【手続補正書】
【提出日】令和1年8月8日(2019.8.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動運転により目的地へ到達するための第１の走行計画を保存する走行計画保存部（１０１）と、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺環境情報、前記車両が走行する道路に関する道路情報の少なくとも１つを取得する情報取得部（１０２）と、
前記第１の走行計画に基づいて自動運転中の前記車両の車載システムに発生した異常を検出する異常検出部（１０３）と、
前記異常検出部が前記異常を検出した場合に、前記異常の内容、前記自車両情報、前記周辺環境情報、及び前記道路情報の少なくとも１つに基づいて、前記異常の原因がａ）接触事故、ｂ）前記接触事故を除く災害、又は、ｃ）前記車載システムの自然故障のいずれであるかを特定する原因特定部（１０４）と、
前記異常検出部が前記異常を検出した場合に、前記自車両情報、前記周辺環境情報、前記道路情報の少なくとも１つに基づいて、前記車両の周囲の状況を判断する状況判断部（１０５）と、
前記異常の原因及び前記車両の周囲の状況に基づいて、停車可能な場所のうち前記車両を停車させるための目標停車位置を判断し、前記第１の走行計画を、前記目標停車位置へ前記車両を停止させるための第２の走行計画に変更する走行計画変更部（１０６）と、
を備え、
前記走行計画変更部は、前記異常の原因が前記接触事故を除く災害の場合には、前記災害の種類に応じて、前記目標停車位置を前記車両の近傍または前記車両の周囲から離間した場所のいずれかに定める、電子制御装置（１００）。
【請求項２】
前記異常の原因が、前記接触事故を除く災害のうち、地震または落雷である場合、前記車両の近傍を前記目標停車位置に定める、
請求項１記載の電子制御装置。
【請求項３】
前記異常の原因が、前記接触事故を除く災害のうち、水害、火災、土砂災害のいずれかである場合、前記車両の周囲から離間した安全な場所を前記目標停車位置に定める、
請求項１記載の電子制御装置。
【請求項４】
前記走行計画変更部は、前記異常の原因及び前記車両の周囲の状況に加えて、前記車両のユーザによる設定に基づいて前記第１の走行計画を変更する、
請求項１記載の電子制御装置。
【請求項５】
前記状況判断部はさらに、前記車両の状況を判断する、
請求項１記載の電子制御装置。
【請求項６】
前記車両の周囲の状況は、前記車両の停車位置の状況を含む、
請求項１記載の電子制御装置。
【請求項７】
前記原因特定部は、前記車両が物体と接触したことを示す前記自車両情報又は前記周辺環境情報を取得した時刻と前記異常の発生時刻との時間差が所定の値より小さい場合には、前記異常の原因が接触事故であると特定する、
請求項１記載の電子制御装置。
【請求項８】
前記車両の周囲の状況が安全でない場合、前記車両の周囲から離間した安全な場所を前記目標停車位置に定める、
請求項１記載の電子制御装置。
【請求項９】
前記異常の原因が前記車載システムの自然故障である場合、前記車両の現在地より安全な場所を前記目標停車位置に定める、
請求項１記載の電子制御装置。
【請求項１０】
前記接触事故、前記接触事故を除く災害、及び前記車載システムの自然故障のうち一つを第１の異常とし、前記第１の異常と異なる異常を第２の異常とした場合、
前記原因特定部が、前記第１の異常の発生に伴って開始される前記第１の異常の第２の走行計画の実行中に、前記第２の異常が発生したと特定した場合、前記走行計画変更部は、前記第２の異常の原因及び前記車両の周囲の状況に基づいて、前記第１の異常の第２の走行計画から前記第２の異常の第２の走行計画に変更する、
請求項１記載の電子制御装置。
【請求項１１】
前記接触事故、前記接触事故を除く災害、及び前記車載システムの自然故障のうち一つを第１の異常とし、前記第１の異常と異なる異常を第２の異常とした場合、
前記原因特定部が、前記第１の異常の発生に伴って開始される前記第１の異常の第２の走行計画の実行中に、前記第２の異常が発生したと特定した場合、前記走行計画変更部は、前記第１の異常の原因及び前記車両の周囲の状況に基づいて、前記第１の異常の第２の走行計画を維持する、
請求項１記載の電子制御装置。
【請求項１２】
前記車両の周囲の状況は、前記車両が停車可能なスペースの有無、前記スペースの広さ、前記スペース付近の状況を含む、
請求項１記載の電子制御装置。
【請求項１３】
車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺環境情報、前記車両が走行する道路に関する道路情報の少なくとも１つを取得することと、
走行計画保存部に保存された、前記車両が目的地へ到達するための第１の走行計画に基づいて自動運転中の前記車両の車載システムに発生した異常を検出することと、
前記異常を検出するステップで前記異常を検出した場合に、前記異常の内容、前記自車両情報、前記周辺環境情報、及び前記道路情報の少なくとも１つに基づいて、前記異常の原因がａ）接触事故、ｂ）前記接触事故を除く災害、又は、ｃ）前記車載システムの自然故障のいずれであるかを特定することと、
前記異常を検出するステップで前記異常を検出した場合に、前記自車両情報、前記周辺環境情報、前記道路情報の少なくとも１つに基づいて、前記車両の周囲の状況を判断することと、
前記異常の原因及び前記車両の周囲の状況に基づいて、停車可能な場所のうち前記車両を停車させるための目標停車位置を判断することと、
前記第１の走行計画を、前記目標停車位置へ前記車両を停止させるための第２の走行計画に変更することと、
を含む、車両制御方法であって、
前記異常の原因が前記接触事故を除く災害の場合には、前記目標停車位置を判断することにおいて、前記災害の種類に応じて、前記目標停車位置を前記車両の近傍または前記車両の周囲から離間した場所のいずれかに定める、車両制御方法。
【請求項１４】
車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺環境情報、前記車両が走行する道路に関する道路情報の少なくとも１つを取得することと、
走行計画保存部に保存された、前記車両が目的地へ到達するための第１の走行計画に基づいて自動運転中の前記車両の車載システムに発生した異常を検出することと、
前記異常を検出するステップで前記異常を検出した場合に、前記異常の内容、前記自車両情報、前記周辺環境情報、及び前記道路情報の少なくとも１つに基づいて、前記異常の原因がａ）接触事故、ｂ）前記接触事故を除く災害、又は、ｃ）前記車載システムの自然故障のいずれであるかを特定することと、
前記異常を検出するステップで前記異常を検出した場合に、前記自車両情報、前記周辺環境情報、前記道路情報の少なくとも１つに基づいて、前記車両の周囲の状況を判断することと、
前記異常の原因及び前記車両の周囲の状況に基づいて、停車可能な場所のうち前記車両を停車させるための目標停車位置を判断することと、
前記第１の走行計画を、前記目標停車位置へ前記車両を停止させるための第２の走行計画に変更することと、
を実行させる、車両制御用プログラムであって、
前記異常の原因が前記接触事故を除く災害の場合には、前記目標停車位置を判断することにおいて、前記災害の種類に応じて、前記目標停車位置を前記車両の近傍または前記車両の周囲から離間した場所のいずれかに定める、車両制御用プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記課題を解決するために、電子制御装置（１００）は、
車両の自動運転により目的地へ到達するための第１の走行計画を保存する走行計画保存部（１０１）と、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺環境情報、前記車両が走行する道路に関する道路情報の少なくとも１つを取得する情報取得部（１０２）と、
前記第１の走行計画に基づいて自動運転中の前記車両の車載システムに発生した異常を検出する異常検出部（１０３）と、
前記異常検出部が前記異常を検出した場合に、前記異常の内容、前記自車両情報、前記周辺環境情報、及び前記道路情報の少なくとも１つに基づいて、前記異常の原因がａ）接触事故、ｂ）前記接触事故を除く災害、又は、ｃ）前記車載システムの自然故障のいずれであるかを特定する原因特定部（１０４）と、
前記異常検出部が前記異常を検出した場合に、前記自車両情報、前記周辺環境情報、前記道路情報の少なくとも１つに基づいて、前記車両の周囲の状況を判断する状況判断部（１０５）と、
前記異常の原因及び前記車両の周囲の状況に基づいて、停車可能な場所のうち前記車両を停車させるための目標停車位置を判断し、前記第１の走行計画を、前記目標停車位置へ前記車両を停止させるための第２の走行計画に変更する走行計画変更部（１０６）と、
を備え、
前記走行計画変更部は、前記異常の原因が前記接触事故を除く災害の場合には、前記災害の種類に応じて、前記目標停車位置を前記車両の近傍または前記車両の周囲から離間した場所のいずれかに定める。