【手続補正書】
【提出日】平成31年3月18日(2019.3.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザに取り付けて前記ユーザの前腕のまわりでロールできるようにする微小アクセスツールであって、
フレームと、
前記ユーザの手首又は前腕に取り付けるように構成されたカフと、
前記フレームと前記カフの間に第１の軸のまわりの第１の回転自由度があるように、前記フレームと前記カフの間で回転可能に結合された第１のジンバルと、
前記フレームと前記カフの間にあり、前記フレームと前記カフの間に前記ツール軸のまわりのロール回転自由度があるように前記フレーム又は前記第１のジンバルに対して摺動又はロールするように構成された軸受とを備え、
前記カフが前記ユーザの手首又は前腕に取り付けられたときに、前記ツール軸と第２の軸が前記ユーザの手首又は前腕内で交差する、微小アクセスツール。
【請求項２】
前記第１のジンバルと前記軸受が、前記カフと前記フレームの間に任意の順序で連続的に接続された、請求項１に記載のツール。
【請求項３】
前記第１のジンバルが、前記フレームに回転可能に結合され、前記軸受が前記第１のジンバルに摺動可能に結合された、請求項１に記載のツール。
【請求項４】
前記軸受が、前記フレームに摺動可能に結合され、前記第１のジンバルが、前記軸受に回転可能に結合された、請求項１に記載のツール。
【請求項５】
前記フレームと前記カフの間に第２の軸のまわりの第２の回転自由度があるように前記フレームと前記カフの間に回転可能に結合された第２のジンバルを更に備え、前記カフが、前記ユーザの手首又は前腕に取り付けられたとき、前記ツール軸、前記第１の軸及び前記第２の軸が、前記ユーザの手首又は前腕内の点で交差する、請求項１に記載のツール。
【請求項６】
前記カフが、前記第１のジンバルの一部である、請求項１に記載のツール。
【請求項７】
前記カフが、前記第１のジンバル内で取外し可能に取り付けるように構成された、請求項１に記載のツール。
【請求項８】
前記軸受が、前記第１のジンバルの一部である、請求項１に記載のツール。
【請求項９】
前記軸受が、前記ユーザの手首又は前腕に対する前記フレームの連続ロール回転を可能にするように構成された、請求項９に記載のツール。
【請求項１０】
前記軸受が、前記カフのまわりでリング内に延在するスレッドとして構成された平軸受を備えた、請求項１に記載のツール。
【請求項１１】
前記カフが、Ｃ字形部材を備えた、請求項１に記載のツール。
【請求項１２】
前記カフが前記ユーザの腕又は前腕と共に動くように前記ユーザの手首又は前腕を前記カフ内に保持するように構成された固定機構を更に備えた、請求項１に記載のツール。
【請求項１３】
前記カフが前記ユーザの腕又は前腕と共に動くように前記ユーザの手首又は前腕を前記カフ内に保持するように構成された固定機構を更に備え、更に、前記固定機構が、ストラップ、スナップ、ベルト、ラッチアンドフックコネクタ、タイ又はクランプのうちの少なくとも１つを備えた、請求項１に記載のツール。
【請求項１４】
少なくとも１つの自由度を有する入力接続部、又は、少なくとも２つの回転自由度を有する平行運動入力接続部を介して、前記フレームに結合されたハンドルを更に備えた、請求項１に記載のツール。
【請求項１５】
出力接続部を介して前記フレームに結合されたエンドエフェクタを更に備えた、請求項１に記載のツール。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６３】
本明細書に含まれる実施例及び説明図は、主題が実施されうる特定の実施形態を、限定ではなく実例として示す。述べたように、そこからその他の実施形態を利用し導出でき、その結果、本開示の範囲から逸脱しない構造的及び論理的な代用及び変更が行なわれうる。発明的内容のそのような実施形態は、本明細書では、単に便宜上、実際に１つ以上の実施形態が開示された場合に本出願の範囲をどの単一の発明又は発明的概念に自主的に限定することなく、用語「発明」によって個別又は集合的に参照されうる。したがって、本明細書において特定の実施形態を示し述べてきたが、同じ目的を達成すると推測される任意の機構が、示された特定の実施形態の代用にされうる。この開示は、様々な実施形態の全ての改造又は変形物を対象として含むように意図される。上記の実施形態の組み合わせ、及び本明細書に具体的に示されていない他の実施形態は、以上の説明を検討するときに当業者に明らかになるであろう。
〔付記１〕
微小アクセスツールであって、
ツール軸を有する細長いツールシャフトを有するフレームと、
ユーザの手首又は前腕に取り付けるように構成されたカフと、
前記カフと前記フレームの間に前記ツール軸のまわりのロール回転自由度があるように前記カフと前記フレームの間にカップリング接続部とを備え、
前記カフが、前記ユーザの手首又は前腕に取り付けられたときに、前記ツール軸が、前記ユーザの手首又は前腕の中心部分を通る、微小アクセスツール。
〔付記２〕
微小アクセスツールであって、
ツール軸を有する細長いツールシャフトが延在するフレームと、
前記カフが前記ユーザの手首又は前腕と共に動くように、前記ユーザの手首又は前腕に付着するように構成されたカフと、
前記カフと前記フレームの間に前記ツール軸のまわりのロール回転自由度があるように、前記カフを前記フレームに結合するカップリング接続部とを備え、
前記カフと前記フレームは、更に、前記カフと前記フレームの間に第２の軸のまわりのピッチ又はヨー回転自由度があるように、前記第１のカップリング接続部又は前記第２のカップリング接続部を介して回転可能に結合され、
更に、前記カフが前記ユーザの手首又は前腕に取り付けられたときに、前記ツール軸が、前記ユーザの手首又は前腕内を通る、微小アクセスツール。
〔付記３〕
前記カップリング接続部が、前記ユーザの手首又は前腕に対する前記フレームの連続ロール回転を可能にするように構成された、付記１又は２に記載のツール。
〔付記４〕
前記カップリング接続部が、摺動又はロールしてロール回転自由度を提供するように構成された１つ以上の軸受を備えた、付記１又は２に記載のツール。
〔付記５〕
前記１つ以上の軸受が、スレッドとして構成されるかロール要素軸受として構成された平軸受を備えた、付記４に記載のツール。
〔付記６〕
前記カフが、前記フレームに結合された可撓性バンドを備えた、付記１又は２に記載のツール。
〔付記７〕
前記カフが、Ｃ字形部材を備えた、付記１又は２に記載のツール。
〔付記８〕
前記カフが、リングを備えた、付記１又は２に記載のツール。
〔付記９〕
前記カフが前記ユーザの腕又は前腕と共に動くように、前記カフが、前記ユーザの手首又は前腕を前記カフ内に保持するように構成された固定機構を備えた、付記１又は２に記載のツール。
〔付記１０〕
前記カフが、前記カフが前記ユーザの腕又は前腕と共に動くように前記ユーザの手首又は前腕を前記カフ内に保持するように構成された固定機構を含み、更に、前記固定機構は、ストラップ、スナップ、ベルト、ラッチアンドフックコネクタ、タイ又はクランプのうちの少なくとも１つを備えた、付記１又は２に記載のツール。
〔付記１１〕
少なくとも１つの自由度を有する入力接続部を介して前記フレームに結合されたハンドルを更に備えた、付記１又は２に記載のツール。
〔付記１２〕
少なくとも２つの自由度を有する入力接続部を介して前記フレームに結合されたハンドルを更に備えた、付記１又は２に記載のツール。
〔付記１３〕
少なくとも２つの自由度を有する平行運動入力接続部を介して前記フレームに結合されたハンドルを更に備えた、付記１又は２に記載のツール。
〔付記１４〕
少なくとも２つの回転自由度を有する平行運動入力接続部を介して前記フレームに結合されたハンドルを更に備え、前記平行運動入力接続部が、ロールが前記ハンドルから前記フレームに伝達されるようにロールを抑制する、付記１又は２に記載のツール。
〔付記１５〕
少なくとも１つの回転自由度を有する入力接続部を介して前記フレームに結合されたハンドルを更に備え、前記入力接続部は、前記ロールがハンドルからフレームに伝達されるようにロール回転を抑制する、付記１又は２に記載のツール。
〔付記１６〕
出力接続部を介して前記フレームに結合されたエンドエフェクタを更に備えた、付記１又は２に記載のツール。
〔付記１７〕
前記カフと前記フレームの間に第２の軸のまわりのピッチ又はヨー回転自由度があるように、前記カフと前記フレームの間に第２のカップリング接続部を更に備えた、付記１に記載のツール。
〔付記１８〕
前記カップリング接続部が、また、前記カフと前記フレームの間に第２の軸のまわりのピッチ又はヨー回転自由度があるように回転可能に結合された、付記１に記載のツール。
〔付記１９〕
前記カフと前記フレームの間に第２の軸のまわりのピッチ回転自由度があるように前記カフと前記フレームの間の第２のカップリング接続部を更に含み、前記ツールが、更に、前記カフと前記フレームの間に第３の軸のまわりのヨー回転自由度があるように前記カフと前記フレームの間に第３のカップリング接続部を含み、前記カップリング接続部、前記第２のカップリング接続部及び前記第３のカップリング接続部が、前記カフと前記フレームの間に任意の順序で連続的に接続された、付記１に記載のツール。
〔付記２０〕
前記カフと前記フレームの間に第２の軸のまわりの第１の回転自由度があるように前記カフと前記フレームの間に第２のカップリング接続部を備え、更に、前記カップリング接続部が、また、前記カフと前記フレームの間に第３の軸のまわりの第２の回転自由度があるように回転可能に結合され、前記カップリング接続部と前記第２のカップリング接続部が、前記カフと前記フレームの間に任意の順序で連続的に接続された、付記１に記載のツール。
〔付記２１〕
前記カフと前記フレームの間に第２の軸のまわりのピッチ回転自由度があるように前記カフと前記フレームの間の第２のカップリング接続部を更に備え、前記ツールが、更に、前記カフと前記フレームの間に第３の軸のまわりのヨー回転自由度があるように前記カフと前記フレームの間に第３のカップリング接続部を備え、前記第２の軸と前記第３の軸は、前記カフが前記ユーザの手首又は前腕に取り付けられたときに前記ユーザの手首の中心部分を通る前記ツール軸と交差する、付記１に記載のツール。
〔付記２２〕
前記カフと前記フレームの間に第２のカップリング接続部を備え、前記第２のカップリング接続部が、前記フレームに回転可能に結合されて第２の軸のまわりのピッチ又はヨー回転のいずれかを提供する第１のジンバルを備え、前記第２の軸は、前記カフが前記ユーザの手首又は前腕に取り付けられたときに、前記ユーザの手首の中心部分を通るツール軸と交差する、付記１に記載のツール。
〔付記２３〕
前記カフと前記フレームの間の第２のカップリング接続部であって、前記カフと前記フレームの間に回転可能に結合されて第２の軸のまわりのピッチ回転を提供する第１のジンバルを備えた第２のカップリング接続部と、前記カフと前記フレームの間の第３のカップリング接続部であって、前記カフと前記フレームの間に回転可能に結合されて第３の軸のまわりのヨー回転を提供する第２のジンバルを備えた第３のカップリング接続部とを更に備え、前記第２の軸と前記第３の軸は、前記カフが前記ユーザの手首又は前腕に取り付けられたときに前記ユーザの手首の中心部分を通るツール軸と交差する、付記１に記載のツール。
〔付記２４〕
前記第２の軸は、前記カフが前記ユーザの手首又は前腕に取り付けられたときに前記ユーザの手首の前記中心部分で前記ツール軸と交差する、付記２に記載のツール。
〔付記２５〕
ユーザに取り付けて前記ユーザの前腕のまわりでロールできるようにする微小アクセスツールであって、
ツール軸を有する細長いツールシャフトを備えたフレームと、
前記ユーザの手首又は前腕に取り付けるように構成されたカフと、
前記フレームと前記カフの間に第１の軸のまわりの第１の回転自由度があるように、前記フレームと前記カフの間で回転可能に結合された第１のジンバルと、
前記フレームと前記カフの間にあり、前記フレームと前記カフの間に前記ツール軸のまわりのロール回転自由度があるように前記フレーム又は前記第１のジンバルに対して摺動又はロールするように構成された軸受とを備え、
前記カフが前記ユーザの手首又は前腕に取り付けられたときに、前記ツール軸と第２の軸が前記ユーザの手首又は前腕内で交差する、微小アクセスツール。
〔付記２６〕
ユーザに取り付けて前記ユーザの前腕のまわりにロールできるようにする微小アクセスツールであって、
ツール軸を有する細長いツールシャフトを備えたフレームと、
前記ユーザの手首又は前腕を保持するように構成された通路を有するカフと、
前記フレームと前記カフの間に第１の軸のまわりの第１の回転自由度があるように、前記フレームと前記カフの間で回転可能に結合された第１のジンバルと、
前記フレームと前記カフの間にあり、前記フレームと前記カフの間に前記ツール軸のまわりのロール回転自由度があるように摺動又はロールするように構成された軸受とを備え、
前記カフが、前記ユーザの手首又は前腕に取り付けられたときに、前記ツール軸と第１の軸が、前記カフを通る通路内で交差し、
前記カフが前記ユーザの手首又は前腕と共に動くように、前記ユーザの手首又は前腕を前記カフ内に保持するように構成された固定機構とを備えた、微小アクセスツール。
〔付記２７〕
ユーザに取り付けて前記ユーザの前腕のまわりにロールできるようにする微小アクセスツールであって、
ツール軸を有する細長いツールシャフトを備えたフレームと、
前記ユーザの手首又は前腕に取り付けるように構成されたカフと、
前記フレームと前記カフの間に第１の軸のまわりのピッチ回転自由度があるように、前記カフと前記フレームの間に回転可能に結合された第１のジンバルと、
前記フレームと前記カフの間に第２の軸のまわりのヨー回転自由度があるように、前記カフと前記フレームの間に回転可能に結合された第２のジンバルと、
前記カフと前記フレームの間にあり、前記フレームと前記カフの間に前記ツール軸のまわりのロール回転自由度があるように摺動又はロールするように構成された軸受とを備え、
前記カフが、前記ユーザの手首又は前腕に取り付けられたとき、前記ツール軸、前記第１の軸及び前記第２の軸が、前記ユーザの手首又は前腕内の点で交差し、
前記ユーザの手が第１のジンバルと第２のジンバル内を通り、前記カフが前記ユーザの手首又は前腕と共に動くように、前記ユーザの手首又は前腕を前記カフ内に保持するように構成された固定機構とを備えた、微小アクセスツール。
〔付記２８〕
前記第１のジンバルと前記軸受が、前記カフと前記フレームの間に任意の順序で連続的に接続された、付記２５又は２６に記載のツール。
〔付記２９〕
前記第１のジンバル、前記第２のジンバル及び前記軸受が、前記カフと前記フレームの間に任意の順序で連続的に接続された、付記２７に記載のツール。
〔付記３０〕
前記第１のジンバルが、前記フレームに回転可能に結合され、前記軸受が前記第１のジンバルに摺動可能に結合された、付記２２、２６又は２７に記載のツール。
〔付記３１〕
出力接続部を介して前記ツールシャフトに結合されたエンドエフェクタを更に備え、前記ツール軸のまわりのロール回転と前記第１の軸のまわりの第１の回転の１つ以上が、前記出力接続部の対応する回転に伝達される、付記２５、２６又は２７に記載のツール。
〔付記３２〕
前記軸受が、前記フレームに摺動可能に結合され、前記第１のジンバルが、前記軸受に回転可能に結合された、付記２２、２６又は２７に記載のツール。
〔付記３３〕
前記フレームと前記カフの間に第２の軸のまわりの第２の回転自由度があるように前記フレームと前記カフの間に回転可能に結合された第２のジンバルを更に備え、前記カフが、前記ユーザの手首又は前腕に取り付けられたとき、前記ツール軸、前記第１の軸及び前記第２の軸が、前記ユーザの手首又は前腕内の点で交差する、付記２５又は２６に記載のツール。
〔付記３４〕
前記カフが、前記第１のジンバルの一部である、付記２５、２６又は２７に記載のツール。
〔付記３５〕
前記カフが、前記第１のジンバル内で取外し可能に取り付けるように構成された、付記２５、２６又は２７に記載のツール。
〔付記３６〕
前記軸受が、前記第１のジンバルの一部である、付記２５、２６又は２７に記載のツール。
〔付記３７〕
前記軸受が、前記ユーザの手首又は前腕に対する前記フレームの連続ロール回転を可能にするように構成された、付記２５、２６又は２７に記載のツール。
〔付記３８〕
前記軸受が、前記カフのまわりでリング内に延在するスレッドとして構成された平軸受を備えた、付記２５、２６又は２７に記載のツール。
〔付記３９〕
前記カフが、Ｃ字形部材を備えた、付記２５、２６又は２７に記載のツール。
〔付記４０〕
前記カフが前記ユーザの腕又は前腕と共に動くように前記ユーザの手首又は前腕を前記カフ内に保持するように構成された固定機構を更に備えた、付記２５に記載のツール。
〔付記４１〕
前記ユーザの手が前記第１のジンバル内を通り、前記カフが前記ユーザの手首又は前腕と共に動くように、前記ユーザの手首又は前腕を前記カフ内に保持するように構成された固定機構を更に備えた、付記２５に記載のツール。
〔付記４２〕
前記カフが前記ユーザの腕又は前腕と共に動くように前記ユーザの手首又は前腕を前記カフ内に保持するように構成された固定機構を更に備え、更に、前記固定機構が、ストラップ、スナップ、ベルト、ラッチアンドフックコネクタ、タイ又はクランプのうちの少なくとも１つを備えた、付記２５に記載のツール。
〔付記４３〕
少なくとも１つの自由度を有する入力接続部を介して前記フレームに結合されたハンドルを更に備えた、付記２５、２６又は２７に記載のツール。
〔付記４４〕
少なくとも２つの自由度を有する入力接続部を介して前記フレームに結合されたハンドルを更に備えた、付記２５、２６又は２７に記載のツール。
〔付記４５〕
少なくとも２つの自由度を有する平行運動入力接続部を介して前記フレームに結合されたハンドルを更に備えた、付記２５,２６又は２７に記載のツール。
〔付記４６〕
少なくとも２つの回転自由度を有する平行運動入力接続部を介して前記フレームに結合されたハンドルを更に備え、前記平行運動入力接続部は、ロールが前記ハンドルから前記フレームに伝達されるように前記フレームに対して前記ハンドルのロールを抑制する、付記２５、２６又は２７に記載のツール。
〔付記４７〕
出力接続部を介して前記フレームに結合されたエンドエフェクタを更に備えた、付記２５、２６又は２７に記載のツール。
〔付記４８〕
前記第１のジンバルが、ツールに取外し可能に付着するように構成された、付記２５、２６又は２７に記載のツール。
〔付記４９〕
微小アクセスツールを動作させる方法であって、前記微小アクセスツールが、ツール軸を有する細長いツールシャフトを含むフレームを備え、
前記ユーザの手首又は前腕をカフ内に固定して、前記ユーザの手首又は前腕が、第１のジンバル内を通り、前記カフ内に保持され、前記カフと前記フレームの間に、摺動する軸受による前記ツール軸のまわりにロール回転自由度があり、前記カフと前記フレームとの間に、前記第１のジンバルを通る第２の回転自由度があるようにするステップと、
前記ユーザが前記ユーザの腕を動かすときに、前記第１のジンバルを前記第２の回転軸のまわりに回転させることと、前記軸受を摺動させて前記ツール軸のまわりにロールすることの一方又は両方によって、前記ユーザの手首又は前腕の角度若しくはロール位置の一方又は両方を前記ツール軸に対して変化させるステップとを含み、
前記第２の回転軸と前記ツール軸が、前記ユーザの手首又は前腕内にある交点で交差する、方法。
〔付記５０〕
前記ユーザの手首又は前腕を固定するステップが、ストラップ、スナップ、ベルト、ラッチアンドフックコネクタ、タイ又はクランプのうちの１つ以上を含む固定機構で前記ユーザの前腕又は手首を固定するステップを含む、付記４９に記載の方法。
〔付記５１〕
前記細長いツールシャフトの遠位部分をマウントに結合するステップを更に含む、付記４９に記載の方法。
〔付記５２〕
前記細長いツールシャフトの遠位部分をマウントに結合するステップを更に含み、前記ツール軸に対する前記ユーザの手首又は前腕の角度又はロール位置のいずれか又は両方を変化させるステップが、前記ユーザの手首又は前腕の前記角度とロール位置のいずれか又は両方が、前記細長いツールシャフトに対して変更されたときに、前記細長い部材の領域の遠位端を前記マウントに結合したままにするステップを含む、付記４９に記載の方法。
〔付記５３〕
入力接続部を介して前記ツールシャフトに結合されたハンドルを操作して、出力接続部を介して前記ツールフレームの前記細長い部材の遠位端に結合されたエンドエフェクタを関節運動させるステップを更に含む、付記４９に記載の方法。
〔付記５４〕
前記ツールフレームに結合されたハンドルを、ピッチ、ヨー又はピッチ及びヨー回転で操作するステップを更に含み、前記ハンドルが、マルチリンクエンドエフェクタ接続部を含む出力接続部の対応する回転によってピッチ及びヨー回転を伝達する平行運動入力接続部を介して前記ツールフレームに結合された、付記４９に記載の方法。
〔付記５５〕
微小アクセスツールであって、
ツール軸を有する細長いツールシャフトを有するフレームと、
ユーザの手首又は前腕に取り付けるように構成されたカフと、
前記カフと前記フレームの間に第１の軸のまわりの第１の回転自由度があるように前記カフと前記フレームの間を結合するカップリング接続部とを備え、
前記カフが、前記ユーザの手首又は前腕に取り付けられたとき、前記第１の軸が、前記ユーザの手首又は前腕の中心部分を通り、更に前記ツール軸が、前記ユーザの手首又は前腕の前記中心部分で前記第１の軸と交差し、
前記ユーザの手が前記カフから突出し、前記カフが前記ユーザの前腕と共に動くように、前記ユーザの手首又は前腕を前記カフ内に保持するように構成された固定機構とを備えた、微小アクセスツール。
〔付記５６〕
ユーザの手首又は前腕に取り付ける為の微小アクセスツールであって、
ツール軸を有する細長いツールシャフトを有するフレームと、
前記ユーザの手首又は前腕を中に保持するように構成されたカフと、
前記カフと前記フレームの間の第１のカップリング接続部であって、第１の軸のまわりに回転するように構成された第１のカップリング接続部と、
前記カフと前記フレームの間の第２のカップリング接続部であって、第２の軸のまわりで回転するように構成された第２のカップリング接続部とを備え、
前記第１の軸と前記第２の軸が交点で交差し、
前記ユーザの手首又は前腕を前記カフ内に保持して、それにより、前記ユーザの手が前記カフ内を通り、前記カフが前記ユーザの手首又は前腕と共に動くように構成され、更に前記交点が前記ユーザの手首又は前腕内にある固定機構とを備えた、微小アクセスツール。
〔付記５７〕
ユーザの腕に取り付ける為の微小アクセスツールであって、
細長いツールシャフトを有するフレームと、
前記ユーザの手首又は前腕に取り付けるように構成されたカフと、
前記カフと前記フレームの間で少なくとも１つの回転又は並進運動を提供する、前記カフと前記フレームの間のカップリング接続部と、
前記ユーザの手を収容するように構成され、前記入力接続部を介して前記フレームに接続されたハンドルであって、前記入力接続部が、少なくとも１つの自由度を提供する平行運動入力接続部であるハンドルと、
出力接続部を介して前記ツールシャフトに接続されたエンドエフェクタと、
前記入力接続部の前記少なくとも１つの自由度を前記出力接続部の対応する少なくとも１つの自由度に伝達する伝達システムとを備えた、微小アクセスツール。
〔付記５８〕
前記第１のカップリング接続部が、前記フレームと前記カフの間に前記ツール軸のまわりのロール回転自由度があるように摺動するように構成された軸受を備えた、付記５６に記載のツール。
〔付記５９〕
前記第１のカップリング接続部が、前記フレームと前記カフの間に前記第１の軸のまわりの第１の回転自由度があるように、前記カフと前記フレームの間に回転可能に結合された第１のジンバルを備えた、付記５６に記載のツール。
〔付記６０〕
前記第１のカップリング接続部が、前記フレームと前記カフの間に前記第２の軸のまわりの第２の回転自由度があるように、前記カフと前記フレームの間に回転可能に結合された第２のジンバルを備えた、付記５９に記載のツール。
〔付記６１〕
前記第２のカップリング接続部が、前記フレームと前記カフの間に前記ツール軸のまわりのロール回転自由度があるように摺動するように構成された軸受を備えた、付記５９に記載のツール。
〔付記６２〕
前記第１のカップリング接続部が、前記フレームに回転可能に結合された第１のジンバルであり、前記第２のカップリング接続部が、前記第１のジンバルに回転可能に結合された第２のジンバルである、付記５６に記載のツール。
〔付記６３〕
前記カフが、前記フレームに結合されたバンドを備えた、付記５５又は５６に記載のツール。
〔付記６４〕
前記カフが、Ｃ字形部材を備えた、付記５５又は５６に記載のツール。
〔付記６５〕
前記固定機構が、ストラップ、スナップ、ベルト、ラッチ及びフックコネクタ、タイ又はクランプのうちの少なくとも１つを備える、付記５５又は５６に記載のツール。
〔付記６６〕
少なくとも１つの自由度を有する入力接続部を介して前記フレームに結合されたハンドルを更に備えた、付記５５又は５６記載のツール。
〔付記６７〕
少なくとも２つの自由度を有する入力接続部を介して前記フレームに結合されたハンドルを更に備えた、付記５５又は５６に記載のツール。
〔付記６８〕
少なくとも２つの自由度を有する平行運動入力接続部を介して前記フレームに結合されたハンドルを更に備えた、付記５５又は５６に記載のツール。
〔付記６９〕
少なくとも２つの回転自由度を有する平行運動入力接続部を介して前記フレームに結合されたハンドルを更に備え、前記平行運動入力接続部が、ロールが前記ハンドルから前記フレームに伝達されるようにロールを抑制する、付記５５又は５６に記載のツール。
〔付記７０〕
出力接続部を介して前記フレームに結合されたエンドエフェクタ接続部を更に備えた、付記５５又は５６に記載のツール。
〔付記７１〕
前記カフと前記フレームの間に結合された第３のカップリング接続部を更に備え、前記第３のカップリング接続部が、第３の軸のまわりに回転するように構成された、付記５６に記載のツール。
〔付記７２〕
前記第１の軸が、前記ツール軸である、付記５５又は５６に記載のツール。
〔付記７３〕
フレームと前記フレームから延在するツールシャフトとを有する微小アクセスツールを動作させる方法であって、
ユーザの手首又は前腕を前記微小アクセスツールのジンバル組立体内に固定して、それにより、前記ユーザの手首又は前腕が、前記ジンバル組立体内に通り、前記ユーザの手が、前記ジンバル組立体を越え、前記ジンバル組立体と独立に動くことができ、前記ジンバル組立体が、第１のカップリング接続部と第２のカップリング接続部とを備え、前記第１のカップリング接続部が、第１の軸のまわりに回転するように前記フレームに回転可能に結合され、前記第２のカップリング接続部が、第２の軸のまわりに回転するように前記第１のカップリング接続部に回転可能に結合されるステップと、
前記ユーザが前記ユーザの手首又は前腕を動かすときに、前記第１のカップリング接続部を前記第１の軸のまわりに回転させることと、前記第２のカップリング接続部を前記第２の軸のまわりに回転させることの１つ以上を行って、前記ツール軸に対して前記ユーザの手首又は前腕の角度を変化させるステップとを含み、
前記第１の軸と前記第２の軸が、前記ユーザの手首又は前腕内にある交点で交差する方法。
〔付記７４〕
前記ユーザの手首又は前腕を固定するステップが、ストラップ、スナップ、ベルト、ラッチアンドフックコネクタ、タイ又はクランプのうちの１つ以上を備えた固定機構によって前記ユーザの前腕又は手首を固定するステップを含む、付記７３に記載の方法。
〔付記７５〕
前記細長いツールシャフトの遠位部分をマウントに結合するステップを更に含む、付記７３に記載の方法。
〔付記７６〕
前記細長いツールシャフトの遠位部分をマウントに結合するステップを更に含み、前記ツール軸に対する前記ユーザの手首又は前腕の角度又はロール位置のいずれか又は両方を変化させるステップは、前記ユーザの手首又は前腕の前記角度又はロール位置のいずれか又は両方が、前記細長いツールシャフトに対して変更されたときに、前記細長い部材の領域の遠位端を前記マウントに結合したままにするステップを含む、付記７３に記載の方法。
〔付記７７〕
入力接続部を介して前記ツールシャフトに結合されたハンドルを操作して、前記ツールフレームの前記細長い部材の遠位端に結合されたエンドエフェクタを修正するステップを更に含む、付記７３に記載の方法。
〔付記７８〕
前記ツールフレームに結合されたハンドルを、ピッチ、ヨー又はピッチ及びヨー回転で操作するステップを更に含み、前記ハンドルが、ピッチ及びヨー回転を、マルチリンクエンドエフェクタ接続部を含む出力接続部に伝達する、平行運動入力接続部を介して前記ツールフレームに結合された、付記７３に記載の方法。
〔付記７９〕
微小アクセスツールであって、
ツール軸を有する細長いツールシャフトを備えたフレームと、
前記ユーザの手首又は前腕を保持するように構成された通路を有するカフと、
前記フレームと前記カフの間に第１の軸のまわりのピッチ回転自由度があるような、前記カフと前記フレームの間の第１のジンバルと、
前記フレームと前記カフの間に第２の軸のまわりのヨー回転自由度があるような、前記カフと前記フレームの間の第２のジンバルと、
前記カフと前記フレームの間にあり、前記フレームと前記カフの間に前記ツール軸のまわりのロール回転自由度があるように摺動するように構成された軸受とを備え、
前記第１のジンバル、前記第２のジンバル及び前記第３のジンバルが、前記カフと前記フレームの間に任意の順序で連続的に接続され、前記ツール軸、前記第１の軸及び前記第２の軸が全て、前記カフを通る通路内の点で交差し、
前記ユーザの手が前記第１のジンバルと前記第２のジンバル内を通り、前記カフが、前記ユーザの手首又は前腕と共に動くように、前記ユーザの手首又は前腕を前記カフ内に保持するように構成された固定機構と、
２つ以上の自由度を有する入力接続部を介して前記フレームに結合されたハンドルと、
出力接続部を介して前記ツールシャフトに接続されたエンドエフェクタと、
前記入力接続部の前記少なくとも１つの自由度を前記出力接続部の対応する２つ以上の自由度に伝達する伝達システムとを備えた、微小アクセスツール。
〔付記８０〕
前記第１のジンバルが、第２のジンバル内に入れ子にされた、付記７９に記載のツール。
〔付記８１〕
前記カフが、前記第１のジンバルに一体である、付記７９に記載のツール。
〔付記８２〕
前記入力接続部が、平行運動入力接続部を備えた、付記７９に記載のツール。
〔付記８３〕
平行運動入力接続部が、
前記ハンドルを前記ツールフレームに結合する運動を伝達する為の少なくとも２つの独立経路であって、第１の経路と第２の経路を含む少なくとも２つの独立経路と、
第１のコネクタによって前記ツールフレームに接続され、第３のコネクタにより前記ハンドルに接続された前記第１の経路内の第１の中間体と、
第２のコネクタによって前記フレームに接続され、第４のコネクタにより前記ハンドルに接続された前記第２の経路内の第２の中間体とを備え、
前記第１のコネクタと前記第４のコネクタが両方とも、第１の回転方向の回転を可能にし、第２の回転方向の回転を制限し、
更に、前記第２及び第３のコネクタが、前記第２の回転方向の回転を許容し、前記第１の回転方向の回転を制限する、付記８２に記載のツール。
〔付記８４〕
前記カフが、前記第１のジンバルを通るチャネル内にある、付記７９に記載のツール。
〔付記８５〕
前記カフが、前記第１のジンバルに一体である、付記７９に記載のツール。
〔付記８６〕
前記カフが、前記第１のジンバル内で取外し可能に取り付けられるように構成された、付記７９に記載のツール。
〔付記８７〕
前記スレッドが、前記ユーザの手首又は前腕に対する前記フレームの連続ロール回転を可能にするように構成された、付記７９に記載のツール。
〔付記８８〕
前記軸受が、前記カフのまわりのトラック内で摺動するスレッドを備えた、付記７９に記載のツール。
〔付記８９〕
前記カフが、Ｃ字形部材を備えた、付記７９に記載のツール。
〔付記９０〕
前記固定機構が、ストラップ、スナップ、ベルト、ラッチアンドフックコネクタ、タイ又はクランプのうちの少なくとも１つを更に備えた、付記７９に記載のツール。
〔付記９１〕
前記第１のジンバルが、前記ツールに取外し可能に取り付けられるように構成された、付記７９に記載のツール。
〔付記９２〕
微小アクセスツールの為の前腕取り付けデバイスであって、
ツール軸を有する細長いツールシャフトを備えたフレームと、
前記フレームに回転可能に結合された外側ジンバル、及び
前記外側ジンバルに回転可能に結合されるか結合可能な内側ジンバルであって、
前記内側ジンバルは、前記外側ジンバルに結合されたとき、前記内側ジンバルを前記外側ジンバルに結合する前記少なくとも１つの取外し可能な取り付け機構を含む第１の回転軸のまわりで回転するように構成され、前記外側ジンバルは、第２の回転軸のまわりで回転するように構成され、前記第１の回転軸と前記第２の回転軸が交点で交差する内側ジンバルと、
前記交点が前記ユーザの腕内にあるように、前記ユーザの腕を中に保持するように構成された前記内側ジンバル内のカフと、
前記カフが前記ユーザの腕と共に動くように、前記ユーザの腕を前記カフ内に固定するように構成された固定機構とを備えた、微小アクセスツール。
〔付記９３〕
前記内側ジンバルが、前記外側ジンバル内に取外し可能にスナップ嵌めするように構成された、付記９２に記載のデバイス。
〔付記９４〕
前記内側ジンバルが、前記内側ジンバルから突出し、前記外側ジンバルと取外し可能に結合するように構成された少なくとも１つの突出物を備えた、付記９２に記載のデバイス。
〔付記９５〕
前記内側ジンバルが、前記内側ジンバルの外側面に、前記外側ジンバルからの突出物を収容し取外し可能に結合するように構成された少なくとも１つの突出物受部を備えた、付記９２に記載のデバイス。
〔付記９６〕
前記内側ジンバルは、前記内側ジンバルの外側面に、前記外側ジンバル上の突出物又は突出物受部と結合するように構成された少なくとも１つの突出物又は突出物受部を備え、前記少なくとも１つの突出物又は突出物受部が、前記第１の回転軸内にある、付記９２に記載のデバイス。
〔付記９７〕
前記内側ジンバルが、圧縮されて前記外側ジンバルから外れるように構成された、付記９２に記載のデバイス。
〔付記９８〕
前記カフが、前記内側ジンバルの一部である、付記９２に記載のデバイス。
〔付記９９〕
前記カフが、Ｃ字形である、付記９２に記載のデバイス。
〔付記１００〕
前記内側ジンバルによって構成された開口内に堅く取り付けられるように構成されたスリーブを更に備え、更に、前記スリーブが、前記ユーザの手首又は前腕を前記カフに結合するように構成された、付記９２に記載のデバイス。
〔付記１０１〕
前記カフと前記フレームとの間に、前記フレームと前記カフの間に前記ツールシャフトの長軸のまわりのロール回転自由度があるように摺動するように構成された軸受を更に備えた、付記９２に記載のデバイス。
〔付記１０２〕
微小アクセスツールをユーザの腕に取り付ける方法であって、
前記ユーザの手首又は前腕が前記カフ内に固定されている間に前記ユーザの手が前記カフから突出するように、前記ユーザの手首又は前腕を、前記微小アクセスツールから分離されたカフ内に固定するステップと、
前記カフを前記微小アクセスツールのフレーム内に取り付けるステップであって、前記カフが、前記フレームに対して前記第１の回転軸のまわりに回転できる第１のカップリング接続部の一部を構成するか前記第１のカップリング接続部に結合されるステップと、
前記ユーザが前記ユーザの手首又は前腕を動かしたときに、前記フレームを前記カフに対して前記第１の回転軸のまわりに回転させるステップと、
前記ユーザが前記ユーザの手首又は前腕を動かしたときに、前記フレームを前記カフに対して第２の回転軸のまわりに回転させるステップとを含み、
前記第１の回転軸と前記第２の回転軸が、前記ユーザの手首又は前腕内にある交点で交差する方法。
〔付記１０３〕
微小アクセスツールをユーザの腕に取り付ける方法であって、
前記ユーザの手首又は前腕が前記内側ジンバル内を通るように、前記ユーザの手首又は前腕を内側ジンバル内に固定するステップを含み、
前記内側ジンバル部材が、前記内側ジンバル、フレーム及び外側ジンバルを含むジンバル組立体の一部を構成し、前記外側ジンバルが、前記フレームに回転可能に結合され、前記内側ジンバルが、前記外側ジンバルに回転可能に結合され、
前記ユーザが前記ユーザの手首又は前腕を動かすときに前記内側ジンバルを前記ジンバル組立体の第１の回転軸のまわりに回転させるステップと、
前記ユーザが前記ユーザの手首又は前腕を動かすときに前記外側ジンバルを前記ジンバル組立体の第２の回転軸のまわりに回転させるステップとを含み、
前記第１の回転軸と前記第２の回転軸が、前記ユーザの手首又は前腕内にある交点で交差する方法。
〔付記１０４〕
前記ユーザの前腕を前記内側ジンバル内に固定した後で、前記内側ジンバルが前記第１の回転軸のまわりに回転できるように、前記内側ジンバル部材を前記ジンバル組立体内に取り付けるステップを更に含む、付記１０３に記載の方法。
〔付記１０５〕
前記ユーザの前腕を前記内側ジンバル内に固定した後で、前記内側ジンバルが前記第１の回転軸のまわりに回転できるように、前記内側ジンバル部材を前記ジンバル組立体内にスナップ嵌めするステップを更に含む、付記１０３に記載の方法。
〔付記１０６〕
前記ユーザの前腕を前記内側ジンバル内に固定した後で、前記内側ジンバルが、前記突起物又は突起物受部を通る前記第１の回転軸のまわりに回転できるように、前記内側ジンバルの外側面上の突起物又は突起物受部を、前記外側ジンバルの内側面上の相手側の突起物又は突起物受部と結合することによって、前記内側ジンバル部材を前記ジンバル組立体に取り付けるステップを更に含む、付記１０３に記載の方法。
〔付記１０７〕
前記ユーザの前腕を前記内側ジンバル内に固定した後で、前記内側ジンバルを圧縮して前記内側ジンバルが前記外側ジンバル部材内に嵌まるようにすることによって、前記内側ジンバル部材を前記ジンバル組立体内に取り付けるステップと、前記内側ジンバルを前記外側ジンバルと結合する前記圧縮を解放して、それにより前記内側ジンバルが前記第１の回転軸のまわりに回転できるようにするステップを更に含む、付記１０３に記載の方法。
〔付記１０８〕
前記内側ジンバルが前記ユーザの腕と共に動くように前記ユーザの前腕を前記内側ジンバル内に固定するステップを更に含む、付記１０３に記載の方法。
〔付記１０９〕
前記カフが前記ユーザの前腕と共に動くように前記カフをユーザの前腕のまわりに少なくとも部分的に固定するステップを更に含み、前記ユーザの前腕を前記内側ジンバル内に配置するステップが、前記内側ジンバルが前記ユーザの前腕と共に動くように前記内側ジンバル内に前記カフを固定するステップを含む、付記１０３に記載の方法。
〔付記１１０〕
前記ユーザの前腕を前記内側ジンバル内に固定するステップが、前記ユーザの前腕を前記内側ジンバル内のカフに入れ、固定機構を使用して前記ユーザの前腕を前記カフ内に固定するステップを含む、付記１０３に記載の方法。
〔付記１１１〕
前記内側ジンバルを前記第１の回転軸のまわりに回転させるステップが、前記内側ジンバルをヨー軸のまわりに回転させるステップを含む、付記１０３に記載の方法。
〔付記１１２〕
前記外側ジンバルを前記第２の回転軸のまわりに回転させるステップが、前記外側ジンバルをピッチ軸のまわりに回転させるステップを含む、付記１０３に記載の方法。
〔付記１１３〕
前記ユーザの前腕のまわりの前記フレームのロールを可能にするように構成された、前記フレームと前記内側ジンバルの間の軸受を回転させるステップを更に含む、付記１０３に記載の方法。
〔付記１１４〕
微小アクセスツールをユーザの手首又は前腕に取り付ける方法であって、
前記ユーザの前腕が前記内側ジンバル内を通り、前記内側ジンバル部材が前記微小アクセスツールから分離されるように、前記内側ジンバル部材をユーザの手首又は前腕に結合するステップと、
前記ユーザの手首又は前腕に結合された前記内側ジンバル部材を、フレームと外側ジンバルを含むジンバル組立体内に取り付け、前記外側ジンバルが、前記フレームに回転可能に結合され、それにより、前記内側ジンバルが、前記外側ジンバルに回転可能に結合されるステップと、
前記内側ジンバルを第１の回転軸のまわりに回転させるステップと、
前記外側ジンバルを第２の回転軸のまわりに回転させるステップとを含み、
前記第１の回転軸と前記第２の回転軸が、前記ユーザの手首又は前腕内にある交点で交差する方法。