(57)【要約】  画像上に描出された医用撮影用マーカーを、実体と関連付けて正確に特定するための方法が望まれていた。この発明では、マーカー画像１ｂ、２ｂ、３ｂにより特定される複数の特定点のうち、表示画像上で特定し易い１つの特定点（たとえば１ｂ）を、実際マーカー平面図４から得られるマーカー特定点１ａと対応付け、残りの特定点２ｂ、３ｂを、画像断面５を、面と垂直方向に平行に移動させたり、回転させることにより、順に、実際マーカー平面図４のマーカーの形態および位置マーカー図１ａ、２ａ、３ａに一致させて、修正画像マーカー断面５′を作成する。これにより、実体と画像とを精度よく関連付けられる。
2007102509.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも３つの点を特定する医用撮影用マーカーが取り付けられた実体を測定することにより得られた実際マーカー情報を準備し、
実際マーカー情報に基づき、前記マーカーが特定する３つの点を通る平面であって、その平面内にマーカーの形態および位置を示すマーカー図が表示された実際マーカー平面図を作成し、
少なくとも３つの点を特定する医用撮影用マーカーが取り付けられた実体を所定の撮影機器によって撮影することにより得られた画像データを準備し、
画像データから、描出されたマーカー画像が特定する３つの点を通る平面であって、その平面内にマーカー画像の形態および位置が表示された画像マーカー断面を作成し、
作成した実際マーカー平面図と画像マーカー断面とをオーバラップさせ、
画像マーカー断面上のマーカー画像が実際マーカー平面図上のマーカー図の形態および／または位置と異なる場合に、前者が後者に一致するように、画像マーカー断面を平行移動および／または回転移動させて実際マーカー平面図に一致もしくは最も近似した修正画像マーカー断面を作成し、オーバラップされた実際マーカー平面図上のマーカー特徴点に相当する修正画像マーカー断面上の箇所を、画像上の各マーカーの特徴点として特定することを特徴とする医用画像の処理方法。
【請求項２】
前記修正画像マーカー断面の作成は、マーカー画像が実際マーカー平面図のマーカー図の形態と異なる場合に、画像マーカー断面のマーカー断面位置を面に垂直方向に平行移動させる処理を含むことを特徴とする、請求項１記載の医用画像の処理方法。
【請求項３】
前記修正画像マーカー断面の作成は、マーカー画像が実際マーカー平面図のマーカー図の位置と異なる場合に、画像マーカー断面のマーカー断面位置が面に垂直方向に動くように回転移動させる処理を含むことを特徴とする、請求項１または２記載の医用画像の処理方法。
【請求項４】
前記回転移動は、マーカー画像が特定する２つの点を通る線分を回転軸として移動させる処理を含むことを特徴とする、請求項３記載の医用画像の処理方法。
【請求項５】
前記回転移動は、マーカー画像が特定する２つの点のうち、一方の点だけが面に垂直方向に移動するように、他方の点を中心に、両点を通る線分を面に垂直方向に傾ける処理を含むことを特徴とする、請求項３記載の医用画像の処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、撮影された医用画像データに基づき、所望の位置を表わす医用画像を正確に作成するための処理方法に関する。特に、医用撮影用マーカーを用い、当該マーカーの画像位置を正しく反映させ、位置が正確に特定されたマーカー画像に基づいて、所望の位置を表わす医用画像を作成するための処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
医療分野における三次元的画像診断および術式のシミュレーション等に、ＣＴ、ＭＲＩ等で撮影された医用三次元画像情報が注目され、活発に臨床応用されている。
しかし、撮影データの座標系は、共通座標系ではなく、個々の撮影の度に異なる。また、撮影機種、撮影手段が異なれば、描出内容が異なる。たとえば、ＣＴでは、骨等の硬組織、皮膚等の軟組織を描出でき、ＭＲＩでは主に軟組織が描出される。ＳＰＥＣＴ、ＰＥＴ等では主にトレーサーの集積像が描出される。【０００３】
このように、医用画像は、描出された画像が、撮影機器等で異なり、しかも、撮影毎に座標系が異なるため、画像同士を見比べてデータの関連付けを行うことは困難であった。
つまり、同一患者の時期の異なるデータ間、または、異なる撮影機器（撮影手段）で撮影されたデータ間で、共通した向きおよび位置の医用画像を作成することが困難であった。【０００４】
そこで、各データを関連付ける共通の指標として、医用撮影用マーカーが用いられている。医用撮影用マーカーは、同一患者の時期の異なるデータの関連付け、たとえば、術前、術後といった治療前後の変化の評価や、撮影機器（撮影手段）が異なるデータの関連付け、たとえばＳＰＥＣＴやＰＥＴで描出されるトレーサーの集積部位の解剖学的な位置をＣＴ、ＭＲＩ等の撮影データと関連付けて確認評価すること等に利用されている。【０００５】
医用撮影用マーカーは、上記の目的で使われるため、画像として描出されたマーカー画像（たとえばマーカー特定点）を正確に特定できるか否かが、画像データを臨床活用する場合の有効性に大きく影響する。
また、医用撮影用マーカーを基準に、実体と画像とを関連付けてナビゲーションしたり、シミュレーションする上でも、マーカー画像の正確な特定が重要である。【０００６】
特許文献１には、２つの画像の撮影部位の位置合わせを行う際の処理方法が開示されている。特許文献１では、画像のマーカー１を検出し、同様に、同じ撮影断面の撮影時刻の異なる画像のマーカー２を検出し、一方の画像を移動させ、参照点が一致するように画像の位置合わせを行うことが説明されている（特許文献１の段落［００２８］〜［００３０］参照）。【０００７】
また、特許文献２では、マーカーの近くに、手動操作によって関心領域（ＲＯＩ）を設定し、ＲＯＩ内でマーカーの位置座標を正確に求めるやり方が開示されている。
【特許文献１】特開２００３−３３９６６６号公報
【特許文献２】特開２００１−１７００７２号公報
【特許文献３】特開２００６−１４１６４０号公報
【特許文献４】特願２００５−３４７０８０号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１では、撮影時期等の異なるデータの関連付けにおいて、マーカー画像同士を位置合わせし、撮影部位の位置合わせを行う処理を開示するが、撮影画像に描出されているマーカー画像を、正確に位置決めすることに関しては開示も教示もない。特に、マーカー画像を、実体に取り付けられたマーカーと関連付けて、正しく位置決めすることについては何ら教示されていない。【０００９】
また、特許文献２では、マーカー近くにＲＯＩを設定することにより、マーカーの中心座標を求める方法が開示されているが、このやり方は、１つの撮影画像におけるマーカーの位置を特定するものにすぎず、複数の撮影画像を対比する場合において、マーカーをどのように活用するのかについては言及されていない。特に、実体に付されたマーカーとそれが撮影されたマーカー画像との関連付けについては、何ら教示されていない。【００１０】
この発明は、このような背景のもとになされたもので、画像上に描出された医用撮影用マーカーを、実体と関連付けて正確に特定するための方法を提供することを主たる目的とする。
また、この発明は、医用撮影用マーカーを実体と関連付けて正確に特定し、それに基づき、所望の医用画像を作成するための方法を提供することを他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１記載の発明は、少なくとも３つの点を特定する医用撮影用マーカーが取り付けられた実体を測定することにより得られた実際マーカー情報を準備し、実際マーカー情報に基づき、前記マーカーが特定する３つの点を通る平面であって、その平面内にマーカーの形態および位置を示すマーカー図が表示された実際マーカー平面図を作成し、少なくとも３つの点を特定する医用撮影用マーカーが取り付けられた実体を所定の撮影機器によって撮影することにより得られた画像データを準備し、画像データから、描出されたマーカー画像が特定する３つの点を通る平面であって、その平面内にマーカー画像の形態および位置が表示された画像マーカー断面を作成し、作成した実際マーカー平面図と画像マーカー断面とをオーバラップさせ、画像マーカー断面上のマーカー画像が実際マーカー平面図上のマーカー図の形態および／または位置と異なる場合に、前者が後者に一致するように、画像マーカー断面を平行移動および／または回転移動させて実際マーカー平面図に一致もしくは最も近似した修正画像マーカー断面を作成し、オーバラップされた実際マーカー平面図上のマーカー特徴点に相当する修正画像マーカー断面上の箇所を、画像上の各マーカーの特徴点として特定することを特徴とする医用画像の処理方法である。【００１２】
請求項２記載の発明は、前記修正画像マーカー断面の作成は、マーカー画像が実際マーカー平面図のマーカー図の形態と異なる場合に、画像マーカー断面のマーカー断面位置を面に垂直方向に平行移動させる処理を含むことを特徴とする、請求項１記載の医用画像の処理方法である。
請求項３記載の発明は、前記修正画像マーカー断面の作成は、マーカー画像が実際マーカー平面図のマーカー図の位置と異なる場合に、画像マーカー断面のマーカー断面位置が面に垂直方向に動くように回転移動させる処理を含むことを特徴とする、請求項１または２記載の医用画像の処理方法である。【００１３】
請求項４記載の発明は、前記回転移動は、マーカー画像が特定する２つの点を通る線分を回転軸として移動させる処理を含むことを特徴とする、請求項３記載の医用画像の処理方法である。
請求項５記載の発明は、前記回転移動は、マーカー画像が特定する２つの点のうち、一方の点だけが面に垂直方向に移動するように、他方の点を中心に、両点を通る線分を面に垂直方向に傾ける処理を含むことを特徴とする、請求項３記載の医用画像の処理方法である。
【発明の効果】
【００１４】
従来、医用撮影用マーカーを用いて医用画像を作成した場合、画像中に描出されたマーカー画像に基づき画像の位置や方向を特定していた。つまり、画像に描出されたマーカー画像を厳密に評価することなく、マーカー画像に基づいて、画像上の位置決めや方向の特定等がなされていた。
ところが、描出されたマーカー画像は、表示される方向（角度）や画像位置（特に、２次元の断面像では、どの深さの断面を表示するか）によって、描出されたマーカー画像の形態や位置が、わずかながら異なってくる。【００１５】
そして、従来は、かかるマーカー画像が正しく表示されているか否かの判断は行われていなかったので、マーカー画像により特定される特定点の精度の信頼性を確認できなかった。
この発明では、実際マーカー情報に基づき作成された実際マーカー平面図におけるマーカーの形態および位置を示すマーカー図を基準に、撮影された画像データにおけるマーカー画像の形態および位置を正確に特定し、マーカー画像により特定される特定点の位置精度を向上させる。その結果、所望の位置および角度の医用画像を作成することができ、医用画像と実体との関連付けが正確に行える。【００１６】
この発明では、修正画像マーカー断面を作成する場合に、画像マーカー断面を平行移動させたり、回転移動させる。
従来は、断面画像上に全マーカーを同時に表示させ、最適な断面（断面像）となるように、断面（断面像）を平行移動させる程度の処理しか行われていなかった。これに対し、この発明では、マーカー画像により特定される複数の特定点のうち、表示画像上で特定し易い１つの特定点を、実際マーカー平面図から得られるマーカー特定点と対応付け、残りの特定点を、断面画像を、面と垂直方向に平行に移動させたり、回転移動させることにより、順に、実際マーカー平面図のマーカーの形態および位置（マーカー図）に一致させ、修正画像マーカー断面を作成する。【００１７】
これにより、マーカー画像により特定される画像データ上の複数の特定点を、実際マーカー平面図で特定された特定点と正確に対応付けることができる。よって、マーカー画像の位置を正確に確認し、正しいマーカー特定点に基づいて画像データの処理を行うことができる。
マーカー特定点が正しく特定された場合、その特定点（少なくとも３つ）を基準にして、基準座標等を決定することができるから、画像データにおける任意の位置の断面、任意の方向の断面、任意の方向の三次元画像等を再現可能に正確に表示することが可能である。【００１８】
また、同一患者の時期の異なるデータ間、および、撮影機器（撮影手段）の異なるデータ間の関連付け、ならびに、実体と画像、または実体モデルと画像の正確な関連付けを行うことができる。その結果、正確な画像診断、および、画像に基づく医療処置のナビゲーションやシミュレーション等を正しく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実体（患者）上に、少なくとも３点が特定できる医用撮影用マーカーが付与された状態の図である。
【図２】ＣＴ骨表示上に、マーカー画像１ｂ、２ｂ、３ｂが描出されている表示画像の例である。
【図３】（Ａ）は作成された実際マーカー平面図４の一例を示す図である。
【００２０】
（Ｂ）は作成された画像マーカー断面５に、予め作成しておいた実際マーカー平面図４をオーバラップさせて表示させた表示例である。
【図４】作成した画像マーカー断面５の表示例である。
【図５】表示された画像マーカー断面５に、予め作成した実際マーカー平面４を重ね合わせた図である。
【図６】３つのマーカー図１ａ、２ａ、３ａのうち任意の１つ、たとえばマーカー図２ａと、マーカー画像２ｂとが一致するように、画像マーカー断面５を操作する仕方を説明するための図である。
【図７】残り２つのマーカー画像のうち、たとえば、マーカー画像１ｂを、マーカー図１ａと一致させる操作を説明するための図である。
【図８】第１の特定点（マーカー画像２ｂの中心）を通り、画像マーカー断面５に垂直な軸を中心に、軸と直線Ｌ12との角度を変化させるように、画像マーカー断面５を矢印Ａ４に示すように回転させる（傾斜させる）仕方を説明する図である。
【図９】マーカー画像２ｂおよび１ｂは、マーカー図２ａおよび１ａと一致することを説明するための図である。
【図１０】マーカー画像２ｂ、１ｂを通る直線Ｌ12を軸とし、画像マーカー断面５を回転させて、マーカー画像３ｂの断面スライス位置を調整し、マーカー画像３ｂをマーカー図３ａと一致させる処理を説明するための図である。
【図１１】この発明の他の実施形態に係る処理方法を説明するための図であり、この発明におけるオプション処理の内容の説明図である。
【図１２】修正画像マーカー断面を作成するために用いられるコンピュータシステム１０の構成ブロック図である。
【図１３】図１２に示すコンピュータシステム１０により実行される修正画像マーカー断面の作成プログラムの処理手順を表わすフローチャートである。
【符号の説明】
【００２１】
１、２、３    医療撮影用マーカー
１ａ、２ａ、３ａ    マーカー図
１ｂ、２ｂ、３ｂ    マーカー画像
１ｃ、２ｃ、３ｃ    マーカー１、２、３のそれぞれ中心点
４    実際マーカー平面図
５    画像マーカー断面
５′    修正画像マーカー断面
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下には、図面を参照して、この発明の実施形態について具体的に説明をする。
図１は、実体（患者）上に、少なくとも３点が特定できる医用撮影用マーカー（以下、単にマーカーという。）が付与された状態の図である。この図では、実体上における３つの点を特定するために、３つのマーカー１、２、３が用いられている。しかし、３点を特定するのに、必ずしも、３つのマーカーを用いる必要はなく、たとえば、上記特許文献３に開示されているような、１つのマーカーに、３個の造影用球体が含まれたようなマーカーを用いれば、１つのマーカーによって実体上の３点を特定することも可能である。【００２３】
図１に示すように、３点を特定するためのマーカーが付与された実体（患者）をたとえば三次元計測器等を用いて測定し、実体上におけるマーカー１、２、３の形態および位置情報を含む実際マーカー情報を得る。
また、実際マーカー情報を得る作業と合わせて、マーカーが付与された実体（患者）をたとえばＣＴ撮影機器で撮影する。ＣＴ撮影により、たとえば、図２に示す医用画像データの表示画像が得られる。【００２４】
図２の表示画像は、ＣＴ骨表示上に、マーカー画像１ｂ、２ｂ、３ｂが描出されている画像である。
一方、図１に示す３つのマーカー１、２、３が付与された実体を測定することにより得られた実際マーカー情報から、マーカー１、２、３が特定する３つの点を通る平面であって、その平面内にマーカーの形態および位置を示すマーカー図が表示された実際マーカー平面図を作成する。【００２５】
図３Ａに、作成された実際マーカー平面図４の一例を示す。実際マーカー平面図４には、マーカーの形態および位置を示すマーカー図１ａ、２ａ、３ａが表示されている。また、マーカー図１ａ、２ａ、３ａの中心１ｃ、２ｃ、３ｃ間をつなぐ直線Ｌ12、Ｌ23、Ｌ31も表示されている。実際マーカー平面図４では、３つのマーカー図１ａ、２ａ、３ａの各中心１ｃ、２ｃ、３ｃが特定点とされ、それら３つの特定点１ｃ、２ｃ、３ｃを通る平面が、実際マーカー平面図４となっている。【００２６】
図３Ａに示す実際マーカー平面図は、たとえば三次元計測器により測定された実体上の３つのマーカー１、２、３の形態および位置データを処理し、３つのマーカー１、２、３の中心を通る平面の作成を行うことにより作成できる。そして、作成された実際マーカー平面図のデータを任意のパソコン等に与えることにより、表示器等に表示させることが可能である。【００２７】
次に、図２に示す表示画像から、描出された３つのマーカー画像１ｂ、２ｂ、３ｂを通る面であって、その面内にマーカー画像の形態および位置が表示された画像マーカー断面５を作成する。そして、作成された画像マーカー断面５に、予め作成しておいた上記実際マーカー平面図４（図３Ａ）をオーバラップさせて表示させる。
この表示例が、図３Ｂである。マーカーの実際の形状、大きさおよび位置関係に基づくマーカー図や実際マーカー平面図を、描出されたマーカーの画像とオーバラップさせることで、マーカー特定点の精度を確認することができる。【００２８】
画像マーカー断面５に実際マーカー平面図４を重ね合わせた場合、描出されたマーカー画像１ｂ、２ｂ、３ｂと、計測されたマーカー図１ａ、２ａ、３ａの形態および位置が、必ずしも完全に一致しない場合が多い。すなわち、図３Ｂに示すように、マーカー画像１ｂ、２ｂ、３ｂと、マーカー図１ａ、２ａ、３ａとは、通常、その形態が微妙に異なり、また、位置がわずかにずれていることが多い。【００２９】
そこで、画像マーカー断面５に描出されているマーカー画像１ｂ、２ｂ、３ｂが、実際マーカー平面図４に表示されているマーカー図１ａ、２ａ、３ａの形態および位置と一致するように、以下に説明するように、画像マーカー断面５を、平行移動させたり、回転移動させる処理を行う。
なお、上記の処理に先立ち、実際マーカー平面図４と画像マーカー断面５との間に拡大率の違いが生じている場合、使用撮影機器の描出像の拡大率を入手し、画像マーカー断面５の拡大率を補正する。【００３０】
この実施形態では、三次元計測器等により得られた実際マーカー情報に基づいて、三次元画像を作成し、その三次元画像と、たとえばＣＴ撮影により得られた三次元画像とを対比し、両者を重ね合わせることにより、撮影により描出されたマーカー画像が、実際のマーカーの形態や位置と異なるか否かを判別するのではなく、対比する２つの画像を共に平面画像（断面画像）にし、平面上で、マーカー画像と実際のマーカーとの形態および位置を対比している。【００３１】
この理由は、撮影された画像データに基づいて三次元画像を作成した場合において、周囲とのコントラストの強弱等により、三次元画像において、マーカー画像が、観察するために十分な形態で描出されないことがあるからである。そこで、この実施形態では、三次元表示に比べて、表示が鮮明な２次元画像、すなわち平面画像（断面画像）上で、マーカー画像と実際のマーカー図との位置関係を対比して、マーカー画像の位置を修正するようにしている。【００３２】
なお、三次元画像の表示性能が良好な場合は、実際マーカー平面および画像マーカー平面を作成して、両者を重ね合わせるのに代え、実際マーカー三次元画像と、画像マーカー三次元画像とを重ね合わせて、マーカー画像と実際のマーカー図との形態および位置を対比するようにしてもよい。
マーカー画像と実際のマーカー図とを対比するために、まず、図４に示すように、作成した画像マーカー断面５を表示する。この画像マーカー断面５には、描出されたマーカー画像１ｂ、２ｂ、３ｂが含まれている。【００３３】
次に、図５に示すように、表示された画像マーカー断面５に、予め作成した実際マーカー平面図４を重ね合わせる。その結果、マーカー画像１ｂ、２ｂ、３ｂと、マーカー図１ａ、２ａ、３ａとは必ずしも一致せず、両者の外形や大きさが異なっていたり、位置が微妙にずれていたりするのが普通である。
そこで、図６に示すように、３つのマーカー図１ａ、２ａ、３ａのうちの任意の１つ、たとえばマーカー図２ａと、マーカー画像２ｂとが一致するように、画像マーカー断面５を操作する。すなわち、画像マーカー断面５を、その面方向に矢印Ａ１に示すように平行移動させて、マーカー画像２ｂの中心がマーカー図２ａの中心と一致するように調整する。さらに、マーカー画像２ｂの大きさがマーカー図２ａの大きさと一致していない場合は、画像マーカー断面５の断面スライス位置が適切ではないから、画像マーカー断面５の断面スライス位置を調整するために、画像マーカー断面５を、面に垂直方向に平行移動させる。換言すれば、画像マーカー断面５の断面スライス位置を変えるために、矢印Ａ２で示すように、画像マーカー断面５のスライス位置を平行に変化させて、マーカー画像２ｂの大きさが、マーカー図２ａの大きさに一致するように調整する。【００３４】
マーカー図２ａとマーカー画像２ｂとが一致したことにより、このマーカー２で特定される特定点（第１の特定点）が、正しくかつ正確に画像データ上で特定されたことになる。
次に、図７に示すように、残り２つのマーカー画像のうち、たとえば、マーカー画像１ｂを、マーカー図１ａと一致させる操作をする。【００３５】
この操作では、第１の特定点（マーカー画像２ｂの中心）を通り、画像マーカー断面５に垂直な軸を中心にして、画像マーカー断面５を矢印Ａ３で示すように回転移動させ、マーカー図２ａ、１ａの中心を通る直線Ｌ12が、マーカー画像１ｂの中心を通るように調整する。
この調整だけでは、マーカー画像１ｂの大きさが、マーカー図１ａの大きさと一致しなかったり、その位置が直線Ｌ12上でずれていることがある。【００３６】
そこで、図８に示すように、第１の特定点（マーカー画像２ｂの中心）を通り、画像マーカー断面５に垂直な軸と直線Ｌ12の交点を中心に、直線Ｌ12の１ｃ側が紙面に対して上下するように、軸と直線Ｌ12との角度を変化させ、画像マーカー断面５を移動させる（傾斜させる）。これにより、マーカー画像２ｂの断面スライス位置は変化することなく、マーカー画像１ｂの断面スライス位置が変わり、マーカー画像１ｂの大きさや位置が変化して、マーカー画像１ｂをマーカー図１ａに一致するように調整することができる。【００３７】
その結果、図９に示すように、マーカー画像２ｂおよび１ｂは、マーカー図２ａおよび１ａと一致する。
この場合において、図９に示すように、残り１つのマーカー画像３ｂは、マーカー図３ａと大きさが違っている場合が多い。
そこで、図１０に示すように、マーカー画像２ｂ、１ｂを通る直線Ｌ12を軸とし、画像マーカー断面５を回転させて、マーカー画像３ｂの断面スライス位置を調整し、マーカー画像３ｂをマーカー図３ａと一致させる。【００３８】
この結果、画像マーカー断面５が、３つのマーカー１、２、３の中心で特定された３つの特定点を通る断面画像として、正確に位置決めされ、表示される。
よって、修正画像マーカー断面５′を基準にして、画像データの座標系を特定することにより、正確に画像データの位置および向きを再現でき、しかも、実体と正確に位置および角度が関連付けられた画像を表示することができる。【００３９】
以上の実施形態では、３点を特定するマーカー画像１ｂ、２ｂ、３ｂのうち、まず任意の１つのマーカー画像を、計測したマーカー図と一致させ、残り２つのマーカー画像を、順に、計測したマーカー図と一致させる処理を行って、マーカー画像により特定される３つの特定点を正確に設定するやり方を説明した。
このようなやり方に代えて、たとえば、図１１Ａに示すように、３つのマーカー図１ａ、２ａ、３ａを通る直線Ｌ12、Ｌ23、Ｌ31上をマーカー画像が平行移動するように、画像マーカー断面５を平面方向に移動させたり、回転させたりしてもよい。【００４０】
あるいは、図１１Ｂに示すように、３つのマーカー図１ａ、２ａ、３ａを通る直線Ｌ12、Ｌ23、Ｌ31にそれぞれ垂直で、１つのマーカー図１ａ、２ａ、３ａの中心を通る直線に沿って、マーカー画像が移動するように、画像マーカー断面５を平面方向に移動させたり、回転させたりして、マーカー画像が計測されたマーカー図と一致するように調整することも可能である。【００４１】
あるいは、３つのマーカー図１ａ、２ａ、３ａを結ぶ三角形の重心、内心または外心を中心として、画像マーカー断面５を回転させることにより、マーカー画像が測定したマーカー図と一致するように調整することも可能である。
いずれにしろ、この発明によれば、撮影された医用画像データに描出されているマーカー画像と、実体上のマーカーの位置が測定されて表示されたマーカー図とを対比し、測定したマーカー図の大きさおよび位置に描出されたマーカー画像の大きさおよび位置を一致させる。これにより、画像データにおけるマーカー画像は、実際のマーカーと対比されて正確に位置決めされ、マーカー画像に基づいて表示される断面画像データは、その断面スライス位置がデータ毎に異なる等の心配がなく、再現性を保ちながら一義的に決まる正しく表示された画像データとなる。【００４２】
つまり、マーカーにより、特定点の特定が精度高く行われ、得られる医用画像は、信頼性の極めて高い画像となる。また、実体との関連付けが極めて正確な画像となる。
以上説明した修正画像マーカー断面５′の作成は、コンピュータシステムを用いることによって、ほぼ自動的に行うことができる。
以上の実施形態では、人体（患者）に付与するマーカー１、２、３は、球状のマーカーを用いる例を説明した。これに代え、マーカー１、２、３のうち、いずれか１つのマーカーを、たとえば特許文献４（特願２００５−３４７０８０号）に開示されている医療用撮影用マーカーを用いてもよい。【００４３】
すなわち、マーカーが、互いに直交する２本の直線の交点を挟んで対称な領域に形成され、直線を辺とする平面からなる２つの主面と、直線の少なくとも一部を境界辺とし、各主面に対してそれぞれ直角に設けられた２対の側面と、２つの主面および２対の側面を含み、造影性材料で形成された板状部材とを有する医療用撮影用マーカーを用いてもよい。
かかる医療用撮影マーカーを用いると、マーカーの画像自体が方向性を有するため、マーカー画像を適切に表示することにより、実体と撮影画像との位置関係をより正確に対応づけることができる。【００４４】
図１２は、修正画像マーカー断面を作成するために用いられるコンピュータシステム１０の構成ブロック図である。このコンピュータシステム１０は、公知のパーソナルコンピュータシステムまたはオフィスコンピュータシステムなどである。
システム１０には、ＣＰＵを含む制御部１１が備えられている。制御部１１にはメモリ１２（たとえばハードディスクメモリや固体メモリ等を例示できるが、種類は問わない。）、リーダ・ライタ１３、操作部１４（たとえばキーボードや操作パネル等を例示できる。）、操作部材としてのマウス１５、および、表示器１６（液晶表示器、ＣＲＴ表示器、プラズマ表示器等を例示できる。）が接続されている。【００４５】
リーダ・ライタ１３は、たとえばディスク状記録媒体１７、１８に記録されたＣＴデータや三次元計測器で計測された計測データがセットされることにより、それらディスク１７、１８からＣＴデータや三次元計測データを読み取り、制御部１１へ与えることができる。
また、リーダ・ライタ１３を利用することにより、このコンピュータシステムに対して、修正画像マーカー断面を作成するためのプログラムをインストールすることができる。【００４６】
当該プログラムがインストールされたコンピュータシステム１０は、以下に説明するように、修正画像マーカー断面の作成処理を、ほぼ自動的に実行することができる。
図１３は、図１２に示すコンピュータシステム１０により実行される修正画像マーカー断面の作成プログラムの処理手順を表わすフローチャートである。
制御がスタートすると、まず、リーダ・ライタ３を介して、三次元計測データ１８が読み込まれ（ステップＳ１）、また、撮影されたＣＴデータ１７が読み込まれる（ステップＳ２）。【００４７】
これら計測データ１８およびＣＴデータ１７は、図１で説明したように、３点を特定するマーカー１、２、３が付与された状態で実体が計測され、また、撮影されることによって得られた計測データおよびＣＴ撮影データである。
次いで、制御部１１は、計測データを処理し、表示器１６に計測データを表示させる（ステップＳ３）。表示器１６に表示された計測データには、マーカー図１ａ、２ａ、３ａが表示されているから、これらマーカー図１ａ、２ａ、３ａがたとえばマウス１５を用いてユーザにより特定されることにより（ステップＳ４，Ｓ５）、制御部１１は、特定されたマーカー図１ａ、２ａ、３ａの中心を通る実際マーカー平面図４（図３Ａ参照）を作成して記憶する（ステップＳ６）。【００４８】
次いで、制御部１１は、表示器１６にＣＴデータを表示させる（ステップＳ７）。
表示器１６に表示されたＣＴデータは、たとえば図２に示すものであり、３つのマーカー画像１ｂ、２ｂ、３ｂが描出されている。
ユーザにより、これら３つの描出されたマーカー画像１ｂ、２ｂ、３ｂが特定されると（ステップＳ８、Ｓ９）、３つのマーカー画像１ｂ、２ｂ、３ｂを通る画像マーカー断面５が自動的に作成される（ステップＳ１０）。【００４９】
そして、作成された画像マーカー断面５は、表示器１６に表示され（ステップＳ１１）、その画像マーカー断面５に、ステップＳ６で作成して記憶された実際マーカー平面図４のマーカー図が重ね合わせて表示される（ステップＳ１２）。
この表示例は、図３Ｂに表わしたものとなる。
次いで、制御部１１では、マーカー画像１ｂ、２ｂ、３ｂと、マーカー図１ａ、２ａ、３ａとが一致するか否かの判別をし（ステップＳ１３）、いずれか１つでも不一致であれば、マーカー画像１ｂ、２ｂ、３ｂとマーカー図１ａ、２ａ、３ａとが全て一致するように、画像マーカー断面５の移動および回転を行い（ステップＳ１４）、修正画像マーカー断面５′を作成する（ステップＳ１５）。そしてその断面５′を記憶する（ステップＳ１５）。【００５０】
ステップＳ１４で行われる処理は、具体的には、図４〜図１０を参照して説明した処理であり、この処理が、プログラムに基づいて自動的に実行される。
あるいは、ユーザが表示器１６に表示された重ね合わせ画像を観察しながら操作することにより、制御部１１がその操作を受け付けて修正画像マーカー断面５′の作成処理を行うようにしてもよい。【００５１】
そして得られた修正画像マーカー断面５′を基準として、ＣＴ画像データの基準座標が作成される（ステップＳ１６）。
よって、基準座標が作成された後は、ＣＴ画像データを、基準座標に基づいて、一義的に定まる任意の向きに再現性良く表示させることができる。
この発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、請求項記載の範囲内において種々の変更が可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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