(57)【要約】部屋(200)における物体(224)の位置を推定する位置推定システム(200,226,222)は、超音波パルス(201)を発生させる超音波発生器(220)によって機能し、反射する物体(232)上で少なくとも一度は反射され、その後、超音波発生器(226)は、少なくとも反射を備え、場合によってはラインオブサイト伝送も備える超音波信号(300)を検出する。発生器と受信器との何れかが物体に接続される。プロセッサは物体(224)の位置を超音波信号(300)に基づいて、超音波信号(300)の特性による計算によってか、部屋(200)における超音波パルス(201)の伝送の測定又はシミュレーションによって得られる、物体(224)の位置についてのテンプレートと超音波信号(300)とをマッチングすることによって推定する。
2006524329.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部屋における物体の位置を推定する位置推定システムであって：
超音波パルスを発生させるよう形成される超音波発生器；
超音波信号を前記パルスに基づいて検出するよう形成される超音波受信器；及び
前記超音波信号を処理して前記位置を得るプロセッサを備え、
前記発生器と前記受信器とのうちの一方が前記物体に接続され；
前記プロセッサは、前記物体の前記位置を第１の時間間隔における前記超音波信号に基づいて推定するよう形成される評価手段を備え、該第1の時間間隔は、前記パルスの、反射する物体上の少なくとも第1の反射の超音波エネルギを備えることを特徴とする位置推定システム。
【請求項２】
請求項1記載の位置推定システムであって、
前記物体の第1の位置に相当する第1の超音波信号テンプレートと、前記物体の第2の位置に相当する第2の超音波信号テンプレートとを記憶するよう形成される記憶手段を備え、前記評価手段は、前記第1の時間間隔における前記超音波信号と第１のテンプレート間隔における前記第1のテンプレートとを引数とした所定のマッチ関数を評価することによって第1のマッチを計算し、前記第1の時間間隔における前記超音波信号と第2のテンプレート間隔における前記第2のテンプレートとを引数とした前記所定のマッチ関数を評価することによって第2のマッチを計算するよう形成されることを特徴とする位置推定システム。
【請求項３】
請求項2記載の位置推定システムであって、
前記受信器による超音波信号測定に基づいて前記第1のテンプレートと前記第2のテンプレートとを収集するよう形成される収集手段を備え、前記物体は、前記第１の位置又は前記第２の位置に相当する、前記部屋における位置に配置されることを特徴とする位置推定システム。
【請求項４】
請求項2記載の位置推定システムであって、
前記物体の前記第1の位置の候補と前記第２の位置の候補とを生成し、前記パルスと、前記部屋の所定の特性と、前記第１の位置又は前記第２の位置とに基づいて前記第1のテンプレートと前記第2のテンプレートとを計算するよう形成されるシミュレーション手段を備えることを特徴とする位置推定システム。
【請求項５】
請求項1記載の位置推定システムであって、
前記物体の予測位置を予測し、第3の超音波信号テンプレートを、前記パルスと、前記部屋の所定の特性と、前記予測位置とに基づいて評価するよう形成される最適化手段を備えることを特徴とする位置推定システム。
【請求項６】
請求項2記載の位置推定システムであって、
前記物体の仮想の位置について2つ以上の超音波信号テンプレートを前記記憶手段に備えさせるよう形成され、前記プロセッサは、前記物体の前記位置の他に更なるパラメータを推定するよう形成されることを特徴とする位置推定システム。
【請求項７】
請求項6記載の位置推定システムであって、
前記プロセッサが、前記更なるパラメータとして前記物体の向きを推定するよう形成されることを特徴とする位置推定システム。
【請求項８】
請求項1記載の位置推定システムであって、
第2の受信器と第2の物体の発生器との一方が前記物体に接続され、前記プロセッサが、前記物体の前記位置を、各々が、前記発生器によって発生される前記パルスに基づいて検出される前記超音波信号と、前記第2の物体の発生器によって発生される第2のパルスに基づいて検出される第2の超音波信号とに基づいた、前記受信器によって検出される前記超音波信号と、前記第2の受信器によって検出される第2の超音波信号とに基づいて推定するよう形成されることを特徴とする位置推定システム。
【請求項９】
請求項7記載の位置推定システムであって、
前記受信器又は前記発生器が前記物体に接続され、第2の受信器又は第2の物体の発生器が前記物体に接続され、前記プロセッサが、前記物体の前記向きを、各々が、前記発生器によって発生される前記パルスに基づいて検出可能な前記超音波信号と、前記第2の物体の発生器によって発生される第2のパルスに基づいて検出可能な第2の超音波信号とに基づいた、前記受信器によって検出可能な前記超音波信号と、前記第2の受信器によって検出可能な第2の超音波信号とに基づいて推定するよう形成されることを特徴とする位置推定システム。
【請求項１０】
請求項1記載の位置推定システムであって、
前記物体に接続されているか前記部屋において固定されており、少なくとも１つのアレイに配置される複数の発生器又は受信器が、種々の形状と向きとの各々のいくつかのパルスを生成して、前記受信器のアレイ上に種々の向きから、種々の立体角で当たるパルスを受信するよう備えられることを特徴とする位置推定システム。
【請求項１１】
請求項1記載の位置推定システムであって、
前記発生器が前記物体に接続され、前記物体に特有の少なくとも1つの所定の周波数帯域における周波数を備えるパルスを発生させるよう形成されることを特徴とする位置推定システム。
【請求項１２】
請求項1記載の位置推定システムであって、
前記物体は動くことができるか動かされることができ、前記物体の前記位置を軌道に沿って追跡するよう形成される追跡手段が備えられることを特徴とする位置推定システム。
【請求項１３】
部屋における物体の位置を推定する装置であって：
超音波信号を発生超音波パルスに基づいて検出するよう形成される超音波受信器；及び
前記超音波信号を処理して前記位置を得るプロセッサを備え、
前記プロセッサは、前記物体の前記位置を第１の時間間隔における前記超音波信号に基づいて推定するよう形成される評価手段を備え、該第1の時間間隔は、前記パルスの、反射する物体上の少なくとも第1の反射の超音波エネルギを備えることを特徴とする装置。
【請求項１４】
部屋における物体の位置を推定する方法であって：
超音波パルスを発生させる工程；
超音波信号を前記パルスに基づいて検出する工程；及び
前記超音波信号を処理して前記位置を得る工程を備え、
前記パルスが前記物体に隣接する位置から発生するか、前記超音波信号が前記物体の近くで検出され；かつ
前記処理する工程が、前記パルスの、反射する物体上の少なくとも第1の反射の超音波エネルギを備える、第１の時間間隔における前記超音波信号の評価を備えることを特徴とする方法。
【請求項１５】
コンピュータ・プログラム・プロダクトであって、請求項14記載の方法をプロセッサが実行することを可能にすることを特徴とするコンピュータ・プログラム・プロダクト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部屋における物体の位置を推定する位置推定システムに関し、位置推定システムは：
超音波パルスを発生させるよう形成される超音波発生器；
超音波信号をパルスに基づいて検出するよう形成される超音波受信器；及び
超音波信号を処理して位置を得るプロセッサを備える。
【０００２】
本発明は、部屋における物体の位置を推定する装置にも関し、装置は：
超音波信号を発生超音波パルスに基づいて検出するよう形成される超音波受信器；及び
超音波信号を処理して位置を得るプロセッサを備える。
【０００３】
本発明は、部屋における物体の位置を推定する方法にも関し、方法は：
超音波パルスを発生させる工程；
超音波信号をパルスに基づいて検出する工程；及び
超音波信号を処理して位置を得る工程を備える。
【０００４】
本発明は、そのような方法をプロセッサが実行することを可能にするコンピュータ・プログラム・プロダクトにも関する。
【背景技術】
【０００５】
従来技術では、そのような位置推定システムは通常、米国特許番号第5,107,746号の変形などの三角分割システムとして実現されている。公知のシステムの変形は、平面における物体の位置を推定するよう、物体に接続される、少なくとも３つの超音波発生器と、超音波受信器とを備える。このシステムは、発生器各々が発生させる超音波パルスが受信器まで達するのに要する時間を計算する。３つの発生器が共線でない場合、物体の位置は幾何の法則によって導き出すことが可能である。精度を向上させるよう、三角分割システムに存在する発生器を増加させ得る。位置は、3次元の、例えば、座標系における部屋の隅に対する、位置であることとするが、一部のシステムでは、一部の座標のみを測定し得る。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
超音波位置推定の可能性が十分に活用されていないということが公知のシステムの変形の欠点である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の目的は、超音波物体位置推定の可能性をよりよく活用するよう構築される、本明細書の最初の段落において述べた類のシステムを備えることにある。
【０００８】
この第１の目的は、発生器と受信器との何れかが物体に接続され、プロセッサが、第１の時間間隔における超音波信号に基づいて物体の位置を推定するよう形成される評価手段を備えるということによって実現され、第１の時間間隔は、反射する物体に向けて進むパルスの、反射する物体上の少なくとも第１の反射の超音波エネルギを備える。発生器から受信器までの超音波パルスの直接ラインオブサイト（LOS）伝送以外に、部屋において、パルスは、例えば壁などの、物体によって反射される。本発明は、これらの反射のシグニチャを用いて物体の位置を推定することが可能であるという洞察に基づいている。例えば、物体がカップボードの近くにある場合、検出超音波信号は、直接伝送に相当する強い第１のピークと、壁による物体方向への反射に相当する弱い第１の反射ピークと、カップボードによる物体方向への反射に相当する比較的強い第2の反射ピークとを備え得る。同じ物体が部屋の中心に配置される場合、第2の反射ピークは、まず、存在しないか、少なくともそれほど顕著でない場合があり、第２に、直接伝送ピークに相当する別の時点で到達することになる。よって、ピークのシグニチャは、物体の位置を特徴付ける。部屋における音場は、物体の位置でサンプリングされたかのようなものである。第1の時間間隔は、物体による反射に相当する少なくとも１つのピークを有するように予め定められる。このピークの時間位置は、例えば、狭くて長いテーブルに沿った一次元の位置が部屋の天井の反射を介して判定されることとする場合に、既に十分であり得る。一般的に、より多くの情報を、何れかのピークの位置、高さなどから取り出すことが可能であるので、間隔は通常、混乱させることになるに過ぎない、反射のテール部を取り除く一方で、意味のある反射全てを有するほど大きくなる。例えば、種々の寸法や中身の部屋における検査から、判定されるこの間隔の最適値は、プロセッサに予め記憶させ得る。直接伝送のピークの代わりか直接伝送のピークに加えて反射を用いることには、いくつかの利点がある。まず、少なくとも３つの発生器を必要とし、3次元位置推定の場合には４つの発生器を必要とする代わりに、部屋の中に都合よく、単一の発生器を配置することで十分であるが、それは、別々の物体位置が別々の相当する超音波信号シグニチャを有するからである。システムは単純であり得るので、より多くのアプリケーションが実現可能となり、それらのアプリケーションについては伝統的なシステムは費用が高くつきすぎることになる。第2に、三角分割はクロック同期を要する一方、本発明によるシステムの一部の変形はクロックなしで機能することが可能である。第3に、このシステムが部屋における物体の複雑でかつ場合によっては変動する構成に、位置を推定する対象の物体が動いているか、動かされている場合により容易に対処することが可能であるという点でこのシステムはより頑健である。一部の物体位置の場合には直接のラインオブサイトが何らない場合があるが、これは、発生器が部屋において固定されている場合に発生器から物体方向を見ると、物体が別の物体の後ろにあり得るからである。このことは一部のアプリケーションについては適切である。例えば、置き忘れた物体を見つけるアプリケーションでは、置き忘れた物体は通常、例えば本棚の上に、配置される場合があり、その場合、その物体の側部の大半は、棚の側部によって遮断される。しかし、そこのわずかな裂け目も通過する超音波が存在することになる。物体はカップボードの中にさえ、すなわち、戸を閉めた状態で配置してもよく、カップボードに侵入する超音波がある程度存在することを前提とすれば、システムはなお機能し得る。関連した利点としては、発生器又は受信器を直接の視界から、例えば、パネルの後ろか天井の中に、隠し得るということがある。
【０００９】
発生器は部屋における固定された位置にあり、受信器は物体に接続される場合がある。逆に、発生器が物体に接続され、受信器が部屋において固定される場合、システムは全く同様に機能する。直近で述べたこの選択肢は、比較的安価な物体の場合、非常に望ましい。安価な物体は、通常、位置推定を行うのに必要な処理機能を備えていない場合があるので、検出された超音波信号を部屋におけるプロセッサに、例えば、ブルートゥースや他のRF、IRなどによって伝送することを要し得る。しかし、発生器は、物体に接続される場合、超音波パルスを、例えば10秒毎に、発生させる、非常に単純な構成、例えば、盗難防止によって公知のものと同様なラベルに組み入れられる回路又は付属ASICにおいて備え得る。受信器は更に、プロセッサとともにモジュール内に一緒に備えてもよく、モジュールは部屋のどこかにユーザによって配置される。当然、発生器も受信器も、物体に接続してもよく、すなわち部屋において固定させてもよく、超音波振動子の技術分野における当業者に公知であるように、振動子は発生器としても受信器としても機能し得る。
【００１０】
物体によって超音波が、通常、発生器の近くにある受信器に反射することによって物体を位置特定する、従来技術の物体位置推定システムも存在する。このシステムは、本発明によるシステムが企図されている一部のアプリケーションにおいてあまりうまく機能しないことになる、例えば、小型の物体の各々に、発生器を有するラベルを付け、その位置を明らかにすることが可能であるが、それによって反射される超音波が十分にないことになる。又、更に、等方的に発生させる発生器又は広角発生器を備えている多くのシステムでは、戻り信号が所望の物体によって反射されたか別の物体によって反射されたかは分からないことになる。パルスには、例えば、持続時間が時間的に短い信号を有する、各種発生信号の何れかが属することとする。パルス信号は効果的には、例えばバーカー・シーケンスや雑音信号のような、急降下する自己相関を有する。本発明によるシステムの動作は、ディラック・パルス又は、同等には、非常に短い持続時間、発生する超音波信号によって説明する。
【００１１】
位置推定システムの実施例は、物体の第１の位置に相当する第１の超音波信号テンプレートと、物体の第２の位置に相当する第２の超音波信号テンプレートとを記憶するよう形成される記憶手段を備え、評価手段は、第１の時間間隔における超音波信号と第１のテンプレート間隔における第１のテンプレートとを引数とする所定のマッチ関数を評価することによって第１のマッチを計算し、第１の時間間隔における超音波信号と第２のテンプレート間隔における第２のテンプレートとを引数とする所定のマッチ関数を評価することによって第２のマッチを計算するよう形成される。物体を配置し得る位置毎に、例えば、コーヒー・テーブルの上、ソファの上、カップボードの上の各々について、少なくとも１つのテンプレートが記憶手段に存在し得る。評価手段は、例えばプロセッサ内に、受信器によって検出される超音波信号を種々のテンプレートの各々と比較するよう存在する。したがって、所定のマッチ関数、例えば相関が評価される。マッチ関数には、例えば、平均2乗誤差基準や一般的には、検出超音波信号とテンプレートとの類似性を示すことができる何れかの関数のような、場合によっては誤差関数と呼ばれる関数が属することとする。最善のマッチ・テンプレートは、最も可能性の高い、物体の位置に相当する。頑健性を向上させるよう、いくつかのマッチ関数を評価することが可能であり、その結果を数学において知られている何れかの方法で組み合わせることが可能である。
【００１２】
本願の実施例の別の変形は、受信器による超音波信号測定に基づいて第１の超音波信号テンプレートと第２の超音波信号テンプレートとを収集するよう形成され、物体は、第１又は第2の位置に相当する、部屋における位置に配置される。例えば、受信器は、物体に接続してもよく、その場合、通常、部屋の中で固定される1つ又は複数の発生器からのパルスに基づいて局所の超音波音場を検出し、あるいは、物体に接続される発生器を用いてもよく、その場合、通常、部屋における固定された位置での1つ又は複数の受信器が、部屋における物体の特定の位置からのパルス発生特有の超音波音場を検出する。ユーザはその場合、物体をいくつかの対象位置、例えば、ソファの上に配置し、システムを起動させることによってシステムを訓練してもよい。物体は、例えば、「ソファ」と言うユーザの音声の音をキャッチするマイクロフォンを備えてもよく、この音声を、物体内のメモリにおける物体に備える第２のプロセッサによって記憶してもよい。失った物体を見つけるアプリケーションでは、特定の推定物体位置について保存した音声を更に、物体に接続されるスピーカによって再生し得る。この物体の実施例では音声認識は何ら必要でなく、発話される音声文と超音波信号特性とをリンクする、メモリ内のテーブルのみが必要である。あるいは、ユーザは、コンピュータ又は、携帯電話、リモコンなどのような他の消費者向け装置によって部屋の座標又は物体名などを入力として受信して、例えば、位置情報を所定の方法において、例えば、ユーザ・インタフェース・ソフトウェアによって入力してもよい。
【００１３】
本願の実施例の別の変形は、物体の第１の位置と第２の位置とを生成し、パルス、部屋の所定の特性と、第１又は第２の仮定の位置とに基づいて第１の超音波信号テンプレートと第２の超音波信号テンプレートとを計算するよう形成されるシミュレーション手段を備える。超音波信号シグニチャは、測定する代わりにシミュレーション手段によって計算してもよい。このことは、物体を種々の位置に配置し、システムを訓練する作業をユーザが行わなくてよくなる。更に、一度も訓練されていない位置を推定し得る。このために、シミュレーション手段は、パルスが部屋の中を進み、全ての物体によって反射される方法をシミュレートする。物体の所定の特性が必要である。単純な構成の場合、この特性はそれほど多くの情報を備えていなくてよい。効果的なシステム構成、例えば、発生器又は受信器は、地面近くに配置され、物体の位置は、天井による反射によって推定される。このことは、部屋の中にあり得る多くの物体上の複雑な反射を大いに回避する。あるいは、全ての反射の完全なシミュレーションをシミュレーション手段によって行い得る。したがって、物体を特徴付ける手段が、部屋の特性を取り出すよう存在し得る、例えば、走査光線は部屋における全ての角度を通過し得る。種々のシミュレーション・モデル、例えば、レートレーシング方や影像法を用い得る。シミュレートされるテンプレートは全て、記憶手段、例えばチップ・メモリ又は取り外し可能ディスクにおいて後に記憶され、システムの使用中に、検出超音波信号が、上記の記憶テンプレート全てと比較される。
【００１４】
別の実施例は、物体の予測位置を予測し、パルスと、部屋の所定の特性と、予測位置とに基づいて第３の超音波信号テンプレートを評価するよう形成される最適化手段を備える。テンプレートを予め記憶する代わりに、このテンプレートはその場でのシミュレーションによって計算してもよい。例えば、単純なシミュレーションによって、いくつかのテンプレートをシミュレートする時間が、記憶手段におけるテンプレート全てを比較する時間よりも短い場合、このことは、より速いシステムにつながり得る。物体の位置の、好適な当初の推測が既に存在し得る。正確な位置は更に、いくつかの予測工程において、最適化理論によって公知の方法の何れか、例えば、最急降下法、によって導き出し得る。マニフォールドは、シグニチャから抽出されるパラメータ値、例えば、種々のピークの位置及び振幅、をその軸上に有するN次元の空間においてモデリングし得る。正確な位置は、直接、例えば、反射のピークの位置に基づいて、計算してもよい。
【００１５】
実施例の効果的な変形は、物体の仮想の位置について2つ以上の超音波信号テンプレートを記憶手段に備えさせるよう形成され、プロセッサは、物体の位置の他に更なるパラメータを推定するよう形成される。例えば、物体がテーブル上に配置されている場合、その検出される超音波信号のシグニチャはドアが開閉される場合に異なり得る。ドアが開けられる程度である更なるパラメータはシステムのアプリケーションにおいて実際に用いる場合も用いない場合もあるが、少なくとも、位置の推定はより誤差を生じにくいが、それは、正しくない位置のテンプレートによって、検出される超音波信号がより好適なマッチをもたらさないからである。これは、本発明自体によるシステムの変形でもあり得る、例えば、最適化手段を備えているが、記憶手段を備えていない実施例では、予測位置毎に、いくつかのシミュレーションを種々の、構成例えば、部屋の構成によって行い得る。
【００１６】
上記変形の更なる変形では、プロセッサは更なるパラメータとして物体の向きを推定するよう形成される。物体が単一の受信器を有する場合、種々のシグニチャを備えている超音波信号を物体の向きによって検出し得る。例えば、受信器がカップボードの反射方向に向けられる場合、すなわち、その角感度関数がカップボードの反射の方向において最大である場合に強いピークを検出することになる一方、受信器が別の方向に向けられている場合、それは、それほど目立たない。特定の物体の向きに相当するテンプレートを識別することによって、物体はそれが指し示す方向が分かる。物体が、例えばリモコンである場合、例えばテレビジョン受信機又はステレオ・セットを指し示しているか否かによって別のコマンドを送り得る。向きは、例えば、ピッチ、ロール及びヨー（p,r,a）として表す、空間における3つの角度であることとする。テーブル上に配置されているリモコンなどの物体については、ヨーaの推定のみが必要であり得る。
【００１７】
マルチ受信器の変形では、受信器又は発生器が物体と第２の受信器との各々に接続され、第２の受信器又は第2の物体の発生器が物体に接続され、プロセッサは、その各々が、発生器によって発生するパルスに基づいて検出可能な超音波信号と第2の物体の発生器によって発生する第２のパルスに基づいて検出可能な第２の超音波信号とに基づいた、受信器によって検出可能な超音波信号と第２の受信器によって検出可能な第２の超音波信号とに基づいて物体の位置を推定するよう形成される。例えば、物体が矩形の6面体である場合、受信器が、種々の方向から受信される超音波信号のマッチを合成することによって、地面に接触していない５つの表面の各々に接続し得る場合、比較的頑健な位置推定を達成し得る。
【００１８】
同様に、別のマルチ受信器の変形は、物体の向きを容易に推定し得る。単一の受信器も、等方的でない場合、向きを推定し得るが、種々の向きから物体上に当たる信号を解析することによって、これは、より頑健に行われるか、より正確に行われる。
【００１９】
ビーム走査の変形では、少なくとも１つのアレイに形成される、複数の発生器や受信器が各々、種々の形状及び向きのいくつかのパルスを生成するか、種々の向きから種々の立体角で受信器上に当たるパルスを受信するよう備えられる。ビーム形成の従来技術において公知の手法を、例えば、所定の方向において狭い幅のビームを発生させることができる、物体上の発生器アレイを作るのに用いることが可能である。信号の、種々の発生器に対する位相を変えることによって種々の方向を走査させることが可能である。同様に、物体上の受信器アレイは、特定の方向から接近する超音波信号に対してより感度が高いものであり得る。ビーム形成は周知であるが、本発明によるシステムにおけるアプリケーションは、物体から種々の角度で達する反射を用いることによってより多くの情報を得ることが可能であるという洞察に基づいている。更に、この指向性を有する反射はより特徴的なものであり、例えば、有意なピーク、ピーク間の振幅の変動などを備える所定の特徴的な電力識別基準によってあまり特徴的でないものを廃棄して、最も特徴的なものしかマッチングには選択しないようにしてもよい。
【００２０】
物体を識別する変形では、発生器が物体に接続され、物体に特有の、少なくとも１つの所定の周波数帯域における周波数を備えるパルスを発生させるよう形成される。第1の物体は、例えば、狭帯域における周波数、例えば、40kHz付近の、数kHzまでの数ヘルツを、第2の物体が45kHz付近の周波数を発生させる一方で、発生させることによって自らを識別し得る。このようにして、物体の位置が容易に識別されるだけでなく、わずかな修正によって物体の識別情報も識別される。時間情報、周波数情報、位相情報などを用いる、マルチ周波数帯域符号や他の符号化手法も用い得る。
【００２１】
追跡の変形では、物体の位置を軌道に沿って追跡するよう形成される追跡手段が備えられる。
【００２２】
動く物体を追跡することができるシステムは、物体を誘導する物体誘導手段、例えば、部屋を自動的に掃除することができる掃除機又はロボットを有し得る。他の物体の全て、例えば、カップボードの４つの隅の上にある受信器、の位置が分かり得るということは、掃除機を物体の周りで誘導するうえで効果的であり、かつ、床の各平方cm部分が掃除されるようにする任意の掃除ストラテジとは対照的である。更に、動く物体は種々の位置の超音波シグニチャを有するので、より高い局所化の精度及び/又は頑健性を達成し得る。例えば、プロセッサを位置の付近におけるいくつかのテンプレートを合成するよう形成してもよく、追跡手段を、軌道に関する情報、例えば、軌道の可能性や、軌道に沿って検出されるシグニチャの何れかの組み合わせを考慮に入れて現行の物体位置を導き出すよう形成し得る。例えば、テーブルの付近における位置に相当するシグニチャを検出し、後の時点で、カップボードの付近における位置に相当するシグニチャを検出することによって、プロセッサは、部屋のどの部分に物体が動いており、どの部分においてそれが存在している可能性がないかを識別することができる。
【００２３】
部屋における物体の位置を推定する装置は：
超音波信号を発生超音波パルスに基づいて検出するよう形成される超音波受信器；及び
超音波信号を処理して位置を得るプロセッサを備え、
プロセッサは物体の位置を第１の時間間隔における超音波信号に基づいて推定するよう形成される評価手段を備え、パルスの、反射する物体上の少なくとも第１の反射の超音波エネルギを備える第1の時間間隔も開示する。
【００２４】
本発明の第2の目的は、超音波物体位置推定の可能性をより良く活用するよう構成される、本明細書の最初の段落記載の類の方法を備えることにある。
【００２５】
第2の目的は：
パルスが物体の付近における位置から発生するか、超音波信号が物体の付近において検出され、
処理が、反射する物体上の少なくとも第1の反射の超音波エネルギを備える、第1時間間隔における超音波信号の評価を備える。この方法、すなわち、その工程又は動作は、例えば、物体を生産ラインに沿って追跡することやロボットを建物中、誘導することなどの種々のアプリケーションの一部を構成し得る。
【００２６】
方法をプロセッサが実行することを可能にするコンピュータ・プログラム・プロダクトも開示する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
本発明による位置推定システム及び位置推定装置のこれらや他の特徴は、以下に記載する実施形態及び実施例と、非限定的な説明としての役目を担うに過ぎない添付図面とから明らかであり、その実施形態及び実施例を参照しながら、かつ添付図面を参照しながら明らかにする。
【００２８】
これらの添付図面では、点線で表す構成要素は、所望の実施例によって任意的である。
【実施例】
【００２９】
図1aでは、第1の三角分割発生器112と第2の三角分割発生器114が、持続時間が時間的に短い第1又は第2のパルス超音波信号を発生させ、このパルス超音波信号は、部屋100の中を円形の波頭として等方的に進む。距離d1に相当する時間t1では、第1のパルスが、物体130に接続される超音波受信器によって検出され、距離d2に相当するt2では、第2のパルスが検出される。これらの距離では、円を、発生器の既知の位置を起点として描くことが可能であり、幾何計算によって物体の位置を計算することが可能であるが、それは、円の他方の交点が部屋100の外にあるからである。しかし、一般的には、図1ｂに示すように、物体130の真の位置をゴーストの位置132と混同しないために３つの発生器が必要である。実際には、更に多くの、例えば4個の、発生器が精度を向上させるよう用いられるが、それは、円の交点の各々が実際には誤差範囲であるからである。更に、2次元の位置推定ではなく3次元の位置推定の場合、少なくとも第4の発生器が一般的に必要である。これは、３つの発生器が常に、平面において配置されており、物体130の真の位置が、平面に対してミラーリングされるそのゴーストから見分けることが可能でないからである。しかし、センサを巧みに配置し、床や天井などの部屋の制約を用いることによって、3次元の位置特定には３つの発生器で十分であり得る。従来技術による三角分割のこの短い要約を終えた後、本明細書の本文の残りの部分は、本発明による位置推定システムの特徴を明らかにする。
【００３０】
図2は、位置推定システムを部屋200において示す略図である。「部屋」の語も広い意味合いとすることとするということを強調する。例えば、庭における単一の壁は、図4によって説明する位置推定と同様にシステムが機能するうえで必要な反射をもたらすのに十分であり得る。庭はその場合、部屋とすることとし、物体は例えば、誘導される芝刈り機であり得る。例えばスーパーマーケットでは、本発明によるシステムを用いて、特定の種類の商品の全てが棚にあるか、なお箱の中にあるかを確かめるのに用い得る。ロボットは、先行してしまい込んだ物体の位置情報に基づいて棚を自動的に満たし得る。工場では、システムを、物体を生産ラインなどに沿って追跡するのに用い得る。実際には、部屋は、システムを組み入れるのに十分大きな何れかの（部分的に）閉じられた囲い込みであり得る。
【００３１】
位置推定システム200,226,222は、超音波パルス201を発生させるよう形成される超音波発生器220を備えることによって部屋200における物体224の位置を推定するよう形成される。発生器が等方的である場合、同じパルス形状が部屋における全ての方向に進む。発生器は非等方的である場合もあり、その場合にはより強いパルスが一部の方向で発生し、他の方向にはパルスが何ら発生しないように構成し得る。発生器アレイによって発生するパルスの干渉を用いることによって、強い指向性を有するパルスを生成することが可能であり、その方向を制御することが可能である、すなわち、種々の方向を走査させることが可能である。マイクロフォン・アレイ602,604,606及び608を備える同様なシステムは図6に示し、「Adaptive  filter  theory.  Prentice  Hall  2001.  ISBN0130901261.」と題する、S.  Haykinによる著書によって周知のビーム形成器技術を用いて、立体角620内で到達する信号に対してアレイをより感度の高いものにする。
【００３２】
発生器220に効果的な位置は、天井による反射については床であり、床による反射又は壁による反射については天井である場合があり、その場合、他の物体による反射の振幅は通常、より低い。このことは、特徴的なシグニチャを供給する場合にはより効果的でない一方、反射に相当するピークの到達の時間に基づいて位置推定を得る場合にはより効果的である場合があるが、それは、これらの反射がより容易に識別されることになるからである。更に、LOS伝送の確率は、天井上の発生器/受信器の場合、より高い。固定された第2の発生器250と更なる発生器は、精度を向上させるよう存在し得る。そのような固定された発生器250は、物体224に接続される第2の物体の発生器630と混同しないこととする。前者の場合、物体224上の受信器228は、同じ位置と向きとにあり、別々の方向からの超音波によって部屋200を励起させることに相当する２つの別々の音場であるかのようにサンプリングする。何れかの音場に基づいて検出される超音波信号は位置推定に十分であるが、混同と、よって、間違った位置推定が起こり得るほど一部の物体224のシグニチャが類似している場合、第2の音場がこの問題を解決し得る。しかし、物体224に接続される受信器228は、両方の音場を同じ位置で、同じ方向からサンプリングする。複数の発生器を物体224に接続することによって、物体の種々の部分の位置を推定すること及び/又は、例えば、少なくとも１つのLOS伝送が存在するようにするよう、パルスを部屋200の中で種々の方向に送ることが可能である。
【００３３】
パルスは、例えば壁や天井などの物体232によって第1の反射230として反射され、超音波信号230を検出するよう形成される超音波受信器226に向けて進む。図3aでは、これは、時間t2で第2のピーク314をもたらす。更なる反射、例えば、カップボード208による反射と受信器226への反射又は、まず壁による反射と、次にカップボード208による反射と、更に受信器226への反射が存在し得る。このことは、図3aにおける時間t3での受信器226に到達する第3のピーク316によって象徴される。第1の反射は、等方的に発生するパルス201の反射である場合があり、その場合、種々の方向からの、光線成分を実際に有する。あるいは、パルスが特定の方向において発生するか、受信器が特定の方向から走査する場合、その特定の方向に相当する検出光線しか存在しないことになり、非鏡面反射表面の場合の更なる反射231は、リンク走査における発生器アレイ技術若しくは受信器アレイ技術又はその２つによって別の方向に発生させるか別の方向から受信することによって別の時点で検出し得る。
【００３４】
超音波信号の第1の時間間隔320に基づいて物体224の位置を推定するよう形成される評価手段223を備えるプロセッサ222も存在し、第1の時間間隔318は、反射する物体上の少なくとも第1の反射230の超音波エネルギを備える。物体の位置を推定するうえで考えられる種々のアルゴリズムが存在する。
【００３５】
第1のものは、直接計算である。これは図4によって示し、図4では、物体がおおよそ、1次元空間に配置されるような、細長いテーブル上の種々の物体、例えば、アヒル420、ペン424及び花瓶422の位置を、天井の反射によって推定することとする、特に、物体がテーブル402の中央部分430内にあるか否かを決定することを要する。発生器404又は、逆に、発生器が物体に接続されている場合には受信器が、物体406の後に隠れているので、直接ラインオブサイト（LOS）伝送410が全く存在しないこととする。第1の天井の反射412は：
【００３６】
【数１】
2006524329.tif 000003
に等しい時間遅延Δt後にアヒル420がある場所に到達し、そのとき、cは音速であり、xE及びyEは、発生器の公知の位置座標であり、xR及びyRは、物体224、この場合にはアヒル420について推定される対象の位置である。
【００３７】
この式は：
【００３８】
【数２】
2006524329.tif 000004
に単純にし得る。
【００３９】
このアルゴリズムにおいて、分かる対象の、部屋のパラメータは、部屋200の高さHとテーブルの高さyRだけである。更に、発生器(xE,yE)の位置も分かっている。システムの変形では、発生器と受信器との同期をとるクロックも必要である。しかし、直接ラインオブサイト伝送410は、存在する場合、パルス201が発生する時間が未知であることの課題を解決するのに用い得る。天井の反射を用いることによって、このシステムは、一方が天井の反射点440での非物理的発生器である、図1aのような２つの発生器システムとして考案し得る。
【００４０】
別の効果的なアルゴリズムは多くの反射、少なくともなお十分特徴的なもの、すなわち、反射のテール部における多くのわずかな反射でないものを用いる。このアルゴリズムで活用される原理は少なくとも、対象の位置、例えば、カップボード208の棚の上、コーヒー・テーブル204の上又はソファ202の上の各々で、時間間隔中に受信器226によって検出される超音波信号300が、ピークの特徴的なシグニチャを有することになる。よって、検出シグニチャは、超音波信号の、いくつかの位置で検出されることになるような典型的なシグニチャを有するいくつかのテンプレートとマッチングさせることが可能である。種々のアルゴリズムの組み合わせを以下の変形に関して行い得る。
【００４１】
第1の変形は、テンプレートが予め記録されているか、計算されるか、すなわち、シミュレーション手段227、例えば、プロセッサ222上で実行するソフトウェア又はプロセッサ222におけるハードウェア回路、によってシミュレートされるかというものである。テンプレートが予め記録されている場合には、ユーザは、位置を推定する対象の物体224を、種々の位置、例えば、コーヒー・テーブル204上の5つの位置、カップボード208の種々の棚の上の特定の位置などに配置させ、超音波信号を、例えば、物体も回転させるか複数の受信器又は発生器が物体に接続される場合に種々の角度で記録する。ユーザは、位置の特性、例えば、物体224が配置されている物体の名前、をマーキングする。これらの測定テンプレートは全て、記憶手段に記憶される。評価手段は、テンプレートをマッチングして位置の推定を種々の方法で取得し得る。単純な方法で、特定の物体の位置、向き及び、場合によっては、ドア212が開いているか閉まっているかなどの更なるパラメータに相当する各テンプレートは、位置推定中に検出される超音波信号300とマッチングされる。これは、例えば、テンプレートの電力密度スペクトルと超音波信号300の電力密度スペクトルとの間のコヒーレンス、2乗平均平方根誤差、交差相関、ピーク位置の関数など各種の所定のマッチ関数による場合がある。好ましくは、いくつかのこれらの基準が単一のマッチ関数において組み合わせられる。第1の超音波信号のテンプレート320は第2の超音波信号テンプレート330よりも検出超音波信号300とうまくマッチングすることになるが、それは、そのピーク、第1のテンプレート・ピーク322などが検出超音波信号300のものにより類似しているからである。略図の例では、このことは、第1のテンプレート時間間隔328と第2のテンプレート時間間隔338とに相当する時間間隔318に限定される場合にもっとそうなることになる。
【００４２】
特定の位置の近くのいくつかのテンプレート、例えば、コーヒー・テーブル204上の位置の全てのテンプレートは、マッチ基準において組み合わせで用い得る。例えば、多次元の空間をテンプレートの特性、例えば、第１の軸上、第２の軸上、第３の軸上などの、第１のピーク、第２のピーク、第３のピークなどの時間遅延に基づいて構築し得るものであり、パターン認識からの手法を、超音波信号300を特徴付けるよう適用し得る。例えば、N個の最も近くの隣接分類を用い得る。あるいは、テンプレートは、パルスと、受信器と発生器と部屋との特性とに基づいて計算される場合もある、例えば、光線追跡アルゴリズムを用いて、反射全てと、よって各位置でのシグニチャとをシミュレートするのに用い得る。反射の擬似ソースを構築する影像法も用い得る（例えば、J.B.Allen  及びD.A.Berkeleyによる「Image  method  for  efficiently  simulating  small-room  acoustics,  Journal  of  the  Acoustical  Society  of  America,  vol.  65,  no  4,  April  1979,  pp.  943-950」参照。）。部屋の特性は、同じシステムによって取得し得る、例えば、発生器アレイが存在する場合、部屋を走査し得る。あるいは、部屋の特性は他の手段によって取得し得る、例えば、工場フロアであるか、実験が行われるヒューム・カップボードである、部屋の中身を別の方法で測定し、登録する場合がある。
【００４３】
第2の変形は、LOS伝送が存在するか否かである。これが存在しない場合には、部屋における位置全てか、少なくとも、第１の測定ピークに相当する半径内のものが、考えられる候補であるが、それは、これがLOS伝送又は反射であり得るからであり、その場合、物体224は球の半径よりも発生器220に近いが、LOS伝送が存在する場合、LOSピークの時間遅延に相当する半径を備えている球上の位置のみが存在する。このことは、間違った位置推定の確率を減少させる。
【００４４】
記憶手段225における、所定のテンプレート又は予め計算されたテンプレートによってマッチングする代わりに、位置をその場で予測してもよく、相当する超音波テンプレートを、最適化手段229、例えば、プロセッサ222上で実行するソフトウェア又はプロセッサ222における専用ハードウェアによって計算し得る、例えば、特に動く物体が追跡される場合、当初の位置が分かり得るものであり、新たな位置を予測し得る。種々の方向における位置の偏差をマッチと比較することによって、より好適な推定を取得し得る。マッチ関数をN次元のマニフォールドとして表す場合、最も急な降下などの種々の最適化ストラテジを用いてもよく、例えば遺伝アルゴリズムなどの他の手法を用いてもよい。ピークは、部屋200の領域について、パラメトリック関数例えばガウシアン関数によってモデリングしてもよい。モードの位置とガウシアンの高さは、物体224の位置及び向きの関数であり、受信器226の付近における反射と受信器226の特性とを前提とすれば、いくつかの位置及び向きについて計算し得る。例えば、第1の向きa1が、高さh11の第1のピークと高さh21の第2のピークとを備えているシグニチャを有し、第2の向きa2が、高さh12の第1のピークと高さh22の第2のピークとを備えているシグニチャを有する場合、物体の実際の中間の向きaは、実際に測定されたピーク高さと、第1の向きと第2の向きとに相当する記憶又は計算されたシグニチャのものとの差異を計算することによって推定し得る。シグニチャは、例えば、少ししか離れていない位置を識別する必要がある場合に、速度が精度よりも優先される変形において概算してもよく、例えば、特徴的な反射ピークを識別することによって部屋の領域がまず判定され、その領域についてのテンプレートに基づいてより正確な位置が更に判定される場合に階層的アプローチを用いてもよい。
【００４５】
次に、図2の説明を続ける。システムは同様に、物体224に接続される発生器220及び部屋に固定される受信器226と、物体224に接続される受信器226との何れかによって機能する。前者の場合、発生器は、超音波振動子、例えば、圧電構成部分、に接続され、パルスを生成するよう形成される電子構成部分を備える単純な回路であってよく、回路はバッテリ又は太陽電池によって供給される。この回路は、IC例えばブルートゥースICの一部であり得る。回路は、従業員の行動を追跡するバッジに組み入れられてもよい。発生器は、固定されている場合、例えば、視聴者を局所化するうえで、既に超音波発生器を現在有し得る、ラジオ受信機やテレビジョン受信機などの消費者向電子機器に組み入れられてもよい。更に、受信器は、テレビジョン受信機や他の機器に固定させてもよい。
【００４６】
プロセッサ222は、ホームPCに備え得る、例えば、汎用プロセッサ上で実行するシステムのベンダによって供給されるソフトウェアによって実施し得るか、あるいは、専用装置であり得る。プロセッサ222は、物体224において備えられてもよい。
【００４７】
携帯電話機などの、物体224の高度な変形は、種々の物体位置で超音波信号300を検出することによってテンプレートを収集する収集手段255を備える。収集手段は、受信器を起動させるよう押すことが可能なボタンや、発話テキストの存在を検出し、発話テキストを記憶するマイクロフォンを備え得る。物体224が単純である場合、収集手段255は部屋に固定させ得る、例えば、プロセッサ222に接続し得る。単純な物体224は例えば、とりわけ、所要の、位置推定の時間的精度とバッテリ寿命とによって、特定の時間に数秒毎又は数分毎にパルスを発生させてよく、固定された収集手段255は音声コマンドによって起動させてよい。検出超音波信号の伝送、又は時間同期化を可能にする通信モジュール260、例えば、ブルートゥース・リンクは、物体224に接続してもよく、音速と比較すれば、電磁気信号は瞬時に進む。
【００４８】
種々の家庭内アプリケーションがシステムからの恩恵を受け得る、例えば、「捜索」アプリケーションにおいて、リモコンはソファの上にあるクッションの後に隠れている場合がある。その位置を推定すると、システムは、「ソファ」の語を話すか、表示画面210上に表示される、部屋の画像上にリモコンのアイコンを示し得る。
【００４９】
物体は、部屋におけるその向きaを判定し得るものであり、それが指し示す（例えば、物体のIRリモコンか、カメラか、マイクロフォンが指し示す）装置がどれであるかによって違ったふうに動作し得る。例えば、物体が、携帯電話機である場合、テレビジョン受信機206上又は表示画面210上に表示される画像を別の携帯電話機に送信し得る。
【００５０】
図4に示すように、テーブル上の物体の位置を推定し得る。これはみやげ物であり得る。花瓶422が中央部分430の上に配置されている場合、ギリシャでの休日のスライド・プレゼンテーション又は家庭用ビデオ映画が開始し得る。
【００５１】
単一の等方性の発生器220しか部屋の中に固定されていない場合、その配置について留意することとする、例えば、その発生器が、空き部屋の隅に配置されている場合、部屋の対角線に対してミラーリングされる位置の混同が起こり得る。同様な論法が、固定された受信器226に当てはまる。
【００５２】
第2の受信器228又は発生器を物体に接続し得る。よって、種々の方向から検出される超音波信号を用いて物体224の位置及び/又は向きをより正確に推定し得る。物体各々、又は一般的には発生器各々は、各発生器が容易に認識されるように、別の信号、例えば、1つ又は複数の狭スペクトル帯域における周波数を発生させ得る。あるいは、それらは、予約された別々の時間間隔で信号を発生させ得る。
【００５３】
例えば、プロセッサ222上で実行するソフトウェアとしての、物体の位置を軌道に沿って追跡するよう形成される追跡手段270が存在し得る。例えば、カルマン・フィルタリングを用いて、軌道に沿った位置を予測し得る。追跡手段は、マッチングする候補のテンプレートを供給してもよく、部屋200の、物体224がある部分によって別のマッチング関数を選択することも行ってもよい。
【００５４】
図3aは、検出超音波信号300を示す略図である。この信号は実際には、超音波信号の振幅エンベロープを表す電気信号である。このエンベロープは、超音波キャリア上で変調されて、受信器226に達する。通常、フィルタリングは、対象周波数帯域の外の雑音の除去と、復調と、アナログ・ディジタル変換とを行うよう行われる。発生器220及び受信器226の特性を考慮に入れたマッチド・フィルタリングも存在し得る。本明細書及び特許請求の範囲におけるピークは振幅ピークであり、例えば相関におけるピークとは混同しないこととする。
【００５５】
図3bは、２つの例示的なテンプレートを示す略図である。第1の超音波信号テンプレート320は特定の物体224の位置で測定される超音波信号300に非常に類似しているので、物体224はおそらく、この位置にあるかこの位置の近くにあると思われ、２つの間の差異は、例えば、部屋におけるわずかに異なる状態などの測定誤差に起因する。第2のテンプレート330はおそらく、全く異なる物体224の位置に相当すると思われる。なお、t1は、LOS伝送が発生器から受信器まで進むのに要する時間量である。クロックからの時間の参照は、テンプレート・マッチングによって動作する、本発明によるシステムの実施例においては常に必要である訳でないが、それは、LOSピークの前に検出される超音波エネルギがほとんど存在しない間隔にかかわらず、ピークはかなりマッチするからである。第1のLOSピークが存在しない場合にも、他のピークはなお、比較的良くマッチすることになる。
【００５６】
図5は、図4によって説明した変形の2次元の変形における、２つの発生器の使用を示す。更に、アヒル420が存在する、深さ面501の位置も判定し得る、すなわち、必要に応じて、全ての未知の位置座標を見つけるほど多くの受信器が存在する。種々のパルスに基づいた、超音波信号の種々のピークの到着時間の式を書き留め得る。
【００５７】
コンピュータ・プログラム・プロダクトには、本発明において開示される特徴的な機能の何れかを汎用又は特殊用途のプロセッサが、コマンドをプロセッサに送り出す一連のロード工程の後に実行することを可能にするコマンドの集合体の何れかの物理的実現形態が属することとする。特に、コンピュータ・プログラム・プロダクトは、例えばディスクやテープなどの担体上のデータ、有線又は無線のネットワーク接続を介して伝えられるデータ、又は紙上のプログラム・コードとして実現し得る。プログラム・コード以外に、プログラムに必要な特徴的なデータは、コンピュータ・プログラム・プロダクトとして実施される場合もある。
【００５８】
なお、上記実施例は本発明を限定するよりも説明するものであり、当業者は本特許請求の範囲記載の請求項の範囲から逸脱することなく代替策を企図することができる。請求項において組み合わされている、本発明の構成要素の組み合わせ以外に、当業者によって知覚される、本発明の範囲内の、構成要素の他の組み合わせが本発明によって備えられる。構成要素の何れかの組み合わせを単一の専用構成要素において実現することが可能である。
【００５９】
特に、部屋において固定されており、物体に接続されている受信器と発生器との何れかの組み合わせを用いることが可能であるということが当業者には明らかである。部屋の構成と受信器及び発生器の構成が、少なくとも対象の位置を見分けることが可能であるということを前提とすれば、物体の相対位置を識別するよう、固定された発生器も固定された受信器もなしで２つの物体（動く物体又は可動物体）とともにも用いることが可能である。例えば、工場においてサプライ品を搬送する第１の運輸車両が別の運搬車両に追随しているか別の運搬車両を回避している場合があり、その場合には、２つの車両の相対位置を判定することとする。記憶手段はその場合、発生器が何れかの適切な位置における第２の車両に接続されているということを前提とすれば、第１の車両の何れかの適切な位置において、例えば、車両が進む直線軌道上で、検出することが可能な、超音波信号のテンプレートを備える。車両の、先行する位置に関する知識や他の知識、例えば、ビーコン、フォトセルや地面の中の電線によるより粗い位置推定システムは間違った位置推定を得るリスクを削減し得る。何れかの構成を、位置推定及び/又は角推定に用い得る。これらのシステムの何れにおいても、所要の位置、向き及び更なる適切なパラメータの各々について特徴的な超音波信号のテンプレートを、何れかの測定又は計算によって取得し得る。従来のシステムの何れにおいても、推定は、検出超音波信号の特性を計算することによってか、何れかのマッチ関数又は誤差関数によって何れかの所定のテンプレートの組み合わせ又はその場で判定される、テンプレートの組み合わせによってマッチングすることによって達成し得る。更に、上記システムの何れかの場合、何れかの実現可能な超音波信号を発生させてもよく、追加の処理を受信器側で行ってより好適な品質の信号を得るようにしてもよい。
【００６０】
「comprising」の語は、請求項に記載されていない構成要素又は特徴の存在を排除するものでない。構成要素に先行する「a」又は「an」の語は、そのような構成要素が複数存在することを排除するものでない。
【００６１】
本発明は、ハードウェアによって実施することが可能であり、コンピュータ上で実行し、先行して、データ担体上に記憶されるか信号伝送媒体を介して伝送されるソフトウェアによって実行することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１ａ】従来技術の三角分割の例を示す略図である。
【図１ｂ】従来技術の三角分割の例を示す別の略図である。
【図２】位置推定システムを備えている部屋を示す略図である。
【図３ａ】受信器によって検出される超音波信号を示す略図である。
【図３ｂ】2つの超音波信号テンプレートを示す略図である。
【図４】1次元のオブジェクト位置を推定するシステムの単純な構成を示す略図である。
【図５】２つの固定した受信器を備えているシステムの別の構成を示す図である。
【図６】ビーム形成ができるマルチ受信器システムを示す図である。
2006524329.tif 000005
【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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