(57)【要約】  スライドドアを駆動するドア開閉モータの出力軸の回転速度を監視し、回転速度の変動値が第１判定閾値以上であるか否かを判定する（ステップ３１０）。第１判定閾値よりも挟み込み検出感度が高い第２判定閾値を設定し、変速機のシフトレバーがＰ位置にあると判定されたとき又はフットブレーキが作動状態であると判定されたとき又はパーキングブレーキが作動状態であると判定されたときは、回転速度の変動値が第２判定閾値以上であるか否かを更に判定する（ステップＳ３６０）。回転速度の変動値が各判定閾値以上であるときは、スライドドアを開方向に作動する（ステップＳ３２０）。【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用の開閉体を駆動源によって開閉する車両用開閉体制御装置であって、
車両の速度を検出する車両速度検出手段と、
前記開閉体の開閉作動中に障害物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段と、
前記駆動源から前記開閉体に伝達する駆動力を制御する制御手段と
を備え、
前記制御手段は、車両の変速機のシフトレバーが駐車位置又は車両のブレーキ装置が作動中、となる車両ブレーキ状態にあり、且つ前記車両速度検出手段により検出された車両の速度が所定値以下であるときに前記開閉体の開閉作動の開始を許可し、前記挟み込み検出手段により障害物の挟み込みを検出したときに前記開閉体を作動停止若しくは逆方向に作動させる車両用開閉体制御装置において、
前記制御手段は、前記開閉体の作動中に前記車両ブレーキ状態が解除されたときは、前記挟み込み検出手段による挟み込み検出感度を鈍くする
ことを特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記制御手段は、前記開閉体の閉方向作動中においてのみ、前記挟み込み検出感度を鈍くする制御を行う
ことを特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記制御手段は、前記挟み込み検出手段による検出値と第１判定閾値とを比較して障害物の挟み込みを検出するものであり、前記車両ブレーキ状態にあるときは、前記第１判定閾値よりも挟み込み検出感度が高い第２判定閾値と前記検出値とを更に比較して障害物の挟み込みを検出することにより、前記車両ブレーキ状態が解除されたときの前記挟み込み検出感度を鈍くする
ことを特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記制御手段は、前記車両ブレーキ状態にあるときは前記挟み込み検出手段による検出値と第３判定閾値とを比較して障害物の挟み込みを検出し、前記車両ブレーキ状態が解除されたときは前記検出値に所定の係数を乗じた値又は前記検出値から所定量を減じた値と前記第３判定閾値とを比較することにより前記挟み込み検出感度を鈍くする
ことを特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開閉体は、車両の側部に設けられたスライドドア又は車両の後部に設けられたバックドアである
ことを特徴とする車両用開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の開閉体を駆動源によって開閉する車両用開閉体制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の側部に設けられた乗降用のスライドドアをモータ等の駆動源によって開閉駆動するスライドドア開閉装置が広く知られている。こうしたスライドドア開閉装置は、安全上の理由から、車両の速度、変速機のシフトレバー位置等の情報から車両の停止状態を検出してスライドドアの開閉作動の開始を許可するとともに、スライドドアの移動中に障害物の挟み込みを検出したときにはスライドドアを停止若しくは逆方向に作動させるような制御が行われている。【０００３】
ところで、スライドドアの開閉動作中に車両が停止状態から走行状態に移行した場合、走行開始時に発生する加速度がスライドドアに加わり、同スライドドアに働く慣性力を障害物の挟み込みと誤検出してスライドドアを停止若しくは逆方向に作動させてしまう虞があった。そこで、スライドドアの開閉動作中に車両停止状態が解除されると挟み込み検出の判定基準となる判定閾値を大きくし、上記のような挟み込みの誤検出を抑制したスライドドア開閉装置が提案されている（特許文献１参照）。この提案によるスライドドア開閉装置では、変速機のシフトレバーが駐車位置以外に変更されたとき又は車両の速度が一定値より大きくなるときに車両停止状態が解除された旨の判断をしている。【０００４】
ところで、変速機のシフトレバーが駐車位置以外に変更されたとしても、フットブレーキが踏まれている場合等では車両停止状態が継続することがある。このような車両停止状態において挟み込み検出のための判定閾値を大きくすると、障害物が挟み込まれたにも係わらず、挟み込み検出が行われない場合がある。【０００５】
また、車両の発進時において、車両の速度の検出方法によっては、車両の速度が検出される前に発進時の加速度がスライドドアに加わることがある。このため、判定閾値を大きくする前にスライドドアに慣性力が働くこととなり、挟み込みの誤検出をすることがある。
【特許文献１】特許第３５１１３４７号公報
【発明の開示】
【０００６】
本発明の目的は、車両の停止状態の解除を確実に検出するとともに、挟み込みの誤検出を抑制することができる車両用開閉体制御装置を提供することにある。
上記問題点を解決するために、本発明は、車両用の開閉体を駆動源によって開閉する車両用開閉体制御装置であって、車両の速度を検出する車両速度検出手段と、開閉体の開閉作動中に障害物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段と、駆動源から開閉体に伝達する駆動力を制御する制御手段とを備える。制御手段は、車両の変速機のシフトレバーが駐車位置又は車両のブレーキ装置が作動中、となる車両ブレーキ状態にあり、且つ車両速度検出手段により検出された車両の速度が所定値以下であるときに開閉体の開閉作動の開始を許可し、挟み込み検出手段により障害物の挟み込みを検出したときに開閉体を作動停止若しくは逆方向に作動させる。制御手段は、開閉体の作動中に車両ブレーキ状態が解除されたときは、挟み込み検出手段による挟み込み検出感度を鈍くする。
【０００７】
車両ブレーキ状態が解除されたときとは、車両の変速機のシフトレバーが駐車位置又は車両のブレーキ装置が作動中、となる状態が解除されたとき、すなわち車両の変速機のシフトレバーが駐車位置以外且つ車両のブレーキ装置が非作動、となるときである。
【０００８】
一実施形態では、制御手段は、開閉体の閉方向作動中においてのみ、挟み込み検出感度を鈍くする制御を行う。
一実施形態では、制御手段は、挟み込み検出手段による検出値と第１判定閾値とを比較して障害物の挟み込みを検出するものであり、車両ブレーキ状態にあるときは、第１判定閾値よりも挟み込み検出感度が高い第２判定閾値と検出値とを更に比較して障害物の挟み込みを検出することにより、車両ブレーキ状態が解除されたときの挟み込み検出感度を鈍くする。
【０００９】
一実施形態では、制御手段は、車両ブレーキ状態にあるときは挟み込み検出手段による検出値と第３判定閾値とを比較して障害物の挟み込みを検出し、車両ブレーキ状態が解除されたときは検出値に所定の係数を乗じた値又は検出値から所定量を減じた値と第３判定閾値とを比較することにより前記挟み込み検出感度を鈍くする。
【００１０】
一実施形態では、開閉体は、車両の側部に設けられたスライドドア又は車両の後部に設けられたバックドアである。
本発明によれば、開閉体の作動中に車両ブレーキ状態が解除されたことを検出したときは、挟み込み検出手段による挟み込み検出感度を鈍くしている。このため、車両の停止状態の解除を確実に検出することができ、車両の走行開始前に挟み込み検出感度が鈍くなることを防止することができる。従って、車両の停止状態では本来の挟み込み検出を行うことができ、車両の走行状態では挟み込み検出感度を鈍くすることで開閉体の慣性力によって挟み込みの誤検出が行われることを抑制することができる。また、車両の速度情報を使用せずに車両の停止状態の解除を検出しているため、車両の速度が検出される前に開閉体の慣性力が加わり挟み込みの誤検出がされるといった状況を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態に係るスライドドア制御装置の配置ブロック図である。
【図２】図１のスライドドア制御装置のシステム構成図である。
【図３】スライドドアを閉作動させる手順を示す第１実施形態のフローチャートである。
【図４】挟み込み検出の手順を示す第１実施形態のフローチャートである。
【図５】挟み込み検出の手順を示す第２実施形態のフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
（第１実施形態）
図１〜４を参照して、本発明にかかる車両用開閉体制御装置を車両の側部に設けられるスライドドアの開閉制御に適用した第１実施形態について説明する。【００１３】
図１に、スライドドア１１の概略構成を示す。開閉体としてのスライドドア１１は、車両の側部ボデー１２に形成された乗降口１３を開閉するように駆動される。側部ボデー１２には、同側部ボデー１２の前後方向に延びるようにセンターガイドレール１４及び上下一対のアッパ及びロアガイドレール１５，１６が設けられている。スライドドア１１は、それらのガイドレール１４〜１６によって、側部ボデー１２に対してスライド動作自在に支持される。スライドドア１１には、スライドドア１１を駆動するスライドドア駆動機構２１が設けられる。【００１４】
スライドドア駆動機構２１は、駆動源としてのドア開閉モータ３１の駆動力によってスライドドア１１を開閉駆動する。スライドドア駆動機構２１は、側部ボデー１２に連結されたケーブルとケーブルが巻回されるドラムを備えた周知の構造である。ドア開閉モータ３１によりドラムを回転させてケーブルをドラムに対して巻き取り又は送り出しすることで、スライドドア１１を側部ボデー１２に対してスライド動作させる。また、スライドドア駆動機構２１は、ドア開閉モータ３１とドラムとの間の駆動力伝達を接続状態または切断状態に切替えるクラッチ３２と、ホール素子で構成されてドラムの回転を検出する回転センサ３３とを備えている。ドラムの回転に伴いスライドドア１１が移動することから、回転センサ３３によってスライドドア１１の作動状態を検出することができる。【００１５】
スライドドア１１には、スライドドア１１を側部ボデー１２に対して閉状態に保持する前後一対のラッチ機構２２，２３と、スライドドア１１を側部ボデー１２に対して開状態で保持するフック機構２４とが備えられる。また、スライドドア１１には、ラッチ機構２２，２３及びフック機構２４を作動させるリモートコントロール機構２５と、リモートコントロール機構２５を介してラッチ機構２２，２３及びフック機構２４を駆動するリリースアクチュエータ２６とが備えられる。【００１６】
ラッチ機構２２，２３は、それぞれ、側部ボデー１２に固定されたストライカと係脱する回転自在なラッチ及びラッチと係脱するポールを備える構造である。ここで、ラッチ機構２２は、スライドドア１１を完全閉状態で保持するフルラッチ状態又はスライドドア１１を開動作可能とするアンラッチ状態をとる。また、ラッチ機構２３は、スライドドア１１を完全閉状態で保持するフルラッチ状態、半閉状態で保持するハーフラッチ状態、又はスライドドア１１を開動作可能とするアンラッチ状態をとる。ラッチ機構２３には、ラッチ機構２３のフルラッチ状態を検出するフルラッチスイッチ３４、ハーフラッチ状態を検出するハーフラッチスイッチ３５、及びラッチ機構２３が各状態となる際のポールの動きを検出するポールスイッチ３６が設けられている。ラッチ機構２３には、ラッチ機構２３をハーフラッチ状態からフルラッチ状態へと移行させるクローザ機構２７が設けられている。クローザ機構２７は、クローズモータ３７を有し、ラッチ機構２３のラッチをレバーによって回転させる周知の構造である。【００１７】
フック機構２４は、側部ボデー１２に設けられた係合ピンと係脱する回転自在なフックを備える構造で、スライドドア１１を開状態で保持するフック状態又はスライドドア１１をスライド閉動作可能とするアンフック状態をとる。【００１８】
リモートコントロール機構２５は、車室の内外にそれぞれ設けられたハンドル２８を、ラッチ機構２２，２３及びフック機構２４に対して、ロッドやケーブル等を介して機械的に連結している。そして、乗員がハンドル２８を操作することによってラッチ機構２２，２３及びフック機構２４を作動させる。【００１９】
リリースアクチュエータ２６は、リリースモータ３８を有し、リモートコントロール機構２５を介して前後一対のラッチ機構２２，２３及びフック機構２４に対してロッドやケーブル等によって機械的に連結されている。そして、リリースモータ３８を駆動することによってラッチ機構２２，２３及びフック機構２４を作動させる。【００２０】
図２に、スライドドア１１の開閉作動を制御する制御装置４１のシステム構成を示す。制御装置４１は、コントローラ４２によってスライドドア１１の開閉作動を制御する構成となっている。制御手段としてのコントローラ４２は、スライドドア１１の開閉制御を司るＣＰＵ４３と、センサやスイッチ類からの信号を入力する入力回路４４〜４６と、外部装置の駆動を行う駆動回路４７，４８と、出力回路４９とを備えている。また、コントローラ４２には車両のバッテリーから所定電源（＋Ｂ）が供給されている。【００２１】
入力回路４４には、室外操作スイッチ５１、室内操作スイッチ５２、メインスイッチ５３、Ｐポジションスイッチ５４、フットブレーキスイッチ５５、パーキングブレーキスイッチ５６、車速センサ５７からの信号が入力される。室外操作スイッチ５１及び室内操作スイッチ５２はそれぞれ、スライドドア１１の開操作信号／閉操作信号を出力する。メインスイッチ５３は、スライドドア１１の開閉駆動を許可する旨の信号を出力する。なお、メインスイッチ５３がスライドドア１１の開閉駆動を許可しないように設定されているときは、クラッチ３２が切断状態となり、スライドドア１１を手動で開閉できる状態となる。Ｐポジションスイッチ５４は、変速機６１のシフトレバー６２がＰ（パーキング）位置にある旨の信号を出力する。フットブレーキスイッチ５５は、ブレーキ装置としてのフットブレーキ６３が作動状態である旨の信号を出力する。パーキングブレーキスイッチ５６は、ブレーキ装置としてのパーキングブレーキ６４が作動状態である旨の信号を出力する。車両速度検出手段としての車速センサ５７は、車輪の回転に応じて発生する車速信号を出力する。また、入力回路４５には、回転センサ３３からの信号が入力される。入力回路４６には、フルラッチスイッチ３４、ハーフラッチスイッチ３５及びポールスイッチ３６それぞれからの状態信号が入力される。ＣＰＵ４３は、入力回路４４〜４６を通じて、前述した各種信号を受け取る。【００２２】
駆動回路４７には、ドア開閉モータ３１、リリースモータ３８及びクローズモータ３７が接続されており、駆動回路４８には、クラッチ３２が接続されている。これらのモータ３１，３７，３８とクラッチ３２とは、ＣＰＵ４３から出力される駆動信号によって駆動制御される。また、出力回路４９には、乗員に対して注意音を発するブザー５８が接続されている。【００２３】
次に、挟み込み対応制御について説明する。挟み込み検出手段としてのコントローラ４２は、スライドドア１１の開閉作動中に障害物の挟み込みを検出するとスライドドア１１を逆方向に作動させる挟み込み対応制御を行う。挟み込み対応制御は、ドア開閉モータ３１の駆動によりスライドドア１１が作動しているときに、回転センサ３３の信号を監視することによって行う。すなわち、コントローラ４２は、回転センサ３３により検出されるドラムの回転速度を監視し、その回転速度の変動値が所定値以上である場合はスライドドア１１に障害物が挟み込まれたと判断して、スライドドア１１を逆方向に作動させる。なお、この挟み込み対応制御において、障害物が挟み込まれたと判断されたときに、スライドドア１１の作動を停止するようにしてもよい。【００２４】
次に、スライドドア１１の閉作動制御について説明する。図３に、スライドドア１１が全開状態から全閉状態へと移動する閉作動モードのフローチャートを示す。この閉作動モードは、メインスイッチ５３がスライドドア１１の開閉駆動を許可するように設定されており、且つ室外操作スイッチ５１又は室内操作スイッチ５２からスライドドア１１の閉操作信号がコントローラ４２に入力されることによってスタートする（ステップＳ１１０）。閉操作信号が入力されると、コントローラ４２は、スライドドア１１の作動開始を許可する車両状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。具体的には、コントローラ４２は、変速機６１のシフトレバー６２が駐車位置又はフットブレーキ６３が作動中又はパーキングブレーキ６４が作動中、となる車両ブレーキ状態にあり、且つ車速センサ５７により検出された車両の速度が所定値以下であるか否かを判定する。スライドドア１１の作動開始を許可する車両状態にないときは、コントローラ４２は、ブザー５８から注意音を発生させて、スライドドア１１を閉じることができない旨を乗員に告知する（ステップＳ１３０）。これによって、車両の高速走行中等にスライドドア１１が作動するといった状況を回避している。【００２５】
スライドドア１１の作動開始を許可する車両状態にあるときは、コントローラ４２は、リリースモータ３８を作動させることによってリリースアクチュエータ２６を駆動し、フック機構２４をフック状態からアンフック状態に作動させる（ステップＳ１４０）。次に、フック機構２４がアンフック状態に移行したと推定される所定時間経過後に、コントローラ４２は、ドア開閉モータ３１を駆動することによってスライドドア１１を閉方向に作動させる（ステップＳ１５０）。そして、コントローラ４２は、スライドドア１１の移動量を回転センサ３３からの信号で検出することによって、フック機構２４がアンフック状態に移行したか否かを判定する（ステップＳ１６０）。スライドドア１１が所定量以上移動していないときは、コントローラ４２は、フック機構２４がアンフック状態に移行していないと判断し、ステップＳ１４０からの処理を繰り返し行う。【００２６】
スライドドア１１が所定量以上移動しているときは、フック機構２４がアンフック状態に移行したと判断できるため、コントローラ４２は、リリースアクチュエータ２６の駆動を停止する（ステップＳ１７０）。次に、コントローラ４２は、ハーフラッチスイッチ３５及びポールスイッチ３６からの信号によって、ラッチ機構２３がハーフラッチ状態であるか否かを判定する（ステップＳ１８０）。ラッチ機構２３がハーフラッチ状態になっていないときは、コントローラ４２は、ステップＳ１５０に戻ってスライドドア１１の移動を続行する。ラッチ機構２３がハーフラッチ状態であるときは、コントローラ４２は、ドア開閉モータ３１の駆動を停止し、クローズモータ３７を作動させることによってクローザ機構２７を駆動する（ステップＳ１９０）。そして、コントローラ４２は、フルラッチスイッチ３４及びポールスイッチ３６からの信号によって、ラッチ機構２３がフルラッチ状態であるか否かを判定する（ステップＳ２００）。ラッチ機構２３がフルラッチ状態になっていないときは、コントローラ４２は、ステップＳ１９０に戻ってクローザ機構２７の駆動を続行する。ラッチ機構２３がフルラッチ状態であるときは、コントローラ４２は、スライドドア１１が全閉状態になったと判断し、クローザ機構２７の駆動を停止する（ステップＳ２１０）。【００２７】
次に、スライドドア１１の閉作動中の挟み込み対応制御について説明する。コントローラ４２は、スライドドア１１の閉作動中に車両の走行が開始されたとき、すなわち車両ブレーキ状態が解除されたときに、挟み込みを判断するための挟み込み検出感度を鈍くする。車両の走行が開始されると、走行開始時に発生する加速度がスライドドアに加わり、同スライドドアに働く慣性力を障害物の挟み込みと誤検出する虞があるからである。以下に、挟み込み検出感度を鈍くする処理について説明を行う。【００２８】
図４に、スライドドア１１の閉作動時における挟み込み検出ルーチンのフローチャートを示す。このルーチンはドア開閉モータ３１の駆動によりスライドドア１１の閉作動が始まることによって開始される。閉作動が開始されると、コントローラ４２は、回転センサ３３により検出されるドラムの回転速度を監視し、回転速度の変動値が第１判定閾値以上であるか否かを判定する（ステップ３１０）。回転速度の変動値が第１判定閾値以上であるときは、コントローラ４２は、障害物が挟み込まれたと判断し、スライドドア１１を開方向に作動する（ステップＳ３２０）。【００２９】
回転速度の変動値が第１判定閾値未満であるときは、コントローラ４２は、Ｐポジションスイッチ５４からの信号によって、変速機６１のシフトレバー６２がＰ位置にあるか否かを判定する（ステップ３３０）。シフトレバー６２がＰ位置にないときは、コントローラ４２は、フットブレーキスイッチ５５からの信号によって、フットブレーキ６３が作動状態であるか否かを判定する（ステップＳ３４０）。フットブレーキ６３が作動状態でないときは、コントローラ４２は、パーキングブレーキスイッチ５６からの信号によって、パーキングブレーキ６４が作動状態であるか否かを判定する（ステップＳ３５０）。パーキングブレーキ６４が作動状態でないときは、コントローラ４２はステップＳ３１０に戻る。【００３０】
ステップＳ３３０において変速機６１のシフトレバー６２がＰ位置にあると判定されたとき、又はステップＳ３４０においてフットブレーキ６３が作動状態であると判定されたとき、又はステップＳ３５０においてパーキングブレーキ６４が作動状態であると判定されたときは、コントローラ４２は、回転速度の変動値が第２判定閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３６０）。ここで、第２判定閾値は、第１判定閾値よりも小さい値に設定される。このため、ステップＳ３６０における挟み込み判定は、ステップＳ３１０における挟み込み判定よりも挟み込み検出感度が高く設定される。そして、コントローラ４２は、回転速度の変動値が第２判定閾値以上であるときは、障害物が挟み込まれたと判断してスライドドア１１を開方向に作動し（ステップＳ３２０）、回転速度の変動値が第２判定閾値未満であるときはステップＳ３１０に戻る。【００３１】
上記第１実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）第１実施形態では、スライドドア１１の閉方向作動中に、変速機６１のシフトレバー６２が駐車位置又はフットブレーキ６３が作動中又はパーキングブレーキ６４が作動中、となる状態（車両ブレーキ状態）が解除されたときは、挟み込み検出感度を鈍くしている。言い換えれば、スライドドア１１の閉方向動作中において、変速機６１のシフトレバー６２が駐車位置以外に変更されたとしても、フットブレーキ６３又はパーキングブレーキ６４が作動中である場合には、挟み込み検出感度が高い状態で維持される。このため、車両の停止状態の解除を確実に検出することができ、車両の走行開始前に挟み込み検出感度が鈍くなること防止することができる。【００３２】
（２）第１実施形態では、車両ブレーキ状態にあるときは、回転速度の変動値と第１判定閾値及び第２判定閾値とを比較することで挟み込みを検出し、車両ブレーキ状態が解除されたときは、回転速度の変動値と第１判定閾値とを比較することで挟み込みを検出している。このため、車両ブレーキ状態が解除されたときは、車両ブレーキ状態にあるときに比べて挟み込み検出感度を鈍くすることができる。従って、車両の走行開始時に発生する加速度がスライドドア１１に加わり、同スライドドア１１に働く慣性力を障害物の挟み込みと誤検出することを抑制することができる。【００３３】
（３）第１実施形態では、スライドドア１１が車両前方にあるときに乗降口１３が閉状態となり、スライドドア１１が車両後方にあるときに乗降口１３が開状態となるように構成されている。車両の発進によってスライドドア１１の慣性力は後方（車両の進行方向とは逆方向）に向かって働くため、スライドドア１１が後方から前方に移動する閉方向作動中において、挟み込み検出感度を鈍くする制御を行うことで、挟み込みの誤検出を効果的に抑制することができる。【００３４】
（第２実施形態）
図５を参照して、本発明にかかる車両用開閉体制御装置を車両の側部に設けられるスライドドアの開閉制御に適用した第２実施形態について説明する。第２実施形態は、挟み込み検出感度を鈍くする処理（図４参照）のみが第１実施形態と異なる。なお、以下に説明する実施形態において、第１実施形態と同一構成については同一符号を付し、その重複する説明を省略又は簡略する。【００３５】
図５に、スライドドア１１の閉作動時における挟み込み検出ルーチンのフローチャートを示す。このルーチンはドア開閉モータ３１の駆動によりスライドドア１１の閉作動が始まることによって開始される。閉作動が開始されると、コントローラ４２は、Ｐポジションスイッチ５４からの信号によって、変速機６１のシフトレバー６２がＰ位置にあるか否かを判定する（ステップ４１０）。シフトレバー６２がＰ位置にないときは、コントローラ４２は、フットブレーキスイッチ５５からの信号によって、フットブレーキ６３が作動状態であるか否かを判定する（ステップＳ４２０）。フットブレーキ６３が作動状態でないときは、コントローラ４２は、パーキングブレーキスイッチ５６からの信号によって、パーキングブレーキ６４が作動状態であるか否かを判定する（ステップＳ４３０）。ステップＳ４１０において変速機６１のシフトレバー６２がＰ位置にあると判定されたとき、又はステップＳ４２０においてフットブレーキ６３が作動状態であると判定されたとき、又はステップＳ４３０においてパーキングブレーキ６４が作動状態であると判定されたときは、コントローラ４２はステップＳ４４０に進む。そして、コントローラ４２は、回転センサ３３により検出されるドラムの回転速度を監視し、回転速度の変動値が第３判定閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ４４０）。コントローラ４２は、回転速度の変動値が第３判定閾値以上であるときは、障害物が挟み込まれたと判断してスライドドア１１を開方向に作動し（ステップＳ４５０）、回転速度の変動値が第３判定閾値未満であるときはステップＳ４１０に戻る。【００３６】
ステップＳ４３０においてパーキングブレーキ６４が作動状態でないと判定されたときは、コントローラ４２は、回転速度の変動値に係数αを乗じた修正変動値が第３判定閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ４６０）。ここで、係数αは０よりも大きく１未満の範囲で設定された定数である。このため、ステップＳ４６０における挟み込み判定は、ステップＳ４４０における挟み込み判定よりも挟み込み検出感度が鈍く設定される。なお、この修正変動値は、回転速度の変動値から所定量を減じた値としてもよい。そして、コントローラ４２は、修正変動値が第３判定閾値以上であるときは、障害物が挟み込まれたと判断してスライドドア１１を開方向に作動し（ステップＳ４５０）、修正変動値が第３判定閾値未満であるときはステップＳ４１０に戻る。【００３７】
上記第２実施形態によれば、第１実施形態の効果（１），（３）に加えて、以下のような効果を得ることができる。
（４）第２実施形態では、車両ブレーキ状態にあるときは、回転速度の変動値と第３判定閾値とを比較することで挟み込みを検出し、車両ブレーキ状態が解除されたときは、回転速度の変動値に係数αを乗じた修正変動値と第３判定閾値とを比較することで挟み込みを検出している。このため、車両ブレーキ状態が解除されたときは、車両ブレーキ状態にあるときに比べて挟み込み検出感度を鈍くすることができる。従って、車両の走行開始時に発生する加速度がスライドドア１１に加わり、同スライドドア１１に働く慣性力を障害物の挟み込みと誤検出することを抑制することができる。【００３８】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
第１及び第２実施形態では、本発明にかかる車両用開閉体制御装置を車両の側部に設けられたスライドドア１１の開閉制御に適用したが、車両の後部に設けられたバックドアに適用してもよい。また、スライド式の車両ドアだけでなく、回転式の車両ドアに適用してもよい。【００３９】
第１及び第２実施形態では、スライドドア１１の閉方向作動中において、車両ブレーキ状態が解除されると挟み込み検出感度を鈍くしているが、スライドドア１１の開方向作動中において同様の制御を行うようにしてもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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