【手続補正書】
【提出日】平成31年2月4日(2019.2.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
減速機構４２は、モータ４１の出力軸に設けられ、当該出力軸の回転を所定の減速比で減速する。この減速機構４２は、図４ないし図７に示すように、モータ４１の出力軸側から順に第１〜第６歯車４２１〜４２６を備える。本実施の形態では、第１〜第６歯車４２１〜４２６は、平歯車で構成されている。すなわち、減速機構４２は、モータ４１から第２関節部２３２Ｂまたは第３関節部２３２Ｃへの動力伝達経路に設けられ、本発明に係る歯車機構としての機能を有する。
本実施の形態では、第１〜第６歯車４２１〜４２６における互いに噛合する５組の歯車は、モータ４１の出力軸側から順に、減速比が大きくなるように設定されている。すなわち、互いに噛合する第１，第２歯車４２１，４２２の減速比が最も小さく、互いに噛合する第５，第６歯車４２５，４２６の減速比が最も大きく設定されている。
そして、モータ４１と減速機構４２における第１〜第５歯車４２１〜４２５とは、図４ないし図７に示すように、第１支持部材４６に支持されている。一方、第６歯車４２６は、図４または図５に示すように、第１支持部材４６とは別体で構成された第２支持部材４７に対して、当該第２支持部材４７の端部４７１から外部に露出した状態で軸支されている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
第１支持部材４６は、有底円筒形状を有する。そして、モータ４１は、第１支持部材４６における底部分の外面に取り付けられる。なお、第１歯車４２１は、モータ４１の出力軸に取り付けられる。また、第２〜第５歯車４２２〜４２５は、第１支持部材４６における底部分の外面及び内面にそれぞれ設けられた第１〜第４軸支部４６１〜４６４（図６，図７）にて回転可能に軸支される。
そして、第１支持部材４６の内部に第２支持部材４７の端部４７１を挿入するように第１，第２支持部材４６，４７を互いに嵌合（接続）する（第１支持部材４６における側壁部４６５（図４〜図７）の内面を第２支持部材４７における端部４７１側の外周面４７２（図４，図５）に当接する）ことで、第１支持部材４６に軸支された第５歯車４２５と、第２支持部材４７に軸支された第６歯車４２６とが互いに噛合する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
ここで、第１，第２支持部材４６，４７は、第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量を低減するバックラッシ低減機構４８（図４〜図７）として機能する。
図８及び図９は、バックラッシ低減機構４８を用いたバックラッシ量を調整する方法を説明する図である。なお、図８では、第５，第６歯車４２５，４２６を仮想的に円で示している。また、図９では、バックラッシ量の調整前の状態を実線で示し、バックラッシ量の調整後の状態を二点鎖線で示している。
バックラッシ低減機構４８は、「互いに噛合する歯車の中心間の距離を変更すると、当該歯車のバックラッシ量が調整される」点に着目した機構である。
具体的に、第１，第２支持部材４６，４７において、互いに当接する面（第１支持部材４６における側壁部４６５の内面と、第２支持部材４７における外周面４７２）は、第５歯車４２５の回転軸Ａｘ５（図８）と第６歯車４２６の回転軸Ａｘ６（図８）とは独立し、当該各回転軸Ａｘ５，Ａｘ６にそれぞれ平行となる軸Ａｘ０（図８）を中心とする回転軌跡を描くように形成されている。そして、第１支持部材４６は、側壁部４６５の内面が第２支持部材４７における外周面４７２上を摺動することで、軸Ａｘ０（以下、回転軸Ａｘ０と記載）を中心として、第２支持部材４７に対して回転可能に構成されている。
このように回転軸Ａｘ０を中心として第１支持部材４６を回転させた場合には、上述したように回転軸Ａｘ０が回転軸Ａｘ６に対して偏心しているため、図８に示すように、第５歯車４２５の中心が回転軌跡ＲＴを描くように移動する。すなわち、図８または図９に示すように、第５，第６歯車４２５，４２６の中心間の距離が変更され（図９では、中心間の距離の変化量をＤＣとして図示）、第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量が調整される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３９】
ドライブシャフト４３は、一端側がクラッチ４４を介して減速機構４２に接続し、他端側が第２関節部２３２Ｂ（可動部）または第３関節部２３２Ｃ（可動部）に接続する。そして、ドライブシャフト４３は、クラッチ４４を介してモータ４１の回転が伝達され、当該モータ４１の回転を第２関節部２３２Ｂ（可動部）または第３関節部２３２Ｃ（可動部）に伝達することで、第２軸Ｏ２または第３軸Ｏ３まわりに可動部を回転させる。
クラッチ４４は、制御部２４にて制御される電磁クラッチ（例えば、励磁作動型クラッチ）で構成され、アーマチュア４４１（図３）をドライブシャフト４３の軸方向に移動することにより、減速機構４２とドライブシャフト４３とを接続してモータ４１からドライブシャフト４３への動力の伝達を許容した許容状態、または、減速機構４２とドライブシャフト４３との接続を解除して当該伝達を遮断した遮断状態に切り替える。
すなわち、クラッチ４４は、本発明に係る状態切替部としての機能を有する。
ブレーキ４５は、制御部２４による制御の下、アーマチュア４５１（図３）をドライブシャフト４３の軸方向に移動することにより、電気的にドライブシャフト４３の解放及び拘束を切り替える電磁ブレーキ（例えば、無励磁作動型ブレーキ）で構成される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
以下、第１，第２制御の詳細なフローについて説明する。
図１０は、制御部２４による第１，第２制御を示すフローチャートである。
第１制御は、図１０に示すステップＳ１〜Ｓ７に相当する。また、第２制御は、図１０に示すステップＳ８〜Ｓ１１に相当する。
以下では、説明の便宜上、第２制御によるモータ４１の回転に応じて互いに噛合する側の各歯面を各歯面４２５１，４２６１（以下、各第１歯面４２５１，４２６１と記載）とし、当該各第１歯面４２５１，４２６１間の距離を第１距離と記載する。また、第２制御によるモータ４１の回転に応じて互いに噛合しない側の各歯面を各歯面４２５２，４２６２（以下、各第２歯面４２５２，４２６２と記載）とし、当該各第２歯面４２５２，４２６２間の距離を第２距離と記載する。なお、第２制御の直前に実行される第１制御と当該第２制御とでは上述したようにモータ４１の回転方向が逆方向であるため、当該第１制御によるモータ４１の回転に応じて互いに噛合する側の各歯面は各第２歯面４２５２，４２６２となり、噛合しない側の各歯面は各第１歯面４２５１，４２６１となる。
また、以下では、既に第２制御（ステップＳ８〜Ｓ１１）が実行され、第１，第２距離が同一の値（第５，第６歯車４２５，４２６のバックラッシ量の半分の値）に設定されているものとして説明を開始する。説明の便宜上、当該バックラッシ量を「１．０ｍｍ」とする。また、既に第２制御（ステップＳ８〜Ｓ１１）が実行され、遮断状態に切り替えられている（クラッチＯＦＦ）とともに、ブレーキ４５が作動している（ドライブシャフト４３が拘束されている）状態から説明を開始する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2017158970.tif 000001