【手続補正書】
【提出日】平成30年12月17日(2018.12.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを保持可能な組立ツールを水平平面内で移動させる第１の移動装置と、
前記水平平面より下方の空間において作業台を垂直方向に昇降させる第２の移動装置と、
前記第１および第２の移動装置の位置を制御し、前記組立ツールによって、前記作業台に搭載されたワークに対する組立処理を制御する制御装置と、
前記ワークの検査情報を取得する検査装置と、
を備えた組立装置であって、
前記制御装置が、前記検査装置により前記組立ツールによって保持されたワークもしくは前記作業台に搭載されたワークの検査情報を取得するワーク検査と、前記ワーク検査で取得した前記検査情報に基づき前記作業台に搭載されたワークに対する組立処理を制御する組立制御と、を実行する組立装置。
【請求項２】
請求項１に記載の組立装置において、前記制御装置は、前記第１および第２の移動装置の位置を制御し、前記組立ツールで保持したワークを前記作業台に載置させ、前記第２の移動装置により前記組立ツールとワークが干渉しない位置に前記作業台を下降させた後、前記第１の移動装置により前記組立ツールを前記作業台の昇降する領域から退避させてから、前記ワーク検査、および前記組立制御を実行する組立装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の組立装置において、前記制御装置が、前記第１の移動装置により、前記組立ツールを、前記作業台の昇降する領域とは異なる水平平面内の他の作業位置に移動させ、その作業位置で前記組立ツールに前記作業台に搭載された前記ワークとは異なる作業対象に対する作業を実行させている間に、前記ワーク検査を実行させ、前記ワークの検査情報を取得する組立装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の組立装置において、前記検査装置が前記ワークから取得する前記検査情報に、前記ワークの姿勢、または表面状態に関する情報が含まれる組立装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の組立装置において、前記検査装置が前記ワークの状態を撮影する撮像装置により構成され、前記制御装置が当該の撮像装置で撮像した画像に対する画像処理を介して前記検査情報を取得する組立装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の組立装置において、前記制御装置が、前記第１および第２の移動装置の位置姿勢を制御して前記ワークに対する複数の作業工程を実行させ、その複数の作業工程の間に少なくとも２回以上、前記ワーク検査を実行させる組立装置。
【請求項７】
ワークを保持可能な組立ツールを水平平面内で移動させる第１の移動装置と、前記水平平面より下方の空間において作業台を垂直方向に昇降させる第２の移動装置と、前記第１および第２の移動装置の位置を制御し、前記組立ツールによって、前記作業台に搭載されたワークに対する組立処理を制御する制御装置と、前記ワークの検査情報を取得する検査装置と、を備えた組立装置の制御方法において、
前記制御装置が、前記検査装置により前記組立ツールによって保持されたワークもしくは前記作業台に搭載されたワークの検査情報を取得するワーク検査を実行させるワーク検査工程と、
前記制御装置が、前記ワーク検査工程で取得した前記検査情報に基づき前記作業台に搭載されたワークに対する組立処理を制御する組立制御工程と、
を行う組立装置の制御方法。
【請求項８】
請求項７に記載の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項９】
請求項８に記載のプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１０】
ワークを保持可能な組立ツールを水平平面内で移動させる第１の移動装置と、前記水平平面より下方の空間において作業台を垂直方向に昇降させる第２の移動装置と、前記第１および第２の移動装置の位置を制御し、前記組立ツールによって、前記作業台に搭載されたワークに対する組立処理を制御する制御装置と、前記ワークの検査情報を取得する検査装置と、を備えた組立装置によって物品を組み立てる物品の製造方法において、
前記検査装置により前記組立ツールによって保持されたワークもしくは前記作業台に搭載されたワークの検査情報を取得するワーク検査工程と、
前記ワーク検査工程で取得した前記検査情報に基づき前記作業台に搭載されたワークに対する組立処理を行う組立工程と、
を行う物品の製造方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の物品の製造方法において、前記第１および第２の移動装置を介しての位置を移動させ、前記組立ツールで保持したワークを前記作業台に載置させ、前記第２の移動装置により前記組立ツールとワークが干渉しない位置に前記作業台を昇降させた後、前記第１の移動装置により前記組立ツールを前記作業台の昇降する領域より退避させ、前記ワーク検査工程、および前記組立工程を実行する物品の製造方法。
【請求項１２】
請求項１０または１１に記載の物品の製造方法において、前記第１の移動装置により、前記組立ツールを、前記作業台の昇降する領域とは異なる水平平面内の他の作業位置に移動させ、その作業位置で前記組立ツールに前記作業台に搭載された前記ワークとは異なる作業対象に対する作業を実行させている間に、前記ワーク検査工程を実行し、前記ワークの検査情報を取得する物品の製造方法。
【請求項１３】
請求項１０から１２のいずれか１項に記載の物品の製造方法において、前記検査装置が前記ワークから取得する前記検査情報に、前記ワークの姿勢、または表面状態に関する情報が含まれる物品の製造方法。
【請求項１４】
請求項１０から１３のいずれか１項に記載の物品の製造方法において、前記検査装置が前記ワークの状態を撮影する撮像装置により構成され、前記制御装置が当該の撮像装置で撮像した画像に対する画像処理を介して前記検査情報を取得する物品の製造方法。 
【請求項１５】
請求項１０から１４のいずれか１項に記載の物品の製造方法において、前記第１および第２の移動装置の位置を制御して前記ワークに対する複数の作業工程を実行させ、その複数の作業工程の間に少なくとも２回以上、前記ワーク検査工程を実行する物品の製造方法。
【請求項１６】
請求項１０から１５のいずれか１項に記載の物品の製造方法において、前記ワーク検査工程で取得されたワークの検査情報に基づき、前記第１の移動装置によって前記組立ツールに保持されたワークの位置姿勢を補正する物品の製造方法。
【請求項１７】
請求項１０から１６のいずれか１項に記載の物品の製造方法において、前記ワーク検査工程で取得されたワークの検査情報に基づき、前記第２の移動装置によって前記作業台に搭載されたワークの位置姿勢を補正する物品の製造方法。
【請求項１８】
請求項１０から１７のいずれか１項に記載の物品の製造方法において、前記組立工程において、前記第１の移動装置を垂直方向に昇降させず、前記第２の移動装置を垂直方向に昇降させることによって、前記組立ツールが保持したワークと前記作業台に搭載されたワークとを組み立てる組立処理を行う物品の製造方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】組立装置、組立装置の制御方法、および物品の製造方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、直交ロボットを用いた組立装置、その組立装置の制御方法、および物品の製造方法に関するものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明においては、ワークを保持可能な組立ツールを水平平面内で移動させる第１の移動装置と、前記水平平面より下方の空間において作業台を垂直方向に昇降させる第２の移動装置と、前記第１および第２の移動装置の位置を制御し、前記組立ツールによって、前記作業台に搭載されたワークに対する組立処理を制御する制御装置と、前記ワークの検査情報を取得する検査装置と、を備えた組立装置であって、前記制御装置が、前記検査装置により前記組立ツールによって保持されたワークもしくは前記作業台に搭載されたワークの検査情報を取得するワーク検査と、前記ワーク検査で取得した前記検査情報に基づき前記作業台に搭載されたワークに対する組立処理を制御する組立制御と、を実行する構成を採用した。