(57)【要約】センサヘッド（１３）がセンサ要素（２８）を有し、その測定信号がコンパレータ（２４）に供給される。このコンパレータが測定信号を閾値と比較し、２値の出力信号を伝達回路（２２）に伝達する。センサヘッドは専用の二線式導線（１４）を経て電気エネルギーを供給される。二線式導線（１４）を経て伝達回路（２２）から出力信号もセンサヘッド外部の上位の制御モジュール（１２）に伝達される。制御モジュール（１２）にこのようなセンサヘッド（１３）の少なくとも２つが接続可能である。
2004509405.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサ要素（２８）を備え、その測定信号をコンパレータ（２４）に供給し、このコンパレータ（２４）により測定信号を閾値と比較し、２値の出力信号を伝達回路（２２）に伝達するセンサヘッドにおいて、センサヘッドが専用の二線式導線（１４）を経て電気エネルギーを供給され、伝達回路（２２）から出力信号が二線式導線（１４）を経てセンサヘッド外部の上位の制御モジュール（１２）に伝達されることを特徴とするセンサヘッド。
【請求項２】
制御モジュール（１２）から二線式導線（１４）を経て伝達回路（２２）内への２値の出力信号の読入れが制御モジュール（１２）への後続の伝達により開始されることを特徴とする請求項１記載のセンサヘッド。
【請求項３】
閾値が制御モジュール（１２）から二線式導線（１４）を経て伝達回路（２２）に伝達されることを特徴とする請求項１又は２記載のセンサヘッド。
【請求項４】
伝達回路（２２）からの閾値の伝達が二線式導線（１４）を経て制御モジュール（１２）から要求されることを特徴とする請求項３記載のセンサヘッド。
【請求項５】
伝達回路（２２）から二線式導線（１４）を経て診断報知も制御モジュール（１２）に伝達されることを特徴とする請求項１乃至４の１つに記載のセンサヘッド。
【請求項６】
伝達回路（２２）から制御モジュール（１２）の要求を受けて二線式導線（１４）を経て閾値が制御モジュール（１２）に伝達されることを特徴とする請求項１乃至５の１つに記載のセンサヘッド。
【請求項７】
情報の伝達が二線式導線（１４）を経てアドレス指定なしで行われることを特徴とする請求項１乃至６の１つに記載のセンサヘッド。
【請求項８】
センサ要素（２８）が光学的なセンサ要素（２８）として構成されていることを特徴とする請求項１乃至７の１つに記載のセンサヘッド。
【請求項９】
伝達回路（２２）と二線式導線（１４）との間に整流器ユニット（１７）が配置されていることを特徴とする請求項１乃至８の１つに記載のセンサヘッド。
【請求項１０】
少なくとも２つのセンサヘッド（１３）に対する制御モジュールにおいて、センサヘッド（１３）が専用の二線式導線（１４）を経て制御モジュールから電気エネルギーを供給され、二線式導線（１４）を経てセンサヘッド（１３）の２値の出力信号が制御モジュールに伝達され、これらの出力信号が制御モジュール外部の上位の中央処理ユニット（１）に伝達されることを特徴とする制御モジュール。
【請求項１１】
制御モジュール（１２）から二線式導線（１４）を経て伝達回路（２２）内への２値の出力信号の読入れが制御モジュール（１２）への後続の伝達により開始されることを特徴とする請求項１０記載の制御モジュール。
【請求項１２】
センサヘッド（１３）内への２値の出力信号の読入れが各センサヘッド（１３）に対する制御モジュールへの後続の伝達により別々に開始されることを特徴とする請求項１１記載の制御モジュール。
【請求項１３】
センサヘッド（１３）内への２値の出力信号の読入れの開始後に予め定められた時間が経過した後に制御モジュールへの後続の伝達により２値の出力信号が構成されているとき、制御モジュールによりセンサエラーが認識されることを特徴とする請求項１１又は１２記載の制御モジュール。
【請求項１４】
制御モジュール（１２）から二線式導線（１４）を経て閾値がセンサヘッド（１３）に伝達されることを特徴とする請求項１０乃至１３の１つに記載の制御モジュール。
【請求項１５】
センサヘッド（１３）からの閾値の伝達が二線式導線（１４）を経て制御モジュールから要求されることを特徴とする請求項１４記載の制御モジュール。
【請求項１６】
二線式導線（１４）を経て診断報知も制御モジュールに伝達されることを特徴とする請求項１０乃至１５の１つに記載の制御モジュール。
【請求項１７】
センサヘッド（１３）からの閾値の伝達が二線式導線（１４）を経て制御モジュールから要求されることを特徴とする請求項１０乃至１６の１つに記載の制御モジュール。
【請求項１８】
情報の伝達が二線式導線（１４）を経てアドレス指定なしで行われることを特徴とする請求項１０乃至１７の１つに記載の制御モジュール。
【請求項１９】
各センサヘッド（１３）に対して、このセンサヘッド（１３）から伝達された出力信号と、同一のセンサヘッド（１３）から先に伝達された少なくとも出力信号とに基づいて、有効なセンサ信号が求められることを特徴とする請求項１０乃至１８の１つに記載の制御モジュール。
【請求項２０】
センサヘッド（１３）に対応付けられているセンサ信号が制御モジュールにより論理的に互いに結合可能であり及び／又は尤もらしさを検査可能であり、結合及び／又は尤もらしさの検査の結果が中央処理ユニット（１）に伝達されることを特徴とする請求項１９記載の制御モジュール。
【請求項２１】
請求項１０乃至２０の１つによる制御モジュール（１２）と、請求項１乃至９の１つによる少なくとも２つのセンサヘッド（１３）とから成る多重センサにおいて、センサヘッド（１３）がセンサモジュール（１２）に各１つの専用の二線式導線（１４）を経て接続されていることを特徴とする多重センサ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
本発明は、センサ要素を備え、その測定信号をコンパレータに供給し、このコンパレータにより測定信号を閾値と比較し、２値の出力信号を伝達回路に伝達するセンサヘッドと、少なくとも２つのセンサヘッドに対する制御モジュールと、少なくとも２つのセンサヘッドから形成される多重センサとに関する。
【０００２】
２値の出力信号を上位の制御モジュールに伝達するセンサ（いわゆる２値センサ）は例えば自動車産業または工作機械産業で自動化のために大量に使用される。センサはその際に制御装置または非集中範囲の周辺モジュールと従来の並列配線もしくはフィールドバスシステムを経て接続されている。
【０００３】
図１には並列配線されたシステムの一部分の概要が示されている。このシステムは入力および出力モジュール２を備えた中央処理ユニット１を有する。中央処理ユニット１およびモジュール２は内部の制御バス３を経て互いに、また電流供給モジュール４に接続されている。図１中には、実際上あらゆる設備内に存在しているアクチュエータ（例えば電磁弁）は示されていない。２つのセンサ５は、端子６のみをシンボル的に示されているすべてのその他のセンサを代表して示されている。
【０００４】
モジュール２とセンサ５との間の接続は一般に三線式導線７を経て行われる。これらの導線の２つはエネルギー供給の役割をし、第３の導線を経て２値信号がセンサ５からモジュール２へ伝達される。組立の際には、三線式導線７の個々の導線が正しく接続されるように注意されなければならない。なぜならば、それはセンサの誤機能に、極端な例では破壊さえ生じることがあるからである。
【０００５】
一般にセンサは確かに誤極性保護のような保護措置を講じられているが、これは比較的高い費用がかかる。
【０００６】
いわゆるインテリジェント‐センサではさらに（例えばそれぞれのセンサにおいて押しボタンを押すことにより）いわゆるティーチ‐イン過程を経て、それぞれのセンサが応動するスイッチング閾値を的確に設定することが可能である。しかしセンサから伝達される信号自体は依然としてよ２値にとどまる。
【０００７】
設備内の複数のインテリジェント‐センサ５の際には個々の各センサ５が現場でティーチ‐インによりパラメータ化されなければならない。センサ５が故障し、交換されなければならないと、閾値がセンサ５自体内にのみ記憶されているので、新たなティーチ‐イン過程が必要である。
【０００８】
センサ５はさまざまな原理に基づいている。例えばセンサ５は光学的なセンサであってよい。光学的なセンサ５は作動中に一般に周期的に短い時間ウインドウ内でのみ相応に短い光パルスを送り出す。時間ウインドウはセンサ内部のタイミング段により制御される。送り出された光の検出もこの時間ウインドウ内でのみ行われる。しかし、すべてのセンサ５は独立して動作し、一般に同期化またはトリガーされないので、状況によっては、２つのセンサ５の時間ウインドウが偶然に合致し、１つのセンサ５が他のセンサ５の光パルスを検出するならば、相互影響が生じる（クロストーク）。
【０００９】
クロストークの問題は、追加的な制御入力端が当該センサに存在していることにより除かれる。追加的な制御入力端を経て個々のセンサ５に追加的な制御ユニット９から追加的な制御線１つを経て駆動パルスが伝達される。それにより、クロストークが実際上排除されているように、センサ５が時間的にずらされて駆動される。
【００１０】
図１による構成の欠点は、いわゆる制御逆増幅率が入力および出力モジュールにおいて終わることにある。それは、例えばセンサエラーが存在している、またはセンサ５への導線が中断しているとき、中央処理ユニット１が認識し得ないことを意味する。
【００１１】
図２は図１と類似の制御システムを示す。しかしここでは出力信号の伝達がフィールドバス１１（すなわちすべてのセンサ５に共通の二線式導線）を経て行われる。入力および出力モジュール２は、固有のフィールドバス電流供給手段２′′が付設されているフィールドバス‐マスタ２′により置換されている。フィールドバス１１は例えばいわゆるＡＳ‐ｉ‐プロトコルにより動作する。
【００１２】
フィールドバス‐マスタ２′は中央処理ユニット１と（図２にも示されていない）アクチュエータおよびセンサ５との間のデータ交換のみを制御する。データ前処理およびデータ結合はフィールドバス‐マスタ２′により行われない。
【００１３】
フィールドバス‐マスタ２′とセンサ５との間の双方向のデータ交換に基づいて、出力信号に追加して診断情報およびパラメータ値（特に閾値）をも伝送することは原理的に可能である。しかしこれはあらゆる場合に中央処理ユニット１により相応に制御されなければならない。またセンサ５の的確なトリガリングが原理的に可能であるが、ここでもこれは中央処理ユニット１により相応に制御されなければならない。こうして最小可能なトリガーパルス間隔としてユーザープログラムサイクル時間が生ずる。センサ５による実時間オブジェクト検出はそれによって実際上可能でない。従って結果として図２による実現の際にも追加的な制御ユニット９が追加的な制御線１０を含めて設けられなければならない。
【００１４】
本発明の課題は、簡単に多重センサの個々のセンサまたはセンサヘッドの互いに独立した、フレキシブルなかつ便利な作動が可能である多重センサおよびその構成要素すなわちセンサヘッドおよび制御モジュールを提供することである。
【００１５】
センサヘッドに関する課題は、センサヘッドが専用の二線式導線を経て電気エネルギーを供給され、伝達回路から出力信号が二線式導線を経てセンサヘッド外部の上位の制御モジュールに伝達されることにより解決される。
【００１６】
制御モジュールに関する課題は、少なくとも２つのセンサヘッドに対する制御モジュールにおいて、センサヘッドが専用の二線式導線を経て制御モジュールから電気エネルギーを供給され、二線式導線を経てセンサヘッドの２値の出力信号が制御モジュールに伝達され、これらの出力信号が制御モジュール外部の上位の中央処理ユニットに伝達されることにより解決される。
【００１７】
多重センサは、制御モジュールと、各１つの専用の二線式導線を経て制御モジュールに接続されている少なくとも２つのセンサヘッドとから成っている。
【００１８】
制御モジュールから二線式導線を経て伝達回路内への２値の出力信号の読入れが制御モジュールへの後続の伝達により開始されるならば、出力信号が定められた時点で検出される。
【００１９】
センサヘッド内への２値の出力信号の読入れが各センサヘッドに対する制御モジュールへの後続の伝達により別々に開始されるならば、センサヘッドは互いに無関係にトリガー可能である。それによって特にセンサヘッドを時間的に同時にまたは時間的にずらして駆動することが可能である。
【００２０】
センサヘッド内への２値の出力信号の読入れの開始後に予め定められた時間が経過した後に制御モジュールへの後続の伝達により２値の出力信号が構成されているとき、制御モジュールによりセンサエラーが認識されるならば、エラー認識が可能である。
【００２１】
制御モジュールから二線式導線を経て閾値がセンサヘッドに伝達されるならば、閾値が簡単に設定可能である。
【００２２】
センサヘッドからの閾値の伝達が二線式導線を経て制御モジュールから要求されるならば、センサモジュールへのセンサヘッドの新接続の際にセンサヘッドの自動的なパラメータ化が可能である。
【００２３】
伝達回路から二線式導線を経て診断報知も制御モジュールに伝達されるならば、センサヘッド内部の診断が制御モジュールへの診断の伝達を含めて可能である。
【００２４】
伝達回路から制御モジュールの要求を受けて二線式導線を経て閾値が制御モジュールに伝達されるならば、閾値をセンサヘッドの１つを経てのみ覚え込み、その後に学習された閾値を自動的にすべての他の接続されているセンサヘッドに伝達することが可能である。
【００２５】
情報の伝達が二線式導線を経てアドレス指定なしで行われるならば、データ伝送が特に効率的である。従って情報のアドレス指定なしの伝達は、二線式導線がそれぞれのセンサヘッドに専用に付設されているので、可能である。
【００２６】
センサヘッドは原理的に任意に構成されていてよい。しかしセンサヘッドはしばしば光学的なセンサ要素として構成されている。
【００２７】
伝達回路と二線式導線との間に整流器ユニットが配置されているならば、二線式導線の両方の導線が極性に注意することなしに接続される。
【００２８】
各センサヘッドに対して、このセンサヘッドから伝達された出力信号と、同一のセンサヘッドから先に伝達された少なくとも出力信号とに基づいて、有効なセンサ信号が求められるならば、センサヘッドが特に望ましいコストで構成される。
【００２９】
センサヘッドに対応付けられているセンサ信号が制御モジュールにより論理的に互いに結合可能であり及び／又は尤もらしさを検査可能であり、結合及び／又は尤もらしさの検査の結果が中央処理ユニットに伝達されるならば、中央処理ユニットはデータ処理の責務から負担軽減され、こうしてサイクル時間が短縮される。
【００３０】
その他の利点および詳細は図面を参照しての実施例の後続の説明から明らかになる。
【００３１】
図３によれば、多重センサは制御モジュール１２および複数のセンサヘッド１３から成っている。図３には２つのセンサヘッド１３しか示されていないが、原理的にセンサヘッドの数は任意である。センサヘッド１３は制御モジュール１２に専用の二線式導線１４を経て接続されている。各センサヘッド１３に専用に付設されている二線式導線１４を経て、センサヘッド１３が電気エネルギーを供給されると共にデータが制御モジュール１２とそれぞれのセンサヘッド１３との間で伝達される。
【００３２】
制御モジュール１２は制御バス３を経て中央処理ユニット１および電流供給モジュール４と接続されている。中央処理ユニット１はさらに制御バス３を経て少なくとも１つの出力モジュール１５に接続されている。しかし本発明の範囲内でこの出力モジュール１５は重要ではない。従ってこれについて以下で詳しくは説明されない。
【００３３】
図４によれば、各センサヘッド１３は二線式導線１４に対する２つの端子１６を有する。端子１６のすぐ後に整流器ユニット１が付設されている。情報を伝達するため（詳細については後で図６を参照して説明する）、二線式導線１４が短時間だけ短絡される。すなわち電圧崩落が行われる。この時間中のエネルギー供給崩壊を避けるため、整流器ユニット１７の後に電圧安定器１８が付設されている。最も簡単な例では電圧安定器１８は逆流阻止ダイオード１９、保護コンデンサ２０およびリアクトル２１から成っている。電圧安定器１８の作用によりセンサヘッド１３のその他の構成要素、すなわち伝達回路２２と、ＤＡ変換器２３と、コンパレータ２４と、増幅器２５と、駆動段２６との安定な電圧供給が可能である。
【００３４】
駆動段２６により、図４に示されているように、発光ダイオードまたはレーザーダイオード２７が駆動され、光を放射する。光は、ダイオード２７、２８の間の光路が遮断されていない場合には、フォトダイオード２８により検出される。フォトダイオード２８はセンサヘッド１３のセンサ要素を成している。すなわちそれは光学的なセンサ要素として構成されている。しかし原理的にセンサ要素は他の機能原理でも作動する。
【００３５】
検出された光に基づいてフォトダイオード２８は測定信号を出力する。この測定信号は相応の増幅の後にコンパレータ２４に与えられる。コンパレータ２４は測定信号を、コンパレータ２４に伝達回路２２からＤＡ変換器２３を介して与えられる閾値と比較する。コンパレータ２４は２値の出力信号を伝達回路２２に伝達する。測定信号が閾値よりも大きいか小さいかに応じて、出力信号は値１または値０を有する。
【００３６】
伝達回路２２は出力信号を二線式導線１４を経て制御モジュール１２に伝達する。そのためにスイッチング要素２９が短時間だけ閉じられ、それにより二線式導線１４の電圧が短時間だけ崩壊する。これについては後でまた詳細に説明する。補足としてさらにここで、上位の制御モジュール１２からそれぞれの伝達回路２２へのデータ伝達は伝達回路２２からの取出し線３０により検出可能であることを指摘しておく。
【００３７】
図５によれば制御モジュール１２は先ず各二線式導線１４に対して相応の端子３１を有する。各端子３１は接地点に接続されており、またはそれぞれの二線式導線１４に専用の電流制限回路３２に接続されている。電流制限回路３２により二線式導線１４の損失電力がデータ伝達の際にも短絡の際にも危険のない値に制限される。さらにそれらは良好なＳＮ比を生じさせる。
【００３８】
伝達回路２２から伝達されたデータは各端子３１に付設されている取出し線３３を経て処理ユニット３４内に読入れられる。それぞれのセンサヘッド１３へのデータの出力は処理ユニット３４により駆動可能なスイッチング要素３５を介して行われる。
【００３９】
制御モジュール１２とセンサヘッド１３との共同作用は後で図６を参照して一層詳細に説明する。その際にもちろん、１つのセンサヘッド１３に対して説明される機能原理は他のセンサヘッド１３に対しても直接的に転用可能である。さらにそれぞれのセンサヘッド１３への二線式導線１４の専用の付設に基づいてデータ伝送は互いに無関係である。こうして特に２値の出力信号の読入れの開始（後で説明される）も制御モジュール１２における後続の伝達により別々に開始可能である。この際に特に同時駆動、時間的にずらされた駆動または純粋に不規則的な駆動が可能である。
【００４０】
図６ａによれば、制御モジュール１２は時間間隔をおいて対応するスイッチング要素３５の駆動によりトリガーパルス３６を伝達回路２２に伝達する。この伝達回路２２はそれに基づいて駆動段２６を駆動する。すなわちそれは伝達回路２２内への２値の出力信号の読入れを開始し、読入れた出力信号を続いて制御モジュール１２に伝達する。制御モジュール１２に出力信号を伝達するためには先ず図６ｂ，６ｃによればあらゆる場合に受信確認信号３７が二線式導線１４を経て伝送される。さらに出力信号の値に応じて受信確認信号３７の後に短い時間間隔をおいて二線式導線１４がもう一度短時間だけ短絡され、もしくは短絡されない。
【００４１】
伝達回路２２はなかんずくセンサヘッド内部の診断を実行することができる。このセンサヘッド内部の診断がセンサヘッド１３の正常でない機能を生ずる場合には、伝達回路２２は図６ｄのように遅らされた受信確認信号３７′を出力する。受信確認信号３７または遅らされた受信確認信号３７′の伝達までに経過する時間の検出により、制御モジュール１２は伝達回路２２によるエラー報知と正常な受信確認信号３７との間を区別する。それに対して受信確認信号３７、３７′が全く伝達されないならば、制御モジュールはトリガーパルス３６の後の予め定められたより長い時間の経過の後にセンサエラーを認識する。この場合には二線式導線１４が遮断され、もしくはセンサヘッド１３が全く反応しない。
【００４２】
センサヘッド１３が制御モジュール１２への接続の後に初めてトリガーパルスを受けると、伝達回路２２が図６ｅに示されているパルス列３８を伝達する。パルス列３８は制御モジュール１２により閾値の伝達の要求として解釈される。従って制御モジュール１２は続いて図６ｆのようにカウントパルス３９のパルス列を伝達回路２２に伝達する。カウントパルス３９のパルス数は閾値の設定されるべき値を明らかにする。
【００４３】
閾値の伝達は、可能なカウントパルス３９のパルス数に応じて、特定の時間を要求する。しかしこれは許容可能である。なぜならば、閾値の伝達は一般にセンサヘッド５の始動の際にしか必要でないからである。
【００４４】
図６ｇによれば、制御モジュール１２はさらに、以下で長パルス４０と呼ばれるより長い時間４０に対する二線式導線１４を短絡する。伝達回路２２へのこのような長パルス４０の伝達はこの伝達回路２２により、センサヘッド５内に既に格納されている閾値の伝達の要求として解釈される。伝達回路２２はそれに基づいて図６ｈのようにカウントパルス３９′のパルス列を制御モジュール１２に伝達する。ここでも閾値は再びカウントパルス３９′の数により与えられていてよい。こうして、例えば押しボタン８を介して直接にセンサヘッド１３内で閾値を設定する際に、これらを一回センサヘッド１３内で設定し、それらを次いで制御モジュール１２に伝達し、その後に閾値を制御モジュール１２からその他のセンサヘッド１３にさらに伝達することが可能である。
【００４５】
図６を参照して上述したすべてのデータ伝送はそれぞれのセンサヘッド１３に専用の二線式導線１４を経て行われる。スイッチング要素２９、３５のどれが閉じられるかに応じて、データ伝送がセンサヘッド１３から制御モジュール１２へ、もしくはその逆に行われる。明らかにその際に二線式導線１４を経てデータのみが伝送され、アドレスは伝送されない。すなわち情報の伝達がアドレス指定なしで行われる。
【００４６】
制御モジュール１２に伝送された出力信号は（場合によっては診断信号およびエラー認識も）制御モジュール１２から中央処理ユニット１に伝達される。しかしその前に制御モジュール１２は各センサヘッド１３に対して、このセンサヘッドから伝達された出力信号と、同一のセンサヘッド１３から先に伝達された少なくとも別の出力信号とに基づいて、有効なセンサ信号を求める。それによって短時間の擾乱が有効に認識され、フィルタ除去される。その際に例えば直前に伝送された最後の出力信号のみが利用されてもよいし、その他の出力信号も利用されてもよい。
【００４７】
センサ信号は制御モジュール１２により場合によってはさらに続けて評価される。特にセンサ信号が例えば論理的に結合され、結合の結果が中央処理ユニット１に伝達される。例えば２つのセンサヘッド１３の信号列から軸の回転方向が推定され、この回転方向信号すなわちインクレメントが中央処理ユニット１に伝達される。信号が尤もらしさを検査され、検査の結果が中央処理ユニット１に伝達される。例えば各最終設定に関する方法要素に各センサヘッド１３が付設されているならば、センサヘッド１３および方法要素の正常な機能の際に同時に両方のセンサヘッド１３が方法要素の存在を認識する。そうでないならば、この尤もらしさ検査により認識可能なエラーが存在している。
【００４８】
さらに、発光ダイオードまたはレーザーダイオードの定められた一定の駆動の際に、出力信号がまさに値１を有する限界閾値が求められることによって、センサヘッド１３の診断作動が可能である。１だけ限界閾値が高くなると、出力信号は０になる。この診断作動中にこうして測定信号の強さが、またそれによって間接的にセンサ要素２８の質が検出される。すなわち例えば光学的なセンサ要素２８の際に光学系の質及び／又は光学系の汚れが推定される。
【００４９】
好ましくはこの診断作動は制御モジュールにより相応の命令のみの伝送により開始される。その他の診断は伝達回路２２により自動的に実行される。限界閾値のみが制御モジュール１２にフィードバック伝送される。
【００５０】
本発明による多重センサにより簡単かつコスト的に望ましいように２値センサのコンパクトかつ便利な構成が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】
従来の技術の制御システムを示す概略図
【図２】
従来の技術の制御システムを示す概略図
【図３】
多重センサを有する制御システムを示す概略図
【図４】
センサヘッドを示す概略図
【図５】
制御モジュールを示す概略図
【図６】
二線式導線の信号波形図
【符号の説明】
１　　　　中央処理ユニット
３　　　　制御バス
４　　　　電流供給モジュール
１２　　　　制御モジュール
１３　　　　センサヘッド
１４　　　　二線式導線
１５　　　　出力モジュール
【国際公開パンフレット】
2004509405.tif 000003
2004509405.tif 000004
2004509405.tif 000005
2004509405.tif 000006
2004509405.tif 000007
2004509405.tif 000008
2004509405.tif 000009
2004509405.tif 000010
2004509405.tif 000011
2004509405.tif 000012
2004509405.tif 000013
2004509405.tif 000014
2004509405.tif 000015
2004509405.tif 000016
2004509405.tif 000017
2004509405.tif 000018
2004509405.tif 000019
2004509405.tif 000020
2004509405.tif 000021
2004509405.tif 000022
2004509405.tif 000023
【国際調査報告】
2004509405.tif 000024
2004509405.tif 000025
2004509405.tif 000026
2004509405.tif 000027