【手続補正書】
【提出日】平成19年6月29日(2007.6.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
タイヤ空気圧を取得するタイヤ空気圧取得手段を備えた車両に適用される車両の運動状態推定装置であって、
前記タイヤ空気圧取得手段により取得されたタイヤ空気圧の変化に基づいて前記車両の加速度を表す値を取得するとともに同取得された車両の加速度を表す値に基づいて前記車両の運動状態を推定する運動状態推定手段を備えた車両の運動状態推定装置。
【請求項２】
タイヤ空気圧を取得するタイヤ空気圧取得手段と、
前記タイヤ空気圧取得手段により取得された、特定位置に設けられたタイヤのタイヤ空気圧の増加、及び前記特定位置とは異なる位置に設けられたタイヤのタイヤ空気圧の減少に基づいて、前記特定位置から前記特定位置とは異なる位置への方向の加速度を取得することで前記車両の運動状態を推定する運動状態推定手段と、
を備えた車両の運動状態推定装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両の運動状態推定装置において、
前記運動状態推定手段は、
前記タイヤ空気圧取得手段により取得された前記車両の前側のタイヤのタイヤ空気圧の変化量及び前記車両の後側のタイヤのタイヤ空気圧の変化量に基づいて前記運動状態としての前記車両の車体前後方向の加速状態を推定するように構成された車両の運動状態推定装置。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載の車両の運動状態推定装置において、
前記運動状態推定手段は、
前記タイヤ空気圧取得手段により取得された前記車両の右側のタイヤのタイヤ空気圧の変化量及び前記車両の左側のタイヤのタイヤ空気圧の変化量に基づいて前記運動状態としての前記車両の旋回状態を推定するように構成された車両の運動状態推定装置。
【請求項５】
タイヤ空気圧を取得するタイヤ空気圧取得手段と、
前記車両の車輪の車輪速度を取得する車輪速度取得手段と、
を備えた車両に適用される車両の運動制御装置であって、
前記取得された車輪速度と、請求項３に記載の前記運動状態推定手段により推定された前記車体前後方向の加速状態とに基づいて、前記車輪のスリップを抑制するアンチスキッド制御を行うアンチスキッド制御手段を備えた車両の運動制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両の運動制御装置において、
前記アンチスキッド制御手段は、
前記推定された前記車体前後方向の加速状態に基づいて前記車両が走行している路面が所定の摩擦係数より小さい摩擦係数を有する路面であるか否かを判定する路面判定手段を備え、前記路面判定手段の判定結果に応じて前記アンチスキッド制御の条件を変更するように構成された車両の運動制御装置。
【請求項７】
タイヤ空気圧を取得するタイヤ空気圧取得手段を備えた車両に適用される車両の運動制御装置であって、
請求項４に記載の前記運動状態推定手段により推定された前記車両の旋回状態に基づいて旋回内側車輪及び旋回外側車輪を特定し、前記旋回内側車輪に働く制動力と前記旋回外側車輪に働く制動力の間に差を与える左右制動力配分制御を実行する左右制動力配分制御手段を備えた車両の運動制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明に係る車両の運動状態推定装置は、タイヤ空気圧を取得するタイヤ空気圧取得手段を備えた車両に適用され、その特徴は、前記タイヤ空気圧取得手段により取得された（少なくとも一輪のタイヤの）タイヤ空気圧の変化に基づいて前記車両の加速度を表す値を取得するとともに同取得された車両の加速度を表す値に基づいて前記車両の運動状態を推定する運動状態推定手段を備えたことにある。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
また、前記運動状態推定手段は、前記タイヤ空気圧取得手段により取得された、特定位置に設けられたタイヤのタイヤ空気圧の増加、及び前記特定位置とは異なる位置に設けられたタイヤのタイヤ空気圧の減少に基づいて、前記特定位置から前記特定位置とは異なる位置への方向の加速度を取得することで前記車両の運動状態を推定するように構成されてもよい。ここで、タイヤ空気圧取得手段は、タイヤ空気圧を直接検出できる圧力センサを含んだ手段であってもよいし、タイヤの振動周波数成分を含む信号を出力し得る車輪速度センサ（例えば、磁気ピックアップ式（コイル式）の車輪速度センサ）の同出力信号から抽出される車両のばね下の共振周波数に基づいてタイヤ空気圧を間接的に取得する手段であってもよい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
従って、上記構成のように、少なくとも一輪のタイヤのタイヤ空気圧の変化に基づいて車両の加速度を表す値を取得することができる。ここで、「車両の加速度を表す値」とは、例えば、単数又は複数の特定の車輪のタイヤ空気圧の変化量、同タイヤ空気圧の変化勾配等である。そして、係る車両の加速度を表す値に基づいて車両の加速状態、従って、車両の運動状態を精度良く推定することができる。また、同様の原理に基づいて、特定位置のタイヤのタイヤ空気圧の増加、及び特定位置とは異なる位置のタイヤのタイヤ空気圧の減少に基づいて、特定位置から前記特定位置とは異なる位置への方向の加速度が取得される。この加速度に基づいて前記車両の運動状態を精度良く推定することができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
これによれば、上記前後加速度を表す値として、車両の前側の少なくとも一つの車輪のタイヤ空気圧の変化量と、車両の後側の少なくとも一つの車輪のタイヤ空気圧の変化量とがそれぞれ取得され得る。従って、車両の前側、及び後側の何れか一方側の車輪のタイヤ空気圧の変化量のみを取得する場合に比して、より多くの上記前後加速度を表す値に基づいて車両の車体前後方向の加速状態をより一層精度良く推定することができる。この場合、前記タイヤ空気圧取得手段により取得された前記車両の前側のタイヤのタイヤ空気圧の変化量及び前記車両の後側のタイヤのタイヤ空気圧の変化量に基づいて前記運動状態としての前記車両の車体前後方向の加速状態が推定される。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
これによれば、上記横加速度を表す値として、車両の右側の少なくとも一つの車輪のタイヤ空気圧の変化量と、車両の左側の少なくとも一つの車輪のタイヤ空気圧の変化量とがそれぞれ取得され得る。従って、車両の右側、及び左側の何れか一方側の車輪のタイヤ空気圧の変化量のみを取得する場合に比して、より多くの上記横加速度を表す値に基づいて車両の旋回状態をより一層精度良く推定することができる。この場合、前記タイヤ空気圧取得手段により取得された前記車両の右側のタイヤのタイヤ空気圧の変化量及び前記車両の左側のタイヤのタイヤ空気圧の変化量に基づいて前記運動状態としての前記車両の旋回状態が推定される。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
また、上記本発明に係る車両の運動状態推定装置による上記旋回状態の推定結果を利用して制動力配分制御を実行する本発明に係る車両の運動制御装置は、タイヤ空気圧を取得するタイヤ空気圧取得手段を備えた車両に適用され、少なくとも前記運動状態推定手段により前記取得されたタイヤ空気圧に基づいて推定された前記車両の旋回状態に基づいて旋回内側車輪及び旋回外側車輪を特定し、所定のヨーイングモーメントが前記車両に発生するように前記旋回内側車輪に働く制動力と前記旋回外側車輪に働く制動力との間に差を与える左右制動力配分制御を実行する左右制動力配分制御手段を備える。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
例えば、図３に示すように、車両が左側へ旋回する旋回初期状態にある場合、車両右側の車輪のタイヤ空気圧が増加するとともに車両左側の車輪のタイヤ空気圧が減少する。このとき、STP信号がＯＮ状態となっていて、「平均右側タイヤ空気圧変化量ΔPrimean＞ΔPthbfd」、及び「平均左側タイヤ空気圧変化量ΔPlemean＜−ΔPthbfd」が共に成立していると、本装置は、その後においてSTP信号がＯＦＦ状態になるまで左後輪RLのブレーキ液圧を保持する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４３】
次に、ＡＢＳ制御の開始判定に係わる作動について説明する。ＣＰＵ５１は図１１に示したルーチンを所定時間（例えば、６msec）の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１はステップ１１００から処理を開始し、ステップ１１０５に進んで、STP信号がＯＮ状態となっていて、且つ、ＡＢＳ制御実行中フラグＡＢＳ**の値が「０」となっているか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ１１９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。