(57)【要約】この発明のシステムは監視エリア内に含まれる物体を表している外部からの存在情報を捕捉するための補足デバイス（１）を有している。上記情報捕捉デバイス（１）は、電子システム（４）と協働する車両の軌道検出用手段（２）及び車両の傾斜検出用手段（３）といっしょになって動作する。この発明の方法は、提案されているシステムを使用しており、軌道及び／又は傾斜を捕捉デバイス（１）によってカバーされる対応する監視エリアと関係付けるチャートを形成し、使用する捕捉デバイス（１）のタイプに依存する適切な行動を電子システム（４）によって選択し実行することによって、車両の軌道及び／又は傾斜に応じて前記監視エリアを変更する段階を有している。
2006514382.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の外部環境を監視するためのシステム、特に、外部リアビューミラーの中に設置が可能なシステムであって、
前記システムは、少なくとも一つの死角をカバーしている予め決められた監視エリア内において、前記車両と衝突しそうな物体の存在を検出するようになっており、
また、前記システムは、前記監視エリアの中に含まれる物体を表している外部から捕捉される存在に関する画像又は情報サンプルを取得するのに適した捕捉デバイス（１）と、前記捕捉デバイス（１）を介して得られた第１の入力信号を処理及び解析するための少なくとも一つのシステムを有するとともに前記解析の結果の関数として出力信号を発生する一つの電子システム（４）とを有するタイプのものであり、
前記電子システム（４）と協働する軌道検出用手段（２）を少なくともさらに有し、この軌道検出用手段（２）によって得られるとともに処理及び解析が行われた第２の信号の関数として、捕捉デバイス（１）によってカバーされる前記監視エリアを変更するようになっているシステム。
【請求項２】
前記電子システム（４）と協働する前記車両の傾斜検出用手段（３）をさらに有し、この傾斜検出用手段（３）によって得られるとともに処理及び解析が行われた前記第２の信号及び第３の信号の関数として、捕捉デバイス（１）によってカバーされる前記監視エリアを変更するようになっている請求項１記載のシステム。
【請求項３】
前記軌道検出用手段（２）が少なくとも一つの加速度計を有している請求項１記載のシステム。
【請求項４】
前記軌道検出用手段（２）が、車両の少なくとも一つの車輪の中に配置されたターン検出用の脈動システムからデータを取得するための手段を少なくとも有している請求項１記載のシステム。
【請求項５】
前記軌道検出用手段（２）が、車両のハンドルの中に配置された少なくとも一つのターン検出用のデバイスを有している請求項１記載のシステム。
【請求項６】
前記軌道検出用手段（２）及び前記傾斜検出用手段（３）が少なくとも一つの２軸加速度計を有している請求項２記載のシステム。
【請求項７】
前記軌道検出用手段（２）及び前記傾斜検出用手段（３）が少なくとも一つのジャイロスコープを有している請求項２記載のシステム。
【請求項８】
前記捕捉デバイス（１）が、カメラ、赤外線システム、レーダシステム及び超音波システム又はそれらの組み合わせを含むグループの少なくとも一つのメンバを有している請求項１記載のシステム。
【請求項９】
前記捕捉デバイス（１）がカメラである請求項８記載のシステム。
【請求項１０】
前記カメラがモバイル式である請求項９記載のシステム。
【請求項１１】
前記カメラが前記軌道検出用手段（２）の一部である請求項９記載のシステム。
【請求項１２】
前記捕捉デバイス（１）がレーダシステムである請求項８記載のシステム。
【請求項１３】
前記レーダシステムが、異なる傾斜を有する少なくとも二つのアンテナを有している請求項１２記載のシステム。
【請求項１４】
前記レーダシステムが、異なる傾斜を有する少なくとも二つの組み合わせアンテナ、又はフラクタルアンテナをカバーする一つのアンテナを有している請求項１２記載のシステム。
【請求項１５】
前記捕捉デバイス（１）が赤外線システムである請求項８記載のシステム。
【請求項１６】
前記赤外線システムが少なくとも一つの送信機及び少なくとも一つの受信機を有する請求項１５記載のシステム。
【請求項１７】
前記捕捉デバイス（１）が超音波システムである請求項８記載のシステム。
【請求項１８】
前記超音波システムが少なくとも一つの送信機及び少なくとも一つの受信機を有する請求項１７記載のシステム。
【請求項１９】
自動車の外部環境を監視するための方法であって、
少なくとも一つの死角をカバーしている予め決められた監視エリア内において前記車両と衝突しそうな物体の存在を検出するようになっており、前記監視エリアの中に含まれる物体を表している外部から捕捉される存在に関する画像又は情報サンプルを取得するのに適した捕捉デバイス（１）と、電子システム（４）とを有するシステムを介して行われ、前記監視エリア内への物体の侵入を検出する段階と、この検出を表す第１の信号を取得する段階と、この第１の信号を処置、処理及び解析する段階と、前記解析の結果として出力信号を発生する段階とを有し、
前記電子システム（４）によって、また、少なくとも軌道検出用手段（２）によって、車両の軌道において起こり得る変動を検出する段階と、前記軌道において起こり得る前記変動を表す第２の信号を処置、処理及び解析して、捕捉デバイス（１）によってカバーされる監視エリアを変更する段階とをさらに有する方法。
【請求項２０】
前記電子システム（４）によって、また、少なくとも車両の傾斜検出用手段（３）によって、車両の傾斜において起こり得る傾斜を検出する段階と、前記車両の傾斜において起こり得る変動を検出する段階と、前記車両の傾斜において起こり得る傾斜を表す第３の信号を処置、処理及び解析して、処置及び処理された前記第２及び第３の信号の関数として、捕捉デバイス（１）によってカバーされる監視エリアを変更する段階とをさらに有する請求項１９記載の方法。
【請求項２１】
前記車両の軌道及び／又は傾斜において起こり得る変動を表す前記信号の前記処置、処理及び解析の後、車両がとる軌道の各々及び／又は傾斜の各々に対して、電子システム（４）によって代表値を蓄積する段階と、軌道及び／又は傾斜を捕捉デバイス（１）によってカバーされる対応する監視エリアと関係付けるチャートをこられの代表値の全体から形成する段階とを有し、前記チャートが電子システム（４）によってアクセス可能であり、それによって使用され、捕捉デバイス（１）によってカバーされる監視エリアを変更するようになっている請求項２０記載の方法。
【請求項２２】
前記捕捉デバイス（１）として、カメラ、赤外線システム、レーダシステム及び超音波システム又はそれらの組み合わせを含むグループの少なくとも一つのメンバを使用する段階を有する請求項２１記載の方法。
【請求項２３】
前記捕捉デバイス（１）として、カメラを使用する段階と、電子システム（４）によって捕捉デバイス（１）の監視エリアを変更する段階と、全体として前記エリアの範囲を決める一連の点の垂直及び水平座標を変更する段階とを有する請求項２２記載の方法。
【請求項２４】
前記捕捉デバイス（１）として、モバイル式カメラを使用する段階と、電子システム（４）を用いて、全体として前記エリアの範囲を決める一連の点の垂直及び水平座標を変更することによって、及び／又は前記モバイル式カメラを移動することによって、捕捉デバイス（１）の監視エリアを変更する段階とを有する請求項２２記載の方法。
【請求項２５】
前記電子システム（４）によって、車両の軌道における変化を検出するために、前記カメラによって取得された情報の少なくとも一部を使用する段階を有する請求項２３又は請求項２４記載の方法。
【請求項２６】
前記捕捉デバイス（１）として、異なる傾斜を有する少なくとも二つのアンテナを備えたレーダシステム、又は傾斜の異なる少なくとも二つのアンテナ又はフラクタルアンテナを有する一つのアンテナを備えたレーダシステムを使用する段階と、電子システム（４）によって、捕捉デバイス（１）の監視エリアを変更し、放射を行うアンテナを選択し、及び／又はその放射パワーを変更する段階とを有する請求項２２記載の方法。
【請求項２７】
前記捕捉デバイス（１）として、少なくとも一つの送信機及び少なくとも一つの受信機を有する赤外線システムを使用する段階と、電子システム（４）によって、捕捉デバイス（１）の監視エリアを変更し、放射する送信機を選択し、及び／又はその放射パワーを変更する段階とを有する請求項２２記載の方法。
【請求項２８】
前記捕捉デバイス（１）として、少なくとも一つの送信機及び少なくとも一つの受信機を有する超音波システムを使用する段階と、電子システム（４）によって捕捉デバイス（１）の監視エリアを変更し、放射する送信機を選択し、及び／又はその放射パワーを変更してを有する請求項２２記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
発明の範囲
この発明は、自動車の外部環境を監視するためのシステム及び方法、特に、リアビューミラーに適用可能なシステム及び方法に関する。このシステムは、監視エリア内に含まれる物体を表している外部の存在に関する情報を捕捉するためのデバイスを有している。このデバイスは、少なくとも軌跡検出用手段と組み合わさって動作して、車両の軌跡に応じて前記監視エリアを変更する。
【０００２】
発明の背景
自動車のドライバに視野の死角が存在するということは、この死角に入ってくる他の乗り物と衝突する危険性があることを示している。このことは、車両に取り付けられているリアビューミラーが提供する視野によっては未だ満足に解決されていない。従って、前述した死角をカバーするための視野に関して様々な代替策が様々な技術に基づいて開発された。そのうちのあるものは、地球の磁界の歪みを検出する方式に基づくようなものなどであり、車両に非常に近い領域及び一般に側方の領域をカバーするために使用される。また、前述したドライバの車両に、通常は後方から、そして、かなり遠い距離から近づいてくる車両を検出するために使用されるものもある。これらの場合には、例えば、電気−光学式デバイスやレーダなど、様々なタイプのデバイスが必要になる。この発明において向上させようとしているのは、かなり遠い距離から近づいてくる車両を検出するために使用されるこのタイプのデバイスの動作である。
【０００３】
特許出願EP-A-0591743には、好ましくは、リアビューミラーのケーシングに取り付けられたCCD技術に基づいた電気−光学式センサによって、車両間の相対位置を検出するためのデバイスが開示されている。前記電気―光学式センサは車両の中央情報システムへ接続された電子処理ユニットと協働する。それは、処理された信号を中央情報システムへ送って、最終的に警告信号を発生する。このデバイスの目的は、このデバイスが設置されている車両のドライバに対して、近づいてきている車両との衝突の危険性を表す様々な信号（音、光など）を介して警告を与えることである。また、車両のエマージェンシライト又はその方向指示器を駆動することによって、近づいてくる車両のドライバにも衝突の危険性を警告するために、前記デバイスを使用する可能性についても述べられている。
【０００４】
同一出願人の特許出願WO-A-01/61371には、前述したものと類似した物体の存在を検出するためのデバイスが開示されている。しかし、この場合には、検出デバイスは電磁波の受信機及び光センサから構成されており、受信した電磁波を電気信号に変換する。この文献においては、デジタル化されるとともに事前に増幅された画像を取得して処理するときに、その後の測定法が特に参照されており、また、前述したデバイスによって発生されるものと類似の警告信号を発生するために用いられそうな様々な計算アルゴリズムが参照されている。
【０００５】
出された提案は誘導安全性(conduction  security)に関して大きな前進を提供しており、それによって、これらのデバイスが設置された車両の乗員に対する多くの危険な状況を回避しているけれども、多くの場合において、これらのデバイスは前述した乗員を混乱させていることもまた事実である。というのは、危険でもない通常の運転状況が誤って解釈され、他の車両が危険な程度まで近づいているというように混同されて、デバイスが駆動されて多くの誤った警告を発生するからである。こうしたことは、これらのデバイスを設計するときに、車両が実際の運転状況において遭遇するような非定常的な環境や、前述したデバイスをそうした環境に対応させる複雑さに留意してこなかったという事実によって起こる。
【０００６】
特許US6226571は、車両の環境をモニタするためのデバイス、すなわち、車両のルート情報及び相対位置のみを介して、道路形状、例えば、道路の曲率半径などを予測することのできるデバイスを提案している。提案されているデバイスは、車両のまわりの物体の存在を検出して、予め決められた検出座標系におけるその物体の位置に関する情報を供給するためのレーダシステムと、検出された物体に基づいて、物体すなわち道路の上を走っている車両を分類し、それを他のタイプの物体と識別する車両識別デバイスとを有している。このデバイスは、また、レーダシステムの出力信号及び車両識別デバイスの出力信号に従って、走行する車両の位置及びルート情報に基づいて、道路の形状を予測するための道路形状予測デバイスも有している。前記文献によって提案されているデバイスは、従来のデバイスとは違って、より密接に実際の運転状況を考慮していて、従来のもの、この場合には、レーダと類似した検出システムを、速度センサや運転角度センサなどの他のタイプのセンサと組み合わせているけれども、前述した特許出願は本発明によって提案されているものは違う。というのは、前記特許においては、最終的な目標の一つは、できるだけ早くかつ現実的に、車両が走行している道路又は道の形状、特に、その曲率半径に関する形状を予測することだからである。従って、レーダや前記センサを介して得られた情報に基づいて前を行く車両との間に適切な距離を維持するために車両のアクセル及びブレーキを自動的に制御することや、さらには、その状況が危険であれば警告信号を発することは可能であるけれども、先の文献では、レーダシステムの検出エリアを修正又は調節するために、又は前記検出を何らかの形で向上させるために、道路の形状に関する情報をいずれかの時点で使用することには触れられていない。
【０００７】
従って、実際の運転状況において車両が遭遇する様々な環境に留意するとともに、死角内における物体の存在を検出するためのシステムに前記環境の別の系統の検出デバイスを付け加えることによって、物体の存在の検出を向上させ、ひいては、望ましくない誤ったアラームを避けるために、こうした種類のデバイスの動作に関する従来技術における欠点をカバーすることが必要である。
【特許文献１】欧州特許出願公開第591,743号明細書
【特許文献２】国際出願公開第WO01/61371号明細書
【特許文献３】米国特許第6,226,571号明細書
【発明の開示】
【０００８】
発明の簡単な説明
この発明は、自動車の外部環境の監視を行うためのシステム及び方法、特に、前記車両の外部リアビューミラーに適用が可能なシステム及び方法を提案している。このシステムは、少なくとも一つの死角をカバーしている予め決められた監視エリアにおいて、前述した車両と衝突しそうな物体の存在の検出に適用される。従って、このシステムは捕捉デバイスを有している。補足デバイスは、例えば、カメラなどの電気−光学式デバイスとしてのパッシブデバイス、あるいは、例えば、レーダシステム、赤外線システム又は超音波システムなどのアクティブデバイスから成る。この捕捉デバイスは、前記監視エリア内に含まれる物体を表している外部から捕捉される存在に関する画像又は情報のサンプルを取得するのに適しており、電子システムが捕捉デバイスを介して得られた信号を処置及び解析し、また、この解析の結果の関数として出力信号を発生する。
【０００９】
誤った検出を回避して、車両の死角内における物体の存在をより現実的な形で検出するために、提案されたシステムは、軌跡検出用手段と、傾斜検出用手段とを有している。これらは、前記電子システムと協働し、前記検出デバイスを介して得られるとともに処理及び解析された信号の関数として、捕捉デバイスによる有効な監視エリアを変更する。この場合、例えば、カーブを運転しているときなどのように、別の車両に対する通常の運転状況がシステムによって危険であると考えられてしまうというような事実をドライバが心配する必要がなく、従って、システムの信頼性が向上する。
【００１０】
この発明は、捕捉デバイスによってカバーされる監視エリアの変更が上述したシステムを用いて行われるようにする方法も提案している。
【００１１】
この方法は、前記監視エリアの中に入ってくる物体の検出を行う段階と、この検出を表す信号を得る段階と、前記信号を処置、処理及び解析し、前記解析の結果として出力信号を発生する段階とを有している。この方法は、また、前記電子システムを介して、車両の軌道検出用手段及び傾斜検出用手段を組み合わせて、車両の軌道及び／又は傾斜において起こり得る変動の検出を行う段階と、軌道及び／又は傾斜における前記起こり得る変動を表す信号の処置、処理及び解析を行う段階と、前記変動を表す値の蓄積を行う段階と、それらを用いて、軌道及び／又は傾斜を、捕捉デバイスによってカバーされる対応監視エリアと関連付けるチャートを形成する段階とを有する。前記チャートは、電子システムによってアクセス可能であり、また、それによって使用され、予め決められた時点においてその車両が遭遇している正確な環境が前記検出手段によっていったんわかったときに、捕捉デバイスによってカバーされる監視エリアを変更するための必要な行動をとる。この行動は使用される捕捉デバイスのタイプに応じて様々である。
【００１２】
上述したこの発明の特徴及び利点は、以下における一連の実施の形態によりさらに明らかになるであろう。これらの実施の形態のいくつかが添付図面に描かれているが、説明のためのものであると理解されるべきであり、発明を制限するものではない。
【００１３】
いくつかの実施形態の詳細な説明
添付図面によれば、この発明によって提案されているシステムは、車両の外部環境の監視に使用され、特に、リアビューミラーに適用可能なものである。このシステムは、少なくとも一つの死角をカバーしている予め決められた監視エリア内において、前記車両と衝突しそうな物体の存在を検出するようになっている。このシステムは、前記監視エリア内に含まれる物体を表している外部から捕捉される存在に関する画像又は情報のサンプルを取得するのに適した捕捉デバイス１を有するタイプである。電子システム４（図４参照）は前述した捕捉デバイス１によって得られた第１の信号を処理及び解析するための少なくとも一つのシステムを有している。このシステムは前記解析の結果の関数として出力信号を発生する。これは、光、音などの信号を介して、監視エリア内における物体の存在をドライバに警告するか、又はより積極的な形では、ドライバによる急激な操作を避けるために、一例として、こうした状況のときに、ハンドルを振動させる（又はその抵抗トルクを増大させる）か、又は車両のドアを部分的にブロックすることによって、ドライバが車両から出るのをより困難にするか、又は危険な状況、従って、起こり得るドライブオーバ(drive  over)を避けるために、車両から出るのにどのドアを使用するのがよいのかを指示する。
【００１４】
本発明者は、実際の運転状況においては、監視エリアがまっすぐなままである場合には、誤った検出が起き、危険な実際の状況の検出が見逃されるでろうということを述べた。そうした欠点を克服し、システムの有効性を向上させて、車両の死角内における物体の存在の検出をより現実的な形で行うようにするために、このシステムは、軌道検出用手段２と、それと組み合わせられる車両の傾斜検出用手段３とを有している。これらは電子システム４と協働して、軌道検出用手段２及び／又は傾斜検出用手段３を介して得られるとともに処理及び解析された第２及び第３の信号の関数として、捕捉デバイス１によってカバーされる監視エリアを変更又は調節する。
【００１５】
これらはすべて、図１及び図２を見れば、よりよく理解されよう。これらの図面には、前述した実際の運転状況の二つが示されており、両方とも左カーブの車両軌道を表しているが、図２においては図１におけるよりも曲率半径がずっと小さい。両方の図面には、捕捉デバイス１によってカバーされなければならないエリアが示されているが、図からわかるように、一方の場合は他方の場合に比べて非常に異なっている。このことから、例えば、図１に示されているエリアをカバーしている図２において、追い越そうとしている車両を検出しようとすると、前記検出から簡単に逃げてしまう可能性のあることがわかる。しかし、この問題はそのエリアを任意のケースに適合させることによって解決される。
【００１６】
図４においては、このシステム及び上述した詳細に関するすべての部分が示されている。この図面は、捕捉デバイス１とともに軌道検出用手段２及び傾斜検出用手段３を示している。また、非常に簡略化した形で電子システム４も示されている。図面においてはこの電子システムは、基本的にシグナルコンディショナと、シグナルプロセッサと、マイクロコントローラとから構成されている。ただし、明らかなように、これは単に説明のための例であり、限定的なものではない。
【００１７】
図３は、この発明によって提案されているシステムが設置されている車両を追い越そうとしているときに、車両が捕捉デバイス１によってカバーされるエリアの中にまっすぐな軌道でどのように入ってくるか、従って、システムによってどのように検出されるかを示している。
【００１８】
明らかなように、軌道は通常は道路のカーブや不規則性などを含んでいて変動があるため、図３に示されている状況は実際の運転状況の100%のケースで起きるものではない。
【００１９】
この発明は、車両の軌道に関する情報をどのようにして得るかに応じて、車両の軌道を見つけるための様々な実施の形態を提供している。第１の実施の形態においては、軌道検出用手段２は少なくとも一つの加速度計又は求心加速度センサを有しており、これを用いてその求心加速度を測定し、センサは求心加速度に比例する電気信号を電子システム４へ提供する。これによって、例えば、ボードコンピュータなどの車両の中央制御システムの一部であって車両の直線速度(lineal  speed)を表す情報へアクセスする電子システム４は、任意の瞬間において両方のパラメータによって、車両の角速度及び曲率半径を得ることができる。というのは、ターンするときには、曲率半径に反比例し、直線速度の平方に比例する求心加速度が発生するからである。
【００２０】
別の実施の形態において提案されているように、前記回転半径は別の方法で得ることもできる。そこでは、前の実施の形態において述べた加速度計は、ターン検出を行うための脈動システム(pulsating  system)から取得されたデータによって置き換えられる。脈動システムは、車両の両方の後輪にそれぞれ一つずつ配置された二つのセンサから構成されている。前記センサは各車輪の回転に比例するインパルスの形の電気信号を電子システム４へ提供する。これらの電気信号は、一方の車輪が他方の車輪よりも多く回転する場合、すなわち、車両がターンしている場合には異なる。一方の車輪と他方との間のインパルス数の違いが電子システム４によって考慮され、加速度計がセンサとして使用されている場合にそれが起きるように、車両が実際にターンしているときを知ることとは別に、車両がとる様々な軌道に対応した曲率半径を表す一連の値が様々なタイプのカーブの関数として得られる。
【００２１】
別の実施の形態においては、車両の回転半径に関する情報は車両のハンドルの中に配置されたターン検出のための少なくとも一つのデバイスによって得られる。このデバイスは軌道検出用手段２の一部である。この情報は、上述した二つの実施の形態に対してすでに説明したのと同じように処置される。
【００２２】
山道又は道路が悪かったり変形していたりしている領域で特に重要になると思われるが、車両が被る傾斜及び／又は振動を検出する傾斜検出用手段３に関して、好ましい実施の形態においては、それらは少なくとも２軸の加速度計を有している。この加速度計は車両の傾斜を測定するだけでなく、その軌道も測定するために使用される。すなわち、実際、前記２軸加速度計は軌道検出用手段２で使用されているものに置き換わっており、両方の検出用手段２及び３の一部になっている。
【００２３】
別の実施の形態に対しては、２軸加速度計によって実行されるものと同じ機能が少なくとも一つのジャイロスコープを使用することによって実行可能である。
ここまでは捕捉デバイス１については、それが何によって構成されているかを特定せずに非常に一般的な形で述べてきた。そうしてきた理由は、それが、様々な実施の形態に対して、例えば、カメラ、赤外線システム、レーダシステム及び超音波システム又はそれらの組み合わせから成るグループに含まれる任意のものでよいからである。
【００２４】
捕捉デバイス１がカメラの場合、それは軌道検出用手段２の一部にすることができ、それ自身によって捕捉された画像を表す信号を電子システム４へ提供する。そして、電子システムは連続する画像の間の違いを解析して、車両が走行する走行レーンの限界ラインなどのように、カーブの場合にその位置が変わる画像の一部を参照として、例えば、カーブの回転半径を計算する。好ましい実施の形態においては、カメラはモバイル式であり、それがカバーする視野領域を拡張するようになっている。
【００２５】
別の実施の形態においては、前記捕捉デバイス１はレーダシステムである。このレーダシステムは、異なる傾斜を有する少なくとも二つのアンテナか、傾斜の異なる少なくとも二つの組み合わせアンテナ又はフラクタルアンテナを有する一つのアンテナを有している。放射はシステムに含まれているアンテナのすべて又はいくつかのみによって行われる。放射を行うアンテナの数やその選択及び放射パワーは電子システム４によって選択される。
【００２６】
別の実施の形態は捕捉デバイス１として赤外線システムを用いている。この赤外線システムは少なくとも一つの送信機及び少なくとも一つの受信機を有しており、その選択及び／又は放射パワーは電子システム４によって選択される。
別の実施の形態においては、捕捉デバイス１は超音波システムであり、少なくとも一つの送信機及び少なくとも一つの受信機を含んでいる。それらの選択及び／又はそれらの放射パワーは電子システム４によって行われる。
【００２７】
前述したように、上述したシステムを組み合わせて、捕捉デバイス１によってより大きな領域又は監視エリアをカバーするようにすることも可能である。そうした組み合わせの例は、車両の死角に属していて車両に比較的近接した（おおよそ15メートル）領域をカバーするために、検出距離が100から200メートルにまで及ぶレーダシステムといっしょにカメラを使用する場合である。両方のシステムは互いに補い、追い越そうとする車両の検出をより容易かつ信頼性の高いものにする。
【００２８】
この発明は、また、車両の外部環境を監視するための方法も提案している。この方法は、少なくとも一つの死角をカバーしている予め決められた監視エリア内において、前記車両に衝突しそうな物体の存在を検出するようになっている。この方法は、車両が遭遇する環境に適合した確実かつ現実的な形で前記検出を行うための提案された前記システムを使用している。
【００２９】
この方法は、前述した捕捉デバイス１及び電子システム４を一体化したシステムを介して、前記監視エリア内への物体の侵入を検出する段階と、前記検出を表す信号を取得する段階と、前記信号の処置、処理及び解析を行う段階と、前記解析の結果としての出力信号を発生する段階とを有している。この方法は、また、捕捉デバイス１によってカバーされる監視エリアを変更するために、前述した電子システム４と、車両の軌道検出用手段２と、傾斜検出用手段３とを介して、車両の軌道及び／又は傾斜において起こり得る変動を検出する段階と、前記起こり得る変動を表す信号の処置、処理及び解析を行う段階とをさらに有している。
【００３０】
車両の軌道及び／又は傾斜において起こり得る変動を表す前記信号の前記処置、処理及び解析の後に、この方法は、車両がとる軌道及び／又は傾斜位置の各々に対して、電子システム４によって前記変動を表す値を蓄積する段階を有している。前記値は、全体として、軌道及び／又は傾斜を捕捉デバイス１によってカバーされる監視エリアに関係付けるチャートを形成する。このチャートは電子システム４によってアクセス可能であり、それによって使用され、捕捉デバイス１によってカバーされる監視エリアを変更する。
【００３１】
起こり得るすべての環境に関して、車両に対するすべてのタイプのテストを実行する事前の校正段階において行うことのできる前記チャートが形成されると、それはメモリの中に記録される。このメモリは、電子システム４によってアクセス可能であり、及び／又は電子システム４に属する。前記チャートを参照すると、実際の運転状況において、例えば、車両が予め決められた半径のカーブに沿って走行しているときなどのように、考えられる任意の環境に車両が遭遇している実際の走行状態においては、電子システム４にはそのことを認識する。それは、この発明の方法によって使用されるシステムについて詳述したときにすでに説明した車両の軌道検出用手段２及び／又は傾斜検出用手段３に属するデバイスが前記状況が発生していることを電子システム４に教えるからであり、システム自身はカーブについて話している場合の曲率半径又は車両が走行している道路が傾斜を有しているときの傾斜角度などの前記環境の変動特性の値を計算する。例えば、曲率半径などの前記値がいったんわかると、電子システム４はチャートを参照して、捕捉デバイス１によってカバーされる監視エリアの対応する値を選択する。前述した参照から得られた値に関して、電子システム４は必要な行動を実行し、チャートを介して得られた監視エリアを実際に捕捉デバイス１がカバーするようにさせる。
【００３２】
前記行動は捕捉デバイス１として使用されるシステムに依存する。本方法は、使用される捕捉デバイス１のタイプとは関係なく有効であり、捕捉デバイス１は、カメラ、赤外線システム、レーダシステム及び超音波システム又はそれらの組み合わせを含むグループの少なくとも一つのメンバから構成される。それらの任意のものに対して、電子システム４は一連の様々な行動を実行すると考えられる。前述したシステムを複数組み合わせた場合には、それらも組み合わせることが可能である。
【００３３】
好ましい実施の形態においては、本方法は、捕捉デバイス１としてカメラを使用する段階と、電子システム４を介して捕捉デバイス１の監視エリアを変更する段階と、全体として前記エリア又はウィンドウの範囲を決める一連の点の水平及び垂直座標を変更する段階とを有している。図１及び図２においては、二つの異なる運転状況、特に、異なる曲率半径を有する二つのカーブに関して、前記ウィンドウの二つのサンプルが示されている。
【００３４】
前記カメラはモバイル式でも可能であり、その場合には、電子システム４を介する捕捉デバイス１の監視エリアの変更は、全体として前記エリアの範囲を決める一連の点の前記水平及び垂直座標を変更するか、又は前記モバイル式カメラを移動するか、又は両方を同時に行うことによって実行される。この方法はより大きな変更が可能である。
【００３５】
この方法は、また、この発明のシステムを説明したときにすでに述べたように、カメラによって取得された情報の少なくとも一部を使用して、電子システム４による前記情報の解析を介して車両の軌道に沿った変化を検出する可能性も考慮に入れている。
【００３６】
別の実施に形態においては、この方法は、異なる傾斜を有する少なくとも二つのアンテナを有するか、又は傾斜の異なる少なくとも二つのアンテナ又はフラクタルアンテナを有する一つのアンテナを有するレーダシステムを捕捉デバイス１として使用する段階と、電子システム４を介して捕捉デバイス１の監視エリアを変更する段階と、放射が行われるアンテナを選択し、及び／又はその放射パワーを変更する段階とを有している。
【００３７】
この方法の別の形態は、捕捉デバイス１として少なくとも一つの送信機及び受信機を備えた赤外線システム又は超音波システムを使用する段階と、電子システム４を介して捕捉デバイス１の監視エリアを変更する段階と、放射する送信機を選択し、及び／又はその放射パワーを変更する段階とを有している。
【００３８】
当業者は、添付されている特許請求の範囲で定義されているこの発明の範囲から逸脱することなく、上述した実施の形態に変更や修正を加えることができよう。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】実際の運転状況を示しており、この発明のシステムが設置されている車両と検出しようとする車両との両方の車両が辿る比較的大きな曲率半径の軌道に対して、捕捉デバイスによってカバーされるべきエリアを示している。
【図２】図１に示されているものに比べてかなり小さい曲率半径を有し、従って、非常に異なった検出エリアを有する別の実際の運転状況を示している。
【図３】この発明のシステムが設置された車両を追い越そうとしている車両が捕捉デバイスによってカバーされるエリアへ直線的な軌道で入ってくる運転状況を示している。
【図４】一つの実施の形態として、この発明によって提案されているシステムの考えられる実施の形態を示している。
【図１】
2006514382.tif 000003
【図２】
2006514382.tif 000004
【図３】
2006514382.tif 000005
【図４】
2006514382.tif 000006
【国際調査報告】
2006514382.tif 000007
2006514382.tif 000008
2006514382.tif 000009
2006514382.tif 000010