(57)【要約】本発明は、牽引車（５）に連結されたセミトレーラ（６）又はトレーラの方位を決定するための装置に関する。前記装置は、牽引車（５）に配備されて、牽引車（５）に対するセミトレーラ（６）又はトレーラの方位を表すセンサ信号を発生するセンサ手段（７、８）を備えている。この場合、センサ手段（７、８）は、セミトレーラ（６）又はトレーラの輪郭を検知する。センサ手段（７、８）により発生されたセンサ信号は、セミトレーラ（６）又はトレーラの検知された輪郭の２次元描写（１６）及び／又は線状走査像（１６’）の画像データを含む。評価ユニット（１５）が、前記画像データに基づいて、牽引車（５）とセミトレーラ（６）又はトレーラとの間の角度を表す少なくとも１つの角度変数を決定する。さらに、牽引車（５）の方位に関するデータ、特に牽引車（５）の縦揺れの動き及び／又は横揺れの動きに関するデータが提供されると、セミトレーラ（６）又はトレーラの路面に対する縦揺れの動き及び／又は横揺れの動きを決定することができる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
牽引車（５）に連結されたセミトレーラ（６）又はトレーラの空間的方位を決定する装置であり、前記牽引車（５）に対する前記セミトレーラ（６）又はトレーラの空間的方位を表すセンサ信号を生成するために、前記牽引車（５）に配置されたセンサ手段（７、８）を有し、前記センサ手段（７、８）は、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの輪郭を検知する装置であって、
前記センサ手段（７、８）により生成されたセンサ信号が、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの検知された輪郭の２次元描写（１６）及び／又は線状走査像（１６’）の画像情報を含み、評価ユニット（１５）が、前記画像情報を用いて、前記牽引車（５）と前記セミトレーラ（６）又はトレーラとの間の角度を表す少なくとも１つの角度変数を決定することを特徴とする装置。
【請求項２】
前記少なくとも１つの角度変数を決定するために、前記評価ユニット（１５）が、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの輪郭の２次元描写（１６）及び／又は線状走査像（１６’）の幾何学的特性、及び／又は幾何学的特性の変化の速度を評価することを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記評価ユニット（１５）が、前記牽引車（５）の縦方向に方位付けられた軸と、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの縦方向に方位付けられた軸との間の角度（α）を表す第１の角度変数を決定し、及び／又は、前記牽引車（５）の垂直方向に方位付けられた軸と、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの垂直方向に方位付けられた軸との間の角度（β）を表す第２の角度変数を決定することを特徴とする請求項１あるいは２に記載の装置。
【請求項４】
前記評価ユニット（１５）が、第１の角度の速度変数及び／又は第２の角度の速度変数を決定し、前記第１の角度の速度変数は、前記第１の角度変数の変化の速度又は導関数を表し、前記第２の角度の速度変数は、前記第２の角度変数の変化の速度又は導関数を表すことを特徴とする請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記評価ユニット（１５）が、前記第１の角度変数及び／又は前記第２の角度変数、及び／又は、前記第１の角度の速度変数及び／又は前記第２の角度の速度変数を用いて、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの現在の質量を表す質量変数を決定することを特徴とする請求項３あるいは４に記載の装置。
【請求項６】
前記評価ユニット（１５）が、前記第１の角度変数及び／又は前記第２の角度変数、及び／又は、前記第１の角度の速度変数及び／又は前記第２の角度の速度変数を用いて、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの縦方向に方位付けられた軸に沿った質量の分布を表す質量分布変数を決定することを特徴とする請求項３あるいは４に記載の装置。
【請求項７】
前記評価ユニット（１５）が、前記第１の角度変数及び／又は前記第２の角度変数、及び／又は、前記第１の角度の速度変数及び／又は前記第２の角度の速度変数を用いて、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの重心の高さを表す重心の高さ変数を決定することを特徴とする請求項３あるいは４に記載の装置。
【請求項８】
前記評価ユニット（１５）が、前記第１の角度変数及び／又は前記第１の角度の速度変数のしきい値を、前記質量変数及び前記質量分布変数の関数として決定し、さらに、前記評価ユニット（１５）は、前記第１の角度変数及び／又は前記第１の角度の速度変数の値がそれぞれに定められた前記しきい値を超過しないように、前記牽引車（５）の駆動手段（２６）及び／又は制動手段（２８）及び／又は操舵手段（３０）、及び／又は、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの制動手段（３６）を適切に制御することを特徴とする請求項５あるいは６に記載の装置。
【請求項９】
前記評価ユニット（１５）が、前記第１の角度変数の値及び／又は前記第１の角度の速度変数の値とそれぞれに定められたしきい値との間の差異が、それぞれに予め定められた制限値よりも小さければ、運転者警告を発することを特徴とする請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記評価ユニット（１５）が、前記第１の角度変数及び／又は前記第１の角度の速度変数のしきい値を、前記牽引車（５）の現時点の運転状態を考慮して決定することを特徴とする請求項８あるいは９に記載の装置。
【請求項１１】
前記評価ユニット（１５）が、前記第２の角度変数及び／又は前記第２の角度の速度変数のしきい値を、前記質量変数及び前記重心の高さ変数の関数として決定し、さらに、前記評価ユニット（１５）は、前記第２の角度変数の値及び／又は前記第２の角度の速度変数の値がそれぞれに定められた前記しきい値を超過しないように、前記牽引車（５）の駆動手段（２６）及び／又は制動手段（２８）及び／又は操舵手段（３０）、及び／又は、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの制動手段（３６）を適切に制御することを特徴とする請求項５あるいは７に記載の装置。
【請求項１２】
前記評価ユニット（１５）が、前記第２の角度変数の値及び／又は前記第２の角度の速度変数の値とそれぞれに定められたしきい値との間の差異が、それぞれに予め定められた制限値よりも小さければ、運転者警告を発することを特徴とする請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記評価ユニット（１５）が、前記第２の角度変数及び／又は前記第２の角度の速度変数のしきい値を、前記牽引車（５）の現時点の運転状態を考慮して決定することを特徴とする請求項１１あるいは１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記評価ユニット（１５）が、前記第１の角度変数及び／又は前記第１の角度の速度変数の設定値を、前記質量変数及び前記質量分布変数の関数として決定し、さらに、前記評価ユニット（１５）は、前記第１の角度変数及び／又は前記第１の角度の速度変数がそれぞれに定められた設定値を取ることができるように、前記牽引車（５）の駆動手段（２６）及び／又は制動手段（２８）及び／又は操舵手段（３０）、及び／又は、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの制動手段（３６）を適切に制御することを特徴とする請求項５あるいは６に記載の装置。
【請求項１５】
前記評価ユニット（１５）が、前記第１の角度変数及び／又は前記第１の角度の速度変数の設定値を、前記牽引車（５）の現時点の運転状態を考慮して決定することを特徴とする請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
道路の形状を検知する手段（５５、５６）が設けられ、前記評価ユニット（１５）は、前記第１の角度変数の設定値及び／又は前記第１の角度の速度変数の設定値の決定に際して、検知された道路の形状を考慮することを特徴とする請求項１４あるいは１５に記載の装置。
【請求項１７】
前記評価ユニット（１５）が、前記第２の角度変数及び／又は前記第２の角度の速度変数の設定値を、前記質量変数及び前記重心の高さ変数の関数として決定し、さらに、前記評価ユニット（１５）は、前記第２の角度変数及び／又は前記第２の角度の速度変数がそれぞれに定められた設定値を確実に取るように、前記牽引車（５）の駆動手段（２６）及び／又は制動手段（２８）及び／又は操舵手段（３０）、及び／又は、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの制動手段（３６）を適切に制御することを特徴とする請求項５あるいは７に記載の装置。
【請求項１８】
前記評価ユニット（１５）が、前記第２の角度変数及び／又は前記第２の角度の速度変数の設定値を、前記牽引車（５）の現時点の運転状態を考慮して決定することを特徴とする請求項１７に記載の装置。
【請求項１９】
道路の形状を検知する手段（５５、５６）が設けられ、前記評価ユニット（１５）は、前記第２の角度変数の設定値及び／又は前記第２の角度の速度変数の設定値の決定に際して、検知された道路の形状を考慮することを特徴とする請求項１７あるいは１８に記載の装置。
【請求項２０】
前記牽引車（５）の道路の輪郭に対する空間的方位及び／又は動的反応を検知する手段（５５、５６）が設けられ、前記評価ユニット（１５）は、前記牽引車（５）の道路の輪郭に対する検知された空間的方位及び／又は検知された動的反応を使用し、前記第１の角度変数及び／又は前記第２の角度変数、及び／又は、前記第１の角度の速度変数及び／又は前記第２の角度の速度変数を考慮して、連結車両及び／又は前記セミトレーラ（６）又はトレーラの道路の輪郭に対する空間的方位及び／又は動的反応を決定することを特徴とする請求項３あるいは４に記載の装置。
【請求項２１】
前記センサ手段（７、８）が、可視又は不可視の光学波長域、又はレーダの波長域の電磁波を検知するように設計された画像センサの配列を含むことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項２２】
前記センサ手段（７、８）が、前記牽引車（５）の死角監視装置の一部であることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項２３】
前記第１の角度変数及び／又は前記第１の角度の速度変数、及び／又は、前記第２の角度変数及び／又は前記第２の角度の速度変数を、駐車支援及び／又は後進走行支援を提供するために使用することを特徴とする請求項３あるいは４に記載の装置。
【請求項２４】
牽引車（５）とセミトレーラ（６）又はトレーラとの間の角度を表す請求項１〜２３のいずれか１項に記載の角度変数を決定するための、死角監視装置又は後部範囲監視装置の使用法。
【請求項２５】
牽引車（５）に連結されたセミトレーラ（６）又はトレーラの空間的方位を決定する方法であり、前記牽引車（５）に対する前記セミトレーラ（６）又はトレーラの空間的方位を表すセンサ信号を生成し、センサ信号を生成するために前記セミトレーラ（６）又はトレーラの輪郭を検知する方法であって、
センサ手段（７、８）により生成された前記センサ信号が、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの検知された輪郭の２次元描写（１６）及び／又は線状走査像（１６’）の画像情報を含み、前記画像情報を、前記牽引車（５）と前記セミトレーラ（６）又はトレーラとの間の角度を表す少なくとも１つの角度変数を決定するために用いることを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、牽引車に連結されたセミトレーラ又はトレーラの空間的方位を決定する装置及び方法に関する。この装置は、牽引車に対するセミトレーラ又はトレーラの空間的方位を表すセンサ信号を生成するための、牽引車に配置されたセンサ手段を備えており、このセンサ手段はセミトレーラ又はトレーラの輪郭を検知する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、自動車と自動車の後端に配置された対象物、特にトレーラとの間の距離を決定する装置及び方法を開示している。この装置は、自動車の後面上の点と、自動車に向き合うトレーラの面上のセンサ手段によって検知された点との間の距離を表すセンサ信号を生成するために、自動車に配置されたセンサ手段を有している。評価ユニットが、検知された距離を用いて、トレーラの縦軸と自動車の縦軸との間の角度を表す角度変数を決定する。ところが、自動車に対するトレーラの空間的方位を特徴付ける角度変数を、距離とは無関係に決定することは不可能であり、特に、自動車に対する、トレーラの縦軸の回りのトレーラの回転を検知することは全く不可能である。
【０００３】
【特許文献１】独国特許出願公開第１９９  ０１  ９５３  Ａ１号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従って、本発明の目的は、牽引車に対するトレーラ又はセミトレーラの空間的方位を特徴付ける角度変数を、距離とは無関係に決定することもできるように、冒頭に述べた種類の装置及び方法を開発することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的は、請求項１及び請求項２５の特徴に従って実現される。
【０００６】
牽引車に連結されたセミトレーラ又はトレーラの空間的方位を決定する本発明による装置は、牽引車に対するセミトレーラ又はトレーラの空間的方位を表すセンサ信号を生成するために、牽引車に配置されたセンサ手段を備えている。この目的のため、センサ手段はセミトレーラ又はトレーラの輪郭を検知し、センサ手段により生成されたセンサ信号は、セミトレーラ又はトレーラの検知された輪郭の２次元描写及び／又は線状走査像の画像情報を含む。評価ユニットが、この画像情報を用いて、牽引車とセミトレーラ又はトレーラとの間の角度を表す少なくとも１つの角度変数を決定する。この場合、輪郭は、セミトレーラ又はトレーラの境界表面及び／又は境界線によって定義される。セミトレーラ又はトレーラの対応する境界表面及び／又は境界線を検知することは、牽引車に対するセミトレーラ又はトレーラの距離とは無関係な空間的方位を特徴付ける角度変数を決定することができることをも意味している。
【０００７】
画像情報に関連して用いられる「２次元描写」及び「線状走査像」という２つの表現について、以下に説明する。「２次元描写」という表現の意味は、次のように理解されるべきである。すなわち、空間的に明確な３次元のセミトレーラ又はトレーラが適当なセンサ手段によって検知され、これから、例えば写真の場合がそうであるような２次元の描写が生成される、ということである。線状走査像という表現の意味は、次のように理解されるべきである。すなわち、空間的に明確な３次元のセミトレーラ又はトレーラの一部分が走査される。走査のプロセスは次のように実施することができる。すなわち、通常は狭い、つまり線状の帯状片である一部分が、有限個の部分領域に分割される。これらの部分領域のそれぞれに対して、画像情報が生成される。これらの個々の画像情報要素が結合されると、写真の狭い帯状片と同様の、セミトレーラ又はトレーラの線状の部分範囲の画像になる。ここで用いられている写真との比較は、問題にしている２つの場合における説明目的のためだけのものであって、技術的な具現化に対してなんらかの限定的な効果を及ぼすことを意図したものではない。
【０００８】
本発明による装置の有利な実施の形態が、従属請求項に規定されている。
【０００９】
少なくとも１つの角度変数を決定するために、評価ユニットが、セミトレーラ又はトレーラの検知された輪郭の２次元描写及び／又は線状走査像の幾何学的特性、及び／又は幾何学的特性の変化の速度を好適に評価する。この場合、この少なくとも１つの角度変数は、評価ユニットの中に保存されている画像処理プログラムを用いて決定することができる。その結果、本発明による１つかつ同一の装置を用いて、使用される画像処理プログラムに応じて異なる角度変数を決定することができる。
【００１０】
評価ユニットは、牽引車の縦方向に方位付けられた軸と、セミトレーラ又はトレーラの縦方向に方位付けられた軸との間の角度を表す第１の角度変数を都合よく決定し、及び／又は、牽引車の垂直方向に方位付けられた軸と、セミトレーラ又はトレーラの垂直方向に方位付けられた軸との間の角度を表す第２の角度変数を都合よく決定する。この場合、第１の角度変数は、牽引車の縦軸とセミトレーラ又はトレーラの縦軸との間の方位角を表すことができ、第２の角度変数は、牽引車の垂直軸とセミトレーラ又はトレーラの垂直軸との間の横揺れ角及び／又は縦揺れ角を表すことができる。横揺れ角及び方位角は、特に、牽引車に対するセミトレーラ又はトレーラの空間的な方位及び／又は動きを表す主要な変数である。横揺れ角及び方位角に加えて縦揺れ角も利用可能になれば、牽引車に対するセミトレーラ又はトレーラの空間的方位が完璧に特性化される。
【００１１】
さらに、評価ユニットは、第１の角度の速度変数及び／又は第２の角度の速度変数を決定することができる。第１の角度の速度変数は、第１の角度変数の変化の速度又は導関数を表し、第２の角度の速度変数は、第２の角度変数の変化の速度又は導関数を表す。この場合、第１及び第２の角度の速度変数は、牽引車に対するセミトレーラ又はトレーラの動的な反応を表す。角度の速度変数は、角度変数の時間に関する微分を計算することによって決定することができ、又は、センサ手段により検知されたセミトレーラ又はトレーラの輪郭の２次元描写及び／又は線状走査像の幾何学的特性、及び／又は幾何学的特性の変化の速度を評価することによって決定することができる。この場合、時間に関する１次導関数に加えて、時間に関する高次の導関数も使用することができる。
【００１２】
評価ユニットは、第１の角度変数及び／又は第２の角度変数、及び／又は、第１の角度の速度変数及び／又は第２の角度の速度変数を使用して、セミトレーラ又はトレーラの現在の質量を表す質量変数、及び／又は、セミトレーラ又はトレーラの縦方向に方位付けられた軸に沿った質量の分布を表す質量分布変数、及び／又は、セミトレーラ又はトレーラの重心の高さを表す重心の高さ変数を決定することができる。さらに、ヨーレートセンサ、横加速度センサ、及び、車輪回転速度センサからのセンサ信号を、質量分布変数の決定に用いることができる。ヨーレートセンサ、横加速度センサ、及び、車輪回転速度センサは、例えば、牽引車に装備されるエレクトロニックスタビリティプログラム（ＥＳＰ）の構成要素である。それから特に、質量変数及び質量分布変数は、セミトレーラ又はトレーラの垂直方向に方位付けられた回転軸に関するセミトレーラ又はトレーラの慣性モーメントを決定するために用いることができる。
【００１３】
このように決定される質量変数及び／又は質量分布変数及び／又は重心の高さ変数は、運転者支援システムを実現するために有利に用いることができる。
【００１４】
従って、評価ユニットは、第１の角度変数及び／又は第１の角度の速度変数のしきい値を、質量変数及び質量分布変数の関数として決定することができる。評価ユニットは、第１の角度変数及び／又は第１の角度の速度変数の値がそれぞれに定められたしきい値を超過しないように、牽引車の駆動手段及び／又は制動手段及び／又は操舵手段、及び／又は、セミトレーラ又はトレーラの制動手段を適切に制御する。しきい値は、牽引車とセミトレーラ又はトレーラとを含む連結車両のジャックナイフ現象及び／又は過度の蛇行が確実に防止されるか、又は少なくとも低減されるように決定される。
【００１５】
さらに、評価ユニットは、第１の角度変数の値及び／又は第１の角度の速度変数の値とそれぞれに定められたしきい値との間の差異が、それぞれに予め定められた制限値よりも小さければ、ジャックナイフ現象警告及び／又は蛇行警告の形で運転者警告を発することができる。制限値を適切に設定することによって、運転者が連結車両を安定化させるための適正な対応策を適時に取る機会を持てるように、運転者警告を発することが可能になる。この場合、運転者警告は、視覚的及び／又は可聴的及び／又は触覚的な警告信号から構成される。
【００１６】
連結車両のジャックナイフ現象及び／又は過度の蛇行により高い信頼性をもって対処し得るようにするために、評価ユニットは、第１の角度変数のしきい値及び／又は第１の角度の速度変数のしきい値を、牽引車の現時点の運転状態をさらに考慮して決定する。牽引車の現時点の運転状態は、例えば、走行速度、牽引車のヨー角の変化の速度及び横加速度によって、及び、牽引車の操舵可能な車輪に与えられているかじ取り角によって定義される。さらに、評価ユニットは、牽引車の現時点の運転状態を検知するために、運転者がかじ取り角を変え得るように装備されたハンドルの操作と、運転者が駆動手段を変え得るように装備されたアクセルペダルの操作と、運転者が制動手段、この場合は牽引車の制動手段及び／又はセミトレーラ又はトレーラの制動手段を変え得るように装備されたブレーキペダルの操作とを評価することができる。
【００１７】
同様の説明が、第２の角度変数及び／又は第２の角度の速度変数に対しても当てはまる。評価ユニットは、第２の角度変数及び／又は第２の角度の速度変数のしきい値を、質量変数及び重心の高さ変数の関数として決定する。この場合、しきい値は、連結車両の横転及び／又は過度の横揺れが確実に防止されるか又は少なくとも低減されるように決定される。この場合も同様に、評価ユニットは、第２の角度変数の値及び／又は第２の角度の速度変数の値とそれぞれに定められたしきい値との間の差異が、それぞれに予め定められた制限値よりも小さければ、横転警告又は横揺れ警告の形で運転者警告を発することができる。第１の角度変数のしきい値及び／又は第１の角度の速度変数のしきい値の決定の場合と同様に、評価ユニットは、この場合も、第２の角度変数のしきい値及び／又は第２の角度の速度変数のしきい値の決定において、牽引車の現時点の運転状態を考慮することができる。
【００１８】
この場合、ジャックナイフ現象、蛇行、横転、及び横揺れの各警告は、牽引車の運転者に対して、異なる視覚的及び／又は可聴的及び／又は触覚的な警告信号を用いることによって区別することができる。
【００１９】
評価ユニットが、第１の角度変数及び／又は第１の角度の速度変数の設定値を質量変数及び質量分布変数の関数として決定することによって、運転者支援システムを実現することも可能である。この場合、評価ユニットは、第１の角度変数及び／又は第１の角度の速度変数がそれぞれに定められた設定値を取ることができるように、牽引車の駆動手段及び／又は制動手段及び／又は操舵手段、及び／又は、セミトレーラ又はトレーラの制動手段を適切に制御する。同様に、評価ユニットは、第２の角度変数及び／又は第２の角度の速度変数の設定値を、質量変数及び重心の高さ変数の関数として決定することができる。この場合、評価ユニットは、第２の角度変数及び／又は第２の角度の速度変数がそれぞれに定められた設定値を確実に取るように、牽引車の駆動手段及び／又は制動手段及び／又は操舵手段、及び／又は、セミトレーラ又はトレーラの制動手段を適切に制御する。設定値は、連結車両及び／又はセミトレーラ又はトレーラが、運転される全時間にわたって安定な運転反応を示すように決定するのが好ましい。
【００２０】
連結車両が複雑な運転状況においても安定な運転反応を確実に示すようにするため、評価ユニットは、第１の角度変数の設定値及び／又は第１の角度の速度変数の設定値、及び／又は、第２の角度変数の設定値及び／又は第２の角度の速度変数の設定値の決定に際して、牽引車の現時点の運転状態をさらに考慮することができる。
【００２１】
道路の形状を検知する手段を設けると有利である。この場合、評価ユニットは、第１の角度変数の設定値及び／又は第２の角度変数の設定値、及び／又は、第１の角度の速度変数の設定値及び／又は第２の角度の速度変数の設定値の決定において、検知された道路の形状を考慮する。道路形状を予測的に検知することによって、特に、設定値の決定において、連結車両の走行方向におけるカーブを早い段階で考慮することが可能になり、カーブを安全かつ快適に周回運転できるようになる。
【００２２】
道路の輪郭に対する牽引車の空間的方位及び／又は動的反応を検知する手段を設けると有利である。道路の輪郭に対する牽引車の空間的方位及び／又は動的反応を検知すると、角度変数及び／又は角度の速度変数を考慮することによって、同様に、連結車両及び／又はセミトレーラ又はトレーラの道路の輪郭に対する空間的方位及び／又は動的反応を決定することが可能になる。この場合、全連結車両の横転及び／又は横揺れの兆候を確認することが可能になり、その結果、牽引車の駆動手段及び／又は制動手段及び／又は操舵手段、及び／又は、セミトレーラ又はトレーラの制動手段を制御することによって、適切な措置を講ずることが可能になる。道路の輪郭は、道路の表面及び道路の境界によって定義される。後者は、例えば、路面の縁石、路面上に描かれた標識、及び道標と縁石によって形成される。この目的に用いられる手段は、道路の形状を検知するために設けられる手段と同一であってもよい。
【００２３】
センサ手段は、例えば、可視又は不可視の光学波長域、又はレーダの波長域の電磁波を検知するように設計された画像センサの配列を含んでおり、特に、通常のＣＣＤカメラ、画像レーダセンサ、又はレーザ走査装置を使用することができる。後者は、赤外線波長域で作動するものが好ましい。これによって外部の光の妨害的な影響を低減することができる。
【００２４】
センサ手段は、牽引車にすでに設けられている死角監視装置の一部であってもよい。死角監視装置は、運転者が、直接にも、又は牽引車に配置されたバックミラーによっても見ることができない連結車両の範囲（「死角」）を監視するために用いられる。例えば、死角監視装置は、車線変更する際、変更しようとする車線における連結車両の死角内に別の車両が存在している場合に、運転者警告を発するために用いられる。
【００２５】
以上述べた使用上の選択肢に加えて、第１の角度変数及び／又は第２の角度変数、及び／又は、第１の角度の速度変数及び／又は第２の角度の速度変数を、駐車支援及び／又は後進走行支援を提供するために使用することも可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
次に、本発明による装置を添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００２７】
図１ａは牽引車５とセミトレーラ６とを備えた連結車両を示すが、連結車両は、セミトレーラ６の代わりにトレーラを備えることもできる。セミトレーラ６は、一例として、牽引車５に対して、その休止位置６ａとは異なる空間方位６ｂに示されている。
【００２８】
センサ手段７、８が、セミトレーラ６の輪郭を検知するために牽引車５に配置され、その目的のためにセンサ手段７、８は、セミトレーラ６の境界表面及び境界線を検知する。本例では、これらは、矢印９の方向に検知される、セミトレーラ６の前面１０及び側部１１、１２の少なくともいずれか１つの境界表面及び境界線である。セミトレーラ６の頂部及び底部の境界表面及び境界線をさらに検知することも当然可能である。センサ手段７、８は、セミトレーラ６の検知された境界表面及び境界線の、図１ｂに示されるような２次元描写１６及び線状走査像１６’に関する画像情報を含むセンサ信号を生成する。２次元描写１６ａ及び１６ｂ、並びに線状走査像１６’ａ及び１６’ｂは、牽引車５に対するセミトレーラ６のそれぞれの空間的方位６ａ又は６ｂに応じて変化する。線状走査像１６’は、結局のところ、２次元描写１６の幅ｄの狭い部分を表している。センサ手段７、８のビーム幅の角度に応じて、幅ｄは、１ｍｍの微小部分から、数ｍｍを経て数ｃｍの範囲まで広げることができる。
【００２９】
牽引車５に対するセミトレーラ６の空間的方位は、ここで考慮している状況においては、牽引車５の縦方向に方位付けられた軸と、セミトレーラ６の縦方向に方位付けられた軸との間の角度αを表す第１の角度変数と、牽引車５の垂直方向に方位付けられた軸と、セミトレーラ６の垂直方向に方位付けられた軸との間の角度βを表す第２の角度変数とを定めることによって、特性化することができると想定される。
【００３０】
例えば、第１の角度変数は、牽引車５の縦軸とセミトレーラ６の縦軸との間の方位角を表し、第２の角度変数は、牽引車５の垂直軸とセミトレーラ６の垂直軸との間の横揺れ角及び／又は縦揺れ角を表す。この場合、横揺れ角は、セミトレーラ６の縦軸回りの回転を表し、縦揺れ角はセミトレーラ６の横軸回りの回転を表すが、これらの回転は、この場合牽引車５に対するものである。セミトレーラ６の場合、縦揺れ角は、横揺れ角に比べて一般的に無視し得るほど小さいので、以下の説明は、第２の角度変数が横揺れ角のみによって規定されるという仮定に基づいて行う。
【００３１】
２つの角度変数を決定するために、センサ手段７、８により生成されたセンサ信号が評価ユニット１５に送られ、評価ユニット１５は、センサ信号に含まれる画像情報を用いて、センサ手段７、８が検知したセミトレーラ６の境界表面及び境界線の２次元描写１６及び線状走査像１６’の幾何学的特性及び／又は幾何学的特性の変化の速度を評価する。２次元描写の幾何学的特性は、例えば、境界線の長さ、これらの長さの相互間の比、境界線の方位、境界線の相互に対する方位、境界表面の面積、及びこれらの面積の相互間の比によって特性化される。
【００３２】
評価ユニット１５は、ここで、「光学的流れ」とも呼称される、時間的に連続する２次元描写１６を用いて、セミトレーラの長さＬと、センサ手段の位置に対して関連するセミトレーラの後部の角部のそれぞれの高さを表すセミトレーラの高さ部分Ｚ１、Ｚ２と、セミトレーラの幅Ｓとを決定する。評価ユニット１５は、これらのセミトレーラの長さＬと、セミトレーラの高さ部分Ｚ１、Ｚ２と、セミトレーラの幅Ｓとを使用して、例えばカルマンフィルターの形の状態監視器と共同して、連結車両の方位角を表す第１の角度変数を決定する。セミトレーラの高さＨは、特にセミトレーラの高さ部分Ｚ１、Ｚ２から定めることができる。もし、センサ手段７、８が焦点距離ｆを有する光学システムの形式である場合は、決定プロセスにおいてこの焦点距離を考慮しなければならない。これに対して、第２の角度変数は、時間的に連続する線状走査像１６’に基づいて決定することができる。この目的のために、セミトレーラ６の前面１０の線状に走査された上部及び／又は下部の境界線の位置の変化の速度が評価される。
【００３３】
さらに、評価ユニット１５は、第１の角度の速度変数及び／又は第２の角度の速度変数を決定する。ここで、第１の角度の速度変数は、第１の角度変数の変化の速度又は導関数を表し、第２の角度の速度変数は、第２の角度変数の変化の速度又は導関数を表す。角度の速度変数は、角度変数の時間に関する微分を計算することによって決定され、又は、同様に、センサ手段７、８により検知されたセミトレーラ６の輪郭の２次元描写及び／又は線状走査像１６’の幾何学的特性及び／又は幾何学的特性の変化の速度を評価することによって決定される。
【００３４】
センサ手段７、８は、例えば、可視又は不可視の光学波長域の電磁波を検知するように設計された画像センサの配列を含んでいる。通常のＣＣＤカメラ、画像レーダセンサ、又は、水平方向及び垂直方向の両方を走査するレーザ走査装置を、つまりこれらは画像装置であるが、特に２次元描写１６のために使用することができる。これに対して、線状走査像１６’のためには、垂直方向のみを走査するか、又は特定の１方向のみを走査する線状走査装置を用いることができる。適切なレーザ走査装置の１つの例示的な実施の形態が、独国特許出願公開第１９９  ３２  ７７９  Ａ１号明細書に開示されており、この文献の開示内容は、本出願の明確な構成要素であると見なされるべきである。ＣＣＤカメラの場合は、使用するカメラの対物レンズの焦点距離が、角度変数及び／又は角度の速度変数の決定に組み込まれる。本例においては、合計２つのセンサ手段７、８が牽引車５に配置されているが、他のいかなる所望の個数としてもよい。
【００３５】
センサ手段７、８は、特に、牽引車５の既に存在する死角監視装置の一部である。死角監視装置は、運転者が直接に見ることができず、又牽引車５に配置されたバックミラーによっても見ることができない連結車両の範囲を監視するために用いられる。この目的のために、センサ手段７、８により検知された死角範囲が、例えば牽引車５に配置されたモニタによって、運転者に視認できるようにされる。
【００３６】
図２は、本発明による装置を概略的に表した例示的な実施の形態を示す。牽引車５に配置されたセンサ手段７、８に加えて、この装置は評価ユニット１５を含んでおり、センサ手段７、８からのセンサ信号が、第１の角度変数及び／又は第２の角度変数、及び／又は、第１の角度の速度変数及び／又は第２の角度の速度変数を決定するために、この評価ユニット１５に送られる。
【００３７】
評価ユニット１５は、第１の角度変数及び／又は第２の角度変数、及び／又は、第１の角度の速度変数及び／又は第２の角度の速度変数を用いて、セミトレーラ６の現在の質量を表す質量変数、及び／又は、セミトレーラ６の縦方向に方位付けられた軸に沿った質量の分布を表す質量分布変数、及び／又は、セミトレーラ６の重心の高さを表す重心の高さ変数を決定する。この場合、質量分布変数の決定は、牽引車５のヨー角の変化の速度を検知するヨーレートセンサ１７からの信号と、牽引車５の横加速度を検知する横加速度センサ１８からの信号と、牽引車５の車輪の回転速度を検知する車輪回転速度センサ１９〜２２からの信号とを考慮して行うことができる。ヨーレートセンサ１７、横加速度センサ１８、及び車輪回転速度センサ１９〜２２は、例えば、牽引車に装備されたエレクトロニックスタビリティプログラム（ＥＳＰ）の構成要素である。
【００３８】
このようにして決定される質量変数及び／又は質量分布変数及び／又は重心の高さ変数は、以下に述べる運転者支援システムを実現するための基礎になる。
【００３９】
この目的のために、本発明による装置は、牽引車５の駆動手段２６を制御する駆動手段コントローラ２５と、牽引車５の制動手段２８を制御する制動手段コントローラ２７と、牽引車の操舵手段３０を制御する操舵手段コントローラ２９とに加えて、セミトレーラ６の制動手段３６を制御する制動手段コントローラ３５をも備えている。制動手段コントローラ３５は、牽引車５に取り付けられ、脱着可能なプラグ連結器３７を介してセミトレーラ６の制動手段３６に連結されている。この代わりに、制動手段コントローラ３５をセミトレーラ６に配置することもできる。
【００４０】
操舵手段３０は、牽引車５の操舵可能な車輪において操作することができるかじ取り角を制御するために用いられるかじ取り角アクチュエータを含み、一方、駆動手段２６は、駆動手段コントローラ２５によって制御される推進システムで、車両のエンジン、変速機、及びさらに別の要素を備えた推進システムを含んでいる。制動手段２８及び／又は制動手段３６は、それぞれ、制動手段コントローラ２７又は制動手段コントローラ３５によって制御される車輪ブレーキ装置で、それぞれ、牽引車５の車輪及びセミトレーラ６の車輪を制動するために装備された車輪ブレーキ装置を含んでいる。
【００４１】
かじ取り角アクチュエータによってかじ取り角を自動的に制御する代わりに、ハンドルモーメントを、運転者がかじ取り角を制御するために設けられたハンドル３８に加えることも可能である。この場合は、かじ取り角が正しく制御されたという触覚的な情報が、ハンドル３８を介して運転者に提供されるようにする。ハンドルモーメントは、ハンドル３８と相互作用し、かつ評価ユニット１５によって適切に制御されたハンドルアクチュエータ３９によって加えられる。
【００４２】
運転者支援システムを実現にするために、評価ユニット１５は、第１の角度変数及び／又は第１の角度の速度変数のしきい値を、質量変数及び質量分布変数の関数として決定する。評価ユニット１５は、第１の角度変数及び／又は第１の角度の速度変数の値がそれぞれに定められたしきい値を超過しないように、牽引車５の駆動手段２６及び／又は制動手段２８及び／又は操舵手段３０、及び／又は、セミトレーラ６又はトレーラの制動手段３６を適切に制御する。しきい値は、牽引車５とセミトレーラ６とを含む連結車両のジャックナイフ現象及び／又は過度の蛇行が防止されるか、及び／又は、少なくとも低減されるように決定される。
【００４３】
さらに、評価ユニット１５は、第１の角度変数の値及び／又は第１の角度の速度変数の値とそれぞれに定められたしきい値との間の差異が、それぞれに予め定められた制限値よりも小さい場合は、ジャックナイフ現象警告及び／又は蛇行警告の形で運転者警告を発する。この運転者警告は、視覚的及び／又は可聴的及び／又は触覚的な警告信号から構成される。この目的のために、評価ユニット１５は、視覚信号手段４５及び／又は可聴信号手段４６を制御するだけでなく、場合によっては触覚的な警告を発するためにハンドルアクチュエータ３９をも制御する。
【００４４】
この場合、評価ユニットは、第１の角度変数及び／又は第１の角度の速度変数のしきい値を、牽引車５の現時点の運転状態をさらに考慮しながら決定する。牽引車５の現時点の運転状態は、例えば、走行速度、牽引車５のヨーレート及び横加速度、並びに、牽引車の操舵可能な車輪に与えられているかじ取り角によって定義される。このために、評価ユニット１５は、車輪回転速度センサ１９〜２２からの信号と、ヨーレートセンサ１７からの信号と、横加速度センサ１８からの信号と、かじ取り角を検知するために設けられたかじ取り角センサ３１からの信号とを評価する。さらに、牽引車５の現時点の運転状態を検知するために、運転者がハンドル３８に対して選択したハンドルの角度αを測定するハンドル角センサ４７と、運転者が駆動手段２６を制御することができるように設けられたアクセルペダル４９のアクセルペダル踏み込み量ｓを測定するアクセルペダルセンサ４８と、運転者が制動手段２８、３６を制御することができるように設けられたブレーキペダル５１のブレーキペダル踏み込み量ｌを測定するブレーキペダルセンサ５０とからの各信号も評価される。
【００４５】
同様の説明が、第２の角度変数及び／又は第２の角度の速度変数に対しても当てはまる。評価ユニット１５は、第２の角度変数及び／又は第２の角度の速度変数のしきい値を、質量変数及び重心の高さ変数の関数として決定する。この場合、しきい値は、連結車両の横転及び／又は過度の横揺れが確実に防止されるか又は少なくとも低減されるように決定される。視覚信号手段４５及び／又は可聴信号手段４６及び／又はハンドルアクチュエータ３９を適切に制御することによって、評価ユニット１５は、第２の角度変数の値及び／又は第２の角度の速度変数の値とそれぞれに定められたしきい値との間の差異が、それぞれに予め定められた制限値よりも小さい場合には、横転警告及び／又は横揺れ警告の形で運転者警告を発する。第１の角度変数のしきい値及び／又は第１の角度の速度変数のしきい値の決定の場合と同様に、評価ユニット１５は、この場合も、第２の角度変数のしきい値及び／又は第２の角度の速度変数のしきい値の決定において、牽引車５の現時点の運転状態を考慮する。
【００４６】
さらに、評価ユニット１５は、第１の角度変数及び／又は第１の角度の速度変数の設定値を、牽引車５の現時点の運転状態を考慮しつつ、質量変数及び質量分布変数の関数として決定する。この場合、評価ユニット１５は、第１の角度変数及び／又は第１の角度の速度変数がそれぞれに定められた設定値を取ることができるように、牽引車５の駆動手段２６及び／又は制動手段２８及び／又は操舵手段３０、及び／又は、セミトレーラ６の制動手段３６を適切に制御する。同様に、評価ユニット１５は、第２の角度変数及び／又は第２の角度の速度変数の設定値を、質量変数及び重心の高さ変数の関数として決定する。この場合、評価ユニット１５は、第２の角度変数及び／又は第２の角度の速度変数がそれぞれに定められた設定値を確実に取るように、牽引車５の駆動手段２６及び／又は制動手段２８及び／又は操舵手段３０、及び／又は、セミトレーラ６又はトレーラの制動手段３６を適切に制御する。設定値は、連結車両及びセミトレーラ６が、運転される全時間にわたって安定な運転反応を示すように決定される。
【００４７】
さらに、評価ユニット１５は、第１の角度変数の設定値及び／又は第１の角度の速度変数の設定値、及び／又は、第２の角度変数の設定値及び／又は第２の角度の速度変数の設定値の決定に際して、牽引車５の現時点の運転状態を考慮する。
【００４８】
さらに、道路の形状を検知する手段５５、５６が設けられ、評価ユニット１５は、第１の角度変数の設定値及び／又は第２の角度変数の設定値、及び／又は、第１の角度の速度変数の設定値及び／又は第２の角度の速度変数の設定値の決定に際して、検知された道路の形状を考慮する。手段５５、５６は道路の形状を予測的に検知するので、特に、連結車両の走行方向に存在するカーブを、設定値の決定に際して適時に考慮することが可能になり、この結果、カーブを安全かつ快適に周回運転することが可能になる。
【００４９】
手段５５、５６は、同時に、牽引車５及び／又は当該運転者室の道路の輪郭に対する空間的方位及び／又は動的反応を検知するために用いられる。この目的のために、手段５５、５６は連結車両の直近の周囲範囲を記録する。評価ユニット１５は、牽引車５及び／又は当該運転者室の道路の輪郭に対する検知された空間的方位及び／又は検知された動的反応を使用し、かつ、第１の角度変数及び／又は第２の角度変数、及び／又は、第１の角度の速度変数及び／又は第２の角度の速度変数を考慮して、連結車両及び／又はセミトレーラ６の道路の輪郭に対する空間的方位及び／又は動的反応を決定する。評価ユニット１５は、連結車両の路面の輪郭に対する決定された空間的方位及び／又は決定された動的反応を用いて、全連結車両の横転及び／又は横揺れの兆候を確認し、牽引車５の駆動手段２６及び／又は制動手段２８及び／又は操舵手段３０、及び／又は、セミトレーラ６の制動手段３６を制御することによって、適切な対応策を講じる。道路の輪郭は、道路の表面及び道路の境界によって定義される。後者は、例えば、路面の側面の境界、路面上に描かれた標識、及び道標と縁石によって形成される。手段５５、５６の設計に関しては、独国特許発明第１９５  ０７  ９５７  Ｃ１号明細書をこの点について明確に参照するべきであり、この文献の開示内容は、本出願の明確な構成要素と見なされるべきである。手段５５、５６の代替方式として、又はこれに対する追加として、牽引車５の動的反応を、ヨーレートセンサ１７からの信号と、横加速度センサ１８からの信号と、車輪回転速度センサ１９〜２２からの信号と、ハンドル角センサ４７からの信号と、かじ取り角センサ３１からの信号とを評価することによって決定することができる。このようにして検知された牽引車５及び／又は当該運転者室の道路の輪郭に対する空間的方位を、特に、角度変数及び角度の速度変数の設定値及びしきい値の決定に組み込むことができる。
【００５０】
センサ手段７、８は、特に、牽引車５に設けられた死角監視装置の一部であり、運転者が、直接にも、又は牽引車５に配置されたバックミラーによっても見ることができない連結車両の範囲（「死角」）を監視するために用いられる。
【００５１】
評価ユニット１５が、牽引車５の駆動手段２６及び／又は制動手段２８及び／又は操舵手段３０、及び／又は、セミトレーラ６の制動手段３６を制御することによって、さらに別の運転者支援システムが提供される。この場合、評価ユニット１５は、これらの各手段の制御を、第１の角度変数及び／又は第２の角度変数、及び／又は、第１の角度の速度変数及び／又は第２の角度の速度変数の関数として、運転者に連結車両の駐車及び／又は後進走行に対する支援を提供するように行う。
【００５２】
本発明による装置は、既存のコンビネーションメニューユニットにおけるソフトウェアの形で実現し得るスイッチ５７によって、作動及び停止される。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１ａ】牽引車とセミトレーラとを備え、牽引車に配置されてセミトレーラの輪郭を検知するセンサ手段を有する連結車両を示す。
【図１ｂ】センサ手段によって検知されたセミトレーラの輪郭の２次元描写及び線状走査像を示す。
【図２】本発明による装置を概略的に表した例示的な実施の形態を示す。
2006527359.tif 000003
【図２】
2006527359.tif 000004
【手続補正書】
【提出日】平成17年6月11日(2005.6.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
牽引車（５）に連結されたセミトレーラ（６）又はトレーラの空間的方位を決定する装置であり、前記牽引車（５）に対する前記セミトレーラ（６）又はトレーラの空間的方位を表すセンサ信号を生成するために、前記牽引車（５）に配置されたセンサ手段（７、８）を有し、前記センサ手段（７、８）は、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの輪郭を検知し、かつ、前記センサ手段（７、８）により生成されたセンサ信号を用いて、前記牽引車（５）と前記セミトレーラ（６）又はトレーラとの間の角度を表す少なくとも１つの角度変数を決定する評価ユニット（１５）を有する装置であって、
前記センサ手段（７、８）により生成されたセンサ信号が、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの検知された輪郭の２次元描写（１６）及び／又は線状の部分範囲の像（１６’）の画像情報を含み、前記評価ユニット（１５）が、前記画像情報に基づいて、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの検知された輪郭の前記２次元描写（１６）及び／又は前記線状の部分範囲の像（１６’）の幾何学的特性の変化の速度を評価することによって、前記少なくとも１つの角度変数を決定することを特徴とする装置。
【請求項２】
前記評価ユニット（１５）が、前記牽引車（５）の縦方向に方位付けられた軸と、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの縦方向に方位付けられた軸との間の角度（α）を表す第１の角度変数を決定し、及び／又は、前記牽引車（５）の垂直方向に方位付けられた軸と、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの垂直方向に方位付けられた軸との間の角度（β）を表す第２の角度変数を決定することを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記評価ユニット（１５）が、第１の角度の速度変数及び／又は第２の角度の速度変数を決定し、前記第１の角度の速度変数は、前記第１の角度変数の変化の速度又は導関数を表し、前記第２の角度の速度変数は、前記第２の角度変数の変化の速度又は導関数を表すことを特徴とする請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記評価ユニット（１５）が、前記第１の角度変数及び／又は前記第２の角度変数、及び／又は、前記第１の角度の速度変数及び／又は前記第２の角度の速度変数を用いて、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの現在の質量を表す質量変数を決定することを特徴とする請求項２あるいは３に記載の装置。
【請求項５】
前記評価ユニット（１５）が、前記第１の角度変数及び／又は前記第２の角度変数、及び／又は、前記第１の角度の速度変数及び／又は前記第２の角度の速度変数を用いて、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの縦方向に方位付けられた軸に沿った質量の分布を表す質量分布変数を決定することを特徴とする請求項２あるいは３に記載の装置。
【請求項６】
前記評価ユニット（１５）が、前記第１の角度変数及び／又は前記第２の角度変数、及び／又は、前記第１の角度の速度変数及び／又は前記第２の角度の速度変数を用いて、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの重心の高さを表す重心の高さ変数を決定することを特徴とする請求項２あるいは３に記載の装置。
【請求項７】
前記評価ユニット（１５）が、前記第１の角度変数及び／又は前記第１の角度の速度変数のしきい値を、前記質量変数及び前記質量分布変数の関数として決定し、さらに、前記評価ユニット（１５）は、前記第１の角度変数及び／又は前記第１の角度の速度変数の値がそれぞれに定められた前記しきい値を超過しないように、前記牽引車（５）の駆動手段（２６）及び／又は制動手段（２８）及び／又は操舵手段（３０）、及び／又は、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの制動手段（３６）を適切に制御することを特徴とする請求項４あるいは５に記載の装置。
【請求項８】
前記評価ユニット（１５）が、前記第１の角度変数の値及び／又は前記第１の角度の速度変数の値とそれぞれに定められたしきい値との間の差異が、それぞれに予め定められた制限値よりも小さければ、運転者警告を発することを特徴とする請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記評価ユニット（１５）が、前記第１の角度変数及び／又は前記第１の角度の速度変数のしきい値を、前記牽引車（５）の現時点の運転状態を考慮して決定することを特徴とする請求項７あるいは８に記載の装置。
【請求項１０】
前記評価ユニット（１５）が、前記第２の角度変数及び／又は前記第２の角度の速度変数のしきい値を、前記質量変数及び前記重心の高さ変数の関数として決定し、さらに、前記評価ユニット（１５）は、前記第２の角度変数の値及び／又は前記第２の角度の速度変数の値がそれぞれに定められた前記しきい値を超過しないように、前記牽引車（５）の駆動手段（２６）及び／又は制動手段（２８）及び／又は操舵手段（３０）、及び／又は、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの制動手段（３６）を適切に制御することを特徴とする請求項４あるいは６に記載の装置。
【請求項１１】
前記評価ユニット（１５）が、前記第２の角度変数の値及び／又は前記第２の角度の速度変数の値とそれぞれに定められたしきい値との間の差異が、それぞれに予め定められた制限値よりも小さければ、運転者警告を発することを特徴とする請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記評価ユニット（１５）が、前記第２の角度変数及び／又は前記第２の角度の速度変数のしきい値を、前記牽引車（５）の現時点の運転状態を考慮して決定することを特徴とする請求項１０あるいは１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記評価ユニット（１５）が、前記第１の角度変数及び／又は前記第１の角度の速度変数の設定値を、前記質量変数及び前記質量分布変数の関数として決定し、さらに、前記評価ユニット（１５）は、前記第１の角度変数及び／又は前記第１の角度の速度変数がそれぞれに定められた設定値を取ることができるように、前記牽引車（５）の駆動手段（２６）及び／又は制動手段（２８）及び／又は操舵手段（３０）、及び／又は、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの制動手段（３６）を適切に制御することを特徴とする請求項４あるいは５に記載の装置。
【請求項１４】
前記評価ユニット（１５）が、前記第１の角度変数及び／又は前記第１の角度の速度変数の設定値を、前記牽引車（５）の現時点の運転状態を考慮して決定することを特徴とする請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
道路の形状を検知する手段（５５、５６）が設けられ、前記評価ユニット（１５）は、前記第１の角度変数の設定値及び／又は前記第１の角度の速度変数の設定値の決定に際して、検知された道路の形状を考慮することを特徴とする請求項１３あるいは１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記評価ユニット（１５）が、前記第２の角度変数及び／又は前記第２の角度の速度変数の設定値を、前記質量変数及び前記重心の高さ変数の関数として決定し、さらに、前記評価ユニット（１５）は、前記第２の角度変数及び／又は前記第２の角度の速度変数がそれぞれに定められた設定値を確実に取るように、前記牽引車（５）の駆動手段（２６）及び／又は制動手段（２８）及び／又は操舵手段（３０）、及び／又は、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの制動手段（３６）を適切に制御することを特徴とする請求項４あるいは６に記載の装置。
【請求項１７】
前記評価ユニット（１５）が、前記第２の角度変数及び／又は前記第２の角度の速度変数の設定値を、前記牽引車（５）の現時点の運転状態を考慮して決定することを特徴とする請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
道路の形状を検知する手段（５５、５６）が設けられ、前記評価ユニット（１５）は、前記第２の角度変数の設定値及び／又は前記第２の角度の速度変数の設定値の決定に際して、検知された道路の形状を考慮することを特徴とする請求項１６あるいは１７に記載の装置。
【請求項１９】
前記牽引車（５）の道路の輪郭に対する空間的方位及び／又は動的反応を検知する手段（５５、５６）が設けられ、前記評価ユニット（１５）は、前記牽引車（５）の道路の輪郭に対する検知された空間的方位及び／又は検知された動的反応を使用し、前記第１の角度変数及び／又は前記第２の角度変数、及び／又は、前記第１の角度の速度変数及び／又は前記第２の角度の速度変数を考慮して、連結車両及び／又は前記セミトレーラ（６）又はトレーラの道路の輪郭に対する空間的方位及び／又は動的反応を決定することを特徴とする請求項２あるいは３に記載の装置。
【請求項２０】
前記センサ手段（７、８）が、可視又は不可視の光学波長域、又はレーダの波長域の電磁波を検知するように設計された画像センサの配列を含むことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項２１】
前記センサ手段（７、８）が、死角監視装置又は後部範囲監視装置の一部であることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項２２】
前記第１の角度変数及び／又は前記第１の角度の速度変数、及び／又は、前記第２の角度変数及び／又は前記第２の角度の速度変数を、駐車支援及び／又は後進走行支援を提供するために使用することを特徴とする請求項２あるいは３に記載の装置。
【請求項２３】
牽引車（５）に連結されたセミトレーラ（６）又はトレーラの空間的方位を決定する方法であり、前記牽引車（５）に対する前記セミトレーラ（６）又はトレーラの空間的方位を表すセンサ信号を生成し、センサ信号を生成するために前記セミトレーラ（６）又はトレーラの輪郭を検知し、かつ、生成された前記センサ信号を、前記牽引車（５）と前記セミトレーラ（６）又はトレーラとの間の角度を表す少なくとも１つの角度変数を決定するために用いる方法であって、
生成された前記センサ信号が、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの検知された輪郭の２次元描写（１６）及び／又は線状の部分範囲の像（１６’）の画像情報を含み、前記画像情報に基づいて、前記セミトレーラ（６）又はトレーラの検知された輪郭の前記２次元描写（１６）及び／又は前記線状の部分範囲の像（１６’）の幾何学的特性の変化の速度を評価することによって、前記少なくとも１つの角度変数を決定することを特徴とする方法。
【国際調査報告】
2006527359.tif 000005
2006527359.tif 000006
2006527359.tif 000007
2006527359.tif 000008
2006527359.tif 000009
2006527359.tif 000010