【手続補正書】
【提出日】平成31年3月27日(2019.3.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置により撮影された画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された画像に関して、位置姿勢推定に影響を及ぼす要因の発生を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された要因に基づいて、前記画像を登録するか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により登録すると判断された画像を、前記取得手段により取得された画像から前記撮像装置の位置姿勢を推定するための画像データベースに登録する登録手段と、
前記登録手段により登録された画像を用いて前記画像データベースを更新する更新手段と、を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記検出手段は、前記要因として、前記取得手段により取得された画像に存在する所定の動物体の領域を検出することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記検出手段は、前記所定の動物体として、人の手、人の足、ケーブル、人の少なくとも何れかを検出することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記検出手段は、前記要因として、前記画像のぼけの量を検出することを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記検出手段は、前記取得手段により取得された画像に基づいて前記ぼけの量を検出することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記ぼけの量は、モーションブラーまたはデフォーカスブラーの量であることを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記ぼけの量は、前記撮像装置に設けられた加速度センサまたは角速度センサの信号に基づいて検出されるモーションブラーの量であることを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記検出手段は、前記取得手段により取得された画像からレンズへの液体の付着を推定し、その推定結果に基づいて前記要因を検出することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記検出手段は、前記取得手段により取得された画像における鏡面反射物体の検出結果に基づいて前記要因を検出することを特徴とする、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記判断手段は、前記画像データベースにおける初期化用の画像を登録するための判断条件と、前記初期化用の画像を登録した後に前記取得手段により逐次的に取得される画像を登録するための判断条件とを異ならせることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記判断手段は、さらに、前記取得手段により取得された画像に、形状が既知である既知形状物体の領域の大きさが所定値以上であることを、画像を登録するための判断条件の一つとすることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記既知形状物体は２次元の平面マーカーであることを特徴とする請求項１１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記更新手段は、
前記登録手段により登録された画像群を用いて実環境の３次元の構造を再構成し、
前記画像群の各画像を、再構成された前記３次元の構造に基づく３次元情報と関連付けて前記画像データベースに格納することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記画像データベースに登録されている画像群と前記取得手段により取得された画像に基づいて前記撮像装置の位置姿勢を推定する推定手段と、
前記取得された画像と前記推定手段により推定された位置姿勢に基づいて、ＭＲ画像を生成する生成手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
撮像装置により撮影されたカメラ画像を取得する取得手段と、
前記カメラ画像に関して、位置姿勢推定に悪影響を及ぼす領域を検出する検出手段と、
前記取得手段により取得されたカメラ画像群を用いて、カメラ画像から撮像装置の位置姿勢を推定するのに用いられる画像データベースを構築する構築手段と、を備え、
前記構築手段は、前記画像データベースに登録されているカメラ画像群の前記検出手段で検出された領域を除く部分を用いて実環境の３次元の構造を再構成し、前記カメラ画像群の各カメラ画像を、前記３次元の構造に基づく３次元情報に関連付けて格納することを特徴とする情報処理装置。
【請求項１６】
前記検出手段は、前記取得手段により取得された画像に存在する所定の動物体の領域を検出することを特徴とする、請求項１５に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
前記検出手段は、前記所定の動物体として、人の手、人の足、ケーブル、人の少なくとも何れかを検出することを特徴とする請求項１６に記載の情報処理装置。
【請求項１８】
情報処理装置の制御方法であって、
撮像装置により撮影された画像を取得する取得工程と、
前記取得工程で取得された画像に関して、位置姿勢推定に影響を及ぼす要因の発生を検出する検出工程と、
前記検出工程で検出された要因に基づいて、前記画像を登録するか否かを判断する判断工程と、
前記判断工程で登録すると判断された画像を、前記取得工程で取得された画像から前記撮像装置の位置姿勢を推定するための画像データベースに登録する登録工程と、
前記登録工程で登録された画像を用いて前記画像データベースを更新する更新工程と、を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。
【請求項１９】
情報処理装置の制御方法であって、
撮像装置により撮影されたカメラ画像を取得する取得工程と、
前記カメラ画像に関して、位置姿勢推定に悪影響を及ぼす領域を検出する検出工程と、
前記取得工程で取得されたカメラ画像群を用いて、カメラ画像から撮像装置の位置姿勢を推定するのに用いられる画像データベースを構築する構築工程と、を有し、
前記構築工程では、前記画像データベースに登録されているカメラ画像群の前記検出工程で検出された領域を除く部分を用いて実環境の３次元の構造を再構成し、前記カメラ画像群の各カメラ画像を、前記３次元の構造に基づく３次元情報に関連付けて格納することを特徴とする情報処理装置の制御方法。
【請求項２０】
コンピュータを、請求項１乃至１７のいずれか１項に記載された情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
上記目的を達成するための本願発明の一態様による情報処理装置は以下の構成を備える。すなわち、
撮像装置により撮影された画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された画像に関して、位置姿勢推定に影響を及ぼす要因の発生を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された要因に基づいて、前記画像を登録するか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により登録すると判断された画像を、前記取得手段により取得された画像から前記撮像装置の位置姿勢を推定するための画像データベースに登録する登録手段と、
前記登録手段により登録された画像を用いて前記画像データベースを更新する更新手段と、を備えることを特徴とする情報処理装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
図２（ａ）は、本実施形態において初期化時にデータベースに登録する単一画像を選択する様子の例である。カメラ画像２００、カメラ画像２０１には手が写り込んでいる（動物体領域が存在する）と判断されたために単一画像として選択されない。カメラ画像２０２では、手の領域は検出されないものの、検出された輝度勾配の量が少ないために単一画像として選択されていない。カメラ画像２０３は、観察者の手の領域がなく、さらに輝度勾配が一定数以上含まれるために、単一画像として選ばれる。こうして単一画像の選択が終了すると、処理はステップＳ３０３に進む。ステップＳ３０３において、画像登録部１０３は、ステップＳ３０２で選択された単一画像を用いて画像データベース１０４を生成する。より具体的には、画像登録部１０３は、単一画像を画像データベースに登録し、登録する単一画像の撮影位置姿勢を基準の位置姿勢として登録する。