【手続補正書】
【提出日】平成31年3月26日(2019.3.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭乗する運転者の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両としての自車両（Ａｓ）の周囲を走行する他車両（Ａｏ）の検出情報を取得する情報取得部（５１）と、
前記自車両の予定進路（Ｐ）上にいない前記他車両が当該予定進路上に移動する前提のもと、前記自車両に対する前記他車両の横方向の位置に関連する前記検出情報を用いて、前記自車両に対する前記他車両のリスクをリスク推定値として算出する算出部（５３）と、
前記算出部にて算出された前記リスク推定値に対応した運転支援内容を選択する選択部（５４）と、
前記他車両が前記予定進路上に割り込むか否かを判定する割込判定部（５６）と、を備え、
前記自車両の走行する車線を走行する先行車に対する運転支援よりも、前記予定進路上に割り込む前記他車両に対する運転支援が早いタイミングで行われる運転支援装置。
【請求項２】
前記算出部は、前記予定進路上を走行する前記他車両に対する前記リスク推定値と、前記予定進路上にいない前記他車両に対する前記リスク推定値とを、同一の算出式を用いて算出する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記情報取得部は、前記他車両の横方向の相対位置に加えて、前記他車両の前後方向の相対位置及び前記他車両の走行速度を、前記リスク推定値の算出に用いる前記検出情報とし取得し、
前記算出部は、前記予定進路上へ移動する前記他車両の加速度を仮定値として設定し、前記検出情報及び前記仮定値を共に用いて前記リスク推定値を算出する請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記算出部は、前記予定進路上に移動した前記他車両に接触することなく前記自車両が停止可能なリスク車間距離を、前記リスク推定値として算出する請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記リスク車間距離をＤとし、前記運転者に想定される空走時間をｋとし、前記自車両の走行速度をｖｆとし、前記予定進路上に移動中の前記他車両の走行速度をｖｐとし、前記予定進路上に移動後の前記他車両の走行速度をｖｐ´とし、前記自車両の加速度をａｆとし、前記他車両の加速度をａｐとし、前記他車両の速度ベクトルと前記自車両の速度ベクトルがなす角度をθとすると、
前記算出部は、
【数１】
2018185673.tif 000001
で表される算出式により、前記リスク車間距離を算出する請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記算出部は、前記予定進路上に移動した前記他車両に接触することなく前記自車両が停止可能な余裕時間を、前記リスク推定値として算出する請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記余裕時間をＲＡとし、前記運転者に想定される空走時間をｋとし、前記自車両の走行速度をｖｆとし、前記予定進路上に移動中の前記他車両の走行速度をｖｐとし、前記予定進路上に移動後の前記他車両の走行速度をｖｐ´とし、前記自車両の加速度をａｆとし、前記他車両の加速度をａｐとし、前記自車両に対する前記他車両の前後方向のずれ量をｙ０とし、前記他車両の速度ベクトルと前記自車両の速度ベクトルがなす角度をθとすると、
前記算出部は、
【数７】
2018185673.tif 000002
で表される算出式により、前記余裕時間を算出する請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記他車両が前記自車両と接触するか否かを判定する接触判定部（５５）、をさらに備え、
前記選択部は、前記接触判定部にて前記他車両が前記自車両に接触しないと判定された場合に、運転支援の実施を中止する請求項１〜７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記選択部は、前記割込判定部の割込判定にて、前記他車両が割り込みを実施しないと判定された場合に、運転支援の実施を中止する請求項１〜８のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記割込判定部は、前記割込判定の実施前に、前記他車両が前記自車両の前方に割り込む可能性のあるシーンか否かを判定し、
前記選択部は、前記割込判定部にて前記他車両に割り込みの可能性があると判定された場合に、前記他車両の前記リスク推定値に対応した運転支援内容を選択する請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記他車両の前記自車両への接近を判定する接近判定部（５７）、をさらに備え、
前記選択部は、前記他車両の前記リスク推定値が運転支援の対象となる値であっても、前記接近判定部にて前記自車両に接近していないと判定された場合には、運転支援の実施を中止する請求項１〜１０のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記接近判定部は、前記他車両が前記自車両に接近する可能性のあるシーンか否かを判定し、
前記選択部は、前記他車両が前記自車両から遠ざかっていても、前記接近判定部にて前記自車両に接近する可能性があると判定された場合には、前記他車両の前記リスク推定値に対応した運転支援内容を選択する請求項１１に記載の運転支援装置。
【請求項１３】
前記自車両の前記予定進路上へ向けて横移動する前記他車両を割込車とすると、
前記接近判定部は、接近閾値に基づき前記他車両が前記自車両に接近していると判定し、
前記割込車に適用される前記接近閾値は、前記先行車に適用される前記接近閾値よりも緩和されている請求項１１又は１２に記載の運転支援装置。
【請求項１４】
前記選択部は、前記算出部にて複数の前記他車両の前記リスク推定値が算出されている場合、前記自車両に対する車間距離を相対速度で除した除算値が最も小さい前記他車両に対する運転支援内容を選択する請求項１〜１３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１５】
前記選択部は、実質的に同一となる前記除算値を算出される複数の前記他車両が存在する場合、複数のうちで最も前記自車両に近接している前記他車両に対する運転支援内容を選択する請求項１４に記載の運転支援装置。
【請求項１６】
前記算出部は、前記予定進路上にいない前記他車両のリスクを、前記先行車よりも低く算出する請求項１〜１５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１７】
車両に搭乗する運転者の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両としての自車両（Ａｓ）の周囲を走行する他車両の検出情報を取得する情報取得部（５１）と、
前記他車両の予定進路上から外れて走行する前記自車両が当該予定進路上に移動する前提のもと、前記自車両に対する前記他車両の横方向の位置に関連する前記検出情報を用いて、前記自車両に対する前記他車両のリスクをリスク推定値として算出する算出部（５３）と、
前記算出部にて算出された前記リスク推定値に対応した運転支援内容を選択する選択部（５４）と、
前記自車両が前記他車両の前記予定進路上に割り込むか否か、及び前記他車両が前記自車両の前記予定進路上に割り込むか否か、を判定する割込判定部（５６）と、を備え、
前記自車両が前記他車両の前記予定進路上に割り込む場合の運転支援は、前記他車両が前記自車両の前記予定進路上に割り込む場合の運転支援よりも遅く又は弱くされる運転支援装置。
【請求項１８】
車両に搭乗する運転者の運転を支援する運転支援プログラムであって、
前記車両としての自車両（Ａｓ）の周囲を走行する他車両（Ａｏ）の検出情報を取得し（Ｓ１０１，Ｓ１１１）、
前記自車両の予定進路上にいない前記他車両が当該予定進路上に移動する前提のもと、前記自車両に対する前記他車両の横方向の位置に関連する前記検出情報を用いて、前記自車両に対する前記他車両のリスクをリスク推定値として算出し（Ｓ１０２，Ｓ１１２）、
前記他車両が前記予定進路上に割り込むか否かを判定し（Ｓ１３２）、
算出されたリスク推定値に対応した運転支援内容を選択する（Ｓ１０４，Ｓ１１４）、
ことを含む処理を処理部（１５１）に実行させ、
前記自車両の走行する車線を走行する先行車に対する運転支援よりも、前記予定進路上に割り込む前記他車両に対する運転支援を早いタイミングで行わせる運転支援プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両に搭乗する運転者の運転を支援する運転支援装置であって、車両としての自車両（Ａｓ）の周囲を走行する他車両（Ａｏ）の検出情報を取得する情報取得部（５１）と、自車両の予定進路（Ｐ）上にいない他車両が当該予定進路上に移動する前提のもと、自車両に対する他車両の横方向の位置に関連する検出情報を用いて、自車両に対する他車両のリスクをリスク推定値として算出する算出部（５３）と、算出部にて算出されたリスク推定値に対応した運転支援内容を選択する選択部（５４）と、他車両が予定進路上に割り込むか否かを判定する割込判定部（５６）と、を備え、自車両の走行する車線を走行する先行車に対する運転支援よりも、予定進路上に割り込む他車両に対する運転支援が早いタイミングで行われる運転支援装置とされる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また開示された一つの態様は、車両に搭乗する運転者の運転を支援する運転支援プログラムであって、車両としての自車両（Ａｓ）の周囲を走行する他車両（Ａｏ）の検出情報を取得し（Ｓ１０１，Ｓ１１１）、自車両の予定進路上にいない他車両が当該予定進路上に移動する前提のもと、自車両に対する他車両の横方向の位置に関連する検出情報を用いて、自車両に対する他車両のリスクをリスク推定値として算出し（Ｓ１０２，Ｓ１１２）、他車両が予定進路上に割り込むか否かを判定し（Ｓ１３２）、算出されたリスク推定値に対応した運転支援内容を選択する（Ｓ１０４，Ｓ１１４）、ことを含む処理を処理部（１５１）に実行させ、自車両の走行する車線を走行する先行車に対する運転支援よりも、予定進路上に割り込む他車両に対する運転支援を早いタイミングで行わせる運転支援プログラムとされる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
また開示された一つの態様は、車両に搭乗する運転者の運転を支援する運転支援装置であって、車両としての自車両（Ａｓ）の周囲を走行する他車両の検出情報を取得する情報取得部（５１）と、他車両の予定進路上から外れて走行する自車両が当該予定進路上に移動する前提のもと、自車両に対する他車両の横方向の位置に関連する検出情報を用いて、自車両に対する他車両のリスクをリスク推定値として算出する算出部（５３）と、算出部にて算出されたリスク推定値に対応した運転支援内容を選択する選択部（５４）と、自車両が他車両の予定進路上に割り込むか否か、及び他車両が自車両の予定進路上に割り込むか否か、を判定する割込判定部（５６）と、を備え、自車両が他車両の予定進路上に割り込む場合の運転支援は、他車両が自車両の予定進路上に割り込む場合の運転支援よりも遅く又は弱くされる運転支援装置とされる。