(57)【要約】  ロボットへの密着性を高めて発塵を低減するとともに、ロボット自体の保護も行うことができるロボットジャケットを提供する。  ロボットジャケット１０は、塗装ロボット１００の表面を覆うものであり、固定ベース用パーツ１２，旋回ベース用パーツ２０，アーム用パーツ３６，手首用パーツ５０，スプレーガン用パーツ５４により分割形成されている。前記各パーツを形成する生地として、編物素材（ニット素材），特に、長い繊維からなる糸を利用した編物素材や、糸自体を長くして結び目を少なくした編物素材を用いることにより、塗装ロボット１００の動きに伴う発塵を大幅に低減することが可能となる。また、ロボットジャケット１０が塗料を吸着するため、塗装ロボット１００自体の保護や、ロボットに付着した塗料の落下による不良品の発生を抑制することが可能となる。
2007122717.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの表面を覆うジャケットであって、ジャケット本体が、少なくとも１種類の伸縮性を有する編物素材によって形成されていることを特徴とするロボットジャケット。
【請求項２】
ロボットの表面を覆うジャケットであって、ジャケット本体が、少なくとも１種類の伸縮性を有する編物素材と他の素材との組み合わせにより形成されていることを特徴とするロボットジャケット。
【請求項３】
前記編物素材の糸が、長い繊維により形成されていることを特徴とする請求項１又は２記載のロボットジャケット。
【請求項４】
前記編物素材が、長い糸によって形成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のロボットジャケット。
【請求項５】
前記ジャケットが、前記ロボットの形状に対応する複数のパーツにより構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のロボットジャケット。
【請求項６】
前記複数のパーツ同士を繋ぐ繋ぎ手段を設けたことを特徴とする請求項５記載のロボットジャケット。
【請求項７】
前記複数のパーツは、隣接するパーツ同士で端部が重なり合うことを特徴とする請求項５又は６記載のロボットジャケット。
【請求項８】
前記編物素材によって形成されたジャケットの端部又はパーツの端部の伸縮性が、他の部分の伸縮性よりも高いことを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載のロボットジャケット。
【請求項９】
前記ロボットが、塗装ロボットであることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載のロボットジャケット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットなどの表面を覆うジャケット（ないしカバー）に関し、更に具体的には、ロボットへの装着性の改善及び発塵の低減と、ロボットの保護に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
人間の代わりに作業をする産業用ロボットは、自動車や電子部品を生産する工場などで広く使用されている。例えば、自動車の生産工場で使われる産業用ロボットとして、車体の塗装を行う塗装ロボットがある。塗装ロボットは、複数のアームや回動部材などを含んでおり、それらによって、人間の動きに似た複雑な動作を行うことができる。しかしながら、塗装中に塗料がロボット自身に付着し、その表面に付着した塗料が製品（ワーク）に落下したりすることもある。ロボット自身に付着した塗料が乾燥し、車体に塗料が落下すると、塗装不良となる可能性がある。よって、定期的な付着塗料の除去が必要となる。【０００３】
このため、従来は、プラスチックシートをロボットに巻き付けたり、大きな袋状のカバーでロボットを覆ったりして、塗料がロボットに付着するのを防止している。他に背景技術として、下記特許文献１に記載された「天吊り型マニプレータのアームカバー」がある。これによれば、カバーは、複数のジャケットに分割されてマニプレータ全体を筒状に覆う。各ジャケットは、接続部で互いに重なり合うことで防塵性を保ち、曲げ動作軸部分はジャバラ構造とすることで、曲げ動作に対する追随性が確保されている。
【特許文献１】特許第２５２５２６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、以上のような背景技術には次のような不都合がある。まず、プラスチックシートを巻き付ける方法では、塗装作業に入るまでの準備に非常に手間取ってしまう。特に、ロボットが大型だったり高いところに設置されたりしている場合には、足場を使って作業を行わなければならないため尚更である。一方、大きな袋状のカバーを利用する方法では、カバーがロボットにフィットしないため、ロボットの動きによって生地がばたつき、発塵が生じてしまう。塵が発生すると、製品への付着などの問題が発生することはいうまでもない。更に、前記特許文献１記載の背景技術では、ジャバラを使用しているため、回転動作には必ずしも好ましくない場合もあるとともに、ロボットとジャケットとの間の隙間ないし空間が大きく、ロボットが動いたときに相当の空気の出入りが生じ、発塵の原因となる。【０００５】
本発明は、以上の点に着目したもので、その目的は、ロボットへの密着性を高めて発塵を低減するとともに、ロボット自体の保護も行うことができるロボットジャケットを提供することである。他の目的は、前記ロボットジャケットの利用により、ロボットのメンテナンス時間の短縮による稼働率の向上を図ることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明は、ロボットの表面を覆うジャケットであって、ジャケット本体が、少なくとも１種類の伸縮性を有する編物素材によって形成されていることを特徴とする。【０００７】
他の発明は、ロボットの表面を覆うジャケットであって、ジャケット本体が、少なくとも１種類の伸縮性を有する編物素材と他の素材との組み合わせにより形成されていることを特徴とする。【０００８】
主要な形態の一つは、前記編物素材の糸が、長い繊維により形成されていることを特徴とする。他の形態は、前記編物素材が、長い糸によって形成されていることを特徴とする。【０００９】
更に他の形態は、前記ジャケットが、前記ロボットの形状に対応する複数のパーツにより構成されていることを特徴とする。更に他の形態は、前記複数のパーツ同士を繋ぐ繋ぎ手段を設けたことを特徴とする。更に他の形態は、前記複数のパーツは、隣接するパーツ同士で端部が重なり合うことを特徴とする。【００１０】
更に他の形態は、前記編物素材によって形成されたジャケットの端部又はパーツの端部の伸縮性が、他の部分の伸縮性よりも高いことを特徴とする。更に他の形態は、前記ロボットが、塗装ロボットであることを特徴とする。本発明の前記及び他の目的，特徴，利点は、以下の詳細な説明及び添付図面から明瞭になろう。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、ロボットの表面を覆うジャケット本体を、少なくとも１種類以上の編物素材を使用して形成することとしたので、編物素材の伸縮性によりロボットへの密着性が向上して発塵を低減するとともに、ロボット自体を保護することが可能になる。また、前記編物素材の糸を長い繊維で形成するか、あるいは、長い糸で前記編物素材を形成することにより、一層の発塵低減の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の実施例１を示す図であり、(A)は本実施例をロボットに装着した状態を示す斜視図，(B)は前記ロボットの外観斜視図である。
【図２】図２は、カバーの生地を拡大して示す図であり、(A)は前記実施例１の生地を示す図，(B)は比較例の生地を示す図である。
【符号の説明】
【００１３】
１０：ロボットジャケット
１２：固定ベース用パーツ
１２Ａ：縁
１４Ａ，１４Ｂ，１６Ａ，１６Ｂ，２２Ａ，２２Ｂ，２４Ａ，２４Ｂ，２６Ａ，２６Ｂ：紐
１８，２８，３４，３８：ファスナ
１９：タック
２０：旋回ベース用パーツ
２０Ａ：縁
３０：切り替え線
３２：タック
３６：アーム用パーツ
３６Ａ，３６Ｂ：端部
３７：カーブ
４０，４２，４４，４６：ギャザー
５０：手首用パーツ
５０Ａ，５０Ｂ：端部
５４：スプレーガン用パーツ
５４Ａ，５４Ｂ：端部
６０：糸
６２：生地
７０：糸
７２：生地
７４：繊維端
７６：結び目
７８：糸端
１００：塗装ロボット
１０２：固定ベース
１０４：旋回ベース
１０６，１０８：アーム
１１０：手首
１１２：スプレーガン
１１２Ａ：先端
１２０：床
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
この発明には数多くの実施形態が有り得るが、ここでは適切な数の実施例を示し、詳細に説明する。
【実施例１】
【００１５】
最初に、図１及び図２を参照しながら、本発明の実施例１を説明する。図１(A)は、本実施例のジャケットをロボットに装着した状態を示す斜視図，図１(B)は前記ロボットの外観斜視図である。図２(A)は、本実施例のロボットカバーの生地を拡大して示す図，図２(B)は比較例の生地を拡大して示す図である。本発明のロボットジャケットは、各種の産業用ロボットなどの表面を覆うものであり、本実施例では、図１に示すように、塗装ロボット１００のジャケット（ないしカバー）として利用されている。前記塗装ロボット１００は、図１(B)に示すように、床１２０に据え置きするタイプのもので、固定ベース１０２，旋回ベース１０４，第１のアーム１０６，第２のアーム１０８，手首１１０，スプレーガン１１２により構成されており、これらの各部の回動ないし旋回により、複雑な動作が可能となっている。なお、図示の例は、一例であり、公知の各種の塗装ロボットに本発明は適用可能である。【００１６】
図１(A)に示すように、本実施例のロボットジャケット１０は、前記固定ベース１０２を覆う固定ベース用パーツ１２，前記旋回ベース１０４を覆う旋回ベース用パーツ２０，前記第１のアーム１０６及び第２のアーム１０８を覆うアーム用パーツ３６，前記手首１１０を覆う手首用パーツ５０，前記スプレーガン１１２を覆うスプレーガン用パーツ５４により構成されている。【００１７】
図２(A)に示すように、これらの各パーツを形成するための生地６２は、糸６０を編んでつくられた編物素材（ないしニット素材）である。編物素材は、織物素材と異なり伸縮性に優れていることから、前記塗装ロボット１００へのフィット性を高めるために適している。また、糸６０の材質や編み方を変えることにより、伸縮性の調節などを容易に行うことができる。更に、本実施例では、前記糸６０として、長い繊維によって形成されたものを使用しているため、生地６２の表面から繊維の端部が飛び出ることが少なく、発塵を大幅に低減することができる。また、糸６０自体を非常に長いものを使用し、生地６２の途中にできる結び目を減らすようにしても、発塵の低減に有効である。比較例をあげて説明すると、図２(B)に示すように、短い繊維を使用した糸７０によって形成した生地７２では、繊維端７４が生地７２の表面から飛び出すようになるため、空気の流れによって発塵しやすい。また糸７０自体が短く結び目７６ができるような場合も、糸端７８が表面に出ることがあるので、同様に発塵しやすくなる。このような比較例に比べて、本実施例の生地６２は、発塵の低減及び伸縮性の面で、ロボットジャケット１０に適した材料ということができる。【００１８】
次に、前記各パーツについて説明する。なお、各パーツは、装着する塗装ロボット１００の形状・寸法に合わせて、予め裁断・縫製されている。まず、固定ベース用パーツ１２は、前記固定ベース１０２の側面に巻き付け可能な略帯状に形成されており、両端に設けられた紐１４Ａ及び１４Ｂと、紐１６Ａ及び１６Ｂを結んで固定ベース１０２に取り付け可能となっている。また、固定ベース用パーツ１２の一方の縁１２Ａは、前記床１２０に達し、固定ベース１０２が露出しないような幅に設定されている。他方の縁は、ファスナ１８によって、旋回ベース用パーツ２０の縁２０Ａと重なった状態で接続可能となっている。更に、固定ベース用パーツ１２の適宜位置（図示の例ではファスナ１８側）には、固定ベース１０２の形状に合うようにタック１９が設けられている。【００１９】
旋回ベース用パーツ２０は、端部に設けたファスナ２８と、紐２２Ａ，２２Ｂ，２４Ａ，２４Ｂ，２６Ａ，２６Ｂを結ぶことにより、旋回ベース１０４に取り付け可能となっている。また、下方の縁２０Ａは、前記ファスナ１８によって前記固定ベース用パーツ１２と接続し、上方の縁は、別のファスナ３４によって、後述するアーム用パーツ３６と接続可能となっている。更に、切り替え線３０より下に設けられたタック３２によって、上方がすぼまった形状となっている。【００２０】
アーム用パーツ３６は、第１のアーム１０６と第２のアーム１０８の双方を同時に覆うものであって、ファスナ３８を閉めることによって、全体が略筒状に形成可能となっている。同時に、前記第１のアーム１０６と第２のアーム１０８の接続部に相当する位置は、前記接続部の動きを阻害することがないように、生地自体が適切なカーブ３７を描くように裁断・縫製されている。更に、前記カーブ３７の両側の適宜位置には、図示しないゴム等によって、ギャザー４０及び４２が形成され、アーム１０６及び１０８へ装着性の向上が図られている。また、第２のアーム１０８に相当する部分にも、適宜位置に図示しないゴム等によるギャザー４４及び４６が設けられている。【００２１】
なお、前記図示しないゴム等は、フィット性を高めるために有効であるが、必ずしも設ける必要はなく、塗装ロボット１００の形状に応じて設けるようにすればよい。また、設ける位置も適宜変更してよい。更に、ゴムに限定されるものではなく、タックを設けるようにするなど、公知の各種の手法により塗装ロボット１００の形状に沿うようにしてよい。このようなアーム用パーツ３６の一方の端部３６Ａは、前記ファスナ３４によって旋回ベース用パーツ２０と接続される。また、他方の端部３６Ｂは、ゴムの利用により口が細くなるように形成されており、後述する手首用パーツ５０の端部５０Ａと重ね合わせられる。【００２２】
次に、手首用パーツ５０は、全体が最初から略筒状に形成されており、手首１１０に被せることによって取り付けられる。本実施例では、前記手首用パーツ５０として、上述した各パーツよりも全体的に伸縮性が高い生地（例えばストッキングのような生地）が用いられているため、ファスナなどを使用しなくても、一方の端部５０Ａを、前記アーム用パーツ３６の端部３６Ｂの上に重ねるようにすることで、塗装ロボット１０に取り付けることができる。このような手首用パーツ５０の他方の端部５０Ｂは、後述するスプレーガン用パーツ５４の一方の端部５４Ａと重ね合わせられる。最後に、スプレーガン用パーツ５４は、前記手首用パーツ５０と同様の生地によって略筒状に形成されており、スプレーガン１１２のほぼ全体を覆うことが可能となっている。該スプレーガン用パーツ５４の一方の端部５４Ａは、前記手首用パーツ５０の一端５０Ｂと重ね合わせられ、他方の端部５４Ｂからは、スプレーガンの先端１１２Ａが露出している。なお、ここでは、前記手首用パーツ５０とスプレーガン用パーツ５４を別々に用意することとしたが、手首１１０とスプレーガン１１２の両方を覆うことができる長さの一つの略筒状のパーツとして形成するようにしてもよい。【００２３】
次に、本実施例の作用を説明する。図１(B)に示す塗装ロボット１００に、前記固定ベース用パーツ１２，旋回ベース用パーツ２０，アーム用パーツ３６，手首用パーツ５０，スプレーガン用パーツ５４を取り付け、更にこれら各パーツ同士を繋ぎ合わせて、表面を覆う。このような状態で、スプレーガン１１２から塗料を噴き付け、図示しない被金物の塗装を開始する。塗装中、塗装ロボット１００は、複雑な動きをするが、ロボットジャケット１０を構成するパーツを全て伸縮性を有する編物素材で形成して、生地をロボットにフィットさせているため、塗装作業によって生地がばたつくことがなく、発塵を低減することができる。また、噴き付けた塗料の一部が塗装ロボット１００に撥ね返っても、生地が塗料を吸着する。このため、塗装ロボット１００に塗料が直接付着するのを防止することができるとともに、不要な塗料が被金物に付着するのが防止される。前記固定ベース用パーツ１２，旋回ベース用パーツ２０，アーム用パーツ３６，手首用パーツ５０，スプレーガン用パーツ５４は、汚れがひどくなれば交換するが、このとき、汚れ具合が強いパーツのみを取り替えるようにしてもよい。【００２４】
このように、実施例１によれば、次のような効果がある。
(1)伸縮性を有する編物素材（ニット素材）で、ロボットジャケット１０を形成することとしたので、塗装ロボット１００にフィットしてその動きに対応できるため、発塵を大幅に低減することができる。
(2)ロボットジャケット１０により塗料を吸着することができるため、塗装ロボット１００を保護してメンテナンスを容易にするとともに、塗料の落下などによる不良品の発生も抑制することができる。
(3)生地６２を形成する糸６０を、長い繊維によってつくり、糸６０自体も長いものを使用することで、更に発塵性を低減することが可能となる。
(4)固定ベース用パーツ１２，旋回ベース用パーツ２０，アーム用パーツ３６，手首用パーツ５０，スプレーガン用パーツ５４に分割構成することとしたので、塗装ロボット１００の形状に対応することができる。
(5)付着した塗料は、ロボットジャケット１０を取り替えるだけで処分できるため、塗装ロボット１００の清掃（メンテナンス）による稼動停止時間を短縮し、稼働率の向上を図ることができる。【００２５】
本発明には数多くの実施形態があり、以上の開示に基づいて多様に改変することが可能である。例えば、次のようなものも含まれる。
(1)前記実施例で示した形状，寸法は一例であり、必要に応じて適宜変更してよい。
(2)ロボットジャケット１０を形成する素材も一例であり、公知の各種の編物素材（ニット素材）を使用してよい。例えば、前記実施例１では、図２に示すようにメリアス編の素材を用いることとしたが、他の公知の各種の編み方をされた編物素材を用いるようにしてよい。また、繊維の短い糸を使用した編物素材であっても、適切な処理を施して発塵性を抑えるようにすることにより適用可能であるが、長い繊維の方が発塵性低減の面からは、より都合がよい。【００２６】
(3)前記実施例で示したロボットジャケット１０の分割数は一例であり、対象とするロボットの形状・大きさなどに応じて、適宜増減してよい。
(4)前記各パーツの取り付け方法や、パーツ同士の接続方法も一例であり、紐やファスナのほか、ゴムやマジックテープ（登録商標）など、他の公知の各種の方法を適用してよい。また、必ずしも接続する必要はなく、伸縮性が強い端部同士を重ねるようにするだけでもよい。更に、前記実施例では、各パーツ同士の間からロボットが露出しないように接続することとしたが、これも一例であり、必要がなければロボットの一部が露出するような構成としてもよい。【００２７】
(5)前記実施例では、タック１９，３２や、ギャザー４０〜４６によって、塗装ロボット１００への各パーツのフィット性を高めることとしたが、これらタックやギャザーは必要に応じて設けるようにすればよい。また、一つのパーツ中にタックやギャザーなどを組み合わせて設けるようにしてもよい。【００２８】
(6)前記実施例では、ロボットジャケット１０の全体を編物素材で形成することとしたが、必要に応じて編物素材を用いる部分は増減してよく、一部のみを編物素材とし、他の素材と組み合わせて使用するようにしてもよい。例えば、食品関係のロボットに適用する場合は、可動部にのみ編物素材を利用し、他の部分を耐熱性・耐水性・耐油性・遮熱性などを有する生地や素材などで覆うようにしてもよい。もちろん、装着するロボットの用途に応じて、耐薬品性，防水性などを有する編物素材やそれ以外の素材を組み合わせ使用するようにしてよい。【００２９】
(7)前記実施例では、床置き型の塗装ロボット１００を例にあげて説明したが、天吊り型のロボットなどに適用してもよい。
(8)前記塗装ロボット１００も一例であり、本発明は、ハンドリングロボット，溶接ロボット，組立ロボット，検査ロボット，研磨ロボット，洗浄ロボット，食品用ロボットなどのロボット一般に適用可能である。また、複雑な形状をしたロボットに対するフィット性を高めて発塵性を低減し、ロボット自体も保護することができるため、メンテナンスが困難なロボットなどに好適である。
【産業上の利用可能性】
【００３０】
本発明によれば、ロボットの表面を覆うジャケット本体を、少なくとも１種類の伸縮性を有する編物素材を用いて形成し、ロボットへの密着性を高めて発塵を低減するとともに、ロボット自体を保護することとしたので、産業用ロボットなどのジャケットの用途に適用できる。特に、塗装ロボット用ジャケットなどの用途に好適である。
【図１】
2007122717.tif 000003
【図２】
2007122717.tif 000004
【国際調査報告】
2007122717.tif 000005
2007122717.tif 000006