【手続補正書】
【提出日】平成18年12月27日(2006.12.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと、前記ロボットに対してコマンドを送信する遠隔操作手段とを有するロボットコントロールシステムであって、
前記ロボットは、
複数の駆動部と、
当該ロボットの状態を判断する判断手段と、
前記遠隔操作手段から送信されたコマンドを受信する受信手段と、
前記受信手段により前記コマンドを受信したとき、前記判断手段により得られた当該ロボットの状態に応じた動作コマンドを設定し、該動作コマンドに基づいて前記複数の駆動部を、それぞれ駆動することにより当該ロボットの動作を実現する動作実現手段とを有することを特徴とするロボットコントロールシステム。
【請求項２】
前記判断手段は、少なくとも２つの異なる状態を判断できるものである請求項１に記載のロボットコントロールシステム。
【請求項３】
前記ロボットは、歩行可能なロボットであり、
前記異なる状態は、少なくとも前記ロボットが、起立して歩行していない静止状態と、歩行を行っている歩行状態と、転倒している転倒状態とを含み、
前記動作実現手段は、前記静止状態と、前記歩行状態と、前記転倒状態との、それぞれに応じた動作コマンドを設定するものである請求項２に記載のロボットコントロールシステム。
【請求項４】
前記動作コマンドは、予め設定されており、
前記動作実現手段は、前記判断手段による判定結果と前記コマンドとの組み合わせにより、前記予め設定された動作コマンドから適したものを選択して、前記ロボットの動作を実現する請求項１ないし３のいずれかに記載のロボットコントロールシステム。
【請求項５】
前記判断手段は、前記駆動部の駆動を実行させるプログラムと、前記ロボットの外部情報を検出する検出手段とを有し、前記プログラムと前記検出手段とのうちの少なくとも一方から前記ロボットの状態を判断する請求項１ないし４のいずれかに記載のロボットコントロールシステム。
【請求項６】
前記ロボットは、少なくとも足部と、前記駆動部により駆動する足関節と、腰部とを有する脚部を少なくとも１つ備える請求項１ないし５のいずれかに記載のロボットコントロールシステム。
【請求項７】
前記遠隔操作手段は、傾き自在のスティックを有するジョイスティックを備える請求項１ないし６のいずれかに記載のロボットコントロールシステム。
【請求項８】
前記ジョイスティックの所定部位に、操作部が設けられており、前記ジョイスティックの操作または前記操作部の操作により前記ロボットに対して前記コマンドを送信する請求項７に記載のロボットコントロールシステム。
【請求項９】
前記動作実現手段は、前記動作コマンドに基づいて、射撃用信号を発生する信号発生手段を有する請求項１ないし８のいずれかに記載のロボットコントロールシステム。
【請求項１０】
前記射撃用信号を受信する信号受信手段を有する請求項９に記載のロボットコントロールシステム。
【請求項１１】
前記射撃用信号を受信する信号受信手段と、
前記ロボットの状態に応じて該ロボットの各部位の動作を制限する制限手段を有する請求項９に記載のロボットコントロールシステム。
【請求項１２】
前記ロボットには、前記射撃用信号を受信したとき、被弾信号を送信する送信手段が設けられている請求項１０または１１に記載のロボットコントロールシステム。
【請求項１３】
前記判断手段は、前記信号受信手段が前記射撃用信号を受信した被弾状態を判断するものである請求項１０ないし１２のいずれかに記載のロボットコントロールシステム。
【請求項１４】
前記遠隔操作手段と、前記受信手段との間で通信プロトコルを用いてデータの双方向通信を行うよう構成されている請求項１ないし１３のいずれかに記載のロボットコントロールシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
このような目的は、下記（１）〜（１４）の本発明により達成される。
（１）  ロボットと、前記ロボットに対してコマンドを送信する遠隔操作手段とを有するロボットコントロールシステムであって、
前記ロボットは、
複数の駆動部と、
当該ロボットの状態を判断する判断手段と、
前記遠隔操作手段から送信されたコマンドを受信する受信手段と、
前記受信手段により前記コマンドを受信したとき、前記判断手段により得られた当該ロボットの状態に応じた動作コマンドを設定し、該動作コマンドに基づいて前記複数の駆動部を、それぞれ駆動することにより当該ロボットの動作を実現する動作実現手段とを有することを特徴とするロボットコントロールシステム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
（６）  前記ロボットは、少なくとも足部と、前記駆動部により駆動する足関節と、腰部とを有する脚部を少なくとも１つ備える上記（１）ないし（５）のいずれかに記載のロボットコントロールシステム。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
（７）  前記遠隔操作手段は、傾き自在のスティックを有するジョイスティックを備える上記（１）ないし（６）のいずれかに記載のロボットコントロールシステム。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
（８）  前記ジョイスティックの所定部位に、操作部が設けられており、前記ジョイスティックの操作または前記操作部の操作により前記ロボットに対して前記コマンドを送信する上記（７）に記載のロボットコントロールシステム。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
（９）  前記動作実現手段は、前記動作コマンドに基づいて、射撃用信号を発生する信号発生手段を有する上記（１）ないし（８）のいずれかに記載のロボットコントロールシステム。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
（１０）  前記射撃用信号を受信する信号受信手段を有する上記（９）に記載のロボットコントロールシステム。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
（１１）  前記射撃用信号を受信する信号受信手段と、
前記ロボットの状態に応じて該ロボットの各部位の動作を制限する制限手段を有する上記（９）に記載のロボットコントロールシステム。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
（１２）  前記ロボットには、前記射撃用信号を受信したとき、被弾信号を送信する送信手段が設けられている上記（１０）または（１１）に記載のロボットコントロールシステム。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
（１３）  前記判断手段は、前記信号受信手段が前記射撃用信号を受信した被弾状態を判断するものである上記（１０）ないし（１２）のいずれかに記載のロボットコントロールシステム。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
（１４）  前記遠隔操作手段と、前記受信手段との間で通信プロトコルを用いてデータの双方向通信を行うよう構成されている上記（１）ないし（１３）のいずれかに記載のロボットコントロールシステム。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】削除
【補正の内容】