(57)【要約】 安定した偏芯補正動作を行うことができる光ディスク装置等を提供する。  光ディスク１を回転駆動させるディスクモータ２０と、その回転位相を検出する回転位相検出器２１と、光ビームを集光させる集光レンズ１３を有する光ヘッド１０と、集光レンズ１３の光ヘッド１０内における位置を位置信号として検出する光検出器１６及びＬＥ信号生成器３０と、回転位相検出器２１が検出する回転位相に同期して、ＬＥ信号生成器３０からの位置信号を記憶するＬＥ信号メモリ記録器３１及びＬＥ信号メモリ３３と、検出する回転位相に同期して、既に検出した位置信号を、補正信号として出力するＬＥ信号メモリ再生器３２と、減算器３５と、減算器３５からの信号を用いて集光レンズ１３を移動させるＬＥ信号フィルタ３７、駆動回路７３及びＴｋアクチュエータ１５と、補正信号における高周波成分を低減するローパスフィルタ３６とを備えた。
2007086482.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報担体を回転駆動させる回転駆動部と、 
前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部と、 
光ビームを前記情報担体上に集光させる集光部を有する光ヘッドと、 
前記集光部の前記光ヘッド内における位置を位置信号として検出するレンズ位置検出部と、 
前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部と、
前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部と、
前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部と、 
前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部と、
前記補正信号、前記レンズ位置補正部の出力信号又は前記駆動信号のいずれかにおける高周波成分を低減する高周波成分低減部とを備えた、光ディスク装置。
【請求項２】
前記高周波成分低減部は、ローパスフィルタを有する、請求の範囲第１項に記載の光ディスク装置。 
【請求項３】
前記高周波成分低減部は、入力した信号を微分し、所定レベルで最大値又は最小値の少なくとも一方を制限し、積分して出力する、請求の範囲第１項に記載の光ディスク装置。
【請求項４】
前記高周波成分低減部は、入力した信号に対して線形補完を行う、請求の範囲第１項に記載の光ディスク装置。
【請求項５】
前記出力部は、高周波成分低減部の遅延時間に応じた位相差をもって前記補正信号を出力する、請求の範囲第１項に記載の光ディスク装置。
【請求項６】
情報担体を回転駆動させる回転駆動部と、 
前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部と、 
光ビームを前記情報担体上に集光させる集光部を有する光ヘッドと、 
前記集光部の前記光ヘッド内における位置を位置信号として検出するレンズ位置検出部と、 
前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部と、
前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部と、
前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部と、 
前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部とを備え、
前記偏芯補正部は、前記レンズ位置補正部から出力した信号に対して微分演算を行わなわず、前記駆動信号を生成する、光ディスク装置。
【請求項７】
前記偏芯補正部は、 
前記位置信号に対し微分演算を行う微分フィルタと、 
前記レンズ位置補正部から出力した信号に対し比例演算及び積分演算の少なくとも一方を行う積分比例フィルタと、
前記微分フィルタ及び前記積分比例フィルタの出力を加算する加算器とを有する、請求の範囲第６項に記載の光ディスク装置。
【請求項８】
前記集光部の速度を検出するレンズ速度検出部と、 
前記レンズ速度検出部からの速度情報が所定レベル以下の場合は前記偏芯補正部の動作を停止させる偏芯補正動作停止部と更に備えた、請求の範囲第１又は第６項に記載の光ディスク装置。
【請求項９】
前記レンズ速度検出部は前記情報担体のトラックを横断する集光部の速度を検出する、請求の範囲第８項に記載の光ディスク装置。
【請求項１０】
前記レンズ速度検出部は、光ビームが前記情報担体の前記トラックを横断したことを検出し２値化信号のエッジとして出力するトラッククロス検出部を有し、
前記トラッククロス検出部からの信号の周期を計測することにより、前記集光部の速度を検出する、請求の範囲第９項に記載の光ディスク装置。
【請求項１１】
前記レンズ速度検出部は、前記集光部を含む光ヘッドの移動速度を検出する光ヘッド速度検出部を有し、 
前記光ヘッド速度検出部からの信号に基づいて前記集光部の速度を推定する、請求の範囲第８項に記載の光ディスク装置。
【請求項１２】
前記光ヘッド速度検出部は、前記情報担体のトラック検索時における前記光ヘッドを移動させるための駆動信号に基づいて前記光ヘッドの移動速度を推定する、請求の範囲第１１項に記載の光ディスク装置。
【請求項１３】
前記レンズ速度検出部は、前記情報担体のトラック検索時における光ヘッド移動目標速度プロフィールを保持する光ヘッド移動目標保持部を有し、
前記光ヘッド移動目標保持部からの信号に基づいて前記光ヘッドの移動速度を推定する、請求の範囲第８項に記載の光ディスク装置。
【請求項１４】
前記レンズ速度検出部は、前記集光部の速度を、前記情報担体のトラック検索動作開始時又は終了時の所定期間における速度、及び、前記所定期間以外の期間における前記速度より速い速度の２値で推定する、請求の範囲第８項に記載の光ディスク装置。
【請求項１５】
前記レンズ位置検出部からの信号はトップホールドプッシュプル信号である、請求の範囲第８項に記載の光ディスク装置。
【請求項１６】
前記偏芯補正部は、偏芯補正動作停止部からの停止の制御を受けると、前記集光部を移動させるための駆動信号のＤＣレベルをホールドする、請求の範囲第８項に記載の光ディスク装置。
【請求項１７】
前記光ディスクの記録トラックからの反射信号をトラッキングエラー信号として検出するトラッキングエラー信号検出部と、
前記トラッキングエラー信号に基づいて前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させるトラッキング制御部とを備え、
前記トラッキング制御部は、その動作を行わない場合、前記集光部を移動させるための駆動信号のＤＣレベルをホールドする、請求の範囲第８項に記載の光ディスク装置。
【請求項１８】
請求の範囲第１項に記載の光ディスク装置の、前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部、前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部、前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部、及び前記補正信号、前記レンズ位置補正部の出力信号又は前記駆動信号のいずれかにおける高周波成分を低減する高周波成分低減部の各機能を備えた、集積回路。
【請求項１９】
請求の範囲第６項に記載の光ディスク装置の、前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部、前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部、及び前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部の各機能を備えた、集積回路。
【請求項２０】
情報担体を回転駆動させる工程と、 
前記情報担体の回転位相を検出する工程と、 
光ビームを前記情報担体上に集光させる集光部を有する光ヘッド内における、前記集光部の位置を位置信号として検出する工程と、
検出された回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶する工程と、
検出された回転位相に同期して、記憶している、既に検出した位置信号を、補正信号として出力する工程と、 
検出した前記位置信号を前記補正信号を用いて補正する工程と、 
補正された前記位置信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる工程とを備え、
前記補正信号、前記レンズ位置補正部の出力信号又は前記駆動信号のいずれかにおける高周波成分を低減する工程を有する、光ディスク装置の制御方法。
【請求項２１】
情報担体を回転駆動させる工程と、 
前記情報担体の回転位相を検出する工程と、 
光ビームを前記情報担体上に集光させる集光部を有する光ヘッド内における、前記集光部の位置を位置信号として検出する工程と、
検出された回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶する工程と、
検出された回転位相に同期して、記憶している、既に検出した位置信号を、補正信号として出力する工程と、 
検出した前記位置信号を前記補正信号を用いて補正する工程と、 
補正された前記位置信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる工程とを備え、
前記駆動信号を、補正された前記位置信号に対して微分演算を行わなわずに生成する、光ディスク装置の制御方法。
【請求項２２】
請求の範囲第１項に記載の光ディスク装置の、前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部と、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部と、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部と、前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部と、前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部と、前記補正信号、前記レンズ位置補正部の出力信号又は前記駆動信号のいずれかにおける高周波成分を低減する高周波成分低減部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【請求項２３】
請求の範囲第６項に記載の光ディスク装置の、前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部と、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部と、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部と、前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部と、前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【請求項２４】
請求の範囲第２２又は第２３項に記載のプログラムを記録した記録媒体であって、コンピュータにより処理可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録を行うことのできる円盤状の情報担体（以下光ディスクと呼ぶ）に対して情報の記録又は再生を行う際に、トラックの偏芯に光ビームを追従させる光ディスク装置等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の光ディスク装置では、信号を再生する場合、比較的弱い一定の光量の光ビームを情報担体である光ディスクの上に照射し、光ディスクの情報記録面によって光量の強弱として変調された反射光を検出して行う。又、信号を記録する場合は記録する信号に応じて光量の強弱として光ビームを変調して光ディスクの上の記録材料膜に情報を書き込む。【０００３】
光ディスクに情報を記録する、又は記録された情報を再生するためには、光ビームが記録材料膜上で常に所定の収束状態となるように、光ディスク１の面の法線方向（以下フォーカス方向と呼ぶ）に制御するフォーカス制御及び光ビームが常に所定のトラック上に位置するように光ディスクの半径方向（以下トラッキング方向と呼ぶ）に制御するトラッキング制御が必要となる。このうちトラッキング制御は、光ディスクの、トラックを含む情報記録面からの反射光を光ディスクからの反射光の強弱をトラッキングエラー信号として検出し、これに基づき、光ビームを光ディスクに集光するための対物レンズをトラッキング方向に移動させることにより行うものである。【０００４】
ところで、光ディスクのトラックは情報記録面上にてスパイラル状に形成されている。再生専用ディスクである場合は、ピットの列がスパイラル状に形成されている。又、光ディスク１が記録又は再生可能なディスクである場合は案内溝がスパイラル状に形成されており、案内溝によって凹凸が形成された基材表面に、更に光学的に記録、再生可能な材料膜が蒸着等の手法で形成されている。【０００５】
一般に光ディスクの製造においては、光ヘッド１０からの光の反射面にトラック情報を含むピット又は案内溝をプレス加工等で作製する工程と、その後に行われるクランプ用の中心孔の加工を行う工程とが独立している。【０００６】
このため、トラックのスパイラルの中心と光ディスクの中心孔の中心とは完全に一致せず、これが光ディスクのクランプ時の偏芯原因となっている。【０００７】
このような偏芯は光ディスク装置の主要な周期的外乱成分として作用して、トラックに対する追従性能を大きく低下させる。【０００８】
特に、近年においては、映像情報を含む大量な情報を記録するため高密度記録が可能な光ディスク１の使用と共に、かかる光ディスクから情報を高速で記録又は再生可能な光ディスク装置、即ち、高倍速化が著しい。光ディスクの再生速度が高くなるほど偏芯の影響はさらに大きくなるので、高倍速でトラックを正確に追従するためには、このような偏芯を効果的に補償しなければならない。【０００９】
そこで、通常のトラッキング制御とは独立に、ディスクの偏芯を補償することを目的とした、トラッキング方向における対物レンズの移動の制御が行われている（例えば、特許文献１を参照）。【００１０】
図１６（ａ）は、そのような制御を行う光ディスク装置のブロック構成図である。 【００１１】
以下、図１６（ａ）を参照して従来の光ディスク装置の構成及び動作を説明する。図１６に示すように、光ヘッド１０には半導体レーザ１１及び集光レンズ１３、ビームスプリッタ１２、Ｆｃアクチュエータ１４、Ｔｋアクチュエータ１５、光検出器１６が取り付けられている。半導体レーザ１１より発生した光ビームはビームスプリッタ１２を通過し、集光レンズ１３で円盤状の光ディスク１の上に収束される。【００１２】
光ディスク１で反射した光ビームは集光レンズ１３を再び通過してビームスプリッタ１２で反射されて、光検出器１６に照射される。集光レンズ１３は弾性体（図示せず）で支持されており、Ｆｃアクチュエータ１４に電流を流すと電磁気力によりフォーカス方向に移動する。Ｔｋアクチュエータ１５に電流を流すと電磁気力によりトラッキング方向に移動する。光検出器１６は検出された光量に応じた信号を生成する。【００１３】
光検出器１６は信号をＬＥ信号生成器３０へ送る。ＬＥ信号生成器３０は光検出器１６の光量信号を用いて、集光レンズ１３の光ヘッド１０に対する位置信号（レンズシフト誤差（ｌｅｎｓ  ｓｈｉｆｔ  ｅｒｒｏｒ）信号。以下ＬＥ信号と呼ぶ）を演算し、減算器３５を介してＬＥ信号フィルタ３７へ送る。【００１４】
ＬＥ信号の検出方法としては、光ディスク１からの反射光から取得した、プッシュプルトラッキング誤差検出信号をサンプルホールドする等して生成することができる。【００１５】
ここではＬＥ信号生成器３０はトップホールドプッシュプル法を用いており、互いに減算処理されることによりプッシュプル方式のトラッキングエラー信号が得られる信号のそれぞれのピークホールド信号を求め、これらピークホールド信号を互いに減算処理している。このように構成することで、トラックからの反射光の影響が除去されている。（例えば、特許文献２を参照）。【００１６】
ＬＥ信号フィルタ３７はＬＥ信号生成器３０からの信号に応じてレンズ制御を行うための信号を生成し、駆動回路７３に送り、駆動回路７３はＴｋアクチュエータ１５を駆動する。ディスクモータ２０は光ディスク１を回転させ、１回転の間に所定パルス信号（以下ＦＧ信号と呼ぶ）を生成し回転位相検出器２１へ送る。【００１７】
回転位相検出器２１はディスクモータ２０からのＦＧ信号をカウントすることにより光ディスク１の回転位相を生成し、ＬＥ信号メモリ再生器３２及びＬＥ信号メモリ記録器３１へ送る。【００１８】
ＬＥ信号メモリ記録器３１は、偏芯補正記録動作をする際に回転位相検出器２１からの回転位相情報が変化するたび、その回転位相毎のＬＥ信号生成器３０からのＬＥ信号をＬＥ信号メモリ３３に記録する。【００１９】
ＬＥ信号メモリ３３は回転位相毎のＬＥ信号レベルを保持する。ＬＥ信号メモリ再生器３２は、偏芯補正再生動作をする際に回転位相検出器２１からの回転位相情報が変化するたび、その変化に同期して、ＬＥ信号メモリ３３から回転位相に対応したＬＥ信号レベルを選択し減算器３５へ送る。減算器３５はＬＥ信号生成器３０からの信号からＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号を減算してＬＥ信号フィルタ３７へ送る。【００２０】
ＬＥ信号フィルタ３７は、減算器３５の信号を受けると、蓄えられたＬＥ信号メモリ３３の情報を目標値とする駆動信号を生成し、駆動回路７３はこれを受けてＴｋアクチュエータ１５に電流を流し、Ｔｋアクチュエータ１５をトラッキング方向に移動させる。これにより、光ビームは光ディスク１の偏芯に追従される。【００２１】
以上のように、図１６（ａ）の光ディスク装置は、ＬＥ信号生成器３０からのレンズシフト量を用いたフィードバックでレンズ制御されているため、安定した偏芯補正を行うことができる。【００２２】
なお、上述したレンズシフト量を用いたフィードバックによるレンズ制御は、主に光ヘッド１０が複数のトラック間を一度に跨ぐ大きなシークを行う場合に必要とされ、切替スイッチ７２の動作により、駆動回路７３へ入力する駆動信号を切り替えることにより行われる。通常のトラッキング制御は以下のように行われる。すなわち、光検出器１６が、光ディスク１の情報記録面上に形成されたピット列等からの反射光を検出し、ＴＥ信号生成器７０が、光検出器１６が検出した信号に基づきトラッキングエラー信号（以下、ＴＥ信号）を生成する。ＴＥ信号フィルタ７１はＴＥ信号を受けると、これに基づき駆動信号を生成し駆動回路７３へ送る。駆動回路７３は駆動信号に応じた電流を流し、Ｔｋアクチュエータ１５を移動させる。
【特許文献１】特開２００５−１８２９６８号公報
【特許文献２】特開平９−２７４７２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２３】
しかしながら、本願発明者は、上記従来の技術による光ディスク装置においては、以下のような課題を見いだした。図１６（ａ）に示す光ディスク装置においては、ＬＥ信号メモリ３３の容量や偏芯補正全体の処理速度に制限があるため、光ディスク１の回転は連続量であるのに対し、回転位相検出器２１からの回転位相情報は、ＦＧ信号のカウント値（サンプリング周波数）によりサンプリングされた離散値として与えられる。【００２４】
以下、図１７（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。ただし各図において、グラフの縦軸は集光レンズ１３の位置の変化を示し、横軸はディスクモータ２０の回転位相を示す。【００２５】
図１６（ａ）に示すように、光ディスク１の偏芯に基づく集光レンズ１３の位置の変化を示すＬＥ信号は、図１７（ａ）に示すように連続した正弦波状であるのに対し、ＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号は、図１７（ｂ）に示すように、ＦＧ信号のカウント値ｔに対応した階段状である。このとき、ＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号の、階段状波形の段差の立ち上がり部分又は立ち下がり部分には、高周波帯域の信号成分が含まれている。したがって減算器３５によって両方の信号の差分を取った場合も、差分の信号波形は階段状となる。【００２６】
一方、レンズ制御を行うためのＬＥ信号フィルタ３７は、図１６（ｂ）に示すように、入力信号に対して、比例フィルタ３７ａ、積分フィルタ３７ｂ、微分フィルタ３７ｃが比例演算、積分演算、及び微分演算をそれぞれ並列的に行うＰＩＤフィルタとして構成されている。【００２７】
このようなＰＩＤフィルタに、階段状波形の信号の成分を含む減算器３５からの信号が入力すると、処理後生成される駆動信号も階段状波形を有するが、ＬＥ信号フィルタ３７の微分フィルタ３７ｃの微分演算の影響により、図１７（ｃ）に示すようにノイズ増幅された波形を有する信号として駆動回路７３に出力されることとなる。このとき駆動ノイズは、信号波形の波形の段差の立ち上がり、立ち下がりの歪みとして現れる。【００２８】
特に、光ディスク１の偏芯に対して精度よく追従させるためＬＥ信号フィルタ３７のゲインが大きくすると、駆動ノイズは大きくなり、駆動回路７３に設定された図中閾値を超える恐れがある。閾値を超えると駆動回路７３は飽和したり、無効電力が大きくなる。駆動回路７３の飽和によって、実際にＴｋアクチュエータ１５へ流れる駆動電流の波形は本来のものと大きく異なることとなり、安定した偏芯補正動作の妨げとなる。【００２９】
又、レンズ制御を行うために、ＬＥ信号生成器３０からの信号を用いてフィードバック制御を動作させているが、ＬＥ信号生成器３０がレンズシフト量検出にトップホールドプッシュプル法を用いた場合には、以下のような不具合があった。すなわち、光ディスクのトラック間を横断するとき、光ビームの光ディスク１のトラックに対する横断速度、すなわちトラッキング方向の移動速度が遅いと、トラックからの反射光の影響を除去しきれずＬＥ信号生成器３０からのＬＥ信号に誤差が生じる。その誤差により、レンズ制御が乱れ、偏芯に対する追従精度が悪化する。追従精度の悪化は安定した偏芯補正動作の妨げとなってしまう。【００３０】
本発明は上述した課題を解決するためになされたものであり、安定した偏芯補正動作を行う光ディスク装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００３１】
上記の目的を達成するために、第１の本発明は、情報担体を回転駆動させる回転駆動部と、 
前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部と、 
光ビームを前記情報担体上に集光させる集光部を有する光ヘッドと、 
前記集光部の前記光ヘッド内における位置を位置信号として検出するレンズ位置検出部と、 
前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部と、
前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部と、
前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部と、 
前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部と、
前記補正信号、前記レンズ位置補正部の出力信号又は前記駆動信号のいずれかにおける高周波成分を低減する高周波成分低減部とを備えた、光ディスク装置である。【００３２】
また、第２の本発明は、前記高周波成分低減部は、ローパスフィルタを有する、第１の本発明の光ディスク装置である。【００３３】
また、第３の本発明は、前記高周波成分低減部は、入力した信号を微分し、所定レベルで最大値又は最小値の少なくとも一方を制限する、第１の本発明の光ディスク装置である。【００３４】
また、第４の本発明は、前記高周波成分低減部は、入力した信号に対して線形補完を行う、第１の本発明の光ディスク装置である。【００３５】
また、第５の本発明は、前記出力部は、高周波成分低減部の遅延時間に応じた位相差をもって前記補正信号を出力する、第１の本発明の光ディスク装置である。【００３６】
また、第６の本発明は、情報担体を回転駆動させる回転駆動部と、 
前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部と、 
光ビームを前記情報担体上に集光させる集光部を有する光ヘッドと、 
前記集光部の前記光ヘッド内における位置を位置信号として検出するレンズ位置検出部と、 
前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部と、
前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部と、
前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部と、 
前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部とを備え、
前記偏芯補正部は、前記レンズ位置補正部から出力した信号に対して微分演算を行わなわず、前記駆動信号を生成する、光ディスク装置である。【００３７】
また、第７の本発明は、前記偏芯補正部は、 
前記位置信号に対し微分演算を行う微分フィルタと、 
前記レンズ位置補正部から出力した信号に対し比例演算及び積分演算の少なくとも一方を行う積分比例フィルタと、
前記微分フィルタ及び前記積分比例フィルタの出力を加算する加算器とを有する、第６の本発明の光ディスク装置である。【００３８】
また、第８の本発明は、情報担体を回転駆動させる回転駆動部と、 
前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部と、 
光ビームを前記情報担体上に集光させる集光部を有する光ヘッドと、 
前記集光部の前記光ヘッド内における位置を位置信号として検出するレンズ位置検出部と、 
前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部と、
前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部と、
前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部と、 
前記レンズ位置補正部からの信号に基づいて前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部と、
前記集光部の速度を検出するレンズ速度検出部と、 
前記レンズ速度検出部からの速度情報が所定レベル以下の場合は前記偏芯補正部の動作を停止させる偏芯補正動作停止部とを備えた、光ディスク装置である。【００３９】
また、第９の本発明は、前記レンズ速度検出部は前記情報担体のトラックを横断する集光部の速度を検出する、第８の本発明の光ディスク装置である。【００４０】
また、第１０の本発明は、前記レンズ速度検出部は、光ビームが前記情報担体の前記トラックを横断したことを検出し２値化信号のエッジとして出力するトラッククロス検出部を有し、
前記トラッククロス検出部からの信号の周期を計測することにより、前記集光部の速度を検出する、第９の本発明の光ディスク装置である。  【００４１】
また、第１１の本発明は、前記レンズ速度検出部は、前記集光部を含む光ヘッドの移動速度を検出する光ヘッド速度検出部を有し、
前記光ヘッド速度検出部からの信号に基づいて前記集光部の速度を推定する、第８の本発明の光ディスク装置である。  【００４２】
また、第１２の本発明は、前記光ヘッド速度検出部は、前記情報担体のトラック検索時における前記光ヘッドを移動させるための駆動信号に基づいて前記光ヘッドの移動速度を推定する、第１１の本発明の光ディスク装置である。  【００４３】
また、第１３の本発明は、前記レンズ速度検出部は、前記情報担体のトラック検索時における光ヘッド移動目標速度プロフィールを保持する光ヘッド移動目標保持部を有し、
前記光ヘッド移動目標保持部からの信号に基づいて前記光ヘッドの移動速度を推定する、第８の本発明の光ディスク装置である。  【００４４】
また、第１４の本発明は、前記レンズ速度検出部は、前記集光部の速度を、前記情報担体のトラック検索動作開始時又は終了時の所定期間における速度、及び、前記所定期間以外の期間における前記速度より速い速度の２値で推定する、第８の本発明の光ディスク装置である。  【００４５】
また、第１５の本発明は、前記レンズ位置検出部からの信号はトップホールドプッシュプル信号である、第８の本発明の光ディスク装置である。  【００４６】
また、第１６の本発明は、前記偏芯補正部は、偏芯補正動作停止部からの停止の制御を受けると、前記集光部を移動させるための駆動信号のＤＣレベルをホールドする、第８の本発明の光ディスク装置である。  【００４７】
また、第１７の本発明は、前記光ディスクの記録トラックからの反射信号をトラッキングエラー信号として検出するトラッキングエラー信号検出部と、
前記トラッキングエラー信号に基づいて前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させるトラッキング制御部とを備え、
前記トラッキング制御部は、その動作を行わない場合、前記集光部を移動させるための駆動信号のＤＣレベルをホールドする、第８の本発明の光ディスク装置である。  【００４８】
また、第１８の本発明は、第１の本発明の光ディスク装置の、前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部、前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部、前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部、及び前記補正信号、前記レンズ位置補正部の出力信号又は前記駆動信号のいずれかにおける高周波成分を低減する高周波成分低減部の各機能を備えた、集積回路である。  【００４９】
また、第１９の本発明は、第６の本発明の光ディスク装置の、前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部、前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部、及び前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部の各機能を備えた、集積回路である。  【００５０】
また、第２０の本発明は、第８の本発明の光ディスク装置の、前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部、前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部、前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部、前記集光部の速度を検出するレンズ速度検出部、及び前記レンズ速度検出部からの速度情報が所定レベル以下の場合は前記偏芯補正部の動作を停止させる偏芯補正動作停止部の各機能を備えた、集積回路である。  【００５１】
また、第２１の本発明は、情報担体を回転駆動させる工程と、 
前記情報担体の回転位相を検出する工程と、 
光ビームを前記情報担体上に集光させる集光部を有する光ヘッド内における、前記集光部の位置を位置信号として検出する工程と、
検出された回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶する工程と、
検出された回転位相に同期して、記憶している、既に検出した位置信号を、補正信号として出力する工程と、 
検出した前記位置信号を前記補正信号を用いて補正する工程と、 
補正された前記位置信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる工程とを備え、
前記補正信号、前記レンズ位置補正部の出力信号又は前記駆動信号のいずれかにおける高周波成分を低減する工程を有する、光ディスク装置の制御方法である。  【００５２】
また、第２２の本発明は、情報担体を回転駆動させる工程と、 
前記情報担体の回転位相を検出する工程と、 
光ビームを前記情報担体上に集光させる集光部を有する光ヘッド内における、前記集光部の位置を位置信号として検出する工程と、
検出された回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶する工程と、
検出された回転位相に同期して、記憶している、既に検出した位置信号を、補正信号として出力する工程と、 
検出した前記位置信号を前記補正信号を用いて補正する工程と、 
補正された前記位置信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる工程とを備え、
前記駆動信号を、補正された前記位置信号に対して微分演算を行わなわずに生成する、光ディスク装置の制御方法である。  【００５３】
また、第２３の本発明は、情報担体を回転駆動させる工程と、 
前記情報担体の回転位相を検出する工程と、 
光ビームを前記情報担体上に集光させる集光部を有する光ヘッド内における、前記集光部の位置を位置信号として検出する工程と、
検出された回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶する工程と、
検出された回転位相に同期して、記憶している、既に検出した位置信号を、補正信号として出力する工程と、 
検出した前記位置信号を前記補正信号を用いて補正する工程と、 
補正された前記位置信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる工程と、
前記集光部の速度を検出する工程と、 
検出した前記速度情報が所定レベル以下の場合は前記偏芯補正部の動作を停止させる工程とを備えた、光ディスク装置の制御方法である。  【００５４】
また、第２４の本発明は、第１の本発明の光ディスク装置の、前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部と、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部と、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部と、前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部と、前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部と、前記補正信号、前記レンズ位置補正部の出力信号又は前記駆動信号のいずれかにおける高周波成分を低減する高周波成分低減部としてコンピュータを機能させるためのプログラムである。  【００５５】
また、第２５の本発明は、第６の本発明の光ディスク装置の、前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部と、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部と、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部と、前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部と、前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部としてコンピュータを機能させるためのプログラムである。  【００５６】
また、第２６の本発明は、第８の本発明の光ディスク装置の、前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部と、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部と、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部と、前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部と、前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部と、前記集光部の速度を検出するレンズ速度検出部と、前記レンズ速度検出部からの速度情報が所定レベル以下の場合は前記偏芯補正部の動作を停止させる偏芯補正動作停止部としてコンピュータを機能させるためのプログラムである。  【００５７】
また、第２７の本発明は、第２４から第２６のいずれかの本発明のプログラムを記録した記録媒体であって、コンピュータにより処理可能な記録媒体である。  
【発明の効果】
【００５８】
以上のような本発明によれば、安定した偏芯補正動作を行うことが可能となる。 
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】実施の形態１の光ディスク装置のブロック構成を示す図
【図２】（ａ）実施の形態１におけるＬＥ信号生成器３０からの信号の出力の一例を示す図（ｂ）実施の形態１におけるＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号の出力の一例を示す図（ｃ）実施の形態１におけるＬＥ信号フィルタ３７からの信号の出力の一例を示す図
【図３】（ａ）実施の形態１におけるローパスフィルタ３６通過後の信号の一例を示す図（ｂ）実施の形態１におけるＬＥ信号生成器３０からの信号の出力の一例を示す図
【図４】実施の形態１の光ディスク装置の他の例のブロック構成を示す図
【図５】実施の形態１の光ディスク装置の他の例におけるＬＥ信号フィルタ３７のブロック構成を示す図
【図６】実施の形態１の光ディスク装置の他の例における要部のブロック構成を示す図
【図７】実施の形態１光ディスク装置の他の例におけるＬＥ信号フィルタ３７からの信号の出力の一例を示す図
【図８】実施の形態１の光ディスク装置のブロック構成を示す図
【図９】（ａ）実施の形態２におけるＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号の出力の一例を示す図（ｂ）実施の形態２における加算器４０からの信号の出力の一例を示す図
【図１０】実施の形態３の光ディスク装置のブロック構成を示す図
【図１１】（ａ）実施の形態３における光検出器１６からの信号の出力の一例を示す図（ｂ）実施の形態３におけるＬＥ信号生成器３０からの信号の出力の一例を示す図（ｃ）実施の形態３におけるＴＫＣ生成器５２からの信号の出力の一例を示す図（ｄ）実施の形態３におけるセレクタ５１の動作状態の一例を示す図（ｅ）実施の形態３におけるセレクタ５１の動作状態の他の例を示す図
【図１２】実施の形態３の光ディスク装置の他の例のブロック構成を示す図
【図１３】実施の形態３の光ディスク装置の他の例のブロック構成を示す図
【図１４】実施の形態４のブロック構成を示す図
【図１５】実施の形態４における検索全体を示すフローチャートの一例を示す図
【図１６】（ａ）背景技術の光ディスク装置のブロック構成を示す図（ｂ）背景技術の光ディスク装置におけるＬＥ信号フィルタ３７の構成を示す図
【図１７】（ａ）背景技術におけるＬＥ信号生成器３０からの信号の出力の一例を示す図（ｂ）背景技術におけるＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号の出力の一例を示す図（ｃ）背景技術におけるＬＥ信号フィルタ３７からの信号の出力の一例を示す図
【符号の説明】
【００６０】
１    光ディスク
１０    光ヘッド
１１    半導体レーザ
１２    ビームスプリッタ
１３    集光レンズ
１４    Ｆｃアクチュエータ
１５    Ｔｋアクチュエータ
１６    光検出器
２０    ディスクモータ
２１    回転位相検出器
３０    ＬＥ信号生成器
３１    ＬＥ信号メモリ記録器
３２    ＬＥ信号メモリ再生器
３３    ＬＥ信号メモリ
３４    回転位相シフト器
３５    減算器
３６    ローパスフィルタ
３７    ＬＥ信号フィルタ 
３７ａ  比例フィルタ 
３７ｂ  積分フィルタ 
３７ｃ  積分フィルタ 
３７ｄ  制限器 
３８    積分比例フィルタ
３９    微分フィルタ
４０    加算器
５０    レンズ速度検出器
５１    セレクタ
５２    ＴＫＣ生成器
６０    ヘッド移動コマンド
６１    パラメータ設定コマンド
６２    検索指令器
６３    トラッキング制御無効コマンド
６４    レンズ制御有効コマンド
６５    トラッキング制御有効コマンド
６６    レンズ制御無効コマンド
６８    移動駆動生成器 
７０    ＴＫ信号生成器 
７１    ＴＫ信号フィルタ 
７２    切替スイッチ 
７３    駆動回路 
７４    線形補間器
７５    駆動信号生成部 
８０    モータ 
８１    シャフト 
８２    速度制御部
【発明を実施するための最良の形態】
【００６１】
以下、本発明の実施の形態について説明する。 【００６２】
（実施の形態１） 
本実施の形態１である光ディスク装置の動作について図１を参照して説明する。図１に本実施の形態１である光ディスク装置のブロック構成を示す。ただし、図１において背景技術である図９（ａ）及び（ｂ）の構成要素と同じものには同一の番号を付して説明を省略する。又、ローパスフィルタ３６は、ＬＥ信号メモリ再生器３２と減算器３５との間に設けられ、ＬＥ信号メモリ再生器３２からの出力信号の高周波成分をカットして減算器３５へ出力する手段である。【００６３】
なお、上記の構成において、回転位相検出器２１は本発明の回転位相検出部に相当し、集光レンズ１３は本発明の集光部に相当する。又、ＬＥ信号生成器３０は本発明のレンズ位置検出部に相当し、ＬＥ信号メモリ３３及びＬＥ信号メモリ記録器３１は本発明のレンズ位置記憶部に相当し、回転位相シフト器３４及びＬＥ信号メモリ再生器３２は本発明の出力部に相当する。又、減算器３５は本発明のレンズ位置補正部に相当し、ＬＥ信号フィルタ３７、駆動回路７３及びＴｋアクチュエータ１５は本発明の偏芯補正部に相当し、ローパスフィルタ３６は本発明の高周波成分低減部及びローパスフィルタに相当する。【００６４】
以上のような構成を有する、本発明の実施の形態１による光ディスク装置の動作を説明すると共に、これにより、本発明の光ディスク装置の制御方法の動作の一実施の形態を説明する。【００６５】
基本的なレンズ制御の動作は、図１６（ａ）に示す背景技術と同様である。すなわち、回転位相検出器２１はディスクモータ２０からのＦＧ信号をカウントし、離散値としての光ディスク１の回転位相を生成し、これを回転位相情報として回転位相シフト器３４及びＬＥ信号メモリ記録器３１へ送る。【００６６】
次に、回転位相シフト器３４は、回転位相検出器２１から回転位相情報の入力をうけると、これを所定量遅延又は先行するようシフトさせた補正回転位相情報として、ＬＥ信号メモリ再生器３２へ送る。【００６７】
ＬＥ信号メモリ再生器３２は、回転位相シフト器３４からの補正回転位相情報の変化に同期して、ＬＥ信号メモリ３３から、回転位相に対応したレベルのＬＥ信号を、ローパスフィルタ３６へ送る。【００６８】
ローパスフィルタ３６はＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号の入力を受けると、高域成分を低減させて、減算器３５へ送る。【００６９】
減算器３５より後段の動作は、背景技術と同様に行われる。すなわち、ＬＥ信号フィルタ３７は、減算器３５の信号を受けると、蓄えられたＬＥ信号メモリ３３の情報を目標値とする駆動信号を生成し、駆動回路７３はこれを受けてＴｋアクチュエータ１５に電流を流し、Ｔｋアクチュエータ１５をトラッキング方向に移動させる。これにより、光ビームは光ディスク１の偏芯に追従して動作する。【００７０】
以上の動作において、本実施の形態の光ディスク装置は、ＬＥ信号メモリ再生器３２と減算器３５との間にローパスフィルタ３６を設けることにより、ＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号の高域成分を減衰させている。【００７１】
これは、以下の理由による。すなわち、背景技術で説明したように、減算器３５からの出力信号は、離散値で与えられるＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号を含むことにより高周波帯域の信号成分を含むこととなり、これがＰＩＤフィルタを用いたＬＥ信号フィルタ３７の微分処理によって増幅され、駆動信号に駆動ノイズとして混入していた。【００７２】
これに対し、本実施の形態では減算器３５からの出力をローパスフィルタ３６に通過させることにより、予め高周波帯域の信号成分を減衰させている。【００７３】
背景技術にて説明したように、図２（ａ）に示すＬＥ信号が連続量であるのに対し、図２（ｂ）に示すＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号は離散値であるため、これら信号の差分である減算器３５の出力信号も階段状波形を有する。これがＬＥ信号フィルタ３７による駆動信号の生成において高周波成分がノイズとして増幅される原因となっていた。【００７４】
ローパスフィルタ３６を通過させることによって、減算器３５から出力される信号に含まれる高周波帯域の成分を予め低減することで、微分フィルタ３７ｃの微分演算によって増幅される駆動ノイズも低減される。そのため、ＬＥ信号フィルタ３７からの信号は図２（ｃ）で示すように、駆動回路７３に設定した閾値を下回る程度にまでノイズが低減された駆動波形となる。【００７５】
一方、ローパスフィルタ３６を用いることで、減算器３５以降の信号に含まれる高周波数帯域の成分は低減するが、時間遅延が生ずる。図３（ａ）に示すローパスフィルタ３６通過後の信号は、図３（ｂ）に示すＬＥ信号生成器３０からのＬＥ信号に対して、位相差Ｐが生じている。【００７６】
回転位相シフト器３４はこれに対応すべく設けられており、回転位相検出器２１から回転位相情報を受けると、これを位相差Ｐだけ進めた補正回転位相情報としてＬＥ信号メモリ発生器３２へ出力する。ＬＥ信号メモリ発生器３２は補正回転位相情報に同期してＬＥ信号メモリから信号を出力する。この出力信号は図３（ｂ）に示すＬＥ信号に対して位相差Ｐだけ進んでいるが、ローパスフィルタ３６の遅延により、減算器３５への入力時点で位相差０となる。このように、回転位相シフト器３４は、ローパスフィルタ３６における遅延時間に応じて、入力する回転位相を進める向きの位相差を与える。これによってローパスフィルタ３６通過後の信号は、正確な同期を保つことができる。【００７７】
以上のように、本実施の形態の光ディスク装置によれば、ＬＥ信号フィルタ３７を通す前に高周波帯域成分を低減することで、偏芯補正の駆動ノイズを低減して、駆動回路７３の飽和を防ぎ、偏芯補正動作を安定させることができる。【００７８】
なお、本実施の形態１では、高周波帯域成分の低減のためのローパスフィルタ３６を減算器３５の前に設けた構成としていたが、図４に示す構成例のように、減算器３５とＬＥ信号フィルタ３７との間に設けてもよい。【００７９】
又、ローパスフィルタ３６は、本発明の高周波成分低減部の一例であるが、本発明の高周波成分低減部の構成は上記の構成に限定されるものはない。【００８０】
図５は、高周波成分低減部の他の構成例を示す図である。図５に示す構成は、ＬＥ信号フィルタ３７の内部であって、微分フィルタ３７ｃの後段に制限器３７ｄを備えたことを特徴とする。【００８１】
上記の構成とすることによって、ＬＥ信号フィルタ３７においては、ＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号は、微分フィルタ３７ｃにて微分演算された後、制限器３７ｄを通過させることにより信号の最大値又は最小値の少なくとも一方が制限される。この場合、微分演算後に生じた駆動信号の階段状の立ち上がり部分又は立ち下がり部分に現れる駆動ノイズはカットされる。カットの基準を駆動回路７３の閾値以下となるように設計することにより、駆動信号のノイズを一定以下に保つことができる。この場合、光ディスク装置において、図１のローパスフィルタ３６は省いた構成とする。【００８２】
なお、図５においてはＬＥ信号フィルタ３７は、比例フィルタ３７ａ、積分フィルタ３７ｂ及び微分フィルタ３７ｃがそれぞれ並列動作する構成として説明を行ったが、微分フィルタ３７ｃの後段に積分フィルタ３７ｂを直列接続した構成としてもよい。この場合、制限器３７ｄは微分フィルタ３７ｃと積分フィルタ３７ｂとの間に設けるようにする。要するに、制限器３７ｄは、微分フィルタ３７ｃによる演算直後の出力に制限を行うことができれば、ＬＥ信号フィルタ３７内の各フィルタの配置によって限定されるものではない。更に、制限器３７ｄは、ＬＥ信号フィルタ３７と切替スイッチ７２との間に設けるようにしてもよい。【００８３】
又、図６は、高周波成分低減部の他の構成例を示す図である。図６に示す構成は、本実施の形態の光ディスク装置の要部を示す図であって、減算器３５とＬＥ信号フィルタ３７との間に線形補間器７４を設けた構成である。なお、図５の構成例と同様、ローパスフィルタ３６は省略した構成とする。【００８４】
線形補間器７４は、回転位相シフト器３４から補正回転位相情報を取得すると、これを逓倍して細分化する。この細分化された補正回転位相情報毎に演算器３５から出力された信号の階段状の波形を線形補完する。図７に、線形補間器７４の出力の一例として、ＦＧ信号のカウント値ｔの１／１０の値であるｔ／１０で逓倍して線形補完した場合の、ＬＥ信号を示す。図７に示すように線形補間により階段状波形の段差が無視できる程度に滑らかになっていることにより、演算器３５以降の信号においても信号波形の段差が滑らかとなり、ＬＥ信号フィルタ３７によって微分演算処理された場合でも、立ち上がり又は立ち下がりの駆動ノイズは低減される。なお、逓倍の値については、図７に示す例に限定されず、微分演算後の駆動ノイズを駆動回路７３に設定した閾値以下にできるように、階段状波形を整形できる値であればよい。【００８５】
なお、上記の説明においては、光ディスク装置を対象として説明を行ったが、本発明は、回転位相検出器２１、ＬＥ信号メモリ３３及びＬＥ信号メモリ記録器３１、回転位相シフト器３４及びＬＥ信号メモリ再生器３２、減算器３５、ＬＥ信号フィルタ３７、及びローパスフィルタ３６（又は制限器３７ｄ若しくは線形補間器７４）の各部が同一の半導体基板に一体的に形成されるとともに、それぞれの機能を備えた集積回路として実現してもよい。【００８６】
（実施の形態２） 
本発明の実施の形態２である光ディスク装置の動作について図８を参照して説明する。図８に本実施の形態２である光ディスク装置のブロック構成を示す。ただし図８において背景技術である図９の構成要素と同じものには同一の番号を付して説明を省略する。【００８７】
本実施の形態の光ディスク装置は、実施の形態１のＬＥ信号フィルタ３７の代わりに、微分フィルタ３９、積分比例フィルタ３８及び加算器４０からなる駆動信号生成部７５を備えた。【００８８】
駆動信号生成部７５は、ＬＥ信号フィルタ３７と同様の機能を有するが、ＬＥ信号生成器３０からのＬＥ信号を直接微分フィルタ３９に入力し、又減算器３５からの補正信号は直接積分比例フィルタ３８に入力し、各フィルタにおいて微分演算と、積分演算及び比例演算とを、それぞれ行うものである。【００８９】
なお、駆動信号生成部７５、駆動回路７３、及びＴｋアクチュエータ１５は本発明の偏芯補正部を構成する。又、微分フィルタ３９は本発明の微分フィルタに、積分比例フィルタ３８は本発明の積分比例フィルタに、加算器４０は本発明の加算器にそれぞれ相当する。【００９０】
このような構成を有する、実施の形態２の光ディスク装置の基本的なレンズ制御の動作は、実施の形態１と同様であるが、駆動信号生成部７５において、微分フィルタ３９にはＬＥ信号生成器３０からのＬＥ信号のみを入力させている点を特徴とする。【００９１】
背景技術にて説明したように、駆動信号における駆動ノイズは、離散量であって、立ち上がり及び立ち下がりを含む階段状の波形を有する信号であるＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号に基づく信号に対し、微分演算を行うことにより生ずるものであった。【００９２】
これに対し、本実施の形態では、上記のように、微分フィルタ３９はＬＥ信号生成器３０からのＬＥ信号に対して微分演算を行うが、このＬＥ信号は連続量であって滑らかな波形を有し、高周波成分を含まない。したがって微分演算しても波形の立ち上がり、立ち下がりが歪むことはない。【００９３】
一方、減算器３５からの出力信号は、離散値で与えられるＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号を含むことにより高周波帯域の信号成分を有し、階段状の波形となるが、積分演算及び比例演算は高周波帯域の信号成分に対して影響を与えないため、積分比例フィルタ３８の出力信号の形状は歪むことがない。【００９４】
したがって、図９（ａ）に示すＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号波形に対し、図９（ｂ）に示す加算器４０からの駆動信号として歪みが抑えられた波形を得ることができる。【００９５】
以上のように、本実施の形態の光ディスク装置によれば、ＬＥ信号メモリ再生器３２に基づく信号に対しては微分演算を行わない構成としたことにより、偏芯補正の駆動ノイズを低減することができる。【００９６】
なお、上記の説明においては、駆動信号生成部７５として、微分フィルタ３９、積分比例フィルタ３８及び加算器４０を備えた構成としたが、微分フィルタ３９は削除した構成としてもよい。この場合、駆動信号生成部７５を小型化して、後述する集積回路として本発明を実施するときに全体を小型化できる利点がある。又、加算器４０の後段に、実施の形態１の制限器３７ｄと同機能の制限器を備え、駆動信号の立ち上がり又は立ち下がりをカットする構成としてもよい。微分フィルタ３９の微分演算により歪みが生じた場合でも、歪みを低減することが可能となる。【００９７】
なお、上記の説明においては、光ディスク装置を対象として説明を行ったが、本発明は、回転位相検出器２１、ＬＥ信号メモリ３３及びＬＥ信号メモリ記録器３１、回転位相シフト器３４及びＬＥ信号メモリ再生器３２、減算器３５、及び駆動信号生成部７５の各部が、同一の半導体基板に一体的に形成されるとともにそれぞれの機能を備えた集積回路として実現してもよい。【００９８】
（実施の形態３） 
本発明の実施の形態３の光ディスク装置は、光ヘッドのトラッキング方向の移動速度が低下したときも、レンズ制御を安定して行わせるものである。以下、図１０を参照して説明する。【００９９】
図１０に本実施の形態３である光ディスク装置のブロック構成を示す。ただし、図１０において背景技術である図９の構成要素と同じものには同一の番号を付して説明を省略する。モータ８０はシャフト８１に沿って光ヘッド１０を光ディスク１のトラッキング方向に移動させる手段である。又、ＴＫＣ生成器５２は光検出器１６の受光信号に基づき、集光レンズ１３からの光ビームが光ディスク１のトラックを横断する際に生ずるＴＫＣ（ｔｒａｃｋ  ｃｒｏｓｓ:トラッククロス）信号を生成する手段、レンズ速度検出器５０はＴＫＣ信号に基づき集光レンズ１３の速度を検出する手段、セレクタ５１はレンズ速度検出器５０の検出結果に基づき、ＬＥ信号フィルタ３７からの出力信号を駆動回路７３側に出力するか否かを選択する手段である。なお、モータ８０及びシャフト８１は周知の技術的手段であって、図１６に示す背景技術及び他の実施の形態においても明示していないが備えられていることは言うまでもない。【０１００】
なお、上記の構成において、ＴＫＣ生成器５２及びレンズ速度検出器５０は本発明のレンズ速度検出部に相当し、セレクタ５１は本発明の偏芯補正動作停止部に相当する。又、ＴＫＣ生成器５２は本発明のトラッククロス検出部に相当する。【０１０１】
以上のような構成を有する、本発明の実施の形態３による光ディスク装置の動作を説明すると共に、これにより、本発明の光ディスク装置の制御方法の動作の一実施の形態を説明する。【０１０２】
ＴＥ信号生成器７０等の動作に基づくトラッキングエラー信号を用いたトラッキング制御を解除して、モータ８０の駆動により光ヘッド１０がトラッキング方向に移動を開始すると、ＴＫＣ生成器５２は光検出器１６からの信号を用いて、光ビームが光ディスク１のトラックのエッジを通過したことを検出し、２値化信号のエッジとしたＴＫＣ信号を生成し、レンズ速度検出器５０へ送る。【０１０３】
レンズ速度検出器５０はＴＫＣ生成器５２からのＴＫＣ信号の周期を測定し、これに基づきレンズ速度を検出してセレクタ５１へ送る。【０１０４】
セレクタ５１においては、動作判断の基準となる所定レベルの値が設定されており、レンズ速度検出器５０からレンズ速度の入力を受けると、これを設定された速度値と比較する２値判断を行う。レンズ速度が所定レベルの値以下である場合は、駆動電流として電圧値零の直流電流をＴｋアクチュエータ１５へ送る。れによりＬＥ信号フィルタ３７からの駆動信号は遮断され、駆動信号はＤＣレベル０でホールドされることになるので、Ｔｋアクチュエータ１５は動作しない。レンズ速度検出器５０からのレンズ速度が所定レベルの値より速い場合は、ＬＥ信号フィルタ３７からの駆動信号をそのままＴｋアクチュエータ１５へ送る。【０１０５】
以上の動作により、ＬＥ信号に基づくレンズ制御は、レンズ速度が所定レベルより速いときのみ実行されることとなる。これにより、以下の効果を奏する。【０１０６】
図１１（ａ）〜（ｄ）は、同一時間軸における本実施の形態の光ディスク装置の各部の信号出力の変化の一例を示す図である。図１１（ａ）は光検出器１６からの信号の出力を示し、図１１（ｂ）はＬＥ信号生成器３０からの信号の出力を示し、図１１（ｃ）はＴＫＣ生成器５２からの信号の出力を示す。図６（ａ）はセレクタ５１の接続状態を示す。【０１０７】
光ビームが光ディスク１のトラックに対して横断することにより、光検出器１６からの信号は図１１（ａ）に示すように横断速度に応じた正弦波状の波形となる。【０１０８】
集光レンズ１３の光ヘッド１０に対するレンズシフト量は図１１（ａ）のＤＣレベルの変化として現れるため、ＬＥ信号生成器３０はトップホールドプッシュプル法により図１１（ｂ）に示すような波形となる。【０１０９】
ここで、光ビームの光ディスク１のトラックに対する横断速度が遅い場合は、トップホールド回路のドループによって検出がずれる。ＴＫＣ生成器５２からの信号は図１１（ｃ）に示すような波形となり、光ビームの光ディスク１のトラックに対する横断によってエッジが出現する。【０１１０】
レンズ速度検出器５０は図１１（ｃ）のエッジ間時間を測定することで光ビームの光ディスク１のトラックに対する横断速度を検出し、所定レベル以下である場合にＬＥ信号フィルタ３７からの信号を遮断している。【０１１１】
背景技術にて説明したように、トップホールドプッシュプル法を用いてＬＥ信号生成器３０から得られるＬＥ信号の精度は、光ビームのトラッキング方向の移動速度に依存し、速度が遅い場合は誤差を含みやすい。したがってかかる誤差を含むＬＥ信号に基づくレンズ制御は追従精度が劣化し、安定した動作の妨げとなっていた。【０１１２】
これに対し、本実施の形態においては、光ビームのトラッキング方向の移動速度が遅い場合はレンズ制御を停止することで、追従精度を高めている。【０１１３】
図１１（ａ）〜（ｄ）に示す例とは反対に、実際のトラッキング制御においては、光ディスクにおける光ビームのトラッキング方向の移動速度は、（１）移動開始時（２）移動中（３）移動終了時に分けたとき、（１）（３）における場合が遅くなり、（２）における場合が速くなる。【０１１４】
このうち、（１）の期間は所定のトラックを離れて目標のトラックへ移動を開始する期間であるから偏芯補正の精度はさほど重要視されない。又、（３）の期間は目標のトラック上に到達後はレンズ制御よりも確実なＴＥ信号を用いたトラッキング制御下に置かれるため、偏芯補正動作はレンズ制御に依存することなく達せられる。【０１１５】
したがって、図１１（ｅ）に示すように、レンズ制御は期間（１）（３）で無効にし、期間（２）で有効にすることにより、（２）のトラック間移動中におけるレンズ制御の精度を高め、偏芯補正動作の安定を確保できることになる。【０１１６】
以上のように、本実施の形態によれば、光ディスク１のトラックに対する光ビームの速度が遅い場合には、ＬＥ信号を用いたレンズ制御を停止することで、レンズ揺れを低減することができる。【０１１７】
なお、上記の説明では、ＴＫＣ生成器５２及びレンズ速度検出器５０を用いて、光ディスク１のトラックに対する光ビームの速度を検出したが、本発明のレンズ速度検出部の構成は、これに限定されるものではない。【０１１８】
図１２は、本実施の形態３の光ディスク装置の他の構成例を示す。図１２は、ＴＫＣ生成器５２を省き、レンズ速度検出器５０は、光ヘッド１０を移動させるモータ８０の駆動電流を取得して、これに基づき光ヘッド１０の移動速度を、集光レンズ１３の速度として検出するようにしたものである。又、レンズ速度検出器５０は速度センサとして、光ヘッド１０の移動速度を直接するものとしてもよい。このときレンズ速度検出器５０は本発明の光ヘッド速度検出部に相当することとなる。【０１１９】
又、図１３は、本実施の形態３の光ディスク装置の更なる他の構成例を示す。図１３は、レンズ速度検出器５０は、光ヘッド１０を移動させるモータ８０を所定速度で駆動させるための速度制御部８２から、光ヘッドの移動目標速度を定めるパラメータである光ヘッド移動目標プロフィールを取得して、これに基づき光ヘッド１０の移動速度を、集光レンズ１３の速度として検出するようにしたものである。ここで速度制御部８２は、本発明の光ヘッド移動目標保持部に相当する。【０１２０】
要するに、本発明のレンズ速度検出部は、集光レンズ１３のトラッキング方向の移動速度を、光ヘッド１０の移動として推定するようにしてもよいし、集光レンズ１３自体の移動から直接的に測定するようにしてもよく、その具体的な構成によって限定されるものではない。【０１２１】
又、上記の説明においては、レンズ制御を行わない場合、Ｔｋアクチュエータ１５はＤＣレベル０でホールドされるものとしたが、任意の電圧値でホールドするようにしてもよい。【０１２２】
なお、上記の説明においては、光ディスク装置を対象として説明を行ったが、本発明は、回転位相検出器２１、ＬＥ信号メモリ３３及びＬＥ信号メモリ記録器３１、ＬＥ信号メモリ再生器３２、減算器３５、ＴＫＣ生成器５２（又は速度制御部８２）、レンズ速度検出器５０、及びセレクタ５１の各部が、同一の半導体基板に一体的に形成されるとともにそれぞれの機能を備えた集積回路として実現してもよい。【０１２３】
（実施の形態４） 
本発明の実施の形態４の光ディスク装置の動作について図１４を参照して説明する。図１４に本実施の形態４である光ディスク装置のブロック構成を示す。なお、図１４において背景技術、及び本実施の形態１、３である図１６、１、１０の構成要素と同じものには同一の番号を付し、これら実施の形態と同様の動作については説明を省略する。【０１２４】
又、ＬＥ信号フィルタ３７はレンズ位置が光ヘッド１０に対して所定の位置に追従するようＴｋアクチュエータ１５を駆動させる駆動信号を生成する手段である。ＴＫ信号フィルタ７１は光ビームが光ディスク１のトラックに追従するようＴｋアクチュエータ１５を駆動させる駆動信号を生成する手段である。移動駆動生成器６８は検索時に光ヘッド１０を移動させるための駆動信号を生成する手段である。レンズ制御無効コマンド６６はコマンド後にＬＥ信号フィルタ３７からの駆動信号を無効として零を生成させるコマンドである。レンズ制御有効コマンド６４はコマンド後にＬＥ信号フィルタ３７からの駆動信号を有効とさせるコマンドである。トラッキング制御無効コマンド６３はコマンド後にＴＫ信号フィルタ７１からの駆動信号を無効として零を生成させるコマンドである。トラッキング制御有効コマンド６５はコマンド後にＴＫ信号フィルタ７１からの駆動信号を有効とさせるコマンドである。ヘッド移動コマンド６０は移動駆動生成器６８に光ヘッド１０が光ディスク１の半径方向に指定量移動するための駆動信号を生成させるコマンドである。パラメータ設定コマンド６１はＬＥ信号フィルタ３７及びＴＫ信号フィルタ７１及び移動駆動生成器６８の内部パラメータを設定するコマンドである。検索指令器６２は図１５に示すフローチャートに従い検索動作を実行させる手段である。【０１２５】
なお、上記の構成において、トラッキング制御無効コマンド６３及びレンズ制御有効コマンド６４は後述する本願発明者による発明のレンズ制御切替コマンドに相当する。以下、同様に、ヘッド移動コマンド６０は移動コマンドに相当する。トラッキング制御有効コマンド６５及びレンズ制御無効コマンド６６はトラッキング制御切替コマンドに相当する。パラメータ設定コマンド６１はパラメータ設定コマンドに相当する。検索指令器６２は検索指令部に相当する。トラッキング制御有効コマンド６５はトラッキング制御有効コマンドに相当する。トラッキング制御無効コマンド６３はトラッキング制御無効コマンドに相当する。レンズ制御有効コマンド６４はレンズ制御有効コマンドに相当する。レンズ制御無効コマンド６６はレンズ制御無効コマンドに相当する。【０１２６】
以上のような構成を有する、本実施の形態による光ディスク装置における検索動作の概略を図１５の、検索全体を示すフローチャートの一例を参照して、ステップごとに説明する。【０１２７】
ステップＳ１０１：  ＤＣ駆動を残すような指定でトラッキング制御無効コマンド６３を実行させる。【０１２８】
ステップＳ１０２：  ＬＥ信号フィルタ３７のゲインをパラメータ設定コマンド６１を用いて設定する。【０１２９】
ステップＳ１０３：  レンズ制御有効コマンド６４を実行させる。【０１３０】
ステップＳ１０４：  移動駆動生成器６８の目標プロフィールをパラメータ設定コマンド６１を用いて設定する。【０１３１】
ステップＳ１０５：  ヘッド移動コマンド６０を実行させ、光ヘッド１０を所望の位置へ移動する。【０１３２】
ステップＳ１０６：  ＬＥ信号フィルタ３７のゲインをパラメータ設定コマンド６１を用いて設定する。【０１３３】
ステップＳ１０７：  ＤＣ駆動を残すような指定でレンズ制御無効コマンド６６を実行させる。【０１３４】
ステップＳ１０８：  ＴＫ信号フィルタ７１のゲインをパラメータ設定コマンド６１を用いて設定する。【０１３５】
ステップＳ１０９：  トラッキング制御有効コマンド６５を実行させる。【０１３６】
ＬＥ信号フィルタ３７、ＴＫ信号フィルタ７１、移動駆動生成器６８、トラッキング制御有効コマンド６５、トラッキング制御無効コマンド６３、レンズ制御有効コマンド６４、レンズ制御無効コマンド６６、ヘッド移動コマンド６０及びパラメータ設定コマンド６１は本発明の集積回路としての光ディスク装置用半導体の中で書き換え不可能なソフト又はハードにより実行される。なお、検索指令器６２は書き換え可能な外部ＣＰＵ内に構成される。【０１３７】
以上のようなコマンドを実行する指令を行う検索指令器６２は、各制御動作毎にコマンドを独立させて、外部ＣＰＵが順に指令することで検索動作を実現している。又、各コマンドの間にゲイン等のパラメータ設定を行うことができる。【０１３８】
これを実施の形態３の光ディスク装置の動作制御に用いることにより、ＬＥ信号を用いたレンズ制御を無効にする際に、さらにはＴＫ信号を用いたトラッキング制御を無効にする際、それまでの駆動ＤＣレベルをクリアせずホールドすることで、トラッキング制御からレンズ制御への移行、又はその逆にレンズ制御からトラッキング制御への移行を高速に行う必要がない。したがって移行を高速にすることに伴い生ずる制御乱れ等の性能悪化を防ぐことができる。【０１３９】
このようにして、高速タイミングを必要としないタイミングで区切り、コマンドの単機能化を行うことで、性能劣化なく検索時に光ヘッド１０を移動させる間のフォーカス制御ゲイン等のパラメータを簡易な構成でＣＰＵから自由に変更することができる。【０１４０】
なお、本実施の形態４において、図１４に示したパラメータ設定内容は一例であり、任意のパラメータを設定してもよい。又、実施の形態１、２の光ディスク装置に用いてもよいし、従来の光ディスク装置の制御に用いるものとしてもよい。【０１４１】
以上のような本実施の形態４は、その一例として、書き換え不可能なソフト又はハードで構成された光ディスク装置の検索司令部であって、外部ＣＰＵコアから指令を受けて、光ビームを情報担体のトラックに追従させる制御を無効にして、光ビームを光学ヘッドに対し所定の位置にする制御を有効にするレンズ制御切替コマンドと、外部ＣＰＵコアから指令を受けて、光学ヘッドを移動させる移動コマンドと、外部ＣＰＵコアから指令を受けて、光ビームを情報担体のトラックに追従させる制御を有効にして、光ビームを光学ヘッドに対し所定の位置にする制御を無効にするトラッキング制御切替コマンドと、外部ＣＰＵコアから指令を受けて、任意のＲＡＭに値を設定できるパラメータ設定コマンドとを発行可能であって、前記レンズ制御切替コマンド、前記パラメータ設定コマンド、前記移動コマンド、前記パラメータ設定コマンド、及び前記トラッキング制御切替コマンドをこの順で出力する、検索司令部である。【０１４２】
なお、上記の各実施の形態においては、実施の形態１〜４の各構成は別個に実施するものとしたが、各構成を組み合わせても実施してもよい。すなわち、実施の形態１、２によるＬＥ信号における高周波成分の処理を行う構成と、実施の形態３による光ビームのトラックキング方向における移動速度に基づくレンズ制御の実行を制御する構成と、実施の形態４の検索司令部による各コマンドによる制御の構成とは、同一の光ディスク装置内において実施してよい。【０１４３】
なお、本発明にかかるプログラムは、上述した本発明の光ディスク装置を構成する全部又は一部の手段の機能をコンピュータにより実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムであってもよい。【０１４４】
又、本発明は、上述した本発明の光ディスク装置を構成する全部又は一部の手段の全部又は一部の機能をコンピュータにより実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、コンピュータにより読み取り可能且つ、読み取られた前記プログラムが前記コンピュータと協動して前記機能を実行する記録媒体であってもよい。【０１４５】
なお、本発明の上記「一部の手段」とは、それらの複数の手段の内の幾つかの手段を意味し、又は、一つの手段の内の、一部の機能を意味するものである。【０１４６】
又、本発明のプログラムを記録した、コンピュータに読みとり可能な記録媒体も本発明に含まれる。 【０１４７】
又、本発明のプログラムの一利用形態は、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータと協働して動作する態様であってもよい。【０１４８】
又、本発明のプログラムの一利用形態は、伝送媒体中を伝送し、コンピュータにより読みとられ、コンピュータと協働して動作する態様であってもよい。【０１４９】
又、記録媒体としては、ＲＯＭ等も含まれる。 【０１５０】
又、上述した本発明のコンピュータは、ＣＰＵ等の純然たるハードウェアに限らず、ファームウェアや、ＯＳ、更に周辺機器を含むものであってもよい。【０１５１】
なお、以上説明した様に、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現しても良いし、ハードウェア的に実現してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１５２】
本発明にかかる光ディスク装置、光ディスク装置の制御方法、集積回路は、安定した偏芯補正動作を行うことが可能な効果を有し、光ディスク装置、光ディスク装置の制御方法、集積回路等として有用である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【手続補正書】
【提出日】平成20年8月29日(2008.8.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報担体を回転駆動させる回転駆動部と、 
前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部と、 
光ビームを前記情報担体上に集光させる集光部を有する光ヘッドと、 
前記集光部の前記光ヘッド内における位置を位置信号として検出するレンズ位置検出部と、 
前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部と、
前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部と、
前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部と、 
前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部と、
前記補正信号、前記レンズ位置補正部の出力信号又は前記駆動信号のいずれかにおける高周波成分を低減する高周波成分低減部とを備えた、光ディスク装置。
【請求項２】
前記高周波成分低減部は、ローパスフィルタを有する、請求項１記載の光ディスク装置。 
【請求項３】
前記高周波成分低減部は、入力した信号を微分し、所定レベルで最大値又は最小値の少なくとも一方を制限し、積分して出力する、請求項１記載の光ディスク装置。
【請求項４】
前記高周波成分低減部は、入力した信号に対して線形補完を行う、請求項１記載の光ディスク装置。
【請求項５】
前記出力部は、高周波成分低減部の遅延時間に応じた位相差をもって前記補正信号を出力する、請求項１記載の光ディスク装置。
【請求項６】
情報担体を回転駆動させる回転駆動部と、 
前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部と、 
光ビームを前記情報担体上に集光させる集光部を有する光ヘッドと、 
前記集光部の前記光ヘッド内における位置を位置信号として検出するレンズ位置検出部と、 
前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部と、
前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部と、
前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部と、 
前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部とを備え、
前記偏芯補正部は、前記レンズ位置補正部から出力した信号に対して微分演算を行わなわず、前記駆動信号を生成する、光ディスク装置。
【請求項７】
前記偏芯補正部は、 
前記位置信号に対し微分演算を行う微分フィルタと、 
前記レンズ位置補正部から出力した信号に対し比例演算及び積分演算の少なくとも一方を行う積分比例フィルタと、
前記微分フィルタ及び前記積分比例フィルタの出力を加算する加算器とを有する、請求項６記載の光ディスク装置。
【請求項８】
前記集光部の速度を検出するレンズ速度検出部と、 
前記レンズ速度検出部からの速度情報が所定レベル以下の場合は前記偏芯補正部の動作を停止させる偏芯補正動作停止部と更に備えた、請求項１又６記載の光ディスク装置。
【請求項９】
前記レンズ速度検出部は前記情報担体のトラックを横断する集光部の速度を検出する、請求項８記載の光ディスク装置。
【請求項１０】
前記レンズ速度検出部は、光ビームが前記情報担体の前記トラックを横断したことを検出し２値化信号のエッジとして出力するトラッククロス検出部を有し、
前記トラッククロス検出部からの信号の周期を計測することにより、前記集光部の速度を検出する、請求項９記載の光ディスク装置。
【請求項１１】
前記レンズ速度検出部は、前記集光部を含む光ヘッドの移動速度を検出する光ヘッド速度検出部を有し、 
前記光ヘッド速度検出部からの信号に基づいて前記集光部の速度を推定する、請求項８記載の光ディスク装置。
【請求項１２】
前記光ヘッド速度検出部は、前記情報担体のトラック検索時における前記光ヘッドを移動させるための駆動信号に基づいて前記光ヘッドの移動速度を推定する、請求項１１記載の光ディスク装置。
【請求項１３】
前記レンズ速度検出部は、前記情報担体のトラック検索時における光ヘッド移動目標速度プロフィールを保持する光ヘッド移動目標保持部を有し、
前記光ヘッド移動目標保持部からの信号に基づいて前記光ヘッドの移動速度を推定する、請求項８記載の光ディスク装置。
【請求項１４】
前記レンズ速度検出部は、前記集光部の速度を、前記情報担体のトラック検索動作開始時又は終了時の所定期間における速度、及び、前記所定期間以外の期間における前記速度より速い速度の２値で推定する、請求項８記載の光ディスク装置。
【請求項１５】
前記レンズ位置検出部からの信号はトップホールドプッシュプル信号である、請求項８記載の光ディスク装置。
【請求項１６】
前記偏芯補正部は、偏芯補正動作停止部からの停止の制御を受けると、前記集光部を移動させるための駆動信号のＤＣレベルをホールドする、請求項８記載の光ディスク装置。
【請求項１７】
前記光ディスクの記録トラックからの反射信号をトラッキングエラー信号として検出するトラッキングエラー信号検出部と、
前記トラッキングエラー信号に基づいて前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させるトラッキング制御部とを備え、
前記トラッキング制御部は、その動作を行わない場合、前記集光部を移動させるための駆動信号のＤＣレベルをホールドする、請求項８記載の光ディスク装置。
【請求項１８】
請求項１記載の光ディスク装置の、前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部、前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部、前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部、及び前記補正信号、前記レンズ位置補正部の出力信号又は前記駆動信号のいずれかにおける高周波成分を低減する高周波成分低減部の各機能を備えた、集積回路。
【請求項１９】
請求項６記載の光ディスク装置の、前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部、前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部、及び前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部の各機能を備えた、集積回路。
【請求項２０】
情報担体を回転駆動させる工程と、 
前記情報担体の回転位相を検出する工程と、 
光ビームを前記情報担体上に集光させる集光部を有する光ヘッド内における、前記集光部の位置を位置信号として検出する工程と、
検出された回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶する工程と、
検出された回転位相に同期して、記憶している、既に検出した位置信号を、補正信号として出力する工程と、 
検出した前記位置信号を前記補正信号を用いて補正する工程と、 
補正された前記位置信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる工程とを備え、
前記補正信号、前記レンズ位置補正部の出力信号又は前記駆動信号のいずれかにおける高周波成分を低減する工程を有する、光ディスク装置の制御方法。
【請求項２１】
情報担体を回転駆動させる工程と、 
前記情報担体の回転位相を検出する工程と、 
光ビームを前記情報担体上に集光させる集光部を有する光ヘッド内における、前記集光部の位置を位置信号として検出する工程と、
検出された回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶する工程と、
検出された回転位相に同期して、記憶している、既に検出した位置信号を、補正信号として出力する工程と、 
検出した前記位置信号を前記補正信号を用いて補正する工程と、 
補正された前記位置信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる工程とを備え、
前記駆動信号を、補正された前記位置信号に対して微分演算を行わなわずに生成する、光ディスク装置の制御方法。
【請求項２２】
請求項１記載の光ディスク装置の、前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部と、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部と、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部と、前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部と、前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部と、前記補正信号、前記レンズ位置補正部の出力信号又は前記駆動信号のいずれかにおける高周波成分を低減する高周波成分低減部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【請求項２３】
請求項６記載の光ディスク装置の、前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部と、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部と、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部と、前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部と、前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【請求項２４】
請求項２２又は２３記載のプログラムを記録した記録媒体であって、コンピュータにより処理可能な記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録を行うことのできる円盤状の情報担体（以下光ディスクと呼ぶ）に対して情報の記録又は再生を行う際に、トラックの偏芯に光ビームを追従させる光ディスク装置等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の光ディスク装置では、信号を再生する場合、比較的弱い一定の光量の光ビームを情報担体である光ディスクの上に照射し、光ディスクの情報記録面によって光量の強弱として変調された反射光を検出して行う。又、信号を記録する場合は記録する信号に応じて光量の強弱として光ビームを変調して光ディスクの上の記録材料膜に情報を書き込む。
【０００３】
光ディスクに情報を記録する、又は記録された情報を再生するためには、光ビームが記録材料膜上で常に所定の収束状態となるように、光ディスク１の面の法線方向（以下フォーカス方向と呼ぶ）に制御するフォーカス制御及び光ビームが常に所定のトラック上に位置するように光ディスクの半径方向（以下トラッキング方向と呼ぶ）に制御するトラッキング制御が必要となる。このうちトラッキング制御は、光ディスクの、トラックを含む情報記録面からの反射光を光ディスクからの反射光の強弱をトラッキングエラー信号として検出し、これに基づき、光ビームを光ディスクに集光するための対物レンズをトラッキング方向に移動させることにより行うものである。
【０００４】
ところで、光ディスクのトラックは情報記録面上にてスパイラル状に形成されている。再生専用ディスクである場合は、ピットの列がスパイラル状に形成されている。又、光ディスク１が記録又は再生可能なディスクである場合は案内溝がスパイラル状に形成されており、案内溝によって凹凸が形成された基材表面に、更に光学的に記録、再生可能な材料膜が蒸着等の手法で形成されている。
【０００５】
一般に光ディスクの製造においては、光ヘッド１０からの光の反射面にトラック情報を含むピット又は案内溝をプレス加工等で作製する工程と、その後に行われるクランプ用の中心孔の加工を行う工程とが独立している。
【０００６】
このため、トラックのスパイラルの中心と光ディスクの中心孔の中心とは完全に一致せず、これが光ディスクのクランプ時の偏芯原因となっている。
【０００７】
このような偏芯は光ディスク装置の主要な周期的外乱成分として作用して、トラックに対する追従性能を大きく低下させる。
【０００８】
特に、近年においては、映像情報を含む大量な情報を記録するため高密度記録が可能な光ディスク１の使用と共に、かかる光ディスクから情報を高速で記録又は再生可能な光ディスク装置、即ち、高倍速化が著しい。光ディスクの再生速度が高くなるほど偏芯の影響はさらに大きくなるので、高倍速でトラックを正確に追従するためには、このような偏芯を効果的に補償しなければならない。
【０００９】
そこで、通常のトラッキング制御とは独立に、ディスクの偏芯を補償することを目的とした、トラッキング方向における対物レンズの移動の制御が行われている（例えば、特許文献１を参照）。
【００１０】
図１６（ａ）は、そのような制御を行う光ディスク装置のブロック構成図である。 
【００１１】
以下、図１６（ａ）を参照して従来の光ディスク装置の構成及び動作を説明する。図１６に示すように、光ヘッド１０には半導体レーザ１１及び集光レンズ１３、ビームスプリッタ１２、Ｆｃアクチュエータ１４、Ｔｋアクチュエータ１５、光検出器１６が取り付けられている。半導体レーザ１１より発生した光ビームはビームスプリッタ１２を通過し、集光レンズ１３で円盤状の光ディスク１の上に収束される。
【００１２】
光ディスク１で反射した光ビームは集光レンズ１３を再び通過してビームスプリッタ１２で反射されて、光検出器１６に照射される。集光レンズ１３は弾性体（図示せず）で支持されており、Ｆｃアクチュエータ１４に電流を流すと電磁気力によりフォーカス方向に移動する。Ｔｋアクチュエータ１５に電流を流すと電磁気力によりトラッキング方向に移動する。光検出器１６は検出された光量に応じた信号を生成する。
【００１３】
光検出器１６は信号をＬＥ信号生成器３０へ送る。ＬＥ信号生成器３０は光検出器１６の光量信号を用いて、集光レンズ１３の光ヘッド１０に対する位置信号（レンズシフト誤差（ｌｅｎｓ  ｓｈｉｆｔ  ｅｒｒｏｒ）信号。以下ＬＥ信号と呼ぶ）を演算し、減算器３５を介してＬＥ信号フィルタ３７へ送る。
【００１４】
ＬＥ信号の検出方法としては、光ディスク１からの反射光から取得した、プッシュプルトラッキング誤差検出信号をサンプルホールドする等して生成することができる。
【００１５】
ここではＬＥ信号生成器３０はトップホールドプッシュプル法を用いており、互いに減算処理されることによりプッシュプル方式のトラッキングエラー信号が得られる信号のそれぞれのピークホールド信号を求め、これらピークホールド信号を互いに減算処理している。このように構成することで、トラックからの反射光の影響が除去されている。（例えば、特許文献２を参照）。
【００１６】
ＬＥ信号フィルタ３７はＬＥ信号生成器３０からの信号に応じてレンズ制御を行うための信号を生成し、駆動回路７３に送り、駆動回路７３はＴｋアクチュエータ１５を駆動する。ディスクモータ２０は光ディスク１を回転させ、１回転の間に所定パルス信号（以下ＦＧ信号と呼ぶ）を生成し回転位相検出器２１へ送る。
【００１７】
回転位相検出器２１はディスクモータ２０からのＦＧ信号をカウントすることにより光ディスク１の回転位相を生成し、ＬＥ信号メモリ再生器３２及びＬＥ信号メモリ記録器３１へ送る。
【００１８】
ＬＥ信号メモリ記録器３１は、偏芯補正記録動作をする際に回転位相検出器２１からの回転位相情報が変化するたび、その回転位相毎のＬＥ信号生成器３０からのＬＥ信号をＬＥ信号メモリ３３に記録する。
【００１９】
ＬＥ信号メモリ３３は回転位相毎のＬＥ信号レベルを保持する。ＬＥ信号メモリ再生器３２は、偏芯補正再生動作をする際に回転位相検出器２１からの回転位相情報が変化するたび、その変化に同期して、ＬＥ信号メモリ３３から回転位相に対応したＬＥ信号レベルを選択し減算器３５へ送る。減算器３５はＬＥ信号生成器３０からの信号からＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号を減算してＬＥ信号フィルタ３７へ送る。
【００２０】
ＬＥ信号フィルタ３７は、減算器３５の信号を受けると、蓄えられたＬＥ信号メモリ３３の情報を目標値とする駆動信号を生成し、駆動回路７３はこれを受けてＴｋアクチュエータ１５に電流を流し、Ｔｋアクチュエータ１５をトラッキング方向に移動させる。これにより、光ビームは光ディスク１の偏芯に追従される。
【００２１】
以上のように、図１６（ａ）の光ディスク装置は、ＬＥ信号生成器３０からのレンズシフト量を用いたフィードバックでレンズ制御されているため、安定した偏芯補正を行うことができる。
【００２２】
なお、上述したレンズシフト量を用いたフィードバックによるレンズ制御は、主に光ヘッド１０が複数のトラック間を一度に跨ぐ大きなシークを行う場合に必要とされ、切替スイッチ７２の動作により、駆動回路７３へ入力する駆動信号を切り替えることにより行われる。通常のトラッキング制御は以下のように行われる。すなわち、光検出器１６が、光ディスク１の情報記録面上に形成されたピット列等からの反射光を検出し、ＴＥ信号生成器７０が、光検出器１６が検出した信号に基づきトラッキングエラー信号（以下、ＴＥ信号）を生成する。ＴＥ信号フィルタ７１はＴＥ信号を受けると、これに基づき駆動信号を生成し駆動回路７３へ送る。駆動回路７３は駆動信号に応じた電流を流し、Ｔｋアクチュエータ１５を移動させる。
【特許文献１】特開２００５−１８２９６８号公報
【特許文献２】特開平９−２７４７２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２３】
しかしながら、本願発明者は、上記従来の技術による光ディスク装置においては、以下のような課題を見いだした。図１６（ａ）に示す光ディスク装置においては、ＬＥ信号メモリ３３の容量や偏芯補正全体の処理速度に制限があるため、光ディスク１の回転は連続量であるのに対し、回転位相検出器２１からの回転位相情報は、ＦＧ信号のカウント値（サンプリング周波数）によりサンプリングされた離散値として与えられる。
【００２４】
以下、図１７（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。ただし各図において、グラフの縦軸は集光レンズ１３の位置の変化を示し、横軸はディスクモータ２０の回転位相を示す。
【００２５】
図１６（ａ）に示すように、光ディスク１の偏芯に基づく集光レンズ１３の位置の変化を示すＬＥ信号は、図１７（ａ）に示すように連続した正弦波状であるのに対し、ＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号は、図１７（ｂ）に示すように、ＦＧ信号のカウント値ｔに対応した階段状である。このとき、ＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号の、階段状波形の段差の立ち上がり部分又は立ち下がり部分には、高周波帯域の信号成分が含まれている。したがって減算器３５によって両方の信号の差分を取った場合も、差分の信号波形は階段状となる。
【００２６】
一方、レンズ制御を行うためのＬＥ信号フィルタ３７は、図１６（ｂ）に示すように、入力信号に対して、比例フィルタ３７ａ、積分フィルタ３７ｂ、微分フィルタ３７ｃが比例演算、積分演算、及び微分演算をそれぞれ並列的に行うＰＩＤフィルタとして構成されている。
【００２７】
このようなＰＩＤフィルタに、階段状波形の信号の成分を含む減算器３５からの信号が入力すると、処理後生成される駆動信号も階段状波形を有するが、ＬＥ信号フィルタ３７の微分フィルタ３７ｃの微分演算の影響により、図１７（ｃ）に示すようにノイズ増幅された波形を有する信号として駆動回路７３に出力されることとなる。このとき駆動ノイズは、信号波形の波形の段差の立ち上がり、立ち下がりの歪みとして現れる。
【００２８】
特に、光ディスク１の偏芯に対して精度よく追従させるためＬＥ信号フィルタ３７のゲインが大きくすると、駆動ノイズは大きくなり、駆動回路７３に設定された図中閾値を超える恐れがある。閾値を超えると駆動回路７３は飽和したり、無効電力が大きくなる。駆動回路７３の飽和によって、実際にＴｋアクチュエータ１５へ流れる駆動電流の波形は本来のものと大きく異なることとなり、安定した偏芯補正動作の妨げとなる。
【００２９】
又、レンズ制御を行うために、ＬＥ信号生成器３０からの信号を用いてフィードバック制御を動作させているが、ＬＥ信号生成器３０がレンズシフト量検出にトップホールドプッシュプル法を用いた場合には、以下のような不具合があった。すなわち、光ディスクのトラック間を横断するとき、光ビームの光ディスク１のトラックに対する横断速度、すなわちトラッキング方向の移動速度が遅いと、トラックからの反射光の影響を除去しきれずＬＥ信号生成器３０からのＬＥ信号に誤差が生じる。その誤差により、レンズ制御が乱れ、偏芯に対する追従精度が悪化する。追従精度の悪化は安定した偏芯補正動作の妨げとなってしまう。
【００３０】
本発明は上述した課題を解決するためになされたものであり、安定した偏芯補正動作を行う光ディスク装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００３１】
上記の目的を達成するために、第１の本発明は、情報担体を回転駆動させる回転駆動部と、 
前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部と、 
光ビームを前記情報担体上に集光させる集光部を有する光ヘッドと、 
前記集光部の前記光ヘッド内における位置を位置信号として検出するレンズ位置検出部と、 
前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部と、
前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部と、
前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部と、 
前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部と、
前記補正信号、前記レンズ位置補正部の出力信号又は前記駆動信号のいずれかにおける高周波成分を低減する高周波成分低減部とを備えた、光ディスク装置である。
【００３２】
また、第２の本発明は、前記高周波成分低減部は、ローパスフィルタを有する、第１の本発明の光ディスク装置である。
【００３３】
また、第３の本発明は、前記高周波成分低減部は、入力した信号を微分し、所定レベルで最大値又は最小値の少なくとも一方を制限する、第１の本発明の光ディスク装置である。
【００３４】
また、第４の本発明は、前記高周波成分低減部は、入力した信号に対して線形補完を行う、第１の本発明の光ディスク装置である。
【００３５】
また、第５の本発明は、前記出力部は、高周波成分低減部の遅延時間に応じた位相差をもって前記補正信号を出力する、第１の本発明の光ディスク装置である。
【００３６】
また、第６の本発明は、情報担体を回転駆動させる回転駆動部と、 
前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部と、 
光ビームを前記情報担体上に集光させる集光部を有する光ヘッドと、 
前記集光部の前記光ヘッド内における位置を位置信号として検出するレンズ位置検出部と、 
前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部と、
前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部と、
前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部と、 
前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部とを備え、
前記偏芯補正部は、前記レンズ位置補正部から出力した信号に対して微分演算を行わなわず、前記駆動信号を生成する、光ディスク装置である。
【００３７】
また、第７の本発明は、前記偏芯補正部は、 
前記位置信号に対し微分演算を行う微分フィルタと、 
前記レンズ位置補正部から出力した信号に対し比例演算及び積分演算の少なくとも一方を行う積分比例フィルタと、
前記微分フィルタ及び前記積分比例フィルタの出力を加算する加算器とを有する、第６の本発明の光ディスク装置である。
【００３８】
また、第８の本発明は、情報担体を回転駆動させる回転駆動部と、 
前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部と、 
光ビームを前記情報担体上に集光させる集光部を有する光ヘッドと、 
前記集光部の前記光ヘッド内における位置を位置信号として検出するレンズ位置検出部と、 
前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部と、
前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部と、
前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部と、 
前記レンズ位置補正部からの信号に基づいて前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部と、
前記集光部の速度を検出するレンズ速度検出部と、 
前記レンズ速度検出部からの速度情報が所定レベル以下の場合は前記偏芯補正部の動作を停止させる偏芯補正動作停止部とを備えた、光ディスク装置である。
【００３９】
また、第９の本発明は、前記レンズ速度検出部は前記情報担体のトラックを横断する集光部の速度を検出する、第８の本発明の光ディスク装置である。
【００４０】
また、第１０の本発明は、前記レンズ速度検出部は、光ビームが前記情報担体の前記トラックを横断したことを検出し２値化信号のエッジとして出力するトラッククロス検出部を有し、
前記トラッククロス検出部からの信号の周期を計測することにより、前記集光部の速度を検出する、第９の本発明の光ディスク装置である。  
【００４１】
また、第１１の本発明は、前記レンズ速度検出部は、前記集光部を含む光ヘッドの移動速度を検出する光ヘッド速度検出部を有し、
前記光ヘッド速度検出部からの信号に基づいて前記集光部の速度を推定する、第８の本発明の光ディスク装置である。  
【００４２】
また、第１２の本発明は、前記光ヘッド速度検出部は、前記情報担体のトラック検索時における前記光ヘッドを移動させるための駆動信号に基づいて前記光ヘッドの移動速度を推定する、第１１の本発明の光ディスク装置である。  
【００４３】
また、第１３の本発明は、前記レンズ速度検出部は、前記情報担体のトラック検索時における光ヘッド移動目標速度プロフィールを保持する光ヘッド移動目標保持部を有し、
前記光ヘッド移動目標保持部からの信号に基づいて前記光ヘッドの移動速度を推定する、第８の本発明の光ディスク装置である。  
【００４４】
また、第１４の本発明は、前記レンズ速度検出部は、前記集光部の速度を、前記情報担体のトラック検索動作開始時又は終了時の所定期間における速度、及び、前記所定期間以外の期間における前記速度より速い速度の２値で推定する、第８の本発明の光ディスク装置である。  
【００４５】
また、第１５の本発明は、前記レンズ位置検出部からの信号はトップホールドプッシュプル信号である、第８の本発明の光ディスク装置である。  
【００４６】
また、第１６の本発明は、前記偏芯補正部は、偏芯補正動作停止部からの停止の制御を受けると、前記集光部を移動させるための駆動信号のＤＣレベルをホールドする、第８の本発明の光ディスク装置である。  
【００４７】
また、第１７の本発明は、前記光ディスクの記録トラックからの反射信号をトラッキングエラー信号として検出するトラッキングエラー信号検出部と、
前記トラッキングエラー信号に基づいて前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させるトラッキング制御部とを備え、
前記トラッキング制御部は、その動作を行わない場合、前記集光部を移動させるための駆動信号のＤＣレベルをホールドする、第８の本発明の光ディスク装置である。  
【００４８】
また、第１８の本発明は、第１の本発明の光ディスク装置の、前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部、前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部、前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部、及び前記補正信号、前記レンズ位置補正部の出力信号又は前記駆動信号のいずれかにおける高周波成分を低減する高周波成分低減部の各機能を備えた、集積回路である。  
【００４９】
また、第１９の本発明は、第６の本発明の光ディスク装置の、前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部、前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部、及び前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部の各機能を備えた、集積回路である。  
【００５０】
また、第２０の本発明は、第８の本発明の光ディスク装置の、前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部、前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部、前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部、前記集光部の速度を検出するレンズ速度検出部、及び前記レンズ速度検出部からの速度情報が所定レベル以下の場合は前記偏芯補正部の動作を停止させる偏芯補正動作停止部の各機能を備えた、集積回路である。  
【００５１】
また、第２１の本発明は、情報担体を回転駆動させる工程と、 
前記情報担体の回転位相を検出する工程と、 
光ビームを前記情報担体上に集光させる集光部を有する光ヘッド内における、前記集光部の位置を位置信号として検出する工程と、
検出された回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶する工程と、
検出された回転位相に同期して、記憶している、既に検出した位置信号を、補正信号として出力する工程と、 
検出した前記位置信号を前記補正信号を用いて補正する工程と、 
補正された前記位置信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる工程とを備え、
前記補正信号、前記レンズ位置補正部の出力信号又は前記駆動信号のいずれかにおける高周波成分を低減する工程を有する、光ディスク装置の制御方法である。  
【００５２】
また、第２２の本発明は、情報担体を回転駆動させる工程と、 
前記情報担体の回転位相を検出する工程と、 
光ビームを前記情報担体上に集光させる集光部を有する光ヘッド内における、前記集光部の位置を位置信号として検出する工程と、
検出された回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶する工程と、
検出された回転位相に同期して、記憶している、既に検出した位置信号を、補正信号として出力する工程と、 
検出した前記位置信号を前記補正信号を用いて補正する工程と、 
補正された前記位置信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる工程とを備え、
前記駆動信号を、補正された前記位置信号に対して微分演算を行わなわずに生成する、光ディスク装置の制御方法である。  
【００５３】
また、第２３の本発明は、情報担体を回転駆動させる工程と、 
前記情報担体の回転位相を検出する工程と、 
光ビームを前記情報担体上に集光させる集光部を有する光ヘッド内における、前記集光部の位置を位置信号として検出する工程と、
検出された回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶する工程と、
検出された回転位相に同期して、記憶している、既に検出した位置信号を、補正信号として出力する工程と、 
検出した前記位置信号を前記補正信号を用いて補正する工程と、 
補正された前記位置信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる工程と、
前記集光部の速度を検出する工程と、 
検出した前記速度情報が所定レベル以下の場合は前記偏芯補正部の動作を停止させる工程とを備えた、光ディスク装置の制御方法である。  
【００５４】
また、第２４の本発明は、第１の本発明の光ディスク装置の、前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部と、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部と、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部と、前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部と、前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部と、前記補正信号、前記レンズ位置補正部の出力信号又は前記駆動信号のいずれかにおける高周波成分を低減する高周波成分低減部としてコンピュータを機能させるためのプログラムである。  
【００５５】
また、第２５の本発明は、第６の本発明の光ディスク装置の、前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部と、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部と、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部と、前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部と、前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部としてコンピュータを機能させるためのプログラムである。  
【００５６】
また、第２６の本発明は、第８の本発明の光ディスク装置の、前記情報担体の回転位相を検出する回転位相検出部と、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、その検出する回転位相に応じた前記レンズ位置検出部からの前記位置信号を記憶するレンズ位置記憶部と、前記回転位相検出部が検出する回転位相に同期して、前記レンズ位置記憶部が記憶している、前記回転位相検出部が既に検出した位置信号を、補正信号として出力する出力部と、前記レンズ位置検出部が検出した位置信号を前記補正信号を用いて補正するレンズ位置補正部と、前記レンズ位置補正部からの信号を用いて駆動信号を生成し、これに基づき前記集光部を前記情報担体の半径方向に移動させる偏芯補正部と、前記集光部の速度を検出するレンズ速度検出部と、前記レンズ速度検出部からの速度情報が所定レベル以下の場合は前記偏芯補正部の動作を停止させる偏芯補正動作停止部としてコンピュータを機能させるためのプログラムである。  
【００５７】
また、第２７の本発明は、第２４から第２６のいずれかの本発明のプログラムを記録した記録媒体であって、コンピュータにより処理可能な記録媒体である。  
【発明の効果】
【００５８】
以上のような本発明によれば、安定した偏芯補正動作を行うことが可能となる。 
【発明を実施するための最良の形態】
【００５９】
以下、本発明の実施の形態について説明する。 
【００６０】
（実施の形態１） 
本実施の形態１である光ディスク装置の動作について図１を参照して説明する。図１に本実施の形態１である光ディスク装置のブロック構成を示す。ただし、図１において背景技術である図９（ａ）及び（ｂ）の構成要素と同じものには同一の番号を付して説明を省略する。又、ローパスフィルタ３６は、ＬＥ信号メモリ再生器３２と減算器３５との間に設けられ、ＬＥ信号メモリ再生器３２からの出力信号の高周波成分をカットして減算器３５へ出力する手段である。
【００６１】
なお、上記の構成において、回転位相検出器２１は本発明の回転位相検出部に相当し、集光レンズ１３は本発明の集光部に相当する。又、ＬＥ信号生成器３０は本発明のレンズ位置検出部に相当し、ＬＥ信号メモリ３３及びＬＥ信号メモリ記録器３１は本発明のレンズ位置記憶部に相当し、回転位相シフト器３４及びＬＥ信号メモリ再生器３２は本発明の出力部に相当する。又、減算器３５は本発明のレンズ位置補正部に相当し、ＬＥ信号フィルタ３７、駆動回路７３及びＴｋアクチュエータ１５は本発明の偏芯補正部に相当し、ローパスフィルタ３６は本発明の高周波成分低減部及びローパスフィルタに相当する。
【００６２】
以上のような構成を有する、本発明の実施の形態１による光ディスク装置の動作を説明すると共に、これにより、本発明の光ディスク装置の制御方法の動作の一実施の形態を説明する。
【００６３】
基本的なレンズ制御の動作は、図１６（ａ）に示す背景技術と同様である。すなわち、回転位相検出器２１はディスクモータ２０からのＦＧ信号をカウントし、離散値としての光ディスク１の回転位相を生成し、これを回転位相情報として回転位相シフト器３４及びＬＥ信号メモリ記録器３１へ送る。
【００６４】
次に、回転位相シフト器３４は、回転位相検出器２１から回転位相情報の入力をうけると、これを所定量遅延又は先行するようシフトさせた補正回転位相情報として、ＬＥ信号メモリ再生器３２へ送る。
【００６５】
ＬＥ信号メモリ再生器３２は、回転位相シフト器３４からの補正回転位相情報の変化に同期して、ＬＥ信号メモリ３３から、回転位相に対応したレベルのＬＥ信号を、ローパスフィルタ３６へ送る。
【００６６】
ローパスフィルタ３６はＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号の入力を受けると、高域成分を低減させて、減算器３５へ送る。
【００６７】
減算器３５より後段の動作は、背景技術と同様に行われる。すなわち、ＬＥ信号フィルタ３７は、減算器３５の信号を受けると、蓄えられたＬＥ信号メモリ３３の情報を目標値とする駆動信号を生成し、駆動回路７３はこれを受けてＴｋアクチュエータ１５に電流を流し、Ｔｋアクチュエータ１５をトラッキング方向に移動させる。これにより、光ビームは光ディスク１の偏芯に追従して動作する。
【００６８】
以上の動作において、本実施の形態の光ディスク装置は、ＬＥ信号メモリ再生器３２と減算器３５との間にローパスフィルタ３６を設けることにより、ＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号の高域成分を減衰させている。
【００６９】
これは、以下の理由による。すなわち、背景技術で説明したように、減算器３５からの出力信号は、離散値で与えられるＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号を含むことにより高周波帯域の信号成分を含むこととなり、これがＰＩＤフィルタを用いたＬＥ信号フィルタ３７の微分処理によって増幅され、駆動信号に駆動ノイズとして混入していた。
【００７０】
これに対し、本実施の形態では減算器３５からの出力をローパスフィルタ３６に通過させることにより、予め高周波帯域の信号成分を減衰させている。
【００７１】
背景技術にて説明したように、図２（ａ）に示すＬＥ信号が連続量であるのに対し、図２（ｂ）に示すＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号は離散値であるため、これら信号の差分である減算器３５の出力信号も階段状波形を有する。これがＬＥ信号フィルタ３７による駆動信号の生成において高周波成分がノイズとして増幅される原因となっていた。
【００７２】
ローパスフィルタ３６を通過させることによって、減算器３５から出力される信号に含まれる高周波帯域の成分を予め低減することで、微分フィルタ３７ｃの微分演算によって増幅される駆動ノイズも低減される。そのため、ＬＥ信号フィルタ３７からの信号は図２（ｃ）で示すように、駆動回路７３に設定した閾値を下回る程度にまでノイズが低減された駆動波形となる。
【００７３】
一方、ローパスフィルタ３６を用いることで、減算器３５以降の信号に含まれる高周波数帯域の成分は低減するが、時間遅延が生ずる。図３（ａ）に示すローパスフィルタ３６通過後の信号は、図３（ｂ）に示すＬＥ信号生成器３０からのＬＥ信号に対して、位相差Ｐが生じている。
【００７４】
回転位相シフト器３４はこれに対応すべく設けられており、回転位相検出器２１から回転位相情報を受けると、これを位相差Ｐだけ進めた補正回転位相情報としてＬＥ信号メモリ発生器３２へ出力する。ＬＥ信号メモリ発生器３２は補正回転位相情報に同期してＬＥ信号メモリから信号を出力する。この出力信号は図３（ｂ）に示すＬＥ信号に対して位相差Ｐだけ進んでいるが、ローパスフィルタ３６の遅延により、減算器３５への入力時点で位相差０となる。このように、回転位相シフト器３４は、ローパスフィルタ３６における遅延時間に応じて、入力する回転位相を進める向きの位相差を与える。これによってローパスフィルタ３６通過後の信号は、正確な同期を保つことができる。
【００７５】
以上のように、本実施の形態の光ディスク装置によれば、ＬＥ信号フィルタ３７を通す前に高周波帯域成分を低減することで、偏芯補正の駆動ノイズを低減して、駆動回路７３の飽和を防ぎ、偏芯補正動作を安定させることができる。
【００７６】
なお、本実施の形態１では、高周波帯域成分の低減のためのローパスフィルタ３６を減算器３５の前に設けた構成としていたが、図４に示す構成例のように、減算器３５とＬＥ信号フィルタ３７との間に設けてもよい。
【００７７】
又、ローパスフィルタ３６は、本発明の高周波成分低減部の一例であるが、本発明の高周波成分低減部の構成は上記の構成に限定されるものはない。
【００７８】
図５は、高周波成分低減部の他の構成例を示す図である。図５に示す構成は、ＬＥ信号フィルタ３７の内部であって、微分フィルタ３７ｃの後段に制限器３７ｄを備えたことを特徴とする。
【００７９】
上記の構成とすることによって、ＬＥ信号フィルタ３７においては、ＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号は、微分フィルタ３７ｃにて微分演算された後、制限器３７ｄを通過させることにより信号の最大値又は最小値の少なくとも一方が制限される。この場合、微分演算後に生じた駆動信号の階段状の立ち上がり部分又は立ち下がり部分に現れる駆動ノイズはカットされる。カットの基準を駆動回路７３の閾値以下となるように設計することにより、駆動信号のノイズを一定以下に保つことができる。この場合、光ディスク装置において、図１のローパスフィルタ３６は省いた構成とする。
【００８０】
なお、図５においてはＬＥ信号フィルタ３７は、比例フィルタ３７ａ、積分フィルタ３７ｂ及び微分フィルタ３７ｃがそれぞれ並列動作する構成として説明を行ったが、微分フィルタ３７ｃの後段に積分フィルタ３７ｂを直列接続した構成としてもよい。この場合、制限器３７ｄは微分フィルタ３７ｃと積分フィルタ３７ｂとの間に設けるようにする。要するに、制限器３７ｄは、微分フィルタ３７ｃによる演算直後の出力に制限を行うことができれば、ＬＥ信号フィルタ３７内の各フィルタの配置によって限定されるものではない。更に、制限器３７ｄは、ＬＥ信号フィルタ３７と切替スイッチ７２との間に設けるようにしてもよい。
【００８１】
又、図６は、高周波成分低減部の他の構成例を示す図である。図６に示す構成は、本実施の形態の光ディスク装置の要部を示す図であって、減算器３５とＬＥ信号フィルタ３７との間に線形補間器７４を設けた構成である。なお、図５の構成例と同様、ローパスフィルタ３６は省略した構成とする。
【００８２】
線形補間器７４は、回転位相シフト器３４から補正回転位相情報を取得すると、これを逓倍して細分化する。この細分化された補正回転位相情報毎に演算器３５から出力された信号の階段状の波形を線形補完する。図７に、線形補間器７４の出力の一例として、ＦＧ信号のカウント値ｔの１／１０の値であるｔ／１０で逓倍して線形補完した場合の、ＬＥ信号を示す。図７に示すように線形補間により階段状波形の段差が無視できる程度に滑らかになっていることにより、演算器３５以降の信号においても信号波形の段差が滑らかとなり、ＬＥ信号フィルタ３７によって微分演算処理された場合でも、立ち上がり又は立ち下がりの駆動ノイズは低減される。なお、逓倍の値については、図７に示す例に限定されず、微分演算後の駆動ノイズを駆動回路７３に設定した閾値以下にできるように、階段状波形を整形できる値であればよい。
【００８３】
なお、上記の説明においては、光ディスク装置を対象として説明を行ったが、本発明は、回転位相検出器２１、ＬＥ信号メモリ３３及びＬＥ信号メモリ記録器３１、回転位相シフト器３４及びＬＥ信号メモリ再生器３２、減算器３５、ＬＥ信号フィルタ３７、及びローパスフィルタ３６（又は制限器３７ｄ若しくは線形補間器７４）の各部が同一の半導体基板に一体的に形成されるとともに、それぞれの機能を備えた集積回路として実現してもよい。
【００８４】
（実施の形態２） 
本発明の実施の形態２である光ディスク装置の動作について図８を参照して説明する。図８に本実施の形態２である光ディスク装置のブロック構成を示す。ただし図８において背景技術である図９の構成要素と同じものには同一の番号を付して説明を省略する。
【００８５】
本実施の形態の光ディスク装置は、実施の形態１のＬＥ信号フィルタ３７の代わりに、微分フィルタ３９、積分比例フィルタ３８及び加算器４０からなる駆動信号生成部７５を備えた。
【００８６】
駆動信号生成部７５は、ＬＥ信号フィルタ３７と同様の機能を有するが、ＬＥ信号生成器３０からのＬＥ信号を直接微分フィルタ３９に入力し、又減算器３５からの補正信号は直接積分比例フィルタ３８に入力し、各フィルタにおいて微分演算と、積分演算及び比例演算とを、それぞれ行うものである。
【００８７】
なお、駆動信号生成部７５、駆動回路７３、及びＴｋアクチュエータ１５は本発明の偏芯補正部を構成する。又、微分フィルタ３９は本発明の微分フィルタに、積分比例フィルタ３８は本発明の積分比例フィルタに、加算器４０は本発明の加算器にそれぞれ相当する。
【００８８】
このような構成を有する、実施の形態２の光ディスク装置の基本的なレンズ制御の動作は、実施の形態１と同様であるが、駆動信号生成部７５において、微分フィルタ３９にはＬＥ信号生成器３０からのＬＥ信号のみを入力させている点を特徴とする。
【００８９】
背景技術にて説明したように、駆動信号における駆動ノイズは、離散量であって、立ち上がり及び立ち下がりを含む階段状の波形を有する信号であるＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号に基づく信号に対し、微分演算を行うことにより生ずるものであった。
【００９０】
これに対し、本実施の形態では、上記のように、微分フィルタ３９はＬＥ信号生成器３０からのＬＥ信号に対して微分演算を行うが、このＬＥ信号は連続量であって滑らかな波形を有し、高周波成分を含まない。したがって微分演算しても波形の立ち上がり、立ち下がりが歪むことはない。
【００９１】
一方、減算器３５からの出力信号は、離散値で与えられるＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号を含むことにより高周波帯域の信号成分を有し、階段状の波形となるが、積分演算及び比例演算は高周波帯域の信号成分に対して影響を与えないため、積分比例フィルタ３８の出力信号の形状は歪むことがない。
【００９２】
したがって、図９（ａ）に示すＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号波形に対し、図９（ｂ）に示す加算器４０からの駆動信号として歪みが抑えられた波形を得ることができる。
【００９３】
以上のように、本実施の形態の光ディスク装置によれば、ＬＥ信号メモリ再生器３２に基づく信号に対しては微分演算を行わない構成としたことにより、偏芯補正の駆動ノイズを低減することができる。
【００９４】
なお、上記の説明においては、駆動信号生成部７５として、微分フィルタ３９、積分比例フィルタ３８及び加算器４０を備えた構成としたが、微分フィルタ３９は削除した構成としてもよい。この場合、駆動信号生成部７５を小型化して、後述する集積回路として本発明を実施するときに全体を小型化できる利点がある。又、加算器４０の後段に、実施の形態１の制限器３７ｄと同機能の制限器を備え、駆動信号の立ち上がり又は立ち下がりをカットする構成としてもよい。微分フィルタ３９の微分演算により歪みが生じた場合でも、歪みを低減することが可能となる。
【００９５】
なお、上記の説明においては、光ディスク装置を対象として説明を行ったが、本発明は、回転位相検出器２１、ＬＥ信号メモリ３３及びＬＥ信号メモリ記録器３１、回転位相シフト器３４及びＬＥ信号メモリ再生器３２、減算器３５、及び駆動信号生成部７５の各部が、同一の半導体基板に一体的に形成されるとともにそれぞれの機能を備えた集積回路として実現してもよい。
【００９６】
（実施の形態３） 
本発明の実施の形態３の光ディスク装置は、光ヘッドのトラッキング方向の移動速度が低下したときも、レンズ制御を安定して行わせるものである。以下、図１０を参照して説明する。
【００９７】
図１０に本実施の形態３である光ディスク装置のブロック構成を示す。ただし、図１０において背景技術である図９の構成要素と同じものには同一の番号を付して説明を省略する。モータ８０はシャフト８１に沿って光ヘッド１０を光ディスク１のトラッキング方向に移動させる手段である。又、ＴＫＣ生成器５２は光検出器１６の受光信号に基づき、集光レンズ１３からの光ビームが光ディスク１のトラックを横断する際に生ずるＴＫＣ（ｔｒａｃｋ  ｃｒｏｓｓ:トラッククロス）信号を生成する手段、レンズ速度検出器５０はＴＫＣ信号に基づき集光レンズ１３の速度を検出する手段、セレクタ５１はレンズ速度検出器５０の検出結果に基づき、ＬＥ信号フィルタ３７からの出力信号を駆動回路７３側に出力するか否かを選択する手段である。なお、モータ８０及びシャフト８１は周知の技術的手段であって、図１６に示す背景技術及び他の実施の形態においても明示していないが備えられていることは言うまでもない。
【００９８】
なお、上記の構成において、ＴＫＣ生成器５２及びレンズ速度検出器５０は本発明のレンズ速度検出部に相当し、セレクタ５１は本発明の偏芯補正動作停止部に相当する。又、ＴＫＣ生成器５２は本発明のトラッククロス検出部に相当する。
【００９９】
以上のような構成を有する、本発明の実施の形態３による光ディスク装置の動作を説明すると共に、これにより、本発明の光ディスク装置の制御方法の動作の一実施の形態を説明する。
【０１００】
ＴＥ信号生成器７０等の動作に基づくトラッキングエラー信号を用いたトラッキング制御を解除して、モータ８０の駆動により光ヘッド１０がトラッキング方向に移動を開始すると、ＴＫＣ生成器５２は光検出器１６からの信号を用いて、光ビームが光ディスク１のトラックのエッジを通過したことを検出し、２値化信号のエッジとしたＴＫＣ信号を生成し、レンズ速度検出器５０へ送る。
【０１０１】
レンズ速度検出器５０はＴＫＣ生成器５２からのＴＫＣ信号の周期を測定し、これに基づきレンズ速度を検出してセレクタ５１へ送る。
【０１０２】
セレクタ５１においては、動作判断の基準となる所定レベルの値が設定されており、レンズ速度検出器５０からレンズ速度の入力を受けると、これを設定された速度値と比較する２値判断を行う。レンズ速度が所定レベルの値以下である場合は、駆動電流として電圧値零の直流電流をＴｋアクチュエータ１５へ送る。れによりＬＥ信号フィルタ３７からの駆動信号は遮断され、駆動信号はＤＣレベル０でホールドされることになるので、Ｔｋアクチュエータ１５は動作しない。レンズ速度検出器５０からのレンズ速度が所定レベルの値より速い場合は、ＬＥ信号フィルタ３７からの駆動信号をそのままＴｋアクチュエータ１５へ送る。
【０１０３】
以上の動作により、ＬＥ信号に基づくレンズ制御は、レンズ速度が所定レベルより速いときのみ実行されることとなる。これにより、以下の効果を奏する。
【０１０４】
図１１（ａ）〜（ｄ）は、同一時間軸における本実施の形態の光ディスク装置の各部の信号出力の変化の一例を示す図である。図１１（ａ）は光検出器１６からの信号の出力を示し、図１１（ｂ）はＬＥ信号生成器３０からの信号の出力を示し、図１１（ｃ）はＴＫＣ生成器５２からの信号の出力を示す。図６（ａ）はセレクタ５１の接続状態を示す。
【０１０５】
光ビームが光ディスク１のトラックに対して横断することにより、光検出器１６からの信号は図１１（ａ）に示すように横断速度に応じた正弦波状の波形となる。
【０１０６】
集光レンズ１３の光ヘッド１０に対するレンズシフト量は図１１（ａ）のＤＣレベルの変化として現れるため、ＬＥ信号生成器３０はトップホールドプッシュプル法により図１１（ｂ）に示すような波形となる。
【０１０７】
ここで、光ビームの光ディスク１のトラックに対する横断速度が遅い場合は、トップホールド回路のドループによって検出がずれる。ＴＫＣ生成器５２からの信号は図１１（ｃ）に示すような波形となり、光ビームの光ディスク１のトラックに対する横断によってエッジが出現する。
【０１０８】
レンズ速度検出器５０は図１１（ｃ）のエッジ間時間を測定することで光ビームの光ディスク１のトラックに対する横断速度を検出し、所定レベル以下である場合にＬＥ信号フィルタ３７からの信号を遮断している。
【０１０９】
背景技術にて説明したように、トップホールドプッシュプル法を用いてＬＥ信号生成器３０から得られるＬＥ信号の精度は、光ビームのトラッキング方向の移動速度に依存し、速度が遅い場合は誤差を含みやすい。したがってかかる誤差を含むＬＥ信号に基づくレンズ制御は追従精度が劣化し、安定した動作の妨げとなっていた。
【０１１０】
これに対し、本実施の形態においては、光ビームのトラッキング方向の移動速度が遅い場合はレンズ制御を停止することで、追従精度を高めている。
【０１１１】
図１１（ａ）〜（ｄ）に示す例とは反対に、実際のトラッキング制御においては、光ディスクにおける光ビームのトラッキング方向の移動速度は、（１）移動開始時（２）移動中（３）移動終了時に分けたとき、（１）（３）における場合が遅くなり、（２）における場合が速くなる。
【０１１２】
このうち、（１）の期間は所定のトラックを離れて目標のトラックへ移動を開始する期間であるから偏芯補正の精度はさほど重要視されない。又、（３）の期間は目標のトラック上に到達後はレンズ制御よりも確実なＴＥ信号を用いたトラッキング制御下に置かれるため、偏芯補正動作はレンズ制御に依存することなく達せられる。
【０１１３】
したがって、図１１（ｅ）に示すように、レンズ制御は期間（１）（３）で無効にし、期間（２）で有効にすることにより、（２）のトラック間移動中におけるレンズ制御の精度を高め、偏芯補正動作の安定を確保できることになる。
【０１１４】
以上のように、本実施の形態によれば、光ディスク１のトラックに対する光ビームの速度が遅い場合には、ＬＥ信号を用いたレンズ制御を停止することで、レンズ揺れを低減することができる。
【０１１５】
なお、上記の説明では、ＴＫＣ生成器５２及びレンズ速度検出器５０を用いて、光ディスク１のトラックに対する光ビームの速度を検出したが、本発明のレンズ速度検出部の構成は、これに限定されるものではない。
【０１１６】
図１２は、本実施の形態３の光ディスク装置の他の構成例を示す。図１２は、ＴＫＣ生成器５２を省き、レンズ速度検出器５０は、光ヘッド１０を移動させるモータ８０の駆動電流を取得して、これに基づき光ヘッド１０の移動速度を、集光レンズ１３の速度として検出するようにしたものである。又、レンズ速度検出器５０は速度センサとして、光ヘッド１０の移動速度を直接するものとしてもよい。このときレンズ速度検出器５０は本発明の光ヘッド速度検出部に相当することとなる。
【０１１７】
又、図１３は、本実施の形態３の光ディスク装置の更なる他の構成例を示す。図１３は、レンズ速度検出器５０は、光ヘッド１０を移動させるモータ８０を所定速度で駆動させるための速度制御部８２から、光ヘッドの移動目標速度を定めるパラメータである光ヘッド移動目標プロフィールを取得して、これに基づき光ヘッド１０の移動速度を、集光レンズ１３の速度として検出するようにしたものである。ここで速度制御部８２は、本発明の光ヘッド移動目標保持部に相当する。
【０１１８】
要するに、本発明のレンズ速度検出部は、集光レンズ１３のトラッキング方向の移動速度を、光ヘッド１０の移動として推定するようにしてもよいし、集光レンズ１３自体の移動から直接的に測定するようにしてもよく、その具体的な構成によって限定されるものではない。
【０１１９】
又、上記の説明においては、レンズ制御を行わない場合、Ｔｋアクチュエータ１５はＤＣレベル０でホールドされるものとしたが、任意の電圧値でホールドするようにしてもよい。
【０１２０】
なお、上記の説明においては、光ディスク装置を対象として説明を行ったが、本発明は、回転位相検出器２１、ＬＥ信号メモリ３３及びＬＥ信号メモリ記録器３１、ＬＥ信号メモリ再生器３２、減算器３５、ＴＫＣ生成器５２（又は速度制御部８２）、レンズ速度検出器５０、及びセレクタ５１の各部が、同一の半導体基板に一体的に形成されるとともにそれぞれの機能を備えた集積回路として実現してもよい。
【０１２１】
（実施の形態４） 
本発明の実施の形態４の光ディスク装置の動作について図１４を参照して説明する。図１４に本実施の形態４である光ディスク装置のブロック構成を示す。なお、図１４において背景技術、及び本実施の形態１、３である図１６、１、１０の構成要素と同じものには同一の番号を付し、これら実施の形態と同様の動作については説明を省略する。
【０１２２】
又、ＬＥ信号フィルタ３７はレンズ位置が光ヘッド１０に対して所定の位置に追従するようＴｋアクチュエータ１５を駆動させる駆動信号を生成する手段である。ＴＫ信号フィルタ７１は光ビームが光ディスク１のトラックに追従するようＴｋアクチュエータ１５を駆動させる駆動信号を生成する手段である。移動駆動生成器６８は検索時に光ヘッド１０を移動させるための駆動信号を生成する手段である。レンズ制御無効コマンド６６はコマンド後にＬＥ信号フィルタ３７からの駆動信号を無効として零を生成させるコマンドである。レンズ制御有効コマンド６４はコマンド後にＬＥ信号フィルタ３７からの駆動信号を有効とさせるコマンドである。トラッキング制御無効コマンド６３はコマンド後にＴＫ信号フィルタ７１からの駆動信号を無効として零を生成させるコマンドである。トラッキング制御有効コマンド６５はコマンド後にＴＫ信号フィルタ７１からの駆動信号を有効とさせるコマンドである。ヘッド移動コマンド６０は移動駆動生成器６８に光ヘッド１０が光ディスク１の半径方向に指定量移動するための駆動信号を生成させるコマンドである。パラメータ設定コマンド６１はＬＥ信号フィルタ３７及びＴＫ信号フィルタ７１及び移動駆動生成器６８の内部パラメータを設定するコマンドである。検索指令器６２は図１５に示すフローチャートに従い検索動作を実行させる手段である。
【０１２３】
なお、上記の構成において、トラッキング制御無効コマンド６３及びレンズ制御有効コマンド６４は後述する本願発明者による発明のレンズ制御切替コマンドに相当する。以下、同様に、ヘッド移動コマンド６０は移動コマンドに相当する。トラッキング制御有効コマンド６５及びレンズ制御無効コマンド６６はトラッキング制御切替コマンドに相当する。パラメータ設定コマンド６１はパラメータ設定コマンドに相当する。検索指令器６２は検索指令部に相当する。トラッキング制御有効コマンド６５はトラッキング制御有効コマンドに相当する。トラッキング制御無効コマンド６３はトラッキング制御無効コマンドに相当する。レンズ制御有効コマンド６４はレンズ制御有効コマンドに相当する。レンズ制御無効コマンド６６はレンズ制御無効コマンドに相当する。
【０１２４】
以上のような構成を有する、本実施の形態による光ディスク装置における検索動作の概略を図１５の、検索全体を示すフローチャートの一例を参照して、ステップごとに説明する。
【０１２５】
ステップＳ１０１：  ＤＣ駆動を残すような指定でトラッキング制御無効コマンド６３を実行させる。
【０１２６】
ステップＳ１０２：  ＬＥ信号フィルタ３７のゲインをパラメータ設定コマンド６１を用いて設定する。
【０１２７】
ステップＳ１０３：  レンズ制御有効コマンド６４を実行させる。
【０１２８】
ステップＳ１０４：  移動駆動生成器６８の目標プロフィールをパラメータ設定コマンド６１を用いて設定する。
【０１２９】
ステップＳ１０５：  ヘッド移動コマンド６０を実行させ、光ヘッド１０を所望の位置へ移動する。
【０１３０】
ステップＳ１０６：  ＬＥ信号フィルタ３７のゲインをパラメータ設定コマンド６１を用いて設定する。
【０１３１】
ステップＳ１０７：  ＤＣ駆動を残すような指定でレンズ制御無効コマンド６６を実行させる。
【０１３２】
ステップＳ１０８：  ＴＫ信号フィルタ７１のゲインをパラメータ設定コマンド６１を用いて設定する。
【０１３３】
ステップＳ１０９：  トラッキング制御有効コマンド６５を実行させる。
【０１３４】
ＬＥ信号フィルタ３７、ＴＫ信号フィルタ７１、移動駆動生成器６８、トラッキング制御有効コマンド６５、トラッキング制御無効コマンド６３、レンズ制御有効コマンド６４、レンズ制御無効コマンド６６、ヘッド移動コマンド６０及びパラメータ設定コマンド６１は本発明の集積回路としての光ディスク装置用半導体の中で書き換え不可能なソフト又はハードにより実行される。なお、検索指令器６２は書き換え可能な外部ＣＰＵ内に構成される。
【０１３５】
以上のようなコマンドを実行する指令を行う検索指令器６２は、各制御動作毎にコマンドを独立させて、外部ＣＰＵが順に指令することで検索動作を実現している。又、各コマンドの間にゲイン等のパラメータ設定を行うことができる。
【０１３６】
これを実施の形態３の光ディスク装置の動作制御に用いることにより、ＬＥ信号を用いたレンズ制御を無効にする際に、さらにはＴＫ信号を用いたトラッキング制御を無効にする際、それまでの駆動ＤＣレベルをクリアせずホールドすることで、トラッキング制御からレンズ制御への移行、又はその逆にレンズ制御からトラッキング制御への移行を高速に行う必要がない。したがって移行を高速にすることに伴い生ずる制御乱れ等の性能悪化を防ぐことができる。
【０１３７】
このようにして、高速タイミングを必要としないタイミングで区切り、コマンドの単機能化を行うことで、性能劣化なく検索時に光ヘッド１０を移動させる間のフォーカス制御ゲイン等のパラメータを簡易な構成でＣＰＵから自由に変更することができる。
【０１３８】
なお、本実施の形態４において、図１４に示したパラメータ設定内容は一例であり、任意のパラメータを設定してもよい。又、実施の形態１、２の光ディスク装置に用いてもよいし、従来の光ディスク装置の制御に用いるものとしてもよい。
【０１３９】
以上のような本実施の形態４は、その一例として、書き換え不可能なソフト又はハードで構成された光ディスク装置の検索司令部であって、外部ＣＰＵコアから指令を受けて、光ビームを情報担体のトラックに追従させる制御を無効にして、光ビームを光学ヘッドに対し所定の位置にする制御を有効にするレンズ制御切替コマンドと、外部ＣＰＵコアから指令を受けて、光学ヘッドを移動させる移動コマンドと、外部ＣＰＵコアから指令を受けて、光ビームを情報担体のトラックに追従させる制御を有効にして、光ビームを光学ヘッドに対し所定の位置にする制御を無効にするトラッキング制御切替コマンドと、外部ＣＰＵコアから指令を受けて、任意のＲＡＭに値を設定できるパラメータ設定コマンドとを発行可能であって、前記レンズ制御切替コマンド、前記パラメータ設定コマンド、前記移動コマンド、前記パラメータ設定コマンド、及び前記トラッキング制御切替コマンドをこの順で出力する、検索司令部である。
【０１４０】
なお、上記の各実施の形態においては、実施の形態１〜４の各構成は別個に実施するものとしたが、各構成を組み合わせても実施してもよい。すなわち、実施の形態１、２によるＬＥ信号における高周波成分の処理を行う構成と、実施の形態３による光ビームのトラックキング方向における移動速度に基づくレンズ制御の実行を制御する構成と、実施の形態４の検索司令部による各コマンドによる制御の構成とは、同一の光ディスク装置内において実施してよい。
【０１４１】
なお、本発明にかかるプログラムは、上述した本発明の光ディスク装置を構成する全部又は一部の手段の機能をコンピュータにより実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムであってもよい。
【０１４２】
又、本発明は、上述した本発明の光ディスク装置を構成する全部又は一部の手段の全部又は一部の機能をコンピュータにより実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、コンピュータにより読み取り可能且つ、読み取られた前記プログラムが前記コンピュータと協動して前記機能を実行する記録媒体であってもよい。
【０１４３】
なお、本発明の上記「一部の手段」とは、それらの複数の手段の内の幾つかの手段を意味し、又は、一つの手段の内の、一部の機能を意味するものである。
【０１４４】
又、本発明のプログラムを記録した、コンピュータに読みとり可能な記録媒体も本発明に含まれる。 
【０１４５】
又、本発明のプログラムの一利用形態は、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータと協働して動作する態様であってもよい。
【０１４６】
又、本発明のプログラムの一利用形態は、伝送媒体中を伝送し、コンピュータにより読みとられ、コンピュータと協働して動作する態様であってもよい。
【０１４７】
又、記録媒体としては、ＲＯＭ等も含まれる。 
【０１４８】
又、上述した本発明のコンピュータは、ＣＰＵ等の純然たるハードウェアに限らず、ファームウェアや、ＯＳ、更に周辺機器を含むものであってもよい。
【０１４９】
なお、以上説明した様に、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現しても良いし、ハードウェア的に実現してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１５０】
本発明にかかる光ディスク装置、光ディスク装置の制御方法、集積回路は、安定した偏芯補正動作を行うことが可能な効果を有し、光ディスク装置、光ディスク装置の制御方法、集積回路等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１５１】
【図１】実施の形態１の光ディスク装置のブロック構成を示す図
【図２】（ａ）実施の形態１におけるＬＥ信号生成器３０からの信号の出力の一例を示す図（ｂ）実施の形態１におけるＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号の出力の一例を示す図（ｃ）実施の形態１におけるＬＥ信号フィルタ３７からの信号の出力の一例を示す図
【図３】（ａ）実施の形態１におけるローパスフィルタ３６通過後の信号の一例を示す図（ｂ）実施の形態１におけるＬＥ信号生成器３０からの信号の出力の一例を示す図
【図４】実施の形態１の光ディスク装置の他の例のブロック構成を示す図
【図５】実施の形態１の光ディスク装置の他の例におけるＬＥ信号フィルタ３７のブロック構成を示す図
【図６】実施の形態１の光ディスク装置の他の例における要部のブロック構成を示す図
【図７】実施の形態１光ディスク装置の他の例におけるＬＥ信号フィルタ３７からの信号の出力の一例を示す図
【図８】実施の形態１の光ディスク装置のブロック構成を示す図
【図９】（ａ）実施の形態２におけるＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号の出力の一例を示す図（ｂ）実施の形態２における加算器４０からの信号の出力の一例を示す図
【図１０】実施の形態３の光ディスク装置のブロック構成を示す図
【図１１】（ａ）実施の形態３における光検出器１６からの信号の出力の一例を示す図（ｂ）実施の形態３におけるＬＥ信号生成器３０からの信号の出力の一例を示す図（ｃ）実施の形態３におけるＴＫＣ生成器５２からの信号の出力の一例を示す図（ｄ）実施の形態３におけるセレクタ５１の動作状態の一例を示す図（ｅ）実施の形態３におけるセレクタ５１の動作状態の他の例を示す図
【図１２】実施の形態３の光ディスク装置の他の例のブロック構成を示す図
【図１３】実施の形態３の光ディスク装置の他の例のブロック構成を示す図
【図１４】実施の形態４のブロック構成を示す図
【図１５】実施の形態４における検索全体を示すフローチャートの一例を示す図
【図１６】（ａ）背景技術の光ディスク装置のブロック構成を示す図（ｂ）背景技術の光ディスク装置におけるＬＥ信号フィルタ３７の構成を示す図
【図１７】（ａ）背景技術におけるＬＥ信号生成器３０からの信号の出力の一例を示す図（ｂ）背景技術におけるＬＥ信号メモリ再生器３２からの信号の出力の一例を示す図（ｃ）背景技術におけるＬＥ信号フィルタ３７からの信号の出力の一例を示す図
【符号の説明】
【０１５２】
１    光ディスク
１０    光ヘッド
１１    半導体レーザ
１２    ビームスプリッタ
１３    集光レンズ
１４    Ｆｃアクチュエータ
１５    Ｔｋアクチュエータ
１６    光検出器
２０    ディスクモータ
２１    回転位相検出器
３０    ＬＥ信号生成器
３１    ＬＥ信号メモリ記録器
３２    ＬＥ信号メモリ再生器
３３    ＬＥ信号メモリ
３４    回転位相シフト器
３５    減算器
３６    ローパスフィルタ
３７    ＬＥ信号フィルタ 
３７ａ  比例フィルタ 
３７ｂ  積分フィルタ 
３７ｃ  積分フィルタ 
３７ｄ  制限器 
３８    積分比例フィルタ
３９    微分フィルタ
４０    加算器
５０    レンズ速度検出器
５１    セレクタ
５２    ＴＫＣ生成器
６０    ヘッド移動コマンド
６１    パラメータ設定コマンド
６２    検索指令器
６３    トラッキング制御無効コマンド
６４    レンズ制御有効コマンド
６５    トラッキング制御有効コマンド
６６    レンズ制御無効コマンド
６８    移動駆動生成器 
７０    ＴＫ信号生成器 
７１    ＴＫ信号フィルタ 
７２    切替スイッチ 
７３    駆動回路 
７４    線形補間器
７５    駆動信号生成部 
８０    モータ 
８１    シャフト 
８２    速度制御部
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2007086482.tif 000034
【図１６】
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【図１７】
2007086482.tif 000036
【国際調査報告】
2007086482.tif 000037
2007086482.tif 000038