【手続補正書】
【提出日】令和1年7月24日(2019.7.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームから独立して設けられたツールラックに載置されたエンドエフェクタに対して、前記ロボットアームを位置合わせするための装置であって、
球状ツールであって、
当該球状ツールが前記ロボットアームから独立している前記ツールラックに支持されるように、前記エンドエフェクタに着脱可能に接続された遠位ベース部と、
前記遠位ベース部に接続され、ツール中心点を画定する外面を有する球状端部と、を有する球状ツールと、
受け部であって、
当該受け部が前記ツールラック及び前記球状ツールから独立している前記ロボットアームに支持されるように、前記ロボットアームに着脱可能に接続された近位ベース部と、
前記近位ベース部に接続され、アーム表面を含み、各アーム表面は、前記アーム表面が受け部アーム中心点を画定するように、前記球状端部の前記外面を嵌合可能に受容するよう構成された形状を有する複数のアームと、
前記球状ツールの前記外面が前記受け部の前記アーム表面に嵌合した際に、そのことを示し、それによって前記ツール中心点が前記受け部アーム中心点に位置合わせされたことを示すように構成された、１つ又は複数のインジケータと、を有する受け部と、
を含む、装置。
【請求項２】
前記遠位ベース部は、前記エンドエフェクタと接続するように構成された複数のロックピンを含み、前記近位ベース部は、前記ロボットアームの複数のロックピンを受容するように構成されたコネクタを含み、
前記球状ツールは、その内部を通って同軸上に設けられたロックシリンダを更に含み、前記ロックシリンダは、前記球状ツールに対して軸方向に移動可能であり、前記遠位ベース部の前記ロックピンを、選択的にロック位置に固定するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記遠位ベース部は、前記エンドエフェクタのツール側接続ベースに着脱可能に接続するように構成され、前記近位ベース部は、前記ロボットアームのマシン側接続ベースに着脱可能に接続されている、請求項１又は２に記載の装置。
【請求項４】
前記受け部の前記アームは、湾曲端を含み、当該湾曲端は、前記球状ツールの前記球状端部を嵌合可能に受容するとともに、前記球状ツールの前記ツール中心点を中心として回転するように構成されている、請求項１〜３のいずれかに記載の装置。
【請求項５】
前記球状端部は、前記受け部及び前記ロボットアームを、前記球状ツール及び前記エンドエフェクタに接続する際に、前記受け部の前記湾曲端に当接する、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記受け部の前記アーム及び前記インジケータは、前記ロボットアームと前記エンドエフェクタとの間の中心点位置合わせ及びアーム位置合わせを示すように構成されている、請求項１〜５のいずれかに記載の装置。
【請求項７】
前記インジケータは、前記球状端部との干渉に基づいて、前記アームに対して枢動可能に変位することができ、前記インジケータの前記変位は、前記ロボットアームと前記エンドエフェクタとの間の少なくとも中心点位置合わせに対応している、請求項１〜６のいずれかに記載の装置。
【請求項８】
前記インジケータは、前記変位を検出して、対応する位置合わせ及び前記エンドエフェクタに関連するオフセット距離を示す１つ又は複数の出力を生成するように構成された１つ又は複数の検出装置を更に含む、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
ロボットアセンブリの位置合わせをプログラムするためのシステムであって、
ツールラックに載置され、ツール側接続ベースを有するエンドエフェクタと、
前記ツールラックから独立して設けられ、前記エンドエフェクタに対して移動することにより、複数のプログラム可能な姿勢のうちの１つの姿勢をとることが可能なマシン側接続ベースを有するロボットアームと、
球状ツールであって、
当該球状ツールが、前記ロボットアームから独立して設けられた前記ツールラックに支持されるよう、前記エンドエフェクタの前記ツール側接続ベースに着脱可能に接続された遠位ベース部と、
前記遠位ベース部に接続され、ツール中心点を画定する外面を有する球状端部と、を有する球状ツールと、
受け部であって、
当該受け部が、前記ツールラック及び前記球状ツールから独立している前記ロボットアームに支持されるように、前記ロボットアームに着脱可能に接続された近位ベース部と、
前記近位ベース部に接続され、アーム表面を含み、各アーム表面は、前記アーム表面が受け部アーム中心点を画定するように、前記球状端部の前記外面を嵌合可能に受容するよう構成された形状を有する複数のアームと、
前記球状ツールの前記外面が前記受け部の前記アーム表面に嵌合した際に、そのことを示し、それによって前記ツール中心点が前記受け部アーム中心点に位置合わせされたことを示すように構成された、１つ又は複数のインジケータと、を有する受け部と、
を含む、システム。
【請求項１０】
前記遠位ベース部は、前記エンドエフェクタと接続するように構成された複数のロックピン及び位置合わせピンを含み、前記近位ベース部は、前記ロボットアームの複数のロックピン及び位置合わせピンを受容するように構成されたコネクタを含む、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記球状ツールは、その内部を通って同軸上に設けられたロックシリンダを更に含み、前記ロックシリンダは、前記球状ツールに対して軸方向に移動可能であり、前記遠位ベース部の前記ロックピンを、選択的にロック位置に固定するように構成されている、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
前記インジケータは、前記球状端部との干渉に基づいて、前記アームに対して変位することができ、前記インジケータの前記変位は、前記ロボットアームと前記エンドエフェクタとの間の少なくとも中心点位置合わせに対応し、前記ロボットアームは、前記インジケータが当該ロボットアームと前記エンドエフェクタとの間の位置合わせが適切であることを示すまで、手作業で調節可能であり、前記ロボットアームの姿勢は、前記インジケータが適切な位置合わせを示す場合に、プログラム可能である、請求項９〜１１のいずれかに記載のシステム。
【請求項１３】
前記インジケータは、前記変位を検出して、対応する位置合わせを示す１つ又は複数の電気信号を生成するように構成された１つ又は複数の検出装置を更に含む、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１４】
ロボットアームから独立して設けられたツールラックに載置されたエンドエフェクタに対して、前記ロボットアームを位置合わせするための方法であって、
球状ツールであって、当該球状ツールが前記ロボットアームからは独立している前記ツールラックに支持されるように、前記エンドエフェクタに着脱可能に接続された遠位ベース部と、前記遠位ベース部に接続され、ツール中心点を画定する外面を有する球状端部と、を有する球状ツールを用意し、
受け部であって、当該受け部が前記ツールラック及び前記球状ツールから独立している前記ロボットアームに支持されるように、前記ロボットアームに着脱可能に接続された近位ベース部と、前記近位ベース部に接続され、アーム表面を含み、各アーム表面は、前記アーム表面が受け部アーム中心点を画定するように、前記球状端部の前記外面を嵌合可能に受容するよう構成された形状を有する複数のアームと、前記球状ツールの前記外面が前記受け部の前記アーム表面に嵌合した際にそのことを示し、それによって前記ツール中心点が前記受け部アーム中心点に位置合わせされたことを示すように構成された、複数のインジケータと、を有する受け部を用意し、
前記インジケータが位置合わせが適切であることを示すまで、前記エンドエフェクタに対する前記ロボットアームの姿勢を調節し、
前記インジケータが位置合わせが適切であることを示す場合、前記ロボットアームの姿勢をプログラムする、ことを含む、方法。