(57)【要約】  ＩＣタグ１０をリーダの読取範囲よりも間隔を広くとって配置し、リーダ３１およびリーダ３２をそれぞれ異なるＩＣタグのＩＤを読み取ることができる位置関係で移動体に設置する。そして、２つのリーダによって読み取られうる２つのＩＤの組合せごとに移動体の位置と方向とを予めデータベースに登録しておき、このデータベースと、リーダが読み取った２つのＩＤとを照合して前記移動体の位置と方向を検出する。こうして、少ないＩＣタグの配置によって移動体の位置と方向の検出が可能になる。
2007057969.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
等間隔で配置されたＩＣタグと、前記ＩＣタグのＩＤを読み取るリーダと、前記リーダが読み取った情報を基にして該リーダが設置された移動体の位置と方向を検出する位置検出装置とからなる位置検出システムであって、
前記ＩＣタグは、前記リーダの読取範囲よりも間隔を広くとって配置され、
前記リーダは、２つのリーダがそれぞれ異なるＩＣタグのＩＤを読み取ることができる位置関係で移動体に設置され、
前記位置検出装置は、
前記２つのリーダにより読み取られたＩＤを取得するＩＤ取得手段と、
前記ＩＤ取得手段により取得されうる２つのＩＤの組合せごとに移動体の位置と方向とを予め登録したデータベースと、前記ＩＤ取得手段により取得された２つのＩＤとを照合して前記移動体の位置と方向を検出する位置検出手段と
を備えたことを特徴とする位置検出システム。
【請求項２】
等間隔で配置されたＩＣタグのＩＤを読み取るリーダが読み取った情報を基にして該リーダが設置された移動体の位置と方向を検出する位置検出プログラムであって、
それぞれ異なるＩＣタグのＩＤを読み取ることができる位置関係で移動体に設置された２つのリーダが読み取ったＩＤを取得するＩＤ取得手順と、
前記ＩＤ取得手順により取得されうる２つのＩＤの組合せごとに移動体の位置と方向とを予め登録したデータベースと、前記ＩＤ取得手順により取得された２つのＩＤとを照合して前記移動体の位置と方向を検出する位置検出手順と
をコンピュータに実行させることを特徴とする位置検出プログラム。
【請求項３】
所定のルールに基づいて目的地までのルートを設定するルート設定手順と、
前記ルート設定手順により設定されたルートと、前記位置検出手順により検出された移動体の位置と方向とを照合して移動体を目的地へと誘導する誘導手順と
をコンピュータにさらに実行させることを特徴とする請求項２に記載の位置検出プログラム。
【請求項４】
前記誘導手順は、前記位置検出手順により検出された移動体の現在位置が前記ルート設定手順により設定されたルートから外れている場合に、現在位置から目的地までのルートを前記ルート設定手順に再設定させることを特徴とする請求項３に記載の位置検出プログラム。
【請求項５】
等間隔で配置されたＩＣタグのＩＤを読み取るリーダが読み取った情報を基にして該リーダが設置された移動体の位置と方向を検出する位置検出装置であって、
それぞれ異なるＩＣタグのＩＤを読み取ることができる位置関係で移動体に設置された２つのリーダが読み取ったＩＤを取得するＩＤ取得手段と、
前記ＩＤ取得手段により取得されうる２つのＩＤの組合せごとに移動体の位置と方向とを予め登録したデータベースと、前記ＩＤ取得手段により取得された２つのＩＤとを照合して前記移動体の位置と方向を検出する位置検出手段と
を備えたことを特徴とする位置検出装置。
【請求項６】
所定のルールに基づいて目的地までのルートを設定するルート設定手段と、
前記ルート設定手段により設定されたルートと、前記位置検出手段により検出された移動体の位置と方向とを照合して移動体を目的地へと誘導する誘導手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項５に記載の位置検出装置。
【請求項７】
前記誘導手段は、前記位置検出手段により検出された移動体の現在位置が前記ルート設定手段により設定されたルートから外れている場合に、現在位置から目的地までのルートを前記ルート設定手段に再設定させることを特徴とする請求項６に記載の位置検出装置。
【請求項８】
等間隔で配置されたＩＣタグのＩＤを読み取るリーダが読み取った情報を基にして該リーダが設置された移動体の位置と方向を検出する位置検出方法であって、
それぞれ異なるＩＣタグのＩＤを読み取ることができる位置関係で移動体に設置された２つのリーダが読み取ったＩＤを取得するＩＤ取得工程と、
前記ＩＤ取得工程により取得されうる２つのＩＤの組合せごとに移動体の位置と方向とを予め登録したデータベースと、前記ＩＤ取得工程により取得された２つのＩＤとを照合して前記移動体の位置と方向を検出する位置検出工程と
を含んだことを特徴とする位置検出方法。
【請求項９】
所定のルールに基づいて目的地までのルートを設定するルート設定工程と、
前記ルート設定工程により設定されたルートと、前記位置検出工程により検出された移動体の位置と方向とを照合して移動体を目的地へと誘導する誘導工程と
をさらに含んだことを特徴とする請求項８に記載の位置検出方法。
【請求項１０】
前記誘導工程は、前記位置検出工程により検出された移動体の現在位置が前記ルート設定工程により設定されたルートから外れている場合に、現在位置から目的地までのルートを前記ルート設定工程に再設定させることを特徴とする請求項９に記載の位置検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、等間隔で配置されたＩＣタグのＩＤを読み取るリーダが読み取った情報を基にして該リーダが設置された移動体の位置と方向を検出する位置検出システム、位置検出プログラム、位置検出装置および位置検出方法に関し、特に、低コストで導入することができ、さらに、複数の移動体が隣接した際にも安定して動作することができる位置検出システム、位置検出プログラム、位置検出装置および位置検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＩＣタグを利用して様々なシステムが構築されるようになっている。ＩＣタグは、ＲＦＩＤ（Radio  Frequency  Identification）とも呼ばれ、固有のＩＤを記憶したＩＣチップと無線通信用のアンテナを有している。ＩＣタグが有するＩＤは、リーダと呼ばれる装置によって非接触で読み出され、様々な用途に利用される。【０００３】
ＩＣタグを利用したシステムの一つに、移動体の位置検出システムがある。これは、ＩＣタグを所定の間隔で設置しておき、移動体が備えるリーダが読み出したＩＤを各ＩＣタグの位置を記憶したデータベースと照合することにより移動体の位置を検出するものである。【０００４】
たとえば、特許文献１では、リーダの読取範囲に少なくとも一つのＩＣタグが位置するようにＩＣタグを配置することにより移動体の位置を高精度で検出することができる位置検出システムが開示されている。また、この特許文献１では、所定の位置関係で移動体に取り付けられた複数のリーダの位置検出結果から移動体の進行方向をベクトル演算で求める技術も開示されている。【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１８３４５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１にて開示されている位置検出システムは、移動体の位置と方向を高精度で取得することができる反面、大量のＩＣタグの設置を必要とし、さらに位置と方向を取得するために高速な演算が可能な情報処理装置を必要とするため、導入のためのコストが高くなるという問題がある。【０００７】
また、ＩＣタグを高密度に設置すると、複数の移動体が隣接した際に、ＩＣタグの情報を読み取るための電磁波が干渉し、読取ミスが発生しやすくなるという問題がある。【０００８】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、低コストで導入することができ、さらに、複数の移動体が隣接した際にも安定して動作することができる位置検出システム、位置検出プログラム、位置検出装置および位置検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、等間隔で配置されたＩＣタグと、前記ＩＣタグのＩＤを読み取るリーダと、前記リーダが読み取った情報を基にして該リーダが設置された移動体の位置と方向を検出する位置検出装置とからなる位置検出システムであって、前記ＩＣタグは、前記リーダの読取範囲よりも間隔を広くとって配置され、前記リーダは、２つのリーダがそれぞれ異なるＩＣタグのＩＤを読み取ることができる位置関係で移動体に設置され、前記位置検出装置は、前記２つのリーダにより読み取られたＩＤを取得するＩＤ取得手段と、前記ＩＤ取得手段により取得されうる２つのＩＤの組合せごとに移動体の位置と方向とを予め登録したデータベースと、前記ＩＤ取得手段により取得された２つのＩＤとを照合して前記移動体の位置と方向を検出する位置検出手段とを備えたことを特徴とする。【００１０】
この発明によれば、移動体の位置と方向を検出するためのＩＣタグをリーダの読取範囲よりも間隔を広くとって配置するように構成したので、複数の移動体が隣接した場合でも電磁波の干渉が発生することがなく、移動体の位置と方向の検出を安定しておこなうことができる。さらに、少数のＩＣタグの設置によって移動体の位置と方向の検出が可能になるので、導入コストを低く抑えることができる。【００１１】
また、この発明によれば、リーダが読み取ったＩＤとデータベースとを照合して移動体の位置と方向を検出するように構成したので、複雑な演算処理をおこなわずに位置と方向を検出することができ、安価な情報処理装置を使用して導入コストを低く抑えることができる。【００１２】
また、本発明は、等間隔で配置されたＩＣタグのＩＤを読み取るリーダが読み取った情報を基にして該リーダが設置された移動体の位置と方向を検出する位置検出プログラムであって、それぞれ異なるＩＣタグのＩＤを読み取ることができる位置関係で移動体に設置された２つのリーダが読み取ったＩＤを取得するＩＤ取得手順と、前記ＩＤ取得手順により取得されうる２つのＩＤの組合せごとに移動体の位置と方向とを予め登録したデータベースと、前記ＩＤ取得手順により取得された２つのＩＤとを照合して前記移動体の位置と方向を検出する位置検出手順とをコンピュータに実行させることを特徴とする。【００１３】
また、本発明は、等間隔で配置されたＩＣタグのＩＤを読み取るリーダが読み取った情報を基にして該リーダが設置された移動体の位置と方向を検出する位置検出装置であって、それぞれ異なるＩＣタグのＩＤを読み取ることができる位置関係で移動体に設置された２つのリーダが読み取ったＩＤを取得するＩＤ取得手段と、前記ＩＤ取得手段により取得されうる２つのＩＤの組合せごとに移動体の位置と方向とを予め登録したデータベースと、前記ＩＤ取得手段により取得された２つのＩＤとを照合して前記移動体の位置と方向を検出する位置検出手段とを備えたことを特徴とする。【００１４】
また、本発明は、等間隔で配置されたＩＣタグのＩＤを読み取るリーダが読み取った情報を基にして該リーダが設置された移動体の位置と方向を検出する位置検出方法であって、それぞれ異なるＩＣタグのＩＤを読み取ることができる位置関係で移動体に設置された２つのリーダが読み取ったＩＤを取得するＩＤ取得工程と、前記ＩＤ取得工程により取得されうる２つのＩＤの組合せごとに移動体の位置と方向とを予め登録したデータベースと、前記ＩＤ取得工程により取得された２つのＩＤとを照合して前記移動体の位置と方向を検出する位置検出工程とを含んだことを特徴とする。【００１５】
この発明によれば、リーダが読み取ったＩＤとデータベースとを照合して移動体の位置と方向を検出するように構成したので、複雑な演算処理をおこなわずに位置と方向を検出することができ、安価な情報処理装置を使用して導入コストを低く抑えることができる。【００１６】
また、本発明は、上記の位置検出プログラムにおいて、所定のルールに基づいて目的地までのルートを設定するルート設定手順と、前記ルート設定手順により設定されたルートと、前記位置検出手順により検出された移動体の位置と方向とを照合して移動体を目的地へと誘導する誘導手順とをコンピュータにさらに実行させることを特徴とする。【００１７】
また、本発明は、上記の位置検出装置において、所定のルールに基づいて目的地までのルートを設定するルート設定手段と、前記ルート設定手段により設定されたルートと、前記位置検出手段により検出された移動体の位置と方向とを照合して移動体を目的地へと誘導する誘導手段とをさらに備えたことを特徴とする。【００１８】
また、本発明は、上記の位置検出方法において、所定のルールに基づいて目的地までのルートを設定するルート設定工程と、前記ルート設定工程により設定されたルートと、前記位置検出工程により検出された移動体の位置と方向とを照合して移動体を目的地へと誘導する誘導工程とをさらに含んだことを特徴とする。【００１９】
この発明によれば、位置検出手段が検出した位置情報を利用して移動体を目的地まで誘導するように構成したので、移動体を効率よく目的地まで移動させることができる。【００２０】
また、本発明は、上記の位置検出プログラムにおいて、前記誘導手順は、前記位置検出手順により検出された移動体の現在位置が前記ルート設定手順により設定されたルートから外れている場合に、現在位置から目的地までのルートを前記ルート設定手順に再設定させることを特徴とする。【００２１】
また、本発明は、上記の位置検出装置において、前記誘導手段は、前記位置検出手段により検出された移動体の現在位置が前記ルート設定手段により設定されたルートから外れている場合に、現在位置から目的地までのルートを前記ルート設定手段に再設定させることを特徴とする。【００２２】
また、本発明は、上記の位置検出方法において、前記誘導工程は、前記位置検出工程により検出された移動体の現在位置が前記ルート設定工程により設定されたルートから外れている場合に、現在位置から目的地までのルートを前記ルート設定工程に再設定させることを特徴とする。【００２３】
この発明によれば、移動体が所定のルートを外れていることが位置検出手段の検出した位置情報から判明した場合に、目的地までのルートを再設定するように構成したので、移動体を目的地まで確実に誘導することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、移動体の位置と方向を検出するためのＩＣタグをリーダの読取範囲よりも間隔を広くとって配置するように構成したので、複数の移動体が隣接した場合でも電磁波の干渉が発生することがなく、移動体の位置と方向の検出を安定しておこなうことができるという効果を奏する。さらに、少数のＩＣタグの設置によって移動体の位置と方向の検出が可能になるので、導入コストを低く抑えることができるという効果を奏する。【００２５】
また、本発明によれば、リーダが読み取ったＩＤとデータベースとを照合して移動体の位置と方向を検出するように構成したので、複雑な演算処理をおこなわずに位置と方向を検出することができ、安価な情報処理装置を使用して導入コストを低く抑えることができるという効果を奏する。【００２６】
また、本発明によれば、位置検出手段が検出した位置情報を利用して移動体を目的地まで誘導するように構成したので、移動体を効率よく目的地まで移動させることができるという効果を奏する。【００２７】
また、本発明によれば、移動体が所定のルートを外れていることが位置検出手段の検出した位置情報から判明した場合に、目的地までのルートを再設定するように構成したので、移動体を目的地まで確実に誘導することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】図１は、本実施例に係る位置検出方式におけるＩＣタグの配置について説明するための説明図である。
【図２】図２は、本実施例に係る位置検出方式の原理を説明するための説明図である。
【図３】図３は、ＩＣタグとリーダの配置の変更例を説明するための説明図である。
【図４】図４は、移動体の位置検出をおこなう倉庫の一例を示すサンプル図である。
【図５】図５は、本実施例に係る位置検出装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図６】図６は、在庫データのデータ構成の一例を示すサンプル図である。
【図７】図７は、区画データのデータ構成の一例を示すサンプル図である。
【図８】図８は、ルートデータのデータ構成の一例を示すサンプル図である。
【図９】図９は、位置／方向データのデータ構成の一例を示すサンプル図である。
【図１０】図１０は、図５に示した位置検出装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、図１０に示した位置検出処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、位置検出プログラムを実行するコンピュータを示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
【００２９】
１０    ＩＣタグ
２１〜２２  移動体
３１〜３２  リーダ
１００    位置検出装置
１１０    制御部
１１１    ルート設定部
１１２    誘導部
１１３    位置／方向検出部
１１４    ＩＤ取得部
１２０    記憶部
１２１    在庫データ
１２２    区画データ
１２３    ルートデータ
１２４    位置／方向データ
１０００    コンピュータ
１０１０    入力装置
１０２０    モニタ
１０３０    媒体読取り装置
１０４０    ＲＡＭ
１０４０ａ  位置検出用情報
１０５０    ネットワークインターフェース装置
１０６０    ＨＤＤ
１０６０ａ  位置検出用ＤＢ
１０６０ｂ  位置検出プログラム
１０７０    ＣＰＵ
１０７０ａ  位置検出プロセス
１０８０    バス
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る位置検出システム、位置検出プログラム、位置検出装置および位置検出方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。以下の実施例では、本発明に係る位置検出システム、位置検出プログラム、位置検出装置および位置検出方法を作業車の誘導に適用した場合を例にして説明するが、本発明に係る位置検出システム、位置検出プログラム、位置検出装置および位置検出方法は他の用途にも有効に適用することができる。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例】
【００３１】
まず、本実施例に係る位置検出方式の概要について説明する。図１は、本実施例に係る位置検出方式におけるＩＣタグの配置について説明するための説明図である。【００３２】
同図に示すように、本実施例に係る位置検出方式では、位置検出をおこなう対象の領域を矩形の区画に分割し、この分割した区画を基準として移動体の位置と方向を検出する。すなわち、移動体がどの区画内に存在し、区画内でどの方向を向いているのかを検出する。【００３３】
位置と方向を検出するために、矩形区画の各辺の中央にＩＣタグ１０を配置する。矩形区画の４辺の長さは、ＩＣタグ１０のＩＤを読み取るリーダの読取範囲を基準として決定する。具体的には、ＩＣタグ１０がリーダの読取範囲よりも間隔をあけて配置されるように、矩形区画の４辺の長さを調整する。【００３４】
このように、リーダの読取範囲よりも間隔をあけてＩＣタグを配置することにより、リーダを備えた複数の移動体が隣接した場合でも電磁波の干渉が発生せず、リーダがＩＣタグのＩＤの読み取りを安定しておこなうことができる。【００３５】
図２は、本実施例に係る位置検出方式の原理を説明するための説明図である。同図に示すように、移動体２１の位置と方向を検出するために、移動体２１の異なる位置にリーダ３１とリーダ３２という２つのリーダを設置する。なお、移動体２１は、車両のような装置であってもよいし、人間のような生物であってもよい。【００３６】
２つのリーダは、同時に別のＩＣタグ１０を検出することができるような位置関係で移動体２１に設置される。図２の例では、リーダ３１は移動体２１の正面に設置され、リーダ３２は移動体２１の右側面に設定されている。そして、リーダ３１が「Ｃ２」というＩＤを有するＩＣタグ１０を検出しているときに、リーダ３２は「Ｄ２」というＩＤを有する別のＩＣタグ１０を検出するように位置が調整されている。【００３７】
そして、２つのリーダが読み取るＩＤの組合せごとに移動体２１の位置と方向を登録したテーブルを用意しておき、リーダが読み取ったＩＤをこのテーブルと照合することにより、移動体２１の現在の位置と方向を検出する。【００３８】
図２の例では、前方のリーダ３１が「Ｃ２」というＩＤを読み取り、右側面のリーダ３２が「Ｄ３」というＩＤを読み取っており、これをテーブルと照合すると、移動体２１の現在位置が「２−２」という識別番号で示される矩形区画であり、方向が「Ｎ（Ｎｏｒｔｈ）」の方向であることがわかる。また、移動体２１が左方向に９０度回転していた場合、前方のリーダ３１が「Ｄ２」というＩＤを読み取り、右側面のリーダ３２が「Ｃ２」というＩＤを読み取ることとなり、これをテーブルと照合すると、移動体２１の現在位置が「２−２」という識別番号で示される矩形区画であり、方向が「Ｗ（Ｗｅｓｔ）」の方向であることがわかる。【００３９】
このように、２つのリーダが読み取るＩＤの組合せごとに移動体２１の位置と方向を登録したテーブルを用意しておき、実際に読み取ったＩＤをこのテーブルと照合して移動体２１の位置と方向を取得するように構成することにより、複雑な演算をおこなうことなく移動体２１の位置と方向を取得することができる。【００４０】
なお、ＩＣタグの配置の間隔を調整するのではなく、適切な読み取り範囲を有するＩＣタグとリーダの種類を選択することにより、ＩＣタグを読み取るための電磁波が干渉しないように調整してもよい。【００４１】
また、ＩＣタグの配置は、上記の説明の通りである必要はない。図３は、ＩＣタグとリーダの配置の変更例を説明するための説明図である。同図の例では、ＩＣタグ１０を矩形区画の各頂点に設置している。この場合も、ＩＣタグ１０同士の距離がリーダの読み取り範囲よりも広くなるように矩形区画の４辺の大きさが調整される。【００４２】
この例では、リーダ３１は移動体２２の前方左端に設置され、リーダ３２は移動体２２の前方右端に設置されている。そして、リーダ３１が「Ｂ２」というＩＤを有するＩＣタグ１０を検出しているときに、リーダ３２は「Ｂ３」というＩＤを有する別のＩＣタグ１０を検出するように位置が調整されている。【００４３】
このようなＩＣタグとリーダの配置であっても、テーブルに２つのリーダが読み取るＩＤの組合せごとに移動体２２の位置と方向を登録しておくことにより、テーブルの照会のみで移動体２２の位置と方向を取得することができる。【００４４】
次に、本実施例に係る位置検出方式を適用する対象の領域の例について説明する。図４は、移動体の位置検出をおこなう倉庫の一例を示すサンプル図である。【００４５】
同図に示すように、この倉庫は、所定の大きさの矩形区画に分割されて位置が管理される。そして、各矩形区画には、Ｘ方向の番号とＹ方向の番号の組合せによる識別番号が付与されている。たとえば、Ｘ方向に５番目でＹ方向に３番目の矩形区画は、「５−３」という識別番号が付与される。この識別番号は、荷物の保管場所等を特定するために利用される。【００４６】
各矩形区画の辺上には、図１に示したようにＩＣタグが配置されている。各ＩＣタグは、読取範囲が重複しないように間隔が調整されている。これらのＩＣタグは、荷物を運搬する作業車の位置と方向を検出するために利用される。【００４７】
倉庫には搬出入場所が設けられ、ここから搬入された荷物は、作業車によって運ばれ、倉庫内の所定の位置にて保管される。また、所定の期間経過後、作業車によって保管場所から搬出入場所へ運び出される。倉庫内には、事務所が点在しており、この区画は荷物を保管することもできず、作業車が通行することもできない。既に荷物が保管されている場所も同様である。【００４８】
このように、倉庫内には作業車が通行不能な場所が存在し、荷物の保管状態に応じて通行可能な場所が変化するため、効率よく荷物の出し入れをおこなうには、情報処理技術をもちいて最適なルートを求め、そのルートに従って作業車を誘導することが有効である。そして、作業車の誘導をおこなうには、作業車の位置と方向を検出することが必要になる。【００４９】
作業車の位置と方向を検出するには、本実施例に係る位置検出方式が有効である。既に説明した通り、本実施例に係る位置検出方式では、矩形に分割した区画を基準にして位置と方向を検出するため、図４に示したように倉庫内を矩形区画に分割して位置を管理する方式との親和性が高い。【００５０】
たとえば、特許文献１にて開示されている位置検出方式では、作業車の位置と方向を精密に検出することができるが、検出した位置と方向を矩形区画にマッピングする変換処理が必要になり、演算処理量が増大してしまう。一方、本実施例に係る位置検出方式では、このような変換処理は必要ない。【００５１】
次に、本実施例に係る位置検出装置の構成について説明する。図５は、本実施例に係る位置検出装置の構成を示す機能ブロック図である。この位置検出装置１００は、作業車に搭載され、作業車の位置と方向を検出するとともに、作業車を目的地まで誘導する処理をおこなう。【００５２】
同図に示すように、位置検出装置１００は、リーダ３１とリーダ３２という２つのリーダと接続された構成をとる。リーダ３１とリーダ３２は、ＩＣタグのＩＤを読み取る装置であり、図２に示したように、それぞれ異なるＩＣタグのＩＤを読み取ることができるように作業車に設置される。【００５３】
位置検出装置１００は、制御部１１０と、記憶部１２０とを有する。制御部１１０は、位置検出装置１００を全体制御する制御部であり、ルート設定部１１１と、誘導部１１２と、位置／方向検出部１１３と、ＩＤ取得部１１４とを有する。【００５４】
ルート設定部１１１は、目的地までの最適なルートを求めて記憶部１２０のルートデータ１２３に格納する処理部である。具体的には、位置／方向検出部１１３が検出した作業車の現在位置と、記憶部１２０の在庫データ１２１に格納されている荷物の保管場所の識別番号と、記憶部１２０の区画データ１２２に格納されている各矩形区画の状態に関する情報とに基づいて現在位置から荷物の保管場所への最適なルートを求める。【００５５】
図６は、在庫データ１２１のデータ構成の一例を示すサンプル図である。同図に示すように、在庫データ１２１は、荷物ごとにレコードが１件ずつ作成され、荷物ＩＤ、品名、荷姿数、保管位置コードといった項目を有する。荷物ＩＤは、荷物を識別するための識別番号である。品名は、荷物の名称であり、荷姿数は、荷物の箱数である。保管位置コードは、荷物の保管場所に対応する矩形区画の識別番号である。【００５６】
図７は、区画データ１２２のデータ構成の一例を示すサンプル図である。同図に示すように、区画データ１２２は、矩形区画ごとにレコードが１件ずつ予め登録され、位置コード、Ｘ、Ｙ、状態といった項目を有する。位置コードは、当該のデータに対応する矩形区画の識別コードである。ＸとＹは、当該のデータに対応する矩形区画が、Ｘ方向およびＹ方向に何番目の区画であるのかを示す。【００５７】
状態は、当該のデータに対応する矩形区画の状態を示すコードであり、「使用中」、「未使用」もしくは「使用不能」のいずれかの値をとる。「使用中」は、その矩形区画に荷物が保管されていることを示す。「未使用」は、その矩形区画に荷物が保管されていないことを示す。「使用不能」は、その矩形区画が事務所等に固定的に使用されており、荷物の保管に利用できないことを示す。「使用不能」以外の区画は、荷物の保管状況により、「使用中」もしくは「未使用」に変化する。【００５８】
ルート設定部１１１は、運搬対象の荷物の荷物ＩＤが入力されると、在庫データ１２１を参照し、その荷物の保管場所の位置コードを目的地として取得し、さらに、位置／方向検出部１１３から現在位置の位置コードを取得する。そして、区画データ１２２から状態が「未使用」の矩形区画を抽出して、現在位置から目的地までの最適ルートを求めてルートデータ１２３に格納する。【００５９】
最適ルートとは、たとえば、目的地までの最短ルートである。また、単純な最短ルートの代わりに、作業車の接触事故等が発生しないように、交通の流れを考慮して最適ルートを設定してもよい。【００６０】
図８は、ルートデータ１２３のデータ構成の一例を示すサンプル図である。同図に示すように、ルートデータ１２３は、現在位置から目的地までのルート上の各区画の位置コードとその区画において作業車が進むべき方向とを保持する。同図の例は、図４において矢印で示したルートのデータであり，「１８―８」という位置コードで示される現在位置から「３−７」という位置コードで示される目的地までのルートの情報を保持している。【００６１】
図５の説明に戻って、誘導部１１２は、ルート設定部１１１が設定したルートに従って作業車が移動するように誘導する処理部である。具体的には、誘導部１１２は、位置／方向検出部１１３から作業車の現在位置を取得し、これをルートデータ１２３と照合して進むべき方向を判定し、作業車をその方向へ誘導する。【００６２】
作業車の誘導は、作業車を自動操縦することでおこなってもよいし、作業車の操縦者に対して表示手段を通じて指示をおこなってもよい。また、何らかの理由で作業車がルートから外れた場合には、誘導部１１２は、ルート設定部１１１にルートの再設定をおこなわせる。これにより、作業車がルートを外れた場合でも目的地まで誘導することができる。【００６３】
位置／方向検出部１１３は、既に説明した方式により、作業車の位置と方向を検出する処理部であり、ＩＤ取得部１１４は、位置／方向検出部１１３が作業車の位置と方向を検出するためにリーダ３１およびリーダ３２が読み取ったＩＤを取得する処理部である。位置／方向検出部１１３は、ＩＤ取得部１１４が取得した２つのＩＣタグのＩＤを位置／方向データ１２４と照合して作業車の位置と方向を検出する。【００６４】
図９は、位置／方向データ１２４のデータ構成の一例を示すサンプル図である。同図に示すように、位置／方向データ１２４は、リーダ３１およびリーダ３２が読み取るＩＤの組合せごとにレコードが１件ずつ予め登録され、第１ＩＤと、第２ＩＤと、位置コードと、方向といった項目を有する。【００６５】
第１ＩＤは、リーダ３１がＩＣタグから読み取るＩＤを示し、第２ＩＤは、リーダ３２がＩＣタグから読み取るＩＤを示す。位置コードと方向は、リーダ３１とリーダ３２が読み取ったＩＤが当該のデータの第１ＩＤと第２ＩＤであった場合の作業車の位置と方向を示す。【００６６】
記憶部１２０は、各種のデータを記憶する記憶部であり、在庫データ１２１と、区画データ１２２と、ルートデータ１２３と、位置／方向データ１２４とを記憶する。これらのデータについては、既に説明済みであるので説明を省略する。【００６７】
なお、上記で説明した位置検出装置１００の構成は、適宜分散／統合することができる。たとえば、誘導部１１２とＩＤ取得部１１４以外の構成要素を遠隔のサーバ装置において実現し、無線通信にて作業車上の位置検出装置１００と情報をやりとりするように構成することもできる。【００６８】
次に、位置検出装置１００の処理手順について説明する。図１０は、図５に示した位置検出装置１００の処理手順を示すフローチャートである。同図は、運搬すべき荷物を指定され、その荷物が目的地へ到着するまで操縦者を誘導する場合の処理手順を示している。【００６９】
運搬すべき荷物を指定されると、位置／方向検出部１１３が、後述する位置検出処理をおこなって作業車の現在の位置と方向を取得する（ステップＳ１０１）。続いて、ルート設定部１１１が、現在の位置から目的地までのルートを求めてルートデータ１２３に格納する（ステップＳ１０２）。【００７０】
そして、誘導部１１２が、ルートデータ１２３を参照して操縦者に対して移動方向を指示し（ステップＳ１０３）、位置／方向検出部１１３に位置検出処理をおこなわせて作業車の最新の位置と方向を取得する（ステップＳ１０４）。ここで、目的地に達していた場合は（ステップＳ１０５肯定）、操縦者に荷卸を指示して処理を完了する（ステップＳ１０８）。【００７１】
目的地に達していない場合は（ステップＳ１０５否定）、現在の位置をルートデータ１２３と照合する。ここで、現在の位置がルート上に存在していなければ（ステップＳ１０６否定）、現在の位置から目的地までのルートをルート設定部１１１に再設定させる（ステップＳ１０７）。ここまでの処理が終了したならば、ステップＳ１０３に復帰して誘導を継続する。【００７２】
図１１は、図１０に示した位置検出処理の処理手順を示すフローチャートである。位置／方向検出部１１３は、ＩＤ取得部１１４を介してリーダ３１およびリーダ３２がＩＤを読み取っているか否かを確認する。そして、いずれか一方でもＩＤを読み取っていない場合は（ステップＳ２０１否定もしくはステップＳ２０２否定）、確認を継続する。【００７３】
リーダ３１およびリーダ３２が共にＩＤを読み取っている場合は（ステップＳ２０１肯定かつステップＳ２０２肯定）、２つのリーダが読み取ったＩＤを位置／方向データ１２４と照合して、現在の位置と方向を取得する（ステップＳ２０３）。【００７４】
上記実施例で説明した位置検出装置１００の各種の処理は、あらかじめ用意された位置検出プログラムをコンピュータで実行することによって実現することができる。そこで、以下では、図１２をもちいて、位置検出プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。【００７５】
図１２は、位置検出プログラムを実行するコンピュータを示す機能ブロック図である。このコンピュータ１０００は、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置１０１０、モニタ１０２０、各種プログラムを記録した記録媒体からプログラムを読み取る媒体読取り装置１０３０、各種情報を一時記憶するＲＡＭ（Random  Access  Memory）１０４０、ネットワークを介して他のコンピュータとの間でデータの授受をおこなうネットワークインターフェース装置１０５０、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）１０６０およびＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１０７０をバス１０８０で接続して構成される。【００７６】
そして、ＨＤＤ１０６０には、位置検出装置１００の機能と同様の機能を発揮するプログラムである位置検出プログラム１０６０ｂが記憶されている。ＨＤＤ１０６０には、図５の在庫データ１２１、区画データ１２２、ルートデータ１２３および位置／方向データ１２４に対応する位置検出用ＤＢ１０６０ａも記憶される。【００７７】
なお、位置検出用ＤＢ１０６０ａについては、適宜統合または分散して配置することとしてもよい。【００７８】
そして、ＣＰＵ１０７０が、位置検出プログラム１０６０ｂをＨＤＤ１０６０から読み出して実行することにより、同プログラムは、位置検出プロセス１０７０ａとして機能するようになる。この位置検出プロセス１０７０ａは、図５に示した制御部１１０に対応する。【００７９】
また、ＣＰＵ１０７０は、ＨＤＤ１０６０の位置検出用ＤＢ１０６０ａから適宜必要な情報を読み出してＲＡＭ１０４０に位置検出用情報１０４０ａとして格納し、このＲＡＭ１０４０に格納された位置検出用情報１０４０ａに基づいて各種データ処理を実行する。【００８０】
なお、上記の位置検出プログラム１０６０ｂについては、必ずしもＨＤＤ１０６０に格納されている必要はなく、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶された位置検出プログラム１０６０ｂを、コンピュータ１０００が読み出して実行するようにしてもよい。また、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮ等を介してコンピュータ１０００に接続される他のコンピュータ（またはサーバ）などに位置検出プログラム１０６０ｂを記憶させておき、コンピュータ１０００がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。【００８１】
また、位置検出プログラム１０６０ｂの一部機能を他のコンピュータにして実行し、無線通信等の通信によってコンピュータ１０００との間でデータのやりとりをおこなうように構成してもよい。【００８２】
上述してきたように、本実施例では、移動体の位置と方向を検出するためのＩＣタグをリーダの読取範囲よりも間隔を広くとって配置するように構成したので、複数の移動体が隣接した場合でも電磁波の干渉が発生することがなく、移動体の位置と方向の検出を安定しておこなうことができる。さらに、少数のＩＣタグの設置によって移動体の位置と方向の検出が可能になるので、導入コストを低く抑えることができる。【００８３】
また、リーダが読み取ったＩＤとデータベースとを照合して移動体の位置と方向を検出するように構成したので、複雑な演算処理をおこなわずに位置と方向を検出することができ、安価な情報処理装置を使用して導入コストを低く抑えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
以上のように、本発明に係る位置検出システム、位置検出プログラム、位置検出装置および位置検出方法は、移動体の位置と方向の検出に有用であり、特に、低コストで導入することができ、さらに、複数の移動体が隣接した際にも安定して動作することが必要な場合に適している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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