(57)【要約】本発明は、低侵襲外科手術シミュレーションにおいて使用するための仮想解剖学的環境を生成するための方法であって、主要仮想解剖学的環境（１）を組込むステップと、一連の２つもしくはそれ以上の擬似局所解剖学的環境（２）を含んで成る所定のライブラリ（３）から局所解剖学的環境（２）を選択するステップと、選択された局所解剖学的環境（２）を前記主要解剖学的環境（１）に含めて仮想解剖学的環境（４）を形成するステップとを含んで成る方法に関する。本発明は、低侵襲外科手術シミュレーションにおいて使用するための仮想解剖学的環境を生成するためのデバイス、およびかかるデバイスを含んで成るコンピュータベースの低侵襲外科手術シミュレーションシステムにも関する。
2006501501.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
低侵襲外科手術シミュレーションにおいて使用するための仮想解剖学的環境を生成するための方法であって、
−主要仮想解剖学的環境（１）を組込むステップ、
−一連の２つもしくはそれ以上の擬似局所解剖学的環境（２）を含んで成る所定のライブラリ（３）から局所解剖学的環境（２）を選択するステップ、
−選択された局所解剖学的環境（２）を前記主要解剖学的環境（１）に含めて仮想解剖学的環境（４）を形成するステップ
を含んで成る方法。
【請求項２】
前記一連の局所解剖学的環境（２）が、生物において発生する重要な内部領域のための一連の解剖学的変形物を表わすように配置されている、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
２つもしくはそれ以上の擬似局所解剖学的環境（２）を含んで成る所定のライブラリ（３）から局所解剖学的環境（２）を選択するステップが、前記ライブラリ（３）における前記局所解剖学的環境（２）の１つを無作為に選択するステップをさらに含んで成る、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
特定の局所解剖学的環境（２）を無作為に選択する可能性が、生物における局所解剖学的環境の発生の程度と実質的に対応する、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記主要仮想解剖学的環境（１）が、腹腔または胸腔などヒトの内腔の模型を作るように配置されていると同時に、前記一連の局所解剖学的環境が、胆嚢または心臓など前記内腔（５）に配置された器官（６）の周りの動脈、静脈、および管（７）の異なる配置をシミュレートするように配置されている、前記請求項のいずれか１つに記載の方法。
【請求項６】
請求項１〜２または５のいずれか１つに記載の方法であって、
−使用者選択によって、前記ライブラリ（３）から前記局所解剖学的環境（２）の特定の１つを選択し、かつそれを前記主要仮想環境（１）に含めるステップをさらに含んで成る方法。
【請求項７】
低侵襲外科手術シミュレーションにおける使用のための仮想解剖学的環境を生成するためのデバイスであって、
−主要仮想解剖学的環境（１）を提供するための模型化デバイス（１５）、
−一連の２つもしくはそれ以上の所定の局所解剖学的環境（２）を含んで成るライブラリ（３）、
−前記ライブラリ（３）の局所解剖学的環境（２）の１つを主要仮想解剖学的環境（１）に組込み、いっしょに全仮想解剖学的環境（４）を形成する手段
を含んで成るデバイス。
【請求項８】
−前記局所仮想解剖学的環境（２）の１つを前記主要解剖学的環境に含ませるために前記ライブラリ（３）から選択するために選択デバイス（９）
をさらに含んで成る、請求項７に記載のデバイス。
【請求項９】
−前記選択デバイス（９）が、前記局所仮想解剖学的環境（２）の１つを前記主要解剖学的環境に含ませるために前記ライブラリ（３）から無作為に選択するように配置されている、請求項８に記載のデバイス。
【請求項１０】
前記選択デバイス（９）が、特定の局所解剖学的環境（２）を選択する前記局所仮想解剖学的環境（２）の１つを無作為に選択する可能性が、ヒトにおける局所解剖学的環境の発生の程度と実質的に一致するように配列されている、請求項９に記載のデバイス。
【請求項１１】
主要仮想解剖学的環境（１）が、腹腔または胸腔などヒトの内腔の模型を作るように配置されていると同時に、前記一連の局所解剖学的環境が、胆嚢または心臓など前記内腔（５）に配置された器官（６）の周りの動脈、静脈、および管（７）の異なる配置をシミュレートするように配置されている、請求項７〜１０のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１２】
請求項７〜１２のいずれか１つに記載の仮想解剖学的環境を生成するためのデバイスを含んで成る、コンピュータベースの低侵襲外科手術シミュレーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、低侵襲外科手術シミュレーションにおいて使用するための仮想解剖学的環境を生成するための方法に関する。本発明はさらに、コンピュータベースの低侵襲外科手術シミュレーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
最新の外科手術においては、低侵襲手技がますます多くの用途において使用されている。この比較的新しい分野内の技術開発は急速に進歩し、結果として外科医に対する大きな訓練要件を生じさせている。訓練をより有効にする１つの方法は、コンピュータシミュレーションを使用することである。確かなシミュレーションを提供するための周知の手技は、プロセッサおよびメモリの形のコンピュータユーティリティに対してきわめて複雑であり、かつ高価である。さらに、結果は、リアルなシミュレーション環境を提供するには十分ではない。生体構造が実際に示す視覚的特性は、シミュレーションで再現するには困難であり、時間がかかる。
【０００３】
最新のコンピュータ工学によって、コンピュータプログラムによって生成される仮想環境でリアルな訓練状態を提供することが可能である。コンピュータプログラムにおいては、シミュレーションが関係する対象の三次元模型が提供されている。使用者にはリアルな状態でカメラによって捕らえられる画像情報に対応するその映写が提供される。腹腔鏡検査法の分野内では、カメラを使用し、患者から外科医へ画像情報を供給する。表示画面は、カメラが、例えば、腹腔の内部を捕らえる画像を示す。外科医がそれを使って作業する機器および生体構造のすべては、カメラおよび表示画面によって再現される。外科医は表示画面上の情報を使用し、それぞれの器具を制御して操作し、外科手術を実行するのに必要である処置を行う。低侵襲手技は表示画面によって外科医に情報を供給するため、三次元のリアリティーは表示画面上で二次元に削減される。したがって、画像は、とりわけ、現実に存在する深部に関する情報を欠く。外科医は、照明条件、色等を検討することによって、こうした情報の喪失を補う必要がある。
【０００４】
これは、機器および生体構造などすべての視覚情報がコンピュータによって描かれていることを意味する。しかし、外科手術の分野内の多くの複雑な処置は、不可能ではないにせよ、コンピュータで完全にシミュレートするには高価である。例えば、外科医が現実に使用する画像情報の大部分、例えば、照明効果および解剖学的構造、実際の状態で存在する呼吸や脈拍などの因子は、コンピュータでリアルに再現することは困難である。さらに、ヒトにおいて生じる異なる生物学上の解剖学的ばらつきにより、手術を行うことになる外科医に対峙する状態を完全にシミュレートすることは困難である。よりリアルなシミュレーション環境を提供するために、動脈の厚さなど特定の要素の無作為のばらつきを提供するシミュレーションシステムを生成する努力が多少なりとも行われている。しかし、かかる無作為なばらつきは、低侵襲外科手術を実行する際に予想されることについて外科医を完全に覚悟させるには十分ではない。さらに、シミュレーション中になされるこの種の変化が多いほど、シミュレーション中に、多くのコンピュータの容量が必要となり、かかるシステムを高価にしてしまう。したがって、よりリアルなシミュレーション結果を提供し、同時にコンピュータの容量を節約するための方法が、低侵襲外科手術シミュレーションのためのリアルな費用効率の高いシステムを提供するために望ましい。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
したがって、本発明の目的は、リアルなシミュレーション環境を生成するために、かつ上記の問題を全体的または部分的に解決する低侵襲外科シミュレーションシステムのための方法およびシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
これらおよび他の目的は、主要仮想解剖学的環境を組込むステップ、一連の２つもしくはそれ以上の擬似局所解剖学的環境を含んで成る所定のライブラリから局所解剖学的環境を選択するステップ、および選択された局所解剖学的環境を前記主要解剖学的環境に含めて仮想解剖学的環境を形成するステップを含んで成る、低侵襲外科手術シミュレーションにおける使用のために仮想解剖学的環境を生成するための方法によって少なくとも部分的に達成される。これにより、シミュレーションが実施されうる全仮想解剖学的環境が、別々に模型化される要素によって組立て可能である。ライブラリに保存されている異なる構成要素を用いることによって、異なる全仮想解剖学的環境が、最初から全環境を模型化することなく、異なる全仮想解剖学的環境を生成しうる。これは、メーカーが、ライブラリに保存されているばらつき、したがって環境の別個の要素の変化の無作為化とは対照的に生成されうる全解剖学的環境をすべて管理することも可能にする。
【０００７】
好ましくは、前記一連の局所解剖学的環境が、生物において生じる重要な内部領域のための一連の解剖学的ばらつきを示すように配置されている。それによって、器官の周囲の動脈および管の異なる構成、または異なる器官の形状（その他）など解剖学的ばらつきをカバーするシミュレーションシステムを得る簡単な方法が実現される。
【０００８】
さらに、２つもしくはそれ以上の擬似局所解剖学的環境を含んで成る所定のライブラリから局所解剖学的環境を選択するステップが、そのライブラリにおける局所解剖学的環境の１つを無作為に選択するステップをさらに含んで成る。それによって、シミュレーションシステムの使用者が、前もってどんな解剖学的環境がその使用者に示されるかを知ることがない。これにより使用者のためにリアルな状態が提供され、かつ使用者には、一見して同様に見える異なる解剖学的環境間の違いを述べることを習得する機会が与えられる。好ましくは、特定の局所解剖学的環境を無作為に選択する可能性は、さらにリアルなシミュレーション環境を提供するために、生物におけるその局所解剖学的環境の発生の程度に実質的に対応する。
【０００９】
本発明の好ましい実施形態によれば、主要仮想解剖学的環境は、腹腔または胸腔などヒトの内腔の模型を作るように配置されていると同時に、その一連の局所解剖学的環境が、胆嚢または心臓など前記内腔に配置された器官の周りの動脈、静脈、および管の異なる配置をシミュレートするように配置されている。
【００１０】
別の実施形態によれば、本発明の方法は、使用者選択によって、前記ライブラリから前記局所解剖学的環境の特定の１つを選択し、かつそれを前記主要仮想環境に含めるステップをさらに含んで成る。これにより使用者は、特定の選択された環境で外科手術を実施し、例えば、その特定の環境でのその使用者のスキルを改善し、または同様の環境を示す患者のリアルな外科手術を準備することを可能にする。
【００１１】
上記および他の目的は、主要仮想解剖学的環境を提供するための模型化デバイス、一連の２つもしくはそれ以上の所定の局所解剖学的環境を含んで成るライブラリ、およびそのライブラリの局所解剖学的環境の１つを主要仮想解剖学的環境に組込み、いっしょに全仮想解剖学的環境を形成する手段とを含んで成る、低侵襲外科手術シミュレーションにおいて使用するための仮想解剖学的環境を生成するためのデバイスによって少なくとも部分的に達成される。かかるデバイスは、シミュレーションが実施されうる全仮想解剖学的環境が、別々に模型化される要素によって組立て可能である。ライブラリに保存されている異なる構成要素を用いることによって、異なる全仮想解剖学的環境が、最初から全環境を模型化することなく、異なる全仮想解剖学的環境を生成されうる。これは、メーカーが、ライブラリに保存されているばらつき、したがって環境の別個の要素の変化の無作為化とは対照的に生成されうる全解剖学的環境をすべて管理することも可能にする。これは教育上の観点から有利でありうる。
【００１２】
好ましくは、デバイスは、前記局所仮想解剖学的環境の１つを、前記主要解剖学的環境に含ませるために前記ライブラリから選択するために選択デバイスをさらに含んで成り、かつ適切には、選択デバイスは、前記局所仮想解剖学的環境の１つを前記主要解剖学的環境に含まれる前記ライブラリから無作為に選択するように配置されている。それによって、シミュレーションシステムの使用者が、前もってどんな解剖学的環境がその使用者に示されるかを知ることがない。これにより使用者のためにリアルな状態が提供され、かつ使用者には、一見して同様に見える異なる解剖学的環境間の違いを述べることを習得する機会が与えられる。好ましくは、選択デバイスは、特定の局所解剖学的環境を無作為に選択する可能性が、ヒトにおけるその局所解剖学的環境の発生の程度に実質的に対応し、さらに擬似外科手術のリアル感を改善するように前記局所解剖学的環境の１つを無作為に選択するように配置されている。
【００１３】
本発明の好ましい実施形態によれば、主要仮想解剖学的環境は、腹腔または胸腔などヒトの内腔の模型を作るように配置されていると同時に、その一連の局所解剖学的環境が、胆嚢または心臓など前記内腔に配置された器官の周りの動脈、静脈、および管の異なる配置をシミュレートするように配置されている。
【００１４】
また、本発明の上記および他の目的は、上述されている仮想解剖学的環境を生成するためのデバイスを含んで成る、コンピュータベースの低侵襲外科手術シミュレーションシステムによって達成される。
【００１５】
本発明は以下、その現在好ましい実施形態によって、添付の図面を参考してより詳しく説明される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、添付の図面に示されている本発明の好ましい実施形態について詳細に述べる。
【００１７】
上述されているように、本発明は、コンピュータベースの低侵襲外科手術シミュレーションシステムの分野に関し、かつ本発明が組込まれうるかかるシステムの基本ハードウェア要素の概略図が図１に開示されている。かかるシステムは、低侵襲外科手術状態をシミュレートするための処理装置１０と、使用者によって操作される外科用具の移動等に関する情報を処理装置１０に入力するための外科用具入力デバイス１１と、使用者のために擬似外科手術状態を視覚化するための擬似外科手術処置を表示するための表示デバイス１２とを含んで成る。処理装置は、例えば、好ましくは、３Ｄ回路を有するグラフィックスカードを備えているパーソナルコンピュータを含んで成りうる。さらに、外科用具入力デバイス１１は、システムの使用者への触感フィードバックのためのシステムを備えていても備えていなくてもよい。
【００１８】
図１に開示されている処置装置１０は以下、図２を参考にしてより詳しく説明される。処理装置は実質的に、全仮想解剖学的環境２の模型を相互作用シミュレーションデバイス１３に提供するための全仮想解剖学的環境モデラー１４を含んで成る。相互作用シミュレーションデバイス１３は、外科用具入力デバイス１１の移動等に関する情報を受取るようにも配置されている。全仮想解剖学的環境モデラー１４および外科用具入力デバイス１１からの情報に基づき、外科手術は、前記相互作用シミュレーションデバイス１３によってシミュレートされ、結果として生じるシミュレーションは、表示デバイス１２に出力され、それによって使用者のために表示される。
【００１９】
本発明は、前記全仮想解剖学的環境モデラー１４によって生成される全仮想解剖学的環境４の生成が焦点である。本発明によれば、処理装置１０は、主要解剖学的環境１の模型を提供するための主要解剖学的環境モデラー１５、および局所仮想解剖学的環境２の模型を提供するための局所解剖学的環境ライブラリ３をさらに含んで成る。主要仮想解剖学的環境モデラーも局所解剖学的環境ライブラリ３も全仮想解剖学的環境モデラー１４と接続されている。
【００２０】
主要仮想解剖学的環境モデラー１５は、主要仮想解剖学的環境１の模型を作り、全仮想解剖学的環境モデラー１４に提供すると同時に、局所解剖学的環境ライブラリ３は２つもしくはそれ以上の模型化局所解剖学的環境２を保存するように配置され、その１つを全仮想解剖学的環境モデラー１４に提供する。総合して、主要仮想解剖学的環境１および局所解剖学的環境１および局所解剖学的環境２は、シミュレーションが実行されうる全解剖学的環境を形成しうる。
【００２１】
本明細書で使用される「局所仮想解剖学的環境」なる用語は、シミュレートされる外科手術処置中に重要である生物の局所内部領域の３Ｄ模型として理解されるべきである。例えば、局所仮想解剖学的環境は、胆嚢または心臓などの器官６、および器官６を取囲む静脈、動脈、および管７を含んで成る。しかし、本発明は、実質的にすべての内部領域のシミュレーションのために使用されうるが、したがって、本発明は上記の実施例に限定されていない。
【００２２】
本明細書で使用される「局所仮想解剖学的環境ライブラリ」は、上記定義されているように２つもしくはそれ以上の局所仮想解剖学的環境を含んで成り、前記環境が一連の環境を形成するライブラリとして理解されるべきである。一連の環境は、例えば、選択された局所内部領域における生物学的ばらつきを各々模型化する複数の環境を含んで成る。一例として、ヒトにおいて存在する胆嚢を取囲む静脈、動脈、および管の異なる構成の環境模型が、図３に開示されているように、ライブラリに保存されうる。本実施例においては、生物学的多様性をすべてのヒトの約９９％程度カバーするために、一連の環境は約１６の異なる局所仮想解剖学的環境を含むべきである。本発明が使用されうる別の実施例は、心臓を取囲む静脈、動脈、および管の異なる構成である。
【００２３】
本明細書で使用される「主要仮想解剖学的環境」なる用語は、上述されている局所内部領域を実質的に取囲む生物の内部領域の３Ｄ模型として理解されるべきである。かかる内部領域の例は、腹腔（胆嚢の例）または胸腔（心臓の例）である。局所仮想解剖学的環境に含まれる要素は、主要仮想解剖学的環境においては除外されている。例えば、局所仮想解剖学的環境が胆嚢、および周囲の動脈および管を含有する場合は、主要仮想解剖学的環境はその要素を含有せず、動脈、および管その他を結合するのみである。あるいは、局所仮想解剖学的環境は、胆嚢を取囲む動脈および管のみを含んで成りうると同時に、胆嚢自体は主要仮想解剖学的環境に含まれている。
【００２４】
デバイスは、局所解剖学的環境ライブラリ３に保存された局所解剖学的環境２の１つを選択するための選択デバイス９を含んで成る。この選択デバイスは、種々の異なる方法で実現されうる。
【００２５】
第１の実施例によれば、選択デバイス９には入力デバイス（図示せず）を備えることができ、使用者が積極的に局所解剖学的環境が選択され、主要仮想解剖学的環境に含まれるものを選択することができる。これは、例えば、マウスまたは同様のものを用いて、コンピュータ入力インターフェースにより実現されうる。上記により、選択された局所解剖学的環境２によって規定される特定の生物学的ばらつきに関する使用者のスキルを改善するために、使用者選択環境における訓練が可能となる。それによって、使用者（外科医）は、外科手術を実行する前に特定の生物学的ばらつきを示す患者の外科手術処置を訓練することができる。さらに、使用者は、あまり熟知していない局所解剖学的環境における処置を具体的に訓練し、それによって外科手術訓練の全体的な品質を改善することができる。
【００２６】
第２の実施例によれば、選択デバイス９は、局所解剖学的環境ライブラリ３に保存された局所解剖学的環境２の１つを無作為に選択するための無作為選択デバイスとして配置されうる。これは、ほとんどの場合、外科手術処置が開始するまで患者が示す生物学的ばらつきを外科医が認識していないため、リアルな訓練状態が提供される。次いで、正しい処置を実行するために、異なる生物学的ばらつきを瞬時に認識できることがきわめて重要である。したがって、本実施例による選択デバイスがかかる訓練を容易にする。外科的訓練のリアル感をさらに強化するために、選択デバイス９は、上述されているように、局所解剖学的環境２の１つを無作為に選択するように配置され、それによって無作為選択が、特定の局所解剖学的環境を選択する可能性が、ヒトにおけるその局所解剖学的環境の発生の程度と実質的に対応するようになりうる。これは、例えば、問題の局所解剖学的環境によって表わされる生物学的ばらつきの発生に対応する重みでライブラリ３の各局所解剖学的環境２を提供する手段によって実現されうる
【００２７】
上述したように、主要仮想解剖学的環境１の３Ｄ模型および選択局所解剖学的環境２の３Ｄ模型は、全仮想解剖学的環境モデラー１４に送られ、ここで局所解剖学的環境２は主要解剖学的環境１におけるその所望位置に配置され、いっしょに全仮想解剖学的環境を形成する。
【００２８】
全解剖学的環境モデラー１４によって模型化された全解剖学的環境は、その後、相互作用シミュレーションデバイス１３に送られ、ここで全解剖学的環境はシミュレーション、および外科用具の入力された移動および作用との相互作用を実行するために使用される。その後、シミュレーション結果は、表示デバイス１２に送られ、それによって表示される。
【産業上の利用可能性】
【００２９】
本発明の上述した実施形態の多くの変更、改良、および変形が当業者には明らかであり、かかる変更、改良、および変形は、開示の一部を形成することを目的とし、かつ添付の請求の範囲によって規定された本発明の範囲および精神に属することをも目的としている。したがって、好ましい実施形態の上記説明は一例として示されているにすぎず、本発明は以下の請求の範囲に記載されているもののみに限定され、均等物を考慮に入れる。
【００３０】
例えば、注目すべきは、主な仮想解剖学的環境への局所仮想解剖学的環境２の組込みは代わりとして相互作用シミュレーションデバイス１３において直接行われ、したがって別個の要素として全仮想解剖学的環境モデラー１４を除外しうることである。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明が使用されうるシミュレーションシステムの基本要素を示す概略図である。
【図２】本発明の実施形態によるシミュレーションシステムを示すブロック図である。
【図３】図１または２に示されている低侵襲外科手術シミュレーションシステムにおいて使用するための仮想解剖学的環境を生成するための本発明によるデバイスを示すブロック図である。
【図１】
2006501501.tif 000003
【図２】
2006501501.tif 000004
【図３】
2006501501.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】平成16年12月22日(2004.12.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
低侵襲外科手術をコンピュータベースでシミュレーションするために仮想解剖学的環境（４）を生成するためのステップであって、
主要仮想解剖学的環境（１）を生成するステップ、
一連の２つもしくはそれ以上の別個の模型化された局所解剖学的環境（２）を含んでいる所定のライブラリ（３）から局所解剖学的環境（２）を選択するステップ、
選択された局所解剖学的環境（２）を前記主要解剖学的環境（１）に含めて前記仮想解剖学的環境（４）を形成するステップ
を含んでいる方法。
【請求項２】
前記一連の局所解剖学的環境（２）が、生物において発生する重要な内部領域のための一連の解剖学的変形物を表わすように配置されている、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
２つもしくはそれ以上の擬似局所解剖学的環境（２）を含んでいる所定のライブラリ（３）から局所解剖学的環境（２）を選択するステップが、前記ライブラリ（３）における前記局所解剖学的環境（２）の１つを無作為に選択するステップをさらに含んでいる、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
特定の局所解剖学的環境（２）を無作為に選択する可能性が、生物における局所解剖学的環境の発生の程度と実質的に対応する、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記主要仮想解剖学的環境（１）が、腹腔または胸腔などヒトの内腔の模型を作るように配置されていると同時に、前記一連の局所解剖学的環境が、胆嚢または心臓など前記内腔（５）に配置された器官（６）の周りの動脈、静脈、および管（７）の異なる配置をシミュレートするように配置されている、前記請求項のいずれか１つに記載の方法。
【請求項６】
請求項１〜２または５のいずれか１つに記載の方法であって、使用者選択によって、前記ライブラリ（３）から前記局所解剖学的環境（２）の特定の１つを選択し、かつそれを前記主要仮想環境（１）に含めるステップをさらに含んでいる方法。
【請求項７】
低侵襲外科手術をコンピュータベースでシミュレーションするために仮想解剖学的環境（４）を生成するためのデバイスであって
主要仮想解剖学的環境（１）を提供するための模型化デバイス（１５）、
一連の２つもしくはそれ以上の別個に模型化された局所解剖学的環境（２）を含んでいるライブラリ（３）、
前記ライブラリ（３）の局所解剖学的環境（２）の１つを主要仮想解剖学的環境（１）に組込み、いっしょに全仮想解剖学的環境（４）を形成する手段
を含んでいるデバイス。
【請求項８】
前記局所仮想解剖学的環境（２）の１つを前記主要解剖学的環境に含まれる前記ライブラリ（３）から選択するために選択デバイス（９）
をさらに含んでいる、請求項７に記載のデバイス。
【請求項９】
前記選択デバイス（９）が、前記局所仮想解剖学的環境（２）の１つを前記主要解剖学的環境に含まれる前記ライブラリ（３）から無作為に選択するように配置されている、請求項８に記載のデバイス。
【請求項１０】
前記選択デバイス（９）が、特定の局所解剖学的環境（２）を選択する前記局所仮想解剖学的環境（２）の１つを無作為に選択する可能性が、ヒトにおける局所解剖学的環境の発生の程度と実質的に一致するように配列されている、請求項９に記載のデバイス。
【請求項１１】
主要仮想解剖学的環境（１）が、腹腔または胸腔などヒトの内腔の模型を作るように配置されていると同時に、前記一連の局所解剖学的環境が、胆嚢または心臓など前記内腔（５）に配置された器官（６）の周りの動脈、静脈、および管（７）の異なる配置をシミュレートするように配置されている、請求項７〜１０のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１２】
請求項７〜１１のいずれか１つに記載の仮想解剖学的環境を生成するためのデバイスを含んでいる、コンピュータベースの低侵襲外科手術シミュレーションシステム。
【国際調査報告】
2006501501.tif 000006
2006501501.tif 000007