(57)【要約】いくつかの消化器系病変を非侵襲的に治療するのに特に有用な内視鏡機器１０が、器官内部領域の画像を撮影する視覚デバイス２２を収容する可撓性の細長い主本体部１１を有し、器具を使用するための第１の作業アーム２１を含み、現在は外科的にのみ治療可能な広い範囲の病変を内視鏡的に治療することができるように、第１の作業アーム２１から独立的に操作できるようになっている器具を使用するための第２の作業アーム２３をさらに含む。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
器官内部領域の画像を撮るための視覚デバイス（２２）を収容する可撓性の細長い主本体部（１１）を有する内視鏡機器（１０）であって、器具を使用するための第１の作業アーム（２１）を含み、前記主本体部（１０）が、前記第１の作業アーム（２１）と独立的に操作できるようになっている器具を使用するための第２の作業アーム（２３）を含むことを特徴とする機器。
【請求項２】
前記主本体部（１１）が、ゴム材料のシース（１３）で被覆された環状金属骨組（１２）を含む、請求項１に記載の機器。
【請求項３】
前記主本体部の第１の操作手段をさらに含む、請求項１又は２に記載の機器。
【請求項４】
前記第１の操作手段が、ユーザが機械的に操作できる１つ又は複数のタイ・ロッドを含む、請求項３に記載の機器。
【請求項５】
前記第１の操作手段が、電子式及び／又は電気機械式の第１の動作駆動及び制御デバイスを含む、請求項３又は４に記載の機器。
【請求項６】
前記第１及び第２の作業アーム（２１、２３）のそれぞれが可撓性である、請求項１から５までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項７】
前記第１及び第２の作業アーム（２１、２３）のそれぞれが、ゴム材料のシースで被覆されたそれぞれの環状金属骨組を含む、請求項１から６までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項８】
前記第１及び第２の作業アーム（２１、２３）のそれぞれが、前記主本体部（１１）に対して長手方向に、互いに独立して摺動するようにできている、請求項１から７までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項９】
前記第１及び第２の作業アーム（２１、２３）が、前記主本体部（１１）に対して横径方向に、互いに遠ざかるように、及び／又は近づくようにして動くようにできている、請求項１から８までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項１０】
前記第１及び第２の作業アーム（２１、２３）の第２の操作手段をさらに含む、請求項１から９までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項１１】
前記第２の操作手段が、ユーザが機械的に操作できる１つ又は複数のタイ・ロッドを含む、請求項１０に記載の機器。
【請求項１２】
前記第２の操作手段が、電子式及び／又は電気機械式の第２の動作駆動及び制御デバイスを含む、請求項１０又は１１に記載の機器。
【請求項１３】
前記主本体部が、中央本体部（２５）を含み、その端部に前記視覚デバイス（２２）が連結されている、請求項１から１２までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項１４】
前記第１及び第２の作業アーム（２１、２３）が、前記中央本体部（２５）の２つの向かい合う側に配置されている、請求項１３に記載の機器。
【請求項１５】
前記第１及び第２の作業アーム（２１、２３）が、１つ又は複数の環状機構（３０）によって前記中央本体部に連結されており、前記機構のそれぞれが前記中央本体部（２５）の周りで回転できるようになっている、請求項１３又は１４に記載の機器。
【請求項１６】
前記環状機構（３０）のそれぞれが、弾性的に接続されたメッシュ構造で作製されている、請求項１５に記載の機器。
【請求項１７】
前記視覚デバイス（２２）がカメラを含む、請求項１から１６までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項１８】
前記カメラがデジタル式である、請求項１７に記載の機器。
【請求項１９】
前記視覚デバイスが、１つ又は複数のレンズを含む、請求項１から１８までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項２０】
前記レンズのそれぞれが、前記視覚デバイスに対する傾斜を変化させるように操作できるようになっている、請求項１９に記載の機器。
【請求項２１】
２つの傾斜可能なレンズを含む、請求項２０に記載の機器。
【請求項２２】
前記レンズの位置を調節するための手段を含む、請求項１９から２１のいずれか一項に記載の機器。
【請求項２３】
前記調節手段が機械式であり、ユーザが操作できるタイ・ロッド・システムを含む、請求項２２に記載の機器。
【請求項２４】
前記調節手段が、電気機械式及び／又は電子式である、請求項２２に記載の機器。
【請求項２５】
前記撮影した画像を処理し視覚化する手段（４０）をさらに含む、請求項１から２４までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項２６】
前記処理及び視覚化手段が撮影した領域の立体的画像を提供するようにできている、請求項２５に記載の機器。
【請求項２７】
前記器官に対して前記機器の位置を監視するための手段をさらに含む、請求項１から２６までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項２８】
前記監視手段が、前記主本体部に配置された１つ又は複数の信号送信機、及び前記信号の１つ又は複数の外部受信機を含み、前記受信信号が前記機器の位置を表している、請求項２７に記載の機器。
【請求項２９】
前記送信機が１つ又は複数の磁界コイルを含む、請求項２８に記載の機器。
【請求項３０】
前記送信機が１つ又は複数の応答機を含む、請求項２８又は２９に記載の機器。
【請求項３１】
前記機器と前記器官の間の摩擦を制御するための手段をさらに含む、請求項１から３０までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項３２】
前記摩擦を制御するための手段が１つ又は複数の圧力及び／又は力センサを含む、請求項３１に記載の機器。
【請求項３３】
前記１つ又は複数のセンサが圧電式である、請求項３２に記載の機器。
【請求項３４】
前記１つ又は複数のセンサが膜式である、請求項３２又は３３に記載の機器。
【請求項３５】
前記器官に対する前記機器の位置及び前記摩擦をグラフィック表示するための手段をさらに含む、請求項２７から３３までのいずれか一項に記載の機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は内視鏡機器に関し、特に、いくつかの消化器系病変の非侵襲的治療に特に有用な高度な内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在では、ほとんどすべての内視鏡機器が共通の伝統的な構造に従って作製されている。
【０００３】
新しい技術も普及したことによって画像管理は向上してきたが、機器の機構及び構造は依然として変わらないままである。
【０００４】
前方視内視鏡（例えば、一般的な胃鏡又は腸鏡）、及び側方視機器（十二指腸鏡）が知られている。
【０００５】
上記のほかにも、後者を複製して小型の内視鏡（例えば、胆道鏡）が作製された。
【０００６】
消化器系内視鏡検査のための周知の機器すべてに共通する特徴は、常に機器の本体部と共感する方向を向く単一の作業チャネルがあることである（これは前方又は側方の開口も有する）。実際はこのようなチャネルは内視鏡本体部の内側にあり、その動作を受動的に伝達する。作業チャネルがあることによって、器具及び／又は他の付属品、例えば治療手技を行うための鉗子、バルーン、摘出バスケット、又はランセットなどの使用が可能になる。
【０００７】
現在では、消化器系内視鏡検査による治療範囲は、例えば胆管ドレナージ、慢性膵炎の治療、人工器官の挿入による胆管の腫瘍性狭窄の緩和、初期腫瘍化領域の切除（例えば、粘膜切除）、又は腺種領域の切除（例えば、膨大部切除、ポリープ切除）などの治療にわたっている。
【０００８】
現在では、出血の治療、良性腫瘍の拡張、胃食道逆流の緩和なども内視鏡によって行われる。
【０００９】
しかし、可動性の小さい単一の作業チャネルでは合併症の可能性を管理することができないので、器官のより大きな領域を切除することができないという、大きな制限が治療的内視鏡には残されている。
【００１０】
これら及び他の状況のために、腹腔鏡術又は開腹術に頼らなければならない。
【００１１】
しかし、それによって費用、入院期間、及び患者が効果的な非侵襲の保存的方法を選択できずに全体的な不快感が増すことになる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明の目的は上述の従来技術に関する問題を解決することであり、器官内部領域の画像を撮るための視覚デバイスを収容する可撓性の細長い主本体部を有し、器具を使用するための第１の作業アームを含み、主本体部が、第１の作業アームと独立的に操作できるようになっている器具を使用するための第２の作業アームを含むことを特徴とする内視鏡機器を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明による機器は、高度な機能を有する治療的内視鏡デバイスであり、内視鏡手術分野から腹腔鏡手術分野までの範囲に適用される。
【００１４】
従来技術の内視鏡機器に比べて、本発明による機器の主な利点は、現在は外科的にのみ治療可能な病変範囲を内視鏡的に治療できるようになることであり、それにより、本来は主に治療目的であった専門分野に外科的／治療的分野がもたらされることである。
【００１５】
したがって、本発明による機器は、いくつかの外科的手法、特に現代の開腹術における特徴及び利点が、内視鏡検査の分野でも行われるようにする。
【００１６】
これが可能になるのは、主に、内視鏡的に検査した器官内部で開腹術と同様の手技を行うことができる、２つの独立した作業アームを採用したことのおかげである。
【００１７】
本発明の他の利点、特徴、及び操作方法を、限定のためではなく例示する目的で添付の図面を参照して、以下の好ましい実施例の詳細な説明において明らかにする。
【実施例】
【００１８】
まず図１を参照すると、従来技術の内視鏡が示されている。
【００１９】
内視鏡１は、主に作業アーム及び視覚デバイスを含む可撓性の主本体部、並びに動作制御及び画像観察のための手動装置２から構成される。
【００２０】
次の図面を参照すると、本発明による内視鏡機器１０は、空間的動作を簡単に行えるように、好ましくはゴム混合物から作製された外部シース１３で被覆された管状金属骨組１２を有する、可撓性の細長い主本体部１１を含む。
【００２１】
本明細書では簡略化のために内視鏡というが、この用語は、本発明による内視鏡機器を指すものである。
【００２２】
主本体部１１の操作は、例えば１つ又は複数のタイ・ロッドを含むシステムなど、制御装置１５を通してユーザが機械的に操作できる第１の操作手段（図示せず）を含む制御システムによって実行される。
【００２３】
このようなタイ・ロッド・システムの実施例は、従来技術の内視鏡とほぼ同等であり、したがって当業者の理解の範囲内であるので、詳細な説明は行わない。
【００２４】
タイ・ロッド・システムの代わりに、又はタイ・ロッド・システムに関連して、そのような第１の操作手段は、好適には電子及び／又は電気機械式の第１の動作駆動及び制御デバイスを含む。
【００２５】
この場合、主本体部の動作はサーボアシストされ、例えばジョイスティックなどの電子制御装置を通して、ユーザはこのような動作を制御することができる。
【００２６】
このようなデバイス、並びに対応する駆動及び制御機器は、特定の適用例に合わせて必要となる明白な適合を行って、従来技術から直接導き出すことが可能である。したがって、その実施例は当業者の理解の範囲内であるので、詳細な説明は省略する。
【００２７】
内視鏡１０は、器官の内部領域に関する画像を撮るための、例えばカメラ、好ましくはデジタルカメラなどの視覚デバイス２２が配置された中央本体部を含む。
【００２８】
中央本体部は、例えば鉗子、ランセットなどの器具を使用するための第１の作業アーム２１を含む。
【００２９】
本発明によれば内視鏡１０は、検査した器官で作業を行うために、器具を使用するための第２の作業アーム２３をさらに含む。
【００３０】
２つの作業アーム２１、２３はともに可撓性であり、主本体部にほぼ類似した構造を有し、したがって可撓性のゴム製シースで覆われた金属骨組をそれぞれ有する。
【００３１】
好適には、２つの作業アームは、互いに独立的に操作することができる。
【００３２】
作業アーム２１、２３に所定の動作をさせるために、第２の操作手段が設けられている。
【００３３】
主本体部と同様に、そのような第２の操作手段はユーザが機械的に操作できる１つ又は複数のタイ・ロッドによるシステムを含む。
【００３４】
タイ・ロッド・システムの代わりに、又はタイ・ロッド・システムに関連して、そのような第２の操作手段は、好適には電子及び／又は電気機械式の第２の動作駆動及び制御デバイスを含む。
【００３５】
この場合、２つのアームの動作はサーボアシストされ、例えば１対のジョイスティック１６などの電子制御装置を通して、ユーザはこのような動作を制御することができる。
【００３６】
特に、２つの作動アームを主本体部に対して長手方向に互いに独立的に、アーム２１を図４の矢印Ｆ１で示すように、アーム２３を矢印Ｆ２で示すように、それぞれ摺動させることができる。
【００３７】
さらに、２つのアームを主本体部に対して横径方向に、図５の矢印Ｆ３で示すように互いに遠ざかるように、及び／又は近づくようにして動かすこともできる。
【００３８】
内視鏡は作業端部に撮像カメラが連結された中央本体部２５をさらに含む。
【００３９】
好ましい実施例によれば、２つの作業アーム２１、２３は、中央本体部の２つの向かい合う側に配置され、１つ又は複数の環状機構３０によってそこに連結されており、オペレータが適切に操作すると、図６に示すように中央本体部の周りでそれぞれが回転できるようになっている。
【００４０】
このような環状機構はそれぞれ、２つの作業アームを中央本体部に対して長手方向に摺動させるための１対の摺動部を有する。
【００４１】
このような環状機構は、２つの作業アームが中央本体部に対して遠ざかる／近づくための横径方向動作もできるように、ある程度の弾性をもって作製される。この弾性は、例えば弾性的に連結されたメッシュ構造などによって達成することができる。
【００４２】
したがって、このような機構のおかげで２つの作業アームを独立的に動かすことができ、例えば図７及び８に示すように、複雑な作業構成をとることが可能である。
【００４３】
内視鏡の中央本体部２５内に収容された視覚デバイス２２は、１つ又は複数のレンズを含み、各レンズは、視覚デバイスに対する傾斜を変化させるように駆動することができるようになっている。
【００４４】
本発明の好ましい実施例によれば、このようなレンズが２つあり、傾斜可能である。
【００４５】
中央本体部上でのこれらの配置は、周知の内視鏡では別々に見られた特徴を結合させたものであり、すなわち、第１のレンズは前方位置、第２のレンズは側方位置にある。
【００４６】
各レンズの視覚デバイスに対する傾斜は、例えば、オペレータが操作可能なタイ・ロッド・システムなど機械式のレンズ位置調節手段、又は磁歪センサ及び駆動装置を補助とする電気機械式及び／又は電子式の調節手段によって管理される。
【００４７】
さらに、本発明による機器は撮影した画像を処理及び視覚化する手段４０を含む。
【００４８】
このような手段は、好適にはカメラからの画像を、特定の画像再生ソフトウェアを備えたコンピュータ４０に送ることを可能にしている。
【００４９】
このような処理手段は、撮影領域の立体画像を提供し、例えばモニタ上などで視覚化することができるようになっている。
【００５０】
これによりオペレータは、あたかも直接観察しているかのように、非常に実物に近い診査領域画像を得ることができる。
【００５１】
したがってオペレータは、現在一般に行われているように正確な視覚的角度を見つけるためではなく、診査する器官内部での治療のための最適位置を探すために、内視鏡を使用することができる。
【００５２】
そのような最適位置を見つけた後、２つの独立的な作業アームを組み合わせて使用することによって、オペレータは多数の外科的介入を行うことができる。
【００５３】
実際、２つの可撓性の作業アームを中央視覚デバイスとともに利用できることによって、２つの作業アームの間で角度を再現して、手で行う外科手術に倣って操作することができ、これは単一の作業アームを備える一般的な内視鏡では不可能である。
【００５４】
さらに、本発明による内視鏡は、診査する器官の内部に対する内視鏡の位置を監視するための手段を備えることができる。
【００５５】
このような監視手段は、主本体部に配置された１つ又は複数の信号送信機、及び患者の体外に適切に配置された、その信号を受ける１つ又は複数の外部受信機を含む。
【００５６】
送信機は、例えば応答機又は他のデバイスであってもよい。受信機のタイプは、当然、選択した設計によって決まる。
【００５７】
このような選択によって本発明の操作原理が修正されることはなく、特定の実施例によって影響を受ける設計の選択は、当業者の理解の範囲内にあると解釈されるべきであることを理解されたい。
【００５８】
受信機で受信した信号は、器官内部での機器の位置に関する情報をもたらす。
【００５９】
好適には、このような情報を使用して、行った作業をオペレータがリアルタイムで確認できるよう、図９の例を使用して示すように、診査する器官に対する機器の位置をモニタ上でグラフィック表示する。
【００６０】
さらに機器は、機器と器官壁内部の間の摩擦を制御するための手段も備える。
【００６１】
特に、このような制御手段は、１つ又は複数の例えば膜及び／又は圧電式の圧力及び／又は力センサを含む。
【００６２】
好適には、このセンサから受け取った信号及び情報を使用して、測定したパラメータをモニタ上にグラフィック表示し、それによってオペレータの作業を容易にし、かつ向上させる表示が提供される。
【００６３】
以上、本発明を、制限ではなく例示する目的で、好ましい実施例に従って説明してきた。
【００６４】
他の実施例も提供されるが、すべては添付の特許請求の範囲に記載されるように、保護範囲内に該当すると解釈されるべきであることを理解されたい。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】従来技術の内視鏡を示す図である。
【図２】本発明による機器を駆動し制御するためのシステムの例示的な略図である。
【図２Ａ】本発明による内視鏡機器の作業端部分の断面図である。
【図３】本発明による機器の作業端部分の、休止位置にあるときの詳細を示す図である。
【図４】２つの作業アームが伸延している作業端部分の詳細を示す図である。
【図５】２つの作業アームが中央本体部から離間している作業端部分の詳細を示す図である。
【図６】各作業アームを連結するための環状機構の略図である。
【図７】２つの作業アームが作業位置にあるときの作業端部分の詳細を示す図である。
【図８】本発明による機器の使用を示す例示的な図である。
【図９】診査する器官内での機器の経路を、任意で仮想的に視覚化することを示す図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【手続補正書】
【提出日】平成17年1月4日(2005.1.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
器官内部領域の画像を撮るための視覚デバイス（２２）を収容する可撓性の細長い主本体部（１１）を有する内視鏡機器（１０）であって、器具を使用するための第１の作業アーム（２１）及び前記第１の作業アーム（２１）と独立的に操作できるようになっている器具を使用するための第２の作業アーム（２３）を含み、前記第１及び第２の作業アーム（２１、２３）が、前記主本体部（１１）に対して横径方向に移動可能で、互いに遠ざかるように、及び／又は近づくようにして動くことを特徴とする機器。
【請求項２】
前記主本体部（１１）が、ゴム材料のシース（１３）で被覆された環状金属骨組（１２）を含む、請求項１に記載の機器。
【請求項３】
前記主本体部の第１の操作手段をさらに含む、請求項１又は２に記載の機器。
【請求項４】
前記第１の操作手段が、ユーザが機械的に操作できる１つ又は複数のタイ・ロッドを含む、請求項３に記載の機器。
【請求項５】
前記第１の操作手段が、電子式及び／又は電気機械式の第１の動作駆動及び制御デバイスを含む、請求項３又は４に記載の機器。
【請求項６】
前記第１及び第２の作業アーム（２１、２３）のそれぞれが可撓性である、請求項１から５までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項７】
前記第１及び第２の作業アーム（２１、２３）のそれぞれが、ゴム材料のシースで被覆されたそれぞれの環状金属骨組を含む、請求項１から６までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項８】
前記第１及び第２の作業アーム（２１、２３）のそれぞれが、前記主本体部（１１）に対して長手方向に、互いに独立して摺動するようにできている、請求項１から７までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項９】
前記第１及び第２の作業アーム（２１、２３）の第２の操作手段をさらに含む、請求項１から８までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項１０】
前記第２の操作手段が、ユーザが機械的に操作できる１つ又は複数のタイ・ロッドを含む、請求項９に記載の機器。
【請求項１１】
前記第２の操作手段が、電子式及び／又は電気機械式の第２の動作駆動及び制御デバイスを含む、請求項９又は１０に記載の機器。
【請求項１２】
前記主本体部が、中央本体部（２５）を含み、その端部に前記視覚デバイス（２２）が連結されている、請求項１から１１までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項１３】
前記第１及び第２の作業アーム（２１、２３）が、前記中央本体部（２５）の２つの向かい合う側に配置されている、請求項１２に記載の機器。
【請求項１４】
前記第１及び第２の作業アーム（２１、２３）が、１つ又は複数の環状機構（３０）によって前記中央本体部に連結されており、前記機構のそれぞれが前記中央本体部（２５）の周りで回転できるようになっている、請求項１２又は１３に記載の機器。
【請求項１５】
前記環状機構（３０）のそれぞれが、弾性的に接続されたメッシュ構造で作製されている、請求項１４に記載の機器。
【請求項１６】
前記視覚デバイス（２２）がカメラを含む、請求項１から１５までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項１７】
前記カメラがデジタル式である、請求項１６に記載の機器。
【請求項１８】
前記視覚デバイスが、１つ又は複数のレンズを含む、請求項１から１７までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項１９】
前記レンズのそれぞれが、前記視覚デバイスに対する傾斜を変化させるように操作できるようになっている、請求項１８に記載の機器。
【請求項２０】
２つの傾斜可能なレンズを含む、請求項１９に記載の機器。
【請求項２１】
前記レンズの位置を調節するための手段を含む、請求項１８から２０のいずれか一項に記載の機器。
【請求項２２】
前記調節手段が機械式であり、ユーザが操作できるタイ・ロッド・システムを含む、請求項２１に記載の機器。
【請求項２３】
前記調節手段が、電気機械式及び／又は電子式である、請求項２１に記載の機器。
【請求項２４】
前記撮影した画像を処理し視覚化する手段（４０）をさらに含む、請求項１から２３までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項２５】
前記処理及び視覚化手段が撮影した領域の立体的画像を提供するようにできている、請求項２４に記載の機器。
【請求項２６】
前記器官に対して前記機器の位置を監視するための手段をさらに含む、請求項１から２５までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項２７】
前記監視手段が、前記主本体部に配置された１つ又は複数の信号送信機、及び前記信号の１つ又は複数の外部受信機を含み、前記受信信号が前記機器の位置を表している、請求項２６に記載の機器。
【請求項２８】
前記送信機が１つ又は複数の磁界コイルを含む、請求項２７に記載の機器。
【請求項２９】
前記送信機が１つ又は複数の応答機を含む、請求項２７又は２８に記載の機器。
【請求項３０】
前記機器と前記器官の間の摩擦を制御するための手段をさらに含む、請求項１から２９までのいずれか一項に記載の機器。
【請求項３１】
前記摩擦を制御するための手段が１つ又は複数の圧力及び／又は力センサを含む、請求項３０に記載の機器。
【請求項３２】
前記１つ又は複数のセンサが圧電式である、請求項３１に記載の機器。
【請求項３３】
前記１つ又は複数のセンサが膜式である、請求項３１又は３２に記載の機器。
【請求項３４】
前記器官に対する前記機器の位置及び前記摩擦をグラフィック表示するための手段をさらに含む、請求項２６から３２までのいずれか一項に記載の機器。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は内視鏡機器に関し、特に、いくつかの消化器系病変の非侵襲的治療に特に有用な高度な内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在では、ほとんどすべての内視鏡機器が共通の伝統的な構造に従って作製されている。
【０００３】
新しい技術も普及したことによって画像管理は向上してきたが、機器の機構及び構造は依然として変わらないままである。
【０００４】
前方視内視鏡（例えば、一般的な胃鏡又は腸鏡）、及び側方視機器（十二指腸鏡）が知られている。
【０００５】
上記のほかにも、後者を複製して小型の内視鏡（例えば、胆道鏡）が作製された。
【０００６】
消化器系内視鏡検査のための周知の機器すべてに共通する特徴は、常に機器の本体部と共感する方向を向く単一の作業チャネルがあることである（これは前方又は側方の開口も有する）。実際はこのようなチャネルは内視鏡本体部の内側にあり、その動作を受動的に伝達する。作業チャネルがあることによって、器具及び／又は他の付属品、例えば治療手技を行うための鉗子、バルーン、摘出バスケット、又はランセットなどの使用が可能になる。
米国特許第５，０２５，７７８号は、複数の作業チャネル及び視覚装置を備えた内視鏡に関する。作業チャネルに挿入された作業アームを、長手方向に沿って動かし、共働的に操作することができる。しかしながら、このようなデバイスのアームは複雑な動作を操作することができず、そのため、デバイスを使用しても、伝統的な外科的技術を現実的に復元するまでには至っていない。
【０００７】
現在では、消化器系内視鏡検査による治療範囲は、例えば胆管ドレナージ、慢性膵炎の治療、人工器官の挿入による胆管の腫瘍性狭窄の緩和、初期腫瘍化領域の切除（例えば、粘膜切除）、又は腺種領域の切除（例えば、膨大部切除、ポリープ切除）などの治療にわたっている。
【０００８】
現在では、出血の治療、良性腫瘍の拡張、胃食道逆流の緩和なども内視鏡によって行われる。
【０００９】
しかし、可動性の小さい単一の作業チャネルでは合併症の可能性を管理することができないので、器官のより大きな領域を切除することができないという、大きな制限が治療的内視鏡には残されている。
【００１０】
これら及び他の状況のために、腹腔鏡術又は開腹術に頼らなければならない。
【００１１】
しかし、それによって費用、入院期間、及び患者が効果的な非侵襲の保存的方法を選択できずに全体的な不快感が増すことになる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明の目的は上述の従来技術に関する問題を解決することであり、器官内部領域の画像を撮るための視覚デバイスを収容する可撓性の細長い主本体部を有し、器具を使用するための第１の作業アームを、及び第１の作業アームと独立的に操作できるようになっている器具を使用するための第２の作業アームを含み、前記第１及び第２の作業アームが、前記主本体部に対して横径方向に移動可能で、互いに遠ざかるように、及び／又は近づくようにして動くことを特徴とする内視鏡機器を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明による機器は、高度な機能を有する治療的内視鏡デバイスであり、内視鏡手術分野から腹腔鏡手術分野までの範囲に適用される。
【００１４】
従来技術の内視鏡機器に比べて、本発明による機器の主な利点は、現在は外科的にのみ治療可能な病変範囲を内視鏡的に治療できるようになることであり、それにより、本来は主に治療目的であった専門分野に外科的／治療的分野がもたらされることである。
【００１５】
したがって、本発明による機器は、いくつかの外科的手法、特に現代の開腹術における特徴及び利点が、内視鏡検査の分野でも行われるようにする。
【００１６】
これが可能になるのは、主に、内視鏡的に検査した器官内部で開腹術と同様の手技を行うことができる、２つの独立した作業アームを採用したことのおかげである。
【００１７】
本発明の他の利点、特徴、及び操作方法を、限定のためではなく例示する目的で添付の図面を参照して、以下の好ましい実施例の詳細な説明において明らかにする。
【実施例】
【００１８】
まず図１を参照すると、従来技術の内視鏡が示されている。
【００１９】
内視鏡１は、主に作業アーム及び視覚デバイスを含む可撓性の主本体部、並びに動作制御及び画像観察のための手動装置２から構成される。
【００２０】
次の図面を参照すると、本発明による内視鏡機器１０は、空間的動作を簡単に行えるように、好ましくはゴム混合物から作製された外部シース１３で被覆された管状金属骨組１２を有する、可撓性の細長い主本体部１１を含む。
【００２１】
本明細書では簡略化のために内視鏡というが、この用語は、本発明による内視鏡機器を指すものである。
【００２２】
主本体部１１の操作は、例えば１つ又は複数のタイ・ロッドを含むシステムなど、制御装置１５を通してユーザが機械的に操作できる第１の操作手段（図示せず）を含む制御システムによって実行される。
【００２３】
このようなタイ・ロッド・システムの実施例は、従来技術の内視鏡とほぼ同等であり、したがって当業者の理解の範囲内であるので、詳細な説明は行わない。
【００２４】
タイ・ロッド・システムの代わりに、又はタイ・ロッド・システムに関連して、そのような第１の操作手段は、好適には電子及び／又は電気機械式の第１の動作駆動及び制御デバイスを含む。
【００２５】
この場合、主本体部の動作はサーボアシストされ、例えばジョイスティックなどの電子制御装置を通して、ユーザはこのような動作を制御することができる。
【００２６】
このようなデバイス、並びに対応する駆動及び制御機器は、特定の適用例に合わせて必要となる明白な適合を行って、従来技術から直接導き出すことが可能である。したがって、その実施例は当業者の理解の範囲内であるので、詳細な説明は省略する。
【００２７】
内視鏡１０は、器官の内部領域に関する画像を撮るための、例えばカメラ、好ましくはデジタルカメラなどの視覚デバイス２２が配置された中央本体部を含む。
【００２８】
中央本体部は、例えば鉗子、ランセットなどの器具を使用するための第１の作業アーム２１を含む。
【００２９】
本発明によれば内視鏡１０は、検査した器官で作業を行うために、器具を使用するための第２の作業アーム２３をさらに含む。
【００３０】
２つの作業アーム２１、２３はともに可撓性であり、主本体部にほぼ類似した構造を有し、したがって可撓性のゴム製シースで覆われた金属骨組をそれぞれ有する。
【００３１】
好適には、２つの作業アームは、互いに独立的に操作することができる。
【００３２】
作業アーム２１、２３に所定の動作をさせるために、第２の操作手段が設けられている。
【００３３】
主本体部と同様に、そのような第２の操作手段はユーザが機械的に操作できる１つ又は複数のタイ・ロッドによるシステムを含む。
【００３４】
タイ・ロッド・システムの代わりに、又はタイ・ロッド・システムに関連して、そのような第２の操作手段は、好適には電子及び／又は電気機械式の第２の動作駆動及び制御デバイスを含む。
【００３５】
この場合、２つのアームの動作はサーボアシストされ、例えば１対のジョイスティック１６などの電子制御装置を通して、ユーザはこのような動作を制御することができる。
【００３６】
特に、２つの作動アームを主本体部に対して長手方向に互いに独立的に、アーム２１を図４の矢印Ｆ１で示すように、アーム２３を矢印Ｆ２で示すように、それぞれ摺動させることができる。
【００３７】
さらに、２つのアームを主本体部に対して横径方向に、図５の矢印Ｆ３で示すように互いに遠ざかるように、及び／又は近づくようにして動かすこともできる。
【００３８】
内視鏡は作業端部に撮像カメラが連結された中央本体部２５をさらに含む。
【００３９】
好ましい実施例によれば、２つの作業アーム２１、２３は、中央本体部の２つの向かい合う側に配置され、１つ又は複数の環状機構３０によってそこに連結されており、オペレータが適切に操作すると、図６に示すように中央本体部の周りでそれぞれが回転できるようになっている。
【００４０】
このような環状機構はそれぞれ、２つの作業アームを中央本体部に対して長手方向に摺動させるための１対の摺動部を有する。
【００４１】
このような環状機構は、２つの作業アームが中央本体部に対して遠ざかる／近づくための横径方向動作もできるように、ある程度の弾性をもって作製される。この弾性は、例えば弾性的に連結されたメッシュ構造などによって達成することができる。
【００４２】
したがって、このような機構のおかげで２つの作業アームを独立的に動かすことができ、例えば図７及び８に示すように、複雑な作業構成をとることが可能である。
【００４３】
内視鏡の中央本体部２５内に収容された視覚デバイス２２は、１つ又は複数のレンズを含み、各レンズは、視覚デバイスに対する傾斜を変化させるように駆動することができるようになっている。
【００４４】
本発明の好ましい実施例によれば、このようなレンズが２つあり、傾斜可能である。
【００４５】
中央本体部上でのこれらの配置は、周知の内視鏡では別々に見られた特徴を結合させたものであり、すなわち、第１のレンズは前方位置、第２のレンズは側方位置にある。
【００４６】
各レンズの視覚デバイスに対する傾斜は、例えば、オペレータが操作可能なタイ・ロッド・システムなど機械式のレンズ位置調節手段、又は磁歪センサ及び駆動装置を補助とする電気機械式及び／又は電子式の調節手段によって管理される。
【００４７】
さらに、本発明による機器は撮影した画像を処理及び視覚化する手段４０を含む。
【００４８】
このような手段は、好適にはカメラからの画像を、特定の画像再生ソフトウェアを備えたコンピュータ４０に送ることを可能にしている。
【００４９】
このような処理手段は、撮影領域の立体画像を提供し、例えばモニタ上などで視覚化することができるようになっている。
【００５０】
これによりオペレータは、あたかも直接観察しているかのように、非常に実物に近い診査領域画像を得ることができる。
【００５１】
したがってオペレータは、現在一般に行われているように正確な視覚的角度を見つけるためではなく、診査する器官内部での治療のための最適位置を探すために、内視鏡を使用することができる。
【００５２】
そのような最適位置を見つけた後、２つの独立的な作業アームを組み合わせて使用することによって、オペレータは多数の外科的介入を行うことができる。
【００５３】
実際、２つの可撓性の作業アームを中央視覚デバイスとともに利用できることによって、２つの作業アームの間で角度を再現して、手で行う外科手術に倣って操作することができ、これは単一の作業アームを備える一般的な内視鏡では不可能である。
【００５４】
さらに、本発明による内視鏡は、診査する器官の内部に対する内視鏡の位置を監視するための手段を備えることができる。
【００５５】
このような監視手段は、主本体部に配置された１つ又は複数の信号送信機、及び患者の体外に適切に配置された、その信号を受ける１つ又は複数の外部受信機を含む。
【００５６】
送信機は、例えば応答機又は他のデバイスであってもよい。受信機のタイプは、当然、選択した設計によって決まる。
【００５７】
このような選択によって本発明の操作原理が修正されることはなく、特定の実施例によって影響を受ける設計の選択は、当業者の理解の範囲内にあると解釈されるべきであることを理解されたい。
【００５８】
受信機で受信した信号は、器官内部での機器の位置に関する情報をもたらす。
【００５９】
好適には、このような情報を使用して、行った作業をオペレータがリアルタイムで確認できるよう、図９の例を使用して示すように、診査する器官に対する機器の位置をモニタ上でグラフィック表示する。
【００６０】
さらに機器は、機器と器官壁内部の間の摩擦を制御するための手段も備える。
【００６１】
特に、このような制御手段は、１つ又は複数の例えば膜及び／又は圧電式の圧力及び／又は力センサを含む。
【００６２】
好適には、このセンサから受け取った信号及び情報を使用して、測定したパラメータをモニタ上にグラフィック表示し、それによってオペレータの作業を容易にし、かつ向上させる表示が提供される。
【００６３】
以上、本発明を、制限ではなく例示する目的で、好ましい実施例に従って説明してきた。
【００６４】
他の実施例も提供されるが、すべては添付の特許請求の範囲に記載されるように、保護範囲内に該当すると解釈されるべきであることを理解されたい。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】従来技術の内視鏡を示す図である。
【図２】本発明による機器を駆動し制御するためのシステムの例示的な略図である。
【図２Ａ】本発明による内視鏡機器の作業端部分の断面図である。
【図３】本発明による機器の作業端部分の、休止位置にあるときの詳細を示す図である。
【図４】２つの作業アームが伸延している作業端部分の詳細を示す図である。
【図５】２つの作業アームが中央本体部から離間している作業端部分の詳細を示す図である。
【図６】各作業アームを連結するための環状機構の略図である。
【図７】２つの作業アームが作業位置にあるときの作業端部分の詳細を示す図である。
【図８】本発明による機器の使用を示す例示的な図である。
【図９】診査する器官内での機器の経路を、任意で仮想的に視覚化することを示す図である。
【国際調査報告】
2006513793.tif 000013
2006513793.tif 000014
2006513793.tif 000015