(57)【要約】  自走台車（１０）を交差配置した水平軌条（５０）と垂直軌条（３０，３０’）との間で乗り換えさせる分岐装置であって、自走台車は、左右両側面の同軸上に駆動輪のピニオン歯車（２１）と、台車走行方向に各ピニオン歯車を前後で挟む水平走行輪（２２，２３）と、各ピニオン歯車を上下で挟む垂直走行輪（２４，２５）と、ピニオン歯車の駆動機構とを具備し、ピニオン歯車に噛み合うラック（３６）面と垂直走行輪を転動させる走行面（３３，３４）を備えた垂直軌条と水平軌条との交差部は分断され、分断区間には、ラック（７６）面と走行面（７３，７４）を側面視略Ｌ字状のカーブに形成し該カーブの垂直部が垂直軌条に接続される曲線軌条部（７０）と、ラック（９６）面と走行面（９３，９４）を直線状に形成し垂直軌条に接続される直線軌条部（９０）とを、分岐軌条部として配置し、分岐軌条部の曲線軌条部と直線軌条部とを分断された軌条に選択的に接続する。
2008012891.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
積載物を搭載する自走台車を交差して配置された水平軌条と垂直軌条との間で乗り換えさせる分岐装置であって、
自走台車は、その左右両側面の同軸上に配置された駆動輪として作用する左右のピニオン歯車と、台車の走行方向において前記各ピニオン歯車を前、後で挟む対をなす水平走行輪と、各ピニオン歯車を上、下で挟む対をなす垂直走行輪と、ピニオン歯車を回転させる駆動機構とを具備すること、
前記ピニオン歯車に噛み合うラック面と前記垂直走行輪を転動させる走行面を備えた垂直軌条と水平軌条との交差部は分岐装置を配置するため分断されていること、
前記分断区間には、ピニオン歯車が噛み合うラック面と垂直走行輪が転動する走行面とを側面から見て略Ｌ字状のカーブに形成し且つそのカーブの垂直部が前記垂直軌条に接続される曲線軌条部と、ピニオン歯車が噛み合うラック面と垂直走行輪が転動する走行面を直線状に形成し前記垂直軌条に接続される直線軌条部とを、分岐軌条部として配置すると共に、当該分岐軌条部の曲線軌条部と直線軌条部とが分断された前記軌条に選択的に接続されるようにしたこと、
を特徴とする自走台車の垂直分岐装置。
【請求項２】
水平軌条は、Ｉ形断面の軌条部材を板状の軌条ベース上に設けて形成する一方、自走台車が、前記水平軌条を挟持しつつ転動する水平案内輪と軌条ベース上を転動する水平駆動輪と該水平駆動輪を回転させる電動機を備えている請求項１に記載の垂直分岐装置。
【請求項３】
水平軌条は、自走台車のピニオン歯車が噛み合うラック面と水平走行輪が転動する走行面を備えた請求項１に記載の垂直分岐装置。
【請求項４】
積載物を搭載する自走台車を平行に配置された垂直軌条の間で乗り換えさせる分岐装置であって、
自走台車は、その左右両側面の同軸上に配置された駆動輪として作用する左右のピニオン歯車と、台車の走行方向において前記各ピニオン歯車を前、後で挟む対をなす水平走行輪と、各ピニオン歯車を上、下で挟む対をなす垂直走行輪と、ピニオン歯車を回転させる駆動機構とを具備すること、
前記ピニオン歯車に噛み合うラック面と前記垂直走行輪を転動させる走行面を備えた平行な垂直軌条は自走台車の相互乗り換え部位が分岐装置を配置するため分断されていること、
前記垂直軌条の分断区間には、ピニオン歯車に噛み合うラック面と垂直走行輪を転動させる走行面とを側面から見て略Ｓ字状カーブに形成し且つそのカーブの両端部が平行な垂直軌条に接続される曲線軌条部と、ピニオン歯車に噛み合うラック面と垂直走行輪を転動させる走行面を直線状に形成し一線上の垂直軌条に接続される直線軌条部とを分岐軌条部として配置し、当該分岐軌条部の曲線軌条部と直線軌条部が分断された前記軌条に選択的に接続されるようにしたこと、
を特徴とする自走台車の垂直分岐装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走台車の分岐装置に関する。より詳しくは、ビルディングなどの建物の複数階にわたり、床や天井に水平に、壁に垂直に敷設した軌条に沿ってコンテナ及び台車からなる自走台車を水平姿勢を維持したまま走行させ、軌条に沿って配置された目的地のステーションに書類、部品などの積載物をコンテナから降ろしたり、該コンテナに搭載する搬送システムにおいて、自走台車を目的とする場所に走行させるための垂直分岐装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の搬送システムは、建物内部に水平及び垂直に敷設された軌条と、この軌条上を走行する複数の搬送体たるコンテナを備えた台車と、自走台車の走行を制御するコンピュータ等から構成されている。【０００３】
自走台車の行先変更のために設置される分岐装置は、軌条の一部を自走台車を載せたまま他の軌条にシフトするシフト軌条に形成し、このシフト軌条を目的地に繋がる軌条に接続して自走台車を目的地に向かった軌条に導くように形成されている。たとえば、水平軌条から垂直軌条への乗り換えを行うための分岐装置は、図９に例示するように、水平軌条ＲＨ1，ＲＨ2と垂直軌条ＲＶ1，ＲＶ2とを平行に配置し、この平行部分にシフト軌条を備えた移動台ＲＳ1，ＲＳ2を配置しておき、自走台車ＭＣが例えば水平軌条ＲＨ2にある移動台ＲＳ2上のシフト軌条の移動台ＲＳ2に到達すると、自走台車ＭＣの走行を止め、自走台車ＭＣを載せたまま移動台ＲＳ2を垂直軌条ＲＶ2にシフトし、目的地に向けて自走台車ＭＣを走行させている。しかしながら、図９に例示したような分岐装置では、分岐部（乗り換え部）に到達するごとに自走台車ＭＣを停止し、移動台ＲＳ1や同ＲＳ2によってシフト軌条をシフトしなければならないため、行先変更のためにかなりの操作時間や待機時間を不可欠としていた。図９において、ＲＳ3〜ＲＳ5も自走台車ＭＣの軌条乗り換えのためのシフト軌条を備えた移動台である。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記のような現状に鑑み、待機時間なしに水平軌条と垂直軌条との間の乗り換えを行うことができる自走台車の垂直分岐装置を提供することを、その課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決することを目的としてなされた本発明垂直分岐装置の構成は、積載物を搭載する自走台車を交差して配置された水平軌条と垂直軌条との間で乗り換えさせる分岐装置であって、
自走台車は、その左右両側面の同軸上に配置された駆動輪として作用する左右のピニオン歯車と、台車の走行方向において前記各ピニオン歯車を前、後で挟む対をなす水平走行輪と、各ピニオン歯車を上、下で挟む対をなす垂直走行輪と、ピニオン歯車を回転させる駆動機構とを具備すること、
前記ピニオン歯車に噛み合うラック面と前記垂直走行輪を転動させる走行面を備えた垂直軌条と水平軌条との交差部は分岐装置を配置するため分断されていること、
前記分断区間には、ピニオン歯車が噛み合うラック面と垂直走行輪が転動する走行面とを側面から見て略Ｌ字状のカーブに形成し且つそのカーブの垂直部が前記垂直軌条に接続される曲線軌条部と、ピニオン歯車が噛み合うラック面と垂直走行輪が転動する走行面を直線状に形成し前記垂直軌条に接続される直線軌条部とを、分岐軌条部として配置すると共に、当該分岐軌条部の曲線軌条部と直線軌条部とが分断された前記軌条に選択的に接続されるようにしたこと、
を特徴とするものである。【０００６】
本発明垂直分岐装置では、上記構成において、水平軌条は、Ｉ形断面の軌条部材を板状の軌条ベース上に設けて形成する一方、自走台車は、前記水平軌条を挟持しつつ転動する水平案内輪と軌条ベースを転動する水平駆動輪と該水平駆動輪を回転させる電動機を備えたものを用いる。
また、本発明垂直分岐装置は、水平軌条に自走台車のピニオン歯車に噛み合うラック面と水平走行輪を転動させる走行面を備えたものを使用した軌条にも適用することができる。
なお、本発明垂直分岐装置が適用される水平軌条と垂直軌条の交差角は、通常９０度であるが、９０度より小さい角度又は９０度より大きい角度での交差部であっても本発明を適用することができる。【０００７】
さらに、本発明では、平行に配置された垂直軌条間で前記自走台車の乗り換えをするために、積載物を搭載する自走台車を平行に配置された垂直軌条の間で乗り換えさせる分岐装置であって、
自走台車は、その左右両側面の同軸上に配置された駆動輪として作用する左右のピニオン歯車と、台車の走行方向において前記各ピニオン歯車を前、後で挟む対をなす水平走行輪と、各ピニオン歯車を上、下で挟む対をなす垂直走行輪と、ピニオン歯車を回転させる駆動機構とを具備すること、
前記ピニオン歯車に噛み合うラック面と前記垂直走行輪を転動させる走行面を備えた平行な垂直軌条は自走台車の相互乗り換え部位が分岐装置を配置するため分断されていること、
前記垂直軌条の分断区間には、ピニオン歯車に噛み合うラック面と垂直走行輪を転動させる走行面とを側面から見て略Ｓ字状カーブに形成し且つそのカーブの両端部が平行な垂直軌条に接続される曲線軌条部と、ピニオン歯車に噛み合うラック面と垂直走行輪を転動させる走行面を直線状に形成し一線上の垂直軌条に接続される直線軌条部とを分岐軌条部として配置し、当該分岐軌条部の曲線軌条部と直線軌条部が分断された前記軌条に選択的に接続されるようにした構成を採ることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明垂直分岐装置では、積載物を搭載する自走台車を交差して配置された水平軌条と垂直軌条との間で乗り換えさせる分岐装置であって、
自走台車は、その左右両側面の同軸上に配置された駆動輪として作用する左右のピニオン歯車と、台車の走行方向において前記各ピニオン歯車を前、後で挟む対をなす水平走行輪と、各ピニオン歯車を上、下で挟む対をなす垂直走行輪と、ピニオン歯車を回転させる駆動機構とを具備すること、
前記ピニオン歯車に噛み合うラック面と前記垂直走行輪を転動させる走行面を備えた垂直軌条と水平軌条との交差部は分岐装置を配置するため分断されていること、
前記分断区間には、ピニオン歯車に噛み合うラック面と垂直走行輪を転動させる走行面とを側面から見て略Ｌ字状カーブに形成し且つその垂直部が前記垂直軌条に接続される曲線軌条部と、ピニオン歯車に噛み合うラック面と垂直走行輪を転動させる走行面を直線状に形成し前記垂直軌条に接続される直線軌条部とを分岐装置として配置し、前記曲線軌条部と直線軌条部が分断された垂直軌条に選択的に接続されるようにしたので、現在走行している水平軌条と目的地に繋がる垂直軌条の分断区間とをあらかじめ曲線軌条部によって接続しておくことにより、自走台車を止めずに水平軌条から垂直軌条へ乗り換えを行うことができる。また、分断された一線上の垂直軌条を直線軌条部によって接続しておくことにより、自走台車を止めずに接続された垂直軌条の上をそのまま走行させることができる。この結果、待機時間なしで、つまり、自走台車を一旦停止させることなく水平軌条から垂直軌条へ乗り換えさせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図を参照して、本発明垂直分岐装置の実施の形態例について説明する。添付図において、図１は本発明垂直分岐装置の実施形態における分岐態様の一例を示す正面図、図２は図１の平面図、図３は図１の２−２線に沿う断面図、図４は自走台車の拡大側面図、図５は自走台車の右側面図、図６は図４の５−５線に沿う断面図、図７は本発明垂直分岐装置における他の分岐態様を示す図３に対応する断面図、図８は本発明垂直分岐装置の他の実施形態例を示す説明図、図９は本発明垂直分岐装置の別の実施形態例を示す説明図、図１０は従来の垂直分岐装置の概要を説明するための模式的斜視図である。【００１０】
本発明垂直分岐装置の一例は、図１〜図３に示すように、自走台車１０が、垂直軌条３０とこの垂直軌条３０に直交して配置された水平軌条５０との間で乗り換えを行えるようにしたものである。【００１１】
水平軌条５０は、Ｉ形断面の軌条部材５２を、軌条ベース５１の上面に配置した形で、両部材が扁平略Ｔ状の断面をなして一体に形成されている（図１参照）。【００１２】
自走台車１０の構成例を、図４〜図６に示す。図４〜図６に示すように、台車本体１１の下面に、水平軌条５０の軌条部材５２を両側面から挟持しつつ水平な姿勢で転動する垂直案内輪１２と、軌条ベース５１上を垂直な姿勢で転動する水平案内輪１３を備えている。垂直案内輪１２と水平案内輪１３は、互いに回転軸を直交させて支持台１４に取り付けられている。そして支持台１４は台車本体１１に垂直な軸１４ａによって水平回転可能に取り付けられている。
また、台車本体１１には水平駆動輪１６が取り付けられている。この駆動輪１６は、軸を台車本体１１に保持され、歯車列を介して電動機１７の回転軸に直結されており、電動機１７が作動すると、軌条ベース５１の上面を転動して、水平案内輪１３と一緒に、台車本体１１を水平軌条５０に沿って走行させる。【００１３】
さらに前記自走台車１０は、左右両側面の中間に同位相かつ同軸上にピニオン歯車２１を備え（図１，図５，図６参照）、左右のピニオン歯車２１の走行方向に関する前方側と後方側に水平走行輪２２，２３を、また左右のピニオン歯車２１の上方側と下方側に垂直走行輪２４，２５を夫々に配置し、左右一対の垂直走行輪２４，２５が同時に垂直軌条３０に支持されることにより、台車１０を水平姿勢に保持したまま垂直走行できるようになっている。【００１４】
即ち、両側のピニオン歯車２１は台車本体１１に保持された軸２６の両端に固定され、軸２６には平歯車１８に噛み合う平歯車２７が固定されている。電動機１７が作動すると、両方のピニオン歯車２１が平歯車１８，２７を介して回転されるので、ピニオン歯車２１が垂直軌条３０に敷設されたラックに噛み合って自転し、垂直軌条３０に垂直走行輪２４，２５が支持されてこの台車１０は水平姿勢のまま垂直軌条３０に沿って走行する（図３参照）。【００１５】
垂直軌条３０は、壁や柱に沿って敷設されており、図１〜図３に示すように、前記ピニオン歯車２１に対応して左右で一対の軌条が互いに平行配置されている。垂直軌条３０は、コ字状断面を有する部材（図２参照）からなり、前後壁３１と３２の内側が垂直走行輪２４，２５の走行面３３，３４となっており、側壁３５に近い外側がピニオン歯車２１が噛み合うラック３６を備えたピニオン歯車２１の走行路となっている。【００１６】
前述のように、これらの垂直軌条３０と水平軌条５０は、直角に交差している（図３参照）。交差部で垂直軌条３０は分断されており、この分断部に対して本発明垂直分岐装置を形成する曲線軌条部７０と直線軌条部９０とが選択的に接続可能に配置されている（以下、分断部より下方の垂直軌条３０は、同じ部分に参照符号にダッシュ（’）を付して説明する。）。【００１７】
本発明分岐装置における曲線軌条部７０は、図７に示すように、前壁７１、後壁７２及び側壁７５を備えた断面コ字状部材（この断面形状は、垂直軌条３０と同じ。図１参照）により、水平部７０Ｈと垂直部７０Ｖと両部に挟まれた略Ｌ字状のカーブ７０Ｃに形成されている。前壁７１では、垂直部７０Ｖの内面に設けた走行面７３が垂直軌条３０の前壁３１に設けた走行面３３に接続される（図３参照）。後壁７２では、垂直部７０Ｖの内面が垂直軌条３０の後壁３２に設けた走行面３４に接続される走行面７４に形成されている。垂直部７０Ｖの前後壁７１，７２と水平部７０Ｈの中間部は曲面（カーブ７０Ｃ）に形成されている。垂直部７０Ｖのラック７６は、垂直軌条３０のラック３６に分割線Ｄで接続するように、後壁７２に敷設されている。
水平部７０Ｈには、垂直部７０Ｖのラック７６に連続したラック７６、垂直部７０Ｖの走行面７４に連続した走行面７４、垂直部７０Ｖの走行面７３に連続した走行面７３が形成されている。これは、直線軌条部７０が、垂直軌条３０を略Ｌ字状に曲げた側面形状によってもたらされる構成だからである。【００１８】
本発明分岐装置では、曲線軌条部７０における後壁７２のカーブ７０Ｃの壁が、水平軌条５０を走行して来る自走台車１０の水平走行輪２２を水平に通り抜けさせると共に、垂直走行輪２５を垂直部７０Ｖに入線させるために、トンネル７７に形成されている（図３参照）。このトンネル７７は、曲線軌条部７０の垂直部７０Ｖにおける前後壁７１，７２の下方に形成した開口縁部と、水平部７０Ｈにおける前後壁７１，７２の右方をカットした開口縁部とにより形成される上下開口幅を有する。一方、水平部７０Ｈから垂直部７０Ｖにかけての中間に位置した前壁７１は、上部が垂直軌条３０の前壁３１に接続するように垂直に形成されている。そして、カーブ７０Ｃにおける前壁７１は垂直走行輪２４が水平移動して垂直部７０Ｖに入線するために中間領域が除去されてトンネル７８に形成されている。【００１９】
上記の曲線軌条部７０は、水平走行輪２２のための案内１１１と一緒に本発明分岐装置が架設される移動台１１２に担持されており（図７参照）、直線軌条部９０と選択的に垂直軌条３０，３０’の分断されたスペースに架装，離脱できるように配置されている。従って、移動台１１２は、本発明分岐装置の退避機構（図示せず）の一部として構成されている。一方、案内１１１は自走台車１０が水平軌条５０を走行して来て分岐装置の曲線軌条部７０に入線するとき、この台車１０の水平走行輪２２が曲線軌条７０のトンネル７７を抜け出たあとに接触して垂直方向に案内されるように前記移動台１１２に設けられている。曲線軌条部７０の退避動作は、一例として、移動台１１２を後退用軌条に支持案内させ、電動機やシリンダなどのストローク伝動機構を介して、移動台１１２を含む後退機構全体を斜め右上方向（図７の矢印Ａ）に移動させるなどの態様で行えばよい（図７参照）。【００２０】
本発明分岐装置において、図３，図７に例示した直線軌条部９０は、垂直軌条３０，３０’と同じ断面形状と構造を具備している。即ち、前後壁９１，９２の内面に走行面９３，９４を、側壁９５に近接して後壁９２にラック９６を具備している。この直線軌条部９０は、垂直軌条３０と分断された下方の垂直軌条３０’との間（スペース）の距離に見合う高さ（長さ）を有する。従って、直線軌条部９０は、一例として図３に示す待機位置から左方にシフトされることにより、垂直軌条３０と垂直軌条３０’の分断スペースを埋め、両軌条３０と３０’とを接続する。直線軌条部９０のシフト動作は、一例として、当該直線軌条部９０を案内部材（図示せず）などに支持させシリンダなどのストローク機構によって垂直軌条３０と３０’の接続位置と待機位置の間で動かす。このストローク動作は、曲線軌条部７０の待機位置への退避運動と同期して行われ、両者７０と９０の退避動作は外部コンピュータ装置などによって連続的に制御される。【００２１】
自走台車１０は、台車本体１１の上面に、コンテナ２８が設置されている。コンテナ２８には、例えば、検体や試薬を容れたケースからなる積載物が収容されている。コンテナ２８の両側面には、取っ手２９が設けられている。自走台車１０の水平軌条５０に対する架装は、垂直案内輪１２及び水平駆動輪１６を軌条ベース５１に載せ、水平案内輪１３に水平軌条５０を挟持させることでなされる。電動機１７に対する給電は、一例として軌条５０，７０，３０に沿って配置された架線によって、また、走行制御は、一例として軌条の外部にあるコンピュータ装置と自走台車１０にあるコントローラとの間の通信によってなされ、前記架線と平行に走る通信線を通じて外部コンピュータ装置とコントローラとの信号授受をしている。【００２２】
自走台車１０は、電動機１７が水平駆動輪１６を回転させることで水平軌条５０を走行する。自走台車１０が水平軌条５０を走行するとき、水平案内輪１３と水平駆動輪１６によって水平姿勢を維持して垂直軌条３０に向かって走行する。一方、この台車１０はピニオン歯車２１がラック７６に噛合いながら自転することで曲線軌条部７０を走行し、ピニオン歯車２１がラック３６に噛み合いつつ自転することで垂直軌条３０を走行する。【００２３】
従って、水平軌条５０を走行して来た自走台車１０が曲線軌条部７０に入ると（図３参照）、ピニオン歯車２１はラック７６に噛み合いつつ自転する。垂直走行輪２４は水平部７０Ｈの前壁７１の外面を転動したあとトンネル７８を通って曲線軌条部７０の内部に導かれる。垂直走行輪２５は水平部７０Ｈの外面を転動してからトンネル７７を通り曲線軌条７０の内部に導かれる。水平走行輪２２は水平部７０Ｈの内部を転動してトンネル７７を抜け、曲線軌条部７０の外部にある案内１１１に向かう。水平走行輪２３は水平部７０Ｈの内部を転動したあとトンネル７８を通って垂直部７０Ｖの前壁７１の外部に導かれれる。このとき、図３に二点鎖線で示すように、ピニオン歯車２１はラック６の上を転動し、水平走行輪２２が案内１１１に，水平走行輪２３が前壁７１におけるトンネル７８の入口内面に、水平走行輪２２が案内１１１の外面に、そして垂直走行輪２４が前壁７１の内面に、夫々に接触しつつ転動するから、台車１０は水平姿勢を維持してピニオン歯車２１と２つの垂直走行輪２４，２５が垂直軌条３０の内部に円滑に導かれるのである。【００２４】
ピニオン歯車２１の回転によって自走台車１０が曲線軌条７０の内部をさらに走行すると、垂直走行輪２４，２５が垂直軌条３０の前後壁３１，３２の内面にある走行面３３，３４の間を転動するようになるので、自走台車１０が水平姿勢を維持したまま垂直軌条３０に入る。【００２５】
一方、本発明垂直分岐装置では、図７に示すように、曲線軌条部７０が矢印Ａで示すように退避すると、同期して直線軌条部９０が垂直軌条３０と垂直軌条３０’との間にある分断区間に移動して、垂直軌条３０と垂直軌条３０’とが連続するように接続されて、両軌条３０と３０’の走行面９３，９４が走行面３３’，３４’と３３，３４に、ラック９６がラック３６，３６’に接続される。【００２６】
図７に示すように、分断していた垂直軌条３０と３０’とが直線軌条部９０のシフト動作によって接続されると、垂直軌条３０’を上方に向かって走行してきた自走台車１０は、垂直走行輪２４，２５が走行面３３’，３４’から走行面９３，９４を経由して垂直軌条３０の走行面３３，３４に転動して行く。同時にピニオン歯車２１はラック３６’からラック９６を経由してラック３６，３６’に噛み合いつつ回転するので、この自走台車１０は垂直軌条３０’から直線軌条部９０を通り垂直軌条３０へ一旦停止することなく連続走行する。【００２７】
以上に説明した例では、水平軌条５０には、軌条ベース５１とＩ型の軌条部材５２を一体形成したものを使用し、従って、自走台車１０には、軌条ベース５１と軌条部材５２に案内される垂直案内輪１２と水平案内輪１３と軌条ベース５１の上を転がる水平駆動輪１６を備えた自走台車１０を用いた。【００２８】
しかし、本発明では、水平軌条５０に、図８に例示したような垂直軌条３０，３０’と同じ断面形状，構造を備えた水平軌条５０’を用いて垂直軌条３０’と分断された垂直軌条３０へ乗り換えできる本発明垂直分岐装置の他の形態例を形成することができる。【００２９】
なお、図８の水平軌条５０’を用いた搬送システムでは、上述した実施例における自走台車１０の前記案内輪１２，１３、同じく駆動輪１６に係る構成は不用になるので、図８の分岐装置では、前記の構成部材１２，１３，１６を具備しない自走台車１０’を用いることがきでる。図８の水平軌条５０’において、７６’はピニオン歯車２１と噛み合うラック、７４’は水平走行輪２２，２３の走行面、７１’は前壁７１に接続される上壁、７２’は後壁７２に接続される下壁、Ｄ’は曲線軌条部７０との分割線である。
図８の本発明垂直分岐装置の例では、曲線軌条部７０は、図８の水平軌条５０’と垂直軌条３０の接続状態から図の右方へ待避してその接続を解く。そして直線軌条部９０が、例えば、水平軌条５０’の上方からシフトダウンして垂直軌条３０と３０’の分断スペースへシフトされる形で当該垂直軌条３０と同３０’との接続をする。【００３０】
次に、複数の垂直軌条が平行配置され、自走台車１０に各軌条間を乗り換えさせる場合の本発明分岐装置の例について説明する。例えば、図９に示すように、二本の平行な垂直軌条３０，３０’と、これらの軌条３０，３０’と上，下で分断されて配置された垂直軌条３０ａ，３０’ａとの間において、曲線軌条部７０，７０’ａ、直線軌条部９０，９０ａを左右にシフトさせる本発明分岐装置を設置することにより、前記軌条３０’から軌条３０ａへ、或は、軌条３０’ａから軌条３０へ自走台車１０（又は１０’）の乗り換えをさせることができる。【００３１】
例えば、図９において軌条３０’から軌条３０ａへの乗り換えでは、垂直軌条３０’を走行している自走台車１０が交差区間（分岐装置の部位）に到達する前に、直線軌条部９０，９０ａを図の右方へシフトして退避させ、同期して曲線軌条部７０ａをシフトし、この軌条部７０ａによって垂直軌条３０’と垂直軌条３０ａとを接続する。これにより水平姿勢のまま走行している自走台車１０を一旦停止させることなく垂直軌条３０ａに乗り換えさせることができる。ここで用いる曲線軌条部７０ａは、先の実施例における曲線軌条部７０の２つを点対称的に繋いだ形態の軌条である。また、この曲線軌条部７０ａと対称形態の曲線軌条部７０’ａを用いれば、垂直軌条３０’ａと同３０の間で自走台車１０を乗り換えさせることができる。【００３２】
なお、以上の実施形態例において、垂直軌条及び水平軌条は建物の床及び壁に沿って敷設されているが、柱や天井に敷設しても良い。搬送物が特定の姿勢を維持しなければならない品目で、しかも天井を走行させなければならないときには、これらの軌条の敷設の仕方を選択することによって、例えば、垂直軌条と水平軌条とを階段状に敷設するなどして、天井をジャイロ手段なしで自走台車の水平姿勢を維持させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
本発明は以上の通りであって、本発明垂直分岐装置により、軌条の分岐部に自走台車が到達する前に、予め曲線軌条部と直線軌条部とを選択して入れ替えておくことによって、待機時間なしに、自走台車を水平軌条から垂直軌条へ、或は、逆に垂直軌条から水平軌条へ軌条の乗り換えをさせることができる。また、分断され部分が直線軌条部で接続された垂直軌条では、自走台車をそのまま真っ直ぐに走行させることができるほか、隣接する垂直軌条間での乗り換えも行うことができる。【００３４】
さらに、自走台車が水平軌条を走行しているとき、当該台車が水平姿勢を維持できることは勿論、曲線軌条部や垂直軌条（直線軌条部を含む）を走行するときも、ピニオン歯車、水平走行輪、垂直走行輪の協働作用によって当該自走台車は水平姿勢を維持することができるので、この自走台車に組み込まれたコンテナを水平姿勢に保持したまま、水平方向及び垂直方向に走行させることができる。自走台車が常に水平状態を維持できる結果、本発明分岐装置を備えた搬送システムでは、コンテナと台車の間にジャイロ機構を設けなくて済み、この結果コンテナの積載容量を大きくすることができるという副次効果もある。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明垂直分岐装置の実施形態における分岐態様の一例を示す正面図。
【図２】図１の平面図。
【図３】図１の２−２線に沿う断面図。
【図４】自走台車の拡大正面図。
【図５】自走台車の右側面図。
【図６】図４の５−５線に沿う断面図。
【図７】本発明垂直分岐装置における他の分岐態様を示す図３に対応する断面図。
【図８】本発明垂直分岐装置の他の実施形態例を示す説明図
【図９】本発明垂直分岐装置の別の実施形態例を示す説明図。
【図１０】従来の垂直分岐装置の概要を説明するための模式的斜視図。
【符号の説明】
【００３６】
１０        自走台車
１１        台車本体
１２        垂直案内輪
１３        水平案内輪
１４        支持台
１６        水平駆動輪
１７        電動機
１８        平歯車
２１        ピニオン歯車
２２，２３  水平走行輪
２４，２５  垂直走行輪
２６        軸
２７        平歯車
２８        コンテナ
２９        取っ手
３０，３０ａ，３０’，３０’ａ    垂直軌条
３１        前壁
３２        後壁
３３，３４  走行面
３５        側壁
３６        ラック
５０        水平軌条
５１        軌条ベース
７０        曲線軌条部
７１        前壁
７２        後壁
７３，７４  走行面
７５        側壁
７６        ラック
７７，７８  トンネル
９０，９０ａ    直線軌条部
９１        前壁
９２        後壁
９３，９４  走行面
９５        側壁
９６        ラック
１１１        案内
１１２        移動台
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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