【手続補正書】
【提出日】平成31年3月27日(2019.3.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品が収納される２個以上の供給トレイを段積みする供給トレイ段積み部と、
前記供給トレイ段積み部から前記供給トレイを１個分離する、Ｚ軸方向に移動可能なトレイ昇降手段と、
前記トレイ昇降手段に備えられ、前記分離された供給トレイを保持するトレイ保持手段と、
部品供給後、空になった前記供給トレイを段積みする空トレイ段積み部と、
を備えた部品供給装置において、
前記空トレイ段積み部は前記供給トレイ段積み部の鉛直方向の上方に配置されることを特徴とする部品供給装置。
【請求項２】
前記分離された供給トレイをＸ軸方向に移動可能なトレイ移動手段を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の部品供給装置。
【請求項３】
前記トレイ移動手段は、前記トレイ昇降手段によって前記Ｚ軸方向に移動可能であることを特徴とする請求項２に記載の部品供給装置。
【請求項４】
前記トレイ昇降手段によって前記空の供給トレイを前記空トレイ段積み部に段積みすることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の部品供給装置。
【請求項５】
前記トレイ保持手段は、前記供給トレイを分離して移動させるためのアンチバック機構を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の部品供給装置。
【請求項６】
部品が収納される２個以上の供給トレイを段積みする供給トレイ段積み部と、
前記供給トレイ段積み部から前記供給トレイを１個分離する、Ｚ軸方向に移動可能なトレイ昇降手段と、
前記トレイ昇降手段に備えられ、前記分離された供給トレイを保持するトレイ保持手段と、
部品供給後、空になった前記供給トレイを段積みする空トレイ段積み部と、
を備えた部品供給装置と、
ロボットと、
を備えたロボットシステムであって、
前記ロボットは、前記Ｚ軸方向の駆動手段を有さず、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動可能な把持手段を有することを特徴とするロボットシステム。
【請求項７】
前記ロボットは、基台の上に設けられ、
前記基台の上に供給トレイを位置決めする供給トレイ位置決め部を有することを特徴とする請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項８】
部品を収納した２個以上の供給トレイを段積みする供給トレイ段積み部と、前記供給トレイをＺ軸方向に移動可能なトレイ昇降手段と、前記トレイ昇降手段に備えられ、前記供給トレイを保持するトレイ保持手段と、前記供給トレイをＸ軸方向に移動可能なトレイ移動手段と、を有する部品供給装置によって部品を供給する部品供給方法であって、
前記トレイ昇降手段を前記Ｚ軸方向に移動することにより、前記供給トレイ段積み部から前記供給トレイを１個分離し、前記トレイ保持手段によって前記分離された供給トレイを保持する工程と、
前記トレイ移動手段を前記Ｘ軸方向に移動することにより、前記分離された供給トレイを、前記部品を供給する位置に移動する工程と、
空になった前記供給トレイを空トレイ段積み部に段積みする工程と、
を備え、
前記空トレイ段積み部は前記供給トレイ段積み部の鉛直方向の上方に配置されることを特徴とする部品供給方法。
【請求項９】
前記空トレイ段積み部に段積みする工程において、前記トレイ昇降手段を前記Ｚ軸方向に移動することによって前記空の供給トレイを前記空トレイ段積み部に段積みすることを特徴とする請求項８に記載の部品供給方法。
【請求項１０】
部品を収納した２個以上の供給トレイを段積みする供給トレイ段積み部と、前記供給トレイをＺ軸方向に移動可能なトレイ昇降手段と、前記トレイ昇降手段に備えられ、前記供給トレイを保持するトレイ保持手段と、前記供給トレイをＸ軸方向に移動可能なトレイ移動手段と、を有する部品供給装置と、前記部品を受け取るロボットと、を備えるロボットシステムを用いた部品供給方法であって、
前記トレイ昇降手段を前記Ｚ軸方向に移動することにより、前記供給トレイ段積み部から前記供給トレイを１個分離し、前記トレイ保持手段によって前記分離された供給トレイを保持する工程と、
前記トレイ移動手段を前記Ｘ軸方向に移動することにより、前記分離された供給トレイを、前記ロボットの下方へ移動する工程と、
前記トレイ昇降手段を前記Ｚ軸方向に移動することにより、前記分離された供給トレイに収納された部品を前記ロボットが受け取ることができる高さまで移動する工程と、
を備えることを特徴とする部品供給方法。
【請求項１１】
前記ロボットが前記供給トレイに収納された部品を受け取る際に、前記ロボットは前記Ｚ軸方向に移動しないことを特徴とする請求項１０に記載の部品供給方法。
【請求項１２】
前記ロボットが前記分離された供給トレイに載置された部品をすべて受け取った後に、空になった供給トレイを空トレイ段積み部に段積みする工程を更に備える請求項１０または１１に記載の部品供給方法。
【請求項１３】
前記空トレイ段積み部は前記供給トレイ段積み部の鉛直方向の上方に配置されることを特徴とする請求項１２に記載の部品供給方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明の部品供給装置は、
部品が収納される２個以上の供給トレイを段積みする供給トレイ段積み部と、
前記供給トレイ段積み部から前記供給トレイを１個分離する、Ｚ方向に移動可能なトレイ昇降手段と、
前記トレイ昇降手段に備えられ、前記分離された供給トレイを保持するトレイ保持手段と、
部品供給後、空になった前記供給トレイを段積みする空トレイ段積み部と、
を備えた部品供給装置において、
前記空トレイ段積み部は前記供給トレイ段積み部の鉛直方向の上方に配置されることを特徴としている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明のロボットシステムは、
部品が収納される２個以上の供給トレイを段積みする供給トレイ段積み部と、
前記供給トレイ段積み部から前記供給トレイを１個分離する、Ｚ方向に移動可能なトレイ昇降手段と、
前記トレイ昇降手段に備えられ、前記分離された共有トレイを保持するトレイ保持手段と、
部品供給後、空になった前記供給トレイを段積みする空トレイ段積み部と、
を備えた部品供給装置と、
ロボットと、
を備えたロボットシステムであって、
前記ロボットは、前記Ｚ軸方向の駆動手段を有さず、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動可能な把持手段を有することを特徴としている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また、上記目的を達成するため、本発明の部品供給方法は、
部品を収納した２個以上の供給トレイを段積みする供給トレイ段積み部と、前記供給トレイをＺ方向に移動可能なトレイ昇降手段と、前記トレイ昇降手段に備えられ、前記供給トレイを保持するトレイ保持手段と、前記供給トレイをＸ軸方向に移動可能なトレイ移動手段と、を有する部品供給装置によって部品を供給する部品供給方法であって、
前記トレイ昇降手段を前記Ｚ軸方向に移動することにより、前記供給トレイ段積み部から前記供給トレイを１個分離し、前記トレイ保持手段によって前記分離された供給トレイを保持する工程と、
前記トレイ移動手段を前記Ｘ軸方向に移動することにより、前記分離された供給トレイを、前記部品を供給する位置に移動する工程と、
空になった前記供給トレイを空トレイ段積み部に段積みする工程と、
を備え、
前記空トレイ段積み部は前記供給トレイ段積み部の鉛直方向の上方に配置されることを特徴としている。