【手続補正書】
【提出日】令和1年10月7日(2019.10.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１操作部または第２操作部を着脱可能に支持する装着部が設けられたエンドエフェクタにおいて、
前記装着部は、
前記第１操作部または前記第２操作部が、前記装着部内を通過できるように前記第１操作部または前記第２操作部を案内する案内部と、
前記第１操作部または前記第２操作部を、拘束または非拘束の状態にするロック機構と、
を備え、
前記ロック機構は、
前記第１操作部が前記ロック機構に拘束された状態で、前記案内部を介して前記第２操作部が前記ロック機構と接触しながら第１の方向に移動した際、前記第１操作部を非拘束とすることを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項２】
請求項１に記載のエンドエフェクタにおいて、
前記ロック機構は、傾斜部を備え、弾性部材により第２の方向に付勢されており、
前記案内部を介して前記第２操作部が前記ロック機構と接触しながら前記第１の方向に移動した際、前記ロック機構が前記第２の方向とは反対の方向に移動し、前記第１操作部を非拘束とすることを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項３】
請求項２に記載のエンドエフェクタにおいて、
前記第１操作部が非拘束となった状態から、さらに前記第２操作部を前記第２の方向に移動させた際、前記第２操作部が前記ロック機構により拘束されることを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載のエンドエフェクタにおいて、
前記ロック機構において、前記第１操作部または前記第２操作部を拘束する部位はラッチであり、
前記ラッチには、前記第１操作部または前記第２操作部が嵌め込まれる溝部が備えられていることを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載のエンドエフェクタにおいて、前記案内部における開口面積が、前記第１操作部または前記第２操作部と前記ロック機構との接触位置における断面積よりも大きいことを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載のエンドエフェクタにおいて、前記案内部は、前記第１操作部または前記第２操作部を移動させる案内軌道を規制する凹または凸構造を備えたことを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項７】
請求項６に記載のエンドエフェクタにおいて、前記案内部に設けられる前記凹または凸構造は、前記第１操作部または前記第２操作部に対して一つ設けられていることを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項８】
請求項６に記載のエンドエフェクタにおいて、前記案内部に設けられる前記凹または凸構造は、前記第１操作部または前記第２操作部に対して四つ設けられていることを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項９】
請求項２に記載のエンドエフェクタにおいて、前記第１操作部または前記第２操作部に前記傾斜部と互いに相補形状となる傾斜部が形成されていることを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項に記載のエンドエフェクタにおいて、前記第１操作部および前記第２操作部は指部であることを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項１１】
請求項１から９のいずれか１項に記載のエンドエフェクタにおいて、前記第１操作部および前記第２操作部がツールであることを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項１２】
請求項１から１０のいずれか１項に記載のエンドエフェクタをロボットアームに備えたロボット装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載のロボット装置を用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
【請求項１４】
装着部に第１操作部または第２操作部の着脱を行う着脱装置において、
前記装着部は、
前記第１操作部または前記第２操作部が、前記装着部内を通過できるように前記第１操作部または前記第２操作部を案内する案内部と、
前記第１操作部または前記第２操作部を、拘束または非拘束の状態にするロック機構と、
を備え、
前記ロック機構は、
前記第１操作部が前記ロック機構に拘束された状態で、前記案内部を介して前記第２操作部が前記ロック機構と接触しながら第１の方向に移動した際、前記第１操作部を非拘束とすることを特徴とする着脱装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載の着脱装置において、前記装着部から離脱させた前記第１操作部を回収する回収手段を備えたことを特徴とする着脱装置。
【請求項１６】
請求項１４または１５に記載の着脱装置と、エンドエフェクタを備えたロボット装置および前記着脱装置を制御する制御装置と、を備えたことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１７】
請求項１６に記載のロボットシステムにおいて、前記制御装置は、前記ロボット装置と前記着脱装置を相対移動させることにより、前記ロボット装置に装着された前記第１操作部を前記着脱装置に保持された前記第２操作部と交換することを特徴とするロボットシステム。
【請求項１８】
装着部に第１操作部または第２操作部の着脱を行う着脱方法において、
前記装着部は、
前記第１操作部または前記第２操作部が、前記装着部内を通過できるように前記第１操作部または前記第２操作部を案内する案内部と、
前記第１操作部または前記第２操作部を、拘束または非拘束の状態にするロック機構と、
を備え、
前記第１操作部が前記ロック機構に拘束された状態で、前記案内部を介して前記第２操作部が前記ロック機構と接触しながら第１の方向に移動した際、前記第１操作部を非拘束とすることを特徴とする着脱方法。
【請求項１９】
第１操作部または第２操作部を着脱可能に支持する装着部が設けられたエンドエフェクタの制御方法において、
前記エンドエフェクタを制御する制御部を備え、
前記装着部は、
前記第１操作部または前記第２操作部が、前記装着部内を通過できるように前記第１操作部または前記第２操作部を案内する案内部と、
前記第１操作部または前記第２操作部を、拘束または非拘束の状態にするロック機構と、
を備え、
前記制御部が、
前記第１操作部が前記ロック機構に拘束された状態で、前記案内部を介して前記第２操作部を前記ロック機構と接触させながら第１の方向に移動させることで、前記第１操作部を非拘束とすることを特徴とする制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】エンドエフェクタ、着脱装置、ロボットシステム、着脱方法および制御方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明はエンドエフェクタ、着脱装置、ロボットシステム、着脱方法および制御方法に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
上記課題を解決するため、本発明においては、第１操作部または第２操作部を着脱可能に支持する装着部が設けられたエンドエフェクタにおいて、前記装着部は、前記第１操作部または前記第２操作部が、前記装着部内を通過できるように前記第１操作部または前記第２操作部を案内する案内部と、前記第１操作部または前記第２操作部を、拘束または非拘束の状態にするロック機構と、を備え、前記ロック機構は、前記第１操作部が前記ロック機構に拘束された状態で、前記案内部を介して前記第２操作部が前記ロック機構と接触しながら第１の方向に移動した際、前記第１操作部を非拘束とする構成を採用した。