(57)【要約】本発明は、3次元（３D）手書き認識の方法及びシステムに関する。本発明は、相当する３D動きを追跡することによって３D動きデータを生成し、相当する３D座標を計算し、相当する３Dトラックを構築し、文字のいくつかのストロークの３Dトラックに基づいて２D投影面を導き出し、３Dトラックを２D投影面上にマッピングすることによって手書き認識する２D画像を生成することを可能にする３D手書き認識の方法及び相当するシステムを備える。本発明による３D手書き認識方法はシステムの処理能力をより効率的に用いて、システム性能を大きく向上させることが可能である。よって、システムは、２つの文字の入力の間に長時間待つことなく、ユーザが文字を書き終えた後にずっと短い時間で最終入力を得ることが可能であり、よって、ユーザはなお楽しくかつ自然な入力の体験を有する。
2006512663.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手書き認識方法であって：
1)３D動きデータに基づいて相当する３D座標を計算する工程；
2)３D座標に基づいて相当する３Dトラックを構築する工程；
3)入力された該３Dトラックに基づいて２D投影面を導き出す工程；及び
4)ユーザが３D動きデータの残りを入力する際に該３Dトラックを該２D投影面にマッピングすることによって手書き認識する２D画像を生成する工程を備えることを特徴とする方法。
【請求項２】
請求項1記載の方法であって、更に、３D動きデータを、相当する３D動きを追跡することによって工程1）より前に生成する工程を備えることを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項2記載の方法であって、更に、相当する３D動きを追跡することによって３D動きデータを生成する工程と３D動きデータに基づいて相当する３D座標を計算する工程との間の動作速度に基づいてサンプリング・レートを動的に調節する工程を備えることを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項1記載の方法であって、更に、２D手書き認識を、該２D画像に基づいて工程4)より後に行う工程を備えることを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項1記載の方法であって、工程4)は更に：
A)入力された該３Dトラックに基づいて区別可能なストロークを見つける工程；及び
B)２D投影面を該区別可能なストローク又は該区別可能なストロークの一部に基づいて導き出す工程を備えることを特徴とする方法。
【請求項６】
請求項5記載の方法であって、工程A)は：
a)2つの別々のストロークを見つける工程；及び
b)該２つのストロークの平均距離が区別可能に識別されるか否かを判定する工程を備えることを特徴とする方法。
【請求項７】
請求項5記載の方法であって、導き出す工程B)は更に、各サンプリング点の距離の2乗の和が最小である平面として２D投影面を導き出す工程を備えることを特徴とする方法。
【請求項８】
請求項5記載の方法であって、工程B)における該区別可能なストロークは、最初の２つの区別可能なストロークであることを特徴とする方法。
【請求項９】
請求項6記載の方法であって、工程a）において２つのストロークを見つける工程は、３Dトラックの動き方向が変わるか否かの判定に基づくことを特徴とする方法。
【請求項１０】
請求項6記載の方法であって、工程b）における該２つの区別可能なストロークの平均距離が所定の正の値よりも大きいことを特徴とする方法。
【請求項１１】
請求項7記載の方法であって、各サンプリング点の距離の2乗の和が最小である平面として２D投影面を導き出す工程がラグランジュ乗算法を利用することが可能であることを特徴とする方法。
【請求項１２】
請求項9記載の方法であって、該動き方向が変わるか否かの判定によって、Nminより少ない数の連続する点が先行点から種々の方向に移動することを可能にし、Nminは所定の自然数であることを特徴とする方法。
【請求項１３】
手書き認識システムであって：
３D動きデータを３D動きに応じて生成する３D動き検知センサを有する入力装置；及び
該入力装置と通信して、該３D動きデータを受信し、手書き認識する２D画像を３D動きデータに基づいて導き出す認識装置を備えることを特徴とするシステム。
【請求項１４】
請求項13記載のシステムであって、該認識装置が、２D手書き認識を該２D画像に基づいて行う手段を有することを特徴とするシステム。
【請求項１５】
請求項13記載のシステムであって、該認識装置が：
相当する３D座標を該３D動きデータに基づいて計算する手段；
相当する３Dトラックを該３D座標に基づいて構築する手段；及び
相当する２D画像を該３Dトラックから導き出す手段を有することを特徴とするシステム。
【請求項１６】
請求項15記載のシステムであって、該認識装置が、更に、動作速度に基づいてサンプリング・レートを動的に調節する手段を有することを特徴とするシステム。
【請求項１７】
請求項15記載のシステムであって、該相当する２D画像を該３Dトラックから導き出す手段が更に、該３Dトラックを２D平面上にマッピングして、手書き認識する該２D画像を導き出す手段を有することを特徴とするシステム。
【請求項１８】
請求項17記載のシステムであって、該導き出す手段が更に、各サンプリング点の距離の2乗の和が最小である平面として２D投影面を導き出す工程を有することを特徴とするシステム。
【請求項１９】
請求項13記載のシステムであって、該入力装置が更に、ユーザのコマンドに応じて、語又は文字を書き終わった旨を示す、該認識装置に送信される制御信号を生成する制御回路を有することを特徴とするシステム。
【請求項２０】
請求項14記載のシステムであって、更に、手書き認識の最終結果を表示させる出力装置を備えることを特徴とするシステム。
【請求項２１】
処理システムであって：
メモリ；
３D動き検知センサを有して、３D動きに応じて３D動きデータを生成する入力装置；及び
該メモリに動作可能に結合され、該入力装置と通信し、該３D動きデータを受信し、手書き認識する相当する２D画像を該３D動きデータに基づいて導き出す認識装置を備えることを特徴とするシステム。
【請求項２２】
請求項21記載のシステムであって、該認識装置が、２D手書き認識を該２D画像に基づいて行う手段を有することを特徴とするシステム。
【請求項２３】
請求項21記載のシステムであって、該認識装置が：
相当する３D座標を該３D動きデータに基づいて計算する手段；
相当する３Dトラックを該３D座標に基づいて構築する手段；及び
該相当する２D画像を該３Dトラックから導き出す手段を有することを特徴とするシステム。
【請求項２４】
請求項23記載のシステムであって、該導き出す手段が更に、該３Dトラックを２D平面にマッピングして、手書き認識する該２D画像を導き出す手段を有することを特徴とするシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般的に、手書き認識技術に関し、特に3次元(3D)手書き認識の方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
手書き認識は、インテリジェンス・システムが手書き文字及び記号を識別することが可能である技術である。この技術によって、人々がキーボードを操作しなくてよくなることを可能にし、ユーザがより自然な方法で書いたり描いたりすることを可能にするので、この技術は広く適用されている。
【０００３】
現在、入力機器に対する最小要件はマウスである。マウスによって書く場合、ユーザは通常、マウス・ボタンを押し、それを持続させ、更にマウス・ポインタを移動させて、文字又は記号全体が完了するまで文字又は記号のストロークを形成する。
【０００４】
タッチペン及びタブレットなどの人気のある手書き入力装置はPDAなどの伝統的なハンドヘルド型装置において用いられるか、USBポート又はシリアル・ポートによってコンピュータに接続される。ハンドヘルド型装置は通常、タッチペン及びタッチ・パネルを用いてユーザが入力機能を完了することに寄与する。PDAなどの大半のハンドヘルド型装置はこの種の入力機器を有する。
【０００５】
別の種類の手書き入力機器は、ユーザが普通紙上で自然かつ容易に書いたり描いたりすることを可能にするペンであり得る。更に、データは、セルラ電話機、PDA又はPCなどの、認識機能を備えている受信装置に送信される。
【０００６】
これら上記の伝統的な入力機器は全て、２次元(2D)の入力方法を適用している。ユーザは、タブレット上、タッチ・パネル上又はノート上などの物理的なインターメディア上に書かなければならない。このことは手書き入力の適用範囲を限定する。例えば、ある人がスピーチ中又は上演中にある批評を書きたい場合、その人はタブレット又はノートブックなどの物理媒体を見つけなければならない。このことは、立ってスピーチを行っているユーザには非常に不都合である。同様に、車、バス又は地下鉄などの移動体の環境においては、タッチペンによって物理媒体上に書くことも非常に不都合である。
【０００７】
改良された手書き認識方法は「3次元（３D）手書き認識の方法及びシステム」と題する特許出願第02144248.7号に記載されている。上記方法は、ノート又はタブレットなどの物理的なインターメディアが何らなしで３D空間においてユーザが自由に書くことを可能にする。この方法は、ユーザに柔軟性及び利便性をもたらすことを可能にし、２Dの手書き認識において必要である物理媒体からユーザが解放されることを可能にする。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
３Dトラックを２D平面上にマッピングすることによって、上記方法は手書き認識する相当する２D画像を３Dトラックに基づいて導き出す。手書き認識する相当する２D画像を３Dトラックに基づいて導き出すうえで、いくつかの点を３Dトラックからサンプリングする工程、文字又は記号を終了した後、サンプル点全てから２D平面を導き出す工程、及び３Dトラックを上記２D平面上にマッピングして、手書き認識する相当する２D画像を生成する工程が備えられている。
【０００９】
当該システムは、ユーザが文字又は記号全部を書き終わった後に２D平面を導き出し始める。２D平面が導き出された後のみ、３Dトラック・データを２D画像に変換することが可能である。これによって、ユーザが書いている間にシステムは計算を行わず、ユーザが書き終わってから結果を得るまでの時間が長すぎるものになってしまう。
【００１０】
これらによれば、上記課題を解決するよう、改良された３D手書き認識の方法及び相当するシステムを備えることが必要である。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の主な目標は、3次元（３D）の手書き認識の方法及び相当するシステムを備えることにあり、これによって、システムの処理能力の利用をより効率的なものにし、最終結果をより短い時間で獲得することを可能にする。
【００１２】
本発明によれば、３D手書き認識方法及び相当するシステムが備えられ、これによって、相当する３D動きを追跡することによって３D動きデータを生成し、相当する３D座標を計算し、相当する３Dトラックを構築し、文字の、いくつかのストロークの３Dトラックに基づいて２D投影面を導き出し、３Dトラックを上記２D投影面上にマッピングすることによって手書き認識する２D画像を生成することが可能になる。
【００１３】
更に、本発明は、ストロークを、部分的には、文字の３Dトラックによって定義し、２つの別々のストロークを区別するうえで十分な差異が存在するかを判断する。更に、２つの区別可能なストロークのトラックからのサンプル点の３Dデータによって２D投影面が導き出される。最後に、文字の３Dトラックを上記２D投影面上にマッピングすることによって手書き認識する相当する２D画像が導き出される。
【００１４】
本発明において備える３D手書き認識方法は、認識システムの処理能力をより効果的に活用することが可能であるため、結果をよりすばやく得て、ユーザがデータを入力している間により自由にかつ楽しく感じさせる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明のより完全な理解は、添付図面を参照しながら、本明細書及び特許請求の範囲によって得ることが可能である。
【００１６】
本発明は更に詳細に説明し、例として、添付図面を参照しながら説明する。
【００１７】
添付図面を参照しながら、更に説明する。「3次元（３D）手書き認識の方法及びシステム」と題する特許出願第02144248.7号記載の方法は、本明細書及び特許請求の範囲において引用して本発明の完全性を保つこととする。
【実施例】
【００１８】
図1は、本発明の実施例における３D手書き認識処理100を説明する流れ図である。図1に表すように、（工程102で）３D動きデータ及びサンプリング・レートを受信した後、受信データに基づいて、システムは動きの始点を起点とみなし、X軸上、Y軸上及びZ軸上の各サンプル点の相当する３D座標を計算する（工程106）。各サンプル点は次の点の座標の基準点としてもみなされる。サンプリング・レートは、確認し、例えば、動きの速度に基づいて動的に調節することが可能である。
【００１９】
このことは以下の方法で行うことが可能である。例えば、まず、手書きに関する動きの初期速度を確認する。次に、認識機器は、最後のサンプル点の移動速度に基づいてサンプリング・レートを動的に調節することが可能である。速度が速いほど、サンプリング・レートは高く、逆も同様である。手書き認識の精度はサンプリング・レートを動的に調節することによって増加させることが可能であるが、それは、多すぎることも少なすぎることもない数のサンプル点のみを用いて文字又は記号を形成することが可能であるからである。更に、それは、システム消費を削減することが可能である。
【００２０】
システムは、３D動きデータに基づいて３D座標を継続して計算し、相当する３Dトラックを受信３D座標に基づいて構築し（工程116）、更に、それを２D投影面上にマッピングする（工程122）。文字又は記号が完了したことを表す制御信号を受信するまで、文字全体の２Dマッピング・トラックが正常に構築される。更に、伝統的な２D手書き処理を行うことが可能である（工程126）。
【００２１】
上記処理では、まず、適切な２D投影面を見つけて（工程118）、３Dトラックを２D投影面上にマッピングしなければならない。本発明の最も好適な例の１つでは、第１の区別可能なストローク及び第２の区別可能なストローク（工程119）によって、適切な２D投影面が導き出される（工程121）。
【００２２】
第１の区別可能なストローク及び第２の区別可能なストロークを得るために、まず、受信３Dトラックによって種々のストロークを定義しなければならない。
【００２３】
Nmin＝3の３Dトラック・データ・アレイの場合、その中の全ての点は、同じ方向に移動する際、すなわち、ΔPx(i)＝Px(i＋1)−Px(i)であり、ΔPx(i−1)が正、負又はゼロであり、ΔPy(i)及びΔPz(i)も同様の際、には、1つの同じストロークに属するものとみなすことが可能である。さもなければ、それらは別々のストロークに属する。上記Px(i)、Py(i)及びPz(i)は、方向x、方向y及び方向z各々における点P(i)の座標を表す。
【００２４】
例えば、ΔPx(k)が正である一方で、ΔPx(i)（0＜i＜k）の全てが負である場合、３Dトラック・データ・アレイP1,P2,…Pk-2,P  k-1,P  kは１つのストロークに属し、別のストロークは点P  k+1から開始する。
【００２５】
図2は中国文字の「0」の2D画像を示す。２D画像はここでは解決方法を単純にするためだけに用いられており、この考え方は３Dの場合でも同様である。
【００２６】
AからBまでの点は全て１つのストローク（ストロークAB）に属するものとみなすことが可能であるが、それは、ΔPx(i)及びΔPy(i)（P(i)はAとBとの間の点である）は全て負であるからである。BからCまでの点のΔPy(i)はなお負であるので、これらの点はストロークABに属するものでないが、それはこれらの点のΔPx(i)が正になるからである。同じ考え方を文字の残りの部分に適用すれば、この文字において4つのストロークが存在しているという結果を得ることが可能である。
【００２７】
人間の手は機械のように動くことが可能でないので、実際に入力される３Dの動きはあまり精度が高くないものになり、それによって、実際の入力の動きと理想的な入力の動きとの移動方向間にある程度の差異がもたらされることになる。よって、種々のストロークを識別するよう、極値Nmin（Nminは整数であり、Nmin＞0）を規定することが必要である。種々の方向に移動している連続点の数がNminよりも少ない場合、それらは「雑音」としてみなされることになり、有効なサンプル点として計算されないことになる。
【００２８】
当該例では、Nmin=３としている。各点について、その前後の隣接行点を検討することが必要である。これによって、ΔPx(i)、ΔPy(i)及びΔPz(i)(0＜i＜k)が全部同様に正か、負かゼロである場合、３Dトラック・データ・アレイP1,P2,…Pk-2,P  k-1,P  kは１つのストロークに属する。しかし、P  kに後続するPk+1,P  k+2,P  k+3の３点は種々の方法に移動するので、P1からP  kまでの点は第１ストロークに属し、P  kに後続する点はそれには属さない。
【００２９】
本発明の別の例では、Nmin（Nminは整数であり、Nmin＞0）は適切な数に調節することが可能である。
【００３０】
第２ストロークは同じ方法で見つけることが可能である。
【００３１】
更に、2つのストロークが区別可能か否かを判断する必要がある。
【００３２】
明らかに、２つの区別可能なストローク間の距離はあまり近くないものである。ストロークA及びストロークBについては、ストロークB上の点Bi（xi,  yi,zi）からストロークAまでの距離は、点Bi（xi,  yi,zi）と、ストロークA上の最も近い点との間の長さである。ストロークB上のNbの点全ての、ストロークAまでの平均距離、すなわちΣdi/Nbが予定データdminよりも長い場合は、ストロークA及びストロークBは区別可能であるということを結論付けることが可能である。
【００３３】
本発明の一部の好適例では、dminは0.5cmに設定される。別の例では、dminは0を上回る別の値に設定することが可能である。
【００３４】
結果が区別可能な場合、２つの区別可能なストロークを得る（工程119）。さもなければ、新たな入力３Dストロークを規定し続け、更に、２つの区別可能なストロークが存在するか否かを判断する必要がある。
【００３５】
２D投影面を構築する（工程121）ために、同じ線上にない少なくとも３つの点が必要である。ストロークA上にNa点が存在し、ストロークB上にNb点が存在する場合、Aからna点を抽出し、Bからnb点を抽出することを、0＜na＜Na、0＜nb＜Nb、na+nb≧3であり、これらの点が同じ線上に存在しないという条件を満たすよう、行うことが可能である。
【００３６】
この例では、当該点を２つの区別可能なストロークから抽出する。別の例では、このことは同じ線上にない少なくとも3点を抽出することだけで達成することが可能である。
【００３７】
この例では、n=na+nb点が必要である。実際には、n=na+nb≧3点のみが、本発明におけるタスクを完了するうえで十分である。
【００３８】
幾何の原理によれば、適切な２Dの投影面は各サンプル点の距離の2乗の和が最小である平面である。n点の座標を（x1,  y1,  z1）,（x2,  y2,  z2）,…（xn,  yn,  zn）とすれば、平面の方程式は、Ax＋By＋Cz＋D＝0であり、A2＋B2＋C2≠0である。次に、A値、B値、C値及びD値を得なければならない。点（x1,  y1,  z1）から平面までの距離は、
【００３９】
【数１】
2006512663.tif 000003
によって表される。F（A,B,C,D）によって表す和
【００４０】
【数２】
2006512663.tif 000004
は、
【００４１】
【数３】
2006512663.tif 000005
によって表される。
【００４２】
A値、B値、C値及びD値は以下のラグランジュ乗算法によって得ることが可能である。A2＋B2＋C2＝1の制約下では：
F（A,B,C,D）=F’（A,B,C,D）=（Ax1＋By1＋Cz1＋D）2＋（Ax2＋By2＋Cz2＋D）2＋…＋（Axn＋Byn＋Czn＋D）2
である。
【００４３】
ラグランジュ乗算によれば、
G（A,B,C,D）＝F’（A,B,C,D）＋λ（A2＋B2＋C2−1）
の方程式を構築することが可能である。
【００４４】
このうち、λは、定数であるラグランジュ因子である。A,B,C,Dに関するG（A,B,C,D）の偏微分方程式は：
【００４５】
【数４】
2006512663.tif 000006
である。
【００４６】
上記の4つの方程式によって以下の方程式を導き出すことが可能である。
【００４７】
【数５】
2006512663.tif 000007
これらのうち、方程式(4)は
【００４８】
【数６】
2006512663.tif 000008
として書き換えることが可能である。
【００４９】
方程式(6)を用いて、方程式(1)、(2)及び(3)を
【００５０】
【数７】
2006512663.tif 000009
として書き換えることが可能である。
【００５１】
A値、B値、C値及びD値は、上記方程式によって得ることが可能である。
【００５２】
A値、B値、C値及びD値を上記ラグランジュ乗算法によって得る以外に、これらの値は線形帰納法などの別の方法によって得ることも可能である。
【００５３】
A値、B値、C値及びD値を得た後、投影面の方程式Ax＋By＋Cz＋D=0を、投影面
【００５４】
【数８】
2006512663.tif 000010
の垂直線の方程式を加算することによって確認することが可能であり（工程121）、以下の方程式が導き出される。
【００５５】
【数９】
2006512663.tif 000011
３Dサンプル点各々の相当する２D座標は、入力された３Dトラック・データに属していようが後続ユーザによって入力される文字の残りの部分に属していようが、上記方程式によって得ることが可能である（工程122）。
【００５６】
英語及び中国語における文字の大半は3つ以上の区別可能ストロークを有しているので、２D投影面は最初の２つの区別可能ストロークを見つける（工程119）ことだけで見つけることが可能である（工程121）。その場合、システムは、ユーザが３D空間において入力する文字の３Dトラック全ての２D画像を算出することが可能である。
【００５７】
図3は、本発明において紹介されている方法による３D手書き認識システム10の実施例を示す。図示するように、システム10は、手書き入力機器20、認識機器30及び出力機器40を有する。入力機器20は、３D動き検知センサ22、制御回路26及び通信ポート28を有する。認識機器30は、プロセッサ32、メモリ34、記憶機器36及び通信ポート38を有する。図面に示すシステムを単純にするよう、別の一般的な構成部分は図3に示していない。別の例では、メモリ34は認識機器30とは別個のものであり得るものであり、動作上、認識機器30に接続する。
【００５８】
動作処理中に、ユーザは入力機器20を３D空間において移動させて文字及び/又は記号を自由に書く。３D動き検知センサ22は３D動きを検知して、３D動きデータ及びサンプリング・レートを、（ブルートゥース（Bluetooth）、ジグビー（Zigbee）、IEEE802.11、赤外線ポート又はUSBポートなどの）通信ポート28及び相当するポート38によって、手書き認識する認識機器30に送信する（工程102）。サンプリング・レートはあらゆる種類の要因（例えば、システムの処理能力）に基づいて最終ユーザ又はメーカによって予め設定することが可能である。あるいは、サンプリング・レートは、設定して、移動速度に基づいて動的に調節することが可能である。本発明の最も好適な例では、サンプリング・レートは、移動速度に基づいて動的に調節される。第１に、初期移動速度が手書き入力に関係するようにし、更に、認識機器は最終サンプル点の速度に基づいて動的にサンプリング・レートを調節する。速度が高いほどサンプリング・レートは高くなり、逆も同様である。サンプリング・レートを動的に調節することによって、認識精度を増加させることが可能であるが、それは、多すぎることも少なすぎることもない数の点のみを用いて文字又は記号を構築することが可能であるからである。
【００５９】
入力機器20から受信される、動きデータ及びサンプリング・レートに基づいて、プロセッサ32はメモリ34を占有し、X軸上、Y軸上及びZ軸上の相当する３D座標を計算し（工程106）、これらの座標を記憶機器36に保存する。更に、プロセッサ32はメモリ34を占有して計算座標によって相当する３Dトラックを構築し（工程116）、必要な２D投影面を計算する（工程118）。更に、これらの３Dトラックは２D投影面上にマッピングされて（工程122）、伝統的な手書き認識に用いることが可能な２D画像を生成する。最終結果は出力機器40上に示す。
【００６０】
３Dで書く処理は連続的である理由で、入力機器20における制御回路28が、入力機器におけるポート28により制御信号を備え、認識機器におけるポート38によって制御信号を備えて（工程124）、入力データを受信する間に種々の文字及び記号を分離するものである。例えば、文字又は記号を入力し終えた後、ユーザは制御ボタンを押して、制御回路26が制御信号を生成することが可能である。
【００６１】
上記システムは、本発明の方法を適用する３D手書き認識システムの実施例である。
【００６２】
処理時間は、文字のいくつかのストロークの３Dトラック・データに基づいて２D投影面を導き出す工程、文字の、トラック全てのデータを２D投影面上にマッピングして、手書き認識する相当する２D画像を生成する工程を有する、本発明において備えられる方法によってうまく削減することが可能である。よって、元の方法と比較すれば、ユーザは、文字入力を完了した後ずっと短い時間で最終結果を得ることが可能である。これによって、ユーザは、2つの文字を書いている間に長時間待たなくてよく、このことによって、楽しくかつ自然な入力の体験をユーザに備えることが可能である。更に、システムの処理能力がうまく改良される。
【００６３】
本発明は上記例を参照しながら説明したが、上記例は、本発明の一実施例に過ぎず、本発明の内容及び適用範囲を制限するものでない。当該分野に精通した技術者によって添付図面及び詳細な説明によって容易に得ることが可能である、明らかに置換されているプロジェクト、修正及び変容は、本特許請求の趣旨及び範囲記載の範囲も有する。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明に基づいた、実施例における３D手書き認識の処理を示す流れ図である。
【図２】本発明に基づいた、実施例における種々のストロークを規定する見取り図である。
【図３】本発明に基づいた、実施例における３D手書き認識システムを示す図である。
【図１】
2006512663.tif 000012
【図２】
2006512663.tif 000013
【図３】
2006512663.tif 000014
【国際調査報告】
2006512663.tif 000015
2006512663.tif 000016