Podtech/llm-jp-corpus-v4-ja_patent huggingface dataset:
【手続補正書】
【提出日】平成19年3月23日(2007.3.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  転写材を転写部まで給紙搬送する給紙搬送手段と、感光体上にトナー画像を形成する手段と、転写材にトナー画像を転写する転写手段を備える画像形成装置において、
前記給紙搬送手段と前記転写手段の間の紙搬送路上に転写材の転写可能領域を検知する認識手段を設け、前記転写可能領域に対応した感光体上の領域にのみトナー画像を形成することを特徴とした画像形成装置。
【請求項２】  前記認識手段の発光部にＬＥＤ、受光部にＣＣＤを用いたことを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項３】  前記認識手段にラインセンサーを用いたことを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項４】  前記認識手段は、前記給紙搬送手段と前記転写手段の間であって、トナー画像の形成をする前に転写材の形状を認識できる位置に配したことを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
転写紙Ｐは紙搬送路１０１の搬送ローラー対１０２でレジストローラー部１０３へ送られる。レジストローラー部１０３では停止しているレジストローラー対のニップ部に転写紙Ｐの先端が突き当てられる。感光体２０１上にはトナー像Ｔを形成する手段によりトナー像が形成される。感光体上に形成されたトナー画像Ｔに同期してレジストローラーが回転をはじめる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
転写部３では転写前ガイド３０１によって転写帯電器（転写手段）３０２と感光体２０１の間隙に導かれる。転写帯電器３０２は転写紙Ｐに向かってコロナ放電を行い、感光体２０１上にあるトナー画像Ｔを転写紙Ｐ上に転写する。トナー画像Ｔを載せた転写紙Ｐはベルト搬送部４によって定着器５へと導かれる。
上記において、給紙部１、紙搬送路１０１、搬送ローラー対１０２、レジストローラー部１０３、転写前ガイド３０１が、転写材を転写部まで給紙搬送する給紙搬送手段である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
以上のような、画像形成装置において給紙部１から転写部３までの間の搬送路１０４上で、転写材の形状を認識しその情報を画像形成に反映させられる位置に、発光部７０１と受光部７０２からなる転写材の形状認識ユニット（認識手段）７がある。即ち、前記給紙搬送手段と前記転写手段の間の紙搬送路上に転写材の転写可能領域を検知する認識手段を設けている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
この情報を画像処理部に送り、画像処理部では画像情報のうちパンチ穴に該当する領域の画像にマスキング処理を施し、感光体２０１上にトナー画像Ｔを形成しない。即ち、転写可能領域に対応した感光体上の領域にのみトナー画像を形成する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４】
2003173110.tif 000001
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５】
2003173110.tif 000002
【手続補正書】
【提出日】平成19年1月19日(2007.1.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
また、本発明にかかる官能基として１分子中に２個以上のグリシジル基を有する化合物のエポキシ当量（ＷＰＥ）は８０〜４００の範囲にあることが好ましい。前記エポキシ当量が４００を超えると前記アクリル系共重合体と反応させるために、前記化合物を多く添加することが必要となって得られる蓄熱性シート状成形体の要求性能が十分果たせない傾向にあり、他方、前記エポキシ当量が８０未満であると、反応速度が速くなりすぎて蓄熱性シート状成形体の製造が困難となる傾向にある。
【手続補正書】
【提出日】平成19年2月1日(2007.2.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
エポキシ当量が４００以上であるとアクリル系共重合体と反応させるために、グリシジル基を有する化合物を多く添加する必要があるので、得られた成形体の要求性能が十分果たせない場合があり、またこれとは逆にエポキシ当量が８０以下であると、反応速度が速すぎて成形が困難となる場合がある。
【手続補正書】
【提出日】平成18年11月29日(2006.11.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
原稿の画像を読み取る画像読取部を装置上部に配設し、シートに画像を形成する画像形成部を前記画像読取部の下方に空間を隔てて配設し、前記画像読取部と前記画像形成部との間に形成した装置筐体内の空間にシート排出部を設けた画像形成装置において、
排出されたシートの両端部を上面から規制する排出ガイド部材を、シート排出部の底面に略平行に、且つ、装置筐体内の空間のシート幅方向両端に設けたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記排出ガイド部材のシートと接触する面が１０mm以上の幅を持つことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記排出ガイド部材がマイラー等のフィルム状の物体で形成されていることを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項４】
シート排出部へシートを排出する排出口の中央部の近傍に設置され、排出されるシートの中央部付近を上部から押圧する叩き落とし部材を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記排出ガイド部材のシートと接触する面が導電性材料で構成されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記排出ガイド部材のシートと接触する面が低摩擦材料で構成されている、あるいはシートと接触する面が低摩擦材料でコートされていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
本実施形態では胴内排出空間３内に、排出口１１から排出されたシートＰａの両端をガイドする排出ガイド部材１０を設置している。排出されたシートＰａの両端と接する排出ガイド部材１０のガイド面１０ａは、胴内排出空間３のシート積載面である底面３ａとほぼ平行の角度をなしており、排出ガイド部材１０と胴内排出空間３の底面の間の距離はどの地点においてもほぼ一定にとなるよう設定されている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
本実施形態では、排出ガイド部材１０のシートの端部と接触する面１０ａが１０[mm]以上の幅を持つように構成している。具体的には、例えば、左右の排出ガイド部材１０の間隔を１２０[mm]〜１４０[mm]、排出ガイド部材１０の幅を１０[mm]〜６０[mm]とした場合、Ａ５サイズ（１４８[mm]×２１０[mm]）およびＡ５サイズよりも幅広なシート（Ａ４、Ｂ５、レターサイズ等）において、排出ガイド部材１０がカールしたシートの端部を確実に規制することができ、且つ、ユーザがシート取出口４からシートを取り出すための適度なスペースを確保した上で様々なサイズのシートに対応することができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
本実施形態では、上記の問題を解決するため、排出ガイド部材１０を導電性材料で構成している。これにより、静電気によってシートが排出ガイド部材１０に張り付いてしまうのを防ぎ、シート積載枚数を増大させることが出来る。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
本実施形態では、排出ガイド部材１０を低摩擦材料で構成したり、或いは搬送ガイド部材１０のガイド面１０ａに低摩擦材料からなるコート層を設ける等の表面処理を施すなど、搬送ガイド部材１０のガイド面１０ａの摩擦係数を低減させるよう工夫をしている。これにより、シート束の最上面と排出ガイド部材１０に挟持されることによる、後続排出シートにかかる抵抗を最小限に抑え、該後続排出シートが胴内排出空間３に進入しやすくすることで、シート積載枚数を増大させたり、シートの整列性を向上させることができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
本実施形態では、排出ガイド部材１０をマイラー等のフィルム状の物体で形成することを特徴とする。このフィルム状の排出ガイド部材１０は胴内排出空間３の側面に両面テープで貼付している。排出ガイド部材１０のガイド面１０ａは、第１実施形態と同様の形状を形成している。本実施形態における排出ガイド部材１０を成すマイラーフィルムは、一般的に表面の摩擦係数が非常に小さいので、胴内排出空間３にシート束が満載されている場合でも、シート束の最上面と排出ガイド部材１０に挟持されることによって新たに排出されるシートが受ける抵抗力が少なく済む。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５１】
そこで本実施形態では、図５に示すように、排出口１１の中央部の近傍に設置され、該排出口１１から排出されるシートの中央部付近を上部から押圧する叩き落とし部材１２を有することを特徴とする。本実施形態では、叩き落とし部材１２はマイラー等のフィルム状の材質から成り、排出口１１の中央部の近傍の外装カバー部に両面テープ等で固定されている。本実施形態では、叩き落とし部材１２をマイラー等のフィルム状の材質から成るものとしているが、これに限定されるものではなく、例えば、排出口１１の中央部の近傍に設けられた軸を中心に回転自由である剛体の部材を、叩き落とし部材１２としてもよい。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正書】
【提出日】平成19年5月22日(2007.5.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
【表１】
表１：
2004137432.tif 000001
【表２】
表１：（続き）
2004137432.tif 000002
注）
アクリル系共重合体＊１：  Ｍｗ＝３０００、ＡＶ＝１００、Ｔｇ＝−５４℃、粘度＝７０００ｍＰａ・ｓのブチルアクリレート（ＢＡ）を主鎖に有するカルボキシル基含有アクリル系共重合体。
アクリル系共重合体＊２：  Ｍｗ＝５０００、ＡＶ＝６０、Ｔｇ＝−５５℃、粘度＝９０００ｍＰａ・ｓの2−エチルへキシルアクリレート（２ＥＨＡ）を主鎖に有するカルボキシル基含有アクリル系共重合体。
アクリル系共重合体＊３：  Ｍｗ＝５００、ＡＶ＝１８０、Ｔｇ＝８℃、粘度＝２０００ｍＰａ・ｓのメチルアクリレート（ＭＡ）を主鎖に有するカルボキシル基含有アクリル系共重合体。
アクリル系共重合体＊４：  Ｍｗ＝３０００、ＡＶ＝２０、Ｔｇ＝−２５℃、粘度＝４０００ｍＰａ・ｓのエチルアクリレート（ＥＡ）を主鎖に有するカルボキシル基含有アクリル系共重合体。
エポキシ硬化剤＊５：  ＷＰＥ＝１８６のビスフェノール-Aベースの２官能グリシジル基含有化合物（ＤＧＥＢＡ）
エポキシ硬化剤＊６：  ＷＰＥ＝４１０の環状脂肪族型エポキシ樹脂
充填材＊７：  NN-500  平均粒径  ４．４ミクロン  日東粉化工業（株）社製、ＣａＣＯ3
充填材＊８：  白艶華ＣＣＲ  平均粒径  ０．１２ミクロン  白石工業（株）社製、ＣａＣＯ3
充填材＊９：  ハイジライトＨ−３２  平均粒径  ８ミクロン  昭和電工（株）社製、Ａｌ（ＯＨ）3
化合物＊１０：  ひまし油脂肪酸ＣＯ−ＦＡ  伊藤製油（株）社製
化合物＊１１：  フタル酸ジイソノニル(DINP)
触媒＊１２：  １，２ＤＭＺ（１，２―ジメチルイミダゾール）  四国化成工業（株）社製
触媒＊１３：メチル-DABCO(２−メチル−トリエチレンジアミン)   三共エアープロダクツ（株）社製
触媒＊１４：ジブチル錫ジラウレート、日東化成（株）社製
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
【表３】
表２
2004137432.tif 000003
【手続補正書】
【提出日】平成19年2月13日(2007.2.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
保守時にかご上で保守作業を行う際、かご上部と昇降路頂部との間に安全スペースを確保するようにしたエレベータのかご保持装置において、
前記かご上部の主ガイドレールと対向する位置に設置された頂部ストッパーと、
保守時に前記頂部ストッパーと主ガイドレールとの間に形成される隙間に上方からセットされることによりかご上作業を可能とするかごロックキーと、
前記かごロックキーの上部と対向するように前記主ガイドレールの上端部に固定され、かごが保守モード最上階停止スイッチにより停止できず更に上昇した時に、前記かごロックキーの上部が当接する作動アームと、
を備えたことを特徴とするエレベータのかご保持装置。
【請求項２】
かごロックキーは楔状であり、頂部ストッパーと主ガイドレールとの間に形成されるテーパ状の隙間に上方からセットされることを特徴とする請求項１記載のエレベータのかご保持装置。
【請求項３】
頂部ストッパーは、保守時にかごの上梁に着脱自在に取り付けられるものであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のエレベータのかご保持装置。
【請求項４】
頂部ストッパーは、常時かごの上梁に固定されており、保守時にかごロックキーがセットされるものであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のエレベータのかご保持装置。
【請求項５】
頂部ストッパー及びかごロックキーを、かごの上部の所定位置に設けられた格納枠に収容し、この格納枠に通常運転及びかご上運転許可を切換えられる運転切換えスイッチを設けたことを特徴とする請求項１〜請求項４記載のエレベータのかご保持装置。
【請求項６】
頂部ストッパーにかごロックキーがセットされたことを検出するロックキー検出スイッチを設け、かごロックキーが頂部ストッパーにセットされたことを検出した時、かご上運転を許可することを特徴とする請求項１〜請求項５記載のエレベータのかご保持装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
この発明に係るエレベータのかご保持装置においては、保守時にかご上で保守作業を行う際、かご上部と昇降路頂部との間に安全スペースを確保するようにしたものにおいて、
かご上部の主ガイドレールと対向する位置に設置された頂部ストッパーと、保守時に頂部ストッパーと主ガイドレールとの間に形成される隙間に上方からセットされることによりかご上作業を可能とするかごロックキーと、かごロックキーの上部と対向するように主ガイドレールの上端部に固定され、かごが保守モード最上階停止スイッチにより停止できず更に上昇した時に、かごロックキーの上部が当接する作動アームとを備えたものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正書】
【提出日】平成18年12月22日(2006.12.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベーターに設けられた出入口の幅方向に開閉動作し、全閉位置において縁部が上記出入口の上縁部、側縁部と空隙を形成して対面する引き戸と、全閉した上記引き戸の上縁部、側縁部に対面する上記出入口の上縁部、側縁部にそれぞれ設けられた出入口縁部電磁石と、上記引き戸の上縁部、側縁部にそれぞれ設けられて上記引き戸の全閉時において上記出入口縁部電磁石と対面する引き戸縁部電磁石と、上記エレベーターが設置された建物の火災報知装置の動作によって作動し、戸開中の上記引き戸は戸閉させて上記引き戸の全閉を介して上記出入口縁部電磁石及び引き戸縁部電磁石の両者に、互いに吸引する方向の電流を流す指令を発するドアー制御装置とを備えたエレベーターのドアー装置。
【請求項２】
エレベーターに設けられた出入口の幅方向に開閉動作し、全閉位置において縁部が上記出入口の上縁部、側縁部と空隙を形成して対面する引き戸と、全閉した上記引き戸の上縁部、側縁部に対面する上記出入口の上縁部、側縁部にそれぞれ設けられた出入口縁部電磁石と、上記引き戸の上縁部、側縁部にそれぞれ設けられて上記引き戸の全閉時において上記出入口縁部電磁石と対面する引き戸縁部電磁石と、上記エレベーターの乗場に設けられて上記引き戸の全閉を検出する全閉検出器の動作によって作動し、戸開中の上記引き戸は戸閉させて上記引き戸の全閉を介して上記出入口縁部電磁石及び引き戸縁部電磁石の両者に、が互いに吸引する方向の電流を流す指令を発するドアー制御装置とを備えたエレベーターのドアー装置。
【請求項３】
出入口の幅方向に開閉動作し、全閉位置において縁部が上記出入口の上縁部、側縁部と空隙を形成して対面する引き戸と、この引き戸の上縁部、側縁部に対面する上記出入口の上縁部、側縁部にそれぞれ設けられて、上記出入口の中心寄り位置から上記出入口幅方向の端部に向かって後退する傾斜面を形成する出入口縁部磁石と、上記引き戸の全閉時において上記出入口縁部磁石に対面する上記引き戸の上縁部、側縁部にそれぞれ設けられて上記出入口の中心寄り位置から上記出入口幅方向の端部に向かって前進する傾斜面を形成し、上記引き戸の全閉時において上記出入口縁部磁石に両者が互いに吸着して互いに対向した上記出入口の上縁部、側縁部及び引き戸の上縁部、側縁部の間の隙間を閉塞する引き戸縁部磁石とを備えたエレベーターのドアー装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
この発明に係るエレベーターのドアー装置においては、エレベーターに設けられた出入口の幅方向に開閉動作して、全閉位置において縁部が出入口の上縁部、側縁部と空隙を形成して対面する引き戸と、全閉した引き戸の上縁部、側縁部に対面する出入口の上縁部、側縁部にそれぞれ設けられた出入口縁部電磁石と、引き戸の上縁部、側縁部にそれぞれ設けられて引き戸の全閉時において、出入口縁部電磁石と対面する引き戸縁部電磁石と、エレベーターが設置された建物の火災報知装置の動作によって作動し、戸開中の引き戸は戸閉させて引き戸の全閉を介して出入口縁部電磁石及び引き戸縁部電磁石の両者に、互いに吸引する方向の電流を流す指令を発するドアー制御装置とが設けられる。
【手続補正書】
【提出日】平成19年5月22日(2007.5.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
ところが、従来の大型クレーン車は、車両部に旋回台を搭載し、さらに当該旋回台に伸縮ブームを装備した状態（以下この状態を「装備状態」という。）でも、車両部単体での走行に比べて加速性能あるいは最高速度等の走行性能が低下するものの、公道走行ができないことはないので、装備状態のまま公道走行する場合があった。かかる装備状態での公道走行は、上述した法規等に違反するのみならず、過荷重による車両部のタイヤあるいは車軸等の故障防止の観点からも規制されるべきである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
図１に本願発明の実施例１に係るオルタレーンクレーン１の装備状態を示す。オルタレーンクレーン１の車両部２は、運転室３、エンジンルーム１３、車両フレーム４、アウトリガ５、及びタイヤ６を備えている。車両部２の車両フレーム４上には、旋回ベアリング１０を介して旋回自在に旋回台７が搭載されている。旋回台７には伸縮ブーム８が装備されており、旋回台７と伸縮ブーム８との間には伸縮ブーム８を起伏駆動する起伏シリンダ９が介装されている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
２９は車両部２の運転室３内部に配置されているアクセル装置である。アクセル装置２９はアクセルペダル２２の踏み込み量に応じたアクセル信号を前記コントローラ２１に出力するようになっている。２３は前記車両部２のエンジンルーム１３の内部に配置されたエンジンであって、前記コントローラ２１からのアクセル信号によってそのエンジン回転数を制御されるようになっている。また、２４はトランスミッションであって、前記エンジン２３に対して一体となるように連結されており、コントローラ２１からの変速信号によって変速するようになっている。このエンジン２３とトランスミッション２４とが請求項に記載した最高速度規制手段に該当している。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
エンジン５３あるいはトランスミッション５４からなる最高速度規制手段による走行時最高速度の規制の内容及び、表示インジケータ５７と警報ブザー５８からなる警報手段の警報の内容は実施例１又は２と同様であるので説明を省略する。このように、ロードセンシング手段６０を用いて旋回台３７の搭載あるいは伸縮ブーム３８の装備を検出するようにしても、車両部のサスペンションの形式に関係なく装備状態での公道走行を規制することができる。実施例３の内容は、請求項２に記載された発明に対応するものである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2005343671.tif 000001
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２】
2005343671.tif 000002
【手続補正書】
【提出日】平成19年3月13日(2007.3.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の前方に車速若しくは走行距離などの運転情報を表示するメータ表示部を設け、このメータ表示部の両側に左右のスピーカを設けた自動二輪車において、
前記左のスピーカを、前記メータ表示部の左に配置した中・低音を再生する左の中・低音用ユニットと、これらのメータ表示部及び左の中・低音用ユニットの間に配置した高音を再生する左の高音用ユニットと、から構成するとともに、
前記右のスピーカを、前記メータ表示部の右に配置した中・低音を再生する右の中・低音用ユニットと、これらのメータ表示部及び右の中・低音用ユニットの間に配置した高音を再生する右の高音用ユニットと、から構成こと特徴とする自動二輪車の音響装置。
【請求項２】
前記メータ表示部の外形の上部稜線を左右に延ばして延長線を描くときに、この延長線の車体下方に前記左右の高音用ユニットを配置したことを特徴とする請求項１記載の自動二輪車の音響装置。
【請求項３】
前記左右の高音用ユニットを、運転者へ指向させて配置したことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の自動二輪車の音響装置。
【請求項４】
前記左右の中・低音用ユニット及び前記左右の高音用ユニットに、オーディオ機器を接続したことを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３記載の自動二輪車の音響装置。
【請求項５】
前記左右の高音用ユニットを、前記左右の中・低音用ユニットより車幅方向内側に配置したことを請求項１記載の自動二輪車の音響装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
請求項４に係る発明は、左右の中・低音用ユニット及び前記左右の高音用ユニットに、オーディオ機器を接続したことを特徴とする。
左右の中・低音用ユニット及び前記左右の高音用ユニットに、オーディオ機器を接続することで、英会話や音楽などを臨場感あふれる音で聞くことができる。
請求項５に係る発明は、左右の高音用ユニットを、左右の中・低音用ユニットより車幅方向内側に配置したことを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
請求項４に係る発明では、左右の中・低音用ユニット及び前記左右の高音用ユニットに、オーディオ機器を接続したので、英会話や音楽などを臨場感あふれる音で聞くことができる。
請求項５に係る発明では、左右の高音用ユニットを、左右の中・低音用ユニットより車幅方向内側に配置した。
【手続補正書】
【提出日】平成19年5月28日(2007.5.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング系に操舵補助力を付与するモータと、該モータの駆動を制御するコントローラとを備えた電動パワーステアリング装置であって、
１又は複数の発熱部と、該発熱部から発生する熱を外部に逃がすための放熱部とを有し、該放熱部と前記１又は複数の発熱部との間を冷却液配管で閉ループ状に連結して冷却液循環経路を形成するとともに、該冷却液循環経路に循環ポンプを設け、該循環ポンプによって前記冷却液循環経路内で冷却液を循環させることにより、前記発熱部で発生した熱を前記放熱部まで搬送して外部に放熱するようにしたことを特徴とする水冷式電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記循環ポンプの回転軸は、前記モータの駆動軸に連結されていて、前記モータの駆動力を利用し、前記循環ポンプによって前記冷却液循環経路内で冷却液を循環させるようにした請求項１記載の水冷式電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記循環ポンプは、回転軸から放射状に延びる複数の羽根を備え、前記モータの回転に応じて前記複数の羽根を正逆回転自在に構成するとともに、前記複数の羽根の回転方向に応じて前記循環ポンプで加圧された流体をポンプ吐出方向に導くように案内通路を切り替える流路切替スイッチを設け、前記冷却液循環経路内で冷却液を一方向にのみ循環させるようにした請求項１又は２記載の水冷式電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記循環ポンプには、前記コントローラが併設され、該コントローラを前記循環ポンプと一体化した請求項１乃至３のいずれかに記載の水冷式電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記モータには、前記循環ポンプが併設され、前記循環ポンプを前記モータと一体化した請求項１乃至４のいずれかに記載の水冷式電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記発熱部は、前記モータおよび前記コントローラの少なくとも一方である請求項１乃至５のいずれかに記載の水冷式電動パワーステアリング装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明の上記目的は、ステアリング系に操舵補助力を付与するモータと、該モータの駆動を制御するコントローラとを備えた電動パワーステアリング装置であって、１又は複数の発熱部と、該発熱部から発生する熱を外部に逃がすための放熱部とを有し、該放熱部と前記１又は複数の発熱部との間を冷却液配管で閉ループ状に連結して冷却液循環経路を形成するとともに、該冷却液循環経路に循環ポンプを設け、該循環ポンプによって前記冷却液循環経路内で冷却液を循環させることにより、前記発熱部で発生した熱を前記放熱部まで搬送して外部に放熱するようにしたことにより、達成される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また、上記目的は、前記循環ポンプに、前記コントローラを併設し、該コントローラを前記循環ポンプと一体化したことにより、あるいは、前記モータに、前記循環ポンプを併設し、前記循環ポンプを前記モータと一体化したことにより、効果的に達成される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
また、上記目的は、前記発熱部を前記モータおよび前記コントローラの少なくとも一方にしたことにより、達成される。
【手続補正書】
【提出日】平成19年5月15日(2007.5.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フード前端部におけるフードアウタパネルとフードインナパネルとの間に配設され、後端部に形成されたフランジがフードアウタパネルから離間している補強部材と、
前記フードインナパネルの前部に形成され、前記補強部材が固定された補強部材取付部と、
前記フードインナパネルにおける前記補強部材取付の車体後方側に形成された縦壁部と、
前記フードインナパネルにおける前記縦壁部の上端部から車体後方上側に向かって形成され、傾斜角が水平面に対して１３５度〜１６０度の傾斜壁部と、
を有することを特徴とする車両用フード構造。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
請求項１記載の本発明の車両用フード構造は、フード前端部におけるフードアウタパネルとフードインナパネルとの間に配設され、後端部に形成されたフランジがフードアウタパネルから離間している補強部材と、
前記フードインナパネルの前部に形成され、前記補強部材が固定された補強部材取付部と、
前記フードインナパネルにおける前記補強部材取付の車体後方側に形成された縦壁部と、
前記フードインナパネルにおける前記縦壁部の上端部から車体後方上側に向かって形成され、傾斜角が水平面に対して１３５度〜１６０度の傾斜壁部と、
を有することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
従って、衝突体がフード前端部に車体前方上側から車体後方下側へ向かって、水平面に対して４５度〜７０度の角度で当接した場合には、フード前端部に車体前方上側から車体後方下側へ向かって作用する荷重の衝突方向に対して、傾斜角が水平面に対して１３５度〜１６０度のフードインナパネルの傾斜壁部が略直角になる。また、フードインナパネルの傾斜壁部が、フードアウタパネルから離間している補強部材に結合されたフードインナパネルの縦壁部の上方に設定されている。この結果、フードインナパネルの傾斜壁部が車体後方下側に容易に変形する。このため、フード前端部から受ける衝突体の衝撃荷重を低減できる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
請求項１記載の本発明の車両用フード構造は、フード前端部におけるフードアウタパネルとフードインナパネルとの間に配設され、後端部に形成されたフランジがフードアウタパネルから離間している補強部材と、フードインナパネルの前部に形成され、補強部材が固定された補強部材取付部と、フードインナパネルにおける補強部材取付の車体後方側に形成され、補強部材に結合された縦壁部と、フードインナパネルにおける縦壁部の上端部から車体後方上側に向かって形成され、傾斜角が水平面に対して１３５度〜１６０度の傾斜壁部と、を有するため、フード前端部から受ける衝突体の衝撃荷重を低減できるという優れた効果を有する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
以上に於いては、本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかである。例えば、上記各実施形態では、図４に示される如く、フードインナパネル１８の傾斜壁部１８Ｅを、フードインナパネル１８の前方側の周囲部１８Ｇに形成したが、これに代えて、図１０に示される如く、フードインナパネル１８の傾斜壁部１８Ｅを、フードインナパネル１８を骨部１８Ｆの前端部１８Ｊに形成した構成としても良い。
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2005343262.tif 000001
【手続補正書】
【提出日】平成19年6月1日(2007.6.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
インクタンクから供給されるインクを被記録媒体に向けて吐出可能な記録ヘッドユニットであって、
インクが吐出される吐出口と、前記吐出口からインクを吐出させるためのエネルギーを発生するインク吐出エネルギー発生手段とを備えた記録ヘッドと、
前記インクタンクから供給されるインクを前記記録ヘッドへ導くインク供給路と、
前記インク供給路に設けられたフィルタとを有し、
前記フィルタは、第１のフィルタ層と、前記第１のフィルタ層よりも前記吐出口に近い位置に配置された第２のフィルタ層とを有し、
インク自身の表面張力によるインク保持力は前記第１のフィルタ層よりも前記第２のフィルタ層のほうが弱く、
前記第１のフィルタ層の前記インク保持力は前記第２のフィルタ層の前記インク保持力の３倍以内である記録ヘッドユニット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明は、インクタンクに直接的または間接的に接続され、接続されたインクタンクから供給されるインクを被記録媒体に向けて吐出可能な記録ヘッドユニットであって、インクが吐出される吐出口と、吐出口からインクを吐出させるためのエネルギーを発生するインク吐出エネルギー発生手段とを備えた記録ヘッドと、インクタンクから供給されるインクを記録ヘッドへ導くインク供給路と、インク供給路に設けられたフィルタとを有し、フィルタは、第１のフィルタ層と、第１のフィルタ層よりも吐出口に近い位置に配置された第２のフィルタ層とを有し、インク自身の表面張力によるインク保持力は第１のフィルタ層よりも第２のフィルタ層のほうが弱く、第１のフィルタ層のインク保持力は第２のフィルタ層のインク保持力の３倍以内である。以上の構成を有する本発明によれば、ろ過性能を向上させるために第１のフィルタ層の目を細かくしたとしても、その第１のフィルタ層よりも吐出口に近い位置に存在する第２のフィルタ層のインク保持力が過剰になることはなく、吸引回復動作による記録ヘッド内へのインクの再流入が容易となり、フィルタの剛性低下を招くことなく、信頼性が高かまる。
【手続補正書】
【提出日】平成19年5月16日(2007.5.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項４】
水溶性高分子化合物が、イソブチレン−無水マレイン酸共重合物のナトリウム塩及び（又は）アンモニウム塩、ポリアクリル酸のナトリウム塩及び（又は）アンモニウム塩、セルロース、カルボキシメチルセルロースのナトリウム塩、アルギン酸ナトリウム、ポリアルキレングリコール、ポリビニルアルコール及びポリエチレンイミンの少なくとも１種である請求項１〜３項のいずれかに記載の熱間潤滑剤組成物
【手続補正書】
【提出日】平成19年5月25日(2007.5.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
粒子の表面処理を提供するために顔料分散用溶媒の存在下でエポキシ化合物と反応した顔料粒子を含む顔料組成物であって、該エポキシ化合物は、一般式：
【化１】
2005343960.tif 000001
［式中、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４およびＲ5は、それぞれ、独立して、水素、または置換もしくは非置換のアルキルであり、あるいは、Ｒ２およびＲ４は一緒になって５〜７員環を形成し得、そして
Ｒ６は、水素、−ＯＯＣＲ７、−ＯＲ８、−ＯＯＣ−ＣＲ９＝ＣＲ１０Ｒ１１；ジフェニル、フェニル、または置換もしくは非置換のアルキルもしくはシクロアルキルを含有するモノエポキシまたはポリエポキシ基；あるいはポリエーテル基を含有するモノエポキシまたはポリエポキシ基であり、
Ｒ７、Ｒ８、Ｒ１０およびＲ１１は、それぞれ、独立して、水素、置換もしくは非置換のアルキル、置換もしくは非置換のシクロアルキル、置換もしくは非置換のアリール、または置換もしくは非置換のアルケニルであり、
Ｒ9は、水素、またはアルキルであり、
但し、該エポキシ化合物はケイ素含有基を有さない］
を有する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項５】
分散剤および該分散剤中に分散された顔料組成物（ここで、該顔料組成物の粒子は、該粒子の表面処理を提供するために該顔料分散用溶媒の存在下でエポキシ化合物と反応される）を含む顔料ディスパージョンであって、該エポキシ化合物が、一般式：
【化２】
2005343960.tif 000002
［式中、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４およびＲ５は、それぞれ、独立して、水素、または置換もしくは非置換のアルキルであり、あるいは、Ｒ2およびＲ4は一緒になって５〜７員環を形成し得、そして
Ｒ６は、水素、−ＯＯＣＲ７、−ＯＲ８、−ＯＯＣ−ＣＲ９＝ＣＲ１０Ｒ１１；ジフェニル、フェニル、または置換もしくは非置換のアルキルもしくはシクロアルキルを含有するモノエポキシまたはポリエポキシ基；あるいはポリエーテル基を含有するモノエポキシまたはポリエポキシ基であり、
Ｒ７、Ｒ８、Ｒ１０およびＲ１１は、それぞれ、独立して、水素、置換もしくは非置換のアルキル、置換もしくは非置換のアリール、または置換もしくは非置換のアルケニルであり、
Ｒ９は、水素またはアルキルであり、
但し、該エポキシ化合物はケイ素含有基を有さない］
を有する。
【手続補正書】
【提出日】平成18年12月4日(2006.12.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表面に高耐久性の防汚性被膜が形成された宝飾製品であって、前記被膜が、少なくともフッ化炭素基と炭化水素基とシリル基を主成分とする物質１とシロキサン基を主成分とする物質２を含む複合膜であることを特徴とする防汚性宝飾製品。
【請求項２】
複合膜に含まれるフッ化炭素基と炭化水素基とシリル基を主成分とする物質１とシロキサン基を主成分とする物質２の分子組成比が、１：１０〜１０：１であることを特徴とする請求項１に記載の防汚性宝飾製品。
【請求項３】
高耐久性の防汚性被膜が形成された宝飾製品であって、前記被膜が、少なくともフッ化炭素基と炭化水素基とシリル基を主成分とする物質１を含み前記被膜の臨界表面エネルギーが１４ｍＮ／ｍ以下であることを特徴とする請求項１および２に記載の防汚性宝飾製品。
【請求項４】
宝飾製品表面にフッ化炭素基と炭化水素基とアルコキシシリル基を主成分とする物質とアルコキシシリル基を主成分とする物質とシラノール縮合触媒を非水系有機溶媒で混合希釈した複合膜形成溶液を接触させて反応させる工程を含むことを特徴とする防汚性宝飾製品の製造方法。
【請求項５】
複合膜形成溶液を接触させて反応させる工程の後、さらに前記宝飾製品表面の余分な溶液を溶媒を用いて洗浄除去またはふき取り除去する工程を行うことを特徴とする請求項４に防汚性宝飾製品の製造方法。
【請求項６】
複合膜形成溶液を接触させて反応させる工程の後、あるいはふき取り除去する工程の後、不活性ガスとして窒素ガスを用い２００乃至４５０℃で焼成することを特徴とする請求項４および５に記載の防汚性宝飾製品の製造方法。
【請求項７】
フッ化炭素基と炭化水素基とアルコキシシリル基を主成分とする物質と、アルコキシシリル基を主成分とする物質の分子混合比を、１：１０〜１０：１にしておくことを特徴とする請求項４乃至６に記載の防汚性宝飾製品の製造方法。
【請求項８】
フッ化炭素基と炭化水素基とアルコキシシリル基を主成分とする物質としてＣＦ3−（ＣＦ2）ｎ−（ＣＨ２）２−Ｓｉ（ＯＡ）3あるいは［ＣＦ3−（ＣＦ2）ｎ−（ＣＨ２）２］２−Ｓｉ（ＯＡ）２、［ＣＦ3−（ＣＦ2）ｎ−（ＣＨ２）２］３−ＳｉＯＡ（ｎは０または整数、Ａはアルキル基）を用い、アルコキシシリルキ基を主成分とする物質として（ＡＯ）３Ｓｉ（ＯＳｉ（ＯＡ）２）ｍＯＡ（ｍは０または整数、Ａはアルキル基）を用い、混合時の分子組成比を１：１〜６：１にすることを特徴とする請求項４乃至７に記載の防汚性宝飾製品の製造方法。
【手続補正書】
【提出日】平成18年12月13日(2006.12.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のアクチュエータと、
該第１のアクチュエータの回転により第１の軸回りで回動する第１のアーム部材と、
該第１のアーム部材に取り付けられた第２のアクチュエータと、
該第２のアクチュエータの回転により前記第１の軸に直交する方向に平行な第２の軸回りで回動する第２のアーム部材と、
該第２のアーム部材に取り付けられた第３のアクチュエータと、
作用部を有し、該第３のアクチュエータの回転により前記第１の軸に平行な第３の軸回りで回動する第３のアーム部材とを有し、
前記第１のアクチュエータのみの回転に伴う前記作用部の回動軌跡と、前記第２のアクチュエータのみの回転に伴う前記作用部の回動軌跡と、前記第３のアクチュエータのみの回転に伴う前記作用部の回動軌跡とが互いに直交するように１点で交差することを特徴とするマニピュレータ。
【請求項２】
前記作用部が前記３つの回動軌跡の交点に位置する状態において、前記第１の軸から前記作用部までの距離と、前記第１の軸から前記第２の軸までの距離と、前記第３の軸から前記作用部までの距離とが互いに等しいことを特徴とする請求項１に記載のマニピュレータ。
【請求項３】
前記第１および第２のアクチュエータのうち一方のみが回転する際に、前記第１のアーム部材の長手方向と前記第２のアーム部材の長手方向とが直角をなすとともに、前記第２のアーム部材の長手方向と前記第３のアーム部材の長手方向とが直角をなし、
前記第３のアクチュエータのみが回転する際に、前記第１のアーム部材の長手方向と前記第２のアーム部材の長手方向とが直角をなすことを特徴とする請求項１又は２に記載のマニピュレータ。
【請求項４】
前記第１のアクチュエータを前記第２の軸と平行な軸であって、前記３つの回動軌跡の交点を通る第４の軸回りで回転させる第４のアクチュエータを有することを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載のマニピュレータ。
【請求項５】
前記各アクチュエータは、電気−機械エネルギ変換素子に周波信号を印加することにより振動が励起される振動体と、該振動体に接触する接触体とを相対回転させる振動型駆動装置を用いていることを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載のマニピュレータ。
【請求項６】
前記各アクチュエータは、前記振動型駆動装置の出力を減速する減速機構を有し、該減速機構は、実質的にバックラッシがない機構であることを特徴とする請求項５に記載のマニピュレータ。
【請求項７】
前記各アーム部材の回転角を検出する検出手段と、
前記検出手段による検出結果に基づいて前記各アクチュエータを制御する制御手段とを有することを特徴とする請求項１から６のいずかれ１つに記載のマニピュレータ。
【請求項８】
前記制御手段は、前記検出手段からの電気信号を増幅して用いることを特徴とする請求項７に記載のマニピュレータ。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１つに記載のマニピュレータと、
該マニピュレータにより対象物を移動させて処理を行う処理装置とを有することを特徴とするマニピュレータを使用するシステム
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
従来のマニピュレータは、構造が複雑である上、マニピュレータのアームの位置を把握するのに複雑な計算を強いられるとともに、制御も複雑化し易い（例えば、特許文献１〜３参照）。また、回動するアームの位置を把握するのに、極座標的な考え方を採用するものがある（例えば、特許文献４参照）。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
また、第１のアクチュエータを、第２の軸と平行な軸であって、上記３つの回動軌跡の交点を通る第４の軸回りで回転させる第４のアクチュエータを設けることにより、第３のアーム部材（つまりは作用部）の第３の軸に対する傾きを補正することが可能となる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
また、各アクチュエータとして、電気−機械エネルギ変換素子に周波信号を印加することにより振動が励起される振動体と、該振動体に接触する接触体とを相対回転させる振動型駆動装置を用い、さらには振動型駆動装置の出力を減速する、実質的にバックラッシがない減速機構を用いることにより、高精度に作用部の位置決めおよび位置保持が可能なマニピュレータを実現することができる。しかも、作用部の位置を保持するに際して、各アクチュエータに対する電力供給も不要であるため、マニピュレータの省電力化を図ることができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
さらに、上記マニピュレータと、各アーム部材の回転角を検出する検出手段と、検出手段による検出結果に基づいて各アクチュエータを制御する制御手段とを有するマニピュレータシステムにおいて、制御手段が上記検出手段からの電気信号を増幅（例えば、逓倍）して用いる構成とすることにより、高い精度で作用部の位置検出を行うことができるので、マイクロメートルレベル等のきわめて微細なレベルでの作用部の位置制御も行うことができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
ここで、作用点１には、対象物をつかむ不図示のハンド（ロボットハンド）部を設けたり、測定子を被測定物の表面に接触させて該被測定物の寸法や形状を測定する３次元測定器において測定子を保持したり、後述する実施例のように試料をセットしたりする位置である。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６７】
第４のアクチュエータ６３はベース板（図示せず）に固定されている。第１〜第４のアクチュエータ６２，６１，６０，６３はそれぞれ第１〜第４のエンコーダ６６，６５，６４，６７を有し、第１〜第４のアーム５８，５７，５６，５９が回転した角度を検出している。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６９】
コントローラＣは、不図示の入力ユニットから入力された目標位置に試料５５を移動させるように、第１〜第４のエンコーダ６６，６５，６４，６７からのフィードバック信号に基づいて第１〜第４のアクチュエータ６２，６１，６０，６３の駆動を制御する。
【手続補正書】
【提出日】平成18年12月5日(2006.12.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のリンクで構成された移動機構部と、複数のリンクで構成された腕部と、前記移動機構部および前記腕部が取り付けられた体幹部と、前記移動機構部、前記腕部、前記体幹部の各関節に取り付けられたアクチュエータを駆動制御する制御部を有する移動ロボットにおいて、
移動中の前記移動ロボットの振動を演算によって求める振動演算部と、前記振動演算部にて求めた振動と逆位相の振動を演算する逆位相演算部とを備え、前記腕部の手先指令に前記逆位相演算部にて求めた振動を重畳させることを特徴とする移動ロボット。
【請求項２】
前記手先指令は、速度指令ベクトルであることを特徴とする請求項１記載の移動ロボット。
【請求項３】
前記振動演算部によって求める振動は、速度ベクトルであることを特徴とする請求項１記載の移動ロボット。
【請求項４】
前記逆位相演算部によって求める振動は、速度ベクトルであることを特徴とする請求項１記載の移動ロボット。
【請求項５】
前記逆位相演算部にて求める振動は、速度ベクトルに係数行列を乗じたものであることを特徴とする請求項1記載の移動ロボット。
【請求項６】
前記振動演算部は、移動ロボットが移動する際に発生する加速度ベクトルを検出する加速度検出部と、前記加速度検出部によって検出した加速度ベクトルを速度ベクトルに変換する状態変換部からなることを特徴とする請求項１記載の移動ロボット。
【請求項７】
前記加速度検出部は、加速度センサであることを特徴とする請求項６記載の移動ロボット。
【請求項８】
前記状態変換部は、前記加速度ベクトルを時間積分した後、定常成分を削除した前記速度ベクトルに変換することを特徴とする請求項６記載の移動ロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、複数のリンクで構成された移動機構部と、複数のリンクで構成された腕部と、前記移動機構部および前記腕部が取り付けられた体幹部と、前記移動機構部、前記腕部、前記体幹部の各関節に取り付けられたアクチュエータを駆動制御する制御部を有する移動ロボットにおいて、 移動中の前記移動ロボットの振動を演算によって求める振動演算部と、 前記振動演算部にて求めた振動と逆位相の振動を演算する逆位相演算部とを備え、前記腕部の手先指令に前記逆位相演算部にて求めた振動を重畳させるものである。
請求項２に記載の発明は、前記手先指令とは、速度指令ベクトルとするものである。
請求項３に記載の発明は、前記振動演算部によって求める振動は、速度ベクトルとするものである。
請求項４に記載の発明は、前記逆位相演算部によって求める振動は、速度ベクトルとするものである。
請求項５に記載の発明は、前記逆位相演算部にて求める振動は、速度ベクトルに係数ベクトルを乗じたものである。
請求項６に記載の発明は、前記振動演算部は、歩行ロボットが移動する際に発生する加速度ベクトルを検出する加速度検出部と、前記加速度検出部によって検出した加速度ベクトルを速度ベクトルに変換する状態変換部からなるものである。
請求項７に記載の発明は、前記加速度検出部は、加速度センサとするものである。
また、請求項８に記載の発明は、前記加速度ベクトルを時間積分した後、定常成分を削除した前記速度ベクトルに変換するものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
図３は、振動抑制制御を適用しない場合、すなわち係数行列Ｋの各要素が０の場合の歩行１周期を示している。図は３Ａから３Ｉへと時間経過によるロボットの姿勢変化を順次示しており、３Ａは歩行開始前の直立した姿勢、３Ｂは右足に重心を移動している姿勢、３Ｃは右足に重心を移した後に左足を遊脚にした姿勢、３Ｄは遊脚であった左足を着地した姿勢、３Ｅは重心を右足から左足に移す途中の中立姿勢、３Ｆは左足に重心を移動している姿勢、３Ｇは左足に重心を移した後に右足を遊脚にした姿勢、３Ｈは遊脚であった右足を着地した姿勢、３Ｉは歩行完了後の直立した姿勢である。
また、図は双腕を使って物体を把持した場合であり、図に示す把持物体の中心位置が歩行動作によって歩行中心から変位を生じる（ずれる）ことを示している。
特許文献１の制御方法を適用した場合には、図３のような把持物体の歩行による振動が生じる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
これに対して、図４は、本発明の振動抑制制御を適用した場合、すなわち係数行列Ｋの各要素が１の場合の歩行１周期を示している。ここで、係数行列は０から１の間の数値を設定できるが、ここでは説明を容易にするため各要素を１とする。
図は４Ａから４Ｉへと時間経過によるロボットの姿勢変化を順次示しており、４Ａは歩行開始前の直立した姿勢、４Ｂは右足に重心を移動している姿勢、４Ｃは右足に重心を移した後に左足を遊脚にした姿勢、４Ｄは遊脚であった左足を着地した姿勢、４Ｅは重心を右足から左足に移す途中の中立姿勢、４Ｆは左足に重心を移動している姿勢、４Ｇは左足に重心を移した後に右足を遊脚にした姿勢、４Ｈは遊脚であった右足を着地した姿勢、４Ｉは歩行完了後の直立した姿勢である。
図４も図３と同様に双腕を使って物体を把持した場合であるが、本発明を適用すると歩行動作中においても図に示す把持物体の中心位置が歩行中心からの変位を生じず、一定の位置にあることを示している。