【手続補正書】
【提出日】平成19年5月28日(2007.5.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車両状態および車両周囲の走行環境を検出する走行状況認識手段と、
前記走行状況認識手段で検出される前記車両状態および前記走行環境に基づいて前記自車両に関するリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、
前記リスクポテンシャル算出手段によって算出されるリスクポテンシャルに基づいて、車両操作機器に発生する操作反力を調整する反力調整手段と、
前記車両操作機器に操作反力を発生する操作反力発生手段と、
運転者が前記自車両を運転する際に操作する前記車両操作機器の操作方向を含む操作状態を検出する操作状態検出手段と、
前記操作状態検出手段で検出される前記車両操作機器の前記操作状態に基づいて、前記反力調整手段で調整する前記車両操作機器の操作反力を補正する反力補正手段とを有することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記車両操作機器はアクセルペダルであり、
前記操作状態検出手段は、前記車両操作機器の操作状態としてさらにアクセルペダルの操作速度を検出し、
前記反力補正手段は、前記操作状態検出手段によって検出されるアクセルペダル操作速度および操作方向に応じて前記アクセルペダルの操作反力を補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記反力補正手段は、前記アクセルペダルが踏み込み方向に操作された場合に、前記アクセルペダル操作速度が速くなるほど、前記操作反力が小さくなるように補正し、前記アクセルペダルが戻し方向に操作された場合に、前記アクセルペダル操作速度が速くなるほど、前記操作反力が大きくなるように補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記反力補正手段は、前記アクセルペダルが踏み込み方向に操作された場合の、前記アクセルペダル操作速度に対する前記操作反力の補正量を、前記アクセルペダルが戻し方向に操作された場合の、前記アクセルペダル操作速度に対する前記操作反力の補正量よりも大きくすることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記反力補正手段は、前記アクセルペダル操作速度が所定値よりも遅い領域に、前記アクセルペダル操作速度に対する前記操作反力の補正量の特性に不感帯を設けたことを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項６】
請求項３または請求項４に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記反力補正手段は、前記アクセルペダルが踏み込み方向に操作された場合に、前記アクセルペダル操作速度が所定値よりも遅い領域では、前記アクセルペダル操作速度が遅くなるほど前記操作反力が大きくなるように補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項７】
請求項２に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記反力補正手段は、前記アクセルペダルが踏み込み方向に操作された場合に、前記アクセルペダル操作速度が速くなるほど、前記操作反力が小さくなるように補正し、前記アクセルペダルが戻し方向に操作された場合に、前記アクセルペダル操作速度が遅くなるほど、前記操作反力が大きくなるように補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項８】
請求項２に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記反力補正手段は、前記アクセルペダルが踏み込み方向に操作された場合に、前記アクセルペダル操作速度が速くなるほど、前記操作反力が小さくなるように補正し、前記アクセルペダルが戻し方向に操作された場合に、前記アクセルペダル操作速度が速くなるほど、前記操作反力が小さくなるように補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項９】
請求項７または請求項８に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記反力補正手段は、前記アクセルペダルが踏み込み方向に操作された場合の、前記アクセルペダル操作速度に対する前記操作反力の補正量を、前記アクセルペダルが戻し方向に操作された場合の、前記アクセルペダル操作速度に対する前記操作反力の補正量よりも大きくすることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項１０】
請求項７から請求項９のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置において、
前記反力補正手段は、前記アクセルペダル操作速度が所定値よりも遅い領域に、前記操作反力の補正量の不感帯を設けたことを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置において、
前記反力補正手段は、前記リスクポテンシャル算出手段によって算出されるリスクポテンシャルが減少傾向にある場合は、前記操作反力の補正量を実質的に０とすることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項１２】
請求項１から請求項１１のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置を備えたことを特徴とする車両。
【請求項１３】
自車両の車両状態および車両周囲の走行環境を検出し、
検出された前記車両状態および前記走行環境に基づいて前記自車両に関するリスクポテンシャルを算出し、
算出された前記リスクポテンシャルに基づいて、車両操作機器に発生する操作反力を制御し、
運転者が前記自車両を運転する際に操作する前記車両操作機器の操作方向を含む操作状態を検出し、
検出された前記車両操作機器の前記操作状態に基づいて、前記車両操作機器に発生させる操作反力を補正することを特徴とする車両用運転操作補助方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
本発明による車両用運転操作補助装置は、自車両の車両状態および車両周囲の走行環境を検出する走行状況認識手段と、走行状況認識手段で検出される車両状態および走行環境に基づいて自車両に関するリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、リスクポテンシャル算出手段によって算出されるリスクポテンシャルに基づいて、車両操作機器に発生する操作反力を調整する反力調整手段と、車両操作機器に操作反力を発生する操作反力発生手段と、運転者が自車両を運転する際に操作する車両操作機器の操作方向を含む操作状態を検出する操作状態検出手段と、操作状態検出手段で検出される車両操作機器の前記操作状態に基づいて、反力調整手段で調整する車両操作機器の操作反力を補正する反力補正手段とを有する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
図５に、リスクポテンシャルＲＰと反力増加量Ｆ（ＲＰ）、および反力補正量ΔＦ（ＶＰ）との関係を模式的に示す。反力増加量Ｆ（ＲＰ）は、リスクポテンシャルＲＰが大きくなるほど増加するように設定されている。図５に示すように、アクセルペダル６３を踏み込む場合は、アクセルペダル反力Ｆが小さくなるように反力補正量ΔＦ（Ｖｐ）を設定し、反力増加量Ｆ（ＲＰ）を調整する。さらに、アクセルペダル６３を踏み込む速度Ｖｐが大きくなるほど、アクセルペダル反力Ｆが小さくなるようにする。一方、アクセルペダル６３を戻す場合は、アクセルペダル反力Ｆが大きくなるように反力補正量ΔＦ（Ｖｐ）を設定し、反力増加量Ｆ（ＲＰ）を調整する。さらに、アクセルペダル６３を戻す速度Ｖｐが速くなるほど、アクセルペダル反力Ｆが大きくなるようにする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
つづくステップＳ１０４では、ステップＳ１０３で算出したリスクポテンシャルに基づいて、反力増加量Ｆ（ＲＰ）を算出する。反力増加量Ｆ（ＲＰ）は、図５に示すようにリスクポテンシャルＲＰが大きくなるほど増加し、例えば以下の（式４）を用いて算出する。
Ｆ（ＲＰ）＝ｋ・ＲＰ                        （式４）
ここで、ｋは適切に設定された定数である。このように、反力増加量Ｆ（ＲＰ）はリスクポテンシャルＲＰに比例する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４】
2007030875.tif 000001
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５】
2007030875.tif 000002