(57)【要約】本発明は、軌道網の少なくとも２つの区間が相互に隣接する少なくとも１つの接合点を有する軌道網と、軌道網に沿って移動可能であって制御装置をそれぞれ備える複数の車両とを具備する軌道誘導輸送システム、特に、懸垂式モノレールシステムに関する。本発明の目的は、多数の車両が使用される場合でも単純で且つ高い信頼性でもって車両の動きを制御できる軌道誘導輸送システムを作り出すことにある。この目的は、各車両に少なくとも１輌の後続車両または前記車両に後続車両がないという情報および／または少なくとも１輌の先行車両または前記車両に先行車両がないという情報を割り当て、後続車両または先行車両に関する情報が車両の制御装置に記憶されると共に車両が軌道網の接合部を通過するときに更新されることによって達成される。
2006503753.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道網の少なくとも２つの軌道区間（１６６、１６８、１７０；１８０、１８２、１８４）が相互に隣接する少なくとも１つの節点（１６４、１７８）を有する軌道網と、該軌道網に沿って走行し且つ制御装置をそれぞれ有する複数の車両（１２８）とを具備する軌道誘導輸送システム、特に、懸垂式モノレールシステムにおいて、各車両に少なくとも１輌の後続車両が関連付けられ或いは車両に後続車両がないという情報が関連付けられおよび／または少なくとも１輌の先行車両が関連付けられ或いは車両に先行車両がないという情報が関連付けられ、前記後続車両または先行車両に関する情報が車両の制御装置に記憶されると共に車両が軌道網の節点を通過するときに更新されることを特徴とする軌道誘導輸送システム。
【請求項２】
前記軌道網の少なくとも１つの節点が１つの軌道が前方へと延びる複数の軌道に分岐する分岐点（１７８）であることを特徴とする請求項１に記載の輸送システム。
【請求項３】
前記軌道網の少なくとも１つの節点が複数の軌道が結合して前方へと延びる１本の軌道になる合流点（１６４）であることを特徴とする請求項１または２に記載の輸送システム。
【請求項４】
前記車両の後続車両または先行車両に関する情報が当該輸送システム（１００）の少なくとも１輌の他の車両との通信プロセスによって更新されることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の輸送システム。
【請求項５】
前記車両の後続車両または先行車両に関する情報が前記車両の外部に配置された節点管理ユニット（１９２）との通信プロセスによって更新されることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の輸送システム。
【請求項６】
前記節点管理ユニット（１９２）の少なくとも１つが固定されていることを特徴とする請求項５に記載の輸送システム。
【請求項７】
前記節点管理ユニット（１９２）の少なくとも１つが該輸送システム（１００）の中央制御装置に配置されていることを特徴とする請求項５または６に記載の輸送システム。
【請求項８】
前記節点管理ユニット（１９２）の少なくとも１つが軌道網の複数の節点（１６４；１７８）を管理することを特徴とする請求項５〜７の何れか１項に記載の輸送システム。
【請求項９】
前記軌道網の各節点（１６４；１７８）にそれぞれ別個の節点管理ユニット（１９２）が関連付けられていることを特徴とする請求項５〜７の何れか１項に記載の輸送システム。
【請求項１０】
車両（１２８）が節点（１６４；１７８）に関連付けられた制動ポイント（ＢＰ）を通過した後に該車両の後続車両および／または先行車両に関する情報を更新する効力を持つメッセージを送ることを特徴とする請求項１〜９の何れか１項に記載の輸送システム。
【請求項１１】
車両（１２８）が節点（１６４；１７８）に関連付けられた制動ポイント（ＢＰ）を通過した後に少なくとも１輌の他の車両の後続車両および／または先行車両に関する情報を更新する効力を持つメッセージを送ることを特徴とする請求項１〜１０の何れか１項に記載の輸送システム。
【請求項１２】
車両（１２８）が節点（１６４；１７８）に関連付けられた制動ポイント（ＢＰ）を通過した後に少なくとも１輌の車両の後続車両および／または先行車両に関する情報を更新する効力を持つメッセージを送り、その後、該メッセージの送信によって直接的または間接的に発せられた受領メッセージを受け取ることを特徴とする請求項１〜１１の何れか１項に記載の輸送システム。
【請求項１３】
車両（１２８）が節点（１６４；１７８）に関連付けられた衝突ポイントを通過した後に該車両の後続車両および／または先行車両に関する情報を更新する効力を持つメッセージを送ることを特徴とする請求項１〜１２の何れか１項に記載の輸送システム。
【請求項１４】
車両（１２８）が節点（１６４；１７８）に関連付けられた衝突ポイントを通過した後に少なくとも１輌の他の車両の後続車両および／または先行車両に関する情報を更新する効力を持つメッセージを送ることを特徴とする請求項１〜１３の何れか１項に記載の輸送システム。
【請求項１５】
車両（１２８）が節点（１６４；１７８）に関連付けられた衝突ポイントを通過した後に少なくとも１輌の車両の後続車両および／または先行車両に関する情報を更新する効力を持つメッセージを送り、その後、該メッセージの送信によって直接的または間接的に発せられた受領メッセージを受け取ることを特徴とする請求項１〜１４の何れか１項に記載の輸送システム。
【請求項１６】
軌道網の少なくとも２つの軌道区間（１６６、１６８、１７０；１８０、１８２、１８４）が相互に隣接する少なくとも１つの節点（１６４、１７８）を有する軌道網と、該軌道網に沿って走行し制御装置をそれぞれ有する複数の車両（１２８）とを具備する軌道誘導輸送システム（１００）、特に、懸垂式モノレールシステムの車両を制御する方法において、各車両に少なくとも１輌の後続車両が関連付けられ或いは当該車両に後続車両がないという情報が関連付けられおよび／または少なくとも１輌の先行車両が関連付けられ或いは当該車両に先行車両がないという情報が関連付けられ、前記後続車両または先行車両に関する情報が車両の制御装置に記憶されると共に車両が軌道網の節点（１６４；１７８）を通過するときに更新される方法。
【請求項１７】
前記車両が１つの軌道が前方に延びる複数の軌道に分岐する分岐点（１７８）である前記軌道網の節点を通過するときに前記後続車両および／または先行車両に関する情報が更新されることを特徴とする請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記車両（１２８）が複数の軌道が結合して前方に延びる１本の軌道になる合流点（１６４）である前記軌道網の節点を通過するときに前記後続車両および／または先行車両に関する情報が更新されることを特徴とする請求項１６または１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記後続車両および／または先行車両に関する情報が車両（１２８）と少なくとも１輌の他の車両（１２８）との間の通信プロセスによって更新されることを特徴とする請求項１６〜１８の何れか１項に記載の方法。
【請求項２０】
前記後続車両および／または先行車両に関する情報が車両と該車両（１２８）の外部に配置される節点管理ユニット（１９２）との間の通信プロセスによって更新されることを特徴とする請求項１６〜１９の何れか１項に記載の方法。
【請求項２１】
前記節点管理ユニット（１９２）の少なくとも１つが固定されていることを特徴とする請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
前記節点管理ユニット（１９２）の少なくとも１つが当該輸送システム（１００）の中央管理ユニットに配置されていることを特徴とする請求項２０または２１に記載の方法。
【請求項２３】
前記節点管理ユニット（１９２）の少なくとも１つが軌道網の複数の節点（１６４；１７８）を管理することを特徴とする請求項２０〜２２の何れか１項に記載の方法。
【請求項２４】
前記軌道網の各節点（１６４；１７８）にそれぞれ別個の節点管理ユニット（１９２）が関連付けられていることを特徴とする請求項２０〜２３の何れか１項に記載の方法。
【請求項２５】
車両（１２８）が節点（１６４；１７８）に関連付けられた制動ポイント（ＢＰ）を通過した後に該車両（１２８）の後続車両および／または先行車両に関する情報を更新する効力を持つメッセージを送ることを特徴とする請求項１６〜２４の何れか１項に記載の方法。
【請求項２６】
車両（１２８）が節点（１６４；１７８）に関連付けられた制動ポイント（ＢＰ）を通過した後に少なくとも１輌の他の車両（１２８）の後続車両および／または先行車両に関する情報を更新する効力を持つメッセージを送ることを特徴とする請求項１６〜２５の何れか１項に記載の方法。
【請求項２７】
車両（１２８）が節点（１６４；１７８）に関係付けられた制動ポイント（ＢＰ）を通過した後に少なくとも１輌の車両（１２８）の後続車両および／または先行車両に関する情報を更新する効力を持つメッセージを送り、その後、該メッセージの送信によって直接的または間接的に発せられた受領メッセージを受け取ることを特徴とする請求項１６〜２６の何れか１項に記載の方法。
【請求項２８】
車両（１２８）が節点（１６４；１７８）に関連付けられた衝突ポイント（ＣＰ）を通過した後に該車両（１２８）の後続車両および／または先行車両に関する情報を更新する効力を持つメッセージを送ることを特徴とする請求項１６〜２７の何れか１項に記載の方法。
【請求項２９】
車両（１２８）が節点（１６４；１７８）に関連付けられた衝突ポイント（ＣＰ）を通過した後に他の車両（１２８）の後続車両および／または先行車両に関する情報を更新する効力を持つメッセージを送ることを特徴とする請求項１６〜２８の何れか１項に記載の方法。
【請求項３０】
車両（１２８）が節点（１６４；１７８）に関連付けられた衝突ポイント（ＣＰ）を通過した後に少なくとも１輌の車両（１２８）の後続車両および／または先行車両に関する情報を更新する効力を持つメッセージを送り、その後、該メッセージの送信によって直接的または間接的に発せられた受領メッセージを受け取ることを特徴とする請求項１６〜２９の何れか１項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軌道網内の少なくとも２つの軌道区間が相互連結する節点を少なくとも１つ有する軌道網と、該軌道網に沿って走行し且つ制御装置をそれぞれ有する複数の車両とを具備する軌道誘導輸送システム、特に、懸垂式モノレールシステムに関する。
さらに、本発明は、該軌道誘導輸送システムにおいて車両を制御する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
こうした軌道誘導輸送システムは、例えば、独国特許特開第１９５１２１０７号明細書から既知である。
軌道誘導輸送システムが軌道網を同時に走行する多数の車両を含んでいる場合、軌道誘導輸送システムの中央制御装置によってこれら車両全てを制御するシステムは、中央制御装置の大容量演算能力を必要としたり、車両と中央制御装置との間の非常に広範なデータ交換を必要としたりする。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
そこで、本発明の目的は、多数の車両がある場合にも、単純で且つ高い信頼性をもってこれら車両の動きを制御可能な上述したタイプの軌道誘導輸送システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明では、上記目的は、請求項１の最初の部分に記載されている特徴を有する軌道誘導輸送システムにおいて、各車両に少なくとも１輌の後続車両が関連付けられ或いは当該車両に後続車両がないという情報が関連付けられおよび／または少なくとも１輌の先行車両が関連付けられ或いは当該車両に先行車両がないという情報が関連付けられ、後続車両または先行車両に関する情報が車両の制御装置に記憶されると共に車両が軌道網の節点を通過するときに更新される軌道誘導輸送システムによって達成される。
【０００５】
本明細書において、「後続車両」とは、その現在位置が該当車両の走行方向に見て該車両の後にある別の車両を意味する。また、後続車両は、該当車両の軌道区間以外の軌道区間にあることもある。
同様に、「先行車両」とは、その現在位置が該当車両の走行方向に見て該車両の前にある別の車両を意味する。また、先行車両は、該当車両の軌道区間以外の軌道区間にあることもある。
【０００６】
本発明の解決手段によれば、各車両は、任意の時点で、その後続車両および先行車両について知っている（または、注意を払うべき後続車両または先行車両がいないことを知っている）ので、車両の動きを制御するために必要とされ且つ車両と軌道誘導輸送システムの中央制御装置との間で交換されるデータトラフィックを大幅に低減可能である。さらに、車両間の通信プロセスだけで車両の動きを制御することさえ可能であるので、こうしたタスクを実行するための中央制御装置を全く必要としない。
【０００７】
このように、特に、１つの軌道区間に沿って前後して走行する車両間の間隔の調整は、例えば、各車両が継続的に後続車両に現在位置を送り、後続車両が継続的に先行車両の位置と自身の位置とから２つの車両間の距離を判定し、必要に応じて、相互間隔を所定値に調整するために必要な措置（減速または加速）を取ることで、中央制御装置を介さずに行われる。
【０００８】
また、軌道誘導輸送システムの軌道網が車両間の後続・先行車両関係が変わる可能性のある節点（nodal point）を含んでいるので、各車両の後続車両または先行車両に関する情報は車両が軌道網の節点を通過するときに更新される。
こうした軌道網の節点は、例えば、１つの軌道が前方へと延びる複数の軌道に分岐する分岐点である。
或いは、こうした軌道網の節点は、例えば、複数の軌道が結合して前方へと延びる１本の軌道になる合流点である。
【０００９】
本発明の輸送システムの特定の実施形態では、車両の後続車両または先行車両に関する情報が輸送システムの少なくとも１輌の他の車両との通信プロセスによって更新される。
また、これに代えて或いはこれに加えて、車両の後続車両または先行車両に関する情報が車両の外部に配置された節点管理ユニットとの通信プロセスによって更新されてもよい。
【００１０】
特に、こうした節点管理ユニットがプログラミング可能なコンピュータおよび付属する節点管理ソフトウェアを含んでいてもよい。
また、節点管理ユニットが異なるコンピュータで実行される複数の節点管理ソフトウェアモジュールを含んでいてもよい。これらコンピュータは、相互に空間的に分離させることができる。特に、これらコンピュータのうち少なくとも１つは固定可能である。また、これに代えて或いはこれに加えて、これらコンピュータのうち少なくとも１つが輸送システムの複数の車両の１つに配設されていてもよい。
【００１１】
輸送システムの望ましい実施形態では、節点管理ユニットの少なくとも１つが固定されている。
また、これに代えて或いはこれに加えて、節点管理ユニットの少なくとも１つが輸送システムの中央管理装置に配置されていてもよい。
【００１２】
必要な節点管理ユニットの数を減らすために、節点管理ユニットの少なくとも１つが軌道網の複数の節点を管理してもよい。
また、これに代えて、軌道網の各節点にそれぞれ別個の節点管理ユニットが関連付けられていてもよい。
【００１３】
また、後続車両または先行車両に関する情報は、例えば、車両が節点に関連付けられた制動ポイントを通過した後に該車両の後続車両および／または先行車両に関する情報を更新する効力を持つメッセージを送ることによって更新される。
【００１４】
本明細書において、「制動ポイント」とは、合流点または分岐点に当たる節点から予め定められた距離にある軌道区間上の位置を意味し、ここでの予め定められた距離は、節点を通過する別の車両との衝突を防止するために、車両の速度に応じて車両が節点に達する前に余裕をもって車両を停車可能なように決められる。
【００１５】
制動ポイントを通過するときに車両が送るメッセージは、別の車両または輸送システムの節点管理ユニット宛とすることができる。
さらに、車両が節点に関連付けられた制動ポイントを通過した後に少なくとも１輌の他の車両の後続車両および／または先行車両に関する情報を更新する効力を持つメッセージを送るようにしてもよい。
【００１６】
また、該当車両が節点に関連付けられた制動ポイントを通過した後に少なくとも１輌の車両の後続車両および／または先行車両に関する情報を更新する効力を持つメッセージを送り、その後、該メッセージを送信したことによって直接的または間接的に発せられた受領メッセージを該当車両が受け取るようにすることによって、特に高い動作信頼性が得られる。これにより、更新プロセスを起動させた車両は、更新プロセスを有効にするためのメッセージが受け手に届いて更新プロセスが無事に完了したことの確認を受け取ることになる。
【００１７】
受領メッセージは、更新プロセスを有効にするためのメッセージの受け手または更新プロセスを有効にするためのメッセージの受け手による更新プロセスに組み込まれた他の送り手によって送られる。
【００１８】
本発明の望ましい実施形態では、車両が節点に関連付けられた衝突ポイントを通過した後に該車両の後続車両および／または先行車両に関する情報を更新する効力を持つメッセージを送る。
【００１９】
本明細書において、「衝突ポイント」とは、節点よりも衝突ポイント側にある車両が他の軌道区間上の同じ節点を通過しようとする別の車両に衝突する可能性を排除する節点からの距離にあるような付随する節点からの距離にある軌道区間上の点である。
【００２０】
節点が合流点である場合、衝突ポイントは走行方向に見て節点の手前にある。
節点が分岐点である場合、衝突ポイントは走行方向に見て節点の先にある。
制動ポイントを決定する場合とは異なり、衝突ポイントは、通常、車両の実際の速度と関係なく決定される。
【００２１】
更新プロセスを起動するためのメッセージが別の車両または節点管理ユニットに送られてもよい。
また、車両が節点に関連付けられた衝突ポイントを通過した後に少なくとも１輌の他の車両の後続車両および／または先行車両に関する情報を更新する効力を持つメッセージを送るようにしてもよい。
【００２２】
本発明の輸送システムの動作信頼性は、該当車両が節点に関連付けられた衝突ポイントを通過した後に少なくとも１輌の車両の後続車両および／または先行車両に関する情報を更新する効力を持つメッセージを送り、その後、該メッセージを送信したことによって直接的または間接的に発せられた受領メッセージを該当車両が受け取るようにすることによって、さらに向上する。これによれば、更新プロセスを起動させた車両は、更新プロセスを有効にするためのメッセージが受け手に届いて更新プロセス全体が無事に完了したことの確認を受け取ることになる。
受領メッセージがない場合、例えば、車両の緊急停車など適切な措置を講じることができる。
【００２３】
本発明の更なる目的は、多数の車両がある場合でも単純で且つ高い信頼性で車両の動きの制御プロセスを実行できるようにする上述のタイプの軌道誘導輸送システムの車両を制御する方法を提供することにある。
【００２４】
本発明では、上記目的は、請求項１６の最初の部分に記載されている特徴を有する方法において、各車両に少なくとも１輌の後続車両が関連付けられ或いは車両に後続車両がないとの情報が関連付けられおよび／または少なくとも１輌の先行車両が関連付けられ或いは車両に先行車両がないとの情報が関連付けられ、後続車両または先行車両に関する情報が車両の制御装置に記憶されると共に車両が軌道網の節点を通過するときに更新される方法によって達成される。
【００２５】
本発明の方法の特定の実施形態は、従属請求項１７〜３０に示されているが、その利点は本発明の輸送システムの特定の実施形態に関連して既に説明済みである。
また、本発明の更なる特徴および利点は、以下の発明を実施するための最良の形態の説明および実施形態の図面に示されている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
各図面において同じ要素または機能的に同等の要素には同じ参照符号が付されている。
懸垂式モノレールシステムの形態の本実施形態の輸送システム１００は、図１の断面図および図２の側面図に示されているように、走行レール１０２を具備し、この走行レールは、本質的に平坦な上部支持面１０６と２つの側部案内面１０８、１１０とを備えた上部フランジ１０４と、平坦な下部支持面１１４と２つの側部案内面１１６、１１８とを備えた下部フランジ１１２とを有する。
【００２７】
これら２つのフランジは、支持面の反対側において、レールの長手方向１２１に平行に延設された鉛直方向に延びる平坦なウェブ１２０によって連結されている。
また、ウェブ１２０からは、電気絶縁材料から形成される電流供給線キャリア１２２が２つのフランジ１０４、１１２間で突出し、該キャリア１２２がウェブ１２０から離れた側の端部に電流供給線１２４を支持している。
【００２８】
走行レール１０２の上部支持面１０６上を懸垂式モノレールシステム１００の車両１２８の支持ローラ１２６が転がる。
図には、支持ローラ１２６の他には、各側部案内面１０８、１１０、１１６、１１８上を転がる車両１２８の側面案内ローラ１３２、１３４、１３６、１３８と、エネルギ伝達ユニット１４０と、データ伝送ユニット１４６とだけが示されている。
エネルギ伝達ユニット１４０は、例えば、Ｕ字状のフェライトコアの形をした集電装置１４２を有し、フェライトコアには導線が巻かれ、この巻きつけられた導線は、該導線に誘導された交流をＤＣ電圧に変換するための集電電子回路（図示せず）に接続されている。
【００２９】
電流供給線１２４は、エネルギ伝達ユニット１４０のＵ字型集電装置１４２内に差し込まれているが、これには接触していない。
電流供給線１２４からエネルギ伝達ユニット１４０へのエネルギの伝達は、誘導プロセスによって行われる。このために、交流がコイル巻き導線１４４に誘導されて車両１２８において運転・制御用にＤＣ電圧に変換されるように、対応の時間依存磁束を集電装置１４２に発生させる中波交流が、電流供給線１２４および帰線として作用する走行レール１０２に供給される。
【００３０】
車両１２８は、複数の支持ローラ１２６によって走行レール１０２上で支えられ、案内ローラ１３２、１３４、１３６、１３８によって走行レールの側部案内面を案内される。
さらに、車両１２８は、例えば、摩擦輪ドライブの形の駆動ユニット（図示せず）によって駆動されるのに適している。
【００３１】
車両１２８のデータ伝送ユニット１４６は、エネルギ伝達ユニット１４０上方で車両１２８に保持された近接場カップラ１４８を有する。近接場カップラは、走行レール１０２に沿って延設されたデータ伝送ライン１５０と双方向通信する。データ伝送ラインは、近接場カップラ１４８の方を向いたレール１０２のウェブ１２０の側壁に取付プレート１５２（図２参照）によって保持されている。
【００３２】
データ伝送ライン１５０は、銅心線１５６と、これを包囲するシース１５８とを有する同軸ケーブル１５５により形成されている。シース１５８は、車両１２８の近接場カップラ１４８の方を向いた側に、同軸ケーブル１５５の長手方向に延びて軸線方向に延びるスロット１５９を有し、このスロットを介して高周波が同軸ケーブル１５５から出たり同軸ケーブル１５５に入ったりできる。
【００３３】
このように長手方向にスリットを備えた同軸ケーブル１５５は漏洩導波管１５４を形成する。
漏洩導波管１５４には、輸送システム１００の固定中央処理装置（図示せず）、および／または、固定分散節点管理コンピュータ、および／または、他の車両から高周波信号が供給される。この信号は、漏洩導波管１５４に沿って伝わり、車両１２８の近接場カップラ１４８によって受信される。車両１２８の評価回路（図示せず）は、この高周波信号を復調して、これを車両１２８の制御装置が利用可能なデータに変換する。
【００３４】
反対に、車両１２８の制御装置において生成されるデータは、変調回路によって高周波搬送波に変調され、近接場カップラ１４８を介して漏洩導波管１５４に送られ、ここから、この信号は、別の車両または輸送システム１００の固定（または、中央、または、分散）制御ステーションに伝わる。
【００３５】
各車両１２８の制御装置（この装置は自由にプログラムできるプロセッサおよびメモリを含む）には、該当車両の少なくとも１輌の後続車両に関する情報が記憶される。ここで「後続車両」とは、その現在位置が該当車両の移動方向に見たときに該当車両の後にある別の車両を意味する。後続車両は、該当車両の軌道区間とは別の区間にあってもよい。ある時点で、該当車両に関係する後続車両がない場合、該当車両には後続車両がないという情報が該当車両の制御装置に記憶される。
【００３６】
また、各車両１２８の制御装置には、該当車両の少なくとも１輌の先行車両に関する情報も記憶される。ここで「先行車両」とは、その現在位置が該当車両の移動方向に見たときに該当車両の前にある別の車両を意味する。先行車両は、該当車両の軌道区間とは別の区間にあってもよい。ある時点で、該当車両に関係する先行車両がない場合、該当車両には先行車両がないという情報が該当車両の制御装置に記憶される。
【００３７】
各車両１２８が任意の時点で後続車両および先行車両について知っている（或いは、後続車両または先行車両がないことを知っている）ことにより、中央処理装置の助けを借りることなく、車両間の通信プロセスのみで車両の移動を制御可能となる。
【００３８】
これによれば、特に、軌道区間において前後に走行する車両間の相互間隔の調整が中央処理装置を介在させることなく可能となる。これについては、以下、図３〜図５を参照して詳細に説明する。
【００３９】
図３には、一例として、軌道区間１６０に沿って同じ移動方向１６２に走行する３輌の車両Ｖ０、Ｖ１、Ｖ２が示されている。
ここでは、車両Ｖ２が車両Ｖ１の先行車両であり、車両Ｖ１が車両Ｖ０の先行車両である。そして、現在、車両Ｖ２には先行車両はない。
また、車両Ｖ０が車両Ｖ１の後続車両であり、車両Ｖ１が車両Ｖ２の後続車両である。そして、現在、車両Ｖ０には後続車両はない。
【００４０】
各後続車両は先行車両までの距離を継続的に計算する。これは、例えば、前方を走行する車両（例えば、Ｖ２）までの距離を測定するために車両（例えば、Ｖ１）に配置された距離測定器を使用して直接行うことができる。
これに代えて或いはこれに加えて、車両Ｖ１が軌道網でのそれ自身の位置を継続的に測定し、車両Ｖ１が車両Ｖ２から車両Ｖ２の現在位置についての情報を継続的に受け取り、車両Ｖ１がこれら２つの車両Ｖ２、Ｖ１の位置の差を取ることによって２つの車両間の距離を測定するようにしてもよい。
【００４１】
輸送システム１００の軌道網における車両の位置の測定は、例えば、輸送システム１００の軌道に沿って位置指示器を配設して、車両に配設した検出装置によって行うことができる。車両が位置指示器を通過するときにその車両の現在位置を位置指示器の位置に設定することができるように、全ての位置指示器を含めた軌道網全体が各車両１２８の制御装置に格納されている。車両の制御装置は、例えば、車両の支持ローラの回転数に基づいて最後の位置指示器以降に走行した距離を判定するために車両に配置された経路測定システムによって軌道網に沿って連続する２つの位置指示器間の位置を補間することができる。
【００４２】
図４に示されている時点では、車両Ｖ１は先行車両Ｖ２までの距離が短くなりすぎたと判断する。これに応じる形で、車両Ｖ１は速度を落とし、後続車両Ｖ０に車両Ｖ１が速度を落としたとの情報を与える。
この情報の伝送が、図４に矢印１６４で示されている。
【００４３】
この先行車両Ｖ１からのメッセージによって、後続車両Ｖ０は、それ自身による車両Ｖ１、Ｖ０間の距離の測定から車両Ｖ１が減速した事実を知る前にこの事実に関する情報を知らされる。その結果、車両Ｖ０は、前方を走行する車両Ｖ１の減速に余裕を持って自身の速度を合わせることができる。
【００４４】
こうして、車両Ｖ２が位置Ｐ２に達し且つ車両Ｖ１が位置Ｐ１に達した図５に示されている時点におけるように、全車両が相互に充分な間隔を持つ状態に落ち着くまで、全車両が急激な動きもなく制動されることになる。
【００４５】
また、輸送システム１００の軌道網が車両間の後続車両と先行車両との関係が変わる合流点や分岐点をも含んでいるので、こうした軌道網の節点を通過するときに車両に記憶されている各後続車両および各先行車両に関する情報が更新されなければならない。
後続車両および先行車両に関する情報を更新するこのプロセスは、例えば、それぞれ関係する３輌の車両間の直接通信プロセスによって実行される。
【００４６】
このプロセスでは、２つの軌道区間の合流点に接近している第１の車両が、合流点を通過する権利を請求するメッセージを先行車両（第２の車両）に送る。合流点の先にある軌道区間にいる第２の車両には２つの後続車両、すなわち、合流点に至る軌道区間それぞれにいる後続車両である。先行車両が後続車両の一方から合流点を通過する権利を請求するメッセージを受け取ると、先行車両は第１の後続車両が合流点を占有するとのメッセージを他方の後続車両（第３の車両）に送ると同時に後続車両リストから第２の後続車両を削除する。
【００４７】
合流点が第１車両によって占有されるというメッセージを第２車両から受け取った第３車両は、第１車両をその新しい先行車両として記憶し、更新プロセスを起動させた第１車両に、現在、第３車両が第１車両の後続車両である旨の受領メッセージを送る。
受領メッセージを受け取ると、第１車両は第３車両を追加の後続車両として記憶して合流点を通過する。
第１車両は合流点を通過した後に第３車両に合流点が再び空いていることを通知するメッセージを送る。
【００４８】
次に、合流点を通過するときに行われる更新プロセスについて、一例として、図６および図７を参照して説明する。
図６に示すように、合流点１６４に至る２つの軌道区間１６６、１６８は、合流点１６４で結合して合流点１６４から軌道区間１７０となる。
【００４９】
各軌道区間における移動方向は矢印１６２で示されている。車両Ｖ０、Ｖ１、Ｖ２は軌道区間１６６を合流点１６４に向かって移動している。また、車両Ｖ３、Ｖ５は軌道区間１７０を合流点１６４から離れていっている。また、車両Ｖ４、Ｖ６は軌道区間１６８を合流点１６４に向かって移動している。
【００５０】
車両Ｖ１は車両Ｖ２の後続車両とされ、車両Ｖ３は車両Ｖ２の先行車両とされている。
また、車両Ｖ２、Ｖ４は車両Ｖ３の後続車両とされ、車両Ｖ５は車両Ｖ３の先行車両とされている。
また、車両Ｖ６は車両Ｖ４の後続車両とされ、車両Ｖ３は車両Ｖ４の先行車両とされている。
【００５１】
図６に示されている時点では、車両Ｖ２は、（車両の速度に応じた）合流点１６４からの予め定められた距離（制動ポイント）に達しているので、合流点１６４の領域に入りつつあって合流点１６４を占有するとのメッセージを先行車両Ｖ３に送る（矢印１７２）ことによって更新プロセスを開始する。
【００５２】
すると、車両Ｖ３は合流点１６４が占有されて車両Ｖ２が車両Ｖ４の新しい先行車両となる旨のメッセージを第２の後続車両である車両Ｖ４に送る（矢印１７４）。さらに、車両Ｖ３は後続車両リストから車両Ｖ４を削除する。
【００５３】
すると、車両Ｖ４は先行車両リストにおいて車両Ｖ３を新しい先行車両Ｖ２に置き換えると共に車両Ｖ２に受領メッセージを送り（図６の矢印１７６）、この受領メッセージから、車両Ｖ２は更新プロセスが完了して車両Ｖ４が新しい後続車両になると推定する。その結果、車両Ｖ２は後続車両リストに車両Ｖ４をその後の後続車両として登録する。
【００５４】
その後、車両Ｖ２が合流点１６４を通過し、合流点１６４が再び使用可能となって、図７に示されている状態になる。
ここで、車両Ｖ１と車両Ｖ４とのどちらが先に合流点１６４から予め定められた距離に差し掛かるかに応じて、車両Ｖ１または車両Ｖ４が新しい更新プロセスを開始させ、これにより、上述した更新プロセスが開始される。
【００５５】
次に、車両が輸送システム１００の軌道網の分岐点に接近するときに開始する更新プロセスについて説明する。
分岐点に至る軌道区間にいる第１の車両は、２つの先行車両、すなわち、分岐点から先の各軌道区間に先行車両を持つ。
【００５６】
（車両の速度に応じて）分岐点に接近する第１の車両が分岐点から所定の距離に差し掛かると、第１の車両は、第１の車両がこれから走行しない方の軌道区間にいる先行車両に第１の車両がこの第２の車両の後続車両から抜ける旨を知らせるメッセージを送ると同時に第１の車両の後続車両がどの車両であるかを第２の車両に通知する。
【００５７】
すると、第２車両は後続車両リストから第１車両を削除し、その代わりに、通知された第１車両の後続車両を新しい後続車両として採用する。
さらに、第２車両は、第３の車両、すなわち、第１車両の以前の後続車両であって第２車両の新しい後続車両に第２車両が第３車両のその後の先行車両であるというメッセージを送る。
【００５８】
すると、分岐点に至る軌道区間において第１車両の後を走行している第３車両は先行車両リストに追加の先行車両として第２車両を入力する。
そして、第３車両は第１車両に受領メッセージを送り、この受領メッセージから、第１車両は更新プロセスが完了したと推定する。
【００５９】
その後、第１車両が分岐点を通過し、これに続く第３車両が分岐点から所定の距離に差し掛かると、新しい更新プロセスが開始される。
こうした更新プロセスについて、図８および図９を参照して説明する。
【００６０】
図８に示される状況において、車両Ｖ２、Ｖ１、Ｖ０は分岐点１７８に至る軌道区間１８０を移動方向１６２に分岐点１７８へ向かって走行している。一方、車両Ｖ３、Ｖ４は分岐点１７８よりも先の第１の軌道区間１８２を分岐点１７８から離れていっており、車両Ｖ５、Ｖ６は分岐点１７８よりも先の第２の軌道区間１８４を分岐点１７８から離れていっている。
【００６１】
車両Ｖ０は車両Ｖ１の後続車両とされ、車両Ｖ２は車両Ｖ１の先行車両とされている。
車両Ｖ１は車両Ｖ２の後続車両とされ、車両Ｖ３は車両Ｖ２の先行車両とされている。
車両Ｖ２は車両Ｖ３の後続車両とされ、車両Ｖ４は車両Ｖ３の先行車両とされている。
車両Ｖ２は車両Ｖ５の後続車両とされ、車両Ｖ６は車両Ｖ５の先行車両とされている。
【００６２】
図８に示されている時点では、車両Ｖ２は（車両の速度に応じた）分岐点１７８からの最小距離に差し掛かっており、このため、更新プロセスが起動する。
この更新プロセスでは、始めに、車両Ｖ２は、車両Ｖ２が車両Ｖ５の後続車両から抜ける旨のメッセージを車両Ｖ５に送り（矢印１８６）、それと同時に、車両Ｖ２の元の後続車両が車両Ｖ５の新しい後続車両となることを車両Ｖ５に通知する。
【００６３】
すると、車両Ｖ５は後続車両リストにおいて元の後続車両Ｖ２を新しい後続車両Ｖ１に置き換える。
その後、車両Ｖ５は、車両Ｖ５が車両Ｖ１の新しい追加の先行車両であることを通知するメッセージを車両Ｖ１に送る（矢印１８８）。
すると、車両Ｖ１は先行車両リストに追加の先行車両として車両Ｖ５を入力する。
さらに、車両Ｖ１は車両Ｖ２に受領メッセージを送り（矢印１９０）、この受領メッセージから、車両Ｖ２は更新プロセスが無事に完了したと推定する。
【００６４】
その後、車両Ｖ２が分岐点１７８を通過し（図９参照）、車両Ｖ１が分岐点１７８から所定の最小距離に差し掛かると、車両Ｖ１によって新しい更新プロセスが開始される。
【００６５】
上述の合流タイプおよび分岐タイプのプロセスにおいて、車両間の後続・先行車両関係が各節点を通過するときに車両間の通信プロセスのみで更新される。これに代えて或いはこれに加えて、節点を通過するときの後続・先行車両関係の更新を各節点に割り当てられた節点管理ユニットの助けを借りて実行してもよい。
プログラミング可能なコンピュータと付属する節点管理ソフトウェアとを備えたこうした節点管理ユニットは、車両の外部、特に、固定節点管理コンピュータに設けられる。
しかしながら、これに代えて或いはこれに加えて、節点管理ユニットを車両の制御装置のコンポーネントとしてもよい。
【００６６】
また、合流点を通過するときに開始する更新プロセスは、以下のように、合流点用の節点管理ユニットを利用することによって実行することができる。
すなわち、合流点に向かって移動する車両は、合流点から車両の速度に応じた所定の距離だけ離れて設定されるいわゆる制動ポイントを通過するときに、節点管理ユニットに関係する合流点がカバーする領域に当該車両が進入することを示すメッセージを該節点管理ユニットに送る。
【００６７】
節点管理ユニットは合流点がカバーする領域へ従前に進入している車両のリストを保存している。
このリストが空であれば、節点管理ユニットは、接近する車両に受領メッセージを送るだけであり、この車両の先行車両と後続車両との関係は変わらない。
しかしながら、この節点管理ユニットのリストに車両が登録されている場合には、節点管理ユニットはリストに登録されている車両に第２の車両が第１の車両をいわゆる「次の後続車両」として採用すべきであるとのメッセージを送る。
【００６８】
本発明のこの実施形態では、各車両に２つの後続車両、すなわち、「現在の後続車両」と「次の後続車両」とが関連付けられる。
同様に、各車両には２つの先行車両、すなわち、「現在の先行車両」と「次の先行車両」とが関連付けられる。
【００６９】
したがって、第２車両は第１車両を「次の後続車両」として登録して第１車両に受領メッセージを送り、この受領メッセージから、第１車両は第２車両が「次の先行車両」であると推定する。同様に、第１車両は第２車両を「次の先行車両」として登録する。
こうして、制動ポイントを通過するときに第１車両によって開始された第１の更新プロセスが完了する。
【００７０】
そして、第１車両が合流点よりも手前にあるいわゆる「衝突ポイント」に達したときに第１車両によって第２の更新プロセスが開始される。合流点から衝突ポイントまでの距離は（速度とは関係なく）衝突ポイントよりも手前にいる車両が同じ合流点に向かって別の軌道区間を走行している別の車両と衝突しないように規定される。
【００７１】
車両が衝突ポイントに達したときに今のところ後続車両を持っていない場合、この車両は節点管理ユニットにメッセージを送り、このメッセージから節点管理ユニットは該当車両が合流点を通って合流点から先へと延びる軌道区間へと進入すると推定する。
すると、節点管理ユニットは該当車両に受領メッセージを送り、この受領メッセージから、該当車両は節点管理ユニットが該車両の合流点通過を登録したと推定し、また、この受領メッセージによって、該車両はもしあれば次の後続車両を現在の後続車両とする。
【００７２】
一方、車両が衝突ポイントに達したときに現在の後続車両を持っている場合、第１車両は現在の後続車両、すなわち、第２車両にメッセージを送り、このメッセージによって、第２車両は現在の先行車両から第１車両を削除し、その代わりに「次の先行車両」を「現在の先行車両」とする。
この時点で、第２車両に関係する次の先行車両がない場合、現在の先行車両だけが削除される。
【００７３】
そして、第２車両は節点管理ユニットにメッセージを送り、このメッセージから、節点管理ユニットは第１車両が合流点を通過するという情報を得る。
すると、節点管理ユニットは第１車両に受領メッセージを送り、この受領メッセージから、第１車両は現在の後続車両を削除し、もしあれば、次の後続車両を新しい現在の後続車両とする。
こうして、衝突ポイントに達するという行為によって開始された第２の更新プロセスが完了する。
【００７４】
次に、合流点を通過するときの上述した手順について図１０〜図１６を例として説明する。
図１０では、車両Ｖ１は軌道区間１６６を合流点１６４に向かって移動している。
また、車両Ｖ１に関係する現在の後続車両はない。そして、合流点１６４に割り当てられた節点管理ユニット１９２の先行車両リストは空である。
【００７５】
車両Ｖ１は、制動ポイント（ＢＰ）に達すると、車両Ｖ１が節点管理ユニット１９２にその存在を告げるメッセージを節点管理ユニット１９２に送る（矢印１９４）。
すると、節点管理ユニット１９２は受領メッセージを車両Ｖ１に送り返す（矢印１９６）。
【００７６】
そして、車両Ｖ１は、衝突ポイント（ＣＰ）に達すると、車両Ｖ１の合流点１６４の通過を節点管理ユニット１９２に通知する旨のメッセージを節点管理ユニット１９２に送る（矢印１９８）（図１１参照）。
すると、節点管理ユニット１９２は車両Ｖ１に受領メッセージを送る（矢印２００）。
その後、車両１は、軌道区間１６６から合流点１６４を経て、合流点から先へと延びる軌道区間１７０に乗り移る。このとき、車両Ｖ１の後続車両または先行車両の関係は変わっていない。
【００７７】
図１２に示されている状況では、車両Ｖ１と車両Ｖ２とが軌道区間１６８を合流点１６４に向かって移動している。また、車両Ｖ３が軌道区間１６６を合流点１６４に向かって移動している。さらに、車両Ｖ４が軌道区間１７０を合流点１６４から離れていっている。
また、車両Ｖ１は車両Ｖ２の現在の後続車両とされている。また、車両Ｖ２には次の後続車両はない。
また、車両Ｖ３には現在の先行車両も次の先行車両もない。
また、車両Ｖ２は車両Ｖ１の現在の先行車両とされている。また、車両Ｖ１には次の先行車両はない。
【００７８】
車両Ｖ２は節点管理ユニット１９２の先行車両リストに登録され、該車両は軌道区間１６８の制動ポイントを通過するときに節点管理ユニット１９２にその存在を知らせた最後の車両である。
【００７９】
車両Ｖ３は、軌道区間１６６の制動ポイント（ＢＰ）に達すると、車両Ｖ３の存在を通知する旨のメッセージを節点管理ユニット１９２に送る（矢印２０２）（図１２参照）。
すると、節点管理ユニット１９２は車両Ｖ３が車両Ｖ２の次の後続車両であることを車両Ｖ２に通知するためのメッセージを車両Ｖ２に送る（矢印２０４）。
すると、車両Ｖ２は車両Ｖ３を次の後続車両として登録し、車両Ｖ３に受領メッセージを送り（矢印２０６）、この受領メッセージから、車両Ｖ３は次の先行車両として車両Ｖ２を登録する。
こうして、制動ポイントを通過するときに車両Ｖ３によって開始された更新プロセスが完了する。
【００８０】
図１３に示されている時点では、車両Ｖ２は、衝突ポイント（ＣＰ）に達しているので、車両Ｖ１に現在の先行車両から車両Ｖ２を削除させてこれを次の先行車両と置き換えさせるためのメッセージを現在の後続車両である車両Ｖ１に送る（矢印２０８）。しかしながら、車両Ｖ１には次の先行車両はないので、車両Ｖ１には新しい現在の先行車両は与えられない。
【００８１】
さらに、車両Ｖ１は車両Ｖ２が軌道区間１７０に乗り移ることを節点管理ユニット１９２に通知するためのメッセージを節点管理ユニット１９２に送る（矢印２１０）。
すると、節点管理ユニット１９２は、車両Ｖ２に現在の後続車両から車両Ｖ１を削除させて車両Ｖ３を次の後続車両としてではなく現在の後続車両として登録させて次の後続車両から車両Ｖ３を削除させるための受領メッセージを車両Ｖ２に送る（矢印２１２）。
こうして、衝突ポイントに達したときに車両Ｖ２によって開始された更新プロセスが完了する。
【００８２】
図１４に示されている状況では、車両Ｖ１が軌道区間１６８を合流点１６４に向かって移動している。また、車両Ｖ３と車両Ｖ４とが軌道区間１６６を合流点１６４に向かって移動している。さらに、車両Ｖ２が軌道区間１７０を合流点１６４から離れていっている。
ここで、車両Ｖ４は車両Ｖ３の現在の後続車両とされている。また、車両Ｖ３には次の後続車両はない。また、車両Ｖ２は車両Ｖ３の現在の先行車両とされている。また、車両Ｖ３には次の先行車両はない。
また、車両Ｖ３は車両Ｖ４の現在の先行車両とされている。そして、車両Ｖ４には次の先行車両はない。
【００８３】
図１４に示されている状況では、車両Ｖ３は、軌道区間１６６の衝突ポイントに達しているので、車両Ｖ４に現在の先行車両から車両Ｖ３に削除させるためのメッセージを現在の後続車両である車両Ｖ４に送る（矢印２１４）。そして、車両Ｖ４には次の先行車両はないので、車両Ｖ４には新しい現在の先行車両は与えられない。
【００８４】
そして、車両Ｖ４は車両Ｖ３が合流点１６４を通過することを節点管理ユニット１９２に通知するためのメッセージを節点管理ユニット１９２に送る（矢印２１６）。
すると、節点管理ユニット１９２は、車両Ｖ３に現在の後続車両から車両Ｖ４を削除させるための受領メッセージを車両Ｖ３に送る（矢印２１８）。そして、車両Ｖ３には次の後続車両はないので、車両Ｖ３には新しい現在の後続車両は与えられない。
【００８５】
そして、短い時間の後、図１５に示されているように、車両Ｖ４は、制動ポイントに達すると、車両Ｖ４が合流点１６４を通過する予定であることを節点管理ユニット１９２に通知するためのメッセージを節点管理ユニット１９２に送る（矢印２２０）。
ここで、車両Ｖ３は節点管理ユニット１９２の先行車両リストに登録されている。
したがって、節点管理ユニット１９２は、車両Ｖ４が車両Ｖ３の次の後続車両であることを通知するメッセージを車両Ｖ３に送る（矢印２２２）。
【００８６】
そして、車両Ｖ３は新しい次の後続車両として車両Ｖ４を登録し、この旨の受領メッセージを車両Ｖ４に送り（矢印２２４）、これにより、車両Ｖ４は次の先行車両として車両Ｖ３を登録する。
こうして、制動ポイントに達したときに車両Ｖ４によって開始された更新プロセスが完了する。
【００８７】
図１５に示されている状況の変形版の図１６に示されている状況では、車両Ｖ３が衝突ポイントに達する前に車両Ｖ４が制動ポイントに達する。
したがって、図１６に示されている状況では、車両Ｖ３は車両Ｖ４の現在の先行車両として登録され、車両Ｖ４は車両Ｖ３の現在の後続車両として登録される。
車両Ｖ４は、制動ポイントに達すると、車両Ｖ４が合流点１６４を通過したいことを節点管理ユニット１９２に通知するためのメッセージを節点管理ユニット１９２に送る（矢印２２６）。
【００８８】
ここで、車両Ｖ３が節点管理ユニット１９２の先行車両リストに登録されているので、節点管理ユニット１９２は、車両Ｖ４が車両Ｖ３の新しい次の後続車両であることを通知するためのメッセージを車両Ｖ３に送る（矢印２２８）。
すると、車両Ｖ３は次の後続車両として車両Ｖ４を登録し、車両Ｖ４に新しい次の先行車両として車両Ｖ３を登録させるための受領メッセージを車両Ｖ４に送る（矢印２３０）る。
こうして、制動ポイントに達したときに車両Ｖ４によって開始された更新プロセスが完了する。
【００８９】
輸送システム１００の軌道網の分岐点を通過するときに節点管理ユニットが関与する更新プロセスは、合流点を通過する場合の更新プロセスに対応するが、分岐点の場合には、衝突ポイント（ＣＰ）が移動方向に見て節点の手前ではなく節点よりも先、すなわち、分岐点よりも先にあり、そして、節点管理ユニットが分岐点から先へと延びる各軌道区間について自身の先行車両リストを保存し、そして、車両が節点管理ユニット１９２に対して分岐点１７８を通過する意志を表明すると同時に車両が走行したい分岐点から先の特定の軌道区間を指定することが異なる。
【００９０】
したがって、車両が分岐点前の制動ポイントに達すると、該車両は分岐点を通過する予定であることを節点管理ユニットに知らせ且つ前方へと延びる軌道区間のうち進む予定である区間を指示するためのメッセージを節点に割り当てられた節点管理ユニットに送る。
ここで、該当する軌道区間用の節点管理ユニットの先行車両リストに先行車両が入力されていなければ、節点管理ユニットは当該車両に受領メッセージを送り返す。
【００９１】
一方、該当する軌道区間用の節点管理ユニットの先行車両リストに車両が含まれている場合には、節点管理ユニットは、第２の車両に次の後続車両として第１の車両を登録させると共に第１の車両に次の先行車両として第２の車両を登録させるための受領メッセージを第１の車両に送らせるためのメッセージを第２の車両に送る。
【００９２】
ここで、第２の車両に現在の後続車両がない場合には、第１の車両が第２の車両の現在の後続車両として登録され、第２の車両の次の後続車両からは削除される。
また、第１の車両に現在の先行車両がない場合には、第２の車両が第１の車両の現在の先行車両として登録され、第１の車両の次の先行車両からは削除される。
こうして、制動ポイントに達したときに第１の車両によって開始された更新プロセスが完了する。
【００９３】
そして、車両が分岐点を通過した後に新しい軌道区間の衝突ポイント（ＣＰ）に達すると、第１の車両は第２の車両に現在の先行車両としての第１の車両を削除させると共にもしあれば次の先行車両を現在の先行車両とさせるためのメッセージを現在の後続車両に送る。
【００９４】
すると、第２の車両は第１の車両が分岐点を通過したことを節点管理ユニットに通知するメッセージを節点管理ユニットに送る。
すると、節点管理ユニットは、第１の車両に現在の後続車両としての第２の車両を削除させると共にもしあれば次の後続車両を現在の後続車両とさせるための受領メッセージを第１の車両に送る。
こうして、衝突ポイントに達したときに第１の車両によって開始された更新プロセスが完了する。
【００９５】
また、衝突ポイントに達したときに車両に現在の後続車両がない場合には、該車両は該車両が分岐点を通過したことを節点管理ユニットに通知するメッセージを節点管理ユニットに送る。
すると、節点管理ユニットは、もしあれば該当車両に次の後続車両を現在の後続車両にさせるための受領メッセージを該当車両に送る。
こうして、衝突ポイントに達したときに車両によって開始された更新プロセスが完了する。
【００９６】
次に、分岐点１７８を通過するときに行われる更新プロセスについて図１７〜図２６を参照して説明する。
図１７に示されている状況では、車両Ｖ６が軌道区間１８０を分岐点１７８に向かって移動し、車両Ｖ７が軌道区間１８２を分岐点１７８から離れていっている。
【００９７】
図１７に示されている時点では、車両Ｖ６が軌道区間１８０の制動ポイント（ＢＰ）に達し、それに応答して、車両Ｖ６が分岐点１７８を通過し且つ軌道区間１８４に乗り移りたいことを節点管理ユニット１９２に通知するメッセージを分岐点１７８を担当する節点管理ユニット１９２に送る（矢印２３２）。
一方、車両Ｖ７は他の軌道区間１８２にいるので、軌道区間１８４に関する節点管理ユニット１９２の先行車両リストは空であり、したがって、節点管理ユニット１９２は車両Ｖ６に受領メッセージを直接送る（矢印２３４）。
【００９８】
そして、図１８に示されている時点では、車両Ｖ６が分岐点１７８を通過し、軌道区間１８４に乗り移って衝突ポイント（ＣＰ）を通過している。
この時点で、車両６には現在の後続車両はないので、車両Ｖ６は車両Ｖ６が分岐点１７８の領域を去ったことを節点管理ユニット１９２に通知するメッセージを節点管理ユニット１９２に送る（矢印２３６）。
【００９９】
ここで、節点管理ユニット１９２は、もしあれば車両Ｖ６に次の後続車両を現在の後続車両にさせるための受領メッセージを車両Ｖ６に送る（矢印２３８）。
こうして、衝突ポイントを通過するときに車両Ｖ６によって開始された更新プロセスが完了する。
【０１００】
図１９に示されている状況では、車両Ｖ４が軌道区間１８０を分岐点１７８に向かって移動し、車両Ｖ５が軌道区間１８４を分岐点１７８から離れていっている。
また、車両Ｖ５は車両Ｖ４の現在の先行車両とされている。車両Ｖ４は車両Ｖ５の現在の後続車両とされている。
【０１０１】
図１９に示されている時点では、車両Ｖ５は、軌道区間１８４の衝突ポイント（ＣＰ）を通り過ぎているので、車両Ｖ４に現在の先行車両としての車両Ｖ５を削除させて次の先行車両を現在の先行車両として登録させるためのメッセージを現在の後続車両である車両Ｖ４に送る（矢印２４０）。しかしながら、車両Ｖ４には次の先行車両はないので、車両Ｖ４には新しい現在の先行車両は与えられない。
【０１０２】
そして、車両Ｖ４は車両Ｖ５が分岐点１７８の領域を去ったことを節点管理ユニット１９２に通知するメッセージを節点管理ユニット１９２に送る（矢印２４２）。
すると、節点管理ユニット１９２は、車両Ｖ５に現在の後続車両としての車両Ｖ４を削除させると共にもしあれば次の後続車両を現在の後続車両として登録させるための受領メッセージを車両Ｖ５に送る（矢印２４４）。しかしながら、車両Ｖ５には次の後続車両がないので、車両Ｖ５には新しい現在の後続車両は与えられない。
こうして、衝突ポイントを通過するときに車両Ｖ５によって開始された更新プロセスが完了する。
【０１０３】
一方、図２０に示されている状況では、車両Ｖ２が軌道区間１８０を分岐点１７８に向かって移動し、車両Ｖ４が軌道区間１８２を分岐点１７８から離れていっており、車両Ｖ３が軌道区間１８４上を分岐点から離れていっている。
【０１０４】
車両Ｖ３は車両Ｖ２の現在の先行車両とされているが、次の先行車両としてこれに関係する車両はない。さらに、（図２０には示されていないが）車両Ｖ１が車両Ｖ２の現在の後続車両とされているが、次の後続車両としてこれに関係する車両はない。
また、車両Ｖ２は車両Ｖ３の現在の後続車両とされているが、次の後続車両としてこれに関係する車両はない。
また、車両Ｖ４には現在の後続車両も次の後続車両もない。
【０１０５】
図２０に示されている時点では、車両Ｖ２は、軌道区間１８０の制動ポイントに達しているので、車両Ｖ２が分岐点１７８を通過して軌道区間１８２に進む予定であることを節点管理ユニット１９２に通知するメッセージを節点管理ユニットに送る（矢印２４６）。
【０１０６】
ここで、車両Ｖ４が軌道区間１８２に関する節点管理ユニット１９２の先行車両リストに登録されているので、節点管理ユニット１９２は、車両Ｖ４に次の後続車両として車両Ｖ２を登録させるためのメッセージを車両Ｖ４に送る（矢印２４８）。
ここで、車両Ｖ４には現在の後続車両がないので、車両Ｖ２は車両Ｖ４の現在の後続車両として登録され、車両Ｖ４の次の後続車両からは削除される。
【０１０７】
そして、車両Ｖ４は、車両Ｖ２に次の先行車両として車両Ｖ４を登録させるための受領メッセージを車両Ｖ２に送る（矢印２５０）。
こうして、制動ポイントに達したときに車両Ｖ２によって開始された更新プロセスが完了する。
【０１０８】
一方、図２１に示されている時点では、軌道区間１８０で車両Ｖ２の後に続く車両Ｖ１が軌道区間１８０の制動ポイントに達している。
ここで、車両Ｖ２は車両Ｖ１の現在の先行車両とされている。
車両Ｖ１は、制動ポイントに達すると、車両Ｖ１が分岐点１７８を通過して軌道区間１８４に進む予定であることを節点管理ユニット１９２に通知するためのメッセージを節点管理ユニット１９２に送る（矢印２５２）。
【０１０９】
ここで、軌道区間１８４に関する節点管理ユニット１９２の先行車両リストには車両Ｖ３が登録されているので、節点管理ユニット１９２は、車両Ｖ３に次の後続車両として車両Ｖ１を登録させるためのメッセージを車両Ｖ３に送る（矢印２５４）。
すると、車両Ｖ３は、車両Ｖ１に次の先行車両として車両Ｖ３を登録させるための受領メッセージを車両Ｖ１に送る（矢印２５６）。
こうして、制動ポイントに達したときに車両Ｖ１によって開始された更新プロセスが完了する。
【０１１０】
一方、図２２に示されている時点では、車両Ｖ３は軌道区間１８４の衝突ポイント（ＣＰ）を通過しているので、車両Ｖ３は、車両Ｖ２に現在の先行車両から車両Ｖ３を削除して次の先行車両である車両Ｖ４を現在の先行車両として登録させると同時に車両Ｖ２の次の先行車両から車両Ｖ４を削除させるためのメッセージを現在の後続車両である車両Ｖ２に送る（矢印２５８）。
【０１１１】
すると、車両Ｖ２は、車両Ｖ３が分岐点の領域から去ったことを節点管理ユニット１９２に通知するためのメッセージを節点管理ユニットに送る（矢印２６０）。
すると、節点管理ユニット１９２は、車両Ｖ３に現在の後続車両から車両Ｖ２を削除させて次の後続車両である車両Ｖ１を現在の後続車両として登録させると同時に次の後続車両から車両Ｖ１を削除させるための受領メッセージを車両Ｖ３に送る（矢印２６２）。
こうして、衝突ポイントを通過するときに車両Ｖ３によって開始された更新プロセスが完了する。
【０１１２】
図２３に示されている時点では、軌道区間１８０で車両Ｖ１の後を移動する更なる車両Ｖ０が軌道区間１８０の制動ポイントに達する。
ここで、車両Ｖ１は車両Ｖ０の現在の先行車両とされている。
車両Ｖ０は、制動ポイントに達すると、分岐点１７８を通過して軌道区間１８２に進む意志を表明するメッセージを節点管理ユニット１９２に送る（矢印２６４）。
【０１１３】
ここで、軌道区間１８２に関する節点管理ユニットの先行車両リストには車両Ｖ２が登録されているので、節点管理ユニット１９２は、車両Ｖ２に次の後続車両として車両Ｖ０を登録させるためのメッセージを車両Ｖ２に送る（矢印２６６）。
すると、車両Ｖ２は、車両Ｖ０に車両Ｖ０に次の先行車両として車両Ｖ２を登録させるための受領メッセージを送る（矢印２６８）。
こうして、制動ポイントに達したときに車両Ｖ０によって開始された更新プロセスが完了する。
【０１１４】
一方、図２４に示されている時点では、車両Ｖ２が軌道区間１８２の衝突ポイント（ＣＰ）を通り過ぎている。
したがって、車両Ｖ２は、車両Ｖ１に現在の先行車両から車両Ｖ２を削除させて次の先行車両である車両Ｖ３を現在の先行車両として登録させると同時に車両Ｖ１の次の先行車両から車両Ｖ３を削除させるためのメッセージを現在の後続車両である車両Ｖ１に送る（矢印２７０）。
【０１１５】
すると、車両Ｖ１は、車両Ｖ２が分岐点の領域から去ったことを節点管理ユニット１９２に通知するためのメッセージを節点管理ユニットに送る（矢印２７２）。
すると、節点管理ユニット１９２は、車両Ｖ２に現在の後続車両から車両Ｖ１を削除させてその代わりに次の後続車両である車両Ｖ０を現在の後続車両として登録させると同時に車両Ｖ２の次の後続車両から車両Ｖ０を削除させるための受領メッセージを車両Ｖ２に送る（矢印２７４）。
こうして、衝突ポイントを通過した後に車両Ｖ２によって開始された更新プロセスが完了する。
【０１１６】
一方、図２５に示されている時点では、車両Ｖ１が軌道区間１８４上の衝突ポイント（ＣＰ）を通り過ぎている。
したがって、車両Ｖ１は、車両Ｖ０に現在の先行車両から車両Ｖ１を削除させてその代わりに次の先行車両である車両Ｖ２を現在の先行車両として登録させると同時に車両Ｖ０の次の先行車両から車両Ｖ２を削除させるためのメッセージを現在の後続車両である車両Ｖ０に送る（矢印２７６）。
【０１１７】
すると、車両Ｖ０は、車両Ｖ１が分岐点の領域を去ったことを節点管理ユニット１９２に通知するためのメッセージを節点管理ユニット１９２に送る（矢印２７８）。
すると、節点管理ユニット１９２は、車両Ｖ１に現在の後続車両から車両Ｖ０を削除させてその代わりに次の後続車両を新しい現在の後続車両として登録させるための受領メッセージを車両Ｖ１に送る（矢印２８０）。しかしながら、車両Ｖ１には次の後続車両がないので、車両Ｖ１には現在の後続車両は与えられない。
こうして、衝突ポイントを通過した後に車両Ｖ１によって開始された更新プロセスが完了する。
【０１１８】
一方、図２６に示されている時点では、車両Ｖ０が軌道区間１８２上の衝突ポイント（ＣＰ）を通り過ぎている。
ここで、車両Ｖ０には現在の後続車両がないので、車両Ｖ０は、車両Ｖ０が分岐点の領域から去ったことを節点管理ユニット１９２に通知するためのメッセージを節点管理ユニット１９２に直接送る（矢印２８２）。
【０１１９】
すると、節点管理ユニット１９２は、車両Ｖ０に現在の後続車両を削除させて次の後続車両を新しい現在の後続車両として登録させると同時に次の後続車両を削除させるための受領メッセージを車両Ｖ０に送る（矢印２８４）。
しかしながら、車両Ｖ０には現在の後続車両も次の後続車両もないので、車両Ｖ０の後続車両関係は変わらない。
こうして、衝突ポイントを通過した後に車両Ｖ０によって開始された更新プロセスが完了する。
【０１２０】
輸送システム１００の軌道網の合流点１６４および分岐点１７８は、全てのレール区間が固定的であって車両が使用するレール区間が車両に配置されている案内装置を作動させることによって選択される「パッシブポイント」に対して、可動レール区間を有するポイントであるいわゆる「アクティブポイント」によって実現される。懸垂式モノレールシステム用のアクティブポイントは、例えば、独国特許公告第３３０２２６６号明細書から既知である。
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】懸垂式モノレールシステムの車両の支持および案内ローラ並びにエネルギ伝達ユニットおよびデータ伝送ユニットの略図を含む、懸垂式モノレールシステムの走行レールの断面略図である。
【図２】懸垂式モノレールシステムの車両がある場合の図１に示される走行レールの側面略図である。
【図３】先行車両の減速プロセスにおける車両とその後続車両との間の通信プロセスの略図である。
【図４】先行車両の減速プロセスにおける車両とその後続車両との間の通信プロセスの略図である。
【図５】先行車両の減速プロセスにおける車両とその後続車両との間の通信プロセスの略図である。
【図６】合流点を通過するときの車両と他の車両との間の通信プロセスの略図である。
【図７】合流点を通過するときの車両と他の車両との間の通信プロセスの略図である。
【図８】分岐点を通過するときの車両と他の車両との間の通信プロセスの略図である。
【図９】分岐点を通過するときの車両と他の車両との間の通信プロセスの略図である。
【図１０】合流点を通過するときの車両と節点管理ユニットとの間の通信プロセスの略図である。
【図１１】合流点を通過するときの車両と節点管理ユニットとの間の通信プロセスの略図である。
【図１２】合流点に関連付けられた制動ポイントおよび衝突ポイントを通過するときの車両と節点管理ユニットとの間および車両間の通信プロセスの略図である。
【図１３】合流点に関連付けられた制動ポイントおよび衝突ポイントを通過するときの車両と節点管理ユニットとの間および車両間の通信プロセスの略図である。
【図１４】合流点に関連付けられた衝突ポイントおよび制動ポイントを通過するときの車両と節点管理ユニットとの間および車両間の通信プロセスの略図である。
【図１５】合流点に関連付けられた衝突ポイントおよび制動ポイントを通過するときの車両と節点管理ユニットとの間および車両間の通信プロセスの略図である。
【図１６】図１５に示されている状況に関して修正された状況における車両と節点管理ユニットとの間および車両間の通信プロセスの略図である。
【図１７】分岐点に関連付けられた制動ポイントおよび衝突ポイントを通過するときの車両と節点管理ユニットとの間の通信プロセスの略図である。
【図１８】分岐点に関連付けられた制動ポイントおよび衝突ポイントを通過するときの車両と節点管理ユニットとの間の通信プロセスの略図である。
【図１９】分岐点に関連付けられた衝突ポイントを通過するときの車両間の相互通信プロセスおよび節点管理ユニットとの通信プロセスの略図である。
【図２０】複数輌の車両が合流点に関連付けられた制動ポイントおよび衝突ポイントを前後に通過する場合の車両と節点管理ユニットとの間および車両間の通信プロセスの略図である。
【図２１】複数輌の車両が合流点に関連付けられた制動ポイントおよび衝突ポイントを前後に通過する場合の車両と節点管理ユニットとの間および車両間の通信プロセスの略図である。
【図２２】複数輌の車両が合流点に関連付けられた制動ポイントおよび衝突ポイントを前後に通過する場合の車両と節点管理ユニットとの間および車両間の通信プロセスの略図である。
【図２３】複数輌の車両が合流点に関連付けられた制動ポイントおよび衝突ポイントを前後に通過する場合の車両と節点管理ユニットとの間および車両間の通信プロセスの略図である。
【図２４】複数輌の車両が合流点に関連付けられた制動ポイントおよび衝突ポイントを前後に通過する場合の車両と節点管理ユニットとの間および車両間の通信プロセスの略図である。
【図２５】複数輌の車両が合流点に関連付けられた制動ポイントおよび衝突ポイントを前後に通過する場合の車両と節点管理ユニットとの間および車両間の通信プロセスの略図である。
【図２６】複数輌の車両が合流点に関連付けられた制動ポイントおよび衝突ポイントを前後に通過する場合の車両と節点管理ユニットとの間および車両間の通信プロセスの略図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【国際調査報告】
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