(57)【要約】位置特定装置により、触診したポイントをクロスチェックするための方法及び装置。この触診ポイントに対応するポイントは、オブジェクトの術前画像（例えば、脛骨のＸ線写真）から得られる。外科手術の際、触診ポイントの精度が、この触診ポイント及び前記術前画像から得られる対応ポイントに基づいて判定される。触診ポイントが不正確であると、この触診ポイントが不正確であることを示すために、インジケータが生成される。
2006526433.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科手術中に位置特定装置により得られるデータポイントをクロスチェックするための方法において、以下のステップを含むことを特徴とするもの。
前記位置特定装置により追跡される手術器具を使用して、外科手術中にオブジェクト上の少なくとも２つのポイントを触診するステップと、
前記少なくとも２つの触診ポイント及び前記オブジェクトの術前画像から得られる対応ポイントに基づいて、前記少なくとも２つの触診ポイントの中の一の精度を判定するステップと、
前記少なくとも２つの触診ポイントの中の一が不正確であると判定された場合に、インジケータを生成するステップ。
【請求項２】
請求項１に記載の方法において、
上記判定ステップが、以下のものを含むことを特徴とするもの。
上記少なくとも２つの触診ポイントと関連する特徴と、上記オブジェクトの術前画像から得られる対応ポイントと関連する対応する特徴とを比較すること。
【請求項３】
請求項２に記載の方法において、
上記特徴が上記対応する特徴と所定量を超えて異なる場合に、上記少なくとも２つの触診ポイントの中の一が不正確であると判定されることを特徴とするもの。
【請求項４】
請求項２に記載の方法において、
上記比較ステップが、少なくとも以下のステップを含むことを特徴とするもの。
上記少なくとも２つの触診ポイント中の２つのポイント間の距離と、上記術前画像から得られる対応ポイント間の距離とを比較するステップ。
【請求項５】
請求項４に記載の方法において、
距離を比較する上記ステップが、少なくとも以下のステップを含むことを特徴とするもの。
上記術前画像から得られる対応ポイント間の距離のスケールを、上記少なくとも２つの触診ポイント中の２つのポイント間の距離のスケールと一致させるために変更するステップ。
【請求項６】
請求項２に記載の方法であって、
上記比較ステップが、少なくとも、第１の角度と第２の角度とを比較するステップを含むものにおいて、
前記第１の角度が、上記少なくとも２つの触診ポイント中の２つのポイント間を延伸する第１の直線と、上記少なくとも２つの触診ポイント中の２つのポイント間を延伸する第２の直線との間に形成されること、
前記第１の直線上の少なくとも１点が前記第２の直線上にないこと、及び、
前記第２の角度が、前記第１の直線を定義する前記少なくとも２つの触診ポイント中の２つのポイントに対応する上記術前画像上のポイント間を延伸する第３の直線と、前記第２の直線を定義する前記少なくとも２つの触診ポイント中の２つのポイントに対応する上記術前画像上のポイント間を延伸する第４の直線との間に形成されること、
を特徴とする方法。
【請求項７】
請求項１に記載の方法において、
上記触診ステップが、同一直線上にない少なくとも３つのポイントを触診することを含むこと、及び、
上記判定ステップが、少なくとも以下のステップを含むことを特徴とするもの。
前記同一直線上にない少なくとも３つのポイント及び上記術前画像から得られる対応ポイントに基づいて、座標変換を行うステップと、
上記手術器具を使用して、外科手術中にチェックポイントを触診するステップと、
前記チェックポイントと、上記術前画像から得られ且つ前記座標変換を用いて変換される対応ポイントとを比較するステップ。
【請求項８】
請求項７に記載の方法であって、
上記生成ステップが、少なくとも、上記チェックポイントが不正確である場合にインジケータを生成するステップを含むものにおいて、
上記チェックポイントが上記変換対応ポイントと所定量を超えて異なる場合に、該チェックポイントが不正確とされること、
を特徴とする方法。
【請求項９】
請求項１に記載の方法において、
上記手術器具が、マーカを有するポインタであることを特徴とするもの。
【請求項１０】
請求項１に記載の方法において、
上記オブジェクトが骨であることを特徴とするもの。
【請求項１１】
請求項１に記載の方法において、
上記術前画像が、Ｘ線装置、MRI装置、及び、CTスキャン装置より成る群から選択される術前撮像装置により作り出されることを特徴とするもの。
【請求項１２】
位置特定装置により得られるデータポイントをクロスチェックするための方法において、以下のステップを含むことを特徴とするもの。
第１の画像データポイント及び第２の画像データポイントを、オブジェクトの術前画像から取得するステップと、
前記第１の画像データポイントと前記第２の画像データポイントとの間の第１の距離を割り出すステップと、
前記位置特定装置により追跡される手術器具により、前記オブジェクト上にある第１の触診ポイントであって前記第１の画像データポイントに対応するもの及び第２の触診ポイントであって前記第２の画像データポイントに対応するものを触診するステップと、
前記第１の触診ポイントと前記第２の触診ポイントとの間の第２の距離を計算するステップと、
前記第１の距離と前記第２の距離とを比較するステップと、
前記第１の距離が前記第２の距離と所定量を超えて異なる場合に、第１のインジケータを生成するステップ。
【請求項１３】
請求項１２に記載の方法において、更に以下のステップを含むことを特徴とするもの。
上記比較ステップの前に、上記第２の距離のスケールを上記第１の距離のスケールと一致させるために変更するステップ。
【請求項１４】
請求項１２に記載の方法において、
上記手術器具が、マーカを有するポインタであることを特徴とするもの。
【請求項１５】
請求項１２に記載の方法において、
上記オブジェクトが骨であることを特徴とするもの。
【請求項１６】
請求項１２に記載の方法において、
上記画像が、Ｘ線装置、MRI装置、及び、CTスキャン装置より成る群から選択される術前撮像装置により作り出されることを特徴とするもの。
【請求項１７】
請求項１２に記載の方法において、更に以下のステップを含むことを特徴とするもの。
第３の画像データポイント及び第４の画像データポイントを、上記画像から取得するステップと、
前記第３の画像データポイントと前記第４の画像データポイントとの間の第３の距離を割り出すステップと、
上記オブジェクト上にある第３の触診ポイントであって前記第３の画像データポイントに対応するもの及び第４の触診ポイントであって前記第４の画像データポイントに対応するものを触診するステップと、
前記第３の触診ポイントと前記第４の触診ポイントとの間の第４の距離を計算するステップと、
前記第３の距離と前記第４の距離とを比較するステップと、
前記第３の距離が前記第４の距離と第２の所定量を超えて異なる場合に、第２のインジケータを生成するステップ。
【請求項１８】
請求項１７に記載に方法において、更に以下のステップを含むことを特徴とするもの。
第１の直線であって上記第１の画像データポイントと上記第２の画像データポイントとの間を延伸するものと、第２の直線であって上記第３の画像データポイントと上記第４の画像データポイントとの間を延伸するものとが成す第１の角度を割り出すステップと、
第３の直線であって上記第１の触診ポイントと上記第２の触診ポイントとの間を延伸するものと、第４の直線であって上記第３の触診ポイントと上記第４の触診ポイントとの間を延伸するものとが成す第２の角度を算出するステップと、
前記第１の角度と前記第２の角度とを比較するステップと、
前記第１の角度が前記第２の角度と第３の所定量を超えて異なる場合に、第３のインジケータを生成するステップ。
【請求項１９】
位置特定装置により取得される触診ポイントをクロスチェックすることが可能な装置において、以下のものを含むことを特徴とする装置。
マーカを有する手術器具であって少なくとも２つの触診ポイントを取得するべくオブジェクトを触診するためのものを検知するためのセンサと、
メモリと、
前記センサ及び前記メモリと結合されたコンピュータであって、前記少なくとも２つの触診ポイント及び前記オブジェクトの術前画像から得られる対応データポイントに基づいて前記少なくとも２つの触診ポイントの中の一の精度を判定するように構成されており、且つ、前記少なくとも２つの触診ポイントの中の一が不正確であると判定された場合にインジケータを生成するコンピュータ。
【請求項２０】
請求項１９に記載の装置において、
上記少なくとも２つの触診ポイントと関連する少なくとも１つの特徴と、上記術前画像から得られる対応データポイントと関連する対応する特徴とを比較することにより、上記コンピュータが上記少なくとも２つの触診ポイントの中の一の精度を判定すること、及び、
前記少なくとも１つの特徴が前記対応する特徴と所定量を超えて異なる場合に、上記コンピュータが上記インジケータを生成すること、
を特徴とするもの。
【請求項２１】
請求項１９に記載の装置において、
同一直線上にない少なくとも３つのポイント及びチェックポイントが触診されること、
前記少なくとも３つの触診ポイント及び上記術前画像から得られる対応データポイントに基づいて座標変換を行い、且つ、前記チェックポイントと、前記座標変換を用いて変換される対応データチェックポイントであって上記術前画像から得られるものとを比較することにより、上記コンピュータが前記チェックポイントの精度を判定すること、及び、
前記チェックポイントが前記変換対応データチェックポイントと所定量を超えて異なる場合に、上記コンピュータが上記インジケータを生成すること、
を特徴とするもの。
【請求項２２】
請求項１９に記載の方法において、
上記オブジェクトが骨であることを特徴とするもの。
【請求項２３】
請求項１９に記載の方法において、
上記画像が、Ｘ線装置、MRI装置、及び、CTスキャン装置より成る群から選択される術前撮像装置により作り出されることを特徴とするもの。
【請求項２４】
外科手術中に位置特定装置により得られるデータポイントをクロスチェックするためのコンピュータプログラム製品であって、
コンピュータ読み取り可能な媒体に含まれるコンピュータ読み取り可能なプログラムコードを含むものにおいて、
前記コンピュータ読み取り可能なプログラムコードが、少なくとも以下のものを含むことを特徴とするもの。
前記位置特定装置により追跡される手術器具を使用して、外科手術中にオブジェクト上の少なくとも２つのポイントを触診するためのコンピュータ読み取り可能なプログラムコードと、
前記少なくとも２つの触診ポイント及び前記オブジェクトの術前画像から得られる対応ポイントに基づいて、前記少なくとも２つの触診ポイントの中の一の精度を判定するためのコンピュータ読み取り可能なプログラムコードと、
前記少なくとも２つの触診ポイントの中の一が不正確であると判定された場合に、インジケータを生成するためのコンピュータ読み取り可能なプログラムコード。
【請求項２５】
請求項２４に記載の製品において、
上記コンピュータ読み取り可能な判定用プログラムコードが、少なくとも以下のものを含むことを特徴とするもの。
上記少なくとも２つの触診ポイントと関連する特徴と、上記オブジェクトの術前画像から得られる対応ポイントと関連する対応する特徴とを比較するためのコンピュータ読み取り可能なプログラムコード
【請求項２６】
請求項２４に記載の製品において、
上記コンピュータ読み取り可能な触診用プログラムコードが、同一直線上にない少なくとも３つのポイントを触診するためのコンピュータ読み取り可能なプローグラムコードを含むこと、及び、
上記コンピュータ読み取り可能な判定用プローグラムコードが、少なくとも以下のものを含むことを特徴とするもの。
前記同一直線上にない少なくとも３つのポイント及び上記術前画像から得られる対応ポイントに基づいて、座標変換を行うためのコンピュータ読み取り可能なプログラムコードと、
上記手術器具を使用して、外科手術中にチェックポイントを触診するためのコンピュータ読み取り可能なプログラムコードと、  
前記チェックポイントと、上記術前画像から得られ且つ前記座標変換を用いて変換される対応ポイントとを比較するためのコンピュータ読み取り可能なログラムコード。
【請求項２７】
外科手術中に位置特定装置により得られるデータポイントをクロスチェックするためのシステムにおいて、以下のものを含むことを特徴とするもの。
前記位置特定装置により追跡される手術器具を使用して、外科手術中にオブジェクト上の少なくとも２つのポイントを触診するための手段と、
前記少なくとも２つの触診ポイント及び前記オブジェクトの術前画像から得られる対応ポイントに基づいて、前記少なくとも２つの触診ポイントの中の一の精度を判定するための手段と、
前記少なくとも２つの触診ポイントの中の一が不正確であると判定された場合に、インジケータを生成するための手段。
【請求項２８】
請求項２７に記載のシステムにおいて、
上記判定手段が、上記少なくとも２つの触診ポイントと関連する特徴と、上記オブジェクトの術前画像から得られる対応ポイントと関連する対応する特徴とを比較するための手段を含むことを特徴とするもの。
【請求項２９】
請求項２７に記載のシステムにおいて、
上記触診手段が、同一直線上にない少なくとも３つのポイントを触診するための手段を含むこと、及び、
上記判定手段が、少なくとも以下のものを含むことを特徴とするもの。
前記同一直線上にない少なくとも３つのポイント及び上記術前画像から得られる対応ポイントに基づいて、座標変換を行うための手段と、
上記手術器具を使用して、外科手術中にチェックポイントを触診するための手段と、
前記チェックポイントと、上記術前画像から得られ且つ前記座標変換を用いて変換される対応ポイントとを比較するための手段。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療器具に関し、特には位置特定装置を使用して触診ポイントをクロスチェックするための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
外科手術の実施に際し外科医を補助するために、位置特定装置が開発されている。手術で利用する場合、ステレオカメラシステムにより追跡可能なマーカが骨に取り付けられる。ステレオカメラシステムは、マーカを保持する個々の骨に対して座標参照系を設定するためにマーカの空間位置を記録するデータ処理システムに接続される。追加のマーカを手術器具に取り付け、手術器具の作業部分とマーカとの位置関係を位置特定装置にプログラムすることも可能である。骨上の特定の目印を触診（接触）するために前記道具が使用可能であり、骨の座標参照系におけるこれら目印の位置を確定するために位置特定装置がその場所を記録する。座標参照系と、手術中に外科医を誘導する（例えば、別の手術器具を座標参照系における特定の場所まで導く）際に用いる目印とに基づいて得られる情報を表示するために、モニタが使用される。
【０００３】
骨上のポイントを触診するために使用される手術器具は、通常、ポインタである。このポインタには、上記マーカを所定の１つの方法でのみ取り付けることができる。既に述べた通り、ポインタの先端等の作業部分とマーカとの位置関係を示すデータが位置特定装置にプログラムされる。このマーカを監視することにより、位置特定装置はポインタ先端の位置を決定することができる。
【特許文献１】EP 1 033 113 A
【特許文献２】DE 196 39 615 A
【特許文献３】DE 203 04 153 U
【特許文献４】FR 2 828 801 A
【特許文献５】DE 101 05 822 A
【特許文献６】US 6,385,475
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
位置特定装置により決定されるポインタ先端位置の精度は、幾つかの要因に依存する。この要因には、マーカをポインタに適切に取り付けること、ポインタ先端とマーカとの位置関係を示すデータの正確なプログラミング、並びに、マーカ及びポインタの正確さ、が含まれる。これら要因のいずれかに誤りがあると、位置特定装置により決定されるポインタ先端位置に誤差が生じる。これにより、外科手術中に外科医を誘導するために使用される可能性のある誤った情報が生み出される。この外科医を誘導するために使用される情報に誤りがあると、外科手術に悪影響を及ぼすおそれがある。そこで、触診ポイントに基づく誤った情報が生み出されないよう、位置特定装置を使用して触診ポイントの精度を検証する必要がある。本発明は、とりわけ、この必要性を満たすものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、位置特定装置を使用して触診ポイントの精度を検証するための方法及び装置を提供する。上記必要性は、次のようにすることにより満たされる。即ち、触診されるオブジェクトの術前画像からポイントを取得し、外科手術中に触診ポイント及び前記術前画像から得られる対応ポイントに基づいてこの触診ポイントの精度を判定すること、である。触診ポイントが不正確である場合、この触診ポイントが不正確であることを示すためにインジケータが生成される。触診ポイントの精度を検証するに当たり、不正確な触診ポイントが特定されると手術中に修正処置が講じられることを許容することにより、上記触診ポイントから生み出された、外科手術中に外科医を誘導するための情報の信頼性が増す。
【０００６】
本発明の一態様は、外科手術中に位置特定装置により得られるデータポイントをクロスチェックするための方法である。この方法は、上記位置特定装置により追跡される手術器具を使用して、外科手術中にオブジェクト上の少なくとも２つのポイントを触診すること、前記少なくとも２つの触診ポイント及び前記オブジェクトの術前画像から得られる対応ポイントに基づいてこれら少なくとも２つの触診ポイントの中の一の精度を判定すること、及び、前記少なくとも２つの触診ポイントの中の一が不正確である場合にインジケータを生成すること、を含む
【０００７】
本発明の別の態様は、位置特定装置により得られる触診ポイントをクロスチェックすることが可能な装置である。この装置は次のものを含む。即ち、マーカを有する手術器具であって、少なくとも２つの触診ポイントを取得するべくオブジェクトを触診するための手術器具を検知するためのセンサと、前記オブジェクトの術前画像から得られるデータポイントであって、前記少なくとも２つの触診ポイントに対応する前記術前画像から得られるデータポイントを自らに保存しているメモリと、前記センサ及び前記メモリと結合されたコンピュータであって、前記少なくとも２つの触診ポイント及び前記オブジェクトの術前画像から得られる対応ポイントに基づいて前記少なくとも２つの触診ポイントの中の一の精度を判定するように構成されており、且つ、前記少なくとも２つの触診ポイントの中の一が不正確である場合にインジケータを生成するコンピュータと、を含む。
【０００８】
上記方法のステップは、コンピュータ読み取り可能な媒体中のソフトウェアに含まれるようにしてもよいし、上記方法ステップを実施するための手段を備えたシステムを形成するようにしてもよい。
図面においては、同じ要素を示すために同じ参照番号を使用する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
図１に描かれているのは、本発明の方法を用いることが可能な位置特定装置１００である。図１には、手術台１０６に横たわる、脚１０４の外科手術（例えば、人工膝関節全置換術(TKA)）を受ける予定の患者１０２が概略的に示されている。位置特定装置１００は、外科手術ナビゲーション用ソフトウェアを搭載したコンピュータ１０８、メモリ１１０、プロセッサ１１２、マーカ１１６を検知することができるセンサ（即ち、カメラ）１１４、フットペダル１１８、キーボード１２０、及び、外科手術ナビゲーション情報を表示するための表示スクリーン１２３を備えたモニタ１２２、を含む。位置特定装置１００を使用して外科手術の実施中に外科医を誘導するために、表示スクリーン１２３は外科医が扱えるようになっている。患者の脚１０４がセンサ１１４の視野に入るよう、センサ１１４は患者１０２の側方上側に配置される。マーカ１１６は、通常、骨（例えば、脛骨１０５ａや大腿骨１０５ｂ）及び手術器具（例えば、ポインタ１２４）に固定的に取り付けられる。このため、位置特定装置１００は、マーカを取り付けた骨及び手術器具の正確な場所及び向きを追跡することができる。これらの特徴を有する位置特定装置１００についての適切な説明は、米国特許第6,385,475号（Cinquin et al.）に見出される。この米国特許は、本出願と発明者が共通しており、共に同じ事業体に譲渡されている。その内容は、参照することにより本書に完全に援用される。
【００１０】
図２Ａに描かれているのは、オブジェクト（例えば、脚１０４に含まれる脛骨１０５ａ）の術前画像を作り出すための術前撮像装置２００である。図２Ｂに描かれているのは、このような術前撮像装置２００により作り出される脛骨１０５ａの術前画像２０２の一例である。術前画像２０２は、触診ポイントの精度を検証するために使用可能なポイント（即ち、術前画像ポイント）及びこの術前画像ポイントに基づく特徴（例えば、２つのポイント間の距離）を得るために使用される。図４及び５を参照しながら後で詳しく述べる通り、位置特定装置１００（図１）により触診されるポイントの精度は、１又は複数の他の触診ポイント及び対応する術前画像ポイントに基づいて判定することができる。術前撮像装置２００は、従来のＸ線／CTスキャン／MRI装置、又は、オブジェクト（例えば、付属肢の骨）の術前画像を取得することが可能なほぼ如何なる装置を含む。図示した術前画像２０２は２次元画像（例えば、通常のX線装置により得られる通常のX線画像、MRI／CTスキャン装置により得られる画像の２次元プリントアウト）である。これとは別の実施形態では、従前画像は３次元画像（例えば、MRI／CTスキャン装置により得られる電子像）である。術前画像を作り出すために使用される他の装置は、当業者には容易に明らかであろう。
【００１１】
図示した術前画像２０２によると、得られるポイントは、内果(Ｍ)、外果(Ｌ)、顆間隆起の中央(Ｋ)、及び、足首の端にある脛骨の中央(Ｔ)である。術前画像２０２と関連する特徴に、２点間の距離や、３つ以上の点により定義される２本の直線間の角度のような測定が含まれると好ましい。術前画像ポイントと関連する特徴に、あくまでも一例であってこれに限定されるわけではないが、ＭＬ間の距離、ＫＴ間の距離、並びに、Ｌ及びＭにより定義される第１の直線とＫ及びＴにより定義される第２の直線とが成す角度ａが含まれるようにしてもよい。
【００１２】
術前画像２０２が２次元「ハード」コピーである場合、上記特徴は既知の方法により手作業で求めることができる。そのような方法の一例として、術前画像２０２にポイントを直接作り、その印を付けたポイント間の距離を定規で測定し、且つ、同じく印を付けたポイントにより定義される直線間の角度を分度器で測定すること、が挙げられる。術前画像２０２がオブジェクトの２次元又は３次元電子像である場合、上記特徴は既知のコンピュータインターフェース技術を使用して求めることができる。そのような技術の一例として、従来のコンピュータマウスによりカーソルを第１のポイントに位置付け、このポイントをコンピュータマウスのボタンを押すことにより選択してから、前記カーソルを第２のポイントに位置付け、このポイントを選択すること、が挙げられる。こうして選択された２つのポイント間の距離は、既知のソフトウェアを使用した既知の方法により、自動で求めることができる。これらのポイント及びこのポイントと関連する特徴を特定するための様々な別の実施形態は、当業者には容易に明らかであろう。
【００１３】
得られるポイント及び／又は特徴は、触診ポイントの精度を検証することを目的として、位置特定装置１００（図１）を使用して触診ポイントと後から比較するために保存される。得られるポイント及び／又は特徴は、位置特定装置１００のメモリ１１０に記憶されるのが好ましい。一実施形態では、メモリ１１０に記憶するために、上記特徴がキーボード等により位置特定装置１００に直接入力される。例えば、位置特定装置１００がモニタ１２２に、術前画像２０２から得られたＭＬ間の距離を位置特定装置に入力するよう求めるプロンプトを表示するようにしてもよい。この場合、操作者（例えば、外科医や助手）が、キーボード１２０を使用して上記情報を位置特定装置１００に入力する。
【００１４】
別の実施形態では、術前画像ポイント（即ち、データポイント）の座標が位置特定装置１００に直接入力される。例えば、この位置特定装置が操作者に対して内果(Ｍ)及び外果(Ｌ)の座標の入力を促すようにしてもよい。操作者がこれらの座標をキーボードにより入力すると、上記位置特定装置が上記特徴（例えば、ＭＬ間の距離）を必要に応じて割り出す。更に別の実施形態では、次のことが考えられる。即ち、上記データポイント及び／又は特徴が、MRI／CTスキャン装置のような電子撮像装置から位置特定装置１００に直接転送される、ということである。上記ポイントと関連するデータポイントを取得及び保存するための様々な別の実施形態は、当業者には容易に明らかであろう。これらの実施形態は、本発明の範囲内と考えられる。
【００１５】
図３に描かれているのは、位置特定装置１００（図１）を使用して実施される外科手術中に手術器具により触診されるオブジェクト（例えば、脛骨１０５ａ）である。このオブジェクトは、術前画像２０２（図２Ｂ）と関連する対応ポイント及び特徴と比較することを目的として、触診ポイント及びこのポイントと関連する特徴を得るために触診される。図示した実施形態では、上記手術器具がポインタ１２４である。ポインタ１２４は、位置特定装置１００による追跡のために、自らに取り付けられるマーカ１１６ｅを有する。位置特定装置１００には、ポインタ１２４の作業部分（即ち、先端３００）とポインタ１２４に取り付けられるマーカ１１６ｅとの位置関係を示すデータがプログラムされる。外科手術中、位置特定装置１００が、ポインタ１２４上のマーカ１１６ｅを監視し、ポインタ先端３００と脛骨１０５ａとの位置関係を割り出す。脛骨１０５ａは又、自らに取り付けられるマーカ１１６ｂを有する。好ましい実施形態では、ポインタ先端３００を上記オブジェクトの所望の位置（例えば、内果(Ｍ')）に付け、このポインタ先端の位置を当業者にはよく知られている従来の方法で記録することにより、このオブジェクトが触診される。
【００１６】
上記触診ポイントには、あくまでも一例であってこれに限定されるわけではないが、触診対象として、内果(Ｍ')、外果(Ｌ')、顆間隆起中央(Ｋ')、及び、足首端の脛骨中央(Ｔ')が含まれる。これらの触診ポイントは、図２Ｂを参照しつつ上述したような術前画像上の既知のポイントに対応するのが好ましい。更に、位置特定装置１００は、術前画像２０２から得られるポイントに関連付けられた対応する特徴と比較するために、上記触診ポイントと関連する特徴を割り出す。この触診ポイントと関連する特徴に、２点間の距離や、３つ以上の点により定義される２本の直線間の角度のような測定が含まれると好ましい。例えば、上述した術前画像ポイントと関連する特徴に、あくまでも一例であってこれに限定されるわけではないが、Ｍ'Ｌ'間の距離、Ｋ'Ｔ'間の距離、並びに、Ｌ'及びＭ'により定義される第１の直線とＫ'及びＴ'により定義される第２の直線とが成す角度α'が含まれるようにしてもよい。このような触診対象の特徴は、術前画像２０２（図２Ｂ）から得られる特徴に対応する。
【００１７】
図４に描かれているのは、本発明の一実施形態に係る位置特定装置１００を使用して触診ポイントをクロスチェックするための方法を記述するのに用いるフローチャート４００である。ブロック４１０において、本方法が開始される。好ましい実施形態では、外科手術の１又は複数の部分において位置特定装置１００により呼び出されると、本方法は開始される。一例を挙げると、外科出術の特定の段階において（例えば、外科手術でポイントの触診が必要になった時は常に）位置特定装置１００が本方法を呼び出すようにしてもよい。別の実施形態として、位置特定装置１００が外科手術の開始時に本方法を呼び出し、外科手術全体に亘り必要に応じて触診ポイントを検証するために、本方法を使用してもよい。
【００１８】
ブロック４２０において、オブジェクトが手術器具（例えば、ポインタ１２４（図１））を使用して触診される。この手術器具は、位置特定装置１００により追跡される。好ましい実施形態によれば、モニタ１２２を介して、位置特定装置１００は外科医に対して上記オブジェクトのポイントを触診するよう促す。例えば、位置特定装置１００が外科医に対して、次の脛骨１０５ａ上の点、即ち、内果(Ｍ')、外果(Ｌ')、顆間隆起中央(Ｋ')、及び、足首端の脛骨中央(Ｔ')を触診するよう促してもよい。これら触診ポイントの座標及び／又はこの触診ポイントと関連する特徴は、位置特定装置１００と関連するメモリ１１０に保存されるのが好ましい。
【００１９】
ブロック４３０及び４４０において、少なくとも１つの触診ポイントの精度が判定される。図４に描いた実施例では、ブロック４２０で触診されるポイントと関連する特徴が、上記オブジェクトの術前画像２０２（図２Ｂ）から得られるポイントと関連する特徴と、次のことを目的として比較される。即ち、これらの比較される特徴が所定量（即ち、閾値）を超えて異なるか否かを判定することを目的として比較される。これらの特徴には、２点間の距離及び／又は３つ以上の点により定義される角度が含まれるようにしてもよい。距離である特徴に対する上記閾値は、所定の距離（例えば、10mm）又は所定の割合（例えば、２％）としてよい。角度に対する上記閾値は、所定の角度（例えば、２°）又は所定の割合（例えば、５％）としてよい。当業者であれば、次のことが認識されるであろう。即ち、実在のオブジェクトから得られる触診ポイント間のスケール上の差異及び上記術前画像から得られる対応ポイント間のスケール上の差異を補償するために比較するに先立ち、上記距離が既知の方法で計測されてもよい、ということである。更に、３次元のオブジェクトを２次元で表すことに起因する明らかな距離の矛盾がもしあれば、これを補償するために既知のスケーリング技法を用いてもよい。こうして比較される特徴が所定量を超えれば、ブロック４５０へと処理が進む。そうでなければ、ブロック４６０で処理は終わる。これらの特徴は、位置特定装置１００により比較されるのが好ましい。
【００２０】
上記特徴が２つの触診ポイント間の距離（例えば、触診対象たる内果(Ｍ')と外果(Ｌ')との間の距離）である場合、この距離は次のような方法で比較することができる。まず最初に、上記位置特定装置が、既知の方法により、触診対象である内果(Ｍ')と外果(Ｌ')との間の距離を計算する。次に、前記位置特定装置が、前記計算距離を、術前画像における内果(Ｍ)と外果(Ｌ)との間の測定距離と比較する（もし必要であれば、前記計算距離のスケールを調節する）。前記術前画像ポイント間の距離については、前記計算距離と直接比較するために上記位置特定装置のメモリ１１０に保存してもよいし、メモリ１１０に保存される術前画像ポイントの座標から計算してもよい。
【００２１】
上記特徴が３つ以上の触診ポイント間の角度（例えば、触診対象である内果(Ｍ')と外果(Ｌ')との間を延伸する第１のベクトルにより定義される第１の直線と、触診対象である足首端の脛骨中央(Ｔ')と顆間隆起中央(Ｋ')との間を延伸する第２のベクトルにより定義される第２の直線とが成す角度α'）である場合、この角度である特徴は次のような方法で比較することができる。まず最初に、上記位置特定装置が、触診対象である内果(Ｍ')と外果(Ｌ')との間を延伸する第１のベクトルと、触診対象である足首端の脛骨中央(Ｔ')と顆間隆起中央(Ｋ')との間を延伸する第２のベクトルとが成す角度α'を計算する。次に、前記位置特定装置が、前記計算角度α'を、術前画像における内果(Ｍ)と外果(Ｌ)との間を延伸する第１のベクトルと、術前画像における足首端の脛骨中央(Ｔ)と顆間隆起中央(Ｋ')との間を延伸する第２のベクトルとが成す測定角度αと比較する。前記術前画像ポイント間の角度αについては、前記計算角度α'と直接比較するために、メモリ１１０に保存してもよい。或いは又、前記術前画像ポイント間の角度αについては、メモリ１１０に保存される術前画像ポイントの座標から計算してもよい。
【００２２】
好ましい実施形態では、ある特徴を定義するために必要なポイントが触診を通じて得られると、この特徴が比較される。こうして、触診時に（或いは、その直後に）不正確な触診ポイントを特定することができるため、このような不正確さを是正するために利用可能な時間が最大限に確保される。例えば、上記特徴が２点間の距離である場合、２つの触診ポイントのうち２番目のポイントが取得された直後に、これら触診ポイントに対する特徴が、術前画像上のポイントから得られる対応する特徴と比較される。この時、上述した触診対象の特徴と術前画像の特徴がその特徴に対する閾値を超えて異なると、ブロック４５へと処理が進む。
【００２３】
ブロック４５０において、ブロック４３０及び４４０で比較された特徴の閾値を超えていることを示すインジケータが生成される。このインジケータは、位置特定装置１００のモニタ１２２に表示される視覚的インジケータ、及び／又は、位置特定装置１００と関連するオーディオ装置（図示しない）から発せられる聴覚的インジケータである。好ましい実施形態では、インジケータの存在により、ポイントを触診中の外科医は、触診ポイントが正確でない可能性があること（このことが、位置特定装置１００による誤った情報の生成を引き起こしかねない）を警告される。ポイントを触診中の外科医に警告を与えることは、この外科医が手術中に修正処置を講じることを許容する。外科医は、例えば、１又は複数のポイントを再度触診してもよいし、手術器具及び／又は手術器具に取り付けられたマーカを交換してもよい。
【００２４】
従って、次のような方法で触診ポイントと関連する特徴とオブジェクトの術前画像から得られるポイントと関連する対応する特徴とを比較することにより、位置特定装置を使用して触診ポイントをクロスチェックするために本方法を用いることができる。図１の位置特定装置１００は、自らを使用してポイントが触診される外科手術の一段階において、図４の方法を呼び出す。少なくとも２つのポイントが触診されると、これらの触診ポイントと関連する特徴（例えば、これら触診ポイントのうちの２つの間の距離）を、術前画像と関連する対応する特徴（例えば、２つの前記触診ポイントに対応する術前画像上の２つのポイント間の距離）と比較するために割り出すことができる。上記触診ポイントと関連する特徴と上記術前画像ポイントと関連する対応する特徴とが所定量を超えて異なると、この特徴が基礎とする前記触診ポイントの中の一に誤りのある可能性があることを示すために、インジケータが生成される。上記位置特定装置により上記触診ポイントから生成された、外科手術中に外科医を誘導する際に用いる情報の信頼性を増すために、誤った触診ポイントの特定に応じて、修正処置を講じてもよい。
【００２５】
図５に描かれているのは、位置特定装置１００（図１）を使用して触診ポイントをクロスチェックするための別の方法を記述するのに用いるフローチャート５００である。ブロック５１０において、図４を参照しつつ上述した通り、本方法が開始される。ブロック５２０において、オブジェクトが手術器具（例えば、ポインタ１２４（図１）を使用して触診される。この手術器具は、同一直線上にない少なくも３つのポイントを取得するために、位置特定装置１００により追跡される。好ましい実施形態によれば、モニタ１２２を介して、位置特定装置１００は外科医に対して上記オブジェクトのポイントを触診するよう促す。例えば、位置特定装置１００が外科医に対して、次の脛骨１０５ａ上の点、即ち、図３に描いた内果(Ｍ')、外果(Ｌ')、及び、足首端の脛骨中央(Ｔ')を触診するよう促してもよい。これら触診ポイントの座標は、位置特定装置１００と関連するメモリ１１０に保存されるのが好ましい。
【００２６】
ブロック５３０〜５６０において、少なくとも１つの触診ポイント（即ち、チェックポイント）の精度が判定される。このチェックポイントは、ブロック５２０で触診された同一直線上にない少なくとも３つのポイント以外の触診ポイント（例えば、図３に描いた顆間隆起中央(Ｋ')）である。好ましい実施形態では、後で詳しく述べる通り、ブロック５２０で触診された同一直線上にない少なくとも３つのポイント及び術前画像から得られる対応ポイントに基づく座標変換を行うことにより、上記チェックポイントの精度が判定される。このチェックポイントは、前述した術前画像から得られる対応ポイント（例えば、図２Ｂに描いた顆間隆起中央(Ｋ)）と比較される。比較の前に、この対応ポイントが上記座標変換を用いて変換される。上記チェックポイントがこの変換された対応ポイントと所定量を超えて異なると、上記触診ポイントに誤りがあることを示す表示が生成される。
【００２７】
ブロック５３０において、上記座標変換が行われる。この座標変換は、ブロック５２０で触診された同一直線上にない少なくとも３つのポイント及び上述した従前画像から得られる対応ポイント（例えば、図２Ｂに描いた内果(Ｍ)、外果(Ｌ)、及び、足首端の脛骨中央(Ｔ)）を基礎とするアルゴリズムである。説明のため、これら３つの同一直線上にない触診ポイントを座標トリプレット(Ap, Bp, Cp)により表す。なお、このトリプレット中の各文字は、前述した同一直線上にない３つのポイントの中の一の座標に対応する。又、上述した術前画像（即ち、モデル）から得られる対応ポイントを座標トリプレット(Am, Bm, Cm)により表す。なお、大文字が同じであることが対応するポイントであることを示す。
【００２８】
好ましい実施形態では、最初に第１及び第２の触診ポイント（例えば、Ap及びBp）に対するポイントを特定することにより、上記座標変換が生成される。これらのポイントは、それぞれ、前記触診ポイントの近傍域内（即ち、所定の距離内）にある。特定されるポイントの数は、本システムの分解能に依存する。例えば、本システムの分解能が１平方インチ当たり1,000であり、且つ、各触診ポイントを囲繞する近傍域が１平方インチに相当する場合、各触診ポイントに対して100,000ポイントが特定される。触診ポイントAp及びBpについて、これらポイントの近傍域内にあるポイントは、それぞれ、Ai及びBiにより表される。ここで、iは１〜ｎであり、ｎは近傍域内のポイントの数である。Aiから距離d1を置いてポイントBiが存在し、且つ、距離d1が上記術前画像の対応ポイント（例えば、Am及びBm）間の距離である場合、第１触診ポイントの近傍域内の全ポイント（例えば、Ai）が特定される。これらの基準は、次の式１〜３で表される。
ｄ(Ap, Ai)＜δ（ｄは距離、δは近傍域の大きさ）    (1)
ｄ(Bp, Bi)＜δ                                    (2)
ｄ(Ai, Bi)＝d1(Am, Bm)                            (3)
（第１触診ポイント（例えば、Ap）の近傍域内のいかなるポイントAiも式１〜３を満たさない場合、上記触診ポイントに基づいて上記座標変換を行うことができないことを示すためにインジケータが生成されると好ましい）
【００２９】
次に、第３の触診ポイント（例えば、Cp）の近傍域内にある全ポイントが特定される。触診ポイントCpについて、近傍域内にあるポイントはCiにより表される。Aiから距離d2を置いてポイントCiが存在し、d2が上記術前画像における対応ポイント（例えば、Am及びCm）間の距離であり、且つ、第１のベクトル（例えば、(AiBi)) と第２のベクトル（例えば、(AiCi)）とが成す角度αが、上記術前画像における第３のベクトル（例えば、(AmBm)) と第４のベクトル（例えば、(AmCm)）とが成す角度と同じである場合、上記式１〜３の基準を満たす全ての第１及び第２ポイント（例えば、(Ai, Bi)）を用いて、第３触診ポイントの近傍域内の全ポイント（例えば、Ci）が特定される。これらの基準は、次の式４〜６で表される。
ｄ(Cp, Ci)＜δ                                    (4)
ｄ(Ai, Ci)＝d2(Am, Cm)                            (5)
α(AiBi, AiCi)＝α(AmBm, AmCm)                    (6)
（いかなるポイントセット(Ai, Bi)も式１〜６を満たさない場合、上記触診ポイントに基づいて上記座標変換を行うことができないことを示すためにインジケータが生成されると好ましい）
【００３０】
続いて、式１〜６を満たす全てのポイントセット（例えば、(Ai, Bi, Ci)）について、変換トリプレット(Ao, Bo, Co)の各ポイントと対応する触診ポイントとの間の距離の合計が最小である場合、前記変換トリプレットが特定される。この基準は、次の式７で表される。
MinimumΣid(Ai, Ap)＋d(Bi, Bp)＋d(Ci, Cp)         (7)
変換トリプレット(Ao, Bo, Co)は、式１〜７を満たし、且つ、上記座標変換を生成するために使用される。このように変換トリプレット(Ao, Bo, Co)から座標変換を生成することは、当業者には容易に明らかであろう。
【００３１】
ブロック５４０において、チェックポイントDpが触診される。上述した通り、この触診ポイントは、ブロック５２０で触診された同一直線上にない３つのポイント以外のポイント（例えば、顆間隆起中央(Ｋ')）である。このチェックポイントは、ブロック５２０に関して上で述べたように触診される。この触診ポイントの座標は、位置特定装置１００と関連するメモリ１１０に保存されるのが好ましい。
【００３２】
ブロック５５０及び５６０において、ブロック５４０で触診されたチェックポイントが上記術前画像における対応ポイントDm（例えば、顆間隆起中央(Ｋ)）と比較される。比較の前に、この術前画像における対応ポイントが、ブロック５３０で行われた座標変換を用いて変換される。ブロック５２０で行われた座標変換を用いた場合、対応ポイントDmの座標が変換ポイントDoを得るために既知の方法で変換される。続いて、チェックポイントDpが変換ポイントDoの近傍域内にあるか否かを確かめるために、チェックポイントDpが変換ポイントDoと比較される。具体的には、上記チェックポイントが変換ポイントDoと所定量（例えば、10mm又は２％）を超えて異なるか否かを判定するために、これらポイントは比較される。変換ポイントが変換された上記ポイントと異なるか否かを判定する基準は、次の式８で表される。
d(Dp, Do)＜δ                                     (8)
上記チェックポイントが変換された上記画像ポイントと異なれば、ブロック５７０へと処理が進む。ブロック５７０では、ブロック５４０に関して上述した通り、インジケータが生成される。そうでなければ、ブロック５８０で処理は終わる。
【００３３】
図４を参照しつつ上で述べた方法と同様に、図５を参照しつつ述べた別の方法も又、位置特定装置を使用してオブジェクトの触診ポイントをクロスチェックするために用いることができる。図５に描いた実施形態によれば、次のようにして、触診ポイントのクロスチェックが遂行される。図１の位置特定装置１００は、自らを使用してポイントが触診される外科手術の一段階において、図５の方法を呼び出す。少なくとも３つのポイントが触診されると、これらの触診ポイント及び上記術前画像における対応ポイントに基づいて座標変換を行うことができる。この座標変換は、上記触診ポイントの精度を判定することを目的として、上記術前画像における任意のポイントの座標を対応する触診ポイントと比較するべく変換するために使用される。上記変換ポイントと対応する触診ポイントとが所定量を超えて異なると、この触診ポイントに誤りのある可能性があることを示すためにインジケータが生成される。上記位置特定装置により上記触診ポイントから生成された、外科手術中に外科医を誘導する際に用いる情報の信頼性を増すために、誤った触診ポイントの特定に応じて、修正処置を講じてもよい。
【００３４】
本発明の処理ステップは、ハードウェアコンポーネントと併せて、コンピュータプログラムにより実行することができる。本発明を具体化するソフトウェアのプログラミングコードは、如何なる種類の既知の媒体（例えば、ディスケットや、ハードドライブや、CD-ROM）に保存し、又、このようなメディアを通じて配布してもよい。物理メディアにソフトウェア・プログラミングコードを含める技法や方法、及び／又は、ソフトウェアコードを配布する技法や方法は、当技術分野において既知である。
【００３５】
以上の通り、本発明の実施形態を、数は少ないものの、幾つか説明したわけであるが、様々な変更や修正や改良が当業者により容易に行われるであろう。本件開示によれば明らかである変更や修正や改良は、本書では明示的に述べられていないものの、本件明細書の一部を成し、本発明の精神及び保護範囲の中に含まれるものとする。従って、これまで述べたことはあくまでも一例に過ぎず、これに限定されるものではない。本発明は、次の請求の範囲及びこれに相当するものに定義されるところにおいてのみ限定される。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明に係る位置特定装置を利用して手術を受けようとする患者を表す。
【図２Ａ】図１の位置特定装置を使用して得られるポイントに対応するポイントを得るべく術前画像を作り出すための撮像装置を表す。
【図２Ｂ】同図Ａの撮像装置により作り出される術前画像を表す。
【図３】図１の位置特定装置を触診される脛骨を表す
【図４】本発明に従い図１の位置特定装置を使用して触診されるポイントをクロスチェックするためのステップを描いたフローチャート。
【図５】本発明に従い図１の位置特定装置を使用して触診されるポイントをクロスチェックするための別のステップを描いたフローチャート。
【図１】
2006526433.tif 000003
【図２Ａ】
2006526433.tif 000004
【図２Ｂ】
2006526433.tif 000005
【図３】
2006526433.tif 000006
【図４】
2006526433.tif 000007
【図５】
2006526433.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成17年1月4日(2005.1.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置特定装置により取得される触診ポイントをクロスチェックすることが可能な装置であって、
マーカを有する手術器具であって少なくとも２つの触診ポイントを取得するべくオブジェクトを触診するためのものを検知するためのセンサと、
メモリと、
前記センサ及び前記メモリと結合されたコンピュータであって、前記少なくとも２つの触診ポイント及び前記オブジェクトの術前画像から得られる対応データポイントに基づいて前記少なくとも２つの触診ポイントの中の一の精度を判定するように構成されており、且つ、前記少なくとも２つの触診ポイントの中の一が不正確であると判定された場合にインジケータを生成するコンピュータと、
を含むものにおいて、
同一直線上にない少なくとも３つのポイント及びチェックポイントが触診されること、
前記少なくとも３つの触診ポイント及び前記術前画像から得られる対応データポイントに基づいて座標変換を行い、且つ、前記チェックポイントと、前記座標変換を用いて変換される対応データチェックポイントであって前記術前画像から得られるものとを比較することにより、前記コンピュータが前記チェックポイントの精度を判定すること、及び、
前記チェックポイントが前記変換対応データチェックポイントと所定量を超えて異なる場合に、前記コンピュータが前記インジケータを生成すること、
を特徴とする装置。
【請求項２】
請求項１に記載の装置において、
上記少なくとも２つの触診ポイントと関連する少なくとも１つの特徴と、上記術前画像から得られる対応データポイントと関連する対応する特徴とを比較することにより、上記コンピュータが上記少なくとも２つの触診ポイントの中の一の精度を判定すること、及び、
前記少なくとも１つの特徴が前記対応する特徴と所定量を超えて異なる場合に、上記コンピュータが上記インジケータを生成すること、
を特徴とするもの。
【請求項３】
請求項１に記載の装置において、
上記オブジェクトが骨であることを特徴とするもの。
【請求項４】
請求項１に記載の装置において、
上記画像が、Ｘ線装置、MRI装置、及び、CTスキャン装置より成る群から選択される術前撮像装置により作り出されることを特徴とするもの。
【請求項５】
コンピュータ読み取り可能な媒体に含まれるコンピュータ読み取り可能なプログラムコードを含む、外科手術中に位置特定装置により得られるデータポイントをクロスチェックするためのコンピュータプログラム製品であって、
前記コンピュータ読み取り可能なプログラムコードが、少なくとも、
前記位置特定装置により追跡される手術器具を使用して、外科手術中にオブジェクト上の少なくとも２つのポイントを触診するためのコンピュータ読み取り可能なプログラムコードと、
前記少なくとも２つの触診ポイント及び前記オブジェクトの術前画像から得られる対応ポイントに基づいて、前記少なくとも２つの触診ポイントの中の一の精度を判定するためのコンピュータ読み取り可能なプログラムコードと、
前記少なくとも２つの触診ポイントの中の一が不正確であると判定された場合に、インジケータを生成するためのコンピュータ読み取り可能なプログラムコードと、
を含むものにおいて、
前記コンピュータ読み取り可能な触診用プログラムコードが、同一直線上にない少なくとも３つのポイントを触診するためのコンピュータ読み取り可能なプローグラムコードを含むこと、及び、
前記コンピュータ読み取り可能な判定用プローグラムコードが、少なくとも、
前記同一直線上にない少なくとも３つのポイント及び前記術前画像から得られる対応ポイントに基づいて、座標変換を行うためのコンピュータ読み取り可能なプログラムコードと、
前記手術器具を使用して、外科手術中にチェックポイントを触診するためのコンピュータ読み取り可能なプログラムコードと、  
前記チェックポイントと、前記術前画像から得られ且つ前記座標変換を用いて変換される対応ポイントとを比較するためのコンピュータ読み取り可能なログラムコードと、
を含むことを特徴とする製品。
【請求項６】
請求項５に記載の製品において、
上記コンピュータ読み取り可能な判定用プログラムコードが、少なくとも、
上記少なくとも２つの触診ポイントと関連する特徴と、上記オブジェクトの術前画像から得られる対応ポイントと関連する対応する特徴とを比較するためのコンピュータ読み取り可能なプログラムコード
を含むことを特徴とするもの。
【請求項７】
外科手術中に位置特定装置により得られるデータポイントをクロスチェックするためのシステムであって、
前記位置特定装置により追跡される手術器具を使用して、外科手術中にオブジェクト上の少なくとも２つのポイントを触診するための手段と、
前記少なくとも２つの触診ポイント及び前記オブジェクトの術前画像から得られる対応ポイントに基づいて、前記少なくとも２つの触診ポイントの中の一の精度を判定するための手段と、
前記少なくとも２つの触診ポイントの中の一が不正確であると判定された場合に、インジケータを生成するための手段と、
を含むものにおいて、
前記触診手段が、同一直線上にない少なくとも３つのポイントを触診するための手段を含むこと、及び、
前記判定手段が、少なくとも、
前記同一直線上にない少なくとも３つのポイント及び前記術前画像から得られる対応ポイントに基づいて、座標変換を行うための手段と、
前記手術器具を使用して、外科手術中にチェックポイントを触診するための手段と、
前記チェックポイントと、前記術前画像から得られ且つ前記座標変換を用いて変換される対応ポイントとを比較するための手段と、
を含むことを特徴とするシステム。
【請求項８】
請求項７に記載のシステムにおいて、
上記判定手段が、上記少なくとも２つの触診ポイントと関連する特徴と、上記オブジェクトの術前画像から得られる対応ポイントと関連する対応する特徴とを比較するための手段を含むことを特徴とするもの。
【国際調査報告】
2006526433.tif 000009
2006526433.tif 000010
2006526433.tif 000011
2006526433.tif 000012