【手続補正書】
【提出日】平成19年2月26日(2007.2.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】制御対象の速度である検出速度値を演算する検出速度値演算手段と、リニア制御手段とＰＷＭ制御手段とが切換え可能なパワーアンプとを備え、前記パワーアンプからの電力出力により、前記制御対象に繋がれた電動機を駆動する電動機制御装置において、
前記検出速度値と一定時間当りの検出速度変化分に基づいて、前記制御対象の動作状態を判断する切換判断手段と、
前記切換判断手段における判断に応じて、前記パワーアンプの制御手段を切換える切換手段と、を備えることを特徴とした電動機制御装置。
【請求項２】前記切換判断手段は、前記検出速度値と予め設定された一定の検出速度閾値との比較に基づいて、前記制御対象が加減速中か否かを判断すると共に、
前記一定時間当りの検出速度変化分と予め設定された一定の検出速度変化分閾値との比較に基づいて、前記制御対象が一定速中か否かを判断する手段であることを特徴とする請求項１記載の電動機制御装置。
【請求項３】前記切換判断手段は、前記検出速度値と前記一定時間当りの検出速度変化分に基づいた複数の判断結果の組合せに応じた最終的な判断結果を、前記切換手段に与えることを特徴とする請求項１記載の電動機制御装置。
【請求項４】前記切換手段は、前記切換判断手段における判断が、位置決め整定中、あるいは一定速中または停止中の場合、前記パワーアンプの制御手段をリニア制御手段へ切換え、
加減速中の場合、前記パワーアンプの制御手段をＰＷＭアンプ手段へ切換えることを特徴とする請求項１記載の電動機制御装置。
【請求項５】制御対象の速度である検出速度値を演算する検出速度値演算手段と、リニア制御手段とＰＷＭ制御手段とが切換え可能なパワーアンプとを備え、前記パワーアンプからの電力出力により、前記制御対象に繋がれた電動機を駆動する電動機制御装置の制御方法において、
前記検出速度値と一定時間当りの検出速度変化分に基づいて、前記制御対象の動作状態を判断する、切換判断処理をし、
前記切換判断処理における判断に応じて、前記パワーアンプの制御手段を切換える、切換処理をすることを特徴とした電動機制御装置の制御方法。
【請求項６】前記切換判断処理は、前記検出速度値と予め設定された一定の検出速度閾値との比較に基づいて、前記制御対象が加減速中か否かを判断すると共に、
前記一定時間当りの検出速度変化分と予め設定された一定の検出速度変化分閾値との比較に基づいて、前記制御対象が一定速中か否かを判断し、
これら判断結果の組合せに応じた最終的な判断をすることを特徴とする請求項５記載の電動機制御装置の制御方法。
【請求項７】前記切換処理は、前記切換判断処理における判断が、位置決め整定中、あるいは一定速中または停止中の場合、前記パワーアンプの制御手段をリニア制御手段へ切換え、
加減速中の場合、前記パワーアンプの制御手段をＰＷＭアンプ手段へ切換えることを特徴とする請求項５記載の電動機制御装置の制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するために、本発明の請求項１の発明は、制御対象の速度である検出速度値を演算する検出速度値演算手段と、リニア制御手段とＰＷＭ制御手段とが切換え可能なパワーアンプとを備え、前記パワーアンプからの電力出力により、前記制御対象に繋がれた電動機を駆動する電動機制御装置において、前記検出速度値と一定時間当りの検出速度変化分に基づいて、前記制御対象の動作状態を判断する切換判断手段と、前記切換判断手段における判断に応じて、前記パワーアンプの制御手段を切換える切換手段と、を備えるものである。かくして本発明の請求項１の発明によれば、次のような特段の効果を奏することができる。
[1] 制御対象に対して外乱力が働いている場合において、複合型パワーアンプのリニアアンプかＰＷＭアンプかいずれの動作方法への切換え判断が、外乱力の影響を受けないため、システムでの位置決め時の精度を要求する用途、システッムでの一定速送り時の精度を要求する用途、または、その両方を要求する用途に対して複合型パワーアンプの動作方法の切換えを駆動効率の観点から適切に行うことができる。
[2] 制御対象に対して外乱力が働いている場合において、外乱力を擁護する手段を用いないため、複合型パワーアンプの動作方法の切換え判断が、オフセットや温度ドリフト等の特性の影響を受けることがない。
[3] 制御対象に対して外乱力が働いている場合において、外乱力を推定する手段を用いないため、構成・アルゴリズムを簡略化できる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、本発明の請求項２の発明は、請求項１記載の発明における前記切換判断手段は、前記検出速度値と予め設定された一定の検出速度閾値との比較に基づいて、前記制御対象が加減速中か否かを判断すると共に、前記一定時間当りの検出速度変化分と予め設定された一定の検出速度変化分閾値との比較に基づいて、前記制御対象が一定速中か否かを判断する手段であるものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、本発明の請求項３の発明は、請求項１記載の発明における前記切換判断手段は、前記検出速度値と前記一定時間当りの検出速度変化分に基づいた複数の判断結果の組合せに応じた最終的な判断結果を、前記切換手段に与えるものである。
また、本発明の請求項４の発明は、請求項１記載の発明における前記切換手段は、前記切換判断手段における判断が、位置決め整定中、あるいは一定速中または停止中の場合、前記パワーアンプの制御手段をリニア制御手段へ切換え、加減速中の場合、前記パワーアンプの制御手段をＰＷＭアンプ手段へ切換えるものである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の請求項５の発明は、制御対象の速度である検出速度値を演算する検出速度値演算手段と、リニア制御手段とＰＷＭ制御手段とが切換え可能なパワーアンプとを備え、前記パワーアンプからの電力出力により、前記制御対象に繋がれた電動機を駆動する電動機制御装置の制御方法において、前記検出速度値と一定時間当りの検出速度変化分に基づいて、前記制御対象の動作状態を判断する、切換判断処理をし、前記切換判断処理における判断に応じて、前記パワーアンプの制御手段を切換える、切換処理をするという手順をとったのである。このようにして本発明の請求項５の発明によれば、次のように顕著な効果を発揮できる。すなわち、リニア制御とＰＷＭ制御とが切り換え可能な複合型パワーアンプにより電動機を駆動する電動機制御装置の制御方法において、従来は、(1)制御対象に対して粘性損・ケーブル張力等の外乱がある場合、推力指令値と閾値の比較に基づいて切り換えを行うため、外乱の影響を受け適切な切り換えができない、(2) 外乱力を推定し補正する手段を必要とするため、構成・アルゴリズムが複雑化する、(3) 位置偏差に基づいて制御対象の状態を判断し切換えを行うため、一定速送り時の精度を要求される用途に適用できないという問題があった。ここにおいて本発明の請求項５の発明によれば、制御対象の速度と閾値Ａ・制御対象の速度変化と閾値Ｂに基づいて、各判断結果の組合せによる論理和で切り換えを行うため、従来手段の課題を解決でき、複合型パワーアンプの動作手段の切り換えを駆動効率の観点から適切に行うことが可能な電動機制御装置の制御方法が提供することができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、本発明の請求項６の発明は、請求項５記載の発明における前記切換判断処理は、前記検出速度値と予め設定された一定の検出速度閾値との比較に基づいて、前記制御対象が加減速中か否かを判断すると共に、前記一定時間当りの検出速度変化分と予め設定された一定の検出速度変化分閾値との比較に基づいて、前記制御対象が一定速中か否かを判断し、これら判断結果の組合せに応じた最終的な判断をするという手順をとったのである。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また、本発明の請求項７の発明は、請求項５記載の発明における前記切換処理は、前記切換判断処理における判断が、位置決め整定中、あるいは一定速中または停止中の場合、前記パワーアンプの制御手段をリニア制御手段へ切換え、加減速中の場合、前記パワーアンプの制御手段をＰＷＭアンプ手段へ切換えるのである。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
切換判断部24は、検出速度値と予め設定された一定の検出速度閾値との比較に基づいて、制御対象５が加減速中か否かを判断すると同時に、一定時間当りの検出速度変化分と予め設定された一定の検出速度変化分閾値との比較に基づいて、制御対象５が一定速中か否かを判断する。ここで、検出速度値が予め設定された一定の検出速度閾値より大きい場合（以下、「判断結果Ａ」という）、検出速度値が予め設定された一定の検出速度閾値より小さい場合（以下、「判断結果Ｂ」という）、また、一定時間当りの検出速度変化分が予め設定された一定の検出速度変化分閾値より大きい場合（以下、「判断結果Ｃ」という）、一定時間当りの検出速度変化分が予め設定された一定の検出速度変化分閾値より小さい場合（以下、「判断結果Ｄ」という）とすると、制御対象５の動作状態と各判断結果、それに伴うパワーアンプ３の動作方法を図１(b) に示す。最終的に各判断結果の組合せ（Ａ／Ｂ，Ｃ／Ｄ）によるＯＲ（論理和）である判断結果が、パワーアンプ３を構成する切換部33に与えられ、この切換部33では判断結果に応じてパワーアンプ３の動作方法を切換える。