(57)【要約】  方位算出装置（１００）は、方位算出部（１０１）においてセンサ方位と、ＧＰＳ方位とを算出すると、記録部（１０２）において、センサ方位の変化量を、所定のサンプリング周期ごとに、正の変化量と、負の変化量のどちらか一方を、累積記録する。検出部（１０３）では、正または負の変化量が安定した所定の回数連続して記録され始めたサンプリング時刻を第１の時刻と検出し、第１の時刻から正と負の変化量をそれぞれ累積した累積値が等しくなったサンプリング時刻を第２の時刻として検出する。比較部（１０４）は、第１の時刻と第２の時刻におけるＧＰＳ方位の比較とセンサ方位の比較を行い、補正量決定部（１０５）は、比較結果を用いて補正量を決定する。この補正量を用いて補正方位算出部（１０６）は、センサ方位を補正した方位を算出する。
2007066695.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
角速度センサの出力値を用いてセンサ方位を算出するとともに、ＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳ方位を算出する方位算出手段と、
前記角速度センサの出力値の変化量を、所定のサンプリング周期ごとに、所定の基準値よりも大きい値（正の変化量）と、小さい値（負の変化量）としてそれぞれ記録する記録手段と、
前記記録手段における前記サンプリング周期を基準に所定の条件を満たす２つのサンプリング時刻を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された２つのサンプリング時刻における、前記方位算出手段によって算出した前記センサ方位の値の比較または、前記記録手段によって記録した正および負の変化量の累積値の比較のいずれか一つ以上を行う比較手段と、
前記比較手段における比較結果に基づいて、前記センサ方位の検出誤差を補正する補正量を決定する補正量決定手段と、
前記補正量決定手段によって決定された前記補正量を用いて、前記方位算出手段によって算出されたセンサ方位の検出誤差を補正した補正方位として算出する補正方位算出手段と、
を備えることを特徴とする方位算出装置。
【請求項２】
角速度センサの出力値を用いてセンサ方位を算出するとともに、ＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳ方位を算出する方位算出手段と、
前記角速度センサの出力値の変化量を、所定のサンプリング周期ごとに、所定の基準値よりも大きい値（正の変化量）と、小さい値（負の変化量）としてそれぞれ記録する記録手段と、
前記記録手段によって正または負の変化量が所定のサンプリング回数連続して記録された際に、当該記録が開始されたサンプリング時刻（第１の時刻）を検出するとともに、当該第１の時刻から前記記録手段によって記録された正の変化量を蓄積した値（正の累積値）と、負の変化量を蓄積した値（負の累積値）との比較を行い、前記正の累積値と前記負の累積値とが等しくなったサンプリング時刻（第２の時刻）を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された第１の時刻におけるＧＰＳ方位の値と、前記第２の時刻におけるＧＰＳ方位の値とを比較するとともに、第１の時刻におけるセンサ方位の値と、前記第２の時刻におけるセンサ方位の値とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果に基づいて、前記記録手段によって連続して記録された変化量に対応する方向を基準として前記センサ方位の検出誤差を補正する補正量を決定する補正量決定手段と、
前記補正量決定手段によって決定された前記補正量を用いて、前記方位算出手段によって算出されたセンサ方位の検出誤差を補正した補正方位として算出する補正方位算出手段と、
を備えることを特徴とする方位算出装置。
【請求項３】
前記補正量決定手段は、前記補正量を決定する際に、前回の補正量決定に用いたセンサ方位の値の比較結果、および前々回の補正量決定に用いたセンサ方位の値の比較結果を基に、前記補正量が収束するように前記補正量を調整することを特徴とする請求項２に記載の方位算出装置。
【請求項４】
角速度センサの出力値を用いてセンサ方位を算出するとともに、ＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳ方位を算出する方位算出手段と、
前記角速度センサの出力値の変化量を、所定のサンプリング周期ごとに、所定の基準値よりも大きい値（正の変化量）と、小さい値（負の変化量）としてそれぞれ記録する記録手段と、
前記記録手段によって正の変化量または負の変化量が所定のサンプリング回数連続して記録された際に、当該記録が開始されたサンプリング時刻（第１の時刻）を検出するとともに、前記方位算出手段において、前記第１の時刻におけるセンサ方位と等しいセンサ方位が算出されたサンプリング時刻（第２の時刻）を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された第１の時刻におけるＧＰＳ方位の値と、前記第２の時刻におけるＧＰＳ方位の値とを比較するとともに、第１の時刻から第２の時刻までの間の前記正の変化量を蓄積した値（正の累積値）と、負の変化量を蓄積した値（負の累積値）とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果に基づいて、前記記録手段によって連続して記録された変化量に対応する方向を基準として前記センサ方位の検出誤差を補正する補正量を決定する補正量決定手段と、
前記補正量決定手段によって決定された前記補正量を用いて、前記方位算出手段によって算出されたセンサ方位の検出誤差を補正した補正方位として算出する補正方位算出手段と、
を備えることを特徴とする方位算出装置。
【請求項５】
前記補正量決定手段は、前記補正量を決定する際に、前回の補正量設定に用いた前記第１の時刻から第２の時刻までの間の前記正の累積値と前記負の累積値との比較結果、および前々回の補正量選択に用いた前記第１の時刻から第２の時刻までの間の前記正の累積値と前記負の累積値との比較結果を基に、前記補正量が収束するように前記補正量を調整することを特徴とする請求項４に記載の方位算出装置。
【請求項６】
前記記録手段は、リングバッファを用いることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の方位算出装置。
【請求項７】
角速度センサの出力値を用いてセンサ方位を算出するとともに、ＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳ方位を算出する方位算出工程と、
前記角速度センサの出力値の変化量を、所定のサンプリング周期ごとに、所定の基準値よりも大きい値（正の変化量）と、小さい値（負の変化量）としてそれぞれ記録する記録工程と、
前記記録工程における前記サンプリング周期を基準に所定の条件を満たす２つのサンプリング時刻を検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された２つのサンプリング時刻における、前記方位算出手段によって算出した方位の値の比較または、前記記録工程によって記録した正および負の変化量の累積値の比較のいずれか一つ以上を行う比較工程と、
前記比較手段における比較結果に基づいて、前記センサ方位の検出誤差を補正する補正量を決定する補正量決定工程と、
前記補正量決定工程によって選択された前記補正量を用いて、前記方位算出工程によって算出されたセンサ方位の検出誤差を補正した補正方位として算出する補正方位算出工程と、
を含むことを特徴とする方位算出方法。
【請求項８】
角速度センサの出力値を用いてセンサ方位を算出するとともに、ＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳ方位を算出する方位算出工程と、
前記角速度センサの出力値の変化量を、所定のサンプリング周期ごとに、所定の基準値よりも大きい値（正の変化量）と、小さい値（負の変化量）としてそれぞれ記録する記録工程と、
前記記録工程によって正または負の変化量が所定のサンプリング回数連続して記録された際に、当該記録が開始されたサンプリング時刻（第１の時刻）を検出するとともに、当該第１の時刻から前記記録手段によって記録された正の変化量を蓄積した値（正の累積値）と、負の変化量を蓄積した値（負の累積値）との比較を行い、前記正の累積値と前記負の累積値とが等しくなったサンプリング時刻（第２の時刻）を検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された第１の時刻におけるＧＰＳ方位の値と、前記第２の時刻におけるＧＰＳ方位の値とを比較するとともに、第１の時刻におけるセンサ方位の値と、前記第２の時刻におけるセンサ方位の値とを比較する比較工程と、
前記比較工程による比較結果に基づいて、前記記録工程によって連続して記録された変化量に対応する方向を基準として前記センサ方位の検出誤差を補正する補正量を決定する補正量決定工程と、
前記補正量決定工程によって選択された前記補正量を用いて、前記方位算出工程によって算出されたセンサ方位の検出誤差を補正した補正方位として算出する補正方位算出工程と、
を含むことを特徴とする方位算出方法。
【請求項９】
角速度センサの出力値を用いてセンサ方位を算出するとともに、ＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳ方位を算出する方位算出工程と、
前記角速度センサの出力値の変化量を、所定のサンプリング周期ごとに、所定の基準値よりも大きい値（正の変化量）と、小さい値（負の変化量）としてそれぞれ記録する記録工程と、
前記記録工程によって正の変化量または負の変化量が所定のサンプリング回数連続して記録された際に、当該記録が開始されたサンプリング時刻（第１の時刻）を検出するとともに、前記方位算出手段において、前記第１の時刻におけるセンサ方位と等しいセンサ方位が算出されたサンプリング時刻（第２の時刻）を検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された第１の時刻におけるＧＰＳ方位の値と、前記第２の時刻におけるＧＰＳ方位の値とを比較するとともに、第１の時刻から第２の時刻までの間の前記正の変化量を蓄積した値（正の累積値）と、負の変化量を蓄積した値（負の累積値）とを比較する比較工程と、
前記比較工程による比較結果に基づいて、前記記録工程によって連続して記録された変化量に対応する方向を基準として前記センサ方位の検出誤差を補正する補正量を決定する補正量決定工程と、
前記補正量決定工程によって決定された前記補正量を用いて、前記方位算出工程によって算出されたセンサ方位の検出誤差を補正した補正方位として算出する補正方位算出工程と、
を含むことを特徴とする方位算出方法。
【請求項１０】
請求項７〜９のいずれか一つに記載の方位算出方法をコンピュータに実行させることを特徴とする方位算出プログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の方位算出プログラムをコンピュータによる読み取り可能に記録したことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、角速度センサの検出誤差を自動的に補正する方位算出装置、方位算出方法、方位算出プログラム、および記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、前述の方位算出装置、方位算出方法、方位算出プログラム、および記録媒体に限るものではない。
【背景技術】
【０００２】
車両などに搭載するナビゲーション装置は、自車両の方位を求めるために角速度センサが用いられている。角速度センサからの出力値を用いて、自車両の角速度および曲折方向を算出することで方位を求めている。このとき、角速度センサの感度特性は車両の曲折方向によって異なる場合があるため、検出誤差の補正が必要となる。【０００３】
従来、角速度センサにおいては、上述のような検出誤差は許容範囲内としてそのまま利用するか、ナビゲーション装置を使用するたびに検出誤差の補正処理を行ったり、検出時に誤差が小さくなるような処理を施したりして利用していた。補正処理としては、実際に車両を所定の角度だけ左右に走行させ、曲折方向の感度差を検出し、角速度センサの検出に反映させる技術や、曲折方向に応じて異なる補正係数を設け、車両の曲折方向による角速度センサの感度特性への影響を除去するような補正機能を備えたナビゲーション装置が開示されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。【０００４】
【特許文献１】特開平８−３０４０９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、正確に方位を測定するためにナビゲーション装置を使用するたびに上述のような補正処理を行うことはユーザにとって負担となる。また、特許文献１に記載された技術を用いても、車両の曲折方向によって角速度センサの感度差（ゲイン差）が異なり、検出誤差の影響を除去しきれないため、所定の精度以上には正確な方位は求められないという問題が一例として挙げられている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる方位算出装置は、角速度センサの出力値を用いてセンサ方位を算出するとともに、ＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳ方位を算出する方位算出手段と、前記角速度センサの出力値の変化量を、所定のサンプリング周期ごとに、所定の基準値よりも大きい値（正の変化量）と、小さい値（負の変化量）としてそれぞれ記録する記録手段と、前記記録手段における前記サンプリング周期を基準に所定の条件を満たす２つのサンプリング時刻を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された２つのサンプリング時刻における、前記方位算出手段によって算出した方位の値の比較または、前記記録手段によって記録した正および負の変化量の累積値の比較のいずれか一つ以上を行う比較手段と、前記比較手段における比較結果に基づいて、前記センサ方位の検出誤差を補正する補正量を決定する補正量決定手段と、前記補正量決定手段によって決定された前記補正量を用いて、前記方位算出手段によって算出されたセンサ方位の検出誤差を補正した補正方位として算出する補正方位算出手段と、を備えることを特徴とする。【０００７】
また、請求項２の発明にかかる方位算出装置は、角速度センサの出力値を用いてセンサ方位を算出するとともに、ＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳ方位を算出する方位算出手段と、前記角速度センサの出力値の変化量を、所定のサンプリング周期ごとに、所定の基準値よりも大きい値（正の変化量）と、小さい値（負の変化量）としてそれぞれ記録する記録手段と、前記記録手段によって正または負の変化量が所定のサンプリング回数連続して記録された際に、当該記録が開始されたサンプリング時刻（第１の時刻）を検出するとともに、当該第１の時刻から前記記録手段によって記録された正の変化量を蓄積した値（正の累積値）と、負の変化量を蓄積した値（負の累積値）との比較を行い、前記正の累積値と前記負の累積値とが等しくなったサンプリング時刻（第２の時刻）を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された第１の時刻におけるＧＰＳ方位の値と、前記第２の時刻におけるＧＰＳ方位の値とを比較するとともに、第１の時刻におけるセンサ方位の値と、前記第２の時刻におけるセンサ方位の値とを比較する比較手段と、前記比較手段による比較結果に基づいて、前記記録手段によって連続して記録された変化量に対応する方向を基準として前記センサ方位の検出誤差を補正する補正量を決定する補正量決定手段と、前記補正量決定手段によって決定された前記補正量を用いて、前記方位算出手段によって算出されたセンサ方位の検出誤差を補正した補正方位として算出する補正方位算出手段と、を備えることを特徴とする。【０００８】
また、請求項４の発明にかかる方位算出装置は、角速度センサの出力値を用いてセンサ方位を算出するとともに、ＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳ方位を算出する方位算出手段と、前記角速度センサの出力値の変化量を、所定のサンプリング周期ごとに、所定の基準値よりも大きい値（正の変化量）と、小さい値（負の変化量）としてそれぞれ記録する記録手段と、前記記録手段によって正の変化量または負の変化量が所定のサンプリング回数連続して記録された際に、当該記録が開始されたサンプリング時刻（第１の時刻）を検出するとともに、前記方位算出手段において、前記第１の時刻におけるセンサ方位と等しいセンサ方位が算出されたサンプリング時刻（第２の時刻）を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された第１の時刻におけるＧＰＳ方位の値と、前記第２の時刻におけるＧＰＳ方位の値とを比較するとともに、第１の時刻から第２の時刻までの間の前記正の変化量を蓄積した値（正の累積値）と、負の変化量を蓄積した値（負の累積値）とを比較する比較手段と、前記比較手段による比較結果に基づいて、前記記録手段によって連続して記録された変化量に対応する方向を基準として前記センサ方位の検出誤差を補正する補正量を決定する補正量決定手段と、前記補正量決定手段によって決定された前記補正量を用いて、前記方位算出手段によって算出されたセンサ方位の検出誤差を補正した補正方位として算出する補正方位算出手段と、を備えることを特徴とする。【０００９】
また、請求項７の発明にかかる方位算出方法は、角速度センサの出力値を用いてセンサ方位を算出するとともに、ＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳ方位を算出する方位算出工程と、前記角速度センサの出力値の変化量を、所定のサンプリング周期ごとに、所定の基準値よりも大きい値（正の変化量）と、小さい値（負の変化量）としてそれぞれ記録する記録工程と、前記記録工程における前記サンプリング周期を基準に所定の条件を満たす２つのサンプリング時刻を検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された２つのサンプリング時刻における、前記方位算出手段によって算出した方位の値の比較または、前記記録工程によって記録した正および負の変化量の累積値の比較のいずれか一つ以上を行う比較工程と、前記比較手段における比較結果に基づいて、前記センサ方位の検出誤差を補正する補正量を決定する補正量決定工程と、前記補正量決定工程によって選択された前記補正量を用いて、前記方位算出工程によって算出されたセンサ方位の検出誤差を補正した補正方位として算出する補正方位算出工程と、を含むことを特徴とする。【００１０】
また、請求項８の発明にかかる方位算出方法は、角速度センサの出力値を用いてセンサ方位を算出するとともに、ＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳ方位を算出する方位算出工程と、前記角速度センサの出力値の変化量を、所定のサンプリング周期ごとに、所定の基準値よりも大きい値（正の変化量）と、小さい値（負の変化量）としてそれぞれ記録する記録工程と、前記記録工程によって正または負の変化量が所定のサンプリング回数連続して記録された際に、当該記録が開始されたサンプリング時刻（第１の時刻）を検出するとともに、当該第１の時刻から前記記録手段によって記録された正の変化量を蓄積した値（正の累積値）と、負の変化量を蓄積した値（負の累積値）との比較を行い、前記正の累積値と前記負の累積値とが等しくなったサンプリング時刻（第２の時刻）を検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された第１の時刻におけるＧＰＳ方位の値と、前記第２の時刻におけるＧＰＳ方位の値とを比較するとともに、第１の時刻におけるセンサ方位の値と、前記第２の時刻におけるセンサ方位の値とを比較する比較工程と、前記比較工程による比較結果に基づいて、前記記録工程によって連続して記録された変化量に対応する方向を基準として前記センサ方位の検出誤差を補正する補正量を決定する補正量決定工程と、前記補正量決定工程によって選択された前記補正量を用いて、前記方位算出工程によって算出されたセンサ方位の検出誤差を補正した補正方位として算出する補正方位算出工程と、を含むことを特徴とする。【００１１】
また、請求項９の発明にかかる方位算出方法は、角速度センサの出力値を用いてセンサ方位を算出するとともに、ＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳ方位を算出する方位算出工程と、前記角速度センサの出力値の変化量を、所定のサンプリング周期ごとに、所定の基準値よりも大きい値（正の変化量）と、小さい値（負の変化量）としてそれぞれ記録する記録工程と、前記記録工程によって正の変化量または負の変化量が所定のサンプリング回数連続して記録された際に、当該記録が開始されたサンプリング時刻（第１の時刻）を検出するとともに、前記方位算出手段において、前記第１の時刻におけるセンサ方位と等しいセンサ方位が算出されたサンプリング時刻（第２の時刻）を検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された第１の時刻におけるＧＰＳ方位の値と、前記第２の時刻におけるＧＰＳ方位の値とを比較するとともに、第１の時刻から第２の時刻までの間の前記正の変化量を蓄積した値（正の累積値）と、負の変化量を蓄積した値（負の累積値）とを比較する比較工程と、前記比較工程による比較結果に基づいて、前記記録工程によって連続して記録された変化量に対応する方向を基準として前記センサ方位の検出誤差を補正する補正量を決定する補正量決定工程と、前記補正量決定工程によって決定された前記補正量を用いて、前記方位算出工程によって算出されたセンサ方位の検出誤差を補正した補正方位として算出する補正方位算出工程と、を含むことを特徴とする。【００１２】
また、請求項１０にかかる方位算出プログラムは、請求項７〜９のいずれか一つに記載の方位算出方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。【００１３】
また、請求項１１の発明にかかる記録媒体は、請求項１０に記載の方位算出プログラムをコンピュータによる読み取り可能に記録したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、この発明の本実施の形態の方位算出装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、この発明の本実施の形態の方位算出装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図３】図３は、この発明の本実施例におけるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、この発明の本実施例における方位算出部および補正処理部の具体的構成を示す機能ブロック図である。
【図５】図５は、実施例１にかかる方位算出の原理を説明する図である。
【図６】図６は、今回のサンプリング時刻ｎＴにおける変化量を累積する累積リングバッファの一例を示す説明図である。
【図７】図７は、前回のサンプリング時刻ｎＴにおける変化量を累積する累積リングバッファの一例を示す説明図である。
【図８】図８は、前々回のサンプリング時刻ｎＴにおける変化量を累積する累積リングバッファの一例を示す説明図である。
【図９】図９は、実施例１における補正係数設定処理の概要を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、実施例１における補正係数設定処理の詳細な手順を示すフローチャート（その１）である。
【図１１】図１１は、実施例１における補正係数設定処理の詳細な手順を示すフローチャート（その２）である。
【図１２】図１２は、実施例１における補正係数設定処理の詳細な手順を示すフローチャート（その３）である。
【図１３】図１３は、実施例１における補正係数設定処理の詳細な手順を示すフローチャート（その４）である。
【図１４】図１４は、実施例１における補正係数設定処理の詳細な手順を示すフローチャート（その５）である。
【図１５】図１５は、実施例１における補正係数設定処理の詳細な手順を示すフローチャート（その６）である。
【図１６】図１６は、実施例１における補正係数設定処理の詳細な手順を示すフローチャート（その７）である。
【図１７】図１７は、実施例１における補正係数設定処理の詳細な手順を示すフローチャート（その８）である。
【図１８】図１８は、実施例１における補正係数設定処理の詳細な手順を示すフローチャート（その９）である。
【図１９】図１９は、実施例１における補正係数設定処理の詳細な手順を示すフローチャート（その１０）である。
【図２０】図２０は、実施例２にかかる方位算出の原理を説明する図である。
【図２１】図２１は、実施例２における補正係数設定処理の概要を示すフローチャートである。
【図２２】図２２は、実施例２における補正係数設定処理の詳細な手順を示すフローチャート（その１）である。
【図２３】図２３は、実施例２における補正係数設定処理の詳細な手順を示すフローチャート（その２）である。
【図２４】図２４は、実施例２における補正係数設定処理の詳細な手順を示すフローチャート（その３）である。
【図２５】図２５は、実施例２における補正係数設定処理の詳細な手順を示すフローチャート（その４）である。
【図２６】図２６は、実施例２における補正係数設定処理の詳細な手順を示すフローチャート（その５）である。
【符号の説明】
【００１５】
１００  方位算出装置
１０１  方位算出部
１０２  記録部
１０３  検出部
１０４  比較部
１０５  補正量決定部
１０６  補正方位算出部
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる方位算出装置、方位算出方法、方位算出プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。この発明は、たとえば、車両に搭載されるナビゲーション装置等へ適用することが可能である。【００１７】
（方位算出装置の機能的構成）
はじめに、この発明の本実施の形態の方位算出装置の機能的構成について説明する。図１は、この発明の本実施の形態の方位算出装置の機能的構成を示すブロック図である。方位算出装置１００は、方位算出部１０１と、記録部１０２と、検出部１０３と、比較部１０４と、補正量決定部１０５と、補正方位算出部１０６と、を備えている。【００１８】
方位算出部１０１は、車両に搭載されている角速度センサの出力値から求めた相対方位を、あらかじめＧＰＳや地図情報に含まれている方位情報などから取得した絶対方位に基づいて定めた基準方位へ累積加算することで方位（以下、「センサ方位」という）を算出する。同時に車両などの移動体に搭載してあるＧＰＳレシーバによって受信したＧＰＳ信号から導き出された絶対位置（経緯情報）から絶対方位（以下、「ＧＰＳ方位」という）を算出する。方位算出部１０１は、方位算出装置１００が搭載された車両などの移動体が移動状態であれば常に方位の算出を行う。算出された方位の情報は、記録部１０２と、検出部１０３と、比較部１０４と、補正方位算出部１０６へ出力される。【００１９】
記録部１０２は、方位算出部１０１から入力されたセンサ方位の値を所定のサンプリング周期ごとに基準値より大きい値を正の変化量として記録し、基準値より小さい値を負の変化量として記録する。基準値と比較した値の大小関係は、角速度センサの右左の出力と対応している。つまり正の変化量は、右方向の出力を表し、負の変化量は、左方向の出力を表す。【００２０】
記録部１０２に記録された変化量は、比較部１０４において所定のサンプリング時刻から開始したサンプリング回数ごとに累積値とし、正の変化量の累積値と負の変化量の累積値との比較が行われる。したがって、記録部１０２に記録された正および負の変化量を比較する際に、指定されたサンプリング期間におけるサンプリング回数の変化量を足し合わせて累積量として用いてもよいが、あらかじめ、記録部１０２に累積型のリングバッファを用いて記録を行ってもよい。【００２１】
検出部１０３は、記録部１０２において記録を行うサンプリング周期を基準にして、所定の条件を満たすサンプリング時刻を検出する。本実施の形態において、サンプリング時刻を検出する条件の一例としては、記録部１０２において正または負の変化量が所定のサンプリング回数連続して記録された際に、そのサンプリング開始時刻を第１の時刻とし、第１の時刻から正および負の変化量をそれぞれ累積した累積値が等しくなった時のサンプリング時刻を第２の時刻として検出するような検出条件が挙げられる。【００２２】
比較部１０４は、検出部１０３によって検出された第１の時刻と第２の時刻において、方位算出部１０１によって算出した方位の値の比較を行い、比較結果を補正量決定部１０５へ出力する。より詳しくは、検出部１０３において例示したような条件で２つのサンプリング時刻を検出した場合は、第１の時刻と第２の時刻におけるＧＰＳ方位の値の比較と、第１の時刻と第２の時刻におけるセンサ方位の値の比較とをそれぞれに対して行う。【００２３】
補正量決定部１０５は、比較部１０４から入力された比較結果に基づいて、センサ方位への補正を行う際の補正量を決定する。具体的には、センサ方位とＧＰＳ方位それぞれの今回の比較結果に基づいて、補正前のセンサ方位がアンダーラン状態であるか、オーバーラン状態であるかを判断し、アンダーラン状態、オーバーラン状態それぞれの状況に応じて補正量を増加または減少させる処理を行う。【００２４】
また、補正量決定部１０５には前回、前々回など、過去の方位算出処理に用いられた比較結果が記録されており、補正量を決定する際にこれらの値を用いることで、補正量を収束させることができる。なお、過去の比較結果は、記録されている数が多いほど収束させやすいが、所定の回数分のみ（たとえば、３回）記録され、新たに方位算出処理を行うごとに最も古い記録が更新されていくようにしても、方位算出処理を行うごとに過去の比較結果を収束判断に用いるため、同様に収束させることができる。補正量決定部１０５によって決定された補正量は、補正方位算出部１０６へ出力される。【００２５】
補正方位算出部１０６は、補正量決定部１０５から入力された補正量を用いて補正係数の調整を行い、方位算出部１０１から入力されたセンサ方位の補正を行うことで角速度センサの検出誤差を補正した補正後の方位（補正方位）を算出する。補正方位算出部１０６によって算出された方位は、方位算出装置１００が接続されたナビゲーション装置などに出力される。【００２６】
また、方位算出装置の他の実施の形態の場合、検出部１０３は、サンプリング時刻を検出する条件の他の例としては、記録部１０２において、正または負の変化量が所定のサンプリング回数連続して記録された際に、そのサンプリング開始時刻を第１の時刻として検出する。その後、第１の時刻におけるセンサ方位と等しいセンサ方位を記録した時刻を第２の時刻として検出するような検出条件が挙げられる。【００２７】
他の実施の形態の場合、比較部１０４は、第１の時刻と第２の時刻において方位算出部１０１によって算出した方位の値の比較を行い、比較結果を補正量決定部１０５へ出力する。より詳しくは、第１の時刻と第２の時刻とのＧＰＳ方位の比較と、第１の時刻から第２の時刻の間の正の変化量の累積値と負の変化量の累積値の比較を行ってもよい。【００２８】
（方位算出装置の処理の内容）
つぎに、方位算出装置１００の処理の内容について説明する。図２は、この発明の本実施の形態の方位算出装置の処理の内容を示すフローチャートである。ここでは、方位算出装置１００の具体的な処理手順の一例をとりあげて説明する。図２のフローチャートにおいて、まず、方位算出部１０１において、センサ方位、ＧＰＳ方位を算出する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１の処理が行われると、記録部１０２では、センサ方位の正および負の変化量を記録する（ステップＳ２０２）。【００２９】
つぎに、記録部１０２において正（負）の変化量が連続して記録されたか否かを判断する（ステップＳ２０３）。正（負）の変化量が連続して記録された状態とは、一例としては所定のサンプリング回数連続して正（負）の変化量が記録された状態を指す。この処理は、正（負）の変化量が連続して記録されることで、正の変化量の場合は、右方向への移動を表し、右出力値が基準となり、負の変化量の場合は、左方向への移動を表し、左出力値が基準となる（角速度センサの上下の設置方向によっては正負と右左との関係は逆になる）。また、連続して記録されたことが条件となることで、当刻所定のサンプリング回数が少ない場合には、たとえば、サンプリング周期Ｔが１００ｍｓの時、所定のサンプリング回数が１０回とすると、１秒間、正（負）の変化量が連続されて出力されても、１秒間というのは一瞬の時間であり正確に右方向もしくは左方向を判断することはできない。したがって、安定したサンプリング回数が必要となる。【００３０】
ステップＳ２０３において、正（負）の変化量が連続して記録されるのを待って、正（負）の変化量が連続して記録されると（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、つぎに、検出部１０３において、連続した出力が開始された時刻を第１の時刻として検出する（ステップＳ２０４）。連続した出力が開始された時刻とは、記録部１０２において正（負）の変化量が連続して記録された最初の記録のサンプリング時刻を指す。【００３１】
ステップＳ２０４において第１の時刻が検出されると、つぎに、記録部１０２によって記録された正および負の変化量について、第１の時刻から累積した正および負の変化量が等しいか否かを判断する（ステップＳ２０５）。ここで、正および負の変化量が等しくなるのを待ち、累積した正および負の変化量が等しくなると（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、検出部１０３において、累積した正および負の変化量が等しくなった時刻を第２の時刻として検出する（ステップＳ２０６）。【００３２】
続いて、比較部１０４において、第１の時刻と第２の時刻におけるＧＰＳ方位の比較およびセンサ方位の比較をそれぞれに対して行う（ステップＳ２０７）。つぎに、補正量決定部１０５において、ステップＳ２０７における比較結果に応じて補正量を決定する（ステップＳ２０８）。最後に、補正方位算出部１０６において、ステップＳ２０８によって決定された補正量を用いてセンサ方位を補正した補正方位を算出し（ステップＳ２０９）、一連の処理を終了する。【００３３】
以上説明したように、本実施の形態の方位算出装置１００によれば、角速度センサから算出したセンサ方位と、ＧＰＳ信号から算出したＧＰＳ方位と、センサ方位の変化量の累積を用いることで角速度センサによって算出されるセンサ方位の車両の曲折方向による角速度センサの感度差（ゲイン差）による検出誤差（以下、「検出誤差」という）の補正に適した補正量を決定することができる。このようにして決定された補正量を用いて補正係数の調整を行うことで、高精度な誤差補正を自動的に行うことができる。【００３４】
他の実施の形態の場合、検出部１０３において、センサ方位が等しくなった２つの時刻を第１の時刻、第２の時刻として検出し、比較部１０４においては、第１の時刻と第２の時刻とにおけるＧＰＳ方位の比較と、第１の時刻〜第２の時刻の間の正および負の変化量の比較を行って、補正量決定部１０５へ出力してもよい。上述した実施の形態と同様に、高精度な誤差補正を自動的に行うことができる。【００３５】
さらに、以上説明した２つの実施の形態は、同じ検出手段によって検出されたパラメータ（正と負の変化量それぞれの累積値およびセンサ方位およびＧＰＳ方位）を利用してＧＰＳ方位の比較およびセンサ方位の比較と、ＧＰＳ方位の比較および正と負の変化量それぞれの累積値の比較と、をすることから、比較部１０４内に２つの比較機能部を設けることで、方位算出装置１００の構成を変えることなく、同時に実行させることもできる。２つの実施の形態を同時に実行することで誤差補正の回数が増加し、より正確なナビゲートを行うことができる。
【実施例１】
【００３６】
以下に、この発明の実施例１について説明する。実施例１では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、この発明の方位算出装置を実施した場合の一例について説明する。【００３７】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
はじめに、この発明の本実施例におけるナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図３は、この発明の本実施例におけるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。この発明の本実施例におけるナビゲーション装置３００は、ナビゲーション制御部３０１と、ユーザ操作部３０２と、表示部３０３と、記録媒体３０４と、記録媒体デコード部３０５と、案内音出力部３０６と、通信部３０７と、経路探索部３０８と、経路誘導部３０９と、案内音生成部３１０と、スピーカ３１１と、位置取得部３１２と、方位算出部３１３と、補正処理部３１４と、によって構成される。【００３８】
まず、ナビゲーション制御部３０１は、ナビゲーション装置３００の全体を制御する。ナビゲーション制御部３０１は、たとえば、所定の演算処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）や、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、および、ＣＰＵのワークエリアとして機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などによって構成されるマイクロコンピュータなどによって実現することができる。ＲＡＭには、たとえば、角速度の算出に際して用いられる補正係数が記憶されている。詳細は後述するが、ＲＡＭにおいては、車両の曲折方向ごとにそれぞれ設定された補正係数が一つずつ記憶されている。本実施例においては、左ゲイン差の補正係数Ｇｌおよび右ゲイン差の補正係数Ｇｒが記憶されている（図４参照）。各補正係数ＧｌおよびＧｒは、更新自在に記憶されている。【００３９】
ナビゲーション制御部３０１は、経路誘導に際し、経路探索部３０８、経路誘導部３０９、案内音生成部３１０との間で経路誘導に関する情報の入出力を行い、その結果得られる情報を表示部３０３および案内音出力部３０６へ出力する。【００４０】
また、ユーザ操作部３０２は、文字、数値、各種指示など、ユーザによって入力操作された情報をナビゲーション制御部３０１に対して出力する。ユーザ操作部３０２の構成としては、物理的な押下／非押下を検出する押ボタンスイッチ、タッチパネル、キーボード、ジョイスティックなど公知の各種形態を採用することが可能である。ユーザ操作部３０２は、外部からの音声を入力するマイクを用いて、音声によって入力操作を行う形態としてもよい。【００４１】
ユーザ操作部３０２は、ナビゲーション装置３００に対して一体に設けられていてもよいし、リモコンのようにナビゲーション装置３００から分離して操作可能な形態であってもよい。ユーザ操作部３０２は、上述した各種形態のうちいずれか単一の形態で構成されていてもよいし、複数の形態で構成されていてもよい。ユーザは、ユーザ操作部３０２の形態に応じて、適宜入力操作を行うことによって情報を入力する。ユーザ操作部３０２の操作によって入力される情報としては、たとえば、探索する経路の目的地（目的地の地点情報）または出発地（出発地の地点情報）が挙げられる。【００４２】
目的地または出発地の入力は、それぞれの地点の緯度・経度や住所を入力する他、目的地または出発地となる施設の電話番号やジャンル、キーワードなどを指定することによって行ってもよい。目的地または出発地となる施設の電話番号やジャンル、キーワードなどを指定することによって目的地または出発地の入力を行うことにより、該当する施設が探索され、その位置を目的地または出発地として特定することができる。より詳細には、これらの情報は、後述する記録媒体３０４に記録された地図情報に含まれる背景種別データに基づいて、地図上の一点として特定される。また、詳細を後述する表示部３０３に地図情報を表示させ、表示された地図上の一点を指定するようにしてもよい。【００４３】
また、表示部３０３は、たとえば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを含む。表示部３０３は、具体的には、たとえば、映像Ｉ／Ｆや映像Ｉ／Ｆに接続された映像表示用のディスプレイ装置によって構成することができる。【００４４】
映像Ｉ／Ｆは、具体的には、たとえば、ディスプレイ装置全体の制御を行うグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像情報に基づいて、ディスプレイ装置を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。表示部３０３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種情報が表示される。また、表示部３０３には、ＨＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ）に記憶された地図情報や経路誘導に関する情報が表示される。【００４５】
また、記録媒体３０４は、地図情報、各種制御プログラム、各種情報などをコンピュータに読み取り可能な状態で記録する。記録媒体３０４は、記録媒体デコード部３０５による情報の書き込みを受け付けるとともに、書き込まれた情報を不揮発に記録する。記録媒体３０４は、たとえば、ＨＤによって実現することができる。本実施例における記録媒体３０４には、方位算出プログラムが記録されている。なお、方位算出プログラムは、記録媒体３０４に記録されているものに限らない。【００４６】
記録媒体３０４は、ＨＤに限るものではなく、ＨＤに代えて、あるいは、ＨＤに加えて、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）やＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）など、記録媒体デコード部３０５に対して着脱可能であり可搬性を有するメディアを記録媒体３０４として用いてもよい。記録媒体３０４は、ＤＶＤおよびＣＤに限るものではなく、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ  ｄｉｓｋ）、メモリカードなど、記録媒体デコード部３０５に対して着脱可能であり可搬性を有するメディアを利用することもできる。【００４７】
記録媒体３０４に記録された地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）を表す背景データと、道路の形状や方位を表す道路形状データとを有しており、表示部３０３の表示画面において２次元または３次元に描画される。道路形状データは、たとえば、マップマッチングにも用いられる。記録媒体３０４に記録された地図情報は、たとえば、ナビゲーション装置３００が経路誘導中の場合に、位置取得部３１２によって取得された自車位置と重ねて表示される。【００４８】
なお、本実施例では地図情報を記録媒体３０４に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００の外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信部３０７を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭなどに記憶される。【００４９】
また、記録媒体デコード部３０５は、記録媒体３０４に対する情報の読み取り／書き込みの制御を行う。たとえば、記録媒体３０４としてＨＤを用いた場合には、記録媒体デコード部３０５は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）となる。同様に、記録媒体３０４としてＤＶＤあるいはＣＤ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷを含む）を用いた場合には、記録媒体デコード部３０５は、ＤＶＤドライブあるいはＣＤドライブとなる。書き込み可能かつ着脱可能な記録媒体３０４として、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ、メモリカードなどを利用する場合には、各種記録媒体への情報の書き込みおよび各種記録媒体に記憶された情報の読み取りが可能な専用のドライブ装置を、記録媒体デコード部３０５として適宜用いる。【００５０】
また、案内音出力部３０６は、接続されたスピーカ３１１への出力を制御することによって、案内音を再生する。スピーカ３１１は、一つであってもよいし、複数であってもよい。具体的には、案内音出力部３０６は、音声出力用のスピーカ３１１に接続される音声Ｉ／Ｆによって実現することができる。より具体的には、音声Ｉ／Ｆは、たとえば、音声デジタル情報のＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａ変換回路と、Ｄ／Ａ変換回路から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器と、音声アナログ情報のＡ／Ｄ変換を行うＡ／Ｄ変換回路と、から構成することができる。【００５１】
通信部３０７は、渋滞や交通規制などの交通情報を、定期的（不定期でも可）に受信する。通信部３０７による交通情報の受信は、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センターから交通情報が配信されたタイミングで行ってもよいし、ＶＩＣＳセンターに対し定期的に交通情報を要求することで行ってもよい。【００５２】
通信部３０７は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ／ビーコンレシーバおよびその他の通信機器として実現することが可能である。受信された交通情報は、経路の探索（再探索を含む）に際して用いられ、たとえば、渋滞箇所や時間規制箇所を回避する経路の探索に供される。【００５３】
公知の技術であるため詳細な説明を省略するが、「ＶＩＣＳ」とは、ＶＩＣＳセンターで編集、処理された渋滞や交通規制などの交通情報をリアルタイムに送信し、ナビゲーション装置３００などに文字・図形で表示する情報通信システムである。ＶＩＣＳセンターで編集、処理された交通情報（ＶＩＣＳ情報）をナビゲーション装置３００に伝達する方法としては、各道路上に設置された「ビーコン」と「ＦＭ多重放送」を利用する方法がある。【００５４】
「ビーコン」には、主に高速道路で使用される「電波ビーコン」と、主要な一般道路で使用される「光ビーコン」がある。「ＦＭ多重放送」を利用する場合には、広域エリアの交通情報を受信することが可能となる。「ビーコン」を利用する場合には、自車位置を元にした直近の道路の詳細な情報など、自車が位置する場所において必要な交通情報を受信することが可能となる。【００５５】
また、経路探索部３０８は、記録媒体３０４に記録されている地図情報や、通信部３０７を介して取得するＶＩＣＳ情報などを利用して、出発地（出発地の地点情報）から目的地（目的地の地点情報）までの最適な経路を探索する。ここで、最適な経路とは、ユーザが指定した条件に最も合致する経路である。一般に、出発地から目的地までの経路は無数存在する。このため、経路探索にあたって考慮される事項を設定し、条件に合致する経路を探索するようにしている。【００５６】
また、経路誘導部３０９は、経路探索部３０８によって探索された誘導経路情報、位置取得部３１２によって取得された自車位置情報、記録媒体３０４から記録媒体デコード部３０５を経由して得られた地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成を行う。このとき生成される経路誘導情報は、通信部３０７によって受信した渋滞情報を考慮したものであってもよい。経路誘導部３０９で生成された経路誘導情報は、ナビゲーション制御部３０１を介して表示部３０３へ出力される。【００５７】
また、案内音生成部３１０は、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成する。すなわち、経路誘導部３０９で生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成を行い、ナビゲーション制御部３０１を介して案内音出力部３０６へ出力する。【００５８】
位置取得部３１２は、ＧＰＳレシーバおよび各種センサから構成され、車両の現在位置の情報および車両の方位を示す方位情報を取得する。この方位情報をＧＰＳ方位とする。ＧＰＳレシーバは、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、ＧＰＳ衛星との幾何学的位置を求める。なお、ＧＰＳとは、４つ以上の衛星からの電波を受信することによって地上での位置を正確に求めるシステムである。【００５９】
ＧＰＳレシーバは、具体的に、たとえば、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するためのアンテナ、受信した電波を復調するチューナーおよび復調した情報に基づいて現在位置を算出する演算回路（またはプログラム）などによって構成される。【００６０】
なお、各種センサとしては、他に、車速センサ、走行距離センサ、傾斜センサ、および角速度センサなど自車に搭載された各種センサである。自車位置および方位情報の算出に際し、ＧＰＳレシーバによって外部から得られた情報と合わせて、自車に搭載された各種センサの出力する情報を用いることにより、より高い精度で自車位置を取得することができる。【００６１】
車速センサは、ナビゲーション装置３００を搭載する車両のトランスミッションの出力側ドライブシャフトから、１回転あたりの車速パルス数を検出する。走行距離センサは、車輪の回転に伴って出力される所定周期のパルス信号のパルス数をカウントすることによって車輪１回転あたりのパルス数を算出し、その１回転あたりのパルス数に基づく走行距離情報を出力する。傾斜センサは、路面の傾斜角度を検出する。角速度センサは、車両の曲折時の角速度を検出する。【００６２】
角速度センサは、具体的には、たとえば、圧電素子などを検出素子とする振動ジャイロセンサによって実現することが可能である。この場合、角速度センサは、車両の曲折時における角速度に応じた大きさの電圧値を出力する。ここで、たとえば、角速度センサからの出力値が２．５Ｖ（規定零点電圧）である場合は、角速度がゼロ（０［ｄｅｇ／ｓ］）状態であることを示す。【００６３】
ところで、角速度がゼロ状態となるのは、車両の静止時あるいは車両の直進時であるが、一般的に、このような状況において実測される零点電圧は、温度変化などの影響を受けてドリフトしている値であることが多い。このため、本実施例においては、車両の静止時における角速度センサからの出力値あるいは車両の直進時における角速度センサからの出力値に対して温度ドリフトの影響を補正した値を零点（オフセット）電圧値として用いる。【００６４】
角速度センサは、検出した角速度を、０Ｖ〜５Ｖのアナログ信号で出力する。角速度センサの感度は、零点（オフセット）電圧（２．５Ｖの規定零点電圧）値からの角速度の偏差の程度で表され、その単位は［ｍＶ／ｄｅｇ／ｓｅｃ］である。角速度センサの感度は、水平状態で規定された規格に則っており、所定の誤差内に収まるよう調整されているものとする。以降、本実施例においては、角速度センサから出力された電圧値から零点（オフセット）電圧値を差し引いた値を、「角速度センサからの出力値」とする。角速度センサからの出力値は、たとえば、サンプリング周期Ｔごとに取得される。このサンプリング周期Ｔは、任意の値を設定することが可能であり、具体的に、たとえば、１００ｍｓｅｃなどに設定される。【００６５】
角速度センサは、時計廻りの方位変化すなわち右折に対応した正の角速度を、５Ｖ側への２．５Ｖからの偏差電圧として出力する。一方、この角速度センサは、反時計廻りの方位変化すなわち左折に対応した負の角速度を、０Ｖ側への２．５Ｖからの偏差電圧として出力する。なお、角速度センサとして振動ジャイロを用いる場合、この振動ジャイロによって検出したアナログの電圧値をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換回路４２０（図４参照）を設ける。【００６６】
方位算出部３１３は、角速度センサからの出力値にゲイン値と右ゲイン差補正係数Ｇｒあるいは左ゲイン差補正係数Ｇｌのどちらか一方を乗じた値を、サンプリング周期Ｔで積分して、前回の算出方位に累積して絶対方位（以下、「センサ方位」という）を算出する。このように角速度センサからの出力によって算出されたセンサ方位と、ＧＰＳレシーバによって受信したＧＰＳ信号から算出したＧＰＳ方位とを用いて、角速度センサの検出誤差を検出し、検出結果を補正処理部３１４と連動させることで、補正量を決定し、検出誤差を補正した補正方位を算出することができる。【００６７】
方位算出部３１３は、たとえば、専用の演算回路またはプログラムなどによって実現することができる。また、方位算出部３１３は、センサ方位の算出をサンプリング周期Ｔごとに行い、このとき、センサ方位の算出と、位置取得部３１２におけるＧＰＳ方位の算出とを同期させる。【００６８】
補正処理部３１４は、方位算出部３１３によって算出されたセンサ方位の検出誤差に基づいて、センサ方位を補正するための補正係数の更新処理を行う。記録媒体３０４に記録された第１の時刻のＧＰＳ方位と第２の時刻のＧＰＳ方位とを比較した後に、第１の時刻のセンサ方位と、第２の時刻のセンサ方位とを比較した結果（実施例１）や、第１の時刻から第２の時刻まで累積した正負の変化量の累積値を比較した結果（後述する実施例２）のどちらか一方を用いて、このどちらか一方の第２の時刻における値のアンダーラン、オーバーラン状態を判別する。また、第１の時刻に判定した負の変化量（左方向出力値）基準であるか正の変化量（右方向出力値）基準のどちらか一方を基準とした場合に、その基準と反対の左右のゲイン差補正係数ＧｌあるいはＧｒのどちらか一方の更新を行う。なお、左右のゲイン差補正係数ＧｌおよびＧｒに関しては図４で説明する。【００６９】
つぎに、この発明の本実施例における方位算出部３１３および補正処理部３１４の具体的構成について説明する。図４は、この発明の本実施例における方位算出部３１３および補正処理部３１４の具体的構成を示す機能ブロック図である。方位算出部３１３および補正処理部３１４における上述した各種機能は、具体的には、たとえば、図４に示す各部によって実現される。この発明の本実施例における方位算出部３１３および補正処理部３１４は、減算処理部４０１と、乗算処理部４０２と、積和処理部４０３と、直進判定処理部４０４と、零点調整処理部４０５と、方位較正処理部４０６と、比較処理部４０７と、負の変化量基準判定処理部４０８と、正の変化量基準判定処理部４０９と、左ゲイン差補正係数調整処理部４１０と、右ゲイン差補正係数調整処理部４１１と、補正係数選択取得処理部４１２と、を備えている。なお、図４中符号４２０は、角速度センサからのアナログの出力値をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換回路である。【００７０】
まず、減算処理部４０１は、角速度センサから出力された電圧値から零点（オフセット）電圧値を減算する。減算処理部４０１には、Ａ／Ｄ変換回路４２０によってＡ／Ｄ変換されたデジタル値が入力される。乗算処理部４０２は、角速度センサからの出力値にゲイン値を乗算し、この乗算値に当該乗算値が正ならば右ゲイン差の補正係数Ｇｒ、負ならば左ゲイン差の補正係数Ｇｌを乗算して、角速度を算出する。なお、ゲイン値は、角速度センサからの出力値と角速度との対応関係に基づいて設定された値である。【００７１】
また、積和処理部４０３は、乗算処理部４０２によって今回算出された角速度をサンプリング周期Ｔで積分して算出された相対方位変位量を前回のセンサ方位に累積し、これによって車両の算出されたセンサ方位を算出する。直進判定処理部４０４は、乗算処理部４０２によって算出された角速度に基づいて、車両が直進状態にあるか否かを判定する。具体的に、直進判定処理部４０４は、ある一定速度（たとえば、３０．０ｋｍ／ｈ）以上での走行時において、乗算処理部４０２によって算出された角速度の変位量が、所定期間（たとえば、１０秒間）に亘って所定の閾値未満である場合に、車両が直進状態にあると判定する。【００７２】
また、零点調整処理部４０５は、直進判定処理部４０４によって車両が直進状態にあると判定された場合に、上記所定期間における角速度センサからの出力値の平均値に近づくように、零点（オフセット）電圧値を調整する。方位較正処理部４０６は、角速度センサの動的な零点ドリフトの影響を除去するために、位置取得部３１２および記憶媒体３０４より得られる他の絶対方位で方位較正をする。前回のセンサ方位に今回算出された相対方位変位量を累積し続けると累積誤差が増加するためセンサ方位をＧＰＳ方位あるいは地図情報の道路形状方位データで方位較正する。【００７３】
具体的には、たとえば、所定値以上の車速Ｖで車両が直進している場合には、算出されたセンサ方位を、位置取得部３１２によって取得されたＧＰＳ方位で方位較正する。また、具体的に、たとえば、交差点引込み処理の際には、センサ方位を、地図データにおける地図方位データで方位較正する。比較処理部４０７は、本実施例の場合、検出された第１の時刻のＧＰＳ方位と第２の時刻のＧＰＳ方位とを比較した結果で場合分けされる。その後、それらの場合分けの中で、第１の時刻のセンサ方位と第２の時刻のセンサ方位とを比較する。【００７４】
負の変化量基準判定処理部４０８は、負の変化量が所定のサンプリング回数連続して出力されたか否かを判定する。同様に、正の変化量基準判定処理部４０９は、正の変化量が所定のサンプリング回数連続して出力されたか否かを判定する。【００７５】
左ゲイン差補正係数調整処理部４１０は、正の変化量基準判定処理部４０９によって、右出力値が安定した所定のサンプリング回数連続して出力されたと判定されると、右折方向出力値を基準として、左出力値を補正、つまり左ゲイン差を補正するための左ゲイン差補正係数Ｇｌを補正（更新）する。【００７６】
右ゲイン差補正係数調整処理部４１１は、負の変化量基準判定処理部４０８によって、左出力値が安定した所定のサンプリング回数連続して出力されたと判定されると、左折方向出力値を基準として、右出力値を補正、つまり右ゲイン差を補正するための右ゲイン差補正係数Ｇｒを補正（更新）する。【００７７】
左ゲイン差補正係数調整処理部４１０および右ゲイン差補正係数調整処理部４１１による補正係数の調整（更新）は、現在設定されている補正係数に対する補正量を決定して更新する。補正量は、たとえば、±０．４％、±０．２％、±０．１％等の６種類を用いて、第１の時刻から第２の時刻までの正の変化量の累積値と負の変化量の累積値が一致した時、取得していた第１の時刻のＧＰＳ方位Ｇａｍと第２の時刻のＧＰＳ方位Ｇｂｎとの比較結果による場合分けと第１の時刻のセンサ方位Ｓａｍと第２の時刻のセンサ方位Ｓｂｎとの比較結果に基づいて随時変更する（具体的な変更方法は、図１０〜図１９においてフローチャートを用いて詳しく説明する）。この補正量の変更は、車両における第１の時刻のセンサ方位と第２の時刻のセンサ方位との変化を観察して、ゲイン値が正しい値に収束するように行う。【００７８】
補正係数選択取得処理部４１２は、角速度センサからの出力値が負である場合には、左ゲイン差補正係数調整処理部４１０によって調整された左ゲイン差用の補正係数Ｇｌを選択する。また、補正係数選択取得処理部４１２は、角速度センサからの出力値が正である場合には、右ゲイン差補正係数調整処理部４１１によって調整された右ゲイン差用の補正係数Ｇｒを選択する。補正係数選択取得処理部４１２によって選択された補正係数は、乗算処理部４０２における角速度の算出に供される。【００７９】
（実施例１における方位算出の原理）
図５は、実施例１にかかる方位算出の原理を説明する図である。図５に示した図表５００において、横軸は時刻ｔを表し、サンプリング周期Ｔを縦線（破線）で示してある。また、サンプリング周期Ｔ間隔の図表５００の下部の上段には、サンプリング数（１〜ｎ）を、図表５００の下部の下段には、０Ｔを開始時刻としたサンプリング時刻（０Ｔ〜ｎＴ）をそれぞれ示している。縦軸は加速度センサの出力範囲である０Ｖ〜５Ｖをデジタル値の単位［ＬＳＢ］で表す。たとえば、１２ビットのＡ／Ｄコンバータの場合、０Ｖ〜５Ｖを４０９６分割しているので、１．２２ｍＶ／ＬＳＢになる。【００８０】
曲線５０１は、たとえば、サンプリング周期Ｔを１００［ｍｓ］とした場合、外付け１２ビットＡ／Ｄコンバータで１００［ｍｓ］間に２０回（５ｍｓ間隔）のＡ／Ｄ変換を行っている場合の出力値を表したものである。そして、下記（１）式を用いて、１００［ｍｓ］間の平均化処理を行い、１００［ｍｓ］ごとに１００［ｍｓ］間の角速度センサの出力値のＡ／Ｄ変換データの平均値ｇｙｎを表す。【００８１】
【数１】
2007066695.tif 000003
【００８２】
角速度センサ出力のＡ／Ｄ変換後の平均値ｇｙｎがオフセット（零点）電圧値ｇｙ０  より大きければ、車両の右方向へのセンサ方位θｇｎの角度変位量（相対方位変位量）が検出されることを表す。また、曲線５０１で示した角速度センサ出力のＡ／Ｄ変換後の平均値ｇｙｎからオフセット（零点）電圧値ｇｙ０を差し引いた値（ｇｙｎ−ｇｙ０）が、いわゆる「角速度センサからの出力値」である。この値にゲイン値Ｇを乗じて、さらに「角速度センサからの出力値」（ｇｙｎ−ｇｙ０）の正負の値によって、右ゲイン差補正係数Ｇｒあるいは左ゲイン差補正係数Ｇｌのどちらか一方を左右ゲイン差補正係数Ｇｋｎ−１として乗じることで、角速度ωｎは下記（２）式によって算出することができる。【００８３】
ωｎ＝Ｇｋｎ−１・Ｇ・（ｇｙｎ−ｇｙ０）［ｄｅｇ／１００ｍｓ］  …（２）【００８４】
この角速度ωｎを表してしるのが図５に示した方形線で示した範囲５０２ａ、５０２ｂ、５０２ｃと、方形線で示した範囲５０３ａ、５０３ｂのそれぞれの１サンプリング分にあたる。たとえば、方形線で示した範囲５０２ａは２サンプリング分を表し、範囲５０２ｂは３サンプリング分を表し、範囲５０２ｃは、２サンプリング分を表し、範囲５０３ａは４サンプリング分を表し、範囲５０３ｂは２サンプリング分を表す。【００８５】
これら方形線で示した範囲全体のサンプリング時刻１Ｔ時〜ｎＴ時までを、順に１サンプリングごとにサンプリング周期Ｔで積分して、算出された各サンプリング時刻における角度変位量Δθｇ１〜Δθｇｎを各サンプリング時刻における前回のセンサ方位θｇ０〜θｇｎ−１に累積する。この処理を範囲全体のサンプリング回数分だけ順に行っていくと、方形線で示した範囲全体からセンサ方位θｇｎが得られる。なお、方形線で示した範囲５０２ａ〜５０２ｃは正（右）の角度変位量を表し、範囲５０３ａ〜５０３ｂは負（左）の角度変位量を表す。【００８６】
図５に示したように、車両を移動させると、角速度センサからの出力値（ｇｙｎ−ｇｙ０）は、絶えず正負の値を示しながら変化する。したがって、本実施例ではたとえば、図表５００に示した曲線５０１がサンプリング数ｋ回連続して負の変化量が記録されると、負の変化量の記録が開始されたサンプリング時刻ｍＴを検出する。また、サンプリング時刻ｍＴにおいて算出されたセンサ方位Ｓａｍ（θ１）とＧＰＳ方位Ｇａｍ（θ２）をＧＰＳ方位系で表した方位単位円５０４に示す。図表５００の場合は、負の変化量がｋ回連続して記録されていることから、左方向への角度変位量累積値を基準に右ゲイン差の補正を行う。【００８７】
図表５００に示した例のようにサンプリング時刻ｍＴから開始された正および負の変化量の累積値が等しくなったサンプリング時刻ｎＴを検出している。つまり、（正の変化量を表す範囲５０２ｂ＋５０２ｃ）＝｜（負の変化量を表す範囲５０３ａ＋５０３ｂ）｜となったサンプリング時刻ｎＴである。また、サンプリング時刻ｎＴを表す縦軸上に示したのは、サンプリング時刻ｎＴに算出されたＧＰＳ方位Ｇｂｎ（θ４）とセンサ方位Ｓｂｎ（θ３）をＧＰＳ方位系で表した方位単位円５０５を示す。実施例１では、まずサンプリング時刻ｍＴとサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位のＧａｍ（θ２）とＧｂｎ（θ４）の比較を行い、その比較結果からＧａｍとＧｂｎの大小の場合分けが行われる。次にそれらの場合分けの中で、サンプリング時刻ｍＴとサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓａｍ（θ１）とＳｂｎ（θ３）の比較を行い、その比較結果からＳａｍとＳｂｎの大小の場合分けが行われる。そして、ＧＰＳ方位とセンサ方位の二重の場合分けの結果からセンサ方位ＳｂｎがＳａｍよりオーバーラン状態であるかアンダーラン状態であるかを判断し、左右のゲイン差補正係数ＧｌあるいはＧｒのどちらか一方の補正量を決定する。【００８８】
ここで、以降の説明において前回の正（右）か負（左）のどちらか一方の変化量（出力値≠０）および他方の変化量（出力値＝０）を累積する累積リングバッファの累積処理に関する値には「’」を付し、前々回の正（右）か負（左）のどちらか一方の変化量（出力値≠０）および他方の変化量（出力値＝０）を累積する累積リングバッファの累積処理に関する値には「’’」を付して示す。まず、サンプリング時刻ｎＴにおいて、サンプリング時刻ｍＴからの正の変化量（右出力値）の累積値と、負の変化量（左出力値）の累積値とを比較する際には、サンプリング周期Ｔごとに正（右）か負（左）のどちらか一方の変化量（出力値≠０）が該当する累積リングバッファ内の累積バッファ（ｎ−ｍ）に累積された累積値と、変化量（出力値）が「０」である他方が該当する累積リングバッファ内の累積バッファ（ｎ−ｍ）に累積された累積値とを用いる（図６参照）。実施例１および実施例２では、今回（サンプリング時刻ｎＴ時）、前回（サンプリング時刻ｎ’Ｔ時）、前々回（サンプリング時刻ｎ’’Ｔ時）と３つの累積リングバッファが負（左）の変化量用と、正（右）の変化量用とでそれぞれ２つずつ、合計６つ用意されている。【００８９】
つぎに、正（右）か負（左）のどちらか一方の変化量（出力値≠０）および他方の変化量（出力値＝０）を累積する累積リングバッファにおける累積の様子を図６〜図８を用いて説明する。図６は、今回のサンプリング時刻ｎＴにおける変化量を累積する累積リングバッファの一例を示す説明図である。また、図７は、前回のサンプリング時刻ｎＴにおける変化量を累積する累積リングバッファの一例を示す説明図である。また、図８は、前々回のサンプリング時刻ｎＴにおける変化量を累積する累積リングバッファの一例を示す説明図である。【００９０】
まず、今回のサンプリング時刻ｎＴにおける変化量を累積する累積リングバッファへの累積処理について説明する。たとえば、図６に示した表６１０は、今回の負の変化量（左出力値）累積バッファを示すリングバッファ６１１と、今回の性の変化量（右出力値）累積バッファを示すリングバッファ６１２とから構成されている。今回のサンプリング時刻ｎＴにおける正（右）か負（左）のどちらか一方の変化量（出力値≠０）および他方の変化量（出力値＝０）を示す変化量６１３を検出すると、変化量６１３が、正の値か負の値かによって、リングバッファ６１１もしくはリングバッファ６１２に累積する。【００９１】
まず、今回のサンプリング時刻ｎＴから過去１サンプリング周期（１Ｔ）分のセンサ方位の変化量（出力値≠０）が負の変化量（左出力値）の場合、リングバッファ６１１に示した最下位の「負の変化量（左出力値）累積バッファ１」〜最上位の「負の変化量（左出力値）累積バッファｎ」の全てに負の変化量（左出力値）を累積した後に上位方向に１バッファ分をシフトする。したがって、最上位であった「負の変化量（左出力値）累積バッファｎ」は、負の変化量（左出力値）累積バッファｎ＋１となり、リングバッファ６１１から外れる（データ列６１４）。そして、空いた最下位の「負の変化量（左出力値）累積バッファ１」には負の変化量（左出力値）が格納される。また、リングバッファ６１１に示した「負の変化量（左出力値）累積バッファ１，２，３，〜，（ｎ−２），（ｎ−１），ｎ」の各サンプリング数は、「１個，２個，３個，〜，（ｎ−２）個，（ｎ−１）個，ｎ個」のように最下位〜最上位バッファに向けて、１個ずつ順に増加している。【００９２】
以上の説明と同様に、図７に示した表６２０の前回の負の変化量（左出力値）累積バッファを示すリングバッファ６２１は、前回のサンプリング時刻ｎＴにおける正（右）か負（左）のどちらか一方の変化量（出力値≠０）および他方の変化量（出力値＝０）を示す変化量６２３を検出すると、前回のサンプリング時刻ｎＴから過去１サンプリング周期（１Ｔ）分のセンサ方位の変化量（出力値≠０）が負の変化量（左出力値）の場合、最上位であった「負の変化量（左出力値）累積バッファｎ」は、負の変化量（左出力値）累積バッファｎ＋１となり、リングバッファ６２１から外れる（データ列６２４）。【００９３】
同じく、図８に示した表６３０の前々回の負の変化量（左出力値）累積バッファを示すリングバッファ６３１は、前々回のサンプリング時刻ｎＴにおける正（右）か負（左）のどちらか一方の変化量（出力値≠０）および他方の変化量（出力値＝０）を示す変化量６３３を検出すると、前々回のサンプリング時刻ｎＴから過去１サンプリング周期（１Ｔ）分のセンサ方位の変化量（出力値≠０）が負の変化量（左出力値）の場合、最上位であった「負の変化量（左出力値）累積バッファｎ」は、負の変化量（左出力値）累積バッファｎ＋１となり、リングバッファ６３１から外れる（データ列６３４）。【００９４】
つぎに、今回のサンプリング時刻ｎＴから過去１サンプリング周期（１Ｔ）分のセンサ方位の変化量（出力値≠０）が正の変化量（左出力値）の場合、リングバッファ６１２に示した最下位の「正の変化量（右出力値）累積バッファ１」〜最上位の「正の変化量（右出力値）累積バッファｎ」の全てに今回のサンプリング時刻ｎＴから過去１サンプリング周期（１Ｔ）分のセンサ方位の変化量（出力値）が「０」である正の変化量（右出力値）を見掛け上累積した後に上位方向に１バッファ分をシフトする。したがって、最上位であった「正の変化量（右出力値）累積バッファｎ」は、正の変化量（左出力値）累積バッファｎ＋１となり、リングバッファ６１２から外れる（データ列６１５）。そして、空いた最下位の「正の変化量（右出力値）累積バッファ１」には正の変化量（右出力値）が格納される。また、リングバッファ６１２に示した「正の変化量（右出力値）累積バッファ１，２，３，〜，（ｎ−２），（ｎ−１），ｎ」の各サンプリング数は、「１個，２個，３個，〜，（ｎ−２）個，（ｎ−１）個，ｎ個」のように最下位〜最上位バッファに向けて、１個ずつ順に増加している。【００９５】
以上の説明と同様に、図７に示した表６２０の前回の正の変化量（右出力値）累積バッファを示すリングバッファ６２１は、前回のサンプリング時刻ｎＴにおける正（右）か負（左）のどちらか一方の変化量（出力値≠０）および他方の変化量（出力値＝０）を示す変化量６２３を検出すると、前回のサンプリング時刻ｎＴから過去１サンプリング周期（１Ｔ）分のセンサ方位の変化量（出力値≠０）が正の変化量（右出力値）の場合、最上位であった「正の変化量（右出力値）累積バッファｎ」は、正の変化量（右出力値）累積バッファｎ＋１となり、リングバッファ６２２から外れる（データ列６２５）。【００９６】
同じく、図８に示した表６３０の前々回の正の変化量（右出力値）累積バッファを示すリングバッファ６３２は、前々回のサンプリング時刻ｎＴにおける正（右）か負（左）のどちらか一方の変化量（出力値≠０）および他方の変化量（出力値＝０）を示す変化量６３３を検出すると、前々回のサンプリング時刻ｎＴから過去１サンプリング周期（１Ｔ）分のセンサ方位の変化量（出力値≠０）が正の変化量（右出力値）の場合、最上位であった「正の変化量（右出力値）累積バッファｎ」は、正の変化量（右出力値）累積バッファｎ＋１となり、リングバッファ６３２から外れる（データ列６３５）。【００９７】
（実施例１における方位算出の処理手順）
図９は、実施例１における補正係数設定処理の概要を示すフローチャートである。これから説明するのは、本発明の特徴である左右のゲイン差の補正係数の更新にかかる処理の手順であり、図４に示した左ゲイン差補正係数調整処理部４１０、右ゲイン差補正係数調整処理部４１１および補正係数選択取得処理部４１２における処理である。これから説明する手順によって設定された補正係数を用いて方位算出部３１３（図３参照）によって方位を算出する。図９に示したフローチャートにおいて、まずサンプリング周期Ｔごとにセンサ方位およびＧＰＳ方位を記録する（ステップＳ９０１）。【００９８】
つぎに、サンプリング周期Ｔごとにセンサ方位の正（右）か負（左）のどちらか一方の変化量（出力値≠０）および他方の変化量（出力値＝０）を累積記録する（ステップＳ９０２）。ここで、正の変化量とはセンサ方位の右出力値を表し、負の変化量とはセンサ方位の左出力値を表す。【００９９】
続いて、ステップＳ９０２における処理において、正（右）か負（左）のどちらか一方の変化量がサンプリング数ｋ回連続して記録されたか否かを判断する（ステップＳ９０３）。ここで、正（右）か負（左）のどちらか一方の変化量がｋ回連続して記録されるのを待って、記録された場合（ステップＳ９０３：Ｙｅｓ）は、正（右）の変化量が連続して記録された場合は左ゲイン差補正を行い、負（左）の変化量が連続して記録された場合は右ゲイン差補正を行う（ステップＳ９０４）。とともに、同じ曲折方向の連続した変化量が開始されたサンプリング時刻ｍＴを検出する（ステップＳ９０５）。【０１００】
続いて、サンプリング時刻ｍＴからサンプリング周期Ｔごとに正（右）か負（左）のどちらか一方の変化量（出力値≠０）および他方の変化量（出力値＝０）を累積する（ステップＳ９０６）。つぎに、ステップＳ９０６において累積を開始した正（右）の変化量の累積値と、負（左）の変化量の累積値とが等しくなったか否かを判断する（ステップＳ９０７）。ここで、正（右）の変化量の累積値と、負（左）の変化量の累積値とが等しくなるまで待って、等しくなった場合（ステップＳ９０７：Ｙｅｓ）には、累積値が等しくなったサンプリング時刻ｎＴを検出する（ステップＳ９０８）。【０１０１】
なお、サンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位をＳａｍ（θ１）、ＧＰＳ方位をＧａｍ（θ２）と表し、サンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位をＳｂｎ（θ３）、ＧＰＳ方位をＧｂｎ（θ４）と表す。また、サンプリング時刻ｎＴにおける正の変化量の累積値をθｒｎ、負の変化量の累積値を｜θｌｎ｜と表す。【０１０２】
続いて、ステップＳ９０５およびステップＳ９０８において検出したサンプリング時刻ｍＴ時のＧＰＳ方位Ｇａｍ（θ２）とサンプリング時刻ｎＴ時のＧＰＳ方位Ｇｂｎ（θ４）とを比較（ステップＳ９０９）し、続いて、サンプリング時刻ｍＴ時のセンサ方位Ｓａｍ（θ１）とサンプリング時刻ｎＴ時のセンサ方位Ｓｂｎ（θ３）とを比較する（ステップＳ９１０）。よって、ＧＰＳ方位の比較とセンサ方位の比較が行われると、この比較結果に基づいて補正量を決定する（ステップＳ９１１）。【０１０３】
最後にステップＳ９１１において決定した補正量を用いて補正係数であるＧｌあるいはＧｒのどちらか一方を調整（ステップＳ９１２）し、一連の処理を終了する。以上説明したように補正係数を更新する処理を繰り返すことで、補正係数は収束値に近づいていく。【０１０４】
図１０〜図１９は、実施例１における補正係数設定処理の詳細な手順を示すフローチャートである。図１０に示したフローチャートにおいて、まず、今回のサンプリング時刻ｎＴでは、ＧＰＳ測位状態が三次元測位状態であるか否かを判断（ステップＳ１００１）し、続いて、ＧＰＳ速度データが３０［ｋｍ／ｈ］以上であるか否かの判断（ステップＳ１００２）し、車速パルス速度が３０［ｋｍ／ｈ］以上であるか否かの判断を行う（ステップＳ１００３）。【０１０５】
今回のサンプリング時刻ｎＴでは、ステップＳ１００１〜ステップＳ１００３における条件をすべて満たしている場合（ステップＳ１００１〜ステップＳ１００３：Ｙｅｓ）は、続いてＧＰＳ方位の平均角度の変化量が０．３［ｄｅｇ］以下であるか否かを判断（ステップＳ１００４）し、続いて、角速度センサの出力により算出された角速度［ｄｅｇ／ｓ］の変位量である角加速度が０．３［ｄｅｇ／ｓ・ｓ］以下であるか否かを判断する（ステップＳ１００５）。【０１０６】
今回のサンプリング時刻ｎＴでは、ステップＳ１００１〜ステップＳ１００３の各ステップにおいて条件が当てはまらない場合（ステップＳ１００１〜ステップＳ１００３：Ｎｏ）や、ステップＳ１００４、ステップＳ１００５の各ステップにおいて条件を満たした場合（ステップＳ１００４、Ｓ１００５：Ｙｅｓ）は、いずれもステップＳ１００６に移行し、正負の変化量（右左出力値）累積リングバッファをすべてゼロクリア（ステップＳ１００６）にし、一連の処理を終了する。【０１０７】
ステップＳ１００４およびステップＳ１００５における条件のどちらにも当てはまらない場合（ステップＳ１００４、Ｓ１００５：Ｎｏ）は、つぎにステップＳ１００７の条件判定に移行し、今回のサンプリング時刻ｎＴと、サンプリング時刻（ｍ＋ｋ）Ｔとが等しいか否かを判断する（ステップＳ１００７）。ここで、サンプリング時刻（ｍ＋ｋ）Ｔとは、あるサンプリング時刻ｍＴを開始時刻として、安定した所定のサンプリング数ｋ回分連続して、正か負のどちらか一方の変化量が記録されたサンプリング時刻のことをいう。そして、ステップＳ１００７の判断において、今回のサンプリング時刻ｎＴと、サンプリング時刻（ｍ＋ｋ）Ｔとが等しい場合（ステップＳ１００７：Ｙｅｓ）は、一連の処理を終了する。【０１０８】
続いて、今回のサンプリング時刻ｎＴと、サンプリング時刻（ｍ＋ｋ）Ｔとが等しくない場合（ステップＳ１００７：Ｎｏ）は、つぎに、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるリングバッファに累積記録された累積右出力値θｒｎと、累積左出力値｜θｌｎ｜（負の出力であるため、絶対値にして比較）とが等しいか否かを判断する（ステップＳ１００８）。このとき、累積右出力値θｒｎおよび累積左出力値｜θｌｎ｜は０より大きいことが前提条件となる。この条件は、右折のみあるいは左折のみで３６０°回転して、θｒｎ＝｜θｌｎ｜にならないようにするためである。【０１０９】
ステップＳ１００８の判断において、今回のサンプリング時刻ｎＴにおける累積右出力値θｒｎと、累積左出力値｜θｌｎ｜とが等しくない場合（ステップＳ１００８：Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。今回のサンプリング時刻ｎＴにおける累積右出力値θｒｎと、累積左出力値｜θｌｎ｜とが等しい場合（ステップＳ１００８：Ｙｅｓ）は、角速度の左右の検出誤差（ゲイン差）を補正するための処理へ移行するため、まず、サンプリング時刻ｍＴにおいてセンサ方位Ｓａｍを記録した時、右出力値が基準であったか否かを判断する（ステップＳ１００９）。ステップＳ１００９は、安定した出力を確認した時の変化量が正（右）であったか負（左）であったかを確認し、左右どちらかの出力値を基準にして基準と逆の曲折方向の補正係数の更新を行うかを判断するための処理である。【０１１０】
ステップＳ１００９において、右出力値が基準でなかった場合（ステップＳ１００９：Ｎｏ）は、ステップＳ１０６５（図１６参照）の処理に移行し、サンプリング時刻ｍＴにおいてセンサ方位Ｓａｍを記録した時、左出力値が基準であったか否かを判断する（ステップＳ１０６５）。右出力値が基準であった場合（ステップＳ１００９：Ｙｅｓ）は、つぎに、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより小さいか否かを判断する（ステップＳ１０１０）。【０１１１】
今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより小さくない場合（ステップＳ１０１０：Ｎｏ）は、ステップＳ１０２４（図１２参照）に移行し、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎと、サンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍとの大小関係を確認するための処理を行う。今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより小さい場合（ステップＳ１０１０：Ｙｅｓ）は、続いて今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより小さい（アンダーラン）か否かを判断する（ステップＳ１０１１）。【０１１２】
ステップＳ１０１１において、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより小さくない場合（ステップＳ１０１１：Ｎｏ）は、補正係数の更新を行わないことから、一連の処理を終了する。今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより小さい（アンダーラン）場合（ステップＳ１０１１：Ｙｅｓ）は、図１１のフローチャートに移行し、つぎに前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より大きい（オーバーラン）か否かを判断する（ステップＳ１０１２）。【０１１３】
ステップＳ１０１２において、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より大きくない場合（ステップＳ１０１２：Ｎｏ）は、つぎに前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より大きいか否かを判断する（ステップＳ１０１３）。ここで、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より大きくない場合（ステップＳ１０１３：Ｎｏ）は、左右ゲイン差補正係数が発散状態であることから、収束発散状態フラグ＝０とされる（ステップＳ１０１４）。【０１１４】
ここで、フラグの説明を行う。フラグは、右ゲイン差補正時に用いるＦθｒと左ゲイン差補正時に用いるＦθｌとでそれぞれ、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎとサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍの比較と、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎとサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍの比較とによって、それぞれ４つに場合分けされ、初期状態は「０」にクリアされている。フラグは、次回の調整（補正）時の状態を表している。たとえば、今回の調整（補正）が左ゲイン差補正時に今回がアンダーラン状態（Ｓｂｎ＜Ｓａｍ）で、前回がオーバーラン状態（Ｓａｍ’＜Ｓｂｎ’）の場合、補正量は−０．２％となり、フラグＦθｌ１とＦθｌ２は「１」にセットされて、左ゲイン差補正係数Ｇｌは、収束状態であるので「左右ゲイン差補正係数」の収束発散状態フラグは「１」にセットされ、収束状態となる。したがって、次回の調整（補正）が右ゲイン差補正時では左ゲイン差補正係数Ｇｌは収束状態であることを表し、次回の調整（補正）が左ゲイン差補正時の状態は、前回がアンダーラン状態（Ｓｂｎ’＜Ｓａｍ’）で、前々回がオーバーラン状態（Ｓａｍ’’＜Ｓｂｎ’’）になる。【０１１５】
さらに、次回の調整（補正）が左ゲイン差補正時に今回がアンダーラン状態（Ｓｂｎ＜Ｓａｍ）の場合、補正量は−０．１％となり、フラグＦθｌ１とＦθｌ２は「０」にクリアされても、次々回以降の調整（補正）が左ゲイン差補正時になるまでの間、次々回以降の調整（補正）が右ゲイン差補正時でも左ゲイン差補正係数Ｇｌは収束状態であること表し、次々回の調整（補正）が左ゲイン差補正時の状態は、前回がアンダーラン状態（Ｓｂｎ’＜Ｓａｍ’）で、前々回もアンダーラン状態（Ｓｂｎ’’＜Ｓａｍ’’）になる。そして、次々回の調整（補正）が左ゲイン差補正時に今回がアンダーラン状態（Ｓｂｎ＜Ｓａｍ）の場合、補正量は−０．４％となり、既にフラグＦθｌ１とＦθｌ２は「０」にクリアされて、左ゲイン差補正係数Ｇｌは、発散状態であるので「左右ゲイン差補正係数」の収束発散状態フラグは「０」にクリアされて発散状態となる。なお、フラグＦθｒ１とＦθｒ２の場合も、同様に処理されるが、その際の補正量は、それぞれ＋０．２％、＋０．１％、＋０．４％が用いられる。【０１１６】
また、たとえば、今回の調整（補正）が左ゲイン差補正時に今回がオーバーラン状態（Ｓａｍ＜Ｓｂｎ）で、前回がアンダーラン状態（Ｓｂｎ’＜Ｓａｍ’）の場合、補正量は＋０．２％となり、フラグＦθｌ３とＦθｌ４は「１」にセットされて、左ゲイン差補正係数Ｇｌは、収束状態であるので「左右ゲイン差補正係数」の収束発散状態フラグは「１」にセットされ、収束状態となる。したがって、次回の調整（補正）が右ゲイン差補正時では左ゲイン差補正係数Ｇｌは収束状態であることを表し、次回の調整（補正）が左ゲイン差補正時の状態は、前回がオーバーラン状態（Ｓａｍ’＜Ｓｂｎ’）で、前々回がアンダーラン状態（Ｓｂｎ’’＜Ｓａｍ’’）になる。【０１１７】
さらに、次回の調整（補正）が左ゲイン差補正時に今回がオーバーラン状態（Ｓａｍ＜Ｓｂｎ）の場合、補正量は＋０．１％となり、フラグＦθｌ３とＦθｌ４は「０」にクリアされても、次々回以降の調整（補正）が左ゲイン差補正時になるまでの間、次々回以降の調整（補正）が右ゲイン差補正時でも左ゲイン差補正係数Ｇｌは収束状態であること表し、次々回の調整（補正）が左ゲイン差補正時の状態は、前回がオーバーラン状態（Ｓａｍ’＜Ｓｂｎ’）で、前々回もオーバーラン状態（Ｓａｍ’’＜Ｓｂｎ’’）になる。そして、次々回の調整（補正）が左ゲイン差補正時に今回がアンダーラン状態（Ｓｂｎ＜Ｓａｍ）の場合、補正量は、＋０．４％となり、既にフラグＦθｌ３とＦθｌ４は「０」にクリアされて、左ゲイン差補正係数Ｇｌは、発散状態であるので「左右ゲイン差補正係数」の収束発散状態フラグは「０」にクリアされて発散状態となる。なお、フラグＦθｒ３とＦθｒ４の場合も、同様に処理されるが、その際の補正量は、それぞれ−０．２％、−０．１％、−０．４％が用いられる。【０１１８】
フローチャートの説明に戻りステップＳ１０１４において、収束発散状態フラグ＝０と設定されたことから、つぎに、補正量α＝０．４％とセットされる（ステップＳ１０１５）。続いて、今回の左ゲイン差補正係数を更新するため、サンプリング時刻ｎＴにおける左ゲイン差補正係数Ｇｌｎを、前回の左ゲイン差補正係数Ｇｌｎ−１からαだけ減算した値（ステップＳ１０２２）とし、今回がアンダーラン状態であると判断（ステップＳ１０２３）し、一連の処理を終了する。【０１１９】
また、ステップＳ１０１２の判断に戻り、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より大きい場合（ステップＳ１０１２：Ｙｅｓ）は、前回がオーバーラン状態となり、フラグＦθｌ１＝１と設定される（ステップＳ１０１８）。続いて、補正量α＝０．２％とセットされる（ステップＳ１０１９）。前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より大きくない（ステップＳ１０１２：Ｎｏ）が、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より大きい場合（ステップＳ１０１３：Ｙｅｓ）は、前々回がオーバーラン状態となり、フラグＦθｌ１＝０と設定（ステップＳ１０１６）し、補正量α＝０．１％とセットされる（ステップＳ１０１７）。【０１２０】
ステップＳ１０１７またはステップＳ１０１９において補正量のセットが行われると、つぎにフラグＦθｒ１，Ｆθｒ２，Ｆθｒ３，Ｆθｒ４のうち少なくとも一つが「１」に設定されているか否かを判断する（ステップＳ１０２０）。このステップにおける処理は左出力値が基準となり、右ゲイン差の補正処理の結果における前回もしくは前々回の処理において、現在の右ゲイン差補正係数Ｇｒｎは収束状態にあるか否かの判断を行っており、前回もしくは前々回の処理において設定された上記４つのフラグを参照する。【０１２１】
ステップＳ１０２０において、フラグＦθｒ１，Ｆθｒ２，Ｆθｒ３，Ｆθｒ４のうち少なくとも一つが「１」の場合（ステップＳ１０２０：Ｙｅｓ）は、左右ゲイン差補正係数が収束状態であると判断し、収束発散状態フラグ＝１と設定（ステップＳ１０２１）し、ステップＳ１０２２の更新処理に移行する。フラグＦθｒ１，Ｆθｒ２，Ｆθｒ３，Ｆθｒ４のすべてが「０」の場合（ステップＳ１０２０：Ｎｏ）は、ステップＳ１０２１のフラグ設定を行わずに、ステップＳ１０２２の更新処理に移行する。【０１２２】
続いて、図１０に戻り、ステップＳ１０１０において、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより小さくない場合（ステップＳ１０１０：Ｎｏ）の処理について図１２のフローチャートを用いて説明する。まず、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍと等しいか否かを判断する（ステップＳ１０２４）。今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍと等しくない場合（ステップＳ１０２４：Ｎｏ）は、ステップＳ１０５１（図１４参照）の処理に移行する。【０１２３】
ＧＰＳ方位ＧｂｎがＧＰＳ方位Ｇａｍと等しい場合（ステップＳ１０２４：Ｙｅｓ）は、続いて、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより小さいか否かの判断（ステップＳ１０２５）と、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より大きいか否かの判断（ステップＳ１０２６）と、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より大きいか否かの判断（ステップＳ１０２７）を行う。【０１２４】
今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより小さく（ステップＳ１０２５：Ｙｅｓ）、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より大きくなく（ステップＳ１０２６：Ｎｏ）、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より大きくない場合（ステップＳ１０２７：Ｎｏ）、左右ゲイン差補正係数は発散状態にあると判断し、収束発散状態フラグ＝０と設定する（ステップＳ１０２８）。したがって、補正量β＝０．４％とセットされる（ステップＳ１０２９）。【０１２５】
ステップＳ１０２５において、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより小さくない場合（ステップＳ１０２５：Ｎｏ）は、ステップＳ１０３８（図１３参照）に移行し、今度は、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより大きいか否かの判定処理を行う（ステップＳ１０３８）。【０１２６】
ステップＳ１０２６において、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より大きい場合（ステップＳ１０２６：Ｙｅｓ）は、前回がオーバーラン状態となり、フラグＦθｌ２＝１と設定（ステップＳ１０３２）し、補正量β＝０．２％とセットされる（ステップＳ１０３３）。同様に、ステップＳ１０２７において、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より大きい場合（ステップＳ１０２７：Ｙｅｓ）は、前々回がオーバーラン状態となり、フラグＦθｌ２＝０と設定（ステップＳ１０３０）し、補正量β＝０．１％とセットされる（ステップＳ１０３１）。【０１２７】
ステップＳ１０３１またはステップＳ１０３３において補正量のセットが行われると、つぎにフラグＦθｒ１，Ｆθｒ２，Ｆθｒ３，Ｆθｒ４のうち少なくとも一つが「１」に設定されているか否かを判断する（ステップＳ１０３４）。このステップにおける処理は図１１のステップＳ１０２０と同じように左出力値が基準となり、右ゲイン差の補正処理の結果における前回もしくは前々回の処理において、現在の右ゲイン差補正係数Ｇｒｎは収束状態にあるか否かの判断を行っており、前回もしくは前々回の処理において設定された上記４つのフラグを参照する。【０１２８】
ステップＳ１０３４において、フラグＦθｒ１，Ｆθｒ２，Ｆθｒ３，Ｆθｒ４のうち少なくとも一つが「１」の場合（ステップＳ１０３４：Ｙｅｓ）は、左右ゲイン差補正係数が収束状態であると判断し、収束発散状態フラグ＝１と設定（ステップＳ１０３５）し、ステップＳ１０３６（図１３参照）の更新処理に移行する。フラグＦθｒ１，Ｆθｒ２，Ｆθｒ３，Ｆθｒ４のすべてが「０」の場合（ステップＳ１０３４：Ｎｏ）は、ステップＳ１０３５のフラグ設定を行わずに、ステップＳ１０３６（図１３参照）の更新処理に移行する。【０１２９】
つぎに、図１３に示したフローチャートの説明に移る。まず、ステップＳ１０２９、ステップＳ１０３４（Ｎｏの場合）、もしくはステップＳ１０３５の処理が終了すると、続いて、今回の左ゲイン差補正係数の更新を行うため、サンプリング時刻ｎＴにおける左ゲイン差補正係数Ｇｌｎを、前回の左ゲイン差補正係数Ｇｌｎ−１からβだけ減算した値（ステップＳ１０３６）とし、今回がアンダーラン状態であると判断（ステップＳ１０３７）し、一連の処理を終了する。【０１３０】
つぎに、図１２に示したフローチャートを用いて、ステップＳ１０２５において今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより小さくないと判断された場合（ステップＳ１０２５：Ｎｏ）は、続いて今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより大きい否かの判断を行う（ステップＳ１０３８）。今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより大きくない場合（ステップＳ１０３８：Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。【０１３１】
ステップＳ１０３８において、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより大きい場合（ステップＳ１０３８：Ｙｅｓ）は、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より小さいか否かの判断（ステップＳ１０３９）と、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より小さいか否かの判断（ステップＳ１０４０）とを行う。【０１３２】
前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より小さくなく（ステップＳ１０３９：Ｎｏ）、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より小さくない場合（ステップＳ１０４０：Ｎｏ）は、左右ゲイン差補正係数は発散状態にあると判断し、収束発散状態フラグ＝０と設定する（ステップＳ１０４１）。したがって、補正量β＝０．４％とセットされる（ステップＳ１０４２）。【０１３３】
ステップＳ１０３９において、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より小さい場合（ステップＳ１０３９：Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０４５（図１４参照）の処理に移行し、前回がアンダーラン状態となり、フラグＦθｌ３＝１と設定（ステップＳ１０４５）し、補正量β＝０．２％とセットされる（ステップＳ１０４６）。同様に、図１３に戻り、ステップＳ１０４０において、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より小さい場合（ステップＳ１０４０：Ｙｅｓ）は、前々回がアンダーラン状態となり、フラグＦθｌ３＝０と設定（ステップＳ１０４３）し、補正量β＝０．１％とセットされる（ステップＳ１０４４）。【０１３４】
ステップＳ１０４４またはステップＳ１０４６において補正量のセットが行われると、つぎにフラグＦθｒ１，Ｆθｒ２，Ｆθｒ３，Ｆθｒ４のうち少なくとも一つが「１」に設定されているか否かを判断する（ステップＳ１０４７）。このステップにおける処理は図１１のステップＳ１０２０と同じように左出力値が基準となり、右ゲイン差の補正処理の結果における前回もしくは前々回の処理において、現在の右ゲイン差補正係数Ｇｒｎは収束状態にあるか否かの判断を行っており、前回もしくは前々回の処理において設定された上記４つのフラグを参照する。【０１３５】
ステップＳ１０４７において、フラグＦθｒ１，Ｆθｒ２，Ｆθｒ３，Ｆθｒ４のうち少なくとも一つが「１」の場合（ステップＳ１０４７：Ｙｅｓ）は、左右ゲイン差補正係数が収束状態であると判断し、収束発散状態フラグ＝１と設定（ステップＳ１０４８）し、ステップＳ１０４９の更新処理に移行する。フラグＦθｒ１，Ｆθｒ２，Ｆθｒ３，Ｆθｒ４のすべてが「０」の場合（ステップＳ１０４７：Ｎｏ）は、ステップＳ１０４８のフラグ設定を行わずに、ステップＳ１０４９の更新処理に移行する。【０１３６】
続いて、今回の左ゲイン差補正係数の更新を行うため、サンプリング時刻ｎＴにおける左ゲイン差補正係数Ｇｌｎを、前回の左ゲイン差補正係数Ｇｌｎ−１からβだけ加算した値（ステップＳ１０４９）とし、今回がオーバーラン状態であると判断（ステップＳ１０５０）し、一連の処理を終了する。【０１３７】
つぎに、図１２に示したフローチャートを用いて、ステップＳ１０２４において今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍと等しくない場合（ステップＳ１０２４：Ｎｏ）は、図１４に示したフローチャートにおいて、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより大きいか否かを判断する（ステップＳ１０５１）。今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより大きい場合（ステップＳ１０５１：Ｙｅｓ）は、続いて、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより大きいか否かの判断を行う（ステップＳ１０５２）。【０１３８】
今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより大きくない場合（ステップＳ１０５１：Ｎｏ）や、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより大きくない場合（ステップＳ１０５２：Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより大きく（ステップＳ１０５１：Ｙｅｓ）、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより大きい場合（ステップＳ１０５２：Ｙｅｓ）は、続いて図１５に示したフローチャートに移行し、まず、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より小さいか否かの判断（ステップＳ１０５３）と、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より小さいか否かの判断（ステップＳ１０５４）を行う。【０１３９】
前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より小さくなく（ステップＳ１０５３：Ｎｏ）、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より小さくない場合（ステップＳ１０５４：Ｎｏ）は、左右ゲイン差補正係数は発散状態にあると判断し、収束発散状態フラグ＝０と設定する（ステップＳ１０５５）。したがって、補正量γ＝０．４％とセットされる（ステップＳ１０５６）。【０１４０】
ステップＳ１０５３において、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より小さい場合（ステップＳ１０５３：Ｙｅｓ）は、前回がアンダーラン状態となり、フラグＦθｌ４＝１と設定し（ステップＳ１０５９）、補正量γ＝０．２％とセットされる（ステップＳ１０６０）。同様に、ステップＳ１０５４において、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より小さい場合（ステップＳ１０５４：Ｙｅｓ）は、前々回がアンダーラン状態となり、フラグＦθｌ４＝０と設定（ステップＳ１０５７）し、補正量γ＝０．１％とセットされる（ステップＳ１０５８）。【０１４１】
ステップＳ１０５８またはステップＳ１０６０において補正量のセットが行われると、つぎにフラグＦθｒ１，Ｆθｒ２，Ｆθｒ３，Ｆθｒ４のうち少なくとも一つが「１」に設定されているか否かを判断する（ステップＳ１０６１）。このステップにおける処理は図１１のステップＳ１０２０と同じように左出力値が基準となり、右ゲイン差の補正処理の結果における前回もしくは前々回の処理において、現在の右ゲイン差補正係数Ｇｒｎは収束状態にあるか否かの判断を行っており、前回もしくは前々回の処理において設定された上記４つのフラグを参照する。【０１４２】
ステップＳ１０６１において、フラグＦθｒ１，Ｆθｒ２，Ｆθｒ３，Ｆθｒ４のうち少なくとも一つが「１」の場合（ステップＳ１０６１：Ｙｅｓ）は、左右ゲイン差補正係数が収束状態であると判断し、収束発散状態フラグ＝１と設定（ステップＳ１０６２）し、ステップＳ１０６３の更新処理に移行する。フラグＦθｒ１，Ｆθｒ２，Ｆθｒ３，Ｆθｒ４のすべてが「０」の場合（ステップＳ１０６１：Ｎｏ）は、ステップＳ１０６２のフラグ設定を行わずに、ステップＳ１０６３の更新処理に移行する。【０１４３】
続いて、今回の左ゲイン差補正係数の更新を行うため、サンプリング時刻ｎＴにおける左ゲイン差補正係数Ｇｌｎを、前回の左ゲイン差補正係数Ｇｌｎ−１からγだけ加算した値（ステップＳ１０６３）とし、今回がオーバーラン状態であると判断（ステップＳ１０６４）し、一連の処理を終了する。【０１４４】
つぎに、図１６に示したフローチャートの説明に移る。まず、ステップＳ１００９（図１０参照）において、サンプリング時刻ｍＴにおいてセンサ方位Ｓａｍを検出した際に、右出力値が基準でなかった場合（ステップＳ１００９：Ｎｏ）の処理を説明する。まず、サンプリング時刻ｍＴにおいてセンサ方位Ｓａｍを検出した際に、左出力値が基準であったか否かを判断する（ステップＳ１０６５）。左出力値が基準でなかった場合（ステップＳ１０６５：Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。【０１４５】
ステップＳ１０６５において、左出力値が基準であった場合（ステップＳ１０６５：Ｙｅｓ）は、つぎに、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより小さいか否かを判断する（ステップＳ１０６６）。今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより小さくない場合（ステップＳ１０６６：Ｎｏ）は、ステップＳ１０８０（図１７参照）の処理に移行する。【０１４６】
ステップＳ１０６６において、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより小さい場合（ステップＳ１０６６：Ｙｅｓ）は、続いて、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより小さいか否かの判断（ステップＳ１０６７）と、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より大きいか否かの判断（ステップＳ１０６８）と、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より大きいか否かの判断を行う（ステップＳ１０６９）。【０１４７】
今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより小さく（ステップＳ１０６７：Ｙｅｓ）、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より大きくなく（ステップＳ１０６８：Ｎｏ）、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より大きくない場合（ステップＳ１０６９：Ｎｏ）は、左右ゲイン差補正係数は発散状態にあると判断し、収束発散状態フラグ＝０と設定する（ステップＳ１０７０）。したがって、補正量α＝０．４％とセットされる（ステップＳ１０７１）。【０１４８】
ステップＳ１０６７において、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより小さくない場合（ステップＳ１０６７：Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。ステップＳ１０６８において、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より大きい場合（ステップＳ１０６８：Ｙｅｓ）は、前回がオーバーラン状態となり、フラグＦθｒ１＝１と設定（ステップＳ１０７４）し、補正量α＝０．２％とセットされる（ステップＳ１０７５）。同様に、ステップＳ１０６９において、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より大きい場合（ステップＳ１０６９：Ｙｅｓ）は、前々回がオーバーラン状態となり、フラグＦθｒ１＝０と設定（ステップＳ１０７２）し、補正量α＝０．１％とセットされる（ステップＳ１０７３）。【０１４９】
ステップＳ１０７３またはステップＳ１０７５において補正量のセットが行われると、つぎにフラグＦθｌ１，Ｆθｌ２，Ｆθｌ３，Ｆθｌ４のうち少なくとも一つが「１」に設定されているか否かを判断する（ステップＳ１０７６）。このステップにおける処理は右出力値が基準となり、左ゲイン差の補正処理の結果における前回もしくは前々回の処理において、現在の左ゲイン差補正係数Ｇｌｎは収束状態にあるか否かの判断を行っており、前回もしくは前々回の処理において設定された上記４つのフラグを参照する。【０１５０】
ステップＳ１０７６において、フラグＦθｌ１，Ｆθｌ２，Ｆθｌ３，Ｆθｌ４のうち少なくとも一つが「１」の場合（ステップＳ１０７６：Ｙｅｓ）は、左右ゲイン差補正係数が収束状態であると判断し、収束発散状態フラグ＝１と設定（ステップＳ１０７７）し、ステップＳ１０７８の更新処理に移行する。フラグＦθｌ１，Ｆθｌ２，Ｆθｌ３，Ｆθｌ４のすべてが「０」の場合（ステップＳ１０７６：Ｎｏ）は、ステップＳ１０７７のフラグ設定を行わずに、ステップＳ１０７８の更新処理に移行する。【０１５１】
続いて、今回の右ゲイン差補正係数の更新を行うため、サンプリング時刻ｎＴにおける右ゲイン差補正係数Ｇｒｎを、前回の右ゲイン差補正係数Ｇｒｎ−１からαだけ加算した値（ステップＳ１０７８）とし、今回がアンダーラン状態であると判断（ステップＳ１０７９）し、一連の処理を終了する。【０１５２】
つぎに、図１７に示したフローチャートを用いて、ステップＳ１０６６（図１６参照）において今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより小さくないと判断した場合（ステップＳ１０６６：Ｎｏ）の処理を説明する。まず、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍと等しいか否かを判断する（ステップＳ１０８０）。今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍと等しくない場合（ステップＳ１０８０：Ｎｏ）は、ステップＳ１１０７（図１９参照）の処理に移行する。【０１５３】
今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍと等しい場合（ステップＳ１０８０：Ｙｅｓ）は、続いて、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより小さいか否かの判断（ステップＳ１０８１）と、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より大きいか否かの判断（ステップＳ１０８２）と、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より大きいか否かの判断（ステップＳ１０８３）を行う。【０１５４】
今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより小さく（ステップＳ１０８１：Ｙｅｓ）、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より大きくなく（ステップＳ１０８２：Ｎｏ）、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より大きくない場合（ステップＳ１０８３：Ｎｏ）は、左右ゲイン差補正係数は発散状態にあると判断し、収束発散状態フラグ＝０と設定する（ステップＳ１０８４）。したがって、補正量β＝０．４％とセットされる（ステップＳ１０８５）。【０１５５】
ステップＳ１０８１において、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより小さくない場合（ステップＳ１０８１：Ｎｏ）は、ステップＳ１０９４（図１８参照）の処理へ移行する。ステップＳ１０８２において、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より大きい場合（ステップＳ１０８２：Ｙｅｓ）は、前回がオーバーラン状態となり、フラグＦθｒ２＝１と設定（ステップＳ１０８８）し、補正量β＝０．２％とセットされる（ステップＳ１０８９）。同様に、ステップＳ１０８３において、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より大きい場合（ステップＳ１０８３：Ｙｅｓ）は、前々回がオーバーラン状態となり、フラグＦθｒ２＝０と設定（ステップＳ１０８６）し、補正量β＝０．１％とセットされる（ステップＳ１０８７）。【０１５６】
ステップＳ１０８７またはステップＳ１０８９において補正量のセットが行われると、つぎにフラグＦθｌ１，Ｆθｌ２，Ｆθｌ３，Ｆθｌ４のうち少なくとも一つが「１」に設定されているか否かを判断する（ステップＳ１０９０）。このステップにおける処理は図１６のステップＳ１０７６と同じように右出力値が基準となり、左ゲイン差の補正処理の結果における前回もしくは前々回の処理において、現在の左ゲイン差補正係数Ｇｌｎは収束状態にあるか否かの判断を行っており、前回もしくは前々回の処理において設定された上記４つのフラグを参照する。【０１５７】
ステップＳ１０９０において、フラグＦθｌ１，Ｆθｌ２，Ｆθｌ３，Ｆθｌ４のうち少なくとも一つが「１」の場合（ステップＳ１０９０：Ｙｅｓ）は、左右ゲイン差補正係数が収束状態であると判断し、収束発散状態フラグ＝１と設定（ステップＳ１０９１）し、ステップＳ１０９２の更新処理に移行する。フラグＦθｌ１，Ｆθｌ２，Ｆθｌ３，Ｆθｌ４のすべてが「０」の場合は（ステップＳ１０９０：Ｎｏ）、ステップＳ１０９１のフラグ設定を行わずに、ステップＳ１０９２の更新処理に移行する。【０１５８】
続いて、今回の右ゲイン差補正係数の更新を行うため、サンプリング時刻ｎＴにおける右ゲイン差補正係数Ｇｒｎを、前回の右ゲイン差補正係数Ｇｒｎ−１からβだけ加算した値（ステップＳ１０９２）とし、今回がアンダーラン状態であると判断（ステップＳ１０９３）し、一連の処理を終了する。【０１５９】
つぎに、図１８に示したフローチャートを用いて、ステップＳ１０８１（図１７参照）において今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより小さくないと判断された場合（ステップＳ１０８１：Ｎｏ）の処理の説明を行う。まず、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより大きいか否かの判断を行う（ステップＳ１０９４）。今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより大きくない場合（ステップＳ１０９４：Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。【０１６０】
ステップＳ１０９４において、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより大きい場合（ステップＳ１０９４：Ｙｅｓ）は、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より小さいか否かの判断（ステップＳ１０９５）と、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より小さいか否かの判断（ステップＳ１０９６）とを行う。【０１６１】
前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より小さくなく（ステップＳ１０９５：Ｎｏ）、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より小さくない場合（ステップＳ１０９６：Ｎｏ）は、左右ゲイン差補正係数は発散状態にあると判断し、収束発散状態フラグ＝０と設定する（ステップＳ１０９７）。したがって、補正量β＝０．４％とセットされる（ステップＳ１０９８）。【０１６２】
ステップＳ１０９５において、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より小さい場合（ステップＳ１０９５：Ｙｅｓ）は、前回がアンダーラン状態となり、フラグＦθｒ３＝１と設定（ステップＳ１１０１）し、補正量β＝０．２％とセットされる（ステップＳ１１０２）。同様に、ステップＳ１０９６において、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より小さい場合（ステップＳ１０９６：Ｙｅｓ）は、前々回がアンダーラン状態となり、フラグＦθｒ３＝０と設定（ステップＳ１０９９）し、補正量β＝０．１％とセットされる（ステップＳ１１００）。【０１６３】
ステップＳ１１００またはステップＳ１１０２において補正量のセットが行われると、つぎにフラグＦθｌ１，Ｆθｌ２，Ｆθｌ３，Ｆθｌ４のうち少なくとも一つが「１」に設定されているか否かを判断する（ステップＳ１１０３）。このステップにおける処理は図１６のステップＳ１０７６と同じように右出力値が基準となり、左ゲイン差の補正処理の結果における前回もしくは前々回の処理において、現在の左ゲイン差補正係数Ｇｌｎは収束状態にあるか否かの判断を行っており、前回もしくは前々回の処理において設定された上記４つのフラグを参照する。【０１６４】
ステップＳ１１０３において、フラグＦθｌ１，Ｆθｌ２，Ｆθｌ３，Ｆθｌ４のうち少なくとも一つが「１」の場合（ステップＳ１１０３：Ｙｅｓ）は、左右ゲイン差補正係数が収束状態であると判断し、収束発散状態フラグ＝１と設定（ステップＳ１１０４）し、ステップＳ１１０５の更新処理に移行する。フラグＦθｌ１，Ｆθｌ２，Ｆθｌ３，Ｆθｌ４のすべてが「０」の場合（ステップＳ１１０３：Ｎｏ）は、ステップＳ１１０４のフラグ設定を行わずに、ステップＳ１１０５の更新処理に移行する。【０１６５】
続いて、今回の右ゲイン差補正係数の更新を行うため、サンプリング時刻ｎＴにおける右ゲイン差補正係数Ｇｒｎを、前回の右ゲイン差補正係数Ｇｒｎ−１からβだけ減算した値とし（ステップＳ１１０５）、今回がオーバーラン状態であると判断（ステップＳ１１０６）し、一連の処理を終了する。【０１６６】
最後に、図１９に示したフローチャートを用いて、ステップＳ１０８０（図１７参照）において今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍと等しくない場合（ステップＳ１０８０：Ｎｏ）の処理について説明する。まず、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより大きいか否かを判断する（ステップＳ１１０７）。今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより大きくない場合（ステップＳ１１０７：Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。【０１６７】
今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより大きい場合（ステップＳ１１０７：Ｙｅｓ）は、続いて、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより大きいか否かの判断を行う（ステップＳ１１０８）。今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより大きくない場合（ステップＳ１１０８：Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。【０１６８】
ステップＳ１１０８において、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍより大きい場合（ステップＳ１１０８：Ｙｅｓ）は、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より小さいか否かの判断（ステップＳ１１０９）と、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より小さいか否かの判断とを行う（ステップＳ１１１０）。【０１６９】
前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より小さくなく（ステップＳ１１０９：Ｎｏ）、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より小さくない場合（ステップＳ１１１０：Ｎｏ）は、左右ゲイン差補正係数は発散状態にあると判断し、収束発散状態フラグ＝０と設定する（ステップＳ１１１１）。したがって、補正量γ＝０．４％とセットされる（ステップＳ１１１２）。【０１７０】
ステップＳ１１０９において、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’がサンプリング時刻ｍ’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’より小さい場合（ステップＳ１１０９：Ｙｅｓ）は、前回がアンダーラン状態となり、フラグＦθｒ４＝１と設定（ステップＳ１１１５）し、補正量γ＝０．２％とセットされる（ステップＳ１１１６）。同様に、ステップＳ１１１０において、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓｂｎ’’がサンプリング時刻ｍ’’Ｔにおけるセンサ方位Ｓａｍ’’より小さい場合（ステップＳ１１１０：Ｙｅｓ）は、前々回がアンダーラン状態となり、フラグＦθｒ４＝０と設定（ステップＳ１１１３）し、補正量γ＝０．１％とセットされる（ステップＳ１１１４）。【０１７１】
ステップＳ１１１４またはステップＳ１１１６において補正量のセットが行われると、つぎにフラグＦθｌ１，Ｆθｌ２，Ｆθｌ３，Ｆθｌ４のうち少なくとも一つが「１」に設定されているか否かを判断する（ステップＳ１１１７）。このステップにおける処理は図１６のステップＳ１０７６と同じように右出力値が基準となり、左ゲイン差の補正処理の結果における前回もしくは前々回の処理において、現在の左ゲイン差補正係数Ｇｌｎは収束状態にあるか否かの判断を行っており、前回もしくは前々回の処理において設定された上記４つのフラグを参照する。【０１７２】
ステップＳ１１１７において、フラグＦθｌ１，Ｆθｌ２，Ｆθｌ３，Ｆθｌ４のうち少なくとも一つが「１」の場合（ステップＳ１１１７：Ｙｅｓ）は、左右ゲイン差補正係数が収束状態であると判断し、収束発散状態フラグ＝１と設定（ステップＳ１１１８）し、ステップＳ１１１９の更新処理に移行する。フラグＦθｌ１，Ｆθｌ２，Ｆθｌ３，Ｆθｌ４のすべてが「０」の場合（ステップＳ１１１７：Ｎｏ）は、ステップＳ１１１８のフラグ設定を行わずに、ステップＳ１１１９の更新処理に移行する。【０１７３】
続いて、今回の右ゲイン差補正係数の更新を行うため、サンプリング時刻ｎＴにおける右ゲイン差補正係数Ｇｒｎを、前回の右ゲイン差補正係数Ｇｒｎ−１からγだけ減算した値（ステップＳ１１１９）とし、今回がオーバーラン状態であると判断（ステップＳ１１２０）し、一連の処理を終了する。【０１７４】
以上説明したような処理によって、現在の更新された左右ゲイン差（感度差）補正係数ＧｌｎあるいはＧｒｎのどちらか一方を用いることによって、角速度センサの検出誤差が除去された補正後のセンサ方位を算出することができる。ここでいう検出誤差とは先ほど定義したように、車両の曲折方向の違いによって、角速度センサのゲイン差（感度差）による検出誤差である。つまり、実施例１によれば、高精度に検出誤差が算出されるため、現在のオーバーラン状態またはアンダーラン状態が正確に補正係数の設定に反映される。したがって、左右ゲイン差による誤差補正を高精度かつ自動的に行うことができ、正確なセンサ方位と単位時間あたりの走行距離が得られ、車両を正確にナビゲートすることができる。
【実施例２】
【０１７５】
つぎに、この発明の実施例２について説明する。実施例２は、実施例１で説明したハードウェア構成の一部分を用いて実現される。したがって、以下に実施例１と異なる部分のハードウェア構成について説明する。【０１７６】
図４に示した方位算出部３１３および補正処理部３１４において、比較処理部４０７は、本実施例の場合、検出された第１の時刻のＧＰＳ方位と第２の時刻のＧＰＳ方位とを比較した結果で場合分けされる。その後、それらの場合分けの中で、第１の時刻から第２の時刻まで累積した正と負の変化量の累積値とを比較する。【０１７７】
また、左ゲイン差補正係数調整処理部４１０および右ゲイン差補正係数調整処理部４１１による補正係数の調整（更新）は、現在設定されている補正係数に対する補正量を決定して更新する。補正量は、たとえば、±０．４％、±０．２％、±０．１％等の６種類を用いて、第１の時刻のセンサ方位Ｓａｍと第２の時刻のセンサ方位Ｓｂｎが一致した時、取得していた第１の時刻のＧＰＳ方位Ｇａｍと第２の時刻のＧＰＳ方位Ｇｂｎとの比較結果による場合分けと第１の時刻から第２の時刻までの正の変化量の累積値と負の変化量の累積値との比較結果に基づいて随時変更する（具体的な変更方法は、図２２〜図２６においてフローチャートを用いて詳しく説明する）。この補正量の変更は、車両における第１の時刻から第２の時刻まで累積した正の変化量と負の変化量との大小を観察して、ゲイン値が正しい値に収束するように行う。【０１７８】
（実施例２における方位算出の原理）
図２０は、実施例２にかかる方位算出の原理を説明する図である。図２０に示した図表６００において、横軸は時刻ｔを表し、サンプリング周期Ｔを縦線（破線）で示してある。また、サンプリング周期Ｔ間隔の図表６００の下部の上段には、サンプリング数（１〜ｎ）を、図表６００の下部の下段には、０Ｔを開始時刻としたサンプリング時刻（０Ｔ〜ｎＴ）をそれぞれ示している。縦軸は加速度センサの出力範囲である０Ｖ〜５Ｖをデジタル値の単位［ＬＳＢ］で表す。たとえば、１２ビットのＡ／Ｄコンバータの場合、０Ｖ〜５Ｖを４０９６分割しているので、１．２２ｍＶ／ＬＳＢになる。【０１７９】
曲線６０１は、実施例１と同様に、たとえば、サンプリング周期Ｔを１００［ｍｓ］とした場合、外付け１２ビットＡ／Ｄコンバータで１００［ｍｓ］間に２０回（５ｍｓ間隔）のＡ／Ｄ変換を行っている場合の出力値を表したものである。そして、上記（１）式を用いて、１００［ｍｓ］間の平均化処理を行い、１００［ｍｓ］ごとに１００［ｍｓ］間の角速度センサの出力値のＡ／Ｄ変換データの平均値ｇｙｎを表す。【０１８０】
また、角速度ωｎは上記（２）式によって算出することができる。この角速度ωｎを表してしるのが図２０に示した方形線で示した範囲６０２ａ、６０２ｂ、６０２ｃと、方形線で示した範囲６０３ａ、６０３ｂのそれぞれの１サンプリング分にあたる。たとえば、方形線で示した範囲６０２ａは２サンプリング分を表し、範囲６０２ｂは３サンプリング分を表し、範囲６０２ｃは、２サンプリング分を表し、範囲６０３ａは４サンプリング分を表し、範囲６０３ｂは２サンプリング分を表す。【０１８１】
これら方形線で示した範囲全体のサンプリング時刻１Ｔ時〜ｎＴ時までを、順に１サンプリングごとにサンプリング周期Ｔで積分して、算出された各サンプリング時刻における角度変位量Δθｇ１〜Δθｇｎを各サンプリング時刻における前回のセンサ方位θｇ０〜θｇｎ−１に累積する。この処理を範囲全体のサンプリング回数分だけ順に行っていくと、方形線で示した範囲全体からセンサ方位θｇｎが得られる。なお、方形線で示した範囲６０２ａ〜６０２ｃは正（右）の角度変位量を表し、範囲６０３ａ〜６０３ｂは負（左）の角度変位量を表す。【０１８２】
図２０に示したように、車両を移動させると、角速度センサからの出力値（ｇｙｎ−ｇｙ０）は、絶えず正負の値を示しながら変化する。したがって、本実施例ではたとえば、図表６００に示した曲線６０１がサンプリング数ｋ回連続して負の変化量が記録されると、負の変化量の記録が開始されたサンプリング時刻ｍＴを検出する。また、サンプリング時刻ｍＴにおいて算出されたセンサ方位Ｓａｍ（θ５）とＧＰＳ方位Ｇａｍ（θ６）をＧＰＳ方位系で表した方位単位円６０４に示す。図表６００の場合は、負の変化量がｋ回連続して記録されていることから、左方向への角度変位量累積値を基準に右ゲイン差の補正を行う。【０１８３】
サンプリング時刻ｍＴから正の変化量の累積値と負の変化量の累積値とを比較する際には、サンプリング周期Ｔごとに正と負のそれぞれの変化量はリングバッファに累積された累積値を用いる。実施例２ではサンプリング時刻ｍＴにおいて算出されたセンサ方位Ｓａｍ（θ５）と等しいセンサ方位が算出されるまで、サンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍ（θ６）を取得後、サンプリング周期ＴごとにＧＰＳ方位の取得と正または負の変化量の累積リングバッファへの累積とを続ける。図表６００に示した例のようにサンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍと等しくなったセンサ方位が記録されたサンプリング時刻ｎＴを検出している。つまり、サンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎ（θ５）がセンサ方位Ｓａｍ（θ５）と等しい値を示したことになる。また、サンプリング時刻ｎＴを表す縦軸上に示したのは、サンプリング時刻ｎＴに算出されたＧＰＳ方位Ｇｂｎ（θ７）とセンサ方位Ｓｂｎ（θ５）をＧＰＳ方位系で示した方位単位円６０５に示す。実施例２では、まずサンプリング時刻ｍＴとサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位のＧａｍ（θ６）とＧｂｎ（θ７）の比較を行い、その比較結果からＧａｍとＧｂｎの大小の場合分けが行われる。次にそれらの場合分けの中で、サンプリング時刻ｍＴからサンプリング時刻ｎＴ間の正の変化量の累積値θｒｎ＝（６０２ｂ＋６０２ｃ）と負の変化量の累積値｜θｌｎ｜＝｜（６０３ａ＋６０３ｂ）｜との比較を行い、その比較結果から正の変化量の累積値θｒｎが負の変化量の累積値｜θｌｎ｜よりオーバーラン状態であるかアンダーラン状態であるかを判断し、左右のゲイン差補正係数ＧｌあるいはＧｒのどちらか一方の補正量を決定する。【０１８４】
（実施例２における方位算出の処理手順）
図２１は、実施例２における補正係数設定処理の概要を示すフローチャートである。これから説明する手順によって設定された補正係数を用いて方位算出部３１３（図３参照）によって方位を算出する。図２１に示したフローチャートにおいて、まずサンプリング周期Ｔごとにセンサ方位およびＧＰＳ方位を記録する（ステップＳ２００１）。【０１８５】
つぎに、サンプリング周期Ｔごとにセンサ方位の正（右）か負（左）のどちらか一方の変化量（出力値≠０）および他方の変化量（出力値＝０）を累積記録する（ステップＳ２００２）。ここで、正の変化量とはセンサ方位の右出力値を表し、負の変化量とはセンサ方位の左出力値を表す。【０１８６】
続いて、ステップＳ２００２における処理において、正（右）か負（左）のどちらか一方の変化量がサンプリング数ｋ回連続して記録されたか否かを判断する（ステップＳ２００３）。ここで、正（右）か負（左）のどちらか一方の変化量がｋ回連続して記録されるのを待って、記録された場合（ステップＳ２００３：Ｙｅｓ）は、正（右）の変化量が連続して記録された場合は左ゲイン差補正を行い、負（左）の変化量が連続して記録された場合は右ゲイン差補正を行う（ステップＳ２００４）、とともに、同じ曲折方向の連続した変化量が開始されたサンプリング時刻ｍＴを検出する（ステップＳ２００５）。【０１８７】
続いて、サンプリング時刻ｍＴからサンプリング周期Ｔごとに正（右）か負（左）のどちらか一方の変化量（出力値≠０）および他方の変化量（出力値＝０）を累積する（ステップＳ２００６）。つぎに、ステップＳ２００５においてサンプリング時刻ｍＴを検出した後、サンプリング時刻ｍＴのセンサ方位と等しいセンサ方位を記録したか否かを判断する（ステップＳ２００７）。ここで、サンプリング時刻ｍＴのセンサ方位と等しいセンサ方位が記録されるのを待って、記録された場合（ステップＳ２００７：Ｙｅｓ）には、サンプリング時刻ｍＴのセンサ方位と等しいセンサ方位を記録したサンプリング時刻ｎＴを検出する（ステップＳ２００８）。【０１８８】
なお、サンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位をＳａｍ（θ５）、ＧＰＳ方位をＧａｍ（θ６）と表し、サンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位をＳｂｎ（θ５）、ＧＰＳ方位をＧｂｎ（θ７）と表す。また、サンプリング時刻ｎＴにおける正の変化量の累積値をθｒｎ、負の変化量の累積値を｜θｌｎ｜と表す。【０１８９】
つぎに、サンプリング時刻ｍＴのＧＰＳ方位Ｇａｍ（θ６）とサンプリング時刻ｎＴのＧＰＳ方位Ｇｂｎ（θ７）とを比較（ステップＳ２００９）し、サンプリング時刻ｍＴからサンプリング時刻ｎＴまでの正の変化量の累積値θｒｎと負の変化量の累積値｜θｌｎ｜とを比較する（ステップＳ２０１０）。よって、ステップＳ２００９とステップＳ２０１０が行われると、この比較結果に基づいて補正量を決定する（ステップＳ２０１１）。【０１９０】
最後にステップＳ２０１１において決定した補正量を用いて補正係数であるＧｌあるいはＧｒのどちらか一方を調整（ステップＳ２０１２）し、一連の処理を終了する。以上説明したように補正係数を更新する処理を繰り返すことで、補正係数は収束値に近づいていく。【０１９１】
図２２〜図２６は、実施例２における補正係数設定処理の詳細な手順を示すフローチャートである。図２２に示したフローチャートにおいて、まず、今回のサンプリング時刻ｎＴでは、ＧＰＳ測位状態が三次元測位状態であるか否かを判断（ステップＳ１２０１）し、続いて、ＧＰＳ速度データが３０［ｋｍ／ｈ］以上であるか否かの判断（ステップＳ１２０２）し、車速パルス速度が３０［ｋｍ／ｈ］以上であるか否かの判断を行う（ステップＳ１２０３）。【０１９２】
今回のサンプリング時刻ｎＴでは、ステップＳ１２０１〜ステップＳ１２０３における条件をすべて満たしている場合（ステップＳ１２０１〜ステップＳ１２０３：Ｙｅｓ）は、続いてＧＰＳ方位の平均角度の変化量が０．３［ｄｅｇ］以下であるか否かを判断（ステップＳ１２０４）し、続いて、角速度センサの出力により算出された角速度［ｄｅｇ／ｓ］の変位量である角加速度が０．３［ｄｅｇ／ｓ・ｓ］以下であるか否かを判断する（ステップＳ１２０５）。【０１９３】
今回のサンプリング時刻ｎＴでは、ステップＳ１２０１〜ステップＳ１２０３の各ステップにおいて条件が当てはまらない場合（ステップＳ１２０１〜ステップＳ１２０３：Ｎｏ）や、ステップＳ１２０４、ステップＳ１２０５の各ステップにおいて条件を満たした場合（ステップＳ１２０４、Ｓ１２０５：Ｙｅｓ）は、いずれもステップＳ１２０６に移行し、正負の変化量（右左出力値）累積リングバッファをすべてゼロクリア（ステップＳ１２０６）にし、一連の処理を終了する。【０１９４】
ステップＳ１２０４およびステップＳ１２０５における条件のどちらにも当てはまらない場合（ステップＳ１２０４、Ｓ１２０５：Ｎｏ）は、つぎにステップＳ１２０７の条件判定に移行し、今回のサンプリング時刻ｎＴと、サンプリング時刻（ｍ＋ｋ）Ｔとが等しいか否かを判断する（ステップＳ１２０７）。ここで、サンプリング時刻（ｍ＋ｋ）Ｔとは、あるサンプリング時刻ｍＴを開始時刻として、安定した所定のサンプリング数ｋ回分連続して、正か負のどちらか一方の変化量が記録されたサンプリング時刻のことをいう。そして、ステップＳ１２０７の判断において、今回のサンプリング時刻ｎＴと、サンプリング時刻（ｍ＋ｋ）Ｔとが等しい場合（ステップＳ１２０７：Ｙｅｓ）は、一連の処理を終了する。【０１９５】
続いて、今回のサンプリング時刻ｎＴと、サンプリング時刻（ｍ＋ｋ）Ｔとが等しくない場合（ステップＳ１２０７：Ｎｏ）は、つぎに、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎと、サンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍとが等しいか否かを判断する（ステップＳ１２０８）。ステップＳ１２０８の判断において、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎと、サンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍとが等しくない場合（ステップＳ１２０８：Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。【０１９６】
今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるセンサ方位Ｓｂｎと、サンプリング時刻ｍＴにおけるセンサ方位Ｓａｍとが等しい場合（ステップＳ１２０８：Ｙｅｓ）は、角速度の左右の検出誤差（ゲイン差）を補正するための処理へ移行するため、まず、サンプリング時刻ｍＴにおいてセンサ方位Ｓａｍを記録した時、右出力値が基準であったか否かを判断する（ステップＳ１２０９）。ステップＳ１２０９は、安定した出力を確認した時の変化量が正（右）であったか負（左）であったかを確認し、左右どちらかの出力値を基準にして基準と逆の曲折方向の補正係数の更新を行うかを判断するための処理である。【０１９７】
ステップＳ１２０９において、右出力値が基準でなかった場合（ステップＳ１２０９：Ｎｏ）は、ステップＳ１２３８（図２５参照）の処理に移行し、サンプリング時刻ｍＴにおいてセンサ方位Ｓａｍを記録した時、左出力値が基準であったか否かを判断する（ステップＳ１２３８）。右出力値が基準であった場合（ステップＳ１２０９：Ｙｅｓ）は、つぎに、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより小さいか否かを判断する（ステップＳ１２１０）。【０１９８】
今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより小さくない場合（ステップＳ１２１０：Ｎｏ）は、ステップＳ１２２４（図２４参照）に移行し、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎと、サンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍとの大小関係を確認するための処理を行う。今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより小さい場合（ステップＳ１２１０：Ｙｅｓ）は、続いて今回のサンプリング時刻ｎＴにおいて累積リングバッファに記録された累積左出力値｜θｌｎ｜（負の出力であるため、絶対値にして比較）が累積右出力値θｒｎより小さい（アンダーラン）か否かを判断する（ステップＳ１２１１）。このとき、累積右出力値θｒｎおよび累積左出力値｜θｌｎ｜は０より大きいことが前提条件となる。なお、以降は累積右出力値θｒｎと、累積左出力値｜θｌｎ｜との比較を行う判断においては、すべて０より大きいことが前提条件となる。この条件は、右折のみあるいは左折のみで３６０°回転して、θｒｎと｜θｌｎ｜を比較しないようにするためである。【０１９９】
ステップＳ１２１１では、今回のサンプリング時刻ｎＴにおいて累積左出力値｜θｌｎ｜が累積右出力値θｒｎより小さくない場合（ステップＳ１２１１：Ｎｏ）は、補正係数の更新を行わないことから、一連の処理を終了する。今回のサンプリング時刻ｎＴにおいて累積左出力値｜θｌｎ｜が累積右出力値θｒｎより小さい（アンダーラン）場合（ステップＳ１２１１：Ｙｅｓ）は、図２３に示したフローチャートに移行し、まず、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおいて累積左出力値｜θｌｎ’｜が累積右出力値θｒｎ’より大きい（オーバーラン）か否かの判断（ステップＳ１２１２）と、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおいて累積左出力値｜θｌｎ’’｜が累積右出力値θｒｎ’’より大きい（オーバーラン）か否かを判断する（ステップＳ１２１３）。【０２００】
ステップＳ１２１２では、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおいて累積左出力値｜θｌｎ’｜が累積右出力値θｒｎ’より大きくない場合（ステップＳ１２１２：Ｎｏ）は、つぎに前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおいて累積左出力値｜θｌｎ’’｜が累積右出力値θｒｎ’’より大きくない場合（ステップＳ１２１３：Ｎｏ）は、左右ゲイン差補正係数は発散状態にあると判断し、収束発散状態フラグ＝０と設定する（ステップＳ１２１４）。したがって、補正量α＝０．４％とセットされる（ステップＳ１２１５）。【０２０１】
ここで、フラグの説明を行う。フラグは、右ゲイン差補正時に用いるＦθｒと左ゲイン差補正時に用いるＦθｌとでそれぞれ、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎとサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍの比較と、今回のサンプリング時刻ｎＴにおいる累積右出力値θｒｎと累積左出力値｜θｌｎ｜の比較とによって、それぞれ２つに場合分けされ、初期状態は「０」にクリアされている。ここでもフラグは、実施例１の段落番号０１１２〜０１１５で説明したような状態を表す。【０２０２】
フローチャートの説明に戻りステップＳ１２１２では、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおいて累積左出力値｜θｌｎ’｜が累積右出力値θｒｎ’より大きい場合（ステップＳ１２１２：Ｙｅｓ）は、前回がオーバーラン状態となり、フラグＦθｌ１＝１と設定（ステップＳ１２１８）し、補正量α＝０．２％とセットされる（ステップＳ１２１９）。同様に、ステップＳ１２１３では、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおいて累積左出力値｜θｌｎ’’｜が累積右出力値θｒｎ’’より大きい場合（ステップＳ１２１３：Ｙｅｓ）は、前々回がオーバーラン状態となり、フラグＦθｌ１＝０と設定（ステップＳ１２１６）し、補正量α＝０．１％とセットされる（ステップＳ１２１７）。【０２０３】
ステップＳ１２１７またはステップＳ１２１９において補正量のセットが行われると、つぎにフラグＦθｒ１またはフラグＦθｒ２のうち少なくとも一つが「１」に設定されているか否かを判断する（ステップＳ１２２０）。このステップにおける処理は左出力値が基準となり、右ゲイン差の補正処理の結果における前回もしくは前々回の処理において、現在の右ゲイン差補正係数Ｇｒｎは収束状態にあるか否かの判断を行っており、前回もしくは前々回の処理において設定された上記２つのフラグを参照する。【０２０４】
ステップＳ１２２０において、フラグＦθｒ１またはフラグＦθｒ２のうち少なくとも一つが「１」の場合（ステップＳ１２２０：Ｙｅｓ）は、左右ゲイン差補正係数が収束状態であると判断し、収束発散状態フラグ＝１と設定（ステップＳ１２２１）し、ステップＳ１２２２の更新処理に移行する。フラグＦθｒ１およびフラグＦθｒ２が双方とも「０」の場合（ステップＳ１２２０：Ｎｏ）は、ステップＳ１２２１のフラグ設定を行わずに、ステップＳ１２２２の更新処理に移行する。【０２０５】
続いて、今回の左ゲイン差補正係数の更新を行うため、サンプリング時刻ｎＴにおける左ゲイン差補正係数Ｇｌｎを、前回の左ゲイン差補正係数Ｇｌｎ−１からαだけ加算した値（ステップＳ１２２２）とし、今回がアンダーラン状態であると判断（ステップＳ１２２３）し、一連の処理を終了する。【０２０６】
つぎに、図２４に示したフローチャートを用いて、ステップＳ１２１０（図２２参照）において今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより小さくない場合（ステップＳ１２１０：Ｎｏ）の処理について説明する。まず、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより大きいか否かを判断する（ステップＳ１２２４）。今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより大きくない場合（ステップＳ１２２４：Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。【０２０７】
ステップＳ１２２４において、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより大きい場合（ステップＳ１２２４：Ｙｅｓ）は、今回のサンプリング時刻ｎＴにおいて、累積リングバッファに記録された累積左出力値｜θｌｎ｜が累積右出力値θｒｎより大きいか否かを判断する（ステップＳ１２２５）。累積左出力値｜θｌｎ｜が累積右出力値θｒｎより大きくない場合（ステップＳ１２２５：Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。【０２０８】
ステップＳ１２２５では、今回のサンプリング時刻ｎＴにおいて累積左出力値｜θｌｎ｜が累積右出力値θｒｎより大きい場合（ステップＳ１２２５：Ｙｅｓ）は、続いて、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおいて累積左出力値｜θｌｎ’｜が累積右出力値θｒｎ’より小さいか否かの判断（ステップＳ１２２６）と、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおいて累積左出力値｜θｌｎ’’｜が累積右出力値θｒｎ’’より小さいか否かを判断する（ステップＳ１２２７）。【０２０９】
前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおいて累積左出力値｜θｌｎ’｜が累積右出力値θｒｎ’より小さくなく（ステップＳ１２２６：Ｎｏ）、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおいて累積左出力値｜θｌｎ’’｜が累積右出力値θｒｎ’’より小さくない場合（ステップＳ１２２７：Ｎｏ）は、左右ゲイン差補正係数は発散状態にあると判断し、収束発散状態フラグ＝０と設定する（ステップＳ１２２８）。したがって、補正量β＝０．４％とセットされる（ステップＳ１２２９）。【０２１０】
ステップＳ１２２６では、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおいて累積左出力値｜θｌｎ’｜が累積右出力値θｒｎ’より小さい場合（ステップＳ１２２６：Ｙｅｓ）は、前回がアンダーラン状態となり、フラグＦθｌ２＝１と設定（ステップＳ１２３２）し、補正量β＝０．２％とセットされる（ステップＳ１２３３）。同様に、ステップＳ１２２７では、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおいて累積左出力値｜θｌｎ’’｜が累積右出力値θｒｎ’’より小さい場合（ステップＳ１２２７：Ｙｅｓ）は、前々回がアンダーラン状態となり、フラグＦθｌ２＝０と設定（ステップＳ１２３０）し、補正量β＝０．１％とセットされる（ステップＳ１２３１）。【０２１１】
ステップＳ１２３１またはステップＳ１２３３において補正量のセットが行われると、つぎにフラグＦθｒ１またはフラグＦθｒ２のうち少なくとの一つが「１」に設定されているか否かを判断する（ステップＳ１２３４）。このステップにおける処理は図２３のステップＳ１２２０と同じように左出力値が基準となり、右ゲイン差の補正処理の結果における前回もしくは前々回の処理において、現在の右ゲイン差補正係数Ｇｒｎは収束状態にあるか否かの判断を行っており、前回もしくは前々回の処理において設定された上記２つのフラグを参照する。【０２１２】
ステップＳ１２３４において、フラグＦθｒ１またはフラグＦθｒ２のうち少なくとの一つが「１」の場合（ステップＳ１２３４：Ｙｅｓ）は、左右ゲイン差補正係数が収束状態であると判断し、収束発散状態フラグ＝１と設定（ステップＳ１２３５）し、ステップＳ１２３６の更新処理に移行する。フラグＦθｒ１およびフラグＦθｒ２が双方とも「０」の場合（ステップＳ１２３４：Ｎｏ）は、ステップＳ１２３５のフラグ設定を行わずに、ステップＳ１２３６の更新処理に移行する。【０２１３】
続いて、今回の左ゲイン差補正係数の更新を行うため、サンプリング時刻ｎＴにおける左ゲイン差補正係数Ｇｌｎを、前回の左ゲイン差補正係数Ｇｌｎ−１からβだけ減算した値（ステップＳ１２３６）とし、今回がオーバーラン状態であると判断（ステップＳ１２３７）し、一連の処理を終了する。【０２１４】
つぎに、図２５に示したフローチャートの説明に移る。まず、ステップＳ１２０９（図２２参照）において、サンプリング時刻ｍＴにおいてセンサ方位Ｓａｍを検出した際に、右出力値が基準でなかった場合（ステップＳ１２０９：Ｎｏ）の処理を説明する。まず、サンプリング時刻ｍＴにおいてセンサ方位Ｓａｍを検出した際に、左出力値が基準であったか否かを判断（ステップＳ１２３８）する。左出力値が基準でなかった場合（ステップＳ１２３８：Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。【０２１５】
ステップＳ１２３８において、左出力値が基準であった場合（ステップＳ１２３８：Ｙｅｓ）は、つぎに、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより小さいか否かを判断する（ステップＳ１２３９）。今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより小さくない場合（ステップＳ１２３９：Ｎｏ）は、ステップＳ１２５３（図２６参照）の処理に移行する。【０２１６】
ステップＳ１２３９において、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより小さい場合（ステップＳ１２３９：Ｙｅｓ）は、続いて、今回のサンプリング時刻ｎＴにおいてリングバッファに記録された累積右出力値θｒｎが累積左出力値｜θｌｎ｜（負の出力であるため、絶対値にして比較）より大きいか否かを判断する（ステップＳ１２４０）。ステップＳ１２４０において、累積右出力値θｒｎが累積左出力値｜θｌｎ｜より大きくない場合（ステップＳ１２４０：Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。【０２１７】
ステップＳ１２４０では、今回のサンプリング時刻ｎＴにおいて累積右出力値θｒｎが累積左出力値｜θｌｎ｜より大きい場合（ステップＳ１２４０：Ｙｅｓ）は、続いて、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおいて累積右出力値θｒｎ’が累積左出力値｜θｌｎ’｜より小さいか否かの判断（ステップＳ１２４１）と、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおいて累積右出力値θｒｎ’’が累積左出力値｜θｌｎ’’｜より小さいか否かの判断を行う（ステップＳ１２４２）。【０２１８】
前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおいて累積右出力値θｒｎ’が累積左出力値｜θｌｎ’｜より小さくなく（ステップＳ１２４１：Ｎｏ）、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおいて累積右出力値θｒｎ’’が累積左出力値｜θｌｎ’’｜より小さくない場合（ステップＳ１２４２：Ｎｏ）は、左右ゲイン差補正係数は発散状態にあると判断し、収束発散状態フラグ＝０と設定する（ステップＳ１２４３）。したがって、補正量α＝０．４％とセットされる（ステップＳ１２４４）。【０２１９】
ステップＳ１２４１では、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおいて累積右出力値θｒｎ’が累積左出力値｜θｌｎ’｜より小さい場合（ステップＳ１２４１：Ｙｅｓ）は、前回がアンダーラン状態となり、フラグＦθｒ１＝１と設定（ステップＳ１２４７）し、補正量α＝０．２％とセットされる（ステップＳ１２４８）。同様に、ステップＳ１２４２では、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおいて累積右出力値θｒｎ’’が累積左出力値｜θｌｎ’’｜より小さい場合（ステップＳ１２４２：Ｙｅｓ）は、前々回がアンダーラン状態となり、フラグＦθｒ１＝０と設定（ステップＳ１２４５）し、補正量α＝０．１％とセットされる（ステップＳ１２４６）。【０２２０】
ステップＳ１２４６またはステップＳ１２４８において補正量のセットが行われると、つぎにフラグＦθｌ１またはフラグＦθｌ２のうち少なくとも一つが「１」に設定されているか否かを判断する（ステップＳ１２４９）。このステップにおける処理は右出力値が基準となり、左ゲイン差の補正処理の結果における前回もしくは前々回の処理において、現在の左ゲイン差補正係数Ｇｌｎは収束状態にある否かの判断を行っており、前回もしくは前々回の処理において設定された上記２つのフラグを参照する。【０２２１】
ステップＳ１２４９において、フラグＦθｌ１またはフラグＦθｌ２のうち少なくとも一つが「１」の場合（ステップＳ１２４９：Ｙｅｓ）は、左右ゲイン差補正係数が収束状態であると判断し、収束発散状態フラグ＝１と設定（ステップＳ１２５０）し、ステップＳ１２５１の更新処理に移行する。フラグＦθｌ１およびフラグＦθｌ２が双方とも「０」の場合（ステップＳ１２４９：Ｎｏ）は、ステップＳ１２５０のフラグ設定を行わずに、ステップＳ１２５１の更新処理に移行する。【０２２２】
続いて、今回の右ゲイン差補正係数の更新を行うため、サンプリング時刻ｎＴにおける右ゲイン差補正係数Ｇｒｎを、前回の右ゲイン差補正係数Ｇｒｎ−１からαだけ減算した値（ステップＳ１２５１）とし、今回がオーバーラン状態であると判断（ステップＳ１２５２）し、一連の処理を終了する。【０２２３】
最後に、図２６に示したフローチャートを用いて、ステップＳ１２３９（図２５参照）において今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより小さくない場合の（ステップＳ１２３９：Ｎｏ）の処理について説明する。まず、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより大きいか否かを判断する（ステップＳ１２５３）。今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより大きくない場合（ステップＳ１２５３：Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。【０２２４】
ステップＳ１２５３において、今回のサンプリング時刻ｎＴにおけるＧＰＳ方位Ｇｂｎがサンプリング時刻ｍＴにおけるＧＰＳ方位Ｇａｍより大きい場合（ステップＳ１２５３：Ｙｅｓ）は、今回のサンプリング時刻ｎＴにおいて、リングバッファに記録された累積右出力値θｒｎが累積左出力値｜θｌｎ｜より小さいか否かを判断する（ステップＳ１２５４）。今回のサンプリング時刻ｎＴにおいて、累積右出力値θｒｎが累積左出力値｜θｌｎ｜より小さくない場合（ステップＳ１２５４：Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。【０２２５】
ステップＳ１２５４では、今回のサンプリング時刻ｎＴにおいて累積右出力値θｒｎが累積左出力値｜θｌｎ｜より小さい場合（ステップＳ１２５４：Ｙｅｓ）は、続いて、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおいて累積右出力値θｒｎ’が累積左出力値｜θｌｎ’｜より大きいか否かの判断（ステップＳ１２５５）と、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおいて累積右出力値θｒｎ’’が累積左出力値｜θｌｎ’’｜より大きいか否かの判断とを行う（ステップＳ１２５６）。【０２２６】
前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおいて累積右出力値θｒｎ’が累積左出力値｜θｌｎ’｜より大きくなく（ステップＳ１２５５：Ｎｏ）、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおいて累積右出力値θｒｎ’’が累積左出力値｜θｌｎ’’｜より大きくない場合（ステップＳ１２５６：Ｎｏ）は、左右ゲイン差補正係数は発散状態にあると判断し、収束発散状態フラグ＝０と設定する（ステップＳ１２５７）。したがって、補正量β＝０．４％とセットされる（ステップＳ１２５８）。【０２２７】
ステップＳ１２５５では、前回のサンプリング時刻ｎ’Ｔにおいて累積右出力値θｒｎ’が累積左出力値｜θｌｎ’｜より大きい場合（ステップＳ１２５５：Ｙｅｓ）は、前回がオーバーラン状態となり、フラグＦθｒ２＝１と設定（ステップＳ１２６１）し、補正量β＝０．２％とセットされる（ステップＳ１２６２）。同様に、ステップＳ１２５６では、前々回のサンプリング時刻ｎ’’Ｔにおいて累積右出力値θｒｎ’’が累積左出力値｜θｌｎ’’｜より大きい場合（ステップＳ１２５６：Ｙｅｓ）は、前々回がオーバーラン状態となり、フラグＦθｒ２＝０と設定（ステップＳ１２５９）し、補正量β＝０．１％とセットされる（ステップＳ１２６０）。【０２２８】
ステップＳ１２６０またはステップＳ１２６２において補正量のセットが行われると、つぎにフラグＦθｌ１またはフラグＦθｌ２のうち少なくとも一つが「１」に設定されているか否かを判断する（ステップＳ１２６３）。このステップにおける処理は図２５のステップＳ１２４９と同じように右出力値が基準となり、左ゲイン差の補正処理の結果における前回もしくは前々回の処理において、現在の左ゲイン差補正係数Ｇｌｎは収束状態にあるか否かの判断を行っており、前回もしくは前々回の処理において設定された上記２つのフラグを参照する。【０２２９】
ステップＳ１２６３において、フラグＦθｌ１またはフラグＦθｌ２のうち少なくとも一つが「１」の場合（ステップＳ１２６３：Ｙｅｓ）は、左右ゲイン差補正係数が収束状態であると判断し、収束発散状態フラグ＝１と設定（ステップＳ１２６４）し、ステップＳ１２６５の更新処理に移行する。フラグＦθｌ１およびフラグＦθｌ２が双方とも「０」の場合（ステップＳ１２６３：Ｎｏ）は、ステップＳ１２６４のフラグ設定を行わずに、ステップＳ１２６５の更新処理に移行する。【０２３０】
続いて、今回の右ゲイン差補正係数の更新を行うため、サンプリング時刻ｎＴにおける右ゲイン差補正係数Ｇｒｎを、前回の右ゲイン差補正係数Ｇｒｎ−１からβだけ加算した値（ステップＳ１２６５）とし、今回がアンダーラン状態であると判断（ステップＳ１２６６）し、一連の処理を終了する。【０２３１】
以上説明したような処理によって、現在の更新された左右ゲイン差（感度差）補正係数ＧｌｎあるいはＧｒｎのどちらか一方を用いることによって、角速度センサの検出誤差が除去された補正後のセンサ方位を算出することができる。ここでいう検出誤差とは先ほど定義したように、車両の曲折方向の違いによって、角速度センサのゲイン差（感度差）による検出誤差である。実施例２も実施例１と同様に、高精度に検出誤差が算出されるため、現在のオーバーラン状態またはアンダーラン状態が正確に補正係数の設定に反映される。したがって、左右ゲイン差による誤差補正を高精度かつ自動的に行うことができ、正確なセンサ方位と単位時間あたりの走行距離が得られ、車両を正確にナビゲートすることができる。【０２３２】
また、より好適な実施例として、実施例１および実施例２とを同時に行うとよい。同一のナビゲーション装置３００内で実施例１および実施例２による誤差補正を行うことで、車両をより正確にナビゲートすることができる。【０２３３】
なお、本実施の形態で説明した方位算出法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【国際調査報告】
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