【手続補正書】
【提出日】平成20年1月28日(2008.1.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  遠隔制御可能な外科器具装置であって、
器具アダプタ、
手術部位で医療処置を行うために前記器具アダプタ上に取り付けられた器具インサート、
手術部位を含む滅菌領域から除外され、かつ前記器具アダプタと機械的に連絡する駆動ユニット、
前記駆動ユニットと電気的に連絡するコンピュータシステム、および
前記コンピュータシステムと電気的に連絡する遠隔外科医インターフェースを含み、
前記遠隔外科医インターフェースは、手術部位で複数種類の所定の自由度で前記器具アダプタおよび前記器具インサートの一方または両方を移動させるために操作可能である、外科器具装置。
【請求項２】  前記駆動ユニットはケーブルにより前記器具アダプタへ駆動可能に連結される複数のモータを含む、請求項１に記載の外科器具装置。
【請求項３】  前記ケーブルは前記駆動ユニットから除去可能に取り外し自在である、請求項２に記載の外科器具装置。
【請求項４】  前記器具アダプタは前記器具インサートを交換するための機構を含み、前記ケーブルは前記器具アダプタの運動を制御するために前記器具アダプタへ駆動可能に連結された第一ケーブル、および前記器具インサートの運動を制御するために前記器具インサートへ駆動可能に連結された第二ケーブルを含む、請求項２または３に記載の外科器具装置。
【請求項５】  前記器具アダプタは手術部位の外部に単一枢軸運動で軸着可能である、請求項１から４のいずれか１に記載の外科器具装置。
【請求項６】  前記駆動ユニットは、手術部位から遠隔の場所からケーブルを介して前記器具アダプタと機械的に連絡する複数のモータを含む、請求項１から５のいずれか１に記載の外科器具装置。
【請求項７】  手術台に移動自在に取り付けられたポスト、および
患者に対して固定位置で前記器具アダプタを保持するために前記ポストへ連結されたブラケットを更に含む、請求項１から６のいずれか１に記載の外科器具装置。
【請求項８】  前記器具アダプタは、前記器具インサートを受けるための細長い部材を含み、前記器具アダプタは先端を有し、道具を支持する前記器具インサートの先端は前記器具アダプタの先端へ伸長しかつ患者の手術部位へ位置決め可能である、請求項１から７のいずれか１に記載の外科器具装置。
【請求項９】  前記器具アダプタは先端ベント（bend)を有するガイド管を含み、前記器具インサートは前記ガイド管の先端ベント内に受けられる可撓性を有するシャフト部を有する、請求項１から８のいずれか１に記載の外科器具装置。
【請求項１０】  前記ガイド管は長軸を有し、かつ前記ガイド管の先端ベントがガイド管の長軸の周囲を軌道するように、その長軸を中心に制御回転可能である、請求項９に記載の外科器具装置。
【請求項１１】  単一枢軸運動で枢軸回転可能に取り付けられる基端を有する器具アダプタ、および患者の手術部位で医療処置を行うために末端効果器を有する器具インサートを含む器具、
前記器具アダプタと機械的に連絡する駆動ユニット、
前記駆動ユニットと電気的に連絡するコンピュータシステム、および
前記コンピュータシステムと電気的に連絡する遠隔外科医インターフェースを含み、
前記遠隔外科医インターフェースは前記器具の制御運動のために操作可能である、遠隔制御可能な外科器具装置。
【請求項１２】  前記器具アダプタは固定軸を中心に単一外方枢軸運動で軸着可能である、請求項１１に記載の外科器具装置。
【請求項１３】  前記器具アダプタは先端ベントを有するガイド管を含み、前記ガイド管は、長軸を有しかつ前記ガイド管の先端ベントがガイド管の長軸の周囲を軌道するように、その長軸を中心に制御回転可能である、請求項１１または１２に記載の外科器具装置。
【請求項１４】  前記器具インサートは前記ガイド管の先端ベント内に受けられる可撓性を有するシャフト部を含む、請求項１３に記載の外科器具装置。
【請求項１５】  前記器具の先端は、手術部位での処置のために初期に患者の切開へ手動挿入可能である、請求項１１から１４のいずれか１に記載の外科器具装置。
【請求項１６】  患者に対して固定位置で前記器具アダプタを保持するためのブラケットを更に含む、請求項１１から１５のいずれか１に記載の外科器具装置。
【請求項１７】  手術台に取り付けたポストを更に含み、前記ブラケットは前記ボストに取り付けられている、請求項１６に記載の外科器具装置。
【請求項１８】  前記駆動ユニットは、外科部位から遠隔の場所から前記器具と機械的に連絡する複数のモータを含む、請求項１から７のいずれか１に記載の外科器具装置。
【請求項１９】  前記駆動ユニットは、駆動ユニットに除去可能に取り付け自在のケーブルにより前記器具と機械的に連絡する、請求項１から８のいずれか１に記載の外科器具装置。
【請求項２０】  前記外科医インターフェースは外科医が操作できるハンドルを含む、請求項１から９のいずれか１に記載の外科器具装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
発明の概要
本発明は外科手術に使用するための外科器具を提供する。この外科器具はガイド組立体、外科チップ組立体、および駆動ユニットを含む。前記ガイド組立体は回転中心軸を有する細長部、および前記回転中心軸から離れた半径距離に位置決めされる先端部を含む。前記外科チップ組立体は前記ガイド組立体に取り付けられてよい。前記駆動ユニットは前記ガイド組立体を回転させるために前記ガイド組立体に連結され、それにより前記回転中心軸に対して前記外科チップ組立体を回転させる。一形態において、前記外科チップ組立体は４つの自由度を有する外科マニピュレータを含み、かつ前記ガイド組立体は先端部にカーブをもつ管を含む。
更に、本発明は遠隔制御可能な外科器具装置を提供する。
第一形態の遠隔制御可能な外科器具装置は、器具アダプタ、即ち、外科アダプタ、手術部位で医療処置を行うために前記器具アダプタ上に取り付けられた器具インサート、手術部位を含む滅菌領域から除外されかつ前記器具アダプタと機械的に連絡する駆動ユニット、前記駆動ユニットと電気的に連絡するコンピュータシステム、および前記コンピュータシステムと電気的に連絡する遠隔外科医インターフェースを含み、前記遠隔外科医インターフェースは、手術部位で複数種類の所定の自由度で前記器具アダプタおよび前記器具インサートの一方または両方を移動させるために操作可能であることを特徴とする。
第二形態の遠隔制御可能な外科器具装置は、単一枢軸運動で枢軸回転可能に取り付けられる基端を有する器具アダプタ、即ち、外科アダプタ、および患者の手術部位で医療処置を行うために末端効果器を有する器具インサートを含む器具、前記器具アダプタと機械的に連絡する駆動ユニット、前記駆動ユニットと電気的に連絡するコンピュータシステム、および前記コンピュータシステムと電気的に連絡する遠隔外科医インターフェースを含み、前記遠隔外科医インターフェースは前記器具の制御運動のために操作可能であることを特徴とする。
好適形態によれば、前記駆動ユニットはケーブルにより前記器具アダプタへ駆動可能に連結される複数のモータを含む。
好適形態によれば、前記ケーブルは前記駆動ユニットから除去可能に取り外し自在である。
好適形態によれば、前記器具アダプタは前記器具インサートを交換するための機構を含み、前記ケーブルは前記器具アダプタの運動を制御するために前記器具アダプタへ駆動可能に連結された第一ケーブル、および前記器具インサートの運動を制御するために前記器具インサートへ駆動可能に連結された第二ケーブルを含む。
好適形態によれば、前記器具アダプタは手術部位の外部に単一枢軸運動で軸着可能である。
好適形態によれば、前記駆動ユニットは、手術部位から遠隔の場所からケーブルを介して前記器具アダプタと機械的に連絡する複数のモータを含む。
好適形態によれば、手術台に移動自在に取り付けられたポスト、および患者に対して固定位置で前記器具アダプタを保持するために前記ポストへ連結されたブラケットを更に含む。
好適形態によれば、前記器具アダプタは、前記器具インサートを受けるための細長い部材を含み、前記器具アダプタは先端を有し、道具を支持する前記器具インサートの先端は前記器具アダプタの先端へ伸長しかつ患者の手術部位へ位置決め可能である。
好適形態によれば、前記器具アダプタは先端ベント（bend)を有するガイド管を含み、前記器具インサートは前記ガイド管の先端ベント内に受けられる可撓性を有するシャフト部を有する。
好適形態によれば、前記ガイド管は長軸を有し、かつ前記ガイド管の先端ベントがガイド管の長軸の周囲を軌道するように、その長軸を中心に制御回転可能である。
好適形態によれば、前記外科医インターフェースは外科医が操作できるハンドルを含む。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
外科器具１４は好適には手術台２０に移動自在に取り付けられる剛性ポスト１９上に設置される。この好適設置構成（図）は、手術台を移動させる場合に、患者に対する外科器具の固定維持を可能にする。図１は単一外科器具を示すが、本外科器具装置は複数の外科器具を有していてよい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
図２に概略的に示された外科アダプタ１５は３種類の自由度を有し、これは枢軸ジョイントＪ１、直線ジョイントＪ２、および回転ジョイントＪ３を使用して行なわれる。図２に概略的に示された取り付けブラケット２３からの固定軸２０４を中心に枢軸ジョイントＪ１は外科アダプタ組立体を軸回転させる。第一直線ジョイントＪ２はガイド管２００により形成される軸２０１に沿ってガイド管２００を移動させる。回転ジョイントＪ３はその長軸２０１を中心にガイド管２００を回転させる。ガイド管２００はベント(bend)２０２を有し、ガイド管２００がその軸２０１を中心に回転するときに、ガイド管の先端部はベント２０２よって軸２０１の周囲を軌道する。