【手続補正書】
【提出日】平成31年3月14日(2019.3.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査対象物の画像に対して所定の画像処理を行うことで検査対象物が良品又は不良品であることを検出するための画像処理センサであって、
検査対象物を撮像する撮像部と、
前記撮像部により取得された検査対象物の入力画像に対して、前記所定の画像処理に基づいて、検査対象物の良否を判別する良否判定を行い、判定結果を出力する良否判定部と、
前記良品判定部により良品と判別されるべき検査対象物を含む良品画像又は該良品画像に基づき生成される良否判定の基準となる画像を、前記所定の画像処理に用いられるモデル画像として登録する画像登録部と、
前記撮像部の撮像視野に検査対象物が侵入してから、前記良否判定部による判別結果の出力までに要する時間として応答時間を設定する応答時間設定部と、
前記応答時間設定部により設定された応答時間に基づいて、前記所定の画像処理が該応答時間に応じた許容時間内で処理可能なデータサイズとなるように、前記画像登録部により登録されたモデル画像並びに前記撮像部により取得される入力画像の圧縮度を設定する画像圧縮設定部と
を備える画像処理センサ。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理センサであって、
前記良否判定部により検査対象物の良否を判別する運転モードと、前記画像登録部によりモデル画像を登録する設定モードとを切り替える運転／設定モード切替部を備え、
前記画像圧縮度設定部は、前記設定モードにおいて登録されたモデル画像並びに前記運転モードにおいて取得される入力画像の圧縮度を設定する画像処理センサ。
【請求項３】
検査対象物の画像に対して所定の画像処理を行うことで検査対象物が良品又は不良品であることを検出するための画像処理センサであって、
検査対象物を撮像する撮像部と、
前記撮像部により取得された検査対象物の入力画像に対して、前記所定の画像処理に基づいて、検査対象物の良否を判別する良否判定を行い、判定結果を出力する良否判定部と、
前記良否判定部により検査対象物の良否を判別する運転モードと、該運転モードにて用いられる一致度閾値を算出する設定モードとを切り替える運転／設定モード切替部と、
前記撮像部の撮像視野に検査対象物が侵入してから、前記良否判定部による判別結果の出力までに要する時間として、予め定められた複数の異なる応答時間候補群の中から、一の応答時間を選択して設定する応答時間設定部と、
前記運転／設定モード切替部で設定モードに切り替えられた状態において、
前記良否判定部により良品と判別されるべき検査対象物を含む画像又は該画像に基づき生成される良否判定の基準となる画像を良品画像として、
検査対象物の良品としての特徴部分が取り除かれた背景の画像を背景画像として、それぞれ登録する画像登録部と、
前記画像登録部により登録された良品画像と背景画像を、前記応答時間設定部により選択された応答時間に基づいて、前記所定の画像処理が該応答時間に応じた許容時間内で処理可能なデータサイズとなるように圧縮する画像圧縮部と、
前記画像圧縮部により圧縮された良品画像及び背景画像に基づいて、運転モードにて用いられる一致度閾値を算出する閾値算出部と
を備える画像処理センサ。
【請求項４】
請求項３に記載の画像処理センサであって、さらに
前記画像圧縮部により圧縮された良品画像と背景画像から良品−背景差分画像を生成する差分画像生成部と、
前記差分画像生成部により生成された良品−背景差分画像に応じたパターンモデルに対する背景画像の一致度を算出する一致度算出部と
を備え、
前記閾値算出部は、前記一致度算出部により算出された一致度に基づいて、運転モードにて用いられる一致度閾値を算出する画像処理センサ。
【請求項５】
請求項４に記載の画像処理センサであって、
前記パターンモデルが、差分画像又はエッジ画像を含む画像処理センサ。
【請求項６】
検査対象物の画像に対して所定の画像処理を行うことで検査対象物が良品又は不良品であることを検出するための画像処理センサであって、
検査対象物を撮像する撮像部と、
前記撮像部により取得された検査対象物の入力画像に対して、前記所定の画像処理に基づいて、検査対象物の良否を判別する良否判定を行い、判定結果を出力する良否判定部と、
前記良否判定部により検査対象物の良否を判別する運転モードと、該運転モードにて用いられる一致度閾値を算出する設定モードとを切り替える運転／設定モード切替部と、
前記撮像部の撮像視野に検査対象物が侵入してから、前記良否判定部による判別結果の出力までに要する時間として、予め定められた複数の異なる応答時間候補群の中から、一の応答時間を選択して設定する応答時間設定部と、
前記運転／設定モード切替部で設定モードに切り替えられた状態において、
前記良否判定部により良品と判別されるべき検査対象物を含む画像又は該画像に基づき生成される良否判定の基準となる画像を良品画像として、
検査対象物の良品としての特徴部分が取り除かれた背景の画像を背景画像として、それぞれ登録する画像登録部と、
前記画像登録部により登録された良品画像と背景画像から良品−背景差分画像を生成する良品−背景差分画像生成部と、
前記良品−背景差分画像生成部により生成された良品−背景差分画像に応じたモデル画像と、前記画像登録部により登録された背景画像を、前記応答時間設定部により選択された応答時間に基づいて、前記所定の画像処理が該応答時間に応じた許容時間内で処理可能なデータサイズとなるように圧縮する画像圧縮部と、
前記画像圧縮部により圧縮された、良品−背景差分画像に応じたモデル画像に対する背景画像の一致度を算出する一致度算出部と、
前記一致度算出部により算出された一致度に基づいて、運転モードにて用いられる一致度閾値を算出する閾値算出部と、
を備える画像処理センサ。
【請求項７】
検査対象物の画像に対して所定の画像処理を行うことで検査対象物が良品又は不良品であることを検出するための画像処理センサであって、
検査対象物を撮像する撮像部と、
前記撮像部により取得された検査対象物の入力画像に対して、前記所定の画像処理に基づいて、検査対象物の良否を判別する良否判定を行い、判定結果を出力する良否判定部と、
前記良否判定部により検査対象物の良否を判別する運転モードと、該運転モードにて用いられる一致度閾値を算出する設定モードとを切り替える運転／設定モード切替部と、
前記撮像部の撮像視野に検査対象物が侵入してから、前記良否判定部による判別結果の出力までに要する時間として、予め定められた複数の異なる応答時間候補群の中から一の応答時間を選択して設定する応答時間設定部と、
前記運転／設定モード切替部で設定モードに切り替えられた状態において、    前記良否判定部により良品と判別されるべき検査対象物を含む画像又は該画像に基づき生成される良否判定の基準となる画像を良品画像として、
前記良否判定部により不良品と判別されるべき検査対象物を含む画像を不良品画像として、
検査対象物の良品としての特徴部分が取り除かれた背景の画像を背景画像として、それぞれ登録する画像登録部と、
前記画像登録部により登録された良品画像と背景画像と不良品画像を、前記応答時間設定部により選択された応答時間に基づいて、前記所定の画像処理が該応答時間に応じた許容時間内で処理可能なデータサイズとなるように圧縮する画像圧縮部と、
前記画像圧縮部で圧縮された圧縮良品画像と圧縮背景画像から圧縮良品−背景差分画像を、及び圧縮不良品画像と圧縮背景画像から圧縮不良品−背景差分画像を、それぞれ生成する差分画像生成部と、
前記差分画像生成部により生成された圧縮良品−背景差分画像、及び圧縮不良品−背景差分画像に基づいて、運転モードにて用いられる一致度閾値を算出する閾値算出部と
を備える画像処理センサ。
【請求項８】
検査対象物の画像に対して所定の画像処理を行うことで検査対象物が良品又は不良品であることを検出するための画像処理センサであって、
検査対象物を撮像する撮像部と、
前記撮像部により取得された検査対象物の入力画像に対して、前記所定の画像処理に基づいて、検査対象物の良否を判別する良否判定を行い、判定結果を出力する良否判定部と、
前記良否判定部により検査対象物の良否を判別する運転モードと、該運転モードにて用いられる一致度閾値を算出する設定モードとを切り替える運転／設定モード切替部と、
前記撮像部の撮像視野に検査対象物が侵入してから、前記良否判定部による判別結果の出力までに要する時間として、予め定められた複数の異なる応答時間候補群の中から、一の応答時間を選択する応答時間設定部と、
前記運転／設定モード切替部で設定モードに切り替えられた状態において、
前記良否判定部により良品と判別されるべき検査対象物を含む画像又は該画像に基づき生成される良否判定の基準となる画像を良品画像として、
前記良否判定部により不良品と判別されるべき検査対象物を含む画像を不良品画像として、
検査対象物の良品としての特徴部分が取り除かれた背景の画像を背景画像として、それぞれ登録する画像登録部と、
前記画像登録部により登録された良品画像と背景画像から良品−背景差分画像を、及び不良品画像と背景画像から不良品−背景差分画像を、それぞれ生成する差分画像生成部と、
前記差分画像生成部により生成された良品−背景差分画像、及び不良品−背景差分画像を、前記応答時間設定部により選択された応答時間に基づいて、前記所定の画像処理が該応答時間内で処理可能なデータサイズとなるように圧縮する画像圧縮部と、
前記画像圧縮部により圧縮された良品画像、不良品画像、及び背景画像に基づいて、運転モードにて用いられる一致度閾値を算出する閾値算出部と
を備える画像処理センサ。
【請求項９】
検査対象物の画像に対して所定の画像処理を行うことで検査対象物が良品又は不良品であることを検出するための画像処理センサであって、
検査対象物を撮像する撮像部と、
前記撮像部により取得された検査対象物の入力画像に対して、前記所定の画像処理に基づいて、検査対象物の良否を判別する良否判定を行い、判定結果を出力する良否判定部と、
前記良否判定部により検査対象物の良否を判別する運転モードと、該運転モードにて用いられる一致度閾値を算出する設定モードとを切り替える運転／設定モード切替部と、
前記撮像部の撮像視野に検査対象物が侵入してから、前記良否判定部による判別結果の出力までに要する時間として、予め定められた複数の異なる応答時間候補群の中から、一の応答時間を選択する応答時間設定部と、
前記運転／設定モード切替部で設定モードに切り替えられた状態において、前記良否判定部により不良品と判別されるべき検査対象物を含む画像を不良品画像として登録する画像登録部と、
前記画像登録部により登録された不良品画像を、前記応答時間設定部により選択された応答時間に基づいて、前記所定の画像処理が該応答時間内で処理可能なデータサイズとなるように圧縮する画像圧縮部と、
前記画像圧縮部により圧縮された不良品画像に基づいて、運転モードにて用いられる一致度閾値を算出する閾値算出部と
を備える画像処理センサ。
【請求項１０】
請求項９に記載の画像処理センサであって、さらに
前記運転／設定モード切替部で運転モードに切り替えられた状態において、前記入力画像と、前記不良品画像から入力−不良品差分画像を生成する差分画像生成部を備える画像処理センサ。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか一項に記載の画像処理センサであって、
前記画像圧縮度設定部は、前記画像登録部により登録された良品画像に応じたモデル画像の画像圧縮度を設定するよう構成してなる画像処理センサ。
【請求項１２】
請求項１１に記載の画像処理センサであって、さらに
前記所定の画像処理に含まれる画像の姿勢位置決め処理にて参照される、回転許容範囲を示す回転許容パラメータを設定する回転許容範囲設定部を備える画像処理センサ。
【請求項１３】
検査対象物の画像に対して所定の画像処理を行うことで該検査対象物が良品又は不良品であることを検出するための画像処理方法であって、
検査対象物を撮像する撮像部の撮像視野に検査対象物が侵入してから、検査対象物の良否を判別する良否判定を行う良否判定部による判別結果の出力までに要する時間として、予め定められた複数の異なる応答時間候補群の中から、一の応答時間を選択させる工程と、
前記良品判定部により良品と判別されるべき検査対象物を含む良品画像又は該良品画像に基づき生成される良否判定の基準となる画像を、前記所定の画像処理に用いられるモデル画像として登録する一方、前記選択された応答時間に基づいて、前記所定の画像処理が、前記選択された応答時間内に処理可能なデータサイズとなるように、前記画像登録部により登録されたモデル画像並びに前記撮像部により取得される入力画像の圧縮度を設定する工程と、
を含む画像処理方法。
【請求項１４】
検査対象物の画像に対して所定の画像処理を行うことで該検査対象物が良品又は不良品であることを検出するための画像処理方法であって、
検査対象物の良否を判別する運転モードと、該運転モードにて用いられる一致度閾値を算出する設定モードとを切り替える運転／設定モード切替部で、設定モードが選択された状態において、検査対象物を撮像する撮像部の撮像視野に検査対象物が侵入してから、検査対象物の良否を判別する良否判定を行う良否判定部による良品又は不良品の判別結果の出力までに要する時間として、予め定められた複数の異なる応答時間候補群の中から、一の応答時間を選択させる工程と、
良品と判別されるべき検査対象物を含む画像又は該良品画像に基づき生成される良否判定の基準となる画像を良品画像として、良品と判別されるべき検査対象物が取り除かれた画像を背景画像として、それぞれ登録させる工程と、
前記登録された良品画像と背景画像を、前記選択された応答時間に基づいて、前記所定の画像処理が該応答時間内で処理可能なデータサイズとなるように圧縮する工程と、
前記圧縮された良品画像及び背景画像に基づいて、前記運転モードにて用いられる一致度閾値を算出する工程と
を含む画像処理方法。
【請求項１５】
検査対象物の画像に対して所定の画像処理を行うことで該検査対象物が良品又は不良品であることを検出するための画像処理方法であって、
検査対象物の良否を判別する運転モードと、該運転モードにて用いられる一致度閾値を算出する設定モードとを切り替える運転／設定モード切替部で、設定モードが選択された状態において、検査対象物を撮像する撮像部の撮像視野に検査対象物が侵入してから、良否判定部による良品又は不良品の判別結果の出力までに要する時間として、予め定められた複数の異なる応答時間候補群の中から、一の応答時間を選択させる工程と、
良品と判別されるべき検査対象物を含む画像又は該良品画像に基づき生成される良否判定の基準となる画像を良品画像として、良品と判別されるべき検査対象物が取り除かれた画像を背景画像として、それぞれ登録する工程と、
前記登録された良品画像と背景画像を、前記選択された応答時間に基づいて、前記所定の画像処理が該応答時間内で処理可能なデータサイズとなるように圧縮する工程と、
前記圧縮された良品画像と背景画像から良品−背景差分画像を生成する工程と、
前記生成された良品−背景差分画像に基づいて、運転モードにて用いられる、該登録された良品画像と背景画像との特徴一致度合いを示す一致度に対する一致度閾値を算出する工程と、
を含む画像処理方法。
【請求項１６】
請求項１５に記載の画像処理方法であって、さらに
前記運転／設定モード切替部で、設定モードから運転モードに切り替える工程と、
検査対象物を、前記撮像部で撮像し、前記表示部に入力ライブ画像として表示する工程と、
前記算出された一致度閾値と、検査対象物の入力ライブ画像の一致度に基づいて前記良否判定部で良否判定を行う工程と、
を含む画像処理方法。
【請求項１７】
検査対象物の画像に対して所定の画像処理を行うことで検査対象物が良品又は不良品であることを検出するための画像処理方法であって、
検査対象物の良否を判別する運転モードと、該運転モードにて用いられる一致度閾値を算出する設定モードとを切り替える運転／設定モード切替部で、設定モードが選択された状態において、検査対象物を撮像する撮像部の撮像視野に検査対象物が侵入してから、検査対象物の良否を判別する良否判定を行う良否判定部による良品又は不良品の判別結果の出力までに要する時間として、予め定められた複数の異なる応答時間候補群の中から、一の応答時間を選択させる工程と、
良品と判別されるべき検査対象物を含む画像又は該良品画像に基づき生成される良否判定の基準となる画像を良品画像として、良品と判別されるべき検査対象物が取り除かれた画像を背景画像として、それぞれ登録する工程と、  前記登録された良品画像と背景画像から良品−背景差分画像を生成する工程と、
前記生成された良品−背景差分画像を、前記選択された応答時間に基づいて、前記所定の画像処理が該応答時間内で処理可能なデータサイズとなるように圧縮する工程と、
前記圧縮された良品画像と背景画像から良品−背景差分画像を生成する工程と、
前記生成された良品−背景差分画像に基づいて、運転モードにて用いられる、該登録された良品画像と背景画像との特徴一致度合いを示す一致度に対する一致度閾値を算出する工程と、
を含む画像処理方法。
【請求項１８】
検査対象物の画像に対して所定の画像処理を行うことで検査対象物が良品又は不良品であることを検出するための画像処理方法であって、
検査対象物の良否を判別する運転モードと、該運転モードにて用いられる一致度閾値を算出する設定モードとを切り替える運転／設定モード切替部で、設定モードが選択された状態において、検査対象物を撮像する撮像部の撮像視野に検査対象物が侵入してから、検査対象物の良否を判別する良否判定を行う良否判定部による良品又は不良品の判別結果の出力までに要する時間として、予め定められた複数の異なる応答時間候補群の中から、一の応答時間を選択させる工程と、
良品と判別されるべき検査対象物を含む画像又は該良品画像に基づき生成される良否判定の基準となる画像を良品画像として、不良品と判別されるべき検査対象物を含む画像を不良品画像として、良品と判別されるべき検査対象物が取り除かれた画像を背景画像として、それぞれ登録する工程と、
前記登録された良品画像と不良品画像と背景画像を、前記選択された応答時間に基づいて、前記所定の画像処理が該応答時間内で処理可能なデータサイズとなるように圧縮する工程と、
前記圧縮された良品画像と背景画像から良品−背景差分画像を、不良品画像と背景画像から不良品−背景差分画像を、それぞれ生成する工程と、
前記生成された良品−背景差分画像、及び不良品−背景差分画像に基づいて、運転モードにて用いられる、該登録された良品画像と背景画像との特徴一致度合いを示す一致度に対する一致度閾値を算出する工程と、
を含む画像処理方法。
【請求項１９】
検査対象物の画像に対して所定の画像処理を行うことで検査対象物が良品又は不良品であることを検出するための画像処理方法であって、
検査対象物の良否を判別する運転モードと、該運転モードにて用いられる一致度閾値を算出する設定モードとを切り替える運転／設定モード切替部で、設定モードが選択された状態において、検査対象物を撮像する撮像部の撮像視野に検査対象物が侵入してから、検査対象物の良否を判別する良否判定を行う良否判定部による良品又は不良品の判別結果の出力までに要する時間として、予め定められた複数の異なる応答時間候補群の中から、一の応答時間を選択させる工程と、
良品と判別されるべき検査対象物を含む画像又は該良品画像に基づき生成される良否判定の基準となる画像を良品画像として、不良品と判別されるべき検査対象物を含む画像を不良品画像として、良品と判別されるべき検査対象物が取り除かれた画像を背景画像として、それぞれ登録する工程と、
前記登録された良品画像と背景画像から良品−背景差分画像を、不良品画像と背景画像から不良品−背景差分画像を、それぞれ生成する工程と、
前記生成された良品−背景差分画像、及び不良品−背景差分画像を、前記選択された応答時間に基づいて、前記所定の画像処理が該応答時間内で処理可能なデータサイズとなるようにそれぞれ圧縮する工程と、
前記圧縮された良品−背景差分画像、及び不良品−背景差分画像に基づいて、運転モードにて用いられる、該登録された良品画像と背景画像との特徴一致度合いを示す一致度に対する一致度閾値を算出する工程と、
を含む画像処理方法。