【手続補正書】
【提出日】令和1年9月9日(2019.9.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
一実装形態においては、自律ビークルをルーティングする方法が開示されている。方法は、現時点の自律ビークル位置データに対する目的地オブジェクティブデータに基づいて複数のルート選択肢を生成することを含む。複数のルート選択肢のそれぞれごとに、関連するカオスレベルが評価される。方法は、複数のルート選択肢のうちの少なくともいくつかについて、所与のルート選択肢についての関連するカオスレベルを、自律ビークルについての自律協働性メトリック閾値と比較する。比較結果はそれぞれ、自律ビークルが所与のルート選択肢に対し自律動作モードを維持することが可能かを表している。方法は、目的地オブジェクティブデータによって定義されている目的地に自律ビークルが自律的に到達するように比較結果に基づいて複数のルート選択肢のうちの１つのルート選択肢を自律的に選択する。方法は、選択されたルート選択肢に基づいて自律ミッション記述データを生成し、自律ミッション記述データを、目的地オブジェクティブデータによって定義されている目的地に自律的に運転するべく、送信する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
別の実装形態においては、自律ビークルのためのビークル制御ユニットが開示されている。ビークル制御ユニットは、無線通信インターフェイスと、プロセッサと、メモリと、を含む。無線通信インターフェイスは、ビークルネットワークとの間の通信を提供するように動作している。プロセッサは、無線通信インターフェイスに通信自在に結合されており、且つ、メモリは、プロセッサに通信自在に結合され、且つ、ルート生成モジュールと、自律ミッション記述モジュールと、を保存している。ルート生成モジュールは、プロセッサによって実行されると、プロセッサに、現時点の自律ビークル位置データに対する目的地オブジェクティブデータに基づいて複数のルート選択肢を生成することを行わせる命令を含む。複数のルート選択肢のそれぞれごとに、命令は、プロセッサに、関連するカオスレベルを評価させる。自律ミッション記述モジュールは、プロセッサによって実行されると、プロセッサに、複数のルート選択肢のそれぞれごとに、ルート選択肢を受け取ることを行わせる命令を含む。複数のルート選択肢のうちの少なくともいくつかについて、命令は、プロセッサに、所与のルート選択肢についての関連するカオスレベルを、自律ビークルについての自律協働性メトリック閾値と比較することを行わせ、比較結果はそれぞれ、自律ビークルが所与のルート選択肢に対し自律動作モードを維持することが可能かを表している。自律ミッション記述モジュールは、目的地オブジェクティブデータによって定義されている目的地に自律ビークルが自律的に到達するように比較結果に基づいて複数のルート選択肢のうちの１つのルート選択肢を自律的に選択する。命令はプロセッサに、目的地オブジェクティブデータによって定義されている目的地に自律的に運転するべく、送信のために、選択されたルート選択肢に基づいて自律ミッション記述データを生成することを行わせる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
複数のセンサ装置が、ビークル制御ユニット１１０との通信状態にある。複数のセンサ装置１０２は、ビークル１００の外側表面上に位置決めすることも可能であり、或いは、ビークル１００との関係において、美観を目的として、隠蔽された方式によって位置決めすることもできる。更には、センサは、ビークルボディ又はその一部分が個々のセンサ装置にとって透明に見える周波数において動作することもできる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
センサ装置１０２同士間の通信は、バスに基づいたものであってもよく、且つ、更には、ビークルのその他のシステムによって使用又は操作されてもよい。例えば、センサ装置１０２は、ビークル１００の装置とシステムの間の通信を提供するべく、ボディ電子エリアネットワーク（ＢＥＡＮ）、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス構成、オーディオビジュアル通信−ローカルエリアネットワーク（ＡＶＣ−ＬＡＮ）構成、自動車Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）  ＬＡＮ、及び／又は自動車無線ＬＡＮ構成、及び／又は更なる通信−システムアーキテクチャのその他の組合せなどの、ネットワークアーキテクチャの組合せによって結合されてもよい。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
ビークル制御ユニット１１０内のプロセッサ２０４は、従来の中央処理ユニットであってもよく、或いは、情報の操作又は処理の能力を有する任意のその他のタイプの装置又は複数の装置であってもよい。理解されうるように、プロセッサ２０４は、単一の処理装置又は複数の処理装置であってもよい。このような処理装置は、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、デジタル信号プロセッサ、マイクロコンピュータ、中央処理ユニット、フィールドプログラム可能なゲートアレイ、プログラム可能な論理装置、状態機械、論理回路、アナログ回路、デジタル回路、並びに／或いは、回路及び／又は動作命令のハードコーディングに基づいて信号（アナログ及び／又はデジタル）を操作する任意の装置であってもよい。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
無線通信インターフェイス２０２は、一般に、通信経路２１３及び／又は無線通信１２６上においてビークルネットワーク２１２を介して入力装置を制御及び管理している。又、無線通信インターフェイス２０２は、自律ミッション記述データ２２０などのコントローラユニット出力データと、マップ層データ要求１５０などのデータ要求と、をも管理していると共に、目的地オブジェクティブデータ２２４、現時点の自律ビークル位置データ２２６、及びマップ層データ１５２などの制御ユニット入力データをも、管理している。本開示が任意の特定のハードウェア構成上において動作することに対する制限は、存在しておらず、且つ、従って、本開示における基本的機能は、改善されたハードウェア及び／又はファームウェア構成のために、その開発に伴って、交換、除去、追加、或いは、さもなければ変更されてもよい。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
ビークル制御ユニット１１０は、自律ビークル動作用のミッション記述ファイル（ＭＤＦ）などの、自律ミッション記述データ２２０を生成するように、動作することができる。ミッション記述ファイル（ＭＤＦ）に関係するデータは、選択されたルート選択肢１３４（図１）などに沿った、目的地オブジェクティブデータ２２４によって設定されている目的地などの、ミッションに到達するためのチェックポイントを規定するように動作することができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３９】
ビークル制御ユニット１１０は、自律ビークルのルーティングのために、選択されたルート選択肢１３４を決定するように機能する。自律ビークルのルーティングは、無線通信１２６を介して同様に提供されうると共に図３〜図６を参照して詳述されている、ビークル間通信及び／又はビークル−インフラストラクチャ通信及び／又はこれらの組合せを介した、その他のビークルに関係するビークルメトリックデータに基づいた、無線通信１２６を介して受け取られたマップ層データ１５２を介して提供されるルート状態データに基づいていてもよい。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
理解されうるように、ルート選択肢のカオスレベルは、ルート状態データ３０９に基づいたものであってもよい。ルート状態データ３０９は、マップ層データ１５２、準リアルタイム群ソースデータ３４２、準リアルタイムビークルメトリックデータ３４４、及び／又は履歴群ソースデータ３４６に基づいたものであってもよい。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５１】
或いは、この代わりに、又はこれに加えて、準リアルタイムビークルメトリックデータ３４４は、速度制限を超過したビークル合計の数及び／又はパーセンテージが、過大なカオスを通知可能であり、且つ、この場合にも、そのルート選択肢の小さな自律協働性メトリックをレンダリングしうることを通知することができる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】
自律ミッション記述モジュール３１４は、実行された際に、ビークル制御ユニット１１０のプロセッサ２０４が、選択されたルート選択肢を生成するべく、好ましい自律協働性メトリックを含む、複数のルート選択肢のそれぞれのもののうちの評価済みのルート選択肢を自律的に選択するようにする命令を含みうる。評価済みのルート選択肢３１２は、自律協働性メトリックが閾値３１６内に入っている際などのように、自律協働性メトリック閾値３１６と好ましい方式によって比較される自律協働性メトリックを含む。閾値３１６は、ビークル１００の自律能力に関係しており、自律能力は、ビークル制御ユニット１１０及び／又はビークル１００のその他の制御ユニットを介して提供することができる。人工知能（ＡＩ）エンジンや適合能力などのような自律能力が進歩するほど、ビークル制御ユニット１１０が、目的地への到達などの、ビークルの目的を実現するべく許容しうる、カオスレベルも高くなる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６１】
複数のルート選択肢４２０、４２２、４２４、４２６のそれぞれは、目的地オブジェクティブデータ２２４（図３）及び現時点の自律ビークル位置データ２２６に基づいた、目的地４１２を実現するためのルーティングに基づいたものであってもよい。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
ルート選択肢４２４は、イベント渋滞を通知する履歴群ソースデータ３４６を含み、履歴群ソースデータ３４６は、ルート選択肢４２４に関係するセクションデータセットのうちの１つのセクションの関連するカオスレベルＷ４として重み付けすることができる。ビークル制御ユニット１１０による評価に基づいて、イベント渋滞は、存在しなくてもよい。例えば、イベントが、１５：００頃に終了すると予想されているゴルフトーナメントであり、且つ、現時点の自律ビークル位置データ２２６の現在時点が１３：００である際には、ビークル１００は、ゴルフトーナメントの終了に「遭遇」するまでに、２時間を有している。この点において、イベントまでの予想される移動時間は、イベントのカオスレベルを否定しうる。そうであるならば、ルート選択肢４２４の関連するカオスレベルの重みは、Ｗ０となろう。この点において、その他の基準が、最低の関連するカオスレベルを有するルート選択肢の選択に向かって、ビークル制御ユニット１１０によって考慮されてもよい。このようなその他の基準の例は、移動時間基準（ｔ０＋ｔｄに等しい時点において目的地に到達するための時間量）及び／又は移動距離基準（目的地４１２に到達するために移動することになる全体距離）を含みうる。これらの値は、（燃料やバッテリの電荷などのような）ビークルリソースを最適化するのみならず、妥当な時間インターバルにおいて到達するなどのために、ビークル制御ユニット１１０によって生成されてもよい。又、ビークルユーザは、自身の好みを（ビークルヘッドユニットディスプレイなどの）機械−人間インターフェイスを介して提供することもできる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６６】
図示されているように、ルート選択肢４２０、４２２、４２６は、道路工事を通知するマップ層データ１５２を含み、マップ層データ１５２は、ルート選択肢４２０、４２２、及び４２６に関係するセクションデータセットのそれぞれのものごとに関連するカオスレベルＷ１として重み付けされてもよく、即ち、それぞれのルート選択肢は、時刻に基づいたものであってもよく、或いは、そうでなくてもよい、ルート選択肢４２４を除いて、なんらかのカオスのレベルを含む。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７４】
ルート選択肢１３４に基づいて、ビークル１００（図１）のビークル制御ユニット１１０は、自律ミッション記述データを生成してもよく、自律ミッション記述データは、目的地４１２に自律的に従事するべく送信されてもよく、目的地４１２は、目的地オブジェクティブデータ２２４（図３）により、ビークル制御ユニット１１０の人工知能エンジンにより、（ヘッドユニットタッチスクリーンやハンドヘルドモバイル装置などのような人間−機械インターフェイスを介して）ビークルユーザにより、定義されてもよい。自律ミッション記述データ２２０は、自律ビークル動作用のミッション記述ファイル（ＭＤＦ）フォーマットにおいて提供されてもよい。自律ミッション記述データ２２０は、選択されたルート選択肢１３４に沿ったものなどの、目的地オブジェクティブデータ２２４によって設定された目的地４１２などの、ミッションに到達するためのチェックポイントを規定するように動作することができる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８７】
上述の説明は、現時点において最も実際的な実施形態であると見なされているものに関係している。但し、本開示は、これらの実施形態に限定されるものではなく、逆に、添付の請求項の精神及び範囲に含まれる様々な変更及び等価な構成を含むことが意図されており、この範囲には、法の下において許容される、すべてのこのような変更及び等価な構造を包含するように、最も広い解釈の付与を要することを理解されたい。
［構成１］
自律ビークルのルーティングの方法であって、
現時点の自律ビークル位置データに対する目的地オブジェクティブデータに基づいて複数のルート選択肢を生成することと、
前記複数のルート選択肢のそれぞれごとに、
関連するカオスレベルを評価し、且つ、
前記関連するカオスレベルに基づいて自律協働性メトリックを生成する
ことと、
好ましい自律協働性メトリックを含む前記複数のルート選択肢のうちの１つのルート選択肢を自律的に選択することと、
前記好ましい自律協働性メトリックを含む前記ルート選択肢に基づいて自律ミッション記述データを生成することと、
前記目的地オブジェクティブデータによって定義されている目的地に自律的に従事するべく、前記自律ミッション記述データを送信することと、
を含む方法。
［構成２］
前記好ましい自律協働性メトリックは、自律協働性メトリック閾値内に入っている構成１に記載の方法。
［構成３］
前記好ましい自律協働性メトリックは、移動時間パラメータ内に更に入っている構成２に記載の方法。
［構成４］
前記好ましい自律協働性メトリックは、前記複数のルート選択肢の個々のもの内に更に入っている構成２に記載の方法。
［構成５］
前記複数のルート選択肢を生成することは、
第１の基準及び第２の基準に基づいて前記複数のルート選択肢をランク付けすること、
を更に含む構成１に記載の方法。
［構成６］
前記第１の基準は、移動距離パラメータを含み、且つ、前記第２の基準は、移動時間パラメータを含む構成５に記載の方法。
［構成７］
前記第１の基準及び前記第２の基準は、ユーザの好みとして提供される構成５に記載の方法。
［構成８］
前記関連するカオスレベルは、
マップ層データ、
準リアルタイム群ソースデータ、
準リアルタイムビークルメトリックデータ、及び、
履歴群ソースデータ、
のうちの少なくとも１つを含むルート状態データに基づいている構成１に記載の方法。
［構成９］
自律ビークルのルーティングの方法であって、
現時点の自律ビークル位置データに対する目的地オブジェクティブデータに基づいて複数のルート選択肢を生成することと、
セクションデータセットを形成するべく、前記複数のルート選択肢のそれぞれを解析することと、
前記複数のルート選択肢のそれぞれごとに、
前記セクションデータセットのそれぞれごとに、関連するカオスレベルを評価し、
前記セクションデータセットのそれぞれに対応する複数の重み付けされたカオスレベルを生成するべく、上昇したカオスレベルを含む前記セクションデータセットのそれぞれごとに前記関連するカオスレベルを重み付けし、
前記セクションデータセットのそれぞれの前記重み付けされたカオスレベルに基づいて前記セクションデータセットのルートカオスレベルを生成し、且つ、
前記重み付けされたカオスレベルに基づいて前記セクションデータセットの自律協働性メトリックを生成する
ことと、
好ましい自律協働性メトリックを含む前記複数のルート選択肢のうちの１つのルート選択肢を自律的に選択することと、
前記好ましい自律協働性メトリックを含む前記ルート選択肢に基づいて自律ミッション記述データを生成することと、
前記目的地オブジェクティブデータによって定義されている目的地に自律的に従事するべく、前記自律ミッション記述データを送信することと、
を含む方法。
［構成１０］
前記好ましい自律協働性メトリックは、自律協働性メトリック閾値内に入っている構成９に記載の方法。
［構成１１］
前記好ましい自律協働性メトリックは、移動時間パラメータ内に更に入っている構成１０に記載の方法。
［構成１２］
前記好ましい自律協働性メトリックは、前記複数のルート選択肢のそれぞれの個々のもの内に更に入っている構成１０に記載の方法。
［構成１３］
前記複数のルート選択肢を生成することは、
第１の基準及び第２の基準に基づいて前記複数のルート選択肢をランク付けすること、
を更に含む構成９に記載の方法。
［構成１４］
前記第１の基準は、移動距離パラメータを含み、且つ、前記第２の基準は、移動時間パラメータを含む構成１３に記載の方法。
［構成１５］
前記第１の基準及び前記第２の基準は、ユーザの好みとして提供される構成１３に記載の方法。
［構成１６］
前記関連するカオスレベルは、
マップ層データ、
準リアルタイム群ソースデータ、
準リアルタイムビークルメトリックデータ、及び、
履歴群ソースデータ、
のうちの少なくとも１つを含むルート状態データに基づいている構成９に記載の方法。
［構成１７］
ビークル制御ユニットであって、
ビークルネットワークとの間の通信を提供するための無線通信インターフェイスと、
前記無線通信インターフェイスに通信自在に結合されたプロセッサと、
前記プロセッサに通信自在に結合されたメモリであって、
ルート生成モジュールであって、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
現時点の自律ビークル位置データに対する目的地オブジェクティブデータに基づいて複数のルート選択肢を生成することと、
前記複数のルート選択肢のそれぞれごとに、
関連するカオスレベルを評価し、且つ、
評価済みのルート選択肢を生成するべく、前記関連するカオスレベルに基づいて自律協働性メトリックを生成することと、
を行わせる命令を含むルート生成モジュールと、
自律ミッション記述モジュールであって、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
前記複数のルート選択肢のそれぞれごとに、前記評価済みのルート選択肢を受け取ることと、
選択されたルート選択肢を生成するべく、好ましい自律協働性メトリックを含む前記複数のルート選択肢のそれぞれの前記評価済みのルート選択肢を自律的に選択することと、
前記目的地オブジェクティブデータによって定義されている目的地に自律的に従事するべく、送信のために、前記選択されたルート選択肢に基づいて自律ミッション記述データを生成することと、
を行わせる命令を含む自律ミッション記述モジュールと、
を保存するメモリと、
を含む、ビークル制御ユニット。
［構成１８］
前記自律協働性メトリックは、自律協働性メトリック閾値内に入っている構成１７に記載のビークル制御ユニット。
［構成１９］
前記選択されたルート選択肢は、移動時間パラメータ内に更に入っている構成１８に記載のビークル制御ユニット。
［構成２０］
前記関連するカオスレベルは、
マップ層データ、
準リアルタイム群ソースデータ、
準リアルタイムビークルメトリックデータ、及び、
履歴群ソースデータ、
のうちの少なくとも１つを含むルート状態データに基づいている構成１７に記載のビークル制御ユニット。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律ビークルをルーティングする方法であって、
現時点の自律ビークル位置データに対する目的地オブジェクティブデータに基づいて複数のルート選択肢を生成することと、
前記複数のルート選択肢のそれぞれごとに、関連するカオスレベルを評価することと、
前記複数のルート選択肢のうちの少なくともいくつかについて、所与のルート選択肢についての前記関連するカオスレベルを、前記自律ビークルについての自律協働性メトリック閾値と比較することであって、比較結果がそれぞれ、前記自律ビークルが前記所与のルート選択肢に対し自律動作モードを維持することが可能かを表している、カオスレベルを比較することと、
前記目的地オブジェクティブデータによって定義されている目的地に前記自律ビークルが自律的に到達するように前記比較結果に基づいて前記複数のルート選択肢のうちの１つのルート選択肢を自律的に選択することと、
前記選択されたルート選択肢に基づいて自律ミッション記述データを生成することと、
前記目的地オブジェクティブデータによって定義されている前記目的地に自律的に運転するべく、前記自律ミッション記述データを送信することと、
を含む方法。
【請求項２】
前記ルート選択肢を自律的に選択することは、移動時間パラメータ内に入っているルート選択肢を選択することを更に含む請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記複数のルート選択肢を生成することは、
第１の基準及び第２の基準に基づいて前記複数のルート選択肢をランク付けすること、
を更に含む請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記第１の基準は、移動距離パラメータを含み、且つ、前記第２の基準は、移動時間パラメータを含む請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記第１の基準及び前記第２の基準は、ユーザの好みとして提供される請求項３に記載の方法。
【請求項６】
前記関連するカオスレベルは、
マップ層データ、
準リアルタイム群ソースデータ、
準リアルタイムビークルメトリックデータ、及び、
履歴群ソースデータ、
のうちの少なくとも１つを含むルート状態データに基づいている請求項１に記載の方法。
【請求項７】
自律ビークルのルーティングの方法であって、
現時点の自律ビークル位置データに対する目的地オブジェクティブデータに基づいて複数のルート選択肢を生成することと、
セクションデータセットを形成するべく、前記複数のルート選択肢のそれぞれを解析することと、
前記複数のルート選択肢のそれぞれごとに、
前記セクションデータセットのそれぞれごとに、関連するカオスレベルを評価し、
前記セクションデータセットのそれぞれに対応する複数の重み付けされたカオスレベルを生成するべく、上昇したカオスレベルを含む前記セクションデータセットのそれぞれごとに前記関連するカオスレベルを重み付けする、
ことと、
前記複数のルート選択肢のうちの少なくともいくつかについて、所与のルート選択肢についての前記セクションデータセットのそれぞれの前記重み付けされたカオスレベルを、前記自律ビークルについての自律協働性メトリック閾値と比較することであって、比較結果がそれぞれ、前記自律ビークルが前記所与のルート選択肢に対し自律動作モードを維持することが可能かを表している、カオスレベルを比較することと、
前記目的地オブジェクティブデータによって定義されている目的地に前記自律ビークルが自律的に到達するように前記比較結果に基づいて前記複数のルート選択肢のうちの１つのルート選択肢を自律的に選択することと、
前記選択されたルート選択肢に基づいて自律ミッション記述データを生成することと、
前記目的地オブジェクティブデータによって定義されている前記目的地に自律的に運転するべく、前記自律ミッション記述データを送信することと、
を含む方法。
【請求項８】
前記ルート選択肢を自律的に選択することは、移動時間パラメータ内に入っているルート選択肢を選択することを更に含む請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記複数のルート選択肢を生成することは、
第１の基準及び第２の基準に基づいて前記複数のルート選択肢をランク付けすること、
を更に含む請求項７に記載の方法。
【請求項１０】
前記第１の基準は、移動距離パラメータを含み、且つ、前記第２の基準は、移動時間パラメータを含む請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記第１の基準及び前記第２の基準は、ユーザの好みとして提供される請求項９に記載の方法。
【請求項１２】
前記関連するカオスレベルは、
マップ層データ、
準リアルタイム群ソースデータ、
準リアルタイムビークルメトリックデータ、及び、
履歴群ソースデータ、
のうちの少なくとも１つを含むルート状態データに基づいている請求項７に記載の方法。
【請求項１３】
自律ビークルのためのビークル制御ユニットであって、
ビークルネットワークとの間の通信を提供するための無線通信インターフェイスと、
前記無線通信インターフェイスに通信自在に結合されたプロセッサと、
前記プロセッサに通信自在に結合されたメモリであって、
ルート生成モジュールであって、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
現時点の自律ビークル位置データに対する目的地オブジェクティブデータに基づいて複数のルート選択肢を生成することと、
前記複数のルート選択肢のそれぞれごとに、関連するカオスレベルを評価することと、
を行わせる命令を含むルート生成モジュールと、
自律ミッション記述モジュールであって、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
前記複数のルート選択肢のそれぞれごとに、前記ルート選択肢を受け取ることと、
前記複数のルート選択肢のうちの少なくともいくつかについて、所与のルート選択肢についての前記関連するカオスレベルを、前記自律ビークルについての自律協働性メトリック閾値と比較することであって、比較結果がそれぞれ、前記自律ビークルが前記所与のルート選択肢に対し自律動作モードを維持することが可能かを表している、カオスレベルを比較することと、
前記目的地オブジェクティブデータによって定義されている目的地に前記自律ビークルが自律的に到達するように前記比較結果に基づいて前記複数のルート選択肢のうちの１つのルート選択肢を自律的に選択することと、
前記目的地オブジェクティブデータによって定義されている前記目的地に自律的に運転するべく、送信のために、前記選択されたルート選択肢に基づいて自律ミッション記述データを生成することと、
を行わせる命令を含む自律ミッション記述モジュールと、
を保存するメモリと、
を含む、ビークル制御ユニット。
【請求項１４】
前記自律ミッション記述モジュールは、移動時間パラメータ内に入っているルート選択肢を自律的に選択する命令を更に含む請求項１３に記載のビークル制御ユニット。
【請求項１５】
前記関連するカオスレベルは、
マップ層データ、
準リアルタイム群ソースデータ、
準リアルタイムビークルメトリックデータ、及び、
履歴群ソースデータ、
のうちの少なくとも１つを含むルート状態データに基づいている請求項１３に記載のビークル制御ユニット。
【請求項１６】
前記ルート選択肢を自律的に選択することは、移動距離パラメータ内に入っている前記ルート選択肢を自律的に選択することを含む請求項１に記載の方法。
【請求項１７】
前記ルート選択肢を自律的に選択することは、移動距離パラメータ内に入っている前記ルート選択肢を自律的に選択することを含む請求項９に記載の方法。
【請求項１８】
前記自律ミッション記述モジュールは、移動距離パラメータ内に入っている前記ルート選択肢を自律的に選択する命令を更に含む請求項１３に記載のビークル制御ユニット。
【請求項１９】
前記ルート生成モジュールは、第１の基準及び第２の基準に基づいて前記複数のルート選択肢をランク付けする命令を更に含む請求項１３に記載のビークル制御ユニット。
【請求項２０】
前記第１の基準は、移動距離パラメータを含み、且つ、前記第２の基準は、移動時間パラメータを含む請求項１９に記載のビークル制御ユニット。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４】
2019056691.tif 000001