【手続補正書】
【提出日】平成31年4月8日(2019.4.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（２）において乗員の運転を支援する運転支援装置（１）であって、
前記自車両の周辺空間（４）における物体状態を表して物体同士の位置関係を定義する周辺空間マップ（６）を、駐車シーンにおいて取得するマップ取得ユニット（Ｓ１０２）と、
前記駐車シーンにおける前記自車両の進行可否を、前記マップ取得ユニットにより取得された前記周辺空間マップに基づき判定する進行判定ユニット（Ｓ１０３）と、
前記周辺空間に存在する物体のうち静止物（４ｃ，４ｃｓ）を、前記マップ取得ユニットにより取得された前記周辺空間マップにおいて判別する静止物判別ユニット（Ｓ２１０４）と、
前記マップ取得ユニットにより取得された前記周辺空間マップにおける仮想座標原点（Ｃｖ）を、前記静止物判別ユニットにより判別された前記静止物に設定する原点設定ユニット（Ｓ１０５，Ｓ２１１０，Ｓ３１１６）と、
前記原点設定ユニットにより前記周辺空間マップに設定された前記仮想座標原点を基準として前記自車両を案内するガイド（７）を、前記駐車シーンにおいて当該周辺空間マップに基づき生成するガイド生成ユニット（Ｓ１０６，Ｓ２１１１，Ｓ３１１７）と、
前記進行判定ユニットにより前記自車両は進行可と判定された場合に、前記自車両の前記駐車シーンにおける操舵を、前記ガイド生成ユニットにより生成された前記ガイドに従って支援する操舵支援ユニット（Ｓ１０７，Ｓ３１１４）とを、備え、
前記駐車シーンにおける前記自車両の移動状態に合わせて前記原点設定ユニットが前記仮想座標原点を更新するのに応じて、前記ガイド生成ユニットが前記ガイドを更新し、
前記仮想座標原点の更新処理において前記原点設定ユニットは、前記静止物判別ユニットにより判別された複数の前記静止物のうち、前記自車両の移動状態に合わせた前記静止物に、前記仮想座標原点を設定する運転支援装置。
【請求項２】
前記駐車シーンにおける前記自車両の切り返しを含んだ操舵状態に合わせて前記原点設定ユニットが前記仮想座標原点を更新するのに応じて、前記ガイド生成ユニットが前記ガイドを更新する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
自車両（２）において乗員の運転を支援する運転支援装置（１）であって、
前記自車両の周辺空間（４）における物体状態を表して物体同士の位置関係を定義する周辺空間マップ（６）を、駐車シーンにおいて取得するマップ取得ユニット（Ｓ１０２）と、
前記駐車シーンにおける前記自車両の進行可否を、前記マップ取得ユニットにより取得された前記周辺空間マップに基づき判定する進行判定ユニット（Ｓ１０３）と、
前記周辺空間に存在する物体のうち静止物（４ｃ，４ｃｓ）を、前記マップ取得ユニットにより取得された前記周辺空間マップにおいて判別する静止物判別ユニット（Ｓ２１０４）と、
前記マップ取得ユニットにより取得された前記周辺空間マップにおける仮想座標原点（Ｃｖ）を、前記静止物判別ユニットにより判別された前記静止物に設定する原点設定ユニット（Ｓ１０５，Ｓ２１１０，Ｓ３１１６）と、
前記原点設定ユニットにより前記周辺空間マップに設定された前記仮想座標原点を基準として前記自車両を案内するガイド（７）を、前記駐車シーンにおいて当該周辺空間マップに基づき生成するガイド生成ユニット（Ｓ１０６，Ｓ２１１１，Ｓ３１１７）と、
前記進行判定ユニットにより前記自車両は進行可と判定された場合に、前記自車両の前記駐車シーンにおける操舵を、前記ガイド生成ユニットにより生成された前記ガイドに従って支援する操舵支援ユニット（Ｓ１０７，Ｓ３１１４）とを、備え、
前記駐車シーンにおける前記自車両の切り返しを含む操舵状態に合わせて前記原点設定ユニットが前記仮想座標原点を更新するのに応じて、前記ガイド生成ユニットが前記ガイドを更新し、
前記仮想座標原点の更新処理において前記原点設定ユニットは、前記静止物判別ユニットにより判別された複数の前記静止物のうち、前記自車両の切り返しを含む操舵状態に合わせた前記静止物に、前記仮想座標原点を設定する運転支援装置。
【請求項４】
前記ガイド生成ユニットは、前記仮想座標原点を基準として前記周辺空間マップにおける座標位置（Ｃｃ）を推定した前記自車両の当該座標位置を起点とする範囲に、前記ガイドを生成する請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記周辺空間において予定の駐車スペースを形成するスペース形成物（４１）を、想定すると、
前記ガイド生成ユニットは、前記仮想座標原点を基準として前記周辺空間マップにおける座標位置（Ｃｓ）を推定した前記スペース形成物を避ける範囲に、前記ガイドを生成する請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記自車両に搭載された周辺環境認識センサ（３）により、前記周辺空間において前記物体状態の検知される検知範囲は、前記自車両に対して予め設定されており、
前記静止物判別ユニットは、前記周辺空間のうち、予定の駐車スペースへ前記自車両が到達するまでの前記検知範囲を包含する判別領域（４２）において、前記静止物を判別する請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記進行判定ユニットが進行不可の判定を下した場合には、前記自車両の停止を指示する自車両停止指示と、前記ガイドの生成を停止するガイド生成停止とのうち、少なくとも一方を実行する停止ユニット（Ｓ１０９）を、さらに備える請求項１〜６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上述の課題を解決するための本開示の第一態様は、
自車両（２）において乗員の運転を支援する運転支援装置（１）であって、
自車両の周辺空間（４）における物体状態を表して物体同士の位置関係を定義する周辺空間マップ（６）を、駐車シーンにおいて取得するマップ取得ユニット（Ｓ１０２）と、
駐車シーンにおける自車両の進行可否を、マップ取得ユニットにより取得された周辺空間マップに基づき判定する進行判定ユニット（Ｓ１０３）と、
周辺空間に存在する物体のうち静止物（４ｃ，４ｃｓ）を、マップ取得ユニットにより取得された周辺空間マップにおいて判別する静止物判別ユニット（Ｓ２１０４）と、
マップ取得ユニットにより取得された周辺空間マップにおける仮想座標原点（Ｃｖ）を、静止物判別ユニットにより判別された静止物に設定する原点設定ユニット（Ｓ１０５，Ｓ２１１０，Ｓ３１１６）と、
原点設定ユニットにより周辺空間マップに設定された仮想座標原点を基準として自車両を案内するガイド（７）を、駐車シーンにおいて当該周辺空間マップに基づき生成するガイド生成ユニット（Ｓ１０６，Ｓ２１１１，Ｓ３１１７）と、
進行判定ユニットにより自車両は進行可と判定された場合に、自車両の駐車シーンにおける操舵を、ガイド生成ユニットにより生成されたガイドに従って支援する操舵支援ユニット（Ｓ１０７，Ｓ３１１４）とを、備え、
駐車シーンにおける自車両の移動状態に合わせて原点設定ユニットが仮想座標原点を更新するのに応じて、ガイド生成ユニットがガイドを更新し、
仮想座標原点の更新処理において原点設定ユニットは、静止物判別ユニットにより判別された複数の静止物のうち、自車両の移動状態に合わせた静止物に、仮想座標原点を設定する。
また、上述の課題を解決するための本開示の第二態様は、
自車両（２）において乗員の運転を支援する運転支援装置（１）であって、
自車両の周辺空間（４）における物体状態を表して物体同士の位置関係を定義する周辺空間マップ（６）を、駐車シーンにおいて取得するマップ取得ユニット（Ｓ１０２）と、
駐車シーンにおける自車両の進行可否を、マップ取得ユニットにより取得された周辺空間マップに基づき判定する進行判定ユニット（Ｓ１０３）と、
周辺空間に存在する物体のうち静止物（４ｃ，４ｃｓ）を、マップ取得ユニットにより取得された周辺空間マップにおいて判別する静止物判別ユニット（Ｓ２１０４）と、
マップ取得ユニットにより取得された周辺空間マップにおける仮想座標原点（Ｃｖ）を、静止物判別ユニットにより判別された静止物に設定する原点設定ユニット（Ｓ１０５，Ｓ２１１０，Ｓ３１１６）と、
原点設定ユニットにより周辺空間マップに設定された仮想座標原点を基準として自車両を案内するガイド（７）を、駐車シーンにおいて当該周辺空間マップに基づき生成するガイド生成ユニット（Ｓ１０６，Ｓ２１１１，Ｓ３１１７）と、
進行判定ユニットにより自車両は進行可と判定された場合に、自車両の駐車シーンにおける操舵を、ガイド生成ユニットにより生成されたガイドに従って支援する操舵支援ユニット（Ｓ１０７，Ｓ３１１４）とを、備え、
駐車シーンにおける自車両の切り返しを含む操舵状態に合わせて原点設定ユニットが仮想座標原点を更新するのに応じて、ガイド生成ユニットがガイドを更新し、
仮想座標原点の更新処理において原点設定ユニットは、静止物判別ユニットにより判別された複数の静止物のうち、自車両の切り返しを含む操舵状態に合わせた静止物に、仮想座標原点を設定する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
このような第一及び第二態様によると、駐車シーンにおける自車両の進行及び操舵を、乗員に対して支援することができる。具体的には、自車両の周辺空間における物体状態を表して物体同士の位置関係を定義する周辺空間マップの駐車シーンにおける取得によれば、同空間のうち自車両の走行可能な領域が高精度に認識され得る。故に、駐車シーンにおける自車両の進行可否は、周辺空間マップに基づくことで、精確に判定され得る。しかも、進行可と判定された場合に自車両の駐車シーンでの操舵は、自車両を案内するガイドとして周辺空間マップに基づき生成されるガイドに従うことで、精確に支援され得る。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
さらに第一及び第二態様によると、周辺空間に存在する物体のうち、駐車シーンの周辺空間マップにおいて判別された静止物に、同マップにおける仮想座標原点が設定される。これによれば、ガイドの基準となる仮想座標原点を、実際の駐車シーンに適した静止物に設定することができるので、当該原点基準のガイドに従う操舵支援では精確性が担保され得る。以上によれば、駐車シーンにおいて乗員の安心及び安全を確保することが、可能となる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
また、上述の課題を解決するための本開示の第三態様は、第一態様において、駐車シーンにおける自車両の切り返しを含んだ操舵状態に合わせて原点設定ユニットが仮想座標原点を更新するのに応じて、ガイド生成ユニットがガイドを更新する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
このような第三態様及び上述の第二態様によると、駐車シーンでは時々刻々と変化する自車両の移動状態に適した仮想座標原点を基準として、ガイドを生成することができるので、当該原点基準のガイドに従う操舵支援にて継続性が担保され得る。故に、駐車シーンの種類にかかわらず乗員の安心及び安全を確保することが、可能となる。