【手続補正書】
【提出日】令和1年6月20日(2019.6.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
オブジェクトの特徴を含むモデル情報に基づいて、前記オブジェクトを複数の候補視点のそれぞれから観測して得られるべき前記オブジェクトの特徴を表すモデル特徴を生成する生成手段と、
前記オブジェクトを前記複数の候補視点のそれぞれから撮影した画像から得られる特徴を表す画像特徴を取得する取得手段と、
前記モデル特徴と前記画像特徴との対応関係に基づいて、前記複数の候補視点のそれぞれを評価する評価手段と、
前記複数の候補視点のそれぞれ対する前記評価手段による評価の結果に基づいて、前記複数の候補視点から前記オブジェクトを計測すべき１つ以上の計測視点を選択する選択手段と、
を有する情報処理装置。
【請求項２】
前記複数の候補視点のそれぞれに対して、前記モデル特徴ごとに前記画像特徴との対応関係の信頼度を導出する導出手段をさらに備え、
前記評価手段は、1つの候補視点に対する前記モデル特徴ごとの信頼度に基づいて、前記候補視点を評価する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記取得手段は、前記複数の候補視点のそれぞれに対して、前記モデル特徴の周辺領域に含まれる特徴群を、前記モデル特徴に対応付けられる画像特徴として取得し、
前記導出手段は、前記特徴群の密集度に基づいて前記信頼度を導出する請求項２記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記評価手段は、前記複数の候補視点のそれぞれ毎に、前記導出手段により導出された信頼度の統計量に基づいて、前記複数の候補視点それぞれについて、計測精度の評価値を取得する請求項２記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記評価手段は、前記信頼度の平均値を前記信頼度の統計量として取得する請求項４記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記評価手段は、前記導出手段により導出された信頼度のうち、設定された閾値よりも高い信頼度の数を前記統計量として取得する請求項４記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記評価手段は、前記導出手段により導出された信頼度と、前記モデル特徴の分布とに基づいて、前記複数の候補視点それぞれについて、計測精度の評価値を取得する請求項２記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記導出手段は、前記信頼度を前記モデル特徴ごとに導出し、
前記評価手段は、前記信頼度の値が設定された閾値以上であるモデル特徴の分布の偏りが小さい程、計測精度の評価が高くなるように、前記複数の候補視点それぞれの計測精度の評価値を取得する請求項７記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記取得手段は、前記複数の画像それぞれから、前記モデル特徴に対応付けられる２次元座標上の特徴群を取得する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記取得手段は、前記複数の画像それぞれから、前記モデル特徴に対応付けられる３次元座標上の特徴群を取得する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記モデル特徴は、前記オブジェクトのエッジ上に設定されている特徴であり、
前記取得手段は、前記複数の候補視点のそれぞれから撮影した濃淡画像から取得されるエッジを示す画像特徴と、前記モデル特徴に対応付けられて取得する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記モデル特徴は、前記オブジェクトの面上に設定されている特徴であり、
前記取得手段は、前記複数の候補視点のそれぞれから撮影した距離画像から取得された特徴である画像特徴と、前記モデル特徴に対応付けられて取得する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記取得手段は、前記複数の候補視点のそれぞれから撮影した画像に対して、前記モデル特徴に対応付けられるそれぞれが設定された２次元座標上の点、又は設定された３次元座標上の点である特徴群を取得する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記モデル特徴は、前記オブジェクトのエッジ上の点、及び面上の点であり、
前記取得手段は、前記複数の候補視点のそれぞれから撮影した画像に対して、前記モデル特徴に対応付けられるそれぞれが２次元座標上の点、及び３次元座標上の点である特徴群を抽出する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記取得手段は、前記複数の候補視点それぞれの周囲に複数の近傍視点を設定して、更に前記近傍視点に係る前記オブジェクトが撮影された画像の画像特徴を取得し、
前記評価手段は、更に、前記導出手段により導出された前記近傍視点に係る信頼度に基づいて、前記複数の候補視点それぞれの計測精度の評価値を取得する請求項２記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記評価手段は、前記候補視点の周囲の複数の近傍視点の前記評価値を取得し、前記近傍視点の前記評価値のうち最も低い評価値を当該候補視点の評価値として取得する請求項１５記載の情報処理装置。
【請求項１７】
前記選択手段により前記計測視点として選択された視点の情報を、表示部に表示する表示手段を更に有する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１８】
請求項１乃至１７何れか１項記載の情報処理装置と、
前記選択手段により選択された前記計測視点に基づいて、前記オブジェクトを計測する計測手段と、
を有する計測システム。
【請求項１９】
情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
オブジェクトの特徴を含むモデル情報に基づいて、前記オブジェクトを複数の候補視点のそれぞれから観測して得られるべき前記オブジェクトの特徴を表すモデル特徴を生成する生成工程と、
前記オブジェクトを前記複数の候補視点のそれぞれから撮影した画像から得られる特徴を表す画像特徴を取得する取得工程と、
前記モデル特徴と前記画像特徴との対応関係に基づいて、前記複数の候補視点のそれぞれを評価する評価工程と、
前記複数の候補視点のそれぞれ対する前記評価工程での評価の結果に基づいて、前記複数の候補視点から前記オブジェクトを計測すべき１つ以上の計測視点を選択する選択工程と、
を含む情報処理方法。
【請求項２０】
コンピュータを、
オブジェクトの特徴を含むモデル情報に基づいて、前記オブジェクトを複数の候補視点のそれぞれから観測して得られるべき前記オブジェクトの特徴を表すモデル特徴を生成する生成手段と、
前記オブジェクトを前記複数の候補視点のそれぞれから撮影した画像から得られる特徴を表す画像特徴を取得する取得手段と、
前記モデル特徴と前記画像特徴との対応関係に基づいて、前記複数の候補視点のそれぞれを評価する評価手段と、
前記複数の候補視点のそれぞれ対する前記評価手段による評価の結果に基づいて、前記複数の候補視点から前記オブジェクトを計測すべき１つ以上の計測視点を選択する選択手段と、
として機能させるためのプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明の情報処理装置は、オブジェクトの特徴を含むモデル情報に基づいて、前記オブジェクトを複数の候補視点のそれぞれから観測して得られるべき前記オブジェクトの特徴を表すモデル特徴を生成する生成手段と、前記オブジェクトを前記複数の候補視点のそれぞれから撮影した画像から得られる特徴を表す画像特徴を取得する取得手段と、前記モデル特徴と前記画像特徴との対応関係に基づいて、前記複数の候補視点のそれぞれを評価する評価手段と、前記複数の候補視点のそれぞれ対する前記評価手段による評価の結果に基づいて、前記複数の候補視点から前記オブジェクトを計測すべき１つ以上の計測視点を選択する選択手段と、を有する。