【事件の表示】
　特願２０１７−５３６４７３号「ショベル及びショベルの計測装置」拒絶査定不服審判事件〔平成２９年３月２日国際公開、ＷＯ２０１７／０３３９９１号〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、平成２８年８月２５日を国際出願日とする日本語特許出願であって（優先権主張　平成２７年８月２６日）、その手続の経緯の概略は、次のとおりである。
　平成３０年　２月１３日　　：国内書面の提出
　平成３１年　３月２７日付け：拒絶理由通知書
　令和　元年　８月　１日　　：意見書、手続補正書の提出
　令和　元年　８月２７日付け：拒絶理由通知書
　令和　元年１１月　５日　　：意見書、手続補正書の提出
　令和　元年１２月１６日付け：拒絶理由通知書（最後）
　令和　２年　４月２２日　　：意見書の提出
　令和　２年　６月２５日付け：拒絶査定（以下「原査定」という。）
　　　（同年　６月３０日　　：原査定の謄本の送達）
　令和　２年　９月３０日　　：審判請求書、手続補正書の提出
　令和　３年　５月２１日付け：拒絶理由通知書
　令和　３年　７月２６日　　：意見書、手続補正書の提出
第２　本願発明について
　本願の請求項１〜１０に係る発明（以下、請求項の番号に従って「本願発明１」などという。）は、令和３年７月２６日に提出された手続補正書により補正された請求項１〜１０に記載された事項により特定されるとおりのものであるところ、請求項１の記載は次のとおりである。
「【請求項１】
　下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記上部旋回体に取り付けられるステレオ撮影可能な単眼カメラとを備えるショベルで用いられるショベルの計測装置であって、
　ショベルの旋回中又は走行中の異なるタイミングで前記単眼カメラが撮像した２つの画像をステレオペア画像として取得し、取得したステレオペア画像と前記異なるタイミング間の旋回角度若しくは移動距離とに基づいてショベル周辺の地形を計測する演算処理装置を備える、ショベルの計測装置。」
第３　当審が通知した拒絶の理由
　当審が令和３年５月２１日付けで通知した拒絶の理由のうち、本願の請求項１に係る発明についての理由１の概要は、次のとおりである。
理由１（進歩性）
　本願の令和２年９月３０日付け手続補正により補正された請求項１に係る発明は、下記の引用文献に記載された発明に基づいて、その優先日前に当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。
　　　　　　　　　　　　　　　　記
　引用文献１：特開平１１−２１１４７３号公報
　引用文献２：特開２０００−２９１０４８号公報（周知技術を示す文献）
　引用文献３：特開２００７−２５６０２９号公報（技術常識を示す文献）
第４　当審の判断
　当審は、以下に詳述するとおり、本願発明１は当業者が容易に発明をすることができたものであると判断した。
１　引用発明等の認定
（１）引用発明
　ア　引用文献１の記載事項
　引用文献１（特開平１１−２１１４７３号公報）には、以下の記載がある（下線は当審が付与した。以下同様。）。
「【００１２】図１は、
地形形状計測装置を搭載した車両１
【００１３】この場合には、車両１は有人走行を行うものとするので、ＧＰＳナビゲーション用のＧＰＳモニタを有し、このＧＰＳモニタ上には車両が走行している地図が表示され、この地図上のいずれの位置に車両が位置しているかを表示することができるとする。
【００１４】以下の実施例では、
計測対象地形は地山の切羽部である
【００１５】図１において、
車両１には、地山の立体的な全体的形状を原画像でモニタするためと、地山の車体１に対する３次元位置を測定するために、視覚カメラ手段としてのカメラ２が備えられており、この場合は２台のカメラまたは多眼カメラによる視差を利用したステレオ法により、地山までの距離を測定する
【００１６】すなわち、カメラ２台の場合を例にあげると、図２の上半分は
左カメラによって撮像された地形
右カメラによって撮像された同じ地形部分
例えば左カメラ画像に対し、複数の点マトリックス（ｉ，ｊ）を設定する。そして、左カメラ画像の１つの点（ｉ，ｊ）の画像が右カメラ画像のうちのどの点に対応するかをパターンマッチングなどの手法を用いて探査する。そして、対応する点が求められると、これら両点の画像上での位置を求め、さらにこれらの視差ｄを求める。そして、該視差ｄの他に、両カメラ間の距離、両カメラの焦点距離を用いて点（ｉ，ｊ）から両カメラを結ぶ線分までの距離データを求める。このような処理を、各点に関して繰り返し実行することにより距離データを求める
【００１７】
距離画像生成装置３は、上記のようにして地山までの距離データを演算する
このようにして得られた各（ｉ，ｊ）画素毎の距離データｄは、距離ｄに応じた階調データに変換されモニタ１０に出力されることにより、モニタ１０に距離画像が表示される
モニタ１０にはカメラ２で撮像した原画像も入力されており、モニタ１０は距離画像および原画像の双方を表示することができる
【００１８】また、
距離画像生成装置３では、前述したように、（ｉ，ｊ，ｄ）の３次元情報に対応付けられた距離画像データを、図３に示すように、車両１の所定地点を原点とする車体座標系Ｘ1−Ｙ1−Ｚ1の３次元座標データ（Ｘｐ1，Ｙｐ1，Ｚｐ1）に変換する
【００１９】
位置計測センサ４は、車両１の３次元位置を検出するもので、この場合は、ＧＰＳ受信機を用いるようにしている
位置計測センサ４は、図３に示すように、車体座標系Ｘ1−Ｙ1−Ｚ1の原点位置（ＨＸ0，ＨＹ0，ＨＺ0）を検出する
ＧＰＳ受信機による３次元位置データは、アンテナ５を介して入力される
【００２０】
回転角度検出センサ６は、例えば、車両１の車体のヨー方向の回転角を検出するヨーレイトジャイロと、車体のピッチング角およびローリング角を検出する２つの傾斜計から成り、これらの検出結果に基づき車体３方向の回転角、すなわち姿勢を検出する
Ｘ0−Ｙ0−Ｚ0を絶対座標系（全体座標系）とすると、回転角検出センサ６からは、全体座標系Ｘ0−Ｙ0−Ｚ0に対する車体座標系Ｘ1−Ｙ1−Ｚ1の回転角を表す車体の回転角（ＲＸ0，ＲＹ0，ＲＺ0）を出力される
【００２１】
地形計測部７では、主につぎの３つの処理を実行する
【００２２】(a)
距離画像生成装置３から得られた地山の車体座標系における３次元位置データを回転角度検出センサ６および位置計測センサ４の出力を用いて絶対座標系における３次元位置データに変換する
(b)
カメラ２で撮像した複数箇所の地山の地形データを合成して地山の全体的な地形データを作成する
(c)
地山を連続的に撮影する為の車両位置（撮像用車両位置）を演算する。この演算された撮像用車両位置は、モニタ１０のナビゲーションマップ上に表示される
「【００５１】ところで、以上のようにして得ることができる
切羽の３次元位置データを掘削の前と後で取得するようにすれば、それらを用いて図１１に示すようにして土工量を簡単に演算することができる
【００５２】すなわち、
図１１(a)は掘削前の切羽の３次元形状を示すものであり、図１１(b)は掘削後の切羽の３次元形状を示すものであるが、これらの各３次元形状データから掘削前後の切羽の体積をそれぞれ求め、これらの差を演算することで今回の掘削の土工量を求めることができる
【００５３】また、上述のようにして得られる
切羽の３次元位置データを毎日や数日置きに計測し
【００５４】なお、実施例の車両１に遠隔操縦や自動走行を行わせる場合は、少なくとも、ステレオカメラ２、ＧＰＳなどの位置計測センサ４、回転角度検出センサ６および距離画像生成装置３を車両に搭載し、これらのデータを無線などで基地局に伝送するようにすれば、他の地形計測部７やモニタ１０などの構成要素は車両１から省略することができる。
【００５５】また、上記実施例では有人走行を行う場合を例にとったので、各撮像ポイント位置を車両上のＧＰＳモニタ上に表示するようにしたが、遠隔操縦を行う場合は各撮像ポイント位置を遠隔操作盤上に表示させるようにすればよい。また自動走行を行わせる場合は、特に車両の移動のためには各撮像ポイント位置をモニタ表示する必要はなく、演算した各撮像ポイント位置を車両の自動走行制御系に指令するようにすればよい。
【００５６】また、
車両１をパワーショベルやホイールローダなどの掘削機とし、これら掘削機に図１の構成要素を搭載するようにしてもよい
「【図１】
」
「【図３】
」
「【図１１】
」
　イ　引用発明の認定
　上記アにおいて摘記した記載事項及び図示内容を総合すると、引用文献１には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
［引用発明］
「地形形状計測装置を搭載した車両１であって、（【００１２】）
　上記車両１はパワーショベルであり、（【００５６】）
　計測対象地形は地山の切羽部であり、（【００１４】）
　上記車両１には、地山の立体的な全体的形状を原画像でモニタするためと、地山の車両１に対する３次元位置を測定するために、視覚カメラ手段としてのカメラ２が備えられており、この場合は２台のカメラまたは多眼カメラによる視差を利用したステレオ法により、地山までの距離を測定するものであり、
（【００１５】）
　上記車両１に備えられた距離画像生成装置３は、左カメラによって撮像された左カメラ画像に対し、複数の点マトリックス（ｉ，ｊ）を設定し、左カメラ画像の１つの点（ｉ，ｊ）の画像が、右カメラによって撮像された右カメラ画像のうちのどの点に対応するかをパターンマッチングなどの手法を用いて探査し、対応する点が求められると、これら両点の画像上での位置を求め、これらの視差ｄを求め、該視差ｄの他に、両カメラ間の距離、両カメラの焦点距離を用いて点（ｉ，ｊ）から両カメラを結ぶ線分までの距離データを求め、このような処理を、各点に関して繰り返し実行することにより地山までの距離データを演算するものであり、（【００１６】、【００１７】、【図１】）
　このようにして得られた各（ｉ，ｊ）画素毎の距離データｄは、距離ｄに応じた階調データに変換されモニタ１０に出力されることにより、モニタ１０に距離画像が表示され、モニタ１０にはカメラ２で撮像した原画像も入力されており、モニタ１０は距離画像および原画像の双方を表示することができるものであり、（【００１７】）
　距離画像生成装置３は、（ｉ，ｊ，ｄ）の３次元情報に対応付けられた距離画像データを、車両１の所定地点を原点とする車体座標系Ｘ1−Ｙ1−Ｚ1の３次元座標データ（Ｘｐ1，Ｙｐ1，Ｚｐ1）に変換し、（【００１８】、【図３】）
　上記車両１に備えられた位置計測センサ４は、アンテナ５を介して入力される３次元位置データをＧＰＳ受信機により得て、車両１の３次元位置を検出し、車体座標系Ｘ1−Ｙ1−Ｚ1の原点位置（ＨＸ0，ＨＹ0，ＨＺ0）とするものであり、（【００１９】、【図１】、【図３】）
　上記車両１に備えられた回転角度検出センサ６は、車両１の車体のヨー方向の回転角を検出するヨーレイトジャイロと、車体のピッチング角およびローリング角を検出する２つの傾斜計から成り、これらの検出結果に基づき車体３方向の回転角、すなわち姿勢を検出し、絶対座標系（全体座標系）Ｘ0−Ｙ0−Ｚ0に対する車体座標系Ｘ1−Ｙ1−Ｚ1の回転角を表す車体の回転角（ＲＸ0，ＲＹ0，ＲＺ0）を出力するものであり、（【００２０】、【図１】、【図３】）
　上記車両１に備えられた地形計測部７は、主につぎの３つの処理を実行するものであり、
(a)距離画像生成装置３から得られた地山の車体座標系における３次元位置データを回転角度検出センサ６および位置計測センサ４の出力を用いて絶対座標系における３次元位置データに変換する。
(b)カメラ２で撮像した複数箇所の地山の地形データを合成して地山の全体的な地形データを作成する。
(c)地山を連続的に撮影する為の車両位置（撮像用車両位置）を演算する。この演算された撮像用車両位置は、モニタ１０のナビゲーションマップ上に表示される。（【００２１】、【００２２】）
　掘削前の切羽の３次元形状データと、掘削後の切羽の３次元形状データから掘削前後の切羽の体積をそれぞれ求め、これらの差を演算することで今回の掘削の土工量を求めることができ、（【００５１】、【００５２】、【図１１】）
　切羽の３次元位置データは、毎日や数日置きに計測される、（【００５３】）
　地形形状計測装置を搭載した車両１。」
（２）周知技術・技術常識
　ア　引用文献２の記載事項
　引用文献２（特開２０００−２９１０４８号公報）には、以下の記載がある。
「【０００２】
【従来の技術】
パワーショベルは、下部機構，上部旋回体，ブーム，アーム及びバケットなどから構成されている
下部機構はキャタピラ（クローラ）を備えており、該キャタピラを駆動させることでパワーショベルは地上を走行するようになっている
上部旋回体は、油圧モータにより下部機構に対して３６０°旋回されるようになっている
その上部旋回体には、ブームが回動可能に支持されており、上部旋回体とブームの中間部との間にはブームシリンダが連結されている
「【００２７】
前記上部旋回体２の前側には、運転室Ｒが設けられている
運転室Ｒの屋根上前側中央には作業位置設定装置Ａが設置されている
該装置Ａの基台Ｆの前側に支柱１２が立設され、その支柱１２にはレーザ測距装置７の前部（レーザ光照射側）が回動可能に支持されている
「【００３０】また、
レーザ測距装置７の上部にはＣＣＤカメラ（撮像手段）８０が取り付けられており、レーザ測距装置７からのレーザ光の照射位置を撮像するように設置されている
「【００６０】先ず、
作業者は、掘削開始位置Ｐを決定するために、アップスイッチ１６ａまたはダウンスイッチ１６ｂをオン操作する
【００６１】そして、
作業者は、モニタ８１の画面を見ながらアップスイッチ１６ａまたはダウンスイッチ１６ｂを操作して掘削開始位置Ｐを決定し、決定した場合には、スタートスイッチ１６ｃをオン操作する
すると、コントローラ５５は
上部旋回体２が動かないようにして
【００６２】次に、
コントローラ５５は、その時点でモニタ８１の画面上に映し出され十字線８２で指示されている地点に対し、レーザ測距装置７により測定された距離Ｚと、パルスモータ１４に出力したパルス信号数より反射角度θとを得る
「【図１】
」
　イ　周知技術１の認定
　上記アにおいて摘記した引用文献２の段落【０００２】、【００２７】、【００３０】の記載から、次の技術事項は、当業者にとって周知であったと認められる（以下「周知技術１」という。）。
［周知技術１］
「走行機構（キャタピラ）を有する下部機構と、下部機構に旋回可能に搭載される上部旋回体と、上部旋回体に取り付けられるアタッチメント（ブーム、アーム及びバケットなど）を備えており、上部旋回体には、光学的計測手段が取り付けられているパワーショベル。」
　ウ　引用文献３の記載事項
　引用文献３（特開２００７−２５６０２９号公報）には、以下の記載がある。
「【０００２】従来から、
車両にカメラを搭載し、車両前方や後方の画像を撮影し、車両周辺の環境を３次元的に認識するシステム
カメラで３次元座標(距離)を測定する方法としては
２台以上のカメラを利用するステレオ視(以後、複眼ステレオとする)が一般的であるが、１台のカメラでも、時間的にずれた別視点から撮影された複数枚の画像を利用することによりステレオ視が実現できる
これは一般に、単眼ステレオ、モーションステレオ、SfM(Structure from Motion)などと呼ばれる
単眼ステレオを実現するには、空間的に移動したカメラ間の幾何学的位置関係(移動距離および回転)が必要となる
　エ　技術常識の認定
　上記ウにおいて摘記した引用文献３の記載から、次の事項は、当業者にとって技術常識であったと認められる（以下「技術常識」という。）。
［技術常識］
「車両にカメラを搭載し、車両前方や後方の画像を撮影し、車両周辺の環境を３次元的に認識するシステムにおいて、カメラで３次元座標(距離)を測定する方法としては、２台以上のカメラを利用するステレオ視(複眼ステレオ)する方法の代わりに、１台のカメラを利用して、時間的にずれた別視点から撮影された複数枚の画像によりステレオ視（単眼ステレオ）する方法を採用できること。また、単眼ステレオを実現するには、空間的に移動したカメラ間の幾何学的位置関係が必要となること。」
　オ　この審決において新たに引用する特開２０１０−６０３４４号公報には、以下の記載がある。
「【００２０】
　本発明の一実施の形態に係る空間情報表示装置（システム）は、例えば、図１に示すような、例えば双腕型の複雑な操縦系を持つ建設車両などの作業機械（又はロボットなど）１などの搭乗型におけるオペレータ補助システム或いは遠隔操作型の作業機械（又はロボットなど）１を遠隔操作によりオペレータが操作する際の補助システムなどに利用される。
【００２１】
　
搭乗型或いは遠隔操作型の作業機械１には、作業空間の映像（画像）を取得すると共に、三次元情報（空間情報）を取得するためのステレオカメラ１０が備えられる
　このステレオカメラ１０が撮像する映像（画像）は、動画とすることができるが、静止画であっても良いものである。」
「【００２４】
　このような
ステレオカメラ１０の撮像データに基づく作業空間の映像（二次元情報すなわち画素位置情報）に対応付けられた三次元情報の取得処理は、図示しないＰＣ（パーソナルコンピュータ）などの演算処理装置により実行される
「【００３７】
　ところで、ステレオカメラ座標系（ステレオカメラ１０の取付位置を原点とする座標系）と、
ショベル座標系（作業機械１の座標系）
【００３８】
　これにより、図３に示すように、
作業機械１の各作業アーム１Ａ、１Ｂの基端部取り付け部分（オペレータ室）の旋回中心等を基準として
「【図１】
」
「【図３】
」
　カ　この審決において新たに引用する特開２０１４−２２５８０３号公報には、以下の記載がある。
「【００１２】
　図１は、本発明の実施例に係る画像生成装置１００の構成例を概略的に示すブロック図である。
【００１３】
　
画像生成装置１００は、作業機械の周辺を監視する作業機械用周辺監視装置の１例
ステレオカメラ６
【００１４】
　図２は、
画像生成装置１００が搭載される作業機械としてのショベル６０
ショベル６０は、クローラ式の下部走行体６１の上に、旋回機構６２を介して、上部旋回体６３を旋回軸ＰＶの周りで旋回自在に搭載している
【００１５】
　また、
上部旋回体６３は
ステレオカメラ６（右側方ステレオカメラ６Ｒ、後方ステレオカメラ６Ｂ）を備えている
「【００２３】
　
ステレオカメラ６は、ショベル６０の周囲に存在する物体の距離情報の二次元配列を取得するための装置
上部旋回体６３の右側面及び後面に取り付けられる
「【図１】
」
「【図２】
」
　キ　周知技術５の認定
　上記オ及びカにおいて摘記した記載事項から、次の技術事項は、当業者にとって周知であったと認められる（以下「周知技術５」という。）。
［周知技術５］
「下部走行体の上に上部旋回体を旋回軸の周りで旋回自在に搭載しているショベルにおいて、上部旋回体に画像計測用のステレオカメラが取り付けられること。」
２　対比・判断について
（１）対比
　本願発明１と引用発明を対比する。
　ア　引用発明の「パワーショベル」である「車両１」は、本願発明１の「ショベル」に相当する。また、両者は「走行体」を備える点で共通する。
　イ　引用発明の「車両１」に備えられた「視覚カメラ手段としてのカメラ２」は、「２台のカメラまたは多眼カメラによる視差を利用したステレオ法により、地山までの距離を測定する」ためのものであるから、本願発明１の「ステレオ撮影可能な」「カメラ」に相当する。
　ウ　上記ア及びイの検討内容を踏まえると、本願発明１の「ショベル」と引用発明の「パワーショベル」である「車両１」は、「走行体と、ステレオ撮影可能なカメラとを備えるショベル」である点で一致する。
　エ　引用発明では、「掘削前の切羽の３次元形状データと、掘削後の切羽の３次元形状データから掘削前後の切羽の体積をそれぞれ求め、これらの差を演算することで今回の掘削の土工量を求めることができ」るとされていることから、「切羽部」がパワーショベルの掘削対象であって、パワーショベルの周辺に存在することは明らかといえる。したがって、引用発明の「計測対象地形」である「地山の切羽部」は、本願発明１の「ショベル周辺の地形」に相当する。
　オ　引用発明の「距離画像生成装置３」は、「左カメラによって撮像された左カメラ画像に対し、複数の点マトリックス（ｉ，ｊ）を設定し、左カメラ画像の１つの点（ｉ，ｊ）の画像が、右カメラによって撮像された右カメラ画像のうちのどの点に対応するかをパターンマッチングなどの手法を用いて探査し、対応する点が求められると、これら両点の画像上での位置を求め、これらの視差ｄを求め、該視差ｄの他に、両カメラ間の距離、両カメラの焦点距離を用いて点（ｉ，ｊ）から両カメラを結ぶ線分までの距離データを求め、このような処理を、各点に関して繰り返し実行することにより地山までの距離データを演算するもの」である。
　また、引用発明の「地形計測部７」は、「(a)距離画像生成装置３から得られた地山の車体座標系における３次元位置データを回転角度検出センサ６および位置計測センサ４の出力を用いて絶対座標系における３次元位置データに変換する。(b)カメラ２で撮像した複数箇所の地山の地形データを合成して地山の全体的な地形データを作成する。(c)地山を連続的に撮影する為の車両位置（撮像用車両位置）を演算する。この演算された撮像用車両位置は、モニタ１０のナビゲーションマップ上に表示される。」という「処理を実行するもの」である。
　そうすると、引用発明の「車両１に備えられた」「距離画像生成装置３」及び「地形計測部７」の組み合わせは、本願発明１の「ショベル周辺の地形を計測する演算処理装置」に相当する。
　以上の検討内容を踏まえると、引用発明の「パワーショベル」である「車両１」に「搭載」され、「地山の切羽部」を「計測対象地形」とする「地形形状計測装置」は、本願発明１の「ショベルで用いられるショベルの計測装置であって」、「ショベル周辺の地形を計測する演算処理装置を備える、ショベルの計測装置」に相当する。
　カ　引用発明では、「上記車両１に備えられた距離画像生成装置３は、左カメラによって撮像された左カメラ画像に対し、複数の点マトリックス（ｉ，ｊ）を設定し、左カメラ画像の１つの点（ｉ，ｊ）の画像が、右カメラによって撮像された右カメラ画像のうちのどの点に対応するかをパターンマッチングなどの手法を用いて探査し、対応する点が求められると、これら両点の画像上での位置を求め、これらの視差ｄを求め、該視差ｄの他に、両カメラ間の距離、両カメラの焦点距離を用いて点（ｉ，ｊ）から両カメラを結ぶ線分までの距離データを求め」ており、引用発明の「左カメラによって撮像された左カメラ画像」と「右カメラによって撮像された右カメラ画像」は、本願発明１の「ステレオペア画像として取得」された「カメラが撮像した２つの画像」に相当する。
　上記ア〜カの対比内容をまとめると、本願発明１と引用発明は、以下の一致点で一致し、以下の相違点１、２で相違する。
［一致点］
「走行体と、ステレオ撮影可能なカメラとを備えるショベルで用いられるショベルの計測装置であって、
　前記カメラが撮像した２つの画像をステレオペア画像として取得し、
　ショベル周辺の地形を計測する演算処理装置を備える、ショベルの計測装置。」
［相違点１］
　本願発明１では、「ショベル」が「下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメント」を備えており、「ステレオ撮影可能なカメラ」が「前記上部旋回体に取り付けられ」ているのに対して、引用発明では、「車両１」が「パワーショベル」であることは特定されているものの、「下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメント」を備えているか明らかではなく、カメラの取り付け箇所も明らかではない点。
［相違点２］
　本願発明１では、「ステレオ撮影可能なカメラ」が「単眼カメラ」であり、「ショベルの旋回中又は走行中の異なるタイミングで前記単眼カメラが撮像した２つの画像をステレオペア画像として取得し、取得したステレオペア画像と前記異なるタイミング間の旋回角度若しくは移動距離とに基づいてショベル周辺の地形を計測する」のに対して、引用発明では、「ステレオ撮影可能なカメラ」が「単眼カメラ」ではなく、「ショベルの旋回中又は走行中の異なるタイミングで前記単眼カメラが撮像した２つの画像をステレオペア画像として取得し、取得したステレオペア画像と前記異なるタイミング間の旋回角度若しくは移動距離とに基づいてショベル周辺の地形を計測する」ものではない点。
（２）判断
　上記相違点１及び２について以下検討する。
　ア　走行機構（キャタピラ）を有する下部機構と、下部機構に旋回可能に搭載される上部旋回体と、上部旋回体に取り付けられるアタッチメント（ブーム、アーム及びバケットなど）を備えており、上部旋回体には、光学的計測手段が取り付けられているパワーショベルは、本願優先日前に周知の技術である（前記１（２）イの周知技術１を参照）。
　ここで、引用発明では、「地山の立体的な全体的形状を原画像でモニタするためと、地山の車両１に対する３次元位置を測定するために、視覚カメラ手段としてのカメラ２が備えられて」いるから、カメラ２をパワーショベルに設置するにあたり、地山の立体的な全体的形状を的確にモニタしたり、３次元位置を測定できるようにするために、ある程度のカメラの見通しの良さ（撮像範囲の広さ）が求められることは当然であって、そのためにカメラの設置箇所はパワーショベルの下部側よりも上部側が有利であることも明らかであるといえる。
　よって、引用発明の「パワーショベル」として上記周知技術１を適用して上部旋回体を備えるものを選択する際に、カメラ２の設置箇所を上部側にある上部旋回体とすることは、当業者が容易になし得た事項にすぎない。
　イ　また、車両にカメラを搭載し、車両前方や後方の画像を撮影し、車両周辺の環境を３次元的に認識するシステムにおいて、カメラで３次元座標(距離)を測定する方法としては、２台以上のカメラを利用するステレオ視(複眼ステレオ)する方法の代わりに、１台のカメラを利用して、時間的にずれた別視点から撮影された複数枚の画像によりステレオ視（単眼ステレオ）する方法を採用できることは、技術常識である（前記１（２）エ参照）。
　そうすると、引用発明の「パワーショベル」に上記周知技術１を適用して、下部走行体（キャタピラ）と、下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、上部旋回体に取り付けられるアタッチメント（ブーム、アーム及びバケットなど）を備え、ステレオカメラを上部旋回体に取り付けるようにする際に、上記技術常識に照らして、複眼ステレオの代わりに単眼ステレオの構成を採用して、ステレオ撮影可能な単眼カメラを用いて異なるタイミングで前記単眼カメラが撮像した２つの画像をステレオペア画像として取得し、３次元形状計測を行うことは、当業者が容易に想到し得たことである。
　ウ　そして、単眼ステレオを実現するには、空間的に移動したカメラ間の幾何学的位置関係が必要となることも、技術常識であり（前記１（２）エ参照）、また、移動及び旋回によりカメラの幾何学的位置関係が変化することは自明であるから、異なるタイミングで取得したステレオペア画像と当該異なるタイミング間の旋回角度や移動距離に基づいて３次元形状計測を行うことは、単眼ステレオ法を採用した場合の当然の帰結である。
　エ　上記ア〜ウの検討内容をまとめると、引用発明、周知技術１及び技術常識に基づいて、上記相違点１及び２に係る本願発明１の構成とすることは、当業者にとって格別の困難性はない。
　そして、本願発明１の奏する効果についても、引用発明、周知技術１及び技術常識から当業者が予測可能な範囲内のものにすぎず、格別顕著なものであるということはできない。
　したがって、本願発明１は、引用発明、周知技術１及び技術常識に基づいて当業者が容易になし得たものである。
３　請求人の主張について
（１）主張の概要
　令和３年７月２６日に提出した意見書において、請求人は概ね次のア〜ウの主張をしている。
　ア　技術常識として認定されたものは「車両に搭載されたカメラ」を用いた計測方法にすぎず、「車両に旋回自在に設置される上部旋回体に搭載されたカメラ」を用いた計測方法ではないから、技術常識をそのまま引用発明へ適用することはできない。
　イ　引用文献１から「上部旋回体」が存在することや「カメラ（単眼カメラ等）が前記上部旋回体に取り付けられている」ことを読み取ることはできない。
　ウ　引用発明と周知技術１と技術常識とから本願発明を導き出そうとすると、当業者は、先ず引用発明の「パワーショベル」の文言より上部旋回体を想起した上で「車両１」に備えられた「ステレオカメラ２」から、「ステレオカメラ２」が上部旋回体に取り付けられた構成を想定し、その想定した構成に対して、技術常識に基づいて新たに想定された「車両に旋回自在に設置される上部旋回体に搭載されたカメラ」を用いた計測方法へ置き換える必要があり、当業者は、多くの想定を行わなければそれらから本願発明を導き出すことができない。
（２）検討
　上記（１）の主張について検討する。
　まず、前記２（２）において説示したとおり、パワーショベルが、走行機構（キャタピラ）を有する下部機構と、下部機構に旋回可能に搭載される上部旋回体と、上部旋回体に取り付けられるアタッチメント（ブーム、アーム及びバケットなど）を備えていることは、周知の技術であるから（周知技術１を参照）、引用発明の「パワーショベル」に上部旋回体を有するものが含まれると想起することは当業者ならば格別の困難性はない。
　また、引用発明では、カメラ２をパワーショベルに設置するにあたり、地山の立体的な全体的形状を的確にモニタしたり、３次元位置を測定できるようにするために、カメラの見通しの良さ（撮像範囲の広さ）などを考慮してパワーショベルの上部側に設置しようとする動機はあるというべきであって、引用発明の「パワーショベル」として上部旋回体を備えるものを選択する際にカメラ２の設置箇所を上部旋回体とすることは、当業者が容易になし得た事項にすぎない。
　さらに、本願発明１は、「ショベルの
旋回中又は走行中
旋回角度若しくは移動距離
　したがって、上記相違点１及び２に係る本願発明１の構成とすることは、当業者が容易に想到できたものであるというべきであって、上記（１）の主張を採用することはできない。
　なお、本願発明１は、「下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記上部旋回体に取り付けられるステレオ撮影可能な単眼カメラとを備えるショベルで用いられるショベルの計測装置」と規定しているから、「ステレオ撮影可能な単眼カメラ」は、「ショベル」の構成要素であって「ショベルの計測装置」の構成要素ではなく、上記規定された内容は、「ショベルの計測装置」が用いられる用途先を特定したものにすぎないといえる。そうすると、下部走行体の上に上部旋回体を旋回軸の周りで旋回自在に搭載しているショベルにおいて、上部旋回体に画像計測用のステレオカメラが取り付けられることは、周知の技術であるから（周知技術５を参照）、かかる用途先は周知のものであって格別ではない。
第５　むすび
　以上検討のとおりであるから、本願発明１は、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。