(57)【要約】自律機械(1)は、これが作業区域の一周を完了した時点を確定する必要がある。機械は、本体(2)と環状磁性パック(21)などのマーカとを含む。制御システムは、本体を所定シーケンスに従って作業区域を移動させるよう構成される。検出器(22,33)がマーカを検出するよう配置され、検出器とマーカのうちの一方が本体上に位置している。制御システムは、マーカの検出によって、区域における所定の位置を認識するかまたはシーケンスの所定部分を実行するよう構成されている。マーカが機械の電力ケーブル(9)の上に滑動可能に配置されることが好ましい。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、マーカと、本体を所定のシーケンスに従って作業区域を横断させるように構成された制御システムとを備えた自律機械であって、制御システムはマーカを検出するよう構成された検出器を含み、検出器とマーカのうちの一方が本体上にあり、制御システムは、マーカの検出によって、区域における所定の位置を認識するようまたはシーケンスの所定部分を実行するよう構成されている自律機械。
【請求項２】
シーケンスの前記所定部分がシーケンスの開始を具備してなる請求項1に記載の自律機械。
【請求項３】
シーケンスの前記所定部分が、本体を作業区域の出発点に戻らせることを具備してなる請求項1または請求項2に記載の自律機械。
【請求項４】
シーケンスの前記所定部分がシーケンスの終了を具備してなる請求項1ないし請求項3のいずれか一項に記載の自律機械。
【請求項５】
本体に電力を供給するための電力ケーブルを含み、検出器とマーカのうちの他方が電力ケーブル上に位置する請求項1ないし請求項4のいずれか一項に記載の自律機械。
【請求項６】
検出器とマーカのうちの他方はケーブル上の複数位置に置くことが可能である請求項5に記載の自律機械。
【請求項７】
検出器とマーカのうちの他方はケーブルに沿って滑動可能である請求項5または請求項6に記載の自律機械。
【請求項８】
検出器とマーカのうちの前記一方が、電力ケーブルが本体に接合しているかまたは没入している領域近くで本体に配置されている請求項5ないし請求項7のいずれか一項に記載の自律機械。
【請求項９】
マーカが磁性体であって、検出器は磁界を検出するよう構成されている請求項1ないし請求項8のいずれか一項に記載の自律機械。
【請求項１０】
検出器がホール効果センサを含む請求項9に記載の自律機械。
【請求項１１】
検出器がリードスイッチを含む請求項9に記載の自律機械。
【請求項１２】
本体に配置された第2検出器またはマーカをさらに含む請求項1ないし請求項11のいずれか一項に記載の自律機械。
【請求項１３】
本体が外部電源によって電力を供給され、本体は前記外部電源に接続可能な長さの電力ケーブルを格納している請求項1ないし請求項12のいずれか一項に記載の自律機械。
【請求項１４】
本体が電力ケーブルを繰り出しかつ巻き取るよう構成されている請求項13に記載の自律機械。
【請求項１５】
本体と、マーカと、マーカを検出するよう構成された検出器を含む制御システムを備え、前記制御システムは本体を所定のシーケンスに従って作業区域を横断させるよう構成されている自律機械を作動させる方法であって、前記制御システムが、マーカの検出によって、作業区域の所定の位置を認識することまたは前記シーケンスの所定部分を実行することを含む方法。
【請求項１６】
前記機械が本体に電力を供給するための電力ケーブルを備え、使用者が電力ケーブルを外部電源に接続する初期ステップをさらに含む請求項15に記載の方法。
【請求項１７】
本体が一定長の電力ケーブルを格納し、前記初期ステップは、使用者がケーブル長の一部分を繰り出すことをさらに含む請求項16に記載の方法。
【請求項１８】
マーカと検出器のうちの一方はケーブル上に配置可能であり、前記初期ステップは、使用者がマーカまたは検出器をケーブルの前記部分の都合のよい位置に配置するステップをさらに含む請求項16または請求項17に記載の方法。
【請求項１９】
使用者が、マーカまたは検出器をケーブルの前記部分に沿って滑らせることによって都合のよい位置に配置する請求項18に記載の方法。
【請求項２０】
前記シーケンスの前記所定部分がシーケンスの開始を具備してなる請求項15ないし請求項19のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２１】
前記シーケンスの前記所定部分が、本体を制御して本体を出発点に戻すことを具備してなる請求項15ないし請求項20のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２２】
前記シーケンスの前記所定部分がシーケンスの終了を具備してなる請求項15ないし請求項21のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２３】
真空掃除機の形態をなす請求項1ないし請求項14のいずれか一項に記載の自律機械。
【請求項２４】
実質的に添付図面を参照して説明するかまたは添付図面に示した自律機械、または自律機械を作動させる方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ある区域を横切ることが要求される仕事を実施するための自律機械に関する。本発明は、これに限られるものではないが、建物の部屋を掃除するための自律真空掃除機などの、自律的な表面処理機械に特に適している。
【背景技術】
【０００２】
床面を掃除したり磨いたり、または草を刈るなどの仕事を実施するための、自律的すなわちロボット機械を提供するというさまざまな提案がなされている。一般的な自律機械は、作業区域のマップが内部に記憶されている制御システムを有する。機械はこのマップを使用して、作業区域を回るルートを計画し、かつ/または所定のシーケンスに従って作業区域の方々を進む。
【０００３】
その環境のレイアウトの予備知識を有することなく、この環境を探査することのできる自律機械の提案もなされている。この機械は学習段階中に環境を探査し、次いで作業段階中にこの情報を使用する。情報は作業区域のマップの形を採ってもよい。別法として学習段階を省略してもよく、機械は作業を行っているときに作業区域のマップを簡単に作成する。
【０００４】
この種の機械が遭遇する可能性のある1つの問題は、機械が区域の周辺全部を回り終えて出発点に戻った時点を、制御システムが特定する必要があることである。例えば走行距離誤差によって、機械が出発点に戻った時点の特定を誤る可能性がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、本体と、マーカと、本体を所定のシーケンスに従って作業区域を横断させるように構成された制御システムとを備えた自律機械であって、制御システムはマーカを検出するように構成された検出器を含み、検出器とマーカのうちの一方が本体上にあり、制御システムは、マーカの検出によって、区域における所定の位置を認識するよう、またはシーケンスの所定部分を実行するよう構成されている自律機械を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
制御システムに関連するマーカを備えることによって、機械はシーケンスの所定部分を開始するために基準点を確立することができる。こうして機械は、マーカの検出に応じてシーケンスの出発点を認知することができる。機械は別法として、または追加的に、区域の一周を完了した時点を検出することができる。さらに機械は出発点に戻った時点を検出することができ、したがってシーケンスの最終部分を開始することができる。
【０００７】
本体がケーブルによって電力供給され、この場合に検出器とマーカのうちの他方がケーブル上にあることが好ましい。使用者は、好ましくはケーブルに沿ってマーカを滑らせることによってケーブルの便利な位置にマーカを位置決めしてもよい。
【０００８】
マーカを磁性体として、この場合、適当な検出器をホール効果センサまたはリードスイッチにすることが有利である。
【０００９】
自律機械は多くの形を採ることができる。すなわち真空掃除機または床磨き機などの床処理用機械、芝刈り機、またはある別の機能を実施するロボット機械にすることができる。別法として、これを、使用者によって選ばれた作業用具を所有して牽引する汎用ロボット車両にすることもできる。
【００１０】
本発明の実施形態を、添付図面を参照して例証として以下に説明する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図1および図2は、全体的に参照数字1で示されるロボット真空掃除機の形で、ロボットすなわち自律床掃除機を示す。この機械は、本体すなわち支持シャシ2と、2つの被駆動輪3と、クリーナヘッド4とを含む。ボタン5とインジケータランプ6とを備えたユーザインタフェースも備えられている。シャシ2の上にはまた、流入する空気流から汚物、ダスト、および屑を分離するためおよび分離された物質を収集するための装置7と、一定長の電力ケーブル9を格納するための内部リール8と、電力ケーブルを繰り出し巻き取るためのシステムも取り付けられている。
【００１２】
機械1は、2つの被駆動輪3と機械の後部にあるキャスタ車輪(図示せず)との上に支持されている。被駆動輪3はシャシ2の直径の両端部に配置され、この直径は掃除機1の縦軸に垂直に位置する。被駆動輪3は支持ベアリング(図示せず)を介して互いに独立して取り付けられている。各被駆動輪3は牽引モータ10に直接連結され、牽引モータ10は、前方方向または反対方向のいずれかに、それぞれの車輪3を駆動することができる。牽引モータ10の各々を独立して制御することによって、全範囲の行動が可能になる。
【００１３】
シャシ2の下側にはクリーナヘッド4が取り付けられており、クリーナヘッド4は吸引開口部を含み、この開口部はその上でシャシが支えられる表面に面している。吸引開口部の中にはブラシバー(図示せず)を回転可能に取り付けることもでき、この場合、ブラシバーを駆動するためにクリーナヘッド4の上にモータを取り付けることもできる。他の形式の表面処理機械については、ヘッド4を磨きパッド、ワックスディスペンサ、スキージなどによって置き換えることもできるであろう。
【００１４】
機械1のシャシ2は、シャシ2の上に置かれた複数のセンサ11〜20を支え、したがって機械のナビゲーションシステムは、機械1の経路にある障害物、および壁または備品などの他の境界に対する機械の接近も検知することができる。ここに示すセンサは、壁および物体のセンサからの距離および角位置を検知することができるいくつかの超音波センサ11〜19と、人間、動物、および火などの熱源の存在を検知することができるいくつかの受動赤外線(PIR)センサ20とを含む。また前方対向センサ11,12、側方対向センサ13,14および15,16、後方対向センサ17(図2)、およびハイレベルセンサ18,19がある。センサの数、センサの形式、および機械1上におけるセンサの位置決めは多くのさまざまな形を採ることができることは理解されよう。例えば、PSDとしても知られる赤外線測距デバイスを、超音波センサの代わりに、またはこれに加えて使用してもよい。一代替実施形態では、機械は、作業区域の境界および区域内に置かれた障害物の境界を機械的に検知することによって、ナビゲートすることもある。この形式の機械で使用することができる機械的センサの一例は、機械が障害物に遭遇したときに可動バンパまたは弾性バンパの移動を検出する「バンプ」センサである。「バンプ」センサを、上記の超音波センサおよびPIRセンサと組み合わせて使用することができる。
【００１５】
車両の片側または両側に測距離車輪(図示せず)も有することができる。これは、機械が表面に沿って移動するときに回転する駆動されない車輪である。各測距離車輪は、測距離車輪の回転を監視するためにこれに付属するエンコーダを有している。各測距離車輪から受け取った情報を分析することによって、ナビゲーションシステムは、機械が移動した距離と機械の各方向のあらゆる変化との両方を決定することができる。測距離車輪が駆動されない車輪であることは好ましい。そのわけは、これが車輪から得られた情報の精度を向上させるからである。しかし、もっと簡単な一実施形態では、機械は、車輪の上または車輪3を駆動するモータ10の上に位置するエンコーダによって、被駆動車輪3から直接に測距離情報を導き出すことができる。
【００１６】
機械1はまた、クリーナヘッド4における吸引開口部を介して機械の中に汚い空気を引き込むために、シャシ2の上に支えられたモータとファンを含む。
【００１７】
制御システムは、(超音波、PIR、およびバンプセンサを含む)センサアレイから機械を囲む環境についての入力と、測距離車輪移動センサから機械の動きについての入力を受け入れる。ナビゲーションシステムはまた、開始、休止、停止、または要求される動作速度または清潔さの基準の選択など、ユーザインタフェース上のスイッチ5からの入力も受け入れる。ナビゲーションシステムは、車輪3の牽引モータ10を駆動するための信号、吸引ファンを駆動する吸引モータを作動させるための信号、およびブラシバーを駆動するモータを作動させるための信号を含む、複数の出力制御信号を提供する。これはまた、ユーザインタフェース上の発光表示ランプ6から出力も提供する。動力は電力ケーブルを介して主電源から得られる。掃除機は、機械が使用される一般的な部屋を機械が動き回ることを可能にするのに十分な長さ(例えば20m)のケーブル9を有するケーブルリール8を備えている。
【００１８】
図2は、本発明の自律機械1を一側面から示す簡単な図である。本発明によれば、機械1はマーカ21とマーカを検出することができる検出器22とを含む。この実施形態では、検出器22はシャシ2の上に位置し、マーカ21は、機械用の電力ケーブル9の上に配置することによって本体から離隔している。
【００１９】
マーカ21は、ケーブル9上で滑動により位置決め可能な磁性材料の環によって構成される。したがって、検出器22は、ホール効果センサまたはリードスイッチなどの磁界センサを含む。検出器22は機械の後部に、好ましくはシャシ2の後部分を含む壁の背後に置かれる。機械のシャシ2の後部分がマーカ21に隣接すると、検出器22はマーカを検出して、信号を制御システムに送る。
【００２０】
図3〜図7は、家屋の部屋において作業中の自律機械を示す。機械のための作業区域の境界は、部屋の壁23〜26と、家具品目(例えば、ソファ、テーブル、椅子)などの部屋の中に置かれた物体27〜30の縁部とによって画定される。これらの図はまた機械によって横切られる経路31の代表的な組も示している。
【００２１】
機械1は使用者によって部屋の中に置かれる。理想的には、シャシ2は主電源に接続された部屋内の電力ソケット32の近くに置かれる。次に使用者は、電力ケーブルをソケット32に差し込むことができるのに十分な短い長さだけ、内部ケーブルリール8から手動で引き出す。もちろん、機械のシャシ2をソケット32の近くに置くことが単に不便か、または不可能である状況もあり得る。例えば、図5に示すように、ソファ27などの障害物があるために、機械を床上でソケットからいくらか離れた所に置かなければならないこともある。この状況では、使用者は機械を主電源に接続するために、もっと長く電力ケーブル9を繰り出す。使用者はまた、マーカ21が部屋の作業区域に置かれるように、便利な点にマーカを位置決めする。マーカ21はケーブル9に沿って滑動可能に移動できることが好ましい。
【００２２】
いったん機械がオンに切り替えられると、機械は短いルーチンを始めて、部屋の中における開始位置または「ホーム」位置を見つけ出す。「ホーム」位置は、とりわけ、機械が部屋全体を移動してしまった時点を特定するための有用な基準点としての働きをする。機械は、その内部ケーブルリール8が反転するときにケーブル9をその上に巻き取る。検出器22がマーカを検出すると、制御システムはこれを基準点として確立し、シーケンスを開始し、これによってシャシ2は横断して作業区域の表面を処理する。機械は、シャシの左側を区域の境界と整列させることによって出発し、吸引モータとブラシバーモータとを始動する。機械は、モータが作業速度に達するまで待って、それから出発する。掃除機が前方に移動すると、掃除機はケーブルリール8から電力ケーブル9を繰り出し、こうしてケーブルは実質的に機械によって採られた経路に沿って置かれる。
【００２３】
次に機械は、所定のシーケンスに従って一連の行動を開始する。この一連の行動は、例えば不規則な移動、らせんパターン、いわゆる「スパイク」パターン、または移動パターンのいずれかの組合せを含んでもよい。一般的なスパイクパターンでは、機械は作業区域の中に内側に向いて境界(壁)から離れてゆくように曲る。機械は、境界に対して実質的に直角な経路の上を前進する。機械は、測距離車輪センサから移動の距離と方向に関する情報を得る。掃除機が前進するにつれて、掃除機は、電力ケーブル9が経路に沿って緩く置かれるように、十分な電力ケーブル9をケーブルリール8から繰り出す。この移動の間に、機械はセンサアレイ11〜20からの入力を継続的に監視し、その経路におけるあらゆる障害物の存在を検知する。機械は、多くの条件の1つが合うまで前進し続ける。機械が障害物の存在または表面がないこと(例えば階段)を検知した場合、または電力ケーブル9の全てをリール8から出してしまったことを検知した場合、または何か別の支障条件を検知した場合には、機械は直ちに停止することになる。これらの条件のどれも合わない場合には、機械は、境界から所定の距離を移動した後に停止する。この距離は、この運航体が作業している作業区域の形態に依存する。家庭の環境では、2〜3mの最大距離でうまくゆくことがわかっている。
【００２４】
上述の条件の1つ以上が合って、いったん機械が停止すると、機械は同様な経路をたどって境界に向かって反転後退する。機械はその後退行動中にケーブル9を巻き取る。掃除性能を最良にするために、吸引モータとブラシバーモータが、床の同じ区域を2回処理するように後退行動中に操作される。これは、人が真空掃除機を使用するときに実施する「言ったり来たりする」掃除動作を模する。別法として、この後退行動中に吸引モータとブラシバーモータをオフに切り替えることができる。これは、バッテリー給電式機械のためにはバッテリー寿命を伸ばす有用な方法となるはずである。後退行動中に、機械は測距離情報を使用することによって境界に向かってナビゲートすることができ、または機械は外向き移動中に床上にあったケーブル9をたどることができ、作業区域へのこの外向き移動と境界への再度後退は、前述の「スパイク」を構成する。
【００２５】
機械がそのセンサアレイおよび測距離情報から検知することができる境界に、いったん機械が戻ると、機械は、その左側が境界に整列されて、時計回り方向に再度向くように方向を変える。機械は、今処理した床の細長片の次に機械を動かすのに十分な短い距離だけ前進する。次に掃除機は、作業区域の中に内向きに境界から離れる方向に向くように曲る。次に機械は、前と同じように境界に実質的に直角な角度で前進する。機械は前述のように、既に処理された区域に隣接するかまたは重なり合う床表面の細長片を横断し続ける。
【００２６】
機械は、図5および図6に見ることができるように、境界から作業区域の中に延びる複数の経路を横切るように、上記のステップシーケンスを繰り返す。機械が境界の周りを進行するので、境界のさまざまな部分から出発するスパイクが互いに重なり合う可能性があることがわかる。これは、作業区域のできるだけ多くを機械によって確実に処理するための助けとなる。
【００２７】
機械は、それが部屋の一周を完了した時点を認識する必要がある。本発明のさらに別の実施形態によれば、機械はシャシ2の前部に第2検出器33を備えている。検出器33が、シャシ2の前部分を含む壁の背後に位置することは好ましい。シャシ2がマーカ21に近づくと、第2検出器33はマーカを検出して、信号を制御システムに送る。制御システムは、機械が一周を完了したことを第2検出器33からの信号が示すことを認識するように構成されている。次に制御システムは、機械に制御シーケンスの次の部分を実施させるように構成されている。これは、反対方向のさらに別の掃除動作を含んでもよく、またはさもなければ、機械は作業区域における出発位置に単に戻るように構成してもよい。
【００２８】
機械は作業区域の境界を追従することができ、境界の周りを移動するときにケーブル9を巻き取る。別法として、機械はいわゆるケーブル追従モードで動作することができ、この場合ケーブル9を巻き取り、作業区域表面上のケーブルによって形成された経路を追従する。これによって機械が障害物の近くに達した場合には、機械は、ケーブル9が障害物から離れてゆくことが判定されるまで、境界追従モードの動作に逆戻りすることができ、これに応じて、機械は再度ケーブル追従モードで動作することができる。
【００２９】
機械が部屋を回って戻ると、機械は、再度シャシ2の後部における第1検出器22によって、マーカ21によって示されるホーム位置に達したことを認識する。制御システムは、第1検出器22からの次の信号は機械が部屋の方々の掃除動作を終了したことを示すことを認識する。制御システムを、例えば吸引モータをオフにすることによって、または機械を他の作業区域に動かすことによってシーケンスを完了するよう構成してもよい。また制御システムを、使用者に警告を音で知らせるよう、および/またはインジケータランプに閃光を放射させるか色を変えさせるように構成してもよい。別法として機械を、待機モードを想定するように構成することもでき、またはさもなければそれ自体完全にオフに切り替えることもできる。
【００３０】
大きな作業区域では、機械は、作業区域を完全にカバーしてしまう前にケーブルを使い尽くすこともある。この場合には、機械は、既に説明したものと同じ手法を出発点から反対方向に実施するために進行する。こうして、掃除機は反時計回り方向に境界を追従し、機械の右側を区域の境界と整列させ、作業区域の境界から外側に向けて一連のスパイクを実施する。
【００３１】
図6は、図3に既に示したものと同じ区域を示す。区域を回る最初の時計回り移動中に、点Xにおいてケーブルが完全に出尽くしたと仮定する。機械はソケット32における出発位置に戻っている。この状況では、制御システムは第2検出器33からの信号をまだ受け取ってはいない。したがって制御システムは、第1検出器22からの次の信号が、さらに別の掃除動作は部屋の残りの部分で行われる必要があること示すことを、認識するように構成される。図6は、境界の周りを反時計回りに移動する機械を示す。機械は、マーカ21によって示されたホーム位置に戻るとすぐに「スパイク」を開始する。機械は、ケーブル9が再び完全に出尽くしてしまうか、またはナビゲーションシステムが点Xへ到着または点Xの通過を検知するまで、この方法を継続する。
【００３２】
図7は、機械がいったんソケット32における出発点に戻ると境界の周りを反時計回りに移動し始める、代替計画を示す。しかし、直ちに区域の中へのスパイクを開始する代わりに、機械は、ナビゲーションシステムが点Xへ到着または点Xの通過を検知するまで、ケーブルを必要なだけ繰り出しながら単に境界の周りを移動する。この相違の理由は、累積測距離誤差はより小さくなるので、機械が直接点Xに移動する場合には、機械が点Xに到達する時点を検出することが機械にとっては容易になり得るからである。
【００３３】
本発明の範囲を逸脱することなく、さらに変形実施形態を実現することができる。本発明をスパイクパターンに従って移動するように構成された機械を参照して説明したが、制御システムを、他の行動形式の使用に適するものにすることもできる。例えば、らせんパターンで移動するように配置された機械の場合には、制御手段を、部屋の一周が完了したことの検出に応じて機械に内側の段階を取らせるよう構成することもできる。
【００３４】
第2検出器3を省略することもできる。この実施形態では、制御システムは、検出器22が第2の場合にマーカを検出するときに部屋の一周が完了したことを認識するように構成されている。これは、機械がマーカ21を通り過ぎて部屋の第2周目に着手するちょうどそのときに発生する。したがって、第2検出器を備えて、機械が既に処理した区域を処理することを防ぐのは好ましい。もちろん、複数の検出器とマーカを使用してもよい。
【００３５】
さらに別の代替実施形態として、マーカを本体の上に置き、検出器は例えば電力ケーブルの上に置くことによって本体から離隔させてもよい。機械が一周を完了したことを検出するために、第2マーカを本体上の第1マーカとは反対側に置いてもよい。この代替配置は、必要なセンサは1つだけという利点を有する。しかし、検出器から制御システムに信号を送るための手段を備えなければならない。それはこれらが互いに離れているからである。したがって一般に、本体の上に検出器または各検出器を有し、マーカが本体から離隔している構成が好ましい。
【００３６】
マーカと検出器は、磁界を発生させて検出することによって動作する必要はない。マーカは赤外線放射源であって、検出器は赤外線検出器であってもよい。マーカは超音波振動を発生させてもよく、この場合、検出器は超音波を検出するよう構成されている。別法として、マーカは単に物理的障害物を表してもよく、検出器は弾性部品を有するバンプセンサ形式であって、この弾性部品は、ケーブルが巻き取られてマーカに対して押されるとき制御システムに信号を送るように構成されている。
【００３７】
機械はケーブルによって電力を供給される必要はない。バッテリー給電式機械の場合には、使用者は、部屋の作業区域の適切な位置に使用者が置く個別のマーカを備えてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】真空掃除機の形をなす本発明によって構成された自律機械を示す図である。
【図２】図1の掃除機の概略側面図である。
【図３】作業区域において作業中の機械を示す平面図である。
【図４】作業区域において作業中の機械を示す平面図である。
【図５】別の作業区域における機械を示す平面図である。
【図６】機械が大きな作業区域に対処する方法を示す平面図である。
【図７】機械が大きな作業区域に対処する方法を示す平面図である。
【符号の説明】
【００３９】
1  ロボット真空掃除機
2  本体（支持シャシ）
3  被駆動輪
4  クリーナヘッド
5  ボタン
6  インジケータランプ
7  分離物質収集装置
8  内部リール
9  電力ケーブル
10  牽引モータ
11〜19  超音波センサ
20  受動赤外線(PIR)センサ
21  マーカ
22  第1検出器
23〜26  部屋の壁
27〜30  部屋の中に置かれた物体
31  機械が横切る経路
32  電力ソケット
33  第2検出器
【図１】
2006516770.tif 000003
【図２】
2006516770.tif 000004
【図５】
2006516770.tif 000005
【図３】
2006516770.tif 000006
【図４】
2006516770.tif 000007
【図６】
2006516770.tif 000008
【図７】
2006516770.tif 000009
【国際調査報告】
2006516770.tif 000010
2006516770.tif 000011
2006516770.tif 000012