(57)【要約】本発明は、作動時の安定性を監視するための監視装置を備えた移動作業機、特に移動式自動コンクリートポンプに関する。作業機はシャーシー（１０）を有し、シャーシー（１０）は、２つの前部アウトリガーおよび２つの後部アウトリガー（２０）を備えた支持構造部を有している。アウトリガーは、走行位置から少なくとも１つの支持位置へ繰出し可能で、入れ子式の支持足（２６）によりベース（２８）で支持可能である。作業機は、さらに、走行位置から、シャーシーを越えて突出した作業位置へ繰出し可能で、且つシャーシーに固定の上下軸線のまわりを回転可能な、有利にはコンクリート分配マストとして構成された作業ブーム（１４）を有している。支持足の領域には、それぞれの支持荷重を測定するための測定装置（３０）が配置され、その出力信号は安定性を監視するための監視装置に送られる。本発明によれば、それぞれの支持足（２６）に少なくとも１つの力センサ（３２，３４）が配置されている。各力センサ（３２，３４）は支持荷重に応じた測定信号を出力する電気測定回路（３６，３８）内に配置されている。監視装置は電子評価装置（５４）を有し、電子評価装置（５４）は、所定の作業サイクルで、支持足に関する支持荷重測定値と、安定性を決定する少なくとも１つの所定の目標値と支持荷重測定値とを比較するために該目標値とで付勢可能である。
2004526082.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャーシー（１０）と、走行位置から少なくとも１つの支持位置へ繰出し可能で、有利には入れ子式の支持足（２６）によりベース（２８）で支持可能な前部および後部のそれぞれ２つのアウトリガー（２０）と、走行位置から、シャーシーを越えて突出した作業位置へ繰出し可能で、且つシャーシーに固定の上下軸線（１３）のまわりを回転可能な、有利にはコンクリート分配マストとして構成された作業ブーム（１４）と、支持足（２６）の領域に配置される、それぞれの支持荷重を測定するための測定装置（３０）と、測定装置の出力信号で付勢可能な、安定性を監視するための監視装置とを備えた、移動作業機、特に移動式自動コンクリートポンプにおいて、
それぞれの支持足（２６）に少なくとも１つの力センサ（３２，３４）が配置されていること、各力センサが支持荷重に応じた測定信号を出力する電気測定回路（３６，３８）内に配置されていること、監視装置が電子評価装置（５４）を有し、電子評価装置（５４）は、所定の作業サイクルで、支持足に関する支持荷重測定値と、安定性を決定する少なくとも１つの所定の目標値と支持荷重測定値とを比較するために該目標値とで付勢可能であることを特徴とする移動作業機。
【請求項２】
電子評価装置（５４）が、各読み取りサイクルにおいて支持足に関する２番目に低い支持荷重測定値を検出して安定性を決定する閾値と比較させるためのソフトウェアルーチン（６２）を有していることを特徴とする、請求項１に記載の移動作業機。
【請求項３】
電子評価装置（５４）が、各読み取りサイクルにおいて支持足に関する最大の支持荷重測定値を検出して安定性を決定する閾値と比較させるためのソフトウェアルーチンを有していることを特徴とする、請求項１または２に記載の移動作業機。
【請求項４】
電子評価装置（５４）が最小力を予め設定するための閾値設定器を有していることを特徴とする、請求項１から３までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項５】
電子評価装置（５４）が事前警告力を予め設定するための閾値設定器を有していることを特徴とする、請求項１から４までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項６】
電子評価装置（５４）が最大力を予め設定するための閾値設定器を有していることを特徴とする、請求項１から５までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項７】
電子評価装置（５４）が作業ブーム（１４）を制御するための制御装置（５６）と接続されていることを特徴とする、請求項１から６までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項８】
電子評価装置（５４）がコンクリートポンプを制御するための制御装置（５６）と接続されていることを特徴とする、請求項１から７までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項９】
電子評価装置（５４）が音信号発生器および／または光信号発生器（５８）と接続されていることを特徴とする、請求項１から８までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項１０】
各支持足（２６）に２つの、有利には同種の力センサ（３２，３４）が配置され、これら力センサ（３２，３４）は、支持荷重に応じた測定信号を出力する、互いに独立の測定回路（３６，３８）に配置されていることを特徴とする、請求項１から９までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項１１】
電子評価装置（５４）が、支持足に関する測定信号から導出される支持荷重測定値をその一致性に関し対で比較するためのソフトウェアルーチン（６０）を有していることを特徴とする、請求項１０または１１に記載の移動作業機。
【請求項１２】
シャーシー（１０）と、走行位置から少なくとも１つの支持位置へ繰出し可能で、有利には入れ子式の支持足（２６）によりベース（２８）で支持可能な前部および後部のそれぞれ２つのアウトリガー（２０）と、走行位置から、シャーシーを越えて突出した作業位置へ繰出し可能で、且つシャーシーに固定の上下軸線（１３）のまわりを回転可能な、有利にはコンクリート分配マストとして構成された作業ブーム（１４）と、支持足（２６）の領域に配置される、それぞれの支持荷重を測定するための測定装置（３０）と、測定装置の出力信号で付勢可能な、安定性を監視するための監視装置とを備えた、移動作業機、特に移動式自動コンクリートポンプにおいて、
各支持足（２６）に２つの、有利には同種の力センサ（３２，３４）が配置され、これら力センサ（３２，３４）は、支持荷重に応じた測定信号を出力する、互いに独立の測定回路（３６，３８）に配置されていること、監視装置が、支持足に関する測定信号から導出される支持荷重測定値をその一致性に関し対で比較するためのソフトウェアルーチン（６０）を有していることを特徴とする移動作業機。
【請求項１３】
力センサ（３２，３４）がひずみゲージを有していることを特徴とする、請求項１から１２までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項１４】
力センサ（３２，３４）が圧電センサとして構成されていることを特徴とする、請求項１から１２までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項１５】
電気測定回路（３６，３８）がブリッジ回路を有し、その１つの分岐部に付属の力センサ（３２，３４）が配置されていることを特徴とする、請求項１から１４までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項１６】
電気測定回路（３６，３８）が、入力側をブリッジ回路のダイアゴーナルタップ（５０，５２）と接続される演算増幅器（４０，４２）を有していることを特徴とする、請求項１５に記載の移動作業機。
【請求項１７】
電気測定回路（３６，３８）の測定精度は、支持足に関する低い支持荷重測定値から高い支持荷重測定値のほうへ低下することを特徴とする、請求項１から１６までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項１８】
電気測定回路（３６，３８）が、支持足に関する最大荷重の３０%以下の測定範囲で、有利には１５%以下の測定範囲で高測定精度に設定されていることを特徴とする、請求項１から１７までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項１９】
電気測定回路（３６，３８）の測定精度を選択的に切換え可能であることを特徴とする、請求項１から１８までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項２０】
力センサ（３２，３４）が、支持足（２６）に有利には追加的に固定可能な足要素（４４，４６）に配置されていることを特徴とする、請求項１から１９までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項２１】
少なくとも１つの電気測定回路（３６，３８）が付属の足要素（４４，４６）に組み込まれていることを特徴とする、請求項２０に記載の移動作業機。
【請求項２２】
少なくとも１つの電気測定回路（３６，３８）がガルバーニ伝送経路またはワイヤレス伝送経路を介して電子評価装置（５４）と接続されていることを特徴とする、請求項２１に記載の移動作業機。
【請求項２３】
移動作業機の、特に移動式自動コンクリートポンプの、ベース（２８）上の支持位置で支持可能なアウトリガー（２０）の支持足（２６）に固定するための足要素において、
支持荷重に応じた力が導入されたときに応答し、支持荷重に応じた測定信号を発する電気測定回路（３６，３８）内に配置される少なくとも１つの力センサ（３２，３４）が設けられていることを特徴とする足要素。
【請求項２４】
別個の測定回路（３６，３８）内に配置され、有利には同種の２つの力センサ（３２，３４）が設けられていることを特徴とする、請求項２３に記載の足要素。
【請求項２５】
力センサ（３２，３４）がひずみゲージを有していることを特徴とする、請求項２３または２４に記載の足要素。
【請求項２６】
力センサ（３２，３４）が圧電素子として構成されていることを特徴とする、請求項２４または２５に記載の足要素。
【請求項２７】
各測定回路（３６，３８）がブリッジ回路を有し、その１つの分岐部に付属の力センサ（３２，３４）が配置されていることを特徴とする、請求項２３から２６までのいずれか一つに記載の足要素。
【請求項２８】
各測定回路（３６，３８）が、入力側をブリッジ回路と接続される演算増幅器（４０，４２）を有していることを特徴とする、請求項２７に記載の足要素。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シャーシーと、走行位置から少なくとも１つの支持位置へ繰出し可能で、有利には入れ子式の支持足によりベースで支持可能な前部および後部のそれぞれ２つのアウトリガーと、走行位置から、シャーシーを越えて突出した作業位置へ繰出し可能で、且つシャーシーに固定の上下軸線のまわりを回転可能な、有利にはコンクリート分配マストとして構成された作業ブームと、支持足の領域に配置される、それぞれの支持荷重を測定するための測定装置と、測定装置の出力信号で付勢可能な、安定性を監視するための監視装置とを備えた、移動作業機、特に移動式自動コンクリートポンプに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の移動作業機は繰出し可能なアウトリガーを備えている。アウトリガーは使用場所において作業機の安定性を改善させるためのものである。この場合アウトリガーは車両の弾性運動を低減させて車輪の荷重を軽減させる課題をもっているとともに、作業ブームを介して大きな傾動モーメントが生じたときに発生する傾斜の危険を低減させる課題をももっている。アウトリガーの支持足は四角形の隅角部を形成し、四角形の側線は、安定性を保証するために作業機全体の重心が内側になければならないような面を描いている。突出している作業ブームは回転可能であるので、作業機全体の重心は回転時に真円を描き、この真円は作業ブームの作業範囲で前記四角形の前記面の内側になければならない。建設現場のスペースが限られているために、完璧な支持を断念せねばならないことがある。これにより作業ブームの回動範囲が限定される。傾動の阻止を保証するため、すでに監視装置が提案されている。この種の監視装置では、支持脚の液圧操作される４つのテレスコープの圧力が監視される。２つの支持脚シリンダ内の圧力が弱まると、マストの運動とコンクリートポンプが遮断される。この技術は、スペース上の理由から機械が完璧に支持されないような場合にも利用することができる（非特許文献１を参照）。諸々の実験から明らかになったところによると、支持脚のテレスコープシリンダ内の圧力測定は支持脚を確実に監視するには十分なものではない。特に、テレスコープシリンダの１つがストッパーに衝突する場合がそうである。この種の監視システムでは、動力学的な支持作用も検出することはできない。
【０００３】
【非特許文献１】
雑誌「コンクリート」、６／９６、第３６２頁および第３６４頁
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、移動作業機の安定性の監視を、複雑な支持状況において精度および適用性に関し改善することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、請求項１に記載した構成要件の組み合わせが提案される。本発明の有利な構成および他の構成は従属項から明らかである。
【０００６】
本発明による解決法の基礎になっている思想は、とりわけ、それぞれの支持足に少なくとも１つの力センサが配置されていること、各力センサが支持荷重に応じた測定信号を出力する電気測定回路内に配置されていること、監視装置が電子評価装置を有し、電子評価装置は、所定の作業サイクルで、支持足に関する支持荷重測定値と、安定性を決定する所定の目標値と支持荷重測定値とを比較するために該目標値とで付勢可能であることである。本発明による構成によれば、短い割り当て時間で個々の支持足の領域において支持荷重をリアルタイムで監視できるので、作業機作動時の動力学的作用および慣性作用をも監視に引き入れることができる。
【０００７】
本発明の有利な構成によれば、電子評価装置は、各読み取りサイクルにおいて支持足に関する２番目に低い支持荷重測定値を検出して安定性を決定する閾値と比較させるためのソフトウェアルーチンを有している。この構成は、４点支持の静力学的不一致性を考慮して、作業ブーム作動時に交替性支持構成に導くような３点支持を規則的に設定するという認識を考慮したものである。この場合、傾斜安定性を損なうことなく支持脚の１つは地面から離れることができる。本発明によれば、安定性にとって重要なのは、常に２番目に低い支持足支持荷重測定値である。この支持足支持荷重測定値が減少して最小値を下回ると、ブームの運動とポンプの作動との緊急停止が表示される。このために重要な目標値設定器は、たとえば支持脚の最大力の０．５%ないし５%の最小値に設定される。さらに、本発明によれば、上記危険範囲に達成する前に事前警告を発することができる。これに対応して、事前力を予め設定するための他の目標値設定器が設けられる。この他の目標値設定器は、たとえば支持脚の最大荷重の５％ないし１０％にあり、ポンプドライバーにたとえば音信号および／または光信号を介して、注意が必要であることを知らせる。基本的には、監視装置を直接作業ブームおよび／またはコンクリートポンプの緊急遮断に使用してもよい。
【０００８】
本発明の他の有利な構成によれば、各支持足に２つの、有利には同種の力センサが配置され、これら力センサは、支持荷重に応じた測定信号を出力する、互いに独立の測定回路に配置されている。この場合電子評価装置は、支持足に関する測定信号から導出される支持荷重測定値をその一致性または不一致性に関し対で比較するためのソフトウェアルーチンを有しているのが有利である。個々の支持足に属している対の測定値が所定の誤差範囲内で等しい場合にだけ、電子評価装置において更なる処理を行なうことができる。これから得られる測定システムの不静定性または冗長性は、作業機支持の監視の信頼性を保証するために必要である。
【０００９】
力センサはひずみゲージまたは圧電素子を有しているのが合目的である。測定回路がブリッジ回路を有し、その１つの分岐部に付属の力センサが配置され、その出力部が演算増幅器に接続されているのが有利である。
【００１０】
安定性の制御において、支持荷重測定値を所定の閾値と比較するので、本発明の有利な構成によれば、電気測定回路は閾値を含む測定範囲において高い測定精度に設定されている。安定性を決定する閾値はむしろ支持荷重範囲の下端に見られるので、電気測定回路の測定精度が、支持足に関する低い支持荷重測定値から高い支持荷重測定値のほうへ低下しているのが有利である。特に有利なのは、電気測定回路が、支持足に関する最大荷重の３０%以下の測定範囲で、有利には１５%以下の測定範囲で高測定精度に設定されていることである。
【００１１】
地面等のベースの破壊を避けるため、ベースの状況に問題がある場合には、上部閾値を導入する必要性もある。この上部閾値は、与えられた地面でベースの破壊が生じないように選定するのが合目的である。
【００１２】
本発明の他の有利な構成によれば、力センサは、支持足に有利には追加的に固定可能な足要素に配置されている。この場合には、測定回路も、場合によっては電子評価装置の一部も足要素に組み込んでよい。この場合、電気測定回路はガルバーニ伝送経路またはワイヤレス伝送経路を介して電子評価装置と接続されているのが有利である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
次に、本発明の実施形態を添付の図面を用いて詳細に説明する。
図１に図示した走行可能なコンクリートポンプは、多軸のシャーシ１０と、該シャーシに位置固定の上下軸線１３のまわりを回転可能に前車軸付近のマストサポート１２に支持されているコンクリート分配マスト１４と、支持構造部１５とを有している。支持構造部１５は、シャーシに固定の担持フレーム１６と、それぞれ繰出しボックスとして構成されたテレスコープセグメント１８内を変位可能に担持フレーム１６に設けられた２つの前部アウトリガー２０と、垂直軸線２２のまわりを回動可能な２つの後部アウトリガー２４とを有している。アウトリガー２０，２４はそれぞれ下方へ繰出し可能な支持足２６で地面２６に支持可能である。前部および後部アウトリガー２０，２４は液圧手段を用いて、シャーシ付近の走行位置から支持位置へ繰出し可能である。図１に図示した例の場合、道路側で狭隘支持が選定されている。建設現場でのスペース上の問題を考慮することができる狭隘支持は、必然的に作業ブーム１４の回転角を制限させる。
【００１４】
地面に直立している４つの支持足ＶＬ（前部左側）、ＶＲ（前部右側）、ＨＬ（後部左側）、ＨＲ（後部右側）は四角形を張っている。四角形の辺Ｉ，ｒ，Ｖ，ｈ（左側、右側、前部、後部）はそれぞれ傾動辺を形成している。安定性を保証するには、作業ブームの移動時にシステム全体の重心が四角形の辺の外側へ越えてはならない。本発明が適用する認識は、傾動辺の隅角部を形成している支持足２６に支持荷重センサを設けることにより、傾動辺内側でのシステム全体の重心の位置を監視できるというものである。この認識に基づいて各支持足２６にはセンサユニット３０が配置されている。センサユニット３０は２つの力検知センサ３２，３４を有し、力検知センサ３２，３４は電気測定回路３６，３８と演算増幅器４０，４２とを備えている。各測定回路３６，３８は、その演算増幅器４０，４２を介して、所定の時間周期で読み取ることのできる、支持荷重に応じた測定信号を発する。この測定信号は中央の電子評価装置５４で処理される。
【００１５】
１つの支持足２６の２つの測定回路３６，３８を介して検出した測定値が所定の欠陥許容範囲内で一致していれば、両測定値はそのまま評価に送られる。これに対応して電子評価装置５４は、支持足に関する測定信号から導出される測定値をその一致性に関し対で比較するためのソフトウェアルーチン６０を有している。複数回の読み取りサイクルで一致が見られない場合には、測定系の欠陥或いは電子系の欠陥が予想されるので、システムを緊急遮断させて自動コンクリートポンプを停止させる。
【００１６】
電子評価装置５４の他の特徴は、支持足に関する支持荷重測定値のうち２番目に低い測定値を各読み取りサイクルごとに検出して、安定性を決定する閾値と比較するソフトウェアルーチン３２を有していることである。これにより、４つの支持足２６を備えた１つの支持構造部１５が静力学的に不静定(ueberbestimmt)であり、従って、作業ブーム１４の各状態において安定性にとって重要なのは、支持足に関する４つの測定値のうち３つの測定値のみであるという認識が考慮される。安定性が与えられるのは、基本的には、３つの支持足２６に、所与の最小力を上昇させるような支持荷重が作用する場合である。アウトリガー２０，２４が繰出した後では、通常の場合すべての支持足において測定支持荷重は事前警告力よりも大きい。しかも、作業ブーム１４が運動すると、１つの支持足２６は安定性のリスクを伴わずに完全に地面から持ち上げることができる。警告（音／光）が発せられるのは、他の支持足２６における支持荷重が事前警告力を下回った場合である。当該支持足の荷重がさらに低減し、その支持力が所定の最小力以下になると、緊急遮断弁５６を介して圧力油の供給を中断させることにより作業ブーム１４の運動とコンクリートポンプの作動を遮断する。この状態で操作者は緊急操作することにより（音によるフート信号により行なう）、自己の責任のもとで作業ブーム１４を危険領域から待避させることができる。回転明滅ランプ５８も操作者に事前警告の状態を知らせることができる。手動で待避過程を行う場合には、回転明滅ランプ５８は消えることで、３つの支持足２６において支持力が再び最小力を上回ったことを知らせる。
【００１７】
図３ａと図３ｂからわかるように、センサユニット３０は支持足２６の振動足４４と地面の上に直接設置可能な皿状足４６との間に固定されている。この場合図３ａの場合には、皿状足４６はセンサユニット３０とともに、すでに設けられている支持足２６の振動足４４に追加的に固定され、これに対して図３ｂの場合には、振動足４４を一緒に含んでいる構造が設けられる。この構造は本来の振動足に代わるものである。したがって、図３ｂの構造は図３ａの構造よりも低く構成されており、カバー４８によって外部からの塵埃の侵入および損傷から保護されている。
【００１８】
図４ｂからわかるように、測定回路３６，３８はホイートストーンブリッジとして構成され、その１つの分岐部には、ひずみゲージとして構成された力センサ３２または３４が配置されている。測定回路３６，３８のダイアゴーナルタップ５０，５２は付属の演算増幅器４０，４２の入力部に接続され、演算増幅器４０，４２の出力部からは、支持荷重に比例した電気測定信号を取り出し可能である。演算増幅器４０，４２の出力部における測定範囲４ｍＡないし２０ｍＡの測定範囲は、力測定値が低い場合に可能な限り高精度を達成するために利用する。従って、１つの支持足に生じる最大荷重のほぼ２０%に相当する範囲で演算増幅器を適宜調整することにより測定精度が向上する。支持荷重が大きい場合には常に最大値（たとえば２０ｍＡ）が演算増幅器出力部から取り出される。
【００１９】
基本的には、測定回路の測定範囲を切換えて、最大荷重をも測定技術的に検出できるようにしてもよい。
【００２０】
以上を総括すると以下のようになる。本発明は、作動時の安定性を監視するための監視装置を備えた移動作業機、特に移動式自動コンクリートポンプに関する。作業機はシャーシー１０を有し、シャーシー１０は、２つの前部アウトリガーおよび２つの後部アウトリガー２０を備えた支持構造部を有している。アウトリガーは、走行位置から少なくとも１つの支持位置へ繰出し可能で、入れ子式の支持足２６によりベース２８で支持可能である。作業機は、さらに、走行位置から、シャーシーを越えて突出した作業位置へ繰出し可能で、且つシャーシーに固定の上下軸線のまわりを回転可能な、有利にはコンクリート分配マストとして構成された作業ブーム１４を有している。支持足の領域には、それぞれの支持荷重を測定するための測定装置３０が配置され、その出力信号は安定性を監視するための監視装置に送られる。本発明によれば、それぞれの支持足２６に少なくとも１つの力センサ３２，３４が配置されている。各力センサ３２，３４は支持荷重に応じた測定信号を出力する電気測定回路３６，３８内に配置されている。監視装置は電子評価装置５４を有し、電子評価装置５４は、所定の作業サイクルで、支持足に関する支持荷重測定値と、安定性を決定する少なくとも１つの所定の目標値と支持荷重測定値とを比較するために該目標値とで付勢可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】道路側で狭隘支持されるアウトリガーを備えた自動コンクリートポンプを道路端に設置した図である。
【図２ａ】図１の自動コンクリートポンプの支持構造部を完全支持状態で示した平面図である。
【図２ｂ】図１の自動コンクリートポンプの支持構造部を片側狭隘支持状態で示した平面図である。
【図３ａ】支持荷重センサを取り付けた支持足とアウトリガーの側断面図である。
【図３ｂ】支持荷重センサを組み込んだアウトリガーの支持足の断面図である。
【図４ａ】冗長性のまたは不静定の支持荷重センサを備えた支持足の概略図である。
【図４ｂ】冗長性のまたは不静定の支持荷重センサを電子評価装置とともに示した回路図である。
【国際公開パンフレット】
2004526082.tif 000003
2004526082.tif 000004
2004526082.tif 000005
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2004526082.tif 000011
2004526082.tif 000012
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2004526082.tif 000014
2004526082.tif 000015
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2004526082.tif 000020
2004526082.tif 000021
2004526082.tif 000022
2004526082.tif 000023
【国際公開パンフレット（コレクトバージョン）】
2004526082.tif 000024
2004526082.tif 000025
【手続補正書】
【提出日】平成15年5月20日(2003.5.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャーシー（１０）と、走行位置から少なくとも１つの支持位置へ繰出し可能で、入れ子式の支持足（２６）によりベース（２８）で支持可能な前部および後部のそれぞれ２つのアウトリガー（２０）と、走行位置から、シャーシーを越えて突出した作業位置へ繰出し可能で、且つシャーシーに固定の上下軸線（１３）のまわりを回転可能な、有利にはコンクリート分配マストとして構成された作業ブーム（１４）と、支持足（２６）の領域に配置される、それぞれの支持荷重を測定するための測定装置（３０）と、測定装置の出力信号で付勢可能な、安定性を監視するための監視装置とを備え、それぞれの支持足（２６）に少なくとも１つの力センサ（３２，３４）が配置され、各力センサが支持荷重に応じた測定信号を出力する電気測定回路（３６，３８）内に配置され、監視装置が電子評価装置（５４）を有し、電子評価装置（５４）は、所定の作業サイクルで、支持足に関する支持荷重測定値と、安定性を決定する少なくとも１つの所定の目標値と支持荷重測定値とを比較するために該目標値とで付勢可能である、移動作業機、特に移動式自動コンクリートポンプにおいて、
電気測定回路（３６，３８）の測定精度は、支持足に関する低い支持荷重測定値から高い支持荷重測定値のほうへ低下していることを特徴とする移動作業機。
【請求項２】
電気測定回路（３６，３８）が、支持足に関する最大荷重の３０%以下の測定範囲で、有利には１５%以下の測定範囲で高測定精度に設定されていることを特徴とする、請求項１に記載の移動作業機。
【請求項３】
電気測定回路（３６，３８）の測定精度を選択的に切換え可能であることを特徴とする、請求項１または２に記載の移動作業機。
【請求項４】
各支持足（２６）に２つの、有利には同種の力センサ（３２，３４）が配置され、これら力センサ（３２，３４）は、支持荷重に応じた測定信号を出力する、互いに独立の測定回路（３６，３８）に配置されていることを特徴とする、請求項１から３までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項５】
電子評価装置（５４）が、支持足に関する測定信号から導出される支持荷重測定値をその一致性に関し対で比較するためのソフトウェアルーチン（６０）を有していることを特徴とする、請求項４に記載の移動作業機。
【請求項６】
シャーシー（１０）と、走行位置から少なくとも１つの支持位置へ繰出し可能で、入れ子式の支持足（２６）によりベース（２８）で支持可能な前部および後部のそれぞれ２つのアウトリガー（２０）と、走行位置から、シャーシーを越えて突出した作業位置へ繰出し可能で、且つシャーシーに固定の上下軸線（１３）のまわりを回転可能な、有利にはコンクリート分配マストとして構成された作業ブーム（１４）と、支持足（２６）の領域に配置される、それぞれの支持荷重を測定するための測定装置（３０）と、測定装置の出力信号で付勢可能な、安定性を監視するための監視装置とを備えた、移動作業機、特に移動式自動コンクリートポンプにおいて、
各支持足（２６）に２つの、有利には同種の力センサ（３２，３４）が配置され、これら力センサ（３２，３４）は、支持荷重に応じた測定信号を出力する、互いに独立の測定回路（３６，３８）に配置されていること、監視装置が、支持足に関する測定信号から導出される支持荷重測定値をその一致性に関し対で比較するためのソフトウェアルーチン（６０）を有していることを特徴とする移動作業機。
【請求項７】
電子評価装置（５４）が、各読み取りサイクルにおいて支持足に関する２番目に低い支持荷重測定値を検出して安定性を決定する閾値と比較させるためのソフトウェアルーチン（６２）を有していることを特徴とする、請求項１から６までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項８】
シャーシー（１０）と、走行位置から少なくとも１つの支持位置へ繰出し可能で、入れ子式の支持足（２６）によりベース（２８）で支持可能な前部および後部のそれぞれ２つのアウトリガー（２０）と、走行位置から、シャーシーを越えて突出した作業位置へ繰出し可能で、且つシャーシーに固定の上下軸線（１３）のまわりを回転可能な、有利にはコンクリート分配マストとして構成された作業ブーム（１４）と、支持足（２６）の領域に配置される、それぞれの支持荷重を測定するための測定装置（３０）と、測定装置の出力信号で付勢可能な、安定性を監視するための監視装置とを備え、それぞれの支持足（２６）に少なくとも１つの力センサ（３２，３４）が配置され、各力センサが支持荷重に応じた測定信号を出力する電気測定回路（３６，３８）内に配置され、監視装置が電子評価装置（５４）を有し、電子評価装置（５４）は、所定の作業サイクルで、支持足に関する支持荷重測定値と、安定性を決定する少なくとも１つの所定の目標値と支持荷重測定値とを比較するために該目標値とで付勢可能である、移動作業機、特に移動式自動コンクリートポンプにおいて、
電子評価装置（５４）が、各読み取りサイクルにおいて支持足に関する２番目に低い支持荷重測定値を検出して安定性を決定する閾値と比較させるためのソフトウェアルーチン（６２）を有していることを特徴とする移動作業機。
【請求項９】
電子評価装置（５４）が、各読み取りサイクルにおいて支持足に関する最大の支持荷重測定値を検出して安定性を決定する閾値と比較させるためのソフトウェアルーチンを有していることを特徴とする、請求項１から８までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項１０】
電子評価装置（５４）が最小力を予め設定するための閾値設定器を有していることを特徴とする、請求項１から９までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項１１】
電子評価装置（５４）が事前警告力を予め設定するための閾値設定器を有していることを特徴とする、請求項１から１０までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項１２】
電子評価装置（５４）が最大力を予め設定するための閾値設定器を有していることを特徴とする、請求項１から１１までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項１３】
電子評価装置（５４）が作業ブーム（１４）を制御するための制御装置（５６）と接続されていることを特徴とする、請求項１から１２までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項１４】
電子評価装置（５４）がコンクリートポンプを制御するための制御装置（５６）と接続されていることを特徴とする、請求項１から１３までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項１５】
電子評価装置（５４）が音信号発生器および／または光信号発生器（５８）と接続されていることを特徴とする、請求項１から１４までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項１６】
力センサ（３２，３４）がひずみゲージを有していることを特徴とする、請求項１から１５までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項１７】
力センサ（３２，３４）が圧電センサとして構成されていることを特徴とする、請求項１から１６までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項１８】
電気測定回路（３６，３８）がブリッジ回路を有し、その１つの分岐部に付属の力センサ（３２，３４）が配置されていることを特徴とする、請求項１から１７までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項１９】
電気測定回路（３６，３８）が、入力側をブリッジ回路のダイアゴーナルタップ（５０，５２）と接続される演算増幅器（４０，４２）を有していることを特徴とする、請求項１８に記載の移動作業機。
【請求項２０】
力センサ（３２，３４）が、支持足（２６）に有利には追加的に固定可能な足要素（４４，４６）に配置されていることを特徴とする、請求項１から１９までのいずれか一つに記載の移動作業機。
【請求項２１】
少なくとも１つの電気測定回路（３６，３８）が付属の足要素（４４，４６）に組み込まれていることを特徴とする、請求項２０に記載の移動作業機。
【請求項２２】
少なくとも１つの電気測定回路（３６，３８）がガルバーニ伝送経路またはワイヤレス伝送経路を介して電子評価装置（５４）と接続されていることを特徴とする、請求項２１に記載の移動作業機。
【請求項２３】
移動作業機の、特に移動式自動コンクリートポンプの、ベース（２８）上の支持位置で支持可能なアウトリガー（２０）の支持足（２６）に固定するための足要素において、
支持荷重に応じた力が導入されたときに応答し、支持荷重に応じた測定信号を発する電気測定回路（３６，３８）内に配置される少なくとも１つの力センサ（３２，３４）が設けられていることを特徴とする足要素。
【請求項２４】
力センサ（３２，３４）がひずみゲージを有していることを特徴とする、請求項２３に記載の足要素。
【請求項２５】
力センサ（３２，３４）が圧電素子として構成されていることを特徴とする、請求項２３に記載の足要素。
【請求項２６】
各測定回路（３６，３８）がブリッジ回路を有し、その１つの分岐部に付属の力センサ（３２，３４）が配置されていることを特徴とする、請求項２３から２５までのいずれか一つに記載の足要素。
【請求項２７】
各測定回路（３６，３８）が、入力側をブリッジ回路と接続される演算増幅器（４０，４２）を有していることを特徴とする、請求項２６に記載の足要素。
【国際調査報告】
2004526082.tif 000026
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2004526082.tif 000028
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