するのを助ける十分な空気流を促進するルーバーが設けられている。バックパネルコネクタ１０５はバックパネル１０４に取り付けられている。トップおよびボトムパネル１０６はフレーム１０１に固定され、フレームのボトムはローラキャスタアセンブリ１０７を備え、リアルタイムコンピュータ７６の搬送を助けている。キャビネットはさらに、出口サージ保護ブロック１０８と３０ボルト電源１０９とを含む。パワーリレースイッチングパネル１１０とターミナルブロックケーブル末端パネル１１１は、キャビネット電源システムの一部として接続されている。キャビネットは、好ましくは１００ベースＴである１２ポート通信ハブ１１２を備えている。ＶＭＥラック１１３は、リアルタイムコントローラ７６からなる複数のコントロールカードを保持している。キャビネットはまた、ＭＭＩ７０として機能するキーボードを保持するためのロールアウトキーボード１１４を有している。コンピュータモニタ１１５はＭＭＩ７０用のＧＵＩとして役立つ。最後に、キャビネットは、複数のＬＥＤ１１９を備えたインジケータ／スイッチングパネル１１６、他のインジケータ１２０およびスイッチ１１８を含む。図１３と１４は、好ましい実施形態におけるキャビネットコンポーネントの前面および側面断面図である。好ましい実施形態には単一のコントローラ７６が示され記載されているが、本発明は多数のコンポーネント用の本発明のＣＳＡのクライアントサーバ構造内で多重コントローラ７６の使用を企図していることが理解されるべきである。理想的には、１またはそれ以上のコントローラ７６の故障があった場合に、多重コントローラ７６はＣＳＡにさらなるレベルの冗長性を備える。そのような多重コントローラの調整を許容する適切な同期ソフトウェアは、本発明のＣＳＡ上で通信することができる。代案として、コントローラ７６は、多数のコンポーネント６２を支持するのに必要な所要数の接続ポートを収容するように拡張することができる。
【００３７】
図１３は、ＶＭＥラック１１３の拡大図を示す。ＶＭＥラックはいくつかのモトローラ（登録商標）パワーＰＣプロセッサカードを保持する。代案として、満足のゆく結果を得るために、インテル（登録商標）プロセッサカード（×８６および種々のバージョンのペンティアム（登録商標）プロセッサ）またはＲＩＳＣ４６００およびＲＩＳＣ４７００カードも使用することができる。各カードはｐＳＯＳリアルタイムオペレーティングシステム上を走り、マトリックスＸソフトウェアを使用して軍備コンポーネントと通信する。図１４は、ＶＭＥラック１１３用の内部および外部ケーブルを示す。
【００３８】
＃１スロット１３１は、図１５および１６に示すように、モトローラ（登録商標）から入手可能なコントローラカードＭＶＭＥ２６００のようなＣＰＵ／ＣＯＭＭカードを含む。ＣＰＵ／ＣＯＭＭカード１３１は、図１７に示すように、カードに嵌め込まれる遷移モジュール１３４を含む。遷移モジュール１３４は、図１７および１８に示すように、種々の装置に接続するための複数のシリアルポート１４０とパラレルポート１３８、またイントラネットローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）に接続するための１００ベースＴ接続部、および遠隔通信ポート１３５を有する。ＴＣＰ／ＩＰを使用して、ＣＰＵはシステム内の全ての他のコンポーネントと通信することができる。
【００３９】
ＶＭＥラック１１３のインスロット３は、図１９および２０に示すように、デジタルツーアナログコンバータカード１４２である。ＤＡＣカード１４２は、好ましくは、２つのＤＡＣ回路カードを含み、該カードは、データ信号６５のコントロール信号６８への必要な変換を行い、例えばサーボ増幅器７４への位置指令信号を提供し、またはコンポーネント６２から位置フィードバック信号を受ける。
【００４０】
ＶＭＥラック１１３のインスロット４は、図２１および２２に示すように、ＭＩＬ−ＳＴＤ１５５３バス５８への４重シリアルＩ／Ｏポートカード１４４である。好ましくは、Ｉ／Ｏポートカード１４４は、ＲＳ２３２Ｃ、ＲＳ４２２ａ、ＲＳ４２３、またはＲＳ４８５ポートを動作するように形成されている。ＶＭＥラック１１３のインスロット５は、図２３および２４に示すようなバス変換カード１４６である。この実施形態では、バス変換カード１４６は、データ接続部６５に使用されるＭＩＬ−ＳＴＤ１５５３バス６８をＶＭＥラック１１３内で使用されるＶＭＥバスに変換する。
【００４１】
ＶＭＥラック１１３のインスロット６は、図２５および２６に示すようなリソルバーツーデジタルカード１４８である。リソルバーは、兵器コンポーネント用の位置センサである。例えば、モータの整流子に対する固定子の角度により生成される電気信号を測定することにより、得られる電気信号を測定して軍備コンポーネント用の操作モータの位置を決定する。ＲツーＤカード１４８は、銃コントローラ８０，８２の高低角および列リソルバー（elevation  and  train  resolver）から固定子信号をとり、デジタルに変換し、ＤＡＣカード１４２に供給し、サーボ増幅器７４に供給する位置フィードバック信号を生成する。ＲツーＤカード１４８は、２．６ＫＨＺ５ボルト信号を生成し、リソルバーモータに供給する。ＶＭＥラック１１３のインスロット７は、図２７および２８に示すようなデジタルツーリソルバーカード１５０である。ＤツーＲカード１５０は、適当なデジタル信号を必要なアナログレベルに変換し、コントロール信号をリソルバーに供給することにより、本質的にＲツーＤカード１４８と反対の機能を実行する。
【００４２】
本発明の開示の一部は著作権を受ける。著作権の所有者は、特許商標庁のファイルや記録に現れるように、本発明の開示のファクシミリの複写を許可するが全ての著作権を保有する。
【００４３】
本発明の自動システムの好ましい実施形態が記載されているが、多くの変更や修正を行うことができ、本発明の範囲は請求の範囲によって決定されることが分かるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】従来のエンジニアリング開発方法の概略図。
【図２】ＳＥＳ法の概略方法図。
【図３】従来のシングルバス、シングルコントローラ軍備システム構造の概略図。
【図４】本発明によるマルチコンポーネント軍備システムにおけるウェブ状接続の概念的表現図。
【図５】本発明の一つの実施形態によるコントロールシステム構造を有するマルチコンポーネント軍備システムの階層図。
【図６】図５のコンポーネントの詳細を示す図。
【図７】ステートマシンの概念図。
【図８】本発明のコントロールシステムのステートマシンの好ましい実施形態の状態図。
【図９】図８のステートマシンのさらなる詳細を示す詳細状態図。
【図１０】本発明の一つの実施形態によるリアルタイムコントローラの分解部品図。
【図１１】図１０のリアルタイムコントローラの前面図。
【図１２】図１０のリアルタイムコントローラの側面図。
【図１３】図１０のリアルタイムコントローラのＶＭＥラックの前面図。
【図１４】図１０のリアルタイムコントローラ用の内部ケーブリングのブロック図。
【図１５】図１３の１つまたは２つのＶＭＥラックにおけるＣＰＵコントローラカードの正面面図。
【図１６】図１３の１つまたは２つのＶＭＥラックにおけるＣＰＵコントローラカードの側面図。
【図１７】図１４のＣＰＵコントローラカード用の遷移モジュールの前面図。
【図１８】図１４のＣＰＵコントローラカード用の遷移モジュールの側面図。
【図１９】ＤＡＣカードの前面図。
【図２０】ＤＡＣカードの側面図。
【図２１】Ｉ／Ｏポートカードの前面図。
【図２２】Ｉ／Ｏポートカードの側面図。
【図２３】バスコンバータカードの前面図。
【図２４】バスコンバータカードの側面図。
【図２５】チャンネルリソルバーカードの前面図。
【図２６】チャンネルリソルバーカードの側面図。
【図２７】デジタルシンクロ／リソルバーカードの前面図。
【図２８】デジタルシンクロ／リソルバーカードの側面図。
【符号の説明】
【００４５】
６０  イントラネット
６２  コンポーネントノード
６３  リアルタイムスケジューラ
６４  多重層
６６  マスターノードプロフィール
６８  コントロール信号接続部
７０  マンマシンインターフェース（ユーザインターフェースコンポーネントノード）
７２  コントロールボックス（第２階層コンポーネントノード）
７４  サーボ増幅器（第２階層コンポーネントノード）
７６  リアルタイムコントローラ（第２階層コンポーネントノード）
７８  マガジン仮想プロトタイプ（第３階層コンポーネントノード）
８０  銃（第３階層コンポーネントノード）
８２  銃（第３階層コンポーネントノード）
８４  仮想プロトタイプ銃（第４階層コンポーネントノード）
８６  仮想プロトタイプ銃（第４階層コンポーネントノード）
【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１４】
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【国際公開パンフレット】
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2004532963.tif 000050
【国際公開パンフレット（コレクトバージョン）】
2004532963.tif 000051
2004532963.tif 000052
【国際調査報告】
2004532963.tif 000053
2004532963.tif 000054
2004532963.tif 000055