【手続補正書】
【提出日】令和1年7月2日(2019.7.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて用いられる自動運転支援装置（１００、１００ａ、１００ｂ）であって、
前記車両の運転者による手動運転に応じて前記車両を制御する手動運転制御部（３０）と、
前記車両の走行状態または前記車両の周囲の状況を検出する第１センサ（３１０、３１５）の検出結果を利用して、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御部（４０）と、
前記第１センサの異常有無を検出する異常状態検出部（１０）と、
前記車両の走行状況を特定する走行状況特定部（２０）と、
を備え、
前記自動運転制御部は、前記車両の自動運転を制御中に前記第１センサの異常が検出された場合に、前記第１センサの異常が検出される前と比べて特定された前記走行状況に応じて運転態様を変化させた前記自動運転である異常時自動運転を、予め定められた条件が満たされるまで実行し、
前記異常時自動運転の終了後に、前記自動運転制御部による前記車両の停止と、前記手動運転制御部による前記手動運転の制御と、のいずれかが実行され、
前記予め定められた条件は、前記異常時自動運転の実行開始から予め定められた時間を経過したことである、
自動運転支援装置。
【請求項２】
車両に搭載されて用いられる自動運転支援装置（１００、１００ａ、１００ｂ）であって、
前記車両の運転者による手動運転に応じて前記車両を制御する手動運転制御部（３０）と、
前記車両の走行状態または前記車両の周囲の状況を検出する第１センサ（３１０、３１５）の検出結果を利用して、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御部（４０）と、
前記第１センサの異常有無を検出する異常状態検出部（１０）と、
前記車両の走行状況を特定する走行状況特定部（２０）と、
を備え、
前記自動運転制御部は、前記車両の自動運転を制御中に前記第１センサの異常が検出された場合に、前記第１センサの異常が検出される前と比べて特定された前記走行状況に応じて運転態様を変化させた前記自動運転である異常時自動運転を、予め定められた条件が満たされるまで実行し、
前記異常時自動運転の終了後に、前記自動運転制御部による前記車両の停止と、前記手動運転制御部による前記手動運転の制御と、のいずれかが実行され、
前記自動運転制御部は、
特定された前記走行状況が、予め定められた車速以下の低速走行中であり、かつ、前記車両の位置が交差点領域内または駐車禁止区間内であり、かつ、前記車両の周囲に衝突可能性の高い車両がいるとの走行状況である場合に、前記交差点領域内または前記駐車禁止区間内から前記交差点領域内および前記駐車禁止区間内とは異なる場所に前記車両を移動させた後、前記車両を停止させる、
自動運転支援装置。
【請求項３】
車両に搭載されて用いられる自動運転支援装置（１００、１００ａ、１００ｂ）であって、
前記車両の運転者による手動運転に応じて前記車両を制御する手動運転制御部（３０）と、
前記車両の走行状態または前記車両の周囲の状況を検出する第１センサ（３１０、３１５）の検出結果を利用して、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御部（４０）と、
前記第１センサの異常有無を検出する異常状態検出部（１０）と、
前記車両の走行状況を特定する走行状況特定部（２０）と、
を備え、
前記自動運転制御部は、前記車両の自動運転を制御中に前記第１センサの異常が検出された場合に、前記第１センサの異常が検出される前と比べて特定された前記走行状況に応じて運転態様を変化させた前記自動運転である異常時自動運転を、予め定められた条件が満たされるまで実行し、
前記異常時自動運転の終了後に、前記自動運転制御部による前記車両の停止と、前記手動運転制御部による前記手動運転の制御と、のいずれかが実行され、
前記運転態様を変化させたとは、
前記車両の位置が交差点領域内である場合に、前記車両の車速を減少可能から減少不可にすることと、
新たな車線変更を許容する状態から禁止する状態に変更することと、
特定された前記走行状況が車線変更中である場合に、前記車両の舵角の変更を許容する状態から禁止する状態に変更することと、
新たな右左折を許容する状態から禁止する状態に変更することと、
前記車両の前方を走行する車両である前方車両との衝突回避のための前記車両のブレーキの実行を許容する状態から禁止する状態に変更することと、
前記衝突回避のための前記車両の操舵を新たに許容する状態から禁止する状態に変更することと、
前記前方車両に対する追従走行を許容する状態から禁止する状態に変更することと、
のうちの少なくとも一つである、
自動運転支援装置。
【請求項４】
車両に搭載されて用いられる自動運転支援装置（１００、１００ａ、１００ｂ）であって、
前記車両の運転者による手動運転に応じて前記車両を制御する手動運転制御部（３０）と、
前記車両の走行状態または前記車両の周囲の状況を検出する第１センサ（３１０、３１５）の検出結果を利用して、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御部（４０）と、
前記第１センサの異常有無を検出する異常状態検出部（１０）と、
前記車両の走行状況を特定する走行状況特定部（２０）と、
を備え、
前記自動運転制御部は、前記車両の自動運転を制御中に前記第１センサの異常が検出された場合に、前記第１センサの異常が検出される前と比べて特定された前記走行状況に応じて運転態様を変化させた前記自動運転である異常時自動運転を、予め定められた条件が満たされるまで実行し、
前記異常時自動運転の終了後に、前記自動運転制御部による前記車両の停止と、前記手動運転制御部による前記手動運転の制御と、のいずれかが実行され、
前記第１センサは、前記車両の安定化制御に用いられる第１ヨーレートセンサと、前記車両の位置検出に用いられる第２ヨーレートセンサと、を含み、
前記自動運転制御部は、
前記第１ヨーレートセンサと、前記第２ヨーレートセンサとのうち、いずれか一方のヨーレートセンサの異常を検出した場合、他方のヨーレートセンサを利用して前記異常時自動運転を制御し、
前記他方のヨーレートセンサおよび前記車両に搭載されている舵角センサを用いて車両姿勢を推定し、推定された前記車両姿勢が安定しているか否かを判定し、
推定された前記車両姿勢が安定していると判定された場合に、前記車両の前方を走行する車両である前方車両との衝突回避のための前記車両のブレーキの実行を許容する状態を継続し、
推定された前記車両姿勢が安定していないと判定された場合に、前記ブレーキの実行を許容する状態から禁止する状態に変更する、
自動運転支援装置。
【請求項５】
車両に搭載されて用いられる自動運転支援装置（１００、１００ａ、１００ｂ）であって、
前記車両の運転者による手動運転に応じて前記車両を制御する手動運転制御部（３０）と、
前記車両の走行状態または前記車両の周囲の状況を検出する第１センサ（３１０、３１５）の検出結果を利用して、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御部（４０）と、
前記第１センサの異常有無を検出する異常状態検出部（１０）と、
前記車両の走行状況を特定する走行状況特定部（２０）と、
を備え、
前記自動運転制御部は、前記車両の自動運転を制御中に前記第１センサの異常が検出された場合に、前記第１センサの異常が検出される前と比べて特定された前記走行状況に応じて運転態様を変化させた前記自動運転である異常時自動運転を、予め定められた条件が満たされるまで実行し、
前記異常時自動運転の終了後に、前記自動運転制御部による前記車両の停止と、前記手動運転制御部による前記手動運転の制御と、のいずれかが実行され、
前記運転態様を変化させたことは、前記車両の位置が交差点領域内である場合に、前記車両の速度の減少の程度を小さくして前記速度を減少させることを含む、
自動運転支援装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の自動運転支援装置であって、
前記自動運転制御部は、
特定された前記走行状況が、前記車両の停車中である場合に、前記車両の停車状態を維持する、
自動運転支援装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の自動運転支援装置であって、
前記第１センサは、前記車両の安定化制御に用いられる第１ヨーレートセンサ（３１０）と、前記車両の位置検出に用いられる第２ヨーレートセンサ（３１５）と、を含み、
前記異常状態検出部は、
前記第１ヨーレートセンサの示す値と、前記第２ヨーレートセンサの示す値との差に基づいて、前記第１ヨーレートセンサまたは前記第２ヨーレートセンサの異常有無を検出する、
自動運転支援装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の自動運転支援装置において、
前記第１センサは、前記車両の安定化制御に用いられる第１ヨーレートセンサと、前記車両の位置検出に用いられる第２ヨーレートセンサと、を含み、
前記自動運転制御部は、
前記第１ヨーレートセンサと、前記第２ヨーレートセンサとのうち、いずれか一方のヨーレートセンサの異常を検出した場合、他方のヨーレートセンサを利用して前記異常時自動運転を制御する、
自動運転支援装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれか一項に記載の自動運転支援装置において、
前記第１センサは、前記車両の安定化制御に用いられる第１ヨーレートセンサと、前記車両の位置検出に用いられる第２ヨーレートセンサと、を含み、
前記自動運転制御部は、
前記第１ヨーレートセンサと、前記第２ヨーレートセンサとのうち、いずれか一方のヨーレートセンサの異常を検出した場合、新たな車線変更を許容する状態から禁止する状態に変更し、かつ、新たな右左折を許容する状態から禁止する状態に変更する、
自動運転支援装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の自動運転支援装置において、
前記自動運転制御部は、
前記新たな車線変更を禁止し、かつ、前記新たな右左折を禁止した後、車線逸脱抑制を許容する状態から禁止する状態に変更することと、前記車両の前方を走行する車両である前方車両との衝突回避を許容する状態から禁止する状態に変更することと、前記前方車両に対する追従走行を許容する状態から禁止する状態に変更することと、のうちの少なくとも一つを実行する、
自動運転支援装置。
【請求項１１】
請求項７から請求項１０までのいずれか一項に記載の自動運転支援装置において、
前記第２ヨーレートセンサは、前記車両の重心位置の近傍に配置される、
自動運転支援装置。
【請求項１２】
車両の自動運転支援方法であって、
前記車両の運転者による手動運転に応じて前記車両を制御する手動運転制御工程と、
前記車両の走行状態または前記車両の周囲の状況を検出する第１センサの検出結果を利用して、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御工程と、
前記第１センサの異常有無を検出する異常状態検出工程と、
前記車両の走行状況を特定する走行状況特定工程と、
を備え、
前記自動運転制御工程は、前記車両の自動運転を制御中に前記第１センサの異常が検出された場合に、前記第１センサの異常が検出される前と比べて特定された前記走行状況に応じて運転態様を変化させた前記自動運転である異常時自動運転を、予め定められた条件が満たされるまで実行する工程を含み、
前記異常時自動運転の終了後に、前記自動運転制御工程による前記車両の停止と、前記手動運転制御工程による前記手動運転の制御と、のいずれかが実行され、
前記予め定められた条件は、前記異常時自動運転の実行開始から予め定められた時間を経過したことである、
自動運転支援方法。
【請求項１３】
車両の自動運転支援方法であって、
前記車両の運転者による手動運転に応じて前記車両を制御する手動運転制御工程と、
前記車両の走行状態または前記車両の周囲の状況を検出する第１センサの検出結果を利用して、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御工程と、
前記第１センサの異常有無を検出する異常状態検出工程と、
前記車両の走行状況を特定する走行状況特定工程と、
を備え、
前記自動運転制御工程は、前記車両の自動運転を制御中に前記第１センサの異常が検出された場合に、前記第１センサの異常が検出される前と比べて特定された前記走行状況に応じて運転態様を変化させた前記自動運転である異常時自動運転を、予め定められた条件が満たされるまで実行する工程を含み、
前記異常時自動運転の終了後に、前記自動運転制御工程による前記車両の停止と、前記手動運転制御工程による前記手動運転の制御と、のいずれかが実行され、
前記自動運転制御工程は、特定された前記走行状況が、予め定められた車速以下の低速走行中であり、かつ、前記車両の位置が交差点領域内または駐車禁止区間内であり、かつ、前記車両の周囲に衝突可能性の高い車両がいるとの走行状況である場合に、前記交差点領域内または前記駐車禁止区間内から前記交差点領域内および前記駐車禁止区間内とは異なる場所に前記車両を移動させた後、前記車両を停止させる工程を含む、
自動運転支援方法。
【請求項１４】
車両の自動運転支援方法であって、
前記車両の運転者による手動運転に応じて前記車両を制御する手動運転制御工程と、
前記車両の走行状態または前記車両の周囲の状況を検出する第１センサの検出結果を利用して、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御工程と、
前記第１センサの異常有無を検出する異常状態検出工程と、
前記車両の走行状況を特定する走行状況特定工程と、
を備え、
前記自動運転制御工程は、前記車両の自動運転を制御中に前記第１センサの異常が検出された場合に、前記第１センサの異常が検出される前と比べて特定された前記走行状況に応じて運転態様を変化させた前記自動運転である異常時自動運転を、予め定められた条件が満たされるまで実行する工程を含み、
前記異常時自動運転の終了後に、前記自動運転制御工程による前記車両の停止と、前記手動運転制御工程による前記手動運転の制御と、のいずれかが実行され、
前記運転態様を変化させたとは、
前記車両の位置が交差点領域内である場合に、前記車両の車速を減少可能から減少不可にすることと、
新たな車線変更を許容する状態から禁止する状態に変更することと、
特定された前記走行状況が車線変更中である場合に、前記車両の舵角の変更を許容する状態から禁止する状態に変更することと、
新たな右左折を許容する状態から禁止する状態に変更することと、
前記車両の前方を走行する車両である前方車両との衝突回避のための前記車両のブレーキの実行を許容する状態から禁止する状態に変更することと、
前記衝突回避のための前記車両の操舵を新たに許容する状態から禁止する状態に変更することと、
前記前方車両に対する追従走行を許容する状態から禁止する状態に変更することと、
のうちの少なくとも一つである、
自動運転支援方法。
【請求項１５】
車両の自動運転支援方法であって、
前記車両の運転者による手動運転に応じて前記車両を制御する手動運転制御工程と、
前記車両の走行状態または前記車両の周囲の状況を検出する第１センサの検出結果を利用して、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御工程と、
前記第１センサの異常有無を検出する異常状態検出工程と、
前記車両の走行状況を特定する走行状況特定工程と、
を備え、
前記自動運転制御工程は、前記車両の自動運転を制御中に前記第１センサの異常が検出された場合に、前記第１センサの異常が検出される前と比べて特定された前記走行状況に応じて運転態様を変化させた前記自動運転である異常時自動運転を、予め定められた条件が満たされるまで実行する工程を含み、
前記異常時自動運転の終了後に、前記自動運転制御工程による前記車両の停止と、前記手動運転制御工程による前記手動運転の制御と、のいずれかが実行され、
前記第１センサは、前記車両の安定化制御に用いられる第１ヨーレートセンサと、前記車両の位置検出に用いられる第２ヨーレートセンサと、を含み、
前記自動運転制御工程は、
前記第１ヨーレートセンサと、前記第２ヨーレートセンサとのうち、いずれか一方のヨーレートセンサの異常を検出した場合、他方のヨーレートセンサを利用して前記異常時自動運転を制御する工程と、
前記他方のヨーレートセンサおよび前記車両に搭載されている舵角センサを用いて車両姿勢を推定し、推定された前記車両姿勢が安定しているか否かを判定する工程と、
推定された前記車両姿勢が安定していると判定された場合に、前記車両の前方を走行する車両である前方車両との衝突回避のための前記車両のブレーキの実行を許容する状態を継続する工程と、
推定された前記車両姿勢が安定していないと判定された場合に、前記ブレーキの実行を許容する状態から禁止する状態に変更する工程と、
をさらに含む、
自動運転支援方法。
【請求項１６】
車両の自動運転支援方法であって、
前記車両の運転者による手動運転に応じて前記車両を制御する手動運転制御工程と、
前記車両の走行状態または前記車両の周囲の状況を検出する第１センサの検出結果を利用して、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御工程と、
前記第１センサの異常有無を検出する異常状態検出工程と、
前記車両の走行状況を特定する走行状況特定工程と、
を備え、
前記自動運転制御工程は、前記車両の自動運転を制御中に前記第１センサの異常が検出された場合に、前記第１センサの異常が検出される前と比べて特定された前記走行状況に応じて運転態様を変化させた前記自動運転である異常時自動運転を、予め定められた条件が満たされるまで実行する工程を含み、
前記異常時自動運転の終了後に、前記自動運転制御工程による前記車両の停止と、前記手動運転制御工程による前記手動運転の制御と、のいずれかが実行され、
前記運転態様を変化させたことは、前記車両の位置が交差点領域内である場合に、前記車両の速度の減少の程度を小さくして前記速度を減少させることを含む、
自動運転支援方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明の一実施形態によれば、車両に搭載されて用いられる自動運転支援装置（１００、１００ａ、１００ｂ）が提供される。この自動運転支援装置は、前記車両の運転者による手動運転に応じて前記車両を制御する手動運転制御部（３０）と；前記車両の走行状態または前記車両の周囲の状況を検出する第１センサ（３１０、３１５）の検出結果を利用して、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御部（４０）と；前記第１センサの異常有無を検出する異常状態検出部（１０）と；前記車両の走行状況を特定する走行状況特定部（２０）と；を備え；前記自動運転制御部は、前記車両の自動運転を制御中に前記第１センサの異常が検出された場合に、前記第１センサの異常が検出される前と比べて特定された前記走行状況に応じて運転態様を変化させた前記自動運転である異常時自動運転を、予め定められた条件が満たされるまで実行し；前記異常時自動運転の終了後に、前記自動運転制御部による前記車両の停止と、前記手動運転制御部による前記手動運転の制御と、のいずれかが実行される。前記予め定められた条件は、前記異常時自動運転の実行開始から予め定められた時間を経過したことである。
本開示の他の実施形態によれば、車両に搭載されて用いられる自動運転支援装置（１００、１００ａ、１００ｂ）が提供される。この自動運転支援装置は、前記車両の運転者による手動運転に応じて前記車両を制御する手動運転制御部（３０）と；前記車両の走行状態または前記車両の周囲の状況を検出する第１センサ（３１０、３１５）の検出結果を利用して、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御部（４０）と、前記第１センサの異常有無を検出する異常状態検出部（１０）と、前記車両の走行状況を特定する走行状況特定部（２０）と、を備え、前記自動運転制御部は、前記車両の自動運転を制御中に前記第１センサの異常が検出された場合に、前記第１センサの異常が検出される前と比べて特定された前記走行状況に応じて運転態様を変化させた前記自動運転である異常時自動運転を、予め定められた条件が満たされるまで実行し、前記異常時自動運転の終了後に、前記自動運転制御部による前記車両の停止と、前記手動運転制御部による前記手動運転の制御と、のいずれかが実行される。前記自動運転制御部は、特定された前記走行状況が、予め定められた車速以下の低速走行中であり、かつ、前記車両の位置が交差点領域内または駐車禁止区間内であり、かつ、前記車両の周囲に衝突可能性の高い車両がいるとの走行状況である場合に、前記交差点領域内または前記駐車禁止区間内から前記交差点領域内および前記駐車禁止区間内とは異なる場所に前記車両を移動させた後、前記車両を停止させる。
本開示の他の実施形態によれば、車両に搭載されて用いられる自動運転支援装置（１００、１００ａ、１００ｂ）が提供される。この自動運転支援装置は、前記車両の運転者による手動運転に応じて前記車両を制御する手動運転制御部（３０）と；前記車両の走行状態または前記車両の周囲の状況を検出する第１センサ（３１０、３１５）の検出結果を利用して、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御部（４０）と、前記第１センサの異常有無を検出する異常状態検出部（１０）と、前記車両の走行状況を特定する走行状況特定部（２０）と、を備え、前記自動運転制御部は、前記車両の自動運転を制御中に前記第１センサの異常が検出された場合に、前記第１センサの異常が検出される前と比べて特定された前記走行状況に応じて運転態様を変化させた前記自動運転である異常時自動運転を、予め定められた条件が満たされるまで実行し、前記異常時自動運転の終了後に、前記自動運転制御部による前記車両の停止と、前記手動運転制御部による前記手動運転の制御と、のいずれかが実行される。前記運転態様を変化させたとは、前記車両の位置が交差点領域内である場合に、前記車両の車速を減少可能から減少不可にすることと、新たな車線変更を許容する状態から禁止する状態に変更することと、特定された前記走行状況が車線変更中である場合に、前記車両の舵角の変更を許容する状態から禁止する状態に変更することと、新たな右左折を許容する状態から禁止する状態に変更することと、前記車両の前方を走行する車両である前方車両との衝突回避のための前記車両のブレーキの実行を許容する状態から禁止する状態に変更することと、前記衝突回避のための前記車両の操舵を新たに許容する状態から禁止する状態に変更することと、前記前方車両に対する追従走行を許容する状態から禁止する状態に変更することと、のうちの少なくとも一つである。
本開示の他の実施形態によれば、車両に搭載されて用いられる自動運転支援装置（１００、１００ａ、１００ｂ）が提供される。この自動運転支援装置は、前記車両の運転者による手動運転に応じて前記車両を制御する手動運転制御部（３０）と；前記車両の走行状態または前記車両の周囲の状況を検出する第１センサ（３１０、３１５）の検出結果を利用して、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御部（４０）と、前記第１センサの異常有無を検出する異常状態検出部（１０）と、前記車両の走行状況を特定する走行状況特定部（２０）と、を備え、前記自動運転制御部は、前記車両の自動運転を制御中に前記第１センサの異常が検出された場合に、前記第１センサの異常が検出される前と比べて特定された前記走行状況に応じて運転態様を変化させた前記自動運転である異常時自動運転を、予め定められた条件が満たされるまで実行し、前記異常時自動運転の終了後に、前記自動運転制御部による前記車両の停止と、前記手動運転制御部による前記手動運転の制御と、のいずれかが実行される。前記第１センサは、前記車両の安定化制御に用いられる第１ヨーレートセンサと、前記車両の位置検出に用いられる第２ヨーレートセンサと、を含む。前記自動運転制御部は、前記第１ヨーレートセンサと、前記第２ヨーレートセンサとのうち、いずれか一方のヨーレートセンサの異常を検出した場合、他方のヨーレートセンサを利用して前記異常時自動運転を制御し、前記他方のヨーレートセンサおよび前記車両に搭載されている舵角センサを用いて車両姿勢を推定し、推定された前記車両姿勢が安定しているか否かを判定し、推定された前記車両姿勢が安定していると判定された場合に、前記車両の前方を走行する車両である前方車両との衝突回避のための前記車両のブレーキの実行を許容する状態を継続し、推定された前記車両姿勢が安定していないと判定された場合に、前記ブレーキの実行を許容する状態から禁止する状態に変更する。
本開示の他の実施形態によれば、車両に搭載されて用いられる自動運転支援装置（１００、１００ａ、１００ｂ）が提供される。この自動運転支援装置は、前記車両の運転者による手動運転に応じて前記車両を制御する手動運転制御部（３０）と；前記車両の走行状態または前記車両の周囲の状況を検出する第１センサ（３１０、３１５）の検出結果を利用して、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御部（４０）と、前記第１センサの異常有無を検出する異常状態検出部（１０）と、前記車両の走行状況を特定する走行状況特定部（２０）と、を備え、前記自動運転制御部は、前記車両の自動運転を制御中に前記第１センサの異常が検出された場合に、前記第１センサの異常が検出される前と比べて特定された前記走行状況に応じて運転態様を変化させた前記自動運転である異常時自動運転を、予め定められた条件が満たされるまで実行し、前記異常時自動運転の終了後に、前記自動運転制御部による前記車両の停止と、前記手動運転制御部による前記手動運転の制御と、のいずれかが実行される。前記運転態様を変化させたことは、前記車両の位置が交差点領域内である場合に、前記車両の速度の減少の程度を小さくして前記速度を減少させることを含む。