【手続補正書】
【提出日】平成20年8月5日(2008.8.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
最小侵襲的ロボット利用手術の間に器具ホルダーに連結された外科用器具の位置を束縛するための遠隔中心マニピュレーターであって、該外科用器具が、細長いシャフトを含み、該シャフトが、患者の身体壁中の切開を通り、身体腔中への挿入のための形態である遠位作業端部を有し、該遠隔中心マニピュレーターが：
第１の軸の周りの回転のための平行四辺形連結ベースに回転可能に連結された取り付けベースを有する関節連結アセンブリを備え、該平行四辺形連結ベースが複数のリンクおよびジョイントによって該器具ホルダーに連結され、該リンクおよびジョイントが、該器具が該器具ホルダーに取り付けられ、そして該シャフトが少なくとも１つの自由度で移動するとき、平行四辺形を、該器具の細長いシャフトを回転の中心に対して束縛するように規定し、ここで、該第１の軸および該平行四辺形連結ベースに隣接する該平行四辺形の第１の辺が、該回転の中心で該シャフトと交差し、そして該平行四辺形の第１の辺が該第１の軸から角度をなしてオフセットされる、マニピュレーター。
【請求項２】
前記第１の軸および第２の軸が、前記回転の中心で交差する、請求項１に記載のマニピュレーター。
【請求項３】
前記平行四辺形の第１の辺が、前記第１の軸から、少なくとも２゜だけ角度がオフセットされる、請求項２に記載のマニピュレーター。
【請求項４】
前記平行四辺形の第１の辺が、前記第１の軸から、約２゜〜約４５゜の範囲で角度がオフセットされる、請求項２に記載のマニピュレーター。
【請求項５】
前記平行四辺形の第１の辺が、前記第１の軸から、約１０゜だけ角度がオフセットされる、請求項２に記載のマニピュレーター。
【請求項６】
前記平行四辺形の遠位端が、前記器具ホルダーに隣接するジョイントから前記回転の中心まで延び、そして該平行四辺形の遠位端が、前記細長いシャフトから角度がオフセットされる、請求項２に記載のマニピュレーター。
【請求項７】
前記平行四辺形の第１の辺が、前記第１の軸の下で延びる、請求項２に記載のマニピュレーター。
【請求項８】
前記マニピュレーターが、前記第１の軸に対して±９０゜より大きい範囲にあるシャフト移動を提供する、請求項２に記載のマニピュレーター。
【請求項９】
前記マニピュレーターが、前記第１の軸に対して±１６８゜の間の範囲にあるシャフト移動を提供する、請求項２に記載のマニピュレーター。
【請求項１０】
前記オフセットされた関節連結アセンブリが、前記第２の軸に対して±５５゜より大きい範囲にあるシャフト移動を提供する、請求項２に記載のマニピュレーター。
【請求項１１】
前記オフセットされた関節連結アセンブリが、前記第２の軸に対して±７５゜の間の範囲にあるシャフト移動を提供する、請求項２に記載のマニピュレーター。
【請求項１２】
前記リンクの少なくとも１つが屈曲している、請求項２に記載のマニピュレーター。
【請求項１３】
前記リンクの少なくとも１つが約２２゜の角度で屈曲している、請求項１２に記載のマニピュレーター。
【請求項１４】
前記マニピュレーターが、少なくとも１つの自由度で釣り合っていない、請求項２に記載のマニピュレーター。
【請求項１５】
前記関節連結アセンブリに連結されたブレーキシステムをさらに備え、該ブレーキシステムが、前記ジョイントの少なくとも１つの関節を離脱可能に阻害する、請求項１４に記載のマニピュレーター。
【請求項１６】
前記複数のリンクおよびジョイントが、少なくとも１つのプーリー、および該プーリーに連結され、前記回転の中心に対してシャフト移動を束縛する形態である少なくとも１つの可撓性要素を備える、請求項２に記載のマニピュレーター。
【請求項１７】
前記複数のリンクおよびジョイントが、６つのプーリーおよび４つのベルトを有する連結を備える、請求項２に記載のマニピュレーター。
【請求項１８】
前記複数のリンクおよびジョイントが、サーボ機構によって駆動される、請求項２に記載のマニピュレーター。
【請求項１９】
前記複数のリンクおよび前記平行四辺形連結ベースが、異なる平面でオフセットされている、請求項２に記載のマニピュレーター。
【請求項２０】
前記複数のリンクおよび前記器具ホルダーが、同一平面中に位置される、請求項２に記載のマニピュレーター。
【請求項２１】
前記関節連結アセンブリが、前記回転の中心に対するシャフト移動を、該シャフトが少なくとも１つの自由度で旋回移動されるとき、該シャフトが該回転の中心を通って実質的に整列されるように束縛するような形態である、請求項２に記載のマニピュレーター。
【請求項２２】
最小侵襲的ロボット利用手術の間に器具ホルダーに連結された外科用器具の位置を束縛するための遠隔中心マニピュレーターであって、該外科用器具が、細長いシャフトを含み、該シャフトが、患者の身体壁中の切開を通り、身体腔中への挿入のための形態である遠位作業端部を有し、該遠隔中心マニピュレーターが：
第１の軸の周りの回転のための平行四辺形連結ベースに回転可能に連結された取り付けベースを有する関節連結アセンブリを備え、該平行四辺形連結ベースが複数のリンクおよび旋回軸によって該器具ホルダーに連結され、該リンクおよび旋回軸が、該器具が該器具ホルダーに取り付けられ、そして該シャフトが該平行四辺形の平面に沿って移動するとき、平行四辺形を、該器具の細長いシャフトを回転の中心に対して束縛するように規定し、ここで、該第１の軸および該平行四辺形連結ベースに隣接する該平行四辺形の第１の旋回軸が、角度をなしてオフセットされ、該リンクのうちの少なくとも１つが屈曲している、マニピュレーター。
【請求項２３】
前記第１の軸および第２の軸が、前記回転の中心で交差する、請求項２２に記載のマニピュレーター。
【請求項２４】
前記平行四辺形の第１の旋回軸が、前記第１の軸から、少なくとも２゜だけ角度がオフセットされる、請求項２３に記載のマニピュレーター。
【請求項２５】
前記平行四辺形の第１の旋回軸が、前記第１の軸から、約２゜〜約４５゜の範囲で角度がオフセットされる、請求項２３に記載のマニピュレーター。
【請求項２６】
前記平行四辺形の第１の旋回軸が、前記第１の軸から、約１０゜だけ角度がオフセットされる、請求項２３に記載のマニピュレーター。
【請求項２７】
前記平行四辺形の遠位端が、前記器具ホルダーに隣接するジョイントから前記回転の中心まで延び、そして該平行四辺形の遠位端が、前記細長いシャフトから角度がオフセットされる、請求項２３に記載のマニピュレーター。
【請求項２８】
前記平行四辺形の第１の旋回軸が、前記第１の軸の下で延びる、請求項２３に記載のマニピュレーター。
【請求項２９】
前記マニピュレーターが、前記第１の軸に対して±９０゜より大きい範囲にあるシャフト移動を提供する、請求項２３に記載のマニピュレーター。
【請求項３０】
前記マニピュレーターが、前記第１の軸に対して±１６８゜の間の範囲にあるシャフト移動を提供する、請求項２３に記載のマニピュレーター。
【請求項３１】
前記オフセットされた平行四辺形および屈曲リンクが、前記第２の軸に対して±５５゜より大きい範囲にあるシャフト移動を提供する、請求項２３に記載のマニピュレーター。
【請求項３２】
前記オフセットされた平行四辺形および屈曲リンクが、前記第２の軸に対して±７５゜の間の範囲にあるシャフト移動を提供する、請求項２３に記載のマニピュレーター。
【請求項３３】
前記リンクの少なくとも１つが約２２゜の角度で屈曲している、請求項２３に記載のマニピュレーター。
【請求項３４】
前記マニピュレーターが、少なくとも１つの自由度で釣り合っていない、請求項２３に記載のマニピュレーター。
【請求項３５】
前記関節連結アセンブリに連結されたブレーキシステムをさらに備え、該ブレーキシステムが、前記旋回軸の少なくとも１つの関節を離脱可能に阻害する、請求項３４に記載のマニピュレーター。
【請求項３６】
前記複数のリンクおよび旋回軸が、少なくとも１つのプーリー、および該プーリーに連結され、前記回転の中心に対してシャフト移動を束縛する形態である少なくとも１つの可撓性要素を備える、請求項２３に記載のマニピュレーター。
【請求項３７】
前記複数のリンクおよび旋回軸が、６つのプーリーおよび４つのベルトを有する連結を備える、請求項２３に記載のマニピュレーター。
【請求項３８】
前記複数のリンクおよび前記平行四辺形連結ベースが、異なる平面でオフセットされている、請求項２３に記載のマニピュレーター。
【請求項３９】
前記複数のリンクおよび前記器具ホルダーが、同一平面中に位置される、請求項２３に記載のマニピュレーター。
【請求項４０】
最小侵襲的ロボット利用手術の間に器具ホルダーに連結された外科用器具の位置を束縛するための遠隔中心マニピュレーターであって、該外科用器具が、細長いシャフトを含み、該シャフトが、患者の身体壁中の切開を通り、身体腔中への挿入のための形態である遠位作業端部を有し、該遠隔中心マニピュレーターが：
第１の軸の周りの回転のための平行四辺形連結ベースに回転可能に連結された取り付けベースを有する関節連結アセンブリを備え、該平行四辺形連結ベースが複数のリンクおよび旋回軸によって該器具ホルダーに連結され、該リンクおよび旋回軸が、該器具が該器具ホルダーに取り付けられ、そして該シャフトが該平行四辺形の平面に沿って移動するとき、平行四辺形を、該器具の細長いシャフトを回転の中心に対して束縛するように規定し、ここで、該第１の軸および該平行四辺形が該回転の中心で該シャフトと交差し、そして該平行四辺形が該第１の軸から角度をなしてオフセットされる、マニピュレーター。
【請求項４１】
前記第１の軸および第２の軸が、前記回転の中心で交差する、請求項４０に記載のマニピュレーター。
【請求項４２】
前記平行四辺形が、前記第１の軸から、少なくとも２゜だけ角度がオフセットされる、請求項４１に記載のマニピュレーター。
【請求項４３】
前記平行四辺形が、前記第１の軸から、約２゜〜約４５゜の範囲で角度がオフセットされる、請求項４１に記載のマニピュレーター。
【請求項４４】
前記平行四辺形が、前記第１の軸から、約１０゜だけ角度がオフセットされる、請求項４１に記載のマニピュレーター。
【請求項４５】
前記第１の軸および前記平行四辺形連結ベースに隣接する前記平行四辺形の第１の辺が、前記回転の中心で前記シャフトと交差し、そして該平行四辺形の第１の辺がが、該第１の軸から角度がオフセットされる、請求項４１に記載のマニピュレーター。
【請求項４６】
前記第１の軸および前記平行四辺形連結ベースに隣接する前記平行四辺形の第１の旋回軸が、前記回転の中心で前記シャフトと交差し、そして該平行四辺形の第１の旋回軸が該第１の軸から角度がオフセットされる、請求項４１に記載のマニピュレーター。
【請求項４７】
前記平行四辺形の遠位端が、前記器具ホルダーに隣接するジョイントから前記回転の中心まで延び、そして該平行四辺形の遠位端が、前記細長いシャフトから角度をなしてオフセットされる、請求項４１に記載のマニピュレーター。
【請求項４８】
最小侵襲的ロボット利用手術の間に器具ホルダーに連結された外科用器具の旋回移動のための遠隔中心マニピュレーターであって、該外科用器具が、細長いシャフトを含み、該シャフトが、近位端、および患者の身体壁中の切開を通り、身体腔中への挿入のための形態である遠位作業端部を有し、該遠隔中心マニピュレーターが：
連結ベース；
該連結ベースによって旋回可能に支持される第１の連結アセンブリであって、第１の外側ハウジンクを有する第１の連結アセンブリ；および
近位旋回ジョイントと遠位旋回ジョイントとの間で片持ちされ、そしてそれらの間に延びる第２の連結アセンブリ軸を規定する第２の連結アセンブリを備え、該近位旋回ジョイントが該第２の連結アセンブリを該第１の連結アセンブリに連結し、該遠位旋回ジョイントが該第２の連結アセンブリを該器具ホルダーに連結し、該第１および第２の連結アセンブリが該シャフトの側方移動を該シャフトに沿って配置された回転の中心の周りの旋回移動に束縛し、該第２の連結が第２の外側ハウジングを有し、該第２の外側ハウジングが該第１のジョイントと第２のジョイントとの間の間に配置され、そしてそれらから分離された凹部を有し、該第１の連結アセンブリの第１の外側ハウジングが、該シャフトの近位端が該連結ベースに向かって移動するとき、該凹部中に突き出し、そして該第２の連結軸を横切り得る、マニピュレーター。
【請求項４９】
前記第２の連結アセンブリが、前記近位旋回ジョイントと前記遠位旋回ジョイントとの間で伸張する可撓性部材を備え、そして少なくとも１つのガイドが、該可撓性部材を、該可撓性部材を前記凹部から離れて配置するように側方に係合する、請求項４８に記載のマニピュレーター。
【請求項５０】
器具ホルダーに連結された外科用器具を採用して、患者の身体腔内で最小侵襲的ロボット利用手術を実施するためのシステムであって、該器具が、細長いシャフトを含み、該シャフトが身体壁中の切開を通る身体腔中への挿入のための形態である遠位作業端部を有し、該システムが：
第１の軸の周りの回転のための平行四辺形連結ベースに回転可能に連結された取り付けベースを有する関節連結アセンブリを備え、該平行四辺形連結ベースが、複数のリンクおよびジョントによって該器具ホルダーに連結され、該リンクおよびジョイントが、平行四辺形を、該器具が該器具ホルダーに取り付けられ、そして該シャフトが少なくとも１つの自由度で移動するとき、該器具の細長いシャフトを回転の中心に対して束縛するように規定し、ここで、該第１の軸および該平行四辺形連結ベースに隣接する平行四辺形の第１の辺が、該回転の中心で該シャフトと交差し、そして該平行四辺形の第１の辺が該第１の軸から角度をなしてオフセットされ；
該器具の少なくともシャフトが、少なくとも１つの自由度で、該遠位作業端部の少なくとも一部が該身体腔内にある間、そして該オフセットされた関節連結アセンブリが、該シャフトの側方移動を該回転の中心の周りの旋回移動に、該シャフトが該回転の中心を通って実質的に整列されるように束縛する間、旋回可能に移動する形態である、システム。