【手続補正書】
【提出日】平成19年2月27日(2007.2.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手首部先端に溶接トーチを設けたロボットと、溶接電源と、前記ロボットと前記溶接電源を制御するロボット制御装置とを備え、前記ロボットを予め教示した溶接予定線および溶接速度に従って移動させアーク溶接を行う溶接システムの制御方法において、
前記ロボットが溶接開始点に到達した後に溶接開始を指令し、
前記ロボットを前記溶接予定線に従って移動させ、
前記溶接開始指令後、予め設定された時間以内に前記溶接電源からアーク発生確認信号が入信した場合は、前記ロボットの移動を継続することを特徴とする溶接システムの制御方法。
【請求項２】
前記溶接開始指令後、前記予め設定された時間以内に前記溶接電源から前記アーク発生確認信号が入信しない場合は、前記ロボットを前記溶接開始点に移動させることを特徴とする請求項１記載の溶接システムの制御方法。
【請求項３】
前記溶接開始指令後、前記予め設定された時間以内に前記溶接電源から前記アーク発生確認信号が入信しない場合は、前記溶接電源に溶接終了を指令し、前記ロボットに移動を継続させることを特徴とする請求項１記載の溶接システムの制御方法。
【請求項４】
前記溶接開始指令後、前記予め設定された時間以内に前記溶接電源から前記アーク発生確認信号が入信しない場合は、外部にアラームを発することを特徴とする請求項２または３記載の溶接システムの制御方法。
【請求項５】
手首部先端に溶接トーチを設けたロボットと、溶接電源と、前記ロボットと前記溶接電源を制御するロボット制御装置とを備え、前記ロボットを予め教示した溶接予定線および溶接速度に従って移動させアーク溶接を行う溶接システムの制御方法において、
前記ロボットが溶接開始点に到達した後に溶接開始を指令し、
前記ロボットを前記溶接予定線に従って移動させ、
前記溶接開始指令後、前記ロボットが予め設定された距離を移動するまでに、前記溶接電源からアーク発生確認信号が入信した場合は、前記ロボットの移動を継続することを特徴とする溶接システムの制御方法。
【請求項６】
手首部先端に溶接トーチを設けたロボットと、溶接電源と、前記ロボットと前記溶接電源を制御するロボット制御装置とを備え、前記ロボットを予め教示した溶接予定線および溶接速度に従って移動させアーク溶接を行う溶接システムの制御方法において、
前記ロボットが溶接開始点に到達した後に溶接開始を指令し、
前記ロボットを前記溶接速度より小さい移動速度で前記溶接予定線に従って移動させ、
前記溶接開始指令後、前記ロボットが予め設定された距離を移動するまでに、前記溶接電源からアーク発生確認信号が入信した場合は、前記ロボットの移動速度を前記溶接速度に変更することを特徴とする溶接システムの制御方法。
【請求項７】
前記溶接開始指令後、前記ロボットが前記予め設定された距離を移動するまでに前記アーク発生確認信号が入信しない場合は、前記ロボットを前記溶接開始点に移動させることを特徴とする請求項５記載または６の溶接システムの制御方法。
【請求項８】
前記溶接開始指令後、前記ロボットが前記予め設定された距離を移動するまでに前記アーク発生確認信号が入信しない場合は、前記溶接電源に溶接終了を指令し、前記ロボットに移動を継続させることを特徴とする請求項５または６記載の溶接システムの制御方法。
【請求項９】
前記溶接開始指令後、前記ロボットが前記予め設定された距離を移動するまでに前記アーク発生確認信号が入信しない場合は、外部にアラームを発することを特徴とする請求項５または８記載の溶接システムの制御方法。
【請求項１０】
手首部先端に溶接トーチを設けたロボットと、溶接電源と、前記ロボットと前記溶接電源を制御するロボット制御装置とを備え、前記ロボットを予め教示した溶接予定線および溶接速度に従って移動させアーク溶接を行う溶接システムにおいて、
前記ロボット制御装置は、請求項１乃至９記載の溶接システムの制御方法にてアーク溶接を行うことを特徴とする溶接システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】溶接システムの制御方法および溶接システム
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、ロボットと溶接電源を組み合わせて溶接を施工する溶接システムの制御方法および溶接システムに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、溶接ロボットのアーク溶接のサイクルタイムを短縮する溶接システムの制御方法および溶接システムを提供することを目的とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明の請求項１記載の発明は、手首部先端に溶接トーチを設けたロボットと、溶接電源と、前記ロボットと前記溶接電源を制御するロボット制御装置とを備え、前記ロボットを予め教示した溶接予定線および溶接速度に従って移動させアーク溶接を行う溶接システムの制御方法において、前記ロボットが溶接開始点に到達した後に溶接開始を指令し、前記ロボットを前記溶接予定線に従って移動させ、前記溶接開始指令後、予め設定された時間以内に前記溶接電源からアーク発生確認信号が入信した場合は、前記ロボットの移動を継続することを特徴とする。
また、請求項２記載の発明は、前記溶接開始指令後、前記予め設定された時間以内に前記溶接電源から前記アーク発生確認信号が入信しない場合は、前記ロボットを前記溶接開始点に移動させることを特徴とする。
また、請求項３記載の発明は、前記溶接開始指令後、前記予め設定された時間以内に前記溶接電源から前記アーク発生確認信号が入信しない場合は、前記溶接電源に溶接終了を指令し、前記ロボットに移動を継続させることを特徴とする。
また、請求項４記載の発明は、前記溶接開始指令後、前記予め設定された時間以内に前記溶接電源から前記アーク発生確認信号が入信しない場合は、外部にアラームを発することを特徴とする。
また、請求項５記載の発明は、手首部先端に溶接トーチを設けたロボットと、溶接電源と、前記ロボットと前記溶接電源を制御するロボット制御装置とを備え、前記ロボットを予め教示した溶接予定線および溶接速度に従って移動させアーク溶接を行う溶接システムの制御方法において、前記ロボットが溶接開始点に到達した後に溶接開始を指令し、前記ロボットを前記溶接予定線に従って移動させ、前記溶接開始指令後、前記ロボットが予め設定された距離を移動するまでに、前記溶接電源からアーク発生確認信号が入信した場合は、前記ロボットの移動を継続することを特徴とする。
また、請求項６に記載の発明は、手首部先端に溶接トーチを設けたロボットと、溶接電源と、前記ロボットと前記溶接電源を制御するロボット制御装置とを備え、前記ロボットを予め教示した溶接予定線および溶接速度に従って移動させアーク溶接を行う溶接システムの制御方法において、前記ロボットが溶接開始点に到達した後に溶接開始を指令し、前記ロボットを前記溶接速度より小さい移動速度で前記溶接予定線に従って移動させ、前記溶接開始指令後、前記ロボットが予め設定された距離を移動するまでに、前記溶接電源からアーク発生確認信号が入信した場合は、前記ロボットの移動速度を前記溶接速度に変更することを特徴とする。
また、請求項７に記載の発明は、前記溶接開始指令後、前記ロボットが前記予め設定された距離を移動するまでに前記アーク発生確認信号が入信しない場合は、前記ロボットを前記溶接開始点に移動させることを特徴とする。
また、請求項８に記載の発明は、前記溶接開始指令後、前記ロボットが前記予め設定された距離を移動するまでに前記アーク発生確認信号が入信しない場合は、前記溶接電源に溶接終了を指令し、前記ロボットに移動を継続させることを特徴とする。
また、請求項９に記載の発明は、前記溶接開始指令後、前記ロボットが前記予め設定された距離を移動するまでに前記アーク発生確認信号が入信しない場合は、外部にアラームを発することを特徴とする。
また、請求項１０に記載の発明は、手首部先端に溶接トーチを設けたロボットと、溶接電源と、前記ロボットと前記溶接電源を制御するロボット制御装置とを備え、前記ロボットを予め教示した溶接予定線および溶接速度に従って移動させアーク溶接を行う溶接システムにおいて、前記ロボット制御装置は、請求項１乃至９記載の溶接システムの制御方法にてアーク溶接を行うことを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
アーク発生確認時間を経過してもアーク発生確認信号を認識しない場合、ロボット制御装置は溶接終了の指令を出力し（B7）、溶接電源にワイヤ逆送指令を出力し、ワイヤは予め設定された速度と時間で逆送される（B8）。ロボットは溶接開始点に移動し（B1）、再び溶接電源に溶接開始指令を出力する。その後ロボットは再び溶接予定線上の移動を開始して、前回と同様に所定のタイミングでアーク発生確認信号の受信を確認する。アーク発生確認信号を認識すると移動を継続し溶接を実行する。再度アーク発生確認信号を認識しない場合は、前述した処理を実行する。
アーク発生確認時間を経過してもアーク発生確認信号を認識しない場合はその回数ｎ（ｎは０以上の整数）をカウント（B9）しておき、その回数が設定された値（Ｎ：Ｎは正の整数）に到達するとロボットは溶接開始点へ移動し(B10)、ロボット制御装置は外部に対しアラームを出力して停止する（B11、B12）。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
アーク発生確認距離を越えてもアーク発生確認信号を認識しない場合、ロボット制御装置は溶接終了の指令を出力し（B7）、溶接電源にワイヤ逆送指令を出力し、ワイヤは予め設定された速度と時間で逆送される（B8）。ロボットは溶接開始点に移動し（B1）、再び溶接電源に溶接開始指令を出力する。その後ロボットは再び溶接予定線上の移動を開始して、前回と同様に所定のタイミングでアーク発生確認信号の受信を確認する。アーク発生確認信号を認識すると移動を継続し溶接を実行する。再度アーク発生確認信号を認識しない場合は、前述した処理を実行する。
アーク発生確認距離を越えてもアーク発生確認信号を認識しない場合はその回数ｎ（ｎは０以上の整数）をカウント（B9）しておき、その回数が設定された値（Ｎ：Ｎは正の整数）に到達するとロボットは溶接開始点へ移動し（B10）、ロボット制御装置は外部に対しアラームを出力して停止する（B11、12）。