【手続補正書】
【提出日】令和1年5月23日(2019.5.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行するように動作可能な航空機（１００）であって、前記航空機（１００）は、動作可能に接続されている少なくとも第１および第２のサブシステム（２５０ａ，ｂ）を有し、
前記第１のサブシステム（２５０ａ）は、第１の飛行モジュール（２４０ａ）と、前記航空機（１００）を飛行させるために十分な第１の力を発生させるために選択的に動作可能な第１の１つ以上のエフェクタ（１０２）とを備え、
前記第２のサブシステム（２５０ｂ）は、第２の飛行モジュール（２４０ｂ）と、前記航空機（１００）を飛行させるために十分な第２の力を発生させるために選択的に動作可能な第２の１つ以上のエフェクタ（１０２）とを備え、
それによって、前記第１または第２のサブシステム（２５０ａ，ｂ）は、他のサブシステム（２５０ａ，ｂ）の前記１つ以上のエフェクタ（１０２）に頼らずに、前記航空機（１００）を飛行させるために選択的に使用可能であり、
前記第１の飛行モジュール（２４０ａ）は、
第１のスイッチ（３４０ａ）と、
前記第１のスイッチ（３４０ａ）を制御するための第１の協調ユニット（３５０ａ）と、
前記第１および第２の１つ以上のエフェクタ（１０２）を動作させるための制御信号を発生させるように動作可能な第１の通常動作制御ユニット（３１０ａ）と、
前記第１の１つ以上のエフェクタ（１０２）を動作させるための制御信号を発生させるように動作可能な第１の緊急制御ユニット（３２０ａ）と
を備え、
前記第１のスイッチ（３４０ａ）は、前記第１のスイッチが前記第１の通常動作制御ユニット（３１０ａ）によって発生させられる前記制御信号を前記第１の１つ以上のエフェクタ（１０２）にパスする第１の位置と、前記第１のスイッチが前記第１の緊急制御ユニット（３２０ａ）によって発生させられる前記制御信号を前記第１の１つ以上のエフェクタ（１０２）にパスする第２の位置との間で前記第１の協調ユニット（３５０ａ）によって選択的に切り替えられることが可能なように構成され、
前記第２の飛行モジュール（２４０ｂ）は、
第２のスイッチ（３４０ｂ）と、
前記第２のスイッチ（３４０ｂ）を制御するための第２の協調ユニット（３５０ｂ）と、
前記第２の１つ以上のエフェクタ（１０２）を動作させるための制御信号を発生させるように動作可能な第２の緊急制御ユニット（３２０ｂ）と
を備え、
前記第２のスイッチ（３４０ｂ）は、前記第２のスイッチが前記第１の通常動作制御ユニット（３１０ａ）によって発生させられる前記制御信号を前記第２の１つ以上のエフェクタ（１０２）にパスする第１の位置と、前記第２のスイッチが前記第２の緊急制御ユニット（３２０ｂ）によって発生させられる前記制御信号を前記第２の１つ以上のエフェクタ（１０２）にパスする第２の位置との間で前記第２の協調ユニット（３５０ｂ）によって選択的に切り替えられることが可能なように構成されている、ことを特徴とする、航空機。
【請求項２】
前記第１のサブシステムは、外部基準系に対する前記航空機の少なくとも位置、向き、または速度を感知するための第１の１つ以上のセンサをさらに備え、前記第２のサブシステムは、外部基準系に対する前記航空機の少なくとも位置、向き、または速度を感知するための第２の１つ以上のセンサをさらに備えている、請求項１に記載の航空機。
【請求項３】
前記航空機は、前記第１および第２のサブシステムによって共有されている少なくとも１つのセンサをさらに備え、前記少なくとも１つのセンサは、外部基準系に対する前記航空機の少なくとも位置、向き、または速度を感知するために構成されている、請求項１または２に記載の航空機。
【請求項４】
前記第１のスイッチは、前記第１のスイッチが前記第１の通常動作制御ユニットによって発生させられる前記制御信号を前記第１の１つ以上のエフェクタにパスする第１の位置と、前記第１のスイッチが前記第１の緊急制御ユニットによって発生させられる前記制御信号を前記第１の１つ以上のエフェクタにパスする第２の位置と、いかなる制御信号も前記第１の１つ以上のエフェクタにパスされないように前記スイッチが開放されている第３の位置との間で前記第１の協調ユニットによって選択的に切り替えられることが可能なように構成され、
前記第２のスイッチは、前記第２のスイッチが前記第１の通常動作制御ユニットによって発生させられる前記制御信号を前記第２の１つ以上のエフェクタにパスする第１の位置と、前記第２のスイッチが前記第２の緊急制御ユニットによって発生させられる前記制御信号を前記第２の１つ以上のエフェクタにパスする第２の位置と、いかなる制御信号も前記第２の１つ以上のエフェクタにパスされないように前記スイッチが開放されている第３の位置との間で前記第２の協調ユニットによって選択的に切り替えられることが可能なように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の航空機。
【請求項５】
前記第１の飛行モジュールは、少なくとも前記第１のサブシステム内の障害および前記第２のサブシステム内の障害を検出するように構成されている第１の障害検出ユニットをさらに備え、
前記第１の障害検出ユニットは、前記第１の協調ユニットに接続され、前記第１のサブシステム内の障害の検出時、信号を前記第１の協調ユニットに送信し、前記第２のサブシステム内の障害の検出時、信号を前記第１の協調ユニットに送信するように構成され、
前記第１の協調ユニットは、前記第１のサブシステム内の障害を示す前記第１の障害検出ユニットからの信号の受信時、前記機体が前記第２のサブシステムのみを使用して飛行させられるように、前記第１のスイッチをその第３の位置に切り替えるように構成され、
前記第１の協調ユニットは、前記第２のサブシステム内の障害を示す前記第１の障害検出ユニットからの信号の受信時、前記機体が前記第１のサブシステムのみを使用して飛行させられるように、前記第２のスイッチをその第３の位置に切り替えるように前記第２の協調ユニットをトリガするように構成されている、請求項４に記載の航空機。
【請求項６】
前記第１の飛行モジュールは、少なくとも前記第１のサブシステム内の障害を検出するように構成されている第１の障害検出ユニットをさらに備え、
前記第２の飛行モジュールは、前記第１および第２の１つ以上のエフェクタを動作させるための制御信号を発生させるように動作可能な第２の通常動作制御ユニットをさらに備え、前記第２のスイッチがその第２の位置にあるとき、前記第２の通常動作制御ユニットによって発生させられる制御信号は、前記第１および第２の１つ以上のエフェクタにパスされることが可能であり、
前記第１の協調ユニットは、前記第１のサブシステム内の障害が検出されたことを示す前記第１の障害検出ユニットからの信号を受信すると、前記第２のスイッチをその第２の位置に切り替えるように前記第２の協調ユニットを前記第１の協調ユニットがトリガするように構成され、それによって、前記第２の通常動作制御ユニットによって発生させられる制御信号は、第１および第２の１つ以上のエフェクタにパスされ、それによって、前記第１および第２の１つ以上のエフェクタは、前記第２の通常動作制御ユニットによって発生させられる制御信号のみによって制御される、請求項４に記載の航空機。
【請求項７】
前記第１および第２のサブシステムは、１つ以上の通信チャネルを介して動作可能に接続され、
前記第１の協調ユニットは、前記通信チャネル内の障害が検出されると、前記航空機が前記第１のサブシステムのみを使用して飛行させられるように、前記第１のスイッチをその第２の位置に切り替え、前記第２のスイッチのその第３の位置への切り替えをトリガするように構成されている、請求項４〜６のいずれか１項に記載の航空機。
【請求項８】
第３のサブシステムをさらに備え、前記第３のサブシステムは、
前記航空機を飛行させるために十分な力を発生させるために選択的に動作可能な第３の１つ以上のエフェクタと、
第３の飛行モジュールと
を備え、
前記第３の飛行モジュールは、
第３のスイッチと、
前記第３のスイッチを制御するための第３の協調ユニットと、
を備え、
前記第３のスイッチは、前記第３のスイッチが前記第１の通常動作制御ユニットによって発生させられる前記制御信号を前記第３の１つ以上のエフェクタにパスすること、または前記第２の緊急制御ユニットによって発生させられる前記制御信号を前記第３の１つ以上のエフェクタにパスすることを行う第１の位置と、前記第３のスイッチが前記緊急制御ユニットによって発生させられる前記制御信号を前記第３の１つ以上のエフェクタにパスすることが可能な第２の位置と、いかなる制御信号も前記第３の１つ以上のエフェクタにパスされないように前記スイッチが開放されている第３の位置との間で前記第３の協調ユニットによって選択的に切り替えられることが可能なように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載の航空機。
【請求項９】
前記航空機の移動の１つ以上の特性を感知するように動作可能な１つ以上のセンサをさらに備え、
前記第１の飛行モジュールは、前記航空機に所定の様式で移動させる所定の制御信号を前記第２の１つ以上のエフェクタに選択的に送信可能なように構成され、
前記第１の飛行モジュールは、１つ以上の出力を前記１つ以上のセンサから受信し、それらの受信された出力を使用して、前記航空機が前記所定の様式で移動しているかどうかを決定するように構成され、
前記第１の飛行モジュールは、前記第１の飛行モジュールが前記航空機が前記所定の様式で移動していないことを決定する場合、前記第２のサブシステム内の障害が生じたことを決定するように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載の航空機。
【請求項１０】
コスチュームが取り付けられることが可能な支持構造をさらに備えている、請求項１〜９のいずれか１項に記載の航空機。
【請求項１１】
前記支持構造に取り付けられているコスチュームをさらに備えている、請求項１０に記載の航空機。
【請求項１２】
前記機体または支持構造上に搭載されている１つ以上の光源をさらに備え、前記１つ以上の光源は、前記コスチューム上に入射するように、光を前記機体から放射するように配置されている、請求項１１に記載の航空機。
【請求項１３】
航空機（１００）を制御する方法であって、前記航空機（１００）は、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の航空機であり、前記方法は、
（１）前記第１のサブシステム（２５０ａ）において、前記第１および第２のサブシステム（２５０ａ，ｂ）のエフェクタ（１０２）のための第１の制御信号の組を計算するステップと、
（２）前記第１の制御信号の組を前記第２のサブシステム（２５０ｂ）のエフェクタ（１０２）に通信するステップと、
（３）前記第１または第２のサブシステム（２５０ａ，ｂ）内の障害を検出するステップと、
（４）前記航空機（１００）が他のサブシステム（２５０ａ，ｂ）のエフェクタ（１０２）のみを使用して飛行させられるように、障害が検出された前記サブシステム（２５０ａ，ｂ）のエフェクタ（１０２）を無効にするステップと
を含む、方法。
【請求項１４】
前記方法は、前記航空機が他のサブシステムのエフェクタのみを使用して飛行させられるように、障害が検出された前記サブシステムを無効にすることを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記障害を被らなかったサブシステムにおいて、第２の制御信号の組を計算するステップをさらに含み、前記第２の制御信号の組は、前記障害を被らなかったサブシステムのエフェクタのみを制御する、請求項１３または１４に記載の方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７７】
いくつかの実施形態では、通信チャネルは、有線接続を使用する。これは、例えば、無線周波数干渉を回避するために有用であり得る。いくつかの実施形態では、通信チャネルは、異なる信号伝達を使用する。これは、例えば、雑音に対する感受性を低減させるために有用であり得る。いくつかの実施形態では、双方向性通信チャネルが、肯定応答信号を送信側協調ユニットに返信することによって信号応答を受信する協調ユニットとともに提供される。いくつかの実施形態では、通信チャネルは、エラー検出またはエラー補正機構を使用する。例として、ＥＣＣ、ＣＲＣ、およびチェックサムが挙げられる。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
飛行するように動作可能な航空機であって、前記航空機は、動作可能に接続されている少なくとも第１および第２のサブシステムを有し、
前記第１のサブシステムは、第１の飛行モジュールと、前記航空機を飛行させるために十分な第１の力を発生させるために選択的に動作可能な第１の１つ以上のエフェクタとを備え、
前記第２のサブシステムは、第２の飛行モジュールと、前記航空機を飛行させるために十分な第２の力を発生させるために選択的に動作可能な第２の１つ以上のエフェクタとを備え、
それによって、前記第１または第２のサブシステムは、他のサブシステムの前記１つ以上のエフェクタに頼らずに、前記航空機を飛行させるために選択的に使用可能である、航空機。
（項目２）
前記第１のサブシステムは、外部基準系に対する前記航空機の少なくとも位置、向き、または速度を感知するための第１の１つ以上のセンサをさらに備え、前記第２のサブシステムは、外部基準系に対する前記航空機の少なくとも位置、向き、または速度を感知するための第２の１つ以上のセンサをさらに備えている、項目１に記載の航空機。
（項目３）
前記航空機は、前記第１および第２のサブシステムによって共有されている少なくとも１つのセンサをさらに備え、前記少なくとも１つのセンサは、外部基準系に対する前記航空機の少なくとも位置、向き、または速度を感知するために構成されている、項目１または２に記載の航空機。
（項目４）
前記第１の飛行モジュールは、
第１のスイッチと、
前記第１のスイッチを制御するための第１の協調ユニットと、
前記第１および第２の１つ以上のエフェクタを動作させるための制御信号を発生させるように動作可能な第１の通常動作制御ユニットと、
前記第１の１つ以上のエフェクタを動作させるための制御信号を発生させるように動作可能な第１の緊急制御ユニットと
を備え、
前記第１のスイッチは、前記第１のスイッチが前記第１の通常動作制御ユニットによって発生させられる制御信号を前記第１の１つ以上のエフェクタにパスする第１の位置と、前記第１のスイッチが前記第１の緊急制御ユニットによって発生させられる制御信号を前記第１の１つ以上のエフェクタにパスする第２の位置と、いかなる制御信号も前記第１の１つ以上のエフェクタにパスされないように前記スイッチが開放されている第３の位置との間で前記第１の協調ユニットによって選択的に切り替えられることが可能なように構成され、
前記第２の飛行モジュールは、
第２のスイッチと、
前記第２のスイッチを制御するための第２の協調ユニットと、
前記第２の１つ以上のエフェクタを動作させるための制御信号を発生させるように動作可能な第２の緊急制御ユニットと
を備え、
前記第２のスイッチは、前記第２のスイッチが前記第１の通常動作制御ユニットによって発生させられる前記制御信号を前記第２の１つ以上のエフェクタにパスする第１の位置と、前記第２のスイッチが前記第２の緊急制御ユニットによって発生させられる前記制御信号を前記第２の１つ以上のエフェクタにパスする第２の位置と、いかなる制御信号も前記第２の１つ以上のエフェクタにパスされないように前記スイッチが開放されている第３の位置との間で前記第２の協調ユニットによって選択的に切り替えられることが可能なように構成されている、項目１〜３のいずれか１項に記載の航空機。
（項目５）
前記第１の飛行モジュールは、少なくとも前記第１のサブシステム内の障害および前記第２のサブシステム内の障害を検出するように構成されている第１の障害検出ユニットをさらに備え、
前記第１の障害検出ユニットは、前記第１の協調ユニットに接続され、前記第１のサブシステム内の障害の検出時、信号を前記第１の協調ユニットに送信し、前記第２のサブシステム内の障害の検出時、信号を前記第１の協調ユニットに送信するように構成され、
前記第１の協調ユニットは、前記第１のサブシステム内の障害を示す前記第１の障害検出ユニットからの信号の受信時、前記機体が前記第２のサブシステムのみを使用して飛行させられるように、前記第１のスイッチをその第３の位置に切り替えるように構成され、
前記第１の協調ユニットは、前記第２のサブシステム内の障害を示す前記第１の障害検出ユニットからの信号の受信時、前記機体が前記第１のサブシステムのみを使用して飛行させられるように、前記第２のスイッチをその第３の位置に切り替えるように前記第２の協調ユニットをトリガするように構成されている、項目４に記載の航空機。
（項目６）
前記第２の飛行モジュールは、少なくとも前記第２のサブシステム内の障害および前記第１のサブシステム内の障害を検出するように構成されている第２の障害検出ユニットをさらに備え、
前記第２の障害検出ユニットは、前記第２の協調ユニットに接続され、前記第２のサブシステム内の障害の検出時、信号を前記第２の協調ユニットに送信し、前記第１のサブシステム内の障害の検出時、信号を前記第２の協調ユニットに送信するように構成され、
前記第２の協調ユニットは、前記第２のサブシステム内の障害を示す前記第２の障害検出ユニットからの信号の受信時、前記機体が前記第１のサブシステムのみを使用して飛行させられるように、前記第２のスイッチをその第３の位置に切り替えるように構成され、
前記第２の協調ユニットは、前記第１のサブシステム内の障害を示す前記第２の障害検出ユニットからの信号の受信時、前記機体が前記第２のサブシステムのみを使用して飛行させられるように、前記第１のスイッチをその第３の位置に切り替えるように前記第１の協調ユニットをトリガするように構成されている、項目４または５に記載の航空機。
（項目７）
前記第１の飛行モジュールは、少なくとも前記第１のサブシステム内の障害を検出するように構成されている第１の障害検出ユニットをさらに備え、
前記第２の飛行モジュールは、前記第１および第２の１つ以上のエフェクタを動作させるための制御信号を発生させるように動作可能な第２の通常動作制御ユニットをさらに備え、前記第２のスイッチがその第２の位置にあるとき、前記第２の通常動作制御ユニットによって発生させられる制御信号は、前記第１および第２の１つ以上のエフェクタにパスされることが可能であり、
前記第１の協調ユニットは、前記第１のサブシステム内の障害が検出されたことを示す前記第１の障害検出ユニットからの信号を受信すると、前記第２のスイッチをその第２の位置に切り替えるように前記第２の協調ユニットを前記第１の協調ユニットがトリガするように構成され、それによって、前記第２の通常動作制御ユニットによって発生させられる制御信号は、第１および第２の１つ以上のエフェクタにパスされ、それによって、前記第１および第２の１つ以上のエフェクタは、前記第２の通常動作制御ユニットによって発生させられる制御信号のみによって制御される、項目４に記載の航空機。
（項目８）
前記第１のサブシステム内の障害は、前記第１の１つ以上のエフェクタのうちの少なくとも１つ内の障害であり、前記第２のサブシステム内の障害は、前記第２の１つ以上のエフェクタのうちの少なくとも１つ内の障害である、項目５−７のいずれか１項に記載の航空機。
（項目９）
前記第１および第２のサブシステムは、１つ以上の通信チャネルを介して動作可能に接続され、
前記第１の協調ユニットは、前記通信チャネル内の障害が検出されると、前記航空機が前記第１のサブシステムのみを使用して飛行させられるように、前記第１のスイッチをその第２の位置に切り替え、前記第２のスイッチのその第３の位置への切り替えをトリガするように構成されている、項目４−８のいずれか１項に記載の航空機。
（項目１０）
前記第１の協調ユニットは、前記第１の協調ユニットが所定の期間内に前記第２の協調ユニットからのいかなる信号も受信しないと、前記航空機が前記第１のサブシステムのみを使用して飛行させられるように、前記第１のスイッチをその第２の位置に切り替え、前記第２のスイッチのその第３の位置への切り替えをトリガするように構成され、
前記第２の協調ユニットは、前記第２の協調ユニットが所定の期間内に前記第１の協調ユニットからのいかなる信号も受信しないと、前記航空機が前記第２のサブシステムのみを使用して飛行させられるように、前記第２のスイッチをその第２の位置に切り替え、前記第１のスイッチのその第３の位置への切り替えをトリガするように構成されている、項目４−９のいずれか１項に記載の航空機。
（項目１１）
前記第１および第２のサブシステムは、マスタ−スレーブ構成で配置され、前記第１のサブシステムは、前記マスタであり、前記第２のサブシステムは、前記スレーブである、項目１〜１０のいずれか１項に記載の航空機。
（項目１２）
第３のサブシステムをさらに備え、前記第３のサブシステムは、
前記航空機を飛行させるために十分な力を発生させるために選択的に動作可能な第３の１つ以上のエフェクタと、
第３の飛行モジュールと
を備え、
前記第３の飛行モジュールは、
第３のスイッチと、
前記第３のスイッチを制御するための第３の協調ユニットと、
を備え、
前記第３のスイッチは、前記第３のスイッチが前記第１の通常動作制御ユニットによって発生させられる前記制御信号を前記第３の１つ以上のエフェクタにパスすること、または前記第２の緊急制御ユニットによって発生させられる前記制御信号を前記第３の１つ以上のエフェクタにパスすることを行う第１の位置と、前記第３のスイッチが前記緊急制御ユニットによって発生させられる前記制御信号を前記第３の１つ以上のエフェクタにパスすることが可能な第２の位置と、いかなる制御信号も前記第３の１つ以上のエフェクタにパスされないように前記スイッチが開放されている第３の位置との間で前記第３の協調ユニットによって選択的に切り替えられることが可能なように構成されている、項目１〜１１のいずれか１項に記載の航空機。
（項目１３）
前記第３の飛行モジュールは、少なくとも前記第３のサブシステム内の障害を検出するように構成されている第３の障害検出ユニットをさらに備え、
前記第３の障害検出ユニットは、前記第３の協調ユニットに接続され、前記第３のサブシステム内の障害の検出時、信号を前記第３の協調ユニットに送信し、前記第３のサブシステム内の障害の検出時、信号を前記第１の協調ユニットに送信するように構成され、
前記第３の協調ユニットは、前記第３のサブシステム内の障害を示す前記第３の障害検出ユニットからの信号の受信時、前記第３のスイッチをその第３の位置に切り替えるように構成され、
前記第３の協調ユニットは、前記第３のサブシステム内の障害を示す前記第３の障害検出ユニットからの信号の受信時、前記第１の緊急制御ユニットによって発生させられる制御信号が、前記第１のサブシステムの前記第１の１つ以上のエフェクタと、前記第２のサブシステムの前記第２の１つ以上のエフェクタとにパスされるように、前記第１のスイッチをその第２の位置に切り替えるように前記第１の協調ユニットをトリガするようにさらに構成されている、項目１２に記載の航空機。
（項目１４）
前記第１のサブシステムは、
前記第１の１つ以上のセンサからの出力をそれぞれの所定の値と比較し、前記第１の１つ以上のセンサからの出力が前記それぞれの所定の値と等しくない場合、障害が前記第１または第２のサブシステム内で生じたことを決定する手段をさらに備えている、項目１〜１３のいずれか１項に記載の航空機。
（項目１５）
前記航空機の移動の１つ以上の特性を感知するように動作可能な１つ以上のセンサをさらに備え、
前記第１の飛行モジュールは、前記航空機に所定の様式で移動させる所定の制御信号を前記第２の１つ以上のエフェクタに選択的に送信可能なように構成され、
前記第１の飛行モジュールは、１つ以上の出力を前記１つ以上のセンサから受信し、それらの受信された出力を使用して、前記航空機が前記所定の様式で移動しているかどうかを決定するように構成され、
前記第１の飛行モジュールは、前記第１の飛行モジュールが前記航空機が前記所定の様式で移動していないことを決定する場合、前記第２のサブシステム内の障害が生じたことを決定するように構成されている、項目１〜１４のいずれか１項に記載の航空機。
（項目１６）
モジュール式であるように構成され、前記第１のサブシステムおよび第２のサブシステムの各々は、前記第１および第２のサブシステムが機械的に取り外し可能に接続可能なように構成されている接続手段を備えている、項目１〜１５のいずれか１項に記載の航空機。
（項目１７）
前記第１の１つ以上のエフェクタは、第１の方向に回転するように構成されているプロペラを備え、前記第２の１つ以上のエフェクタは、前記第１の方向と反対の第２の方向に回転するように構成されているプロペラを備えている、項目１〜１６のいずれか１項に記載の航空機。
（項目１８）
飛行するように動作可能な航空機であって、前記航空機は、動作可能に接続されている少なくとも第１および第２のサブシステムを有し、
前記第１のサブシステムは、第１の飛行モジュールと、前記航空機を飛行させるために十分な第１の力および第１のトルクを発生させるために選択的に動作可能な第１の１つ以上のエフェクタと、外部基準系に対する前記航空機の少なくとも位置、向き、または速度を感知するための第１の１つ以上のセンサとを備え、
前記第２のサブシステムは、第２の飛行モジュールと、前記航空機を飛行させるために十分な第２の力および第２のトルクを発生させるために選択的に動作可能な第２の１つ以上のエフェクタと、前記外部基準系に対する前記航空機の少なくとも位置、向き、または速度を感知するための第２の１つ以上のセンサとを備え、
それによって、前記第１のサブシステムは、前記第２のトルクなしに、前記外部基準系に対して前記結果として生じる第１の力の方向の向きを制御するために選択的に使用可能であり、前記第２のサブシステムは、前記第１のトルクなしに、前記外部基準系に対して前記結果として生じる第２の力の方向の向きを制御するために選択的に使用可能である、航空機。
（項目１９）
コスチュームが取り付けられることが可能な支持構造をさらに備えている、項目１〜１８のいずれか１項に記載の航空機。
（項目２０）
前記支持構造に取り付けられているコスチュームをさらに備えている、項目１９に記載の航空機。
（項目２１）
前記機体または支持構造上に搭載されている１つ以上の光源をさらに備え、前記１つ以上の光源は、前記コスチューム上に入射するように、光を前記機体から放射するように配置されている、項目２０に記載の航空機。
（項目２２）
航空機を制御する方法であって、前記航空機は、項目１〜２１のいずれか１項に記載の航空機であり、前記方法は、
（１）前記第１のサブシステムにおいて、前記第１および第２のサブシステムのエフェクタのための第１の制御信号の組を計算するステップと、
（２）前記第１の制御信号の組を前記エフェクタの第２のサブシステムに通信するステップと、
（３）前記第１または第２のサブシステム内の障害を検出するステップと、
（４）前記航空機が他のサブシステムのエフェクタのみを使用して飛行させられるように、障害が検出された前記サブシステムのエフェクタを無効にするステップと
を含む、方法。
（項目２３）
前記方法は、前記航空機が他のサブシステムのエフェクタのみを使用して飛行させられるように、障害が検出された前記サブシステムを無効にすることを含む、項目２２に記載の方法。
（項目２４）
前記障害を被らなかったサブシステムにおいて、第２の制御信号の組を計算するステップをさらに含み、前記第２の制御信号の組は、前記障害を被らなかったサブシステムのエフェクタのみを制御する、項目２２または２３に記載の方法。