【手続補正書】
【提出日】平成31年3月5日(2019.3.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動運転機能から運転者への運転交代を制御する運転交代制御システムであって、
前記運転者による操作器への運転操作の入力に基づき前記車両の挙動を制御する手動運転装置（５０）と、
前記運転者に代わって前記車両を自動走行させる自動運転装置（１０）と、
前記操作器に入力される操作量を操作量情報として取得する操作情報取得部（６３）と、
前記運転者の覚醒度が手動運転可能な覚醒度であるか否かを判定する覚醒度判定部（４１）と、
覚醒度判定部にて覚醒度が手動運転可能なレベルにあると判定された前記運転者に対して前記操作器に入力されるべき操作ガイド量を規定し、前記操作量情報として取得される前記運転者の前記操作量と前記操作ガイド量との比較に基づき、自動運転から手動運転への切り替えの許否を判定する交代判定部（６８，２１）と、
手動運転の期間にて前記運転者毎の運転操作の特性を記憶し、記憶した前記運転者毎の運転操作の特性に基づき、前記車両が走行中の道路にて、搭乗中の前記運転者が手動運転の際に入力すると推定される推定操作量を算出する操作量設定部（３１，６７）と、を備え、
前記交代判定部は、前記操作ガイド量として採用される前記推定操作量と、前記運転者の実際の前記操作量との比較に基づき、自動運転から手動運転への切り替えの許否を判定する運転交代制御システム。
【請求項２】
実際の前記操作量と前記操作ガイド量とを比較する期間にて、前記自動運転装置による自動運転の機能を一時的に制限する自動運転制限部、をさらに備える請求項１に記載の運転交代制御システム。
【請求項３】
車両の自動運転機能から運転者への運転交代を制御する運転交代制御システムであって、
前記運転者による操作器への運転操作の入力に基づき前記車両の挙動を制御する手動運転装置（５０）と、
前記運転者に代わって前記車両を自動走行させる自動運転装置（１０）と、
前記操作器に入力される操作量を操作量情報として取得する操作情報取得部（６３）と、
前記運転者の覚醒度が手動運転可能な覚醒度であるか否かを判定する覚醒度判定部（４１）と、
覚醒度判定部にて覚醒度が手動運転可能なレベルにあると判定された前記運転者に対して前記操作器に入力されるべき操作ガイド量を規定し、前記操作量情報として取得される前記運転者の前記操作量と前記操作ガイド量との比較に基づき、自動運転から手動運転への切り替えの許否を判定する交代判定部（６８，２１）と、
実際の前記操作量と前記操作ガイド量とを比較する期間にて、前記自動運転装置による自動運転の機能を一時的に制限する自動運転制限部と、を備える運転交代制御システム。
【請求項４】
前記操作器には、前記運転者の運転操作に対して操作反力を発生させる反力発生機構（８５）が設けられており、
実際の前記操作量と前記操作ガイド量とを比較する期間にて、前記操作量が前記操作ガイド量を超える場合、又は前記操作量が前記操作ガイド量を超えると予測される場合に、前記操作量を減少させる向きの前記操作反力を前記反力発生機構に発生させる反力制御部（６９）、をさらに備える請求項２又は３に記載の運転交代制御システム。
【請求項５】
前記交代判定部は、自動運転から手動運転への切り替えを拒否する判定を行った場合、前記運転者の実際の前記操作量と前記操作ガイド量との比較を再び実施し、
前記反力制御部は、前記操作量と前記操作ガイド量とを比較する二回目以降の比較期間にて、前回の比較期間における前記運転者の運転操作に基づき、前記操作量が前記操作ガイド量に近接するように、前記操作反力の大きさを調整する請求項４に記載の運転交代制御システム。
【請求項６】
前記交代判定部は、自動運転から手動運転への切り替えを拒否する判定を行った場合、前記運転者の実際の前記操作量と前記操作ガイド量との比較を再び実施する請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転交代制御システム。
【請求項７】
前記覚醒度判定部にて前記運転者の覚醒度が手動運転可能なレベルにないと判定された場合に、運転者覚醒装置（４５）を作動させて前記運転者の覚醒度を回復させる作動制御部（４２）、をさらに備える請求項１〜６のいずれか一項に記載の運転交代制御システム。
【請求項８】
前記交代判定部は、前記運転者覚醒装置の作動によって覚醒度が手動運転可能なレベルに回復した前記運転者に対し、前記操作量と前記操作ガイド量との比較に基づく切り替えの許否の判定を行う請求項７に記載の運転交代制御システム。
【請求項９】
前記交代判定部は、前記運転者覚醒装置によって覚醒度が回復されなくても手動運転可能な覚醒度を保持している前記運転者に対し、前記操作量と前記操作ガイド量との比較を行わずに、自動運転から手動運転への切り替えを許可する請求項７又は８に記載の運転交代制御システム。
【請求項１０】
前記作動制御部は、前記覚醒度判定部にて前記運転者の覚醒度が手動運転可能なレベルにあると判定されるまで、前記運転者覚醒装置の動作を継続させる請求項７〜９のいずれか一項に記載の運転交代制御システム。
【請求項１１】
前記作動制御部は、前記運転者覚醒装置を用いて前記運転者の皮膚に圧迫感を与えるか、又は前記運転者の骨格を予め設定された適正位置に移動させる請求項７〜１０のいずれか一項に記載の運転交代制御システム。
【請求項１２】
前記覚醒度判定部は、自動運転から手動運転への切り替えが前記交代判定部にて拒否された場合に、前記運転者の覚醒度が手動運転可能な覚醒度であるか否かを再び判定する請求項１〜１１のいずれか一項に記載の運転交代制御システム。
【請求項１３】
前記交代判定部は、前記操作ガイド量と前記操作量との差分が許可閾値を超えている場合に、自動運転から手動運転への切り替えを許可しない請求項１〜１２のいずれか一項に記載の運転交代制御システム。
【請求項１４】
運転者による操作器への運転操作の入力に基づき車両の挙動を制御する手動運転装置（５０）と、前記運転者に代わって前記車両を自動走行させる自動運転装置（１０）と、を搭載する前記車両において、自動運転機能から前記運転者への運転交代を制御する運転交代制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（４０ａ，６０ａ）に、
前記運転者の覚醒度が手動運転可能な覚醒度であるか否かを判定し（Ｓ１２０）、
前記操作器に入力される操作量を操作量情報として取得し（Ｓ４４０）、
手動運転の期間にて前記運転者毎の運転操作の特性を記憶し、記憶した前記運転者毎の運転操作の特性に基づき、前記車両が走行中の道路にて、搭乗中の前記運転者が手動運転の際に入力すると推定される推定操作量を算出し、
覚醒度が手動運転可能なレベルにあると判定された前記運転者に対して前記操作器に入力されるべき操作ガイド量を設定し（Ｓ４５０）、
前記操作量情報として取得される前記操作量と前記操作ガイド量との比較に基づき、自動運転から手動運転への切り替えの許否を判定する（Ｓ１７０）、ことを含む処理を実行させ、
自動運転から手動運転への切り替えの許否は、前記操作ガイド量として採用される前記推定操作量と、前記運転者の実際の前記操作量との比較に基づき判定される運転交代制御プログラム。
【請求項１５】
運転者による操作器への運転操作の入力に基づき車両の挙動を制御する手動運転装置（５０）と、前記運転者に代わって前記車両を自動走行させる自動運転装置（１０）と、を搭載する前記車両において、自動運転機能から前記運転者への運転交代を制御する運転交代制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（４０ａ，６０ａ）に、
前記運転者の覚醒度が手動運転可能な覚醒度であるか否かを判定し（Ｓ１２０）、
前記操作器に入力される操作量を操作量情報として取得し（Ｓ４４０）、
覚醒度が手動運転可能なレベルにあると判定された前記運転者に対して前記操作器に入力されるべき操作ガイド量を設定し（Ｓ４５０）、
前記操作量情報として取得される前記操作量と前記操作ガイド量との比較に基づき、自動運転から手動運転への切り替えの許否を判定し（Ｓ１７０）、
実際の前記操作量と前記操作ガイド量とを比較する期間では、前記自動運転装置による自動運転の機能を一時的に制限する、ことを含む処理を実行させる運転交代制御プログラム。
【請求項１６】
運転者による操作器への運転操作の入力に基づき車両の挙動を制御する手動運転装置（５０）と、前記運転者に代わって前記車両を自動走行させる自動運転装置（１０）と、を搭載する前記車両において、自動運転機能から前記運転者への運転交代を制御する運転交代制御方法であって、
少なくとも一つの処理部（４０ａ，６０ａ）が、
前記運転者の覚醒度が手動運転可能な覚醒度であるか否かを判定し（Ｓ１２０）、
前記操作器に入力される操作量を操作量情報として取得し（Ｓ４４０）、
手動運転の期間にて前記運転者毎の運転操作の特性を記憶し、記憶した前記運転者毎の運転操作の特性に基づき、前記車両が走行中の道路にて、搭乗中の前記運転者が手動運転の際に入力すると推定される推定操作量を算出し、
覚醒度が手動運転可能なレベルにあると判定された前記運転者に対して前記操作器に入力されるべき操作ガイド量を設定し（Ｓ４５０）、
前記操作量情報として取得される前記操作量と前記操作ガイド量との比較に基づき、自動運転から手動運転への切り替えの許否を判定し（Ｓ１７０）、
自動運転から手動運転への切り替えの許否は、前記操作ガイド量として採用される前記推定操作量と、前記運転者の実際の前記操作量との比較に基づき判定される運転交代制御方法。
【請求項１７】
運転者による操作器への運転操作の入力に基づき車両の挙動を制御する手動運転装置（５０）と、前記運転者に代わって前記車両を自動走行させる自動運転装置（１０）と、を搭載する前記車両において、自動運転機能から前記運転者への運転交代を制御する運転交代制御方法であって、
少なくとも一つの処理部（４０ａ，６０ａ）が、
前記運転者の覚醒度が手動運転可能な覚醒度であるか否かを判定し（Ｓ１２０）、
前記操作器に入力される操作量を操作量情報として取得し（Ｓ４４０）、
覚醒度が手動運転可能なレベルにあると判定された前記運転者に対して前記操作器に入力されるべき操作ガイド量を設定し（Ｓ４５０）、
前記操作量情報として取得される前記操作量と前記操作ガイド量との比較に基づき、自動運転から手動運転への切り替えの許否を判定し（Ｓ１７０）、
実際の前記操作量と前記操作ガイド量とを比較する期間では、前記自動運転装置による自動運転の機能を一時的に制限する運転交代制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】運転交代制御システム、運転交代制御プログラム、及び運転交代制御方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本開示は、自動運転機能から運転者への運転交代を円滑に実施可能な運転交代制御システム、運転交代制御プログラム、及び運転交代制御方法の提供を目的とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両の自動運転機能から運転者への運転交代を制御する運転交代制御システムであって、運転者による操作器への運転操作の入力に基づき車両の挙動を制御する手動運転装置（５０）と、運転者に代わって車両を自動走行させる自動運転装置（１０）と、操作器に入力される操作量を操作量情報として取得する操作情報取得部（６３）と、運転者の覚醒度が手動運転可能な覚醒度であるか否かを判定する覚醒度判定部（４１）と、覚醒度判定部にて覚醒度が手動運転可能なレベルにあると判定された運転者に対して操作器に入力されるべき操作ガイド量を規定し、操作量情報として取得される運転者の操作量と操作ガイド量との比較に基づき、自動運転から手動運転への切り替えの許否を判定する交代判定部（６８，２１）と、手動運転の期間にて運転者毎の運転操作の特性を記憶し、記憶した運転者毎の運転操作の特性に基づき、車両が走行中の道路にて、搭乗中の運転者が手動運転の際に入力すると推定される推定操作量を算出する操作量設定部（３１，６７）と、を備え、交代判定部は、操作ガイド量として採用される推定操作量と、運転者の実際の操作量との比較に基づき、自動運転から手動運転への切り替えの許否を判定する運転交代制御システムとされる。
また開示された一つの態様は、車両の自動運転機能から運転者への運転交代を制御する運転交代制御システムであって、運転者による操作器への運転操作の入力に基づき車両の挙動を制御する手動運転装置（５０）と、運転者に代わって車両を自動走行させる自動運転装置（１０）と、操作器に入力される操作量を操作量情報として取得する操作情報取得部（６３）と、運転者の覚醒度が手動運転可能な覚醒度であるか否かを判定する覚醒度判定部（４１）と、覚醒度判定部にて覚醒度が手動運転可能なレベルにあると判定された運転者に対して操作器に入力されるべき操作ガイド量を規定し、操作量情報として取得される運転者の操作量と操作ガイド量との比較に基づき、自動運転から手動運転への切り替えの許否を判定する交代判定部（６８，２１）と、実際の操作量と操作ガイド量とを比較する期間にて、自動運転装置による自動運転の機能を一時的に制限する自動運転制限部と、を備える運転交代制御システムとされる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
また開示された一つの態様は、運転者による操作器への運転操作の入力に基づき車両の挙動を制御する手動運転装置（５０）と、運転者に代わって車両を自動走行させる自動運転装置（１０）と、を搭載する車両において、自動運転機能から運転者への運転交代を制御する運転交代制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（４０ａ，６０ａ）に、運転者の覚醒度が手動運転可能な覚醒度であるか否かを判定し（Ｓ１２０）、操作器に入力される操作量を操作量情報として取得し（Ｓ４４０）、手動運転の期間にて運転者毎の運転操作の特性を記憶し、記憶した運転者毎の運転操作の特性に基づき、車両が走行中の道路にて、搭乗中の運転者が手動運転の際に入力すると推定される推定操作量を算出し、覚醒度が手動運転可能なレベルにあると判定された運転者に対して操作器に入力されるべき操作ガイド量を設定し（Ｓ４５０）、操作量情報として取得される操作量と操作ガイド量との比較に基づき、自動運転から手動運転への切り替えの許否を判定する（Ｓ１７０）、ことを含む処理を実行させ、自動運転から手動運転への切り替えの許否は、操作ガイド量として採用される推定操作量と、運転者の実際の操作量との比較に基づき判定される運転交代制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、運転者による操作器への運転操作の入力に基づき車両の挙動を制御する手動運転装置（５０）と、運転者に代わって車両を自動走行させる自動運転装置（１０）と、を搭載する車両において、自動運転機能から運転者への運転交代を制御する運転交代制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（４０ａ，６０ａ）に、運転者の覚醒度が手動運転可能な覚醒度であるか否かを判定し（Ｓ１２０）、操作器に入力される操作量を操作量情報として取得し（Ｓ４４０）、覚醒度が手動運転可能なレベルにあると判定された運転者に対して操作器に入力されるべき操作ガイド量を設定し（Ｓ４５０）、操作量情報として取得される操作量と操作ガイド量との比較に基づき、自動運転から手動運転への切り替えの許否を判定し（Ｓ１７０）、実際の操作量と操作ガイド量とを比較する期間では、自動運転装置による自動運転の機能を一時的に制限する、ことを含む処理を実行させる運転交代制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、運転者による操作器への運転操作の入力に基づき車両の挙動を制御する手動運転装置（５０）と、運転者に代わって車両を自動走行させる自動運転装置（１０）と、を搭載する車両において、自動運転機能から運転者への運転交代を制御する運転交代制御方法であって、少なくとも一つの処理部（４０ａ，６０ａ）が、運転者の覚醒度が手動運転可能な覚醒度であるか否かを判定し（Ｓ１２０）、操作器に入力される操作量を操作量情報として取得し（Ｓ４４０）、手動運転の期間にて運転者毎の運転操作の特性を記憶し、記憶した運転者毎の運転操作の特性に基づき、車両が走行中の道路にて、搭乗中の運転者が手動運転の際に入力すると推定される推定操作量を算出し、覚醒度が手動運転可能なレベルにあると判定された運転者に対して操作器に入力されるべき操作ガイド量を設定し（Ｓ４５０）、操作量情報として取得される操作量と操作ガイド量との比較に基づき、自動運転から手動運転への切り替えの許否を判定し（Ｓ１７０）、自動運転から手動運転への切り替えの許否は、操作ガイド量として採用される推定操作量と、運転者の実際の操作量との比較に基づき判定される運転交代制御方法とされる。
また開示された一つの態様は、運転者による操作器への運転操作の入力に基づき車両の挙動を制御する手動運転装置（５０）と、運転者に代わって車両を自動走行させる自動運転装置（１０）と、を搭載する車両において、自動運転機能から運転者への運転交代を制御する運転交代制御方法であって、少なくとも一つの処理部（４０ａ，６０ａ）が、運転者の覚醒度が手動運転可能な覚醒度であるか否かを判定し（Ｓ１２０）、操作器に入力される操作量を操作量情報として取得し（Ｓ４４０）、覚醒度が手動運転可能なレベルにあると判定された運転者に対して操作器に入力されるべき操作ガイド量を設定し（Ｓ４５０）、操作量情報として取得される操作量と操作ガイド量との比較に基づき、自動運転から手動運転への切り替えの許否を判定し（Ｓ１７０）、実際の操作量と操作ガイド量とを比較する期間では、自動運転装置による自動運転の機能を一時的に制限する運転交代制御方法とされる。