【事件の表示】
　特願２０１７−５５３５３１「ワーク把持装置」拒絶査定不服審判事件〔２０１７年（平成２９年）６月８日国際公開、ＷＯ２０１７／０９４１１３、請求項の数（７）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
理　由
第１　手続の経緯
　本願は、２０１５年（平成２７年）１２月１日を国際出願日とする出願であって、その後の手続の概要は、以下のとおりである。
令和　元年　６月２８日付け：拒絶理由通知（発送日同年７月２日）
令和　元年　８月　９日　　：意見書及び手続補正書の提出
令和　元年１０月３１日付け：拒絶理由通知（発送日同年１１月１２日）
令和　元年１２月１６日　　：意見書及び手続補正書の提出
令和　２年　２月２８日付け：拒絶査定（発送日同年３月３日）
令和　２年　５月１８日　　：審判請求及びそれと同時に手続補正書の提出
第２　原査定の概要
　原査定（令和２年２月２８日付け拒絶査定）の概要は次のとおりである。
本願請求項１−７に係る発明は、以下の引用文献１−３に基いて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下、「当業者」という。）が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
引用文献等一覧
１．特開２０１４−１２４７１１号公報
２．実願昭５３−１４６９０５号（実開昭５５−６６７９１号）のマイクロフィルム
３．実願昭６０−１１５７５号（実開昭６１−１２７９９５号）のマイクロフィルム
第３　本願発明
　本願請求項１−７に係る発明（以下、それぞれ請求項の番号に対応して、「本願発明１」−「本願発明７」という。）は、審判請求時の補正（以下、「請求時補正」という。）で補正された特許請求の範囲の請求項１−７に記載された事項により特定される発明であり、このうち、本願発明１は、以下のとおりの発明である。（下線は、請求時補正による補正箇所である。）
「　【請求項１】
　
多軸ロボットアームのアーム先端に取り付けられ、ばらばらに載置されたワークを、
り把
　先端に前記ワークの所定位置を引き付けて前記ワークを保持する引付部と、
　前記引付部の先端よりも高い上昇位置と前記引付部によって保持された前記ワークを把持可能な下降位置との間で前記第１及び第２把持爪部を上下動させる昇降部材と、
　前記第１把持爪部は、間隔をあけて配列された複数の第１板部材で構成され、該複数の第１板部材の全体をみたときに前記ワークと対向するワーク対向面から奥へ進むにつれて開口幅が狭くなる第１凹部が形成され、
　前記第２把持爪部は、前記第１板部材同士の間に入り込むことが可能な第２板部材で構成され、該第２板部材の全体をみたときに前記ワークと対向するワーク対向面から奥へ進むにつれて開口幅が狭くなる第２凹部が形成され、
　
前記ワークへ前記引付部を移動させる時及び
　ワーク把持装置。」
　本願発明２−７は、請求項１を引用する引用形式請求項の発明であって、本願発明１の発明特定事項の全てを含むものである。
第４　引用文献
　１　引用文献１について
（１）引用文献１の記載事項
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献１には、図面とともに次の事項が記載されている（下線は当審で付与したもの。以下同じ。）。
（ａ）「【００２０】
　本発明の軸状物品の移送方法を具体化した実施の形態例（第１実施形態例）を、図１〜図４を参照しながら詳細に説明する。ただし、本例では移送対象の軸状物品（ワーク）は、上記したのと同じグロープラグ１０である。また、これを搭載する搭載用装置（トレイ装置）も、上記したのと同じ構成のもである。したがって、図１に示したように、トレイ装置２０をなす薄板製の支持体２５の支持穴（円形穴）２３に、上記したのと同様にして、グロープラグ１０を立てて搭載した場合で説明する。
すなわち、図１及び図２に示したように、グロープラグ１０は、その先端のヒータ素子１１側から支持穴２３に挿入され、後端寄り部位のねじ込み用の多角形部１５の下向き面（先端向き面）を、この支持体２５の支持穴２３の周縁上面に係止させて、それより下方を吊下げ状としている。
【００２１】
　
これにより、グロープラグ１０は、その後端の円軸部（端子）１３を支持体２５（支持穴２３）より上に突出させてトレイ装置２０に搭載されている。
【００２２】
　
また、図１においてチャック装置１００は、トレイ装置２０の上方において設けられている。このチャック装置１００は、これを上下動させる軌道をなすマスト１５０に取り付けられており、このマスト１５０は、これを水平方向に移動制御するように設けられた水平軌道１６０に取り付けられており、それぞれ、図示しない駆動、制御手段で駆動、制御されるように構成されている。チャック装置１００は、その図示下端に位置する爪１１１で円軸部１３をチャッキングできる高さまで下動され、そのチャッキング後、グロープラグ１０を水平動できる所定の高さまで引き上げ得るように設けられている。
（ｂ）「【００２３】
　
本例において、２つ爪構造のチャック装置１００は、下向きに延びる爪本体１１０の下端部に爪１１１を有している。この爪１１１は、図３に示したようにチャック装置１００の正面視（図３参照）、中央、すなわち、鉛直状態に立てられたグロープラグ１０の後端の円軸部１３が、チャッキングされるときの中心位置Ｃ１に対し、１８０度の対向配置となるように設けられている。
また、図３に示したように、チャック装置１００はその正面視、両爪１１１とも、締付け面１１３が、円軸部１３の外周面を２点接触で挟み付け得る凹となすＶ形とされ、両端寄り部位が、チャッキング対象をなす円軸部１３を跨ぐように、それぞれ外側（図３における紙面上下方向）に張出している。すなわち、両爪１１１とも、正面視、締付け面１１３の幅Ｗ１は、円軸部１３の外径より大きく、両端寄り部位とも、相手方の爪１１１の各端寄り部位と対面する大きさ（幅Ｗ１寸法）を有しており、正面視においては、同寸、同形状の爪１１１であり、対称配置で設けられている。このように本例では、対向する各爪１１１における締付け面１１３が、正面視、Ｖ形を成していることから、その両端又は両端寄り部位が、対向する相手方の爪１１１におけるそれらと近接するようになっている。なお、本例では１つの爪１１１における締付け面１１３のなすＶの開き角（谷の角度）θは、９０〜１３０度の範囲で設定されている。
【００２４】
　
また、両爪１１１を閉じて円軸部１３をチャッキングしたとき、対向する両爪１１１のチャック装置１００における、正面視、両端、又は両端寄り用部位とも、対向する相手方の爪１１１と衝突することなく、相互に嵌り合うように形成されている。すなわち、図３、図４に示したように、各爪１１１とも、締付け面１１３のうち、その両端、又は両端寄り用部位に凹部１１６が切り込み形成されており、相対的に凸となす相手方の爪１１１の締付け面１１３の部位が、その凹部１１６に相互に嵌る様に、図４に示したように、上下において相対的に凹凸状をなすように形成されている（図３、図４参照）。これにより、両爪１１１とも、これを締付け面１１３側から見たときは、同一の櫛歯形状を呈しており、両爪１１１は、閉じる過程、及び閉じた状態において、各端寄り用部位のうち、相対的に凸となす締付け面１１３の部位が、相手方の爪１１１の端寄り部位の相対的な凹部１１６に嵌合するように形成されている。これにより各爪１１１における締付け面１１３は、円軸部１３をチャッキングした際、これを周方向において、連なる形で囲い込むように形成されている。
（ｃ）「【００２５】
　本例の軸状物品の移送方法において、前記したチャック装置１００は次のようにして使用される（図１参照）。上記したようにグロープラグ１０が搭載されたトレイ装置２０が、移送装置の所定位置に送られたとき、チャック装置１００の正面視、中心Ｃ１が、引き上げ対象をなすグロープラグ１０の真上に位置するように、マスト１５０を水平移動、制御する。このときは、例えば、チャック装置１００の正面視、中心Ｃ１が、このグロープラグ１０が吊下げられている支持穴２３の中心に位置するように、マスト１５０を水平移動、制御する。
そして、両爪１１１を開いたチャック装置１００をマスト１５０に沿って下動（降下）させ、爪１１１がグロープラグ１０の後端の端子をなす円軸部１３を掴む高さに位置させる。
【００２６】
　
この状態において、両爪１１１を閉じる。すると、その過程でその円軸部１３は、一方の爪１１１の締付け面１１３にて、チャック装置１００の正面視、中心Ｃ１に向けて押されるようにその位置の補正を受ける（図３−Ａ参照）。これにより、両爪１１１が閉じられてその円軸部１３がチャッキングされる過程で、そのグロープラグ１０は、正規位置（チャック装置１００の中心Ｃ１）にその円軸部１３が位置するようにその姿勢が建て直される。すなわち、グロープラグ１０は、上下に略真っ直ぐに立てられた形となってチャッキングされる（図２−Ｂ（右図）参照）。かくして、図１において、チャック装置１００をマスト１５０に沿って上動することで、グロープラグ１０は真っ直ぐに立てられた形態か、或いは、許容角度範囲内の傾斜状態で、トレイ装置２０から引き上げられる。したがって、その後は、水平移動手段（装置）を駆動、制御して、インデックステーブル２００のジグ２１０の穴２１５の真上にグロープラグ１０が位置するようにチャック装置１００を移動する。そして、その位置において、チャック装置１００をマスト１５０に沿って所定量下動し、爪１１１を開く。
（ｄ）「【００２７】
　本例においては、前記したようなチャック装置１００の２つ爪構造に基づき、各爪１１１は、従来の３つ爪構造のものにおけるそれに比べ、幅Ｗ１が広い。
しかも、各爪１１１は、凹となすＶ形の締付け面１１３を有している。これにより、円軸部１３は、ある程度の傾斜があるとしても、チャック装置１００の正面視、中心Ｃ１に位置するように補正（矯正）されてチャッキングされる。
【００２８】
　
しかも、本例では、各爪１１１を上記したように、その両端側を櫛歯状とし、かつ、両爪１１１を閉じたとき、対向する相手方の爪１１１と相互に嵌り合うように凹凸状に形成したものとされているため、その幅Ｗ１を十分に大きく確保することができる。よって、グロープラグ１０に大きな傾斜があり、円軸部１３が正規位置から大きくずれているとしても、その円軸部１３をチャック装置１００の正面視、中心Ｃ１に位置するように補正することができる。
（ｅ）図１、２、３及び４
「
                                                                  」
　なお、上記記載事項（ｂ）の段落【００２４】において、「両端寄り用部位」、及び「各端寄り用部位」の語は、特許請求の範囲等の記載に照らして誤記であり、以下、それぞれ、「両端寄り部位」及び「各端寄り部位」の語に正して用いる。
（２）引用文献１に記載された技術的事項
　そして、上記記載事項から、引用文献１には、次の技術的事項が記載されているものと認められる。
　ア　記載事項（ａ）−（ｂ）、図１の記載からみて、引用文献１記載のチャック装置１００は、水平方向に移動制御するように設けられた水平軌道１６０に取り付けられた上下動させる軌道をなすマスト１５０に取り付けられており（段落【００２２】）、トレイ装置２０に搭載されたグロープラグ１０（段落【００２０】−【００２１】）を、開閉する機構を有する両爪１１１（段落【００２３】）によりチャッキングするものである。
　イ　記載事項（ｃ）、図１の記載からみて、引用文献１記載のチャック装置１００は、グロープラグ１０を水平動出来る所定の高さと、グロープラグ１０の円軸部１３をチャッキングできる高さとの間で、両爪１１１上動及び下動させる駆動・制御手段及びチャック装置を上下動させる軌道をなすマスト１５０を備える（段落【００２５】−【００２６】）。
　ウ　記載事項（ｂ）、図３−４の記載からみて、両爪１１１のそれぞれを、「一方の爪１１１」、及び「他方の爪１１１」としたときに、「一方の爪１１１」は、「両端、又は両端寄り部位に凹部１１６が切り込み形成されることで上下において相対的に凹凸状をなすように形成された締付け面１１３のうち、相対的に凸となす締付け面１１３の部位」（段落【００２４】）で構成され、「正面視で円軸部１３の外周面を２点接触で挟み付け得る凹となすＶ形とされ、両端寄り部位が、チャッキング対象をなす該円軸部１３を跨ぐように、それぞれ外側に張出している締付け面１１３」（段落【００２３】）が形成されている。そして、「他方の爪１１１」は、「相手方の爪１１１の相対的な凹部１１６に嵌合する相対的に凸となす締付け面１１３の部位」（段落【００２４】）で構成され、「正面視でチャッキング対象をなす円軸部１３の外周面を２点接触で挟み付け得る凹となすＶ形とされ、両端寄り部位が、該円軸部１３を跨ぐように、それぞれ外側に張出している締付け面１１３」（段落【００２３】）が形成されている。
（３）引用発明１
　したがって、上記引用文献１には次の発明（以下、「引用発明１」という。）が、記載されていると認められる。
「　水平方向に移動制御するように設けられた水平軌道１６０に取り付けられた上下動させる軌道をなすマスト１５０に取り付けられ、トレイ装置２０に搭載されたグロープラグ１０を、開閉する機構を有する両爪１１１によりチャッキングするチャック装置１００であって、
　グロープラグ１０を水平動出来る所定の高さとグロープラグ１０の円軸部１３をチャッキングできる高さとの間で前記両爪１１１を上動及び下動させる駆動・制御手段及びチャック装置を上下動させる軌道をなすマスト１５０と、
　両爪１１１の一方の爪１１１は、両端、又は両端寄り部位に凹部１１６が切り込み形成されることで上下において相対的に凹凸状をなすように形成された締付け面１１３のうち、相対的に凸となす締付け面１１３の部位で構成され、正面視で円軸部１３の外周面を２点接触で挟み付け得る凹となすＶ形とされ、両端寄り部位が、チャッキング対象をなす該円軸部１３を跨ぐように、それぞれ外側に張出している締付け面１１３が形成され、
　前記両爪１１１の他方の爪１１１は、相手方の爪１１１の相対的な凹部１１６に嵌合する相対的に凸となす締付け面１１３の部位で構成され、正面視でチャッキング対象をなす該円軸部１３の外周面を２点接触で挟み付け得る凹となすＶ形とされ、両端寄り部位が、該円軸部１３を跨ぐように、それぞれ外側に張出している締付け面１１３が形成された、
チャック装置１００。」
　２　引用文献２について
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献２には、図面とともに次の事項が記載されている。
（ｆ）「次に第６図、第７図に異る実施例を示し、
掴み爪１２’は、前述の掴み爪１２と同様にＶ形掴み面の中央線上でピン１３により設定角度回動できるようにフィンガーアーム１１，１１に枢着されているが、両側の対向する掴み爪１２ａ’，１２ｂ’は互いに噛み合う櫛歯状Ｖ形面を呈し、このため大巾に外径寸法の異る棒材でもその噛み合い程度により確実に掴持可能であり、
　上記記載事項（ｆ）からみて、引用文献２には、「掴み爪１２ａ’は、櫛歯状Ｖ形面を呈し、当該櫛歯状Ｖ型面は棒材ａと対向する対向面から奥へ進むにつれて開口幅が狭くなり、掴み爪１２ｂ’は、櫛歯状Ｖ形面を呈し、当該櫛歯状Ｖ型面は棒材ａと対向する対向面から奥へ進むにつれて開口幅が狭くなる産業用ロボットの掴み装置」の発明（以下、「引用発明２」という。）が、記載されている。
　３　引用文献３について
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献３には、図面とともに次の事項が記載されている。
（ｇ）「第１図〜第６図において、
１は本考案に係るロボットハンドで、該ロボットハンド１の取付部２にはブラケット３が取付けられている。プラケット３の上面にはリニアアクチュエータ４、例えばエアシリンダが取付けられており、該リニアアクチュエータ４の出力軸４ａは伸縮可能にブラケット３を貫通して下方に伸びている。出力軸４ａにはプレート５がナット６で固定されており、プレート５にはー対ロッド７の上端がそれぞれ固定され、該一対ロッド７の下端はプレート８にそれぞれ固定されている。そのプレート８には電磁石９が取付けられている。ブラケット３の下方には、一対ロッド１０を介してブラケット３に連結されたプレート１１が設けられており、プレート１１を前記一対ロッド７が摺動可能に貫通している。プレート１１の上面にはリニアアクチュエータ１２が固定されており、該リニアアクチュエータ１２の出力軸１２ａは伸縮可能にプレート１１を貫通して下方に伸びている。その出力軸１２ａには突出ピン１２ｂが突設されている。プレート１１の下面には、前記出力軸１２ａを間に位置させて一対の支持具１３が固定されており、その一対の支持具１３には爪部材としての一対のグリッパ１４がそれぞれ揺動可能に支持されている。各グリッパ１４は、作動杆部１４ａと、爪部１４ｂとからなる。各作動杆部１４ａは、その軸方向中央で直角に屈曲しており、その各屈曲部が前記支持具１３に支持ピン１３ａを介して回動可能に支持されている。各作動杆部１４ａの一端側は前記出力軸１２ａに向って伸びており、その各一端部には、各作動杆部１４ａの軸方向に向う長孔１５がそれぞれ形成されている。各長礼１５には、前記突出ピン１２ｂが該各長孔１５の伸びる方向に摺動可能に嵌合されており、前記出力軸１２ａの伸縮動に応じて各作動杆部１４ａは前記支持ピン１３ａを中心として揺動することになる。各作動杆部１４ａの他端側は下方に向って伸びており、各作動杆部１４ａの他端部には爪部１４ｂがそれぞれ設けられている。
（ｈ）「
したがって、パレット１６にワークＷがすき間なく隣接して収容されているような場合において、該パレット１５からワークＷを取出すには（第４図〜第６図参照）、先ず、ロボットによりロボットハンド１をワークＷ上方に位置決めする。次に、リニアアクチュエータ４により電磁石９を下降させ、該電磁石９の吸着面をワークＷに押し当てる（第４図参照）。次いで、電磁石９をオン状態とし、ワークＷを吸着する。この状態で、リニアアクチュエータ４の出力軸４ａを短縮して電磁石９を上昇させると、ワークＷも一緒に持上げられることになり、これにより、ワークＷは、一対のグリッパ１４により把持可能な位置まで運ばれる（第５図参照）。
　ワークＷが、一対のグリッパ１４により把持可能な位置まで運ばれると、リニアアクチュエータ１２の出力軸１２ａが短縮し、一対のグリッパ１４は、互いに近ずく方向に各支持ピン１３ａを中心として揺動する。これにより、ワークＷは一対のグリッパ１４により強固に把持されると共に、電磁石９の吸着面の所定位置に位置決めされる（いわゆるセンタリング、第５図参照）。
　そして、この後、ロボットハンド１の移動により、ワークＷは高速で次工程に搬送される。
　
このように、直接、一対のグリッパ１４で把持できないようにパレット１６に収容されたワークＷでも、電磁石９により、一対のグリッパ１４にて把持可能な位置まで一旦、持上げるため、一対のグリッパ１４により把持が可能となる。この結果、ワークＷを所定位置に確実に保持できることになり、ワークＷの高速搬送が可能となる。これにより、電磁石９だけを備えたロボットハンド１だけでは困難だった次工程への位置決め供給が容易に行えると共に、搬送時間が大幅に短縮され、生産性が向上する。」（明細書第５頁第２０行−第７頁第１４行）
（ｉ）「以上実施例について説明したが、本考案にあっては、次のような態様を包含する。
○ａ
各爪部１４ｂの内面を、各作動杆部１４ａがその揺動によって互いに遠のく方向に向うＶ字状のテーパ面にする等、ワークＷの形状に対応させること。
　上記記載事項（ｇ）−（ｉ）からみて、引用文献３には、ロボットハンドのグリッパ１４の各爪部１４ｂの内面を、
各作動杆部１４ａが
　以上から、引用文献３には、次の発明（以下「引用発明３」という。）が記載されている。
「ワークＷを、グリッパ１４の開閉可能な爪部１４ｂにより把持するロボットハンド１であって、吸着面にワークＷを吸着してワークＷを保持する電磁石９と、
　出力軸１２ａの伸縮動に応じて、電磁石９が吸着したワークＷを把持可能な位置へグリッパ１４を揺動させるリニアアクチュエータ１２と
　各爪部１４ｂの内面は、各作動杆部１４ａがその揺動によって互いに遠のく方向に向かうＶ字状のテーパ面とされ、
　ワークＷ上方へロボットハンド１を位置決めする時及び電磁石部９を下降させてワークＷを吸着させる時は、一対のグリッパ１４は互いに遠のく方向にあり、電磁石９によって吸着されたワークＷをグリッパ１４で把持する時は、リニアアクチュエータ１２の出力軸１２ａが短縮し、一対のグリッパが互いに近づく方向に各支持ピン１３ａを中心として揺動することにより、ワークＷを一対のグリッパ１４により強固に把持するロボットハンド１」
第５　対比・判断
　１　本願発明１について
（１）対比
　本願発明１と引用発明１とを対比すると、次のことがいえる。
 ア　引用発明１の「トレイ装置２０に搭載されたグロープラグ１０」は、本願発明１の「載置されたワーク」に相当し、以下同様に、「開閉する機構を有する両爪１１１」は「開閉可能な第１及び第２把持爪部」に、「チャッキング」は「把持」に、「チャック装置１００」は「ワーク把持装置」に、それぞれ相当する。
 イ　引用発明１の「グロープラグ１０を水平動出来る所定の高さ」は、本願発明１の「上昇位置」に相当し、以下同様に、「グロープラグ１０の円軸部１３をチャッキングできる高さ」は「下降位置」に、「上動及び下動」は「上下動」に、「駆動・制御手段及びチャック装置を上下動させる軌道をなすマスト１５０」は「昇降部材」に、それぞれ相当する。
 ウ　引用発明１の「両爪１１１の一方の爪１１１」は、本願発明１の「第１把持爪部」に相当する。そして、引用発明１の「両端、又は両端寄り部位に凹部１１６が切り込み形成されることで上下において相対的に凹凸状をなすように形成された締付け面１１３のうち、相対的に凸となす締付け面１１３の部位」と本願発明１の「間隔をあけて配列された複数の第１板部材」を対比すると、「間隔をあけて配列された複数の第１部材」という点に限って一致する。次いで、引用発明１の「正面視」と本願発明１の「複数の第１板部材の全体をみたとき」を対比すると、「複数の第１部材の全体をみたとき」という点で一致し、引用発明１の「円軸部１３の外周面を２点接触で挟み付け得る凹となすＶ形とされ、両端寄り部位が、チャッキング対象をなす該円軸部１３を跨ぐように、それぞれ外側に張出している締付け面１１３」は、本願発明１の「前記ワークと対向するワーク対向面から奥へ進むにつれて開口幅が狭くなる第１凹部」に相当する。
 エ　引用発明１の「前記両爪１１１の他方の爪１１１」は、本願発明１の「第２把持爪部」に相当する。そして、引用発明１の「相手方の爪１１１の相対的な凹部１１６に嵌合する相対的に凸となす締付け面１１３の部位」と本願発明１の「前記第１板部材同士の間に入り込むことが可能な第２板部材」とを対比すると、「前記第１部材同士の間に入り込むことが可能な第２部材」という点に限って一致する。次いで、引用発明１の「正面視」と本願発明１の「該第２板部材の全体をみたとき」を対比すると、「該第２部材の全体をみたとき」という点で一致し、引用発明１の「チャッキング対象をなす円軸部１３の外周面を２点接触で挟み付け得る凹となすＶ形とされ、両端寄り部位が、該円軸部１３を跨ぐように、それぞれ外側に張出している締付け面１１３」は、本願発明１の「前記ワークと対向するワーク対向面から奥へ進むにつれて開口幅が狭くなる第２凹部」に相当する。
　したがって、本願発明１と引用発明１には、次の一致点、相違点があるといえる。
（２）一致点
「　載置されたワークを、開閉可能な第１及び第２把持爪部により把持するワーク把持装置であって、
　上昇位置と下降位置との間で前記第１及び第２把持爪部を上下動させる昇降部材と、
　前記第１把持爪部は、間隔をあけて配列された複数の第１部材で構成され、該複数の第１部材の全体をみたときに前記ワークと対向するワーク対向面から奥へ進むにつれて開口幅が狭くなる第１凹部が形成され、
　前記第２把持爪部は、前記第１部材同士の間に入り込むことが可能な第２部材で構成され、該第２部材の全体をみたときに前記ワークと対向するワーク対向面から奥へ進むにつれて開口幅が狭くなる第２凹部が形成された、
　ワーク把持装置。」
（３）相違点
＜相違点１＞
　「ワーク把持装置」及び「ワーク」が、本願発明１では、「多軸ロボットアームのアーム先端に取り付け」られるものであり、また、「ばらばらに載置されたワーク」であるのに対して、引用発明１では、「水平方向に移動制御するように設けられた水平軌道１６０に取り付けられた上下動させる軌道をなすマスト１５０に取り付け」られるものであり、また、「トレイ装置２０に搭載されたグロープラグ１０」である点。
＜相違点２＞
　第１部材及び第２部材が、本願発明１では、「第１板部材」及び「第２板部材」であるのに対して、引用発明１では、いずれも板部材ではない点。
＜相違点３＞
　本願発明１が、「先端に前記ワークの所定位置を引き付けて前記ワークを保持する
引付部
前記引付部の先端よりも高い
前記引付部によって保持された前記ワークを把持可能な
前記引付部を移動させる時
前記引付部の先端に引き付ける時
前記引付部によって保持された
（４）相違点についての判断
　事案に鑑みて、相違点３から検討する。
　ア　上記「第４　引用文献」の「３　引用文献３について」で認定したとおり、引用発明３においては、「ワークＷ上方へロボットハンド１を位置決めする時及び電磁石９を下降させてワークＷを吸着させる時は、一対のグリッパ１４は互いに遠のく方向にあり、電磁石９によって吸着されたワークＷをグリッパ１４で把持する時は、リニアアクチュエータ１２の出力軸１２ａが短縮し、一対のグリッパが互いに近づく方向に各支持ピン１３を中心として揺動することにより、ワークＷを一対のグリッパ１４により強固に把持する」ことが認められる。
　すなわち、引用発明３は、「先端にワークの所定位置を引き付けてワークを保持する引付部」としての電磁石９を備え、「第１及び第２把持爪部」としてのグリッパ１４は、互いに遠のく方向にある位置と、互いに近づく方向であって電磁石９（引付部）によって保持されたワークＷを把持可能な位置との間で揺動するものであるが、これは、パレット１６にすき間なく隣接して収容されていて、グリッパ１４のみでは把持が困難なワークＷを、電磁石９で吸着してグリッパ１４により把持可能な位置まで持ち上げてからグリッパ１４により把持する［記載事項（ｈ）］ためである。
　その一方で、引用発明１は、トレイ装置２０に搭載された「ワーク」であるグロープラグ１０間に、「ワーク把持装置」であるチャック装置１００の「第１及び第２の把持爪部」である爪１１１を下動（降下）させて、爪１１１の動作のみにより把持すること［記載事項（ｃ）］を前提としており、当該グロープラグ１０はチャック装置１００の爪１１１が円軸部１３をチャッキングできる高さに下降し得る程度の隙間を有して搭載されていることから、引用発明３のように、すき間なく隣接して収容されていてグリッパ１４のみでは把持が困難なワークを把持するのとは異なるため、「第１及び第２の把持爪部」である爪１１１に加えて、さらに上記電磁石９を下降させてワークＷを吸着させる引付部を設ける必要性は存在しない。
　したがって、引用発明１に引用発明３に係る引付部（電磁石部９）を適用する動機を見出すことができない。
　イ　加えて、引用発明３のグリッパ１４は、上昇位置と下降位置の間を上下動するものとはいえず、引用発明３自体が相違点３の構成を充足することにもならない。
　ウ　また、他の引用文献についてみても、引用発明２は、上記「第５　引用文献」の「２．引用文献２について」のとおりであり、相違点３については開示するものではない。
（５）小括
　したがって、他の相違点について判断するまでもなく、本願発明１は、当業者であっても、引用発明１−３に基いて容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
　２　本願発明２−７について
　本願発明２−７も、本願発明１の特定事項の全てを含むものであるから、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても、引用発明１−３に基いて、容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
第６　原査定について
　原査定の理由（特許法第２９条第２項）について、
　「第３　審判請求時の補正について」における請求時補正により、本願発明１−７は、上記「第４　本願発明」の内容のとおり補正されており、当業者であっても、拒絶査定において引用された引用文献１−３に基いて、容易に発明をすることができたものとはいえない。したがって、原査定の理由を維持することはできない。
第７　むすび
　以上のとおり、原査定の理由によっては本願を拒絶することはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。