(57)【要約】  本発明は、駐車プロセス中に複数車線の車道の対向車線（１６）に対して相対的に車両（１０）の位置および／または所期の位置を求めるための方法および装置に関する。本発明の課題は、複数車線の車道の対向車線（１６）への車両（１０）の進入を適時に識別し、必要な場合には、対向車線（１６）への進入を阻止するための手段を作動する方法および装置を提供することである。本発明では、駐車プロセスの開始時に車両（１０）に対して相対的に対向車線（１６）の位置と、該車両（１０）の所期の駐車軌道と、前記所期の駐車軌道と該対向車線（１６）との潜在的な交点とを求めることにより、前記駐車軌道と対向車線（１６）との少なくとも１つの交点が存在する場合に信号が供給され、該信号は、該車両（１０）の運転者に警告するために処理されるか、または該車両（１０）を適時に制動するために処理される。
2006528106.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車プロセス中に複数車線の車道の対向車線に対して相対的に車両の位置および／または所期の位置を求める方法において、
・駐車プロセスの開始時に、該車両（１０）に対して相対的に対向車線（１６）の位置を検出するステップと、
・該車両（１０）の所期の駐車軌道（２８）を求めるステップと、
・前記所期の駐車軌道（２８）と対向車線（１６）との可能性のある交点を求めるステップと、
・前記所期の駐車軌道（２８）と対向車線（１６）との少なくとも１つの交点が存在する場合、信号を供給するステップとを有し、
前記信号を、手段によって処理することを特徴とする方法。
【請求項２】
該車両（１０）の所期の駐車軌道（２８）を、駐車プロセスの開始時の該車両（１０）の位置と、該車両（１０）の所期の駐車終了位置とに基づいて求める、請求項１記載の方法。
【請求項３】
該車両（１０）の所期の駐車軌道（２８）を該駐車プロセス中に、該車両（１０）が実際に走行した駐車軌道（３０）と比較し、この比較のデータから、残りの所期の駐車軌道を求める、請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
駐車プロセスの開始時の車両（１０）の位置、該駐車プロセスの開始時の該車両（１０）に対して相対的な対向車線（１６）の位置、および該車両（１０）の所期の駐車終了位置を、超音波センサ（２４）、レーダセンサ、ライダセンサ、ビデオセンサまたは別の距離センサ、ステアリング角度センサおよび／または車道逸脱警報システムによって検出する、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
該車両（１０）と衝突する可能性がある場合、対向車線（１６）で該車両（１０）に接近してくるオブジェクト（１４）をビデオベースのカメラシステムによって、実際の危険性にしたがって分類する、請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
駐車軌道（２８）と対向車線（１６）との少なくとも１つの交点が存在している場合、対向車線（１６）でオブジェクト（１４）が高い危険性を伴って接近し、かつ衝突の可能性がある場合のみ、信号を供給する、請求項５記載の方法。
【請求項７】
駐車プロセス中に、複数車線の車道の対向車線に対して相対的に車両の位置および／または所期の位置を求めるための装置において、
・駐車プロセスの開始時に、車両（１０）に対して相対的に対向車線（１６）の位置を検出するための手段と、
・該車両（１０）の所期の駐車軌道（２８）を求めるための手段と、
・前記所期の駐車軌道（２８）と該対向車線（１６）との潜在的な交点を求めるための手段と、
・前記所期の駐車軌道と対向車線（１６）との少なくとも１つの交点が存在する場合、信号を供給する手段とを有しており、
前記信号は、手段によって処理されることを特徴とする装置。
【請求項８】
該車両（１０）に対して相対的に対向車線（１６）の位置を検出するための手段は、少なくとも１つの超音波センサ（２４）、レーダセンサ、ライダセンサ、ビデオセンサまたは別の距離センサを有する、請求項７記載の装置。
【請求項９】
該車両（１０）に対して相対的に対向車線（１６）の位置を検出するための手段は、該車両（１０）の車載コンピュータに接続されている、請求項７または８記載の装置。
【請求項１０】
供給された信号は、該車両（１０）の運転者に警告するための手段および／または駐車プロセスを中断するための手段によって処理される、請求項７から９までのいずれか１項記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車プロセス中に複数車線の車道の対向車線に対して相対的に車両の位置および／または所期の位置を求めるための装置および方法に関する。
【０００２】
従来の技術
交通密度の増加および自由な面積の建造の強化により、とりわけ人口密集の中心街における交通空間は連続的に狭くなっている。使用可能な駐車空間は狭くなり、常に増加する交通量の他に、適切な駐車スペースを探すことも運転者に負担をかけている。とりわけ、駐車スペースにバック駐車を行う際には、車両の運転者は特に集中しなければならない。その際には、運転者はとりわけ、車両の後方の空間を見て、車両を適切に駐車スペースに入れなければならない。そのため、とりわけ前方に向けられる車両の運転者の注意は低減してしまう。バック方向の駐車プロセス中には、バック走行時に右方向（ステアリングホイールのステアリング方向）にステアリングする間に、車両のフロントの運転者側が車道の対向車線に進入してしまう可能性がある。このことによって、潜在的に危険な状況が発生してしまう。この状況は、とりわけ小さい駐車スペースの場合には常に回避できるわけではない。
【０００３】
駐車時の車両の運転者の負荷をなくすため、実に種々の装置が公知になっている。この装置は、たとえば駐車スペース測定、半自動の駐車アシストまたは全自動の駐車アシストの装置である。このような装置によってとりわけ、駐車スペースの選択が容易になり、目的に適って失敗なしで車両のステアリングの切り込みを行うことが容易になる。しかし、従来技術による前記装置の欠点は、前記装置の中で、車両が対向車線に進入しそうになる潜在的な危険性を指示するか、ないしは阻止するか、ないしはこのような危険な状況に運転者の注意を促すものがないことである。
【０００４】
本発明、課題、解決手段、構成の説明
したがって本発明の課題は、次のような方法および装置を提供することである。すなわち、車両がバック方向の駐車プロセス中に複数車線の車道の対向車線に進入するのを適時に識別し、必要な場合には、対向車線への進入を阻止するために適切な手段を作動する方法および装置を提供することである。この課題は本発明では、請求項１（方法クレーム）の特徴部分に記載された構成と、請求項７（装置クレーム）の特徴部分に記載された構成とによって、上位概念に記載された特徴を組み合わせて使用することにより解決される。従属請求項に、目的に応じた構成が記載されている。
【０００５】
本発明による方法は、次のステップを特徴とする：
・車両に対して相対的に対向車線の位置を、駐車プロセスの開始時に検出するステップと、
・車両の所期の駐車軌道を求めるステップと、
・前記所期の駐車軌道と対向車線との可能性のある交点を求めるステップと、
・駐車軌道と対向車線との少なくとも１つの交点が存在する場合に、信号を供給するステップ
とを特徴とする。前記信号は、手段によって処理される。
【０００６】
前記方法によって、駐車プロセス前に車道に関する駐車すべき車両の位置も、可能性の高い駐車軌道すなわち車両が走行すべき経路も求めることができる。これによって予め、車両が駐車プロセス全体の間に対向車線に進入するか否かに関して予測をすでに行うことができる。車両が対向車線に進入する場合には、本発明では信号を供給する。この信号は相応の手段によって処理され、有利には自動車の運転者に警告するための手段によって処理されるか、ないしは自動車を制動するための手段によって処理される。こうすることによって本発明では、バック方向の駐車プロセス中に車両前方にある領域、とりわけ対向交通で向かってくるオブジェクト（車両）を伴う対向車線に対して注意が欠けている自動車の運転者に対して、車両が対向車線に進入しそうな場合ひいては対向車線にある車両との衝突が発生する可能性のある場合に警告することができるようになる。択一的に、車両が対向車線に進入する前に、該車両を相応の手段によって制動するように構成される。こうすることにより、とりわけ車両のアクティブな交通セーフティが向上される。というのも、とりわけバック方向の駐車プロセス時に、対向車線にある対向交通との衝突を防止することができるからである。
【０００７】
本発明では、本方法を実施する際に駐車スペースの大きさを超音波センサによって検出するように構成される。このようにして検出されたデータないしは検出されたすべてのデータは有利には、データ処理装置によって処理される。本発明ではこのデータ処理装置は、車両の車載コンピュータである。
【０００８】
有利な実施形態は、該手段は車両の運転者に警告するための装置である構成である。車両の運転者に警告するための手段はとりわけ、音響的手段、光学的手段および／または触覚的手段であるか、または該手段は、車両を制動するための装置である。
【０００９】
駐車プロセスの開始時点の車両の位置、および駐車プロセスの開始時点の車両に対して相対的な対向車線の位置は有利には、超音波センサ、レーダセンサ、ライダセンサ、ビデオセンサまたは別の距離センサによって検出される。さらに、所期の駐車終了位置は超音波センサによって検出される。この所期の駐車終了位置は、とりわけ駐車スペースの大きさから得られる。この求められたデータから、数学的な計算によって駐車軌道が、たとえばデータ処理装置によって計算され、有利には自動車の車載コンピュータによって計算される。
【００１０】
駐車プロセス中に複数車線の車道の対向車線に対して相対的な車両の位置および／または該車両の所期の位置を求めるための本発明の装置は、以下のものを有する：
・駐車プロセスの開始時における該車両に対して相対的な対向車線の位置を検出するための手段
・該車両の所期の駐車軌道を検出するための手段
・所期の駐車軌道と対向車線との可能性のある交点を求めるための手段
・駐車軌道と対向車線との少なくとも１つの交点が存在する場合に信号を供給するための手段。前記信号は、手段によって処理される。
【００１１】
ここで、車両に対して相対的な対向車線の位置を検出するための手段は、有利には少なくとも１つの超音波センサを有する。
【００１２】
本発明の別の実施形態では、場合によっては車両に設けられたビデオシステムのカメラを使用して、対向車線で向かってくる車両を分類し、駐車中に実際に危険がある場合のみ、すなわち衝突の確率が高い場合のみ、警告を発生して運転者に対して出力するように構成される。
【００１３】
本発明の別の有利な実施形態では、状況の危険性が半自動の駐車システムによって分類され、状況が危険である場合には、衝突を回避するために自動的な制動が適時にトリガされるように構成される。
【００１４】
本発明の別の有利な実施形態は、従属請求項に記載された特徴部分から理解できる。
【００１５】
図面の簡単な説明
以下で本発明を実施例で、添付図面に基づいて詳細に説明する。
【００１６】
図１  バック方向に駐車中の車両が対向車線に進入するのを示している。
【００１７】
図２  駐車プロセス中の車両の位置および／または所期の位置を求めるための本発明による装置を有する車両を示している。
【００１８】
本発明を実施するための最良の構成
図１は、対向車線１６への車両１０の進入を概略的に示す図である。とりわけ交通密度が高い場合、たとえば人口密集の中心街では、駐車空間２２は非常に小さい。このことから自動車１０の運転者には、駐車中の車両１２間で空間的に狭く制限された駐車スペース２２にバック方向で入るように指示される。その際には、車両１０がバック方向の駐車プロセス中に、該車両１０の車線１８の車線境界線２０を超えて対向車線１６に進入するのを避けられないことが多い。このことは、対向交通にある車両１４との衝突の可能性があるために、潜在的に危険な道路交通状況に繋がる。
【００１９】
車両１０の運転者が通常、バック方向の駐車プロセス時に前方領域および対向車線１６に関して払う注意は低く、バック方向の駐車プロセス中にこのような衝突を回避するために本発明では、対向車線１６への進入を適時に識別し、たとえば車両１０の運転者に対して警告が出力されるように構成されている。こうすることによって、その結果発生する対向車線１６への進入を伴う駐車プロセスを適時に中断することができる。択一的に、車両１０の自動的な制動を開始することができる。本発明による装置は特に有利には、自動車において、既存の駐車スペース測定部（ＰＬＶ）または半自動駐車アシスト（ＳＰＡ）と統合することができる。というのもここでは、必要な超音波センサがすでに車両１０に予め装備されており、これを使用できるからである。ここでは、運転者の車両１０が対向車線１６に進入しそうになっている場合、運転者に対して、潜在的に危険な状況が相応のＨＭＩ（Human Machine Interface）を介して（光学的、音響的、触覚的に）警告される。
【００２０】
対向車線１６に進入しそうであるか否かの検出は、超音波センサ２４によって行うことができる。このことは、図２に概略的に示されている。超音波センサ２４は、走査領域２６を有する。超音波センサ２４の代わりに、レーダセンサ、ライダセンサ、ビデオセンサまたは別の距離センサも使用することができる。この走査領域２６の内部では、駐車中の車両１２も、対向交通１６にある車両１４も記録される。付加的に、ビデオベースの車線逸脱警報（ＬＤＷ）システムの画像データも使用できる。このＬＤＷシステムは、右側の車道の縁部を供給し、存在する場合には（１６、１８から成る）車線の中央線２０を供給する。超音波データと、場合によっては存在するＬＤＷデータとに基づいて、車線１８において車両１０の少なくとも１つの精確な位置検出を行うことができる。駐車軌道が計算された後、車両１０が駐車中に対向車線１６に進入するか否かも求められる。ビデオベースのＬＤＷシステムが車両に組み込まれていない場合には、超音波センサ２４の超音波データに基づいてのみ警告を生成することができる。ここでは周辺地図が、車両の周部に取り付けられた超音波センサ２４に基づいて作成され、この周辺地図で、駐車中の車両１２の位置が得られる。付加的に、駐車スペース測定中にすでに、車両の両側に側面取り付けされた超音波センサ２４によって、駐車中の車両１２までの距離が測定され、存在する場合には、対向交通の車両１４までの距離も測定される。駐車中の車両１０と駐車中の車両１２との距離の情報と、対向交通を通る車両１４までの間隔と、存在する駐車スペースの長さとに基づいて、対向車線１６に進入する確率の予測が生成される。
【００２１】
本発明は、ここに示された実施例に制限されない。むしろ、上記の手段および構成を組み合わせて修正することにより、本発明の枠を逸脱することなく、別の実施形態を構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】バック方向に駐車中の車両が対向車線に進入するのを示している。
【図２】駐車プロセス中の車両の位置および／または所期の位置を求めるための本発明による装置を有する車両を示している。
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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