(57)【要約】  エレベータ装置においては、ブレーキ制御装置は、異常検出時にブレーキ装置を動作させかごを非常停止させる第１のブレーキ制御部と、第１のブレーキ制御部の非常制動動作時にかごの減速度が所定値以上になると、ブレーキ装置の制動力を低減させる第２のブレーキ制御部とを有している。第２のブレーキ制御部は、第１のブレーキ制御部とは独立してブレーキ装置の非常制動動作を検出する。
2008012896.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動シーブと、上記駆動シーブを回転させるモータと、上記駆動シーブの回転を制動するブレーキ装置とを有する巻上機、
上記駆動シーブに巻き掛けられている懸架手段、
上記懸架手段により吊り下げられ、上記巻上機により昇降されるかご、及び
上記ブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置
を備え、
上記ブレーキ制御装置は、異常検出時に上記ブレーキ装置を動作させ上記かごを非常停止させる第１のブレーキ制御部と、上記第１のブレーキ制御部の非常制動動作時に上記かごの減速度が所定値以上になると、上記ブレーキ装置の制動力を低減させる第２のブレーキ制御部とを有し、
上記第２のブレーキ制御部は、上記第１のブレーキ制御部とは独立して上記ブレーキ装置の非常制動動作を検出するエレベータ装置。
【請求項２】
上記ブレーキ装置は、ブレーキコイルを有し、上記ブレーキコイルを励磁することにより制動力を解除するための電磁力を発生し、上記ブレーキコイルへの通電を遮断することにより制動力が発生するようになっており、
上記第２のブレーキ制御部は、上記かごの速度と上記ブレーキコイルの電流とを監視することにより、上記ブレーキ装置の非常制動動作を検出する請求項１記載のエレベータ装置。
【請求項３】
上記第２のブレーキ制御部は、上記かごの速度が所定の速度よりも大きく、かつ上記ブレーキコイルの電流が所定の値よりも小さいときに、上記ブレーキ装置が非常停止動作中であると判定する請求項２記載のエレベータ装置。
【請求項４】
上記かごの速度を検出するための複数の速度センサ、及び
上記ブレーキコイルの電流を検出するための複数の電流検出器
をさらに備え、
上記第２のブレーキ制御部は、上記速度センサからの信号を比較することにより上記速度センサの故障を検出するとともに、上記電流検出器からの信号を比較することにより上記電流検出器の故障を検出する請求項３記載のエレベータ装置。
【請求項５】
上記第２のブレーキ制御部は、上記速度センサ及び上記電流検出器の少なくともいずれか一方の故障が検出されると、上記第２のブレーキ制御部による上記かごの減速度の制御を無効とする請求項４記載のエレベータ装置。
【請求項６】
上記第２のブレーキ制御部は、上記ブレーキ装置が非常制動動作を開始したかどうかを判定する動作と上記ブレーキ装置の制動力を低減させる動作との両方の動作を、演算処理により互いに独立して実行する第１及び第２の演算部を有している請求項１記載のエレベータ装置。
【請求項７】
上記第１及び第２の演算部は、互いの演算結果を比較することにより上記第１及び第２の演算部の少なくともいずれか一方に故障が発生したことを検出する請求項６記載のエレベータ装置。
【請求項８】
上記第２のブレーキ制御部は、上記第１及び第２の演算部の少なくともいずれか一方に故障が発生すると、上記第２のブレーキ制御部による上記かごの減速度の制御を無効とする請求項７記載のエレベータ装置。
【請求項９】
上記第２のブレーキ制御部は、
上記ブレーキコイルに直列に接続され、上記第１の演算部の演算結果に応じて開閉される第１の減速度制御スイッチと、
上記ブレーキコイル及び上記第１の減速度制御スイッチに直列に接続され、上記第２の演算部の演算結果に応じて開閉される第２の減速度制御スイッチと
を有している請求項６記載のエレベータ装置。
【請求項１０】
上記第１及び第２の減速度制御スイッチは、互いに同期して開閉される請求項９記載のエレベータ装置。
【請求項１１】
上記第２のブレーキ制御部は、上記ブレーキコイルと電源及びグランドとの間に接続された複数の継電器を有し、上記継電器を開閉することにより上記かごの減速度の制御の有効・無効を切換可能になっている請求項２記載のエレベータ装置。
【請求項１２】
上記第２のブレーキ制御部は、上記継電器の開閉動作の異常を検出可能になっている請求項１１記載のエレベータ装置。
【請求項１３】
上記第２のブレーキ制御部は、上記継電器の全てを閉じることにより上記ブレーキコイルに並列に接続されるダイオードをさらに有している請求項１１記載のエレベータ装置。
【請求項１４】
上記第２のブレーキ制御部は、上記ブレーキ装置の非常制動動作の開始直後に、上記かごが減速した場合は、上記かごの減速度の制御を即座に有効化し、上記かごが加速した場合は、上記かごが減速を開始した後に上記かごの減速度の制御を有効化する請求項１記載のエレベータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、非常制動時のかごの減速度を制御可能なブレーキ制御装置を有するエレベータ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のエレベータのブレーキ装置では、非常制動時に、減速指令値及び速度信号に基づいて、かごの減速度が所定値となるように電磁ブレーキの制動力が制御される（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
【特許文献１】特開平７−１５７２１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来のブレーキ装置では、基本的な非常制動動作と制動力の制御動作との両方が１つのブレーキ制御ユニットにより行われているため、ブレーキ制御ユニットの故障等により、かごの減速度が過大になると乗客に不快感を与え、逆にかごの減速度が過小になると制動距離が長くなってしまう。【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、非常制動時の減速度を抑制しつつ、減速度制御部の故障時にも、より確実にかごを停止させることができるエレベータ装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明によるエレベータ装置は、駆動シーブと、駆動シーブを回転させるモータと、駆動シーブの回転を制動するブレーキ装置とを有する巻上機、駆動シーブに巻き掛けられている懸架手段、懸架手段により吊り下げられ、巻上機により昇降されるかご、及びブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置を備え、ブレーキ制御装置は、異常検出時にブレーキ装置を動作させかごを非常停止させる第１のブレーキ制御部と、第１のブレーキ制御部の非常制動動作時にかごの減速度が所定値以上になると、ブレーキ装置の制動力を低減させる第２のブレーキ制御部とを有し、第２のブレーキ制御部は、第１のブレーキ制御部とは独立してブレーキ装置の非常制動動作を検出する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】この発明の実施の形態１によるエレベータ装置を示す構成図である。
【図２】図１のブレーキ制御装置を一部ブロックで示す回路図である。
【図３】図２のブレーキコイルに制動時に流れる電流を示す説明図である。
【図４】図３の第３〜第６の電磁継電器を閉じた場合の状態を示す説明図である。
【図５】図３及び図４におけるコイル電流の時間変化を示すグラフである。
【図６】図２の第１及び第２の演算部の減速度制御動作を示すフローチャートである。
【図７】非常停止指令発生直後にかごが加速する場合のかご速度、かご減速度、ブレーキコイルの電流、電磁継電器の状態、及び減速度制御スイッチの状態の時間変化を示す説明図である。
【図８】非常停止指令発生直後にかごが減速する場合のかご速度、かご減速度、ブレーキコイルの電流、電磁継電器の状態、及び減速度制御スイッチの状態の時間変化を示す説明図である。
【図９】図２の第１及び第２の演算部の異常診断動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるエレベータ装置を示す構成図である。かご１及び釣合おもり２は、主索（懸架手段）３により昇降路内に吊り下げられており、巻上機４の駆動力により昇降路内を昇降される。巻上機４は、主索３が巻き掛けられた駆動シーブ５、駆動シーブ５を回転させるモータ６、及び駆動シーブ５の回転を制動する制動手段７を有している。【０００９】
制動手段７は、駆動シーブ５と一体に回転されるブレーキ車８と、ブレーキ車８の回転を制動するブレーキ装置９とを有している。駆動シーブ５、モータ６及びブレーキ車８は、同軸上に設けられている。ブレーキ装置９は、ブレーキ車８に接離されるブレーキシューと、ブレーキシューをブレーキ車に押し付けるブレーキばねと、ブレーキばねに逆らってブレーキシューをブレーキ車８から開離させる電磁マグネットとを有している。【００１０】
モータ６には、その回転軸の回転速度、即ち駆動シーブ５の回転速度に応じた信号を発生する速度検出器１０が設けられている。速度検出器１０としては、例えばエンコーダやレゾルバが用いられる。【００１１】
速度検出器１０からの信号は、ブレーキ制御装置１１に入力される。ブレーキ制御装置１１は、ブレーキ装置９を制御する。駆動シーブ５の近傍には、そらせ車１２が配置されている。【００１２】
図２は図１のブレーキ制御装置１１を一部ブロックで示す回路図である。ブレーキ制御装置１１は、それぞれ独立してブレーキ装置９を制御する第１及び第２のブレーキ制御部１３，１４を有している。【００１３】
ブレーキ装置９の電磁マグネットには、ブレーキコイル（電磁コイル）１５が設けられている。このブレーキコイル１５に電流を流すことにより、電磁マグネットが励磁され、ブレーキ装置９の制動力を解除するための電磁力が発生して、ブレーキシューがブレーキ車８から開離される。また、ブレーキコイル１５への通電を遮断することにより、電磁マグネットの励磁が解除され、ブレーキばねのばね力によりブレーキシューがブレーキ車８に押し当てられる。さらに、ブレーキコイル１５に流れる電流値を制御することにより、ブレーキ装置９の開放の度合いを制御することができる。【００１４】
ブレーキコイル１５には、放電抵抗１６と第１の放電ダイオード１７とを直列に接続した回路が並列に接続されている。また、ブレーキコイル１５の両端には、第１及び第２の電磁継電器１８，１９を介して、第２の放電ダイオード２０が並列に接続されている。さらに、ブレーキコイル１５の第１の電磁継電器１８側は、電源２１に接続されている。さらにまた、ブレーキコイル１５の第２の電磁継電器１９側は、ブレーキスイッチ２２を介して、電源２１のグランド２３に接続されている。ブレーキスイッチ２２としては、半導体スイッチが用いられている。【００１５】
ブレーキスイッチ２２のＯＮ／ＯＦＦは、ブレーキ判定部２４によって制御される。ブレーキ判定部２４は、かご１の昇降時に、ブレーキスイッチ２２をＯＮにしてブレーキコイル１５を付勢し、ブレーキ装置９の制動力を解除する。また、ブレーキ判定部２４は、かご１の停止時に、ブレーキスイッチ２２をＯＦＦにしてブレーキコイル１５を消勢し、ブレーキ装置９による制動力を発生させる（静止保持）。【００１６】
さらに、ブレーキ判定部２４は、エレベータ装置に何等かの異常が検出されたとき、ブレーキスイッチ２２をＯＦＦにするとともに電磁継電器１８，１９を開放してブレーキコイル１５を消勢し、ブレーキ装置９を制動動作させる。これにより、かご１が非常停止される。放電抵抗１６及び第１の放電ダイオード１７は、電磁継電器１８，１９が開放された後に、ブレーキコイル１５に流れる誘導電流を速やかに減少させ、制動力の発生を早める。【００１７】
ブレーキ判定部２４の機能は、例えばかご１の運行を制御するエレベータ制御装置に設けられた第１のマイクロコンピュータ（図示せず）により実現される。即ち、第１のマイクロコンピュータには、ブレーキ判定部２４の機能を実現するためのプログラムが格納されている。【００１８】
第１のブレーキ制御部（主制御部）１３は、電磁継電器１８，１９、第２の放電ダイオード２０、ブレーキスイッチ２２及びブレーキ判定部２４を有している。また、第１のブレーキ制御部１３には、エレベータ装置の異常に応じて電磁継電器１８，１９を開放する安全回路（図示せず）も含まれている。【００１９】
ブレーキコイル１５に流れる電流は、第１及び第２の電流検出器２５，２６により検出される。速度検出器１０には、モータ６の回転速度に応じた信号をそれぞれ発生する速度センサである第１及び第２のエンコーダ２７，２８が設けられている。【００２０】
ブレーキコイル１５と第１の電磁継電器１８との間の端点は、第３及び第４の電磁継電器２９ａ，２９ｂを直列に接続した回路を介して電源３０に接続されている。ブレーキコイル１５と第２の電磁継電器１９との間の端点は、第５及び第６の電磁継電器３１ａ，３１ｂと第１及び第２の減速度制御スイッチ３２，３３とを直列に接続した回路を介して、電源３０のグランド３４に接続されている。【００２１】
第３及び第４の電磁継電器２９ａ，２９ｂと、ブレーキコイル１５と、第５及び第６の電磁継電器３１ａ，３１ｂとを直列に接続した回路には、第３の放電ダイオード３５が並列に接続されている。【００２２】
第１及び第２の減速度制御スイッチ３２，３３は、かご１の非常制動時にかご１の減速度を制御するためのスイッチである。また、減速度制御スイッチ３２，３３としては、半導体スイッチが用いられている。第１及び第２の減速度制御スイッチ３２，３３による減速度制御は、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂの全てが閉じているときに有効となり、いずれか１つが開放されていると無効になる。【００２３】
第１の減速度制御スイッチ３２のＯＮ／ＯＦＦは、第１の演算部３６により制御される。第２の減速度制御スイッチ３３のＯＮ／ＯＦＦは、第２の演算部３７により制御される。第１の演算部３６は、第２のマイクロコンピュータにより構成されている。第２の演算部３７は、第３のマイクロコンピュータにより構成されている。【００２４】
第１の演算部３６と第２の演算部３７との間には、２ポートＲＡＭ３８が接続されている。減速度制御判定部３９は、第１及び第２の演算部３６，３７と２ポートＲＡＭ３８とを有している。【００２５】
第１の演算部３６には、第１及び第２の電流検知器２５，２６からの信号と第１及び第２のエンコーダ２７，２８からの信号とが入力される。第２の演算部３７にも、第１及び第２の電流検知器２５，２６からの信号と第１及び第２のエンコーダ２７，２８からの信号とが入力される。【００２６】
第１の演算部３６は、第１及び第２のエンコーダ２７，２８からの信号に基づいて、かご位置ｙ［ｍ］、かご速度Ｖ［ｍ／ｓ］、かご減速度γ［ｍ／ｓ2］を演算する。また、第１の演算部３６は、かご速度、かご減速度及びブレーキコイル１５の電流値に基づいて、第１の減速度制御スイッチ３２のＯＮ／ＯＦＦを制御する。【００２７】
第２の演算部３７は、第１及び第２のエンコーダ２７，２８からの信号に基づいて、第１の演算部３６から独立して、かご位置ｙ［ｍ］、かご速度Ｖ［ｍ／ｓ］、かご減速度γ［ｍ／ｓ2］を演算する。また、第２の演算部３７は、かご速度、かご減速度及びブレーキコイル１５の電流値に基づいて、第２の減速度制御スイッチ３３のＯＮ／ＯＦＦを制御する。【００２８】
第３及び第５の電磁継電器２９ａ，３１ａは、第１の駆動コイル４０ａにより開閉される。第１の駆動コイル４０ａは、電源４１及びグランド４２に接続されている。第１の駆動コイル４０ａとグランド４２との間には、第１の駆動コイル４０ａへの通電をＯＮ／ＯＦＦする第１の駆動コイル制御スイッチ４３が接続されている。第１の駆動コイル制御スイッチ４３としては、半導体スイッチが用いられている。第１の駆動コイル制御スイッチ４３のＯＮ／ＯＦＦは、第１の演算部３６により制御される。【００２９】
第４及び第６の電磁継電器２９ｂ，３１ｂは、第２の駆動コイル４０ｂにより開閉される。第２の駆動コイル４０ｂは、電源４４及びグランド４５に接続されている。第２の駆動コイル４０ｂとグランド４５との間には、第２の駆動コイル４０ｂへの通電をＯＮ／ＯＦＦする第２の駆動コイル制御スイッチ４６が接続されている。第２の駆動コイル制御スイッチ４６としては、半導体スイッチが用いられている。第２の駆動コイル制御スイッチ４６のＯＮ／ＯＦＦは、第２の演算部３７により制御される。【００３０】
第３の電磁継電器２９ａの開閉に連動して開閉される第７の電磁継電器４７ａと、第５の電磁継電器３１ａの開閉に連動して開閉される第８の電磁継電器４８ａとは、電源４９とグランド５０との間に抵抗器５１を介して直列に接続されている。第１の演算部３６は、抵抗器５１の電源４９側の電圧を検出する。これにより、第１の演算部３６は、第３及び第５の電磁継電器２９ａ，３１ａの開閉状態を監視する。【００３１】
第４の電磁継電器２９ｂの開閉に連動して開閉される第９の電磁継電器４７ｂと、第６の電磁継電器３１ｂの開閉に連動して開閉される第１０の電磁継電器４８ｂとは、電源５２とグランド５３との間に抵抗器５４を介して直列に接続されている。第２の演算部３７は、抵抗器５４の電源５２側の電圧を検出する。これにより、第２の演算部３７は、第４及び第６の電磁継電器２９ｂ，３１ｂの開閉状態を監視する。【００３２】
第１及び第２の演算部３６，３７は、駆動コイル制御スイッチ４３，４６に対する指令と、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂの開閉状態とを比較することにより、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂに接点溶着等の故障が発生しているかどうかを判定する。【００３３】
第１の演算部３６は、第１の電流検知器２５からの信号と第２の電流検知器２６からの信号とを比較することにより、第１及び第２の電流検知器２５，２６に故障が発生しているかどうかを判定する。また、第１の演算部３６は、第１のエンコーダ２７からの信号と第２のエンコーダ２８からの信号とを比較することにより、第１及び第２のエンコーダ２７，２８に故障が発生しているかどうかを判定する。【００３４】
さらに、第１の演算部３６は、第２の演算部３７による演算結果を、２ポートＲＡＭ３８を介して受け取り、第１の演算部３６による演算結果と比較することにより、第１及び第２の演算部３６，３７に故障が発生しているかどうかを判定する。【００３５】
第２の演算部３７は、第１の電流検知器２５からの信号と第２の電流検知器２６からの信号とを比較することにより、第１及び第２の電流検知器２５，２６に故障が発生しているかどうかを判定する。また、第２の演算部３７は、第１のエンコーダ２７からの信号と第２のエンコーダ２８からの信号とを比較することにより、第１及び第２のエンコーダ２７，２８に故障が発生しているかどうかを判定する。【００３６】
さらに、第２の演算部３７は、第１の演算部３６による演算結果を、２ポートＲＡＭ３８を介して受け取り、第２の演算部３７による演算結果と比較することにより、第１及び第２の演算部３６，３７に故障が発生しているかどうかを判定する。【００３７】
第１及び第２の演算部３６，３７は、上記のような故障が発生すると、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂを開放する指令を出力するとともに、故障検出信号を故障報知部５５に出力する。故障報知部５５は、故障検出信号が入力されると、第２のブレーキ制御部１４に何等かの故障が発生したことをエレベータ制御装置に伝える。エレベータ制御装置は、第２のブレーキ制御部１４に故障が発生すると、例えば最寄り階にかご１を停止させて、エレベータ装置の運行を休止させるとともに、外部に故障を発報するように動作させる。【００３８】
第２のブレーキ制御部（減速度制御部）１４は、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂ，４７ａ，４７ｂ，４８ａ，４８ｂ、減速度制御スイッチ３２，３３、放電ダイオード３５、減速度制御判定部３９、駆動コイル４０ａ，４０ｂ、駆動コイル制御スイッチ４３，４６、抵抗器５１，５４及び故障報知部５５を有している。【００３９】
図３は図２のブレーキコイル１５に制動時に流れる電流を示す説明図、図４は図３の第３〜第６の電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂを閉じた場合の状態を示す説明図、図５は図３及び図４におけるコイル電流の時間変化を示すグラフである。【００４０】
図３に示すように、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂが開いている場合、コイル電流Ｉａは、放電抵抗１６から第１の放電ダイオード１７を流れる。このとき、放電抵抗１６により熱に変換されるため、電流Ｉａは即座に消勢される。これに対して、図４に示すように、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂが閉じられた場合、コイル電流Ｉｂは、放電抵抗１６に殆ど流れず、主に第３の放電ダイオード３５を流れる。このとき、第３の放電ダイオード３５の抵抗は小さく、電流Ｉｂはあまり熱に変換されないため、電流Ｉｂは徐々に消勢される。【００４１】
ここで、ブレーキコイル１５の電流が即座に消勢されると、ブレーキ装置９の制動力が短時間で発生される。逆に、ブレーキコイル１５の電流が徐々に消勢されると、ブレーキ装置９の制動力は徐々に大きくなる。【００４２】
このため、第１及び第２の演算部３６，３７は、非常停止動作の開始直後、モータ６への通電が遮断されてから制動力が作用するまでの間に、かご１が減速する場合（例えば、下降運転中でかご１側の重量が釣合おもり２の重量よりも小さい場合）、減速度が上がり過ぎないように、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂを閉じて制動力を徐々に作用させる。【００４３】
逆に、非常停止動作の開始直後にかご１が増速する場合（例えば、下降運転中でかご１側の重量が釣合おもり２の重量よりも大きい場合）、第１及び第２の演算部３６，３７は、かご１を早急に減速させるため、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂを開き、制動力を即座に作用させる。これにより、非常停止動作の開始からかご１が停止するまでの制動距離が短縮される。【００４４】
次に、図６は図２の第１及び第２の演算部３６，３７の減速度制御動作を示すフローチャートであり、第１及び第２の演算部３６，３７は、図６に示すような処理を同時に並行して実行する。図６において、第１及び第２の演算部３６，３７は、まず処理に必要な複数のパラメータを初期設定する（ステップＳ１）。この例では、パラメータとして、かご停止判定に用いるかご速度Ｖ０［ｍ／ｓ］、減速度制御を停止するかご速度Ｖ１［ｍ／ｓ］、ブレーキコイル１５の電流値の閾値Ｉ０［Ａ］、及びかご減速度の第１及び第２の閾値γ１［ｍ／ｓ2］，γ２［ｍ／ｓ2］（γ１＜γ２）を設定する。【００４５】
初期設定後の処理は、予め設定されたサンプリング周期で周期的に繰り返し実行される。即ち、第１及び第２の演算部３６，３７は、第１及び第２のエンコーダ２７，２８からの信号と、第１及び第２の電流検知器２５，２６からの信号とを所定の周期で取り込む（ステップＳ２）。次に、第１及び第２のエンコーダ２７，２８からの信号に基づいて、かご位置ｙ［ｍ］、かご速度Ｖ［ｍ／ｓ］、かご減速度γ［ｍ／ｓ2］を演算する（ステップＳ３）。【００４６】
この後、かご１が非常停止動作中であるかどうかを判定する（ステップＳ４）。具体的には、第１及び第２の演算部３６，３７は、かご速度（モータ回転速度）が停止判定速度Ｖ０よりも大きく、かつブレーキコイル１５の電流値が停止判定電流値Ｉ０よりも小さいときに、かご１の非常停止動作中であると判定する。非常停止動作中でなければ、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂの全てを開状態とする（ステップＳ１０）。【００４７】
非常停止動作中であれば、かご減速度γが第１の閾値γ１よりも大きいかどうかを判定する（ステップＳ５）。そして、γ≦γ１であれば、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂの全てを開状態とする（ステップＳ１０）。また、γ＞γ１であれば、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂの全てを閉じる（ステップＳ６）。【００４８】
ここで、かご１の非常停止時には、モータ６への通電も遮断されるため、非常停止指令が発生してから実際に制動力が作用するまでの間に、かご１側の荷重と釣合おもり２の荷重とのアンバランスによって、かご１が加速される場合と、かご１が減速される場合とがある。【００４９】
第１及び第２の演算部３６，３７では、γ≦γ１であれば、非常停止指令発生直後にかご１が加速されていると判断し、早急に制動力を作用させるように電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂを開状態とする。また、γ＞γ１であれば、かご１が減速されていると判断し、減速度が過大にならないように電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂを閉じて減速度制御を実施する。【００５０】
減速度制御では、第１及び第２の演算部３６，３７は、かご減速度γが第２の閾値γ２よりも大きいかどうかを判定する（ステップＳ７）。そして、γ＞γ２であれば、かご減速度γを抑えるため、減速度制御スイッチ３２，３３を予め設定されたスイッチングデューティ（例えば５０％）でＯＮ／ＯＦＦする（ステップＳ８）。これにより、ブレーキコイル１５に所定の電圧が印加され、ブレーキ装置９の制動力が制御される。このとき、減速度制御スイッチ３２，３３は、互いに同期するようにＯＮ／ＯＦＦされる。【００５１】
また、γ≦γ２であれば、減速度制御スイッチ３２，３３は開状態のままとする。この後、第１及び第２の演算部３６，３７は、制御停止判定を行う（ステップＳ９）。制御停止判定では、かご速度Ｖが閾値Ｖ１未満であるかどうかが判定される。そして、Ｖ≧Ｖ１であれば、そのまま入力処理（ステップＳ２）に戻る。また、Ｖ＜Ｖ１であれば、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂの全てを開状態としてから（ステップＳ１０）、入力処理（ステップＳ２）に戻る。【００５２】
ここで、図７は非常停止指令発生直後にかご１が加速する場合のかご速度、かご減速度、ブレーキコイル１５の電流、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂの状態、及び減速度制御スイッチ３２，３３の状態の時間変化を示す説明図である。【００５３】
非常停止が発生したとすると、かご１は一旦加速され、その後制動力が作用すると減速される。そして、時刻Ｔ２に減速度がγ１に達すると、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂが閉じられ、時刻Ｔ３で減速度がγ２に達すると、減速度制御スイッチ３２，３３がＯＮ／ＯＦＦされる。この後、かご速度がＶ１未満になると、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂが開かれ、減速度制御スイッチ３２，３３による減速度制御が停止される。【００５４】
図８は非常停止指令発生直後にかご１が減速する場合のかご速度、かご減速度、ブレーキコイル１５の電流、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂの状態、及び減速度制御スイッチ３２，３３の状態の時間変化を示す説明図である。【００５５】
非常停止が発生したとすると、かご１は即座に減速を開始する。そして、時刻Ｔ２に減速度がγ１に達すると、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂが閉じられ、時刻Ｔ３で減速度がγ２に達すると、減速度制御スイッチ３２，３３がＯＮ／ＯＦＦされる。この後、かご速度がＶ１未満になると、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂが開かれ、減速度制御スイッチ３２，３３による減速度制御が停止される。【００５６】
図９は図２の第１及び第２の演算部３６，３７の異常診断動作を示すフローチャートである。第１及び第２の演算部３６，３７は、図６における入力処理（ステップＳ２）以降の各処理が完了した時点で図９に示すような診断処理を呼び出す。【００５７】
異常診断動作では、センサからの入力値や演算部３６，３７による演算値の整合性を判定する（ステップＳ１１）。具体的には、入力値や演算値の差が所定の範囲内であれば、異常なしと判断し、図６における次の処理に戻る。また、入力値や演算値の差が所定の範囲を超えた場合、異常ありと判断し、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂを開状態とし（ステップＳ１２）、故障検出信号を故障報知部５５に出力する（ステップＳ１３）。【００５８】
このようなエレベータ装置では、ブレーキ制御装置１１が第１及び第２のブレーキ制御部１３，１４を有し、しかも第２のブレーキ制御部１４は、第１のブレーキ制御部１３から独立してブレーキ装置９の非常制動動作を検出するので、非常制動時の減速度を抑制しつつ、減速度制御部である第２のブレーキ制御部１４の故障時にも、より確実にかご１を停止させることができる。【００５９】
また、第２のブレーキ制御部１４は、かご速度とブレーキコイル１５の電流とを監視することにより、ブレーキ装置９が非常制動動作を開始したことを検出するので、ブレーキ装置９の非常制動動作を容易に検出することができる。
さらに、第２のブレーキ制御部１４は、かご速度が所定の速度Ｖ０よりも大きく、かつブレーキコイル１５の電流が所定の値Ｉ０よりも小さいときに、ブレーキ装置９が非常停止動作中であると判定するので、非常制動動作をより確実に検出することができる。【００６０】
さらにまた、第２のブレーキ制御部１４は、第１及び第２のエンコーダ２７，２８からの信号を比較することによりエンコーダ２７，２８の故障を検出するとともに、第１及び第２の電流検出器２５，２６からの信号を比較することにより電流検出器２５，２６の故障を検出するので、信頼性を向上させることができる。
また、第２のブレーキ制御部１４は、エンコーダ２７，２８及び電流検出器２５，２６の少なくともいずれか一方の故障が検出されると、第２のブレーキ制御部１４による減速度制御を無効とするので、センサ故障時にも、より確実にかご１を停止させることができる。【００６１】
さらに、第２のブレーキ制御部１４は、ブレーキ装置９が非常制動動作を開始したかどうかを判定する動作とブレーキ装置９の制動力を低減させる動作との両方の動作を、演算処理により互いに独立して実行する第１及び第２の演算部３６，３７を有しているので、信頼性を向上させることができる。
さらにまた、第１及び第２の演算部３６，３７は、互いの演算結果を比較することにより第１及び第２の演算部３６，３７の少なくともいずれか一方に故障が発生したことを検出するので、信頼性をさらに向上させることができる。
また、第２のブレーキ制御部１４は、第１及び第２の演算部３６，３７の少なくともいずれか一方に故障が発生すると、第２のブレーキ制御部１４による減速度制御を無効とするので、演算部３６，３７の故障時にも、より確実にかご１を停止させることができる。【００６２】
さらに、第２のブレーキ制御部１４は、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂの開閉動作の異常を検出可能になっているので、信頼性を向上させることができる。
さらにまた、第２のブレーキ制御部１４は、電磁継電器２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂの全てを閉じることによりブレーキコイル１５に並列に接続される放電ダイオード３５を有しているので、減速度制御スイッチ３２，３３がＯＮ／ＯＦＦを繰り返す際に、ブレーキコイル１５のインダクタンスが起因して発生する逆起電力を抑えることができる。【００６３】
また、第２のブレーキ制御部１４は、ブレーキ装置９の非常制動動作の開始直後に、かご１が減速した場合は、かご１の減速度の制御を即座に有効化するので、減速度が過大なるのをより確実に防止することができる。さらに、かご１が加速した場合は、かご１が減速を開始した後にかご１の減速度の制御を有効化するので、制動力を速やかに作用させ、制動距離が長くなるのを防止することができる。【００６４】
なお、上記の例では、速度センサとしてモータ６に設けたエンコーダ２７，２８を示したが、速度センサは、かご速度に応じた信号を発生することができれば、例えば調速機など、他の場所に設けてもよい。
また、上記の例では、かご速度とブレーキコイル１５の電流値とから非常停止判定を行ったが、これらに加えてブレーキコイル１５の電流値の微分値を考慮して判定してもよい。具体的には、かご速度が所定の速度よりも大きく、ブレーキコイル１５の電流が所定の値よりも小さく、さらにブレーキコイル１５の電流値の微分値が負である場合に、非常停止中であると判定する。これにより、かご停止中のかご内振動による誤検出を回避することができる。【００６５】
さらに、上記の例では、具体的な閾値は示さなかったが、例えば、Ｖ０＝０．５［ｍ／ｓ］、Ｖ１＝０．１［ｍ／ｓ］、γ１＝２．０［ｍ／ｓ2］、γ２＝３．０［ｍ／ｓ2］、Ｉ０＝１［Ａ］とすると、平均的な非常停止減速度が３．０［ｍ／ｓ2］程度となり、かご１内の乗客への負担が小さく、かつ制動距離が長くなることがない。【００６６】
さらにまた、上記の例では、１つのブレーキ装置９のみを示したが、並列に接続された複数のブレーキ装置９を用いてもよい。これにより、１つのブレーキ装置が故障しても残りのブレーキ装置が作動するので、エレベータ装置全体の信頼性を向上させることができる。
また、上記の例では、ブレーキ装置９を巻上機４に設けたが、他の位置に設けてもよい。例えば、ブレーキ装置は、かごに搭載されたかごブレーキや、主索を掴んでかごを制動するロープブレーキ等であってもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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