(57)【要約】  作業車両のリターダ制御装置は、変速機の入力軸回転数を検出する入力軸回転数検出手段１２１と、作業車両の走行状態を取得する走行状態取得手段３３と、予め設定された作業車両の走行状態に応じて、リターダによる制動制御を開始及び／又は解除する入力軸回転数の閾値マップが複数格納された閾値マップ格納手段３２１と、走行状態取得手段で取得された走行状態に基づいて、閾値マップ格納手段に格納された閾値マップを選択する閾値マップ選択手段３４と、入力軸回転数検出手段１２１で検出された変速機の入力軸回転数及び閾値マップ選択手段３４で選択された閾値マップに基づいて、リターダの制動制御を行う制動制御手段３５とを備えている。【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体に搭載されたエンジンと、前記エンジンの出力回転を変速する変速機と、この変速機の出力回転により駆動する駆動輪とを備えた作業車両の制動を行うリターダを制御する作業車両のリターダ制御装置であって、
前記変速機の入力軸回転数を検出する入力軸回転数検出手段と、
前記作業車両の走行状態を取得する走行状態取得手段と、
予め設定された前記作業車両の走行状態に応じて、前記リターダによる制動制御を開始及び／又は解除する入力軸回転数の閾値マップが複数格納された閾値マップ格納手段と、
前記走行状態取得手段で取得された走行状態に基づいて、前記閾値マップ格納手段に格納された閾値マップの何れかを選択する閾値マップ選択手段と、
前記入力軸回転数検出手段で検出された前記変速機の入力軸回転数及び前記閾値マップ選択手段で選択された閾値マップに基づいて、前記リターダの制動制御を行う制動制御手段と、を備えていることを特徴とする作業車両のリターダ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業車両のリターダ制御装置において、
前記走行状態取得手段は、前記作業車両に作用する積載荷重を支持する油圧式サスペンションの圧力を取得するサスペンション圧力取得部を備え、
前記閾値マップ格納手段には、予め設定されたサスペンション圧力に応じた異なる閾値マップが格納され、
前記閾値マップ選択手段は、前記サスペンション圧力取得部で取得されたサスペンション圧力に基づいて閾値マップを選択することを特徴とする作業車両のリターダ制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の作業車両のリターダ制御装置において、
前記走行状態取得手段は、前記作業車両の姿勢を取得する姿勢取得部を備え、
前記閾値マップ格納手段には、予め設定された前記作業車両の姿勢に応じた異なる閾値マップが格納され、
前記閾値マップ選択手段は、前記姿勢取得部で取得された前記作業車両の姿勢に基づいて閾値マップを選択することを特徴とする作業車両のリターダ制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の作業車両のリターダ制御装置において、
前記走行状態取得手段は、前記作業車両を操作するための操作手段による操作状態を取得する操作状態取得部を備え、
前記閾値マップ格納手段には、予め設定された前記作業車両の操作状態に応じた異なる閾値マップが格納され、
前記閾値マップ選択手段は、前記操作状態取得部で取得された操作状態に基づいて閾値マップを選択することを特徴とする作業車両のリターダ制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の作業車両のリターダ制御装置において、
前記操作状態取得部は、前記操作手段を構成する、変速レバー及びアクセルの操作状態を検出し、
前記閾値マップ選択手段は、前記操作状態取得部で取得された前記変速レバーの設定速度段、及び前記アクセルの踏み込み状態に基づいて閾値マップを選択することを特徴とする作業車両のリターダ制御装置。
【請求項６】
車両本体に搭載されたエンジンと、前記エンジンの出力回転を変速する変速機と、この変速機の出力回転により駆動する駆動輪とを備えた作業車両の制動を行うリターダを制御する作業車両のリターダ制御方法であって、
予め前記作業車両の走行状態に応じて、前記リターダによる制動制御を開始及び／又は解除する入力軸回転数の閾値マップを複数格納しておき、
前記変速機の入力軸回転数を検出し、
前記作業車両の走行状態を取得し、
前記取得した走行状態に基づいて、前記格納しておいた閾値マップの何れかを選択し、
前記検出した前記変速機の入力軸回転数及び前記選択した閾値マップに基づいて、前記リターダの制動制御を行う
ことを特徴とする作業車両のリターダ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両本体に搭載されたエンジンと、前記エンジンの出力回転を変速する変速機と、この変速機の出力回転により駆動する駆動輪とを備えた作業車両の制動を行うリターダの自動制御を行う作業車両のリターダ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ダンプトラック等の車両には、重量物を積載した状態で長い坂を降りる際、エンジンのオーバランを防止するために、リターダが設けられている。このリターダは、リターダ制御装置によって制御され、リターダ制御装置は、エンジン出力軸やトランスミッション（変速機）の入力軸の回転数をセンサ等で検出し、検出された軸の回転数が一定以上となった場合、リターダを作動させ、エンジンのオーバラン防止を実現している（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
【特許文献１】特開平１０―１９８４１７号公報（図２、第２頁）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記特許文献１に示される技術では、エンジン回転数が一定以上となったことのみをトリガとしてリターダを作動させることとしているため、一旦リターダブレーキが作動すると、フルブレーキに近い状態でリターダが作用する。この際、オペレータは、作業車両の積載状態、降坂時の傾斜等を確認しながら、アクセルやブレーキを操作して作業車両のコントロールを行っているが、リターダにより予期しない制動がかかるとオペレータにとって操作感が悪いという問題がある。【０００５】
本発明の主な目的は、走行状態に応じてリターダの制動を調整して、良好な操作感を得ることのできる作業車両のリターダ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の作業車両のリターダ制御装置は、
車両本体に搭載されたエンジンと、前記エンジンの出力回転を変速する変速機と、この変速機の出力回転により駆動する駆動輪とを備えた作業車両の制動を行うリターダを制御する作業車両のリターダ制御装置であって、
前記変速機の入力軸回転数を検出する入力軸回転数検出手段と、
前記作業車両の走行状態を取得する走行状態取得手段と、
予め設定された前記作業車両の走行状態に応じて、前記リターダによる制動制御を開始及び／又は解除する入力軸回転数の閾値マップが複数格納された閾値マップ格納手段と、
前記走行状態取得手段で取得された走行状態に基づいて、前記閾値マップ格納手段に格納された閾値マップの何れかを選択する閾値マップ選択手段と、
前記入力軸回転数検出手段で検出された前記変速機の入力軸回転数及び前記閾値マップ選択手段で選択された閾値マップに基づいて、前記リターダの制動制御を行う制動制御手段とを備えていることを特徴とする。【０００７】
このような本発明によれば、走行状態取得手段によって作業車両の走行状態を取得し、閾値マップ選択手段によって取得された走行状態に応じた閾値マップを選択し、選択された閾値マップに基づいて制動制御手段が、入力軸回転数検出手段で検出された変速機の入力軸回転数を監視しながら制動制御を行うことができるため、走行状態に応じた制動制御を実現することができ、良好な操作感をオペレータに提供することができる。【０００８】
本発明の作業車両のリターダ制御装置において、
前記走行状態取得手段は、前記作業車両に作用する積載荷重を支持する油圧式サスペンションの圧力を取得するサスペンション圧力取得部を備え、
前記閾値マップ格納手段には、予め設定されたサスペンション圧力に応じた異なる閾値マップが格納され、
前記閾値マップ選択手段は、前記サスペンション圧力取得部で取得されたサスペンション圧力に基づいて閾値マップを選択することが望ましい。【０００９】
このような本発明によれば、サスペンション圧力取得部で取得されたサスペンション圧力に基づいて閾値マップ選択手段による閾値マップの選択を行っているので、積載荷重に応じたリターダの制御を行うことが可能となり、積載荷重による慣性を加味しながらリターダの制御を行うことができる。【００１０】
本発明の作業車両のリターダ制御装置において、
前記走行状態取得手段は、前記作業車両の姿勢を取得する姿勢取得部を備え、
前記閾値マップ格納手段には、予め設定された前記作業車両の姿勢に応じた異なる閾値マップが格納され、
前記閾値マップ選択手段は、前記姿勢取得部で取得された前記作業車両の姿勢に基づいて閾値マップを選択することが望ましい。【００１１】
このような本発明によれば、車両姿勢取得部で取得された作業車両の姿勢に基づいて閾値マップ選択手段による閾値マップの選択を行っているので、作業車両が登坂、降坂等の状態にある場合に、これに応じた適切なリターダの制御を行うことができる。【００１２】
本発明の作業車両のリターダ制御装置において、
前記走行状態取得手段は、前記作業車両を操作するための操作手段による操作状態を取得する操作状態取得部を備え、
前記閾値マップ格納手段には、予め設定された前記作業車両の操作状態に応じた異なる閾値マップが格納され、
前記閾値マップ選択手段は、前記操作状態取得部で取得された操作状態に基づいて閾値マップを選択することが望ましい。【００１３】
このような本発明によれば、操作状態取得部で取得された操作状態に基づいて閾値マップ選択手段による閾値マップの選択を行っているので、オペレータの操作状態に応じたリターダの制御を行うことができる。【００１４】
本発明の作業車両のリターダ制御装置において、
前記操作状態取得部は、前記操作手段を構成する、変速レバー及びアクセルの操作状態を検出し、
前記閾値マップ選択手段は、前記操作状態取得部で取得された前記変速レバーの設定速度段、及び前記アクセルの踏み込み状態に基づいて閾値マップを選択することが望ましい。【００１５】
このような本発明によれば、操作状態取得部が変速レバー及びアクセルの操作状態を検出し、閾値マップ選択手段が変速レバーの速度段設定、及びアクセルの踏み込み量に基づいて閾値マップを選択しているので、オペレータが意図する作業車両の操縦に応じたリターダ制御を行うことができる。【００１６】
本発明の作業車両のリターダ制御方法は、
車両本体に搭載されたエンジンと、前記エンジンの出力回転を変速する変速機と、この変速機の出力回転により駆動する駆動輪とを備えた作業車両の制動を行うリターダを制御する作業車両のリターダ制御方法であって、
予め前記作業車両の走行状態に応じて、前記リターダによる制動制御を開始及び／又は解除する入力軸回転数の閾値マップを複数格納しておき、
前記変速機の入力軸回転数を検出し、
前記作業車両の走行状態を取得し、
前記取得した走行状態に基づいて、前記格納しておいた閾値マップの何れかを選択し、
前記検出した前記変速機の入力軸回転数及び前記選択した閾値マップに基づいて、前記リターダの制動制御を行う
ことを特徴とする。【００１７】
このような本発明の制御方法によれば、前述した本発明の制御装置による各効果と同様な効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係るブレーキ装置の構造を表す模式図。
【図２】本実施形態におけるリターダ制御を行うコントローラの構造を表すブロック図。
【図３】本実施形態における閾値マップ格納手段の構造を表す模式図。
【図４】本実施形態におけるリターダのファジー制御を説明するためのグラフ。
【図５】本実施形態の作用を説明するためのフローチャート。
【図６】本実施形態の作用を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
【００１９】
１１…エンジン、１２…変速機、１４…車輪（駆動輪）、３…コントローラ（リターダ制御装置）、３３…走行状態取得手段、３４…閾値マップ選択手段、４１…シフトレバー、４２…アクセルペダル、３５…制動制御手段、１２１…回転検出器（入力軸回転数検出手段）、３２１…閾値マップ格納手段、３３１…操作状態取得部、３３２…入力軸回転数取得部、３３３…サスペンション圧力取得部、３３４…車両姿勢取得部
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
１．ブレーキ装置１の構成
図１には、本発明の実施形態に係るブレーキ装置１が示されている。このブレーキ装置１は、作業車両としてのダンプトラックに装備されるものであり、ダンプトラックを構成する車両本体１０は、エンジン１１、変速機１２、駆動軸１３、図示を略した差動機、及び車輪１４を備え、エンジン１１の駆動力は、この順番で路面に伝達される。
具体的には、エンジン１１の出力軸の回転は、図示を略した運転室内のオペレータの速度段設定に応じて変速機１２で変速され、差動機を介して後部車輪１４に伝達され、車輪１４が路面を蹴って走行する。【００２１】
ここで、変速機１２は、図示を略したが、トルクコンバータ及び遊星歯車トランスミッションを備え、エンジン１１から出力された回転は、トルクコンバータを介して遊星歯車トランスミッションに入力され、所定の速度段に設定されて駆動軸１３に出力される。この変速機１２には、遊星歯車トランスミッションの入力軸に、該入力軸の回転数を検出する回転検出器１２１が設けられ、検出された回転数信号は、後述するリターダを制御するコントローラに出力される。【００２２】
また、この車両本体１０の車輪１４の部分には、フロントブレーキ１５及びリアブレーキ１６が設けられている。
フロントブレーキ１５は、前輪用単板ブレーキ１５１を備えて構成される。リアブレーキ１６は、油冷多板ディスク式ブレーキとして構成され、後輪用多板ブレーキ１６１、スラックアジャスタ１６２、及びパーキングブレーキ１６３を備えて構成される。【００２３】
フロントブレーキ１５及びリアブレーキ１６は、全て油圧によってコントロールされ、コントロールを行う油圧回路は、油圧供給系２１、フート式ブレーキ弁２２、駐車ブレーキ弁２３、緊急ブレーキ弁２４、リレー弁２５、フロントブレーキカット弁２２４、及び電磁式比例減圧弁２７を備えて構成される。
油圧供給系２１は、油圧源として複数の油圧アキュムレータ２１１、２１２、２１３、油圧ポンプ２１４、及びタンク２１５を備え、これら油圧アキュムレータ２１１、２１２、２１３の圧油がフート式ブレーキ弁２２を経て、前輪ブレーキ１５および後輪ブレーキ１６に送られてそれぞれ車輪１４を制動している。【００２４】
油圧アキュムレータ２１１、２１２、２１３は、駆動源となるエンジン１１によって駆動される油圧ポンプ２１４でタンク２１５内の作動油を昇圧し、この油圧ポンプ２１４の圧油を受けて所定の圧力で蓄圧し、かつ所定の圧力に到達すると、図示を略したが、油圧ポンプ２１４及び油圧アキュムレータ２１３の間に設けられるアンロード装置で油圧ポンプ２１４の圧油をアンロードする。【００２５】
フート式ブレーキ弁２２は、前輪用ブレーキ弁２２１と後輪用ブレーキ弁２２２で構成され、ペダル２２３が操作されると、前輪用ブレーキ弁２２１が前輪ブレーキ１５に、後輪用ブレーキ弁２２２が後輪ブレーキ１６に、それぞれ油圧アキュムレータ２１１、２１２の圧油を送って制動している。
具体的には、ペダル２２３が操作されて前輪用ブレーキ弁２２１のスプールのポジションが変更され、油圧アキュムレータ２１１の圧油が前輪用ブレーキ弁２２１から出力されると、この圧油は、フロントブレーキカット弁２２４及びシャトル弁２２５を介してフロントブレーキ１５に供給され、フロントブレーキ１５による制動が行われる。
この際、後輪用ブレーキ弁２２２のスプールのポジションも同時に変更され、油圧アキュムレータ２１２の圧油が後輪用ブレーキ弁２２２から出力され、圧油は、シャトル弁２２６を介してリアブレーキ１６のスラックアジャスタ１６２に供給され、リアブレーキ１６による制動が行われる。【００２６】
駐車ブレーキ弁２３は、前述したリアブレーキ１６のパーキングブレーキ１６３を操作する弁であり、ソレノイド２３１及びばね部２３２を備えて構成される。この駐車ブレーキ弁２３は、図示を略した運転室内の駐車用スイッチが駐車位置に切換えられると、油圧アキュムレータ２１３からの圧油を遮断するポジションに移動し、パーキングブレーキ１６３内の後輪用シリンダ室１６３Ａの圧油を、油圧供給系２１のタンク２１５に戻して駐車制動圧を零にしている。
これにより駐車時には、リアブレーキ１６の後輪用多板ブレーキ１６１が、パーキングブレーキ１６３の後輪用ばねで押圧されて圧着し制動状態を保持させる。
走行時、この駐車ブレーキ弁２３は、図示しない駐車用スイッチが走行位置に切換えられることにより、ソレノイド２３１によってポジションが切換えられ、油圧アキュムレータ２１３の圧油を、パーキングブレーキ１６３の後輪用シリンダ室１６３Ａに供給し、駐車制動圧を高くしている。
これにより走行時には、後輪用シリンダ室１６３Ａ内の駐車制動圧は、パーキングブレーキ１６３の後輪用ばねを押し戻して、後輪用多板ブレーキ１６１を離間して開放し、車両は走行可能な状態となる。【００２７】
緊急ブレーキ弁２４は、後輪用シリンダ室１６３Ａの緊急制動圧を制御して車両を緊急制動されるものであり、フート式ペダル２４１、ばね部２４２、及びパイロット圧室２４３を備えて構成される。
この緊急ブレーキ弁２４は、走行時、油圧アキュムレータ２１３からの圧油をパーキングブレーキ１６３の後輪用シリンダ室１６３Ａに供給するポジションとされ、後輪用シリンダ室１６３Ａに圧油を供給して後輪用多板ブレーキ１６１を離間して開放している。
オペレータがフート式ペダル２４１を操作すると、緊急ブレーキ弁２４がタンク２１５と連通するポジションとされ、油圧アキュムレータ２１３の圧油を減圧して緊急制動圧としてパーキングブレーキ１６３の後輪用シリンダ室１６３Ａに供給する。【００２８】
リレー弁２５は、緊急ブレーキ弁２４を操作したときに、フロントブレーキ１５にも制動力を与え、緊急ブレーキ時の制動力を向上させるために設けられ、このリレー弁２５には、第１パイロット圧室２５１、第２パイロット圧室２５２、及びばね部２５３を備えて構成される。
第１パイロット圧室２５１には、走行時の緊急ブレーキ弁２４の出力圧が入力され、この状態でリレー弁２５は、タンク２１５と連通するポジションとされ、フロントブレーキ１５への供給ラインを減圧状態としてフロントブレーキ１５による制動を開放している。【００２９】
緊急ブレーキ弁２４のフート式ペダル２４１が操作されると、緊急ブレーキ弁２４の出力圧が減圧され、これに応じて第１パイロット圧室２５１に供給される圧力が減圧され、ばね部２５３の付勢力によってリレー弁２５のポジションが変更され、油圧アキュムレータ２１１から圧油が供給されるようになり、フロントブレーキ１５に圧油が供給されてフロントブレーキ１５の制動が開始される。これにより、緊急ブレーキ弁２４による緊急制動が行われると、これに応じてフロントブレーキ１５による制動が開始されることとなる。【００３０】
リターダを構成する電磁式比例減圧弁２７は、作業車両が重量物を積載した状態で長い坂を降りる際、エンジン１１のオーバランを防止するために、自動的にリアブレーキ１６による制動を行って、エンジン１１がオーバランしないような車両速度に保持するために設けられ、油圧アキュムレータ２１３からシャトル弁２２６に至る配管途中に設けられている。
この電磁式比例減圧弁２７には、ソレノイド２７１及びばね部２７２が設けられ、後述するコントローラ（図１では図示略）からの制御信号に基づいて、ソレノイド２７１によって電磁式比例減圧弁２７の開度を調整し、前段の油圧アキュムレータ２１３からの圧油をシャトル弁２２６に出力する。【００３１】
シャトル弁２２６では、後輪用ブレーキ弁２２２からの出力された圧油と電磁式比例減圧弁２７から出力された圧油のうち、高い圧力の圧油がリアブレーキ１６のスラックアジャスタ１６２に供給され、リアブレーキ１６による制動が実行される。
そして、本発明にいうリターダは、油圧アキュムレータ２１３、電磁式比例減圧弁２７、シャトル弁２２６、及びリアブレーキ１６とで構成される。【００３２】
２．コントローラ３の構成
図２には、前記ブレーキ装置１を制御するコントローラ３が示されている。このコントローラ３は、演算処理装置３１及びメモリ３２を備えて構成され、この演算処理装置３１には、シフトレバー４１及びアクセルペダル４２を操作した際の操作信号、油圧センサ４３の圧力信号、及び加速度センサ４４から出力される加速度信号が入力され、演算処理装置３１は、入力された各信号に基づいて、リターダを構成する電磁式比例減圧弁２７に制御信号を出力して、リターダの制御を行う。
また、メモリ３２は、読み出し可能な不揮発性の記憶装置として構成され、このメモリ３２内に格納された情報は、必要に応じて演算処理装置３１に読み出されて演算処理に利用される。【００３３】
具体的には、演算処理装置３１は、演算処理装置３１上で実行されるプログラムとしての走行状態取得手段３３、閾値マップ選択手段３４、及びリターダ制動制御手段３５を備えて構成される。
走行状態取得手段３３は、作業車両の走行状態を取得する部分であり、操作状態取得部３３１、入力軸回転数取得部３３２、サスペンション圧力取得部３３３、及び車両姿勢取得部３３４を備えて構成される。【００３４】
操作状態取得部３３１は、オペレータがシフトレバー４１及びアクセルペダル４２を操作することにより設定された操作手段の状態を電気信号として取得する部分であり、本実施形態では、シフトレバー４１からは作業車両の速度段設定、例えば、現在何速にあるのか、現在オペレータが変速操作中であるのか否かを電気信号として取得し、アクセルペダル４２からはオペレータがアクセルペダル４２を踏み込んでいるか否かを電気信号として取得する。
入力軸回転数取得部３３２は、前述した変速機１２の入力軸に設けられた回転検出器１２１から出力された回転数信号を取得する部分であり、回転検出器１２１は、変速機１２のトルクコンバータの後段に設けられる遊星歯車トランスミッションの入力軸回転数を検出し、入力軸回転数取得部３３２は、この入力軸回転数を回転数信号として取得する。【００３５】
サスペンション圧力取得部３３３は、油圧センサ４３からの圧力信号を取得する部分である。ここで、油圧センサ４３は、図示を略したが、作業車両のリアサスペンションの圧力を検出しており、荷台に積み込まれた土砂等の積載荷重が大きくなればなるほど、検出される圧力信号は大きくなる。つまり、本実施形態におけるサスペンション圧力取得部３３３は、作業車両に作用する積載荷重を取得する部分として機能する。
車両姿勢取得部３３４は、作業車両に設けられた加速度センサ４４からの加速度信号を取得する部分である。加速度センサ４４は、重力加速度を検出するとともに、作業車両の加減速時の走行加速度を検出し、作業車両の登坂時、降坂時の姿勢を検出する手段として機能し、車両姿勢取得部３３４は、検出された加速度信号に基づいて、作業車両がどのような姿勢にあるのかを把握する。【００３６】
閾値マップ選択手段３４は、前述した操作状態取得部３３１、サスペンション圧力取得部３３３、及び車両姿勢取得部３３４で取得された作業車両の各種走行状態に基づいて、閾値マップ格納手段３２１に格納された閾値マップを選択する部分である。
ここで、閾値マップ格納手段３２１には、図３に示されるように、テーブル状の閾値マップＴが格納され、閾値マップＴは、テーブルＴ１及びテーブルＴ２の２つのテーブルを階層構成化して構成されている。【００３７】
テーブルＴ１は、前述した加速度センサ４４で検出される加速度信号に応じた加速度と、油圧センサ４３で検出される圧力信号とを対応させたテーブルとして構成され、各フィールドには、加速度信号及び圧力信号の大きさの組合せに応じた閾値マップが格納されている。各フィールドに格納されるマップは、テーブルＴ２のように低回転モード１、低回転モード２、高回転モードと操作状態に応じてリターダによる制動制御を開始する変速機１２の入力軸回転数の閾値と、制動制御を解除する入力軸回転数の閾値が格納されている。【００３８】
低回転モード１は、作業車両が走行中でオペレータがアクセルペダル４２をオフにしている状態で使用するマップである。低回転モード２は、作業車両が走行中でオペレータがアクセルペダル４２をオンにしている状態で使用するマップである。高回転モードは、オペレータが変速操作を行っている状態で使用するマップである。
そして、このような各種マップが格納された閾値マップ格納手段３２１の中から、閾値マップ選択手段３４は、取得された走行状態に応じたマップを選択し、選択された閾値マップをリターダ制動制御手段３５に出力する。【００３９】
リターダ制動制御手段３５は、選択された閾値マップと前述した入力軸回転数取得部３３２で取得された入力軸回転数に基づいて、リターダによる制動制御を実行するか否かを判定し、制動制御を実行すると判定されたら、電磁式比例減圧弁２７のソレノイド２７１に制御信号を生成し、電磁式比例減圧弁２７の開度調整を行って、リターダによる自動制動制御を行う部分である。
このリターダ制動制御手段３５によるリターダによる制動制御は、ファジー制御を利用して行われる。具体的には、コントローラ３は、図２では図示を略したが、走行状態取得手段３３として車輪１４の回転数を取得する手段と、メモリ３２内に格納され、車輪１４の回転数及び作業車両に作用する加速度とを対比させたファジーマップとを備え、リターダ制動制御手段３５は、これらの情報に基づいてファジー制御を行う。【００４０】
例えば、図４に示されるように、取得された車速が設定車速以上である場合には、リターダ制動制御手段３５は、アクセルペダル４２のオフをトリガとして、グラフＧ１のような指令値を生成し、電磁式比例減圧弁２７のソレノイド２７１に出力し、グラフＧ２のような制動圧力となるような電磁式比例減圧弁２７の開度調整を実行する。
また、車速が設定車速以下である場合には、リターダ制動制御手段３５は、同様にアクセルペダル４２のオフをトリガとして、グラフＧ３のような指令値を生成し、電磁式比例減圧弁２７のソレノイド２７１に出力し、グラフＧ４のような制動圧力となるような電磁式比例減圧弁２７の開度調整を実行する。
さらに、車輪１４のロックを認識した場合には、リターダ制動制御手段３５は、これをトリガとしてグラフＧ５のような指令値を生成し、電磁式比例減圧弁２７のソレノイド２７１に出力し、グラフＧ６のような制動圧力となるような電磁式比例減圧弁２７の開度調整を実行する。【００４１】
３．コントローラ３の作用
次に、前述したコントローラ３の各機能的手段の作用について、図５及び図６に示されるフローチャートに基づいて説明する。
(1)作業車両の走行中、まず、コントローラ３のサスペンション圧力取得部３３３は、油圧センサ４３から出力された圧力信号を取得する（処理Ｓ１）。次に、車両姿勢取得部３３４は、加速度センサ４４から出力された加速度信号を取得する（処理Ｓ２）。
(2)閾値マップ選択手段３４は、取得された圧力信号及び加速度信号に基づいて、図３に示されるＴ１中のどのマップテーブルＭＡＰ１〜ＭＡＰ１２を制御に用いるかを選択する（処理Ｓ３）。
(3)操作状態取得部３３１は、オペレータが設定したシフトレバー４１の速度段設定を取得し（処理Ｓ４）、続けてアクセルペダル４２の踏込状態を取得する（処理Ｓ５）。【００４２】
(4)閾値マップ選択手段３４は、取得された速度段設定及びアクセルペダルの踏込状態に基づいて、図３に示されるテーブルＴ２中のどの閾値マップを制御に用いるかを選択する（処理Ｓ６）。ここで、本実施形態では、過去にリターダが動作し、既に設定されたオーバラン防止制御用現速度段を加味しつつ、閾値マップ選択手段３４は、次のような条件に基づいて、閾値マップの選択を行っている。
低回転モード１は、（現速度段≧シフトレバー設定速度段）であり、かつ（アクセルペダルオフ）の場合に選択される（処理Ｓ７）。
低回転モード２は、（オーバラン制御用現速度段≧シフトレバー設定速度段）かつ（アクセルペダルオフ以外）の場合に選択される（処理Ｓ８）。
高回転モードは、上記低回転モード１、２のいずれにも当たらない場合、例えば、変速中の操作状態にある場合に選択される（処理Ｓ９）。【００４３】
(5)閾値マップ選択手段３４による閾値マップの選択が終了したら、リターダ制動制御手段３５は、選択された閾値マップに基づく制御を開始する（処理Ｓ１０）。
(6)入力軸回転数取得部３３２は、変速機１２の入力軸回転数を取得し（処理Ｓ１１）、リターダ制動制御手段３５は、取得された入力軸回転数と、閾値マップにおける現在の設定速度段に応じたリターダ制御開始回転数とを対比し、リターダを作動させるか否かを判定する（処理Ｓ１２）。
(7)リターダを作動させないと判定された場合には、リターダ制動制御手段３５は、リターダによる制御を行わずに、現在のブレーキ出力状態を維持して（処理Ｓ１３）、処理Ｓ１に戻る。【００４４】
(8)一方、リターダを作動させると判定された場合には、リターダ制動制御手段３５は、ファジー制御に基づくブレーキ出力量を算出し（処理Ｓ１４）、これに基づいて電磁式比例減圧弁２７のソレノイド２７１に対する指令量を生成出力し（処理Ｓ１５）、ファジー制御に基づくオーバラン防止を実行する（処理Ｓ１６）。
(9)リターダの作動中、リターダ制動制御手段３５は、入力軸回転数取得部３３２で取得される入力軸回転数を監視し、取得された入力軸回転数が閾値マップの解除回転数を下回るか否かを判定し（処理Ｓ１７）、下回らない場合には、入力軸回転数取得部３３２による入力軸回転数の取得を行った後（処理Ｓ１８）、リターダによる制動制御を継続する。一方、下回った場合には、リターダ制動制御手段３５は、リターダの制御を解除し（処理Ｓ１９）、処理Ｓ１に戻る。【００４５】
４．実施形態の変形
本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、以下に示すような変形をも含むものである。
前記実施形態では、ダンプトラックのリターダ制御として本発明を採用していたが、本発明はこれに限られず、ホイールローダ等の他の作業車両にも適用することができる。
前記実施形態では、サスペンション圧力及び加速度センサの値の組合せに応じたテーブルＴ２のようなマップを複数備えて構成していたが、これに限らず、テーブルＴ２のような操作状態に応じたテーブルを１つとしておき、サスペンション圧力及び加速度センサの関係は係数として別途テーブルとして格納しておき、選択されたサスペンション圧力及び加速度センサの係数を操作状態に応じたテーブルに乗じて閾値マップとしてもよい。
その他、本発明の実施の際の具体的な構造及び形状等は本発明の目的を達成できる範囲で他の構造等としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、ダンプトラックに利用できる他、ホイールローダ等他の作業車両にも利用することができる。
【図１】
2007007652.tif 000002
【図２】
2007007652.tif 000003
【図３】
2007007652.tif 000004
【図４】
2007007652.tif 000005
【図５】
2007007652.tif 000006
【図６】
2007007652.tif 000007
【国際調査報告】
2007007652.tif 000008
2007007652.tif 000009
2007007652.tif 000010
2007007652.tif 000011