(57)【要約】本発明による装置は、車両の運転モード中に発生するアクアプレーニングの危険性を検出するための装置に関する。そのために、この装置は、エンジンの、および／またはドライブ・トレインの動作状態に基づいて予想される車両の推進力を記述する第１の推進力変数を決定する第１の手段を含む。さらにこの装置は、車両の運転モード中に発生する推進力を記述し、そして車両に作用する長手方向加速度のため発生する第２の推進力変数を決定する第２の手段を含む。アクアプレーニングの危険性の存在は、第１の推進力変数と第２の推進力変数の間の偏差に応じて推論される。
2004515402.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転モード中に発生するアクアプレーニングの危険性を検出するための装置であって、そのために、
エンジンの、および／またはドライブ・トレインの動作状態に基づいて予想される車両の推進力を記述する第１の推進力変数（ｖｇ１）を決定する第１の手段（１０１）と、
車両の運転モード中に発生する推進力を記述し、そして車両に作用する長手方向加速度（ａｘ−ｇ・θ）のため発生する第２の推進力変数（ｖｇ２）を決定する第２の手段（１０２）とを含み、
アクアプレーニングの危険性の存在が、第１の推進力変数（ｖｇ１）と第２の推進力変数（ｖｇ２）の間の偏差に応じて推論される装置。
【請求項２】
第１の推進力変数（ｖｇ１）と第２の推進力変数（ｖｇ２）の間の偏差を記述する偏差変数（ＦＳＷ）を決定する第３の手段（１０３）が設けられ、偏差変数が事前定義された閾値より大きい場合にアクアプレーニングの危険性があるとすることを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
閾値が、偏差変数と、車両の速度を記述する変数（ｖｆ）とに応じて決定されることを特徴とする、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
第１の推進力変数（ｖｇ１）が、
エンジンの、および／またはドライブ・トレインの動作状態により、駆動輪部に存在する駆動力を記述する第１の構成要素（ＦＡ）、
車両の運転モード時に存在する空気抵抗を記述する第２の構成要素（ＦＬＷ）、および／または、
車両の運転モード時に存在する転がり抵抗を記述する第３の構成要素（ＦＲＷ）、
からなることを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
第１の構成要素が、エンジン・トルクを記述する変数（Ｍｍｏｔ）、ギヤボックスの速度伝達比を記述する変数（ｉｇ）、エンジンの回転速度を記述する変数（ｎｍｏｔ）、車輪の回転速度を記述する変数（ｎｉｊ）に応じて決定されること、および／または、
第２の構成要素が、車両の設計および／または幾何形状を記述する変数（ｃＬＷ、Ａ）、および車両の速度を記述する変数（ｖｆ）に応じて決定されること、および／または、第３の構成要素が、タイヤの状態を記述する変数（ｋＲＷ（ｖｆ））、および車両の質量を記述する変数（ｍｆｚｇ）に応じて決定されることを特徴とする、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
タイヤの状態を記述する変数が、タイヤの転がり抵抗の係数（ｋＲＷ（ｖｆ））であり、特に後者が、車両の速度を記述する変数に応じて決定されることを特徴とする、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
第２の推進力変数（ｖｇ２）が、車両の質量を記述する変数（ｍｆｚｇ）、および車両に作用する長手方向加速度を記述する加速度変数（ａｘ−ｇ・θ）に応じて決定されることを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
加速度変数が、センサ手段（１０４）、特に長手方向加速度センサを使用して登録されること、または
加速度変数が、個々の車輪の回転速度を記述する変数（ｎｉｊ）または車両の速度を記述する変数（ｖｆ）に応じて、および地表面の勾配（θ）を記述する、特にナビゲーション・システムによって使用可能とされる変数に応じて決定されることを特徴とする、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
道路の状態を登録する第４の手段（１０５ａ）、および／または、
車両の運転モードとは無関係の空気の移動を登録する第５の手段（１０５ｂ）、および／または、
車両の運転モード中に活動化される負荷の数および／または種類を登録する第６の手段（１０５ｃ）が設けられること、および、道路の状態、および／または車両の運転モードとは無関係の空気の移動、および／または車両の運転モード中に活動化される負荷の数および／または種類が、アクアプレーニングの危険性を検出する際に考慮されることを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
第４の手段（１０５ａ）が、タイヤと地表面の間の摩擦係数を登録するための手段であること、および／または、
第５の手段（１０５ｂ）が、車両の個々の車輪のばね圧縮経路を評価すること、および／または、
運転モード中に活動化される負荷が、操舵系内に配置される負荷、および／または制動系内に配置される負荷、および／または照明系内に配置される負荷、および／または車両の内部に配置される負荷であることを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
アクアプレーニングの危険性があるとき運転者に警告すること（ａｑｕａｐｌｇｅｆ、１０６）、および／または、
アクアプレーニングの目下の危険性に関連する情報（ａｑｕａｐｌｇｅｆ）が、車両の移動を記述する変数に影響を及ぼすための少なくとも１つの装置（１０７、１０８、１０９）に対して使用可能とされ、前記装置内で処理され、特にアクアプレーニングの危険性があるとき、車両の速度を下げるためにエンジンの介在および／またはブレーキの介在が実行されることを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項１２】
地表面が濡れているかどうか検出する検出手段（１１０）を設けること、および、地表面が濡れていることが検出された場合にアクアプレーニングの危険性検出が実行されること、または、
地表面が濡れていないことが検出された場合であってもアクアプレーニングの危険性検出が実行され、その場合には、アクアプレーニングの危険性を検出する際に考慮される変数が決定され、および／または確認されることを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項１３】
検出手段が、車両の車輪領域内に装着されるウェット・センサであること、および／または、
ウィンド・ワイパの活動化、および／またはウィンド・ワイパ・システム内で構成された雨センサの信号が、検出手段内で評価されることを特徴とする、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
車両の運転モード中に発生するアクアプレーニングの危険性を検出するための方法であって、
エンジンの、および／またはドライブ・トレインの動作状態に基づいて予想される車両の推進力を記述する第１の推進力変数（ｖｇ１）が決定され、
車両の運転モード中に発生する推進力を記述し、そして車両に作用する長手方向加速度のため発生する第２の推進力変数（ｖｇ２）が決定され、
アクアプレーニングの危険性の存在が、第１の推進力変数（ｖｇ１）と第２の推進力変数（ｖｇ２）の間の偏差に応じて推論される方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
本発明は、車両の運転モード中に発生するアクアプレーニング（ハイドロプレーニング）の危険性を検出するための装置に関する。そのような装置の広範な修正形態が従来技術より知られている。
【０００２】
ＤＥ４３１７０３０Ｃ２は、地表面が濡れているときの車両に関する運転状態を検出するための方法を開示する。そのために、車輪の回転速度、車両の速度、ウェット・センサを使用して決定される信号、外部温度をコンピュータに供給する。車輪の速度は、車輪の回転速度と車両の速度から計算される。車輪の速度と車両の速度を使用して個々の車輪のスリップ値が決定される。ウェット・センサの信号は、スリップ値および車両の速度と共に特性ダイアグラム・コンピュータに供給される。特性ダイアグラム・コンピュータは、着信信号をウェット特性ダイアグラムと比較する。運転状態評価は、ウェット特性ダイアグラムと、水の高さに関連する摩擦係数特性ダイアグラムとから計算される。運転状態の評価は、温度センサの信号によって補完される。したがって、ウェット状態で運転するとき、運転状態の評価を計算することができ、水位およびアクアプレーニング・ディスプレイ、可能なスリップおよび摩擦係数ディスプレイによって、ならびに温度ディスプレイによって、運転者にアクアプレーニングの危険度を示すことができる。さらに、運転状態の評価からの値は、アクアプレーニングに対する対策を実行するために使用可能である。
【０００３】
この方法では、アクアプレーニングの危険性の存在が特性ダイアグラム・コンピュータを使用して決定されることが不利である。特性ダイアグラム・コンピュータの使用は、適用時に多額の支出を必要とする。というのは、それと共に特性ダイアグラム・コンピュータ内に記憶される個々の特性ダイアグラムが決定される多数の試運転を実施する必要があるためである。
【０００４】
ＤＥ１９６０８０６４Ｃ２は、地表面が乾いていないとき、車両の車輪のグリップを決定するための方法および装置を述べる。そのために、少なくとも１つの車輪に作用する力が永続的に測定される。この測定された力からグリップを記述する信号が生成される。力測定変数は、地表面が乾いていないとき車両の長手方向で車輪に作用するサージ力である。瞬間的に存在する水膜厚を考えて、車両がアクアプレーニングを起こす速度に対応する信号が、このサージ力から、および車両の瞬間速度から生成される。サージ力は、シャーシ内で発生する変形から感知される。そのために、横方向リンクが装着される弾性ベアリング内に移動センサを設ける（このときサージ力が横方向リンクを介してこれらのベアリング内で変形を引き起こす）、あるいは、ホイール・キャリアの加速度を登録するセンサを使用する。
【０００５】
この方法に伴う欠点は、シャーシ内で発生する変形を登録するために必要な追加センサを使用することである。
【０００６】
この背景に対して、次の目的が発生する。すなわち、車両の運転モード中に発生するアクアプレーニングの危険性を検出するための装置を提供することであり、この装置では、適用のために必要な支出が少なく、シャーシ内で発生する変形を登録するためのセンサを必要としない。本発明による装置で実施される方法も同じである。
【０００７】
この目的は、請求項１の特徴によって、または請求項１４の特徴によって達成される。
【０００８】
本発明の方法に従って本発明による装置内で行われ、車両の運転モード中に発生するアクアプレーニングの危険性を本発明に従って検出することは、一手法として、車両の長手方向での運動量の法則に基づく。運動量の法則から次の式が得られる。
【数１】
2004515402.tif 000003
【０００９】
この式によれば、次の力が考慮される。すなわち、
−  駆動輪部での駆動力ＦＡ
−  空気抵抗力ＦＬＷ
−  車輪と地表面部での形状変化の仕事量から生じる転がり抵抗力ＦＲＷ
−  車両に作用する長手方向加速度ａｘ−ｇ・θから生じる力ｍｆｚｇ・（ａｘ−ｇ・θ）。車両に作用する長手方向加速度は、たとえば、長手方向加速度センサを使用して決定する。このようにして、長手方向加速度は、２つの構成要素を含む。すなわち、エンジンによって発生するエンジン・トルクに基づく第１の構成要素ａｘ。車両が位置する地表面の勾配θを含む第２の構成要素ｇ・θ。
−  濡れた地表面上でタイヤと地表面の間の水膜を排出しなければならないことから生じるサージ抵抗力ＦＳＷ。サージ抵抗力は通常、車両の長手方向軸と平行に向かい、車両の速度が高いほど、水膜の厚さが厚いほど大きい力である。
【００１０】
式（１）は、次のように解釈することができる。すなわち、右側の最初の３項は、エンジンの、および／またはドライブ・トレインの動作状態に基づいて予想される車両の推進力を記述する第１の推進力変数を表す。エンジンによって出力されるトルクは、本質的にクラッチと、手動シフト・ギヤボックスとして、またはオートマチック・ギヤボックスとして実施することができるギヤボックスと、差動伝導装置とで構成されるドライブ・トレインを介して駆動輪に伝達される。駆動輪部での駆動力ＦＡは、エンジンの回転速度、車輪の回転速度、およびそれぞれ設定されたギヤ速度に応じて生じる。車両の速度の特定値は、エンジンの、および／またはドライブ・トレインの動作状態に基づいて設定される。一方の空気抵抗力ＦＬＡと他方の転がり抵抗力ＦＲＷは、車両の速度に対する転がり抵抗係数の依存によってこの値に応じて決まる。ここで、車両の推進力に関連して、車輪部での駆動力は、空気抵抗力によって、また転がり抵抗力によって減少することが明らかである。要するに、車両の予想される推進力は、エンジン・トルク、ギヤボックスの速度伝達比、エンジンの回転速度、車輪の回転速度によって定義されるエンジンの、および／またはドライブ・トレインの動作状態によって決定することができ、このとき、一方で駆動輪部での駆動力はこの動作状態によって事前定義され、他方、空気抵抗力および転がり抵抗力は、この動作状態に応じて決まると述べることが可能である。予想される推進力に影響を及ぼす他の要因は、上述のものに比べて無視できるため、考慮しない。
【００１１】
右側の第４項ｍｆｚｇ・（ａｘ−ｇ・θ）は、第２の推進力変数を構成する。これは、車両の運転モード時に存在し、車両に作用する長手方向加速度ａｘ−ｇ・θのために発生する推進力を記述する。これに必要とされる長手方向加速度は、適切なセンサ手段を使用して登録される。
【００１２】
理想的な場合、すなわち、地表面が乾いており、タイヤと地表面の間に水膜が形成されていない場合には、第１および第２の推進力変数が等しく大きな値を有する。サージ抵抗力と称する上式の左側の項は、この場合、値ゼロを有する。一方、地表面が濡れており、その結果、タイヤと地表面の間に水膜が形成されている場合には、第１の推進力変数が第２の推進力変数より大きい値を有する。これは、この場合には水膜を排出しなければならず、ゼロではないサージ抵抗力があるためである。したがって、サージ抵抗力の値は、既存の水膜について、したがって存在する可能性のあるアクアプレーニングの危険性について尺度を構成し、したがってアクアプレーニングの危険性に関連してサージ抵抗力の値を評価することができる。
【００１３】
したがって、予想される推進力と発生した推進力の間に偏差がある場合、その理由は、タイヤと地表面の間に形成された水膜のため発生するサージ抵抗力である。この効果を基礎とすると、車両の運転モード中に発生するアクアプレーニングの危険性を検出するための本発明による以下の装置が得られる。
【００１４】
本発明による装置は、エンジンの、および／またはドライブ・トレインの動作状態に基づいて予想される車両の推進力を記述する第１の推進力変数を決定する第１の手段を含む。さらに、本発明による装置は、第２の推進力変数を決定する第２の手段を含む。後者は、車両の運転モード中に発生する推進力を記述し、そして車両に作用する長手方向加速度のため発生する。アクアプレーニングの危険性の存在は、第１の推進力変数と第２の推進力変数の間の偏差に応じて推論される。この偏差は、上述のサージ抵抗力を表す。
【００１５】
この手順には、存在する可能性のあるアクアプレーニングの危険性を簡単な方法で検出することができる利点がある。一方で、現代の車両では、エンジンの、および／またはドライブ・トレインの動作状態を記述する変数が、車両に含まれるバス・システム（ＣＡＮバス）を介して使用可能である。他方、第２の推進力変数を決定するのに必要な長手方向加速度は、適切なセンサ手段を使用して容易に使用可能とすることができる。したがって、従来技術より知られるコストのかかる特性ダイアグラム・コンピュータを省くことが可能である。さらに、シャーシ内で発生する変形を登録するためのセンサを必要としない。
【００１６】
有利には、第１の推進力変数と第２の推進力変数の間の偏差を記述する偏差変数を決定する第３の手段が設けられる。上述のように、偏差変数は、サージ抵抗力に対応する。偏差変数が、事前定義された閾値より大きい、または事前定義された閾値に等しい場合に、アクアプレーニングの危険性がある。
【００１７】
閾値は、偏差変数と、車両の速度を記述する変数とに応じて決定されることが有利である。
【００１８】
すでに述べたように、第１の推進力変数は３つの構成要素からなる。具体的には、以下の構成要素である。
−  エンジンの、および／またはドライブ・トレインの動作状態により、駆動輪部に存在する駆動力を記述する第１の構成要素。この第１の構成要素は、エンジン・トルクを記述する変数、ギヤボックスの速度伝達比を記述する変数、エンジンの回転速度を記述する変数、車輪の回転速度を記述する変数に応じて決定される。エンジンの回転速度と、車輪の回転速度とを考慮することにより、駆動力の動的決定を行うことが可能である。ここでは、速度伝達比ｉｇが、ドライブ・トレイン内に存在するギヤボックスすべてを含むべきである。駆動力は、それぞれエンジンに加わる、また駆動輪に加わる角運動量の保存の法則を評価することによって決定される。
【００１９】
−  車両の運転モード中に存在する空気抵抗を記述する第２の構成要素。第２の構成要素は、車両の設計および／または幾何形状を記述する変数、および車両の速度を記述する変数に応じて決定される。特定の場合には、第２の構成要素が、式
【数２】
2004515402.tif 000004
に従って決定される空気抵抗力に対応する。
【００２０】
この式で使用される変数は、以下の意味を有する。
−  ｃＬＷは、車両の空気抵抗の係数、
−  Ａは、車両の前面、
−  ρは、空気の密度、
−  ｖｆは、車両の速度。
【００２１】
車両の設計および／または幾何形状を記述する変数を構成し、したがって車両特有である変数ｃＬＷおよびＡの値は、実地の適用範囲内で前面において決定される。変数ρには、定数を使用することができる。
【００２２】
−  車両の運転モード時に存在する転がり抵抗を記述する第３の構成要素。第３の構成要素は、タイヤの状態を記述する変数と、車両の質量を記述する変数とに応じて決定される。特定の場合には、第３の構成要素が、式
【数３】
2004515402.tif 000005
に従って決定される転がり抵抗力に対応する。
【００２３】
この式で使用される変数は、以下の意味を有する。
−  ｋＲＷ（ｖｆ）は、タイヤの状態を記述する変数である。このタイヤ特有の変数は、タイヤの転がり抵抗の係数である。転がり抵抗の係数は、車両の速度を記述する変数に応じて決まり、車両の速度が増すにつれて増加する。車両の運転モード中は、たとえば、車両の速度の値に応じた特性曲線から転がり抵抗の摩擦係数を読み取ることができる。
−  ｍｆｚｇは、車両の質量である。
−  ｇは、重力加速度である。
【００２４】
第３の構成要素の決定は、車両の質量の代わりに個々の輪荷重の合計を使用するとより正確になる。個々の輪荷重は、たとえば、個々の車輪について決定されたばね圧縮経路から決定される。ばね圧縮経路は、車両が、たとえばアクティブ・シャーシまたは空気サスペンションを有する場合、情報として存在する。
【００２５】
第２の推進力変数は、車両の質量を記述する変数と、車両に作用する長手方向加速度を記述する加速度変数とに応じて決定される。長手方向加速度は、適切なセンサ手段を使用して決定される。そのために、車両に対して固定され、長手方向加速度を測定する長手方向加速度センサを使用することが有利である。
【００２６】
長手方向加速度センサを使用することの別法として、車両に作用する長手方向加速度を決定するのに以下の手順が適している。すなわち、上述のように、車両に作用する長手方向加速度は、２つの構成要素からなる。第１の構成要素ａｘは、車輪の回転速度または車両の速度から決定することができる。第２の構成要素ｇ・θは、ナビゲーション・システムを使用して決定することができる。ナビゲーション・システムは車両の位置を知得し、とりわけ地表面の勾配に関する情報を含む、デジタル形態で存在する地図を使用して、それぞれの位置で地表面の勾配を使用可能にすることができる。地表面の勾配はまた、道の特性を評価する画像処理システムを使用して使用可能にすることができる。
【００２７】
本発明による装置を使用して、駆動輪部での駆動力、車両の速度、車両の長手方向加速度からサージ抵抗力を直接決定することが可能である。
【００２８】
他の影響要因を、アクアプレーニングの危険性を検出する際に考慮することが有利である。そのために、様々な手段を設ける。すなわち、
−  道路の状態を登録する第４の手段。これらの手段は、タイヤと地表面の間の摩擦係数を登録するための手段である。転がり抵抗の係数はタイヤと地表面を組み合わせることに応じて決まるため、摩擦係数が既知であれば、それぞれの運転モードを正確に記述する転がり抵抗の係数を使用可能にすることが可能である。
【００２９】
−  車両の運転モードとは無関係の空気の移動を登録する第５の手段。たとえば、これら空気の移動は、向かい風や追い風である。これら空気の移動は、車両の車体の移動を引き起こすため、それらを登録するための手段を設け、前記手段を用いて車両の個々の車輪のばね圧縮経路を評価する。運転モードとは無関係の空気の移動を考慮することにより、空気抵抗力を、したがって結局は偏差変数をより正確に決定することが可能である。
【００３０】
−  車両の運転モード中に活動化される負荷の数および／または種類を登録する第６の手段。これらの負荷は、たとえば、操舵系内に配置される負荷（たとえば、パワー・ステアリング・システムのポンプ）、および／または制動系内に配置される負荷（たとえば、フィードバック・ポンプ）、および／または照明系内に配置される負荷、および／または車両の内部に配置される負荷（たとえば、空調システム）である。車両の運転モード中に活動化される負荷の数および／または種類は、以下の理由で考慮する。すなわち、上記で指定した負荷は、一般にダイナモによって電気が供給され、あるいはエンジンによって直接駆動される。次いで、運転モード中に多数の負荷が活動化されると、第１の場合には、ダイナモが高電力を出力しなければならず、推進力のためにエンジンによって発生されるパワー全体を駆動輪部でもはや使用できない状態を引き起こす。第２の場合も同様である。したがって、活動化される負荷の数および／または種類が既知であれば、エンジンによって発生されるパワーのどの部分が推進力に使用できないかを推定することが可能である。したがって、駆動力を決定する際に誤差を減らすことができる。負荷が活動化された結果として発生するパワー降下は、モデルを使用して考慮する。
【００３１】
車両の運転モードとは無関係の道路の状態および／または空気の移動、および／または車両の運転モード中に活動化される負荷の数および／または種類を、アクアプレーニングの危険性を検出する際に考慮する。上記を考慮した結果、偏差変数、すなわちサージ抵抗力をより正確に決定することが可能になり、その結果、アクアプレーニングの危険性検出は信頼がより高くなる。
【００３２】
アクアプレーニングの危険性がある場合、運転者に警告することが有利である。しかし、運転者がこの警告に反応することも、運転者が応答する場合、正しく適時に応答することも保証されないため、アクアプレーニングの目下の危険性に関連する情報は、車両の移動を記述する変数に影響を及ぼすための少なくとも１つの装置に対して使用可能とし、前記装置内で処理されることが有利である。使用可能とされる情報は、タイヤと地表面の間に位置する水膜によって発生する摩擦係合の喪失の相対尺度とすることができる。この情報は、エンジンおよび／またはブレーキの介在を介して車両の速度を下げることができる装置に供給することが有利である。これらの装置は、たとえば、牽引制御装置、あるいは車両のヨー・レートを制御するための、車両動的制御またはＥＳＰ（電子安定性プログラム）として広く知られる装置とすることができる。
【００３３】
２段階の手順もまた好適である。すなわち、そのために偏差変数を第１の閾値と、また第１の閾値より大きい第２の閾値と比較する。第１の閾値を上回った場合は、まず運転者に警告する。第２の閾値を上回った場合は、車両の速度を下げる対策を実行する。
【００３４】
本発明による装置には、地表面が濡れているか否か判定することが可能な検出手段を備えることが有利であると判明した。この情報は、以下のように処理することができる。すなわち、一方で、地表面が濡れている場合のみアクアプレーニングの危険性検出を実行することが可能である。アクアプレーニングの危険性は、地表面が濡れているときだけ発生する可能性があるため、本発明による検出もまた地表面が濡れているときだけ実行する必要がある。この、状況に応じた実行は、地表面が乾いているとき、この状況で不必要な検出用計算能力がアクアプレーニングの危険性にリンクされない状況に役立つ。
【００３５】
他方、アクアプレーニングの危険性検出はまた、地表面が濡れていないことが検出された場合にも実行する。換言すれば、地表面が濡れているか否かに関わらず、アクアプレーニングの危険性検出を永続的に実行する。このようにして、地表面が乾いているとき、アクアプレーニングの危険性を検出する際に考慮される変数を決定し、および／または確認することができる。したがって、この決定および／または確認は、地表面が乾いているとき、この状況でサージ抵抗力がないとき実行される。上述のように、地表面が乾いているとき、理想的には第１および第２の推進力変数が等しい値を有するであろう。しかし、これら２つの推進力変数間に偏差がある場合は、２つの理由による可能性がある。一方では、第６の手段を使用して、エンジンによって発生され、推進力に使用できないパワーの部分を推定する場合、実際の場合からの逸脱が発生する可能性がある。この場合には、たとえば、第１および第２の推進力変数が値の点で互いに近似するように、乾いた地表面上で運転している間に推定で基礎とするモデルが適合される。他方、車両の運転モード中に存在する転がり抵抗を記述する第３の部分が、実際に存在する転がり抵抗から逸脱する可能性がある。その理由は、タイヤを使用している間に、タイヤの状態が変化し、この状態がタイヤの状態を記述する変数によってもはや十分に記述されないことがあるためである。この場合には、乾いた地表面上で運転している間に、第１および第２の推進力変数が値の点で互いに近似するように、タイヤの状態を記述する変数が適合される。
【００３６】
第３の部分に関連して、タイヤを使用している間に、タイヤの圧力が変化することも考えられる。タイヤ圧の変化はまた、転がり抵抗の変化を引き起こす。したがって、具体的には乾いた地表面上で運転している間に、タイヤ圧を確認し、適切な場合は第３の部分の値を適合させることも適切となる。タイヤ圧の確認は、従来技術で知られており、タイヤ圧を確認するために車両内に配置される装置を用いて行うことができる。
【００３７】
地表面が乾いているとき決定され、および／または確認される値は、本発明による装置内にあるメモリ内に記憶され、したがって、地表面が濡れているときアクアプレーニングの危険性を検出するべき場合に使用可能である。その結果、本発明によるアクアプレーニングの危険性検出の信頼性が向上する。
【００３８】
検出手段は、車両の車輪領域内に装着されるウェット・センサであることが有利である。別法として、あるいは加えて、ウィンド・ワイパの拭取り速度を自動的に雨の強さに適合させるように働く雨センサの信号、および／またはウィンド・ワイパの活動化を評価することができる。
【００３９】
この時点で、アクアプレーニングの危険性を検出するためにサージ抵抗力を評価する理由についてもう１度述べる。すなわち、サージ抵抗力の評価には、予告機能がある。アクアプレーニングの場合に発生するものなど摩擦係合のクリティカルな喪失の前に、サージ抵抗力の著しい変化が即座に発生する。したがって、アクアプレーニングの危険性を早く検出することができる。
【００４０】
他の有利な改良点は説明および図面中に見出すことができる。従属請求項の所望の組み合わせから生まれる有利な改良点もまた含まれている。
【００４１】
以下、例示的実施形態について、図面を参照しながらより詳しく述べる。
【００４２】
図１では、第１の推進力変数ｖｇ１が決定される第１の手段をブロック１０１で表す。そのために、ブロック１０１には、ブロック１０７から様々な信号および／または変数Ｓ２が供給される。これらの信号および／または変数は、エンジン・トルクを記述する変数Ｍｍｏｔ、ギヤボックスの速度伝達比を記述する変数ｉｇ、エンジンの回転速度を記述する変数ｎｍｏｔ、車輪の回転速度を記述する変数ｎｉｊ、車両の速度を記述する変数ｖｆ、車両の質量を記述する変数ｍｆｚｇを含む。車両の速度を記述する変数ｖｆは、車輪速度ｖｉｊから既知の方法で決定され、車輪速度ｖｉｊは、車輪の回転速度ｎｉｊから得られる。式（１）に基づいて、第１の推進力変数ｖｇ１は、たとえば式ｖｇ１＝ＦＡ−ＦＬＷ−ＦＲＷに従って決定される。第１の推進力変数ｖｇ１は、ブロック１０３に供給される。
【００４３】
１０２は、第２の推進力変数ｖｇ２が決定される第２の手段を表す。そのために、一方で、ブロック１０２には、ブロック１０７から車両の質量を記述する変数ｍｆｚｇが供給される。他方、ブロック１０２には、車両の長手方向加速度を記述し、加速度センサ１０４を使用して決定される変数ａｘ−ｇ・θが供給される。式（１）に基づいて式ｖｇ２＝ｍｆｚｇ・（ａｘ−ｇ・θ）に従って決定される第２の推進力変数もまたブロック１０３に供給される。
【００４４】
車両の質量を記述する変数は、前方領域内で適用された、記憶され、したがって推定変数を表すことができるだけの永続的に事前定義された変数でもあり、車両の運転モード中に決定される変数でもある。この決定は、必ずしもブロック１０７内で行う必要はない。このために独立した手段を提供することもできる。
【００４５】
第３の手段を表すブロック１０３では、第１および第２の推進力変数の間にある偏差を記述する偏差変数ＦＳＷが決定される。たとえば、これは上式（１）に従って行われる。すでに述べたように、偏差変数は、サージ抵抗力ＦＳＷである。偏差変数ＦＳＷは、関連する閾値と比較される。偏差変数ＦＳＷがこの閾値より大きい場合、またはこの閾値に等しい場合には、アクアプレーニングの危険性があり、変数ａｑｕａｐｌｇｅｆがブロック１０６とブロック１０７に出力される。
【００４６】
ブロック１０６は警告手段であり、変数ａｑｕａｐｌｇｅｆによってアクアプレーニングの危険性があることが通知されると、運転者にアクアプレーニングの危険性について警告する。警告は、視覚的にも音声によっても行うことができる。
【００４７】
第４の手段１０５ａ、第５の手段１０５ｂ、第６の手段１０５ｃは、組み合わされてブロック１０５を形成する。道路の状態は、第４の手段で登録される。そのために、タイヤと地表面の間の摩擦係数を決定する。車両の運転モードとは無関係の空気の移動は、第５の手段で登録される。そのために、車両の個々の車輪のばね圧縮経路を評価する。第６の手段を用いて、車両の運転モード中に活動化される負荷の数および／または種類が登録される。手段１０５ａ、１０５ｂ、１０５ｃで得られた情報は、信号または変数Ｓ１を使用してブロック１０３に供給される。
【００４８】
上述の手段１０５ａ、１０５ｂ、１０５ｃ、したがってそれらを用いて決定される変数Ｓ１は、本発明に従ってアクアプレーニングの危険性検出を実行するのに必ずしも必要とされない。しかし、これらは検出を改善するために使用することができる。これを背景として、本発明による装置は、これら３つの手段を含む必要がなく、これら３つの手段をすべて同時に含む必要はない。単一の手段、または所望の数のこれら３つの手段を使用することができる。
【００４９】
ブロック１１０は、地表面が濡れているか否かを検出するために使用される検出手段である。そのために、この検出手段は、車両の車輪領域内に装着されるウェット・センサとして実施することができる。ウェット・センサは、その測定表面の少なくとも部分が液体で覆われたとき直ちに信号を出力するように動作する。液体の付着が多いほど、それによって出力される信号の値が大きい。ウェット・センサを使用する別法として、あるいはそれに加えて、決定手段１１０内でウィンド・ワイパの活動化を、または雨センサによって生成される信号を評価することが考えられる。
【００５０】
決定手段１１０で生成される信号ｎａｓｓｅｒｋは、ブロック１０３および１０７に供給される。道路が乾いているという情報がブロック１０３内にある場合は、偏差変数が、たとえば決定されない、または出力されない。道路が乾いているという情報がブロック１０７内にある場合は、信号または変数Ｓ２が、たとえば出力されない。別法として、地表面が乾いているとき、本発明に従ってアクアプレーニングの危険性検出を続行すること、および、この検出に含まれる変数を確認し、または決定するために検出を使用することが可能である。
【００５１】
さらに、車両の質量を記述する変数が車両の運転モード中に決定される場合には、以下の手順が考えられる。すなわち、地表面が乾いている限り、車両の質量は、特定の時間間隔で定期的に決定される。地表面が濡れていると、直ちに車両の質量について決定された最後の値が凍結される。その後は新しい値が決定されない。
【００５２】
ブロック１０７は、関連するアクチュエータ・システム１０８およびセンサ・システム１０９と共に、車両の移動を記述する変数に影響を及ぼすための装置を形成する調整器手段である。
【００５３】
この装置、より正確には調整器手段１０７には、本発明による装置により、信号ａｑｕａｐｌｇｅｆを使用してアクアプレーニングの危険性検出に関する情報が供給される。調整器手段１０７では、この情報が処理され、その結果、アクアプレーニングの危険性がある場合には、車両の速度を下げるための適切な対策が講じられる。そのために、たとえばエンジンおよび／またはブレーキの介在が、運転者とは無関係に実行される。
【００５４】
調整器手段１０７には、信号または変数Ｓ５を使用して、調整器手段１０７内で実施される調節方法を実行するのに必要な入力変数がセンサ・システム１０９から供給される。実施された調節方法に従って、調整器手段１０７は信号Ｓ３を生成し、信号Ｓ３は、車両の移動を記述し、その調節方法を使用して調節されることになる変数を調節するためにアクチュエータ・システム１０８に供給される。調整器手段１０７は、アクチュエータ・システム１０８から信号または変数Ｓ４により、組み合わされてアクチュエータ・システム１０８を形成する個々のアクチュエータの動作状態に関する通知を受け取る。
【００５５】
次いで、アクアプレーニングの危険性がある場合には、車両の移動を記述する変数を調節するために調整器手段１０７によってその中で実施された調節方法に従って生成され、かつ出力される信号または変数の代わりに、アクアプレーニングの危険性を低減するために車両の速度を下げる信号または変数が出力され、あるいは、修正された信号または変数が出力される。
【００５６】
調整器手段１０７、アクチュエータ・システム１０８、センサ・システム１０９からなる本装置は、たとえば、個々の車輪部で発生するドライブ・スリップを制御するドライブ・スリップ制御装置とすることができる。この場合、センサ・システム１０９は、運転者によるアクセル・ペダルの始動を判定することができるペダル値発生器と、車輪の回転速度用センサとを具備する。別法では、車両のヨー・レートを調節するための装置とすることができる。この場合、センサ・システム１０９は、車輪の回転速度用センサ、操舵角センサ、横方向加速度センサ、ヨー・レート・センサ、運転者によって設定されるパイロット圧力を登録するためのセンサ、また上述のペダル値発生器を具備する。
【００５７】
以下、本発明による方法のシーケンスを流れ図によって示す図２について述べる。
【００５８】
本発明による方法は、ステップ２０１と、それに続くステップ２０２で始まる。ステップ２０２では、車両の運転モード中に発生するアクアプレーニングの危険性を検出するために必要とされる出力変数が使用可能とされる。関連する変数は、エンジン・トルクを記述する変数Ｍｍｏｔ、ギヤボックスの速度伝達比を記述する変数ｉｇ、エンジンの回転速度を記述する変数ｎｍｏｔ、車輪の回転速度を記述する変数ｎｉｊ、車両の質量を記述する変数ｍｆｚｇ、車両の速度を記述する変数ｖｆ、車両の長手方向加速度を記述する変数ａｘ−ｇ・θである。
【００５９】
ステップ２０２の後に、偏差変数ＦＳＷが決定されるステップ２０３が続く。これは、たとえば上述の式（１）、（２）、（３）を使用して行われる。
【００６０】
ステップ２０３の後に、車両の運転モード中にアクアプレーニングの危険性が発生するか否かを判定するステップ２０４が続く。そのために、偏差変数ＦＳＷが、関連する閾値と比較される。この比較中に、偏差変数が関連する閾値より大きい、または等しいことが検出された場合には、それがアクアプレーニングの危険性があることに相当し、ステップ２０４に続いてステップ２０５が実行される。一方、偏差変数が関連する閾値より小さいと決定された場合は、それがアクアプレーニングの危険性のないことに相当し、ステップ２０４に続いてステップ２０２が再度実行される。
【００６１】
ステップ２０５では、アクアプレーニングの危険性があるため、運転者に警告し、あるいは、車両の移動を記述する変数に影響を及ぼす装置によって車両の速度を下げる対策が講じられる。ステップ２０５の後でステップ２０６が実行され、本発明による方法が終了する。
【００６２】
偏差変数と比較される閾値は、最も単純な場合には、前方領域内で適用された、永続的に事前定義された変数とすることができる。しかし、この閾値は、それぞれの既存の運転状況に適合させるべきであるため、車両の運転モード中に決定されることが有利である。運転モードに適合された閾値は、ステップ２０３またはブロック１０３で決定される。そのために、車両の速度ｖｆが、ブロック１０７からブロック１０３に供給される。
【００６３】
閾値は、以下のように決定される。すなわち、サージ抵抗力の値は既知である。同様に、車両の速度ｖｆの値も既知である。車両の速度に対するサージ抵抗力の依存を記述する曲線上の１点がこれら２つの値によって定義される。閾値の決定に関連する領域内で、その勾配が実地の適用からわかる線形関数によって、この特性を近似することができる。実地の適用で、あるいは経験的な決定により、車両の速度に応じて水の異なる深さについてのサージ抵抗力の最大値の特性を記述する限界曲線が決定される。サージ抵抗力の最大値は、アクアプレーニングが発生する車両の速度で存在するサージ抵抗力の値である。それぞれの車両の動作状態について、それに適用されるサージ抵抗力の最大値が、制限曲線との線形関数の交点として得られる。サージ抵抗力のこの最大値が閾値として使用される。
【００６４】
偏差変数を閾値と比較する際に、偏差変数の値を閾値と比較することが可能である。したがって、アクアプレーニングの危険性があるかどうか検出するために、サージ抵抗力が値の点で閾値より大きい、または等しいかどうか確認することが可能である。安全マージンを得るために、事前定義された値だけ最大値から減じた縮小閾値で比較を行うことができる。
【００６５】
偏差変数が閾値の事前定義された割合を超えたかどうか確認することもまた適切である。
【００６６】
本発明によるアクアプレーニングの危険性検出はまた、制動動作中に行うことができる。そのために、車輪にかかる制動力を考慮しなければならない。個々の制動力は、たとえば車輪部に存在する個々のブレーキ圧力から決定することができる。車両が電動油圧ブレーキ・システムを装備している場合には、たとえば、個々の車輪ブレーキに割り当てられた圧力センサを使用してブレーキ圧力を決定することができる。
【００６７】
終わりに臨んで、説明の中で選択された、または図面の中で選択された表現は、本発明に不可欠な着想に制限的な影響を及ぼすことを意図してはいないことを理解されたい。
【図面の簡単な説明】
【図１】
ブロック回路図の形態の本発明による装置の概略図である。
【図２】
車両の運転モード中に発生するアクアプレーニングの危険性を検出するために本発明による装置内で実行される流れ図である。
【図１】
2004515402.tif 000006
【図２】
2004515402.tif 000007
【国際公開パンフレット】
2004515402.tif 000008
2004515402.tif 000009
2004515402.tif 000010
2004515402.tif 000011
2004515402.tif 000012
2004515402.tif 000013
2004515402.tif 000014
2004515402.tif 000015
2004515402.tif 000016
2004515402.tif 000017
2004515402.tif 000018
2004515402.tif 000019
2004515402.tif 000020
2004515402.tif 000021
2004515402.tif 000022
2004515402.tif 000023
2004515402.tif 000024
2004515402.tif 000025
2004515402.tif 000026
2004515402.tif 000027
2004515402.tif 000028
2004515402.tif 000029
2004515402.tif 000030
2004515402.tif 000031
2004515402.tif 000032
2004515402.tif 000033
2004515402.tif 000034
2004515402.tif 000035
2004515402.tif 000036
2004515402.tif 000037
【国際調査報告】
2004515402.tif 000038
2004515402.tif 000039
2004515402.tif 000040
2004515402.tif 000041
2004515402.tif 000042
2004515402.tif 000043