【手続補正書】
【提出日】平成19年3月6日(2007.3.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸と、ベント第１軸およびベント第２軸の２つのベント軸と、によって構成したロボットの手首装置であって、
前記回転軸には中空構造のアクチュエータを用い、
前記ベント第１軸は第１駆動モータと第１減速機とプーリとベルトを用いて構成し、
前記ベント第２軸は第２駆動モータと第２減速機を用いて構成することを特徴とするロボットの手首装置。
【請求項２】
前記ロボットの手首装置において、
前記回転軸部を通過するケーブルを回転軸駆動用の前記中空アクチュエータの中空部に配線することを特徴とする請求項１記載のロボットの手首装置。
【請求項３】
前記手首装置において、
前記ベント第１軸の前記プーリおよび前記ベルトをフレームの外側に配置するとともに、前記プーリおよび前記ベルト部の外側に取付けるカバーの外形を曲線形状で形成することを特徴とする請求項１又は２記載のロボットの手首装置。
【請求項４】
前記手首装置において、
前記ベント第１軸の前記第１駆動モータを手首装置の中心軸からオフセットした位置に配置することにより前記回転軸中空部へのケーブル配線を可能にし、かつ手首軸方向寸法が小さくなるように構成するとともに、前記第１駆動モータの位置オフセットによって生じる空間にケーブルの接続コネクタを配置することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載のロボットの手首装置。
【請求項５】
前記手首装置において、
前記ベント第１軸の可動子と該可動子の支持部の間に空間を設けて前記ベント第１軸の回転軸周りにケーブルを配線することによって前記ベント第１軸の動作時のケーブル可動領域を小さくし、前記ベント第１軸の可動子の一方のフレームがケーブル配線におけるガイドの役割を果たすように、かつ外形を曲線形状で形成することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項記載のロボットの手首装置。
【請求項６】
前記手首装置において、
前記ベント第２軸について前記第２駆動モータと前記第２減速機を直結することで構成し、その周囲に球形のカバーを取付けることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項記載のロボットの手首装置。
【請求項７】
前記ロボット関節装置において、
前記ベント第２軸の出力軸を前記ベント第２軸の前記第２減速機の外周部に配置した軸受を用いて支持することによって、前記ベント第２軸の出力軸を省スペースでありながら必要な剛性を確保した片持ち構造にして、前記ベント第１軸の動作時に前記ベント第１軸駆動モータと前記ベント第２軸の出力軸フレームとの干渉を避けるように構成することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項記載のロボットの手首装置。
【請求項８】
前記ロボット関節装置において、
前記ベント第２軸の出力軸に取付けられるグリッパやセンサ類のケーブルを前記ベント第２軸の回転軸周りに配線することによって、前記ベント第２軸の動作時のケーブル可動領域を小さくし、前記ベント第２軸の出力軸である片持ちフレームの外側に取付けるカバーがケーブル配線におけるクランプ又はガイドの役割を果たすように、かつ外形を曲線形状で形成することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項記載のロボットの手首装置。
【請求項９】
回転軸と、ベント第１軸およびベント第２軸の２つのベント軸と、によって構成したロボットの手首装置を有するロボットにおいて、前記手首装置を、請求項１から８のいずれかの項に記載のロボットの手首装置で構成することを特徴とするロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】ロボットの手首装置とこれを備えたロボット
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したものである。
請求項１に記載の発明は、ロボットの手首装置に係るもので、回転軸と、ベント第１軸およびベント第２軸の２つのベント軸と、によって構成したロボットの手首装置であって、前記回転軸には中空構造のアクチュエータを用い、前記ベント第１軸は第１駆動モータと第１減速機とプーリとベルトを用いて構成し、前記ベント第２軸は第２駆動モータと第２減速機を用いて構成することを特徴としている。
請求項２に記載の発明は、請求項１記載のロボットの手首装置に係るもので、前記手首装置において、前記回転軸部を通過するケーブルを回転軸駆動用の前記中空アクチュエータの中空部に配線することを特徴としている。
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２記載のロボットの手首装置に係るもので、前記手首装置において、前記ベント第１軸の前記プーリおよび前記ベルトをフレームの外側に配置するとともに、前記プーリおよび前記ベルト部の外側に取付けるカバーの外形を曲線形状で形成することを特徴としている。
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項記載のロボットの手首装置に係るもので、前記手首装置において、前記ベント第１軸の前記第１駆動モータを手首装置の中心軸からオフセットした位置に配置することにより前記回転軸中空部へのケーブル配線を可能にし、かつ手首軸方向寸法が小さくなるように構成するとともに、前記第１駆動モータの位置オフセットによって生じる空間にケーブルの接続コネクタを配置することを特徴としている。
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項記載のロボットの手首装置に係るもので、前記手首装置において、前記ベント第１軸の可動子と該可動子の支持部の間に空間を設けて前記ベント第１軸の回転軸周りにケーブルを配線することによって前記ベント第１軸の動作時のケーブル可動領域を小さくし、前記ベント第１軸の可動子の一方のフレームがケーブル配線におけるガイドの役割を果たすように、かつ外形を曲線形状で形成することを特徴としている。
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか１項記載のロボットの手首装置に係るもので、前記手首装置において、前記ベント第２軸について前記第２駆動モータと前記第２減速機を直結することで構成し、その周囲に球形のカバーを取付けることを特徴としている。
請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか１項記載のロボットの手首装置に係るもので、前記ロボット関節装置において、前記ベント第２軸の出力軸を前記ベント第２軸の前記第２減速機の外周部に配置した軸受を用いて支持することによって、前記ベント第２軸の出力軸を省スペースでありながら必要な剛性を確保した片持ち構造にして、前記ベント第１軸の動作時に前記ベント第１軸駆動モータと前記ベント第２軸の出力軸フレームとの干渉を避けるように構成することを特徴としている。
請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか１項記載のロボットの手首装置に係るもので、前記ロボット関節装置において、前記ベント第２軸の出力軸に取付けられるグリッパやセンサ類のケーブルを前記ベント第２軸の回転軸周りに配線することによって、前記ベント第２軸の動作時のケーブル可動領域を小さくし、前記ベント第２軸の出力軸である片持ちフレームの外側に取付けるカバーがケーブル配線におけるクランプ又はガイドの役割を果たすように、かつ外形を曲線形状で形成することを特徴としている。
請求項９に記載の発明は、ロボットに係るもので、回転軸と、ベント第１軸およびベント第２軸の２つのベント軸と、によって構成したロボットの手首装置を有するロボットにおいて、前記手首装置を、請求項１から８のいずれかの項に記載のロボットの手首装置で構成することを特徴としている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
請求項５に記載の発明によると、ベント第１軸の可動子と可動子支持部の間に空間を設けてベント第１軸回転軸周りにケーブルを配線することによってベント第１軸動作時のケーブル可動領域を小さくし、ベント第１軸可動子の一方のフレームがケーブル配線におけるガイドの役割を果たすように、かつ外形を曲線形状で形成するので、手首外径寸法が小さく外観がスマートに見えるという効果がある。
請求項６に記載の発明によると、ベント第２軸について駆動モータと減速機を直結することで構成し、その周囲に球形のカバーを取付けるので、手首装置のベント軸２軸が任意に動作した際に、ベント軸直交部が外観として球形である印象を与えるという効果がある。
また、モータと減速機が直結のため、球形カバーの径を小さくすることができ、ベント軸直交部を小型にできるという効果がある。
請求項７に記載の発明によると、ベント第２軸の出力軸をベント第２軸減速機の外周部に配置した軸受を用いて支持することによって、ベント第２軸の出力軸を省スペースでありながら必要な剛性を確保した片持ち構造にして、ベント第１軸動作時にベント第１軸駆動モータとベント第２軸の出力軸フレームとの干渉を避けるように構成したので、ベント第１軸に必要な動作範囲を確保できるという効果がある。
請求項８に記載の発明によると、ベント第２軸出力軸に取付けられるグリッパやセンサ類のケーブルをベント第２軸回転軸周りに配線することによってベント第２軸動作時のケーブル可動領域を小さくし、ベント第２軸の出力軸である片持ちフレームの外側に取付けるカバーがケーブル配線におけるクランプ、ガイドの役割を果たすように、かつ外形を曲線形状で形成するので、手首外径寸法が小さく外観がスマートに見えるという効果がある。
請求項９に記載の発明によると、回転軸と、ベント第１軸およびベント第２軸の２つのベント軸と、によって構成したロボットの手首装置を有するロボットにおいて、前記手首装置を、請求項１から８のいずれかの項に記載のロボットの手首装置で構成するので、作業性、制御性がよく、また、手首外径寸法が小さく外観がスマートに見えるという効果がある。