【手続補正書】
【提出日】平成30年12月26日(2018.12.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源と、
左車輪及び右車輪と、
前記駆動源からの動力を受けて前記左車輪及び前記右車輪を、回転方向及び回転速度についてそれぞれ独立して駆動可能に構成したトランスミッションと、
前記左車輪及び前記右車輪に対し前後方向に離れて設けられたキャスタ輪と、
を備え、前記左車輪と前記右車輪との一方のみが回転するか、または前記左車輪と前記右車輪とが逆方向に回転する急旋回が可能である乗用型車両であって、
車両が急旋回していることを検知する急旋回検知部と、
急旋回がされ、かつ、旋回安定性に関係する物理量である旋回安定関係量が閾値以上であるときに、旋回速度を抑制する旋回速度抑制部とを備える、乗用型車両。
【請求項２】
請求項１に記載の乗用型車両において、
前記旋回安定関係量を検出する旋回安定関係センサを備え、
前記旋回速度抑制部は、急旋回がされ、かつ、前記旋回安定関係量の検出値が閾値以上であるときに、前記旋回速度を抑制する、乗用型車両。
【請求項３】
請求項２に記載の乗用型車両において、
前記旋回安定関係センサは、左右方向の加速度を検出する加速度センサであり、
前記旋回速度抑制部は、急旋回がされ、かつ、前記加速度センサの検出値が閾値以上であるときに、前記旋回速度を抑制する、乗用型車両。
【請求項４】
請求項２に記載の乗用型車両において、
前記旋回安定関係センサは、鉛直方向の軸周りの車両の角速度を検出する角速度センサであり、
前記旋回速度抑制部は、急旋回がされ、かつ、前記角速度センサの検出値が閾値以上であるときに、前記旋回速度を抑制する、乗用型車両。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１に記載の乗用型車両において、
前記トランスミッションは、
斜板式可変容量型の左油圧ポンプからの圧油供給で駆動される左油圧モータと、斜板式可変容量型の右油圧ポンプからの圧油供給で駆動される右油圧モータとを含み、
前記左油圧ポンプの圧油吐出量を調節する左調節軸と、
前記右油圧ポンプの圧油吐出量を調節する右調節軸と、
左操縦レバーの揺動角度位置を検出する左揺動角度検出部と、
右操縦レバーの揺動角度位置を検出する右揺動角度検出部と、
前記左調節軸に連結された、左斜板操作レバーを駆動する左アクチュエータと、
前記右調節軸に連結された、右斜板操作レバーを駆動する右アクチュエータと、
前記左揺動角度検出部の検出信号に応じて前記左アクチュエータの駆動を制御して前記左油圧ポンプの前記吐出量を変更させ、かつ、前記右揺動角度検出部の検出信号に応じて前記右アクチュエータの駆動を制御して前記右油圧ポンプの前記吐出量を変更させる斜板アクチュエータ制御部とを備え、
前記旋回速度抑制部は、前記左アクチュエータ及び前記右アクチュエータの駆動を制御して前記左油圧ポンプ及び前記右油圧ポンプの前記吐出量をゼロに近づける、または実質的にゼロとすることにより前記旋回速度を抑制する、乗用型車両。
【請求項６】
請求項１から請求項４のいずれか１に記載の乗用型車両において、
前記駆動源の出力部と前記トランスミッションの入力部との間に配置されるクラッチと、
前記クラッチでの動力伝達を断接する切換アクチュエータを含む切換機構とを備え、
前記旋回速度抑制部は、前記切換アクチュエータの駆動を制御して前記クラッチでの動力伝達を半伝達状態、または切りとすることにより前記旋回速度を抑制する、乗用型車両。
【請求項７】
請求項１から請求項４のいずれか１に記載の乗用型車両において、
前記駆動源はエンジンであり、該エンジンのスロットル弁の開度を調整するスロットルアクチュエータを備え、
前記旋回速度抑制部は、前記スロットルアクチュエータの駆動を制御して前記スロットル弁を閉鎖状態に近づける、または閉鎖することにより前記旋回速度を抑制する、乗用型車両。
【請求項８】
請求項１から請求項４のいずれか１に記載の乗用型車両において、
前記トランスミッションは、
左油圧ポンプからの圧油供給で駆動される左油圧モータと、右油圧ポンプからの圧油供給で駆動される右油圧モータとを含み、
前記左油圧モータ及び前記左油圧ポンプを接続する左主油路、及び前記左主油路と油溜まりとの間に接続される左バイパス弁と、
前記左バイパス弁の閉鎖及び開放を切り替える左バイパスアクチュエータと、
前記右油圧モータ及び前記右油圧ポンプを接続する右主油路、及び前記右主油路と油溜まりとの間に接続される右バイパス弁と、
前記右バイパス弁の閉鎖及び開放を切り替える右バイパスアクチュエータとを備え、
前記旋回速度抑制部は、前記左バイパスアクチュエータ及び前記右バイパスアクチュエータの駆動を制御して前記左バイパス弁及び前記右バイパス弁を同時に開放状態とすることにより前記旋回速度を抑制する、乗用型車両。
【請求項９】
請求項１に記載の乗用型車両において、
運転席の周辺部において、左右両側に離れて配置され前後に揺動可能に支持された左操縦レバー及び右操縦レバーを備え、
前記急旋回検知部は、前記左操縦レバーの揺動角度位置を検出する左揺動角度検出部と、前記右操縦レバーの揺動角度位置を検出する右揺動角度検出部と、前記左揺動角度検出部及び前記右揺動角度検出部の検出値から前記急旋回中であるか否かを判定する急旋回判定部とを有し、
前記旋回速度抑制部は、前記旋回安定関係量である、前記左操縦レバーの左レバー中立位置を中心とする揺動角度、及び前記右操縦レバーの右レバー中立位置を中心とする揺動角度の少なくとも一方が閾値以上であり、かつ前記急旋回中であると判定されたときに、前記旋回速度を抑制する、乗用型車両。
【請求項１０】
請求項２に記載の乗用型車両において、
前記トランスミッションは、
斜板式可変容量型の左油圧ポンプからの圧油供給で駆動される左油圧モータと、斜板式可変容量型の右油圧ポンプからの圧油供給で駆動される右油圧モータとを含み、
前記旋回安定関係センサは、第１圧力センサ、第２圧力センサ、第３圧力センサ、及び第４圧力センサであり、
前記第１圧力センサは、前記左油圧ポンプの２つのポートのうち、一方のポートと、前記左油圧モータの２つのポートのうち、一方のポートとを接続する第１油路の圧力を検出し、
前記第２圧力センサは、前記左油圧ポンプの２つのポートのうち、他方のポートと、前記左油圧モータの２つのポートのうち、他方のポートとを接続する第２油路の圧力を検出し、
前記第３圧力センサは、前記右油圧ポンプの２つのポートのうち、一方のポートと、前記右油圧モータの２つのポートのうち、一方のポートとを接続する第３油路の圧力を検出し、
前記第４圧力センサは、前記右油圧ポンプの２つのポートのうち、他方のポートと、前記右油圧モータの２つのポートのうち、他方のポートとを接続する第４油路の圧力を検出し、
前記旋回速度抑制部は、急旋回がされ、かつ、前記第１圧力センサ、前記第２圧力センサ、前記第３圧力センサ、及び前記第４圧力センサの中の少なくとも１つの圧力センサの検出値の絶対値が閾値以上であるときに、前記旋回速度を抑制する、乗用型車両。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】乗用型車両
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、駆動源と、回転方向及び回転速度についてそれぞれ独立して駆動可能である左車輪及び右車輪と、左車輪及び右車輪に対し前後方向に離れて設けられたキャスタ輪と、芝刈り機とを備える乗用型車両に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明の目的は、乗用型車両において、左右車輪が、回転方向及び回転速度についてそれぞれ独立して駆動可能である構成において、不安定旋回を自動で抑制できる構成を実現することである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明に係る乗用型車両は、駆動源と、左車輪及び右車輪と、前記駆動源からの動力を受けて前記左車輪及び前記右車輪を、回転方向及び回転速度についてそれぞれ独立して駆動可能に構成したトランスミッションと、前記左車輪及び前記右車輪に対し前後方向に離れて設けられたキャスタ輪と、を備え、前記左車輪と前記右車輪との一方のみが回転するか、または前記左車輪と前記右車輪とが逆方向に回転する急旋回が可能である乗用型車両であって、車両が急旋回していることを検知する急旋回検知部と、急旋回がされ、かつ、旋回安定性に関係する物理量である旋回安定関係量が閾値以上であるときに、旋回速度を抑制する旋回速度抑制部とを備える。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明に係る乗用型車両によれば、左右車輪が、回転方向及び回転速度についてそれぞれ独立して駆動可能である構成において、不安定旋回を自動で抑制できる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
【図１】本発明に係る実施形態の乗用型車両の斜視図である。
【図２】実施形態の車両を上方から見て、左右車輪の間の中央を中心として急旋回する場合におけるキャスタ輪の外接円を示す図である。
【図３】実施形態の車両の特徴構成を示すブロック図である。
【図４】（ａ）は、実施形態の車両において、左車輪用及び右車輪用の動力発生ユニットとエンジンとの動力伝達構造を上側から見た図であり、（ｂ）は（ａ）の矢印Ａ方向に見た図である。
【図５】実施形態の車両において、左車輪用及び右車輪用の動力発生ユニットの油圧回路を示す図である。
【図６】加速度センサの原理を示す図である。
【図７】実施形態の車両において、直進走行の状態を示す略図である。
【図８Ａ】実施形態の車両において、緩旋回走行の状態を示す略図である。
【図８Ｂ】実施形態の車両において、左右車輪の一方車輪を中心として急旋回する状態を示す略図である。
【図８Ｃ】実施形態の車両において、左右車輪の間の中央を中心として急旋回する状態を示す略図である。
【図９】本発明に係る実施形態の別例の乗用型車両の特徴構成を示すブロック図である。
【図１０】図９に示す構成において、図４に対応する図である。
【図１１】（ａ）は、本発明に係る実施形態の別例の乗用型車両において、図４（ａ）に対応する図であり、（ｂ）は（ａ）の矢印Ｂ方向に見た図である。
【図１２】本発明に係る実施形態の別例の乗用型車両において、図５に対応する図である。
【図１３】本発明に係る実施形態の別例の乗用型車両において、図５に対応する図である。
【図１４】図１３に示す構成において、（ａ）は、左操縦レバーの操作量と第１油路及び第２油路の圧力検出値との関係を用いて旋回速度を抑制するための条件の２つを示す図であり、（ｂ）は、右操縦レバーの操作量と第３油路及び第４油路の圧力検出値との関係を用いて旋回速度を抑制するための条件の２つを示す図である。
【図１５】本発明に係る実施形態の別例の乗用型車両において、（ａ）は図４（ａ）に対応する図であり、（ｂ）は（ａ）の矢印Ｃ方向に見た図である。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
以下に図面を用いて本発明に係る実施形態につき詳細に説明する。なお、以下では、主として、乗用型車両の左右車輪が走行用モータとして油圧モータで駆動される構成を説明するが、走行用モータは電動モータ等、他のモータとしてもよい。以下では左右の主駆動輪としての車輪が後側に配置され、キャスタ輪が前側に配置された場合を説明するが、駆動輪としての車輪が前側でキャスタ輪が後側でもよい。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
以下で述べる形状、個数、部品の配置関係等は、説明のための例示であって、乗用型車両の仕様等に合わせ、適宜変更が可能である。また、以下では、全ての図面において同様の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略もしくは簡略化する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
図１から図８Ｃは、実施形態に係る乗用型車両を示している。以下では、乗用型車両１０は、車両１０と記載する。図１は、車両１０の斜視図である。図２は、車両１０を上方から見て、左右車輪の間の中央を中心として急旋回する場合におけるキャスタ輪の外接円を示す図である。図３は、車両１０の特徴構成を示すブロック図である。図４（ａ）は、車両１０において、左車輪用及び右車輪用の動力発生ユニット２６，２７とエンジン１４との動力伝達構造を上側から見た図であり、（ｂ）は（ａ）の矢印Ａ方向に見た図である。図５は、車両１０において、左車輪用及び右車輪用の動力発生ユニット２６，２７の油圧回路を示す図である。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
チャージ油路Ｃ１は、各主油路Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４のうち、低圧側の主油路に油溜まりＥから油が補充される。また、第１主油路Ｓ１及び第２主油路Ｓ２の両方と油溜まりＥとの間にはバイパス弁２８ａが接続される。第３主油路Ｓ３及び第４主油路Ｓ４の両方と油溜まりＥとの間にはバイパス弁２９ａが接続される。バイパス弁２８ａ、２９ａは、手動により、主油路Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４と油溜まりＥとの間の接続である開放及び遮断である閉鎖を切り替え可能に構成される。図５の例では、各バイパス弁２８ａ、２９ａは、開放側に切り替えられた場合に、主油路Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４が絞りを介して油溜まりＥに接続されるようにしているが、絞りは省略してもよい。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】
図９は、実施形態の別例の車両１０の特徴構成を示すブロック図である。図１０は、図９に示す構成において、図４に対応する図である。図９、図１０に示す構成では、図１から図８の構成において、斜板アクチュエータの代わりに、車両１０が張力切換アクチュエータ４６を備える。具体的には、図１０に示すように、左右の斜板操作レバー３２ｃ、３３ｃには、左右の対応する側の操縦レバー２２，２３の下端部が、それぞれリンク４３を介して連結される。これにより、操縦レバー２２，２３が前後方向に揺動することで、斜板操作軸３２ｂ、３３ｂが回転する。そして、油圧ポンプ３２，３３（図５参照）の可動斜板の傾転角度及び向きが変化する。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６１】
例えば、矢印Ｃ１で示す２つの条件の組み合わせでは、第１主油路Ｓ１の圧力が高く、かつ左操縦レバー２２が前側に大きく操作され、さらに、第４主油路Ｓ４の圧力が高く、かつ右操縦レバー２３が後側に大きく操作されることを意味する。この組み合わせが成立する場合には、車両１０が左側にゼロターンまたはゼロターンに近い状態で急旋回し、かつ、高速である。このときには、コントローラ６０（図３）は急旋回がされ、かつ、不安定旋回であると判定して、斜板アクチュエータ４１，４２（図３）により旋回速度を抑制する。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６２】
一方、矢印Ｃ２で示す２つの条件の組み合わせでは、第２主油路Ｓ１の圧力が高く、かつ左操縦レバー２２が後側に大きく操作され、さらに、第３主油路Ｓ３の圧力が高く、かつ右操縦レバー２３が前側に大きく操作されることを意味する。この組み合わせが成立する場合には、車両が右側にゼロターンまたはゼロターンに近い状態で急旋回し、かつ、高速である。このときも、コントローラは急旋回がされ、かつ、不安定旋回であると判定して、斜板アクチュエータにより旋回速度を抑制する。その他の構成及び作用は、図１から図８Ｃの構成と同様である。なお、図１から図１２の各例の構成において、不安定旋回量を検知するセンサとして、図１３、図１４の構成のように圧力センサ８１，８２，８３，８４を用いることもできる。なお、図１３の構成でも、図１１の構成と同様に、補助的にバックスイッチ７５，７６を設けることもできる。なお、図１４では、ゼロターンまたはゼロターンに近い状態で急旋回し、かつ、高速である場合の条件の組み合わせを示している。一方、図１４の条件の組み合わせが成立しない場合でも、旋回速度抑制部６３は、急旋回がされ、かつ、各圧力センサ８１，８２，８３，８４の中の少なくとも１つの圧力センサの検出値の絶対値が閾値以上であるときに旋回速度を抑制する構成としてもよい。図１３の構成は、斜板アクチュエータ４１，４２により旋回速度を抑制する構成に限定せず、図９〜１２に示した各例の構成における旋回速度を抑制する構成と組み合わせることもできる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６３】
図１５は、実施形態の別例の車両１０において、（ａ）は図４（ａ）に対応する図であり、（ｂ）は（ａ）の矢印Ｃ方向に見た図である。図１５に示す車両１０では、図１から図８Ｃの構成において、加速度センサ５０（図３）及び角速度センサ５１（図３）のいずれも設けられていない。その代わりに、車両１０は、第１旋回安定関係量として、左操縦レバー２２の左レバー中立位置を中心とする左レバー揺動角度を用い、第２旋回安定関係量として、右操縦レバー２３の右レバー中立位置を中心とする右レバー揺動角度を用いる。そして、コントローラ６０が有する旋回速度抑制部６３は、左レバー揺動角度及び右レバー揺動角度の少なくとも一方が閾値以上であり、かつ急旋回判定部６１の判定結果により急旋回がされていると判定されたときには、旋回速度を抑制する。具体的には、旋回速度抑制部６３は、左右の斜板アクチュエータ４１，４２の駆動を制御することにより旋回速度を抑制する。例えば、各レバーポテンショメータ３８，３９の検出値から、図１５（ｂ）に示すように左レバー揺動角度及び右レバー揺動角度の両方がレバー中立位置に近い矢印Ａ１または矢印Ａ２の範囲内にある場合には、信地旋回またはゼロターン等の急旋回は許可される。一方、左レバー揺動角度及び右レバー揺動角度の少なくとも一方がレバー中立位置から遠い範囲である矢印Ａ３または矢印Ａ４の範囲内にある場合には、急旋回は制限される。このとき、斜板アクチュエータ４１，４２の駆動が制御され、左油圧ポンプ３２及び右油圧ポンプ３３の斜板の傾転角度を中立状態に近づける、または中立状態とすることにより旋回速度が抑制される。図１５に示す範囲Ａ１，Ａ２は急旋回許可範囲であり、範囲Ａ３，Ａ４は急旋回制限範囲である。上記構成によれば、加速度センサ５０及び角速度センサ５１のいずれも設ける必要がないので、コスト低減を図れる。その他の構成及び作用は、図１から図８Ｃの構成と同様である。図１５の構成は、斜板アクチュエータ４１，４２により旋回速度を抑制する構成に限定せず、図９〜１２に示した各例の構成における旋回速度を抑制する構成と組み合わせることもできる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
１０  乗用型車両（車両）、１１  トランスミッション、１２  左車輪、１３  右車輪、１４  エンジン、１４ａ  駆動軸、１５，１６  キャスタ輪、１８  芝刈機、１９  モアデッキ、２０  メインフレーム、２０ａ，２０ｂ  側板部、２０ｃ  連結部、２１  運転席、２２，２３  操縦レバー、２４  把持部、２５  車輪カバー、２６，２７  動力発生ユニット、２６ａ, ２７ａ  ケース、２６ｂ, ２７ｂ  減速歯車機構、２８，２９  油圧回路、２８ａ、２９ａ  バイパス弁、３０  左油圧モータ、３１  右油圧モータ、３２，３３  油圧ポンプ、３２ａ，３３ａ  駆動軸、３２ｂ，３３ｂ  斜板操作軸、３２ｃ，３３ｃ  斜板操作レバー、３４  油路、３５  従動プーリ、３６  ベルト、３７  急旋回検知部、３８，３９  レバーポテンショメータ、４０  駆動プーリ、４１，４２  斜板アクチュエータ、４３  リンク、４４  ベルト張力切替機構、４５  押圧プーリ、４６  張力切換アクチュエータ、４６ａ  シリンダ部材、４６ｂ  ロッド、４７  揺動板部、４８  バネ、５０  加速度センサ、５０ａ  ケース、５０ｂ  錘、５０ｃ  バネ、５１  角速度センサ、６０  コントローラ、６１  急旋回判定部、６２  不安定旋回判定部、６３  旋回速度抑制部、６４  斜板アクチュエータ制御部、７０  旋回中心位置、７５，７６  バックスイッチ、７８  スロットルアクチュエータ、７９，８０  バイパスアクチュエータ、８１  第１圧力センサ、８２  第２圧力センサ、８３  第３圧力センサ、８４  第４圧力センサ。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図９】
2017178168.tif 000001