【手続補正書】
【提出日】平成19年1月11日(2007.1.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
車両の旋回走行時に路面とタイヤとの当接面に働くグリップ力に基づいて、このタイヤを含む車輪を懸架装置に回転自在に支持する為の転がり軸受ユニット部分に加わるアキシアル荷重を求めるアキシアル荷重測定手段と、上記車両に対して横方向に加わる横加速度を求める為の横加速度測定手段と、この横加速度と上記アキシアル荷重とに基づいて上記車両の質量及び重心位置を算出する演算器と、この演算器が算出した車両の質量及び重心位置に基づいて車両の走行安定性を確保する為の制御を行なう制御器とを備えた車両用走行状態安定化装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項２】
転がり軸受ユニット部分にアキシアル荷重測定手段を組み込んだ、請求項１に記載した車両用走行状態安定化装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項３】
転がり軸受ユニットを構成する転動体の公転速度の変化に基づいて、この転がり軸受ユニットを構成する外輪相当部材と内輪相当部材との間に加わるアキシアル荷重を求める、請求項２に記載した車両用走行状態安定化装置。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
本発明の車両用走行状態安定化装置は、アキシアル荷重測定手段と、横加速度測定手段と、演算器と、制御器とを備える。
このうちのアキシアル荷重測定手段は、車両の旋回走行時に路面とタイヤとの当接面に働くグリップ力に基づいて、このタイヤを含む車輪を懸架装置に回転自在に支持する為の転がり軸受ユニット部分に加わるアキシアル荷重を求める為のものである。
又、上記横加速度測定手段は、上記車両に対して横方向に加わる横加速度を求める為のものである。
又、上記演算器は、上記横加速度と上記アキシアル荷重とに基づいて、上記車両の質量及び重心位置を算出するものである。
更に、上記制御器は、上記演算器が算出した車両の質量及び重心位置に基づいて、車両の走行安定性を確保する為の制御を行なうものである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
上述の様に構成する本発明の車両用走行状態安定化装置によれば、乗車人数や積載状態に拘らず、高度の走行安定性を確保できる。
即ち、演算器が、アキシアル荷重測定手段が求めたアキシアル荷重と、横加速度測定手段が求めた横加速度とに基づいて、車両の質量及び重心位置を算出し、この質量及び重心位置に基づいて、車両の走行安定性を確保する為の制御を行なう為、この質量及び重心位置に基づいた最適の制御を行なう事ができ、高度の走行安定性を確保できる。
しかも、本発明の場合には、上記アキシアル荷重と上記横加速度とにより、上記質量及び重心位置を求める為、前述の特許文献１等に記載された構造を利用して、各車輪に加わる荷重を直接求める場合に比べ、上記質量及び重心位置を求める為の構造を低コストで実現できる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
本発明を実施する場合に好ましくは、請求項２に記載した様に、転がり軸受ユニット部分にアキシアル荷重測定手段を組み込む。
この場合に例えば、請求項３に記載した様に、転がり軸受ユニットを構成する転動体の公転速度の変化に基づいて、この転がり軸受ユニットを構成する外輪相当部材と内輪相当部材との間に加わるアキシアル荷重を求める。
この様に構成すれば、このアキシアル荷重を容易に、且つ十分な精度で求められる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
更に、この様にしてアキシアル荷重を求める為に更に好ましくは、請求項４に記載した様に、外輪相当部材と、内輪相当部材と、複数個の転動体と、１対の保持器と、第一、第二の公転速度検出用エンコーダと、第一、第二の公転速度検出用センサと、第二の演算器とを備える。
このうちの外輪相当部材は、内周面に複列の外輪軌道を有する。
又、上記内輪相当部材は、上記外輪相当部材の内径側にこの外輪相当部材と同心に配置されたもので、外周面に複列の内輪軌道を有する。
又、上記各転動体は、これら両内輪軌道と上記両外輪軌道との間に接触角を付与された状態で、各列毎に複数個ずつ設けられている。
又、上記各保持器は、上記各列の転動体を転動自在に保持している。
又、上記第一、第二の公転速度検出用エンコーダは、上記両保持器に全周に亙って設けられたもので、被検出面の特性を円周方向に関して交互に且つ等間隔に変化させている。  又、上記第一、第二の公転速度検出用センサは、上記両公転速度検出用エンコーダに対向する状態で設けられたもので、上記各列の転動体の公転速度である上記保持器の回転速度を検出する。
更に、上記第二の演算器は、上記両公転速度検出用センサから送り込まれる、上記各列の転動体の公転速度を表す検出信号に基づいて、上記外輪相当部材と上記内輪相当部材との間に加わるアキシアル荷重を算出するものである。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
この様な構成を採用すれば、比較的低コストで造れる構成で、上記アキシアル荷重を求める構造を実現できる。
この場合に、例えば請求項５に記載した様に、上記第二の演算器は、各列の転動体の公転速度の比に基づいてアキシアル荷重を算出する。
この様に構成すれば、上記第一、第二の公転速度検出用センサの検出信号のみで、車輪の回転速度変化に拘らず、上記アキシアル荷重を求められる。
或は、請求項６に記載した様に、外輪相当部材と内輪相当部材とのうちで車輪と共に回転する回転輪の回転速度を検出する為の回転速度検出用センサを備える。そして、上記第二の演算器は、各列の転動体の公転速度の差と上記回転速度との比に基づいて、上記アキシアル荷重を算出する。
この様に構成すれば、車輪の回転速度変化に拘らず、上記アキシアル荷重を精度良く求められる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
図１は、旋回走行時に車両３８の各部に加わる力を示している。この図１中、Ｌは前輪３９と後輪４０との軸距（ホイールベース）を、Ｔr はトレッドを、Ｌf は、前輪中心から車体４１及び乗員等を合わせた質量の重心Ｇまでの前後方向距離を、Ｈは路面４２から重心Ｇまでの高さを、Ｒx はｘ軸（前後方向軸）周りのモーメントを、Ｒy はｙ軸（左右方向軸）周りのモーメントを、Ｒz はｚ軸（上下方向軸）周りのモーメントを、それぞれ表している。上記トレッドＴr は、前後で同じとしている。この状態で、右前輪に加わるアキシアル荷重をＦｙ(F-RH)とし、左前輪に加わるアキシアル荷重をＦｙ(F-LH)とし、右後輪に加わるアキシアル荷重をＦｙ(R-RH)とし、左後輪に加わるアキシアル荷重をＦｙ(R-LH)とし、横加速度をｙ″とすれば、車両が一定速度で、且つ安定した旋回走行をしている場合に発生する安定した旋回加速度に基づいて、次の（２）（３）両式が成り立つ。
【数１】
2005199882.tif 000001
【数２】
2005199882.tif 000002
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３９】
そして、上記各車輪に加わるアキシアル荷重と旋回加速度（横加速度）とを測定し、上記（２）（３）両式を処理する事で、車体の前後方向に関する重心位置Ｌf 、及び車体の質量Ｍを知る事ができる。更に、これら重心位置Ｌf 、及び車体の質量Ｍが分かれば、予め分かっているサスペンション剛性から逆算して、上記重心Ｇの高さＨも推定できる。