(57)【要約】本発明は、駐車動作時の車両の運転者を支援する方法及び装置に関する。駐車状況画像は画像表示装置で運転者に表示され、その画面には駐車スペース（７）の平面図が最適設定位置（４）、設定経路（５）、及び第１及び第２の車両（２）と共に提示される。最適設定位置（４）は、駐車スペース（７）内で車両がとる位置に対応し、第１の車両（１）は現在位置に対応し、第２の車両（２）は、かじ取り角により変化し得る、予想される目標位置の車両に対応する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車スペースが車両から感知され、測定され、さらに車両が駐車動作中にそれに沿って移動される設定経路（５）が所定駐車計画に従って決定される、駐車動作中に車両の運転者を支援する方法であって、
駐車スペース（７）、最適設定位置（４）ならびに第１の車両（１）及び第２の車両（２）が平面図で表現される駐車状況画像が画像表示装置上で運転者に表示され、最適設定位置（４）は、駐車スペース（７）内で車両が駐車しようとする位置に対応し、第１の車両（１）は、現在位置の車両に対応し、第２の車両（２）は、車両が設定経路（５）に沿って移動されるとき車両が到達すると予想される目標位置の車両（２）に対応することを特徴とする方法。
【請求項２】
設定経路（５）は初期かじ取り角に応じて決定されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
設定経路（５）は、開始位置（５ａ）から開始し、一定かじ取り角で通過でき、さらにその輪郭が、開始位置（５ａ）において設定されるかじ取り角によって予め画定される第１の区間を有するように決定されることを特徴とする請求項１あるいは２に記載の方法。
【請求項４】
設定経路（５）は、一定かじ取り角で通過できる第２の区間が第１の区間と隣接するように決定されることを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
設定経路（５）は、駐車状況画像上に表現されることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
駐車スペース（７）は、車両がそれを通過する間に決定され、測定され、運転者は設定経路の開始点を通過した場合に後退するように要求されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
車両は、開始位置（５ａ）に到達した場合に自動的に停止されることを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
車両が静止状態になると運転者はハンドルを切るように要求されることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
運転者は、駐車状況画像に示された第２の車両（２）をハンドルを切ることによって最適設定位置（４）に移動させるように要求されることを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
ハンドルの回転方向は、視覚及び／又は聴覚及び／又は触覚的に運転者に指示されることを特徴とする請求項８あるいは９に記載の方法。
【請求項１１】
フィードバックは、第２の車両（２）が最適設定位置（４）に到達した場合に運転者に出力されることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
フィードバックは、第２の車両（２）を表す画像要素の色を変更することによって与えられることを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
運転者は、第２の車両（２）が最適設定位置（４）にある場合にハンドルを所定位置に保持して車両を動かし出すように要求されることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１４】
駐車状況画像は、車両が動き出すとその表示から除去されることを特徴とする請求項１〜１３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１５】
駐車状況画像は、車両が停止されるか又は制動されると表示されることを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項１６】
車両は、一定のかじ取り角で通過できる設定経路（５）の区間の終了点（５ｂ、５ｃ）に駐車動作の実行中に到達した場合に自動的に停止されることを特徴とする請求項１〜１５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１７】
駐車動作の実行中に車両の位置は決定され、車両は、設定経路（５）の周囲に画定された許容範囲を外れる場合に自動的に停止されることを特徴とする請求項１〜１６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１８】
許容範囲（８）からの逸脱は、視覚及び／又は聴覚及び／又は触覚的に運転者に指示されることを特徴とする請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
設定経路（５）は、車両が駐車動作の実行中に停止される場合に新たに計算されることを特徴とする請求項１〜１８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２０】
運転者は、最終駐車位置に到達させるために車両を操作する必要があるかについて連絡されることを特徴とする請求項１〜１９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２１】
駐車動作の実行中の車両の速度は、所定の最大値より低い範囲の値まで制限されることを特徴とする請求項１〜２０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２２】
車両の周囲の駐車スペースを感知し、測定する周囲感知手段と、車両が駐車動作中にそれに沿って移動される設定経路（５）を決定する評価手段と、駐車動作を実行するのに必要な運転者の行動について運転者に通知する情報手段と、車両の位置を決定する位置感知手段とを有する、駐車動作中の車両の運転者を支援する装置であって、
情報手段は、駐車状況画像を表示する画像表示装置を具備し、その駐車状況画像に、駐車スペース（７）と、駐車スペース（７）内で車両が到達できる最適設定位置（４）と、設定経路（５）ならびに現在位置の車両に対応する第１の車両（１）及び到達することが予想される目標位置の車両に対応する第２の車両（２）とが平面図で表現されうることを特徴とする装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、それぞれ請求項１及び２２の前文による駐車動作中の車両の運転者を支援する方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
包括的タイプの方法が、例えば特許文献１に記載されている。この方法において、車両の運転者は駐車動作の実行中に支援され、ここでは駐車可能なスペースが、車両に配置された周囲感知手段を使用して決定され、測定され、さらに、車両が駐車動作中にそれに沿って移動される設定経路が駐車スペースの寸法に応じて決定され、運転者が、表示装置によって、設定経路に従う駐車を可能にする位置にハンドルを切るように要求される。
【０００３】
特許文献２はまた、駐車計画が駐車スペースの寸法に応じて決定され、運転者が視覚表示装置、音声出力ユニット又は触覚ハンドルによって指定行動を実行するよう要求され、その指定行動によって運転者は、決定された駐車計画に従って駐車スペース内に案内されることを開示する。
【０００４】
運転者への指令があまり直感的でないという欠点がそれらにはある。特に、運転者が駐車スペースに案内されている経路を運転者が判断し、僅かであってもそれらの指令からの逸脱がもたらす影響を判断することは不可能である。
【０００５】
【特許文献１】独国特許発明第３８  １３  ０８３  Ｃ３号明細書
【特許文献２】独国特許出願公開第１９８  ０９  ４１６  Ａ１号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、駐車動作の実行中のより良好な支援を運転者に提供する方法を特定することを目的とする。本発明は又、その方法を実行する装置を特定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的は請求項１及び２２のそれぞれの特徴によって本発明に従い達成される。有利な改良や発展は従属請求項から明らかとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明によれば、駐車スペースは車両から感知され、測定され、車両が駐車動作中それに沿って移動される設定経路は所定駐車計画に従って決定され、運転者が駐車スペースにどのように案内されるかを運転者が理解できる駐車状況画像は、画像表示装置上に運転者に表示される。この目的のため、駐車状況画像は、平面図で、駐車スペース、最適設定位置ならびに第１の車両および第２の車両、さらに好ましくは設定経路をも示す。この状況において、最適設定位置は、ここでは車両が駐車スペース内で駐車しようする位置に対応し、第１の車両はその現在位置の車両に対応し、第２の車両は、車両が設定経路に沿って移動されるとき到達すると予想される目標位置の車両に対応する。
【０００９】
設定経路は、初期かじ取り角に応じて、すなわち、駐車動作が開始する時点のハンドル位置に応じて決定されることが好ましい。
【００１０】
設定経路は、それが一定かじ取り角で通過できる区間を開始点から開始するように、ここでは決定されることが好ましく、この一定かじ取り角は、開始時の開始点で設定されるかじ取り角に対応する。
【００１１】
設定経路は、同様に一定かじ取り角で通過できる第２の区間が第１の区間と隣接するように決定されることも好ましい。
【００１２】
駐車スペースは、車両がそれを通過している間に感知され、測定されると好都合であるので、運転者が設定経路の開始点を通過した場合には戻るように運転者は要求される。その後、車両が開始位置に達した場合、自動的に停止されると好都合である。
【００１３】
その方法の１つの有利な発展において、車両が静止状態のとき運転者はハンドルを切るように要求される。その結果、第２の車両の位置及び設定経路の輪郭は変更される。運転者は、ハンドルを切ることによって第２の車両を最適設定位置に移動させるように要求されることが好ましい。ハンドルの回転方向は、視覚及び／又は聴覚及び／又は触覚的に運転者に指示されることが好ましい。
【００１４】
フィードバックは、第２の車両が最適設定位置に到達した場合に運転者に出力されることが好ましい。そのフィードバックは、駐車状況画像で示される第２の車両の色を変えることによって、例えば赤から緑に第２の車両の色を変えることによって提供されると好都合である。
【００１５】
運転者が第２の車両を最適設定値に移動させると、直ちに運転者は、ハンドルを所定位置に保持して車両を動かし出すように要求される。
【００１６】
駐車状況画像は、車両が動き出すとその表示から除去されることが好ましく、車両が停止又は制動されるときには再び表示されると好都合である。
【００１７】
方法の１つの有利な発展において、一定のかじ取り角で通過できる設定経路の区間の終了点に駐車動作の実行中に到達した場合、車両は自動的に停止される。
【００１８】
方法の他の有利な発展において、駐車動作の実行中の車両の位置は、連続的に決定され、車両が設定経路の周囲に画定された許容範囲を外れた場合にその車両は自動的に停止される。許容範囲からの逸脱は、ここでは視覚及び／又は聴覚及び／又は触覚的に運転者に指示されることが好ましい。
【００１９】
設定経路は、運転者が元の設定経路への調整を行わなくても済むようにするために、車両が停止されときにはいつも新たに計算されることが好ましい。
【００２０】
方法の他の有利な発展において、運転者は、最終駐車位置に到達するために、車両を操作すること、すなわち、走行の方向を変更することが必要かについて連絡される。
【００２１】
本発明による方法を実行する装置は、車両の周囲に位置する駐車スペースを感知し、測定する周囲感知手段と、車両が駐車動作中にそれに沿って移動される設定経路を決定する評価手段と、駐車動作を実行するのに必要な運転者行動について運転者に連絡する情報手段と、さらに車両の位置を決定する位置感知手段とを具備し、情報手段は、駐車スペースと、最適設定位置と、設定経路ならびに第１の車両及び第２の車両との駐車状況画像が平面図で表現される画像表示装置を具備する。
【００２２】
本発明による方法及び本発明による装置の最も重要な利点は、駐車動作がどのようにして実行されるべきかを運転者が直感的に理解すること、特に最適設定位置の位置を理解することである。さらに運転者は駐車動作の正しい実行に対して、運転者の影響を容易に理解する。
【００２３】
本発明は、図を参照して以下で詳述される。
【００２４】
駐車動作の実行中に車両の運転者を支援する本発明による装置は、周囲感知手段と、位置感知手段と、評価手段と、さらに情報手段とを有する。
【００２５】
周囲感知手段は車両に配置される。それらは、車両が駐車スペースを通過する間に車両の横の領域の駐車スペースを感知し、測定するために使用される。駐車スペースの感知及び測定は、ここでは車両の周囲からの目標物の検出とこれらの目標物からの距離の決定とに基づいている。周囲感知手段は、この目的のため、例えば超音波センサ、レーダセンサ又はレーザセンサとして、知られている方法で実施できる距離センサを具備する。
【００２６】
位置感知手段を用いると駐車スペースに対する車両の位置、ゆえに車両の移動経路が決定される。それらは、知られている方法で、例えば、車輪速度を決定する車輪センサ及びかじ取り方向を決定するハンドルセンサを具備できる。しかしながら、位置の感知は、ＧＰＳ装置に基づくこともある。
【００２７】
駐車スペースは、車両の動きに従い車両に対して移動するので、駐車スペースの位置の変化を評価することによって移動経路を決定することも考えられる。
【００２８】
評価手段は、駐車スペースが駐車動作を成功させるに足る大きさであるかをチェックするために使用される。これがそうである場合、車両が駐車動作中に移動できる最適設定位置が決定される。
【００２９】
情報手段は、駐車動作を実行するのに必要なステップについて運転者に連絡する。情報手段は、車両内に、例えばダッシュボードに配備される画像表示装置を具備し、その画像表示装置に駐車状況画像の形式の駐車状況が平面図で概略的に表示される。さらに、音響や音声出力手段又は触覚ハンドルが車両内の情報手段として提供されても良い。
【００３０】
本発明による方法は、車両が、走行方向の、側方に駐車されることになる場合が以下で説明される。駐車方法は、この場合、一定のかじ取り角で通過できる２つの円形区間から成るＳ字状設定経路をバックで走行することによって運転者が駐車スペースに案内されることになる。
【００３１】
すでに記述されたように、駐車スペースは、車両が通過するときに周囲感知手段を使用して測定される。駐車スペースが十分に大きい場合、運転者は情報手段によって停止するよう要求される。運転者により要求されたり、運転者が対応する行動によって要求を前もって装置に連絡していた場合に車両を自動的に停止させることも考えられる。
【００３２】
車両が静止状態であるとき、車両が、２つの円形区間から成る設定経路に沿った駐車を可能にする開始位置にあるかが次に試験される。車両がその開始位置を越えて移動された場合、運転者は情報手段によってバックするように要求される。その要求は、ここでは視覚、聴覚又は触覚的に行われても良い。運転者が十分な距離までバックした場合、車両はその開始位置で自動的に停止されるか又は運転者は停止するよう要求される。
【００３３】
開始位置において、図１で例として示される駐車状況画像は、画像表示装置で運転者に表示される。駐車状況画像は、ここでは駐車動作の開始時点での駐車状況の概略的表現である。
【００３４】
駐車スペース７は、駐車状況画像の境界線３で表現されている。車両が駐車スペース７内で駐車しようとする最適設定位置４は、四角形領域によって駐車スペース７内に表示されている。さらに、第１の車両１と第２の車両２とは、駐車状況画像で表現され、第１の車両１はその現在位置の車両に対応し、第２の車両２は予測目標位置の車両に対応している。予想目標位置は、ここではかじ取り角に依存し、車両が設定経路５に沿って移動される場合に到達すると予想される位置である。設定経路５は、駐車状況画像でも表現されている。設定経路５は、それぞれを一定のかじ取り角で通過できる２つの区間からなるように予め画定される。第１の区間の半径は、ここでは設定される現在のかじ取り角に従って予め画定される。示された例では、ハンドルロックはないので、設定経路５は直線である。
【００３５】
駐車スペース７、最適設定位置４及び第１の車両１は、駐車状況画像の静止画像要素であるが、他方、第２の車両２は、ハンドルを切ることにより運転者によってその位置を変更できる動画像要素である。車両が、第１の車両１に対応する開始位置から第２の車両２に対応する目標位置に移動しようとする設定経路５も、ハンドルの動きに従って変化する。
【００３６】
次に運転者は、情報手段によってハンドルを切るように要求される。この要求は、視覚的に、例えば画像表示装置での表示によって、聴覚的に、例えば音声出力によって、又は触覚的に、所望かじ取り方向の、例えばハンドルに加えられたトルクによって、又は誤ったかじ取り方向に増幅された反対トルクによって行われても良い。
【００３７】
運転者のタスクは次に、車両が静止した状態で、第２の車両２が最適設定位置４に位置するまでハンドルを切る。運転者がこれを達成した場合、対応するメッセージが、例えば赤から緑に変わる第２の車両２の色によって、運転者に出力される。
【００３８】
図２は、運転者が第２の車両２を最適設定位置４に移動させた状況の駐車状況画像を示す。運転者は、次にハンドルを現在位置に保持して、動き出すように要求される。運転者が車両を動かし出すと、直ちに駐車状況画像はその表示から除去される。その表示からの除去は、運転者が駐車状況画像に気を取られ、ハンドルを補正しようとするのを防止することを目的としている。同様に、運転者にかじ取り操作を実行するように要求した全ての聴覚、視覚及び触覚的メッセージは、その表示から除去される。
【００３９】
駐車状況画像がその表示から除去されると、画像表示装置は、他の情報を表示するのに利用できるようになる。例えば、車両及び車両と潜在的障害物との間の距離が示される障害画像をそれで表示できる。
【００４０】
移動中、車両の位置は、位置感知手段で連続的にチェックされる。車両が次に転回点５ｂ、すなわち、設定経路５の第１の円形区間の終了点に到達した場合、車両が自動的に停止されるか又は運転者が停止するように要求される。
【００４１】
車両が停止すると、駐車状況画像が再び表示される。この場合、新開始位置としての車両の現在位置で現在駐車状況画像が、図３に示されるように、表現される。
【００４２】
運転者は、次にかじ取り操作によって第２の車両２を最適設定位置４に移動させるように要求される。運転者が、図４に示されるように、これを実行したとき、運転者は、ハンドルを所定位置に保持して車両を動かし出すように要求される。図３に示された設定経路５は、それで円形区間だけから構成される。設定区間５は、図２の設定経路５の第２の円形区間に対応する。運転者は、次にこの区間によって最適設定位置４に案内される。
【００４３】
運転者が車両を動かし出すと、直ちにかじ取り操作を実行するように運転者に要求した全てのメッセージ及び駐車状況画像が再びその表示から除去される。車両が次に設定経路５の終了点に到達した場合、自動的に停止されるか又は運転者は停止するように要求される。さらに運転者には、駐車支援が終了したことを視覚、聴覚又は触覚的に連絡される。
【００４４】
ここまでの方法は、運転者が正しく指令に従う状況について説明してきた。しかしながら、運転者が不正にかじ取り操作をした場合、追加的な方法を用いず、すなわち追加的に走行方向を変更しないで最適設定位置４に駐車させることは、もはやできない。
【００４５】
このような誤りを早めに防止するために、車両の実位置は、走行中に設定経路５と連続的に比較される。最適設定位置４に追加的方法を用いずにもはや到達できないほど運転者が不正にかじ取り操作すると予想される場合、それが車両が設定経路５の周囲に画定された許容範囲を逸脱するような場合、車両は停止され、運転者は、聴覚、視覚又は触覚的メッセージによって、かじ取り操作を補正するように要求される。車両が停止すると、現在駐車状況の駐車状況画像と車両の現在位置とが新開始位置として運転者に表示される。設定経路は、元の設定経路上に車両を載せるように運転者が調整しなくても済むように新開始位置に基づいて再計算される。
【００４６】
かじ取り角を補正する手段が車両に提供されることも考えられ、前記手段は、一定の限度内で、かじ取り角の自動補正、ゆえにかじ取り誤差の自動補正を可能にする。
【００４７】
早めの反応を可能にするために、車両の速度は、所定の最大値より低い範囲の値まで走行中に制限されると好都合である。
【００４８】
図１〜４に示された例において、駐車スペース７は、無動作で道路に沿っての駐車を可能にするのに十分な大きさである。駐車スペースの寸法が、動作を行ってやっと駐車が可能となるような場合、これは運転者に連絡される。最適設定位置は、図５に示されるように、駐車状況画像にもはや道路と平行に表されるのではなく、傾いた位置で表され、これは、この位置が終了位置ではないが、代わりに尚も動作によって補正できることを運転者に知らせる合図となる。さらに、次の動作方向を、例えば矢印によって、運転者に表示できる。
【００４９】
ここまでに示された例において、運転者は、走行の方向に延びる駐車スペース内にバックで駐車するときに支援される。当然、その方法は、走行の方向に対して横方向に延びる駐車スペース内にバックで駐車する駐車計画用にも改造できる。この場合、設定経路５は、図６に示されるように、１つの円形区間から構成されるので、駐車動作中のかじ取り動作を停止したり実行したりすることがもはや不要となる。運転者への支援は、運転者が走行の方向に延びる駐車スペースに駐車するときに運転者に提供された支援と同じように提供される。当然、この状況における動作を準備することも可能である。
【００５０】
支援が複数の駐車計画に従って行うことができる場合、運転者は、対応する入力手段を使用して所望の駐車計画を選択し、運転者は、したがって、車両が走行の方向に又は走行の方向に対して横方向に駐車されるべきか、さらに駐車スペースが車両の左側又は右側に位置するかを確認する。しかしながら、駐車スペースの寸法を考慮して装置それ自体にこの決定を行わせるか又は複数の可能な駐車計画から１つを選ぶように運転者に要求させることも考えられる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】第１の駐車状況画像を示す。
【図２】第２の駐車状況画像を示す。
【図３】第３の駐車状況画像を示す。
【図４】第４の駐車状況画像を示す。
【図５】第５の駐車状況画像を示す。
【図６】第６の駐車状況画像を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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2006510541.tif 000010
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2006510541.tif 000012
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