【手続補正書】
【提出日】平成18年12月26日(2006.12.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  一端にプローブを取り付け可能であり、他端が支持部材に取り付けられる、多関節型測定アームであって、プローブ取り付け部材と、第１リンクと、第２リンクと、該プローブ取り付け部材と該第１リンクの間の曲げ動作を提供する手首関節と、該第１リンクと該第２リンクの間の曲げ動作を提供する肘関節と、該第２リンクと該支持部材の間の曲げ動作を提供する肩関節とを備える測定アームと、
前記測定アームの各関節の角度に基づいて、前記プローブの位置に対応する空間座標を算出するプロセッサと、
前記第１リンクと前記第２リンクとがなす角度を検出し、前記測定アームの先端点の前記測定アームの支点に対する距離を検出し、検出された前記角度が第１の値を超えたという第１の条件と検出された前記距離が第２の値を超えたという第２の条件のうちの少なくとも一方の検出に応じて、ユーザへの警告を行なう警告手段とを具備したことを特徴とする多関節型座標測定装置。
【請求項２】  前記プロセッサは、前記肘関節の角度に基づいて、前記第１の条件の検出を行なう手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の多関節型座標測定装置。
【請求項３】  前記プロセッサは、前記肩関節の位置と前記他端が前記支持部材に取り付けられる位置のうち少なくとも一つに基づいて定められる点を、前記測定アームの支点として用いて、前記第２の条件の検出を行なう手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の多関節型座標測定装置。
【請求項４】  前記プロセッサは、前記手首関節の位置、前記プローブ取り付け部材の位置及び前記プローブの位置のうち少なくとも一つに基づいて定められる点を、前記測定アームの先端点として用いて、前記第２の条件の検出を行なう手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の多関節型座標測定装置。
【請求項５】  前記プロセッサは、前記測定アームの先端点の位置を求め、この求めた位置と前記支点との間の距離を算出することによって前記距離を検出し、この検出した距離を前記第２の値と比較することによって前記第２の条件の検出を行なう手段を含むことを特徴とする請求項１記載の多関節型座標測定装置。
【請求項６】  前記肩関節もしくはその近辺に設けられ、重力に対抗して前記第２リンクの前記肘関節側が持ち上がるような力を発生するためのバランサーをさらに具備し、
前記警告手段は、前記肩関節が提供する前記第２リンクの曲げ動作が前記バランサーにより発生される力に基づいて定められる所定範囲を超えたことを第３の条件とし、前記第１乃至第３の条件の少なくとも一つの検出に応じて、ユーザへの警告を行なうものであることを特徴とする請求項１記載の多関節型座標測定装置。
【請求項７】  前記肩関節もしくはその近辺に設けられ、重力に対抗して前記第２リンクの前記肘関節側が持ち上がるような力を発生するためのバランサーをさらに具備し、
前記プロセッサは、前記空間座標を算出するために、前記バランサーにより発生される力が前記肩関節の角度によって変化することにより生じる誤差を補正する項を含む方程式を用いるものであることを特徴とする請求項１記載の多関節型座標測定装置。
【請求項８】  一端にプローブを取り付け可能であり、他端が支持部材に取り付けられる、多関節型測定アームであって、プローブ取り付け部材と、第１リンクと、第２リンクと、該プローブ取り付け部材と該第１リンクの間の曲げ動作を提供する手首関節と、該第１リンクと該第２リンクの間の曲げ動作を提供する肘関節と、該第２リンクと該支持部材の間の曲げ動作を提供する肩関節とを備える測定アームと、
前記測定アームの各関節の角度に基づいて、前記プローブの位置に対応する空間座標を算出するプロセッサと、
前記肩関節もしくはその近辺に設けられ、重力に対抗して前記第２リンクの前記肘関節側が持ち上がるような力を発生するためのバランサーと、
前記肩関節が提供する前記第２リンクの曲げ動作が前記バランサーにより発生される力に基づいて定められる所定範囲を超えたことの検出に応じて、ユーザへの警告を行なう警告手段とを具備したことを特徴とする多関節型座標測定装置。
【請求項９】  前記プロセッサからの空間座標の出力を中止するための手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の多関節型座標測定装置。
【請求項１０】  一端にプローブが取り付けられ、他端が支持部材に取り付けられる多関節型測定アームと、前記測定アームの各関節の角度に基づいて、前記プローブの位置に対応する空間座標を算出するプロセッサとを具備する多関節型座標測定装置による測定を制御する方法であって、
ユーザが前記支持部材から離れる方へ前記測定アームを引っ張ることによって生じる測定誤差が許容範囲を超える可能性があることを特定するための値を記憶しておき、
前記測定アームの姿勢に関するパラメータが記憶された前記値を超えたことを検出し、
前記検出に従って、ユーザへの警告を行なうことを特徴とする測定制御方法。
【請求項１１】  前記測定アームのリンクがなす角度に関する第１のパラメータと、前記測定アームの到達距離に関する第２のパラメータとの少なくとも一方を前記検出に用いることを特徴とする請求項１０記載の測定制御方法。
【請求項１２】  一端にプローブが取り付けられる多関節型測定アームと、前記測定アームの各関節の角度に基づいて、前記プローブの位置に対応する空間座標を算出するプロセッサと、重力に対抗して前記測定アームを持ち上げるような力を発生するためのバランサーとを具備する多関節型座標測定装置による測定を制御する方法であって、
ユーザが前記測定アームを動かすことに応じて前記バランサーの力が変化することにより生じる測定誤差が許容範囲を超える可能性があることを特定するための値を記憶しておき、
前記測定アームの姿勢に関するパラメータが記憶された前記値を超えたことを検出し、
前記検出に従って、ユーザへの警告を行なうことを特徴とする測定制御方法。
【請求項１３】  前記検出に従って、さらに、前記プロセッサからの空間座標の出力を中止するように制御することを特徴とする請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載の測定制御方法。
【請求項１４】  前記測定アームの姿勢に関する前記パラメータが前記値より大きな限界値を超えたことを追加検出し、
前記追加検出に従って、前記プロセッサからの空間座標の出力を中止するように制御することを特徴とする請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載の測定制御方法。
【請求項１５】  一端にプローブを取り付け可能であり、他端が支持部材に取り付けられる、多関節型測定アームであって、プローブ取り付け部材と、第１リンクと、第２リンクと、該プローブ取り付け部材と該第１リンクの間の曲げ動作を提供する手首関節と、該第１リンクと該第２リンクの間の曲げ動作を提供する肘関節と、該第２リンクと該支持部材の間の曲げ動作を提供する肩関節とを備える測定アームと、
前記肩関節もしくはその近辺に設けられ、重力に対抗して前記第２リンクの前記肘関節側が持ち上がるような力を発生するためのバランサーと、
前記バランサーにより発生される力が変化することにより生じる誤差を補正する項を含む方程式に、前記測定アームの各関節の角度を入力して、前記プローブの位置に対応する空間座標を算出するプロセッサとを具備したことを特徴とする多関節型座標測定装置。
【請求項１６】  前記方程式は、前記バランサーの力により前記第２リンクに発生するたわみを表すパラメータを含み、このたわみを表すパラメータの値が前記肩関節の角度に基づいて定められるものであることを特徴とする請求項１５記載の多関節型座標測定装置。
【請求項１７】  前記測定アームは、前記プローブ取り付け部材と前記第１リンクの間のねじり動作を提供する関節と、前記第１リンクと前記第２リンクの間のねじり動作を提供する関節と、前記第２リンクと前記支持部材の間のねじり動作を提供する関節とのうち、少なくとも一つをさらに備えることを特徴とする請求項１乃至９、１５、１６のいずれか１項に記載の多関節型座標測定装置。
【請求項１８】  一端にプローブが取り付けられる多関節型測定アームと、重力に対抗して前記測定アームを持ち上げるような力を発生するためのバランサーとを具備する多関節型座標測定装置による測定を制御する方法であって、
前記測定アームから、複数の関節角度データを入力し、
前記バランサーにより発生される力の変化による誤差を補正する項を含む方程式によって、入力された前記データから、前記プローブの位置に対応する空間座標を算出し、
前記空間座標を出力することを特徴とする測定制御方法。
【請求項１９】  一端にプローブを取り付け可能であり、他端が支持部材に取り付けられる、多関節型測定アームであって、プローブ取り付け部材と、第１リンクと、第２リンクと、該プローブ取り付け部材と該第１リンクの間の曲げ動作を提供する手首関節と、該第１リンクと該第２リンクの間の曲げ動作を提供する肘関節と、該第２リンクと該支持部材の間の曲げ動作を提供する肩関節とを備える測定アームと、
前記測定アームの各関節の角度に基づいて、前記プローブの位置に対応する空間座標を算出するプロセッサと、
前記測定アームの先端点の前記測定アームの支点に対する距離が所定の値を超えたことの検出に応じて、ユーザへの警告を行なう警告手段とを具備したことを特徴とする多関節型座標測定装置。