(57)【要約】環境センサを用いて少なくとも１つの対象を分類するための装置が提案されている。装置は、少なくとも１つの対象を当該対象の速度と加速度を用いて分類し、装置は、環境センサの少なくとも１つの信号から速度及び加速度を特定する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
環境センサ（３０）を用いて少なくとも１つの対象を分類するための装置において、
装置を、当該装置が少なくとも１つの対象（１１）を当該対象（１１）の速度（ＶＯ）と加速度を用いて分類するように構成し、前記装置は、環境センサ（３０）の少なくとも１つの信号から前記速度（ＶＯ）及び前記加速度を特定することを特徴とする装置。
【請求項２】
加速度は、少なくとも１つの固有の加速度を用いて特定される請求項１記載の装置。
【請求項３】
加速度は、固有速度（ＶＥ）と対象速度（ＶＯ）の時間特性を用いて特定される請求項１記載の装置。
【請求項４】
装置は、アシスタントシステム（３５）が少なくとも１つの対象の分類に依存して制御されるように、前記アシスタントシステム（３５）と結合可能である請求項1から3迄の何れか1記載の装置。
【請求項５】
速度（ＶＯ）は、固有速度（ＶＥ）を用いて特定される請求項1から４迄の何れか1記載の装置。
【請求項６】
速度（ＶＯ）は、位置情報の時間特性を用いて特定される請求項1から４迄の何れか1記載の装置。
【請求項７】
環境センサ（３０）は、少なくとも１つのフォトンミックスデテクタを有する請求項1から６迄の何れか1記載の装置。
【請求項８】
環境センサ（３０）は、ＬＩＤＡＲシステムを有する請求項1から７迄の何れか1記載の装置。
【請求項９】
運転手に情報を提供する装置が構成されており、前記提供は、分類に依存して行われる請求項1から８迄の何れか1記載の装置。
【請求項１０】
情報は、触覚により提供される請求項９記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、独立請求項の上位概念に記載の、環境センサを用いて少なくとも１つの対象を分類するための装置に関する。
【０００２】
ドイツ連邦共和国特許公開第１００２５６７８号公報から、カメラベースのプリクラッシュ認識システムが公知である。その際、衝突相手が、確実に類型化されるように分類されている。この分類は、この対象の相対速度を用いて行われる。
【０００３】
発明の利点
それに対して、独立請求項の上位概念に記載の要件を有する本発明の、環境センサを用いて少なくとも１つの対象を分類するための装置は、対象が対象の速度及び加速度を用いて分類されるという利点を有している。
【０００４】
殊に、加速度情報によって、対象の信頼度の高い分類を達成することができる。第１の弁別規準は、例えば、分類すべき対象が０とは異なった速度に配属することができる場合、床に固定して取り付けられた対象物、例えば、杭や壁の排除である。場合によっては、（例えば、走行路上、走行路の横の）対象の位置も、分類のプロージビリティ用に使用することができる。対象の種々異なるクラス（例えば、一方では車両、他方では走行路）は、その運動パターン、つまり、各々の速度及び加速度特性に基づいて区別することができる。
【０００５】
少なくとも、静止及び運動、乃至、加速中の対象に区分することが可能である。この区分は、アシスタントシステムを一層正確に制御するために、クラッシュ対象を運動対象のクラスに配属する際に利用することができる。
【０００６】
従属請求項に記載の手段及び実施例により、独立請求項に記載の、少なくとも１つの対象の分類用装置の有利な改善が可能である。
【０００７】
特に有利には、対象の加速度は、観測者の自分自身の加速度に依存して決められる。しかし、加速度は、自分自身の速度及び対象の速度の時間経過特性から決めてもよいし、又は、付加的に決めてもよい。その際、自分自身の速度とは、観測者の、つまり、分類装置が装着された自分の車両の速度のことである。この自分自身の速度は、例えば、ＡＢＳシステム又はタコメータの車輪回転数を用いて決めてもよい。対象速度とは、対象の速度のことである。択一的に、速度を、位置情報の時間経過を用いて決めてもよい。
【０００８】
環境センサは、レーダ、超音波及び／又はビデオセンサの他に、又は、代わりに、フォトンミックスデテクタ（Ｐｈｏｔｏｎｅｎｍｉｓｃｈｄｅｔｅｋｔｏｒ）及び／又はＬＩＤＡＲシステムを有していてもよく、その際、ＬＩＤＡＲシステムは、マイクロ波を使う従来技術のレーダシステムの他に、レーザを使ってもよい。
【０００９】
環境センサは、有利には、フォトンミックスデテクタを有していてもよい。その際、結像系の画像面内に距離情報を可能にする所謂タイムオブフライト測定が使用される。ここでは、そのようなフォトンミックスデテクタを開示したドイツ連邦共和国特許公開第１９７０４４９６Ａ１号公報を参照されたい。
【００１０】
分類に依存して、例えば、事故の危険性が高い臨界的な状況では、運転手に通知してもよい。この通知は、光学的、音響的及び／又は触覚により行なうとよい。触覚による情報としては、殊に、リバーシブルのシートベルトテンショナーの引張を使う。
【００１１】
最後に、分類に依存してアシスタントシステムを制御することができるという利点もある。これは、殊に、リバーシブルのアシスタントシステムの制御時でも有利である。
【００１２】
図面
以下、本発明の実施例について、図を用いて説明する。その際：
図１は、車両と対象との間の典型的なシーンを示す図、
図２は、本発明の装置のブロック接続図
を示す。
【００１３】
説明
例えば、レーダ、超音波、ライダー（Ｌｉｄａｒ）又はビデオ技術のような適切なセンサ技術を用いて、対象とレーダセンサとの間の間隔及び相対速度を測定することができる。更に、プリクラッシュシステムでは、そのような情報を、アシスタントシステムを制御するために、衝突時点及び速度を介して求めてもよい。
【００１４】
例えば、距離情報だけを利用して、３次元空間分解を提供しないレーダシステムのような所定の測定システムでは、対象を分類することが可能ではない。つまり、対象に特有の特性として、例えば、全レーダ横断面しか利用されないからである。
【００１５】
本発明によると、対象は、その速度特性を用いて分類される。つまり、対象の速度、及び、対象の加速度から、速度の特性が決められる。速度と加速度という両方のパラメータにより、対象は定義され、その結果、この分類に依存して、アシスタントシステムを正確に制御することができる。
【００１６】
測定システムは、クラッシュ対象と自分の車両との相対速度を決める。この相対速度並びに自分の車両自体の固有の速度（例えば、ＣＡＮを介して評価することができる）とから、対象の速度を算出することができる。両データのヒストリ及び自分の車両の制動状態とから、対象の加速度も評価することができる。対象の速度及び加速度を用いて、対象分類アルゴリズムによって分類することができる。所定の対象が運動及び加速対象のクラスに所属する場合、アシスタントシステムの制御用のアルゴリズムで、この情報を利用することができる。と言うのは、高い確率で、杭又は固定壁であることを推定することができるからである。それから、アシスタントシステムの制御は、アルゴリズムで対象のクラス及び別のクラッシュパラメータ、例えば、加速度信号及び相対速度に相応して実行することができる。
【００１７】
図１には、本発明の装置が使用されるようなシーンが示されている。自分の車両１０は、固有の速度ＶＥを有しており、車両１０のプリクラッシュセンサによって観測される車両である対象１１は、固有の速度ＶＯを有している。固有の速度ＶＥと固有の速度ＶＯとのベクトル減算から、相対速度ＶＲが得られる。この速度ＶＲは、プリクラッシュセンサによって求めることができる。相対速度ＶＲの時間経過特性から、例えば、車両１１の加速度特性を決めることができる。相対速度ＶＲと固有の速度ＶＥとを用いて決められる速度ＶＯ及び車両１１の加速度は、車両１１の分類装置に供給される。固有の速度ＶＥは、例えば、車両回転数を介して求められる。
【００１８】
図２を用いて、ブロック接続図で、本発明の装置について説明する。プリクラッシュセンサを介して、相対速度ＶＲがブロック２１で求められる。上述のように、例えば、車輪回転数及び／又はタコメータを介して、固有速度ＶＥがブロック２０で求められる。速度ＶＲとＶＥの時間経過から、分類アルゴリズム２２が決められ、この分類アルゴリズムにより、制御装置、例えば、エアバッグ制御装置のプロセッサで、対象の速度及び対象の加速度が算出される。この速度及び加速度から、アルゴリズム２２により、車両１１が分類される。アルゴリズムは、それから、速度ＶＯ及び加速度によって定義される所定の対象クラスを、対象１１に配属する。ブロック２６で、それから、相対速度２５及び別のクラッシュパラメータに依存して、ブロック２４で形成された遅延を用いて、アシスタントシステムの制御が実行される。アシスタントシステムは、この実施例では、アシスタントシステムＲ１は、シートベルトテンショナー２７であり、アシスタントシステムＲ２は、フロントエアバッグ２８であり、アシスタントシステムＲＮは、助手席エアバッグ２９である。
【００１９】
図３を用いて、別のブロック接続図で、本発明の装置の個別コンポーネントについて説明する。プリクラッシュセンサ３０は、対象１１の相対速度を求める。それから、プリクラッシュセンサ３０の信号を供給されるプロセッサ３１は、その信号から、プリクラッシュセンサ３０が設けられている車両の固有速度を用いて、対象１１の固有速度ＶＯを求める。固有速度ＶＥは、例えば、車輪回転数測定乃至タコメータを介して求められ、この情報は、例えば、ＣＡＮバス上で得られる。速度ＶＯ及び速度ＶＥの時間経過特性から、対象１１の加速度特性が求められる。それから、対象が分類される。即ち、対象のクラスが、加速度及び速度ＶＯによって決められる。それから、この対象のクラスは、アシスタントシステム用の制御装置３４に伝送される。別の車両コンポーネント及びセンサと、図示していない接続部を介して接続されている制御装置３４は、対象のクラスと、この別のパラメータとに依存して、エアバッグ、シートベルトテンショナー及びロールオーバー保護装置が含まれるアシスタントシステム３５の制御を決める。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】車両と対象との間の典型的なシーンを示す図
【図２】本発明の装置のブロック接続図
【図３】本発明の装置の個別コンポーネントについて説明する別のブロック接続図
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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