(57)【要約】工作機械用の多軸スピンドルヘッドは、モータの軸が半径方向に延びた状態で球（４）に取付けられたスピンドル駆動モータを有し、球（４）は、１つの軸を中心とする球の旋回動作をもたらすジンバルリング（１０）内に取付けられることによって、および、直交する軸を中心とするジンバルリングの旋回動作をもたらす取付リング（１）内に取付けられたジンバルリング（１０）によって、直交する２本の軸を中心として動作するように関節動作を行なう。ボールねじ駆動モータ（３，５）は、ジンバルリングに対する球の制御された動作、および、取付リングに対するジンバルリングの制御された動作をもたらして、スピンドル駆動モータに対し、動作の５自由度のすべてをもたらす。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
直交する２本の傾動軸を中心として関節動作を行なうことのできる電動機構であって、概念上のリングまたはバンドによって保持される手段は、前記概念上のリングまたはバンドの軸を中心としてのみ回転することができるように制限され、一方に対して他方を変位させる動力源を有し、前記概念上のリングまたはバンドは、基準位置から動力源が適用されると、直交する交差軸を中心として旋回することもでき、前記機構は、他の２本の傾動軸に直交してかつ交差する出力をもたらす、電動機構。
【請求項２】
直交する２本の傾動軸を中心として関節動作を行なうことのできる電動機構であって、概念上の球は、概念上のリングまたはバンドによって保持され、それらの共有軸を中心としてのみ回転することができるように制限され、一方に対して他方を変位させる動力源を有し、前記概念上のリングまたはバンドは、固定された基準位置から動力源が適用されると、直交する交差軸を中心として旋回することもでき、連結出力の中心線が、他の２本の傾動軸に、顕著に直交して交差するようなものである、電動機構。
【請求項３】
前記概念上のリングまたはバンドは、前記概念上の球を環状ソケット内に保持するために用いられる、請求項２に記載の機構。
【請求項４】
前記概念上のリングまたはバンドは、前記概念上の球に対する予圧をかけられ、その軸支持軸受に対して同軸となることができる、請求項２または請求項３に記載の機構。
【請求項５】
前記予圧は、エラストマ手段によってもたらされる、請求項４に記載の機構。
【請求項６】
前記概念上のリングまたはバンドは、さらなる概念上のリングまたはバンドによって、それ自体の軸において、前記概念上の球に対する予圧をかけられる、請求項４に記載の機構。
【請求項７】
エンコーダの目盛は、前記概念上のリングまたはバンドに隣接して前記概念上の球上に設けられ、前記目盛を読出す手段は、前記概念上のリングまたはバンド上に取付けられるか、またはその反対である、請求項２から請求項６のいずれかに記載の機構。
【請求項８】
エンコーダの目盛は、前記概念上のリングまたはバンドの旋回軸の周囲のアーチ形部分において支持され、前記目盛を読出す手段は、固定された基準に取付けられる、請求項２から請求項７のいずれかに記載の機構。
【請求項９】
前記概念上の球に前記概念上のリングまたはバンドに対する関節動作を行なわせる前記動力源は、前記概念上のリングまたはバンド上に旋回する態様で取付けられ、かつ、前記概念上の球上に旋回する態様で取付けられたナットに対して作動するねじのシャフトを回転させるように配置されるか、またはその反対の、モータから導出される、請求項２から請求項８のいずれかに記載の機構。
【請求項１０】
前記概念上のリングまたはバンドにその旋回軸を中心とした関節動作を行なわせる前記動力源は、固定された基準に対して旋回する態様で取付けられ、かつ、前記概念上のリングまたはバンド上に旋回する態様で取付けられたナットに対して作動するねじのシャフトを回転させるように配置されるか、またはその反対の、モータから導出される、請求項２から請求項９のいずれかに記載の機構。
【請求項１１】
前記概念上の球に関節動作を行なわせる前記動力源は、係留式ナットを回転させて、次いで、旋回する態様で端部取付けされたねじのシャフトを駆動する、旋回する態様で取付けられたモータから導出される、請求項２から請求項１０のいずれかに記載の機構。
【請求項１２】
モータは、前記球内に収容され、出力は、切削スピンドルとして用いられる、請求項２から請求項１１のいずれかに記載の機構。
【請求項１３】
球に取付けられた、第１の軸を中心とした回転をもたらすモータを含み、前記球は次いで、第２の軸を中心とした前記球の回転をもたらすアーチ形の部分に取付けられ、前記第２の軸は、前記アーチ形の部分のものと同軸であり、前記アーチ形の部分は、前記第２の軸に直交する第３の軸を中心として旋回することができるように取付けられ、第１および第２の駆動手段は、それぞれ、前記アーチ形の部分に対する前記球の動作をもたらし、前記第３の軸を中心とした前記アーチ形の部分の動作をもたらす、機構。
【請求項１４】
第１の軸を中心とした回転をもたらすモータと、前記第１の軸が半径方向に配向された状態で前記モータを取付ける球と、第２の軸を中心としたその旋回動作を可能にするように前記球を取付けるジンバルリングと、前記第２の軸と直交する第３の軸を中心としたその旋回動作を可能にするように前記ジンバルリングを取付ける取付リングとを含む機構であって、第１および第２の駆動手段は、それぞれ、前記ジンバルリングに対する前記球の動作をもたらし、前記取付リングに対する前記ジンバルリングの動作をもたらすために設けられる、機構。
【請求項１５】
前記モータは、回転カッターを駆動するように配置される、請求項１３または請求項１４に記載の機構。
【請求項１６】
前記駆動手段は、前記機構の一方側に配置され、供給（電気、空気、流体等）は、前記第１の軸を中心として一般には螺旋状に配置される導管によって、その対向側において前記機構にもたらされる、請求項１３、請求項１４、または請求項１５に記載の機構。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の分野】
この発明は、スピンドルヘッド等の電動機構に関し、より特定的に、多軸スピンドルヘッドに関するが、これに限定されない。
【０００２】
【発明の背景】
複雑な表面を規定するためにＣＡＤシステムを用いる設計者の能力が高まるにつれて、これらの表面を金属に実現するために、５自由度のすべてにわたって関節動作を行なう工作機械も同様に必要とされる。
【０００３】
現在、フライス盤のほとんどは、３本のデカルト（Ｃａｒｔｅｓｉａｎ）軸に沿ってスピンドルを動かすが、スピンドルの２軸傾動は支持されていない。３軸機械を５軸にアップグレードするために、従来の固定軸スピンドルを、２軸方向にさらに傾動することのできるものに置換えることが望ましいであろう。
【０００４】
この必要性に対して多くの解決策が提案されてきたが、それらのすべては、精度、剛性、コンパクト性、および複雑さを伴なった妥協策である。
【０００５】
【発明の目的および概要】
この発明の主な目的は、公知のスピンドルヘッドの欠点の少なくともいくつかを克服するか、または、少なくとも実質的に減じることである。
【０００６】
この発明の別の目的は、共通の焦点を中心として、スピンドルに２軸方向に関節動作をさせる新規の手段を規定することである。
【０００７】
この発明の別の目的は、回転をもたらすためにクランクに対して作動するプッシュロッドを用いることにより、従来のギア掛け回転ステージの機械的な複雑さをなくすことである。これにより、低コストのボールねじを用いることができる。
【０００８】
広い意味において、この発明は、直交する２本の傾動軸を中心とした動作をもたらす新規の多軸スピンドルヘッド設計を活用することによって、このスピンドルヘッド設計が、公知のスピンドルヘッド設計を超える、さらなる可動度を有し得るという概念に存する。
【０００９】
したがって、この発明によると、直交する２本の傾動軸を中心として関節動作を行なうことのできる電動機構がもたらされ、概念上のリングまたはバンドによって保持される手段は、それが概念上のリングまたはバンドの軸を中心としてのみ回転することができるように制限され、一方に対して他方を変位させる動力源を有し、概念上のリングまたはバンドは、基準位置から動力源が適用されると、直交する交差軸を中心として旋回することもでき、この機構は、他の２本の傾動軸に直交してかつ交差する出力をもたらす。
【００１０】
有利にも、この発明は、２本の軸を、ジンバルの態様で、機械的に独立したシステムに分離する。次に、駆動されたプッシュロッドは、各可動軸に動力を与えることができ、これらの軸の周囲にエンコーダを配置して、それらの回転の絶対角度を測定することができる。
【００１１】
以下に詳細に説明されるこの発明の一実施例において、概念上の球内にスピンドルユニットが配置され、その球に関節動作をさせるための手段が設けられる。１本の軸が、球の周囲を走るバンドによって支持され、球が１つの緯度方向を中心としてのみ動くことができるように球と調整される。このバンドは、その共通軸が球の焦点と交差する軸受によって、旋回する態様で支持される。サーボモータが、モータ軸方向に延びるボールねじにより、バンドに取付けられる。ボールねじは、ナットを通って延びるか、そうでなければ、球に保持される。モータユニットおよびナット支持物は、旋回する態様で支持される。モータがねじを回転させると、それに沿ってナットが変位して、次いで、バンドに対し、共通軸方向に、球を回転させる。球の周囲にエンコーダストリップが配置され、角度上の変位を測定するために、バンド上に読出ヘッドが配置される。
【００１２】
他の軸もまた、ユニットハウジング上の固定基準から作動して、短いクランクアームを介してバンドを押す、さらなるモータおよびプッシュロッドシステムによって使用可能にされる。それにより、このバンドは、その支持旋回軸を中心として回転し、次いで、上述のとおり、緯度方向の軌道と調整されることにより、球を回転させる。バンドに対する共通旋回軸を有するアーチ形部分によって、さらなるエンコーダトラックが支持される。ハウジングによって読出ヘッドが保持され、このトラックを、その角度的な変位を測定できるように突出させる。
【００１３】
このバンドは有利にも、それ自体を球の周囲に保持するように、動作上対向する部分を有することができる。このため、球は、バンド旋回軸によって完全に支持される。代替的に、バンドは、球を環状ソケット内に押し込むように働くことができる。この場合、ソケットは、球の焦点のデカルト位置を確立するように働き、バンドは、ハウジングに対して、球の周囲で「浮遊する」ように配置されるものの、依然として下方に予圧をかける。
【００１４】
以下に、また詳細に説明される別の実施例において、ジンバルベースの２軸関節動作ステージは、ジンバルリングを旋回する態様で支持する取付リングを含み、このジンバルリングは次いで、直交軸上で、スピンドルユニットを旋回する態様で支持する。
【００１５】
次に、取付リングからジンバルリングに向けて、およびジンバルリングからスピンドルユニットに向けて、押す／引くように、駆動ユニットが配置される。この押し／引き動作により、それぞれの旋回軸を中心とした回転が生じ、それにより、スピンドルユニットの２軸傾動をもたらす。
【００１６】
２つの駆動ユニットは、関節動作中の干渉を避けるために、および、全体の実装サイズを最小にするために、「Ｔ字型」構成に配置される。
【００１７】
スピンドルユニットの半径方向部分上およびジンバルリング上に取付けられたエンコーダトラックから、適宜、傾動度を測定することができる。トラックを、それらの旋回軸のそれぞれについて赤道方向に中心を置いて配置することにより、このシステムは、軸方向の変位誤差を比較的被りにくく、適切に配置されたエンコーダ読出モジュールにより、半径方向の変位の正確な絶対値をもたらす。
【００１８】
この機械的構成は、仕上げの機械加工が限られた鋳造による、費用効果の高い生産が可能な、少数の複合部品からなる。まず、ユニットハウジングとなるように伸張され得る取付リングが、旋回軸、駆動ユニット、およびエンコーダ読出モジュールを支持する。次に、ジンバルリングが、２本の旋回軸、駆動ユニット、押し点、エンコーダトラック、およびエンコーダ読出モジュールを支持する。最後に、スピンドルユニットが、旋回軸、押し点、エンコーダトラック、およびスピンドル機構を支持する。当然ながら、これらの部品は、好ましい場合、製造しやすいように、別個の構成要素から形成され得る。
【００１９】
スピンドルユニットとジンバルリングとの間の、およびジンバルリングと取付リングとの間の２本の旋回軸は、予圧がかけられると、それらの両方がジンバルリングの開放または圧縮のいずれかを行なうように、配置され得る。このことにより、負荷のかかったジンバルのどのような歪みも最小にする。なぜなら、ジンバルを楕円形に押しつぶすよりも、それを「矩形」に曲げるほうが難しいからである。このことを行なうために、ジンバルと球との間の内側取付けは、押しベースであるべきであり、ジンバルと取付リングとの間の外側取付けは、引きベースであるべきであるか、またはその反対である。
【００２０】
スピンドルユニットへの供給もまた、２本の傾動軸を中心として関節動作を行なわなければならない。傾動機構に干渉しないように、このことは、取付リングの下側において、最も便利な態様で行なわれる。関節動作を支援するための、適切な構成とは、スピンドルの端部から、球の外形をたどって、取付リングの下側に至る、螺旋状の経路に沿って、電気、空気、および流体の供給接続を形成することである。この螺旋は、したがって、どのような有効傾動軸方向にも縮むことができる。
【００２１】
この発明の、上述のおよびさらなる特徴は、特に前掲の請求項において明らかにされ、添付の図面に示される例示的な実施例を参照して以下に説明される。
【００２２】
［詳細な説明］
この発明の第１の実施例を示す図１〜図３を参照すると、回転スピンドル１８が、直交する２つの方向に関節動作を行なうために取付けられた球３に取付けられ、そのうちの第１のものは、バンド上に取付けられて球を駆動する球傾動モータ７の供給により、球がバンドに対して一方向に動作することのできる状態で、球３をアーチ形バンド１に取付けることによって適応される。バンド１は、次いで、バンド傾動モータ８がハウジングに取付けられてバンド１を駆動する状態で、旋回する態様でハウジング２５に取付けられることにより、直交方向に動作することができるように配置される。球３の下部は、スピンドル１８がハウジングの窓から突出した状態で、ハウジング２５内に規定される球状のソケット内において支えられる。
【００２３】
バンド１は、その長手方向に旋回軸受１５を収容するために、半円状に延びる。それは、玉軸受の軌道として働く、周方向に下側の溝２２を有する。球３の上部に、適合する軌道が配置される。玉は、関節動作の最大角度の半分だけ有効軌道よりも小さな、規定された角度で、アーチ部分様の保持具によって保持される。このことにより、玉保持具アセンブリ２１は、その端部でそれらを部分的に重複させることなく、その軌道２２間を回転することができる。関節動作を行なう球３の頂部キャップ２は、関節動作の最大時にもなお、支持ソケットリムに干渉しないようなサイズである。球の下部は、ソケットの周囲で関節動作を行なう際に、焦点を確実によく維持するために、高い真球度を有するよう準備されなければならない。
【００２４】
１つより多くの軌道を用いることができるが、それらは常に同じ旋回軸を共有する。バンド１は、エラストマの軸受支持物等の手段（図示せず）によって、その旋回軸１５から球３に対する予圧をかけられ得、または、軸受軸上に外部より準備された下方の予圧をかけることができる。代替的に、バンドは、そのリム周囲に圧力をかける手段によって共通軸に沿って動作させられる、対向する軸受軌道によって予圧をかけられ得る。この後者の配置は、機械工学的に高度な精密さを必要とせず、または、２つの玉軌道を過度に圧迫して空間上の不安定さを生じるおそれもなく、２つの軌道が剛性を有する利点を有する。
【００２５】
球傾動モータ７を旋回する態様で保持するために、バンド１に取付ブラケット５が加えられる。旋回は、ボールねじ１０が球３の周囲をたどる際の角度の変化に適応するために必要である。ボールねじ１０にモータのコアが取付けられ、それは、その軸方向の変位を防ぐ軸受内に保持される。次に、ボールねじ１０は、モータ軸方向に延びる。ボールナット１２がねじ１０上に配置され、球３から延びる短いクランクアーム４に旋回する態様で保持される。球およびバンドにおける適切な切り抜き部分により、ねじの変位およびクランクアームの回転が可能となる。
【００２６】
球３は、嵌め合されるべき読取可能な目盛２０を収容することができる。これは、予測される最大傾動角度よりも大きな、規定された角度だけ、球の周囲に延びなくてはならない。目盛２０を読出すことができるように、読出ヘッド１９がバンド１上に保持される。
【００２７】
さらなる係留式ボールナット１３を旋回する態様で支持するクランクアーム１４として働くように、バンド１上に取付ブラケットが設けられる。この場合、バンド傾動モータ／ボールねじユニット８は、ハウジング２５上のブラケット６によって旋回する態様で支持される。したがって、動作の際に、それは、ハウジング２５に対してバンド１を変位させ、それにより、その旋回軸を中心としてのみ回転して、それとともに球３を回転させることができる。
【００２８】
バンド旋回軸と同軸にされ得る、規定された旋回軸を有するアーチ形部分１６の円周に、さらなる読出可能な目盛１７が取付けられる。読取装置１１は、それが目盛を読出して、結果的に、共通旋回軸を中心としたバンドの変位角度を測定することができるように、ブラケット上に保持され、そうでなければハウジング２５に取付けられる。
【００２９】
ナットが係留式であり、かつ、ねじのシャフトを回転させるサーボ駆動プッシュロッドシステムを用いる代わりに、ナットを代替的にモータによって回転させ、それを介してねじのシャフトを駆動させることができる。この場合、ねじのシャフトの端部はクランクアームによって旋回する態様で保持され、ねじのシャフトが取外される際に、それがモータの背面から伸びることを可能にするために、空間的な収容場所を形成しなければならない。この変形物の１つの利点とは、ねじのシャフトがクランクの端部を超えて決して延びないために、それを収容するための、球またはバンドにおける適切な切り抜き部分を何ら必要としないことである。また、シャフトを回転させないために、慣性質量をより低くすることができ、臨界速度の問題も生じにくい。
【００３０】
この実施例において、バンドシステムは、下方の予圧を球上にかけ、それを、ハウジング２５内に規定された環状のソケットリングに押し付ける。このソケットが、結果的に、球の基準位置を確立する。それは、切り抜かれて、その理論上可能な限りの関節動作の範囲を超えて、スピンドルがそれを通って延びる空間をもたらす、図３に示されるウィンドウを設ける。このウィンドウは、１つの軸方向にその最大の傾動度で振れる際のスピンドルのシャフトに適応し、次に、そのアーチが、直交する交差軸を中心としてその最大の傾動度まで振れる。第１の振れの後に、傾動限界は、第２の振れの軸に近づくために、ウィンドウは対称形ではなく、平面図において、垂直の短い側２３と、規定されたアーチ形の長い側２４とを有する。
【００３１】
したがって、有効な関節動作範囲は、完全な「ｂ」の傾動を介して取られた完全な「ａ」の傾動である。したがって、斜め方向の変位角度は、個々の最大傾動角度よりも大きい。
【００３２】
駆動装置７および８は、理想的には、ブラシレスサーボモータを用いる。それらは、プッシュロッドの延長、およびそれによる、規定された連結角度の導出を可能にする、組込式角度エンコーダを有することができるが、好ましい構成とは、測定された絶対変位角度の周囲で制御ループを閉じることである。
【００３３】
ボールねじのシャフトによって規定されたプッシュロッドが、一実施例におけるそれらの限界の±４０°等のさまざまな角度で、球またはバンドに対して作動するために、それらの力および変位の伝動は、それぞれｃｏｓ４０および１／ｃｏｓ４０だけ、それぞれ変化する。すなわち、それは、最大回転力の約７７％で押すが、速度の約１３０％で作動する。これらの効果は、スマートサーボコントローラによって考慮され得る。
【００３４】
次に、図４〜図８を参照すると、これらは、この発明の第２の実施例を示す。この実施例において、以下に詳細に説明されるように、球４内に収容されたスピンドルユニットが、１つの軸を中心として傾動動作を行なうために、ジンバルリング２内に旋回する態様で取付けられ、ジンバルリング２自体は、直交する軸を中心として旋回動作を行なうために、取付リング１内に旋回する態様で取付けられる。駆動モータ３および５は、ジンバルリング２に対する球４の動作、および取付リング１に対するジンバルリング２の動作を決定する。
【００３５】
図４〜図８から分かるように、概念上のジンバルリング２（「概念上」というのは、それが、リングの機能を果たす際に、実際にリングとして形成されていないためである）は、それが軸Ｂ−Ｂを中心として取付リング１によって旋回する態様で支持され得るように、スピンドル軸Ｃ−Ｃに直交して配置される。次いで、ジンバルリング２は、ジンバルリング旋回軸Ａ−Ａに直交する旋回軸上において、概念上球形であるスピンドルユニット４を支持する。直交する２本の旋回軸Ａ−ＡおよびＢ−Ｂは、共通点で交差し、それを通って、スピンドル軸Ｃ−Ｃもまた、他の軸に直交して交わる。
【００３６】
電動プッシュロッドシステム３が、ジンバルリング２の伸張部分上に取付けられて、スピンドル球４を押し、それにより、ジンバルは、球をジンバルに連結する旋回軸Ａ−Ａを中心として旋回する。さらなる電動プッシュロッド５が次に、取付リング１上に取付けられて、ジンバルを押し、それによってジンバルは、ジンバルを取付リングに連結する旋回軸Ｂ−Ｂを中心として旋回する。
【００３７】
２本の軸の傾動度は、スピンドル球の周囲に半径方向にエンコーダトラック６を取付けて、読出ヘッド７をジンバルに固定することによって、および、エンコーダトラック８をジンバルに取付けて、読出ヘッド９を伸張された支持物１９を介して取付リングに固定することによって、測定される。
【００３８】
ジンバルリングは、実際に、スピンドル球およびエンコーダトラックへの接触をもたらすための切抜き部分を備えた、ほぼ半球状の外板を含む。それは、次に、エンコーダ読出ヘッド７、プッシュロッド駆動ユニット３、および駆動ユニットと作動する押し点１０に対して適切な取付場所を設けることができるが、そうでなければ、取付リング１上に取付けられる。
【００３９】
プッシュロッドシステムは、上述の実施例と同様であり得、駆動回転軸と交差し、かつ、それらに直交する軸を中心として旋回する態様で取付けることのできる回転駆動ユニット３および５を含む。駆動ユニットの各々は、それぞれのボールねじ１２および１３の一方端を支持し、ボールねじは、結果的に、プッシュロッドとして働く。次に、ボールナット１４および１５は、それらが駆動ユニット旋回軸に対して平行に旋回することができるように保持されて、ここでもまた、旋回軸がねじに直交する状態となる。それらは、駆動部分１０および１６からの取付支持物によって保持される。駆動ユニットは、それらをジンバルリング２および取付リング１に接続する、伸張された支持物１７および１８上に取付けられる。駆動ユニットおよび係留式ボールナットユニットの旋回は、すべて、軸受を介して予圧が生じて剛性を維持することができるように、同様の機械的構成によってもたらされる。軸受の外側の軌道は、ユニットの各側上に保持される。スタブ軸、たとえば２１および２３は、取付部分から内側に延び、それらに対し、留具配列によって強固に保持される。一方側２１では、一連の１対のディスクスプリング２２が軸上の肩部から軸受の内側の軌道に向って押す。他方側２３では、軸の肩部が内側の軌道を直接押す。
【００４０】
供給（電気、空気、および流体）が、配置された３つのチューブ２１からなる３つの組を介して行なわれ、３つの螺旋は、中心のスピンドル球に対して垂直に、３つのチューブが互いにずれた状態で始まる。それらの始まりにおいて、それらは、スピンドル球の拡張部分２０に取付けられ、適切な接続を行なうことのできる取付リングに向って輪を描く。
【００４１】
主旋回軸Ａ−ＡおよびＢ−Ｂは、それらがスピンドル球からジンバルリングに向かって押し、ジンバルリングから取付リングに向かって引くように、予圧をかけて配置される。図８を参照すると、内側旋回軸Ａ−Ａは、軸受の外側の軌道５および５ａをスピンドル球の各側に配置して、スタブ軸上の内側軌道３および３ａを支持することによってもたらされるが、そうでなければ留具の配列でジンバルリング１０に強固に保持される。直列の２つのディスクスプリング４は、スタブ軸上の肩部から、旋回軸の一方側の軸受の内側の軌道に向かって押す。他方側において、ディスクスプリングは、軸方向のずれを規定するスペーサ１１によって置換えられる。外側旋回軸Ｂ−Ｂは、軸受の外側の軌道７および７ａを、リング拡張部分８および８ａを介してジンバルリング内に配置することによってもたらされる。内側の軌道は、スタブ軸１および１ａ上で支持され、ディスクスプリング９は、軸と一方側の内側の軌道との間で押し、ここでもまた、適切なスペーサ６が他方に対する軸方向の変位基準として働く。スタブ軸は、留具の配列により、テーパ肩部上の保持具２および２ａ内に強固に引かれる。次いで、保持具は、留具のさらなる配列により、取付リング内に強固に保持される。
【００４２】
上において特定の実施例を参照してこの発明を説明してきたが、これらの実施例が例示にすぎず、この発明の精神および範囲から逸脱することなく変更および変形が可能であることを認識されたい。たとえば、記載された実施例における球を、ディスクまたは記載されたとおりに作動する他の任意の手段で置換えることができる。「概念上の球」という用語が前掲の請求項のいくつかにおいて用いられているのはこのためである。すなわち、「球」は、必ずしも球である必要はない。
【図面の簡単な説明】
【図１】部分的に断面図である、この発明の第１の実施例の斜視図である。
【図２】その他の態様では覆われているスピンドル球を、詳細を示すために変位させた、第１の実施例の拡大斜視図である。
【図３】第１の実施例のスピンドル球の基底部の詳細を示す拡大部分斜視図である。
【図４】この発明の第２の実施例を示す斜視図である。
【図５】縮小して示された、第２の実施例の上面図である。
【図６】再び縮小して示された、第２の実施例の正面および側面の立面図である。
【図７】再び縮小して示された、第２の実施例の正面および側面の立面図である。
【図８】ジンバルリングがスピンドル球を取付け、それ自体が取付リング内に取付けられている、第２の実施例のジンバルリングの拡大斜視図である。
【国際公開パンフレット】
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2004512183.tif 000004
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【国際調査報告】
2004512183.tif 000026
2004512183.tif 000027
2004512183.tif 000028