【手続補正書】
【提出日】平成30年12月17日(2018.12.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
連続する１回の前進および１回の後進からなる単位経路の移動を繰り返して車両を目標駐車位置に移動するにあたり、前記単位経路それぞれの軌道を計画するとともに、前記前進および前記後進の到達位置において前記車両の操舵角度が略０度となるように、前記車両を前記軌道に沿って移動させる車両制御信号を算出する駐車経路計画部と、
前記単位経路の進入禁止領域への侵入を検出する侵入検出部と、
を備え、
前記侵入検出部が前記進入禁止領域への侵入を検出した場合、前記駐車経路計画部は、前記単位経路の軌道を前記進入禁止領域へ侵入する手前で停止する軌道に変更し、変更後の前記単位経路において前記進入禁止領域の手前の停止位置での前記車両の操舵角度が略０度となるよう前記車両制御信号を変更する、
駐車支援システム。
【請求項２】
前記車両制御信号は、前記単位経路の前進および後進における操舵角度の制御において、操舵角度を所定角度から増加した後に一定の操舵角度を維持し、その後操舵角度を減少し略０度とする制御信号を含む、
請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項３】
前記侵入検出部が進入禁止領域への侵入を検出した場合、
前記駐車経路計画部は、変更後の前記車両制御信号に基づいて変更後の前記単位経路の軌道を再度算出し、再度算出した軌道が前記侵入検出部によって前記進入禁止領域へ侵入しないと判定されるまで、前記車両制御信号の変更を繰り返す、
請求項１または請求項２に記載の駐車支援システム。
【請求項４】
前記駐車経路計画部は、前記車両の自動運転時における前記車両のアクチュエータが出力可能な性能値に基づいて前記単位経路および前記車両制御信号を算出する、
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の駐車支援システム。
【請求項５】
前記駐車経路計画部は、前記車両の自動運転時における前記車両のアクチュエータが出力可能な性能値の上下限値の範囲内で前記車両を移動させた場合の前記単位経路の候補を複数算出し、それら複数の前記単位経路の中から、前記単位経路の到達位置から前記目標駐車位置までの距離が最も近い前記単位経路を選択する、
請求項４に記載の駐車支援システム。
【請求項６】
前記車両の備えるハードウェアのうち前記車両制御信号に係るハードウェアの異常を検出する異常検出部、
をさらに備え、
前記駐車経路計画部は、前記異常検出部により異常が検出されたハードウェアの異常時における性能値に基づいて前記単位経路および前記車両制御信号を算出する、
請求項１から請求項５の何れか１項に記載の駐車支援システム。
【請求項７】
前記異常検出部は、前記車両制御信号に含まれる操舵角度制御信号と実際の操舵角度との偏差、または、車速制御信号と実際の車速との偏差のうち少なくとも一つが、それぞれについて設定された閾値以上となることに基づいて前記ハードウェアに異常が発生したことを検出し、
前記駐車経路計画部は、前記異常検出部により異常が検出されたハードウェアの異常時における性能値に基づいて前記単位経路を算出する、
請求項６に記載の駐車支援システム。
【請求項８】
前記駐車経路計画部は、
駐車開始位置と切り替し回数との関係を定めた初期位置ガイド情報に基づく複数の駐車開始位置のうち切り返し回数が最も少なくなる駐車開始位置を出発位置として、前記単位経路を算出する、
請求項１から請求項７の何れか１項に記載の駐車支援システム。
【請求項９】
前記車両が前記単位経路に基づく移動を完了する度に、前記単位経路の到達位置における前記車両の位置と前記目標駐車位置における前記車両の位置との偏差および所定の基準位置における前記車両の向きに対する前記単位経路の到達位置における前記車両の向きがなす角度と前記基準位置における前記車両の向きに対する前記目標駐車位置における前記車両の目標とする向きがなす角度との偏差を算出する進捗状況算出部、
をさらに備える請求項１から請求項８の何れか１項に記載の駐車支援システム。
【請求項１０】
前記駐車経路計画部は、前記単位経路の到達位置を出発位置とする連続した前記単位経路を、ある１回の前記単位経路の到達位置における前記車両の位置と前記目標駐車位置との差が所定の範囲内となるまで繰り返し計画し、一つまたは複数の前記単位経路からなる駐車経路を算出する、
請求項１から請求項９の何れか１項に記載の駐車支援システム。
【請求項１１】
連続する１回の前進および１回の後進からなる単位経路の移動を繰り返して車両を目標駐車位置に移動するにあたり、前記車両の操舵角度の変化を制御する操舵角度制御信号を生成する駐車経路計画部と、
前記単位経路の進入禁止領域への侵入を検出する侵入検出部と、
を備え、
前記駐車経路計画部は、前記前進および前記後進のそれぞれにおける操舵角度が略０度で開始し略０度で終了する台形波形を含む操舵角度制御信号を算出し、
前記侵入検出部が前記進入禁止領域への侵入を検出した場合、前記駐車経路計画部は、前記単位経路の軌道を前記進入禁止領域へ侵入する手前で停止する軌道に変更し、変更後の前記単位経路において前記進入禁止領域の手前の停止位置での前記車両の操舵角度が略０度となるよう前記操舵角度制御信号を変更する、
駐車支援システム。
【請求項１２】
連続する１回の前進および１回の後進からなる単位経路の移動を繰り返して車両を目標駐車位置に移動するにあたり、前記単位経路それぞれの軌道を計画する駐車経路計画部、
を備え、
前記駐車経路計画部は、前記単位経路の到達位置を出発位置とする連続した前記単位経路を、ある１回の前記単位経路の到達位置における前記車両の位置と前記目標駐車位置との差が所定の範囲内となるまで繰り返し計画し、
繰り返し行う前記単位経路の計画のそれぞれにおいて、前記車両の自動運転時における前記車両のアクチュエータが出力可能な性能値の上下限値の範囲内で前記車両を移動させた場合の前記単位経路の候補を複数算出し、それら複数の前記単位経路の中から、前記単位経路の到達位置から前記目標駐車位置までの距離が最も近い前記単位経路を選択する、
駐車支援システム。
【請求項１３】
連続する１回の前進および１回の後進からなる単位経路の移動を繰り返して車両を目標駐車位置に移動するにあたり、前記単位経路それぞれの軌道を計画するとともに、前記前進および前記後進の到達位置において前記車両の操舵角度が略０度となるように、前記車両を前記軌道に沿って移動させるための車両制御信号を算出するステップと、
前記単位経路の進入禁止領域への侵入を検出するステップと、
前記進入禁止領域への侵入を検出するステップにて前記進入禁止領域への侵入を検出した場合、前記単位経路の軌道を前記進入禁止領域へ侵入する手前で停止する軌道に変更し、変更後の前記単位経路において前記進入禁止領域の手前の停止位置での前記車両の操舵角度が略０度となるよう前記車両制御信号を変更するステップと、
を有する駐車支援方法。
【請求項１４】
駐車支援システムのコンピュータを、
連続する１回の前進および１回の後進からなる単位経路の移動を繰り返して車両を目標駐車位置に移動するにあたり、前記単位経路それぞれの軌道を計画するとともに、前記前進および前記後進の到達位置において前記車両の操舵角度が略０度となるように、前記車両を前記軌道に沿って移動させるための車両制御信号を算出する手段、
前記単位経路の進入禁止領域への侵入を検出する手段、
前記侵入を検出する手段が前記進入禁止領域への侵入を検出した場合、前記単位経路の軌道を前記進入禁止領域へ侵入する手前で停止する軌道に変更し、変更後の前記単位経路において前記進入禁止領域の手前の停止位置での前記車両の操舵角度が略０度となるよう前記車両制御信号を変更する手段、
として機能させるためのプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明の第１の態様は、連続する１回の前進および１回の後進からなる単位経路の移動を繰り返して車両を目標駐車位置に移動するにあたり、前記単位経路それぞれの軌道を計画するとともに、前記前進および前記後進の到達位置において前記車両の操舵角度が略０度となるように、前記車両を前記軌道に沿って移動させる車両制御信号を算出する駐車経路計画部と、前記単位経路の進入禁止領域への侵入を検出する侵入検出部と、を備え、前記侵入検出部が前記進入禁止領域への侵入を検出した場合、前記駐車経路計画部は、前記単位経路の軌道を前記進入禁止領域へ侵入する手前で停止する軌道に変更し、変更後の前記単位経路において前記進入禁止領域の手前の停止位置での前記車両の操舵角度が略０度となるよう前記車両制御信号を変更する駐車支援システムである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明の第３の態様の前記駐車支援システムでは、前記侵入検出部が進入禁止領域への侵入を検出した場合、前記駐車経路計画部は、変更後の前記車両制御信号に基づいて変更後の前記単位経路の軌道を再度算出し、再度算出した軌道が前記侵入検出部によって前記進入禁止領域へ侵入しないと判定されるまで、前記車両制御信号の変更を繰り返す。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の第４の態様における前記駐車経路計画部は、前記車両の自動運転時における前記車両のアクチュエータが出力可能な性能値に基づいて前記単位経路および前記車両制御信号を算出する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明の第５の態様における前記駐車経路計画部は、前記車両の自動運転時における前記車両のアクチュエータが出力可能な性能値の上下限値の範囲内で前記車両を移動させた場合の前記単位経路の候補を複数算出し、それら複数の前記単位経路の中から、前記単位経路の到達位置から前記目標駐車位置までの距離が最も近い前記単位経路を選択する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明の第６の態様の前記駐車支援システムは、前記車両の備えるハードウェアのうち前記車両制御信号に係るハードウェアの異常を検出する異常検出部、をさらに備え、前記駐車経路計画部は、前記異常検出部により異常が検出されたハードウェアの異常時における性能値に基づいて前記単位経路および前記車両制御信号を算出する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明の第７の態様における前記異常検出部は、前記車両制御信号に含まれる操舵角度制御信号と実際の操舵角度との偏差、または、車速制御信号と実際の車速との偏差のうち少なくとも一つが、それぞれについて設定された閾値以上となることに基づいて前記ハードウェアに異常が発生したことを検出し、前記駐車経路計画部は、前記異常検出部により異常が検出されたハードウェアの異常時における性能値に基づいて前記単位経路を算出する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
本発明の第８の態様における前記駐車経路計画部は、駐車開始位置と切り替し回数との関係を定めた初期位置ガイド情報に基づく複数の駐車開始位置のうち切り返し回数が最も少なくなる駐車開始位置を出発位置として、前記単位経路を算出する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明の第９の態様の前記駐車支援システムは、前記車両が前記単位経路に基づく移動を完了する度に、前記単位経路の到達位置における前記車両の位置と前記目標駐車位置における前記車両の位置との偏差および所定の基準位置における前記車両の向きに対する前記単位経路の到達位置における前記車両の向きがなす角度と前記基準位置における前記車両の向きに対する前記目標駐車位置における前記車両の目標とする向きがなす角度との偏差を算出する進捗状況算出部、をさらに備える。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
本発明の第１０の態様における前記駐車経路計画部は、前記単位経路の到達位置を出発位置とする連続した前記単位経路を、ある１回の前記単位経路の到達位置における前記車両の位置と前記目標駐車位置との差が所定の範囲内となるまで繰り返し計画し、一つまたは複数の前記単位経路からなる駐車経路を算出する。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
本発明の第１１の態様は、連続する１回の前進および１回の後進からなる単位経路の移動を繰り返して車両を目標駐車位置に移動するにあたり、前記車両の操舵角度の変化を制御する操舵角度制御信号を生成する駐車経路計画部と、前記単位経路の進入禁止領域への侵入を検出する侵入検出部と、を備え、前記駐車経路計画部は、前記前進および前記後進のそれぞれにおける操舵角度が略０度で開始し略０度で終了する台形波形を含む操舵角度制御信号を算出し、前記侵入検出部が前記進入禁止領域への侵入を検出した場合、前記駐車経路計画部は、前記単位経路の軌道を前記進入禁止領域へ侵入する手前で停止する軌道に変更し、変更後の前記単位経路において前記進入禁止領域の手前の停止位置での前記車両の操舵角度が略０度となるよう前記操舵角度制御信号を変更する駐車支援システムである。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
本発明の第１２の態様は、連続する１回の前進および１回の後進からなる単位経路の移動を繰り返して車両を目標駐車位置に移動するにあたり、前記単位経路それぞれの軌道を計画する駐車経路計画部、を備え、前記駐車経路計画部は、前記単位経路の到達位置を出発位置とする連続した前記単位経路を、ある１回の前記単位経路の到達位置における前記車両の位置と前記目標駐車位置との差が所定の範囲内となるまで繰り返し計画し、繰り返し行う前記単位経路の計画のそれぞれにおいて、前記車両の自動運転時における前記車両のアクチュエータが出力可能な性能値の上下限値の範囲内で前記車両を移動させた場合の前記単位経路の候補を複数算出し、それら複数の前記単位経路の中から、前記単位経路の到達位置から前記目標駐車位置までの距離が最も近い前記単位経路を選択する駐車支援システムである。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
本発明の第１３の態様は、連続する１回の前進および１回の後進からなる単位経路の移動を繰り返して車両を目標駐車位置に移動するにあたり、前記単位経路それぞれの軌道を計画するとともに、前記前進および前記後進の到達位置において前記車両の操舵角度が略０度となるように、前記車両を前記軌道に沿って移動させるための車両制御信号を算出するステップと、前記単位経路の進入禁止領域への侵入を検出するステップと、前記進入禁止領域への侵入を検出するステップにて前記進入禁止領域への侵入を検出した場合、前記単位経路の軌道を前記進入禁止領域へ侵入する手前で停止する軌道に変更し、変更後の前記単位経路において前記進入禁止領域の手前の停止位置での前記車両の操舵角度が略０度となるよう前記車両制御信号を変更するステップとを有する駐車支援方法である。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
本発明の第１４の態様は、駐車支援システムのコンピュータを、連続する１回の前進および１回の後進からなる単位経路の移動を繰り返して車両を目標駐車位置に移動するにあたり、前記単位経路それぞれの軌道を計画するとともに、前記前進および前記後進の到達位置において前記車両の操舵角度が略０度となるように、前記車両を前記軌道に沿って移動させるための車両制御信号を算出する手段、前記単位経路の進入禁止領域への侵入を検出する手段、前記侵入を検出する手段が前記進入禁止領域への侵入を検出した場合、前記単位経路の軌道を前記進入禁止領域へ侵入する手前で停止する軌道に変更し、変更後の前記単位経路において前記進入禁止領域の手前の停止位置での前記車両の操舵角度が略０度となるよう前記車両制御信号を変更する手段、として機能させるためのプログラムである。