【手続補正書】
【提出日】平成20年5月1日(2008.5.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動案内車両により搬送体に積荷を積込む方法であって、
前記自動案内車両に積荷を係合させることと、
該自動案内車両を第１の誘導システムで、該自動案内車両が前記搬送体内に少なくとも部分的にある第１の位置に案内することと、
前記自動案内車両を第２の誘導システムで前記第１の位置から前記搬送体上の所望積荷位置に案内することと、
前記自動案内車両を前記第２の誘導システムで前記所望積荷位置から第２の位置へ案内すること、
の各ステップよりなる方法。
【請求項２】
前記第２の誘導システムは、少なくとも１つの距離測定センサを備えてなる請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記少なくとも１つの距離測定センサによって、前記搬送体の一側までの第１の距離を決定してなる請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記第1の誘導システムは、慣性誘導システムを備えてなる請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記第１の位置は、おおむね搬送体の一端部である請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記第２の位置は、前記第１の位置と近似である請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記自動案内車両を前記第２の誘導システムで前記第１の位置から前記搬送体上の前記所望積荷位置へ案内するステップは、前記自動案内車両の駆動電流をモニターするステップを備えてなる請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記自動案内車両を前記第２の誘導システムで前記第１の位置から前記搬送体上の前記所望積荷位置へ案内するステップは、前記積荷を前記搬送体の一側へ移動させるステップを更に備えてなる請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記搬送体の一側へ積荷を移動させるステップは、該積荷が該搬送体の一側に到達したことを確定するステップを備えてなる請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
自動案内車両で搬送体に積荷を積込む方法であって、
前記自動案内車両に積荷を係合させることと、
慣性誘導システムよりなる第１の誘導システムで、前記搬送体に近接した第１の位置へ前記自動案内車両を案内することと、
前記搬送体の一側までの第１の距離を確定する少なくとも１つの距離測定装置を含む第２の誘導システムで、前記第１の位置から搬送体上の所望積荷位置へ前記自動案内車両を案内し、前記第２の誘導システムが、前記第１の位置から前記所望積荷位置へ前記自動案内車両を案内する該ステップで、前記第１の距離を使用することと、
前記所望積荷位置で前記搬送体上に前記積荷を配置することと、
前記第２の誘導システムで前記所望積荷位置から第２の位置へ前記自動案内車両を案内すること、
前記第１の誘導システムで前記第２の位置から前記自動案内車両を案内すること、
の各ステップよりなる方法。
【請求項１１】
前記第１の誘導システムは追跡ホイールを更に備えてなる請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記第２の誘導システムで前記第１の位置から前記所望積荷位置へ前記自動案内車両を案内する前記ステップの間中、該自動案内車両を追跡し、該所望積荷位置において前記搬送体上に前記積荷を配置し、前記第２の誘導システムで前記所望積荷位置から前記第２の位置へ該自動案内車両を案内してなる請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
積荷を搬送体に自動的に積込むシステムであって、
駆動機構及びステアリング機構を備えた自動案内車両と、
前記自動案内車両の駆動機構及びステアリング機構と作動連結された第１及び第２の誘導システムと、
を備え、前記第１の誘導システムは前記自動案内車両を第１の位置に案内し、ここにおいて、前記自動案内車両は、該第１の位置において搬送体内に少なくとも部分的にあり、前記第２の誘導システムは前記自動案内車両を該第１の位置から所望積荷位置へ案内するとともに該所望積荷位置から第２の位置へ案内し、前記第１の誘導システムは前記第２の位置から該自動案内車両を案内してなる、積荷を搬送体に自動的に積込むシステム。
【請求項１４】
前記駆動機構及びステアリング機構と作動連結された積荷位置検出装置を更に備え、該積荷位置検出装置は、前記自動案内車両が前記所望積荷位置にあることを確定してなる請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記積荷位置検出装置は、前記自動案内車両と係合した積荷の移動を追跡する少なくとも１つのセンサを含んでなる請求項１４に記載のシステム。
【請求項１６】
前記第２の位置は、おおむね前記第１の位置に等しい請求項１３に記載のシステム。
【請求項１７】
前記第２の誘導システムは少なくとも１つの距離測定装置を備え、該距離測定装置は前記搬送体の一側までの第１の距離を確定し、それによって、前記第２の誘導システムが、前記第１の位置から前記所望積荷位置へ前記自動案内車両を案内する前記ステップで、前記第１の距離を使用してなる請求項１３に記載のシステム。
【請求項１８】
前記第１の誘導システムは、慣性誘導システムを備えてなる請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
前記第２の誘導システムは、前記搬送体の一側を検出するセンサを備えてなる請求項１３に記載のシステム。
【請求項２０】
前記センサは、前記自動案内車両と係合した積荷の移動を追跡するエンコーダを備えてなる請求項１９に記載のシステム。
【請求項２１】
前記エンコーダは、前記積荷がその移動を妨害されたことを確定することにより前記所望積荷位置を検出してなる請求項２０に記載のシステム。
【請求項２２】
自動案内車両により搬送体に積荷を積込む方法であって、
前記自動案内車両に積荷を係合させることと、
誘導システムで前記自動案内車両を、該自動案内車両が該搬送体内に少なくとも部分的にある第１の位置から搬送体上の所望積荷位置へ案内し、該誘導システムは前記所望積荷位置を前記第１の位置に対する前記搬送体の位置に基づいて設定することと、
前記所望積荷位置において前記搬送体上に前記積荷を配置することと、
前記誘導システムで前記自動案内車両を前記所望積荷位置から第２の位置へ案内すること、
の各ステップよりなる方法。
【請求項２３】
前記所望積荷位置を設定するステップは、前記搬送体の予定された搬送位置に対する位置の外れを確定するステップを含んでなる請求項２２に記載の方法。
【請求項２４】
前記搬送体の外れを確定するステップにより、前記搬送体の第１の側までの第１の距離を測定し、該搬送体の第２の側までの第２の距離を測定し、これら第１及び第２の距離を比較してなる請求項２３に記載の方法。
【請求項２５】
前記誘導システムは、前記自動案内車両の案内を助成するために前記外れを利用してなる請求項２４に記載の方法。
【請求項２６】
自動案内車両により搬送体より積荷を積下ろす方法であって、
誘導システムで前記自動案内車両を、該自動案内車両が少なくとも部分的に搬送体上にある第１の位置から前記搬送体上のおおよその積荷位置に案内し、該誘導システムが該おおよその積荷位置を前記第１の位置に対する前記搬送体の位置に基づき設定することと、
積荷位置を確定することと、
前記積荷位置で前記自動案内車両に積荷を係合させることと、
前記誘導システムで前記自動案内車両を前記おおよその積荷位置から第２の位置へ案内すること、
の各ステップよりなる方法。
【請求項２７】
前記おおよその積荷位置を設定するステップは、予定された搬送位置に対する前記搬送体の外れを確定するステップを含んでなる請求項２６に記載の方法。
【請求項２８】
前記搬送体の外れを確定するステップにより、前記搬送体の第１の側までの第１の距離を測定し、該搬送体の第２の側までの第２の距離を測定し、これら第１及び第２の距離を比較してなる請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
前記誘導システムは、前記自動案内車両の案内を助成するために前記外れを利用してなる請求項２８に記載の方法。
【請求項３０】
自動案内車両により搬送体より積荷を積下ろす方法であって、
第１の誘導システムで前記自動案内車両を、該自動案内車両が少なくとも部分的に搬送体上にある第１の位置へ案内することと、
第２の誘導システムで前記自動案内車両を前記第１の位置から前記搬送体上の予定された積荷位置へ案内することと、
積荷位置を確定することと、
前記積荷位置で前記自動案内車両に積荷を係合させることと、
前記第２の誘導システムで前記自動案内車両を前記所望積荷位置から第２の位置へ案内すること、
の各ステップよりなる方法。
【請求項３１】
前記第２の誘導システムは少なくとも１つの距離測定センサを備えてなる請求項３０に記載の方法。
【請求項３２】
前記少なくとも１つの距離測定センサは、前記搬送体の一側までの第１の距離を確定してなる請求項３１に記載の方法。
【請求項３３】
前記第１の誘導システムは、慣性誘導システムよりなる請求項３０に記載の方法。
【請求項３４】
前記第１の位置は、おおむね搬送体の一端にある請求項３０に記載の方法。
【請求項３５】
前記第２の位置は前記第１の位置に近似してなる請求項３０に記載の方法。
【請求項３６】
前記積荷位置を確定するステップにより、前記自動案内車両の駆動電流をモニターしてなる請求項３０に記載の方法。
【請求項３７】
前記積荷位置を確定するステップにより、積荷ポケットを検出するために少なくとも１つの光学センサを利用してなる請求項３０に記載の方法。
【請求項３８】
前記第２の誘導システムは、前記第１の位置において該搬送体の一側までの距離を決定するための少なくとも１つの距離測定センサを備えてなる請求項１に記載の方法。
【請求項３９】
前記第２の誘導システムは、前記距離を使用して、前記自動案内車両を案内してなる請求項３８に記載の方法。
【請求項４０】
前記第２の誘導システムは、前記距離を使用して、該搬送体の一側から特定された距離において該自動案内車両を案内してなる請求項３９に記載の方法。
【請求項４１】
前記第２の誘導システムは、該搬送体の一側までの該自動案内車両の距離を定期的に測定してなる請求項４０に記載の方法。
【請求項４２】
前記第１の誘導システムは、前記第２の誘導システムが該自動案内車両を前記第１の位置から前記積荷位置まで案内する間、該自動案内車両の位置を継続して追跡してなる請求項１に記載の方法。
【請求項４３】
前記第１の誘導システムは、前記第２の誘導システムが前記積荷位置から前記第２の位置まで該自動案内車両の位置を継続して追跡する間、該自動案内車両の位置を継続して追跡してなる請求項１に記載の方法。
【請求項４４】
前記第２の誘導システムは、前記第１の位置において該搬送体の一側までの距離を決定するための少なくとも１つの距離測定センサを備えてなる請求項１３に記載の方法。
【請求項４５】
前記第２の誘導システムは、前記距離を使用して前記自動案内車両を案内してなる請求項４５に記載の方法。
【請求項４６】
前記第２の誘導システムは、前記距離を使用して該搬送体の該一側から特定された距離において、該自動案内車両を案内してなる請求項４５に記載の方法。
【請求項４７】
前記第２の誘導システムは、該搬送体の一側までの、該自動案内車両の距離を定期的に測定してなる請求項４６に記載の方法。
【請求項４８】
前記第１の誘導システムは、前記第２の誘導システムが前記第１の位置から前記積荷位置まで該自動案内車両を案内する間、該自動案内車両の位置を継続して追跡してなる請求項１３に記載の方法。
【請求項４９】
前記第１の誘導システムは、前記第２の誘導システムが前記積荷位置から前記第２の位置まで該自動案内車両の位置を継続して追跡する間、該自動案内車両の位置を継続して追跡してなる請求項１３に記載の方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
積荷が積荷捕捉機構によって自動案内車両１０と係合したとき、該車両１０の前後方向の走行動作ならびに昇降機構１８と関連する側方シフト機構２２により、積荷は３次元の全ての方向において位置の調整が可能となる。図１に示す好ましい実施形態において、各フォーク対１６は、矢印１３０で示すように水平方向に独立して移動可能である。又、各側方シフト機構２２は、フォーク対１６の移動を追跡するエンコーダ２３をそれぞれ備える。これらエンコーダ２３は、水平方向におけるフォーク対１６の位置及び位置の変化速度の両方を追跡することができる。これらエンコーダ２３は自動案内車両１０の誘導システムと共働するとともにフォーク対１６を正しく位置付けるのに用いられる。フォーク対１６の水平方向の移動ないしシフト動作は、以下に記述する搬送体に積荷を積込む動作に関連して更に説明する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
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