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　特願２０１４−１７６４２８「自律走行体」拒絶査定不服審判事件〔平成２８年　４月１１日出願公開、特開２０１６−　５１３４３、請求項の数（１）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、平成２６年８月２９日の出願であって、その主な手続の経緯は以下のとおりである。
　平成３０年　３月２７日付け：拒絶理由通知
　　同　　年　５月　７日　　：意見書、手続補正書の提出
　　同　　年　８月２２日付け：最後の拒絶理由通知
　　同　　年１１月２０日　　：面接
　　同　　年１２月１２日　　：意見書、手続補正書の提出
　平成３１年　４月１０日付け：拒絶理由通知
　令和　元年　６月２４日　　：面接
　　同　　年　７月　４日　　：意見書、手続補正書の提出
　　同　　年１１月２２日付け：拒絶査定（以下、「原査定」という。）
　令和　２年　２月２７日　　：審判請求と同時に手続補正書の提出
　　同　　年　９月　３日付け：拒絶理由通知
　　同　　年１０月２６日　　：意見書、手続補正書の提出
第２　本願発明
　本願請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、令和２年１０月２６日付けの手続補正で補正された特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定される以下のとおりの発明である。
「【請求項１】
　本体ケースと、
　この本体ケースに設けられた撮像可能な撮像手段と、
　前記本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
　前記本体ケースに設けられ、前記本体ケースの周囲の障害物との距離を検出する測距手段と、
　前記測距手段により検出した距離が予め設定された一の所定距離以下である障害物を前記駆動輪の駆動を制御することで回避しつつ前記本体ケースを自律走行させる走行モードと、前記駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを旋回させつつ前記測距手段により周囲の障害物との距離を検出する検出動作を実施し、この検出動作により検出した距離が前記一の所定距離よりも大きい予め設定された他の所定距離以上でなければ前記駆動輪の駆動を制御することで前記障害物から離間する方向に前記本体ケースを自律走行させた後に前記検出動作を再度実施することで、前記他の所定距離よりも大きい一定距離以上の撮像位置に前記本体ケースを位置させて、前記撮像位置で複数の方向の静止画を前記撮像手段により撮像させる撮像モードと、を少なくとも有する制御手段と
　を具備したことを特徴とした自律走行体。」
第３　引用文献、引用発明等
１．引用文献１について
（１）引用文献１の記載事項
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献１（特開２０１３−２３５３５１号公報）には、図面とともに次の事項が記載されている（下線は当審で付与した。以下の２．〜５．についても同じ。）。
「【０００１】
　
本発明は、撮影部を備えた自走式電子機器に関するものである
「【００２６】
　（自走式掃除機の外観的構成）
　図２〜４に、ぞれぞれ、本実施形態の自走式掃除機（自走式電子機器）１の斜視図、側面断面図、底面図を示す。
自走式掃除機１は、図２に示すように、外枠が平面視円形の本体筐体２で形成された自走式掃除機１本体と、図３に示すように、バッテリー（二次電池）１４を電力供給源として駆動される駆動輪２９とを有し、自走しながら集塵（掃除）する装置である
「【００２８】
　・・・掃除中、本体筐体２が掃除領域の周縁に到達した場合や
進路上の障害物に衝突すると
自走式掃除機１本体を回転して向きを変え、旋回する。これにより、所望の掃除領域全体に自走式掃除機１を自走させるとともに、障害物を避けて自走させることができる
「【００３２】
　また、
本体筐体２には、周囲の画像を撮影する撮影部６３が設けられている
撮影部６３が撮影する画像は
静止画であってもよい
本体筐体２の周面に設けられていると、自機が回転動作を行うことにより、水平方向で最大３６０°の範囲を撮影できるため、好ましい。また、複数の撮影部が設けられていてもよい
「【００５８】
　さらに、自走式掃除機１の
制御部５２は、障害物への接近あるいは接触の検知を判定する障害物検知部５２０と、走行駆動部５８の走行動作を制御する走行駆動制御部５２１と、撮影部６３を制御する撮影制御部５２２と、を備えている
撮影部６３で撮影を行う際、障害物検知部５２０が障害物への接近あるいは接触の検知があるかを判定し（Ｓ１）、検知があると判定すると（Ｓ１にてＹＥＳ）、走行駆動制御部５２１は、走行駆動部５８を制御して、障害物から離れる方向に自機を移動させ（Ｓ２）、移動後、回転しながら撮影を行う（Ｓ３）
「【００７５】
・・・
（ｃ）
障害物検知部５２０は、距離センサ６４により得られた壁面までの距離の情報に基づき、障害物への接近あるいは接触を検知する。ここでは、障害物とは壁面とういことになる。（審決注：「壁面ということになる」の誤記と認める。）
【００７６】
　
さらに、この場合、走行駆動制御部５２１は、距離センサ６４により得られた壁面までの距離の情報に基づき、移動の所定量を決定する。所定量が壁面までの距離の情報に基づき決定されるため、適切な量（所定量）、障害物である壁面から離れて撮影を行うことができる
（２）引用発明１
　したがって、上記引用文献１には次の発明（以下、「引用発明１」という。）が記載されていると認められる。
「本体筐体２と、
　この本体筐体２に設けられた撮影を行う撮影部６３と、
　前記本体筐体２を走行可能とする駆動輪２９と、
　前記本体筐体２に設けられ、前記本体筐体２の周囲の障害物との距離を検出する距離センサ６４と、
　障害物に衝突すると、駆動輪２９の駆動を制御し、本体筐体２の向きを変えることで、障害物を回避しつつ本体筐体２を自走させ、距離センサ６４により得られた障害物までの距離の情報に基づき、障害物への接近あるいは接触を検知し、検知があると判定すると、移動の所定量、障害物から離れる方向に本体筐体２を移動させ、適切な量（所定量）、障害物から離れて最大３６０°の範囲の静止画の撮影を行わせる制御部５８と
　を具備した自走式掃除機１。」
２．引用文献２について
（１）引用文献２の記載事項
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献２（特開２００６−１３９５２５号公報）には、図面とともに次の事項が記載されている。
「【０００１】
　
本発明は、自律移動型ロボットに内蔵されたカメラからの映像を用いて、外部操作端末による遠隔監視を行なうシステムに関する
「【００１２】
　本発明の自律移動型ロボットの構造を図２に示す。図２は、本発明の自律移動型ロボットの構造の一実施例を示す、上面図および側面図である。
自律移動型ロボット１は、本体２と、本体２を床面の上で移動させる移動手段である右および左の車輪３ａ、３ｂ
本体２の移動を制御する制御手段である制御装置５
本体２の前方周囲を撮影するカメラ７を備えている
【００１３】
　また、本体２には、方位角検出手段であるジャイロ８が搭載されている。ジャイロ８は、圧電振動ジャイロ等の角速度センサであり、本体２の床面上における旋回の速度を検出する。検出された角速度を制御装置５の内部で積分することにより、方位角が得られる。また、
本体２には、前方の障害物を検出する前方近接センサ９と、側方の障害物を検出する側方近接センサ１０が設けられている
前方近接センサ９および側方近接センサ１０は、対向する物体までの距離を検出する近接距離センサであり、赤外線ビームを発光し、対象物からの反射光の方向を検出することにより、距離を検出する
「【００１８】
　前記ロボット制御信号とは、本体２を移動させるのに必要なパラメータである、車輪の回転速度、回転方向、回転角度のことである。制御装置５は、前記ロボット制御信号に基づいてモータ４ａ、４ｂの制御を行ない、本体２の移動を実現することができる。・・・ここで、カメラ７が水平方向に３６０度回転可能であり、このカメラ７の３６０度回転のみで、３６０度の周辺画像を取得できる場合は、カメラ制御信号のみで、監視対象物をカメラ７の画面の中央に映すことができる。
・・・」
「【００１９】
・・・
図３は、外部操作端末１００から自律移動型ロボット１を操作し、監視対象物の映像を取得する処理における、自律移動型ロボット１側のフローチャートである。自律移動型ロボット１は、外部操作端末１００から監視開始要求信号を受信すると、
ステップ４００に示すように、制御装置５によって本体２を３６０度その場旋回をしながらカメラ７によって複数の画像３００を撮影することで、３６０度周囲画像を取得する
「【００２８】
・・・
また、上記のステップ４００の説明では、自律移動型ロボット１の現在位置にて、３６０度周囲画像を撮影するように記したが、
自律移動型ロボット１の制御装置５に部屋の地図情報を記憶している場合は、３６０度周囲画像を取得するのに適した位置を探索し、該位置まで自律移動型ロボット１を移動させた後に、ステップ４００を実行することが可能である
前記３６０度周囲画像を取得するのに適した位置とは、例えば、自律移動型ロボット１と、該周囲に存在する障害物との距離のうち、最近距離が所定値より長い、もしくは最大となる位置であり、部屋全体の概観を撮影しやすい位置のことである
（２）引用発明２
　したがって、上記引用文献２には次の発明（以下、「引用発明２」という。）が記載されていると認められる。
「本体２と、
　この本体２に設けられた前方周囲を撮影するカメラ７と、
　前記本体２を走行可能とする車輪３ａ、３ｂと、
　前記本体２に設けられ、前記本体２の周囲の障害物との距離を検出する前方近接センサ９および側方近接センサ１０と、
　部屋の地図情報を記憶している場合は、自律移動型ロボット１と、該周囲に存在する障害物との距離のうち、最近距離が所定値より長い、もしくは最大となる位置まで自律移動型ロボット１を移動させた後に、本体２を３６０度その場旋回をさせながらカメラ７によって複数の画像３００を撮影させる制御装置５と
　を具備した自律移動型ロボット１。」
３．引用文献３−４について
（１）原査定の拒絶の理由に引用された引用文献３（特開２０１４−０７１８４５号公報）には、図面とともに次の事項が記載されている。
「【００３９】
　超音波センサ４１は、自走式電子機器２０の周囲に向けて超音波を出力するとともに、障害物で反射された超音波を受信することにより、自走式電子機器２０の周囲に存在する障害物の位置を検出する。」
「【００４２】
　なお、各駆動輪３２は個別に回転駆動されるようになっており、これら各駆動輪３２が同方向に回転駆動された場合には自走式電子機器２０は各駆動輪３２の回転方向に応じて前進または後進する。また、これら各駆動輪３２が互いに逆方向に回転駆動された場合には自走式電子機器２０は各駆動輪３２の回転方向に応じてその場で底面に平行な方向に回転（旋回）する。これにより、自走式電子機器２０の進行方向を転換させることができる。なお、自走式電子機器２０にバンパー３９が壁等に衝突した場合にそれを検知するセンサ（図示せず）を設け、自走式電子機器２０が移動中に壁等に衝突したときに進行方向を変更して移動を継続するようにしてもよい。また、
超音波センサ４１の検知結果や撮像部４０の撮像結果などに応じて壁や家具等の障害物を検知し、自走式電子機器２０が障害物を自動的に避けて移動するようにしてもよい
（２）原査定の拒絶の理由に引用された引用文献４（特開２０１４−０７１６９１号公報）には、図面とともに次の事項が記載されている。
「【００２０】
　
前記前方センサ１８及び側方センサ２０は
前記掃除装置１０と、その掃除装置１０の前方乃至側方に存在する障害物との距離をそれぞれ検出するものであるが、少なくともその距離が予め定められた規定値ｄ以下であることを検出する
前記掃除装置１０は、好適には、前記前方センサ１８による検出結果に応じて前方に存在する壁等の障害物との距離が予め定められた規定値ｄ未満とならないように移動を行う
（３）上記引用文献３及び４の記載事項から、自走式掃除機の分野において、障害物までの距離が所定距離以下である場合に（障害物に接触する前に）障害物を回避するよう構成することは、本願出願前から周知技術（以下、「周知技術Ａ」という。）であったと認められる。
４．引用文献５について
（１）原査定の拒絶の理由に引用された引用文献５（特開２０００−２０２７９０号公報）には、図面とともに次の事項が記載されている。
「【００４０】（実施例１２）次に、固定タイプのアーム型ロボットではなく、車輪を備える自律走行型移動ロボットに本発明を適用した場合の実施例について説明する。図７以下は、自律走行型移動ロボットの一例である掃除ロボットを示している。図７は、掃除ロボットの断面図、図８はその主要制御ブロック図である。
【００４１】掃除ロボットの本体１ａの底部には、図示していない走行モータで駆動される走行輪２ａと回転自在に取り付けられた従輪３ａが配置され、走行手段兼操舵手段を構成している。制御部１ａにはあらかじめ部屋のマップが記録されており、
本体１ａの周囲に設置した超音波センサ５ａによって壁面等の障害物の有無や距離を測定し、走行輪３ａを走行モータにより駆動して（左右の回転数を制御することにより方向転換を行う）、障害物回避を行いながら自律走行を行う
【００４２】図８において、
制御部４ａ内部には超音波センサ５ａの検知状況から一定距離以内の移動物体を検出する移動物体検出手段４１ａが設けられている
（２）上記引用文献５の記載事項から、自律式掃除機の分野において、障害物との距離を計測する測距センサを本体の全周囲に設けることは、本願出願前から周知技術（以下、「周知技術Ｂ」という。）であったと認められる。
５．引用文献６−７について
（１）原査定の拒絶の理由に引用された引用文献６（特開２００５−２１１３６６号公報）には、図面とともに次の事項が記載されている。
「【００４０】
　まず、地図情報作成部４５は、
掃除開始位置での機器本体２の３６０°旋回動作（上記の掃除動作における初期動作）時に、前方センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び天井センサ１５からの出力を基に、機器本体２の周囲の所定距離（例えば５ｃｍ）内に障害物を検出した否かを判断する
（２）原査定の拒絶の理由に引用された引用文献７（特開２００９−１０４４４４号公報）には、図面とともに次の事項が記載されている。
「【００２９】
　なお、装置本体１の左側面にも光測距センサを配置し、装置本体１の起動後、左側に存在する壁の有無も検知し、左側に障害物や壁が存在していればそれに対して装置本体１を平行になるようにしても構わないし、または
最初に装置本体１を３６０度回転させ、回転中、装置本体１の右側面の光測距センサ２ｆ、２ｇで障害物や壁を検知した場合に、その障害物や壁に装置本体１を平行になるようにしても構わない
（３）上記引用文献６及び７の記載事項から、本体を３６０度回転させて距離センサで周囲との距離を計測することにより周囲の障害物を検知することは、本願出願前から周知技術（以下、「周知技術Ｃ」という。）であったと認められる。
第４　対比・判断
１．引用発明１を主引例とする場合
（１）対比
　本願発明と引用発明１とを対比すると、次のことがいえる。
　ア．引用発明１における「本体筐体２」は、本願発明における「本体ケース」に相当し、以下同様に、「撮影部６３」は「撮像手段」に、「駆動輪２９」は「駆動輪」に、「距離センサ６４」は「測距手段」に、「制御部５８」は「制御手段」に、「自走式掃除機１」は「自律走行体」に、それぞれ相当する。
　イ．そうすると、引用発明１における「本体筐体２に設けられた撮影を行う撮影部６３」は、本願発明における「本体ケースに設けられた撮像可能な撮像手段」に相当する。
　ウ．引用発明１の「障害物に衝突すると、駆動輪２９の駆動を制御し、本体筐体２の向きを変えることで、障害物を回避しつつ本体筐体２を自走させ」と本願発明の「前記測距手段により検出した距離が予め設定された一の所定距離以下である障害物を前記駆動輪の駆動を制御することで回避しつつ前記本体ケースを自律走行させる走行モード」とは、「障害物を前記駆動輪の駆動を制御することで回避しつつ前記本体ケースを自律走行させる走行モード」という限りにおいて共通する。
　エ．引用発明１の「距離センサ６４により得られた障害物までの距離の情報に基づき、障害物への接近あるいは接触を検知し、検知があると判定すると、移動の所定量、障害物から離れる方向に本体筐体２を移動させ、適切な量（所定量）、障害物から離れて最大３６０°の範囲の静止画の撮影を行わせる」と本願発明の「前記駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを旋回させつつ前記測距手段により周囲の障害物との距離を検出する検出動作を実施し、この検出動作により検出した距離が前記一の所定距離よりも大きい予め設定された他の所定距離以上でなければ前記駆動輪の駆動を制御することで前記障害物から離間する方向に前記本体ケースを自律走行させた後に前記検出動作を再度実施することで、前記他の所定距離よりも大きい一定距離以上の撮像位置に前記本体ケースを位置させて、前記撮像位置で複数の方向の静止画を前記撮像手段により撮像させる撮像モード」とは、「３６０°の範囲の静止画の撮影」が「複数の方向の静止画の撮像」を意味することから、「前記測距手段により周囲の障害物との距離を検出する検出動作を実施し、この検出動作により検出した距離が予め設定された所定距離以上でなければ前記駆動輪の駆動を制御することで前記障害物から離間する方向に前記本体ケースを自律走行させることで、前記所定距離よりも大きい一定距離以上の撮像位置に前記本体ケースを位置させて、前記撮像位置で複数の方向の静止画を前記撮像手段により撮像させる撮像モード」という限りにおいて共通する。
　したがって、本願発明と引用発明１との間には、次の一致点、相違点があるといえる。
（一致点Ａ）
「本体ケースと、
　この本体ケースに設けられた撮像可能な撮像手段と、
　前記本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
　前記本体ケースに設けられ、前記本体ケースの周囲の障害物との距離を検出する測距手段と、
　障害物を前記駆動輪の駆動を制御することで回避しつつ前記本体ケースを自律走行させる走行モードと、前記測距手段により周囲の障害物との距離を検出する検出動作を実施し、この検出動作により検出した距離が予め設定された所定距離以上でなければ前記駆動輪の駆動を制御することで前記障害物から離間する方向に前記本体ケースを自律走行させることで、前記所定距離よりも大きい一定距離以上の撮像位置に前記本体ケースを位置させて、前記撮像位置で複数の方向の静止画を前記撮像手段により撮像させる撮像モードと、を少なくとも有する制御手段と
　を具備した自律走行体。」
（相違点Ａ）
　本願発明は、走行モードの際、「前記測距手段により検出した距離が予め設定された一の所定距離以下である障害物」を回避させ、撮像モードの際、「前記駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを旋回させつつ前記測距手段により周囲の障害物との距離を検出する検出動作を実施し、この検出動作により検出した距離が前記一の所定距離よりも大きい予め設定された他の所定距離以上でなければ」「障害物から離間する方向に前記本体ケースを自律走行させた後に前記検出動作を再度実施」させているのに対し、引用発明１は、走行モードの際、障害物に衝突した後に本体筐体の向きを変えることで障害物を回避させ、撮像モードの際、距離センサ６４により得られた障害物までの距離の情報に基づき、障害物への接近あるいは接触を検知し、検知があると判定すると、移動の所定量、障害物から離れる方向に本体筐体２を移動させ、適切な量（所定量）、障害物から離れさせている点。
（２）相違点についての判断
　ア．上記第３の３．（３）に記載のとおり、自走式掃除機の分野において、障害物までの距離が所定距離以下である場合に（障害物に接触する前に）障害物を回避するよう構成することは、本願出願前から周知技術であったと認められる。
　イ．また、上記第３の５．（３）に記載のとおり、周囲の障害物との距離を検出する際、本体を３６０度回転させて距離センサで周囲との距離を計測することは、本願出願前から周知技術であったと認められる。
　ウ．しかし、いずれの文献にも、走行モードの際、測距手段により検出した距離が予め設定された一の所定距離以下である障害物を回避し、撮像モードの際、検出動作により検出した距離が前記一の所定距離よりも大きい予め設定された他の所定距離以上でなければ、障害物から離間する方向に前記本体ケースを自律走行させた後に前記検出動作を再度実施すること、すなわち、障害物回避の際の一の所定距離より、撮像モードの際の他の所定距離を大きくすることについては記載されていない。
　そもそも、引用発明１は走行モードの際、障害物に衝突した後に本体筐体の向きを変えることで障害物を回避するものであって、一の所定距離を有さないものであるところ、上記アの周知技術が存在するとしても、当該周知技術Ａを採用し、さらに所定距離の大小関係を特定しようとする動機も見当たらない。
　エ．したがって、本願発明は、当業者であっても、引用発明１及び引用文献２に記載された技術的事項並びに前記周知技術Ａ〜Ｃに基づいて容易に発明できたものとはいえない。
２．引用発明２を主引例とする場合
（１）対比
　本願発明と引用発明２とを対比すると、次のことがいえる。
　ア．引用発明２における「本体２」は、本願発明における「本体ケース」に相当し、以下同様に、「カメラ７」は「撮像手段」に、「車輪３ａ、３ｂ」は「駆動輪」に、「前方近接センサ９および側方近接センサ１０」は「測距手段」に、「画像３００」は「静止画」に、「制御装置５」は「制御手段」に、「自律移動型ロボット１」は「自律走行体」に、それぞれ相当する。
　イ．そうすると、引用発明２における「本体２に設けられた前方周囲を撮影するカメラ７」は、本願発明における「本体ケースに設けられた撮像可能な撮像手段」に相当する。
　ウ．引用発明２の「部屋の地図情報を記憶している場合は、自律移動型ロボット１と、該周囲に存在する障害物との距離のうち、最近距離が所定値より長い、もしくは最大となる位置まで自律移動型ロボット１を移動させた後に、本体２を３６０度その場旋回をさせながらカメラ７によって複数の画像３００を撮影させる制御装置５」と本願発明の「前記駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを旋回させつつ前記測距手段により周囲の障害物との距離を検出する検出動作を実施し、この検出動作により検出した距離が前記一の所定距離よりも大きい予め設定された他の所定距離以上でなければ前記駆動輪の駆動を制御することで前記障害物から離間する方向に前記本体ケースを自律走行させた後に前記検出動作を再度実施することで、前記他の所定距離よりも大きい一定距離以上の撮像位置に前記本体ケースを位置させて、前記撮像位置で複数の方向の静止画を前記撮像手段により撮像させる撮像モードと、を少なくとも有する制御手段」とは、「周囲に存在する障害物との距離のうち、最近距離が所定値より長い・・・位置まで自律移動型ロボット１を移動させ」ることが、最近距離が所定値より短い位置にいる場合には、所定値より長い位置まで移動させることを意味しており、このことは結果的に障害物から離れることになるから、「周囲の障害物との距離が予め設定された所定距離以上でなければ前記駆動輪の駆動を制御することで前記障害物から離間する位置に前記本体ケースを自律走行させ、前記所定距離よりも大きい一定距離以上の撮像位置に前記本体ケースを位置させて、前記撮像位置で複数の方向の静止画を前記撮像手段により撮像させる撮像モードを少なくとも有する制御手段」という限りにおいて共通する。
　したがって、本願発明と引用発明２との間には、次の一致点、相違点があるといえる。
（一致点Ｂ）
「本体ケースと、
　この本体ケースに設けられた撮像可能な撮像手段と、
　前記本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
　前記本体ケースに設けられ、前記本体ケースの周囲の障害物との距離を検出する測距手段と、
　周囲の障害物との距離が予め設定された所定距離以上でなければ前記駆動輪の駆動を制御することで前記障害物から離間する位置に前記本体ケースを自律走行させ、前記所定距離よりも大きい一定距離以上の撮像位置に前記本体ケースを位置させて、前記撮像位置で複数の方向の静止画を前記撮像手段により撮像させる撮像モードを少なくとも有する制御手段と
　を具備した自律走行体。」
（相違点Ｂ）
　本願発明は、走行モードの際、「前記測距手段により検出した距離が予め設定された一の所定距離以下である障害物を前記駆動輪の駆動を制御することで回避しつつ前記本体ケースを自律走行させ」、撮像モードの際、「前記駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを旋回させつつ前記測距手段により周囲の障害物との距離を検出する検出動作を実施し、この検出動作により検出した距離が前記一の所定距離よりも大きい予め設定された他の所定距離以上でなければ前記駆動輪の駆動を制御することで前記障害物から離間する方向に前記本体ケースを自律走行させた後に前記検出動作を再度実施」させているのに対し、引用発明２は、走行モードを有するか不明であり、撮像モードの際には、部屋の地図情報に基づいて、自律移動型ロボット１と、該周囲に存在する障害物との距離のうち、最近距離が所定値より長い、もしくは最大となる位置まで自律移動型ロボット１を移動させている点。
（２）相違点についての判断
　ア．上記第３の３．（３）に記載のとおり、自走式掃除機の分野において、障害物までの距離が所定距離以下である場合に（障害物に接触する前に）障害物を回避するよう構成することは、本願出願前から周知技術であったと認められる。
　イ．上記第３の５．（３）に記載のとおり、周囲の障害物との距離を検出する際、本体を３６０度回転させて距離センサで周囲との距離を計測することは、本願出願前から周知技術であったと認められる。
　ウ．しかし、いずれの文献にも、走行モードの際、測距手段により検出した距離が予め設定された一の所定距離以下である障害物を回避し、撮像モードの際、検出動作により検出した距離が前記一の所定距離よりも大きい予め設定された他の所定距離以上でなければ、障害物から離間する方向に前記本体ケースを自律走行させた後に前記検出動作を再度実施すること、すなわち、障害物回避の際の一の所定距離より、撮像モードの際の他の所定距離を大きくすることについては記載されていない。
　そもそも、引用発明２は撮像モードの際、部屋の地図情報に基づいて自律移動型ロボット１を移動させるものであって、周囲の障害物との距離を検出する検出動作を実施しないものであるから、上記アの周知技術が存在するとしても、当該周知技術Ａを採用し、さらに所定距離の大小関係を特定しようとする動機も見当たらない。
　エ．したがって、本願発明は、当業者であっても、引用発明２及び引用文献１に記載された技術的事項並びに周知技術Ａ〜Ｃに基づいて容易に発明できたものとはいえない。
第５　原査定の概要及び原査定についての判断
　原査定は、請求項１に係る発明について上記引用文献１、２に記載された発明及び周知技術に基づいて、当業者が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないというものである。
　しかしながら、令和２年２月２７日付け手続補正により補正された請求項１は、「前記駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを旋回させつつ前記測距手段により周囲の障害物との距離を検出する検出動作を実施し、この検出動作により検出した距離が前記予め設定された所定距離以上でなければ前記駆動輪の駆動を制御することで前記障害物から離間する方向に前記本体ケースを自律走行させた後に前記検出動作を再度実施することで、前記所定距離よりも大きい一定距離以上の撮像位置に前記本体ケースを位置させて、前記撮像位置で複数の方向の静止画を前記撮像手段により撮像させる撮像モード」という事項を有するものとなっており、上記のとおり、本願発明は、上記引用発明１及び上記引用文献２に記載された技術的事項並びに周知技術Ａ〜Ｃ、または、上記引用発明２及び上記引用文献１に記載された技術的事項並びに周知技術Ａ〜Ｃに基づいて、当業者が容易に発明できたものではない。
　したがって、原査定を維持することはできない。
第６　当審拒絶理由（特許法第３６条第６項第１号）について
　当審では、「明細書の段落【００４７】には、・・・と記載され、『撮像モード』での『障害物との距離を判断する際の距離』が、『掃除モード』（走行モード）での距離と異なり、より大きく設定されることが記載されている。
　一方、請求項１には、・・・と記載されている。このことから、『撮像モード』での『予め設定された所定距離』が、『走行モード』での『予め設定された所定距離』と同じであると理解できる。
　しかし、前述のとおり、明細書には、『撮像モード』での『予め設定された所定距離』が、『走行モード』での『予め設定された所定距離』と同じであることは記載されていない。
　よって、請求項１に係る発明は、発明の詳細な説明に記載したものではない。」との拒絶の理由を通知している。
　しかしながら、令和２年１０月２６日付けの補正において、「前記測距手段により検出した距離が予め設定された
一の
前記一の所定距離よりも大きい
他の
他の
　よって、この拒絶の理由は解消した。
第７　むすび
　以上のとおり、本願発明は、当業者が引用発明１及び引用文献２に記載された技術的事項並びに周知技術Ａ〜Ｃ、または、引用発明２及び引用文献１に記載された技術的事項並びに周知技術Ａ〜Ｃに基づいて容易に発明をすることができたものではない。
　したがって、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。