Podtech/llm-jp-corpus-v4-ja_patent huggingface dataset:
【手続補正書】
【提出日】令和1年5月27日(2019.5.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワイヤを媒体に叩き付けることにより前記媒体に記録を行うヘッドと、
前記ヘッドの温度を検出する温度検出部と、
前記ワイヤを駆動する駆動回路と、
前記駆動回路の通電状態をオン状態、又は、オフ状態に制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ヘッドにより前記媒体に記録を行う際に、
前記温度検出部により検出した温度に基づいて、前記通電状態に関する時間を決定し、
決定した前記通電状態に関する時間に基づいて、前記オン状態と前記オフ状態との切り替えを複数回実行する、記録装置。
【請求項２】
前記駆動回路に印加した電圧を検出する電圧検出部を、さらに備え、
前記制御部は、前記ヘッドにより前記媒体に記録を行う際に、
前記温度検出部により検出した前記ヘッドの温度、及び、前記電圧検出部により検出した電圧に基づいて、前記通電状態に関する時間を決定する、請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記駆動回路に入力する信号を制御することにより、前記通電状態を制御する、請求項１又は請求項２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記通電状態の制御において、前記オン状態を持続する時間である初期持続時間と、前記オフ状態を持続する時間である中断時間と、前記中断時間の経過後に前記オン状態を持続する時間である中断後持続時間と、を決定する請求項１乃至請求項３のうち何れか一項に記載の記録装置。
【請求項５】
ワイヤを媒体に叩き付けることで前記媒体に記録を行うヘッドと、前記ワイヤを駆動する駆動回路と、を備え、前記駆動回路の通電状態をオン状態、又は、オフ状態に制御可能な記録装置の制御方法であって、
前記ヘッドにより前記媒体に記録を行う際に、
前記ヘッドの温度、及び、前記駆動回路に印加する電圧のうち少なくとも一方の値を取得し、
取得した前記値に基づいて、前記通電状態に関する時間を決定し、
決定した前記通電状態に関する時間に基づいて、前記オン状態と前記オフ状態との切り替えを複数回実行する、記録装置の制御方法。
【手続補正書】
【提出日】平成31年1月17日(2019.1.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
有機汚泥に由来する凝集汚泥を濃縮して得られる濃縮分離水をリン原水として用いてリンを回収する方法であって、
当該有機汚泥、当該有機汚泥を破砕処理した破砕物、当該破砕物を除渣処理した除渣液、当該除渣液を含む混合汚泥、当該混合汚泥を凝集処理した凝集汚泥、当該凝集汚泥を濃縮分離した濃縮分離水、又はこれらの任意の組合せから選択される被検物の性状をモニタリングし、異常を検出した場合にリン回収装置を迂回するように当該濃縮分離水及び／又は当該リン原水の流路を切り換えることを特徴とするリン回収方法。
【請求項２】
前記被検物の性状は、導電率、ｐＨ、塩素イオン濃度、アルカリ度、もしくは明度及び彩度で示される黒色度、又はこれらの任意の組合せから選択される指標を用いてモニタリングすることを特徴とする、請求項１に記載のリン回収方法。
【請求項３】
前記被検物が前記凝集汚泥及び／又は前記濃縮分離水である場合の性状は、導電率、ｐＨ、塩素イオン濃度、アルカリ度、ＳＳ、レーザー透過率、赤外線透過率、電磁波透過率、超音波透過率、もしくは明度及び彩度で示される黒色度、又はこれらの任意の組合せから選択される指標を用いてモニタリングすることを特徴とする、請求項１に記載のリン回収方法。
【請求項４】
有機汚泥に由来する凝集汚泥を濃縮して得られる濃縮分離水をリン原水として用いてリンを回収する装置であって、
当該有機汚泥を受け入れる沈砂槽を有する受入槽、
当該有機汚泥を含む混合汚泥を形成する貯留槽、
当該混合汚泥を凝集処理する凝集設備、
当該凝集汚泥を濃縮分離して濃縮分離水と濃縮汚泥とを形成する濃縮設備、
当該濃縮分離水を貯留し、リン原水とするリン原水槽、
当該リン原水槽の後段に設けられているリン回収装置、
当該受入槽からの有機汚泥を当該貯留槽に送る送液管、
当該貯留槽からの混合汚泥を当該凝集設備に送る混合汚泥送液管、
当該凝集設備からの凝集汚泥を当該濃縮設備に送る凝集汚泥送液管、
当該濃縮設備からの濃縮分離水を当該リン原水槽に送る濃縮分離水送液管、
当該リン原水槽からのリン原水を当該リン回収装置に送るリン原水送液管、
当該濃縮分離液送液管から分岐して当該リン原水槽を迂回する迂回濃縮分離水送液管、
当該リン原水送液管から分岐して当該リン回収装置を迂回する迂回リン原水送液管、
当該濃縮分離水送液管及び当該迂回濃縮分離水送液管にそれぞれ設けられている濃縮分離水送液切り換え弁、
当該リン原水送液管及び当該迂回リン原水送液管にそれぞれ設けられているリン原水送液切り換え弁、
当該沈砂槽、当該送液管、当該混合汚泥送液管、当該凝集設備、当該凝集汚泥送液管、当該濃縮設備、もしくは当該濃縮分離水送液管又はこれらの任意の組合せに設けられている計測機器
を具備し、当該有機汚泥、当該混合汚泥、当該凝集汚泥、もしくは当該濃縮分離水、又はこれらの任意の組合せから選択される被検物の性状を当該計測機器によってモニタリングし、異常を検出した場合に当該濃縮分離水及び／又は当該リン原水がリン回収装置を迂回するように、当該濃縮分離水送液切り換え弁及び／又は当該リン原水送液切り換え弁を作動させることを特徴とするリン回収装置。
【請求項５】
前記受入槽と前記貯留槽との間に設けられており、前記有機汚泥を破砕して破砕物を形成する破砕手段と、
当該破砕手段からの破砕物を前記貯留槽に送る破砕物送液管と、
をさらに具備する、請求項４に記載のリン回収装置。
【請求項６】
前記破砕物送液管に設けられている前記破砕物の性状をモニタリングする計測機器をさらに具備し、当該計測機器により前記破砕物の異常を検出した場合に前記濃縮分離水及び／又は前記リン原水がリン回収装置を迂回するように、前記濃縮分離水送液切り換え弁及び／又は前記リン原水送液切り換え弁を作動させる、請求項５に記載のリン回収装置。
【請求項７】
前記受入槽と前記貯留槽との間に設けられており、前記し尿及び／又は浄化槽汚泥を除渣処理して除渣液を形成する前処理設備と、
当該前処理設備からの除渣液を前記貯留槽に送る除渣液送液管と、
をさらに具備する、請求項４に記載のリン回収装置。
【請求項８】
前記受入槽と前記貯留槽との間に、
前記有機汚泥を破砕して破砕物を形成する破砕手段と、
当該破砕物を除渣処理して除渣液を形成する前処理設備と、
当該破砕手段からの破砕物を当該前処理設備に送る破砕物送液管と、
当該前処理設備からの除渣液を前記貯留槽に送る除渣液送液管と、
をさらに具備する、請求項４に記載のリン回収装置。
【請求項９】
前記破砕物送液管、前記前処理設備、もしくは前記除渣液送液管又はこれらの任意の組合せに設けられている計測機器をさらに具備し、当該計測機器により前記破砕物及び／又は前記除渣液の異常を検出した場合に前記濃縮分離水及び／又は前記リン原水がリン回収装置を迂回するように、前記濃縮分離水送液切り換え弁及び／又は前記リン原水送液切り換え弁を作動させる、請求項８に記載のリン回収装置。
【手続補正書】
【提出日】平成31年2月26日(2019.2.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の、目標駐車位置への縦列駐車を支援する駐車支援装置であって、
駐車空間と自車挙動の制約条件に基づいて前記自車両の所定位置が前方障害物から所定距離離れて、前記目標駐車位置から脱出する仮想出庫位置まで前記自車両を移動させる第一経路を演算する第一経路演算部と、
駐車支援を開始する初期位置から前記仮想出庫位置まで前記自車両を移動させる第二経路を演算する第二経路演算部と、
前記第一経路と前記第二経路とを用いて前記自車両の駐車経路を設定する駐車経路設定部と、を有し、
前記第二経路演算部は、
前記仮想出庫位置において前記自車両の前後方向に沿って延びる第一基準線に対して前記初期位置が前側と後側のいずれにあるかを判断する前後進判定部と、
前記前後進判定部により前記第一基準線よりも前側に前記初期位置があると判断された場合に、前記自車両の後退により前記初期位置から前記仮想出庫位置に接続する後退開始経路を前記第二経路として演算する後退開始経路演算都と、
前記前後進判定部により前記第一基準線よりも後側に前記初期位置があると判断された場合、若しくは、前記後退開始経路演算部による前記後退開始経路の演算が不可能の場合に、前記自車両の前進と後退により前記初期位置から前記仮想出庫位置に接続する前進開始経路を前記第二経路として演算する前進開始経路演算部と、
を有することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記前進開始経路演算部は、前記初期位置を通過して駐車方向と平行に延びる第二基準線を設定し、
前記仮想出庫位置から旋回して前記自車両の向きが駐車方向と平行になる位置を演算 し、該位置を前記第一基準線に沿って平行移動させて前記第二基準線に載る位置を接続候補位置として設定して、前記自車両の前進により前記初期位置から前記接続候補位置に接続する前進経路と、前記自車両の後退により前記接続候補位置から前記仮想出庫位置に接続する後退経路を演算し、前記前進経路と前記後退経路とを繋いで前記前進開始経路とすることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【手続補正書】
【提出日】平成31年3月1日(2019.3.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
演出画像の表示を行う表示手段を含む複数の演出手段と、
受信したコマンドに応じて演出手段の動作を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
複数のフレームバッファ領域について、前記表示手段で表示される画像の表示データの読み出しを行う第１領域と、次のフレームの表示データの描画を行う第２領域としての割り当てを順次切り替えるとともに、
前記表示手段で表示される画像の１フレーム期間の終了の際に、
前記第２領域とされているフレームバッファ領域での次のフレームの画像の表示データの描画完了の確認と、
描画完了確認後における前記第１領域と前記第２領域の切替と、
前記切替後における、描画完了を確認したフレームの更に次のフレームについての、画像素材データ記憶手段に記憶された画像データを所定の記憶領域に記憶させるプリロード処理の完了の確認と、
プリロード処理の完了後における前記第２領域に切り替えられたフレームバッファ領域を用いた描画の開始と、を行う
遊技機。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明の遊技機は、演出画像の表示を行う表示手段を含む複数の演出手段と、受信したコマンドに応じて演出手段の動作を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、複数のフレームバッファ領域について、前記表示手段で表示される画像の表示データの読み出しを行う第１領域と、次のフレームの表示データの描画を行う第２領域としての割り当てを順次切り替えるとともに、前記表示手段で表示される画像の１フレーム期間の終了の際に、前記第２領域とされているフレームバッファ領域での次のフレームの画像の表示データの描画完了の確認と、描画完了確認後における前記第１領域と前記第２領域の切替と、前記切替後における、描画完了を確認したフレームの更に次のフレームについての、画像素材データ記憶手段に記憶された画像データを所定の記憶領域に記憶させるプリロード処理の完了の確認と、プリロード処理の完了後における前記第２領域に切り替えられたフレームバッファ領域を用いた描画の開始と、を行う。
なお遊技機は、演出画像の表示を行う表示手段と、発光動作を行う発光手段と、少なくとも前記発光手段の発光を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記発光手段の発光制御のための処理の全部又は一部を、前記表示手段で表示される画像の１フレーム期間内における、フレーム開始タイミングから所定時間経過を検知するまでのフレーム前端側期間であれば開始し、前記所定時間経過を検知した後の期間であるフレーム終端側期間には開始しないようにしてもよい。
フレーム終端側期間は、フレーム期間内でフレーム開始時点から所定時間経過した後、そのフレームが終了するタイミングまでとして検知される期間である。例えば１フレーム期間を前半と後半に分けた場合の後半期間である。このフレーム終端側期間においては発光制御のための処理の全部又は一部をスキップする。
また、前記制御手段が前記フレーム終端側期間に実行しない発光制御のための処理の一部として、発光駆動データの作成処理を含むことが考えられる。
発光演出のための制御としては、演出シナリオ管理、演出シナリオに従った演出内容の進行（更新）、実行する演出内容に応じた制御データの取得、その制御のための駆動データの生成、駆動データの出力などがある。このうち少なくとも駆動データの生成はフレーム終端側期間に実行しないようにする。
また、前記制御手段が前記フレーム終端側期間に実行しない発光制御のための処理の一部として、発光駆動データのシリアル送信処理を含むことが考えられる。
発光演出のための制御のうちで、少なくとも駆動データの出力、特にシリアル出力はフレーム終端側期間に実行しないようにする。
また、前記制御手段は、前記表示手段で表示される画像のフレーム同期信号に基づいてカウントを行うカウンタの値により、前記フレーム終端側期間の開始タイミングを検知することが考えられる。
例えば垂直ブランキング信号等の画像のフレームに同期した信号に基づいてカウントを行うカウンタにより、フレーム終端側期間の開始タイミングを認識する。これにより、タイミング管理を容易化できる。
【手続補正書】
【提出日】平成31年3月1日(2019.3.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
演出画像の表示を行う表示手段を含む複数の演出手段と、
受信したコマンドに応じて演出手段の動作を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
複数のフレームバッファ領域について、前記表示手段で表示される画像の表示データの読み出しを行う第１領域と、次のフレームの表示データの描画を行う第２領域としての割り当てを順次切り替えるとともに、
前記表示手段で表示される画像の１フレーム期間の終了の際に、
前記第２領域とされているフレームバッファ領域での次のフレームの画像の表示データの描画完了の確認と、
描画完了確認後における前記第１領域と前記第２領域の切替と、
前記切替後における、描画完了を確認したフレームの更に次のフレームについての、画像素材データ記憶手段に記憶された画像データを所定の記憶領域に記憶させるプリロード処理の完了の確認と、
完了したプリロード処理に基づいて描画を行うフレームの更に次のフレームについてのプリロード処理の開始と、
を行う遊技機。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明の遊技機は、演出画像の表示を行う表示手段を含む複数の演出手段と、受信したコマンドに応じて演出手段の動作を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、複数のフレームバッファ領域について、前記表示手段で表示される画像の表示データの読み出しを行う第１領域と、次のフレームの表示データの描画を行う第２領域としての割り当てを順次切り替えるとともに、前記表示手段で表示される画像の１フレーム期間の終了の際に、前記第２領域とされているフレームバッファ領域での次のフレームの画像の表示データの描画完了の確認と、描画完了確認後における前記第１領域と前記第２領域の切替と、前記切替後における、描画完了を確認したフレームの更に次のフレームについての、画像素材データ記憶手段に記憶された画像データを所定の記憶領域に記憶させるプリロード処理の完了の確認と、完了したプリロード処理に基づいて描画を行うフレームの更に次のフレームについてのプリロード処理の開始と、を行う。
なお遊技機は、演出画像の表示を行う表示手段を含む複数の演出手段と、受信したコマンドに応じて演出手段の動作を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、受信したコマンドの解析処理は、前記表示手段で表示される画像の１フレーム期間内における、フレーム開始タイミングから所定時間を経過するまでのフレーム前端側期間においてのみ開始するようにしてもよい。
フレーム前端側期間とは、フレーム期間内でフレーム開始時点から所定時間経過するまでの期間である。例えば１フレーム期間を前半と後半に分けた場合の前半期間である。
受信したコマンドについては、解析処理を行って、その解析結果により演出内容が決められることになるが、このコマンドの解析処理は、フレーム前端側期間においてのみ開始し、フレーム開始から所定時間経過後は、解析処理を開始しないようにする。
また、前記制御手段は、前記表示手段で表示される画像のフレーム同期信号に基づいてカウントを行うカウンタにより、フレーム開始タイミング及び前記フレーム前端側期間の終了タイミングを検知することが考えられる。
例えば垂直ブランキング信号等の画像のフレームに同期した信号に基づいてカウントを行うカウンタにより、フレーム開始タイミング及びフレーム前端側期間の終了タイミングを認識する。これにより、タイミング管理を容易化できる。
また、演出画像の表示を行う表示手段を含む複数の演出手段と、受信したコマンドに応じて演出手段の動作を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、受信したコマンドの解析処理は、前記表示手段で表示される画像の１フレーム期間内において、フレーム開始タイミングに応じて１回実行する。
これによりフレームの開始タイミング直後にコマンド解析処理が開始される。１回のみ行われるため、コマンド解析処理の開始がフレーム期間の後半になることは、通常発生しない。
【手続補正書】
【提出日】令和1年9月5日(2019.9.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
始動口への遊技球の入球に基づいて識別情報を変動表示する識別情報表示手段と、
遊技球が入球可能な入球可能状態と、遊技球が入球不能な入球不能状態とに変化可能な可変入球口と、
前記識別情報が特定態様で停止表示したことに基づいて、前記可変入球口を入球可能状態とする特別遊技を実行する特別遊技実行手段と、
前記可変入球口への入球を検知する入球検知手段と、
前記入球検知手段で検知された遊技球の排出を検知する排出検知手段と、
前記入球検知手段で検知された遊技球が前記排出検知手段で検知されるまでの経路に配され、所定の動作を行うことで遊技球の進行方向を変化可能な可動部材と、を備えた遊技機であって、
前記特別遊技は、複数のラウンド遊技で構成され、
前記可変入球口を入球可能状態とする所定の前記ラウンド遊技を実行する場合において、当該ラウンド遊技における最後の入球可能状態を終了した後に、前記可変入球口を入球不能状態として所定の確認処理を実行するものであって、
前記確認処理には、少なくとも、
前記ラウンド遊技における前記可変入球口への入球数と排出数とが一致するかどうかを、前記入球検知手段及び前記排出検知手段の検知結果に基づいて判定する一致判定処理と、
前記一致判定処理において前記可変入球口への入球数と排出数とが一致しないと判定したことに基づいて、前記可動部材を動作させる可動部材動作処理と、を有し、
前記特別遊技を実行し、前記可変入球口の入球可能状態を終了した後に、前記確認処理を実行する場合において、
前記一致判定処理は、前記可変入球口の入球可能状態を終了した後であって、前記可動部材動作処理の実行前の特定期間に、複数回実行可能とされ、
前記可動部材動作処理は、前記特定期間が経過後に実行可能となされ、
前記可動部材動作処理の実行前の前記特定期間に、前記一致判定処理において前記可変入球口への入球数と排出数とが一致すると判定した場合、前記特定期間の経過をまつことなく、且つ、前記可動部材動作処理を実行することなく、前記確認処理を終了する
ことを特徴とする遊技機。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上述の課題を解決するための第１発明の遊技機は、
始動口への遊技球の入球に基づいて識別情報を変動表示する識別情報表示手段と、
遊技球が入球可能な入球可能状態と、遊技球が入球不能な入球不能状態とに変化可能な可変入球口と、
前記識別情報が特定態様で停止表示したことに基づいて、前記可変入球口を入球可能状態とする特別遊技を実行する特別遊技実行手段と、
前記可変入球口への入球を検知する入球検知手段と、
前記入球検知手段で検知された遊技球の排出を検知する排出検知手段と、
前記入球検知手段で検知された遊技球が前記排出検知手段で検知されるまでの経路に配され、所定の動作を行うことで遊技球の進行方向を変化可能な可動部材と、を備えた遊技機であって、
前記特別遊技は、複数のラウンド遊技で構成され、
前記可変入球口を入球可能状態とする所定の前記ラウンド遊技を実行する場合において、当該ラウンド遊技における最後の入球可能状態を終了した後に、前記可変入球口を入球不能状態として所定の確認処理を実行するものであって、
前記確認処理には、少なくとも、
前記ラウンド遊技における前記可変入球口への入球数と排出数とが一致するかどうかを、前記入球検知手段及び前記排出検知手段の検知結果に基づいて判定する一致判定処理と、
前記一致判定処理において前記可変入球口への入球数と排出数とが一致しないと判定したことに基づいて、前記可動部材を動作させる可動部材動作処理と、を有し、
前記特別遊技を実行し、前記可変入球口の入球可能状態を終了した後に、前記確認処理を実行する場合において、
前記一致判定処理は、前記可変入球口の入球可能状態を終了した後であって、前記可動部材動作処理の実行前の特定期間に、複数回実行可能とされ、
前記可動部材動作処理は、前記特定期間が経過後に実行可能となされ、
前記可動部材動作処理の実行前の前記特定期間に、前記一致判定処理において前記可変入球口への入球数と排出数とが一致すると判定した場合、前記特定期間の経過をまつことなく、且つ、前記可動部材動作処理を実行することなく、前記確認処理を終了する
ことを特徴とするものである。

【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
この様な遊技機によれば、所定のラウンド遊技において、可変入球口の最後の入球可能状態（「ラウンド遊技の全ての開放動作」ともいう）を終了した後に、当該ラウンド遊技における入球数と排出数とが一致するかどうかの一致判定を行う。すなわち、可変入球口を入球可能状態とするラウンド遊技において、可変入球口に入球した遊技球の全てが、球詰り等をおこすことなく排出されているかを確認する確認処理を実行することを可能とする。また、確認処理には、一致判定処理と、当該一致判定処理において不一致と判定された場合に可動部材を動作させる可動部材動作処理と、を有しており、可動部材の動作によって、球詰り等の不一致の原因の解消を図るものである。

【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正書】
【提出日】令和1年6月11日(2019.6.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
上記のようなガス噴射ローラ９，１０の外周、すなわち多孔筒体１１を処理ローラ１上のフィルムＦに接触するように設け、上記中央筒体１２の支持軸１２ｂを外部の図示しないベースに固定する。このとき、ガスチャンバ１２ａの小孔１２ｃが形成された上記回転角度αの範囲を、フィルムＦとの接触部Ｐ１，Ｐ２（図１参照）よりも放電電極３側に位置するようにしている。
また、上記多孔筒体１１を、上記中央筒体１２を中心にして自由回転可能な状態にしている。したがって、上記処理ローラ１が回転して上記フィルムＦが移動すれば、その移動に応じて上記多孔筒体１１は、処理ローラ１と反対のｙ方向に回転することになる（図１参照）。
【手続補正書】
【提出日】平成30年12月11日(2018.12.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗装前の被塗物を予備洗浄水により予備洗浄する予備洗浄部と、
この予備洗浄部で予備洗浄した前記被塗物を脱脂液により化学的に脱脂処理する脱脂部と、
この脱脂部で脱脂処理した前記被塗物を洗浄水により洗浄する水洗部とを備える塗装前処理設備であって、
前記水洗部で前記被塗物の洗浄に用いた前記洗浄水を、前記予備洗浄部での前記被塗物の予備洗浄に用いる前記予備洗浄水として、前記予備洗浄部に供給する予備洗浄水供給路を設け、
前記予備洗浄部での前記被塗物の予備洗浄に用いる前記予備洗浄水にマイクロバブルを含ませるマイクロバブル発生装置を設けてある塗装前処理設備。
【請求項２】
前記脱脂部には、脱脂槽内の脱脂液に前記被塗物を浸漬させるディップ式の本脱脂部のみを設け、
このディップ式の本脱脂部での脱脂処理に先立って、前記被塗物を前記脱脂液により予備脱脂処理する予備脱脂部は省略してある請求項１記載の塗装前処理設備。
【請求項３】
前記予備洗浄部で前記被塗物の予備洗浄に用いた前記予備洗浄水に含まれる鉄粉を、予備洗浄水と鉄粉との比重差により前記予備洗浄水から分離する鉄粉除去装置を設け、
この鉄粉除去装置に送る前記予備洗浄水から、その予備洗浄水に含まれる気泡を除去するガス抜き手段を設けてある請求項１又は２記載の塗装前処理設備。
【請求項４】
前記水洗部には、前記被塗物の洗浄に用いた前記洗浄水を回収する回収槽と、この回収槽から給水路を通じて供給される前記洗浄水のスプレーにより前記被塗物を洗浄するスプレー装置とを設け、
前記マイクロバブル発生装置は、前記給水路又は前記回収槽における前記洗浄水に対して前記マイクロバブルを供給する状態に配置し、
前記予備洗浄水供給路は、前記回収槽における前記洗浄水を前記予備洗浄水として前記予備洗浄部に供給する構成にし、
前記回収槽に対して新たな洗浄水を補給する洗浄水供給路を設けてある請求項１〜３のいずれか１項に記載の塗装前処理設備。
【手続補正書】
【提出日】平成31年3月29日(2019.3.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
これに対し、前記回転側フランジ１８には、車輪を構成するホイール３及びロータ５を結合固定している。この為に、該ロータ５の径方向中央部に設けられたロータ中心孔、及び、前記ホイール３の径方向中央部に設けられたホイール中心孔に、前記ハブ本体１３の軸方向外端部に設けられたパイロット部と呼ばれる位置決め筒部２２を順次挿入（内嵌）している。これにより、前記ホイール３及び前記ロータ５の径方向の位置決めを図った状態で、結合部材２３を利用して、これらホイール３及びロータ５を、前記ハブ本体１３（回転側フランジ１８）に対して結合固定している。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
又、本例の車輪支持用転がり軸受ユニット１の場合には、前記外輪７の軸方向外端開口部と前記ハブ本体１３の軸方向中間部外周面との間に、シールリング２４を設置して、前記各玉９、９を設置した空間の軸方向外端開口を塞いでいる。又、前記外輪７の軸方向内端部に、有底円筒状のキャップ（カバー）２５を固定して、この外輪７の軸方向内端開口部を塞いでいる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
又、本例の場合には、前記各センサ４４、４５に電力を供給する場合にも、前記タイヤ２内に、バッテリや受電装置、発電機等を設置する必要がない為、タイヤ交換時に、前記タイヤ側センサ４４のみを交換すれば足り、タイヤ交換時に於ける交換部品点数を少なくできる。この為、タイヤ交換時の工数及び部品コストを何れも低減できる。
更に、本例の場合には、前記給電コイル３３を、前記各玉９、９を設置した空間や前記内側空間３９に設置せずに、前記外側空間３２に配置した状態で、前記給電コイル３３とこの内側空間３９に配置された前記受電コイル４０とを近接対向させて、ワイヤレス給電を行う事ができる。この為、前記外輪７や前記キャップ２５に、前記給電コイル３３に電力を供給するケーブルを挿通する為の貫通孔を形成しなくて済む。従って、前記車輪支持用転がり軸受ユニット１の防水性や密封性を良好に確保できる。又、本例の場合には、前記給電側デバイス３０を前記外側空間３２に配置する為、この給電側デバイス３０を容易に設置する事ができ、前記各玉９、９を設置した空間や前記内側空間３９を必要以上に大きくしなくて済む。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
又、本例の場合には、前記受電側デバイス３１（受電コイル４０）だけでなく、前記給電側デバイス３０（給電コイル３３）に就いても、前記車輪支持用転がり軸受ユニット１に取り付けている為、前記受電コイル４０と前記給電コイル３３との伝送距離や位置関係を厳密に規制する事ができる。
尚、本例を実施する場合に、前記受電コイル４０に伝達された電力（整流回路４３により整流された後の直流電力）は、前記タイヤ側センサ４４及び前記ホイール側センサ４５に対して直接供給せずに、例えば前記ハブ本体１３の内部や前記ホイール３に別途設けた予備バッテリに一次的に蓄えた（充電した）後に供給する事もできる。
【手続補正書】
【提出日】平成31年1月31日(2019.1.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項２】
請求項１に記載のパニア取付構造において、前記第１阻止部は、前記パニアが車体に対して下方に移動するのを阻止し、
前記第２阻止部は、前記パニアが車体に対して前後方向に移動するのを阻止し、
前記第１阻止部と前記第２阻止部との少なくとも一方が、前記ステーを車幅方向から覆って、前記ステーに対して前記パニアが車幅方向に移動するのを規制する被覆部分を有し、
前記第２阻止部は、前後方向への前記パニアの車体に対する相対移動を阻止した状態で、前記パニアが車体に対して上方に相対移動可能に構成され、車体に対して前記パニアが最上端に移動した状態で、前記ステーと前記第１阻止部とが上下方向に離間するように構成されている鞍乗型車両のパニア取付構造。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明において、前記第１阻止部は前記パニアが車体に対して下方に移動するのを阻止し、前記第２阻止部は前記パニアが車体に対して前後方向に移動するのを阻止し、前記第１阻止部と前記第２阻止部との少なくとも一方が、前記ステーを車幅方向から覆って、前記ステーに対して前記パニアが車幅方向に移動するのを規制する被覆部分を有し、前記第２阻止部は、前後方向への前記パニアの車体に対する相対移動を阻止した状態で、前記パニアが車体に対して上方に相対移動可能に構成され、車体に対して前記パニアが最上端に移動した状態で、前記ステーと前記第１阻止部とが上下方向に離間するように構成されていることが好ましい。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
第２保持部５０は、Ｕ字形の２つの枝部５０ａ，５０ａが上下方向に並び、各枝部５０ａの下端がほぼ前後方向に延びる基部５０ｂで接続されている。２つの枝部５０ａ，５０ａは互いに平行で、基部５０ｂは第１保持部４８の下辺４８ｂと平行である。つまり、第１保持部４８の下辺４８ｂとＵ字形の第２保持部５０とで構成される四角形も平行四辺形である。前側の枝部５０ａの上端は、第１保持部４８の下辺４８ｂの前端に接続されている。後側の枝部５０ａの上端は、第１保持部４８の下辺４８ｂの後部に接続されている。つまり、第１保持部４８の下辺４８ｂは、第２保持部５０の基部５０ｂよりもやや長い。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５３】
パニアステー４０の第２保持部５０が第２保持袋６２に上部の開口７２から挿入された状態で、第１保持部４８が第１保持袋６０に下部の開口６６から挿入されて、第１保持袋６０内に係止されている。第２保持袋６２は、前後方向Ｄ２へのパニア３０の車体に対する相対移動を阻止した状態（図６の状態）で、パニア３０が車体に対して上下方向に相対移動可能に構成され、車体に対してパニア３０が最上端に移動した状態で、パニアステー４０と第１保持袋６０とが上下方向に離間するように構成されている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
パニアステー４０の車幅方向に延びる連結部４６が、第１保持部４８と第２保持部５０との間に設けられているので、連結部４６がパニア３０の着脱に影響しない。また、第１保持袋６０が、ポケット状に形成されているので、第１保持部４８の前辺４８ｃおよび後辺４８ｄが、第１保持袋６０の前後壁６０ｂ，６０ｃにそれぞれ近接する。これにより、下側の第２保持部５０（第２阻止部）に加えて、上側の第１保持部４８でも前後方向の移動を抑制できる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３】
2018001787.tif 000001
【手続補正書】
【提出日】平成31年4月10日(2019.4.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１マーカー、第２マーカー、第３マーカーおよび第４マーカーを含むパターンを備え、
前記第１マーカー、前記第２マーカー、前記第３マーカーおよび前記第４マーカーを頂点とする図形は、回転対称性を有さない凸包である、
校正ボード。
【請求項２】
前記第１マーカー、第２マーカー、第３マーカーおよび第４マーカーは、図心が３つ重なる図形を有する図心マーカーである、
請求項１に記載の校正ボード。
【請求項３】
前記凸包における前記第１マーカーを含む辺の長さは、前記凸包における前記第１マーカーを含まない辺の長さよりも長い、
請求項１または２に記載の校正ボード。
【請求項４】
前記凸包の内部に、前記パターン上の位置を表す座標系の原点を備える、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の校正ボード。
【請求項５】
前記凸包の外部に、第１基準部分と第２基準部分を備え、
前記原点と前記第１基準部分とを通る直線と、前記原点と前記第２基準部分とを通る直線とは、直交する、
請求項４に記載の校正ボード。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】校正ボード
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
この発明は、校正ボードに関する。
【手続補正書】
【提出日】平成31年4月3日(2019.4.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アームを備え、
前記アームは、
前記アームに装着されたツールの所定部位を撮像部によって前記所定部位を撮像可能な第１状態から移動させた第２状態で、前記所定部位を通り前記撮像部の光軸に平行な回転軸を中心に前記ツールを回転させ、前記ツールの姿勢を保ったまま前記第１状態における位置と同じ位置である第３状態に移動させ、
前記第１状態及び前記第３状態において前記撮像部により撮像された画像に基づいて設定された前記所定部位の前記アームに対するオフセットを用いて制御される、
ロボット。
【請求項２】
前記アームは、
前記第１状態で障害物がある場合に、前記ツールを第１状態から、当該障害物がない第２状態へ移動させる、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のロボットを制御する、
制御装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載のロボットと、
請求項３に記載の制御装置と、
を備えるロボットシステム。
【手続補正書】
【提出日】令和1年6月27日(2019.6.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項６】
研磨対象物の膜厚を検出するための膜厚センサから出力されたセンサデータを受信して、膜厚データを生成し、
前記生成された膜厚データに基づいて、前記研磨対象物のエッジより内側における前記膜厚データの補正を行い、
前記補正された膜厚データに基づいて、前記研磨対象物の押圧力を制御し、
前記補正を行うときは、前記研磨対象物の前記エッジより外側において前記生成された膜厚データを用いて、前記研磨対象物のエッジより内側において前記生成された膜厚データを補正することを特徴とする研磨方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
図３(ａ)においては、渦電流センサ２１０と研磨対象物１０２との間の距離１８以上離れたところに、励磁コイル７２により生成された磁束１２の全体が、研磨対象物１０２内に存在する。このため、磁束１２により、渦電流１４が有効に生成されている。一方、図３(ｂ)においては、渦電流センサ２１０と研磨対象物１０２との間の距離１８以上離れたところに生成された磁束１２の一部のみが、研磨対象物１０２内に存在する。このため、磁束１２の一部は、渦電流１４の生成に寄与していない。渦電流１４は、研磨対象物１０２内にのみ生成されるため、渦電流１４が弱まり、誘導磁場１６も弱くなる。結果として、検出コイル７３とバランスコイル７４の出力が小さくなる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５４】
この点から、補正方法としては、エッジ２６から距離３０だけ内側での有効なエネルギー（有効量３４ｂ）に、エッジ２６から距離３０だけ外側での有効なエネルギー（有効量３６ｂ）を加算すればよい。なぜならば、有効量３６ｂ ＋ 有効量３４ｂ ＝１００％となり、渦電流センサ２１０が研磨対象物１０２の内側に十分入っているときの図３(ａ)における渦電流センサ２１０の出力である１００％と等しくなるからである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
図５(ｃ)に点線で示す曲線３８は、図５(ａ)に示す曲線３８であり、補正前の曲線である。補正方法は以下のとおりである。ピーク位置４２から距離４４だけ外側の位置４６における膜厚データ４８を、ピーク位置４２から距離４４だけ内側の位置５０における膜厚データ５４に加算する。加算して得られた膜厚データ５６により生成される曲線５８が、補正後の膜厚データを示す。加算は、膜厚データが「０」になる点６２までおこなわれる。このような補正は、以下のようにも表現することができる。
【手続補正書】
【提出日】令和1年5月23日(2019.5.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な第１刃と、回転可能な第２刃と、を備え、
前記第１刃は、前記第２刃と擦接して移動することで、印刷媒体を切断し、
前記第２刃の回転中心は、前記第１刃の移動面に対して、前記第１刃側に設けられる、印刷装置。
【請求項２】
前記第１刃は、前記第２刃を付勢して移動する、請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
移動可能な第１刃と、回転可能な第２刃と、を備え、
前記第１刃は、前記第２刃と擦接して移動することで、媒体を切断し、
前記第２刃の回転中心は、前記第１刃の移動面に対して、前記第１刃側に設けられる、カッター。
【手続補正書】
【提出日】平成31年3月8日(2019.3.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークと接触して前記ワークを加工する工具と、
前記ワーク及び前記工具の状態量データが入力される状態量データ取得部と、
前記工具の動特性を示す装置動特性モデル及び前記ワークの目標形状を示すワークモデルを含むシミュレーションモデルから状態量推定データを算出する状態量推定データ算出部と、
前記状態量データと前記状態量推定データとに基づいて前記ワークの加工状態を示す加工状態データを算出する加工状態算出部と、
を備える工作機械。
【請求項２】
前記工具による前記加工において前記加工状態データを出力する出力部を備える請求項１に記載の工作機械。
【請求項３】
前記加工状態データに基づいて前記工具による加工条件を制御する加工制御部を備える請求項１又は請求項２に記載の工作機械。
【請求項４】
前記工具を回転させる動力を発生する第１モータを含む第１回転装置を備え、
前記状態量データは、前記第１モータの出力データを含む請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の工作機械。
【請求項５】
前記状態量データは、前記工具の回転速度データを含み、
前記状態量推定データ算出部は、前記第１モータの出力データ及び前記工具の回転速度データと前記シミュレーションモデルとに基づいて、前記工具の加工抵抗を算出する請求項４に記載の工作機械。
【請求項６】
送り方向に前記工具又は前記ワークを移動する動力を発生する第３モータを含み、前記工具と前記ワークとを押し当てる駆動装置を備え、
前記加工状態算出部は、前記加工抵抗と前記ワークモデルとに基づいて前記ワーク又は前記工具の撓み量変動データを算出し、前記第３モータに出力された制御指令データと前記撓み量変動データとに基づいて、前記ワークの形状誤差変動を算出する請求項５に記載の工作機械。
【請求項７】
前記ワークを回転させる動力を発生する第２モータを含む第２回転装置を備え、
前記状態量データは、前記ワークの回転角度データを含み、
前記状態量推定データ算出部は、前記回転角度データと前記ワークモデルとに基づいて前記ワークと前記工具との接触位置を算出する請求項６に記載の工作機械。
【請求項８】
前記状態量データは、前記第３モータの出力データ及び前記送り方向における前記工具の位置データを含み、
前記加工状態算出部は、前記第３モータの出力データ及び前記位置データに基づいて、前記ワークの表面の凹凸を算出する請求項６又は請求項７に記載の工作機械。
【請求項９】
ワークと工具とを接触させて前記工具で前記ワークを加工することと、
前記加工において前記ワーク及び前記工具の状態量データを取得することと、
前記工具の動特性を示す装置動特性モデル及び前記ワークの目標形状を示すワークモデルを含むシミュレーションモデルから状態量推定データを算出することと、
前記状態量データと前記状態量推定データとに基づいて前記ワークの加工状態を示す加工状態データを算出することと、
前記加工において前記加工状態データを出力することと、
前記加工において前記加工状態データに基づいて前記工具による加工条件を制御することと、
を含む加工物の製造方法。
【請求項１０】
前記工具を回転させる動力を発生する第１モータからの出力データと前記工具の回転速度を検出する回転速度センサからの回転速度データとに基づいて前記ワークの加工開始点を抽出することを含む請求項９に記載の加工物の製造方法。
【請求項１１】
前記状態量推定データは、前記工具の加工抵抗を含み、
前記加工抵抗と前記工具により加工された前記ワークの数とに基づいて前記工具の摩耗量を推定することを含む請求項９又は請求項１０に記載の加工物の製造方法。
【請求項１２】
ワークと接触して前記ワークを加工する工具と、
前記ワーク及び前記工具の状態量データが入力される状態量データ取得部と、
前記工具の動特性を示す装置動特性モデル及び前記ワークの目標形状を示すワークモデルを含むシミュレーションモデルから状態量推定データを算出する状態量推定データ算出部と、
前記状態量データと前記状態量推定データとに基づいて前記ワークの加工状態を示す加工状態データを算出する加工状態算出部と、
を備える加工システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
加工状態算出部５３は、状態量データ取得部５１で取得された状態量データと状態量推定データ算出部５２でシミュレーションモデルを用いて算出された状態量推定データとに基づいて、ワークＷの加工状態を示す加工状態データを算出する。加工状態算出部５３に供給される状態量データは、状態量推定データ算出部５２のカルマンフィルタ５２Ｃによって抽出された状態量推定データを含む。また、加工状態算出部５３に供給される状態量データは、第１モータ１２から供給される出力データｄ１、回転速度センサ１４から供給される回転速度データｄ２、第３モータ３１から供給される出力データｄ３、位置センサ３２から供給される位置データｄ４、第２モータ２３から供給される出力データｄ５、及び回転角度センサ２４から供給される回転角度データｄ６を含む。
【手続補正書】
【提出日】令和1年6月28日(2019.6.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部と、
前記ベース部に連結された４節リンク機構、及び、一端側が前記４節リンク機構に連結されて４自由度の回転関節を有する直列リンク機構、をそれぞれ備えた複数のアーム部と、
前記複数のアーム部のそれぞれの前記直列リンク機構の他端側に連結され、前記複数のアーム部の姿勢の変化とともに位置及び姿勢が変化する可動部材と、を備え、
前記４節リンク機構の回転関節部の回転軸線と、前記直列リンク機構のうちの前記可動部材に連結される回転関節部の回転軸線（Ｏ7）と、が平行な状態で、前記ベース部及び前記複数のアーム部の連結位置の回転中心点（Ｐ）と、前記可動部材及び前記複数のアーム部の連結位置の回転中心点（Ｑ）と、を結ぶ軸線（Ａｘ0）に沿って見たときに、前記可動部材に連結される回転関節部の回転軸線（Ｏ7）が前記軸線（Ａｘ0）に交差する、パラレルリンク装置。
【請求項２】
前記４節リンク機構は、
第１のアクチュエータにより回転される第１のリンクと、
第２のアクチュエータにより回転される第２のリンクと、
前記第２のリンクに第１の回転関節部により連結された第３のリンクと、
前記第３のリンクに第２の回転関節部により連結され、かつ、前記第１のリンクに第３の回転関節部により連結された第４のリンクと、を備え、
前記第１のリンクの回転軸線、前記第２のリンクの回転軸線、前記第１の回転関節部の回転軸線、前記第２の回転関節部の回転軸線、及び前記第３の回転関節部の回転軸線が互いに平行に配置される、請求項１に記載のパラレルリンク装置。
【請求項３】
前記直列リンク機構は、前記第４のリンクに第４の回転関節部により連結された第５のリンクと、前記第５のリンクの先端側に接続された３自由度の回転関節と、を有する、請求項２に記載のパラレルリンク装置。
【請求項４】
前記第３の回転関節部の回転軸線と、前記第４の回転関節部の回転軸線と、前記第５のリンクの先端側に接続された前記３自由度の回転関節のうちの前記第５のリンク側の１つの回転関節の回転軸線と、が互いに直交する、請求項３に記載のパラレルリンク装置。
【請求項５】
前記直列リンク機構の前記第５のリンクの先端側に接続された３自由度の回転関節のうちの前記第５のリンク側の２つの回転関節の回転軸線が互いに直交する、請求項３または請求項４に記載のパラレルリンク装置。
【請求項６】
前記直列リンク機構の前記第５のリンクの先端側に接続された３自由度の回転関節のうちの前記可動部材側の２つの回転関節の回転軸線が互いに直交する、請求項３乃至請求項５の何れか１項に記載のパラレルリンク装置。
【請求項７】
前記複数のアーム部のそれぞれの前記直列リンク機構の前記第５のリンクの先端側に接続された３自由度の回転関節のうちの前記可動部材側の１つの回転関節の回転軸線が１点で交わる、請求項３乃至請求項６の何れか１項に記載のパラレルリンク装置。
【請求項８】
前記複数のアーム部として３つのアーム部を備え、前記３つのアーム部のそれぞれの前記直列リンク機構と前記可動部材との連結部が、前記可動部材の前記回転中心点の周りに１２０度毎に配置される、請求項１乃至請求項７の何れか１項に記載のパラレルリンク装置。
【請求項９】
前記複数のアーム部として３つのアーム部を備え、前記３つのアーム部のそれぞれの前記４節リンク機構と前記ベース部との連結部が、前記ベース部の前記回転中心点の周りに１２０度毎に配置される、請求項１乃至請求項８の何れか１項に記載のパラレルリンク装置。
【請求項１０】
前記複数のアーム部のそれぞれの前記４節リンク機構と前記ベース部との連結部が、前記ベース部の前記回転中心点の周りに所定の範囲に偏在する、請求項１乃至請求項９の何れか１項に記載のパラレルリンク装置。
【請求項１１】
前記複数のアーム部として３つのアーム部を備え、前記３つのアーム部のそれぞれの前記４節リンク機構と前記ベース部との連結部が、前記ベース部の前記回転中心点の周りに６０度毎に配置される、請求項１０に記載のパラレルリンク装置。
【請求項１２】
前記複数のアーム部のそれぞれに対応して、前記４節リンク機構を２自由度に回転制御する２つのアクチュエータを備える、請求項１乃至請求項１１の何れか１項に記載のパラレルリンク装置。
【請求項１３】
前記アクチュエータが、前記ベース部に支持される、請求項１２に記載のパラレルリンク装置。
【請求項１４】
前記複数のアーム部のそれぞれの前記４節リンク機構のうち、前記２つのアクチュエータによって回転される２つのリンクの回転軸線が同軸上にある、請求項１２または請求項１３に記載のパラレルリンク装置。
【請求項１５】
前記アクチュエータの回転を前記４節リンク機構に減速して伝達する減速機構を備え、前記減速機構は、回転伝達部材としてワイヤを有する、請求項１２乃至請求項１４の何れか１項に記載のパラレルリンク装置。
【請求項１６】
前記４節リンク機構が、平行リンク機構である、請求項１乃至請求項１５の何れか１項に記載のパラレルリンク装置。
【請求項１７】
前記アクチュエータにより、３自由度の並進運動の方向及び３自由度の回転運動の方向にそれぞれ力フィードバックが行われる、請求項１２乃至請求項１６の何れか１項に記載のパラレルリンク装置。
【請求項１８】
ベース部と、
前記ベース部に連結された４節リンク機構、及び、一端側が前記４節リンク機構に連結されて４自由度の回転関節を有する直列リンク機構、をそれぞれ備えた複数のアーム部と、
前記複数のアーム部のそれぞれの前記直列リンク機構の他端側に連結され、前記複数のアーム部の姿勢の変化とともに位置及び姿勢が変化する可動部材と、を備え、
前記４節リンク機構の回転関節部の回転軸線と、前記直列リンク機構のうちの前記可動部材に連結される回転関節部の回転軸線（Ｏ7）と、が平行な状態で、前記ベース部及び前記複数のアーム部の連結位置の回転中心点（Ｐ）と、前記可動部材及び前記複数のアーム部の連結位置の回転中心点（Ｑ）と、を結ぶ軸線（Ａｘ0）に沿って見たときに、前記可動部材に連結される回転関節部の回転軸線（Ｏ7）が前記軸線（Ａｘ0）に交差するパラレルリンク装置を備えた、産業用ロボット。
【請求項１９】
ベース部と、
前記ベース部に連結された４節リンク機構、及び、一端側が前記４節リンク機構に連結されて４自由度の回転関節を有する直列リンク機構、をそれぞれ備えた複数のアーム部と、
前記複数のアーム部のそれぞれの前記直列リンク機構の他端側に連結され、前記複数のアーム部の姿勢の変化とともに位置及び姿勢が変化する可動部材と、を備え、
前記４節リンク機構の回転関節部の回転軸線と、前記直列リンク機構のうちの前記可動部材に連結される回転関節部の回転軸線（Ｏ7）と、が平行な状態で、前記ベース部及び前記複数のアーム部の連結位置の回転中心点（Ｐ）と、前記可動部材及び前記複数のアーム部の連結位置の回転中心点（Ｑ）と、を結ぶ軸線（Ａｘ0）に沿って見たときに、前記可動部材に連結される回転関節部の回転軸線（Ｏ7）が前記軸線（Ａｘ0）に交差するパラレルリンク装置を備えた、力覚提示装置。
【請求項２０】
前記力覚提示装置が、バイラテラル制御が可能な医療用装置である、請求項１９に記載の力覚提示装置。