(57)【要約】本発明は、車両の駐車過程をサポートする装置に関する。この装置は、車両後方空間を再現するバック走行画像１２を撮影するバック走行カメラと、このバック走行画像１２を表示するモニタ４を有しており、ここでこのモニタ４にはバック走行画像１２と重畳して、駐車スペース５の境界の少なくとも一部と一致する、駐車過程の第１のハンドルターニング用の判断マーク２１が表示される。狭い駐車スペース内での駐車をサポートするために次のことが提案される。すなわち、モニタ４上に同時に、前記第１のハンドルターニング用の複数の判断マーク１８〜２３が表示されることが提案される。これらの判断マークはそれぞれ駐車過程に対して少なくとも実行されるべき異なる数の操舵過程に相当する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車過程をサポートする装置であって、
車両後方空間を再現するバック走行画像を撮影するバック走行カメラと、前記バック走行画像を表示するモニタを有しており、
当該モニタ上に前記バック走行画像に重畳して、駐車スペースの境界の少なくとも一部と一致する、駐車過程の第１のハンドルターニングに対する判断マークが表示される形式のものにおいて、
前記モニタ（４）上に同時に、前記第１のハンドルターニングに対する複数の判断マーク（１８〜２３）が表示可能であって、
当該判断マークはそれぞれ、駐車過程に対して少なくとも実行される異なる数の操舵過程に対応する、
ことを特徴とする、車両の駐車過程をサポートする装置。
【請求項２】
前記判断マーク（１８〜２３）は、側方駐車過程時に駐車スペース（５）の、車両（１）の方を向いていない後方境界（９）と一致する水平線（２４〜２９）である、請求項１記載の装置。
【請求項３】
前記モニタ（４）上に、バック走行画像（１２）と重畳して、車両（１）の走行空間が、ハンドルターニングを示す走行空間境界（１３，１４）に依存して表示される、請求項１または２記載の装置。
【請求項４】
前記モニタ（４）上に、バック走行画像（１２）と重畳して、車両（１）の最小走行サークルを示す湾曲部の少なくとも一部（１５，１６）が表示される、請求項１から３までのいずれか１項記載の装置。
【請求項５】
前記モニタ（４）上に、バック走行画像（１２）と重畳して、駐車スペース（５）の境界（１０）の少なくとも一部と一致する、第２のハンドルターニングに対する第２の判断マーク（３０）が表示される、請求項１から４までのいずれか１項記載の装置。
【請求項６】
前記モニタ（４）上に、前記第２のハンドルターニング用の複数の第２の判断マーク（３１〜３４）が表示され、
当該第２の判断マークはそれぞれ、駐車過程に対して少なくとも実行される異なる数の操舵過程に対応する、請求項５記載の装置。
【請求項７】
前記第２の判断マーク（３１〜３４）の少なくとも１つは、側方駐車過程時の駐車スペース（５）の内部境界（１０）と一致するサークルセグメントまたは当該サークルセグメントに近似する直線区間である、請求項５または６記載の装置。
【請求項８】
前記第２の判断マーク（３１〜３４）の少なくとも１つは、前記最小走行サークルを分断するサークルセグメントの表示または当該サークルセグメントに近似する直線区間である、請求項５から７までのいずれか１項記載の装置。
【請求項９】
前記第２の判断マーク（３１〜３４）の少なくとも１つは、走行空間境界（１３，１４）を分断するサークルセグメントの表示または当該サークルセグメントに近似する直線区間である、請求項５から８までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１０】
前記判断マーク（１８〜２３）および／または第２の判断マーク（３０〜３４，３７）に、駐車過程に対して全体として少なくとも実行されるべき操舵過程の各数に相応して、数字が付けられている、請求項１から９までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１１】
前記モニタ（４）はカラーモニタであり、
前記判断マーク（１８〜２３）および／または第２の判断マーク（３０〜３４，３７）および／または走行空間境界（１３，１４）および／または最小走行サークルを示す少なくとも一部分（１５，１６）が、それぞれ異なる色で表示される、請求項１から１０までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１２】
前記判断マーク（１８〜２３）および／または第２の判断マーク（３０〜３４，３７）はハンドルターニングに依存して表示される、請求項１から１１までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１３】
前記判断マーク（１８〜２３）の少なくとも１つおよび／または第２の判断マーク（３０〜３４，３７）の少なくとも１つを消すことが可能である、請求項１から１２までのいずれか１項記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両後方の空間を再現するバック走行画像を撮影するためのバック走行カメラと、このバック走行画像を表示するためのモニタを有する車両の駐車過程をサポートするための装置に関する。ここでモニタ上にはバック走行画像と重ねて、駐車スペースの境界の少なくとも一部と一致する、駐車過程の第１のハンドルターニング（Lenkeinschlag）に対する判断マークが表示される。
【０００２】
この種の装置は、例えばＥＰ１１２３８４４Ａ１号に記載されている。この装置では、車両の後方状況がカメラによって撮影され、車両運転者にモニタ上で表示される。この表示には補助線（例えば、目下の状態から引き続いて示された車両走行路を示す走行空間（Fahrschlauch））が重ねられる。この補助線によって運転者は駐車スペースに巧く駐車することができる。この装置は、車両方向に対して垂直にまたは車両方向に対して平行に配置された駐車スペースに、多くても２回の操舵過程（Zuegen）で、車両方向を変えることなく達するために設けられている。走行方向は基本的に後方に向けられている。欠点は、補助線のサポートによる、車両方向に対して平行に配置された、側方の駐車スペース内への駐車が、この装置では２回操舵過程式駐車でしか行うことができないということである。ここでは、第１の操舵過程によって駐車スペース内にハンドルがきられ、第２の操舵過程で反対にハンドルがきられ、さらに第２の操舵過程の間に、駐車スペース内の自身の車両の並列位置に達する。２回操舵過程式駐車は、３回操舵過程式駐車またはそれ以上の操舵過程を伴う駐車よりも基本的に大きな駐車スペースを必要とする。
【０００３】
さらに、ＪＰ２００１３３４８９８Ａ号には後方視界を撮影するための、車両コーナーに配置されたカメラと、後方視界を表示するためのハンドル近傍に配置されたモニタを有する車両用駐車補助装置が記載されている。このモニタ上には、操舵過程に対する開始位置が表示され、車両を、車両配向に対してほぼ垂直に延在する駐車領域内にとめることができる。
【０００４】
さらに、超音波センサを用いて作動する駐車補助システムが公知である。このシステムは車両運転者に音響的および／または光学的に、例えば秤桿表示（Balkenanzeige）によって、自身の車両近くにある障害について警告する。
【０００５】
発明の利点
本発明の課題は、狭い駐車スペースに、２回より多い操舵過程で駐車する場合にも車両運転者をサポートする、冒頭に記載した形式の装置を提案することである。
【０００６】
上述の課題は本発明と相応に次のことによって解決される。すなわち、モニタ上に同時に第１のハンドルターニングに対する複数の判断マークを表示することによって解決される。この判断マークはそれぞれ、この駐車過程に対して少なくとも実行されるべき異なる数の操舵過程に相当する。
【０００７】
殊に、駐車車両に対して平行な側方駐車スペース内へ容易に駐車するために適している本発明の装置は、２回の操舵過程を伴う駐車過程では成功しないであろう、狭い駐車スペース内への駐車時にもサポートする。２回操舵過程式駐車とは異なって、３回操舵過程式駐車時には、車両走行方向は、２回目の操舵過程の後に変えられ、４回操舵過程式駐車時には、さらなる走行方向変換が、３回目の操舵過程の後に行われる。この装置は非常に動作が安定しており、整備の必要が少ない。なぜならこの装置は、光学式および／または音響式センサを有する従来技術から既知の装置とは異なって、測定システムとしては作動しないからである。コストがかかりかつ間違いの起こりやすい駐車スペースの測定は本発明では必要ない。殊に、本発明の装置は次のような事情を考慮する。すなわち、殊に対向交通内へ車両正面が突出し、衝突が生じてしまうのを回避するために、運転者は、車両がバック走行する駐車過程の第１の操舵過程時に通常は完全なハンドルターニングを使用しないという事情を考慮する。従来技術から公知の２回操舵過程式駐車補助の多くは、これとは異なり、１回目の操舵過程時に既にハンドルを完全に切ることを強制的に必要とする。そうでない場合には、この駐車過程はもはや成功しない。これに対して本発明の装置は第１のハンドルターニングが完全に行われない場合にも運転者をサポートし、運転者が車両を駐車するのを可能にする。ここで本発明は次の事実を用いる。すなわち所与の車両に対して、操舵角度と車両経路の関係がそれぞれ定められるという事実を用いる。ここから、ハンドルターニングの変更に対する各判断点が、車両に対する駐車スペースの相対的な位置に依存して求められる。判断点を視覚化するために、本発明は判断マークの形でグラフィックエレメントを設ける。ここでこの判断マークは、運転者にはバック走行カメラによって、モニタ上に容易に、良く見える対象（例えば駐車スペースの境界）と一致する。判断マークは継続的にモニタの所定の位置に示されるか、また場合によって（例えば装置が駐車過程を識別した場合、または運転者の選択によって）この所定の位置に示される。
【０００８】
本発明の有利な形態に相応して、判断マークが、側方駐車過程時に、車両と反対側の駐車スペース後方境界と一致する水平線である場合、この装置は特に分かりやすく、運転者は非常に容易に操作することができる。駐車スペース後方境界は例えば、駐車スペースを形成している空いている駐車空間の後方に既に止められている別の車両である。
【０００９】
本発明の別の有利な発展形態では、モニタ上に、バック走行画像に重なって車両の走行空間が、ハンドルターニングを示す走行空間境界に依存して示される。このようにして運転者は、目下の後方車両周囲において車両が取るべき経路に関する、分かり易い、容易に読み取ることができる情報を得る。最も簡単な場合には走行空間境界は２つの直線（ハンドルを切らない操舵の場合）または湾曲した（ハンドルを切る操舵の場合）線である。
【００１０】
目下の後方車両周辺領域における、車両の可能なさらなる動きに関する運転者情報に対して、さらに有利には、発明の別の有利な発展形態ではモニタ上に、バック走行画像に重畳して少なくとも１つの、車両の最小走行サークルを示す湾曲部の一部が表示される。１つまたは（右側へと同じように左側へとターニングする操舵に対しても示される場合）複数のこのような走行サークル上で外側の各後方車輪が完全なターニング操舵時に動く。
【００１１】
駐車過程が首尾良く行われるために重要であるのは、殊に、自身の車両によって占有される駐車スペースに関連した第１の操舵過程の開始と実行である。次のような場合に、駐車過程のさらなる経過を本発明は有利に補助する。すなわち、モニタ上の別の発展形態に従って、バック走行画像に重なって、駐車スペース境界の少なくとも一部と一致する、第２のハンドルターニングに対する第２の判断マークが表示可能である場合である。
【００１２】
本発明の発展形態に相応してモニタ上に、第２のハンドルターニングに対する複数の第２の判断マークが表示可能である場合に駐車過程の精度は有利にはさらに高められる。ここでこれらの第２の判断マークはそれぞれ、駐車過程のために少なくとも実行されるべき、異なる数の操舵過程と一致する。有利には、判断マークの数と第２判断マークの数は一致する。例えば、それぞれ２回、３回および４回操舵過程式駐車をサポートするために３つの判断マークと３つの第２判断マークが存在する。
【００１３】
基本的には第２判断マークは上述した判断マークのように、任意のグラフィック素子、例えばサークル、点または三角である。容易な、運転者の注意をあまり逸らさない読みやすさのために、特に有利には、本発明の発展形態に相応して少なくとも１つの第２判断マークは、側方駐車過程時の、駐車スペース内部境界と一致するサークルセグメントまたはこのサークルセグメントに近似する直線区間である。（短い）サークルセグメントによって表示は分かりやすくなり、サークルセグメントと置き換わる近似した直線区間は有利には付加的に表示に対する計算コストを低減させる。内部の駐車スペース境界は通常は縁石に相当する。
【００１４】
本発明の別の有利な発展形態では、少なくとも１つの第２判断マークは、最小走行サークルを分断するサークルセグメントの表示、またはこのサークルセグメントに近似する直線部分である。ここで（短い）サークルセグメントによってさらに分かりやすさくなり、サークルセグメントに置き換わる直線区間は表示コストを付加的に低減させる。殊に、反対方向への操舵時（すなわち２回目の操舵過程時）にも完全なハンドルターニングを要求する２回操舵過程式駐車ストラテジーでは、相応する第２判断マークが必要となり、これは有利にはさらに低減された表示において、右側および左側へのハンドルターニングに対してそれぞれ示される最小走行サークル表示の部分または衝突点である。
【００１５】
本発明の他の発展形態では、次のことによってモニタ表示がさらに分かりやすくされる。すなわち、少なくとも１つの第２判断マークが、走行空間境界表示を分断するサークルセグメントまたは、（表示制御コストの有利な付加的な低減のために）このサークルセグメントに近似する直線部分であることによってさらに分かりやすくされる；近似された直線部分は有利にはサークルセグメントに置き換わる。ここで、右および左のハンドルターニングに対する最小走行サークルの表示が左および右の走行空間境界を分断するラインセグメントに低減される場合には、最小走行サークルの表示は有利には実質的に完全に省かれる。
【００１６】
本発明の他の有利な形態では、この駐車過程に対して全体的に（すなわち第１の判断過程を含めて）、少なくとも実施されるべき操舵過程の各数に相応して、判断マークおよび／または第２判断マークに数字が設けられ、モニタ表示がより明確にされ、この装置の操作がより容易になる。
【００１７】
本発明の別の有利な発展形態では、モニタがカラーモニタであり、判断マークおよび／または第２判断マークおよび／または走行空間境界および／または最小走行サークルを表示するための少なくとも１つの区間が、それぞれ異なる色で表示され、運転者はモニタ表示を特に容易に検出することができる。
【００１８】
本発明の別の発展形態では、有利には表示の情報内容が次のことによって有利には付加的に高められる。すなわち、判断マークおよび／または第２判断マークがハンドルターニングに依存して表示されることによって高められる。これによって判断マークおよび／または第２判断マークの動的な移動が、車両運転者によって実際に選択された操舵角度に相応して行われる。
【００１９】
本発明の有利な別の発展形態では、少なくとも１つの判断マークおよび／または少なくとも１つの第２判断マークを次第に消すことが可能である。表示の見やすさは次のことによってさらに高められる。すなわち例えば駐車過程の特定段階において必要ではない判断マークおよび／または第２判断マークが自動的に（すなわち駐車過程補助装置自体によって）、または運転者に選択されて表示されなくなることによってさらに高められる。
【００２０】
図面
本発明の実施例を概略的に図示し、以下でより詳細に説明する。
図１は車両と駐車スペースの平面図であり、
図２〜１１はそれぞれ、バック走行画像と判断マークを伴うモニタである。
【００２１】
実施例の説明
全図面において、相応する素子には同じ参照番号が付与されている。
【００２２】
図１は、車両１の駐車過程を補助する装置を有している車両１が示されている。バック走行カメラ２と、計器盤３の領域に配置されたモニタ４を有する装置によって、車両１の運転手はここでは短縮して示された側方駐車スペース５内へ確実に、経路が正確に駐車をすることができる。モニタ上にはバック走行カメラ２によって撮影されたバック走行画像が表示される。とめられている車両６のテール部分は前方境界７を構成し、とめられている別の車両８の正面は駐車スペース５の後方境界９を構成している。この駐車スペースの側方、内部境界１０は、縁石１１をあらわしている。
【００２３】
図２，３には、第１の実施形態におけるモニタ４が示されている。モニタ４上には、車両１（図１を参照）の後方空間を再現するバック走行画像１２が示されている。運転手に、車両１の走行空間をハンドルターニングに依存して視覚化する走行空間境界１３，１４が、このバック走行画像に重ねられている。さらにバック走行画像１２には、湾曲部の一部分１５，１６が重ねられている。これは、車両１の最小走行サークルをハンドル１７の完全なターニング時にそれぞれ、時計針の要領および時計針の要領と反対に示す。グラフィック要素の第３のグループとして、バック走行画像１２に水平線２４〜２９として構成された判断マーク１８〜２３が重ねられる。この判断マークはそれぞれ、駐車過程に対して少なくとも実行されるべき操舵過程の種々異なる数と一致している。駐車される車両１から最も離れて位置する判断マーク１８，２１は２回操舵過程式駐車の規準となり、車両１に最も近い判断マーク２０，２３は４回操舵過程式駐車の規準となり、その間にある判断マーク１９，２２は３回操舵過程式駐車の規準になる。相応する判断マーク、例えば駐車スペース５内への２回操舵過程式駐車用の線２７が、とめられている車両８によって定められている駐車スペース５の後方境界９と一致する場合には、駐車スペース５の方向へ実行されるべき第１のハンドルターニングが、経路が正確な駐車過程のために行われる。
【００２４】
このような状況は図２，３内に示されている。ここで図３に記載されたモニタ４上の表示内に、この場合（すなわち左側の走行路端での後方駐車）の規準になる判断マーク２１〜２３に、全体的に少なくとも実行されるべき操舵過程の各数に相応する番号２，３，４が付与されている。自身の経験および駐車スペース５の見積もられた長さの考慮に基づいて、運転者は駐車過程の開始前に、行われるべき駐車ストラテジーに関する判断、すなわち（予測される）必要な操舵過程の数に関する判断を行う。駐車スペース５が大きい場合には、より快適な２回操舵過程式駐車が選択され、これに対して駐車スペース５が小さい場合には３回操舵過程式または４回操舵過程式の方法が選択され得る。
【００２５】
図４〜図６に記載された第２の実施例では、モニタ４上のバック走行画像１２に、第１のハンドルターニングに対する判断マーク１８〜２３（図２，３に記載された実施例に相応する）の他に付加的に、第２のハンドルターニング用の第２の判断マーク３０〜３４が重ねられている。第２の判断マーク３０〜３４には、全体的な（すなわち１回目の操舵過程も含めて）少なくとも実行されるべき操舵過程の各数に相応して、番号２，３，４が付与されている。３回操舵過程式または４回操舵過程式駐車用の付加的な第２判断マーク３１〜３４は、湾曲部の一部１５，１６に示されている。これは車両１（図１を参照）の最小走行サークルをシンボル化している。この部分１５，１６にはこのために、図２，３に記載された実施例と比較して、自身の車両１に関して、延長部分３５，３６が付与されている；２回操舵過程式駐車用の第２判断マーク３０は、上述した一部１５，１６の集約点によって示されている。出発位置における状況、すなわち１回目の操舵過程前で、図１に一致する状況が図４に示されている。２回操舵過程式駐車に対する方向転換点でのモニタ４上の表示は図５に示されている：相応する第２判断マーク３０が駐車スペース５の内部境界１０（ここでは縁石１１）と一致する場合に、第１のハンドルターニングの方向と反対の第２のハンドルターニングが経路が正確な駐車のために行われる。運転手が３回、４回またはそれ以上の操舵過程で駐車する場合、相応の第２判断マークが縁石１１と一致するまで、さらに変わらない操舵角度で戻す；この点で運転者は、反対の方向に完全にハンドルを操舵する。続いて運転者は自身の車両１の駐車スペース内の後方車輪が縁石１１に達するまで車両１をさらにバックさせて、その後、相応するさらなる操舵で車両１を前方へ駐車スペース５内で真っ直ぐに配向する。
【００２６】
最小走行サークルを示す部分１５，１６上に、ないしはその延長部３５，３６上の第２判断マーク３１〜３５の縦位置は、車両１の目下の操舵角度に相応して整合される。これは例えば駐車過程をサポートする装置の制御装置によって、並びに操舵角度センサの信号を考慮して行われる。この場合、第２判断マーク３１〜３５の位置は静的ではなく、動的に目下の実際の走行ダイナミック状況に整合される。これによって次のことが考慮される。すなわち、車両１が各規準方向転換点で駐車スペース５に対して小さい角度をなせばなすほど、運転者によって、すぐ前の、ここでは第１の操舵過程に対して選択された操舵角度が小さくなっていることが考慮される。さらに図５から次のことが分かる。すなわち、車両１の走行空間をシンボル化している走行空間境界１３，１４が目下の操舵角度に依存して示され、これに相応して図５に示された状況においては湾曲状に縁石１１上の方向へ向けて構成されていることが分かる。図６において、実施例の変更バージョンで示されているように、モニタ４上の表示内で、必要でない第２判断マークは（ここでは延長部３５上のもの）消される。制御装置を用いて操舵角度センサによって検出された目下の操舵角度の評価に基づいてこれは次第に消される。
【００２７】
第３の実施例は図７、８に示されている。ここではモニタ４上に３回および４回操舵過程式駐車に対する付加的な第２判断マーク３１〜３４が、最小の走行サークルの表示にではなく、車両１（図１を参照）の目下の走行空間境界に示されている。操舵角度を変える場合、上述した第２判断マーク３１〜３４が走行空間境界１３，１４の移動に相応してこれとともに動く。出発位置における状況、すなわち第１の操舵過程前の状況は図７に示されており、図８は、２回操舵過程式駐車に対する転換点でのモニタ４上の表示を示している。走行空間境界１３，１４上の、第２判断マーク３１〜３４の縦位置は、目下の操舵角に相応して、図４〜図６に記載された実施例に相応して整合される。目下の、必要ではない第２判断マークを消すことも、上述した実施例のように行われる。
【００２８】
図９〜１１には、第４の実施例が示されている。ここではモニタ４上の表示において、上述した実施例とは異なって、最小走行サークルの表示が省かれている。その代わりに、２つの走行空間境界１３，１４のそれぞれに、２回操舵過程式駐車時の転換点に対する、個々の第２判断マーク３０，３７が３回および４回操舵過程式駐車時の２回目のハンドルターニングに対する各転換点に対する第２判断マーク３１〜３４に加えて示されている。出発位置における状況、すなわち１回目の操舵過程の前の状況は図９に示されており、２回操舵過程式駐車時の転換点でのモニタ４上の表示は図１０に示されている。付加的に、上述した全ての実施例でのように、判断マークにだけではなく、第２判断マーク３０〜３４，３７にも、属する駐車ストラテジーへの示唆が示される。これは例えば属する操舵過程の（最小）数である。これは図１１に示されており、ここでは、駐車スペース側内部の走行空間境界１４上の不必要な第２判断マークが消されている。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】車両と駐車スペースの平面図
【図２】バック走行画像と判断マークを伴うモニタ
【図３】バック走行画像と判断マークを伴うモニタ
【図４】バック走行画像と判断マークを伴うモニタ
【図５】バック走行画像と判断マークを伴うモニタ
【図６】バック走行画像と判断マークを伴うモニタ
【図７】バック走行画像と判断マークを伴うモニタ
【図８】バック走行画像と判断マークを伴うモニタ
【図９】バック走行画像と判断マークを伴うモニタ
【図１０】バック走行画像と判断マークを伴うモニタ
【図１１】バック走行画像と判断マークを伴うモニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
2006525692.tif 000014
2006525692.tif 000015
2006525692.tif 000016
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