【事件の表示】
　特願２０１９−８４１４「部品保持装置、および部品把持方法」拒絶査定不服審判事件〔平成３１年４月１１日出願公開、特開２０１９−５７７４４〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、２０１４年（平成２６年）９月２３日を国際出願日（以下「もとの国際出願日」という。）とする出願である特願２０１６−５４９６８９号の一部を平成３１年１月２２日に新たな特許出願としたものであって、その手続の経緯は以下のとおりである。
　令和　元年１０月２５日付け　：拒絶理由通知書
　令和　２年　２月２５日　　　：意見書、手続補正書の提出
　令和　２年　４月２７日付け　：拒絶査定
　令和　２年　８月　３日　　　：審判請求書と同時に手続補正書の提出
　　　
第２　令和２年８月３日にされた手続補正についての補正の却下の決定
［補正の却下の決定の結論］
　令和２年８月３日にされた手続補正（以下「本件補正」という。）を却下する。
［理由］
　１　本件補正について（補正の内容）
（１）本件補正後の特許請求の範囲の記載
　本件補正により、特許請求の範囲の請求項１の記載は、次のとおり補正された。（下線部は、補正箇所である。）
「部品支持面に散在されたひとつの種類の複数の部品を保持する部品保持装置であって、
　前記部品支持面に散在された複数の部品のうちのひとつの部品の平面を保持する保持具と、
　前記保持具を前記部品支持面の上方において任意の位置に移動させる移動装置と、
　前記保持具と前記移動装置との作動を制御する制御装置と
　を備え、
　前記制御装置が、
　上方から前記部品支持面に散在された前記ひとつの種類の複数の部品を
ひとつの２次元
、
基づいて演算された前記保持具が保持する前記ひとつの部品の平面と、当該部品以外の部品との間の
　干渉しないと判定された部品を、前記保持具が保持するように、前記保持具と前記移動装置との作動を制御することを特徴とする部品保持装置。」
（２）本件補正前の特許請求の範囲
　本件補正前の、令和２年２月２５日にされた手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１の記載は次のとおりである。
「部品支持面に散在されたひとつの種類の複数の部品を保持する部品保持装置であって、
　前記部品支持面に散在された複数の部品のうちのひとつの部品の平面を保持する保持具と、
　前記保持具を前記部品支持面の上方において任意の位置に移動させる移動装置と、
　前記保持具と前記移動装置との作動を制御する制御装置と
　を備え、
　前記制御装置が、
　上方から前記部品支持面に散在された前記ひとつの種類の複数の部品を撮像装置で撮像した画像データに基づいて、前記保持具と前記移動装置とを作動させ前記保持具が前記部品支持面に散在された複数の部品のうちのひとつの部品を保持する際に、前記保持具が、保持する前記ひとつの部品以外の部品と干渉するか否かを前記画像データにおける距離で判定して、
　干渉しないと判定された部品を、前記保持具が保持するように、前記保持具と前記移動装置との作動を制御することを特徴とする部品保持装置。」
　２　補正の適否
　本件補正のうち請求項１に係る補正は、本件補正前の請求項１に記載された発明を特定するために必要な事項である「撮像装置」について、上記のとおり「ひとつの２次元」という限定を付加するものである。　
　また、本件補正前の請求項１に記載された発明を特定するために必要な事項である「前記画像データにおける距離」を、「前記画像データに基づいて演算された前記保持具が保持する前記ひとつの部品の平面と、当該部品以外の部品との間の距離」と補正することで、その距離の内容を限定するものである。
　そして、本件補正のうち請求項１に係る補正は、補正前の請求項１に記載された発明と補正後の請求項１に記載される発明の産業上の利用分野及び解決しようとする課題が同一であるから、特許法第１７条の２第５項第２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
　そこで、本件補正後の請求項１に記載される発明（以下「本件補正発明」という。）が同条第６項において準用する同法第１２６条第７項の規定に適合するか（特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか）について、以下、検討する。
（１）本件補正発明
　　本件補正発明は、上記１（１）に記載したとおりのものである。
　　　
（２）引用文献の記載事項
　ア　引用文献１
（ア）原査定の拒絶の理由で引用された本願のもとの国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献である、特開２００８−６２３７６号公報（２００８年（平成２０年）３月２１日出願公開。以下「引用文献１」という。）には、図面とともに、次の記載がある（下線は理解の便のため当審にて付与。以下同。）。
　　　
「【００２８】
　以下、各図面を参照するのであるが、
図１は、ロボット１４を用いて整理箱であるビン１２内の対象物Ａを拾い上げるためのビンピッキングシステム１０を図示している。
【００２９】
　整理箱であるビン１２はトレーに似ているが、側壁１３も備えており、該側壁１３は側壁１３の近くに位置する対象物Ａの到達範囲を制限する可能性がある一方で、ビン１２が移動されたとき、すなわち持ち上げ、傾斜、揺動などされたときに対象物がビンから落ちる可能性を最小にもする。特別に設計したプラスチック製のビンを使用することができるが、ボール箱などの対象物の出荷用に使用される箱も、蓋を取り除くか、閉鎖折り蓋を取り除くか開口位置に保持した場合、ビン１２として使用することができる。ビン１２は典型的には搬送され、所定のビン位置または場所で停止する。ビン１２はロボット１４の到達範囲内で、適切な位置に手動で置くこともできる。視覚システム２０はビン１２内の対象物を認識するのに使用され、所定の許容差内で拾い上げプロセスのためにビン１２が適切に位置づけられたか否かを検査するためのビンの位置決め用カメラ２４を備えている。もし、該当しない場合、コンベヤ（図示せず）を用いてビン１２を置き直すか、ロボット１４によってビン１２を持ち上げ、後述のごとくそれを移動してもよい。ビン１２は、手動で移動してもよい。
【００３０】
　図示した実施態様において、ロボット１４は、
関節的結合のアーム１８上に取り付けられた把持部１６を有する関節的結合のアームロボットである。
適切な関節的結合のロボットは典型的には少なくとも三つの異なって配置された軸心を有し、把持部１６は、用途分野と拾い上げられるべき対象物の形状に応じて、二つまたは三つの追加の運動の軸心を備えたアーム１８に典型的には関節的結合自在に取り付けられることになる。
【００３１】
　把持部１６は、拾い上げられるべき対象物と、把持部１６で対象物を把持するのに用いられる対象物上の形体とに適している。典型的には、二本の指を有する空気圧力ハンドグリッパを用いることができる。
ほぼ平坦な表面を有する対象物は、吸引把持部を用いて典型的には把持することができる。
【００３２】
　ロボットは典型的には対象物を拾い上げることができる操作範囲を有する。この範囲はロボットのそれぞれの関節的結合の角度およびロボットと把持部が占める容積に対する制限を考慮に入れ、把握形体部を備えた対象物にロボットが到達して把持できるように適切な角度と位置で把持部を位置付けることが可能か否かを判定するのに用いられる。
【００３３】
　必要な場合（後述のごとく）整理箱であるビン１２内の対象物を再配置するためにビン１２を傾けたり揺動するために、ビン１２は把持部を用いてロボットによって把持するのに適合させることができる。把持部１６が空気圧力ハンドグリッパである場合、把持部１６は側壁１３の頂部でハンドを閉じることによってビン１２の一つの側壁１３を簡単に把持することができる。代案として、把持部１６がビンの一つの側壁１３または隅を把持して持ち上げることができるように、とくに適合した把握形体部をビンの側壁１３または隅に取り付けるか、側壁１３と共に画成することができる。ビン１２は、把持部１６によって把持または持ち上げるのに適合させることができる。例えば、非制限的に、ビン１２は、識別され把持部１６によって把持される、側壁１３内に画成された孔などの、形体を含むことができる。代案としてビン１２は、ビン１２を載せた作動テーブルを用いて傾け、揺動させることができる。ビン１２を揺動するために傾斜自在なコンベヤを用いてもよい。
【００３４】
　ビンピッキングシステム１０は、拾い上げプロセスにおいてロボット１４を誘導するための視覚システム２０を備えている。視覚システム２０は、ビン１２内の対象物の２次元画像を取得するためにビン１２上に配置された二台の３次元造影ビデオカメラ２２を備えている。
画像処理ユニット２６は２次元または３次元画像を処理することによってビン１２内の対象物Ａを認識する。
画像処理ユニット２６は、認識特性を有する対象物を認識することによってビン内の拾い上げられるべき対象物Ａを識別する。把握形体部も画像処理ユニット２６によって認識され、後述のごとく、把持部１６によって把握可能な対象物を識別するのに用いられる。
【００３５】
　認識された対象物のリストはビン１２内のそれらの位置と配向と共にロボット制御器２８に提供され、後者は一つの対象物Ａ’に到達し、それを把持し、それを拾い上げるためにアーム１８と把持部１６を動かす。
ロボット制御器２８は、把握形体部がビン１２の側壁１３にほぼ向かい合っていることで把持部１６が側壁１３にぶつからずに把握形体部に到達するのを阻止しているかを確認して、把握形体部が把持部１６によって到達可能であるかを評価する。これらのルーチンは例として提供されるものであり、対象物をロボット１４によって拾い上げることができるかを判定するために、ロボット制御器２８によってより多い、あるいは、より少ないルーチンを確認することができる。
「【００６０】
　図６と図７は、把握可能な対象物が把持部によって到達可能かどうかを評価するのに可能な二つの基準を示している。図６の方法によれば、把持部が拾い上げられるべき対象物に到達する間にビンの側壁に当たらないときその対象物は到達可能である。
図７の方法によれば、もし、把持部が拾い上げられるべき対象物に到達する間にビンの側壁にも当たらず、ビン内の他の対象物にも当たらないとき、そのときは、その対象物は到達可能である。
【００６１】
　つぎに
図６を参照して説明するが、把握可能な対象物が把持部によって到達可能かどうかを評価するための基準１２２が提供される。まず、ビンの側壁１３のきわめて近くに位置する把握形体部は、把持部が所与の操作範囲を有し、対象物を把持するために動いて自らを位置づけるために所与の空間を必要とするので、把持部によって到達できないだろう。
過程６３０において、クリアランス点と把握可能な対象物の把握形体部の位置とが共に拾い上げ区域内にあるとき、対象物は到達可能である。この条件で、対象物が傾いているとき、傾けられた把持部は把握形体部に到達するのにビンの側壁１３に当たらない。
【００６２】
　つぎに
図７において、把握可能な対象物が把持部１６によって到達可能かどうかを評価するための代替基準１２２’が提供されている。この基準は把持部の寸法とビンの側壁１３とを考慮に入れるが、図６に示した基準とは反対に、ビン１２内の他の対象物の位置も計算に入れる。過程７２０において、把握形体部の３次元位置と把持方向の軸心ならびに把持部の寸法に従って、把握形体部のクリアランス空間が定義される。クリアランス空間は、把持部１６が把握形体部に到達するために必要とする、該把握形体部に隣接する空間に対応し、把持部をアーム１８に結合する関節的結合を含む、把持部１６の寸法を典型的に有する。過程７４０において、ビン内の対象物によって占められる空間に対応する容積がそれぞれの対象物について定義される。過程７６０において、少なくとも一つの把握可能な対象物のクリアランス空間に、他の対象物とビンの側壁１３とに対応する容積がないとき、対象物は把持部１６によって到達可能である。
　　　
（イ）上記記載から、引用文献１には、次の技術的事項が記載されているものと認められる。
　図１の図示内容から、複数の「対象物Ａ」は、散在された状態で「ビン１２の底面」に支持されていると認められる。
　また、段落【００３１】の「把持部１６は、拾い上げられるべき対象物と、把持部１６で対象物を把持するのに用いられる対象物上の形体とに適している。・・・ほぼ平坦な表面を有する対象物は、吸引把持部を用いて典型的には把持することができる。」の記載から、拾い上げられるべき「対象物」は、平坦な表面を備えており、「把持部１６」は、「対象物」の平坦な平面を吸引して把持すると認められる。
　さらに、段落【００３４】−【００３５】、【００６０】−【００６２】の記載から、「ロボット制御器２８」が、「３次元造影ビデオカメラ２２」により撮像された画像の画像データに基づいて、把持部１６とロボット１４とを作動させ前記把持部１６が前記対象物Ａのうちの一つの対象物Ａ’を把持する際に、把持部１６が前記一つの対象物Ａ’以外の対象物Ａとが干渉するか否かを判定し、干渉しないと判定された対象物Ａ’を、前記把持部１６が把持するように、前記把持部１６と前記ロボット１４との作動を制御すると認められる。
　さらにまた、段落【００６２】の記載からみて、上記の干渉の判定にあたっては、画像データに基づいて演算された把持部１６の寸法を典型的に有するクリアランス空間に、他の対象物に対応する容積がないかに基づいて判定していることが認められる。
（ウ）上記（ア）及び（イ）から、引用文献１には、次の発明（以下「引用発明１」という。）が記載されているものと認められる。
「ビン１２の底面に散在された複数の対象物Ａを把持するビンピッキングシステム１０であって、
　前記ビン１２の底面に散在された複数の対象物Ａのうちの一つの対象物Ａ’の平面を吸引して把持する把持部１６と、
　前記把持部１６を前記ビン１２の底面上方において任意の位置に移動させるロボット１４と、
　前記把持部１６と前記ロボット１４との作動を制御するロボット制御器２８と
　を備え、
　前記ロボット制御器２８が、
　上方から前記ビン１２の底面に散在された前記複数の対象物Ａを二台の３次元造影ビデオカメラ２２で撮像した画像データに基づいて、前記把持部１６と前記ロボット１４とを作動させ前記把持部１６が前記ビン１２の底面に散在された複数の対象物Ａのうちの一つの対象物Ａ’を把持する際に、前記把持部１６が、把持する前記一つの対象物Ａ’以外の対象物Ａと干渉するか否かを、前記画像データに基づいて演算された把持部１６の寸法を典型的に有するクリアランス空間に、他の対象物に対応する容積がないかに基づいて判定して、
　干渉しないと判定された対象物Ａ’を、前記把持部１６が把持するように、前記把持部１６と前記ロボット１４との作動を制御することを特徴とするビンピッキングシステム１０。」
　イ　引用文献２
　この審決で新たに引用する本願の国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった特公昭６１−５４５５６号公報（以下「引用文献２」という。）には、次の記載がある。
「（１）　発明の技術分野
　本発明は視覚認識によつて得られる情報に基づきロボツトを駆動するハンドリング装置のロボツト用視覚認識装置に関するものである。
（２）　従来技術
　従来、ベルトコンベア等で供給される試料、部品等を視覚認識に基づきロボツトのハンドを操作してハンドリング装置はよく知れている。この場合の把握動作は対象物体が単体と考えられる程度に間隔をあけて配置されている場合に適するものである。
第１図はこのようなロボツトを用いたハンドリングシステムの１例を示すものである。同図においてロボツト１は回転位置決め可能な関節１−１，１−２，１−３，１−４，１−５，１−６を有し、制御部４により作業空間内で自在に位置決めができる。また先端に２本爪よりなるハンド１−７を有している。
　制御部４は対象物体３の鉛直上方に配置されたＴＶカメラ２による視覚認識によりロボツト１のハンド１−７の位置制御と把握制御を行なう。この場合、対象物体３が他の物体と近接したり重ね合つたりしていると鉛直上方からＴＶカメラ２で視覚認識してハンド１−７を対象物体に合せてセツトした時、ハンド位置が近接した他物体と重なつて把握することができない。この場合、対象物体とハンドとの衝突による両者の破損を防ぐための安全確認機能をもたせることが望ましい。
（３）　発明の目的
　本発明の目的は視覚認識ハンドリング装置でハンドリングを行なう際の対象物体とハンドの衝突による破損を防止することのできるロボツト用視覚認識装置を提供することである。
（４）　発明の構成
　前記目的を達成するため、本
発明のロボツト用視覚認識装置の構成は対象物体を鉛直上方から視覚認識し、ロボツトのハンドにより上方から把握させるハンドリング装置のロボツト用視覚認識装置において、前記ロボツトのハンドが認識結果に基づいて掴み動作を実行する時に把握対象と衝突するか否かを、視覚認識によつて得られた前記対象物体の位置・姿勢情報と、前記ハンドの掴み幅および爪形状により定まる爪の先端部の位置・姿勢情報との重なりの有無により判断する把握動作安全確認手段を設けたことを特徴とするものである。
（５）　発明の実施例
　第２図は本発明の実施例の構成説明図である。第３図ａ〜ｆはその動作説明図である。
　第２図において、
ＴＶカメラ２は認識対象画像入力用で認識対象の鉛直上方に設置し、対象物体を平画像として入力し、インタフエース部１１はＴＶカメラ２から得られる映像信号をデジタル信号に変換して画像メモリ１２に格納する。
位置・姿勢計測部１３は画像メモリ１２を参照して、ロボツト１が対象物体３を把握するために必要な対象物体の位置と姿勢を計測する。たとえば、対象物体像が第３図ａに示すような長方形であるとすると、位置を重心の座標とし、姿勢を長辺がＸ軸となす角θと定義する。危険領域算出部１４は対象物体３の位置・姿勢と第３図ｂに示すロボツトハンド１−７の掴み幅Ｗおよび爪先端部の寸法Ｒ（ｂ×ｌ）から第３図ｃに示すような危険領域を算出する。ハンドの掴み幅Ｗおよび爪先端部の寸法Ｒはハンド情報格納部１５から参照する。安全判定部１６は画像メモリ１２を参照して、危険領域内に対象物体上の点が存在するか否かにより衝突するか否かを判定する。第３図ｄに示すように正しい計測がなされた場合には安全と判定し、ロボツト制御部１７に対して計測した位置姿勢に基づくハンドリングを指令し、ロボツト駆動部１８を制御する。第３図ｅに示すように、危険領域内に対象物体内の点を検出した場合には危険と判定し警告を発し、勿論ハンドリングは行なわない。
　上述の実施例では視野内に物体が１個存在する場合を例示したが、本発明を複数物体処理に適用することが可能である。第３図ｆは２個の物体を処理する場合であり、Ａは把握対象物とする。すなわち、Ａの位置・姿勢は正しく計測されており、危険領域内にＡ自身はないが他の物体Ｂの一部が含まれる。この場合にも危険と判定することにより衝突を未然に防止することができる。
　ウ　引用文献３　
　この審決で新たに引用する本願の国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった特開平３−２５１３８６号公報（以下「引用文献３」という。）は、上記引用文献２を従来技術として引用しており、次の記載がある。
「〔従来の技術〕
　ロボットによって物体の自動搬送を行うためには、ロボットがハンドにて把持可能なように物体を正確に位置決めするか、あるいは画像情報などによって物体の位置や姿勢を求め、さらにその物体が把持可能かどうかを判断させる必要がある。後者の視覚認識装置として例えば特公昭６１−５４５５６号公報に示されるものがある。これを第５図に示す。
上方に設置されたテレビカメラ５３で物体５４を撮像して、コントローラ５２を介してその画像（第５図（ｂ））から物体５４の重心位置Ｐと姿勢（傾き）θを求め、これを基にロボット５１のハンド５５降下位置を計算する。さらに求められた物体の位置Ｐ、姿勢θとロボット５１のハンド５５の掴み幅Ｗ、底部の寸法ｂとｌからハンド５５と物体５４の衝突の可能性がある危険領域Ｒを算出して、この危険領域内に物体５４が存在するか否かを判断することにより物体５４とロボット５１のハンド５５の衝突を未然に防ぐものである。
　エ　上記イ及びウの記載から、危険領域の算出は、把握対象物（引用文献２の把握対象物Ａ、引用文献３の物体５４の一つ）の位置と姿勢、及びロボットハンドの掴み幅と爪先端部の寸法に基づいて行われ、把握対象物とロボットハンドの寸法に依存する距離にある範囲が危険領域に該当するから、他の物体（引用文献２の他の物体Ｂ、引用文献３の他の物体５４）について、ロボットハンドとが干渉するか否かが、上記把握対象物との距離で判定されるものであることが、認められる。
　したがって、引用文献２及び３には、次の周知技術（以下「周知技術１」という。）が記載されていると認められる。（括弧内は、引用文献２の対応する用語を記載。）
「上方から部品支持面に散在された複数の部品をひとつの２次元撮像装置（ＴＶカメラ２）で撮像した画像データに基づいて、前記複数の部品の平面を保持する保持具（ロボットハンド１−７）と前記保持具を部品支持面の上方の位置において任意の位置に移動させる移動装置（ロボット１の回転位置決め可能な関節１−１〜１−５）とを作動させ前記保持具が前記複数の部品（把握対象物Ａ、他の物体Ｂ）のうちのひとつの部品（把握対象物Ａ）を保持する際に、前記保持具が、保持する前記ひとつの部品以外の部品（他の物体Ｂ）と干渉するか否かを、前記画像データに基づいて演算された前記保持具が保持する前記ひとつの部品と、当該部品以外の部品との間の距離で判定して、干渉しないと判定された部品を、前記保持具が保持するように、前記保持具と前記移動装置との作動を制御する部品保持装置。」
　　　
（３）引用発明１との対比
　ア　本件補正発明と引用発明１とを対比すると、以下のとおりとなる。
（ア）引用発明１の「ビン１２の底面」は本件補正発明の「部品支持面」に相当し、以下同様に「対象物Ａ」は「部品」に、「ビンピッキングシステム１０」は「部品保持装置」に、「一つの対象物Ａ’」は「ひとつの部品」に、「吸引して把持する把持部１６」は「保持する保持具」に、「ロボット１４」は「移動装置」に、「ロボット制御器２８」は「制御装置」にそれぞれ相当する。また、引用発明１の「把持部１６」の動作としての「把持」は本件補正発明の「保持具」の動作としての「保持」に相当する。
（イ）引用発明１の「３次元造影ビデオカメラ２２」と、本件補正発明の「２次元撮像装置」とは、「撮像装置」である点では共通であり、引用発明１の「上方から前記ビン１２の底面に散在された前記複数の対象物Ａを２つの３次元造影ビデオカメラ２２で撮像した画像データ」と、本件補正発明の「上方から前記部品支持面に散在された前記ひとつの種類の複数の部品をひとつの２次元撮像装置で撮像した画像データ」を対比すると、「上方から前記部品支持面に散在された前記複数の部品を撮像装置で撮像した画像データ」という点に限り、一致する。
（ウ）引用発明１の「前記把持部１６が、把持する前記一つの対象物Ａ’以外の対象物Ａと干渉するか否かを、前記画像データに基づいて演算された把持部１６の寸法を典型的に有するクリアランス空間に、他の対象物に対応する容積がないかに基づいて判定して」と、本件補正発明の「前記保持具が、保持する前記ひとつの部品以外の部品と干渉するか否かを、前記画像データに基づいて演算された前記保持具が保持する前記ひとつの部品の平面と、当該部品以外の部品との間の距離で判定して」とを対比すると、「前記保持具が、保持する前記ひとつの部品以外の部品と干渉するか否かを、前記画像データに基づいて判定して」という点に限り、一致する。
　イ　以上のことから、本件補正発明と引用発明１との一致点及び相違点は、次のとおりである。
【一致点】
「部品支持面に散在された複数の部品を保持する部品保持装置であって、
　前記部品支持面に散在された複数の部品のうちのひとつの部品の平面を保持する保持具と、
　前記保持具を前記部品支持面の上方において任意の位置に移動させる移動装置と、
　前記保持具と前記移動装置との作動を制御する制御装置と
　を備え、
　前記制御装置が、
　上方から前記部品支持面に散在された前記複数の部品を撮像装置で撮像した画像データに基づいて、前記保持具と前記移動装置とを作動させ前記保持具が前記部品支持面に散在された複数の部品のうちのひとつの部品を保持する際に、前記保持具が、保持する前記ひとつの部品以外の部品と干渉するか否かを、前記画像データに基づいて判定して、
　干渉しないと判定された部品を、前記保持具が保持するように、前記保持具と前記移動装置との作動を制御することを特徴とする部品保持装置。」
【相違点１】
　本件補正発明は、「複数の部品」が、「ひとつの種類」であるのに対し、引用発明１は、「部品」の種類について不明な点。
【相違点２】
　本件補正発明は、画像データが、「ひとつの２次元撮像装置」で撮像され、「制御装置」は、画像データに基づいて保持具が「保持する前記ひとつの部品以外の部品」と干渉するか否かを判定する際に、「画像データに基づいて演算された前記保持具が保持する前記ひとつの部品の平面と、当該部品以外の部品との間の距離」で判定するのに対して、引用発明１は、撮像データが、「二台の３次元造影ビデオカメラ」で撮像され、「ロボット制御器２８」は、画像データに基づいて把持部１６が「把持する一つの対象物Ａ’の他の対象物Ａ」と干渉するか否かを判定する際に、「画像データに基づいて演算された把持部１６の寸法を典型的に有するクリアランス空間に、他の対象物に対応する容積がないか」で判定する点。
（４）判断
　上記相違点について、判断する。
　ア　相違点１について
　引用発明１の複数の「対象物Ａ」の種類の数については、引用文献１に具体的な記載は無く、例えば、段落００３４の「画像処理ユニット２６は、認識特性を有する対象物を認識することによってビン内の拾い上げられるべき対象物Ａを識別する。」との記載からみて、「対象物Ａ」が複数の種類であっても対応できることは推認されるが、これが「ひとつの種類」であっても特に技術的な障害は見出せず、ビン内の少なくともひとつの利用可能な対象物を拾い上げれば足りるのであるから、当該種類の数を「ひとつ」に限定することは、部品保持装置に求められる仕様や使用態様に応じて、当業者が適宜なし得る程度の設計変更である。
　　　
　イ　相違点２について
（ア）引用発明１は、「前記画像データに基づいて演算された把持部１６の寸法を典型的に有するクリアランス空間に、他の対象物に対応する容積がないか」に基づいて判定しており、当該画像データは、「二台の３次元造影ビデオカメラ」で撮像されるものであるから、「容積がないか」という判定は、当然に３次元空間上の距離（３次元の距離）を演算して判定されていると解される。
（イ）これに対して、上記（２）エのとおり、周知技術１は、「上方から部品支持面に散在された複数の部品を
ひとつの２次元撮像装置で
前記画像データに基づいて演算された前記保持具が保持する前記ひとつの部品と、当該部品以外の部品との間の距離
（ウ）引用発明１と周知技術１は、いずれも、部品を保持する際に、保持具と他の部品とが干渉することを防止する技術として共通するから、この周知技術１を、引用発明１に適用して、画像データを「ひとつの２次元撮像装置」で撮像されるものとし、引用発明１における「画像データに基づいて演算された把持部１６の寸法を典型的に有するクリアランス空間に、他の対象物に対応する容積がないか」で判定することに代えて、周知技術１のように、２次元の画像データに基づく距離（２次元の距離）を演算して干渉の有無を判定するように構成することは、当業者が容易になし得たことである。
（エ）もっとも、周知技術１には、２次元の距離について、本件補正発明のような「前記保持具が保持する前記ひとつの部品
の平面
　しかし、周知技術１では、干渉を判定するために、保持具が保持する一つの部品の平面も認識するのであり、距離の基準を「一つの部品の平面」とすることは、判定のための計算手法の選択に過ぎない。
（オ）したがって、引用発明１に周知技術１を適用し、上記相違点２に係る構成を採用することは、当業者が容易に想到できた事項である。
　　　
　ウ　小活
　以上のとおりであるから、本件補正発明は、引用発明１、並びに引用文献２及び３に例示される周知技術１に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであり、特許法第２９条第２項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
　　　
（５）請求書の主張に対して
　ア　請求書の主張の概要
　請求人は、本件補正発明について、おおむね以下のとおり主張している。　拒絶査定では、保持具と部品の干渉の判定について、引用文献１記載の発明は「クリアランス空間」で判定しているのに対して、本件補正前の請求項１に係る発明は「画像データにおける距離」で判定している点を相違点と認定し、当該相違点は、制御の容易性や計算の簡素化の観点から、適宜変更しうるものである旨、判断している。
　そして、意見書における請求人の主張、すなわち、本件補正前の請求項１に係る発明は、装置として安価に供給でき、制御も容易である旨の主張に対して、画像データにおける「距離」で判定することは制御の容易性や計算の簡素化の観点からなしうるものであり、当該主張の効果も予測しうるものであって格別のものではない旨を説示した。
　拒絶査定におけるこれらの認定、判断及び説示に鑑みて、請求人は、本件補正により、本件補正発明が、装置として安価に供給でき、また安定的かつ適切に、散在された部品を保持することが可能であることを明確にしたので、本件補正発明が特許性を有すると確信する。
　イ　請求書の主張の検討
　本件補正で新たに記載された「ひとつの２次元撮像装置」の発明特定事項について、その補正の根拠とされた出願当初の明細書の段落００４２，００９４、及び図３，２３、さらには他の箇所をみても、「２次元」の用語やこれに関する言及は無く、その撮像対象も、引用発明１の図１と同様の「散在された」複数の部品であるから、当該発明特定事項は、一般的なテレビカメラやビデオカメラのような撮像装置をひとつだけ撮像に用いることを特定したに過ぎず、既に上記（４）イで検討したとおり、周知技術１の適用により、当業者が容易になし得たことである。
　次いで、保持具が、保持するひとつの部品以外の部品と干渉するか否かを、画像データに基づいて判定するのに、「前記画像データ
に基づいて演算された前記保持具が保持する前記ひとつの部品の平面と、前記側壁部との間の
　そして、例えば引用文献１に、２次元画像を立体化処理することで３次元画像を提供する（引用文献１の【００３４】）ことが示されているように、３次元の画像データに比べて、２次元の画像データの方が、より簡単に撮像できることは、当業者にとって自明であるから、カメラの台数を少なくし、計算の簡素化がされることで「装置として安価に供給できる」という効果も、技術的に特段の創意が発揮されているものではなく、予測し得た範囲内のものである、
　さらに、「安定的かつ適切に、散在された部品を保持することが可能である」という効果については、一般的には情報量が２次元画像より多い３次元画像を用いた方が有利であると推定されるのに対して、明細書の記載や請求人の主張からは、２次元画像の方が優れていることの根拠を見出すことができない。
　よって、上記請求人の主張は採用できない。
　　　
　３　本件補正についてのむすび
　よって、本件補正は、特許法第１７条の２第６項において準用する同法第１２６条第７項の規定に違反するので、同法第１５９条第１項の規定において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　よって、上記補正の却下の決定の結論のとおり決定する。
　　　
第３　本願発明について
　１　本願発明
　令和２年８月３日にされた手続補正は、上記のとおり却下されたので、本願の特許請求の範囲に係る発明は、令和２年２月２５日にされた手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１ないし９に記載された事項により特定されるものであるところ、その請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、前記第２の１（２）に記載のとおりのものである。
　２　原査定の拒絶の理由
　原査定の拒絶の理由は、この出願の請求項１に係る発明は、本願のもとの国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献１に記載された発明に基いて、そのもとの国際出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない、というものである。
　３　引用文献
　原査定の拒絶の理由で引用された引用文献１の記載事項は、前記第２の２（２）に記載したとおりである。
　　　
　４　対比・判断
（１）本願発明と引用発明１を対比する。
　本願発明は、前記第２の２で補正の適否を検討した本件補正発明から、「ひとつの２次元撮像装置で」に係る限定事項を省き、及び本件補正発明の「前記画像データに基づいて演算された前記保持具が保持する前記ひとつの部品の平面と、当該部品以外の部品との間の距離」の限定事項を、「画像データにおける距離」としたものである。
　そして、本願発明と引用発明１とを対比すると、引用発明１の「二台の３次元造影ビデオカメラ２２で撮像した画像データ」が、本願発明の「撮像装置で撮像した画像データ」に相当するほかは、上記第２の２（３）ア（ア）及び（ウ）と同様であるから、本願発明と引用発明１は、上記第２の２（３）イに記載した【一致点】で一致し、【相違点１】で相違するほかに、さらに次の【相違点３】で相違する。
【相違点３】
　本願発明の「制御装置」は、画像データに基づいて保持具が「保持する前記ひとつの部品以外の部品」と干渉するか否かを判定する際に、「画像データにおける距離」で判定するのに対して、引用発明１の「ロボット制御器２８」は、画像データに基づいて把持部１６が「把持する一つの対象物Ａ’の他の対象物Ａ」と干渉するか否かを判定するのに、「画像データに基づいて演算された把持部１６の寸法を典型的に有するクリアランス空間に、他の対象物に対応する容積がないか」で判定する点。
（２）相違点１について
　上記相違点１は、上記第２の２（３）イの【相違点１】と同じものであるから、その判断は、上記第２の２（４）アに説示する理由により、当業者が容易に想到できたものである。
（３）相違点３について
　引用発明１は、「画像データに基づいて演算された把持部１６の寸法を典型的に有するクリアランス空間に、他の対象物に対応する容積がないか」で判定しており、画像データ上で容積を演算するにあたり、画像データ上の３次元空間上の「距離」が用いられることが明らかである。
　そして、本願発明の「画像データにおける距離」は、２次元の距離だけでなく、３次元の距離も包含するというほかないから、引用発明１は、本願発明のように「画像データにおける距離」で判定しているといわざるを得ない。
　したがって、相違点３は、実質的な相違点とはいえない。
（４）よって、本願発明は、引用発明１に基いて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　　　
第４　むすび
　以上のとおり、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。