【手続補正書】
【提出日】令和1年8月1日(2019.8.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像中に存在する特徴の三次元情報とその画像の撮像時における撮像部の位置姿勢情報が記録された三次元マップを保持する保持手段と、
前記撮像部によって撮像された画像を入力する入力手段と、
前記三次元マップと前記入力された画像との間で対応づけられた特徴の整合性を決定する決定手段と、
前記三次元マップと前記入力された画像との間で対応づけられた特徴の存在状態の評価の結果を示す評価値を計算する評価手段と、
前記整合性と前記評価値に基づいて前記三次元マップの特徴が、前記撮像部の位置および姿勢の計算に与える影響を制御する重みを計算する重み計算手段と、
前記三次元マップと前記重みを用いて前記入力された画像の撮像時における前記撮像部の位置および姿勢を計算する計算手段と、を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記評価手段は、前記対応する特徴の数に基づいて前記評価値を計算することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記評価手段は、前記入力された画像における、前記対応する特徴の粗密の分布に基づいて前記評価値を計算することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記評価手段は、前記入力された画像における、前記対応する特徴の数および前記対応する特徴の粗密の分布に基づいて前記評価値を計算することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記重み計算手段は、前記整合性が所定の閾値以上のとき前記重みに０より大きい値を与え、前記整合性が前記所定の閾値未満のとき前記重みを０とし、さらに前記評価値が高いほど前記所定の閾値を高くすることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記重み計算手段は、前記整合性が高いほど前記重みを大きくし、前記整合性が低いほど、前記評価値が低い場合の前記重みを前記評価値が高い場合と比較して大きくすることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記決定手段は、前記対応する特徴に関する、前記三次元マップと前記入力された画像との差異に基づいて前記整合性を決定することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記差異は、前記三次元マップの特徴点と、該特徴点の前記入力された画像への投影位置における輝度値の差異、色の差異、距離値の差異の、少なくとも何れかであることを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記決定手段は、前記整合性の履歴を保持し、前記整合性の履歴に基づいて前記整合性を決定することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
画像中に存在する特徴の三次元情報とその画像の撮像時における撮像部の位置姿勢情報が記録された三次元マップを保持する保持手段と、
撮像部によって撮像された画像を入力する画像入力手段と、
前記三次元マップと前記入力された画像との間で対応づけられた特徴の整合性を取得し、取得した整合性と、保持されている整合性の履歴とに基づいて当該特徴の整合性を決定する決定手段と、
前記決定された整合性に基づいて前記三次元マップの特徴が前記撮像部の位置および姿勢の計算に与える影響を制御する重みを計算する重み計算手段と、
前記三次元マップと前記重みに基づいて前記入力された画像の撮像時における前記撮像部の位置および姿勢を計算する計算手段と、を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項１１】
前記重み計算手段は、前記重みを連続値として計算することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記三次元マップは、あらかじめ登録されている複数の三次元マップのうち、前記撮像部について直前に計算された位置姿勢に最も近い位置姿勢が記録されている三次元マップであることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
画像中に存在する特徴の三次元情報とその画像の撮像時における撮像部の位置姿勢情報が記録された三次元マップを保持する保持手段を有する情報処理装置の制御方法であって、
前記撮像部によって撮像された画像を入力する入力工程と、
前記三次元マップと前記入力された画像との間で対応づけられた特徴の整合性を決定する決定工程と、
前記三次元マップと前記入力された画像との間で対応づけられた特徴の存在状態の評価の結果を示す評価値を計算する評価工程と、
前記整合性と前記評価値に基づいて前記三次元マップの特徴が、前記撮像部の位置および姿勢の計算に与える影響を制御する重みを計算する重み計算工程と、
前記三次元マップと前記重みを用いて前記入力された画像の撮像時における前記撮像部の位置および姿勢を計算する計算工程と、を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。
【請求項１４】
画像中に存在する特徴の三次元情報とその画像の撮像時における撮像部の位置姿勢情報が記録された三次元マップを保持する保持手段を有する情報処理装置の制御方法であって、
撮像部によって撮像された画像を入力する画像入力工程と、
前記三次元マップと前記入力された画像との間で対応づけられた特徴の整合性を取得し、取得した整合性と、保持されている整合性の履歴とに基づいて当該特徴の整合性を決定する決定工程と、
前記決定された整合性に基づいて前記三次元マップの特徴が前記撮像部の位置および姿勢の計算に与える影響を制御する重みを計算する重み計算工程と、
前記三次元マップと前記重みに基づいて前記入力された画像の撮像時における前記撮像部の位置および姿勢を計算する計算工程と、を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。
【請求項１５】
コンピュータに、請求項１３または１４に記載された制御方法の各工程を実行させるためのプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記目的を達成するための本発明の一態様による情報処理装置は以下の構成を備える。すなわち、
画像中に存在する特徴の三次元情報とその画像の撮像時における撮像部の位置姿勢情報が記録された三次元マップを保持する保持手段と、
前記撮像部によって撮像された画像を入力する入力手段と、
前記三次元マップと前記入力された画像との間で対応づけられた特徴の整合性を決定する決定手段と、（段落００２２〜００２５）
前記三次元マップと前記入力された画像との間で対応づけられた特徴の存在状態の評価の結果を示す評価値を計算する評価手段と、
前記整合性と前記評価値に基づいて前記三次元マップの特徴が、前記撮像部の位置および姿勢の計算に与える影響を制御する重みを計算する重み計算手段と、
前記三次元マップと前記重みを用いて前記入力された画像の撮像時における前記撮像部の位置および姿勢を計算する計算手段と、を備える。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
図２に戻り、ステップＳ１０４において、特徴評価部１４０は、ステップＳ１０３で得られた被選択特徴点の存在状態を評価し、評価値を得る。以下、ステップＳ１０４において特徴評価部１４０が行う特徴点の存在状態の評価を、単に特徴点の評価ともいう。第１実施形態では、特徴評価部１４０は、被選択特徴点の数に基づいて評価値を計算する。特徴評価部１４０は、被選択特徴点の数が多いほど整合性の高い特徴点のみが位置および姿勢計算に用いられるように評価値を高く設定し、被選択特徴点の数が少ないほど、整合性の低い特徴点も位置および姿勢計算に用いるように評価値を低く設定する。第１実施形態では、被選択特徴点の数をＮＡとすると、評価値Ｅは数２のように計算される。
【数２】
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