【事件の表示】
　特願２０１６−２４０５２７「作業車」拒絶査定不服審判事件〔平成３０年　６月２１日出願公開、特開２０１８−　９７５２６〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、平成２８年１２月１２日の出願であって、その手続の経緯は以下のとおりである。
　令和　元年１１月１５日付け：拒絶理由通知書
　令和　２年　１月２３日　　：意見書、手続補正書の提出
　令和　２年　３月３０日付け：拒絶査定
　令和　２年　７月　６日　　：審判請求書、手続補正書の提出
第２　令和２年７月６日にされた手続補正についての補正の却下の決定
［補正の却下の決定の結論］
　令和２年７月６日にされた手続補正（以下「請求時補正」という。）を却下する。
　
［理由］
　１　請求時補正について（補正の内容）
（１）請求時補正後の特許請求の範囲の記載
　請求時補正により、特許請求の範囲の請求項１の記載は、次のとおり補正された。（下線部は、補正箇所である。）
　「基準走行経路に沿って作業走行した後に、前記基準走行経路に平行な複数の後続走行経路に沿って作業走行する作業車であって、
　前記基準走行経路に沿って作業走行する基準走行モードと、前記後続走行経路に沿って作業走行する後続走行モードと、手動走行モードのいずれかを設定する走行モード設定部と、
　前記基準走行経路の一端側に配置されたビーム投光器からの光ビームを検出する第１検出部と、
　前記基準走行モードが設定された場合に、前記第１検出部からの検出信号に基づいて、車体の前記基準走行経路からの位置ずれを算出する第１位置ずれ算出部と、
　作業走行によって生じた作業境界線を検出する第２検出部と、
　前記後続走行モードが設定された場合に、前記第２検出部からの検出信号に基づいて、前記後続走行経路に沿って走行する前記車体の、前記作業境界線からの位置ずれを算出する第２位置ずれ算出部と、
　前記基準走行モードが設定された場合に、前記第１位置ずれ算出部によって算出された位置ずれに基づいて、前記位置ずれを修正するための操舵情報を生成する
と
、
　
前記基準走行モードにより作業走行した後に、前記基準走行モードによる作業走行により生じた作業境界線を検出して前記後続走行モードによる作業走行を行い、その後、順次、当該後続走行モードによる作業走行の直前の後続走行モードによる作業走行により生じた作業境界線を検出して前記後続走行モードによる作業走行を行う
　
（２）請求時補正前の特許請求の範囲
　請求時補正前の、令和２年１月２３日にされた手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１の記載は次のとおりである。
　「基準走行経路に沿って作業走行した後に、前記基準走行経路に平行な複数の後続走行経路に沿って作業走行する作業車であって、
　前記基準走行経路に沿って作業走行する基準走行モードと、前記後続走行経路に沿って作業走行する後続走行モードと、手動走行モードのいずれかを設定する走行モード設定部と、
　前記基準走行経路の一端側に配置されたビーム投光器からの光ビームを検出する第１検出部と、
　前記基準走行モードが設定された場合に、前記第１検出部からの検出信号に基づいて、車体の前記基準走行経路からの位置ずれを算出する第１位置ずれ算出部と、
　作業走行によって生じた作業境界線を検出する第２検出部と、
　前記後続走行モードが設定された場合に、前記第２検出部からの検出信号に基づいて、前記後続走行経路に沿って走行する前記車体の、前記作業境界線からの位置ずれを算出する第２位置ずれ算出部と、
　前記基準走行モードが設定された場合に、前記第１位置ずれ算出部によって算出された位置ずれに基づいて、前記位置ずれを修正するための操舵情報を生成するともに、前記後続走行モードが設定された場合に、前記第２位置ずれ算出部によって算出された位置ずれに基づいて、前記位置ずれを修正するための操舵情報を生成する操舵情報生成部と、を備えた作業車。」
　２　補正の適否
　請求時補正に係る請求項１についての補正は、以下のａ及びｂで示す２つの補正事項からなるため、各補正事項ごとに補正の適否を検討する。
ａ　請求時補正前の請求項１に記載した「前記位置ずれを修正するための操舵情報を生成するともに、」の発明特定事項を、「前記位置ずれを修正するための操舵情報を生成する
と
ｂ　請求時補正前の請求項１に対して、新たに「前記基準走行モードにより作業走行した後に、前記基準走行モードによる作業走行により生じた作業境界線を検出して前記後続走行モードによる作業走行を行い、その後、順次、当該後続走行モードによる作業走行の直前の後続走行モードによる作業走行により生じた作業境界線を検出して前記後続走行モードによる作業走行を行う」との発明特定事項を追加したことは、請求時補正前の請求項１に記載された発明における「作業走行」の内容について限定を付加するものであって、請求時補正前の請求項１に記載された発明と請求時補正後の請求項１に記載される発明の産業上の利用分野（段落【０００１】）及び解決しようとする課題（段落【０００５】）が同一であるから、特許法１７条の２第５項２号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
　そこで、請求時補正後の請求項１に記載される発明（以下「本願補正発明」という。）が同条６項において準用する同法１２６条７項の規定に適合するか（特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか）について、以下、検討する。
（１）本願補正発明
 本願補正発明は、上記１（１）に記載したとおりのものである。
　
（２）引用文献の記載事項及び引用発明
　ア　引用文献１の記載事項（下線は、当審で付した。）
 原査定の拒絶の理由で引用された本願の出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献である、特開２０１３−７０６８５号公報（平成２５年４月２２日出願公開。以下「引用文献１」という。）には、図面とともに、次の記載がある。
　「【技術分野】
【０００１】
　本発明は、ステアリングハンドル部に装着する走行車両自動操舵用駆動装置を備えた農業用の走行車両に関する。
・・・
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
　上記特許文献１記載の直進走行制御を自動的に行う農業用車両では、直進走行制御は出来ても旋回後に新たな直進するために行う旋回後の正確な進入位置を考慮した構成ではなかった。  
　本発明の課題は、旋回後の進入位置合わせが行える機能を備えた農業用の走行車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
　本発明は、上記の課題を解決するために次の構成を有する。  
　請求項１記載の発明は、走行車両（１）の操舵をするステアリングハンドル（９）と、該ステアリングハンドル（９）に連動して正転と逆転をするステアリングシャフト（１５）と、該ステアリングシャフト（１５）の切れ角を検出するステアリングシャフト切れ角センサ（４９）と、ステアリングシャフト（１５）に回転駆動力を伝達するための正逆転モータ（２０）と、該正逆転モータ（２０）の回転駆動力をステアリングシャフト（１５）に伝達するための電磁クラッチ（２２）を有する連動機構と、
該電磁クラッチ（２２）の作動／非作動を司る自動スイッチ（２４）を有する操舵装置（２５）と、走行車両（１）の前方に設置した圃場内の遠目標（Ｘ）及び／又は作業軌跡（Ｔ）を検出する操舵方向検出手段（５３）と、該操舵方向検出手段（５３）で検出された遠目標（Ｘ）及び／又は作業軌跡（Ｔ）を画面上に表示するモニタ（４７ｂ又は４７ｃ）と、自動スイッチ（２４）の作動時に、前記モニタ（４７ｂ又は４７ｃ）で表示される遠目標（Ｘ）及び／又は作業軌跡（Ｔ）の位置に基づき操舵装置（２５）の正逆転モータ（２０）を作動させて圃場内で直進走行の自動操舵を行う制御構成と、
・・・
【０００７】
　請求項３記載の発明は、
操舵方向検出手段（５３）で遠目標（Ｘ）がモニタ（４７ｂ又は４７ｃ）上に検出されると、遠目標（Ｘ）位置に基づき前記直進走行の自動操舵を優先的に行い、あるいは作業軌跡（Ｔ）がモニタ（４７ｂ又は４７ｃ）上に検出されると、遠目標（Ｘ）位置に基づく前記直進走行の自動操舵が実行されない場合には前記作業軌跡（Ｔ）の位置に基づき前記直進走行の自動操舵を行う
・・・
【０００９】
　請求項５記載の発明は、制御装置（１００）が、前記直進走行の自動操舵が終了すると、前記自動スイッチ（２４）が切り操作されて手動操舵が行われ、前記手動操舵で旋回後に操舵方向検出手段（５３）で検出された遠目標（Ｘ）がモニタ（４７ｂ又は４７ｃ）の中央に表示され、その状態で所定時間経過すると、前記自動スイッチ（２４）が入り操作されて前記直進走行の自動操舵に切り替える制御構成を備えたことを特徴とする請求項１記載の走行車両である。
【発明の効果】
【００１０】
　請求項１記載の発明によれば、旋回後に自動的に直進走行の自動操舵を行う制御構成が作動して遠目標（Ｘ）位置又は作業軌跡（Ｔ）位置の情報に基づき確実にオペレータは走行車両の直進走行の位置合わせを行うことができる。
・・・
【００１２】
　請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、遠目標（Ｘ）位置に基づき前記直進走行の自動操舵を優先的に行い、作業軌跡（Ｔ）がモニタ（４７ｂ又は４７ｃ）上に検出されると、遠目標（Ｘ）位置に基づく前記直進走行の自動操舵が行われなければ、前記作業軌跡（Ｔ）の位置に基づき前記直進走行の自動操舵を行うので、走行車両の旋回後にまず遠目標（Ｘ）に基づく直進走行の自動操舵を行うことができ、旋回後の直進走行自動操舵が容易となる。
・・・
【００１４】
　請求項５記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、手動操舵で旋回後に操舵方向検出手段（５３）で検出された遠目標（Ｘ）がモニタ（４７ｂ又は４７ｃ）の中央に表示され、その状態で所定時間経過すると前記自動スイッチ（２４）が入り操作されて前記直進走行の自動操舵に切り替えることができるので、旋回終了後の直進走行の自動操舵に容易に移行できる。
・・・
【００２１】
　図３には、車両の内部における自動操舵用の主な装置の配置位置を示し、図４には自動操作装置の制御構成の概略図を示し、図５には自動操舵用の制御ブロック図を示す。  
　ステアリングハンドル９を含む操舵装置とステアリング切れ角センサ４９からの信号及びカメラ５３と該カメラ５３で撮影した画像を処理（２値化等）するためのカメラコントローラ５２からの信号が制御装置１００に送信され、圃場又は圃場の外側には直進走行用の遠目標Ｘを配置している。
・・・
【００２６】
　操舵用制御装置（コントローラ）１００はモータ駆動ユニット２３を経由して正逆転モータ２０と電磁クラッチ２２を有する操舵装置２５へ出力され、駆動スプロケット２１、従動スプロケット１６、ステアリングシャフト１５、パワステユニット３９、前輪操舵部４８を経由して、ハンドル９の操舵角に応じて前輪２が操舵される。前輪操舵角度はステアリング切れ角センサ（操舵角センサ）４９により検出され、操舵用コントローラ１００にフィードバックされる。  
　また、車両の直進支援用のカメラコントローラ５２を操舵用制御装置（制御コントローラ）１００とは別に設けておき、カメラ５３からの撮像信号に基づき操舵用コントローラ１００により車両の操舵を行うこともできる。
【００２７】
　操舵用コントローラ１００には図５の制御ブロック図に示すように自動モニタ４７ａの上に配置した前記自動操舵装置２５の制御を開始させるための自動スイッチ２４、オペレータによるハンドル操作量をステアリングシャフト１５に連動させるためにハンドル操作量を可変抵抗器の抵抗値として出力して、ステアリングハンドル９の中立位置の調整を前記自動操舵中でも行うことができるトリムスイッチ（図示せず）、ステアリングハンドル９を中立位置に戻すための中立復帰スイッチ（図示せず）、左側又は右側に傾倒自在に設けられたモータ手動ダイヤル２６等を接続し、さらに作業車両１の各種作業などの操作指令、走行速度の制御指令などを発信するための操作パネル（図示せず）と通信が出来る構成を備えている。
【００２８】
　また、図５の制御ブロック図に示すようにカメラ位置センサ３０、作業モード切替入力スイッチ３１、走行車両１の適所には前記ステアリング切れ角センサ４９の他に、リフトアーム傾斜角センサ５０、傾斜地走行時に車両の傾斜角度を検出する車両傾斜角度センサ５１、カメラ５３による目標地点までの距離を計測できる距離センサを含むカメラコントローラ５２、耕耘作業機１２を昇降させるトップリンクの傾斜角度検出センサ５４、走行車両の車速を検出する車速センサ５７及び傾斜地走行時に進行方向を補正する傾斜時補正ダイヤル６１等を設けている。
【００２９】
　トラクタ１の直進制御中に圃場のいずれかの位置に設置される赤外線、その他の光源からなる遠目標Ｘを使用するとき、図７に示すカメラ５３で撮像した遠目標Ｘの受信信号を受信モニタ４７ｂの中央部に表示させてトラクタ１を直進走行させる。
【００３０】
　図７（ａ）の左側の図は手動での旋回中の受信モニタ４７ｂの画面を表し、遠目標Ｘが左端に見えている。また、図７（ａ）の右側にはハンドル９を操作して行う旋回が終了して機体中心が前進時に直進する方向に遠目標Ｘがある状態を表す受信モニタ４７ｂの画像を表す。この図７（ａ）の右側の状態のモニタ４７ｂの画像表示が一定時間続くと直進が安定したものとして、直進制御に移行する。
図１０のように、カメラ５３で遠目標Ｘを検知して後に行う直進制御は、カメラ５３を機体中央に位置させる。カメラ５３は左右方向のレール５５上に配置された台車（図示せず）に固定されている。
【００３１】
　図７（ａ）の右側状態の判断は次のように行われる。  
　具体的には、図７（ａ）の画面の横軸に座標の数値を割り当てる（Ｙ０〜Ｙｎ）。遠目標Ｘの部分の画素の輝度状態は明らかに周囲と異なる変化があるので、（Ｙ０〜Ｙｎ）／２の画素部分が遠目標Ｘの輝度状態に相当したものになると、機体中心は遠目標に一致したことになる。その後は自動運転（直進制御）とする。遠目標Ｘの部分の輝度状態が（Ｙ０〜Ｙｎ）／２から外れようとするとハンドル９を自動操舵して修正して直進走行を継続する。
【００３２】
　上記した図１０の遠目標Ｘを使用しなくて、既耕地側と未耕地側との境を示す作業軌跡Ｔに従う倣い制御を行うときは、撮像した画像の左右方向中心に作業軌跡Ｔを写すために、耕耘作業機１２の既耕地側の端部にカメラ５３を移動させる。なお、カメラ５３の移動後の位置はカメラ位置センサ３０（図５）の検知により分かる。これで、作業軌跡Ｔは受信モニタ４７ｂの略中心位置にくるようになる。既耕地側と未耕地側との境である作業軌跡Ｔは、後述するヒストグラム（図１４参照）を使用する画像処理から分かるので、得られた作業軌跡Ｔに沿ってトラクタ１を進行させる。
【００３３】
　また、作業モード切替入力スイッチ３１は走行車両（トラクタ）１が行う作業を認識させるためのものであり、代掻き作業では倣い制御は不可能であるので作業モード切替入力スイッチ３１を代掻き位置や遠目標Ｘの使用位置に切り替えることで、遠目標Ｘを用いる制御のみで直進制御を行い、また耕耘作業では作業軌跡Ｔに従う倣い制御と遠目標Ｘを用いる制御のどちらも実行できるように、入力スイッチ３１を耕耘作業位置や遠目標Ｘ及び倣い使用位置に切り替える。
【００３４】
　またブザー６３は直進制御の入り切り、直進制御中に遠目標Ｘや既耕地と未耕地の境（作業軌跡Ｔ）の検出認識ができなくなったとき、認識できるものの操舵系の異常で直進できないとき等の場合に作動する報知手段である。
【００３５】
　さらに制御装置１００の出力側にある「モータ回転出力」は直進制御を行うときのハンドルモータ（正逆転モータ）２０への出力があることを表し、「モータ回転方向切替出力」は直進制御を行うときに操舵方向を変更する場合のハンドルモータ（正逆転モータ）２０の出力があることを表し、自動モニタ４７ａは自動の直進制御モードに入っていると点灯し、入っていないと消灯するモニタであり、具体的にはＬＥＤ等のランプである。
【００３６】
　受信モニタ４７ｂはカメラ５３から画像の表示パネルであり、図７や後述する図１７（ｂ）や図１８（ｂ）等に例示される画像であり、進入位置モニタ４７ｃは、図９に示す画像であり、圃場などへ走行車両１の進入方向を示して車両を誘導するためのモニタである。
【００３７】
　圃場上に予め固定され位置で点灯などしている遠目標Ｘは、トラクタ１のコントローラ１００によりハンドル９の操作でカメラ５３により得られる画像データの中の輝度が高いものとして判別される。
【００３８】
　また、図７（ａ）は受信モニタ４７ｂのモニタ画面（液晶等）であり、カメラ５３で撮影した生画像又は２値化画像である。前述したように、この図７（ａ）の中の左右方向のどこの部分に遠目標Ｘがあるかを判断する。図９の進入位置モニタ４７ｃの５つのＬＥＤと対応させるために図７（ａ）の受信モニタ４７ｂの画面も横軸座標（Ｙ０〜Ｙｎ）を５分割し、遠目標Ｘが５分割した部分のどこの領域にあるかの判定を遠目標Ｘの輝度の違いで行う。この情報に基づいて前述したように図９の５つのＬＥＤの中の適切なＬＥＤを遠目標Ｘに対応するＬＥＤとして点灯させる。ただし、中央のＬＥＤが遠目標Ｘに対応するＬＥＤであるとして点灯するためには、遠目標Ｘが中央の座標位置（Ｙ０〜Ｙｎ）／２にあることが条件となる。
【００３９】
　また、図５の電磁クラッチ出力は電磁クラッチ２２が作動することを示す。電磁クラッチ２２は自動操舵用の正逆転モータ２０の回転動力をステアリングハンドル９に伝達するものであり、ステアリングハンドル９を回転させる正逆転モータ２０を設けた自動操舵駆動装置２５により自動で操舵を行うとき、正逆転モータ２０とステアリングハンドル９の動力伝達部分に設けた電磁クラッチ２２の入・切により容易にステアリング９の駆動の自動／手動の切り替えが行える。
・・・
【００５０】
　次に図７に示す受信モニタ４７ｂと図９に示す進入位置モニタ４７ｃを用いて車両の直進走行制御から手動旋回に入り、次の直進制御に入るまでの工程を行う例を図６のフローチャートで説明をする。  
　上述のように
ステアリングハンドル９を回転させる正逆転モータ２０を設けた自動操舵駆動装置２５（図４）により自動で操舵を行うとき、正逆転モータ２０とステアリングハンドル９の動力伝達部に設けた電磁クラッチ２２の入・切により容易にステアリング９の駆動の自動／手動の切り替えを行うことができる。
【００５１】
　まず、旋回時には自動操舵駆動装置２５による自動走行制御をしないようにするために自動スイッチ２４がオフであることを確認して後、電磁クラッチ２２もオフにする。次に電磁クラッチ２２をオフとしてステアリングハンドル９の手動操作で旋回を行う場合は、旋回が開始され、所定角度以上のハンドル９の操作がなされたことをステアリング切れ角センサ４９で検知して車両が旋回していると判断されると、ステップＳａでカメラ５３からの画像をコントローラ１００が読み込んで（カメラ５３からの画像データの読み込みは、直前で直進制御を行っているため、このとき既に行われているが、ここでの読み込みは旋回に使用するための読み込みという意味である。）、その読み込まれた画像データが予め決められた目印である遠目標Ｘであると、ステップＳｂで前述のように受信モニタ４７ｂの画像の輝度からコントローラ１００が判定する（図７（ａ）の左側の状態）と、ステップＳｃでカメラ５３により検出した遠目標Ｘの画像が受信モニタ４７ｂに表示される画像の適切な位置（ここでは受信モニタ４７ｂの画面の端（図７（ａ）の左側））にあれば良いが、機体が前後左右に大きく傾斜していると遠目標Ｘは画面の適切な位置（予定された位置）に表示出来ない。）にあるかどうかを判断し、遠目標Ｘの画像が受信モニタ４７ｂの画像の端の適切な位置（略予定された位置）に表示されていると、進入位置モニタ４７ｃをオンする。これで図６に示す自動制御のフローは終了する。
【００５２】
　進入位置モニタ４７ｃがオンされると、操縦者は次工程の直進制御を行う前段階として進入位置モニタ４７ｃを見ながら「中央部のＬＥＤが点灯する」ようにハンドル９の操作を行い、「中央部のＬＥＤが点灯する」、即ち、車両の中心の前方への直進方向と遠目標Ｘが一致すると、直進制御を再開する。この再開は自動再開でもよいし、自動スイッチを操作しての再開でもよい。
【００５３】
　このように手動旋回時に次工程の直進制御の前段階として、旋回終了から直進に移行するに従い車両の中心の前方への直進方向と遠目標Ｘを手動で合わせるための案内ガイド役が進入位置モニタ４７ｃの役割である。ただし、前述したように、旋回中に遠目標Ｘが認識できれば、自動旋回も可能である。
【００５４】
　次に図９に示す予め進入位置モニタ４７ｃに表示される５つのＬＥＤを横一列に並べて車両の直進走行制御を行う例を図８のフローチャートで説明をする。なお、進入位置モニタ４７ｃは５つのＬＥＤを表示できる構成であるが、液晶等の画面に表示する構成としてもよい。  
　図９は車両の旋回（手動操作）から直進へ入るときの案内用の進入位置モニタ４７ｃであり、旋回から直進への移行はハンドル９を手動操作して行うので、進入位置モニタ４７ｃを見ながら進入位置モニタ４７ｃの中央位置のＬＥＤが点灯するようにハンドル操作を行う。進入位置モニタ４７ｃの中央位置のＬＥＤが点灯すると、遠目標Ｘと機体中心の前方への直進方向が一致するので、その後はこの状態を保持するように直進制御を行う。
【００５５】
　図８に示すフローが図６のフローと違うステップは、まず、図８のステップＳｅの「画像内か」は、図６のステップＳｃの「適正位置」と基本的には同じである。図６のステップＳｃの「適正位置」は、受信モニタ４７ｂの画像内に遠目標Ｘを認識してさらに遠目標Ｘが前記画像内の想定される適正位置にあるかを判断する。図８のステップＳｅの「画像内か」は、遠目標Ｘが受信モニタ４７ｂの画像内に認識されたことのみを判断しているが、実際には適正位置の判断が必要である。図８のステップＳｆとステップＳｇは、受信モニタ４７ｂ内に存在する遠目標Ｘの位置を進入位置モニタ４７ｃに置き換える工程である。  
　図６、図８にはないが、自動直進制御を再開する場合や再開しない場合等ある。自動直進制御を再開する場合は、自動で再開してもよいし、自動スイッチ２４を再度操作することなどで行う。
【００５６】
　次に、耕耘などによる作業軌跡Ｔの端を検出しながら自動直進操舵（倣い制御）を行う場合の制御について説明する。  
　図１０に示す右側のトラクタ１が遠目標Ｘを受信モニタ４７ｂの画面中央に取り入れて直進走行した後に、旋回して中央のトラクタ１に示すようにトラクタ１の中央にあったカメラ５３をトラクタ１の左端に向けてレール５５上を移動させて、耕耘などによる作業軌跡Ｔの端を検出しながら自動直進操舵（倣い制御）を行う。
【００５７】
　次に再び旋回して左端のトラクタ１に示すようにカメラ５３の位置をトラクタ１の右端に移動させて、耕耘などによる作業軌跡Ｔの端を検出しながら自動操舵を行う。このようにして圃場全体を自動操舵しながら耕耘などの作業を行うことができる。
【００５８】
　また、図６に示すフローチャートのステップＳｃに相当する図１１（ａ）に示すフローチャートのステップＳｈにおいて
遠目標Ｘがガメラ５３で認識出来なかった場合は、得られる画像データをコンピュータ１００に読み込んで受信モニタ４７ｂに表示し、受信モニタ４７ｂの図１７（ｂ）の右側の画面に示すような直線状の耕耘などの作業軌跡Ｔを後述する方法で検出すると、図１１（ｂ）に示すように、カメラ５３はトラクタ１の前側中央に配置したままで、作業軌跡Ｔの端を検出しながら自動走行制御を行う。このときカメラ５３の位置をトラクタ１の左端に移動させて、耕耘などによる作業軌跡Ｔの端を検出しながら自動操舵（倣い制御）を行っても良い。
【００５９】
　なお、この場合は遠目標Ｘによる直進走行用の自動操舵は、遠目標Ｘが検出できないときは前記作業軌跡Ｔの端を検出しながら行う倣い制御で直進制御を行う。
【００６０】
　ここで、直線状の耕耘などの作業軌跡Ｔを検出する方法について述べる。
この場合は図１３に示す未耕地Ｙ１と既耕地Ｙ２の境界Ｚを作業軌跡Ｔとする例である。
【００６１】
　耕耘作業時にカメラ５３を、ロータリ耕耘装置等の耕耘幅の一端部に合致する位置へカメラアーム５５上を左右移動させて固定し、カメラ回動モータ（図示せず）の駆動によってカメラ５３を角度検出センサ（図示せず）により設定される所定の角度範囲内を回動揺動させ、図１３に示す略境界Ｚを中心として未耕地Ｙ１と既耕地Ｙ２の領域間を、車速に同期させたタイミングにより高速側では早い間隔で、低速側では遅い間隔でカメラ５３により土壌面を撮像する。
【００６２】
　この撮像により、未耕地Ｙ１側の分析領域と既耕地Ｙ２側の分析領域において、図１４に例示するような各々周波数分析を行って得られたパワースペクトル分布が、既耕地Ｙ２側では未耕地Ｙ１側に対し高周波域の分布に広がりがあることから、これらの情報を基準として未耕地Ｙ１と既耕地Ｙ２の境界Ｚの検出を、図１２のフローチャートに示すような手順によって行う。
【００６３】
　まず、前記操縦席の一側に内装した耕耘境界検出装置（図示せず）に、図１３に示すように該境界Ｚ近傍のモニタ４７ｂ上の画像６９を入力し、この画像６９から、例えば横及び縦軸の画素区画（１５８，３４２と４１３，４６９のポイント区画）を分析領域とし、この分析領域の輝度の変化を計測して周波数分析を行い、この分析によって、パワースペクトル分布（図示せず）を得ることができる。このパワースペクトル分布から高周波成分の情報を消去するために、このパワースペクトル分布の中心となる直流部から、例えば６画素の半径によるサークル部分以外をマスク処理する。
【００６４】
　このマスク処理したものを逆周波数分析を行うことによって、図示しない画像を再構築して、この再構築画像から、図１４に示すようなヒストグラムを算出する。このヒストグラムのパターンは未耕地Ｙ１側と既耕地Ｙ２側とに各々ピークを有しているため、輝度度数の既耕地Ｙ２側のピーク値ｂと未耕地Ｙ１側のピーク値ａとの差を求め、この差に別に設定する係数ｄを乗じ、この値に未耕地Ｙ１側のピーク値ａを加算して度数分布上の境界位置ｃを算出し、この境界位置ｃに相当する輝度レベルからしきい値を算定する。このしきい値を求める境界位置ｃの算出式の一例としてａ＋（ｂ−ａ）＊ｄ＝ｃ又はｂ＊ｄ＝ｃが成立する。なお、係数ｄは実験値等から求めることができる。
【００６５】
　この算定されたしきい値によって前記再構築画像を２値化し、
図１５に示す２値化画像６２から未耕地Ｙ１と既耕地Ｙ２の境界Ｚを検出することができる。
未耕地Ｙ１側のピーク値ａと既耕地Ｙ側のピーク値ｂからしきい値が決定されることにより、高精度の境界Ｚの検出が可能となる。
の境界Ｚの検出により、角度検出センサ（図示せず）によるカメラ５３の回動角度０°位置（水平状態）の検出時において、境界Ｚが該画像６２の略中心にあれば境界Ｚが適正位置にあることを示しており、この条件から外れているときは条件に合致するまでステアリングホイル（図示せず）を自動的に操作して、走行車両１の進行方向を左右側に操向して（自動操作を行わずとも報知のみでも有効）、例えばロータリ耕耘装置の耕耘幅の位置を左右側に移動させる。
　図５
　図７
　図１０
　図１３
　
　イ　引用文献１に記載された技術的事項
　上記記載から、引用文献１には、次の技術的事項が記載されているものと認められる。
ａ　引用文献１記載の技術は、農業用の走行車両に関するもの（【０００１】）であり、直進走行制御を自動的に行い、旋回後に新たな直進をする形式の走行を行うことを前提とし、旋回後の進入位置合わせが行える機能を有するものを提供することを課題とした（【０００４】−【０００５】）ものである。
ｂ　引用文献１記載の走行車両は、段落【００５６】−【００５７】に記載され、図１０の右側に図示されるトラクタ１として記載されているように、遠目標Ｘを受信モニタ４７ｂの画面中央に取り入れて（図７）直進走行した後に、旋回して、図１０の中央のトラクタ１に示すようにトラクタ１の中央にあったカメラ５３をトラクタ１の左端に向けてレール５５上を移動させて、耕耘などによる作業軌跡Ｔの端を検出しながら自動直進操舵（倣い制御）を行い、次に再び旋回して、図１０の左端のトラクタ１に示すようにカメラ５３の位置をトラクタ１の右端に移動させて、耕耘などによる作業軌跡Ｔの端を検出しながら自動操舵を行い、このようにして圃場全体を自動操舵しながら耕耘などの作業を行うことができるものである。
　そして、図１０の図示内容も勘案すれば、最初の旋回の後の自動直進操舵（倣い制御）で検出される耕耘などによる作業軌跡Ｔの端は、遠目標Ｘを受信モニタ４７ｂの画面中央に取り入れて直進走行したことで生じたものであることが明らかであり、最終的に「このようにして圃場全体を自動操舵しながら耕耘などの作業を行うことができる」（【００５７】）のであるから、次に再び旋回した以降の自動直進操舵は、直前の自動直進操舵における耕耘などの作業で生じた作業軌跡Ｔの端を検出しながら、旋回を挟んで圃場全体で繰り返され、また、それぞれの自動直進操舵は、お互いに平行な経路に沿って行われることが、認められる。
ｃ　引用文献１記載の走行車両は、カメラ５３で、走行する経路の一端側に配置された遠目標Ｘとなる赤外線、その他の光源、及び耕耘作業の自動直進操舵によって生じた作業軌跡Ｔを撮像し、撮像した信号を受信モニタ４７ｂに表示させる（【００２１】，【００２９】，【００５６】−【００５８】、図４，７，１３）。
ｄ　そして、より詳細には、走行車両は、以下の（ａ）−（ｄ）の操舵状態となる。
（ａ）遠目標Ｘの位置に基づき自動直進操舵を行う場合には、カメラ５３を機体中央に位置させて遠目標Ｘを撮像し、カメラ５３からの画像を表示する受信モニタ４７ｂの遠目標Ｘの部分の輝度状態が、機体中心が遠目標に一致したことになる受信モニタ４７ｂの画面中央から外れようとすると、受信用モニタ４７ｂで得られた画像データを操舵用コントローラ１００が処理し、ハンドル９を自動操舵して修正して直進走行を継続する。（【００３１】、図７）、
（ｂ）作業軌跡Ｔの位置に基づき自動直進操舵を行う場合には、作業軌跡Ｔとしての未耕地Ｙ１と既耕地Ｙ２の境界Ｚの土壌面を、カメラ５３からの画像を表示する受信モニタ４７ｂの画像の左右方向中心に写すために、耕耘作業機１２の既耕地側の端部にカメラ５３を移動して撮像し（【００３２】）、境界Ｚ（作業軌跡Ｔ）が該画像の略中心にないときは、受信用モニタ４７ｂで得られた画像データを操舵用コントローラ１００が処理し、境界Ｚ（作業軌跡Ｔ）が該画像の略中心に位置するまでステアリングホイルを自動的に操作して、進行方向を左右側に操向する（【００５６】−【００５７】、【００６５】、図１０、図１３）。
（ｃ）旋回時には、自動操舵駆動装置２５による自動走行制御をしないようにするために、自動スイッチ２４をオフにして、ステアリングハンドル９の手動操作で旋回を行う（【００５０】−【００５１】、【００５６】−【００５７】）。
（ｄ）遠目標Ｘがカメラ５３で認識出来なかった場合は、得られる画像データをコンピュータ１００に読み込んで受信モニタ４７ｂに表示し、直線状の耕耘などの作業軌跡Ｔを検出すると、作業軌跡Ｔの端を検出しながら行う倣い制御で直進制御を行う（【００５８】−【００５９】）。
ｅ　以上をまとめると、引用文献１記載の走行車両は、上記ｂからみて、「遠目標Ｘの位置に基づき走行する経路」に沿って「耕耘作業の自動直進操舵」した後に、「遠目標Ｘの位置に基づき走行する経路」に平行な複数の「作業軌跡Ｔの位置に基づき走行する経路」に沿って「耕耘作業の自動直進操舵」するものであることが認められる。そして、上記ｄ（ａ）−（ｃ）のとおり、「遠目標Ｘの位置に基づき走行する自動操舵状態」と、「作業軌跡Ｔに沿って走行する自動操舵状態」と、「手動操舵で旋回する手動操舵状態」とは、それぞれ、制御の有無や内容、カメラ５３の位置の点で異なるものである。そして、耕耘作業の自動直進操舵の際は、上記ｄ（ａ）又は（ｂ）のいずれかの操舵状態とするものであり、また、上記ｄ（ａ）及び（ｄ）のとおり、遠目標Ｘが検出されると、「遠目標Ｘの位置に基づき走行する自動操舵状態」となり、遠目標Ｘが検出されずに作業軌跡Ｔが検出されるときは、「作業軌跡Ｔに沿って走行する自動操舵状態」となり、または、上記ｄ（ｃ）のとおり、自動スイッチ２４をオフにして「手動操舵で旋回する手動操作状態」となるものである。
　また、「遠目標Ｘの位置に基づき走行する自動操舵状態」と、「作業軌跡Ｔに沿って走行する自動操舵状態」は、自動操舵駆動装置２５により実現されるから、自動スイッチ２４（【００２７】）をオンとすることは当然である。
　ウ　引用発明
　上記ア、イを総合すると、引用文献１には、以下の発明が記載されている。
「遠目標Ｘの位置に基づき走行する経路に沿って走行した後に、前記遠目標Ｘの位置に基づき走行する経路に平行な複数の作業軌跡Ｔの位置に基づき走行する経路に沿って走行する走行車両であって、
　前記遠目標Ｘの位置に基づき走行する自動操舵状態と、前記作業軌跡Ｔに沿って走行する自動操舵状態と、手動操舵で旋回する手動操舵状態のいずれかの状態とするのに、自動スイッチ２４をオンにして、前記遠目標Ｘが検出されると、前記遠目標Ｘの位置に基づき走行する自動操舵状態となり、前記遠目標Ｘが検出されずに作業軌跡Ｔが検出されるときは、前記作業軌跡Ｔに沿って走行する自動操舵状態となり、又は自動スイッチ２４をオフにして手動操舵で旋回する手動操舵状態となる自動スイッチ２４と、
　前記遠目標Ｘの位置に基づき走行する経路の一端側に配置された前記遠目標Ｘとなる赤外線、その他の光源を撮像するカメラ５３と、
　前記遠目標Ｘの位置に基づき走行する自動操舵状態にされた場合に、前記カメラ５３からの信号に基づいて、前記遠目標Ｘの受信モニタ４７ｂの画像表示が、機体中心が前記遠目標Ｘに一致したことになる画面の中央座標位置から外れようとすると、自動操舵して修正して直進走行を継続する制御装置１００と、
　走行によって生じた前記作業軌跡Ｔを撮像する前記カメラ５３と、
　前記作業軌跡Ｔに沿って走行する自動操舵状態にされた場合に、前記作業軌跡Ｔの前記受信モニタ４７ｂの画像表示が、前記作業軌跡Ｔが画像６２の略中心にあるという条件から外れているときは条件に合致するまで走行車両１の進行方向を左右側に操向する前記制御装置１００と、
　前記遠目標Ｘの位置に基づき走行する自動操舵状態により走行した後に、前記遠目標Ｘの位置に基づき走行する自動操舵状態による走行により生じた前記作業軌跡Ｔを検出して前記作業軌跡Ｔに沿って走行する自動操舵状態による走行を行い、その後、順次、当該作業軌跡Ｔに沿って走行する自動操舵状態による走行の直前の作業軌跡Ｔに沿って走行する自動操舵状態による走行により生じた前記作業軌跡Ｔを検出して前記作業軌跡Ｔに沿って走行する自動操舵状態による走行を行う
走行車両。」
（３）引用発明との対比
　ア　本願補正発明と引用発明とを対比する。
（ア）引用発明は、農業用の走行車両に関するものであり、直進走行制御を自動的に行い、旋回後に新たな直進をする形式の走行を行うことを前提としている点で、本願補正発明と、技術分野が共通する。
（イ）引用発明の「遠目標Ｘの位置に基づき走行する経路」は、本願補正発明の「基準走行経路」に相当し、以下同様に、「走行」は「作業走行」に、「複数の作業軌跡Ｔの位置に基づき走行する経路」は「後続走行経路」に、「走行車両」は「作業車」に、それぞれ相当する。
　また、やはり同様に、「遠目標Ｘの位置に基づき走行する自動操舵状態」は「基準走行モード」に、「作業軌跡Ｔに沿って走行する自動操舵状態」は「後続走行モード」に、「手動操舵で旋回する手動操舵状態」は「手動走行モード」に相当する。
　そして、引用発明の「いずれかの状態とするのに、自動スイッチ２４をオンにして、前記遠目標Ｘが検出されると、前記遠目標Ｘの位置に基づき走行する自動操舵状態となり、前記遠目標Ｘが検出されずに作業軌跡Ｔが検出されるときは、前記作業軌跡Ｔに沿って走行する自動操舵状態となり、又は自動スイッチ２４をオフにして手動操舵で旋回する手動操舵状態となる自動スイッチ２４」と、本願補正発明の「いずれかを設定する走行モード設定部」を対比すると、「いずれかを選択する走行モード選択手段」という点で共通する。
　さらに同様に、「遠目標Ｘとなる赤外線、その他の光源」は「ビーム投光器からの光ビーム」に、「撮像」は「検出」に、「作業軌跡Ｔ」は「作業境界線」に、それぞれ相当する。
　また、引用発明の「カメラ５３」は、「遠目標Ｘとなる赤外線、その他の光源を撮像」する場合は、本願補正発明の「ビーム投光器からの光ビームを検出する第１検出部」に相当し、同様に、「走行によって生じた作業軌跡Ｔを撮像」する場合は、本願補正発明の「作業走行によって生じた作業境界線を検出する第２検出部」に、相当する。
（ウ）引用発明の「前記遠目標Ｘの位置に基づき走行する自動操舵状態にされた場合に、前記カメラ５３からの信号に基づいて、前記遠目標Ｘの受信モニタ４７ｂの画像表示が、機体中心が前記遠目標Ｘに一致したことになる画面の中央座標位置から外れようとすると、自動操舵して修正して直進走行を継続する」ことは、本願補正発明の「前記基準走行モードが設定された場合に、前記第１検出部からの検出信号に基づいて、車体の前記基準走行経路からの位置ずれを算出」し「前記基準走行モードが設定された場合に、前記第１位置ずれ算出部によって算出された位置ずれに基づいて、前記位置ずれを修正するための操舵情報を生成する」ことに相当するから、引用発明の「制御装置１００」は、本願補正発明の「第１位置ずれ算出部」及び「操舵情報生成部」の両方の制御を一体で行っているものであるといえ、これらを包含するものであると認められる。
（エ）上記（ウ）と同様に、引用発明の「前記作業軌跡Ｔに沿って走行する自動操舵状態にされた場合に、前記作業軌跡Ｔの受信モニタ４７ｂの画像表示が、前記作業軌跡Ｔが画像６２の略中心にあるという条件から外れているときは条件に合致するまで走行車両１の進行方向を左右側に操向する」ことは、本願補正発明の「前記後続走行モードが設定された場合に、前記第２検出部からの検出信号に基づいて、前記後続走行経路に沿って走行する前記車体の、前記作業境界線からの位置ずれを算出」し「前記後続走行モードが設定された場合に、前記第２位置ずれ算出部によって算出された位置ずれに基づいて、前記位置ずれを修正するための操舵情報を生成する」ことに相当するから、引用発明の「制御装置１００」は、本願補正発明の「第２位置ずれ算出部」及び「操舵情報生成部」の両方の制御を一体で行っているものであるといえ、これらを包含するものであると認められる。
　イ　以上のことから、本願補正発明と引用発明との一致点及び相違点は、次のとおりである。
＜一致点＞
　「基準走行経路に沿って作業走行した後に、前記基準走行経路に平行な複数の後続走行経路に沿って作業走行する作業車であって、
　前記基準走行経路に沿って作業走行する基準走行モードと、前記後続走行経路に沿って作業走行する後続走行モードと、手動走行モードのいずれかを選択する走行モード選択手段と、
　前記基準走行経路の一端側に配置されたビーム投光器からの光ビームを検出する第１検出部と、
　前記基準走行モードが設定された場合に、前記第１検出部からの検出信号に基づいて、車体の前記基準走行経路からの位置ずれを算出する第１位置ずれ算出部と、
　作業走行によって生じた作業境界線を検出する第２検出部と、
　前記後続走行モードが設定された場合に、前記第２検出部からの検出信号に基づいて、前記後続走行経路に沿って走行する前記車体の、前記作業境界線からの位置ずれを算出する第２位置ずれ算出部と、
　前記基準走行モードが設定された場合に、前記第１位置ずれ算出部によって算出された位置ずれに基づいて、前記位置ずれを修正するための操舵情報を生成するとともに、前記後続走行モードが設定された場合に、前記第２位置ずれ算出部によって算出された位置ずれに基づいて、前記位置ずれを修正するための操舵情報を生成する操舵情報生成部と、を備え、
　前記基準走行モードにより作業走行した後に、前記基準走行モードによる作業走行により生じた作業境界線を検出して前記後続走行モードによる作業走行を行い、その後、順次、当該後続走行モードによる作業走行の直前の後続走行モードによる作業走行により生じた作業境界線を検出して前記後続走行モードによる作業走行を行う作業車。」
＜相違点＞
　走行モードのいずれかを選択する走行モード選択手段が、本願補正発明は、「いずれかを設定する走行モード設定部」であるのに対して、引用発明は、「いずれかの状態とするのに、自動スイッチ２４をオンにして、前記遠目標Ｘが検出されると、前記遠目標Ｘの位置に基づき走行する自動操舵状態となり、遠目標Ｘが検出されずに作業軌跡Ｔが検出されるときは、前記作業軌跡Ｔに沿って走行する自動操舵状態となり、又は自動スイッチ２４をオフにして手動操舵で旋回する手動操舵状態となる自動スイッチ２４」である点。
（４）判断
　ア　相違点について
（ア）本願補正発明の「走行モード設定部」は、基準走行モード、後続走行モード及び手動走行モードの３つのモードの内の一つを、直接設定することができるのに対して、引用発明の「自動スイッチ２４」は、手動走行モード（手動操舵で旋回する手動操舵状態）については、直接設定することができるものの、基準走行モード（遠目標Ｘの位置に基づき走行する自動操舵状態）と後続走行モード（作業軌跡Ｔに沿って走行する自動操舵状態）については、直接設定することはできず、最初は、基準走行モードが設定され、カメラ５３が遠目標Ｘを検出せずに作業軌跡Ｔを検出する場合に、後続走行モードが設定される。
（イ）そして、引用文献１には、基準走行モードで走行する際には「カメラ５３を機体中央に位置させる」（【００３０】）ことが記載され、後続走行モードで走行する際には「耕耘作業機１２の既耕地側の端部にカメラ５３を移動させる」（【００３２】）ことが記載されているから、耕耘作業を開始する際は、常にカメラ５３が機体中央に位置され、当該カメラが遠目標Ｘを検出しない場合に、機体の既耕地側の端部に移動するものと解される。
（ウ）一方、耕耘作業は、常に未耕地で開始されるとは限られず、広い畑を数日かけて耕耘作業する場合なども当然に想定されるが、その場合は、耕耘作業の開始時に、既耕地側と未耕地側との境を示す作業軌跡Ｔが存在していることもある。
（エ）引用文献１に係る車両では、耕耘作業の開始時に作業軌跡Ｔが存在している場合であっても、最初は、カメラ５３が機体中央に移動し、その後に、機体の既耕地側の端部に移動するものであり、カメラの移動が終わるまで耕耘作業を開始できないから、引用文献１に接した当業者であれば、このようなカメラの移動時間や動作が冗長であると認識し、すみやかに耕耘作業を開始しようとする動機、すなわち、後続走行モードを直接設定することの動機があるといえる。
（オ）そして、作業車両において、走行における複数のモードを、装置が判断することによって自動でモードが設定されることも、操作者が直接モードを設定部で設定することも、周知技術であって（例えば、特開平３−２９５７６６号公報［第３頁右下欄第４−１７行におけるＣＰＵによる四輪操舵制御に従って操舵モードが自動的に変更されること（前者の設定に相当。）、及び操舵モード切替スイツチを操作して任意の操舵モードへ変更すること（後者の設定に相当。）に関する記載を参照。］、及び特開２０１６−７１４２６号公報［【００２７】，【００４６】における路上走行モードＮと作業走行モードＰについて、コントローラ１００がミッションケース６を制御して切り替えること（前者の設定に相当。）、及び操縦者が任意の走行モードに設定出来ること（後者の設定に相当。）に関する記載を参照。］）、いずれの設定方法を採るかは、当業者が適宜選択し得る事項である。
（カ）上記（イ）ないし（エ）に示すように、引用発明には、作業軌跡Ｔが存在している場合に、後続走行モードを直接設定することの動機が内在されているといえるし、上記（オ）に示すように、作業車両において、走行における複数のモードを、自動でモードを設定することも、操作者が直接モードを設定することも周知技術であって、いずれの設定方法を採るかは、当業者が適宜選択し得る事項であることを考え合わせると、引用発明において、手動走行モード、基準走行モード及び後続走行モードを、直接設定することができるように「走行モード設定部」を設けることは、当業者が容易に想到できた事項である。
　イ　請求人の主張について
　請求人は、請求の理由において、引用発明が「基本的には、遠目標Ｘに基づく自動操舵（本願発明の「基準走行モード」に相当）を行い、遠目標Ｘが検出できないときのみに自動的に作業軌跡Ｔに基づく倣い制御を行う構成」（引用文献１の【００５９】）となっていて、引用文献１には、本願補正発明の「基準走行モードから後続走行モードへの切り替えを走行モード設定部により切り替える構成」は開示されていない旨の主張をする。
　しかしながら、耕耘作業は、常に未耕地で開始されるとは限られず、作業軌跡Ｔが存在している場合もある（上記ア（ウ））ところ、引用文献１に係る車両では、そのような場合でも、最初にカメラ５３を機体中央に移動させ、その後に、機体の既耕地側の端部に移動させるという冗長な動作を行う（上記ア（エ））ことから、当業者は、速やかに耕耘作業を開始できるように、引用発明において上記ア（カ）の「走行モード設定部」を設けることを容易に想到するといえる。
　したがって、請求人の主張は採用することができない。
　ウ　小活
　以上のとおりであるから、本願補正発明は、引用発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであり、特許法２９条２項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
　
　３　請求時補正についてのむすび
　よって、請求時補正は、特許法１７条の２第６項において準用する同法１２６条７項の規定に違反するので、同法１５９条１項の規定において読み替えて準用する同法５３条１項の規定により却下すべきものである。
　よって、上記補正の却下の決定の結論のとおり決定する。
　
第３　本願発明について
　１　本願発明
　令和２年７月６日にされた手続補正は、上記のとおり却下されたので、本願の請求項１−６に係る発明は、令和２年１月２３日にされた手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１−６に記載された事項により特定されるものであるところ、その請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、前記第２の１（２）に記載のとおりのものである。
　２　原査定の拒絶の理由
　原査定の拒絶の理由は、この出願の請求項１−６に係る発明は、本願の出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった下記の引用文献１に記載された発明に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない、というものである。
引用文献１：特開２０１３−７０６８５号公報
　３　引用文献
　原査定の拒絶の理由で引用された引用文献１及びその記載事項は、前記第２の２（２）に記載したとおりである。
　
　４　対比・判断
　本願発明は、実質的に、前記第２の２で検討した本願補正発明から、「前記基準走行モードにより作業走行した後に、前記基準走行モードによる作業走行により生じた作業境界線を検出して前記後続走行モードによる作業走行を行い、その後、順次、当該後続走行モードによる作業走行の直前の後続走行モードによる作業走行により生じた作業境界線を検出して前記後続走行モードによる作業走行を行う」ことの限定事項を省いたものである。
　そうすると、本願発明の発明特定事項を全て含み、さらに上記限定事項を付加したものに相当する本願補正発明が、前記第２の２（３）及び（４）に記載したとおり、引用発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本願発明も、引用発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
第４　むすび
　以上のとおり、本願発明は、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができないから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。