【手続補正書】
【提出日】令和1年6月24日(2019.6.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
受動的な動力抑制的人工膝において、
第１のリンクと、
上記第１のリンクに膝ジョイントにおいて回転可能に連結された第２のリンクと、
受動的な圧縮力発生器であって、当該圧縮力発生器の第１の端部から上記第２のリンクに回転可能に連結され、上記第１の端部と上記圧縮力発生器の第２の端部との間に圧縮力を生成することが可能な、上記受動的な圧縮力発生器と、
上記第１のリンクに連結された解放機構であって、当該解放機構は、少なくとも第１の動作モードおよび第２の動作モードを具備し、上記第１の動作モードにおいて、上記解放機構は上記圧縮力発生器の上記第２の端部を上記第１のリンクに連結し、上記第２の動作モードにおいて、上記解放機構は上記圧縮力発生器の上記第２の端部を上記第１のリンクに連結しない、上記解放機構とを有し、
上記第２のリンクが上記第１のリンクの方向に屈曲して上記第２のリンクの上記第１のリンクに対する角度がトグル角度より小さいとき、上記解放機構が上記第１の動作モードに移行し、上記圧縮力発生器が圧縮されるようになり、上記解放機構を上記第１の動作モードにロックし、上記第２のリンクの上記第１のリンクに対する屈曲に抵抗し、
上記第２のリンクが上記第１のリンクの方向に屈曲して上記第２のリンクの上記第１のリンクに対する角度が上記トグル角度より大きいとき、上記解放機構は上記第１の動作モードを維持し、上記圧縮力発生器が非圧縮状態になり上記第２のリンクの上記第１のリンクに対する屈曲を支援し、
上記圧縮力発生器が実質的に伸長されて上記圧縮力が実質的に小さいときに、上記解放機構は上記第２の動作モードに移行し、
上記解放機構が上記第２の動作モードにあるときに、上記圧縮力発生器が上記第２のリンクの上記第１のリンクに対する、伸長および屈曲に抵抗したり支援したりしないことを特徴とする受動的な動力抑制的人工膝。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
図４１は、股関節屈曲、股関節伸展、膝屈曲、膝伸展、股関節角度および膝角度の生体模倣的定義を示す。図４２は、歩行サイクルにおける歩容位相を示す。スタンスフェーズ９００は、足部衝突から反対の足部衝突までである。スタンス−屈曲９０２は、反対側の足部の衝突からつま先が離れるまでである。スイング−屈曲９０４は、つま先離れから最大膝屈曲までである。スイング伸長９０６は、最大膝屈曲から足部衝突までである。力発生器１０８が大腿部リンク１０２に対して脛部リンク１０４の屈曲に抵抗するトルクを生成する構成は、スタンスフェーズ９００およびスタンス−屈曲フェーズ９０２の一部に依拠するように設計されている。力発生器１０８が、大腿部リンク１０２に対する脛部リンク１０４の屈曲は、スタンス−屈曲フェーズ９０２の一部およびスイング屈曲フェーズ９０４の一部に位置するように設計される。解放機構１０８が第２の動作モードにある構成は、スイング−屈曲フェーズ９０４およびスイング伸長フェーズ９０６のいくつかの部分において依拠するように設計されている。
以下、ここで説明した技術的特徴を列挙する。
［技術的特徴１］
受動的な動力抑制的人工膝において、
第１のリンクと、
上記第１のリンクに膝ジョイントにおいて回転可能に連結された第２のリンクと、
受動的な圧縮力発生器であって、当該圧縮力発生器の第１の端部から上記第２のリンクに回転可能に連結され、上記第１の端部と上記圧縮力発生器の第２の端部との間に圧縮力を生成することが可能な、上記受動的な圧縮力発生器と、
上記第１のリンクに連結された解放機構であって、当該解放機構は、少なくとも第１の動作モードおよび第２の動作モードを具備し、上記第１の動作モードにおいて、上記解放機構は上記圧縮力発生器の上記第２の端部を上記第１のリンクに連結し、上記第２の動作モードにおいて、上記解放機構は上記圧縮力発生器の上記第２の端部を上記第１のリンクに連結しない、上記解放機構とを有し、
上記第２のリンクが上記第１のリンクの方向に屈曲して上記第２のリンクの上記第１のリンクに対する角度がトグル角度より小さいとき、上記解放機構が上記第１の動作モードに移行し、上記圧縮力発生器が圧縮されるようになり、上記解放機構を上記第１の動作モードにロックし、上記第２のリンクの上記第１のリンクに対する屈曲に抵抗し、
上記第２のリンクが上記第１のリンクの方向に屈曲して上記第２のリンクの上記第１のリンクに対する角度が上記トグル角度より大きいとき、上記解放機構は上記第１の動作モードを維持し、上記圧縮力発生器が非圧縮状態になり上記第２のリンクの上記第１のリンクに対する屈曲を支援し、
上記圧縮力発生器が実質的に伸長されて上記圧縮力が実質的に小さいときに、上記解放機構は上記第２の動作モードに移行し、
上記解放機構が上記第２の動作モードにあるときに、上記圧縮力発生器が上記第２のリンクの上記第１のリンクに対する、伸長および屈曲に抵抗したり支援したりしないことを特徴とする受動的な動力抑制的人工膝。
［技術的特徴２］
上記第１のリンクは、使用者の大腿部と一体に移動するように構成可能であり、上記第２のリンクは、使用者の脛部と一体的に動くように構成可能である技術的特徴１記載の受動的な動力抑制的人工膝。
［技術的特徴３］
上記第１のリンクは、使用者の脛部と一体に移動するように構成可能であり、上記第２のリンクは、使用者の大腿部と一致して動くように構成可能である技術的特徴１記載の外骨格。
［技術的特徴４］
上記第１のリンクは、上記第１のリンクを使用者の脛部に連結するための第１のコネクタを有し、上記第２のリンクは、上記第２のリンクを使用者の大腿部に連結する第２のコネクタを含む技術的特徴１記載の外骨格。
［技術的特徴５］
上記第１のリンクは、上記第１のリンクを使用者の大腿部に連結するための第１のコネクタを有し、上記第２のリンクは、上記第２のリンクを使用者の脛部に連結する第２のコネクタを含む技術的特徴１記載の外骨格。
［技術的特徴６］
上記解放機構が、
上記第１のリンクに回転可能に連結された保持ブロックと、
上記保持ブロック内の拘束経路であって、上記力発生器の上記第２の端部が上記保持ブロック内の上記拘束経路にそって移動できるようにする、上記拘束経路と、

上記力発生器の上記第２の端部の上記保持ブロック内の動きを阻止できる移動ブロックと、
トリガーバネであって、当該トリガーバネの第１の端部から上記移動ブロックへと連結され、当該トリガーバネの第２の端部から上記第１のリンクへと連結される、上記トリガーバネとを有し、
上記解放機構が第１の動作モードにあるとき、上記移動ブロックは、上記力発生器の力によってそのスロット内に静止して保持され、上記トリガーバネは、その第２の端部により引っ張られ、上記移動ブロックに引っ張り力を加え、
上記解放機構が第２の動作モードにあるとき、上記移動ブロックおよび上記トリガーバネが、上記第２のリンクの上記第１のリンクに対する動きにより移動し、上記移動ブロックは上記力発生器の第２の端部の動きを阻止しない、技術的特徴１記載の受動的な動力抑制的人工膝。
［技術的特徴７］
上記トリガーバネの上記第２の端部が、上記第１のリンクのカムスロット内を移動する案内片に連結されており、
上記解放機構が上記第１の動作モードにあり、上記第２のリンクが屈曲するとき、上記案内片が上記カム溝に沿って移動し、それによって上記引っ張り力が増大し、
上記解放機構が上記第２の動作モードであるときに、上記第２のリンクが上記第１のリンクに対して伸長するならば、上記案内片が上記カムスロットに沿って移動し、それにより、上記移動ブロックを押す、技術的特徴６記載の受動的な動力抑制的人工膝。
［技術的特徴８］
上記解放機構が、
上記第２のリンクに回転可能に連結されたフックと、
上記第２のリンク内の拘束経路であって、上記力発生器の上記第２の端部が、上記拘束経路に沿って動くことができるようにする、上記拘束経路と、
トリガーバネであって、当該トリガーバネの第１の端部から上記フックに連結され、当該トリガーバネの第２の端部から上記力発生器に連結される、上記トリガーバネと、
リターンバネであって、当該リターンバネの第１の端部から上記フックに連結され、当該リターンバネの第２の端部から上記第２のリンクに連結される、上記リターンバネとを有し、
上記解放機構が上記第１の動作モードであるときに、上記フックが上記力発生器によって印加される摩擦力によって静止状態に保持され、上記トリガーバネがその第２端部によって引っ張られ、上記フックに引張力を印加し、
上記解放機構が第２の動作モードのときに、上記フックが上記トリガーバネの引張力によって移動させられ、もって、上記フックが上記力発生器の上記第２の端部の動きを阻止しない、技術的特徴１記載の受動的な動力抑制的人工膝。
［技術的特徴９］
使用者の足部に連結することができる短下肢装具をさらに有する、技術的特徴１記載の受動的な動力抑制的人工膝。
［技術的特徴１０］
上記短下肢装具は、上記第１のリンクまたは上記第２のリンクに接続可能である、技術的特徴９記載の受動的な動力抑制的人工膝。
［技術的特徴１１］
上記短下肢装具は、堅固なＡＦＯ、適合的なＡＦＯ、ヒンジ構造のＡＦＯ、非ヒンジ構造のＡＦＯ、底屈曲ストップＡＦＯ、標準後部リーフバネＡＦＯ、エネルギ復元ＡＦＯ、堅固なＡＦＯ、アメリカマツ曲げを具備するＡＦＯ、反斜面（ａｎｔｉ−ｔａｌｕｓ）のＡＦＯ、反斜面（ａｎｔｉ−ｔａｌｕｓ）のＡＦＯ（前面シェルまたは前方にシェルがある）、自由動きくるぶしジョイント付きのＡＦＯ、調整可能な堅固なくるぶしジョイント付きのＡＦＯ、バネ負荷くるぶしジョイント付きのＡＦＯ、および、調整可能なバネ負荷くるぶしジョイント付きのＡＦＯからなるグループから選択された、内部または外部の短下肢装具、あるいは、内部または外部の短下肢装具の組み合わせを有する、技術的特徴９記載の受動的な動力抑制的人口膝。
［技術的特徴１２］
上記使用者の上半身に結合されるように構成可能な外骨格トランクをさらに有し、上記外骨格トランクは、
使用者の胴に結合することができる胴体リンクと、
上記胴体リンクに回転可能に結合されるように構成されたトランク大腿部リンクとを含む技術的特徴１記載の受動的な動力抑制的人口膝。
［技術的特徴１３］
上記トランク大腿部リンクは、上記第１のリンクおよび上記第２のリンクからなるセットから選択されたリンクに結合される技術的特徴１２記載の受動的な動力抑制的人口膝。
［技術的特徴１４］
上記胴体リンクと上記トランク大腿部リンクとの間にトルクを付与することができるアクチュエータをさらに有する技術的特徴１２記載の受動的な動力抑制的人口膝。
［技術的特徴１５］
使用者の足に結合することができる短下肢装具をさらに有する、技術的特徴１２記載の受動的な動力抑制的人口膝。
［技術的特徴１６］
上記短下肢装具が、上記第１のリンクと上記第２のリンクからなるセットから選択されたリンクに連結される、技術的特徴１５記載の外骨格。
［技術的特徴１７］
上記胴体リンクと上記トランク大腿部リンクとの間にトルクを付与することができるアクチュエータをさらに有する技術的特徴１５記載の受動的な動力抑制的人口膝。
［技術的特徴１８］
上記短下肢装具は、堅固なＡＦＯ、適合的なＡＦＯ、ヒンジ構造のＡＦＯ、非ヒンジ構造のＡＦＯ、底屈曲ストップＡＦＯ、標準後部リーフバネＡＦＯ、エネルギ復元ＡＦＯ、堅固なＡＦＯ、アメリカマツ曲げを具備するＡＦＯ、反斜面（ａｎｔｉ−ｔａｌｕｓ）のＡＦＯ、反斜面（ａｎｔｉ−ｔａｌｕｓ）のＡＦＯ（前面シェルまたは前方にシェルがある）、自由動きくるぶしジョイント付きのＡＦＯ、調整可能な堅固なくるぶしジョイント付きのＡＦＯ、バネ負荷くるぶしジョイント付きのＡＦＯ、および、調整可能なバネ負荷くるぶしジョイント付きのＡＦＯからなるグループから選択された、内部または外部の短下肢装具、あるいは、内部または外部の短下肢装具の組み合わせを有する、技術的特徴１５記載の受動的な動力抑制的人口膝。
［技術的特徴１９］
受動的な動力抑制的人工膝において、
大腿部リンクと、
上記大腿部リンクに膝ジョイントにおいて回転可能に連結された脛部リンクと、
受動的な圧縮力発生器であって、当該圧縮力発生器の第１の端部から上記脛部リンクに回転可能に連結され、上記第１の端部と上記圧縮力発生器の第２の端部との間に圧縮力を生成することが可能な、上記受動的な圧縮力発生器と、
上記大腿部リンクに連結された解放機構であって、当該解放機構は、少なくとも第１の動作モードおよび第２の動作モードを具備し、上記第１の動作モードにおいて、上記解放機構は上記圧縮力発生器の上記第２の端部を上記大腿部リンクに連結し、上記第２の動作モードにおいて、上記解放機構は上記圧縮力発生器の上記第２の端部を上記大腿部リンクに連結しない、上記解放機構とを有し、
上記脛部リンクが上記大腿部リンクの方向に屈曲して上記脛部リンクの上記大腿部リンクに対する角度がトグル角度より小さいとき、上記解放機構が上記第１の動作モードに移行し、上記圧縮力発生器が圧縮されるようになり、上記解放機構を上記第１の動作モードにロックし、上記脛部リンクの上記大腿部リンクに対する屈曲に抵抗し、
上記脛部リンクが上記大腿部リンクの方向に屈曲して上記脛部リンクの上記大腿部リンクに対する角度が上記トグル角度より大きいとき、上記解放機構は上記第１の動作モードを維持し、上記圧縮力発生器が非圧縮状態になり上記脛部リンクの上記大腿部リンクに対する屈曲を支援し、
上記圧縮力発生器が実質的に伸長されて上記圧縮力が実質的に小さいときに、上記解放機構は上記第２の動作モードに移行し、
上記解放機構が上記第２の動作モードにあるときに、上記圧縮力発生器が上記脛部リンクの上記大腿部リンクに対する、伸長および屈曲に抵抗したり支援したりしないことを特徴とする受動的な動力抑制的人工膝。
［技術的特徴２０］
上記解放機構が、
上記大腿部リンクに回転可能に連結された保持ブロックと、
上記保持ブロック内の拘束経路であって、上記力発生器の上記第２の端部が上記保持ブロック内の上記拘束経路にそって移動できるようにする、上記拘束経路と、
上記大腿部リンクのカムスロット内を移動する案内片と、
上記力発生器の上記第２の端部の上記保持ブロック内の動きを阻止できる移動ブロックと、
トリガーバネであって、当該トリガーバネの第１の端部から上記移動ブロックへと連結され、当該トリガーバネの第２の端部から上記大腿部リンクへと連結される、上記トリガーバネとを有し、
上記解放機構が第１の動作モードにあるとき、上記移動ブロックは、上記力発生器の力によってそのスロット内に静止して保持され、上記トリガーバネは、その第２の端部により引っ張られ、上記移動ブロックに引っ張り力を加え、
上記解放機構が第２の動作モードにあるとき、上記移動ブロックおよび上記トリガーバネが、上記脛部リンクの上記大腿部リンクに対する動きにより移動し、上記移動ブロックは上記力発生器の第２の端部の動きを阻止しない、技術的特徴１９記載の受動的な動力抑制的人工膝。
［技術的特徴２１］
上記解放機構が、
上記大腿部リンクに回転可能に連結されたフックと、
上記大腿部リンク内の拘束経路であって、上記力発生器の上記第２の端部が、上記拘束経路に沿って動くことができるようにする、上記拘束経路と、
トリガーバネであって、当該トリガーバネの第１の端部から上記フックに連結され、当該トリガーバネの第２の端部から上記力発生器に連結される、上記トリガーバネと、
リターンバネであって、当該リターンバネの第１の端部から上記フックに連結され、当該リターンバネの第２の端部から上記大腿部リンクに連結される、上記リターンバネとを有し、
上記解放機構が上記第１の動作モードであるときに、上記フックが上記力発生器によって印加される摩擦力によって静止状態に保持され、上記トリガーバネがその第２端部によって引っ張られ、上記フックに引張力を印加し、
上記解放機構が第２の動作モードのときに、上記フックが上記トリガーバネの引張力によって移動させられ、もって、上記フックが上記力発生器の上記第２の端部の動きを阻止しない、技術的特徴１９記載の受動的な動力抑制的人工膝。
［技術的特徴２２］
受動的な動力抑制的人工膝において、
大腿部リンクと、
上記大腿部リンクに膝ジョイントにおいて回転可能に連結された脛部リンクと、
受動的な圧縮力発生器であって、当該圧縮力発生器の第１の端部から上記大腿部リンクに回転可能に連結され、上記第１の端部と上記圧縮力発生器の第２の端部との間に圧縮力を生成することが可能な、上記受動的な圧縮力発生器と、
上記脛部リンクに連結された解放機構であって、当該解放機構は、少なくとも第１の動作モードおよび第２の動作モードを具備し、上記第１の動作モードにおいて、上記解放機構は上記圧縮力発生器の上記第２の端部を上記脛部リンクに連結し、上記第２の動作モードにおいて、上記解放機構は上記圧縮力発生器の上記第２の端部を上記脛部リンクに連結しない、上記解放機構とを有し、
上記脛部リンクが上記大腿部リンクの方向に屈曲して上記脛部リンクの上記大腿部リンクに対する角度がトグル角度より小さいとき、上記解放機構が上記第１の動作モードに移行し、上記圧縮力発生器が圧縮されるようになり、上記解放機構を上記第１の動作モードにロックし、上記脛部リンクの上記大腿部リンクに対する屈曲に抵抗し、
上記脛部リンクが上記大腿部リンクの方向に屈曲して上記脛部リンクの上記大腿部リンクに対する角度が上記トグル角度より大きいとき、上記解放機構は上記第１の動作モードを維持し、上記圧縮力発生器が非圧縮状態になり上記脛部リンクの上記大腿部リンクに対する屈曲を支援し、
上記圧縮力発生器が実質的に伸長されて上記圧縮力が実質的に小さいときに、上記解放機構は上記第２の動作モードに移行し、
上記解放機構が上記第２の動作モードにあるときに、上記圧縮力発生器が上記脛部リンクの上記大腿部リンクに対する、伸長および屈曲に抵抗したり支援したりしないことを特徴とする受動的な動力抑制的人工膝。
［技術的特徴２３］
上記解放機構が、
上記脛部リンクに回転可能に連結された保持ブロックと、
上記保持ブロック内の拘束経路であって、上記力発生器の上記第２の端部が上記保持ブロック内の上記拘束経路にそって移動できるようにする、上記拘束経路と、
上記脛部リンクのカムスロット内を移動する案内片と、
上記力発生器の上記第２の端部の上記保持ブロック内の動きを阻止できる移動ブロックと、
トリガーバネであって、当該トリガーバネの第１の端部から上記移動ブロックへと連結され、当該トリガーバネの第２の端部から上記脛部リンクへと連結される、上記トリガーバネとを有し、
上記解放機構が第１の動作モードにあるとき、上記移動ブロックは、上記力発生器の力によってそのスロット内に静止して保持され、上記トリガーバネは、その第２の端部により引っ張られ、上記移動ブロックに引っ張り力を加え、
上記解放機構が第２の動作モードにあるとき、上記移動ブロックおよび上記トリガーバネが、上記脛部リンクの上記大腿部リンクに対する動きにより移動し、上記移動ブロックは上記力発生器の第２の端部の動きを阻止しない、技術的特徴２２記載の受動的な動力抑制的人工膝。
［技術的特徴２４］
上記解放機構が、
上記脛部リンクに回転可能に連結されたフックと、
上記脛部リンク内の拘束経路であって、上記力発生器の上記第２の端部が、上記拘束経路に沿って動くことができるようにする、上記拘束経路と、
トリガーバネであって、当該トリガーバネの第１の端部から上記フックに連結され、当該トリガーバネの第２の端部から上記力発生器に連結される、上記トリガーバネと、
リターンバネであって、当該リターンバネの第１の端部から上記フックに連結され、当該リターンバネの第２の端部から上記脛部リンクに連結される、上記リターンバネとを有し、
上記解放機構が上記第１の動作モードであるときに、上記フックが上記力発生器によって印加される摩擦力によって静止状態に保持され、上記トリガーバネがその第２端部によって引っ張られ、上記フックに引張力を印加し、
上記解放機構が第２の動作モードのときに、上記フックが上記トリガーバネの引張力によって移動させられ、もって、上記フックが上記力発生器の上記第２の端部の動きを阻止しない、技術的特徴１９記載の受動的な動力抑制的人工膝。