【手続補正書】
【提出日】令和1年11月14日(2019.11.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置によって撮像された画像を取得する画像取得手段と、
前記画像から第一の特徴を検出する第一の検出手段と、
前記第一の検出手段とは異なる方法により、前記画像から該第一の特徴と異なる第二の特徴とを検出する第二の検出手段と、
前記画像から検出された前記第一の特徴に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を第一の位置姿勢として導出する第一の位置姿勢導出手段と、
前記画像から検出された前記第二の特徴に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を第二の位置姿勢として導出する第二の位置姿勢導出手段と、
前記第一の位置姿勢と前記第二の位置姿勢とに基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を決定する決定手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記決定手段は、前記第一の位置姿勢と前記第二の位置姿勢のいずれか一方を、前記撮像装置の位置姿勢として決定することを特徴とする請求項１に記載に情報処理装置。
【請求項３】
前記第一の位置姿勢の導出および前記第二の位置姿勢の導出がそれぞれ所定の条件を満たしているかを判定する判定手段を更に備えることを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第一の位置姿勢の導出および前記第二の位置姿勢の導出の両方とも所定の条件を満たしていないと判定された場合には、前記第一の位置姿勢を前記撮像装置の位置姿勢として決定することを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第一の位置姿勢の導出が所定の条件を満たしていると判定され、前記第二の位置姿勢の導出が所定の条件を満たしていないと判定された場合に、前記第二の位置姿勢を前記撮像装置の位置姿勢として決定し、
前記第二の位置姿勢の導出が所定の条件を満たしていると判定され、前記第一の位置姿勢の導出が所定の条件を満たしていないと判定された場合に、前記第一の位置姿勢を前記撮像装置の位置姿勢として決定することを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記第一の位置姿勢の導出および前記第二の位置姿勢の導出の両方が所定の条件を満たしていると判定された場合に、前記画像よりも前に取得された画像に基づいて決定された位置姿勢を前記撮像装置の位置姿勢として決定することを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記判定手段は、位置姿勢の導出が失敗していることを前記所定の条件として判定することを特徴とする請求項３乃至６の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記第一の位置姿勢と前記第二の位置姿勢の差が閾値よりも大きい場合に前記第二の位置姿勢を前記撮像装置の位置姿勢として決定し、
前記第一の位置姿勢と前記第二の位置姿勢の差が閾値以下の場合に前記第一の位置姿勢を前記撮像装置の位置姿勢として決定することを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記決定手段が前記第一の位置姿勢を前記撮像装置の位置姿勢として決定した場合に、前記決定手段が決定した第一の位置姿勢を、前記第二の位置姿勢導出手段による処理の初期値として設定し、
前記決定手段が前記第二の位置姿勢を前記撮像装置の位置姿勢として決定した場合に、前記決定手段が決定した第二の位置姿勢を、前記第一の位置姿勢導出手段による処理の初期値として設定する設定手段を備え、
前記第一の導出手段または前記第二の導出手段は、前記設定された初期値に基づいて処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記決定手段は、前記第一の位置姿勢と前記第二の位置姿勢とを所定の割合で重みづけして得られた位置姿勢を、前記撮像装置の位置姿勢として決定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
更に、前記第一の位置姿勢と前記第二の位置姿勢の導出の安定度を取得する手段を備え、
前記決定手段は、前記第一の位置姿勢と前記第二の位置姿勢と前記安定度とに基づいて前記位置姿勢を決定することを行うことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
更に、ある時刻において出力された位置姿勢と、当該ある時刻よりも過去の時刻のフレームにおいて出力された位置姿勢とに基づいて、前記撮像装置の動きの変化を推定する推定手段を備え、
前記決定手段は、前記第一の位置姿勢と前記第二の位置姿勢と前記動きの変化とに基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を決定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
撮像装置によって撮像された画像を取得する画像取得手段と、
前記画像から第二の特徴を検出する第二の検出手段と、
前記検出手段の結果が第一の条件を満たしている場合は、前記第二の特徴に基づいて導出された前記撮像装置の位置姿勢を、該撮像装置の位置姿勢として決定し、
前記検出手段の結果が前記第一の条件を満たしていない場合は、前記第二の特徴と異なる検出方法により検出された第一の特徴に基づき導出された前記撮像装置の位置姿勢を、該撮像装置の位置姿勢として決定する決定手段を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項１４】
前記決定手段は、
前記第二の検出手段で検出された第二の特徴の数が閾値よりも大きい場合に、前記第二の特徴に基づいて導出された前記撮像装置の位置姿勢を、該撮像装置の位置姿勢として決定し、
前記検出手段の結果で検出された第二の特徴の数が閾値以下の場合に、前記第２の特徴と異なる検出方法により検出された第一の特徴に基づき導出された前記撮像装置の位置姿勢を、該撮像装置の位置姿勢として決定することを特徴とする請求項１３に記載の情報処理装置
【請求項１５】
前記第一の検出手段は、前記画像に所定のフィルタを施すことにより、前記画像において所定の値以上の輝度勾配を有する画素を前記第１の特徴として検出し、
前記第二の検出手段は、前記画像から所定の形状を有する領域を検出した後に、前記領域の内部の識別情報を読み取ることにより、前記第２の特徴を検出することを特徴とする請求項１乃至１４の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記第一の特徴は、前記画像における輝度勾配を有する特徴点であることを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
前記第二の特徴は、矩形の形状を有し、該矩形の内部に識別情報を有するマーカであることを特徴とする請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１８】
更に、前記出力された位置姿勢に基づいてＣＧ画像を生成する生成手段を備えることを特徴とする請求項１乃至１７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１９】
更に、前記画像と前記ＣＧ画像とを合成した合成画像を生成する手段と、
前記合成画像を表示装置に表示させる表示制御手段とを備えることを特徴とする請求項１８に記載の情報処理装置。
【請求項２０】
前記表示装置は、ユーザの頭部に装着するヘッドマウントディスプレイであることを特徴とする請求項１９に記載の情報処理装置。
【請求項２１】
撮像装置によって撮像された画像を取得する画像取得工程と、
前記画像から第一の特徴を検出する第一の検出工程と、
前記第一の検出工程における検出方法とは異なる方法により、前記画像から該第一の特徴と異なる第二の特徴とを検出する第二の検出工程と、
前記画像から検出された前記第一の特徴に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を第一の位置姿勢として導出する第一の位置姿勢導出工程と、
前記画像から検出された前記第二の特徴に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を第二の位置姿勢として導出する第二の位置姿勢導出工程と、
前記第一の位置姿勢と前記第二の位置姿勢とに基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を決定する決定工程とを備えることを特徴とする情報処理方法。
【請求項２２】
撮像装置によって撮像された画像を取得する画像取得工程と、
前記画像から第二の特徴を検出する第二の検出工程と、
前記検出手段の結果が第一の条件を満たしている場合は、前記第二の特徴に基づいて導出された前記撮像装置の位置姿勢を、該撮像装置の位置姿勢として決定し、
前記検出手段の結果が前記第一の条件を満たしていない場合は、前記第二の特徴と異なる検出方法により検出された第一の特徴に基づき導出された前記撮像装置の位置姿勢を、該撮像装置の位置姿勢として決定する決定工程を備えることを特徴とする情報処理方法。
【請求項２３】
コンピュータを、請求項１乃至２０のいずれか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
本願発明の別の側面の情報処理装置は、例えば、撮像装置によって撮像された画像を取得する画像取得手段と、前記画像から第二の特徴を検出する第二の検出手段と、前記検出手段の結果が第一の条件を満たしている場合は、前記第二の特徴に基づいて導出された前記撮像装置の位置視姿勢を、該撮像装置の位置姿勢として決定し、前記検出手段の結果が前記第一の条件を満たしていない場合は、前記第二の特徴と異なる検出方法により検出された第一の特徴に基づき導出された前記撮像装置の位置姿勢を、該撮像装置の位置姿勢として決定する決定手段を備える。