(57)【要約】記憶手段（２）が内蔵され、駆動構成要素（４，５）のへの負荷を表示する既設のデータ符号列（６）を使用することにより、駆動構成要素（４，５）の複数個のパラメータを演算するための演算装置（３）を備えた電動機駆動機構（１）の設計を最適化する方法であって、前記パラメータを演算する際に使用される前記データ符号列（６）が、センサ（８，９）により内設された動作状態の電動機駆動機構（１）を取り込まれ、かつ電子機能的に演算装置（３）に伝達（１０）される負荷データ（７）により、自動的に規定される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶手段（２）が内蔵され、駆動構成要素（４，５）のへの負荷を表示する既設のデータ符号列（６）を使用することにより、駆動構成要素（４，５）の複数個のパラメータを演算するための演算装置（３）を備えた電動機駆動機構（１）の設計を最適化する方法であって、前記パラメータを演算する際に使用される前記データ符号列（６）が、動作状態にあって内設された電動機駆動機構（１）を取り入れる状態において、対応するセンサ（８，９）に受理され、かつ電子機能的に演算装置（３）に伝達（１０）される負荷データ（７）により、自動的に規定されることを特徴とする電動機駆動機構（１）の設計を最適化する方法。
【請求項２】
演算装置（３）と作動状態にある電動機駆動機構（１）とが異なる部位（１７，１８）に配置され、かつ実際の負荷データ（７）がデータ路線（１６）を経由して伝達されることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
負荷データ（７）が公共のデータ路線、特にインターネットを経由して、伝達されることを特徴とする請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
負荷データ（７）が無線で、特に移動電話網あるいは移動無線受信網を経由して伝達されることを特徴とする請求項１ないし３の何れか１項記載の方法。
【請求項５】
表示されるデータ符号列（６）は、演算装置内に既に記憶された出力データ符号列（２５）を実際の負荷データ（７）と結合させることにより、自動的に規定されることを特徴とする請求項１ないし４の何れか１項記載の方法。
【請求項６】
負荷データ（７）を、重み関数（２８）を利用することにより、出力データ符号列（２５）と結合させる（２９）ことを特徴とする請求項５記載の方法。
【請求項７】
表示されたデータ符号列（６）を、負荷データ（７）に対応して、特に操作者、形式、使用形態および／または電動機駆動機構（１）に関して個別化（Ｘ）させることを特徴とする請求項５または６記載の方法。
【請求項８】
実際の負荷データ（７）が、作動状態にある電動機駆動機構（１）内に中間記憶される（１２）ことを特徴とする請求項１ないし７の何れか１項記載の方法。
【請求項９】
中間記憶された（１２）実際の負荷データ（７）の伝達が、演算装置（３）によって制御されることを特徴とする請求項８記載の方法。
【請求項１０】
中間記憶された（１２）実際の負荷データ（７）の伝達が、電動機駆動機構（１）によって制御されることを特徴とする請求項８または９記載の方法。
【請求項１１】
実際の負荷データ（７）が電動機駆動機構（１）において読み取られることを特徴とする請求項８ないし１０の何れか１項記載の方法。
【請求項１２】
電動機駆動機構（１）が駆動構成要素として少なくとも１個の駆動機（４）および／または少なくとも１個の伝達機構（５）および／または少なくとも１個のセンサを備えることを特徴とする請求項１ないし１１の何れか１項記載の方法。
【請求項１３】
駆動機（４）が電気電動機であることを特徴とする請求項１２記載の方法。
【請求項１４】
センサ（８，９）が少なくとも１個の駆動構成要素（４，５）のトルク（ＭＲ）、回転モーメント、軸受け力、速度および／または温度を感知することを特徴とする請求項１ないし１３の何れか１項記載の方法。
【請求項１５】
自動的に規定されたデータ符号列（６）が、電動機駆動機構（１）の操作者に電子機能的に伝達（２０，２３）されることを特徴とする請求項１ないし１４の何れか１項記載の方法。
【請求項１６】
自動的に規定されたデータ符号列（６）が、データ路線（１６）を経由して、特にインターネットを経由して操作者に伝達されることを特徴とする請求項１５記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、記憶手段が内蔵され、駆動構成要素のへの負荷を表示する既設のデータ符号列を使用することにより、駆動構成要素の複数個のパラメータを演算するための演算装置を備えた電動機駆動機構の設計を最適化する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来公知の方法においては、電動機駆動機構、例えば工作機械の駆動機構の設計は、記憶装置を備えた電子的演算装置によって実行される。演算装置は、駆動機構への負荷を表示するデータ符号列に基づいて、駆動構成要素のパラメータ、例えば電動機の性能、駆動軸の軸受けの寸法、電動機に連結される伝達機構の変速比などを演算する。
【０００３】
設計に対応して実行され、かつ作動状態にある電動機駆動機構の性能および寿命は、その駆動機構の操作者が予め設定するデータ符号列と、現実の負荷データとが一致するか否かに依存する。例えば操作者は、電動機駆動機構が３交替作動で昼夜兼行で使用され、かつ電動機部品が一定の時間的周期でオンあるいはオフされるように、前もって設定する。これに応じて電動機駆動機構の製作者により、駆動構成要素の寸法が、例えば電動機性能あるいは電動機冷却性に関連して決定される。データ符号列の設定値と、現実の負荷データとが一致しない場合は、電動機駆動機構の保守経費が高くなるか、または場合によっては早期の故障も起こり得るわけである。
【０００４】
この発明の課題は、電動機駆動機構の設計を最適化する方法を提供し、それにより従来技術の欠点を克服することにある。特にこの発明の方法により、駆動機構の最適化設計が、作動時の負荷に関連して可能となり、それにより駆動機構の寿命を長く保たせ、および／または保守に要する経費を低減させることができる。
【０００５】
前記課題は、請求項１に規定の方法で解決される。本発明の実施の方法は、以後の請求項に規定している。
【０００６】
実際の負荷データが、内設されて動作状態にある電動機駆動機構において適切なセンサによって受理された上、電子機能的に演算装置に伝達されること、およびデータ符号列が、受理された実際の負荷データを取り込んだ状態で、自動的に規定されること、との２つの理由により、電動機駆動機構を設計するに際して、できるだけ正確な実際の負荷に基づいて対応する設計データが可能となる。この場合負荷データは、連続的あるいは規則的で、予め設定されたおよび／または全く独自に規定された時間的間隔で電気的に、例えばデジタルデータの形式で、それが必要ならば符号化され、部外者には読み取れないようにして伝達される。
【０００７】
この発明による電動機駆動機構は、この場合特に例えば生産機械、包装用機械、工作機械などの工業用の機械の駆動機構を包含するが、地上走行車両、航空機および水上船舶あるいは風力装置内に含まれる一般的種類の駆動機構も包含される。実際の負荷データは、例えば、作動軸または駆動軸に作用するトルク、発生する軸受け力、周囲の温度、周囲の大気中湿度、潤滑剤の充填状態、潤滑剤の温度、シール部材の気密性などである。この場合、好ましくは前記各数値の時間的経過およびそれらの最大値および最小値が、適切なセンサの使用によって記録される。この記録は、個々の作業サイクル、日、週および月あるいは、電動機駆動機構またはこの電動機駆動機構が内設された製造装置の全寿命に関して記録することができる。また特に、数個の或いは全センサから供給される信号を一種の駆動機構のまたは作動データの記載装置内に、或る既定の継続時間、例えば１０分間、順次記憶させて、例えば機械の故障の発生あるいは事故の場合に、事故の直前の数分間の経過を再現させることができ、これによって場合によっては事故の原因を検出することもできる。検出された数値は、直接に電子機能的に演算装置に伝達され、あるいは間接的にまたは直接に作動中の駆動機構に中間記憶され、表示されておよび／または読み取られる。
【発明の開示】
【０００８】
この発明の方法による電動機駆動機構の設計は、それが実行されるに際して、例えば、実際の負荷データを分析することにより、規定された駆動構成要素が平均値より高くそれとも低く負荷されているか、および適切な負荷が他の駆動構成要素に印加されているか、あるいはそれらの駆動構成要素によって受け取られているか否かを検出することができるように実行されるのである。例えば多軸ロボットの場合、必要な走行経路は、種々の方法で、特に種々異なる駆動構成要素を導入した状態であれば、予め設定することができる。或る１個の特定の駆動構成要素が、或る特定の走行経路において過度に負荷されたために、この特定の駆動構成要素が駆動機構の総合寿命を限定させ、これによりロボットの寿命も限定されると言うことが確認された場合には、この特定の走行経路を、少ない負荷を受ける他の駆動構成要素を導入することによって新たに設定させることができる。この修正あるいは最適化は、駆動機構が内設される際に実行することができ、場合によっては、駆動機構の作動中でも、および／または同様なあるいは匹敵する状況で使用する次の駆動機構の設計の際に修正あるいは最適化することもできる。好ましくは駆動機構への直接の負荷データの記録は、使用されるデータ符号列のパラメータの算定の際の自動設定の間、例えば駆動構成要素の供給者のサーバーなど遠隔の場所におけるパラメータの算定の間に実行される。
【０００９】
さらに、この発明による方法およびそれによって可能な作動状態監視（モニタリング）により、例えば、駆動機構あるいは個々の駆動構成要素の寿命あるいは残存寿命、保守間隔あるいは残存性能が算定され、それが顧客に対して保証される。前記寿命あるいは残存寿命の算定に関しては、欠陥の累積に関する知識を、例えば材料工学のような他の技術分野から適用することができ、例えばＨＡＩＢＡＣＨ  Ｅ．著“Ｍｏｄｉｆｉｚｉｅｒｔｅ  ｌｉｎｅａｒｅ  Ｓｃｈａｄｅｎｓａｋｋｕｍｕｌａｔｉｏｎｓ−Ｈｙｐｏｔｈｅｓｅ  ｚｕｒ  Ｂｅｒｕｃｋｓｉｃｈｔｉｇｕｎｇ  ｄｅｓ  Ｄａｕｅｒｆｅｓｔｉｇｋｅｉｔｓａｂｆａｌｌｓ  ｍｉｔ  ｆｏｒｔｓｃｈｒｅｉｔｅｎｄｅｒ  Ｓｃｈａｄｉｇｕｎｇ”、Ｔｅｃｈ．  Ｍｉｔｔ．  Ｎｒ．  ＴＭ５０／７０（工学彙報ＴＭ  ５０／７０号）Ｌａｂ．  ｆｕｅｒ  Ｂｅｔｒｉｅｂｓｆｅｓｔｉｇｋｅｉｔ，  Ｄａｒｍｓｔａｄｔ  １９７０に記述されている。これによれば、例えば数学的関数に基づき、その複雑性および／またはパラメータは使用状況によって様々であり、機械の残存寿命が算定される。この場合、前記欠陥累積の仮説は、特にその根拠は、「障碍の程度が大きい」場合、或る機械は何倍にも障害を受けるか、あるいはその残存寿命が短縮される。これと反対の場合は、比較的「障碍の程度が小である」と称せられる。
【００１０】
電動機駆動機構の設計のための演算装置、および作動状態にある駆動機構は、好ましくは異なった場所に設置される。例えば駆動機構は、操作者の製造装置内に、一方演算装置は駆動構成要素の製造者の位置に設置される。実際の負荷データの電子機能的伝達は、好ましくはデータ回線を経由して電子的に実行される。データ回線の場合、主として例えばインターネット等の公共データ回線、あるいは例えば企業のあるいはコンツェルンの内部回線等の非公共データ回線に関わる問題である。その上必要かつ一層の利点として、データは断片的に無線でも伝達できることであり、例えば駆動機構の設置場所の内部で、無線赤外線伝送で製造現場の中央受信所へ、あるいは製造現場の屋根から地上あるいは衛星搭載の移動無線接続を経由して、直接に駆動機構の製造者の所在位置へと伝達できる。このためには既設の国内あるいは国際的な移動電話回線も同様に利用できる。
【００１１】
特に演算装置の表示データ符号列は、演算装置内に既に記憶されている出力データ符号列を、実際の負荷データと連結させることによって自動的に決定される。自動的に決定させるためには、例えば設定された演算プログラムを使用することができる。すでに記憶格納された出力データ符号列は、駆動機構の操作者によって設定されたデータ符号列でも、あるいは前もって伝達された実際の負荷データの算入によって既に最適化されたデータ符号列であってもよい。これまでに記憶された有効な出力データ符号列は、これを新たに算定されて表示されたデータ符号列によって更新書き込みさせることも、或いはこれを有効な各々のデータ符号列の履歴および発展を記録するために、時間的標識を付与させて記憶させることも可能である。
【００１２】
このように実際の負荷データを出力データ符号列と連結させるには、好ましくは重み関数を利用して実行される。この関数は例えば駆動機構の特別な負荷あるいは機械の欠陥によって生ずる現実の負荷データの欠陥データに基づいて、実験的に得られる一種の統計関数で、不適当な程にデータ符号列に基づく駆動機構の今後の出力に極度に影響するものではない。この重み関数は、例えば一種の低域通過関数と見ればよく、変化しつつある現実の負荷データにより、単に或る長さの時間遅延を伴って、完全に表示データ符号列に影響を及ぼす。
【００１３】
実際の負荷データを使用して算定されたデータ符号列は、現実の負荷データの起源に応じて個別化され、あるいは特徴づけられる。それによりこのデータ符号列には、企業、駆動機構の決められた形式、駆動機構の使用形態および／または使用場所、などを付随させることができる。例えば、使用地域「ドイツ」においての使用形態「包装機械」のための、或る企業Ａのための駆動機構は、この発明の方法を使用することにより、時間の経過に応じて、同じ企業、同じ使用形態、ただし異なる使用地域「ブラジル」に対して適応する駆動機構とは完全に異なるデータ符号列を、駆動構成要素に負荷させるために持ち来すことが可能である。これは、他の使用形態および／または他の企業に対してもまた同様に当てはまることである。
【００１４】
この発明の方法によれば、演算装置の位置においての知識基盤が構成され、それは、駆動機構およびその駆動構成要素に対する実際の必要条件が、周辺条件、「使用形態」、「使用地域」等に依存する、ということをきわめて正確に描写するものである。この知識基盤が記憶されたデータは、この駆動機構あるいはそれに付属される製造装置の企業が、駆動機構の製造者に前もって与えるすべての出力データよりも適切なのである。結果的に、この発明による方法によれば、各企業のあらゆる見地においての独立の要件に対応した、駆動機構の最適な設計が可能となる。
【００１５】
現実の負荷データが作動中の駆動機構内に中間記憶されること、および場合により其処に表示されおよび／または読み出し可能となることにより、このデータは、必要ならば直接に操作者に、あるいは例えば駆動機構の位置で労働している組立作業員にとって使用可能となる。中間記憶された現実の負荷データの演算装置への伝達は、例えば新規の駆動機構の設計に際して、この演算装置によっても制御可能であり、あるいは前記駆動機構によっても制御可能であり、それは例えば設定された時間間隔内に、設定された負荷サイクル数に応じて実行できる。
【００１６】
この発明による方法の代表的な応用分野は、少なくとも１個の電動機および／または少なくとも１個の伝達機構を備える電動機駆動機構の設計を最適化することである。大抵は１個の電動を備えている。電動機あるいは伝達機構に対して摩耗を規定する重要なパラメータは、例えば回転軸に作用するトルク、発生する軸受け力、発生の可能な回転モーメント、回転速度、周囲温度、巻線温度等である。
【００１７】
演算装置の位置で醸成され、現実に発生した負荷およびその結果要請される駆動構成要素のパラメータ、および／または自動的に決定されたデータ符号列に関連する基盤知識は、駆動機構の操作者に電子的経路で伝達することができる。そこで、この操作者が設計あるいは製造した駆動機構を更新する際に、駆動機構の製造者によって設置された演算装置にアクセスするならば、これは特に有益である。それ故、「操作者」、「使用の形態」、「使用場所」等の入力に応じて、演算装置は、操作者によって設定された駆動構成要素への負荷に関する、出力データ符号列にかかわらず、演算装置内に記憶された現実のデータ符号列に対して何らかの提案をすることができる。これは、操作者によって認容され、変更され、また場合によっては拒否されることもある。操作者と演算装置との間の通信は、好ましくはデータ通信回線、特にインターネットを経由して実行される。またデータの伝達は無線、有線の何れでも可能である。演算装置、操作者および／または駆動機構の製造者の間の位置関係は、何れにしても時間的に適切な通信がデータ通信回線経由で可能である限りにおいては、空間的に任意に離れていても差し支えない。
【００１８】
この発明の、その他の利点、特徴および独自性を、以下記載の実施例および図面を参照して詳細に説明する。
【００１９】
（実施例１）
図１は、記憶手段２を備えて、駆動構成要素４，５の複数個のパラメータを演算するための演算装置３を備えることにより、電動機駆動機構１の設計を最適化するための方法を実施するための可能な形態に関する概要図である。なおこの最適化は、予め設定可能なデータを、すなわち駆動構成要素４，５に加えられる負荷を表示するデータ符号列６の使用の下で実行される。現実の負荷データ７は、設置されて作動状態にある電動機駆動機構１のセンサ８，９に受理され、電子機能的に演算装置３へ伝達１０される。この場合、パラメータを算定する際に使用されるデータ符号列６は、受理された現実の負荷データ７を導入することによって自動的に決定される（図２参照）。
【００２０】
この場合、駆動機構１は電動機４および伝達機構５を包含する。回転数センサ９は、駆動軸１１の回転数を検出し、その測定値を刻々に電動機駆動機構１の記憶モジュール１２内に記憶格納する。駆動軸１１の軸受け機構１３に設置された応力センサ８は、刻々に発生する軸受け応力および／またはトルクを検出し、これも記憶モジュール１２内に記憶格納する。移動無線の、あるいは移動電話アンテナ１４および／またはデータ通信回線接続線１５を経由して、現実の負荷データ７は、例えばインターネット等のデータ通信回線を経由して、空間的にかなり遠距離の演算装置３まで伝達できる。
【００２１】
図中破線で囲んだ部分は、電動機駆動機構１が作動状態にある第１の区域１７を示す。同じく破線で囲んだ部分は、演算装置３の位置が表示された第２の区域１８を示す。第１の区域１７では、電動機駆動機構１の企業の現場に拘わる問題である。第２の区域１８は、例えば駆動機構１の製造者の演算センターとすることができる。
【００２２】
破線で囲んだ別の部分は、例えば駆動機構１の企業の設計センターが表示された第３の区域１９を示す。以上３つの区域１７，１８，１９は場合によって異なる３つの大陸に位置することもある。例えば駆動機構１の製造者の第２の区域１８はドイツ国内に、駆動機構１の企業の設計センターのある第３の区域１９はアメリカ合衆国に、かつ駆動機構１が使用される第１の区域１７はブラジル国内にあるという場合である。データ通信回線１６を経由して３つの区域１７，１８，１９は何時でも必要に応じ電子通信的に相互に連結される。
【００２３】
第２の区域１８では、第１の区域１７から伝達（経路を実線１０で示す）されたデータが、特に現実の負荷データ７を導入したことで自動的に決定されたデータ符号列６が、記憶手段２へ記憶格納される。これはその算定に引き続いて第１の区域１７へもフィードバック（実線２０による）され、特に其処にある表示管２１上に表示される。
【００２４】
このことは、例えば組立作業員がその位置に着いている場合に、駆動機構を監視し、あるいは修理するために必要である。
【００２５】
加えるにデータ符号列６は、路線２２を経由した照会に応じて第３の区域１９へ伝達され、特に其処にある表示スクリーン２４上に表示される。これが特に好適なのは、第３の区域１９において駆動機構１の企業の設計者が、類似のあるいは同一の使用場所、使用形態等のための新規な駆動機構を設計、あるいは所属する駆動構成要素４，５を設計する場合である。データ符号列６、および特にそのデータ符号列６を使用して駆動構成要素４，５のために算定されるパラメータは、期待される実際の負荷の低減に相当する。
【００２６】
図２は、演算装置３内に既に記録された出力データ符号列２５と、現実の負荷データ７とを結合することによって、表示するデータ符号列６を決定するための機構を示す。最初は、例えば駆動機構１の操作者によって設定された出力データ符号列２５が出力される。現実の負荷データ７は、第１のデータ表示部２６を含み、これは所属する駆動機構１の操作者、使用形態、使用場所等を識別、あるいは特定する（例えば「Ｘ」）。現実の負荷データ７の第２のデータ表示部２７には、例えばトルク、軸受け力、温度等の負荷データ（「Ｒ」）、それぞれの時間的経過および／またはその最大値および最小値等が包含される。
【００２７】
現実の負荷データ７は重みづけ関数によって、例えば、現実の負荷データ７を表示する時間の長さに依存して重みづけされる。この重みづけされた現実の負荷データ７は、既に有効となっているデータ符号列２５，６と、図中２９で表すように連結される。簡略化された実施形態では、前記データ符号列２５，６に、また前記重みづけされた現実の負荷データ７あるいは単に負荷データ７自身を用いても良い。多くの応用例において、勿論望ましいことは、例えば、駆動機構の特別な負荷あるいは損傷による、負荷データ７の欠陥が表示されるデータ符号列６に直接にもまた完全にも影響を及ぼさないことである。前記連結２９することによって、一種の低域通過関数が希望通りである限り、現実の負荷データ７が突然変化するような場合であっても、表示されるデータ符号列６はこのような変化する状態に対して、単に徐々に適応するのである。このような適応が生起されるための時定数は、予め設定することが可能である。
【００２８】
表示されるデータ符号列６は、記憶手段２に記憶可能で、演算装置３の表示スクリーン３０に表示可能および／または駆動構成要素４，５のパラメータを算定するために演算装置３へ転送可能である。このパラメータは、他方、例えば演算装置３から遠隔の表示スクリーン２４へも転送可能である。
【００２９】
図３は、トルクＭＴの、電動機駆動機構１の操作者によって設定された時間ｔに伴う（理論的）変化過程を示す。この図示により、この操作者が、一定の間隔で駆動機構１の、特に電動機４のオン・オフが生起されるような場合において駆動機構１の負荷が下がることを前提としているということがわかる。電流オンの直後においてトルク最大値となる。それ以外では、トルク負荷はずっと一定である。駆動機構１ならびに付随する環境の熱伝導度および熱容量に応じて、適宜の負荷態様により、例えば駆動機構１内の確定した、場合によっては僅かに変動する温度レベルが調整される。これは例えば巻線の絶縁あるいは潤滑剤の変化にも、また駆動機構１の寿命および／または監視時間間隔にも影響を及ぼす。
【００３０】
図示の実例では、駆動機構１の操作者は、例えば３分間オンに保たれたあと、２分間の中断時間が続くことを前提としている。それ故これに付随するオン継続時間ｔＤの頻度分布ｈＤは、図４の通り、３分後において唯一のピークを持つ。これに付随する中断時間ｔＰの頻度分布ｈＰは、図５の通り、中断時間が２分経った時点で唯一のピーク値になる。
【００３１】
同様の負荷データから、例えば駆動機構１の製造者は、特に電動機４、伝達機構５および／またはセンサ８，９等の駆動構成要素のサイズを、例えば絶縁材料、軸受け寸法、冷却方法等を考慮に入れて適切に決定する。設定されたトルク変化過程ＭＴ（ｔ）が、駆動機構１の作動時においても図３の通りであるか否かは、駆動機構１の寿命および監視容易性に決定的な影響を及ぼす。
【００３２】
図６は、時間ｔに対する、トルクＭＲの現実の変化過程を示す。駆動機構１の操作者によって最初に設定された前記トルク変化過程ＭＴ（ｔ）とは異なり、顕著な変化が見られる。そこで例えばオンの継続時間は一定ではなくて、むしろ３分の２の場合において２分間で、残り３分の１の場合においては単に１分間である。オンの継続時間ｔＤに対応する頻度分布ｈＤは図７に図示の通りである。
【００３３】
続くオン継続時間の間の中断時間は、３分の２の場合において１分間で、残りの３分の１の場合において３分間である。中断時間ｔＰに対応する頻度分布ｈＰは図８に図示の通りである。
【００３４】
時間ｔに対する実際のトルクＭＲの時間的変化により、例えば駆動機構１の温度形態が異なってくる。３つの前後に並んでいるオン時間内には十分に加熱するため、中断時間を長くして、電動機を十分に冷却する。これにより巻線絶縁物質に作用する温度反復負荷が大きくなる。駆動機構１の寿命および保守の間隔を長くできる保守容易性を保証するために、駆動機構１の製造者は、高品質の絶縁材料を使用してこれを補償することを努力すべきである。
【００３５】
図３から図８までに図示された、駆動機構１の操作者によって設定されたデータ符号列ＭＴ（ｔ）と、現実かつ実際の負荷を表示するデータ符号列ＭＲ（ｔ）との間の相違は、単に、例えば時間に応じたトルクＭの変化過程として図示されている。同様に駆動機構１に関連する他のデータ、例えば生成される軸受け力、回転速度、環境の大気中湿度等も図示するこができる。
【００３６】
実施例中に記載された、応力／トルクおよび回転数のためのセンサ８，９以外に、用途に応じて補充あるいは置換の形で、回転モーメント、軸受け力、速度、加速度、温度、漏洩、密度、潤滑剤汚染、摩耗等のためのセンサを予備設置することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】この発明の方法を実施するための可能な形態に関する概要図
【図２】代表的なデータ符号列を決定するための構成図
【図３】駆動機構の操作者により設定された回転能率の変化状態図
【図４】オン継続時間に付随する頻度分布図
【図５】中断時間に付随する頻度分布図
【図６】トルクの現実の変化状態図
【図７】オン継続時間に付随する頻度分布図
【図８】中断時間に付随する頻度分布図
【符号の説明】
【００３８】
１      電動機駆動機構
２      記憶手段
３      演算装置
４，５  駆動構成要素
６      データ符号列
７      負荷データ
８，９  センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際公開パンフレット】
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2004524797.tif 000034
2004524797.tif 000035
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【国際公開パンフレット（コレクトバージョン）】
2004524797.tif 000037
2004524797.tif 000038
【国際調査報告】
2004524797.tif 000039
2004524797.tif 000040
2004524797.tif 000041
2004524797.tif 000042