【手続補正書】
【提出日】平成30年12月10日(2018.12.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、この被作業物を研削する数値制御研削装置であって、
砥石を回転駆動するモータのトルクを検知するトルクセンサと、
このトルクセンサからの出力値に基づき、砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を修正し、得られた修正速度値をもって、砥石が被作業物を研削するよう制御する制御手段と、
を有し、
制御手段は、
（i）トルクセンサの出力値が第１の値までは、最大比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、
（ii）トルクセンサの出力値が第１の値からそれより大の第２の値までは、最大比率よりも小さい最小比率まで漸次減少する比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、
（iii）トルクセンサの出力値が第２の値を超えて大きな値となり、過負荷が検出されると、最小比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、
（iv）砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を高くすることのないように、最大比率と最小比率の中間にある中間比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにして、
修正速度値を得るようにしたことを特徴とする数値制御研削装置。
【請求項２】
制御手段に対し、操作者によって、少なくとも第１の値、第２の値、最大値から最小値までの変化率を定めるパラメータが変化情報として入力されて、制御手段は、所定のアルゴリズムの演算の実行によって修正速度値を求める所定のプロセスの実行態様を変化させる実行態様変更手段を更に備えることを特徴とする請求項１記載の数値制御研削装置。
【請求項３】
操作者により入力される変化情報が複数組記憶されるメモリを更に備え、複数組の変化情報が選択的に用いられて、所定のプロセスの実行がなされることを特徴とする請求項２に記載の数値制御研削装置。
【請求項４】
砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する値が、速度値から修正速度値に変化している期間、その旨を操作者に示すインディケータを更に備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の数値制御研削装置。
【請求項５】
砥石と被作業物との間の相対的な移動速度が、修正速度値に変化していることを記録するログメモリを更に備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の数値制御研削装置。
【請求項６】
数値制御研削装置は、平面研削装置又は円筒研削装置であることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の数値制御研削装置。
【請求項７】
数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、この被作業物を研削するとともに、砥石を回転駆動するモータのトルクをトルクセンサにて検知するようにした数値制御研削装置の制御装置であって、
トルクセンサの出力値に基づき、砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を修正し、得られた修正速度値をもって、砥石が被作業物を研削するよう制御する制御手段を有し、
制御手段は、
（i）トルクセンサの出力値が第１の値までは、最大比率を前記砥石と前記被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、
（ii）トルクセンサの出力値が第１の値からそれより大の第２の値までは、最大比率よりも小さい最小比率まで漸次減少する比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、
（iii）トルクセンサの出力値が第２の値を超えて大きな値となり、過負荷が検出されると、最小比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、
（iv）砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を高くすることのないように、最大比率と最小比率の中間にある中間比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにして、
修正速度値を得るようにしたことを特徴とする制御装置。
【請求項８】
数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、この被作業物を研削するとともに、砥石を回転駆動するモータのトルクをトルクセンサにて検知するようにした数値制御研削装置の制御方法であって、
トルクセンサからの出力値に基づき、砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を修正し、得られた修正速度値をもって、砥石が被作業物を研削するよう制御する制御ステップを有し、
この制御ステップは、
（i）トルクセンサの出力値が第１の値までは、最大比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、
（ii）トルクセンサの出力値が第１の値からそれより大の第２の値までは、最大比率よりも小さい最小比率まで漸次減少する比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、
（iii）トルクセンサの出力値が第２の値を超えて大きな値となり、過負荷が検出されると、最小比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、
（iv）砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を高くすることのないように、最大比率と、最小比率の中間にある中間比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにして、
修正速度値を得るようにしたことを特徴とする制御方法。
【請求項９】
数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、この被作業物を研削するとともに、砥石を回転駆動するモータのトルクをトルクセンサにて検知するようにした数値制御研削装置の制御方法を実行するプログラムであって、
トルクセンサからの出力値に基づき、砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を修正し、得られた修正速度値をもって、砥石が被作業物を研削するよう制御する制御ステップを有し、
この制御ステップは、
（i）トルクセンサの出力値が第１の値までは、最大比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、
（ii）トルクセンサの出力値が第１の値からそれより大の第２の値までは、最大比率よりも小さい最小比率まで漸次減少する比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、
（iii）トルクセンサの出力値が第２の値を超えて大きな値となり、過負荷が検出されると、最小比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、
（iv）砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を高くすることのないように、最大比率と最小比率の中間にある中間比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにして、
修正速度値を得るようにしたことを特徴とする制御用のプログラム。
【請求項１０】
数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、この被作業物を研削する数値制御研削装置であって、
砥石を回転駆動する第１モータと、
砥石と被作業物との間の相対的な移動を行う第２モータと、
第１モータのトルクを検知する第１トルクセンサと、
第２モータのトルクを検知する第２トルクセンサと、
砥石の幅の全体が被作業物と接触しながら円滑に通常的な研削作業が実行される正常作業状態においては、第１トルクセンサからの出力値に基づき、第２モータによる砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を変化させ、この変化した修正速度値をもって、砥石による被作業物を研削するよう制御するとともに、
第２トルクセンサの出力値により、砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、第１トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、第２モータによる砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を高くすることのないように、正常作業状態での砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値より低い値であって、第１トルクセンサの出力値が大きな値となって過負荷が検出された場合の砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値よりも高い値の中間的な修正速度値とする、
制御手段と、
を有することを特徴とする数値制御研削装置。
【請求項１１】
制御手段は、
（i）第１トルクセンサの出力値が第１の値までは、最大比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、
（ii）第１トルクセンサの出力値が第１の値からそれより大の第２の値までは、最大比率よりも小さい最小比率まで漸次減少する比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、
（iii）第１トルクセンサの出力値が第２の値を超えて大きな値となり、過負荷が検出されると、最小比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、
（iv）第２トルクセンサの出力値により砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、第１トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、第２モータによる砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を高くすることのないように、最大比率と最小比率との中間にある中間比率を砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値に乗じるようにして、
修正速度値を得るようにしたことを特徴とする請求項１０記載の数値制御研削装置。
【請求項１２】
制御手段に対し、操作者によって、少なくとも第1の値、第2の値、最大値から最小値までの変化率を定めるパラメータが入力されて、制御手段は、所定のアルゴリズムの演算の実行によって修正速度値を求めることを特徴とする請求項１１記載の数値制御研削装置。
【請求項１３】
操作者により入力されるパラメータが複数組記憶されるメモリを更に備え、複数組のパラメータが選択的に用いられて、所定のアルゴリズムの実行がなされることを特徴とする請求項１２に記載の数値制御研削装置。
【請求項１４】
砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する値が、速度値から修正速度値に変化している期間、その旨を操作者に示すインディケータを更に備えたことを特徴とする請求項１２または１３に記載の数値制御研削装置。
【請求項１５】
砥石と被作業物との間の相対的な移動速度が、修正速度値に変化していることを記録するログメモリを更に備えたことを特徴とする請求項１０ないし１４のいずれかに記載の数値制御研削装置。
【請求項１６】
数値制御研削装置は、平面研削装置又は円筒研削装置であることを特徴とする請求項１０ないし１５のいずれかに記載の数値制御研削装置。
【請求項１７】
数値制御により砥石と被作業物との間の少なくとも左右方向の相対的な移動速度を制御して、この被作業物を平面研削する数値制御平面研削装置であって、
砥石を回転駆動する第１モータと、
砥石と被作業物との間の左右方向の相対的な移動を行う第２モータと、
砥石と被作業物との間の前後方向の相対的な移動を行う第３モータと、
第１モータのトルクを検知する第１トルクセンサと、
第２モータのトルクを検知する第２トルクセンサと、
第３モータのトルクを検知する第３トルクセンサと、
砥石の幅の全体が被作業物と接触しながら円滑に通常的な研削作業が実行される正常作業状態においては、第１トルクセンサからの出力値に基づき、第２モータによる砥石と被作業物との間の左右方向の相対的移動速度を指定する速度値及び／又は第３モータによる砥石と被作業物との間の前後方向の相対的移動速度を指定する速度値を変化させ、この変化した修正速度値をもって、砥石による被作業物を研削するよう制御するとともに、
第２トルクセンサ及び／又は第３トルクセンサの出力値により、砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、第１トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、第２モータによる砥石と被作業物との間の左右方向の相対的移動速度及び／又は第３モータによる砥石と被作業物との間の前後方向の相対的移動速度を指定する速度値を高くすることのないように、正常作業状態での砥石と被作業物との間の左右方向の相対的移動速度を指定する速度値及び／又は砥石と被作業物との間の前後方向の相対的移動速度を指定する速度値より低い値であって、第１トルクセンサの出力値が大きな値となって過負荷が検出された場合の砥石と被作業物との間の左右方向の相対的移動速度を指定する速度値及び／又は砥石と被作業物との間の前後方向の相対的移動速度を指定する速度値よりも高い値の中間的な修正速度値とする、
制御手段と、
を有することを特徴とする数値制御平面研削装置。
【請求項１８】
数値制御により砥石と被作業物との間の少なくとも左右方向の相対的な移動速度を制御し
て、この被作業物を円筒研削する数値制御円筒研削装置であって、
砥石を回転駆動する第１モータと、
被作業物を回転駆動する第２モータと、
砥石と被作業物との間の左右方向の相対的な移動を行う第３モータと、
第１モータのトルクを検知する第１トルクセンサと、
第２モータのトルクを検知する第２トルクセンサと、
第３モータのトルクを検知する第３トルクセンサと、
砥石の幅の全体が被作業物と接触しながら円滑に通常的な研削作業が実行される正常作業状態においては、第１トルクセンサからの出力値に基づき、第３モータによる砥石と被作業物との間の左右方向の相対的移動速度を指定する速度値を変化させ、この変化した修正速度値をもって、砥石による被作業物を研削するよう制御するとともに、
第２トルクセンサ及び／又は第３トルクセンサの出力値により、砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、第１トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、第３モータによる砥石と被作業物との間の左右方向の相対的移動速度を指定する速度値を高くすることのないように、正常作業状態での砥石と被作業物との間の左右方向の相対的移動速度を指定する速度値より低い値であって、第１トルクセンサの出力値が大きな値となって過負荷が検出された場合の砥石と被作業物との間の左右方向の相対的移動速度を指定する速度値よりも高い値の中間的な修正速度値とする、
制御手段と、
を有することを特徴とする数値制御円筒研削装置。
【請求項１９】
砥石と被作業物との間の相対的な移動を行うモータと、
このモータのトルクを検知するトルクセンサと、
を備え、
数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、被作業物を研削する数値制御研削装置であって、
砥石の幅の全体が被作業物と接触しながら円滑に通常的な研削作業が実行される正常作業状態においては、トルクセンサの出力値に応じて砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を変更制御して修正速度値とし、
トルクセンサの出力値により、砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、モータによる砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を高くすることのないように、正常作業状態での正常移動速度より低い値であって、トルクセンサの出力値が大きな値となって過負荷が検出された場合の相対的移動速度を指定する速度値よりも高い値の中間的な修正速度値とする、
制御手段を有することを特徴とする数値制御研削装置。
【請求項２０】
砥石と被作業物との間の相対的な移動を行うモータと、
このモータのトルクを検知するトルクセンサと、
を備え、
数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、被作業物を研削する数値制御研削装置の制御装置であって、
砥石の幅の全体が被作業物と接触しながら円滑に通常的な研削作業が実行される正常作業状態においては、トルクセンサの出力値に応じて砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を変更制御して修正速度値とし、
トルクセンサの出力値により、砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、モータによる砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を高くすることのないように、正常作業状態での正常移動速度より低い値であって、トルクセンサの出力値が大きな値となって過負荷が検出された場合の相対的移動速度を指定する速度値よりも高い値の中間的な修正速度値とする、
制御手段を有することを特徴とする制御装置。
【請求項２１】
砥石と被作業物との間の相対的な移動を行うモータと、
このモータのトルクを検知するトルクセンサと、
を備え、
数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、被作業物を研削する数値制御研削装置の制御方法であって、
砥石の幅の全体が被作業物と接触しながら円滑に通常的な研削作業が実行される正常作業状態においては、トルクセンサの出力値に応じて砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を変更制御して修正速度値とするステップと、
トルクセンサの出力値により、砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、モータによる砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を高くすることのないように、正常作業状態での正常移動速度より低い値であって、トルクセンサの出力値が大きな値となって過負荷が検出された場合の相対的移動速度を指定する速度値よりも高い値の中間的な修正速度値とするステップと、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項２２】
砥石と被作業物との間の相対的な移動を行うモータと、
このモータのトルクを検知するトルクセンサと、
を備え、
数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、被作業物を研削する数値制御研削装置の制御方法を実現するプログラムであって、
砥石の幅の全体が被作業物と接触しながら円滑に通常的な研削作業が実行される正常作業状態においては、トルクセンサの出力値に応じて砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を変更制御して修正速度値とするステップと、
トルクセンサの出力値により、砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、モータによる砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を高くすることのないように、正常作業状態での正常移動速度より低い値であって、トルクセンサの出力値が大きな値となって過負荷が検出された場合の相対的移動速度を指定する速度値よりも高い値の中間的な修正速度値とするステップと、
を有することを特徴とする制御用のプログラム。
【請求項２３】
数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、この被作業物を研削する数値制御研削装置であって、
砥石を回転駆動するモータのトルクを検知するトルクセンサと、
（i）トルクセンサの出力値が第１の値までは、最大比率を出力し、
（ii）トルクセンサの出力値が第１の値からそれより大の第２の値までは、最大比率よりも小さい最小比率まで漸次減少する比率を出力し、
（iii）トルクセンサの出力値が第２の値を超えて大きな値となり、過負荷が検出されると、最小比率を出力し、
（iv）砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を高くすることのないように、最大比率と最小比率の中間にある中間比率を出力する、
ようにして成る制御値出力手段と、
オーバーライド指定の際は、砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に対して、制御値出力手段からの比率を乗じて修正速度値を得て、得られた修正速度値をもって、砥石が被作業物を研削するよう制御するオーバーライド制御手段と、
を有することを特徴とする数値制御研削装置。
【請求項２４】
数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、この被作業物を研削する数値制御研削装置であって、
砥石を回転駆動する第１モータと、
砥石と被作業物との間の相対的な移動を行う第２モータと、
第１モータのトルクを検知する第１トルクセンサと、
第２モータのトルクを検知する第２トルクセンサと、
（i）第１トルクセンサの出力値が第１の値までは、最大比率を出力し、
（ii）第１トルクセンサの出力値が第１の値からそれより大の第２の値までは、最大比率よりも小さい最小比率まで漸次減少する比率を出力し、
（iii）第１トルクセンサの出力値が第２の値を超えて大きな値となり、過負荷が検出されると、最小比率を出力し、
（iv）第２トルクセンサの出力値により砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、第１トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、第２モータによる砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を高くすることのないように、最大比率と最小比率との中間にある中間比率を出力する、
ようにして成る制御値出力手段と、
オーバーライド指定の際は、砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に対して、制御値出力手段からの比率を乗じて修正速度値を得て、得られた修正速度値をもって、砥石が被作業物を研削するよう制御するオーバーライド制御手段と、
を有することを特徴とする数値制御研削装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
前記目的を達成するための本発明の構成は次のとおりである。本発明の一実施形態によると、数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、この被作業物を研削する数値制御研削装置であって、砥石を回転駆動するモータのトルクを検知するトルクセンサと、このトルクセンサからの出力値に基づき、砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を修正し、得られた修正速度値をもって、砥石が被作業物を研削するよう制御する制御手段と、を有する。制御手段は、（i）トルクセンサの出力値が第１の値までは、最大比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、（ii）トルクセンサの出力値が第１の値からそれより大の第２の値までは、最大比率よりも小さい最小比率まで漸次減少する比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、（iii）トルクセンサの出力値が第２の値を超えて大きな値となり、過負荷が検出されると、最小比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、（iv）砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を高くすることのないように、最大比率と最小比率の中間にある中間比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにして、修正速度値を得るようにする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明の他の実施形態によると、数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、この被作業物を研削するとともに、砥石を回転駆動するモータのトルクをトルクセンサにて検知するようにした数値制御研削装置の制御装置であって、トルクセンサの出力値に基づき、砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を修正し、得られた修正速度値をもって、砥石が被作業物を研削するよう制御する制御手段を有する。制御手段は、（i）トルクセンサの出力値が第１の値までは、最大比率を前記砥石と前記被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、（ii）トルクセンサの出力値が第１の値からそれより大の第２の値までは、最大比率よりも小さい最小比率まで漸次減少する比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、（iii）トルクセンサの出力値が第２の値を超えて大きな値となり、過負荷が検出されると、最小比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、（iv）砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を高くすることのないように、最大比率と最小比率の中間にある中間比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにして、修正速度値を得るようにしている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明の他の実施形態によると、数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、この被作業物を研削するとともに、砥石を回転駆動するモータのトルクをトルクセンサにて検知するようにした数値制御研削装置の制御方法であって、トルクセンサからの出力値に基づき、砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を修正し、得られた修正速度値をもって、砥石が被作業物を研削するよう制御する制御ステップを有する。この制御ステップは、（i）トルクセンサの出力値が第１の値までは、最大比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、（ii）トルクセンサの出力値が第１の値からそれより大の第２の値までは、最大比率よりも小さい最小比率まで漸次減少する比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、（iii）トルクセンサの出力値が第２の値を超えて大きな値となり、過負荷が検出されると、最小比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、（iv）砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を高くすることのないように、最大比率と、最小比率の中間にある中間比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにして、修正速度値を得るようにしている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の他の実施形態によると、数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、この被作業物を研削するとともに、砥石を回転駆動するモータのトルクをトルクセンサにて検知するようにした数値制御研削装置の制御方法を実行するプログラムであって、トルクセンサからの出力値に基づき、砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を修正し、得られた修正速度値をもって、砥石が被作業物を研削するよう制御する制御ステップを有する。この制御ステップは、（i）トルクセンサの出力値が第１の値までは、最大比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、（ii）トルクセンサの出力値が第１の値からそれより大の第２の値までは、最大比率よりも小さい最小比率まで漸次減少する比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、（iii）トルクセンサの出力値が第２の値を超えて大きな値となり、過負荷が検出されると、最小比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにし、（iv）砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を高くすることのないように、最大比率と最小比率の中間にある中間比率を砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に乗じるようにして、修正速度値を得るようにている。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明の他の実施形態によると、数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、この被作業物を研削する数値制御研削装置であって、砥石を回転駆動する第１モータと、砥石と被作業物との間の相対的な移動を行う第２モータと、第１モータのトルクを検知する第１トルクセンサと、第２モータのトルクを検知する第２トルクセンサと、
砥石の幅の全体が被作業物と接触しながら円滑に通常的な研削作業が実行される正常作業状態においては、第１トルクセンサからの出力値に基づき、第２モータによる砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を変化させ、この変化した修正速度値をもって、砥石による被作業物を研削するよう制御するとともに、第２トルクセンサの出力値により、砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、第１トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、第２モータによる砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を高くすることのないように、正常作業状態での砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値より低い値であって、第１トルクセンサの出力値が大きな値となって過負荷が検出された場合の砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値よりも高い値の中間的な修正速度値とする、制御手段と、を有する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明の他の実施形態によると、数値制御により砥石と被作業物との間の少なくとも左右方向の相対的な移動速度を制御して、この被作業物を平面研削する数値制御平面研削装置であって、砥石を回転駆動する第１モータと、砥石と被作業物との間の左右方向の相対的な移動を行う第２モータと、砥石と被作業物との間の前後方向の相対的な移動を行う第３モータと、第１モータのトルクを検知する第１トルクセンサと、第２モータのトルクを検知する第２トルクセンサと、第３モータのトルクを検知する第３トルクセンサと、砥石の幅の全体が被作業物と接触しながら円滑に通常的な研削作業が実行される正常作業状態においては、第１トルクセンサからの出力値に基づき、第２モータによる砥石と被作業物との間の左右方向の相対的移動速度を指定する速度値及び／又は第３モータによる砥石と被作業物との間の前後方向の相対的移動速度を指定する速度値を変化させ、この変化した修正速度値をもって、砥石による被作業物を研削するよう制御するとともに、第２トルクセンサ及び／又は第３トルクセンサの出力値により、砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、第１トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、第２モータによる砥石と被作業物との間の左右方向の相対的移動速度及び／又は第３モータによる砥石と被作業物との間の前後方向の相対的移動速度を指定する速度値を高くすることのないように、正常作業状態での砥石と被作業物との間の左右方向の相対的移動速度を指定する速度値及び／又は砥石と被作業物との間の前後方向の相対的移動速度を指定する速度値より低い値であって、第１トルクセンサの出力値が大きな値となって過負荷が検出された場合の砥石と被作業物との間の左右方向の相対的移動速度を指定する速度値及び／又は砥石と被作業物との間の前後方向の相対的移動速度を指定する速度値よりも高い値の中間的な修正速度値とする、制御手段と、を有する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
本発明の他の実施形態によれば、数値制御により砥石と被作業物との間の少なくとも左右方向の相対的な移動速度を制御して、この被作業物を円筒研削する数値制御円筒研削装置であって、砥石を回転駆動する第１モータと、被作業物を回転駆動する第２モータと、砥石と被作業物との間の左右方向の相対的な移動を行う第３モータと、第１モータのトルクを検知する第１トルクセンサと、第２モータのトルクを検知する第２トルクセンサと、第３モータのトルクを検知する第３トルクセンサと、砥石の幅の全体が被作業物と接触しながら円滑に通常的な研削作業が実行される正常作業状態においては、第１トルクセンサからの出力値に基づき、第３モータによる砥石と被作業物との間の左右方向の相対的移動速度を指定する速度値を変化させ、この変化した修正速度値をもって、砥石による被作業物を研削するよう制御するとともに、第２トルクセンサ及び／又は第３トルクセンサの出力値により、砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、第１トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、第３モータによる砥石と被作業物との間の左右方向の相対的移動速度を指定する速度値を高くすることのないように、正常作業状態での砥石と被作業物との間の左右方向の相対的移動速度を指定する速度値より低い値であって、第１トルクセンサの出力値が大きな値となって過負荷が検出された場合の砥石と被作業物との間の左右方向の相対的移動速度を指定する速度値よりも高い値の中間的な修正速度値とする、制御手段と、を有する。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
本発明の他の実施形態によれば、砥石と被作業物との間の相対的な移動を行うモータと、
このモータのトルクを検知するトルクセンサと、を備え、数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、被作業物を研削する数値制御研削装置であって、砥石の幅の全体が被作業物と接触しながら円滑に通常的な研削作業が実行される正常作業状態においては、トルクセンサの出力値に応じて砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を変更制御して修正速度値とし、トルクセンサの出力値により、砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、モータによる砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を高くすることのないように、正常作業状態での正常移動速度より低い値であって、トルクセンサの出力値が大きな値となって過負荷が検出された場合の相対的移動速度を指定する速度値よりも高い値の中間的な修正速度値とする、制御手段を有する。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
本発明の他の実施形態によれば、砥石と被作業物との間の相対的な移動を行うモータと、
このモータのトルクを検知するトルクセンサと、を備え、数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、被作業物を研削する数値制御研削装置の制御装置であって、砥石の幅の全体が被作業物と接触しながら円滑に通常的な研削作業が実行される正常作業状態においては、トルクセンサの出力値に応じて砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を変更制御して修正速度値とし、トルクセンサの出力値により、砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、モータによる砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を高くすることのないように、正常作業状態での正常移動速度より低い値であって、トルクセンサの出力値が大きな値となって過負荷が検出された場合の相対的移動速度を指定する速度値よりも高い値の中間的な修正速度値とする、制御手段を有する。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
本発明の他の実施形態によれば、砥石と被作業物との間の相対的な移動を行うモータと、
このモータのトルクを検知するトルクセンサと、を備え、数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、被作業物を研削する数値制御研削装置の制御方法であって、砥石の幅の全体が被作業物と接触しながら円滑に通常的な研削作業が実行される正常作業状態においては、トルクセンサの出力値に応じて砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を変更制御して修正速度値とするステップと、トルクセンサの出力値により、砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、モータによる砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を高くすることのないように、正常作業状態での正常移動速度より低い値であって、トルクセンサの出力値が大きな値となって過負荷が検出された場合の相対的移動速度を指定する速度値よりも高い値の中間的な修正速度値とするステップと、を有する。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
本発明の他の実施形態によれば、砥石と被作業物との間の相対的な移動を行うモータと、
このモータのトルクを検知するトルクセンサと、を備え、数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、被作業物を研削する数値制御研削装置の制御方法を実現するプログラムであって、砥石の幅の全体が被作業物と接触しながら円滑に通常的な研削作業が実行される正常作業状態においては、トルクセンサの出力値に応じて砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を変更制御して修正速度値とするステップと、トルクセンサの出力値により、砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、モータによる砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を高くすることのないように、正常作業状態での正常移動速度より低い値であって、トルクセンサの出力値が大きな値となって過負荷が検出された場合の相対的移動速度を指定する速度値よりも高い値の中間的な修正速度値とするステップと、を有する。
本発明の他の実施形態によれば、数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、この被作業物を研削する数値制御研削装置であって、砥石を回転駆動するモータのトルクを検知するトルクセンサと、（i）トルクセンサの出力値が第１の値までは、最大比率を出力し、（ii）トルクセンサの出力値が第１の値からそれより大の第２の値までは、最大比率よりも小さい最小比率まで漸次減少する比率を出力し、（iii）トルクセンサの出力値が第２の値を超えて大きな値となり、過負荷が検出されると、最小比率を出力し、（iv）砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を高くすることのないように、最大比率と最小比率の中間にある中間比率を出力する、ようにして成る制御値出力手段と、オーバーライド指定の際は、砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に対して、制御値出力手段からの比率を乗じて修正速度値を得て、得られた修正速度値をもって、砥石が被作業物を研削するよう制御するオーバーライド制御手段と、を有する。
本発明の他の実施形態によれば、数値制御により砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を制御して、この被作業物を研削する数値制御研削装置であって、砥石を回転駆動する第１モータと、砥石と被作業物との間の相対的な移動を行う第２モータと、第１モータのトルクを検知する第１トルクセンサと、第２モータのトルクを検知する第２トルクセンサと、
（i）第１トルクセンサの出力値が第１の値までは、最大比率を出力し、（ii）第１トルクセンサの出力値が第１の値からそれより大の第２の値までは、最大比率よりも小さい最小比率まで漸次減少する比率を出力し、（iii）第１トルクセンサの出力値が第２の値を超えて大きな値となり、過負荷が検出されると、最小比率を出力し、（iv）第２トルクセンサの出力値により砥石が被作業物に接触開始したことを検出したとき、検出された接触開始時点から所定の期間、第１トルクセンサの出力値が小さく検出されることにより、第２モータによる砥石と被作業物との間の相対的移動速度を指定する速度値を高くすることのないように、最大比率と最小比率との中間にある中間比率を出力する、ようにして成る制御値出力手段と、オーバーライド指定の際は、砥石と被作業物との間の相対的な移動速度を指定する速度値に対して、制御値出力手段からの比率を乗じて修正速度値を得て、得られた修正速度値をもって、砥石が被作業物を研削するよう制御するオーバーライド制御手段と、を有する。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
本発明によると、砥石を回転駆動して被作業物を研削する際の砥石と被作業物の間の負荷の大きさを、砥石を回転するモータのトルクを検知するトルクセンサにて検知し、砥石と被作業物との間の相対的移動速度を修正して研削することで、研削作業の効率化が図れる。加えて、操作者から与えられる変化情報によって、この修正速度を指定する速度値を求めるプロセスの実行態様を適宜に変化させた場合、きめ細かな研削条件（被作業物の種類、砥石の種類や幅、その他の状態、更に研削装置固有の状態など）の設定や、タイムリーな変更、更には熟練者の研削作業についての知見を反映することも可能となる。