【手続補正書】
【提出日】平成18年12月19日(2006.12.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の運転を支援する運転支援装置であって、
自車両の状態および周辺の状況を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段が取得した車両状態および周辺状況とをもとに、自車両の理想的な走行モデルを算出するモデル算出手段と、
前記自車両の走行状態が前記走行モデルに近づくように自車両の挙動制御を行なう挙動制御手段と、を備え、
前記情報取得手段は、エンジンの制御状態、ブレーキの制御状態、舵角の制御状態、サスペンションの制御状態、変速機の制御状態のうち、少なくともいずれか一つを前記車両状態として取得することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
自車両の運転を支援する運転支援装置であって、
自車両の状態および周辺の状況を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段が取得した車両状態および周辺状況とをもとに、自車両の理想的な走行モデルを算出するモデル算出手段と、
前記自車両の走行状態が前記走行モデルに近づくように自車両の挙動制御を行なう挙動制御手段と、を備え、
前記情報取得手段は、道路形状、路幅、路面状況、傾斜状況、天候のうち少なくともいずれか一つを前記周辺状況として取得することを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
前記モデル算出手段は、傾斜地を走行する場合の走行モデルとして、当該傾斜による車速への影響を相殺した定速走行モデルを出力することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記モデル算出手段は、自車両が停止する場合の走行モデルとして、一定の加速度で停止位置に停止する定加速度減速モデルを出力することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記モデル算出手段は、自車両がカーブを通過する場合の走行モデルとして車体にかかる横方向の加速度を低減する低加速度操舵モデルを出力することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記挙動制御手段は、運転者による運転操作が所定の範囲を逸脱した場合に前記挙動制御を解除することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記挙動制御手段は、運転操作の継続時間、操作量、時間当たり操作量のうち少なくともいずれか一つを用いて当該運転操作が所定の範囲を逸脱したか否かを判定することを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る運転支援装置は、自車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の状態および周辺の状況を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段が取得した車両状態および周辺状況とをもとに、自車両の理想的な走行モデルを算出するモデル算出手段と、前記自車両の走行状態が前記走行モデルに近づくように自車両の挙動制御を行なう挙動制御手段と、を備え、前記情報取得手段は、エンジンの制御状態、ブレーキの制御状態、舵角の制御状態、サスペンションの制御状態、変速機の制御状態のうち、少なくともいずれか一つを前記車両状態として取得することを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
この請求項１の発明によれば運転支援装置は、エンジンの制御状態、ブレーキの制御状態、舵角の制御状態、サスペンションの制御状態、変速機の制御状態などの自車両の状態と、自車両周辺の状況から自車両の理想的な走行モデルを算出し、自車両の走行状態が走行モデルに近づくように自車両の挙動制御を行なう。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
また、請求項２の発明に係る運転支援装置は、自車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の状態および周辺の状況を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段が取得した車両状態および周辺状況とをもとに、自車両の理想的な走行モデルを算出するモデル算出手段と、前記自車両の走行状態が前記走行モデルに近づくように自車両の挙動制御を行なう挙動制御手段と、を備え、前記情報取得手段は、道路形状、路幅、路面状況、傾斜状況、天候のうち少なくともいずれか一つを前記周辺状況として取得することを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
この請求項２の発明によれば運転支援装置は、自車両の状態と、道路形状、路幅、路面状況、傾斜状況、天候などの情報から自車両の理想的な走行モデルを算出し、自車両の走行状態が走行モデルに近づくように自車両の挙動制御を行なう。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
また、請求項３の発明に係る運転支援装置は、請求項１または２に記載の発明において、前記モデル算出手段は、傾斜地を走行する場合の走行モデルとして、当該傾斜による車速への影響を相殺した定速走行モデルを出力することを特徴とする。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
この請求項３の発明によれば運転支援装置は、自車両の状態および周辺の状況を取得し、自車両が傾斜地を走行する場合には傾斜の車速への影響を相殺する走行モデルを作成し、自車両の走行状態が走行モデルに近づくように自車両の挙動制御を行なう。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
また、請求項４の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜３のいずれか一つに記載の発明において、前記モデル算出手段は、自車両が停止する場合の走行モデルとして、一定の加速度で停止位置に停止する定加速度減速モデルを出力することを特徴とする。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
この請求項４の発明によれば運転支援装置は、自車両の状態および周辺の状況を取得し、自車両の停止が必要な場合には一定の加速度で停止位置に停止する走行モデルを作成し、自車両の走行状態が走行モデルに近づくように自車両の挙動制御を行なう。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
また、請求項５の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜４のいずれか一つに記載の発明において、前記モデル算出手段は、自車両がカーブを通過する場合の走行モデルとして車体にかかる横方向の加速度を低減する低加速度操舵モデルを出力することを特徴とする。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
この請求項５の発明によれば運転支援装置は、自車両の状態および周辺の状況を取得し、自車両がカーブを走行する場合には横方向の加速度を低減する走行モデルを作成し、自車両の走行状態が走行モデルに近づくように自車両の挙動制御を行なう。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
また、請求項６の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜５のいずれか一つに記載の発明において、前記挙動制御手段は、運転者による運転操作が所定の範囲を逸脱した場合に前記挙動制御を解除することを特徴とする。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
この請求項６の発明によれば運転支援装置は、自車両の状態および周辺の状況から自車両の理想的な走行モデルを算出し、自車両の走行状態が走行モデルに近づくように自車両の挙動制御を行なうとともに、運転者による運転操作が所定の範囲を逸脱した場合に挙動制御を解除する。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
また、請求項７の発明に係る運転支援装置は、請求項６に記載の発明において、前記挙動制御手段は、運転操作の継続時間、操作量、時間当たり操作量のうち少なくともいずれか一つを用いて当該運転操作が所定の範囲を逸脱したか否かを判定することを特徴とする。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
この請求項７の発明によれば運転支援装置は、自車両の状態および周辺の状況から自車両の理想的な走行モデルを算出し、自車両の走行状態が走行モデルに近づくように自車両の挙動制御を行なうとともに、運転者による運転操作の継続時間、操作量、時間当たり操作量が所定の範囲を逸脱した場合に挙動制御を解除する。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
また、請求項１の発明によれば運転支援装置は、エンジンの制御状態、ブレーキの制御状態、舵角の制御状態、サスペンションの制御状態、変速機の制御状態などの自車両の状態と、自車両周辺の状況から自車両の理想的な走行モデルを算出し、自車両の走行状態が走行モデルに近づくように自車両の挙動制御を行なうので、自車両の状態を詳細に把握し、少ない操作で安定した走行状態を実現する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
また、請求項２の発明によれば運転支援装置は、自車両の状態と、道路形状、路幅、路面状況、傾斜状況、天候などの情報から自車両の理想的な走行モデルを算出し、自車両の走行状態が走行モデルに近づくように自車両の挙動制御を行なうので、周辺状況を詳細に把握し、少ない操作で安定した走行状態を実現する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
また、請求項３の発明によれば運転支援装置は、自車両の状態および周辺の状況を取得し、自車両が傾斜地を走行する場合には傾斜の車速への影響を相殺する走行モデルを作成し、自車両の走行状態が走行モデルに近づくように自車両の挙動制御を行なうので、傾斜地における定速走行を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
また、請求項４の発明によれば運転支援装置は、自車両の状態および周辺の状況を取得し、自車両の停止が必要な場合には一定の加速度で停止位置に停止する走行モデルを作成し、自車両の走行状態が走行モデルに近づくように自車両の挙動制御を行なうので、自車両の円滑な停止動作を支援する運転支援装置を得ることかできるという効果を奏する。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
また、請求項５の発明によれば運転支援装置は、自車両の状態および周辺の状況を取得し、自車両がカーブを走行する場合には横方向の加速度を低減する走行モデルを作成し、自車両の走行状態が走行モデルに近づくように自車両の挙動制御を行なうので、カーブの円滑な走行を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
また、請求項６の発明によれば運転支援装置は、自車両の状態および周辺の状況から自車両の理想的な走行モデルを算出し、自車両の走行状態が走行モデルに近づくように自車両の挙動制御を行なうとともに、運転者による運転操作が所定の範囲を逸脱した場合に挙動制御を解除するので、運転者による操作を尊重しつつ運転を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
また、請求項７の発明によれば運転支援装置は、自車両の状態および周辺の状況から自車両の理想的な走行モデルを算出し、自車両の走行状態が走行モデルに近づくように自車両の挙動制御を行なうとともに、運転者による運転操作の継続時間、操作量、時間当たり操作量が所定の範囲を逸脱した場合に挙動制御を解除するので、運転者による操作を尊重しつつ運転を効率的に支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。