(57)【要約】地図情報を取得する地図データ取得手段１１と、現在位置を検出する現在位置検出手段１３と、目的地を入力する操作手段１４と、出発地から操作手段によって入力された目的地までの案内経路を地図情報に基づき探索する経路探索手段１６０と、探索された案内経路上に現在位置を示しながら案内を行う経路案内手段１８〜２１とを備えたナビゲーション装置において、過去の走行軌跡に基づき作成された自車の移動経路を学習データとして登録する経路登録手段１６１、１６２を備え、経路探索手段は、経路案内中に案内経路を逸脱したことが判断された場合に、経路登録手段に登録されている学習データの中から走行状況に応じた学習データを選択し、該選択した学習データを適用して案内経路を再度探索する。
2008004373.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを取得する地図データ取得手段と、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
目的地を入力する操作手段と、
出発地から前記操作手段によって入力された目的地までの案内経路を、前記地図データ取得手段によって取得された地図データに基づき探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段で探索された案内経路上に前記現在位置検出手段で検出された現在位置を示しながら案内を行う経路案内手段
とを備えたナビゲーション装置において、
過去の走行軌跡に基づき作成された自車の移動経路を学習データとして登録する経路登録手段を備え、
前記経路探索手段は、前記経路案内手段による案内中に前記案内経路を逸脱したことが判断された場合に、前記経路登録手段に登録されている学習データの中から走行状況に応じた学習データを選択し、該選択した学習データを適用して案内経路を再度探索する
ナビゲーション装置。
【請求項２】
現在位置検出手段は、移動方向を検出し、
経路探索手段は、経路案内手段による案内中に案内経路を逸脱したことが判断された場合に、経路登録手段に登録されている学習データの中から、前記現在位置検出手段で検出された移動方向および操作手段によって入力された目的地の位置に応じた学習データを選択し、該選択した学習データを適用して案内経路を再度探索する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
経路登録手段は、
移動経路を抽出する移動経路抽出手段と、
前記移動経路抽出手段で抽出された移動経路と経路探索手段で探索された案内経路との差から成る差分経路を学習データとして登録する差分経路登録手段
とを備えたことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、経路探索によって得られた案内経路に沿ってユーザを目的地まで案内するナビゲーション装置に関し、特に、案内経路を逸脱した後の案内を好適に行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、経路案内機能を有するナビゲーション装置において、ユーザに案内する経路が、より適切な案内経路となるように、過去に走行した軌跡（移動軌跡）を記憶しておき、その記憶した移動軌跡を経路探索に反映する技術が知られている。【０００３】
例えば、特許文献１は、移動体の移動経路と案内経路との差分経路を学習データとして記憶しておき、この学習データを案内経路に適用することにより、利用者の嗜好に適合した実用的な案内経路を提供できる移動体ナビゲーション装置を開示している。この移動体ナビゲーション装置は、移動体の移動経路を抽出し、この抽出した移動経路から案内経路と異なる差分経路を抽出して登録しておき、その登録された差分経路を、その後の案内経路の探索に適用する。【０００４】
また、特許文献２および特許文献３は、ユーザの好みに応じた経路案内を行うことができる車両用ナビゲーション装置を開示している。この車両用ナビゲーション装置は、出発地、目的地および走行した複数の経路を関連付けて登録しておき、入力された出発地および目的地が登録されている経路の出発地および目的地から所定範囲内にある場合は、複数の経路をユーザに提示して選択させ、または、経路とともに登録されている利用時間情報によって示される時刻が現在の時刻に最も近い経路を選択し、この選択した経路を案内する。【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３１０６９９号公報
【特許文献２】特開２００４−２２６２７５号公報
【特許文献３】特開２００４−２２６３１２号公報
【０００６】
しかしながら、上述した従来のナビゲーション装置は、複数の経路が登録されている場合に、ユーザの意向に沿わない経路を選択して案内するという事態が発生するので改善が望まれている。また、従来のナビゲーション装置は、ユーザが、表示された複数の経路を比較検討して目的地に適した経路を選択する操作を行わなければならないので操作性に劣るという問題がある。【０００７】
この発明は、上述した要請に応えるとともに、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、ユーザの嗜好に適合する経路を提示することができ、しかも、操作性に優れたナビゲーション装置を提供することにある。
【発明の開示】
【０００８】
この発明に係るナビゲーション装置は、上記課題を解決するために、地図データを取得する地図データ取得手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、目的地を入力する操作手段と、出発地から操作手段によって入力された目的地までの案内経路を、地図データ取得手段によって取得された地図データに基づき探索する経路探索手段と、経路探索手段で探索された案内経路上に現在位置検出手段で検出された現在位置を示しながら案内を行う経路案内手段とを備えたナビゲーション装置において、過去の走行軌跡に基づき作成された自車の移動経路を学習データとして登録する経路登録手段を備え、経路探索手段は、経路案内手段による案内中に案内経路を逸脱したことが判断された場合に、経路登録手段に登録されている学習データの中から走行状況に応じた学習データを選択し、該選択した学習データを適用して案内経路を再度探索する。
【０００９】
この発明に係るナビゲーション装置によれば、過去の走行軌跡に基づき作成された自車の移動経路を学習データとして登録しておき、経路案内中に案内経路を逸脱したことが判断された場合に、登録されている学習データの中から走行状況に応じた学習データを選択し、該選択した学習データを適用して案内経路を再度探索するように構成したので、ユーザが過去に走行した経路、換言すれば、ユーザの意向に沿った経路が案内経路として提示される。したがって、ユーザの嗜好に適合する経路を提示することができる。また、ユーザは、表示された複数の経路を比較検討して目的地に適した経路を選択するという操作を行う必要がないので、操作性に優れている。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための説明図である。
【図５】この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を説明するための説明図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための最良の形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の機能的な構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、地図データ取得手段１１、音声データ記憶手段１２、現在位置検出手段１３、操作手段１４、交通情報受信手段１５、経路設定手段１６、システム制御手段１７、表示制御手段１８、表示手段１９、音声出力制御手段２０および音声出力手段２１から構成されている。【００１２】
地図データ取得手段１１は、車両が走行する道路を表す道路データなどを含む地図データを取得する。この地図データ取得手段１１は、地図データを記憶した記憶手段（図示しない）を備え、この記憶手段から地図データを取得するように構成することができる。または、地図データ取得手段１１は、外部から例えば通信によって地図データを取得するように構成することもできる。この地図データ取得手段１１で取得された地図データは、システム制御手段１７に送られる。【００１３】
音声データ記憶手段１２は、車両の走行を案内するための音声案内メッセージを音声データとして記憶する。音声案内メッセージは、音声案内の種類毎に用意された定型音声と、距離、地名といった具体的な音声として用意された単語音声とに分けて記憶されており、定型音声と単語音声とを組み合わせることにより所望の音声を作成できるようになっている。この音声データ記憶手段１２に記憶されている音声データは、システム制御手段１７によって読み出される。【００１４】
現在位置検出手段１３は、車両の現在位置および移動方向を検出し、現在位置データとしてシステム制御手段１７に送る。操作手段１４は、ユーザによる操作によって経路設定時に目的地を入力したり、ナビゲーション装置に各種指示を与えるために使用される。この操作手段１４が操作されることにより発生された操作データは、システム制御手段１７に送られる。交通情報受信手段１５は、外部から送信されてくる交通情報を受信し、交通データとしてシステム制御手段１７に送る。【００１５】
経路設定手段１６は、出発地（現在位置検出手段１３によって検出された現在位置または操作手段１４によって入力された地点）から、操作手段１４によって入力された目的地までの経路を探索し、探索された経路を案内経路として、その内部に記憶する。この経路設定手段１６は、経路探索手段１６０、移動経路抽出手段１６１、差分経路登録手段１６２および差分経路選択手段１６３から構成されている。移動経路抽出手段１６１および差分経路登録手段１６２は、この発明の経路登録手段に対応する。【００１６】
経路探索手段１６０は、現在位置検出手段１３からシステム制御手段１７を介して送られてくる現在位置データによって示される現在位置から、操作手段１４からシステム制御手段１７を介して送られてくる操作データによって示される目的地までの最適経路を探索し、案内経路として自己の内部に記憶する。この記憶された案内経路は、差分経路選択手段１６３および差分経路登録手段１６２に送られるとともに、システム制御手段１７に送られる。システム制御手段１７は、経路探索手段１６０から受け取った案内経路を、表示制御手段１８を介して表示手段１９に送り、案内経路を表示させる。また、システム制御手段１７は、経路探索手段１６０から受け取った案内経路に基づき音声データ記憶手段１２から音声データを読み出して音声出力制御手段２０に送る。これにより、音声出力手段２１から音声案内メッセージが出力される。【００１７】
移動経路抽出手段１６１は、現在位置検出手段１３からシステム制御手段１７を介して送られてくる現在位置データによって示される現在位置と、地図データ取得手段１１からシステム制御手段を介して送られてくる地図データとに基づき車両の移動軌跡を計算し、この計算結果に基づき車両の移動経路を抽出する。この移動経路抽出手段１６１によって抽出された移動経路は、差分経路登録手段１６２に送られる。【００１８】
差分経路登録手段１６２は、移動経路抽出手段１６１から送られてくる移動経路と、経路探索手段１６０から送られてくる案内経路との異なる部分、つまり差分経路を抽出し、学習データとして自己の内部に登録する。この登録された差分経路は、差分経路選択手段１６３に送られる。なお、差分経路（学習データ）の抽出および登録の詳細は、上述した特許文献１に説明されているので、必要に応じて参照されたい。【００１９】
差分経路選択手段１６３は、差分経路登録手段１６２によって登録された複数の差分経路の中から、その時点における走行状況に最適な経路を選択し、経路探索手段１６０に送る。これにより、経路探索手段１６０は、差分経路選択手段１６３から送られてきた差分経路を適用して、再度経路探索を行い、案内経路を算出する。この算出された案内経路は、システム制御手段１７に送られる。【００２０】
システム制御手段１７は、地図データ取得手段１１、音声データ記憶手段１２、現在位置検出手段１３、操作手段１４、交通情報受信手段１５および経路設定手段１６から送られてくるデータに対して所定の処理を行うことにより、ナビゲーション装置の全体の動作を制御する。【００２１】
表示制御手段１８は、システム制御手段１７からの指示に従って、道路地図、現在位置マーク、目的地マーク、案内経路等を表示するための表示信号を生成し、表示手段１９に送る。表示手段１９は、表示制御手段１８から送られてくる表示信号にしたがって、道路地図、現在位置マーク、目的地マークおよび案内経路等を表示する。表示制御手段１８および表示手段１９は、この発明の経路案内手段に対応する。【００２２】
音声出力制御手段２０は、システム制御手段１７からの指示に従って、音声データ記憶手段１２から読み出した音声データに基づいて音声案内メッセージを出力するための音声信号を生成し、音声出力手段２１に送る。音声出カ手段２０は、音声出力制御手段２０から送られてくる音声信号に従って音声を出力する。音声出力制御手段２０および音声出力手段２１は、この発明の経路案内手段に対応する。【００２３】
次に、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を、図２に示すブロック図を参照しながら説明する。【００２４】
ナビゲーション装置は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）３１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３２、方位センサ３３、距離センサ３４、コントロールユニット３５、液晶ディスプレイ３６、音声出力装置３７および入力スイッチ３８から構成されている。ＨＤＤ３１は、図１に示す地図データ取得手段１１および音声データ記憶手段１２に対応し、地図データおよび音声データを記憶する。このＨＤＤ３１に記憶されている地図データおよび音声データは、コントロールユニット３５によって読み出される。【００２５】
ＧＰＳ受信機３２は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して車両の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機３２で検出された現在位置は、ＧＰＳデータとしてコントロールユニット３５に送られる。方位センサ３３は、車両の移動方向を表す進行方位を検出する。この方位センサ３３で検出された進行方位は、方位データとしてコントロールユニット３５に送られる。距離センサ３４は、車両の移動距離を検出する。この距離センサ３４で検出された移動距離は、距離データとしてコントロールユニット３５に送られる。これらＧＰＳ受信機３２、方位センサ３３および距離センサ３４は、図１に示す現在位置検出手段１３に対応する。【００２６】
コントロールユニット３５は、各種演算およびナビゲーション装置全体の動作を制御する。図１に示す経路設定手段１６、システム制御手段１７、表示制御手段１８および音声出カ制御手段１９は、このコントロールユニット３５によって実現されている。コントロールユニット３５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４１、ＲＯＭ（Read Only Memory）４２、ＲＡＭ（Random Access Memory）４３、表示制御部４４、入出力制御部４５を備えている。【００２７】
ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２に記憶されている制御プログラムにしたがって、ＲＡＭ４３をワークエリアとして動作することにより、上述した経路設定手段１６、システム制御手段１７、表示制御手段１８および音声出カ制御手段１９を実現している。なお、ＲＡＭ４３は、図１に示す差分経路登録手段１６２によって登録される差分経路を格納するためにも使用される。【００２８】
表示制御部４４は、例えば画像処理を高速に実行するグラフィックボードから構成されており、液晶ディスプレイ３６の表示を制御する。入出力制御部４５は、コントロールユニット３５と外部の構成要素（ＨＤＤ３１、ＧＰＳ受信機３２、方位センサ３３、距離センサ３４、液晶ディスプレイ３６、音声出力装置３７および入力スイッチ３８）との間の信号の送受を制御する。【００２９】
液晶ディスプレイ３６は、図１に示す表示手段１９に対応し、コントロールユニット３５からの表示信号にしたがって、道路地図、現在位置マーク、目的地マークおよび案内経路等を表示する。なお、表示手段１９としては、液晶ディスプレイに限らず、ＣＲＴ表示装置、プラズマディスプレイ装置といった道路地図等を表示可能な他の種々の表示装置を用いることもできる。【００３０】
音声出力装置３７は、図１に示す音声出力手段２１に対応し、コントロールユニット３５からの音声信号にしたがって音声案内メッセージを出力する。この音声出力装置３７は、Ｄ／Ａコンバータ５１、アンプ５２およびスピーカ５３を備えている。Ｄ／Ａコンバータ５１は、コントロールユニット３５から送られてくるデジタル音声信号をアナログ音声信号に変換してアンプ５２に送る。アンプ５２は、Ｄ／Ａコンバータ５１からのアナログ音声信号を増幅してスピーカ５３に送る。これにより、スピーカ５３から、例えば音声案内メッセージが出力される。【００３１】
入力スイッチ３８は、図１に示す操作手段１４に対応し、目的地の入力、液晶ディスプレイ３６に表示する画面の切り換え等を指示するために使用される。操作手段１４としては、入力スイッチ３８の代わりに、リモートコントローラ、タッチパネル、音声認識機能を有する音声入力装置などを用いることもできる。【００３２】
ＦＭ多重受信機３９は、図１に示す交通情報受信手段１５に対応し、ＦＭ多重放送を受信する。このＦＭ多重受信機３９によってＦＭ多重放送を受信することにより得られた交通情報は、コントロールユニット３５に送られる。【００３３】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を、経路案内中に経路を逸脱した場合の処理を中心に、図３に示すフローチャートおよび図４に示す説明図を参照しながら説明する。【００３４】
なお、以下では、経路探索手段１６０による最初の経路探索が完了し、図４に示すように、目的地Ｄまでの案内経路（リンクＬ１０→Ｌ１６→Ｌ１３→Ｌ３）が設定されているものとする。また、差分経路登録手段１６２によって、学習データとして、学習データ１（Ｌ１６→Ｌ１３→Ｌ３）および学習データ２（リンクＬ９→Ｌ８→Ｌ７→Ｌ１４→Ｌ１１→Ｌ１→Ｌ２）が登録されているものとする。【００３５】
この処理では、まず、車両が案内経路上に在るかどうかが調べられる（ステップＳＴ３０１）。すなわち、経路設定手段１６は、現在位置検出手段１３からシステム制御手段１７を介して得られる現在位置データと、地図データ取得手段１１からシステム制御手段を介して送られてくる地図データとに基づき車両が案内経路上に在るかどうかを調べる。このステップＳＴ３０１において、車両が案内経路上に在る、つまり案内経路から逸脱していないことが判断されると、このステップＳＴ３０１を繰り返し実行しながら待機状態に入る。【００３６】
このステップＳＴ３０１の繰り返し実行による待機状態において、車両が案内経路上にない、つまり案内経路を逸脱したことが判断されると、次いで、案内経路の再探索が行われる（ステップＳＴ３０２）。例えば、図４に示す例では、車両が「自車の移動方向」によって示される矢印方向に移動して案内経路を逸脱した（リンクＬ１０からリンクＬ９に進んだ）場合、経路設定手段１６に含まれる経路探索手段１６０は、学習データとして記憶されている学習リンクのコストを低くして（学習リンク以外のコストを高くしてもよい）、目的地までの経路を再探索し、自己の内部に記憶する。これにより、学習データによって示される経路が選択されやすいように設定されて経路探索が行われることになる。【００３７】
次いで、現在位置が属するリンクを含む学習データＬｓがあるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３０３）。すなわち、差分経路選択手段１６３は、現在位置検出手段１３からシステム制御手段１７を介して送られてくる現在位置データによって示される車両の現在位置と移動方向に基づき、現在位置が属するリンクＬ９を含む学習データが、差分経路登録手段１６２によって登録された学習データ中に存在するか否かを調べる。このステップＳＴ３０３において、現在位置が属するリンクを含む学習データＬｓがないことが判断されると、初めて通過する経路である旨が認識され、処理は終了する。以後は、ステップＳＴ３０２で探索された経路が最適な案内経路としてユーザに提供される。【００３８】
一方、上記ステップＳＴ３０３において、現在位置が属するリンクを含む学習データＬｓがあることが判断されると、その学習データＬｓ（図４の例では学習データ２）がステップＳＴ３０２で再探索された経路に適用されているか否かが調べられる（ステップＳＴ３０４）。すなわち、差分経路選択手段１６３は、経路探索手段１０６で探索されて記憶されている経路を読み出し、その読み出した経路が、学習データＬｓによって示される経路であるかどうかを調べる。このステップＳＴ３０４において、学習データＬｓが再探索された経路に適用されていることが判断されると、その経路は、ユーザの嗜好に適合する経路である旨が認識され、処理は終了する。【００３９】
一方、ステップＳＴ３０４において、学習データＬｓが、ステップＳＴ３０２で再探索された経路に適用されていないことが判断されると、次いで、学習データＬｓの終点のノードは、目的地Ｄから所定距離以内に存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３０５）。すなわち、差分経路選択手段１６３は、学習データＬｓの終点のノードがユーザによって設定された目的地Ｄ付近（例えば目的地から半径５００ｍの円内）に存在するか否かを調べる。このステップＳＴ３０５において、学習データＬｓの終点のノードが、目的地Ｄから所定距離以内に存在しないことが判断されると、初めて通過する経路である旨が認識され、処理は終了する。以後は、その経路が最適な案内経路としてユーザに提供される。【００４０】
一方、上記ステップＳＴ３０５において、学習データＬｓの終点のノードが、目的地Ｄから所定距離以内に存在することが判断されると、学習データＬｓを適用した経路が探索され、その探索された経路が案内経路とされる（ステップＳＴ３０６）。すなわち、経路探索手段１６０は、学習データＬｓを通過して目的地に至る経路を探索し、案内経路として自己の内部に記憶する。以後は、この記憶された案内経路を用いて案内が行われる。【００４１】
なお、ステップＳＴ３０６における経路探索においては、終点のノードが、目的地Ｄから所定距離以内に存在する学習データＬｓが複数存在する場合は、過去に通過した回数が多い学習データＬｓまたは最近に通過した学習データＬｓを用いて経路探索を行うように構成することができる。この場合、学習データには、通過した回数および通過した日時が付加されて登録される。【００４２】
以上の処理により、図４に示す例では、経路Ａ（リンクＬ９→Ｌ８→Ｌ１５→Ｌ５→Ｌ６→Ｌ１３→Ｌ３）が最初に再探索された案内経路、経路Ｂ（リンクＬ９→Ｌ８→Ｌ７→Ｌ１４→Ｌ１１→Ｌ１→Ｌ２）が車両の移動方向を考慮して探索された案内経路であり、経路Ｂが案内経路として適用されることになる。これにより、ユーザの嗜好に適合した経路を提供することができる。【００４３】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置は、差分経路を、案内経路から逸脱する前の経路と併せて登録するようにしたものである。この実施の形態２に係るナビゲーション装置の機能的な構成およびハードウェア構成は、図１および図２にそれぞれ示した実施の形態１に係るナビゲーション装置のそれらと同じである。したがって、以下では、ナビゲーション装置の動作を中心に説明する。【００４４】
図５は、この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置における差分経路の登録動作を示すフローチャートである。【００４５】
まず、現在位置から目的地までの経路が探索される（ステップＳＴ５０１）。すなわち、経路探索手段１６０は、現在位置検出手段１３からシステム制御手段１７を介して送られてくる現在位置データによって示される現在位置から、操作手段１４からシステム制御手段１７を介して送られてくる操作データによって示される目的地までの最適経路を探索する。【００４６】
次いで、車両の移動軌跡が収集される（ステップＳＴ５０２）。すなわち、移動経路抽出手段１６１は、現在位置検出手段１３からシステム制御手段１７を介して得られる現在位置データと、地図データ取得手段１１からシステム制御手段を介して送られてくる地図データとに基づき車両の移動軌跡を計算して収集する。次いで、移動経路の抽出が行われる（ステップＳＴ５０３）。すなわち、移動経路抽出手段１６１は、ステップＳＴ５０２で収集した移動軌跡と、地図データ取得手段１１からシステム制御手段を介して送られてくる地図データとに基づき車両の実際の移動経路を抽出する。【００４７】
次いで、差分経路の抽出が行われる（ステップＳＴ５０４）。すなわち、差分経路抽出手段１６１は、ステップＳＴ５０３で抽出された移動経路から、ステップＳＴ５０１で探索された経路と異なる差分経路を抽出する。次いで、差分経路の登録が行われる（ステップＳＴ５０５）。すなわち、差分経路登録手段１６２は、ステップＳＴ５０４で抽出された差分経路を、案内経路から逸脱する前の経路とともに登録する。【００４８】
図６は、差分経路登録手段１６２によって登録される経路を説明するための図である。図６（ａ）は、案内経路がリンクＬ１７→Ｌ１６→Ｌ１３→Ｌ３であり、実際に車両が走行した経路がリンクＬ１７→Ｌ９→Ｌ８→Ｌ７→Ｌ１４→Ｌ１１→Ｌ１→Ｌ２であった場合を示す図であり、図６（ｂ）は、案内経路がＬ１０→Ｌ１６→Ｌ１３→Ｌ３であり、実際に車両が走行した経路がＬ１０→Ｌ９→Ｌ８→Ｌ１５→Ｌ１２→Ｌ２であった場合を示す図である。【００４９】
図６（ａ）に示す例では、案内経路との差分はＬ９→Ｌ８→Ｌ７→Ｌ１４→Ｌ１１→Ｌ１→Ｌ２であり、図６（ｂ）に示す例では、案内経路との差分はＬ９→Ｌ８→Ｌ１５→Ｌ１２→Ｌ２である。これらの差分経路のみを登録した場合、図６（ａ）に示す例と図６（ｂ）に示す例とでは、差分経路の始点および終点が同じとなり、登録した差分経路を案内経路に適用する際に、どちらの差分経路を適用するのがユーザにとって適切であるかが判断できない。【００５０】
そこで、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置では、差分経路を登録する際に、経路の差分だけでなく、経路から逸脱する前の経路（図６（ａ）のＬ１７、図６（ｂ）のＬ１０、但し、リンク数は適宜設定可能）もあわせて登録される。これにより、差分経路選択手段１６３は、登録された差分経路を案内経路に適用する際に、車両の走行方向を考慮して適用する差分経路を選択することが可能となり、案内経路がＬ１７を通る経路である場合は、図６（ａ）に示す差分経路が、Ｌ１０を通る経路である場合は、図６（ｂ）に示す差分経路が案内経路に適用されることになり、ユーザの嗜好に適合した経路を提供することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
以上のように、この発明に係るナビゲーション装置は、過去の走行軌跡に基づいた自車の移動経路を学習データとして登録し、案内経路を逸脱した場合にも走行状況に応じて、登録した学習データを適用して再度探索するようにしたので、ユーザの嗜好に適合する経路を提示することができ、操作性に優れた車両用ナビゲーション装置などに用いるのに適している。
【図１】
2008004373.tif 000003
【図２】
2008004373.tif 000004
【図３】
2008004373.tif 000005
【図４】
2008004373.tif 000006
【図５】
2008004373.tif 000007
【図６】
2008004373.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成20年9月19日(2008.9.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リンクで表された地図データを取得する地図データ取得手段と、
自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
目的地を入力する操作手段と、
複数のリンクの列からなる出発地から前記目的地までの案内経路を、前記地図データに基づき探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段で探索された案内経路上に前記現在位置検出手段で検出された自車の現在位置を示しながら案内を行う経路案内手段と、
過去の走行軌跡に基づき作成され、複数のリンクの列として表された前記自車の移動経路を、学習データとして登録する経路登録手段と
を備えたナビゲーション装置であって、
前記経路探索手段は、
前記経路案内手段による案内中に前記案内経路を逸脱したことが判断された場合に、前記自車の現在位置から前記目的地までの案内経路を、再探索すると共に、
前記経路登録手段によって登録されている学習データの中に、前記自車の現在位置が属するリンクを含む学習データが複数存在し、かつ、当該存在する複数の学習データが前記再探索された案内経路に適用されていない場合であって、さらに、前記存在する複数の学習データは当該学習データの終点が前記目的地から所定距離以内に存在する場合に、
前記存在する複数の学習データの中から走行状況に応じた学習データを選択し、該選択した学習データを適用して案内経路をさらに再度探索すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
経路探索手段によって選択される走行状況に応じた学習データは、過去の通過回数が多いかまたは最近に通過したと判断されるものであること
を特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
現在位置検出手段は、移動方向を検出し、
経路探索手段によって選択される学習データは、経路案内手段による案内中に案内経路を逸脱したことが判断された場合に、前記現在位置検出手段で検出された前記移動方向に応じたものであること
を特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【書類名】      明細書
【発明の名称】  ナビゲーション装置
【技術分野】
【０００１】
この発明は、経路探索によって得られた案内経路に沿ってユーザを目的地まで案内するナビゲーション装置に関し、特に、案内経路を逸脱した後の案内を好適に行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、経路案内機能を有するナビゲーション装置において、ユーザに案内する経路が、より適切な案内経路となるように、過去に走行した軌跡（移動軌跡）を記憶しておき、その記憶した移動軌跡を経路探索に反映する技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１は、移動体の移動経路と案内経路との差分経路を学習データとして記憶しておき、この学習データを案内経路に適用することにより、利用者の嗜好に適合した実用的な案内経路を提供できる移動体ナビゲーション装置を開示している。この移動体ナビゲーション装置は、移動体の移動経路を抽出し、この抽出した移動経路から案内経路と異なる差分経路を抽出して登録しておき、その登録された差分経路を、その後の案内経路の探索に適用する。
【０００４】
また、特許文献２および特許文献３は、ユーザの好みに応じた経路案内を行うことができる車両用ナビゲーション装置を開示している。この車両用ナビゲーション装置は、出発地、目的地および走行した複数の経路を関連付けて登録しておき、入力された出発地および目的地が登録されている経路の出発地および目的地から所定範囲内にある場合は、複数の経路をユーザに提示して選択させ、または、経路とともに登録されている利用時間情報によって示される時刻が現在の時刻に最も近い経路を選択し、この選択した経路を案内する。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−３１０６９９号公報
【特許文献２】
特開２００４−２２６２７５号公報
【特許文献３】
特開２００４−２２６３１２号公報
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来のナビゲーション装置は、複数の経路が登録されている場合に、ユーザの意向に沿わない経路を選択して案内するという事態が発生するので改善が望まれている。また、従来のナビゲーション装置は、ユーザが、表示された複数の経路を比較検討して目的地に適した経路を選択する操作を行わなければならないので操作性に劣るという問題がある。
【０００７】
この発明は、上述した要請に応えるとともに、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、ユーザの嗜好に適合する経路を提示することができ、しかも、操作性に優れたナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係るナビゲーション装置は、上記課題を解決するために、リンクで表された地図データを取得する地図データ取得手段と、自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、目的地を入力する操作手段と、複数のリンクの列からなる出発地から目的地までの案内経路を、地図データに基づき探索する経路探索手段と、経路探索手段で探索された案内経路上に現在位置検出手段で検出された自車の現在位置を示しながら案内を行う経路案内手段と、過去の走行軌跡に基づき作成され、複数のリンクの列として表された自車の移動経路を、学習データとして登録する経路登録手段とを備えたナビゲーション装置であって、経路探索手段は、経路案内手段による案内中に案内経路を逸脱したことが判断された場合に、自車の現在位置から目的地までの案内経路を、再探索すると共に、経路登録手段によって登録されている学習データの中に、自車の現在位置が属するリンクを含む学習データが複数存在し、かつ、当該存在する複数の学習データが再探索された案内経路に適用されていない場合であって、さらに、存在する複数の学習データは当該学習データの終点が目的地から所定距離以内に存在する場合に、存在する複数の学習データの中から走行状況に応じた学習データを選択し、該選択した学習データを適用して案内経路をさらに再度探索するものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明に係るナビゲーション装置によれば、過去の走行軌跡に基づき作成され、複数のリンクの列として表された自車の移動経路を学習データとして登録しておき、経路案内中に案内経路を逸脱したことが判断された場合に、自車の現在位置から目的地までの案内経路を、再探索すると共に、経路登録手段によって登録されている学習データの中に、自車の現在位置が属するリンクを含む学習データが複数存在し、かつ、当該存在する複数の学習データが再探索された案内経路に適用されていない場合であって、さらに、存在する複数の学習データは当該学習データの終点が目的地から所定距離以内に存在する場合に、存在する複数の登録されている学習データの中から走行状況に応じた学習データを選択し、該選択した学習データを適用して案内経路を再度探索するように構成したので、ユーザが過去に走行した経路、換言すれば、ユーザの意向に沿った経路が案内経路として提示される。したがって、ユーザの嗜好に適合する経路を提示することができる。また、ユーザは、表示された複数の経路を比較検討して目的地に適した経路を選択するという操作を行う必要がないので、操作性に優れている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための最良の形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の機能的な構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、地図データ取得手段１１、音声データ記憶手段１２、現在位置検出手段１３、操作手段１４、交通情報受信手段１５、経路設定手段１６、システム制御手段１７、表示制御手段１８、表示手段１９、音声出力制御手段２０および音声出力手段２１から構成されている。
【００１１】
地図データ取得手段１１は、車両が走行する道路を表す道路データなどを含む地図データを取得する。この地図データ取得手段１１は、地図データを記憶した記憶手段（図示しない）を備え、この記憶手段から地図データを取得するように構成することができる。または、地図データ取得手段１１は、外部から例えば通信によって地図データを取得するように構成することもできる。この地図データ取得手段１１で取得された地図データは、システム制御手段１７に送られる。
【００１２】
音声データ記憶手段１２は、車両の走行を案内するための音声案内メッセージを音声データとして記憶する。音声案内メッセージは、音声案内の種類毎に用意された定型音声と、距離、地名といった具体的な音声として用意された単語音声とに分けて記憶されており、定型音声と単語音声とを組み合わせることにより所望の音声を作成できるようになっている。この音声データ記憶手段１２に記憶されている音声データは、システム制御手段１７によって読み出される。
【００１３】
現在位置検出手段１３は、車両の現在位置および移動方向を検出し、現在位置データとしてシステム制御手段１７に送る。操作手段１４は、ユーザによる操作によって経路設定時に目的地を入力したり、ナビゲーション装置に各種指示を与えるために使用される。この操作手段１４が操作されることにより発生された操作データは、システム制御手段１７に送られる。交通情報受信手段１５は、外部から送信されてくる交通情報を受信し、交通データとしてシステム制御手段１７に送る。
【００１４】
経路設定手段１６は、出発地（現在位置検出手段１３によって検出された現在位置または操作手段１４によって入力された地点）から、操作手段１４によって入力された目的地までの経路を探索し、探索された経路を案内経路として、その内部に記憶する。この経路設定手段１６は、経路探索手段１６０、移動経路抽出手段１６１、差分経路登録手段１６２および差分経路選択手段１６３から構成されている。移動経路抽出手段１６１および差分経路登録手段１６２は、この発明の経路登録手段に対応する。
【００１５】
経路探索手段１６０は、現在位置検出手段１３からシステム制御手段１７を介して送られてくる現在位置データによって示される現在位置から、操作手段１４からシステム制御手段１７を介して送られてくる操作データによって示される目的地までの最適経路を探索し、案内経路として自己の内部に記憶する。この記憶された案内経路は、差分経路選択手段１６３および差分経路登録手段１６２に送られるとともに、システム制御手段１７に送られる。システム制御手段１７は、経路探索手段１６０から受け取った案内経路を、表示制御手段１８を介して表示手段１９に送り、案内経路を表示させる。また、システム制御手段１７は、経路探索手段１６０から受け取った案内経路に基づき音声データ記憶手段１２から音声データを読み出して音声出力制御手段２０に送る。これにより、音声出力手段２１から音声案内メッセージが出力される。
【００１６】
移動経路抽出手段１６１は、現在位置検出手段１３からシステム制御手段１７を介して送られてくる現在位置データによって示される現在位置と、地図データ取得手段１１からシステム制御手段を介して送られてくる地図データとに基づき車両の移動軌跡を計算し、この計算結果に基づき車両の移動経路を抽出する。この移動経路抽出手段１６１によって抽出された移動経路は、差分経路登録手段１６２に送られる。
【００１７】
差分経路登録手段１６２は、移動経路抽出手段１６１から送られてくる移動経路と、経路探索手段１６０から送られてくる案内経路との異なる部分、つまり差分経路を抽出し、学習データとして自己の内部に登録する。この登録された差分経路は、差分経路選択手段１６３に送られる。なお、差分経路（学習データ）の抽出および登録の詳細は、上述した特許文献１に説明されているので、必要に応じて参照されたい。
【００１８】
差分経路選択手段１６３は、差分経路登録手段１６２によって登録された複数の差分経路の中から、その時点における走行状況に最適な経路を選択し、経路探索手段１６０に送る。これにより、経路探索手段１６０は、差分経路選択手段１６３から送られてきた差分経路を適用して、再度経路探索を行い、案内経路を算出する。この算出された案内経路は、システム制御手段１７に送られる。
【００１９】
システム制御手段１７は、地図データ取得手段１１、音声データ記憶手段１２、現在位置検出手段１３、操作手段１４、交通情報受信手段１５および経路設定手段１６から送られてくるデータに対して所定の処理を行うことにより、ナビゲーション装置の全体の動作を制御する。
【００２０】
表示制御手段１８は、システム制御手段１７からの指示に従って、道路地図、現在位置マーク、目的地マーク、案内経路等を表示するための表示信号を生成し、表示手段１９に送る。表示手段１９は、表示制御手段１８から送られてくる表示信号にしたがって、道路地図、現在位置マーク、目的地マークおよび案内経路等を表示する。表示制御手段１８および表示手段１９は、この発明の経路案内手段に対応する。
【００２１】
音声出力制御手段２０は、システム制御手段１７からの指示に従って、音声データ記憶手段１２から読み出した音声データに基づいて音声案内メッセージを出力するための音声信号を生成し、音声出力手段２１に送る。音声出カ手段２０は、音声出力制御手段２０から送られてくる音声信号に従って音声を出力する。音声出力制御手段２０および音声出力手段２１は、この発明の経路案内手段に対応する。
【００２２】
次に、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を、図２に示すブロック図を参照しながら説明する。
【００２３】
ナビゲーション装置は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）３１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３２、方位センサ３３、距離センサ３４、コントロールユニット３５、液晶ディスプレイ３６、音声出力装置３７および入力スイッチ３８から構成されている。ＨＤＤ３１は、図１に示す地図データ取得手段１１および音声データ記憶手段１２に対応し、地図データおよび音声データを記憶する。このＨＤＤ３１に記憶されている地図データおよび音声データは、コントロールユニット３５によって読み出される。
【００２４】
ＧＰＳ受信機３２は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して車両の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機３２で検出された現在位置は、ＧＰＳデータとしてコントロールユニット３５に送られる。方位センサ３３は、車両の移動方向を表す進行方位を検出する。この方位センサ３３で検出された進行方位は、方位データとしてコントロールユニット３５に送られる。距離センサ３４は、車両の移動距離を検出する。この距離センサ３４で検出された移動距離は、距離データとしてコントロールユニット３５に送られる。これらＧＰＳ受信機３２、方位センサ３３および距離センサ３４は、図１に示す現在位置検出手段１３に対応する。
【００２５】
コントロールユニット３５は、各種演算およびナビゲーション装置全体の動作を制御する。図１に示す経路設定手段１６、システム制御手段１７、表示制御手段１８および音声出カ制御手段１９は、このコントロールユニット３５によって実現されている。コントロールユニット３５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４１、ＲＯＭ（Read Only Memory）４２、ＲＡＭ（Random Access Memory）４３、表示制御部４４、入出力制御部４５を備えている。
【００２６】
ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２に記憶されている制御プログラムにしたがって、ＲＡＭ４３をワークエリアとして動作することにより、上述した経路設定手段１６、システム制御手段１７、表示制御手段１８および音声出カ制御手段１９を実現している。なお、ＲＡＭ４３は、図１に示す差分経路登録手段１６２によって登録される差分経路を格納するためにも使用される。
【００２７】
表示制御部４４は、例えば画像処理を高速に実行するグラフィックボードから構成されており、液晶ディスプレイ３６の表示を制御する。入出力制御部４５は、コントロールユニット３５と外部の構成要素（ＨＤＤ３１、ＧＰＳ受信機３２、方位センサ３３、距離センサ３４、液晶ディスプレイ３６、音声出力装置３７および入力スイッチ３８）との間の信号の送受を制御する。
【００２８】
液晶ディスプレイ３６は、図１に示す表示手段１９に対応し、コントロールユニット３５からの表示信号にしたがって、道路地図、現在位置マーク、目的地マークおよび案内経路等を表示する。なお、表示手段１９としては、液晶ディスプレイに限らず、ＣＲＴ表示装置、プラズマディスプレイ装置といった道路地図等を表示可能な他の種々の表示装置を用いることもできる。
【００２９】
音声出力装置３７は、図１に示す音声出力手段２１に対応し、コントロールユニット３５からの音声信号にしたがって音声案内メッセージを出力する。この音声出力装置３７は、Ｄ／Ａコンバータ５１、アンプ５２およびスピーカ５３を備えている。Ｄ／Ａコンバータ５１は、コントロールユニット３５から送られてくるデジタル音声信号をアナログ音声信号に変換してアンプ５２に送る。アンプ５２は、Ｄ／Ａコンバータ５１からのアナログ音声信号を増幅してスピーカ５３に送る。これにより、スピーカ５３から、例えば音声案内メッセージが出力される。
【００３０】
入力スイッチ３８は、図１に示す操作手段１４に対応し、目的地の入力、液晶ディスプレイ３６に表示する画面の切り換え等を指示するために使用される。操作手段１４としては、入力スイッチ３８の代わりに、リモートコントローラ、タッチパネル、音声認識機能を有する音声入力装置などを用いることもできる。
【００３１】
ＦＭ多重受信機３９は、図１に示す交通情報受信手段１５に対応し、ＦＭ多重放送を受信する。このＦＭ多重受信機３９によってＦＭ多重放送を受信することにより得られた交通情報は、コントロールユニット３５に送られる。
【００３２】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を、経路案内中に経路を逸脱した場合の処理を中心に、図３に示すフローチャートおよび図４に示す説明図を参照しながら説明する。
【００３３】
なお、以下では、経路探索手段１６０による最初の経路探索が完了し、図４に示すように、目的地Ｄまでの案内経路（リンクＬ１０→Ｌ１６→Ｌ１３→Ｌ３）が設定されているものとする。また、差分経路登録手段１６２によって、学習データとして、学習データ１（Ｌ１６→Ｌ１３→Ｌ３）および学習データ２（リンクＬ９→Ｌ８→Ｌ７→Ｌ１４→Ｌ１１→Ｌ１→Ｌ２）が登録されているものとする。
【００３４】
この処理では、まず、車両が案内経路上に在るかどうかが調べられる（ステップＳＴ３０１）。すなわち、経路設定手段１６は、現在位置検出手段１３からシステム制御手段１７を介して得られる現在位置データと、地図データ取得手段１１からシステム制御手段を介して送られてくる地図データとに基づき車両が案内経路上に在るかどうかを調べる。このステップＳＴ３０１において、車両が案内経路上に在る、つまり案内経路から逸脱していないことが判断されると、このステップＳＴ３０１を繰り返し実行しながら待機状態に入る。
【００３５】
このステップＳＴ３０１の繰り返し実行による待機状態において、車両が案内経路上にない、つまり案内経路を逸脱したことが判断されると、次いで、案内経路の再探索が行われる（ステップＳＴ３０２）。例えば、図４に示す例では、車両が「自車の移動方向」によって示される矢印方向に移動して案内経路を逸脱した（リンクＬ１０からリンクＬ９に進んだ）場合、経路設定手段１６に含まれる経路探索手段１６０は、学習データとして記憶されている学習リンクのコストを低くして（学習リンク以外のコストを高くしてもよい）、目的地までの経路を再探索し、自己の内部に記憶する。これにより、学習データによって示される経路が選択されやすいように設定されて経路探索が行われることになる。
【００３６】
次いで、現在位置が属するリンクを含む学習データＬｓがあるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３０３）。すなわち、差分経路選択手段１６３は、現在位置検出手段１３からシステム制御手段１７を介して送られてくる現在位置データによって示される車両の現在位置と移動方向に基づき、現在位置が属するリンクＬ９を含む学習データが、差分経路登録手段１６２によって登録された学習データ中に存在するか否かを調べる。このステップＳＴ３０３において、現在位置が属するリンクを含む学習データＬｓがないことが判断されると、初めて通過する経路である旨が認識され、処理は終了する。以後は、ステップＳＴ３０２で探索された経路が最適な案内経路としてユーザに提供される。
【００３７】
一方、上記ステップＳＴ３０３において、現在位置が属するリンクを含む学習データＬｓがあることが判断されると、その学習データＬｓ（図４の例では学習データ２）がステップＳＴ３０２で再探索された経路に適用されているか否かが調べられる（ステップＳＴ３０４）。すなわち、差分経路選択手段１６３は、経路探索手段１０６で探索されて記憶されている経路を読み出し、その読み出した経路が、学習データＬｓによって示される経路であるかどうかを調べる。このステップＳＴ３０４において、学習データＬｓが再探索された経路に適用されていることが判断されると、その経路は、ユーザの嗜好に適合する経路である旨が認識され、処理は終了する。
【００３８】
一方、ステップＳＴ３０４において、学習データＬｓが、ステップＳＴ３０２で再探索された経路に適用されていないことが判断されると、次いで、学習データＬｓの終点のノードは、目的地Ｄから所定距離以内に存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３０５）。すなわち、差分経路選択手段１６３は、学習データＬｓの終点のノードがユーザによって設定された目的地Ｄ付近（例えば目的地から半径５００ｍの円内）に存在するか否かを調べる。このステップＳＴ３０５において、学習データＬｓの終点のノードが、目的地Ｄから所定距離以内に存在しないことが判断されると、初めて通過する経路である旨が認識され、処理は終了する。以後は、その経路が最適な案内経路としてユーザに提供される。
【００３９】
一方、上記ステップＳＴ３０５において、学習データＬｓの終点のノードが、目的地Ｄから所定距離以内に存在することが判断されると、学習データＬｓを適用した経路が探索され、その探索された経路が案内経路とされる（ステップＳＴ３０６）。すなわち、経路探索手段１６０は、学習データＬｓを通過して目的地に至る経路を探索し、案内経路として自己の内部に記憶する。以後は、この記憶された案内経路を用いて案内が行われる。
【００４０】
なお、ステップＳＴ３０６における経路探索においては、終点のノードが、目的地Ｄから所定距離以内に存在する学習データＬｓが複数存在する場合は、過去に通過した回数が多い学習データＬｓまたは最近に通過した学習データＬｓを用いて経路探索を行うように構成することができる。この場合、学習データには、通過した回数および通過した日時が付加されて登録される。
【００４１】
以上の処理により、図４に示す例では、経路Ａ（リンクＬ９→Ｌ８→Ｌ１５→Ｌ５→Ｌ６→Ｌ１３→Ｌ３）が最初に再探索された案内経路、経路Ｂ（リンクＬ９→Ｌ８→Ｌ７→Ｌ１４→Ｌ１１→Ｌ１→Ｌ２）が車両の移動方向を考慮して探索された案内経路であり、経路Ｂが案内経路として適用されることになる。これにより、ユーザの嗜好に適合した経路を提供することができる。
【００４２】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置は、差分経路を、案内経路から逸脱する前の経路と併せて登録するようにしたものである。この実施の形態２に係るナビゲーション装置の機能的な構成およびハードウェア構成は、図１および図２にそれぞれ示した実施の形態１に係るナビゲーション装置のそれらと同じである。したがって、以下では、ナビゲーション装置の動作を中心に説明する。
【００４３】
図５は、この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置における差分経路の登録動作を示すフローチャートである。
【００４４】
まず、現在位置から目的地までの経路が探索される（ステップＳＴ５０１）。すなわち、経路探索手段１６０は、現在位置検出手段１３からシステム制御手段１７を介して送られてくる現在位置データによって示される現在位置から、操作手段１４からシステム制御手段１７を介して送られてくる操作データによって示される目的地までの最適経路を探索する。
【００４５】
次いで、車両の移動軌跡が収集される（ステップＳＴ５０２）。すなわち、移動経路抽出手段１６１は、現在位置検出手段１３からシステム制御手段１７を介して得られる現在位置データと、地図データ取得手段１１からシステム制御手段を介して送られてくる地図データとに基づき車両の移動軌跡を計算して収集する。次いで、移動経路の抽出が行われる（ステップＳＴ５０３）。すなわち、移動経路抽出手段１６１は、ステップＳＴ５０２で収集した移動軌跡と、地図データ取得手段１１からシステム制御手段を介して送られてくる地図データとに基づき車両の実際の移動経路を抽出する。
【００４６】
次いで、差分経路の抽出が行われる（ステップＳＴ５０４）。すなわち、差分経路抽出手段１６１は、ステップＳＴ５０３で抽出された移動経路から、ステップＳＴ５０１で探索された経路と異なる差分経路を抽出する。次いで、差分経路の登録が行われる（ステップＳＴ５０５）。すなわち、差分経路登録手段１６２は、ステップＳＴ５０４で抽出された差分経路を、案内経路から逸脱する前の経路とともに登録する。
【００４７】
図６は、差分経路登録手段１６２によって登録される経路を説明するための図である。図６（ａ）は、案内経路がリンクＬ１７→Ｌ１６→Ｌ１３→Ｌ３であり、実際に車両が走行した経路がリンクＬ１７→Ｌ９→Ｌ８→Ｌ７→Ｌ１４→Ｌ１１→Ｌ１→Ｌ２であった場合を示す図であり、図６（ｂ）は、案内経路がＬ１０→Ｌ１６→Ｌ１３→Ｌ３であり、実際に車両が走行した経路がＬ１０→Ｌ９→Ｌ８→Ｌ１５→Ｌ１２→Ｌ２であった場合を示す図である。
【００４８】
図６（ａ）に示す例では、案内経路との差分はＬ９→Ｌ８→Ｌ７→Ｌ１４→Ｌ１１→Ｌ１→Ｌ２であり、図６（ｂ）に示す例では、案内経路との差分はＬ９→Ｌ８→Ｌ１５→Ｌ１２→Ｌ２である。これらの差分経路のみを登録した場合、図６（ａ）に示す例と図６（ｂ）に示す例とでは、差分経路の始点および終点が同じとなり、登録した差分経路を案内経路に適用する際に、どちらの差分経路を適用するのがユーザにとって適切であるかが判断できない。
【００４９】
そこで、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置では、差分経路を登録する際に、経路の差分だけでなく、経路から逸脱する前の経路（図６（ａ）のＬ１７、図６（ｂ）のＬ１０、但し、リンク数は適宜設定可能）もあわせて登録される。これにより、差分経路選択手段１６３は、登録された差分経路を案内経路に適用する際に、車両の走行方向を考慮して適用する差分経路を選択することが可能となり、案内経路がＬ１７を通る経路である場合は、図６（ａ）に示す差分経路が、Ｌ１０を通る経路である場合は、図６（ｂ）に示す差分経路が案内経路に適用されることになり、ユーザの嗜好に適合した経路を提供することができる。
【００５０】
以上のように、この発明に係るナビゲーション装置は、過去の走行軌跡に基づいた自車の移動経路を学習データとして登録し、案内経路を逸脱した場合にも走行状況に応じて、登録した学習データを適用して再度探索するようにしたので、ユーザの嗜好に適合する経路を提示することができる操作性に優れた車両用ナビゲーション装置などに用いるのに適している。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】  この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図２】  この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】  この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】  この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための説明図である。
【図５】  この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】  この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００５２】
１１  地図データ取得手段、１２  音声データ記憶手段、１３  現在位置検出手段、１４  操作手段、１５  交通情報受信手段、１６  経路設定手段、１７  システム制御手段、１８  表示制御手段、１９  表示手段、２０  音声出力制御手段、２１  音声出力手段、３１  ＨＤＤ、３２  ＧＰＳ受信機、３３  方位センサ、３４  距離センサ、３５  コントロールユニット、３６  液晶ディスプレイ、３７  音声出力装置、３８  入力スイッチ、４１  ＣＰＵ、４２  ＲＯＭ、４３  ＲＡＭ、４４  表示制御部、４５  入出力制御部、５１  Ｄ／Ａコンバータ、５２  アンプ、５３  スピーカ、１６０  経路探索手段、１６１  移動経路抽出手段（経路登録手段）、１６２  差分経路登録手段（経路登録手段）、１６３  差分経路選択手段。
【国際調査報告】
2008004373.tif 000009
2008004373.tif 000010
2008004373.tif 000011
2008004373.tif 000012
2008004373.tif 000013
2008004373.tif 000014