【手続補正書】
【提出日】平成31年1月8日(2019.1.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲の物体と前記車両との相対的な位置関係を認識する認識部と、
前記認識部により位置関係が認識された物体に基づいて前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転制御部と、
前記認識部により位置関係が認識された物体のうち、前記車両に相対的に接近する接近物体を抽出すると共に、前記抽出した接近物体と前記車両とが衝突することを予測する予測部と、
前記接近物体と前記車両とが衝突すると前記予測部により予測された場合に、前記接近物体と前記車両とが衝突する前に、前記車両内に設けられたエアバックを作動する作動部と、
を備える車両制御システム。
【請求項２】
前記予測部は、前記接近物体に対して前記車両が衝突する衝突方向、または前記車両に対して前記接近物体が衝突する衝突方向を予測し、
前記予測部により予測された衝突方向に基づいて、前記車両内に設けられた複数のエアバッグの中から、前記作動部に作動させる作動対象のエアバッグを選択する選択部を更に備える、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記予測部は、前記接近物体と前記車両とが衝突するタイミングを予測し、
前記作動部は、前記自動運転制御部により前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方が行われる場合に、前記予測部により予測されたタイミング以前に、前記選択部により選択された作動対象のエアバッグを作動させる、
請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記作動部は、前記自動運転制御部により前記車両の速度制御および操舵制御が行われていない間に前記作動対象のエアバッグを作動させるタイミングに比して、前記自動運転制御部により前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方が行われている間に前記作動対象のエアバッグを作動させるタイミングを早くする、
請求項３に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記選択部は、前記予測部により予測された衝突方向が前記車両の前方側から前記車両に向かう方向である場合、少なくともフロントウィンドウとの接触から前記車両の乗員を保護するためのエアバッグを、前記作動対象のエアバッグとして選択する、
請求項３または４のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記フロントウィンドウとの接触から前記車両の乗員を保護するためのエアバッグは、展開することで前記車両の乗員の前方視野を遮蔽するエアバッグであり、
前記自動運転制御部は、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転モードであって、前記車両の乗員に対して前記車両の周辺を監視する義務が課されない自動運転モードを実行し、
前記選択部は、前記自動運転制御部により前記車両の周辺を監視する義務が課されない前記自動運転モードが実行される場合に、前記フロントウィンドウとの接触から前記車両の乗員を保護するためのエアバッグを作動対象のエアバッグとして選択する、
請求項５に記載の車両制御システム。
【請求項７】
情報を出力する出力部と、
前記予測部により予測されたタイミング以前に、前記出力部を用いて、前記車両の乗員に危険を知らせる情報を出力する出力制御部と、を更に備える、
請求項３から６のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記自動運転制御部は、前記予測部により予測されたタイミング以前において、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転モードを実行している場合、前記予測部により予測された衝突が発生した後、前記自動運転モードを実行可能であるか否かを判定し、前記自動運転モードを実行可能である場合に、前記自動運転モードを継続して実行する、
請求項３に記載の車両制御システム。
【請求項９】
前記認識部は、前記車両の周囲の物体を検知する検知デバイスの検知結果に基づいて、前記車両の周囲の物体と前記車両との相対的な位置関係を認識し、
前記自動運転制御部は、前記認識部が使用する検知デバイスの状態に基づいて、前記自動運転モードを実行可能であるか否かを判定する、
請求項８に記載の車両制御システム。
【請求項１０】
前記自動運転制御部は、前記自動運転モードを実行可能である場合に、前記継続して実行する自動運転モードにおいて、二次衝突を回避する制御を行う、
請求項８または９に記載の車両制御システム。
【請求項１１】
車載コンピュータが、
車両の周囲の物体と前記車両との相対的な位置関係を認識し、
前記位置関係を認識した物体に基づいて前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行い、
前記位置関係を認識した物体のうち、前記車両に相対的に接近する接近物体を抽出すると共に、前記抽出した接近物体と前記車両とが衝突することを予測し、
前記接近物体と前記車両とが衝突すると予測した場合に、前記接近物体と前記車両とが衝突する前に、前記車両内に設けられたエアバックを作動する、
車両制御方法。
【請求項１２】
車載コンピュータに、
車両の周囲の物体と前記車両との相対的な位置関係を認識する処理と、
前記位置関係を認識した物体に基づいて前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う処理と、
前記位置関係を認識した物体のうち、前記車両に相対的に接近する接近物体を抽出すると共に、前記抽出した接近物体と前記車両とが衝突することを予測する処理と、
前記接近物体と前記車両とが衝突すると予測した場合に、前記接近物体と前記車両とが衝突する前に、前記車両内に設けられたエアバックを作動する処理と、
を実行させるための車両制御プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
請求項１記載の発明は、車両の周囲の物体と前記車両との相対的な位置関係を認識する認識部と、前記認識部により位置関係が認識された物体に基づいて前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転制御部と、前記認識部により位置関係が認識された物体のうち、前記車両に相対的に接近する接近物体を抽出すると共に、前記抽出した接近物体と前記車両とが衝突することを予測する予測部と、前記接近物体と前記車両とが衝突すると前記予測部により予測された場合に、前記接近物体と前記車両とが衝突する前に、前記車両内に設けられたエアバックを作動する作動部と、を備える車両制御システムである。
請求項２記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムにおいて、前記予測部が、前記接近物体に対して前記車両が衝突する衝突方向、または前記車両に対して前記接近物体が衝突する衝突方向を予測し、前記予測部により予測された衝突方向に基づいて、前記車両内に設けられた複数のエアバッグの中から、前記作動部に作動させる作動対象のエアバッグを選択する選択部を更に備えるものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
請求項３記載の発明は、請求項２に記載の車両制御システムにおいて、前記予測部が、前記接近物体と前記車両とが衝突するタイミングを予測し、前記作動部が、前記自動運転制御部により前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方が行われる場合に、前記予測部により予測されたタイミング以前に、前記選択部により選択された作動対象のエアバッグを作動させるものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
請求項４記載の発明は、請求項３に記載の車両制御システムにおいて、前記作動部が、前記自動運転制御部により前記車両の速度制御および操舵制御が行われていない間に前記作動対象のエアバッグを作動させるタイミングに比して、前記自動運転制御部により前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方が行われている間に前記作動対象のエアバッグを作動させるタイミングを早くするものである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
請求項５記載の発明は、請求項３または４に記載の車両制御システムにおいて、前記選択部が、前記予測部により予測された衝突方向が前記車両の前方側から前記車両に向かう方向である場合、少なくともフロントウィンドウとの接触から前記車両の乗員を保護するためのエアバッグを、前記作動対象のエアバッグとして選択するものである。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
請求項６記載の発明は、請求項５に記載の車両制御システムにおいて、前記フロントウィンドウとの接触から前記車両の乗員を保護するためのエアバッグは、展開することで前記車両の乗員の前方視野を遮蔽するエアバッグであり、前記自動運転制御部が、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転モードであって、前記車両の乗員に対して前記車両の周辺を監視する義務が課されない自動運転モードを実行し、前記選択部が、前記自動運転制御部により前記車両の周辺を監視する義務が課されない前記自動運転モードが実行される場合に、前記フロントウィンドウとの接触から前記車両の乗員を保護するためのエアバッグを作動対象のエアバッグとして選択するものである。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
請求項７記載の発明は、請求項３から６のうちいずれか１項に記載の車両制御システムにおいて、情報を出力する出力部と、前記予測部により予測されたタイミング以前に、前記出力部を用いて、前記車両の乗員に危険を知らせる情報を出力する出力制御部と、を更に備えるものである。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
請求項８記載の発明は、請求項３に記載の車両制御システムにおいて、前記自動運転制御部が、前記予測部により予測されたタイミング以前において、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転モードを実行している場合、前記予測部により予測された衝突が発生した後、前記自動運転モードを実行可能であるか否かを判定し、前記自動運転モードを実行可能である場合に、前記自動運転モードを継続して実行するものである。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
請求項９記載の発明は、請求項８に記載の車両制御システムにおいて、前記認識部が、前記車両の周囲の物体を検知する検知デバイスの検知結果に基づいて、前記車両の周囲の物体と前記車両との相対的な位置関係を認識し、前記自動運転制御部が、前記認識部が使用する検知デバイスの状態に基づいて、前記自動運転モードを実行可能であるか否かを判定するものである。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
請求項１０記載の発明は、請求項８または９に記載の車両制御システムにおいて、前記自動運転制御部が、前記自動運転モードを実行可能である場合に、前記継続して実行する自動運転モードにおいて、二次衝突を回避する制御を行うものである。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
請求項１１記載の発明は、車載コンピュータが、車両の周囲の物体と前記車両との相対的な位置関係を認識し、前記位置関係を認識した物体に基づいて前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行い、前記位置関係を認識した物体のうち、前記車両に相対的に接近する接近物体を抽出すると共に、前記抽出した接近物体と前記車両とが衝突することを予測し、前記接近物体と前記車両とが衝突すると予測した場合に、前記接近物体と前記車両とが衝突する前に、前記車両内に設けられたエアバックを作動する、車両制御方法である。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
請求項１２記載の発明は、車載コンピュータに、車両の周囲の物体と前記車両との相対的な位置関係を認識する処理と、前記位置関係を認識した物体に基づいて前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う処理と、前記位置関係を認識した物体のうち、前記車両に相対的に接近する接近物体を抽出すると共に、前記抽出した接近物体と前記車両とが衝突することを予測する処理と、前記接近物体と前記車両とが衝突すると予測した場合に、前記接近物体と前記車両とが衝突する前に、前記車両内に設けられたエアバックを作動する処理と、を実行させるための車両制御プログラムである。