【手続補正書】
【提出日】平成31年4月17日(2019.4.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータ（３１）に固定されたシャフト（３５）の回転により、負荷（９５）にトルクを出力するモータ（１０）の駆動を制御するモータ制御装置であって、
前記シャフトの回転又は前記負荷へのトルク伝達に関わる保護対象部材が前記負荷から逆入力されるトルクによって受ける回転ストレスに関し、
前記モータの回転評価量としての回転角加速度（α）の絶対値が、通常の駆動制御によって実現される回転角加速度の上限値を超える値に設定されるストレス閾値を超えたことに基づいて、前記回転ストレスが過大状態である回転ストレス異常を判定する回転ストレス判定部（６５）を備えるモータ制御装置。
【請求項２】
ロータ（３１）に固定されたシャフト（３５）の回転により、負荷（９５）にトルクを出力するモータ（１０）の駆動を制御するモータ制御装置であって、
前記シャフトの回転又は前記負荷へのトルク伝達に関わる保護対象部材が前記負荷から逆入力されるトルクによって受ける回転ストレスに関し、
前記モータの回転角速度（ω）、回転角加速度（α）、又はそれらの相関量である回転評価量の絶対値が、通常の駆動制御によって実現される上限値を超える値に設定されるストレス閾値を超えたことに基づいて、前記回転ストレスが過大状態である回転ストレス異常を判定する回転ストレス判定部（６５）を備え、
前記ストレス閾値は、短期閾値、及び、前記短期閾値より小さい値に設定される一つ以上の常用閾値を含む少なくとも二水準の値が設定され、
前記回転ストレス判定部は、
前記回転評価量の絶対値が前記短期閾値を１回超えたとき、短期ストレス異常であると判定し、
前記回転評価量の絶対値が前記常用閾値を超えたとき、前記回転評価量の絶対値に基づく換算値を算出し、当該換算値の積算値が判定閾値を超えたとき、積算ストレス異常であると判定するモータ制御装置。
【請求項３】
前記回転ストレス判定部は、
前記回転評価量の絶対値が前記常用閾値を超えたとき、対応する許容繰り返し回数の逆数を前記換算値として積算する請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
ロータ（３１）に固定されたシャフト（３５）の回転により、負荷（９５）にトルクを出力するモータ（１０）の駆動を制御するモータ制御装置であって、
前記シャフトの回転又は前記負荷へのトルク伝達に関わる保護対象部材が前記負荷から逆入力されるトルクによって受ける回転ストレスに関し、
前記モータの回転角速度（ω）、回転角加速度（α）、又はそれらの相関量である回転評価量の絶対値が、通常の駆動制御によって実現される上限値を超える値に設定されるストレス閾値を超えたことに基づいて、前記回転ストレスが過大状態である回転ストレス異常を判定する回転ストレス判定部（６５）を備え、
前記シャフトが回転した距離又は角度の積算量を積算回転量と定義すると、
前記回転ストレス判定部は、
前記回転評価量の絶対値が初めて前記ストレス閾値を超えた時を起算時として前記積算回転量の積算を開始するとともに、前記保護対象部材を耐久使用可能な前記積算回転量である警報値を設定し、その後、前記回転評価量の絶対値が前記ストレス閾値を超える度に前記警報値を減少させるように更新し、前記積算回転量が現在の前記警報値に到達したとき、回転ストレス異常であると判定するモータ制御装置。
【請求項５】
前記回転ストレス判定部は、
前記回転評価量の絶対値が２回目以後に前記ストレス閾値を超えたとき、
現在の前記警報値までの前記積算回転量の残量に１未満の正の係数を乗じた値を前記積算回転量の残量とするように前記警報値を更新する請求項４に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記回転ストレス判定部により前記回転ストレス異常であると判定されたとき、その情報を外部に通知する請求項１〜５のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
車両に搭載されるモータ制御装置であって、
前記回転ストレス判定部は、前記回転ストレス異常の情報を、車内ＬＡＮを経由して車両制御装置（７１）に通信する請求項６に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記回転ストレス判定部は、前記回転評価量の絶対値が前記ストレス閾値を超えたとき、その値を内部の記憶装置（６６）に記憶する請求項１〜５のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項９】
ロータ（３１）に固定されたシャフト（３５）の回転により、負荷（９５）にトルクを出力するモータ（１０）の駆動を制御するモータ制御装置であって、
前記シャフトの回転又は前記負荷へのトルク伝達に関わる保護対象部材が前記負荷から逆入力されるトルクによって受ける回転ストレスに関し、
前記モータの回転角速度（ω）、回転角加速度（α）、又はそれらの相関量である回転評価量の絶対値が、通常の駆動制御によって実現される上限値を超える値に設定されるストレス閾値を超えたことに基づいて、前記回転ストレスが過大状態である回転ストレス異常を判定する回転ストレス判定部（６５）を備え、
前記回転ストレス判定部は、前記回転評価量の絶対値が前記ストレス閾値を超えたとき、その値を内部の記憶装置（６６）に記憶するモータ制御装置。
【請求項１０】
前記記憶装置は、前記ストレス閾値を超えた前記回転評価量の絶対値の最大値のみを記憶する請求項８または９に記載のモータ制御装置。
【請求項１１】
前記モータは、車両の電動パワーステアリング装置（９０１−９０３）において操舵トルクをアシストするモータである請求項１〜１０のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明のモータ制御装置は、ロータ（３１）に固定されたシャフト（３５）の回転により、負荷（９５）にトルクを出力するモータ（１０）の駆動を制御する。
このモータ制御装置は、シャフトの回転又は負荷へのトルク伝達に関わる保護対象部材が負荷から逆入力されるトルクによって受ける回転ストレスに関し、回転ストレス判定部（６５）を備える。
回転ストレス判定部は、モータの回転角速度（ω）、回転角加速度（α）、又はそれらの相関量である回転評価量の絶対値が、ストレス閾値を超えたことに基づいて、回転ストレスが過大状態である回転ストレス異常を判定する。ストレス閾値は、通常の駆動制御によって実現される回転評価量の絶対値の上限値を超える値に設定される。
本発明の第１の態様では、回転評価量として回転角加速度が用いられる。
本発明の第２の態様では、ストレス閾値は、短期閾値、及び、短期閾値より小さい値に設定される一つ以上の常用閾値を含む少なくとも二水準の値が設定される。回転ストレス判定部は、回転評価量の絶対値が短期閾値を１回超えたとき、短期ストレス異常であると判定する。また、回転ストレス判定部は、回転評価量の絶対値が常用閾値を超えたとき、回転評価量の絶対値に基づく換算値を算出し、当該換算値の積算値が判定閾値を超えたとき、積算ストレス異常であると判定する。
本発明の第３の態様では、シャフトが回転した距離又は角度の積算量を積算回転量と定義する。回転ストレス判定部は、回転評価量の絶対値が初めてストレス閾値を超えた時を起算時として積算回転量の積算を開始するとともに、保護対象部材を耐久使用可能な積算回転量である警報値を設定する。回転ストレス判定部は、その後、回転評価量の絶対値がストレス閾値を超える度に警報値を減少させるように更新し、積算回転量が現在の警報値に到達したとき、回転ストレス異常であると判定する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また好ましくは、回転ストレス判定部は、回転評価量の絶対値がストレス閾値を超えたとき、その値を内部の記憶装置（６６）に記憶する。例えばメンテナンス時に記憶装置の情報が読み出されることで、回転ストレスの診断が可能となる。
この場合、記憶装置は、ストレス閾値を超えた回転評価量の絶対値の最大値のみを記憶してもよい。これにより、記憶装置の記憶機能を最小限にすることができる。