【手続補正書】
【提出日】令和1年10月28日(2019.10.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行予定経路に沿って自動運転を実行する自動運転車両に搭載される自動運転制御装置（１０）であって、
前記自動運転車両の運転を実行する運転実行部（２００）と、
前記自動運転車両の外部と通信する通信部（３００）と、
前記運転実行部を制御することにより前記自動運転を実行する制御部（４００）と、を備え、
前記通信部は、前記自動運転車両の運転内容を指示する指示信号を受信する第１受信部（３１０）を有し、
前記制御部は、前記自動運転の実行中に前記指示信号を受信した場合に、前記指示信号に応じた前記自動運転車両の運転内容である暫定運転内容を決定する第１決定部（４１０）を有し、
前記制御部は、決定された前記暫定運転内容を利用して、前記自動運転を実行し、
前記通信部は、
前記指示信号が示す運転内容と前記暫定運転内容とを示す第１内容信号を、他の自動運転車両に送信する第１送信部（３１５）と、
前記第１内容信号を受信したことにより前記他の自動運転車両が実行する運転内容を示した第２内容信号を、前記他の自動運転車両から受信する第２受信部（３２０）と、をさらに有し、
前記制御部は、前記第２受信部により受信された前記第２内容信号が示す運転内容と前記指示信号が示す運転内容とに応じて前記自動運転車両の運転内容である決定運転内容を決定する第２決定部（４２０）をさらに有し、
前記制御部は、前記決定運転内容に基づいて前記自動運転を実行する、自動運転制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動運転制御装置であって、
前記自動運転の運転内容には、前記自動運転車両の前後左右方向への走行が含まれる、自動運転制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の自動運転制御装置であって、
前記制御部は、前記自動運転を実行中に複数の前記指示信号を受信した場合、予め設定された優先順位に従って、前記優先順位の高い前記指示信号から順に、該指示信号に応じて決定された前記暫定運転内容を利用して、前記自動運転を実行する、自動運転制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の自動運転制御装置であって、
前記制御部は、前記第１内容信号を受信した前記他の自動運転車両と前記通信部を介して通信することによって、前記第１内容信号を受信したことによる前記他の自動運転車両の自動運転の実行と同期して、前記決定運転内容に基づく前記自動運転を実行する、自動運転制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の自動運転制御装置であって、
前記制御部は、前記自動運転車両が実行する運転内容が左右方向のうちいずれか一方への走行であるとともに前記他の自動運転車両が実行する運転内容が左右方向のうち前記自動運転車両とは異なる方向への走行であって、かつ、前記他の自動運転車両の自動運転の実行と同期して前記自動運転車両の前記自動運転を実行したときにおいて、前記自動運転車両を基準として設定された範囲内に前記他の自動運転車両が存在する場合、前記範囲の外側に前記他の自動運転車両が位置するよう前記他の自動運転車両に対する前記自動運転車両の位置を調整する、自動運転制御装置。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載の自動運転制御装置であって、
前記通信部は、予め設定された信号を前記他の自動運転車両に対して送信する第２送信部をさらに有し、
前記制御部は、前記予め設定された信号を前記第２送信部に送信させてから、前記決定運転内容に基づいて前記自動運転を実行する、自動運転制御装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記制御部は、前記他の自動運転車両と通信することによって前記他の自動運転車両の識別情報を取得する情報取得部をさらに有し、
前記第１送信部は、前記第１内容信号を送信するとき、予め取得した前記他の自動運転車両の識別情報とともに前記第１内容信号を送信する、自動運転制御装置。
【請求項８】
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記通信部は、
前記指示信号が示す運転内容と前記暫定運転内容とを示す第１内容信号を、他の自動運転車両に送信する第１送信部をさらに有し、
前記制御部は、前記暫定運転内容に基づいて前記自動運転を実行し、前記自動運転車両が実行する前記暫定運転内容が左右方向のうちいずれか一方への走行であるとともに前記第１内容信号を受信したことにより前記他の自動運転車両が実行する運転内容が左右方向のうち前記自動運転車両とは異なる方向への走行であって、かつ、前記自動運転車両および前記他の自動運転車両が前記自動運転を実行したときにおいて、前記自動運転車両を基準として設定された範囲内に前記他の自動運転車両が存在する場合、前記範囲の外側に前記他の自動運転車両が位置するよう前記他の自動運転車両に対する前記自動運転車両の位置を調整する、自動運転制御装置。
【請求項９】
走行予定経路に沿って自動運転を実行する自動運転車両に搭載される自動運転制御装置（１０）であって、
前記自動運転車両の運転を実行する運転実行部（２００）と、
前記自動運転車両の外部と通信する通信部（３００）と、
前記運転実行部を制御することにより前記自動運転を実行する制御部（４００）と、を備え、
前記通信部は、前記自動運転車両の運転内容を指示する指示信号を受信する第１受信部（３１０）を有し、
前記制御部は、前記自動運転の実行中に前記指示信号を受信した場合に、前記指示信号に応じた前記自動運転車両の運転内容である暫定運転内容を決定する第１決定部（４１０）を有し、
前記制御部は、決定された前記暫定運転内容を利用して、前記自動運転を実行し、
前記通信部は、
前記指示信号が示す運転内容と前記暫定運転内容とを示す第１内容信号を、他の自動運転車両に送信する第１送信部をさらに有し、
前記制御部は、前記暫定運転内容に基づいて前記自動運転を実行し、前記自動運転車両が実行する前記暫定運転内容が左右方向のうちいずれか一方への走行であるとともに前記第１内容信号を受信したことにより前記他の自動運転車両が実行する運転内容が左右方向のうち前記自動運転車両とは異なる方向への走行であって、かつ、前記自動運転車両および前記他の自動運転車両が前記自動運転を実行したときにおいて、前記自動運転車両を基準として設定された範囲内に前記他の自動運転車両が存在する場合、前記範囲の外側に前記他の自動運転車両が位置するよう前記他の自動運転車両に対する前記自動運転車両の位置を調整する、自動運転制御装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の自動運転制御装置であって、
前記自動運転の運転内容には、前記自動運転車両の前後左右方向への走行が含まれる、自動運転制御装置。
【請求項１１】
請求項９または請求項１０に記載の自動運転制御装置であって、
前記制御部は、前記自動運転を実行中に複数の前記指示信号を受信した場合、予め設定された優先順位に従って、前記優先順位の高い前記指示信号から順に、該指示信号に応じて決定された前記暫定運転内容を利用して、前記自動運転を実行する、自動運転制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
（１）本開示の一形態によれば、自動運転制御装置が提供される。この自動運転制御装置は、走行予定経路に沿って自動運転を実行する自動運転車両に搭載される自動運転制御装置（１０）であって、前記自動運転車両の運転を実行する運転実行部（２００）と、前記自動運転車両の外部と通信する通信部（３００）と、前記運転実行部を制御することにより前記自動運転を実行する制御部（４００）と、を備え、前記通信部は、前記自動運転車両の運転内容を指示する指示信号を受信する第１受信部（３１０）を有し、前記制御部は、前記自動運転の実行中に前記指示信号を受信した場合に、前記指示信号に応じた前記自動運転車両の運転内容である暫定運転内容を決定する第１決定部（４１０）を有し、前記制御部は、決定された前記暫定運転内容を利用して、前記自動運転を実行する。
前記通信部は、前記指示信号が示す運転内容と前記暫定運転内容とを示す第１内容信号を、他の自動運転車両に送信する第１送信部（３１５）と、前記第１内容信号を受信したことにより前記他の自動運転車両が実行する運転内容を示した第２内容信号を、前記他の自動運転車両から受信する第２受信部（３２０）と、をさらに有し、前記制御部は、前記第２受信部により受信された前記第２内容信号が示す運転内容と前記指示信号が示す運転内容とに応じて前記自動運転車両の運転内容である決定運転内容を決定する第２決定部（４２０）をさらに有し、前記制御部は、前記決定運転内容に基づいて前記自動運転を実行する。
本開示の他の形態によれば、自動運転制御装置が提供される。この自動運転制御装置は、走行予定経路に沿って自動運転を実行する自動運転車両に搭載される自動運転制御装置（１０）であって、前記自動運転車両の運転を実行する運転実行部（２００）と、前記自動運転車両の外部と通信する通信部（３００）と、前記運転実行部を制御することにより前記自動運転を実行する制御部（４００）と、を備え、前記通信部は、前記自動運転車両の運転内容を指示する指示信号を受信する第１受信部（３１０）を有し、前記制御部は、前記自動運転の実行中に前記指示信号を受信した場合に、前記指示信号に応じた前記自動運転車両の運転内容である暫定運転内容を決定する第１決定部（４１０）を有し、前記制御部は、決定された前記暫定運転内容を利用して、前記自動運転を実行する。
前記通信部は、前記指示信号が示す運転内容と前記暫定運転内容とを示す第１内容信号を、他の自動運転車両に送信する第１送信部をさらに有し、前記制御部は、前記暫定運転内容に基づいて前記自動運転を実行し、前記自動運転車両が実行する前記暫定運転内容が左右方向のうちいずれか一方への走行であるとともに前記第１内容信号を受信したことにより前記他の自動運転車両が実行する運転内容が左右方向のうち前記自動運転車両とは異なる方向への走行であって、かつ、前記自動運転車両および前記他の自動運転車両が前記自動運転を実行したときにおいて、前記自動運転車両を基準として設定された範囲内に前記他の自動運転車両が存在する場合、前記範囲の外側に前記他の自動運転車両が位置するよう前記他の自動運転車両に対する前記自動運転車両の位置を調整する。
このような形態とすれば、自動運転車両が自動運転中に、運転内容を指示する指示信号を受信した場合であっても、指示信号に応じて決定された暫定運転内容を利用して適切な自動運転を実行することができる。