(57)【要約】【課題】回転体に取り付けられた反射体の位置をより正確に特定でき、回転体のトルクをより正確に得ることができるトルク計測装置を提供することである。【解決手段】レーザ光出力装置１１からのレーザ光を光送受信装置１２を介して回転体１３の表面に照射し、回転体１３の表面に設けられた反射体１４ａ、１４ｂからの反射パターンに基づいて回転体１３のトルクを求める信号処理装置１６は、回転体の回転に伴って入力される回転体１３の表面に照射されたレーザ光の反射光データを記憶し、回転体１３の反射光データから回転体１３の表面の軸方向に間隔を保って設けられた１対の反射体１４ａ、１４ｂの基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定し、特定された一対の反射体の位置に基づいて回転体１３のねじれ量を算出し、算出された回転体１３のねじれ量に基づいてトルクを算出する。【選択図】図１
2008007431.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザ光を出力するレーザ光出力装置と、前記レーザ光出力装置からのレーザ光を回転体の表面に照射すると共に反射光を受信する光送受信装置と、前記回転体の表面の軸方向に間隔を保って設けられ前記光送受信装置から照射されたレーザ光を所定の反射パターンで反射する１対の反射体と、前記光送受信装置で受信した反射光に基づいて前記回転体のトルクを求める信号処理装置とを備え、
前記信号処理装置は、
前記１対の反射体で反射して得られる反射光の基準反射パターンを予め記憶する基準反射パターン記憶部と、
前記回転体の回転に伴って入力される前記回転体の表面に照射されたレーザ光の反射光データを記憶する入力データ記憶部と、
前記入力データ記憶部に記憶された前記回転体の反射光データから前記基準反射パターン記憶部に記憶された基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定する反射体位置特定手段と、
前記反射体位置特定手段で特定された反射体位置に基づいて前記回転体のねじれ量を算出するねじれ量算出手段と、
前記ねじれ量算出手段で算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出するトルク算出手段とを備えたことを特徴とするトルク計測装置。
【請求項２】
レーザ光を出力するレーザ光出力装置と、前記レーザ光出力装置からのレーザ光を回転体の表面に照射すると共に反射光を受信する光送受信装置と、前記回転体の表面の軸方向に間隔を保って設けられ前記光送受信装置から照射されたレーザ光を所定の反射パターンで反射する１対の反射体と、前記光送受信装置で受信した反射光に基づいて前記回転体のトルクを求める信号処理装置とを備え、
前記信号処理装置は、
前記１対の反射体で反射して得られる反射光の基準反射パターンを予め記憶する基準反射パターン記憶部と、
前記回転体の回転に伴って入力される前記回転体の表面に照射されたレーザ光の反射光データを記憶する入力データ記憶部と、
前記入力データ記憶部に記憶された前記回転体の反射光データから前記１対の反射体の概略位置を検出する反射体概略位置検出手段と、
前記反射体概略位置検出手段で検出された１対の反射体の概略位置近傍の反射光データから前記基準反射パターン記憶部に記憶された基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定する反射体位置特定手段と、
前記反射体位置特定手段で特定された反射体位置に基づいて前記回転体のねじれ量を算出するねじれ量算出手段と、
前記ねじれ量算出手段で算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出するトルク算出手段とを備えたことを特徴とするトルク計測装置。
【請求項３】
レーザ光を出力するレーザ光出力装置と、前記レーザ光出力装置からのレーザ光を回転体の表面に照射すると共に反射光を受信する光送受信装置と、前記回転体の表面の軸方向に間隔を保って設けられ前記光送受信装置から照射されたレーザ光を所定の反射パターンで反射する１対の反射体と、前記光送受信装置で受信した反射光に基づいて前記回転体のトルクを求める信号処理装置とを備え、
前記信号処理装置は、
前記１対の反射体で反射して得られる反射光の基準反射パターンを予め記憶する基準反射パターン記憶部と、
前記回転体の回転に伴って入力される前記回転体の表面に照射されたレーザ光の反射光データを記憶する入力データ記憶部と、
前記入力データ記憶部に記憶された前記回転体の反射光データのモデルに対するＡＩＣが最小となる点を判定して前記１対の反射体の存在領域を検出する反射体存在領域検出手段と、
前記反射体存在領域検出手段で検出された１対の反射体の存在領域の反射光データから前記基準反射パターン記憶部に記憶された基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定する反射体位置特定手段と、
前記反射体位置特定手段で特定された反射体位置に基づいて前記回転体のねじれ量を算出するねじれ量算出手段と、
前記ねじれ量算出手段で算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出するトルク算出手段とを備えたことを特徴とするトルク計測装置。
【請求項４】
レーザ光を出力するレーザ光出力装置と、前記レーザ光出力装置からのレーザ光を回転体の表面に照射すると共に反射光を受信する光送受信装置と、前記回転体の表面の軸方向に間隔を保って設けられ前記光送受信装置から照射されたレーザ光を所定の反射パターンで反射する１対の反射体と、前記光送受信装置で受信した反射光に基づいて前記回転体のトルクを求める信号処理装置とを備え、
前記信号処理装置は、
前記１対の反射体で反射して得られる反射光の基準反射パターンを予め記憶する基準反射パターン記憶部と、
前記回転体の回転に伴って入力される前記回転体の表面に照射されたレーザ光の反射光データを記憶する入力データ記憶部と、
前記入力データ記憶部に記憶された前記回転体の反射光データから前記１対の反射体の概略位置を検出する反射体概略位置検出手段と、
前記反射体概略位置検出手段で検出された１対の反射体概略位置近傍の反射光データのモデルに対するＡＩＣが最小となる点を判定して前記１対の反射体の存在領域を検出する反射体存在領域検出手段と、
前記反射体存在領域検出手段で検出された１対の反射体の存在領域の反射光データから前記基準反射パターン記憶部に記憶された基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定する反射体位置特定手段と、
前記反射体位置特定手段で特定された反射体位置に基づいて前記回転体のねじれ量を算出するねじれ量算出手段と、
前記ねじれ量算出手段で算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出するトルク算出手段とを備えたことを特徴とするトルク計測装置。
【請求項５】
コンピュータに、
回転体の回転に伴って入力される前記回転体の表面に照射されたレーザ光の反射光データを記憶する手順と、
前記回転体の反射光データから前記回転体の表面の軸方向に間隔を保って設けられた１対の反射体の基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定する手順と、
特定された一対の反射体の位置に基づいて前記回転体のねじれ量を算出する手順と、
算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出する手順とを実行させるためのプログラム。
【請求項６】
コンピュータに、
回転体の回転に伴って入力される前記回転体の表面に照射されたレーザ光の反射光データを記憶する手順と、
前記回転体の反射光データから前記１対の反射体の概略位置を検出する手順と、
検出された１対の反射体の概略位置近傍の反射光データから前記回転体の表面の軸方向に間隔を保って設けられた１対の反射体の基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定する手順と、
特定された反射体位置に基づいて前記回転体のねじれ量を算出する手順と、
算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出する手順とを実行させるためのプログラム。
【請求項７】
コンピュータに、
回転体の回転に伴って入力される前記回転体の表面に照射されたレーザ光の反射光データを記憶する手順と、
前記回転体の反射光データのモデルに対するＡＩＣが最小となる点を判定して前記１対の反射体の存在領域を検出する手順と、
検出された１対の反射体の存在領域の反射光データから前記回転体の表面の軸方向に間隔を保って設けられた１対の反射体の基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定する手順と、
特定された反射体位置に基づいて前記回転体のねじれ量を算出する手順と、
算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出する手順とを実行させるためのプログラム。
【請求項８】
コンピュータに、
回転体の回転に伴って入力される前記回転体の表面に照射されたレーザ光の反射光データを記憶する手順と、
前記回転体の反射光データから前記１対の反射体の概略位置を検出する手順と、
検出された１対の反射体の概略位置近傍の反射光データのモデルに対するＡＩＣが最小となる点を判定して前記１対の反射体の存在領域を検出する手順と、
検出された１対の反射体の存在領域の反射光データから前記回転体の表面の軸方向に間隔を保って設けられた１対の反射体の基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定する手順と、
特定された反射体位置に基づいて前記回転体のねじれ量を算出する手順と、
算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出する手順とを実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体の回転速度および軸トルクを非接触で光学的に計測するトルク計測装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、コンバインドサイクル発電プラントや蒸気タービンプラントの熱効率の変化原因を特定するために、ガスタービンや蒸気タービンのような回転機器の駆動軸（回転体）のトルクを検出するための光学的なトルク計測装置が開発されている。このトルク計測装置では、回転体の軸方向の異なる位置に１対の反射体を設け、両反射体にレーザ光を照射して両反射体からの反射光を検出し、反射光の周期的な強弱に基づいて回転体の回転周期を求め、両反射体からの反射光の遅れ時間に基づいて回転体のトルクを検出するようにしている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
このようなトルク計測装置では、信号処理に必要な反射光データの抽出や信号処理された処理結果の適否判定などは、解析者がマニュアル操作で行っているので、解析作業に時間が掛かる。そこで、回転体に設けられた反射体で反射された反射光の反射パターン位置を信号処理装置で自動的に特定し、特定された反射パターン位置で定まる反射パターン範囲内のデータに基づいて、信号処理装置で自動的に回転体の回転周期またはねじれ量を算出し、算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出するようにしたものがある（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００２−２２５６４号公報
【特許文献２】特開２００５−１６９５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、解析者のマニュアル操作で信号処理に必要な反射体からの反射光データの抽出を行う場合には解析作業に時間が掛かるだけでなく、反射光データにノイズがある場合には反射光データの抽出が不正確となる。【０００５】
また、特許文献２のものでは、回転体の反射体からの反射光データを読み込み、読み込んだ反射光データの最大値及び最小値を基準としたトリガ値を作成して、そのトリガ値を超えた領域を反射体の反射パターンとするものであり、自動で反射体の位置を特定できるが、トリガ値を最大値と最小値との差分に一定の比率を乗算して算出しているので、比率の定め方によっては反射体の位置が正確に特定できない場合がある。反射体の位置が正確でないと、それに基づいて算出されるトルクにも誤差が生じることになる。【０００６】
本発明の目的は、回転体に取り付けられた反射体の位置をより正確に特定でき、回転体のトルクをより正確に得ることができるトルク計測装置及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明に係わるトルク計測装置は、レーザ光を出力するレーザ光出力装置と、前記レーザ光出力装置からのレーザ光を回転体の表面に照射すると共に反射光を受信する光送受信装置と、前記回転体の表面の軸方向に間隔を保って設けられ前記光送受信装置から照射されたレーザ光を所定の反射パターンで反射する１対の反射体と、前記光送受信装置で受信した反射光に基づいて前記回転体のトルクを求める信号処理装置とを備え、前記信号処理装置は、前記１対の反射体で反射して得られる反射光の基準反射パターンを予め記憶する基準反射パターン記憶部と、前記回転体の回転に伴って入力される前記回転体の表面に照射されたレーザ光の反射光データを記憶する入力データ記憶部と、前記入力データ記憶部に記憶された前記回転体の反射光データから前記基準反射パターン記憶部に記憶された基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定する反射体位置特定手段と、前記反射体位置特定手段で特定された反射体位置に基づいて前記回転体のねじれ量を算出するねじれ量算出手段と、前記ねじれ量算出手段で算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出するトルク算出手段とを備えたことを特徴とする。【０００８】
請求項２の発明に係わるトルク計測装置は、レーザ光を出力するレーザ光出力装置と、前記レーザ光出力装置からのレーザ光を回転体の表面に照射すると共に反射光を受信する光送受信装置と、前記回転体の表面の軸方向に間隔を保って設けられ前記光送受信装置から照射されたレーザ光を所定の反射パターンで反射する１対の反射体と、前記光送受信装置で受信した反射光に基づいて前記回転体のトルクを求める信号処理装置とを備え、前記信号処理装置は、前記１対の反射体で反射して得られる反射光の基準反射パターンを予め記憶する基準反射パターン記憶部と、前記回転体の回転に伴って入力される前記回転体の表面に照射されたレーザ光の反射光データを記憶する入力データ記憶部と、前記入力データ記憶部に記憶された前記回転体の反射光データから前記１対の反射体の概略位置を検出する反射体概略位置検出手段と、前記反射体概略位置検出手段で検出された１対の反射体の概略位置近傍の反射光データから前記基準反射パターン記憶部に記憶された基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定する反射体位置特定手段と、前記反射体位置特定手段で特定された反射体位置に基づいて前記回転体のねじれ量を算出するねじれ量算出手段と、前記ねじれ量算出手段で算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出するトルク算出手段とを備えたことを特徴とする。【０００９】
請求項３の発明に係わるトルク計測装置は、レーザ光を出力するレーザ光出力装置と、前記レーザ光出力装置からのレーザ光を回転体の表面に照射すると共に反射光を受信する光送受信装置と、前記回転体の表面の軸方向に間隔を保って設けられ前記光送受信装置から照射されたレーザ光を所定の反射パターンで反射する１対の反射体と、前記光送受信装置で受信した反射光に基づいて前記回転体のトルクを求める信号処理装置とを備え、前記信号処理装置は、前記１対の反射体で反射して得られる反射光の基準反射パターンを予め記憶する基準反射パターン記憶部と、前記回転体の回転に伴って入力される前記回転体の表面に照射されたレーザ光の反射光データを記憶する入力データ記憶部と、前記入力データ記憶部に記憶された前記回転体の反射光データのモデルに対するＡＩＣが最小となる点を判定して前記１対の反射体の存在領域を検出する反射体存在領域検出手段と、前記反射体存在領域検出手段で検出された１対の反射体の存在領域の反射光データから前記基準反射パターン記憶部に記憶された基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定する反射体位置特定手段と、前記反射体位置特定手段で特定された反射体位置に基づいて前記回転体のねじれ量を算出するねじれ量算出手段と、前記ねじれ量算出手段で算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出するトルク算出手段とを備えたことを特徴とする。【００１０】
請求項４の発明に係わるトルク計測装置は、レーザ光を出力するレーザ光出力装置と、前記レーザ光出力装置からのレーザ光を回転体の表面に照射すると共に反射光を受信する光送受信装置と、前記回転体の表面の軸方向に間隔を保って設けられ前記光送受信装置から照射されたレーザ光を所定の反射パターンで反射する１対の反射体と、前記光送受信装置で受信した反射光に基づいて前記回転体のトルクを求める信号処理装置とを備え、前記信号処理装置は、前記１対の反射体で反射して得られる反射光の基準反射パターンを予め記憶する基準反射パターン記憶部と、前記回転体の回転に伴って入力される前記回転体の表面に照射されたレーザ光の反射光データを記憶する入力データ記憶部と、前記入力データ記憶部に記憶された前記回転体の反射光データから前記１対の反射体の概略位置を検出する反射体概略位置検出手段と、
前記反射体概略位置検出手段で検出された１対の反射体概略位置近傍の反射光データのモデルに対するＡＩＣが最小となる点を判定して前記１対の反射体の存在領域を検出する反射体存在領域検出手段と、前記反射体存在領域検出手段で検出された１対の反射体の存在領域の反射光データから前記基準反射パターン記憶部に記憶された基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定する反射体位置特定手段と、前記反射体位置特定手段で特定された反射体位置に基づいて前記回転体のねじれ量を算出するねじれ量算出手段と、前記ねじれ量算出手段で算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出するトルク算出手段とを備えたことを特徴とする。【００１１】
請求項５の発明に係わるプログラムは、コンピュータに実行させる手順として、回転体の回転に伴って入力される前記回転体の表面に照射されたレーザ光の反射光データを記憶する手順と、前記回転体の反射光データから前記回転体の表面の軸方向に間隔を保って設けられた１対の反射体の基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定する手順と、特定された一対の反射体の位置に基づいて前記回転体のねじれ量を算出する手順と、算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出する手順とを有する。【００１２】
請求項６の発明に係わるプログラムは、コンピュータに実行させる手順として、回転体の回転に伴って入力される前記回転体の表面に照射されたレーザ光の反射光データを記憶する手順と、前記回転体の反射光データから前記１対の反射体の概略位置を検出する手順と、検出された１対の反射体の概略位置近傍の反射光データから前記回転体の表面の軸方向に間隔を保って設けられた１対の反射体の基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定する手順と、特定された反射体位置に基づいて前記回転体のねじれ量を算出する手順と、算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出する手順とを有する。【００１３】
請求項７の発明に係わるプログラムは、コンピュータに実行させる手順として、回転体の回転に伴って入力される前記回転体の表面に照射されたレーザ光の反射光データを記憶する手順と、前記回転体の反射光データのモデルに対するＡＩＣが最小となる点を判定して前記１対の反射体の存在領域を検出する手順と、検出された１対の反射体の存在領域の反射光データから前記回転体の表面の軸方向に間隔を保って設けられた１対の反射体の基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定する手順と、特定された反射体位置に基づいて前記回転体のねじれ量を算出する手順と、算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出する手順とを有する。【００１４】
請求項８の発明に係わるプログラムは、コンピュータに実行させる手順として、回転体の回転に伴って入力される前記回転体の表面に照射されたレーザ光の反射光データを記憶する手順と、前記回転体の反射光データから前記１対の反射体の概略位置を検出する手順と、検出された１対の反射体の概略位置近傍の反射光データのモデルに対するＡＩＣが最小となる点を判定して前記１対の反射体の存在領域を検出する手順と、検出された１対の反射体の存在領域の反射光データから前記回転体の表面の軸方向に間隔を保って設けられた１対の反射体の基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定する手順と、特定された反射体位置に基づいて前記回転体のねじれ量を算出する手順と、算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出する手順とを有する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、回転体の表面の軸方向に間隔を保って設けられた１対の反射体で反射して得られる反射光の基準反射パターンを予め用意し、回転体の回転に伴って入力される反射光データから基準反射パターンに一致した反射光パターンを抽出し反射体位置を特定するので、反射体の位置を正確に検出することができる。従って、反射体の位置に基づいて算出されるトルクを正確に測定することが可能となる。【００１６】
また、回転体の反射光データから１対の反射体の概略位置または１対の反射体の存在領域を検出しておき、その１対の反射体の概略位置近傍または１対の反射体の存在領域の反射光データに対して、基準反射パターンに一致した反射パターンを抽出するので、反射体の位置を迅速にしかも正確に検出することができる。【００１７】
さらに、回転体の反射光データから１対の反射体の概略位置を検出し、さらにその概略位置近傍反射光データから１対の反射体の存在領域を検出し、その１対の反射体の存在領域の反射光データに対して、基準反射パターンに一致した反射光パターンを抽出するので、反射体の位置をより迅速にしかも正確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わるトルク計測装置のブロック構成図。
【図２】本発明の第１の実施の形態における反射体の平面図。
【図３】本発明の第１の実施の形態における反射体の反射光データからトレンド成分を除いた計測波形値を正規化した信号波形図。
【図４】本発明の第１の実施の形態における１対の反射体から得られた反射光データの説明図。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係わるトルク計測装置を用いてトルクを計測するトルク計測方法を示すフローチャート。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係わるトルク計測装置のブロック構成図。
【図７】本発明の第２の実施の形態における反射体概略位置検出手段での区間平均処理の説明図。
【図８】本発明の第２の実施の形態における反射体概略位置検出手段での反射体概略位置の検出処理の説明図。
【図９】本発明の第２の実施の形態に係わるトルク計測装置を用いてトルクを計測するトルク計測方法を示すフローチャート。
【図１０】本発明の第３の実施の形態に係わるトルク計測装置のブロック構成図。
【図１１】本発明の第３の実施の形態における反射光データのモデルのＡＩＣpの計算範囲の説明図。
【図１２】本発明の第３の実施の形態における反射光データのモデルのＡＩＣpの計算結果の説明図。
【図１３】本発明の第３の実施の形態に係わるトルク計測装置を用いてトルクを計測するトルク計測方法を示すフローチャート
【図１４】本発明の第４の実施の形態に係わるトルク計測装置のブロック構成図。
【図１５】本発明の第４の実施の形態に係わるトルク計測装置を用いてトルクを計測するトルク計測方法を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００１９】
１１…レーザ光出力装置、１２…光送受信装置、１３…回転体、１４…反射体、１５…光検知装置、１６…信号処理装置、１７…信号入力処理手段、１８…入力データ記憶部、１９…基準反射パターン記憶部、２０…反射体位置特定手段、２１…ねじれ量算出手段、２２…トルク算出手段、２３…出力処理手段、２４…出力装置、２５…反射部、２６…吸収部、２７…反射体概略位置検出手段、２８…反射体存在領域検出手段
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
（第１の実施の形態）
図１は本発明の第１の実施の形態に係わるトルク計測装置のブロック構成図である。レーザ光出力装置１１から出力されたレーザ光は、光送受信装置１２を介して回転体１３の表面に照射される。回転体１３の表面には軸方向に間隔を保って一対の反射体１４ａ、１４ｂが設けられ、光送受信装置１２から照射されたレーザ光を所定の反射パターンで反射する。反射体１４ａ、１４ｂには、例えば、レーザ光を反射する部分とレーザ光を吸収する部分とがバーコード状に形成された反射パターンを有し、レーザ光が照射されたときその反射パターンに従った反射光が発生する。反射板１４ａ、１４ｂを含む回転体１３の表面で反射した反射光は光送受信装置１２で受信され、その反射光強度は光検知装置１５ａ、１５ｂで検出されて信号処理装置１６の信号入力処理手段１７に入力される。以下の説明では、回転体１３の周囲には、１組の１対の反射体１４ａ、１４ｂが設けられた場合について説明する。【００２１】
信号処理装置１６は、回転体１３の表面で反射された反射光のうち１対の反射体１４ａ、１４ｂで反射された反射光に基づいて回転体１３の回転周期やねじれ量を求め、さらにトルクを求めるものである。信号処理装置１６の信号入力処理手段１７は、例えば、入力した回転体１３の反射光をフィルタリング処理して、回転体１３の回転に伴う１回転ごとの反射光データを入力データ記憶部１８に所定回転数分記憶する。【００２２】
一方、基準反射パターン記憶部１９には、予め１対の反射体１４ａ、１４ｂで反射して得られる反射光の基準反射パターンが記憶されている。反射体位置特定手段２０は、入力データ記憶部１８に記憶された回転体１３の反射光データを時系列的に順次入力し、基準反射パターン記憶部１９に記憶された基準反射パターンと比較してパターンマッチングを行い、一致する反射光データが存在する反射体位置をリアルタイムで特定する。【００２３】
反射体位置特定手段２０で特定された１対の反射体１４ａ、１４ｂの位置は、ねじれ量算出手段２１に入力される。ねじれ量算出手段２１は、１対の反射体１４ａ、１４ｂの位置に基づいて回転体１３のねじれ量を算出するものである。ねじれ量算出手段２１で算出された回転体１３のねじれ量は、トルク算出手段２２に入力され、トルク算出手段２２はねじれ量算出手段２１で算出された回転体のねじれ量に基づいて回転体１３のトルクを算出する。トルク算出手段２２で算出された回転体１３のトルクは出力処理手段２３で出力処理されて信号処理装置１６から外部に出力される。図１では出力装置２４に出力される場合を示している。【００２４】
図２は、反射体１４ａ、１４ｂの平面図である。反射体１４ａ、１４ｂは、図２に示すように、照射された光線を高効率で反射する帯状の反射部（白色部分）２５と、光線を高効率で吸収する帯状の吸収部（黒色部分）２６とを交互に配置してバーコードパターンを構成している。基準反射パターン記憶部１９には、この反射体１４ａ、１４ｂのバーコードパターンで反射して得られる反射光の基準反射パターンが予め記憶されている。【００２５】
次に、反射体位置特定手段２０で反射体位置を特定する演算方法について説明する。まず、回転体１３の反射光データに含まれる低周波トレンド成分を除去する。トレンド成分の除去のために、対象区間内の移動平均処理を次の（１）式のように定義する。Ｎは移動平均の窓の幅、ｘは反射光データの計測波形値である。
【数１】
2008007431.tif 000003
【００２６】
そして、（２）式のように計測波形値から移動平均波形値の差をとり、移動平均波形値で除算する。これにより、トレンド成分が除かれた計測波形値Ｘｋが得られる。
【数２】
2008007431.tif 000004
【００２７】
ここで、回転体１３の区間内の計測波形値は位置により振幅値が異なることがある。これに対処するために計測波形値Ｘｋを正規化する。正規化のために所定区間ｊでの波形値Ｘ’ｋを（３）式により定義する。この正規化により、反射体１４ａ、１４ｂのバーコードパターンで反射して得られる反射光データを検出する際において、一定の閾値を設定することが可能となる。
【数３】
2008007431.tif 000005
【００２８】
図３は、反射体１４ａ、１４ｂの反射光データからトレンド成分を除いた計測波形値Ｘｋを正規化した信号波形図である。図３では、回転体１３の反射光データのうち、反射体近傍の反射光データの信号波形を示している。信号波形Ｓ１はトレンド成分を含んだ計測波形Ｓ１、曲線Ｓ２は移動平均波形、信号波形Ｓ３は正規化後の信号波形である。計測波形Ｓ１の振幅が小さい場合でも、信号が強調されていることがわかる。【００２９】
このようにして、反射体１４ａ、１４ｂの反射光データから信号波形Ｓ３を抽出し、基準反射パターン記憶部１９に予め記憶した反射体の基準反射パターンとパターンマッチングを行う。そして、パターンが一致するときは反射体１４ａ、１４ｂの反射パターンであるので、そのバーコードパターンの開始位置及び終了位置を反射体位置とする。このように、パターンマッチングにより反射光データの中から反射体を抽出し反射体位置を特定する。従って、反射体位置をリアルタイムで精度よく特定することができる。【００３０】
次に、ねじれ量算出手段２１での回転体１３のねじれ量の算出方法について説明する。反射体位置特定手段２０で特定された反射体位置での反射光データは、図４に示すように、回転体１３の１回転につき、強弱が周期性をもって繰り返される反射パターンが現れる。図４の上部は１対の反射体１４ａ、１４ｂのうちの一方の反射体１４ａの反射光データＡであり、下部は他方の反射体１４ｂの反射光データＢである。反射光データＡの反射パターンより反射光データＢの反射パターンが遅れ時間τだけ遅れているのは、回転体１３にねじれ量が生じていることを表している。【００３１】
ねじれ量算出手段２１では、まず、反射光データＡの相関関数から回転体１３の回転周期を求める。いま、反射光データＡを抽出して関数Ｆ（ｔ）とすると、反射光データＡの相関関数φ（τ）は（４）式で示される。Ｃは検出信号のずれ時間、τは遅れ時間、δは反射光データＡの反射パターン幅である。
【数４】
2008007431.tif 000006
【００３２】
この相関関数φ（τ）が最大となる遅れ時間τを求める。これは、反射光データＡの最初の検出信号（反射パターン）を時間的に遅れさせて次の検出信号（反射光パターン）との重なり度合を調べる操作に相当し、遅れ時間τが回転周期に近付くと、最初の検出信号が次の検出信号で一致するようになり、相関関数φ（τ）の値が大きくなる。このときの遅れ時間τが回転周期となる。この回転周期は、反射光データＡと同様に反射光データＢからも求めることができる。【００３３】
一方、回転体１３のねじれ量は、反射光データＡと反射光データＢとの相関関数φｉ（τ）から求める。いま、反射光データＡの出力信号を抽出して関数Ｇ１（ｔ）とし、第２の検出信号の出力信号を抽出して関数Ｇ２（ｔ）とすると、相関関数φｉ（τ）は（５）式で示される。Ｃｉは反射光データＡの検出信号のずれ時間、τは反射光データＡと反射光データＢとの遅れ時間、δｉは反射光データＡの反射パターン幅である。
【数５】
2008007431.tif 000007
【００３４】
この相関関数φｉ（τ）が最大となる遅れ時間τを求める。これは、反射光データＡの検出信号（反射パターン）を時間的に遅れさせ、反射光データＢの検出信号（反射パターン）との重なり度合を調べる操作に相当する。相関関数φｉ（τ）が最大になったときの遅れ時間τが回転体１３の駆動軸のねじれ量に相当する。【００３５】
以上の説明では、相関関数を用いて回転体１３のねじれ量を算出するようにしたが、反射体１４ａの反射光データＡと反射体１４ｂの反射光データＢとの遅れ時間を直接求め、これをねじれ量として求めるようにしてもよい。これは、反射体１４ａの反射光データＡ及び反射体１４ｂの反射光データＢはともに、反射体位置特定手段２０で特定された反射体位置での反射光データであり、基準反射パターン記憶部１９に予め記憶した反射体の基準反射パターンとパターンマッチングが取れた反射パターンであるので、反射体位置の精度が高いものであるからである。【００３６】
次に、トルク算出手段２２での回転体１３のトルクの算出方法について説明する。トルク算出手段２２は、ねじれ量算出手段２１で得られたねじれ量（遅れ時間τ）に基づいて回転体１３のトルクＦｔを算出する。回転体１３のトルクＦｔは（６）式で求められる。Ｋは回転体１３の駆動軸のねじればね定数、ｘは反射体１４ａと反射体１４ｂとの距離、Ｔは回転体１３の回転周期である。【００３７】
［数６］
Ｆｔ＝２πＫｘ・τ／Ｔ   …（６）
図５は、本発明の第１の実施の形態に係わるトルク計測装置を用いてトルクを計測するトルク計測方法を示すフローチャートである。まず、回転体１３の表面に照射されたレーザ光の反射光データを入力し、回転体１３の所定回転数分の反射光データを記憶する（Ｓ１）。そして、回転体１３の反射光データから回転体１３の表面の軸方向に間隔を保って設けられた１対の反射体１４ａ、１４ｂの基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定する（Ｓ２）。特定された一対の反射体１４ａ、１４ｂの位置に基づいて回転体１３のねじれ量を算出し（Ｓ３）、算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出する（Ｓ４）。【００３８】
第１の実施の形態によれば、回転体１３の表面の軸方向に間隔を保って設けられた１対の反射体１４ａ、１４ｂで反射して得られる反射光の基準反射パターンを予め用意し、回転体１３の回転に伴って入力される反射光データから基準反射パターンに一致した反射光パターンをパターンマッチングによりリアルタイムで抽出し反射体位置を特定するので、反射体１４ａ、１４ｂの位置を精度よくリアルタイムで検出することができる。従って、反射体１４ａ、１４ｂの位置に基づいて算出される回転体１３のトルクをリアルタイムで正確に測定することが可能となり、回転体１３のトルクを監視制御に使用することが可能となる。【００３９】
（第２の実施の形態）
図６は本発明の第２の実施の形態に係わるトルク計測装置のブロック構成図である。この第２の実施の形態は、図１に示した第１の実施の形態に対し、入力データ記憶部１８に記憶された回転体１３の反射光データから１対の反射体１４ａ、１４ｂの概略位置を検出する反射体概略位置検出手段２７を追加して設け、反射体位置特定手段２０は、反射体概略位置検出手段２７で検出された１対の反射体１４ａ、１４ｂの概略位置近傍の反射光データから基準反射パターン記憶部１９に記憶された基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定するようにしたものである。図１と同一要素には同一符号を付し重複する説明は省略する。【００４０】
反射体概略位置検出手段２７は、入力データ記憶部１８に記憶された回転体１３の反射光データを入力し、回転体１３の反射光データから１対の反射体１４ａ、１４ｂの概略位置を検出する。反射体概略位置検出手段２７で反射体概略位置を検出する演算方法は、以下のようにして行う。まず、図７に示すように、回転体１３の反射光データの計測波形全体を区間幅Ｄの小区間に分割する。そして、（７）式に示すように、各区間において計測波形の振幅値ｘｋの平均値Ｈｋを計算する。分割した区間幅Ｄ（Ｄ＝２ｍ）は、例えば１個の反射体１４とほぼ同じのサイズとなるように定める。
【数７】
2008007431.tif 000008
【００４１】
反射体１４ａ、１４ｂ部分の反射光データは、その周辺の振幅値より大きいため、区間平均値が周辺の区間の平均値に比べて大きくなる。そこで、区間平均値Ｈｋの極大位置を順次求め、予め定めた値よりも大きな区間平均値Ｈｋの極大位置を反射体概略位置として決定する。例えば、図７において、区間平均値Ｈ13、Ｈ30は周囲の区間平均値より大きく予め定めた値より大きいので、区間平均値Ｈ13、Ｈ30の極大位置を反射体概略位置として決定する。区間平均値Ｈｋの極大位置は、図８に示すように、区間をさらに複数個の小区間に分割し、その小区間平均が極大となる位置Ｐｋを反射体１４ａ、１４ｂの概略位置とする。【００４２】
反射体位置特定手段２０は、反射体概略位置検出手段２７で検出された１対の反射体１４ａ、１４ｂの概略位置近傍の反射光データを入力データ記憶部１８から入力する。反射体１４ａ、１４ｂの概略位置近傍の反射光データは、反射体概略位置Ｐｋの前後の反射体幅よりやや大きめの幅内に位置する時系列の反射光データである。そして、反射体位置特定手段２０は、反射体１４ａ、１４ｂの概略位置近傍の反射光データと、基準反射パターン記憶部１９に記憶された基準反射パターンとを比較してパターンマッチングを行い、一致する反射光データを抽出して反射体位置をリアルタイムで特定する。【００４３】
図９は、本発明の第２の実施の形態に係わるトルク計測装置を用いてトルクを計測するトルク計測方法を示すフローチャートである。まず、回転体１３の表面に照射されたレーザ光の反射光データを入力し、回転体１３の所定回転数分の反射光データを記憶する（Ｓ１）。そして、回転体１３の反射光データから回転体１３の表面の軸方向に間隔を保って設けられた１対の反射体１４ａ、１４ｂの概略位置を検出し（Ｓ２）、反射体概略位置近傍の反射光データから１対の反射体１４ａ、１４ｂの基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定する（Ｓ３）。特定された一対の反射体１４ａ、１４ｂの位置に基づいて回転体１３のねじれ量を算出し（Ｓ４）、算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出する（Ｓ５）。【００４４】
第２の実施の形態によれば、反射体位置特定手段２０は、反射体１４ａ、１４ｂの概略位置近傍の反射光データに対してのみパターンマッチングを行うので、第１の実施の形態のようにすべての反射光データに対してパターマッチングを行う必要がない。従って、第１の実施の形態の効果に加え、さらに反射体位置の検出処理が短縮できる。【００４５】
（第３の実施の形態）
図１０は本発明の第３の実施の形態に係わるトルク計測装置のブロック構成図である。この第３の実施の形態は、図１に示した第１の実施の形態に対し、入力データ記憶部１８に記憶された回転体の反射光データから１対の反射体１４ａ、１４ｂの存在領域を検出する反射体存在領域検出手段２８を追加して設け、反射体位置特定手段２０は、反射体存在領域検出手段２８で検出された１対の反射体１４ａ、１４ｂの存在領域の反射光データから基準反射パターン記憶部１９に記憶された基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定するようにしたものである。図１と同一要素には同一符号を付し重複する説明は省略する。【００４６】
反射体存在領域検出手段２８は、入力データ記憶部１８に記憶された回転体１３の反射光データを入力し、１対の反射体１４ａ、１４ｂの存在領域を検出する。反射体存在領域検出手段２８で反射体の存在領域を検出する演算方法は以下のようにして行う。【００４７】
計測された反射光データの波形データは、反射体１４ａ、１４ｂからの反射パターンが存在する領域の波形データと、反射パターンが存在しない領域の波形データとは、異なる性質を持っている。【００４８】
そこで、入力データ記憶部１８に記憶された反射光データに対して、反射体１４ａ、１４ｂの反射光パターンが存在しない波形データのモデルＭ１と、反射パターンが存在する領域の波形データのモデルＭ２とを想定する。そして、モデルＭ１とモデルＭ２とを含んだ反射光データのモデルＭに対するＡＩＣ（Akaike's Infomation Critetion）を求め、その反射光データのモデルＭに対するＡＩＣが最小となる点を判定して、１対の反射体１４ａ、１４ｂの存在領域を検出する。つまり、反射体１４ａ、１４ｂの開始位置及び終了位置を検出して、１対の反射体１４ａ、１４ｂの存在領域を検出する。【００４９】
ここで、ＡＩＣは下記の（８）式で示される。Ｌは最大尤度、log(L)は最大対数尤度である。【００５０】
［数８］
ＡＩＣ＝−2×log(L)＋2×パラメータ数    …（８）
いま、反射パターンが存在しない領域の波形データのモデルＭ１及び反射パターンが存在する領域の波形データのモデルＭ２は共に、区間平均値をモデルとして使用する。そうすると、モデルＭ１の区間平均値はほぼ零となり、モデルＭ１の区間平均値は反射パターンによる反射光レベルに応じた値となる。従って、モデルＭ１とモデルＭ２を含んだ反射光データのモデルＭに着目すると、反射光データのモデルＭの適合度が最もよくなる点は、モデルＭ１とモデルＭ２との境界点である。つまり、反射光データのモデルＭに対するＡＩＣが最小となる点を判定して、１対の反射体１４ａ、１４ｂの開始位置及び終了位置を検出して、１対の反射体１４ａ、１４ｂの存在領域を検出する。【００５１】
以上のことから、仮想的に反射光データのモデルＭを２つに分割し、モデルＭａの最大尤度Ｌａとして（９−１）式に示すものを想定し、モデルＭｂの最大尤度Ｌｂとして（９−２）式に示すものを想定する。
【数９】
2008007431.tif 000009
【００５２】
Ｎは対象区間のデータ数、ｅは自然対数の底、δa2は反射パターンが存在しない領域の波形データの分散、δb2は反射パターンが存在する領域の波形データの分散であり、分散δa2は（１０−１）式で示され、分散δb2は（１０−２）式で示される。
【数１０】
2008007431.tif 000010
【００５３】
次に、（９−１）式を（８）式に代入して、モデルＭａのＡＩＣaを求めると（１１−１）式が得られる。この場合パラメータはｐだけであるのでパラメータ数は１である。同様に、（９−２）式を（８）式に代入するとともにパラメータ数に１を代入して、モデルＭｂのＡＩＣbを求めると（１１−２）式が得られる。
【数１１】
2008007431.tif 000011
【００５４】
そして、反射光データのモデルＭに対するＡＩＣpは、（１２）式に示すように、ＡＩＣaとＡＩＣbとの和として求められる。
【数１２】
2008007431.tif 000012
【００５５】
図１１はＡＩＣpの計算範囲の説明図である。例えば、反射光データの対象区間Ｈ１のデータ数Ｎに対しパラメータｐを変化させて（１２）式で示されるＡＩＣpの値を求める。対象区間Ｈ１内に反射体の反射パターンの開始位置（ｐ＝ｐ0）を含む場合には、図１２に示すように、パラメータｐが大きくなるにつれてＡＩＣpの値が徐々に小さくなり、最小値から急激に大きな値となる。このときの最小値の位置（ｐ＝ｐ0）が反射体の開始位置である。【００５６】
一方、図１１に示すように、対象区間Ｈ２内に反射体の反射パターンの終了位置（ｐ＝ｐ01）を含む場合には、図１２に示すように、パラメータｐが大きくなるにつれてＡＩＣpの値が徐々に小さくなり、急激に小さくなって最小値となり、その後に徐々に大きくなる。このときの最小値の位置（ｐ＝ｐ1）が反射体の終了位置である。【００５７】
このように、反射体存在領域検出手段２８は、反射体１４ａ、１４ｂの存在位置を検出するにあたり、図１１に示すように、対象区間の反射光データに対してＡＩＣpのパラメータｐを変化させて、図１２に示すように、反射光データのモデルＭの適合度が最も良くなる点を反射パターンが存在する領域と反射パターンが存在しない領域との境界点であるとして検出する。従って、反射体１４ａ、１４ｂの位置を反射体１４ａ、１４ｂの開始位置及び終了位置として検出するので、第２の実施の形態の反射体概略位置より正確に検出することができる。【００５８】
反射体位置特定手段２０は、反射体存在領域検出手段２８で検出された１対の反射体１４ａ、１４ｂの存在領域の反射光データを入力データ記憶部１８から入力する。反射体１４ａ、１４ｂの存在領域の反射光データは、反射体の開始位置から終了位置の幅よりやや大きめの幅内に位置する時系列の反射光データである。そして、反射体位置特定手段２０は、反射体１４ａ、１４ｂの存在領域の反射光データと、基準反射パターン記憶部１９に記憶された基準反射パターンとを比較してパターンマッチングを行い、一致する反射光データを抽出して反射体位置をリアルタイムで特定する。【００５９】
図１３は、本発明の第３の実施の形態に係わるトルク計測装置を用いてトルクを計測するトルク計測方法を示すフローチャートである。まず、回転体１３の表面に照射されたレーザ光の反射光データを入力し、回転体１３の所定回転数分の反射光データを記憶する（Ｓ１）。そして、回転体１３の反射光データから回転体１３の表面の軸方向に間隔を保って設けられた１対の反射体１４ａ、１４ｂの存在領域を検出し（Ｓ２）、存在領域の反射光データから１対の反射体１４ａ、１４ｂの基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定する（Ｓ３）。特定された一対の反射体１４ａ、１４ｂの位置に基づいて回転体１３のねじれ量を算出し（Ｓ４）、算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出する（Ｓ５）。【００６０】
第３の実施の形態によれば、反射体位置特定手段２０は、反射体１４ａ、１４ｂの存在領域の反射光データに対してのみパターンマッチングを行うので、第１の実施の形態のようにすべての反射光データに対してパターマッチングを行う必要がない。また、第２の実施の形態による反射体概略位置より、より正確に反射体の存在領域を検出できるので、反射体位置特定手段２０でのパターンマッチングの対象となる反射光データの量がより少なくなる。従って、第１の実施の形態の効果及び第２の実施の形態の効果に加え、さらに反射体位置の検出処理が短縮できる。【００６１】
（第４の実施の形態）
図１４は本発明の第４の実施の形態に係わるトルク計測装置のブロック構成図である。この第４の実施の形態は、図１０に示した第３の実施の形態に対し、入力データ記憶部１８に記憶された回転体１３の反射光データから１対の反射体１４ａ、１４ｂの概略位置を検出する反射体概略位置検出手段２７を追加して設け、反射体存在領域検出手段２８は、反射体概略位置検出手段２７で検出された１対の反射体１４ａ、１４ｂの概略位置近傍の反射光データから１対の反射体１４ａ、１４ｂの存在領域を検出し、反射体位置特定手段２０は、反射体存在領域検出手段２８で検出された１対の反射体１４ａ、１４ｂの存在領域の反射光データから基準反射パターン記憶部１９に記憶された基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定するようにしたものである。図１０と同一要素には同一符号を付し重複する説明は省略する。【００６２】
反射体概略位置検出手段２７は、入力データ記憶部１８に記憶された回転体１３の反射光データを入力し、回転体１３の反射光データから１対の反射体１４ａ、１４ｂの概略位置を検出する。反射体概略位置検出手段２７で反射体概略位置を検出する演算方法は、第２の実施の形態で述べたように、回転体１３の反射光データの計測波形全体を小区間に分割し、分割した小区間の区間平均値Ｈｋの極大位置を順次求め、予め定めた値よりも大きな区間平均値Ｈｋの極大位置を反射体概略位置として決定する。【００６３】
反射体存在領域検出手段２８は、反射体概略位置検出手段２７で検出された１対の反射体１４ａ、１４ｂの概略位置近傍の反射光データを入力データ記憶部１８から入力し、１対の反射体１４ａ、１４ｂの概略位置近傍の反射光データに対して、第３の実施の形態で述べた演算方法により、１対の反射体１４ａ、１４ｂの存在領域を検出する。【００６４】
反射体位置特定手段２０は、反射体存在領域検出手段２８で検出された１対の反射体１４ａ、１４ｂの存在領域の反射光データを入力データ記憶部１８から入力し、反射体１４ａ、１４ｂの存在領域の反射光データと、基準反射パターン記憶部１９に記憶された基準反射パターンとを比較してパターンマッチングを行い、一致する反射光データを抽出して反射体位置をリアルタイムで特定する。【００６５】
図１５は、本発明の第４の実施の形態に係わるトルク計測装置を用いてトルクを計測するトルク計測方法を示すフローチャートである。まず、回転体１３の表面に照射されたレーザ光の反射光データを入力し、回転体１３の所定回転数分の反射光データを記憶する（Ｓ１）。そして、回転体１３の反射光データから回転体１３の表面の軸方向に間隔を保って設けられた１対の反射体１４ａ、１４ｂの概略位置を検出し（Ｓ２）、反射体概略位置近傍の反射光データから１対の反射体１４ａ、１４ｂの存在領域を検出し（Ｓ３）、存在領域の反射光データから１対の反射体１４ａ、１４ｂの基準反射パターンに一致した反射光データの存在する位置を反射体位置として特定する（Ｓ４）。特定された一対の反射体１４ａ、１４ｂの位置に基づいて回転体１３のねじれ量を算出し（Ｓ５）、算出された回転体のねじれ量に基づいてトルクを算出する（Ｓ６）。【００６６】
第４の実施の形態によれば、反射体１４ａ、１４ｂの概略位置近傍の反射光データに対してのみ、反射体１４ａ、１４ｂの存在領域の検出処理を行い、さらに、その反射体１４ａ、１４ｂの存在領域の反射光データに対してのみパターンマッチングを行うので、第３の実施の形態の効果に加え、より迅速かる正確に反射体の存在領域を検出できる。【００６７】
ここで、前述した各実施の形態において記載した手法は、コンピュータに実行させることのできるプログラムとして、記憶媒体に記憶し各装置に応用したり、通信媒体により伝送して各種装置に適用することも可能である。【００６８】
本発明における記憶媒体としては、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤなど）、光磁気ディスク（ＭＯなど）、半導体メモリなど、プログラムを記憶でき、かつコンピュータが読み取り可能な記憶媒体であれば、その記憶形式はいずれの形態であってもよい。また、ここで記憶媒体とは、コンピュータと独立した媒体に限らず、ＬＡＮやインターネットなどにより伝送されたプログラムをダウンロードして記憶または一時記憶した記憶媒体も含まれる。
【図１】
2008007431.tif 000013
【図２】
2008007431.tif 000014
【図３】
2008007431.tif 000015
【図４】
2008007431.tif 000016
【図５】
2008007431.tif 000017
【図６】
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【図７】
2008007431.tif 000019
【図８】
2008007431.tif 000020
【図９】
2008007431.tif 000021
【図１０】
2008007431.tif 000022
【図１１】
2008007431.tif 000023
【図１２】
2008007431.tif 000024
【図１３】
2008007431.tif 000025
【図１４】
2008007431.tif 000026
【図１５】
2008007431.tif 000027
【国際調査報告】
2008007431.tif 000028
2008007431.tif 000029