【手続補正書】
【提出日】平成31年4月16日(2019.4.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備えられ、前記車両の周辺を撮像するカメラ（１１０）と、
前記カメラが撮像した画像を俯瞰画像に変換する俯瞰変換部（Ｓ６）と、
路面地図を含んだ道路地図（１５１）を記憶する地図記憶部（１５０）と、
前記俯瞰画像と前記路面地図とを照合して、前記路面地図に対して、実際の路面に変化が生じた位置である変化点が存在するか否かを決定する照合処理部（１６４）と、
前記俯瞰画像から検出できる道路区画線の本数に基づいて、前記俯瞰画像から照合に用いる車両幅方向の領域を決定する照合領域特定部（１６３）とを備える地図変化点検出装置。
【請求項２】
前記俯瞰画像に対して、前記路面地図に含まれている物体の色を指定し、指定した色以外は黒に変換することで、前記俯瞰画像に含まれている障害物を除去する障害物除去処理部（Ｓ７）を備え、
前記照合処理部は、前記障害物が除去された後の前記俯瞰画像と前記路面地図とを照合する請求項１に記載の地図変化点検出装置。
【請求項３】
車両に備えられ、前記車両の周辺を撮像するカメラ（１１０）と、
前記カメラが撮像した画像を俯瞰画像に変換する俯瞰変換部（Ｓ６）と、
路面地図を含んだ道路地図（１５１）を記憶する地図記憶部（１５０）と、
前記俯瞰画像と前記路面地図とを照合して、前記路面地図に対して、実際の路面に変化が生じた位置である変化点が存在するか否かを決定する照合処理部（１６４）と、
前記俯瞰画像に対して、前記路面地図に含まれている物体の色を指定し、指定した色以外は黒に変換することで、前記俯瞰画像に含まれている障害物を除去する障害物除去処理部（Ｓ７）とを備え、
前記照合処理部は、前記障害物が除去された後の前記俯瞰画像と前記路面地図とを照合する地図変化点検出装置。
【請求項４】
前記照合処理部は、前記路面地図を距離変換し、距離変換した後の前記路面地図を前記俯瞰画像と照合する請求項１または２に記載の地図変化点検出装置。
【請求項５】
車両に備えられ、前記車両の周辺を撮像するカメラ（１１０）と、
前記カメラが撮像した画像を俯瞰画像に変換する俯瞰変換部（Ｓ６）と、
路面地図を含んだ道路地図（１５１）を記憶する地図記憶部（１５０）と、
前記俯瞰画像と前記路面地図とを照合して、前記路面地図に対して、実際の路面に変化が生じた位置である変化点が存在するか否かを決定する照合処理部（１６４）とを備え、
前記照合処理部は、前記路面地図を距離変換し、距離変換した後の前記路面地図を前記俯瞰画像と照合する地図変化点検出装置。
【請求項６】
請求項１において、
前記照合領域特定部は、前記俯瞰画像から検出できる道路区画線の本数に基づいて、照合に用いる前記俯瞰画像から、照合に用いる領域である照合領域を抽出するとともに、前記路面地図から、現在位置を基準として定まる一定領域をマッチング対象領域に特定し、
前記照合処理部は、
前記路面地図の前記マッチング対象領域に対する、照合に用いる前記俯瞰画像の前記照合領域の相関値を、前記照合領域の位置を変化させつつ算出することで、前記マッチング対象領域に対する前記照合領域の相対位置と前記相関値との関係である相関値マップを作成する相関値マップ作成部（Ｓ２２、Ｓ５４）と、
現在位置が最も確からしさが高く前記現在位置から離れるほど係数が低くなるスコアリングマップと前記相関値マップとを掛け合わせて得られるスコアを、前記マッチング対象領域に対する前記照合領域の位置別に算出し、前記スコアが最も高い前記照合領域の位置をマッチング位置に決定するマッチング位置決定部（Ｓ２３、Ｓ５５）を備え、
前記照合領域の位置を前記マッチング位置として、照合用の前記俯瞰画像と前記路面地図の前記路面地図とを照合する地図変化点検出装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記照合処理部は、
前記カメラにより撮像された複数のフレームを合成して最初の照合領域（４０１）を生成し、
前記相関値マップ作成部（Ｓ５４）による前記相関値マップの作成および前記マッチング位置決定部（Ｓ５５）によるマッチング位置の決定を、前記最初の照合領域から開始し、
前記マッチング位置決定部による前記マッチング位置の決定後、１つの前記照合領域に含まれるフレーム数が最終フレーム数よりも大きい場合には、前記照合領域から部分領域
（４０２）を決定し、
決定した前記部分領域を前記照合領域として、前記相関値マップ作成部による前記相関値マップの作成および前記マッチング位置決定部による前記マッチング位置の決定を、前記照合領域に含まれるフレーム数が前記最終フレーム数になるまで繰り返す地図変化点検出装置。
【請求項８】
前記カメラが撮像した画像に対して、ディストーション補正およびボリューム歪補正を行う歪補正処理部（Ｓ２）と、
前記歪補正処理部により補正された後の画像から消失点を検出する消失点検出部（Ｓ４）と、
前記消失点検出部が検出した前記消失点と画像中心との位置の差に基づいて前記カメラの光軸の向きを検出するカメラ向き検出部（Ｓ５、Ｓ５Ａ）とを備え、
前記俯瞰変換部は、前記カメラ向き検出部が検出した前記カメラの光軸の向きを、上方から下方に向かう変換をすることで、前記カメラが撮像した画像を前記俯瞰画像に変換する請求項１〜６のいずれか１項に記載の地図変化点検出装置。
【請求項９】
請求項８において、
前記歪補正処理部により補正された後の画像の一部であって、前記消失点検出部により検出された前記消失点に基づいて定まる領域の画像である消失点領域画像を逐次決定し、時間的に連続する２つの前記消失点領域画像をマッチングさせる際、２つの前記消失点領域画像のうち前の時間の前記消失点領域画像を基準として、後の時間の前記消失点領域画像を画像上下方向へ移動させる移動量を算出する移動量算出部（Ｓ４１、Ｓ４２、Ｓ４３）と、
前記移動量算出部が算出した画像上下方向への移動量の積分値である位置ずれ積分値を算出する積分値算出部（Ｓ４４）と、
前記積分値算出部が算出した前記位置ずれ積分値の移動平均値を逐次算出し、前記移動平均値と、前記移動量算出部が算出した前記移動量との差であるピッチ変動量（δｙ）を算出するピッチ変動量算出部（Ｓ４５、Ｓ４６）とを備え、
前記カメラ向き検出部（Ｓ５Ａ）は、前記消失点検出部が検出した前記消失点と画像中心との位置の差と、前記ピッチ変動量とに基づいて、前記カメラの光軸の向きを検出する地図変化点検出装置。
【請求項１０】
前記車両の位置を検出する車両位置検出部（１６１）と、
前記俯瞰画像に基づいて定まる地図画像を、前記俯瞰画像を生成した画像が撮像されたときの前記車両の位置の前記地図画像とすることで、前記俯瞰画像から地図を生成する地図生成部（２６５）を備える請求項１〜７のいずれか１項に記載の地図変化点検出装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
上記目的を達成するための開示の一つは、
車両に備えられ、車両の周辺を撮像するカメラ（１１０）と、
カメラが撮像した画像を俯瞰画像に変換する俯瞰変換部（Ｓ６）と、
路面地図を含んだ道路地図（１５１）を記憶する地図記憶部（１５０）と、
俯瞰画像と路面地図とを照合して、路面地図に対して、実際の路面に変化が生じた位置である変化点が存在するか否かを決定する照合処理部（１６４）と、
俯瞰画像から検出できる道路区画線の本数に基づいて、俯瞰画像から照合に用いる車両幅方向の領域を決定する照合領域特定部（１６３）とを備える地図変化点検出装置である。
上記目的を達成するための開示の他の一つは、
車両に備えられ、車両の周辺を撮像するカメラ（１１０）と、
カメラが撮像した画像を俯瞰画像に変換する俯瞰変換部（Ｓ６）と、
路面地図を含んだ道路地図（１５１）を記憶する地図記憶部（１５０）と、
俯瞰画像と路面地図とを照合して、路面地図に対して、実際の路面に変化が生じた位置である変化点が存在するか否かを決定する照合処理部（１６４）と、
俯瞰画像に対して、路面地図に含まれている物体の色を指定し、指定した色以外は黒に変換することで、俯瞰画像に含まれている障害物を除去する障害物除去処理部（Ｓ７）とを備え、
照合処理部は、障害物が除去された後の俯瞰画像と路面地図とを照合する地図変化点検出装置である。
上記目的を達成するための開示の他の一つは、
車両に備えられ、車両の周辺を撮像するカメラ（１１０）と、
カメラが撮像した画像を俯瞰画像に変換する俯瞰変換部（Ｓ６）と、
路面地図を含んだ道路地図（１５１）を記憶する地図記憶部（１５０）と、
俯瞰画像と路面地図とを照合して、路面地図に対して、実際の路面に変化が生じた位置である変化点が存在するか否かを決定する照合処理部（１６４）とを備え、
照合処理部は、路面地図を距離変換し、距離変換した後の路面地図を俯瞰画像と照合する地図変化点検出装置である。