【手続補正書】
【提出日】平成31年3月13日(2019.3.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
前記第２〜第１０側面のいずれか一つに従う第１１側面の自転車用制御装置において、前記所定速度は、前記傾斜角度の絶対値が「０」よりも大きい場合、前記傾斜角度の絶対値が大きくなるほど低くなる。
上記第１１側面に従えば、傾斜角度が「０」よりも大きい場合には、傾斜角度が大きくなるほど、モータによるアシストを停止させる自転車の走行速度を低くできる。また、傾斜角度が「０」よりも小さい場合には、傾斜角度が小さくなるほど、モータによるアシストを停止させる自転車の走行速度を低くできる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
前記第１０または第１１側面に従う第１２側面の自転車用制御装置において、前記傾斜角度の絶対値に対応する前記所定速度は、前記傾斜角度が「０」よりも大きい場合と、前記傾斜角度が「０」よりも小さい場合とで少なくとも一部が異なる。
上記第１２側面に従えば、傾斜角度が「０」よりも大きい場合と、傾斜角度が「０」よりも小さい場合とで、それぞれに応じたモータの制御を行うことができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
自転車１０は、フレーム１２、フレーム１２に支持される駆動機構１４、および、自転車用駆動装置３０を備える。
駆動機構１４は、クランク１６およびペダル１８を含む。クランク１６は、クランク軸１６Ａおよびクランクアーム１６Ｂを含む。駆動機構１４は、ペダル１８に加えられた人力駆動力を後輪ＷＲに伝達する。駆動機構１４は、クランク軸１６Ａにワンウェイクラッチ４４Ａを介して結合されるフロント回転体２０を含む。ワンウェイクラッチ４４Ａは、クランク１６が前転した場合に、フロント回転体２０を前転させ、クランク１６が後転した場合に、フロント回転体２０を後転させないように構成される。ワンウェイクラッチ４４Ａは、省略されてもよい。フロント回転体２０は、スプロケット、プーリーまたはベベルギアを含む。フロント回転体２０は、クランク軸１６Ａにワンウェイクラッチを介さずに結合してもよい。駆動機構１４は、例えば、チェーン、ベルト、またはシャフトを介して、クランク１６の回転を後輪ＷＲに結合されるリア回転体２２に伝達するように構成される。リア回転体２２は、スプロケット、プーリーまたはベベルギアを含む。リア回転体２２と後輪ＷＲとの間には、ワンウェイクラッチ４４Ｂが設けられている。ワンウェイクラッチ４４Ｂは、リア回転体２２が前転した場合に、後輪ＷＲを前転させ、リア回転体２２が後転した場合に、後輪ＷＲを後転させないように構成される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
図２に示されるとおり、伝達機構３４は、モータ３２の回転力を自転車１０の車輪Ｗに伝達する。一例では、伝達機構３４は、モータ３２の回転力を自転車１０の後輪ＷＲに伝達する。伝達機構３４は、モータ３２と車輪Ｗとの間の動力伝達経路Ｒに、ワンウェイクラッチ４４Ｂ,４４Ｃ含む。ワンウェイクラッチ４４Ｃは、車輪Ｗを自転車１０が後進する方向に回転させた場合、および、クランク軸１６Ａを自転車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１６の回転力によってモータ３２が回転しないように設けられる。一例では、ワンウェイクラッチ４４Ｃは、モータ３２と出力部４６との間に設けられる。出力部４６は、クランク軸１６Ａとフロント回転体２０とを連結する。ワンウェイクラッチ４４Ｂ，４４Ｃの少なくとも一方を省略してもよい。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
制御部５２は、ジャイロセンサ６２Ｂの出力からピッチ角度、ロール角度、および、ヨー角度を演算する。制御部５２は、加速度センサ６２Ｃの出力から自転車１０の前後方向についての第１加速度ベクトルを演算する。制御部５２は、車速センサ６０の出力から第２加速度ベクトルを演算する。制御部５２は、第１加速度ベクトルおよび第２加速度ベクトルに基づいて、ピッチ角度、ロール角度、および、ヨー角度を補正し、ピッチ角度、ロール角度、および、ヨー角度に含まれる誤差を低減する。具体的には、制御部５２は、第１加速度ベクトルと第２加速度ベクトルとの差分に基づいてピッチ角度、ロール角度、および、ヨー角度のそれぞれの補正角度を演算する。制御部５２は、補正角度をピッチ角度、ロール角度、および、ヨー角度に加算する。制御部５２は、補正されたピッチ角度、ロール角度、ヨー角度、および、自転車１０の傾斜角度の初期値に基づいて傾斜角度ＤＡを演算する。なお、傾斜センサ６２Ａが自転車１０の左右方向とピッチ角度の軸の延びる方向とが略一致するように自転車１０に取り付けられている場合、ピッチ角度、ロール角度、および、自転車１０の傾斜角度の初期値に基づいて傾斜角度ＤＡを演算することができる。また、傾斜センサ６２Ａが自転車１０の左右方向とピッチ角度の軸の延びる方向とが略一致し、かつ、自転車１０の前後方向とロール角度の軸とが略一致するように自転車１０に取り付けられている場合、ピッチ角度および自転車１０の傾斜角度の初期値に基づいて傾斜角度ＤＡを演算することができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
アシストモードでは、制御部５２は、人力駆動力ＴＡに応じてモータ３２を駆動する。アシストモードは、人力駆動力ＴＡに対するモータ３２の出力の比率（以下、「アシスト比」）の異なる複数のアシストモードおよびモータ３２を駆動させないオフモードを含む。制御部５２は、オフモードで図３に示す操作部３８の第１スイッチ３８Ａが操作されると、アシスト比の最も低いアシストモードに切り替える。制御部５２は、アシストモードで、操作部３８の第１スイッチ３８Ａが操作されると、アシスト比が一段階高いモードに切り替える。制御部５２は、アシスト比が最も高いアシストモードの場合に、操作部３８の第１スイッチ３８Ａが操作されると、アシスト比が最も高いアシストモードを維持する。制御部５２は、オフモードで操作部３８の第２スイッチ３８Ｂが操作されると、アシストモードから押し歩きモードに切り替える。制御部５２は、アシストモードで、操作部３８の第２スイッチ３８Ｂが操作されると、アシスト比が一段階低いモードに切り替える。制御部５２は、アシスト比が最も低いアシストモードで、操作部３８の第２スイッチ３８Ｂが操作されると、オフモードに切り替える。アシストモードは、１つのアシストモードとオフモードとを含む構成としてもよく、１つのアシストモードのみを含む構成としてもよい。制御部５２は、オフモードを除くアシストモードで、操作部３８の第２スイッチ３８Ｂが所定時間以上操作されると、押し歩きモードに切り替えてもよい。ハンドルバー１２Ｈには図示しない表示装置が設けられ、複数のアシストモードおよび押し歩きモードのうち、現在選択されている動作モードを表示する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
図５を参照して、アシストモードと押し歩きモードとを切り替える切替制御について説明する。制御部５２は、第１スイッチ３８Ａまたは第２スイッチ３８Ｂが操作されると、アシストモードと押し歩きモードとを切り替えることができる。自転車用制御装置５０の電源がオンの場合に、切替制御は繰り返し実行される。自転車用制御装置５０の電源がオフになると、切替制御は停止される。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７２】
（第３実施形態）
図４、図１１、および、図１２を参照して、第３実施形態の自転車用制御装置５０について説明する。第３実施形態の自転車用制御装置５０は、アシストモードで傾斜角度ＤＡに基づいて所定速度ＶＸ１が変更される点以外では、第１実施形態の自転車用制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８０】
制御部５２は、ステップＳ４３において所定速度ＶＸ１を設定した後、ステップＳ４４に移行する。制御部５２は、ステップＳ４４において、モータ３２の駆動を開始し、ステップＳ４５に移行する。制御部５２は、自転車１０の走行速度Ｖが、ステップＳ４３で設定した所定速度ＶＸ１になるまでは、人力駆動力ＴＡに応じてモータ３２を駆動する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９５】
・第１および第２実施形態において、制御部５２は、押し歩きモードでモータ３２の回転速度が所定速度ＶＸ３以下の場合に、モータ３２に自転車１０の推進をアシストさせるようにしてもよい。自転車用制御装置５０は、モータ３２の回転速度を検出する回転センサをさらに含む。制御部５２は、回転センサからの信号に応じて、モータ３２の回転速度を定義する。所定速度ＶＸ３は、自転車１０の使用環境および自転車の姿勢の少なくとも一方に応じて変更される。モータ３２の回転速度は、自転車１０の走行速度Ｖに比例するので、自転車１０の走行速度Ｖに変えて、モータ３２の回転速度を制御パラメータとして用いることができる。制御部５２が実行する制御は、図８および図１０のフローチャートにおいて、自転車の車速と所定速度ＶＸ１とを比較する処理を、モータ３２の回転速度と所定速度ＶＸ３とを比較する処理に置き換えればよいので、その説明を省略する。自転車１０のモータ３２から後輪ＷＲまでの動力伝達経路Ｒにおいて変速機を備える場合には、変速機、変速操作装置または変速ケーブルに現在の変速ステージを検出する検出センサを設けたり、車速センサ６０とクランク回転センサ５８からの信号とに応じて変速比を制御部５２が演算したりする。記憶部５４には、各変速ステージおよび各変速比に対応する所定速度ＶＸ３が記憶され、制御部５２は、変速ステージを検出する検出センサ、または、演算した変速比に対応する所定速度ＶＸ３を設定する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９６】
・第３実施形態において、制御部５２は、アシストモードでモータ３２の回転速度が所定速度ＶＸ４以下の場合に、モータ３２に自転車１０の推進をアシストさせるようにしてもよい。自転車用制御装置５０は、モータ３２の回転速度を検出する回転センサをさらに含む。制御部５２は、回転センサからの信号に応じて、モータ３２の回転速度を定義する。所定速度ＶＸ４は、自転車１０の使用環境および自転車の姿勢の少なくとも一方に応じて変更される。所定速度ＶＸ４は、例えば表４の所定速度ＶＸ１に、モータ３２から後輪ＷＲまでの動力伝達経路Ｒにおける変速比を逆算した値が設定される。この変形例では、例えば、制御部５２は図１３に示すモータの駆動制御を実行する。図１３に示すステップＳ４１、Ｓ４２，Ｓ４４，Ｓ４５，Ｓ４６，Ｓ４９，Ｓ５０では、図１２に示すステップＳ４１、Ｓ４２，Ｓ４４，Ｓ４５，Ｓ４６，Ｓ４９，Ｓ５０と同様の処理が行われる。図１３のモータの駆動制御では、ステップＳ４３に代えてステップＳ５１の処理が実行され、ステップＳ４７に代えてステップＳ５２の処理が実行され、ステップＳ４８に代えてステップＳ５３の処理が実行される。制御部５２は、ステップＳ５１において、傾斜角度ＤＡに応じて所定速度ＶＸ４を設定する。制御部５２は、ステップＳ５２において、傾斜角度ＤＡに応じて所定速度ＶＸ４を設定する。制御部５２は、ステップＳ５３において、所定速度ＶＸ４を「０」に設定する。ステップＳ５３の処理によって、路面が下り坂である場合にモータ３２によるアシストは停止される。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９７】
・第１実施形態のモータ３２の駆動制御に用いられる表２を、表７に変更することができる。この場合、傾斜角度ＤＡの絶対値に対応する所定速度ＶＸ２は、傾斜角度ＤＡが「０」よりも大きい場合と、傾斜角度ＤＡが「０」よりも小さい場合とで等しい。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９８】
【表７】
2018149863.tif 000001
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０３】
・上記携帯型通信装置からの情報を受信する変形例において、携帯型通信装置が検出した自転車の使用環境および自転車の姿勢の少なくとも一方に応じて所定速度ＶＸ１，ＶＸ２，ＶＸ３，ＶＸ４を設定し、設定した所定速度ＶＸ１，ＶＸ２，ＶＸ３，ＶＸ４を制御部５２に送信するようにしてもよい。この場合、制御部５２は、受信した所定速度ＶＸ１，ＶＸ２，ＶＸ３，ＶＸ４に基づいてモータ３２を制御する。