【手続補正書】
【提出日】平成31年3月19日(2019.3.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影装置により得られた撮影画像と、前記撮影装置の位置及び姿勢の導出に用いられる指標情報と、前記撮影装置の位置及び姿勢と、に基づいて、前記撮影画像に対応する撮影範囲の環境の変化を検出する検出手段と、
前記環境の変化が検出された場合に、前記変化が検出されたことを通知する通知情報を出力する出力手段と
を有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記検出手段は、前記変化として、撮影画像中の物体の配置の変化を検出することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記検出手段は、前記変化として、撮影画像において新たに現れた物体、撮影画像からから消えた物体を検出することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記出力手段は、前記変化に係る物体を示す情報をさらに出力することを特徴とする請求項２又は３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記出力手段は、前記変化が検出された領域を示す画像を前記通知情報として出力することを特徴とする請求項１乃至４何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
撮影装置により得られた撮影画像と、前記撮影装置の位置及び姿勢の導出に用いられる指標情報と、前記撮影装置の位置及び姿勢と、に基づいて、前記撮影画像に対応する撮影範囲の環境の変化を検出する検出手段と、
前記変化が検出された場合に、変化の前の状態に戻す指示情報を出力する出力手段と
を有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項７】
前記検出手段により検出された変化と、前記指示情報と、に基づいて、前記変化の前の状態に戻す方法を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された方法を含む前記指示情報を生成する生成手段と
をさらに有し、
前記出力手段は、前記生成手段により生成された前記指示情報を出力することを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記検出手段は、前記変化として、前記撮影範囲に存在する物体の配置の変化を検出し、
前記特定手段は、前記変化の前の状態に戻す方法として、前記物体の移動方向及び移動量のうち少なくとも１つを特定することを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
撮影装置により得られた撮影画像と、前記撮影装置の位置及び姿勢の導出に用いられる指標情報と、前記撮影装置の位置及び姿勢と、に基づいて、前記撮影画像に対応する撮影範囲の環境の変化を検出する検出手段と、
動作モードを選択する選択手段と、
前記変化が検出され、かつ第１の動作モードが選択された場合に、変化の前の状態に戻す指示情報を出力する出力手段と、
前記変化が検出され、かつ第２の動作モードが選択された場合に、前記変化の後の状態に基づいて、前記指標情報を更新する更新手段と
を有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項１０】
前記変化の前の状態に戻すための作業コストを予測する第１の予測手段をさらに有し、  前記選択手段は、前記第１の予測手段により予測された前記作業コストに基づいて、前記動作モードを選択することを特徴とする請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記指標情報を更新するための作業コストを予測する第２の予測手段をさらに有し、
前記選択手段は、前記第２の予測手段により予測された前記作業コストに基づいて、前記動作モードを選択することを特徴とする請求項９又は１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記選択手段は、前記検出手段により検出された変化の内容に基づいて、前記動作モードを選択することを特徴とする請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記選択手段は、前記変化の前後それぞれの状態に対応する前記指標情報を用いた、前記撮影装置の位置及び姿勢の推定精度に基づいて、前記動作モードを選択することを特徴とする請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
請求項１乃至１３何れか１項に記載の情報処理装置と、撮影部と、表示部とを備えることを特徴とする情報処理システム。
【請求項１５】
情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
撮影装置により得られた撮影画像と、前記撮影装置の位置及び姿勢の導出に用いられる指標情報と、前記撮影装置の位置及び姿勢と、に基づいて、前記撮影画像に対応する撮影範囲の環境の変化を検出する検出ステップと、
前記環境の変化が検出された場合に、前記変化が検出されたことを通知する通知情報を出力する出力ステップと
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１６】
情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
撮影装置により得られた撮影画像と、前記撮影装置の位置及び姿勢の導出に用いられる指標情報と、前記撮影装置の位置及び姿勢と、に基づいて、前記撮影画像に対応する撮影範囲の環境の変化を検出する検出ステップと、
前記変化が検出された場合に、変化の前の状態に戻す指示情報を出力する出力ステップと
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１７】
情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
撮影装置により得られた撮影画像と、前記撮影装置の位置及び姿勢の導出に用いられる指標情報と、前記撮影装置の位置及び姿勢と、に基づいて、前記撮影画像に対応する撮影範囲の環境の変化を検出する検出ステップと、
動作モードを選択する選択ステップと、
前記変化が検出され、かつ第１の動作モードが選択された場合に、変化の前の状態に戻す指示情報を出力する出力ステップと、
前記変化が検出され、かつ第２の動作モードが選択された場合に、前記変化の後の状態に基づいて、前記指標情報を更新する更新ステップと
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１８】
コンピュータを、請求項１乃至１３何れか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明はこのような問題点に鑑みなされたもので、撮影装置の位置及び姿勢の推定を安定して行うことを目的とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
そこで、本発明は、情報処理であって、撮影装置により得られた撮影画像と、前記撮影装置の位置及び姿勢の導出に用いられる指標情報と、前記撮影装置の位置及び姿勢と、に基づいて、前記撮影画像に対応する撮影範囲の環境の変化を検出する検出手段と、前記環境の変化が検出された場合に、前記変化が検出されたことを通知する通知情報を出力する出力手段とを有することを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明によれば、撮影装置の位置及び姿勢の推定を安定して行うことができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
情報処理装置１００は、ソフトウェア構成として、取得部２０１と、記憶部２０２と、検出部２０３と、生成部２０４と、表示処理部２０５と、を有している。取得部２０１は、撮影装置（撮影部）としてのカメラ２１０から撮影画像を取得する。なお、カメラ２１０は表示部１０５のＨＭＤに備え付けられている。すなわち、情報処理装置１００とカメラ２１０は、情報処理システムとして機能する。ここで、撮影画像は、濃淡画像であるものとする。記憶部２０２は、指標マップを記憶している。ここで、指標マップは、撮影範囲に存在する物体等の複数の指標の配置が記述された地図情報である。本実施形態においては、記憶部２０２は、指標マップとして、カメラ２１０により撮影された所定の撮影範囲の撮影画像（以下、キーフレームと称する）を複数記憶している。ここで、キーフレームは濃淡画像である。さらに、指標マップにおいて、各キーフレームを撮影した時のカメラ２１０の位置及び姿勢（以下、位置姿勢と称する）を示す情報が、キーフレームに対応付けて記憶されている。ここで、キーフレームは、基準画像の一例である。また、指標マップは、基準画像に関する指標情報、すなわち撮影装置の位置及び姿勢の導出に用いられる指標情報の一例である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７４】
以上、上述した各実施形態によれば、撮影装置の位置及び姿勢の推定を安定して行うことができる。