【手続補正書】
【提出日】平成19年1月12日(2007.1.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  制御対象を制御する微分動作の微分ゲインが、判定係数α（α＝ａ22／（ａ3・ａ1）で、ａ1は上記制御対象を３次以上の伝達関数モデルに基づいてあらかじめ同定した伝達関数モデルの分母多項式の１次の係数、ａ2は２次の係数、ａ3は３次の係数である。）の値に基づいて設定されていることを特徴とするＰＩＤ制御装置。
【請求項２】  制御対象を制御する微分動作の微分ゲインが、判定係数α（α＝（２πＬ／Ｐu）2で、Ｌは上記制御対象のステップ応答に基づいて求められた遅れ時間、Ｐuは上記制御対象とＰＩＤ制御装置とからなる閉ループ系において、上記閉ループ系が安定限界となるまで比例ゲインを増大させたときの安定限界での振動周期である。）の値に基づいて設定されていることを特徴とするＰＩＤ制御装置。
【請求項３】  αの値が２．０以下のとき、微分ゲインが０に設定されていることを特徴とする請求項１または２記載のＰＩＤ制御装置。
【請求項４】  制御対象を制御する微分動作の微分ゲインを判定係数α（α＝ａ22／（ａ3・ａ1）で、ａ1は上記制御対象を３次以上の伝達関数モデルに基づいてあらかじめ同定した伝達関数モデルの分母多項式の１次の係数、ａ2は２次の係数、ａ3は３次の係数である。）の値に基づいて決定することを特徴とするＰＩＤ制御装置の動作決定方法。
【請求項５】  制御対象を制御する微分動作の微分ゲインを、判定係数α（α＝（２πＬ／Ｐu）2で、Ｌは上記制御対象のステップ応答に基づいて求められた遅れ時間、Ｐuは上記制御対象とＰＩＤ制御装置とからなる閉ループ系において、上記閉ループ系が安定限界となるまで比例ゲインを増大させたときの安定限界での振動周期である。）の値に基づいて決定することを特徴とするＰＩＤ制御装置の動作決定方法。
【請求項６】  αの値が２．０以下のとき、微分ゲインを０に決定することを特徴とする請求項４または５記載のＰＩＤ制御装置の動作決定方法。
【請求項７】  比例、積分および微分の各動作により制御対象を制御するＰＩＤ制御装置の制御ゲインを調整するＰＩＤ調整装置において、上記ＰＩＤ制御装置の微分動作における微分ゲインを、判定係数α（α＝ａ22／（ａ3・ａ1）で、ａ1は上記制御対象を３次以上の伝達関数モデルに基づいてあらかじめ同定した伝達関数モデルの分母多項式の１次の係数、ａ2は２次の係数、ａ3は３次の係数である。）の値に基づいて設定する制御ゲイン調整手段を備えたことを特徴とするＰＩＤ調整装置。
【請求項８】  比例、積分および微分の各動作により制御対象を制御するＰＩＤ制御装置の制御ゲインを調整するＰＩＤ調整装置において、上記ＰＩＤ制御装置の微分動作の微分ゲインを、判定係数α（α＝（２πＬ／Ｐu）2で、Ｌは上記制御対象のステップ応答に基づく遅れ時間、Ｐuは上記制御対象と上記ＰＩＤ制御装置とからなる閉ループ系において、上記閉ループ系が安定限界となるまで比例ゲインを増大させたときの安定限界での振動周期である。）の値に基づいて設定する制御ゲイン調整手段を備えたことを特徴とするＰＩＤ調整装置。
【請求項９】  αの値が２．０以下のとき、微分ゲインを０に設定することを特徴とする請求項７または８記載のＰＩＤ調整装置。
【請求項１０】  制御対象と、比例、積分および微分の各動作により上記制御対象を制御するＰＩＤ制御装置とを含むシステムの上記制御対象の伝達関数モデル同定方法において、
制御対象のステップ応答特性における傾きＲおよび遅れ時間Ｌと、
上記ＰＩＤ制御装置と上記制御対象とからなる閉ループ系において、上記閉ループ系が安定限界となる比例ゲインＳuと、
この安定限界での振動周期Ｐuと
により、上記制御対象を３次以上の伝達関数モデルに基づいて同定することを特徴とする制御対象の伝達関数モデル同定方法。
【請求項１１】  制御対象と、比例、積分および微分の各動作により上記制御対象を制御するＰＩＤ制御装置とを含むシステムの上記制御対象の伝達関数モデル同定方法において、
上記制御対象のステップ応答特性における傾きＲおよび遅れ時間Ｌと、
上記ＰＩＤ制御装置と上記制御対象とからなる閉ループ系において、上記閉ループ系が安定限界となる上記比例動作における比例ゲインＳuと、
この安定限界での振動周期Ｐuと、
上記閉ループ系において、上記比例ゲインを上記安定限界の比例ゲインＳuのＫ倍（０＜Ｋ＜１）としたときの上記閉ループ系のインパルス応答における応答波形の第１番目の周期の振幅Ａ1と、
上記応答波形の第２番目の周期の振幅Ａ2と
により、上記制御対象を４次以上の伝達関数モデルに基づいて同定することを特徴とする制御対象の伝達関数モデル同定方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
また、制御対象を制御する微分動作の微分ゲインが、判定係数α（α＝（２πＬ／Ｐu）2で、Ｌは上記制御対象のステップ応答に基づいて求められた遅れ時間、Ｐuは上記制御対象とＰＩＤ制御装置とからなる閉ループ系において、上記閉ループ系が安定限界となるまで比例ゲインを増大させたときの安定限界での振動周期である。）の値に基づいて設定されているものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
また、制御対象を制御する微分動作の微分ゲインを、判定係数α（α＝（２πＬ／Ｐu）2で、Ｌは上記制御対象のステップ応答に基づいて求められた遅れ時間、Ｐuは上記制御対象とＰＩＤ制御装置とからなる閉ループ系において、上記閉ループ系が安定限界となるまで比例ゲインを増大させたときの安定限界での振動周期である。）の値に基づいて決定するものである。
また、αの値が２．０以下のとき、微分ゲインを０に決定するものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
また、ＰＩＤ制御装置の微分動作の微分ゲインを判定係数α（α＝（２πＬ／Ｐu）2で、Ｌは上記制御対象のステップ応答に基づく遅れ時間、Ｐuは上記制御対象と上記ＰＩＤ制御装置とからなる閉ループ系において、上記閉ループ系が安定限界となるまで比例ゲインを増大させたときの安定限界での振動周期である。）の値に基づいて設定する制御ゲイン調整手段を備えたものである。
また、αの値が２．０以下のとき、微分ゲインを０に設定するものである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
この発明に係る制御対象の伝達関数モデル同定方法は、制御対象のステップ応答特性における傾きＲおよび遅れ時間Ｌと、ＰＩＤ制御装置と制御対象とからなる閉ループ系において、上記閉ループ系が安定限界となる比例ゲインＳuと、この安定限界での振動周期Ｐuとにより、制御対象を３次以上の伝達関数モデルに基づいて同定するものである。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
また、制御対象のステップ応答特性における傾きＲおよび遅れ時間Ｌと、ＰＩＤ制御装置と制御対象とからなる閉ループ系において、上記閉ループ系が安定限界となる比例動作における比例ゲインＳuと、この安定限界での振動周期Ｐuと、閉ループ系において、上記比例ゲインを安定限界の比例ゲインＳuのＫ倍（０＜Ｋ＜１）としたときの閉ループ系のインパルス応答における応答波形の第１番目の周期の振幅Ａ1と、応答波形の第２番目の周期の振幅Ａ2とにより、制御対象を４次以上の伝達関数モデルに基づいて同定するものである。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９０】
また、制御対象を制御する微分動作の微分ゲインが、判定係数α（α＝（２πＬ／Ｐu）2で、Ｌは上記制御対象のステップ応答に基づいて求められた遅れ時間、Ｐuは上記制御対象とＰＩＤ制御装置とからなる閉ループ系において、上記閉ループ系が安定限界となるまで比例ゲインを増大させたときの安定限界での振動周期である。）の値に基づいて設定されているので、制御対象を安定化する適切な制御動作がより簡単に決定されるＰＩＤ制御装置を提供する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９３】
また、制御対象を制御する微分動作の微分ゲインを、判定係数α（α＝（２πＬ／Ｐu）2で、Ｌは上記制御対象のステップ応答に基づいて求められた遅れ時間、Ｐuは上記制御対象とＰＩＤ制御装置とからなる閉ループ系において、上記閉ループ系が安定限界となるまで比例ゲインを増大させたときの安定限界での振動周期である。）の値に基づいて決定するようにしたので、制御対象を安定化する適切な制御動作がより簡単に決定できるＰＩＤ制御装置の動作決定方法を提供する。
さらに、αの値が２．０以下のとき、微分ゲインを０に決定するようにしたので、制御対象を安定化する適切な制御動作が簡単に確実に決定できるＰＩＤ制御装置の動作決定方法を提供する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９４】
この発明に係るＰＩＤ制御装置の制御ゲインを調整するＰＩＤ調整装置は、ＰＩＤ制御装置の微分動作における微分ゲインを、判定係数α（α＝ａ22／（ａ3・ａ1）で、ａ1は上記制御対象を３次以上の伝達関数モデルに基づいてあらかじめ同定した伝達関数モデルの分母多項式の１次の係数、ａ2は２次の係数、ａ3は３次の係数である。）の値に基づいて設定する制御ゲイン調整手段を備えているので、ＰＩＤ制御装置における、制御対象を安定化する適切な制御動作を簡単に設定できるＰＩＤ調整装置を提供する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９５】
また、ＰＩＤ制御装置の微分動作の微分ゲインを判定係数α（α＝（２πＬ／Ｐu）2で、Ｌは上記制御対象のステップ応答に基づく遅れ時間、Ｐuは上記制御対象と上記ＰＩＤ制御装置とからなる閉ループ系において、上記閉ループ系が安定限界となるまで比例ゲインを増大させたときの安定限界での振動周期である。）の値に基づいて設定する制御ゲイン調整手段を備えているので、ＰＩＤ制御装置における、制御対象を安定化する適切な制御動作をより簡単に設定できるＰＩＤ調整装置を提供する。
さらに、αの値が２．０以下のとき、微分ゲインを０に設定するようにしたので、ＰＩＤ制御装置における、制御対象を安定化する適切な制御動作を簡単にかつ確実に設定できるＰＩＤ調整装置を提供する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９６】
この発明に係る制御対象の伝達関数モデル同定方法は、制御対象のステップ応答特性における傾きＲおよび遅れ時間Ｌと、ＰＩＤ制御装置と制御対象とからなる閉ループ系において、上記閉ループ系が安定限界となる比例ゲインＳuと、この安定限界での振動周期Ｐuとにより、制御対象を３次以上の伝達関数モデルに基づいて同定するようにしたので、さまざまな特性の制御対象を簡単に同定する制御対象の伝達関数モデルの同定方法を提供する。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９７】
また、制御対象のステップ応答特性における傾きＲおよび遅れ時間Ｌと、ＰＩＤ制御装置と制御対象とからなる閉ループ系において、上記閉ループ系が安定限界となる比例動作における比例ゲインＳuと、この安定限界での振動周期Ｐuと、閉ループ系において、上記比例ゲインを安定限界の比例ゲインＳuのＫ倍（０＜Ｋ＜１）としたときの閉ループ系のインパルス応答における応答波形の第１番目の周期の振幅Ａ1と、応答波形の第２番目の周期の振幅Ａ2とにより、制御対象を４次以上の伝達関数モデルに基づいて同定するようにしたので、さまざまな特性の制御対象を簡単かつより確実に同定する制御対象の伝達関数モデルの同定方法を提供する。