【手続補正書】
【提出日】令和1年7月30日(2019.7.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ソフトロボットシステムのためのモジュール式ハブであって、前記モジュール式ハブは、
第１のハブ部品であって、前記第１のハブ部品は、
前記ハブをロボットシステムに搭載するためのフランジを備えている第１端部と、
膨張流体を圧送するためのポンプと、
第２のハブ部品コネクタと膨張流体を前記ポンプから受け取るためのポンプインターフェースとを備えている第１の第２端部と
を備えている、第１のハブ部品と、
第２のハブ部品であって、前記第２のハブ部品は、
前記第２のハブ部品コネクタと篏合するように構成されている第１のハブ部品コネクタと前記膨張流体を前記ポンプインターフェースから受け取るための流体インターフェースとを備えている第２の第１端部と、
前記流体インターフェースに接続されているアキュムレータであって、前記アキュムレータは、前記膨張流体を圧力下で貯蔵する、アキュムレータと、
第３のハブ部品コネクタとアキュムレータインターフェースとを備えている第２の第２端部と
を備えている、第２のハブ部品と、
第３のハブ部品と
を備え、
前記第３のハブ部品は、
第３の第１端部であって、前記第３の第１端部は、前記第３のハブ部品コネクタと篏合するように構成されている第３のハブ部品／第２のハブ部品コネクタと前記加圧された膨張流体を前記アキュムレータインターフェースから受け取るための加圧流体インターフェースとを備えている、第３の第１端部と、
前記加圧された膨張流体をアクチュエータに提供するように構成されているアクチュエータインターフェースを備えている第３の第２端部と、
前記アクチュエータへの前記加圧された膨張流体の流動を制御するための弁と
を備えている、モジュール式ハブ。
【請求項２】
前記ハブの本体の中に統合されている空気圧流路をさらに備えている、請求項１に記載のモジュール式ハブ。
【請求項３】
前記アキュムレータは、非円筒形である、請求項１に記載のモジュール式ハブ。
【請求項４】
前記アキュムレータは、前記ハブの本体の形状に従っている、請求項１に記載のモジュール式ハブ。
【請求項５】
前記アキュムレータを正圧容器として構成される第１のアキュムレータ領域と、負圧容器として構成される第２のアキュムレータ領域とに分割する隔壁をさらに備えている、請求項１に記載のモジュール式ハブ。
【請求項６】
前記弁の出口において、熱交換動作を行うように作動する放熱板をさらに備えている、請求項１に記載のモジュール式ハブ。
【請求項７】
前記アキュムレータは、長方形形状を有する、請求項１に記載のモジュール式ハブ。
【請求項８】
前記アキュムレータは、前記ハブの材料内に必然的に存在する空隙から形成されている、請求項１に記載のモジュール式ハブ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
例示的実施形態が、ロボットアームの端部に配置されるソフトロボットアクチュエータと関連して説明されるが、当業者は、これらの技法が他の状況におけるソフトアクチュエータにも同様に適用可能であることを認識するであろう。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
ロボットシステムであって、前記システムは、
膨張流体を受け取るように構成されているエラストマーブラダを備えているソフトアクチュエータと、
ハブと
を備え、
前記ハブは、
前記ソフトアクチュエータを受け取るように構成されているアクチュエータインターフェースを有する第１の端部と、
ロボットアームに搭載されるように構成されている搭載インターフェースを有する第２の端部と、
前記膨張流体を前記アクチュエータインターフェースを通して前記ソフトアクチュエータに供給するように構成されている圧力源を有するハブ本体と
を備えている、システム。
（項目２）
前記圧力源は、コンプレッサである、項目１に記載のシステム。
（項目３）
前記圧力源は、弁の構成に応じて並列または直列で動作可能なツインヘッドコンプレッサである、項目１に記載のシステム。
（項目４）
コントローラをさらに備え、前記コントローラは、各コンプレッサヘッドの流動プロファイルが交差する場合に対応するとき、前記弁をアクティブにするように構成されている、項目３に記載のシステム。
（項目５）
前記圧力源を動作させるためのモータをさらに備え、前記モータは、前記アクチュエータの作動中、過出力モードで動作するように構成されている、項目１に記載のシステム。
（項目６）
前記モータの近位に配置されている熱交換器をさらに備え、前記熱交換器は、前記モータと前記膨張流体との間で熱を交換する、項目５に記載のシステム。
（項目７）
前記圧力源は、前記アクチュエータと異なる反応チャンバであり、前記反応チャンバは、ガス状生産物を発生させる化学反応に対処するように構成されている、項目１に記載のシステム。
（項目８）
方向性制御弁をさらに備え、前記方向性制御弁は、膨張流体が前記アクチュエータの中への第１の方向または前記アクチュエータから外への第２の方向に流動することを選択的に可能にする、項目１に記載のシステム。
（項目９）
前記アクチュエータ内外への前記膨張流体の流量を制御するための流動制御弁をさらに備えている、項目１に記載のシステム。
（項目１０）
前記膨張流体を前記圧力源から受け取り、前記膨張流体を圧力下で貯蔵するためのアキュムレータをさらに備えている、項目１に記載のシステム。
（項目１１）
複数のアキュムレータをさらに備え、それらのうちの少なくとも１つは、正圧容器として構成され、それらのうちの少なくとも１つは、負圧容器として構成されている、項目１に記載のシステム。
（項目１２）
１つ以上のアキュムレータをさらに備え、前記１つ以上のアキュムレータは、流体伝導経路が前記１つ以上のアキュムレータと前記アクチュエータとの間に生成されると、所定の作動圧力または部分的真空が達成されるように集合的にサイズを決定されている、項目１に記載のシステム。
（項目１３）
ソフトロボットシステムのためのモジュール式ハブであって、前記モジュール式ハブは、
第１のハブ部品であって、前記第１のハブ部品は、
前記ハブをロボットシステムに搭載するためのフランジを備えている第１の端部と、
膨張流体を受け取り、圧送するためのポンプと、
第２のハブ部品コネクタと膨張流体を前記ポンプから受け取るためのポンプインターフェースとを備えている第２の端部と
を備えている、第１のハブ部品と、
第２のハブ部品であって、前記第２のハブ部品は、
前記第２のハブ部品コネクタと篏合するように構成されている第１のハブ部品コネクタと前記膨張流体を前記ポンプインターフェースから受け取るための流体インターフェースとを備えている第１の端部と、
前記流体インターフェースに接続されているアキュムレータであって、前記アキュムレータは、前記膨張流体を圧力下で貯蔵する、アキュムレータと、
第３のハブ部品コネクタとアキュムレータインターフェースとを備えている第２の端部と
を備えている、第２のハブ部品と、
第３のハブ部品と
を備え、
前記第３のハブ部品は、
第１の端部であって、前記第１の端部は、前記第３のハブ部品コネクタと篏合するように構成されている第３のハブ部品／第２のハブ部品コネクタと前記加圧された膨張流体を前記アキュムレータインターフェースから受け取るための加圧流体インターフェースとを備えている、第１の端部と、
前記加圧された膨張流体をアクチュエータに提供するように構成されているアクチュエータインターフェースを備えている第２の端部と、
前記アクチュエータへの前記加圧された膨張流体の流動を制御するための弁と
を備えている、モジュール式ハブ。
（項目１４）
前記ハブの本体の中に統合されている空気圧流路をさらに備えている、項目１３に記載のモジュール式ハブ。
（項目１５）
前記アキュムレータは、非円筒形である、項目１３に記載のモジュール式ハブ。
（項目１６）
前記アキュムレータは、前記ハブの本体の形状に従っている、項目１３に記載のモジュール式ハブ。
（項目１７）
前記アキュムレータを正圧容器として構成される第１のアキュムレータ領域と、負圧容器として構成される第２のアキュムレータ領域とに分割する隔壁をさらに備えている、項目１３に記載のモジュール式ハブ。