【手続補正書】
【提出日】平成19年3月30日(2007.3.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機の速度制御装置において、
外部検出器から入力される位置または速度情報に基づいて電動機速度を検出する速度検出手段と、
前記速度制御装置が出力制御する状態変数および電動機速度合成値に基づいて電動機速度を演算推定するオブザーバと、
前記オブザーバによる電動機速度の演算推定値または電動機速度合成値のいずれか一方を速度フィードバック量とし、前記速度フィードバック量および前記電動機の速度指令値に基づいて指令電流を決定する速度制御器と、
前記電動機速度が低速域においては前記速度検出手段による速度検出値に基づいて、高速域においては前記オブザーバによる電動機速度の演算推定値に基づいて、中速域においては前記速度検出値および前記電動機速度の演算推定値に基づいて前記電動機速度合成値を出力する速度合成手段を備えたことを特徴とする速度制御装置。
【請求項２】
誘導電動機の速度制御装置において、
外部検出器から入力される位置または速度情報に基づいて電動機速度を検出する速度検出手段と、
前記速度制御装置が出力制御する状態変数および電動機速度合成値に基づいて電動機速度を演算推定するオブザーバと、
前記オブザーバによる電動機速度の演算推定値または電動機速度合成値のいずれか一方を速度フィードバック量とし、前記速度フィードバック量および前記電動機の速度指令値に基づいて指令電流を決定する速度制御器と、
すべり周波数を演算出力するすべり周波数演算器と、
前記電動機速度が低速域においては前記速度検出手段による速度検出値に基づいて、高速域においては前記オブザーバによる電動機速度の演算推定値に基づいて、中速域においては前記速度検出値および前記電動機速度の演算推定値に基づいて前記電動機速度合成値を出力する速度合成手段を備えたことを特徴とする速度制御装置。
【請求項３】
誘導電動機の速度制御装置において、
外部検出器から入力される位置または速度情報に基づいて電動機速度を検出する速度検出手段と、
前記速度制御装置が出力制御する状態変数および電動機速度合成値に基づいて位相および電動機速度を演算推定するオブザーバと、
すべり周波数を演算出力するすべり周波数演算器と、
前記オブザーバによる位相の演算推定値を微分する微分器と、
前記微分器の出力から前記すべり周波数演算器の出力を減算する第１の減算器と、
前記電動機の速度指令値および前記減算器の出力に基づいて指令電流を決定する速度制御器と、
前記電動機速度が低速域においては前記速度検出手段による速度検出値に基づいて、高速域においては前記オブザーバによる電動機速度の演算推定値に基づいて、中速域においては前記速度検出値および前記電動機速度の演算推定値に基づいて前記電動機速度合成値を出力する速度合成手段を備えたことを特徴とする速度制御装置。
【請求項４】
前記検出手段による速度検出値を入力とする第１の重み関数器と、
前記オブザーバによる電動機速度の演算推定値を入力とする第２の重み関数器とを備え、
前記速度合成手段は前記第１の重み関数器の出力と前記第２の重み関数器の出力とを加算し、この加算値を中速域の電動機速度合成値とすることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の速度制御装置。
【請求項５】
前記速度検出手段は、前記電動機に動力伝達手段を介して接続される負荷側にある外部検出器から入力される位置または速度情報に基づいて電動機速度を検出することを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の速度制御装置。
【請求項６】
速度指令値から前記速度検出手段による速度検出値を減算する第２の減算器と、
前記第２の減算器出力を積分する積分器と、
前記すべり周波数演算器の出力と前記積分器の出力とを乗算した乗算値を前記すべり周波数器への出力補正量として出力するすべり周波数補正手段を備えたことを特徴とする請求項２または請求項３記載の速度制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
前記課題を解決するため電動機の速度制御装置において、外部検出器から入力される位置または速度情報に基づいて電動機速度を検出する速度検出手段と、前記速度制御装置が出力制御する状態変数および電動機速度合成値に基づいて電動機速度を演算推定するオブザーバと、前記オブザーバによる電動機速度の演算推定値または電動機速度合成値のいずれか一方を速度フィードバック量とし、前記フィードバック量および前記電動機の速度指令値に基づいて指令電流を決定する速度制御器と、前記電動機速度が低速域においては前記速度検出手段による速度検出値に基づいて、高速域においては前記オブザーバによる電動機速度の演算推定値に基づいて、中速域においては前記速度検出値および前記電動機速度の演算推定値に基づいて前記電動機速度合成値を出力する速度合成手段を備えたことを特徴としている。
このようになっているため、高速域では動力伝達手段のガタの影響を受けない速度制御ができ、外部検出器を用いることで制御性能が劣化する低速領域では、特に低速・回生時においても、制御系が不安定になることもなく、全領域で非常に安定した運転を行なうことができ、これらの間における切替も中速域を介しスムーズに行うことができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
また誘導電動機の速度制御装置において、外部検出器から入力される位置または速度情報に基づいて電動機速度を検出する速度検出手段と、前記速度制御装置が出力制御する状態変数および電動機速度合成値に基づいて電動機速度を演算推定するオブザーバと、前記オブザーバによる電動機速度の演算推定値または電動機速度合成値のいずれか一方を速度フィードバック量とし、前記フィードバック量および前記電動機の速度指令値に基づいて指令電流を決定する速度制御器と、すべり周波数を演算出力するすべり周波数演算器と、前記電動機速度が低速域においては前記速度検出手段による速度検出値に基づいて、高速域においては前記オブザーバによる電動機速度の演算推定値に基づいて、中速域においては前記速度検出値および前記電動機速度の演算推定値に基づいて前記電動機速度合成値を出力する速度合成手段を備えたことを特徴としている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
さらに誘導電動機の速度制御装置において、外部検出器から入力される位置または速度情報に基づいて電動機速度を検出する速度検出手段と、前記速度制御装置が出力制御する状態変数および電動機速度合成値に基づいて位相および電動機速度を演算推定するオブザーバと、すべり周波数を演算出力するすべり周波数演算器と、前記オブザーバによる位相の演算推定値を微分する微分器と、前記微分器の出力から前記すべり周波数演算器の出力を減算する第１の減算器と、前記電動機の速度指令値および前記減算器の出力に基づいて指令電流を決定する速度制御器と、前記電動機速度が低速域においては前記速度検出手段による速度検出値に基づいて、高速域においては前記オブザーバによる電動機速度の演算推定値に基づいて、中速域においては前記速度検出値および前記電動機速度の演算推定値に基づいて前記電動機速度合成値を出力する速度合成手段を備えたことを特徴としている。