(57)【要約】  中空モータ駆動装置１０は、外周面に螺旋状のねじ溝１２ａが形成されるねじ軸１２と、ねじ溝１２ａに螺合するナット部材１３と、内周側にナット部材１３が固定設置されるとともに外周側に永久磁石２３が設置される中空駆動軸２５と、中空駆動軸２５を回転自在に支承するベアリング部１４を備えるとともにコイル部２２を備えるハウジング２６とを有する。そして、中空駆動軸２５では、ナット部材１３と永久磁石２３が中空駆動軸２５の軸方向に対して垂直な方向で重畳しないように設置され、ハウジング２６では、ベアリング部１４がナット部材１３に対応する位置に設置されるとともに、コイル部２２が永久磁石２３に対応する位置に設置されている。このような構成の採用によって、高い剛性と良好な停止応答性を有するとともに、メンテナンス性が良く、しかもコンパクトな装置形状を有する中空モータ駆動装置を提供することができる。
2007088691.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外周面に螺旋状のねじ溝が形成されるねじ軸と、
前記ねじ溝に螺合するナット溝が内周面に形成されるナット部材と、
内周側に前記ナット部材が固定設置されるとともに外周側に界磁束発生源となる永久磁石が設置される中空駆動軸と、
前記中空駆動軸を回転自在に支承するベアリング部を備えるとともに磁界発生源となるコイル部を備えるハウジングと、
を有する中空モータ駆動装置であって、
前記中空駆動軸では、前記ナット部材と前記永久磁石が中空駆動軸の軸方向に対して垂直な方向で重畳しないように設置され、
前記ハウジングでは、前記ベアリング部が前記ナット部材に対応する位置に設置されるとともに、前記コイル部が前記永久磁石に対応する位置に設置されることを特徴とする中空モータ駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の中空モータ駆動装置において、
前記ハウジングは、少なくとも前記ベアリング部を収納するベアリング収納部と、前記コイル部を収納するコイル収納部とを有して構成されていることを特徴とする中空モータ駆動装置。
【請求項３】
請求項２に記載の中空モータ駆動装置において、
前記ハウジングを構成する前記コイル収納部は、取り外し自在に構成されていることを特徴とする中空モータ駆動装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の中空モータ駆動装置において、
前記永久磁石は、前記コイル部との間隔を調整自在なように前記中空駆動軸に対して位置調整機構部を介して設置されていることを特徴とする中空モータ駆動装置。
【請求項５】
請求項４に記載の中空モータ駆動装置において、
前記位置調整機構部は、
前記永久磁石に連接される磁石保持部材と、
前記磁石保持部材と前記中空駆動軸との間に挿入設置されるとともに、一端側が前記中空駆動軸に形成される係止壁に当接することによって一端側軸方向への移動が規制されるシュパンリングと、
前記シュパンリングの他端側に設置されるとともに、前記中空駆動軸の軸方向で移動自在に設置されるスペーサスリーブと、
前記中空駆動軸の表面に形成されるねじ溝に螺合することによって、前記スペーサスリーブを介して前記シュパンリングを一端側軸方向に押圧可能なスラストナットと、
によって構成されていることを特徴とする中空モータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転運動と往復直線運動とを相互に変換可能なねじ・ナット機構と、モータ駆動軸のない中空モータとを融合させた中空モータ駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、一軸方向の往復直線運動を中空モータを用いて行わせる駆動装置としては、例えば、下記特許文献１に開示される駆動装置が知られている。この駆動装置は、中空モータの中空部内を貫通させた状態に被駆動ロッドを配置し、中空部を形成している筒状ロータの回転を被駆動ロッドの直線駆動力として伝達するようにしたものである。具体的には、ロータの内周面に雌ねじを切り、この雌ねじに螺合可能な雄ねじを被駆動ロッドの外周面に切り、被駆動ロッドをロータの内周にねじ込む構成を採用している。また、被駆動ロッドの外周面には、雄ねじと重ね合わされた状態でスプラインが形成されており、このスプラインと嵌り合うスプライン溝がロータ側に形成されることにより、被駆動ロッドを中心軸方向には移動可能であるが、その周りには回転しないように構成している。【０００３】
【特許文献１】実開平６−５３８５１号公報
【特許文献２】特開平６−３００１０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に開示の駆動装置の場合には、直線運動の停止をモータの自己保持力で行うようになっているので、被駆動ロッドの位置決め精度を高精度にできないという問題があった。また、中空モータの両側には、筒状ロータを支承するために１対のベアリングが配置されているが、この構成によって中空モータのメンテナンス性が悪化するとともに、組立作業も複雑に成らざるを得ない。【０００５】
なお、上記特許文献２には、被駆動ロッドの位置決め精度を向上させることを目的とした駆動装置が開示されている。この上記特許文献２に記載の駆動装置は、中空モータとボールねじナットおよびスプライン機構を融合した構成を採用するものであり、ボールねじナットの採用によって回転駆動部の小径化が実現され、その結果として慣性モーメントが可及的に小さくできるので、停止応答性の良い装置が実現されている。【０００６】
しかしながら、上記特許文献２に記載の駆動装置は、中空モータとボールねじナットおよびスプライン機構を直列に配置する構成を採用することから、剛性は高いものの装置形状が大きくならざるを得ないという問題を有していた。特に、この種の駆動装置においては、装置の軸方向の長さが大きくなってしまうと、設置スペースの面で制約を受けることとなり、装置の適用範囲が狭まってしまう。【０００７】
本発明は、上述した課題の存在に鑑みて成されたものであって、その目的は、高い剛性と良好な停止応答性を有するとともに、メンテナンス性が良く、しかもコンパクトな装置形状を有する中空モータ駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る中空モータ駆動装置は、外周面に螺旋状のねじ溝が形成されるねじ軸と、前記ねじ溝に螺合するナット溝が内周面に形成されるナット部材と、内周側に前記ナット部材が固定設置されるとともに外周側に界磁束発生源となる永久磁石が設置される中空駆動軸と、前記中空駆動軸を回転自在に支承するベアリング部を備えるとともに磁界発生源となるコイル部を備えるハウジングと、を有する中空モータ駆動装置であって、前記中空駆動軸では、前記ナット部材と前記永久磁石が中空駆動軸の軸方向に対して垂直な方向で重畳しないように設置され、前記ハウジングでは、前記ベアリング部が前記ナット部材に対応する位置に設置されるとともに、前記コイル部が前記永久磁石に対応する位置に設置されることを特徴とする。【０００９】
すなわち、本発明に係る中空モータ駆動装置では、ねじ軸のねじ溝とナット部材のナット溝とが滑りねじの状態で螺合しており、さらに、ねじ軸から回転駆動力を受けるナット部材が中空駆動軸に固定設置される構成を採用しているので、中空モータ停止時の慣性モーメントを可及的に小さくでき、非常に良好な停止応答性が実現されている。また、ねじ軸からナット部材を介して中空駆動軸に伝達される荷重を、１箇所にまとめたベアリング部によって受けるようにしたので、高い剛性を維持しながらもコンパクトな装置構成を実現することが可能となっている。【００１０】
本発明に係る中空モータ駆動装置において、前記ハウジングは、少なくとも前記ベアリング部を収納するベアリング収納部と、前記コイル部を収納するコイル収納部とを有して構成することができる。【００１１】
すなわち、本発明に係る中空モータ駆動装置では、コイル部および永久磁石によって構成されて動力発生源となる中空モータ部と、ナット部材およびベアリング部によって構成されて駆動力変換手段となるねじ・ナット機構部とが分離して設置されるというシンプルな装置構成を採用しているので、メンテナンス性に優れているとともに組立作業が容易である。【００１２】
また、本発明に係る中空モータ駆動装置において、前記ハウジングを構成する前記コイル収納部は、取り外し自在に構成されていることとすることができる。【００１３】
すなわち、ハウジングを構成する部材であるコイル収納部を取り外し自在とすることによって、中空モータ部のみを取り換えることが可能となり、例えば、コイル部と永久磁石を変更することによって、中空モータ駆動装置の定格出力を容易に変更することが可能となる。【００１４】
さらに、本発明に係る中空モータ駆動装置において、前記永久磁石は、前記コイル部との間隔を調整自在なように前記中空駆動軸に対して位置調整機構部を介して設置することができる。【００１５】
すなわち、本発明に係る中空モータ駆動装置によれば、永久磁石とコイル部との間隔を容易に調整することができるので、装置組立時の初期設定やメンテナンス時における中空モータ部の調整が非常に容易となる。【００１６】
またさらに、本発明に係る中空モータ駆動装置において、前記位置調整機構部は、前記永久磁石に連接される磁石保持部材と、前記磁石保持部材と前記中空駆動軸との間に挿入設置されるとともに、一端側が前記中空駆動軸に形成される係止壁に当接することによって一端側軸方向への移動が規制されるシュパンリングと、前記シュパンリングの他端側に設置されるとともに、前記中空駆動軸の軸方向で移動自在に設置されるスペーサスリーブと、前記中空駆動軸の表面に形成されるねじ溝に螺合することによって、前記スペーサスリーブを介して前記シュパンリングを一端側軸方向に押圧可能なスラストナットと、によって構成されていることとすることができる。【００１７】
なお上記発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた発明となり得る。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、高い剛性と良好な停止応答性を有するとともに、メンテナンス性が良く、しかもコンパクトな装置形状を有する中空モータ駆動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本実施形態に係る中空モータ駆動装置の要部を示す外観斜視図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る中空モータ駆動装置の構成を説明するための要部縦断面正面図である。
【図３】図３は、本実施形態に係る中空モータ駆動装置の動作を説明するための縦断面正面図である。
【図４】図４は、本実施例に係る中空モータ駆動装置の使用例を示す外観斜視図である。
【符号の説明】
【００２０】
１０  中空モータ駆動装置、１１  ねじ・ナット機構部、１２  ねじ軸、１２ａ  ねじ溝、１３  ナット部材、１４  ベアリング部、２１  中空モータ部、２２  コイル部、２３  永久磁石、２５  中空駆動軸、２５ａ，２５ｂ  係止壁、２６  ハウジング、２６ａ  端蓋部、２６ｂ  ベアリング収納、２６ｃ  フランジ部、２６ｄ  コイル収納部、２７  ボルト、３０  位置調整機構部、３１  磁石保持部材、３２  シュパンリング、３３  スペーサスリーブ、３４  ロータリーエンコーダ、３５  スラストナット、３６  エンコーダセンサ、３７  ストッパナット、４０  ブロック体、４５  リニアガイド、４５ａ  移動ブロック、４５ｂ  軌道レール。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための好適な実施形態について、図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。【００２２】
図１は、本実施形態に係る中空モータ駆動装置の要部を示す外観斜視図である。また、図２は、本実施形態に係る中空モータ駆動装置の構成を説明するための要部縦断面正面図である。【００２３】
本実施形態に係る中空モータ駆動装置１０は、ねじ軸１２、ナット部材１３およびベアリング部１４によって構成されて駆動力変換手段となるねじ・ナット機構部１１と、コイル部２２および永久磁石２３によって構成されて動力発生源となる中空モータ部２１とを備えている。そして、ねじ・ナット機構部１１と中空モータ部２１とは、中空駆動軸２５を介して融合される形で構成されている。この中空駆動軸２５は、ナット部材１３とベアリング部１４との間に介在してナット部材１３の負荷をベアリング部１４に伝達するとともに、外周側に永久磁石２３が設置されることによって中空モータ部２１のロータとしての役割を果たしている。【００２４】
ねじ・ナット機構部１１を構成するねじ軸１２は、外周面に螺旋状のねじ溝１２ａが形成される部材であり、中空モータ駆動装置１０の動作に際して基準となる部材である。また、ナット部材１３は、ねじ軸１２のねじ溝１２ａに螺合するナット溝（不図示）を内周面に備える部材であり、このナット部材１３がねじ軸１２に対して螺合設置されることによって、滑りねじが構成されている。したがって、ナット部材１３が回転運動を行うことによって、ねじ軸１２のナット部材１３に対する相対的な軸方向の往復直線運動が可能となっている。【００２５】
ナット部材１３は、中空モータ部２１のロータとしての役割を果たす中空駆動軸２５の内周側に固定設置されており、中空駆動軸２５の回転運動にしたがって共回りするようになっている。また、ナット部材１３は、中空駆動軸２５を介してベアリング部１４によって支承されており、この構成によってナット部材１３の安定した回転運動が実現されている。【００２６】
中空駆動軸２５は、その内周側にナット部材１３が固定設置されているので、上述したように、ナット部材１３とベアリング部１４との間に介在して負荷を受け渡す役割を果たしているが、さらに、外周側に界磁束発生源となる永久磁石２３が設置されているので、中空モータ部２１のロータとしての役割を担っている。また、中空駆動軸２５に設置される永久磁石２３と対向する位置には、磁界発生源となるコイル部２２が設置されており、これら永久磁石２３とコイル部２２とによって中空モータが構成されている。【００２７】
なお、本実施形態において、中空駆動軸２５に対する永久磁石２３の取り付けは、位置調整機構部３０を介して設置する構成が採られている。この位置調整機構部３０の作用によって、永久磁石２３は、コイル部２２との間隔が調整自在となっている。そして、位置調整機構部３０は、磁石保持部材３１とシュパンリング３２、スペーサスリーブ３３およびスラストナット３５によって構成されている。位置調整機構部３０の具体的な構成および作用について、以下に説明する。【００２８】
そもそも、永久磁石２３は、複数の延べ板形状の永久磁石が耐熱性の可撓性材料によって複数接続されて中空駆動軸２５を取り囲み、中空駆動軸２５の外径方向への若干の移動が可能な状態で設置されている。そして、このように構成される永久磁石２３に径方向への移動力を加えることによって、中空駆動軸２５の外径方向もしくは内径方向への移動が実現され、コイル部２２との間隔が調整可能となっている。ただし、永久磁石２３に対して直接移動力を加えることは好ましくないので、永久磁石２３に磁石保持部材３１を連接する構成が採用されている。したがって、永久磁石２３への移動力は、磁石保持部材３１を介して及ぼされることとなる。【００２９】
磁石保持部材３１と中空駆動軸２５との間には、シュパンリング３２が挿入設置されている。このシュパンリング３２は、磁石保持部材３１と中空駆動軸２５との間隔を調整することのできるくさび形の摩擦締結要素であり、軸方向の押圧力を軸方向と垂直な方向（径方向）の移動力として変換できるものである。つまり、本実施形態に係るシュパンリング３２は、一端側（図２における紙面左側）が中空駆動軸２５に形成される係止壁２５ａに当接することによって一端側軸方向へのこれ以上の移動が規制されており、他端側（図２における紙面右側）は中空駆動軸２５との関係においては自由な状態とされている。したがって、シュパンリング３２は、他端側（図２における紙面右側）から一端側軸方向に向けて押圧されると、この軸方向の押圧力を外径方向の移動力として変換でき、逆に、他端側から一端側軸方向に向けた押圧を弛めるように操作すると、この軸方向の押圧力の弛緩によって内径方向への移動力が得られるので、磁石保持部材３１に連接される永久磁石２３の径方向での位置調整が可能となっている。【００３０】
シュパンリング３２への押圧は、シュパンリング３２の他端側（図２における紙面右側）に設置されるとともに、中空駆動軸２５の軸方向で移動自在に設置されるスペーサスリーブ３３と、中空駆動軸２５の表面に形成されるねじ溝に螺合することによって、スペーサスリーブ３３を介してシュパンリング３２を一端側（図２における紙面左側）軸方向に押圧可能なスラストナット３５とによって実現されている。【００３１】
以上のように、本実施形態に係る中空モータ駆動装置１０では、永久磁石２３が位置調整機構部３０を介して中空駆動軸２５に設置されることにより、永久磁石２３とコイル部２２との間隔を非常に簡単に調整することが可能となっている。したがって、本実施形態に係る中空モータ駆動装置１０は、装置組立時の初期設定やメンテナンス時における中空モータ部２１の調整が非常に容易となっている。【００３２】
なお、中空駆動軸２５に設置されるスペーサスリーブ３３とスラストナット３５との間には、ロータリーエンコーダ３４が設置されている。また、ロータリーエンコーダ３４と対向するハウジング２６（コイル収納部２６ｄ）には、エンコーダセンサ３６が配置されている。本実施形態に係る中空モータ部２１では、ロータリーエンコーダ３４とエンコーダセンサ３６とを設置することによって、中空モータの角度位置が検出され、同期モータとしてのモータ制御が成されている。【００３３】
そして、本実施形態に係る中空モータ部２１の動作方式には、ロータとしての中空駆動軸２５の位置情報をロータリーエンコーダ３４およびエンコーダセンサ３６によって検出し、電流の通電する相を６０度毎（電気角３６０度に対して６０度毎）に切替えて回転制御を行うという矩形波駆動方式が採用されている。この方式は、少ない電流で大きなトルクが得られるという点で有意である。【００３４】
さらに、本実施形態に係る中空モータ駆動装置１０の外郭は、ベアリング部１４およびコイル部２２を収納するハウジング２６によって構成されている。そして、本実施形態に係るハウジング２６は、例えば図１および図２において例示するように、ハウジング２６の端部を構成する端蓋部２６ａと、ベアリング部１４を収納するベアリング収納部２６ｂと、装置の取付手段となるフランジ部２６ｃと、コイル部２２を収納するコイル収納部２６ｄとによって構成することができる。【００３５】
ちなみに、これらハウジング２６を構成する端蓋部２６ａ、ベアリング収納部２６ｂ、フランジ部２６ｃおよびコイル収納部２６ｄは、それぞれボルト２７等の結合手段を用いて接続することが可能であり、特に、コイル収納部２６ｄについては、取り外し自在に構成しておくことが好適である。このように、コイル収納部２６ｄを取り外し自在に構成するのは、中空モータ部２１のみの取り換えを可能とするためであり、コイル部２２と永久磁石２３とを取り換えることによって、中空モータ駆動装置１０の定格出力を任意且つ容易に変更することが可能となる。【００３６】
以上、本実施形態に係る中空モータ駆動装置１０の構成部材について説明したが、図１および図２を用いて説明したように、本実施形態に係る中空モータ駆動装置１０は、中空駆動軸２５上では、ナット部材１３と永久磁石２３が中空駆動軸２５の軸方向に対して垂直な方向で重畳しないように設置されており、一方、ハウジング２６側では、ベアリング部１４がナット部材１３に対応する位置に設置されるとともに、コイル部２２が永久磁石２３に対応する位置に設置されるという構成が採用されている。すなわち、本実施形態に係る中空モータ駆動装置１０では、ねじ軸１２からナット部材１３を介して中空駆動軸２５に伝達される荷重を、１箇所にまとめたベアリング部１４によって受けるようにしているので、高い剛性を維持しながらもコンパクトな装置構成が実現できている。【００３７】
また、本実施形態に係る中空モータ駆動装置１０では、ねじ軸１２のねじ溝１２ａとナット部材１３のナット溝とが滑りねじの状態で螺合しており、さらに、ねじ軸１２から回転駆動力を受けるナット部材１３が中空駆動軸２５に固定設置される構成を採用しているので、中空モータ停止時の慣性モーメントを可及的に小さくでき、非常に良好な停止応答性が実現されている。【００３８】
またさらに、本実施形態に係る中空モータ駆動装置１０は、ねじ・ナット機構部１１と中空モータ部２１とが分離して設置されるというシンプルな装置構成を採用しているので、メンテナンス性に優れているとともに組立作業が容易となっている。【００３９】
以上、本実施形態に係る中空モータ駆動装置１０の構成部材を説明した。次に、本実施形態に係る中空モータ駆動装置１０の組立方法を説明する。【００４０】
本実施形態に係る中空モータ駆動装置１０の組立手順は、まず、内周側にナット部材１３が設置され、外周側に永久磁石２３が設置された中空駆動軸２５に対して複数のベアリングを設置することにより、ベアリング部１４を形成する。ベアリング部１４は、一端側（図２における紙面左側）が中空駆動軸２５に形成された係止壁２５ｂに当接することによって一端側軸方向への移動が規制されている。さらにこの状態から、ベアリング部１４の他端側（図２における紙面右側）を中空駆動軸２５に螺合するストッパナット３７によって固定することにより、確実なベアリング部１４の設置が成されている。【００４１】
続いて、ベアリング部１４の外周面を収納保護するために、ハウジング２６を構成する部材のうちの端蓋部２６ａ、ベアリング収納部２６ｂおよびフランジ部２６ｃが設置される。その後、コイル部２２が収納されるコイル収納部２６ｄを設置し、さらに、位置調整機構部３０を操作することによって、永久磁石２３とコイル部２２との間隔を調整する。位置調整機構部３０の操作は、基本的にスラストナット３５の締め込み量の調整によるシュパンリング３２の外径方向もしくは内径方向への移動量調整によって行われる。【００４２】
最後に、ハウジング２６を構成するコイル収納部２６ｄに対してエンコーダセンサ３６を取り付けることにより、本実施形態に係る中空モータ駆動装置１０の組立が完了する。【００４３】
次に、本実施形態に係る中空モータ駆動装置１０の動作について、図３を用いて説明する。図３は、本実施形態に係る中空モータ駆動装置の動作を説明するための縦断面正面図である。本実施形態に係る中空モータ駆動装置１０は、少なくとも３つの動作方法を提供することが可能となっている。【００４４】
まず１つめは、中空モータ駆動装置１０の本体部分、すなわち符号Ａで示されるハウジング２６を構成するフランジ部２６ｃの箇所で固定し、ねじ軸１２を自由な状態とする。この状態で中空モータ部２１を稼動させると、ねじ軸１２はその軸方向に往復直線運動を行うことができる。またこのとき、ねじ軸１２は、軸周りで回転せずに往復直線運動のみを行うことになる。したがって、駆動対象となる物品をねじ軸１２に設置することにより、物品の駆動操作を行うことが可能となる。【００４５】
２つめの動作方法は、符号Ｂ，Ｃで示される箇所の両方あるいはいずれか一方を固定することによってねじ軸１２を固定状態とし、駆動対象となる物品を符号Ａで示されるフランジ部２６ｃの箇所で固定する方法である。この状態で中空モータ部２１を稼動させると、ねじ軸１２のみ固定された状態となり、ねじ・ナット機構部１１や中空モータ部２１といった中空モータ駆動装置１０の本体部分が軸方向に往復直線運動を行うことになる。したがって、物品は、中空モータ駆動装置１０の本体部分とともに駆動操作されることになる。【００４６】
最後の３つめの動作方法は、上述した１つめの動作方法と２つめの動作方法を組み合わせた方法である。すなわち、符号Ａ乃至Ｃで示された箇所のいずれにも駆動対象となる物品を配置し、それぞれの拘束・解放と中空モータ部２１の稼動状態を制御することによって、物品の複雑な駆動操作を行うことが可能となる。
【実施例】
【００４７】
上述した本実施形態に係る中空モータ駆動装置１０の具体的な使用例について、図４を用いて説明する。図４は、本実施例に係る中空モータ駆動装置の使用例を示す外観斜視図である。【００４８】
本実施例に係る中空モータ駆動装置１０は、ハウジング２６を構成する部材のうちのフランジ部２６ｃを取り除き、ハウジング２６の外周に矩形形状のブロック体４０を設置してある。また、ブロック体４０の下方には、２つのリニアガイド４５が設置されており、リニアガイド４５を構成する部材のうちの移動ブロック４５ａがブロック体４０に、リニアガイド４５を構成する部材のうちの軌道レール４５ｂが設置基準となる基台部に接続されている。【００４９】
そして、ねじ軸１２を固定した状態で中空モータ部２１を稼動させると、ブロック体４０のみが軸方向に移動し、ブロック体４０を固定した状態で中空モータ部２１を稼動させると、ねじ軸１２のみが軸方向に移動し、ねじ軸１２とブロック体４０の拘束・解放状態を調整しながら中空モータ部２１を稼動させると、ねじ軸１２とブロック体４０の軸方向での複雑な移動動作が可能となる。【００５０】
なお、図４で例示した本実施例に係るブロック体４０は、例えば作業者の足場や物品置場等を想定したものであり、本実施形態に係る中空モータ駆動装置１０と２つのリニアガイド４５との組合せによって、非常に高い剛性と停止応答性を備えた駆動装置が実現されている。【００５１】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態には、多様な変更又は改良を加えることが可能である。【００５２】
例えば、上述した本実施形態に係る中空モータ駆動装置１０では、ねじ軸１２とナット部材１３とが直接螺合して滑りねじを構成している場合を例示して説明したが、ねじ軸１２とナット部材１３との間に無限循環可能な転動体（ボールやローラなど）を介装し、転動体ねじ装置として構成することも可能である。かかる構成の採用によって、剛性、停止応答性がさらに高まるとともに、よりスムーズな動作が実現できる。【００５３】
また、上述した本実施形態に係る中空モータ駆動装置１０では、ナット部材１３の回転運動によって生じる負荷を支承するベアリング部１４については、ナット部材１３に対向する位置にまとめて設置する構成を採用した。これは、中空駆動軸２５に加わる負荷を考慮し、回転運動する中空駆動軸２５の釣り合い点を考慮した非常に好適な構成である。しかし、装置の長寿命化や駆動時におけるさらなる安定化を目指して、ハウジング２６における他端側（図２における紙面右側）の端部にサポートベアリングを設置することも可能である。【００５４】
以上の様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。
【図１】
2007088691.tif 000003
【図２】
2007088691.tif 000004
【図３】
2007088691.tif 000005
【図４】
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【国際調査報告】
2007088691.tif 000007
2007088691.tif 000008
2007088691.tif 000009
2007088691.tif 000010