(57)【要約】本発明は、無圧の圧力媒体容器（４）と、電子制御ユニット（３２）によって制御可能である少なくとも１個の圧力源（２０）とを備え、この圧力源の圧力を自動車の車輪ブレーキ（７，８，９，１０）に加えることができ、電気量によってアナログ制御可能な圧力制御弁（入口弁１７，１８；出口弁２７，２８）が前記車輪ブレーキに付設され、前記圧力制御弁が車輪ブレーキ（７〜１０）を圧力源（２０）または圧力媒体貯蔵容器（４）に選択的に接続する、自動車用の電子制御可能なブレーキ操作システムを制御する方法と制御システムに関する。制御すべき流量をその都度必要な量と所望な圧力変化速度に適合させることができるようにするために、本発明に従い、検討される圧力制御弁（１７，１８；２７，２８）を制御する際に、圧力制御弁で生じる圧力差（Δｐ）に依存して電気量を制限することが提案される。
2004501026.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無圧の圧力媒体容器（４）と、電子制御ユニット（３２）によって制御可能である少なくとも１個の圧力源（２０）とを備え、この圧力源の圧力を自動車の車輪ブレーキ（７，８，９，１０）に加えることができ、電気量によってアナログ制御可能な圧力制御弁（入口弁１７，１８；出口弁２７，２８）が前記車輪ブレーキに付設され、前記圧力制御弁が車輪ブレーキ（７〜１０）を圧力源（２０）または圧力媒体貯蔵容器（４）に選択的に接続する、自動車用の電子制御可能なブレーキ操作システムを制御する方法において、検討される圧力制御弁（１７，１８；２７，２８）を制御する際に、圧力制御弁で生じる圧力差（Δｐ）に依存して電気量を制限することを特徴とする方法。
【請求項２】
圧力制御弁（１７，１８；２７，２８）が電磁駆動可能な弁として形成されていることと、電気量が電磁駆動装置に供給される電流であることを特徴とする請求項１記載の電子制御可能なブレーキ操作システムを制御する方法。
【請求項３】
圧力制御弁が圧電駆動可能な弁として形成されていることと、電気量が圧電駆動装置にかけられる電圧であることを特徴とする請求項１記載の電子制御可能なブレーキ操作システムを制御する方法。
【請求項４】
検討される圧力制御弁（１７，１８；２７，２８）に供給される電流を制限するために、圧力制御弁（１７，１８；２７，２８）の静的な実際状態を示す流量特性曲線群Ｑ＝ｆ（Ｉ，Δｐ＝一定）が評価されることを特徴とする請求項２記載の電子制御可能なブレーキ操作システムを制御する方法。
【請求項５】
電流制限によって調節される所望な流量特性曲線ＱＷｕｎｓｃｈ，ｍａｘ＝ｆ（Δｐ；Ｉ＝ＩＧｒｅｎｚ （Δｐ））　（Ａ）が決定されることを特徴とする請求項４記載の電子制御可能なブレーキ操作システムを制御する方法。
【請求項６】
複数の圧力差の値（Δｐ１ ，Δｐ２ ，Δｐ３ ）を選択することによって、電流制限によって調節される所望な流量特性曲線ＱＷｕｎｓｃｈ，ｍａｘ＝ｆ（Δｐ；Ｉ＝ＩＧｒｅｎｚ （Δｐ））　（Ａ）から複数の流量値（Ｑ１ ，Ｑ２ ，Ｑ３ ）が決定され、この流量値が、圧力差の値（Δｐ１ ，Δｐ２ ，Δｐ３ ）に対応する流量特性曲線群Ｑ＝ｆ（Ｉ，Δｐ＝ｋｏｎｓｔ．）から複数の電流制限値（Ｉ１ ，Ｉ２ ，Ｉ３ ）を決定するために使用され、この電流制限値が所望な電流制限特性ＩＧｒｅｎｚ ＝ｆ（Δｐ）を求めるために使用されることを特徴とする請求項４および５に記載の電子制御可能なブレーキ操作システムを制御する方法。
【請求項７】
検討される圧力制御弁にかけられる電圧を制限するために、圧力制御弁の静的な実際状態を示す流量特性曲線群Ｑ＝ｆ（Ｕ，Δｐ＝ｋｏｎｓｔ．）が評価されることを特徴とする請求項３記載の電子制御可能なブレーキ操作システムを制御する方法。
【請求項８】
電圧制限によって調節される所望な流量特性曲線ＱＷｕｎｓｃｈ，ｍａｘ＝ｆ（Δｐ；Ｕ＝ＵＧｒｅｎｚ （Δｐ））　（Ａ）が決定されることを特徴とする請求項７記載の電子制御可能なブレーキ操作システムを制御する方法。
【請求項９】
複数の圧力差の値（Δｐ１ ，Δｐ２ ，Δｐ３ ）を選択することによって、電圧制限によって調節される所望な流量特性曲線ＱＷｕｎｓｃｈ，ｍａｘ＝ｆ（Δｐ；Ｕ＝ＵＧｒｅｎｚ （Δｐ））　（Ａ）から複数の流量値（Ｑ１ ，Ｑ２ ，Ｑ３ ）が決定され、この流量値が、圧力差の値（Δｐ１ ，Δｐ２ ，Δｐ３ ）に対応する流量特性曲線群Ｑ＝ｆ（Ｕ，Δｐ＝ｋｏｎｓｔ．）から複数の電圧制限値（Ｕ１ ，Ｕ２ ，Ｕ３ ）を決定するために使用され、この電圧制限値が所望な電圧制限特性ＵＧｒｅｎｚ ＝ｆ（Δｐ）を求めるために使用されることを特徴とする請求項７および８に記載の電子制御可能なブレーキ操作システムを制御する方法。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一つに記載の電子制御可能なブレーキ操作システムを制御するための制御システムにおいて、圧力コントローラ（４０）が設けられ、自動車の車輪ブレーキ（７，８，９，１０）に加えられる圧力目標値（ＰＳｏｌｌ）と、自動車の車輪ブレーキ（７，８，９，１０）に加えられている圧力実際値（ＰＩｓｔ ）と、検討される圧力制御弁（１７，１８；２７，２８）で生じる圧力差の値（Δｐ）とが入力値として前記圧力コントローラに供給され、圧力コントローラの出力値が、圧力制御弁（１７，１８；２７，２８）を駆動するために使用される電気量の目標値（ＩＳｏｌｌまたはＵＳｏｌｌ）であり、圧力コントローラの後に制限モジュール（４１）が接続され、圧力制御弁（１７，１８；２７，２８）を駆動するために使用される電気量の所望な制限値ＩＧｒｅｎｚ ＝ｆ（Δｐ）またはＵＧｒｅｎｚ ＝ｆ（Δｐ）が、他の入力量として制限モジュールに供給され、この制限モジュールの出力値が、圧力制御弁（１７，１８；２７，２８）を駆動するために使用される電気量の目標値（ＩＳｏｌｌ，ＧｒｅｎｚまたはＵＳｏｌｌ，Ｇｒｅｎｚ）であることを特徴とする制御システム。
【請求項１１】
制限モジュール（４１）の手前に補正モジュール（４２）が接続配置され、この補正モジュールにおいて、圧力制御弁（１７，１８；２７，２８）を駆動するために使用される電気量の所望な制限値ＩＧｒｅｎｚ ＝ｆ（Δｐ）またはＵＧｒｅｎｚ ＝ｆ（Δｐ）が、検討される圧力制御弁（１７，１８；２７，２８）に生じる油圧の圧力差の値（Δｐ）に割り当てられることを特徴とする請求項１０記載の電子制御可能なブレーキ操作システムを制御するための制御システム。
【請求項１２】
圧力コントローラ（４０）が線形のコントローラ（４０１）と、パイロット制御モジュール（４０２）とからなり、圧力目標値（ＰＳｏｌｌ）と圧力実際値（ＰＩｓｔ ）とから求められる制御偏差（ΔＰＲ ）が線形のコントローラ（４０１）に入力値として供給され、検討される圧力制御弁（１７，１８；２７，２８）で生じる油圧の圧力差（Δｐ）を示す信号がパイロット制御モジュール（４０２）に供給され、パイロット制御モジュール（４０２）が圧力制御弁（１７，１８；２７，２８）を駆動するために使用される電気量（Ｉ，Ｕ）の値（ＩＳｏｌｌ，ＶまたはＵＳｏｌｌ，Ｖ）を生じ、この電気量の値が圧力制御弁（１７，１８；２７，２８）の開放点に一致し、この電気量の値が、圧力制御弁（１７，１８；２７，２８）を駆動するために使用される電気量の目標値（ＩＳｏｌｌ；ＵＳｏｌｌ）を求めるために、線形コントローラ（４０１）の出力値（ＩＳｏｌｌ，Ｌ；ＵＳｏｌｌ，Ｌ）に加算されることを特徴とする請求項１０または１１記載の電子制御可能なブレーキ操作システムを制御するための制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
本発明は、無圧の圧力媒体容器と、電子制御ユニットによって制御可能である少なくとも１個の圧力源とを備え、この圧力源の圧力を自動車の車輪ブレーキに加えることができ、電気量によってアナログ制御可能な圧力制御弁が前記車輪ブレーキに付設され、前記圧力制御弁が車輪ブレーキを圧力源または圧力媒体貯蔵容器に選択的に接続する、自動車用の電子制御可能なブレーキ操作システムを制御する方法と制御システムに関する。
【０００２】
この種のブレーキ操作システムは例えば欧州特許第０８３２０１９号明細書によって知られている。車輪ブレーキに付設された公知のブレーキ操作システムの圧力制御弁は、対をなして配置されたアナログ制御可能である、シート弁構造の電磁弁として形成されている。この圧力制御弁のうち、圧力源と車輪ブレーキの間の接続部に配置された入口弁は、通電しないときに閉じるシート弁として形成され、その閉鎖位置で圧力制限機能を発揮する。一方、車輪ブレーキと圧力媒体貯蔵容器の間の接続部に設けられた出口弁は、通電しないときに開放する弁として形成され、この弁はその開放位置で接続部を開放し、閉鎖位置で遮断する。
【０００３】
しかし、上記の欧州特許明細書には、制御すべき流量をその都度必要な量と所望な圧力変化速度に適合させることができる手段については記載されていない。
【０００４】
このような適合を、機械的なオリフィスを使用することによって達成することが知られている。このオリフィスは上記の弁の手前に接続配置されている。しかし、このようなオリフィスの使用は、所望なパラメータに適した弁構造を実現するために、高い構造的コストが必要である。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、機械的なオリフィスの使用が不要である、冒頭に述べた種類の電子制御可能なブレーキ操作システムを制御するための方法と制御システムを提供することである。
【０００６】
この課題は方法では、検討される圧力制御弁を制御する際に、圧力制御弁で生じる圧力差に依存して電気量を制限することによって解決される。
【０００７】
本発明思想を具体化するために、圧力制御弁は電磁駆動可能な弁として形成され、電気量は電磁駆動装置に供給される電流であることあるいは圧力制御弁は圧電駆動可能な弁として形成され、電気量は圧電駆動装置にかけられる電圧である。
【０００８】
その際、検討される圧力制御弁に供給される電流を制限するために、圧力制御弁の静的な実際状態を示す流量特性曲線群Ｑ＝ｆ（Ｉ，Δｐ＝一定）が評価されるかあるいは検討される圧力制御弁にかけられる電圧を制限するために、圧力制御弁の静的な実際状態を示す流量特性曲線群Ｑ＝ｆ（Ｕ，Δｐ＝一定）が評価されると特に有利である。
【０００９】
本発明思想の他の実施形では、電流制限によって調節される所望な流量特性曲線ＱＷｕｎｓｃｈ，ｍａｘ＝ｆ（Δｐ；Ｉ＝ＩＧｒｅｎｚ （Δｐ））あるいは電圧制限によって調節される所望な流量特性曲線ＱＷｕｎｓｃｈ，ｍａｘ＝ｆ（Δｐ；Ｕ＝ＵＧｒｅｎｚ （Δｐ））が決定される。
【００１０】
複数の圧力差の値Δｐ１ ，Δｐ２ ，Δｐ３ を選択することによって、電流制限または電圧制限によって調節される所望な流量特性曲線ＱＷｕｎｓｃｈ，ｍａｘ＝ｆ（Δｐ；Ｉ＝ＩＧｒｅｎｚ （Δｐ））または流量特性曲線ＱＷｕｎｓｃｈ，ｍａｘ＝ｆ（Δｐ；Ｕ＝ＵＧｒｅｎｚ （Δｐ））から、複数の流量値Ｑ１ ，Ｑ２ ，Ｑ３ が決定され、この流量値が、圧力差の値Δｐ１ ，Δｐ２ ，Δｐ３ に対応する流量特性曲線群Ｑ＝ｆ（Ｉ，Δｐ＝ｋｏｎｓｔ．）から複数の電流制限値（Ｉ１ ，Ｉ２ ，Ｉ３ ）を決定するためにあるいは圧力差の値Δｐ１ ，Δｐ２ ，Δｐ３ に対応する第１の流量特性曲線群Ｑ＝ｆ（Ｕ，Δｐ＝ｋｏｎｓｔ．）から複数の電圧制限値（Ｕ１ ，Ｕ２ ，Ｕ３ ）を決定するために使用され、この電流制限値または電圧制限値が所望な電流制限特性ＩＧｒｅｎｚ ＝ｆ（Δｐ）を求めるためあるいは所望な電圧制限特性ＵＧｒｅｎｚ ＝ｆ（Δｐ）を求めるために使用される。
【００１１】
上記の方法を実施するための本発明による制御システムは、圧力コントローラが設けられ、自動車の車輪ブレーキに加えられる圧力目標値と、自動車の車輪ブレーキに加えられている圧力実際値と、検討される圧力制御弁で生じる圧力差の値とが入力値として圧力コントローラに供給され、圧力コントローラの出力値が、圧力制御弁を駆動するために使用される電気量の目標値であり、圧力コントローラの後に制限モジュールが接続され、所望な電流制限特性ＩＧｒｅｎｚ ＝ｆ（Δｐ）または所望な電圧制限特性ＵＧｒｅｎｚ ＝ｆ（Δｐ）が、他の入力量として制限モジュールに供給され、この制限モジュールの出力値が、圧力制御弁を駆動するために使用される電気量の目標値であることを特徴とする。
【００１２】
好ましくは、制限モジュールの手前に補正モジュールが接続配置され、この補正モジュールにおいて、圧力制御弁を駆動するために使用される電気量の所望な制限値（ＩＧｒｅｎｚ ＝ｆ（Δｐ）またはＵＧｒｅｎｚ ＝ｆ（Δｐ））が、検討される圧力制御弁に生じる油圧の圧力差の値に割り当てられる。
【００１３】
更に、圧力コントローラが線形のコントローラと、パイロット制御モジュールとからなり、圧力目標値と圧力実際値とから求められる制御偏差が線形のコントローラに入力値として供給され、圧力制御弁で生じる油圧の圧力差を示す信号がパイロット制御モジュールに供給され、パイロット制御モジュールが圧力制御弁を駆動するために使用される電気量の値を生じ、この電気量の値が圧力制御弁の開放点に一致し、この電気量の値が、圧力制御弁を駆動するために使用される電気量の目標値を求めるために、線形コントローラの出力値に加算される。
【００１４】
次に、添付の図を参照して、本発明の実施の形態を詳しく説明する。
【００１５】
図１に示した電子制御可能なブレーキ操作システムは、操作ペダル１によって操作可能な二系統マスターブレーキシリンダまたはタンデムマスターシリンダ２を備えている。このマスターシリンダはペダル変位シュミレータ３と協働し、互いに分離された２つの圧力室を備えている。この圧力室は無圧の圧力媒体貯蔵容器４に接続されている。第１の圧力室（一次圧力室）には、遮断可能な第１の油圧管路５によって、例えば前車軸に付設された車輪ブレーキ７，８が接続されている。管路５の遮断は第１の分離弁１１によって行われ、車輪ブレーキ７，８の間に接続配置された管路部分１２には、電磁的に操作可能であり特に電流を通じていないときに開放する（ＳＯ）圧力補償弁１３が挿置されている。この圧力補償弁は必要時に車輪毎のブレーキ圧力調整を可能にする。
【００１６】
圧力センサ１５を接続可能であるマスターブレーキシリンダ２の第２の圧力室は、第２の分離弁１４によって遮断可能な第２の油圧管路６を介して、後車軸に付設された他の対の車輪ブレーキ９，１０に接続可能である。車輪ブレーキ９，１０の間に接続配置された管路部分１６には更に、電磁操作可能である特に電流を通じていないときに開放する（ＳＯ）圧力補償弁１９が挿置されている。マスターブレーキシリンダ２の第２の圧力室に接続された油圧回路の構造は、前述のブレーキ回路１１の構造と一致しているので、次の記載においてもはや説明の必要がない。
【００１７】
図から更に判るように、外部圧力源としての働きをするモータ−ポンプ−装置２０が設けられている。この装置は高圧アキュムレータ２１を備えている。この装置自体は、電動機２２によって駆動されるポンプ２３と、このポンプに並列に接続された圧力制限弁２４とからなっている。ポンプ２３の吸込み側は逆止弁２４を介して、前述の圧力媒体貯蔵容器４に接続されている。ポンプ２３によって加えられる油圧は、図示していない圧力センサによって監視することができる。
【００１８】
第３の油圧管路２６は高圧アキュムレータ２１を、アナログ制御可能であり通電しないときに閉じる電磁式２／２方向制御弁１７，１８の入口ポートに接続する。この方向制御弁は入口弁として車輪ブレーキ７，８の手前に接続配置されている。車輪ブレーキ７，８は更に、アナログ制御可能であり通電しないときに閉じる電磁式２／２方向制御弁または出口弁２７，２８を介して、第４の油圧管路２９に接続されている。この油圧管路は他方では、無圧の圧力媒体貯蔵容器４に接続されている。車輪ブレーキ７，８内の油圧は各々１個の圧力センサ３０，３１によって検出される。
【００１９】
電子制御兼調整ユニット３２は、モータ−ポンプ−装置２０と電磁弁１１，１３，１４，１７，１８，１９，２７，２８を一緒に制御する働きをする。電子制御兼調整ユニットには、操作ペダル１と協働する操作変位センサ３３と前述の圧力センサ１５の出力信号が入力信号として供給され、それによってこの電子制御兼調整ユニットは運転者減速要求を検出することができる。しかし、運転者減速要求を検出するために、他の手段、例えば操作ペダル１の操作力を感知する力センサを使用することができる。電子制御兼調整ユニット３２には他の入力値として、圧力センサ３０，３１の出力信号と、概略的に示した車輪センサの出力信号が供給される。この場合、車輪ブレーキ７，８に付設された車輪センサは参照符号３４，３５が付けてある。
【００２０】
前述の入口弁１７，１８と出口弁２７，２８によって車輪ブレーキ７，８内の圧力をほぼ連続的に微調節するために、本発明による方法が使用される。次に、この方法の実施を、図２〜４に関連して説明する。その際、構造的に設定されたブレーキ特性曲線と所望なブレーキ力分配に基づいて流量特性曲線の適合が必要である圧力制御弁の場合にのみ、本方法が適用されることを考慮しなければならない。前述のように、すべての圧力制御弁１７，１８，２７，２８が電流を通じていないときに閉じる、電磁駆動装置によってアナログ制御可能である２／２方向制御弁として形成されているということから出発する。これに応じて、弁の特性は電磁駆動装置に供給される電流の変化によって影響を受ける。この電流は本発明思想に従って、入口弁１７，１８または出口弁２７，２８の油圧の差Δｐに依存して次のように制限される。
【００２１】
問題となっている各々の圧力制御弁について先ず最初に、電流制限によって調節される所望な流量特性曲線Ａが決定される。この流量特性曲線は図２において破線で示してあり、式ＱＷｕｎｓｃｈ，ｍａｘ＝ｆ（Δｐ；Ｉ＝ＩＧｒｅｎｚ （Δｐ））によって表されている。ここで、ＱＷｕｎｓｃｈ，ｍａｘは所望な最大調節流量であり、ＩＧｒｅｎｚ （Δｐ）は制限された最大電流値である。前述の電子制御ユニット３２に記憶されるこの特性曲線は、適合していない弁に対応し、式Ｑ＝ｆ（Δｐ；Ｉ＝ＩＭａｘ ）によって表される流量特性曲線Ｂの下方にある。同様に電子制御ユニット３２内に記憶され、圧力制御弁の実際の特性を示す流量特性曲線群が、パラメータとしての圧力差Δｐによって、図３に示してある。その際、個々の流量特性曲線は関数的な関係Ｑ＝ｆ（Ｉ，Δｐ＝ｋｏｎｓｔ．）に従う。この場合、Ｑは電磁駆動装置を電流Ｉで作動させる際の圧力制御弁を流れる実際流量を示す。所望な流量特性曲線ＱＷｕｎｓｃｈ，ｍａｘ＝ｆ（Δｐ；Ｉ＝ＩＧｒｅｎｚ （Δｐ））から例えば、所望な流量Ｑ１ ，Ｑ２ ，Ｑ３ に一致する３つの異なる圧力差の値Δｐ１ ，Δｐ２ ，Δｐ３ （図２）が選択されると、図３の特性曲線群において、それぞれ選択された圧力差Δｐ１ ，Δｐ２ ，Δｐ３ に対応する電流値Ｉ１ ，Ｉ２ ，Ｉ３ を記憶することができる。このようにして検出された電流値Ｉ１ ，Ｉ２ ，Ｉ３ が圧力差の値Δｐ１ ，Δｐ２ ，Δｐ３ の上に記入されると、図４に示す所望な電流制限特性ＩＧｒｅｎｚ ＝ｆ（Δｐ）が得られる。
【００２２】
上記の方法は圧力制御弁と関連して説明した。この圧力制御弁は電流によって作動可能な電磁駆動装置によって操作され、通電していないときに開放する弁を含んでいる。しかし、方法は勿論、圧電駆動装置によって駆動される圧力制御弁の場合にも同様に適用可能である。この場合、圧電弁の実際状態に影響を与える量は、圧電駆動装置にかけられる電圧である。
【００２３】
図５，６には、本発明による方法を実施するための制御システムが示してある。前述の電子制御ユニット３２の構成部分を形成する図示した制御システムは実質的に、圧力コントローラ４０と、この圧力コントローラ４０の後に接続配置された制限モジュール４１と、補正モジュール４２とからなっている。この補正モジュールの出力値によって制限モジュール４１の機能が影響を受ける。入力値として、車輪ブレーキ７〜１０の一つに供給される圧力目標値ＰＳｏｌｌと、車輪ブレーキ７〜１０の一つに供給されている圧力実際値ＰＩｓｔ と、圧力制御弁で得られる圧力差Δｐを示す信号が、圧力コントローラ４０に供給される。圧力コントローラ４０の出力値は、電磁駆動可能な圧力制御弁に供給される電流または圧電駆動可能な圧力制御弁にかけられる電圧の目標値ＩＳｏｌｌまたはＵＳｏｌｌである。補正モジュール４２では、いろいろな圧力差の値Δｐに、電流限界値ＩＧｒｅｎｚ または電圧限界値ＵＧｒｅｎｚ が割り当てられる。この限界値は圧力コントローラ４０の出力値ＩＳｏｌｌまたはＵＳｏｌｌと共に制限モジュール４１に供給される。この制限モジュールでは、圧力差に依存する、ＩＳｏｌｌまたはＵＳｏｌｌの所望な制限が行われる。制限モジュール４１の出力値は電磁駆動可能な圧力制御弁に供給される電流または圧電駆動可能な圧力制御弁にかけられる電圧の制限された目標値ＩＳｏｌｌ，ＧｒｅｎｚまたはＵＳｏｌｌ，Ｇｒｅｎｚである。
【００２４】
特に図６から判るように、前述の圧力コントローラ４０は実質的に線形のコントローラ４０１と、参照符号４０２で示したパイロット制御モジュールとによって形成されている。線形のコントローラ４０１の入力値として、コントローラ４０１の手前に接続配置された減算個所４０３で圧力目標値ＰＳｏｌｌと圧力実際値ＰＩｓｔ とから求められる制御偏差ΔＰＲ が使用される。一方、加算個所４０４では、パイロット制御モジュール４０２の出力値ＩＳｏｌｌ，ＶまたはＵＳｏｌｌ，Ｖが、線形コントローラ４０１の出力値ＩＳｏｌｌ，ＬまたはＵＳｏｌｌ，Ｌに加算される。
【図面の簡単な説明】
【図１】
本発明による方法を使用可能なブレーキ操作システムの簡単化した回路図である。
【図２】
圧力制御弁の特性を示す第１の流量特性曲線のグラフである。
【図３】
圧力制御弁の特性を示す第２の流量特性曲線のグラフである。
【図４】
所望な制限特性を示すグラフである。
【図５】
本発明による方法を実施するための制御回路の構造を示す図である。
【図６】
図５の制御回路で使用される圧力コントローラの構造を示す図である。
【国際公開パンフレット】
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2004501026.tif 000004
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2004501026.tif 000024
【国際調査報告】
2004501026.tif 000025
2004501026.tif 000026
2004501026.tif 000027
2004501026.tif 000028
2004501026.tif 000029
2004501026.tif 000030