【手続補正書】
【提出日】平成19年4月26日(2007.4.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに車両の運転を支援する運転支援装置であって、
車両が道路を走行する際の妨げとなる該道路の障害物を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された障害物をもとに、車両が道路を通過できる道路幅を決定する決定手段と、
前記障害物の種類を認識する認識手段と、
前記認識手段によって認識した障害物の種類に応じた余裕幅を判断し、前記余裕幅に基づいて前記道路幅を補正する補正手段と、
自車両の車体幅と前記補正手段によって補正された道路幅とを比較して、自車両が通過可能か否かを判断する判断手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
自車両前方を撮影する撮影手段をさらに備え、前記検出手段および／または前記認識手段は、前記撮影手段が撮影した画像に対する画像処理によって前記障害物の検出および／または前記障害物の種類の認識を行なうことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
自車両前方の距離測定を行なうレーダと、前記レーダによる検査範囲を高さ方向に対して制御する検査範囲制御手段とをさらに備え、前記検出手段および／または前記認識手段は、前記レーダを用いて前記障害物の検出および／または前記障害物の種類の認識を行なうことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記補正手段は、前記認識手段による認識の結果、前記障害物が道路に対して固定された設置物である場合に、前記障害物の位置が変動する場合に比して前記余裕幅を小さくすることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項５】
自車両の速度を取得する車速取得手段をさらに備え、前記補正手段は、前記自車両の速度をさらに用いて前記余裕幅を判断することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
自車両の運転者の運転技術を判定する運転技術判定手段をさらに備え、前記補正手段は、前記自車両の運転者の運転技術をさらに用いて前記余裕幅を判断することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記運転技術判定手段は、自車両の運転者の運転履歴から過去の幅寄せの実績を取得し、前記運転技術として使用することを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
他車両の運転者の情報を取得する情報取得手段をさらに備え、前記認識手段が認識した障害物が他車両である場合に、前記補正手段は当該他車両の運転者の情報に基づいて前記余裕幅を決定することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項９】
道路面の状況を判断する路面状況判断手段をさらに備え、前記補正手段は前記路面状況判断手段により判断された路面状況に基いて、前記余裕幅を決定することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
また、請求項４の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜３のいずれか一つに記載の発明において、前記補正手段は、前記認識手段による識別の結果、前記障害物が道路に対して固定された設置物である場合に、前記障害物の位置が変動する場合に比して前記余裕幅を小さくすることを特徴とする。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
この請求項４の発明によれば運転支援装置は、道路上の障害物を検出してその種類を認識し、その結果、障害物が道路に対して固定された設置物である場合に、余裕幅を小さく設定して走行可能な道路幅を判断する。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３９】
また、請求項５の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜４のいずれか一つに記載の発明において、自車両の速度を取得する車速取得手段をさらに備え、前記補正手段は、前記自車両の速度をさらに用いて前記余裕幅を判断することを特徴とする。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
この請求項５の発明によれば運転支援装置は、道路上の障害物を検出してその種類を認識し、認識結果と自車両の速度とに基づいて自車両が現に走行可能な道路幅を判断して自車両が通過可能であるか否かを判定する。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
また、請求項６の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜６のいずれか一つに記載の発明において、自車両の運転者の運転技術を判定する運転技術判定手段をさらに備え、前記補正手段は、前記自車両の運転者の運転技術をさらに用いて前記余裕幅を判断することを特徴とする。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
この請求項６の発明によれば運転支援装置は、道路上の障害物を検出してその種類を認識し、認識結果と自車両の運転者の運転技術に基づいて自車両が通過可能であるか否かを判定する。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
また、請求項７の発明に係る運転支援装置は、請求項６に記載の発明において、前記運転技術判定手段は、自車両の運転者の運転履歴から過去の幅寄せの実績を取得し、前記運転技術として使用することを特徴とする。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
この請求項７の発明によれば運転支援装置は、道路上の障害物を検出してその種類を認識し、認識結果に基づいて自車両が現に走行可能な道路幅を判断するとともに、自車両の運転者の運転履歴から過去の幅寄せの実績を取得して自車両が通過可能であるか否かを判定する。
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
また、請求項８の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜７のいずれか一つに記載の発明において、他車両の運転者の情報を取得する情報取得手段をさらに備え、前記認識手段が認識した障害物が他車両である場合に、前記補正手段は当該他車両の運転者の情報に基づいて前記余裕幅を決定することを特徴とする。
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
この請求項８の発明によれば運転支援装置は、道路上の障害物を検出してその種類を認識し、障害物が他車両である場合にはその運転者の情報をさらに用いて自車両が現に走行可能な道路幅を判断し、自車両が通過可能であるか否かを判定する。
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５９】
また、請求項９の発明によれば運転支援装置は、請求項１〜８のいずれか一つに記載の発明において、道路面の状況を判断する路面状況判断手段をさらに備え、前記補正手段は前記路面状況判断手段により判断された路面状況に基いて、前記余裕幅を決定することを特徴とする。
【手続補正４１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】
この請求項９の発明によれば運転支援装置は、道路上の障害物を検出してその種類を認識するとともに路面状況を判断し、障害物の検出結果および路面状況に基づいて自車両が現に走行可能な道路幅を判断して自車両が通過可能であるか否かを判定する。
【手続補正４２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７２】
また、請求項４の発明によれば運転支援装置は、道路上の障害物を検出してその種類を認識し、その結果、障害物が道路に対して固定された設置物である場合に、余裕幅を小さく設定して走行可能な道路幅を判断するので、自車両の通過可否を高精度に判断可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正５１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７３】
また、請求項５の発明によれば運転支援装置は、道路上の障害物を検出してその種類を認識し、認識結果と自車両の速度とに基づいて自車両が現に走行可能な道路幅を判断して自車両が通過可能であるか否かを判定するので、自車両の通過可否を高精度に判断可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正５２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７４】
また、請求項６の発明によれば運転支援装置は、道路上の障害物を検出してその種類を認識し、認識結果と自車両の運転者の運転技術に基づいて自車両が通過可能であるか否かを判定するので、自車両の通過可否を高精度に判断可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正５３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７５】
また、請求項７の発明によれば運転支援装置は、道路上の障害物を検出してその種類を認識し、認識結果に基づいて自車両が現に走行可能な道路幅を判断するとともに、自車両の運転者の運転履歴から過去の幅寄せの実績を取得して自車両が通過可能であるか否かを判定するので、自車両の通過可否を高精度に判断可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正５４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７６】
また、請求項８の発明によれば運転支援装置は、道路上の障害物を検出してその種類を認識し、障害物が他車両である場合にはその運転者の情報をさらに用いて自車両が現に走行可能な道路幅を判断し、自車両が通過可能であるか否かを判定するので、自車両の通過可否を高精度に判断可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正５５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８３】
また、請求項９の発明によれば運転支援装置は、道路上の障害物を検出してその種類を認識するとともに路面状況を判断し、障害物の検出結果および路面状況に基づいて自車両が現に走行可能な道路幅を判断して自車両が通過可能であるか否かを判定するので、自車両が通過可能であるか否かを路面状況をも考慮して判断可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。