【手続補正書】
【提出日】令和1年8月27日(2019.8.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律機能を有する車輌であって、
複数の制御状態において動作可能な車輌制御システムであって、前記複数の制御状態が、（i）自律制御が使用可にされているが係合されていない第１の制御状態、（ii）、自律制御が係合されており、前記車輌制御システムが前記車輌に対する手動の制御入力を無視する第２の制御状態、および（iii）自律制御が係合されており、前記車輌制御システムに対する手動の制御入力によって解除されるようになっている第３の制御状態を含む、車輌制御システムと、
ユーザによる１以上の切替機構の操作から切替入力を決定する切替論理と、
前記切替入力に基づいて、前記車輌制御システムの前記制御状態を制御する車輌自律性選択論理と
を含み、
前記１以上の切替機構のうちの少なくとも１つが能動的に係合される切替入力が検出された際に、前記車輌自律性選択論理が、前記第１の制御状態から前記第２の制御状態への切り替えを行うことが可能であり、
前記切替機構のうちの少なくとも１つが能動的に係合されている間、前記車輌制御システムが、前記車輌に対する手動の制御入力を無視することが可能である、自律機能を有する車輌。
【請求項２】
前記少なくとも１つの切替機構が能動的に係合されている状態が停止する切替入力が検出された際に、前記車輌自律性選択論理が、前記第２の制御状態から前記第３の制御状態への切り替えを行う、請求項１に記載の自律機能を有する車輌。
【請求項３】
前記切替機構のうちの少なくとも１つが能動的に係合される前記検出された切替入力が、指定されている期間を超えた際に、前記車輌自律性選択論理が、前記制御状態を前記第２の制御状態から前記第１の制御状態へと切り替える、請求項１に記載の自律機能を有する車輌。
【請求項４】
前記車輌制御システムに対する手動の制御入力が検出された際に、前記車輌自律性選択論理が、前記制御状態を前記第２の制御状態から前記第１の制御状態へと切り替える、請求項１に記載の自律機能を有する車輌。
【請求項５】
前記手動の制御入力がブレーキまたはハンドルの手動操作を含む、請求項４に記載の自律機能を有する車輌。
【請求項６】
前記車輌制御状態が、前記自律制御が使用不可にされる第４の制御状態を含む、請求項１に記載の自律機能を有する車輌。
【請求項７】
前記切替機構のうちの少なくとも１つが能動的に係合される前記検出された切替入力が、閾値を超える期間にわたる際に、前記車輌自律性選択論理が、前記制御状態を前記第２の制御状態から前記第４の制御状態へと切り替える、請求項６に記載の自律機能を有する車輌。
【請求項８】
前記切替機構のうちの少なくとも１つの作動と共に、前記車輌自律性選択論理が、前記制御状態を前記第１の制御状態または前記第２の制御状態から前記第４の制御状態へと切り替える、請求項６に記載の自律機能を有する車輌。
【請求項９】
前記１以上の切替機構が少なくとも第１のボタンおよび第２のボタンを含み、該第２のボタンが連続して押下される切替入力が検出された際に、前記車輌自律性選択論理が、前記第１の制御状態から前記第２の制御状態への切り替えを行う、請求項１に記載の自律機能を有する車輌。
【請求項１０】
自律機能を有する車輌用の制御システムであって、
ユーザによる１以上の切替機構の操作から切替入力を決定する切替論理と、
前記切替入力に基づいて、車輌制御システムの操作状態を制御する車輌自律性選択論理であって、前記操作状態が、（i）自律制御が使用可にされているが係合されていない第１の制御状態、（ii）、自律制御が係合されており、前記車輌制御システムが前記車輌に対する手動の制御入力を無視する第２の制御状態、および（iii）自律制御が係合されており、前記車輌制御システムに対する手動の制御入力によって解除されるようになっている第３の制御状態を含む、車輌自律性選択論理と
を含み、
前記１以上の切替機構のうちの少なくとも１つが能動的に係合される切替入力が検出された際に、前記車輌自律性選択論理が、前記第１の制御状態から前記第２の制御状態への切り替えを行うことが可能であり、
前記切替機構のうちの少なくとも１つが能動的に係合されている間、前記車輌制御システムが、前記車輌に対する手動の制御入力を無視することが可能である、制御システム。
【請求項１１】
前記少なくとも１つの切替機構が能動的に係合されている状態が停止する切替入力が検出された際に、前記車輌自律性選択論理が、前記車輌制御システムを前記第２の制御状態から前記第３の制御状態へと切り替える、請求項１０に記載の制御システム。
【請求項１２】
前記切替機構のうちの少なくとも１つが能動的に係合される前記検出された切替入力が、指定されている期間を超えた際に、前記車輌自律性選択論理が、前記車輌制御システムを前記第２の制御状態から前記第１の制御状態へと切り替える、請求項１０に記載の制御システム。
【請求項１３】
前記車輌制御システムに対する手動の制御入力が検出された際に、前記車輌自律性選択論理が、前記車輌制御システムを前記第２の制御状態から前記第１の制御状態へと切り替える、請求項１０に記載の制御システム。
【請求項１４】
前記手動の制御入力がブレーキまたはハンドルの手動操作を含む、請求項１３に記載の制御システム。
【請求項１５】
前記車輌制御システムが、前記自律制御が使用不可にされる第４の制御状態で動作可能である、請求項１０に記載の制御システム。
【請求項１６】
前記切替機構のうちの少なくとも１つが、閾値を超える期間にわたって能動的に係合されている際に、前記車輌自律性選択論理が、前記車輌制御システムを前記第２の制御状態から前記第４の制御状態へと切り替える、請求項１５に記載の制御システム。
【請求項１７】
前記切替機構のうちの少なくとも１つの作動と共に、前記車輌自律性選択論理が、前記第１の制御状態または前記第２の制御状態のうちの一方から前記第４の制御状態への切り替えを行う、請求項１５に記載の制御システム。
【請求項１８】
前記１以上の切替機構が、少なくとも第１の機械的アクチュエータおよび第２の機械的アクチュエータを含み、前記第２の機械的アクチュエータが連続して係合される切替入力が検出された際に、前記車輌自律性選択論理が、前記車輌制御システムを前記第１の制御状態から前記第２の制御状態へと切り替える、請求項１０に記載の制御システム。
【請求項１９】
前記第２の機械的アクチュエータがボタンであり、前記切替入力が、閾値の持続時間にわたる連続したボタンの押下として検出される、請求項１８に記載の制御システム。
【請求項２０】
１以上のプロセッサによって実装される、自律機能を有する車輌を操作する方法であって、
ユーザによる１以上の切替機構の操作から切替入力を決定する工程と、
前記切替入力に基づいて、車輌制御システムの操作状態を制御する工程であって、前記操作状態が、（i）自律制御が使用可にされているが係合されていない第１の制御状態、（ii）、自律制御が係合されており、前記車輌制御システムが前記車輌に対する手動の制御入力を無視する第２の制御状態、および（iii）自律制御が係合されており、前記車輌制御システムに対する手動の制御入力によって解除されるようになっている第３の制御状態を含む、工程と
を含み、
前記操作状態を制御する前記工程が、前記１以上の切替機構のうちの少なくとも１つが能動的に係合される切替入力が検出された際に、前記第１の制御状態から前記第２の制御状態への切り替えを行うことを含み、
前記操作状態を制御する前記工程が、前記切替機構のうちの少なくとも１つが能動的に係合されている間、前記車輌に対する手動の制御入力を無視することを含む、方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
幾つかの例では、指定されているアクションは、運転手が自律車輌の制御を止める準備ができていることを示すことができる機構を提供し得る。運転手が自律制御を解除する必要がある場合には、運転手は、指定されているアクションを行うことを止め、更に、自律制御を解除するための別のアクション（例えば、ブレーキを軽く踏む等）を行い得る。更に、記載される例は、ユーザが「手放す」前に、自律制御が確実にされることを確実にできる移行状態を可能にするという点で、自律機能を有する車輌の安全性を高める。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
自律機能を有する車輌において、
複数の制御状態において動作可能な車輌制御システムであって、前記複数の制御状態が、（i）自律制御が使用可にされているが係合されていない第１の制御状態、（ii）、自律制御が係合されており、前記車輌制御システムが前記車輌に対する手動の制御入力を無視する第２の制御状態、および（iii）自律制御が係合されており、前記車輌制御システムに対する手動の制御入力によって解除されるようになっている第３の制御状態を含む、車輌制御システムと、
ユーザによる１以上の切替機構の操作から切替入力を決定する切替論理と、
前記切替入力に基づいて、前記車輌制御システムの前記制御状態を制御する車輌自律性選択論理と
を含み、
前記１以上の切替機構のうちの少なくとも１つが能動的に係合される切替入力が検出された際に、前記車輌自律性選択論理が、前記第１の制御状態から前記第２の制御状態への切り替えを行うことを特徴とする自律機能を有する車輌。
（項目２）
前記少なくとも１つの切替機構が能動的に係合されている状態が停止する切替入力が検出された際に、前記車輌自律性選択論理が、前記第２の制御状態から前記第３の制御状態への切り替えを行う、項目１記載の自律機能を有する車輌。
（項目３）
前記切替機構のうちの少なくとも１つが能動的に係合される前記検出された切替入力が、指定されている期間を超えた際に、前記車輌自律性選択論理が、前記制御状態を前記第２の制御状態から前記第１の制御状態へと切り替える、項目１記載の自律機能を有する車輌。
（項目４）
前記車輌制御システムに対する手動の制御入力が検出された際に、前記車輌自律性選択論理が、前記制御状態を前記第２の制御状態から前記第１の制御状態へと切り替える、項目１記載の自律機能を有する車輌。
（項目５）
前記手動の制御入力がブレーキまたはハンドルの手動操作を含む、項目４記載の自律機能を有する車輌。
（項目６）
前記車輌制御状態が、前記自律制御が使用不可にされる第４の制御状態を含む、項目１記載の自律機能を有する車輌。
（項目７）
前記切替機構のうちの少なくとも１つが能動的に係合される前記検出された切替入力が、閾値を超える期間にわたる際に、前記車輌自律性選択論理が、前記制御状態を前記第２の制御状態から前記第４の制御状態へと切り替える、項目６記載の自律機能を有する車輌。
（項目８）
前記切替機構のうちの少なくとも１つの作動と共に、前記車輌自律性選択論理が、前記制御状態を前記第１の制御状態または前記第２の制御状態から前記第４の制御状態へと切り替える、項目６記載の自律機能を有する車輌。
（項目９）
前記１以上の切替機構が少なくとも第１のボタンおよび第２のボタンを含み、該第２のボタンが連続して押下される切替入力が検出された際に、前記車輌自律性選択論理が、前記第１の制御状態から前記第２の制御状態への切り替えを行う、項目１記載の自律機能を有する車輌。
（項目１０）
自律機能を有する車輌用の制御システムにおいて、
ユーザによる１以上の切替機構の操作から切替入力を決定する切替論理と、
前記切替入力に基づいて、車輌制御システムの操作状態を制御する車輌自律性選択論理であって、前記操作状態が、（i）自律制御が使用可にされているが係合されていない第１の制御状態、（ii）、自律制御が係合されており、前記車輌制御システムが前記車輌に対する手動の制御入力を無視する第２の制御状態、および（iii）自律制御が係合されており、前記車輌制御システムに対する手動の制御入力によって解除されるようになっている第３の制御状態を含む、車輌自律性選択論理と
を含み、
前記１以上の切替機構のうちの少なくとも１つが能動的に係合される切替入力が検出された際に、前記車輌自律性選択論理が、前記第１の制御状態から前記第２の制御状態への切り替えを行うことを特徴とする制御システム。
（項目１１）
前記少なくとも１つの切替機構が能動的に係合されている状態が停止する切替入力が検出された際に、前記車輌自律性選択論理が、前記車輌制御システムを前記第２の制御状態から前記第３の制御状態へと切り替える、項目１０記載の制御システム。
（項目１２）
前記切替機構のうちの少なくとも１つが能動的に係合される前記検出された切替入力が、指定されている期間を超えた際に、前記車輌自律性選択論理が、前記車輌制御システムを前記第２の制御状態から前記第１の制御状態へと切り替える、項目１０記載の制御システム。
（項目１３）
前記車輌制御システムに対する手動の制御入力が検出された際に、前記車輌自律性選択論理が、前記車輌制御システムを前記第２の制御状態から前記第１の制御状態へと切り替える、項目１０記載の制御システム。
（項目１４）
前記手動の制御入力がブレーキまたはハンドルの手動操作を含む、項目１３記載の制御システム。
（項目１５）
前記車輌制御システムが、前記自律制御が使用不可にされる第４の制御状態で動作可能である、項目１０記載の制御システム。
（項目１６）
前記切替機構のうちの少なくとも１つが、閾値を超える期間にわたって能動的に係合されている際に、前記車輌自律性選択論理が、前記車輌制御システムを前記第２の制御状態から前記第４の制御状態へと切り替える、項目１５記載の制御システム。
（項目１７）
前記切替機構のうちの少なくとも１つの作動と共に、前記車輌自律性選択論理が、前記第１の切替状態または前記第２の制御状態から前記第４の制御状態への切り替えを行う、項目１５記載の制御システム。
（項目１８）
前記１以上の切替機構が、少なくとも第１の機械的アクチュエータおよび第２の機械的アクチュエータを含み、前記第２の機械的アクチュエータが連続して係合される切替入力が検出された際に、前記車輌自律性選択論理が、前記車輌制御システムを前記第１の制御状態から前記第２の制御状態へと切り替える、項目１０記載の制御システム。
（項目１９）
前記第２の機械的アクチュエータがボタンであり、前記切替入力が、閾値の持続時間にわたる連続したボタンの押下として検出される、項目１８記載の制御システム。
（項目２０）
１以上のプロセッサによって実装される、自律機能を有する車輌を操作する方法において、
ユーザによる１以上の切替機構の操作から切替入力を決定する工程と、
前記切替入力に基づいて、車輌制御システムの操作状態を制御する工程であって、前記操作状態が、（i）自律制御が使用可にされているが係合されていない第１の制御状態、（ii）、自律制御が係合されており、前記車輌制御システムが前記車輌に対する手動の制御入力を無視する第２の制御状態、および（iii）自律制御が係合されており、前記車輌制御システムに対する手動の制御入力によって解除されるようになっている第３の制御状態を含む、工程と
を含み、
前記操作状態を制御する前記工程が、前記１以上の切替機構のうちの少なくとも１つが能動的に係合される切替入力が検出された際に、前記第１の制御状態から前記第２の制御状態への切り替えを行うことを含むことを特徴とする方法。