【手続補正書】
【提出日】平成30年11月27日(2018.11.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電磁波センサ（３１）により自車前方の物体を検出した第１位置と、画像センサ（３２）により自車前方を撮像した撮像画像から検出した前記物体の第２位置とに基づいて、前記第１位置が検出された物体と前記第２位置が検出された前記物体とが同一物体であるか否かを判定する物体判定部、を備える車両制御装置であって、
前記物体が前記撮像画像により検出されており、かつ当該物体の一部が前記画像センサの撮像領域外となっていることで、前記物体の一部が前記撮像画像から途切れているか否かを判定する画像判定部と、
前記物体判定部による同一物体であるか否かの判定において、前記一部が撮像画像から途切れていると判定された物体が、前記一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて同一物体として判定され易くなるよう、前記物体判定部により前記物体が同一物体であるか否かの判定に用いられる判定条件を変更する判定条件変更部と、を備える車両制御装置。
【請求項２】
時系列の異なる複数の前記撮像画像に基づいて、前記撮像画像上での前記物体の位置変化の方向を判定する方向判定部を備え、
前記判定条件変更部は、前記撮像画像上での前記位置変化の方向が下方と判定されたことを条件に、前記一部が撮像画像から途切れていると判定された物体が、前記一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて同一物体として判定され易くなるよう、前記判定条件を変更する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記物体判定部は、前記第１位置を基準として、前記物体から自車両までの距離方向及び自車両を基準とする前記物体の方位方向に所定範囲で広がる電磁波探索領域と、前記第２位置を基準として、前記距離方向及び前記方位方向に所定範囲で広がる画像探索領域とを算出し、算出された前記電磁波探索領域と前記画像探索領域とに重なる領域が存在することを、前記判定条件とするものであり、
前記判定条件変更部は、前記一部が撮像画像から途切れていると判定された物体が、前記一部が前記撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて同一物体として判定され易くなるよう、前記画像探索領域を前記距離方向に拡大する、請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記物体判定部は、前記第１位置に基づいて前記物体が自車両に衝突するまでの予測時間である電磁波予測時間を算出し、前記第２位置に基づいて前記物体が自車両に衝突するまでの予測時間である画像予測時間を算出し、前記電磁波予測時間と前記画像予測時間との差が所定閾値以下であることを前記判定条件とするものであり、
前記判定条件変更部は、前記一部が撮像画像から途切れていると判定された物体が、前記一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて同一物体として判定され易くなるよう、前記所定閾値を大きくする、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記第１位置及び前記第２位置による前記物体の同一判定の信頼度を算出する信頼度算出部を備え、
前記判定条件変更部は、前記信頼度が所定値以上であることを条件に、前記一部が撮像画像から途切れていると判定された物体が、前記一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて同一物体として判定され易くなるよう、前記判定条件を変更する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記画像判定部は、前記物体の下部が前記撮像画像から途切れているか否かを判定するものであって、
前記物体が、同一物体として判定された後に、前記第１位置が継続して検出され、かつ前記第２位置が検出されなくなった物体を画像ロストが生じた物体として判定する画像ロスト判定部と、
前記下部が前記撮像画像から途切れていると判定され、かつ前記画像ロストが生じていると判定された物体を、前記下部が前記撮像画像から途切れていないと判定され、かつ前記画像ロストが生じていると判定された物体と比べて同一物体としての判定を継続させ易くする継続条件変更部と、を備える請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
電磁波センサ（３１）により自車前方の物体を検出した第１位置と、画像センサ（３２）により自車前方を撮像した撮像画像から検出した前記物体の第２位置とに基づいて、前記物体が同一物体であるか否かを判定する物体判定部、を備える車両制御装置であって、
前記物体が前記撮像画像により検出されており、かつ当該物体の一部が前記画像センサの撮像領域外となっていることで、前記物体の一部が前記撮像画像から途切れているか否かを判定する画像判定部を備え、
前記画像判定部は、前記物体の下部が前記撮像画像から途切れているか否かを判定するものであって、
前記物体が、同一物体として判定された後に、前記第１位置が継続して検出され、かつ前記第２位置が検出されなくなった物体を画像ロストが生じた物体として判定する画像ロスト判定部と、
前記下部が前記撮像画像から途切れていると判定され、かつ前記画像ロストが生じていると判定された物体を、前記下部が前記撮像画像から途切れていないと判定され、かつ前記画像ロストが生じていると判定された物体と比べて同一物体としての判定を継続させ易くする継続条件変更部と、を備える車両制御装置。
【請求項８】
前記画像ロストが生じていると判定された物体に対して、前記画像ロストが生じる前における前記第１位置及び前記第２位置による前記物体の同一判定の信頼度を算出する信頼度算出部を備え、
前記継続条件変更部は、前記信頼度が所定値以上であることを条件に、前記下部が前記撮像画像から途切れていると判定され、かつ前記画像ロストが生じていると判定された物体を、前記下部が前記撮像画像から途切れていないと判定され、かつ前記画像ロストが生じていると判定された物体と比べて前記同一物体としての判定を継続させ易くする、請求項６又は請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記同一物体として判定された物体に対して、自車両との衝突を回避するための衝突回避制御を実施する制御部を備え、
前記制御部は、前記下部が前記撮像画像から途切れていると判定され、かつ前記画像ロストが生じていると判定された物体を、前記下部が前記撮像画像から途切れていないと判定され、かつ前記画像ロストが生じていると判定された物体と比べて前記衝突回避制御を作動させ易くする、請求項６から請求項８のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
電磁波センサ（３１）により自車前方の物体を検出した第１位置と、画像センサ（３２）により自車前方を撮像した撮像画像から検出した前記物体の第２位置とに基づいて、前記第１位置が検出された物体と前記第２位置が検出された物体とが同一物体であるか否かを判定する物体判定工程、を車両制御装置に実施させる車両制御方法であって、
前記車両制御装置に、
前記物体が前記撮像画像により検出されており、かつ当該物体の一部が前記画像センサの撮像領域外となっていることで、前記物体の一部が前記撮像画像から途切れているか否かを判定する画像判定工程と、
前記物体判定工程による同一物体であるか否かの判定において、前記一部が撮像画像から途切れていると判定された物体が、前記一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて同一物体として判定され易くなるよう、前記物体判定工程において前記物体が同一物体であるか否かの判定に用いられる判定条件を変更する判定条件変更工程と、を実施させる車両制御方法。
【請求項１１】
電磁波センサ（３１）により自車前方の物体を検出した第１位置と、画像センサ（３２）により自車前方を撮像した撮像画像から検出した前記物体の第２位置とに基づいて、前記物体とが同一物体であるか否かを判定する物体判定工程、を車両制御装置に実施させる車両制御方法であって、
前記車両制御装置に、
前記物体が前記撮像画像により検出されており、かつ当該物体の一部が前記画像センサの撮像領域外となっていることで、前記物体の一部が前記撮像画像から途切れているか否かを判定する画像判定工程を実施させ、
前記画像判定工程では、前記物体の下部が前記撮像画像から途切れているか否かを判定するものであって、
前記車両制御装置に、
前記物体が、同一物体として判定された後に、前記第１位置が継続して検出され、かつ前記第２位置が検出されなくなった物体を画像ロストが生じた物体として判定する画像ロスト判定工程と、
前記下部が前記撮像画像から途切れていると判定され、かつ前記画像ロストが生じていると判定された物体を、前記下部が前記撮像画像から途切れていないと判定され、かつ前記画像ロストが生じていると判定された物体と比べて同一物体としての判定を継続させ易くする継続条件変更工程と、を実施させる車両制御方法。