(57)【要約】本発明は、両端面が開口し相互に枢動可能に連結されて相対的に少なくとも２方向に屈曲可能な複数の連結輪体を備えたケーブル案内装置に関する。各連結輪体はケーブル案内装置の長手方向で互いに前後に配置されていると共に径方向外側に配置された案内要素によって少なくとも１つの案内通路を形成し、ケーブル案内装置の内部で相互に枢動可能に連結された連結輪体同士の間には張力を吸収する関節ジョイントが構成され、更に各連結輪体にはそれぞれ対応する対構成のジョイント要素が設けられている。特に長手方向の高い張力及び／又はスラスト力を吸収でき、その組立及び／又は分解が容易なケーブル案内装置を提供するため、少なくとも１つの関節ジョイント（６、７）を、関節ジョイントの連結を形成及び／又は解除するためにそれぞれ互いに結合及び／又は分離すべき連結輪体（２）及び／又はジョイント要素をケーブル案内装置の長手軸線（９）に対して角度をなす方向（８）に結合及び／又は分離できるように構成する。
2006522576.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
両端面が開口し相互に枢動可能に連結されて相対的に少なくとも２方向に屈曲可能な複数の連結輪体を備えたケーブル案内装置であって、各連結輪体がケーブル案内装置の長手方向で互いに前後に配置されていると共に径方向外側に配置された案内要素によって少なくとも１つの案内通路を形成しており、ケーブル案内装置の内部で相互に枢動可能に連結された連結輪体同士の間には張力を吸収する関節ジョイントが構成され、更に各連結輪体にはそれぞれ対応する対構成のジョイント要素が設けられているものにおいて、
少なくとも１つの関節ジョイント（６、７）が、関節ジョイントの連結を形成及び／又は解除するためにそれぞれ互いに結合及び／又は分離すべき連結輪体（２）及び／又はジョイント要素をケーブル案内装置の長手軸線（９）に対して角度をなす方向（８）に結合及び／又は分離できるように構成されていることを特徴とするケーブル案内装置。
【請求項２】
相互に枢動可能に連結された連結輪体（２）のジョイント要素が、ジョイント本体（６）、特にジョイント球体と、ジョイント本体受容部（７）、特にボールソケットとによって構成されていることを特徴とする請求項１に記載のケーブル案内装置。
【請求項３】
関節ジョイントの連結を形成及び／又は解除するための連結輪体及び／又はジョイント要素の結合・分離方向（８）がケーブル案内装置の長手軸線（９）に対して４５°〜１３５°の角度をなしていることを特徴とする請求項１又は２に記載のケーブル案内装置。
【請求項４】
対構成の一方又は双方のジョイント要素（６、７）のジョイント軸線（６ａ、１１）がケーブル案内装置の長手軸線（９）を横切っていることを特徴とする請求項２又は３に記載のケーブル案内装置。
【請求項５】
各ジョイント要素（６、７）がそれぞれ１つずつの支持体（１５ａ、ｂ）によって支持され、１つの連結輪体における各ジョイント要素（６、７）の支持体同士がケーブル案内装置の長手軸線（９）と直交する方向にずれた位置に配置されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のケーブル案内装置。
【請求項６】
関節ジョイントがスナップ嵌合ジョイントからなることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のケーブル案内装置。
【請求項７】
ジョイント本体受容部（１０）におけるジョイント本体のための受容穴の開口（１８）に隣接して、前記受容穴の開口周縁を少なくとも部分的に囲んで延在する少なくとも１つの凹部（１７）が設けられていることを特徴とする請求項２〜６のいずれか１項に記載のケーブル案内装置。
【請求項８】
各連結輪体がケーブル案内装置の長手軸線に対して横断する方向に延在する少なくとも１つの梁部材（１６、３０）を備えていると共にこの梁部材が主に案内要素（３）を担持しており、更に梁部材（１６、３０）が線路又は他の索状デバイスを選択的にケーブル案内装置内部に収容するためのケーブル案内装置長手方向に延在する少なくとも１つの開口部（１９、２０、３１）を備えていることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載のケーブル案内装置。
【請求項９】
梁部材が台座（１６）として構成されていることを特徴とする請求項８に記載のケーブル案内装置。
【請求項１０】
各連結輪体がそれぞれ単一の案内要素（３）を有し、この案内要素がケーブル案内装置の少なくともほぼ全周を囲むように延在していることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載のケーブル案内装置。
【請求項１１】
ジョイント本体受容部（７）が、ジョイント本体の分解用工具を受け入れ可能な工具導入穴（２２）を備えていることを特徴とする請求項２〜１０のいずれか１項に記載のケーブル案内装置。
【請求項１２】
工具導入穴（２２）が、ジョイント本体受容部の内面から間隔をあけて離れた位置に、工具をレバー状に当接可能な肩部（２３）を有することを特徴とする請求項１１に記載のケーブル案内装置。
【請求項１３】
各連結輪体が一部品構造からなることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載のケーブル案内装置。
【請求項１４】
各連結輪体が、適切な位置で連結輪体の全長に亘って延在する少なくとも１つのスリット状開口部（５）を除いてほぼ全周で閉じた筒状セクションを形成していることを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載のケーブル案内装置。
【請求項１５】
各連結輪体（２）が、ケーブル案内装置の長手方向で端部が互いに重なる回転対称形状の外囲部（２５）を有し、これら外囲部が球面裁頭カップ状セクションとして構成されていることを特徴とする請求項１〜１４のいずれか１項に記載のケーブル案内装置。
【請求項１６】
少なくとも１つ又は全ての関節ジョイント（６、７）が、ケーブル案内装置を完全に切り離すように他の関節ジョイントに関わりなく独立して連結を解除可能であることを特徴とする請求項１〜１５のいずれか１項に記載のケーブル案内装置。
【請求項１７】
個々の連結輪体の少なくとも一方の案内要素（３）が、該連結輪体の少なくとも一方の関節ジョイントを分離するためにケーブル案内装置内に工具を径方向内方へ向けて導入するための少なくとも１つの閉鎖可能な開口部（５）又は開口が予定された破断可能部を有することを特徴とする請求項１〜１６のいずれか１項に記載のケーブル案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、両端部が開口し相互に枢動可能に連結されて相対的に少なくとも２方向に屈曲可能な複数の連結輪体を備えたケーブル案内装置、特に各連結輪体がケーブル案内装置の長手方向で互いに前後に配置されていると共に径方向外側に配置された案内要素によって少なくとも１つの案内通路を形成しており、ケーブル案内装置の内部で相互に枢動可能に連結された連結輪体同士の間には張力を吸収する関節ジョイントが構成され、更に各連結輪体にはそれぞれ対応する対構成のジョイント要素が設けられている形式のケーブル案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のケーブル案内装置は、特にロボットにおける各種ケーブルや媒体管路、ホース類その他の案内用に利用されている。
【０００３】
本発明に係るケーブル案内装置でも同様であるが、一般的なケーブル案内装置においては、関節ジョイントはケーブル案内装置の内側、即ち、それぞれの外側の案内要素から径方向に間隔をあけた内部位置に配置され、好ましくはケーブル案内装置の中心部、即ち、径方向外側に位置して互いに向かい合う少なくとも２つの案内要素の間の中間位置に配置されている。この構成は、好ましくはケーブル案内装置の全ての関節ジョイントに適用される。従って、ケーブルや線路等を収容するための案内通路の少なくとも一部の領域は各関節ジョイントと径方向の最外部にある案内要素との間に形成されている。公知のケーブル案内装置では、各連結輪体は互いに枢動可能に連結されており、そこにはワイヤロープのような形態の軟質保持要素が設けられ、該保持要素がケーブル案内装置を保持するために各関節ジョイントを貫通してケーブル案内装置の全長に亘って延在している。このことから、例えば末端部から離れた位置の破損連結輪体を交換するには、少なくとも一端部の連結輪体から破損連結輪体までをワイヤロープから抜き取って取り外すことにより、その部分のケーブル案内装置をほぼ完全に分解する必要がある。その後、各連結輪体のチェーン状の連結構造を組み立てるために、除去した破損連結輪体よりもケーブル案内装置の一端部側にあった全ての連結輪体を再びワイヤロープ上に装着する必要もある。このように、一般的なケーブル案内装置における組立と分解は極めて手間のかかる作業である。尚、このようなケーブル案内装置をワイヤロープ無しに使用すると、殆どの場合にケーブル案内装置が高張力を充分に吸収できないという事実によって失敗を余儀なくされる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、特に長手方向の高い張力及び／又はスラスト力を吸収でき、その組立及び／又は分解が容易なケーブル案内装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この課題を解決するために、本発明によるケーブル案内装置では、少なくとも１つの関節ジョイントが、関節ジョイントの連結を形成及び／又は解除するためにそれぞれ互いに結合及び／又は分離すべき連結輪体及び／又はジョイント要素をケーブル案内装置の長手軸線に対して角度をなす方向に結合及び／又は分離できるように構成されている。関節ジョイントの連結を形成及び／又は解除するための各ジョイント要素の移動は、例えば実際のスナップ嵌合要素のように直接作用している係着領域だけではなく、各ジョイント要素が場合によってはそれらの係着領域と一緒に全体として前記方向へ移動できるように、各ジョイント要素の係着領域とは独立して行われることが好ましい。従って関節ジョイントの連結の解除、例えばそのスナップ嵌合要素の分離には、ケーブル案内装置長手方向とは異なる方向へジョイント要素及び／又は対応する連結輪体を移動させることが必要である。このような構成がケーブル案内装置の関節ジョイントの幾つか又は全てに適用されていることが好ましい。これにより、ケーブル案内装置の長手方向に張力及び／又はスラスト力が作用した場合の力束の方向は、各連結輪体が関節ジョイントの連結を形成及び／又は解除するために相互に結合及び／又は分離すべき方向とは異なる方向となる。従って、関節ジョイントは特に大きな張力を吸収することができる。但し、連結輪体がケーブル案内装置長手軸とは異なる方向へ相互に接近又は離反できれば、連結輪体を比較的簡単に分離及び／又は結合することも可能である。この目的で、各ジョイント要素に例えば鉤状形態で背後から把持可能な係合切欠部を設けておいてもよい。この場合、上述のケーブル案内装置長手方向とは、伸長状態におけるケーブル案内装置の長手方向である。
【０００６】
本質的に連結輪体の結合及び／又は分離は、ケーブル案内装置長手軸と交差する方向の直線運動、或いは枢動又はそれらの複合運動によって達成可能である。特に、結合方向及び／又は分離方向をそれぞれマーク表示しておくことにより関節ジョイントの連結の形成及び／又は解除の迅速な手順のための手助けにすることができる。特に、関節ジョイントの連結の形成又は解除の手順は、双方のジョイント要素が互いに衝合したとき、もしくはケーブル案内装置長手方向の力が双方のジョイント要素を分離するに充分な大きさを上回ったときに開始できる。関節ジョイントを連結する場合、双方の連結輪体は先ず互いにほぼケーブル案内装置長手方向で接近させることができ、その後、この方向とは異なる方向へ偏移又は旋回運動を行って関節ジョイントを組立てることができ、この一連の動きは双方の連結輪体の接近運動を妨げることはない。隣接連結輪体間でケーブル案内装置長手方向の張力を吸収する関節ジョイントは、他の関節ジョイントの幾つか又は全てから独立して分離及び／又は操作可能な係着手段によって機能することが好ましい。
【０００７】
関節ジョイントをケーブル案内装置の内部に配置した結果、関節ジョイントは外側が案内要素によって多少なりとも遮蔽され、従って関節ジョイントは外部からの意図しない干渉又は影響によって損なわれることがなく、それに加えてケーブル案内装置の外側部分を関節ジョイントとは独立して設計することが可能である。さらに、ケーブル案内装置の内部に配置された関節ジョイントは、個々の要求、即ち、連結輪体に対して径方向外側に配置されている関節ジョイントではケーブル案内装置に作用する強い力、特に強い張力又はスラスト力を考慮しなければならない場合に必ずしも可能ではないような要求にも特に適合することが可能である。
【０００８】
相互に枢動可能に連結された連結輪体のジョイント要素は、ジョイント本体、特にジョイント球体と、ジョイント本体受容部、特にボールソケットとして構成することができる。このようなボールジョイント構造により、少なくとも或る与えられた範囲内で、相互に枢動可能に結合された連結輪体同士の球面軸受運動を可能とすることができる。但し、必要に応じて連結輪体同士の相互運動を一つ以上の方向で制限してもよい。更に、ジョイント本体はヒンジピンとして、またジョイント本体受容部はヒンジスリーブとして構成することもでき、これにより本質的に一平面内での関節運動を可能とすることができる。
【０００９】
各関節ジョイントは、関節ジョイントの連結を形成及び／又は解除するためのジョイント要素の結合・分離方向がケーブル案内装置の長手軸線に対して４５°〜１３５°、好ましくは６０°〜１２０°、特に好ましくは約９０°の角度をなすように構成されていることが好ましい。これに代えて、或いはこれに加えて、同様の構成を連結輪体自体の結合・分離方向に関して採用してもよい。このような構成を採用することにより、連結輪体又はジョイント要素の結合・分離方向は確実にケーブル案内装置長手方向に対して異なる方向となり、換言すれば高い張力の吸収を確実にすることができる。
【００１０】
ジョイント本体のジョイント軸線は該本体の係着領域を通り、好ましくはケーブル案内装置の長手軸線に対して或る角度をなしている。ここで、ジョイント球体とボールソケットによるジョイント要素の場合は、ジョイント本体の軸線はジョイント球体の中心と該球体の係着領域の中心とによって定めることができ、またジョイント本体受容部の軸線は、該受容部の対称軸又は該受容部にジョイント本体が当接したときの受容部内へのジョイント本体の導入方向によって定めることができる。ジョイント本体及び／又はジョイント受容部の軸線は、ケーブル案内装置長手軸線との間で４５°〜１３５°、好ましくは６０°〜１２０°、特に好ましくは約９０°の角度をなすものとするが、これに限定されるものではない。
【００１１】
このような雌雄形状による幾何学的結合は、噛み合い嵌合、特にケーブル案内装置の長手軸線を含む面内の全周に亘る噛み合い嵌合が張力の作用方向、即ちケーブル案内装置の長手方向において果たされるように構成されていることが好ましい。
【００１２】
各ジョイント要素は、それぞれ１つずつの支持体、即ち個々の連結輪体のウエブ状部又は台座として構成された部分によって支持されていることが好ましく、この場合、支持体となるウエブ状部及び／又は台座上面同士はケーブル案内装置の長手軸線に対して直交する方向に互いにずれた位置に配置されているとよい。これにより、相互に結合されるジョイント要素同士はそれぞれ互いに異なる方向から支持されることになる。各台座は、ケーブル案内装置の長手方向で互いに一直線に並ぶように配置されているとよい。この場合、各台座の幅は、ジョイント本体受容部を備えたジョイント要素の幅と実質的に一致する幅、或いはそれを上まわる幅とすることができ、広い支持面を与えることが可能である。
【００１３】
噛み合い嵌合によるジョイント要素の結合の形成を容易にするには関節ジョイントを特にスナップ嵌合ジョイントで構成することが好ましい。この場合、対応するジョイント本体を受け入れる受容穴に隣接して、該受容穴の開口周縁を部分的又は全体的に囲んで延在する少なくとも１つの凹部或いは薄肉部を設けておけばよい。このような凹部は、弧状溝又は環状溝の形態で構成でき、これらの溝は、ジョイント要素の結合方向及び／又は分離方向に向けて、或いはそれと交差する方向に向けて開口していてもよい。また薄肉部は、ケーブル案内装置の長手方向とは異なる方向に延在させておくことが好ましい。これにより、少なくともケーブル案内装置の長手軸線を含む面内における全周で機械的干渉のないスナップ式の噛み合い嵌合が可能となる。
【００１４】
個々の連結輪体の一方又は双方のジョイント要素は梁部材に設けられていることが好ましい。この梁部材は外側に案内要素を担持可能であり、しかもケーブル案内装置長手方向に延在する少なくとも１つの開口部を備えている。この開口部は、複数の連結輪体を越えて、即ちケーブル案内装置全長に亘って延在するケーブル等の線路やその他の索状デバイス、例えばばね棒等の弾性要素を付加的に受け入れるのに利用できる。このような弾性要素を開口部内に通しておくと、予め規定した伸長配置状態を超えるような変形に対抗する弾性復帰力をケーブル案内装置に与えることができ、これは特にロボット工学分野におけるケーブル案内装置の応用にとって有利である。この機能は、異なる方向に延在する複数の梁部材又は異なる構成の複数の梁部材で実現することもできる。この場合、複数の梁部材はケーブル案内装置の内部空間の仕切りに利用することもでき、案内要素を担持していない場合であってもケーブル案内装置の内部空間を互いに部分的又は完全に分離された別々の案内通路に仕切ることができる。場合によっては個々の連結輪体の双方のジョイント要素を共通の１つの梁部材に配置してもよい。また、場合によっては１つの梁部材又は後述するように梁部材の一形態としての１つの台座に、ケーブル案内装置の周方向及び／又は半径方向に間隔を開けて配置された複数の開口部を設けておいてもよい。
【００１５】
上述の開口部は、特にジョイント要素の結合・分離方向における前面に設けることができ、この場合、関節ジョイントの連結の形成及び／又は解除に際して各ジョイント要素は少なくとも部分的又は完全に開口部の横断面領域内に必ず位置することになる。これにより、開口部の内部に付加的に線路又は他の索状デバイスが配置されていれば関節ジョイントが完全にバラバラに分離されることがなくなり、一方で各連結輪体に作用する張力は殆ど又は完全に関節ジョイントによって吸収されることになる。尚、このように開口部の内部に線路又は他の索状デバイスを配置しておくことは本発明にとって必ずしも不可欠なことではない。
【００１６】
梁部材は、ジョイント要素を片持ち梁形式で支持する台座の形態に構成することができる。また、梁部材はジョイント要素の側面を複数方向に支持するウエブ材として構成することもでき、この場合、ジョイント要素は複数の梁部材に結合可能である。関節ジョイントに対して少なくとも１つの梁部材、好ましくは２つ以上の梁部材が作用するようにしてもよく、この場合、各梁部材は各連結輪体の結合方向と交差して延在し、例えば６０°或いは９０°の角度範囲を占めるように配置することができるが、これに限定されるものではない。
【００１７】
更に、関節ジョイントの組立には対応するジョイント要素を少なくとも部分的に梁部材内部の例えば台座内に導入することが必須となるように梁部材を構成することもできる。この場合、梁部材の領域は対応するジョイント要素、即ち結合されるべき連結輪体のための１つの案内要素を呈することができ、この案内要素は、ジョイント要素間、即ち連結輪体間の相対的な動きに多少の遊びを許容可能とする構成、或いは実質的に遊隙の無い構成とすることも可能である。勿論、場合によっては異なる構造のケーブル案内装置においても連結輪体同士又は関節ジョイント同士の結合及び／又は分離のための対応する案内要素部分を設けることも可能である。
【００１８】
関節ジョイントの分離操作に便利なように、本来なら分離方向からみてジョイント本体をほぼ完全に覆っているジョイント本体受容部に、ジョイント本体の分解用工具を受け入れ可能な少なくとも１つの貫通穴を設けてもよく、この工具導入穴はジョイント本体を導入するための受容部開口にほぼ対向する位置に設けておくことが好ましい。場合によっては、この工具でジョイント本体へ直線的な圧力を加えることによって関節ジョイントの連結を解除することができる。工具導入穴には好ましくは肩部を設け、この肩部に工具をレバー状に当接できるようにして、関節ジョイントをてこの原理でレバーにより分離できるようにするとよい。但し、場合によっては工具をレバー式に利用するための別の当接部を設けておいてもよい。また、これ以外にも充分な力を加えて連結輪体同士を互いにレバー式に捻ることにより関節ジョイントの連結を解除することも可能である。
【００１９】
各関節ジョイントは好ましくは一部品構造とし、特に好ましくは各連結輪体を全体として一部品構造とし、それにより他の結合要素を省くことができる。
【００２０】
各連結輪体は、線路等の導入取出用のスリット状開口部を除いて、ほぼ全周で閉じた筒状セクションを形成していることが好ましく、場合によっては各連結輪体によって全周で閉じた可撓管を構成するようにしてもよい。このような可撓管は、各連結輪体の全ての位置状態において全周及び全長に亘って閉鎖されていることが好ましい。但し、ケーブル案内装置の内部で線路等の確実な案内が保証される限り、各連結輪体を多少開放した構造のものとしてもよい。
【００２１】
各連結輪体は、その一端部又は両端部で互いに重なり合う回転対称形状の外囲部を有していてもよく、この外囲部はケーブル案内装置の全周を囲んで延在する球面裁頭カップ状セクションの形態とすることが好ましい。各球面裁頭カップ状セクションの中心は、ジョイント軸線又は各連結輪体の端部に付設された関節ジョイントの中心と同軸に配置することができる。両端部の球面裁頭カップ状セクションの間には筒状中間セクションを設けることができる。また、これにかかわりなく、ジョイント軸線はケーブル案内装置長手方向において球面裁頭カップ状セクションの曲率中心部及び／又は球面裁頭カップ状セクションの最大径部分の位置に配置されている。ジョイント軸線は、これらセクションを最大径方向の拡がり部分で貫通していてもよく、これは構造的に実現できるか、或いは実在するセクション内に想定できることである。
【００２２】
好ましくは、各連結輪体にはその全長に亘って線路等の導入取出用のスリット状開口部が設けられ、この場合、隣接する連結輪体同士ではスリット状開口部が周方向で同じ位置に配置され、複数の連結輪体或いはケーブル案内装置全長に亘り、連続的なスリット状開口部が形成されるようになっている。
【００２３】
特に、各連結輪体が全周で閉じた筒を形成している場合、案内要素には開口部、好ましくは閉鎖可能な開口部、又は開口が予定された破断可能部、を設けておくことができ、これらを通して工具、特にねじ回し等を案内通路内に導入することができるので、関節ジョイントの連結を外部から解除することが可能となる。破断可能部としては、膜状閉鎖部やミシン目等の形態で構成して開口となる箇所を限定することができ、これにより通常状態では全周で完全に閉じた筒が提供される。上記開口部又は破断可能部は、好ましくはケーブル案内装置長手方向における関節ジョイントの位置に対応して配置される。この意味で、ケーブル案内装置が伸長状態で隣接する連結輪体同士の部分的な重なり部分には互いに一列に整列した開口部又は破断可能部を設けておくことができる。また、開口部又は破断可能部は、単一の連結輪体、例えば径方向外側に位置する連結輪体に設けてもよく、或いは連結輪体同士が角度をなした状態でケーブル案内装置の内部へ工具を挿入可能となるように配置してもよい。
【００２４】
開口部又は破断可能部は二股状要素の面内に配置されているとよく、この場合、二股の両端はこの面の異なる側に配置される。
【００２５】
隣接する連結輪体同士の屈曲運動を制限するため、案内要素には止め部、例えば隣接連結輪体の対応する止め部と平面的に当接する止め縁を設けることが好ましい。但し、場合によっては付加的又は選択的に径方向内側にある関節ジョイントの部分にも止めを設けることが可能である。
【００２６】
ケーブル案内装置の全ての連結輪体は同一構造であることが望ましい。
【００２７】
関節ジョイントは、個々に独立して分離可能とし、ケーブル案内装置を完全に分離するように構成されていることが好ましい。このようにして、ケーブル案内装置を個々のセグメントに分解することができ、その場合、各連結輪体は依然として相互に枢動可能に結合されている。ケーブル案内装置は、例えば連結輪体を個別に交換できるように任意の隣接連結輪体間位置で分離できることが好ましい。この場合、ケーブル案内装置の残りの列は元の状態のままであることが好ましい。この目的で、関節ジョイントには、隣接する２つの連結輪体間でのみ作用する好適な雄雌形状による噛み合い及び／又は非噛み合い嵌合部を設けておくことができる。これらの嵌合部は、特にスナップ嵌合部として構成しておくことも可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
本発明の好適な実施形態を図面に基づいて以下に説明する。
【００２９】
本発明に係るケーブル案内装置１（図１〜図３）は、それぞれ両端面で開口した多数の連結輪体２を備え、各連結輪体は互いに枢動可能に連結されて相対的に少なくとも２方向に屈曲可能である（図１、図２参照）。本実施形態によれば、各連結輪体はそれぞれ回転対称形状の輪郭をもつ外囲部を備えている。径方向外側に設けられている案内要素３が案内通路４の外縁を画定し、この場合、案内通路の外縁はほぼ完全に閉じられている。本実施形態によれば、これらの案内要素によって連結状態の連結輪体全長に亘って延在する複数の回転対称形状体の複数セクションが形成されている。隣接する各案内要素３は連結状態の連結輪体全長にわたって延在するように設けられたスリット状開口部５によって切れ目を入れられており、これらのスリット状開口部を介してケーブル線路等を案内通路内に導入取出可能となっている。この場合、各連結輪体は、或る選ばれたケーブル案内装置の配列状態、例えばケーブル案内装置が伸長状態にあるときに、隣接する連結輪体同士のスリット状開口部が相互に連絡し合うように組み合わされており、従ってケーブル案内装置全長に亘って連続的なスリット状開口部が形成されている（図３ａ）。
【００３０】
各連結輪体の関節ジョイントはジョイント要素６、７によって形成され、これらのジョイント要素は、各関節ジョイントの連結を形成及び／又は解除するためにそれぞれ互いに結合及び／又は分離すべき連結輪体２をケーブル案内装置の伸長状態における長手軸線９に対して或る角度をなす方向８に結合及び／又は分離できるように構成されている。この実施形態によれば、この目的で隣接連結輪体同士は約７５°の角度で接近離反できるようになっており、この動きは連結輪体相互の旋回運動によって助勢でき、或いは係る旋回運動と重ね合せることもできる。分離の開始時及び／又は結合過程の終了時には、隣接する連結輪体同士及びジョイント要素同士は互いにケーブル案内装置の長手軸線９に対してほぼ９０°の角度で動くことができる。
【００３１】
本実施形態におけるジョイント要素６、７は、互いに対応した形状のジョイント本体とその受容部、即ちジョイント球体とボールソケットで構成されている。ボールソケットの受容穴１０は縦向きのジョイント軸線１１をもち、これは受容穴の内部に配置されるジョイント球体の中立位置における軸線と一致し、ジョイント球体は係着領域１２を有している。従って受容部のジョイント軸線１１は、同様に基準状態においてケーブル案内装置の長手軸線９に対して或る角度、本実施形態では９０°の角度をなすようになっている。ジョイント本体受容部、即ちボールソケットの開口端面部を斜めに傾けてあるので、対応するジョイント要素、即ちジョイント球体の係着領域は、ケーブル案内装置の長手方向に張力及び／又はスラスト力が加わったときにケーブル案内装置の長手軸線を含む面内で該ジョイント球体を全周で取り囲む受容部のハウジング１３に当接する。これにより、ケーブル案内装置の長手方向に作用する大きな張力及び／又はスラスト力を係る構成の関節ジョイントによって吸収することができる。尚、このようなボールソケットとジョイント球体の傾斜或いは別形式のジョイント要素が図示の直角配置とは異なった場合にも同様のことが言える。
【００３２】
本実施形態において、ボール形式のジョイント要素６のジョイント軸線６ａは該ジョイント要素のボール中心点及び係着領域１２を通っており、同様にケーブル案内装置の長手軸線９に対して直交している。勿論、場合によってジョイント本体６と受容穴１０のジョイント軸線間の角度は、それらがケーブル案内装置の長手軸線９との間になす角度と相互に異なっていてもよい。
【００３３】
ボール形式のジョイント要素６とボールソケット形式のジョイント要素７は、それぞれ支持体としての台座１６上のウエブ状部分に設けられており、この台座１６はケーブル案内装置のほぼ全周に亘って延在する案内要素３を担持している。この場合、ウエブ状部分１５ａ、１５ｂ（図３ｄ）はケーブル案内装置の長手軸線９に対して直交する方向で相互にずらして配置されている。それとともにウエブ状部分１５ａ、１５ｂとボールソケット及びジョイント球体の端部とによってほぼＺ字形の互いに背後から係合する一対のジョイント要素、即ち大きな張力を吸収することが可能なジョイント要素が形成されている。勿論、本発明はこれに限定されるものではなく、これとは別形式のジョイント要素、例えば好適に配置されたピン形式のジョイント要素と対応する受容部とによっても、同様の効果を実現することができる。
【００３４】
本実施形態によれば、ジョイント要素６、７はスナップ嵌合方式で結合される。連結輪体同士の分離を容易とするために受容部穴１０の開口周縁を囲んで凹部１７が設けられており、この凹部はここでは環状溝として形成され、受容穴の開口１８と同方向に向かって開口している。
【００３５】
台座１６には、ケーブル線路その他のデバイス、例えば複数の連結輪体に亘って敷設されるばね棒等を収容する開口部１９がジョイント要素６、７の下部に設けられ、更にその下方に別の開口部２０が設けられている。これら全ての開口部１９、２０は、ケーブル案内装置が伸長状態にあるときは互いに一列に整列される。尚、この実施形態では開口部１９、２０が全周で閉じているが、それぞれ個別に横方向に開いていてもよい。
【００３６】
関節ジョイントの連結を容易とするために、台座１６には結合・分離方向と交差する方向に延在するウエブ状の案内壁２１が設けられている。従って、連結輪体を組み立てる際にジョイント球体６を案内壁２１の受容穴１０側の表面上で粗く概略に位置決めし、次いで受容穴１０内にスナップ嵌めすることができる。この結合の途中では、ジョイント球体６が開口部１９を部分的又は完全に覆い隠すことになる。従って、ケーブル案内装置が連結された後はケーブル線路その他のデバイスを開口部１９、２０に通すことができ、この場合、挿入したケーブル線路その他のデバイスにケーブル案内装置長手方向の張力が作用することはなく、換言すれば挿入したケーブル線路その他のデバイスは係る張力を吸収する必要がない。
【００３７】
連結輪体同士の分離を容易とするために、ボールソケット形式のジョイント要素７はスリット状の工具導入穴２２を備えており、この工具導入穴の中にケーブル案内装置の外部からねじ回しのような工具を挿入し、受容穴に嵌合しているジョイント球体を押し下げてジョイント要素間の連結を分離させることができる。この目的で、工具の挿入位置に対応する箇所で各案内要素３に閉鎖可能な開口部や破断可能部を備えた閉鎖部などを設けてもよく、或いは同様の箇所で隣接する案内要素の間の部分を外部に開放露呈させた構造としてもよい。場合によってはスリット状開口部５から工具を挿入することも可能である。この場合、工具導入２２は肩部２３を有することが好ましく、この肩部に工具をレバー形式に当接位置決めしてジョイント球体６のほぼ頂点を工具によりてこの原理で押し下げることができるようにしておくとよい。
【００３８】
各連結輪体は連結状態でほぼ全周で閉じた筒状セクションを形成する（図３ａ参照）。この目的で各連結輪体は両端部で互いに重なり合う回転対称形状の外囲部２５を有し、この外囲部はケーブル案内装置の全周を囲んで延在する球面裁頭カップ状セクションの形態に構成されている。個々の連結輪体における両端部の球面裁頭カップ状セクションの間には筒状中間セクションを設けてもよい。この場合でも両端部は隣接する連結輪体の端部と重なり合うようにする。ジョイント要素６、７は軸線方向でカップ状セクションの端面から突出している。これとは無関係に、ジョイント要素６、７のジョイント軸線６ａ、１１はケーブル案内装置の長手方向に関して球面裁頭カップ状セクションの曲率中心を通る位置、即ち球面裁頭カップ状セクションの最大径部分を通る位置にある。全体として、複数の案内要素３はスリット状開口部５を除いてケーブル案内装置の全周に亘って延在する。勿論、場合によってはスリット状開口部は図示の実施形態よりも大きな幅寸法であってもよい。ジョイント軸線の周りの連結輪体間の屈曲運動が可能である限り、連結輪体の端部形状を図示の実施形態と異なる別形状としてもよい。
【００３９】
図４及び図５に示す第２実施形態は図１〜図３の第１実施形態の変更例であり、同一又は同効部分には同じ符号を付してある。この変形実施形態における相違点は、ジョイント要素が案内要素に結合されている点にある。
【００４０】
この変形実施形態によれば、第１実施形態のジョイント要素と同様に構成されたジョイント要素６、７が少なくとも１つの梁部材３０によって径方向外側の案内要素３に結合されている。この場合、互いに反対向きに配置された両梁部材３０は連結輪体の結合・分離方向８と交差する向きに配置され、ここでは連結輪体に対して垂直に一体化されている。連結輪体の内部には両梁部材によって２つの案内通路４ａが形成されている。各梁部材３０は開口部３１を備え、この開口部にケーブル線路その他のデバイス、例えば前述のばね棒等を選択的に通すことが可能である。各梁部材３０は径方向外側へ向かって先細形状となっている。
【００４１】
各梁部材３０は、本実施形態によれば、図１〜図３に示した台座１６と同様に大略又はほ完全に連結輪体２の一方のみの球面裁頭カップ状セクションに固定されている。場合によっては、連結輪体の長さを大きくするための筒状中間セクションを両端部の球面裁頭カップ状セクションの間に設けもよい。
【００４２】
互いに枢動可能に連結された連結輪体２同士の屈曲回動量を制限する目的で、案内要素３の外面或いは端面を止め部３ａとして機能させることができる。場合によっては、台座１６の一部を止め部として利用することもでき、特に２つ以上の梁部材が設けられている場合は、これら梁部材３０の案内要素３に隣接する部分も止め部として利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１ａ】本発明の一実施形態に係るケーブル案内装置における組み立てられた連結輪体配置をケーブル案内装置の長手方向の一方から示す正面図である。
【図１ｂ】同じく組み立てられた連結輪体配置をケーブル案内装置の長手方向の他方から示す背面図である。
【図１ｃ】図１ａ及び図１ｂに示す連結輪体配置の側面図である。
【図１ｄ】図１ｃに示す連結輪体配置をケーブル案内装置の長手軸線回りに９０°回した状態の側面図である。
【図２】図１ａのＡ‐Ａ線縦断面図である。
【図３ａ】図１ａ〜図１ｃに示した連結輪体配置を正面側からみた斜視図である。
【図３ｂ】図１ａ〜図１ｃに示した連結輪体配置を背面側からみた斜視図である。
【図３ｃ】図３ａに対応する半裁断面を示す斜視図である。
【図３ｄ】図３ｂに対応する半裁断面を示す斜視図である。
【図４ａ】本発明の別の実施形態によるチェーン連結輪体を示す側面図である。
【図４ｂ】図４ａに示した連結輪体をケーブル案内装置の長手軸線回りに９０°回した状態の側面図である。
【図４ｃ】図４ａ及び図４ｂに示した連結輪体の正面図である。
【図４ｄ】同じく図４ａ及び図４ｂに示した連結輪体の縦断面図である。
【図５ａ】図４ａ〜図４ｄに示した連結輪体の正面側を斜め下から見上げて示す斜視図である。
【図５ｂ】同じく図４ａ〜図４ｄに示した連結輪体の正面側を斜め上から見下ろして示す斜視図である。
【図５ｃ】同じく図４ａ〜図４ｄに示した連結輪体の背面側を斜め上から見下ろして示す斜視図である。
【図５ｄ】図５ｃに対応する半裁断面を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００４４】
１  ：ケーブル案内装置
２  ：連結輪体
３  ：案内要素
３ａ：止め部
４、４ａ：案内通路
５  ：スリット状開口部
６  ：ジョイント要素（ボール）
６ａ：ジョイント軸線
７  ：ジョイント要素（ソケット）
８  ：傾斜角度方向
９  ：ケーブル案内装置長手軸線
１０  ：受容穴
１１  ：ジョイント軸線
１２  ：係着領域
１３  ：受容部ハウジング
１５  ：ウエブ状部分
１６  ：台座
１７  ：凹部
１８  ：受容穴開口
１９  ：開口部
２０  ：開口部
２１  ：案内壁部
２２  ：工具導入穴
２３  ：肩部
２５  ：外囲部
３０  ：梁部材
３１  ：開口部
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【図２】
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【国際調査報告】
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