【手続補正書】
【提出日】平成19年9月11日(2007.9.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  複数のリンク体と、これらのリンク体間を回動可能に連結する少なくとも１つの関節部とを有するリンク連結体、
上記関節部に設けられ、かつ上記リンク連結体を関節部で折り曲げたとき、一方が内側に他方が外側に位置するように配置されている第１及び第２の中継部、
気体を供給・排出されることにより伸縮する第１の伸縮引張体を有し、かつ上記関節部で連結された一方のリンク体と他方のリンク体との間に上記第１の中継部を通して接続されている第１の引張装置、
気体を供給・排出されることにより伸縮する第２の伸縮引張体を有し、かつ上記一方のリンク体と上記他方のリンク体との間に上記第２の中継部を通して接続されている第２の引張装置、
上記第１及び第２の伸縮引張体に対して気体の供給・排出を行う気体給排部、及び
この気体給排部を制御する制御部
を備え、上記第１及び第２の伸縮引張体による引張力の合力により、上記一方のリンク体に対して上記他方のリンク体が回動されるように上記関節部が駆動されることを特徴とする空気圧式ロボット。
【請求項２】  第１及び第２の中継部は、関節部に回動可能に連結されている第１及び第２の関節リンクであることを特徴とする請求項１記載の空気圧式ロボット。
【請求項３】  複数のリンク体と、これらのリンク体間を回動可能に連結する少なくとも１つの関節部とを有するリンク連結体に装着され、上記関節部で連結された一方のリンク体に対して他方のリンク体が回動するように上記関節部を駆動する空気圧式関節駆動装置であって、
上記リンク連結体を被覆する可撓性の被覆体、
この被覆体に設けられ、気体を供給・排出されることにより伸縮し、上記被覆体に引張力を与える複数の伸縮引張体、
これらの伸縮引張体に対して気体の供給・排出を行う気体給排部、及び
この気体給排部を制御する制御部
を備え、上記複数の伸縮引張体による引張力の合力により、上記関節部が駆動されることを特徴とする空気圧式関節駆動装置。
【請求項４】  被覆体は、人体の少なくとも下肢を覆うように構成されており、
制御部には、人体の歩行を助けるように複数の伸縮引張体を伸縮させるためのデータが記憶されていることを特徴とする請求項３記載の空気圧式関節駆動装置。
【請求項５】  被覆体は、布により構成されていることを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の空気圧式関節駆動装置。
【請求項６】  伸縮引張体は、気体が供給されることにより、径が増大し、長さが縮小される弾性膨張体であることを特徴とする請求項３ないし請求項５のいずれかに記載の空気圧式関節駆動装置。
【請求項７】  複数のリンク体と、これらのリンク体間を回動可能に連結する少なくとも１つの関節部とを有するリンク連結体、
このリンク連結体を被覆する可撓性の被覆体、
この被覆体に設けられ、気体を供給・排出されることにより伸縮し、上記被覆体に引張力を与える複数の伸縮引張体、
これらの伸縮引張体に対して気体の供給・排出を行う気体給排部、及び
この気体給排部を制御する制御部
を備え、上記複数の伸縮引張体による引張力の合力により、上記関節部で連結されている一方のリンク体に対して他方のリンク体が回動されるように上記関節部が駆動されることを特徴とする空気圧式ロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る空気圧式ロボットは、複数のリンク体と、これらのリンク体間を回動可能に連結する少なくとも１つの関節部とを有するリンク連結体、関節部に回動可能に連結され、かつリンク連結体を関節部で折り曲げたとき、一方が内側に他方が外側に位置するように配置されている第１及び第２の中継部、気体を供給・排出されることにより伸縮する第１の伸縮引張体を有し、かつ関節部で連結された一方のリンク体と他方のリンク体との間に第１の中継部を通して接続されている第１の引張装置、気体を供給・排出されることにより伸縮する第２の伸縮引張体を有し、かつ一方のリンク体と他方のリンク体との間に第２の中継部を通して接続されている第２の引張装置、第１及び第２の伸縮引張体に対して気体の供給・排出を行う気体給排部、及びこの気体給排部を制御する制御部を備え、第１及び第２の伸縮引張体による引張力の合力により、一方のリンク体に対して他方のリンク体が回動するように関節部が駆動される。
また、第１及び第２の中継部は、関節部に回動可能に連結されている第１及び第２の関節リンクである。
また、この発明に係る空気圧式関節駆動装置は、複数のリンク体と、これらのリンク体間を回動可能に連結する少なくとも１つの関節部とを有するリンク連結体に装着され、関節部で連結された一方のリンク体に対して他方のリンク体が回動するように関節部を駆動するものであって、リンク連結体を被覆する可撓性の被覆体、この被覆体に設けられ、気体を供給・排出されることにより伸縮し、被覆体に引張力を与える複数の伸縮引張体、これらの伸縮引張体に対して気体の供給・排出を行う気体給排部、及びこの気体給排部を制御する制御部を備え、複数の伸縮引張体による引張力の合力により関節部が駆動される。
また、被覆体は、人体の少なくとも下肢を覆うように構成されており、制御部には、人体の歩行を助けるように複数の伸縮引張体を伸縮させるためのデータが記憶されている。
また、被覆体は、布により構成されている。
また、伸縮引張体は、気体が供給されることにより、径が増大し、長さが縮小される弾性膨張体である。
また、この発明に係る空気圧式ロボットは、複数のリンク体と、これらのリンク体間を回動可能に連結する少なくとも１つの関節部とを有するリンク連結体、このリンク連結体を被覆する可撓性の被覆体、この被覆体に設けられ、気体を供給・排出されることにより伸縮し、被覆体に引張力を与える複数の伸縮引張体、これらの伸縮引張体に対して気体の供給・排出を行う気体給排部、及びこの気体給排部を制御する制御部を備え、複数の伸縮引張体による引張力の合力により、関節部で連結されている一方のリンク体に対して他方のリンク体が回動されるように関節部が駆動される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
次に、動作について説明する。例えば、空気給排部２３により第１の弾性膨張体１９ａに空気が供給され、第２の弾性膨張体１９ｂから空気が排出されると、第１の弾性膨張体１９ａは、その径が大きくなるとともに、長さが短くなる。また、第２の弾性膨張体１９ｂは、その径が小さくなるとともに、長さが長くなる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
実施の形態４．
図５はこの発明の実施の形態４による空気圧式ロボットの弾性膨張体の配置状態を示す断面図である。第１のリンク体１１の周囲には、第１ないし第８の弾性膨張体１９ａ〜１９ｈが配置されている。このように、弾性膨張体１９ａ〜１９ｈの数を増加し、関節部をユニバーサルジョイント等で構成することにより、第２のリンク体１２をあらゆる方向へ回動させることができる。