【手続補正書】
【提出日】平成30年8月27日(2018.8.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の観点を有する可動物体を制御する方法であって、
第２の観点から入力信号を受信するステップと、
前記入力信号を前記第２の観点から前記第１の観点に転換するステップと、
前記転換された信号に基づいて前記可動物体の動きを引き起こすステップと
を含む方法。
【請求項２】
前記第１の観点と前記第２の観点との差を決定するステップをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記入力信号が、前記第２の観点から前記可動物体の所望の動きを示す請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記入力信号を前記第２の観点から前記第１の観点に転換するステップが、前記第２の観点での前記可動物体の所望の動きを、前記第１の観点からの前記可動物体の対応する動きに変換するステップを含む請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記第１の観点が、前記可動物体に関する第１の座標系に対応し、
前記第２の観点が、第２の座標系に対応する請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記第１の座標系と前記第２の座標系との差を決定するステップをさらに含む請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記入力信号が、前記第２の座標系での前記可動物体の所望の動きを示す請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記第１の座標系の少なくとも第１の軸の方向を決定するステップをさらに含む請求項５に記載の方法。
【請求項９】
前記第１の座標系の前記第１の軸の方向を示す第１の信号を受信するステップと、
前記第１の信号に基づいて、前記第１の座標系の前記第１の軸の方向を決定するステップと
をさらに含む請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記第２の座標系の少なくとも第１の軸の方向を決定するステップをさらに含む請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記第２の座標系の前記第１の軸の方向を示す第２の信号を受信するステップと、
前記第２の信号に基づいて、前記第２の座標系の前記第１の軸の方向を決定するステップと
をさらに含む請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記第１の信号が、コンパス読取値、測位システム信号、または慣性測定信号の少なくとも１つを示し、前記第２の信号が、コンパス読取値、測位システム信号、または慣性測定信号の少なくとも１つを示す請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記第１の座標系の前記第１の軸の方向を前記第２の座標系の前記第１の軸の方向と位置合わせすることをさらに含む請求項１０乃至１２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１４】
前記入力信号を一定期間にわたって追跡して、追跡された入力を生成するステップと、
前記追跡された入力に基づいて、前記第１の座標系の現在の方向を決定するステップと
をさらに含む請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記第１の座標系の第１の軸の方向と前記第２の座標系の前記第１の軸の方向との差が角度差である請求項５に記載の方法。
【請求項１６】
前記入力信号が、ターゲットの知覚を調整するためのコマンドを示し、
前記方法が、ユーザ入力に基づいて前記ターゲットの次の知覚を決定するステップをさらに含む
請求項１乃至１５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１７】
前記ターゲットの前記次の知覚に基づいて前記可動物体を動かすために１つまたは複数の制御信号を生成するステップをさらに含む請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記ターゲットを追跡する間に前記ターゲットの前記次の知覚が決定される請求項１６に記載の方法。
【請求項１９】
フィードバックプロセスを使用して前記ターゲットの前記次の知覚を再決定するステップと、
前記ターゲットの再決定された次の知覚に基づいて前記可動物体を動かすために１つまたは複数の制御信号を生成するステップと
をさらに含む請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
第１の観点を有する可動物体を制御するためのシステムであって、
１つまたは複数のプロセッサを有する制御装置を備え、
前記制御装置が、請求項１乃至１９のいずれか一項に記載の方法により制御を行うように構成されるシステム。
【請求項２１】
第１の観点を有する無人航空機（ＵＡＶ）システムであって、
１つまたは複数の推進デバイスと、
前記１つまたは複数の推進デバイスと通信し、ターゲット物体を追跡するように前記ＵＡＶを制御するように構成された制御装置とを備え、
前記制御装置が、１つまたは複数のプロセッサを備え、請求項１乃至１９のいずれか一項に記載の方法により制御を行うように構成される無人航空機（ＵＡＶ）システム。
【請求項２２】
実行されるときに、第１の観点を有する可動物体を制御する方法をコンピュータに実施させる命令を記憶する非一時的なコンピュータ可読媒体であって、
前記方法は、請求項１乃至１９のいずれか一項に記載の方法を含む非一時的なコンピュータ可読媒体。
【請求項２３】
第１の座標系を有する可動物体を制御するための方法であって、
前記第１の座標系と第２の座標系との差を決定するステップと、
前記第２の座標系での前記可動物体の所望の動きを示すユーザ入力を受信するステップと、
前記ユーザ入力、および前記第１の座標系と第２の座標系との差に基づいて、前記第１の座標系で制御信号を生成するステップとを含み、前記制御信号が、前記第２の座標系での前記所望の動きに対応する前記第１の座標系での動きを前記可動物体に行わせるように構成される方法。
【請求項２４】
前記第１の座標系の少なくとも第１の軸の方向を示す第１の信号を受信するステップと、
前記第１の座標系の前記第１の軸の方向に基づいて前記第１の座標系の方向を決定するステップと
をさらに含む請求項２３に記載の方法。
【請求項２５】
前記ユーザ入力が、前記第１の座標系の前記第１の軸および第２の軸の１つまたは複数に沿った前記可動物体の所望の動き、ならびに第３の軸の周りでの回転を示す請求項２４に記載の方法。
【請求項２６】
前記第２の座標系の少なくとも第１の軸の方向を示す第２の信号を受信するステップと、
前記第２の座標系の方向を、前記第２の座標系の前記第１の軸の方向と等しく設定するステップと
をさらに含む請求項２４に記載の方法。
【請求項２７】
前記第１の座標系の前記第１の軸の方向に基づいて、前記第１の座標系の第２の軸の方向を決定するステップをさらに含む請求項２４又は２６に記載の方法。
【請求項２８】
前記ユーザ入力が、前記第２の座標系の第１の軸および第２の軸の１つまたは複数に沿った前記可動物体の所望の動き、ならびに第３の軸の周りでの回転を示す請求項２５に記載の方法。
【請求項２９】
測位システムから受信された情報に基づいて前記第１の座標系の第１の軸の方向を決定することをさらに含み、前記第１の座標系の前記第１の軸の方向が、前記可動物体の方向を示す請求項２３に記載の方法。
【請求項３０】
前記第１の座標系の初期方向を前記第２の座標系の初期方向に位置合わせすることをさらに含む請求項２３乃至２９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項３１】
一定期間にわたってユーザ入力を追跡して、追跡されたユーザ入力を生成するステップと、
前記追跡されたユーザ入力に基づいて前記第１の座標系の現在の方向を決定するステップと
をさらに含む請求項３０に記載の方法。
【請求項３２】
第１の座標系を有する可動物体を制御するためのシステムであって、
１つまたは複数のプロセッサを有する制御装置を備え、
前記制御装置が、請求項２３乃至３１のいずれか一項に記載の方法により制御を行うように構成されるシステム。
【請求項３３】
第１の座標系を有する無人航空機（ＵＡＶ）システムであって、
１つまたは複数の推進デバイスと、
前記１つまたは複数の推進デバイスと通信し、ターゲット物体を追跡するように前記ＵＡＶを制御するように構成された制御装置とを備え、
前記制御装置が、１つまたは複数のプロセッサを備え、請求項２３乃至３１のいずれか一項に記載の方法により制御を行うように構成される無人航空機（ＵＡＶ）システム。
【請求項３４】
実行されるときに、第１の座標系を有する可動物体を制御するための方法をコンピュータに実施させる命令を記憶する非一時的なコンピュータ可読媒体であって、
前記方法は、請求項２３乃至３１のいずれか一項に記載の方法を含む非一時的なコンピュータ可読媒体。