【事件の表示】
　特願２０１６−２５３５０４「物体検出装置、物体検出方法」拒絶査定不服審判事件〔平成３０年７月５日出願公開、特開２０１８−１０６５１１、請求項の数（７）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、平成２８年１２月２７日の出願であって、その手続は以下のとおりである。
　令和２年２月１２日付け（発送日：同年２月１８日）：拒絶理由通知書
　令和２年３月２４日：意見書、手続補正書の提出
　令和２年６月２６日（発送日：同年７月７日）：拒絶査定
　令和２年９月１４日：審判請求書の提出
 
第２　原査定の概要
　原査定の概要は次のとおりである。
「この出願については、令和２年２月１２日付け拒絶理由通知書に記載した理由によって、拒絶をすべきものです。
備考
理由（特許法第２９条第２項）について
 
・請求項１、７
・引用文献等１−２
 
・請求項２
・引用文献等１−２
 
・請求項３
・引用文献等１−２
・請求項４
・引用文献等１−２
・請求項５
・引用文献等１−３
・請求項６
・引用文献等１−５
 
　　　　　　　　　　　　＜引用文献等一覧＞
１．国際公開第２０１６／１９４８５１号公報
２．特開２００７−１８７６１８号公報
３．特開２００７−２８８４６０号公報
４．特開２００７−１３２７４８号公報（周知技術を示す文献）
５．特開２００６−２９３８３５号公報（周知技術を示す文献）
 
第３　本願発明
　本願の請求項１ないし７に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」ないし「本願発明７」という。）は、令和２年３月２４日の手続補正により補正がされた特許請求の範囲の請求項１ないし７に記載された事項により特定された、以下のとおりのものである。
 
「【請求項１】
　レーダセンサによって検出される物体をレーダ物体とし、該レーダ物体の検出点を少なくとも含んだレーダ情報を取得するように構成された第１取得部（Ｓ１０）と、
　前記レーダセンサの探査範囲の少なくとも一部と撮像範囲が重複するカメラによって撮像された画像に基づき、該画像から抽出される予め指定された特徴量と検出対象となる物体の種類毎に予め用意された前記特徴量のテンプレートとを比較することで検出される物体をカメラ物体とし、該カメラ物体の検出点および種類を少なくとも含んだカメラ情報を取得するように構成された第２取得部（Ｓ３０）と、
　前記レーダ情報および前記カメラ情報を利用して、同一物体と推定される前記レーダ物体と前記カメラ物体とを対応づけるように構成された対応付部（Ｓ１８０〜２２０、Ｓ２４０〜Ｓ２５０）と、
　前記第２取得部により複数のカメラ物体についての前記カメラ情報が取得された場合に、前記カメラ情報を利用して、異なる種類の物体として検出された前記複数のカメラ物体同士が同一物体であるか否かを判定するように構成された判定部（Ｓ１１０〜Ｓ１７０）と、
　前記判定部にて同一物体であると判定された前記カメラ物体のグループをカメラ物体群とし、該カメラ物体群を構成するカメラ物体のひとつが、前記対応付部により前記レーダ物体の一つである対象レーダ物体と対応付けられた場合、前記カメラ物体群を構成する全てのカメラ物体を前記対象レーダ物体に対応づけるように構成された付加部（Ｓ２２０〜Ｓ２３０）と、
　を備える物体検出装置。
【請求項２】
　請求項１に記載の物体検出装置であって、
　前記レーダ物体毎に該レーダ物体の検出点を含む領域である第１領域を設定すると共に、前記カメラ物体毎に該カメラ物体の検出点を含む領域である第２領域を設定する領域設定部（Ｓ２０、Ｓ４０）を更に備え、
　前記判定部は、前記領域設定部により設定された第２領域が互いに重なる重複領域の面積が予め設定された面積閾値以上である前記カメラ物体同士を同一物体であると判定するように構成されている、物体検出装置。
【請求項３】
　請求項１または請求項２に記載の物体検出装置であって、
　前記カメラ情報には、前記カメラ物体までの距離、前記カメラ物体が位置する方位、前記カメラ物体の幅のうち少なくとも一つが判定用情報として含まれ、
　前記判定部は、前記判定用情報の差分を表す相違値が予め設定された相違閾値未満である前記カメラ物体同士を同一物体であると判定するように構成されている、物体検出装置。
【請求項４】
　請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の物体検出装置であって、
　前記付加部により対応付けられた前記レーダ物体および前記カメラ物体群が表す一つの物体を対応物体として、前記カメラ物体群が有する複数のレーダ情報のそれぞれに示された物体の種類のうち、いずれかひとつを前記対応物体についての物体の種類として特定するように構成された特定部
　を更に備える、物体検出装置。
【請求項５】
　請求項４に記載の物体検出装置であって、
　前記特定部は、前記対応物体についての物体の種類の特定に、前記対応物体の速度または速度ベクトルを用いるように構成されている、物体検出装置。
【請求項６】
　請求項４または請求項５に記載の物体検出装置であって、
　前記対応物体を表す前記レーダ物体および前記カメラ物体の各検出点を融合する処理であるセンサフュージョンを実施する融合部
　を更に備え、
　前記融合部は、前記カメラ物体の検出点については、前記カメラ物体群を構成するカメラ物体のうち、前記特定部により特定された物体の種類に対応する前記カメラ物体の検出点を用いるように構成されている、物体検出装置。
【請求項７】
　レーダセンサによって検出される物体をレーダ物体とし、該レーダ物体の検出点を少なくとも含んだレーダ情報を取得し（Ｓ１０）、
　前記レーダセンサの探査範囲の少なくとも一部と撮像範囲が重複するカメラによって撮像された画像に基づき、該画像から抽出される予め指定された特徴量と検出対象となる物体の種類毎に予め用意された前記特徴量のテンプレートとを比較することで検出される物体をカメラ物体とし、該カメラ物体の検出点および種類を少なくとも含んだカメラ情報を取得し（Ｓ３０）、
　前記レーダ情報および前記カメラ情報を利用して、同一物体と推定される前記レーダ物体と前記カメラ物体とを対応づけ（Ｓ１８０〜２２０、Ｓ２４０〜Ｓ２５０）、
　複数のカメラ物体についての前記カメラ情報が取得された場合に、前記カメラ情報を利用して、異なる種類の物体として検出された前記複数のカメラ物体同士が同一物体であるか否かを判定し（Ｓ１１０〜Ｓ１７０）、
　同一物体であると判定された前記カメラ物体のグループをカメラ物体群とし、該カメラ物体群を構成するカメラ物体のひとつが、前記レーダ物体の一つである対象レーダ物体と対応付けられた場合、前記カメラ物体群を構成する全てのカメラ物体を前記対象レーダ物体に対応づける（Ｓ２２０〜Ｓ２３０）、
　物体検出方法。」
 
第４　引用文献の記載及び引用発明
 
１　引用文献１
　原査定の拒絶の理由で引用された、本願の出願前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献である、国際公開第２０１６／１９４８５１号公報（以下「引用文献１」という。）には、「物体検出装置及び物体検出方法」に関して、図面（特に図１ないし４を参照。）とともに以下の事項が記載されている（下線は、理解の一助のために当審が付与したものである。以下同様。）。
 
ア　「[0002]　本開示は、
レーダおよびカメラを用いて物体を検出する技術に関する
イ　「[0003]　車両の衝突軽減システムでは、他の車両や車両以外の歩行者等の物体を精度よく検出することが求められる。そこで、レーダおよびカメラを用いて物体を検出する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
[0004]　特許文献１に記載の技術では、レーダにより検出された物体の検出点と、カメラの撮像画像により検出された物体の検出点とのそれぞれに対し、検出誤差を考慮して検出点を含む領域を設定している。そして、レーダにより検出された物体の検出点を含む領域と、カメラの撮像画像により検出された物体の検出点を含む領域とに重複部が存在すると、レーダとカメラとによりそれぞれ検出された物体は同一の物体であると判定している。
　　先行技術文献
　　特許文献
[0005]特許文献１：特開２０１４−１２２８７３号公報」
ウ　「[0006]　レーダにより検出された物体の検出点を含む一つの領域に着目すると、例えば、その物体の周囲に他の物体が存在する場合、カメラの撮像画像により検出された複数の物体の検出点を含む複数の領域がレーダにより検出された物体の一つの領域と重複部を有することがある。
[0007]　同様に、カメラの撮像画像により検出された物体の検出点を含む一つの領域に着目すると、レーダにより検出された複数の物体の検出点を含む複数の領域がカメラの撮像画像により検出された物体の一つの領域と重複部を有することがある。
[0008]　このように、レーダまたはカメラの一方により検出された物体の検出点を含む一つの領域に対し、レーダまたはカメラの他方により検出された物体の検出点を含む複数の領域が重複部を有する場合、どの物体が同一であると判定するかについて、特許文献１に記載の技術では考慮されていない。
[0009]　本開示は、
レーダまたはカメラの一方により検出された物体の検出点を含む一つの領域に対し、レーダまたはカメラの他方により検出された物体の検出点を含む複数の領域が重複部を有する場合、どの物体が同一であるかを判定する技術を提供する
エ　「[0010]　本開示の第一の態様の物体検出装置は、車両に搭載される物体検出装置であって、第１特定手段と、第２特定手段と、判定手段と、領域選択手段と、を備えている。
　
第１特定手段は、レーダによる検出情報に基づいて検出された第１の物体について、第１の物体の位置を表す第１の検出点を含む第１の領域を特定する
第２特定手段は、カメラによる撮像画像に基づいて検出された第２の物体について、第２の物体の位置を表す第２の検出点を含む第２の領域を特定する
[0011]　
判定手段は、一つの第１の領域と一つの第２の領域とに領域の重なる重複部が存在することを条件として、第１の物体と第２の物体とは同一の物体であると判定する
　領域選択手段は、
一つの第１の領域に対し複数の第２の領域が重複部を有する
場合、第１特定手段が検出情報に基づいて検出する第１の物体の対地速度、ならびに第１特定手段が検出情報に基づいて検出する第１の物体の反射波の強度の少なくとも一方と、第２特定手段が撮像画像に基づいて検出する第２の物体の種類との対応関係に基づいて、判定手段が同一の物体であると判定するための条件である重複部が存在する一つの第１の領域と一つの第２の領域とを選択する
[0012]　この構成において、第１の物体の対地速度と第１の物体の反射波の強度とは、第１の物体の種類に応じて変化するので、第１の物体の対地速度と第１の物体の反射波の強度との少なくとも一方に基づいて、第１の物体の種類を検出できる。また、
カメラによる撮像画像に基づいて、例えばパターンマッチ等により第２の物体の種類を検出できる
[0013]　
物体の種類とは、例えば四輪自動車、二輪自動車、自転車、歩行者等のことである
　そして、第１の物体と第２の物体とが同一の物体であるなら、第１の物体の対地速度と第１の物体の反射波の強度との少なくとも一方に基づいて検出される第１の物体の種類と、撮像画像に基づいて検出される第２の物体の種類とは対応関係にある筈である。
[0014]　したがって、第１の物体の対地速度と第１の物体の反射波の強度との少なくとも一方と、第２の物体の種類との対応関係に基づいて、判定手段が同一の物体であると判定するための条件である重複部が存在する一つの第１の領域と一つの第２の領域とを選択できる。
　また、本開示の第一の態様の物体検出方法によれば、上記同様の理由により、本開示の第一の態様の物体検出装置において既に述べた効果と同様の効果を得ることができる。」
オ　「[0018]　
物体検出装置として機能する衝突軽減ＥＣＵ１０は、ミリ波レーダ２０と、単眼カメラ２２と、ブレーキＥＣＵ３０と、エンジンＥＣＵ３２と、報知装置３４とのそれぞれと通信可能に接続されている
[0019]　衝突軽減ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）１１、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）１２、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）１３などを備えており、衝突軽減システム２を統括制御する。衝突軽減ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１１のマスタクロックに基づく一定時間ごとに、ミリ波レーダ２０からのレーダ信号および単眼カメラ２２からの画像信号を取り入れる。
[0020]　
ミリ波レーダ２０は、ミリ波を利用して他車両や他車両以外の歩行者等の物体を検出するためのレーダであって
[0021]　
単眼カメラ２２は、１台のＣＣＤ（Charge　Coupled　Device）カメラを備え
カ　「[0026]　
図２のＳ４００において、衝突軽減ＥＣＵ１０は、ミリ波レーダ２０から送信されるミリ波の電波と、検出対象の物体から反射される反射波とを検出情報として、検出対象の物体を検出情報に基づいて検出する
[0027]　そして、これらの算出値に基づき、図４に示すように、ＸＹ平面における物体の位置座標を、ＸＹ平面における物体の検出点Ｐｒとして算出して特定する。ミリ波レーダ２０により検出された検出点Ｐｒは、特許請求の範囲に記載された第１の検出点に相当する。ＸＹ平面は、自車両１００の車幅方向を横方向としたＸ軸と自車両１００の車長方向を前方方向としたＹ軸とにより規定される。」
キ　「[0034]　
Ｓ４０４において、衝突軽減ＥＣＵ１０は、単眼カメラ２２が撮像した撮像画像に基づいて物体を検出する
衝突軽減ＥＣＵ１０は、撮像画像を解析して物体を識別する
この識別は、例えば、予め記憶されている物体モデルの辞書を用いたパターンマッチング処理を実行することにより行われる
[0035]　
物体モデルは、車両、歩行者等の物体の種類ごとに用意されているため、パターンマッチング処理により物体の種類が特定される
ク　「[0038]　つまり、Ｓ４０４においては、図４に示すように、ＸＹ平面における物体のＹ座標および水平方位位置を、ＸＹ平面における物体の検出点Ｐｉの位置として特定する。物体の検出点Ｐｉの位置は基準点Ｐｏに対する相対位置により表される。図４では、単眼カメラ２２により検出された２個の検出点Ｐｉ１、Ｐｉ２を示している。単眼カメラ２２により検出された検出点Ｐｉ１、Ｐｉ２は、特許請求の範囲に記載された第２の検出点に相当する。」
ケ　「[0043]　次に、
図２のＳ４０８において、衝突軽減ＥＣＵ１０は、ミリ波レーダ２０により検出されたレーダ物体と、単眼カメラ２２により検出された画像物体とに基づいて、物体の検出処理を実行する
[0044]　Ｓ４０８の物体検出処理が実行されると、衝突軽減ＥＣＵ１０は、Ｓ４１０において、検出した物体の位置および物体の検出結果の信頼度に応じた衝突軽減制御を行う。例えば、衝突軽減ＥＣＵ１０は、物体と衝突する可能性がある場合、報知装置３４に警報信号を送信して運転者に対する報知を行わせる。また、衝突軽減ＥＣＵ１０は、物体と衝突する可能性が高い場合には、エンジンＥＣＵ３２に内燃機関の駆動力を減少させる指示を行い、また、ブレーキＥＣＵ３０に自車両の制動力を増加させる指示行う。
[0045]　そして、衝突軽減ＥＣＵ１０は、信頼度に応じて制御態様を異ならせる。例えば、信頼度が高い場合には、信頼度が低い場合と比較して、制御のタイミングを早くする。ここで、物体の検出結果の信頼度は、ミリ波レーダ２０により検出されたレーダ物体と、単眼カメラ２２により検出された画像物体とを同一の物体であるとする判定結果に対する信頼度である。判定結果に対する信頼度については、後述する物体検出処理で説明する。
[0046]　（２）物体検出処理
　図２のＳ４０８において実行される物体検出処理について説明する。
　図３のＳ４２０において、衝突軽減ＥＣＵ１０は、レーダ物体と画像物体との検出領域に重複部が存在するか否かを判定する。重複部が存在しない場合（Ｓ４２０：Ｎｏ）、衝突軽減ＥＣＵ１０は、レーダ物体と画像物体との距離が離れすぎているので同一の物体ではなく異なる物体であると判断し、本処理を終了する。この場合、図２のＳ４１０において、レーダ物体と画像物体とに対し、別々の衝突軽減制御が実行される。
[0047]　
重複部が存在する場合（Ｓ４２０：Ｙｅｓ）、衝突軽減ＥＣＵ１０は、一つのレーダ物体の検出領域に対し、複数の画像物体の検出領域が重複部を有するか否かを判定する（Ｓ４２２）。一つのレーダ物体の検出領域に対し、複数ではなく一つの画像物体の検出領域が重複部を有する場合（Ｓ４２２：Ｎｏ）、衝突軽減ＥＣＵ１０は、レーダ物体と画像物体とは同一の物体であると判断し、Ｓ４３４に処理を移行する
[0048]　
一つのレーダ物体の検出領域に対し、複数の画像物体の検出領域が重複部を有する場合（Ｓ４２２：Ｙｅｓ）、衝突軽減ＥＣＵ１０は、パターンマッチングにより特定された複数の画像物体の種類が同じであるか否かを判定する（Ｓ４２４）
[0049]　
図４に示す例では、一つのレーダ物体の検出点Ｐｒを含む検出領域２００に対し、二つの画像物体の検出点Ｐｉ１、Ｐｉ２をそれぞれ含む検出領域２１０、２１２が重複部２２０、２２２を有している
[0050]　
複数の画像物体に異なる種類が存在する場合（Ｓ４２４：Ｎｏ）、
コ　「[0056]　ここで、一つのレーダ物体の検出領域と、このレーダ物体と同じ種類の複数の画像物体の検出領域とが重複部を有する場合、レーダ物体との距離が最短の画像物体がレーダ物体と同一の物体の筈である。そこで、
Ｓ４３２において、衝突軽減ＥＣＵ１０は、レーダ物体との距離が最短の画像物体の検出領域を選択することにより、レーダ物体と同一の物体である画像物体を選択できる
[0057]　レーダ物体と画像物体との距離は、図４に示すように、ミリ波レーダ２０による検出点Ｐｒと、単眼カメラ２２による検出点Ｐｉ１、Ｐｉ２との距離Ｌ１、Ｌ２として算出される。そして、距離Ｌ１、Ｌ２のうち短い方の画像物体の検出領域が選択される。画像物体が三つ以上の場合には、レーダ物体との距離が最短の画像物体の検出領域が選択される。
[0058]　
Ｓ４３４において、衝突軽減ＥＣＵ１０は、検出領域に重複部を有する一つのレーダ物体と一つの画像物体とを結合する
サ　「[0062]　［１−３．効果］
　第１実施形態では、レーダ物体と画像物体とが同一の物体であるなら、レーダ物体の対地速度とレーダ物体の反射波の強度との少なくとも一方に基づいて検出されるレーダ物体の種類と、撮像画像に基づいて検出される画像物体の種類とは対応関係にあることに着目している。
[0063]　
そこで、一つのレーダ物体の検出領域２００に対し、複数の画像物体の検出領域、例えば第１実施形態では、二つの画像物体の検出領域２１０、２１２、が重複部を有している場合、レーダ物体からの反射波の強度に対応する種類の画像物体の検出領域を選択する
[0064]　
これにより、一つのレーダ物体の検出領域に対し、複数の画像物体の検出領域が重複部を有していても、レーダ物体の種類に対応した適切な一つの画像物体の検出領域を選択できる
その結果、一つのレーダ物体の検出領域に対し複数の画像物体の検出領域が重複部を有していても、一つのレーダ物体と選択された一つの画像物体とを同一の物体であると判定できる
　上記アないしサの記載事項及び図示内容を総合し、本願発明１の記載ぶりに則って整理すると、引用文献１には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されている。
 
［引用発明］
「ミリ波レーダ２０によって検出される物体をレーダ物体とし、該レーダ物体の検出点を少なくとも含んだ検出情報を取得するように構成された衝突軽減ＥＣＵ１０と、
　前記ミリ波レーダ２０の探査範囲の少なくとも一部と撮像範囲が重複する単眼カメラ２２によって撮像された画像に基づき、該画像から抽出される予め指定された物体モデルと検出対象となる物体の種類毎に予め記憶されている物体モデルとを比較することで検出される物体を画像物体とし、該画像物体の検出点および種類を少なくとも含んだ画像信号を取得するように構成された衝突軽減ＥＣＵ１０と、
　前記検出情報および前記画像信号を利用して、同一物体と推定される前記レーダ物体と前記画像物体とを対応づけるように構成された衝突軽減ＥＣＵと、
　を備える物体検出装置。」
２　引用文献２
　原査定の拒絶の理由で引用された、本願の出願前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献である、特開２００７−１８７６１８号公報（以下「引用文献２」という。特に、段落【００５０】ないし【００５２】及び【００５９】並びに図８及び９を参照。）には、「物体識別装置」に関して、以下の事項（以下「引用文献２記載事項１」及び「引用文献２記載事項２」という。）が記載されている。
 
［引用文献２記載事項１］
「空間対応処理部７は、レーザレーダ制御部８から入力された各物体の移動ベクトルを算出し、比較し、その結果、移動ベクトル、及び距離が同一（類似）と判断された物体を同一の物体としてグルーピングすること。」
［引用文献２記載事項２］
「レーザーレーダ以外にも、ステレオ画像センサ等を用いて物体の存在を検出するようにしてもよいこと。」
 
３　引用文献３
　原査定の拒絶の理由で引用された、本願の出願前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献である、特開２００７−２８８４６０号公報（以下「引用文献３」という。特に段落【００６７】ないし【００７０】及び【００７６】並びに図２を参照。）には、「物体検出方法および物体検出装置」に関して、以下の事項（以下「引用文献３記載事項」という。）が記載されている。
 
［引用文献３記載事項］
「物体種類判定処理部１４において、物体の実速度Ｖｎと、この物体のエッジの方向ベクトル分散Ｅｖと、反射強度ならびに反射強度分散Ｂｒと、に基づいて物体の種類が判定されること。」
 
４　引用文献４
　原査定の拒絶の理由で引用された、本願の出願前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献である、特開２００７−１３２７４８号公報（以下「引用文献４」という。特に段落【００１８】及び【００１９】を参照。）には、「物体検出装置」に関して、以下の事項（以下「引用文献４記載事項」という。）が記載されている。
 
［引用文献４記載事項］
「衝突軽減装置１は、ミリ波レーダ２による情報に基づいて検出されたミリ波物標と、ステレオカメラ３によるステレオ画像に基づいて検出された画像物標との照合によって、ミリ波物標と画像物標とを統合したフュージョン物標を設定すること。」
 
５　引用文献５
　原査定の拒絶の理由で引用された、本願の出願前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献である、特開２００６−２９３８３５号公報（以下「引用文献５」という。特に段落【００２８】を参照。）には、「物体検出装置」に関して、以下の事項（以下「引用文献５記載事項」という。）が記載されている。
 
［引用文献５記載事項］
「衝突軽減装置１は、ミリ波レーダ２による情報に基づいてレーダ物標を設定するとともにステレオカメラによるステレオ画像に基づいてステレオ画像物標を設定し、レーダ物標とステレオ画像との照合によってフュージョン物標を設定すること。」
 
第５　対比・判断
１　本願発明１について
　本願発明１と引用発明とを対比すると、その機能、構成及び技術的意義からみて、後者の「ミリ波レーダ２０」は前者の「レーダセンサ」に相当し、以下同様に、「検出情報」は「レーダ情報」に、「衝突軽減ＥＣＵ１０」は「第１取得部（Ｓ１０）」、「第２取得部（Ｓ３０）」及び「対応付部（Ｓ１８０〜２２０、Ｓ２４０〜Ｓ２５０）」に、「単眼カメラ２２」は「カメラ」に、「物体モデル」は「予め指定された特徴量」に、「予め記憶されている物体モデル」は「予め用意された特徴量のテンプレート」に、「画像物体」は「カメラ物体」に、「画像信号」は「カメラ情報」に、それぞれ相当する。
　そうすると、本願発明１と引用発明とは、次の一致点、相違点がある。
 
［一致点］
「レーダセンサによって検出される物体をレーダ物体とし、該レーダ物体の検出点を少なくとも含んだレーダ情報を取得するように構成された第１取得部と、
　前記レーダセンサの探査範囲の少なくとも一部と撮像範囲が重複するカメラによって撮像された画像に基づき、該画像から抽出される予め指定された特徴量と検出対象となる物体の種類毎に予め用意された前記特徴量のテンプレートとを比較することで検出される物体をカメラ物体とし、該カメラ物体の検出点および種類を少なくとも含んだカメラ情報を取得するように構成された第２取得部と、
　前記レーダ情報および前記カメラ情報を利用して、同一物体と推定される前記レーダ物体と前記カメラ物体とを対応づけるように構成された対応付部と、
　を備える物体検出装置。」
 
［相違点］
　本願発明１は「前記第２取得部により複数のカメラ物体についての前記カメラ情報が取得された場合に、前記カメラ情報を利用して、異なる種類の物体として検出された前記複数のカメラ物体同士が同一物体であるか否かを判定するように構成された判定部と、前記判定部にて同一物体であると判定された前記カメラ物体のグループをカメラ物体群とし、該カメラ物体群を構成するカメラ物体のひとつが、前記対応付部により前記レーダ物体の一つである対象レーダ物体と対応付けられた場合、前記カメラ物体群を構成する全てのカメラ物体を前記対象レーダ物体に対応づけるように構成された付加部と、を備える」のに対して、引用発明１は、そのような判定部及び付加部を備えていない点。
 
　相違点について検討する。
　上記「第４」の２ないし５で述べたとおり、引用文献２記載事項１は「空間対応処理部７は、レーザレーダ制御部８から入力された各物体の移動ベクトルを算出し、比較し、その結果、移動ベクトル、及び距離が同一（類似）と判断された物体を同一の物体としてグルーピングすること。」であり、引用文献２記載事項２は「レーザーレーダ以外にも、ステレオ画像センサ等を用いて物体の存在を検出するようにしてもよいこと。」であり、引用文献３記載事項は「物体種類判定処理部１４において、物体の実速度Ｖｎと、この物体のエッジの方向ベクトル分散Ｅｖと、反射強度ならびに反射強度分散Ｂｒと、に基づいて物体の種類が判定されること。」であり、引用文献４記載事項は「衝突軽減装置１は、ミリ波レーダ２による情報に基づいて検出されたミリ波物標と、ステレオカメラ３によるステレオ画像に基づいて検出された画像物標との照合によって、ミリ波物標と画像物標とを統合したフュージョン物標を設定すること。」であり、引用文献５記載事項は「衝突軽減装置１は、ミリ波レーダ２による情報に基づいてレーダ物標を設定するとともにステレオカメラによるステレオ画像に基づいてステレオ画像物標を設定し、レーダ物標とステレオ画像との照合によってフュージョン物標を設定すること。」というものであって、いずれも上記相違点に係る本願発明１の発明特定事項を開示ないし示唆するものではない。
　
　そうすると、引用発明において、引用文献２記載事項１及び２ないし引用文献５記載事項を参酌しても、上記相違点に係る本願発明１の発明特定事項とすることはできず、本願発明１が有する特有の作用効果を奏することはできない。
　したがって、本願発明１は、引用発明及び引用文献２記載事項１及び２ないし引用文献５記載事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものではない。
３　本願発明２ないし６について
　本願の特許請求の範囲における請求項２ないし６は、請求項１の記載を置換することなく引用するものであるから、本願発明２ないし６は、本願発明１の発明特定事項を全て含むものである。
　したがって、本願発明２ないし６は、本願発明１について述べたものと同様の理由により、引用発明及び引用文献２記載事項１及び２ないし引用文献５記載事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものではない。
４　本願発明７について
　本願発明７は、本願発明１のカテゴリーを変更したのみで、本願発明１の発明特定事項を実質的にすべて含むものである。
　したがって、本願発明７は、本願発明１について述べたものと同様の理由により、引用発明及び引用文献２記載事項１及び２ないし引用文献５記載事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものではない。
 
４　小括
　本願発明１ないし７は、引用発明及び引用文献２記載事項１及び２ないし引用文献５記載事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものではない。
　すなわち、本願発明１ないし７は、原査定で引用された引用文献１ないし５に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものではない。
 
第６　むすび
　以上のとおり、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。