(57)【要約】  追尾装置（１）は、撮影画像から顔情報を検出する顔検出部（２１）と、検出した顔情報を、複数の人物についての顔情報が当該顔情報の追尾順位を示す優先度と対応付けられて登録されている顔情報データベース（４１）と照合して、当該撮影画像に写り込んだ顔情報が追尾対象であるか否かを判定する顔照合部（２２）と、上記撮影画像に写り込んだ顔情報が追尾対象である場合に、顔情報データベース（４１）から、上記撮影画像に写り込んだ顔情報の優先度を取得する優先度取得部（２３）と、取得した優先度に基づき、上記撮影画像中でより優先度の高い顔情報が撮影画像に写り込み続けるように撮影部（３）を制御する撮影制御部（２５）と、を有する。
2007119355.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
追尾対象が撮影画像に写り込み続けるように撮影部を制御することによって、当該追尾対象を捉える追尾装置であって、
撮影画像から当該撮影画像に写り込んだ特徴情報を検出する特徴情報検出手段と、
上記検出した特徴情報を、複数の人物についての特徴情報が当該特徴情報の追尾順位を示す優先度と対応付けられて登録されている追尾対象情報と照合して、上記検出した特徴情報が追尾対象であるか否かを判定する追尾対象照合手段と、
上記検出した特徴情報が追尾対象である場合に、上記追尾対象情報から、当該検出した特徴情報の優先度を取得する優先度取得手段と、
上記取得した優先度に基づき、上記特徴情報を検出した撮影画像中でより優先度の高い特徴情報が撮影画像に写り込み続けるように上記撮影部を制御する撮影制御手段と、
を有することを特徴とする追尾装置。
【請求項２】
上記特徴情報は、人物の顔の特徴を示す顔情報であることを特徴とする請求項１に記載の追尾装置。
【請求項３】
上記特徴情報検出手段が検出した特徴情報について、撮影画像内での位置を把握し続ける位置把握手段を備え、
上記特徴情報検出手段が特徴情報を検出した撮影画像より時間が後の撮影画像にて、上記特徴情報検出手段が再度同じ特徴情報を検出し、その特徴情報の撮影画像内での位置が上記位置把握手段により把握されている場合には、上記追尾対象照合手段は、上記照合を省くことを特徴とする請求項１または２に記載の追尾装置。
【請求項４】
撮影部は複数の撮影装置を備えており、
上記撮影制御手段は、上記より優先度の高い特徴情報を捉えていた撮影装置が当該より優先度の高い特徴情報を捉えられなくなると、当該より優先度の高い特徴情報を捉えることのできる他の撮影装置にて捉えるように、撮影部を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の追尾装置。
【請求項５】
上記追尾対象情報における優先度の設定あるいは変更をユーザが入力可能に設けられた入力部を備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の追尾装置。
【請求項６】
上記追尾対象照合手段は、上記特徴情報検出手段が検出した特徴情報と、上記追尾対象情報に含まれる特徴情報との類似度を算出し、算出した類似度が予め定められた認証閾値より大きければ、当該検出した特徴情報が追尾対象であると判定し、さらに、上記予め定められた認証閾値よりどれだけ大きいかで示される認証信頼度を算出し、
上記優先度が同じ値である特徴情報が複数上記撮影画像に写り込んでいる場合には、上記撮影制御手段は、上記算出された認証信頼度のより大きい特徴情報が撮影画像に写り込み続けるように撮影部を制御することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の追尾装置。
【請求項７】
上記撮影制御手段は、上記より優先度の高い特徴情報の大きさと位置との少なくとも一方が、撮影画像内で常に一定になるよう、上記撮影部を制御することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の追尾装置。
【請求項８】
追尾対象が撮影画像に写り込み続けるように撮影部を制御することによって、当該追尾対象を捉える追尾方法であって、
撮影画像から当該撮影画像に写り込んだ特徴情報を検出する特徴情報検出ステップと、
上記検出した特徴情報を、複数の人物についての特徴情報が当該特徴情報の追尾順位を示す優先度と対応付けられて登録されている追尾対象情報と照合して、上記検出した特徴情報が追尾対象であるか否かを判定する追尾対象照合ステップと、
上記検出した特徴情報が追尾対象である場合に、上記追尾対象情報から、当該検出した特徴情報の優先度を取得する優先度取得ステップと、
上記取得した優先度に基づき、上記特徴情報を検出した撮影画像中でより優先度の高い特徴情報が撮影画像に写り込み続けるように上記撮影部を制御する撮影制御ステップと、
を含むことを特徴とする追尾方法。
【請求項９】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の追尾装置を動作させるための制御プログラムであって、コンピュータを上記追尾装置における上記各手段として機能させるための追尾装置の制御プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の追尾装置制御プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影画像内の特定人物の位置を認識し、追尾するための装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の撮影画像にて人物を追尾する装置では、特定の人物を追尾するという観点で見た場合、パルス発信装置やＧＰＳ（global positioning system）装置等、追尾対象の人物に特定の装置を装着する必要がある（例えば、特許文献１、２参照）。そこで、追尾対象の人物に特定の装置を装着しなくてよいものとして、次のような技術がある。具体的には、人物の顔の位置を確認し、顔が画面の中央に位置するように、監視カメラのパン、チルト及びズームを制御して顔の動きを追跡し、さらに画像から顔の特徴を抽出し、データベースに登録されている顔と一致するかどうかを比較して、特定個人を認識する技術がある（例えば、特許文献３参照）。さらに、画像から顔情報を取得して、データベースに登録されていない、あるいはされている人物を、複数のカメラで連携して追尾する技術がある（例えば、特許文献４参照）。また、画面上でポインティングにより指定した被写体（追尾対象）の動きに追従して自動追尾し、被写体がモニタ画面の中央に来るようにビデオカメラを制御する技術がある（例えば、特許文献５参照）。【０００３】
なお、本明細書において「追尾」とは、撮影画像内に被写体（追尾対象）の画像を保持し続けるように（画面内に捉え続けるように）することを指すものとする。
【特許文献１】日本国公開特許公報「特開２００４−４０５１４号公報（２００４年２月５日公開）」
【特許文献２】日本国公開特許公報「特開２００５−２０２０５号公報（２００５年１月２０日公開）」
【特許文献３】日本国公開特許公報「特開２０００−１６３６００号公報（２０００年６月１６日公開）」
【特許文献４】日本国公開特許公報「特開２００３−３２４７２０号公報（２００３年１１月１４日公開）」
【特許文献５】日本国公開特許公報「特開平６−３３９０５６号公報（１９９４年１２月６日公開）」
【発明の開示】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、追尾すべき人物が複数存在する場合に、ある人物の追尾中に、より追尾すべき人物が画像に入ってきても（フレームイン）、追尾対象を自動的に切替えるような手段がない。そのため、ある人物の追尾中に、より追尾すべき人物が画像に入ってきた場合には、監視者等のユーザが、撮影画像が表示される画面上でその追尾すべき人物をポインティングする等指定して、追尾対象の切替えの操作をする必要がある。このように追尾対象に追尾の優先順位がある場合、ユーザは、わざわざ追尾対象の切替えを行わなければならない。その上、追尾の優先順位がより高い対象が、いつ撮影画像に入ってくるかわからないため、ユーザは、常に撮影画像が表示される画面を監視していなければならない。
【０００５】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザを煩わすことなく、追尾について優先順位のある人物が存在しうる状況でも自律的に追尾を行うことができる、追尾装置、追尾方法、追尾装置の制御プログラム、およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体を実現することにある。
【０００６】
本発明に係る追尾装置は、上記課題を解決するために、追尾対象が撮影画像に写り込み続けるように撮影部を制御することによって、当該追尾対象を捉える追尾装置であって、撮影画像から当該撮影画像に写り込んだ特徴情報を検出する特徴情報検出手段と、上記特徴情報検出手段が検出した特徴情報を、複数の人物についての特徴情報が当該特徴情報の追尾順位を示す優先度と対応付けられて登録されている追尾対象情報と照合して、上記検出した特徴情報が追尾対象であるか否かを判定する追尾対象照合手段と、上記検出した特徴情報が追尾対象である場合に、上記追尾対象情報から、当該検出した特徴情報の優先度を取得する優先度取得手段と、上記取得した優先度に基づき、上記特徴情報を検出した撮影画像中でより優先度の高い特徴情報が撮影画像に写り込み続けるように上記撮影部を制御する撮影制御手段と、を有することを特徴としている。
【０００７】
また、本発明に係る追尾方法は、上記課題を解決するために、追尾対象が撮影画像に写り込み続けるように撮影部を制御することによって、当該追尾対象を捉える追尾方法であって、撮影画像から当該撮影画像に写り込んだ特徴情報を検出する特徴情報検出ステップと、上記検出した特徴情報を、複数の人物についての特徴情報が当該特徴情報の追尾順位を示す優先度と対応付けられて登録されている追尾対象情報と照合して、上記検出した特徴情報が追尾対象であるか否かを判定する追尾対象照合ステップと、上記検出した特徴情報が追尾対象である場合に、上記追尾対象情報から、当該検出した特徴情報の優先度を取得する優先度取得ステップと、上記取得した優先度に基づき、上記特徴情報を検出した撮影画像中でより優先度の高い特徴情報が撮影画像に写り込み続けるように上記撮影部を制御する撮影制御ステップと、を含むことを特徴としている。
【０００８】
上記構成および上記方法によると、撮影画像に写り込んだ特徴情報を検出し、検出した特徴情報が追尾対象である場合には、検出した特徴情報の追尾順位を示す優先度を取得する。優先度の取得は、追尾対象であると判定された特徴情報について行われるので、特徴情報が多数上記撮影画像に写り込んでいても、取得した優先度に基づき、上記特徴情報を検出した撮影画像中で、より優先度の高い特徴情報が撮影画像に写り込み続けるように撮影部を制御して撮影を行うことができる。よって、常により優先度の高い特徴情報を追尾し続けることができる。ここで、優先度は、例えば数値によって表されて、優先度の数値が少ない方がより優先度が高いものとして取り扱われるようになっていてもよい。例えば、優先度１、２、３がある場合、優先度は、１＞２＞３の順に小さくなるものとする。もちろん、優先度の付け方は、これに限定されることはない。また「追尾」とは、撮影画像内に被写体（追尾対象）の画像を保持し続けるように（画面内に捉え続けるように）することを指すものとする。
【０００９】
もちろん、追尾対象情報において優先度の付いている特徴情報が一つだけの場合には、その特徴情報を追尾し続けることになる。なお、追尾対象情報に一つの特徴情報だけが登録されている場合には、その一つの特徴情報に実際の優先度が付いていなくても、最上位の優先度が付いているものとして、優先度を取得するようになっていてもよい。また、複数の特徴情報の一部にだけ優先度が付いており、その他の特徴情報には付いていない場合には、当該その他の特徴情報には一律最下位の優先度が付いているものとして、優先度を取得するようになっていてもよい。
【００１０】
ここで、撮影部の制御は、例えば、撮影装置であるカメラの動作、具体的には、カメラの位置を左右、上下、前後に移動させて行うパン・チルト、ズーム、露出変化、あるいは、撮影カメラが複数ある場合にはカメラ切替え等、を制御することで行うのが好ましい。上記撮影カメラの位置の移動は、例えば、カメラをレール上の台に載せることで行うことができる。もちろん、より優先度の高い特徴情報が撮影画像に写り込み続けるようにできさえすれば、撮影部をどのように制御するようになっていても構わない。
【００１１】
また、上記カメラの動作が、撮影画像におけるより高い優先度の特徴情報が変化したときに行われるよう、制御するのが好ましい。より具体的には、より高い優先度の特徴情報に関して、撮影画像での、位置（特徴情報に含まれる一部の位置の変化であってもかまわない）、大きさ、傾き、および向きの、少なくとも１つの変化があるとき、上記カメラの動作が行われるよう制御するのが好ましい。もちろん、これら以外で、特徴情報に変化があったときに上記カメラが動作するよう制御しても構わない。
【００１２】
さらに、上記構成および上記方法によれば、上記特徴情報を検出した撮影画像中で、より優先度の高い特徴情報が撮影画像に写り込み続けるように撮影部を制御するので、例えば、より優先度の高い特徴情報が、撮影部が撮影できる範囲外に出て、優先度がより高い特徴情報を捉えきれなくなった場合でも、その時点での撮影画像中におけるより高い優先度の特徴情報（捉えきれなくなった特徴情報の次に優先度が高い特徴情報）を追尾することができる。
【００１３】
以上のように、上記構成および上記方法によれば、追尾対象が複数あり、追尾対象に追尾の優先順位がある場合でも、より優先度の高い特徴情報を撮影画像に捉え続けるように撮影部が制御されるので、ユーザの操作を介さずにより優先度の高い追尾を行うことができる。ユーザは追尾対象を指定する必要もないので、ユーザの操作を軽減することができる。よって、上記構成および上記方法では、ユーザを煩わすことなく、追尾について優先順位のある人物が存在しても自律的に追尾を行うことが可能となる。
【００１４】
本発明にかかる追尾装置では、上記構成に加え、上記特徴情報は、人物の顔の特徴を示す顔情報であってもよい。
【００１５】
上記構成によると、特徴情報が顔情報であると、顔情報は被写体を区別し個人を特定するのに優れているので、照合時に認証を行うことが容易にすることができる。顔情報は個人を識別することが容易にできるので、例えば、野球やサッカー等のスポーツの中継放送において、人気の高い選手の顔情報から順に優先度を付けて追尾することもできる。
【００１６】
もちろん、上記特徴情報は、被写体を区別することができるものであれば、人物の顔の顔情報でなくてもよく、例えば、車の外見の情報であってもよい。この場合、例えば自動車レースの中継放送において人気の高い車から順に優先度を付けて追尾することもできる。また、特徴情報が、例えば馬の顔の情報である場合には、例えば、競馬の中継放送において人気の高い馬から順に優先度を付けて追尾することもできる。なお、これらは、単なる例示である。
【００１７】
本発明にかかる追尾装置では、上記構成に加え、上記特徴情報検出手段が検出した特徴情報について、撮影画像内での位置を把握し続ける位置把握手段を備え、上記特徴情報検出手段が特徴情報を検出した撮影画像より時間が後の撮影画像にて、上記特徴情報検出手段が再度同じ特徴情報を検出し、その特徴情報の撮影画像内での位置が上記位置把握手段により把握されている場合には、上記追尾対象照合手段は、上記照合を省いてもよい。
【００１８】
上記構成によると、特徴情報を検出した撮影画像より時間が後の撮影画像にて、再度同じ特徴情報を検出し、その特徴情報の位置が上記位置把握手段により把握されている場合には、追尾対象照合手段による照合は行われない。これは、より優先度の高い特徴情報である現在の追尾対象、以外の特徴情報に対しても撮影画像内での位置の把握（追跡）を行っているということになる。よって、追尾対象照合手段による照合の回数を減らすことができるので、追尾装置の負荷を軽減することが可能となる。
【００１９】
本発明にかかる追尾装置では、上記構成に加え、撮影部は複数の撮影装置を備えており、上記撮影制御手段は、上記より優先度の高い特徴情報を捉えていた撮影装置が当該より優先度の高い特徴情報を捉えられなくなると、当該より優先度の高い特徴情報を捉えることのできる他の撮影装置にて捉えるように、撮影部を制御してもよい。
【００２０】
上記構成によると、より優先度の高い特徴情報を捉えていた撮影装置が捉えられなくなると、当該より優先度の高い特徴情報を捉えることのできる他の撮影装置にて捉えることができる。このとき、予め特徴情報の移動を予測しておき、より優先度の高い特徴情報を捉えていた撮影装置から他の装置に撮影が切替えられると、スムーズに、より優先度の高い特徴情報を見逃すことなく、捉え続けることができる。
【００２１】
上記構成によると、画角の異なる複数の撮影装置にて、より優先度の高い特徴情報の追尾を用いることができるので、より広範囲で、より優先度の高い特徴情報、例えば特定人物、の追尾を行うことが可能となる。
【００２２】
本発明にかかる追尾装置では、上記構成に加え、上記追尾対象情報における優先度の設定あるいは変更をユーザが入力可能に設けられた入力部を備えていてもよい。
【００２３】
上記構成によると、ユーザが、追尾対象情報における優先度の設定あるいは変更についての入力を追尾装置に対して行うことができる。ここで、優先度は、予め登録された追尾対象情報に含まれるに特徴情報に対して設定しておくものとし、随時、変更できるようになっていると好ましい。もちろん予め設定されていない場合、優先度が設定されていない特徴情報が検出されたときに、設定できるようになっていても構わない。また、追尾対象情報に登録されていない、特徴情報が検出されたときには、優先度を付けて追尾対象情報に登録するようになっていてもよい。
【００２４】
例えば、スポーツの中継放送の時など、複数の選手に例えば人気のある者から順に優先順位を付けて追尾することもできる。また、随時、優先度の変更を行うこともできるし、控えの選手が入ってきた場合等に新たに優先度を付けて追尾することもできる。これらは、単なる例示である。
【００２５】
あるいは、追尾対象情報に登録されていない特徴情報を検出した場合、追尾対象情報に登録してユーザに優先度を設定させるようになっていてもよい。
【００２６】
本発明にかかる追尾装置では、上記構成に加え、上記追尾対象照合手段は、上記特徴情報検出手段が検出した特徴情報と、上記追尾対象情報に含まれる特徴情報との類似度を算出し、算出した類似度が予め定められた認証閾値より大きければ、当該検出した特徴情報が追尾対象であると判定し、さらに、上記予め定められた認証閾値よりどれだけ大きいかで示される認証信頼度を算出し、上記優先度が同じ値である特徴情報が複数上記撮影画像に写り込んでいる場合には、上記撮影制御手段は、上記算出された認証信頼度のより大きい特徴情報が撮影画像に写り込み続けるように撮影部を制御してもよい。
【００２７】
上記構成によると、検出した特徴情報と、追尾対象情報に含まれる特徴情報との類似度を算出し、算出した類似度が予め定められた認証閾値より大きければ、検出した特徴情報が追尾対象であると判定する。さらに、認証信頼度を算出し、優先度が同じ値である特徴情報が複数撮影画像に写り込んでいる場合には、認証信頼度のより大きい特徴情報が撮影画像に写り込み続けるようにすることができる。
【００２８】
よって、優先度が同じ値の特徴情報が複数撮影画像に写り込んでいたとしても、常に撮影画像に写り込むようにする対象を決めて、その対象の特徴情報を追尾することができる。また、撮影画像に写り込み続ける対象を決定するのは、認証信頼度に依存するので、より確実な追尾対象を追尾することができる。
【００２９】
本発明にかかる追尾装置では、上記構成に加え、上記撮影制御手段は、上記より優先度の高い特徴情報の大きさと位置との少なくとも一方が、撮影画像内で常に一定になるよう、上記撮影部を制御してもよい。
【００３０】
上記構成によると、より優先度の高い特徴情報の大きさと位置との少なくとも一方を、撮影画像内で常に一定にすることができる。撮影画像内で大きさを一定にしておくと、より優先度の高い特徴情報を、撮影画像内で発見しやすくすることができる。また、位置を一定にしておくと、より優先度の高い特徴情報を、常にその一定にした位置、例えば撮影画像を表示するモニタの中央を見るだけで、発見することができる。このように、より優先度の高い特徴情報の大きさと位置との少なくとも一方を、撮影画像内で常に一定にすることで、より優先度の高い特徴情報の監視を容易に行うことができる。
【００３１】
なお、上記追尾装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記各手段として動作させることにより上記追尾装置をコンピュータにて実現させる追尾装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も本発明の範疇に入る。
【００３２】
以上のように、本発明に係る追尾装置は、撮影画像から当該撮影画像に写り込んだ特徴情報を検出する特徴情報検出手段と、上記検出した特徴情報を、複数の人物についての特徴情報が当該特徴情報の追尾順位を示す優先度と対応付けられて登録されている追尾対象情報と照合して、上記検出した特徴情報が追尾対象であるか否かを判定する追尾対象照合手段と、上記検出した特徴情報が追尾対象である場合に、上記追尾対象情報から、当該検出した特徴情報の優先度を取得する優先度取得手段と、上記取得した優先度に基づき、上記特徴情報を検出した撮影画像中でより優先度の高い特徴情報が撮影画像に写り込み続けるように撮影部を制御する撮影制御手段と、を有している。
【００３３】
上記構成によると、撮影画像に写り込んだ特徴情報を検出し、検出した特徴情報が追尾対象である場合には、検出した特徴情報の追尾順位を示す優先度を取得する。優先度の取得は、追尾対象であると判定された特徴情報について行われるので、特徴情報が多数上記撮影画像に写り込んでいても、取得した優先度に基づき、上記特徴情報を検出した撮影画像中で、より優先度の高い特徴情報が撮影画像に写り込み続けるように撮影部を制御して撮影を行うことができる。よって、常により優先度の高い特徴情報を追尾し続けることができる。もちろん、優先順位情報において優先度の付いている特徴情報が１つだけの場合には、その特徴情報を追尾し続けることになる。
【００３４】
さらに、上記構成によれば、上記特徴情報を検出した撮影画像中で、より優先度の高い特徴情報が撮影画像に写り込み続けるように撮影部を制御するので、例えば、より優先度の高い特徴情報が、撮影部が撮影できる範囲外に出て、優先度がより高い特徴情報を捉えきれなくなった場合でも、その時点での撮影画像中におけるより高い優先度の特徴情報（捉えきれなくなった特徴情報の次に優先度が高い特徴情報）を追尾することができる。
【００３５】
以上のように、上記構成によれば、追尾対象が複数あり、追尾対象に追尾の優先順位がある場合でも、より優先度の高い特徴情報を撮影画像に捉え続けるように撮影部が制御されるので、ユーザの操作を介さずにより優先度の高い追尾を行うことができ、ユーザは追尾対象を指定する必要もないので、ユーザの操作を軽減することができる。よって、上記構成では、ユーザを煩わすことなく、追尾について優先順位のある人物が存在しても自律的に追尾を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の実施形態を示すものであり、追尾装置の要部構成を示すブロック図である。
【図２】顔情報データベースの一例を表形式で示す図である。
【図３（ａ）】追尾対象の切替えにおけるイメージ図である。
【図３（ｂ）】追尾対象の切替えにおけるイメージ図である。
【図３（ｃ）】追尾対象の切替えにおけるイメージ図である。
【図４（ａ）】カメラ切替えにおけるイメージ図である。
【図４（ｂ）】カメラ切替えにおけるイメージ図である。
【図４（ｃ）】カメラ切替えにおけるイメージ図である。
【図５】本実施の形態の追尾装置が行う追尾処理における流れを示すフローチャートである。
【図６】カメラ切替えにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【図７（ａ）】本実施の形態の追尾装置を競馬の中継放送に利用した例のイメージ図である。
【図７（ｂ）】図７（ａ）におけるカメラの撮影画像を示すイメージ図である。
【図８（ａ）】本実施の形態の追尾装置を野球の中継放送に利用した例のイメージ図である。
【図８（ｂ）】図８（ａ）における或るカメラの撮影画像を示すイメージ図である。
【図８（ｃ）】図８（ａ）における別のカメラの撮影画像を示すイメージ図である。
【図８（ｄ）】図８（ａ）における他のカメラの撮影画像を示すイメージ図である。
【符号の説明】
【００３７】
１    追尾装置
２    制御部
３    撮影部
４    記憶部
５    入力受付部
６    表示部
２１  顔検出部（特徴情報検出手段）
２２  顔照合部（追尾対象照合手段）
２３  優先度取得部（優先度取得手段）
２４  移動量計算部
２５  撮影制御部（撮影制御手段）
２６  位置把握部（位置把握手段）
３３  撮影装置
４１  顔情報データベース（追尾対象情報）
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
本発明の一実施形態について図１〜図８に基づいて説明すると以下の通りである。以下では、本実施の形態の追尾装置は、特定の対象を追尾するために、撮影画像に写り込んだ特徴情報を人物（人や物）の顔情報とし、顔情報を照合するものとして説明する。しかしながら、特徴情報は、撮影画像に写り込んだ被写体を識別することができる情報であれば、どのような情報であってもかまわない。【００３９】
〔追尾装置の構成〕
本実施の形態の追尾装置１は、制御部２、撮影部３、記憶部４、入力部５、および表示部６を備えている。【００４０】
制御部２は、マイクロコンピュータを内蔵し、コンピュータプログラムに従って、入力部５が受け付けたからの入力操作等により動作し、追尾装置１における各種構成の動作を統括的に制御する。また制御部２は、顔検出部２１、顔照合部２２、優先度取得部２３、移動量計算部２４、撮影制御部２５、および位置把握部２６として機能する。【００４１】
顔検出部２１は、撮影部３が撮影した撮影画像から当該撮影画像に写り込んだ顔情報（顔）を検出する。【００４２】
顔照合部２２は、顔検出手段が検出した顔情報を、複数の人物についての顔情報が当該顔情報の追尾順位を示す優先度と対応付けられて登録されている顔情報データベース（ＤＢ）４１と照合して、検出した顔が追尾対象であるか否かを判定する。ここで、顔情報とは、顔画像であるとする。この場合顔画像を比較して同一性を判断する手法は、固有顔法、ＬＦＡ（Local Feature Analysis）法、グラフマッチング法、ニューラルネットワーク法、制約相互部分空間法、摂動空間法、周波数解析法などのような、従来公知の手法によって行われる。【００４３】
例えば、次のように行われる。ガボールウェーブレット変換などを用いて顔画像の特徴量を算出し、データベース上に登録されている特徴量との類似度を算出することにより、同一性の判断を行い、類似度があらかじめ設定された閾値を超えた場合、両者は同一の顔である、と判断する。このように顔画像を比較して同一性を判断することができるが、この判断は上記の方法に限定されることはない。【００４４】
また、顔照合部２２は、顔情報と、顔情報データベース４１に含まれる顔情報との類似度を算出し、算出した類似度が予め定められた認証閾値より大きければ、顔検出部２１が検出した顔情報が追尾対象であると判定し、さらに、上記予め定められた認証閾値よりどれだけ大きいかで示される認証信頼度を算出する。【００４５】
優先度取得部２３は、顔情報データベース４１から、検出した顔情報の優先度を取得する。【００４６】
移動量計算部２４は、検出した中でより優先度の高い顔情報の動きを測定し、当該より優先度の高い顔情報の移動量を算出する。移動量計算部２４における移動量の計算は、例えば、特許文献５等の公知の方法で行うことができる。【００４７】
撮影制御部２５は、顔情報を検出した撮影画像中でより優先度の高い顔情報が撮影画像に写り込み続けるように撮影部３を制御する。このとき、移動量計算部２４で算出した移動量を基に、より優先度の高い顔情報の動きを追って制御する。撮影部３の制御は、例えば、撮影装置３３であるカメラの動作、具体的には、カメラの位置を左右、上下、前後に移動させて行うパン・チルト、ズーム、露出変化、あるいは、撮影カメラが複数ある場合にはカメラ切替え等、を制御することで行うのが好ましい。このカメラの位置の移動は、例えば、撮影カメラをレール上の台に載せることで行うことができる。もちろん、より優先度の高い顔情報が撮影画像に写り込み続けるようにできさえすれば、撮影部３をどのように制御するようになっていても構わない。【００４８】
また、カメラの動作が、撮影画像におけるより高い優先度の顔情報が変化したときに行われるよう、制御するのが好ましい。より具体的には、より高い優先度の顔情報の、撮影画面内での、位置（顔情報に含まれる一部、例えば目、の位置の変化であってもかまわない）、大きさ、傾き、向きの、少なくとも１つの変化があるとき、上記カメラの動作が行われるよう制御するのが好ましい。もちろん、これら以外で、カメラが動作するよう制御しても構わない。【００４９】
また、撮影制御部２５は、より優先度の高い顔の大きさと位置との少なくとも一方が、撮影画像内で常に一定になるよう、撮影部３を制御してもよい。もちろん、より優先度の高い顔が撮影画像内に存在するようにして追尾するだけで構わないが、撮影画像内で顔の大きさを一定にしておくと、より優先度の高い顔を、撮影画像内で発見しやすくすることができる。また、顔の位置を一定にしておくと、より優先度の高い顔情報を、常にその一定にした位置、例えば撮影画像を表示する表示画面の中央、を見るだけで、発見することができる。もちろん、位置は中央に限定されない。このように、より優先度の高い顔の大きさと位置との少なくとも一方を、撮影画像内で常に一定にすることで、より優先度の高い顔の監視を容易に行うことができる。【００５０】
位置把握部２６は、顔検出部２１が検出した顔情報（顔）について、装置内の図示しない顔位置保存領域（メモリ）に保存される顔座標情報を表す画像における座標（顔の位置）を更新し続けることにより、撮影画像内での顔情報（顔）の位置を把握し続ける。ここで顔座標情報は、顔検出部２１が検出した顔情報（顔）がどの位置に存在するかについての情報である。そして、顔検出部２１が顔情報を検出した撮影画像より時間が後の撮影画像にて、上記顔検出部２１が再度同じ顔情報を検出し、その顔情報の撮影画像内での位置が位置把握部２６により把握されている場合には、顔照合部２２は、顔情報データベース４１にアクセスしないようになっている。これは、より優先度の高い顔情報である現在の追尾対象、以外の顔情報に対しても撮影画像内での位置の把握（追跡）を行っているということになる。よって、顔照合部２２による照合の回数を減らすことができるので、追尾装置１の負荷を軽減することが可能となる。【００５１】
撮影部３は、複数のカメラを備えた撮影装置３３と、カメラ駆動装置３１と、カメラ切替え装置３２とを備えており、撮影制御部２５の制御に基づき、追尾対象の撮影を行う。カメラ駆動装置３１は、撮影装置３３におけるカメラを駆動させる装置であり、カメラ切替え装置３２は、駆動対象のカメラを切替える装置である。また、撮影装置３３におけるカメラはそれぞれ、パン・チルト、ズーム、露出変化が行えるようになっている。【００５２】
本実施形態では、カメラは複数あるように図示しているが、１台でも構わない。この場合、カメラ切替え装置３２はなくてもよい。また、カメラ１台あるいは複数台を制御する追尾装置１が複数台あり、その追尾装置が通信部を有しており、互いに通信してより優先度の高い顔を追尾するようになっていてもよい。【００５３】
記憶部４は、ハードディスクなどの不揮発性の記憶装置によって構成されるものである。記憶部４は、顔情報データベース４１を保持している。この顔情報データベース４１には、複数の人物についての顔情報が当該顔情報の追尾順位を示す優先度と対応付けられて登録されている。【００５４】
例えば図２を参照に説明すると、顔情報データベース４１には、人物Ａの顔情報と人物Ｂの顔情報とが、人物Ａの顔の優先度が１、人物Ｂの顔の優先度が２となって登録されている。優先度の数字が少ない方がより優先度が高いものとする。図２では、追尾対象として２人分の登録しか行われていないが、これ以上の顔情報が登録されていてもよい。また、１の追尾対象に対して１つの顔情報だけでなく、１の追尾対象に対して複数の顔情報（例えば、正面、右向き、左向き、上向き、下向き等）が登録されていると、顔照合部２２での照合をより正確に行うことができる。また、顔情報データベース４１には、追跡対象の名前、特徴点（例えば、野球選手であれば守備位置等）等の追尾対象に関する情報が登録されていてもよい。このようになっていると、ユーザが優先度を設定したり変更したりするときに参照できるので、ユーザの手助けになる。【００５５】
もちろん、顔情報データベース４１において優先度の付いている顔情報が１つだけの場合には、その顔情報を追尾し続けることになる。なお、顔情報データベース４１に１つの顔情報だけがある場合には、その１つの顔情報に実際の優先度が付いていなくても、最上位の優先度が付いているものとして、優先度を取得するようになっていてもよい。また、複数の顔情報の一部にだけ優先度がついており、その他の顔情報には付いていない場合には、当該その他の顔情報には一律最下位の優先度が付いているものとして、優先度を取得するようになっていてもよい。【００５６】
また、この記憶部４には、上記した追尾装置１の各種構成の動作を制御する制御プログラム、ＯＳ（operating system）プログラム、その他の各種プログラムが記憶されていてもよい。【００５７】
入力部５は、追尾装置１がユーザからの操作を受け付けるためのインターフェイスである。入力部５は、ユーザが追尾装置１に対する操作を行うことが可能に設けられており、例えば、顔情報データベースにおける優先度の設定あるいは変更をユーザが入力可能に設けられている。よって、ユーザは、予め登録された顔情報データベース４１に含まれるに顔情報に対して、入力部５から、優先度を設定したり、変更したりすることができる。優先度は、予め設定されていない場合、優先度が設定されていない顔情報が検出されたときに、設定できるようになっていても構わない。また、追尾対象情報に登録されていない、顔情報が検出されたときには、優先度を付けて追尾対象情報に登録するようになっていてもよい。例えば、スポーツの中継放送の時など、複数の選手に例えば人気のある者から順に優先順位を付けて追尾することもできる。また、随時、優先度の変更を行うこともできるし、控えの選手が入ってきた場合等に新たに優先度を付けて追尾することもできる。これらは、単なる例示である。あるいは、追尾対象情報に登録されていない顔情報を検出した場合、追尾対象情報に登録してユーザに優先度を設定させるようになっていてもよい。【００５８】
入力部５では、例えば、操作キー／ボタン等がユーザ操作に供されるように設けられている。ユーザは、この入力部５から、追尾装置１に対して各種指示、例えば、追尾操作の開始、停止、顔情報データベース４１の書き換え、顔情報データベース４１の優先順位の設定、変更等を行うことができるようになっている。なお、入力部５を表示部６における表示画面と兼用してもよい。つまり、例えば、入力部５と表示部６の表示画面とが一体型のタッチパネルが設けられていてもよい。この場合、表示画面にユーザによる入力が可能な項目を表示し、ユーザが、所望する項目が表示されている表示領域に触れることにより、追尾装置１に対して指示を与えることができる。この場合、表示領域に触れるために、入力部５として、スティック状の操作手段などを設けてもよい。【００５９】
表示部６は、表示画面（撮影画面）を含み、撮影装置にて撮影した撮影画像を出力（表示）するものである。表示部６は、複数設けられていてもよく、例えばカメラと同数設けられていてもよい。あるいは、表示部６の表示画面が複数のカメラからの画像が写るように仕切られていても構わない。【００６０】
また、例えば、撮影装置３３にて撮影した撮影画像に伴う音声を出力する音声出力部（図示せず）を有していてもよい。【００６１】
なお、顔照合部２２および顔情報データベース４１を外部の装置に設け、追尾装置１と当該外部の装置とが通信を行うことで、照合処理を行ってもよい。【００６２】
また、本発明の追尾装置は、撮影部３や顔情報データベース４１を備えていなくてもよく、制御部２を、本発明に係る追尾装置と表現してもかまわない。【００６３】
上記の構成の追尾装置１を用いて追尾している状態を、図３（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。ここでは予め、顔情報データベース４１に、図２に示すように、人物Ａの顔情報と人物Ｂの顔情報とが、人物Ａの顔の優先度が１、人物Ｂの顔の優先度が２となって登録されているものとする。優先度の数字が少ない方がより優先度が高いものとする。【００６４】
始め、図３（ａ）に示すように、撮影画像５０において人物Ａ（の顔）に対して追尾している状態であるとする。ここで、人物Ｃは、顔情報データベース４１に登録されていないので追尾対象ではない。よって、人物Ｃについては追跡対象として位置把握部２６により顔位置のみ把握しているが、追尾は行っていない。【００６５】
次に、図３（ｂ）に示すように、撮影画像５０内に人物Ａよりも、追尾の優先順位である優先度の高い人物Ｂの顔が入ってきたとする（フレームイン、同図の黒矢印）。この場合、追尾対象を人物Ａの顔から人物Ｂの顔に切替える（同図の白矢印）。このとき、人物Ｃの顔は追尾対象ではないので顔位置のみ把握している。追尾対象は人物Ｂの顔になり、人物Ａの顔は、優先度の低い追尾対象（追跡対象）として、人物Ｂの顔が撮影画像５０内にある限り、顔位置のみ把握されることになる。【００６６】
そして、図３（ｃ）に示すように、人物Ｂの顔を追尾対象として、人物Ｂの顔が撮影画像５０を表示する撮影画面の一定範囲５１内に収まるようにする。また、人物Ａの顔を優先度の低い追尾対象（追跡対象）とし、画面内に存在している場合は顔位置を確認（把握）し続ける。この状態で人物Ｂの顔が何らかの原因で撮影画像５０から消えた場合は、再び人物Ａの顔を追尾対象とする。また、人物Ｃの顔は画像外に移動したので（フレームアウト）、人物Ｃの顔位置の把握（追跡）を終了する。【００６７】
以上の追尾している状態の説明は、カメラ１台で追尾しているものとして行った。ここで、カメラは１つでも複数であっても構わない。【００６８】
次に、撮影部３におけるカメラの切替えについて、図４（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。ここでは、カメラＣ１からカメラＣ２に切替えが行われるものとする。図４（ａ）〜（ｃ）のそれぞれには、左から順番に、カメラＣ２の撮影する画像Ｉ２、カメラＣ１の撮影する画像Ｉ１、および、カメラＣ１・Ｃ２の撮影範囲と被写体との位置関係が示されている。また、図４（ａ）〜（ｃ）において、ドットがある画像Ｉ１・Ｉ２の領域がカメラＣ１とカメラＣ２との画角が重なる部分であるとする。【００６９】
図４（ａ）に示すように、カメラＣ１の画角内に追尾対象の人物Ｐの顔が存在する場合はカメラＣ１で追尾対象の人物Ｐの顔を追尾する。【００７０】
図４（ｂ）では、移動量計算部２４の計算により、カメラＣ１の画角から追尾対象の人物Ｐが外れることが予測され、かつカメラＣ２の画角に追尾対象の人物Ｐが入ってくると、画面をカメラＣ１の撮影する画像Ｉ１からカメラＣ２の撮影する画像Ｉ２に切替える。切替えの制御は、撮影制御部２５がカメラ切替え装置３２を制御することで行われる。【００７１】
そして、図４（ｃ）に示すように、カメラＣ２の画角内に追尾対象の人物Ｐの顔が存在する場合はカメラＣ２で追尾対象の人物Ｐの顔を追尾する。【００７２】
以上のように、追尾装置１では、追尾対象が複数あり、追尾対象に追尾の優先順位がある場合でも、より優先度の高い顔を撮影画像に捉え続けるように撮影部３が制御されるので、ユーザの操作を介さずにより優先度の高い追尾を行うことができ、ユーザは追尾対象を指定する必要もないので、ユーザの操作を軽減することができる。よって、追尾装置１を用いることで、ユーザを煩わすことなく、追尾について優先順位のある人物が存在しても自律的に追尾を行うことが可能となる。【００７３】
〔追尾装置による追尾処理〕
追尾装置１における追尾の処理の流れについて、図５のフローチャートを用いて説明する。なお、以下で説明する処理の前に、予め顔情報データベース４１には、優先度が設定された顔情報が登録されているものとする。【００７４】
まず、顔検出部２１が撮影画像内で顔情報（以後「顔」のように省略する）を検出し、撮影画像内に顔が存在するか否かを判定する（ステップ１、以後Ｓ１のように省略する）。ここで、顔の検出は、被写体が入ってくるまで待ち続けてもよいし、カメラが例えば首振り等動作して、被写体が入ってきたら、検出を開始してもよい。【００７５】
顔を検出した場合（Ｓ１においてＹＥＳ）、検出した顔が画像中で位置を把握している顔かどうか（前フレームにも存在した顔かどうか）を判断する（Ｓ２）。【００７６】
Ｓ１で検出した顔が画像中で位置を把握していない顔の場合（Ｓ２においてＮＯ）について先に説明し、位置を把握している顔の場合（Ｓ２においてＹＥＳ）については後述する。【００７７】
Ｓ１で検出した顔が画像中で位置を把握していない顔の場合（Ｓ２においてＮＯ）、顔照合部２２は、顔情報データベース４１を照合し、Ｓ１で検出した顔が登録されているか否かを判定する（Ｓ３）。ここでの判定は、次のように行う。検出した顔と、顔情報データベース４１に含まれる顔情報との類似度を算出し、算出した類似度が予め定められた認証閾値より大きければ、検出した顔が追尾対象であると判定する。さらに、予め定められた認証閾値よりどれだけ大きいかで示される認証信頼度を算出する。【００７８】
Ｓ１で検出した顔が登録されている場合（Ｓ３においてＹＥＳ）、優先度取得部２３は、Ｓ１で検出した顔の優先度を取得する（Ｓ４）。優先度を取得すると、次に、現在追尾中の顔（より優先度の高い顔）が画像内に存在するか否かを判定する（Ｓ５）。現在追尾中の顔が画像内に存在する場合（Ｓ５においてＹＥＳ）、Ｓ１で検出した顔と現在追尾中の顔との優先度を比較する（Ｓ６）。Ｓ１で検出した顔と現在追尾中の顔との優先度が同じ場合、Ｓ３での判定時に算出した認証信頼度が、現在追尾中の顔の認証信頼度と比較して高いかを判定する（Ｓ７）。なお、現在追尾中の顔の認証信頼度は、図示しないメモリ等に保持されているものとする。【００７９】
顔の認証信頼度の比較の結果、Ｓ１で検出した顔の認証信頼度が高い場合（Ｓ７においてＹＥＳ）、現在の追尾対象の顔を追尾対象から外し、現在の追尾対象の顔を優先度の低い追尾対象として、図示しないメモリ等に登録する（Ｓ８）。Ｓ６において、Ｓ１で検出した顔の方が優先度が高い場合も、Ｓ８に進み、現在の追尾対象の顔を追尾対象から外し、現在の追尾対象の顔を優先度の低い追尾対象として、図示しないメモリ等に登録する。【００８０】
また、Ｓ６において、Ｓ１で検出した顔の方が優先度が低い場合には、Ｓ１で検出した顔を、優先度の低い追尾対象として、図示しないメモリ等に登録し（Ｓ１０）、Ｓ１８に進む。また、Ｓ７において、Ｓ１で検出した顔の方が認証信頼度が低い場合（Ｓ７においてＮＯ）にも、Ｓ１で検出した顔を、優先度の低い追尾対象として、図示しないメモリ等に登録し（Ｓ１０）、Ｓ１８に進む。【００８１】
また、Ｓ３で検出した顔が登録されていない場合（Ｓ３においてＮＯ）、Ｓ１で検出した顔を追跡対象として、図示しないメモリ等に登録し（Ｓ９）、Ｓ１８に進む。【００８２】
また、Ｓ５で現在追尾中の顔が画像内に存在しない場合（Ｓ５においてＮＯ）、処理対象の顔（ここでは、Ｓ１で検出した顔）を、追尾対象として、図示しないメモリ等に登録し（Ｓ１１）、Ｓ１８に進む。また、現在の追尾対象の顔を優先度の低い追尾対象として、図示しないメモリ等に登録した（Ｓ８）後にも、Ｓ１１に進み、処理対象の顔（ここでは、Ｓ１で検出した顔）を、追尾対象として、図示しないメモリ等に登録し、Ｓ１８に進む。【００８３】
次に、Ｓ１で検出した顔が画像中で位置を把握している顔の場合（Ｓ２においてＹＥＳ）、現在追尾中の顔か否かを判定する（Ｓ１２）。現在追尾中の顔である場合（Ｓ１２においてＹＥＳ）、画像内の中央付近に検出した顔（現在追尾中の顔）があるか否かを判定する（Ｓ１３）。画像内の中央付近に検出した顔がない場合には（Ｓ１３においてＮＯ）、検出した顔が画像の中央付近に来るよう、撮影制御部２５は撮影部３を制御する（Ｓ１４）。画像内の中央付近に検出した顔がある場合には（Ｓ１３においてＹＥＳ）、あるいは、検出した顔が画像の中央付近に来るよう、撮影制御部２５は撮影部３を制御した（Ｓ１４）後には、Ｓ１８に進む。【００８４】
Ｓ１２において、現在追尾中の顔でない場合（Ｓ１２においてＮＯ）、Ｓ１で検出した顔が優先度の低い顔（優先度のより高い顔ではない追尾対象）か否かを判定する（Ｓ１５）。優先度の低い顔である場合（Ｓ１５においてＹＥＳ）、現在追尾中の顔が画像内にあるか否かを判定する（Ｓ１６）。優先度の低い顔でない場合（Ｓ１５においてＮＯ）、あるいは、現在追尾中の顔が画像内にある場合（Ｓ１６においてＹＥＳ）、Ｓ１８に進む。なお、Ｓ１５で優先度の低い顔でない場合ということは、追跡対象ということである。【００８５】
Ｓ１６で現在追尾中の顔が画像内にない場合（Ｓ１６においてＮＯ）、Ｓ１で検出された顔を、追尾対象として、図示しないメモリ等に登録し（Ｓ１１）、Ｓ１８に進む。【００８６】
最後に、装置の顔位置保存領域（メモリ）に保存される顔座標情報を表す画像における座標（顔の位置）を、検出座標（Ｓ１で顔検出部２１により顔情報が検出された位置）に書き換えることにより顔位置情報の更新が行われる（Ｓ１８）
なお、Ｓ１で画像内で顔を検出できない場合には（Ｓ１においてＮＯ、メモリ等に登録された追尾対象の情報、追跡対象の情報を消去して（Ｓ１７）、終了する。以上のような、図５に示す処理が繰り返し行われることにより、追尾装置１における追尾の処理が行われる。【００８７】
次に、撮影部３に、カメラが複数ある場合、カメラの切替えの処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。以下の説明では、カメラＣ１からカメラＣ２に切替えることを前提として説明する。【００８８】
図６に示すように、初めに、カメラＣ１の切替え領域（図４（ａ）〜（ｃ）のドット領域）に、より優先度の高い顔があるか否かを判定する（Ｓ５１）。領域に顔がない場合（Ｓ５１においてＮＯ）、処理は終了する。領域に顔がある場合（Ｓ５１においてＹＥＳ）、カメラＣ１の前フレームにおける、より優先度の高い顔がある位置は切替え領域外か否かを判定する（Ｓ５２）。切替え領域外でない場合（Ｓ５２においてＮＯ）、処理は終了する。切替え領域外である場合（Ｓ５２においてＹＥＳ）、カメラＣ２の切替え領域外に、より優先度の高い顔があるか否かを判定する（Ｓ５３）。領域外に当該顔がない場合（Ｓ５３においてＮＯ）、処理は終了する。領域外に当該顔がある場合（Ｓ５３においてＹＥＳ）、カメラＣ２の前フレームにおける、より優先度の高い顔がある位置は切替え領域か否かを判定する（Ｓ５４）。切替え領域でない場合（Ｓ５４においてＮＯ）、処理は終了する。切替え領域である場合（Ｓ５４においてＹＥＳ）、カメラＣ１からカメラＣ２への切替えが行われる（Ｓ５５）。【００８９】
以上のようにカメラの切替えが行われるが、２つ以上のカメラにおける切替えも、同様に行われ、より優先度の高い顔を捉えていたカメラが当該より優先度の高い顔を捉えられなくなると、当該より優先度の高い顔を捉えることのできる他のカメラにて捉えるように、制御されるものとする。【００９０】
〔実施例１〕
上記実施の形態の追尾装置１を、例えば競馬の中継放送に用いる場合を想定して、図７（ａ）・（ｂ）を用いて説明する。なお、この場合は、撮影装置３３のカメラは１台のみあるものとして説明する。【００９１】
予め、馬の顔が顔情報として顔情報データベース４１に登録してあり、優先度は馬Ｈ２が１、馬Ｈ５が２の人気順に付いているとする。また、図７（ａ）に示すように、カメラＣ１は、レールｌ上に設置され、馬の進行方向に移動できるようになっているとする。この場合、始めは、図７（ｂ）に示すように、先頭の馬Ｈ５を撮影画像Ｉ１の中心になるようにカメラＣ１を制御して馬Ｈ５を追尾し続けるが、馬Ｈ２が撮影画像Ｉ１に入ったときに、その次のフレームでは、馬Ｈ２が画面の中心になるようにカメラＣ１は制御される。【００９２】
このように、追尾の優先度を人気順に設定することにより、撮影画像内で認識できるうちの一番人気の高い馬を中心に画面を構成することができる。【００９３】
なお、馬の顔の代わりに、馬に騎乗している騎手の顔を利用してもよい。この場合、上記騎手の顔を顔情報として顔情報データベース４１に登録すればよい。なお、優先度は、上記騎手の人気順に付してもよいし、上記騎手が騎乗している馬の人気順に付してもよい。【００９４】
〔実施例２〕
上記実施の形態の追尾装置１を、例えば、図８（ａ）に示すような、野球の中継放送に用いる場合を想定して、図８（ａ）〜（ｄ）を用いて説明する。この場合は、撮影装置３３のカメラは３台として説明する。【００９５】
予め、選手の顔が顔情報として顔情報データベース４１に登録してあり、追尾の優先度が走者＞打者＞野手として登録されているとする。【００９６】
図８（ｂ）〜（ｄ）に示すように、カメラＣ１では走者Ａ、カメラＣ２では野手Ｂ、カメラＣ３では野手Ｃを捉えて、それぞれ画面Ｉ１〜Ｉ３の中心になるように制御されており、それぞれ追尾しているとする。カメラＣ２では、走者ＡがベースランニングでカメラＣ２の画角に入ってきたとき、走者Ａが画面Ｉ２の中心になるように、つまり走者Ａの追尾に切替える。そして、画角から消えたら、野手Ｂの追尾に戻る。また、カメラＣ３でも、走者ＡがベースランニングでカメラＣ３の画角に入ってきたとき、画面Ｉ３の中心になるように走者Ａの追尾に切替える。そして、画角から消えたら、野手Ｃの追尾に戻る。【００９７】
このように、優先度に基づいて追尾を行うことができる。【００９８】
その他にも、実施の形態の追尾装置１を、例えば、サッカーの中継放送に用いる場合、例えば、フォワード＞ミッドフィルダー＞ディフェンダー＞ゴールキーパーあるいは、ホームの選手＞アウェーの選手の順に優先度を設定して、追尾を行ってもよい。また、例えば、防犯のため不審な人物を追尾する場合、指名手配中の人物＞犯罪歴のある人物＞その他の人物、の順に優先度を設定して、追尾を行ってもよい。また、競輪、競艇、自動車レース、オートバイレース、マラソン、駅伝、陸上競技、等においても、１番人気＞２番人気＞…の順に優先度を設定して、追尾を行ってもよい。また、例えばアマチュア野球の中継放送の場合、ドラフト候補で優先順位を付けて追尾してもよい。なお、これらは、単なる例示であり、追尾順位のつけ方には限定はないし、追尾対象にも限定はない。【００９９】
本発明は上述した実施形態および各実施例に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態および実施例についても本発明の技術的範囲に含まれる。【０１００】
最後に、追尾装置１の各ブロック、特に制御部２は、ハードウェアロジックによって構成してもよいし、次のようにＣＰＵを用いてソフトウェアによって実現してもよい。【０１０１】
すなわち、追尾装置１は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ（central processing unit）、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラムおよび各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである追尾装置１の制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、上記追尾装置１に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。【０１０２】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ系、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク系、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード系、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ系などを用いることができる。【０１０３】
また、追尾装置１を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、８０２．１１無線、ＨＤＲ、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。
【産業上の利用の可能性】
【０１０４】
本発明は、複数の被写体を追尾するシステムに適用することができ、例えば防犯システム、また例えば、テレビ会議、テレビ講義、スポーツ中継など、様々な用途にも利用することができる。
【図１】
2007119355.tif 000003
【図２】
2007119355.tif 000004
【図３（ａ）】
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【図３（ｂ）】
2007119355.tif 000006
【図３（ｃ）】
2007119355.tif 000007
【図４（ａ）】
2007119355.tif 000008
【図４（ｂ）】
2007119355.tif 000009
【図４（ｃ）】
2007119355.tif 000010
【図５】
2007119355.tif 000011
【図６】
2007119355.tif 000012
【図７（ａ）】
2007119355.tif 000013
【図７（ｂ）】
2007119355.tif 000014
【図８（ａ）】
2007119355.tif 000015
【図８（ｂ）】
2007119355.tif 000016
【図８（ｃ）】
2007119355.tif 000017
【図８（ｄ）】
2007119355.tif 000018
【国際調査報告】
2007119355.tif 000019
2007119355.tif 000020