【手続補正書】
【提出日】令和1年6月19日(2019.6.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ある環境の中で目的地に向かう予定の待ち行列ロボットの方法であって、
第１のロボットが前記目的地を占有しているか否かを判定するステップと、
前記第１のロボットが前記目的地を占有していると判定された場合、前記目的地に向かう予定の第２のロボットが、前記目的地近傍の予め規定された目標ゾーンに入ってきたか否かを判定するステップと、
前記第２のロボットが前記予め規定された目標ゾーンに入ってきたと判定された場合、前記第２のロボットを第１の行列場所にナビゲートするステップと、
前記第１のロボットが前記目的地を占有し、かつ、前記第２のロボットが前記第１の行列場所を占有しているとき、前記目的地に向かう予定の第３のロボットが前記予め規定された目標ゾーンに入ってきたか否かを判定し、前記第１のロボットが前記目的地を占有しているとともに前記第２のロボットが前記第１の行列場所を占有する間に、前記第３のロボットが前記予め規定された目標ゾーンに入ってきたと判定された場合、前記第３のロボットを第２の行列場所にナビゲートするステップと、
前記第１のロボットが前記目的地を占有しなくなるまで前記第２のロボットを前記第１の行列場所で待機させるとともに、前記第１のロボットが前記目的地を占有しなくなるまで前記第３のロボットを前記第２の行列場所で待機させるステップと、
前記第１のロボットが前記目的地を離れた後に、前記第２のロボットを前記目的地にナビゲートするステップと、を含む、
方法。
【請求項２】
前記環境は、顧客注文の遂行のための物品を収容する倉庫空間である、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第１の行列場所は、予め設定された距離だけ前記目的地から離れており、前記目的地は、目標ポーズによって規定され、かつ、前記第１の行列場所は、第１の行列ポーズによって規定されており、前記第２のロボットは、前記第１の行列ポーズにナビゲートすることによって前記第１の行列場所にナビゲートする、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記第２の行列場所は、予め設定された距離だけ前記第１の行列場所から離れており、前記第２の行列場所は、第２の行列ポーズによって規定されており、前記第２のロボットは、前記第２の行列ポーズにナビゲートすることによって前記第２の行列場所にナビゲートする、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記第１のロボットが前記目的地を占有し続けているか否かを判定するステップと、前記第１のロボットが前記目的地を占有していない場合は、前記第２のロボットを前記目的地にナビゲートするステップと、前記第３のロボットを前記第１の行列場所にナビゲートするステップと、前記第２のロボットが前記目的地を占有しなくなるまで前記第３のロボットを前記第１の行列場所で待機させるステップと、をさらに含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記第２のロボットを前記目的地にナビゲートするステップは、前記第２のロボットを前記目標ポーズにナビゲートすることを含み、前記第３のロボットを前記第１の行列場所にナビゲートするステップは、前記第２のロボットを前記第１の行列ポーズにナビゲートするステップを含む、請求項４に記載の方法。
【請求項７】
ある環境の中で目的地に向かう予定の待ち行列ロボットのためのシステムであって、
管理システムと、
目的地に向かう予定の、少なくとも第１のロボットと、第２のロボットと、第３のロボットと、
を備え、
前記管理システムは、少なくとも前記第１のロボットと、前記第２のロボットと、前記第３のロボットと通信するように構成され、かつ、
前記第１のロボットが前記目的地を占有しているか否かを判定し、
前記第１のロボットが前記目的地を占有していると判定された場合、前記第２のロボットが、前記目的地近傍の予め規定された目標ゾーンに入ってきたか否かを判定し、
前記第２のロボットが前記予め規定された目標ゾーンに入ってきたと判定された場合、前記第２のロボットを第１の行列場所にナビゲートし、
前記第１のロボットが前記目的地を占有しなくなるまで前記第２のロボットを前記第１の行列場所で待機させ、
前記第１のロボットが前記目的地を占有し、かつ、前記第２のロボットが前記第１の行列場所を占有しているとき、前記第３のロボットが前記予め規定された目標ゾーンに入ってきたか否かを判定し、
前記第１のロボットが前記目的地を占有しているとともに前記第２のロボットが前記第１の行列場所を占有する間に、前記第３のロボットが前記予め規定された目標ゾーンに入ってきたと判定された場合、当該管理システムが前記第３のロボットを第２の行列場所にナビゲートするように仕向け、かつ、前記第１のロボットが前記目的地を占有しなくなるまで前記第３のロボットを前記第２の行列場所で待機させ、
前記第１のロボットが前記目的地を離れた後に、前記第２のロボットを前記目的地にナビゲートするように構成される、
システム。
【請求項８】
前記環境は、顧客注文の遂行のための物品を収容する倉庫空間である、請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記第１の行列場所は、予め設定された距離だけ前記目的地から離れており、前記目的地は、目標ポーズによって規定され、かつ、前記第１の行列場所は、第１の行列ポーズによって規定され、前記第２のロボットは、前記第１の行列ポーズにナビゲートすることによって前記第１の行列場所にナビゲートする、請求項７に記載のシステム。
【請求項１０】
前記第２の行列場所は、予め設定された距離だけ前記第１の行列場所から離れており、前記第２の行列場所は、第２の行列ポーズによって規定され、前記第３のロボットは、前記第２の行列ポーズにナビゲートすることによって前記第２の行列場所にナビゲートする、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記管理システムは、前記第１のロボットが前記目的地を占有し続けているか否かを判定するようにさらに構成されるとともに、前記第１のロボットが前記目的地を占有していない場合は、前記管理システムは、前記第２のロボットが前記目的地にナビゲートするように仕向け、前記管理システムは、前記第３のロボットが前記第１の行列場所にナビゲートするように仕向け、かつ、前記管理システムは、前記第２のロボットが前記目的地を占有しなくなるまで前記第３のロボットを前記第１の行列場所で待機させる、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
前記管理システムは、前記第２のロボットを前記目標ポーズにナビゲートすることによって前記第２のロボットを前記目的地に仕向け、かつ、前記第３のロボットを前記第１の行列ポーズにナビゲートすることによって前記第３のロボットを前記第１の行列場所に仕向けるように、さらに構成される、請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
少なくとも第１の追加のロボットと第２の追加のロボットとを収容する環境の中にある予め規定された複数の場所にナビゲートすることができるロボットであり、前記ロボットと、前記第１の追加のロボットと、前記第２の追加のロボットとが、管理システムと相互作用することができる、ロボットであって、
移動ベースと、
前記ロボットと前記管理システムとの間の通信を可能にする通信装置と、
前記管理システムとの通信に応答する処理装置であって、
前記ロボットを前記環境の中にある目的地にナビゲートし、
前記第１の追加のロボットが前記目的地を占有しているか否かを判定し、
前記第１の追加のロボットが前記目的地を占有していると判定された場合、前記ロボットが前記目的地近傍の予め規定された目標ゾーンに入ってきたか否かを判定し、
前記ロボットが前記予め規定された目標ゾーンに入ってきたと判定された場合、前記第２の追加のロボットが第１の行列場所を占有していないときに前記ロボットを前記第１の行列場所にナビゲートし、
前記第１の行列場所が前記第２の追加のロボットによって占有されていない場合、前記第１の追加のロボットが前記目的地を占有しなくなるまで前記ロボットを前記第１の行列場所で待機させるとともに、前記第１の追加のロボットが前記目的地を占有しなくなってから、前記ロボットを前記目的地にナビゲートし、
前記第１の行列場所が前記第２の追加のロボットによって占有されている場合、前記第２の追加のロボットが前記第１の行列場所を占有しなくなるまで前記ロボットを第２の行列場所で待機させるとともに、前記第２の追加のロボットが前記第１の行列場所を占有しなくなってから前記ロボットを前記第１の行列場所にナビゲートするように構成される、前記処理装置と、を備える、
ロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】注文遂行動作におけるロボットならびに待ち行列ロボットのための方法およびシステム
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、注文遂行動作におけるロボットならびに待ち行列ロボットを支援する製品注文遂行システムおよび方法に関し、より詳細には、共通の場所に向かう予定の注文遂行動作におけるロボットならびに待ち行列ロボットのための方法およびシステムに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明のさらなる態様は、少なくとも１つの追加のロボットを収容する環境の中にある予め規定された複数の場所にナビゲートすることができるロボットを備える。ロボットと少なくとも１つの追加のロボットとは、管理システムと相互作用することができる。ロボットは、移動ベースと、ロボットと管理システムとの間の通信を可能にする通信装置と、管理システムとの通信に応答する処理装置とを含む。処理装置は、ロボットを環境の中にある目的地にナビゲートし、少なくとも１つの追加のロボットが目的地を占有しているか否かを判定するように構成される。少なくとも１つの追加のロボットが目的地を占有していると判定された場合、ロボットが目的地近傍の予め規定された目標ゾーンに入ってきたか否かを判定する。ロボットが予め規定された目標ゾーンに入ってきたと判定された場合、処理装置は、ロボットを行列場所にナビゲートし、かつ、少なくとも１つの追加のロボットが目的地を占有しなくなるまでロボットを予め規定された行列場所で待機させるように構成される。処理装置はその後、少なくとも１つの追加のロボットが目的地を離れた後に、ロボットを目的地にナビゲートするように構成される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
ＳＬＡＭマップと既知のフィデューシャルＩＤのポーズとにより、ロボット１８は、様々なロボットナビゲーション技術を用いて、フィデューシャルＩＤのうちのいずれか１つに容易にナビゲートすることができる。好ましい手法は、倉庫１０内の開放空間１１２、壁１１４、物体１１６、（棚１２などの）棚、および他の障害物の情報が付与された、フィデューシャルＩＤのポーズに初期ルートを設定することと連関する。ロボットは、自己のレーザレーダ２２を用いて倉庫を横断し始めると、他のロボット１８およびオペレータ５０、あるいは他のロボット１８またはオペレータ５０などの、静的なものについても動的なものについても、その経路に何らかの障害物があるか否かを判定し、フィデューシャル標識のポーズへのその経路を反復的に更新する。ロボットは、障害物を回避しつつ、最も効率的かつ有効な経路を常に探索しながら、およそ５０ミリ秒毎に、そのルートを再計画する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
行列スロット６１０，６１２，６１４は、ポーズ６０２から離れている。この実施例では、行列スロット６１０は、距離ｘだけポーズ６０２から離れており、該距離ｘは、例えば、１メートルであり得る。行列スロット６１２は、行列スロット６１０からさらに距離ｘだけ離れており、行列スロット６１４は、行列スロット６１２からさらに距離ｘだけ離れている。この実施例では、距離は、ポーズ６０２から出る直線に沿って均一に離間されているが、これは、本発明の要件ではない。行列スロットの場所は、非均一であり得、倉庫の動的環境によって変化し得る。行列スロットは、基礎となるグローバルマップ、ならびに既存の障害物および局所マップの制約に従う待ち行列アルゴリズムに従って、離間され得る。待ち行列アルゴリズムはまた、通行阻止、他のロケーションとの干渉、および新たな障害物の生成の回避のために、目的地近傍の空間とポーズにおける待ち行列の現実的な限界を考慮し得る。