(57)【要約】少なくとも５自由度を有する遠隔制御型ロボットと、遠隔会議機能とを含むロボット・システム。本ロボットは、すべてロボット・ハウジングに取り付けられたカメラ、モニタ、ホロノーム・プラットフォームを含む。本ロボットは、やはりカメラとモニタを有する遠隔制御ステーションによって制御することができる。遠隔制御ステーションは、ロボットに無線で結合される基地局にリンクしている。カメラとモニタによって、遠隔場所の介護提供者が、ロボットを介して患者を監視および介護することができる。ホロノーム・プラットフォームが３自由度を提供し、ロボットが、患者を突き止める、かつ／または患者に従うために家庭または施設内を移動して回ることができる。本ロボットはまた、カメラに少なくとも２自由度を提供するための機構を有する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジングと、
前記ハウジングに取り付けられた、３自由度を有するプラットフォームと、
前記ハウジングに結合されたカメラと、
前記ハウジングに結合されたモニタと、
前記カメラを第４の自由度で移動させる第１のデバイスと、
前記カメラを第５の自由度で移動させる第２のデバイスとを備えるロボット。
【請求項２】
前記第１のデバイスが、前記モニタを移動させる請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第２のデバイスが、前記モニタを移動させる請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記プラットフォームがホロノーム・プラットフォームである請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記カメラが枢動軸の周りで枢動する請求項１に記載のロボット。
【請求項６】
前記カメラがスピン軸の周りでスピンする請求項１に記載のロボット。
【請求項７】
前記枢動軸が前記スピン軸と交差する請求項１に記載のロボット。
【請求項８】
前記ハウジングに結合された無線トランシーバをさらに備える請求項１に記載のロボット。
【請求項９】
前記第１、第２のデバイスがそれぞれ電気モータを含む請求項１に記載のロボット。
【請求項１０】
ハウジングと、
前記ハウジングに取り付けられた、３自由度を有するプラットフォームと、
前記ハウジングに結合されたカメラと、
前記ハウジングに結合されたモニタと、
前記カメラを第４の自由度で移動させるための第１の動き手段と、
前記カメラを第５の自由度で移動させるための第２の動き手段とを備えるロボット。
【請求項１１】
前記第１の動き手段が、前記モニタを移動させる請求項１０に記載のロボット。
【請求項１２】
前記第２の動き手段が、前記モニタを移動させる請求項１０に記載のロボット。
【請求項１３】
前記プラットフォームがホロノーム・プラットフォームである請求項１０に記載のロボット。
【請求項１４】
前記カメラが、枢動軸の周りで枢動する請求項１０に記載のロボット。
【請求項１５】
前記カメラが、スピン軸の周りでスピンする請求項１０に記載のロボット。
【請求項１６】
前記枢動軸が、前記スピン軸と交差する請求項１０に記載のロボット。
【請求項１７】
前記ハウジングに結合された無線トランシーバをさらに備える請求項１０に記載のロボット。
【請求項１８】
前記第１、第２の動き手段がそれぞれ電気モータを含む請求項１０に記載のロボット。
【請求項１９】
ハウジングと、
前記ハウジングに取り付けられた、３自由度を有するプラットフォームと、
枢動軸の周りで枢動しスピン軸の周りでスピンすることができるように、前記ハウジングに結合されたカメラと、
前記ハウジングに結合されたモニタと、
前記ハウジングと前記カメラに結合された第１のアクチュエータと、
前記ハウジングと前記カメラに結合された第２のアクチュエータとを備えるロボット。
【請求項２０】
前記第１のアクチュエータが電気モータである請求項１９に記載のロボット。
【請求項２１】
前記第２のアクチュエータが電気モータである請求項１９に記載のロボット。
【請求項２２】
前記プラットフォームがホロノーム・プラットフォームである請求項１９に記載のロボット。
【請求項２３】
前記枢動軸が、前記スピン軸と交差する請求項１９に記載のロボット。
【請求項２４】
前記ハウジングに結合された無線トランシーバをさらに備える請求項１９に記載のロボット。
【請求項２５】
前記第１、第２のアクチュエータが前記モニタに結合される請求項１９に記載のロボット。
【請求項２６】
カメラとモニタを有するロボットを、３自由度で表面に沿って移動させ、
前記ロボットの前記カメラを第４の自由度で移動させ、
前記カメラを前記ロボットの第５の自由度で移動させることを含むロボットを動作させるための方法。
【請求項２７】
前記第４の自由度が、前記カメラを枢動軸の周りで枢動させることであり、前記第５の自由度が、前記カメラをスピン軸の周りでスピンさせることである請求項２６に記載の方法。
【請求項２８】
前記モータが、前記第４、第５の自由度で移動する請求項２６に記載の方法。
【請求項２９】
前記ロボットに命令を無線で送信することをさらに含む請求項２６に記載の方法。
【請求項３０】
遠隔ステーションと、
前記遠隔ステーションに結合され、３自由度を有するプロットフォーム備え、かつカメラとモニタを有し、そのカメラが、第４の自由度と第５の自由度で移動することができるロボットとを備えるロボット・システム。
【請求項３１】
前記遠隔ステーションがコンピュータを含む請求項３０に記載のロボット・システム。
【請求項３２】
前記遠隔ステーションが入力デバイスを含む請求項３１に記載のロボット・システム。
【請求項３３】
前記ロボットが無線トランシーバを含む請求項３０に記載のロボット・システム。
【請求項３４】
前記無線トランシーバと前記遠隔ステーションに結合された基地局をさらに備える請求項３３に記載のロボット・システム。
【請求項３５】
前記モニタが、第４、第５の自由度で移動する請求項３０に記載のロボット・システム。
【請求項３６】
ハウジングと、
枢動軸の周りで枢動し、スピン軸の周りでスピンすることができるように、前記ハウジングに結合されたカメラと、
前記ハウジングに結合されたモニタと、
前記ハウジングと前記カメラに結合された第１のアクチュエータと、
前記ハウジングと前記カメラに結合された第２のアクチュエータとを備えるロボット・ヘッド。
【請求項３７】
前記第１のアクチュエータが電気モータである請求項３６に記載のロボット・ヘッド。
【請求項３８】
前記第２のアクチュエータが電気モータである請求項３６に記載のロボット・ヘッド。
【請求項３９】
前記枢動軸が、前記スピン軸と交差する請求項３６に記載のロボット・ヘッド。
【請求項４０】
前記ハウジングに結合された無線トランシーバをさらに備える請求項３６に記載のロボット・ヘッド。
【請求項４１】
前記モニタが、前記枢動軸の周りで枢動し、前記スピン軸の周りでスピンする請求項３６に記載のロボット・ヘッド。
【請求項４２】
ハウジングと、
前記ハウジングに結合されたカメラと、
前記ハウジングに結合されたモニタと、
前記カメラを枢動軸の周りで枢動させる第１の動き手段と、
前記カメラをスピン軸の周りでスピンさせる第２の動き手段とを備えるロボット・ヘッド。
【請求項４３】
前記第１の動き手段が前記モニタを枢動させる請求項４２に記載のロボット・ヘッド。
【請求項４４】
前記第２の動き手段が前記モニタをスピンさせる請求項４２に記載のロボット・ヘッド。
【請求項４５】
前記枢動軸が前記スピン軸と交差している請求項４２に記載のロボット・ヘッド。
【請求項４６】
前記ハウジングに結合された無線トランシーバをさらに備える請求項４２に記載のロボット・ヘッド。
【請求項４７】
前記第１、第２の動き手段が電気モータを含む請求項４２に記載のロボット・ヘッド。
【請求項４８】
ロボット・ヘッドを動作させる方法であって、
モニタをも有するロボット・ヘッドのカメラを、枢動軸の周りで枢動させ、
前記ロボット・ヘッドの前記カメラをスピン軸の周りでスピンさせることを含む方法。
【請求項４９】
前記モニタを枢動させ、スピンさせることをさらに含む請求項４８に記載の方法。
【請求項５０】
前記ロボットに命令を無線で送信することをさらに含む請求項４８に記載の方法。
【請求項５１】
遠隔ステーションと、
前記遠隔ステーションに結合され、前記ロボット・ヘッドがカメラとモニタを含み、前記カメラが枢動軸の周りで枢動しスピン軸の周りでスピンすることができるロボット・ヘッドとを備えるロボット・システム。
【請求項５２】
前記遠隔ステーションがコンピュータを含む請求項５１に記載のロボット・システム。
【請求項５３】
前記遠隔ステーションが入力デバイスを含む請求項５２に記載のロボット・システム。
【請求項５４】
前記ロボットが無線トランシーバを含む請求項５１に記載のロボット・システム。
【請求項５５】
前記無線トランシーバと前記遠隔ステーションに結合された基地局をさらに備える請求項５４に記載のロボット・システム。
【請求項５６】
前記モニタが、前記枢動軸の周りで枢動し、前記スピン軸の周りでスピンする請求項５１に記載のロボット・システム。
【発明の詳細な説明】
【関連出願】
【０００１】
（相互関連出願の参照）
これは、２００３年１月１５日に出願された米国特許仮出願第６０／４４０，５８６号に対する優先権を主張する、２００３年５月１４日に出願された米国特許出願第１０／４３９，１２２号に対する優先権を主張する国際出願である。
【技術分野】
【０００２】
開示されている主題は、一般に、ヘルスケアの分野におけるロボット工学の利用に関する。
【背景技術】
【０００３】
アルツハイマーからストレス障害に及ぶ様々な病気を有する患者に対して遠隔ヘルスケアを提供する必要が増大しつつある。コストを最小限に抑えるために、そのような患者に家庭治療を提供することが望ましい。家庭治療は、一般に、看護人または何らかのタイプの助手など、ヘルスケア提供者による定期的な訪問を必要とする。財政および／または人員問題のために、ヘルスケア提供者は、患者が何らかのタイプの援助を必要とするときそこにいないこともある。さらに、既存の職員を継続的に訓練しなければならず、これは訓練員に対する負担を生み出す。ヘルスケア提供者が、物理的に存在すること無しに患者を遠隔で介護することが可能になるシステムを提供することが望ましいであろう。
【０００４】
ロボットは、危険な材料の遠隔制御から手術を行う際の援助に及ぶ様々な応用分野で使用されている。たとえば、Ｗａｎｇらに発行された米国特許第５，７６２，４５８号は、外科医が、ロボット制御された器具の使用を介して、侵襲性が最小限の医療手順を実行することが可能になるシステムを開示している。Ｗａｎｇシステム内のロボット・アームの１本がカメラを有する内視鏡を移動させ、そのカメラによって外科医は患者の手術領域を見ることができる。
【０００５】
危険廃棄物ハンドラや爆弾検出器など遠隔ロボットは、オペレータが遠隔現場を見ることができるカメラを含む。Ｔｒｅｖｉｒａｎｕｓらのカナダ特許第２２８９６９７号は、カメラとモニタを共に有する遠隔会議プラットフォームを開示している。このプラットフォームは、カメラとモニタを枢動させ、かつ上昇させる機構を含む。このカナダ特許に開示されている遠隔会議プラットフォームは、静止型であり、建物内を移動して回ることができない。
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ハウジングに結合された、３自由度プラットフォームを含むことができるロボット。このロボットはさらに、ハウジングに結合されたモニタとカメラを有する。ロボットの第１のデバイスは、第４の自由度でカメラを移動させる。ロボットの第２のデバイスは、第２の自由度でカメラを移動させる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
少なくとも５自由度を有する遠隔制御型ロボットと遠隔会議機能とを含むロボット・システムが開示される。このロボットは、すべてロボット・ハウジングに取り付けられたカメラ、モニタ、ホロノーム・プラットフォームを含む。このロボットは、カメラとモニタを有する遠隔制御ステーションによって制御される。遠隔制御ステーションは、ロボットに無線で結合される基地局にリンクされている。カメラとモニタによって、遠隔場所の介護提供者が、ロボットを介して患者を監視し介護することができる。ロボットが家庭または施設内を移動して回ることができるように、または患者を求めて、かつ／または患者に従うためにホロノーム・プラットフォームは３自由度を備えている。このロボットはまた、カメラに少なくとも２自由度を提供するための機構を有する。
【０００８】
参照番号によって、より具体的に図面を参照すると、図１は、ロボット・システム１０を示している。ロボット・システム１０は、ロボット１２、基地局１４、遠隔制御ステーション１６を含む。遠隔制御ステーション１６は、ネットワーク１８を介して基地局１４に結合されている。例を挙げると、ネットワーク１８は、インターネットなどパケット交換ネットワーク、または公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）もしくは他の広帯域システムなど回路交換ネットワークとすることができる。基地局１４は、モデム２０または他の広帯域ネットワーク・インターフェース・デバイスによってネットワーク１８に結合されている。
【０００９】
遠隔制御ステーション１６は、モニタ２４、カメラ２６、マイクロフォン２８、スピーカ３０を有するコンピュータ２２を含むことができる。コンピュータ２２はまた、ジョイスティックまたはマウスなど、入力デバイス３２を含む。制御ステーション１６は、一般に、ロボット１２から遠隔となる場所に位置する。遠隔制御ステーション１６は１つだけ示されているが、システム１０は、複数の遠隔ステーションを含むことができる。さらに、１つだけロボット１２が示されているが、システム１０は、複数のロボット１２を有することができることを理解されたい。一般に、任意の数のロボット１２を任意の数の遠隔ステーション１６によって制御することができる。たとえば、１つの遠隔ステーション１６を複数のロボット１２に結合することができ、あるいは、１つのロボット１２を複数の遠隔ステーション１６に結合することができる。
【００１０】
ロボット１２は、ロボット・ハウジング３６に取り付けられる移動プラットフォーム３４を含む。また、カメラ３８、モニタ４０、マイクロフォン４２、スピーカ４４がロボット・ハウジング３６に取り付けられている。マイクロフォン４２とスピーカ３０は、ステレオ音声を生み出すことができる。ロボット１２はまた、基地局１４のアンテナ４６に無線で結合されるアンテナ４５を有している。システム１０は、遠隔制御ステーション１６のユーザが入力デバイス３２を介してロボット１２を移動させることができるようになっている。ロボットのカメラ３８は遠隔モニタ２４に結合され、その結果、遠隔ステーション１６のユーザは、患者を見ることができる。同様に、ロボットのモニタ４０は遠隔カメラ２６に結合され、その結果、患者はユーザを見ることができる。マイクロフォン２８、４２とスピーカ３０、４４によって、患者とユーザの間で可聴の通信が可能になる。ロボット１２はさらに、誰かがロボット１２を手動で押したり引いたりできるようにする、下方位置に回転させることができるハンドル４８を備えている。
【００１１】
遠隔ステーション・コンピュータ２２は、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ  ＯＳソフトウェアやＷＩＮＤＯＷＳ  ＸＰ、またはＬＩＮＵＸなど他のオペレーティング・システムを動作させることができる。遠隔コンピュータ２２はまた、ビデオ・ドライバ、カメラ・ドライバ、オーディオ・ドライバ、ジョイスティック・ドライバを動作させることができる。ビデオ画像は、ＭＰＥＧ  ＣＯＤＥＣなど圧縮ソフトウェアを用いて送信／受信することができる。
【００１２】
図２、図３は、ロボット１２の一実施形態を示す。ロボット１２は、高レベル制御システム５０と、低レベル制御システム５２とを含むことができる。高レベル制御システム５０は、バス５６に接続されるプロセッサ５４を含む。バス５６は、入出力（Ｉ／Ｏ）ポート５８によってカメラ３８に、また、シリアル出力ポート６０とＶＧＡドライバ６２によってモニタ４０に結合されている。モニタ４０は、患者がモニタ画面に触れることによって入力することが可能になるタッチスクリーン機能を含むことができる。
【００１３】
スピーカ４４は、デジタル−アナログ変換器６４によってバス５６に結合されている。マイクロフォン４２は、アナログ−デジタル変換器６６によってバス５６に結合されている。高レベル・コントローラ５０は、すべてがバス５６に結合されているランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）デバイス６８、不揮発性ＲＡＭデバイス７０、大容量記憶デバイス７２を含む。大容量記憶デバイス７２は、遠隔制御ステーション１６でユーザによってアクセスすることができる患者の医療ファイルを含む。たとえば、大容量記憶デバイス７２は患者の写真を含む。ユーザ、特にヘルスケア提供者は、過去の写真を呼び出し、モニタ２４上で、カメラ３８によって送られた患者の現在のビデオ画像と横並びで比較することができる。ロボット・アンテナ４５は無線トランシーバ７４に結合される。例を挙げると、トランシーバ７４は、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂに従って情報を送信／受信することができる。
【００１４】
コントローラ５４は、ＬＩＮＵＸ  ＯＳオペレーティング・システムと共に動作することができる。また、コントローラ５４は、遠隔制御ステーション１６と通信するために、ビデオ、カメラ、オーディオ・ドライバと共に、ＭＳ  ＷＩＮＤＯＷＳを動作させることができる。ビデオ情報は、ＭＰＥＧ  ＣＯＤＥＣ圧縮技法を使用して送受信することができる。ソフトウェアは、ユーザが患者に電子メールを送信することを可能にし、逆も同様であり、または、患者がインターネットにアクセスすることを可能にする。一般に、高レベル・コントローラ５０は、ロボット１２と遠隔制御ステーション１６の間で通信を制御するように動作する。
【００１５】
高レベル・コントローラ５０は、シリアル・ポート７６、７８によって低レベル・コントローラ５２にリンクさせることができる。低レベル・コントローラ５２は、バス８６によってＲＡＭデバイス８２や不揮発性ＲＡＭデバイス８４に結合されるプロセッサ８０を含む。ロボット１２は、複数のモータ８８とモータ・エンコーダ９０を含む。エンコーダ９０は、モータ８８の出力に関するフィードバック情報を送る。モータ８８は、デジタル−アナログ変換器９２とドライバ増幅器９４によってバス８６に結合されている。エンコーダ９０は、デコーダ９６によってバス８６に結合されている。また、ロボット１２はいくつかの近接センサ９８を有する（図１をも参照）。位置センサ９８は、信号調整回路１００とアナログ−デジタル変換器１０２によってバス８６に結合されている。
【００１６】
低レベル・コントローラ５２は、ロボット１２を機械的に始動させるソフトウェア・ルーチンを動作させる。たとえば、低レベル・コントローラ５２は、移動プラットフォームを始動させ、ロボット１２を移動するために命令を送る。低レベル・コントローラ５２は、高レベル・コントローラ５０から動き命令を受信することができる。動き命令は、遠隔制御ステーションから動きコマンドとして受信することができる。２つのコントローラが示されているが、ロボット１２は、高レベル機能と低レベル機能を制御する１つのコントローラとしてもよいことを理解されたい。
【００１７】
ロボット１２の様々な電気デバイスは、バッテリ１０４によって給電される。バッテリ充電ステーション１０６によってバッテリ１０４を充電することができる。低レベル・コントローラ５２は、バッテリ１０４の電力レベルを検知するバッテリ制御回路１０８を含んでいる。低レベル・コントローラ５２は、電力がいつ閾値未満に低下したか検知し、次いで、メッセージを高レベル・コントローラ５０に送信することができる。高レベル・コントローラ５０は、バッテリ電力が閾値未満に低下したときバッテリ１０４が充電器１０６に結合されるようにロボット１２を移動させる電力管理ソフトウェア・ルーチンを含む。別法として、ユーザが、ロボット１２をバッテリ充電器１０６に導くことができる。さらに、バッテリ１０４を取り替えることができ、あるいは、ロボット１２を電気コード（図示せず）によって壁電源コンセントに結合することができる。
【００１８】
図４は、ロボット１２の一実施形態を示す。ロボット１２は、ロボット・ハウジング１１２に取り付けられるホロノーム・プラットフォーム１１０を含むことができる。ホロノーム・プラットフォーム１１０は、ロボット１２が任意の方向に移動できるように３自由度を持っている。
【００１９】
ロボット１２は、カメラ３８とモニタ４０を支持する架台アセンブリ１１４を有している。この架台アセンブリ１１４が２自由度を有し、その結果、カメラ２６とモニタ２４は、矢印によって示されているように旋回させられ、枢動させられる。
【００２０】
図５に示されているように、ホロノーム・プラットフォーム１１０は、ベース板１２１に載置される３つのローラ・アセンブリ１２０を含むことができる。ローラ・アセンブリ１２０は、任意の方向に移動できる。
【００２１】
ロボット・ハウジング１１２はバンパ１２２を備えている。バンパ１２２は、バンパ１２２が物体に関わったときを検出する光位置センサ１２３に結合されている。物体と関わった後で、ロボットは接触の方向を決定し、その物体へのさらなる移動を防止することができる。
【００２２】
図６は、ローラ・アセンブリ１２０の一実施形態を示す。各アセンブリ１２０は、一対の伝動ローラ１２６によって駆動される駆動ボール１２４を有している。アセンブリ１２０は保持リング１２８と複数のブッシング１３０とを含み、これらは、ボール１２４が回転することを可能にするがｚ方向での移動を防止する。
【００２３】
伝動ローラ１２６は、モータ・アセンブリ１３２に結合されている。アセンブリ１３２は、図３に示されているモータ８８に対応する。モータ・アセンブリ１３２は、モータ１３６に取り付けられた出力プーリ１３４を含む。出力プーリ１３４は、駆動ベルト１４０によって一対のボール・プーリ１３８に結合される。ボール・プーリ１３８は、伝動ブラケット１４４に取り付けられる駆動ピン１４２に取り付けられている。伝動ローラ１２６は、ローラ・ピン１４６によって伝動ブラケット１４４に取り付けられている。
【００２４】
出力プーリ１３４の回転により、ボール・プーリ１３８が回転する。ボール・プーリ１３８の回転により、伝動ローラ１２６が摩擦力を介してボール１２４を回転させ、かつスピンさせる。ボール１２４をスピンさせることにより、ロボット１２が移動することになる。駆動ボール１２６は、ボール１２６の一方が常にボール１２４と接触するように位相がずれている。ローラ・ピン１４６とブラケット１４４は、伝動ローラ１２６が自由にスピンできるようにし、また、他のローラ・アセンブリ１２０の一方がロボット１２を駆動し、かつ移動させているとき、直交方向の受動的な移動を可能にする。
【００２５】
図７に示されているように、架台アセンブリ１１４は、ベルト１５４によって歯車１５２に結合されるモータ１５０を含む。歯車１５２はブッシング１５６に取り付けられている。ブッシング１５６は、ブラケット１６０によってカメラ３８とモニタ４０に結合されるアーム１５８に取り付けられる。モータ１５０の始動により、歯車１５２が回転し、カメラ３８とモニタ４０が、矢印４によって示されているようにスピン軸（図４をも参照）の周りでスピンする。モータ１５０は、カメラ３８とモニタ４０に第４の自由度を提供する。
【００２６】
図８に示されているように、アセンブリ１１４はさらに、アーム１５８内に傾斜モータ１６２を含み、アーム１５８は、モニタ４０とカメラ３８を、矢印５によって示されているように、枢動軸の周りで枢動させることができる（図４および図７をも参照）。枢動軸はスピン軸と交差し、その結果、アセンブリ１１４は、カメラ３８を側方に、また上下に回すことができる頸部のように機能する。
【００２７】
傾斜モータ１６２は、ウォーム歯車１６６を回転させるウォーム１６４を回転させる。ピン１６８は、ウォーム歯車１６６とブラケット１６０の双方にしっかり取り付けられ、その結果、歯車１６６の回転により、カメラ３８とモニタ４０が枢動する。ブラケット１６０は、カメラ３８とモニタ４０の重量に逆らうための釣合いおもり１７０を備えている。また、カメラ３８はさらに別の自由度をオペレータに提供するためにズーム機能を備えている。モータ１６２は、カメラ３８とモニタ４０のために第５の自由度を提供する。モータ１５０、１６２について図示され、述べられているが、他のアクチュエータをロボット１２内に装備することができることを理解されたい。
【００２８】
図９は、カメラ３８とモニタ４０を枢動およびスピンさせることができるロボット・ヘッド２００を示す。ロボット・ヘッド２００はロボット１２に似ているが、プラットフォーム１１０を有していない。ロボット・ヘッド２００は、カメラ３８とモニタ４０を枢動軸の周りで枢動４させ、また、カメラ３８とモニタ４０をスピン軸５の周りでスピンさせるために、同じ機構と部品を有することができる。枢動軸はスピン軸と交差している。枢動もスピンもするロボット・ヘッド２００を有することにより、広い可視領域がもたらされる。
【００２９】
動作時には、ロボット１２またはロボット・ヘッドは、１人または複数の患者を監視および／または援助すべき家庭または施設内に配置される。施設は、病院または収容介護施設とすることができる。例を挙げると、ロボット１２を、ヘルスケア提供者が患者を監視および／または援助することができる家庭内に配置することもできる。同様に、友人または家族が患者と通信することができる。ロボット／ロボット・ヘッドと遠隔制御ステーション双方のカメラとモニタは、患者と、遠隔ステーションの人との間で遠隔会議を可能にする。
【００３０】
ロボット１２は、遠隔ステーション１６で入力デバイス３２を操作することにより、家庭または施設から操ることができる。
【００３１】
ロボット１２における５自由度により、遠隔ステーション１６のオペレータが任意の所望の視角を得ることが可能になる。ロボット１２は自律的に動くことができる。たとえば、ロボット１２は、遠隔ステーション１６からの入力なしに、引出し（図示せず）内にある薬剤を与えるために、ある時間に患者の部屋へ自動的に移動するようにプログラムすることができる。ロボット１２は、１週間７日、１日２４時間、患者を監視および／または援助するようにプログラムすることができる。そのような監視能力は、ロボットの自律的充電機能によって強化される。
【００３２】
いくつかの例示的な実施形態について述べられており、添付の図面に示されているが、そのような実施形態は例示的なものにすぎず、広範な発明を限定するものではないこと、また、様々な他の修正を当業者なら思い付くことができるため、本発明は、図示された、述べられている特定の構造および構成に限定されないことを理解されたい。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】ロボット・システムの図である。
【図２】ロボットの電気システムの概略図である。
【図３】ロボットの電気システムの他の概略図である。
【図４】ロボットの側面図である。
【図５】ロボットのホロノーム・プラットフォームの上面斜視図である。
【図６】ホロノーム・プラットフォームのローラ・アセンブリの側面斜視図である。
【図７】ロボットの架台アセンブリを示す底面斜視図である。
【図８】架台アセンブリのアクチュエータを示す断面図である。
【図９】ロボット・ヘッドの側面図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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