【手続補正書】
【提出日】令和1年10月16日(2019.10.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３次元ロボットワークセルデータを表示するシステムであって、
ワークセルの物理的構造及び該ワークセルの物理的構造の仮想表現のうちの少なくとも１つを表すロボットワークセルデータであって、ロボットの３次元モデル及びワークセルの他の構造の３次元モデルを含むロボットワークセルデータを生成し、前記ロボットワークセルデータを標準形式で通信する生成手段と、
前記ロボットワークセルデータを前記生成手段から前記標準形式で受信するウェブブラウザを備え、前記ロボットの３次元モデル及び前記ワークセルの他の構造の３次元モデルを含む前記ロボットワークセルデータの３次元レンダリングを映像出力で表示するディスプレーと、
前記ディスプレー上で前記映像出力の前記３次元レンダリングを操作する操作手段と、
を有し、
ユーザが前記操作手段を用いて、前記ロボットの３次元モデル及び前記ワークセルの他の構造の３次元モデルを前記３次元レンダリングにおいて個別に選択して、選択した前記３次元モデルの設定値を見て設定するとともに選択した前記３次元モデルに関連する映像出力を操作することができるように構成される、
ことを特徴とする３次元ロボットワークセルデータの表示システム。
【請求項２】
前記ディスプレーは、教示用ペンダント型操作表示器、携帯電話、タブレット型コンピュータ、及び携帯型パーソナルコンピュータのうちのいずれかである、請求項１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示システム。
【請求項３】
前記生成手段は、ロボット、ロボット制御装置、及びオフラインプログラミングワークステーションのうちの少なくとも１つである、請求項１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示システム。
【請求項４】
前記生成手段は、完全３次元データとして前記ロボットワークセルデータを生成し、前記３次元レンダリングは、リアルタイム３次元表示である、請求項１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示システム。
【請求項５】
前記ロボットワークセルデータは、アニメ化された３次元ロボットモデル、仮想セーフティゾーン、ロボット干渉ゾーン、及び映像設定データのうちの少なくとも１つを表し、前記ワークセルの他の構造は、ロボット支持具、負荷平衡グループ、コンベヤーステーション、ツーリング、仮想ウォール、マシンワークスペース、ワークピース及び物理的セーフティフェンスのうちの１つを含む、請求項１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示システム。
【請求項６】
３次元ロボットワークセルデータを表示する装置であって、
前記装置を動作させるプロセッサと、
前記プロセッサに接続されたディスプレーと、
前記装置においてロボットの３次元モデル及びワークセルの他の構造の３次元モデルを含むロボットワークセルデータを標準形式で受信し、前記ロボットの３次元モデル及び前記ワークセルの他の構造の３次元モデルを含む前記ロボットワークセルデータの３次元レンダリングを映像出力で前記ディスプレー上に表示する手段と、を有し、
前記装置は、前記ロボットワークセルデータを、ワークセルの物理的構造及び該ワークセルの物理的構造の仮想表現のうちの少なくとも１つを表す前記３次元レンダリングとして表示するクライアントの機能を果たし、
ユーザが前記プロセッサを用いて、前記ロボットの３次元モデル及び前記ワークセルの他の構造の３次元モデルを前記３次元レンダリングにおいて個別に選択して、選択した前記３次元モデルの設定値を見て設定するとともに選択した前記３次元モデルに関連する映像出力を操作することができるように構成される、
ことを特徴とする３次元ロボットワークセルデータの表示装置。
【請求項７】
前記ディスプレーは、教示用ペンダント型操作表示器、携帯電話、タブレット型コンピュータ、及び携帯型パーソナルコンピュータのうちのいずれかである、請求項６に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示装置。
【請求項８】
前記ロボットワークセルデータの生成手段を含み、前記生成手段は、ロボット、ロボット制御装置、及びオフラインプログラミングワークステーションのうちの少なくとも１つである、請求項６に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示装置。
【請求項９】
前記生成手段は、完全３次元データとして前記ロボットワークセルデータを生成し、前記３次元レンダリングは、リアルタイム３次元表示である、請求項８に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示装置。
【請求項１０】
前記ロボットワークセルデータは、アニメ化された３次元ロボットモデル、仮想セーフティゾーン、ロボット干渉ゾーン、及び映像設定データのうちの少なくとも１つを表し、前記ワークセルの他の構造は、ロボット支持具、負荷平衡グループ、コンベヤーステーション、ツーリング、仮想ウォール、マシンワークスペース、ワークピース及び物理的セーフティフェンスのうちの１つを含む、請求項６に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示装置。
【請求項１１】
３次元ロボットワークセルデータを表示する方法であって、
ロボットの３次元モデル及びワークセルの他の構造の３次元モデルを含むロボットワークセルデータを用意するステップと、
ウェブブラウザを備えたディスプレーを用意するステップと、
前記ロボットワークセルデータを前記ディスプレーに送信するステップと、
前記ディスプレーのウェブブラウザにより、前記ロボットの３次元モデル及び前記ワークセルの他の構造の３次元モデルを含む３次元レンダリングを映像出力で表示し、前記映像出力は、前記ロボットワークセルデータの前記３次元レンダリングをワークセルの物理的構造及び該ワークセルの物理的構造の仮想表現のうちの少なくとも１つとして表すステップと、
前記映像出力を操作するステップと、
を含み、
ユーザが操作手段を用いて、前記ロボットの３次元モデル及び前記ワークセルの他の構造の３次元モデルを前記３次元レンダリングにおいて個別に選択して、選択した前記３次元モデルの設定値を見て設定するとともに選択した前記３次元モデルに関連する映像出力を操作することができるように構成される、
ことを特徴とする３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項１２】
前記ロボットワークセルデータをＨＴＭＬ５仕様にしたがって提供する、請求項１１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項１３】
前記ロボットワークセルデータを前記ディスプレーに送信するステップは、有線イーサネット（登録商標）、無線イーサネット（登録商標）、ブルートゥース（登録商標）プロトコル、セルラーネットワーク、及び有線シリアル接続のうちの少なくとも１つを用いるステップを含む、請求項１１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項１４】
前記ディスプレーとして、教示用ペンダント型操作表示器、携帯電話、タブレット型コンピュータ、及び携帯型パーソナルコンピュータのうちのいずれかを用意するステップを含む、請求項１１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項１５】
ロボット、ロボット制御装置、及びオフラインプログラミングワークステーションのうちの少なくとも１つから前記ロボットワークセルデータを提供するステップを含む、請求項１１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項１６】
完全３次元データとして前記ロボットワークセルデータを用意するステップを含み、前記３次元レンダリングは、リアルタイム３次元表示である、請求項１１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項１７】
前記ロボットワークセルデータは、アニメ化された３次元ロボットモデル、仮想セーフティゾーン、ロボット干渉ゾーン、及び映像設定データのうちの少なくとも１つを表し、前記ワークセルの他の構造は、ロボット支持具、負荷平衡グループ、コンベヤーステーション、ツーリング、仮想ウォール、マシンワークスペース、ワークピース及び物理的セーフティフェンスのうちの１つを含む、請求項１１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項１８】
前記操作手段は、３次元空間で前記３次元モデルの視点を動かし設定すること、及び前記３次元モデルの特定の表示を回転させ、拡大させ、傾け、左右に振ることをユーザに許容する、請求項１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示システム。