(57)【要約】  他車両が自車両の将来の状況を素早く認識することができる危険運転予測装置を提供する。  運転行動および車両情報の少なくとも一方を含む運転情報を検出する運転情報検出手段１１０と、車両の周辺の交通環境を検出する交通環境検出手段１２０と、運転情報および交通環境に基づいて、運転特性を交通環境毎に生成し蓄積する運転特性生成蓄積手段１３０と、運転特性を第２の車両に送信する運転特性送信部とを有する。
2007069568.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者による第１の車両への操作を含む運転行動および前記運転行動に伴う前記第１の車両の状態を含む車両情報のうち少なくとも一方を含む運転情報を検出する運転情報検出部と、
前記第１の車両の周辺の交通環境を検出する交通環境検出部と、
前記運転情報検出部によって検出された運転情報および前記交通環境検出部によって検出された交通環境に基づいて、前記運転者の前記運転行動の傾向を示す運転特性を前記運転行動が行われた交通環境毎に生成する運転特性生成部と、
前記運転特性生成部によって生成された運転特性を蓄積する運転特性蓄積部と、
前記運転特性蓄積部によって蓄積された運転特性を第２の車両に送信する運転特性送信部と
を有する危険運転予測装置。
【請求項２】
請求項１に記載の危険運転予測装置であって、
前記運転特性生成部は、前記運転行動を実行した運転者毎に前記運転特性を生成する危険運転予測装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の危険運転予測装置であって、
前記運転特性に基づいて、前記運転情報および前記交通環境に基づく将来の交通環境における運転状態を予測する運転状態予測部を有し、
前記運転特性送信部は、
前記運転状態に対応する前記運転特性を前記第２の車両へ送信する危険運転予測装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の危険運転予測装置であって、
前記運転特性送信部は、前記運転特性蓄積部によって蓄積された運転特性があらかじめ定められた安全運転に関する運転特性と異なる場合、前記運転特性を前記第２の車両へ送信する危険運転予測装置。
【請求項５】
運転者による第１の車両への操作を含む運転行動および前記運転行動に伴う前記第１の車両の状態を含む車両情報のうち少なくとも一方を含む運転情報を検出する運転情報検出部と、
前記第１の車両の周辺の交通環境を検出する交通環境検出部と、
前記運転情報検出部によって検出された運転情報および前記交通環境検出部によって検出された交通環境に基づいて、前記運転者の前記運転行動の傾向を示す運転特性を前記運転行動が行われた交通環境毎に生成する運転特性生成部と、
前記運転特性生成部によって生成された運転特性を蓄積する運転特性蓄積部と、
第２の車両から送信される前記第２の車両の運転特性を示す他車両運転特性を受信する運転特性受信部と、
前記運転特性受信部によって受信された他車両運転特性および前記運転特性蓄積部に蓄積された運転特性を比較して差異を判定する運転特性差異判定部と、
前記運転特性差異判定部によって判定された差異に関する差異情報を前記運転者に提示する運転特性差異提示部と
を有する危険運転予測装置。
【請求項６】
請求項５に記載の危険運転予測装置であって、
前記運転特性生成部は、前記運転行動を実行した運転者毎に前記運転特性を生成する危険運転予測装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の危険運転予測装置であって、
前記運転特性差異提示部は、前記運転特性受信部によって受信された他車両運転特性があらかじめ定められた安全運転に関する運転特性と異なる場合、前記運転特性差異判定部によって判定された差異に関する差異情報を提示する危険運転予測装置。
【請求項８】
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の危険運転予測装置であって、
前記運転行動は、
前記第１の車両へのアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、ウィンカー操作および安全確認動作のうち少なくとも１つを有し、
前記運転特性生成部は、
前記アクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、ウィンカー操作および安全確認動作のうち少なくとも１つに関する前記運転特性を生成する危険運転予測装置。
【請求項９】
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の危険運転予測装置であって、
前記車両情報は、
前記第１の車両の車両速度に関する車両速度情報、加速度に関する加速度情報、操舵角に関する操舵角情報、車両位置に関する車両位置情報、および車間距離に関する車間距離情報のうち少なくとも１つを有し、
前記運転特性生成部は、
前記車両速度情報、前記加速度情報、前記操舵角情報、前記車両位置情報、および前記車間距離情報のうち少なくとも１つに関する前記運転特性を生成する危険運転予測装置。
【請求項１０】
請求項５ないし７のいずれか１項に記載の危険運転予測装置であって、
前記運転特性受信部は、
前記第２の車両へのアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、ウィンカー操作、安全確認動作のうち少なくとも１つに関する前記他車両運転特性を受信し、
前記運転特性差異判定部は、前記他車両運転特性と前記他車両運転特性に対応する前記運転特性蓄積部によって蓄積された運転特性を比較した結果、あらかじめ定められた一定以上の差異がある場合に運転特性に差異があると判定する危険運転予測装置。
【請求項１１】
請求項５ないし７のいずれか１項に記載の危険運転予測装置であって、
前記運転特性受信部は、
前記第２の車両の車両速度に関する車両速度情報、加速度に関する加速度情報、操舵角に関する操舵角情報、車両位置に関する車両位置情報、および車間距離に関する車間距離情報のうち少なくとも１つに関する前記他車両運転特性を受信し、
前記運転特性差異判定部は、前記他車両運転特性と前記他車両運転特性に対応する前記運転特性蓄積部によって蓄積された運転特性を比較した結果、あらかじめ定められた一定以上の差異がある場合に運転特性に差異があると判定する危険運転予測装置。
【請求項１２】
運転者による第１の車両への操作を含む運転行動および前記運転行動に伴う前記第１の車両の状態を含む車両情報のうち少なくとも一方を含む運転情報が検出される運転情報検出ステップと、
前記第１の車両の周辺の交通環境が検出される交通環境検出ステップと、
前記運転情報検出ステップにおいて検出された運転情報および前記交通環境検出ステップにおいて検出された交通環境に基づいて、前記運転者の前記運転行動の傾向を示す運転特性が前記運転行動が行われた交通環境毎に生成される運転特性生成ステップと、
前記運転特性生成ステップにおいて生成された運転特性が蓄積される運転特性蓄積ステップと、
前記運転特性蓄積ステップにおいて蓄積された運転特性が第２の車両に送信されるステップと
を有する危険運転予測方法。
【請求項１３】
運転者による第１の車両への操作を含む運転行動および前記運転行動に伴う前記第１の車両の状態を含む車両情報のうち少なくとも一方を含む運転情報が検出される運転情報検出ステップと、
前記第１の車両の周辺の交通環境が検出される交通環境検出ステップと、
前記運転情報検出ステップにおいて検出された運転情報および前記交通環境検出ステップにおいて検出された交通環境に基づいて、前記運転者の前記運転行動の傾向を示す運転特性が前記運転行動が行われた交通環境毎に生成される運転特性生成ステップと、
前記運転特性生成ステップにおいて生成された運転特性が蓄積される運転特性蓄積ステップと、
第２の車両から送信される前記第２の車両の運転特性を示す他車両運転特性が受信される運転特性受信ステップと、
前記運転特性受信ステップにおいて受信された他車両運転特性および前記運転特性蓄積ステップおいて蓄積された運転特性が比較され差異が判定される運転特性差異判定ステップと、
前記運転特性差異判定ステップにおいて判定された差異に関する差異情報が前記運転者に提示されるステップと
を有する危険運転予測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は危険運転予測装置および危険運転予測方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自分の運転する車両（自車両）と自車両の周辺を走行する他の車両（他車両）とが存在する場合において、自車両の運転のみならず他車両の運転状態からも運転特性を評価し、運転者が将来的に不慮の事態に遭遇する確度を正確に推定する運転者将来状況予測装置が知られている。
【特許文献１】特開２００３−０５８９９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の運転者将来状況予測装置においては、自車両は他車両から他車両の運転状況を受信し、受信結果に基づいて自車両および他車両の間の運転による危険度を計算した後に他車両に危険度を通知するので、他車両が自車両の将来の状況を認識するまでに時間を要するという事情があった。【０００４】
本発明は上記の事情を鑑みてなされたものであって、他車両が自車両の将来の状況を素早く認識することができる危険運転予測装置および危険運転予測方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するために、本発明の第１の危険運転予測装置は、運転者による第１の車両への操作を含む運転行動および前記運転行動に伴う前記第１の車両の状態を含む車両情報のうち少なくとも一方を含む運転情報を検出する運転情報検出部と、前記第１の車両の周辺の交通環境を検出する交通環境検出部と、前記運転情報検出部によって検出された運転情報および前記交通環境検出部によって検出された交通環境に基づいて、前記運転者の前記運転行動の傾向を示す運転特性を前記運転行動が行われた交通環境毎に生成する運転特性生成部と、前記運転特性生成部によって生成された運転特性を蓄積する運転特性蓄積部と、前記運転特性蓄積部によって蓄積された運転特性を第２の車両に送信する運転特性送信部とを有する構成としている。【０００６】
この構成により、他車両が自車両の将来の状況を素早く認識することができる。【０００７】
また、本発明の第２の危険運転予測装置は、前記運転特性生成部が、前記運転行動を実行した運転者毎に前記運転特性を生成する構成としている。【０００８】
この構成により、運転特性を運転者毎に生成することで、運転者の有用なデータとして活用することができる。【０００９】
また、本発明の第３の危険運転予測装置は、前記運転特性に基づいて、前記運転情報および前記交通環境に基づく将来の交通環境における運転状態を予測する運転状態予測部を有し、前記運転特性送信部が、前記運転状態に対応する前記運転特性を前記第２の車両へ送信する構成としている。【００１０】
この構成により、他車両は自車両が予測した自車両の将来の運転状態を送信するので、より正確に自車両の将来の状況を素早く認識することができる。【００１１】
また、本発明の第４の危険運転予測装置は、前記運転特性送信部が、前記運転特性蓄積部によって蓄積された運転特性があらかじめ定められた安全運転に関する運転特性と異なる場合、前記運転特性を前記第２の車両へ送信する構成としている。【００１２】
この構成により、他車両は安全運転に関する自車両の運転特性を最小限の情報により判断することができるので、より効率良く自車両の状況を認識することが可能となる。【００１３】
また、本発明の第５の危険運転予測装置は、運転者による第１の車両への操作を含む運転行動および前記運転行動に伴う前記第１の車両の状態を含む車両情報のうち少なくとも一方を含む運転情報を検出する運転情報検出部と、前記第１の車両の周辺の交通環境を検出する交通環境検出部と、前記運転情報検出部によって検出された運転情報および前記交通環境検出部によって検出された交通環境に基づいて、前記運転者の前記運転行動の傾向を示す運転特性を前記運転行動が行われた交通環境毎に生成する運転特性生成部と、前記運転特性生成部によって生成された運転特性を蓄積する運転特性蓄積部と、第２の車両から送信される前記第２の車両の運転特性を示す他車両運転特性を受信する運転特性受信部と、前記運転特性受信部によって受信された他車両運転特性および前記運転特性蓄積部に蓄積された運転特性を比較して差異を判定する運転特性差異判定部と、前記運転特性差異判定部によって判定された差異に関する差異情報を前記運転者に提示する運転特性差異提示部とを有する構成としている。【００１４】
この構成により、同一交通環境における自車両の運転者の運転特性と他車両の運転者の運転特性を比較し、差異を自車車両の運転者に警告することができ、他車両の予想しない運転操作を早い段階で通知することが出来る。【００１５】
また、本発明の第６の危険運転予測装置は、前記運転特性生成部が、前記運転行動を実行した運転者毎に前記運転特性を生成する構成としている。【００１６】
この構成により、運転特性を運転者毎に生成することで、運転者の有用なデータとして活用することができる。【００１７】
また、本発明の第７の危険運転予測装置は、前記運転特性差異提示部が、前記運転特性受信部によって受信された他車両運転特性があらかじめ定められた安全運転に関する運転特性と異なる場合、前記運転特性差異判定部によって判定された差異に関する差異情報を提示する構成としている。【００１８】
この構成により、他車両の運転特性と自車両の運転者の運転特性とに差異があり、かつ他車両の運転特性が理想的な運転特性から一定以上逸脱した危険な運転特性である場合にのみ運転特性の差異を提示することができ、他車両の危険な運転の特徴のみを運転者に提示できる。【００１９】
また、本発明の第８の危険運転予測装置は、前記運転行動が、前記第１の車両へのアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、ウィンカー操作および安全確認動作のうち少なくとも１つを有し、前記運転特性生成部が、前記アクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、ウィンカー操作および安全確認動作のうち少なくとも１つに関する前記運転特性を生成する構成としている。【００２０】
この構成により、運転者の過去のアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、ウィンカー操作、安全確認動作といった運転情報から運転特性を生成し、蓄積することができ、運転者のアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、ウィンカー操作、安全確認動作の特徴が蓄積できる。【００２１】
また、本発明の第９の危険運転予測装置は、前記車両情報が、前記第１の車両の車両速度に関する車両速度情報、加速度に関する加速度情報、操舵角に関する操舵角情報、車両位置に関する車両位置情報、および車間距離に関する車間距離情報のうち少なくとも１つを有し、前記運転特性生成部が、前記車両速度情報、前記加速度情報、前記操舵角情報、前記車両位置情報、および前記車間距離情報のうち少なくとも１つに関する前記運転特性を生成する構成としている。【００２２】
この構成により、運転者の過去の車両速度に関する車両速度情報、加速度に関する加速度情報、操舵角に関する操舵角情報、車両位置に関する車両位置情報、車間距離に関する車間距離情報といった運転情報を反映した運転特性を生成し、蓄積することができ、運転者が車両を運転した時の運転情報から運転の特徴が蓄積できる。【００２３】
また、本発明の第１０の危険運転予測装置は、前記運転特性受信部が、前記第２の車両へのアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、ウィンカー操作、安全確認動作のうち少なくとも１つに関する前記他車両運転特性を受信し、前記運転特性差異判定部が、前記他車両運転特性と前記他車両運転特性に対応する前記運転特性蓄積部によって蓄積された運転特性を比較した結果、あらかじめ定められた一定以上の差異がある場合に運転特性に差異があると判定する構成としている。【００２４】
この構成により、他車両の運転者のアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、ウィンカー操作、安全確認動作といった運転情報に関する運転特性と自車両の運転者の運転特性との差異を判定することができ、自車両の運転者の運転操作の特徴と他車両の運転者の運転操作の特徴の差異に基づき、他車両の予測しない運転を予測することができる。【００２５】
また、本発明の第１１の危険運転予測装置は、前記運転特性受信部が、前記第２の車両の車両速度に関する車両速度情報、加速度に関する加速度情報、操舵角に関する操舵角情報、車両位置に関する車両位置情報、および車間距離に関する車間距離情報のうち少なくとも１つに関する前記他車両運転特性を受信し、前記運転特性差異判定部が、前記他車両運転特性と前記他車両運転特性に対応する前記運転特性蓄積部によって蓄積された運転特性を比較した結果、あらかじめ定められた一定以上の差異がある場合に運転特性に差異があると判定する構成としている。【００２６】
この構成により、他車両の車両速度に関する車両速度情報、加速度に関する加速度情報、操舵角に関する操舵角情報、車両位置に関する車両位置情報、車間距離に関する車間距離情報といった運転情報に関する運転特性と自車両の運転者の運転特性との差異を判定することができ、自車両の運転者の運転操作の特徴と他車両の運転者の運転操作の特徴が現れる車両の運転情報に基づき、他車両の予測しない運転を予測することができる。【００２７】
また、本発明の第１の危険運転予測方法は、運転者による第１の車両への操作を含む運転行動および前記運転行動に伴う前記第１の車両の状態を含む車両情報のうち少なくとも一方を含む運転情報が検出される運転情報検出ステップと、前記第１の車両の周辺の交通環境が検出される交通環境検出ステップと、前記運転情報検出ステップにおいて検出された運転情報および前記交通環境検出ステップにおいて検出された交通環境に基づいて、前記運転者の前記運転行動の傾向を示す運転特性が前記運転行動が行われた交通環境毎に生成される運転特性生成ステップと、前記運転特性生成ステップにおいて生成された運転特性が蓄積される運転特性蓄積ステップと、前記運転特性蓄積ステップにおいて蓄積された運転特性が第２の車両に送信されるステップとを有する方法としている。【００２８】
この方法により、他車両が自車両の将来の状況を素早く認識することができる。【００２９】
また、本発明の第２の危険運転予測方法は、運転者による第１の車両への操作を含む運転行動および前記運転行動に伴う前記第１の車両の状態を含む車両情報のうち少なくとも一方を含む運転情報が検出される運転情報検出ステップと、前記第１の車両の周辺の交通環境が検出される交通環境検出ステップと、前記運転情報検出ステップにおいて検出された運転情報および前記交通環境検出ステップにおいて検出された交通環境に基づいて、前記運転者の前記運転行動の傾向を示す運転特性が前記運転行動が行われた交通環境毎に生成される運転特性生成ステップと、前記運転特性生成ステップにおいて生成された運転特性が蓄積される運転特性蓄積ステップと、第２の車両から送信される前記第２の車両の運転特性を示す他車両運転特性が受信される運転特性受信ステップと、前記運転特性受信ステップにおいて受信された他車両運転特性および前記運転特性蓄積ステップおいて蓄積された運転特性が比較され差異が判定される運転特性差異判定ステップと、前記運転特性差異判定ステップにおいて判定された差異に関する差異情報が前記運転者に提示されるステップとを有する方法としている。【００３０】
この方法により、同一交通環境における自車両の運転者の運転特性と他車両の運転者の運転特性を比較し、差異を自車車両の運転者に警告することができ、他車両の予想しない運転操作を早い段階で通知することが出来る。
【発明の効果】
【００３１】
本発明は、他車両が自車両の将来の状況を素早く認識することができる危険運転予測装置および危険運転予測方法を提供することができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置のブロック図
【図２】本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置の運転特性生成蓄積時の動作フロー図
【図３】本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置の交差点左折時の運転特性例を示した図
【図４】本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置の運転特性送受信時の動作フロー図
【図５】本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置が他車両から取得した交差点左折時の運転特性例を示した図
【図６】本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置のブロック図
【図７】本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置の交差点左折時の速度および操舵角に関する運転特性例を示した図
【図８】本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置の交差点左折時の自車両と他車両の速度および操舵角に関する運転特性の差異判定例を示した図
【図９】本発明の第１の実施形態における周辺車両の範囲を示した第１の模式図
【図１０】本発明の第１の実施形態における周辺車両の範囲を示した第２の模式図
【図１１】本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置が先行車から取得する車線変更時のウィンカー指示に関する運転特性の一例
【図１２】本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置が先行車から取得する通常走行時においてブレーキをかける場合の運転特性の一例
【図１３】本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置が先行車から取得する駐車場に入る場合の運転特性の一例
【図１４】本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置が先行車から取得する信号の替わり目における運転特性の一例
【図１５】本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置が先行車から取得する車間距離が短い場合の車線変更時の運転特性の一例
【図１６】本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置が交差車から取得する非優先道路走行中における一時停止に関する運転特性の一例
【図１７】本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置が先行車から取得する通常走行時における速度に関する運転特性の一例
【図１８】本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置が後続車から取得する通常走行時における速度および車間距離に関する運転特性の一例
【符号の説明】
【００３３】
１００  危険運転予測装置
１１０  運転情報検出手段
１１１  運転行動検出手段
１２０  交通環境検出手段
１３０  運転特性生成蓄積手段
１４０  運転情報予測手段
１５０  運転特性送受信手段
１６０  運転特性差異判定手段
１７０  運転特性差異提示手段
６００  危険運転予測装置
６１０  運転情報検出手段
６１１  車両情報検出手段
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
（第１の実施形態）【００３５】
図１は本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置１００のブロック図である。図１において、危険運転予測装置１００は、運転情報検出手段１１０、交通環境検出手段１２０、運転特性生成蓄積手段１３０、運転情報予測手段１４０、運転特性送受信手段１５０、運転特性差異判定手段１６０、運転特性差異提示手段１７０を有する。また、運転情報検出手段１１０は、運転行動検出手段１１１を有する。【００３６】
ここで、運転情報検出手段１１０は運転情報検出部の一例である。また、交通環境検出手段１２０は交通環境検出部の一例である。また、運転特性生成蓄積手段１３０は運転特性生成部、運転特性蓄積部の一例である。また、運転情報予測手段１４０は運転状態予測部の一例である。また、運転特性送受信手段１５０は運転特性送信部、運転特性受信部の一例である。また、運転特性差異判定手段１６０は運転特性差異判定部の一例である。また、運転特性差異提示手段１７０は運転特性差異提示部の一例である。【００３７】
運転行動検出手段１１１は、運転者のアクセル操作、ブレーキ操作、ウィンカー操作、目視での安全確認などの運転行動を検出する。運転情報は運転行動を含む情報である。【００３８】
交通環境検出手段１２０は、危険運転予測装置が搭載された車両の周辺の道路に関する周辺道路情報（車両が走行している道路が単路であるか否か、交差点であるか否か、優先側道路であるか否かなどの情報）、信号機に関する信号機情報（信号機の有無、車両が信号機に接近しているか否か、信号機の灯火状況などの情報）、車両の周辺を走行する他車両に関する周辺車両情報（先行車の有無、後続車の有無、交差車の有無などの情報）、および車両の周辺に駐車場があるか否かを示す駐車場情報などの交通環境を検出する。【００３９】
車両が単路走行中であるか否かは、例えば車両に搭載されるカーナビゲーションシステムが保有する情報によって判断したり、車両に搭載されるカメラで白線を検出し白線の曲がり具合で判断したりすることができる。【００４０】
また、車両が交差点走行中であるか否かは、例えば車両に搭載されるカーナビゲーションシステムが保有する情報によって判断したり、車両に搭載されるカメラで信号機や停止線を検出し距離を測定することにより判断したりすることができる。【００４１】
また、先行車（危険運転予測装置が搭載された車両と同一車線を走行中の先行車、危険運転予測装置が搭載された車両が走行中の車線と同一進行方向かつ、進行方向に対して左右どちらか隣の車線を走行中の先行車の少なくとも一方）の有無は、車両に搭載されるカメラで車両と白線を検出し走行車線を調査することで判断したり、車両に搭載されるミリ波レーダによって前方移動障害物として車両を検出することで判断したり、危険運転予測装置が搭載された車両に搭載される通信機器が他車両に搭載される通信機器との間で実施する車車間通信によって車両を検出することで判断したりすることができる。【００４２】
また、後続車の有無は、車両に搭載されるカメラで車両を検出しその車両までの距離を測定することで判断したり、車両に搭載されるミリ波レーダによって後方移動障害物として車両を検出することで判断したり、危険運転予測装置が搭載された車両に搭載される通信機器が他車両に搭載される通信機器との間で実施する車車間通信によって車両を検出することで判断したりすることができる。【００４３】
また、交差車があるか否かは、車両に搭載される通信機器が他車両に搭載される通信機器との間で実施する車車間通信によって車両を検出することで判断したり、交差点に設置される交差点定点カメラで他車両を撮影した撮影情報を危険運転予測装置が搭載された車両へ送信する路車間通信によって車両を検出することで判断したりすることができる。【００４４】
また、駐車場があるか否かは、車両に搭載されるカーナビゲーションシステムが保有する情報によって判断したり、車両に搭載されるカメラでコインパーキングや店舗の看板を検出することで判断したりすることができる。【００４５】
また、信号機が接近しているか否かは、車両に搭載されるカーナビゲーションシステムが保有する情報によって判断したり、車両に搭載されるカメラで信号機を検出しその信号機までの距離を測定することにより判断したりすることができる。【００４６】
また、信号機の灯火状況（灯火の替わり目であるか否かの情報を含む）は、信号機に搭載される信号灯火情報を危険運転予測装置が搭載された車両と信号機との間の路車間通信によって車両が信号灯火情報を取得してその信号灯火情報に基づいて判断したり、車両に搭載されるカメラで信号機を検出しその信号機の灯火状況を識別することで判断したりすることができる。【００４７】
また、車両が優先側道路（交差点に停止線が無い道路や交差点における信号機が黄色点滅する道路など）を走行中であるか否かは、車両に搭載されるカーナビゲーションシステムが保有する情報によって判断したり、車両に搭載されるカメラで白線を検出することで判断したり、車両に搭載されるカメラで信号機を検出し、その信号機までの距離を測定すると共に信号機の灯火状況を識別することで判断したりすることができる。【００４８】
運転特性生成蓄積手段１３０は、運転情報検出手段１１０で検出された運転情報および交通環境検出手段１２０で検出された交通環境に基づいて、運転者毎、交通環境毎の運転特性を生成して蓄積する。運転者の識別方法としては、運転者の情報を手入力によって入力してもよいし、車両内に虹彩認証装置など人物を判別できる装置を設置し、その装置が検出した情報を基に運転者を識別してもよい。【００４９】
運転情報予測手段１４０は、過去に運転情報検出手段１１０で検出された同一運転者の運転行動によって特徴付けられた運転特性、運転情報検出手段１１０によって検出された現在の運転情報と交通環境検出手段１２０で検出された交通環境を運転特性生成蓄積手段１３０に入力して将来の運転情報を示す運転状態を予測する。運転特性送受信手段１５０は、自車両で予測した運転特性を他車両に送信し、また他車両から他車両の運転特性を受信する。【００５０】
運転特性差異判定手段１６０は、他車両から取得した他車両の運転特性と運転特性生成蓄積手段１３０に蓄積された自車両の運転特性とを比較して差異を判定する。運転特性差異提示手段１７０は、運転特性差異判定手段１６０によって判定された自車両と異なる他車両の運転特性を運転者に提示する。【００５１】
尚、本実施形態では、運転情報予測手段１４０において運転特性生成蓄積手段１３０に蓄積された運転特性を用いたが、車両に搭載されたナビゲーションシステムで生成した目的地までの走行ルートから予測しても構わない。【００５２】
次に、危険運転予測装置１００の運転特性の生成・蓄積時の動作について説明する。本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置１００の運転特性生成蓄積時の動作フロー図である。【００５３】
まず、交通環境検出手段１２０は、周辺道路情報、信号機情報、周辺車両情報、および駐車場情報を検出する（ステップＳ２０１）。運転特性生成蓄積手段１３０は検出された情報に基づいて交通環境を判定し、交通環境が事前に定めた運転特性生成・蓄積を行うべき交通環境であるかどうかを判定する（ステップＳ２０２）。【００５４】
ここで、運転特性生成・蓄積を行うべき交通環境とは、車両相互間の事故が多い交通環境（追突事故が多い渋滞多発地点など）などを想定している。もちろん、運転特性生成・蓄積を行うべき交通環境は複数あっても構わない。交通環境を認識する方法としては、車両に搭載されたカメラにより撮影した画像からパターンマッチングを行って認識する方法などが考えられる。また、カーナビゲーションシステムに蓄積された道路情報から交通環境を認識してもよい。さらに、前述した方法により、交通環境検出手段１２０は様々な交通環境を検出することができる。【００５５】
ステップＳ２０２において運転特性生成・蓄積を行うべき交通環境であると判定されると、運転情報検出手段１１０は運転情報の取得を開始し、危険判定を行うべき交通環境を通過するまで行う（ステップＳ２０３）。運転情報の取得は、例えば交差点の手前１００ｍの地点から交差点通過後５０ｍの地点を走行するまでとすればよい。運転情報の取得を完了すると、取得した運転情報により既に運転特性生成蓄積手段１３０に蓄積された当該交通環境における運転特性を更新し、運転特性を生成する（ステップＳ２０４）。ただし、過去の運転特性は履歴として蓄積しておき、後に参照できるようにしてもよい。この運転特性とは、運転者の普段の運転情報を統計処理して、運転者の運転行動の傾向を表したものである。【００５６】
ここで、運転特性生成・蓄積を行うべき交通環境の運転特性の一例として、交差点における左折時の運転特性の例を示す。図３は本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置７００の交差点左折時の運転特性例を示した図である。
まず、交差点に進入する５０ｍ手前で交差点の標識を目視確認する（ステップＳ３０１）。次に、交差点３０ｍ手前でウィンカーで左折の合図を出して（ステップＳ３０２）、信号機の灯火状況を目視で確認し（ステップＳ３０３）、０．３Ｇの減速をブレーキ操作で行う（ステップＳ３０４）。【００５７】
交差点５ｍ手前になると右折しようとしている対向車の有無を目視確認し（ステップＳ３０５）、交差点４ｍ手前で交差車線の安全を目視確認する（ステップＳ３０６）。交差点３ｍ手前になると左折先の横断歩道などの安全を目視確認し（ステップＳ３０７）、交差点２ｍ手前では左後方の二輪車などの巻き込み確認を行う（ステップＳ３０８）。交差点進入時には、ハンドルを左に切る操作を行い（ステップＳ３０９）、交差車線進入後２ｍ走行したときには先行車の有無を確認する（ステップＳ３１０）。その後、０．３Ｇで徐々に加速をアクセル操作で行う（ステップＳ３１１）。【００５８】
運転特性の更新とは、例えばステップＳ３０２に示したウィンカーによる左折合図がこれまで３２ｍ手前として運転特性が定義されていた場合、新たに収集した運転情報が２８ｍ手前での左折合図だった場合、平均化して３０ｍ手前での左折合図とするなどである。
このように生成した運転特性は、新たな値に更新されて運転特性生成蓄積手段１３０に蓄積される（ステップＳ２０５）。【００５９】
上記では運転特性生成・蓄積を行うべき交通環境の運転特性の一例として、交差点における左折時の運転特性の例を示したが、これ以外の交通環境において運転特性を生成・蓄積することもできる。【００６０】
例えば、車線変更直前の一定時間のウィンカー指示状況を運転情報として取得し、運転特性生成・蓄積を行うことができる。【００６１】
次に、危険運転予測装置１００の運転特性の送受信および運転特性差異の提示の動作について説明する。図４は本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置１００の運転特性送信時の動作フロー図である。【００６２】
まず、交通環境検出手段１２０は、これから進入しようとしている車両周辺の道路形状、信号機の有無、灯火状況、先行車両の有無などを検出する（ステップＳ４０１）。運転特性生成蓄積手段１３０は検出した情報を基に交通環境を判定し、交通環境が事前に定めた運転特性生成・蓄積を行うべき交通環境であるかどうかを判定する（ステップＳ４０２）。【００６３】
運転特性生成・蓄積を行うべき交通環境であると判定されると、交通環境検出手段１２０は自車両周辺に存在する他車両の検索を行う（ステップＳ４０３）。他車両の検索は、カメラやレーダなどのセンシング機器を用いた検出を行えばよい。また、通信手段を用いて位置情報を交換する方法も考えられる。【００６４】
ここで、運転特性を送受信する周辺車両の範囲について説明する。図９は本発明の第１の実施形態における周辺車両の範囲を示した第１の模式図である。図９では、自車９０１を中心として所定の半径の円内に存在する車両を周辺車両としている。また、図１０は本発明の第１の実施形態における周辺車両の範囲を示した第２の模式図である。図１０では、自車１００１を中心として三角形の近い形をしているが所定の領域内を危険となりうる領域として定め、その内側に存在する車両を周辺車両としている。図９、図１０に示された領域は周辺車両の範囲を定めた一例であり、これ以外の範囲でもよい。【００６５】
周辺車両の存在が確認されたら（ステップＳ４０４）、運転特性送受信手段１５０は当該周辺車両にこれから進入しようとしている交通環境に関する運転特性を送信する（ステップＳ４０５）。【００６６】
尚、自車両の運転特性と予め定義された理想的な運転特性（例えば、理想的なブレーキタイミングなど）とが異なる場合にのみ、自車両の運転特性を周辺車両に送信するようにしてもよい。これにより、必要最低限の自車両情報を周辺車両に伝えることが可能となる。【００６７】
また、運転特性送受信手段１５０により周辺車両から運転特性を受信すると（ステップＳ４０６）、運転特性差異判定手段１６０は自車両の運転特性生成蓄積手段１３０に蓄積された運転特性と取得した周辺車両の運転特性との差異を判定する（ステップＳ４０７）、周辺車両の運転特性の差異が判定されたら、運転特性差異提示手段１７０は運転者に運転特性の差異に基づく運転者にとって予想外の周辺車両の運転を提示する（ステップＳ４０８）。【００６８】
運転特性の差異判定方法としては、例えば周辺車両の運転特性が後述する図５に示すようなものであり、自車両の運転特性が図３に示したようなものである場合に、操作のタイミングや不足している操作を検出する。【００６９】
また、受信した周辺車両の運転特性をそのまま提示し、他車両の運転の特徴を自車両の運転者に通知することにより、周辺車両への注意を喚起しても良い。また、受信した周辺車両の運転特性を、予め定義された理想的な運転特性、（例えば、理想的なブレーキタイミングなど）と比較することにより、他車両の運転者が危険な運転を行うかどうかを判定し、自車両の運転者に提示してもよい。また、上記の運転特性の生成・蓄積の動作及び、受送信及び運転特性差異の提示の動作は、平行して所定のタイミング毎に動作するものとする。【００７０】
ここで、図５は本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置１００が他車両から取得した交差点左折時の運転特性例を示した図である。図５は図３に示した危険運転予測装置１００の交差点左折時の運転特性例とほぼ同様であるが、ステップＳ３０２、Ｓ３０４、Ｓ３１１に対応するステップが異なる。【００７１】
具体的には、ステップＳ３０２では交差点の３０ｍ手前で左折の合図を出していたが、この他車両は交差点の１０ｍ手前で左折の合図を出している（ステップＳ５０１）。また、ステップＳ３０４では０．３Ｇで減速を行っていたが、この他車両は０．４Ｇで減速を行っている（ステップＳ５０２）。また、ステップＳ３１１では０．３Ｇで加速を行っていたが、この他車両は０．４Ｇで加速を行っている（ステップＳ５０３）。【００７２】
図５より、例えばステップＳ３０２およびステップＳ５０１から周辺車両の運転者が自車両の運転者に比べてウィンカーを出すタイミングが遅い傾向が分かる。また、ステップＳ３０４およびステップＳ５０２から周辺車両の運転者が自車両の運転者に比べて急ブレーキを踏む傾向があることが分かる。さらに、ステップＳ３１１およびステップＳ５０３からも周辺車両の運転者が自車両の運転者よりも急発進する傾向があることが分かる。【００７３】
尚、図５における他車両から取得した交差点左折時の運転特性例は、他車両から取得する運転特性の一例であり、運転特性として他の特性を取得して様々な情報を自車両の運転者に提示することが可能である。【００７４】
例えば、先行車（ここでは、自車両と同一車線を走行中の先行車、危険運転予測装置が搭載された車両が走行中の車線と同一進行方向かつ、進行方向に対して左右どちらか隣の車線を走行中の先行車の少なくとも一方）の車線変更時のウィンカー指示に関する運転特性例を取得することができる。自車両の置かれた交通環境として単路走行中であり、かつ、先行車がある場合には、先行車から車線変更直前の一定時間のウィンカー指示状況に基づく運転特性を受信し、自車両の運転特性との差異を判定する。この運転特性の受信は、例えば先行車が入れ替わった際に一度だけ行う。先行車がウィンカー指示なしで車線変更をする傾向にある、または、自車両の運転特性と先行車の運転特性とを比較した際に先行車が自車両よりもウィンカー指示が遅く出して車線変更を行う傾向にあると判定された場合、例えばその旨を自車両の運転者に提示することができる。【００７５】
図１１は自車両が先行車から取得する車線変更直前の一定時間のウィンカー指示状況に基づく運転特性の一例である。図１１は先行車が１００ｍ手前から、もしくは車線変更を行う５秒前からウィンカー指示を全く出さずに車線変更を行う傾向にあることを示しており、予め定義された理想的な運転特性（例えば、車線変更時にはウィンカー指示を必ず出すなど）と比較することで、先行者がウィンカー指示を全く出さずに車線変更を行う可能性がある旨を提示することができる。このような運転特性を他車両から取得することにより、運転者はより安全に車両走行を行うことができる。【００７６】
このような本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置１００によれば、運転者による第１の車両への操作を含む運転行動を含む運転情報を検出する運転情報検出手段１１０と、第１の車両の周辺の交通環境を検出する交通環境検出手段１２０と、運転情報検出手段１１０によって検出された運転情報および交通環境検出手段１２０によって検出された交通環境に基づいて、運転者の運転行動の傾向を示す運転特性を運転行動を実行した運転者毎かつ運転行動が行われた交通環境毎に生成し蓄積する運転特性生成蓄積手段１３０と、運転特性生成蓄積手段１３０によって蓄積された運転特性を第２の車両に送信する運転特性送信部とを有する構成とすることで、他車両が自車両の将来の状況を素早く認識することができる。
（第２の実施形態）【００７７】
以下、本発明の第２の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置６００は、本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置１００の運転情報検出手段１１０に代わって運転情報検出手段６１０を有する。図６において、本発明の第１の実施形態で説明した危険運転予測装置１００と重複する部分には、同一符号を付し、説明を省略する。【００７８】
運転情報検出手段６１０は車両情報検出手段６１１を有する。車両情報検出手段６１１は、運転者が操作するアクセル、ブレーキ、ハンドルなどが車両を制御した結果として現れる車両速度に関する車両速度情報、加速度に関する加速度情報、操舵角に関する操舵角情報、車両位置に関する車両位置情報、車間距離に関する車間距離情報などの車両情報を検出する。運転情報は車両情報を含む情報である。【００７９】
次に、危険運転予測装置６００の運転特性の生成・蓄積時の動作について説明する。基本的には図２に示した本発明の第１の危険運転予測装置１００の運転特性生成蓄積時の動作と同様であるが、ステップＳ２０３において取得される運転情報、ステップＳ２０４において生成される運転特性が異なる。【００８０】
危険運転予測装置６００による運転情報取得では、運転者が操作するアクセル、ブレーキ、ハンドルが車両を制御した結果として現れる車両速度、加速度、操舵角、車両位置などを取得する。また、危険運転予測装置６００による運転特性生成では、例えば図７に示したように、速度の時間変化と操舵角の時間変化が車両情報収集開始地点からの距離に応じて生成される。【００８１】
ここで、図７（ａ）は本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置６００の交差点左折時の速度に関する運転特性例を示した図である。図７（ａ）は、車両情報収集開始地点において時速４０ｋｍで走行している車両が、車両情報収集開始地点から１００ｍの地点において左折を行う際の距離に対する速度の変化を示している。図７（ｂ）は本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置６００の交差点左折時の操舵角に関する運転特性例を示した図である。図７（ｂ）は車両情報収集開始地点から１００ｍの地点において左折を行う際の距離に対する操舵角の変化を示している。【００８２】
上記では運転特性生成・蓄積を行うべき交通環境の運転特性の一例として、交差点における左折時の速度および操舵角に関する運転特性の例を示したが、これ以外の交通環境において運転特性を生成・蓄積することもできる。【００８３】
例えば、通常走行時（例えば、１０秒以上の間ほぼ等速で走行するとき）の減速度とその減速度で減速した回数の度数分布を運転情報として取得し、運転特性生成・蓄積を行うことができる。【００８４】
また、駐車場までの距離毎の速度、ウィンカー指示状況、および操舵角の変化を運転情報として取得し、運転特性生成・蓄積を行うことができる。尚、ウィンカー指示状況は、本実施形態では図示しない第１の実施形態における運転行動検出手段１１１によって検出されるウィンカー操作に基づいて取得される。【００８５】
また、信号機までの距離毎の信号機の灯火状況および車両速度の変化を運転情報として取得し、運転特性生成・蓄積を行うことができる。【００８６】
また、隣車線の割り込みスペース（車間距離）およびその割り込みスペースでの車線変更回数の度数分布を運転情報として取得し、運転特性生成・蓄積を行うことができる。【００８７】
また、停止線（一時停止線）までの距離毎の信号灯火状況および速度の変化を運転情報として取得し、運転特性生成・蓄積を行うことができる。【００８８】
また、通常走行時の平均速度およびその平均速度で走行した回数の度数分布を運転情報として取得し、運転特性生成・蓄積を行うことができる。【００８９】
また、通常走行時の平均速度およびその平均速度で通常走行時に走行した回数の度数分布、ならびに先行車との車間距離およびその車間距離で走行した回数の度数分布を運転情報として取得し、運転特性生成・蓄積を行うことができる。【００９０】
次に、本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置６００の運転特性送受信時の動作について説明する。基本的には図４に示した本発明の第１の危険運転予測装置１００の運転特性受信時の動作と同様であるが、ステップＳ４０７における運転特性差異判定の方法が異なる。【００９１】
危険運転予測装置６００による運転特性差異判定では、図８で示したように同一交通環境における車両速度の変化や操舵角の変化など運転特性の差異が判定される。ここで、図８（ａ）は本発明の第２の実施形態における交差点左折時の自車両と他車両との速度に関する運転特性差異判定例を示した図である。実線８０１は他車両の運転特性（車両速度の変化）、破線８０２は自車両の運転特性（車両速度の変化）を示している。車両情報収集開始地点において自車両、他車両ともに時速４０ｋｍで走行している場合、車両情報収集開始地点から１００ｍの地点において両車両とも左折を行う際の距離に対する速度変化を自車両と他車両とで比較すると、実線８０１の方が破線８０２よりも急激な時間変化をしていることから、他車両の運転者は自車両の運転者に比べて急ブレーキ、急発進の傾向があることが分かる。【００９２】
また、図８（ｂ）は本発明の第２の実施形態における交差点左折時の自車両と他車両との操舵角に関する運転特性差異判定例を示した図である。実線８０３は他車両の運転特性（操舵角の変化）、破線８０４は自車両の運転特性（操舵角の変化）を示している。車両情報収集開始地点から１００ｍの地点において自車両、他車両ともに左折を行う際の距離に対する操舵角の変化を自車両と他車両とで比較すると、実線９０３の方が破線９０４よりも急激な時間変化をしていることから、他車両の運転者は自車両の運転者に比べて急ハンドルの傾向があることが分かる。【００９３】
尚、図８における他車両から取得した交差点左折時の運転特性例（実線８０１、８０３）は、他車両から取得する運転特性の一例であり、運転特性として他の特性を取得して様々な情報を自車両の運転者に提示することが可能である。【００９４】
例えば、先行車がブレーキをかける場合の運転特性例を取得することが可能である。自車両の置かれた交通環境としてが単路走行中であり、かつ、先行車がある場合には、先行車から通常走行時（例えば、１０秒以上の間ほぼ等速で走行するとき）の減速度とその減速度で減速した回数の度数分布に基づく運転特性を受信し、自車両の運転特性との差異を判定する。この運転特性の受信は、例えば先行車が入れ替わった際に一度だけ行う。自車両の運転特性と先行車の運転特性とを比較した際、先行車が自車両よりも減速時に急ブレーキを踏む傾向にあると判定された場合、例えばその旨を自車両の運転者に提示することができる。【００９５】
図１２は自車両が先行車から取得する通常走行時の減速度とその減速度で減速した回数の度数分布に基づく運転特性の一例である。図１２は先行車が通常走行時において０．５ｋｍ／（秒・秒）の加速度で頻繁に減速をする傾向があることを示しているが、自車両が通常走行時において例えば０．４ｋｍ／（秒・秒）の加速度で減速する傾向がある場合には、先行車が減速時に急ブレーキを踏む可能性がある旨を提示することができる。【００９６】
尚、ここでは先行車がブレーキをかける場合の運転特性を自車両がブレーキをかける場合の運転特性と比較したが、予め定義された理想的な運転特性（例えば０．３ｋｍ／（秒・秒）の加速度での減速）と比較することで、他車両が理想的な運転特性に比べてより危険な運転を行っていると判定された場合には、例えばその旨を自車両の運転者に提示するようにしてもよい。他の例においても、他車両との比較の代わりに理想的な運転特性と比較することできる。【００９７】
また、先行車が道路沿いにある駐車場等（駐車場、店舗など）に入る場合の運転特性例を取得することができる。自車両の置かれた交通環境として単路走行中であり、先行車があり、かつ、自車両の周辺に駐車場等がある場合には、先行車から駐車場等までの距離ごとの速度、ウィンカー指示状況、および操舵角の変化に基づく運転特性を受信し、自車両の運転特性との差異を判定する。この運転特性の受信は、例えば先行車が入れ替わった際に一度だけ行う。先行車が道路沿いにある駐車場等にウィンカー指示無しで入る傾向にある、または、自車両の運転特性と先行車の運転特性とを比較した際に先行車が自車両よりも急ブレーキをかけて、ウィンカー指示を遅く出して、もしくは急ハンドルで駐車場等に入る傾向にあると判定された場合、例えばその旨を自車両の運転者に提示することができる。【００９８】
図１３（ａ）は自車両が先行車から取得する駐車場までの距離に対する速度に基づく運転特性の一例である。図１３（ａ）は先行車が駐車場の３０ｍ手前で速度を落とす傾向にあることを示しているが、自車両が３０ｍよりも手前で速度を落とす傾向がある場合には、先行車が急ブレーキをかけて駐車場に入る可能性がある旨を提示することができる。【００９９】
図１３（ｂ）は自車両が先行車から取得する駐車場までの距離に対するウィンカー指示状況に基づく運転特性の例である。図１３（ｂ）は先行車が駐車場の３０ｍ手前でウィンカーを出す傾向にあることを示しているが、自車両が３０ｍよりも手前でウィンカーを出す傾向がある場合には、先行車が急にウィンカーを出して駐車場に入る可能性がある旨を提示することができる。【０１００】
図１３（ｃ）は自車両が先行車から取得する駐車場までの距離に対する操舵角の変化に基づく運転特性の一例である。図１３（ｃ）は先行車が駐車場の直前でハンドルを回す傾向にあることを示しているが、自車両が前もってハンドルを回し始める傾向がある場合には、先行車が急ハンドルで駐車場に入る可能性がある旨を提示することができる。【０１０１】
また、先行車の信号の替わり目（黄色信号、矢印信号など）における運転特性例を取得することができる。自車両の置かれた交通環境として信号機に接近（例えば車両と信号機との距離が５０ｍ以下）しており、信号機の灯火の変わり目（例えば信号機が黄色から青色になるとき）であり、かつ、先行車がある場合には、先行車から信号機までの距離毎の信号機の灯火状況および速度の変化に基づく運転特性を受信し、自車両の運転特性との差異を判定する。この運転特性の受信は、例えば先行車が入れ替わった際に一度だけ行う、もしくは、条件を満たす毎に行う。先行車が信号の替わり目で無理やり交差点を渡ろうとする、もしくは交差点を曲がろうとする傾向にあると判定された場合、例えばその旨を自車両の運転者に提示することができる。【０１０２】
図１４（ａ）は自車両が先行車から取得する信号機までの距離に対する信号灯火状況の一例であり、図１４（ｂ）は自車両が先行車から取得する信号機までの距離に対する速度の変化に基づく運転特性の一例である。図１４は信号機の灯火が青、黄、赤の順で灯火が替わる場合、青から黄になるときに速度を上昇させる傾向が先行車にあることを示しており、自車両が例えば青から黄になるときに速度を低下させる傾向がある場合には、先行車が無理やり交差点を渡ろうとする可能性がある旨を提示することができる。【０１０３】
また、自車両と先行車（自車両と同一車線を走行中の先行車、危険運転予測装置が搭載された車両が走行中の車線と同一進行方向かつ、進行方向に対して左右どちらか隣の車線を走行中の先行車の少なくとも一方）の車間距離が短い場合の先行車の車線変更時の運転特性例を取得することができる。自車両の置かれた交通環境として単路走行中であり、かつ、先行車がある場合には、先行車から隣車線の割込みスペース（車間距離）とその車間距離での車線変更回数の度数分布に基づく運転特性を受信し、自車両の運転特性との差異を判定する。この運転特性の受信は、例えば隣車線の先行車が入れ替わった際に一度だけ行う。先行車が自車両と先行車との車間距離が多少短くても隣車線の車両が無理やり車線変更を行う傾向にあると判定された場合、例えばその旨を自車両の運転者に提示することができる。【０１０４】
図１５は自車両が先行車から取得する隣車線の割込みスペースとその割込みスペースでの車線変更回数の度数分布に基づく運転特性の一例である。図１５は先行車が車間距離が２０ｍのときに頻繁に車線変更を行う傾向があることを示しており、自車両が例えば車間距離２５ｍのときに車線変更を行う傾向がある場合には、隣車線の車両が無理やり車線変更を行う可能性がある旨を提示することができる。【０１０５】
また、非優先道路（交差点において停止線がある、または信号機の灯火が赤色点滅である道路など）を走行中の交差車から一時停止に関する運転特性例を取得することができる。自車両の置かれた交通環境として優先側道路（交差点において停止線が無い、または信号機の灯火が黄色点滅である道路）を走行中であり、かつ、交差車がある場合には、交差車からその交差車に先行車が置かれた状況下での停止線（一時停止線）までの距離毎の信号灯火状況および速度の変化に基づく運転特性を受信し、自車両の運転特性との差異を判定する。この運転特性の受信は、例えば自車両が交差点の手前５０ｍに達したときに行う。非優先道路を走行中の交差車が一時停止せずに交差点に進入する傾向にあると判定された場合、例えばその旨を自車両の運転者に提示することができる。【０１０６】
図１６は自車両が交差車から取得する停止線までの距離に対する速度の変化に基づく運転特性の一例である。図１６は交差車が停止線の１００ｍ手前から停止線を通過するまで速度を全く落とさずに交差点を通過する傾向にあることを示しており、予め定義された理想的な運転特性と比較することで、交差車が速度を全く落とさずに交差点を通過する可能性がある旨を提示することができる。【０１０７】
上記のように様々な運転特性を他車両から取得することにより、運転者はより安全に車両走行を行うことができる。【０１０８】
また、先行車の通常走行時における速度に関する運転特性を取得することができる。自車両の置かれた交通環境として先行車がある場合には、先行車から通常走行時の平均速度およびその平均速度で走行した回数の度数分布に基づく運転特性を受信し、自車両の運転特性との差異を判定する。この運転特性の受信は、例えば先行車が入れ替わったときに一度だけ行う。先行車が極端に低速度で運転すると判定された場合、例えばその旨を自車両の運転者に提示することができる。【０１０９】
図１７は自車両が先行車から取得する通常走行時の平均速度およびその平均速度で走行した回数の度数分布に基づく運転特性の一例である。図１７は先行車が通常走行時の平均速度を３０ｋｍ／秒として頻繁に走行する傾向があることを示しており、自車両が通常走行時の平均速度を例えば５０ｋｍ／秒として走行する傾向がある場合には、先行車が極端な低速度で運転を行う可能性がある旨を提示することができる。【０１１０】
また、後続車の通常走行時における速度および車間距離に関する運転特性を取得することができる。自車両の置かれた交通環境として後続車がある場合には、後続車から、通常走行時の平均速度およびその平均速度で走行した回数の度数分布に基づく運転特性、ならびに先行車との車間距離およびその車間距離で走行した回数の度数分布に基づく運転特性を受信し、自車両の運転特性との差異を判定する。この運転特性の受信は、例えば後続車が入れ替わったときに一度だけ行う。後続車が極端に高速度で運転する、もしくは極端に車間距離を詰めて運転すると判定された場合、例えばその旨を自車両の運転者に提示することができる。【０１１１】
図１８（ａ）は自車両が後続車から取得する通常走行時の平均速度およびその平均速度で走行した回数の度数分布に基づく運転特性の一例である。図１８（ａ）は後続車が通常走行時の平均速度を７０ｋｍ／秒として頻繁に走行する傾向があることを示しており、自車両が通常走行時の平均速度を例えば５０ｋｍ／秒として走行する傾向がある場合には、後続車が極端な高速度で運転を行う可能性がある旨を提示することができる。【０１１２】
図１８（ｂ）は自車両が後続車から取得する先行車との車間距離およびその車間距離で走行した回数の度数分布に基づく運転特性の一例である。図１８（ｂ）は後続車が通常走行時においては先行車との車間距離を１０ｍとして頻繁に走行する傾向があることを示しており、自車両が通常走行時における先行車との車間距離を例えば２０ｍとして走行する傾向がある場合には、後続車が極端に車間距離を詰めてあおり運転をする可能性がある旨を提示することができる。【０１１３】
上記のように様々な運転特性を他車両から取得することにより、運転車はより快適に車両走行を行うことができ、利便性を向上させることができる。【０１１４】
このような本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置６００によれば、運転者による第１の車両への操作を含む運転行動に伴う第１の車両の状態を含む車両情報を含む運転情報を検出する運転情報検出手段６１０と、第１の車両の周辺の交通環境を検出する交通環境検出手段１２０と、運転情報検出手段６１０によって検出された運転情報および交通環境検出手段１２０によって検出された交通環境に基づいて、運転者の運転行動の傾向を示す運転特性を運転行動を実行した運転者毎かつ運転行動が行われた交通環境毎に生成し蓄積する運転特性生成蓄積手段１３０と、運転特性生成蓄積手段１３０によって蓄積された運転特性を第２の車両に送信する運転特性送信部とを有する構成とすることで、他車両が自車両の将来の状況を素早く認識することができる。【０１１５】
本発明を詳細にまた特定の実施態様を参照して説明したが、本発明の精神と範囲を逸脱することなく様々な変更や修正を加えることができることは当業者にとって明らかである。
本出願は、2005年12月14日出願の日本特許出願No.2005-360759に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１１６】
本発明は、他車両が自車両の将来の状況を素早く認識することができる危険運転予測装置、車両に搭載されたナビゲーションシステム、安全運転支援システム等として有用である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【手続補正書】
【提出日】平成20年5月22日(2008.5.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者による第１の車両への操作を含む運転行動および前記運転行動に伴う前記第１の車両の状態を含む車両情報のうち少なくとも一方を含む運転情報を検出する運転情報検出部と、
前記第１の車両の周辺の交通環境を検出する交通環境検出部と、
前記運転情報検出部によって検出された運転情報および前記交通環境検出部によって検出された交通環境に基づいて、前記運転者の前記運転行動の傾向を示す運転特性を前記運転行動が行われた交通環境毎に生成する運転特性生成部と、
前記運転特性生成部によって生成された運転特性を蓄積する運転特性蓄積部と、
前記運転特性蓄積部によって蓄積された運転特性を第２の車両に送信する運転特性送信部と
を有する危険運転予測装置。
【請求項２】
請求項１に記載の危険運転予測装置であって、
前記運転特性生成部は、前記運転行動を実行した運転者毎に前記運転特性を生成する危険運転予測装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の危険運転予測装置であって、
前記運転特性に基づいて、前記運転情報および前記交通環境に基づく将来の交通環境における運転状態を予測する運転状態予測部を有し、
前記運転特性送信部は、
前記運転状態に対応する前記運転特性を前記第２の車両へ送信する危険運転予測装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の危険運転予測装置であって、
前記運転特性送信部は、前記運転特性蓄積部によって蓄積された運転特性があらかじめ定められた安全運転に関する運転特性と異なる場合、前記運転特性を前記第２の車両へ送信する危険運転予測装置。
【請求項５】
運転者による第１の車両への操作を含む運転行動および前記運転行動に伴う前記第１の車両の状態を含む車両情報のうち少なくとも一方を含む運転情報を検出する運転情報検出部と、
前記第１の車両の周辺の交通環境を検出する交通環境検出部と、
前記運転情報検出部によって検出された運転情報および前記交通環境検出部によって検出された交通環境に基づいて、前記運転者の前記運転行動の傾向を示す運転特性を前記運転行動が行われた交通環境毎に生成する運転特性生成部と、
前記運転特性生成部によって生成された運転特性を蓄積する運転特性蓄積部と、
第２の車両から送信される前記第２の車両の運転特性を示す他車両運転特性を受信する運転特性受信部と、
前記運転特性受信部によって受信された他車両運転特性および前記運転特性蓄積部に蓄積された運転特性を比較して差異を判定する運転特性差異判定部と、
前記運転特性差異判定部によって判定された差異に関する差異情報を前記運転者に提示する運転特性差異提示部と
を有する危険運転予測装置。
【請求項６】
請求項５に記載の危険運転予測装置であって、
前記運転特性生成部は、前記運転行動を実行した運転者毎に前記運転特性を生成する危険運転予測装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の危険運転予測装置であって、
前記運転特性差異提示部は、前記運転特性受信部によって受信された他車両運転特性があらかじめ定められた安全運転に関する運転特性と異なる場合、前記運転特性差異判定部によって判定された差異に関する差異情報を提示する危険運転予測装置。
【請求項８】
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の危険運転予測装置であって、
前記運転行動は、
前記第１の車両へのアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、ウィンカー操作および安全確認動作のうち少なくとも１つを有し、
前記運転特性生成部は、
前記アクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、ウィンカー操作および安全確認動作のうち少なくとも１つに関する前記運転特性を生成する危険運転予測装置。
【請求項９】
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の危険運転予測装置であって、
前記車両情報は、
前記第１の車両の車両速度に関する車両速度情報、加速度に関する加速度情報、操舵角に関する操舵角情報、車両位置に関する車両位置情報、および車間距離に関する車間距離情報のうち少なくとも１つを有し、
前記運転特性生成部は、
前記車両速度情報、前記加速度情報、前記操舵角情報、前記車両位置情報、および前記車間距離情報のうち少なくとも１つに関する前記運転特性を生成する危険運転予測装置。
【請求項１０】
請求項５ないし７のいずれか１項に記載の危険運転予測装置であって、
前記運転特性受信部は、
前記第２の車両へのアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、ウィンカー操作、安全確認動作のうち少なくとも１つに関する前記他車両運転特性を受信し、
前記運転特性差異判定部は、前記他車両運転特性と前記他車両運転特性に対応する前記運転特性蓄積部によって蓄積された運転特性を比較した結果、あらかじめ定められた一定以上の差異がある場合に運転特性に差異があると判定する危険運転予測装置。
【請求項１１】
請求項５ないし７のいずれか１項に記載の危険運転予測装置であって、
前記運転特性受信部は、
前記第２の車両の車両速度に関する車両速度情報、加速度に関する加速度情報、操舵角に関する操舵角情報、車両位置に関する車両位置情報、および車間距離に関する車間距離情報のうち少なくとも１つに関する前記他車両運転特性を受信し、
前記運転特性差異判定部は、前記他車両運転特性と前記他車両運転特性に対応する前記運転特性蓄積部によって蓄積された運転特性を比較した結果、あらかじめ定められた一定以上の差異がある場合に運転特性に差異があると判定する危険運転予測装置。
【請求項１２】
運転者による第１の車両への操作を含む運転行動および前記運転行動に伴う前記第１の車両の状態を含む車両情報のうち少なくとも一方を含む運転情報が検出される運転情報検出ステップと、
前記第１の車両の周辺の交通環境が検出される交通環境検出ステップと、
前記運転情報検出ステップにおいて検出された運転情報および前記交通環境検出ステップにおいて検出された交通環境に基づいて、前記運転者の前記運転行動の傾向を示す運転特性が前記運転行動が行われた交通環境毎に生成される運転特性生成ステップと、
前記運転特性生成ステップにおいて生成された運転特性が蓄積される運転特性蓄積ステップと、
前記運転特性蓄積ステップにおいて蓄積された運転特性が第２の車両に送信されるステップと
を有する危険運転予測方法。
【請求項１３】
運転者による第１の車両への操作を含む運転行動および前記運転行動に伴う前記第１の車両の状態を含む車両情報のうち少なくとも一方を含む運転情報が検出される運転情報検出ステップと、
前記第１の車両の周辺の交通環境が検出される交通環境検出ステップと、
前記運転情報検出ステップにおいて検出された運転情報および前記交通環境検出ステップにおいて検出された交通環境に基づいて、前記運転者の前記運転行動の傾向を示す運転特性が前記運転行動が行われた交通環境毎に生成される運転特性生成ステップと、
前記運転特性生成ステップにおいて生成された運転特性が蓄積される運転特性蓄積ステップと、
第２の車両から送信される前記第２の車両の運転特性を示す他車両運転特性が受信される運転特性受信ステップと、
前記運転特性受信ステップにおいて受信された他車両運転特性および前記運転特性蓄積ステップおいて蓄積された運転特性が比較され差異が判定される運転特性差異判定ステップと、
前記運転特性差異判定ステップにおいて判定された差異に関する差異情報が前記運転者に提示されるステップと
を有する危険運転予測方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は危険運転予測装置および危険運転予測方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自分の運転する車両（自車両）と自車両の周辺を走行する他の車両（他車両）とが存在する場合において、自車両の運転のみならず他車両の運転状態からも運転特性を評価し、運転者が将来的に不慮の事態に遭遇する確度を正確に推定する運転者将来状況予測装置が知られている。
【特許文献１】特開２００３−０５８９９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の運転者将来状況予測装置においては、自車両は他車両から他車両の運転状況を受信し、受信結果に基づいて自車両および他車両の間の運転による危険度を計算した後に他車両に危険度を通知するので、他車両が自車両の将来の状況を認識するまでに時間を要するという事情があった。
【０００４】
本発明は上記の事情を鑑みてなされたものであって、他車両が自車両の将来の状況を素早く認識することができる危険運転予測装置および危険運転予測方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するために、本発明の第１の危険運転予測装置は、運転者による第１の車両への操作を含む運転行動および前記運転行動に伴う前記第１の車両の状態を含む車両情報のうち少なくとも一方を含む運転情報を検出する運転情報検出部と、前記第１の車両の周辺の交通環境を検出する交通環境検出部と、前記運転情報検出部によって検出された運転情報および前記交通環境検出部によって検出された交通環境に基づいて、前記運転者の前記運転行動の傾向を示す運転特性を前記運転行動が行われた交通環境毎に生成する運転特性生成部と、前記運転特性生成部によって生成された運転特性を蓄積する運転特性蓄積部と、前記運転特性蓄積部によって蓄積された運転特性を第２の車両に送信する運転特性送信部とを有する構成としている。
【０００６】
この構成により、他車両が自車両の将来の状況を素早く認識することができる。
【０００７】
また、本発明の第２の危険運転予測装置は、前記運転特性生成部が、前記運転行動を実行した運転者毎に前記運転特性を生成する構成としている。
【０００８】
この構成により、運転特性を運転者毎に生成することで、運転者の有用なデータとして活用することができる。
【０００９】
また、本発明の第３の危険運転予測装置は、前記運転特性に基づいて、前記運転情報および前記交通環境に基づく将来の交通環境における運転状態を予測する運転状態予測部を有し、前記運転特性送信部が、前記運転状態に対応する前記運転特性を前記第２の車両へ送信する構成としている。
【００１０】
この構成により、他車両は自車両が予測した自車両の将来の運転状態を送信するので、より正確に自車両の将来の状況を素早く認識することができる。
【００１１】
また、本発明の第４の危険運転予測装置は、前記運転特性送信部が、前記運転特性蓄積部によって蓄積された運転特性があらかじめ定められた安全運転に関する運転特性と異なる場合、前記運転特性を前記第２の車両へ送信する構成としている。
【００１２】
この構成により、他車両は安全運転に関する自車両の運転特性を最小限の情報により判断することができるので、より効率良く自車両の状況を認識することが可能となる。
【００１３】
また、本発明の第５の危険運転予測装置は、運転者による第１の車両への操作を含む運転行動および前記運転行動に伴う前記第１の車両の状態を含む車両情報のうち少なくとも一方を含む運転情報を検出する運転情報検出部と、前記第１の車両の周辺の交通環境を検出する交通環境検出部と、前記運転情報検出部によって検出された運転情報および前記交通環境検出部によって検出された交通環境に基づいて、前記運転者の前記運転行動の傾向を示す運転特性を前記運転行動が行われた交通環境毎に生成する運転特性生成部と、前記運転特性生成部によって生成された運転特性を蓄積する運転特性蓄積部と、第２の車両から送信される前記第２の車両の運転特性を示す他車両運転特性を受信する運転特性受信部と、前記運転特性受信部によって受信された他車両運転特性および前記運転特性蓄積部に蓄積された運転特性を比較して差異を判定する運転特性差異判定部と、前記運転特性差異判定部によって判定された差異に関する差異情報を前記運転者に提示する運転特性差異提示部とを有する構成としている。
【００１４】
この構成により、同一交通環境における自車両の運転者の運転特性と他車両の運転者の運転特性を比較し、差異を自車車両の運転者に警告することができ、他車両の予想しない運転操作を早い段階で通知することが出来る。
【００１５】
また、本発明の第６の危険運転予測装置は、前記運転特性生成部が、前記運転行動を実行した運転者毎に前記運転特性を生成する構成としている。
【００１６】
この構成により、運転特性を運転者毎に生成することで、運転者の有用なデータとして活用することができる。
【００１７】
また、本発明の第７の危険運転予測装置は、前記運転特性差異提示部が、前記運転特性受信部によって受信された他車両運転特性があらかじめ定められた安全運転に関する運転特性と異なる場合、前記運転特性差異判定部によって判定された差異に関する差異情報を提示する構成としている。
【００１８】
この構成により、他車両の運転特性と自車両の運転者の運転特性とに差異があり、かつ他車両の運転特性が理想的な運転特性から一定以上逸脱した危険な運転特性である場合にのみ運転特性の差異を提示することができ、他車両の危険な運転の特徴のみを運転者に提示できる。
【００１９】
また、本発明の第８の危険運転予測装置は、前記運転行動が、前記第１の車両へのアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、ウィンカー操作および安全確認動作のうち少なくとも１つを有し、前記運転特性生成部が、前記アクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、ウィンカー操作および安全確認動作のうち少なくとも１つに関する前記運転特性を生成する構成としている。
【００２０】
この構成により、運転者の過去のアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、ウィンカー操作、安全確認動作といった運転情報から運転特性を生成し、蓄積することができ、運転者のアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、ウィンカー操作、安全確認動作の特徴が蓄積できる。
【００２１】
また、本発明の第９の危険運転予測装置は、前記車両情報が、前記第１の車両の車両速度に関する車両速度情報、加速度に関する加速度情報、操舵角に関する操舵角情報、車両位置に関する車両位置情報、および車間距離に関する車間距離情報のうち少なくとも１つを有し、前記運転特性生成部が、前記車両速度情報、前記加速度情報、前記操舵角情報、前記車両位置情報、および前記車間距離情報のうち少なくとも１つに関する前記運転特性を生成する構成としている。
【００２２】
この構成により、運転者の過去の車両速度に関する車両速度情報、加速度に関する加速度情報、操舵角に関する操舵角情報、車両位置に関する車両位置情報、車間距離に関する車間距離情報といった運転情報を反映した運転特性を生成し、蓄積することができ、運転者が車両を運転した時の運転情報から運転の特徴が蓄積できる。
【００２３】
また、本発明の第１０の危険運転予測装置は、前記運転特性受信部が、前記第２の車両へのアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、ウィンカー操作、安全確認動作のうち少なくとも１つに関する前記他車両運転特性を受信し、前記運転特性差異判定部が、前記他車両運転特性と前記他車両運転特性に対応する前記運転特性蓄積部によって蓄積された運転特性を比較した結果、あらかじめ定められた一定以上の差異がある場合に運転特性に差異があると判定する構成としている。
【００２４】
この構成により、他車両の運転者のアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、ウィンカー操作、安全確認動作といった運転情報に関する運転特性と自車両の運転者の運転特性との差異を判定することができ、自車両の運転者の運転操作の特徴と他車両の運転者の運転操作の特徴の差異に基づき、他車両の予測しない運転を予測することができる。
【００２５】
また、本発明の第１１の危険運転予測装置は、前記運転特性受信部が、前記第２の車両の車両速度に関する車両速度情報、加速度に関する加速度情報、操舵角に関する操舵角情報、車両位置に関する車両位置情報、および車間距離に関する車間距離情報のうち少なくとも１つに関する前記他車両運転特性を受信し、前記運転特性差異判定部が、前記他車両運転特性と前記他車両運転特性に対応する前記運転特性蓄積部によって蓄積された運転特性を比較した結果、あらかじめ定められた一定以上の差異がある場合に運転特性に差異があると判定する構成としている。
【００２６】
この構成により、他車両の車両速度に関する車両速度情報、加速度に関する加速度情報、操舵角に関する操舵角情報、車両位置に関する車両位置情報、車間距離に関する車間距離情報といった運転情報に関する運転特性と自車両の運転者の運転特性との差異を判定することができ、自車両の運転者の運転操作の特徴と他車両の運転者の運転操作の特徴が現れる車両の運転情報に基づき、他車両の予測しない運転を予測することができる。
【００２７】
また、本発明の第１の危険運転予測方法は、運転者による第１の車両への操作を含む運転行動および前記運転行動に伴う前記第１の車両の状態を含む車両情報のうち少なくとも一方を含む運転情報が検出される運転情報検出ステップと、前記第１の車両の周辺の交通環境が検出される交通環境検出ステップと、前記運転情報検出ステップにおいて検出された運転情報および前記交通環境検出ステップにおいて検出された交通環境に基づいて、前記運転者の前記運転行動の傾向を示す運転特性が前記運転行動が行われた交通環境毎に生成される運転特性生成ステップと、前記運転特性生成ステップにおいて生成された運転特性が蓄積される運転特性蓄積ステップと、前記運転特性蓄積ステップにおいて蓄積された運転特性が第２の車両に送信されるステップとを有する方法としている。
【００２８】
この方法により、他車両が自車両の将来の状況を素早く認識することができる。
【００２９】
また、本発明の第２の危険運転予測方法は、運転者による第１の車両への操作を含む運転行動および前記運転行動に伴う前記第１の車両の状態を含む車両情報のうち少なくとも一方を含む運転情報が検出される運転情報検出ステップと、前記第１の車両の周辺の交通環境が検出される交通環境検出ステップと、前記運転情報検出ステップにおいて検出された運転情報および前記交通環境検出ステップにおいて検出された交通環境に基づいて、前記運転者の前記運転行動の傾向を示す運転特性が前記運転行動が行われた交通環境毎に生成される運転特性生成ステップと、前記運転特性生成ステップにおいて生成された運転特性が蓄積される運転特性蓄積ステップと、第２の車両から送信される前記第２の車両の運転特性を示す他車両運転特性が受信される運転特性受信ステップと、前記運転特性受信ステップにおいて受信された他車両運転特性および前記運転特性蓄積ステップおいて蓄積された運転特性が比較され差異が判定される運転特性差異判定ステップと、前記運転特性差異判定ステップにおいて判定された差異に関する差異情報が前記運転者に提示されるステップとを有する方法としている。
【００３０】
この方法により、同一交通環境における自車両の運転者の運転特性と他車両の運転者の運転特性を比較し、差異を自車車両の運転者に警告することができ、他車両の予想しない運転操作を早い段階で通知することが出来る。
【発明の効果】
【００３１】
本発明は、他車両が自車両の将来の状況を素早く認識することができる危険運転予測装置および危険運転予測方法を提供することができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
（第１の実施形態）
【００３３】
図１は本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置１００のブロック図である。図１において、危険運転予測装置１００は、運転情報検出手段１１０、交通環境検出手段１２０、運転特性生成蓄積手段１３０、運転情報予測手段１４０、運転特性送受信手段１５０、運転特性差異判定手段１６０、運転特性差異提示手段１７０を有する。また、運転情報検出手段１１０は、運転行動検出手段１１１を有する。
【００３４】
ここで、運転情報検出手段１１０は運転情報検出部の一例である。また、交通環境検出手段１２０は交通環境検出部の一例である。また、運転特性生成蓄積手段１３０は運転特性生成部、運転特性蓄積部の一例である。また、運転情報予測手段１４０は運転状態予測部の一例である。また、運転特性送受信手段１５０は運転特性送信部、運転特性受信部の一例である。また、運転特性差異判定手段１６０は運転特性差異判定部の一例である。また、運転特性差異提示手段１７０は運転特性差異提示部の一例である。
【００３５】
運転行動検出手段１１１は、運転者のアクセル操作、ブレーキ操作、ウィンカー操作、目視での安全確認などの運転行動を検出する。運転情報は運転行動を含む情報である。
【００３６】
交通環境検出手段１２０は、危険運転予測装置が搭載された車両の周辺の道路に関する周辺道路情報（車両が走行している道路が単路であるか否か、交差点であるか否か、優先側道路であるか否かなどの情報）、信号機に関する信号機情報（信号機の有無、車両が信号機に接近しているか否か、信号機の灯火状況などの情報）、車両の周辺を走行する他車両に関する周辺車両情報（先行車の有無、後続車の有無、交差車の有無などの情報）、および車両の周辺に駐車場があるか否かを示す駐車場情報などの交通環境を検出する。
【００３７】
車両が単路走行中であるか否かは、例えば車両に搭載されるカーナビゲーションシステムが保有する情報によって判断したり、車両に搭載されるカメラで白線を検出し白線の曲がり具合で判断したりすることができる。
【００３８】
また、車両が交差点走行中であるか否かは、例えば車両に搭載されるカーナビゲーションシステムが保有する情報によって判断したり、車両に搭載されるカメラで信号機や停止線を検出し距離を測定することにより判断したりすることができる。
【００３９】
また、先行車（危険運転予測装置が搭載された車両と同一車線を走行中の先行車、危険運転予測装置が搭載された車両が走行中の車線と同一進行方向かつ、進行方向に対して左右どちらか隣の車線を走行中の先行車の少なくとも一方）の有無は、車両に搭載されるカメラで車両と白線を検出し走行車線を調査することで判断したり、車両に搭載されるミリ波レーダによって前方移動障害物として車両を検出することで判断したり、危険運転予測装置が搭載された車両に搭載される通信機器が他車両に搭載される通信機器との間で実施する車車間通信によって車両を検出することで判断したりすることができる。
【００４０】
また、後続車の有無は、車両に搭載されるカメラで車両を検出しその車両までの距離を測定することで判断したり、車両に搭載されるミリ波レーダによって後方移動障害物として車両を検出することで判断したり、危険運転予測装置が搭載された車両に搭載される通信機器が他車両に搭載される通信機器との間で実施する車車間通信によって車両を検出することで判断したりすることができる。
【００４１】
また、交差車があるか否かは、車両に搭載される通信機器が他車両に搭載される通信機器との間で実施する車車間通信によって車両を検出することで判断したり、交差点に設置される交差点定点カメラで他車両を撮影した撮影情報を危険運転予測装置が搭載された車両へ送信する路車間通信によって車両を検出することで判断したりすることができる。
【００４２】
また、駐車場があるか否かは、車両に搭載されるカーナビゲーションシステムが保有する情報によって判断したり、車両に搭載されるカメラでコインパーキングや店舗の看板を検出することで判断したりすることができる。
【００４３】
また、信号機が接近しているか否かは、車両に搭載されるカーナビゲーションシステムが保有する情報によって判断したり、車両に搭載されるカメラで信号機を検出しその信号機までの距離を測定することにより判断したりすることができる。
【００４４】
また、信号機の灯火状況（灯火の替わり目であるか否かの情報を含む）は、信号機に搭載される信号灯火情報を危険運転予測装置が搭載された車両と信号機との間の路車間通信によって車両が信号灯火情報を取得してその信号灯火情報に基づいて判断したり、車両に搭載されるカメラで信号機を検出しその信号機の灯火状況を識別することで判断したりすることができる。
【００４５】
また、車両が優先側道路（交差点に停止線が無い道路や交差点における信号機が黄色点滅する道路など）を走行中であるか否かは、車両に搭載されるカーナビゲーションシステムが保有する情報によって判断したり、車両に搭載されるカメラで白線を検出することで判断したり、車両に搭載されるカメラで信号機を検出し、その信号機までの距離を測定すると共に信号機の灯火状況を識別することで判断したりすることができる。
【００４６】
運転特性生成蓄積手段１３０は、運転情報検出手段１１０で検出された運転情報および交通環境検出手段１２０で検出された交通環境に基づいて、運転者毎、交通環境毎の運転特性を生成して蓄積する。運転者の識別方法としては、運転者の情報を手入力によって入力してもよいし、車両内に虹彩認証装置など人物を判別できる装置を設置し、その装置が検出した情報を基に運転者を識別してもよい。
【００４７】
運転情報予測手段１４０は、過去に運転情報検出手段１１０で検出された同一運転者の運転行動によって特徴付けられた運転特性、運転情報検出手段１１０によって検出された現在の運転情報と交通環境検出手段１２０で検出された交通環境を運転特性生成蓄積手段１３０に入力して将来の運転情報を示す運転状態を予測する。運転特性送受信手段１５０は、自車両で予測した運転特性を他車両に送信し、また他車両から他車両の運転特性を受信する。
【００４８】
運転特性差異判定手段１６０は、他車両から取得した他車両の運転特性と運転特性生成蓄積手段１３０に蓄積された自車両の運転特性とを比較して差異を判定する。運転特性差異提示手段１７０は、運転特性差異判定手段１６０によって判定された自車両と異なる他車両の運転特性を運転者に提示する。
【００４９】
尚、本実施形態では、運転情報予測手段１４０において運転特性生成蓄積手段１３０に蓄積された運転特性を用いたが、車両に搭載されたナビゲーションシステムで生成した目的地までの走行ルートから予測しても構わない。
【００５０】
次に、危険運転予測装置１００の運転特性の生成・蓄積時の動作について説明する。本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置１００の運転特性生成蓄積時の動作フロー図である。
【００５１】
まず、交通環境検出手段１２０は、周辺道路情報、信号機情報、周辺車両情報、および駐車場情報を検出する（ステップＳ２０１）。運転特性生成蓄積手段１３０は検出された情報に基づいて交通環境を判定し、交通環境が事前に定めた運転特性生成・蓄積を行うべき交通環境であるかどうかを判定する（ステップＳ２０２）。
【００５２】
ここで、運転特性生成・蓄積を行うべき交通環境とは、車両相互間の事故が多い交通環境（追突事故が多い渋滞多発地点など）などを想定している。もちろん、運転特性生成・蓄積を行うべき交通環境は複数あっても構わない。交通環境を認識する方法としては、車両に搭載されたカメラにより撮影した画像からパターンマッチングを行って認識する方法などが考えられる。また、カーナビゲーションシステムに蓄積された道路情報から交通環境を認識してもよい。さらに、前述した方法により、交通環境検出手段１２０は様々な交通環境を検出することができる。
【００５３】
ステップＳ２０２において運転特性生成・蓄積を行うべき交通環境であると判定されると、運転情報検出手段１１０は運転情報の取得を開始し、危険判定を行うべき交通環境を通過するまで行う（ステップＳ２０３）。運転情報の取得は、例えば交差点の手前１００ｍの地点から交差点通過後５０ｍの地点を走行するまでとすればよい。運転情報の取得を完了すると、取得した運転情報により既に運転特性生成蓄積手段１３０に蓄積された当該交通環境における運転特性を更新し、運転特性を生成する（ステップＳ２０４）。ただし、過去の運転特性は履歴として蓄積しておき、後に参照できるようにしてもよい。この運転特性とは、運転者の普段の運転情報を統計処理して、運転者の運転行動の傾向を表したものである。
【００５４】
ここで、運転特性生成・蓄積を行うべき交通環境の運転特性の一例として、交差点における左折時の運転特性の例を示す。図３は本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置７００の交差点左折時の運転特性例を示した図である。
まず、交差点に進入する５０ｍ手前で交差点の標識を目視確認する（ステップＳ３０１）。次に、交差点３０ｍ手前でウィンカーで左折の合図を出して（ステップＳ３０２）、信号機の灯火状況を目視で確認し（ステップＳ３０３）、０．３Ｇの減速をブレーキ操作で行う（ステップＳ３０４）。
【００５５】
交差点５ｍ手前になると右折しようとしている対向車の有無を目視確認し（ステップＳ３０５）、交差点４ｍ手前で交差車線の安全を目視確認する（ステップＳ３０６）。交差点３ｍ手前になると左折先の横断歩道などの安全を目視確認し（ステップＳ３０７）、交差点２ｍ手前では左後方の二輪車などの巻き込み確認を行う（ステップＳ３０８）。交差点進入時には、ハンドルを左に切る操作を行い（ステップＳ３０９）、交差車線進入後２ｍ走行したときには先行車の有無を確認する（ステップＳ３１０）。その後、０．３Ｇで徐々に加速をアクセル操作で行う（ステップＳ３１１）。
【００５６】
運転特性の更新とは、例えばステップＳ３０２に示したウィンカーによる左折合図がこれまで３２ｍ手前として運転特性が定義されていた場合、新たに収集した運転情報が２８ｍ手前での左折合図だった場合、平均化して３０ｍ手前での左折合図とするなどである。
このように生成した運転特性は、新たな値に更新されて運転特性生成蓄積手段１３０に蓄積される（ステップＳ２０５）。
【００５７】
上記では運転特性生成・蓄積を行うべき交通環境の運転特性の一例として、交差点における左折時の運転特性の例を示したが、これ以外の交通環境において運転特性を生成・蓄積することもできる。
【００５８】
例えば、車線変更直前の一定時間のウィンカー指示状況を運転情報として取得し、運転特性生成・蓄積を行うことができる。
【００５９】
次に、危険運転予測装置１００の運転特性の送受信および運転特性差異の提示の動作について説明する。図４は本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置１００の運転特性送信時の動作フロー図である。
【００６０】
まず、交通環境検出手段１２０は、これから進入しようとしている車両周辺の道路形状、信号機の有無、灯火状況、先行車両の有無などを検出する（ステップＳ４０１）。運転特性生成蓄積手段１３０は検出した情報を基に交通環境を判定し、交通環境が事前に定めた運転特性生成・蓄積を行うべき交通環境であるかどうかを判定する（ステップＳ４０２）。
【００６１】
運転特性生成・蓄積を行うべき交通環境であると判定されると、交通環境検出手段１２０は自車両周辺に存在する他車両の検索を行う（ステップＳ４０３）。他車両の検索は、カメラやレーダなどのセンシング機器を用いた検出を行えばよい。また、通信手段を用いて位置情報を交換する方法も考えられる。
【００６２】
ここで、運転特性を送受信する周辺車両の範囲について説明する。図９は本発明の第１の実施形態における周辺車両の範囲を示した第１の模式図である。図９では、自車９０１を中心として所定の半径の円内に存在する車両を周辺車両としている。また、図１０は本発明の第１の実施形態における周辺車両の範囲を示した第２の模式図である。図１０では、自車１００１を中心として三角形の近い形をしているが所定の領域内を危険となりうる領域として定め、その内側に存在する車両を周辺車両としている。図９、図１０に示された領域は周辺車両の範囲を定めた一例であり、これ以外の範囲でもよい。
【００６３】
周辺車両の存在が確認されたら（ステップＳ４０４）、運転特性送受信手段１５０は当該周辺車両にこれから進入しようとしている交通環境に関する運転特性を送信する（ステップＳ４０５）。
【００６４】
尚、自車両の運転特性と予め定義された理想的な運転特性（例えば、理想的なブレーキタイミングなど）とが異なる場合にのみ、自車両の運転特性を周辺車両に送信するようにしてもよい。これにより、必要最低限の自車両情報を周辺車両に伝えることが可能となる。
【００６５】
また、運転特性送受信手段１５０により周辺車両から運転特性を受信すると（ステップＳ４０６）、運転特性差異判定手段１６０は自車両の運転特性生成蓄積手段１３０に蓄積された運転特性と取得した周辺車両の運転特性との差異を判定する（ステップＳ４０７）、周辺車両の運転特性の差異が判定されたら、運転特性差異提示手段１７０は運転者に運転特性の差異に基づく運転者にとって予想外の周辺車両の運転を提示する（ステップＳ４０８）。
【００６６】
運転特性の差異判定方法としては、例えば周辺車両の運転特性が後述する図５に示すようなものであり、自車両の運転特性が図３に示したようなものである場合に、操作のタイミングや不足している操作を検出する。
【００６７】
また、受信した周辺車両の運転特性をそのまま提示し、他車両の運転の特徴を自車両の運転者に通知することにより、周辺車両への注意を喚起しても良い。また、受信した周辺車両の運転特性を、予め定義された理想的な運転特性、（例えば、理想的なブレーキタイミングなど）と比較することにより、他車両の運転者が危険な運転を行うかどうかを判定し、自車両の運転者に提示してもよい。また、上記の運転特性の生成・蓄積の動作及び、受送信及び運転特性差異の提示の動作は、平行して所定のタイミング毎に動作するものとする。
【００６８】
ここで、図５は本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置１００が他車両から取得した交差点左折時の運転特性例を示した図である。図５は図３に示した危険運転予測装置１００の交差点左折時の運転特性例とほぼ同様であるが、ステップＳ３０２、Ｓ３０４、Ｓ３１１に対応するステップが異なる。
【００６９】
具体的には、ステップＳ３０２では交差点の３０ｍ手前で左折の合図を出していたが、この他車両は交差点の１０ｍ手前で左折の合図を出している（ステップＳ５０１）。また、ステップＳ３０４では０．３Ｇで減速を行っていたが、この他車両は０．４Ｇで減速を行っている（ステップＳ５０２）。また、ステップＳ３１１では０．３Ｇで加速を行っていたが、この他車両は０．４Ｇで加速を行っている（ステップＳ５０３）。
【００７０】
図５より、例えばステップＳ３０２およびステップＳ５０１から周辺車両の運転者が自車両の運転者に比べてウィンカーを出すタイミングが遅い傾向が分かる。また、ステップＳ３０４およびステップＳ５０２から周辺車両の運転者が自車両の運転者に比べて急ブレーキを踏む傾向があることが分かる。さらに、ステップＳ３１１およびステップＳ５０３からも周辺車両の運転者が自車両の運転者よりも急発進する傾向があることが分かる。
【００７１】
尚、図５における他車両から取得した交差点左折時の運転特性例は、他車両から取得する運転特性の一例であり、運転特性として他の特性を取得して様々な情報を自車両の運転者に提示することが可能である。
【００７２】
例えば、先行車（ここでは、自車両と同一車線を走行中の先行車、危険運転予測装置が搭載された車両が走行中の車線と同一進行方向かつ、進行方向に対して左右どちらか隣の車線を走行中の先行車の少なくとも一方）の車線変更時のウィンカー指示に関する運転特性例を取得することができる。自車両の置かれた交通環境として単路走行中であり、かつ、先行車がある場合には、先行車から車線変更直前の一定時間のウィンカー指示状況に基づく運転特性を受信し、自車両の運転特性との差異を判定する。この運転特性の受信は、例えば先行車が入れ替わった際に一度だけ行う。先行車がウィンカー指示なしで車線変更をする傾向にある、または、自車両の運転特性と先行車の運転特性とを比較した際に先行車が自車両よりもウィンカー指示が遅く出して車線変更を行う傾向にあると判定された場合、例えばその旨を自車両の運転者に提示することができる。
【００７３】
図１１は自車両が先行車から取得する車線変更直前の一定時間のウィンカー指示状況に基づく運転特性の一例である。図１１は先行車が１００ｍ手前から、もしくは車線変更を行う５秒前からウィンカー指示を全く出さずに車線変更を行う傾向にあることを示しており、予め定義された理想的な運転特性（例えば、車線変更時にはウィンカー指示を必ず出すなど）と比較することで、先行者がウィンカー指示を全く出さずに車線変更を行う可能性がある旨を提示することができる。このような運転特性を他車両から取得することにより、運転者はより安全に車両走行を行うことができる。
【００７４】
このような本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置１００によれば、運転者による第１の車両への操作を含む運転行動を含む運転情報を検出する運転情報検出手段１１０と、第１の車両の周辺の交通環境を検出する交通環境検出手段１２０と、運転情報検出手段１１０によって検出された運転情報および交通環境検出手段１２０によって検出された交通環境に基づいて、運転者の運転行動の傾向を示す運転特性を運転行動を実行した運転者毎かつ運転行動が行われた交通環境毎に生成し蓄積する運転特性生成蓄積手段１３０と、運転特性生成蓄積手段１３０によって蓄積された運転特性を第２の車両に送信する運転特性送信部とを有する構成とすることで、他車両が自車両の将来の状況を素早く認識することができる。
（第２の実施形態）
【００７５】
以下、本発明の第２の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置６００は、本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置１００の運転情報検出手段１１０に代わって運転情報検出手段６１０を有する。図６において、本発明の第１の実施形態で説明した危険運転予測装置１００と重複する部分には、同一符号を付し、説明を省略する。
【００７６】
運転情報検出手段６１０は車両情報検出手段６１１を有する。車両情報検出手段６１１は、運転者が操作するアクセル、ブレーキ、ハンドルなどが車両を制御した結果として現れる車両速度に関する車両速度情報、加速度に関する加速度情報、操舵角に関する操舵角情報、車両位置に関する車両位置情報、車間距離に関する車間距離情報などの車両情報を検出する。運転情報は車両情報を含む情報である。
【００７７】
次に、危険運転予測装置６００の運転特性の生成・蓄積時の動作について説明する。基本的には図２に示した本発明の第１の危険運転予測装置１００の運転特性生成蓄積時の動作と同様であるが、ステップＳ２０３において取得される運転情報、ステップＳ２０４において生成される運転特性が異なる。
【００７８】
危険運転予測装置６００による運転情報取得では、運転者が操作するアクセル、ブレーキ、ハンドルが車両を制御した結果として現れる車両速度、加速度、操舵角、車両位置などを取得する。また、危険運転予測装置６００による運転特性生成では、例えば図７に示したように、速度の時間変化と操舵角の時間変化が車両情報収集開始地点からの距離に応じて生成される。
【００７９】
ここで、図７（ａ）は本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置６００の交差点左折時の速度に関する運転特性例を示した図である。図７（ａ）は、車両情報収集開始地点において時速４０ｋｍで走行している車両が、車両情報収集開始地点から１００ｍの地点において左折を行う際の距離に対する速度の変化を示している。図７（ｂ）は本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置６００の交差点左折時の操舵角に関する運転特性例を示した図である。図７（ｂ）は車両情報収集開始地点から１００ｍの地点において左折を行う際の距離に対する操舵角の変化を示している。
【００８０】
上記では運転特性生成・蓄積を行うべき交通環境の運転特性の一例として、交差点における左折時の速度および操舵角に関する運転特性の例を示したが、これ以外の交通環境において運転特性を生成・蓄積することもできる。
【００８１】
例えば、通常走行時（例えば、１０秒以上の間ほぼ等速で走行するとき）の減速度とその減速度で減速した回数の度数分布を運転情報として取得し、運転特性生成・蓄積を行うことができる。
【００８２】
また、駐車場までの距離毎の速度、ウィンカー指示状況、および操舵角の変化を運転情報として取得し、運転特性生成・蓄積を行うことができる。尚、ウィンカー指示状況は、本実施形態では図示しない第１の実施形態における運転行動検出手段１１１によって検出されるウィンカー操作に基づいて取得される。
【００８３】
また、信号機までの距離毎の信号機の灯火状況および車両速度の変化を運転情報として取得し、運転特性生成・蓄積を行うことができる。
【００８４】
また、隣車線の割り込みスペース（車間距離）およびその割り込みスペースでの車線変更回数の度数分布を運転情報として取得し、運転特性生成・蓄積を行うことができる。
【００８５】
また、停止線（一時停止線）までの距離毎の信号灯火状況および速度の変化を運転情報として取得し、運転特性生成・蓄積を行うことができる。
【００８６】
また、通常走行時の平均速度およびその平均速度で走行した回数の度数分布を運転情報として取得し、運転特性生成・蓄積を行うことができる。
【００８７】
また、通常走行時の平均速度およびその平均速度で通常走行時に走行した回数の度数分布、ならびに先行車との車間距離およびその車間距離で走行した回数の度数分布を運転情報として取得し、運転特性生成・蓄積を行うことができる。
【００８８】
次に、本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置６００の運転特性送受信時の動作について説明する。基本的には図４に示した本発明の第１の危険運転予測装置１００の運転特性受信時の動作と同様であるが、ステップＳ４０７における運転特性差異判定の方法が異なる。
【００８９】
危険運転予測装置６００による運転特性差異判定では、図８で示したように同一交通環境における車両速度の変化や操舵角の変化など運転特性の差異が判定される。ここで、図８（ａ）は本発明の第２の実施形態における交差点左折時の自車両と他車両との速度に関する運転特性差異判定例を示した図である。実線８０１は他車両の運転特性（車両速度の変化）、破線８０２は自車両の運転特性（車両速度の変化）を示している。車両情報収集開始地点において自車両、他車両ともに時速４０ｋｍで走行している場合、車両情報収集開始地点から１００ｍの地点において両車両とも左折を行う際の距離に対する速度変化を自車両と他車両とで比較すると、実線８０１の方が破線８０２よりも急激な時間変化をしていることから、他車両の運転者は自車両の運転者に比べて急ブレーキ、急発進の傾向があることが分かる。
【００９０】
また、図８（ｂ）は本発明の第２の実施形態における交差点左折時の自車両と他車両との操舵角に関する運転特性差異判定例を示した図である。実線８０３は他車両の運転特性（操舵角の変化）、破線８０４は自車両の運転特性（操舵角の変化）を示している。車両情報収集開始地点から１００ｍの地点において自車両、他車両ともに左折を行う際の距離に対する操舵角の変化を自車両と他車両とで比較すると、実線９０３の方が破線９０４よりも急激な時間変化をしていることから、他車両の運転者は自車両の運転者に比べて急ハンドルの傾向があることが分かる。
【００９１】
尚、図８における他車両から取得した交差点左折時の運転特性例（実線８０１、８０３）は、他車両から取得する運転特性の一例であり、運転特性として他の特性を取得して様々な情報を自車両の運転者に提示することが可能である。
【００９２】
例えば、先行車がブレーキをかける場合の運転特性例を取得することが可能である。自車両の置かれた交通環境としてが単路走行中であり、かつ、先行車がある場合には、先行車から通常走行時（例えば、１０秒以上の間ほぼ等速で走行するとき）の減速度とその減速度で減速した回数の度数分布に基づく運転特性を受信し、自車両の運転特性との差異を判定する。この運転特性の受信は、例えば先行車が入れ替わった際に一度だけ行う。自車両の運転特性と先行車の運転特性とを比較した際、先行車が自車両よりも減速時に急ブレーキを踏む傾向にあると判定された場合、例えばその旨を自車両の運転者に提示することができる。
【００９３】
図１２は自車両が先行車から取得する通常走行時の減速度とその減速度で減速した回数の度数分布に基づく運転特性の一例である。図１２は先行車が通常走行時において０．５ｋｍ／（秒・秒）の加速度で頻繁に減速をする傾向があることを示しているが、自車両が通常走行時において例えば０．４ｋｍ／（秒・秒）の加速度で減速する傾向がある場合には、先行車が減速時に急ブレーキを踏む可能性がある旨を提示することができる。
【００９４】
尚、ここでは先行車がブレーキをかける場合の運転特性を自車両がブレーキをかける場合の運転特性と比較したが、予め定義された理想的な運転特性（例えば０．３ｋｍ／（秒・秒）の加速度での減速）と比較することで、他車両が理想的な運転特性に比べてより危険な運転を行っていると判定された場合には、例えばその旨を自車両の運転者に提示するようにしてもよい。他の例においても、他車両との比較の代わりに理想的な運転特性と比較することできる。
【００９５】
また、先行車が道路沿いにある駐車場等（駐車場、店舗など）に入る場合の運転特性例を取得することができる。自車両の置かれた交通環境として単路走行中であり、先行車があり、かつ、自車両の周辺に駐車場等がある場合には、先行車から駐車場等までの距離ごとの速度、ウィンカー指示状況、および操舵角の変化に基づく運転特性を受信し、自車両の運転特性との差異を判定する。この運転特性の受信は、例えば先行車が入れ替わった際に一度だけ行う。先行車が道路沿いにある駐車場等にウィンカー指示無しで入る傾向にある、または、自車両の運転特性と先行車の運転特性とを比較した際に先行車が自車両よりも急ブレーキをかけて、ウィンカー指示を遅く出して、もしくは急ハンドルで駐車場等に入る傾向にあると判定された場合、例えばその旨を自車両の運転者に提示することができる。
【００９６】
図１３（ａ）は自車両が先行車から取得する駐車場までの距離に対する速度に基づく運転特性の一例である。図１３（ａ）は先行車が駐車場の３０ｍ手前で速度を落とす傾向にあることを示しているが、自車両が３０ｍよりも手前で速度を落とす傾向がある場合には、先行車が急ブレーキをかけて駐車場に入る可能性がある旨を提示することができる。
【００９７】
図１３（ｂ）は自車両が先行車から取得する駐車場までの距離に対するウィンカー指示状況に基づく運転特性の例である。図１３（ｂ）は先行車が駐車場の３０ｍ手前でウィンカーを出す傾向にあることを示しているが、自車両が３０ｍよりも手前でウィンカーを出す傾向がある場合には、先行車が急にウィンカーを出して駐車場に入る可能性がある旨を提示することができる。
【００９８】
図１３（ｃ）は自車両が先行車から取得する駐車場までの距離に対する操舵角の変化に基づく運転特性の一例である。図１３（ｃ）は先行車が駐車場の直前でハンドルを回す傾向にあることを示しているが、自車両が前もってハンドルを回し始める傾向がある場合には、先行車が急ハンドルで駐車場に入る可能性がある旨を提示することができる。
【００９９】
また、先行車の信号の替わり目（黄色信号、矢印信号など）における運転特性例を取得することができる。自車両の置かれた交通環境として信号機に接近（例えば車両と信号機との距離が５０ｍ以下）しており、信号機の灯火の変わり目（例えば信号機が黄色から青色になるとき）であり、かつ、先行車がある場合には、先行車から信号機までの距離毎の信号機の灯火状況および速度の変化に基づく運転特性を受信し、自車両の運転特性との差異を判定する。この運転特性の受信は、例えば先行車が入れ替わった際に一度だけ行う、もしくは、条件を満たす毎に行う。先行車が信号の替わり目で無理やり交差点を渡ろうとする、もしくは交差点を曲がろうとする傾向にあると判定された場合、例えばその旨を自車両の運転者に提示することができる。
【０１００】
図１４（ａ）は自車両が先行車から取得する信号機までの距離に対する信号灯火状況の一例であり、図１４（ｂ）は自車両が先行車から取得する信号機までの距離に対する速度の変化に基づく運転特性の一例である。図１４は信号機の灯火が青、黄、赤の順で灯火が替わる場合、青から黄になるときに速度を上昇させる傾向が先行車にあることを示しており、自車両が例えば青から黄になるときに速度を低下させる傾向がある場合には、先行車が無理やり交差点を渡ろうとする可能性がある旨を提示することができる。
【０１０１】
また、自車両と先行車（自車両と同一車線を走行中の先行車、危険運転予測装置が搭載された車両が走行中の車線と同一進行方向かつ、進行方向に対して左右どちらか隣の車線を走行中の先行車の少なくとも一方）の車間距離が短い場合の先行車の車線変更時の運転特性例を取得することができる。自車両の置かれた交通環境として単路走行中であり、かつ、先行車がある場合には、先行車から隣車線の割込みスペース（車間距離）とその車間距離での車線変更回数の度数分布に基づく運転特性を受信し、自車両の運転特性との差異を判定する。この運転特性の受信は、例えば隣車線の先行車が入れ替わった際に一度だけ行う。先行車が自車両と先行車との車間距離が多少短くても隣車線の車両が無理やり車線変更を行う傾向にあると判定された場合、例えばその旨を自車両の運転者に提示することができる。
【０１０２】
図１５は自車両が先行車から取得する隣車線の割込みスペースとその割込みスペースでの車線変更回数の度数分布に基づく運転特性の一例である。図１５は先行車が車間距離が２０ｍのときに頻繁に車線変更を行う傾向があることを示しており、自車両が例えば車間距離２５ｍのときに車線変更を行う傾向がある場合には、隣車線の車両が無理やり車線変更を行う可能性がある旨を提示することができる。
【０１０３】
また、非優先道路（交差点において停止線がある、または信号機の灯火が赤色点滅である道路など）を走行中の交差車から一時停止に関する運転特性例を取得することができる。自車両の置かれた交通環境として優先側道路（交差点において停止線が無い、または信号機の灯火が黄色点滅である道路）を走行中であり、かつ、交差車がある場合には、交差車からその交差車に先行車が置かれた状況下での停止線（一時停止線）までの距離毎の信号灯火状況および速度の変化に基づく運転特性を受信し、自車両の運転特性との差異を判定する。この運転特性の受信は、例えば自車両が交差点の手前５０ｍに達したときに行う。非優先道路を走行中の交差車が一時停止せずに交差点に進入する傾向にあると判定された場合、例えばその旨を自車両の運転者に提示することができる。
【０１０４】
図１６は自車両が交差車から取得する停止線までの距離に対する速度の変化に基づく運転特性の一例である。図１６は交差車が停止線の１００ｍ手前から停止線を通過するまで速度を全く落とさずに交差点を通過する傾向にあることを示しており、予め定義された理想的な運転特性と比較することで、交差車が速度を全く落とさずに交差点を通過する可能性がある旨を提示することができる。
【０１０５】
上記のように様々な運転特性を他車両から取得することにより、運転者はより安全に車両走行を行うことができる。
【０１０６】
また、先行車の通常走行時における速度に関する運転特性を取得することができる。自車両の置かれた交通環境として先行車がある場合には、先行車から通常走行時の平均速度およびその平均速度で走行した回数の度数分布に基づく運転特性を受信し、自車両の運転特性との差異を判定する。この運転特性の受信は、例えば先行車が入れ替わったときに一度だけ行う。先行車が極端に低速度で運転すると判定された場合、例えばその旨を自車両の運転者に提示することができる。
【０１０７】
図１７は自車両が先行車から取得する通常走行時の平均速度およびその平均速度で走行した回数の度数分布に基づく運転特性の一例である。図１７は先行車が通常走行時の平均速度を３０ｋｍ／秒として頻繁に走行する傾向があることを示しており、自車両が通常走行時の平均速度を例えば５０ｋｍ／秒として走行する傾向がある場合には、先行車が極端な低速度で運転を行う可能性がある旨を提示することができる。
【０１０８】
また、後続車の通常走行時における速度および車間距離に関する運転特性を取得することができる。自車両の置かれた交通環境として後続車がある場合には、後続車から、通常走行時の平均速度およびその平均速度で走行した回数の度数分布に基づく運転特性、ならびに先行車との車間距離およびその車間距離で走行した回数の度数分布に基づく運転特性を受信し、自車両の運転特性との差異を判定する。この運転特性の受信は、例えば後続車が入れ替わったときに一度だけ行う。後続車が極端に高速度で運転する、もしくは極端に車間距離を詰めて運転すると判定された場合、例えばその旨を自車両の運転者に提示することができる。
【０１０９】
図１８（ａ）は自車両が後続車から取得する通常走行時の平均速度およびその平均速度で走行した回数の度数分布に基づく運転特性の一例である。図１８（ａ）は後続車が通常走行時の平均速度を７０ｋｍ／秒として頻繁に走行する傾向があることを示しており、自車両が通常走行時の平均速度を例えば５０ｋｍ／秒として走行する傾向がある場合には、後続車が極端な高速度で運転を行う可能性がある旨を提示することができる。
【０１１０】
図１８（ｂ）は自車両が後続車から取得する先行車との車間距離およびその車間距離で走行した回数の度数分布に基づく運転特性の一例である。図１８（ｂ）は後続車が通常走行時においては先行車との車間距離を１０ｍとして頻繁に走行する傾向があることを示しており、自車両が通常走行時における先行車との車間距離を例えば２０ｍとして走行する傾向がある場合には、後続車が極端に車間距離を詰めてあおり運転をする可能性がある旨を提示することができる。
【０１１１】
上記のように様々な運転特性を他車両から取得することにより、運転車はより快適に車両走行を行うことができ、利便性を向上させることができる。
【０１１２】
このような本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置６００によれば、運転者による第１の車両への操作を含む運転行動に伴う第１の車両の状態を含む車両情報を含む運転情報を検出する運転情報検出手段６１０と、第１の車両の周辺の交通環境を検出する交通環境検出手段１２０と、運転情報検出手段６１０によって検出された運転情報および交通環境検出手段１２０によって検出された交通環境に基づいて、運転者の運転行動の傾向を示す運転特性を運転行動を実行した運転者毎かつ運転行動が行われた交通環境毎に生成し蓄積する運転特性生成蓄積手段１３０と、運転特性生成蓄積手段１３０によって蓄積された運転特性を第２の車両に送信する運転特性送信部とを有する構成とすることで、他車両が自車両の将来の状況を素早く認識することができる。
【０１１３】
本発明を詳細にまた特定の実施態様を参照して説明したが、本発明の精神と範囲を逸脱することなく様々な変更や修正を加えることができることは当業者にとって明らかである。
本出願は、2005年12月14日出願の日本特許出願No.2005-360759に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１１４】
本発明は、他車両が自車両の将来の状況を素早く認識することができる危険運転予測装置、車両に搭載されたナビゲーションシステム、安全運転支援システム等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１１５】
【図１】本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置のブロック図
【図２】本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置の運転特性生成蓄積時の動作フロー図
【図３】本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置の交差点左折時の運転特性例を示した図
【図４】本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置の運転特性送受信時の動作フロー図
【図５】本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置が他車両から取得した交差点左折時の運転特性例を示した図
【図６】本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置のブロック図
【図７】本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置の交差点左折時の速度および操舵角に関する運転特性例を示した図
【図８】本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置の交差点左折時の自車両と他車両の速度および操舵角に関する運転特性の差異判定例を示した図
【図９】本発明の第１の実施形態における周辺車両の範囲を示した第１の模式図
【図１０】本発明の第１の実施形態における周辺車両の範囲を示した第２の模式図
【図１１】本発明の第１の実施形態における危険運転予測装置が先行車から取得する車線変更時のウィンカー指示に関する運転特性の一例
【図１２】本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置が先行車から取得する通常走行時においてブレーキをかける場合の運転特性の一例
【図１３】本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置が先行車から取得する駐車場に入る場合の運転特性の一例
【図１４】本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置が先行車から取得する信号の替わり目における運転特性の一例
【図１５】本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置が先行車から取得する車間距離が短い場合の車線変更時の運転特性の一例
【図１６】本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置が交差車から取得する非優先道路走行中における一時停止に関する運転特性の一例
【図１７】本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置が先行車から取得する通常走行時における速度に関する運転特性の一例
【図１８】本発明の第２の実施形態における危険運転予測装置が後続車から取得する通常走行時における速度および車間距離に関する運転特性の一例
【符号の説明】
【０１１６】
１００  危険運転予測装置
１１０  運転情報検出手段
１１１  運転行動検出手段
１２０  交通環境検出手段
１３０  運転特性生成蓄積手段
１４０  運転情報予測手段
１５０  運転特性送受信手段
１６０  運転特性差異判定手段
１７０  運転特性差異提示手段
６００  危険運転予測装置
６１０  運転情報検出手段
６１１  車両情報検出手段
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2007069568.tif 000021
【図２】
2007069568.tif 000022
【図３】
2007069568.tif 000023
【図４】
2007069568.tif 000024
【図５】
2007069568.tif 000025
【図６】
2007069568.tif 000026
【図７】
2007069568.tif 000027
【図８】
2007069568.tif 000028
【図９】
2007069568.tif 000029
【図１０】
2007069568.tif 000030
【図１１】
2007069568.tif 000031
【図１２】
2007069568.tif 000032
【図１３】
2007069568.tif 000033
【図１４】
2007069568.tif 000034
【図１５】
2007069568.tif 000035
【図１６】
2007069568.tif 000036
【図１７】
2007069568.tif 000037
【図１８】
2007069568.tif 000038
【国際調査報告】
2007069568.tif 000039
2007069568.tif 000040