【手続補正書】
【提出日】平成30年12月12日(2018.12.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モバイルプラットフォームであって、
第１側面と第２側面とを有する本体であり、第１側面と第２側面が一緒に前記本体に関する横方向を定義する、本体と、
前記モバイルプラットフォームの前記第１側面における第１ロータリージョイントにおいて、前記本体上の第１平面において３６０度回転するように取り付けられた第１脚であり、前記第１脚は、プロセッサにより制御される第１アクチュエータによって駆動されるように接続されており、かつ、前記第１ロータリージョイントは第１回転軸を有している、第１脚と、
前記本体における第２ロータリージョイントにおいて、前記本体上の第２平面において３６０度回転するように取り付けられた第２脚であり、前記第２脚は、前記プロセッサにより制御される第２アクチュエータによって駆動されるように接続されており、かつ、前記第２ロータリージョイントは第２回転軸を有している、第２脚と、
を含み、
前記プロセッサは、前記第１脚が接地していないときには、前記第１脚が接地しているときよりも高速で前記第１脚を回転させるよう、前記第１アクチュエータに対して指示するように構成されており、かつ、
前記プロセッサは、前記第２脚が接地していないときには、前記第２脚が接地しているときよりも高速で前記第２脚を回転させるよう、前記第２アクチュエータに対して指示するように構成されており、
前記第１脚および前記第２脚は、同軸上に設置されている、
モバイルプラットフォーム。
【請求項２】
モバイルプラットフォームであって、
第１側面と第２側面とを有する本体であり、第１側面と第２側面が一緒に前記本体に関する横方向を定義する、本体と、
前記モバイルプラットフォームの前記第１側面における第１ロータリージョイントにおいて、前記本体上の第１平面において３６０度回転するように取り付けられた第１脚であり、前記第１脚は、プロセッサにより制御される第１アクチュエータによって駆動されるように接続されており、かつ、前記第１ロータリージョイントは第１回転軸を有している、第１脚と、
前記本体における第２ロータリージョイントにおいて、前記本体上の第２平面において３６０度回転するように取り付けられた第２脚であり、前記第２脚は、前記プロセッサにより制御される第２アクチュエータによって駆動されるように接続されており、かつ、前記第２ロータリージョイントは第２回転軸を有している、第２脚と、
を含み、
前記プロセッサは、前記第１脚が接地していないときには、前記第１脚が接地しているときよりも高速で前記第１脚を回転させるよう、前記第１アクチュエータに対して指示するように構成されており、かつ、
前記プロセッサは、前記第２脚が接地していないときには、前記第２脚が接地しているときよりも高速で前記第２脚を回転させるよう、前記第２アクチュエータに対して指示するように構成されており、
前記第２ロータリージョイントは、前記本体の前記第１側面において、前記第１アクチュエータから軸方向に離れて配置されている、
モバイルプラットフォーム。
【請求項３】
前記モバイルプラットフォームは、さらに、
前記第１脚が接地しているとき及び前記第２脚が接地しているときを判断するためのセンサ配置、を含み、
前記プロセッサは、前記センサ配置に応じて、前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータを制御する、
請求項２に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項４】
前記プロセッサは、保管されている脚回転アルゴリズムに従うよう、前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータに指示するように構成されている、
請求項２に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項５】
モバイルプラットフォームであって、
第１側面と第２側面とを有する本体であり、第１側面と第２側面が一緒に前記本体に関する横方向を定義する、本体と、
前記モバイルプラットフォームの前記第１側面における第１ロータリージョイントにおいて、前記本体上の第１平面において３６０度回転するように取り付けられた第１脚であり、前記第１脚は、プロセッサにより制御される第１アクチュエータによって駆動されるように接続されており、かつ、前記第１ロータリージョイントは第１回転軸を有している、第１脚と、
前記本体における第２ロータリージョイントにおいて、前記本体上の第２平面において３６０度回転するように取り付けられた第２脚であり、前記第２脚は、前記プロセッサにより制御される第２アクチュエータによって駆動されるように接続されており、かつ、前記第２ロータリージョイントは第２回転軸を有している、第２脚と、
を含み、
前記プロセッサは、前記第１脚が接地していないときには、前記第１脚が接地しているときよりも高速で前記第１脚を回転させるよう、前記第１アクチュエータに対して指示するように構成されており、かつ、
前記プロセッサは、前記第２脚が接地していないときには、前記第２脚が接地しているときよりも高速で前記第２脚を回転させるよう、前記第２アクチュエータに対して指示するように構成されており、
前記第１脚および前記第２脚それぞれは、長さが可変であり、かつ、前記第１脚および前記第２脚それぞれが圧縮される際に増加した伸張力を及ぼすことによって、前記第１脚および前記第２脚それぞれの終点が、１８０度より大きい範囲については概ね円周状の経路を移動することができ、かつ、垂直な脚角度に向かって進行的に前記脚の長さを短くしている接地力の結果として、１８０度より小さい範囲については概ね直線的かつ水平な経路を移動することができる、
モバイルプラットフォーム。
【請求項６】
前記第１脚は、前記第１平面よりも前記横方向において、より柔軟性があり、かつ、前記第２脚は、前記第２平面よりも前記横方向において、より柔軟性がある、
請求項５に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項７】
前記プロセッサは、前記第１脚および前記第２脚のうち少なくとも一つが常に接地しているよう、前記第１脚および前記第２脚を回転させるように構成されている、
請求項５に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項８】
前記プロセッサは、前記第１脚および前記第２脚それぞれの回転速度が、最初と最後の接地位置においては、より低く、かつ、垂直な脚位置においては、より速くなるよう、前記第１脚および前記第２脚を回転させるように構成されており、
前記第１ロータリージョイントおよび前記第２ロータリージョイントそれぞれの概ね一定な水平速度を維持する、
請求項５に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項９】
モバイルプラットフォームであって、
第１側面と第２側面とを有する本体であり、第１側面と第２側面が一緒に前記本体に関する横方向を定義する、本体と、
前記モバイルプラットフォームの前記第１側面における第１ロータリージョイントにおいて、前記本体上の第１平面において３６０度回転するように取り付けられた第１脚であり、前記第１脚は、プロセッサにより制御される第１アクチュエータによって駆動されるように接続されており、かつ、前記第１ロータリージョイントは第１回転軸を有している、第１脚と、
前記本体における第２ロータリージョイントにおいて、前記本体上の第２平面において３６０度回転するように取り付けられた第２脚であり、前記第２脚は、前記プロセッサにより制御される第２アクチュエータによって駆動されるように接続されており、かつ、前記第２ロータリージョイントは第２回転軸を有している、第２脚と、
を含み、
前記プロセッサは、前記第１脚が接地していないときには、前記第１脚が接地しているときよりも高速で前記第１脚を回転させるよう、前記第１アクチュエータに対して指示するように構成されており、かつ、
前記プロセッサは、前記第２脚が接地していないときには、前記第２脚が接地しているときよりも高速で前記第２脚を回転させるよう、前記第２アクチュエータに対して指示するように構成されており、
前記第１脚および前記第２脚それぞれにおいて、２つまたはそれ以上の足が、概ね垂直に移動可能なサスペンション部材に対して回転可能に取り付けられている、
モバイルプラットフォーム。
【請求項１０】
モバイルプラットフォームであって、
第１側面と第２側面とを有する本体であり、第１側面と第２側面が一緒に前記本体に関する横方向を定義する、本体と、
前記モバイルプラットフォームの前記第１側面における第１ロータリージョイントにおいて、前記本体上の第１平面において３６０度回転するように取り付けられた第１脚であり、前記第１脚は、プロセッサにより制御される第１アクチュエータによって駆動されるように接続されており、かつ、前記第１ロータリージョイントは第１回転軸を有している、第１脚と、
前記本体における第２ロータリージョイントにおいて、前記本体上の第２平面において３６０度回転するように取り付けられた第２脚であり、前記第２脚は、前記プロセッサにより制御される第２アクチュエータによって駆動されるように接続されており、かつ、前記第２ロータリージョイントは第２回転軸を有している、第２脚と、
を含み、
前記プロセッサは、前記第１脚が接地していないときには、前記第１脚が接地しているときよりも高速で前記第１脚を回転させるよう、前記第１アクチュエータに対して指示するように構成されており、かつ、
前記プロセッサは、前記第２脚が接地していないときには、前記第２脚が接地しているときよりも高速で前記第２脚を回転させるよう、前記第２アクチュエータに対して指示するように構成されており、
前記第１脚および前記第２脚は、同軸上に設置されている、
モバイルプラットフォーム。
【請求項１１】
第１側面と第２側面とを有する本体であり、第１側面と第２側面が一緒に前記本体に関する横方向を定義する、本体、および、少なくとも１つの脚構成、を有するモバイルプラットフォームであって、
前記少なくとも１つの脚構成は、
前記モバイルプラットフォームの前記第１側面における第１ロータリージョイントにおいて、前記本体上の第１平面において３６０度回転するように取り付けられた第１脚であり、前記第１脚は、プロセッサにより制御される第１アクチュエータによって駆動されるように接続されており、かつ、前記第１ロータリージョイントは第１回転軸を有している、第１脚と、
前記本体における第２ロータリージョイントにおいて、前記本体上の第２平面において３６０度回転するように取り付けられた第２脚であり、前記第２脚は、前記プロセッサにより制御される第２アクチュエータによって駆動されるように接続されている、第２脚と、
を含み、
前記プロセッサは、前記第１脚を回転させるよう、前記第１アクチュエータに対して指示するように構成され、かつ、前記第２脚を回転させるよう、前記第２アクチュエータに対して指示するように構成されている、
モバイルプラットフォーム。
【請求項１２】
前記モバイルプラットフォームは、さらに、
前記本体に取り付けられたスイングアーム、を含み、
前記少なくとも１つの脚構成は、前記スイングアームに取り付けられている、
請求項１１に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項１３】
前記スイングアームは、前記本体から延びているスパーを介して前記本体において取り付けられている、
請求項１２に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項１４】
前記少なくとも１つの脚構成は、複数の脚構成を含み、
前記複数の脚構成のそれぞれの脚構成は、前記本体において、それぞれのスイングアームに取り付けられている、
請求項１１に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項１５】
前記少なくとも１つの脚構成は、少なくとも４つの脚構成を含み、
前記少なくとも４つの脚構成のそれぞれの前記脚構成は、スイングアームに取り付けられており、かつ、
前記スイングアームは、前記本体の相対する側面においてペアとして設置されている、
請求項１４に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項１６】
前記第１脚および前記第２脚それぞれは、長さが可変であり、かつ、前記第１脚および前記第２脚それぞれが圧縮される際に増加した伸張力を及ぼすことによって、前記第１脚および前記第２脚それぞれの終点が、１８０度より大きい範囲については概ね円周状の経路を移動することができ、かつ、垂直な脚角度に向かって進行的に前記脚の長さを短くしている接地力の結果として、１８０度より小さい範囲については概ね直線的かつ水平な経路を移動することができる、
請求項１１に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項１７】
前記第１脚は、前記第１平面よりも前記横方向において、より柔軟性があり、かつ、前記第２脚は、前記第２平面よりも前記横方向において、より柔軟性がある、
請求項１１に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項１８】
前記第１脚と前記第２脚の横方向の柔軟性は、フレキシブルな部材またはスプリングジョイントによって提供される、
請求項１７に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項１９】
前記プロセッサは、前記モバイルプラットフォームが直性で走行している場合に、前記第１脚と前記第２脚を同じ平均対地速度で回転させるように構成されている、
請求項１１に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項２０】
前記少なくとも１つの脚構成は、複数の脚構成を含み、
前記モバイルプラットフォームは、前記モバイルプラットフォームの重心を横切って対角線上に、前記第１脚と前記第２脚を含む、脚を有し、かつ、
対角線上にある脚は、同調して回転する、
請求項１１に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項２１】
前記少なくとも１つの脚構成は、複数の脚構成を含み、
前記プロセッサは、前記モバイルプラットフォームが直線で走行している場合に、前記モバイルプラットフォームの前方コーナーにおける脚が回転して、前記モバイルプラットフォームの前方で前記モバイルプラットフォームの反対側における脚と同じ平均対地速度を達成するよう、前記モバイルプラットフォームにおける前記第１脚と前記第２脚を含む前記脚に指示するように構成されており、
反対の側面における脚は、前記第１側面における脚とは、平均でコーナーにおける脚の数量の２倍で３６０度を割り算した値だけフェイズが外れている、
請求項１１に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項２２】
前記少なくとも１つの脚構成は、複数の脚構成を含み、
前記プロセッサは、モバイルプラットフォームの方向を変えるために、一つのコーナーにおける脚が、前記モバイルプラットフォームの反対側における脚よりも高い接地速度で回転するように、前記モバイルプラットフォームにおける前記第１脚と前記第２脚を含む前記脚に指示するように構成されており、
一方で、平均として、対角線上のコーナーにおける脚は同調を維持している、
請求項１１に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項２３】
前記少なくとも１つの脚構成は、複数の脚構成を含み、
前記プロセッサは、モバイルプラットフォームの方向を変えるために、一つの前方コーナーにおける脚が、前記モバイルプラットフォームの反対側の前方における脚よりも高い接地速度で回転するように、前記モバイルプラットフォームにおける前記第１脚と前記第２脚を含む前記脚に指示するように構成されており、
一方で、平均として、コーナーにおける脚の数量の２倍で３６０度を割り算した値だけフェイズが外れている、
請求項１１に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項２４】
前記プロセッサは、高速モードにおいて、一つのコーナーにおける２つまたはそれ以上の脚が同じ速度で回転するように、前記モバイルプラットフォームにおける前記第１脚と前記第２脚を含む前記脚に指示するように構成されている、
請求項１１に記載のモバイルプラットフォーム。