(57)【要約】  複数の機構部からなる自動機械システムの中から、所望する機構部を容易に且つ間違いなく選択して教示操作する自動機械システムを提供する。  複数のロボット等の機構部は各々第１の通信部を備え、教示操作部は指向性のある第２の通信部を備え、教示操作部の第２の通信部を選択しようとする対象機構部に備わる第１の通信部に向けて選択操作を行なうと、第２の通信部より第１の通信部に選択要求情報を送信し、各機構部の制御を行うコントローラでは該選択要求情報に基づき対象機構部を動作可能状態にして、作業者の教示操作部の操作で対象機構部を動作することができる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の機構部と、前記複数の機構部と接続され前記複数の機構部を動作制御するコントローラと、前記複数の機構部の中から特定の機構部を選択し動作可能状態にして該機構部の動作で行なう作業を教示する前記コントローラに接続された教示操作部と、を備えた自動機械システムにおいて、
前記複数の機構部は各々第１の通信部を備え、
前記教示操作部は第２の通信部と、機構選択入力手段と、を備え、
前記教示操作部の第２の通信部を特定の前記機構部に備わる前記第１の通信部に向け前記機構選択入力手段への操作入力すると、
前記第２の通信部と前記第１の通信部との間で通信が行なわれ、
前記コントローラは前記特定の機構部を選択し動作可能状態にすることを特徴とする自動機械システム。
【請求項２】
第１の機構部と第２の機構部とを含む複数の機構部と、前記複数の機構部と接続され前記複数の機構部を動作制御するコントローラと、前記複数の機構部の中から特定の機構部を選択し動作可能状態にして該機構部の動作で行なう作業を教示する前記コントローラに接続された教示操作部と、を備えた自動機械システムにおいて、
前記複数の機構部は各々第１の通信部を備え、
前記教示操作部は第２の通信部と、主機構選択入力手段と、従機構選択入力手段と、を備え、
前記教示操作部の第２の通信部を前記第１の機構部に備わる前記第１の通信部に向け前記主機構選択入力手段への操作入力すると、
前記第２の通信部と前記第１の機構部に備わる前記第１の通信部との間で通信が行なわれ、
前記第１の機構部を選択し動作可能状態にし、
前記教示操作部の第２の通信部を前記第２の機構部に備わる前記第１の通信部に向け前記従機構選択入力手段への操作入力すると、
前記第２の通信部と前記第２の機構部に備わる前記第１の通信部との間で通信が行なわれ、
前記第２の機構部を選択し、
前記コントローラは前記第１の機構部を主機構部とし、前記第２の機構部を従機構部とし、該従機構部が該主機構部の動作に基づいて動作する協調動作可能状態にすることを特徴とする自動機械システム。
【請求項３】
前記コントローラは予め固有情報が定められ、
前記教示操作部は前記固有情報を前記格納コントローラより取得し格納する記憶部を備え、
前記教示操作部は、
前記機構選択入力手段又は前記主機構選択入力手段若しくは前記従機構選択入力手段への操作入力に基づき、
前記記憶部に格納された前記固有情報を含む選択要求情報を前記第２の通信部より送信することを特徴とする請求項１又は２に記載の自動機械システム。
【請求項４】
前記コントローラは、選択信号に基づき前記複数の機構部を選択して駆動する選択駆動部と、
前記複数の機構部に各々備わる前記第１の通信部からの出力と、前記固有情報とを各々入力する照合部と、を備え、
前記照合部は、前記第１の通信部で受信した前記選択要求情報に含まれる固有情報と前記固有情報とを照合し、照合結果が一致したときに該選択要求情報を受信した前記第１の通信部を備える前記機構部を選択する選択信号を前記選択駆動部に出力し、
選択された前記機構部を動作可能状態にすることを特徴とする請求項１乃至３に記載の自動機械システム。
【請求項５】
前記照合部は、複数の前記第１の通信部で同一の前記選択要求情報を同時に受信すると、受信強度が最大の前記第１の通信部で受信した前記選択要求情報を有効とし、他の前記第１の通信部で受信した前記選択要求情報を無効とすることを特徴とする請求項４に記載の自動機械システム。
【請求項６】
前記第１の通信部および第２の通信部は指向性のある光通信であることを特徴とする請求項１乃至５に記載の自動機械システム。
【請求項７】
前記機構部はロボット又はロボット走行機構若しくは被作業ワーク動作機構であり、前記コントローラはロボットコントローラであり、前記教示操作部は可搬型の教示操作装置であることを特徴とする請求項１乃至請求項６に記載の自動機械システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の機構部を１台のコントローラで駆動制御する自動機械システムに関し、特に、コントローラに接続された教示装置で動作指示する機構部の選択に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ駆動軸を備えた機構部を適用した生産設備又は生産ラインなどの自動機械システムとして、例えば産業用ロボットを適用して溶接、切削などの作業を行なうシステムがある。また、被作業ワークの形状や大きさ等に生産設備の規模が左右され、複数のロボット、ロボットを搭載して走行する走行機構あるいは被作業ワークの回転及び傾動を行なうワーク移動機構を備え、複数の機構部が互いに協調して作業を行なう規模を拡大したロボットシステムもある。そして、機構部相互間の協調動作のための無駄を無くすため、これら機構部の動作を１台のコントローラで制御するようになっている。【０００３】
ロボットシステムでは、当該ロボット等の機構部の作動を制御するための制御部（コントローラ）のほか、作業手順を作業プログラムとして登録及び変更をおこなう教示作業のとき等に作業者が携帯する可搬式の教示操作部（ペンダントとも称される）を備えている。
複数のロボットや他の機構部に対して教示作業する際にも、前述した教示操作部を用いて各々のロボット及び機構部の作業プログラムを稼動前に教示している。そのためには、複数のロボット等の機構部の中から所望の機構部を指定して教示作業をおこなう。【０００４】
一例として、従来のロボットシステムの構成図を図５に示す。図において、１０１は第１のロボット、１０２は第２のロボット、１０３はロボット１０１、１０２の作動を制御するコントローラ、１０４は可搬式の教示操作部、１０５はコントローラ１０３と教示操作部１０４との間で操作ボタンや非常停止等の情報を伝送及び電源を供給する複合のケーブルである。
教示操作部１０４の詳細図を図６に示す。図において、１０４ａは略Ｔ字型をなす筐体、１０４ｂは作業者が把持するハンド部である。筐体１０４ａの操作面には、教示作業時に操作されるキーボード（又はキーシート）１０４ｃと、教示データやロボット位置等の種々の情報を表示するＬＣＤディスプレイ１０４ｄと、非常停止スイッチ１０４ｅ（非常停止操作手段に相当する）とが設けられている。また、筐体１０４ａにはケーブル１０５の一端が接続されている。【０００５】
作業者が、例えば第1のロボット１０１を動作させるには、作業者が教示操作部１０４の操作で第1のロボット１０１を選択しておく必要がある。そして、作業者がキーボード１０４ｃのロボット各軸の方向キーを押下すると、ケーブル１０５を介して軸動作情報がコントローラ１０３に伝送され、コントローラ１０３は第１のロボット１０１の図示しない駆動軸モータへ駆動電流を出力することで第１のロボット１０１を動作させる。ここで、方向キーとは、教示作業のとき等にモータの動作方向又は直交座標での方向若しくはロボット手首の動作方向を指示するためのキーである。
同様に、作業者が非常停止スイッチ１０４ｅを押下すると、ケーブル１０５を介して非常停止情報がコントローラ１０３に伝送され、コントローラ１０３はロボット１０１、１０２の図示しない駆動モータへの電力供給を遮断し各駆動軸モータに図示しないブレーキをかけてロボット１０１、１０２の動作を強制的に停止させる。これにより、万一の意図しない動作に対して確実にロボットを非常停止させることができる。【０００６】
作業者が第１のロボット１０１を使った作業プログラムの登録及び変更の教示作業を行なうとき、教示操作部１０４の操作で作業プログラムのプログラミング及び第１のロボット１０１の位置登録を行なう。このロボットの位置登録のためには、第1のロボット１０
１を教示操作部１０４のロボット各軸の方向キーの押下操作で所望する位置に動作させ、その位置をキーボード１０４ｃの登録操作で登録する。登録された位置の変更も同様の操作で第１のロボット１０１を所望する位置に移動させ、位置変更操作で変更された位置を登録する。【０００７】
この所望する機構部（ロボット）を選択する技術は、例えば、特許文献１には、１台のコントローラに接続された複数ロボットの中の１台を手動単独操作する際に、コントローラと接続された教示ペンダント（教示操作部）の対象機器選択スイッチの操作で動作指示するロボットを選択し、ロボット又はロボット近傍に設置された表示ランプの状態によって番号と実態との対応を確認する制御装置が開示されている。
また、特許文献２は、特許文献１とほぼ同様であり、多数のマニピュレータ（ロボット）のうち特定のものを指定するための選択スイッチはテンキー等から行われることが開示されている。
【特許文献１】特開平５−１７３６２７号公報（第４欄第３７行以下、第５欄第４４行以下参照）
【特許文献２】特開平５−１２７７３４号公報（第３欄第２１行以下参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従来例では、対象機器（機構部に相当）を、特許文献１では、対象機器選択スイッチの切り換えで選択し、特許文献２では、テンキー等で選択が行われるように、作業者の意思に基づき、教示操作部への操作でおこなわれている。すなわち、対象機器を教示操作部への操作による選択で行なうが、ここで作業者は、教示操作部の操作及び表示と実際の対象機器との対応付けを行なう必要がある。被選択機器の数が増加すると、作業者の対応付け勘違い又は教示操作部への誤操作のため誤った選択がなされるおそれがある。また、選択操作で対象機器が正しく選択されたかを確認することで、ある程度の誤選択防止に効果が期待できるが、長時間にわたる作業の疲労や作業者の慣れで、この確認がおろそかになることが考えられる。
対象機器の選択の誤りは、動作指示を発した時に作業者の意図しない機器が動作することになり、機器及び機器周辺の治具並びに製品との相互干渉及び衝突が発生する恐れがあり、これらの機器及び治具並びに製品が損傷あるいは破損となり、甚大な損害を被る可能性がある。また、機器選択のときに、選択スイッチを順番に切り替えながら所望のロボットを捜しているようなときは、いずれかの機器が操作可能状態になっているので、誤って機器を動作させる操作をする可能性は十分ありうる。いずれにせよ、意図しない機器が動作することになり、機器及び機器周辺の治具並びに製品との相互干渉及び衝突が発生する恐れがあり、これらの機器及び治具並びに製品が損傷あるいは破損となり、甚大な損害を被る可能性がある。また、作業者が、この機器の近傍にいるときには、作業者が機器動作のために危険に曝されることになる。
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、１台のコントローラに接続された複数の自動機械の中から、所望の自動機械を間違いなく選択して教示操作する自動機械システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項１に記載の発明は、複数の機構部と、前記複数の機構部と接続され前記複数の機構部を動作制御するコントローラと、前記複数の機構部の中から特定の機構部を選択し動作可能状態にして該機構部の動作で行なう作業を教示する前記コントローラに接続された教示操作部と、を備えた自動機械システムにおいて、前記複数の機構部は各々第１の通信部を備え、前記教示操作部は第２の通信部と、機構選択入力手段と、を備え、前記教示操作部の第２の通信部を特定の前記機構部に備わる前記第１の通信部に向け前記機構選択入力手段への操作入力すると、前記第２の通信部と前記第１の通信部との間で通信が行なわれ、前記コントローラは前記特定の機構部を選択し動作可能状態にすることを特徴とするものである。
請求項２に記載の発明は、第１の機構部と第２の機構部とを含む複数の機構部と、前記複数の機構部と接続され前記複数の機構部を動作制御するコントローラと、前記複数の機構部の中から特定の機構部を選択し動作可能状態にして該機構部の動作で行なう作業を教示する前記コントローラに接続された教示操作部と、を備えた自動機械システムにおいて、
前記複数の機構部は各々第１の通信部を備え、前記教示操作部は第２の通信部と、主機構選択入力手段と、従機構選択入力手段と、を備え、前記教示操作部の第２の通信部を前記第１の機構部に備わる前記第１の通信部に向け前記主機構選択入力手段への操作入力すると、前記第２の通信部と前記第１の機構部に備わる前記第１の通信部との間で通信が行なわれ、前記第１の機構部を選択し動作可能状態にし、前記教示操作部の第２の通信部を前記第２の機構部に備わる前記第１の通信部に向け前記従機構選択入力手段への操作入力すると、前記第２の通信部と前記第２の機構部に備わる前記第１の通信部との間で通信が行なわれ、前記第２の機構部を選択し、前記コントローラは前記第１の機構部を主機構部とし、前記第２の機構部を従機構部とし、該従機構部が該主機構部の動作に基づいて動作する協調動作可能状態にすることを特徴とするものである。
請求項３に記載の発明は、前記コントローラは予め固有情報が定められ、前記教示操作部は前記固有情報を前記格納コントローラより取得し格納する記憶部を備え、前記教示操作部は、前記機構選択入力手段又は前記主機構選択入力手段若しくは前記従機構選択入力手段への操作入力に基づき、前記記憶部に格納された前記固有情報を含む選択要求情報を前記第２の通信部より送信することを特徴とするものである。
請求項４に記載の発明は、前記コントローラは、選択信号に基づき前記複数の機構部を選択して駆動する選択駆動部と、前記複数の機構部に各々備わる前記第１の通信部からの出力と、前記固有情報とを各々入力する照合部と、を備え、前記照合部は、前記第１の通信部で受信した前記選択要求情報に含まれる固有情報と前記固有情報とを照合し、照合結果が一致したときに該選択要求情報を受信した前記第１の通信部を備える前記機構部を選択する選択信号を前記選択駆動部に出力し、選択された前記機構部を動作可能状態にするものである。
請求項５に記載の発明は、前記照合部は、複数の前記第１の通信部で同一の前記選択要求情報を同時に受信すると、受信強度が最大の前記第１の通信部で受信した前記選択要求情報を有効とし、他の前記第１の通信部で受信した前記選択要求情報を無効とすることを特徴とするものである。
請求項６に記載の発明は、前記第１の通信部および第２の通信部は指向性のある光通信であることを特徴とするものである。
請求項７に記載の発明は、前記機構部はロボット又はロボット走行機構若しくは被作業ワーク動作機構であり、前記コントローラはロボットコントローラであり、前記教示操作部は可搬型の教示操作装置であることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１から１０に記載の発明によると、教示操作部と機構部（ロボット）に指向性通信部をそれぞれ設け、その指向性と通信する情報を利用することによって、教示作業者が所望する機構部の方向に教示操作部を向けて単一のスイッチを押下する行為でもって、操作する対象となる機構部（ロボット）を簡単かつ確実に指定できるので、機構部の誤操作による誤選択を防止できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施例におけるロボットシステムの構成図
【図２】本発明の第１実施例における通信接続の動作図
【図３】本発明の第２実施例における通信接続の動作図
【図４】本発明の第３実施例における通信接続の動作図
【図５】従来のロボットシステムの構成図
【図６】従来の教示操作部の詳細図
【符号の説明】
【００１２】
１１ａ、１１ｂ、１０１、１０２  ロボット
１２、１０３  コントローラ
１３、１０４  教示操作部
１４ａ、１４ｂ  第１の通信部
１５  操作通信部
１６  第２の通信部
１７  コントローラ通信部
１８  選択入力スイッチ
１９  照合部
２０  選択駆動部
２１  協調操作選択入力手段
３１  設定器
３２  記憶部
１０４ａ  筐体
１０４ｂ  ハンド部
１０４ｃ  キーボード
１０４ｄ  ＬＣＤディスプレイ
１０４ｅ  非常停止スイッチ
１０５  ケーブル
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１４】
図１は、本発明の第１実施例における自動機械（ここではロボットとする）システムの構成図である。図において、１１ａ、１１ｂはロボット、１２は複数台のロボット１１ａ、１１ｂを駆動制御するコントローラ、１３は可搬式の教示操作部である。
ロボット１１ａ、１１ｂには各々第１の通信部１４ａ、１４ｂが設けられ、コントローラ１２の照合部１９に接続され、また、各ロボット１１ａ、１１ｂは選択駆動部２０に接続されている。
コントローラ１２には教示操作部と通信を行なう操作通信部１５と、ロボット１１ａ、１１ｂに各々備わる第１の指向性通信部１４ａ、１４ｂに接続された照合部１９と、照合部１９の選択信号に基づいて選択的にロボットを駆動する選択駆動部２０が設けられている。また、コントローラには、例えば製造番号などの予め決められた固有情報を設定した設定器３１を備え、この固有情報は照合部１９へ出力されている。
教示操作部１３には、第２の通信部１６と、コントローラの操作通信部１５と通信を行なうコントローラ通信部１７と、選択入力スイッチ１８と、固有情報を格納する記憶部３２が設けられている。【００１５】
次に、ロボット１１ａを教示操作するする場面を考えるが、それに先立ち、固有情報をコントローラ１２と教示操作部１３とで共有する準備段階から説明する。
自動機械システムの制御電源を投入すると、コントローラ１２から教示操作部１３へケーブルを介して電源が供給され、コントローラ１２及び教示操作部１３は各々に備わる図示しない制御部及びその周辺回路の自己診断処理を行い、適切なタイミングで操作通信部１５とコントローラ通信部１７は通信を行い、設定器３１に設定された固有情報を記憶部３２に格納する。
尚、記憶部３２が例えばバッテリバックアップされた不揮発性の記憶装置であれば、制御電源の投入の都度固有情報を送信する必要はない。
次に、作業者は、操作するロボット１１ａを特定し、教示操作部１３の第２の通信部１６の送信方向を、ロボット１１ａに設けられた第１の通信部１４ａの方に向け、選択入力スイッチ１８を押下することでロボット１１ａを動作可能状態にする。【００１６】
図２はロボット選択の際の動作（情報伝達の方向と順番）を模式的に示したものである。図２にしたがって、その流れを説明する。なお、図１と同一の符号は同じまたは相当のものを表し説明を省く。
まず、作業者が教示操作部１３の第２の通信部１６を第１の通信部１４ａの方に向けて選択入力スイッチ１８を押下する（Ｓ２０１）。
第２の通信部１６は、第１の通信部１４ａに向かって準備段階で取得したコントローラ１２の固有情報を含む選択要求情報を送信する（Ｓ２０２）。
第１の通信部１４ａは前記選択要求情報を受信すると、その情報をコントローラ１２の照合部１９に出力する（Ｓ２０３）。
照合部１９では前記選択要求情報を入力し、これに含まれる固有情報と、設定器３１に設定されている固有情報とを照合し、両固有情報が一致すると、選択信号を選択駆動部２０に出力する（Ｓ２０４）。このときの選択信号は、照合部１９が、前記を入力する第１の通信部１４ａが備わるロボット１１ａを選択する信号である。
そして、選択駆動部２０は、ロボット１１ａを動作可能状態にし、作業者は教示操作部１３に備わるキーボードの操作で軸動作情報をコントローラ１２へ送信し、ロボット１１ａが動作する（Ｓ２０５）。
照合部１９が選択信号を出力した時に、この選択信号に相当する情報を教示操作部１３に送信し（Ｓ２０６）、教示操作部１３では選択信号に相当する情報を、教示操作部１３ではに備わるＬＣＤディスプレイ等の表示器に表示すると、作業者はロボット選択の過程が正しく行なわれたかの確認をすることができ、誤操作の心配をなくし安心して操作を行なうことができる。
尚、この選択は、ロボットだけでなく、ロボットの走行軸や作業台の回転および傾斜軸など外部駆動機構に対しても同様にして選択操作することができる。
以上説明したように、本発明によれば、教示操作部とロボット本体に指向性通信部を付設することで、複数台のロボットの中から所望のロボットを正しく指定でき、指定したロボットだけを操作できる。
【実施例２】
【００１７】
図３は、本発明の第２実施例におけるロボット選択の際の動作（情報伝達の方向と順番）を模式的に示したものである。図３にしたがって、その流れを説明する。なお、図１又は図２と同一の符号は同じまたは相当のものを表し説明を省く。
本実施例では、教示操作装置１３の第２の通信部１６から選択要求情報を送信するときに、ロボット１１ａ、１１ｂに備わる第１の通信部１４ａ、１４ｂがほぼ直線に並んでいる場合のロボット選択である。（図３では直線に並んではいない。）
Ｓ２０１は実施例１と同じで、作業者が教示操作部１３の第２の通信部１６を第１の通信部１４ａの方に向けて選択入力スイッチ１８を押下する。
次のステップでは、第２の通信部１６は、第１の通信部１４ａに向かって準備段階で取得したコントローラ１２の固有情報を含む選択要求情報を送信するが、ロボット１１ａ、１１ｂに備わる第１の通信部１４ａ、１４ｂがほぼ直線に並んでいるため第１の通信部１４ａ、１４ｂは双方とも選択要求情報を受けることができる。図３では、第１の通信部１４ａ及び１４ｂの各々に送信される選択要求情報の送信をＳ２０２ａ及びＳ２０２ｂとしている。【００１８】
第１の通信部１４ａ及び１４ｂは前記選択要求情報を受信すると、その情報をコントローラ１２の照合部１９に出力する。図３では、第１の通信部１４ａ及び１４ｂの各々から出力される選択要求情報をＳ２０３ａ及びＳ２０３ｂとしている。第１の通信部１４ａ及び１４ｂの各々で受信される選択要求情報は同時であるため、照合部１９への出力Ｓ２０３ａ及びＳ２０３ｂは同時となる。
照合部１９では選択要求情報Ｓ２０３ａ及びＳ２０３ｂを入力するが、第１の通信部１４ａ、１４ｂが選択要求情報を受信するときの第２の通信部１６との距離にしたがって、受信強度が異なる。ここで、仮に第１の通信部１４ａでの受信強度が第１の通信部１４ｂより大であるとすると、照合部１９では選択要求情報Ｓ２０３ａ及びＳ２０３ｂを入力のときに、この受信強度も含めて入力し、受信強度（に相当する信号又は情報）の大なる方の選択要求情報Ｓ２０３ａを有効とし、他の選択要求情報Ｓ２０３ｂを無効とし、有効な選択要求情報Ｓ２０３ａに含まれる固有情報と、設定器３１に設定されている固有情報とを照合し、両固有情報が一致すると、選択信号を選択駆動部２０に出力する（Ｓ２０４）。
ロボット１１ａが選択され動作可能状態となることはＳ２０５と同様である。
このように、選択要求情報の受信強度に基づいて動作可能状態とするロボットが選択されるので、生産設備又は生産ラインでのロボットの配置やロボット選択のときの教示操作部１３の位置の制約を大きく緩和することができる。
【実施例３】
【００１９】
第３実施例は、教示操作部から複数台のロボットを教示操作する際のロボット選択方法に関するものである。
図４は、第３実施例におけるロボット選択の際の動作（情報伝達の方向と順番）を模式的に示したものである。図４にしたがって、ロボット選択の流れを説明する。なお、図１と同一の符号は同じまたは相当のものを表し説明を省く。
図４の２台のロボット１１ａおよび１１ｂを協調操作する場合を例に説明する。
尚、本図における教示操作部１３には、主機構選択入力手段としての対象機器選択スイッチ１８、従機構選択入力手段としての協調機器選択スイッチ２１を備える。【００２０】
主機構部として、例えばロボット１１aを選択する操作は実施例１又は実施例２と同様
である。すなわち、作業者は、操作するロボット１１ａを特定し、教示操作部１３の第２の通信部１６の送信方向を、ロボット１１ａに設けられた第１の通信部１４ａの方に向け、選択入力スイッチ１８を押下することでロボット１１ａを動作可能状態にする。
次に、従機構部として、ボット１１ｂを選択する操作を説明する。
まず、作業者が教示操作部１３の第２の通信部１６を第１の通信部１４ｂの方に向けて協調機器選択スイッチ２１を押下する（Ｓ３０１）。
協調機器選択を行なうことをコントローラ１２へ通知する（Ｓ３０２）。
第２の通信部１６は、第１の通信部１４ｂに向かって準備段階で取得したコントローラ１２の固有情報を含む選択要求情報を送信する（Ｓ３０３）。
第１の通信部１４ｂは前記選択要求情報を受信すると、その情報をコントローラ１２の照合部１９に出力する（Ｓ３０４）。
照合部１９では前記選択要求情報を入力し、これに含まれる固有情報と、設定器３１に設定されている固有情報とを照合し、両固有情報が一致すると、選択信号を選択駆動部２０に出力する（Ｓ３０５）。このときの選択信号は、照合部１９が、前記を入力する第１の通信部１４ｂが備わるロボット１１ｂを選択する信号である。このときには、主機構部としてロボット１１ａが既に選択されていて、Ｓ３０２で従機構選択が通知されているので、主機構部をロボット１１ａ、従機構部をロボット１１ｂの各々の選択信号が出力する。
選択駆動部２０は、ロボット１１ａ、１１ｂで協調して作業を行なう動作可能状態にする（Ｓ３０６）。作業者は教示操作部１３に備わるキーボードの操作で軸動作情報をコントローラ１２へ送信することで、ロボット１１ａが動作し、ロボット１１ａの動作にしたがってロボット１１ｂが協調動作を行なう。【００２１】
上述のように２台のロボットに対して教示操作部１３から機構選択操作を行なうことで、ロボット１１ａをマスタ（主）、ロボット１１ｂをスレーブ（従）として相対位置関係を保った状態で協調操作可能になる。
尚、教示操作部に主従切換手段を備えると、この押下操作でロボット１１ａ、１１ｂの主従関係を逆転することや、選択解除手段を備えると、機構部の選択を解除することなど教示操作部１３の操作で対象とする機構部の選択を柔軟におこなうことが可能であることは明らかである。【００２２】
以上説明したように、本発明によれば、教示操作部とロボット本体に指向性通信部を付設することで、複数台のロボットの中から協調操作するロボットの組合せを正しくかつ簡単に指定でき、指定したロボットだけを効率良く協調操作できる。
【産業上の利用可能性】
【００２３】
本発明は、溶接・塗装・組立等を用途とする産業用ロボットの教示操作部において、１台のコントローラに接続された複数あるロボットの中から作業者が操作したいロボットを間違いなく選んで、誤動作による事故を防止できる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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