(57)【要約】本発明は、少なくとも１つのオブジェクト（２８、５６、６８）の特性を記録するための方法に関する。本発明によれば、ａ）オブジェクト（２８、５６、６８）による影響を受けた光放射が、画像センサ（６）に供給され、ｂ）ピクセル（２６）からなる少なくとも２つの異なる部分画像（３２、３４、３６、４８、７８、９０、９４、Ｔ１、Ｔ２）が、画像センサから連続して読み出されて（Ａ１１、Ａ１２、Ａ１３、Ａ２１）、ピクセル（２６）に割り当てられた値が、評価ユニット（１０）に供給され、ｃ）部分画像（３２、３４、３６、４８、７８、９０、９４、Ｔ１、Ｔ２）に割り当てられた値から、オブジェクトのそれぞれの特性（Ｅ１１、Ｅ１２、Ｅ１３、Ｅ２１）が決定され、ｄ）部分画像（３２、３４、３６、４８、７８、９０、９４、Ｔ１、Ｔ２）が組み合わされて全体画像（３８）が形成され、さらなる処理のために出力される。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのオブジェクト（２８、５６、６８）の特性を検出するための方法であって、前記方法は、
ａ．前記オブジェクト（２８、５６、６８）により影響を受けた光放射が、画像センサ（６）に供給され、
ｂ．ピクセル（２６）からなる少なくとも２つの異なる部分画像（３２、３４、３６、４８、７８、９０、９４）が、前記画像センサ（６）から連続して読み出し（Ａ１１、Ａ１２、Ａ１３、Ａ２１）されて、前記ピクセル（２６）に割り当てられた値が、評価ユニット（１０）に供給され、
ｃ．部分画像（３２、３４、３６、４８、７８、９０、９４、Ｔ１、Ｔ２）に割り当てられた前記値から、前記オブジェクト（２８、５６、６８）の特性が、それぞれの場合に決定（Ｅ１１、Ｅ１２、Ｅ１３、Ｅ２１）され、
ｄ．前記部分画像（３２、３４、３６、４８、７８、９０、９４、Ｔ１、Ｔ２）が組み合わされて全体画像（３８）が形成され、さらなる処理のために出力されることを特徴とする方法。
【請求項２】
部分画像（３２、３４、３６、４８、７８、９０、９４、Ｔ１、Ｔ２）の値からの前記特性の決定（Ｅ１１、Ｅ１２、Ｅ１３、Ｅ２１）は、少なくとも部分的には、後続の部分画像（３２、３４、３６、４８、７８、９０、９４、Ｔ１、Ｔ２）の読み出し（Ａ１１、Ａ１２、Ａ１３、Ａ２１）と同時に実行されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記部分画像（３２、３４、３６、４８、７８、９０、９４、Ｔ１、Ｔ２）は、相互に重なり合わないことを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記部分画像（３２、３４、３６、４８、７８、９０、９４、Ｔ１、Ｔ２）は、少なくとも２つの非干渉性のピクセル領域から組み立てられることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記部分画像（３２、３４、３６、４８、７８）は、それぞれの場合に、前記画像センサ（６）の、複数の完全に読み出されたピクセル行（３０、４８ａ、４８ｂ、４８ｃ、４８ｄ）から組み立てられることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記部分画像（９０、９４、Ｔ１、Ｔ２）は、それぞれの場合に、前記画像センサ（６）の、複数の部分的にのみ読み出されたピクセル行から組み立てられることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
部分画像（３２、３４、３６、４８、７８、９０、９４、Ｔ１、Ｔ２）の前記ピクセル行（３０、４８ａ、４８ｂ、４８ｃ、４８ｄ）は、規定された数の読み出されないピクセル行によって、それぞれの場合に、相互に間隔が空けられていることを特徴とする、請求項５または６に記載の方法。
【請求項８】
第１の部分画像（３２、４８、７８、９０、９４、Ｔ１、Ｔ２）に続いて読み出される第２の部分画像（３４、３６、４８、７８、９０、９４、Ｔ１、Ｔ２）の読み出しシーケンスは、前記第１の部分画像（３２、４８、７８、９０、９４、Ｔ１、Ｔ２）から１ピクセル行だけオフセットされていることを特徴とする、請求項５〜７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
１秒あたり少なくとも１０の全体画像（３８）が出力可能となるような時間に前記部分画像（３２、３４、３６、４８、７８、９０、９４、Ｔ１、Ｔ２）が読み出し（Ａ１１、Ａ１２、Ａ１３、Ａ２１）されることを特徴とする、請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
部分画像（３２、３４、３６、４８、７８、９０、９４、Ｔ１、Ｔ２）は、部分画像（３２、３４、３６、４８、７８、９０、９４、Ｔ１、Ｔ２）の前記読み出し（Ａ１１、Ａ１２、Ａ１３、Ａ２１）と、前記特性の決定（Ｅ１１、Ｅ１２、Ｅ１３、Ｅ２１）とが、それぞれの場合に１０ミリ秒以内に実行できる数のピクセル（２６）のみからなることを特徴とする、請求項１〜９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記オブジェクト（２８、５６、６８）の位置、寸法、形状、形状の変化、動きの速度、色、明るさ、光の反射様式のグループから、前記オブジェクト（２８、５６、６８）の少なくとも１つのパラメータが、前記特性として決定（Ｅ１１、Ｅ１２、Ｅ１３、Ｅ２１）されることを特徴とする、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
前記特性は、特性の規定を用いて決定（Ｅ１１、Ｅ１２、Ｅ１３、Ｅ２１）されることを特徴とする、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１３】
前記特性の規定は、少なくとも１つのすでに決定された特性から導かれることを特徴とする、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
部分画像（７８、９０、９４、Ｔ１、Ｔ２）の読み出しシーケンスは、先行する部分画像（７８、９０、９４、Ｔ１、Ｔ２）から決定（Ｅ１１、Ｅ１２、Ｅ１３、Ｅ２１）された、前記オブジェクト（２８、５６、６８）の特性を用いて制御されることを特徴とする、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１５】
前記オブジェクト（２８、５６、６８）の前記特性から得られた少なくとも１つの値を用いて、機器（２２）が制御されることを特徴とする、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１６】
目の手術を行うためのレーザ機器、前記オブジェクトの位置に相対的な前記画像センサ（６）の位置決めのための整列装置、光放射装置、電気的パラメータを制御するための装置、ロボット、
のグループからの機器（２２）が制御されることを特徴とする、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記オブジェクト（２８、５６、６８）の前記特性から得られた少なくとも１つの値と連携して、機器パラメータが調節されることを特徴とする、請求項１〜１６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１８】
全体画像（３８）のシーケンスにより、前記オブジェクト（２８、５６、６８）の前記特性の変化が表示されることを特徴とする、請求項１〜１７のいずれか一項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも１つのオブジェクトの特性を検出するための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、人間の目に対してレーザ手術を行うための方法を開示しており、その中では、２台のカメラを用いて目が観察される。この場合、１台のカメラは、医師に対してビデオ画像を出力するビデオカメラであり、２台目のカメラは、レーザの高速な位置決めのために提供される高速アレイセンサである。目の高速な追跡と、医師による視覚監視との両方を可能にする、目の位置を検出するための装置は、結果として非常に複雑なものとなる。
【特許文献１】米国特許第５，０９８，４２６号明細書
【特許文献２】国際公開第０２／２５９３４  Ａ２号パンフレット
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
したがって、本発明の目的は、オブジェクトの特性を高速に検出するため、およびオブジェクトを監視するための、比較的単純な装置を用いて実行可能な方法を規定することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この目的は、少なくとも１つのオブジェクトの特性を検出する方法により達成され、本発明による前記方法では、
ａ．オブジェクトにより影響を受けた光放射が、画像センサに供給され、
ｂ．ピクセルからなる少なくとも２つの異なる部分画像が、画像センサから連続して読み出されて、ピクセルに割り当てられた値が、評価ユニットに供給され、
ｃ．部分画像に割り当てられた値から、オブジェクトの特性が、それぞれの場合に決定され、
ｄ．部分画像が組み合わされて全体画像が形成され、さらなる処理のために出力される。
【０００５】
単一の画像センサのみを使用する本方法は、例えば視覚監視などの、オブジェクトの監視が同時に有効にされた状態で、例えばオブジェクトの位置または速度などの、オブジェクトの特性を非常に高速に、つまり、まさにリアルタイムで検出するために使用できる。この場合の画像センサは、ビデオ技術に一般に使用されている、費用効率の高い、市販の画像センサであってもよい。ただし、高速アレイセンサを使用することも可能である。画像センサの読み出しシーケンスが、自由に、またはほぼ自由に制御可能であることだけが要求される。本方法を実行するための装置は、例えば、国際公開第０２／２５９３４  Ａ２号パンフレットの中で開示されている。
【０００６】
オブジェクトの特性を決定する場合、できるだけ高速な時間系列の中で、繰り返し特性を決定できることが有利である。特性の高速な検出は、高速な読み出しおよび評価が可能な、比較的小さな部分画像から特性を決定することにより実現できる。ただし、そのような部分画像は、オブジェクトを（例えば視覚的に）監視するために必要とされる情報は含んでいない。この情報は、全体画像内に含まれている。本発明は、１つの画像センサのみからの画像を使用して、オブジェクトの特性の高速な検出を、高解像度の全体画像と組み合わせて実現することを可能にする。複数の特性を、同時に決定することも、順次決定することも、もちろん可能である。
【０００７】
画像センサに供給される光放射は、通常は可視光である。ただし、赤外線または紫外線を画像センサに供給することも可能である。ピクセルに割り当てられる値のタイプは、画像センサのタイプにより異なる。値は、電荷の値または電圧値であってもよい。さらに、部分画像のピクセルの値が、統合または露光の間に早くも読み出しまたは監視されるようにし、それにより値が大きな影響を受けることがないようにすることも可能である。それにより、高輝度の全体画像を実現できる。その上、露光は、信号対雑音比が良好となるように適合されることが可能である。ピクセルからなる部分画像は、同じ数の、または異なる数のピクセルを有することが可能である。さらに、部分画像のピクセルは、画像センサ上で収集されるようにすることが可能である（「オンチップピクセルビニング（ｏｎ−ｃｈｉｐ  ｐｉｘｅｌ  ｂｉｎｎｉｎｇ）」）。データ量の直接的な減少に加えて、この手順モードにより、信号に対する雑音が低くなるという利点も得られる。
【０００８】
全体画像内の部分画像の形状、サイズ、および位置は、適切となるように自由に選択可能である。全体画像は、さらなる処理のために出力される。処理は、例えば、全体画像を表示画面上に出力することにより実行されてもよい。また、例えば表示画面上に、全体画像の部分のみが出力されるように、全体画像を処理することも可能である。同様に、全体画像は、例えば、記憶されるか、または全体画像の比較結果のみが出力されるように、あるいは、全体画像から得られた他の結果が渡されるか、または出力されるようにするなどの、別の方法で処理されることも可能である。部分画像は、画像センサのピクセルの総数よりも少ない数のピクセルを含む。ピクセルの配置は任意である。
【０００９】
オブジェクトの特性の、特に高速な多重連続決定は、部分画像の値からの特性の決定が、少なくとも部分的には、後続の部分画像の読み出しと同時に実行されることにより実現される。第１の部分画像から読み出された後、値は、評価ユニットに供給されてもよく、評価ユニットは後続のステップで、それらの値からオブジェクトの特性を決定してもよい。評価ユニットが特性の決定を行っている間に、第２の部分画像の値が画像センサから読み出される。この場合、読み出しと評価とは、少なくとも部分的には、同時に実行されなければならず、それにより、２つのプロセスは、少なくとも１つの時点において同時に実行されるようになる。
【００１０】
部分画像は、有利には、相互に重なり合わない。その結果として、部分画像を高速に組み合わせて、隙間のない、良好な解像度の、完全な全体画像を形成することができる。その上、部分画像は、全体画像を形成するために後で行われる部分画像の組み合わせにおいて、全体画像のすべての局所領域が部分画像によってカバーされるように、適切に配置される。それにより、視覚的な評価が容易に可能な、完全な全体画像が実現される。あるいは、すべての局所領域をカバーしてはいない部分画像から、全体画像が組み合わされるようにすることも可能である。カバーされていない領域は、補間または外挿されてもよい。したがって、全体画像は、少数の部分画像または小さな部分画像から組み合わされることも可能である。
【００１１】
オブジェクトの特性をできるだけ正確に検出するためには、部分画像が少なくとも２つの非干渉性のピクセル領域から組み立てられる場合が有利である。ピクセル領域はそれぞれが少なくとも３つのピクセルを含み、お互いに境を接するところはない。オブジェクトが部分画像により完全にカバーされておらず、オブジェクトのセクションのみが部分画像により検出される場合、特性を検出するにはそれで十分な可能性がある。それにより、部分画像のピクセル数を少なく保ち、ピクセル値の読み出しおよび評価を非常に高速に実行することが可能となる。非干渉性のピクセル領域は、それらのピクセル領域によりオブジェクトの領域が検出され、それらのピクセル領域からオブジェクトの特性を決定することが可能となるように、適切に配置される。
【００１２】
特に制御が簡単な、部分画像の読み出しシーケンスは、部分画像を、それぞれの場合に、画像センサの、複数の完全に読み出されたピクセル行から組み立てることにより実現される。それにより部分画像は、画像センサのピクセルフィールドの長さまたは幅を完全にカバーするようになる。ただし、それらのピクセル行は、ピクセルフィールドのピクセル行の一部のみに限定される。
【００１３】
部分画像が、それぞれの場合に、画像センサの、複数の部分的にのみ読み出されたピクセル行から組み立てられる場合は、部分画像の読み出しおよび処理を特に高速に行うことが可能である。画像センサのピクセルフィールドの、例えば小さなセクションのみをカバーするオブジェクトを検出するには、部分画像がピクセルフィールドの長さまたは幅の全体をカバーする必要はない。したがって、読み出されるピクセル行は、有利には、特性を決定するために重要な、または適切な領域のみをカバーする。その結果として、部分画像のピクセル数を小さく保つことができ、読み出しおよび評価を高速に実行することが可能となる。
【００１４】
本発明の有利な実施形態では、部分画像のピクセル行は、規定された数の読み出されないピクセル行によって、それぞれの場合に、相互に間隔が空けられている。オブジェクトの位置、サイズ、形状、または動きの速度などの、オブジェクトの特性が、この方法により、少数のピクセルのみを用いて検出されることが可能となる。部分画像は、オブジェクトを撮像しているすべてのピクセルを読み出す必要なしに、オブジェクトを完全にカバーすることができる。規定される、読み出されないピクセル行の数は、すべての行の間の空間が同じになるように決められることが可能である。その場合、読み出されるピクセル行の間に、同数の読み出されないピクセル行が常に配置される。それにより、選択された領域が、部分画像によって均一な密度でカバーされるようになる。ただし、読み出されるピクセル行が、さまざまな数の読み出されないピクセル行による間隔を空けて選択されるようにすることも可能である。それにより、オブジェクトの所望される特性ができる限り効率的に決定されるように、読み出されるピクセル行の位置を指定することが可能となる。
【００１５】
本発明のさらなる有利な改良では、第１の部分画像に続いて読み出される第２の部分画像の読み出しシーケンスは、第１の部分画像から１ピクセル行だけオフセットされている。それにより、読み出しシーケンスは特に単純になる。その上、特に、通常の配置のピクセル行読み出しにおいて、部分画像による完全な全体画像の、高速かつ簡単な生成が実現される。
【００１６】
１秒あたり少なくとも１０の全体画像が出力可能となるような時間に部分画像が読み出される場合、全体画像のビジュアル出力が与えられる際に、オブジェクトの動きは、ほとんどバッキングなしで表示されることが可能である。少なくとも１０の部分画像からの全体画像の有利な組み立てにおいては、したがって、１秒あたり少なくとも１００の部分画像が読み出される。ちらつきがほとんどなしに、全体画像が表示されるようにするには、適切には、１秒あたり少なくとも２５の全体画像が出力される。
【００１７】
部分画像は、有利には、部分画像の読み出しと、特性の決定とが、それぞれの場合に１０ミリ秒以内に実行できる数のピクセルのみからなる。部分画像が含むことができるピクセルの最大数は、したがって、本方法を実行する装置の処理速度によって異なる。オブジェクトの動きに対して十分高速な機器（例えば、人間の目の処置のためのレーザ手術機器）に適合できる、特性の十分高速な反復決定が実現される
【００１８】
オブジェクトの位置、寸法、形状、形状の変化、動きの速度、色、明るさ、光の反射様式のグループから、オブジェクトの少なくとも１つのパラメータが、特性として決定される場合、本方法の特に有利な適用例が実現される。本方法の適用例に応じて、前記８つのパラメータから、１つまたは複数のパラメータを決定することができ、これは、多数のパラメータを決定するとき、決定した結果をまったく一般的な方法で組み合わせて新しいパラメータを形成することができる。例えば、医療目的で採用されたレーザ装置を制御するためには、決められた、オブジェクトの位置および寸法を使用できる。細胞、バクテリア、または菌類の培養物などの、微生物の挙動と条件を決定するため、および微生物を分類、識別、または棄却するためには、オブジェクトの形状および形状の変化の知識を使用できる。オブジェクトの位置、寸法、形状、形状の変化、および動きの速度は、１つまたは複数の部分画像の読み出しシーケンスを制御するために使用できる。このようにして、部分画像をオブジェクトに効果的に割り当てることができ、特性の決定を、時間およびハードウェアに関して効率的に振り分けることができる。色の、および適切な場合は、色の変化の高速検出は、オブジェクトを追跡するため、および／または、オブジェクトに影響を及ぼすために使用できる。高速で動いている注意すべき有機体、または、例えばコンベアベルト上の腐った食料品を迅速に識別して、適切な場合は棄却することができる。オブジェクトの明るさ、および／または、光の反射様式の知識は、特に、薄い、または成長している層を調べる場合に使用できる。それにより、本方法は、物理学的、生物学的、および化学的プロセス、バイオチップの製造または解析、あるいは高速で変化している構造の監視に使用できる。光の反射様式は、特に、例えば光反射の間の波長の変化、波長幅の拡大、光の散乱、反射角または吸光度の変化などの、照射される光に関連した、オブジェクトにより反射される光の変化として理解される。
【００１９】
特性の規定（prescription）を用いて特性が決定される場合は、オブジェクトの特性を検出する際の計算プロセスの単純化、および信頼性の高い検出の実行が可能になる。特性の規定は、オブジェクトが満足すべき任意の特性の規定として理解される。例えば、オブジェクトの位置が特性として決定されるべきである場合、例えば円を、オブジェクトが満足すべき形状として規定することができる。円とみなされたオブジェクトの位置が、したがって、部分画像に割り当てられた値から決定される。この規定により、比較的少数の値から、非常に高い信頼性で、特性を決定することができる。特性の規定がない方法に比べて、値の数を減らすことができるため、結果として、部分画像の読み出しおよび処理の高速化が可能となる。
【００２０】
少なくとも１つのすでに決定された特性から、特性の規定が導かれる場合、高度な柔軟性、および与えられた適用例への高い適合性を実現できる。１つまたは複数の変化しているオブジェクトを追跡する場合に、１つまたは複数の部分画像を評価することにより、例えば形状または形状の範囲などの特性が決定されていてもよい。１つまたは複数の後続の部分画像を評価する場合、特性の規定として、この特性が指定されてもよい。それにより、各部分画像について再び完全に特性を決定する必要なしに、比較的少ないピクセルから、高い精度で特性を検出できる。
【００２１】
部分画像の読み出しシーケンスは、先行する部分画像から決定された、オブジェクトの特性を用いて適切に制御される。したがって、部分画像はオブジェクト専用に適合されることが可能であり、その結果として、少数のピクセルしか含まない部分画像を用いる場合でも、確実に特性を決定することが可能となる。部分画像のピクセルの選択は、読み出しシーケンスの中で固定される。
【００２２】
本発明の有利な進展では、オブジェクトの特性から得られた少なくとも１つの値を用いて、機器が制御される。オブジェクトと機器との間の確実なリンク、および機器の正確な誘導を実現することが可能である。機器は、人間の臓器の医療のためのレーザ機器であってもよい。さらに、機器は、画像センサの位置決めのための整列装置、またはオブジェクトに関連した光照射装置であってもよい。それにより、画像センサは、動いているオブジェクトを基準として再調整されることが可能となる。同様に、機器は、オブジェクトに光を放射する光照射装置であることも有利に可能であり、例えば、反射された光の輝度を特性として検出することも可能である。機器は、電気的パラメータを制御するための装置であることも考えられる。パラメータは、サンプル内のオブジェクトの動きを発生させるためにサンプル容器に印加される電圧であってもよい。本方法は、オブジェクトの高速な検出と、全体画像を用いた監視とが同時に可能であることにより、ロボットの制御に特に適している。本方法の結果を用いて、ロボットは、オブジェクトおよびその周辺における操作を高速で実行することができ、追加の監視機能によりロボットの安全性も保証される。さらに、機器は、接合または溶接機器であること、あるいは、例えば空気弁やマグネットなどの、アクチュエータを駆動することによる分類のための、分類装置であることも考えられる。
【００２３】
本発明のさらなる改良では、オブジェクトの特性から得られた少なくとも１つの値と連携して、機器パラメータが調節される。機器パラメータは、例えば、動いているオブジェクトの速度に影響を及ぼしてもよく、速度は、規定を用いて調節回路内で最適化されてもよい。さらに、本方法の可能な最良の結果が実現されるように、オブジェクトに対する光の照射を調節することも可能である。
【００２４】
全体画像のシーケンスにより、オブジェクトの特性の変化が表示される場合、オブジェクトの確実な監視を実現できる。表示は、視覚的に実行されることが可能であり、その場合、表示画面上のオブジェクトを人が監視する。生体内または試験管内の組織の表示を、組織への処理または作用と組み合わせて行うことも可能である。さらに、有機体、細胞、または生物の、観察、分類、またはそれらへの作用、および体液の分析も可能である。
【００２５】
以下に示す図面の説明から、さらなる利点が明らかになる。本発明の例示的実施形態が図面により示されている。図面、説明、および請求項の組み合わせにより、多数の特徴が含まれる。当業者は、さらに、個々の特徴を考慮し、それらをグループにまとめて、さらなる実際的な組み合わせを適切に形成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
図１は、本発明による方法を実行するための装置２の概略図を示す。装置２は、画像を生成するためのデバイス４を含む。デバイス４内には、画像センサ６が組み込まれており、画像センサ６は、電荷結合構成要素を有するＣＣＤセンサとして設計されていてもよい。同様に、ＣＭＯＳセンサも考えられる。画像センサ６は、例えばビデオカメラ内で使用されているような、市販のセンサである。画像センサ６は、その制御を、操作モードに関して、および時間に関して、プログラムすることが可能であるという特性を有し、その特性により、個々のピクセルの制御、ピクセルへのアクセス、および個々のピクセルおよび／または行に関する電荷の変位を、信号処理ユニット、ホストコンピュータ、およびユーザによって定義することが可能となる。さらに、画像センサ６の個々のピクセルを読み出すことができる読み出しシーケンスをほとんど制限なしに定義することができる。唯一の制限は、画像センサ６のアーキテクチャにより規定された許容限度だけである。
【００２７】
画像センサ６の個々のピクセルに割り当てられた、電荷、またはアナログ電圧値は、回路８に供給される。回路８は、デバイス４に適合されており、デジタル方式で動作するか、またはアナログ信号をデジタル方式に変換する。回路８によって出力された信号は、評価ユニット１０に渡される。評価ユニット１０は、例えば電子ＤＳＰシステムなどの、高速なデータ処理のためのデバイスであり、データ処理アルゴリズムを処理する。評価ユニット１０は、データを直ちに評価でき、そして、変化またはイベントを高速に検出できるという特徴を有する。それにより、画像センサ６および／または外部ユニット１２の、直接的なフィードバックと、動作モードの制御とが可能になる。評価結果は、ただちに評価ユニット１０によって出力されることが可能である。例えばホストコンピュータ１４またはユーザによる、装置２のプログラミング、制御、および操作は、通信デバイス１６によって実行される。制御およびステータス情報、プログラムコード、その他の、受信、処理、および出力も、やはり通信デバイス１６によって行われることが可能である。
【００２８】
装置２は、さらに、センサ制御部１８を含む。センサ制御部１８は、画像センサ６を読み出すための読み出しシーケンスを制御する。読み出しシーケンス内では、読み出し操作の中で読み出されるべきピクセルが、読み出しのタイミングとともに指定される。読み出しシーケンスは、さらに、個々のピクセルおよび／または行の、クロック制御、無効化、アクセス、読み出し、または加算も含み、望ましい任意の順序で読み出すことが可能である。読み出しシーケンスは、画像センサ６から読み出される各部分画像について異なっていてもよい。
【００２９】
装置２にビデオ出力２０が接続され、このビデオ出力２０内では、評価ユニット１０によって生成された全体画像が、表示画面上に視覚的に出力される。また、評価ユニット１０が部分画像をビデオ出力２０に渡し、ビデオ出力２０が部分画像を組み合わせて、全体画像を形成することも可能である。その上、装置２には、アプライアンス２２が接続される。複数のアプライアンスを接続することも可能である。アプライアンス２２は、人間の臓器の医療のためのレーザであってもよい。また、デバイス４の位置決めのための、あるいは、評価ユニット１０で決定された結果が他の何らかの方法でアプライアンス２２内でさらに処理されるようにするための、アプライアンス２２を提供することも可能である。本方法を実行するための装置の詳細な説明は、国際公開第０２／２５９３４  Ａ２号パンフレットの中で説明されており、この文献の開示内容は、図面の本説明の中に明示的に含まれる。
【００３０】
以下の図を用いて説明される方法と組み合わせることにより、装置２は、パターン認識などの高速画像処理を、関連するリアルタイムフィードバック制御、および動作を監視するための視覚画像の生成を使用して実行することが可能である。
【００３１】
本方法の主要な特徴を、図２に示す。オブジェクト２８により反射される光が画像センサ６上に当たるように、オブジェクト２８が照らされる。画像センサ６は、わかりやすくするために、９×９のみのピクセル２６により組み立てられているピクセルフィールド２４を有する。ピクセルフィールド２４のすべてのピクセル２６は、合わせて、オブジェクト２８を撮像する。画像センサ６は、３つのピクセル行３０（特に、第１行と第４行と第７行）が、第１の時間間隔Δｔ１内に、画像センサ６のピクセルフィールド２４から読み出されるように、センサ制御部１８により駆動される。これらのピクセル行３０は、図２内で、ハッチングにより表されている。第１の部分画像３２は、したがって、３つの非干渉性のピクセル領域からなる。読み出しピクセル行３０の個々のピクセル２６に割り当てられた値は、回路８を介して、評価ユニット１０に供給される。３つの読み出しピクセル行３０は、第１の部分画像３２を形成する。部分画像３２は、画像センサ６のピクセルフィールド２４内の、３つの完全に読み出されたピクセル行３０内に配置されたピクセル２６から組み立てられる。部分画像３２のピクセル行３０の間には、それぞれの場合に、第１の時間間隔Δｔ１内に読み出されない２つのピクセル行がある。
【００３２】
その後の第２の時間間隔Δｔ２内には、センサ制御部８の制御下で、画像センサ６のピクセルフィールド２４から、第２の部分画像３４が読み出される。第２の部分画像３４は、今度は、時間間隔Δｔ２内に読み出されない２つのピクセル行により同様に相互に隔てられた、３つのピクセル行３０から組み立てられる。部分画像３４は、画像センサ６のピクセルフィールド２４の、第２、第５、および第８のピクセル行３０のピクセル２６から組み立てられる。したがって、第２の部分画像３４の読み出しシーケンスは、第１の部分画像３２の読み出しシーケンスを基準にして１ピクセル行だけオフセットされているという点で、部分画像３４は部分画像３２と異なっている。第２の部分画像３４の読み出しピクセル行３０のピクセル２６に割り当てられた値は、同様に、評価ユニット１０に供給される。３つの部分画像３２、３４、３６は、重複しないように配置される。
【００３３】
第３の部分画像３６は、さらにその後の時間間隔Δｔ３内に、画像センサ６のピクセルフィールド２４から読み出される。第２の部分画像３４と比較すると、第３の部分画像３６は、再び１ピクセル行だけ下にずらして配置されており、それ以外は、２つの先行して読み出された部分画像３２および３４と同じである。第３の部分画像３６から得られた値は、やはり、さらなる評価のために評価ユニット１０に供給される。
【００３４】
画像加算Ｓが、評価ユニット１０内で実行される。この画像加算Ｓは、部分画像３２、３４、３６から組み立てられた全体画像３８を生成する。全体画像３８は、画像センサ６のピクセルフィールド２４のすべてのピクセル２６をカバーする。オブジェクト２８は、全体画像３８により完全に撮像される。全体画像３８は、第４の時間間隔Δｔ４内に、ビデオ出力２０の表示画面上に視覚的に出力される。第４の時間間隔Δｔ４は、Δｔ１〜Δｔ３の３つの時間間隔の合計とほぼ正確に同じ長さである。全体画像３８が表示画面上に表示されている間に、さらなる部分画像が画像センサ６から読み出され、ここで、第４の部分画像は、読み出し時点を除いては、第１の部分画像と同じ読み出しシーケンスを有し、第５の部分画像は、同様に、第２の部分画像３４に対応している。
【００３５】
本方法の時間的順序の１つの可能性を、図３に示す。第１の部分画像Ｔ１１の統合Ｉ１１は、図３で０ｍｓと印付けられている第１の時点において開始される。ここでは、光の作用により減少させられた電荷が、第１の部分画像Ｔ１１に割り当てられた、画像センサ６のピクセル２６内で合計される。このプロセスは、例えば１ミリ秒（ｍｓ）続き、図３で１ｍｓと印付けられている時点で終了する。この時点において、センサ制御部１８は、第１の部分画像Ｔ１１に割り当てられたピクセル２６の読み出しＡ１１を指示する。図３に示す例示的順序では、読み出しＡ１１は、同様に１ｍｓ続き、本方法の開始から２ｍｓ後の、２ｍｓと印付けられた時点において終了する。画像センサ６から読み出された値は、続いて、評価ユニット１０に供給され、評価ユニット１０は、次に、１ｍｓの時間間隔内に値を評価して、そこから、認識中のオブジェクトの特性の決定Ｅ１１を行う。読み出された値は、２ｍｓ〜３ｍｓの同じ時間間隔内に、評価ユニット１０によって記憶Ｓ１１される。決定Ｅ１１により計算されたオブジェクト２８の特性（例えば、その位置、サイズ、または光の反射様式）は、同様に、通信デバイス１６、アプライアンス２２、またはその他の何らかのユニット１２に記憶されるか、または渡される。
【００３６】
第２の部分画像Ｔ１２に割り当てられたピクセルの統合Ｉ１２は、第１の部分画像Ｔ１１に割り当てられたピクセルが画像センサ６から読み出されるのと同じ期間に実行される。同じ時間に実行される統合Ｉ１２と読み出しＡ１１とは、簡単にするために図３で表されているように、完全に同期して行われる必要はなく、部分的にのみ時間的に相互に重なっていてもよい。したがって、読み出し操作Ａ１１は、例えば、統合Ｉ１２よりも短い時間間隔内に実行されてもよい。第２の部分画像Ｔ１２に割り当てられる操作である、統合Ｉ１２、読み出しＡ１１、オブジェクトの１つまたは複数の特性の決定Ｅ１２、および読み出し値の記憶Ｓ１２は、第１の部分画像Ｔ１１に関する上の説明と本質的に同様に進められ、ただし、第２の部分画像Ｔ１２に割り当てられる順序では、第１の部分画像Ｔ１１に割り当てられた順序よりも、それぞれの場合に、１ｍｓ後に発生する。
【００３７】
第３の部分画像Ｔ１３に割り当てられたピクセルの統合Ｉ１３および読み出しＡ１３は、第２の部分画像Ｔ１２と比較して、同様に１ｍｓ後にオフセットされた方法で実行され、そして値が記憶Ｓ１３される。先行する部分画像Ｔ１１およびＴ１２の場合と同様に、オブジェクトの特性（１つまたは複数）の決定Ｅ１３は、少なくとも部分的には、読み出されたピクセル値の記憶Ｓ１３と同時に行われる。図３から容易にわかるように、統合Ｉｉｉ、読み出しＡｉｉ、オブジェクトの特性（１つまたは複数）の計算または決定Ｅｉｉ、および読み出された値の記憶Ｓｉｉの操作は、任意の時間間隔に関連して同時に実行される。わかりやすくするために、図３に示す時間系列は単純化されているが、終了は同時である必要はない。
【００３８】
個々の部分画像Ｔｉｉのピクセル数は少ないため、時間間隔（図３では例として１ｍｓとされている）は、非常に短く保つことができる。さまざまな方法ステップが同期して実行されるため、本方法は非常に高速に実行することが可能である。認識中のオブジェクトの１つまたは複数の特性が、したがって、非常に高速な時間系列の中で、次々に決定されることが可能である。
【００３９】
第３の部分画像Ｔ１３から決定される特性の、決定Ｅ１３の操作が終了した後（この時点は図３では５ｍｓとされている）、部分画像Ｔ１ｉから決定された値が、評価ユニット１０によって、ビデオ出力２０に渡される。部分画像Ｔ１ｉに割り当てられた値は、組み合わされて、ビデオ出力２０内で全体画像を形成し、続いて、モニタ上で表示Ｇ１される。第１の全体画像の表示Ｇ１の開始は、図３では、例として、６．５ｍｓとされている。
【００４０】
第１の全体画像に割り当てられる、最後の部分画像Ｔ１３の統合Ｉ１３が終了した後は、次の第１の部分画像Ｔ２１に割り当てられるピクセルが統合Ｉ２１される。次の第１の部分画像Ｔ２１のピクセル構成は、上述の第１の部分画像Ｔ１１と同じであってもよい。部分画像Ｔ２１とＴ１１のピクセル構成は、図５に例として示すように、お互いにずれていることも考えられる。第１の部分画像Ｔ１１の場合と同様に、次の第１の部分画像Ｔ２１についての手順もやはり同じで、この部分画像Ｔ２１に割り当てられたピクセルが、統合Ｉ２１、読み出しＡ２１、および記憶Ｓ２１される。オブジェクトの特性の決定Ｅ２１は、少なくとも部分的には、記憶Ｓ２１と同期して行われる。部分画像Ｔ２１は、その後、ビデオ出力２０によって、表示画面上の第２の全体画像内に表示される。
【００４１】
図４には、目４０が概略的に示されている。目４０は虹彩４２を有し、図４ではその外周のみが示されている。虹彩４２の内部には瞳孔４４が、同様に１本の線のみを用いて示されている。画像センサ６のピクセル（図４では個別に示されてはいない）が、虹彩４２を完全に撮像し、さらに目４０を、最も外側の領域を除いて完全に撮像するように、目４０から来る光は画像センサ６内に入る。全体ピクセルフィールド４６は、ｎ×ｎの複数のピクセル２６（図４では個別に示されてはいない）から組み立てられている。
【００４２】
同様に、図４には、４８ａ、４８ｂ、４８ｃなどの７つのピクセル行から組み立てられる、部分画像４８が示されている。４８ａ、４８ｂなどのピクセル行に割り当てられた値は、評価ユニット１０内で評価され、１つのピクセルから次のピクセルへのグレースケール値プロファイルが、関数の中で再生成される。変曲点については、例えば特性の規定を用いて、この関数が調べられる。そのような変曲点においては、２つの隣接するピクセルのグレースケール値の差が特に大きい。この方法により、評価ユニット１０は、以下で補間点５０ｂ、５０ｄ、５０ｅなどとして示される、目４０内の点を決定することができる。図４に示す例では、ピクセル行４８ａからは補間点を決定することはできず、ピクセル行４８ｂからは２つの補間点５０ｂが得られ、ピクセル行４８ｄからは４つの補間点５０ｄおよび５２ｄが得られている。虹彩４２と瞳孔４４の両方は円形と考えられるべきであるという、さらなる特性の規定を用いて、虹彩４２および瞳孔４４の両方の輪郭が、これらの補間点５０ｂ、５０ｄ、および５２ｄから決定される。虹彩４２および瞳孔４４の中心５４が、次に、これらの輪郭から計算される。このようにして、虹彩４２の位置が、中心５４を使用して、特性として決定される（ただし、わかりやすくするために、非常に単純化されている）。決定された位置は、次に、評価ユニット１０によって、（例えば、目の手術を行うための医用レーザを制御する）機器２２に渡されることが可能である。比較的少数の補間点５０ｂ、５０ｄ、５２ｄと、したがって少数のピクセル行とのみが、虹彩４２の位置を計算するために必要とされるため、虹彩４２の中心５４または位置の計算は、非常に高速に完了する。
【００４３】
部分画像４８に割り当てられたピクセル値は、評価ユニット１０内に記憶され、後の時点において、全体画像を形成するために組み合わされる。この全体画像は、評価ユニット１０によってビデオ出力２０に送られ、そこで、医師のための監視表示画面上に表示される。したがって、医師は、監視表示画面上で虹彩４２を完全に、かつ高解像度で見て、それにより、手術の実行と監視を行うことができる。部分画像４８に関する、統合、読み出し、および特性の計算に要する時間は、それぞれの場合、１ｍｓ未満である。したがって、１秒間につき１０００を超える部分画像が計算され、同様に、虹彩４２の１０００を超える特性または位置も計算される。これらの位置は、虹彩４２の動きがある場合に、医用レーザが追跡するように、または最初にスイッチを切ってから追跡するように、医用レーザを制御するために使用できる。個々の操作は非常に高速に実行されるので、詳細は医師には表示されない。医師には、虹彩４２の高解像度の完全な画像のみが表示され、その中には、レーザの瞬間的な位置も表示される。全体画像の反復率は、４０Ｈｚである。全体画像は、それぞれの場合、２５を超える部分画像を含む。
【００４４】
図５は、オブジェクト５６の動きが追跡される方法の概略を示す。オブジェクト５６は、画像センサのピクセルフィールド５８の内部で撮像される。オブジェクト５６は、全体ピクセルフィールド５８の小さな部分のみを埋める。オブジェクト５６のサイズは、部分画像の連続の中で決定されており、オブジェクト５６には全体画像フィールド６０が割り当てられている。全体画像フィールド６０は、画像センサのピクセルフィールド５８の小さな部分のみをカバーする。時点ｔ１から開始して、全体画像フィールド６０内のみで、第１の部分画像Ｔ１が記録される。部分画像Ｔ１は、６つのピクセル行を含む。図４に関連して説明したように、オブジェクト５６の位置は、部分画像Ｔ１に割り当てられた値から決定される。
【００４５】
第２の時点ｔ２から開始して、部分画像Ｔ２が再び記録される。部分画像Ｔ１とＴ２との間で、さらなる部分画像が記録されていてもよい。オブジェクト５６の位置は、部分画像Ｔ２に割り当てられた値から再計算される。時点ｔ２において、オブジェクト５６は、時点ｔ１における位置とは異なる位置に配置されており、図５に示すように、左下にかなり移動している。評価ユニット１０は、オブジェクト５６の移動から、オブジェクト５６のさらなる特性として、オブジェクト５６の動きの速度を決定する。この動きの速度は、オブジェクト５６が全体画像フィールド６０の境界にいつ接するかを計算するために使用される。
【００４６】
時点ｔ３においては、この計算された時点の前に評価ユニット１０がセンサ制御部１８を駆動して、時点ｔ３からは、新しい全体画像フィールド６２に位置するようになった部分画像が読み出されるようにする。全体画像フィールド６２の、全体画像フィールド６０に対する変位は、画像センサにより記録される部分画像がオブジェクト５６を常に完全に含むように、オブジェクト５６の動きの速度に適合される。オブジェクト５６の位置は、今度は、時点ｔ３において記録された部分画像（図５には示していない）から決定され、オブジェクト５６の位置は、動きの速度から計算された位置には一致していない。ただし、位置がずれた場合でも、それにもかかわらずオブジェクト５６が全体画像フィールド６２によって完全に含まれるように、全体画像フィールド６２のサイズは選択されている。
【００４７】
その後の時点ｔ４においては、全体画像フィールド６４は、すでにオブジェクト５６とともにさらに移動して、画像センサのピクセルフィールド５８のほとんど端に近いところに位置するようになっている。移動に伴って、オブジェクト５６が、ピクセルフィールド５８から外に出る危険が発生する。これは評価ユニット１０により検出され、評価ユニット１０は、画像センサの位置がオブジェクト５６の動きを規定された方法で追跡するように、機器２２を制御する。時点ｔ４に続く時点においては、画像センサのピクセルフィールド６６の位置は、したがって、ピクセルフィールド５８に比較して、全体画像フィールド６４がオブジェクト５６の動きを再び追跡できるようにずらされている。図５に示す各時点で、それぞれの部分画像は、それぞれの全体画像フィールド６０、６２、６４の領域のみをカバーする。部分画像は、したがって、それぞれの場合に、画像センサの部分的にのみ読み出された複数のピクセル行から組み立てられている。出力される、またはさらなる処理のために渡される全体画像は、したがって、同様に、それぞれの全体画像フィールド６０、６２、６４の表面をカバーする。その結果として、それぞれがオブジェクト５６に関連している画像セクションのみが、監視する人またはユニットに対して、全体画像内で表示される。
【００４８】
図６は、時間の経過に伴って形状が変化するオブジェクト６８の追跡を示す。図５と同様に、画像センサの全体ピクセルフィールド７０からの１つのセクションのみが、全体画像フィールド７２の中で評価され、全体画像内に出力される。上述のように、オブジェクト６８は、一連の部分画像を用いて追跡され、オブジェクトの中心７４が、それぞれ、計算式を使用して決定される。この中心７４は、オブジェクト６８の位置として理解されるべきものであり、さらに、全体画像フィールド７２の中心も形成する。したがって、全体画像フィールド７２は、オブジェクト６８のゆっくりとした動きを連続して追跡する。その後の時点において、全体画像フィールド７２は、図６の点線で示す位置に配置されている。それと同時に、オブジェクト６８も、点線で示す位置に同様に配置されている。
【００４９】
オブジェクト６８の実線位置に割り当てられている部分画像内では、オブジェクト６８の中心７４に加えて、オブジェクト６８の形状も計算される。この形状は、後続の部分画像内でのオブジェクト６８の形状の計算中に、特性の規定として指定されるが、形状の偏差は許容される。この特性の規定により、特定の形状および位置のみが可能となるため、部分画像内のオブジェクト６８の形状および位置の計算は、単純化された方法で実行できるようになる。したがって、部分画像ごとに読み出されるピクセルの数を、少なく保つことが可能となる。そのため、各部分画像を非常に高速に読み出すことができ、また、特性の計算を非常に高速に実行することができる。
【００５０】
オブジェクト６８の形状の変化も、特性の規定の中で許容されるため、部分画像から部分画像へ渡される特性の規定は、オブジェクト６８の現在の形状に適合される。特性の規定を、ある数の部分画像の後の各場合にのみ調節することも可能である。それにより、オブジェクト６８の位置および形状は、非常に効率的かつ高速な方法で追跡されることが可能となる。
【００５１】
部分画像のピクセルの選択は、オブジェクト６８の形状に適合される。したがって、部分画像は、全体画像フィールドの一部のみを含むことも可能である。この部分画像は、場合によっては、その後の全体画像の組み立ての間に考慮に入れられない。これは、ちらつきのない全体画像を監視する人に提供するためには、この部分画像なしでも、十分が部分画像が利用可能なためである。この部分画像は、したがって、特性の計算のみに役立つ。
【００５２】
本方法の適用についてのさらなる可能性を、図７に示す。画像センサのピクセルフィールド７６は、一連の部分画像７８を使用して読み出される。部分画像７８は、それぞれが６つのピクセル行からなり、直後に続く部分画像７８は、先行する部分画像７８と比べて、それぞれの場合に１ピクセル行だけ下にずれている。これは、矢印８０により示されている。ピクセルフィールド７６は、複数の生物学的培養物８２が載せられたキャリアプレート上に配置されている。これらの培養物８２は、機器８４によって光８６が照射され、時間の経過とともに成長する（これは点線により示されている）。培養物８２は、この場合、ほぼ円形になるように、できるだけ成長することが意図されている。
【００５３】
培養物８２の成長率と、したがって、これと密接に関係して、培養物の形状とは、照射される光８６の強度により影響されるようにすることが可能である。個々の部分画像７８からの値を用いて、個々の培養物８２の瞬間的な形状がそれぞれの場合に決定され、評価ユニット内で監視される。培養物８２が、定められた大きさを超えて好ましくない発達をしているということが評価ユニット内で確認された場合は、照射される光の強度と、適切な場合は周波数とが変化するように、機器８４が駆動される。これにより、制御ループが形成される。培養物８２の成長は継続して観察され、光の強度または周波数が、培養物８２の成長に従って調節される。
【００５４】
最初はピクセルフィールド７６に位置合わせされている全体画像フィールドを、オペレータが、特定の重要な領域９２上に誘導することも可能である。図７には、時間の経過とともに複数の培養物８２が一緒に成長する、そのような領域が示されている。オペレータは、ピクセルフィールド７６の全体画像フィールドを、新しい全体画像フィールド８８に縮小させて、この部位を単独に、特定の精細度で監視することができる。これにより、部分画像が継続して全ピクセルフィールド７６を横切るようにすること、または、部分画像９０が全体画像フィールド８８のみを横切るような方法で、画像センサの全体ピクセルフィールド７６から新しい部分画像９０を選択するようにすることが可能である。
【００５５】
さらなる変型の実施形態として、オペレータには常に、ピクセルフィールド７６に対応する全体画像のみが示されるにもかかわらず、評価ユニットは、追加の部分画像９４が生成された表面を自動的に選択することも可能である。部分画像９４に属する追加のピクセル行は、図７の、部分画像７８の各ピクセル行の間の、中間に配置される。したがって、部分画像７８に加えて部分画像９４も記録され、部分画像７８、９４の記録は、同時に、または一つずつ行われることが可能である。それにより、表面９２内に位置する培養物８２の、特に正確で、特に高速な監視が実現される。それにより、機器８４と、それに対応する、（特に領域９２内の重要な培養物８２における）光８６による培養物８２の照射とを、直接制御することが可能となる。この結果として、１つまたは複数の重要な領域９２に対する、機器８４の、非常に高速かつ特別に効率的な制御が実現される。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明による方法を実行するための装置の概略図を示す。
【図２】合計することにより全体画像を形成する、３つの部分画像の図を示す。
【図３】本方法の時間的順序の概略図を示す。
【図４】目の位置を計算する目的で補間点が決定された、人間の目の概略図を示す。
【図５】オブジェクトを追跡する順序の概略図を示す。
【図６】全体画像のシーケンスとオブジェクトとの整列の図を示す。
【図７】母材上の小さな組成の成長のプロセスを監視する概略図を示す。
【符号の説明】
【００５７】
２  装置
４  デバイス
６  画像センサ
８  回路
１０  評価ユニット
１２  ユニット
１４  ホストコンピュータ
１６  通信デバイス
１８  センサ制御部
２０  ビデオ出力
２２  機器
２４  ピクセルフィールド
２６  ピクセル
２８  オブジェクト
３０  ピクセル行
３２  部分画像
３４  部分画像
３６  部分画像
３８  全体画像
４０  目
４２  虹彩
４４  瞳孔
４６  ピクセルフィールド
４８  部分画像
４８ａ  ピクセル行
４８ｂ  ピクセル行
４８ｃ  ピクセル行
４８ｄ  ピクセル行
５０ｂ  補間点
５０ｄ  補間点
５２ｄ  補間点
５４  中心
５６  オブジェクト
５８  ピクセルフィールド
６０  全体画像フィールド
６２  全体画像フィールド
６４  全体画像フィールド
６６  ピクセルフィールド
６８  オブジェクト
７０  ピクセルフィールド
７２  全体画像フィールド
７４  中心
７６  ピクセルフィールド
７８  部分画像
８０  矢印
８２  培養物
８４  機器
８６  光
８８  全体画像フィールド
９０  部分画像
９２  領域
９４  部分画像
Δｔ１  時間間隔
Δｔ２  時間間隔
Δｔ３  時間間隔
Δｔ４  時間間隔
Ｓ  画像加算
Ｔ  部分画像
Ｔｉｉ  部分画像
Ｉｉｉ  統合
Ａｉｉ  読み出し
Ｅｉｉ  決定
Ｓｉｉ  記憶
Ｇ１  表示
ｔ１  時点
ｔ２  時点
ｔ３  時点
ｔ４  時点
【図１】
2006514352.tif 000003
【図２】
2006514352.tif 000004
【図３】
2006514352.tif 000005
【図４】
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【図５】
2006514352.tif 000007
【図６】
2006514352.tif 000008
【図７】
2006514352.tif 000009
【国際調査報告】
2006514352.tif 000010
2006514352.tif 000011
2006514352.tif 000012
2006514352.tif 000013
2006514352.tif 000014
2006514352.tif 000015