【手続補正書】
【提出日】平成31年1月10日(2019.1.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る作業機械は、エンジンと、作動油を貯留する作動油タンクと、前記エンジンにより駆動され前記作動油タンク内の作動油を圧油として吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出された圧油が供給される標準機ブレーキバルブと、前記標準機ブレーキバルブを開閉させるブレーキペダルと、前記標準機ブレーキバルブから供給される圧油で動作する油圧ブレーキ装置と、を備える作業機械であって、前記油圧ポンプから吐出された圧油が供給される自律ブレーキ制御バルブと、前記標準機ブレーキバルブから前記油圧ブレーキ装置に圧油を供給する流路上に設けられ、前記標準機ブレーキバルブから供給される圧油と前記自律ブレーキ制御バルブから供給される圧油とのうち圧力が高い方を選択して、選択した圧油を前記油圧ブレーキ装置に供給する高圧選択弁と、前記自律ブレーキ制御バルブと前記高圧選択弁とを接続する流路と、前記油圧ポンプから前記標準機ブレーキバルブに圧油を供給する第２の供給流路の流路上に設けられた第２の二位置切替弁と、前記第２の二位置切替弁から供給される圧油が流れる方向の切替操作を行う第２の手動操作装置と、を備え、前記第２の二位置切替弁の上流側は前記第２の供給流路を介して前記油圧ポンプに接続され、前記第２の二位置切替弁の下流側の一方の排出口は前記第２の供給流路を介して前記標準機ブレーキバルブに接続され、前記第２の二位置切替弁の下流側の他方の排出口は第２の排出流路を介して前記作動油タンクに接続され、前記作業機械を自律走行させるための制御を実行する自律走行制御装置と、前記自律走行制御装置からの制動指令に応じて前記自律ブレーキ制御バルブの開閉制御を行う自律ブレーキ制御装置と、を備えることを特徴とする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
自律ブレーキ制御装置２４は、停止指令や制動指令に応じて自律ブレーキ制御バルブ２５の開閉制御を行う。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
高圧選択弁５０は、第４流路の圧力が第２流路の圧力よりも高ければ第４流路からの圧油が油圧ブレーキ装置４７に流れる方向に流路を切り替える。これにより、自律機車載システム２２が停止指令又は減速指令を出力すると、自律ブレーキ制御バルブ２５が開き、圧油が高圧選択弁５０を介して油圧ブレーキ装置４７に供給され、制動動作が行われる（ステップＳ４）。機械ブレーキペダル４４が踏み込まれず（ステップＳ１／Ｎｏ）、自律走行制御装置２３が停止指令を出力しない場合は（ステップＳ３／Ｎｏ）、油圧ブレーキ装置４７は動作することなく処理を終了する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
以上のように、自律走行車両１では、４つの作動モードを持ち、様々なシーンに対応できるようにしている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
また本実施形態によれば、自律走行車両１の全ての作動モード状態において、ブレーキペダル操作でブレーキ装置を作動させることができるため、自律管制システム１０からの指示に従って、走行、旋回、停止等の動作を自律的に行う自律走行モードＭ１１３において、人が搭乗して運行する状況の場合に、人の判断で、ブレーキ操作を行うことが可能となり、安全に車両を停止させることができる。その他の作動モードである非自律モードＭ１００、自律モードＭ１１０のマニュアルモードＭ１１１と、人が搭乗して操作する自律走行モードＭ１１３に移行する場合の遷移モードＭ１１２においては、人が搭乗して操作するので、ブレーキ操作して安全に停止することがもちろん可能である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
後者の場合は、油圧ポンプ４３からの圧油が作動油タンク４８に流れるので、自律ブレーキ制御バルブ２５には圧油は流れない。そのため自律ブレーキ制御バルブ２５からの圧油が高圧選択弁５０を介して油圧ブレーキ装置４７に送られないため、自律走行制御装置２３は自律走行車両１を停止させることができない。つまり、自律走行車両１において、二位置切替弁Ａ５１を切り替えることによって、自律制御ブレーキを無効化、即ち、積極的に作動させないようにすることができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６１】
本実施形態によれば、自律走行車両１においてオペレータが操作する場合、自律的（自動的）にブレーキ装置を作動させるシステムを無効にできるため、自律走行システムの電源が入っている状態ではあるが、人が操作するモードのマニュアルモードＭ１１１において、自律的（自動的）にブレーキ装置を作動して、不安全な状態になることを防止できる。特にマニュアルモードＭ１１１は、自律走行システム電源ＳＷ２１が入っている状態のため、自律機構成部２０へも電源供給されている。よって、自律機構成部２０は起動しているが、二位置切替弁Ａ５１が油圧の供給を遮断する遮断弁として機能することで、自動ブレーキを作動させることができない。もちろん、この遮断弁は、非自律モードＭ１００の状態でも有効で、自動ブレーキ側の油圧供給を絶つことができるため、人の意に反して、ブレーキが作動して、不安全な状態になることを防止することができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６９】
運転席で行う場合（図８、９）は、自律走行システム電源ＳＷ２１を入れると、マニュアルモードＭ１１１で起動し、次に遷移モードＭ１１２に移行する。この２つの状態では、自律走行ができる状態ではないので、オペレータが機械ブレーキペダル４４を操作して、標準機ブレーキバルブ４５を動かし、油圧ブレーキ装置４７を作動させ、自律走行車両１を停止させる。その際に、二位置切替弁Ａ５１をＯＦＦ、つまり二位置切替弁Ａ５１を油圧ポンプ４３からの圧油を作動油タンク４８に流す方向に切り替えることと、二位置切替弁Ｂ５３をＯＮ、つまり二位置切替弁Ｂ５３を油圧ポンプ４３からの圧油が標準機ブレーキバルブ４５に流す方向（第１流路における二位置切替弁Ｂ５３より下流側の流路）に切り替えることにより、自律ブレーキ制御バルブ２５に圧油が供給されないので、自律ブレーキ制御を作動できない状態にすると共に機械ブレーキペダル４４を操作して油圧ブレーキ装置４７が作動する状態にする。そして、次に、自律走行モードＭ１１３に移行すると、自律走行車両１は、無人で自律的に動作が可能となる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７３】
オペレータが運転席に乗ったままの場合は、管制オペレータが自律管制システム１０から自律走行モードＭ１１３への移行を行う。この有人状態Ｍ１１４で自律走行車両１は、有人ではあるが自律的に動作が可能である。この状態では、二位置切替弁Ａ５１をＯＮ、つまり二位置切替弁Ａ５１を油圧ポンプ４３からの圧油を自律ブレーキ制御バルブ２５に流す流路に切り替えることと、二位置切替弁Ｂ５３をＯＮ、つまり二位置切替弁Ｂ５３を油圧ポンプ４３からの圧油を標準機ブレーキバルブ４５に流す流路に切り替えることにより、自律ブレーキ制御と機械ブレーキペダル４４操作のブレーキ制御との両方が可能となる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７６】
本実施形態におけるブレーキ制御装置は、第２実施形態に加え、油圧ポンプ４３と標準機ブレーキバルブ４５とをつなぐ油圧配管（第１流路）に二位置切替弁Ｂ５３を追加する。この二位置切替弁Ｂ５３を切り替えることによって、標準機ブレーキバルブ４５の機能のＯＮ／ＯＦＦを切り替えることができる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７７】
本実施形態によれば、自律走行車両（自律走行ダンプトラック）において、人が運転しない（無人）の場合、ブレーキペダル操作でブレーキ装置を作動させることができないように構成としたため、自律管制システム１０からの指示に従って、走行、旋回、停止等の動作を自律的に行う自律走行モードＭ１１３において、人が搭乗しない無人運転の状況の場合に、何らかの要因で（例えば、ブレーキペダルに何か物が落ちてきて、ペダルを押す等）、ブレーキペダルが操作され、自律管制システム１０からの指示等とは異なるブレーキ動作が行われて、不安全な状況になることを防止できる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、作動油を貯留する作動油タンクと、前記エンジンにより駆動され前記作動油タンク内の作動油を圧油として吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出された圧油が供給される標準機ブレーキバルブと、前記標準機ブレーキバルブを開閉させるブレーキペダルと、前記標準機ブレーキバルブから供給される圧油で動作する油圧ブレーキ装置と、を備える作業機械であって、
前記油圧ポンプから吐出された圧油が供給される自律ブレーキ制御バルブと、
前記標準機ブレーキバルブから前記油圧ブレーキ装置に圧油を供給する流路上に設けられ、前記標準機ブレーキバルブから供給される圧油と前記自律ブレーキ制御バルブから供給される圧油とのうち圧力が高い方を選択して、選択した圧油を前記油圧ブレーキ装置に供給する高圧選択弁と、
前記自律ブレーキ制御バルブと前記高圧選択弁とを接続する流路と、
前記油圧ポンプから前記標準機ブレーキバルブに圧油を供給する第２の供給流路の流路上に設けられた第２の二位置切替弁と、
前記第２の二位置切替弁から供給される圧油が流れる方向の切替操作を行う第２の手動操作装置と、を備え、
前記第２の二位置切替弁の上流側は前記第２の供給流路を介して前記油圧ポンプに接続され、前記第２の二位置切替弁の下流側の一方の排出口は前記第２の供給流路を介して前記標準機ブレーキバルブに接続され、前記第２の二位置切替弁の下流側の他方の排出口は第２の排出流路を介して前記作動油タンクに接続され、
前記作業機械を自律走行させるための制御を実行する自律走行制御装置と、
前記自律走行制御装置からの制動指令に応じて前記自律ブレーキ制御バルブの開閉制御を行う自律ブレーキ制御装置と、を備えることを特徴とする作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械において、
前記油圧ポンプから前記自律ブレーキ制御バルブに圧油を供給する第１の供給流路の流路上に設けられた第１の二位置切替弁と、
前記第１の二位置切替弁から供給される圧油が流れる方向の切替操作を行う第１の手動操作装置と、を更に備え、
前記第１の二位置切替弁の上流側は前記第１の供給流路を介して前記油圧ポンプに接続され、前記第１の二位置切替弁の下流側の一方の排出口は前記第１の供給流路を介して前記自律ブレーキ制御バルブに接続され、前記第１の二位置切替弁の下流側の他方の排出口は第１の排出流路を介して前記作動油タンクに接続される、
ことを特徴とする作業機械。
【請求項３】
エンジンと、作動油を貯留する作動油タンクと、前記エンジンにより駆動され前記作動油タンク内の作動油を圧油として吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出された圧油が供給される標準機ブレーキバルブと、前記標準機ブレーキバルブを開閉させるブレーキペダルと、前記標準機ブレーキバルブから供給される圧油で動作する油圧ブレーキ装置と、前記標準機ブレーキバルブから前記油圧ブレーキ装置に圧油を供給する流路上に設けられた高圧選択弁と、前記油圧ポンプから吐出された圧油が供給される自律ブレーキ制御バルブと、前記自律ブレーキ制御バルブから前記高圧選択弁に圧油を供給する流路と、前記油圧ポンプから前記標準機ブレーキバルブに圧油を供給する第２の供給流路の流路上に設けられ、上流側は前記第２の供給流路を介して前記油圧ポンプに接続され、下流側の一方の排出口は前記第２の供給流路を介して前記標準機ブレーキバルブに接続され、下流側の他方の排出口は第２の排出流路を介して前記作動油タンクに接続された第２の二位置切替弁と、前記第２の二位置切替弁から供給される圧油が流れる方向の切替操作を行う第２の手動操作装置と、作業機械の自律走行制御を実行する自律走行制御装置と、前記自律走行制御装置からの制動指令に応じて前記自律ブレーキ制御バルブの開閉制御を行う自律ブレーキ制御装置と、を備える作業機械の制動方法であって、
前記ブレーキペダルが踏込み操作を受け付けるステップと、
前記踏込み操作に応じて前記標準機ブレーキバルブが開き、前記第２の手動操作装置により前記圧油が前記標準機ブレーキバルブに流れるよう切替られている場合、前記標準機ブレーキバルブから前記高圧選択弁に向かって圧油が流れ、前記標準機ブレーキバルブを経由した圧油が前記油圧ブレーキ装置に供給される方向に、前記高圧選択弁が流路を切り替えるステップと、
前記標準機ブレーキバルブを経由した圧油が前記油圧ブレーキ装置に供給されて前記油圧ブレーキ装置が動作するステップと、
前記自律走行制御装置からの制動指令を前記自律ブレーキ制御装置が取得するステップと、
前記自律ブレーキ制御装置が前記自律ブレーキ制御バルブを開くためのバルブ制御信号を出力するステップと、
前記バルブ制御信号に応じて前記自律ブレーキ制御バルブが開き、前記自律ブレーキ制御バルブから前記高圧選択弁に向かって圧油が流れ、前記自律ブレーキ制御バルブを経由した圧油が前記油圧ブレーキ装置に供給される方向に、前記高圧選択弁が流路を切り替えるステップと、
前記自律ブレーキ制御バルブを経由した圧油が前記油圧ブレーキ装置に供給されて前記油圧ブレーキ装置が動作するステップと、を含むことを特徴とする作業機械の制動方法。