【事件の表示】
　特願２０１７−５４１１８６「部品供給システム、および散在部品のピッキング装置」拒絶査定不服審判事件〔平成２９年　３月３０日国際公開、ＷＯ２０１７／０５１４４６〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、２０１５年（平成２７年）９月２２日を国際出願日とする出願であって、その手続の経緯は以下のとおりである。
　令和１年７月２４日付け：拒絶理由通知書
　令和１年９月２５日 ：意見書、手続補正書の提出
　令和２年２月１０日付け：拒絶査定
　令和２年５月１５日 ：審判請求書、手続補正書の提出
第２　令和２年５月１５日にされた手続補正についての補正の却下の決定
［補正の却下の決定の結論］
　令和２年５月１５日にされた手続補正（以下「本件補正」という。）を却下する。
［理由］
１　本件補正について（補正の内容）
（１）本件補正後の特許請求の範囲の記載本件補正により、特許請求の範囲の請求項１の記載は、次のとおり補正された。（下線部は、補正箇所である。）
　「【請求項１】
　複数の
同じ形状の
　鉛直軸線方向に配設され、
前記複数の同じ形状の
上方から
ひとつの
　前記部品支持部の上面に支持されるとともに他の部品とは接触せずに隙間がある
前記同じ形状の
　前記部品支持部の上面に支持されるとともに他の部品とは接触せずに隙間がある
前記同じ形状の
　前記吸着ノズルと前記把持具とのうちの任意のものが交換可能に
択一的に
　前記作業ヘッドを任意の位置に移動させる移動装置と、
　制御装置と、
　記憶装置と
　を備え、
　前記制御装置が、
　前記撮像装置により撮像され
取得した前記複数の同じ形状の
の撮
前記部品支持部の上面に支持されるとともに他の部品とは接触せずに隙間がある複数の前記同じ形状の部品の姿勢を認識し、前記部品支持部の上面に支持されるとともに他の部品とは接触せずに隙間がある複数の前記同じ形状の部品のうちの同じ姿勢の部品を保持するために、
を前
（２）本件補正前の特許請求の範囲
　本件補正前の、令和１年９月２５日にされた手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１の記載は次のとおりである。
　「【請求項１】
　複数の部品をさまざまな姿勢に散在した状態で支持する部品支持部と、
　前記部品支持部の上面に支持された部品を撮像する撮像装置と、
　前記部品支持部の上面に支持されるとともに他の部品とは接触せずに隙間がある部品を吸着保持する吸着ノズルと、
　前記部品支持部の上面に支持されるとともに他の部品とは接触せずに隙間がある部品を複数の爪で把持する把持具と、
　前記吸着ノズルと前記把持具とのうちの任意のものが交換可能に装着される作業ヘッドと、
　前記作業ヘッドを任意の位置に移動させる移動装置と、
　制御装置と、
　記憶装置と
　を備え、
　前記制御装置が、
　前記撮像装置により撮像された部品の２次元撮像データに基づいて、前記吸着ノズルと前記把持具との少なくとも一方を、前記作業ヘッドへの装着保持具として決定することを特徴とする部品供給システム。」
２　補正の適否
　本件補正は、本件補正前の請求項１に記載された発明を特定するために必要な事項である「部品支持部」、「撮像装置」、「吸着ノズル」、「把持具」、「作業ヘッド」及び「制御装置」の内容について、上記のとおり限定を付加するものであって、補正前の請求項１に記載された発明と補正後の請求項１に記載される発明の産業上の利用分野及び解決しようとする課題が同一であるから、特許法１７条の２第５項２号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
　そこで、本件補正後の請求項１に記載された事項により特定される発明（以下「本件補正発明」という。）が同条６項において準用する同法１２６条７項の規定に適合するか（特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか）について、以下、検討する。
（１）本件補正発明
　本件補正発明は、上記１（１）に記載された事項により特定されるとおりのものである。
（２）引用文献の記載事項
ア 引用文献１
（ア）原査定の拒絶の理由で引用された本願の出願前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献である、特開平５−１２７７２２号公報（以下「引用文献１」という。）には、図面とともに、次の記載がある。（下線は、当審で付した。）
　「【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットによりトレー内に収容された山積み部品の中から一つずつ部品を把持することができる高速ピッキング装置に関する。」
　「【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、一般的な工業製品における部品などは、通常、トレーなどに山積み状態にて供給される。すると、それら部品は互いに重なり合い、それぞれ傾きが激しい状態にて存在することになる。このような、山積みの最上部に位置する部品が傾きがない場合の照合モデルとほぼ一致するということは極めて稀であり、山積み部品から一つの部品を認識しピッキングすることは不可能に近いという問題があった。」
　「【０００４】本発明は、上記の課題を解決するために成されたものであり、その目的とするところは、山積み部品の中から、ロボットのハンドにより把持可能な部品の単純形状から成る特定部位を高速に認識することである。」
　「【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するための発明の構成は、図６にその概念を示したように、２次元画像から山積み部品の輪郭線を求め、その輪郭線から輪郭線を構成する複数の構成線分を抽出し、その構成線分から前記部品を認識してロボットのハンドにより把持させる高速ピッキング装置において、前記２次元画像において前記部品の把持可能な単純形状から成る複数の特定部位を認識するための該複数の特定部位に対応した複数のモデルであって、前記複数の特定部位がそれぞれ基準姿勢をとるときの形状を特定するデータにより予め設定される複数の照合モデルを記憶する照合モデル記憶手段と、前記複数の特定部位に対応して該複数の特定部位をそれぞれ把持し得る複数のハンドの情報を記憶したハンド情報記憶手段と、前記２次元画像の中から前記複数の照合モデルとの照合により認識された１つの部分を前記複数の特定部位のうちの１つとして検出する特定部位検出手段と、検出された前記特定部位の位置を決定する位置決定手段と、決定された前記位置の前記特定部位に対応する前記複数のハンドのうちの１つを選択すると共に位置決めして前記特定部位をピックアップさせる指令手段とを備えたことを特徴とする。」
　「【０００６】
【作用】照合モデル記憶手段には２次元画像において部品の把持可能な単純形状から成る複数の特定部位を認識するためのそれら特定部位に対応した複数のモデルであって、上記複数の特定部位がそれぞれ基準姿勢をとるときの形状を特定するデータにより予め設定された複数の照合モデルが記憶されている。又、ハンド情報記憶手段には上記複数の特定部位に対応してそれら複数の特定部位をそれぞれ把持し得る複数のハンドの情報が記憶されている。特定部位検出手段により上記２次元画像の中から上記複数の照合モデルとの照合により認識された１つの部分が上記複数の特定部位のうちの１つとして検出される。そして、位置決定手段により検出された上記特定部位の位置が決定される。この後、指令手段により上記位置決定手段にて決定された位置に上記ハンド情報記憶手段に記憶された複数のハンドの情報のうちの１つからハンドを選択し位置決めして上記特定部位をピックアップさせる指令がロボット側に出力される。」
　「【０００７】
【実施例】以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。図１は本発明に係る山積み部品の高速ピッキング装置を示した全体構成図であり、図２は同実施例装置の主要部の構成を示したブロックダイヤグラムである。高速ピッキング装置１００は主として、画像入力用カメラ１０と物体認識装置２０と
フィンガが先端に配設され山積み部品の中から一つの部品（以下、ワークともいう）Ｗを把持する
ハンド４０
ピッキング用ロボット３０
交換用ハンド４１，４２，４３
各ハンド
ワークＷの特定部位に対応
適宜
装着
ハンド４０
交換用ハンド４１
交換用ハンド４２
引っ掛け
交換用ハンド４３
吸着など
把持可能
山積み状態
収容
トレーＴ
　「【０００８】図２において、
トレーＴ内
山積み状態
収容
トレーＴの上部から
撮像する
中央処理装置２１
画像入力用カメラ１０により得られた映像信号を処理
画像処理装置２２
画像処理装置２２
映像信号
画像入力装置２２１
エッジ検出装置２２２
線分抽出装置２２３
記憶装置２３
複数の特定部位
基準姿勢をとるときの形状を特定するデータ
予め設定される複数の照合モデル
照合モデルメモリ領域２３１
複数の特定部位をそれぞれ把持し得る複数のハンドの情報
ハンド情報メモリ領域２３２
山積み
多数のワークＷに対応する線分画像が照合
　「【０００９】次に、
画像入力用カメラ１０により山積み状態の多数のワークＷの映像信号を入力
状態１
''平行で長さの等しい線分''
照合モデル(1)
状態２
''平行で長さの異なる線分''
照合モデル(2) 
状態３
''円''
照合モデル(3) 
照合選定
画像入力用カメラ１０で得られた映像信号が画像入力装置２２１に入力
画像入力装置２２１
濃淡画像が生成
濃淡画像データはエッジ検出装置２２２に入力
エッジ画像が生成
エッジ画像データは線分抽出装置２２３に入力
物体の輪郭線が抽出
折線や円などで近似され線分画像が得られる
中央処理装置１
画像処理装置２２にて得られた線分画像
ワークＷの特定部位
に対応する照合モデル(1) により探索
照合モデル(1) の探索によって該当ワークが見つかったか否かが判定
該当ワークがあると
特定部位を把持可能なハンド（ハンド番号）などの情報
ピッキング用ロボット３０側へ送信
該当ワークがないと
ワークＷの特定部位
に対応する照合モデル(2) により探索
該当ワークがあると
その特定部位を把持可能なハンド（ハンド番号）などの情報
ピッキング用ロボット３０側へ送信
該当ワークがないと
ワークＷの特定部位
に対応する照合モデル(3) により探索
該当ワークがあると
特定部位を把持可能なハンド（ハンド番号）などの情報をピッキング用ロボット３０側へ送信
　「【００１０】上述のプログラムが実行されることにより、部品の複数の
特定部位に対応
ハンド４０
交換用ハンド４１，４２
４３
何れか
ピッキング
１対１に対応
　「【００１１】図５に山積み部品からの高速ピッキングの基本ステップと多形状部品への対応法を示した。
前述の実施例においては、一つの部品に把持可能な幾つかの特定部位がある場合を想定したピッキングについて述べた
異種の部品が混在収容されているような場合にも本装置は適用可能
本発明は山積み部品を対象としているが
数個散在した状態で置かれた部品
に対しても同様に適用可能
　「【００１２】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され、部品の把持可能な単純形状から成る複数の特定部位が基準姿勢をとるときの形状を特定するデータにより予め設定された複数の照合モデルと、複数の特定部位に対応してそれら複数の特定部位をそれぞれ把持し得る複数のロボットのハンドの情報とが記憶され、２次元画像の中から複数の照合モデルとの照合により認識された１つの部分が上記複数の特定部位のうちの１つとして検出され、その検出された特定部位の位置が決定され、その位置に複数のハンドのうちの１つを選択し位置決めして特定部位をピックアップさせる指令がロボット側に送信される。従って、部品の複数の特定部位のうち一つでも照合され認識される限りその特定部位を把持するのに適したロボットのハンドが選択され、認識され決定された特定部位の位置にそのハンドが位置決めされ部品がピックアップされる。このように、部品の複数の特定部位に対応した複数の照合モデルによる照合では、それら特定部位の認識される確率が増えることになる。そして、認識された部品の特定部位に対応した位置及びハンドの選択などのピッキング情報がロボット側に指示されるので、ロボットのハンドにより部品が把持されるピッキング成功確率を大幅に向上することができる。」
（イ）上記記載から、引用文献１には、次の技術的事項が記載されているものと認められる。
ａ　【０００７】の「高速ピッキング装置１００は主として、・・・（略）・・・
山積み
一つの
山積み状態
山積み状態
山積み
多数の
山積み状態
多数の
前述の実施例においては、一つの部品に把持可能な幾つかの特定部位がある場合を想定したピッキングについて述べた
異種の部品が混在収容されているような場合にも本装置は適用可能
数個散在した状態で置かれた部品
に対しても同様に適用可能
ｂ　【０００８】の「
トレーＴの上部から
ｃ　【０００７】の「作業台の上には
山積み状態
収容
内
山積み状態
収容
ｄ　【０００７】の「例えば、図のピッキング用ロボット３０に装着されたハンド４０は・・・（略）又、
交換用ハンド４３
吸着など
交換用ハンド
４３
ピッキング
ｅ　上記ｃ、ｄ並びに【図１】及び【図２】の記載からみて、「交換用ハンド４３」は、トレーＴ「内の上方を向いた面上に収容」されるとともに「他のワークＷと接触して山積み状態」または「散在した状態」の一種類のワークＷを「吸着により把持」するものと認められる。
ｆ　【０００７】の「高速ピッキング装置１００は主として、・・・（略）・・・
フィンガが先端に配設され
把持
ハンド４０
交換用ハンド４１，４２
ハンド４０
交換用ハンド４１
交換用ハンド４２
引っ掛け
把持可能
ハンド４０
交換用ハンド４１，４２
ピッキング
ｇ　上記ｃ、ｆ並びに【図１】及び【図２】の記載からみて、「ハンド４０及び交換用ハンド４１、４２」は、トレーＴ「内の上方を向いた面上に収容」されるとともに「他のワークＷと接触して山積み状態」または「散在した状態」の一種類のワークＷを「複数のフィンガで把持」するものと認められる。
ｈ　【０００７】の「高速ピッキング装置１００は主として、・・・（略）・・・フィンガが先端に配設され山積み部品の中から一つの部品（以下、ワークともいう）Ｗを把持するためのハンド４０を有するピッキング用ロボット３０と
交換用
各ハンド
ワークＷの特定部位に対応
適宜
装着
交換用
交換用
交換用
特定部位に対応
交換用
何れか
１対１に対応
ｉ　【０００７】の「高速ピッキング装置１００は主として、・・・（略）・・・フィンガが先端に配設され
山積み部品の中から一つの部品（以下、ワークともいう）Ｗを把持する
ピッキング用ロボット３０
交換用ハンド４１，４２，４３
ｊ　【０００８】の「図２において、・・・（略）・・・物体認識装置２０は、照合、判定等のデータ処理を行う
中央処理装置２１
画像入力用カメラ１０により得られた映像信号を処理
画像処理装置２２
画像処理装置２２
画像入力装置２２１
エッジ検出装置２２２
線分抽出装置２２３
複数の特定部位
基準姿勢をとるときの形状を特定するデータ
予め設定される複数の照合モデル
画像入力用カメラ１０により山積み状態の多数のワークＷの映像信号を入力
状態１
''平行で長さの等しい線分''
照合モデル(1)
''平行で長さの異なる線分''
照合モデル(2)
''円''
照合モデル(3)
照合選定
画像入力用カメラ１０で得られた映像信号
画像入力装置２２１に入力
画像入力装置２２１
濃淡画像が生成
濃淡画像データはエッジ検出装置２２２に入力
エッジ画像が生成
エッジ画像データは線分抽出装置２２３に入力
物体の輪郭線が抽出
折線や円などで近似され線分画像が得られる
中央処理装置１
画像処理装置２２にて得られた線分画像
ワークＷの特定部位
に対応する照合モデル(1)により探索
照合モデル(1)の探索によって該当ワークが見つかったか否かが判定
該当ワークがあると
特定部位を把持可能なハンド（ハンド番号）などの情報
ピッキングロボット３０側へ送信
該当ワークがないと
ワークＷの特定部位
に対応する照合モデル(2)により探索
該当ワークがあると
特定部位を把持可能なハンド（ハンド番号）などの情報
ピッキングロボット３０側へ送信
該当ワークがないと
ワークＷの特定部位
に対応する照合モデル(3)により探索
該当ワークがあると
特定部位を把持可能なハンド（ハンド番号）などの情報をピッキングロボット３０側へ送信
ｋ　【０００８】の「
記憶装置２３
照合モデルメモリ領域２３１
ハンド情報メモリ領域２３２
ｌ　【０００７】の「高速ピッキング装置１００は主として、・・・（略）・・・
山積み
一つの
山積み状態
収容
トレーＴ
トレーＴ内
山積み状態
収容
トレーＴの上部から
撮像する
得られた映像信号
映像信号
山積み状態
多数
映像信号
ｍ　【０００８】の「物体認識装置２０は、照合、判定等のデータ処理を行う中央処理装置２１と、・・・（略）・・・とで構成されている。又、記憶装置２３はＲＡＭ等で構成されており、ワークＷの
複数の特定部位
基準姿勢をとるときの形状を特定するデータ
予め設定される複数の照合モデル
複数の特定部位をそれぞれ把持し得る複数のハンドの情報
ワークＷに対応する線分画像が照合
画像入力用カメラ１０により山積み状態の多数のワークＷの映像信号を入力
複数の特定部位
状態１
''平行で長さの等しい線分''
照合モデル(1)
状態２
''平行で長さの異なる線分''
照合モデル(2)
状態３
''円''
照合モデル(3) 
照合選定
画像入力用カメラ１０で得られた映像信号
画像入力装置２２１に入力
画像入力装置２２１
濃淡画像が生成
濃淡画像データはエッジ検出装置２２２に入力
エッジ画像が生成
エッジ画像データは線分抽出装置２２３に入力
物体の輪郭線が抽出
折線や円などで近似され線分画像が得られる
中央処理装置１
画像処理装置２２にて得られた線分画像
ワークＷの特定部位
に対応する照合モデル(1)により探索
照合モデル(1)の探索によって該当ワークが見つかったか否かが判定
該当ワークがあると
特定部位を把持可能なハンド（ハンド番号）などの情報
ピッキングロボット３０側へ送信
該当ワークがないと
ワークＷの特定部位
に対応する照合モデル(2)により探索
該当ワークがあると
特定部位を把持可能なハンド（ハンド番号）などの情報
ピッキングロボット３０側へ送信
該当ワークがないと
ワークＷの特定部位
に対応する照合モデル(3)により探索
該当ワークがあると
特定部位を把持可能なハンド（ハンド番号）などの情報をピッキングロボット３０側へ送信
ｎ　上記ｍに加えて、【０００７】の「高速ピッキング装置１００は主として、・・・（略）・・・フィンガが先端に配設され山積み部品の中から一つの部品（以下、ワークともいう）Ｗを把持するためのハンド４０を有するピッキング用ロボット３０と
交換用
各ハンド
ワークＷの特定部位に対応
適宜
装着
交換用
交換用
交換用
把持可能
特定部位に対応
交換用
何れか
１対１に対応
（ウ）上記（ア）、（イ）及び【図１】―【図５】の記載から、引用文献１には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
　「多数の一種類のワークＷを山積み状態または散在した状態で収容するトレーＴと、
　トレーＴの上部に設けられ、トレーＴ内の上方を向いた面上に収容された多数の一種類のワークＷを上部から撮像する一つの画像入力用カメラ１０と、
　トレーＴ内の上方を向いた面上に収容されるとともに山積み状態または散在した状態の一種類のワークＷを吸着により把持する交換用ハンド４３と、
　トレーＴ内の上方を向いた面上に収容されるとともに山積み状態または散在した状態の一種類のワークＷを複数のフィンガで把持するハンド４０及び交換用ハンド４１、４２と、
　交換用ハンド４３とハンド４０及び交換用ハンド４１、４２とのうちの何れかが適宜交換可能に択一的に装着されるピッキング用ロボット３０の作業ヘッド部と、
　ピッキング用ロボット３０の作業ヘッド部を任意の位置に移動させる移動装置部と、
　中央処理装置２１と、
　記憶装置２３と
　を備え、
　中央処理装置２１が、
　画像入力用カメラ１０により撮像され得られた多数の一種類のワークＷの映像信号に基づいて、トレーＴ内の上方を向いた面上に収容されるとともに山積み状態または散在した状態の多数の一種類のワークＷの各状態に対応する特定部位の照合モデルに該当するワークＷがあるか否かを判定し、トレーＴ内の上方を向いた面上に収容されるとともに山積み状態または散在した状態の多数の一種類のワークＷのうちの各状態に対応する特定部位の照合モデルに該当するワークＷを把持するために、交換用ハンド４３とハンド４０及び交換用ハンド４１、４２との何れかが適宜交換可能に択一的にピッキング用ロボット３０の作業ヘッド部に装着するハンドとして選択する高速ピッキング装置。」
（３）引用発明との対比
ア　本件補正発明と引用発明とを対比する。（下線は、当審で付した。）
（ア）引用発明における「ワークＷ」は本件補正発明における「部品」に相当し、同様に、「多数のワークＷ」は「複数の部品」に相当し、また、「一種類のワークＷ」は「同じ形状の部品」にそれぞれ相当することから、引用発明における「多数の一種類のワークＷ」は本件補正発明における「複数の同じ形状の部品」に相当する。
　そして、引用発明における「多数の一種類のワークＷを
山積み状態または散在した状態で上方を向いた面上
さまざまな姿勢に散在した状態で上面
さまざまな姿勢に散在した状態で上方を向いた面
（イ）引用発明における「トレーＴの上部」は本件補正発明における「鉛直軸線方向」に相当し、同様に、「設けられ」ることは「配設され」ることに相当する。
　また、引用発明における「トレーＴ
内の上方を向いた面上
の上面
の上方を向いた面
　さらに、引用発明における「上部」は本件補正発明における「上方」に相当し、同様に、「一つ」は「ひとつ」に、「画像入力用カメラ１０」は「撮像装置」に、それぞれ相当する。
　そうすると、引用発明における「トレーＴの上部に設けられ、トレーＴ
内の上方を向いた面上
の上面
の上方を向いた面
（ウ）引用発明における「トレーＴ
内の上方を向いた面上
山積み状態または散在した状態の
の上面
とは接触せずに隙間がある
の上方を向いた面
　また、引用発明における「吸着により把持する」ことは本件補正発明における「吸着保持する」ことに相当することから、引用発明における「吸着により把持する交換用ハンド４３」は本件補正発明における「吸着保持する吸着ノズル」に相当する。
　そうすると、引用発明における「トレーＴ
内の上方を向いた面上
山積み状態または散在した状態の
の上面
とは接触せずに隙間がある
の上方を向いた面
とは接触せずに隙間がある
（エ）引用発明における「複数のフィンガ」は本件補正発明における「複数の爪」に相当することから、引用発明における「複数のフィンガで把持するハンド４０及び交換用ハンド４１、４２」は本件補正発明における「複数の爪で把持する把持具」に相当する。
　そうすると、引用発明における「トレーＴ
内の上方を向いた面上
山積み状態または散在した状態の
の上面
とは接触せずに隙間がある
の上方を向いた面
とは接触せずに隙間がある
（オ）引用発明における「何れかが適宜交換可能に択一的に装着される」ことは本件補正発明における「任意のものが交換可能に択一的に装着される」ことに相当し、同様に、「ピッキング用ロボット３０の作業ヘッド部」は「作業ヘッド」に相当する。
（カ）引用発明における「移動装置部」は本件補正発明における「移動装置」に相当し、同様に、「記憶装置２３」は「記憶装置」に相当する。
（キ）引用発明における「撮像され得られた」ことは本件補正発明における「取得した」ことに相当し、同様に、「映像信号」は「撮像データ」に相当することから、引用発明における「画像入力用カメラ１０により撮像され得られた多数の一種類のワークＷの映像信号」は本件補正発明における「撮像装置により撮像され取得した複数の同じ形状の部品の撮像データ」に相当する。
　また、引用発明における「トレーＴ
内の上方を向いた面上
山積み状態または散在した状態の多数の一種類のワークＷの各状態において特定部位が基準姿勢をとるときの形状を特定するデータにより予め設定される照合モデルに該当するワークＷがあるか否かを判定
の上面
とは接触せずに隙間がある複数の同じ形状の部品の姿勢を認識
「部品支持部
の上方を向いた面
とは接触せずに隙間がある
部品を認識
（ク）引用発明における「トレーＴ
内の上方を向いた面上
山積み状態または散在した状態の多数の一種類のワークＷのうちの各状態において特定部位が基準姿勢をとるときの形状を特定するデータにより予め設定される照合モデルに該当する
の上面に支持
とは接触せずに隙間がある複数の同じ形状の部品のうちの同じ姿勢の
の上方を向いた面
とは接触せずに隙間がある
（ケ）引用発明における「中央処理装置２１」は、本件補正発明における「制御装置」と、上記（キ）及び（ク）の点において共通する。
イ　以上のことから、本件補正発明と引用発明との一致点及び相違点は、次のとおりである。
【一致点】
　「複数の同じ形状の部品をさまざまな姿勢に散在した状態で支持する部品支持部と、
　鉛直軸線方向に配設され、部品支持部の上方を向いた面に支持された複数の同じ形状の部品を上方から撮像するひとつの撮像装置と、
部品支持部の上方を向いた面に支持されるとともに他の部品とは接触せずに隙間がある同じ形状の部品を吸着保持する吸着ノズルと、
　部品支持部の上方を向いた面に支持されるとともに他の部品とは接触せずに隙間がある同じ形状の部品を複数の爪で把持する把持具と、
　吸着ノズルと把持具とのうちの任意のものが交換可能に択一的に装着される作業ヘッドと、
　作業ヘッドを任意の位置に移動させる移動装置と、
　制御装置と、
　記憶装置と
　を備え、
　制御装置が、
　撮像装置により撮像され取得した複数の同じ形状の部品の撮像データに基づいて、部品支持部の上方を向いた面に支持されるとともに他の部品とは接触せずに隙間がある複数の同じ形状の部品を認識し、部品支持部の上方を向いた面に支持されるとともに他の部品とは接触せずに隙間がある複数の同じ形状の部品を保持するために、吸着ノズルと把持具との少なくとも一方を作業ヘッドへの装着保持具として決定する部品供給システム。」
【相違点】
　部品支持部の上方を向いた面に支持されるとともに他の部品とは接触せずに隙間がある「複数の同じ形状の部品を認識し」、部品支持部の上方を向いた面に支持されるとともに他の部品とは接触せずに隙間がある「複数の同じ形状の部品を保持する」ために、「吸着ノズルと把持具との少なくとも一方を作業ヘッドへの装着保持具として決定する」にあたり、本件補正発明では、「複数の同じ形状の部品の『姿勢』を認識し」、「複数の同じ形状の部品のうちの『同じ姿勢の』部品を保持する」ために、「吸着ノズルと把持具との少なくとも一方を作業ヘッドへの装着保持具として決定する」のに対して、引用発明では、「多数の一種類のワークＷの『各状態において特定部位が基準姿勢をとるときの形状を特定するデータにより予め設定される照合モデルに該当するワークＷがあるか否か』を判定し」、「多数の一種類のワークＷのうちの『各状態において特定部位が基準姿勢をとるときの形状を特定するデータにより予め設定される照合モデルに該当する』ワークＷを把持する」ために、「交換用ハンド４３とハンド４０及び交換用ハンド４１、４２との何れかが適宜交換可能に択一的にピッキング用ロボット３０の作業ヘッド部に装着するハンドとして選択する」点。
（４）判断
　以下、相違点について検討する。
ア　相違点について
　引用発明において、「各状態において特定部位が基準姿勢をとるときの形状」に対応した「照合モデルに該当するワークＷがあるか否かを判定」するということは、特定部位が照合モデルに該当する基準姿勢にあるようなワークＷ（部品）があるか、すなわち、特定部位を含むワークＷ（部品）の姿勢がそれに対応した基準姿勢にあるようなワークＷ（部品）があるかについて、画像入力用カメラ１０（撮像装置）により撮像され得られた（取得した）多数（複数）の一種類（同じ形状）のワークＷ（部品）の映像信号（撮像データ）に基づいて、本件補正発明と同様に、一種類の（同じ形状の）ワークＷ（部品）の『姿勢』」を認識して照合モデルと照合、判定等のデータ処理を行うことにより、本件補正発明と同様に、一種類の（同じ形状の）ワークＷ（部品）のうちの『同じ姿勢の』ワークＷ（部品）を認識することにほかならないものと認められる。
　そうすると、相違点に係る本件補正発明の特定事項における処理については、実質的にみて、引用発明における処理においても同様のものといえ、当業者であれば容易に想到し得るものである。
イ　そして、この相違点を総合的に勘案しても、本件補正発明の奏する作用効果は、引用発明の奏する作用効果から予測される範囲内のものにすぎず、格別顕著なものということはできない。
ウ　したがって、本件補正発明は、引用発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであり、特許法２９条２項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
（５）予備的検討
　上記（２）において、引用発明について、「多数の一種類のワークＷ」は、「山積み状態または
散在した状態
散在した状態
他の部品とは接触せずに隙間がある
ア　引用発明２
　上記の場合、引用文献１には、次の発明（以下「引用発明２」という。）が記載されていると認められる。（引用発明と異なる箇所に下線を付した。以下同様。）
「多数の一種類のワークＷを山積み状態で収容するトレーＴと、
　トレーＴの上部に設けられ、トレーＴ内の上方を向いた面上に収容された多数の一種類のワークＷを上部から撮像する一つの画像入力用カメラ１０と、
　トレーＴ内の上方を向いた面上に収容されるとともに
他のワークＷと接触して山積み状態
　トレーＴ内の上方を向いた面上に収容されるとともに
他のワークＷと接触して山積み状態
　交換用ハンド４３とハンド４０及び交換用ハンド４１、４２とのうちの何れかが適宜交換可能に択一的に装着されるピッキング用ロボット３０の作業ヘッド部と、
　ピッキング用ロボット３０の作業ヘッド部を任意の位置に移動させる移動装置部と、
　中央処理装置２１と、
　記憶装置２３と
　を備え、
　中央処理装置２１が、
画像入力用カメラ１０により撮像され得られた多数の一種類のワークＷの映像信号に基づいて、トレーＴ内の上方を向いた面上に収容されるとともに
他のワークＷと接触して山積み状態
他のワークＷと接触して山積み状態
イ　引用発明２との対比
（ア）本件補正発明と引用発明２とを対比する。（以下、本件補正発明と引用発明とを対比した上記（３）アとは内容が異なる（３）ア（ア）、（ウ）、（エ）、（キ）及び（ク）の点のみについて、以下のａ−ｅにそれぞれ記載し、その他の（３）ア（イ）、（オ）、（カ）及び（ケ）の内容は上記（３）アの内容を援用する。）
ａ　上記（３）ア（ア）について
　引用発明２における「多数の一種類のワークＷを
山積み状態で上方を向いた面上
さまざまな姿勢に散在した状態で上面
さまざまな姿勢の状態で上方を向いた面
ｂ　上記（３）ア（ウ）について
　引用発明２における「トレーＴ
内の上方を向いた面上
他のワークＷと接触して山積み状態の
の上面
とは接触せずに隙間がある
の上方を向いた面
　そうすると、引用発明２における「トレーＴ
内の上方を向いた面上
他のワークＷと接触して山積み状態の
の上面
とは接触せずに隙間がある
の上方を向いた面
ｃ　上記（３）ア（エ）について
　引用発明２における「トレーＴ
内の上方を向いた面上
他のワークＷと接触して山積み状態の
の上面
とは接触せずに隙間がある
の上方を向いた面
ｄ　上記（３）ア（キ）について
　引用発明２における「トレーＴ
内の上方を向いた面上
他のワークＷと接触して山積み状態の多数の一種類のワークＷの各状態において特定部位が基準姿勢をとるときの形状を特定するデータにより予め設定される照合モデルに該当するワークＷがあるか否かを判定
の上面
とは接触せずに隙間がある複数の同じ形状の部品の姿勢を認識
の上方を向いた面
部品を認識
ｅ　上記（３）ア（ク）について
　引用発明２における「トレーＴ
内の上方を向いた面上
他のワークＷと接触して山積み状態の多数の一種類のワークＷのうちの各状態において特定部位が基準姿勢をとるときの形状を特定するデータにより予め設定される照合モデルに該当する
の上面に支持
とは接触せずに隙間がある複数の同じ形状の部品のうちの同じ姿勢の
の上方を向いた面
（イ）以上のことから、本件補正発明と引用発明２との一致点及び相違点は、次のとおりである。
【一致点】
　「複数の同じ形状の部品をさまざまな姿勢の状態で支持する部品支持部と、
　鉛直軸線方向に配設され、部品支持部の上方を向いた面に支持された複数の同じ形状の部品を上方から撮像するひとつの撮像装置と、
　部品支持部の上方を向いた面に支持される同じ形状の部品を吸着保持する吸着ノズルと、
　部品支持部の上方を向いた面に支持される同じ形状の部品を複数の爪で把持する把持具と、
　吸着ノズルと把持具とのうちの任意のものが交換可能に択一的に装着される作業ヘッドと、
　作業ヘッドを任意の位置に移動させる移動装置と、
　制御装置と、
　記憶装置と                       
　を備え、
　制御装置が、
　撮像装置により撮像され取得した複数の同じ形状の部品の撮像データに基づいて、部品支持部の上方を向いた面に支持される複数の同じ形状の部品を認識し、部品支持部の上方を向いた面に支持される複数の同じ形状の部品を保持するために、吸着ノズルと把持具との少なくとも一方を作業ヘッドへの装着保持具として決定する部品供給システム。」
【相違点１】
　「複数の同じ形状の部品」について、「さまざまな姿勢の状態で上方を向いた面に支持する部品支持部」が本件補正発明の「部品支持部」は複数の同じ形状の部品を「さまざまな姿勢に散在した状態で上面に支持する」のに対して、引用発明２の「トレーＴ」は多数の一種類のワークＷを「山積み状態で収容する」ものであり、また、「吸着ノズル」で「吸着保持」または「把持具」の「複数の爪」で「把持」する「部品支持部の上方を向いた面に支持される同じ形状の部品」が本件補正発明では「他の部品とは接触せずに隙間がある」のに対して、引用発明２では「他のワークＷと接触して山積み状態」である点。
【相違点２】
　部品支持部の上方を向いた面に支持される「複数の同じ形状の部品を認識し」、部品支持部の上方を向いた面に支持される「複数の同じ形状の部品を保持する」ために、「吸着ノズルと把持具との少なくとも一方を作業ヘッドへの装着保持具として決定する」にあたり、本件補正発明では、「複数の同じ形状の部品の『姿勢』を認識し」、「複数の同じ形状の部品のうちの『同じ姿勢の』部品を保持する」ために、「吸着ノズルと把持具との少なくとも一方を作業ヘッドへの装着保持具として決定する」のに対して、引用発明２では、「多数の一種類のワークＷの『各状態において特定部位が基準姿勢をとるときの形状を特定するデータにより予め設定される照合モデルに該当するワークＷがあるか否か』を判定し」、「多数の一種類のワークＷのうちの『各状態において特定部位が基準姿勢をとるときの形状を特定するデータにより予め設定される照合モデルに該当する』ワークＷを把持する」ために、「交換用ハンド４３とハンド４０及び交換用ハンド４１、４２との何れかが適宜交換可能に択一的にピッキング用ロボット３０の作業ヘッド部に装着するハンドとして選択する」点。
ウ　判断
（ア）相違点１について
　引用文献１には、上記（２）アのとおり、段落【００１１】において「本発明は山積み部品を対象としているが、
平面上に
数個散在した状態で置かれた部品
に対しても同様に適用可能
明白
（イ）相違点２について
　相違点２に係る本件補正発明の特定事項における処理は、上記（４）アで説示したように、実質的にみて、引用発明２における処理においても同様のものといえ、引用文献１の段落【００１１】において「本発明は山積み部品を対象としているが、・・・
数個散在した状態で置かれた部品
に対しても同様に適用可能
明白
エ　そして、これらの相違点を総合的に勘案しても、本件補正発明の奏する作用効果は、引用発明２の奏する作用効果から予測される範囲内のものにすぎず、格別顕著なものということはできない。
オ　したがって、本件補正発明は、引用発明２に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであり、特許法２９条２項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
（６）請求人の主張について
ア　請求人の主張
　請求人は、審判請求書において、以下のように主張している。
（ア）
引用文献１
山積み部品
だけ
段落【００１１】に記載の「数個散在した状態で置かれた部品」をピッキングする具体的な手段についての記載は何らなされておらず
（イ）そして、これを踏まえて、本件補正発明において以下の点を明確にした。
ａ　ピッキングの対象とする部品は、
山積み部品ではなく
他の部品とは接触せずに隙間ある部品
ｂ　上方から
上記（ア）の部品を撮像
姿勢を認識
ｃ　
上記（イ）で認識した姿勢データ
上記（ア）の複数の部品
同じ姿勢
イ　当審の見解
（ア）上記ア（ア）について
　上記（２）ア（ア）の段落【００１１】の「
数個散在した状態で置かれた部品
に対しても同様に適用可能
明白
改めて記載するまでもなく
「山積み部品」と同様な高速ピッキング装置が適用可能である
　よって、請求人の主張は採用できない。
　また、仮にこの主張のとおりであるとしても、上記（５）ウのとおり、当業者が容易に想到し得るものである。
（イ）上記ア（イ）について
ａ　上記ア（イ）ａについて
　上記（３）ア（ウ）のとおり、引用発明における「山積みまたは散在状態の一種のワークＷ」は、本件補正発明における「他の部品とは接触せずに隙間がある同じ形状の部品」に相当するものである。
　よって、上記ア（イ）ａについては、引用発明と相違する点ではなく、請求人の主張は採用できない。
　また、仮にこの主張のとおりであるとしても、上記（５）ウのとおり、当業者が容易に想到し得るものである。
ｂ　上記ア（イ）ｂ及びｃについて
　上記（４）のとおり、本件補正発明の特定事項における処理については、実質的にみて、引用発明における処理においても同様のものといえ、当業者であれば容易に想到し得るものである。
　よって、請求人の主張は採用できない。
　また、上記（５）ウ（イ）のとおり、本件補正発明のような状態にあるワークＷ（部品）においても同様の処理と認められるので、この点からみても、当業者であれば容易に想到し得るものである。
３　本件補正についてのむすび
　以上のとおり、本件補正は、特許法１７条の２第６項において準用する同法１２６条７項の規定に違反するので、同法１５９条１項の規定において読み替えて準用する同法５３条１項の規定により却下すべきものである。
　よって、上記補正の却下の決定の結論のとおり決定する。
第３　本願発明について
１　本願発明
　令和２年５月１５日にされた手続補正は、上記のとおり却下されたので、本願の請求項１ないし２に係る発明は、令和１年９月２５日にされた手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１ないし２に記載された事項により特定されるとおりのものであるところ、その請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、前記第２［理由］１（２）における請求項１に記載された事項により特定されるとおりのものである。
２　原査定の拒絶の理由
　原査定の拒絶の理由は、この出願の請求項１に係る発明は、本願の出願前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった下記の引用文献１に記載された発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない、というものである。
引用文献１：特開平５−１２７７２２号公報
３　引用文献
　原査定の拒絶の理由で引用された引用文献１の記載事項は、前記第２の［理由］２（２）に記載したとおりである。
４　対比・判断
　本願発明は、前記第２の［理由］２で検討した本件補正発明から、「部品支持部」、「撮像装置」、「吸着ノズル」、「把持具」、「作業ヘッド」及び「制御装置」に係る限定事項を削除したものである。
　そうすると、本願発明の発明特定事項を全て含み、さらに他の事項を付加したものに相当する本件補正発明が、前記第２の［理由］２（３）、（４）に記載したとおり、引用発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本願発明も、引用発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
第４　むすび
　以上のとおり、本願発明は、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができないから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。