【手続補正書】
【提出日】平成18年12月1日(2006.12.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床清掃ロボットにおいて、
シャーシを含むハウジング構造部と、
床清掃時に表面を横切って前記ロボットを駆動させる駆動システムと、
前記シャーシに少なくとも部分的に配置されていて粒子を吸込むことにより床清掃を行う真空システムと、
床清掃時に前記表面から粒子を収集する主要ブラシ・アセンブリと、
床清掃時に、前記真空システムまたは前記主要ブラシ・アセンブリと協働して、前記ハウジング構造部の外周よりも外側の粒子または前記真空システムまたは前記主要ブラシ・アセンブリの範囲よりも外側の粒子を前記真空システムに向かって導向させるサイド・ブラシ・アセンブリと、
前記ハウジング構造部に着脱可能に取付けられていて前記真空システムまたは前記主要ブラシ・アセンブリに連通する着脱可能な粉塵用カートリッジとを具備し、該粉塵用カートリッジは前記真空システムにより吸込まれた粒子または前記主要ブラシ・アセンブリにより収集された粒子を格納するようになっており、
さらに、
床清掃時に前記ロボットが遭遇した状況を表す信号を発信するセンサシステムと、
前記駆動システムに連通していて、前記センサシステムにより発信された信号に応じて前記ロボットの運動を制御する制御システムと、を具備し、
前記センサシステムは直立部の検出時に直立部信号を発信する直立部検出器を備えており、直立部の検出時に前記制御システムは前記直立部信号に応じて前記ロボットの運動を制御して前記ロボットを前記直立部から退避させると共に前記ロボットに運動を続けさせるようになっている、床清掃ロボット。
【請求項２】
前記制御システムは、直立部の検出時に前記直立部信号に応じて前記ロボットの運動の速度を低下させる、請求項１に記載の床清掃ロボット。
【請求項３】
前記制御システムは、直立部の検出時に前記直立部信号に応じて前記ロボットの運動の方向を変化させる、請求項２に記載の床清掃ロボット。
【請求項４】
前記センサシステムは、障害物の検出時に障害物信号を発信する障害物検出センサであり、障害物の検出時に前記制御システムは前記障害物信号に応じて前記ロボットの運動を制御する請求項１に記載の床清掃ロボット。
【請求項５】
前記障害物検出センサは接触センサを具備し、前記制御システムは前記接触センサにより発信された障害物信号に応じて前記ロボットに退避行動を行わせると共に前記ロボットに運動を続けさせるようになっている、請求項１に記載の床清掃ロボット。
【請求項６】
前記制御システムは前記ロボットを動作させて複数のモードのうちのいくつかのモードを選択するようになっており、前記複数のモードは、前記ロボットが前記床上のスポットの到達範囲を規定するスポット到達範囲モード、前記ロボットが障害物に隣接して移動する障害物追随モード、および障害物に遭遇した後で前記ロボットが前記障害物から概ね離れる方向に移動する反動モードを含んでいる請求項１に記載の床清掃ロボット。
【請求項７】
自律的床清掃ロボットにおいて、
丸形ハウジング外周部を形成するハウジングと、
前記丸形ハウジング外周部内に配置されていて床部表面に係合するよう位置決めされた、動力供給された主要ブラシ・アセンブリと、
前記丸形ハウジング外周部を越えて延びていて、前記丸形ハウジング外周部を越えた位置から床表面の粉塵を掃引するよう位置決めされた、動力供給されたサイド・ブラシとを具備する自律的床清掃ロボット。
【請求項８】
前記丸形ハウジング外周部は前記床表面を横切って前記ロボットを推進させるモータ駆動部に連結された車輪を備えている請求項７に記載の自律的床清掃ロボット。
【請求項９】
前記モータ駆動部に電気的に接続された制御回路を具備し、該制御回路は前記モータ駆動部を制御して、床清掃作業時に検出された障害物周りで、前記床表面を横切って前記ロボットを移動させるよう形成されている請求項７に記載の自律的床清掃ロボット。
【請求項１０】
さらに、前記ロボットが遭遇する障害物に反応する障害物検出部を具備する請求項７に記載の自律的床清掃ロボット。
【請求項１１】
異なる方向に延びると共に異なる軸線回りで回転するよう位置決めされた複数の主要ブラシを具備する請求項７に記載の自律的床清掃ロボット。
【請求項１２】
互いに離間していて前記丸形ハウジング外周部を越えて延びる複数のサイド・ブラシを具備しており、これらサイド・ブラシは、前記丸形ハウジング外周部を越えた位置から床表面の粉塵を掃引するよう位置決めされている請求項７に記載の自律的床清掃ロボット。
【請求項１３】
さらに、前記主要ブラシ・アセンブリの後方であって前記ハウジングの下側部に配置された真空入口部を備えた真空部を具備する請求項７に記載の自律的床清掃ロボット。
【請求項１４】
さらに、前記真空入口部を通じて吸込まれた粒子を受容して収集するよう位置決めされた粒子用容器を具備する請求項１３に記載の自律的床清掃ロボット。
【請求項１５】
前記粒子用容器は着脱可能な粉塵用カートリッジを具備する請求項１４に記載の自律的床清掃ロボット。
【請求項１６】
前記真空入口部は前記ハウジングの下側部の中心領域を横切って延びる細長スロットを含む請求項１３に記載の自律的床清掃ロボット。
【請求項１７】
さらに、前記真空入口部のスロットの直後方に位置する前記ハウジングの下側部から延びる第一の弾性ブレードを具備し、該第一の弾性ブレードは前記床表面を払う遠位縁部を有している請求項１６に記載の自律的床清掃ロボット。
【請求項１８】
さらに、前記真空入口部のスロットの直前方に位置する前記ハウジングの下側部から延びる第二の弾性ブレードを具備する請求項１７に記載の自律的床清掃ロボット。
【請求項１９】
さらに、前記主要ブラシ・アセンブリにより前記床表面から掃引される粒子を受容して収集するよう位置決めされた粒子用容器を具備する請求項７に記載の自律的床清掃ロボット。
【請求項２０】
前記主要ブラシ・アセンブリは前記床表面に対して概ね平行な軸線回りに回転するよう形成されており、前記サイド・ブラシは前記床表面に対して概ね垂直な軸線回りに回転するよう形成されている請求項７に記載の自律的床清掃ロボット。
【請求項２１】
さらに、前記ロボットが前記床表面の降下縁部に遭遇することに反応する直立部検出部を具備する請求項７に記載の自律的床清掃ロボット。
【請求項２２】
さらに、前記ハウジングの下側部に固定された少なくとも一つの摩擦パッドを具備し、前記ロボットの前方の車輪が前記床表面の降下縁部を越えて移動するときに、前記摩擦パッドは、前記床表面に係合して前記ロボットの運動を抑制するよう位置決めされている請求項７に記載の自律的床清掃ロボット。
【請求項２３】
前記障害物検出部は前記ハウジング外周部に配置された変位可能バンパと、該バンパの前記ハウジングに対する変位を検出するバンパ変位センサとを具備する請求項７に記載の自律的床清掃ロボット。
【請求項２４】
前記制御回路は前記ロボットを壁部追随モードで移動させて、前記壁部に対して前記サイド・ブラシが配置された方向に前記ロボットを壁部に沿って移動させるよう形成されている請求項７に記載の自律的床清掃ロボット。
【請求項２５】
前記主要ブラシ・アセンブリは、前記車輪が取付けられた前記ハウジングの一部分に回動可能に結合されたデッキに取付けられている請求項７に記載の自律的床清掃ロボット。
【請求項２６】
前記モータ駆動部は前記ハウジングのそれぞれの車輪に連結された別個のモータを具備しており、前記制御回路は前記別個のモータを独立して駆動して前記ロボットを導向させるよう形成されている請求項７に記載の自律的床清掃ロボット。
【請求項２７】
自律的床清掃ロボットにおいて、
床表面を横切って前記ロボットを推進させるモータ駆動部に接続された車輪と、
前記モータ駆動部に電気的に接続されていて、前記モータ駆動部を制御して、床清掃作業時に前記床表面に在る検出された障害物周りで前記ロボットを自律的に移動させるコントローラと、
床清掃作業時に前記床表面に在る前記障害物に近接したときに、前記ロボットを自由に導向させるよう整形された丸形ハウジング外周部を形成するハウジングと、
前記丸形ハウジング外周部に配置されていて床表面に係合するよう位置決めされた清掃ヘッドと、
前記丸形ハウジング外周部を越えて延びる、動力供給された回転式サイド・ブラシを具備し、該回転式サイド・ブラシは前記丸形ハウジング外周部を越えた位置から、前記清掃ヘッドの突出経路に向かって床表面の粉塵を掃引するよう位置決めされており、前記清掃ヘッドの前記突出経路に沿った前記ブラシの回転軸線の前方において、前記回転式サイド・ブラシは前記ロボットに向かって粉塵を掃引する方向に回転するようになっており、
前記コントローラは前記ロボットを壁部追随モードで移動させて、前記壁部に対して前記回転式サイド・ブラシが配置された方向において前記ロボットを前記壁部に沿って推進させるよう形成されている、自律的床清掃ロボット。
【請求項２８】
前記清掃ヘッドは前記ハウジング外周部に配置されていて前記床表面に係合するよう位置決めされた、動力供給された主要ブラシ・アセンブリを具備する請求項２７に記載の床清掃ロボット。
【請求項２９】
前記清掃ヘッドは前記ハウジングの下側部に配置された真空入口部を備えた真空部を具備し、該真空部は前記主要ブラシ・アセンブリと協動する請求項２７に記載の床清掃ロボット。
【請求項３０】
さらに、前記真空入口部を通じて吸込まれた粒子を受容して収集するよう位置決めされた粒子用容器を具備する請求項２９に記載の床清掃ロボット。
【請求項３１】
前記粒子用容器は着脱可能な粉塵用カートリッジを具備する請求項３０に記載の床清掃ロボット。
【請求項３２】
前記真空入口部は、前記ハウジングの下側部の中心領域を横切って延びる細長スロットを含む請求項２９に記載の床清掃ロボット。
【請求項３３】
さらに、前記真空入口部のスロットの直後方に位置する前記ハウジングの下側部から延びる第一の弾性ブレードを具備し、該第一の弾性ブレードは前記床表面を払う遠位縁部を有している請求項３２に記載の自律的床清掃ロボット。
【請求項３４】
さらに、前記ロボットが前記床表面の降下縁部に遭遇することに反応する直立部検出部を具備する請求項２７に記載の自律的床清掃ロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図９】
2004195215.tif 000001
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１３】
2004195215.tif 000002