【手続補正書】
【提出日】平成19年11月12日(2007.11.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  ミリ波レーダと画像センサとから出力される前方に存在する障害物の有無、障害物までの距離及び障害物の相対移動速度に基づいて障害物の自車の走行レーンへの割り込みを予測する割り込み予測手段と、
前記画像センサの出力を処理して障害物のエッジを抽出するエッジ抽出手段と、
前記エッジ抽出手段で抽出されたエッジのうちで相互に関連を有するエッジを連結して生成される検査面について割り込みを予測する予測手段と、
自車の走行レーンの境界線を検出する境界線検出手段と、
自車の走行レーン外に存在する検査面が前記境界線検出された自車の走行レーンに割り込むまでの予測時間を算出する予測時間算出手段と、
前記予測時間算出手段で予測された予測時間が予め定められた閾値時間より小であるときに割り込み情報を出力する出力手段とを具備する割り込み予測装置。
【請求項２】  前記ミリ波レーダは、前方に存在する障害物までの距離及び該障害物の相対移動速度を検出し、
前記画像センサは、前方に存在する障害物を検出する請求項１に記載の割り込み予測装置。
【請求項３】  前回認識された検査面が今回認識されなかった場合には、前回の認識結果を保持する保持手段を具備する請求項１又は２に記載の割り込み予測装置。
【請求項４】  前記出力手段が、
閾値時間を設定する第１の閾値時間設定手段を更に具備する請求項１から３の何れか一項に記載の割り込み予測装置。
【請求項５】  前記出力手段が、
閾値時間を自車速度の減少関数として設定する第２の閾値時間設定手段を更に具備する請求項１から３の何れか一項に記載の割り込み予測装置。
【請求項６】  前記出力手段が、
閾値時間を車間距離の増加関数として設定する第３の閾値時間設定手段を更に具備する請求項１から３の何れか一項に記載の割り込み予測装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
【課題を解決するための手段】
第１の発明に係る割り込み予測装置は、ミリ波レーダと画像センサとから出力される前方に存在する障害物の有無、障害物までの距離及び障害物の相対移動速度に基づいて障害物の自車の走行レーンへの割り込みを予測する割り込み予測手段と、前記画像センサの出力を処理して障害物のエッジを抽出するエッジ抽出手段と、前記エッジ抽出手段で抽出されたエッジのうちで相互に関連を有するエッジを連結して生成される検査面について割り込みを予測する予測手段と、自車の走行レーンの境界線を検出する境界線検出手段と、自車の走行レーン外に存在する検査面が前記境界線検出された自車の走行レーンに割り込むまでの予測時間を算出する予測時間算出手段と、前記予測時間算出手段で予測された予測時間が予め定められた閾値時間より小であるときに割り込み情報を出力する出力手段とを具備する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明にあっては、前方に存在する障害物情報に基づいて割り込みが予測される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、本発明にあっては、相互に関連するエッジを結ぶ面について割り込み予測がなされる。また、本発明にあっては、検査面が自車の走行レーンに割り込むまでの時間に基づいて割り込み情報が出力される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
第２の発明に係る割り込み予測装置は、ミリ波レーダは、前方に存在する障害物までの距離及び該障害物の相対移動速度を検出し、画像センサは、前方に存在する障害物を検出する。本発明にあっては、ミリ波レーダと画像センサによって障害物が検出される。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
第３の発明に係る割り込み予測装置は、割り込み予測手段が、前回認識された検査面が今回認識されなかった場合には前回の認識結果を保持する保持手段を具備する。本発明にあっては、急に検査面が消滅した場合には以前の検出結果に基づいて割り込み予測がなされる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
第４の発明に係る割り込み予測装置は、出力手段が、閾値時間を設定する第１の閾値時間設定手段を更に具備する。本発明にあっては、閾値時間が運転者によって設定される。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
第５の発明に係る割り込み予測装置は、出力手段が、閾値時間を自車速度の減少関数として設定する第２の閾値時間設定手段を更に具備する。本発明にあっては、閾値時間が自車の速度の減少関数として設定される。第６の発明に係る割り込み予測装置は、出力手段が、閾値時間を車間距離の増加関数として設定する第３の閾値時間設定手段を更に具備する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
ステップ２０でビデオ装置１４から出力されるビデオ信号を読み込み、ステップ２１でレーダ装置１２から出力されるターゲット（障害物）情報を読み込む。その後、ステップ２２で面検出処理を、ステップ２３でターゲットロック処理を、ステップ２４で予測処理を、さらにステップ２５で割り込みフラグ出力処理を実行してこのルーチンを終了するが、割り込みフラグ出力処理を除く各処理の詳細は後述する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
次に、ステップ２３ｅで検査面Ｆ（ｉ，ｊ）の現在値が’０’であるか、即ち検査面Ｆ（ｉ，ｊ）を自車が通過可能であるかを判定し、否定判定された場合はステップ２３ｊに進む。逆にステップ２３ｅで肯定判定されたとき、即ち検査面Ｆ（ｉ、ｊ）の現在値が’０’であるときは、ステップ２３ｆで検査面Ｆ（ｉ、ｊ）の前回の値Ｆb（ｉ、ｊ）が’１’であるかを判定する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
【発明の効果】
第１の発明に係る割り込み予測装置によれば、障害物の検出状況に応じて自車の走行レーンへの割り込みを予測することが可能となる。また、第１の発明に係る割り込み予測装置によれば、自車走行レーン外のエッジを結ぶ面であって、障害物が検出された面である検査面について割り込みを予測することが可能となる。また、第１の発明に係る割り込み予測装置によれば、自車の走行レーン外にある検査面が自車の走行レーンに割り込むまでの予測時間が閾値時間より小であるときに割り込み情報が出力される。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
第２の発明に係る割り込み予測装置によれば、障害物をミリ波レーダ及び画像センサによって確実に検出することが可能となる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３９】
第３の発明に係る割り込み予測装置によれば、面が突然消滅したときは前回以前の決定結果に基づいて再決定することにより、雑音等の影響を排除することが可能となる。第４の発明に係る割り込み予測装置によれば、閾値時間を運転者が好みに応じて設定することが可能となる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
第５の発明に係る割り込み予測装置によれば、閾値時間を自車の速度の減少関数として設定することが可能となる。第６の発明に係る割り込み予測装置によれば、閾値時間を車間距離の増加関数として設定することが可能となる。