【手続補正書】
【提出日】令和1年9月6日(2019.9.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】無人航空機、システム、その制御方法、及びプログラム
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
無人航空機同士の衝突を抑止可能な無人航空機、システム、その制御方法、及びプログラムに関する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明は、無人航空機同士の衝突を抑止可能な仕組みを提供することを目的とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
上記の目的を達成するために、本発明の無人航空機は、無人航空機が飛行している高度を示す第１の高度情報、及び前記無人航空機とは異なる他の無人航空機が飛行している高度を示す第２の高度情報を取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記第１の高度情報と前記第２の高度情報とに応じて、前記他の無人航空機と略同一の高度にならないように前記無人航空機の飛行の高度を変更する飛行制御手段と、を備えることを特徴とする。
また、本発明の無人航空機は、無人航空機が飛行している位置を示す第１の位置情報、及び前記無人航空機とは異なる他の無人航空機が飛行している位置を示す第２の位置情報を取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記第１の位置情報と前記第２の位置情報とに応じて、前記無人航空機の飛行の進路を変更する飛行制御手段と、を備えることを特徴とする。
また、本発明のシステムは、無人航空機が飛行している高度を示す第１の高度情報、及び前記無人航空機とは異なる他の無人航空機が飛行している高度を示す第２の高度情報を取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記第１の高度情報と前記第２の高度情報とに応じて、前記他の無人航空機と略同一の高度にならないように前記無人航空機の飛行の高度を変更する飛行制御手段と、を備えることを特徴とする。
また、本発明のシステムは、無人航空機が飛行している位置を示す第１の位置情報、及び前記無人航空機とは異なる他の無人航空機が飛行している位置を示す第２の位置情報を取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記第１の位置情報と前記第２の位置情報とに応じて、前記無人航空機の飛行の進路を変更する飛行制御手段と、を備えることを特徴とする。
また、本発明のプログラムは、上述の無人航空機またはシステムとして機能させるためのプログラムである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明によれば、無人航空機同士の衝突を抑止可能となる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機が飛行している高度を示す第１の高度情報、及び前記無人航空機とは異なる他の無人航空機が飛行している高度を示す第２の高度情報を取得する取得手段と、
前記取得手段で取得した前記第１の高度情報と前記第２の高度情報とに応じて、前記他の無人航空機と略同一の高度にならないように前記無人航空機の飛行の高度を変更する飛行制御手段と、
を備えることを特徴とする無人航空機。
【請求項２】
前記取得手段は、前記無人航空機が飛行している位置を示す第１の位置情報、及び前記他の無人航空機が飛行している位置を示す第２の位置情報を取得し、
前記飛行制御手段は、前記取得手段で取得した前記第１の位置情報と前記第２の位置情報とに応じて、前記無人航空機の飛行の進路を変更することを特徴とする請求項１に記載の無人航空機。
【請求項３】
前記取得手段は、前記他の無人航空機の機体の高さを含む機体情報を取得し、
前記飛行制御手段は、前記取得手段で取得した前記機体情報に含まれる前記高さを用いて、変更する前記無人航空機の飛行の高度を決定し、当該決定された高度を前記無人航空機が飛行するよう制御することを特徴とする請求項１または２に記載の無人航空機。
【請求項４】
前記他の無人航空機の高度と異なる高度になるように前記無人航空機の飛行の高度を変更する場合に遠隔端末に通知する通知手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の無人航空機。
【請求項５】
無人航空機が飛行している位置を示す第１の位置情報、及び前記無人航空機とは異なる他の無人航空機が飛行している位置を示す第２の位置情報を取得する取得手段と、
前記取得手段で取得した前記第１の位置情報と前記第２の位置情報とに応じて、前記無人航空機の飛行の進路を変更する飛行制御手段と、
を備えることを特徴とする無人航空機。
【請求項６】
前記他の無人航空機との間の無線通信における電波の強度を取得する電波強度取得手段を更に備え、
前記飛行制御手段は、前記電波強度取得手段で取得した電波の強度を用いて、前記無人航空機と前記他の無人航空機との間の距離が離れるように飛行を制御することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の無人航空機。
【請求項７】
前記飛行制御手段は、前記電波強度取得手段で取得した電波の強度が所定値未満となるまで、前記無人航空機と前記他の無人航空機との間の距離が離れるように飛行を制御することを特徴とする請求項６に記載の無人航空機。
【請求項８】
無人航空機が飛行している高度を示す第１の高度情報、及び前記無人航空機とは異なる他の無人航空機が飛行している高度を示す第２の高度情報を取得する取得手段と、
前記取得手段で取得した前記第１の高度情報と前記第２の高度情報とに応じて、前記他の無人航空機と略同一の高度にならないように前記無人航空機の飛行の高度を変更する飛行制御手段と、
を備えることを特徴とするシステム。
【請求項９】
無人航空機が飛行している位置を示す第１の位置情報、及び前記無人航空機とは異なる他の無人航空機が飛行している位置を示す第２の位置情報を取得する取得手段と、
前記取得手段で取得した前記第１の位置情報と前記第２の位置情報とに応じて、前記無人航空機の飛行の進路を変更する飛行制御手段と、
を備えることを特徴とするシステム。
【請求項１０】
無人航空機が飛行している高度を示す第１の高度情報、及び前記無人航空機とは異なる他の無人航空機が飛行している高度を示す第２の高度情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記第１の高度情報と前記第２の高度情報とに応じて、前記他の無人航空機と略同一の高度にならないように前記無人航空機の飛行の高度を変更する飛行制御ステップと、
を含むことを特徴とする無人航空機の制御方法。
【請求項１１】
無人航空機が飛行している位置を示す第１の位置情報、及び前記無人航空機とは異なる他の無人航空機が飛行している位置を示す第２の位置情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記第１の位置情報と前記第２の位置情報とに応じて、前記無人航空機の飛行の進路を変更する飛行制御ステップと、
を含むことを特徴とする無人航空機の制御方法。
【請求項１２】
無人航空機が飛行している高度を示す第１の高度情報、及び前記無人航空機とは異なる他の無人航空機が飛行している高度を示す第２の高度情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記第１の高度情報と前記第２の高度情報とに応じて、前記他の無人航空機と略同一の高度にならないように前記無人航空機の飛行の高度を変更する飛行制御ステップと、
を含むことを特徴とするシステムの制御方法。
【請求項１３】
無人航空機が飛行している位置を示す第１の位置情報、及び前記無人航空機とは異なる他の無人航空機が飛行している位置を示す第２の位置情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記第１の位置情報と前記第２の位置情報とに応じて、前記無人航空機の飛行の進路を変更する飛行制御ステップと、
を含むことを特徴とするシステムの制御方法。
【請求項１４】
請求項１乃至７の何れか１項に記載の無人航空機として機能させるためのプログラム。
【請求項１５】
請求項８または９に記載のシステムとして機能させるためのプログラム。