【手続補正書】
【提出日】令和1年11月5日(2019.11.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科手術用ロボットアームであって、
当該ロボットアームを支持するようにソケットに取り付けられる取付部を備え、
前記取付部が、当該ロボットアームの位置を判定するように位置識別子を読み取るリーダを有し、
前記リーダは、電磁的に前記位置識別子を読み取るように構成されており、かつ、前記取付部の部分であって、前記取付部が前記ソケットに取り付けられたときに前記ソケット内に配置される部分に設けられている、ロボットアーム。
【請求項２】
請求項１に記載の外科手術用ロボットアームにおいて、前記リーダは、前記リーダから受信した信号を処理するプロセッサと通信するものであり、前記リーダは、前記リーダによる前記位置識別子の読取りに応じて、前記プロセッサに信号を送信するものである、ロボットアーム。
【請求項３】
請求項２に記載の外科手術用ロボットアームにおいて、前記ロボットアームは前記プロセッサを備え、前記プロセッサは、前記リーダから信号を受信し、かつ前記リーダから受信した前記信号に基づいて前記ロボットアームの前記位置を判定するものである、ロボットアーム。
【請求項４】
請求項３に記載の外科手術用ロボットアームにおいて、前記プロセッサは、前記位置の前記判定の結果を、当該ロボットアームを制御する中央制御装置に送信するものである、ロボットアーム。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の外科手術用ロボットアームにおいて、前記リーダが、
光学的および／または磁気的に前記位置識別子を読み取るリーダ、
電波を介した方法、誘導的な方法および容量的な方法の少なくとも１つによって前記位置識別子を読み取るリーダ、および、
２次元コードリーダ、
の少なくとも１つである、ロボットアーム。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の外科手術用ロボットアームにおいて、当該ロボットアームが、前記位置識別子を照明する光源、および、光レベルを検知する光センサの少なくとも１つを備える、ロボットアーム。
【請求項７】
外科手術用ロボットシステムであって、
請求項１から６のいずれか一項に記載の前記ロボットアームと、
当該ロボットアームの前記取付部の少なくとも一部を収容するものであるソケットとを備える、ロボットシステム。
【請求項８】
請求項７に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記ソケットが前記位置識別子を備える、ロボットシステム。
【請求項９】
請求項７または８に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記ソケットが、前記ロボットアームの前記取付部を複数の向きで収容するものである、ロボットシステム。
【請求項１０】
請求項７から９のいずれか一項に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記ソケットは第１位置と第２位置との間で可動であり、単一のソケットが、前記ロボットアームを前記第１位置および第２位置で取り付けるのに用いられる、ロボットシステム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記ソケットは、前記ロボットアームが前記ソケットに取り付けられた状態で、前記第１位置と前記第２位置との間で可動であるロボットシステム。
【請求項１２】
請求項１０または１１に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記ソケットが第１ソケット窓を備え、前記第１ソケット窓を介することで、前記第１位置における第１の位置識別子および前記第２位置おける第２の位置識別子のうちの一方が前記リーダによって読み取られるロボットシステム。
【請求項１３】
請求項１２に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記第１ソケット窓は、前記取付部が前記ソケットに取り付けられたとき、前記リーダと位置が揃うように構成されている、ロボットシステム。
【請求項１４】
請求項１０から１３のいずれか一項に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記ソケットが複数のソケット窓を備え、これら複数のソケット窓を介することで、前記複数の位置識別子が前記リーダによって読み取られる、ロボットシステム。
【請求項１５】
請求項１２から１４のいずれか一項に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記第１ソケット窓と、前記複数のソケット窓の少なくとも１つとの、いずれか一方または両方が、光学透過性と電磁透過性の少なくとも一方を有することで、前記位置識別子が前記リーダによって光学的方法と電磁的方法の少なくとも一方で読み取られる、ロボットシステム。
【請求項１６】
請求項１０から１５のいずれか一項に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記ソケットは取付装置上または取付位置に沿って可動であり、前記取付装置は複数のインデックス付き取付位置を有する、ロボットシステム。
【請求項１７】
請求項１６に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記複数のインデックス付き取付位置には、それぞれ、位置識別子が設けられる、ロボットシステム。
【請求項１８】
請求項１６または１７に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記取付装置が狭間付きレールである、ロボットシステム。
【請求項１９】
外科手術用ロボットアームの位置を判定する方法であって、前記ロボットアームが、当該ロボットアームを支持するようにソケットに取り付けられる取付部を備え、前記取付部は、電磁的に前記位置識別子を読み取るように構成され、かつ、前記取付部の部分であって、前記取付部が前記ソケットに取り付けられたときに前記ソケット内に配置される部分に設けられているリーダを有し、当該方法が、
前記取付部の少なくとも一部を前記ソケットに取り付ける工程と、
前記リーダで位置識別子を読み取る工程と、
前記リーダによる前記位置識別子の読取りに応じて、前記ロボットアームの位置を判定する工程と、を備える方法。
【請求項２０】
請求項１９に記載の方法において、前記ロボットアームが光センサを備え、当該方法が、さらに、
前記光センサで光レベルを検知する工程と、
前記光レベルが前記位置識別子を照明して前記リーダで読み取るために十分であるかどうかを判定する工程と、
十分でない場合、前記光源をオンにする工程とを備える、方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９６】
出願人は、本願明細書において、これまでに説明した各構成およびそれら構成の２つ以上の組合せを、それら構成またはその組合せが当業者の一般的な知識に照らして本明細書の全体に基づいて実施可能な範囲で個別に開示している。それら構成または構成の組合せは、本願に開示された課題を解決するかということに関わらず、また本願の請求の範囲を限定するものではない。出願人は、本発明の態様がそうした個々の構成または構成の組合せを含んでいてもよいということを表明する。これまでの説明を考慮すると、本発明の範囲内で種々の変更を行ってもよいことは当業者にとって明白であろう。
なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
［態様１］
外科手術用ロボットアームであって、
当該ロボットアームを支持するようにソケットに取り付けられる取付部を備え、
前記取付部が、当該ロボットアームの位置を判定するように位置識別子を読み取るリーダを有する、ロボットアーム。
［態様２］
態様１に記載の外科手術用ロボットアームにおいて、前記リーダは、前記リーダから受信した信号を処理するプロセッサと通信するものであり、前記リーダは、前記リーダによる前記位置識別子の読取りに応じて、前記プロセッサに信号を送信するものである、ロボットアーム。
［態様３］
態様２に記載の外科手術用ロボットアームにおいて、当該ロボットアームが前記プロセッサを備え、前記プロセッサは、前記リーダから信号を受信し、前記リーダから受信した前記信号に基づいて当該ロボットアームの前記位置を判定するものである、ロボットアーム。
［態様４］
態様３に記載の外科手術用ロボットアームにおいて、前記プロセッサは、前記位置の前記判定の結果を、当該ロボットアームを制御する中央制御装置に送信するものである、ロボットアーム。
［態様５］
態様１から４のいずれかに記載の外科手術用ロボットアームにおいて、前記リーダは、前記取付部の部分であって、前記取付部が前記ソケットに取り付けられたときに前記ソケット内に配置される部分に設けられている、ロボットアーム。
［態様６］
態様１から５のいずれかに記載の外科手術用ロボットアームにおいて、前記リーダが、電磁的に前記位置識別子を読み取るものである、ロボットアーム。
［態様７］
態様１から６のいずれかに記載の外科手術用ロボットアームにおいて、前記リーダが、２次元コードリーダである、ロボットアーム。
［態様８］
態様１から７のいずれかに記載の外科手術用ロボットアームにおいて、当該ロボットアームが、前記位置識別子を照明する光源を備える、ロボットアーム。
［態様９］
態様１から８のいずれかに記載の外科手術用ロボットアームにおいて、当該ロボットアームが、光レベルを検知する光センサを備える、ロボットアーム。
［態様１０］
外科手術用ロボットシステムであって、
態様１から９のいずれかに記載の前記ロボットアームと、
当該ロボットアームの前記取付部の少なくとも一部を収容するものであるソケットとを備える、ロボットシステム。
［態様１１］
態様１０に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記ソケットが前記位置識別子を備える、ロボットシステム。
［態様１２］
態様１０または１１に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記ソケットが、前記ロボットアームの前記取付部を複数の向きで収容するものである、ロボットシステム。
［態様１３］
態様１２に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記複数の向きが、前記取付部の前記ソケットへの挿入の軸心を中心として回転配置されている、ロボットシステム。
［態様１４］
態様１２または１３に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記ソケットが複数の位置識別子を備え、各位置識別子は前記複数の向きの１つに対応する、ロボットシステム。
［態様１５］
態様１４に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記ソケットは、前記複数の位置識別子のそれぞれが、前記取付部が前記ソケットに前記複数の向きそれぞれで取り付けられたとき、前記リーダと位置が揃うように構成されている、ロボットシステム。
［態様１６］
態様１０から１５のいずれかに記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記ソケットは第１位置と第２位置との間で可動であり、単一のソケットが、前記ロボットアームを前記第１位置および第２位置で取り付けるのに用いられる、ロボットシステム。
［態様１７］
態様１６に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記ソケットは、前記ロボットアームが前記ソケットに取り付けられた状態で、前記第１位置と前記第２位置との間で可動である、ロボットシステム。
［態様１８］
態様１６または１７に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記ソケットが第１ソケット窓を備え、前記第１ソケット窓を介することで、前記第１位置における第１の位置識別子および前記第２位置おける第２の位置識別子のうちの一方が前記リーダによって読み取られる、ロボットシステム。
［態様１９］
態様１８に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記第１ソケット窓は、前記取付部が前記ソケットに取り付けられたとき、前記リーダと位置が揃うように構成されている、ロボットシステム。
［態様２０］
態様１５から１９のいずれかに記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記ソケットが複数のソケット窓を備え、これら複数のソケット窓を介することで、前記複数の位置識別子が前記リーダによって読み取られる、ロボットシステム。
［態様２１］
態様１８から２０のいずれかに記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記第１ソケット窓と、前記複数のソケット窓の少なくとも１つとの、いずれか一方または両方が、光学透過性と電磁透過性の少なくとも一方を有することで、前記位置識別子が前記リーダによって光学的方法と電磁的方法の少なくとも一方で読み取られる、ロボットシステム。
［態様２２］
態様１６から２１のいずれかに記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記ソケットは取付装置上または取付装置に沿って可動であり、前記取付装置は複数のインデックス付き取付位置を有する、ロボットシステム。
［態様２３］
態様２２に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記複数のインデックス付き取付位置には、それぞれ、位置識別子が設けられている、ロボットシステム。
［態様２４］
態様２２または２３に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記取付装置が狭間付きレールである、ロボットシステム。
［態様２５］
態様２４に記載の外科手術用ロボットシステムにおいて、前記ソケットは、前記狭間付きレールに沿った複数の位置であって、前記レールの複数の凸部と複数の凹部の少なくとも幾つかに隣接する位置に配置自在であり、前記狭間付きレールはこれら位置に隣接する位置識別子を有する、ロボットシステム。
［態様２６］
外科手術用ロボットアームの位置を判定する方法であって、前記ロボットアームが取付部を備え、前記取付部はリーダを備える方法であって、
前記取付部の少なくとも一部を前記ソケットに取り付ける工程と、
前記リーダで位置識別子を読み取る工程と、
前記リーダによる前記位置識別子の読取りに応じて、前記ロボットアームの位置を判定する工程と、を備える方法。
［態様２７］
態様２６に記載の方法において、さらに、
前記リーダからプロセッサに信号を送信する工程と、
前記プロセッサで前記ロボットアームの位置を判定する工程と、を備える方法。
［態様２８］
態様２６または２７に記載の方法において、前記ロボットアームが光源を備え、当該方法が、さらに、
前記位置識別子を照明するように前記光源をオンにする工程と、
前記光源がオンになると、前記位置識別子を前記リーダで読み取る工程と、を備える方法。
［態様２９］
態様２６から２８のいずれかに記載の方法において、前記ロボットアームが光センサを備え、当該方法が、さらに、
前記光センサで光レベルを検知する工程と、
前記光レベルが前記位置識別子を照明して前記リーダで読み取るために十分であるかどうかを判定する工程と、
十分でない場合、前記光源をオンにする工程とを備える、方法。
［態様３０］
外科手術用ロボットアームであって、実質的にここに記載の、および／または図面を参照した、ロボットアーム。
［態様３１］
外科手術用ロボットシステムであって、実質的にここに記載の、および／または図面を参照した、ロボットシステム。
［態様３２］
外科手術用ロボットアームの位置を特定する方法であって、実質的にここに記載の、および／または図面を参照した、方法。