【手続補正書】
【提出日】令和1年6月25日(2019.6.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
着用者の下肢に結合されるように構成された脚部装置において、
第１のリンクと、
第２のリンクと、
上記第１のリンクと上記第２のリンクとに結合され、上記第１のリンクと上記第２のリンクとの間で屈伸動作を可能にするように構成された膝ジョイントと、
第１の端部および第２の端部を有する力発生器であって、当該力発生器の上記第１の端部が上記第１のリンクに回転可能に結合される、上記力発生器と、
上記第２のリンクに結合され、少なくとも第１の動作位置および第２の動作位置を有する、拘束機構とを有し、
上記拘束機構が上記第１の動作位置に移動されるときには、上記第１のリンクおよび上記第２のリンクが互いに対して屈曲するとき、上記力発生器の上記第２の端部が上記拘束機構と係合し、
上記拘束機構が上記第２の動作位置にあるときには、上記力発生器の上記第２の端部は上記拘束機構に係合せず、かつ、上記第１のリンクおよび上記第２のリンクが自由に互いに対して屈伸するように構成されることを特徴とする脚部装置。
【請求項２】
上記力発生器が、気体バネ、圧縮バネ、コイルバネ、板バネ、空気バネ、引張りバネ、およびこれらの任意の組み合わせからなるグループから選択される請求項１記載の脚部装置。
【請求項３】
上記第１のリンクは、上記着用者の大腿部と一体的に動くように構成され、上記第２のリンクは、上記着用者の脛部と一体的に動くように構成される請求項１記載の脚部装置。
【請求項４】
上記第２のリンクは、上記着用者の大腿部と一体的に動くするように構成され、上記第１のリンクは、上記着用者の脛部と一体的に動くように構成される請求項１記載の脚部装置。
【請求項５】
上記拘束機構は、
上記第２のリンクの窪みと、
少なくとも２つの動作位置を有する、上記第２のリンクに結合された窪み充填部とを有し、
上記窪み充填部が上記第１の動作位置にあるときには、上記窪みは上記窪み充填部によって占有されず、上記力発生器の上記第２の端部は、上記第１のリンクと上記第２のリンクが互いに屈曲するときに上記窪みと係合し、
上記窪み充填部が上記第２の動作位置にあるときには、上記窪みは上記窪み充填部によって占有され、上記力発生器の上記第２の端部は上記窪みと係合せず、上記第１のリンクおよび上記第２のリンクは自由に屈伸する請求項１記載の脚部装置。
【請求項６】
上記拘束機構は、上記第２のリンクに連結され、少なくとも第１の動作位置および第２の操作位置を有する爪を備え、
上記爪が第１の動作位置にあるときに、上記力発生器の上記第２の端部は、上記第２のリンクと上記第１のリンクが互いに屈曲するときにのみ上記爪に係合し、
上記爪が第２の動作位置に移動するときに、上記力発生器の上記第２の端部は上記爪に係合せず、上記第１のリンクおよび上記第２のリンクは自由に互いに対して屈伸する請求項１記載の脚部装置。
【請求項７】
上記爪が、上記第２のリンクに回転可能に結合される請求項６記載の脚部装置。
【請求項８】
上記拘束機構は、上記着用者によって上記第１の動作位置および第２の動作位置の間を移動させられるように構成される請求項１記載の脚部装置。
【請求項９】
上記外骨格脚部は、上記着用者によって操作可能で、少なくとも第１の位置および第２の位置を有する手動タブをさらに有し、
上記着用者が上記タブを上記第１の位置に動かすとき、上記手動タブは、上記拘束機構を上記第１の動作位置に移動させ、
上記着用者が上記タブを上記第２の位置に動かすとき、上記手動タブは、上記拘束機構を上記第２の動作位置に移動させる請求項８記載の脚部装置。
【請求項１０】
上記手動タブは、上記第２のリンク上を上記第１の位置および上記第２の位置の間で上記第２のリンクに対してスライドするように構成される請求項９記載の脚部装置。
【請求項１１】
上記手動タブは、磁石を備え、
上記手動タブの磁石は、上記拘束機構を上記拘束機構の上記第１の動作位置および上記第２の動作位置の間で移動させるように構成される磁力を発生する請求項９記載の脚部装置。
【請求項１２】
上記拘束機構を当該拘束機構の上記第１の動作位置および第２の動作位置の間で自動的に移動させるように構成されたトリガ機構をさらに有し、
上記着用者の脚部が地面と接触しているときに上記トリガ機構が上記拘束機構を上記第１の動作位置に移動させるように構成され、
上記着用者の脚部が地面に接触していないときに上記トリガ機構が上記拘束機構を上記第２の動作位置に移動させるように構成される請求項１記載の脚部装置。
【請求項１３】
上記拘束機構を上記第１の動作位置および第２の動作位置の間で自動的に移動させるように構成されたトリガ機構をさらに有し、
上記トリガ機構は、
上記着用者の靴が地面と接触しているかどうかを検出するように構成されたスタンス検出器と、
第１の端部および第２の端部を有し、上記第１の端部が上記拘束機構に結合され、上記第２の端部が上記スタンス検出器に結合される、伝送線と、
上記第２のリンク上に取り付けられ、上記伝送線に結合された復帰バネとを有し、
上記脚部装置が地面に接触しているとき、上記スタンス検出器は、上記拘束機構を上記伝送線を介して上記第１の動作位置に移動させるように構成され、
上記脚部装置が地面に接触していないとき、上記復帰バネが上記拘束機構を上記第２の動作位置に動かすように構成される請求項１記載の脚部装置。
【請求項１４】
上記スタンス検出器は、ユーザの靴の内側、上記靴の底、上記靴のソール、およびこれらの任意の組み合わせからなるグループから選択される位置に配置される請求項１３記載の脚部装置。
【請求項１５】
上記伝送線は、ロープ、ワイヤロープ、より糸、糸、ナイロンロープ、チェーン、およびロッド、およびこれらの任意の組合せからなるグループから選択される請求項１３記載の脚部装置。
【請求項１６】
上記伝送線は圧力流体を収容する圧液ホースであり、上記スタンス検知器は圧力流体を含む容器を有し、
上記脚部装置が地面と接触しているとき、上記脚部装置が上記地面に接触することにより圧力流体に発生する圧力が、上記拘束機構を上記圧液ホースを介して上記第１の動作位置に移動させるように構成され、
上記脚部装置が地面に接触していないときに、上記復帰バネが上記拘束機構を上記第２の動作位置に移動させるように構成される請求項１３記載の脚部装置。
【請求項１７】
上記拘束機構を上記第１の動作位置および上記第２の動作位置の間で自動的に移動させるように構成されたトリガ機構をさらに有し、
上記トリガ機構は、
上記拘束機構を上記第１の動作位置および上記第２の動作位置の間で移動させるように構成されたアクチュエータと、
上記着用者の靴が地面に接触しているかどうかを検出し、上記着用者の上記靴が上記地面に接触しているときに第１の電気信号を発生し、検出し、上記着用者の上記靴が上記地面に接触していないときに第２の電気信号を発生するように構成されたスタンスセンサとを有し、
上記脚部装置が上記地面に接触しているとき、上記スタンスセンサは上記第１の電気信号を生成し、上記アクチュエータは上記拘束機構を上記第１の動作位置に移動させるように構成され、
上記脚部装置が上記地面に接触していないとき、上記スタンスセンサが上記第２の電気信号を生成し、上記アクチュエータが上記拘束機構を上記第２の動作位置に移動させるように構成される請求項１記載の脚部装置。
【請求項１８】
上記スタンスセンサは、上記ユーザの靴の内側、上記靴の外側、および上記靴のソールならびにこれらの任意の組み合わせからなるグループから選択される位置に配置される請求項１７記載の脚部装置。
【請求項１９】
上記スタンスセンサが、歪ゲージセンサ、圧力センサ、力センサ、圧電力センサ、および力検出抵抗に基づく力センサ、ならびに、これらの任意の組合せからなるグループから選択される請求項１７記載のスタンスセンサ。
【請求項２０】
アクチュエータが、ソレノイド、リニアモータ、電気モータ、サーボ、ＤＣモータ、ボイスコイルアクチュエータ、圧電アクチュエータ、バネ負荷ソレノイド、およびバネ負荷モータ、ならびに、これらの任意の組み合わせからなるグループから選択される請求項１７記載のアクチュエータ。
【請求項２１】
上記拘束機構を上記第１の動作位置および第２の動作位置の間で自動的に移動させるように構成されたトリガ機構をさらに有し、
上記トリガ機構は、
上記拘束機構を上記上記第１の動作位置および上記第２の動作位置の間で動かすように構成されたアクチュエータと、
上記着用者の靴が地面に接触しているかどうかを検出し、上記着用者の上記靴が地面に接触しているときに第１の電気信号を発生し、上記着用者の上記靴が地面に接触していないときに第２の電気信号を発生するように構成されたスタンスセンサと、
上記着用者の反対側の靴が上記地面と接触しているかどうかを検出し、上記着用者の上記反対側の靴が上記地面に接触しているときに、第１の反対側電気スタンス信号を発生し、上記着用者の上記反対側の靴が上記地面に接触していないときに、第２の反対側電気スタンス信号を発生するように構成された、上記人の反対側の脚部に結合された、少なくとも１つの反対側スタンスセンサとを有し、
上記脚部装置が上記地面に接触しているとき、上記スタンスセンサが第１の電気信号を発生し、上記少なくとも１つの反対側スタンスセンサが上記第１の反対側電気スタンス信号を生成するとき、上記アクチュエータは上記拘束機構を上記第１の動作位置に移動させるように構成され、
上記脚部装置が上記地面に接触していないときには、上記スタンスセンサが第２の電気信号を生成し、上記アクチュエータが上記拘束機構を上記第２の動作位置に移動させるように構成される請求項１記載の脚部装置。
【請求項２２】
上記スタンスセンサは、上記ユーザの靴の内側、上記靴の外側、および上記靴のソールならびにこれらの任意の組み合わせからなるグループから選択される位置に配置される請求項２１記載の脚部装置。
【請求項２３】
上記スタンスセンサが、歪ゲージセンサ、圧力センサ、力センサ、圧電力センサ、および力検出抵抗に基づく力センサ、ならびに、これらの任意の組合せからなるグループから選択される請求項２１記載のスタンスセンサ。
【請求項２４】
アクチュエータが、ソレノイド、リニアモータ、電気モータ、サーボ、ＤＣモータ、ボイスコイルアクチュエータ、圧電アクチュエータ、バネ負荷ソレノイド、およびバネ負荷モータ、ならびに、これらの任意の組み合わせからなるグループから選択される請求項２１記載のアクチュエータ。
【請求項２５】
上記第１のリンクおよび上記第２のリンクからなるグループから選択された１つのリンクに連結された足部リンク機構をさらに有し、上記足部リンク機構は、上記ユーザの足部と一体的に移動するように構成された少なくとも１つの足部コネクタを有する請求項１記載の脚部装置。
【請求項２６】
上記足部コネクタは、上記ユーザの靴の底、上記靴のソールの内部の空洞、および上記ユーザの靴の内側、ならびに、これらの任意の組み合わせからなるグループから選択される位置に配置される請求項２５記載の脚部装置。
【請求項２７】
上記足部コネクタは、上記ユーザの靴、または上記足部リンク機構から取り外することができる請求項２６記載の装置。
【請求項２８】
上記第１のリンクは、所望の抵抗トルクを調整するトルク調整機構を有し、
上記トルク調整機構は、上記力発生器の上記第１の端部に結合されたネジと、ナットであって、当該ナットの回転により上記ネジおよび上記力発生器の上記端部を移動させる、上記ナットとを有する請求項１記載の脚部装置。
【請求項２９】
着用者の下肢に結合されるように構成された脚部装置において、
上記着用者の大腿部と一体的に動くように構成された大腿リンクと、
上記着用者の脛部と一体的に動くように構成された脛部リンクと、
上記脛部リンクと上記大腿リンクとに連結され、上記大腿リンクと上記脛部リンクとの間の屈伸運動を可能にするように構成された膝ジョイントと、
第１の端部および第２の端部を有する力発生器であって、当該力発生器の上記第１の端部が上記脛部リンクに回転可能に結合される、上記力発生器と、
少なくとも第１の動作位置および第２の動作位置を有する、上記大腿リンクに連結された拘束機構と、
上記第１の動作位置および第２の動作位置の間で上記拘束機構を動かすことができ、上記着用者によって操作可能な手動タブとを有し、
上記拘束機構が上記第１の動作位置にあるときには、上記大腿リンクと上記脛部リンクが互いに対して自由に屈曲するとき、上記力発生器の上記第２の端部が上記拘束機構と係合し、
上記拘束機構が上記第２の動作位置にあるときには、上記力発生器の上記第２の端部は上記拘束機構に係合せず、上記脛部リンクと上記大腿リンクは自由に互いに対して屈伸することを特徴とする脚部装置。
【請求項３０】
着用者の下肢に結合されるように構成された脚部装置において、
上記着用者の大腿部と一体的に動くように構成された大腿リンクと、
上記着用者の脛部と一体的に動くように構成された脛部リンクと、
上記脛部リンクと上記大腿リンクとに連結され、上記大腿リンクと上記脛部リンクとの間の屈伸運動を可能にするように構成された膝ジョイントと、
第１の端部および第２の端部を有する力発生器であって当該力発生器の上記第１の端部が上記脛部リンクに回転可能に結合される、上記力発生器と、
少なくとも第１の動作位置および第２の動作位置を有する、上記大腿リンクに連結された拘束機構であって、その第１の動作位置において、上記脛部リンクおよび上記大腿リンクが互いに向かって屈曲するときに、上記力発生器の上記第２の端部が上記拘束機構に係合し、その第２の動作位置において、上記力発生器の上記第２の端部は上記拘束機構に係合せず、上記脛部リンクと上記大腿リンクは自由に相互に対して屈伸を行う、上記拘束機構と、
上記拘束機構を上記第１の動作位置および上記第２の動作位置の間で動かすように構成されたアクチュエータと、
上記着用者の靴が地面に接触しているかどうかを検出し、上記着用者の上記靴が上記地面に接触しているときに第１の電気信号を発生し、上記着用者の上記靴が上記地面に接触していないときに第２の電気信号を発生するように構成されたスタンスセンサとを有し、
上記脚部装置が上記地面に接触しているとき、上記スタンスセンサは第１の電気信号を生成し、上記アクチュエータは上記拘束機構を上記第１の動作位置に移動させ、
上記脚部装置が上記地面に接触していないとき、上記スタンスセンサが第２の電気信号を生成し、上記アクチュエータが上記拘束機構を上記第２の動作位置に移動させることを特徴とする脚部装置。
【請求項３１】
着用者の脚部に結合されるように構成された脚部装置において、
第１のリンクと、
上記第１のリンクに結合され上記第１のリンクに対して屈伸運動を可能にする第２のリンクと、
第１の端部および第２の端部を有する力発生器であって、当該力発生器の上記第１の端部が上記第１のリンクに結合される、上記力発生器と、
少なくとも第１の動作位置および第２の動作位置を具備する拘束機構と、
上記拘束機構を上記第１の動作位置および上記第２の動作位置の間で移動させることが可能なアクチュエータとを有し、
上記アクチュエータが上記拘束機構を上記第１の動作位置に移動させるときに、上記力発生器の上記第２の端部が上記第２のリンクと係合し、かつ、上記力発生器が、上記第１のリンクおよび上記第２のリンクの相互に対する伸張に応答して抵抗トルクを供給し、
上記アクチュエータが上記拘束機構を上記第２の動作位置に移動させるときに、上記力発生器の上記第２の端部が上記第２のリンクから係合解除され、かつ、上記第１のリンクおよび上記第２のリンクが相互に対して自由に屈曲および伸長を行うことを特徴とする脚部装置。
【請求項３２】
上記拘束機構を上記第１の動作位置と上記第２の動作位置との間で自動的に移動させるように構成されたトリガ機構をさらに有し、
上記トリガ機構は、
上記着用者の上記脚部が地面に接触しているかどうかを検出するように構成されたスタンス検出器と、
第１の端部と第２の端部とを有する伝送線であって、上記第１の端部は上記拘束機構に結合され、上記第２の端部は上記スタンス検出器に結合される、上記伝送線と、
上記第２リンクに取り付けられ、上記伝送線に結合された復帰バネとを有し、
上記着用者の上記脚部が上記地面と接触しているとき、上記スタンス検出器は、上記伝送線を介して上記拘束機構を上記第１の動作位置に移動させるように構成され、
上記着用者の上記脚部が上記地面と接触していないとき、上記復帰バネが、上記拘束機構を上記第２の動作位置に動かすように構成されている、請求項３１に記載の脚部装置。
【請求項３３】
上記伝送線が、ロープ、ワイヤーロープ、より糸、糸、ナイロンロープ、チェーン、ロッド、およびそれらの任意の組み合わせからなるグループから選択される、請求項３２に記載の脚部装置。
【請求項３４】
上記伝送線は圧力流体を含む圧液ホースであり、
上記スタンス検出器は、上記圧力流体を収容するリザーバを含み、
上記着用者の上記脚部が上記地面に接触しているとき、当該脚部装置が上記地面に接触することによって上記圧力流体に発生する圧力が、上記圧液ホースを介して上記拘束機構を上記第１の動作位置に移動させるように構成され、
上記着用者の上記脚部が上記地面と接触していないとき、上記復帰バネが上記拘束機構を上記第２の動作位置に動かすように構成される、請求項３２に記載の脚部装置。
【請求項３５】
上記スタンス検出器は、上記着用者の靴の内側、上記着用者の上記靴の底部、上記着用者の上記靴のソール、およびこれらの任意の組み合わせなるグループから選択される位置に配置される、請求項３２に記載の脚部装置。
【請求項３６】
上記拘束機構は、
上記第２のリンクに結合され、上記第１の動作位置の間の第１の位置と、上記第２の動作位置の間の第２の位置とを少なくとも具備する爪と、
上記力発生装置の上記第２の端部に回転可能に連結された滑動ラチェットとを有し、
上記第１の位置において、上記爪は、上記滑動ラチェットが上記第２のリンクを滑動しないように拘束し、
上記第２の位置において、上記爪は、上記滑動ラチェットが上記第２のリンク上を自由に滑動することを可能にする、請求項３１に記載の脚部装置。
【請求項３７】
上記アクチュエータは、上記爪を上記第１の位置と上記第２の位置との間で移動させるように構成されている、請求項３６に記載の脚部装置。
【請求項３８】
上記拘束機構を上記第１の総裁位置および上記第２の動作位置の間で自動的に移動させるように構成されたトリガ機構をさらに有し、
上記トリガ機構は、
上記拘束機構を上記第１の動作位置および第２の動作位置の間で移動させるように構成されるアクチュエータと、
上記装用者の上記脚部が地面と接触しているかどうかを検出し、上記装用者の上記脚部が上記地面と接触しているときに第１の電気信号を生成し、上記装用者の上記脚部が上記地面と接触していないときに第２の電気信号を生成するように構成されたスタンスセンサとを有し、
上記着用者の上記脚部が上記地面に接触しているとき、上記スタンスセンサは上記第１の電気信号を生成し、上記アクチュエータは上記拘束機構を上記第１の動作位置に動かすように構成され、
上記着用者の上記脚部が上記地面に接触していないとき、上記スタンスセンサは上記第２の電気信号を生成し、上記アクチュエータは上記拘束機構を上記第２の動作位置に動かすように構成される、請求項３１に記載の脚部装置。
【請求項３９】
上記スタンスセンサは、歪みゲージセンサ、圧力センサ、力センサ、圧電力センサ、力検出抵抗に基づく力センサ、およびそれらの任意の組み合わせからなるグループから選択される、請求項３８に記載の脚部装置。
【請求項４０】
上記拘束機構は、上記着用者の脚部が地面に着いたときに上記第１の動作位置に移動するように構成される、請求項３１に記載の脚部装置。
【請求項４１】
スタンス信号を生成するように構成された、少なくとも１つのスタンス検出器をさらに有し、上記スタンス検出器が上記着用者の脚部が地面に接地していると表示する場合に、上記拘束機構が上記第１の動作位置に移動する請求項３１に記載の脚部装置。
【請求項４２】
上記拘束機構は、
窪みと、
上記第２のリンクに結合され、少なくとも第１の動作位置モードおよび第２の動作位置モードを具備する窪み充填部とを有し、
上記窪み充填部が上記第１の動作モードであるときに、上記窪みは上記窪み充填部により占有されず、上記第１のリンクおよび上記第２のリンクが相互に対して屈曲するときに上記力発生器の上記第２の端部が上記窪みと係合し、
上記窪み充填部が上記第２の動作モードであるときに、上記窪みは上記窪み充填部により占有され、上記力発生器の上記第２の端部が上記窪みから係合解除され、上記第１のリンクおよび上記第２のリンクは相互に対して自由に屈伸動作を行う請求項３１に記載の脚部装置。
【請求項４３】
上記第１のリンクまたは上記第２のリンクの一方が、上記着用者の大腿部に連結されるように構成されている、請求項３１に記載の脚部装置。
【請求項４４】
上記第１のリンクまたは上記第２のリンクのうちの一方は、上記着用者の脛部と連結するように構成されている、請求項３１に記載の脚部装置。
【請求項４５】
上記力発生器が、気体ばね、圧縮ばね、コイルばね、板ばね、空気ばね、引張ばね、およびそれらの組み合わせからなるグループから選択される、請求項３１に記載の脚部装置。
【請求項４６】
着用者の脚部に結合されるように構成された脚部装置において、
第１のリンクと、
上記第１のリンクに連結され、上記第１のリンクに対して屈曲および伸長運動が可能である第２のリンクと、
第１の端部および第２の端部を有する力発生器であって、当該力発生器の上記第１の端部が上記第１のリンクに連結されている、上記力発生器とを有し、
上記着用者の上記脚部が地面に着いている間、上記力発生器の上記第２の端部は、上記第１のリンクおよび上記第２のリンクが互いに対して屈曲するときに自動的に上記第２のリンクと係合し、
上記着用者の上記脚部が上記地面に着いていない間、上記力発生器の上記第２の端部は上記第２のリンクから係合解除され、上記第１のリンクおよび上記第２のリンクは自由に相互に対して屈曲および伸長することを特徴とする脚部装置。
【請求項４７】
上記装着者の上記脚部が上記地面と接触しているかどうかを検出し、上記装着者の上記脚部が上記地面と接触しているときに第１の電気信号を生成し、上記装着者の上記脚部が上記地面と接触していないときに第２の電気信号を生成するように構成されたスタンスセンサをさらに有する、請求項４６に記載の脚部装置。
【請求項４８】
上記スタンス検出器は、上記着用者の靴の内側、上記着用者の靴の底部、上記着用者の靴のソール底部、およびこれらの組み合わせからなるグループから選択される位置に配置される、請求項４７に記載の脚部装置。
【請求項４９】
上記第１のリンクまたは上記第２のリンクの一方が、上記着用者の大腿部に連結されるように構成されている、請求項４６に記載の脚部装置。
【請求項５０】
上記第１のリンクまたは上記第２のリンクのうちの一方は、上記着用者のシャンクと連結するように構成されている、請求項４６に記載の脚部装置。
【請求項５１】
着用者の脚部に結合されるように構成された脚部装置において、
第１のリンクと、
上記第１のリンクに結合され、上記第１のリンクに対して屈曲および伸長運動が可能である、第２のリンクと、
第１の端部および第２の端部を有する力発生器であって、当該力発生器の上記第１の端部が上記第１のリンクに結合される、上記力発生器と、
少なくとも第１の位置および第２の位置を具備して上記着用者による操作可能な手動タブとを有し、
上記手動タブが上記第１の位置にあるとき、上記力発生器の上記第２の端部が上記第２のリンクと係合し、上記力発生器が上記第１のリンクおよび上記第２のリンクの互いに対する屈曲に応答して抵抗トルクを付与し、
上記手動タブが上記第２の位置にあるとき、上記力発生器の第２の端部が上記第２のリンクから係合解除され、上記第１のリンクおよび上記第２のリンクが自由に相互に対して屈曲し伸長することを特徴とする脚部装置。
【請求項５２】
上記手動タブが、上記第１の位置および上記第２の位置の間で上記第２のリンク上で上記第２のリンクに対してスライドするように構成されている、請求項５１に記載の脚部装置。
【請求項５３】
上記第１のリンクまたは上記第２のリンクの一方が、上記着用者の大腿部に連結されるように構成されている、請求項５１に記載の脚部装置。
【請求項５４】
上記第１のリンクまたは上記第２のリンクのうちの一方が、上記着用者の脛部と連結するように構成されている、請求項５１に記載の脚部装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】脚部装置
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５１】
本発明のこの説明は、例示および説明のために提示されたものである。網羅的であることを意図するものでもなく、本発明を記載した厳密な形態に限定するものでもなく、上述の教示に照らして多くの修正および変形が可能である。実施例は、本発明の原理およびその実際の適用を最もよく説明するために選択され、記載された。この説明により、当業者は、様々な実施例において、また特定の用途に適した様々な修正を加えて、本発明を最も有効に活用し実施することが可能になる。本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲によって定義される。
以下、ここで説明した技術的特徴を列挙する。
［技術的特徴１］
人の下肢に結合されるように構成された外骨格脚部装置において、
第１のリンクと第２のリンクとに連結され、上記第１のリンクと上記第２のリンクとの間で屈伸動作を可能にするように構成された膝ジョイントと、
力発生器であって、当該力発生器の第１の端部が上記第１のリンクに回転可能に結合される、上記力発生器と、
少なくとも２つの操作位置を有する、上記第２のリンクに結合された拘束機構とを有し、
上記拘束機構が上記第１の動作位置に移動されるときには、上記第１のリンクおよび上記第２のリンクが互いに対して屈曲するとき、上記力発生器の上記第２の端部が上記拘束機構と係合し、
上記拘束機構が上記第２の動作位置にあるときには、上記第１のリンクおよび上記第２のリンクが自由に互いに対して屈伸するとき、上記力発生器の上記第２の端部は上記拘束機構に係合しないことを特徴とする外骨格脚部装置。
［技術的特徴２］
上記力発生器が、気体バネ、圧縮バネ、コイルバネ、板バネ、空気バネ、引張りバネ、およびこれらの任意の組み合わせからなるグループから選択される技術的特徴１記載の装置。
［技術的特徴３］
上記第１のリンクは、上記人の大腿部と一体的に動くように構成され、上記第２のリンクは、上記人の脛部と一体的に動くように構成される技術的特徴１記載の装置。
［技術的特徴４］
上記第２のリンクは、上記人の大腿部と一体的に動くするように構成され、上記第１のリンクは、人の脛部と一体的に動くように構成される技術的特徴１記載の装置。
［技術的特徴５］
上記拘束機構は、上記第２のリンクの窪みと、少なくとも２つの動作位置を有する、上記第２のリンクに結合された窪み充填部とを有し、
窪み充填部が上記第１の動作位置に移動させられているときには、上記窪みは上記窪み充填部によって占有されず、上記力発生器の上記第２の端部は、上記第１のリンクと上記第２のリンクが互いに屈曲するときにのみ上記窪みと係合し、
上記窪み充填部が上記第２の動作位置にあるときには、上記窪みは上記窪み充填部によって占有され、上記力発生器の上記第２の端部は上記窪みと係合せず、上記第１のリンクおよび上記第２のリンクは自由に屈伸する技術的特徴１記載の装置。
［技術的特徴６］
上記拘束機構は、少なくとも２つの動作位置を有する、上記第２のリンクに連結された爪を備え、
上記爪が第１の動作位置に移動するときに、上記力発生器の上記第２の端部は、上記第２のリンクと上記第１のリンクが互いに屈曲するときにのみ上記爪に係合し、
上記爪が第２の動作位置に移動するときに、上記力発生器の上記第２の端部は上記爪に係合せず、上記第１のリンクおよび上記第２のリンクは自由に互いに対して屈曲・伸長する技術的特徴１記載の装置。
［技術的特徴７］
上記爪が、上記第２のリンクに回転可能に結合される技術的特徴６記載の装置。
［技術的特徴８］
上記拘束機構は、上記人によって上記動作位置に移動される技術的特徴１記載の装置。
［技術的特徴９］
上記外骨格脚部は、上記人によって操作可能で、少なくとも２つの位置を有する手動タブをさらに有し、
上記人が上記タブを第１の位置に動かすとき、上記手動タブは、上記拘束機構を上記第１の動作位置に移動させ、
上記人が上記タブを第２の位置に動かすとき、上記手動タブは、上記拘束機構を上記第２の動作位置に移動させる技術的特徴８記載の装置。
［技術的特徴１０］
上記手動タブは、上記第２のリンク上をスライドし、上記第２のリンクに対して少なくとも２つの位置を有する技術的特徴８記載の装置。
［技術的特徴１１］
上記手動タブは、磁石を備え、磁力は、上記拘束機構を上記拘束機構の位置の間で移動させる技術的特徴８記載の装置。
［技術的特徴１２］
上記拘束機構を上記２つの動作位置に自動的に移動させることができるトリガ機構をさらに有し、上記人の脚部が地面と接触しているときに上記トリガ機構が上記拘束機構を上記第１の動作位置に移動させ、上記人の脚部が地面に接触していないときの拘束機構を第２の動作位置に移動させる技術的特徴１記載の装置。
［技術的特徴１３］
上記拘束機構を上記２つの動作位置に自動的に移動させることができるトリガ機構をさらに有し、
上記トリガ機構は、
その第１の端部で上記拘束機構と結合され、その第２の端部でスタンス検出器とに結合され、運動および力を伝達することができる伝送線と、
その第２の端部から上記伝送線と連結され、上記人の靴が地面と接触しているかどうかを検出するスタンス検出器と、
上記伝送線結合された第２のリンクに取り付けられた復帰バネとを有し、
上記外骨格脚部が上記地面に接触しているとき、上記スタンス検出器は、上記拘束機構を上記伝送線路を介して上記第１の動作位置に移動させ、
上記外骨格脚部が上記地面に接触していないとき、上記復帰バネが上記外骨格脚部を上記第２の動作位置に動かす技術的特徴１記載の装置。
［技術的特徴１４］
上記スタンス検出器は、ユーザの靴の内側、上記靴の底、および上記靴のソールからなるグループから選択される位置に配置される技術的特徴１３記載の装置。
［技術的特徴１５］
上記伝送線は、ロープ、ワイヤロープ、より糸、糸、ナイロンロープ、チェーン、およびロッド、およびこれらの任意の組合せからなるグループから選択される技術的特徴１３記載の装置。
［技術的特徴１６］
上記伝送線は圧力流体を収容する圧液ホースであり、上記スタンス検知器は圧力流体を含む容器を有し、
上記装置が上記地面と接触しているとき、上記外骨格脚部が上記地面に接触することにより圧力流体に発生する圧力が、上記拘束機構を上記圧液ホースを介して上記第１の動作位置に移動させ、
上記装置が上記地面に接触していないときに、上記復帰バネが上記拘束機構を上記第２の動作位置に移動させる技術的特徴１３記載の装置。
［技術的特徴１７］
上記拘束機構を上記２つの動作位置に自動的に移動させることができるトリガ機構をさらに有し、
上記トリガ機構は、
上記拘束機構を上記２つの動作位置に動かすことができるアクチュエータと、
上記人の靴が地面に接触しているかどうかを第１の電気信号を発生することによって検出することができるスタンスセンサと、
上記装置が上記地面に接触しているとき、上記スタンスセンサは第１の電気信号を生成し、その結果、上記アクチュエータは上記拘束機構をその第１の動作位置に移動させ、
上記装置が上記地面に接触していないとき、上記スタンスセンサが第２の電気信号を生成し、その結果、上記アクチュエータが上記拘束機構をその第２の動作位置に移動させる技術的特徴１記載の装置。
［技術的特徴１８］
上記拘束機構を上記２つの動作位置に自動的に移動させることができるトリガ機構をさらに有し、
上記トリガ機構は、
上記拘束機構を上記２つの動作位置に動かすことができるアクチュエータと、
上記人の靴が上記地面に接触しているかどうかを第１の電気信号を発生することによって検出することができるスタンスセンサと、
上記人の反対側の靴が上記地面と接触しているかどうかを反対側の電気信号を発生することにより検出することができる、上記人の反対側の脚部に結合された少なくとも１つの反対側スタンスセンサと、
上記装置が上記地面に接触しているとき、上記スタンスセンサが第１の電気信号を発生し、かつ、上記反対側の電気スタンス信号が上記反対側の脚部が上記地面にあると表示するならば、上記アクチュエータは上記拘束機構をその第１の動作位置に移動させ、
上記装置が上記地面に接触していないときには、上記スタンスセンサが第２の電気信号を生成し、その結果、上記アクチュエータが上記拘束機構をその第２の動作位置に移動させる技術的特徴１記載の装置。
［技術的特徴１９］
上記スタンスセンサは、上記ユーザの靴の内側、上記靴の外側、および上記靴のソールならびにこれらの任意の組み合わせからなるグループから選択される位置に配置される技術的特徴１７記載の装置。
［技術的特徴２０］
上記スタンスセンサは、上記ユーザの靴の内側、上記靴の外側、および上記靴のソールならびにこれらの任意の組み合わせからなるグループから選択される位置に配置される技術的特徴１８記載の装置。
［技術的特徴２１］
上記スタンスセンサが、歪ゲージセンサ、圧力センサ、力センサ、圧電力センサ、および力検出抵抗に基づく力センサ、ならびに、これらの任意の組合せからなるグループから選択される技術的特徴１７記載の装置。
［技術的特徴２２］
上記スタンスセンサが、歪ゲージセンサ、圧力センサ、力センサ、圧電力センサ、および力検出抵抗に基づく力センサ、ならびに、これらの任意の組合せからなるグループから選択される技術的特徴１８記載の装置。
［技術的特徴２３］
アクチュエータが、ソレノイド、リニアモータ、電気モータ、サーボ、ＤＣモータ、ボイスコイルアクチュエータ、圧電アクチュエータ、バネ負荷ソレノイド、およびバネ負荷モータ、ならびに、これらの任意の組み合わせからなるグループから選択される技術的特徴１７記載の装置。
［技術的特徴２４］
アクチュエータが、ソレノイド、リニアモータ、電気モータ、サーボ、ＤＣモータ、ボイスコイルアクチュエータ、圧電アクチュエータ、バネ負荷ソレノイド、およびバネ負荷モータ、ならびに、これらの任意の組合せからなるグループから選択される技術的特徴１８記載の装置。
［技術的特徴２５］
上記第１のリンクおよび上記第２のリンクからなるグループから選択された１つのリンクに連結された足部リンク機構をさらに有し、上記足部リンク機構は、上記ユーザの足部と一体的に移動するように構成された少なくとも１つの足部コネクタを有する技術的特徴１記載の装置。
［技術的特徴２６］
上記足部コネクタは、上記ユーザの靴の底、上記靴のソールの内部の空洞、および上記ユーザの靴の内側、ならびに、これらの任意の組み合わせからなるグループから選択される位置に配置される技術的特徴２５記載の装置。
［技術的特徴２７］
上記足部コネクタは、上記ユーザの靴、または上記足部リンク機構から迅速に取り外することができる技術的特徴２６記載の装置。
［技術的特徴２８］
上記第１のリンクは、所望の抵抗トルクを調整するトルク調整機構を有し、上記トルク調整機構は、上記力発生器の上記第１の端部に結合されたネジと、ナットであって、当該ナットの回転により上記ネジおよび上記力発生器の上記端部を移動させる、上記ナットとを有する技術的特徴１記載の装置。
［技術的特徴２９］
人の下肢に結合されるように構成された外骨格脚部装置において、
上記人の大腿部と一体的に動くように構成された大腿リンクと、
上記人の脛部と一体的に動くように構成された脛部リンクと、
上記脛部リンクと上記大腿リンクとに連結され、上記大腿リンクと上記脛部リンクとの間の屈伸運動を可能にするように構成された膝ジョイントと、
力発生器であって、当該力発生器の第１の端部が上記脛部リンクに回転可能に結合される、上記力発生器と、
少なくとも２つの動作位置を有する、上記大腿リンクに連結された拘束機構と、
上記動作位置の間で上記拘束機構を動かすことができ、上記人によって操作可能な手動タブとを有し、
上記拘束機構が上記手動タブの操作によってその第１の動作位置に移動されるときには、上記大腿リンクと上記脛部リンクが互いに対して屈曲するとき、上記力発生器の上記第２の端部が上記拘束機構と係合し、
上記拘束機構が手動タブの操作によってその第２の操作位置に移動されるときには、上記力発生器の上記第２の端部は上記拘束機構に係合せず、上記脛部リンクと上記大腿リンクは自由に互いに対して屈曲・伸長することを特徴とする外骨格脚部装置。
［技術的特徴３０］
人の下肢に結合されるように構成された外骨格脚部装置において、
上記人の大腿部と一体的に動くように構成された大腿リンクと、
上記人の脛部と一体的に動くように構成された脛部リンクと、
上記脛部リンクと上記大腿リンクとに連結され、上記大腿リンクと上記脛部リンクとの間の屈伸運動を可能にするように構成された膝ジョイントと、
力発生器であって当該力発生器の第１の端部が上記脛部リンクに回転可能に結合される、上記力発生器と、
少なくとも２つの動作位置を有する、上記大腿リンクに連結された拘束機構であって、その第１の動作位置において、上記脛部リンクおよび上記大腿リンクが互いに向かって屈曲するときに、上記力発生器の上記第２の端部が上記拘束機構に係合し、その第２の動作位置において、上記力発生器の上記第２の端部は上記拘束機構に係合せず、上記脛部リンクと上記大腿リンクは自由に相互に対して屈曲・伸長を行う、上記拘束機構と、
上記拘束機構を上記２つの動作位置に動かすことができるアクチュエータと、
上記人の靴が地面に接触しているかどうかを第１の電気信号を発生することによって検出することができるスタンスセンサとを有し、
上記装置が上記地面に接触しているとき、上記スタンスセンサは第１の電気信号を生成し、結果として、上記アクチュエータは上記拘束機構をその第１の動作位置に移動させ、
上記装置が上記地面に接触していないとき、上記スタンスセンサが第２の電気信号を生成し、その結果、上記アクチュエータが上記拘束機構をその第２の動作位置に移動させることを特徴とする外骨格脚部装置。