(57)【要約】【課題】下水道および同様なパイプライン内を走査し欠陥を検出するための装置および方法を提供するとともに、この装置および方法によって、関心のある領域で停止してパンやチルトを行う必要性をなくすようにする。【解決手段】魚眼レンズが装着されたＣＣＤカメラを有するパイプライン検査用のプローブは、自走式の牽引車上でパイプライン内を移動し、自動的にデータを収集してコンピュータに送信する。コンピュータは、疑似三次元情報によりパイプライン内部の表示をリアルタイムで提供し、これによって、効果的で迅速にデータを分析し管理することを可能にする。データには、パイプライン内部のデジタル化された前方視画像と、展開された３６０度の平面的な側面スキャン画像とが含まれる。また、デジタル化されたデータは、分析や、表の作成、パイプラインのインフラ維持管理用のソフトウェアなどで使用するために記憶される。【選択図】図３
2004509321.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パイプまたはパイプラインの内壁の欠陥または損傷を検出する方法であって、
光源と、約３６０度の視野が得られるレンズを有する光センサまたは画像装置と、方向検出装置または位置検出装置と、距離測定装置とを備えるプローブまたは各々を接続してなるプローブを得て、このプローブのデータを処理するコンピュータまたはデータ処理装置と当該プローブとを通信可能な状態とするステップと、
前記光源で少なくとも前記パイプライン内壁の一部を照明しながら、前記プローブを前記パイプラインの内部に通し、その過程で、照明された前記パイプライン内壁の映像を撮影し、記録し、または記録映像を送信するステップと、
前記映像の少なくともデータの一部として、前記パイプライン内における前記プローブの位置と移動距離とを記録するステップと、
記録された映像と方向と移動距離のデータとを処理することにより、前方視画像と、前記パイプライン壁面の約３６０度の展開画像である側面スキャン画像とをデジタル化してリアルタイムで表示するステップとを備えることを特徴とする方法。
【請求項２】
デジタル化された映像とデータを後の分析用として、画像に適したデータファイルフォーマットで保存するステップをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記位置と移動距離のデータには、プローブの傾斜角度と軸方向の回転角度が含まれることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記プローブは前記パイプラインを通って進んだ後に前記パイプラインを通って戻り、前記方向検出装置はジャイロスコープまたはジャイロセンサであり、前記方向検出装置の方向データは、前記プローブがパイプラインを通って進む時と戻る時にそれぞれ記録されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記ジャイロスコープまたはジャイロセンサからの前記方向データは、所定の補正方法によってノイズに関する調整が行われることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記方向データはパイプラインの歪みから得られ、このパイプラインの歪みは、ジャイロスコープまたはジャイロセンサのデータを使用して、前記補正された角度を距離で積分することによって計算されることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項７】
パイプラインを通ってプローブが前進するときに測定されたジャイロのデータと、プローブが戻ってくるときに測定されたジャイロのデータとの間に生じる角度差をシータ・エラー、合計時間をＴ、測定開始からの経過時間をシータ（ｔ）、補正された角度をシータｃ（ｔ）として、この補正された角度シータｃ（ｔ）は、次の式
シータｃ（ｔ）＝シータ（ｔ）−シータ・エラー／Ｔ＊ｔ
を使用して計算されることを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記画像装置は、ビデオカメラまたはＣＣＤカメラであることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記映像は、前記プローブによってアナログデータとして前記コンピュータに送信され、前記アナログデータは前記コンピュータによってデジタルデータに変換され、
このデジタルデータのピクセルがフレームキャプチャボード上で操作されることにより、前記パイプライン内部のデジタル化されたリアルタイムの前方視画像および側面スキャン画像が得られることを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記映像は、圧縮されたデジタルデータからなり、前記プローブによってデジタル化された状態で前記コンピュータに送信されて、当該コンピュータで表示され記憶されることを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１１】
前記映像はデジタルデータからなり、このデジタルデータのピクセルを操作することによって、前記パイプライン内部のデジタル化されたリアルタイムの前方視画像と側面スキャン画像が得られることを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１２】
パイプライン内部の欠陥または損傷を検出する装置であって、
パイプライン検査用のプローブと、前記プローブからのデータをリアルタイムでデジタル化するデータ処理ソフトウェアとを備えてなり、前記パイプライン内部の前方視画像と展開された側面スキャン画像の両方を提供するようになっていることを特徴とする装置。
【請求項１３】
前記プローブは、パイプライン内部を照明する光源と、光センサまたはカメラとを備え、前記光センサまたはカメラは、前記パイプライン内の前方視画像および側面スキャン画像を得るための魚眼レンズを有することを特徴とする請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記ソフトウェアには、前記デジタル化された映像のピクセルを操作するための命令が含まれ、
この命令によって、少なくとも１つのサンプリング円が前方視画像のフレーム毎に得られるとともに、連続する走査が結び付けられることにより、約３６０度を包含する平面的な展開画像である側面スキャン画像が表示されるようになっていることを特徴とする請求項１２に記載の装置。
【請求項１５】
パイプライン内の欠陥または損傷を検出する方法であって、
請求項１２に記載の装置を前記パイプラインに通すステップと、
前記パイプライン内壁の前方視画像を取り込むステップと、
前記画像をデジタル化して処理するステップと、
デジタル化された前方視画像と、展開された３６０度の画像である側面スキャン画像とを同時にリアルタイムで表示するステップと、
前記画像をさらに評価するために保存するステップとを備えることを特徴とする方法。
【請求項１６】
前記パイプラインは、液体、ガス、またはスラリーを移送する下水道ラインまたは同様なパイプラインであることを特徴とする請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
パイプライン内の前方視画像とほぼ同時または同期的に、パイプライン内壁の展開された側面スキャン画像をリアルタイムに取得し、これら画像に基づいて、パイプライン内壁の欠陥または損傷を検査する方法であって、
魚眼レンズが装着されたカメラによって構成されるライト付きのプローブを前記パイプラインに通して、約３６０度の範囲の前方視画像を周期的な間隔で取得するステップと、
アナログデータのフォーマットの前記映像をデータ処理装置またはコンピュータに中継するステップと、
前記アナログデータをデジタルデータに変換するステップと、
前記デジタルデータのピクセルをフレームキャプチャボード上で操作することによって、少なくとも１つのサンプリング円を各側面スキャン画像毎に得るステップと、
前記パイプライン内壁の側面スキャン画像を３６０度の展開画像として表示するステップとを備えることを特徴とする方法。
【請求項１８】
前記パイプライン内壁の前記側面スキャン画像と、前方視画像とをほぼ同時に表示するステップをさらに備えることを特徴とする請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記側面スキャン画像は、パイプラインの内壁に沿って約０．０１ミリメートルから約１００ミリメートル毎に記録され、前記前方視画像は、パイプラインの内壁に沿って少なくとも約１０ミリメートルから約１０００ミリメートル毎に記録されることを特徴とする請求項１７に記載の方法。
【請求項２０】
前記パイプラインは下水道ラインであり、前記側面スキャン画像は、パイプラインの内壁に沿って約１ミリメートルまたは約２ミリメートル毎に記録され、前記前方視画像は、パイプラインの内壁に沿って約１００ミリメートル毎に記録されることを特徴とする請求項１７に記載の方法。
【請求項２１】
前記側面スキャン画像は、前記前方視画像よりも頻繁に記録されるが、前記側面スキャン画像と前記前方視画像は、同期的に記録されることを特徴とする請求項１７に記載の方法。
【請求項２２】
前記パイプラインは、液体またはガスまたはスラリーを移送する下水道ラインまたは同様なラインであることを特徴とする請求項１９に記載の方法。
【請求項２３】
パイプライン内部の欠陥または損傷を検出する方法であって、
魚眼レンズが装着されたカメラによって構成されるライト付きのプローブに前記パイプライン内部の少なくとも一部を通過させ、この通過の間に、前記パイプラインを照明して周期的および同期的に前方視画像と側面スキャン画像を記録するステップと、
少なくとも前記側面スキャン画像を記録する際に、この画像の記録と同時に、前記パイプライン内における前記プローブの位置を記録するステップと、
表示のために前記画像をデジタル化して処理するステップとを備えてなり、
前記処理には、サンプリング円の少なくとも１つのライン上でピクセル操作を行うことによって、側面スキャン画像の展開画像を得る処理が含まれることを特徴とする方法。
【請求項２４】
前記ピクセル操作は、フレームキャプチャボード上で行なわれることを特徴とする請求項２３に記載の方法。
【請求項２５】
前記表示には、リアルタイムの前方視画像と側面スキャン画像の両方が含まれることを特徴とする請求項２３に記載の方法。
【請求項２６】
前記デジタル化された画像を、後の使用または評価用として保存するステップをさらに備えることを特徴とする請求項２３に記載の方法。
【請求項２７】
前記画像は、画像用のデータファイルフォーマットで保存されることを特徴とする請求項２６に記載の方法。
【請求項２８】
フィールドデータ収集装置と、パイプラインの前方視画像とパイプライン壁面の展開された側面スキャン画像とをリアルタイムで処理するデータ処理ソフトウェアとを備えることを特徴とするパイプラインスキャナ。
【請求項２９】
前記フィールドデータ収集装置は、パイプライン内部の前方視画像と、パイプライン内面の３６０度の展開された側面スキャン画像とを、パイプ内における前記フィールドデータ収集装置の移動距離および方向に関する情報と関連付けることを特徴とする請求項２８に記載のスキャナ。
【請求項３０】
前記フィールドデータ収集装置は、ＬＥＤ光源を備えることを特徴とする請求項２８に記載のスキャナ。
【請求項３１】
前記フィールドデータ収集装置は、魚眼レンズが装着されたカメラを備えることを特徴とする請求項２８に記載のスキャナ。
【請求項３２】
前記フィールドデータ収集装置は、ジャイロセンサのノイズを補正するための補正方法を用いることを特徴とする請求項２８に記載のスキャナ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【関連出願】
本発明は、２０００年５月３０日に提出された米国出願第６０／２０７、７８４号を優先権主張の基礎とするものである。
【０００２】
【発明の属する技術分野】
本発明は、導管やパイプ、特に、下水道、通風ダクト、液体またはガス移送用パイプラインなどのパイプラインの内部を点検し、パイプライン内の腐食、接合部の分離、亀裂、陥没、圧壊などの欠陥の位置や、木の根や堆積物、障害物などの位置を確認するための装置および方法に関する。より具体的には、本発明はパイプまたはパイプラインの内部を移動して走査し、データを収集してこのような走査の結果を分析、解釈し、パイプラインの状態を評価し、パイプライン内に欠陥があった場合にはその位置を目視確認するための装置と方法に関する。
【０００３】
【従来の技術】
本明細書における「パイプライン」という用語には、導管、パイプ、ダクトが含まれる他、雨水、汚水、空気、液体、ガス、スラリーなどを移送するためのパイプラインやその他のラインが含まれるものである。
このようなパイプラインを検査するための従来のシステムには、一般に、テレビカメラやビデオカメラが利用されている。これらカメラは、自走式の電動牽引車上に搭載されるか、または半剛性のケーブルに押されてパイプの解放端からパイプに沿って進行する滑走台（そり）上に搭載されている。また、このシステムには、パイプラインの内部を照らすライトが設けられている。ライトとカメラはどちらもケーブルから電力を得るようになっている。パイプラインの画像はカメラによって取り込まれ、ＶＣＲ（ビデオカセットレコーダ）によって記録される。標準的な操作モードとして、カメラのパン機能（カメラを左右に回しながら撮影する機能）、チルト機能（カメラを上下に動かしながら撮影する機能）およびズーム機能が使用される。通常は、パイプラインの中央部を進行方向に見下ろした映像が表示され記録されるが、オペレータが停止操作をして、パイプラインの特定の領域における詳細な画像を取得（パン、チルト、ズーム）することもできる。この接写操作を行うか否かは、検査中のオペレータの主観的な判断に依存する。オペレータがなんらかの理由により、進行方向の視界に関心または興味をもつ可能性のある領域（割れ目、木の根など）を視覚的に識別しなかった場合、より詳細な情報を得るために停止し、パンし、チルトする機会は失われる。この場合、パイプラインを再点検しなければ詳細な情報は得られない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の商用システムの共通の問題点としては、検出された欠陥の位置を正確に測定できないこと、欠陥を識別するための照明が不十分であること、画像がゆがんでいること、うっかり欠陥を見逃してしまう可能性があること、欠陥の検出精度にバラツキがあり欠陥の分類が主観的であること、ビデオテープを解読し、影と欠陥を区別するために、検査の後に大量のビデオテープを確認する大変な作業が必要になること等が挙げられる。もっとも典型的には、上記従来の商用システムを使用すると、結果的にパイプライン内の重大な亀裂や他の欠陥を見逃してしまう可能性がある。
【０００５】
コア・コーポレーション（Ｃｏｒｅ Ｃｏｒｐ．）のカナダ特許出願第２，２１６，８００号には、回転ミラーから反射された光線を利用してパイプライン内の３６０度の画像を提供する装置が開示されている。しかし、この装置は、パイプラインの進行方向のデジタル映像を収録する機能を有していない。
【０００６】
このような技術的背景にあって、高速且つ正確で経済的にパイプラインを検査でき、検査に関連するデータを評価することができる改良された方法および装置の実現が依然として切望されている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本明細書においては、下水道ライン（または他の同様なパイプライン）の内部を検査または走査するための装置および方法であって、パンやチルトにより綿密に検査することの必要性をなくして、それに伴う遅れを解消することができ、客観的な検査を実行することができる装置および方法が開示される。さらに、本明細書においては、リアルタイムにデジタル化されて同期的な、前方視画像とパイプライン内の３６０度の周辺映像または側面スキャン画像とを提供する装置と方法が開示される。デジタル化された連続的なリアルタイム画像は保存され、後から評価することができるようになっている。
【０００８】
本発明に係る装置は、たとえば、魚眼レンズ（または広角度を見る同様な機能を有する他のレンズ）を具備したビデオまたはＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅｄ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ（好ましくは３ＣＣＤカメラ。なお、本発明に関して本明細書で使用されている画像装置、視覚センサ、カメラという用語は、特段の記載がない限り、それら機器のうち任意の種類のものまたはすべての種類のものを含み、限定的なものではないと理解されたい。）などの光学的な画像装置または視覚センサを有するプローブと、たとえば自走式の牽引車などプローブをパイプラインの内外に移送する移送装置と、たとえば少なくとも１つのリングよりなるＬＥＤライトなどの光または光源と、光源やカメラのための電源と、距離測定装置と、傾斜計と、ジャイロスコープおよび／または他の位置または方向検出装置と、データ処理ソフトウェアと、コンピュータとを備える。このコンピュータは、上記ソフトウェアを実行することにより、データを収集し、デジタル化し、操作して結果を表示するとともに、別の分析・評価に使用するデータや、所望によりパイプラインのインフラ維持管理用のソフトウェアで使用するためのデータを保存する処理を行う。
【０００９】
本発明に係る装置のデータ処理ソフトウェアは、本発明に係る方法のデータ処理ステップを実行する機能を有し、また本発明に係る装置のコンピュータは、収集したデータを記憶し操作するのに十分な記憶領域と処理能力を有するものである。想定されるほとんどの用途において、本発明に係る装置のコンピュータ部分（コンピュータのディスプレイを含む。）は、プローブと移送装置がデータの収集または取得のためにパイプライン内に送られている間、地上部に留め置かれる。なお、上記プローブは、ライト、光センサ、距離測定装置、位置・方向・向きを検出する単数または複数の検出装置を備えるもの、またはそれら機器を移送するものである。プローブとコンピュータとの間の接続は、コンピュータにデータを送信する適切なケーブル配線を介して確立するのが好ましいが、用途によってはワイヤレス通信を用いることも可能である。同様に、プローブと電源との間にも接続が確立される。
【００１０】
本発明に係る方法では、光または光源と、魚眼レンズや広角レンズなどのように約３６０度の広角を表示できる機能を有する視覚的または光学的なセンサまたは画像装置（たとえばビデオ、ＣＣＤ、好ましくは３ＣＣＤカメラであるが、本発明に関して本明細書で使用されている光学的な画像装置、視覚センサ、カメラという用語は、特段の記載のない限り、それら機器のうち任意の種類のものまたはすべての種類のものを含み、限定的なものではないと理解されたい。）と、距離測定装置と、方向や向きを検出する検出装置または他の位置検出装置とを備えるプローブまたは各々を接続してなるプローブが用いられる。このプローブは、検査すべきパイプラインの内部に入れられて、パイプライン内部の少なくとも検査対象となる区間を通過するように移動される。プローブは、検査すべきパイプラインのサイズに適合するように十分に小さくて、パイプラインに損傷を与えることなく検査すべきパイプライン内部を移動できなければならない。また、プローブは、パイプラインの機能に支障を来さない材質で構成することが望ましい。プローブは、コンピュータに接続されるか、または他の方法でコンピュータと通信可能な状態とされる。コンピュータはプローブ上にある必要はなく、少なくともコンピュータのディスプレイが、地上にいる人から見られる場所にあるならば、コンピュータ自体はパイプラインの中に配置されていなくてもよい。
【００１１】
プローブがパイプラインの中を通過すると、光センサまたは画像装置はパイプラインの壁面を（約３６０度の視野で）走査するとともに、指定された間隔で、前方視画像（進行方向または正面方向の画像）と側面スキャン画像（または、展開された側面スキャン画像を作成するためにデジタル化されて処理される前方視画像）を取り込み、これら画像を出力としてコンピュータに送信する。光センサまたは画像装置が画像を取り込むと同時またはほぼ同時に、単数または複数の方向・位置検出装置は、走査時のプローブの位置に関する情報をコンピュータに出力する。この情報には、少なくともプローブの傾斜角度と軸方向の回転角度を含ませるようにすることが好ましい。この情報の出力と同時またはほぼ同時に、距離測定装置はプローブのパイプライン内の移動距離に関する情報をコンピュータに提供する。
例えば、直径が約８インチから２７インチ（約２０センチメートルから約６８センチメートル）の下水道パイプの場合においては、プローブがパイプラインの中を通過する際にプローブがパイプライン内で移動する距離の約１ミリメートルまたは２ミリメートル毎に側面スキャン画像（または、展開された側面スキャン画像を作成するためにデジタル化されて処理される前方視画像）が取り込まれ、約１００ミリメートル毎に前方視画像が取り込まれる。この映像を取り込む間隔は、上記間隔に限られるものではなく、パイプラインの所望する詳細データと、コンピュータのメモリ容量に応じて、適宜に変更可能である。パイプの大きさやパイプの目的あるいは使用法などの要素（すなわち、パイプが搬送する液体またはガスのタイプ）は、パイプラインの必要な詳細データに影響を与える場合がある。約０．１ミリメートル毎の頻繁な走査も一般に達成可能である。
【００１２】
走査や撮影は、どのような間隔が選択されても、自動的且つ連続的に行われることが好ましい。これにより、（パイプラインの任意の特定の場所に関する主観的な決定を必要とせずに、）パイプライン内周の全範囲を検査対象としてカバーすることができる。映像を取り込む間もプローブは停止せず、取り込まれた映像は出力としてコンピュータに送信され、当該コンピュータで処理される。この映像は、好ましくは、地上においてリアルタイムで監視表示される。その際に、地上にいるオペレータは、リアルタイムのデジタル化された表示を監視して、同じくリアルタイムで表示されている光センサまたはビデオカメラからのビデオ画像と比較することが好ましい。この比較は、プローブとデータ処理の性能を確認するために行われる。通常の場合、取り込まれた前方視画像はほぼすべて表示され、その一部は記録され保存される。（すなわち、展開された側面スキャン画像を作成するためにデジタル化されて処理される多数の前方視画像は、それほど頻繁に保存しなくてもよいが、前方視画像の各フレームの中で多数の側面走査線を含む部分については保存するようにした方がよい。）本発明には必ずしも必要ではないが、要求があれば、光センサまたはビデオカメラで取り込んだ実際の画像を記録し保存することもできる。
【００１３】
今日では、一般に入手可能なビデオカメラによって撮影された映像は、ＮＴＳＣ（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ ｏｒ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ）ビデオ出力形式に準拠したものとなっている。その出力は、フレームキャプチャボード（Ｆｒａｍｅ Ｃａｐｔｕｒｅ Ｂｏａｒｄ）に送られて、アナログデータからデジタルデータに変換される。（将来は、上記出力が最初からデジタル形式で取り込まれ、送信されるであろう。）次いで、ピクセル操作ソフトウェアがデジタルデータをピクセル操作することにより、パイプライン内部の展開された側面スキャン画像が得られる。具体的には、フレームキャプチャボードによってキャプチャされた各フレーム上の予め指定されたサンプリング円の中にあるピクセルを識別し、傾斜計からの回転角データに基づいてデータを補正することによって、上記側面スキャン画像が作成される。なお、走査速度をより速くするために、複数のサンプリング円を使用することも可能である（すなわち、サンプリング円は多数使用できる）。そして、傾斜計のデータに基づいてパイプラインの底部の位置（または重力に対してもっとも低い位置）を特定した後、この位置で側面スキャン画像を「切断」してこの画像を「展開」する（すなわち、この画像を開くか、または平面的に広げる）ことにより、平面的に広げたパイプの画像をリアルタイムで視覚化することができる。この側面スキャン画像は、パイプラインの底部以外のポイントで切断して展開することも可能である。
【００１４】
さらに、本発明に係る方法においては、プローブがパイプラインを通過する際に、デジタル化された前方視画像とデジタル化された側面スキャン画像の展開画像の各々をコンピュータディスプレイ上にリアルタイムで同時に表示することが望ましい。さらに、それら映像を、プローブの光センサまたはカメラから送信される（これもリアルタイムである）ビデオ画像とリアルタイムで比較表示することが望ましい。また、別の分析またはパイプラインのインフラ維持管理用のソフトウェアで使用するために、デジタル化されたデータを記録するようにしてもよい。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明においては、導管、パイプ、パイプラインなどの内部を走査し、このようなパイプライン内部の欠陥を検出する装置および方法が開示される。なお、本明細書における「欠陥」という用語は、パイプライン内の接合部の分離、腐食、亀裂、陥没および圧壊などの欠陥や、パイプライン内に存在するまたはパイプライン内に侵入した障害物や突起物（木の根や堆積物など）、あるいは検査や検出の興味または関心の対象となり得るパイプラインの任意の視覚的な特徴、特性および状態などを含むものである。本発明に係る装置および方法は、ほぼ水平に設けられたパイプラインの検査に適しており、鉛直に設けられたパイプラインを除くパイプラインの検査が可能となっている。
本発明の利点は、特に、地下に埋設されたパイプラインや、下水道ラインのように液体、ガスまたはスラリーを移送するパイプラインの検査を行う場合に、認識されるであろう。さらに、本発明の利点は、特に、直径が小さいかまたは危険で、人間が入って検査できないようなパイプラインの検査を行う場合に、認識されるであろう。
【００１６】
本発明に係る装置と方法は、順方向すなわち前方視画像（ｆｏｒｗａｒｄ ｖｉｅｗ）である前方に視点を置いたパイプライン内壁の映像と、周辺映像（ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ ｖｉｅｗ）または側面スキャン画像（ｓｉｄｅ−ｓｃａｎ ｖｉｅｗ）と呼ばれる側方に視点を置いたパイプライン内壁の映像とを提供する。側面映像または側面スキャン画像は、三次元のパイプを二次元的に表現した「展開画像」であり、この展開画像は、パイプを切断して開き、平らに広げたものに相当する。この平らに広げた映像または側面スキャン画像は、前方視画像と同時に表示されデジタル化された状態で記録される。同様に、前方視画像も表示されデジタル化された状態で記録される。
【００１７】
この側面スキャン画像は、以下に詳述の通り、広角レンズまたは魚眼レンズ（または、広角度の視野を提供する他のレンズ、光センサ、画像装置など）で取り込まれてデジタル化されたパイプライン内の３６０度の前方視画像から作成される（図３参照）。本明細書で使用されている「側面スキャン画像を取り込む」という文言は、パイプラインを走査し、パイプライン内壁の展開された側面スキャン画像（表示されデジタル化された状態で記録される側面の走査画像）を最終的に生成するための視覚情報またはデータを取り込むことを表している。側面スキャン画像を生成するのに用いられる前方視画像は、前方視画像としても表示され保存される。この前方視画像については、側面走査線よりも少ない頻度の間隔で保存するのが好ましい。
【００１８】
本発明に係る装置は、パイプライン検査用のプローブと呼ばれるフィールドデータ取得部または収集部と、中央制御装置または制御ユニットと呼ばれるデータ処理部とを備える。データ処理部は、少なくとも１つのコンピュータまたはデータ処理装置とソフトウェアとを備えている。この装置の少なくともパイプライン検査用のプローブの部分については、パイプラインの内側に配置される。一方、中央制御装置の部分については、パイプラインの外側に配置するのが好ましく、パイプラインの上方または近くの地上に配置するのが最も好ましい。
【００１９】
図１の断面図には、本発明に係る装置のパイプライン検査用のプローブの一例が概略的に示されている。このパイプライン検査用のプローブは、プローブまたはプローブ本体１０と、視覚的な画像装置または光センサ１４と、付属レンズ１２とを備える。このうち、視覚的な画像装置または光センサ１４は、ビデオまたはＣＣＤカメラによって構成するのが好ましく、３ＣＣＤカメラによって構成するのがより好ましい。また、付属レンズ１２は、魚眼レンズで構成するのが好ましい。カメラ１４内部または付属の魚眼レンズ１２は、図３の走査２２として示されているように、広角度範囲（最も好ましくは３６０度）に亘る半径方向の走査により、パイプライン内部の単数または複数のサンプリング円上に、前方視画像を表示することを可能にする。なお、これと同様の機能を有する他のレンズを、上記魚眼レンズの代わりに用いることも可能である。
【００２０】
さらに、本発明に係る装置は、光または光源１８と、傾斜計（図示せず）とを備える。光または光源１８については、少なくとも１以上のＬＥＤライトによって構成するのが好ましく、互いに等間隔に配置された多数のＬＥＤライトによって構成するのが最も好ましい。傾斜計については、ジャイロスコープやジャイロスコープセンサ（図示せず）によって構成するのが好ましく、これらに加えて、プローブの状態やパイプラインの位置と方向に関する情報を提供する単数または複数の他のデバイスを設けるようにしてもよい。
【００２１】
カメラ１４、レンズ１２、光１８（およびプローブ１０を構成する他の構成要素、本発明に係る装置の一部であってパイプライン内に配置される部分）は、プローブ１０に搭載するか、プローブ１０に取り付けるようにするのが好ましい。そうすることで、カメラ１４とレンズ１２が、プローブの他の構成要素によって妨害されることなく、パイプラインの内部を捉えることができるようになる。また、カメラ１４によって取り込まれた映像が明瞭になるように光１８がパイプラインの内部を照明できるようになる。
【００２２】
パイプラインの高品質な光学的検査を行うにあたって、光は必要不可欠である。例えば、ＬＥＤライトのように、明るく、安定的で、耐久性に優れた光源が、本発明で使用するのに適している。今日容易に入手できるハロゲン電球は、本発明で使用するにはやや不安定である。すなわち、ハロゲン電球による明るさは時間と共に変化し、また、光源からの方向によって明るさが変わるので、バラツキも生じ易い。さらに、ハロゲン電球はかなりの熱を発生する。ＣＣＤセンサおよびジャイロセンサのようなセンサは温度に依存してドリフト（ｄｒｉｆｔ）を生じる性質を有するため、光源から発生する熱は、ＣＣＤセンサなどの光学的なビデオセンサやジャイロセンサに異常を引き起こす可能性がある。ＬＥＤライトは、熱を発生したとしても、それほど多くの熱を発生することはない。また、ＬＥＤライトはハロゲン電球よりも耐久性がある。電球の交換は、中断時間や工程遅延が生じる原因ともなり得るため、寿命の長い光源の方が本発明に適している。
【００２３】
図１に示すように、プローブ１０のＬＥＤ光源１８としては、リング形状に形成されたものが好ましい。その一実施例として、例えば、小さいが光度の高い約２０のＬＥＤライトをリングに沿って等間隔に配置したものが挙げられる。また、別の実施例として、複数のリングを使用したものが挙げられる。図１の例では、約２４のＬＥＤライトからなるリングが４つ用いられている。光の適切な数量は、少なくともプローブとパイプラインの大きさにある程度依存する。均等に分散配置されたＬＥＤは、光センサからのどの方向に対しても、均一の明るさを提供する。この明るさは、印加電圧を変えることによって、容易に調節することができる。これは本発明の利点の一つである。
【００２４】
図２はプローブ１０の概略構成を示す斜視図である。この図２では、光源１８の細部構造をわかり易くするために、光源１８をプローブ１０から取り外して分離した状態を示している。この図２に示すように、光源１８としては、現場のオペレータがパイプライン検査用のプローブ１０の主要部分を組み立て直すことなく、光源モジュール１９を容易に交換することができるように構造的に設計されたものが好ましい。この場合には、例えば、リング内またはリング上の１つのＬＥＤが破損したり消えたりしたときに、現場のオペレータは「プラグイン」形式の光源モジュールを交換することができる。なお、本明細書に使用される「プラグイン」という用語は、光源モジュール１９をプローブ１０の本体から取り外して交換することを可能にする機械的構造形態や動作一般を表す用語である。本発明に係るシステムにおける光源の上記交換機能は、窒素ガスが満たされるなどして防水性となっているパイプライン検査用のプローブに適用した場合に、特に有効である。すなわち、光源は、プローブの本体に干渉することなく、またプローブ本体の組み立て直しを必要とせずに交換できるので、プローブの防水性に支障を来すことはない。
【００２５】
また、本発明に係る装置は、改良されたジャイロスコープセンサを有するものであることが望ましい。このジャイロスコープセンサは、プローブ１０に接続されるか、プローブ１０またはカメラ１４に取り付けられていて、パイプライン内のカメラ１４の正しい位置と方向を識別し、カメラによって捉えられたパイプラインの欠陥の正しい位置を識別できるようになっている。具体的には、本発明のシステム、特に本発明に係る装置のデータ収集部は、位置データに関連付けてパイプラインの歪みを測定する正確なジャイロセンサを備えることが望ましい。
【００２６】
パイプラインの歪みは種々の方法で測定できるが、もっとも一般的なのは、加速度計を使用する方法、磁気計を使用する方法、またはジャイロセンサを使用する方法の３つである。本発明にはこれらの方法のうち任意の方法が使用されるが、次の制限がある。先ず、加速度計は重力場に依存するので、鉛直方向の歪みしか測定できない。また、磁気計は地球の磁場に依存するので、地表近くの金属構造物および／または地表の金属構造物による影響を受け、その結果、金属性のパイプに対しては役に立たない。そして、ジャイロセンサはもともと航空機やミサイルなどの高速で動く物体のために開発されたものであり、比較的高速で動くものに対してのみ正確なデータを提供するものと考えられている。しかしながら、本発明でジャイロセンサを使用するために、本発明者らは、時間情報と共に記憶されたジャイロデータからノイズを除去して、パイプラインの検査で要求されるような遅い速度に対しても、ジャイロセンサを適用可能とする方法を発見した。
【００２７】
ジャイロセンサの出力は角速度であることが知られている。パイプの角度を導き出すには、角速度を時間で積分する必要があり、パイプラインの歪み（トレース）を導き出すには、さらに角度を距離で積分しなければならない。パイプラインの検査用のプローブのように、物体が遅く移動する場合、角速度の出力は非常に小さくなり、ノイズの影響が大きくなる。例えば、パイプラインの歪みを導き出すために、このようなデータを積分すると、ノイズも積分されることとなるため、このようなノイズ成分によって、従来技術において見られたように、導き出された結果が意味のないものになってしまう可能性がある。
【００２８】
しかし、本発明者らは、ノイズの主成分がセンサの特性に依存し、物体の温度や速度など測定の条件がほぼ一定である場合にはノイズもほぼ一定となることを発見した。次に示す２つの操作方法を採ることにより、時間情報と共に記憶されたジャイロデータからノイズを除去することができる。
【００２９】
ジャイロスコープデータに対するこの補正方法では、パイプラインを進むとき（往路）とパイプラインから戻るとき（復路）の２経路でジャイロデータが測定される。もしデータにノイズがなければ、導き出された最終的なプローブの向きは、出発点にいた時と同じ向きにならなければならない。ここで、差異が検出される場合、その差異はシータ・エラーと呼ばれる角度の差であって、ノイズの積分量に相当するものと考えられる。ノイズの生成速度となる「シータ・エラー／Ｔ」は、シータ・エラーを合計測定時間（Ｔ）で除算することによって求めることができる。測定されたジャイロデータは、時間情報であるシータ（ｔ）と共に呼び出される。なお、このシータ（ｔ）の「ｔ」は測定開始からの時間である。そして、補正角度シータｃ（ｔ）は、次の公式を利用して求めることができる。
シータｃ（ｔ）＝シータ（ｔ）−シータ・エラー／Ｔ＊ｔ
そして、パイプラインのトレース（歪み）は、補正された角度を距離で積分することによって求められる。
【００３０】
具体的に、左から右へ約２０ｍｍ／秒の速度で走行するジャイロスコープセンサから得られるジャイロスコープデータに対する訂正または補正のシミュレーションをコンピュータ上で行った。すなわち、センサの移動距離が約１０００ｍｍに達したとき、センサは出発点に戻り、測定の合計時間は１００秒（＝１０００ｍｍ＊２／２０）であった。実際の傾斜は、２２０ｍｍから３００ｍｍの距離では１０度、３２０ｍｍから４００ｍｍでは５度、６２０ｍｍから７００ｍｍでは−５度、７２０ｍｍから８００ｍｍでは−１０度となっている。例えば、往復後のシータ・エラーが１度であると仮定すると、シータ・エラー／Ｔは０．０１度／秒となり、この場合シータｃ（ｔ）は、シータｃ（ｔ）＝シータ（ｔ）−０．０１＊ｔという関係式に基づいて計算される。コンピュータでシミュレーションしたデータを実際のデータと比較したところ、満足いく結果が得られた。
【００３１】
また、本発明に係る装置は、ジャイロスコープデータを使用して自動的にカメラの振動補正を行うといったハードウェアに基づく補正機能や、出力またはデータ表示上でパイプラインの中心を同じ位置に維持するといったソフトウェアに基づく補正機能を備えることが好ましい。
【００３２】
図３に示すように、プローブ１０はさらに、パイプライン１５の中でプローブを移送する移送装置を備える。この移送装置は、プローブ１０に取り付けられるか、装着されるか、若しくは連結されている。プローブ１０に適した移送装置は、プローブを搭載してプローブに取付可能な自走式の牽引車である。これ以外に適切な移送装置としては、例えば、所定数の車輪１１を備えた移送装置が挙げられる。この場合、車輪１１は、プローブに直接取り付けられるか、若しくはプローブの一部として予め設けられる。また、別の移送装置としては、パイプライン内でプローブを滑らせる、引く、押すのいずれか操作を行うための滑走台や送り台などが挙げられる。さらに、プローブに連結した状態でプローブを押したり牽引したりするケーブルによって、移送装置を構成することも可能である。移送装置は、パイプライン内で上記のようにプローブを動作させるものであれば如何なる形式のものであってもよい。ただし、プローブの動作は、円滑で安定していてしかも一定に保たれており、且つ容易に制御されるものであることが望ましい。さらに、移送装置は、パイプラインの機能を損ねたり妨げたりすることのない材質で構成したものであることが望ましい。そして、パイプラインの機能を損ねたり妨げたりすることのないような操作方法により、パイプライン内でプローブを動作させることが望ましい。さらに、プローブと移送装置は、サイズの異なる種々のパイプに対して機能を発揮することができ、且つパイプラインの曲がり角で進路を変えることができるように、十分に小さいサイズであることが望ましい。
【００３３】
本発明の他の実施形態として、本発明のデータ取得部をパイプラインの内部に永久的または半永久的に組み込んだものも考えられる。この場合には、プローブを移送するための移送装置が不要となり、また、データ取得部を収容するための移動式プローブ自体が不要となる。
【００３４】
また、本発明に係る装置は、パイプラインの種々の映像を取り込む際にパイプライン内におけるプローブの移動距離を測定若しくは判定する距離計測器や測定装置を備えるか、これらを接続することが望ましい。このような移動距離は、プローブとカメラの位置を特定し、検出された欠陥がパイプライン内のどこにあるのかを特定するために必要である。このような距離測定装置は、プローブの上やパイプラインの外周面などに配置されるが、どこにあっても、パイプライン内部の走査に際してリアルタイムで移動距離情報を提供できることが望ましい。移動距離の測定は、通常、カメラによって取り込まれた側面スキャン画像（または、展開された側面スキャン画像を作成するために処理される前方視画像）を作成したり、関連付けたりするために行われる。このような移動距離を決定するために使用される特定の方法または装置は、測定が正確でさえあれば、どのようなものであってもよい。
【００３５】
本発明の装置で利用するのに適した距離測定装置の１つの例は、ケーブルを有するウインチである（図示せず）。ケーブルの長さは、評価すべきパイプラインの長さや使用可能性など、必要に応じて適宜決定される。ケーブルの長さとしては、１０００フィート（３００メートル）が一般的であるが、これ以外の長さに適宜変更することも可能であり、通常の場合、上記以外の長さとなることが予想される。このようなウインチとケーブルは、プローブ１０と共にパイプライン内にケーブルを走らせて、パイプライン内のプローブ１０の移動距離を測定するために使用される。
【００３６】
ウインチとケーブルは、プローブ１０の方向を制御する装置とプローブ１０間の通信を確立したり、プローブ１０にエネルギを供給したり、プローブ１０や当該プローブ１０を構成するセンサやカメラ１４などの構成要素から出力されたデータや情報を中央制御装置（図示せず）に伝達したする手段などとしても使用することができる。中央制御装置（制御ユニット）は、現場の地上部やそれ以外のパイプ外部に配置されて使用される。この中央制御装置は、プローブに電源を供給し、プローブに備わるライトと移送装置を制御し、プローブ１０やこれに関連する種々の構成要素から出力されたデータを受信し、受信したデータを記憶する。例えば、レーザ技術や赤外線技術など、その他の方法を使用して、プローブを制御したり、プローブにエネルギーを供給したり、データを受信したりすることも可能である。なお、特に魚眼レンズ１２やカメラ１４と通信するためには、光ファイバや光ファイバケーブルを使用することが最も好ましい。
【００３７】
本発明に係る方法において、本発明に係る装置のパイプライン検査用のプローブまたは本発明に係る装置と同様な機能を有するデータ収集装置は、プローブ（カメラを有するプローブ）がパイプラインに沿って移動する際に、パイプライン内部の前方視画像（または、展開された側面スキャン画像を作成するために処理される前方視画像）を自動的に取り込むものであることが望ましい。（なお、プローブは、当該プローブ（カメラを有するプローブ）がパイプラインに沿って移動する際に、パイプライン内壁のデジタル化された前方視画像と側面スキャン画像とを自動的に取り込むものであってもよい。）走査を行うのに適切な間隔は、パイプラインの状態、パイプラインの構成、オペレータの一般的な要望に依存する。しかしながら、典型的な下水道パイプライン内で本発明を適用するにあたって実際的で一般的な走査間隔は、例えば、前方視画像に関しては１０センチメートル（１００ミリメートル）毎であり、側面スキャン画像に関しては１ミリメートルまたは２ミリメートル毎である（但し、これに限定されるものではない）。また、データ収集装置は、各映像を取り込む毎に、または少なくとも各側面スキャン画像を取り込む毎に、プローブの傾斜角度の示度と軸方向の回転角度の示度を取得するものであることが望ましい。
【００３８】
本発明に係る装置のデータ処理部は、このデータを使用してパイプライン内部の映像とパイプラインの歪み（鉛直方向と水平方向の両方向の歪み）を疑似三次元的に理解できるように現場のオペレータに提供する。コンピュータのモニタ表示は、パイプラインの前方視画像、パイプライン内壁の展開された側面スキャン画像、歪みに関するコンパスまたはジャイロスコープの表示、データ品質の指標などを同時にオペレータに提供するものであることが好ましい。図９はディスプレイ上に表示される前方視画像の一例を示し、図１０はディスプレイ上に表示されるパイプの側面走査展開画像の一例を示している。また、中央制御装置には、パイプラインの走査画像を記録するリアルタイムビデオ、ＣＤ、ＤＶＤまたはハードディスクを設けるようにしてもよい。走査画像は、デジタル化された前方視画像と比較するために、ビデオまたはテレビ画面など別の表示画面上に表示することが好ましい。
【００３９】
一般的には、本発明のリアルタイムにデジタル化されたデータ収集のために用いられるレイアウト表示は、パイプラインの延びる方向をｘ軸、パイプラインの壁面に沿った周（ａｚｉｍｕｔｈ）方向をｔ軸、パイプラインの壁面に垂直な方向をｒ軸とする円筒形座標を考えることによって理解される。展開された３６０度の側面スキャン画像は、ｘ−ｔ平面の二次元画像を提供し、前方視画像は、ｔ−ｒ平面の二次元画像を提供する。前方視画像は、データ収集システム（データ収集装置）がこれから進む位置の画像を与え、側面スキャン画像は、データ収集システムがすでに通過した位置の画像を与える。パイプラインの歪みは、三次元座標における両数値（鉛直方向の傾斜と水平方向の曲折）と方向を示す矢印（または他の方向表示）で示される。オペレータは、例えば、データ収集システムの回転角や、適正速度からの偏差などのデータ品質の指標に基づいて、適切な条件下または所望の制限下で、データ収集（パイプライン検査用のプローブによるデータ収集）を実行することができる。
【００４０】
本発明に係る装置のパイプライン検査用のプローブまたはフィールドデータ収集部によって収集されたすべての測定データはコンピュータに送られる。このコンピュータは、図４〜図８に処理の概要が示されたソフトウェアを含むデータ処理ソフトウェアによって、フィールドデータ収集部からのデータと出力（少なくとも前方視画像、映像を撮影しているときの本装置のフィールドデータ部の距離と方向を含む。）をデジタル化する処理を行うように予め設定されている。
【００４１】
図４〜図８は、パイプライン検査用のプローブのデータ出力の分析・解釈に関わるステップの概要を示している。パイプライン検査用のプローブのデータ出力は、パイプラインに沿った特定のポイントで、パイプライン内部の側面走査による展開画像を得るために用いられるものである。図４ａに示すように、本発明に係る装置のフィールドデータ取得部（パイプライン検査用のプローブ）による前方視画像走査によって得られたＮＴＳＣビデオ出力データは、本発明に係る装置のデータ分析・解釈部（中央制御装置）に送信される。中央制御装置において、アナログデータはフレームキャプチャボードによりデジタルデータに変換される。その後、図４ｂに概念的に示されるように、各フレーム内のあらかじめ指定された円、すなわちサンプリング円の上にあるピクセルが識別される。サンプリング円の中心は、パイプの中心軸（画像が１点に収束するように見えるパイプの遠い端の点）上に配置される。そして、サンプリング円はパイプ画像の内側に配置される。サンプリング円の直径を変えることで、撮影の視角（ｖｉｅｗ ａｎｇｌｅ）を調節することができる。直径が大きければその角度も広くなる。
【００４２】
図４ｃに示すように、傾斜計のデータを使用して、パイプの底部が決定される。側面スキャン画像は、底部以外のパイプラインの他のポイントで切って展開することもできる。しかし、底部は、堆積物が存在する可能性の最も高い場所であるので、有用なデータが必然的に少なく、画像を切って展開するのに最も適したポイントであると考えられる。
【００４３】
前方視画像のＮＴＳＣビデオ出力データは、プローブに取り込まれて側面走査展開画像として処理される出力データであり、この出力データは、図５のフローチャートと図６の模式図に描かれているように、制御ユニットに送信されて処理される。なお、図５および図６には、側面スキャン画像の画像展開処理が示されている。通常は、１つのサンプリング円が使用される。より速い走査を行う場合には、２つまたは２つ以上のサンプリング円（即ち、ビデオまたはＣＣＤカメラの移動に伴う、各フレーム毎の２つまたは２つ以上のサンプリングライン）上でピクセルを取得して、展開画像上に描くようにすることが望ましい。図７には、走査リングのライン上にあるピクセルを再配列して、最も底部に位置する２つのピクセルがそれぞれ反対側の端部にくるように各ピクセルを直線上に整列させることにより、「展開された」側面スキャン画像を作成する手順が概念的に描かれている。最後に、図８に示すように、前方視画像および展開された側面スキャン画像の２つの画像が、中央制御装置のディスプレイ上に表示される。映像のズームインは、ディスプレイ上で実行できるようになっている。また、図８に示すように、このデジタル化された画像データは、後工程における使用、操作、または処理のために保存される。
【００４４】
本発明のパイプライン検査用のプローブからの出力をデータ処理するために必要な他のソフトウェアは、アナログデータをデジタルデータに変換するソフトウェア、およびフレームキャプチャボード上のピクセルを操作するソフトウェアなど、一般に入手可能で当業者に知られたソフトウェアである。これらソフトウェアの中には、パイプラインの前方視画像を得るためのソフトウェアも含まれる。コンピュータは、処理されたデータをリアルタイムで表示するものであることが望ましく、また、すべてのデータを１つの画面上に表示するものであることが望ましい。また、このような収集されたデジタルデータはすべて、例えば、ＣＤ、ＤＶＤ、ハードディスク、または他の所望の記憶媒体などの電気的な媒体に保存され記憶されるようにすることが望ましい。
【００４５】
本発明内で使用するか本発明と共に使用するために選択されるデータ処理ソフトウェアは、好ましくは、特定のデータセットの迅速な検索、データの再生、フィルタリングなどの処理の利用が可能なソフトウェアとすべきである。また、ソフトウェアは、インタープリタが表示または画像に解説やコメントを付加できるようになっているものや、オリジナルのデータセットに解説のための図や統計を追加できるようになっているものが好ましい。
【００４６】
本発明の装置と方法の一実施形態を適用することによって得られるデータセットのフォーマットは、アペンデックス（附記）として添付されている。これらのデータセットを使用すると、当業者はさらなる評価、表の作成、およびパイプラインのインフラ維持管理用のソフトウェアでの使用など任意の方法で、本発明の装置から出力されてデジタル化されたデータを使用し操作することができる。
【００４７】
なお、本発明に関する上記記述は、好ましい実施形態の説明を目的としている。したがって、請求項によって定義された本発明の主旨を逸脱しない範囲で、上述した方法と装置の細部に関して種々の変更を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】
本発明に係る装置のパイプライン検査用のプローブの概略構成を示す断面図である。
【図２】
本発明に係る装置のパイプライン検査用のプローブの概略構成を示す斜視図で、光源を分離した状態を示している。
【図３】
本発明に係る装置のパイプライン検査用のプローブの概略構成を示す斜視図で、当該プローブがパイプライン（説明のために透視図になっている）内において車輪タイプの移送装置上に搭載されている状態を示している。この図３では、広角レンズまたは魚眼レンズの位置と、当該プローブによって自動的に取り込まれる３６０度のサンプリング円が示されている。
【図４Ａ】
本発明の方法に従って本発明の装置を使用することにより行われる、パイプライン内部の側面スキャン画像の展開処理の概要を示す模式図である。
【図４Ｂ】
本発明の方法に従って本発明の装置を使用することにより行われる、パイプライン内部の側面スキャン画像の展開処理の概要を示す模式図である。
【図４Ｃ】
本発明の方法に従って本発明の装置を使用することにより行われる、パイプライン内部の側面スキャン画像の展開処理の概要を示す模式図である。
【図５】
本発明の方法に従って本発明の装置を使用することにより行われる、パイプライン内部の側面スキャン画像の展開処理のフローチャートである。
【図６】
本発明の方法に従って本発明の装置を使用することにより行われる、パイプライン内部の側面スキャン画像の展開処理の概要を示す模式図である。
【図７】
本発明の方法に従って本発明の装置を使用することにより行われる、パイプライン内部の側面スキャン画像の展開処理の概要を示す模式図である。
【図８】
本発明の方法に従って本発明の装置を使用することにより行われる、パイプライン内部の側面スキャン画像の展開処理の概要を示す模式図である。
【図９】
本発明を使用して得られたパイプライン内部の前方視画像の写真を示す図である。
【図１０】
本発明を使用して得られた写真であって、パイプライン内部を展開して広げた平面的な側面スキャン画像の写真を示す図である。
【符号の説明】
１０　プローブ
１１　車輪
１２　魚眼レンズ
１４　画像装置または光センサ
１５　パイプライン
１８　光源
【図１】
2004509321.tif 000003
【図２】
2004509321.tif 000004
【図３】
2004509321.tif 000005
【図４Ａ】
2004509321.tif 000006
【図４Ｂ】
2004509321.tif 000007
【図４Ｃ】
2004509321.tif 000008
【図５】
2004509321.tif 000009
【図６】
2004509321.tif 000010
【図７】
2004509321.tif 000011
【図８】
2004509321.tif 000012
【図９】
2004509321.tif 000013
【図１０】
2004509321.tif 000014
2004509321.tif 000015
2004509321.tif 000016
2004509321.tif 000017
2004509321.tif 000018
【国際公開パンフレット】
2004509321.tif 000019
2004509321.tif 000020
2004509321.tif 000021
2004509321.tif 000022
2004509321.tif 000023
2004509321.tif 000024
2004509321.tif 000025
2004509321.tif 000026
2004509321.tif 000027
2004509321.tif 000028
2004509321.tif 000029
2004509321.tif 000030
2004509321.tif 000031
2004509321.tif 000032
2004509321.tif 000033
2004509321.tif 000034
2004509321.tif 000035
2004509321.tif 000036
2004509321.tif 000037
2004509321.tif 000038
2004509321.tif 000039
2004509321.tif 000040
2004509321.tif 000041
2004509321.tif 000042
2004509321.tif 000043
2004509321.tif 000044
2004509321.tif 000045
2004509321.tif 000046
2004509321.tif 000047
2004509321.tif 000048
【国際調査報告】
2004509321.tif 000049
2004509321.tif 000050
2004509321.tif 000051