(57)【要約】脊髄損傷や脊髄欠損を有する被験者の、脚等の少なくとも１つの四肢を運動させるための運動システム（１０）。システム（１０）は、クランク（１７）および被験者の足を乗せることができるペダル（１６）を有する運動用自転車（２０）と、機能的電気刺激（ＦＥＳ）システム（３０）とを備える。ＦＥＳシステム（３０）は脚の筋肉を刺激し、また、運動を行なっている時の脚の位置および／または動きを示す信号を出力する被験者（１２）の脚の少なくとも１つに装着可能なトランスデューサ（５１）を備える。ＦＥＳシステム（３０）はさらに、トランスデューサ（５１）により出力された信号を受信および処理すると共に、電極（５３）を介して自転車（２０）のクランク（１７）を被験者（１２）の脚に駆動させるよう被験者（１２）の脚に電気刺激を提供する刺激装置（３５）に制御信号を出力する、制御手段を備える。
2004504921.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被験者の四肢を運動させるための機能的電気システムであって、
運動中の前記少なくとも１つの四肢の位置および／または動きを示す信号を出力する、被験者の少なくとも１つの四肢に装着可能な少なくとも１つのセンサを有する四肢モニタ手段と；
モニタ手段によって出力された信号を受信および処理し、モニタ手段によって検出された前記少なくとも１つの四肢の位置および／または動きに応答して前記少なくとも１つの四肢に電気刺激を与えるように適合された刺激手段に制御信号を出力する制御手段と；を備え、
制御手段は少なくとも１つの所定動作シーケンスを記憶可能な記憶装置を備え、モニタ手段から信号を受け取ると、前記少なくとも１つの所定動作シーケンスが刺激手段に供給される、機能的電気刺激システム。
【請求項２】
前記記憶装置には２つ以上の所定動作シーケンスを記憶可能であり、さらにシステムが、被験者の四肢に与えられている運動の種類に基づいて前記シーケンスのうちの１つを選択する選択手段を備える、請求項１に記載の機能的電気刺激システム。
【請求項３】
所定動作シーケンスのうちの１つは、回転可能手段の回転を引き起こすべく前記少なくとも１つの四肢を刺激するように適合される、請求項２に記載の機能的電気システム。
【請求項４】
少なくとも１つの四肢は脚であり、回転可能手段は運動装置のペダル−クランク配置である、請求項３に記載の機能的電気システム。
【請求項５】
モニタ手段が、脚が回転可能手段を回転させている時の所定面に対する被験者の腿の方向の変化を連続的にモニタする、請求項４に記載の機能的電気システム。
【請求項６】
前記少なくとも１つのセンサは、被験者の少なくとも１つの四肢に埋め込むことができる、請求項１に記載の機能的電気システム。
【請求項７】
前記刺激手段は、被験者に埋め込むことができる、請求項１に記載の機能的電気システム。
【請求項８】
前記少なくとも１つのセンサが慣性センサである、請求項１に記載の機能的電気システム。
【請求項９】
前記少なくとも１つの所定動作シーケンスは、脚のペダルを踏む動作によってペダル−クランク配置の回転を引き起こせるように、被験者の脚の大腿四頭筋、膝腱および臀筋の刺激を生じさせる、請求項５に記載の機能的電気システム。
【請求項１０】
制御手段がマイクロプロセッサである、請求項１に記載の機能的電気システム。
【請求項１１】
システムは、前記少なくとも１つのモニタされている四肢以外の患者の身体の一部分の位置をモニタし、被験者身体の前記一部分による所定動作の検出に応じて所定信号を出力する、少なくとも１つのセンサを有する作動手段をさらに備える、請求項１に記載の機能的電気システム。
【請求項１２】
被験者身体の胴の所定の動きの検出が、システムの動作停止と動作開始につながる、請求項１１に記載の機能的電気システム。
【請求項１３】
運動手段の回転可能手段の回転を引き起こすべく被験者の脚をペダルを踏む動作に動かすことにより、被験者の脚を運動させる機能的電気刺激システムであって、
ペダルを踏む動作中の前記少なくとも１つの脚の位置および／または動きを示する信号を出力する、被験者の脚の少なくとも１つに装着可能な少なくとも１つのセンサを有する脚モニタ手段と；
モニタ手段によって出力された信号を受信および処理し、運動の間に、モニタ手段によって検出された前記少なくとも１つの脚の位置および／または動きに応答して、被験者の脚をペダルを踏む動作に動かす電気刺激を被験者の脚に与えるように適合された刺激手段に制御信号を出力する制御手段と；
を備えた機能的電気刺激システム。
【請求項１４】
制御手段が、少なくとも１つの所定動作シーケンスを記憶可能な記憶装置を有している、請求項１３に記載の機能的電気システム。
【請求項１５】
前記記憶装置には２つ以上の所定動作シーケンスを記憶可能であり、さらにシステムが、制御手段によって出力された制御信号に基づいて記憶手段から前記シーケンスのうちの１つを選択する選択手段を備える、請求項１４に記載の機能的電気刺激システム。
【請求項１６】
前記運動手段が回転可能手段の回転により駆動される少なくとも１つの車輪を有する、請求項１３に記載の機能的電気システム。
【請求項１７】
前記少なくとも１つのセンサは、被験者の少なくとも１つの脚に埋め込むことができる、請求項１３に記載の機能的電気システム。
【請求項１８】
前記刺激手段は、被験者の脚に埋め込むことができる１または複数の電極を含む、請求項１３に記載の機能的電気システム。
【請求項１９】
前記少なくとも１つのセンサが慣性センサである、請求項１３に記載の機能的電気システム。
【請求項２０】
前記少なくとも１つの所定動作シーケンスは、脚のペダルを踏む動作を可能にするように、脚の大腿四頭筋、膝腱および臀筋の刺激を生じさせる、請求項１３に記載の機能的電気システム。
【請求項２１】
制御手段がマイクロプロセッサである、請求項１３に記載の機能的電気システム。
【請求項２２】
システムは、前記少なくとも１つのモニタされている脚以外の患者の身体の一部分の位置をモニタし、被験者身体の前記一部分による所定動作の検出に応じて所定信号を出力する、少なくとも１つのセンサを有する作動手段をさらに備える、請求項１３に記載の機能的電気システム。
【請求項２３】
被験者身体の胴の所定の動きの検出が、システムの動作停止と動作開始につながる、請求項２２に記載の機能的電気システム。
【請求項２４】
被験者の少なくとも１つの四肢を運動させる方法であって、
四肢に装着された少なくとも１つのセンサを使用して前記少なくとも１つの四肢の位置および／または動きをモニタし、前記位置および／または動きを表す信号を出力するステップと；
前記信号を処理し、１または複数の所定動作シーケンスから行動シーケンスを選択するステップと；
前記少なくとも１つの四肢に刺激信号のシーケンスを出力するステップと；
から成る方法。
【請求項２５】
前記少なくとも１つの四肢は、運動装置の回転可能手段の回転を引き起こすべく刺激される、請求項２４に記載の方法。
【請求項２６】
前記少なくとも１つの四肢は被験者の脚である、請求項２５に記載の方法。
【請求項２７】
被験者の少なくとも１つの四肢を運動させる方法であって、
運動手段の作動可能部材に前記少なくとも１つの四肢を乗せるステップと；
作動可能部材を外部駆動して、前記少なくとも１つの四肢の運動する動きを起こさせるステップと；
四肢に装着された少なくとも１つのセンサを使用して、前記少なくとも１つの四肢の位置および／または動きをモニタし、前記位置および／または動きを示す信号を出力するステップと；
信号を処理し、前記少なくとも１つの四肢に作動可能部材を駆動させるために前記少なくとも１つの四肢に電気刺激を与えるステップと；
作動可能部材の外部駆動を切断するステップと；
から成る方法。
【請求項２８】
作動可能部材の外部駆動を切断するステップが、前記少なくとも１つの四肢に刺激信号を出力するステップの後に起こる、請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
作動可能部材が、運動手段のペダル−クランク配置を含む、請求項２７に記載の方法。
【請求項３０】
前記少なくとも１つの四肢が被験者の脚である、請求項２９に記載の方法。
【請求項３１】
被験者の片脚の位置および／または移動がモニタされる、請求項３０に記載の方法。
【請求項３２】
電気刺激が被験者の両脚に出力される、請求項３１に記載の方法。
【請求項３３】
前記運動手段が、運動手段のペダル−クランク配置を駆動する駆動手段を有する、請求項２９に記載の方法。
【請求項３４】
前記少なくとも１つの四肢に作動可能部材を駆動させるために前記少なくとも１つの四肢に刺激信号を与えるステップが、所定の期間起こる、請求項２７に記載の方法。
【請求項３５】
電気刺激を与えるステップの開始後、刺激の強度を所定の最大値まで徐々に増大する、請求項３４に記載の方法。
【請求項３６】
電気刺激を与える所定期間が終了する前に、刺激の強度を徐々に減少する、請求項３４に記載の方法。
【請求項３７】
脊髄損傷または脊髄欠損を有する被験者の少なくとも１つの四肢を運動させる運動システムであって、
駆動手段により駆動できると共に前記少なくとも１つの四肢を乗せることができる移動可能な作動可能部材を備えた運動手段と；
前記少なくとも１つの四肢の筋肉を刺激するための機能的電気刺激（ＦＥＳ）手段と、前記ＦＥＳ手段は、前記少なくとも１つの四肢の位置および／または動きを示す信号を出力する、前記少なくとも１つの四肢に装着可能な少なくとも１つのセンサを有する四肢モニタ手段と、該モニタ手段により出力された信号を受信および処理し、前記四肢に作動可能部材を駆動するように被験者の前記少なくとも１つの四肢に電気刺激を与えるように適合された刺激手段に制御信号を出力する制御手段とを備えることと；
から成る運動システム。
【請求項３８】
前記作動可能部材は、少なくとも１つの車輪を駆動する回転可能なペダル−クランク配置を含む、請求項３７に記載の運動システム。
【請求項３９】
前記少なくとも１つの四肢は被験者の脚である、請求項３８に記載の運動システム。
【請求項４０】
被験者の片脚の位置および／または動きがモニタ手段によってモニタされる、請求項３９に記載の運動システム。
【請求項４１】
電気刺激が刺激手段により被験者の両脚に与えられる、請求項４０に記載の運動システム。
【請求項４２】
駆動手段が被験者によって操作可能である、請求項３７に記載の運動システム。
【請求項４３】
駆動手段がハンドクランクを含む、請求項４２に記載の運動システム。
【請求項４４】
駆動手段がモータを含む、請求項３７に記載の運動システム。
【請求項４５】
モータが電気モータである、請求項４４に記載の運動システム。
【請求項４６】
制御手段が、駆動手段によって駆動された時に作動可能部材の動きをさらに検出およびモニタし、所定期間後に刺激手段の動作を開始する、請求項３７に記載の運動システム。
【請求項４７】
刺激手段の動作が開始すると、制御手段は刺激の強度を徐々に所定最大値まで増大させる、請求項４６に記載の運動システム。
【請求項４８】
前記少なくとも１つのセンサは、被験者の少なくとも１つの四肢に埋め込むことができる、請求項３７に記載の運動システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
（発明の属する技術分野）
本発明は、機能的電気刺激（ＦＥＳ）システムとそのようなシステムを使用する方法とに関する。より詳細には、本発明は、脊髄損傷や脊髄欠損を有する人の筋肉の消耗を減少させるか防止する装置および方法に関する。
【０００２】
（発明の背景）
機能的電気刺激（ＦＥＳ）システムは、筋肉の動きを制御するために身体に電気インパルスを生成および伝達する電子身体着用機器を用いて開発されている。
機能的電気刺激（ＦＥＳ）システムは、対麻痺のような、脊髄の損傷や欠失を患っている人に、彼らの機能障害の脚を動きを制御する能力を提供することに関し、特に今後の用途を有するように思われる。
【０００３】
機能的電気刺激システムは、電気インパルスを生成するためにエレクトロニクスを使用する。その後、そのようなインパルスは、機能障害となる恐れのある筋肉の動きを刺激する電極により、被験者の神経か筋肉に送られる。四肢の有用かつ制御された動きを達成するためには、通常、いくつかの筋肉が協同して働かなければならない。通常これは、ＦＥＳシステムの制御下で刺激インパルスのパターンかシーケンスを伝えるよう実行されるアルゴリズムにより達成される。
【０００４】
埋め込み式のＦＥＳシステムでは、電気インパルスは、埋め込まれた刺激装置ユニットから導電性の導線を介して有利に配置された電極へと送られる。電極は電気インパルスを神経または筋肉に直接送る。電極は通常、埋め込まれた刺激装置ユニットから離れた、関連する四肢の動きを指示する神経に近い位置に配置される。
【０００５】
四肢の動きの制御を失っている人に関して多く見られる問題は、以前にはごく普通に動かせた筋肉が機能せず、従って筋肉が運動不足により消耗することである。筋肉の消耗の問題に取り組むために、筋肉消耗を防止するよう筋肉に適当な運動を与える、多くの運動機械が提案されてきた。しかしながら、そのような機械は、そのような使用のために特別に設計されているのが通常であるため、結果として一般に高価であり、表面刺激システムとは対照的に埋め込み式システム等の代替ＦＥＳシステムと共に使用するようには容易に適合できない。また、静止自転車での運動は、人をＦＥＳシステムの使用に慣れさせる際の一般に重要なステップであるため、そのような装置へのアクセスは容易であることが非常に望ましい。
【０００６】
対麻痺患者やそれと同等な人に使用される、既存の運動用自転車および三輪車は、自転車や三輪車上、例えばペダルクランク上に、筋肉刺激を開始するためのセンサを本質的に使用する。例えば、ペトロフスキ（Ｐｅｔｒｏｆｓｋｙ）に付与された米国特許第４４２１３３６号は、後に被験者の脚に加えられる刺激信号の生成につながるペダルの位置を感知する、ペダル位置センサが装着された三輪車について説明している。
【０００７】
そのようなシステムは、ペダルの位置を確認するためにコンピュータを使用しており、コンピュータは、その位置からペダルを踏む動作を継続するために刺激すべき筋肉を選択する。刺激の強度は被験者のペダルを踏む速度によって本質的に指定され、コンピュータは、一定の単位時間にわたるペダル位置の変化を測定することによりその速度を検出する。不都合にも、そのようなシステムは複雑であり、運動用自転車が肢体不自由な被験者に刺激を与えるという特定の目的に専ら向けられていることが要求される。既存の装置は改変が容易でなく、専用の機械がない状態で被験者が運動できるように通常の運動用自転車を適合させることは不可能である。さらに、既存の機械は、どの筋肉が刺激されるか、また、どれくらいの強さで刺激されるかを指定するのに、自転車からの入力に基づいており、それゆえ、運動の最終的制御を被験者から奪っている。
【０００８】
本明細書に含まれる文書、動作、材料、装置、物品などについてのいかなる考察も、本発明の文脈を提供するためのものにすぎない。それらの事項のうちの任意のまたは全てのものが先行技術の基礎の一部を形成するとか、それらが本願の各請求項の優先日前の、本発明の関連分野をける共通の一般知識であったとかいうことを認めるものとみなされるべきではない。
【０００９】
（発明の概要）
この明細書全体にわたって、「含む、備む、有する（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」や、その三単現形（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ ）や現在分子形（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）のようなその変化形は、記述した要素、整数、またはステップ、もしくは複数の要素、複数の整数、または複数のステップのグループを含むものとして理解すべきであり、任意の他の要素、整数、またはステップ、もしくは複数の要素、複数の整数または複数のステップのグループを排除するものと理解すべきではない。
【００１０】
本発明は、機能的電気刺激（ＦＥＳ）を使用して被験者の脚の筋肉等の筋肉を運動させる手段を提供する。
【００１１】
第１態様によれば、本発明は、被験者の四肢を運動させるための機能的電気刺激システムであって、
運動中の前記少なくとも１つの四肢の位置および／または動きを示す信号を出力する、被験者の少なくとも１つの四肢に装着可能な少なくとも１つのセンサを有する四肢モニタ手段と；
モニタ手段によって出力された信号を受信および処理し、モニタ手段によって検出された前記少なくとも１つの四肢の位置および／または動きに応答して前記少なくとも１つの四肢に電気刺激を与えるように適合された刺激手段に制御信号を出力する制御手段と；を備え、
制御手段は少なくとも１つの所定動作シーケンスを記憶可能な記憶装置を備え、モニタ手段から信号を受け取ると、前記少なくとも１つの所定動作シーケンスが刺激手段に供給される、機能的電気刺激システムである。
【００１２】
さらなる態様によれば、本発明は、運動手段の回転可能手段の回転を引き起こすべく被験者の脚をペダルを踏む動作に動かすことにより、被験者の脚を運動させる機能的電気刺激システムであって、
ペダルを踏む動作中の前記少なくとも１つの脚の位置および／または動きを示する信号を出力する、被験者の脚の少なくとも１つに装着可能な少なくとも１つのセンサを有する脚モニタ手段と；
モニタ手段によって出力された信号を受信および処理し、運動の間に、モニタ手段によって検出された前記少なくとも１つの脚の位置および／または動きに応答して、被験者の脚をペダルを踏む動作に動かす電気刺激を被験者の脚に与えるように適合された刺激手段に制御信号を出力する制御手段と；
を備えた機能的電気刺激システムである。
【００１３】
第２態様では、少なくとも１つの所定動作シーケンスを記憶可能な記憶装置を備え得る。
さらなる実施形態では、２つ以上の所定動作シーケンスが記憶装置に記憶可能であり、さらにシステムは、被験者の四肢に与えられている運動の種類に基づいて該シーケンスのうちの１つを選択する選択手段を備える。所定動作シーケンスのうちの１つは、回転可能手段の回転を引き起こすべく前記少なくとも１つの四肢を刺激するように適合され得る。別の実施形態では、所定動作シーケンスのうちの１つは、歩行機械、ステッパー機械、またはローイング機械から選択された運動手段を操作すべく四肢を刺激するように適合され得る。他の適切な運動装置も想定される。
【００１４】
好ましい実施形態では、回転可能手段は、運動用自転車または三輪車等の、運動手段のペダルとクランクの配置（ペダル−クランク配置とする）である。運動手段は回転可能手段の回転により駆動される少なくとも１つの車輪を有し得る。代替的に、クランクは、ペダルを踏む動作に対してある程度の抵抗を提供するために、摩擦板またはブレーキを支持することができる。被験者または第三者がクランクに対する摩擦の程度を増加または減少させることができるように、摩擦板を調整することができる。
【００１５】
１実施形態では、モニタ手段は、前記少なくとも１つの四肢のある部分の、該四肢の別の部分に対する角度を測定することができる。さらに、モニタ手段は、前記少なくとも１つの四肢のある部分の、被験者の身体の別の部分に対する角度を測定することができる。まださらに、モニタ手段は、前記少なくとも１つの四肢のある部分の、仮想所定基準面に対する角度を測定することができる。この実施形態では、基準面は水平面であり得る。仮想垂直面を含む他の基準面も想定される。
【００１６】
１実施形態では、モニタ手段は、腿と下脚の互いに対する角度を測定することができる。さらなる実施形態では、モニタ手段は、代替的にまたは追加的に、胴に対する腿の角度を測定することができる。さらに別の実施形態では、モニタ手段は、被験者の足に対する下脚の角度を測定することができる。
【００１７】
さらに別の実施形態では、モニタ手段は、被験者の脚が回転可能手段を回転させている時の、仮想所定基準面に対する被験者の脚の腿の方向の変化を連続的にモニタする。基準面は水平面であり得る。被験者が運動用自転車上で運動している場合、モニタ手段は、脚が運動用自転車のペダル等の運動手段を作動している時の、被験者の腿の一方の角度の変化を連続的に測定することができる。
【００１８】
前記少なくとも１つのセンサは、被験者の前記少なくとも１つの四肢に埋め込むことができる。別の実施形態では、センサはトランスデューサか慣性センサであり得る。以下、センサをトランスデューサと称する。
【００１９】
刺激手段またはその構成要素は、被験者の前記少なくとも１つの四肢に埋め込むことができる。別の実施形態では、刺激手段は、１または複数の電極に刺激パルスを提供する少なくとも１つの刺激装置である。これらの１または複数の電極は、被験者の脚に埋め込むことができる。別の実施形態では、刺激装置が被験者により携帯されることができる。刺激装置は、被験者が着用している衣類に入れてまたは衣類に付けて携帯され得る。別の実施形態では、刺激装置は被験者にひもで結ばれ得る。さらに、刺激装置は被験者に埋め込まれ得る。埋め込まれた場合、外部コントローラを使用して、埋め込まれた刺激装置に制御信号および／または電源を供給することができる。高周波（ＲＦ）伝動装置を外部コントローラと埋め込まれた刺激装置の間で使用することができる。埋め込まれた刺激装置は、高周波（ＲＦ）伝動装置使用して外部コントローラに信号を戻すこともできる。導線は刺激装置から電極まで延びることができる。そのような導線は、被験者の中に完全に埋め込まれてもよいし、被験者の身体の上で外部にて携帯されてもよい。電極は、被験者の皮膚の表面に装着される電極でもよいし、針挿入処置による侵襲が最小となるよう埋め込まれる経皮筋内電極であってもよいし、完全埋込型の電極であってもよい。
【００２０】
１実施形態では、脚モニタ手段は、被験者に付けて携帯されることができる。モニタ手段は被験者が着用している衣類に入れてまたは衣類に付けて携帯され得る。別の実施形態では、モニタ手段は、被験者の脚等の四肢の回りにひもで結ばれ得る。代替実施形態では、モニタ手段またはその構成要素は、被験者に埋め込まれる。
【００２１】
好ましい実施形態では、モニタ手段は、前記少なくとも１つのトランスデューサの位置および／または動きを表す信号を出力する少なくとも１つのトランスデューサと、前記少なくとも１つのトランスデューサの出力信号を受け取る制御手段とを備えている。
【００２２】
モニタ手段が下脚に対する腿の角度を測定している時、トランスデューサは被験者の腿と下脚の両方に装着することができる。測定手段が胴に対する腿の角度を測定している時、トランスデューサは胴と、片脚または両脚に装着することができる。胴と脚に２つ以上のトランスデューサを着けることも想定することができる。各トランスデューサは、この場合、制御手段に出力信号を出力する。
【００２３】
制御手段は１または複数のトランスデューサの出力信号を処理して、その後、被験者の脚等の四肢の適当な筋肉に電気刺激を提供する刺激手段へと信号を出力する。上述したように、制御手段は、被験者の筋肉に適応されるペダルを踏む動作のような四肢の運動を可能にする１または複数の行動シーケンスを記憶する。モニタ手段によって検出される四肢の位置に基づいて、制御手段は、被験者または所定のプログラムによって命令された適当な強度で適当な筋肉に電気刺激を与えるアルゴリズムを実行することができる。１または複数のトランスデューサの出力信号と、刺激手段への制御手段の出力信号は、電気信号または光学信号から成り得る。
【００２４】
制御手段は、被験者の脚の位置および／または動きについての情報を提供する１または複数のトランスデューサから受け取った信号に応答して、刺激信号に与える行動シーケンスを連続的に改変するように適合され得る。
【００２５】
さらなる実施形態では、少なくとも１つの所定動作シーケンスは、脚のペダルを踏む動作によってペダル−クランク配置の回転を引き起こせるように、被験者の脚の大腿四頭筋、膝腱および臀筋の刺激を生じさせる。
【００２６】
制御手段はマイクロプロセッサを含んでもよい。
好ましい実施形態では、システムは被験者によって制御可能である。さらなる実施形態では、システムは、前記少なくとも１つのモニタされている四肢以外の患者の身体の一部分の位置をモニタし、被験者身体の前記一部分による所定動作の検出に応じて所定信号を出力する、少なくとも１つのセンサを有する作動手段を備える。この場合、被験者身体の胴および／または頭の所定の動きの検出は、動作停止・動作開始手段の作動につながり得る。
【００２７】
別の実施形態では、制御信号を、携帯型装置か人力操作装置の位置または配置を調整している被験者により提供することができる。さらなる実施形態では、制御信号を、運動用自転車のような運動手段に装着された制御装置を調整している被験者により提供することができる。自転車の胴および／または頭もしくは制御装置の動きは、それらの構造内に装着されるか埋め込まれるかしたトランスデューサによって検出することができる。例えば、胴の特定の予め設定された動きは、例えば脚に与えられる予めプログラムされた所望の行動シーケンスにつながり、それにより脚は自転車上でのペダルを踏む動作を開始または停止することができる。それらのトランスデューサは制御手段に制御信号を供給し、制御手段は順に刺激手段に被験者の所望の筋肉を刺激するように命令する。
【００２８】
動作停止・動作開始手段は、好ましくは、被験者が所望の場合に制御手段とＦＥＳシステムをオンおよびオフすることを可能にする。ＦＥＳシステムが完全に埋め込まれている場合、動作停止・動作開始手段は身体の外から制御可能であることが好ましい。１実施形態では、動作停止・動作開始手段はスイッチを備え得る。制御手段が埋め込まれている場合、制御手段は、依然として被験者の皮膚を通じて操作できることが好ましい。作動手段は、不注意な作動開始または作動停止を防止するロック手段を組み込んでいることが好ましい。
【００２９】
システムは、被験者の刺激された筋肉での疲労を検出する手段を備えてもよい。
ＦＥＳシステムは、システムに電力を供給する、充電式電池のような電源をさらに備えてもよい。
【００３０】
さらなる態様によれば、本発明は、被験者の少なくとも１つの四肢を運動させる方法であって、
四肢に装着された少なくとも１つのセンサを使用して前記少なくとも１つの四肢の位置および／または動きをモニタし、前記位置および／または動きを表す信号を出力するステップと；
前記信号を処理し、１または複数の所定動作シーケンスから行動シーケンスを選択するステップと；
前記少なくとも１つの四肢に刺激信号のシーケンスを出力するステップと；
から成る方法である。
【００３１】
上記方法の１実施形態では、少なくとも１つの四肢は、上述した運動装置のような運動装置の回転可能手段の回転を引き起こすべく刺激される。
好ましい実施形態では、上記方法は、被験者の片脚または両脚の運動に関する。
【００３２】
さらなる態様では、本発明は、被験者の少なくとも１つの四肢を運動させる方法であって、
運動手段の作動可能部材に前記少なくとも１つの四肢を乗せるステップと；
作動可能部材を外部駆動して、前記少なくとも１つの四肢の運動する動きを起こさせるステップと；
四肢に装着された少なくとも１つのセンサを使用して、前記少なくとも１つの四肢の位置および／または動きをモニタし、前記位置および／または動きを示す信号を出力するステップと；
信号を処理し、前記少なくとも１つの四肢に作動可能部材を駆動させるために前記少なくとも１つの四肢に電気刺激を与えるステップと；
作動可能部材の外部駆動を切断するステップと；
から成る方法である。
【００３３】
この態様では、作動可能部材を外部駆動するステップが、所定の期間起こり得る。電気刺激は、刺激インパルスのシーケンスを含み得る。シーケンスは１または複数の所定動作シーケンスから選択することができる。
【００３４】
この態様では、作動可能部材の外部駆動を切断するステップは、前記少なくとも１つの四肢に刺激信号を出力するステップの後に起こり得る。別の実施形態では、外部駆動を切断するステップが、刺激信号の出力の開始と同時にまたはこのステップに先立って起こり得る。
【００３５】
この態様では、前記少なくとも１つの四肢に作動可能部材を駆動させるために前記少なくとも１つの四肢に刺激信号を与えるステップは、所定の期間起こることが好ましい。
【００３６】
この態様では、電気刺激を与えるステップの開始後、刺激の強度を所定の最大値まで徐々に増大することができる。電気刺激を与える所定期間が終了する前に、刺激の強度を徐々に減少することができる。
【００３７】
さらなる態様によれば、本発明は、脊髄損傷または脊髄欠損を有する被験者の少なくとも１つの四肢を運動させる運動システムであって、
駆動手段により駆動できると共に前記少なくとも１つの四肢を乗せることができる移動可能な作動可能部材を備えた運動手段と；
前記少なくとも１つの四肢の筋肉を刺激するための機能的電気刺激（ＦＥＳ）手段と、前記ＦＥＳ手段は、前記少なくとも１つの四肢の位置および／または動きを示す信号を出力する、前記少なくとも１つの四肢に装着可能な少なくとも１つのセンサを有する四肢モニタ手段と、該モニタ手段により出力された信号を受信および処理し、前記四肢に作動可能部材を駆動するように被験者の前記少なくとも１つの四肢に電気刺激を与えるように適合された刺激手段に制御信号を出力する制御手段とを備えることと；
から成る運動システムである。
【００３８】
上記の２つの態様では、作動可能部材は運動手段のペダル−クランク配置を含み得る。回転可能なペダル−クランク配置は、少なくとも１つの車輪を駆動し得る。代わりに、摩擦板またはブレーキは、クランクを支持し、ペダルを踏む動作に対するある程度の抵抗を提供することができる。摩擦板は好ましくは調整可能である。運動している四肢は、被験者の片脚または両脚であり得る。少なくとも１つのセンサは、被験者の片脚または両脚の位置および／または動きをモニタすることができる。
【００３９】
１実施形態では、電気刺激は、被験者の両方の脚に出力することができる。
運動手段の駆動手段は、少なくとも所定時間、運動手段のペダル−クランク配置を駆動するために使用することができる。所定期間は、約１５秒〜約２０分の間、より好ましくは約１分〜約１０分の間、さらにより好ましくは１分および約５分、さらにより好ましくは約２分〜約３分の間の範囲である。
【００４０】
１実施形態では、駆動手段は被験者によって操作可能である。駆動手段はハンドクランクを含み得る。ハンドクランクは、被験者または第三者によって制御することができる。別の実施形態では、駆動手段は、作動可能部材を駆動する電気モータ等のモータを含み得る。
【００４１】
好ましい実施形態では、制御手段は、駆動手段によって駆動された時に作動可能部材の動きを検出およびモニタし、所定期間後に刺激手段の動作を開始する。
刺激手段の動作が開始すると、制御手段は、電気刺激の強度を徐々に所定最大値まで増大させることができる。
【００４２】
ＦＥＳ手段と運動手段は、本明細書にやはり定義した等価なシステムの特徴を有することができる。
本発明は、運動用自転車等の運動手段を操作している脊髄欠乏を有する人の、脚を始めとする１または複数の四肢の位置および／または動きを直接測定するシステムと方法を提供する。システムは次に、自転車のペダルを駆動するといったような、運動手段を操作するのに適した様式で脚を動かす刺激信号を出力する。上記システムと方法は、そのようなシステムがいかなる形式の自転車にも使用できたり比較的わずかな改変しか受けなかったりするため、被験者の機能障害となるであろう筋肉を被験者が運動させる比較的安価な手段を提供し、被験者にＦＥＳシステムの使用の経験も提供する。
あくまで例として、本発明の好ましい実施形態を添付図面を参照しながら説明する。
【００４３】
（発明を実施する好ましい態様）
脊髄損傷または脊髄欠損を患っている人に使用される運動装置が、図面に符号１０として全体的に示される。
【００４４】
示された実施形態では、装置１０は、汎用タイプの静止運動用自転車２０である。本明細書に使用する場合、「自転車」という用語は、標準的なストリート自転車または軌道自転車のペダルを踏む動作を模倣するように適合された静止型装置を含むものとして理解される。そのような運動装置は、当該技術分野では「運動用自転車」として知られているが、通常は２つの車輪を有していないものとして理解される。実際に、図１に示すような運動用自転車は、回転可能なクランク１７とペダル１６とを有しているが、いかなる車輪も有していない。そうではなく、クランク１７は駆動ボックス２１に延びている。駆動ボックスの中では、調整可能な摩擦板がクランク１７を支持し、クランク１７の動きに対してある程度の摩擦を提供する。運動用自転車は、当該技術分野で既知のいかなる運動用自転車であってもよいことが理解されよう。
【００４５】
運動用自転車２０は、装置を使用する人１２が自転車２０に支持されるのを可能にするためのサドル形の座席２２を有している。本発明が脊髄損傷または脊髄欠損を患っている人による使用に適合されているとすれば、座席２２は座席２２上に人１２を拘束するのを支援するベルトまたは他の手段を有してもよいことが理解される。図１では、ベルトは明瞭さのために描かれていない。
【００４６】
運動用自転車２０は、床等の平面上に置くよう適合された基部２３を有する。駆動ボックス２１は基部２３から上方に延びている。クランク１７は駆動ボックス２１の中を通って延び、各端部が各ペダル１６を支持する各クランクアーム２４で終わっている。一組のハンドル２６のための支持部材２５が、基部２３から上方かつ駆動ボックス２１から前方に延びている。ハンドル２６は人１２の手で把持することができ、人が自転車２０に対する自身の位置を維持するのを支援する。ハンドルは、そこから上方に延びる表示画面２７を有してもよい。図示されたスクリーン２７は、スクリーン２７上のタッチパッドの使用を通じて人１２が装置１０を操作する手段を提供する。タッチパッドは、装置１０を作動開始または作動停止させる１つの手段を人１２に提供する。表示画面２７は、運動中の人１２に、運動を行っている際の経過時間を始めとするフィードバックを提供するためにも使用することができる。
【００４７】
座席２２は、基部２３から上方かつ駆動ボックス２１の後方に延びるさらなる支持部材２８によって基部２３に対して支持される。座席２２のペダル１６に対する高さは調整可能であり、これは装置１０が広範な体型と大きさを有する人に使用されることを可能にする。
【００４８】
座席支持部材２８の後方で基部２３上には、機能的電気システム３０のハウジング３１が設置されている。ハウジング３１は機能的電気システム３０の構成要素を保護するために使用される。ハウジング３１は図１，２では正しい縮尺で描かれていない。ハウジング３１をシステム１０上のこの位置に示したが、ハウジング３１は運動用自転車２０上の別の位置にも設置可能である。さらに、ハウジング３１は、人の衣類に入れたり人１２が有しているバックパックに入れたりするなどして、人１２が携帯することも可能である。まださらに、ハウジング３１内の構成要素の一部を人１２に埋め込むことも可能である。
【００４９】
図３に示された実施形態では、ハウジング３１が制御手段３２を収容している。制御手段３２は、表示画面２７からハウジング３１上の電気コネクタ３３ａまで延びるケーブル（図示しない）によって提供される第１の信号パス３３を通じて、第１セットの信号を受け取る。信号パス３３を通じて供給された信号は、一般に、人１２からの基本的な制御信号を表す。例えば、人１２は信号３３を通じてシステム３０をオンにしたりオフにしたりすることができ、刺激装置３５によって出力される筋肉刺激の速度を制御し、従ってペダル１６のペダルを踏む速度を制御することができる。
【００５０】
制御手段３２は、人１２の片脚の腿に装着されたトランスデューサ５１からハウジング３１上のコネクタ３４ａまで延びるケーブル５２によって供給される第２の信号パス３４を通じて、第２セットの出力信号を受け取る。ケーブル５２は、図１に概略的に示されており、１実施形態では、トランスデューサ５１とコネクタ３４ａの間を延びる可撓性ケーブルとして想定することができる。
【００５１】
制御手段３２は、信号パス３３，３４によって供給された信号を受け取り、次に、右脚に装着されたトランスデューサ５１から決定されたクランク１７の検出位置に応答して刺激装置３５に所定の信号シーケンスを出力するように、予めプログラムされる。このように、制御手段３２は、脚を、サイクリングのパターンに動かし運動用自転車２０のペダル１６のペダルを踏むように設定する、刺激パターンを出力することができる。例えば、行動シーケンスは、被験者のそれぞれの脚がペダル１６をサイクリングの動作に動かすように被験者のそれぞれの脚の大腿四頭筋、膝腱および臀筋に与えられる刺激のシーケンスを含み得る。これに関して、片脚に対する行動シーケンスは、その人の他方の脚に供給される行動シーケンスとは位相が１８０°外れるだろうことが理解されよう。
【００５２】
示された実施形態では、１つのトランスデューサが人１２の片脚の腿に装着された状態で示されているが、２つ以上のトランスデューサまたは慣性センサを、人１２の他の位置に装着し得ることが理解されよう。例えば、各脚にトランスデューサを装着することが可能である。さらに、人１２の胴および／または頭に１または複数のトランスデューサを装着することも可能である。
【００５３】
制御手段３２はマイクロプロセッサを含んでよく、電気刺激に起因する測定された脚の動きを記憶するデータ記憶装置を備え得る。制御手段３２はさらに、様々な記憶された測定された脚の動きを比較できる比較測定器を備える。比較測定器が脚の動きの変化を検出すると、これは、図示された実施形態では、該当する四肢内の筋疲労に起因するものとして制御手段３２により解釈される。
【００５４】
システム１０を使用する、人１２のための一般的な運動ストラテジーを、図４に示す。セットアップ中、機能的電気システム３０が運動用自転との使用に適した行動シーケンスを出力すべく適合されるように、人１２は機能的電気システム３０をセットアップする必要がある。これに関して、制御手段３２は、必要な時に使用できるように人１２に選択されるよう準備された、多くの適当な所定の行動シーケンスを記憶することができる。例えば、人１２は、脚のサイクリング動作が必要であり、従って、刺激装置からの適切な行動シーケンスが必要であることをシステム３０に通知するために、運動ルーチンを行なう意図を機能的電気刺激システム３１に入力するか、表示画面２７上のタッチパッドを使用することができる。システム３０は、人１２によって行なわれる運動の種類に関する情報を得ると、次に、制御手段３２に既に記憶されているシーケンスから適切な行動シーケンスを選択することができる。歩行機械のトレッドミル上での歩行や、ローイング機械でのローイング（漕ぐ）動作の遂行のような、別の運動が行われる場合、制御手段３２は、トレッドミル上での歩行の動作やローイング機械でのローイング動作に人１２の脚が動くのを保証するのに適した異なる行動シーケンスを選択することができる。
【００５５】
やはりセットアップ中に、人はトランスデューサ５１を自身の右腿に接続し、自転車２０の座席２２に乗るであろう。適当な数の刺激電極５３も、人１２の脚に装着される。電極５３は図３に示してあり、明瞭さのために図１では示していない。電極５３は、ハウジング３１のコネクタ３５ａにより刺激装置３５に接続されたケーブル５４を介して刺激パルスを受け取る。図３に示したよりも多いかまたは少ない電極を、装置の要求に応じて想定することができる。図３に示したケーブル５４も必ずしも正しい縮尺ではない。１本のケーブル５４当たり２つ以上の電極も、この説明に包含されることとして想定される。図示した配置は外部電極の使用に依拠しているが、電極が人１２に埋め込まれ、刺激パルスは、やはり人１２の身体に埋め込まれた刺激装置から提供されることを理解すべきである。そのように埋め込まれた刺激装置は、刺激装置と通信しかつ制御手段３２から制御信号を受け取る外部装置と連係させて使用することができる。例えば、外部装置から埋め込まれた刺激装置に信号を送るためには、無線高周波（ＲＥ）を使用することができる。
【００５６】
一旦、人がペダル１６の上に自身の脚を置いて座席２２に乗り、すべての適切な電気接続がなされると、システム１０は受動サイクリング状態に移動することができる。この状態にある間、クランクアーム２４はクランク１７を回転させるために外部駆動手段によって動かされる。この状態では、駆動手段は、人の脚以外のものであることが必要である。
【００５７】
駆動手段は、ペダルを踏む動きを起こすよう自身の脚を人力で押し進めるユーザ自身であってもよいし、駆動ボックス２１に収容された電気モータから成ってもよい。別の実施形態では、第三者が人１２のために単にクランク１７を回転させてもよい。
【００５８】
さらなる配置では、図２に描かれるように、人（図２には示していない）は自身の手を使って、支持部材２５上に装着されたハンドクランク４１を回転させることができる。ハンドクランク４１はハンドグリップ４１ａを備え、支持部材２５の前方に装着された駆動車輪４３まで延びるチェーン４２を駆動する。駆動車輪４３からクランク１７までは、さらなるチェーン４４が延びている。ハンドクランク４１を回すことにより、それぞれのチェーン４２，４４と駆動車輪４３の動作を通じて、クランク１７は回転する。これは、人１２が脚に筋肉欠乏を有しているにもかかわらず、自身の脚のペダルを踏む動作を開始することを可能にする。
【００５９】
受動サイクリング状態は、それが運動開始後の脚の痙縮を軽減するのを支援するため望ましい。受動サイクリング状態はさらに、個人のペダルを踏む動作を特定の装置に対して補正し、種々の運動用自転車等を考慮すべく四肢の様々な角度を決定することを可能にする。受動サイクリング状態は、約２〜３分続き得るが、より長い時間やより短い時間も想定できる。
【００６０】
受動サイクリング状態にある間、脚のペダルを踏む動作は、右腿のトランスデューサ５１を用いてモニタすることができる。受動サイクリング期間（例えば約２分）後に、制御手段３２は刺激装置３５への行動シーケンスの出力を開始することができ、刺激装置３５は次に、人１２に装着されたそれぞれの電極５３に刺激パルスを供給する。示された配置では、刺激の強度は最初は比較的低く、それから徐々に増大する。
【００６１】
人１２が自身の脚を回転させるためにハンドクランク４１を使用しているか、人力でペダルを踏む動作を起こしている場合、人１２は、単に脚に供給されている電気刺激により一旦刺激の強度がクランク１７を回転させるのに十分なレベルに達したならば、ハンドクランク４１または人力の動作を止めることができる。電気モータが使用される場合、一旦、適切なレベルの刺激が脚に与えられ、および／またはトランスデューサ５１によって出力される信号がサイクリング動作が生じていることを示せば、制御手段３２はモータを切断またはオフにするように配置される。
【００６２】
受動サイクリング状態の終了に至る制御手段３２の工程ステップを描いたフローチャートを図５に提供する。一旦、トランスデューサ５１と刺激装置３５が作動可能になると、制御手段３２は受動サイクリングが検出されたかどうか判定するために右腿のトランスデューサ５１の出力をモニタする。一旦検出されると、制御手段は受動サイクリングの時間を測定する。３分の最大期間が想定される場合、制御手段３２は２分が終了したことを検出すると、刺激装置３５により出力された電極５３への刺激の強度を増大させ始める。これは刺激の所定最大レベルが人１２の脚の筋肉に供給されるまで継続することができる。一旦受動サイクリング状態が終了すると（例えば３分が経過すると）、制御手段３２は脚への刺激の供給を通じて脚のサイクリング運動を完全に制御する。
【００６３】
能動サイクリング状態中、脚のサイクリング移動は、人の脚に機能的電気刺激を出力する制御手段３２によって完全に制御される。運動は、所定期間起こり、その時制御手段３２は自動的に刺激の供給を中止することができる。人１２は必要な時に、表示画面２７上の適当なタッチパッドまたは機能的電気刺激システム３１を単に押し下げることにより（これにより信号パス３３を通じて制御手段３２に動作停止信号が送られる）、脚の運動を止めることができる。
図６は能動サイクリング状態中の、制御手段３２の動作（オペレーション）のフローチャートを示す。この状態にある間、制御手段３２はトランスデューサ５１の出力を絶えずモニタし、そこからクランク１７のクランク角度とその角速度を決定する。一旦速度が一定であるとわかれば、制御手段３２は所定期間の能動サイクリングが経過するか人１２が能動サイクリングを止めたいことを示す信号が受け取られる時まで、刺激の供給を制御する。角速度が一定でない場合、角速度はトランスデューサの使用を通じてモニタされる。図示されたフローチャートでは、角速度が最大の刺激レベルで３５ｒｐｍ以下である場合に、刺激は即座に止められ、能動サイクリングは終了する。そうでない場合、刺激レベルが調整される。
【００６４】
図示されているように、システム３０は、刺激装置によって出力された刺激レベルが制御手段３２によって徐々に減少されるクールダウン期間を有し得る。この０刺激までの徐々の減少は、数秒、数分、またはそれより長い期間にわたって起こり得る。
【００６５】
人１２の腿に装着されたトランスデューサ５１は、仮想水平面に対する腿の角度を示す信号出力を提供する。この角度の決定から、クランク１７のクランク角を決定することができる。図１に示された配置では、トランスデューサは、人１２の右腿に装着されている。人１２の左脚の位置は、その分析の目的で、この実施形態では、右脚に対して１８０°位相が外れるような位置にされる。
【００６６】
人１２の脚のサイクリング運動をモニタしている際に、運動用自転車２０の右ペダルがその最上位にある時には、右腿位置に対応させるために０°がとられる。トランスデューサ５１は、クランク１７がフル回転している間、［２θ］°の弧を移動する。ここで、θはトランスデューサがペダル１６の最上位と最下位の間で移動する角度である。
【００６７】
トランスデューサがクランク１７の１回転の間に移動すると、同じ角度が２度検出されるだろう。回転の前半に属する角度は、角度の導関数、すなわち角度が増大しているか減少しているか、に基づいて、回転の後半に属する角度から区別することができる。トランスデューサ５１によって測定された決定最小角度と最大角度に基づいて、測定されたトランスデューサ角度を対応するクランク角度に変換するために使用される制御手段により、コンバータ値を計算することができる。測定される角度範囲は、人１２の体位によって決まる。人１２は定位置に固定され得るが、トランスデューサにより検出された最小角度と最大角度の小さな変化が、測定されたクランク角度の比較的大きな変化を生じさせる。そのため、トランスデューサによって測定された角度範囲は絶えずモニタされ、コンバータ値はそのような移動を計上するために更新される。
【００６８】
脚に装着されたトランスデューサ５１は、刺激装置３５による電気刺激後の脚の動きを示す信号出力も提供する。例えばトランスデューサは制御手段３２に、供給された刺激によって期待された脚に対する結果を刺激装置３５が達成しているか達成していないかを通知する。
【００６９】
図３に示すように、システム３０は、モニタされた四肢以外の被験者の身体の一部分の位置をモニタするように適合された信号を、トランスデューサ３７から受け取る。トランスデューサ３７はハウジング３１内のコネクタ３９に接続されたケーブル３８を通じて信号を出力する。トランスデューサ３７とケーブル３８は図３では正しい縮尺で描かれていない。２つ以上のそのようなトランスデューサ３７も想定される。作動手段は、トランスデューサ３７から所定信号を受け取ると、制御手段３２および／または刺激装置３５を動作開始または動作停止することができる。例えばトランスデューサ３７は、人１２の頭に装着することができ、人１２の胴に対する頭の特定の動きを決定すると所定の信号を出力するように適合され得る。これは人１２に、単に自身の頭の所定の動きによってＦＥＳシステムを動作開始または動作停止する準備手段を提供する。
【００７０】
本発明のシステム１０は、人１２が運動用自転車を使用して機能障害になる恐れがある自身の筋肉を運動させることを可能にする手段を提供する。これは、筋肉の消耗を軽減または防止するよう機能すると共に、人に機能的電気システムを導入する手段としても機能する。
【００７１】
当業者には、広く述べられた本発明の精神および範囲から逸脱せずに、特定の実施形態で示されたような多くの変形または改変の少なくとも一方を本発明に対してなし得ることが理解される。従って、本願の実施形態はすべての点で、例示的であって限定的ではないものとする。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による、機能的電気刺激（ＦＥＳ）システムと運動用自転車の両方を備えた運動システムの１実施形態の側面図。
【図２】図１に示された運動システムの改変版の側面図。
【図３】本発明による機能的電気刺激システムの１実施形態のブロック図。
【図４】本発明による運動システムの作動状態を描いたフローチャート。
【図５】被験者が運動システム上での受動サイクリングに従事している時の、運動システムの作動システムによって行われるステップを描いたフローチャート。
【図６】被験者が運動システム上での能動サイクリングに従事している時の、運動システムの作動システムによって行われるステップを描いたフローチャート。
【図４】
2004504921.tif 000003
【図５】
2004504921.tif 000004
【図６】
2004504921.tif 000005
【国際公開パンフレット】
2004504921.tif 000006
2004504921.tif 000007
2004504921.tif 000008
2004504921.tif 000009
2004504921.tif 000010
2004504921.tif 000011
2004504921.tif 000012
2004504921.tif 000013
2004504921.tif 000014
2004504921.tif 000015
2004504921.tif 000016
2004504921.tif 000017
2004504921.tif 000018
2004504921.tif 000019
2004504921.tif 000020
2004504921.tif 000021
2004504921.tif 000022
2004504921.tif 000023
2004504921.tif 000024
2004504921.tif 000025
2004504921.tif 000026
2004504921.tif 000027
2004504921.tif 000028
2004504921.tif 000029
2004504921.tif 000030
2004504921.tif 000031
2004504921.tif 000032
2004504921.tif 000033
2004504921.tif 000034
2004504921.tif 000035
2004504921.tif 000036
2004504921.tif 000037
2004504921.tif 000038
【国際公開パンフレット（コレクトバージョン）】
2004504921.tif 000039
2004504921.tif 000040
2004504921.tif 000041
2004504921.tif 000042
2004504921.tif 000043
2004504921.tif 000044
2004504921.tif 000045
2004504921.tif 000046
2004504921.tif 000047
2004504921.tif 000048
2004504921.tif 000049
2004504921.tif 000050
2004504921.tif 000051
2004504921.tif 000052
2004504921.tif 000053
2004504921.tif 000054
2004504921.tif 000055
2004504921.tif 000056
2004504921.tif 000057
2004504921.tif 000058
2004504921.tif 000059
2004504921.tif 000060
2004504921.tif 000061
2004504921.tif 000062
2004504921.tif 000063
2004504921.tif 000064
2004504921.tif 000065
2004504921.tif 000066
2004504921.tif 000067
2004504921.tif 000068
2004504921.tif 000069
2004504921.tif 000070
2004504921.tif 000071
【国際調査報告】
2004504921.tif 000072
2004504921.tif 000073
2004504921.tif 000074