(57)【要約】【課題】連結された後輪（例えば固定継手）を備える車両用のそれ自体公知のＡＢＳ−制御方法を改良すること。【解決手段】この発明は、固定的に或いは実質的に固定的に連結された或いは連結できる後部車輪を備える自動車における電子的に制御されたブレーキ作用中に走行安定性を向上させる方法と電子式自動車ブレーキシステムに関し、μ−スプリット−走行状況が制御課題を実施するために使用されたブレーキ制御装置によって検出されるときには、前輪の圧力修正が低摩擦係数であって、電子的制御を受けると、実質的に変更されずに後軸の両輪に採用される。
2006513087.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定的に或いは実質的に固定的に連結された或いは連結できる後部車輪を備える自動車における電子的に制御されたブレーキ作用中に走行安定性を向上させる方法において、μ−スプリット−走行状況が制御課題を実施するために使用されたブレーキ制御装置によって検出されるときには、前輪の圧力修正が低摩擦係数であって、電子的制御を受けると、実質的に変更されずに後軸の両輪に採用されることを特徴とする方法。
【請求項２】
採用された圧力修正は、例えば前輪ブレーキと後輪ブレーキとの液圧差のようなブレーキ装置の特殊な物理的特性に依存して単に適合されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
採用は、後軸における圧力増加時間と圧力減少時間とを異なって偏らせることによって行われることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
圧力修正の採用と平行して、後軸に作用するそれ以上のＡＢＳ−制御機能は平行に作動するので、例えば両後輪では、少なくとも一つの後輪には不安定な車輪挙動が切迫するときに圧力が減少されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記請求項１乃至４のいずれか一項に基づく方法は、電子ブレーキ制御装置のマイクロコンピュータにて実施されることを特徴とする電子式自動車ブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、請求項１の上位概念による制御されたブレーキ作用中の自動車における走行安定性を向上させる方法並びに請求項５による電子式自動車ブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特に、ＡＢＳに追加して、それ自体公知のヨートルク制御（ＧＭＢ）を包含する連結された後輪を備える車両用の電子式自動車ブレーキシステムにおける後軸の固定を阻止する改良された圧力制御が記載されている。車両が所謂μ−スプリット条件をもつ車道上を移動するときにヨートルク制御が作動し、この場合にμ−スプリット条件では異なる摩擦係数が車輪に作用し、これら車輪が一方の車輪に車両に作用するヨートルクを導く。
【０００３】
通常の自動車アンチロックシステムにおいて、最適ブレーキ距離を達成する目的の他に、最適ブレーキ距離の断念の下で、車輪スリップ制御が実行されるときに出来るだけ安定な走行挙動も目的として考慮される。それ故に、乗用車では、通常には後軸は選定ローの原理に基づいて制御される。選定ローの原理は、両後輪におけるブレーキ圧がロックする大きな傾向を有する後輪によって決定されることを特徴とする。それによってできるだけ大きな車両安定性が確保されている。  
【特許文献１】ドイツ特許出願公開第３５０５２６８号明細書
【特許文献２】米国特許第５１１９３０３号明細書
【特許文献３】ドイツ特許第１９６０２３３９号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この発明は、連結された後輪（例えば固定継手）を備える車両用のそれ自体公知のＡＢＳ−制御方法を改良することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この課題は、この発明によると、特許請求項１による方法によって解決される。
【０００６】
後輪が例えば横止めによって固定的に互いに連結されている車両における選定ローの原理は特に異なる摩擦係数を備える車道路において不安定走行挙動を生じることが示されていた。
【０００７】
この発明は、特に後輪の固定継手が選定ロー原理と関連して、後輪によって伝達するそれぞれ最大長手方向力の総和が同じ部分に両後輪へ分割されるようになる知識を基礎としている。
【０００８】
固定継手とは、後軸の車輪の継続的に存在する或いは分解可能な固定継手と理解され、この固定と言う概念は少なくともある程度に弾性的或いは柔軟な継手を包含する。
【０００９】
この発明によると、後軸の特殊な圧力修正方法が提案されており、この特殊な圧力修正は後軸において実施され、後軸では低摩擦係数である前輪の圧力修正が後軸の両車輪のために変更されずに採用される。  
【００１０】
後輪の固定継手によると、両後輪のほぼ等しい車輪挙動は、後輪の付着限度におけるブレーキ圧にではなく、むしろ両後輪の付着限度におけるブレーキ圧の総和に基づいている。前輪が連結されないから、前輪の車輪挙動から一つの車輪の付着限度に関するブレーキ圧を推測することが可能である。この理由から、低摩擦係数の前輪の圧力修正が後軸のために採用される。
【００１１】
特に目的に適って、ここに提供された特殊圧力修正方法は公知のＧＭＢ方法との組合せで補足されることができ、この際にＧＭＢ方法によってＡＢＳ制御中に特殊にμ−スプリット車道の検知の際にヨートルクが前軸におけるブレーキ圧修正によって減少される。
【００１２】
それ故に、この発明に基づく方法によって、μ−スプリット車道に関する車両安定性が固定連結された後輪をもつ車両においてそれ自体公知の方法に比べて増加される。
【００１３】
好ましくは、後軸におけるスリップを減少する別の検知機構は平行に作動でき、その検  知機構は、少なくとも一つの後輪において次の不安定な車輪挙動が検出されるときに、両後輪における圧力が減少されると言う効果を有する。
【００１４】
後軸におけるこの発明による特殊圧力修正は、特に後輪の連結が存在するか否かを信号化される検知信号に依存して行われる。さらに、前輪におけるＧＭＢ機能が作動であるか否かに依存して機能を実施することは目的に適っている。特に、μ−スプリット車道を検知する基準として、制御装置に存在するＧＭＢ機能が直接に作動するか否かが監視されるときに、目的に適っている。
【００１５】
低摩擦係数を有する前輪から後軸に採用された圧力増加時間と圧力減少時間は、確かに実質的に変更されずに採用されるが、しかしこの発明の意味において僅かに異なって偏らされることができ、相違点は、一般に前後軸のブレーキ回路における起こり得る現液圧差異（例えば容積吸収、導管横断面、切換シャッタ）を補償する効果に制限される。特に低摩擦係数を有する前輪が検出されて、その前輪において作動ＧＭＢ機能が現実の状況におけるこの車輪に作用しないか否かが検査される。
【００１６】
別の好ましい実施態様は従属請求項と図面の次の説明から明らかになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
次に、この発明は、例に基づいて詳細に説明される。
【実施例】
【００１８】
図１と２において、車両基準速度Ｖref1〜Ｖref4（Ｖref から誘導される）は車輪１〜４の個別車両車輪の車輪速度Ｖe11 〜Ｖe14 と一緒に時間ｔにわたり課される。この際に、全般的に、車輪の前左、前右、後左と後右は、一致するこの順序で符号１〜４によって表示されている。さらに、それぞれにヨーレイトFYAWRATEと車両の現実の操縦角度FSTANGLEは時間ｔにわたり伝達される。曲線Ｖalti1 〜Ｖalti4 は車輪１〜４用の出入口弁の制御装置によって調整された状態の時間的経路を与える。曲線ＶＲ−ｐ，ＶＬ−ｐ，ＨＲ−ｐとＨＬ−ｐは一致する車輪シリンダに現実に支配した圧力を再現する。  
【００１９】
図１から、μ−スプリットにおけるＡＢＳ制動中に車輪１（前左）の車輪速度Ｖe11 は車両基準速度以下に下降する。別の時間的経過において作動されたＡＢＳ制御中に両後輪Ｖe13 とＶe14 の車輪速度は基準速度Ｖref 以下の値に下降する。その結果として、ほんの僅かの横力が後輪から車道に伝達できる。車両は不安定になる。さらに、前軸においてＡＢＳ制御装置のＧＭＢ機能によって車両に作用するヨートルクが発生され、それは、ヨーレイトFYAWRATEの曲線の経過と運転手により影響された操縦角度FSTANGLEとから認識できるように、車両の急なそれ（スリップ）を生じる。
【００２０】
図２はこの発明の方法によって補足されているＡＢＳ制御されたブレーキを示す。曲線Ｖalti1 は、前右前輪より低い摩擦係数を有する前左前輪の制御信号を示す。それ故に、前右前輪の圧力降下は、曲線Ｖalti2 から明らかなように、より僅かである。それ故に、右前輪ＶＲ−ｐの車輪ブレーキにおける圧力は左前輪ＶＬ−ｐの車輪ブレーキよりも高い。例えば、前左前輪用の弁制御信号は後軸Ｖalti3 とＶalti4 の両輪に供給される。ヨーレイト、操縦角度と車輪速度が示すように、車両はこの場合に安定である。図１における選定ロー原理に基づくそれ自体公知のＡＢＳ制御されたブレーキと比較して、車両ヨーレイト（FYAWRATE）の振幅がより僅かであるので、運転手は、操縦角度（FSTANGLE）の変更によって車両ヨーレイトを訂正するように僅かに強く要求されいる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】後軸μ−スプリット車道に関する選定ロー制御中に走行パラメータの表示を示す。
【図２】この発明による方法の使用後のこの走行パラメータの一致する表示を示す。
【符号の説明】
【００２２】
１〜４．．．．．車輪
Ｖref1〜Ｖref4．．．車両基準速度  
Ｖe11 〜Ｖe14 ．．．車輪速度
Ｖalti1 〜Ｖalti4 ．．．曲線
ＶＲ−ｐ，ＶＬ−ｐ，ＨＲ−ｐ，ＨＬ−ｐ．．．曲線
FSTANGLE．．．．．操縦角度
FYAWRATE．．．．．ヨーレイト
【図１】
2006513087.tif 000003
【図２】
2006513087.tif 000004
【国際調査報告】
2006513087.tif 000005
2006513087.tif 000006
2006513087.tif 000007
2006513087.tif 000008