(57)【要約】【課題】１つまたは複数のマニプレータを制御する制御システムおよび方法【解決手段】コンピュータ（４、６）と、ドライブユニット（８）とを備え、マニプレータ（２）を制御するマニプレータを制御する制御システムである。制御システムは、様々な機能を処理するように構成されている複数の独立したモジュール（１２、１４）を備え、モジュールの各々は、独自の電源を有し、他のモジュールの少なくとも１つと通信するように構成され、コンピュータ（４、６）およびドライブユニット（８）が、モジュールに配置されている。
2006500228.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つ以上のマニプレータ（２）を制御する制御システムであって、前記制御システムは、前記マニプレータを制御するために、１つ以上のコンピュータ（４、６）と１つ以上のドライブユニット（８）とを備え、前記制御システムは、異なる機能を処理するように構成されている複数の独立したモジュール（１２、１４、１６、１８、２０）を備え、前記モジュールのそれぞれは独自の電源（２６）を有し、他のモジュールの少なくとも１つと通信するように構成されていることと、前記１つ以上のコンピュータ（４、６）およびドライブユニット（８）は前記モジュールに配置されることを特徴とする、制御システム。
【請求項２】
前記制御システムは、前記マニプレータの動きを駆動するモータを制御するドライブと、制御信号を前記ドライブに供給する軸コンピュータ（６）と、前記動きのための命令を有するプログラムを実行するように構成され、前記軸コンピュータに制御命令を供給する主コンピュータ（４）とを備え、前記モジュールの１つは、前記主コンピュータ（４）を備える主コンピュータモジュール（１２）であり、前記モジュールの別の１つは、前記軸コンピュータ（６）を備えるドライブモジュール（１４）であることを特徴とする、請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記制御システムは、少なくとも２つの独立したドライブモジュールを備えることを特徴とする、請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記各ドライブモジュール（１４）は、マニプレータ（２）を制御するように構成されていることを特徴とする、請求項３に記載の制御システム。
【請求項５】
前記ドライブモジュール（１４）は、１つ以上のドライブを含むドライブユニット（８）を備えることを特徴とする、請求項２ないし４のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項６】
前記モジュールの１つは、変圧器を含む変圧器モジュール（１８）であることを特徴とする、請求項２ないし５のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項７】
前記モジュールの１つは、前記制御システムの制御パネルを備える制御モジュール（１６）であることを特徴とする、前記全ての請求項のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項８】
モジュールのそれぞれ１つは、独自のケーシング（１５）によって囲まれることを特徴とする、前記全ての請求項のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項９】
前記モジュールは、物理的に分離して配置されることを特徴とする、前記全ての請求項のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項１０】
前記モジュールの少なくともいくつかは、イーサネットを介して通信するように構成されていることを特徴とする、前記全ての請求項のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項１１】
前記マニプレータは、工業用ロボット（２）であることを特徴とする、前記全ての請求項のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項１２】
前記制御システムは、少なくとも３つのモジュールを備えることを特徴とする、前記全ての請求項のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項１３】
工業用ロボットを制御するための、請求項１ないし１１のいずれか１項による制御システムの使用。
【請求項１４】
１つ以上のマニプレータ（２）を制御する方法であって、前記制御システムは、前記マニプレータを制御するために、１つ以上のコンピュータ（４、６）と、前記１つ以上のドライブユニット（８）とを備え、前記１つ以上のコンピュータおよび１つ以上のドライブユニットは、モジュール（１２、１４、１６、１８、２０）に配置されることと、前記モジュールには独自の電源（２６）が配置されることと、前記モジュールは前記他のモジュールの少なくとも１つと通信するようにされることを特徴とする、方法。
【請求項１５】
前記制御システムは、前記マニプレータの動きを駆動するモータを制御するドライブと、制御信号を前記ドライブに供給する軸コンピュータ（６）と、前記動きのための命令を有するプログラムを実行するように構成され、前記軸コンピュータに制御命令を供給する主コンピュータ（４）とを備え、前記軸コンピュータおよび前記主コンピュータは独立したモジュールに配置されることを特徴とする、請求項１４に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、１つ以上のマニプレータを制御する制御システムに関し、制御システムは、マニプレータを制御するための１つ以上のコンピュータと、ドライブユニットとを備える。マニプレータは移動可能なメカニカルユニットであり、この動きは１つ以上のモータによって駆動される。本発明は、全てのタイプのメカニカルユニットに適用可能であり、その動きはコンピュータプログラムによって制御される。マニプレータの例は、工業用ロボットおよびローラコンベヤなどの搬送の手段である。本発明は特に、工業用ロボットの制御に関連して有用である。
【０００２】
本発明は更に、工業用ロボットを制御する、本発明による制御システムの使用に関する。
【０００３】
本発明は更に、１つ以上のマニプレータを制御する方法に関する。
【背景技術】
【０００４】
工業用ロボットは、複数の軸周りに互いに回転可能である複数のアームを備える。軸の動きは、各軸に設置されるモータによって駆動される。軸の速度および加速度は、モータへの制御信号を生成するロボットの制御システムによって制御される。制御システムは、軸コンピュータからの制御信号に基づいて、直流を可変交流に変換することによってモータを制御するドライブを備える。各モータは、独自のドライブを有する。制御システムは、１つ以上の軸コンピュータを有することができる。更にまた、制御システムは、動きのための命令を有するプログラムを実行するように構成され、軸コンピュータに制御命令を供給する主コンピュータを備える。これらの制御命令は、軸コンピュータによってドライブのための制御信号に変形される。従って軸コンピュータの機能は、主コンピュータからの命令が遂行されるのを確実にすることである。主コンピュータのタスクは、ロボットの動きの経路、いわゆる経路設計を計画することであり、軸コンピュータのタスクは、ロボットが計画された経路を完了することを確実にすることである。ドライブへの制御信号は、各軸のためのモータトルク、モータ速度およびドライブ電流を決定する。主コンピュータは、更に、Ｉ／Ｏシステム、アプリケーションプログラム、補間および外部システムとの通信を処理するなどの多数の他のタスクを有する。
【０００５】
工業用ロボットのための従来の制御システムは、コヒーレントユニットを備え、主コンピュータ、軸コンピュータおよびドライヴなどの制御システム内の異なる部分は、一体になって、共通電源、外部に共通インターフェースおよび共通ケーシングを有する同じキャビネットに設置される。制御システムには、異なる部分間の通信のために内部バスが設けられている。
【０００６】
代わりに欧州特許第７２８５５９号から、ロボットに直接ドライブを配置することが周知である。ドライブのそれぞれ１つは、制御するモータに近接して設置される。これは、ドライブとモータ間のケーブルが短く、順番に妨害を生ずることがある高周波電磁波の放射を減少するので、利点である。短いケーブルの別の利点は、制御信号へのＥＭＣ妨害の侵入の恐れが減少されることである。
【０００７】
製造セルまたは生産ラインに沿って互いに配置されるいくつかのロボットを有することは、一般的な方法である。このようなアプリケーションにおいて、ロボットには、個々の制御システムまたは共通の制御システムかのいずれかが設けられる。このような共通の制御システムは、１つのロボットごとに、主コンピュータ、または１つ以上の軸コンピュータ、１つのドライブユニットを備える。ドライブユニットは、モータが制御される数により、通常、６個から９個のドライブとの間の、複数のドライブを備える。軸コンピュータおよび主コンピュータは、内部バスを介して通信する。
【０００８】
これらの制御システムの１つの不利な点は、柔軟性がないことである。例えば、新しい機能を追加すること、あるいは制御システムの一部分を置き換えることが望まれる場合、現在では、既存の制御システムに介入し、変更することが必要である。より多くのロボットを追加するために、既存の制御システムが、コンピュータユーティリティおよび電源に関して、スタートから必要以上に大きくする必要があるか、あるいは、制御システムの全体または部分が、必要なコンピュータユーティリティおよび電源を得るために置き換えられるか、または造り直される必要があるかのいずれかである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明の目的は、１つ以上のマニプレータを制御するフレキシブルな制御システムを提供することである。制御システムがフレキシブルであるということは、新しいマニプレータを制御システムに接続すること、新しい機能を制御システムに追加すること、制御システムのある部分を置き換えることが容易であることを意味する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的は、明細書の導入部に説明されている制御システムを有する本発明により達成され、それは、制御システムが、様々な機能を処理するように構成されている複数の独立したモジュールを備え、モジュールのそれぞれ１つが独自の電源を有し、他のモジュールの少なくとも１つと通信するように構成され、コンピュータおよびドライブユニットが、モジュールに配置されることを特徴とする。各モジュールは、自立しており、他のモジュールに対して独自の明確なインターフェースを有する。独立したモジュールは、一緒に配置されるか、適切な位置に地理的に分離されるかのいずれかでよい。
【００１１】
制御システムの機能が、独自の電源を有する複数の独立したモジュールに分割されるので、新しいモジュールを接続することによって、新しい機能を追加すること、または制御システムの容量を拡大することは容易である。制御システム内で何かが故障すると、故障したモジュールは簡単に置き換えられることが可能である。追加される各モジュールのために、制御システムの電源全体が増大する。新しいマニプレータが制御システムに接続されることになる場合、制御システムをアップグレードするために、別のモジュールを接続することは十分である。従って、制御システムは、スタートから必要以上に大きくする必要がない。
【００１２】
本発明によれば、独立した機能ユニットは識別され、これらの機能を有する独立したモジュールが作成される。このように、モジュール間の情報交換の必要性は減少され、これは、高帯域がモジュール間の通信チャネルに必要とされないということを意味する。これは、モジュール間の通信のために共通の簡単な標準プロトコルを使用することが十分であることを意味し、従って、安価な標準コンポーネントが使用されることができる。
【００１３】
本発明の好ましい実施形態によれば、制御システムは、独立した主コンピュータモジュールと、少なくとも１つの独立したドライブモジュールとを備え、主コンピュータは、主コンピュータモジュールに配置され、軸コンピュータは、ドライブモジュールに配置される。これは、電鍵機構およびコンピュータユーティリティの両方に関する制御システムをアップグレードするために、新しいドライブモジュールを接続することが十分なので、新しいマニプレータを制御システムに接続することが望まれるときに有利である。
【００１４】
本発明の別の好ましい実施形態によれば、制御システムは、少なくとも２つの独立したドライブモジュールを備える。各ドライブモジュールが、１つのマニプレータを制御するように構成されていることは利点である。１つのマニプレータを制御するために各ドライブモジュールを配置することによって、新しいドライブモジュールは、新しいユニットが追加されるときいつでも直ちに接続される。
【００１５】
本発明の更なる好ましい実施形態によれば、前記ドライブモジュールは、複数のドライブを含むドライブユニットを備える。軸コンピュータと組んでドライブを設置する１つの利点は、新しいマニプレータを接続することが容易であることである。ドライブモジュールへの電源は、ドライブの数に適応される。制御システムが別のドライブモジュールによって拡大されるとき、電源は、ドライブの数に適応し、接続されたマニプレータの数に自動的に適応される。同じモジュールに、一緒に全てのドライブを設置する１つの利点は、共通の冷却システムをそれらのドライブに供給することを可能にすることである。
【００１６】
本発明の更に別の実施形態によれば、制御システムは、変圧器を有する独立した変圧器モジュールを備え、入ってくるａｃ電圧をそれらのモジュールのための適切な電圧レベルに変形するように構成されている。異なる国は、異なる電圧レベルを有する交流を供給する。変圧器が必要とされるかどうか、その場合どの変圧器が必要とされるかは、システムが作動することになる国によって決まる。変圧器は独立したモジュールとして配置されるので、このモジュールは、別の変圧器が必要とされる場合容易に置き換えられる。
【００１７】
本発明の更に別の実施形態によれば、制御システムは、制御システムの制御パネルを有する独立した制御−パネルモジュールを備える。独立したモジュールに制御パネルを配置することによって、制御パネルを機器のいくつかの他のピースに組み入れることを可能にし、オペレータへのアクセスを容易にさせる。
【００１８】
本発明の別の実施形態によれば、モジュールのそれぞれ１つは、独自のケーシングに取り囲まれる。ケーシングは、モジュールを環境から保護し、別々にモジュールを置くことを可能にする。これらのモジュールは、物理的に分離して配置されることが利点である。このように、モジュールは容易に広げられ、異なる場所に配置されることができる。多くの場合、異なる場所にモジュールを広げることができることは利点である。ドライブモジュールは、ＥＭＣ妨害への感知が少ない短いケーブルを得るために、できる限りモータに近接して位置することが好ましい。工業の多数のブランチにおいて、圧縮された製造セルおよび製造ラインのために、フロアスペースが不足している。本発明によるドライブシステムによれば、自由なフロアスペースがある所ではどこでも様々なモジュールを置くことができる。
【００１９】
本発明の別の実施形態によれば、モジュールの少なくともいくつかは、イーサネットを介して通信するように配置されている。イーサネットは、簡単な標準プロトコルである。モジュールを配置し、イーサネットを使用することを可能にすることによって、安価な標準コンポーネントが使用されることができる。
【００２０】
本発明の更に別の実施形態によれば、制御システムは少なくとも３つのこのようなモジュールを備える。制御システムは多数のモジュールを備え、いくつかのモジュールは異なる機能を処理し、他のモジュールは同じ機能を処理する。従って、制御システムは同じ機能を有するいくつかのモジュールを備えることが可能である。制御システムが少なくとも３つのモジュールを備えるという特性は、これらが異なる機能か同じ機能を処理するかどうかとは関係なく、制御システムが３つのモジュールを備えるということを意味する。
【００２１】
本発明の付加的な目的は、１つ以上のマニプレータを制御する方法を提案することである。この目的は、前記１つ以上のコンピュータおよびドライブユニットが、モジュールに配置されることと、モジュールには独自の電源が配置されていることと、モジュールが、他のモジュールの少なくとも１つと通信するようにされることを特徴とする方法で達成される。制御システムは、異なる機能を処理するように構成されている複数の独立したモジュールに分割され、これらのモジュールには独自の電源が設けられ、他のモジュールの少なくとも１つと通信するようにされる。
【００２２】
請求項に明白に説明されていないが、本発明は更に、添付の特許請求の範囲のいくつかによる制御システムの特性を組み合せる方法を含む。
【００２３】
本発明は、添付の図面を参照して例示される様々な実施形態によって、より詳細に説明される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
図１は、３つの工業用ロボット２を制御する、従来技術による制御システム１を示す。制御システム１は、主コンピュータ４と、３つの軸コンピュータ６と、３つのドライブユニット８とを備え、これらはそれぞれ、多数のドライブを含む。各ドライブユニット８はロボット２に接続され、このロボットに制御信号と電力とを供給する。主コンピュータ、軸コンピュータおよびドライブユニットは、一緒に配置され、共通のケーシング１０によって取り囲まれる１つのユニットを構成する。制御システムは、制御システムに含まれる全ての部品のために適切な品質を有し、適切なレベルを有する電圧を生成する共通の電源ユニットを有する。主コンピュータおよび軸コンピュータは、内部バス（図１には示されていない）を介して、互いに、またドライブユニットと、通信する。
【００２５】
本発明による制御システムは、少なくとも３つの独立したモジュールを備え、これらは異なる機能を処理するように配置される。複数の異なるタイプのモジュールが使用可能であり、各タイプのモジュールは、独自の機能を有する。各モジュールは、他のモジュールに対して独自の明確なインターフェースを有する。モジュールが相互に接続されるとき、従来の制御システムの全ての機能を有する制御システムを形成する。独立したモジュールから構成されている制御システムは、全てのタイプのモジュールを含む必要がなく、同じタイプのいくつかのモジュールを含むことができる。モジュールは独自の電源を有し、他のモジュールの少なくとも１つと通信することができるように配置される。複数の異なるタイプのモジュールには、独自のコンピュータユーティリティが更に設けられている。
【００２６】
図２は、３つのロボット２を制御する、本発明の一実施形態による制御システムを示す。この図は、１つの主コンピュータモジュール１２と３つのドライブモジュール１４との４つのモジュールを示す。制御システムは、図には示されていない他のモジュールを更に備える。主コンピュータモジュール１２は、制御システムの主コンピュータ４を備え、ロボットプログラムを実行すること、所望の位置決めおよび速度などのロボットの動きに関するドライブモジュールへ命令を与えることなどの主コンピュータの機能を処理する。ドライブモジュール１４のそれぞれ１つは、軸コンピュータ６とドライブユニット８とを備える。ドライブモジュールの機能は、主コンピュータの命令を実行することであるため、ロボットは命令される動きを実行する。各モジュール１２、１４は独自のケーシング１５に取り囲まれ、独立した物理的なユニットを構成する。ドライブモジュール１４のそれぞれ１つは、主コンピュータモジュールに直接接続され、イーサネットリンクを介してこれと通信する。
【００２７】
図３は、本発明による制御システムの別の実施形態を示し、ドライブモジュール１４は、その代わりに直列に配置される。第１のドライブモジュールは、主コンピュータモジュール１２と第２のドライブモジュールに接続され、順番に第３のドライブモジュールに接続される。これらの接続は、イーサネットを介した通信を備える。電力は、各モジュールに別々に送信される。
【００２８】
図４は、本発明による制御システムの実施形態をより詳細に示す。制御システムは、５つの異なるタイプのモジュール：１つの主コンピュータモジュール１２、１つのドライブモジュール１４、１つの制御モジュール１６、１つの変圧器モジュール１８、および１つのクライアントＩ／Ｏモジュール２０を備える。主コンピュータモジュール１２は、主コンピュータと、ロボットの通信カード（ＲＣＣ）と、１つ以上のフィールドバスカードとを含む。主コンピュータはシステムの中心を構成し、システムの他の部分からの通信を制御して反応する。主コンピュータはロボットのプログラムを実行し、ロボットの位置決めおよび速度に関するドライブモジュールに命令を与える。ドライブモジュール１４は、最大９つのドライブを有するドライブユニットと、軸コンピュータと、接触器カードとを備える。従ってドライブモジュールは、３つの外部軸を有する６つの軸のロボットを駆動することができる。
【００２９】
制御モジュール１６は、内蔵電源を有する作動パネルと、非常用ストップボタンと様々な設定および主スイッチを選択するボタンを有する、制御システムの制御パネルとを備える。制御モジュール１６は、ロボットの安全機能の中心を構成し、安全チェーン全体を管理する。ロボットのための外部安全信号の大部分は、作動パネルに接続される。制御モジュールは、コンピュータを含むことが好ましい。ポータブルプログラミングユニット（ＴＰＵ）２２は、更に制御モジュール１６に接続される。プログラミングユニット２２は、ロボットをプログラムするオペレータによって使用される。クライアントＩ／ＯモジュールはＩ／Ｏパネルを備え、電気機器または他の電子機器を受容するように構成されている。どのタイプの電子機器、あるいは機器がモジュールに組み込まれるかは、ロボットのユーザによって決定される。組み込まれる機器は、例えば溶接機械、あるいは塗装機械である。ユーザは、要求に合わせて、このモジュールにおける外部変更を行うことができる。
【００３０】
変圧器モジュール１８は、変圧器とスイッチとを備える。変圧器モジュールには、配電網からのａｃ電圧が供給され、このａｃ電圧を所望の電圧レベルに変形する。変圧器モジュールは、順番に他のモジュールにａｃ電圧を供給する。全てのモジュールは独自の電源を有し、これは、モジュールには、入ってくる交流を直流に変換し、モジュールで必要とされる電圧を生成する電源ユニット２６が設けられることを意味する。電源ユニット２６は、モジュールのために適切な品質および適切なレベルの電圧を生成する。
【００３１】
モジュール１２ないし２０のそれぞれ１つは、環境における汚染物質からの保護のためにケーシング内に取り囲まれている。必要とするモジュールには、独自の冷却システムが設けられる。変圧器モジュール１８に達する電圧は、変圧器によって適切な電圧レベルに変換され、モジュールの電源ユニット２６に接続されるケーブル２４ａないし２４ｃを介してモジュールに供給される。この実施形態において、主コンピュータモジュール１２は、イーサネットケーブル２８ａを介して制御モジュール１６と通信する。主コンピュータモジュール１２は、更に、イーサネットケーブル２８ｂを介してドライブモジュール１４と通信する。主コンピュータは、１／４ｍｓ（ミリ秒）毎に新しい基準をドライブモジュールの軸コンピュータに供給する。主コンピュータモジュール１２とクライアントＩ／Ｏモジュール２０は、フィールドバス３０を介して互いに接続される。
【００３２】
各タイプのどのモジュールおよびどのくらいの数が制御システムに含まれるかは、アプリケーションにより変わる。少なくとも主コンピュータモジュール、ドライブモジュールおよび制御モジュールがあるべきである。制御システムはそれぞれ、変圧器モジュールを有さなくてもよく、あるいはいくつかの変圧器モジュールを有してもよく、クライアントＩ／Ｏモジュールを有さなくてもよく、あるいはいくつかのクライアントＩ／Ｏモジュールを有してもよい。小さなロボット構成において、変圧器はその代わりにドライブモジュールに位置することができる。
【００３３】
本発明は、示される実施形態に限定されるものではないが、添付の特許請求の範囲内で変更および修正されることができる。それらが処理する機能に対するモジュールの分割は、上述の実施形態に示されるものでなく他の方法で行われることができる。モジュールの異なるタイプの数は、更に変えることができる。異なるモジュールへの制御システムの機能の分割のための原則は、これらの機能ができる限り少ないモジュール間の情報交換を必要とするような方法で分割されることである。本発明の別の実施形態において、ドライブモジュールは軸コンピュータのみを備え、ドライブはその代わりに、モータに近接してロボットに配置される。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】従来技術による制御システムを示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態による制御システムを示す図である。
【図３】本発明の第２の実施形態による制御システムを示す図である。
【図４】より詳細な制御システムを示す図である。
【図１】
2006500228.tif 000003
【図２】
2006500228.tif 000004
【図３】
2006500228.tif 000005
【図４】
2006500228.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成16年9月2日(2004.9.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つ以上のマニプレータ（２）を制御する制御システムであって、この制御システムは、前記マニプレータの動きを駆動するモータを制御する１つ以上のドライブと、制御信号を前記ドライブに供給する軸コンピュータ（６）と、前記動きのための命令を有するプログラムを実行するように構成され、前記軸コンピュータに制御命令を供給する主コンピュータ（４）とを具備し、前記制御システムは、分離した位置に配置されることが可能であるように構成された複数の物理的に分離したモジュール（１２、１４、１６、１８、２０）を具備し、異なる機能を処理するために、前記モジュールの各々は、独自のケーシング（１５）によって囲まれ、独自の電源（２６）を有し、他のモジュールに対して明確なインターフェースを有し、前記コンピュータ（４、６）およびドライブは、前記モジュール（９）に配置され、前記モジュールの１つは、主コンピュータモジュール（１２９）であり、これは前記コンピュータ（４）を備え、また、前記モジュールのもう１つはドライブモジュール（１４）であり、前記軸コンピュータ（６）を備えることを特徴とする、制御システム。
【請求項２】
前記制御システムは、少なくとも２つの独立したドライブモジュールを備えることを特徴とする、請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記各ドライブモジュール（１４）は、マニプレータ（２）を制御するように構成されていることを特徴とする、請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記ドライブモジュール（１４）は、１つ以上のドライブを含むドライブユニット（８）を備えることを特徴とする、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項５】
前記モジュールの１つは、変圧器を含む変圧器モジュール（１８）であることを特徴とする、請求項１ないし４のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項６】
前記モジュールの１つは、前記制御システムの制御パネルを備える制御モジュール（１６）であることを特徴とする、前記全ての請求項のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項７】
前記モジュールの少なくともいくつかは、イーサネットを介して通信するように構成されていることを特徴とする、前記全ての請求項のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項８】
前記マニプレータは、工業用ロボット（２）であることを特徴とする、前記全ての請求項のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項９】
前記制御システムは、少なくとも３つのモジュールを備えることを特徴とする、前記全ての請求項のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項１０】
工業用ロボットを制御するための、請求項１ないし９のいずれか１項による制御システムの使用。
【請求項１１】
１つ以上のマニプレータ（２）を制御する方法であって、この制御システムは、前記マニプレータの動きを駆動するモータを制御するドライブと、制御信号を前記ドライブに供給する軸コンピュータ（６）と、前記動きのための命令を有するプログラムを実行するように構成され、前記軸コンピュータに制御命令を供給する主コンピュータ（４）とを備え、前記１つ以上のコンピュータおよびドライブは、物理的に分離したモジュール（１２、１４、１６、１８、２０）に配置され、モジュールのそれぞれは、独自の電源（２６）と、前記他のモジュールに対して明確なインターフェースとを有し、前記軸コンピュータおよび前記主コンピュータは、独立したモジュールに配置され、前記他のモジュールの少なくとも１つと通信するようにされることを特徴とする、方法。
【国際調査報告】
2006500228.tif 000007
2006500228.tif 000008
2006500228.tif 000009