【手続補正書】
【提出日】平成31年3月25日(2019.3.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
関節運動システムであって、前記関節運動システムは、
近位端および遠位端を有し、軸をその間に画定する伸長骨格であって、前記骨格は、複数の対のインターフェース領域を有し、各対は、前記対の関連付けられたインターフェース間の関連付けられたオフセットを画定し、前記オフセットは、前記関連付けられた対に隣接する前記骨格の関節運動に伴って変動する、骨格と、
前記骨格の前記近位端に結合される流体供給システムと、
基板に搭載される作動アレイであって、前記アレイは、複数の流体拡張可能体を含み、前記複数の流体拡張可能体は、前記拡張可能体のサブセットの選択的膨張を促進するように、前記拡張可能体と前記流体供給システムとの間に流体連通を提供するチャネルを伴い、前記拡張可能体は、前記選択的膨張が前記サブセットに隣接する前記骨格の関節運動を改変させるように、前記オフセットに動作可能に結合される、アレイと
を備える、関節運動システム。
【請求項２】
前記伸長骨格および前記作動アレイは、カテーテルに含まれており、前記遠位端は、患者の体腔内への挿入のために構成されており、
前記流体供給システムの周囲に配置される可撓性シースであって、前記シースは、圧力チャンバを形成するようにシールされ、バルーンが、その中に配置される、可撓性シースと、
前記チャンバの圧力を低下させるために前記チャンバと流体連通する真空源であって、前記チャンバは、真空チャンバを含む、真空源と
をさらに備える、請求項１に記載の関節運動システム。
【請求項３】
前記流体拡張可能体の第１のサブセットおよび第２のサブセットは、前記隣接するインターフェース領域に対する前記第１のサブセットおよび前記第２のサブセットの前記拡張可能体の軸方向拡張が、それぞれ、円周方向にオフセットされた第１の側方屈曲配向および円周方向にオフセットされた第２の側方屈曲配向に沿って前記骨格の前記軸を側方に偏向させるように、前記骨格の第１の関節運動式軸方向区画に沿って配置され、かつ、前記軸を中心として円周方向に分離される、請求項１に記載の関節運動システム。
【請求項４】
前記流体拡張可能体の第３のサブセットが、前記第１の区画から軸方向にオフセットされた第３の側方屈曲配向に沿って前記軸を側方に偏向させるように、前記骨格の第２の関節運動式区画に沿って配置される、請求項３に記載の関節運動システム。
【請求項５】
関節運動可能システムであって、前記関節運動可能システムは、
近位端および遠位端を有し、軸をその間に伴う伸長可撓性本体と、
前記可撓性本体に沿って配置される複数のバルーンであって、第１の構成から第２の構成への前記バルーンの膨張は、前記伸長本体の屈曲特性を改変させる、複数のバルーンと、
液体を源から前記可撓性本体に向かって伝送するように、前記可撓性本体と結合可能な流体源であって、前記伝送される液体は、前記第２の構成におけるバルーンが膨張ガスによって膨張されるように、膨張ガスへと蒸発する、流体源と
を備える、関節運動可能システム。
【請求項６】
前記伸長本体は、カテーテル本体を備える、請求項５に記載の関節運動可能システム。
【請求項７】
前記カテーテル本体は、骨格を備え、前記骨格は、主に軸方向に配向された表面を有する複数の対の近位インターフェース領域および遠位インターフェース領域を有し、その間に主に軸方向に延在するオフセットを伴い、前記バルーンは、非従応性バルーンまたは半従応性バルーンを含み、前記バルーンが前記ガスによって膨張されるときに離れるように前記骨格の前記軸方向に配向された表面を押勢するように、前記複数の対のインターフェース領域間に配置される、請求項６に記載の関節運動可能システム。
【請求項８】
前記骨格は、螺旋部材を備え、前記バルーンは、前記部材によって支持され、前記インターフェース対間のオフセットは、螺旋部材のピッチと相関して円周方向に角度付けられる、請求項７に記載の関節運動可能システム。
【請求項９】
シースが、前記チャンバ内の真空の低下に応答して、前記液体の伝送を阻止するように、前記流体源に動作可能に結合可能な真空チャンバを形成するように、前記バルーンの周囲にシールされる、請求項６に記載の関節運動可能システム。
【請求項１０】
前記複数のバルーンは、バルーンのアレイを備え、基板に搭載され、前記基板は、前記流体源と前記バルーンとの間の流体連通を提供する複数のチャネルを有する、請求項５に記載の関節運動可能システム。
【請求項１１】
前記流体源は、キャニスタを備え、前記キャニスタは、脆弱シールを有する単回使用キャニスタを含み、前記キャニスタは、１０オンス未満の前記液体を含有する、請求項７に記載の関節運動可能システム。
【請求項１２】
前記液体は、Ｎ２Ｏを含む、請求項１１に記載の関節運動可能システム。
【請求項１３】
前記流体源内の前記液体は、４０気圧を上回る圧力を有し、第１の弁が、前記流体源と第１のバルーンとの間に配置され、第２の弁が、前記流体源と第２のバルーンとの間に配置される、請求項５に記載の関節運動可能システム。
【請求項１４】
第３の弁が、前記第１のバルーンと周囲大気との間に配置され、第４の弁が、前記第２のバルーンと周囲大気との間に配置され、前記第１の弁は、５０ｎｌまたはそれ未満の前記液体の最小増分を伝送するように構成され、前記第３の弁および前記第４の弁は、少なくとも０．１ｓｃｃ／秒の前記ガスを独立して伝送するように構成される、請求項１３に記載の関節運動可能システム。
【請求項１５】
圧力制御式プレナムが、前記流体源と第１のバルーンおよび第２のバルーンとの間に配置され、使用中、前記液体は、それぞれ、前記プレナムと前記第１のバルーンおよび前記第２のバルーンとの間の第１の弁および第２の弁に遷移する前に、前記ガスへと蒸発する、請求項５に記載の関節運動可能システム。
【請求項１６】
カテーテルであって、前記カテーテルは、
近位端、遠位端、およびその間の軸を有する螺旋骨格構造であって、前記遠位端は、患者の中への挿入のために構成される、螺旋骨格構造と、
前記螺旋骨格によって支持されるバルーンのアレイであって、前記アレイは、前記骨格を中心として軸方向および円周方向に分散されるバルーンを備える、アレイと、
前記バルーンと流体連通し、前記螺旋骨格の形状および／または剛性を選択的に改変させるように、前記バルーンの複数のサブセットのいずれかを選択的に膨張させるように構成される、流体供給システムと
を備える、カテーテル。
【請求項１７】
関節運動システムであって、前記関節運動システムは、
近位端および遠位端を有し、軸をその間に画定する伸長螺旋コイルであって、前記螺旋コイルは、軸方向の一連のループを有する、伸長螺旋コイルと、
作動バルーンのアレイであって、各バルーンは、第１の関連付けられたループと前記第１の関連付けられたループに隣接する第２の関連付けられたループとの間に配置され、第１の外形構成を有し、前記螺旋コイルは、前記ループが前記第１の外形構成に向かって前記バルーンを押勢するように、付勢される、アレイと、
前記螺旋コイルの関連付けられたループが前記拡張されたバルーンによって離れるように押勢されるように、前記バルーンの一部または全部を前記第１の外形構成から第２の外形構成に拡張させるように、前記バルーンのアレイと流体連通する、流体供給源と
を備える、関節運動システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１４】
さらに別のシステム側面では、本発明は、患者の体腔内で使用するための外科手術用システムを提供し、管腔は、アクセス部位を通してアクセス可能である。本システムは、近位端および遠位端を有し、軸をその間に伴う、伸長本体を備え、伸長本体は、第２の軸方向区画と軸方向に結合される第１の軸方向区画を含む。各軸方向区画は、関連付けられた局所側方剛性を有する。第１のアクチュエータは、第１の軸方向区画と結合されることができ、第１の信号に応答して、第１の区画に沿って局所側方剛性を選択的に改変させるように構成されることができる（随意に、第１の局所側方剛性を低減させることによって、多くの場合、環境力不在下で第１の軸方向区画の屈曲を誘発せずに）。伸長本体の長さは、使用の間、アクセス部位と遠位端との間に延在するように構成され、その長さは、押動能力および追跡能力を有する。故に、第１の信号は、随意に、特定の体腔のための伸長本体の長さの押動能力および／または追跡能力を調整するために使用されることができる。多くの実施形態では、第１のアクチュエータは、伸長本体と結合される複数のアクチュエータ内に含まれ、複数のアクチュエータは、第２の軸方向区画と結合される第２のアクチュエータを含む。第２のアクチュエータは、信号が、体腔のために、伸長本体の長さの押動能力または伸長本体の長さの追跡能力または両方を調整するために使用され得るように、第２の信号に応答して、第２の区画に沿って局所可撓性を選択的に改変させるように構成されることができ、例示的アクチュエータは、バルーンを備える。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
関節運動可能システムであって、
近位端および遠位端を有し、軸をその間に伴う、伸長可撓性本体と、
前記可撓性本体に沿って配置される複数のバルーンであって、第１の構成から第２の構成への前記バルーンの膨張は、前記伸長本体の屈曲特性を改変させる、複数のバルーンと、
液体を源から前記可撓性本体に向かって伝送するように、前記可撓性本体と結合可能な流体源であって、前記伝送される液体は、前記第２の構成におけるバルーンが膨張ガスによって膨張されるように、膨張ガスへと蒸発する、流体源と、
を備える、システム。
（項目２）
前記伸長本体は、カテーテル本体を備える、項目１に記載の関節運動可能システム。
（項目３）
前記カテーテル本体は、対のインターフェース領域を有し、オフセットをその間に伴う、骨格を備え、前記バルーンは、前記対のインターフェース領域間に配置される、項目２に記載の関節運動可能システム。
（項目４）
前記骨格は、螺旋部材を備え、前記バルーンは、前記部材によって支持され、前記インターフェース対間のオフセットは、主に、軸方向に延在し、螺旋部材のピッチと相関して円周方向に角度付けられる、項目３に記載の関節運動可能システム。
（項目５）
シースが、前記チャンバ内の真空の低下に応答して、前記液体の伝送を阻止するように、前記流体源に動作可能に結合可能な真空チャンバを形成するように、前記バルーンの周囲にシールされる、項目２に記載の関節運動可能システム。
（項目６）
前記複数のバルーンは、バルーンのアレイを備え、基板に搭載され、前記基板は、前記流体源と前記バルーンとの間の流体連通を提供する複数のチャネルを有する、項目１に記載の関節運動可能システム。
（項目７）
前記流体源は、キャニスタを備える、項目１に記載の関節運動可能システム。
（項目８）
前記キャニスタは、脆弱シールを有する単回使用キャニスタを備える、項目７に記載の関節運動可能システム。
（項目９）
前記キャニスタは、１０オンス未満の前記液体を含有し、前記液体は、Ｎ２Ｏを含む、項目７に記載の関節運動可能システム。
（項目１０）
前記キャニスタ内に配置される液体は、キャニスタ圧力にあって、前記キャニスタ圧力は、完全に膨張されたバルーン圧力より高く、前記液体は、体温にあるとき、前記キャニスタ圧力未満かつ前記完全に膨張されたバルーン圧力を上回る、蒸発圧力において、前記ガスへと蒸発する、項目６に記載の関節運動可能システム。
（項目１１）
前記流体供給源は、４０気圧を上回る圧力を有し、第１の弁が、前記流体源と前記第１のバルーンとの間に配置され、第２の弁が、前記流体源と前記第２のバルーンとの間に配置され、前記第１および第２の弁は、５０ｎｌまたはそれ未満の前記液体の最小増分を独立して伝送するように構成される、項目１に記載の関節運動可能システム。
（項目１２）
第３の弁が、前記第１のバルーンと周囲大気との間に配置され、第４の弁が、前記第２のバルーンと周囲大気との間に配置され、前記第３および第４の弁は、少なくとも０．１ｓｃｃ／秒の前記ガスを独立して伝送するように構成される、項目１に記載の関節運動可能システム。
（項目１３）
圧力制御式プレナムが、前記流体源と前記第１および第２のバルーンとの間に配置され、前記液体は、それぞれ、前記プレナムと前記第１および第２のバルーンとの間の第１および第２の弁に遷移する前に、前記ガスへと蒸発する、項目１に記載の関節運動可能システム。
（項目１４）
関節運動方法であって、
液体を流体源から伸長可撓性本体に沿って伝送するステップであって、前記液体は、膨張ガスへと蒸発する、ステップと、
前記バルーンが前記可撓性本体の屈曲特性を改変させるように、前記膨張ガスを使用して、前記可撓性本体に沿って配置される複数のバルーンを膨張させるステップと、
を含む、方法。
（項目１５）
関節運動可能構造であって、
近位端および遠位端を有し、軸をその間に伴う、伸長可撓性本体と、
前記本体に沿って配置される複数のバルーンであって、前記バルーンは、前記バルーンが前記本体の屈曲状態を改変させるように、第１の構成から第２の構成に膨張可能である、バルーンと、
前記バルーンの周囲に配置される可撓性シースであって、前記シースは、圧力チャンバを形成するように、シールされ、前記バルーンは、その中に配置される、シースと、
を備える、構造。
（項目１６）
前記伸長本体は、カテーテル本体を備え、前記遠位端は、患者の中への挿入のために構成され、前記チャンバは、前記カテーテル本体とともに側方に撓曲する、項目１５に記載の関節運動可能構造。
（項目１７）
前記チャンバと流体連通する圧力感知管腔をさらに備え、前記圧力感知管腔は、前記近位端に向かって延在する、項目１５に記載の関節運動可能構造。
（項目１８）
前記バルーンは、基板上に搭載され、前記基板は、前記バルーンを膨張させるための複数の管腔を有し、前記圧力感知管腔は、前記基板内に配置される、項目１７に記載の関節運動可能構造。
（項目１９）
前記基板は、多腔型シャフトを備え、前記バルーンは、前記シャフトの周囲に延在するバルーン壁を有する、項目１５に記載の関節運動可能構造。
（項目２０）
前記チャンバの圧力を低下させるように、前記チャンバと流体連通する真空源をさらに備え、前記チャンバは、真空チャンバを備える、項目１５に記載の関節運動可能構造。
（項目２１）
前記チャンバと結合されるセンサと、膨張流体源と前記バルーンとの間に配置される遮断弁とを有する、流体制御システムをさらに備え、前記遮断弁は、前記膨張流体の漏出と関連付けられた前記センサからの信号に応答して、前記バルーンへの膨張流体流動を阻止する、項目２０に記載の関節運動構造。
（項目２２）
前記膨張流体は、使用のために前記バルーン内に配置されたときにガスを含む、項目１５に記載の関節運動構造。
（項目２３）
方法であって、
バルーンが本体の屈曲状態を改変させるように、伸長可撓性本体に沿って配置される複数のバルーンを第１の構成から第２の構成に膨張させるステップと、
前記バルーンの周囲に配置されるシースを前記本体の側方撓曲に伴って撓曲させるステップであって、前記シースは、圧力チャンバを形成するように、シールされ、前記バルーンは、その中に配置される、ステップと、
を含む、方法。
（項目２４）
構造であって、
近位端および遠位端を有し、軸をその間に伴う、伸長可撓性骨格であって、前記軸に沿って分散される複数の対のインターフェース領域を有し、前記対のインターフェース領域は、前記骨格の撓曲に伴って変動するオフセットを画定する、骨格と、
前記バルーンのうちの少なくともいくつかの膨張が前記骨格の側方屈曲剛性を改変させるように、前記骨格のオフセットと動作可能に結合されるバルーンのアレイと、
を備える、構造。
（項目２５）
前記骨格は、第１の軸方向区画と、第２の軸方向区画とを有し、前記対のオフセットは、前記第１および第２の軸方向区画に沿って軸方向に分散され、前記第１の区画に沿って配置される前記バルーンの第１のサブセットの膨張を選択的に改変させることは、前記第１の区画の側方屈曲剛性を選択的に増加させるように、前記第１の区画に沿った前記オフセットへの変化を阻止することができる、項目２４に記載の構造。
（項目２６）
前記骨格は、第１の側方屈曲配向と、第２の側方屈曲配向とを有し、前記対のオフセットは、前記第１および第２の側方屈曲配向に沿って円周方向に分散され、前記第１の側方屈曲配向に沿って配置される前記バルーンの第１のサブセットの膨張を減少させることは、前記第１の側方屈曲配向における側方屈曲剛性を選択的に減少させるように、前記第１の側方屈曲配向に沿った前記オフセットへの変化を促進することができる、項目２４に記載の構造。
（項目２７）
前記骨格は、第１の軸方向区画と、第２の軸方向区画とを有し、前記対のオフセットは、前記第１および第２の軸方向区画に沿って軸方向に分散され、前記第１の区画に沿って配置される前記バルーンの第３のサブセットの膨張を選択的に改変させることは、前記第１の区画の側方屈曲剛性を選択的に増加させるように、前記第１の区画に沿った前記オフセットへの変化を阻止することができる、項目２６に記載の構造。
（項目２８）
バルーンの第１のサブセットの膨張圧力を減少させることは、前記骨格の側方屈曲剛性を増加させ、前記骨格は、直線構成に付勢され、前記バルーンの第１のサブセットは、前記対のインターフェース領域間に前記第１の区画に沿って配置される、項目２７に記載の構造。
（項目２９）
前記骨格は、複数のループを有する螺旋コイルを備え、前記対のインターフェース領域は、前記隣接するループの並置された表面を備え、前記バルーンの第１のサブセットは、前記並置された表面間に配置されるバルーン壁を備え、前記ループは、前記バルーンを圧縮および収縮させるように付勢され、軸方向力は、第１の側方剛性を提供するように、前記バルーンが完全に収縮されたときに、中実材料によってループ間に伝送され、軸方向力は、前記バルーンが、前記第１の側方剛性より低い第２の側方剛性を提供するように、部分的に膨張されたときに、前記バルーン内の流体圧力によって伝送される、項目２８に記載の構造。
（項目３０）
バルーンの第１のサブセットの膨張圧力を増加させることは、前記骨格の側方屈曲剛性を増加させる、項目２４に記載の構造。
（項目３１）
前記対のインターフェース領域は、半径方向に配向され、前記バルーンの第１のサブセットは、前記対のインターフェース表面に跨架し、前記バルーンの第１のサブセットが第１の構成から第２の構成に膨張されたときに、前記インターフェース表面に半径方向に係合し、前記膨張されたバルーンの流体圧力は、前記関連付けられたオフセット内の変化を阻止するように、前記膨張されたバルーンを前記インターフェース領域に対して押勢する、項目３０に記載の構造。
（項目３２）
前記バルーンの第１のサブセットは、前記骨格のチャネル内に配置される一対の対向するバルーンを備え、前記骨格のフランジをその間に伴い、前記オフセットは、前記フランジの並置された表面と前記チャネルとの間に分離を備え、前記並置されたバルーンの膨張圧力を増加させることは、前記チャネル内のフランジの剛性を増加させる、項目３０に記載の構造。
（項目３３）
前記フランジおよび前記チャネルは、複数の対向する対のバルーンによって係合される螺旋構造を備え、前記オフセットは、主に、軸方向に延在し、円周方向に角度付けられる、項目３２に記載の構造。
（項目３４）
方法であって、
バルーンのアレイ内に含まれる少なくともいくつかのバルーンの膨張を含み、前記アレイは、伸長可撓性骨格によって支持され、前記骨格は、前記骨格の軸に沿って分散される複数の対のインターフェース領域を有し、前記対のインターフェース領域は、前記骨格の撓曲に伴って変動するオフセットを画定し、前記少なくともいくつかのバルーンは、前記バルーンの膨張が前記骨格の側方屈曲剛性を改変させるように、前記骨格のオフセットと動作可能に結合される、方法。
（項目３５）
カテーテルであって、
近位端、遠位端、およびその間の軸を有する螺旋骨格構造であって、前記遠位端は、患者の中への挿入のために構成される、螺旋骨格構造と、
前記螺旋骨格によって支持されるバルーンのアレイであって、前記アレイは、前記骨格を中心として軸方向および円周方向に分散されるバルーンを備える、アレイと、
前記バルーンと流体連通し、前記螺旋骨格の形状および／または剛性を選択的に改変させるように、前記バルーンの複数のサブセットのいずれかを選択的に膨張させるように構成される、流体供給システムと、
を備える、カテーテル。
（項目３６）
前記近位端と前記バルーンとの間に配置される受動的可撓性近位カテーテル本体部分をさらに備え、前記流体供給システムは、前記近位本体部分に沿って延在するチャネルを備える、項目３５に記載のカテーテル。
（項目３７）
方法であって、
バルーンの第１のサブセットを選択的に膨張させるステップであって、バルーンのアレイ内に含まれる前記バルーンは、螺旋骨格によって支持され、前記アレイは、前記骨格を中心として軸方向および円周方向に分散され、前記第１のサブセットの膨張は、前記螺旋骨格の形状および／または剛性における第１の変化を誘発する、ステップと、
前記バルーンの第２のサブセットを選択的に膨張させるステップであって、前記第２のサブセットの膨張は、前記螺旋骨格の形状および／または剛性における第２の変化を誘発し、形状および／または剛性における前記第２の変化は、前記第１の変化から軸方向および／または円周方向にオフセットする、ステップと、
を含む、方法。
（項目３８）
関節運動可能カテーテルと併用するための流体供給システムであって、前記カテーテルは、骨格構造および前記骨格によって支持されるバルーンのアレイを有し、前記流体供給システムは、
源圧力において膨張流体を提供するために構成される、流体源と、
前記流体源と流体連通するチャネルシステムであって、前記チャネルシステムは、前記流体を前記アレイのバルーンに向かって伝送するための複数のチャネルを有する、チャネルシステムと、
前記チャネルに沿って配置される、複数の弁と、
前記弁と結合されるプロセッサであって、前記プロセッサは、前記バルーンのサブセットを選択的に膨張させ、前記カテーテルの形状および／または剛性を制御するように、前記弁を作動させるように構成される、プロセッサと、
を備える、流体供給システム。
（項目３９）
前記チャネルと前記プロセッサとを結合する複数の圧力センサをさらに備え、前記プロセッサは、前記バルーンのサブセット内の圧力を制御するように、前記弁を作動させるように構成される、項目３８に記載のシステム。
（項目４０）
デバイスであって、
近位端および遠位端を有し、その間に延在する軸を伴う、骨格であって、前記骨格は、軸方向管腔およびオフセットをその間に伴う複数の対のインターフェース領域を有し、前記オフセットは、前記骨格の撓曲に伴って変動する、骨格と、
前記フレームの管腔内に配置される多腔型シャフト本体であって、前記シャフトは、前記軸に沿って延在する複数の管腔を有する、シャフトと、
前記多腔型シャフト本体の管腔と流体連通するバルーンのアレイであって、前記アレイのバルーンは、前記多腔型シャフトから偏心し、前記骨格のオフセット内に配置される、アレイと、
を備える、デバイス。
（項目４１）
関節運動システムであって、
近位端および遠位端を有し、軸をその間に画定する、伸長螺旋コイルであって、前記螺旋コイルは、軸方向の一連のループを有する、螺旋コイルと、
作動バルーンのアレイであって、各バルーンは、第１の関連付けられたループと前記第１の関連付けられたループに隣接する第２の関連付けられたループとの間に配置され、第１の外形構成を有し、前記螺旋コイルは、前記ループが前記第１の外形構成に向かって前記バルーンを押勢するように、付勢される、アレイと、
前記螺旋コイルの関連付けられたループが前記拡張されたバルーンによって離れるように押勢されるように、前記バルーンの一部または全部を前記第１の外形構成から第２の外形構成に拡張させるように、前記バルーンのアレイと流体連通する、流体供給源と、
を備える、システム。
（項目４２）
関節運動システムであって、
近位端および遠位端を有し、軸をその間に画定する、伸長骨格であって、前記骨格は、複数の対のインターフェース領域を有し、各対は、前記対の関連付けられたインターフェース間の関連付けられたオフセットを画定し、前記オフセットは、前記関連付けられた対に隣接する前記骨格の関節運動に伴って変動する、骨格と、
前記骨格の近位端に結合される、流体供給システムと、
対向する主表面を有する可撓性基板を含み、複数のチャネルをその間に伴う、作動アレイであって、前記アレイは、前記骨格に搭載され、前記基板を横断して分散される複数の流体拡張可能体を含み、前記チャネルは、前記拡張可能体のサブセットの選択的膨張を促進するように、前記拡張可能体と前記流体供給システムとの間に流体連通を提供し、前記拡張可能体は、前記選択的膨張が前記サブセットに隣接する前記骨格の関節運動を改変させるように、前記オフセットに動作可能に結合される、アレイと、
を備える、システム。
（項目４３）
関節運動カテーテルシステムであって、
近位端および遠位端を伴い、軸をその間に画定する、構造骨格を有する、カテーテル本体であって、前記骨格は、複数の対のインターフェースを有し、各対は、第１のインターフェースおよび第２のインターフェースを含み、オフセットをその間に画定し、前記オフセットは、前記骨格の関節運動に伴って変動する、カテーテル本体と、
作動バルーンのアレイであって、各バルーンは、第１の関連付けられたインターフェースと第２の関連付けられたインターフェースとの間のオフセットと動作可能に関連付けられ、第１の外形構成を有する、アレイと、
関節運動コマンドを受信するための入力と、
前記第１の対に隣接する前記骨格の位置、前記第１の対に隣接する骨格の配向、および／または前記第１の対に隣接する骨格の関節運動状態のうちの１つもしくはそれを上回るものを示すセンサデータを判定するためのセンサと、
前記バルーンのアレイと流体連通する流体供給システムであって、前記流体システムは、前記入力および前記センサに結合されたプロセッサを備え、前記プロセッサは、前記サブセットの各バルーンを押勢し、前記第１の外形構成から第２の外形構成に拡張させ、前記サブセットに隣接するオフセットの関節運動を改変させるように、作動流体を前記バルーンのサブセットに向かって指向するように構成されており、前記プロセッサは、前記コマンドおよび前記センサデータに応答して、前記サブセットを判定する、流体システムと、
を備える、システム。
（項目４４）
関節運動システムを関節運動させるための方法であって、前記方法は、
流体を流体供給源からアレイの１つまたはそれを上回るバルーンに向かって指向するステップであって、各バルーンは、伸長螺旋コイルの第１の関連付けられたループと第２の関連付けられたループとの間に配置され、前記第２の関連付けられたループは、前記第１の関連付けられたループに隣接し、前記螺旋コイルは、近位端および遠位端を有し、軸をその間に伴い、
前記流体は、前記関連付けられたループが前記拡張されたバルーンによって離れるように押勢され、前記コイルの軸方向屈曲特性が改変されるように、第１の外形構成から第２の外形構成に前記バルーンを拡張させるように、指向される、
ステップと、
前記バルーンの拡張後、前記螺旋コイルの付勢を使用して、前記バルーンを前記第１の外形構成に向かって戻るように押勢するステップと、
を含む、方法。
（項目４５）
関節運動システムを関節運動させるための方法であって、前記方法は、
流体を流体供給システムから可撓性基板の少なくとも１つのチャネルの中に指向するステップであって、前記基板は、作動アレイ内に含まれ、対向する主表面を有し、前記作動アレイはまた、前記基板を横断して分散される複数の流体拡張可能体を含む、ステップと、
前記流体が前記サブセットを膨張させるように、前記流体を前記チャネルを用いて前記拡張可能体のサブセットの中に指向するステップと、
を含み、
前記拡張可能体のサブセットの拡張は、前記拡張可能体を構造骨格の複数のインターフェース表面に対して押勢し、前記構造骨格は、近位端および遠位端を有し、軸をその間に伴い、前記押勢は、前記サブセットに隣接する軸の屈曲特性を改変させるように、行われる、方法。
（項目４６）
制御可能に可撓なカテーテルであって、
近位端および遠位端を有し、軸をその間に画定する、伸長構造骨格であって、前記骨格は、第１のループおよび第２のループを含む、軸方向の一連の円周方向ループ備える、骨格と、
前記骨格の第１および第２のループに沿って延在する第１のバルーンであって、前記第１のバルーンは、収縮された構成から膨張された構成に拡張可能であり、前記第１のループは、前記第１のバルーンが前記収縮された構成にあるとき、前記軸の屈曲の間、前記第２のループに対して軸方向に移動可能であって、前記第１のバルーンは、前記第１のバルーンが前記膨張された構成にあるとき、前記軸の屈曲を阻止するように、前記膨張された構成において、前記第１および第２のループに半径方向に係合する、第１のバルーンと、
を備える、カテーテル。
（項目４７）
カテーテルであって、
近位端および遠位端を有し、軸をその間に伴う、伸長骨格であって、前記骨格は、軸方向の一連のループを備え、前記ループ間のオフセットは、前記骨格の軸方向撓曲に伴って変動する、骨格と、
前記骨格に沿って分散される、バルーンのアレイであって、各バルーンは、
関連付けられた複数の前記ループに沿って延在し、
第１の構成および第２の構成を有し、
前記バルーンが前記第２の構成にあるとき、前記オフセットにおける変化を阻止し、前記関連付けられたループ間の前記骨格の軸方向屈曲を阻止するように、前記関連付けられたループに半径方向に係合する、
アレイと、
を備える、カテーテル。
（項目４８）
カテーテルであって、
近位端および遠位端を有し、軸をその間に伴う、伸長骨格と、
前記骨格によって支持される基板であって、前記基板は、複数のチャネルを有する、基板と、
前記基板に沿って分散され、前記チャネルと流体連通する、複数のバルーンと、
前記骨格の近位端に結合される、流体供給システムであって、前記流体供給システムは、前記膨張されたバルーンに沿った前記軸の屈曲状態への変化が阻止されるように、前記バルーンのうちの１つまたはそれを上回るものを膨張されていない構成から膨張された構成に拡張させるように、前記チャネル内の膨張流体を指向する、流体供給システムと、
を備える、カテーテル。
（項目４９）
伸長本体を使用するための方法であって、前記方法は、
近位端および遠位端を伴い、軸をその間に画定する、伸長構造骨格を有する、可撓性シャフトを移動させるステップであって、前記骨格は、第１のループおよび第２のループを含む、軸方向の一連の円周方向ループを備え、前記シャフトは、収縮された構成における前記シャフトの第１のバルーンとともに、前記シャフトが、前記第１および第２のループに隣接して軸方向に撓曲し、前記第１のループと第２のループとの間の関連付けられた相対的軸方向移動を誘発するように、移動される、ステップと、
前記第１のバルーンを膨張させるステップであって、前記第１のバルーンは、前記第１のバルーンが前記収縮された構成から膨張された構成に拡張し、前記第１のバルーンが前記第１および第２のループに半径方向に係合するように、前記骨格の第１および第２のループに沿って延在する、ステップと、
前記バルーンが前記第１のループと第２のループとの間の相対的軸方向移動および前記第１のループと第２のループとの間の軸の屈曲を阻止するように、前記拡張された第１のバルーンとともに前記可撓性シャフトを移動させるステップと、
を含む、方法。
（項目５０）
関節運動システムであって、
近位端および遠位端を有し、軸をその間に画定する、伸長螺旋コイルであって、前記螺旋コイルは、前記軸方向の一連のループを有する、螺旋コイルと、
作動バルーンのアレイであって、各バルーンは、第１の関連付けられたループと第２の関連付けられたループとの間に配置され、第１の外形構成を有し、前記螺旋コイルは、前記ループが前記第１の外形構成に向かって前記バルーンを押勢するように、付勢される、アレイと、
前記螺旋コイルの関連付けられたループが前記拡張されたバルーンによって離れるように押勢されるように、前記バルーンの一部または全部を前記第１の外形構成から第２の外形構成に拡張させるように、前記バルーンのアレイと流体連通する流体供給源と、
を備える、システム。
（項目５１）
関節運動システムであって、
近位端および遠位端を有し、軸をその間に画定する、伸長骨格であって、前記骨格は、複数の対のインターフェース領域を有し、各対は、前記対の関連付けられたインターフェース間の関連付けられたオフセットを画定し、前記オフセットは、前記関連付けられた対に隣接する前記骨格の関節運動に伴って変動する、骨格と、
前記骨格の近位端に結合される、流体供給システムと、
前記基板に搭載される作動アレイであって、前記アレイは、拡張可能体のサブセットの選択的膨張を促進するように、拡張可能体と前記流体供給システムとの間に流体連通を提供するチャネルを伴う、複数の流体拡張可能体を含み、前記拡張可能体は、前記選択的膨張が前記サブセットに隣接する前記骨格の関節運動を改変させるように、前記オフセットに動作可能に結合される、アレイと、
を備える、システム。
（項目５２）
患者身体の組織を診断または治療するための関節運動システムであって、前記システムは、
複数のバルーンであって、各バルーンは、第１の構成から第２の構成に膨張可能である、バルーンと、
近位端および遠位端を有し、軸をその間に画定する、伸長構造骨格であって、前記遠位端は、患者身体の中への挿入のために構成され、前記骨格は、複数の対のバルーンインターフェース領域を有し、各対は、近位に配向される領域および遠位に配向される領域を含み、その間に配置される関連付けられたバルーンを有する、骨格と、
前記膨張されたバルーンが前記関連付けられた対のインターフェース領域を離れるように押勢するように、前記バルーンを前記第１の構成から前記第２の構成に膨張させるように、前記近位端に隣接する少なくとも１つの流体供給源チャネルと、前記バルーンのそれぞれと流体連通するバルーン膨張チャネルとを含む、流体チャネルシステムと、
を備える、システム。
（項目５３）
関節運動システムであって、
近位端および遠位端を有し、軸をその間に伴う、伸長本体と、
前記近位端と前記遠位端との間に延在する螺旋構造であって、前記螺旋構造は、前記伸長本体の軸の周囲に延在する複数のループを画定する螺旋軸および前記螺旋軸に沿って延在する螺旋管腔を有する、螺旋構造と、
前記螺旋構造にわたって配置されるバルーンであって、前記バルーンは、前記螺旋構造のループを離れるように押勢し、前記伸長本体の軸を屈曲させるように、第１の構成から第２の構成への前記バルーンの膨張のために、前記螺旋管腔と連通する、バルーンと、
を備える、システム。
（項目５４）
患者の体腔内で使用するための外科手術用システムであって、前記管腔は、アクセス部位を通してアクセス可能であり、前記システムは、
近位端および遠位端を有し、軸をその間に伴う、伸長本体であって、前記伸長本体は、第２の軸方向区画と軸方向に結合される第１の軸方向区画を含み、各軸方向区画は、関連付けられた局所側方剛性を有する、伸長本体と、
前記第１の軸方向区画と結合される第１のアクチュエータであって、前記第１のアクチュエータは、第１の信号に応答して、前記第１の区画に沿って前記局所側方剛性を選択的に改変させるように構成される、第１のアクチュエータと、
を備える、システム。
（項目５５）
前記第１のアクチュエータは、前記伸長本体と結合される複数のアクチュエータ内に含まれ、前記複数のアクチュエータは、前記第２の軸方向区画と結合される第２のアクチュエータを含み、前記第２のアクチュエータは、第２の信号に応答して、前記第２の区画に沿って前記局所可撓性を選択的に改変させるように構成される、項目５４に記載の外科手術用システム。
（項目５６）
前記アクチュエータは、複数のバルーンを備える、項目５５に記載の外科手術用システム。
（項目５７）
前記伸長本体の長さは、使用の間、前記アクセス部位と前記遠位端との間に延在し、前記伸長本体の長さを画定するように構成され、前記長さは、押動能力および追跡能力を有し、前記第１のアクチュエータおよび前記第２のアクチュエータは、前記信号が、前記体腔のために、前記伸長本体の長さの押動能力、または前記伸長本体の長さの追跡能力、もしくは両方を調整するように使用され得るように構成される、項目５５に記載の外科手術用システム。
（項目５８）
関節運動可能可撓性デバイスであって、
近位端および遠位端を有し、軸をその間に伴う、伸長構造骨格であって、前記伸長構造骨格は、前記近位端と遠位端との間に螺旋部材および軸方向区画を有する、構造骨格と、
前記骨格に沿って軸方向に延在する螺旋流体導管であって、前記導管は、複数の流体チャネルを有する、導管と、
前記バルーンの膨張が、使用の間、第１および第２の横方向側方屈曲軸において、前記区画に沿って前記骨格を屈曲させるように、前記区画に沿って軸方向および円周方向に分散され、前記流体チャネルに結合される複数の流体拡張可能体であって、前記複数の流体拡張可能体はまた、前記骨格の区画が３自由度を伴って関節運動するように、前記区画に沿って前記骨格を軸方向に伸長させる、複数の流体拡張可能体と、
を備える、デバイス。
（項目５９）
前記流体拡張可能体の第１のサブセットは、前記第１のサブセットの膨張が前記区画を軸方向に伸長させるように、前記骨格の区画に沿って実質的に軸対称に配置され、
前記流体拡張可能体の第２のサブセットは、前記第２のサブセットの膨張が前記第１の側方屈曲軸に沿って前記区画を側方に屈曲させるように、前記区画に沿って偏心して分散され、
前記流体拡張可能体の第３のサブセットは、前記第３のサブセットの膨張が、前記第２の側方屈曲軸に沿って、かつ前記第１の屈曲軸を横断して、前記区画を側方に屈曲させるように、前記区画に沿って実質的に偏心して分散され、前記第２および第３のサブセットは、前記第１のサブセットに軸方向に重複する、
項目５８に記載の関節運動可能可撓性デバイス。