【手続補正書】
【提出日】平成30年12月19日(2018.12.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームと、
前記ロボットアームの動作を制御する制御装置と、を備え、
前記ロボットアームは、力の情報を検出する、互いに検出可能な値の範囲が異なる複数のセンサを有し、
前記制御装置は、所定の条件により、前記複数のセンサの検出結果のうち、いずれかのセンサの検出結果を選択し、選択したいずれかのセンサの検出結果を用いて、前記ロボットアームを制御することを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
前記ロボットアームは関節と、エンドエフェクタと、を備えており、
前記複数のセンサは、
前記ロボットアームの端部と前記エンドエフェクタとの間に配置され、前記エンドエフェクタに作用する荷重を検出する第１のセンサと、
前記ロボットアームの関節に配置され、前記関節に作用するトルクを検出する第２のセンサと、があり、
前記第１のセンサと前記第２のセンサは、互いに検出可能な値の範囲が異なり、
前記制御装置は、前記所定の条件により、前記第１のセンサの検出結果または前記第２のセンサの検出結果のうち、いずれかのセンサの検出結果を選択し、選択したいずれかのセンサの検出結果を用いて、前記ロボットアームを制御することを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
前記第１のセンサは、前記第２のセンサよりも前記検出可能な値の範囲が狭く、分解能が高い、ことを特徴とする請求項２に記載のロボット装置。
【請求項４】
前記第１のセンサには、過負荷に対する保護機構が設けられていることを特徴とする請求項３に記載のロボット装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記ロボットアームの動作位置の情報に基づいて、前記第１のセンサまたは前記第２のセンサのいずれかの検出結果を選択することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項６】
前記制御装置は、前記エンドエフェクタが把持するワークに基づいて、前記第１のセンサまたは前記第２のセンサのいずれかの検出結果を選択することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項７】
前記制御装置は、与えられた教示点から前記ロボットアームの軌道を生成することを特徴とする請求項２乃至６のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項８】
前記制御装置は、前記ロボットアームの動作位置の情報として、与えられた教示点を用いることを特徴とする請求項５に記載のロボット装置。
【請求項９】
前記ロボットアームの動作位置を検出する位置検出部を更に備え、
前記制御装置は、前記ロボットアームの動作位置の情報として、前記位置検出部の検出結果を用いることを特徴とする請求項５に記載のロボット装置。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記ロボットアームの動作位置が、複数の領域のうちいずれに属するかに基づき、前記第１のセンサまたは前記第２のセンサのいずれかの検出結果を選択することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１１】
撮像装置を更に備え、
前記撮像装置は、作業可能な位置に配置された作業対象物を撮像し、
前記制御装置は、前記撮像装置により撮像された撮像画像の解析結果に基づく前記作業対象物の位置に応じて、前記複数の領域を設定することを特徴とする請求項１０に記載のロボット装置。
【請求項１２】
撮像装置を更に備え、
前記撮像装置は、作業可能な位置に配置された作業対象物を撮像し、
前記制御装置は、前記撮像装置により撮像された撮像画像の解析結果に基づいて、前記第１のセンサまたは前記第２のセンサのいずれかの検出結果を選択することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１３】
前記制御装置は、前記第１のセンサまたは前記第２のセンサのうちの少なくとも１つのセンサによって検出された値の大きさに基づいて、前記第１のセンサまたは前記第２のセンサのいずれかの検出結果を選択することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１４】
ロボットアームが、力の情報を検出する、互いに検出可能な値の範囲が異なる複数のセンサを有しており、制御装置により前記ロボットアームの動作を制御する制御方法であって、
前記制御装置が、所定の条件により、前記複数のセンサの検出結果のうち、いずれかのセンサの検出結果を選択し、
前記制御装置が、選択したいずれかのセンサの検出結果を用いて、前記ロボットアームを制御する、ことを特徴とする制御方法。
【請求項１５】
前記制御装置は、前記ロボットアームの動作位置の情報に基づいて、前記複数のセンサのいずれかの検出結果を選択することを特徴とする請求項１４に記載の制御方法。
【請求項１６】
前記制御装置は、前記ロボットアームの動作位置が、複数の領域のうちいずれに属するかに基づき、前記複数のセンサのいずれかの検出結果を選択することを特徴とする請求項１４に記載の制御方法。
【請求項１７】
前記ロボットアームはエンドエフェクタを備えており、
前記制御装置は、前記エンドエフェクタが把持するワークに基づいて、前記複数のセンサのいずれかの検出結果を選択することを特徴とする請求項１４に記載の制御方法。
【請求項１８】
ロボットアームが、力の情報を検出する、互いに検出可能な値の範囲が異なる複数のセンサを有しており、制御装置により前記ロボットアームの動作を制御し、物品の製造を行う物品の製造方法において、
前記制御装置が、所定の条件により、前記複数のセンサの検出結果のうち、いずれかのセンサの検出結果を選択し、
前記制御装置が、選択したいずれかのセンサの検出結果を用いて、前記ロボットアームを制御し、物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
【請求項１９】
前記ロボットアームはエンドエフェクタを備えており、
前記制御装置は、前記エンドエフェクタが把持するワークに基づいて、前記複数のセンサのいずれかの検出結果を選択することを特徴とする請求項１８に記載の物品の製造方法。
【請求項２０】
コンピュータに請求項１４乃至１７のいずれか１項に記載の制御方法、または請求項１８または請求項１９に記載の物品の製造方法を実行させるためのプログラム。
【請求項２１】
請求項２０に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】ロボット装置、制御方法、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、ロボットアームを備えたロボット装置、制御方法、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明のロボット装置は、ロボットアームと、前記ロボットアームの動作を制御する制御装置と、を備え、前記ロボットアームは、力の情報を検出する、互いに検出可能な値の範囲が異なる複数のセンサを有し、前記制御装置は、所定の条件により、前記複数のセンサの検出結果のうち、いずれかのセンサの検出結果を選択し、選択したいずれかのセンサの検出結果を用いて、前記ロボットアームを制御することを特徴とする。