【事件の表示】
　特願２０１４−２３３８６８号「水底観測システム」拒絶査定不服審判事件〔平成２８年５月３０日出願公開、特開２０１６−９９１４０号、請求項の数（３）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、平成２６年１１月１８日にした特許出願であって、平成３０年８月２２日付けの拒絶理由通知に対し、同年１２月２８日に意見書及び手続補正書が提出され、令和元年５月３０日付けの拒絶理由通知（最後）に対し、同年８月９日に意見書及び手続補正書が提出され、令和２年４月２７日付けの拒絶理由通知に対し、同年７月９日に意見書及び手続補正書が提出されたところ、同年１０月２９日付けで拒絶査定（以下「原査定」という。）がされた（原査定の謄本の送達日：同年１１月１１日）。
　これに対して、同年１２月９日に拒絶査定不服審判の請求がされたものである。
第２　本願発明
　本願の請求項１〜３に係る発明（以下、請求項の番号に従って「本願発明１」等という。）は、令和２年７月９日に提出された手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１〜３に記載された次の事項により特定されるとおりのものである。
「　【請求項１】
　水中移動可能な潜水艇と、
　前記潜水艇に搭載された可視光を連続的に検出する複数の水中カメラと、
　レーザビームを放出し、海底面により反射されたレーザビームをセンサによって検出して、水底までの距離を前記複数の水中カメラと同期して連続的に計測可能なレーザ測距装置と、
　前記複数の水中カメラおよび前記レーザ測距装置の姿勢を検出する姿勢センサと、
　前記複数の水中カメラの撮影位置および前記レーザ測距装置の計測位置を検出するＧＮＳＳセンサと、
　前記複数の水中カメラによって撮影された撮影画像データと前記姿勢センサによって検出された前記複数の水中カメラの姿勢データおよび前記ＧＮＳＳセンサによって検出された前記複数の水中カメラの撮影位置データとを同期記録する収録手段と、
　前記収録手段の記録画像を処理する画像処理手段を備え、
　前記画像処理手段が、前記水中カメラによって撮影された複数の撮影画像の重複範囲について、それぞれの姿勢データおよび撮影位置データに基づく画像処理によって地理座標を付与された水深データと、前記レーザ測距装置によって計測された水底までの距離を示す距離データと前記姿勢センサによって検出された前記レーザ測距装置の姿勢データとに基づいて作成された補完用データを用いて補完して、ＤＳＭデータを作成可能に構成され、
　前記レーザ測距装置が、レーザビームを拡散させて、ｎ×ｎ本のレーザビームに分割し、ｎ×ｎのマトリックス状に海底面に照射する拡散部材を備えていることを特徴とする水底観測システム。　
　　【請求項２】
　前記複数の水中カメラがシャッター制御可能なビデオカメラにより構成され、前記複数のビデオカメラが左右に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の水底観測システム。
　　【請求項３】
　前記姿勢センサと前記ＧＮＳＳセンサが、ＧＮＳＳ／ジャイロ装置によって構成されたことを特徴とする請求項１または２に記載の水底観測システム。」
第３　原査定の理由の概要
　原査定の拒絶の理由の概要は、次のとおりである。
　本願発明１〜３は、下記の引用文献１〜４に記載された発明に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。
　　　　　　　　　　　　　　　　記
　引用文献１：小熊宏之他、ボート搭載型の水中カメラを用いた浅海底観測システムの開発、国立研究開発法人国立環境研究所、２０１４年２月６日筑波研究学園都市記者会、環境省記者クラブ同時配布
　引用文献２：特開２００９−４７４９７号公報（周知技術を示す文献）
　引用文献３：国際公開２０１２／１３７４３４号公報
　　　　　　（周知技術を示す文献）
　引用文献４：米国特許出願公開２０１２／００５０７１５号明細書
　　　　　　（周知技術を示す文献）
第４　引用文献、引用発明等
１　引用文献１
　ア　引用文献１の記載事項
　上記引用文献１には次の記載がある（下線は当審が付したものである。以下同様。）。
（ア）「国立環境研究所は、朝日航洋株式会社（本社:東京都江東区新木場、代表取締役社長：立野良太郎）と共同で、サンゴ礁や藻場などが分布する浅海域を効率的に調査するシステム「
浅海底観測システム
　
本システムは、ハイビジョン水中ビデオカメラとＧＰＳ及び姿勢センサを小型フロートボートに搭載した観測システムと、新たに開発した画像解析手法によって構成されています
潜水による調査をせずに浅海域の海底地形やサンゴなどの立体的形状の計測と、海底の観測対象に地理座標を付与することを可能とした
システム
　これにより、浅海域を対象としたモニタリングなど反復調査が飛躍的に進展するものと期待されます。」
（イ）「１．経緯
　近年、サンゴの白化や死滅、藻場の衰退など浅海域の生態系の変化が観察されており、同域を反復して詳細に観測し、変化を定量的に明らかにして原因を究明する必要性が高まっています。従来、浅海域海底の詳細な観測は、スノーケリングや潜水調査により行われ、広域を対象とした調査には限界がありました。また、水中ではＧＰＳなどの衛星測位システムが利用できないため観測対象の精確な測位が困難であり、これが反復調査の妨げとなっていました。よって、サンゴ礁や藻場など浅海域の生態系においては、海底地形やサンゴ・海藻の三次元形状と現存量の把握や、生息位置の特定および経年的な変化に関する情報が乏しいのが現状です。
　以上から、（１）群体の判別を可能とする高解像度画像の撮影、（２）ステレオ解析による海底地形や生物の三次元情報と現存量の取得、（３）生物の生息位置を特定するための地理座標の付与、（４）撮影画像を接合することによる詳細かつ三次元的な浅海底の広域画像の作成などの、反復して調査を行い変化を定量的に明らかにできる観測システムの開発が必要とされていました。
※本研究は、環境省地球環境保全試験研究費（地球一括計上）課題「船舶観測による広域サンゴモニタリングに関する研究」により実施されました。」
（ウ）「２．システムの概要と特徴
　
本システムは、小型フロートボートの左右に配置した水中ビデオカメラで海底の撮影を行います
フルハイビジョン（１９２０×１０８０画素）のビデオカメラを用いることで、水深５ｍ程度での観測時には１ｃｍよりも細かい解像度で撮影が可能です
同一の観測対象を左右のビデオカメラでステレオ撮影することにより、対象の三次元形状を数値化し、三次元モデル（ＤＳＭ：Digital Surface Model）を作成することが可能となります
　次に、
ビデオカメラの撮影と同期してＧＰＳによる位置座標と姿勢センサ（ジャイロ）によるフロートボートの傾き情報を収録します
ＤＳＭに撮影画像を投影し三次元化（図５）すると共に、同時収録したＧＰＳ及び姿勢センサの情報に基づき、三次元化した画像に緯度・経度を付与します
　小型フロートボートにシステムを実装したことにより、
小型漁船でも座礁する危険のある極めて浅い海域でも観測が可能です
（エ）「３．今後の発展
　これまで浅海底の反復調査では、ＧＰＳが使えないことから、調査対象を特定するために目印などを使う必要がありましたが、本システムによる撮影画像は全画素に位置情報を持つことから、精確な反復調査が容易になります。また、
高さ情報も同時に得られることから海底地形やサンゴ・海藻等の三次元形状と現存量の経年変化の抽出も容易となります
　今後、地球温暖化で注目されるサンゴ礁の白化現象や再生状況のモニタリング、藻場をはじめとした浅海域の漁場評価、河川・湖沼の水底調査、更には水中構造物の点検等への活用が期待されます。
　さらに、ナビゲーションシステムの搭載などにより自動航行と観測を行うシステムへと発展させ、手軽な調査やモニタリングを可能とすることが期待されます。」
「【図１】
図１　浅海底観測システムの概要」
「【図２】
図２　小型フロートボートに装着されたカメラの様子」
「【図３】
図３　浅海域における観測の様子。ボートは人が乗船し操縦することもラジコンでの遠隔操作も可能。」
「【図４】
図４　ステレオ撮影から算出されたサンゴの三次元モデル（DSM：Digital Surface Model）」
「【図５】
図５　フルハイビジョンの撮影画像を図4のDSMに投影し三次元化した画像」
　イ　引用発明の認定
　上記記載内容及び上記図示内容を総合すると、引用文献１には、以下の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
［引用発明］
「ハイビジョン水中ビデオカメラとＧＰＳ及び姿勢センサを小型フロートボートに搭載し、潜水による調査をせずに浅海域の海底地形やサンゴなどの立体的形状の計測と、海底の観測対象に地理座標を付与することを可能とした浅海底観測システムであって、（上記（ア））
　小型フロートボートの左右に配置した水中ビデオカメラで海底の撮影を行い、フルハイビジョン（１９２０×１０８０画素）のビデオカメラを用いることで、水深５ｍ程度での観測時には１ｃｍよりも細かい解像度で撮影が可能なものであって、同一の観測対象を左右のビデオカメラでステレオ撮影することにより、対象の三次元形状を数値化し、三次元モデル（ＤＳＭ：Digital Surface Model）を作成することが可能なものであり、（上記（ウ））
　ビデオカメラの撮影と同期してＧＰＳによる位置座標と姿勢センサ（ジャイロ）によるフロートボートの傾き情報を収録し、ＤＳＭに撮影画像を投影し三次元化すると共に、同時収録したＧＰＳ及び姿勢センサの情報に基づき、三次元化した画像に緯度・経度を付与し、（上記（ウ））
　高さ情報も同時に得られることから海底地形やサンゴ・海藻等の三次元形状と現存量の経年変化の抽出も容易となり、（上記（エ））
　小型漁船でも座礁する危険のある極めて浅い海域でも観測が可能なシステム。（上記（ウ））」
２　引用文献２
　引用文献２には次の記載がある。
「【００１５】
　以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は本発明の第１の実施形態による立体撮像装置の外観構成を示す前面側斜視図、図２はその背面側斜視図である。図１，２に示すように、第１の実施形態による
立体撮像装置１
第１の撮像部２Ａは立体撮像装置１の前面の略中央位置に配設されており、測距光を被写体に照射することに基づいて第１の距離画像Ｄ１を取得するための撮像を行うものである
被写体に向けて赤外光からなる測距光を照射するためのＬＥＤ等の測距光照射部３
【００１６】
　
第２および第３の撮像部２Ｂ，２Ｃは、第１の撮像部２Ａの左右の位置に配設されており、ステレオマッチングを行って第２の距離画像Ｄ２を生成するために必要な基準画像Ｇ１および参照画像Ｇ２を取得するための撮像を行うもの
「【００２８】
　図６は第１の実施形態による立体撮像装置１の内部構成を示す概略ブロック図である。立体撮像装置１は、撮像制御部２２、画像処理部２３、圧縮／伸長処理部２４、フレームメモリ２５、メディア制御部２６、内部メモリ２７、および表示制御部２８を備える。」
「【００３７】
　
第１の距離画像生成部３０は、撮像部２Ａが取得した距離画像用のデータを用いて被写体上の各点の立体撮像装置１からの距離を算出して距離画像を生成する
被写体により反射された測距光の反射光を撮像することにより得られた距離画像用のデータから、測距光照射部３の発光光と反射光との位相差を算出し、この位相差に基づいて撮像部２Ａから被写体までの距離を算出する。そして算出された距離をＣＣＤ１３Ａの各画素と対応づけて第１の距離画像Ｄ１を生成する
【００３８】
　
ステレオマッチング部３１は
基準画像Ｇ１と参照画像Ｇ２との対応点を参照画像Ｇ２上において探索する
「【００４９】
　次いで、第１の実施形態において行われる処理について説明する。図１０は第１の実施形態において行われる処理を示すフローチャートである。なお、レリーズボタン４の半押し操作に基づく撮像制御部２２におけるＡＦ処理およびＡＥ処理はすでに行われているものとし、ここではレリーズボタン４が全押しされて撮像の指示が行われた以降の処理について説明する。
【００５０】
　レリーズボタン４が全押しされることによりＣＰＵ３３が処理を開始し、
撮像部２Ａが
測距光照射部３から測距光を被写体に向けて照射し（ステップＳＴ１）、さらに測距光の被写体による反射光を撮像して、距離画像用のデータを取得する
第１の距離画像生成部３０が距離画像用のデータから第１の距離画像Ｄ１を生成する
【００５１】
　一方、
撮像部２Ｂ，２Ｃが
被写体を撮像し、さらに取得した画像データに画像処理部２３が画像処理を施して基準画像Ｇ１および参照画像Ｇ２を取得する
【００５２】
　次いで、ステレオマッチング部３１が、距離画像Ｄ１上においてあらかじめ定められた距離Ｌａを基準とした所定の距離範囲Ｌ０〜Ｌ１内にある領域を、対応点の探索範囲に設定し（ステップＳＴ５）、設定した探索範囲において対応点を探索する（ステップＳＴ６）。なお、ステップＳＴ５の処理は、距離画像Ｄ１が生成されるまで行うことができないため、基準画像Ｇ１および参照画像Ｇ２を取得した時点において距離画像Ｄ１が生成されていない場合には、距離画像Ｄ１の生成が完了するまでステップＳＴ５の処理を待つ必要がある。
【００５３】
　そして、
第２の距離画像生成部３２が、探索した対応点に基づいて第２の距離画像Ｄ２を生成する
距離画像Ｄ２における対応点が見つからなかった画素の画素値に対して、距離画像Ｄ１における対応する画素の画素値を適用して第３の距離画像Ｄ３を生成する
【００５４】
　そして、ＣＰＵ３３からの指示によりメディア制御部２６が基準画像Ｇ１、参照画像Ｇ２および距離画像Ｄ２またはＤ３を記録メディア２９に記録し（画像記録：ステップＳＴ１０）、処理を終了する。
【００５５】
　このように、第１の実施形態においては、第１の距離画像Ｄ１上におけるあらかじめ定められた距離Ｌａを基準とした所定の距離範囲Ｌ０〜Ｌ１内にある領域を対応点の探索範囲に設定して、対応点を探索するようにしたものである。このように、第１の距離画像Ｄ１を対応点の探索範囲の設定に使用しているため、撮像しようとする被写体の大きさに依存することなく、基準画像Ｇ１および参照画像Ｇ２におけるあらかじめ定められた距離範囲にある領域のみを対応点の探索範囲に設定することができる。したがって、対応点の探索範囲を確実に狭くすることができ、その結果、対応点探索のための演算時間を短縮することができる。また、探索範囲は基準画像Ｇ１および参照画像Ｇ２上の画素単位で設定することができるため、対応点の探索を精度良く行うことができる。
【００５６】
　また、
第２の距離画像Ｄ２において対応点が見つからなかった画素については、第１の距離画像Ｄ１における対応する画素の画素値を適用して第３の距離画像Ｄ３を生成するようにした
「【図１】
」
「【図６】
」
「【図１０】
」
３　引用文献３
　引用文献３には次の記載がある。
「[0028]　図１は、本発明の実施の形態に係る立体撮像装置１００の主要構成を示すブロック図である。同図に記載された
立体撮像装置１００は、第１の撮像カメラＣ１と、第２の撮像カメラＣ２と、光源１と、撮像制御部２と、ステレオマッチング部３と、変調信号発生部４と、距離測定精度判定部５と、画像出力切替制御部６とを備える
[0029]　立体撮像装置１００は、その前面部に、
被写体ＯＢＪに向けて赤外光Ｌ１を照射する光源１と、前記被写体ＯＢＪからの反射光Ｒ１を受光して被写体ＯＢＪを撮像する第１の撮像カメラＣ１と、被写体ＯＢＪからの反射光Ｒ２を受光して被写体ＯＢＪを撮像する第２の撮像カメラＣ２とが配置されている
[0030]　
第１の撮像カメラＣ１および第２の撮像カメラＣ２は、それぞれ、ステレオマッチングにより被写体ＯＢＪの立体形状を表す第１の距離画像を生成するための基準画像および参照画像を取得する撮像部であり、所定間隔をあけて平行に配置されている
[0031]　第１の撮像カメラＣ１による撮像および第２の撮像カメラＣ２による撮像は、撮像制御部２から送られる同期信号Ｓｇ１およびＳｇ２によりシャッタータイミングの同期が取られている。
[0032]　
第１の撮像カメラＣ１に入射した反射光Ｒ１は、第１の撮像カメラＣ１を通して画像信号Ｇ１に変換され、その画像信号Ｇ１はステレオマッチング部３に送られるとともに、画像出力切替制御部６にも送られる
第２の撮像カメラＣ２に入射した反射光Ｒ２は、第２の撮像カメラＣ２を通して画像信号Ｇ２に変換され、その画像信号Ｇ２はステレオマッチング部３に送られるとともに、画像出力切替制御部６にも送られる
画像信号Ｇ１および画像信号Ｇ２は、それぞれ、ステレオマッチングの基準側および参照側の画像信号に相当する
[0033]　
ステレオマッチング部３は、画像信号Ｇ１と画像信号Ｇ２との間における対応画素を探索する対応画素探索部であり、また、当該対応画素に基づいて被写体画像部分のずれ量を三角測量の原理を用いて計測することで第１の距離画像信号Ｄ１を生成する第１の距離画像生成部でもある
生成された第１の距離画像信号Ｄ１は距離測定精度判定部５に送られる
[0034]　変調信号発生部４は、光源１に変調信号Ｓｇ３を与えるとともに第１の撮像カメラＣ１に変調信号Ｓｇ３と同期した同期信号Ｓｇ４を与える同期信号供給部でもある。
[0035]　さらに、
第１の撮像カメラＣ１は、変調信号Ｓｇ３により光強度が変調された赤外光Ｌ１が被写体ＯＢＪにあたって反射した光を含む反射光Ｒ１を、同期信号Ｓｇ１の情報をもとに所定のシャッタータイミングおよびシャッター時間において受光する
第１の撮像カメラＣ１は、照射した光が被写体から戻ってくるまでの時間を画素毎に計測することにより、被写体ＯＢＪの反射点からの距離情報を含む第２の距離画像信号Ｄ２を生成する機能を備えたＴＯＦ型のカメラでもある
第１の撮像カメラＣ１は、第２の距離画像生成部でもある。生成された第２の距離画像信号Ｄ２は距離測定精度判定部５に送られる
[0036]　
距離測定精度判定部５は、第１の距離画像信号Ｄ１および第２の距離画像信号Ｄ２のそれぞれのデータを、対応する画素間で比較を行って、距離測定の精度を判定する
その判定結果をもとに、第１の距離画像信号Ｄ１および第２の距離画像信号Ｄ２から必要に応じてデータを再構成した第３の距離画像信号Ｄ３を生成する
距離測定精度判定部５は、第１の距離画像信号Ｄ１の生成時にステレオマッチング部３において対応画素が探索できなかった画素があった場合に、該当の画素データを第２の距離画像信号Ｄ２における画素データで置換して第３の距離画像信号Ｄ３を生成する機能を有している
[0037]　画像出力切替制御部６は、画像信号Ｇ１と画像信号Ｇ２と第３の距離画像信号Ｄ３をディスプレイ７上に選択的にあるいは同時に出力するための切替制御を行う。
[0038]　上記構成によれば、ステレオマッチング方式による第１の距離画像を生成するための基準側撮像部である第１の撮像カメラＣ１が、ＴＯＦ方式による第２の距離画像をも生成する。よって、第１の距離画像と第２の距離画像との間で、視線が完全に一致する。そのため、ステレオマッチング方式により第１の距離画像を生成する際に、対応画素探索が出来なかった画素があった場合に、ＴＯＦ方式による第２の距離画像の対応する画素のデータで置き換えても視線のズレが生じることはない。ゆえに、
距離画像データの補正が正しく機能し、距離画像データの高精度化が実現できる
[0039]　また、上記構成では、ステレオカメラ方式の基準側である第１の撮像部がＴＯＦ方式の距離画像生成をも兼ねていることから、２眼式の構成となりセット構成の簡素化が実現できる。
[0040]　また、
距離測定精度判定部５が、第１の距離画像データおよび第２の距離画像データを比較し距離測定精度を判定することで、距離測定精度の低いデータを距離測定精度の高いデータへと画素データごとに相互補完することが可能となる
[0041]　具体的には、ステレオマッチング方式による第１の距離画像の画素データを、ＴＯＦ方式による第２の距離画像の対応する画素のデータで置き換えても視線のズレが生じることはない。ゆえに、距離画像データの補正が正しく機能し、距離画像データの高精度化が実現できる。」
「［図１］
」
４　引用文献４
　引用文献４には次の記載がある。日本語訳は当審が作成した。
「[0012]　Various exemplary embodiments of the invention are directed to imaging devices and methods utilizing a light source. As best shown in FIG. 1, a light emitter 10 emits a beam of light 12. 
After exiting the light emitter 10, the beam of light 12 may be passed through a series of optical elements 14
These optical elements 14 may shape and/or direct the light 12
In an exemplary embodiment, part of the optical elements 14 split the beam of light 12 into a plurality of individual rays of light 18 which are directed onto a target area 22
The rays of light 18 strike the target area 22 and are reflected back to a receiving device 23
（日本語訳）
[0012]　本発明の様々な例示的な実施形態は、光源を利用したイメージングデバイス及び方法に向けられている。図１に最もよく示されるように、発光部10は、光ビーム12を放射する。
発光部10を出た後、光ビーム12は、一連の光学要素14を通過することができる。これらの光学要素14は、光12を形成及び/又は指向することができる
例示的な実施形態では、光学要素14の一部は、光12のビームを複数の個々の光線18に分割し、光線18はターゲット領域22上に向けられる
光線18は、ターゲット領域22を照射し、反射して受光装置23に戻される
「[0013]　An exemplary embodiment of the device is shown in greater detail in FIG. 2. In this example, the light emitter 10 is a laser 27 which emits a laser beam 28. The laser 27 may operate in a variety of power ranges and wavelengths. In an exemplary embodiment, the laser 27, or any type of light emitting device 10, operates in a wavelength safe to the human eye, for example at a wavelength of 1.5 μm. While the single laser 27 is shown, the light emitter 10 may be light sources such as multiple lasers, light emitting diodes (LEDs), laser diodes, or other similar light sources. LEDs are less powerful than a laser 27 and therefore may be used in applications where the distance to the target 22 is not great. The laser 27 may be in a variety of housings and attached to a number of different bases and platforms associated with imaging devices. These include both stationary and mobile platforms such as vehicles or automated systems.」
（日本語訳）
[0013]　装置の例示的な実施形態は図２においてより詳細に示されている。この例では、発光部10は、レーザビーム28を放射するレーザ27である。レーザ27は、さまざまな出力範囲及び波長で動作することができる。例示的な実施形態では、レーザ27又は任意のタイプの発光装置10は、人間の目に安全な波長、例えば、波長1.5μｍで動作する。単一のレーザ27が示されているが、発光部10は、複数のレーザ、発光ダイオード(LED)、レーザダイオード、又は他の同様の光源のような光源であってもよい。LEDは、レーザ27よりも出力が小さく、それゆえ、対象物22までの距離が大きくない用途において使用することができる。レーザ27は、種々のハウジング内にあってもよく、イメージングデバイスに関連したさまざまな基台やプラットフォームに取り付けられている。これらは、車両又は自動化されたシステムのような固定及び移動プラットフォームを含む。
「[0014]　
After the laser beam 28 is emitted, it may be passed through a first optical element 30.
the first optical element 30 is an expander lens.
The expander lens may be a
beam expander
beam expander
（日本語訳）
[0014]　
レーザビーム28が放射された後、第１の光学要素30を通過することができる
第１の光学素子30は、拡大レンズである
拡大レンズは
ビームエキスパンダであってもよい
ビームエキスパンダであってもよい
「[0015]　Either direct from the laser emitter, or after being passed through the optional first optical element 30, 
the laser beam 28 enters a second optical element 32 which splits the laser beam 28 into individual rays
a lens array 34 
the array 34 is
two-dimensional
the shape of the array is square, having 32×32 elements
The lens array 34
are the microlens arrays
the lens array 34 will generate a uniform array of rays of light 36 so that each ray of light 36 has the same intensity or approximately the same intensity
（日本語訳）
[0015]　レーザ・エミッタから直接、あるいはオプションの第１の光学要素30を通過した後に、
レーザビーム28は、第２の光学要素32に入射し、レーザビーム28は個々の光線に分離される
ンズアレイ34
アレイ34は
２次元状
アレイの形状は正方形であって、32×32の要素を有する
レンズアレイ34は
マイクロレンズのアレイを有しており
レンズアレイ34は、光線36の均一な配列を生成するであろう
各光線36は同じ強度又はほぼ同一の強度を有するようになっている
「【図１】
」
「【図２】
」
５　周知技術の認定
（１）周知技術１
　引用文献２及び引用文献３の記載事項から、次の技術事項は周知であったと認められる（以下「周知技術１」という。）
[周知技術１]
「２台のカメラでステレオ撮像して得た２つの画像をステレオマッチングして距離画像を生成する際に、ステレオマッチング時に対応画素が探索できなかった画素があった場合に、当該未対応画素について、ＴＯＦ方式を用いた光学的測距手段により得た距離画像で補完すること。」
（２）周知技術２
　引用文献４の記載事項から、次の技術事項は周知であったと認められる（以下「周知技術２」という。）
[周知技術２]
「レーザ測距装置が、レーザビームをビームエキスパンダにより拡大し、マイクロレンズアレイにより、個々の光線に分離してｎ×ｎの２次元アレイ状の均一な光線配列にして、対象物に照射すること。」
第５　対比・判断
１　本願発明１について
（１）対比
　本願発明１と引用発明を対比する。
　ア　本願発明１の「水中移動可能な潜水艇」と引用発明の「小型フロートボート」は、移動体であることで共通する。
　イ　引用発明の「水中ビデオカメラ」は、可視光を検出して動画撮影するものであることは自明であるから、本願発明１の「前記潜水艇に搭載された可視光を連続的に検出する複数の水中カメラ」と引用発明の「小型フロートボートの左右に配置した水中ビデオカメラ」は、移動体に搭載された可視光を連続的に検出する複数の水中カメラという点で共通する。
　ウ　引用発明の「水中ビデオカメラ」が小型フロートボートの左右に配置したものであることを考慮すると、本願発明１の「前記複数の水中カメラおよび前記レーザ測距装置の姿勢を検出する姿勢センサ」と引用発明の「フロートボートの傾き情報」を得るための「姿勢センサ（ジャイロ）」は、複数の水中カメラの姿勢を検出する姿勢センサである点で共通する。
　エ　本願発明１の「前記複数の水中カメラの撮影位置および前記レーザ測距装置の計測位置を検出するＧＮＳＳセンサ」と引用発明の「位置座標」を得るための「ＧＰＳ」は、複数の水中カメラの撮影位置を検出するＧＮＳＳセンサである点で共通する。
　オ　引用発明の「ビデオカメラの撮影と同期してＧＰＳによる位置座標と姿勢センサ（ジャイロ）によるフロートボートの傾き情報を収録」することは、本願発明１の「前記複数の水中カメラによって撮影された撮影画像データと前記姿勢センサによって検出された前記複数の水中カメラの姿勢データおよび前記ＧＮＳＳセンサによって検出された前記複数の水中カメラの撮影位置データとを同期記録する」ことに相当するから、引用発明も、本願発明１の「収録手段」に相当する構成を備えているといえる。
　カ　引用発明の「同一の観測対象を左右のビデオカメラでステレオ撮影することにより、対象の三次元形状を数値化し、三次元モデル（ＤＳＭ：Digital Surface Model）を作成」することは、本願発明１の「ＤＳＭデータを作成」することに相当する。
　キ　引用発明の「ＤＳＭに撮影画像を投影し三次元化すると共に、同時収録したＧＰＳ及び姿勢センサの情報に基づき、三次元化した画像に緯度・経度を付与」することは、本願発明１の「前記水中カメラによって撮影された複数の撮影画像の重複範囲について、それぞれの姿勢データおよび撮影位置データに基づく画像処理によって地理座標を付与された水深データ」を得ることに相当する。
　ク　上記オ〜キの検討内容を踏まえると、引用発明は、本願発明１の「前記収録手段の記録画像を処理する画像処理手段」に相当する構成を備えているといえる。
　ケ　本願発明１の「水底観測システム」と引用発明の「浅海底観測システム」とは、水底観測システムである点で共通する。
　上記ア〜ケの検討内容をまとめると、本願発明１と引用発明とは、以下の一致点で一致し、以下の相違点１〜３で相違する。
［一致点］
「移動体と、
　前記移動体に搭載された可視光を連続的に検出する複数の水中カメラと、
　前記複数の水中カメラの姿勢を検出する姿勢センサと、
　前記複数の水中カメラの撮影位置を検出するＧＮＳＳセンサと、
　前記複数の水中カメラによって撮影された撮影画像データと前記姿勢センサによって検出された前記複数の水中カメラの姿勢データおよび前記ＧＮＳＳセンサによって検出された前記複数の水中カメラの撮影位置データとを同期記録する収録手段と、
　前記収録手段の記録画像を処理する画像処理手段を備え、
　前記画像処理手段が、前記水中カメラによって撮影された複数の撮影画像の重複範囲について、それぞれの姿勢データおよび撮影位置データに基づく画像処理によって地理座標を付与された水深データを得て、ＤＳＭデータを作成可能に構成された、
水底観測システム。」
［相違点１］
　「移動体」が、本願発明１では「水中移動可能な潜水艇」のに対して、引用発明では「小型フロートボート」である点。
［相違点２］
　本願発明１は、「レーザビームを放出し、海底面により反射されたレーザビームをセンサによって検出して、水底までの距離を前記複数の水中カメラと同期して連続的に計測可能なレーザ測距装置」を備えており、「前記レーザ測距装置が、レーザビームを拡散させて、ｎ×ｎ本のレーザビームに分割し、ｎ×ｎのマトリックス状に海底面に照射する拡散部材を備えて」おり、「前記複数の水中カメラの姿勢を検出する姿勢センサ」が前記レーザ測距装置の姿勢を検出し、「前記複数の水中カメラの撮影位置を検出するＧＮＳＳセンサ」が前記レーザ測距装置の計測位置を検出するのに対して、引用発明は、そのような構成を備えていない点。
［相違点３］
　「ＤＳＭデータを作成可能に構成された」「画像処理手段」が、本願発明１では、「前記レーザ測距装置によって計測された水底までの距離を示す距離データと前記姿勢センサによって検出された前記レーザ測距装置の姿勢データとに基づいて作成された補完用データを用いて補完して」いるのに対して、引用発明ではそのような構成を備えていない点。
（２）判断
　上記相違点１〜３は関連するため、以下まとめて検討する。
　ア　本願発明１の「水底観測システム」に関して、本願明細書には以下の記載がある。
「【背景技術】
【０００２】
　特開２００３−４８４５号公報（特許文献１）は、
水面を走行移動可能
きわめて浅い地域の水深観測に限られており、水深が深い水底を観測することはできない
【０００３】
　また、特許第４１７３０２７号公報（特許文献２）は、
水中移動可能に曳航支持したビデオカメラ
水中の広範囲にわたって映像観察をすることが可能になる
「【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
　ここに、ビデオカメラによって得られる水中映像は、水中における動的観測により光学的性状を把握することが可能になるが、一過性の映像情報で、地理座標を持たないため、水底の態様に関する光学的性状全般に及ぶ定量解析の基礎となり得ないという問題があった。
【０００６】
　さらに、特許文献２においては、ビデオカメラによって水底画像を撮像するように構成されているので、
太陽光線の陰りや夜明け／薄暮時に水底領域を撮像する場合や、水深が深く、太陽光線が届かない水底領域を撮像する場合、水質が汚濁している水底領域を撮像する場合、撮像すべき水底領域が陰になっている場合などには、精度よく、水底表面データを作成することができないという問題があった
【０００７】
　したがって、本発明は、
太陽光線の陰りや夜明け／薄暮時に水底領域を撮像する場合や、水深が深く、太陽光線が届かない水底領域を撮像する場合、水質が汚濁している水底領域を撮像する場合、撮像すべき水底領域が陰になっている場合などにおいても
「【００１０】
　本発明によれば、水底観測システムにおいては、可視光を検出する複数の
水中カメラが潜水艇に搭載されているから
【００１１】
　また、本発明によれば、
水底観測システムは、可視光を検出する複数の水中カメラに加えて、水底までの距離を計測可能なレーザ測距装置を備えているから
複数の水中カメラによって得られる水底表面データの一部が欠損している場合や、
複数の水中カメラによって得られる水底表面データの一部が欠損している場合、
複数の水中カメラによって得られる水底表面データの一部が欠損している場合、
複数の水中カメラによって得られる水底表面データの一部が欠損している場合、
水底表面データの一部が欠損している場合にも、レーザ測距装置によって水深までの距離を測定し、可視光を検出する複数の水中カメラによって得られる水底表面データの欠損を補完することが可能になる
　イ　上記アにおいて摘記した記載事項によると、従来の水面を走行移動可能な観測システムでは、きわめて浅い地域の水深観測に限られ、水深が深い水底を観測することはできないという問題があり、また、従来の水中移動可能な観測システムでは、太陽光線の陰りや夜明け／薄暮時に水底領域を撮像する場合や、水深が深く、太陽光線が届かない水底領域を撮像する場合、水質が汚濁している水底領域を撮像する場合、撮像すべき水底領域が陰になっている場合などには、精度よく、水底表面データを作成することができないという問題があったことから、本願発明１の「水底観測システム」は、可視光を検出する複数の水中カメラに加えて、水底までの距離を計測可能なレーザ測距装置を潜水艇に搭載することにより、上述のような事情により複数の水中カメラによって得られる水底表面データの一部が欠損している場合に、レーザ測距装置によって水深までの距離を測定し、その欠損を補完することを可能にしたものであるといえる。
　ウ　これに対して、引用発明の「浅海底観測システム」は、「
小型漁船でも座礁する危険のある極めて浅い海域
潜水による調査をせずに浅海域の
　エ　そうすると、引用発明において、「小型フロートボート」の代わりに「水中移動可能な潜水艇」にして上記相違点１に係る構成とすることは、当業者といえども困難であり、また、周知技術１及び２のいずれにも、「小型フロートボート」の代わりに「水中移動可能な潜水艇」にすることが示唆されてはいないから、このような動機を欠く引用発明に周知技術１及び２を如何に適用しても、上記相違点２及び３に係る本願発明１の構成とすることは当業者といえども困難であるというべきである。
　したがって、本願発明１は、当業者であっても容易に発明をすることができたものとはいえない。
２　本願発明２〜３について
　本願発明２〜３も、上記相違点１〜３に係る本願発明１の構成と同じものを含むから、本願発明１と同様の理由により、当業者であっても容易に発明をすることができたものとはいえない。
第６　むすび
　以上のとおりであるから、本願発明１〜３は、引用文献１〜４に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものではなく、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。