【手続補正書】
【提出日】平成31年4月8日(2019.4.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンコーダを関節部分に有するロボットアームであって、
前記エンコーダは、パターンを有するスケールと、前記スケールに対して相対的に移動し、該移動した位置において前記パターンを読み取る検出ヘッドと、を有し、
前記パターンは、前記検出ヘッドによる読み取りエラーを許容する許容領域と、前記許容領域以外の非許容領域とに分けられていることを特徴とするロボットアーム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットアームと、
前記エンコーダの検出結果に基づき、前記ロボットアームの動作を制御する制御部と、を備えることを特徴とするロボット装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記許容領域および前記非許容領域の位置を変更できることを特徴とする請求項２に記載のロボット装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記検出ヘッドによる読み取り結果に基づき、前記読み取りエラーの有無を検出する第１処理を実行することを特徴とする請求項２または３に記載のロボット装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１処理にて前記読み取りエラーを検出しなかった場合、前記ロボットアームの動作を継続することを特徴とする請求項４に記載のロボット装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記第１処理にて前記読み取りエラーを検出した場合、前記読み取りエラーが前記許容領域及び前記非許容領域のいずれの領域で検出したかを特定する第２処理を実行することを特徴とする請求項４に記載のロボット装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記第２処理にて前記読み取りエラーを前記許容領域で検出したと特定した場合に、前記ロボットアームの動作を継続することを特徴とする請求項６に記載のロボット装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記第２処理にて前記読み取りエラーを前記非許容領域で検出したと特定した場合に、前記ロボットアームの動作を停止することを特徴とする請求項６に記載のロボット装置。
【請求項９】
前記エンコーダは、減速機の出力側の位置を検出する出力エンコーダであり、
前記ロボットアームは、前記関節部分を駆動する駆動源と、前記駆動源の出力を減速する減速機と、前記減速機の入力側の位置を検出する入力エンコーダと、前記減速機の出力側の位置を検出する前記出力エンコーダと、を有し、
前記制御部は、前記入力エンコーダの検出結果に基づいて前記ロボットアームの動作を制御する入力制御モードと、前記出力エンコーダの検出結果に基づいて前記ロボットアームの動作を制御する出力制御モードと、を選択的に実行することを特徴とする請求項６乃至８のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記第２処理にて前記読み取りエラーを前記非許容領域で検出したと特定した場合に、前記ロボットアームの動作を前記入力制御モードで制御することを特徴とする請求項９に記載のロボット装置。
【請求項１１】
前記エンコーダがアブソリュートエンコーダであり、
前記制御部は、前記第２処理にて、前記読み取りエラーを検出した位置を、前記読み取りエラーを検出していない位置に関する２つの位置から特定することを特徴とする請求項６乃至１０のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１２】
前記出力エンコーダがインクリメンタルエンコーダであり、
前記制御部は、前記第２処理にて、前記読み取りエラーを検出した位置を、前記入力エンコーダによる検出結果から求めることを特徴とする請求項９または１０に記載のロボット装置。
【請求項１３】
前記検出ヘッドは、前記スケールに光を照射する光源と、前記スケールからの反射光又は透過光を受光する受光部と、を有し、
前記制御部は、前記第１処理にて、前記受光部による受光量に基づき前記読み取りエラーの有無を検出することを特徴とする請求項４乃至１２のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１４】
前記読み取りエラーを検出した旨を報知する報知部を更に備え、
前記制御部は、前記第１処理にて前記読み取りエラーを検出したした場合、前記報知部に報知させることを特徴とする請求項４乃至１３のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１５】
前記ロボットアームの動作の制御に用いる教示点データを記憶する記憶部を更に備え、
前記制御部は、前記教示点データから前記ロボットアームの軌道データを計算して、前記軌道データに従って前記ロボットアームの動作を制御し、
前記非許容領域は、前記スケールにおいて前記教示点データに対応する位置を含むように設定されていることを特徴とする請求項２乃至１４のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１６】
制御部が、エンコーダを関節部分に有するロボットアームの動作を、前記エンコーダの検出結果に基づき制御するロボット制御方法であって、
前記エンコーダは、パターンを有するスケールと、前記スケールに対して相対的に移動し、該移動した位置において前記パターンを読み取る検出ヘッドと、を有しており、
前記パターンは、前記検出ヘッドによる読み取りエラーを許容する許容領域と、前記許容領域以外の非許容領域とに分けられており、
前記制御部が、前記検出ヘッドによる読み取り結果に基づき、前記読み取りエラーの有無を検出する第１工程を備えたことを特徴とするロボット制御方法。
【請求項１７】
制御部が、エンコーダを関節部分に有するロボットアームの動作を、前記エンコーダの検出結果に基づき制御して部品を製造する部品の製造方法であって、
前記エンコーダは、パターンを有するスケールと、前記スケールに対して相対的に移動し、該移動した位置において前記パターンを読み取る検出ヘッドと、を有しており、
前記パターンは、前記検出ヘッドによる読み取りエラーを許容する許容領域と、前記許容領域以外の非許容領域とに分けられており、
前記制御部が、前記検出ヘッドによる読み取り結果に基づき、前記読み取りエラーの有無を検出する第１工程を備えたことを特徴とする部品の製造方法。
【請求項１８】
コンピュータに、請求項１６に記載のロボット制御方法を実行させるためのプログラム。
【請求項１９】
請求項１８に記載のプログラムが記録された、コンピュータが読み取り可能な記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】ロボットアーム、ロボット装置、ロボット制御方法、部品の製造方法、プログラム、及び記録媒体
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、エンコーダを有するロボットアームの技術に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明は、エンコーダを関節部分に有するロボットアームであって、前記エンコーダは、パターンを有するスケールと、前記スケールに対して相対的に移動し、該移動した位置において前記パターンを読み取る検出ヘッドと、を有し、前記パターンは、前記検出ヘッドによる読み取りエラーを許容する許容領域と、前記許容領域以外の非許容領域とに分けられていることを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９７】
スケール６１０において、ごみの位置と、エンコーダ２３６において精密教示にて使用する位置（非許容領域Ｒ２）とが重なる確率は低い。第１実施形態では、読み取りエラーが許容領域Ｒ１で生じたと判別した場合、直ちにロボットアーム２０１の動作を停止させずに、ロボットアーム２０１の動作を継続している。読み取りエラーがスケール６１０の許容領域Ｒ１で生じたと判別した場合にロボットアーム２０１の動作を継続しても、ロボットアーム２０１の動作の精度にはほとんど影響しないので、ロボットアーム２０１の動作の安定性は維持される。そして、ロボットアーム２０１の動作を継続するので、ロボットアーム２０１を停止させる頻度を減少させることができ、その結果、ロボット装置１００の駆動率が上がり、部品Ｗ０の生産効率が向上する。