(57)【要約】骨盤を変更することについて、オペレーターを導くコンピュータ支援手術システムである。検出装置は、骨変更器具および基準器具を追跡するよう設けられる。位置演算器は、基準器具の追跡結果に応じて、骨盤の基準フレームの位置および方向を演算するとともに、前記基準フレームに対する前記骨変更器具の位置および方向を演算する。姿勢データ源および姿勢データ補正演算器は、骨盤を移動させる際、オペレーターが姿勢データ源からの姿勢データを考慮することが可能となるよう、情報を表示し、動作するよう設けられる。ディスプレイユニットは、前記情報、および、骨盤の基準フレームに対する骨変更器具を表示するため、位置演算器および姿勢データ補正演算器に接続される。
2006501972.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
骨盤インプラントの次回の挿入のため、前記骨盤を変更することについてオペレーターを導くコンピュータ支援手術システムであって、
位置及び方向のため、前記骨盤および骨変更器具に固定可能な基準器具を追跡するよう構成された検出装置、
前記基準器具の位置および方向に応じて、骨盤の基準フレームの位置および方向を演算するとともに、前記骨盤を移動する際、前記基準フレームに対する前記骨変更器具の位置および方向を演算するため、前記検出装置に接続される位置演算器、
姿勢データ源、
前記骨盤を移動する際、オペレーターが、前記姿勢データ源からの前記姿勢データを考慮することを可能にする情報の表示を提供するよう動作する姿勢データ補正演算器、および
前記情報の表示、ならびに、前記骨盤の基準フレームに対する前記骨変更器具の位置および方向を表示するため、位置演算器および前記姿勢データ補正演算器に接続される表示ユニット、を備えたこと、
を特徴とするもの。
【請求項２】
請求項１にかかるコンピュータ支援手術システムにおいて、前記情報の表示は、前記表示ユニット上の前記姿勢データに対する、前記基準フレームの補正された光景(corrected view)であること、
を特徴とするもの。
【請求項３】
請求項１にかかるコンピュータ支援手術システムにおいて、前記情報の表示は、前記基準フレームを前記姿勢データに関連づける追加情報であること、
を特徴とするもの。
【請求項４】
請求項３にかかるコンピュータ支援手術システムにおいて、前記追加情報は、前記姿勢データと関連する前記骨変更器具の前傾値および傾斜値を含むこと、
を特徴とするもの。
【請求項５】
請求項１から請求項５のいずれかにかかるコンピュータ支援手術システムにおいて、前記姿勢データ源は、位置および方向を追跡可能な登録器具であり、当該登録器具は、前記基準フレームに対し、与えられた姿勢で前記患者を支持する平面をデジタル化するため、前記位置演算器とともに用いられ、前記姿勢データは、前記平面の方向と関連付けられること、
を特徴とするもの。
【請求項６】
姿勢データ補正演算器のプログラム製品あって、請求項１から請求項５のいずれかで定義された前記姿勢データ補正演算器の機能を実行するためのコンピュータ可読メモリ内に記録されたコード手段、を備えたこと、
を特徴とするもの。
【請求項７】
コンピュータ支援手術において、骨盤インプラントの次回の挿入のため骨盤を変更すること、についてオペレーターを導く方法であって、
骨盤の形状情報と関連する基準フレームであり、位置および方向を追跡可能なものを作り出すステップ、
前記基準フレームに対する、患者の姿勢と関連する骨盤の方向を得るステップ、および
前記骨盤方向に対する現在のインプラントの方向であって、骨盤インプラントを受け入れるために前記臼蓋窩を変更する手術器具の追跡結果、および、前記基準フレームの方向の追跡結果に応じて演算されるもの、に関する情報を示すことにより、臼蓋窩内への骨盤インプラントの次回の挿入のため、前記臼蓋窩を変更するステップ、を備えたこと、
を特徴とするもの。
【請求項８】
請求項７にかかる方法において、前記骨盤方向は、前記与えられた姿勢で前記患者を支持する平面の方向に応じたものであること、
を特徴とするもの。
【請求項９】
請求項８にかかる方法において、前記現在のインプラント方向は、前記平面の前記方向と関連する前傾値および傾斜値、の少なくとも一つを備えたこと、
を特徴とするもの。
【請求項１０】
請求項７にかかる方法において、前記現在のインプラント方向は、前記骨盤の方向と関連する前傾値および傾斜値の少なくとも一つであること、
を特徴とするもの。
【請求項１１】
請求項１０にかかる方法において、前記前傾値および前記傾斜値のいずれかが、前記前傾値および前記傾斜値のいずれかの軸と結合して前記骨盤方向に配置された骨盤の画像を表示するディスプレイインターフェースによって、前記骨盤の方向と関連づけられること、
を特徴とするもの。
【請求項１２】
請求項１０にかかる方法において、前記前傾値および前記傾斜値のいずれかは、前記基準フレームに対する、前記基準面の方向を考慮して演算されること、
を特徴とするもの。
【請求項１３】
請求項７にかかる方法において、前記現在のインプラント方向は、前記現在のインプラントの方向と結合して前記骨盤方向に配置された骨盤の画像を表示するディスプレイインターフェースによって、前記骨盤の方向と関連づけられること、
を特徴とするもの。
【請求項１４】
請求項７から請求項１３のいずれかにかかる方法において、前記方法は、解剖学上の骨モデル上、あるいは、死体(cadaver)上で実行されること、
を特徴とするもの。
【請求項１５】
コンピュータ支援手術において、骨盤の基準フレームを患者の与えられた姿勢に関連付ける方法であって、
追跡可能な基準に対して、前記骨盤上でポイントを登録することにより、骨盤の基準フレームを作り出すステップ、
基準平面に対して、前記患者をある姿勢に位置させるステップ、および
前記基準フレームの方向に応じて、前記基準フレームを前記与えられた姿勢に関連付ける方向情報を演算可能とするよう、前記追跡可能な基準に対し、前記基準面をデジタル化するステップ、を備えたこと、
を特徴とするもの。
【請求項１６】
請求項１５にかかる方法において、前記基準フレームは、上前腸骨棘(anterior superior iliac spines)の最も外側のポイント、および、一般節(public tubercles)のいずれかの最も外側のポイントで定義された、前額面を備えること、
を特徴とするもの。  
【請求項１７】
請求項１６にかかる方法において、前記与えられた姿勢は、前記前額面内に存し、前記上前腸骨棘の最も外側のポイントを通過する部分と平行な軸と前記基準面との間の角度により定義された、内側ー外側値(medio-lateral value)を有すること、
を特徴とするもの。
【請求項１８】
請求項１６にかかる方法において、前記与えられた姿勢は、前記前額面に存し、前記上前腸骨棘の最も外側のポイントを通過する部分と垂直な軸と前記基準面との間の角度により定義された、前方ー後方値(anterior-posterior value)を有すること、
を特徴とするもの。
【請求項１９】
請求項１６にかかる方法において、前記与えられた姿勢は、前記基準面上に横たわる前記患者の腰(the back of the patient)を有すること、
を特徴とするもの。
【請求項２０】
請求項１５から請求項１９のいずれかにかかる方法において、前記方法は、解剖学上の骨モデル上、あるいは、死体(cadaver)上で実行されること、
を特徴とするもの。
【発明の詳細な説明】
【発明の属する分野】
【０００１】
本発明は、一般に、コンピュータ支援手術システム（ＣＡＳ）システムを用いる人工股関節置換手術に関し、より具体的には、ＣＡＳシステム用の寛骨臼インプラントを配置する方法に関するものである。
【関連出願の記載】
【０００２】
本出願は、その主題が参照のために取り込まれる、本出願人による、２００２年１０月４日出願の米国特許出願番号６０／４２５、８０９の優先権を主張する。また、本出願は、その主題が参照のために取り込まれる、本出願人による、２００３年４月２８日出願の米国特許出願番号６０／４６５、８０５の優先権を主張する。
【発明の背景】
【０００３】
１．発明の分野
この発明はコンピュータ支援手術（ＣＡＳ）を用いた股関節置換手術に関し、特に、ＣＡＳシステムのための寛骨臼インプラントの配置方法に関するものである。
【０００４】
２．背景技術
股関節置換手術において、寛骨臼への骨盤補綴インプラント(pelvic prosthesis implant)（”寛骨臼インプラント”および”寛骨臼カップ”として知られる）を最適に配置することで、インプラントがインピングメントすることにより、インプラントの脚の長さの相違、および、ズレが生じるリスクを減少させる。
【０００５】
最適な位置に寛骨臼インプラントを設定することについて執刀医を導くため、ＣＡＳシステムは、手術段階の位置および方向情報を提供する。かかる情報は、前傾／傾斜を含む値の形式で提供してもよい。
【０００６】
かかる前傾／傾斜値は、患者の基準フレームと関連している。基準フレームは、術前又は術中に定義され、この基準フレームは、前傾および傾斜値の基準として用いられる。
【０００７】
基準フレームを定義するための様々な方法が説明されてきたが、そのいくつかは、所定のデジタル化された目印から、骨盤上にデジタル平面を形成することを含んでいる。後者の場合、所定の目印が各患者に存在するので、患者毎に一定レベルの再現性を達成することができる。この再現性のレベルにより、患者毎に前傾および傾斜値を比較することが可能となり、執刀医は、彼／彼女が慣れ親しんでいる方向の範囲内で患者の寛骨臼インプラントの方向を設定してもよい。
【０００８】
ＣＡＳにおいて現在用いられている基準フレームは、自然な姿勢に対する骨盤の方向を考慮していない。例えば、まっすぐ立っている場合、寝ている場合に、患者の骨盤の方向が異常であってもよい。患者がかかる姿勢を取ると、骨盤の方向又は骨盤の傾きは、実際の前傾および傾斜値に直接影響する。
【発明の開示】
【０００９】
本発明の目的は、患者の姿勢に応じて、骨盤インプラントを挿入することについて、執刀医を導くコンピュータ支援手術システムを提供することにある。
【００１０】
また、本発明の目的は、患者の姿勢に応じて、骨盤インプラントを挿入する方法を提供することにある。
【００１１】
さらに、本発明の目的は、患者の姿勢を骨盤の基準フレームに関連づける方法を提供することにある。
【００１２】
本発明は、骨盤インプラントの配置を的確かつ正確に行う方法を提供することを目的とする。
【００１３】
したがって、本発明によると、骨盤インプラントの次回の挿入のため、前記骨盤を変更することについてオペレーターを導くコンピュータ支援手術システムであって、
位置及び方向のため、前記骨盤および骨変更器具に固定可能な基準器具を追跡するよう構成された検出装置、
前記基準器具の位置および方向に応じて、骨盤の基準フレームの位置および方向を演算するとともに、前記骨盤を移動する際、前記基準フレームに対する前記骨変更器具の位置および方向を演算するため、前記検出装置に接続される位置演算器、
姿勢データ源、
前記骨盤を移動する際、オペレーターが、前記姿勢データ源からの前記姿勢データを考慮することを可能にする情報の表示を提供するよう動作する姿勢データ補正演算器、および
前記情報の表示、ならびに、前記骨盤の基準フレームに対する前記骨変更器具の位置および方向を表示するため、位置演算器および前記姿勢データ補正演算器に接続される表示ユニット、を備えたことを特徴とするものが提供される。
【００１４】
また、本発明によると、コンピュータ支援手術において、骨盤を変更すること、あるいは、骨盤インプラントの次回の挿入についてオペレーターを導く方法であって、
骨盤の形状情報と関連する基準フレームであり、位置および方向を追跡可能なものを作り出すステップ、
前記基準フレームに対する、患者の姿勢と関連する骨盤の方向を得るステップ、および
前記骨盤方向に対する現在のインプラントの方向であって、骨盤インプラントを受け入れるために前記臼蓋窩を変更する手術器具の追跡結果、および、前記基準フレームの方向の追跡結果に応じて演算されるもの、に関する情報を示すことにより、臼蓋窩内への骨盤インプラントの次回の挿入のため、前記臼蓋窩を変更するステップ、、を備えたことを特徴とするものが提供される。
【００１５】
さらに、本発明によると、コンピュータ支援手術において、骨盤の基準フレームを患者の与えられた姿勢に関連付ける方法であって、
追跡可能な基準に対して、前記骨盤上でポイントを登録することにより、骨盤の基準フレームを作り出すステップ、
基準平面に対して、前記患者をある姿勢に位置させるステップ、および
前記基準フレームの方向に応じて、前記基準フレームを前記与えられた姿勢に関連付ける方向情報を演算可能とするよう、前記追跡可能な基準に対し、前記基準面をデジタル化するステップ、を備えたことを特徴とするものが提供される。
【００１６】
さらに、本発明によると、股関節置換手術を実行するコンピュータ支援手術システムであって、少なくとも１の追跡器具を備え、さらに、患者の姿勢に対する骨盤の方向を演算するため、前記追跡器具から患者の身体上のポイントにおける目印／解剖学的な基準位置に関する入力データを取り込むモジュール、を備えることを特徴とするものが提供される。
【好ましい実施形態の詳細な説明】
【００１７】
発明の性質について一般な記述がなされているが、好ましい実施形態を示した添付の図面を参照することによって、理解がより深まる。
【００１８】
コンピュータ支援手術システム
本発明は、典型的なコンピュータ支援手術システムの動作に関するものである。したがって、ここでは、コンピュータ支援手術システムについて参照目的で説明する。また、本発明の方法を実行するため、適切な様々な方法を用いることができる。
【００１９】
図１を参照すると、コンピュータ支援手術システムは、一般に１０（以下、”ＣＡＳシステム１０”という）で示され、センサ装置１４に接続されたＣＡＳ位置演算器１２から構成される。前記センサ装置１４は、寛骨臼インプラントのデジタルモデル等と関連づけるよう、それぞれの形状がデジタル的に既知である、登録ポインター、基準追跡器、リーマー(reamer)又は衝撃部材(impactor)等の追跡可能器具１６の活動、あるいは、静的な位置および方向を追跡する。前記位置演算器１２は、通常、データベース１３、および、それにより、執刀医が手術中に、彼／彼女を導く情報を受けたり発信したりするユーザーインターフェース（例えば、ディスプレイインターフェース１５）を有する、演算装置を備えるＰＣユニットである。例えば、モニター、キーボードマウス、および足踏みペダルが、位置演算器１２とともに提供可能な、ユーザーインターフェースの一例である。
【００２０】
ＣＡＳシステム１０は、位置演算器１２に接続され、執刀医／オペレーターに患者の姿勢を知らせるため骨盤方向値（すなわち、姿勢データ）を決定する姿勢データ補正演算器１９を有する。
【００２１】
器具１６の登録ポインターは、その形状情報を用いた自身の位置および方向の追跡結果に応じて、チップが存するポイントの位置が演算可能となるよう、既知の構造のチップを有する。したがって、登録ポインターは、ポイントの位置を登録するために用いられる。 基準追跡器１８は、対象物（例えば、骨盤）に固定されている。かかる対象物は、登録ポインターを用いて登録されるポイントが、追跡可能な基準を有するよう登録される。
【００２２】
基準座標系（基準フレーム）
上述の１０で説明されたようなＣＡＳシステムを用いる股関節置換手術においては、寛骨臼カップを埋め込むことについて執刀医を導くよう、骨盤に関する基準座標系が定義される。これまで、骨盤上に基準座標系を定義するための様々な方法が述べられてきた。例えば、それに基づき本出願が優先権を主張する、米国特許出願番号６０／４１５、８０９は、この方法を再現可能にするため、骨盤の所定部分上の３つの基準ポイントを登録することにより、患者の骨盤の前額面を生成する方法について述べている。
【００２３】
より具体的には、図１および図２を参照すると、かかる方法は、基準追跡器１８を骨盤２０に固定するステップを備えている。かかるステップの後、登録ポインター１６を用いて、骨盤２０上で３つのポイントが登録される。米国特許出願番号６０／４１５、８０９の好ましい実施形態において、これら３つのポイントは、基準追跡器１８に対する、上前腸骨棘(anterior superior iliac spines)の最も外側のポイント２２及び２４、および、一般節(public tubercles)のいずれかの最も外側の１のポイント２６である。ＣＡＳシステム１０は、基準追跡器１８に対して骨盤の前額面を定義するため、ポイント２２、２４および２６を用いる。次に、前額面、および、患者上で登録された他の目印に応じて、矢状面(sagittal)および側面(sagittal plane)が演算される。
【００２４】
図２に示すように、上前腸骨棘の最も外側のポイント２２および２４を通過する、あるいは、上前腸骨棘の最も外側のポイント２２および２４を通過する部分と平行なので、内側ー外側軸２８は、位置演算器１２によって定義される。前額面に位置する間、内外側軸２８に垂直なので、縦軸３０は、位置演算器１２によって定義される。
【００２５】
骨盤方向/姿勢データの補正
本発明は、手術中、執刀医に対して骨盤の方向情報を提供するよう、骨盤の基準座標系を患者の骨盤方向に関連づける。
【００２６】
本発明において、骨盤の方向（以下、姿勢データとも呼ばれる）は、普遍的基準に対する、骨盤の方向として定義される。かかる普遍的な基準は、あらゆる患者に用いることのできる基準であるので、骨盤の方向は、患者間(patient-to-patient)で比較することが可能となる。
【００２７】
したがって、本発明において、骨盤の方向は定量化することができ、股関節置換手術において、異常な骨盤の方向が既知のファクターとなる。
【００２８】
より具体的には、好ましい実施形態において、本発明のＣＡＳシステム１０は、患者の姿勢に関連する基準面に対する、ＯＲテーブル等の、骨盤２０の内側ー外側および前方ー後方方向の値を提供する。図１から図３を同時に参照すると、骨盤の基準フレームを、患者の姿勢と関連付ける方法が５０で示されている。
【００２９】
ステップ５２においては、骨盤２０の基準フレームが作り出される。本発明の好ましい実施形態においては、上述のように、骨盤２０上の複数のポイントを登録することにより、平面が作り出される。骨盤の基準フレームを得るため、骨盤２０のＣＴスキャンを得、それからデジタルモデルあるいは座標系を作成することも想定される。
【００３０】
ステップ５４においては、患者の姿勢が得られるよう、患者は、そこで所定の骨盤方向が露出する基準面上に位置する。好ましい実施形態において、患者は、ＯＲテーブル３２（図）２）上に横たわり、ＯＲテーブル３２の表面は、患者の姿勢および骨盤の方向に関連づけられた基準面を定義するために用いることができる。
【００３１】
ＯＲテーブル３２（図２）を用いると、その基準面が、患者の腰を支持し、患者の前額面をシミュレーションし、この前額面が各患者のために再現可能な点で有利である。したがって、この前額面、すなわち、ＯＲテーブル３２の基準面（図２）について患者相互間の比較を行うことができる。
【００３２】
ステップ５６において、基準面がデジタル化される。かかる基準面は、基準追跡器１８に応じ、例えば、器具５６の登録ポインターを用いて、ＯＲテーブル３２上の連続しない３つのポイントを登録することにより定義される。例えば、これらの連続しない３つのポイントは、ポイント３４、３６ならびに３８として示される。
【００３３】
上述のステップ５４および５６は、本発明の好ましい実施形態に関連し、そこで骨盤方向の情報を得るため基準面が用いられる、ステップ５６全体に関連づけられる。
【００３４】
これに代えて、術前あるいは術中に、患者の様々な目印上（例えば、骨盤に加え、脚、腰、背骨、等々）で、器具１６からマーカーを用いることにより、骨盤の方向を用いることができる。ステップ５５において、骨盤の方向が得られ、基準座標系に関連づけられる。
【００３５】
代替ルートのステップ５３に続き、ＣＡＳシステム１０は、ステップ５８に示すように、骨盤の方向（基準面を通じて）を、骨盤２０の基準フレームに関連づけるために必要な方向についての情報を有する。一例として、姿勢データ補正演算器１９は、基準面（例えば、図２のＯＲテーブル３２）に応じて、内側ー外側軸２８および縦軸３０に対する骨盤２０の方向値を演算することができる。
【００３６】
内側−外側方向値は、以前デジタル化されたように、姿勢データ補正演算器１９により、縦軸３０上の骨盤２０の傾斜として定義され、内側ー外側軸２８とＯＲテーブル２１間の角度として演算される。より具体的には、ＯＲテーブル３２に対する法線は、骨盤の基準座標系の側面上に突出し、この突起と、例えば、内側ー外側軸２８、あるいは、骨盤の基準座標系の矢状面と側面の交点間の角度が傾斜角度の値である。動的なラベル（例えば、右側面／左側面）により、方向値が識別される。
【００３７】
前方ー後方方向値は、以前デジタル化されたされたように、姿勢データ補正演算器１９により、内側ー外側軸２８上の骨盤の傾斜として定義され、縦軸３０とＯＲテーブル３２間の角度として演算される。この角度は、法線を、矢状面上のＯＲテーブル３２（すなわち、基準面）に対して突出させ、例えば、前記突起と、骨盤の基準座標系の側面と矢状面の交点間の角度を測定することにより演算することができる。動的なラベル（例えば、前方／後方）により、方向値が識別される。
【００３８】
本発明によると、患者の姿勢を基準フレームに関連づけるこれらの方向値は、多くの方法において用いることができる。
【００３９】
より具体的には、骨盤方向情報は、寛骨臼インプラントを挿入することについて、執刀医を導くため（ディスプレイ１５を通じて）ＣＡＳシステム１０によって用いることができる。器具１６中の（リーマー等の）骨変更器具が、現在のインプラントの位置および方向をリアルタイムで提供するために基準追跡器１８に対して追跡された場合、現在のインプラントの方向と患者の姿勢との間の関係を提供するため、骨盤方向値を用いることができる。
【００４０】
例えば、リーマーに関する方向情報は、ＣＡＳシステム１０により、執刀医に対して前傾および傾斜値の形式で表示される。米国特許出願番号６０／４１５、８０９と関連する本発明の好ましい実施形態において、前傾は、骨盤の前額面と骨盤の側面の交点と、側面上のリーマーの縦軸の突起との間の角度である。また、傾斜は、リーマーの軸と、骨盤の矢状面上の頭方−尾方軸(cranial-caudal axis)間の角度である。前傾および傾斜が、骨盤の方向、すなわち、患者の姿勢、と関連づけられるよう、前傾および傾斜の演算において、前方ー後方方向値を用いることができる。
【００４１】
例えば、前方ー後方方向値は、前傾を基準面に移動させるために用いられる。このことは、本発明の好ましい実施形態において、前傾が、骨盤の基準座標系ではなく患者の姿勢に基づくものであることを示すよう、骨盤の前方ー後方方向値と前傾を関連づけることにより実行される。この演算のために、その中で基準面（例えば、ＯＲテーブル３２）が前額面である、第二基準座標系が作り出される。すなわち、第二基準座標系の前額面は、前方ー後方方向値により内側ー外側軸２８の周囲を回転する、当初基準座標系の前額面である。この第二基準座標系は、当初基準座標系の前額面から始まる、内側ー外側方向値により縦軸３０の周囲を回転する、自身の前額面を有してもよい。傾斜の場合、頭方−尾方軸が、前方ー後方方向値を用いて、骨盤の前額面から基準面へと調節される。
【００４２】
したがって、寛骨臼を変更する手術ステップにおいては、骨変更器具の前傾および傾斜値を通じて与えられた、現在のインプラントの方向は、患者の姿勢、故に、骨盤の方向を考慮したものである。患者の骨盤の方向を考慮した場合、患者間の比較が可能となる点が有利である。
【００４３】
これに代え、ＣＡＳシステム１０のディスプレイインターフェース１５を介して、骨盤の前方ー後方および内側ー外側の光景(view)を視覚的に調節するため、前方ー後方および内側ー外側の方向値を用いることができる。かかる光景において、ある姿勢における骨盤の方向を表すため、システムを導くための視覚的な補助として機能する骨盤のグラフィック表示を適応させることもでき、かかる表示は、図１の姿勢データソース１７により広く示される。
【００４４】
前記方向値は、例えば、通常の前額面の傾斜に関する患者間の比較の基礎として執刀医により用いることができる。かかる方向の値は、通常術前に撮影される骨盤２０のＣＴスキャンとの比較の基礎として用いることもできる。かかるＣＴスキャンは、患者がＣＴスキャンテーブルに横たわった状態で撮影され、方向値が演算される際に患者がＯＲテーブル３２上に横たわるので、以下で説明される方向値と、ＣＴスキャンとを比較することが可能である。
【００４５】
上述の方法は、骨盤２０に固定された基準追跡器１８に対する骨盤２０の方向値を測定している。したがって、ＯＲテーブル３２がデジタル化されている瞬間、方向値が固定されるので、前記方向値は、一時的なものである。したがって、基準追跡器１８ではなく、基準追跡器３４に応じて登録されたＯＲテーブル３２上でデジタル化された３つの点を有するＯＲテーブル３２上に基準追跡器３４を設けることが想定される。これにより、方向値の映像ではなく、リアルタイムの方向値を提供することができる、という効果を奏する。
【００４６】
内側ー外側軸２８および縦軸３０を得るため、他の方法を用いて患者の基準座標系を計算することが想定される。本発明の方法を用いてその後に測定される方向値は、患者の基準座標系を定義するために使用される方法に関連付けられる。これに代え、他の方法を用いて骨盤方向情報を得ることができる。例えば、この骨盤の基準レームの方向に関する何らかの情報を提供する患者の他の身体的なエレメントに応じて、骨盤の基準レームをデジタル化することも可能である。また、骨盤領域内の皮膚の上に非侵入性のマーカー(noninvasive markers)を位置させることもでき、患者の直立姿勢から骨盤の方向に関する情報を得ることができる。これらのステップは、術前に行われる。かかる方法は、２００３年２月４日に、ギモンド等(Guimond et al.)に対して与えられた、米国特許番号第６、５１４、２１９号に説明されている。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に基づいて、臼蓋窩内に骨盤インプラントを挿入することについてオペレータを導く、コンピュータ支援手術システムのフローチャートである。
【図２】図２は、本発明の方法に基づく方法とともに用いられる目印を有する骨盤の正面図である。
【図３】図３は、本発明に基づき、患者の姿勢を、骨盤の基準フレームに関連づける方法を表すフローチャートである。
【図１】
2006501972.tif 000003
【図２】
2006501972.tif 000004
【図３】
2006501972.tif 000005
【国際調査報告】
2006501972.tif 000006
2006501972.tif 000007
2006501972.tif 000008