(57)【要約】別個の商品のための搬送装置であって、複数の連続する搬送装置により形成され、且つ、処理局がこれに沿って配され、且つ、新たな運搬タスクや処理工程に容易に適合させることができると共に、制御装置と、商品物品が前記搬送路の所定の部分に入るとその位置を検知する第１位置検知センサと、を備えるものにおいて、次のような特徴を有する装置を提案する。即ち、搬送装置と関連付けられた駆動ユニットがこの搬送装置ごとに設けられ、且つ、この駆動ユニットが自立的な駆動モータとこのモータと関連付けられた単位時間当たりの各搬送距離を検知するための信号生成器とを有すること；前記制御装置が、前記駆動ユニット及び前記処理局とバス接続を介して接続されるだけでなく、前記位置検知センサと信号線を介して接続されること；及び、前記制御装置が、個々の各商品物品を前記搬送路の経路に沿って追跡する前記位置管理のためのユニットと、前記商品物品の前記搬送路における位置に応じて前記処理局に前記バス接続を介して事象信号を送信する事象生成器と、前記商品物品の処理状態及び前記搬送路におけるその位置に応じて個々の前記搬送装置の速度を制御するための制御ユニットとを備えること、を特徴とする装置である。
2006508003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送路に沿って別個の商品を搬送及び処理するための装置であって、
少なくとも１つの連続する搬送装置により形成され、且つ、少なくとも１つの処理局が前記搬送路に沿って配されると共に、
制御装置と、個々の商品物品が前記搬送路の所定の部分に入ると該商品物品の位置を検知する第１位置検知センサと、を備えるものにおいて、
以下のような特徴を有する装置：
搬送装置と関連付けられた駆動ユニットが該搬送装置ごとに設けられ、且つ、
該駆動ユニットが、自立的に駆動可能なモータと、該モータと関連付けられた単位時間当たりの各搬送距離を検知するための信号生成器と、を有すること；
前記制御装置が、前記駆動ユニット及び少なくとも１つの前記処理局とバス接続を介して接続されるだけでなく、前記位置検知センサと信号線を介して接続されること；及び、
前記制御装置が、
前記位置管理のためのユニットであって、前記第１位置検知センサの信号の受信を契機に、個々の各商品物品を前記搬送路の経路に沿って追跡するものと、
個々の商品物品の前記搬送路における位置に応じて、少なくとも１つの前記処理局に前記バス接続を介して事象信号を送信する事象生成器と、
特定の商品物品の処理状態及び／又は前記搬送路における該商品物品の位置に応じて個々の前記搬送装置の速度を制御するための制御ユニットと、
を備えること。
【請求項２】
請求項１に記載の装置において、
上記制御ユニットが、上記搬送装置の個々の速度を制御するための制御信号を上記駆動ユニットに送信すること、を特徴とするもの。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の装置であって、
上記位置管理ユニットが、搬送装置の単位時間当たりの搬送距離を表す上記信号生成器からの受信信号のための評価ユニットを有するものにおいて、
該評価ユニットが、上記受信信号を本装置を通過する個々の商品の位置値に変換し、且つ、該位置値を前記商品が上記搬送装置を通過する間位置値データメモリに記憶し或いは更新すること、を特徴とするもの。
【請求項４】
請求項３に記載の装置において、
上記位置管理ユニットが、上記搬送装置の搬送距離に関する情報について、上記評価部に対し所定の時間間隔で周期的に問い合わせを行うこと、を特徴とするもの。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の装置において、
本装置が、上記第１位置検知センサから上記搬送路沿いに所定の距離を隔てて配された第２位置検知センサを備えること、を特徴とするもの。
【請求項６】
請求項５に記載の装置において、
上記第１及び第２位置検知センサが異なる搬送装置と関連付けられること、を特徴とするもの。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の装置において、
上記制御装置と上記処理局とを接続するバス接続が、マルチマスタバス接続であること、を特徴とするもの。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の装置において、
上記制御装置と上記処理局とを接続するバス接続が、CANバスとして設計されること、を特徴とするもの。
【請求項９】
請求項８に記載の装置において、
上記位置管理ユニットがCANノードとして設計されること、を特徴とするもの。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれかに記載の装置において、
本装置が、別の上記商品のための局であって、上記搬送路の前に取り付けられるものを備えること、を特徴とするもの。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれかに記載の装置において、
上記位置管理ユニットがモジュール構造を有すると共に、
位置管理モジュールが各搬送装置と関連付けられ、且つ、
上記搬送路に沿って連続する２つの搬送装置のモジュールが、データインターフェースを介して互いに通信すること、
を特徴とするもの。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれかに記載の装置において、
上記事象生成器がモジュール構造を有すると共に、
１つのモジュールが処理局又は処理局の一形式と関連付けられること、を特徴とするもの。
【請求項１３】
少なくとも１つの連続する搬送装置及び少なくとも１つの処理局の助力を得て、搬送路に沿って別個の商品を搬送及び処理するための方法であって、
以下のような特徴を有するもの：
第１位置検知センサ及び前記搬送装置の駆動ユニットに接続された制御装置が使用され、且つ、該制御装置が位置管理ユニットを備えること；
個々の各商品物品が、該商品物品が前記第１位置検知センサにより検出された時点から該商品物品が前記搬送路を出るまでの間、前記搬送路の経路に沿って前記位置管理ユニットにより追跡されること；
前記位置管理ユニットが、単位時間当たりの各搬送距離を決定するためのデータを、前記搬送装置の駆動ユニットから受信すると共に、前記商品物品の前記搬送路における各位置に応じた位置データを更新する際に該データを考慮すること；及び、
前記制御装置が、バス接続、場合により事象生成器を介して、少なくとも１つの前記処理局に制御データを送信すること。
【請求項１４】
請求項１３に記載の方法において、
商品物品の後縁も又上記位置検知センサを介して検知され、且つ、該検知により該商品物品の搬送方向における全長が計算されること、を特徴とするもの。
【請求項１５】
請求項１４に記載の方法において、
第１搬送装置の搬送距離に基づくデータが、商品物品の搬送方向における全長の略半分が後続の搬送装置に移送されるまでの間、該商品物品の位置データを更新するために使用され、且つ、
前記商品物品の搬送方向における全長の略半分が前記後続の搬送装置に移送されると直ちに、該後続の搬送装置の搬送距離に基づくデータが、該商品物品の位置データを更新するために使用されること、
を特徴とするもの。
【請求項１６】
請求項１３〜１５のいずれかに記載の方法において、
第２位置検知センサが、上記搬送路の流れに沿って商品物品の位置データを検証し、場合により補正するために使用されること、を特徴とするもの。
【請求項１７】
請求項１３〜１６のいずれかに記載の方法において、上記バス接続がCANバスとして設計されること、を特徴とするもの。
【請求項１８】
請求項１７に記載の方法において、
上記位置管理ユニットがCANノードとして設計されること、を特徴とするもの。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、連続する複数の搬送装置により形成され且つ少なくとも１つの処理局が配された搬送路に沿って、別個の商品を搬送及び処理するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置は、次のような制御装置を含む。即ち、個々の商品が上記搬送路の所定の部分に入るとその位置を検知するセンサを備えた制御装置である。
【０００３】
冒頭で述べた形式のオートメーションタスク用搬送システムでは、物品や商品がベルトコンベヤ又は運搬ローラユニットにて移動される。このコンベヤ又は運搬路の上で個々の商品や物品を処理する必要がある場合、個々の処理ステップは、一般的に、商品や物品が上記搬送路における一定の位置に到達した時に行われる。このような処理の例として、次のものが挙げられる。
・箱が所望の位置に到達したら、この箱状の商品にラベルを貼る。
・商品（例えば、パッケージ）のコードがスキャナの読み取り領域に到達したら、バーコードスキャナを作動させる。
・商品がプッシュロッドの位置にある時に、このプッシュロッドの助力を得て、パッケージや商品の流れから商品やパッケージを分離する。
【特許文献１】DE 41 40 017 C2 (US 5,402,394)
【特許文献２】US 5,960,930
【特許文献３】US 5,186,308
【特許文献４】DE 33 19 247 C2 (US 4,629,058、US 4,717,013)
【特許文献５】DE 41 15 327 A1
【特許文献６】DE 197 40 761 A1
【特許文献７】DE 44 10 577 A1 (US 5,657,529)
【特許文献８】DE 39 38 206
【特許文献９】US 5,070,995
【特許文献１０】US 4,852,717
【特許文献１１】EP 0 385 245 A2
【特許文献１２】US 6,047,812
【特許文献１３】US 5,335,777
【特許文献１４】EP 0 931 246 (US 6,080,937)
【特許文献１５】US 5,318,167
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
センサ（例えば、光バリアやメカニカルスイッチ）の助力を得て、商品や各商品がある位置に到達したことが認識される。この位置で、本システムは作動しなければならない。本搬送システムにおいてこのような位置が複数ある場合、対応する数のセンサを使用しなければならない。このセンサは、一般的に、本システムに固定される。このため、事情によっては、本システムをセンサの作動から時間的に遅れて起動させることが必要な場合もある。本システムをマイクロプロセッサにより制御すれば、大きな問題もなくこのようにすることができる。もっとも、運搬速度が変更されると、ある種の状況では、上記時間遅延の全てを同様に再度調節しなければならない。しかし、本システムは様々な運搬タスクに非常に頻繁に適合させる必要があるため、これではメンテナンスが面倒になる。
【０００５】
上記搬送装置の上にある商品物品の管理を可能にする制御装置としては、一般的に、プログラマブルメモリを備えた制御機構が使用される。もっとも、これら直線路制御モジュールの設計精度は、搬送装置におけるタスクに必要な精度よりもかなり高い。このため、上記モジュールには多くの費用がかかる。
【０００６】
複数の搬送装置を使用する場合、上記直線路制御モジュールはハードウェア的にもソフトウェア的にも互いに接続しなければならない。
【０００７】
上記搬送装置が互いに独立して動作することができるようにされていると、上記相互接続にはかなりの資源が必要となる。この場合、特定の直線路制御機構又は上記搬送路の特定部分を形成する搬送装置に対し、制御モジュールを割り当てるようにしてもよい。本発明が有する意義の範囲内では、距離情報（即ち、一の搬送装置の各搬送速度を検知するための信号生成器からの信号）の全てが特定の作用ユニット（この場合は、特に位置管理ユニット）により評価される。この位置管理ユニットは、本発明の搬送装置の別の作用ユニットとバス接続を介して通信を行う。
【０００８】
本発明の目的は、新しい運搬タスク及び／又は処理工程に対して容易に適合させることが可能な、別個の商品を搬送し処理するための装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的は、冒頭で述べた別個の商品を搬送し処理するための装置について、本発明に従い、次のようにすることで達成される。即ち、本装置は、個々の商品が上記搬送路の所定の部分に入るとその位置を検知する第１位置検知センサに加え、搬送装置と関連付けられた駆動ユニットをこの搬送装置ごとに有する。この駆動ユニットは、自立的に駆動可能なモータと、このモータと関連付けられた単位時間当たりの各搬送距離を検知するための信号生成器と、を有する。この場合、上記制御装置は、上記駆動ユニット及び上記処理局だけでなく上記位置検知センサとも、バス接続を介して接続される。更に、上記制御装置は、次のような上記位置管理のためのユニットを備える。即ち、上記第１位置検知センサの信号の受信を契機に、個々の商品物品それぞれを搬送路の経路に沿って追跡するユニットである。更に、上記制御装置は、事象生成器と、特定の商品物品の処理状態及び／又は上記搬送路におけるこの商品物品の位置に応じて個々の搬送装置の速度を制御するための制御ユニットと、を備える。
【００１０】
上記事象生成器は、上記制御装置の次のような部分である。即ち、商品物品が到着すると、事象信号を上記バス接続を介して処理局に送信する部分である。この信号は、これら処理局に所定の動作を行わせる。
【００１１】
搬送システムを使用する際に、商品や物品が上記搬送装置の上でスライドしない、つまり、各搬送装置の速度とこの搬送装置により運搬される商品の速度とが常に寸分違わぬ関係にあると仮定できれば、商品を搬送し処理するための本装置全体で１つの位置検知センサ（第１位置検知センサ）を使用すれば十分となる。商品物品が上記搬送装置に入ると、この商品物品は初めにだけ第１位置検知センサにより検知される。その後は、各搬送装置の信号生成器の助力を得ながら、上記制御ユニットにより、本システム全体における個々の商品物品の位置を監視し追跡することができる。本装置全体における個々の商品物品の位置は、いかなる時点においても既知となる。つまり、個々の商品物品の位置は、絶対位置として常に既知となるのであり、単に時間に応じた相対位置として計算されるのではない。
【００１２】
搬送装置及び／又は商品を使用する場合、この商品が本搬送システムないし上記搬送装置の上でスライドしないとの前提条件に対する絶対的な保証はない。そこで、特定の搬送部分に含まれる上記搬送路における各商品物品の位置を再チェックし、場合によりこれを補正するために、本装置には１又は２以上の追加の位置検知センサを配するのが有利である。商品物品の位置は検証される以上、この場合にもやはり、その位置は絶対的に既知となる。
【００１３】
上述した本発明の装置では、商品物品の位置は監視され、場合により検証される。このため、次のようなことを許容することができる。即ち、例えば、商品物品ごとに運搬速度が異なるないし変化するだけでなく滞留時間も異なるが、本装置について、このように上記搬送路の異なる部分で滞留時間が異なることを許容することができる。
【００１４】
予定外の遅延が発生することや、本搬送システムの複数のベルトの一が例えばオペレータの手動の介入により停止することもある。このような場合を特に選んで、本装置に滞留する商品物品の正確な位置データを失うことなく対処するようにしてもよい。
【００１５】
本発明は、次のような事実を利用する。即ち、運搬駆動機構が回転速度により調整される場合、距離測定装置は、一般的に、回転速度を検知するためのモータのところに設けられる。本発明が有する意義の範囲内では、これら装置は各搬送速度を検知するための信号生成器として使用することができる。
【００１６】
ステッピングモータを使用する場合、これと関連付けられたステッピングモータ制御機構により送信されるステッピングパルス信号、及び回転方向信号を、上記制御ユニットないし位置管理ユニットにより評価するようにしてもよい。
【００１７】
センサの数を減らすと、本システム内には潜在的な干渉源が殆ど存在しなくなる。
【００１８】
適切なバス構造の例としては、いわゆるCANバスが特に挙げられる。このCANバスについては、DE 41 40 017 C2等に詳述されている。
【００１９】
本発明に係る好適な実施例では、上記制御ユニットは、上記搬送装置の個々の速度を制御するための制御信号を、各搬送装置のための駆動モータの駆動ユニットと上記バス接続を介して交換する。この駆動ユニットは、次のようになるよう、言わば自己充足的に設計される。即ち、速度信号を単に要求すれば、これに引き続き搬送装置の速度を自動制御するように設計される。この駆動ユニットについては、処理局の一形式として設計するのが好ましい。
【００２０】
更に、本発明の変形例によれば、本装置は次のように設計される。即ち、上記位置管理ユニットが、搬送装置の単位時間当たりの搬送距離を表す上記信号生成器からの受信信号のための評価ユニットを有するように設計される。ここで、この評価ユニットは、上記受信信号を本装置を通過する個々の商品の位置値に変換し、これら位置値を商品が上記搬送装置を通過する間位置値データメモリに記憶し或いは更新する。
【００２１】
本発明をこのように構成すると、上記距離測定ユニット又は上記モータのステッピングモータ制御機構により供給される信号を直接当てにして、これら信号を本装置の中央で評価することが可能である。
【００２２】
これとは別に、本装置の上記信号生成器が、上記バス接続を介して、所定の間隔で情報を送信するようにしてもよい。この場合、上記回転速度検知機構からの受信信号を上記搬送装置の搬送距離に関する情報に変換するために、上記信号生成器はローカル評価及び処理ユニットをそれぞれ備える。
【００２３】
本発明に係る更なる好適な装置では、本装置は、次のような第２位置検知センサを備える。即ち、上記第１位置検知センサから上記搬送路沿いに所定の距離を隔てて配された第２位置検知センサである。
【００２４】
この装置も又、既に述べた通り、重大な運搬タスクの遂行を許容する。この場合、商品が上記各運搬装置の上ではスライドしないと、必ずしも仮定することはできない。本発明の装置のこのような構造も又、次のような制御を行うことを許容する。即ち、上記第１位置検知センサにより最初に記録された個々の各商品物品が、上記運搬路の経路上で変わることなく運搬され途中で失われていないことを確認する制御である。
【００２５】
この解決法によれば、精度を際立って向上させることも、或いは、かなり高い精度を保証することも可能である。このような精度で、上記処理ステップを上記処理局にて開始することができる。
【００２６】
この点、上記第１及び第２位置検知センサについては、上記第２位置検知センサが同じく２つの搬送装置の間の移送工程（場合によっては、幾つかの搬送装置に対応した長い距離でもよい）を再チェックし補正することができるように、異なる搬送装置と関連付けるのが好ましい。
【００２７】
移送事情が困難な場合、とりわけ、本装置を補う外部運搬装置の速度が正確に既知とならない或いは正確に制御することができない場合、商品物品を最初に検知した後、追加の検知ステップでこの商品物品の正確な位置を決定するために、搬送装置に２つの位置検知センサを配することが勧められる。
【００２８】
上記制御ユニットと上記処理局とを接続するバス接続がマルチマスタバスとして設計される場合、相互に補完し合う複数の制御ユニットが例えば上記処理局及び／又は上記モータの駆動ユニット（後者については、場合により、処理局に準ずるものとして設計される）とこのバス接続を介して通信することができるため、特に大きな柔軟性が得られる。
【００２９】
更なる好適な装置では、上記搬送路の前に取り付ける別の商品のための局が、本装置の前に配される或いは本装置に組み込まれる。
【００３０】
このことは、後に続く搬送及び処理路やその制御機構に別の上記ステップを最適に適合させることを許容する。
【００３１】
個々の商品物品の間に上記搬送路に沿って十分な距離が存在すると、上記第１位置検知センサはこれらを別個の物品として認識することができる。本発明が有する意義の範囲内での別個とは、このような距離が存在することを意味する。
【００３２】
本発明によれば、上記制御装置は、次のような事象生成器を備える。即ち、個々の商品の位置に応じて、事象信号を上記処理局の少なくとも一に上記バス接続を介して送信する事象生成器である。この事象生成器は、例えば、上記処理局において次のような処理ステップを開始させることができる。即ち、追加のパラメータ（計量ステップ等の先行する処理ステップに基づく）に応じて各商品物品に適合するよう修正される処理ステップである。
【００３３】
こうして、余りに軽いと判断された商品物品や中身が軽過ぎると判断された商品物品については、分離することができる。
【００３４】
上記位置管理ユニットは、モジュール構造を有するのが好ましい。この場合、位置管理モジュールは、各搬送装置と関連付けられる。又、上記搬送路に沿って連続する２つの搬送装置のモジュールは、データインターフェースを介して互いに通信する。このデータインターフェースは、中央制御装置における内部インターフェースとすることができる。なお、このインターフェースについては、上記中央モジュールを使用することができるよう、上記バス接続を介したデータ通信を含めることも可能である。
【００３５】
同様に、上記事象生成器もモジュール構造を有することができる。この場合、モジュールが１つずつ各処理局と関連付けられる。
【００３６】
上述したモジュール形式の構造のため、本装置については、上記搬送及び処理装置の基本設定から始まり各搬送事情や各処理事情に至るまで適合させることができる。
【００３７】
位置管理ユニット及び事象生成器については、例えばマイクロコントローラ及びこれと関連付けられたソフトウェアの助力を得て、これを実現するようにしてもよい。動作モードを簡単にまとめると、次の通りである。
【００３８】
設定段階では、特定の事象に割り当てられる位置を予め決める、或いは、複数の設定データを評価してこれを計算する。事象のリストは３つ生成され、１つは前縁指向の事象に対するもの、別の１つは後縁指向の事象に対するもの、残りの１つは中央指向の事象に対するものである。各リストは昇順に配される。上記位置管理ユニットは、全パッケージ（商品物品）を備えたリストを有する。このリストは、とりわけ、パッケージの前縁位置ないし後縁位置ないし長さと、パッケージの中央位置とを含む。
【００３９】
上記事象生成器は、上記位置管理ユニットにとって既知の全パッケージについて、各基準位置が各リスト中の次の事象に係る位置に到達したか、或いは既にその位置を通過したか、定期的にチェックする。この位置に到達しているか、或いはそこを過ぎている場合には、これと関連付けられた事象報告が上記バスを介して送信される。
【００４０】
これとは別に、位置管理ユニット及び事象生成器を異なるマイクロコントローラ（ハードウェアはモジュール方式とする）により実現することが考えられる。一のマイクロコントローラが位置管理を引き受け、別のマイクロコントローラが事象生成を引き受ける。パッケージの位置は、デュアルポートRAMに含めるのが好ましい。このデュアルポートRAMについては、例えばインターフェースとするのが適当である。上記位置管理ユニットは、このRAMに書き込みを行う。上記事象生成器は、このRAMを読み取り事象報告を生成する。２つのマイクロコントローラのコンピュータ能力を利用するため、能力面での向上が可能となる。このことが１つの利点として挙げられるであろう。
【００４１】
本システム全体について、上記位置管理及び事象生成を担当するハードウェアモジュールが１つあると好ましい。先に述べた通り、位置管理と事象生成を２つのハードウェアモジュールで別々に行うこともできる。
【００４２】
最後に、位置管理ユニットと事象生成器は、各搬送装置に割り当てることができる。その場合、データインターフェース又は上記バスシステムを介して、上記位置管理ユニットが互いに通信することが必要となる。
【００４３】
もっとも、上記搬送路全体を機能的にカバーする中央位置管理ユニット及び事象生成器があると、一般的には有利である。新たな処理局を追加する場合、１つのソフトウェアモジュールにより上記事象生成器のための設定用ソフトウェアを補完しなければならない。設定の段階で、このソフトウェアモジュールにより、上記処理局に関わる事象が生成できるようになる。これら事象は、上記事象生成器により上記リストに追加され、商品の運搬中、これと関連付けられた報告が上記バスシステムを介して送信される。
【００４４】
１つの処理局を増設する場合、この処理局に係る設定は、ただ上記設定段階で行うことが求められるに過ぎない。
【００４５】
上記位置管理ユニットによれば、モジュール構造を有する商品搬送及び処理装置（例えば、モジュール構造を有する値札貼付システム）における商品に関する事象の生成だけでなく、正確且つ必要に応じて補正可能な商品位置の管理が可能となる。このようにして本発明に係る装置が実現されることから、上記位置管理ユニットは、複数のコンベヤベルト／運搬装置の上を運搬される商品の位置を検知し、これを中央で管理することができる。
【００４６】
このため、上記位置管理ユニットについては、ハードウェア費用を低く抑えて安価で実現することができる。
【００４７】
更に、本発明の商品搬送及び処理装置によれば、商品運搬の類につき、商品を円滑に運搬するのに必要な条件だけを満たせばよい。
【００４８】
コンベヤベルトを備えた上記運搬装置については、例えば、常に同じ速度で物品を運搬することや、同じ増分トルク生成器を備えたモータにより駆動されることは必要でない。更に、必要に応じて、補正センサとして機能する適切な追加の位置検知センサにより、上記搬送路に沿った個々の商品の各位置を補正することが可能である。
【００４９】
上記位置管理ユニットがいわゆるCANノードとして実現される場合、本システム全体をモジュール形式の分散制御システムとして構成することが可能である。このような構成が可能であることで、本発明に係る搬送及び処理装置の構造に関する設計の幅が広がる。高性能の装置では、追加の作用ユニットないし処理局のそれぞれに対して別個の精巧な制御機構を使用することができる。比較的低価格の部門向けの装置では、より簡単な制御機構を使用することができる。
【００５０】
本発明においては、個々の上記搬送装置が様々なモータ／ギアの組み合わせを備えることが、全く問題無く可能である。例えば、計量ユニットと組み合わせて処理局として使用されるショートコンベヤベルトについては、はかりの許容積載量が制限されているため、軽負荷モータにより駆動することができる。一方、追加の上記搬送装置については、コストや積載量の理由から（複数の商品物品がベルトコンベヤにて同時に搬送される）、比較的高負荷のモータを備える。
【００５１】
モジュール構造の値札貼付システムは、一般的に、複数の次のような作用ユニットないし処理局より成る。即ち、固有の制御機構が別途利用可能な作用ユニットないし処理局である。値札貼付システムのようなケースでは、複数の制御情報データを交換する必要がある。このため、本発明に従い、上記バス接続を介して情報を交換するのが理想的である。ハードウェア的に互いに結び付ける必要がある複数の直線路制御モジュールを使用する場合と比較すると、本発明によれば、より費用のかからない解決法が達成される。
【実施例】
【００５２】
以下では、図面を基に、本発明の上記利点及び更なる利点をより詳しく説明する。これら図面の詳細は後述する。
【００５３】
図１に示したのは、搬送路に沿って個々の商品を処理するための本発明に係る搬送装置（その全体を参照番号１０で表す）である。装置１０の場合、上記搬送路は、３つの運搬装置、具体的には次のようなベルトコンベヤ１２，１４，１６により形成される。即ち、駆動ユニットＭ１，Ｍ２，Ｍ３（処理局Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５を形成するために更に展開される）と、これら駆動ユニットにより駆動されるコンベヤベルト１８，２０，２２と、をそれぞれ有するベルトコンベヤ１２，１４，１６である。駆動ユニットＭ１，Ｍ２，Ｍ３の各々には、増分信号生成器が組み込まれる。
【００５４】
搬送装置１２，１４，１６により形成される上記搬送路では、別個の商品物品がパッケージＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の形態で運搬される。これら商品物品は、まず最初に第１位置検知センサＬ１を通過した後、作用ユニットないし処理局Ｂ１、第２位置検知センサＬ２、そして処理局Ｂ２を通過する。こうして、商品物品Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は搬送装置から搬送装置へと移送される（図１に商品物品Ｓ３を用いて例示）。処理局ないし作用ユニットＢ１については、例えば、商品物品Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４上のバーコードを読み取るスキャナとすることができる。処理局Ｂ２については、例えば、処理局Ｂ１の識別結果に応じて、上記商品物品を上記搬送路の通常の流れから分離する、或いは上記搬送路に沿って更に搬送されることを許容するプッシュロッドとすることができる。
【００５５】
処理局Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５を形成するために更に展開される上記駆動ユニットについては、例えば運搬速度データを送信するために、処理局Ｂ１，Ｂ２と同様に、中央制御装置によりバス接続を介して連絡することができる。
【００５６】
図２は、本発明に係るモジュール構造を有する一般的な搬送装置４０の概略図を示す。搬送装置４０は、本搬送装置の制御装置と、本搬送装置の個々の構成要素相互の関係を示したものと、を含む。
【００５７】
上記制御装置の必須構成要素は、次のような位置管理ユニット４２である。即ち、本搬送装置の駆動モータ及び増分信号生成器を備えた駆動ユニットＭ１，...Ｍｎ（図１のＭ１，Ｍ２，Ｍ３を参照）に情報を供給する位置管理ユニット４２である。上記増分信号生成器のデータは、別の信号線を介して上記制御装置に送るのが好ましい。なお、このように上記制御装置との間で更なる通信を行う場合、バス接続を介するのが好ましい。
【００５８】
位置管理ユニット４２は、次のような位置検知センサＬ１，...Ｌｋから信号を同時に受信する。即ち、上記搬送路における商品物品の位置を監視又は制御し、位置管理ユニット４２が商品物品の実際の位置を計算上の位置と一致させることを可能にする位置検知センサである。
【００５９】
位置管理装置４２は、作用ユニットないし処理局Ｂ１，...ＢｍといわゆるCANバスを介して接続され、これら作用ユニットないし処理局と情報を交換する。
【００６０】
続いて、本発明に係る別個の商品を搬送及び処理するための装置の動作を、値札貼付装置を例に詳しく説明する。
【００６１】
まず最初に、位置管理ユニット４２を備えた上記制御装置を、少なくとも１つの作用ユニットＢ１，...Ｂｍにより、上述のいわゆるCANバスシステムないしネットワークを介して設定する。この設定の過程で、位置管理ユニット４２に対し位置が特定される。このため、位置管理ユニット４２には上記搬送路における位置と結び付いたCANメッセージを送信しなければならない。運搬される商品物品が上記設定過程で知らされた或いはこのような設定データの送信に引き続き計算された上記搬送路における位置に到達すると、位置管理ユニット４２は特定のCANメッセージを送信する。このCANメッセージは、ネットワーク接続された全ての作用ユニットないし処理局により評価することができる。
【００６２】
上記設定を行う間に、位置管理ユニット４２には次のような情報が送られる。即ち、運搬される商品物品のどの基準縁を上記メッセージのために使用すべきかについての情報である。例えば、商品物品の前縁、後縁、又はパッケージ中央が対応する位置を通過した時に、メッセージを送信することができる。こうして、位置検知センサによりその位置が明らかにされる。
【００６３】
位置管理ユニット４２を具現化したものは、例えば、いわゆるCANインターフェースの利用可能なマイクロコントローラボードより成る。駆動ユニットＭ１，...Ｍｎの増分信号生成器の信号は、上記マイクロコントローラボード又は追加のボードの上にある適切なカウンタモジュールＺ１，...Ｚｎにより検知される。
【００６４】
カウンタモジュールＺ１，...Ｚｎは、上記マイクロコントローラと、例えばその内部バスシステムを介して接続される。カウンタモジュールＺ１，...Ｚｎについては、プログラマブル論理ユニットの助力を得て、簡単且つ低廉に実現することができる。
【００６５】
上記増分信号生成器の信号については、上記CANバスを介して利用できるようにする（処理する）ことも考えられる。カウンタモジュールＺ１，...Ｚｎは、駆動ユニットＭ１，...Ｍｎに組み込むこともできる。
【００６６】
上記マイクロコントローラボードについては、更に、位置検知センサＬ１，...Ｌｋの信号を読み込むないし評価することができるように設計しなければならない。これらセンサは、光バリアやメカニカルスキャナ等でよい。
【００６７】
動作の初めに、上記マイクロコントローラは、次のようにカウンタモジュールＺ１，...Ｚｎを設定する。即ち、カウンタモジュールＺ１，...Ｚｎの上記搬送路の所望の距離パターン定義ないし増分パターン定義の中にカウンタレジスタの値（周期的に読み取る）が含まれるように設定する。この目的のために、上記カウンタモジュールのディバイダレジスタには対応する値が取り込まれる。増分信号生成器の各々は、個々に適合可能なように固有のカウンタモジュールを利用することができる。
【００６８】
上記カウンタレジスタは、上記マイクロコントローラにより周期的に読み取られる。この読み取り周波数が大きい程、位置検知の精度は高くなる。
【００６９】
商品物品のパッケージの縁が上記搬送路の検知領域に差し掛かると、センサＬ１を介して検知される。商品物品のパッケージ前縁が検知されると直ちに、上記マイクロコントローラは上記コンベヤベルトのカウンタモジュールにより供給される距離の増分値を周期的に加算する。なお、センサＬ１は上記コンベヤベルトに取り付ける。この距離の増分値の合計（その正負は運搬方向による）により、商品物品の各前縁の位置が割り出される。センサＬ１により後縁も検知されれば、商品物品のパッケージの長さを決定することができる。
【００７０】
パッケージＳ１，...Ｓｘが一のコンベヤベルトから隣接するコンベヤベルトに移送された場合、その位置を検知するために、上記マイクロコントローラはある時点から次のコンベヤベルトの距離の増分値を使用しなければならない。パッケージが適切に運搬されるように、あるベルトから別のベルトに移る間（即ち、一の搬送装置から隣接する搬送装置に商品物品が移送される間）、送出側コンベヤベルトの速度は受入側コンベヤベルトの速度と一致していなければならない。これにより、コンベヤベルトが商品物品のパッケージに対してスリップないしスライドすることで位置精度が損なわれることがない。
【００７１】
上記２つの速度があるベルトから別のベルトに移る間実際に一致していると、上記前縁が隣接するコンベヤベルトに移送される際、上記コントローラは隣接するコンベヤベルトの距離の増分を直ちに加算することができる。
【００７２】
パッケージの半分が次のコンベヤベルトに位置するまで、次のコンベヤベルトの増分を使用することはない。このようにすると、実施の際の確実性が増す。次の例は、このことを説明するためのものである。
【００７３】
搬送装置１２のコンベヤベルト上で停止したパッケージを、移送時に隣接する装置１４のコンベヤベルトの速度に達するように加速すると、このパッケージはコンベヤベルト１２の速度で運搬される。あるコンベヤベルトから別のコンベヤベルトに移る際にこれら速度が僅かに異なると、次のようになることをまずは想定すべきである。即ち、上記パッケージの主要部がコンベヤベルト１２に位置すると、このパッケージがコンベヤベルト１２の速度で運搬され続けるということである。パッケージの半分がコンベヤベルト１４の上に位置すると、次のようになることを予想すべきである。即ち、コンベヤベルト１２の加速局面の最終よりも、上記２つのベルトの速度が一致し易いということである。
【００７４】
上記コンベヤベルトを加速又は減速する際、ある種の状況においてパッケージがスライドする可能性がある。又ある種の状況では、上記処理の間にパッケージがスリップする可能性もある。そうなると、パッケージの計算上の位置は実際の位置とはもはや一致しない。このような場合を補正することができるように、補正センサＬ２，...Ｌｋの評価を行い、位置管理ユニット４２が入手するに至った各商品物品の位置を補正することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明に係る搬送装置の概略図。
【図２】本発明に係る制御装置と関連付けられた搬送及び処理装置のブロック図。
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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