(57)【要約】  ロボット１００は、画像を入力し画像データを出力する画像入力手段２０１と、画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する画像処理手段２０２と、画像処理手段２０２が人の顔の識別または登録の処理中である場合に、行動を改変する動作指令を出力する抑制処理手段２０４と、動作指令に基づいて動作する動作手段２０５と、を備える。
2008001492.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を入力し画像データを出力する画像入力部と、
前記画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する画像処理部と、
前記画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中である場合に、行動を改変する動作指令を出力する動作決定部と、
前記動作指令に基づいて動作する動作部と、を備えることを特徴とするロボット。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットにおいて、
行動を決定して行動指令を出力する行動処理部を備え、
前記動作決定部は、前記行動指令を入力し、前記画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中である場合に、前記行動指令を前記画像入力部の動きを抑制するように改変し動作指令として出力する抑制処理部を含むことを特徴とするロボット。
【請求項３】
請求項２に記載のロボットにおいて、
前記抑制処理部は、前記画像処理部における人の顔の識別または登録の処理中に、人の顔が画像からはみでないように前記行動指令を改変し前記動作指令として出力することを特徴とするロボット。
【請求項４】
請求項２に記載のロボットにおいて、
前記抑制処理部は、前記画像処理部における人の顔の識別または登録の処理中に、前記動作指令を実行することによる前記画像入力部の動く速さがあらかじめ決められた値を上限とするように前記行動指令を改変し前記動作指令として出力することを特徴とするロボット。
【請求項５】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記画像入力部は、ＣＣＤカメラであり、
前記画像処理部は、前記ＣＣＤカメラからの画像データ中の人の顔の識別または登録を行い、人の顔の識別または登録の処理中であると、動作を改変または抑止することを要求するための抑制情報を出力する画像認識部を含み、
前記動作決定部は、
音声を集音し、音声データを出力するマイクロフォンと、
前記音声データを入力し音声認識を行い音声認識結果として出力する音声認識部と、
前記音声認識結果に基づいて順次、行動を決定し行動指令として出力する行動決定部と、
前記行動指令および前記抑制情報を入力すると、前記行動指令を前記ＣＣＤカメラの動作を抑制するように改変した動作指令を出力する動作抑制部と、を含み、
前記動作部は、前記動作指令に基づいてアクチュエータを制御する制御部を含むことを特徴とするロボット。
【請求項６】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中に実行できる動作指令、および人の顔の識別も登録も処理中でない場合に実行できる動作指令を格納する記憶部と、
前記画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中である場合には、前記記憶部から前記画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中に実行できる動作指令を選択し出力し、人の顔の識別も登録も処理中でない場合には、前記記憶部から人の顔の識別も登録も処理中でない場合に実行できる動作指令を選択し出力する行動決定部と、
を備えることを特徴とするロボット。
【請求項７】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記画像入力部は、ＣＣＤカメラであり、
前記画像処理部は、前記ＣＣＤカメラからの画像データ中の人の顔の識別または登録を行い、画像認識結果を出力する画像認識部を含み、
当該ロボットは、前記画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中に実行できる前記ＣＣＤカメラの動作を抑制する動作指令、および人の顔の識別も登録も処理中でない場合に実行できる前記ＣＣＤカメラの動作を抑制しない動作指令を格納する記憶部を備え、
前記動作決定部は、
音声を集音し、音声データを出力するマイクロフォンと、
前記音声データを入力し音声認識を行い音声認識結果として出力する音声認識部と、
前記画像認識結果から前記画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中であると判断すると、前記記憶部から人の顔の識別または登録の処理中に実行できる前記ＣＣＤカメラの動作を抑制する動作指令を選択し出力し、人の顔の識別も登録も処理中でないと判断すると、前記記憶部から人の顔の識別も登録も処理中でない場合に実行できる前記ＣＣＤカメラの動作を抑制しない動作指令を選択し出力する行動決定部と、を含み、
前記動作部は、前記動作指令に基づいてアクチュエータを制御する制御部を含むことを特徴とするロボット。
【請求項８】
画像を入力し画像データを出力する画像入力部と、前記画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する画像処理部と、動作指令に基づいて動作する動作部と、を備えるロボットを制御するロボット制御方法であって、
前記画像入力部により画像を入力し、画像データを出力し、
前記画像処理部により、前記画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力し、
前記画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中である場合に、行動を改変する動作指令を出力し、
前記動作部に、前記動作指令に基づいて動作させることを特徴とするロボット制御方法。
【請求項９】
請求項８に記載のロボット制御方法において、
行動を決定して行動指令を出力し、
前記行動指令を入力し、前記画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中である場合に、前記行動指令を前記画像入力部の動きを抑制するように改変し動作指令として出力し、
前記動作部に、前記動作指令に基づいて動作させることを特徴とするロボット制御方法。
【請求項１０】
請求項９に記載のロボット制御方法において、
前記画像処理部における人の顔の識別または登録の処理中に、人の顔が画像からはみでないように行動指令を改変し動作指令として出力することを特徴とするロボット制御方法。
【請求項１１】
請求項９に記載のロボット制御方法において、
前記画像処理部における人の顔の識別または登録の処理中に、動作指令を実行することによる前記画像入力部の動く速さがあらかじめ決められた値を上限とするように行動指令を改変し動作指令として出力することを特徴とするロボット制御方法。
【請求項１２】
画像を入力し画像データを出力する画像入力部と、前記画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する画像処理部と、動作指令に基づいて動作する動作部と、を備えるロボットを制御するコンピュータが実行するロボット制御プログラムであって、
前記コンピュータを、
前記画像入力部に画像を入力させ、画像データを出力させる手段、
前記画像処理部に、前記画像データを入力させ、画像認識結果を生成させ出力させる手段、
前記画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中である場合に、行動を改変する動作指令を出力する手段、
前記動作部に、前記動作指令に基づいて動作させる手段、として機能させるためのロボット制御プログラム。
【請求項１３】
請求項１２に記載のロボット制御プログラムにおいて、
前記コンピュータを、
行動を決定して行動指令を出力する手段、
前記行動指令を入力し、前記画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中である場合に、前記行動指令を前記画像入力部の動きを抑制するように改変し動作指令として出力する手段、
前記動作部に、前記動作指令に基づいて動作させる手段、としてさらに機能させるためのロボット制御プログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載のロボット制御プログラムにおいて、
前記コンピュータを、
前記画像処理部における人の顔の識別または登録の処理中に、人の顔が画像からはみでないように行動指令を改変し動作指令として出力する手段としてさらに機能させるためのロボット制御プログラム。
【請求項１５】
請求項１３に記載のロボット制御プログラムにおいて、
前記コンピュータを、
前記画像処理部における人の顔の識別または登録の処理中に、動作指令を実行することによる前記画像入力部の動く速さがあらかじめ決められた値を上限とするように行動指令を改変し動作指令として出力する手段としてさらに機能させるためのロボット制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラムに関し、特に、人と対応しながら人の識別または登録を行うロボット、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の人間の存在を感知するロボットの技術がある（特許文献１記載）。この技術では、ロボットが人の存在を認識すると、動作を停止、抑制する。【０００３】
また、カメラで撮像した映像を用いて、顔認識することができ、カメラを稼動する動作手段を持つ従来のロボットの一例として、パーソナルロボットＰａＰｅＲｏ（登録商標）がある（非特許文献１）。【０００４】
パーソナルロボットＰａＰｅＲｏの顔認識方法は次のとおりである。最初に、顔を登録するモードへプログラムを移行させる。移行させる手段としては音声認識を用いる。顔を登録するモードへ移行したら、登録する人物の名前を指定する。名前を指定すると、自動的にカメラの前にいる人物の顔を登録する。そして、顔の識別を行う際には、顔の識別を行うモードへプログラムを移行させてそのモードの中で行っている。【０００５】
【特許文献１】特開昭６０−２１７０８６号公報
【非特許文献１】ＮＥＣメディア情報研究所  ロボット開発センター、“ロボット文化創造を目指して”、［online］、［平成１８年６月２６日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.incx.nec.co.jp/robot/robotcenter.html＞
【発明の開示】
【０００６】
上述した従来のロボットの技術の問題点は、ロボットが、人と応対している状態の間にその人の顔を登録、または、識別（だれであるか）ができないことである。
【０００７】
その理由は、非特許文献１の技術では、人と応対している状態では、楽しいインタラクションを演出するために、ロボットの稼動部が稼動しカメラもその稼動に従って動くため、カメラから取得した画像がぶれてしまい、そのような画像を用いて顔登録や顔識別を行うと、識別の精度が落ちてしまうためである。
【０００８】
また、特許文献１の技術では、人の存在を認識するとすべての動作を停止、抑制するので、人との対応（インタラクション）ができないからである。
【０００９】
本発明の目的は、上記従来の課題を解決し、人と応対（インタラクション）しているときにも、その人の顔の登録、または、識別を可能とするロボット、ロボット制御方法、および、ロボット制御プログラムを提供することである。
【００１０】
本発明によれば、画像を入力し画像データを出力する画像入力部と、
画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する画像処理部と、
画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中である場合に、行動を改変する動作指令を出力する動作決定部と、
動作指令に基づいて動作する動作部と、を備えることを特徴とするロボットが提供される。
【００１１】
上記ロボットにおいて、行動を決定して行動指令を出力する行動処理部を備えることができ、動作決定部は、行動指令を入力し、画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中である場合に、行動指令を画像入力部の動きを抑制するように改変し動作指令として出力する抑制処理部を含むことができる。
【００１２】
上記ロボットにおいて、抑制処理部は、画像処理部における人の顔の識別または登録の処理中に、人の顔が画像からはみでないように行動指令を改変し動作指令として出力することができる。
【００１３】
上記ロボットにおいて、抑制処理部は、画像処理部における人の顔の識別または登録の処理中に、動作指令を実行することによる画像入力部の動く速さがあらかじめ決められた値を上限とするように行動指令を改変し動作指令として出力することができる。
【００１４】
上記ロボットにおいて、画像入力部は、ＣＣＤカメラとすることができ、画像処理部は、ＣＣＤカメラからの画像データ中の人の顔の識別または登録を行い、人の顔の識別または登録の処理中であると、動作を改変または抑止することを要求するための抑制情報を出力する画像認識部を含むことができ、動作決定部は、音声を集音し、音声データを出力するマイクロフォンと、音声データを入力し音声認識を行い音声認識結果として出力する音声認識部と、音声認識結果に基づいて順次、行動を決定し行動指令として出力する行動決定部と、行動指令および抑制情報を入力すると、行動指令をＣＣＤカメラの動作を抑制するように改変した動作指令を出力する動作抑制部と、を含むことができ、動作部は、動作指令に基づいてアクチュエータを制御する制御部を含むことができる。
【００１５】
上記ロボットにおいて、画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中に実行できる動作指令、および人の顔の識別も登録も処理中でない場合に実行できる動作指令を格納する記憶部と、画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中である場合には、記憶部から画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中に実行できる動作指令を選択し出力し、人の顔の識別も登録も処理中ない場合には、記憶部から人の顔の識別も登録も処理中でない場合に実行できる動作指令を選択し出力する行動決定部と、を備えることができる。
【００１６】
上記ロボットにおいて、画像入力部は、ＣＣＤカメラとすることができ、画像処理部は、ＣＣＤカメラからの画像データ中の人の顔の識別または登録を行い、画像認識結果を出力する画像認識部を含むことができ、当該ロボットは、画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中に実行できるＣＣＤカメラの動作を抑制する動作指令、および人の顔の識別も登録も処理中でない場合に実行できるＣＣＤカメラの動作を抑制しない動作指令を格納する記憶部を備えることができ、動作決定部は、音声を集音し、音声データを出力するマイクロフォンと、音声データを入力し音声認識を行い音声認識結果として出力する音声認識部と、画像認識結果から画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中であると判断すると、記憶部から人の顔の識別または登録の処理中に実行できるＣＣＤカメラの動作を抑制する動作指令を選択し出力し、人の顔の識別も登録も処理中でないと判断すると、記憶部から人の顔の識別も登録も処理中でない場合に実行できるＣＣＤカメラの動作を抑制しない動作指令を選択し出力する行動決定部と、を含むことができ、動作部は、動作指令に基づいてアクチュエータを制御する制御部を含むことができる。
【００１７】
本発明によれば、画像を入力し画像データを出力する画像入力部と、画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する画像処理部と、動作指令に基づいて動作する動作部と、を備えるロボットを制御するロボット制御方法であって、
画像入力部により画像を入力し、画像データを出力し、
画像処理部により、画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力し、
画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中である場合に、行動を改変する動作指令を出力し、
動作部に、動作指令に基づいて動作させることを特徴とするロボット制御方法が提供される。
【００１８】
上記ロボット制御方法において、行動を決定して行動指令を出力し、行動指令を入力し、画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中である場合に、行動指令を画像入力部の動きを抑制するように改変し動作指令として出力し、動作部に、動作指令に基づいて動作させることができる。
【００１９】
上記ロボット制御方法において、画像処理部における人の顔の識別または登録の処理中に、人の顔が画像からはみでないように行動指令を改変し動作指令として出力することができる。
【００２０】
上記ロボット制御方法において、画像処理部における人の顔の識別または登録の処理中に、動作指令を実行することによる画像入力部の動く速さがあらかじめ決められた値を上限とするように行動指令を改変し動作指令として出力することができる。
【００２１】
本発明によれば、画像を入力し画像データを出力する画像入力部と、画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する画像処理部と、動作指令に基づいて動作する動作部と、を備えるロボットを制御するコンピュータが実行するロボット制御プログラムであって、
コンピュータを、
画像入力部に画像を入力させ、画像データを出力させる手段、
画像処理部に、画像データを入力させ、画像認識結果を生成させ出力させる手段、
画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中である場合に、行動を改変する動作指令を出力する手段、
動作部に、動作指令に基づいて動作させる手段、として機能させるためのロボット制御プログラムが提供される。
【００２２】
上記ロボット制御プログラムにおいて、コンピュータを、行動を決定して行動指令を出力する手段、行動指令を入力し、画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中である場合に、行動指令を画像入力部の動きを抑制するように改変し動作指令として出力する手段、動作部に、動作指令に基づいて動作させる手段、としてさらに機能させることができる。
【００２３】
上記ロボット制御プログラムにおいて、コンピュータを、画像処理部における人の顔の識別または登録の処理中に、人の顔が画像からはみでないように行動指令を改変し動作指令として出力する手段としてさらに機能させることができる。
【００２４】
上記ロボット制御プログラムにおいて、コンピュータを、画像処理部における人の顔の識別または登録の処理中に、動作指令を実行することによる画像入力部の動く速さがあらかじめ決められた値を上限とするように行動指令を改変し動作指令として出力する手段としてさらに機能させることができる。
【００２５】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【００２６】
本発明によれば、カメラなどの画像入力装置を備え、人とインタラクションするロボットに広く適用できる。
【００２７】
本発明は、人と応対しているときにも、その人の顔を登録したり識別（だれであるか）したりすることができるという効果を持つ。
【００２８】
その理由は、顔の登録処理や顔の認識処理を実行中である場合に、画像入力手段の動きを抑制できるためである。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の第１の実施の形態の構成を示すブロック図。
【図２】本発明の第２の実施の形態のロボットの外観図。
【図３】図２のロボットの内部構成例を示すブロック図。
【図４】図３のコントローラの機能的構成例を示すブロック図。
【図５】本発明の第２の実施の形態の動作を示すフローチャート。
【図６】本発明の第３の実施の形態のコントローラの機能的構成例を示すブロック図。
【図７】本発明の第３の実施の形態の動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
（第１の実施の形態）
次に、本発明の第１の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態の構成を示すブロック図である。本発明の第１の実施の形態のロボット１００は、外界の画像（たとえば、背景（地）と対象物（図）。画像は、変化する。）を入力し、対象物の識別（たとえば、だれであるか）、または、登録の処理中に、動作を改変または抑制する。図１を参照すると、ロボット１００は、画像入力手段２０１と、画像処理手段２０２と、行動処理手段２０３と、抑制処理手段２０４と、動作手段２０５とを含む。【００３１】
画像入力手段２０１は、外界の画像（たとえば、光を媒体とする）を入力し画像データに変換し出力する。画像処理手段２０２は、画像入力手段２０１からの画像データを入力し対象物（たとえば、人間）の状況を認識し、画像認識結果を生成し出力する。【００３２】
画像認識結果は、たとえば、同一対象物が画像データに存在し続けていると認識すると、対象物の新たな識別、または、登録を行わないので、「動作抑制をしない」ことを示す抑制情報である。また、画像認識結果は、新たな対象物が画像データに出現したことを認識すると、対象物の新たな識別、または、登録を行うので、「動作抑制を行う（たとえば、対象物を正確に識別するために頭を動かす動作を抑制する）」を示す抑制情報である。【００３３】
また、画像認識結果は、たとえば、対象物を特定した状態認識情報である。抑制情報は、抑制処理手段２０４に出力される。状態認識情報は、行動処理手段２０３に出力される。【００３４】
行動処理手段２０３は、自律的に（あるいは、他律的に）、ロボット１００の行動（動作）を決定し行動指令を抑制処理手段２０４に出力する。行動指令は、たとえば、「ロボット１００の画像入力手段２０１を動かす」ことを示す情報である。抑制処理手段２０４は、行動処理手段２０３からの行動指令、および、画像処理手段２０２からの画像認識結果に基づいて、動作指令を生成し出力する。【００３５】
抑制処理手段２０４は、画像認識結果、および、行動指令の組み合わせが、事前に保持している抑制条件と一致すると、行動処理手段２０３からの行動指令を改変して動作指令として出力する。たとえば、画像認識結果が、「動作抑制を行う」であり、行動指令が、「ロボット１００の画像入力手段２０１を動かす」であると、抑制処理手段２０４は、「ロボット１００の画像入力手段２０１を通常よりも小さく動かす」というように改変し動作指令として出力する。あるいは、抑制処理手段２０４は、行動処理を抑制し動作指令を出力しない。【００３６】
動作手段２０５は、抑制処理手段２０４からの動作指令に基づき動作（たとえば、ロボット１００の画像入力手段２０１を通常よりも小さく動かす動作、また、たとえば、対象物が画像からはみでないように動かす動作）を実行する。【００３７】
「ロボット１００の画像入力手段２０１を動かす」という行動指令は、たとえば、画像入力手段２０１がロボット１００の頭に搭載されていれば、「ロボット１００の頭を動かす」となりうる。【００３８】
本発明の第１の実施の形態は、外界の画像を入力し、対象物の識別、または、登録の処理中に、行動を改変または抑制するので、人と応対しているときにも、その人の顔を登録したり識別（だれであるか）したりすることができるという効果を持つ。【００３９】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。図２は、本発明の第２の実施の形態のロボット１００の外観図である。図３は、そのロボット１００の内部構成例を示すブロック図である。図２を参照すると、ロボット１００は、たとえば、胴体部１１０、頭部１５０が連結されることにより構成されている。【００４０】
胴体部１１０は、円筒形であり、平面が上下に来るようになっている。胴体部１１０の下部には、左右にそれぞれ車輪１３Ａ、１３Ｂが取り付けられており、それらの車輪１３Ａ、１３Ｂは独立に前後に回転することができる。頭部１５０は、胴体部１１０に垂直に取り付けられた垂直軸とその垂直軸に対して９０度の角度で設置された水平軸に関して決められた範囲で回転することができる。【００４１】
垂直軸は、頭部１５０の中心を通るように設置されており、水平軸は、胴体部１１０と頭部１５０が正面を向いた状態で頭部１５０の中心を通りかつ左右方向に水平に設置されている。つまり、頭部１５０は左右と上下の２自由度で、決められた範囲内で回転することができる。【００４２】
胴体部１１０には、ロボット１００全体の制御を行うコントローラ１２０、ロボット１００の動力源となるバッテリ１４１、スピーカ１４２、２つの車輪１３Ａ、１３Ｂを動かすためのアクチュエータ１４３、１４４などが収納されている。頭部１５０には、マイクロフォン１５１、ＣＣＤカメラ１５２、１５３、頭部１５０を回転するためのアクチュエータ１５４、１５６などが収納されている。【００４３】
頭部１５０におけるマイクロフォン１５１は、ユーザからの発話を含む周囲の音声を集音し、得られた音声信号（音声データ）をコントローラ１２０に出力する。頭部１５０におけるＣＣＤカメラ１５２、１５３は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号を、コントローラ１２０に送出する。【００４４】
図３を参照すると、コントローラ１２０は、プロセッサ１２１、および、メモリ１２２を内蔵する。プロセッサ１２１は、メモリ１２２に記憶された制御プログラムを実行することにより、各種の処理を行う。すなわち、コントローラ１２０は、マイクロフォン１５１、ＣＣＤカメラ１５２、１５３から与えられる音声信号、画像信号に基づいて、周囲の状況や、ユーザからの指令を判断する。【００４５】
さらに、コントローラ１２０は、この判断結果などに基づいて、続く行動を決定し、その決定結果に基づいて、アクチュエータ１４３、１４４、１５４、１５６の必要なものを駆動させる。これにより頭部１５０を上下左右に回転したり、ロボット１００を移動または回転させたりするなどの行動を行わせる。また、コントローラ１２０は、必要に応じて、合成音を生成し、スピーカ１４２に供給して出力させる。【００４６】
以上のようにして、ロボット１００は、周囲の状況などに基づいて自律的に行動をとるようになっている。ＣＣＤカメラ１５２、１５３は、図１の画像入力手段２０１の１例である。【００４７】
次に、コントローラ１２０について図面を参照して詳細に説明する。図４は、図３のコントローラ１２０の機能的構成例を示すブロック図である。なお、図４に示す機能的構成は、プロセッサ１２１が、メモリ１２２に記憶された制御プログラムを実行することで実現される。【００４８】
図４を参照すると、コントローラ１２０は、センサ入力処理部１３０、行動決定部１６１、記憶部１６２、動作抑制部１６３、制御部１６４、音声合成部１６５、および、出力部１６６を含む。センサ入力処理部１３０は、画像認識部１３１、および、音声認識部１３２を含む。画像認識部１３１は、図１の画像処理手段２０２の１例である。音声認識部１３２と行動決定部１６１と記憶部１６２との組み合わせは、図１の行動処理手段２０３の１例である。動作抑制部１６３は、図１の抑制処理手段２０４の１例である。制御部１６４とアクチュエータ１４３、１４４、１５４、１５６との組み合わせは、図１の動作手段２０５の１例である。【００４９】
センサ入力処理部１３０は、特定の外部状態を認識する。行動決定部１６１は、センサ入力処理部１３０の認識結果に基づいて、順次行動を決定し行動指令を出力する。動作抑制部１６３は、センサ入力処理部１３０の処理状況に基づいて行動決定部１６１からの行動指令を改変または抑制する。制御部１６４は、動作抑制部１６３からの動作指令に基づいて、アクチュエータ１４３、１４４、１５４、１５６を制御する。音声合成部１６５は、合成音を生成する。出力部１６６は、音声合成部１６５において合成された合成音の出力を制御する。記憶部１６２は、ロボット１００の行動を記憶する。【００５０】
センサ入力処理部１３０は、マイクロフォン１５１、ＣＣＤカメラ１５２、１５３から与えられる音声信号、画像信号等に基づいて、特定の外部状態や、ユーザからの特定の働きかけ等を認識し、その認識結果を表す状態認識情報を、行動決定部１６１に出力する。【００５１】
すなわち、画像認識部１３１は、ＣＣＤカメラ１５２、１５３から与えられる画像信号を用いて、画像認識処理を行う。画像認識部１３１は、画像中に存在する人を検出すること、検出した人の顔を登録すること、検出した人の顔が登録されている顔のどれであるかを識別することができる。画像認識部１３１は、「人がカメラの前にいる」、「その人物の登録ＩＤ」、「その人の画像上の位置」などの画像認識結果を、状態認識情報として、行動決定部１６１に出力する。画像認識部１３１は、画像中に複数の人物が存在する場合、前記状態認識情報には、検出された複数の人物それぞれについての情報を含める。【００５２】
また、画像認識部１３１は、人の識別、登録の処理中であると、動作を改変、抑止することを要求するための抑制情報を動作抑制部１６３に出力する。【００５３】
画像認識部１３１の処理（人を検出する、検出した人の顔を識別または登録する）は、自律的に実行される。すなわち、音声認識部１３２、行動決定部１６１の動作とは全く関係なく実行される。さらに、画像認識部１３１における識別処理や登録処理は、常に行われるわけではない。すなわち、人を検出したら識別処理や登録処理を実施するが、その後は人が入れ替わらない限り、新たに識別処理や登録処理を行う必要はないからである。【００５４】
たとえば、画像認識部１３１は、人を検出した後で、人が検出され続ける場合には、検出された人の位置情報を時々刻々チェックすることにより、同一人物が画像中に存在することがわかるので、同一人物である場合には、新たに識別処理や登録処理を行う必要はない。一方、画像認識部１３１は、人が検出され続けたあとに、ある瞬間に検出がされなくなり、検出されない時間があらかじめ決められた時間以上続き、その後に再度人が検出された場合には、新たに識別処理や登録処理を行う。【００５５】
音声認識部１３２は、マイクロフォン１５１から与えられる音声信号について音声認識を行う。音声認識部１３２は、その音声認識結果としての、たとえば、「おはよう」、「こんにちは」等の言葉を、状態認識情報として、行動決定部１６１に通知する。【００５６】
行動決定部１６１は、センサ入力処理部１３０からの状態認識情報に基づいて、記憶部１６２を参照し、順次、行動を決定する。行動決定部１６１は、決定された行動の内容を、行動指令として動作抑制部１６３に、また、合成発話指令として音声合成部１６５に出力する。【００５７】
行動決定部１６１は、状態認識情報として「おはよう」、「こんにちは」等の音声認識結果を画像認識部１３１から入力する。また、行動決定部１６１は、状態認識情報として「人が一人存在する」、「その人のＩＤはｋである」という画像認識結果を、画像認識部１３１から入力する。行動決定部１６１は、音声認識結果を入力すると、記憶部１６２を参照し、その音声認識結果に対応するロボット１００の動作情報を得る。また、行動決定部１６１は、画像認識結果を入力すると、記憶部１６２を参照し、画像認識結果に含まれるＩＤに対応する人物の名前を取得する。【００５８】
記憶部１６２に格納されているロボット１００の動作情報は、合成発話指令とロボット１００の行動指令とを含む。合成発話指令には、ロボット１００が発話すべき内容が含まれている。たとえば、合成発話指令は、発話すべき文字列情報、現在検出している人物の名前を発話せよという指令、または、それらの組み合わせである。また、記憶部１６２は、画像認識結果として得られるＩＤに対応する人物の名前を格納する。すなわち、ＩＤから人物の名前を得ることができる。【００５９】
行動決定部１６１は、記憶部１６２からロボット１００の動作情報を入力すると、合成発話指令を音声合成部１６５へ出力し、ロボット１００の行動指令を動作抑制部１６３へ出力する。【００６０】
たとえば、「おはよう」という音声認識結果に対応するロボット１００の行動指令は、頭部１５０を上下に振って正面に戻すという内容であり、合成発話指令は、最初に、人物名がわかれば人物名を発話し、次に、「おはようございます」という合成発話を行う、という内容である。【００６１】
行動決定部１６１が、状態認識情報として「おはよう」という音声認識結果を入力すると、行動決定部１６１は、「頭部１５０を上下に振って正面に戻す」という内容の行動指令を動作抑制部１６３へ出力する。また、行動決定部１６１は、「最初に人物名を発音し、つぎに「おはようございます」という合成発話を行う」という内容の合成発話指令を音声合成部１６５へ出力する。【００６２】
動作抑制部１６３は、行動決定部１６１から行動指令を受け取ると、画像認識部１３１から出力される抑制情報を入力する。動作抑制部１６３は、画像認識部１３１がＣＣＤカメラ１５２、１５３の前にいる人物の顔を登録する処理を行っている状況であるのか、ＣＣＤカメラ１５２、１５３の前にいる人物の顔を識別する処理を行っている状況であるのか、をチェックする。これらの状況である場合に、ロボット１００が、頭部１５０を上下に振って正面に戻すという動作を行うと、頭部１５０の動作とともに、ＣＣＤカメラ１５２、１５３も動作してしまうので、画像認識部１３１に入力される画像データが、ＣＣＤカメラ１５２、１５３の動作によってぶれてしまう。【００６３】
画像データがぶれてしまうと、ロボット１００が、正しい顔データを登録できない、または、識別を正しく行えない可能性が高まる。そこで、動作抑制部１６３は、画像認識部１３１において、ＣＣＤカメラ１５２、１５３の前にいる人物の顔を登録する処理を行っている状況である、または、ＣＣＤカメラ１５２、１５３の前にいる人物の顔を識別する処理を行っている状況である場合に、行動決定部１６１から与えられた行動指令を改変して動作指令を出力する。改変の内容は、たとえば、（１）ＣＣＤカメラ１５２、１５３が動いても、画像から、登録中または識別中の人物の顔がはみださないようにする、（２）ＣＣＤカメラ１５２、１５３（すなわち、頭部１５０）の動く速さが、あらかじめ決められた速さを越えないようにする等である。【００６４】
制御部１６４は、動作抑制部１６３から与えられる動作指令に基づいて、アクチュエータ１４３、１４４、１５４、１５６を駆動するための制御信号を生成し、アクチュエータ１４３、１４４、１５４、１５６へ出力する。アクチュエータ１４３、１４４、１５４、１５６は、制御信号にしたがって駆動し、ロボット１００は、自律的に行動を起こす。【００６５】
音声合成部１６５は、行動決定部１６１から合成発話指令を入力すると、合成発話指令に基づいて、合成音のデジタルデータを生成し出力する。出力部１６６は、音声合成部１６５からのデジタルデータを、アナログの音声信号にＤ／Ａ変換し、スピーカ１４２に出力する。スピーカ１４２は、アナログの音声信号を入力し、音声を出力する。【００６６】
次に、図５のフローチャートを参照して本発明の第２の実施の形態の全体の動作について詳細に説明する。ロボット１００は、行動の指令（たとえば、音声で）を入力すると（図５ステップＳ１のＹｅｓ）、人物を登録または識別しているかどうか判定する（ステップＳ２）。ロボット１００は、人物を登録または識別していると判定すると（ステップＳ２のＹｅｓ）、行動指令を改変して動作指令を生成する（ステップＳ３）。次に、ロボット１００は、動作指令に基づいて動作する（ステップＳ４）。【００６７】
本発明の第２の実施の形態は、人を登録したり識別したりしている場合にＣＣＤカメラ１５２、１５３の動きを抑制できるように構成されているため、人と応対しつつ、人の顔を正しく登録したり識別したりすることができるという効果を持つ。【００６８】
（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。本発明の第３の実施の形態の構成は、図２の構成と同一である。以下では、第２の実施の形態と異なる箇所（コントローラ１２０）を詳細に説明する。【００６９】
図６は、本発明の第３の実施の形態のロボット１００のコントローラ１２０の機能的構成例を示すブロック図である。本発明の第３の実施の形態のコントローラ１２０は、第２の実施の形態のコントローラ１２０と異なり、動作抑制部１６３を含まない。【００７０】
本実施の形態において、記憶部１６２は、画像処理部（画像認識部１３１）が人の顔の識別または登録の処理中に実行できる動作指令、および人の顔の識別も登録も処理中でない場合に実行できる動作指令を格納する。また、行動決定部１６１は、画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中である場合には、記憶部１６２から画像処理部（画像認識部１３１）が人の顔の識別または登録の処理中に実行できる動作指令を選択し出力し、人の顔の識別も登録も処理中でない場合には、記憶部１６２から人の顔の識別も登録も処理中でない場合に実行できる動作指令を選択し出力する。【００７１】
すなわち、行動決定部１６１は、状態認識情報として、「おはよう」、「こんにちは」等の音声認識情報、「人が一人存在する」、「その人のＩＤはｋである」等の画像認識結果を、画像認識部１３１から入力する。行動決定部１６１は、音声認識結果を入力すると、画像認識部１３１が人物の顔の登録処理や顔の認識処理を実行中であるかどうかを確認する。画像認識部１３１が、顔の登録処理や顔認識処理を実行中である場合、行動決定部１６１は、記憶部１６２から顔の登録処理や顔の認識処理を実行中である場合に実行できる動作指令のうち、その音声認識結果に対応する動作指令を入力する。【００７２】
たとえば、「おはよう」という音声認識結果に対応するロボット１００の動作指令は、頭部１５０を上下に振って正面に戻すという内容であり、合成発話指令は、最初に、人物名がわかれば人物名を発話し、次に、「おはようございます」という合成発話を行う、という内容である。ただし、画像認識部１３１において顔登録処理や顔認識処理が実行されている場合に選択される動作指令である。したがって、頭部１５０を上下に振る動作は、その動作によってＣＣＤカメラ１５２、１５３が動作しても、顔の登録処理や顔の認識処理に支障がないように、動作の範囲や速度がある上限値より小さくなっている。上限値は、ロボットシステム固有の値であるから、ロボット１００のシステムごとに決まる値になる。【００７３】
次に、図７のフローチャートを参照して本発明の第３の実施の形態の全体の動作について詳細に説明する。ロボット１００は、行動の指令（たとえば、音声で）を入力すると（図７ステップＳ１１のＹｅｓ）、人物を登録または識別しているかどうか判定する（ステップＳ１２）。ロボット１００は、人物を登録または識別していると判定すると（ステップＳ１２のＹｅｓ）、人物を登録または識別している場合に実行可能な動作指令を選択する（ステップＳ１３）。【００７４】
ロボット１００は、人物を登録または識別していないと判定すると（ステップＳ１２のＮｏ）、人物を登録も識別もしていない場合に実行可能な動作指令を選択する（ステップＳ１４）。次に、ロボット１００は、動作指令に基づいて動作する（ステップＳ１５）。【００７５】
本発明の第３の実施の形態は、第２の実施の形態と異なり、動作抑制部１６３の動作を行動決定部１６１が包含するので、構成が簡単になるという効果を持つ。【００７６】
なお、本発明の第２、第３の実施の形態において、画像認識部１３１が、ステレオ画像ではなく、単一のＣＣＤカメラから入力される画像データのみから、人を検出できる場合、ＣＣＤカメラは一つでも構わない。また、ロボット１００が、人物の映像を記録しておき、インターネットなどを介して要求されたときに、人物の映像を外部の端末へ送出する機能を持っていても良い。ロボット１００にマイクロフォン１５１が装備されているが、ワイアレスマイクを使用する形態も考えられる。【００７７】
また、ロボット１００は、赤外線センサを備え、子供の体温をチェックする機能を備えていても良い。また、ロボット１００は、マップ生成機能、自己位置同定機能を備えていても良い。また、ロボット１００は、タッチセンサを複数備えていても良い。また、ロボット１００は、インターネットなどのネットワークを介して外部から行動指令を受け取っても良い。その場合も、動作抑制部１６３により動作指令は状況に応じて改変される。【００７８】
また、本発明の第２、第３の実施の形態においては、上述した一連の処理を、プロセッサ１２１（図３）にプログラムを実行させることにより行うようにしたが、一連の処理を、それ専用のハードウェアが行うことも可能である。【００７９】
なお、プログラムは、あらかじめメモリ１２２（図３）に記憶させておく他、フロッピー（登録商標）ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯディスク、ＤＶＤ、磁気ディスク、半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体に、一時的あるいは永続的に格納（記録）しておくことができる。そして、このようなリムーバブル記録媒体を、いわゆるパッケージソフトウェアとして提供し、ロボット１００（メモリ１２２）にインストールするようにすることができる。【００８０】
また、ダウンロードサイトから、デジタル衛星放送用の人工衛星を介して、無線で転送されたプログラムを、または、ＬＡＮ、インターネットといったネットワークを介して、有線で転送されたプログラムを、ロボット１００がメモリ１２２にインストールすることができる。この場合、プログラムがバージョンアップされたとき等に、そのバージョンアップされたプログラムは、メモリ１２２に、容易にインストールされる。【００８１】
ここで、プロセッサ１２１に各種の処理を行わせるためのプログラムを記述する処理ステップは、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく、並列的あるいは個別に実行される処理も含むものである。また、プログラムは、１つのプロセッサ１２１により処理されるものであっても良いし、複数のプロセッサ１２１によって分散処理されるものであっても良い。【００８２】
また、他の実施形態において、プログラムはロボット１００の外部のコンピュータのメモリにロードされ、外部のコンピュータによって実行され、ロボット１００を無線遠隔操作するものであってもよい。ロボット１００は、外部コンピュータと無線通信を行う無線部と、コンピュータからの指示を受け付け、動作する制御部とを備えればよい。【００８３】
以上、本発明の構成について説明したが、本発明は、以下の態様を含む。
（１）  本発明によれば、人の顔の識別、または、登録の処理中に、行動を改変することを特徴とするロボットが提供される。
（２）  上記（１）に記載のロボットにおいて、画像を入力し画像データを出力する画像入力手段と、前記画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する画像処理手段と、行動を決定して行動指令を出力する行動処理手段と、前記動作指令を入力し、画像処理手段が人の顔の識別、または、登録の処理中である場合に、前記行動指令を前記画像入力手段の動きを抑制するように改変し動作指令として出力する抑制処理手段と、前記動作指令に基づいて動作する動作手段と、を備えることができる。
（３）  上記（２）に記載のロボットにおいて、前記画像処理手段における人の顔の識別、または、登録の処理中に、人の顔が画像からはみでないように行動指令を改変し動作指令として出力する前記抑制処理手段を備えることができる。
（４）  上記（２）に記載のロボットにおいて、前記画像処理手段における人の顔の識別、または、登録の処理中に、動作指令を実行することによる前記画像入力手段の動く速さがあらかじめ決められた値を上限とするように行動指令を改変し動作指令として出力する前記抑制処理手段を備えることができる。
（５）  上記（２）に記載のロボットにおいて、前記画像データに複数の人の顔が存在する判断すると、顔ごとの動作の改変をする前記抑制処理手段を備えることができる。
（６）  上記（１）に記載のロボットにおいて、画像を入力し、画像データを出力するＣＣＤカメラと、前記ＣＣＤカメラからの画像データ中の人の顔の識別、登録を行い、人の顔の識別、登録の処理中であると、動作を改変、抑止することを要求するための抑制情報を出力する画像認識部と、音声を集音し、音声データを出力するマイクロフォンと、前記音声データを入力し音声認識を行い音声認識結果として出力する音声認識部と、前記音声認識結果に基づいて順次、行動を決定し行動指令として出力する行動決定部と、前記行動指令、および、動作を改変、抑止することを要求するための前記抑制情報を入力すると、前記行動指令を前記ＣＣＤカメラの動作を抑制するように改変した動作指令を出力する動作抑制部と、前記動作指令に基づいてアクチュエータを制御する制御部と、を備えることができる。
（７）上記（１）に記載のロボットにおいて、画像を入力し画像データを出力する画像入力手段と、前記画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する画像処理手段と、動作指令を格納する記憶手段と、前記画像処理手段が人の顔の識別、または、登録の処理中である場合には、前記記憶手段から人の顔の識別、または、登録の処理中に実行できる動作指令を選択し出力し、人の顔の識別でも登録の処理中でもない場合には、前記記憶手段から人の顔の識別でも登録の処理中でもない場合に実行できる動作指令を選択し出力する行動決定部と、前記行動決定部からの前記動作指令に基づいて動作する動作手段と、を備えることができる。
（８）  上記（１）に記載のロボットにおいて、画像を入力し、画像データを出力するＣＣＤカメラと、前記ＣＣＤカメラからの画像データ中の人の顔の識別、登録を行い、画像認識結果を出力する画像認識部と、音声を集音し、音声データを出力するマイクロフォンと、前記音声データを入力し音声認識を行い音声認識結果として出力する音声認識部と、動作指令を格納する記憶手段と、前記画像認識結果から前記画像処理手段が人の顔の識別、または、登録の処理中であると判断すると、前記記憶手段から人の顔の識別、または、登録の処理中に実行できる前記ＣＣＤカメラの動作を抑制する動作指令を選択し出力し、人の顔の識別でも登録の処理中でもないと判断すると、前記記憶手段から人の顔の識別でも登録の処理中でもない場合に実行できる前記ＣＣＤカメラの動作を抑制しない動作指令を選択し出力する行動決定部と、前記動作指令に基づいてアクチュエータを制御する制御部と、を備えることができる。
（９）  本発明によれば、ロボットが、人の顔の識別、または、登録の処理中に、行動を改変する手順を含むことを特徴とするロボット制御方法が提供される。
（１０）  上記（９）に記載のロボット制御方法において、画像入力手段、行動処理手段、抑制処理手段、および、動作手段を備える前記ロボットを制御する制御方法であって、前記画像入力手段が、画像を入力し画像データを出力する手順と、画像処理手段が、前記画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する手順と、前記行動処理手段が、行動を決定して行動指令を出力する手順と、前記抑制処理手段が、前記動作指令を入力し、画像処理手段が人の顔の識別、または、登録の処理中である場合に、前記行動指令を前記画像入力手段の動きを抑制するように改変し動作指令として出力する手順と、前記動作手段が、前記動作指令に基づいて動作する手順と、を含むことができる。
（１１）  上記（１０）に記載のロボット制御方法において、前記抑制処理手段が、前記画像処理手段における人の顔の識別、または、登録の処理中に、人の顔が画像からはみでないように行動指令を改変し動作指令として出力する手順を含むことができる。
（１２）  上記（１０）に記載のロボット制御方法において、前記抑制処理手段が、前記画像処理手段における人の顔の識別、または、登録の処理中に、動作指令を実行することによる前記画像入力手段の動く速さがあらかじめ決められた値を上限とするように行動指令を改変し動作指令として出力する手順を含むことができる。
（１３）  上記（１０）に記載のロボット制御方法において、前記抑制処理手段が、前記画像データに複数の人の顔が存在すると判断すると、顔ごとの動作の改変をすることができる。
（１４）  本発明によれば、ロボットに、人の顔の識別、または、登録の処理中に、行動を改変する手順を実行させることを特徴とするロボット制御プログラムが提供される。
（１５）  上記（１４）に記載のロボット制御プログラムにおいて、画像入力手段、行動処理手段、抑制処理手段、および、動作手段を備える前記ロボットを制御する制御プログラムであって、前記画像入力手段に、画像を入力し画像データを出力する手順を実行させ、画像処理手段に、前記画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する手順を実行させ、前記行動処理手段に、行動を決定して行動指令を出力する手順を実行させ、前記抑制処理手段に、前記動作指令を入力し、画像処理手段が人の顔の識別、または、登録の処理中である場合に、前記行動指令を前記画像入力手段の動きを抑制するように改変し動作指令として出力する手順を実行させ、前記動作手段に、前記動作指令に基づいて動作する手順を実行させる、ことができる。
（１６）  上記（１５）に記載のロボット制御プログラムにおいて、前記抑制処理手段に、前記画像処理手段における人の顔の識別、または、登録の処理中に、人の顔が画像からはみでないように行動指令を改変し動作指令として出力する手順を実行させることができる。
（１７）  上記（１５）に記載のロボット制御プログラムにおいて、前記抑制処理手段に、前記画像処理手段における人の顔の識別、または、登録の処理中に、動作指令を実行することによる前記画像入力手段の動く速さがあらかじめ決められた値を上限とするように行動指令を改変し動作指令として出力する手順を実行させることができる。
（１８）  上記（１５）に記載のロボット制御プログラムにおいて、前記抑制処理手段に、前記画像データに複数の人の顔が存在すると判断すると、顔ごとの動作の改変をすることができる。【００８４】
この出願は、２００６年６月２８日に出願された日本出願特願２００６−１７７５３４号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。【００８５】
以上、本発明を上記実施形態に即して説明したが、本発明は上述の構成のみに制限されるものでなく、本発明の範囲内で当業者によりなし得る各種変形や修正を含むことは勿論である。
【図１】
2008001492.tif 000003
【図２】
2008001492.tif 000004
【図３】
2008001492.tif 000005
【図４】
2008001492.tif 000006
【図５】
2008001492.tif 000007
【図６】
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【図７】
2008001492.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成20年4月23日(2008.4.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの各部位を動作させる動作部と、
画像を入力し画像データを出力する画像入力部と、
前記画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する画像処理部と、
前記画像処理部が人物の顔の識別または登録の処理中である場合に、前記画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制するとともに、前記画像処理部が人物の顔の識別または登録の処理中ではない場合に、前記画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制しない動作指令を出力する動作決定部と、を備え、
前記動作部は、前記動作指令に基づいて前記ロボットの各部位を動作させることを特徴とするロボット。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記画像処理部は、
前記画像データ内に含まれる前記人物の顔を識別し、
前記人物の顔を登録し、
前記識別または前記登録の処理中の場合には動作抑制可を示すとともに、前記識別または前記登録の処理中ではない場合には動作抑制不可を示す抑制情報を生成し、
前記抑制情報を含めた前記画像認識結果を出力し、
前記動作決定部は、
前記画像認識結果を入力し、前記画像認識結果に基づいて行動を決定し行動指令を出力する行動処理部と、
前記画像認識結果および前記行動指令を入力し、前記抑制情報が動作抑制可を示す場合には前記画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制するように、前記抑制情報が動作抑制不可を示す場合には前記画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制しないように、前記行動指令を改変して動作指令として出力する抑制処理部と、
を含むことを特徴とするロボット。
【請求項３】
請求項２に記載のロボットにおいて、
前記画像処理部は、
前記画像データ内に含まれる前記人物の顔を検出し、
検出した前記人物の顔が登録されている顔のどれであるかを識別し、
前記画像データ内の人物の有無と、人物の位置と、人物の登録ＩＤと、を示す状態認識情報を生成し、
前記状態認識情報を含めた前記画像認識結果を出力し、
前記行動処理部は、
前記状態認識情報に対応する複数の行動指令が格納された記憶部と、
前記画像認識結果を入力し、前記記憶部を参照して前記状態認識情報に対応する前記行動指令を決定し、前記行動指令を出力する行動決定部と、
を含むことを特徴とするロボット。
【請求項４】
請求項２に記載のロボットにおいて、
前記抑制処理部は、
前記画像処理部における人物の顔の識別または登録の処理中に、
前記画像入力部が入力する前記画像から前記人物の顔がはみでない程度に前記画像入力部の動作範囲を制限するように、
または、前記動作指令を実行することによる前記画像入力部の動く速さがあらかじめ決められた値を上限とするように、
前記行動指令を改変し前記動作指令として出力することを特徴とするロボット。
【請求項５】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記動作部は、
ロボットの各部位を動かす複数のアクチュエータと、
前記動作指令に基づいて前記複数のアクチュエータを制御する制御部と、を含み、
前記画像入力部は、ＣＣＤカメラであり、
前記ＣＣＤカメラは、前記ロボットの頭部に搭載され、
前記画像処理部は、前記ＣＣＤカメラからの前記画像データ中の人の顔の識別または登録を行い、人の顔の識別または登録の処理中であると、動作を改変または抑止することを要求するための抑制情報を出力する画像認識部を含み、
前記動作決定部は、
音声を集音し、音声データを出力するマイクロフォンと、
前記音声データを入力し音声認識を行い音声認識結果として出力する音声認識部と、
前記音声認識結果に基づいて順次、行動を決定し行動指令として出力する行動決定部と、
前記行動指令および前記抑制情報を入力すると、前記頭部を動かす動作を抑制するように前記行動指令を改変した前記動作指令を出力する動作抑制部と、を含み、
前記動作部の前記制御部は、前記動作決定部から出力された前記動作指令に基づいて前記頭部を動かす動作を抑制するように、前記頭部を動かすアクチュエータを制御することを特徴とするロボット。
【請求項６】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記画像処理部が人物の顔の識別または登録の処理中である場合に実行できる第一動作指令、および人物の顔の識別でも登録の処理中でもない場合に実行できる第二動作指令を格納している記憶部と、
前記画像認識結果を入力し、前記画像処理部が人物の顔の識別または登録の処理中である場合には、前記記憶部から前記第一動作指令を選択し出力し、前記画像処理部が人物の顔の識別でも登録の処理中でもない場合には、前記記憶部から前記第二動作指令を選択し出力する行動決定部と、
前記第一動作指令または前記第二動作指令に基づいて動作する動作部と、を備えることを特徴とするロボット。
【請求項７】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記動作部は、
ロボットの各部位を動かす複数のアクチュエータと、
前記動作指令に基づいて前記アクチュエータを制御する制御部と、を含み、
前記画像入力部は、ＣＣＤカメラであり、
前記ＣＣＤカメラは、前記ロボットの頭部に搭載され、
前記画像処理部は、前記ＣＣＤカメラからの画像データ中の人の顔の識別または登録を行い、画像認識結果を出力する画像認識部を含み、
当該ロボットは、前記画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中に実行できる前記頭部を動かす動作を抑制する動作指令、および人の顔の識別も登録も処理中でない場合に実行できる前記頭部を動かす動作を抑制しない動作指令を格納する記憶部を備え、
前記動作決定部は、
音声を集音し、音声データを出力するマイクロフォンと、
前記音声データを入力し音声認識を行い音声認識結果として出力する音声認識部と、
前記画像認識結果から前記画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中であると判断すると、前記記憶部から人の顔の識別または登録の処理中に実行できる前記頭部を動かす動作を抑制する動作指令を選択し出力し、人の顔の識別も登録も処理中でないと判断すると、前記記憶部から人の顔の識別も登録も処理中でない場合に実行できる前記頭部を動かす動作を抑制しない動作指令を選択し出力する行動決定部と、を含み、
前記動作部の前記制御部は、前記動作決定部から出力された前記動作指令に基づいて前記頭部を動かす動作を抑制するように、前記頭部を動かすアクチュエータを制御することを特徴とするロボット。
【請求項８】
ロボットの各部位を動作させる動作部と、画像を入力し画像データを出力する画像入力部と、前記画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する画像処理部と、を備えるロボットを制御するロボット制御方法であって、
前記画像入力部により画像を入力し、画像データを出力し、
前記画像処理部により、前記画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力し、
前記画像処理部が人物の顔の識別または登録の処理中である場合に、前記画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制するとともに、前記画像処理部が人物の顔の識別または登録の処理中ではない場合に、前記画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制しない動作指令を出力し、
前記動作部に、前記動作指令に基づいて前記ロボットの各部位を動作させることを特徴とするロボット制御方法。
【請求項９】
請求項８に記載のロボット制御方法において、
前記画像データ内に含まれる前記人物の顔を識別し、
前記人物の顔を登録し、
前記識別または前記登録の処理中の場合には動作抑制可を示すとともに、前記識別または前記登録の処理中ではない場合には動作抑制不可を示す抑制情報を生成し、
前記抑制情報を含めた前記画像認識結果を出力し、
前記画像認識結果に基づいて行動を決定し行動指令を出力し、
前記画像認識結果および前記行動指令を入力し、前記抑制情報が動作抑制可を示す場合には前記画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制するように、前記抑制情報が動作抑制不可を示す場合には前記画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制しないように、前記行動指令を改変して動作指令として出力し、
前記動作部に、前記動作指令に基づいて前記ロボットの各部位を動作させることを特徴とするロボット制御方法。
【請求項１０】
請求項９に記載のロボット制御方法において、
前記画像データ内に含まれる前記人物の顔を検出し、
検出した前記人物の顔が登録されている顔のどれであるかを識別し、
前記画像データ内の人物の有無と、人物の位置と、人物の登録ＩＤと、を示す状態認識情報を生成し、
前記状態認識情報に対応する前記行動指令を決定して前記行動指令として出力し、
前記行動指令を改変し動作指令として出力することを特徴とするロボット制御方法。
【請求項１１】
請求項９に記載のロボット制御方法において、
前記画像処理部における人物の顔の識別または登録の処理中に、前記画像入力部が入力する前記画像から前記人物の顔がはみでない程度に前記画像入力部の動作範囲を制限するように、または、動作指令を実行することによる前記画像入力部の動く速さがあらかじめ決められた値を上限とするように行動指令を改変し動作指令として出力することを特徴とするロボット制御方法。
【請求項１２】
ロボットの各部位を動作させる動作部と、画像を入力し画像データを出力する画像入力部と、前記画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する画像処理部と、を備えるロボットを制御するコンピュータが実行するロボット制御プログラムであって、
前記コンピュータを、
前記画像入力部に画像を入力させ、画像データを出力させる手段、
前記画像処理部に、前記画像データを入力させ、画像認識結果を生成させ出力させる手段、
前記画像処理部が人物の顔の識別または登録の処理中である場合に、前記画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制するとともに、前記画像処理部が人物の顔の識別または登録の処理中ではない場合に、前記画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制しない動作指令を出力する手段、
前記動作部に、前記動作指令に基づいて前記ロボットの各部位を動作させる手段、として機能させるためのロボット制御プログラム。
【請求項１３】
請求項１２に記載のロボット制御プログラムにおいて、
前記コンピュータを、
前記画像データ内に含まれる前記人物の顔を識別する手段、
前記人物の顔を登録する手段、
前記識別または前記登録の処理中の場合には動作抑制可を示すとともに、前記識別または前記登録の処理中ではない場合には動作抑制不可を示す抑制情報を生成する手段、
前記抑制情報を含めた前記画像認識結果を出力する手段、
前記画像認識結果に基づいて行動を決定し行動指令を出力する手段、
前記画像認識結果および前記行動指令を入力し、前記抑制情報が動作抑制可を示す場合には前記画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制するように、前記抑制情報が動作抑制不可を示す場合には前記画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制しないように前記行動指令を改変して動作指令として出力する手段、
前記動作部に、前記動作指令に基づいて前記ロボットの各部位を動作させる手段、としてさらに機能させるためのロボット制御プログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載のロボット制御プログラムにおいて、
前記コンピュータを、
前記画像データ内に含まれる前記人物の顔を検出する手段、
検出した前記人物の顔が登録されている顔のどれであるかを識別する手段、
前記画像データ内の人物の有無と、人物の位置と、人物の登録ＩＤと、を示す状態認識情報を生成する手段、
前記状態認識情報に対応する前記行動指令を決定して前記行動指令として出力する手段、
前記行動指令を改変し動作指令として出力する手段としてさらに機能させるためのロボット制御プログラム。
【請求項１５】
請求項１３に記載のロボット制御プログラムにおいて、
前記コンピュータを、
前記画像処理部における人物の顔の識別または登録の処理中に、前記画像入力部が入力する前記画像から前記人物の顔がはみでない程度に前記画像入力部の動作範囲を制限するように、または、動作指令を実行することによる前記画像入力部の動く速さがあらかじめ決められた値を上限とするように行動指令を改変し動作指令として出力する手段としてさらに機能させるためのロボット制御プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
［０００７］
その理由は、非特許文献１の技術では、人と応対している状態では、楽しいインタラクションを演出するために、ロボットの稼動部が稼動しカメラもその稼動に従って動くため、カメラから取得した画像がぶれてしまい、そのような画像を用いて顔登録や顔識別を行うと、識別の精度が落ちてしまうためである。
［０００８］
また、特許文献１の技術では、人の存在を認識するとすべての動作を停止、抑制するので、人との対応（インタラクション）ができないからである。
［０００９］
本発明の目的は、上記従来の課題を解決し、人と応対（インタラクション）しているときにも、その人の顔の登録、または、識別を可能とするロボット、ロボット制御方法、および、ロボット制御プログラムを提供することである。
［００１０］
本発明によれば、ロボットの各部位を動作させる動作部と、
画像を入力し画像データを出力する画像入力部と、
画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する画像処理部と、
画像処理部が人物の顔の識別または登録の処理中である場合に、画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制するとともに、画像処理部が人物の顔の識別または登録の処理中ではない場合に、画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制しない動作指令を出力する動作決定部と、
動作指令に基づいて各部位を動作させることを特徴とするロボットが提供される。
［００１１］
上記ロボットにおいて、画像処理部は、画像データ内に含まれる人物の顔を識別し、人物の顔を登録し、識別または登録の処理中の場合には動作抑制可を示すとともに、識別または登録の処理中ではない場合には動作抑制不可を示す抑制情報を生成し、抑制情報を含めた画像認識結果を出力し、動作決定部は、画像認識結果を入力し、画像認識結果に基づいて行動を決定し行動指令を出力する行動処理部と、画像認識結果および行動指令を入力し、抑制情報が動作抑制可を示す場合には画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制するように、抑制情報が動作抑制不可を示す場合には、画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制しないように行動指令を改変して動作指令として出力する抑制処理部と、を含むことができる。
［００１２］
上記ロボットにおいて、画像処理部は、画像データ内に含まれる人物の顔を検出し、検出した人物の顔が登録されている顔のどれであるかを識別し、画像データ内の人物の有無と、人物の位置と、人物の登録ＩＤと、を示す状態認識情報を生成し、状態認識情報を含めた画像認識結果を出力し、行動処理部は、状態認識情報に対応する複数の行動指令が格納された記憶部と、画像認識結果を入力し、記憶部を参照して状態認識情報に対応する行動指令を決定し、行動指令を出力する行動決定部と、を含むことができる。
［００１３］
上記ロボットにおいて、抑制処理部は、画像処理部における人物の顔の識別または登録の処理中に、画像入力部が入力する画像から人物の顔がはみでない程度に画像入力部の動作範囲を制限するように、または、動作指令を実行することによる画像入力部の動く速さがあらかじめきめられた値を上限とするように、行動指令を改変し動作指令
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
として出力することができる。
［００１４］
上記ロボットにおいて、動作部は、ロボットの各部位を動かす複数のアクチュエータを、動作指令に基づいて複数のアクチュエータを制御する制御部と、を含み、画像入力部は、ＣＣＤカメラであり、ＣＣＤカメラは、ロボットの頭部に搭載され、画像処理部は、ＣＣＤカメラからの画像データ中の人の顔の識別または登録を行い、人の顔の識別または登録の処理中であると、動作を改変または抑止することを要求するための抑制情報を出力する画像認識部を含み、動作決定部は、音声を集音し、音声データを出力するマイクロフォンと、音声データを入力し音声認識を行い音声認識結果として出力する音声認識部と、音声認識結果に基づいて順次、行動を決定し行動指令として出力する行動決定部と、行動指令および抑制情報を入力すると、頭部を動かす動作を抑制するように行動指令を改変した動作指令を出力する動作抑制部と、を含み、動作部の制御部は、動作決定部から出力された動作指令に基づいて頭部を動かす動作を抑制するように、頭部を動かすアクチュエータを制御することができる。
［００１５］
上記ロボットにおいて、画像処理部が人物の顔の識別または登録の処理中に実行できる第一動作指令、および人物の顔の識別も登録も処理中でない場合に実行できる第二動作指令を格納する記憶部と、画像認識結果を入力し、画像処理部が人物の顔の識別または登録の処理中である場合には、記憶部から第一動作指令を選択し出力し、画像処理部が人物の顔の識別でも登録の処理中でもない場合には、記憶部から第二動作指令を選択し出力する行動決定部と、第一動作指令または第二動作指令に基づいて動作する動作部と、を備えることができる。
［００１６］
上記ロボットにおいて、動作部は、ロボットの各部位を動かす複数のアクチュエータを、動作指令に基づいてアクチュエータを制御する制御部と、を含み、画像入力部は、ＣＣＤカメラとすることができ、ＣＣＯカメラは、ロボットの頭部に搭載され、画像処理部は、ＣＣＤカメラからの画像データ中の人の顔の識別または登録を行い、画像認識結果を出力する画像認識部を含み、ロボットは、画像処理部が人の顔の識別または登録の処理中に実行できる頭部を動かす動作を抑制する動作指令、および人の顔の識別も登録も処理中でない場合に実行できる頭部を動かす動作を抑制しない動作指令を格納する記憶部を備えることができ、動作決定部は、音声を集音し、音声データを出力するマイクロフォンと、音声データを入力し音声認識を行い音声認識結果として出力する音声認識部と、画像認識結果から画像処理部が人の顔の識別また
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
は登録の処理中であると判断すると、記憶部から人の顔の識別または登録の処理中に実行できる頭部を動かす動作を抑制する動作指令を選択し出力し、人の顔の識別も登録も処理中でないと判断すると、記憶部から人の顔の識別も登録も処理中でない場合に実行できる頭部を動かす動作を抑制しない動作指令を選択し出力する行動決定部と、を含むことができ、動作部の制御部は、動作決定部から出力された動作指令に基づいて頭部を動かす動作を抑制するように、頭部を動かすアクチュエータを制御することができる。
［００１７］
本発明によれば、画像を入力し画像データを出力する画像入力部と、画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する画像処理部と、動作指令に基づいて動作する動作部と、を備えるロボットを制御するロボット制御方法であって、
画像入力部により画像を入力し、画像データを出力し、
画像処理部により、画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力し、
画像処理部が人物の顔の識別または登録の処理中である場合に、画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制する動作指令を出力し、
動作部に、動作指令に基づいて動作させることを特徴とするロボット制御方法が提供される。
［００１８］
上記ロボット制御方法において、画像データ内に含まれる人物の顔を識別し、人物の顔を登録し、識別または登録の処理中の場合には動作抑制可を示すとともに、識別または登録の処理中ではない場合には動作抑制不可を示す抑制情報を生成し、抑制情報を含めた画像認識結果を出力し、画像認識結果に基づいて行動を決定し行動指令を出力し、画像認識結果および行動指令を入力し、抑制情報が動作抑制可を示す場合には画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制するように、抑制情報が動作抑制不可を示す場合には画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制しないように行動指令を改変して動作指令として出力し、動作部に、動作指令に基づいて動作させることができる。
［００１９］
上記ロボット制御方法において、画像データ内に含まれる人物の顔を検出し、検出した人物の顔が登録されている顔のどれであるかを識別し、画像データ内の人物の有無と、人物の位置と、人物の登録ＩＤと、を示す状態認識情報を生成し、状態認識情報に対応する行動指令を決定して行動指令として出力し、行動指令を改変し動作指令として出力することができる。
［００２０］
上記ロボット制御方法において、画像処理部における人物の顔の識別または登録の処理中に、画像入力部が入力する画像から人物の顔がはみでない程度に画像入力部の動作範囲を制限するように、または動作指令を実行することによる画像入力部の動く速さがあらかじめ決められた値を上限とするように行動指令を改変し動作指令として出力することができる。
［００２１］
本発明によれば、ロボットの各部位を動作させる動作部と、画像を入力し画像データを出力する画像入力部と、画像
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
データを入力し、画像認識結果を生成し出力する画像処理部と、を備えるロボットを制御するコンピュータが実行するロボット制御プログラムであって、
コンピュータを、
画像入力部に画像を入力させ、画像データを出力させる手段、
画像処理部に、画像データを入力させ、画像認識結果を生成させ出力させる手段、
画像処理部が人物の顔の識別または登録の処理中である場合に、画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制する動作指令を出力する手段、
動作部に、動作指令に基づいてロボットの各部位を動作させる手段、として機能させるためのロボット制御プログラムが提供される。
［００２２］
上記ロボット制御プログラムにおいて、コンピュータを、画像データ内に含まれる人物の顔を識別する手段、人物の顔を登録する手段、識別または登録の処理中の場合には画像入力部の動作抑制可を示すとともに、識別または登録の処理中ではない場合には画像入力部の動作抑制不可を示す抑制情報を生成する手段、抑制情報を含めた画像認識結果を出力する手段、画像認識結果に基づいて行動を決定し行動指令を出力する手段、画像認識結果および行動指令を入力し、抑制情報が動作抑制可を示す場合には画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制するように、抑制情報が動作抑制不可を示す場合には画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制しないように行動指令を改変し動作指令として出力する手段、動作部に、動作指令に基づいて動作させる手段、としてさらに機能させることができる。
［００２３］
上記ロボット制御プログラムにおいて、コンピュータを、画像データ内に含まれる人物の顔を検出する手段、検出した人物の顔が登録されている顔のどれであるかを識別する手段、画像データ内の人物の有無と、人物の位置と、人物の登録ＩＤと、を示す状態認識情報を生成する手段、状態認識情報に対応する行動指令を決定して行動指令として出力する手段、行動指令を改変し動作指令として出力する手段としてさらに機能させることができる。
［００２４］
上記ロボット制御プログラムにおいて、コンピュータを、画像処理部における人物の顔の識別または登録の処理中に、画像入力部が入力する画像から人物の顔がはみでない程度に画像入力部の動作範囲を制限するように、または、動作指令を実行することによる画像入力部の動く速さがあらかじめ決められた値を上限とするように行動指令を改変し動作指令として出力する手段としてさらに機能させることができる。
［００２５］
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【手続補正書】
【提出日】平成21年1月23日(2009.1.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
本発明によれば、ロボットの各部位を動作させる動作部と、画像を入力し画像データを出力する画像入力部と、画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する画像処理部と、を備えるロボットを制御するロボット制御方法であって、
画像入力部により画像を入力し、画像データを出力し、
画像処理部により、画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力し、
画像処理部が人物の顔の識別または登録の処理中である場合に、画像入力部を搭載している部位を動かす動作を抑制する動作指令を出力し、
動作部に、動作指令に基づいて動作させることを特徴とするロボット制御方法が提供される。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８３】
以上、本発明の構成について説明したが、本発明は、以下の態様を含む。
（１）  本発明によれば、人の顔の識別、または、登録の処理中に、行動を改変することを特徴とするロボットが提供される。
（２）  上記（１）に記載のロボットにおいて、画像を入力し画像データを出力する画像入力手段と、前記画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する画像処理手段と、行動を決定して行動指令を出力する行動処理手段と、前記行動指令を入力し、画像処理手段が人の顔の識別、または、登録の処理中である場合に、前記行動指令を前記画像入力手段の動きを抑制するように改変し動作指令として出力する抑制処理手段と、前記動作指令に基づいて動作する動作手段と、を備えることができる。
（３）  上記（２）に記載のロボットにおいて、前記画像処理手段における人の顔の識別、または、登録の処理中に、人の顔が画像からはみでないように行動指令を改変し動作指令として出力する前記抑制処理手段を備えることができる。
（４）  上記（２）に記載のロボットにおいて、前記画像処理手段における人の顔の識別、または、登録の処理中に、動作指令を実行することによる前記画像入力手段の動く速さがあらかじめ決められた値を上限とするように行動指令を改変し動作指令として出力する前記抑制処理手段を備えることができる。
（５）  上記（２）に記載のロボットにおいて、前記画像データに複数の人の顔が存在する判断すると、顔ごとの動作の改変をする前記抑制処理手段を備えることができる。
（６）  上記（１）に記載のロボットにおいて、画像を入力し、画像データを出力するＣＣＤカメラと、前記ＣＣＤカメラからの画像データ中の人の顔の識別、登録を行い、人の顔の識別、登録の処理中であると、動作を改変、抑止することを要求するための抑制情報を出力する画像認識部と、音声を集音し、音声データを出力するマイクロフォンと、前記音声データを入力し音声認識を行い音声認識結果として出力する音声認識部と、前記音声認識結果に基づいて順次、行動を決定し行動指令として出力する行動決定部と、前記行動指令、および、動作を改変、抑止することを要求するための前記抑制情報を入力すると、前記行動指令を前記ＣＣＤカメラの動作を抑制するように改変した動作指令を出力する動作抑制部と、前記動作指令に基づいてアクチュエータを制御する制御部と、を備えることができる。
（７）上記（１）に記載のロボットにおいて、画像を入力し画像データを出力する画像入力手段と、前記画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する画像処理手段と、動作指令を格納する記憶手段と、前記画像処理手段が人の顔の識別、または、登録の処理中である場合には、前記記憶手段から人の顔の識別、または、登録の処理中に実行できる動作指令を選択し出力し、人の顔の識別でも登録の処理中でもない場合には、前記記憶手段から人の顔の識別でも登録の処理中でもない場合に実行できる動作指令を選択し出力する行動決定手段と、前記行動決定手段からの前記動作指令に基づいて動作する動作手段と、を備えることができる。
（８）  上記（１）に記載のロボットにおいて、画像を入力し、画像データを出力するＣＣＤカメラと、前記ＣＣＤカメラからの画像データ中の人の顔の識別、登録を行い、画像認識結果を出力する画像認識部と、音声を集音し、音声データを出力するマイクロフォンと、前記音声データを入力し音声認識を行い音声認識結果として出力する音声認識部と、動作指令を格納する記憶手段と、前記画像認識結果から前記画像処理手段が人の顔の識別、または、登録の処理中であると判断すると、前記記憶手段から人の顔の識別、または、登録の処理中に実行できる前記ＣＣＤカメラの動作を抑制する動作指令を選択し出力し、人の顔の識別でも登録の処理中でもないと判断すると、前記記憶手段から人の顔の識別でも登録の処理中でもない場合に実行できる前記ＣＣＤカメラの動作を抑制しない動作指令を選択し出力する行動決定部と、前記動作指令に基づいてアクチュエータを制御する制御部と、を備えることができる。
（９）  本発明によれば、ロボットが、人の顔の識別、または、登録の処理中に、行動を改変する手順を含むことを特徴とするロボット制御方法が提供される。
（１０）  上記（９）に記載のロボット制御方法において、画像入力手段、行動処理手段、抑制処理手段、および、動作手段を備える前記ロボットを制御する制御方法であって、前記画像入力手段が、画像を入力し画像データを出力する手順と、画像処理手段が、前記画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する手順と、前記行動処理手段が、行動を決定して行動指令を出力する手順と、前記抑制処理手段が、前記行動指令を入力し、画像処理手段が人の顔の識別、または、登録の処理中である場合に、前記行動指令を前記画像入力手段の動きを抑制するように改変し動作指令として出力する手順と、前記動作手段が、前記動作指令に基づいて動作する手順と、を含むことができる。
（１１）  上記（１０）に記載のロボット制御方法において、前記抑制処理手段が、前記画像処理手段における人の顔の識別、または、登録の処理中に、人の顔が画像からはみでないように行動指令を改変し動作指令として出力する手順を含むことができる。
（１２）  上記（１０）に記載のロボット制御方法において、前記抑制処理手段が、前記画像処理手段における人の顔の識別、または、登録の処理中に、動作指令を実行することによる前記画像入力手段の動く速さがあらかじめ決められた値を上限とするように行動指令を改変し動作指令として出力する手順を含むことができる。
（１３）  上記（１０）に記載のロボット制御方法において、前記抑制処理手段が、前記画像データに複数の人の顔が存在すると判断すると、顔ごとの動作の改変をすることができる。
（１４）  本発明によれば、ロボットに、人の顔の識別、または、登録の処理中に、行動を改変する手順を実行させることを特徴とするロボット制御プログラムが提供される。
（１５）  上記（１４）に記載のロボット制御プログラムにおいて、画像入力手段、行動処理手段、抑制処理手段、および、動作手段を備える前記ロボットを制御する制御プログラムであって、前記画像入力手段に、画像を入力し画像データを出力する手順を実行させ、画像処理手段に、前記画像データを入力し、画像認識結果を生成し出力する手順を実行させ、前記行動処理手段に、行動を決定して行動指令を出力する手順を実行させ、前記抑制処理手段に、前記行動指令を入力し、画像処理手段が人の顔の識別、または、登録の処理中である場合に、前記行動指令を前記画像入力手段の動きを抑制するように改変し動作指令として出力する手順を実行させ、前記動作手段に、前記動作指令に基づいて動作する手順を実行させる、ことができる。
（１６）  上記（１５）に記載のロボット制御プログラムにおいて、前記抑制処理手段に、前記画像処理手段における人の顔の識別、または、登録の処理中に、人の顔が画像からはみでないように行動指令を改変し動作指令として出力する手順を実行させることができる。
（１７）  上記（１５）に記載のロボット制御プログラムにおいて、前記抑制処理手段に、前記画像処理手段における人の顔の識別、または、登録の処理中に、動作指令を実行することによる前記画像入力手段の動く速さがあらかじめ決められた値を上限とするように行動指令を改変し動作指令として出力する手順を実行させることができる。
（１８）  上記（１５）に記載のロボット制御プログラムにおいて、前記抑制処理手段に、前記画像データに複数の人の顔が存在すると判断すると、顔ごとの動作の改変をすることができる。
【国際調査報告】
2008001492.tif 000010
2008001492.tif 000011