【手続補正書】
【提出日】令和1年5月7日(2019.5.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の走行を支援する制御システムであって
道路を構成する車線と車線とを分ける区画線の情報であって、移動体が車線を変更することが法律で禁止されていることを示す第１の区画線をあらわす第１の区画線情報と、
道路を構成する車線と車線とを分ける区画線の情報であって、移動体が車線を変更することを法律で禁止されていないことを示す第２の区画線をあらわす情報である第２の区画線情報と、
前記第１の区画線情報及び前記第２の区画線情報に関する精度をあらわす精度情報とを有する記憶部と、
前記第１の区画線情報、前記第２の区画線情報及び前記精度情報を用いて、前記移動体を誘導するための誘導情報を生成する制御部とを有する制御システム。
【請求項２】
移動体の走行を支援する制御システムであって、
道路を構成する車線と車線とを分ける区画線の情報であって、移動体が車線を変更することを法律で禁止されていないことを示す第２の区画線をあらわす情報である第２の区画線情報と、
道路を構成する車線と車線とを分ける区画線の情報であって、移動体が車線を変更することが法律で禁止されていることを示しており、前記区画線上に物理的な構造物が設置されていない第３の区画線をあらわす第３の区画線情報と、
道路を構成する車線と車線とを分ける区画線の情報であって、移動体が車線を変更することが法律で禁止されていることを示しており、前記区画線上に物理的な構造物が設置されている第４の区画線をあらわす第４の区画線情報とを有する記憶部と、
前記第２の区画線情報、前記第３の区画線情報及び前記第４の区画線情報を用いて、
前記移動体を誘導するための誘導情報を生成する制御部とを有する制御システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の制御システムであって、
前記記憶部は、さらに、前記第２の区画線によって分けられた車線間において前記移動体の車線変更を支援することを可能とするために前記車線間の関係を規定した情報を含み、
前記制御部は、前記車線間の関係を規定した情報を用いて、前記移動体を誘導するための誘導情報を生成する制御システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか1項に記載の制御システムにおいて、前記誘導情報は、前記移動体の現在地の情報又は前記移動体が車線に沿って移動するための情報である制御システム。
【請求項５】
移動体の走行を支援する制御システムであって
道路を構成する車線の所定区間と前記所定区間の右方向に隣接する区間とをわける第５の区画線をあらわす第５の区画線情報と、
前記所定区間と前記所定区間の左方向に隣接する区間とをわける第６の区画線をあらわす第６の区画線情報とを有する記憶部と、
前記第５の区画線情報及び前記第６の区画線情報を用いて、前記第５の区画線と前記第６の区画線との間を前記移動体が誘導するための誘導情報を生成する制御部とを有する制御システム。
【請求項６】
制御部及び記憶部を備えるコンピュータに用いられ、前記記憶部に記憶される地図データのデータ構造であって、
前記地図データに含まれる車線区間情報は、車線の所定区間を識別する本体識別情報と、
車線の所定区間に関する情報と、
前記車線の所定区間に繋がる車線の他の区間に関する情報を含む他の車線区間情報を特定可能とする接続識別情報と、を含み、
前記地図データは、さらに、
前記車線区間情報と関連付けられており、道路を構成する車線と車線とを分ける区画線の情報であって、移動体が車線を変更することが法律で禁止されていることを示しており、前記区画線上に物理的な構造物が設置されていない第３の区画線をあらわす第３の区画線情報と、
前記他の車線区間情報と関連付けられており、道路を構成する車線と車線とを分ける区画線の情報であって、移動体が車線を変更することが法律で禁止されていることを示しており、前記区画線上に物理的な構造物が設置されている第４の区画線をあらわす第４の区画線情報とを有し、
前記本体識別情報によって識別される前記車線変更情報が取得された際に、前記接続識別情報によって特定される他の前記本体識別情報を有する他の車線区間情報を前記制御部が前記記憶部から取得する処理と、
前記車線区間情報に関連付けられている前記第３の区間線情報及び前記他の車線区間情報に関連付けられている前記第４の区間線情報を前記制御部が取得する処理と
に用いられる地図データのデータ構造。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明の一実施形態として、移動体の走行を支援する制御システムが提供される。この制御システムは、道路を構成する車線と車線とを分ける区画線の情報であって、移動体が車線を変更することが法律で禁止されていることを示す第１の区画線をあらわす第１の区画線情報と、道路を構成する車線と車線とを分ける区画線の情報であって、移動体が車線を変更することを法律で禁止されていないことを示す第２の区画線をあらわす情報である第２の区画線情報と、第１の区画線情報及び第２の区画線情報に関する精度をあらわす精度情報とを有する記憶部と、第１の区画線情報、第２の区画線情報及び精度情報を用いて、移動体を誘導するための誘導情報を生成する制御部とを有する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
他の実施形態として、移動体の走行を支援する制御システムが提供される。この制御システムは、道路を構成する車線と車線とを分ける区画線の情報であって、移動体が車線を変更することを法律で禁止されていないことを示す第２の区画線をあらわす情報である第２の区画線情報と、道路を構成する車線と車線とを分ける区画線の情報であって、移動体が車線を変更することが法律で禁止されていることを示しており、区画線上に物理的な構造物が設置されていない第３の区画線をあらわす第３の区画線情報と、道路を構成する車線と車線とを分ける区画線の情報であって、移動体が車線を変更することが法律で禁止されていることを示しており、区画線上に物理的な構造物が設置されている第４の区画線をあらわす第４の区画線情報とを有する記憶部と、  第２の区画線情報、第３の区画線情報及び第４の区画線情報を用いて、移動体を誘導するための誘導情報を生成する制御部とを有する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
他の実施形態として、移動体の走行を支援する制御システムが提供される。この制御システムは、道路を構成する車線の所定区間と所定区間の右方向に隣接する区間とをわける第５の区画線をあらわす第５の区画線情報と、所定区間と所定区間の左方向に隣接する区間とをわける第６の区画線をあらわす第６の区画線情報とを有する記憶部と、  第５の区画線情報及び第６の区画線情報を用いて、第５の区画線と第６の区画線との間を移動体が誘導するための誘導情報を生成する制御部とを有する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
他の実施形態として、制御部及び記憶部を備えるコンピュータに用いられ、記憶部に記憶される地図データのデータ構造が提供される。この地図データのデータ構造は、地図データに含まれる車線区間情報は、車線の所定区間を識別する本体識別情報と、車線の所定区間に関する情報と、車線の所定区間に繋がる車線の他の区間に関する情報を含む他の車線区間情報を特定可能とする接続識別情報と、を含み、地図データは、さらに、車線区間情報と関連付けられており、道路を構成する車線と車線とを分ける区画線の情報であって、移動体が車線を変更することが法律で禁止されていることを示しており、区画線上に物理的な構造物が設置されていない第３の区画線をあらわす第３の区画線情報と、他の車線区間情報と関連付けられており、道路を構成する車線と車線とを分ける区画線の情報であって、移動体が車線を変更することが法律で禁止されていることを示しており、区画線上に物理的な構造物が設置されている第４の区画線をあらわす第４の区画線情報とを有し、本体識別情報によって識別される車線変更情報が取得された際に、接続識別情報によって特定される他の本体識別情報を有する他の車線区間情報を制御部が記憶部から取得する処理と、車線区間情報に関連付けられている第３の区間線情報及び他の車線区間情報に関連付けられている第４の区間線情報を制御部が取得する処理とに用いられる。