(57)【要約】第１の操作部（１７）のジョイスティック装置（１７１）の操作により挿入部（１０）の湾曲操作が行われ、この第１の操作部（１７）のジョイスティック装置（１７１）の操作量に対応して第２の操作部（１８）のジョイスティック装置（１８１）を動作制御することで、第２の操作部（１８）に第１の操作部（１７）の操作状態を再現するように構成した。これにより、挿入部の高度な操作手技を体感的に習得し得るようにする。【特許請求の範囲】
【請求項１】
管腔内に挿入するための挿入部を有する内視鏡と、
前記内視鏡を操作可能な第１の操作部と、
前記第１の操作部とは別に設けられ、前記内視鏡を操作可能な第２の操作部と、
前記第１または第２の操作部のうちのいずれか一方の操作情報に基づいて他方の前記操作部を動作させる信号を生成し、前記他方の操作部に伝達する制御部と、
を有する内視鏡手技教育システム。
【請求項２】
前記第１または第２の操作部のうちの少なくともいずれか一方は、他方の前記操作部に優先して前記内視鏡を操作可能とするスイッチ部を有する請求項１に記載の内視鏡手技教育システム。
【請求項３】
前記内視鏡手技教育システムは、前記内視鏡を保持する保持手段を具備し、
前記保持手段は、前記挿入部を前記挿入部の軸方向に移動制御する移動機構と、
前記挿入部を前記挿入部の軸回り方向に回転制御する回転機構と、
を有する請求項１に記載の内視鏡手技教育システム。
【請求項４】
前記移動機構と前記回転機構は、それぞれの稼動力量が、前記挿入部の移動力量及び回転力量より小さく設定されている請求項３に記載の内視鏡手技教育システム。
【請求項５】
前記第１の操作部は、前記内視鏡を主に操作可能なマスタ側の操作部によって形成され、
前記第２の操作部は、前記内視鏡の操作を体感するためのスレーブ側の操作部によって形成され、
前記第２の操作部にかかる操作力量を前記第１の操作部の操作力量よりも小さく設定されている請求項１に記載の内視鏡手技教育システム。
【請求項６】
前記内視鏡は、前記挿入部の先端部に湾曲操作可能な湾曲部を有し、
前記第１の操作部は、前記湾曲部を湾曲操作する第１のジョイスティック装置、このジョイスティック装置は操作者が操作可能な第１のスティック軸を有する，を有し、
前記第２の操作部は、前記湾曲部を湾曲操作する第２のジョイスティック装置、このジョイスティック装置は操作者が操作可能な第２のスティック軸を有する，を有し、
前記制御部は、前記第１のジョイスティック装置の操作に応じて前記挿入部の湾曲部を湾曲制御する第１の制御手段と、
前記第１のジョイスティック装置による前記挿入部の湾曲制御に応動して前記第２のジョイスティック装置を動作制御する第２の制御手段と、
を具備する請求項５に記載の内視鏡手技教育システム。
【請求項７】
被検体に挿入するための挿入部を有する第１の内視鏡と、
前記第１の内視鏡を操作可能な第１の操作部と、
前記挿入部の前記被検体への挿入形状を検出する挿入形状観測手段と、
前記被検体の標準的な姿を再現した被検体モデル、前記モデルは前記挿入形状観測手段によって検出された挿入形状データから算出された前記被検体の形状データにより同一の被検体形状が形成される，と、
前記被検体モデルに挿入される挿入部を有する第２の内視鏡と、
前記第２の内視鏡を操作可能な第２の操作部と、
前記第１の操作部の操作情報に基づいて前記第２の操作部を動作させる信号を生成し、前記第２の操作部に伝達する制御部と、
を有する内視鏡手技教育システム。
【請求項８】
前記第１の操作部は、前記第２の操作部と同一形状であって、
前記第２の操作部は、前記操作情報に基づいて前記第１の操作部と同一の動作を行う請求項７に記載の内視鏡手技教育システム。
【請求項９】
前記挿入形状観測手段は、磁界を利用して前記第１の内視鏡の前記挿入部の挿入状態における前記被検体の形状を検出する請求項８に記載の内視鏡手技教育システム。
【請求項１０】
前記被検体は、大腸臓器である請求項８に記載の内視鏡手技教育システム。
【請求項１１】
被検体に挿入するための第１の挿入部を有する第１の内視鏡と、
前記第１の内視鏡を操作可能な第１の操作部と、
前記第１の操作部の操作情報を取得する操作情報取得手段と、
前記操作情報を管理する管理サーバと、
前記管理サーバからの前記操作情報に基づき動作制御される第２の操作部を有する第２の内視鏡と、
を有する内視鏡手技教育システム。
【請求項１２】
前記管理サーバは、前記操作情報を蓄積するデータベースサーバを有し、
前記第２の内視鏡は、前記データベースサーバに蓄積された所望の操作情報を取得可能である請求項１１に記載の内視鏡手技教育システム。
【請求項１３】
被検体に挿入するための第１の挿入部を有する第１の内視鏡と、
前記第１の内視鏡を操作可能な第１の操作部と、
前記第１の操作部の操作情報を取得する操作情報取得手段と、
前記操作情報を蓄積するデータベースサーバと、
前記データベースサーバにアクセス可能に接続される第２の内視鏡と、
前記第２の内視鏡を操作可能で、前記データベースサーバから読み出された前記操作情報に基づいて動作制御される第２の操作部と、
前記第１の内視鏡から前記データベースサーバに前記操作情報が蓄積された場合には前記第１の内視鏡に対して報奨金を課金し、前記第２の内視鏡において前記データベースサーバから前記操作情報の読み出しがあった場合には前記第２の内視鏡に対して使用料を課金する処理を行う管理サーバと、
を有する内視鏡手技教育システム。
【請求項１４】
前記管理サーバは、前記第２の内視鏡の使用頻度に応じて報奨金及び使用料の課金の金額を調整する処理を行う請求項１３に記載の内視鏡手技教育システム。
【請求項１５】
前記第１の内視鏡及び前記第２の内視鏡は、公衆回線網を介して前記管理サーバに接続される請求項１３に記載の内視鏡手技教育システム。
【請求項１６】
前記管理サーバは、前記データベースサーバに登録された前記操作情報を管理し、前記第２の内視鏡からのアクセス情報に基づいて前記操作情報をダウンロードする請求項１３に記載の内視鏡手技教育システム。
【請求項１７】
前記管理サーバは、前記第２の内視鏡からのアクセス情報に基づいて前記データベースに登録した前記操作情報の引き出しか、新たな前記操作情報の登録かを判定する判定手段と、
前記判定手段で前記情報引き出しを判定した状態で、前記データベースに登録した前記操作情報を引き出してダウンロードすると共に、課金する課金手段と、
前記判定手段で前記情報登録を判定した状態で、新たな操作情報を、前記データベースに蓄積すると共に、報奨金を支払う報奨金支払い手段と
を有する請求項１３に記載の内視鏡手技教育システム。
【請求項１８】
前記管理サーバは、前記第１及び第２の内視鏡に対する報奨金及び課金のバランスを、使用頻度に応じて可変設置する請求項１３に記載の内視鏡手技教育システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、被検体の管腔内に挿入して例えば生体臓器等を観察したり、術部の処置を施したりすることに用いられる内視鏡の手技を教育する内視鏡手技教育システムに関する。
【背景技術】
【０００２】  一般に、内視鏡は、管腔内に挿入される細長い挿入部と、この挿入部の基端部に連結された操作部とを有する。そして、挿入部を、患者の体腔内等の被検体に挿入して臓器などの患部を観察することに使用される。さらに、被検体内に挿入した挿入部に処置具を組み合わせることにより、開腹することなく、粘膜切除などの患部の治療を行うことに使用されている。このような内視鏡には、挿入部の先端部に湾曲動作が可能な湾曲部が設けられると共に、その先端を柔らかく形成されている。これにより、臓器を含む被検体への挿入を容易にするとともに、被検体内をくまなく観察できるように構成されている（例えば、特開平６−５４７９５号公報及び特開２０００−１０７１２３号公報参照）。【０００３】  ところで、内視鏡では、挿入部を、検査対象の管腔内の所望の位置まで挿入する作業時には、高度な挿入操作が必要となる。例えば、その挿入部の先端部を曲げたり、挿入部を軸回り方向に捻る動作などを組み合わせたりしながら、挿入部の挿入方向に進退させる操作が必要となる。【０００４】  特に、大腸に内視鏡の挿入部を挿入する作業を行う場合、この挿入部の挿入操作は、難しくなる。この場合、大腸自体、複雑な形状を有するうえ、その形状も患者によって大きく異なる。そのため、内視鏡の挿入部の挿入作業時には、内視鏡の挿入部の挿入量及び挿入力量の調整などの作業に精度が要求される。その結果、経験が浅い術者などに内視鏡の挿入部の挿入作業を教育する場合には、ベテラン医師の指導の下、実際の内視鏡の挿入部の挿入操作を見学したりして、その挿入量及び挿入力量の調整などの作業のノウハウを習得する方法が従来から一般的に採られている。
【発明の開示】
【０００５】  経験が浅い術者などに挿入部の挿入操作の作業のノウハウを習得させる場合、従来はその手技を習う者が、ベテラン医師が行う実際の挿入手順を見学して視覚的に習得するだけであることが一般的である。そのため、挿入部の挿入操作に伴う挿入量や挿入力量の調整などの高度な挿入手技を習得するまでに多くの時間を費やすという問題がある。
【０００６】  この発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、挿入部の挿入操作に伴う高度な操作手技を体感的に習得することができ、挿入部の高度な挿入手技を比較的短時間で教育できるようにした内視鏡手技教育システムを提供することを目的とする。
【０００７】  本発明の一局面の態様の内視鏡手技教育システムは、管腔内に挿入するための挿入部を有する内視鏡と、前記内視鏡を操作可能な第１の操作部と、前記第１の操作部とは別に設けられ、前記内視鏡を操作可能な第２の操作部と、前記第１または第２の操作部のうちのいずれか一方の操作情報に基づいて他方の前記操作部を動作させる信号を生成し、前記他方の操作部に伝達する制御部と、を有する。
【０００８】  上記構成によれば、内視鏡の挿入部は第１または第２の操作部のうちのいずれか一方の操作により、所望の操作が行われ、この一方の操作情報に基づいて他方が動作制御されることで、他方側に一方側の操作状態が再現される。従って、第１または第２の操作部のうちのいずれか一方による内視鏡の挿入操作を、他方の操作部を手にした者が体感でき、実践的な内視鏡手技を容易に習得することが可能となる。
【０００９】  好ましくは、前記第１または第２の操作部のうちの少なくともいずれか一方は、他方の前記操作部に優先して前記内視鏡を操作可能とするスイッチ部を有する。
【００１０】  好ましくは、前記内視鏡手技教育システムは、前記内視鏡を保持する保持手段を具備し、前記保持手段は、前記挿入部を前記挿入部の軸方向に移動制御する移動機構と、前記挿入部を前記挿入部の軸回り方向に回転制御する回転機構と、を有する。
【００１１】  好ましくは、前記移動機構と前記回転機構は、それぞれの稼動力量が、前記挿入部の移動力量及び回転力量より小さく設定されている。
【００１２】  好ましくは、前記第１の操作部は、前記内視鏡を主に操作可能なマスタ側の操作部によって形成され、前記第２の操作部は、前記内視鏡の操作を体感するためのスレーブ側の操作部によって形成され、前記第２の操作部にかかる操作力量を前記第１の操作部の操作力量よりも小さく設定されている。
【００１３】  好ましくは、前記内視鏡は、前記挿入部の先端部に湾曲操作可能な湾曲部を有し、前記第１の操作部は、前記湾曲部を湾曲操作する第１のジョイスティック装置、このジョイスティック装置は操作者が操作可能な第１のスティック軸を有する，を有し、前記第２の操作部は、前記湾曲部を湾曲操作する第２のジョイスティック装置、このジョイスティック装置は操作者が操作可能な第２のスティック軸を有する，を有し、前記制御部は、前記第１のジョイスティック装置の操作に応じて前記挿入部の湾曲部を湾曲制御する第１の制御手段と、前記第１のジョイスティック装置による前記挿入部の湾曲制御に応動して前記第２のジョイスティック装置を動作制御する第２の制御手段と、を具備する。
【００１４】  本発明の他の一局面の態様の内視鏡手技教育システムは、被検体に挿入するための挿入部を有する第１の内視鏡と、前記第１の内視鏡を操作可能な第１の操作部と、前記挿入部の前記被検体への挿入形状を検出する挿入形状観測手段と、前記被検体の標準的な姿を再現した被検体モデル、前記モデルは前記挿入形状観測手段によって検出された挿入形状データから算出された前記被検体の形状データにより同一の被検体形状が形成される，と、前記被検体モデルに挿入される挿入部を有する第２の内視鏡と、前記第２の内視鏡を操作可能な第２の操作部と、前記第１の操作部の操作情報に基づいて前記第２の操作部を動作させる信号を生成し、前記第２の操作部に伝達する制御部と、を有する。
【００１５】  上記構成によれば、第１の内視鏡は第１の操作部の操作により操作されて挿入部が被検体に挿入されると当該挿入部の被検体への挿入形状が検出され、この挿入形状データから被検体の形状データが算出されて被検体モデルが同一の被検体形状に形成されると共に、第２の操作部が第１の操作情報に基づいて動作制御される。従って、第１の操作部による第１の内視鏡の操作を、第２の操作部を手にした者に体感させることできるため、実践的な内視鏡手技を容易に習得することが可能となる。
【００１６】  好ましくは、前記第１の操作部は、前記第２の操作部と同一形状であって、前記第２の操作部は、前記操作情報に基づいて前記第１の操作部と同一の動作を行う。
【００１７】  好ましくは、前記挿入形状観測手段は、磁界を利用して前記第１の内視鏡の前記挿入部の挿入状態における前記被検体の形状を検出する。
【００１８】  好ましくは、前記被検体は、大腸臓器である。
【００１９】  本発明の他の一局面の態様の内視鏡手技教育システムは、被検体に挿入するための第１の挿入部を有する第１の内視鏡と、前記第１の内視鏡を操作可能な第１の操作部と、前記第１の操作部の操作情報を取得する操作情報取得手段と、前記操作情報を管理する管理サーバと、前記管理サーバからの前記操作情報に基づき動作制御される第２の操作部を有する第２の内視鏡と、を有する。
【００２０】  上記構成によれば、第２の内視鏡は管理サーバで管理する第１の内視鏡の操作情報に基づいてその操作部が動作制御されることにより、第１の内視鏡の操作を体感することができる。従って、第２の内視鏡は管理サーバで管理する操作情報に基づいて第１の内視鏡の操作手技を何時でも繰り返し体感することができために、内視鏡手技の習得が容易に実現可能となる。
【００２１】  好ましくは、前記管理サーバは、前記操作情報を蓄積するデータベースサーバを有し、前記第２の内視鏡は、前記データベースサーバに蓄積された所望の操作情報を取得可能である。
【００２２】  本発明の他の一局面の態様の内視鏡手技教育システムは、被検体に挿入するための第１の挿入部を有する第１の内視鏡と、前記第１の内視鏡を操作可能な第１の操作部と、前記第１の操作部の操作情報を取得する操作情報取得手段と、前記操作情報を蓄積するデータベースサーバと、前記データベースサーバにアクセス可能に接続される第２の内視鏡と、前記第２の内視鏡を操作可能で、前記データベースサーバから読み出された前記操作情報に基づいて動作制御される第２の操作部と、前記第１の内視鏡から前記データベースサーバに前記操作情報が蓄積された場合には前記第１の内視鏡に対して報奨金を課金し、前記第２の内視鏡において前記データベースサーバから前記操作情報の読み出しがあった場合には前記第２の内視鏡に対して使用料を課金する処理を行う管理サーバと、を有する。
【００２３】  上記構成によれば、管理サーバは第１の内視鏡から操作情報が送信されると、当該情報をデータベースサーバに蓄積すると共に第１の内視鏡に対して報奨金を課金し、第２の内視鏡からデータベースサーバに蓄積された操作情報の読み出しがあった場合には、当該第２の内視鏡に対して使用料を課金することにより、第２の内視鏡において第１の内視鏡の手技を繰り返し体感することができる。従って、第２の内視鏡は第１の内視鏡からデータベースサーバに蓄積される操作情報を使用料を支払うことで取得することができ、当該操作情報に基づく操作手技を何時でも体感することができるため、内視鏡手技の習得が容易に実現可能となる。
【００２４】  好ましくは、前記管理サーバは、前記第２の内視鏡の使用頻度に応じて報奨金及び使用料の課金の金額を調整する処理を行う。
【００２５】  好ましくは、前記第１の内視鏡及び前記第２の内視鏡は、公衆回線網を介して前記管理サーバに接続される。
【００２６】  好ましくは、前記管理サーバは、前記データベースサーバに登録された前記操作情報を管理し、前記第２の内視鏡からのアクセス情報に基づいて前記操作情報をダウンロードする。
【００２７】  好ましくは、前記管理サーバは、前記第２の内視鏡からのアクセス情報に基づいて前記データベースに登録した前記操作情報の引き出しか、新たな前記操作情報の登録かを判定する判定手段と、前記判定手段で前記情報引き出しを判定した状態で、前記データベースに登録した前記操作情報を引き出してダウンロードすると共に、課金する課金手段と、前記判定手段で前記情報登録を判定した状態で、新たな操作情報を、前記データベースに蓄積すると共に、報奨金を支払う報奨金支払い手段とを有する。
【００２８】  好ましくは、前記管理サーバは、前記第１及び第２の内視鏡に対する報奨金及び課金のバランスを、使用頻度に応じて可変設置する。
【００２９】  以上述べたように、この発明によれば、挿入部の高度な操作手技を体感的に習得し得るようにした内視鏡手技教育システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】図１は、この発明の第１の実施の形態の内視鏡手技教育システム全体の概略構成を示した図である。
【図２Ａ】図２Ａは、第１の実施の形態の内視鏡手技教育システムの電動湾曲内視鏡の挿入部の概略構成と第１及び第２の操作部の接続状態を示した図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、第１の実施の形態の内視鏡手技教育システムの電動湾曲内視鏡の概略構成図である。
【図２Ｃ】図２Ｃは、第１の実施の形態の内視鏡手技教育システムの電動湾曲内視鏡を操作する第１の操作部の変形例を示す概略構成図である。
【図３】図３は、第１の実施の形態の内視鏡手技教育システムの移動機構を示す要部の縦断面図である。
【図４】図４は、第１の実施の形態の内視鏡手技教育システムの回転機構を示す要部の横断面図である。
【図５】図５は、第１の実施の形態の内視鏡手技教育システムの第２の操作部のジョイスティック装置の左右ガイド部を示す斜視図である。
【図６】図６は、第１の実施の形態の内視鏡手技教育システムの第２の操作部のジョイスティック装置の上下ガイド部を示す斜視図である。
【図７】図７は、第１の実施の形態の内視鏡手技教育システムの第２の操作部のジョイスティック装置を示す斜視図である。
【図８】図８は、図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線断面図である。
【図９】図９は、図７のＩＸ−ＩＸ線断面図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、この発明の第２の実施の形態の内視鏡手技教育システムの概略構成を示した図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、第２の実施の形態の内視鏡の概略構成を示した平面図である。
【図１１】図１１は、この発明の第３の実施の形態の内視鏡手技教育システムの概略構成を示した図である。
【図１２】図１２は、第３の実施の形態の内視鏡手技教育システムの変形例を説明する概略構成図である。
【図１３】図１３は、この発明の第４の実施の形態の内視鏡手技教育システムの概略構成図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】  以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。【００３２】  （第１の実施の形態）
図１〜図９は、この発明の第１の実施の形態を示す。図１は、本実施の形態の内視鏡手技教育システム全体の概略構成を示す。本実施の形態の内視鏡手技教育システムでは、電動湾曲内視鏡２のシステムが使用される。この電動湾曲内視鏡２のシステムは、患者用ベッド８の近傍位置に配置される内視鏡アーム３と、制御装置１５と、表示装置２１とを有する。制御装置１５は、例えば患者Ｃが乗せられるベッド８の下部に組み付けられている。内視鏡アーム３の上端部には後述する内視鏡保持部１１が設けられている。【００３３】  図２Ａに示すように制御装置１５は、光源装置２２と、送気送水吸引制御部２３と、進退用モータ制御部１５１と、捻り用モータ制御部１５２と、ジョイスティック用モータ制御部１５３と、映像処理部１５４と、制御部１６とを有する。制御部１６には、光源装置２２と、送気送水吸引制御部２３と、進退用モータ制御部１５１と、捻り用モータ制御部１５２と、ジョイスティック用モータ制御部１５３と、映像処理部１５４とがそれぞれ電気的に接続されている。映像処理部１５４には表示装置２１が接続されている。【００３４】  電動湾曲内視鏡２は、被検体、例えば大腸などの体腔内に挿入する細長な挿入部１０と、この挿入部１０の基端部に着脱自在に連結された電動湾曲コントロールユニット５と、この電動湾曲コントロールユニット５とは別体に設けられた２つ（第１，第２）の操作部１７，１８とを有する。本実施の形態では、第１の操作部１７は、実際に電動湾曲内視鏡２を操作するマスタ側の操作部、第２の操作部１８は、第１の操作部１７による電動湾曲内視鏡２の操作を体感するためのスレーブ側の操作部として設定されている。そして、本実施の形態の内視鏡手技教育システムでは、実際に電動湾曲内視鏡２を操作する医師Ａがマスタ側となる第１の操作部１７を使用し、手技教育を受ける医師Ｂがスレーブ側となる第２の操作部１８を使用する。【００３５】  図２Ｂに示すように電動湾曲コントロールユニット５は、例えば略円筒状や略円柱状のユニット本体５ａを有する。このユニット本体５ａの一端部には挿入部１０の基端部が着脱自在に連結され、他端部には可撓性を備えたユニバーサルケーブル６の一端部が連結されている。【００３６】  挿入部１０は、細長い可撓管部７と、この可撓管部７の先端に基端部が連結された湾曲部９と、この湾曲部９の先端に基端部が連結された先端硬性部１２とを有する。先端硬性部１２の先端面には、照明光学系の照明レンズ１０１や、観察光学系の観察レンズ１０２や、図２Ａに示す処置具挿通管路１１１の先端開口部１０３や、送気送水用ノズル１０４や、前方送水用開口部１０５などが配設されている。【００３７】  さらに、照明レンズ１０１の後方には照明光を導光するライトガイドファイバー１０６の先端部が配設されている。観察レンズ１０２の後方にはこの観察レンズ１０２により結像された画像を光電変換するためのＣＣＤ１０７などの撮像素子と、このＣＣＤ１０７を駆動するＣＣＤドライバ１０８とが配設されている。【００３８】  さらに、挿入部１０には、前方送水管路１０９と、送気管路１１０ａと、送水管路１１０ｂと、吸引管路を兼ねる処置具挿通管路１１１とが設けられている。前方送水管路１０９の先端部は前方送水用開口部１０５に連結されている。また、送水管路１１０ｂの先端部には、送気管路１１０ａの先端部が連結されている。そして、送水管路１１０ｂと、送気管路１１０ａとの連結部よりも先端側には送気送水管路１１２が形成されている。この送気送水管路１１２の先端部は送気送水用ノズル１０４に連結されている。処置具挿通管路１１１の先端部は、先端開口部１０３に連結されている。【００３９】  また、挿入部１０の基端部にはチューブコネクタ１１３が設けられている。このチューブコネクタ１１３には、処置具挿通管路１１１の基端部に連結された処置具挿通部１１４が設けられているとともに、前方送水管路１０９と、送気管路１１０ａと、送水管路１１０ｂの各基端部がそれぞれ連結されている。処置具挿通部１１４には、鉗子栓１１５が装着されている。【００４０】  また、チューブコネクタ１１３には、図示しない吸引チューブ及び送気送水チューブが内蔵された流体チューブ１１６の一端部が連結されている。この流体チューブ１１６の他端部は、送気送水吸引制御部２３に連結されている。これにより、送気送水吸引制御部２３は、前方送水管路１０９や、送気管路１１０ａや、送水管路１１０ｂや、送気送水管路１１２や、処置具挿通管路１１１や、流体チューブ１１６の吸引チューブ及び送気送水チューブを介して挿入部１０の先端に連通される。そして、送気送水吸引制御部２３が駆動されて送気送水及び吸引動作が行われると、挿入部１０の先端面からの送気送水や吸引を行なうことができるようになっている。【００４１】  また、電動湾曲内視鏡２の湾曲部９は、ほぼリング状の複数の湾曲駒が挿入部１０の軸方向に沿って並設され、それぞれリベットなどの回動ピンを介して回動可能に連結されている。さらに、湾曲部９には、この湾曲部９を例えば、上下左右の４方向に湾曲操作する湾曲操作用の４本のワイヤの先端側が接続されている。各ワイヤの基端部側は、挿入部１０の基端部側に延出されている。そして、電動湾曲コントロールユニット５からの駆動力を受けてワイヤが牽引駆動される。これにより、湾曲部９は、真っ直ぐに伸びた湾曲角度が０°の通常の直線状態（非湾曲状態）から上下左右方向に任意の湾曲角度に湾曲操作された湾曲形状まで湾曲可能になっている。【００４２】  また、前記ユニバーサルケーブル６内にはライトガイドファイバー１０６と、ＣＣＤ１０７の信号ケーブルが配設されている。ユニバーサルケーブル６の端部には制御装置１５に接続されるコネクタ部１２が設けられている。そして、コネクタ部１２と制御装置１５との接続時にはライトガイドファイバー１０６が光源装置２２に接続されるとともに、ＣＣＤ１０７の信号ケーブルが制御部１６を介して映像処理部１５４に接続されるようになっている。【００４３】  さらに、ライトガイドファイバー１０６は、電動湾曲コントロールユニット５及び挿入部１０の内部を挿通して、挿入部１０の先端部にまで延出されている。この場合、ライトガイドファイバー１０６は、電動湾曲コントロールユニット５と挿入部１０との着脱部位において図示しない光接続コネクタを介して切り離し可能に連結されている。そして、光接続コネクタを介して両者が係合した状態では連通するように配置されている。これにより、光源装置２２からの照明光は、ライトガイドファイバー１０６を経由して挿入部１０の先端部側に伝送され、照明レンズ１０１から前面に向けて照射され、被写体が照明されるようになっている。【００４４】  また、ＣＣＤ１０７からの映像信号を伝達する信号ケーブルは、挿入部１０及び電動湾曲コントロールユニット５の内部を挿通し、さらにユニバーサルケーブル６内を経てコネクタ部１２によって制御装置１５内の電気回路の所定の端子に接続されている。この場合、信号ケーブルは、電動湾曲コントロールユニット５と挿入部１０との着脱部位において図示しない接続コネクタ等を介して切り離し可能に連結されていると共に、両者が係合した状態では電気的に接続されるようになっている。【００４５】  また、内視鏡画像は、観察レンズ１０２によりＣＣＤ１０７に結像され、このＣＣＤ１０７によって映像信号に変換される。さらに、ＣＣＤ１０７から出力される映像信号は、映像処理部１５４に入力される。映像処理部１５４には、表示装置２１が電気的に接続されている。これにより、映像処理部１５４で所定の信号処理を施したのち、映像処理部１５４から出力される映像信号は表示装置２１へと伝送されるようになっている。これを受けて表示装置２１の表示画面に内視鏡画像が表示されるようになっている。【００４６】  電動湾曲コントロールユニット５は、湾曲部９を電動駆動する駆動源である電動モータ２４と、この電動モータ２４を含む電動湾曲コントロールユニット５の統括的な制御を行なう湾曲用モータ制御装置２５と、電動モータ２４の回転速度や回転量等の動作状態をデータ化するエンコーダ２６と、電動モータ２４の回転動力を減速させる減速ギアー２７と、この減速ギアー２７に連結され電動モータ２４の回転動力を挿入部１０の側の動力連結部２８へと伝達する電磁クラッチ２９と、回転位置検出手段であるポテンショメータ６１と、電磁クラッチ２９の動作を検出するクラッチ動作検出スイッチ６２と、挿入部１０と電動湾曲コントロールユニット５との係合状態を検出する着脱状態検出スイッチ６３等によって構成されている。【００４７】  さらに、制御装置１５には、第１，第２の操作部１７，１８からそれぞれ延出する電気ケーブル１９が接続されている。そして、第１，第２の操作部１７，１８は、ジョイスティック用モータ制御部１５３および制御部１６とそれぞれ接続されている。【００４８】  また、内視鏡保持部１１は、図３および図４に示すように円筒状の保持部本体１１ａを有する。この保持部本体１１ａの筒内の内視鏡挿通孔１１ｂ内に電動湾曲内視鏡２の挿入部１０が進退可能に挿入される。保持部本体１１ａには、移動機構１３と、回転機構１４とが組み込まれている。移動機構１３は、上記挿入部１０を内視鏡挿通孔１１ｂに沿って進退駆動する。回転機構１４は、上記挿入部１０を内視鏡挿通孔１１ｂの軸線方向に対して軸回り方向に回転駆動する。【００４９】  図３は、移動機構１３の概略構成を示す。上記移動機構１３は、複数、本実施の形態では４つの移動ガイドローラ１３１と、１つの移動用ローラ１３２と、この移動用ローラ１３２を駆動する移動用モータ１３３とを有する。【００５０】  ４つの移動ガイドローラ１３１は、保持部本体１１ａの内視鏡挿通孔１１ｂの内周面側で、かつ内視鏡挿通孔１１ｂの入り口側および出口側の両端部にそれぞれ上下に対向配置されている。さらに、各ガイドローラ１３１は、上記挿入部１０の挿入方向と略直交する方向に延設された回転軸の軸回り方向に回転自在に軸支されている。そして、これらの移動ガイドローラ１３１が上記挿入部１０の基端部の電動湾曲コントロールユニット５の外周壁に摺接されて挿入部１０の移動を案内する。【００５１】  移動用ローラ１３２は、内視鏡挿通孔１１ｂの上側で、かつ内視鏡挿通孔１１ｂの入り口側と出口側との間のほぼ中間位置に配置されている。この移動用ローラ１３２は、上記挿入部１０の挿入方向と略直交する方向に延設された回転軸の軸回り方向に回転自在に軸支されている。さらに、移動用ローラ１３２は移動用モータ１３３の回転軸に嵌着された駆動ローラ１３４が回転力伝達可能に係合されている。【００５２】  移動用モータ１３３は上記制御装置１５の進退用モータ制御部１５１を介して制御部１６に接続されている。そして、制御部１６からの制御信号によって進退用モータ制御部１５１を介して正逆方向（時計方向または反時計方向）に選択的に回転駆動される。これに連動して移動用モータ１３３は上記駆動ローラ１３４を回転駆動させ、さらにこの駆動ローラ１３４によって移動用ローラ１３２を回転駆動させる。そして、上記挿入部１０は、この移動用ローラ１３２の回転に応じて内視鏡挿通孔１１ｂの軸方向の駆動力が伝達され、複数のガイドローラ１３１に案内されて軸方向に進退駆動されるようになっている。【００５３】  図４は、回転機構１４の概略構成を示す。上記回転機構１４は、複数、本実施の形態では２つの回転ガイドローラ１４１と、１つの回転用ローラ１４２と、この回転用ローラ１４２を駆動する回転用モータ１４３とを有する。これら２つの回転ガイドローラ１４１と、１つの回転用ローラ１４２とは保持部本体１１ａの内視鏡挿通孔１１ｂの内周面側で、かつ内視鏡挿通孔１１ｂの周方向に沿ってほぼ等間隔で配置されている。各回転ガイドローラ１４１と、回転用ローラ１４２とは、上記挿入部１０の挿入方向と略平行に延設された回転軸の軸回り方向に回転自在に軸支されている。そして、これら２つの回転ガイドローラ１４１と、１つの回転用ローラ１４２とが上記挿入部１０の基端部の電動湾曲コントロールユニット５の外周壁に摺接された状態で保持される。【００５４】  さらに、回転用ローラ１４２には回転用モータ１４３の回転軸に嵌着された駆動ローラ１４４が回転力伝達可能に係合されている。回転用モータ１４３は、上記制御装置１５の捻り用モータ制御部１５２を介して上記制御部１６に接続されている。そして、制御部１６からの制御信号によって捻り用モータ制御部１５２を介して回転用モータ１４３が正逆方向（時計方向または反時計方向）に選択的に回転駆動される。これに連動して回転用モータ１４３は、上記駆動ローラ１４４を回転駆動させ、さらにこの駆動ローラ１４４によって回転用ローラ１４２を回転駆動させる。そして、上記挿入部１０は、この回転用ローラ１４２の回転に応じて内視鏡挿通孔１１ｂの��方向に沿って回転方向の駆動力が伝達され、複数のガイドローラ１４１に案内されて内視鏡挿通孔１１ｂの軸回り方向に回転駆動されるようになっている。【００５５】  そして、電動湾曲内視鏡２の挿入部１０は、内視鏡アーム３の内視鏡保持部１１内に挿入され、電動湾曲コントロールユニット５のユニット本体５ａは、内視鏡保持部１１の移動機構１３によって内視鏡挿通孔１１ｂの軸方向に移動自在に、かつ回転機構１４によって内視鏡挿通孔１１ｂの軸回りに回転自在に支持されている。【００５６】  なお、内視鏡保持部１１は、上記挿入部１０による内視鏡挿通孔１１ｂの軸方向の移動動作を検出する挿入部軸方向移動検出手段と、上記挿入部１０による内視鏡挿通孔１１ｂの軸回り方向の回転動作を検出する挿入部回転動作検出手段とを有する。これらの挿入部軸方向移動検出手段および挿入部回転動作検出手段はそれぞれ上記制御装置１５の制御部１６に接続されている。【００５７】  また、図２に示すように上記第１の操作部１７は、湾曲部９に対する湾曲動作を指示入力する湾曲操作装置であるジョイスティック装置（湾曲操作入力手段）１７１と、送気送水操作指示を行なう送気送水スイッチ１７２と、吸引操作指示を行なう吸引スイッチ１７３等の各種操作部材と、ビデオ撮影等のビデオプロセッサの各種機能をリモート操作する各種のビデオスイッチ１７４と、これらの操作入力手段に電気的に接続されるＡＤ変換器１７５等によって構成されている。なお、ＡＤ変換器１７５は、ビデオ撮影等を操作する各種のビデオスイッチ１７４から生じる電気信号を受けて所定の操作指示信号とするＡＤ変換処理を行なうものである。【００５８】  また、第１の操作部１７の各操作部材が操作されることによって生じる各種の指示信号は、ＡＤ変換器１７５から適宜指示信号に対応する制御を行なうための制御信号を各機器に向けて出力するようになっている。これにより、電動湾曲コントロールユニット５の駆動制御を行なうと共に光源装置２２や、ビデオプロセッサや、送気送水吸引制御部２３等を統括的に制御するようになっている。【００５９】  ジョイスティック装置１７１には、操作者が操作可能なスティック軸（操作子）１７１ａが立設されている。スティック軸１７１ａの基端部は、回動支点Ｏを中心に回動可能に軸支されている。ジョイスティック装置１７１は、非操作時には回動支点Ｏを中心とする回動範囲の中心の中立位置（Ｎ位置）で保持されている。このとき、湾曲部９は湾曲されていない真っ直ぐな直線状態で保持されている。そして、スティック軸１７１ａの頭部を操作することにより、スティック軸１７１ａが回動支点Ｏを中心に回動する状態で、傾動され、その傾倒操作に伴う傾倒角度情報が上記制御部１６に出力される。このスティック軸１７１ａの傾動により湾曲部９の湾曲動作の指示入力を行うようになっている。【００６０】  ここで、操作者である医師Ａが第１の操作部１７のジョイスティック装置１７１のスティック軸１７１ａを傾倒操作する際の操作力量に対して上記移動機構１３及び回転機構１４それぞれの稼動力量である上記挿入部１０の移動力量及び回転力量は小さくなるように設定されている。【００６１】  また、第２の操作部１８には例えば、ジョイスティック装置１８１と、進退駆動装置１８２と、回転駆動装置１８３とが設けられている。これらジョイスティック装置１８１、進退駆動装置１８２及び回転駆動装置１８３は、上記制御装置１５のジョイスティック用モータ制御部１５３及び制御部１６に接続されている。【００６２】  ジョイスティック装置１８１には、操作者が操作可能なスティック軸（操作子）１８１ａが立設されている。スティック軸１８１ａの基端部は、回動支点Ｏを中心に回動可能に軸支されている。ジョイスティック装置１８１は、スティック軸１８１ａが回動支点Ｏを中心とする回動範囲の中心で保持されている中立位置（Ｎ位置）から、スティック軸１８１ａが回動支点Ｏを中心に回動する傾動位置まで傾動動作可能になっている。このスティック軸１８１ａの傾動動作が湾曲部９の湾曲動作と対応するようになっている。【００６３】  また、進退駆動装置１８２には、前進スイッチ１８２ａと、後退スイッチ１８２ｂとが設けられている。そして、前進スイッチ１８２ａの操作が上記挿入部１０を内視鏡挿通孔１１ｂの軸方向に前進駆動する動作と対応し、後退スイッチ１８２ｂの操作が上記挿入部１０を内視鏡挿通孔１１ｂの軸方向に後退駆動する動作と対応するようになっている。【００６４】  また、回転駆動装置１８３には、正回転スイッチ１８３ａと、逆回転スイッチ１８３ｂとが設けられている。そして、例えば、正回転スイッチ１８３ａの操作が上記挿入部１０を内視鏡挿通孔１１ｂの正回転方向の軸回り方向（時計回り方向）に回転駆動する動作と対応し、後退スイッチ１８２ｂの操作が上記挿入部１０を内視鏡挿通孔１１ｂの逆回転方向の軸回り方向（反時計回り方向）に回転駆動する動作と対応するようになっている。【００６５】  上記第２の操作部１８のジョイスティック装置１８１には、左右ガイド部１８４（図５に示す）と、上下ガイド部１８７（図６に示す）とが組み込まれている。図５は、左右ガイド部１８４の概略構成を示す。この左右ガイド部１８４は、フレーム状の左右ガイド部本体１９１を有する。この左右ガイド部本体１９１は、横長の長穴１８５を有する。この長穴１８５には、ジョイスティック装置１８１のスティック軸１８１ａが挿通されている。長穴１８５の中間部には、両側間にピン１８６が架設されている。そして、ジョイスティック装置１８１のスティック軸１８１ａは、このピン１８６に回転自在に軸支されている。【００６６】  左右ガイド部本体１９１の両端部にはほぼ直角に屈曲された屈曲部１９１ａ，１９１ｂが形成されている。一方の屈曲部１９１ａの外面には軸１８４ａが突設されている。同様に、他方の屈曲部１９１ｂの外面には軸１８４ｂが突設されている。【００６７】  図８に示すように左右ガイド部本体１９１の一方の軸１８４ａには左右駆動用モータ２０１及びエンコーダ２０２が連結されている。この左右駆動用モータ２０１及びエンコーダ２０２は上記制御装置１５の制御部１６に接続されている。左右ガイド部本体１９１の他方の軸１８４ｂには、ポテンショメータ２０３が連結されている。このポテンショメータ２０３は上記制御装置１５の制御部１６に接続されている。【００６８】  図６は、上下ガイド部１８７の概略構成を示す。こ���上下ガイド部１８７は、ほぼＵ字状の湾曲形状の上下ガイド部本体１９２を有する。この上下ガイド部本体１９２は、ほぼＵ字状の長穴１８８を有する。この長穴１８８には、ジョイスティック装置１８１のスティック軸１８１ａが挿通されている。さらに、上下ガイド部本体１９２の一端部の外面には軸１８７ａが突設されている。同様に、他端部１８７ｂの外面には軸１８７ｂが突設されている。【００６９】  図９に示すように上下ガイド部本体１９２の一方の軸１８７ａには上下駆動用モータ２０４及びこの軸１８７ａの回転を検出するエンコーダ２０５が連結されている。上下駆動用モータ２０４及びエンコーダ２０５は上記制御装置１５の制御部１６に接続されている。上下ガイド部本体１９２の他方の軸１８７ｂには、ポテンショメータ２０６が連結されている。このポテンショメータ２０６は上記制御装置１５の制御部１６に接続されている。【００７０】  また、上記第２の操作部１８の進退駆動装置１８２及び回転駆動装置１８３は上記制御装置１５の制御部１６を介して上記進退用モータ制御部１５１及び捻り用モータ制御部１５２に接続されている。そして、第２の操作部１８の進退駆動装置１８２及び回転駆動装置１８３が操作されると、その操作信号に基づく制御信号が制御部１６を介して進退用モータ制御部１５１及び捻り用モータ制御部１５２に入力される。このとき、進退用モータ制御部１５１及び捻り用モータ制御部１５２は入力した制御信号に基づいて駆動信号を移動用モータ１３３及び回転用モータ１４３に出力して駆動制御する。これにより、挿入部１０の移動及び回転を制御するようになっている。【００７１】  さらに、第２の操作部１８には、例えば優先スイッチ１８９が設けられている。この優先スイッチ１８９は第１の操作部１７を手にした医師Ａに代えて、第２の操作部１８を手にした医師Ｂが検査を優先して行うような場合に選択的に操作される。これにより、例えば第１の操作部１７を手にした医師Ａが検査を行っていた状態から上記優先スイッチ１８９の切替えにより第２の操作部１８を手にした医師Ｂが以後の検査を行うことが可能となる。この優先スイッチ１８９の選択操作により、内視鏡の手技教育を安全に行うことができる。【００７２】  なお、上記第１の操作部１７及び第２の操作部１８は例えば同一形状に形成されるようにしてもよい。この場合は、後述するように第１の操作部１７の操作情報に基づいて第２の操作部１８で同一の動作が行われる。そして、この第２の操作部１８の操作力量は例えば第１の操作部１７の操作力量よりも小さく設定されている。【００７３】  次に、上記構成の本実施の形態の作用について説明する。本実施の形態の内視鏡手技教育システムでは、実際に電動湾曲内視鏡２を操作する医師Ａがマスタ側となる第１の操作部１７を使用し、手技教育を受ける医師Ｂがスレーブ側となる第２の操作部１８を使用する。そして、第１の操作部１７を手にした医師Ａによって電動湾曲内視鏡２の挿入部１０を患者用ベッド８に横たわる患者Ｃに挿入する操作が行われ、患者Ｃの大腸内で所望の検査等が行われる。【００７４】  医師Ａによる電動湾曲内視鏡２の挿入部１０の挿入操作時には、例えば右手で挿入部１０を持ち、左手���第１の操作部１７を把持する状態で電動湾曲内視鏡２の操作が行われる。このとき、医師Ａによる電動湾曲内視鏡２の挿入部１０の挿入操作（挿入部１０を内視鏡挿通孔１１ｂの軸方向に移動する操作と、挿入部１０を内視鏡挿通孔１１ｂの軸回り方向に捻る回転動作）の情報は、内視鏡アーム３の内視鏡保持部１１の挿入部軸方向移動検出手段および挿入部回転動作検出手段によって検出される。【００７５】  また、第１の操作部１７を把持する医師Ａがジョイスティック装置１７１のスティック軸１７１ａを傾倒操作すると、このスティック軸１７１ａの傾倒操作量に対応して電動湾曲内視鏡２の湾曲部９が湾曲操作される。このとき同時に、第１の操作部１７のジョイスティック装置１７１のスティック軸１７１ａの操作に伴う傾倒角度情報が制御装置１５の制御部１６に入力される。【００７６】  また、第２の操作部１８を手にした医師Ｂがジョイスティック装置１８１のスティック軸１８１ａを傾倒操作すると、このジョイスティック装置１８１の傾倒操作に応じて左右ガイド部１８４及び上下ガイド部１８７がそれぞれ次のとおり動作する。すなわち、スティック軸１８１ａが左右方向に傾倒操作された場合にはこのスティック軸１８１ａの傾倒動作によって左右ガイド部１８４が軸１８４ａ，１８４ｂを中心に回動する。このとき、左右ガイド部１８４のポテンショメータ２０３によって中立位置の抵抗値と左右方向の傾倒位置の出力抵抗値との変化量が検出される。【００７７】  同様に、スティック軸１８１ａが上下方向に傾倒操作された場合にはこのスティック軸１８１ａの傾倒動作によって上下ガイド部１８７が軸１８７ａ，１８７ｂを中心に回動する。このとき、上下ガイド部１８７のポテンショメータ２０６によって中立位置の抵抗値と上下方向の傾倒位置の出力抵抗値との変化量が検出される。【００７８】  そして、制御部１６は、第２の操作部１８における左右ガイド部１８４及び上下ガイド部１８７の各ポテンショメータ２０３，２０６からの出力データ（抵抗値変化量）と、第１の操作部１７のジョイスティック装置１７１のスティック軸１７１ａの傾倒角度情報とに基づいてジョイスティック用モータ制御部１５３を制御する。このとき、ジョイスティック用モータ制御部１５３から出力される制御信号によって左右ガイド部１８４の左右駆動用モータ２０１及び上下ガイド部１８７の上下駆動用モータ２０４が駆動されて第２の操作部１８のジョイスティック装置１８１のスティック軸１８１ａが傾倒操作される。この場合、第２の操作部１８のジョイスティック装置１８１のスティック軸１８１ａの傾倒角度は、第１の操作部１７のジョイスティック装置１７１のスティック軸１７１ａの傾倒角度と同じになるように左右駆動用モータ２０１及び上下駆動用モータ２０４が駆動制御される。これにより、第２の操作部１８のジョイスティック装置１８１のスティック軸１８１ａを手にした医師Ｂが医師Ａによる第１の操作部１７のジョイスティック装置１７１のスティック軸１７１ａの操作が体感される。【００７９】  また、医師Ａによる電動湾曲内視鏡２の挿入部１０の挿入操作（挿入部１０を内視鏡挿通孔１１ｂの軸方向に移動する操作と、挿入部１０を内視鏡挿通孔１１ｂの軸回り方向に捻る回転動作）の情報は、挿入部軸方向移動検出手段および挿入部回転動作検出手段によって検出される。【００８０】  第２の操作部１８を手にした医師Ｂが医師Ａによる電動湾曲内視鏡２の挿入部１０の挿入操作を体験する場合には、第２の操作部１８の進退駆動装置１８２及び回転駆動装置１８３を操作する。このとき、制御部１６は進退駆動装置１８２及び回転駆動装置１８３の各操作信号に応動して制御信号を進退用モータ制御部１５１及び捻り用モータ制御部１５２に出力する。これにより、進退用モータ制御部１５１及び捻り用モータ制御部１５２は制御信号に応動して駆動信号を出力する。この駆動信号によって移動機構１３の移動用モータ１３３及び回転機構１４の回転用モータ１４３が駆動制御される。このようにして、第２の操作部１８の進退駆動装置１８２及び回転駆動装置１８３の操作により挿入部１０は内視鏡保持部１１に対して移動及び回転操作される。【００８１】  そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態の上記内視鏡手技教育システムでは、第１の操作部１７のジョイスティック装置１７１のスティック軸１７１ａの操作により挿入部１０の湾曲操作が行われる。このとき、第１の操作部１７のジョイスティック装置１７１のスティック軸１７１ａの操作量に対応して第２の操作部１８のジョイスティック装置１８１のスティック軸１８１ａの操作を動作制御することで、第２の操作部１８に第１の操作部１７の操作に伴う動作と同一の動作を再現するように構成した。【００８２】  これによれば、教育する側の医師Ａが第１の操作部１７を操作して行う電動湾曲内視鏡２の挿入部１０の挿入操作手順を教育を受ける医師Ｂが第２の操作部１８を操作することにより体感させることできることにより、実践的な内視鏡手技を容易に習得することができる。【００８３】  なお、上述した説明では、第１の操作部１７をマスタ側、第２の操作部１８をスレーブ側にそれぞれ設定し、教育を受ける医師Ｂが第２の操作部１８を手にする使用形態で説明した。本実施の形態の内視鏡手技教育システムの使用形態としては逆に、教育を受ける医師Ｂが第１の操作部１７を操作し、教育する側の医師Ａが第２の操作部１８を操作するようにしてもよい。【００８４】  （第２の実施の形態）
図１０Ａ，１０Ｂはこの発明の第２の実施の形態の内視鏡手技教育システムを示す。なお、図１０Ａ，１０Ｂ中で、図１乃至図９と同一部分には、同一の符号を付してその説明を省略する。【００８５】  本実施の形態では、マスタ側となる第１の内視鏡３１と、この第１の内視鏡３１の動きに同期して動作が制御されるスレーブ側となる第２の内視鏡３２とを有する。そして、本実施の形態では図１０Ａに示すように第１の内視鏡３１の挿入部３０ａは、ベッド８に横たわった患者Ｃの大腸に挿入される。また、第２の内視鏡３２の挿入部３３ａは後述する形状調整自在な被検体モデルである大腸臓器モデル３４に挿入される。【００８６】  第１の内視鏡３１は、管腔内に挿入される細長い挿入部３０ａと、この挿入部３０ａの基端部に連結された操作部３０ｂとを有する。図１０Ｂに示すように挿入部３０ａは、細長い可撓管部３０ａ１と、この可撓管部３０ａ１の先端に連結された湾曲操作可能な湾曲部３０ａ２と、この湾曲部３０ａ２の先端に連結された先端硬性部３０ａ３とを有する。【００８７】  操作部３０ｂは、湾曲部３０ａ２を湾曲操作する操作ノブ３０ｂ１を有する。さらに、操作部３０ｂには、ユニバーサルコード３０ｃの一端部が連結されている。このユニバーサルコード３０ｃの他端部のコネクタ部３０ｃ１は、第１の処理装置３１１に接続されている。この第１の処理装置３１１には表示装置３１２が接続される。そして、第１の内視鏡３１で取り込んだ画像情報を第１の処理装置３１１で信号処理して表示装置３１２に表示するようになっている。【００８８】  また、患者用ベッド８の近傍には、上記第１の内視鏡３１の挿入形状を観測する挿入形状観測装置３５が配置される。この挿入形状観測装置３５は、患者Ｃの大腸に挿入された挿入部３０ａの挿入形状を例えば磁界を利用して検出する。【００８９】  大腸臓器モデル３４は、ケーシング３４ａ内に柔軟な高分子材料で大腸の標準的な姿を再現した大腸モデル本体３４ｂを収容したものである。高分子材料は柔軟に作成されており、かつその内面（内視鏡が挿入される管腔内側）は滑らかに形成されている。そのため、実際の腸に挿入する場合と同様の体験をより実際に近い形で提供することが可能である。さらに、ケーシング３４ａ内には、モデル制御部３６と、モデル調整機構３７とが設けられている。モデル調整機構３７は、上記大腸臓器モデル３４に対して形状調整可能に取付け配置されている。モデル制御部３６には、挿入形状観測装置３５が接続されている。【００９０】  そして、患者Ｃの大腸に第１の内視鏡３１の挿入部３０ａが挿入された際に、挿入形状観測装置３５によって上記第１の内視鏡３１の挿入部３０ａの大腸への挿入形状を検出して、その検出信号を大腸臓器モデル３４のモデル制御部３６に出力するようになっている。モデル制御部３６は、挿入形状観測装置３５から入力された挿入形状情報に基づいて大腸形状を求めてモデル駆動信号を生成し、このモデル駆動信号に基づいてモデル調整機構３７を駆動制御する。そして、上記モデル制御部３６からのモデル駆動信号に基づいてモデル調整機構３７が駆動制御されて大腸臓器モデル３４の大腸モデル本体３４ｂを上記大腸形状と同一形状に可変調整するようになっている。【００９１】  第２の内視鏡３２は、第１の内視鏡３１とほぼ同様に構成されている。すなわち、第２の内視鏡３２は、管腔内に挿入される細長い挿入部３３ａと、この挿入部３３ａの基端部に連結された操作部３３ｂとを有する。図１０Ｂに示すように挿入部３３ａは、細長い可撓管部３３ａ１と、この可撓管部３３ａ１の先端に連結された湾曲操作可能な湾曲部３３ａ２と、この湾曲部３３ａ２の先端に連結された先端硬性部３３ａ３とを有する。【００９２】  第２の内視鏡３２の操作部３３ｂは、湾曲部３３ａ２を湾曲操作する操作ノブ３３ｂ１を有する。操作ノブ３３ｂ１は、第１の内視鏡３１の操作ノブ３０ｂ１と同形状に形成されている。さらに、操作部３３ｂには、ユニバーサルコード３３ｃの一端部が連結されている。このユニバーサルコード３３ｃの他端部のコネクタ部３３ｃ１は、第２の処理装置３２１に接続されている。この第２の処理装置３２１には表示装置３２２が接続される。そして、第２の内視鏡３２で取り込んだ画像情報を第２の処理装置３２１で信号処理して表示装置３２２に表示するようになっている。また、第２の処理装置３２１は、第１の処理装置３１１に接続されている。【００９３】  次に、上記構成の本実施の形態の作用について説明する。本実施の形態の内視鏡手技教育システムでは、図１０Ａに示すようにマスタ側となる第１の内視鏡３１の挿入部３０ａは、ベッド８に横たわった患者Ｃの大腸に挿入される。また、スレーブ側の第２の内視鏡３２の挿入部３３ａは、大腸臓器モデル３４の大腸モデル本体３４ｂに挿入される。【００９４】  そして、患者Ｃの大腸に第１の内視鏡３１の挿入部３０ａが挿入された際に、挿入形状観測装置３５によって上記第１の内視鏡３１の挿入部３０ａの大腸への挿入形状が検出される。その検出信号（挿入形状情報）は、大腸臓器モデル３４のモデル制御部３６に出力される。【００９５】  さらに、モデル制御部３６は、入力された検出信号の挿入形状情報に基づいて大腸形状を求めてモデル駆動信号を生成する。このモデル駆動信号に基づいてモデル調整機構３７が駆動制御される。このモデル調整機構３７は、上記大腸臓器モデル３４の大腸モデル本体３４ｂを形状調整可能に取付けられている。そして、上記モデル制御部３６からのモデル駆動信号に基づいてモデル調整機構３７が駆動制御されて、大腸臓器モデル３４の大腸モデル本体３４ｂが上記大腸形状と同一形状に調整される。なお、内視鏡の挿入されている部分では、腸の走行形状と内視鏡の走行形状はほぼ同一となる。そのため、大腸臓器モデル３４の形状を変化させることにより、第１の内視鏡３１の挿入部３０ａの走行形状を大腸臓器モデル３４に再現することができる。【００９６】  また、第１の内視鏡３１の挿入部３０ａを患者Ｃの大腸に挿入した状態で、第１の内視鏡３１の操作部３０ｂを操作して大腸検査が行われる。このとき、挿入部３０ａの操作情報が第１の処理装置３１１で検出される。そして、第１の処理装置３１１は第１の内視鏡３１で取り込んだ画像情報を表示装置３１２に表示する。さらに、第１の処理装置３１１から出力される第１の内視鏡３１の操作部３０ｂの操作情報は、第２の内視鏡３２の第２の処理装置３２１に入力される。【００９７】  上記第２の処理装置３２１は入力した操作情報に基づいて第２の内視鏡３２の挿入部３３ａの動作を制御する。ここで、第２の内視鏡３２の操作部３３ｂを手にした医師は現在の大腸臓器の形状が大腸臓器モデル３４を目視することにより確認できると共に、患者Ｃの大腸に挿入された第１の内視鏡３１の挿入部３０ａの現在の操作状況が体感される。同時に、第２の内視鏡３２の表示装置３２２には大腸臓器モデル３４及び挿入部３３ａの画像が表示され、この表示装置３２２の表示される画像を確認することで、視覚的にも第１の内視鏡３１の現在の操作状況が把握される。【００９８】  そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、この第２の実施の形態では患者Ｃの大腸に対応する大腸臓器モデル３４を設け、第１の内視鏡３１の挿入部３０ａの挿入形状に基づいて大腸臓器モデル３４の形状を調整する。さらに、この大腸臓器モデル３４に対して第２の内視鏡３２の挿入部３３ａを挿入し、しかも、この挿入部３３ａを第１の内視鏡３１の挿入部３０ａと同様に動作制御するようにしている。これにより、内視鏡３１の操作情報以外の情報、すなわち内視鏡３１と臓器の関係に関する情報をさらにマスター側の挿入形状観測装置３５で検出し、スレーブ側の大腸臓器モデル３４を第１の内視鏡３１の挿入部３０ａの挿入形状に基づいて形状調整することで、内視鏡３１の操作情報以外の情報もスレーブ側に伝達できるようにしている。その結果、内視鏡検査時に第１の内視鏡３１を操作して検査を行う医師Ａが体内の臓器と内視鏡３１の関係を把握することで内視鏡３１に対する操作を決定する操作をスレーブ側の第２の内視鏡３２を操作する医師Ｂに伝達することができる。これにより、実際の腸に挿入する場合と同様の体験をより実際に近い形で提供することが可能になるので、第２の内視鏡３２を介して実践的な内視鏡手技を再現し、内視鏡手技の体感を得ることが可能となり、手技教育上の教育効果を高めることができる。【００９９】  （第３の実施の形態）
図１１はこの発明の第３の実施の形態に係る内視鏡手技教育システムを示す。本実施の形態は、例えば実際に患者用ベッド８に横たわった患者Ｃの大腸に挿入部４０が挿入して使用される第１の内視鏡４１と、この第１の内視鏡４１の挿入部４０に同期して動作が制御される複数の第２の内視鏡４２とで構成される。【０１００】  第１の内視鏡４１は第１の処理装置４１１に接続されている。この第１の処理装置４１１には表示装置４１２が接続されている。第１の処理装置４１１は、第１の内視鏡４１の挿入部４０で観察される画像情報を信号処理して表示装置４１２に表示する。【０１０１】  また、第１の処理装置４１１には、複数の体験制御装置４３がネットワーク、シリアル通信、無線等の信号伝送路４４を介して電気的に接続されている。これら体験制御装置４３には第２の内視鏡４２及び表示装置４５がそれぞれ接続される。この第２の内視鏡４２は体験制御装置４３を介して第１の内視鏡４１に対応して動作が制御される。これにより、第１の内視鏡４１の操作情報が第２の内視鏡４２に再現されるので、第２の内視鏡４２を操作することにより、第１の内視鏡４１の操作を体感することができる。【０１０２】  そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では、第１の内視鏡４１の第１の処理装置４１１に、ネットワーク、シリアル通信、無線等の信号伝送路４４を介して複数の体験制御装置４３が接続されている。そして、これら体験制御装置４３に第２の内視鏡４２及び表示装置４５がそれぞれ接続されている。そのため、第１の内視鏡４１の操作情報を信号伝送路４４を介して複数の体験制御装置４３に取り込み、その体験制御装置４３を介して複数の第２の内視鏡４２に同時あるいは個別に操作情報を再現することができる。そのため、手技教育を受ける複数の医師Ｂに同時あるいは個別に手技教育を受けさせることができるので、内視鏡手技教育の向上に寄与することができる。【０１０３】  また、図１２は、第３の実施の形態の内視鏡手技教育システムの変形例を示す。本変形例は、第２の内視鏡４２に第１の内視鏡４１の操作情報を記憶可能なパーソナルコンピュータ等の情報処理装置４６を備えている。【０１０４】  本変形例では、情報処理装置４６に記憶した操作情報を必要に応じて選択的に読み出して再現する。これにより、体験制御装置４３を介して第１の内視鏡４１の操作を繰り返し体感することができる。そのため、情報処理装置４６に記憶した第１の内視鏡４１の操作情報を任意の時間に、かつ任意の回数、第２の内視鏡４２で追体験することができ、一層の内視鏡手技教育の向上を図ることができる。【０１０５】  （第４の実施の形態）
図１３はこの発明の第４の実施の形態の内視鏡手技教育システムを示す。本実施の形態は、内視鏡操作情報、症例の情報を収集可能なマスターシステム５２１と、内視鏡操作情報、症例の情報を再現可能な複数のスレーブシステム５２２と、マスターシステム５２１で蓄積された情報を蓄積するデータベースサーバ５４と、このデータベースサーバ５４に情報を登録し、またデータベースサーバ５４から症例の情報を引き出す際に、登録か引き出しかに応じて報奨金を支払うか課金するかを判断する管理サーバ５２とで構成される。【０１０６】  マスターシステム５２１は、例えば実際に患者用ベッド８に横たわった患者Ｃの大腸に挿入部５０１を挿入して使用される第１の内視鏡５０を有する。この第１の内視鏡５０には表示装置５０２が処理装置５０３を介して接続される。表示装置５０２には第１の内視鏡５０で取り込んだ大腸内の画像データが処理装置５０３で信号処理されて表示される。そして、第１の内視鏡５０は、挿入部５０１をベッド８に横たわった患者の大腸に挿入して検査を含む各種の処置を実行する。【０１０７】  マスターシステム５２１は、管理サーバ５２にインターネットを含む公衆回線網５３を介して通信可能に接続構成される。処理装置５０３は上記第１の内視鏡５０の挿入部５０１を挿入した大腸の症例情報を含む各種の情報を取得して、その情報を上記公衆回線網５３を介して管理サーバ５２に送信する。【０１０８】  管理サーバ５２には、データベースサーバ５４が接続されている。そして、第１の内視鏡５０の処理装置５０３から管理サーバ５２に操作情報が送信されると、その操作情報をデータベースサーバ５４に蓄積し、第１の内視鏡５０に対してデータ蓄積に伴う報奨金を課金して支払い処理する。【０１０９】  各スレーブシステム５２２は、例えば登録した第２の内視鏡５１を有する。第２の内視鏡５１は、処理装置５１１と、表示装置５１２及び体験制御装置５１３に接続されている。【０１１０】  また、管理サーバ５２には、上述したように複数の第２の内視鏡５１の処理装置５１１が上記公衆回線網を介して通信可能に接続される。そして、第２の内視鏡５１の処理装置５１１は、例えばアクセス情報を選択的に公衆回線網５３を介して上記管理サーバ５２に送信することで、上記データベースサーバ５４に蓄積される所望の情報をダウンロードする。この際、管理サーバ５２はダウンロードに対する予め設定した金額を第２の内視鏡５１に使用料として課金する。【０１１１】  第２の内視鏡５１はダウンロードした操作情報を処理装置５１１で信号処理して体験制御装置５１３を介して再現することができる。これにより、第１の内視鏡５０の所望の操作情報に基づく操作感が当該第２の内視鏡５１の操作者に体感される。この操作情報の実行は繰り返しあるいは所定の時間経過後においても可能である。【０１１２】  なお、上記第２の内視鏡５１は、管理サーバ５２に対して予め決められている所定の登録手続きを実行することで容易に教育システムに登録することが可能である。この登録プロセスにおいては金銭授受に関する情報の入力及び情報の信憑性確認を完了した状態で登録が完了される。【０１１３】  また、上記第２の内視鏡５１は、例えば管理サ��バ５２を介してデータベースサーバ５４に独自の操作情報を登録蓄積することも可能である。【０１１４】  このデータ蓄積手続としては、先ず公衆回線網５３を介して管理サーバ５２に対してアクセスする。続いて、所定の手続を満足した状態で症例情報を含む操作情報を管理サーバ５２に送信する。このとき、管理サーバ５２は、受信した送信情報をデータベースサーバ５４に蓄積すると共に、その対価として報奨金を第２の内視鏡５１に支払う。これにより、操作情報の登録手続を完了する。この報奨金及びデータ取得に対する課金の金額はサーバメンテナンスや、データ管理等に応じて適宜に設定される。【０１１５】  また、上記管理サーバ５２は上記第２の内視鏡５１の使用頻度に応じて上記報奨金及び使用料の課金の金額を調整する処理作業を行う。【０１１６】  上記第１の内視鏡５０及び第２の内視鏡５１はパスワードに基づいて管理サーバ５２により管理される。さらに、管理サーバ５２を介して送受されるデータである操作情報を暗号化することで、データ保護が実行される。【０１１７】  そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、上記第４の実施の形態によれば、使用料を支払うことで、最新の操作情報を何時でも広い地域に亘って容易に体感することが可能となる。これにより、さらに内視鏡手技教育の技量研鑽が可能となる。【０１１８】  なお、この発明は上記実施の形態に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。例えば、第１の実施の形態の第１の操作部１７は、ジョイスティック装置１７１に代えて図２Ｃに示すようなトラックボールを使用してもよい。同様に、第２の操作部１８のジョイスティック装置１８１に代えてトラックボールを使用してもよい。【０１１９】  さらに、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得る。【０１２０】  例えば実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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