【手続補正書】
【提出日】平成31年2月27日(2019.2.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
この発明に係る路上区画線認識装置は、移動体の前方の路面を撮像する前方撮像部と、前方撮像部が撮像した画像から、路面上の区画線を前方区画線として検出する前方区画線検出部と、移動体の周辺の路面を撮像する周辺撮像部と、周辺撮像部が撮像した画像から、路面上の区画線を周辺区画線として検出する周辺区画線検出部と、前方区画線と周辺区画線とに基づいて、路面上の区画線を認識する区画線認識部と、を備え、区画線認識部は、路面上の区画線を認識するにあたって、移動体と区画線とのオフセット距離および区画線の傾き成分については、前方区画線に対して周辺区画線が反映されやすいようにするものである。
また、この発明に係る路上区画線認識装置は、移動体の前方の路面を撮像する前方撮像部と、前方撮像部が撮像した画像から、路面上の区画線を前方区画線として検出する前方区画線検出部と、移動体の周辺の路面を撮像する周辺撮像部と、周辺撮像部が撮像した画像から、路面上の区画線を周辺区画線として検出する周辺区画線検出部と、前方区画線と周辺区画線とに基づいて、路面上の区画線を認識する区画線認識部と、を備え、区画線認識部は、路面上の区画線を認識するにあたって、区画線の曲線成分については、前方区画線に対して周辺区画線が反映されにくいようにするものである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５６】
以上のように、実施の形態１によれば、前方撮像部は、移動体の前方を撮像し、前方区画線検出部は、前方撮像部が撮像した画像から、路面上の区画線を前方区画線として検出するとともに、前方区画線の信頼度を第１信頼度として算出し、周辺撮像部は、移動体の周辺を撮像し、周辺区画線検出部は、周辺撮像部が撮像した画像から、路面上の区画線を周辺区画線として検出するとともに、周辺区画線の信頼度を第２信頼度として算出し、区画線認識部は、前方区画線と周辺区画線とを、第１信頼度および第２信頼度に基づいて選択または組み合わせることで、路面上の区画線を認識する。
これにより、検知対象の距離およびカメラの画角が互いに異なる前方検知カメラ部１と周辺検知カメラ部２とで撮像した画像から、それぞれ自車の走行車線を検出し、前方検知カメラ画像と周辺検知カメラ画像とから検出した走行車線を組み合わせることで、自車の走行車線を精度良く検出することができる。
すなわち、路面上の区画線を高精度に認識することができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】
また、区画線認識部は、第１信頼度および第２信頼度に基づいて、前方区画線と周辺区画線との重みを変動させて、路面上の区画線を認識する。
これにより、自車前方車線と自車周辺車線との検知の信頼度の高い区画線が反映されやすいように、自車走行車線の区画線を算出することで、自車の走行車線を精度良く検出することができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
また、区画線認識部は、前方区画線および周辺区画線に基づいて、移動体と区画線とのオフセット距離、および移動体と区画線との傾きを算出する。
これにより、周辺検知カメラ部２は、自車周辺を撮像の対象としているため、自車と区画線とのオフセット距離や自車と区画線との傾きを正確に算出することができるため、自車と区画線とのオフセット距離および自車と区画線との傾きを自車前方車線と自車周辺車線とに基づいて算出することで、自車の走行車線を精度良く検出することができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５９】
また、区画線認識部は、移動体の左側面または左ミラー、もしくは移動体の右側面または右ミラーに設けられた周辺撮像部が撮像した画像により算出された、移動体と区画線とのオフセット距離、および移動体と区画線との傾きの信頼度を高くして、重みを重くする。
これにより、左右のサイドカメラは、自車のタイヤ位置と区画線とを撮像することができるため、自車と区画線とのオフセット距離や自車と区画線との傾きを正確に算出することができるため、左右のサイドカメラ画像から算出した自車と区画線とのオフセット距離および傾き情報の信頼度を高くすることで、自車の走行車線を精度良く検出することができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】
また、区画線認識部で認識された、路面上の区画線に従って、移動体を移動させる操舵支援部と、区画線認識部で認識された、路面上の区画線に対して、移動体が逸脱することが予想される場合に、移動体のユーザに警告する逸脱警告部とをさらに備えている。
これにより、精度良く自車走行車線を検出した上で、ＬＫＡ制御やＬＤＷ制御の性能を高めることができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９８】
以上のように、実施の形態２によれば、前方撮像部に対する太陽光の入射角を検出する太陽光入射角判断部をさらに備え、区画線認識部は、前方区画線と周辺区画線とを、第１信頼度、第２信頼度および入射角に基づいて選択または組み合わせることで、路面上の区画線を認識する。
これにより、検知対象の距離およびカメラの画角が互いに異なる前方検知カメラ部１と周辺検知カメラ部２とで撮像した画像から、それぞれ自車の走行車線を検出し、前方検知カメラ画像と周辺検知カメラ画像とから検出した走行車線を組み合わせることで、前方カメラとって逆光の場合であっても、自車の走行車線を精度良く検出することができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９９】
また、区画線認識部は、入射角に基づいて前方区画線と周辺区画線との重みを変動させて、路面上の区画線を認識する。
これにより、前方カメラとって逆光の場合に、撮像した画像全体が白く光ったようになり、区画線の検知精度が低下するため、周辺カメラから算出した自車走行車線の重みを高くすることで、自車の走行車線を精度良く検出することができる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０３】
また、区画線認識部で認識された、路面上の区画線に従って、移動体を移動させる操舵支援部と、区画線認識部で認識された、路面上の区画線に対して、移動体が逸脱することが予想される場合に、移動体のユーザに警告する逸脱警告部とをさらに備えている。
これにより、精度良く自車走行車線を検出した上で、ＬＫＡ制御やＬＤＷ制御の性能を高めることができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０４】
１  前方検知カメラ部（前方撮像部）、２  周辺検知カメラ部（周辺撮像部）、３  前方走行車線検出部（前方区画線検出部）、４  周辺走行車線検出部（周辺区画線検出部）、５  自車走行車線認識部（区画線認識部）、６  車両状況通知部、７  ハンドル操舵制御部（操舵支援部）、８  車線逸脱判定部（逸脱警告部）、９  ハンドル制御部、１０  音声出力部、１１  ナビゲーション装置部、１２  太陽光入射角判断部。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の前方の路面を撮像する前方撮像部と、
前記前方撮像部が撮像した画像から、路面上の区画線を前方区画線として検出する前方区画線検出部と、
前記移動体の周辺の路面を撮像する周辺撮像部と、
前記周辺撮像部が撮像した画像から、路面上の区画線を周辺区画線として検出する周辺区画線検出部と、
前記前方区画線と前記周辺区画線とに基づいて、前記路面上の区画線を認識する区画線認識部と、
を備え、
前記区画線認識部は、前記路面上の区画線を認識するにあたって、
前記移動体と前記区画線とのオフセット距離および区画線の傾き成分については、前記前方区画線に対して前記周辺区画線が反映されやすいようにする
路上区画線認識装置。
【請求項２】
移動体の前方の路面を撮像する前方撮像部と、
前記前方撮像部が撮像した画像から、路面上の区画線を前方区画線として検出する前方区画線検出部と、
前記移動体の周辺の路面を撮像する周辺撮像部と、
前記周辺撮像部が撮像した画像から、路面上の区画線を周辺区画線として検出する周辺区画線検出部と、
前記前方区画線と前記周辺区画線とに基づいて、前記路面上の区画線を認識する区画線認識部と、
を備え、
前記区画線認識部は、前記路面上の区画線を認識するにあたって、
前記区画線の曲線成分については、前記前方区画線に対して前記周辺区画線が反映されにくいようにする
路上区画線認識装置。
【請求項３】
前記前方区画線検出部は、前記前方撮像部が撮像した画像から、前記路面上の区画線を前記前方区画線として検出するとともに、前記前方区画線の信頼度を第１信頼度として算出し、
前記周辺区画線検出部は、前記周辺撮像部が撮像した画像から、前記路面上の区画線を前記周辺区画線として検出するとともに、前記周辺区画線の信頼度を第２信頼度として算出し、
前記区画線認識部は、前記第１信頼度および前記第２信頼度に基づいて、前記前方区画線と前記周辺区画線との選択または組み合わせる重みを変動させて、前記路面上の区画線を認識する
請求項１または請求項２に記載の路上区画線認識装置。
【請求項４】
前記区画線認識部は、前記前方区画線および前記周辺区画線に基づいて、前記移動体と前記区画線とのオフセット距離、および前記移動体と前記区画線との傾きを算出する
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の路上区画線認識装置。
【請求項５】
前記区画線認識部は、前記移動体の左側面または前記移動体の右側面に設けられた前記周辺撮像部が撮像した画像により算出された、前記移動体と前記区画線とのオフセット距離、および前記移動体と前記区画線との傾きの信頼度を高くして、選択または組み合わせる重みを重くする
請求項４に記載の路上区画線認識装置。
【請求項６】
前記前方撮像部に対する太陽光の入射角を検出する太陽光入射角判断部をさらに備え、
前記区画線認識部は、前記前方区画線と前記周辺区画線とを、前記第１信頼度、前記第２信頼度および前記入射角に基づいて選択または組み合わせることで、前記路面上の区画線を認識する
請求項３に記載の路上区画線認識装置。
【請求項７】
前記区画線認識部は、前記入射角に基づいて前記前方区画線と前記周辺区画線との選択または組み合わせる重みを変動させて、前記路面上の区画線を認識する
請求項６に記載の路上区画線認識装置。
【請求項８】
前記太陽光入射角判断部は、前記前方撮像部が撮像した画像における太陽の位置を検知し、検知した位置から太陽光の入射角を算出する
請求項６に記載の路上区画線認識装置。
【請求項９】
前記太陽光入射角判断部は、前記周辺撮像部が撮像した画像における前記移動体の影の方向および長さに基づいて、太陽光の入射角を算出する
請求項６に記載の路上区画線認識装置。
【請求項１０】
前記太陽光入射角判断部は、カーナビの地図情報と、ＧＰＳの位置情報および時刻情報と、車両のＣＡＮ情報とから、太陽光の入射角を算出する
請求項６に記載の路上区画線認識装置。
【請求項１１】
前記区画線認識部は、前記第１信頼度があらかじめ設定された値よりも低い場合に、前記周辺区画線から、前記路面上の区画線を認識する
請求項３から請求項１０までのいずれか１項に記載の路上区画線認識装置。
【請求項１２】
移動体の前方の路面を撮像する前方撮像ステップと、
前記前方撮像ステップで撮像された画像から、路面上の区画線を前方区画線として検出する前方区画線検出ステップと、
前記移動体の周辺の路面を撮像する周辺撮像ステップと、
前記周辺撮像ステップで撮像された画像から、路面上の区画線を周辺区画線として検出する周辺区画線検出ステップと、
前記前方区画線と前記周辺区画線とに基づいて、前記路面上の区画線を認識する区画線認識ステップと、
を備え、
前記区画線認識ステップでは、前記路面上の区画線を認識するにあたって、
前記移動体と前記区画線とのオフセット距離および区画線の傾き成分については、前記前方区画線に対して前記周辺区画線が反映されやすいようにする
路上区画線認識方法。
【請求項１３】
移動体の前方の路面を撮像する前方撮像ステップと、
前記前方撮像ステップで撮像された画像から、路面上の区画線を前方区画線として検出する前方区画線検出ステップと、
前記移動体の周辺の路面を撮像する周辺撮像ステップと、
前記周辺撮像ステップで撮像された画像から、路面上の区画線を周辺区画線として検出する周辺区画線検出ステップと、
前記前方区画線と前記周辺区画線とに基づいて、前記路面上の区画線を認識する区画線認識ステップと、
を備え、
前記区画線認識ステップでは、前記路面上の区画線を認識するにあたって、
前記区画線の曲線成分については、前記前方区画線に対して前記周辺区画線が反映されにくいようにする
路上区画線認識方法。
【請求項１４】
前記前方区画線検出ステップでは、
前記前方撮像ステップで撮像された画像から、路面上の区画線を前方区画線として検出するとともに、前記前方区画線の信頼度を第１信頼度として算出し、
前記周辺区画線検出ステップでは、
前記周辺撮像ステップで撮像された画像から、路面上の区画線を周辺区画線として検出するとともに、前記周辺区画線の信頼度を第２信頼度として算出し、
前記区画線認識ステップでは、前記第１信頼度および前記第２信頼度に基づいて、前記前方区画線と前記周辺区画線との選択または組み合わせる重みを変動させて、前記路面上の区画線を認識する
請求項１２または請求項１３に記載の路上区画線認識方法。
【請求項１５】
前記区画線認識ステップでは、前記前方区画線および前記周辺区画線に基づいて、前記移動体と前記区画線とのオフセット距離、および前記移動体と前記区画線との傾きを算出する
請求項１２から請求項１４までのいずれか１項に記載の路上区画線認識方法。
【請求項１６】
前記区画線認識ステップでは、前記移動体の左側面または前記移動体の右側面に設けられた前記周辺撮像ステップでの周辺撮像部が撮像した画像により算出された、前記移動体と前記区画線とのオフセット距離、および前記移動体と前記区画線との傾きの信頼度を高くして、選択または組み合わせる重みを重くする
請求項１５に記載の路上区画線認識方法。
【請求項１７】
前記前方撮像ステップでの前方撮像部に対する太陽光の入射角を検出する太陽光入射角判断ステップをさらに備え、
前記区画線認識ステップでは、前記前方区画線と前記周辺区画線とを、前記第１信頼度、前記第２信頼度および前記入射角に基づいて選択または組み合わせることで、前記路面上の区画線を認識する
請求項１４に記載の路上区画線認識方法。
【請求項１８】
前記区画線認識ステップでは、前記入射角に基づいて前記前方区画線と前記周辺区画線との重みを変動させて、前記路面上の区画線を認識する
請求項１７に記載の路上区画線認識方法。
【請求項１９】
前記太陽光入射角判断ステップでは、前記前方撮像ステップでの前方撮像部が撮像した画像における太陽の位置を検知し、検知した位置から太陽光の入射角を算出する
請求項１７に記載の路上区画線認識方法。
【請求項２０】
前記太陽光入射角判断ステップでは、前記周辺撮像ステップでの周辺撮像部が撮像した画像における前記移動体の影の方向および長さに基づいて、太陽光の入射角を算出する
請求項１７に記載の路上区画線認識方法。
【請求項２１】
前記太陽光入射角判断ステップでは、カーナビの地図情報と、ＧＰＳの位置情報および時刻情報と、車両のＣＡＮ情報とから、太陽光の入射角を算出する
請求項１７に記載の路上区画線認識方法。
【請求項２２】
前記区画線認識ステップでは、前記第１信頼度があらかじめ設定された値よりも低い場合に、前記周辺区画線から、前記路面上の区画線を認識する
請求項１４から請求項２１までのいずれか１項に記載の路上区画線認識方法。
【請求項２３】
請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の路上区画線認識装置と、
前記区画線認識部で認識された、前記路面上の区画線に従って、前記移動体を移動させる操舵支援部を備えた
運転支援装置。
【請求項２４】
前記区画線認識部で認識された、前記路面上の区画線に対して、前記移動体が逸脱することが予想される場合に、前記移動体のユーザに警告する逸脱警告部をさらに備えた
請求項２３に記載の運転支援装置。
【請求項２５】
請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の路上区画線認識装置と、
前記区画線認識部で認識された、前記路面上の区画線に対して、前記移動体が逸脱することが予想される場合に、前記移動体のユーザに警告する逸脱警告部を備えた
運転支援装置。
【請求項２６】
請求項１２から請求項２２までのいずれか１項に記載の路上区画線認識方法と、
前記区画線認識ステップで認識された、前記路面上の区画線に従って、前記移動体を移動させる操舵支援ステップを備えた
運転支援方法。
【請求項２７】
前記区画線認識ステップで認識された、前記路面上の区画線に対して、前記移動体が逸脱することが予想される場合に、前記移動体のユーザに警告する逸脱警告ステップをさらに備えた
請求項２６に記載の運転支援方法。
【請求項２８】
請求項１２から請求項２２までのいずれか１項に記載の路上区画線認識方法と、
前記区画線認識ステップで認識された、前記路面上の区画線に対して、前記移動体が逸脱することが予想される場合に、前記移動体のユーザに警告する逸脱警告ステップを備えた
運転支援方法。