【手続補正書】
【提出日】平成20年9月1日(2008.9.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械制御可能な、または駆動機構を備えた乗り物の運動および／または位置を、６個の空間自由度のうち少なくとも１個において測定する光学検知システムであって、
該システムは、
前記乗り物に搭載されていて、外界の画像区画を画像平面に射影するのに適している光学画像化手段と、
複数の感光部分領域（ピクセル）と、ピクセル画像のシフトを検知し、該シフトの測定信号を出力する電子評価回路とを、共通の基板上に備えた光電子シフトセンサーと
を具備し、
前記光学画像化手段は、無限遠にある構造を前記シフトセンサー上に射影すべく適合および構成される
ことを特徴とする光学検知システム。
【請求項２】
前記シフトセンサーとして、少なくとも光学マウスに使われるセンサーのチップまたは構造がこれと同等なチップが用いられることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記シフトセンサーが、シフトの測定値を増分シフト値の形式、又はシフト・ジャンプの形式で出力する出力機能を備えていることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記シフトセンサーが１，５００個未満のピクセルを有し、ピクセルの読み出し速度および評価速度が１２０Ｈｚを超えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
電子評価プロセスにおいて、前記シフトセンサーから得られる少なくとも１個の測定座標の出力信号から以下の測定値、増分シフトの合算によるシフト量、測定されたシフトの速度、速度の変化率、測定された運動の発生のうち少なくとも１つの測定量を得るべく最適に適合された電子機器を更に備えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記シフトセンサーから出力された測定信号を、測定されたシフトの速度の測定値に変換すべく最適に適合された電子機器であって、該電子機器は、シフトの方向を先行指標として考慮しつつ、前記シフトセンサーから出力されたシフト増分またはシフト・ジャンプの周波数を測定することを特徴とする請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記シフトセンサーの測定信号から導かれた実測値から制御値を生成する電子（制御）機器を備え、該電子（制御）機器は、飛行物体の飛行を安定化させるために、該飛行物体を制御する作動要素に接続されていることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
少なくとも１個のジャイロスコープと、
前記ジャイロスコープおよび前記シフトセンサーから導かれた信号を補償混合すべく適合された電子回路と
を具備することを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
飛行物体、特に、ヘリコプター又は他の回転翼飛行機に備えられることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記シフトセンサーにより出力された光電子的に生成された測定値を少なくとも部分的に実測値として利用し、該測定値から制御値を生成するフィードバックループを更に具備し、
前記制御値は、速度偏差に比例および反比例して定義され、少なくともロール運動を制御する
ことを特徴とする請求項７に記載のシステム。
【請求項１１】
前記フィードバックループはロール傾斜角を制御することを特徴とする請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
少なくとも２個のシフトセンサーが使用され、光学画像化の結果生じるそれらの主視線が所定の角度だけ拡がっていること、および、それらのセンサー信号が相互に関連して解析されることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１３】
少なくともロール姿勢を制御して飛行物体のホバリング飛行を安定化させるシステムであって、
地表画像区画からの光学測定信号を得る光電子検知手段と、
少なくとも部分的に、少なくとも横方向の運動の光学測定信号から、制御信号を生成すべく適合された電子回路を具備し、
該生成された制御信号は、負フィードバックループ形式で、飛行物体のロール動作に影響を与える作動要素を駆動すべく適合される
ことを特徴とするシステム。
【請求項１４】
画像化の光学視線が、下方に向けられた必須垂直成分を有し、前記制御信号が、実測値と目標値との比較により、速度偏差に比例および反比例して定義されることを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記測定信号は、回転測定量の角度又は角速度を示す回転信号と測定信号との補償混合により、少なくとも部分的に、乗り物のローリング及びまたはピッチング等の回転運動の影響からパージされることを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項１６】
前記シフトセンサーから得られる、少なくとも、その周波数範囲の一部が時間に関して微分される測定信号と、
傾きの角速度に比例する、少なくとも、その周波数範囲の一部が時間に関して積分される回転信号と
が組合わされることを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項１７】
傾きまたは傾き速度の測定量と、水平運動および／または水平位置の測定量とを混合し、併せて制御することにより、前記フィードバックループが、傾きの制御と、水平運動の制御とを組み合わせることを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項１８】
少なくとも１つのジャイロスコープ及び電子回路とを備え、該少なくとも１つのジャイロスコープ及び該電子回路は、該ジャイロスコープと前記シフトセンサーとから得られる信号の補償混合を行なうべく適合されていることを特徴とする、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１９】
請求項１乃至１８のいずれか一項に記載のシステムにより特徴付けられる遠隔操作可能な飛行乗り物。
【請求項２０】
光学センサー技術を用いて、機械制御可能な、または駆動機構を備えた乗り物の運動および／または位置を、６個の空間自由度のうち少なくとも１個において測定する方法であって、
実際の位置から見える外界の画像区画を、前記乗り物に搭載された光学画像化手段により捕捉し、共通の基板に、複数の感光部分領域と、射影された構造の画像のシフトを検出し、該シフトの測定信号を出力する電子評価回路とを有し、前記光学画像化手段の後ろの位置、すなわちシフトの検知に十分な無限遠にある画像構造の光学解像度が確保された位置に光学的に配置される光電子シフトセンサーの感光領域上に射影するステップと、
前記感光部分領域の測定データを、前記電子評価回路に与えるステップと、
前記電子評価回路内で、前記構造のシフトの結果生じた変化を、先の測定データと連続的に比較することにより評価し、出力信号として出力され、前記乗り物の位置および／または運動の量の少なくとも一つの尺度として利用されるシフトの測定信号を生成するステップと
により特徴付けられる方法。
【請求項２１】
少なくとも１つの、光学手マウスに使われるチップ、または構造がこれと同等なチップが、画像検知、及び画像シフト評価に使用されることを特徴とする請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
少なくともロール姿勢を制御して飛行物体のホバリング飛行を安定化させる方法であって、
光電子検知手段により地表画像区画からの光学測定信号を取得し、
電子制御回路によって、少なくとも横方向の運動の光学測定信号から、少なくとも部分的に制御信号を生成し、
負フィードバックループ形式で、飛行物体のロール運動に影響を与える作動要素を駆動するために前記生成された制御信号を利用する
ことを特徴とする方法。
【請求項２３】
前記測定信号を、回転測定量の角度又は角速度を示す回転信号と測定信号との補償混合により、少なくとも部分的に乗り物のローリング及び／又はピッチング等の回転運動の影響からパージする方法。