【手続補正書】
【提出日】令和1年7月8日(2019.7.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットであって、
表面に対して移動可能な本体と、
前記本体内にあり、前記表面上の前記ロボットの初期位置での前記ロボットの初期方向を示す情報を出力する為の１以上の測定デバイスと、
前記本体内にあり、前記情報に基づいて前記初期方向を決定するコントローラであって、
前記ロボットが前記初期位置にあり且つ前記初期方向を向いている時に、前記ロボットの幅にわたって且つ前記ロボットの第一側面及び第二側面を越えて伸びるラインであって、方向が前記ロボットの前記初期方向に基づいており且つ位置が前記ロボットの初期位置に基づいているラインに対応する仮想のバリヤ定義し、
前記バリヤを越える前記ロボットの移動を制限することによって、
前記ロボットの移動を前記表面のあるエリア内で制御するコントローラと、
を備えるロボット。
【請求項２】
前記バリヤは出入口を通過して伸び、前記ロボットの初期位置は前記出入口内に存在する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記ロボットは、前方部と後方部とを備え、
前記ラインは、前記ロボットの前記後方部に平行に伸び、
前記コントローラは、前記ロボットを、前記バリヤを横切らせずに前記エリア内で移動させるよう構成されている、
請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記ラインは、前記ロボットの後方部に接する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記ラインは、前記ロボットの視認性表示器と一直線になっている、
請求項１に記載のロボット。
【請求項６】
前記ロボットは、前記ラインは前記ロボットの後方部と平行に伸びる第１のラインに対応し、前記バリヤは、更に、前記ロボットの後方部に垂直に伸びる第２のラインで定義される、請求項１に記載のロボット。
【請求項７】
前記ロボットが前記初期位置にあり前記初期方向を向いている時、前記ロボットの前記後方部は前記第１のラインに隣接しており、前記ロボットの側部は前記第２のラインに隣接している、
請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記コントローラは、
前記初期方向に対してある角度で回転すること、及び
前記バリヤに実質的に平行な経路に沿って前記エリアを横断すること、
を含む動作を実行するように前記ロボットを制御することによって、前記ロボットの前記バリヤを越える移動を制限するようにプログラムされている、
請求項６に記載のロボット。
【請求項９】
前記バリヤを定義することは、
前記エリアを表すマップを生成すること、及び
前記ロボットが初期位置にある時に、前記バリヤの前記マップ上への表示を指示すること
を含み、前記バリヤの表示は、前記ロボットが横切ることを禁止されている位置を示す、
請求項１に記載のロボット。
【請求項１０】
前記バリヤの表示は、前記バリヤに対応する座標を横断不可として指定することによって指示する、
請求項９に記載のロボット。
【請求項１１】
前記コントローラは、ハンドシェイクモードに入ると前記ロボットの前記初期方向を決定して前記ロボットの移動を制限するようにプログラムされており、前記コントローラは、ユーザによって起動される前記ロボットの１以上の動作に応答して前記ハンドシェイクモードを認識するようにプログラムされている、
請求項１に記載のロボット。
【請求項１２】
前記ロボットが前記エリア内で移動している間前記表面を清掃するよう構成された清掃システムを更に備える、
請求項１に記載のロボット。
【請求項１３】
前記清掃システムは、前記ロボットの前方部で清掃パッドを支持するよう構成された湿式清掃システムを含む、
請求項１２に記載のロボット。
【請求項１４】
清掃動作を開始させ、前記ロボットが前記初期位置に位置している時に前記バリヤの定義を開始させるボタンを更に備える、
請求項１に記載のロボット。
【請求項１５】
前記コントローラは、前記ロボットを、前記表面上で、前記エリアの少なくとも内側の部分をカバーするようにカバレッジ挙動で駆動し、前記エリアの外周を辿るように壁追従挙動で駆動するよう構成されており、前記外周は少なくとも部分的に前記初期方向及び前記初期位置によって定義される、
請求項１に記載のロボット。
【請求項１６】
前記本体に対して移動可能であるバンパと、
本体に対するバンパの圧迫を表す信号を生成するセンサと
を更に備え、
前記コントローラは前記信号に基づいて前記壁追従挙動を開始するよう構成されている、
請求項１５に記載のロボット。
【請求項１７】
前記コントローラは、前記カバレッジ挙動中に前記ロボットをコーンローパターンで駆動するよう構成されている、
請求項１５に記載のロボット。
【請求項１８】
前記コントローラは、前記カバレッジ挙動が完了した後に前記壁追従挙動を開始するよう構成されている、
請求項１５に記載のロボット。
【請求項１９】
表示器用ライトを更に備え、
前記コントローラは、前記表示器用ライトを点灯させて前記ラインの位置を示す基準ラインを示すよう構成されている、
請求項１に記載のロボット。
【請求項２０】
前記コントローラは、前記表面上での前記ロボットの自律移動を開始するよう構成されており、
前記バリヤは、前記表面上での前記ロボットの前記自律移動を開始する前に定義される、
請求項１に記載のロボット。
【請求項２１】
前記コントローラは、前記マップ及び前記バリヤの表示を遠隔のコンピュータデバイスに表示させるために、前記マップを示すデータ及び前記バリヤの表示を示すデータを前記遠隔のコンピュータデバイスに送信するよう構成されている、
請求項９に記載のロボット。
【請求項２２】
前記コントローラは、前記ロボットが前記初期位置に位置し前記初期方向を向いている時に、
前記バリヤの定義を開始する指示を受け取り、
前記指示を実行して前記バリヤを定義する
よう構成されている、
請求項１に記載のロボット。
【請求項２３】
ロボットであって、
表面に対して移動可能な本体と、
前記本体内にあり、前記表面上の前記ロボットの初期位置での前記ロボットの初期方向を示す情報を出力する為の１以上の測定デバイスと、
前記本体内にあり、前記情報に基づいて前記初期方向を決定するコントローラであって、
前記ロボットが前記初期位置にある時に、前記ロボットの後方部に平行な第一ラインに沿って伸びる、前記ロボットの前記初期方向及び前記ロボットの前記初期位置に基づいた仮想のバリヤ定義し、
前記第一ラインに平行な第二ラインと一直線に並べられた前記ロボットの視認性表示器を点灯させ、
前記バリヤを越える前記ロボットの移動を制限することによって、
前記ロボットの移動を前記表面のあるエリア内で制御するコントローラと、
を備えるロボット。
【請求項２４】
前記コントローラは、ハンドシェイクモードに入ると前記初期方向を決定して前記ロボットの移動を制限するようにプログラムされており、前記コントローラは、ユーザによって起動される前記ロボットの１以上の動作に応答して前記ハンドシェイクモードを認識するようにプログラムされている、
請求項２３に記載のロボット。
【請求項２５】
前記ロボットが前記エリア内で移動している間前記表面を清掃するよう構成された清掃システムを更に備える、
請求項２３に記載のロボット。
【請求項２６】
前記清掃システムは、前記ロボットの前方部で清掃パッドを支持するよう構成された湿式清掃システムを含む、
請求項２５に記載のロボット。
【請求項２７】
清掃動作を開始させ、前記ロボットが前記初期位置に位置している時に前記バリヤの定義を開始させるボタンを更に備える、
請求項２３に記載のロボット。
【請求項２８】
前記コントローラは、前記ロボットが前記初期位置に位置し前記初期方向を向いている時に、
前記バリヤの定義を開始する指示を受け取り、
前記指示を実行して前記バリヤを定義する
よう構成されている、
請求項２３に記載のロボット。