(57)【要約】【課題】作動プラットフォームを制御するための柔軟なインタフェースを提供する。【解決手段】複数のアクチュエータを含む作動プラットフォームに作動信号を供給する方法及び装置。装置は、作動プラットフォームに対して実行すべき動作を示す作動信号を受信して作動信号をフォーマット設定するフォーマット設定ユニットと、フォーマット設定された信号を受信して同期化及びフォーマット設定作動信号を作動プラットフォームに供給する同期化ユニットとを含む。【選択図】図２
2006529036.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動プラットフォームを制御する方法であって、
作動プラットフォームによって行われる動作を示す作動信号を供給する段階と、
プロトコルに従って前記作動信号をフォーマットする段階と、
前記フォーマットされた作動信号を前記作動プラットフォームに適合したサンプリング・レートに従って同期させる段階と、
前記同期した信号を前記作動プラットフォームに供給し、それによって該作動プラットフォームを制御する段階と、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記作動プラットフォームは、少なくとも一つのアクチュエータを含み、
更に、前記同期した信号は、前記少なくとも一つのアクチュエータに供給される、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記供給する段階は、前記作動信号をバッファに一時記憶する段階を含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記作動信号は、複数の作動信号を含み、
更に、前記バッファに一時記憶する段階は、前記複数の作動信号のそれぞれを判断基準に従って複数のバッファの選択された一つに供給する段階を含む、
ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記判断基準は、前記選択されたバッファのサイズ、該選択されたバッファに存在するデータの量、及び前記作動信号に対する待ち時間要件のうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記バッファに一時記憶された作動信号の容量を増す段階、該バッファに入れた作動信号の該容量を減らす段階、該バッファに一時記憶された作動信号に対してフェードインを実行する段階、該バッファに入れた作動信号に対してフェードアウトを実行する段階のうちの少なくとも一つを実行する段階を更に含むことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項７】
前記作動信号を供給する段階は、処理ユニットによって供給された動作合成パラメータ信号を使用して該作動信号を同期させる段階を含むことを特徴とする請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記動作合成パラメータ信号は、増幅信号、周波数エンベロープ、及び時間エンベロープのうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記フォーマットする段階は、少なくとも一つのアクチュエータからのフィードバック信号の要求を挿入する段階を含み、該要求に応答して該少なくとも一つのアクチュエータからフィードバック信号を受信する段階を更に含むことを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項１０】
前記挿入する段階は、前記作動信号を供給する作動供給ユニットによって実行されたフィードバック要求に応答して実行されることを特徴とする請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記フィードバック信号の少なくとも一部を作動供給ユニットに供給する段階を更に含むことを特徴とする請求項９に記載の方法。
【請求項１２】
前記作動信号を供給する段階は、ホームビデオゲームシステム及びパーソナルコンピュータシステムのうちの一方によって実行されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
作動プラットフォームを制御するための作動制御ユニットであって、
作動プラットフォームに対して実行される動作を示す作動信号を受信し、該作動信号をプロトコルに従ってフォーマットするフォーマットユニットと、
前記フォーマットされた作動信号を受信して前記作動プラットフォームに適合したサンプリング・レートに従って同期させ、同期した作動信号を該作動プラットフォームに供給する同期化ユニットと、
を含むことを特徴とするユニット。
【請求項１４】
前記作動信号を受信し、バッファに一時記憶された作動信号を前記フォーマット設定ユニットに供給するバッファリングユニットを更に含むことを特徴とする請求項１３に記載の作動制御ユニット。
【請求項１５】
前記作動信号は、複数の作動信号を含み、
更に、前記バッファリングユニットは、各バッファが判断基準に従って少なくとも一つの作動信号を受信する複数のバッファを含む、
ことを特徴とする請求項１４に記載の作動制御ユニット。
【請求項１６】
前記判断基準は、所定のバッファのサイズ、所定のバッファに存在するデータの量、及び待ち時間要件のうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１５に記載の作動制御ユニット。
【請求項１７】
発生させるべき作動信号を示す信号を受信して該作動信号を発生させる作動信号生成ユニットを更に含むことを特徴とする請求項１３乃至１６のうちのいずれか一項に記載の作動制御ユニット。
【請求項１８】
前記フォーマット設定ユニットは、構文解析ユニットを更に含み、該構文解析ユニットは、前記作動プラットフォームによって供給された同期したフィードバック信号を受信し、該同期したフィードバック信号を構文解析し、該同期したフィードバック信号の指示を供給することを特徴とする請求項１３乃至１７のうちのいずれか一項に記載の作動制御ユニット。
【請求項１９】
前記同期したフィードバック信号の前記指示を受信し、要求に応じて該指示の少なくとも一部を前記作動信号供給ユニットに供給する監視ユニットを更に含むことを特徴とする請求項１４に記載の作動制御ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願への相互参照
本特許出願は、２００３年５月１４日出願の「作動プラットフォームを制御するための柔軟なインタフェース」という名称の米国特許仮出願第６０／４７０，１９８号の優先権を請求するものであり、その明細書は、本明細書において引用により組み込まれている。
【０００２】
本発明は、作動発生装置の分野に関する。より正確には、本発明は、作動プラットフォームを制御するための柔軟なインタフェースに関する。
【背景技術】
【０００３】
処理ユニットを使用して動きを作動プラットフォームに与えることは、非常に望ましく、現実性の印象を増すことによってユーザの体験を高めるものである。
【０００４】
残念ながら、動きを台に与えるための従来技術のシステムには多くの欠点がある。例えば、リアルタイムで作動プラットフォームに供給される作動信号を使用するのに多くの処理が必要である。
【０００５】
更に、多くの処理が処理ユニットによって行われる場合、ユーザは、遅延を経験することが多い。これは、特に、一切の遅延なしに効果をシミュレータに供給する必要がある場合、フラストレーションを生じさせる可能性がある。
【０００６】
また、従来技術のシステムは、ホットスワッピング（活線挿抜）機能を提供せず、容易な故障管理も可能ではない。
【０００７】
このため、上記の欠点を解決できる方法及び装置が要求されている。
【０００８】
【特許文献１】米国特許仮出願第６０／４７０，１９８号
【特許文献２】米国特許第６，５８５，５１５号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明の目的は、複数のアクチュエータを含む作動プラットフォームに動作を与えることである。この目的は、ある一定の方法又は装置に具現化することができる。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の第１の態様によれば、作動プラットフォームを制御する方法が提供される。本方法は、実行すべき動作を示す作動信号を供給する段階と、プロトコルに従って作動信号をフォーマット設定する段階と、作動プラットフォームに適合するサンプリング・レートに従ってフォーマット設定された作動信号を同期化する段階と、同期した信号を作動プラットフォームに供給し、それによって作動プラットフォームを制御する段階とを含む。
【００１１】
本発明の別の態様によれば、作動プラットフォームを制御するための作動制御ユニットが提供される。作動制御ユニットは、作動プラットフォームに対して実行される動作を示す作動信号を受信し、プロトコルに従って作動信号をフォーマット設定するフォーマット設定ユニットを含む。作動制御ユニットは、作動プラットフォームに適合したサンプリング・レートに従ってフォーマット設定された作動信号を受信及び同期化し、同期した作動信号を作動プラットフォームに供給する同期化ユニットを更に含む。
【００１２】
本発明の更なる特徴及び利点は、添付図面と共に以下の詳細説明から明らかになるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下では、図面中、同一の構成分については同一の符号を用いる。
【００１４】
図１を参照する。図１には作動信号供給ユニット１０を用いて動作をユーザに供給するシステムの図が示されている。
【００１５】
より正確には、このシステムには作動信号供給ユニット１０と、作動制御ユニット１２と、複数のアクチュエータ１４〜２０が含まれている。
【００１６】
この実施形態では、作動信号供給ユニット１０は、ＰＣなどのようなパーソナルコンピュータからなる。他の実施形態として、作動信号供給ユニット１０を、「コンソール」とも称されるホームビデオゲームシステムとすることもできる。
【００１７】
作動信号供給ユニット１０は、作動信号及び作動制御信号を作動制御ユニット１２に供給する。作動信号供給ユニット１０は、フィードバック信号を作動制御ユニット１２から受信する。好ましい実施形態としては、作動信号は、複数のアクチュエータの各々に対する位置信号を含むようにする。
【００１８】
さらに好ましい実施形態では、フィードバック信号によって複数のアクチュエータのそれぞれの内部状態に関連する情報が供給される。このような特徴によって、複数のアクチュエータの自動運転が可能になるだけでなく、複数あるアクチュエータの一つに起こりうるエラーを動的に管理することができ、保守目的、性能評価、及び試験のために役立つことが、当業者には理解されるだろ。
【００１９】
好ましい実施形態では、作動信号及び作動制御信号は、直接のワイヤ接続を用いて作動制御ユニット１２に供給される。ワイヤ接続としては、好ましくは「ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）」を用いる。別の実施形態としては、作動信号及び作動制御信号を、「ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）」や「ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）」などのネットワークを通じて供給することもできる。フィードバック信号についても同様の代替的方法を用いて作動信号供給ユニット１０に供給することができる。
【００２０】
作動制御ユニット１２は、作動信号及び作動制御信号を作動信号供給ユニット１０から受信し、同期化されフォーマットされた作動信号をプロトコルに基づいて複数のアクチュエータに供給する。作動制御ユニット１２はまた、同期フィードバック信号を複数のアクチュエータ１４〜２０からプロトコルに従って受信する。
【００２１】
前記プロトコルは、複数のアクチュエータのそれぞれがスレーブであるマスター−スレーブプロトコルであることが好ましい。このようなプロトコルによれば、利用可能な帯域幅の最適な使用が可能となり、更に、処理が限定的であるアクチュエータ１４〜２０の管理が簡素化されうる。更に、このようなプロトコルは通信エラーの管理を統合し、これによって通信を頑健性のあるものとし、また、再接続の際の自動的な同期化によってアクチュエータの動的な切断及び動的な再接続（すなわちホットスワップ）を可能とする。スループットを好ましくは５７６００ボーとすると、サンプリング周波数は４００Ｈｚとなり、他の種々のシステムとの互換性が図られる。
【００２２】
好ましい実施形態では、作動制御ユニット１２は、複数のアクチュエータ上で作動信号の再生を可能にする「デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）」及び搭載された信号処理ソフトウエアを用いて実現される。
【００２３】
更に、好ましい実施形態では、複数のアクチュエータには、第１のアクチュエータ１４と、第２のアクチュエータ１６と、第３のアクチュエータ１８と、第４のアクチュエータ２０が含まれる。それぞれのアクチュエータ、好ましくは米国特許第６，５８５，５１５号（その明細書は、出典の明示により本明細書に開示されているものとする）に示されているように、ソファーの下部及びコーナー部分に配置される。ただし、これ以外の種々の構成も想定される。例えば、４つ未満のアクチュエータを有するもの、一又は二以上のピボット点を有するもの、アクチュエータを着座装置の構造体に組み込んだもの、着座装置の脚をアクチュエータに置き換えたもの、さらにこれらを任意に組み合わせたものなどである。
【００２４】
当業者であれば、４アクチュエータ構成を適切な数だけ使用することによってどのような数の作動プラットフォームも制御できることが理解されるだろう。
【００２５】
好ましい実施形態では、作動制御ユニット１２は、同期されフォーマットされた作動信号を第１のアクチュエータ１４に供給し、第１のアクチュエータ１４は、同期されフォーマットされた作動信号を第２のアクチュエータ１６に供給し、第２のアクチュエータ１６は、同期されフォーマットされた作動信号を第３のアクチュエータ１８に供給し、第３のアクチュエータ１８は、同期されフォーマットされた作動信号を第４のアクチュエータ２０に供給する。
【００２６】
アクチュエータ１２〜２０を接続して同期した作動信号をこれらに供給するやり方は上記の方式に限定されるものではなく、他の実施形態も可能である。
【００２７】
好ましい実施形態では、第１のアクチュエータ１４、第２のアクチュエータ１６、第３のアクチュエータ１８、及び第４のアクチュエータ２０はデータバスを共有し、これを通して同期されフォーマットされた作動信号をやり取りしている。
【００２８】
同様に、第４のアクチュエータ２０は、同期されたフィードバック信号を第３のアクチュエータ１８に供給し、第３のアクチュエータ１８は、同期されたフィードバック信号を第２のアクチュエータ１６に供給し、第２のアクチュエータ１６は、同期されたフィードバック信号を第１のアクチュエータ１４に供給し、第１のアクチュエータ１４は、同期されたフィードバック信号を作動制御ユニット１２に供給する。
【００２９】
アクチュエータ１２〜２０を接続して同期したフィードバック信号をこれらから受信するやり方は上記の方式に限定されるものではなく、他の実施形態も可能である。
【００３０】
好ましい実施形態では、第１のアクチュエータ１４、第２のアクチュエータ１６、第３のアクチュエータ１８、及び第４のアクチュエータ２０はデータバスを共有し、これを通して同期されたフィードバック信号をやり取りしている。
【００３１】
ここで図２を参照する。図２には、作動制御ユニット１２の第１の実施形態が示されている。
【００３２】
作動制御ユニット１２は、バッファリングユニット２２、フォーマット設定／構文解析ユニット２４、同期化ユニット２５、監視ユニット２６が含まれている。
【００３３】
バッファリングユニット２２は、以下で説明するように、作動信号供給ユニット１０から作動信号を受信し、これをバッファに一時記憶して供給する。フォーマット設定／構文解析ユニット２４は、バッファリングユニット２２によってバッファに一時記憶された作動信号を受信してフォーマットし、フォーマットされた信号を同期化ユニット２５に供給する。同期化ユニット２５は、フォーマット信号を同期させて、同期されフォーマットされた作動信号を複数のアクチュエータに供給する。
【００３４】
バッファリングユニット２２は、制御信号によって監視ユニット２６に制御される。監視ユニット２６は、バッファリングユニット２２及びフォーマット設定／構文解析ユニット２４を制御するために使用されるものである。
【００３５】
より正確には、作動信号供給ユニット１０からモニタリング要求信号による要求があると、監視ユニット２６は、情報要求信号をフォーマット設定／構文解析ユニット２４に送る。フォーマット設定／構文解析ユニット２４は、情報要求信号を受信すると、フォーマットされた作動信号を作成する。この作動信号には、情報を要求する特定された指示が挿入される。この挿入の方法については、以下で詳細に説明する。バッファリングユニット２２、フォーマット設定／構文解析ユニット２４、同期化ユニット２５、並びに監視ユニット２６は、作動供給ユニット１０上に設けられたＡＰＩに含まれている高レベル機能を通じてアクセスされる。
【００３６】
フォーマット設定／構文解析ユニット２４は、同期されたフィードバック信号を複数のアクチュエータから受信した時に、先に供給された情報要求信号に関連する情報を抽出する。フォーマット設定／構文解析ユニット２４は、受信情報信号を監視ユニット２６に供給する。その後、監視ユニット２６は、受信情報信号を示すモニタリング信号を作動信号供給ユニット１０に供給する。ここでも、このような供給はＡＰＩ内に含められた機能を用いて行われる。
【００３７】
この実施形態では、単一のユニットによってフォーマット及び構文解析が行われるが、２つの独立したユニットを設け、それぞれがフォーマット設定及び構文解析のいずれかを行うようにすることも可能である。
【００３８】
同期化ユニット２５の機能は、複数のアクチュエータ間で互換性のあるサンプリング・レートで、複数のアクチュエータに対して同期されフォーマットされた信号をより単純に供給することである。複数のアクチュエータ間で互換性のあるサンプリング・レートは、帯域幅の効率的な使用を可能とする。
【００３９】
ここで図３を参照する。図３には、作動制御ユニット１２の第２の実施形態が示されている。この第２の実施形態では、作動制御ユニット１２は、更に、動作合成パラメータ信号に応答して抽出作動信号を発生させる作動信号生成ユニット３０を含んでいる。
【００４０】
動作合成パラメータ信号は、複数のアクチュエータそれぞれに対する位置信号を含む作動信号を画定するのに使用される。例えば、動作合成パラメータ信号は、正弦(サイン)、正接(タンジェント)、又は対数などの関数又は関数の組合せ、増幅信号、周波数エンベロープ、時間エンベロープ、信号のライブラリ、又は励起及びフィルタパラメータを指定する濾過された励起信号を用いて、作動信号を画定することができる。
【００４１】
このような実施形態は、作動供給ユニット１０において必要とされる処理が限られていることから非常に有利であることが、当業者には理解されるだろう。しかしながら、処理電力の制約によって、作動信号生成ユニット３０が生成できるサンプルされた作動信号の数が制限される場合がある。
【００４２】
ここで図４を参照する。図４には、バッファリングユニット２２の好ましい実施形態が示されている。バッファリングユニット２２には、複数の出力ストリーミングバッファ４０〜４６、複数の対応する増幅ユニット、結合ユニット５６、そして総合増幅ユニット５８が含まれている。
【００４３】
好ましい実施形態では、各出力ストリーミングバッファは、所定の画定されたサイズを有する。更に、各出力ストリーミングバッファ４０〜４６は、対応するバッファ制御信号を用いて制御される。
【００４４】
所定の出力ストリーミングバッファのサイズは、このバッファ制御信号を通して、その旨の要求に応答して作動信号供給ユニット１０に供給される。別の所定の出力ストリーミングバッファは、作動信号供給ユニット１０によってバッファ制御信号により空の状態にすることができる。現在のデータ量の指示はまた、その旨の要求に応答して作動信号供給ユニット１０に供給することもできる。
【００４５】
実際、このような実施形態は、作用を実行するのに相応しい特性を有する所定の出力ストリーミングバッファに対して入力信号が供給されるという点で非常に有利である。
【００４６】
選択できるいくつかの出力ストリーミングバッファを有することによって、タイムクリティカルな作動セグメントに対して再生の待ち時間を短くすることができ、同時に、作動信号供給ユニット１０が大きな作動セグメントをバッファに一時記憶することが可能となり、そのためその負荷が最小限となることが理解されるだろ。もし利用可能な出力ストリーミングバッファが一つしかなければ、作動信号供給ユニット１０によって出力ストリーミングバッファに一時記憶される新しいデータは、アクチュエータに出て行く前に、出力ストリーミングバッファ内に前にあった全てのデータが再生されるまで待つことになる。タイムクリティカルなセグメントに対して待ち時間を短くするために、出力ストリーミングバッファは、常時、ほとんど空の状態に維持すべきだろう。このようにすると、ストリーム内の割込を回避するために出力ストリーミングバッファにデータを頻繁に供給しなければならない作動信号供給ユニットの更新速度が速くなるだろう。複数の出力ストリーミングバッファを使用することによって、作動信号供給ユニット１０が連続動作及び更にはタイムクリティカルなセグメントを直ちに供給することが可能となる。また、この具体例では、結合ユニット５６を使用して複数の信号の組合せることが可能となる。
【００４７】
各増幅ユニットは、増幅ユニット制御信号によって制御される。増幅ユニット制御信号は、実行すべき増幅の指示を、バッファに一時記憶された所定の信号に供給する。
【００４８】
従って、バッファに一時記憶された所定の信号の振幅は、大きくすることも小さくすることもできることが分かるだろう。更に、この増幅ユニットを用いて、フェードイン及びフェードアウト機能を実行することもできる。
【００４９】
開示されている具体例では、複数の出力ストリーミングバッファには、第１の出力ストリーミングバッファ４０、第２の出力ストリーミングバッファ４２、第３の出力ストリーミングバッファ４４、そして第Ｎの出力ストリーミングバッファ４６が含まれる。対応する複数の増幅ユニットには、第１の増幅ユニット４８、第２の増幅ユニット５０、第３の増幅ユニット５２、そして第Ｎの増幅ユニット５４が含まれる。
【００５０】
各出力ストリーミングバッファは、対応する増幅ユニットに接続されている。例えば、第１の出力ストリーミングバッファ４０は、第１の入力信号を受信し、第１のバッファ信号を第１の増幅ユニット４８に供給する。第１の増幅ユニット４８は、信号を結合ユニット５６に供給する。
【００５１】
結合ユニット５６は、複数の増幅ユニットのそれぞれから供給される全ての信号を結合した結合信号を総合増幅ユニット５８に供給する。総合増幅ユニット５８は、結合信号を増幅して増幅結合信号を供給する。
【００５２】
好ましい実施形態では、複数の出力ストリーミングバッファには、６個の出力ストリーミングバッファが含まれている。更に、好ましい実施形態では、６個の出力ストリーミングバッファのうちの一つは、１５０００サンプルのサイズを有し、一方、他の５個の出力ストリーミングバッファは、３０００サンプルのサイズを有する。
【００５３】
枯渇時に、すなわち、例えば作動制御ユニット１２がちょうど開始された時のように出力ストリーミングバッファが空の状態の時には、各出力ストリーミングバッファは、そこに含まれていた最終値を出力し続けることが分かるだろう。このため、複数の出力ストリーミングバッファのうちの一つを、アクチュエータの静的なオフセット調節のために使用することができる。
【００５４】
ここで図５を参照する。図５には、作動信号がどのようにして複数のアクチュエータに供給されるかが示されている。ステップ６０において、作動信号が作動信号供給ユニット１０によって作動制御ユニット１２に供給される。
【００５５】
より正確には、図２に開示する第１の実施形態では、作動信号は、作動制御ユニット１２のバッファリングユニット２２に供給される。作動信号は、ＡＰＩの機能によって供給され、前述のように、対応する各アクチュエータに対する位置信号を含んでいる。
【００５６】
ここで図６を参照する。図６には、作動信号を供給する別の実施形態が示されている。このような実施形態では、作動信号の供給には、ステップ７０における動作合成パラメータ信号による供給及びステップ７２における対応する抽出作動信号の発生が含まれている。
【００５７】
より正確には、作動信号供給ユニット１０は、動作合成パラメータ信号を図３に開示する作動信号生成ユニット３０に供給する。対応するサンプリングされた作動信号は、作動信号生成ユニット３０によって生成される。
【００５８】
ここで図５に戻ると、ステップ６２において、作動信号がバッファに一時記憶される。ここで図７を参照する。図７には作動信号がバッファに一時記憶される方法が示されている。ステップ７４において、供給された作動信号内に含まれる複数の入力信号をバッファに入力する。より正確には、図４に戻って、複数の入力信号を複数の出力ストリーミングバッファを用いてバッファに入力される。上述のように、複数の出力ストリーミングバッファには、他のものよりも大きなサイズの出力ストリーミングバッファが含まれている。
【００５９】
ステップ７６において、複数の出力ストリーミングバッファの中の所定の出力ストリーミングバッファから供給されたバッファに一時記憶されている各作動信号が調整される。この調節は、対応する増幅ユニットを用いて行われる。
【００６０】
ステップ７８において、結合ユニット５６によってすべての調整された同期信号を結合する。ステップ８０では、結合信号を調整する。好ましい実施形態では、結合信号は、総合増幅ユニット５８を用いて調整される。
【００６１】
バッファリング行わない実施形態も可能である。このような場合には、作動信号供給ユニット１０は、作動信号を供給するのに十分な処理パワーを有する。
【００６２】
ここで図５に戻り、ステップ６４において、バッファに一時記憶された作動信号をフォーマットする。好ましい実施形態では、バッファに一時記憶された作動信号は、フォーマット設定／構文解析ユニット２４によってフォーマットされる。ステップ６６では、フォーマット設定作動信号を同期する。好ましい実施形態では、フォーマット設定作動信号は、同期化ユニット２５を用いて同期される。
【００６３】
同期信号を供給すると、０〜１００Ｈｚまでの使用中の全ての帯域幅に対する作動プロフィールのスペクトル制御が可能になることを理解されるだろう。サンプリング・レートは、４００サンプル／秒である。
【００６４】
ここで図８ａを参照する。図８ａは、フォーマットされ同期された作動信号のデータパケットの例を示している。これは、複数のアクチュエータに同期して供給される。
【００６５】
このデータパケットには、コマンドを受信するためのタイムスロット８２、第１のアクチュエータ１４に対するデータ信号を受信するためのタイムスロット８４、第２のアクチュエータ１６に対するデータ信号を受信するためのタイムスロット８６、第３のアクチュエータ１８に対するデータ信号を受信するためのタイムスロット８８、そして、第４のアクチュエータ２０に対するデータ信号を受信するためのタイムスロット９０が含まれている。
【００６６】
好ましい実施形態では、タイムスロット８４、８６、８８、及び９０は、好ましくは複数のアクチュエータのそれぞれに対する位置サンプルである１６ビットのワードである。更に、好ましい実施形態では、各データパケットの前に少なくとも一つの送信バイト分の時間の「アイドル・ライン」がある。データパケットの最初にある「アイドル・ライン」のサイズを調整することによって、サンプリング・レートを微調整できることが分かるだろう。
【００６７】
ここで図８ｂを参照する。図８ｂは、同期されたフィードバック信号のデータパケットの例を示している。データパケットには、空のタイムスロット９２、フィードバックデータを第１のアクチュエータ１４から受信するタイムスロット９４、フィードバックデータを第２のアクチュエータ１６から受信するタイムスロット９６、フィードバックデータを第３のアクチュエータ１８から受信するタイムスロット９８、そして、フィードバックデータを第４のアクチュエータ２０から受信するタイムスロット１００が含まれている。
【００６８】
このような同期されたフィードバック信号は、通信障害（通信ストリーム内の割込など）、ハードウエア障害（パワーブリッジ内の激しい過電流など）、ソフトウエア障害（移動しているプラットフォーム上に体重超過者が居るといった極端な状況）、一時的状態（通常は消散することになる過度に動的な動作など）といったエラーを検出するために非常に有益である。
【００６９】
ここで図５に戻る。ステップ６８において、同期されフォーマットされた信号を複数のアクチュエータに供給する。前述のように、同期されフォーマットされた信号は、複数のアクチュエータに同期されて供給される。
【００７０】
以上説明した本発明の実施形態は、単に典型例としての例示のみを意図している。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって解釈されるべきである。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の実施形態により動作をユーザに供給するためのシステムを示すブロック図である。
【図２】バッファリングユニットと、フォーマット設定／構文解析ユニットと、同期化ユニットと、監視ユニットとを含む作動制御ユニットの第１の実施形態を示すブロック図である。
【図３】作動信号生成ユニットを更に含む作動制御ユニットの第２の実施形態を示すブロック図である。
【図４】複数の出力ストリーミングバッファと、複数の増幅ユニットと、結合ユニットと、総合増幅ユニットとを含むバッファリングユニットの好ましい実施形態を示すブロック図である。
【図５】作動信号が本発明の実施形態により複数のアクチュエータに供給される方法を示すフローチャートである。
【図６】作動信号を供給するための代替的実施形態を示すフローチャートである。
【図７】作動信号をバッファに入れる方法を示すフローチャートである。
【図８ａ】同期化及びフォーマット設定された作動信号の例を示す図である。
【図８ｂ】同期したフィードバック信号の例を示す図である。
【符号の説明】
【００７２】
１０  作動信号供給ユニット
１２  作動制御ユニット
１４  第１のアクチュエータ
１６  第２のアクチュエータ
１８  第３のアクチュエータ
２０  第４のアクチュエータ
【図１】
2006529036.tif 000003
【図２】
2006529036.tif 000004
【図３】
2006529036.tif 000005
【図４】
2006529036.tif 000006
【図５】
2006529036.tif 000007
【図６】
2006529036.tif 000008
【図７】
2006529036.tif 000009
【図８Ａ】
2006529036.tif 000010
【図８Ｂ】
2006529036.tif 000011
【国際調査報告】
2006529036.tif 000012
2006529036.tif 000013
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