(57)【要約】センサによって検出されるべき、リアクションをトリガするための測定量が評価され、ここで測定時点は測定量を捕捉検出しかつ評価するために実質的に繰り返されるサイクルによって決定されるという、ドライバーアシスト装置を制御するための方法および装置において、測定時点を制御して、該測定時点の１つが予想としてトリガ作用を引き起こす測定量が生じる時点にできるだけ直接続くようにする。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサによって検出されるべき、リアクションをトリガするための測定量が評価され、ここで測定時点は測定量を捕捉検出しかつ評価するために実質的に繰り返されるサイクルによって決定されるという、ドライバーアシスト装置を制御するための方法において、
測定時点を制御して、該測定時点の１つが予想としてトリガ作用を引き起こす測定量が生じる時点にできるだけ直接続くようにする
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
測定時点の制御は測定時点の予測に依存して行われる
請求項１記載の方法。
【請求項３】
測定時点を予測するために、リアクションのトリガのためよりも迅速なアルゴリズムを使用する
請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
測定時点の制御は、測定データの評価のためのコンピュータプログラムのランレングスの変化によって行う
請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
ランレングスをリフレッシュサイクルの数を介して変化する
請求項４記載の方法。
【請求項６】
リアクションは車両のガイドへの介入操作から成っている
請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
リアクションは警告信号を含んでいる
請求項１から６までのいずれか１項記載の方法。
【請求項８】
リアクションは乗員拘束措置を含んでいる
請求項１から７までのいずれか１項記載の方法。
【請求項９】
センサ（１２，１３）によって捕捉検出される、リアクションをトリガするための測定量が評価され、ここで測定時点は測定量を捕捉検出しかつ評価するために実質的に繰り返されるサイクルによって決定されるという、ドライバーアシスト装置を制御するための装置において、
測定時点を制御して、該測定時点の１つが予想としてトリガ作用を引き起こす測定量が生じる時点にできるだけ直接続くようにする手段（１１）が設けられている
ことを特徴とする装置。
【請求項１０】
測定時点の制御は測定時点の予測に依存して行われる
請求項９記載の装置。
【請求項１１】
センサの少なくとも１つはレーダセンサ（１３）である
請求項９または１０記載の装置。
【請求項１２】
センサの少なくとも１つはビデオセンサ（１２）である
請求項９または１０記載の装置。
【請求項１３】
センサの少なくとも１つはライダセンサである
請求項９または１０記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサによって検出されるべき、リアクションをトリガするための測定量が評価され、ここで測定時点は測定量を捕捉検出しかつ評価するために実質的に繰り返されるサイクルによって決定されるようになっているという、ドライバーアシスト装置を制御するための方法および装置に関する。
【０００２】
ドライバーアシストシステムは、車両周辺の情報（測定量）を例えばレーダ、ライダーおよび／またはビデオセンサにより評価する、車両における装置である。センサによってその都度検出されるべきこれらの測定量は殊に、車両周囲から到来する。ここでは、別の車両に関するまたは定置の物体に関する距離、向きおよび大きさおよび走行路縁およびマーキングが考慮される。センサによって検出されるべき別の測定量は車両、例えばその都度の速度またはステアリング旋回角に関する。その都度の評価の複雑さおよび使用することができる計算容量に依存して、この種のシステムは部分的に著しいサイクル時間を有している。従ってこれらのシステムは周囲の連続する画像ではなくて、個々の測定時点におけるその都度の瞬時撮影を供給するだけである。
【０００３】
ドライバーアシストシステムの個々の形態に応じて、測定データの評価により直接、例えばブレーキの操作のようなリアクションが行われるようにすることができるまたは自動車運転者に警報信号により必要なアクションをとるように注意を喚起することができる。
【０００４】
測定データの評価の際の別の困難は、誤ったトリガは非常に大きな確かさで回避されなければならないことであり、このためにも相応に複雑な評価アルゴリズムが必要になってくる。例えば制動を必要とする状況が、測定の直後にある時点でようやく識別されるとすれば、測定および評価は１サイクルだけ遅れてようやくトリガを引き起こすことになる可能性がある。従ってサイクル時間は測定時点と可能な最も早い時点との間のこの位相位置においてリアクションが実施可能である時間からはずれている。
【０００５】
本発明の課題は、リアクションのトリガができるだけ早期に行われるようにすることである。
【０００６】
発明の利点
この課題は本発明の方法によって、測定時点を制御して、該測定時点の１つが予想としてトリガ作用を引き起こす測定量が生じる時点にできるだけ直接続くようにすることによって解決される。その際有利には、測定時点の制御が該時点の予測に依存して行われるようになっている。
【０００７】
本発明により、まともな仕方ではまだリアクションが行われることが許されていない臨界的な状況の近接フェーズにおいて既に、測定時点の位相位置が最も尤もらしいシナリオの見積もりに基づいて適当に調整設定されることが実現される。
【０００８】
本発明の１つの有利な形態は、測定時点を予測するために、リアクションのトリガのためよりも迅速なアルゴリズムが使用される点にある。この場合測定時点の見積もりは既に早期に行われることができ、その際リアクションのトリガのために必要な安全性は問題にする必要がない。見積もりが誤っていても、位相位置の整合が最適に行われなかったということで、本発明により得ることができる利点が低減されるだけである。
【０００９】
位相位置の整合のためにサイクル時間の相応の延長または短縮が必要である。このことは有利には、測定時点の制御を、測定データの評価のためのコンピュータプログラムのランレングスの変化によって行う、殊にランレングスをリフレッシュサイクルの数を介して変化することによって行うことができる。この場合リアクションのトリガに対する測定データの評価のためのプログラムの短縮もしくは簡素化は必要なく、従って安全性が低減されることはない。場合より起こり得る、リフレッシュサイクルの短期間の少なすぎる数はサイクル時間の延長が行われる別の状況が生じた際に補償することができる。
【００１０】
本発明の個々の実施の形態のために当業者は測定時点の制御のためにもしくはサイクル時間の延長または短縮のために一連の別の措置をとることができる。実際に実現されるドライバーアシストシステムにおいてマイクロコンピュータによってリアクションのトリガの目的で測定量の評価が行われるのみならず、一連の別の措置がとられるが、これらの措置の安全性重要度は少なくとも短期間リアクションのトリガの安全性重要度より著しく下方にある。これは例えば適応速度調整（アダプティブ・クルージング・コントロール）またはサービス機能のような快適性機能である。
【００１１】
従ってサイクル時間を短縮または延長するという形態がある。それは例えば測定量分解能の低下または上昇またはセンサの視野の縮小もしくは拡大または注意を向ける（注意向け制御）物体の数の低減もしくは増加という形で行われる。その際当業者は実質的に、快適性のためにしか用いられない機能をサイクル時間の制御のために利用することになる。時間にクリチカルでない機能は上述したリフレッシュサイクルのように相応により頻繁にまたはより間遠に、例えばその都度１０番目毎のサイクルにおいてマイクロコンピュータのプログラムに組み入れることができる。
【００１２】
本発明の方法により種々のリアクションをトリガすることができ、その際殊にリアクションは車両のガイドへの介入操作から成っているおよび／またはリアクションは警告信号を含んでいるおよび／またはリアクションは乗員拘束措置を含んでいるようにすることができる。
【００１３】
本発明は更に、測定時点を制御して、該測定時点の１つが予想としてトリガ作用を引き起こす測定量が生じる時点にできるだけ直接続くようにする手段が設けられている、ドライバーアシスト装置を制御するための装置を有しており、その際有利には、測定時点の制御は該時点の予測に依存して行われるようになっている。
【００１４】
本発明の装置は、センサの少なくとも１つはレーダセンサおよび／またはビデオセンサおよび／またはライダセンサであるように実現することができる。その際これらセンサまたは別のセンサの種々の組み合わせが可能である。
【００１５】
図面
本発明の実施例は図面において複数の図に基づいて示されておりかつ以下の説明において詳細に説明される。その際：
図１は本発明の方法を表すシーケンスを示し、
図２は本発明の装置を示しかつ
図３ａおよびｂは本発明の方法の実施の際の車両および測定点を略示している。
【００１６】
実施例の説明
図１で行われている、本発明の方法の説明は同時に、ドライバーアシストシステムに存在している、本発明の説明のために必要である構成要素を備えているマイクロコンピュータに対するプログラムをも示している。
【００１７】
第１のステップ１において、例えば、種々の形式のセンサの信号がその都度、評価可能な形において後の評価のための測定データとして存在しているようにする、センサ信号の前処理が行われる。測定データはステップ２において測定データを評価するためのプログラム３に転送される。３つのステップもしくはプログラム１ないし３はそれぞれ処理持続時間を必要とし、これらは加算されて全体で１つのサイクル時間になる。３での評価を終了するために４において、トリガ判断基準に達したかどうかに依存して分岐が行われる。達しているのであれば、５でその都度のリアクション、例えば制動がトリガされかつ１における測定サイクルが繰り返される。
【００１８】
しかし４においてトリガ判断基準にまだ達していなければ、次いで６でトリガ時点の予測が行われる。これまで調整設定されたサイクル時間ｔｚによって期待することができる測定時点の１つが予測されたトリガ時点に対して好都合であるならば、ｔｚは変化されずにとどまりかつプログラムは１において繰り返される。しかし測定時点が好都合でなければ、要求に応じて８でサイクル時間の延長または短縮が行われかつ変化されたサイクル時間によってプログラムが繰り返される。
【００１９】
図２には、装置の作動のために必要であるすべての機能を果たす、殊に図１に図示のプログラムのシーケンスを実行するマイクロコンピュータ１１を有する本発明の装置がブロック図にて示されている。マイクロコンピュータには種々のセンサが接続されている。図２の実施例の場合にはビデオセンサ１２およびレーダセンサ１３である。センサ１２，１３はその機能に関して前処理の速度を含めてマイクロコンピュータ１１によって制御することができる。出力インタフェース１４を介してマイクロコンピュータ１１の評価結果を、例えば制動装置１５または信号発生器１６に送出することができる。読み出し専用メモリ１７に装置の作動のために必要であるプログラムがファイルされており、一方書き込み／読み出しメモリ１８はマイクロコンピュータに対して作業メモリとして用いられかつとりわけその都度調整設定されたサイクル時間も記憶する。
【００２０】
図３ａおよび図３ｂには第１の車両２１が示されており、これに矢印の方向において第２の車両２２が続く。ライン２３は、例えば車両２２がより高い速度のために車両２１に接近しすぎるときにトリガが必要であることをドライバーアシストシステムが識別することができる場所を表している。時間レベルにおいてこれらは、トリガ作用をする、センサの測定量が予め捕捉検出可能である時点である。
【００２１】
測定が行われる場所もしくは動きを考慮した場合の時点は白丸によって特徴付けられている。測定後の計算時間に基づいてトリガが行われる場所２４は黒丸２４、２４’として図示されている。
【００２２】
図３ａおよび図３ｂに示されている実施例では、マイクロコンピュータにおいて評価の他に更に別の機能が実施されることが前提とされる。それ故に場所２４、２４’は先行する測定場所２６，２７とそれに続く測定場所との間にある。しかし本発明はそれに限定されておらず、コンピュータプログラムが本発明のリアクションをトリガするために必要である機能だけを実施するときも有利な仕方で実現することができる。しかも機能を複数のマイクロコンピュータ、例えばセンサデータの前処理およびトリガを招来することになる別の評価に分割することもでき、その場合には測定サイクルは評価時間より短くてよい。
【００２３】
図３ａは本発明の措置がとられない場合の過程を示し、その際測定場所２５がライン２３の手前にあることが偶然に起こる。ここではドライバーアシストシステムはまだトリガの必然性を識別していない。測定場所２６においてようやく識別されて、２４でトリガが行われる。
【００２４】
図３ｂに図示されている、本発明の方法の使用の場合には、サイクル時間ｔｚは、測定時点もしくは測定場所２７がトリガに対する理想的な場所２３のすぐ後ろにくるように制御される。その場合システムに規定されている遅延時間後に、２４’においてトリガが行われる。これらの図から、本発明による方法により時間差ｔｄもしくは距離利得が実現されることが分かる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の方法を表わすシーケンス図
【図２】本発明の装置の略図
【図３ａ】本発明の方法が実施されない場合の車両および測定点の略図
【図３ｂ】本発明の方法が実施される場合の車両および測定点の略図
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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