【手続補正書】
【提出日】平成31年3月29日(2019.3.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載システムを搭載する車両に設けられる電子制御装置（１００）であって、
前記車載システムに異常が発生したことを検出する異常検出部（１０１）と、
前記車両の車線変更に関する動作を検出する車両動作検出部（１０２）と、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作が、ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前、ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後、のいずれの動作であるかを特定する、車両動作特定部（１０３）と、
前記車両の自動運転を行うための走行計画を保存する走行計画保存部（１０４）と、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺情報、及び前記運転手に関する運転手情報の少なくとも１つを取得する情報取得部（１０５）と、
前記走行計画、前記自車両情報、前記周辺情報、及び前記運転手情報の少なくとも１つに基づいて、前記車両の前記車線変更の目的を特定する目的特定部（１０６）と、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的に基づいて前記車線変更の完遂又は中止を決定し、前記車線変更の完遂又は中止を指示する車線変更制御部（１０７）と、
を備え、
前記目的特定部が、前記車線変更の目的は前記走行計画に基づく目的地到達、車線の合流、キープレフト、又はキープライトであると特定し、且つ、
前記車両動作特定部が、
ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前の動作であると特定した場合には、前記車線変更制御部は前記車線変更の中止を指示し、
ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後の動作であると特定した場合には、前記車線変更制御部は前記車線変更の完遂を指示する、
電子制御装置。
【請求項２】
車載システムを搭載する車両に設けられる電子制御装置（１００）であって、
前記車載システムに異常が発生したことを検出する異常検出部（１０１）と、
前記車両の車線変更に関する動作を検出する車両動作検出部（１０２）と、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作が、ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前、ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後、のいずれの動作であるかを特定する、車両動作特定部（１０３）と、
前記車両の自動運転を行うための走行計画を保存する走行計画保存部（１０４）と、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺情報、及び前記運転手に関する運転手情報の少なくとも１つを取得する情報取得部（１０５）と、
前記走行計画、前記自車両情報、前記周辺情報、及び前記運転手情報の少なくとも１つに基づいて、前記車両の前記車線変更の目的を特定する目的特定部（１０６）と、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的に基づいて前記車線変更の完遂又は中止を決定し、前記車線変更の完遂又は中止を指示する車線変更制御部（１０７）と、
を備え、
前記目的特定部が、前記車線変更の目的は分流地点における車線変更であると特定した場合には、
前記車線変更制御部は、前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作にかかわらず前記車線変更の完遂を指示する、
電子制御装置。
【請求項３】
車載システムを搭載する車両に設けられる電子制御装置（１００）であって、
前記車載システムに異常が発生したことを検出する異常検出部（１０１）と、
前記車両の車線変更に関する動作を検出する車両動作検出部（１０２）と、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作が、ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前、ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後、のいずれの動作であるかを特定する、車両動作特定部（１０３）と、
前記車両の自動運転を行うための走行計画を保存する走行計画保存部（１０４）と、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺情報、及び前記運転手に関する運転手情報の少なくとも１つを取得する情報取得部（１０５）と、
前記走行計画、前記自車両情報、前記周辺情報、及び前記運転手情報の少なくとも１つに基づいて、前記車両の前記車線変更の目的を特定する目的特定部（１０６）と、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的に基づいて前記車線変更の完遂又は中止を決定し、前記車線変更の完遂又は中止を指示する車線変更制御部（１０７）と、
を備え、
前記目的特定部が、前記車線変更の目的は前記車両の走行経路における障害の回避であると特定し、且つ、
前記車両動作特定部が、
ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前の動作であると特定した場合には、前記車線変更制御部は前記車線変更の中止を指示し、
ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後の動作であると特定した場合には、前記車線変更制御部は前記車線変更の完遂を指示する、
電子制御装置。
【請求項４】
車載システムを搭載する車両に設けられる電子制御装置（１００）であって、
前記車載システムに異常が発生したことを検出する異常検出部（１０１）と、
前記車両の車線変更に関する動作を検出する車両動作検出部（１０２）と、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作が、ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前、ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後、のいずれの動作であるかを特定する、車両動作特定部（１０３）と、
前記車両の自動運転を行うための走行計画を保存する走行計画保存部（１０４）と、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺情報、及び前記運転手に関する運転手情報の少なくとも１つを取得する情報取得部（１０５）と、
前記走行計画、前記自車両情報、前記周辺情報、及び前記運転手情報の少なくとも１つに基づいて、前記車両の前記車線変更の目的を特定する目的特定部（１０６）と、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的に基づいて前記車線変更の完遂又は中止を決定し、前記車線変更の完遂又は中止を指示する車線変更制御部（１０７）と、
を備え、
前記目的特定部が、前記車線変更の目的は前方車両の追い越しであると特定し、且つ、
前記車両動作特定部が、
ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前、又は、ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前の動作であると特定した場合には、前記車線変更制御部は前記車線変更の中止を指示し、
ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後の動作であると特定した場合には、前記車線変更制御部は前記車線変更の完遂を指示する、
電子制御装置。
【請求項５】
車載システムを搭載する車両に設けられる電子制御装置（１００）であって、
前記車載システムに異常が発生したことを検出する異常検出部（１０１）と、
前記車両の車線変更に関する動作を検出する車両動作検出部（１０２）と、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作が、ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前、ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後、のいずれの動作であるかを特定する、車両動作特定部（１０３）と、
前記車両の自動運転を行うための走行計画を保存する走行計画保存部（１０４）と、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺情報、及び前記運転手に関する運転手情報の少なくとも１つを取得する情報取得部（１０５）と、
前記走行計画、前記自車両情報、前記周辺情報、及び前記運転手情報の少なくとも１つに基づいて、前記車両の前記車線変更の目的を特定する目的特定部（１０６）と、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的に基づいて前記車線変更の完遂又は中止を決定し、前記車線変更の完遂又は中止を指示する車線変更制御部（１０７）と、
を備え、
前記目的特定部が、前記車線変更の目的は運転手の異常による車両停止であると特定した場合には、前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作にかかわらず前記車線変更の完遂を指示する、
電子制御装置。
【請求項６】
前記車線変更の終了又は中止後に前記自動運転から前記運転手による手動運転への切り替えを指示する自動／手動指示部（１０８）を更に備える、
請求項１乃至５記載の電子制御装置。
【請求項７】
前記車載システムに異常が発生した場合に、前記運転手に対して前記異常が発生したことを通知する異常通知部を更に備える、
請求項６記載の電子制御装置。
【請求項８】
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的と、前記車線変更の完遂又は中止の決定との組み合わせは、前記運転手によって予め設定される、
請求項１乃至５記載の電子制御装置。
【請求項９】
車載システムに異常が発生したことを検出するステップと、
車両の車線変更に関する動作を検出するステップと、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作が、ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前、ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後、のいずれの動作であるかを特定するステップと、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺情報、及び前記運転手に関する運転手情報の少なくとも１つを取得するステップと、
前記車両の自動運転を行うための走行計画、前記自車両情報、前記周辺情報、及び前記運転手情報の少なくとも１つに基づいて、前記車両の前記車線変更の目的を特定するステップと、
異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的に基づいて前記車線変更の完遂又は中止を決定し、前記車線変更の完遂又は中止を指示するステップと、
を含み、
前記車線変更の目的を特定するステップにおいて、前記車線変更の目的は前記走行計画に基づく目的地到達、車線の合流、キープレフト、又はキープライトであると特定し、且つ、
前記車線変更に関する動作を特定するステップにおいて、
ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前の動作であると特定した場合には、前記指示するステップにおいて前記車線変更の中止を指示し、
ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後の動作であると特定した場合には、前記指示するステップにおいて前記車線変更の完遂を指示する、車両制御方法。
【請求項１０】
車載システムに異常が発生したことを検出するステップと、
車両の車線変更に関する動作を検出するステップと、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作が、ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前、ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後、のいずれの動作であるかを特定するステップと、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺情報、及び前記運転手に関する運転手情報の少なくとも１つを取得するステップと、
前記車両の自動運転を行うための走行計画、前記自車両情報、前記周辺情報、及び前記運転手情報の少なくとも１つに基づいて、前記車両の前記車線変更の目的を特定するステップと、
異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的に基づいて前記車線変更の完遂又は中止を決定し、前記車線変更の完遂又は中止を指示するステップと、
を含み、
前記車線変更の目的を特定するステップにおいて、前記車線変更の目的は分流地点における車線変更であると特定した場合には、前記指示するステップにおいて、前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作にかかわらず前記車線変更の完遂を指示する、車両制御方法。
【請求項１１】
車載システムに異常が発生したことを検出するステップと、
車両の車線変更に関する動作を検出するステップと、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作が、ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前、ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後、のいずれの動作であるかを特定するステップと、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺情報、及び前記運転手に関する運転手情報の少なくとも１つを取得するステップと、
前記車両の自動運転を行うための走行計画、前記自車両情報、前記周辺情報、及び前記運転手情報の少なくとも１つに基づいて、前記車両の前記車線変更の目的を特定するステップと、
異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的に基づいて前記車線変更の完遂又は中止を決定し、前記車線変更の完遂又は中止を指示するステップと、
を含み、
前記車線変更の目的を特定するステップにおいて、前記車線変更の目的は前記車両の走行経路における障害の回避であると特定し、且つ、
前記車線変更に関する動作を特定するステップにおいて、
ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前の動作であると特定した場合には、前記指示するステップにおいて前記車線変更の中止を指示し、
ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後の動作であると特定した場合には、前記指示するステップにおいて前記車線変更の完遂を指示する、車両制御方法。
【請求項１２】
車載システムに異常が発生したことを検出するステップと、
車両の車線変更に関する動作を検出するステップと、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作が、ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前、ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後、のいずれの動作であるかを特定するステップと、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺情報、及び前記運転手に関する運転手情報の少なくとも１つを取得するステップと、
前記車両の自動運転を行うための走行計画、前記自車両情報、前記周辺情報、及び前記運転手情報の少なくとも１つに基づいて、前記車両の前記車線変更の目的を特定するステップと、
異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的に基づいて前記車線変更の完遂又は中止を決定し、前記車線変更の完遂又は中止を指示するステップと、
を含み、
前記車線変更の目的を特定するステップにおいて、前記車線変更の目的は前方車両の追い越しであると特定し、且つ、
前記車線変更に関する動作を特定するステップにおいて、
ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前、又は、ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前の動作であると特定した場合には、前記指示するステップにおいて前記車線変更の中止を指示し、
ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後の動作であると特定した場合には、前記指示するステップにおいて前記車線変更の完遂を指示する、車両制御方法。
【請求項１３】
車載システムに異常が発生したことを検出するステップと、
車両の車線変更に関する動作を検出するステップと、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作が、ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前、ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後、のいずれの動作であるかを特定するステップと、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺情報、及び前記運転手に関する運転手情報の少なくとも１つを取得するステップと、
前記車両の自動運転を行うための走行計画、前記自車両情報、前記周辺情報、及び前記運転手情報の少なくとも１つに基づいて、前記車両の前記車線変更の目的を特定するステップと、
異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的に基づいて前記車線変更の完遂又は中止を決定し、前記車線変更の完遂又は中止を指示するステップと、
を含み、
前記車線変更の目的を特定するステップにおいて、前記車線変更の目的は運転手の異常による車両停止であると特定した場合には、前記指示するステップにおいて、前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作にかかわらず前記車線変更の完遂を指示する、車両制御方法。
【請求項１４】
車載システムに異常が発生したことを検出するステップと、
車両の車線変更に関する動作を検出するステップと、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作が、ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前、ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後、のいずれの動作であるかを特定するステップと、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺情報、及び前記運転手に関する運転手情報の少なくとも１つを取得するステップと、
前記車両の自動運転を行うための走行計画、前記自車両情報、前記周辺情報、及び前記運転手情報の少なくとも１つに基づいて、前記車両の前記車線変更の目的を特定するステップと、
異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的に基づいて前記車線変更の完遂又は中止を決定し、前記車線変更の完遂又は中止を指示するステップと、
を実行させる車両制御用プログラムであって、
前記車線変更の目的を特定するステップにおいて、前記車線変更の目的は前記走行計画に基づく目的地到達、車線の合流、キープレフト、又はキープライトであると特定し、且つ、
前記車線変更に関する動作を特定するステップにおいて、
ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前の動作であると特定した場合には、前記指示するステップにおいて前記車線変更の中止を指示し、
ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後の動作であると特定した場合には、前記指示するステップにおいて前記車線変更の完遂を指示する、車両制御用プログラム。
【請求項１５】
車載システムに異常が発生したことを検出するステップと、
車両の車線変更に関する動作を検出するステップと、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作が、ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前、ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後、のいずれの動作であるかを特定するステップと、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺情報、及び前記運転手に関する運転手情報の少なくとも１つを取得するステップと、
前記車両の自動運転を行うための走行計画、前記自車両情報、前記周辺情報、及び前記運転手情報の少なくとも１つに基づいて、前記車両の前記車線変更の目的を特定するステップと、
異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的に基づいて前記車線変更の完遂又は中止を決定し、前記車線変更の完遂又は中止を指示するステップと、
を実行させる車両制御用プログラムであって、
前記車線変更の目的を特定するステップにおいて、前記車線変更の目的は分流地点における車線変更であると特定した場合には、前記指示するステップにおいて、前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作にかかわらず前記車線変更の完遂を指示する、車両制御用プログラム。
【請求項１６】
車載システムに異常が発生したことを検出するステップと、
車両の車線変更に関する動作を検出するステップと、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作が、ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前、ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後、のいずれの動作であるかを特定するステップと、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺情報、及び前記運転手に関する運転手情報の少なくとも１つを取得するステップと、
前記車両の自動運転を行うための走行計画、前記自車両情報、前記周辺情報、及び前記運転手情報の少なくとも１つに基づいて、前記車両の前記車線変更の目的を特定するステップと、
異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的に基づいて前記車線変更の完遂又は中止を決定し、前記車線変更の完遂又は中止を指示するステップと、
を実行させる車両制御用プログラムであって、
前記車線変更の目的を特定するステップにおいて、前記車線変更の目的は前記車両の走行経路における障害の回避であると特定し、且つ、
前記車線変更に関する動作を特定するステップにおいて、
ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前の動作であると特定した場合には、前記指示するステップにおいて、前記車線変更の中止を指示し、
ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後の動作であると特定した場合には、前記指示するステップにおいて前記車線変更の完遂を指示する、車両制御用プログラム。
【請求項１７】
車載システムに異常が発生したことを検出するステップと、
車両の車線変更に関する動作を検出するステップと、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作が、ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前、ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後、のいずれの動作であるかを特定するステップと、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺情報、及び前記運転手に関する運転手情報の少なくとも１つを取得するステップと、
前記車両の自動運転を行うための走行計画、前記自車両情報、前記周辺情報、及び前記運転手情報の少なくとも１つに基づいて、前記車両の前記車線変更の目的を特定するステップと、
異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的に基づいて前記車線変更の完遂又は中止を決定し、前記車線変更の完遂又は中止を指示するステップと、
を実行させる車両制御用プログラムであって、
前記車線変更の目的を特定するステップにおいて、前記車線変更の目的は前方車両の追い越しであると特定し、且つ、
前記車線変更に関する動作を特定するステップにおいて、
ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前、又は、ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前の動作であると特定した場合には、前記指示するステップにおいて前記車線変更の中止を指示し、
ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後の動作であると特定した場合には、前記指示するステップにおいて前記車線変更の完遂を指示する、車両制御用プログラム。
【請求項１８】
車載システムに異常が発生したことを検出するステップと、
車両の車線変更に関する動作を検出するステップと、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作が、ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前、ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後、のいずれの動作であるかを特定するステップと、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺情報、及び前記運転手に関する運転手情報の少なくとも１つを取得するステップと、
前記車両の自動運転を行うための走行計画、前記自車両情報、前記周辺情報、及び前記運転手情報の少なくとも１つに基づいて、前記車両の前記車線変更の目的を特定するステップと、
異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的に基づいて前記車線変更の完遂又は中止を決定し、前記車線変更の完遂又は中止を指示するステップと、
を実行させる車両制御用プログラムであって、
前記車線変更の目的を特定するステップにおいて、前記車線変更の目的は運転手の異常による車両停止であると特定した場合には、前記指示するステップにおいて、前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作にかかわらず前記車線変更の完遂を指示する、車両制御用プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の車載システムを搭載する車両に設けられる電子制御装置（１００）は、
前記車載システムに異常が発生したことを検出する異常検出部（１０１）と、
前記車両の車線変更に関する動作を検出する車両動作検出部（１０２）と、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作が、ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前、ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後、のいずれの動作であるかを特定する車両動作特定部（１０３）と、
前記車両の自動運転を行うための走行計画を保存する走行計画保存部（１０４）と、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺情報、及び前記運転手に関する運転手情報の少なくとも１つを取得する情報取得部（１０５）と、
前記走行計画、前記自車両情報、前記周辺情報、及び前記運転手情報の少なくとも１つに基づいて、前記車両の前記車線変更の目的を特定する目的特定部（１０６）と、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的に基づいて前記車線変更の完遂又は中止を決定し、前記車線変更の完遂又は中止を指示する車線変更制御部（１０７）と、を備え、
前記目的特定部が、前記車線変更の目的は前記走行計画に基づく目的地到達、車線の合流、キープレフト、又はキープライトであると特定し、且つ、
前記車両動作特定部が、
ａ）前記車両が前記車線変更を開始する前の動作であると特定した場合には、前記車線変更制御部は前記車線変更の中止を指示し、
ｂ）前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、ｃ）前記車両が前記隣接車線に進入した後の動作であると特定した場合には、前記車線変更制御部は前記車線変更の完遂を指示する。