【手続補正書】
【提出日】平成31年4月26日(2019.4.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体構造を加工するように構成され、かつ計画された前記生体構造の自律加工を実証するように構成されるロボット外科システムであって、
前記生体構造を加工するように構成されたエンドエフェクタと、
前記生体構造と相互作用するように構成された実証工具と、
第１のモードにおける前記エンドエフェクタによる前記生体構造の体積部の自律加工における計画された制約を表す加工パラメータを生成すると共に、前記加工パラメータに関連し、前記加工パラメータよりも前記生体構造に対して低侵襲であるように前記生体構造の表面に関して規定された実証パラメータを生成するように構成された制御装置であって、第２のモードにて前記実証パラメータに従う前記実証工具の移動を指示することよって、前記生体構造の自律加工における計画された制約を前記生体構造の表面に関して実証するように構成されている制御装置と
を備えるロボット外科システム。
【請求項２】
前記実証工具は前記生体構造を加工するように構成されている、請求項１に記載のロボット外科システム。
【請求項３】
前記実証パラメータは、前記第２のモードにて前記実証工具が移動中に前記生体構造の前記表面を貫通するように規定されている、請求項２に記載のロボット外科システム。
【請求項４】
前記実証パラメータは非侵襲的である、請求項１に記載のロボット外科システム。
【請求項５】
前記実証パラメータは、前記第２のモードにて前記実証工具が移動の全体にわたって前記生体構造の表面から離間するように規定されている、請求項４に記載のロボット外科システム。
【請求項６】
前記エンドエフェクタは骨を切除するように構成されている、請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボット外科システム。
【請求項７】
前記加工パラメータは、前記生体構造の体積部に関して切除境界を規定しており、
前記実証パラメータは、前記切除境界に関連する実証境界を規定している、請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボット外科システム。
【請求項８】
前記加工パラメータは、前記生体構造の前記体積部に関して切除経路を規定しており、
前記実証パラメータは、前記切除経路に関連する実証経路を規定している、請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボット外科システム。
【請求項９】
生体構造を加工するように構成され、かつ前記生体構造の計画された自律加工を実証するように構成されるロボット外科システムであって、
前記生体構造を加工するように構成された工具と、
第１のモードにおける前記工具による前記生体構造の体積部の自律加工における計画された制約を表す加工パラメータを生成すると共に、前記加工パラメータに関連し、前記加工パラメータよりも前記生体構造に対して低侵襲であるように前記生体構造の表面に関して規定された実証パラメータを生成するように構成された制御装置であって、第２のモードにて前記実証パラメータに従う前記工具の移動を指示することによって、前記生体構造の自律加工における計画された制約を前記生体構造の表面に関して実証するように構成されている制御装置と
を備えるロボット外科システム。
【請求項１０】
前記実証パラメータは、前記第２のモードにて前記工具が移動中に前記生体構造の表面を貫通するように規定されている、請求項９に記載のロボット外科システム。
【請求項１１】
前記実証パラメータは非侵襲的である、請求項９に記載のロボット外科システム。
【請求項１２】
前記実証パラメータは、前記第２のモードにて前記工具が移動の全体にわたって前記生体構造の表面から離間するように規定されている、請求項１１に記載のロボット外科システム。
【請求項１３】
前記工具は骨を切除するように構成されている、請求項９〜１２のいずれか一項に記載のロボット外科システム。
【請求項１４】
前記加工パラメータは、前記生体構造の前記体積部に関して切除境界を規定しており、
前記実証パラメータは、前記切除境界に関連する実証境界を規定している、請求項９〜１２のいずれか一項に記載のロボット外科システム。
【請求項１５】
前記加工パラメータは、前記生体構造の前記体積部に関して切除経路を規定しており、
前記実証パラメータは、前記切除経路に関連する実証経路を規定している、請求項９〜１２のいずれか一項に記載のロボット外科システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７７】
本発明の多くの特徴及び利点は、詳細な説明から明らかであり、それ故、本発明の真の精神及び範囲内に含まれる本発明の全てのこのような特徴及び利点を包含することが添付の請求項によって意図されている。さらに、多数の修正及び変更が当業者によって容易に行われることから、本発明を図示かつ記載された正確な構造及び操作に制限することは、求められておらず、従って、全ての適切な修正及び等価物は、本発明の範囲内に含まれることになる。
［実施形態例１］
生体構造を加工するように構成され、かつ計画された前記生体構造の自律加工を実証するように構成されるロボット外科システムであって、
前記生体構造を加工するように構成されたエンドエフェクタと、
前記生体構造と相互作用するように構成された実証工具と、
第１のモードにおける前記エンドエフェクタによる前記生体構造の体積部の自律加工における計画された制約を表す加工パラメータを生成すると共に、前記加工パラメータに関連し、前記加工パラメータよりも前記生体構造に対して低侵襲であるように前記生体構造の表面に関して規定された実証パラメータを生成するように構成された制御装置であって、第２のモードにて前記実証パラメータに従う前記実証工具の移動を指示することよって、前記生体構造の自律加工における計画された制約を前記生体構造の表面に関して実証するように構成されている制御装置と
を備えるロボット外科システム。
［実施形態例２］
前記実証工具は前記生体構造を加工するように構成されている、実施形態例１に記載のロボット外科システム。
［実施形態例３］
前記実証パラメータは、前記第２のモードにて前記実証工具が移動中に前記生体構造の前記表面を貫通するように規定されている、実施形態例２に記載のロボット外科システム。
［実施形態例４］
前記実証パラメータは非侵襲的である、実施形態例１に記載のロボット外科システム。
［実施形態例５］
前記実証パラメータは、前記第２のモードにて前記実証工具が移動の全体にわたって前記生体構造の表面から離間するように規定されている、実施形態例４に記載のロボット外科システム。
［実施形態例６］
前記エンドエフェクタは骨を切除するように構成されている、実施形態例１〜５のいずれか一項に記載のロボット外科システム。
［実施形態例７］
前記加工パラメータは、前記生体構造の体積部に関して切除境界を規定しており、
前記実証パラメータは、前記切除境界に関連する実証境界を規定している、実施形態例１〜５のいずれか一項に記載のロボット外科システム。
［実施形態例８］
前記加工パラメータは、前記生体構造の前記体積部に関して切除経路を規定しており、
前記実証パラメータは、前記切除経路に関連する実証経路を規定している、実施形態例１〜５のいずれか一項に記載のロボット外科システム。
［実施形態例９］
ロボット外科システムのエンドエフェクタによる生体構造の計画された自律加工を実証する方法であって、
第１のモードにおける前記エンドエフェクタによる前記生体構造の体積部の自律加工における計画された制約を表す加工パラメータを生成するステップと、
前記加工パラメータに関連し、前前記加工パラメータよりも前記生体構造に対して低侵襲であるように前記生体構造の表面に関して規定された実証パラメータを生成するステップと、
第２のモードにて実証工具を前記実証パラメータに従って移動させることよって、前記生体構造の自律加工における計画された制約を前記生体構造の表面に関して実証するステップと
を含む方法。
［実施形態例１０］
前記生体構造のコンピュータ生成モデルを生成するステップをさらに含む、実施形態例９に記載の方法。
［実施形態例１１］
前記加工パラメータを生成する前記ステップは、前記加工パラメータを前記生体構造のコンピュータ生成モデルに基いて生成することを含んでいる、実施形態例１０に記載の方法。
［実施形態例１２］
前記実証パラメータを生成する前記ステップは、前記実証パラメータを前記生体構造のコンピュータ生成モデルに基づいて生成することを含んでいる、実施形態例１０に記載の方法。
［実施形態例１３］
前記実証工具を移動させる前記ステップは、前記第２のモードにて前記実証工具を移動の全体にわたって前記生体構造の表面から離間させることを含んでいる、実施形態例９〜１２のいずれか一項に記載の方法。
［実施形態例１４］
前記実証工具を移動させる前記ステップは、前記第２のモードにて前記実証工具を移動中に前記生体構造の表面を貫通させることを含んでいる、実施形態例９〜１２のいずれか一項に記載の方法。
［実施形態例１５］
前記第２のモードと前記第１のモードとを切り換えるステップをさらに含む実施形態例９〜１２のいずれか一項に記載の方法。
［実施形態例１６］
前記第２のモードから前記第１のモードへの切換えの後、前記第１のモードにて前記生体構造を加工するために、前記エンドエフェクタを前記加工パラメータに従って移動させるステップをさらに含む実施形態例１５に記載の方法。
［実施形態例１７］
生体構造を加工するように構成され、かつ前記生体構造の計画された自律加工を実証するように構成されるロボット外科システムであって、
前記生体構造を加工するように構成された工具と、
第１のモードにおける前記工具による前記生体構造の体積部の自律加工における計画された制約を表す加工パラメータを生成すると共に、前記加工パラメータに関連し、前記加工パラメータよりも前記生体構造に対して低侵襲であるように前記生体構造の表面に関して規定された実証パラメータを生成するように構成された制御装置であって、第２のモードにて前記実証パラメータに従う前記工具の移動を指示することによって、前記生体構造の自律加工における計画された制約を前記生体構造の表面に関して実証するように構成されている制御装置と
を備えるロボット外科システム。
［実施形態例１８］
前記実証パラメータは、前記第２のモードにて前記工具が移動中に前記生体構造の表面を貫通するように規定されている、実施形態例１７に記載のロボット外科システム。
［実施形態例１９］
前記実証パラメータは非侵襲的である、実施形態例１７に記載のロボット外科システム。
［実施形態例２０］
前記実証パラメータは、前記第２のモードにて前記工具が移動の全体にわたって前記生体構造の表面から離間するように規定されている、実施形態例１９に記載のロボット外科システム。
［実施形態例２１］
前記工具は骨を切除するように構成されている、実施形態例１７〜２０のいずれか一項に記載のロボット外科システム。
［実施形態例２２］
前記加工パラメータは、前記生体構造の前記体積部に関して切除境界を規定しており、
前記実証パラメータは、前記切除境界に関連する実証境界を規定している、実施形態例１７〜２０のいずれか一項に記載のロボット外科システム。
［実施形態例２３］
前記加工パラメータは、前記生体構造の前記体積部に関して切除経路を規定しており、
前記実証パラメータは、前記切除経路に関連する実証経路を規定している、実施形態例１７〜２０のいずれか一項に記載のロボット外科システム。
［実施形態例２４］
ロボット外科システムの工具による生体構造の計画された自律加工を実証する方法であって、
第１のモードにおける前記工具による前記生体構造の体積部の自律加工における計画された制約を表す加工パラメータを生成するステップと、
前記加工パラメータに関連し、前前記加工パラメータよりも前記生体構造に対して低侵襲であるように前記生体構造の表面に関して規定された実証パラメータを生成するステップと、
第２のモードにて前記工具を前記実証パラメータに従って移動させることによって、前記生体構造の自律加工における計画された制約を前記生体構造の表面に関して実証するステップと
を含む方法。
［実施形態例２５］
前記第１のモードにて前記工具の加工能力を電気的に有効にし、前記第２のモードにて前記工具の加工能力を電気的に無効にするステップをさらに含む実施形態例２４に記載の方法。
［実施形態例２６］
前記生体構造のコンピュータ生成モデルを生成するステップをさらに含む実施形態例２４に記載の方法。
［実施形態例２７］
前記加工パラメータを生成する前記ステップは、前記加工パラメータを前記生体構造のコンピュータ生成モデルに基いて生成することを含んでいる、実施形態例２６に記載の方法。
［実施形態例２８］
前記実証パラメータを生成する前記ステップは、前記実証パラメータを前記生体構造のコンピュータ生成モデルに基づいて生成することを含んでいる、実施形態例２４に記載の方法。
［実施形態例２９］
前記工具を移動させる前記ステップは、前記第２のモードにて前記工具を移動の全体にわたって前記生体構造の表面から離間させることを含んでいる、実施形態例２４〜２８のいずれか一項に記載の方法。
［実施形態例３０］
前記工具を移動させる前記ステップは、前記第２のモードにて前記工具を移動中に前記生体構造の表面を貫通させることを含んでいる、実施形態例２４〜２８のいずれか一項に記載の方法。
［実施形態例３１］
前記第２のモードと前記第１のモードとを切り換えるステップをさらに含む実施形態例２４〜２８のいずれか一項に記載の方法。
［実施形態例３２］
前記第２のモードから前記第１のモードへの切換えの後、前記第１のモードにて前記生体構造を加工するために、前記工具を前記加工パラメータに従って移動させるステップをさらに含む実施形態例２４〜２８のいずれか一項に記載の方法。