【手続補正書】
【提出日】平成18年12月18日(2006.12.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶ディスクと、前記記憶ディスクを回転するモータと、前記記憶ディスクの記憶領域へアクセスするヘッドとを有する記憶装置の制御方法であって、
（ａ）前記モータの回転速度検出のための信号を取得するステップと、
（ｂ）前記取得された信号に基づいて前記モータの回転速度を決定するステップと、
（ｃ）前記決定された回転速度と目標速度とを比較して、所定タイミングに従って前記モータに供給する駆動電流を決定するステップと、
（ｄ）前記モータに供給する駆動電流の波形を変化し、変化する駆動波形の少なくとも一部の駆動波形は直線状波形である、ステップと、
（ｅ）前記波形変化後の最初のタイミングにおいて、前記波形変化後の前記回転速度検出のための信号とは独立に、前記モータに供給する駆動電流を決定するステップと、
を有する記憶装置の制御方法。
【請求項２】
前記ステップ（ｅ）において決定される駆動電流は、前記波形変化後の最初のタイミングの直前のタイミングに決定された駆動電流と同じである、請求項１に記載のモータ制御方法。
【請求項３】
前記ステップ（ｄ）において、前記ヘッドが回転する前記記憶ディスク上に在るタイミングにおいて、前記モータに供給する駆動電流の波形を変化する、請求項１に記載の記憶装置の制御方法。
【請求項４】
前記記憶ディスクからサーボ・データを取得するステップをさらに備え、
前記ステップ（ｄ）において、前記サーボ・データに基づき決定されたタイミングにおいて、前記駆動電流の波形が変化する、
請求項３に記載の記憶装置の制御方法。
【請求項５】
前記ステップ（ｄ）において、予め定められた連続回数サーボ・データが取得されたタイミングにおいて、前記駆動電流の波形が変化する、請求項４に記載の記憶装置の制御方法。
【請求項６】
前記ステップ（ｄ）の前に、前記磁気ディスクの外から回転する前記磁気ディスク上に、前記ヘッドを移動するステップをさらに備え、
前記ステップ（ｄ）において、前記ヘッドが回転する前記記憶ディスク上に在るタイミングにおいて、前記モータに供給する駆動電流の波形を変化する、請求項１に記載の記憶装置の制御方法。
【請求項７】
前記ステップ（ｄ）において、前記駆動電流の波形は、第１の波形から第２の波形に変化し、
前記第１の波形の最大電流値は前記第２の波形の最大電流値よりも小さい、
請求項６に記載の記憶装置の制御方法。
【請求項８】
前記ステップ（ｅ）の後に、前記ステップ（ａ）から（ｃ）を繰り返すステップをさらに備え、
前記ステップ（ｅ）の前の前記ステップ（ｃ）において、第１のゲインのフィードバック処理によって駆動電流が決定され、
前記ステップ（ｅ）の後の前記ステップ（ｃ）において、前記第１のゲインよりも小さい第２のゲインのフィードバック処理によって駆動電流が決定される、
請求項６に記載の記憶装置の制御方法。
【請求項９】
前記ステップ（ｄ）において、前記駆動電流の波形は、第１の波形から第２の波形に変化し、
前記第２の波形のスルーレートは前記第１の波形のスルーレートよりも小さい、
請求項１に記載の記憶装置の制御方法。
【請求項１０】
前記モータに供給する駆動電流の波形の変化は、直線状波形から曲線状波形への変化もしくはその逆を含む、請求項１に記載の記憶装置の制御方法。
【請求項１１】
（ａ）モータから、前記モータの回転速度検出のための信号を取得するステップと、
（ｂ）前記取得された信号に基づいて前記モータの回転速度を決定するステップと、
（ｃ）前記決定された回転速度と目標速度との差分に基づき、前記モータに供給する駆動電流を決定するステップと、
（ｄ）前記決定された駆動電流を前記モータに供給するステップと、
（ｅ）前記モータに供給する駆動電流の波形をし、変化する駆動波形の少なくとも一部の駆動波形は直線状波形であるステップと、
（ｆ）前記波形変化後の最初のタイミングにおいて、前記波形変化後の前記回転速度検出のための信号とは独立に、前記モータに供給する駆動電流を決定するステップと、
（ｇ）前記波形変化後に決定された駆動電流を前記モータに供給するステップと、
を有するモータの制御方法。
【請求項１２】
前記ステップ（ｆ）において決定される駆動電流は、前記波形変化後の最初のタイミングの直前のタイミングに決定された駆動電流と同じである、請求項１１に記載のモータ制御方法。
【請求項１３】
前記回転速度検出のための信号は、前記モータのコイルに誘起される誘起電圧を検出することによって生成される、請求項１１に記載のモータ制御方法。
【請求項１４】
前記モータに供給する駆動電流の波形の変化は、直線状波形から曲線状波形への変化もしくはその逆を含む、請求項１１に記載の記憶装置の制御方法。
【請求項１５】
記憶ディスクと、前記記憶ディスクを回転するモータと、前記モータを制御するモータ制御部とを有する記憶装置であって、前記モータ制御部は、
前記モータの回転に応じて生成される信号を、前記モータから取得する信号取得部と、
前記取得された信号に基づいて前記モータの回転速度を決定する回転速度決定部と、
前記モータに供給する駆動電流の波形を決定し、その駆動波形の少なくとも一部の駆動波形は直線状波形である、波形決定部と、
前記回転速度決定部が決定した回転速度と予め決定されている回転速度に基づき、所定タイミングに従って前記モータに供給する駆動電流値を決定し、前記駆動電流の波形が変化した後の最初のタイミングにおいて、前記駆動波形変化後の前記信号とは独立に前記駆動電流値を決定する、駆動電流決定部と、
前記駆動電流決定部によって決定された駆動電流値と、前記波形決定部によって決定された駆動波形に応じた駆動電流を、前記モータに供給する駆動部と、
を有する記憶装置。
【請求項１６】
前記ディスクの記憶領域へアクセスするヘッドをさらに備え、
前記ヘッドが前記ディスク上に在るタイミングにおいて、前記駆動波形が変化する、
請求項１５に記載の記憶装置。
【請求項１７】
前記記憶ディスクからサーボ・データを取得するサーボ・データ取得部をさらに備え、
前記駆動波形決定部は、取得された前記サーボ・データに基づき決定されたタイミングにおいて、第１の駆動波形から第２の駆動波形に変化させる、
請求項１６に記載の記憶装置。
【請求項１８】
前記ディスクの記憶領域へアクセスするヘッドと、前記ヘッドを移動する移動機構とをさらに備え、
前記移動機構が、前記ディスクの外から回転する前記ディスク上に前記ヘッドを移動し、前記ヘッドが前記ディスク上に在るタイミングにおいて、前記駆動波形決定部は、第１の駆動波形から第２の駆動波形に変化するように前記駆動波形を決定し
前記第１の駆動波形の最大電流値は、前記第２の駆動波形の最大電流値よりも小さい、
請求項１５に記載の記憶装置。
【請求項１９】
前記ディスクの記憶領域へアクセスするヘッドと、前記ヘッドを移動する移動機構とをさらに備え、
前記移動機構が、前記ディスクの外から回転する前記ディスク上に前記ヘッドを移動し、前記ヘッドが前記ディスク上に在るタイミングにおいて、前記駆動波形決定部は、第１の駆動波形から第２の駆動波形に変化するように前記駆動波形を決定し、
前記駆動電流決定部は、前記回転速度決定部が決定した回転速度が前記予め決定されている回転速度に近づくように、フィードバック系によって前記駆動電流値を決定し、
前記第１の駆動波形に対する前記フィードバック系のゲインは、前記第２の駆動波形に対する前記フィードバック系のゲインよりも大きい、
請求項１５に記載の記憶装置。
【請求項２０】
前記フィードバック系は、予め設定された回転速度（ＴＲＶ）と前記回転速度決定部が決定した回転速度（ＡＲＶ）との差分（ＲＶｅｒｒ）によって前記駆動電流を決定し、差分（ＲＶｅｒｒ）にゲインＫ１をかけた値（ＲＶｅｒｒ・Ｋ１）を算出し、差分（ＲＶｅｒｒ）のシグマ（ΣＲＶｅｒｒ）を算出し、シグマにゲインＫ２をかけた値（ΣＲＶｅｒｒ・Ｋ２）を算出し、前記ＲＶｅｒｒ・Ｋ１と前記ΣＲＶｅｒｒ・Ｋ２とから、駆動電流値を算出する、請求項１９に記載の記憶装置。
【請求項２１】
前記駆動電流設定部は、前記駆動波形の変化に応答して、前記Ｋ１、Ｋ２の一方もしくは双方についてゲインを変更する、請求項２０に記載の記憶装置。
【請求項２２】
前記駆動電流決定部は、前記駆動電流の波形が変化した後の最初のタイミングにおいて決定する駆動電流値は、直前のタイミングで決定された駆動電流値と同一の値である、請求項１５に記載の記憶装置。
【請求項２３】
前記駆動部は、前記モータをフリーラン状態にセットする、請求項１５に記載の記憶装置。
【請求項２４】
前記フリーラン状態において、前記駆動電流はゼロでる、請求項２３に記載の記憶装置。
【請求項２５】
前記直線状波形は矩形である、請求項１５に記載の記憶装置。
【請求項２６】
前記駆動電流の波形は、前記モータの起動時において直線状波形であり、前記モータの回転速度が定常状態に到達した後に、前記直線状波形から曲線状波形に変化する、請求項１５に記載の記憶装置。