(57)【要約】  エレベータのドア装置は、エレベータドア、第１及び第２の回転軸をそれぞれ有する第１及び第２のドア駆動装置、第１及び第２の回転軸のそれぞれの回転を受けてエレベータドアを移動させる動力伝達機構、及びエレベータドアの移動を制御するドア制御装置を備えている。ドア制御装置は、第１のドア駆動装置を制御するための第１の演算処理を行う第１の処理装置と、第２のドア駆動装置を制御するための第２の演算処理を行う第２の処理装置と、第１及び第２の処理装置間で情報伝達を行う情報伝達手段とを有している。第１の処理装置は、第１の演算処理の一部を行って中間処理情報を算出する単独処理部と、中間処理情報を処理することにより第１の演算処理を完了する第１の個別処理部とを有している。第２の処理装置は、情報伝達手段を介して受けた中間処理情報を処理することにより第２の演算処理を完了する第２の個別処理部を有している。
2007138668.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータ出入口を開閉するエレベータドア、
第１の回転軸を有する第１のドア駆動装置、
第２の回転軸を有する第２のドア駆動装置、
上記第１の回転軸及び上記第２の回転軸のそれぞれの回転を受けて上記エレベータドアを移動させる動力伝達機構、及び
上記第１のドア駆動装置を制御するための第１の演算処理を行う第１の処理装置と、上記第２のドア駆動装置を制御するための第２の演算処理を行う第２の処理装置と、上記第１及び第２の処理装置間で情報伝達を行う情報伝達手段とを有し、上記エレベータドアの移動を制御するドア制御装置
を備え、
上記第１の処理装置は、上記第１の演算処理の一部を行って中間処理情報を算出する単独処理部と、上記中間処理情報を処理することにより上記第１の演算処理を完了する第１の個別処理部とを有し、
上記第２の処理装置は、上記情報伝達手段を介して受けた上記中間処理情報を処理することにより上記第２の演算処理を完了する第２の個別処理部を有していることを特徴とするエレベータのドア装置。
【請求項２】
上記単独処理部は、上記第１及び第２の回転軸のそれぞれの回転速度を制御するための所定の速度パターンをドア速度指令情報として算出する速度パターン算出部を有し、
上記中間処理情報は、上記ドア速度指令情報であることを特徴とする請求項１に記載のエレベータのドア装置。
【請求項３】
上記第１の個別処理部は、上記ドア速度指令情報に基づいて、上記第１のドア駆動装置の出力トルクを制御するためのトルク指令を第１のトルク指令情報として算出する第１のトルク指令部を有し、
上記第２の個別処理部は、上記ドア速度指令情報に基づいて、上記第２のドア駆動装置の出力トルクを制御するためのトルク指令を第２のトルク指令情報として算出する第２のトルク指令部を有しており、
上記第２のトルク指令部の上記ドア速度指令情報に対する追従性は、上記第１のトルク指令部の上記ドア速度指令情報に対する追従性よりも高くなっていることを特徴とする請求項２に記載のエレベータのドア装置。
【請求項４】
上記第２の個別処理部は、上記ドア速度指令情報に対して位相進み補償を行う位相進み部を有していることを特徴とする請求項２に記載のエレベータのドア装置。
【請求項５】
上記第１の個別処理部は、上記ドア速度指令情報に基づいて、上記第１のドア駆動装置の出力トルクを制御するためのトルク指令を第１のトルク指令情報として算出する第１のトルク指令部を有し、
上記第２の個別処理部は、上記ドア速度指令情報に基づいて、上記第２のドア駆動装置の出力トルクを制御するためのトルク指令を第２のトルク指令情報として算出する第２のトルク指令部を有しており、
上記第１及び第２の処理装置のいずれかには、上記第１のトルク指令情報とあらかじめ設定された総トルク制限情報との差を分配トルク制限情報として算出するトルク制限情報算出部と、上記分配トルク制限情報と上記第２のトルク指令情報とを比較することにより、過負荷の有無を検出する過負荷検出部とが設けられていることを特徴とする請求項２に記載のエレベータのドア装置。
【請求項６】
上記第１の回転軸の回転に応じた信号を発生する第１速度検出器をさらに備え、
上記単独処理部は、上記第１及び第２の回転軸のそれぞれの回転速度を制御するための所定の速度パターンをドア速度指令情報として算出する速度パターン算出部と、上記ドア速度指令情報と上記第１の速度検出器からの情報との差を上記中間処理情報として算出する速度情報比較部とを有していることを特徴とする請求項１に記載のエレベータのドア装置。
【請求項７】
上記単独処理部は、上記第１及び第２の回転軸のそれぞれの回転速度を制御するための所定の速度パターンをドア速度指令情報として算出する速度パターン算出部と、上記ドア速度指令情報に基づいて、上記第１及び第２のドア駆動装置のそれぞれへのトルク指令の合計を総トルク指令情報として算出する総トルク指令部と、上記総トルク指令情報を第１及び第２のトルク指令情報に分け、上記第１のトルク指令情報を上記中間処理情報として上記第１の個別処理部へ出力し、上記第２のトルク指令情報を上記中間処理情報として第２の個別処理部へ出力するトルク分配部とを有していることを特徴とする請求項１に記載のエレベータのドア装置。
【請求項８】
上記トルク分配部による上記第１のトルク指令情報と上記第２のトルク指令情報との分配率は、調整可能になっていることを特徴とする請求項７に記載のエレベータのドア装置。
【請求項９】
上記第１のドア駆動装置の出力トルクを検出する第１のトルク検出器、及び
上記第２のドア駆動装置の出力トルクを検出する第２のトルク検出器をさらに備え、
上記第１及び第２の処理装置のいずれかには、上記第１のトルク検出器及び上記第２のトルク検出器のそれぞれからの情報を比較することにより、過負荷の有無を検出する過負荷検出部が設けられていることを特徴とする請求項１に記載のエレベータのドア装置。
【請求項１０】
上記第１及び第２の処理装置の一方に異常が発生したときには、上記第１及び第２の駆動用処理装置の一方から他方へ異常検出情報が上記情報伝達手段を介して送られるようになっていることを特徴とする請求項１に記載のエレベータのドア装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベータ出入口を開閉するエレベータのドア装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドアの駆動能力を向上させるために、２つのモータの駆動力によりドアパネルを移動させる滑りドア運転装置が提案されている。各モータは、共通のコントローラにより制御される（特許文献１参照）。【０００３】
【特許文献１】特開平１０−８８９０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、１つのコントローラが２つのモータを制御するので、コントローラの計算負荷が極端に大きくなり、制御周期内に処理することができなくなるおそれがある。従って、処理能力の高い高価なコントローラが必要になり、コストの低減を図ることができなくなってしまう。【０００５】
また、２つのコントローラによって各モータをそれぞれ独立して制御するようにすると、例えばドアパネルの速度パターン等の設定を各コントローラで個別に行うこととなる。この場合、互いに異なった速度パターンが各コントローラで誤って設定されてしまうと、非常に大きな負荷がドア運転装置自体にかかってしまい、故障するおそれがある。【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、コストの低減を図ることができるとともに、故障発生の防止を図ることができるエレベータのドア装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明によるエレベータのドア装置は、エレベータ出入口を開閉するエレベータドア、第１の回転軸を有する第１のドア駆動装置、第２の回転軸を有する第２のドア駆動装置、第１の回転軸及び第２の回転軸のそれぞれの回転を受けてエレベータドアを移動させる動力伝達機構、及び第１のドア駆動装置を制御するための第１の演算処理を行う第１の処理装置と、第２のドア駆動装置を制御するための第２の演算処理を行う第２の処理装置と、第１及び第２の処理装置間で情報伝達を行う情報伝達手段とを有し、エレベータドアの移動を制御するドア制御装置を備え、第１の処理装置は、第１の演算処理の一部を行って中間処理情報を算出する単独処理部と、中間処理情報を処理することにより第１の演算処理を完了する第１の個別処理部とを有し、第２の処理装置は、情報伝達手段を介して受けた中間処理情報を処理することにより第２の演算処理を完了する第２の個別処理部を有している。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１によるエレベータのドア装置を示す正面図である。
【図２】図１の第１のＣＰＵ及び第２のＣＰＵを示す機能ブロック図である。
【図３】図２の第１の速度制御部を示すブロック図である。
【図４】図３の第１及び第２のトルク指令部のそれぞれが受ける各ドア速度指令情報、及び第１及び第２のレゾルバのそれぞれによって検出される各回転速度の信号の時間的変化を示すグラフである。
【図５】図３の第１及び第２のトルク指令部のそれぞれのドア速度指令情報に対する追従性が同一であるときの第１及び第２のドア駆動装置の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。
【図６】図３の第２のトルク指令部のドア速度指令情報に対する追従性を第１のトルク指令部よりも高めたときの第１及び第２のドア駆動装置の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。
【図７】この発明の実施の形態１によるエレベータのドア装置の他の例を示す要部正面図である。
【図８】この発明の実施の形態２によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。
【図９】図８の第１及び第２のＣＰＵの各演算処理によって制御される第１及び第２のドア駆動装置の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。
【図１０】この発明の実施の形態３によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。
【図１１】図１０の第１及び第２のＣＰＵの演算処理により制御される第１及び第２のドア駆動装置の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。
【図１２】この発明の実施の形態４によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。
【図１３】図１１のエレベータのドア装置における動力伝達機構を示す構成図である。
【図１４】図１２のトルク分配部での分配率を均等分配率にしたときの歯付きベルトの張力の戸開動作時の時間的変化を示すグラフである。
【図１５】第１及び第２のドア駆動装置の各出力トルクの合計が正のときに第１側偏重分配率とし、各出力トルクの合計が負のときに第２側偏重分配率とする制御を図１２のトルク分配部について行ったときの歯付きベルトの張力の戸開動作時の時間的変化を示すグラフである。
【図１６】第１及び第２のドア駆動装置の各出力トルクの合計が正のときに第２側偏重分配率とし、各出力トルクの合計が負のときに第１側偏重分配率とする制御を図１２のトルク分配部について行ったときの歯付きベルトの張力の戸開動作時の時間的変化を示すグラフである。
【図１７】この発明の実施の形態５によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。
【図１８】この発明の実施の形態６によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、この発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１によるエレベータのドア装置を示す正面図である。図において、かご（図示せず）には、かご出入口（エレベータ出入口）１が設けられている。また、かごには、かご出入口１の上部に配置されたハンガケース２が固定されている。【００１０】
ハンガケース２には、かご出入口１の間口方向に沿って配置されたハンガレール（支持レール）３が固定されている。ハンガレール３には、一対のかごの戸（エレベータドア）４が吊り下げられている。各かごの戸４は、かご出入口１を開閉するドアパネル５と、ドアパネル５の上部に設けられ、ハンガレール３に沿って移動可能なローラハンガ６とを有している。【００１１】
各ローラハンガ６は、ドアパネル５の上部に固定されたハンガ板７と、ハンガ板７に設けられ、かごの戸４の変位に伴ってハンガレール３上で転動される複数のローラ８とを有している。【００１２】
ハンガケース２には、かご出入口１の間口方向へ互いに間隔を置いて配置された第１のドア駆動装置９及び第２のドア駆動装置１０が設けられている。この例では、第１のドア駆動装置９がハンガケース２の一方の端部に配置され、第２のドア駆動装置１０がハンガケース２の他方の端部に配置されている。【００１３】
第１のドア駆動装置９は、モータを含み各かごの戸４を移動させる駆動力（出力トルク）を発生する第１の駆動装置本体１１と、第１の駆動装置本体１１の駆動力により回転される第１の回転軸１２とを有している。第２のドア駆動装置１０は、モータを含み各かごの戸４を移動させる駆動力（出力トルク）を発生する第２の駆動装置本体１３と、第２の駆動装置本体１３の駆動力により回転される第２の回転軸１４とを有している。【００１４】
第１の回転軸１２には第１のプーリ１５が固定され、第２の回転軸１４には第２のプーリ１６が固定されている。第１及び第２のプーリ１５，１６間には、無端状の歯付きベルト（伝動条体）１７が巻き掛けられている。歯付きベルト１７は、第１及び第２のプーリ１５，１６のそれぞれの回転により周回移動される。なお、第１の回転軸１２及び第２の回転軸１４のそれぞれの回転を受けて各かごの戸４を移動させる動力伝達機構は、第１のプーリ１５、第２のプーリ１６及び歯付きベルト１７を有している。【００１５】
各かごの戸４は、歯付きベルト１７の周回移動により互いに反対方向へ移動されるように、連結部材１８，１９を介して歯付きベルト１７にそれぞれ連結されている。即ち、一方のかごの戸４は歯付きベルト１７の往路側の部分に連結部材１８を介して連結され、他方のかごの戸４は歯付きベルト１７の復路側の部分に連結部材１９を介して連結されている。【００１６】
第１のドア駆動装置９には、第１の回転軸１２の回転に応じた信号を発生する第１のレゾルバ（回転角検出器）２０が設けられている。第２のドア駆動装置１０には、第２の回転軸１４の回転に応じた信号を発生する第２のレゾルバ（回転角検出器）２１が設けられている。【００１７】
かごには、かご出入口１の開閉動作の開始時にドア開閉指令を出力する上位コントローラ２３と、上位コントローラ２３からのドア開閉指令を受けることにより第１のドア駆動装置９を制御する第１の駆動装置用制御装置２５と、第２のドア駆動装置１０を制御する第２の駆動装置用制御装置２６とが搭載されている。【００１８】
第１の駆動装置用制御装置２５及び第２の駆動装置用制御装置２６は、信号線（情報伝達手段）２７により互いに電気的に接続されている。信号線２７は、第１の駆動装置用制御装置２５及び第２の駆動装置用制御装置２６間で情報伝達を行う。即ち、各かごの戸４の移動を制御するドア制御装置は、第１の駆動装置用制御装置２５、第２の駆動装置用制御装置２６及び信号線２７を有している。【００１９】
第１の駆動装置用制御装置２５は、第１のドア駆動装置９への給電を調整することにより第１の回転軸１２の回転速度を制御する。第１のドア駆動装置９への給電量（第１のドア駆動装置９の出力トルク）は、第１の電流検出器（第１のトルク検出器）２８により検出される。第１の駆動装置用制御装置２５は、第１のレゾルバ２０、上位コントローラ２３及び第１の電流検出器２８のそれぞれからの情報に基づいて、第１のドア駆動装置９を制御する。【００２０】
第１の駆動装置用制御装置２５は、第１のレゾルバ用デジタル変換器２９、第１の電流検出器用デジタル変換器３０、第１のＣＰＵ（第１の処理装置）３１及び第１の駆動回路３２を有している。【００２１】
第１のレゾルバ用デジタル変換器２９は、第１のレゾルバ２０からの信号をデジタル信号に変換し、変換後のデジタル信号を第１の実測速度情報として第１のＣＰＵ３１へ送る。【００２２】
第１の電流検出器用デジタル変換器３０は、第１の電流検出器２８からの信号をデジタル信号に変換し、変換後のデジタル信号を第１の出力トルク情報として第１のＣＰＵ３１へ送る。【００２３】
第１のＣＰＵ３１は、上位コントローラ２３、第１のレゾルバ用デジタル変換器２９及び第１の電流検出器用デジタル変換器３０のそれぞれからの情報に基づいて、第１のドア駆動装置９を制御するための第１の演算処理を行う。第１のＣＰＵ３１での第１の演算処理により、第１のドア駆動装置９への給電を制御するための電圧指令が第１の電圧指令情報として算出される。また、第１の演算処理の結果、即ち第１の電圧指令情報は、第１のＣＰＵ３１から第１の駆動回路３２へ送られる。【００２４】
第１の駆動回路３２は、第１のＣＰＵ３１からの第１の電圧指令情報に応じた給電を第１のドア駆動装置９へ行う。【００２５】
第２の駆動装置用制御装置２６は、第２のドア駆動装置１０への給電を調整することにより第２の回転軸１４の回転速度を制御する。第２のドア駆動装置１０への給電量（第２のドア駆動装置１０の出力トルク）は、第２の電流検出器（第２のトルク検出器）３３により検出される。第２の駆動装置用制御装置２６は、第２のレゾルバ２１、第１の駆動装置用制御装置２５及び第２の電流検出器３３のそれぞれからの情報に基づいて、第２のドア駆動装置１０を制御する。第１の駆動装置用制御装置２５からの情報は、信号線２７を介して第２の駆動装置用制御装置２６へ送られる。【００２６】
第２の駆動装置用制御装置２６は、第２のレゾルバ用デジタル変換器３４、第２の電流検出器用デジタル変換器３５、第２のＣＰＵ（第２の処理装置）３６及び第２の駆動回路３７を有している。【００２７】
第２のレゾルバ用デジタル変換器３４は、第２のレゾルバ２１からの信号をデジタル信号に変換し、変換後のデジタル信号を第２の実測速度情報として第２のＣＰＵ３６へ送る。【００２８】
第２の電流検出器用デジタル変換器３５は、第２の電流検出器３３からの信号をデジタル信号に変換し、変換後のデジタル信号を第２の出力トルク情報として第２のＣＰＵ３６へ送る。【００２９】
第２のＣＰＵ３６は、第１の駆動装置用制御装置３１、第２のレゾルバ用デジタル変換器３４及び第２の電流検出器用デジタル変換器３５のそれぞれからの情報に基づいて、第２のドア駆動装置１０を制御するための第２の演算処理を行う。第２のＣＰＵ３６での第２の演算処理により、第２のドア駆動装置１０への給電を制御するための電圧指令が第２の電圧指令情報として算出される。また、第２の演算処理の結果、即ち第２の電圧指令情報は、第２のＣＰＵ３６から第２の駆動回路３７へ送られる。【００３０】
第２の駆動回路３７は、第２のＣＰＵ３６からの第２の電圧指令情報に応じた給電を第２のドア駆動装置１０へ行う。【００３１】
図２は、図１の第１のＣＰＵ３１及び第２のＣＰＵ３６を示す機能ブロック図である。図において、第１のＣＰＵ３１は、第１の演算処理の一部を行って中間処理情報を算出する単独処理部３８と、中間処理情報を処理することにより第１の演算処理を完了する第１の個別処理部３９とを有している。また、第２のＣＰＵ３６は、単独処理部３８からの中間処理情報を処理することにより第２の演算処理を完了する第２の個別処理部４０を有している。単独処理部３８からの中間処理情報は、信号線２７を介して第２の個別処理部４０へ送られる。【００３２】
単独処理部３８は、上位コントローラ２３からのドア開閉指令を受けることにより所定の速度パターンをドア速度指令情報として算出する速度パターン算出部４１を有している。第１及び第２の回転軸１２，１４のそれぞれの回転速度は、速度パターン算出部４１によって算出された所定の速度パターンに沿って変化する。【００３３】
速度パターン算出部４１からのドア速度指令情報は、第１の個別処理部３９及び第２の個別処理部４０のそれぞれへ送られる。即ち、ドア速度指令情報が中間処理情報とされている。なお、所定の速度パターンの算出は、第１の駆動装置用制御装置２５にあらかじめ記憶された複数の速度パターンの中から所定の速度パターンを選択することにより行われる。【００３４】
第１の個別処理部３９は、第１の微分部４２、第１のトルク指令部４３及び第１の電圧指令部４４を有している。【００３５】
第１の微分部４２は、第１のレゾルバ用デジタル変換器２９からの第１の実測速度情報（デジタル信号）を微分して第１の回転角速度情報を求める。従って、第１の回転角速度情報は、第１の回転軸１２の回転速度に応じた信号になっている。【００３６】
第１のトルク指令部４３は、第１の微分部４２からの第１の回転角速度情報と速度パターン算出部４１からのドア速度指令情報（中間処理情報）との差を求める第１の速度情報比較部４５と、第１の速度情報比較部４５からの情報に基づいて、第１のドア駆動装置９の出力トルクを制御するためのトルク指令を第１のトルク指令情報として算出する第１の速度制御部４６とを有している。【００３７】
第１の電圧指令部４４は、第１の電流検出器用デジタル変換器３０からの第１の出力トルク情報（デジタル信号）と第１のトルク指令部４３からの第１のトルク指令情報との差を求める第１のトルク情報比較部４７と、第１のトルク情報比較部４７からの情報に基づいて、第１の電圧指令情報を算出する第１の電流制御部４８とを有している。第１の電圧指令情報は、第１の電流制御部４８から第１の駆動回路３２へ送られる。【００３８】
第２の個別処理部４０は、第２の微分部４９、第２のトルク指令部５０及び第２の電圧指令部５１を有している。【００３９】
第２の微分部４９は、第２のレゾルバ用デジタル変換器３４からの第２の実測速度情報（デジタル信号）を微分して第２の回転角速度情報を求める。従って、第２の回転角速度情報は、第２の回転軸１４の回転速度に応じた信号になっている。【００４０】
第２のトルク指令部５０は、速度パターン算出部４１から信号線２７を介して受けたドア速度指令情報（中間処理情報）と第２の微分部４９からの第２の回転角速度情報との差を求める第２の速度情報比較部５２と、第２の速度情報比較部５２からの情報に基づいて、第２のドア駆動装置１０の出力トルクを制御するためのトルク指令を第２のトルク指令情報として算出する第２の速度制御部５３とを有している。【００４１】
第２の電圧指令部５１は、第２の電流検出器用デジタル変換器３５からの第２の出力トルク情報（デジタル信号）と第２のトルク指令部５０からの第２のトルク指令情報との差を求める第２のトルク情報比較部５４と、第２のトルク情報比較部５４からの情報に基づいて、第２の電圧指令情報を算出する第２の電流制御部５５とを有している。第２の電圧指令情報は、第２の電流制御部５５から第２の駆動回路３７へ送られる。【００４２】
図３は、図２の第１の速度制御部４６を示すブロック図である。図において、第１の速度制御部４６は、速度情報比較部４５からの情報に比例した信号をそれぞれ算出する乗算器５６及び乗算器５７と、乗算器５７からの情報の積分値に応じた信号を算出する積分器５８と、乗算器５６及び積分器５８のそれぞれからの情報を加算する加算器５９とを有している。即ち、第１の速度制御部４６の演算アルゴリズムは、ＰＩ制御とされている。乗算器５６での制御定数はＫｐとされ、乗算器５７での制御定数はＫｓとされている。【００４３】
なお、第２の速度制御部５３の構成は、第１の速度制御部４６と同様とされている。即ち、第２の速度制御部５３の演算アルゴリズムも、第１の速度制御部４６と同様のＰＩ制御とされている。【００４４】
ここで、速度パターン算出部４１からのドア速度指令情報は、信号線２７を介して第２のトルク指令部５０へ送られる。これにより、第２のトルク指令部５０は、第１のトルク指令部４３よりも遅れてドア速度指令情報を受ける。ドア速度指令情報の受信遅れの大きさは、信号線２７の伝達速度や制御周期等によって異なるが、数ｍｓｅｃ〜数十ｍｓｅｃ程度となる。従って、第１のトルク指令部４３が受けるドア速度指令情報の時間的変化と、第２のトルク指令部５０が受けるドア速度指令情報の時間的変化との間にずれが生じる。【００４５】
一方、第１のプーリ１５及び第２のプーリ１６は、歯付きベルト１７によって互いに機械的（機構的）に連結されている。これにより、第１及び第２のプーリ１５，１６のそれぞれの回転速度間には、大きな差はない。【００４６】
図４は、図３の第１及び第２のトルク指令部４３，５０のそれぞれが受ける各ドア速度指令情報、及び第１及び第２のレゾルバ２０，２１のそれぞれによって検出される各回転速度の信号の時間的変化を示すグラフである。図に示すように、第２のトルク指令部５０が受けるドア速度指令情報６２は、第１のトルク指令部４３が受けるドア速度指令情報６１よりも時間的に遅れて変化している。また、第１及び第２のレゾルバ２０，２１のそれぞれによって検出される各回転速度の信号６３，６４は、互いに同じ変化をしている（図４では、１本の実線で示している）。これにより、ドア速度指令情報６１と回転速度の信号６３との差（第１の速度差情報）と、ドア速度指令情報６２と回転速度の信号６４との差（第２の速度差情報）とは、互いに異なることとなる。このことから、第１のトルク指令部４３によって算出される第１のトルク指令情報と、第２のトルク指令部５０によって算出される第２のトルク指令情報との間に差が生じることとなる。【００４７】
第１及び第２のトルク指令情報に差が生じると、第１のドア駆動装置９の出力トルクと、第２のドア駆動装置１０の出力トルクとの間に差が生じ、例えば過負荷や温度上昇等の不具合が発生するおそれがある。【００４８】
従って、この例では、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの差を小さくするために、第２のトルク指令部５０のドア速度指令情報に対する追従性が第１のトルク指令部４３のドア速度指令情報に対する追従性よりも高くなっている。即ち、第１のトルク指令部４３よりもドア速度指令情報に対して速く反応するように第２のトルク指令部５０を設定することにより、第２のトルク指令部５０でのドア速度指令情報の受信の遅れを補正するようになっている。【００４９】
第２のトルク指令部５０のドア速度指令情報に対する追従性は、第２のトルク指令部５０での各乗算器５６，５７の制御定数Ｋｐ，Ｋｓを第１のトルク指令部４３での各乗算器５６，５７の制御定数Ｋｐ，Ｋｓよりも大きく設定することにより、第１のトルク指令部５０のドア速度指令情報に対する追従性よりも高くされている。【００５０】
この例では、第２のトルク指令部５０の第１のトルク指令部４３に対する受信の遅れが１０ｍｓｅｃであると想定し、第２のトルク指令部５０での乗算器５６，５７の制御定数Ｋｐ，Ｋｓを第１のトルク指令部４３での乗算器５６，５７の制御定数Ｋｐ，Ｋｓの１．１倍としている。【００５１】
図５は、図３の第１及び第２のトルク指令部４３，５０のそれぞれのドア速度指令情報に対する追従性が同一であるときの第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。また、図６は、図３の第２のトルク指令部５０のドア速度指令情報に対する追従性を第１のトルク指令部４３よりも高めたときの第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。【００５２】
図に示すように、第１及び第２のトルク指令部４３，５０のそれぞれのドア速度指令情報に対する追従性が同一であるときには、第１のドア駆動装置９の出力トルク６５と、第２のドア駆動装置１０の出力トルク６６との間に差が生じている（図５）。これに対して、第２のトルク指令部５０のドア速度指令情報に対する追従性を第１のトルク指令部４３よりも高めたときには、第１のドア駆動装置９の出力トルク６７と、第２のドア駆動装置１０の出力トルク６８との差は、第１及び第２のトルク指令部４３，５０のそれぞれのドア速度指令情報に対する追従性が同一であるときよりも小さくなっている（図６）。即ち、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの不平衡は、第２のトルク指令部５０の追従性を第１のトルク指令部４３よりも高めた場合のほうが第１及び第２のトルク指令部４３，５０のそれぞれの追従性を同一にした場合よりも緩和されている。【００５３】
次に、動作について説明する。ドア開閉指令が上位コントローラ２３から第１のＣＰＵ３１に入力されると、速度パターン算出部４１により所定の速度パターンがドア速度指令情報として算出される。この後、ドア速度指令情報は、第１のトルク指令部４３へ伝送されるとともに、信号線２７を介して第２のトルク指令部５０へも伝送される。【００５４】
この後、第１のトルク指令部４３では、第１のレゾルバ用デジタル変換器２９及び第１の微分部４２を介して第１のレゾルバ２０から受けた第１の回転角速度情報がドア速度指令情報と比較され、第１のトルク指令情報が算出される。この後、第１のトルク指令情報が第１の電圧指令部４４へ伝送される。【００５５】
この後、第１の電圧指令部４４では、第１の電流検出器用デジタル変換器３０を介して第１の電流検出器２８から受けた第１の出力トルク情報が第１のトルク指令情報と比較され、第１の電圧指令情報が算出される。この後、第１の電圧指令情報が第１の駆動回路３２へ伝送される。この後、第１の電圧指令情報に応じた給電が第１の駆動回路３２により行われ、第１のドア駆動装置９が駆動される。【００５６】
一方、第２のトルク指令部５０では、第２のレゾルバ用デジタル変換器３４及び第２の微分部４９を介して第２のレゾルバ２１から受けた第２の回転角速度情報がドア速度指令情報と比較され、第２のトルク指令情報が算出される。この後、第２のトルク指令情報が第２の電圧指令部５１へ伝送される。【００５７】
この後、第２の電圧指令部５１では、第２の電流検出器用デジタル変換器３５を介して第２の電流検出器３３から受けた第２の出力トルク情報が第２のトルク指令情報と比較され、第２の電圧指令情報が算出される。この後、第２の電圧指令情報が第２の駆動回路３７へ伝送される。この後、第２の電圧指令情報に応じた給電が第２の駆動回路３７により行われ、第２のドア駆動装置１０が駆動される。【００５８】
第１及び第２のドア駆動装置９，１０のそれぞれの駆動により、第１及び第２の回転軸１２，１４がそれぞれ回転され、各かごの戸４が移動される。これにより、かご出入口１が開閉される。【００５９】
このようなエレベータのドア装置では、第１のドア駆動装置９を制御するための第１の演算処理が第１のＣＰＵ３１により行われ、第１の演算処理の一部の実行により得られたドア速度指令情報（中間処理情報）が第１のＣＰＵ３１から第２のＣＰＵ３６へ信号線２７を介して送られるようになっており、第１のＣＰＵ３１からのドア速度指令情報に基づいて、第２のドア駆動装置９を制御するための第２の演算処理が第２のＣＰＵ３６により行われるので、第１及び第２の演算処理を第１及び第２のＣＰＵ３１，３６のそれぞれで分担して行うことができ、第１及び第２のＣＰＵ３１，３６のそれぞれの処理負担を軽減することができる。これにより、ＣＰＵへの入出力ポートが極端に増加することがなくなり、高価なＣＰＵによって処理能力を上げる必要もなくなる。従って、コストの低減を図ることができる。また、第１及び第２のＣＰＵ３１，３６間での信号線２７を介した情報伝達により、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの不平衡の発生の防止を図ることができる。これにより、第１及び第２のドア駆動装置９，１０等の過負荷の発生の防止を図ることができ、故障発生の防止を図ることができる。【００６０】
また、第１のＣＰＵ３１から第２のＣＰＵ３６へ送られる中間処理情報がドア速度指令情報とされているので、第１及び第２のドア駆動装置９，１０が互いに異なるドア速度指令情報により制御されることを防止することができ、第１及び第２のドア駆動装置９，１０等の過負荷の発生の防止をさらに図ることができる。【００６１】
また、第１のトルク指令部４３のドア速度指令情報に対する追従性は、第２のトルク指令部５０のドア速度指令情報に対する追従性よりの高くなっているので、情報が信号線２７を介して送られることにより生じる第２のＣＰＵ３６での受信の遅れを補正することができる。これにより、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの差を小さくすることができ、第１及び第２のドア駆動装置９，１０等の過負荷の発生の防止をさらに図ることができる。【００６２】
なお、上記の例では、第１及び第２の速度制御部４６，５３の演算アルゴリズムがＰＩ制御とされているが、これに限定されることはなく、別の演算アルゴリズムであってもよい。【００６３】
また、上記の例では、ドア速度指令情報が第１及び第２のトルク指令部４３，５０のそれぞれへ速度パターン算出部４１から同時に出力されるようになっているが、第１のトルク指令部４３へのドア速度指令情報の出力と、第２のトルク指令部５０へのドア速度指令情報の出力とを時間的にずらして行うようにしてもよい。【００６４】
また、上記の例では、第１のＣＰＵ３１から第２のＣＰＵ３６への情報のみが信号線２７を介して送られているが、第１及び第２のＣＰＵ３１，３６間で信号線２７を介して互いに情報が送られるようになっていてもよい。例えば、第１のＣＰＵ３１と第２のＣＰＵ３６との間で信号線２７を介して互いにパルス信号を継続的に送るようにして、第１及び第２のＣＰＵ３１，３６を互いに監視させるようにしてもよい。即ち、第１及び第２のＣＰＵ３１，３６の一方に異常が発生したときには、第１及び第２のＣＰＵ３１，３６の一方から他方へパルス信号の停止情報が異常検出情報として信号線２７を介して送られるようにしてもよい。このようにすれば、第１及び第２のＣＰＵ３１，３６のそれぞれの異常の発生を容易に検出することができる。これにより、単体のＣＰＵでは判断不可能な異常の発生を検出することができ、異常検出の信頼性の向上を図ることができる。【００６５】
また、上記の例では、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の数がそれぞれ１つずつとされているが、第１のドア駆動装置９の数を１つ、第２のドア駆動装置１０の数を複数にしてもよい。【００６６】
例えば、図７に示すように、第１のドア駆動装置９と、２つの第２のドア駆動装置１０とをかご出入口１の間口方向へ互いに間隔を置いてハンガケース２に配置してもよい。この場合、第１の回転軸１２には第１のプーリ１５が設けられ、２つの第２の回転軸１４のそれぞれには第２のプーリ１６が設けられる。また、第１のプーリ１５と一方の第２のプーリ１６との間には、一方の連結部材１８が接続された歯付きベルト６９が巻き掛けられ、一方の第２のプーリ１６と他方の第２のプーリ１６との間には、他方の連結部材１９が接続された歯付きベルト７０が巻き掛けられる。さらに、各第２のドア駆動装置１０は、上記の第２のＣＰＵ３６と同様の機能をそれぞれ有する２つの第２のＣＰＵの演算処理によりそれぞれ独立して制御される。さらにまた、第１のＣＰＵ３１からのドア速度指令情報（中間処理情報）は、信号線を介して各第２のＣＰＵへ送られる。【００６７】
実施の形態２．
図８は、この発明の実施の形態２によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。図において、第２の個別処理部４０は、第２の微分部４９、第２のトルク指令部５０、第２の電圧指令部５１及び位相進み部７１を有している。第２の微分部４９、第２のトルク指令部５０及び第２の電圧指令部５１のそれぞれの構成及び機能は、実施の形態１と同様である。【００６８】
速度パターン算出部４１からのドア速度指令情報（中間処理情報）は、信号線２７を介して位相進み部７１へ送られる。位相進み部７１は、ドア速度指令情報に対して位相進み補償を行う。即ち、位相進み部７１は、信号線２７によって生じたドア速度指令情報の時間的な遅れを補償し、補償後のドア速度指令情報を補償速度情報として第１のトルク指令部５０へ送る。【００６９】
位相進み部７１の伝達特性Ｇ（ｓ）は、式（１）により表される。【００７０】
【数１】
2007138668.tif 000003
【００７１】
ここで、ω１及びω２は制御係数であり、ω１＞ω２である。また、ｓはラプラス演算子（ラプラス変数）である。【００７２】
この例では、第２のトルク指令部５０の第１のトルク指令部４３に対する受信の遅れが１０ｍｓｅｃであると想定し、ω１＝１２×２π［ｒａｄ／ｓ］、ω２＝２４×２π［ｒａｄ／ｓ］としている。【００７３】
第２の速度情報比較部５２は、位相進み部７１からの補償速度情報と、第２の微分部４９からの第２の回転角速度情報との差を求める。第２の速度制御部５３は、第２の速度情報比較部５２からの情報に基づいて、第２のトルク指令情報を算出する。また、第１及び第２の速度制御部４６，５３のドア速度指令情報に対する追従性は、互いに同一である。即ち、第１及び第２のトルク指令部４３，５０では、各乗算器５６，５７の制御定数Ｋｐ，Ｋｓがそれぞれ同一とされている。他の構成は実施の形態１と同様である。【００７４】
図９は、図８の第１及び第２のＣＰＵ３１，３６の各演算処理によって制御される第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。図に示すように、第１のドア駆動装置９の出力トルク７２と、第２のドア駆動装置１０の出力トルク７３との差は、位相進み部７１がない場合（図５）よりも小さくなっている。即ち、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの不平衡は、ドア速度指令情報に対して位相進み部７１により位相進み補償を行った場合のほうが位相進み補償を行わない場合よりも緩和されている。【００７５】
このようなエレベータのドア装置では、ドア速度指令情報に対して位相進み補償を行う位相進み部７１が第２の個別処理部４０に設けられ、位相進み部７１は、速度パターン算出部４１から信号線２７を介して受けた情報を処理し、処理後の情報を第２のトルク指令部５０へ送るようになっているので、第２の個別処理部４０による受信の遅れを補正することができ、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの不平衡の防止を図ることができる。従って、第１及び第２のドア駆動装置９，１０等の過負荷の発生の防止をさらに図ることができる。【００７６】
実施の形態３．
図１０は、この発明の実施の形態３によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。図において、この例では、第１の速度情報比較部４５からの情報が中間処理情報として信号線２７を介して第２の個別処理部４０へ送られる。即ち、速度パターン算出部４１からのドア速度指令情報と、第１の微分部４２からの第１の回転角速度情報（即ち、第１のレゾルバ２０からの情報）との差が中間処理情報として第１のＣＰＵ３１から第２の個別処理部４０へ送られる。【００７７】
また、第１の速度情報比較部４５からの中間処理情報は、第１の速度制御部４６へも送られる。第１の速度制御部４６は、中間処理情報を処理することにより第１のトルク指令情報を算出する。第１のトルク指令情報は、第１の速度制御部４６から第１の電圧指令部４４へ送られる。【００７８】
即ち、単独処理部３８は、速度パターン算出部４１、第１の微分部４２及び速度情報比較部４５を有している。また、第１の個別処理部３９は、第１の速度制御部４６及び第１の電圧指令部４４を有している。速度パターン算出部４１、第１の微分部４２、第１の速度情報比較部４５、第１の速度制御部４６及び第１の電圧指令部４４のそれぞれの構成及び機能は、実施の形態１の構成及び機能とそれぞれ同様である。【００７９】
第２の個別処理部４０は、第２の速度制御部５３及び第２の電圧指令部５１を有している。単独処理部３８からの中間処理情報は、第２の速度制御部５３により処理され、第２のトルク指令情報が算出される。第２のトルク指令情報は、第２の速度制御部５３から第２の電圧指令部５１へ送られる。第２の速度制御部５３及び第２の電圧指令部５１のそれぞれの構成及び機能は、実施の形態１の構成及び機能とそれぞれ同様である。【００８０】
従って、第１の速度制御部４６，５３は、第１の速度制御部４６に対する第２の速度制御部５３の中間処理情報の受信の遅れにより、時間的にずれた共通の中間処理情報を処理することとなる。即ち、第２の速度制御部５３からの第２のトルク指令情報は、第１の速度制御部４６からの第１のトルク指令情報に対して、大きさ及び形は等しいが、時間的なずれが生じることとなる。【００８１】
なお、この例では、実施の形態１に示されている第２のレゾルバ２１、第２のレゾルバ用デジタル変換器３４、第２の微分部４９及び第２の速度情報比較部５２は、設けられていない。他の構成は実施の形態１と同様である。【００８２】
図１１は、図１０の第１及び第２のＣＰＵ３１，３６の演算処理により制御される第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。図に示すように、第１のドア駆動装置９の出力トルク７５と、第２のドア駆動装置１０の出力トルク７６との間に生じる差は、速度パターン算出部４１からのドア速度指令情報を中間処理情報とした場合（図５）に比べて小さくなっている。【００８３】
従って、速度パターン算出部４１からのドア速度指令情報と、第１の微分部４２からの第１の回転角速度情報との差を中間処理情報とした場合には、第１の速度制御部４６，５３のそれぞれにより算出される第１及び第２のトルク指令情報間に時間的ずれが生じるが、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルク間の差としては、極めて小さいことが分かる。即ち、第１の個別処理部３９に対する第２の個別処理部４０の中間処理情報の受信の遅れに起因する第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクのアンバランスは、制御的に補正しなくても抑制されることが分かる。【００８４】
このようなエレベータのドア装置では、速度パターン算出部４１からのドア速度指令情報と、第１の微分部４２からの第１の回転角速度情報との差が中間処理情報として第２の個別処理部４０へ送られるので、制御的な補正を行うことなく、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルク間の差をさらに小さくすることができる。これにより、第１及び第２のドア駆動装置９，１０等の過負荷の発生の防止をさらに図ることができる。【００８５】
実施の形態４．
図１２は、この発明の実施の形態４によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。図において、単独処理部３８は、速度パターン算出部４１、第１の微分部４２、総トルク指令部８１及びトルク分配部８２を有している。速度パターン算出部４１及び第１の微分部４２の構成及び機能は、実施の形態１と同様である。【００８６】
総トルク指令部８１は、速度パターン算出部４１からのドア速度指令情報と、第１の微分部４２からの第１の回転角速度情報とに基づいて、第１及び第２のドア駆動装置９，１０のそれぞれへのトルク指令の合計を総トルク指令情報として算出する。また、総トルク指令部８１は、ドア速度指令情報と第１の回転角速度情報との差を求める速度情報比較部８３と、第１の速度情報比較部４５からの情報に基づいて、総トルク指令情報を算出する速度制御部８４とを有している。【００８７】
総トルク指令部８１からの総トルク指令情報は、トルク分配部８２へ送られる。トルク分配部８２は、総トルク指令情報を第１のトルク指令情報及び第２のトルク指令情報に分ける。第１のトルク指令情報と第２のトルク指令情報との分配率は、トルク分配部８２にあらかじめ設定されている。この例では、トルク分配部８２には、第１のトルク指令情報を第２のトルク指令情報よりも大きくするための第１側偏重分配率と、第１及び第２のトルク指令情報を同じ大きさとするための均等分配率と、第２のトルク指令情報を第１のトルク指令情報よりも大きくするための第２側偏重分配率とを含む複数の分配率が設定されている。トルク分配部８２は、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの情報に基づいて、第１及び第２のトルク指令情報の分配率を調整する。トルク分配部８２での分配率の調整は、あらかじめ設定された各分配率の中から選択することにより行われる。【００８８】
第１のトルク指令情報は、中間処理情報としてトルク分配部８２から第１の電圧指令部４４へ送られ、第２のトルク指令情報は、中間処理情報としてトルク分配部８２から第２の電圧指令部５１へ信号線２７を介して送られる。従って、第１の電圧指令部４４が第１の個別処理部３９とされ、第２の電圧指令部５１が第２の個別処理部４０とされている。第１及び第２の電圧指令部４４，５１の構成及び機能は、実施の形態１と同様である。【００８９】
ここで、歯付きベルト１７の張力について説明する。図１３は、図１１のエレベータのドア装置における動力伝達機構を示す構成図である。図において、歯付きベルト１７の第２のプーリ１６と一方の連結部材１８との間の部分には張力Ｔ１が与えられ、歯付きベルト１７の第１のプーリ１５と一方の連結部材１８との間の部分には張力Ｔ２が与えられている。また、歯付きベルト１７の第１のプーリ１５と他方の連結部材１９との間の部分には張力Ｔ３が与えられ、歯付きベルト１７の第２のプーリ１６と他方の連結部材１９との間の部分には張力Ｔ４が与えられている。【００９０】
第１のドア駆動装置９の出力トルクＭａが発生すると、張力Ｔ２は大きくなり、張力Ｔ３は小さくなる。また、第２のドア駆動装置１０の出力トルクＭｂが発生すると、張力Ｔ４は大きくなり、張力Ｔ１は小さくなる。これにより、張力Ｔ２と張力Ｔ１との間、及び張力Ｔ３と張力Ｔ４との間のそれぞれに差が生じ、歯付きベルト１７が移動される。なお、例えばかごの戸４が乗場の戸に係合するための係合装置が各かごの戸４の一方にのみ設置されていること等により、一方の連結部材１８が設けられたかごの戸４の重量と、他方の連結部材１９が設けられたかごの戸４の重量とは、互いに異なっている。【００９１】
図１４は、図１２のトルク分配部８２での分配率を均等分配率（１：１）にしたときの歯付きベルト１７の張力Ｔ１〜Ｔ４の戸開動作時の時間的変化を示すグラフである。図に示すように、張力Ｔ１は張力Ｔ２に逆らう方向へ変化し、張力Ｔ３は張力Ｔ４に逆らう方向へ変化する。この場合、張力Ｔ２及び張力Ｔ３の最大値が張力Ｔ１及び張力Ｔ４の最大値よりも大きく、張力Ｔ２及び張力Ｔ３の最小値が張力Ｔ１及び張力Ｔ４の最小値よりも小さくなっている。【００９２】
トルク分配部８２での分配率が一定であると、張力Ｔ１〜Ｔ４の少なくともいずれかが極端に大きい場合には、振動や音の原因となってしまい、張力Ｔ１〜Ｔ４の少なくともいずれかが極端に小さい場合には、緩みの原因となってしまう。【００９３】
図１５は、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの合計（Ｍａ＋Ｍｂ）が正のとき（各かごの戸４を加速させるとき）に第１側偏重分配率とし、各出力トルクの合計（Ｍａ＋Ｍｂ）が負のとき（各かごの戸４を減速させるとき）に第２側偏重分配率とする制御を図１２のトルク分配部８２について行ったときの歯付きベルト１７の張力Ｔ１〜Ｔ４の戸開動作時の時間的変化を示すグラフである。【００９４】
図に示すように、この場合には、第１及び第２のトルク指令情報の分配率を同一にした場合（図１４）よりも、張力Ｔ２及び張力Ｔ３の最大値が低くなっている。これにより、張力Ｔ１〜Ｔ４のすべての最大値が低く抑えられ、振動及び音の発生が防止される。【００９５】
このことから、振動及び音の発生を防止するためには、トルク分配部８２は、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの合計（Ｍａ＋Ｍｂ）が正のときに、第１のトルク指令情報を第２のトルク指令情報よりも大きくし、各出力トルクの合計が負のときに、第１のトルク指令情報を第２のトルク指令情報よりも小さくする。【００９６】
図１６は、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの合計（Ｍａ＋Ｍｂ）が正のときに第２側偏重分配率とし、各出力トルクの合計（Ｍａ＋Ｍｂ）が負のときに第１側偏重分配率とする制御を図１２のトルク分配部８２について行ったときの歯付きベルト１７の張力Ｔ１〜Ｔ４の戸開動作時の時間的変化を示すグラフである。図に示すように、この場合には、第１及び第２のトルク指令情報の分配率を同一にした場合（図１４）よりも、張力Ｔ２及び張力Ｔ３の最小値が高くなっている。これにより、張力Ｔ１〜Ｔ４のすべての最小値が高く保たれ、緩みの発生が防止される。【００９７】
このことから、緩みの発生を防止するためには、トルク分配部８２は、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの合計（Ｍａ＋Ｍｂ）が正のときに第１のトルク指令情報を第２のトルク指令情報よりも小さくし、各出力トルクの合計が負のときに第１のトルク指令情報を第２のトルク指令情報よりも大きくする。他の構成及び機能は実施の形態１と同様である。【００９８】
このようなエレベータのドア装置では、総トルク指令情報を第１及び第２のトルク指令情報にトルク分配部８２により分配され、第１及び第２のトルク指令情報のそれぞれが第１の個別処理部３９及び第２の個別処理部４０へ中間処理情報として送られるので、出力トルクの計算を第１及び第２のＣＰＵ３１，３６のそれぞれで個別に行う必要がなくなり、第２のＣＰＵ３６の演算負荷を低減することができる。【００９９】
また、トルク分配部８２による第１及び第２のトルク指令情報の分配率が調整可能になっているので、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクを個別に調整することができ、歯付きベルト１７の振動や音、緩みの発生の防止を図ることができる。【０１００】
実施の形態５．
図１７は、この発明の実施の形態５によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。図において、第１のＣＰＵ３１には、第１の電流検出器用デジタル変換器３０からの第１の出力トルク情報と、第２の電流検出器用デジタル変換器３５からの第２の出力トルク情報とを比較することにより、過負荷の有無を検出する過負荷検出部９１が設けられている。即ち、過負荷検出部９１は、第１の電流検出器２８及び第２の電流検出器３３のそれぞれからの情報を比較することにより、過負荷の有無を検出する。【０１０１】
過負荷検出部９１には、所定の閾値があらかじめ設定されている。過負荷検出部９１は、第１及び第２の出力トルク情報の差が所定の閾値よりも小さいときに、過負荷の発生がないとの正常判定を行い、第１及び第２の出力トルク情報の差が所定の閾値以上であるときに、過負荷が発生しているとの異常判定を行う。【０１０２】
過負荷検出部９１は、異常判定を行ったときには、各かごの戸４の移動を反転させるための反転指令を速度パターン算出部４１へ送る。速度パターン算出部４１は、反転指令を受けると、あらかじめ設定された反転速度パターンを算出し、反転速度パターンをドア速度指令情報として出力する。他の構成は実施の形態１と同様である。【０１０３】
このようなエレベータのドア装置では、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクに応じた第１及び第２の出力トルク情報を比較して過負荷の有無を検出する過負荷検出部９１が第１のＣＰＵ３１に設けられているので、第１及び第２のドア駆動装置９，１０のいずれかの過負荷の有無を容易に検出することができる。これにより、故障の発生を早期に検出することができ、故障の拡大を防止することができる。【０１０４】
なお、上記の例では、過負荷検出部９１が第１のＣＰＵ３１に設けられているが、第２のＣＰＵ３６に過負荷検出部９１を設けてもよい。【０１０５】
実施の形態６．
図１８は、この発明の実施の形態６によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。図において、第１のＣＰＵ３１には、総トルク制限設定部９５及びトルク制限情報算出部９６が設けられている。【０１０６】
総トルク制限設定部９５には、第１のドア駆動装置９の出力トルクを制御するためのトルク指令の制限値と、第２のドア駆動装置１０の出力トルクを制御するためのトルク指令の制限値との合計を総トルク制限情報としてあらかじめ設定されている。なお、等トルク制限情報は、例えば各かごの戸４の重量等によって決定されている。【０１０７】
トルク制限情報算出部９６は、第１の速度制御部４６からの第１のトルク指令情報と、総トルク制限設定部９５からの総トルク制限情報との差を分配トルク制限情報として算出する。分配トルク制限情報は、信号線２７を介してトルク制限情報算出部９６から第２のＣＰＵ３６へ送られる。【０１０８】
第２のＣＰＵ３６には、トルク制限情報算出部９６からの分配トルク制限情報と、第２の速度制御部５３からの第２のトルク指令情報とを比較することにより、過負荷の有無を検出する過負荷検出部９７が設けられている。【０１０９】
過負荷検出部９７には、所定の閾値があらかじめ設定されている。過負荷検出部９７は、分配トルク制限情報と第２のトルク指令情報との差が所定の閾値よりも小さいときに、過負荷の発生がないとの正常判定を行い、分配トルク制限情報と第２のトルク指令情報との差が所定の閾値以上であるときに、過負荷が発生しているとの異常判定を行う。【０１１０】
過負荷検出部９７が異常判定を行ったときには、反転指令が過負荷検出部９７から速度パターン算出部４１へ送られ、各かごの戸４の移動が反転される。他の構成は実施の形態３と同様である。【０１１１】
このようなエレベータのドア装置では、第１のトルク指令情報と、あらかじめ設定された総トルク制限情報との差が分配トルク制限情報として算出され、分配トルク制限情報と第２のトルク指令情報とを比較することにより過負荷の有無が検出されるので、第１及び第２のトルク指令情報の差が小さい状態であっても、第１及び第２のトルク指令情報の合計が総トルク制限情報以上になることにより過負荷の発生を検出することができる。従って、過負荷の有無をさらに確実に検出することができる。
【図１】
2007138668.tif 000004
【図２】
2007138668.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【手続補正書】
【提出日】平成20年7月25日(2008.7.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータ出入口を開閉するエレベータドア、
第１の回転軸を有する第１のドア駆動装置、
第２の回転軸を有する第２のドア駆動装置、
上記第１の回転軸及び上記第２の回転軸を機構的に連結し、両軸の回転を受けて上記エレベータドアを移動させる動力伝達機構、及び
上記第１のドア駆動装置を制御するための第１の演算処理を行う第１の処理装置と、上記第２のドア駆動装置を制御するための第２の演算処理を行う第２の処理装置と、上記第１及び第２の処理装置間で互いに情報伝達を行う情報伝達手段とを有し、上記エレベータドアの移動を制御するドア制御装置
を備え、
上記第１の処理装置は、上記第１の演算処理の一部を行って中間処理情報を算出する単独処理部と、上記中間処理情報を処理することにより上記第１の演算処理を完了する第１の個別処理部とを有し、
上記第２の処理装置は、上記情報伝達手段を介して受けた上記中間処理情報を処理することにより上記第２の演算処理を完了する第２の個別処理部を有していることを特徴とするエレベータのドア装置。
【請求項２】
上記単独処理部は、上記第１及び第２の回転軸のそれぞれの回転速度を制御するための所定の速度パターンをドア速度指令情報として算出する速度パターン算出部を有し、
上記中間処理情報は、上記ドア速度指令情報であることを特徴とする請求項１に記載のエレベータのドア装置。
【請求項３】
上記第１の個別処理部は、上記ドア速度指令情報に基づいて、上記第１のドア駆動装置の出力トルクを制御するためのトルク指令を第１のトルク指令情報として算出する第１のトルク指令部を有し、
上記第２の個別処理部は、上記ドア速度指令情報に基づいて、上記第２のドア駆動装置の出力トルクを制御するためのトルク指令を第２のトルク指令情報として算出する第２のトルク指令部を有しており、
上記第２のトルク指令部の上記ドア速度指令情報に対する追従性は、上記第１のトルク指令部の上記ドア速度指令情報に対する追従性よりも高くなっていることを特徴とする請求項２に記載のエレベータのドア装置。
【請求項４】
上記第２の個別処理部は、上記ドア速度指令情報に対して位相進み補償を行う位相進み部を有していることを特徴とする請求項２に記載のエレベータのドア装置。
【請求項５】
上記第１の個別処理部は、上記ドア速度指令情報に基づいて、上記第１のドア駆動装置の出力トルクを制御するためのトルク指令を第１のトルク指令情報として算出する第１のトルク指令部を有し、
上記第２の個別処理部は、上記ドア速度指令情報に基づいて、上記第２のドア駆動装置の出力トルクを制御するためのトルク指令を第２のトルク指令情報として算出する第２のトルク指令部を有しており、
上記第１及び第２の処理装置のいずれかには、上記第１のトルク指令情報とあらかじめ設定された総トルク制限情報との差を分配トルク制限情報として算出するトルク制限情報算出部と、上記分配トルク制限情報と上記第２のトルク指令情報とを比較することにより、過負荷の有無を検出する過負荷検出部とが設けられていることを特徴とする請求項２に記載のエレベータのドア装置。
【請求項６】
上記第１の回転軸の回転に応じた信号を発生する第１速度検出器をさらに備え、
上記単独処理部は、上記第１及び第２の回転軸のそれぞれの回転速度を制御するための所定の速度パターンをドア速度指令情報として算出する速度パターン算出部と、上記ドア速度指令情報と上記第１の速度検出器からの情報との差を上記中間処理情報として算出する速度情報比較部とを有していることを特徴とする請求項１に記載のエレベータのドア装置。
【請求項７】
上記単独処理部は、上記第１及び第２の回転軸のそれぞれの回転速度を制御するための所定の速度パターンをドア速度指令情報として算出する速度パターン算出部と、上記ドア速度指令情報に基づいて、上記第１及び第２のドア駆動装置のそれぞれへのトルク指令の合計を総トルク指令情報として算出する総トルク指令部と、上記総トルク指令情報を第１及び第２のトルク指令情報に分け、上記第１のトルク指令情報を上記中間処理情報として上記第１の個別処理部へ出力し、上記第２のトルク指令情報を上記中間処理情報として第２の個別処理部へ出力するトルク分配部とを有していることを特徴とする請求項１に記載のエレベータのドア装置。
【請求項８】
上記トルク分配部による上記第１のトルク指令情報と上記第２のトルク指令情報との分配率は、調整可能になっていることを特徴とする請求項７に記載のエレベータのドア装置。
【請求項９】
上記第１のドア駆動装置の出力トルクを検出する第１のトルク検出器、及び
上記第２のドア駆動装置の出力トルクを検出する第２のトルク検出器をさらに備え、
上記第１及び第２の処理装置のいずれかには、上記第１のトルク検出器及び上記第２のトルク検出器のそれぞれからの情報を比較することにより、過負荷の有無を検出する過負荷検出部が設けられていることを特徴とする請求項１に記載のエレベータのドア装置。
【請求項１０】
上記第１及び第２の処理装置の一方に異常が発生したときには、上記第１及び第２の駆動用処理装置の一方から他方へ異常検出情報が上記情報伝達手段を介して送られるようになっていることを特徴とする請求項１に記載のエレベータのドア装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベータ出入口を開閉するエレベータのドア装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドアの駆動能力を向上させるために、２つのモータの駆動力によりドアパネルを移動させる滑りドア運転装置が提案されている。各モータは、共通のコントローラにより制御される（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−８８９０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、１つのコントローラが２つのモータを制御するので、コントローラの計算負荷が極端に大きくなり、制御周期内に処理することができなくなるおそれがある。従って、処理能力の高い高価なコントローラが必要になり、コストの低減を図ることができなくなってしまう。
【０００５】
また、２つのコントローラによって各モータをそれぞれ独立して制御するようにすると、例えばドアパネルの速度パターン等の設定を各コントローラで個別に行うこととなる。この場合、互いに異なった速度パターンが各コントローラで誤って設定されてしまうと、非常に大きな負荷がドア運転装置自体にかかってしまい、故障するおそれがある。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、コストの低減を図ることができるとともに、故障発生の防止を図ることができるエレベータのドア装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明によるエレベータのドア装置は、エレベータ出入口を開閉するエレベータドア、第１の回転軸を有する第１のドア駆動装置、第２の回転軸を有する第２のドア駆動装置、第１の回転軸及び第２の回転軸を機構的に連結し、両軸の回転を受けてエレベータドアを移動させる動力伝達機構、及び第１のドア駆動装置を制御するための第１の演算処理を行う第１の処理装置と、第２のドア駆動装置を制御するための第２の演算処理を行う第２の処理装置と、第１及び第２の処理装置間で互いに情報伝達を行う情報伝達手段とを有し、エレベータドアの移動を制御するドア制御装置を備え、第１の処理装置は、第１の演算処理の一部を行って中間処理情報を算出する単独処理部と、中間処理情報を処理することにより第１の演算処理を完了する第１の個別処理部とを有し、第２の処理装置は、情報伝達手段を介して受けた中間処理情報を処理することにより第２の演算処理を完了する第２の個別処理部を有している。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１によるエレベータのドア装置を示す正面図である。図において、かご（図示せず）には、かご出入口（エレベータ出入口）１が設けられている。また、かごには、かご出入口１の上部に配置されたハンガケース２が固定されている。
【０００９】
ハンガケース２には、かご出入口１の間口方向に沿って配置されたハンガレール（支持レール）３が固定されている。ハンガレール３には、一対のかごの戸（エレベータドア）４が吊り下げられている。各かごの戸４は、かご出入口１を開閉するドアパネル５と、ドアパネル５の上部に設けられ、ハンガレール３に沿って移動可能なローラハンガ６とを有している。
【００１０】
各ローラハンガ６は、ドアパネル５の上部に固定されたハンガ板７と、ハンガ板７に設けられ、かごの戸４の変位に伴ってハンガレール３上で転動される複数のローラ８とを有している。
【００１１】
ハンガケース２には、かご出入口１の間口方向へ互いに間隔を置いて配置された第１のドア駆動装置９及び第２のドア駆動装置１０が設けられている。この例では、第１のドア駆動装置９がハンガケース２の一方の端部に配置され、第２のドア駆動装置１０がハンガケース２の他方の端部に配置されている。
【００１２】
第１のドア駆動装置９は、モータを含み各かごの戸４を移動させる駆動力（出力トルク）を発生する第１の駆動装置本体１１と、第１の駆動装置本体１１の駆動力により回転される第１の回転軸１２とを有している。第２のドア駆動装置１０は、モータを含み各かごの戸４を移動させる駆動力（出力トルク）を発生する第２の駆動装置本体１３と、第２の駆動装置本体１３の駆動力により回転される第２の回転軸１４とを有している。
【００１３】
第１の回転軸１２には第１のプーリ１５が固定され、第２の回転軸１４には第２のプーリ１６が固定されている。第１及び第２のプーリ１５，１６間には、無端状の歯付きベルト（伝動条体）１７が巻き掛けられている。歯付きベルト１７は、第１及び第２のプーリ１５，１６のそれぞれの回転により周回移動される。なお、第１の回転軸１２及び第２の回転軸１４のそれぞれの回転を受けて各かごの戸４を移動させる動力伝達機構は、第１のプーリ１５、第２のプーリ１６及び歯付きベルト１７を有している。
【００１４】
各かごの戸４は、歯付きベルト１７の周回移動により互いに反対方向へ移動されるように、連結部材１８，１９を介して歯付きベルト１７にそれぞれ連結されている。即ち、一方のかごの戸４は歯付きベルト１７の往路側の部分に連結部材１８を介して連結され、他方のかごの戸４は歯付きベルト１７の復路側の部分に連結部材１９を介して連結されている。
【００１５】
第１のドア駆動装置９には、第１の回転軸１２の回転に応じた信号を発生する第１のレゾルバ（回転角検出器）２０が設けられている。第２のドア駆動装置１０には、第２の回転軸１４の回転に応じた信号を発生する第２のレゾルバ（回転角検出器）２１が設けられている。
【００１６】
かごには、かご出入口１の開閉動作の開始時にドア開閉指令を出力する上位コントローラ２３と、上位コントローラ２３からのドア開閉指令を受けることにより第１のドア駆動装置９を制御する第１の駆動装置用制御装置２５と、第２のドア駆動装置１０を制御する第２の駆動装置用制御装置２６とが搭載されている。
【００１７】
第１の駆動装置用制御装置２５及び第２の駆動装置用制御装置２６は、信号線（情報伝達手段）２７により互いに電気的に接続されている。信号線２７は、第１の駆動装置用制御装置２５及び第２の駆動装置用制御装置２６間で情報伝達を行う。即ち、各かごの戸４の移動を制御するドア制御装置は、第１の駆動装置用制御装置２５、第２の駆動装置用制御装置２６及び信号線２７を有している。
【００１８】
第１の駆動装置用制御装置２５は、第１のドア駆動装置９への給電を調整することにより第１の回転軸１２の回転速度を制御する。第１のドア駆動装置９への給電量（第１のドア駆動装置９の出力トルク）は、第１の電流検出器（第１のトルク検出器）２８により検出される。第１の駆動装置用制御装置２５は、第１のレゾルバ２０、上位コントローラ２３及び第１の電流検出器２８のそれぞれからの情報に基づいて、第１のドア駆動装置９を制御する。
【００１９】
第１の駆動装置用制御装置２５は、第１のレゾルバ用デジタル変換器２９、第１の電流検出器用デジタル変換器３０、第１のＣＰＵ（第１の処理装置）３１及び第１の駆動回路３２を有している。
【００２０】
第１のレゾルバ用デジタル変換器２９は、第１のレゾルバ２０からの信号をデジタル信号に変換し、変換後のデジタル信号を第１の実測速度情報として第１のＣＰＵ３１へ送る。
【００２１】
第１の電流検出器用デジタル変換器３０は、第１の電流検出器２８からの信号をデジタル信号に変換し、変換後のデジタル信号を第１の出力トルク情報として第１のＣＰＵ３１へ送る。
【００２２】
第１のＣＰＵ３１は、上位コントローラ２３、第１のレゾルバ用デジタル変換器２９及び第１の電流検出器用デジタル変換器３０のそれぞれからの情報に基づいて、第１のドア駆動装置９を制御するための第１の演算処理を行う。第１のＣＰＵ３１での第１の演算処理により、第１のドア駆動装置９への給電を制御するための電圧指令が第１の電圧指令情報として算出される。また、第１の演算処理の結果、即ち第１の電圧指令情報は、第１のＣＰＵ３１から第１の駆動回路３２へ送られる。
【００２３】
第１の駆動回路３２は、第１のＣＰＵ３１からの第１の電圧指令情報に応じた給電を第１のドア駆動装置９へ行う。
【００２４】
第２の駆動装置用制御装置２６は、第２のドア駆動装置１０への給電を調整することにより第２の回転軸１４の回転速度を制御する。第２のドア駆動装置１０への給電量（第２のドア駆動装置１０の出力トルク）は、第２の電流検出器（第２のトルク検出器）３３により検出される。第２の駆動装置用制御装置２６は、第２のレゾルバ２１、第１の駆動装置用制御装置２５及び第２の電流検出器３３のそれぞれからの情報に基づいて、第２のドア駆動装置１０を制御する。第１の駆動装置用制御装置２５からの情報は、信号線２７を介して第２の駆動装置用制御装置２６へ送られる。
【００２５】
第２の駆動装置用制御装置２６は、第２のレゾルバ用デジタル変換器３４、第２の電流検出器用デジタル変換器３５、第２のＣＰＵ（第２の処理装置）３６及び第２の駆動回路３７を有している。
【００２６】
第２のレゾルバ用デジタル変換器３４は、第２のレゾルバ２１からの信号をデジタル信号に変換し、変換後のデジタル信号を第２の実測速度情報として第２のＣＰＵ３６へ送る。
【００２７】
第２の電流検出器用デジタル変換器３５は、第２の電流検出器３３からの信号をデジタル信号に変換し、変換後のデジタル信号を第２の出力トルク情報として第２のＣＰＵ３６へ送る。
【００２８】
第２のＣＰＵ３６は、第１の駆動装置用制御装置３１、第２のレゾルバ用デジタル変換器３４及び第２の電流検出器用デジタル変換器３５のそれぞれからの情報に基づいて、第２のドア駆動装置１０を制御するための第２の演算処理を行う。第２のＣＰＵ３６での第２の演算処理により、第２のドア駆動装置１０への給電を制御するための電圧指令が第２の電圧指令情報として算出される。また、第２の演算処理の結果、即ち第２の電圧指令情報は、第２のＣＰＵ３６から第２の駆動回路３７へ送られる。
【００２９】
第２の駆動回路３７は、第２のＣＰＵ３６からの第２の電圧指令情報に応じた給電を第２のドア駆動装置１０へ行う。
【００３０】
図２は、図１の第１のＣＰＵ３１及び第２のＣＰＵ３６を示す機能ブロック図である。図において、第１のＣＰＵ３１は、第１の演算処理の一部を行って中間処理情報を算出する単独処理部３８と、中間処理情報を処理することにより第１の演算処理を完了する第１の個別処理部３９とを有している。また、第２のＣＰＵ３６は、単独処理部３８からの中間処理情報を処理することにより第２の演算処理を完了する第２の個別処理部４０を有している。単独処理部３８からの中間処理情報は、信号線２７を介して第２の個別処理部４０へ送られる。
【００３１】
単独処理部３８は、上位コントローラ２３からのドア開閉指令を受けることにより所定の速度パターンをドア速度指令情報として算出する速度パターン算出部４１を有している。第１及び第２の回転軸１２，１４のそれぞれの回転速度は、速度パターン算出部４１によって算出された所定の速度パターンに沿って変化する。
【００３２】
速度パターン算出部４１からのドア速度指令情報は、第１の個別処理部３９及び第２の個別処理部４０のそれぞれへ送られる。即ち、ドア速度指令情報が中間処理情報とされている。なお、所定の速度パターンの算出は、第１の駆動装置用制御装置２５にあらかじめ記憶された複数の速度パターンの中から所定の速度パターンを選択することにより行われる。
【００３３】
第１の個別処理部３９は、第１の微分部４２、第１のトルク指令部４３及び第１の電圧指令部４４を有している。
【００３４】
第１の微分部４２は、第１のレゾルバ用デジタル変換器２９からの第１の実測速度情報（デジタル信号）を微分して第１の回転角速度情報を求める。従って、第１の回転角速度情報は、第１の回転軸１２の回転速度に応じた信号になっている。
【００３５】
第１のトルク指令部４３は、第１の微分部４２からの第１の回転角速度情報と速度パターン算出部４１からのドア速度指令情報（中間処理情報）との差を求める第１の速度情報比較部４５と、第１の速度情報比較部４５からの情報に基づいて、第１のドア駆動装置９の出力トルクを制御するためのトルク指令を第１のトルク指令情報として算出する第１の速度制御部４６とを有している。
【００３６】
第１の電圧指令部４４は、第１の電流検出器用デジタル変換器３０からの第１の出力トルク情報（デジタル信号）と第１のトルク指令部４３からの第１のトルク指令情報との差を求める第１のトルク情報比較部４７と、第１のトルク情報比較部４７からの情報に基づいて、第１の電圧指令情報を算出する第１の電流制御部４８とを有している。第１の電圧指令情報は、第１の電流制御部４８から第１の駆動回路３２へ送られる。
【００３７】
第２の個別処理部４０は、第２の微分部４９、第２のトルク指令部５０及び第２の電圧指令部５１を有している。
【００３８】
第２の微分部４９は、第２のレゾルバ用デジタル変換器３４からの第２の実測速度情報（デジタル信号）を微分して第２の回転角速度情報を求める。従って、第２の回転角速度情報は、第２の回転軸１４の回転速度に応じた信号になっている。
【００３９】
第２のトルク指令部５０は、速度パターン算出部４１から信号線２７を介して受けたドア速度指令情報（中間処理情報）と第２の微分部４９からの第２の回転角速度情報との差を求める第２の速度情報比較部５２と、第２の速度情報比較部５２からの情報に基づいて、第２のドア駆動装置１０の出力トルクを制御するためのトルク指令を第２のトルク指令情報として算出する第２の速度制御部５３とを有している。
【００４０】
第２の電圧指令部５１は、第２の電流検出器用デジタル変換器３５からの第２の出力トルク情報（デジタル信号）と第２のトルク指令部５０からの第２のトルク指令情報との差を求める第２のトルク情報比較部５４と、第２のトルク情報比較部５４からの情報に基づいて、第２の電圧指令情報を算出する第２の電流制御部５５とを有している。第２の電圧指令情報は、第２の電流制御部５５から第２の駆動回路３７へ送られる。
【００４１】
図３は、図２の第１の速度制御部４６を示すブロック図である。図において、第１の速度制御部４６は、速度情報比較部４５からの情報に比例した信号をそれぞれ算出する乗算器５６及び乗算器５７と、乗算器５７からの情報の積分値に応じた信号を算出する積分器５８と、乗算器５６及び積分器５８のそれぞれからの情報を加算する加算器５９とを有している。即ち、第１の速度制御部４６の演算アルゴリズムは、ＰＩ制御とされている。乗算器５６での制御定数はＫｐとされ、乗算器５７での制御定数はＫｓとされている。
【００４２】
なお、第２の速度制御部５３の構成は、第１の速度制御部４６と同様とされている。即ち、第２の速度制御部５３の演算アルゴリズムも、第１の速度制御部４６と同様のＰＩ制御とされている。
【００４３】
ここで、速度パターン算出部４１からのドア速度指令情報は、信号線２７を介して第２のトルク指令部５０へ送られる。これにより、第２のトルク指令部５０は、第１のトルク指令部４３よりも遅れてドア速度指令情報を受ける。ドア速度指令情報の受信遅れの大きさは、信号線２７の伝達速度や制御周期等によって異なるが、数ｍｓｅｃ〜数十ｍｓｅｃ程度となる。従って、第１のトルク指令部４３が受けるドア速度指令情報の時間的変化と、第２のトルク指令部５０が受けるドア速度指令情報の時間的変化との間にずれが生じる。
【００４４】
一方、第１のプーリ１５及び第２のプーリ１６は、歯付きベルト１７によって互いに機械的（機構的）に連結されている。これにより、第１及び第２のプーリ１５，１６のそれぞれの回転速度間には、大きな差はない。
【００４５】
図４は、図３の第１及び第２のトルク指令部４３，５０のそれぞれが受ける各ドア速度指令情報、及び第１及び第２のレゾルバ２０，２１のそれぞれによって検出される各回転速度の信号の時間的変化を示すグラフである。図に示すように、第２のトルク指令部５０が受けるドア速度指令情報６２は、第１のトルク指令部４３が受けるドア速度指令情報６１よりも時間的に遅れて変化している。また、第１及び第２のレゾルバ２０，２１のそれぞれによって検出される各回転速度の信号６３，６４は、互いに同じ変化をしている（図４では、１本の実線で示している）。これにより、ドア速度指令情報６１と回転速度の信号６３との差（第１の速度差情報）と、ドア速度指令情報６２と回転速度の信号６４との差（第２の速度差情報）とは、互いに異なることとなる。このことから、第１のトルク指令部４３によって算出される第１のトルク指令情報と、第２のトルク指令部５０によって算出される第２のトルク指令情報との間に差が生じることとなる。
【００４６】
第１及び第２のトルク指令情報に差が生じると、第１のドア駆動装置９の出力トルクと、第２のドア駆動装置１０の出力トルクとの間に差が生じ、例えば過負荷や温度上昇等の不具合が発生するおそれがある。
【００４７】
従って、この例では、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの差を小さくするために、第２のトルク指令部５０のドア速度指令情報に対する追従性が第１のトルク指令部４３のドア速度指令情報に対する追従性よりも高くなっている。即ち、第１のトルク指令部４３よりもドア速度指令情報に対して速く反応するように第２のトルク指令部５０を設定することにより、第２のトルク指令部５０でのドア速度指令情報の受信の遅れを補正するようになっている。
【００４８】
第２のトルク指令部５０のドア速度指令情報に対する追従性は、第２のトルク指令部５０での各乗算器５６，５７の制御定数Ｋｐ，Ｋｓを第１のトルク指令部４３での各乗算器５６，５７の制御定数Ｋｐ，Ｋｓよりも大きく設定することにより、第１のトルク指令部５０のドア速度指令情報に対する追従性よりも高くされている。
【００４９】
この例では、第２のトルク指令部５０の第１のトルク指令部４３に対する受信の遅れが１０ｍｓｅｃであると想定し、第２のトルク指令部５０での乗算器５６，５７の制御定数Ｋｐ，Ｋｓを第１のトルク指令部４３での乗算器５６，５７の制御定数Ｋｐ，Ｋｓの１．１倍としている。
【００５０】
図５は、図３の第１及び第２のトルク指令部４３，５０のそれぞれのドア速度指令情報に対する追従性が同一であるときの第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。また、図６は、図３の第２のトルク指令部５０のドア速度指令情報に対する追従性を第１のトルク指令部４３よりも高めたときの第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。
【００５１】
図に示すように、第１及び第２のトルク指令部４３，５０のそれぞれのドア速度指令情報に対する追従性が同一であるときには、第１のドア駆動装置９の出力トルク６５と、第２のドア駆動装置１０の出力トルク６６との間に差が生じている（図５）。これに対して、第２のトルク指令部５０のドア速度指令情報に対する追従性を第１のトルク指令部４３よりも高めたときには、第１のドア駆動装置９の出力トルク６７と、第２のドア駆動装置１０の出力トルク６８との差は、第１及び第２のトルク指令部４３，５０のそれぞれのドア速度指令情報に対する追従性が同一であるときよりも小さくなっている（図６）。即ち、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの不平衡は、第２のトルク指令部５０の追従性を第１のトルク指令部４３よりも高めた場合のほうが第１及び第２のトルク指令部４３，５０のそれぞれの追従性を同一にした場合よりも緩和されている。
【００５２】
次に、動作について説明する。ドア開閉指令が上位コントローラ２３から第１のＣＰＵ３１に入力されると、速度パターン算出部４１により所定の速度パターンがドア速度指令情報として算出される。この後、ドア速度指令情報は、第１のトルク指令部４３へ伝送されるとともに、信号線２７を介して第２のトルク指令部５０へも伝送される。
【００５３】
この後、第１のトルク指令部４３では、第１のレゾルバ用デジタル変換器２９及び第１の微分部４２を介して第１のレゾルバ２０から受けた第１の回転角速度情報がドア速度指令情報と比較され、第１のトルク指令情報が算出される。この後、第１のトルク指令情報が第１の電圧指令部４４へ伝送される。
【００５４】
この後、第１の電圧指令部４４では、第１の電流検出器用デジタル変換器３０を介して第１の電流検出器２８から受けた第１の出力トルク情報が第１のトルク指令情報と比較され、第１の電圧指令情報が算出される。この後、第１の電圧指令情報が第１の駆動回路３２へ伝送される。この後、第１の電圧指令情報に応じた給電が第１の駆動回路３２により行われ、第１のドア駆動装置９が駆動される。
【００５５】
一方、第２のトルク指令部５０では、第２のレゾルバ用デジタル変換器３４及び第２の微分部４９を介して第２のレゾルバ２１から受けた第２の回転角速度情報がドア速度指令情報と比較され、第２のトルク指令情報が算出される。この後、第２のトルク指令情報が第２の電圧指令部５１へ伝送される。
【００５６】
この後、第２の電圧指令部５１では、第２の電流検出器用デジタル変換器３５を介して第２の電流検出器３３から受けた第２の出力トルク情報が第２のトルク指令情報と比較され、第２の電圧指令情報が算出される。この後、第２の電圧指令情報が第２の駆動回路３７へ伝送される。この後、第２の電圧指令情報に応じた給電が第２の駆動回路３７により行われ、第２のドア駆動装置１０が駆動される。
【００５７】
第１及び第２のドア駆動装置９，１０のそれぞれの駆動により、第１及び第２の回転軸１２，１４がそれぞれ回転され、各かごの戸４が移動される。これにより、かご出入口１が開閉される。
【００５８】
このようなエレベータのドア装置では、第１のドア駆動装置９を制御するための第１の演算処理が第１のＣＰＵ３１により行われ、第１の演算処理の一部の実行により得られたドア速度指令情報（中間処理情報）が第１のＣＰＵ３１から第２のＣＰＵ３６へ信号線２７を介して送られるようになっており、第１のＣＰＵ３１からのドア速度指令情報に基づいて、第２のドア駆動装置９を制御するための第２の演算処理が第２のＣＰＵ３６により行われるので、第１及び第２の演算処理を第１及び第２のＣＰＵ３１，３６のそれぞれで分担して行うことができ、第１及び第２のＣＰＵ３１，３６のそれぞれの処理負担を軽減することができる。これにより、ＣＰＵへの入出力ポートが極端に増加することがなくなり、高価なＣＰＵによって処理能力を上げる必要もなくなる。従って、コストの低減を図ることができる。また、第１及び第２のＣＰＵ３１，３６間での信号線２７を介した情報伝達により、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの不平衡の発生の防止を図ることができる。これにより、第１及び第２のドア駆動装置９，１０等の過負荷の発生の防止を図ることができ、故障発生の防止を図ることができる。
【００５９】
また、第１のＣＰＵ３１から第２のＣＰＵ３６へ送られる中間処理情報がドア速度指令情報とされているので、第１及び第２のドア駆動装置９，１０が互いに異なるドア速度指令情報により制御されることを防止することができ、第１及び第２のドア駆動装置９，１０等の過負荷の発生の防止をさらに図ることができる。
【００６０】
また、第１のトルク指令部４３のドア速度指令情報に対する追従性は、第２のトルク指令部５０のドア速度指令情報に対する追従性よりの高くなっているので、情報が信号線２７を介して送られることにより生じる第２のＣＰＵ３６での受信の遅れを補正することができる。これにより、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの差を小さくすることができ、第１及び第２のドア駆動装置９，１０等の過負荷の発生の防止をさらに図ることができる。
【００６１】
なお、上記の例では、第１及び第２の速度制御部４６，５３の演算アルゴリズムがＰＩ制御とされているが、これに限定されることはなく、別の演算アルゴリズムであってもよい。
【００６２】
また、上記の例では、ドア速度指令情報が第１及び第２のトルク指令部４３，５０のそれぞれへ速度パターン算出部４１から同時に出力されるようになっているが、第１のトルク指令部４３へのドア速度指令情報の出力と、第２のトルク指令部５０へのドア速度指令情報の出力とを時間的にずらして行うようにしてもよい。
【００６３】
また、上記の例では、第１のＣＰＵ３１から第２のＣＰＵ３６への情報のみが信号線２７を介して送られているが、第１及び第２のＣＰＵ３１，３６間で信号線２７を介して互いに情報が送られるようになっていてもよい。例えば、第１のＣＰＵ３１と第２のＣＰＵ３６との間で信号線２７を介して互いにパルス信号を継続的に送るようにして、第１及び第２のＣＰＵ３１，３６を互いに監視させるようにしてもよい。即ち、第１及び第２のＣＰＵ３１，３６の一方に異常が発生したときには、第１及び第２のＣＰＵ３１，３６の一方から他方へパルス信号の停止情報が異常検出情報として信号線２７を介して送られるようにしてもよい。このようにすれば、第１及び第２のＣＰＵ３１，３６のそれぞれの異常の発生を容易に検出することができる。これにより、単体のＣＰＵでは判断不可能な異常の発生を検出することができ、異常検出の信頼性の向上を図ることができる。
【００６４】
また、上記の例では、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の数がそれぞれ１つずつとされているが、第１のドア駆動装置９の数を１つ、第２のドア駆動装置１０の数を複数にしてもよい。
【００６５】
例えば、図７に示すように、第１のドア駆動装置９と、２つの第２のドア駆動装置１０とをかご出入口１の間口方向へ互いに間隔を置いてハンガケース２に配置してもよい。この場合、第１の回転軸１２には第１のプーリ１５が設けられ、２つの第２の回転軸１４のそれぞれには第２のプーリ１６が設けられる。また、第１のプーリ１５と一方の第２のプーリ１６との間には、一方の連結部材１８が接続された歯付きベルト６９が巻き掛けられ、一方の第２のプーリ１６と他方の第２のプーリ１６との間には、他方の連結部材１９が接続された歯付きベルト７０が巻き掛けられる。さらに、各第２のドア駆動装置１０は、上記の第２のＣＰＵ３６と同様の機能をそれぞれ有する２つの第２のＣＰＵの演算処理によりそれぞれ独立して制御される。さらにまた、第１のＣＰＵ３１からのドア速度指令情報（中間処理情報）は、信号線を介して各第２のＣＰＵへ送られる。
【００６６】
実施の形態２．
図８は、この発明の実施の形態２によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。図において、第２の個別処理部４０は、第２の微分部４９、第２のトルク指令部５０、第２の電圧指令部５１及び位相進み部７１を有している。第２の微分部４９、第２のトルク指令部５０及び第２の電圧指令部５１のそれぞれの構成及び機能は、実施の形態１と同様である。
【００６７】
速度パターン算出部４１からのドア速度指令情報（中間処理情報）は、信号線２７を介して位相進み部７１へ送られる。位相進み部７１は、ドア速度指令情報に対して位相進み補償を行う。即ち、位相進み部７１は、信号線２７によって生じたドア速度指令情報の時間的な遅れを補償し、補償後のドア速度指令情報を補償速度情報として第１のトルク指令部５０へ送る。
【００６８】
位相進み部７１の伝達特性Ｇ（ｓ）は、式（１）により表される。
【００６９】
【数１】
2007138668.tif 000022
【００７０】
ここで、ω１及びω２は制御係数であり、ω１＞ω２である。また、ｓはラプラス演算子（ラプラス変数）である。
【００７１】
この例では、第２のトルク指令部５０の第１のトルク指令部４３に対する受信の遅れが１０ｍｓｅｃであると想定し、ω１＝１２×２π［ｒａｄ／ｓ］、ω２＝２４×２π［ｒａｄ／ｓ］としている。
【００７２】
第２の速度情報比較部５２は、位相進み部７１からの補償速度情報と、第２の微分部４９からの第２の回転角速度情報との差を求める。第２の速度制御部５３は、第２の速度情報比較部５２からの情報に基づいて、第２のトルク指令情報を算出する。また、第１及び第２の速度制御部４６，５３のドア速度指令情報に対する追従性は、互いに同一である。即ち、第１及び第２のトルク指令部４３，５０では、各乗算器５６，５７の制御定数Ｋｐ，Ｋｓがそれぞれ同一とされている。他の構成は実施の形態１と同様である。
【００７３】
図９は、図８の第１及び第２のＣＰＵ３１，３６の各演算処理によって制御される第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。図に示すように、第１のドア駆動装置９の出力トルク７２と、第２のドア駆動装置１０の出力トルク７３との差は、位相進み部７１がない場合（図５）よりも小さくなっている。即ち、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの不平衡は、ドア速度指令情報に対して位相進み部７１により位相進み補償を行った場合のほうが位相進み補償を行わない場合よりも緩和されている。
【００７４】
このようなエレベータのドア装置では、ドア速度指令情報に対して位相進み補償を行う位相進み部７１が第２の個別処理部４０に設けられ、位相進み部７１は、速度パターン算出部４１から信号線２７を介して受けた情報を処理し、処理後の情報を第２のトルク指令部５０へ送るようになっているので、第２の個別処理部４０による受信の遅れを補正することができ、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの不平衡の防止を図ることができる。従って、第１及び第２のドア駆動装置９，１０等の過負荷の発生の防止をさらに図ることができる。
【００７５】
実施の形態３．
図１０は、この発明の実施の形態３によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。図において、この例では、第１の速度情報比較部４５からの情報が中間処理情報として信号線２７を介して第２の個別処理部４０へ送られる。即ち、速度パターン算出部４１からのドア速度指令情報と、第１の微分部４２からの第１の回転角速度情報（即ち、第１のレゾルバ２０からの情報）との差が中間処理情報として第１のＣＰＵ３１から第２の個別処理部４０へ送られる。
【００７６】
また、第１の速度情報比較部４５からの中間処理情報は、第１の速度制御部４６へも送られる。第１の速度制御部４６は、中間処理情報を処理することにより第１のトルク指令情報を算出する。第１のトルク指令情報は、第１の速度制御部４６から第１の電圧指令部４４へ送られる。
【００７７】
即ち、単独処理部３８は、速度パターン算出部４１、第１の微分部４２及び速度情報比較部４５を有している。また、第１の個別処理部３９は、第１の速度制御部４６及び第１の電圧指令部４４を有している。速度パターン算出部４１、第１の微分部４２、第１の速度情報比較部４５、第１の速度制御部４６及び第１の電圧指令部４４のそれぞれの構成及び機能は、実施の形態１の構成及び機能とそれぞれ同様である。
【００７８】
第２の個別処理部４０は、第２の速度制御部５３及び第２の電圧指令部５１を有している。単独処理部３８からの中間処理情報は、第２の速度制御部５３により処理され、第２のトルク指令情報が算出される。第２のトルク指令情報は、第２の速度制御部５３から第２の電圧指令部５１へ送られる。第２の速度制御部５３及び第２の電圧指令部５１のそれぞれの構成及び機能は、実施の形態１の構成及び機能とそれぞれ同様である。
【００７９】
従って、第１の速度制御部４６，５３は、第１の速度制御部４６に対する第２の速度制御部５３の中間処理情報の受信の遅れにより、時間的にずれた共通の中間処理情報を処理することとなる。即ち、第２の速度制御部５３からの第２のトルク指令情報は、第１の速度制御部４６からの第１のトルク指令情報に対して、大きさ及び形は等しいが、時間的なずれが生じることとなる。
【００８０】
なお、この例では、実施の形態１に示されている第２のレゾルバ２１、第２のレゾルバ用デジタル変換器３４、第２の微分部４９及び第２の速度情報比較部５２は、設けられていない。他の構成は実施の形態１と同様である。
【００８１】
図１１は、図１０の第１及び第２のＣＰＵ３１，３６の演算処理により制御される第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。図に示すように、第１のドア駆動装置９の出力トルク７５と、第２のドア駆動装置１０の出力トルク７６との間に生じる差は、速度パターン算出部４１からのドア速度指令情報を中間処理情報とした場合（図５）に比べて小さくなっている。
【００８２】
従って、速度パターン算出部４１からのドア速度指令情報と、第１の微分部４２からの第１の回転角速度情報との差を中間処理情報とした場合には、第１の速度制御部４６，５３のそれぞれにより算出される第１及び第２のトルク指令情報間に時間的ずれが生じるが、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルク間の差としては、極めて小さいことが分かる。即ち、第１の個別処理部３９に対する第２の個別処理部４０の中間処理情報の受信の遅れに起因する第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクのアンバランスは、制御的に補正しなくても抑制されることが分かる。
【００８３】
このようなエレベータのドア装置では、速度パターン算出部４１からのドア速度指令情報と、第１の微分部４２からの第１の回転角速度情報との差が中間処理情報として第２の個別処理部４０へ送られるので、制御的な補正を行うことなく、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルク間の差をさらに小さくすることができる。これにより、第１及び第２のドア駆動装置９，１０等の過負荷の発生の防止をさらに図ることができる。
【００８４】
実施の形態４．
図１２は、この発明の実施の形態４によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。図において、単独処理部３８は、速度パターン算出部４１、第１の微分部４２、総トルク指令部８１及びトルク分配部８２を有している。速度パターン算出部４１及び第１の微分部４２の構成及び機能は、実施の形態１と同様である。
【００８５】
総トルク指令部８１は、速度パターン算出部４１からのドア速度指令情報と、第１の微分部４２からの第１の回転角速度情報とに基づいて、第１及び第２のドア駆動装置９，１０のそれぞれへのトルク指令の合計を総トルク指令情報として算出する。また、総トルク指令部８１は、ドア速度指令情報と第１の回転角速度情報との差を求める速度情報比較部８３と、第１の速度情報比較部４５からの情報に基づいて、総トルク指令情報を算出する速度制御部８４とを有している。
【００８６】
総トルク指令部８１からの総トルク指令情報は、トルク分配部８２へ送られる。トルク分配部８２は、総トルク指令情報を第１のトルク指令情報及び第２のトルク指令情報に分ける。第１のトルク指令情報と第２のトルク指令情報との分配率は、トルク分配部８２にあらかじめ設定されている。この例では、トルク分配部８２には、第１のトルク指令情報を第２のトルク指令情報よりも大きくするための第１側偏重分配率と、第１及び第２のトルク指令情報を同じ大きさとするための均等分配率と、第２のトルク指令情報を第１のトルク指令情報よりも大きくするための第２側偏重分配率とを含む複数の分配率が設定されている。トルク分配部８２は、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの情報に基づいて、第１及び第２のトルク指令情報の分配率を調整する。トルク分配部８２での分配率の調整は、あらかじめ設定された各分配率の中から選択することにより行われる。
【００８７】
第１のトルク指令情報は、中間処理情報としてトルク分配部８２から第１の電圧指令部４４へ送られ、第２のトルク指令情報は、中間処理情報としてトルク分配部８２から第２の電圧指令部５１へ信号線２７を介して送られる。従って、第１の電圧指令部４４が第１の個別処理部３９とされ、第２の電圧指令部５１が第２の個別処理部４０とされている。第１及び第２の電圧指令部４４，５１の構成及び機能は、実施の形態１と同様である。
【００８８】
ここで、歯付きベルト１７の張力について説明する。図１３は、図１１のエレベータのドア装置における動力伝達機構を示す構成図である。図において、歯付きベルト１７の第２のプーリ１６と一方の連結部材１８との間の部分には張力Ｔ１が与えられ、歯付きベルト１７の第１のプーリ１５と一方の連結部材１８との間の部分には張力Ｔ２が与えられている。また、歯付きベルト１７の第１のプーリ１５と他方の連結部材１９との間の部分には張力Ｔ３が与えられ、歯付きベルト１７の第２のプーリ１６と他方の連結部材１９との間の部分には張力Ｔ４が与えられている。
【００８９】
第１のドア駆動装置９の出力トルクＭａが発生すると、張力Ｔ２は大きくなり、張力Ｔ３は小さくなる。また、第２のドア駆動装置１０の出力トルクＭｂが発生すると、張力Ｔ４は大きくなり、張力Ｔ１は小さくなる。これにより、張力Ｔ２と張力Ｔ１との間、及び張力Ｔ３と張力Ｔ４との間のそれぞれに差が生じ、歯付きベルト１７が移動される。なお、例えばかごの戸４が乗場の戸に係合するための係合装置が各かごの戸４の一方にのみ設置されていること等により、一方の連結部材１８が設けられたかごの戸４の重量と、他方の連結部材１９が設けられたかごの戸４の重量とは、互いに異なっている。
【００９０】
図１４は、図１２のトルク分配部８２での分配率を均等分配率（１：１）にしたときの歯付きベルト１７の張力Ｔ１〜Ｔ４の戸開動作時の時間的変化を示すグラフである。図に示すように、張力Ｔ１は張力Ｔ２に逆らう方向へ変化し、張力Ｔ３は張力Ｔ４に逆らう方向へ変化する。この場合、張力Ｔ２及び張力Ｔ３の最大値が張力Ｔ１及び張力Ｔ４の最大値よりも大きく、張力Ｔ２及び張力Ｔ３の最小値が張力Ｔ１及び張力Ｔ４の最小値よりも小さくなっている。
【００９１】
トルク分配部８２での分配率が一定であると、張力Ｔ１〜Ｔ４の少なくともいずれかが極端に大きい場合には、振動や音の原因となってしまい、張力Ｔ１〜Ｔ４の少なくともいずれかが極端に小さい場合には、緩みの原因となってしまう。
【００９２】
図１５は、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの合計（Ｍａ＋Ｍｂ）が正のとき（各かごの戸４を加速させるとき）に第１側偏重分配率とし、各出力トルクの合計（Ｍａ＋Ｍｂ）が負のとき（各かごの戸４を減速させるとき）に第２側偏重分配率とする制御を図１２のトルク分配部８２について行ったときの歯付きベルト１７の張力Ｔ１〜Ｔ４の戸開動作時の時間的変化を示すグラフである。
【００９３】
図に示すように、この場合には、第１及び第２のトルク指令情報の分配率を同一にした場合（図１４）よりも、張力Ｔ２及び張力Ｔ３の最大値が低くなっている。これにより、張力Ｔ１〜Ｔ４のすべての最大値が低く抑えられ、振動及び音の発生が防止される。
【００９４】
このことから、振動及び音の発生を防止するためには、トルク分配部８２は、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの合計（Ｍａ＋Ｍｂ）が正のときに、第１のトルク指令情報を第２のトルク指令情報よりも大きくし、各出力トルクの合計が負のときに、第１のトルク指令情報を第２のトルク指令情報よりも小さくする。
【００９５】
図１６は、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの合計（Ｍａ＋Ｍｂ）が正のときに第２側偏重分配率とし、各出力トルクの合計（Ｍａ＋Ｍｂ）が負のときに第１側偏重分配率とする制御を図１２のトルク分配部８２について行ったときの歯付きベルト１７の張力Ｔ１〜Ｔ４の戸開動作時の時間的変化を示すグラフである。図に示すように、この場合には、第１及び第２のトルク指令情報の分配率を同一にした場合（図１４）よりも、張力Ｔ２及び張力Ｔ３の最小値が高くなっている。これにより、張力Ｔ１〜Ｔ４のすべての最小値が高く保たれ、緩みの発生が防止される。
【００９６】
このことから、緩みの発生を防止するためには、トルク分配部８２は、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクの合計（Ｍａ＋Ｍｂ）が正のときに第１のトルク指令情報を第２のトルク指令情報よりも小さくし、各出力トルクの合計が負のときに第１のトルク指令情報を第２のトルク指令情報よりも大きくする。他の構成及び機能は実施の形態１と同様である。
【００９７】
このようなエレベータのドア装置では、総トルク指令情報を第１及び第２のトルク指令情報にトルク分配部８２により分配され、第１及び第２のトルク指令情報のそれぞれが第１の個別処理部３９及び第２の個別処理部４０へ中間処理情報として送られるので、出力トルクの計算を第１及び第２のＣＰＵ３１，３６のそれぞれで個別に行う必要がなくなり、第２のＣＰＵ３６の演算負荷を低減することができる。
【００９８】
また、トルク分配部８２による第１及び第２のトルク指令情報の分配率が調整可能になっているので、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクを個別に調整することができ、歯付きベルト１７の振動や音、緩みの発生の防止を図ることができる。
【００９９】
実施の形態５．
図１７は、この発明の実施の形態５によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。図において、第１のＣＰＵ３１には、第１の電流検出器用デジタル変換器３０からの第１の出力トルク情報と、第２の電流検出器用デジタル変換器３５からの第２の出力トルク情報とを比較することにより、過負荷の有無を検出する過負荷検出部９１が設けられている。即ち、過負荷検出部９１は、第１の電流検出器２８及び第２の電流検出器３３のそれぞれからの情報を比較することにより、過負荷の有無を検出する。
【０１００】
過負荷検出部９１には、所定の閾値があらかじめ設定されている。過負荷検出部９１は、第１及び第２の出力トルク情報の差が所定の閾値よりも小さいときに、過負荷の発生がないとの正常判定を行い、第１及び第２の出力トルク情報の差が所定の閾値以上であるときに、過負荷が発生しているとの異常判定を行う。
【０１０１】
過負荷検出部９１は、異常判定を行ったときには、各かごの戸４の移動を反転させるための反転指令を速度パターン算出部４１へ送る。速度パターン算出部４１は、反転指令を受けると、あらかじめ設定された反転速度パターンを算出し、反転速度パターンをドア速度指令情報として出力する。他の構成は実施の形態１と同様である。
【０１０２】
このようなエレベータのドア装置では、第１及び第２のドア駆動装置９，１０の各出力トルクに応じた第１及び第２の出力トルク情報を比較して過負荷の有無を検出する過負荷検出部９１が第１のＣＰＵ３１に設けられているので、第１及び第２のドア駆動装置９，１０のいずれかの過負荷の有無を容易に検出することができる。これにより、故障の発生を早期に検出することができ、故障の拡大を防止することができる。
【０１０３】
なお、上記の例では、過負荷検出部９１が第１のＣＰＵ３１に設けられているが、第２のＣＰＵ３６に過負荷検出部９１を設けてもよい。
【０１０４】
実施の形態６．
図１８は、この発明の実施の形態６によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。図において、第１のＣＰＵ３１には、総トルク制限設定部９５及びトルク制限情報算出部９６が設けられている。
【０１０５】
総トルク制限設定部９５には、第１のドア駆動装置９の出力トルクを制御するためのトルク指令の制限値と、第２のドア駆動装置１０の出力トルクを制御するためのトルク指令の制限値との合計を総トルク制限情報としてあらかじめ設定されている。なお、等トルク制限情報は、例えば各かごの戸４の重量等によって決定されている。
【０１０６】
トルク制限情報算出部９６は、第１の速度制御部４６からの第１のトルク指令情報と、総トルク制限設定部９５からの総トルク制限情報との差を分配トルク制限情報として算出する。分配トルク制限情報は、信号線２７を介してトルク制限情報算出部９６から第２のＣＰＵ３６へ送られる。
【０１０７】
第２のＣＰＵ３６には、トルク制限情報算出部９６からの分配トルク制限情報と、第２の速度制御部５３からの第２のトルク指令情報とを比較することにより、過負荷の有無を検出する過負荷検出部９７が設けられている。
【０１０８】
過負荷検出部９７には、所定の閾値があらかじめ設定されている。過負荷検出部９７は、分配トルク制限情報と第２のトルク指令情報との差が所定の閾値よりも小さいときに、過負荷の発生がないとの正常判定を行い、分配トルク制限情報と第２のトルク指令情報との差が所定の閾値以上であるときに、過負荷が発生しているとの異常判定を行う。
【０１０９】
過負荷検出部９７が異常判定を行ったときには、反転指令が過負荷検出部９７から速度パターン算出部４１へ送られ、各かごの戸４の移動が反転される。他の構成は実施の形態３と同様である。
【０１１０】
このようなエレベータのドア装置では、第１のトルク指令情報と、あらかじめ設定された総トルク制限情報との差が分配トルク制限情報として算出され、分配トルク制限情報と第２のトルク指令情報とを比較することにより過負荷の有無が検出されるので、第１及び第２のトルク指令情報の差が小さい状態であっても、第１及び第２のトルク指令情報の合計が総トルク制限情報以上になることにより過負荷の発生を検出することができる。従って、過負荷の有無をさらに確実に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】この発明の実施の形態１によるエレベータのドア装置を示す正面図である。
【図２】図１の第１のＣＰＵ及び第２のＣＰＵを示す機能ブロック図である。
【図３】図２の第１の速度制御部を示すブロック図である。
【図４】図３の第１及び第２のトルク指令部のそれぞれが受ける各ドア速度指令情報、及び第１及び第２のレゾルバのそれぞれによって検出される各回転速度の信号の時間的変化を示すグラフである。
【図５】図３の第１及び第２のトルク指令部のそれぞれのドア速度指令情報に対する追従性が同一であるときの第１及び第２のドア駆動装置の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。
【図６】図３の第２のトルク指令部のドア速度指令情報に対する追従性を第１のトルク指令部よりも高めたときの第１及び第２のドア駆動装置の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。
【図７】この発明の実施の形態１によるエレベータのドア装置の他の例を示す要部正面図である。
【図８】この発明の実施の形態２によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。
【図９】図８の第１及び第２のＣＰＵの各演算処理によって制御される第１及び第２のドア駆動装置の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。
【図１０】この発明の実施の形態３によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。
【図１１】図１０の第１及び第２のＣＰＵの演算処理により制御される第１及び第２のドア駆動装置の各出力トルクの時間的変化を示すグラフである。
【図１２】この発明の実施の形態４によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。
【図１３】図１１のエレベータのドア装置における動力伝達機構を示す構成図である。
【図１４】図１２のトルク分配部での分配率を均等分配率にしたときの歯付きベルトの張力の戸開動作時の時間的変化を示すグラフである。
【図１５】第１及び第２のドア駆動装置の各出力トルクの合計が正のときに第１側偏重分配率とし、各出力トルクの合計が負のときに第２側偏重分配率とする制御を図１２のトルク分配部について行ったときの歯付きベルトの張力の戸開動作時の時間的変化を示すグラフである。
【図１６】第１及び第２のドア駆動装置の各出力トルクの合計が正のときに第２側偏重分配率とし、各出力トルクの合計が負のときに第１側偏重分配率とする制御を図１２のトルク分配部について行ったときの歯付きベルトの張力の戸開動作時の時間的変化を示すグラフである。
【図１７】この発明の実施の形態５によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。
【図１８】この発明の実施の形態６によるエレベータのドア装置を示す要部ブロック図である。
【国際調査報告】
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