【手続補正書】
【提出日】平成30年12月26日(2018.12.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源と、
左車輪及び右車輪と、
前記駆動源からの動力を受けて前記左車輪及び前記右車輪を、回転方向及び回転速度についてそれぞれ独立して駆動可能に構成したトランスミッションと、
前記左車輪及び前記右車輪に対し前後方向に離れて設けられたキャスタ輪と、
を備え、旋回中心位置の回りに、前記左車輪と前記右車輪との一方のみが回転するか、または前記左車輪と前記右車輪とが逆方向に回転する急旋回が可能である乗用型車両であって、
車両に配置され、後側にある障害対象を検知可能なセンサと、
前記センサで障害対象が検知され、かつ、後方に急旋回中であるときに旋回を減速させ、障害対象に車両が衝突する前に旋回を停止させる制御装置とを備える、乗用型車両。
【請求項２】
請求項１に記載の乗用型車両において、
前記左車輪の単位時間当たりの回転数を検出する左車輪回転数検出部と、
前記右車輪の単位時間当たりの回転数を検出する右車輪回転数検出部とを備え、
前記制御装置は、左右の前記車輪回転数検出部からの検出信号に応じて車両の向きを算出し、前記センサで障害対象が検知された時点の車両の第１の向きと、車両または車両を含む直方体状の車両模擬モデルが障害対象に衝突するときの車両または車両模擬モデルの第２の向きとを算出し、前記第１の向きから前記第２の向きの前の第３の向きに変化するまでに旋回を減速させ、前記第３の向きで旋回を停止させるように、前記左車輪及び前記右車輪の回転状態を制御する、乗用型車両。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の乗用型車両において、
障害対象に接近したことを警告する警告部を備え、
前記制御装置は、前記センサで障害対象が検知され、かつ、急旋回中であるときに旋回を減速させるとともに、前記警告部を作動させる、乗用型車両。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１に記載の乗用型車両において、
前記駆動源はエンジンであり、該エンジンのスロットル弁の開度を調整するスロットルアクチュエータを備え、
前記制御装置は、前記スロットルアクチュエータの駆動を制御して前記スロットル弁を徐々に閉弁に近づけることにより旋回を減速させ、閉弁することにより後方への旋回を停止させる、乗用型車両。
【請求項５】
請求項１から請求項３のいずれか１に記載の乗用型車両において、
前記トランスミッションは、
斜板式可変容量型の左油圧ポンプからの圧油供給で駆動される左油圧モータと、斜板式可変容量型の右油圧ポンプからの圧油供給で駆動される右油圧モータとを含み、
前記左油圧ポンプの圧油吐出量を調節する左調節軸と、
前記右油圧ポンプの圧油吐出量を調節する右調節軸と、
左操縦レバーの揺動角度位置を検出する左揺動角度検出部と、
右操縦レバーの揺動角度位置を検出する右揺動角度検出部と、
前記左調節軸に連結された、左斜板操作レバーを駆動する左アクチュエータと、
前記右調節軸に連結された、右斜板操作レバーを駆動する右アクチュエータとを備え、
前記制御装置は、前記左揺動角度検出部の検出信号に応じて前記左アクチュエータの駆動を制御して前記左油圧ポンプの前記吐出量を変更させ、かつ、前記右揺動角度検出部の検出信号に応じて前記右アクチュエータの駆動を制御して前記右油圧ポンプの前記吐出量を変更させ、かつ、前記左アクチュエータ及び前記右アクチュエータの駆動を制御して前記左油圧ポンプ及び前記右油圧ポンプの前記吐出量を実質的にゼロに近づけることにより旋回を減速させ、ゼロとすることにより後方への旋回を停止させる、乗用型車両。
【請求項６】
請求項１から請求項３のいずれか１に記載の乗用型車両において、
前記駆動源の出力部と前記トランスミッションの入力部との間に配置されるクラッチと、
前記クラッチでの動力伝達を断接する切換アクチュエータを含む切換機構とを備え、
前記制御装置は、前記切換アクチュエータの駆動を制御して前記クラッチでの動力伝達を半伝達状態とすることにより旋回を減速させ、前記クラッチでの動力伝達を切りとすることにより後方への旋回を停止させる、乗用型車両。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】乗用型車両
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、駆動源と、回転方向及び回転速度についてそれぞれ独立して駆動可能である左車輪及び右車輪と、左車輪及び右車輪に対し前後方向に離れて設けられたキャスタ輪と、芝刈り機とを備える乗用型車両に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明の目的は、乗用型車両において、左右車輪が、回転方向及び回転速度についてそれぞれ独立して駆動可能である構成において、後方への急旋回時に障害対象への衝突を自動で回避しやすい構成を実現することである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明に係る乗用型車両は、駆動源と、左車輪及び右車輪と、前記駆動源からの動力を受けて前記左車輪及び前記右車輪を、回転方向及び回転速度についてそれぞれ独立して駆動可能に構成したトランスミッションと、前記左車輪及び前記右車輪に対し前後方向に離れて設けられたキャスタ輪と、を備え、旋回中心位置の回りに、前記左車輪と前記右車輪との一方のみが回転するか、または前記左車輪と前記右車輪とが逆方向に回転する急旋回が可能である乗用型車両であって、車両に配置され、後側にある障害対象を検知可能なセンサと、前記センサで障害対象が検知され、かつ、後方に急旋回中であるときに旋回を減速させ、障害対象に車両が衝突する前に旋回を停止させる制御装置とを備える。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明に係る乗用型車両によれば、左右車輪が、回転方向及び回転速度についてそれぞれ独立して駆動可能である構成において、後方への急旋回時に障害対象への衝突を自動で回避しやすい。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
【図１】本発明に係る実施形態の乗用型車両の斜視図である。
【図２】実施形態の車両を上方から見て第１センサの検知範囲を示す図である。
【図３】実施形態の車両の特徴構成を示すブロック図である。
【図４Ａ】（ａ）は、実施形態の車両において、左車輪用及び右車輪用の動力発生ユニットとエンジンとの動力伝達構造を上側から見た図であり、（ｂ）は（ａ）の矢印Ａ方向に見た図である。
【図４Ｂ】実施形態の車両において、左車輪用及び右車輪用の動力発生ユニットの油圧回路を示す図である。
【図５】実施形態の車両において、直進走行の状態を示す略図である。
【図６Ａ】実施形態の車両において、前側への緩旋回走行の状態を示す略図である。
【図６Ｂ】実施形態の車両において、左右車輪の一方車輪を中心として前方に急旋回する状態を示す略図である。
【図６Ｃ】実施形態の車両において、左右車輪の間の中央を中心として前方に急旋回する状態を示す略図である。
【図７】実施形態の車両において、左右車輪の一方車輪を中心として後方に急旋回したときに障害対象への衝突を回避する状態を示す略図である。
【図８】図２の状態から車両がα方向に超信地旋回してセンサが障害物を検知したときの状態を示している図である。
【図９】図２の状態から車両がβ方向に超信地旋回してセンサが障害物を検知したときの状態を示している図である。
【図１０】本発明に係る実施形態の別例の乗用型車両の特徴構成を示すブロック図である。
【図１１】図１０に示す構成において、図２に対応する図である。
【図１２】本発明に係る実施形態の別例の乗用型車両の特徴構成を示すブロック図である。
【図１３】（ａ）は、図１２に示す構成において、図４Ａに対応する図であり、（ｂ）は（ａ）の矢印Ｂ方向に見た図である。
【図１４】本発明に係る実施形態の別例の乗用型車両の特徴構成を示すブロック図である。
【図１５】図１４に示す構成において、図４Ａに対応する図である。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
以下に図面を用いて本発明に係る実施形態につき詳細に説明する。なお、以下では、主として、乗用型車両の左右車輪が走行用モータとして油圧モータで駆動される構成を説明するが、走行用モータは電動モータ等、他のモータとしてもよい。例えば、以下では、油圧ポンプの動力源としてエンジンを用いる場合を説明するが、油圧ポンプの動力源として電動モータが設けられてもよい。以下では左右の主駆動輪としての車輪が後側に配置され、キャスタ輪が前側に配置された場合を説明するが、車輪が前側でキャスタ輪が後側でもよい。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
以下で述べる形状、個数、部品の配置関係等は、説明のための例示であって、乗用型車両の仕様等に合わせ、適宜変更が可能である。また、以下では、全ての図面において同様の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略もしくは簡略化する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
図１から図９は、実施形態に係る乗用型車両を示している。以下では、乗用型車両１０は、車両１０と記載する。図１は、車両１０の斜視図である。図２は、車両１０を上方から見て第１センサ５０ａ、５０ｂの検知範囲を示す図である。図３は、車両１０の特徴構成を示すブロック図である。図４Ａ（ａ）は、車両１０において、左車輪１２用及び右車輪１３用の動力発生ユニット２６，２７とエンジン１４との動力伝達構造を上側から見た図であり、図４Ａ（ｂ）は、図４（ａ）の矢印Ａ方向に見た図である。図４Ｂは、車両１０において、左車輪１２用及び右車輪１３用の動力発生ユニット２６，２７の油圧回路２８，２９を示す図である。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
また、図４Ａに示すように、車両１０は、左の操縦レバー２２の下端部の周辺部に配置された左のバックスイッチ７５と、右の操縦レバー２３の下端部の周辺部に配置された右のバックスイッチ７６とを備える。左右のバックスイッチ７５，７６は、左右の操縦レバー２２，２３が下端部の左右方向の軸Ｓを中心として、後進を指示する領域（図４ＡのＲ領域）に揺動されたか否かを検出する。そして、左右のバックスイッチ７５，７６は、左右の操縦レバー２２，２３が後進の指示領域に揺動されたことを検出した場合に、その検出信号をコントローラ６０に送信する。例えば、バックスイッチ７５，７６の前端部が操縦レバー２２，２３の下端部の前端によって、下側に押された場合に、操縦レバー２２，２３が中立状態から後側に倒されて後進を指示されたことを検出する。コントローラ６０は、後述のように、左右のレバーポテンショメータ３８，３９の検出信号を用いて、車両が後方に急旋回しているか否かを判定する。このとき、バックスイッチ７５，７６の検出信号が補助的に用いられることにより、車両が後方に急旋回しているか否かを安定して判定できる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
また、図４Ｂの油圧回路２８，２９では、油圧ポンプ３２，３３及び油圧モータ３０，３１を接続する２つの主油路Ｓ１，Ｓ２にチャージ油路Ｃ１が接続される。チャージ油路Ｃ１は、各主油路Ｓ１，Ｓ２と油溜まりＥとをチェック弁Ｆ１、Ｆ２を介して接続する。チャージ油路Ｃ１は、主油路Ｓ１，Ｓ２のうち、低圧側の主油路に油溜まりＥから油が補充される。また、主油路Ｓ１，Ｓ２の両方と油溜まりＥとの間にはバイパス弁２８ａ、２９ａが接続される。バイパス弁２８ａ、２９ａは、手動により、主油路Ｓ１，Ｓ２と油溜まりＥとの間の接続である開放及び遮断である閉鎖を切り替え可能に構成される。図４Ｂの例では、各バイパス弁２８ａ、２９ａは、開放側に切り替えられた場合に、主油路Ｓ１，Ｓ２が絞りを介して油溜まりＥに接続されるようにしているが、絞りは省略してもよい。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
図７は、車両１０において、左右車輪１２，１３の一方車輪である右車輪１３の接地位置を中心として後方に急旋回したときに障害対象Ｐへの衝突を回避する状態を示す略図である。図７では分かりやすくするために車両１０を一点鎖線Ｇ１、破線Ｇ２の矩形で模式化して示している。車両１０が一点鎖線Ｇ１の状態から、左右車輪１２，１３の他方の車輪である左車輪１２のみが後進方向に回転し、一方の車輪である右車輪１３の停止が維持される場合がある。この場合には、破線Ｇ２で示すように、右車輪１３の接地位置を旋回中心位置７０として、車両１０が矢印α方向で示すように後方に急旋回する。そして、一点鎖線Ｇ１の状態で車両１０の後端より前側で、左側面より外側の付近にＰで示す障害対象がある場合がある。このとき、運転席２１の運転者から障害対象Ｐが見えない、または運転者が障害対象Ｐを見落とすときがある。このときには、車両１０が前側で左右方向外側に広がりながら旋回が続行されるので、車両１０が破線Ｇ２の状態で障害対象Ｐに衝突する可能性がある。図１から図９に示す実施形態の車両１０では、コントローラ６０によって、車両１０が図７の一点鎖線Ｇ１の第１の向きから破線Ｇ２の第２の向きに変化すると算出する。そして、コントローラ６０は、車両の第１の向きの後、第２の向きの前の第３の向きで車両が停止されるように、左右車輪１２，１３の駆動を制御する。これにより、後方への急旋回時に、２つの第１センサ５０ａ、５０ｂのうち、少なくとも一方の第１センサ５０ａ、５０ｂによって早期に障害対象を検知しやすくなり、障害対象に車両が衝突する前に旋回を停止させやすい。また、一方の第１センサ５０ａ、５０ｂによって障害対象が検知された時点から旋回が減速されるので、旋回が急激に停止される場合に比べて運転者に加わる減速度を小さくできるので、運転者に対する負担を軽減できる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
図１２は、実施形態の別例の車両１０の特徴構成を示すブロック図である。図１３（ａ）は、図１２に示す構成において、図４Ａに対応する図であり、図１３（ｂ）は、図１３（ａ）の矢印Ｂ方向に見た図である。図１２、図１３の車両１０は、図１から図９の構成において、左右それぞれの動力発生ユニット２６，２７の斜板操作レバー３２ｃ、３３ｃは、操縦レバー２２，２３とリンクを介して連結されていない。その代わりに、車両１０は、左右の斜板アクチュエータ４４，４５を備える。斜板アクチュエータ４４，４５は、対応する側の油圧ポンプ３２，３３（図４Ｂ）の斜板操作軸３２ｂ、３３ｂ（図４Ｂ）に連結された斜板操作レバー３２ｃ、３３ｃを駆動するものであり、コントローラ６０によって制御される。斜板アクチュエータ４４，４５は、例えば対応する側の斜板操作レバー３２ｃ、３３ｃを回動するピストンシリンダ機構、またはモータを含む。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６３】
１０  乗用型車両（車両）、１１  トランスミッション、１２  左車輪、１３  右車輪、１４  エンジン、１４ａ  駆動軸、１５，１６  キャスタ輪、１８  芝刈機、１９  モアデッキ、２０  メインフレーム、２０ａ，２０ｂ  側板部、２０ｃ  連結部、２１  運転席、２２，２３  操縦レバー、２４  把持部、２５  車輪カバー、２６，２７  動力発生ユニット、２６ａ, ２７ａ  ケース、２６ｂ, ２７ｂ  減速歯車機構、２８，２９  油圧回路、２８ａ、２９ａ  バイパス弁、３０  左油圧モータ、３１  右油圧モータ、３２，３３  油圧ポンプ、３２ａ，３３ａ  駆動軸、３２ｂ，３３ｂ  斜板操作軸、３２ｃ，３３ｃ  斜板操作レバー、３４  油路、３５  従動プーリ、３６  ベルト、３７  リンク、３８，３９  レバーポテンショメータ、４０  駆動プーリ、４１  スロットルアクチュエータ、４２，４３  車輪回転数ピックアップ、４４，４５  斜板アクチュエータ、４６  ベルト張力切替機構、４６ａ  バネ、４７  押圧プーリ、４８  張力切換アクチュエータ、４８ａ  シリンダ部材、４８ｂ  ロッド、４９  揺動板部、５０ａ，５０ｂ  第１センサ、５１ａ，５１ｂ  第２センサ、６０  コントローラ、６１  後方急旋回判定部、６２  旋回減速停止部、７０  旋回中心位置、７２  警告ライト、７３  警告ブザー、７５，７６  バックスイッチ、１４１  エンジンボンネット。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４Ａ
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４Ａ】
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