【手続補正書】
【提出日】平成31年4月17日(2019.4.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人工手用の指節機構であって、
前記人工手の手の平ユニット（１２）に回転可能に結合されるように構成された下側指節（４４）と、
前記下側指節（４４）に回転可能に結合された上側指節（４８）と、
前記下側指節（４４）を前記手の平ユニット（１２）に対して回転させるために、前記下側指節（４４）に対してモーメントを加えるための下側指節回転機構（３４、４６、５２、５８）と、
前記上側指節（４８）を前記下側指節（４４）に対して回転させるために、前記上側指節（４８）に対してモーメントを加えるための上側指節回転機構（５０、５４、５６）と、
受けている運動抵抗がより小さい指節に対して優先的に運動を提供するために、前記下側指節回転機構（３４、４６、５２、５８）及び前記上側指節回転機構（５０、５４、５６）によって加えられるモーメントの大きさを、前記上側指節（４８）及び／または前記下側指節（４４）の回転に抵抗する外力の大きさにしたがって機械的に調節するための力バランス調節機構（６０）とを備え、
前記力バランス調節機構は、
前記上側指節及び前記下側指節のうちの制御される側の指節である第１の指節が受ける運動抵抗が、前記上側指節及び前記下側指節のうちの制御する側の指節である第２の指節が受ける運動抵抗よりも大きい場合には、前記第２の指節を回転させるために加えられる力を増加させ、
前記第１の指節が受ける運動抵抗が、前記第２の指節が受ける運動抵抗よりも小さい場合には、前記第２の指節を回転させるために加えられる力を減少させるように構成されており、
前記下側指節回転機構及び前記上側指節回転機構は、使用時には、前記手の平ユニット（１２）に設けられた単一のアクチュエータから加えられる力によって機械的に駆動されるように構成されたことを特徴とする指節機構。
【請求項２】
前記第１の指節が上側指節（４８）であり、前記第２の指節が下側指節（４４）であることを特徴とする請求項１に記載の指節機構。
【請求項３】
前記力バランス調節機構（６０）は、前記第２の指節を回転させるための様々な量の力を伝達するためのクラッチ（５８）を含み、
前記クラッチ（５８）は、前記第１の指節が受ける運動抵抗の大きさにしたがって、前記力の量を調節するように制御され、
任意選択で、
前記クラッチ（５８）は、バンドブレーキを含む、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の指節機構。
【請求項４】
前記力バランス調節機構（６０）は、前記クラッチ（５８）を制御するためのクラッチ制御装置（６２）を含み、
前記クラッチ制御装置は、前記第１の指節が受ける運動抵抗の大きさにしたがって動作する機械式デバイスを含み、
任意選択で、
前記指節（４４、４８）が受ける運動抵抗に基づいて、前記各回転機構の機械的な力が増加し、前記機械的な力の増加によって、前記クラッチ制御装置（６２）が直接的または間接的に動作するように構成されるか、
あるいは、
前記指節のための前記指節回転機構は、前記指節（４４、４８）の回転に対する抵抗が増加したときに張力が増加するケーブル（５４）により駆動され、前記クラッチ制御装置（６２）は、前記ケーブル（５４）の張力にしたがって動作する機械的デバイスを含む、
ことを特徴とする請求項３に記載の指節機構。
【請求項５】
前記力バランス調節機構（６０）は、前記力のバランスを調節するための調節／較正機構を含むことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の指節機構。
【請求項６】
前記上側指節回転機構及び前記下側指節回転機構は、プーリ（５２、５６）・ケーブル（３４、５４）システムを含むことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の指節機構。
【請求項７】
前記プーリ・ケーブルシステムは、
前記手の平ユニット（１２）に設けられたアクチュエータから張力を受けて、その張力を、前記下側指節（４４）を回転させるように構成された下側プーリ（５２）に伝達するためのメインケーブル（３４）と、
前記下側プーリ（５２）に接続され、前記下側プーリ（５２）の回転運動を、前記上側指節（４８）を回転させるように構成された上側プーリ（５６）に伝達するように構成された第２のケーブル（５４）とを含み、
任意選択で、
前記メインケーブル（３４）及び前記第２のケーブル（５４）は、前記下側プーリから個別に切り離すことができるように構成されるか、
前記力バランス調節機構（６０）は、前記上側プーリ（５６）の回転により回転する前記上側指節（４８）が受ける運動抵抗にしたがって、前記下側プーリ（５２）及び前記下側指節間（４４）で伝達される力の量を調節するように構成されるか、
あるいは、
前記メインケーブル（３４）及び前記第２のケーブル（５４）に加わる張力は、前記両ケーブルの下側プーリ（５２）に対する接続部により互いにリンクされ、
前記上側プーリ（５６）は、前記上側指節（４８）に結合され、前記上側プーリ（５６）の回転により前記上側指節を前記上側プーリと同程度で回転させることができるように構成され、
前記下側プーリ（５２）は、前記力バランス調節装置を介して下側指節（４４）に接続され、前記力バランス調節装置（６０）により前記下側プーリからの回転力の一部を前記下側指節に伝達するように構成される、
ことを特徴とする請求項６に記載の指節機構。
【請求項８】
上記の請求項１ないし７のいずれかに記載の指節機構（１４、１６、１８、２０）を複数備えた人工手であって、
前記指節機構は、該指節機構用のアクチュエータを含む手の平ユニット（１２）に設置されており、
任意選択で、
前記アクチュエータは、複数の油圧アクチュエータを含むか、
あるいは、
前記複数の油圧アクチュエータは、前記各指節機構（１４、１６、１８、２０）の前記各アクチュエータの圧力を均一にするべく各アクチュエータ間で圧力が分配されるように互いに接続されている、
ことを特徴とする人工手。
【請求項９】
前記各指節機構（１４、１６、１８、２０）は、使用時に、前記各指節を開位置に向けて付勢するばね（３０、４２）のための取り付け部を有し、
前記ばねは、前記取り付け部と、それに対応する当該人工手の手の平ユニット（１２）の取り付け部との間に配置されていることを特徴とする請求項８に記載の人工手。
【請求項１０】
前記各指節機能（１４、１６、１８、２０）の前記下側指節（４４）は、該下側指節を、当該人工手の手の平ユニット（１２）のブラケットに取り付けるためのピボット構造を有することを特徴とする請求項８または９に記載の人工手。
【請求項１１】
前記手の平ユニット（１２）は、
手の平ユニット本体部（７０）と、
前記手の平ユニット本体部により保持されたモータ（６８）と、
前記手の平ユニット本体部により保持され、かつ前記モータによって同時に駆動される低圧油圧ポンプ（７４）及び高圧油圧ポンプ（７６）を含む油圧ポンプアセンブリ（７２）と、
前記手の平ユニット本体部により保持され、前記低圧油圧ポンプ及び前記高圧油圧ポンプの両油圧ポンプに接続され、かつ前記指節機構を駆動するためのアクチュエータを含む油圧回路とを備え、
任意選択で、
前記油圧回路は、
前記両油圧ポンプ（７４、７６）の各吐出側を、前記人工手用の１または複数の油圧アクチュエータに接続する低圧形態と、
前記低圧油圧ポンプ（７４）の吐出側と前記油圧アクチュエータとの接続を遮断し、油圧流体を前記低圧油圧ポンプ（７４）の吸込側に再循環させるとともに、前記高圧油圧ポンプ（７６）の吐出側と前記油圧アクチュエータとの接続を維持する高圧形態とを有する、
ことを特徴とする請求項８ないし１０のいずれかに記載の人工手。
【請求項１２】
人工手の指節機構の制御方法であって、
前記指節機構が、
前記人工手の手の平ユニット（１２）に回転可能に結合されるように構成された下側指節（４４）と、
前記下側指節（４４）に回転可能に結合された上側指節（４８）と、
前記下側指節（４４）を前記手の平ユニット（１２）に対して回転させるために、前記下側指節（４４）に対してモーメントを加えるための下側指節回転機構（３４、４６、５２、５８）と、
前記上側指節（４８）を前記下側指節（４４）に対して回転させるために、前記上側指節（４８）に対してモーメントを加えるための上側指節回転機構（５０、５４、５６）とを備えており、
当該方法が、
前記手の平ユニット（１２）に設けられた単一のアクチュエータから加えられる力によって、前記下側指節回転機構（３４、４６、５２、５８）及び前記上側指節回転機構（５０、５４、５６）を機械的に駆動するステップと、
受けている運動抵抗がより小さい指節に対して優先的に運動を提供するために、前記下側指節回転機構（３４、４６、５２、５８）及び／または前記上側指節回転機構（５０、５４、５６）によって加えられるモーメントの大きさを、前記上側指節及び／または前記下側指節の回転に抵抗する外力の大きさにしたがって機械的に調節するステップとを有し、
前記上側指節及び前記下側指節のうちの制御される側の指節である第１の指節が受ける運動抵抗が、前記上側指節及び前記下側指節のうちの制御する側の指節である第２の指節が受ける運動抵抗よりも大きい場合には、前記第２の指節を回転させるために加えられる力を増加させ、
前記第１の指節が受ける運動抵抗が、前記第２の指節が受ける運動抵抗よりも小さい場合には、前記第２の指節を回転させるために加えられる力を減少させるようにしたことを特徴とする方法。
【請求項１３】
上記の請求項１ないし７のいずれかに記載の指節機構を使用することを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記第１の指節が上側指節（４８）であり、前記第２の指節が下側指節（４４）であることを特徴とする請求項１２または１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記第２の指節を回転させるための様々な量の力を伝達するためのクラッチ（５８）を使用し、
前記クラッチ（５８）を、前記第１の指節が受ける運動抵抗の大きさにしたがって、前記力の量を調節するように制御するステップを含むことを特徴とする請求項１２ないし１４のいずれかに記載の方法。