【事件の表示】
　特願２０１９−８４１３「部品保持装置、および部品把持方法」拒絶査定不服審判事件〔平成３１年４月１１日出願公開、特開２０１９−５７７４３〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、２０１４年（平成２６年）９月２３日を国際出願日（以下「もとの国際出願日」という。）とする出願である特願２０１６−５４９６８９号の一部を平成３１年１月２２日に新たな特許出願としたものであって、その手続の経緯は以下のとおりである。
　令和　元年１０月２５日付け　：拒絶理由通知書
　令和　２年　２月２５日　　　：意見書、手続補正書の提出
　令和　２年　４月２７日付け　：拒絶査定
　令和　２年　８月　３日　　　：審判請求書と同時に手続補正書の提出
　　　
第２　令和２年８月３日にされた手続補正についての補正の却下の決定［補正の却下の決定の結論］
　令和２年８月３日にされた手続補正（以下「本件補正」という。）を却下する。
［理由］
　１　本件補正について（補正の内容）
（１）本件補正後の特許請求の範囲の記載
　本件補正により、特許請求の範囲の請求項１の記載は、次のとおり補正された。（下線部は、補正箇所である。）
「部品支持面に散在された対向する１対の平面を備えたひとつの種類の複数の部品を保持する部品保持装置であって、
　前記部品支持面に散在された複数の部品のうちのひとつの部品の対向する１対の平面を１対の爪部で把持する把持具と、
　前記把持具をその軸心周りに回転させる把持具回転装置と、
　前記把持具を前記部品支持面の上方において任意の位置に移動させる移動装置と、
　前記把持具と前記把持具回転装置と前記移動装置との作動を制御する制御装置と
　を備え、
　前記制御装置が、
　前記複数の部品を
ひとつの２次元撮像装置で
（２）本件補正前の特許請求の範囲
　本件補正前の、令和２年２月２５日にされた手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１の記載は次のとおりである。
「部品支持面に散在された対向する１対の平面を備えたひとつの種類の複数の部品を保持する部品保持装置であって、
　前記部品支持面に散在された複数の部品のうちのひとつの部品の対向する１対の平面を１対の爪部で把持する把持具と、
　前記把持具をその軸心周りに回転させる把持具回転装置と、
　前記把持具を前記部品支持面の上方において任意の位置に移動させる移動装置と、
　前記把持具と前記把持具回転装置と前記移動装置との作動を制御する制御装置と
　を備え、
　前記制御装置が、
　前記複数の部品を上方から撮像した撮像データに基づいて、前記ひとつの部品のＸＹ座標上の位置および散在された角度を演算し、演算された前記ひとつの部品のＸＹ座標上の位置および散在された角度に基づいて、前記１対の爪部を前記ひとつの部品の対向する１対の平面と対向させて把持するように、前記把持具回転装置と前記移動装置の作動を制御することを特徴とする部品保持装置。」
　２　補正の適否
　本件補正のうち請求項１に係る補正は、本件補正前の請求項１に記載された発明を特定するために必要な事項である「複数の部品を上方から撮像した撮像データ」について、上記のとおり「ひとつの２次元撮像装置で」という限定を付加するものである。
　そして、本件補正のうち請求項１に係る補正は、補正前の請求項１に記載された発明と補正後の請求項１に記載される発明の産業上の利用分野及び解決しようとする課題が同一であるから、特許法第１７条の２第５項第２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
　そこで、本件補正後の請求項１に記載される発明（以下「本件補正発明」という。）が同条第６項において準用する同法第１２６条第７項の規定に適合するか（特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか）について、以下、検討する。
（１）本件補正発明
　本件補正発明は、上記１（１）に記載したとおりのものである。
　　　
（２）引用文献の記載事項
　ア　引用文献１
（ア）原査定の拒絶の理由で引用された本願のもとの国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献である、特開２００８−６２３７６号公報（２００８年（平成２０年）３月２１日出願公開。以下「引用文献１」という。）には、図面とともに、次の記載がある（下線は理解の便のため当審にて付与。以下同じ。）。
　　　
「【００２８】
　以下、各図面を参照するのであるが、
図１は、ロボット１４を用いて整理箱であるビン１２内の対象物Ａを拾い上げるためのビンピッキングシステム１０を図示している。
【００２９】
　整理箱であるビン１２はトレーに似ているが、側壁１３も備えており、該側壁１３は側壁１３の近くに位置する対象物Ａの到達範囲を制限する可能性がある一方で、ビン１２が移動されたとき、すなわち持ち上げ、傾斜、揺動などされたときに対象物がビンから落ちる可能性を最小にもする。特別に設計したプラスチック製のビンを使用することができるが、ボール箱などの対象物の出荷用に使用される箱も、蓋を取り除くか、閉鎖折り蓋を取り除くか開口位置に保持した場合、ビン１２として使用することができる。ビン１２は典型的には搬送され、所定のビン位置または場所で停止する。ビン１２はロボット１４の到達範囲内で、適切な位置に手動で置くこともできる。視覚システム２０はビン１２内の対象物を認識するのに使用され、所定の許容差内で拾い上げプロセスのためにビン１２が適切に位置づけられたか否かを検査するためのビンの位置決め用カメラ２４を備えている。もし、該当しない場合、コンベヤ（図示せず）を用いてビン１２を置き直すか、ロボット１４によってビン１２を持ち上げ、後述のごとくそれを移動してもよい。ビン１２は、手動で移動してもよい。
【００３０】
　図示した実施態様において、ロボット１４は、
関節的結合のアーム１８上に取り付けられた把持部１６を有する関節的結合のアームロボットである。
適切な関節的結合のロボットは典型的には少なくとも三つの異なって配置された軸心を有し、把持部１６は、用途分野と拾い上げられるべき対象物の形状に応じて、二つまたは三つの追加の運動の軸心を備えたアーム１８に典型的には関節的結合自在に取り付けられることになる。
【００３１】
　把持部１６は、拾い上げられるべき対象物と、把持部１６で対象物を把持するのに用いられる対象物上の形体とに適している。典型的には、二本の指を有する空気圧力ハンドグリッパを用いることができる。
ほぼ平坦な表面を有する対象物は、吸引把持部を用いて典型的には把持することができる。
【００３２】
　ロボットは典型的には対象物を拾い上げることができる操作範囲を有する。この範囲はロボットのそれぞれの関節的結合の角度およびロボットと把持部が占める容積に対する制限を考慮に入れ、把握形体部を備えた対象物にロボットが到達して把持できるように適切な角度と位置で把持部を位置付けることが可能か否かを判定するのに用いられる。
【００３３】
　必要な場合（後述のごとく）整理箱であるビン１２内の対象物を再配置するためにビン１２を傾けたり揺動するために、ビン１２は把持部を用いてロボットによって把持するのに適合させることができる。把持部１６が空気圧力ハンドグリッパである場合、把持部１６は側壁１３の頂部でハンドを閉じることによってビン１２の一つの側壁１３を簡単に把持することができる。代案として、把持部１６がビンの一つの側壁１３または隅を把持して持ち上げることができるように、とくに適合した把握形体部をビンの側壁１３または隅に取り付けるか、側壁１３と共に画成することができる。ビン１２は、把持部１６によって把持または持ち上げるのに適合させることができる。例えば、非制限的に、ビン１２は、識別され把持部１６によって把持される、側壁１３内に画成された孔などの、形体を含むことができる。代案としてビン１２は、ビン１２を載せた作動テーブルを用いて傾け、揺動させることができる。ビン１２を揺動するために傾斜自在なコンベヤを用いてもよい。
【００３４】
　ビンピッキングシステム１０は、拾い上げプロセスにおいてロボット１４を誘導するための視覚システム２０を備えている。視覚システム２０は、ビン１２内の対象物の２次元画像を取得するためにビン１２上に配置された二台の３次元造影ビデオカメラ２２を備えている。
画像処理ユニット２６は２次元または３次元画像を処理することによってビン１２内の対象物Ａを認識する。
画像処理ユニット２６は、認識特性を有する対象物を認識することによってビン内の拾い上げられるべき対象物Ａを識別する。把握形体部も画像処理ユニット２６によって認識され、後述のごとく、把持部１６によって把握可能な対象物を識別するのに用いられる。
【００３５】
　認識された対象物のリストはビン１２内のそれらの位置と配向と共にロボット制御器２８に提供され、後者は一つの対象物Ａ’に到達し、それを把持し、それを拾い上げるためにアーム１８と把持部１６を動かす。
ロボット制御器２８は、把握形体部がビン１２の側壁１３にほぼ向かい合っていることで把持部１６が側壁１３にぶつからずに把握形体部に到達するのを阻止しているかを確認して、把握形体部が把持部１６によって到達可能であるかを評価する。これらのルーチンは例として提供されるものであり、対象物をロボット１４によって拾い上げることができるかを判定するために、ロボット制御器２８によってより多い、あるいは、より少ないルーチンを確認することができる。
「【００６０】
　図６と図７は、把握可能な対象物が把持部によって到達可能かどうかを評価するのに可能な二つの基準を示している。図６の方法によれば、把持部が拾い上げられるべき対象物に到達する間にビンの側壁に当たらないときその対象物は到達可能である。
図７の方法によれば、もし、把持部が拾い上げられるべき対象物に到達する間にビンの側壁にも当たらず、ビン内の他の対象物にも当たらないとき、そのときは、その対象物は到達可能である。
【００６１】
　つぎに
図６を参照して説明するが、把握可能な対象物が把持部によって到達可能かどうかを評価するための基準１２２が提供される。まず、ビンの側壁１３のきわめて近くに位置する把握形体部は、把持部が所与の操作範囲を有し、対象物を把持するために動いて自らを位置づけるために所与の空間を必要とするので、把持部によって到達できないだろう。
過程６３０において、クリアランス点と把握可能な対象物の把握形体部の位置とが共に拾い上げ区域内にあるとき、対象物は到達可能である。この条件で、対象物が傾いているとき、傾けられた把持部は把握形体部に到達するのにビンの側壁１３に当たらない。
【００６２】
　つぎに
図７において、把握可能な対象物が把持部１６によって到達可能かどうかを評価するための代替基準１２２’が提供されている。この基準は把持部の寸法とビンの側壁１３とを考慮に入れるが、図６に示した基準とは反対に、ビン１２内の他の対象物の位置も計算に入れる。過程７２０において、把握形体部の３次元位置と把持方向の軸心ならびに把持部の寸法に従って、把握形体部のクリアランス空間が定義される。クリアランス空間は、把持部１６が把握形体部に到達するために必要とする、該把握形体部に隣接する空間に対応し、把持部をアーム１８に結合する関節的結合を含む、把持部１６の寸法を典型的に有する。過程７４０において、ビン内の対象物によって占められる空間に対応する容積がそれぞれの対象物について定義される。過程７６０において、少なくとも一つの把握可能な対象物のクリアランス空間に、他の対象物とビンの側壁１３とに対応する容積がないとき、対象物は把持部１６によって到達可能である。
　　　
（イ）上記記載から、引用文献１には、次の技術的事項が記載されているものと認められる。
　図１の図示内容から、複数の「対象物Ａ」は、散在された状態で「ビン１２の底面」に支持されていると認められる。
　また、段落【００３１】の「把持部１６は、拾い上げられるべき対象物と、把持部１６で対象物を把持するのに用いられる対象物上の形体とに適している。典型的には、二本の指を有する空気圧力ハンドグリッパを用いることができる。」の記載から、拾い上げられるべき「対象物Ａ」は、「二本の指」で把持すると認められる。
　さらに、段落【００３２】の「・・・把握形体部を備えた対象物にロボットが到達して把持できるように適切な角度と位置で把持部を位置付けることが可能か否かを判定する・・・」の記載から、「把持部」の「二本の指」が対象物と対向するように、適切な角度と位置で「把持部」を位置付ける「機構」を有すると認められる。
　さらにまた、段落【００３０】、【００３５】の記載、及び図１の図示内容から、「把持部１６」を「ビン１２」の底面の上方において任意の位置に移動させるのは「ロボット１４」であり、「把持部１６」と上記「把持部」を位置付ける「機構」と「ロボット１４」との作動を「ロボット制御器２８」が制御することが認められる。
　さらにまた、段落【００３１】、【００３４】−【００３５】、【００６０】−【００６２】の記載、及び図１の図示内容の記載から、「ロボット制御器２８」が、複数の「対象物Ａ」を二台の「３次元造影ビデオカメラ２２」で上方から撮像した画像データに基づいて、一つの「対象物Ａ’」の位置及び配向が提供されるものであること、及び、アーム１８と把持部１６が、一つの対象物Ａ’に到達して拾い上げるために、提供された一つの「対象物Ａ’」の位置及び配向に基づいて、把持部１６の「二本の指」を一つの「対象物Ａ’」と対向させて把持するように、「機構」と「ロボット１４」の作動を制御することが、認められる。
（ウ）上記（ア）及び（イ）から、引用文献１には、次の発明（以下「引用発明１」という。）が記載されているものと認められる。
「ビン１２の底面に散在された複数の対象物Ａを支持するビンピッキングシステム１０であって、
前記ビン１２の底面に散在された複数の対象物Ａのうちの一つの対象物Ａ’を二本の指で把持する把持部１６と、
　前記二本の指が適切な角度と位置で前記把持部１６を位置付ける機構と、
　前記把持部１６を前記ビン１２の底面の上方において任意の位置に移動させるロボット１４と、
　前記把持部１６と前記機構と前記ロボット１４との作動を制御するロボット制御器２８と
　を備え、
　前記ロボット制御器２８が、
　前記複数の対象物Ａを二台の３次元造影ビデオカメラ２２で上方から撮像した画像データに基づいて、前記一つの対象物Ａ’の位置及び配向が提供され、提供された前記一つの対象物Ａ’の位置及び配向に基づいて、前記二本の指を前記一つの対象物Ａ’と対向させて把持するように、前記機構と前記ロボット１４の作動を制御する
ビンピッキングシステム１０。」
　　　
　イ　引用文献２
　原査定の拒絶の理由で引用された本願のもとの国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった特開平４−２４００８７号公報（以下「引用文献２」という。）には、次の記載がある。
　　　
「【００１６】
【実施例】本発明による把持装置構成の一実施例を図２に示す。把持装置は、把持ハンド６１とコンピュータ６２とで構成される。コンピュータ６２はセンサ信号６５を入力し、把持ハンド６１に手首回転コントロール信号６３、把持ハンド開閉コントロール信号６４を送り、把持ハンド６１の動作を制御する。
把持ハンド６１は図１に示すように、２本の指を互いに独立に開閉移動させる機構を有する平行開閉型把持ハンド本体５２、触覚または近接センサ５４を取り付けた指５３、ロボットアーム５５に取り付けられ把持ハンド本体を同図（ａ）の矢印の方向に回転させる回転リスト５１で構成される。指は把持ハンド本体に取り付けられたものであるため、この回転リスト５１の回転により同図（ｂ）の矢印の方向に回転する。
【００１７】図３に、上記センサ５４を触覚センサとした把持ハンドを把持ハンドの第１の実施例としてコンピュータ６２にプログラムされる把持動作制御のフローチャートを、また、この把持ハンドで物体の把持を行ったときの動作の様子を図４に示す。以下、図３，図４を参照しつつ把持装置の動作を説明する。
【００１８】（１）物体は各指から非対称の位置（ＬＡ，ＬＢ）に、各指の把持面の方向から角度θ傾いて置かれている。
【００１９】（２）指Ａと指Ｂは閉動作を開始する。指Ａは物体に接触し、触覚センサにより検出された力が、設定された接触荷重値以上になると停止する。
【００２０】（３）指Ｂは閉動作を継続し、物体に接触し（２）と同様の力を検出すると停止する。この時点で、各指の物体からの相対位置が一致する。
【００２１】（４）
回転リストを非接触側のセンサを接触させる方向に、そのセンサが接触するまで回転させ、物体の傾き角度を認識する。
【００２２】（５）
回転リストを（４）の回転と逆方向に、物体の傾き角度の１／２回転させることにより、指と物体とが平行、すなわち相対角度がゼロになる。
【００２３】（６）安定な把持を行うために両指を閉じても、両指と物体との相対位置が同じで、しかも相対角度がゼロであるため、物体の最初設定された位置，姿勢を動かすことはない。」
　　　
　ウ　引用文献３
　原査定の拒絶の理由で引用された本願のもとの国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった特開昭６０−２１７０８９号公報（以下「引用文献３」という。）には、次の記載がある。
「ここで、
第６図（ｄ）のように、指（４ａ），（４ｂ）の把持面と、指（４ａ），（４ｂ）が接触している面とのなす角度θ３が零でない場合には、ｚ軸まわりのモーメントＭｚが検出される（第７図のＰ１１）。モーメントＭｚが零になるまでｚ軸まわりにモーメントＭｚの方向ヘハンド（１）の姿勢を変えて
　エ　引用文献４
　原査定の拒絶の理由で引用された本願のもとの国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった特開昭６０−２２１２８１号公報（以下「引用文献４」という。）には、次の記載がある。
「物体（２）に接触していない指（４ｂ）は、物体（２）に接触するまで移動させる。第６図（ｃ）に示すように、指（４ａ），（４ｂ）の両方が物体（２）に接触した状態となると、指位置検出器（１３ａ），（１３ｂ）からの距離情報により指間隔ｌが得られ（第７図のＰ５）、物体（２）の幅ｔと指の幅ｈより、次式からグリッパ（１）と物体（２）との傾き角θが得られる（第７図のＰ６）。
（ｔ／ｃｏｓθ）＋ｈ・ｔａｎθ＝ｌ　　　　　　　　　　　（１）
　ついで、物体（２）に接触している接触検出器（５ａ）〜（５ｄ）の相互関係から、物体（２）とグリッパ（１）との傾きの方向を求め（第７図のＰ７）、たとえば、第６図（ｃ）に示すように、接触検出器（５ａ），（５ｄ）が接触しておれば、
時計回りに角度θだけグリッパ（１）の姿勢を位置決め装置（３）（第１図）で変え（第７図のＰ８）、指（４ａ），（４ｂ）の把持面（４１）を物体（２）の被把持面（２ａ）と平行にしたうえで、
　オ　上記イないしエの記載から、引用文献２ないし４には、次の周知技術（以下「周知技術１」という。）が記載されていると認められる。
「把持対象物が、対向する１対の平面を備えた部品であり、把持装置が、１対の爪部が前記対向する１対の平面と対向するように、把持具をその軸心周りに回転させる把持具回転装置を備えること。」
　カ　引用文献５
　この審決で新たに引用する本願のもとの国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった特公昭６１−５４５５６号公報（以下「引用文献５」という。）には、次の記載がある。
「（１）　発明の技術分野
　本発明は視覚認識によつて得られる情報に基づきロボツトを駆動するハンドリング装置のロボツト用視覚認識装置に関するものである。
（２）　従来技術
　従来、ベルトコンベア等で供給される試料、部品等を視覚認識に基づきロボツトのハンドを操作してハンドリング装置はよく知れている。この場合の把握動作は対象物体が単体と考えられる程度に間隔をあけて配置されている場合に適するものである。
第１図はこのようなロボツトを用いたハンドリングシステムの１例を示すものである。同図においてロボツト１は回転位置決め可能な関節１−１，１−２，１−３，１−４，１−５，１−６を有し、制御部４により作業空間内で自在に位置決めができる。また先端に２本爪よりなるハンド１−７を有している。
　制御部４は対象物体３の鉛直上方に配置されたＴＶカメラ２による視覚認識によりロボツト１のハンド１−７の位置制御と把握制御を行なう。この場合、対象物体３が他の物体と近接したり重ね合つたりしていると鉛直上方からＴＶカメラ２で視覚認識してハンド１−７を対象物体に合せてセツトした時、ハンド位置が近接した他物体と重なつて把握することができない。この場合、対象物体とハンドとの衝突による両者の破損を防ぐための安全確認機能をもたせることが望ましい。
（３）　発明の目的
　本発明の目的は視覚認識ハンドリング装置でハンドリングを行なう際の対象物体とハンドの衝突による破損を防止することのできるロボツト用視覚認識装置を提供することである。
（４）　発明の構成
　前記目的を達成するため、本
発明のロボツト用視覚認識装置の構成は対象物体を鉛直上方から視覚認識し、ロボツトのハンドにより上方から把握させるハンドリング装置のロボツト用視覚認識装置において、前記ロボツトのハンドが認識結果に基づいて掴み動作を実行する時に把握対象と衝突するか否かを、視覚認識によつて得られた前記対象物体の位置・姿勢情報と、前記ハンドの掴み幅および爪形状により定まる爪の先端部の位置・姿勢情報との重なりの有無により判断する把握動作安全確認手段を設けたことを特徴とするものである。
（５）発明の実施例
　第２図は本発明の実施例の構成説明図である。第３図ａ〜ｆはその動作説明図である。
　第２図において、
ＴＶカメラ２は認識対象画像入力用で認識対象の鉛直上方に設置し、対象物体を平画像として入力し、インタフエース部１１はＴＶカメラ２から得られる映像信号をデジタル信号に変換して画像メモリ１２に格納する。
位置・姿勢計測部１３は画像メモリ１２を参照して、ロボツト１が対象物体３を把握するために必要な対象物体の位置と姿勢を計測する。たとえば、対象物体像が第３図ａに示すような長方形であるとすると、位置を重心の座標とし、姿勢を長辺がＸ軸となす角θと定義する。
　上述の実施例では視野内に物体が１個存在する場合を例示したが、本発明を複数物体処理に適用することが可能である。第３図ｆは２個の物体を処理する場合であり、Ａは把握対象物とする。すなわち、Ａの位置・姿勢は正しく計測されており、危険領域内にＡ自身はないが他の物体Ｂの一部が含まれる。この場合にも危険と判定することにより衝突を未然に防止することができる。」（公報第１ページ第１欄第１４行〜第２ページ第４欄第１３行。）
　キ　引用文献６
　この審決で新たに引用する本願のもとの国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった特開平３−２５１３８６号公報（以下「引用文献６」という。）は、上記引用文献５を従来技術として引用しており、次の記載がある。
「〔従来の技術〕
　ロボットによって物体の自動搬送を行うためには、
あるいは画像情報などによって物体の位置や姿勢を求め、さらにその物体が把持可能かどうかを判断させる必要がある。後者の視覚認識装置として例えば特公昭６１−５４５５６号公報に示されるものがある。これを第５図に示す。上方に設置されたテレビカメラ５３で物体５４を撮像して、コントローラ５２を介してその画像（第５図（ｂ））から物体５４の重心位置Ｐと姿勢（傾き）θを求め、これを基にロボット５１のハンド５５降下位置を計算する。
　ク　上記カ、キの記載から、引用文献５及び６には、次の周知技術（以下「周知技術２」という。）が記載されていると認められる。（括弧内は、引用文献５の対応する用語を記載。）
「複数の部品（把握対象物Ａ、他の物体Ｂ）をひとつの２次元撮像装置（ＴＶカメラ２）で上方から撮像した撮像データに基づいて、前記複数の部品のうちのひとつの部品（把握対象物Ａ）のＸＹ座標上の位置（重心の座標）および散在された角度（長辺がＸ軸となす角θ）を演算し、演算された前記ひとつの部品のＸＹ座標上の位置および散在された角度に基づいて、把持具（ロボットハンド１−７）の１対の爪部を前記ひとつの部品の対向する１対の平面と対向させて把持するように、前記把持具をその軸心周りに回転させる把持具回転装置（ロボット１の回転位置決め可能な関節１−６）と前記把持具を前記部品支持面の上方において任意の位置に移動させる移動装置（ロボット１の回転位置決め可能な関節１−１〜１−５）の作動を制御する部品保持装置。」
　　　
（３）引用発明１との対比
　ア　本件補正発明と引用発明１とを対比すると、以下のとおりとなる。
（ア）引用発明１の「ビン１２の底面」は本件補正発明の「部品支持面」に相当し、以下同様に「対象物Ａ」は「部品」に、「ビンピッキングシステム１０」は「部品保持装置」に、「一つの対象物Ａ’」は「ひとつの部品」に、「二本の指」は「１対の爪部」に、「把持部１６」は「把持具」に、「ロボット１４」は「移動装置」に、「画像データ」は「撮像データ」にそれぞれ相当する。
（イ）引用発明１の「前記二本の指が適切な角度と位置で前記把持部１６を位置付ける機構」と、本件補正発明の「前記把持具をその軸心周りに回転させる把持具回転装置」とを対比すると、「前記把持具を位置付ける機構」という点で一致する。
（ウ）引用発明１の「前記把持部１６と前記機構と前記ロボット１４との作動を制御するロボット制御器２８」と、本件補正発明の「前記把持具と前記把持具回転装置と前記移動装置との作動を制御する制御装置」とを対比すると、「前記把持具と前記機構と前記移動装置との作動を制御する制御装置」という点で一致する。
（エ）引用発明１において「前記一つの対象物Ａ’の位置及び配向が提供」されることは、一つの対象物Ａ’について、位置については座標上の数値で表された位置として、配向については数値で表された角度として演算されて提供されるものであるから、本件補正発明において「前記ひとつの部品のＸＹ座標上の位置及び散在された角度を演算」することと対比すると、「前記ひとつの部品の座標上の位置及び散在された角度を演算」することという点で一致する。
（オ）引用発明１の「３次元造影ビデオカメラ２２」は、本件補正発明の「２次元撮像装置」とは、「撮像装置」である点では共通であり、引用発明１の「前記複数の対象物Ａを二台の３次元造影ビデオカメラ２２で上方から撮像した画像データに基づいて、前記一つの対象物Ａ’の位置及び配向が提供され」と、本件補正発明の「前記複数の部品をひとつの２次元撮像装置で上方から撮像した撮像データに基づいて、前記ひとつの部品のＸＹ座標上の位置および散在された角度を演算し」とを対比すると、「前記複数の部品を撮像装置で上方から撮像した撮像データに基づいて、前記ひとつの部品の座標上の位置および散在された角度を演算し」という限りにおいて一致する。
（カ）引用発明１の「提供された前記一つの対象物Ａ’の位置及び配向に基づいて、前記二本の指を前記一つの対象物Ａ’と対向させて把持するように、前記機構と前記ロボット１４の作動を制御する」と、本件補正発明の「演算された前記ひとつの部品のＸＹ座標上の位置および散在された角度に基づいて、前記１対の爪部を前記ひとつの部品の対向する１対の平面と対向させて把持するように、前記把持具回転装置と前記移動装置の作動を制御する」とを対比すると、「演算された前記ひとつの部品の座標上の位置および散在された角度に基づいて、前記１対の爪部を前記ひとつの部品と対向させて把持するように、前記機構と前記移動装置の作動を制御する」という限りにおいて一致する。
　イ　以上のことから、本件補正発明と引用発明１との一致点及び相違点は、次のとおりである。
【一致点】
「部品支持面に散在された複数の部品を保持する部品保持装置であって、
　前記部品支持面に散在された複数の部品のうちのひとつの部品を１対の爪部で把持する把持具と、
　前記把持具を位置付ける機構と、
　前記把持具を前記部品支持面の上方において任意の位置に移動させる移動装置と、
　前記把持具と前記機構と前記移動装置との作動を制御する制御装置と
　を備え、
　前記制御装置が、
　前記複数の部品を撮像装置で上方から撮像した撮像データに基づいて、前記ひとつの部品の座標上の位置および散在された角度を演算し、演算された前記ひとつの部品の座標上の位置および散在された角度に基づいて、前記１対の爪部を前記ひとつの部品と対向させて把持するように、前記機構と前記移動装置の作動を制御することを特徴とする部品保持装置。」
　　　
【相違点１】
　本件補正発明は、「複数の部品」が、「ひとつの種類」であるのに対し、引用発明１は、「部品」の種類について不明な点。
【相違点２】
　本件補正発明は、把持対象物である「部品」が「対向する１対の平面を備え」ており、把持具を位置付ける機構が「前記把持具をその軸心周りに回転させる把持具回転装置」を備え、「制御装置」は「把持具回転装置」を制御し、ひとつの部品の座標上の位置が「ＸＹ座標上の位置」で演算されるのに対して、引用発明１は、把持対象物である「対象物Ａ」が「対向する１対の平面」を備えているかどうか不明であり、把持具を位置付ける機構が「前記二本の指が適切な角度と位置で前記把持部１６を位置付ける機構」を備え、「ロボット制御器２８」は前記「機構」の作動を制御し、一つの対象物Ａ’の「位置」が提供されるものであり、したがって、物品が「対向する一対の平面」を備えるか否か、前記「機構」が「把持部１６」をその軸心周りに回転させる装置を含むか否か、及び、一つの部品の座標上の位置が「ＸＹ座標上の位置」であるか否かが不明な点。
　　　
【相違点３】
　「撮像データ」が、本件補正発明は、「ひとつの２次元撮像装置」で撮像されるものであるのに対し、引用発明１は、「二台の３次元造影ビデオカメラ」で撮像されるものである点。
　　　
（４）判断
　上記相違点について、判断する。
　ア　相違点１について
　引用発明１の複数の「対象物Ａ」の種類の数については、引用文献１に具体的な記載は無く、例えば、段落【００３４】の「画像処理ユニット２６は、認識特性を有する対象物を認識することによってビン内の拾い上げられるべき対象物Ａを識別する。」との記載からみて、「対象物Ａ」が複数の種類であっても対応できることは推認されるが、これが「ひとつの種類」であっても特に技術的な障害は見出せず、ビン内の少なくともひとつの利用可能な対象物を拾い上げれば足りるのであるから、当該種類の数を「ひとつ」に限定することは、部品保持装置に求められる仕様や使用態様に応じて、当業者が適宜なし得る程度の設計変更である。
　　　
　イ　相違点２について
　把持具により把持する複数の対象物を、どのような形状の物にするかは、部品保持装置に求められる仕様や使用態様に応じて、当業者が適宜選択し得る設計事項であるから、引用発明１において、「対象物Ａ」を対向する１対の平面を備えた物にすることに困難性は認められない。
　また、把持装置において、把持対象物が、対向する１対の平面を備えた部品であり、１対の爪部が前記対向する１対の平面と対向するように、把持具をその軸心周りに回転させる把持具回転装置を備えるものは、上記（２）オで周知技術１として挙げたとおり本願出願前から周知の技術である。
　引用発明１において、二本の指が対向する１対の面と対向するように、適切な角度と位置で把持部１６を位置付けるために、前記周知技術１を適用して、把持部１６をその軸心周りに回転させる把持具回転装置を備えさせることは、部品保持装置に求められる仕様や使用態様に応じて、対象物を選択することに伴って、当業者が容易に想到し得たことであり、この際、把持対象物の位置をＸＹ座標で演算することも、単に画像データ上の位置を把握する座標の設定上の問題に過ぎず、適宜選択し得た事項である。
　ウ　相違点３について
　周知技術２は、上記（２）クのとおり、「複数の部品を
ひとつの２次元撮像装置で
　そもそも、撮像装置は、２次元の画像を撮影するものであったが、画像のデジタル化に伴って３次元の画像データを撮像できるように開発されたという技術的な経緯があるところ、引用文献１では、２次元画像を立体化処理することで３次元画像を提供している（引用文献１の【００３４】）ように、３次元の画像データに比べて、２次元の画像データの方が、より簡単に撮像できることは、当業者にとって自明である。
　そして、上記周知技術２を例示する引用文献４は、本願のもとの国際出願日よりも３０年以上も前に公開されたものであり、また、当該公開から７年後に出願された引用文献５で引用されているように、当業者に着目された文献であることを考慮すれば、引用発明の撮像データを撮像するにあたり、「二台の３次元造影ビデオカメラ」で撮像するよりも簡単に撮像できるように上記周知技術２を適用して、「ひとつの２次元撮像装置」で撮像するように構成することは、当業者が容易に想到し得たことである。
　　　
　エ　したがって、本件補正発明は、引用発明１、引用文献２ないし４に例示される周知技術１、並びに、引用文献５及び６に例示される周知技術２に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであり、特許法第２９条第２項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
　　　
（５）請求書の主張に対して
　ア　請求書の主張の概要
　請求人は、請求の理由において、概ね、以下の（ア）−（ウ）の主張をしている。
（ア）拒絶査定においては、引用発明１を本件補正前の請求項１、７に係る発明と対比すると、ひとつの部品の位置を「３次元位置」で認識しており、「ＸＹ座標上の位置」では認識していないことを相違点とするが、その相違点について、「物体の位置を、３次元位置で認識するか、２次元のＸＹ座標上の位置で認識するかは、制御の精度や容易性、計算の簡素化の観点から適宜定めうるものである。」ことを認定している。
（イ）また、拒絶査定においては、意見書でされた「本願発明は、装置として安価に供給できることとなり、また安定的にかつ適切に、散在されたん部品を保持することが可能である」旨の主張に対して、「物体の位置を、３次元位置で認識していたものを、２次元のＸＹ座標上の位置で認識するようにすれば、当然に計算が簡素化され、ひいては装置として安価になるもの」であり、引用発明１も「一定程度、安定的かつ適切に、散在された部品を保持することが可能である」から、出願人が主張する効果は格別のものではない旨を認定している。
（ウ）上記（ア）及び（イ）の認定に鑑みて補正したことで、本件補正後の請求項１に係る発明の部品保持装置や請求項７に係る発明の部品把持方法が、「装置として安価に供給できること、また安定的かつ適切に、散在された部品を保持することが可能であること」が、明確になったものである。
　
　イ　請求書の主張の検討
　しかしながら、本件補正で新たに記載された「ひとつの２次元撮像装置」の発明特定事項について、その補正の根拠とされた出願当初の明細書の段落【００４２】，【００９４】、並びに図３及び２３、さらには他の箇所をみても、「２次元」の用語やこれに関する言及は無く、その撮像対象も、引用発明１の図１と同様の「散在された」複数の部品であるから、当該発明特定事項は、一般的なテレビカメラやビデオカメラのような撮像装置をひとつだけ撮像に用いることを特定したに過ぎない。
　そして、既に上記（４）ウで検討したとおり、「撮像データ」が「ひとつの２次元撮像装置」で撮像されることは、３次元の画像データを撮像できる撮像装置が開発される以前の技術であって、上記（２）クで周知技術２として挙げたとおり本願出願前から周知の技術であり、引用発明１への適用も当業者が容易になしえたことであって、カメラの台数を少なくし、計算の簡素化がされることで「装置として安価に供給できる」という効果も、技術的に特段の創意が発揮されているものではなく、予測し得た範囲内のものである、
　さらに、「安定的かつ適切に、散在された部品を保持することが可能である」という効果については、一般的には情報量が２次元画像より多い３次元画像を用いた方が有利であると推定されるのに対して、明細書の記載や請求人の主張からは、２次元画像の方が優れていることの根拠を見出すことができない。
　よって、上記請求人の主張は採用できない。
　　　
　３　本件補正についてのむすび
　よって、本件補正は、特許法第１７条の２第６項において準用する同法第１２６条第７項の規定に違反するので、同法第１５９条第１項の規定において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　よって、上記補正の却下の決定の結論のとおり決定する。
　　　
第３　本願発明について
　１　本願発明
　令和２年８月３日にされた手続補正は、上記のとおり却下されたので、本願の特許請求の範囲に係る発明は、令和２年２月２５日にされた手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１ないし７に記載された事項により特定されるものであるところ、その請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、前記第２の１（２）に記載のとおりのものである。
　２　原査定の拒絶の理由
　本願発明に関する原査定の拒絶の理由は、この出願の請求項１に係る発明は、本願のもとの国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献１に記載された発明及び引用文献２ないし４に例示される周知技術に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない、というものである。
　３　引用文献
　原査定の拒絶の理由で引用された引用文献１ないし４及びその記載事項は、前記第２の２（２）に記載したとおりである。
　　　
　４　対比・判断
（１）本願発明と引用発明１を対比する。
　本願発明は、前記第２の２で補正の適否を検討した本件補正発明から、「ひとつの２次元撮像装置で」に係る限定事項を省いたものである。
　よって、本願発明と引用発明１との一致点は、次のとおりであり、相違点は、上記第２の２（３）に記載した【相違点１】及び【相違点２】のとおりである。
【一致点】
　「部品支持面に散在された複数の部品を保持する部品保持装置であって、
　前記部品支持面に散在された複数の部品のうちのひとつの部品を１対の爪部で把持する把持具と、
　前記把持具を位置付ける機構と、
　前記把持具を前記部品支持面の上方において任意の位置に移動させる移動装置と、
　前記把持具と前記機構と前記移動装置との作動を制御する制御装置と
　を備え、
　前記制御装置が、
　前記複数の部品を上方から撮像した撮像データに基づいて、前記ひとつの部品の座標上の位置および散在された角度を演算し、演算された前記ひとつの部品の座標上の位置および散在された角度に基づいて、前記１対の爪部を前記ひとつの部品と対向させて把持するように、前記機構と前記移動装置の作動を制御することを特徴とする部品保持装置。」
（２）相違点１及び２について
　本願発明と引用発明１の相違点は、上記第２の２（３）の【相違点１】及び【相違点２】と同じものであるから、その判断は、上記第２の２（４）ア及びイに説示する理由により、いずれも当業者が容易に想到できたものである。
　なお、本願発明は、上記（１）のとおり本件補正発明の「ひとつの２次元撮像装置で」との限定事項を省いたものであるから、上記第２の２（３）の【相違点３】は、引用発明１との相違点とはならない。
（３）よって、本願発明は、引用発明１及び引用文献２ないし４に例示される周知技術１に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
第４　むすび
　以上のとおり、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。