【事件の表示】
　特願２０１７−５２２５５７「ロボット掃除機のための経験ベースロードマップ」拒絶査定不服審判事件〔２０１６年（平成２８年）６月２３日国際公開、ＷＯ２０１６／０９５９６５、平成３０年１月１１日国内公表、特表２０１８−５００６３６、請求項の数（１５）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、２０１４年（平成２６年）１２月１６日を国際出願日とする出願であって、その後の手続の概要は、以下のとおりである。
平成３０年　９月２５日付け：拒絶理由通知
平成３１年　１月　４日　　：意見書及び手続補正書の提出
令和　元年　６月　７日付け：拒絶理由通知
令和　元年　９月２６日　　：意見書及び手続補正書の提出
令和　２年　１月　７日付け：拒絶査定 
令和　２年　５月２１日　　：審判請求及びそれと同時に手続補正書の提出
第２　原査定の概要
　原査定（令和２年１月７日付け拒絶査定）の概要は次のとおりである。
本願請求項１−１５に係る発明は、特表２００２−５３３７９７号公報（以下「引用文献」という。）に記載された発明に基いて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下、「当業者」という。）が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
第３　審判請求時の補正について
　審判請求時の補正（以下、「請求時補正」という。）は、特許法第１７条の２第３項から第６項までの要件に違反しているものとはいえない。
　請求時補正によって請求項１に「掃除の完了後に、１つの地点から別の地点に前記ロボット掃除機を輸送するべく、または、前記ロボット掃除機に任意の位置から充電器への戻りを誘導するための経路を形成するべく、」という事項を追加したことは、ロードマップ図を形成するステップに関する内容を、さらに特定するものであって、特許法第１７条の２第５項第２号に掲げる特許請求の範囲の限定的減縮を目的とするものであり、願書に最初に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面（以下、「当初明細書等」という。）における発明の詳細な説明の段落００１３等の記載からみて、新規事項の追加には該当しない。
　そして、「第４　本願発明」から「第６　対比・判断」までに示すように、補正後の請求項１−１５に係る発明は、独立特許要件を満たすものである。
第４　本願発明
　本願請求項１−１５に係る発明（以下、それぞれ請求項の番号に対応して、「本願発明１」−「本願発明１５」という。）は、上記請求時補正で補正された特許請求の範囲の請求項１−１５に記載された事項により特定される発明であり、このうち、本願発明１は、以下のとおりの発明である。（下線は、請求時補正による補正箇所について請求人が付したものである。）
【請求項１】
　掃除対象表面上でのロボット掃除機の動作方法であって、
　掃除中、位置情報を備えるロードマップノードを、表面上に間隔をおいて登録するステップと、
　ロボット掃除機が先に登録されたロードマップノードから現在登録されているロードマップノードまで直接駆動している場合に、前記ロードマップノードを連結してロードマップリンクを形成するステップと、
　前記ロボット掃除機が第２のシーケンス部分に沿って移動中に、前記第２のシーケンス部分のロードマップノードのうち複数のロードマップノードのそれぞれについて、前記ロボット掃除機がすでに移動した第１のシーケンス部分の登録されたロードマップノードと前記第２のシーケンス部分の現在登録されているロードマップノードとの間に障害物が検出されない場合に、前記第１のシーケンス部分の前記登録されたロードマップノードと、前記第２のシーケンス部分の前記現在登録されているロードマップノードとの間にショートカットリンクを追加するステップと、
　
掃除の完了後に、１つの地点から別の地点に前記ロボット掃除機を輸送するべく、または、前記ロボット掃除機に任意の位置から充電器への戻りを誘導するための経路を形成するべく、
を含み、
　前記第１のシーケンス部分および前記第２のシーケンス部分はそれぞれ、ロードマップリンクによって連結される少なくとも２つのロードマップノードを備え、
　前記第２のシーケンス部分は、前記第１のシーケンス部分からオフセットして配置される、
　前記ロボット掃除機の動作方法。
　本願発明２−１５は、請求項１を引用する発明であって、本願発明１の発明特定事項の全てを含むものである。
第５　引用文献
１．引用文献について
（１）原査定の拒絶の理由に引用された引用文献には、図面とともに次の事項が記載されている（下線は当審で付与したもの。）。
ア　「【０００１】
    【発明の属する技術分野】
　本発明は、自律性器具（autonomous appliance）に関し、より詳細には、ロボット型床面クリーニング装置（robotic floor cleaning device）（通常は、ロボット型真空クリーナー）に関する。」
イ　「【０００４】
   【発明が解決しようとする課題】
　本発明は、部屋内のより広い範囲において、自律性車両器具（autonomous vehicular appliance）を用いることを可能にしようとするものである。」
ウ　「【０００５】
    【課題を解決するための手段】
　本発明の第１の特徴は、少なくとも１つの携帯用境界探知器と結合した自律性車両器具を提供することであり、前記携帯用境界探知器については、自律性車両器具を少なくとも一時的に閉じ込めることができる範囲内の領域の境界線の少なくとも一部を画定するために、ある位置において、使用のために配置することができ、前記器具には、該器具を領域全域において進めるためのナビゲーションシステムと、該器具が携帯用境界探知器の存在を検出することを可能にする検出システムとが設けられ、前記検出システムは、境界探知器から信号を受信するための手段を具備し、前記器具は、境界探知器により画定された境界線の一部を検出するために、受信された信号を用いるように配置されている。
      【０００６】
　本発明の一特徴は、自律性車両器具と、該自律性車両器具を用いて領域を掃除する方法とを提供する。」
エ　「【００２１】
　図５Ａ〜図５Ｃは、クリーナーが家庭内の環境において動作する方法を示している。図５Ａから始めると、クリーナーは、通常は、壁面のそば（位置Ａ）に置かれ、かつ、部屋の縁部に沿って前方に移動するようにエネルギーを与えられる。種々のセンサー２７〜３１は、あらゆる携帯用境界探知器３２Ａと、部屋内の障害物と、部屋の角や暖炉のような他の特徴とを検出し、かつ、処理回路２３は、このようなあらゆる障害物を回避するために、また、部屋の特徴に到達したときに方向を変更するために、ロボット型真空クリーナーを進める。各々の方向変更（位置Ｂ，Ｃ，Ｄ）において、処理回路２３は、光検出器１７から、さらに、４つの主要な超音波受信機２９からも受信された情報を記憶する。これらの位置は、“中間地点（waypoints）”として認識される。処理回路２３は、さらに、各々の方向変更においてクリーナーが進行方向を変える方向に関する情報を記憶する。処理回路２３は、さらに、検出器１７と４つの主要な受信機２９とから受信された情報を絶えず監視し、かつ、これを以前に記憶された情報と比較する。光検出器１７と４つの主要な受信機２９とから受信された情報が以前に記憶された情報と同一かまたは実質的に同一である位置に、ロボット型真空クリーナーが到達すると、処理回路２３は、ロボット型真空クリーナーが部屋全域において完全な横断を完了したと決定し、かつ、ロボット型真空クリーナーを内側へ進ませるようにプログラムされる。クリーナーが内側へ進む距離（進入距離）は、実質的にクリーナー１つ分の幅であることが好ましい。その後の部屋の巡回において、処理回路２３は、方向の変更時にセンサーデータを記憶する。処理回路２３は、このデータを、新たな情報を以前の情報と整合させる試みにより、以前に記憶された情報と関連させる。互いに十分に類似した２セットのデータは整合していると考えられ、かつ、メモリ９７において互いに関連づけられる。その後の巡回での方向変更については、光検出器１７と４つの主要な受信機２９とから受信された情報を、以前に記憶された情報と比較することにより識別することができ、これにより、ロボット型真空クリーナーが、概して内側に螺旋を描く方法でその経路におけるあらゆる障害物を回避しながら、自分自身を部屋全域において進めることが可能となる。クリーナーが訪れる中間地点（Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ・・・）からのセンサー情報は、中間地点データベースに記憶され、メモリ９７に記憶される。
・・・・・・・・・・
      【００２４】
　図５Ｂは、クリーナーが動作する他のシナリオを示している。ユーザーは、クリーナーを閉じ込めることができる領域の境界をマーキングするために、部屋１２０内に境界探知器３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄを配置している。探知器３２Ｂは、クリーナーが部屋１２２内に逃げ込むのを防ぐために、開放した戸口の境界全域において位置している。探知器３２Ｃは、クリーナーが適切に検出するには難しい物体である植物の周囲に配置されており、該探知器３２Ｃは、クリーナーのために境界を明確にマーキングする。探知器３２Ｄは、下り階段の境界に沿って配置されている。使用の際に、クリーナーは、部屋１２０の壁面と境界探知器３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄとにより画定された領域内を動作する。部屋１２０におけるクリーナーの最も外側の経路は、線１３０により示されている。部屋１２０と部屋１２２との間の境界線をマーキングする境界探知器３２Ｂは、クリーナーが認識できる特別な識別子を有していることが好ましい。境界探知器が受動共振回路である場合には、特別な識別子は、他の境界探知器３２Ｃ，３２Ｄにより生じた共振周波数とは異なる共振周波数における応答であってもよい。クリーナーについては、最初に、境界探知器３２Ｂによりマーキングされた境界を、横切るべきではない境界線の一部として見なすように動作すべくプログラムすることができる。いったん、クリーナーが部屋１２０の床面領域を完全に横切ると、該クリーナーは、境界探知器３２Ｂによりマーキングされた境界を横切りかつ部屋１２２内に移動することができる。クリーナーは、部屋１２０がいつ完全に横切られるのかを規定するための適切な方法を用いる。ある好ましい実施形態は、
クリーナーを、概して部屋の中心に向かって内側に螺旋を描く方法で床面領域をカバーするように動作させ、クリーナーは、部屋を巡回する毎に内側へ進み、かつ、部屋の中心に到達したときに部屋を完全に横切ったと判定する。部屋を完全に横切ったと判定すると、クリーナーは、それ自体を、隣接した部屋１２２へ入る境界をマーキングする境界探知器へ進める。
（２）上記（１）の記載から、以下の事項が認定できる。
ア　引用文献において、上記記載事項（１）エの段落００２１の「・・・処理回路２３は、このようなあらゆる障害物を回避するために、また、部屋の特徴に到達したときに方向を変更するために、ロボット型真空クリーナーを進める。各々の方向変更（位置Ｂ，Ｃ，Ｄ）において、処理回路２３は、光検出器１７から、さらに、４つの主要な超音波受信機２９からも受信された情報を記憶する。これらの位置は、“中間地点（waypoints）”として認識される。処理回路２３は、さらに、各々の方向変更においてクリーナーが進行方向を変える方向に関する情報を記憶する。処理回路２３は、さらに、検出器１７と４つの主要な受信機２９とから受信された情報を絶えず監視し、かつ、これを以前に記憶された情報と比較する。・・・」との記載からみて、掃除中に、方向変更を行った位置Ｂ，Ｃ，Ｄにおいて、位置情報を備える中間地点を、表面上に間隔を置いて登録することが記載されていることが認められる。
イ　加えて、引用文献における上記記載事項（１）エの段落００２１の記載から、ロボット型真空クリーナーは、あらゆる障害物を回避し部屋の特徴に到達したときに方向を変更するために、各々の方向変更（位置Ｂ，Ｃ，Ｄ）において、次の位置への進行方向を変える方向に関する情報を記憶するから、ロボット型真空クリーナーは、あらゆる障害物を回避しながら、方向変更を行った位置Ｂ，Ｃ，Ｄについて、進行方向を変える方向に関する情報を記憶して中間地点Ｂ，Ｃ，Ｄとして関連づけることが、認められる。
ウ　また、引用文献において、上記記載事項（１）エの段落００２１の「光検出器１７と４つの主要な受信機２９とから受信された情報が以前に記憶された情報と同一かまたは実質的に同一である位置に、ロボット型真空クリーナーが到達すると、処理回路２３は、ロボット型真空クリーナーが部屋全域において完全な横断を完了したと決定し、かつ、ロボット型真空クリーナーを内側へ進ませるようにプログラムされる。クリーナーが内側へ進む距離（進入距離）は、実質的にクリーナー１つ分の幅であることが好ましい。」の記載、及び図５Ａの図示内容からみて、ロボット型真空クリーナーは、あらゆる障害物を回避しながら、部屋全域において完全な横断を完了したと決定すると、クリーナー１つ分を好ましいとされる幅として、内側へ進むものであることが認められる。
エ　次いで、引用文献において、上記記載事項（１）エの段落００２１の「・・・各々の方向変更（位置Ｂ，Ｃ，Ｄ）において、処理回路２３は、光検出器１７から、さらに、４つの主要な超音波受信機２９からも受信された情報を記憶する。これらの位置は、中間地点（waypoints）として認識される。・・・クリーナーが訪れる中間地点（Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ...）からのセンサー情報は、中間地点データベースに記憶され、メモリ９７に記憶される。」の記載、及び図５Ａの図示内容からみて、ロボット型真空クリーナーの処理回路は、方向変更（位置Ｂ，Ｃ，Ｄ）において、これらの位置を中間地点（waypoints）として認識し、メモリ９７に記憶されることが認められる。
オ　さらに、上記記載事項（１）エの段落００２１の記載からみて、ロボット型真空クリーナーは、部屋全域において完全な横断を完了したと決定すると、巡回の経路は、クリーナー１つ分を好ましい幅として内側に進むものであり、内側に進む前の経路及び進んだ後の経路は、図５Ａの記載からみて共に少なくとも２つの中間地点を備えることが、認められる。
　したがって、上記引用文献には次の発明（以下、「引用文献記載の発明」という。）が、記載されていると認められる。
　「部屋床面でのロボット型真空クリーナーの動作方法であって、
（ア）掃除中、位置情報を備える中間地点（waypoints）を、床面領域に間隔をおいて登録するステップと、
（イ）あらゆる障害物を回避しながら、方向変更を行った位置Ｂ，Ｃ，Ｄについて、進行方向を変える方向に関する情報を記憶して中間地点Ｂ，Ｃ，Ｄとして関連づけるステップと、
（ウ）ロボット型真空クリーナーが、あらゆる障害物を回避しながら、部屋全域において完全な横断を完了したと決定すると、クリーナー１つ分を好ましい幅として内側へ進むステップと、
（エ）床面領域における方向変更を行った位置Ｂ，Ｃ，Ｄが中間地点としてメモリ９７に記憶されるステップと
を含み、
（オ）前記クリーナー１つ分を好ましい幅として内側へ進む前の経路、及び進んだ後の経路は、それぞれ少なくとも２つの中間地点を備える
　前記ロボット型真空クリーナーの動作方法。」
２．その他の文献
　令和元年６月７日付け拒絶理由通知書で上記引用文献以外の文献として引用した特表２００３−５０５１２７号公報には、特に、段落００３１−００３４，図５の記載からみて、各方向転換点（中間地点：way point）において、操縦システム３４は、光検出器１７及び超音波受信機１９ｂから受け取った情報、及び掃除機が各中間地点で回転することを要求される際の方向に関する情報を保存すること、及び、光検出器１７および超音波受信器１９ｂから受け取った情報を定期的に監視すると共に、あらかじめ保存されていた情報と比較し、あらかじめ保存されていた情報と同じか、あるいは実質的に同じになる位置に達したとき、操縦システム３４は、ロボット型真空掃除機が部屋を一周したものと認識して、自動真空掃除機を、掃除機の幅、あるいは実質的な掃除機の幅だけ内側へ移動させるようにプログラムされていることが、記載されている。
第６　対比・判断
１．本願発明１について
（１）対比
　本願発明１と引用文献記載の発明とを対比すると、次のことがいえる。
ア　引用文献記載の発明の「部屋床面」、「ロボット型真空クリーナー」、「中間地点」、及び「床面領域」は、それぞれ、本願発明１における「掃除対象表面上」、「ロボット掃除機」、「ロードマップノード」、及び「表面上」に相当する。
イ　そして、引用文献記載の「あらゆる障害物を回避しながら、方向変更を行った位置Ｂ，Ｃ，Ｄについて、進行方向を変える方向に関する情報を記憶して中間地点Ｂ，Ｃ，Ｄとして関連づける」ステップについて、本願発明の「直接駆動している」ことが、本願明細書の段落００１６の記載からは「障害物に衝突することなくまたは障害物を検出することなく駆動している」の意味であることからすれば、引用文献記載の発明の「あらゆる障害物を回避しながら」は、本願発明の「直接駆動している」に相当し（「直接駆動している」ことの意味は、本願明細書段落００１６を参照。）、また、中間地点Ｃに進んだロボット型真空クリーナーにとって、中間地点Ｃは現在登録されるもの、中間地点Ｂは先に登録されたものであるから、「方向変更を行った位置Ｂ，Ｃ，Ｄについて、進行方向を変える方向に関する情報を記憶して中間地点Ｂ，Ｃ，Ｄとして関連づける」ことは、「中間地点を連結してロードマップリンクを形成する」ことに相当する。
　よって、引用文献記載の発明の当該ステップは、本願発明１の「ロボット掃除機が先に登録されたロードマップノードから現在登録されているロードマップノードまで直接駆動している場合に、前記ロードマップノードを連結してロードマップリンクを形成する」ステップに相当する。
ウ　また、引用文献記載の発明の「ロボット型真空クリーナーが、あらゆる障害物を回避しながら、部屋全域において完全な横断を完了したと決定すると、クリーナー１つ分を好ましい幅として内側へ進む」ステップについて、図５Ａの図示内容からみて、クリーナー１つ分を好ましい幅として内側へ進んだ後の経路は、進む前の経路とは分岐して別のシーケンスとなっていることから、ロボット型真空クリーナーは、掃除中において、内側へ進む前の経路としてのシーケンス部分、及び内側へ進んだ後の経路としてのシーケンス部分の少なくとも２つのシーケンス部分を進んでおり、このことは、本願発明１の「前記ロボット掃除機が第２のシーケンス部分に沿って移動中に・・・追加するステップ」と、ロボット掃除機が「掃除対象表面上において、第１のシーケンス部分、及び第２のシーケンス部分に沿って移動する」限りにおいて共通する。
エ　次いで、引用文献記載の発明の「床面領域における方向変更を行った位置Ｂ，Ｃ，Ｄが中間地点としてメモリ９７に記憶される」ステップは、部屋の床面領域の平面にクリーナーの移動経路が表される形態となっていることから、本願発明１の「表面のロードマップ図を形成する」ステップという点では共通する。
オ　さらに、引用文献記載の発明の「前記クリーナー一つ分が好ましいとされる幅で内側へ進む前の経路、及び進んだ後の経路は、それぞれ少なくとも２つの中間地点を備える」点については、少なくとも二つの中間地点は、上記のとおり、進行方向を変える方向に関する情報で関連づけられてリンクが形成され、クリーナー１つ分を好ましい幅として内側へ進んだ後の経路は、進む前の経路からオフセットして配置されるものであるから、本願発明１の「第１のシーケンス部分（内側へ進む前の経路）、及び第２のシーケンス部分（進んだ後の経路）はそれぞれ、ロードマップリンクによって連結される少なくとも２つのロードマップノードを備え」、「第２のシーケンス部分は、第１のシーケンス部分からオフセットして配置される」ことに相当する。
　したがって、本願発明１と引用文献記載の発明との間には、次の一致点、相違点があるといえる。
（２）一致点
「掃除対象表面上でのロボット掃除機の動作方法であって、
　掃除中、位置情報を備えるロードマップノードを、表面上に間隔をおいて登録するステップと、
　ロボット掃除機が先に登録されたロードマップノードから現在登録されているロードマップノードまで直接駆動している場合に、前記ロードマップノードを連結してロードマップリンクを形成するステップと、
　前記ロボット掃除機が第１のシーケンス部分と第２のシーケンス部分に沿って移動するステップと、
　表面のロードマップを形成するステップと
を含み、
　前記第１のシーケンス部分および前記第２のシーケンス部分はそれぞれ、ロードマップリンクによって連結される少なくとも２つのロードマップノードを備え、
　前記第２のシーケンス部分は、前記第１のシーケンス部分からオフセットして配置される、
　前記ロボット掃除機の動作方法。」
（３）相違点
　本願発明１が、ロボット掃除機が第２のシーケンス部分に沿って移動中に、前記第２のシーケンス部分のロードマップノードのうち複数のロードマップノードのそれぞれについて、前記ロボット掃除機がすでに移動した第１のシーケンス部分の登録されたロードマップノードと前記第２のシーケンス部分の現在登録されているロードマップノードとの間に障害物が検出されない場合に、前記第１のシーケンス部分の前記登録されたロードマップノードと、前記第２のシーケンス部分の前記現在登録されているロードマップノードとの間にショートカットリンクを追加するステップ、及び掃除の完了後に、１つの地点から別の地点に前記ロボット掃除機を輸送するべく、または、前記ロボット掃除機に任意の位置から充電器への戻りを誘導するための経路を形成するべく、前記ロードマップリンクおよび前記ショートカットリンクを用いて、掃除表面のロードマップ図を形成するステップを備えるのに対して、引用文献記載のロボット型真空クリーナーは、これらの各ステップを備えない点。
（４）相違点についての判断
　本願発明１は、ロボット掃除機が最終的に掃除対象表面全体を移動しているという事実を利用し（本願明細書段落００１１，００１４）、「掃除の完了後に、１つの地点から別の地点に前記ロボット掃除機を輸送するため、もしくは、ロボット掃除機に任意の位置から充電器への戻りを誘導するために、最短距離又は最短時間の経路を形成する」ことを目的として、掃除中にロードマップノードを連結して形成したロードマップリンクと、「第２のシーケンス部分について、前記ロボット掃除機がすでに移動した第１のシーケンス部分と前記第２のシーケンス部分のとの間に障害物が検出されない場合」に、「前記第１のシーケンス部分の登録されたロードマップノードと、前記第２のシーケンス部分の現在登録されているロードマップノードとの間」に追加したショートカットリンクを用いて、掃除表面のロードマップ図を形成するものである。これに対して、引用文献記載の発明は、車両が、壁面や障害物のような部屋の特徴を見出しかつこれらに関して部屋全域において進むことを可能とするセンサーを具備するナビゲーションシステムに関し、掃除中に辿る経路を定めるもので、掃除の完了後の移動のために、上記のショートカットリンクを追加し、これを用いてロードマップ図を形成することは記載も示唆もされていない。
　また、他の引用文献についてみても、その記載内容は、上記第５の２のとおりであり、上記相違点に係る構成を示すものではない。
　したがって、本願発明１は、当業者であっても、引用文献記載の発明及び原審で通知したその他の文献に基いて容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
２．本願発明２−１５について
　本願発明２−１５も、本願発明１の特定事項の全てを含むものであるから、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても、引用文献記載の発明に基いて、容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
第７　原査定について
　原査定の理由（特許法第２９条第２項）について、上記第３の請求時補正により、本願発明１−１５は、上記第４の内容のとおり補正されており、当業者であっても、拒絶査定において引用された引用文献に記載された発明に基いて、容易に発明できたものとはいえない。したがって、原査定の理由を維持することはできない。
第８　むすび
　以上のとおり、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。