【誤訳訂正書】
【提出日】令和1年6月24日(2019.6.24)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット掃除機の動作を制御する方法であって、
前記ロボット掃除機の基準ポジションに対する変位を検知するステップと、
前記ロボット掃除機の前記変位の特徴を判定するステップと、
前記変位の前記判定された特徴と関連付けられる動作モードに前記ロボット掃除機を設定するステップと
を含み、
前記特徴が、前記ロボット掃除機を基準ポジションに対して変位させるユーザによって引き起こされる前記ロボット掃除機の移動のパターンを指定する、方法。
【請求項２】
前記設定される動作モードが、前記ロボット掃除機の通常動作中に発生する、基準ポジションに対する変位に対応する特徴から逸脱する変位の特徴と関連付けられるように構成される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記変位の前記判定された特徴が前記ロボット掃除機の方向の変化を含む、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記変位の前記判定された特徴が前記ロボット掃除機の速度の変化を含む、請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
動作モードへの前記ロボット掃除機の前記設定が、
前記変位の前記判定された特徴を変位の予め保存された特徴と比較することであって、前記予め保存された特徴が特定の動作モードと関連付けられ、および前記判定された特徴と前記予め保存された特徴との間に対応がある場合に、比較することと、
変位の前記予め保存された特徴と関連付けられる前記特定の動作モードに前記ロボット掃除機を設定することと
を含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記変位の前記判定された特徴と関連付けられる動作モードへの前記ロボット掃除機の前記設定が前記ロボット掃除機の現在の動作モードにさらに基づく、請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記変位の前記判定された特徴と関連付けられる動作モードへの前記ロボット掃除機の前記設定が、所定の方向に変位されると、無線ローカルエリアネットワーク、ＷＬＡＮに対する前記ロボット掃除機の無線セットアップを有効にすることを含む、請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
ロボット掃除機であって、
慣性測定ユニットと、
コントローラと
を含み、
前記慣性測定ユニットが、前記ロボット掃除機の基準ポジションに対する変位を検知するように配置され、および
前記コントローラが、前記ロボット掃除機の前記変位の特徴を判定し、かつ前記変位の前記判定された特徴と関連付けられる動作モードに前記ロボット掃除機を設定するように配置され、
前記特徴が、前記ロボット掃除機を基準ポジションに対して変位させるユーザによって引き起こされる前記ロボット掃除機の移動のパターンを指定する、ロボット掃除機。
【請求項９】
前記設定される動作モードが、前記ロボット掃除機の通常動作中に発生する、基準ポジションに対する変位に対応する特徴から逸脱する変位の特徴と関連付けられるように構成される、請求項８に記載のロボット掃除機。
【請求項１０】
前記変位の前記判定された特徴が前記ロボット掃除機の方向の変化を含む、請求項８または９に記載のロボット掃除機。
【請求項１１】
前記変位の前記判定された特徴が前記ロボット掃除機の速度の変化を含む、請求項８〜１０のいずれか一項に記載のロボット掃除機。
【請求項１２】
前記コントローラが、動作モードに前記ロボット掃除機を設定するときに、
前記変位の前記判定された特徴を変位の予め保存された特徴と比較することであって、前記予め保存された特徴が特定の動作モードと関連付けられ、前記判定された特徴と前記予め保存された特徴との間に対応がある場合に、比較することと、
変位の前記予め保存された特徴と関連付けられる前記特定の動作モードに前記ロボット掃除機を設定することと
を行うようにさらに配置される、請求項８〜１１のいずれか一項に記載のロボット掃除機。
【請求項１３】
前記コントローラが、前記ロボット掃除機の現在の動作モードを考慮することにより、前記変位の前記判定された特徴と関連付けられる動作モードに前記ロボット掃除機を設定するように配置される、請求項８〜１２のいずれか一項に記載のロボット掃除機。
【請求項１４】
前記コントローラが、前記変位の前記判定された特徴と関連付けられる動作モードに前記ロボット掃除機を設定するときに、所定の方向に変位されると、無線ローカルエリアネットワーク、ＷＬＡＮに対する前記ロボット掃除機の無線セットアップを有効にするように配置される、請求項８〜１３のいずれか一項に記載のロボット掃除機。
【請求項１５】
コンピュータ実行可能命令であって、前記コンピュータ実行可能命令が装置に含まれるコントローラ上で実行されると、請求項１〜７のいずれか一項に記載のステップを前記装置に実行させるためのコンピュータ実行可能命令を含む、コンピュータプログラム。
【請求項１６】
コンピュータ可読媒体を含み、前記コンピュータ可読媒体がその中に具現化される請求項１５に記載のコンピュータプログラムを有する、コンピュータプログラム製品。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００６】
この目的は、本発明の第１の態様において、ロボット掃除機の動作を制御する方法によって達成される。この方法は、ロボット掃除機の変位を検知することと、ロボット掃除機の変位の特徴を判定することと、変位の判定された特徴と関連付けられる動作モードにロボット掃除機を設定することとを含む。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００７】
この目的は、本発明の第２の態様において、慣性測定ユニットとコントローラとを含むロボット掃除機によって達成される。慣性測定ユニットは、ロボット掃除機の変位を検知するように配置され、およびコントローラは、ロボット掃除機の変位の特徴を判定し、かつ変位の判定された特徴と関連付けられる動作モードにロボット掃除機を設定するように配置される。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００８】
有利には、ユーザによって引き起こされる装置の変位をロボット掃除機で検知することにより、たとえば、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）で変位を検知することにより、ロボット装置は、方向または回転速度の変化などの検知された変位の特徴を判定することが可能である。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００９】
判定された特徴に基づき、ロボット掃除機は、特定の動作モード（できる限り複数の動作モードのうちの１つ）に設定される。たとえば、ユーザがロボット装置を床から持ち上げて、それを前後に揺らす場合、ロボット装置は、セットアップ設定に関する「リセット」として定義される動作モードに設定されるように構成される可能性があり、またはロボット装置が掃除プログラムを実行中である場合、ロボット装置を床から持ち上げて、それを前後に揺らす同じ動作は、「最初からやり直し」を示すように構成される可能性がある。ロボット装置を床から特定の高さまで持ち上げる行為は、それ自体では、変位がユーザによって引き起こされ、通常の変位の結果ではないことを示してもよい。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１２】
本発明のさらなる実施形態において、変位の判定された特徴と関連付けられる動作モードへのロボット掃除機の設定は、有利には、所定の方向に変位されると、無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）に対するロボット掃除機の無線セットアップを有効にすることを含む。この特定の例示する実施形態において、ユーザはロボット装置を床から持ち上げて、たとえばそれをひっくり返してもよい。ロボット装置のＩＭＵはこの変位を検知し、コントローラは、ユーザによって引き起こされかつＩＭＵによって検知された変位を登録する。コントローラは、本実施形態において、ロボット装置がひっくり返っているとＩＭＵデータから単純に判断することにより、変位の特徴を判定し、ロボットを無線セットアップモードに設定する。
【誤訳訂正７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１４】
本発明のまたさらなる実施形態において、ロボット装置が通常動作中に動き回るときに発生する可能性がある変位により、ユーザがロボット掃除機をある動作モードに設定し、したがって、通常の掃除プログラムの実行中、ロボット自体が動作モードを偶発的に入力する状況を回避するために、設定される動作モードは、ロボット掃除機の通常動作中に発生する変位に対応する特徴から逸脱する変位の特徴と関連付けられるように構成される。
【誤訳訂正８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２４】
本体１１またはロボット掃除機１０には、たとえば、ジャイロスコープおよび／もしくは加速度計および／もしくは磁力計、または基準ポジション（位置，姿勢）に対するロボット掃除機１０の変位をたとえば方向、回転速度、重力などの形態で測定するための任意の他の適切な装置などの慣性測定ユニット（ＩＭＵ）２４がさらに備えられる。三軸ジャイロスコープは、ロボット掃除機１０のロール、ピッチ、およびヨー運動における回転速度を測定することが可能である。三軸加速度計は、全方向の加速度を測定することが可能であり、ロボット掃除機が追突しているもしくは持ち上げられている、または動けなくなっている（すなわち、ホイールが回転していても移動しない）かを判定するために主に使用される。ロボット掃除機１０は、ホイールが回転するときにパルスを発生する各駆動輪１２、１３上のエンコーダ（図１に図示せず）をさらに含む。エンコーダは、たとえば磁気的または光学的でもよい。コントローラ１６でパルスを数えることにより、各ホイール１２、１３の速度を判定することができる。ホイール速度読み取り値をジャイロスコープ情報と組み合わせることにより、コントローラ１６は、いわゆる推測航法を実行して、掃除機１０の位置および進行方向を判定することができる。
【誤訳訂正９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３６】
したがって、ユーザはロボット１０を床から持ち上げて、それを前後に揺らす。ロボット装置１０のＩＭＵ２４は、ステップＳ１０１で基準ポジションに対するロボット装置１０の変位を検知し、コントローラ１６はそれに応じて、ユーザによって引き起こされた検知された変位を登録する。ここで、ＩＭＵ２４によって検知された変位の登録時、コントローラ１６はステップＳ１０２で変位の特徴を判定し、この特定の例では、ロボット装置は前後に揺らされる、すなわち、特定の方向に第１のポジションから第２のポジションまで動かされ、その後、略逆の方向に第２のポジションから第１のポジションまで戻される。この特徴は、たとえば、ユーザによって揺らされたときに、ＩＭＵ２４にロボット装置１０の方向および場合により速度の変化を測定させることにより、コントローラ１６によって判定されてもよい。
【誤訳訂正１０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３７】
その後、ステップＳ１０３で、コントローラ１６は、判定された特徴と関連付けられる動作モードにロボット掃除機を設定する。
【誤訳訂正１１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４１】
図４を参照すると、別の例示する実施形態において、ユーザは、ロボット１０に特定の命令を提供するために、「１２時」方向から「２時」方向まで回転させることにより、ロボット掃除機を変位させる。したがって、ＩＭＵ２４は方向の変化を検知してもよく、コントローラ１６は、変位のこの特定の特徴、すなわち「１２時」から「２時」への方向の変化が、通常エネルギモードから低エネルギ「エコ」モードへの変化など、所定の動作モードと関連付けられていることを判定する。
【誤訳訂正１２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４２】
特定の順序の変位が設定される特定の動作モードを示すことがさらに想定できる。たとえば、ユーザが予想されるより早い段階で現在の掃除プログラムを終了させて、ロボット掃除機１０を充電スタンドに戻すことを望むと仮定すると、ユーザは、順番に３回にわたってロボット装置を軽く蹴って、３つの連続したわずかな変位を引き起こし、コントローラ１６にプログラムを終了させて、充電スタンドに戻してもよい。任意の動作モードは、ロボット装置１０に定義済みであり、かつユーザによって引き起こされる変位の特定の特徴と関連付けられている場合、実際に設定される可能性がある。
【誤訳訂正１３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４３】
さらに留意すべき点として、ロボット掃除機１０の変位の特徴は、必ずしも基準ポジションに基づいて判定されなければならないわけではないが、代わりに相対的な特徴である可能性がある。たとえば、ロボット掃除機が「１２時」方向から「２時」方向まで回転させることによって変位される上記の例示した実施形態に関して、コントローラが変位の同じ特徴を判定するとき、同じ命令は、たとえば、「４時」方向から「６時」方向までなど、同じ相対的な回転を実行することにより、ロボットに提供される可能性がある。さらに、ＩＭＵ２４によって検知される回転速度に応じて、ロボットが回転する速度がそれ自体で特定の掃除プログラムを示す可能性があり、たとえば、第１の速度でのロボット１０の回転が第１の動作モードを示し、一方、第２の速度でのロボット１０の同じ回転が第２の動作モードを示す。
【誤訳訂正１４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４５】
ロボット装置１０のＩＭＵ２４は、ステップＳ１０１でこの変位を検知し、コントローラ１６は、ユーザによって引き起こされかつＩＭＵ２４によって検知された変位を登録する。コントローラ１６は、本実施形態において、ロボット装置１０がひっくり返っているとＩＭＵデータから単純に判断することにより、ステップＳ１０２で変位の特徴を判定する。この判定された特徴、すなわち実際にはＩＭＵ読み取りの値は、ステップＳ１０３ａで、コントローラ１６によって参照用テーブルの入力Ａ、Ｂ、およびＣと比較され、ここで、予め保存された特徴Ｃと一致することが判定される。予め保存された各特徴は、対応する動作モードと推定できるように関連付けられ、ロボット１０をひっくり返すユーザによる変位により、ステップＳ１０３で、コントローラ１６はロボットを「無線セットアップ」モードに設定する。
【誤訳訂正１５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４７】
したがって、ＩＭＵ２４によって検知される変位は、方向の静的変化（ロボット１０がひっくり返されるなど）および方向の動的変化（すなわち、ユーザがロボット１０を急速に特定の方向に向けて、その元のポジションに戻す）の両方を含んでもよい。
【誤訳訂正１６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４８】
本発明のある実施形態において、ロボット装置が通常動作中に動き回るときに非常に適切に発生する可能性がある変位により、ユーザがロボット掃除機をある動作モードに設定し、したがって、通常の掃除プログラムの実行中、ロボット自体が動作モードを偶発的に入力する状況を回避するために、設定される動作モードは、ロボット掃除機の通常動作中に発生する変位に対応する特徴から逸脱する変位の特徴と関連付けられるように構成される。
【誤訳訂正１７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５０】
以上、本発明を主としていくつかの実施形態に関連して説明した。しかしながら、当業者であれば容易に分かるように、付属の特許請求の範囲で定義された本発明の範囲内において、上で開示されたもの以外の実施形態も同様に可能である。本明細書によれば、以下の各項目に記載の事項もまた開示される。
［項目１］
ロボット掃除機の動作を制御する方法であって、
前記ロボット掃除機の変位を検知するステップと、
前記ロボット掃除機の前記変位の特性を判定するステップと、
前記変位の前記判定された特性と関連付けられる動作モードに前記ロボット掃除機を設定するステップと
を含む、方法。
［項目２］
前記設定される動作モードが、前記ロボット掃除機の通常動作中に発生する変位に対応する特性から逸脱する変位の特性と関連付けられるように構成される、項目１に記載の方法。
［項目３］
前記特性が、前記ロボット掃除機を変位させるユーザによって引き起こされる前記ロボット掃除機の移動のパターンを指定する、項目１または２に記載の方法。
［項目４］
前記変位の前記判定された特性が前記ロボット掃除機の方向の変化を含む、項目１〜３のいずれか一項に記載の方法。
［項目５］
前記変位の前記判定された特性が前記ロボット掃除機の速度の変化を含む、項目１〜４のいずれか一項に記載の方法。
［項目６］
動作モードへの前記ロボット掃除機の前記設定が、
前記変位の前記判定された特性を変位の予め保存された特性と比較することであって、前記予め保存された特性が特定の動作モードと関連付けられ、および前記判定された特性と前記予め保存された特性との間に対応がある場合に、比較することと、
変位の前記予め保存された特性と関連付けられる前記特定の動作モードに前記ロボット掃除機を設定することと
を含む、項目１〜５のいずれか一項に記載の方法。
［項目７］
前記変位の前記判定された特性と関連付けられる動作モードへの前記ロボット掃除機の前記設定が前記ロボット掃除機の現在の動作モードにさらに基づく、項目１〜６のいずれか一項に記載の方法。
［項目８］
前記変位の前記判定された特性と関連付けられる動作モードへの前記ロボット掃除機の前記設定が、所定の方向に変位されると、無線ローカルエリアネットワーク、ＷＬＡＮに対する前記ロボット掃除機の無線セットアップを有効にすることを含む、項目１〜７のいずれか一項に記載の方法。
［項目９］
ロボット掃除機であって、
慣性測定ユニットと、
コントローラと
を含み、
前記慣性測定ユニットが、前記ロボット掃除機の変位を検知するように配置され、および
前記コントローラが、前記ロボット掃除機の前記変位の特性を判定し、かつ前記変位の前記判定された特性と関連付けられる動作モードに前記ロボット掃除機を設定するように配置される、ロボット掃除機。
［項目１０］
前記設定される動作モードが、前記ロボット掃除機の通常動作中に発生する変位に対応する特性から逸脱する変位の特性と関連付けられるように構成される、項目９に記載のロボット掃除機。
［項目１１］
前記特性が、前記ロボット掃除機を変位させるユーザによって引き起こされる前記ロボット掃除機の移動のパターンを指定する、項目９または１０に記載のロボット掃除機。
［項目１２］
前記変位の前記判定された特性が前記ロボット掃除機の方向の変化を含む、項目９〜１１のいずれか一項に記載のロボット掃除機。
［項目１３］
前記変位の前記判定された特性が前記ロボット掃除機の速度の変化を含む、項目９〜１２のいずれか一項に記載のロボット掃除機。
［項目１４］
前記コントローラが、動作モードに前記ロボット掃除機を設定するときに、
前記変位の前記判定された特性を変位の予め保存された特性と比較することであって、前記予め保存された特性が特定の動作モードと関連付けられ、前記判定された特性と前記予め保存された特性との間に対応がある場合に、比較することと、
変位の前記予め保存された特性と関連付けられる前記特定の動作モードに前記ロボット掃除機を設定することと
を行うようにさらに配置される、項目９〜１３のいずれか一項に記載のロボット掃除機。
［項目１５］
前記コントローラが、前記ロボット掃除機の現在の動作モードを考慮することにより、前記変位の前記判定された特性と関連付けられる動作モードに前記ロボット掃除機を設定するように配置される、項目９〜１４のいずれか一項に記載のロボット掃除機。
［項目１６］
前記コントローラが、前記変位の前記判定された特性と関連付けられる動作モードに前記ロボット掃除機を設定するときに、所定の方向に変位されると、無線ローカルエリアネットワーク、ＷＬＡＮに対する前記ロボット掃除機の無線セットアップを有効にするように配置される、項目９〜１５のいずれか一項に記載のロボット掃除機。
［項目１７］
コンピュータ実行可能命令であって、前記コンピュータ実行可能命令が装置に含まれるコントローラ上で実行されると、項目１〜８のいずれか一項に記載のステップを前記装置に実行させるためのコンピュータ実行可能命令を含む、コンピュータプログラム。
［項目１８］
コンピュータ可読媒体を含み、前記コンピュータ可読媒体がその中に具現化される項目１７に記載のコンピュータプログラムを有する、コンピュータプログラム製品。