(57)【要約】ロボット操作端末（１００）において、記憶部（１０１）は、各グループに属する物品を示すグループ所属物品テーブル（１０２）を有する。ロボット（１２０）に指示する操作を示す操作情報が入力部（１０６）に入力されると、変換部（１０７）は、この操作情報が操作対象としてグループを指定しているとき、グループ所属物品テーブル（１０２）を参照して、操作情報において、このグループを当該グループに属する物品に変換する。これにより、操作の指示を簡易にし、かつ、ヒューマンエラーの発生を抑える。
2005011926.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット（１２０）に対し、物品の操作を指示して生活支援を行う生活支援システムであって、
１又は複数の物品の集合であるグループについて、当該グループに属する物品を示すグループ所属物品情報を記憶する記憶部（１０１）と、
前記ロボットに指示する物品の操作を示す操作情報が入力される入力部（１０６）と、
前記入力部に入力された前記操作情報で操作対象として指定されたグループに関連しかつ前記記憶部に記憶された前記グループ所属物品情報を参照して、前記操作情報のグループを当該グループに属する物品に変換して、前記変換された物品の操作を前記ロボットに指示する物品操作指示情報を出力する変換部（１０７）とを備えて、前記変換部により出力された前記物品操作指示情報に基づき前記ロボットに対し前記物品の操作を指示して生活支援を行う生活支援システム。
【請求項２】
前記グループ所属物品情報の前記グループは、前記グループに属しかつ１又は複数の物品の集合である他のグループを含む請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項３】
前記グループ所属物品情報は、前記グループに属する物品のうちの少なくとも１つの物品に付された所属条件を含み、
当該生活支援システムは、さらに、前記所属条件が満たされるか否かを判断するための所属条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力するセンシング部（２０１）を備え、
前記変換部は、前記グループを前記グループに属する前記物品に変換するとき、前記センシング部から取得された前記所属条件情報に基づき、前記操作情報が指定する前記グループの前記物品の前記所属条件が満たされない場合には前記物品を削除する請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項４】
前記グループ所属物品情報は、前記グループに属する前記複数の物品とともに、前記グループに属する前記物品の全部又は一部から１個を選択するための選択条件を含み、
前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループについて、前記選択条件が前記グループ所属物品情報に含まれているとき、前記操作情報において、前記グループを、前記選択条件を基にして選択した前記物品に変換する請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項５】
前記選択条件を基にした選択処理のために用いる選択条件情報を取得し、取得した選択条件情報を前記変換部に出力するセンシング部（２０１）をさらに備え、
前記変換部は、前記センシング部から前記選択条件情報を受け、前記選択条件情報を参照して前記物品の選択を行う請求項４に記載の生活支援システム。
【請求項６】
前記グループ所属物品情報は、前記グループに属する前記物品に付された操作内容及びその実行条件を含み、
前記生活支援システムは、前記実行条件が満たされるか否かを判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力するセンシング部（２０１）を備え、
前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループに属する前記物品に付された前記実行条件を、前記センシング部から出力された前記条件情報が満たすとき、前記操作情報に指定された前記操作内容を、前記グループ所属物品情報に示された操作内容に置換する請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項７】
前記グループ所属物品情報は、前記グループの操作開始条件を含み、
当該生活支援システムは、前記操作開始条件が満たされるか否かを判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力するセンシング部（２０１）を備え、
前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループの前記操作開始条件を、前記センシング部から出力された前記条件情報が満たすと判断したとき、前記操作情報の変換を開始する請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項８】
前記グループ所属物品情報は、前記グループの操作完了条件を含み、
当該生活支援システムは、前記操作完了条件が満たされるタイミングを判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力するセンシング部（２０１）を備え、
前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループの操作完了条件を、前記センシング部から出力された前記条件情報が満たすタイミングにおいて、前記操作情報の変換を開始する請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項９】
前記物品の属性を示す物品属性情報を取得して出力するセンシング部（２０１）をさらに備え、
前記記憶部は、前記物品の属性を示す物品属性情報を記憶するとともに、前記センシング部により取得されて出力された前記物品属性情報に基づいて逐次更新される請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項１０】
前記物品属性情報は、前記物品の属性として、種別、重量、体積、素材及び存在位置のうち少なくとも１つを含む請求項９に記載の生活支援システム。
【請求項１１】
前記センシング部は、前記条件情報として、前記物品の属性情報、日時、現在又は将来の気象条件又は交通情報、前記生活支援システムのユーザの行動予定、前記グループに属する前記物品の種類、個数、総重量、総体積又は前記グループに属してからの経過時間、前記生活支援システムと独立した制御システムの動作開始又は終了を示す情報、のうち少なくとも１つを取得する請求項３，５，６，７及び８のうちのいずれか１項に記載の生活支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、家庭等の居住空間などの生活空間等において、ロボットに対して物品の操作を指示して、ロボットを用いて物品を操作することにより生活支援を行うための生活支援システムに関するものであり、特に、生活支援システムにおける物品操作指示時の入力された操作情報の処理の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】  物品に対して操作を行うロボットは、工場での自動製品組み立てラインにおける部品の把持運搬や、自動化された倉庫での在庫品の運搬・管理など、実に多くの産業分野で利用されている。そして、今日では、ロボットは産業分野のみならず、人間が生活を行う一般家庭内でも利用され始めている。家庭用ロボットには、例えば、家庭内の物品を片付けるいわゆる家事支援ロボット等がある。【０００３】  特開平０７−２３７１５９号公報は、物品をパレットに積載するロボットへの操作情報を入力する技術を開示している。この技術では、実状況に則した仮想物品図がモニタに表示されている。そして、操作情報を入力する人は、モニタに表示された仮想物品図を見ながら、例えばタッチパネルなどの２次元的ポインティングデバイスを介した直感的な操作によって、ロボットへの操作情報を入力する。これにより、熟練者でなくても、簡単に操作情報を入力することができる。【０００４】  このような特開平０７−２３７１５９号公報に示された技術は、家庭用ロボットに対して操作情報を入力する際にも適用用可能であり、同様の効果がもたらされることが期待できる。【０００５】  しかしながら、家庭用ロボットに関しては、さらに、家庭内でのロボットの利用状況を考慮したり、社会生活上の一般常識などを組み込むことによって、操作情報の入力をより簡便にする必要がある。【０００６】  例えば、「会社に出勤するときに必要な物品を集める」操作をロボットに指示する場合を想定する。この場合には、対象となる物品は、かばん、ハンカチ、携帯電話、財布など多数あり、また出勤は平日ほぼ毎日行うので、多数の物品に対する操作指示を毎日のように頻繁に行う必要がある。【０００７】  ところが、特開平０７−２３７１５９号公報の技術では、複数の物品についてそれぞれ、毎回同じように、操作指示を逐一入力しなければならない。家庭では、このような多数の物品に対する操作指示を頻繁に行う必要があるような状況は、出勤以外にも数多く存在する。【０００８】  また、「会社に出勤するときに必要な物品を集める」操作をロボットに指示する場合、通常時の持ち物以外にも、寒いときはコートやマフラー等の防寒用品、雨のときは傘やレインコートなどの雨具、というように、気温や天候といった条件の変化に応じて、対象物品が変化する。ところが、特開平０７−２３７１５９号公報の技術では、ロボットに操作を指示する人が、天候や気温などの条件を考慮した上で、操作対象の物品を逐一入力しなければならない。このような入力は煩雑であり、かつ、物品の指定忘れなどのヒューマンエラーを起こしやすい。【０００９】  あるいは、「洗濯済みの物品を乾燥させる場所に運搬する」操作をロボットに指示する場合を想定する。この場合には、晴れなら物干し場、雨なら乾燥機、というように、操作内容である運搬先が、天候という条件に応じて変化する。ところが、特開平０７−２３７１５９号公報の技術では、ロボットに操作を指示する人が、天候などの条件を考慮した上で、操作対象の物品を逐一入力しなければならない。【００１０】  このように、特開平０７−２３７１５９号公報の技術を単に家庭用ロボットに適用しただけでは、ロボットに物品の操作を指示するための操作情報の入力が極めて煩雑になり、しかも、物品の指定忘れや、動作開始タイミングの間違い等のヒューマンエラーを起こしやすい、という問題がある。【００１１】  従って、本発明の目的は、前記の問題に鑑み、家庭等の生活空間等において、ロボットに対し、物品の操作を指示して、ロボットを用いて物品を操作することにより生活支援を行う生活支援システムにおいて、ロボットに対して物品の操作を指示操作の指示を簡易にし、かつ、ヒューマンエラーの発生を抑えることができる生活支援システムを提供することにある。
【発明の開示】
【００１２】  本発明は、前記目的を達成するため、以下のように構成している。
【００１３】  本発明の１つの態様によれば、ロボットに対し、物品の操作を指示して生活支援を行う生活支援システムであって、
１又は複数の物品の集合であるグループについて、当該グループに属する物品を示すグループ所属物品情報を記憶する記憶部と、
前記ロボットに指示する物品の操作を示す操作情報が入力される入力部と、
前記入力部に入力された前記操作情報で操作対象として指定されたグループに関連しかつ前記記憶部に記憶された前記グループ所属物品情報を参照して、前記操作情報のグループを当該グループに属する物品に変換して、前記変換された物品の操作を前記ロボットに指示する物品操作指示情報を出力する変換部とを備えて、前記変換部により出力された前記物品操作指示情報に基づき前記ロボットに対し前記物品の操作を指示して生活支援を行う生活支援システムを提供する。
【００１４】  この発明によると、ユーザが操作情報に操作対象としてグループを指定すると、そのグループは、グループ所属物品情報に基づいて、これに属する物品に自動的に変換される。このため、例えば、操作の対象となる物品が多数ある場合でも、これらの物品を一括してグループとして指定することができる。したがって、ユーザは、複数の物品を対象にした操作の指示を、極めて簡易に行うことができ、頻繁に行う操作であっても、操作情報の入力が煩雑にならず、またヒューマンエラーが起こりにくくなる。
【００１５】  また、操作情報が指定するグループについて、前記グループ所属物品情報において、当該グループに属する物品に所属条件が付されているとき、そのグループを物品に変換する際に、センシング部から受けた条件情報から、所属条件が満たされない物品を、削除するようにしてもよい。
【００１６】  この発明によると、ユーザが操作情報に操作対象としてグループを指定すると、そのグループはこれに属する物品に自動的に変換されるが、グループ所属物品情報に物品の所属条件が示されているときは、センシング部から受けた条件情報がその所属条件を満たす物品に限定して、変換される。このため、例えば気温や天候に関する条件を所属条件としてグループ所属物品情報に指定しておくと、「会社通勤」の際に、例えば気温が低い時だけ「防寒具」を準備する、将来の天気が雨と予想される時だけ「雨具」を準備する、といった操作が、自動的に行われる。これにより、ユーザは、例えば気温や天候等を特に意識する必要はなく、いつも同じ操作を指示すれば済むので、利便性が向上する。
【００１７】  また、操作情報が指定するグループについて、前記グループ所属物品情報に、当該グループに属する物品の選択条件が示されているとき、そのグループを、選択条件を基にして選択した物品に、変換するようにしてもよい。
【００１８】  この発明によると、操作情報にグループを操作対象として指定すると、そのグループはこれに属する物品に自動的に変換されるが、グループ所属物品情報に物品の選択条件が示されているときは、その選択条件を基にして選択された物品に限定して、変換される。このため、例えば、ランダム選択や、他の物品との関係を選択条件としてグループ所属物品情報に指定しておくことによって、「会社通勤」の際に、「ネクタイ」をランダムに選択する、「スーツ」に合わせて「ネクタイ」を選択する、といった操作が、自動的に行われる。これにより、ユーザは、例えば衣服のコーディネートを考える必要がなく、いつも同じ操作を指示すれば済むので、利便性が向上する。
【００１９】  また、操作情報が指定するグループについて、前記グループ所属物品情報に、操作内容とその実行条件が示されているときは、センシング部から受けた条件情報が当該前記実行条件を満たすとき、指定された操作内容を、前記グループ所属物品情報に示された操作内容に置換するようにしてもよい。
【００２０】  この発明によると、操作情報にグループを操作対象として指定すると、そのグループはこれに属する物品に自動的に変換されるが、グループ所属物品情報に操作内容と実行条件が示されているときは、センシング部から受けた条件情報が当該前記実行条件を満たすとき、指定された操作内容が、前記グループ所属物品情報に示された操作内容に、置換される。このため、例えば、操作内容及び実行条件として「乾燥機に運ぶ」「天気が雨」をグループ所属物品情報に指定しておくと、「洗濯」の際に操作内容として「干し場に運ぶ」と指定しても、雨の時には操作内容が「乾燥機に運ぶ」に自動的に置換される。これにより、ユーザは、例えば天候等を特に意識する必要はなく、いつも同じ操作を指示すれば済むので、利便性が向上する。
【００２１】  本発明によると、ユーザは、ロボットに操作を指示する際に、操作対象となる物品を一括してグループとして指定できるので、複数の物品を対象にした操作の指示を極めて簡易に行うことができる。したがって、操作情報の入力が煩雑にならず、ヒューマンエラーも起こりにくくなる。また、操作情報の変換において、対象物品の所属条件や選択条件、操作内容の実行条件等を加味することによって、例えば、気温や天候等を意識したり、衣服のコーディネートを考えたり、といったユーザの手間を省くことができ、ユーザはいつも同じ操作を指示すれば済むので、利便性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】  本発明のこれらと他の目的と特徴は、添付された図面についての好ましい実施形態に関連した次の記述から明らかになる。この図面においては、【図１】本発明の第１実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図であり、
【図２】本発明の各実施形態における物品情報テーブルに格納された情報の一例を示す図であり、
【図３】本発明の第１実施形態におけるグループ所属物品情報の一例を示す図であり、
【図４】本発明の第１、第２及び第６実施形態にかかる生活支援システムの一例としての物品操作システムにおける変換前の操作情報を示す図であり、
【図５】本発明の第１実施形態における変換処理を示すフローチャートであり、
【図６】本発明の第１実施形態における変換後の操作情報を示す図であり、
【図７】本発明の第２実施形態に係る物品操作システムの構成図であり、
【図８】本発明の第２実施形態におけるグループ所属物品情報の一例を示す図であり、
【図９Ａ】本発明の第２実施形態における変換処理を示すフローチャートであり、
【図９Ｂ】本発明の第２実施形態における変換処理の中のサブルーチン１を示すフローチャートであり、
【図１０】本発明の第２実施形態における変換後の操作情報を示す図であり、
【図１１】本発明の第３実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図であり、
【図１２】本発明の第３実施形態におけるグループ所属物品情報の一例を示す図であり、
【図１３Ａ】本発明の第３実施形態における変換処理を示すフローチャートであり、
【図１３Ｂ】本発明の第３実施形態における変換処理の中のサブルーチン２を示すフローチャートであり、
【図１４】本発明の第３実施形態における変換前の操作情報を示す図であり、
【図１５】本発明の第３実施形態における変換後の操作情報を示す図であり、
【図１６】本発明の第４実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図であり、
【図１７】本発明の第４実施形態におけるグループ所属物品情報の一例を示す図であり、
【図１８Ａ】本発明の第４実施形態における変換処理を示すフローチャートであり、
【図１８Ｂ】本発明の第４実施形態における変換処理の中のサブルーチン３を示すフローチャートであり、
【図１９】本発明の第４実施形態における変換前の操作情報を示す図であり、
【図２０】本発明の第４実施形態における変換後の操作情報を示す図であり、
【図２１】本発明の第５実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図であり、
【図２２】本発明の第５実施形態におけるグループ所属物品情報の一例を示す図であり、
【図２３】本発明の第５実施形態における変換処理を示すフローチャートであり、
【図２４】本発明の第５実施形態における変換前の操作情報を示す図であり、
【図２５】本発明の第５実施形態における変換後の操作情報を示す図であり、
【図２６】本発明の第６実施形態に係る物品操作システムの構成図であり、
【図２７】本発明の第６実施形態におけるグループ所属物品情報の一例を示す図であり、
【図２８】本発明の第６実施形態における変換処理を示すフローチャートであり、
【図２９】本発明の第６実施形態における変換後の操作情報を示す図であり、
【図３０】本発明の第７実施形態にかかる生活支援システムの一例としての物品操作システムによって操作されるロボットなどを示す説明図であり、
【図３１】本発明の第７実施形態における物品操作システムによって操作されるロボットが活動する家屋の見取り図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】  本発明の記述を続ける前に、添付図面において同じ部品については同じ参照符号を付している。【００２４】  以下、本発明における実施形態を説明する前に種々の態様について説明する。【００２５】  本発明の第１態様によれば、ロボットに対し、物品の操作を指示して生活支援を行う生活支援システムであって、
１又は複数の物品の集合であるグループについて、当該グループに属する物品を示すグループ所属物品情報を記憶する記憶部と、
前記ロボットに指示する物品の操作を示す操作情報が入力される入力部と、
前記入力部に入力された前記操作情報で操作対象として指定されたグループに関連しかつ前記記憶部に記憶された前記グループ所属物品情報を参照して、前記操作情報のグループを当該グループに属する物品に変換して、前記変換された物品の操作を前記ロボットに指示する物品操作指示情報を出力する変換部とを備えて、前記変換部により出力された前記物品操作指示情報に基づき前記ロボットに対し前記物品の操作を指示して生活支援を行う生活支援システムを提供する。【００２６】  本発明の第２態様によれば、前記グループ所属物品情報の前記グループは、前記グループに属しかつ１又は複数の物品の集合である他のグループを含む第１の態様に記載の生活支援システムを提供する。【００２７】  本発明の第３態様によれば、前記グループ所属物品情報は、前記グループに属する物品のうちの少なくとも１つの物品に付された所属条件を含み、
当該生活支援システムは、さらに、前記所属条件が満たされるか否かを判断するための所属条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力するセンシング部を備え、
前記変換部は、前記グループを前記グループに属する前記物品に変換するとき、前記センシング部から取得された前記所属条件情報に基づき、前記操作情報が指定する前記グループの前記物品の前記所属条件が満たされない場合には前記物品を削除する第１の態様に記載の生活支援システムを提供する。【００２８】  本発明の第４態様によれば、前記グループ所属物品情報は、前記グループに属する前記複数の物品とともに、前記グループに属する前記物品の全部又は一部から１個を選択するための選択条件を含み、
前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループについて、前記選択条件が前記グループ所属物品情報に含まれているとき、前記操作情報において、前記グループを、前記選択条件を基にして選択した前記物品に変換する第１の態様に記載の生活支援システムを提供する。【００２９】  本発明の第５態様によれば、前記選択条件を基にした選択処理のために用いる選択条件情報を取得し、取得した選択条件情報を前記変換部に出力するセンシング部をさらに備え、
前記変換部は、前記センシング部から前記選択条件情報を受け、前記選択条件情報を参照して前記物品の選択を行う第４の態様に記載の生活支援システムを提供する。【００３０】  本発明の第６態様によれば、前記グループ所属物品情報は、前記グループに属する前記物品に付された操作内容及びその実行条件を含み、
前記生活支援システムは、前記実行条件が満たされるか否かを判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力するセンシング部を備え、
前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループに属する前記物品に付された前記実行条件を、前記センシング部から出力された前記条件情報が満たすとき、前記操作情報に指定された前記操作内容を、前記グループ所属物品情報に示された操作内容に置換する第１の態様に記載の生活支援システムを提供する。【００３１】  本発明の第７態様によれば、前記グループ所属物品情報は、前記グループの操作開始条件を含み、
当該生活支援システムは、前記操作開始条件が満たされるか否かを判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力するセンシング部を備え、
前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループの前記操作開始条件を、前記センシング部から出力された前記条件情報が満たすと判断したとき、前記操作情報の変換を開始する第１の態様に記載の生活支援システムを提供する。【００３２】  本発明の第８態様によれば、前記グループ所属物品情報は、前記グループの操作完了条件を含み、
当該生活支援システムは、前記操作完了条件が満たされるタイミングを判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力するセンシング部を備え、
前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループの操作完了条件を、前記センシング部から出力された前記条件情報が満たすタイミングにおいて、前記操作情報の変換を開始する第１の態様に記載の生活支援システムを提供する。【００３３】  本発明の第９態様によれば、前記物品の属性を示す物品属性情報を取得して出力するセンシング部をさらに備え、
前記記憶部は、前記物品の属性を示す物品属性情報を記憶するとともに、前記センシング部により取得されて出力された前記物品属性情報に基づいて逐次更新される第１の態様に記載の生活支援システムを提供する。【００３４】  本発明の第１０態様によれば、前記物品属性情報は、前記物品の属性として、種別、重量、体積、素材及び存在位置のうち少なくとも１つを含む第９の態様に記載の生活支援システムを提供する。【００３５】  本発明の第１１態様によれば、前記センシング部は、前記条件情報として、前記物品の属性情報、日時、現在又は将来の気象条件又は交通情報、前記生活支援システムのユーザの行動予定、前記グループに属する前記物品の種類、個数、総重量、総体積又は前記グループに属してからの経過時間、前記生活支援システムと独立した制御システムの動作開始又は終了を示す情報、のうち少なくとも１つを取得する第３，５，６，７及び８のうちのいずれか１項の態様に記載の生活支援システムを提供する。【００３６】  以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。【００３７】  （第１実施形態）
図１は本発明の第１実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。図１において、１００は第１ロボット操作端末、１２０はロボットであり、これらは無線又は有線ネットワーク９０を介して互いに情報を伝達している。第１実施形態及び以下の実施形態では、ロボット１２０は生活環境の一例として家庭で利用されているものとする。【００３８】  第１ロボット操作端末１００は、第１グループ所属物品テーブル１０２及び物品情報テーブル１０３を有する記憶部１０１、制御部１０８を介して記憶部１０１に接続されかつロボット１２０の作業環境内にある物品とその属性情報を検出して制御部１０８を介して物品情報テーブル１０３を更新するセンシング部１０４、記憶部１０１に接続されかつ例えば液晶ディスプレイによって構成された表示部１０５、例えば２次元ポインティングデバイスによって構成され、かつユーザがロボット１２０に指示する操作を示す操作情報を入力するための入力部１０６、入力部１０６と記憶部１０１とに接続されて入力部１０６に入力された操作情報を、第１グループ所属物品テーブル１０２を参照して変換する第１変換部１０７、第１変換部１０７と記憶部１０１とに接続されて第１変換部１０７によって変換されて出力された操作情報からロボット１２０の制御コマンドを生成する制御部１０８、及び、制御部１０８に接続されて通信データの送受信を行う送受信部１０９を備えている。センシング部１０４は、制御部１０８を介して物品情報テーブル１０３に接続されているため、第１変換部１０７や制御部１０８での動作中に、センシング部１０４により物品情報テーブル１０３の情報が更新されてしまうことが防止できる。【００３９】  また、ロボット１２０は、無線又は有線ネットワーク９０を介して送受信部１０９に接続されて互いに情報が伝達可能となるように通信データの送受信を行う送受信部１２１、及び送受信部１２１に接続されかつロボット１２０の動作制御を行う制御部１２２を備えている。【００４０】  図２は物品情報テーブル１０３に格納された情報（物品属性情報）の一例を示す図である。図２では、家庭にある各物品について、個体識別のためのＩＤ番号などのＩＤ情報及び名称と、存在位置（直交する２つの軸、例えばＸ軸とＹ軸の座標により指定される位置）等の属性に関する情報が示されている。物品の属性としては、存在位置以外に、例えば種別、重量、体積、素材、汚れの有無などがある。【００４１】  物品情報テーブル１０３に格納された情報は、制御部１０８を介して、制御部１０８の制御の下にセンシング部１０４によって登録／更新される。センシング部１０４は、ロボット１２０の作業環境内（ここでは家庭内）にある物品とその属性情報を検出する。【００４２】  作業環境にある物品とその属性情報をセンシング部１０４により検出する技術としては、現在、様々なものが存在する。その１つに、カメラを利用する方法がある。例えば、物品が存在しないときの作業環境を予め撮影しておき、この画像を用いて、背景差分法により、カメラ（例えば後述するカメラ１０４ａ）で撮影した現在の画像から物品を演算部（例えば後述する演算部１０４ｂ）によって抽出する。そして、カメ��の位置情報等を基にして、幾何学変換によって、抽出した物品の位置を特定する。さらに、パターンマッチング技術を用いて、この物品の種別を特定することもできる。カメラ以外にも、圧力センサ、距離センサ、温度センサなど、物理、光学、電気又は物性特性を利用した様々なセンサを用いることによって、物体の検出や、重量、体積、素材、汚れ具合等の属性を検出することが可能である。この場合、センシング部１０４は、カメラやセンサで構成してもよいし、又は、カメラやセンサで得られた情報を、有線通信又は無線通信を介して受信する受信部（受信段又は装置）によって構成してもよい。よって、前記センシング部１０４は、一例として、物品を含む作業環境の現在の画像を撮影するカメラ（画像センサ）１０４ａと、カメラ１０４ａに接続されてカメラ１０４ａに撮影された現在の画像と物品が存在しないときに予め撮影された作業環境の画像とを利用して前記背景差分法を実施可能でかつ実施結果を記憶部１０１に出力可能な演算部１０４ｂとを備えて構成している。また、時計により現在時刻を検出するようにしてもよい。【００４３】  また、現在、ＰＯＳシステム（Ｐｏｉｎｔ−Ｏｆ−Ｓａｌｅｓ  Ｓｙｓｔｅｍ）の発達により、バーコードなど物品を特定するための情報が様々な物品に付加されている。バーコードが、ＪＡＮコード（Ｊａｐａｎｅｓｅ  Ａｒｔｉｃｌｅ  Ｎｕｍｂｅｒ  Ｃｏｄｅの略で、Ｅｕｒｏｐｅａｎ  Ａｒｔｉｃｌｅ  Ｎｕｍｂｅｒの一種）のように、財団法人流通システム開発センター（Ｔｈｅ  Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｒｅｓｅａｒｃｈ  Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ）のような所定機関が管理運営している情報を示すときは、例えばインターネット９５を介して当該機関のデータベース９６にアクセスすることによって、その物品の属性情報を得ることができる。この場合、センシング部１０４は、カメラ又はセンサ１０４ａで得られたバーコード情報を送受信部１０４ｃで受信し、受信されたバーコード情報を元に送受信部１０４ｃでインターネット９５にアクセスしてバーコード情報に対応する物品の属性情報を取得する機能を有していればよい。さらに、将来的には、バーコードよりも多くの情報量を有することが可能な２次元バーコードやＲＦタグ等の識別手段又は装置が利用される。この場合は、これらの識別手段又は装置から直接、物品の属性情報を得ることも可能であり、センシング部１０４は、識別手段又は装置からセンサによって得られた情報を受信する機能を有していればよい。【００４４】  図３は第１グループ所属物品テーブル１０２に格納された情報（グループ所属物品情報）の一例を示す図である。図３では、１又は複数の物品の集合であるグループについて、グループを個体識別するためのＩＤ番号などのＩＤ情報及び名称と、当該グループに属する物品とが示されている。グループのＩＤ情報は先頭に「Ｇ」が付されている。物品は図２のような物品情報テーブル１０３に示されたＩＤ情報によって特定される。また、一部のグループについては、当該グループに属する物品が、他のグループのＩＤ情報によって特定されている。例えば、グループ「Ｇ０００４：会社出勤」には、物品「０００３：ハンカチ」とグループ「Ｇ００��１：貴重品」が属することが示されている。【００４５】  表示装置１０５は、例えばアイコンや物品の実写画像などを用いてグラフィカルに、第１グループ所属物品テーブル１０２及び物品情報テーブル１０３の内容を表示する。これにより、ロボット１２０の操作者に対して、操作の対象となり得る物品及びグループが提示される。【００４６】  ロボット１２０の操作者は、入力部１０６から、操作を行う対象と操作内容とを含む操作情報を入力する。入力部１０６は、例えば２次元ポインティングデバイスによって構成されるが、操作を行う対象と操作内容とを含む操作情報が入力可能なものであればどのようなものであってもよい。【００４７】  図４は操作情報の一例を示す図である。図４では、操作を行う対象としてグループ「Ｇ０００４：会社出勤」が、操作内容として「位置（５００，５００）に運搬する」が、それぞれ指定されている。【００４８】  図１の第１変換部１０７の動作について、図５のフローチャートを参照して説明する。ここでは、図４のような操作情報が、入力部１０６を介して第１変換部１０７に与えられたものとする。【００４９】  まず、ステップＳ１１において、操作情報に示された操作対象がグループであるか否かを第１変換部１０７で判断する。この判断は、操作対象のＩＤ情報の先頭文字が「Ｇ」であるか否かによって、容易に行うことができる。ここでは、操作対象のＩＤ情報は「Ｇ０００４」であるので（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。もし、操作対象のＩＤ情報の先頭が「Ｇ」でないとき、すなわち操作対象がグループでなく物品であるときは（ステップＳ１１でＮｏ）、第１変換部１０７は操作情報を変換せずに、第１変換部１０７による処理を終了する。【００５０】  次に、ステップＳ１２において、第１変換部１０７は、図３に示す第１グループ所属物品テーブル１０２を参照して、操作対象となるグループを、当該グループに属する物品又は各グループに変換する。前記例では、図３から、グループ「Ｇ０００４：会社出勤」に属するのは物品「０００３：ハンカチ」とグループ「Ｇ０００１：貴重品」であることが分かる。このため、第１変換部１０７は、操作情報において、グループ「Ｇ０００４：会社出勤」を物品「０００３：ハンカチ」とグループ「Ｇ０００１：貴重品」に変換する。その後、ステップＳ１３に進む。【００５１】  ステップＳ１３において、操作情報が操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第１変換部１０７により判断する。ここでは、まだ他に、グループ「Ｇ０００１：貴重品」が含まれているので（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１２に戻る。もし、もう他にグループが含まれていないときは（ステップＳ１３でＮｏ）、第１変換部１０７は、第１変換部１０７による処理を終了する。【００５２】  再び、ステップＳ１２において、第１変換部１０７は、図３に示す第１グループ所属物品テーブル１０２を参照して、グループ「Ｇ０００１：貴重品」を物品「０００１：時計」と物品「０００２：財布」に変換する。そして、再び、ステップＳ１３において、操作情報が、操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第１変換部１０７により判断するが、もう他にグループは含���れていないので（ステップＳ１３でＮｏ）、第１変換部１０７は、第１変換部１０７による処理を終了する。【００５３】  このような動作の結果、図４の操作情報は図６のように変更される。すなわち、操作対象として、物品「０００３：ハンカチ」と物品「０００１：時計」と物品「０００２：財布」が指定されている。【００５４】  第１変換部１０７によって変換されて出力された図６のような操作情報は、制御部１０８に与えられる。制御部１０８は、与えられた操作情報を基にして、物品情報テーブル１０３を参照してロボット１２０の動作コマンドを生成する。例えば図６の操作情報から、次のようなコマンドが生成される。【００５５】    １）「０００３：ハンカチ」の位置（１０４５，１２０３）に移動
２）物品を把持
３）運搬位置（５００，５００）に移動
４）物品を放す
５）「０００１：時計」の位置（１５１，２１０）に移動
６）物品を把持
７）運搬位置（５００，５００）に移動
８）物品を放す
９）「０００２：財布」の位置（１５１，２１０）に移動
１０）物品を把持
１１）運搬位置（５００，５００）に移動する。
１２）物品を放す【００５６】  制御部１０８によって生成された前記コマンド１）〜１２）は、送受信部１０９と無線又は有線ネットワーク９０と送受信部１２１とを介して、ロボット１２０の制御部１２２に入力される。制御部１２２は、入力された前記コマンド１）〜１２）に従ってロボット１２０を動作させて、物品「０００３：ハンカチ」と物品「０００１：時計」と物品「０００２：財布」がロボット１２０により把持されて、「運搬位置（５００，５００）に移動」する動作が実行される。【００５７】  以上のようにこの第１実施形態によると、入力された操作情報が操作対象としてグループを示すとき、第１変換部１０７が、第１グループ所属物品テーブル１０２を参照して、当該操作対象のグループを、当該操作対象のグループに属する物品に自動的に変換する。このため、ロボット１２０の操作者は、操作対象物品が複数個ある場合でも、その操作内容を一括してグループとして指定するように入力することができるので、従来では操作指示を物品毎に頻繁に行うような状況であっても、本発明の前記第１実施形態によれば、操作指示を簡易に実行できる。したがって、操作情報の入力が煩雑にならず、ヒューマンエラーも起こりにくくなる。【００５８】  （第２実施形態）
図７は本発明の第２実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。図７において、図１と共通の構成要素には図１と同一の符号を付している。【００５９】  第２ロボット操作端末１００Ａは、図１の第１ロボット操作端末１００と対比すると、第２変換部１０７Ａに接続されてかつグループ所属条件情報を取得するセンシング部２０１が新たに設けられている。また、記憶部１０１の第１グループ所属物品テーブル１０２及び第１変換部１０７に代えて、少なくとも１つのグループについて、少なくとも１つの物品にグループ所属条件が付された第２グループ所属物品テーブル１０２Ａの情報と、センシング部２０１から受けたグループ所属条件情報を基にして、操作情報の変換を行う第２変換部１０７Ａとが、設けられている。他の構成については、図１と同様である。【００６０】  図８は第２グループ所属物品テーブル１０２Ａに格納された情報（グループ所属物品情報）の例を示す図である。図８では、図３と同様に、各グループについて、ＩＤ情報及び名称と、当該グループに属する物品又はグループのＩＤ情報が示されている。さらに、あるグループについて、当該グループに所属する物品又はグループに、当該物品又はグループが当該グループに所属するための条件、すなわちグループ所属条件（以下、単に、「所属条件」と称する。）が記載されている。例えば、グループ「Ｇ０００４：会社出勤」には、所属する物品又はグループとして、「０００３：ハンカチ」「Ｇ０００１：貴重品」「Ｇ０００２：防寒具」「Ｇ０００３：雨具」が示されており、所属条件として、グループ「Ｇ０００２：防寒具」には「気温が１０度以下」が、グループ「Ｇ０００３：雨具」には「現在又は将来の天気が雨」が、それぞれ示されている。なお、所属条件に「−」と示されている物品又はグループは、常に、当該グループに属するものである。【００６１】  センシング部２０１は、第２グループ所属物品テーブル１０２Ａに指定された所属条件が満たされるか否かを判断するために必要となる条件情報を取得する。ここで、条件情報としては例えば、物品の属性情報（重量、体積、素材、汚れの有無、存在位置など）、日時、現在又は将来の気象条件（気温、湿度、天候など）若しくは交通情報、ユーザの行動予定スケジュール、グループに属する物品の種類、個数、総重量、総体積、若しくはグループに属してからの経過時間、冷蔵庫や洗濯機などの本物品操作システムとは独立した制御システムの開始又は終了を示す情報、などがある。【００６２】  物品の属性情報は、上述のセンシング部１０４と同様に検出することができる。この場合、センシング部２０１は、センシング部１０４と同様に、カメラやセンサで構成してもよいし、又は、カメラやセンサで得られた情報を有線通信又は無線通信を介して受信する受信部によって構成してもよい。あるいは、センサで得られたバーコード情報を受信し、受信された情報に基づいてインターネットにアクセスする機能や、物品に付された識別手段又は装置からセンサによって得られた情報を受信する機能を有せばよい。【００６３】  また、物品の属性情報は、制御部１０８を介してセンシング部１０４によって更新された物品情��テーブル１０３から読み出すようにしてもよい。この場合、センシング部２０１は、物品情報テーブル１０３にアクセスする機能を有せばよい。【００６４】  また、日時、気温、湿度又は天候は、センシング部２０１の一例としての、タイマ、温度センサ、湿度センサ、光量センサ等で検出することができる。この場合、センシング部２０１は、タイマや上述の各種センサによって構成すればよい。また、現在では、インターネットを介して、各種の情報サービスや個人が管理運営するサービスを利用することが可能であり、このようなサービスから、日時や、現在又は将来の気温、湿度又は天候、さらには、交通情報や人間の行動予定スケジュールまで取得することも可能である。この場合、センシング部２０１は、インターネットにアクセスする機能を有せばよい。【００６５】  また、グループに属する物品の種類、個数、総重量又は総体積、物品がグループに属してからの経過時間といった情報は、第２グループ所属物品テーブル１０２Ａ及び物品情報テーブル１０３から読み出せばよい。この場合、センシング部２０１は、第２グループ所属物品テーブル１０２Ａ及び物品情報テーブル１０３をアクセスする機能を有せばよい。また、冷蔵庫や洗濯機などの本物品操作システムとは独立した制御システムの開始又は終了を示す情報は、制御システムにセンサを設けることによって、検出可能である。この場合、センシング部２０１は、センサからの情報を受信する機能を有せばよい。【００６６】  第２実施形態に係る物品操作システムの動作は、第２変換部１０７Ａの動作を除けば、基本的には第１実施形態と同様である。第２変換部１０７Ａの動作について、図９Ａ及び図９Ｂのフローチャートを参照して説明する。なお、図９Ａでは、図５と共通のステップについて図５と同一の符号を付している。ここでは、第１実施形態と同様に、入力部１０６を介して図４のような操作情報が与えられたものとする。また、センシング部２０１が取得する条件情報の項目は、気温、現在及び将来の天気とし、気温は「８度」、現在の天気は「晴れ」、将来の天気は「曇り」であるとする。【００６７】  まず、ステップＳ１１において、操作情報に示された操作対象がグループであるか否かを第２変換部１０７Ａで判断する。ここでは、操作対象のＩＤ情報は「Ｇ０００４」であるので（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。操作対象がグループでなく物品であるときは（ステップＳ１１でＮｏ）、第２変換部１０７Ａは操作情報を変換せずに、第２変換部１０７Ａによる処理を終了する。【００６８】  次に、ステップＳ１２において、第２変換部１０７Ａは、図８に示す第２グループ所属物品テーブル１０２Ａを参照して、操作対象となるグループを、当該グループに属する物品又は各グループに変換する。前記例では、図８から、グループ「Ｇ０００４：会社出勤」に属する物品又はグループは、物品「０００３：ハンカチ」とグループ「Ｇ０００１：貴重品」とグループ「Ｇ０００２：防寒具」とグループ「Ｇ０００３：雨具」であることが分かる。このため、第２変換部１０７Ａは、操作情報において、グループ「Ｇ０００４：会社出勤」を物品「０００３：ハンカチ」とグループ「Ｇ０００１：貴重���」とグループ「Ｇ０００２：防寒具」とグループ「Ｇ０００３：雨具」に変換する。その後、ステップＳ２０に進む。【００６９】  ステップＳ２０において、第２変換部１０７Ａに格納されていた図９Ｂのサブルーチン１を第２変換部１０７Ａにより呼び出し、変換後の物品又はグループについて、それぞれ、所属条件の判定処理を第２変換部１０７Ａにより行う。ここでは、物品「０００３：ハンカチ」とグループ「Ｇ０００１：貴重品」とグループ「Ｇ０００２：防寒具」とグループ「Ｇ０００３：雨具」について、それぞれ、判定処理が第２変換部１０７Ａにより行われる。【００７０】  サブルーチン１において、まず、物品「０００３：ハンカチ」については、常に条件を満たすので（ステップＳ２１でＹｅｓ）、第２変換部１０７Ａにより削除はされずに、次のステップＳ２３に進み、変換後の物品又はグループについて全て処理が終わったか否か、言い換えれば、未処理の物品又はグループがあるか否か第２変換部１０７Ａにより判断する。【００７１】  ここでは、グループ「Ｇ０００１：貴重品」とグループ「Ｇ０００２：防寒具」とグループ「Ｇ０００３：雨具」があるため、ステップＳ２１に戻り、グループ「Ｇ０００１：貴重品」とグループ「Ｇ０００２：防寒具」とグループ「Ｇ０００３：雨具」のうちのグループ「Ｇ０００１：貴重品」について、まず、第２変換部１０７Ａにより判断を行う。ここでは、グループ「Ｇ０００１：貴重品」も、常に条件を満たすので（ステップＳ２１でＹｅｓ）、第２変換部１０７Ａにより削除はされずに、次のステップＳ２３に進み、未処理の物品又はグループがあるか否か第２変換部１０７Ａにより判断する。【００７２】  ここでは、グループ「Ｇ０００２：防寒具」とグループ「Ｇ０００３：雨具」があるため、ステップＳ２１に戻り、グループ「Ｇ０００２：防寒具」について、判定処理を第２変換部１０７Ａにより行う（ステップＳ２１）。第２変換部１０７Ａは、図８に示す第２グループ所属物品テーブル１０２Ａを前回参照したことにより、図８の第２グループ所属物品テーブル１０２Ａから、グループ「Ｇ０００２：防寒具」の所属条件は「気温が１０度以下」であることが既に分かっている。いま、センシング部２０１から条件情報として気温が「８度」であることを受けた場合には、第２変換部１０７Ａは、グループ「Ｇ０００２：防寒具」は所属条件を満たすと判断する（ステップＳ２１でＹｅｓ）。このため、グループ「Ｇ０００２：防寒具」は削除されない。そして、次のステップＳ２３に進み、未処理の物品又はグループがあるか否か第２変換部１０７Ａにより判断する。【００７３】  さらに、グループ「Ｇ０００３：雨具」があるため、ステップＳ２１に戻り、グループ「Ｇ０００３：雨具」について、判定処理を第２変換部１０７Ａにより行う（ステップＳ２１）。第２変換部１０７Ａは、図８に示す第２グループ所属物品テーブル１０２Ａを前回参照したことにより、図８の第２グループ所属物品テーブル１０２Ａから、グループ「Ｇ０００３：雨具」の所属条件は「現在及び将来の天気が雨」であることが分かっている。いま、センシング部２０１から条件情報として、現在の天気は「晴れ」、将来の天気は「曇り」を受けた場合には、第２変換部１０７Ａは、グループ「Ｇ０００３：雨具」は所属条件を満たさないと第２変換部１０７Ａにより判断する（ステップＳ２１でＮｏ）。このため、グループ「Ｇ０００３：雨具」は第２変換部１０７Ａにより削除される（ステップＳ２２）。変換後の物品又はグループについて、全て処理が終わったか否かをさらに第２変換部１０７Ａにより判断し、全て処理が終わったので（ステップＳ２３でＮｏ）、サブルーチン１から復帰する。【００７４】  次に、ステップＳ１３において、操作情報が操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第２変換部１０７Ａにより判断する。ここでは、まだ他に、グループ「Ｇ０００１：貴重品」とグループ「Ｇ０００２：防寒具」が含まれているので（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１２に戻る。もし、もう他にグループが含まれていないときは（ステップＳ１３でＮｏ）、第２変換部１０７Ａは、第２変換部１０７Ａによる処理を終了する。【００７５】  再び、ステップＳ１２において、第２変換部１０７Ａは、図８に示す第２グループ所属物品テーブル１０２Ａを参照して、グループ「Ｇ０００１：貴重品」を物品「０００１：時計」と物品「０００２：財布」に変換するとともに、グループ「Ｇ０００２：防寒具」を物品「０００４：マフラー」と物品「０００５：コート」に変換する。【００７６】  そして、ステップＳ２０でサブルーチン１を呼び出し、所属条件の判断処理をそれぞれの物品毎に第２変換部１０７Ａにより行う。例えば、まず、物品「０００１：時計」について、常に条件を満たすので（ステップＳ２１でＹｅｓ）、第２変換部１０７Ａにより削除はされずに、次のステップＳ２３に進み、変換後の物品又はグループについて全て処理が終わったか否か、言い換えれば、未処理の物品又はグループがあるか否か第２変換部１０７Ａにより判断する。すると、物品「０００２：財布」と物品「０００４：マフラー」と物品「０００５：コート」があるため、このうちの物品「０００２：財布」について、常に条件を満たすので（ステップＳ２１でＹｅｓ）、第２変換部１０７Ａにより削除はされずに、次のステップＳ２３に進み、未処理の物品又はグループがあるか否か第２変換部１０７Ａにより判断する。以下同様に、物品「０００４：マフラー」と物品「０００５：コート」はそれぞれ第２変換部１０７Ａにより削除はされずに、次のステップＳ２３に進み、未処理の物品又はグループがあるか否か第２変換部１０７Ａにより判断し、未処理の物品又はグループが無いため（ステップＳ２３でＮｏ）、サブルーチン１から復帰する。ここでは、物品「０００１：時計」と物品「０００２：財布」と物品「０００４：マフラー」と物品「０００５：コート」は全て、常に条件を満たすものと規定されているので、全て削除されない。【００７７】  そして、再び、ステップＳ１３において、操作情報が操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第２変換部１０７Ａにより判断するが、もう他にグループは含まれていないので（Ｓ１３でＮｏ）、第２変換部１０７Ａは、第２変換部１０７Ａによる処理を終了する。【００７８】  このような動作の結果、図４の操作情報は、図１０のように変換される。図１０では、操作対��として、物品「０００３：ハンカチ」と物品「０００１：時計」と物品「０００２：財布」と物品「０００４：マフラー」と物品「０００５：コート」が指定されている。【００７９】  なお、ここでは、気温が８度であり、「１０度以下」という所属条件を満たしたので、グループ「Ｇ０００２：防寒具」に属する物品「０００４：マフラー」と物品「０００５：コート」は操作対象から削除されなかったが、気温が１０度を超えているときは、物品「０００４：マフラー」と物品「０００５：コート」は操作対象から削除される。また、現在の天気は晴れ、将来の天気は曇りであり、「現在又は将来の天気が雨」という所属条件を満たさなかったので、グループ「Ｇ０００３：雨具」に属する物品「０００６：傘」は操作対象から削除されたが、例えば将来の天気が雨であるときは、物品「０００６：傘」は操作対象に残されることになる。【００８０】  そして、第１実施形態と同様に、第２変換部１０７Ａによって変換されて出力された図１０のような操作情報は、制御部１０８に与えられる。制御部１０８は、与えられた操作情報を基にして、物品情報テーブル１０３を参照して、ロボット１２０の動作コマンドを生成する。制御部１０８によって生成されたコマンドは、送受信部１０９と無線又は有線ネットワーク９０と送受信部１２１とを介して、ロボット１２０の制御部１２２に入力される。制御部１２２は、入力されたコマンドに従ってロボット１２０を動作させる。よって、物品「０００３：ハンカチ」と物品「０００１：時計」と物品「０００２：財布」と物品「０００４：マフラー」と物品「０００５：コート」がロボット１２０により把持されて、位置（５００，５００）に運搬される。【００８１】  以上のようにこの第２実施形態によると、第２変換部１０７Ａが、第２グループ所属物品テーブル１０２Ａを参照して、センシング部２０１から得た条件情報を基にして、操作対象として示されたグループを、所属条件が満たされる物品のみに自動的に変換する。一般に、気温が低いときは「防寒具」、雨のときは「雨具」、というように、条件の変化に応じて必要性が変化する物品が数多く存在する。ユーザは、このような物品について、わざわざ条件を考慮してその必要性を判断しなくてもよくなり、共通の操作情報を入力するだけで済む。【００８２】  また、この第２実施形態によると、例えば、洗濯かごに洗濯物がたまっていたら洗濯を開始する、といった操作を指定することもできる。この場合、グループ「洗濯」に属する物品「洗濯かご」について、所属条件として、その中にある物品（汚れ物）の個数、総重量又は総体積について上限値を指定しておく。また、洗濯かごには、センシング部２０１として、重量センサと、物品（汚れ物）の個数をカウントできる光センサを洗濯かごの開口部に配置しておく。そして、操作対象をグループ「洗濯」、操作内容を「洗濯機へ運ぶ」と指定する操作情報を本システムに入力する。すると、センシング部２０１から条件情報として、物品「洗濯かご」の中の洗濯物の個数、総重量が得られ、これが上限値を超えているとき、すなわち所属条件が満たされているときにのみ、「洗濯かご」が洗濯機へ運ばれる。なお、洗濯機などや、洗濯かごや、ごみ箱のように、容積を１つの制御指標にする機器が存在するために、総体積をセンシング部２０１から条件情報として取り扱うことができる。総体積の検出方法の例としては、物品の重さを重量センサで検出し、その値に物品の密度を掛け合わせることにより求めることができる。洗濯機や洗濯かごのような衣類を入れることが前提となる機器は、これで十分な精度の総体積を検出することが可能である。また、これ以外には、機器の高さ方向に赤外センサスイッチを設け、これにより、一定高さ（嵩）まで、物品がごみ箱などに入ったことを検出することもできる。【００８３】  また、例えば、衣類について、汚れの程度の上限を所属条件として指定しておけば、その衣類がある程度汚れがひどくなっていたら洗濯する、といった操作が可能になる。【００８４】  あるいは、例えば、グループ「冷蔵庫」について、グループに属してからの経過時間又は経過日の上限を所属条件として指定しておけば、冷蔵庫に入っている物品のうち古い物品（すなわち、経過時間又は経過日の上限を過ぎた物品）だけを捨てる、といった操作も可能になる。【００８５】  （第３実施形態）
図１１は本発明の第３実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。図１１において、図１及び図７と共通の構成要素には、図１及び図７と同一の符号を付している。【００８６】  第３ロボット操作端末１００Ｂは、図７の第２ロボット操作端末１００Ａと対比すると、第２グループ所属物品テーブル１０２Ａ及び第２変換部１０７Ａに代えて、少なくとも１つのグループについて物品の選択条件情報が付された第３グループ所属物品テーブル１０２Ｂと、センシング部２０１から受けた選択条件情報、及び第３グループ所属物品テーブル１０２Ｂの情報を基にして、操作情報の変換を行う第３変換部１０７Ｂとが、設けられている。センシング部２０１によって取得された選択条件情報は、選択条件情報を基にした物品の選択処理に用いられる。他の構成については、図７と同様である。【００８７】  図１２は第３グループ所属物品テーブル１０２Ｂに格納された情報（グループ所属物品情報）の例を示す図である。図１２では、図３と同様に、各グループについて、ＩＤ情報及び名称と、当該グループに属する物品又はグループのＩＤ情報が示されている。さらに、あるグループについて、当該グループに属する物品の全部又は一部から１個を選択するための条件、すなわち選択条件が記載されている。例えば、グループ「Ｇ０００７：スーツ」には、所属する物品として、物品「００１０：灰色のスーツ」と物品「００１１：紺色のスーツ」と物品「００１２：茶色のスーツ」が示されており、選択条件として、月曜日と木曜日は物品「００１０：灰色のスーツ」を、火曜日と金曜日は物品「００１１：紺色のスーツ」を、それ以外は物品「００１２：茶色のスーツ」を選択することが示されている。選択条件としてはさらに、グループ「Ｇ０００８：ネクタイ」で物品「００１６：紺色のネクタイ」が選択された場合は、物品「００１１：紺色のスーツ」を選択せず、物品「００１０：灰色のスーツ」と物品「００１２：茶色のスーツ」をランダムに選択する、ことが示されている。【００８８】  この第３実施形態に係る物品操作システムの動作も、第３変換部１０７Ｂの動作を除けば、基本的には第１実施形態と同様である。第３変換部１０７Ｂの動作について、図１３Ａ及び図１３Ｂのフローチャートを参照して説明する。ここでは、図１４のような操作情報が、入力部１０６を介して第３変換部１０７Ｂに与えられたものとする。図１４では、操作を行う対象としてグループ「Ｇ０００９：会社出勤衣装」が指定されており、操作内容として「位置（２０００，２０００）に運搬する」が指定されている。また、センシング部２０１が取得する条件情報の項目は、日時、特に曜日であり、ここでは、曜日は「火曜」であるとする。このため、センシング部２０１の一例としては、曜日を検出可能なタイマを使用するか、又は、インターネットを介して、曜日を取得する送受信部を使用することも可能である。【００８９】  まず、ステップＳ１１において、操作情報に示された操作対象がグループであるか否かを第３変換部１０７Ｂで判断する。ここでは、操作対象のＩＤ情報は「Ｇ０００９」であるので（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。操作対象がグル���プでなく物品であるときは（ステップＳ１１でＮｏ）、第３変換部１０７Ｂは操作情報を変換せずに、第３変換部１０７Ｂによる処理を終了する。【００９０】  次に、ステップＳ１２において、第３変換部１０７Ｂは、図１２に示す第３グループ所属物品テーブル１０２Ｂを参照して、操作対象となるグループを、当該グループに属する物品又は各グループに変換する。前記例では、図１２から、グループ「Ｇ０００９：会社出勤衣装」に属するのは、グループ「Ｇ０００７：スーツ」とグループ「Ｇ０００８：ネクタイ」であることが分かる。このため、第３変換部１０７Ｂは、操作情報において、グループ「Ｇ０００９：会社出勤衣装」をグループ「Ｇ０００７：スーツ」とグループ「Ｇ０００８：ネクタイ」に変換する。その後、ステップＳ３０に進む。【００９１】  ステップＳ３０において、第３変換部１０７Ｂに格納されていたサブルーチン２を第３変換部１０７Ｂにより呼び出し、選択条件に基づく選択処理を第３変換部１０７Ｂにより行う。【００９２】  サブルーチン２において、ここでは、グループ「Ｇ０００７：スーツ」とグループ「Ｇ０００８：ネクタイ」については、それぞれ、選択条件がないので（ステップＳ３１でＹｅｓ）、選択を行わず、両方ともそのままにして、サブルーチン２から復帰する。【００９３】  次に、ステップＳ１３において、操作情報が、操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第３変換部１０７Ｂにより判断する。ここでは、まだ他に、グループ「Ｇ０００７：スーツ」とグループ「Ｇ０００８：ネクタイ」が含まれているので（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１２に戻る。もし、もう他にグループが含まれていないときは（ステップＳ１３でＮｏ）、第３変換部１０７Ｂは、第３変換部１０７Ｂによる処理を終了する。【００９４】  再び、ステップＳ１２において、第３変換部１０７Ｂは、図１２に示す第３グループ所属物品テーブル１０２Ｂを参照して、グループ「Ｇ０００７：スーツ」を物品「００１０：灰色のスーツ」と物品「００１１：紺色のスーツ」「００１２：茶色のスーツ」に変換するとともに、グループ「Ｇ０００８：ネクタイ」を物品「００１３：赤色のネクタイ」と物品「００１４：黄色のネクタイ」と物品「００１５：緑色のネクタイ」と物品「００１６：紺色のネクタイ」に変換する。【００９５】  そして、ステップＳ３０で、第３変換部１０７Ｂに格納されていたサブルーチン２を第３変換部１０７Ｂにより呼び出し、選択条件に基づく物品選択処理を第３変換部１０７Ｂにより行う。【００９６】  まず、物品「００１０：灰色のスーツ」と物品「００１１：紺色のスーツ」と物品「００１２：茶色のスーツ」について、選択条件が与えられているので（ステップＳ３１でＹｅｓ）、ステップＳ３２において、物品の選択を第３変換部１０７Ｂにより行う。いま、センシング部２０１から条件情報として、曜日が「火曜」であることが分かり、図１２には、選択条件として「火曜及び金曜は００１１」と規定されている。このため、第３変換部１０７Ｂは、物品「００１１：紺色のスーツ」を選択し、これ以外の物品「００１０：灰色のスーツ」と物品「００１２：茶色のスーツ」は操作情報から第３変換部１０７Ｂに��り削除する。【００９７】  次に、物品「００１３：赤色のネクタイ」と物品「００１４：黄色のネクタイ」と物品「００１５：緑色のネクタイ」と物品「００１６：紺色のネクタイ」について同様の選択処理を第３変換部１０７Ｂにより行う。すなわち、これらの物品についても選択条件が与えられているので（ステップＳ３１でＹｅｓ）、ステップＳ３２において、物品の選択を第３変換部１０７Ｂにより行う。前記例では、図１２には、選択条件として「ランダムに００１３〜００１６を選択する」と規定されているので、基本的には、物品「００１３：赤色のネクタイ」と物品「００１４：黄色のネクタイ」と物品「００１５：緑色のネクタイ」と物品「００１６：紺色のネクタイ」のいずれかをランダムに選択すればよい。ただし、先に、グループ「Ｇ０００７：スーツ」で物品「００１１：紺色のスーツ」が選択されているので、「００１１が選択された場合は００１６を選択しない」という選択条件から、物品「００１６：紺色のネクタイ」は第３変換部１０７Ｂにより除外し、物品「００１３：赤色のネクタイ」と物品「００１４：黄色のネクタイ」と物品「００１５：緑色のネクタイ」のいずれかをランダムに第３変換部１０７Ｂにより選択する。ここでは、物品「００１３：赤色のネクタイ」を選択するものとし、これ以外の物品「００１４：黄色のネクタイ」「００１５：緑色のネクタイ」は操作情報から第３変換部１０７Ｂにより除外する。その後、サブルーチン２から復帰する。【００９８】  そして、再び、ステップＳ１３において、操作情報が操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第３変換部１０７Ｂにより判断するが、もう他にグループは含まれていないので（ステップＳ１３でＮｏ）、第３変換部１０７Ｂは、第３変換部１０７Ｂによる処理を終了する。【００９９】  このような動作の結果、図１４の操作情報は、図１５のように変換される。図１５では、操作対象として、物品「００１１：紺色のスーツ」と物品「００１３：赤色のネクタイ」が指定されている。【０１００】  なお、ここでは、曜日が「火曜」であったため、物品「００１１：紺色のスーツ」が選択されたが、月曜か木曜のときは物品「００１０：灰色のスーツ」が選択され、水曜、土曜又は日曜のときは物品「００１２：茶色のスーツ」が選択される。なお、金曜のときは、物品「００１１：紺色のスーツ」が選択される。また、物品「００１１：紺色のスーツ」が選択されたので、物品「００１６：紺色のネクタイ」は選択対象から除外されたが、曜日が火曜や金曜でなく物品「００１１：紺色のスーツ」が選択されなかったときは、物品「００１６：紺色のネクタイ」を含めてランダムに選択が行われる。【０１０１】  そして、第１実施形態と同様に、第３変換部１０７Ｂによって変換されて出力された図１５のような操作情報は、制御部１０８に与えられる。制御部１０８は、与えられた操作情報を基にして、物品情報テーブル１０３を参照して、ロボット１２０の動作コマンドを生成する。制御部１０８によって生成されたコマンドは、送受信部１０９と無線又は有線ネットワーク９０と送受信部１２１を介して、ロボット１２０の制御部１２２に入力される。制御部１２２は、入力されたコマンド���従ってロボット１２０を動作させる。よって、物品「００１１：紺色のスーツ」と物品「００１３：赤色のネクタイ」がロボット１２０により把持されて、位置（２０００，２０００）に運搬される。【０１０２】  以上のように、この第３実施形態によると、第３変換部１０７Ｂが、第３グループ所属物品テーブル１０２Ｂを参照して、センシング部２０１から得た条件情報を基にして、操作対象として示されたグループを、選択条件に基づいて選択した物品に自動的に変換する。これにより、ロボット１２０の操作者は、例えば衣服のコーディネイトについても、共通の操作情報を入力するだけで済ませることができる。【０１０３】  なお、選択条件として、「ランダム選択」や「他の物品との関連」だけが規定されている場合には、センシング部２０１から条件情報を取得する必要は、必ずしもない。【０１０４】  また、グループに属する物品のうち、その一部から１個を選択し、残りはそのまま変換する、というようにしてもよい。例えば、グループ「ネクタイ」が、複数のネクタイに加えて１個のネクタイピンを含む場合に、複数のネクタイから１本を選択して、ネクタイピンはそのまま変換する、というような動作も可能である。【０１０５】  なお、この第３実施形態は、第２実施形態と組み合わせて実行することも可能である。この場合は、この第３実施形態で説明した選択条件を、第２実施形態で説明した所属条件と併せて、グループ所属物品情報に記載しておけばよい。そして、第２実施形態におけるステップＳ２０すなわちサブルーチン１を、ステップＳ３０の前後で、又は並行して、実行すればよい。【０１０６】  （第４実施形態）
図１６は本発明の第４実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。図１６において、図１、図７及び図１１と共通の構成要素には、各図と同一の符号を付している。【０１０７】  図１６の第４ロボット操作端末１００Ｃは、図７の第２ロボット操作端末１００Ａと対比すると、第２グループ所属物品テーブル１０２Ａ及び第２変換部１０７Ａに代えて、少なくとも１つのグループについて、少なくとも１つの物品に操作内容とその実行条件が付された第４グループ所属物品テーブル１０２Ｃと、センシング部２０１から受けた条件情報、及び第４グループ所属物品テーブル１０２Ｃの情報を基にして、操作情報の変換を行う第４変換部１０７Ｃとが、設けられている。センシング部２０１によって取得された条件情報は、実行条件が満たされるか否かを判断するために用いられる。他の構成については、図７と同様である。【０１０８】  図１７は第４グループ所属物品テーブル１０２Ｃに格納された情報（グループ所属物品情報）の例を示す図である。図１７では、図３と同様に、各グループについて、ＩＤ情報及び名称と、当該グループに属する物品又はグループのＩＤ情報が示されている。さらに、あるグループについて、当該グループに属する物品の全部又は一部について、操作内容と、その操作内容を実行するための条件すなわち実行条件とが、記載されている。例えば、グループ「Ｇ０００６：洗濯した物」には、所属するグループとしてグループ「Ｇ０００５：衣類」が示されており、その操作内容及び実行条件として、「位置（１０００，１０００）にある干し場に運搬する」及び「現在及び将来の天気が雨でない」と、「位置（２０００，２０００）にある乾燥機に運搬する」及び「現在及び将来の天気が雨」との２つが示されている。【０１０９】  第４実施形態に係る物品操作システムの動作は、第４変換部１０７Ｃの動作を除けば、基本的には第１実施形態と同様である。第４変換部１０７Ｃの動作について、図１８Ａ及び図１８Ｂのフローチャートを参照して説明する。ここでは、図１９のような操作情報が、入力部１０６を介して第４変換部１０７Ｃに与えられたものとする。図１９では、操作を行う対象としてグループ「Ｇ０００６：洗濯した物」が指定されており、操作内容として「位置（５００，５００）に運搬する」が指定されている。また、センシング部２０１が取得する条件情報の項目は、現在及び将来の天気とし、ここでは、現在の天気は「曇り」、将来の天気は「晴れ」であるとする。このため、センシング部２０１の一例としては、天候を検出することができる温度センサ、湿度センサ、光量センサ等を使用するか、又は、インターネットを介して、現在又は将来の気温、湿度又は天候を取得する送受信部を使用することも可能である。【０１１０】  まず、ステップＳ１１において、操作情報に示された操作対象がグループであるか否かを第３変換部１０７Ｂにより判断する。ここでは、操作対象のＩＤ情報は「Ｇ０００６」であるので（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。操作対象がグループでなく物品であるときは（ステップＳ１１でＮｏ）、第３変換部１０７Ｂは操作情報を変換せずに、第３変換部１０７Ｂによる処���を終了する。【０１１１】  次に、ステップＳ１２において、第４変換部１０７Ｃは、図１７に示す第４グループ所属物品テーブル１０２Ｃを参照して、操作対象となるグループを、当該グループに属する物品又は各グループに変換する。図１７から、グループ「Ｇ０００６：洗濯した物」に属するのは、グループ「Ｇ０００５：衣類」と物品「０００９：スニーカー」であることが分かる。このため、第４変換部１０７Ｃは、操作情報において、グループ「Ｇ０００６：洗濯した物」をグループ「Ｇ０００５：衣類」と物品「０００９：スニーカー」に変換する。その後、ステップＳ４０に進む。【０１１２】  ステップＳ４０において、第４変換部１０７Ｃに格納されていたサブルーチン３を第４変換部１０７Ｃにより呼び出し、操作内容の置換処理を第４変換部１０７Ｃにより行う。【０１１３】  まず、グループ「Ｇ０００５：衣類」について、操作内容の置換処理を第４変換部１０７Ｃにより行う。図１７では、グループ「Ｇ０００５：衣類」について２種類の操作内容が指定されている（ステップＳ４１でＹｅｓ）ので、ステップＳ４２に進み、それぞれの実行条件が満たされるか否かを第４変換部１０７Ｃにより判断する。いま、センシング部２０１から条件情報として、現在の天気は「曇り」、将来の天気は「晴れ」であることが分かるので、２種類の操作内容の実行条件のうち、「現在及び将来の天気が雨ではない」が満たされる（ステップＳ４２でＹｅｓ）。このため、第４変換部１０７Ｃは、グループ「Ｇ０００５：衣類」の操作内容を「位置（１０００，１０００）にある干し場に移動する」に変換する（ステップＳ４３）。【０１１４】  次に、物品「０００９：スニーカー」について、操作内容の置換処理を行う。図１７では、物品「０００９：スニーカー」について操作内容が指定されており（ステップＳ４１でＹｅｓ）、その実行条件は「無条件」であり常に満たされる（ステップＳ４２でＹｅｓ）ので、第４変換部１０７Ｃは、物品「０００９：スニーカー」の操作内容を「位置（３０００，３０００）にある陰干し場に移動する」に変換する（ステップＳ４３）。その後、サブルーチン３から復帰する。【０１１５】  次に、ステップＳ１３において、操作情報が、操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第４変換部１０７Ｃにより判断する。ここでは、まだ他にグループ「Ｇ０００５：衣類」が含まれているので（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１２に戻る。もし、もう他にグループが含まれていないときは（ステップＳ１３でＮｏ）、第４変換部１０７Ｃは、第４変換部１０７Ｃによる処理を終了する。【０１１６】  再び、ステップＳ１２において、第４変換部１０７Ｃは、図１７に示す第４グループ所属物品テーブル１０２Ｃを参照して、グループ「Ｇ０００５：衣類」を物品「０００７：Ｔシャツ」と物品「００８：Ｙシャツ」に変換する。【０１１７】  そして、ステップＳ４０で、第４変換部１０７Ｃに格納されていたサブルーチン３を第４変換部１０７Ｃにより呼び出し、操作内容の置換処理を第４変換部１０７Ｃにより行うが、図１７から、物品「０００７：Ｔシャツ」と物品「００８：Ｙシャツ」についてはともに操作内容が指定されていないので（ステ��プＳ４１でＮｏ）、操作内容の置換は行わないで、サブルーチン３から復帰する。【０１１８】  そして、再び、ステップＳ１３において、操作情報が、操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第４変換部１０７Ｃにより判断するが、もう他にグループは含まれていないので（ステップＳ１３でＮｏ）、第４変換部１０７Ｃは、第４変換部１０７Ｃによる処理を終了する。【０１１９】  このような動作の結果、図１９の操作情報は、図２０のように変換される。図２０では、操作対象として、物品「０００７：Ｔシャツ」と物品「０００８：Ｙシャツ」と物品「０００９：スニーカー」が指定されており、操作内容として、物品「０００７：Ｔシャツ」と物品「０００８：Ｙシャツ」については「位置（１０００，１０００）にある干し場に運搬する」が、物品「０００９：スニーカー」については「位置（３０００，３０００）にある陰干し場に運搬する」が、それぞれ指定されている。【０１２０】  なお、ここでは、現在の天気は「曇り」、将来の天気は「晴れ」であったため、物品「０００７：Ｔシャツ」と物品「０００８：Ｙシャツ」について「干し場に運搬する」という操作内容に置換されたが、例えば将来の天気が「雨」のときは、実行条件から、その操作内容は「位置（２０００，２０００）にある乾燥機に運搬する」に置換される。【０１２１】  そして、第１実施形態と同様に、第４変換部１０７Ｃによって変換されて出力された図２０のような操作情報は、制御部１０８に与えられる。制御部１０８は、与えられた操作情報を基にして、物品情報テーブル１０３を参照して、ロボット１２０の動作コマンドを生成する。制御部１０８によって生成されたコマンドは、送受信部１０９と無線又は有線ネットワーク９０と送受信部１２１を介して、ロボット１２０の制御部１２２に入力される。制御部１２２は、入力されたコマンドに従ってロボット１２０を動作させる。よって、物品「０００７：Ｔシャツ」と物品「０００８：Ｙシャツ」がロボット１２０により把持されて、「干し場に運搬する」動作が実行される。【０１２２】  以上のように第４実施形態によると、第４変換部１０７Ｃが、第４グループ所属物品テーブル１０２Ｃを参照して、センシング部２０１から取得した条件情報が実行条件を満たすとき、操作内容を自動的に置換する。これにより、ロボット１２０の操作者は、例えば洗濯物干しのような、条件（現在又は将来の天候）に応じて操作内容（干す場所）が変わるような作業についても、共通の操作情報を入力するだけで済ませることができる。【０１２３】  なお、第４実施形態は、第２又は第３実施形態と組み合わせて実行することも可能である。この場合は、第４実施形態で説明した実行条件付き操作内容を、第２又は第３実施形態で説明した所属条件や選択条件と併せて、グループ所属物品情報に記載しておけばよい。そして、第２実施形態におけるステップＳ２０すなわちサブルーチン１、又は第３実施形態におけるステップＳ３０すなわちサブルーチン２を、ステップＳ４０の前後で、又は並行して、実行すればよい。【０１２４】  （第５実施形態）
図２１は本発明の第５実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。図２１において、図１、図７、図１１及び図１６と共通の構成要素には、各図と同一の符号を付している。【０１２５】  図２１の第５ロボット操作端末１００Ｄは、図７の第２ロボット操作端末１００Ａと対比すると、第２グループ所属物品テーブル１０２Ａ及び第２変換部１０７Ａに代えて、少なくとも１つのグループについて操作開始条件が付された第５グループ所属物品テーブル１０２Ｄと、センシング部２０１から受けた条件情報、及び第５グループ所属物品テーブル１０２Ｄを参照して操作情報の変換を行う第５変換部１０７Ｄとが、設けられている。センシング部２０１によって取得された条件情報は、操作開始条件が満たされるか否かを判断するために用いられる。第５変換部１０７Ｄは、入力部１０６に接続されて入力部１０６から得た操作情報１５２を一旦記憶するための記憶部１５１と、記憶部１５１とセンシング部２０１と第５グループ所属物品テーブル１０２Ｄと制御部１０８とに接続されて、センシング部２０１によって取得された条件情報から、操作開始条件が満たされていると判断したとき、記憶部１５１に記憶された操作情報１５２の変換を開始する変換開始部１５３とを備えている。他の構成については、図７と同様である。【０１２６】  図２２は第５グループ所属物品テーブル１０２Ｄに格納された情報（グループ所属物品情報）の一例を示す図である。図２２では、図３と同様に、各グループについて、ＩＤ情報及び名称と、当該グループに属する物品又はグループのＩＤ情報が示されている。さらに、あるグループについて、当該グループに対する操作を開始するための条件、すなわち操作開始条件が、記載されている。例えば、グループ「Ｇ０００７：洗濯する物」には、所属する物品又はグループとしてグループ「Ｇ０００５：衣類」及び物品「０００９：スニーカー」が示されており、その操作開始条件として、「時刻１８時」が示されている。【０１２７】  第５実施形態に係る物品操作システムの動作も、第５変換部１０７Ｄを除けば、基本的には第１実施形態と同様である。第５変換部１０７Ｄ内の変換開始部１５３の動作について、図２３のフローチャートを参照して説明する。ここでは、図２４のような操作情報が、第５変換部１０７Ｄ内の記憶部１５１に格納されているものとする。図２４では、操作を行う対象としてグループ「Ｇ０００７：洗濯する物」が指定されており、操作内容として「位置（４０００，４０００）にある洗濯機に運搬する」が指定されている。また、センシング部２０１が取得する条件情報の項目は、時間とする。このため、センシング部２０１の一例としては、時間を検出することができるタイマを使用するか、又は、インターネットを介して、時間を取得する送受信部を使用することも可能である。【０１２８】  まず、ステップＳ１１において、操作情報に示された操作対象がグループであるか否かを第５変換部１０７Ｄにより判断する。ここでは、操作対象のＩＤ情報はグループ「Ｇ０００７」であるので（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１５に進む。操作対象がグループでなく物品であるときは（ステップＳ１１で���ｏ）、第５変換部１０７Ｄは操作情報を変換せずに、第５変換部１０７Ｄによる処理を終了する。【０１２９】  次に、ステップＳ１５において、第５変換部１０７Ｄは、図２２に示す第５グループ所属物品テーブル１０２Ｄを参照して、操作対象となるグループの操作開始条件が満たされているか否かを判断する。図２２から、グループ「Ｇ０００７：洗濯する物」の操作開始条件は「時刻１８時」なので、センシング部２０１から取得した時間が「１８時」のとき（ステップＳ１５でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。そうでないときは、再びステップＳ１５に戻る。このため、時刻１８時になるまで、以降の処理は行われない。【０１３０】  次に、ステップＳ１２において、第５変換部１０７Ｄは、図２２に示すグループ所属物品テーブル１０２Ｄを参照して、操作対象となるグループを当該グループに属する物品又は各グループに変換する。図２２から、グループ「Ｇ０００７：洗濯する物」に属するのは、グループ「Ｇ０００５：衣類」と物品「０００９：スニーカー」であることが分かる。このため、第５変換部１０７Ｄは、操作情報において、グループ「Ｇ０００７：洗濯する物」をグループ「Ｇ０００５：衣類」と物品「０００９：スニーカー」に変換する。その後、ステップＳ１３に進む。【０１３１】次に、ステップＳ１３において、操作情報が、操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第５変換部１０７Ｄにより判断する。ここでは、まだ他に、グループ「Ｇ０００５：衣類」が含まれているので（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１５に戻る。もし、もう他にグループが含まれていないときは（ステップＳ１３でＮｏ）、第５変換部１０７Ｄは、第５変換部１０７Ｄによる処理を終了する。【０１３２】  再び、ステップＳ１５において、グループ「Ｇ０００５：衣類」について操作開始条件が満たされているか否かを判定するが、操作開始条件は「無条件」なので（ステップＳ１５でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進み、第５変換部１０７Ｄは、図２２に示すグループ所属物品テーブル１０２Ｄを参照して、グループ「Ｇ０００５：衣類」を物品「０００７：Ｔシャツ」と物品「００８：Ｙシャツ」に変換する。【０１３３】  そして、再び、ステップＳ１３において、操作情報が、操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第５変換部１０７Ｄにより判断するが、もう他にグループは含まれていないので（ステップＳ１３でＮｏ）、第５変換部１０７Ｄは、第５変換部１０７Ｄによる処理を終了する。【０１３４】  このような動作の結果、図２４の操作情報は、図２５のように変換される。図２５では、操作対象として、物品「０００７：Ｔシャツ」と物品「０００８：Ｙシャツ」と物品「０００９：スニーカー」が指定されており、操作内容として、「位置（４０００，４０００）にある洗濯機に運搬する」が指定されている。この変換は、操作開始条件のとおり、時刻１８時に実行される。【０１３５】  そして、第１実施形態と同様に、第５変換部１０７Ｄによって変換されて出力された図２５のような操作情報は、制御部１０８に与えられる。制御部１０８は、与えられた操作情報を基にして、物品情報テーブル１０３を参照して、ロボット１２０の動作コマンドを生���する。制御部１０８によって生成されたコマンドは、送受信部１０９と無線又は有線ネットワーク９０と送受信部１２１を介して、ロボット１２０の制御部１２２に入力される。制御部１２２は、入力されたコマンドに従ってロボット１２０を動作させる。よって、操作開始条件である時刻１８時になると、物品「０００７：Ｔシャツ」と物品「０００８：Ｙシャツ」と物品「０００９：スニーカー」がロボット１２０により把持されて、「位置（４０００，４０００）にある洗濯機に運搬する」動作が実行される。【０１３６】  以上のように第５実施形態によると、第５変換部１０７Ｄが、第５グループ所属物品テーブル１０２Ｄを参照して、センシング部２０１から取得した条件情報が操作開始条件を満たしたときに、操作情報の変換を開始する。これにより、ユーザは、例えば実行するタイミングが決まっている作業について、そのタイミングに留意する必要がなくなり、ただ単に、前もって操作情報を入力しておけばよい。【０１３７】  なお、第５実施形態によると、例えば「洗濯」を指示する場合に、物品の素材、色柄、又は汚れの程度等に応じて、開始時刻を分けることも可能である。また、操作開始条件として、物品の重量や体積の上限値を指定しておくことによって、洗濯物に限らず、例えば、「ごみ箱」に溜まった物品であるごみが所定の重量又は体積になったときに焼却炉に運ぶ、といった操作も可能になる。あるいは、「洗濯かご」の中に溜まった物品である汚れ物が所定の重量や体積になったときに洗濯機に運ぶ、といった操作も可能になる。【０１３８】  また、操作開始条件として、他の制御システムの動作開始又は終了情報の有無を指定することによって、例えば、洗濯機での洗濯が終わったら洗濯物を干し場に移動する、携帯電話の着信動作が開始されたら携帯電話を運搬する、といった操作も可能になる。【０１３９】  なお、第５実施形態は、第２〜第４実施形態と組み合わせて実行することも可能である。この場合は、第５実施形態で説明した操作開始条件を、第２実施形態で説明した所属条件、第３実施形態で説明した選択条件、又は第４実施形態で説明した実行条件付き操作内容と併せて、グループ所属物品情報に記載しておけばよい。そして、第２実施形態におけるステップＳ２０すなわちサブルーチン１、第３実施形態におけるステップＳ３０すなわちサブルーチン２、又は、第４実施形態におけるステップＳ４０すなわちサブルーチン３を、ステップＳ１２の後で、実行すればよい。【０１４０】  （第６実施形態）
図２６は本発明の第６実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。図２６において、図２１と共通の構成要素には、図２１と同一の符号を付している。【０１４１】  図２６の第６ロボット操作端末１００Ｅは、図２１の第５ロボット操作端末１００Ｄと対比すると、第５グループ所属物品テーブル１０２Ｄ及び第５変換部１０７Ｄに代えて、少なくとも１つのグループについて、操作完了条件が付された第６グループ所属物品テーブル１０２Ｅと、センシング部２０１から取得された条件情報及び第６グループ所属物品テーブル１０２Ｅの情報を参照して操作情報の変換を行う第６変換部１０７Ｅとが、設けられている。センシング部２０１から取得された条件情報は、操作完了条件が満たされるタイミングを判断するために第６変換部１０７Ｅで用いられる。第６変換部１０７Ｅは、入力部１０６に接続されて入力部１０６から得た操作情報１５２を一旦記憶するための記憶部１５１と、記憶部１５１とセンシング部２０１と第６グループ所属物品テーブル１０２Ｅと制御部１０８とに接続されて、センシング部２０１によって取得された条件情報から、操作完了条件を基にしてタイミングを定めて、記憶部１５１に記憶された操作情報１５２の変換を行う変換開始部１５３Ａとを備えている。他の構成については、図７と同様である。【０１４２】  図２７は第６グループ所属物品テーブル１０２Ｅに格納された情報（グループ所属物品情報）の一例を示す図である。図２７では、図３と同様に、各グループについて、ＩＤ情報及び名称と、当該グループに属する物品又はグループのＩＤ情報が示されている。さらに、あるグループについて、当該グループに対する操作が完了される条件、すなわち操作完了条件が、記載されている。例えば、グループ「Ｇ０００４：会社出勤」には、所属する物品又はグループとして、物品「０００３：ハンカチ」及びグループ「Ｇ０００１：貴重品」が示されており、その操作完了条件として、「交通渋滞が激しくなければ時刻７時、激しければ時刻６時３０分」が示されている。【０１４３】  この第６実施形態に係る物品操作システムの動作も、第６変換部１０７Ｅの動作を除けば、基本的に第１実施形態と同様である。第６変換部１０７Ｅ内の変換開始部１５３Ａの動作について、図２８のフローチャートを参照して説明する。ここでは、図４のような操作情報が、第６変換部１０７Ｅ内の記憶部１５１に格納されているものとする。また、センシング部２０１が取得する条件情報の項目は、時刻及び交通渋滞の度合であり、交通渋滞の度合は「激しい」ものとする。このため、センシング部２０１の一例としては、インターネット９１を介して、交通情報を取得する送受信部２０１Ｅを使用する。【０１４４】  まず、ステップＳ１１において、操作情報に示された操作対象がグループであるか否かを第６変換部１０７Ｅにより判断する。ここでは、操作対象のＩＤ情報は「Ｇ０００４」であるので（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１６に進む。操作対象がグループでなく物品であるときは（ステップＳ１１でＮｏ）、第６変換部１０７Ｅは操作情報を変換せずに、第６変換部１０７Ｅによる処理を終了する。【０１４５】  次に、ス��ップＳ１６において、第６変換部１０７Ｅは、図２７に示す第６グループ所属物品テーブル１０２Ｅを参照して、操作対象となるグループの操作完了条件が満たされるタイミングか否かを判断する。図２７から、「Ｇ０００４：会社出勤」の操作完了条件は、「交通渋滞が激しくなければ時刻７時、激しければ時刻６時３０分である」である。いま、センシング部２０１が取得する交通渋滞の度合は「激しい」であり、また、操作開始から完了までの所要時間は、変換開始部１５３Ａにより、予め３０分であると算出されているものとすると、変換開始部１５３Ａにより、時刻６時３０分の３０分前である時刻６時が、操作を開始するタイミング（言い換えれば、操作完了条件が満たされるタイミング）と決定する。そして、センシング部２０１から取得した時刻が「６時」のとき、操作完了条件が満たされるタイミングとして（ステップＳ１６でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。そうでないときは、再びステップＳ１６に戻る。このため、時刻６時になるまで、以降の処理は行われない。【０１４６】  ここで、操作開始から完了までの所要時間は、変換開始部１５３Ａが、ロボット１２０の移動速度と移動経路から算出するものとする。ロボット１２０の移動速度はほぼ一定であり、予め変換開始部１５３Ａに設定しておけばよい。また、ロボット１２０の移動経路は、ロボット１２０の現在位置と、操作対象となる物の位置（物品情報テーブル１０３に規定されている）、及び、家庭内の間取りや家具配置を含むロボット１２０の移動可能範囲に関する地図情報を参照して、例えば現在広く普及しているカーナビゲーションシステムにおいて利用されている技術を用いて、求めることができる。移動経路の距離が分かると、ロボット１２０の移動速度から、操作開始から完了までの所要時間を容易に算出することができる。なお、地図情報は、第６ロボット操作端末１００Ｅ内の例えば記憶部１０１に予め格納しておいてもよいし、通信手段を介して外部から取得してもよい。また、ロボット１２０の移動速度が、場所に応じて変化する場合は、例えば場所と移動速度との関係テーブルを予め設けておけばよい。【０１４７】  次に、ステップＳ１２において、第６変換部１０７Ｅは、図２７に示す第６グループ所属物品テーブル１０２Ｅを参照して、操作対象となるグループを当該グループに属する物品又は各グループに変換する。図２７から、グループ「Ｇ０００４：会社出勤」に属するのは、物品「０００３：ハンカチ」とグループ「Ｇ０００１：貴重品」であることが分かる。このため、第６変換部１０７Ｅは、操作情報において、グループ「Ｇ０００４：会社出勤」を物品「０００３：ハンカチ」とグループ「Ｇ０００１：貴重品」に変換する。その後、ステップＳ１３に進む。【０１４８】  次に、ステップＳ１３において、操作情報が、操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第６変換部１０７Ｅにより判断する。ここでは、まだ他に、グループ「Ｇ０００１：貴重品」が含まれているので（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１６に戻る。もし、もう他にグループが含まれていないときは（ステップＳ１３でＮｏ）、第６変換部１０７Ｅは、第６変換部１０７Ｅによる処理を終了する。【０１��９】  再び、ステップＳ１６において、グループ「Ｇ０００１：貴重品」の操作完了条件が満たされるタイミングか否かを第６変換部１０７Ｅにより判定するが、操作完了条件は「無条件」なので（ステップＳ１６でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進み、第６変換部１０７Ｅは、図２７に示す第６グループ所属物品テーブル１０２Ｅを参照して、グループ「Ｇ０００１：貴重品」を物品「０００１：時計」と物品「０００２：財布」に変換する。【０１５０】  そして、再び、ステップＳ１３において、操作情報が操作対象としてまだ他にグループを含むか否かを第６変換部１０７Ｅにより判断するが、もう他にグループは含まれていないので（ステップＳ１３でＮｏ）、第６変換部１０７Ｅは、第６変換部１０７Ｅによる処理を終了する。【０１５１】  このような動作の結果、図４の操作情報は、図２９のように変換される。図２９では、操作対象として、物品「０００１：時計」と物品「０００２：財布」と物品「０００３：ハンカチ」が指定されており、操作内容として、「位置（５００，５００）に運搬する」が指定されている。この変換は、グループ「Ｇ０００４：会社出勤」の操作完了条件が満たされるように、時刻６時に行われる。【０１５２】  なお、ここでは、交通渋滞の度合は「激しい」としたために、操作情報の変換は時刻６時に行われたが、交通渋滞が激しくない場合は、操作完了条件は「時刻７時」となるので操作情報の変換は時刻６時３０分に行われる。【０１５３】  そして、第１実施形態と同様に、第６変換部１０７Ｅによって変換されて出力された図２９のような操作情報は、制御部１０８に与えられる。制御部１０８は、与えられた操作情報を基にして、物品情報テーブル１０３を参照して、ロボット１２０の動作コマンドを生成する。制御部１０８によって生成されたコマンドは、送受信部１０９と無線又は有線ネットワーク９０と送受信部１２１を介して、ロボット１２０の制御部１２２に入力される。制御部１２２は、入力されたコマンドに従ってロボット１２０を動作させる。操作開始から完了までに要する時間は３０分であるので、ロボット１２０が操作を完了する時刻は、交通渋滞の度合が激しいときは時刻６時３０分、激しくないときは時刻７時となる。よって、物品「０００１：時計」と物品「０００２：財布」と物品「０００３：ハンカチ」がロボット１２０により把持されて、「位置（５００，５００）に運搬する」動作が前記時刻までに実行される。【０１５４】  以上のように、この第６実施形態によると、第６変換部１０７Ｅが、第６グループ所属物品テーブル１０２Ｅを参照して、センシング部２０１から取得した条件情報から、操作完了条件が満たされるタイミングを判断して、そのタイミングで操作情報の変換を開始する。これにより、ユーザは、操作を開始するタイミングに留意する必要がなくなり、ただ単に、前もって操作情報を入力しておけばよい。【０１５５】  なお、第６実施形態は、操作完了条件として、帰宅するまで、というようなユーザの行動予定を指定することによって、例えば、帰宅時までに食事を準備する、休みの日は車を洗うなど、特定の時間及び日時を指定することが可能になる。【０１５６】  なお、第６実施形態は、第２〜第５実���形態と組み合わせて実行することも可能である。この場合は、第６実施形態で説明した操作完了条件を、第２実施形態で説明した所属条件、第３実施形態で説明した選択条件、第４実施形態で説明した実行条件付き操作内容、又は第５実施形態で説明した操作開始条件と併せて、グループ所属物品情報に記載しておけばよい。そして、第２実施形態におけるステップＳ２０すなわちサブルーチン１、第３実施形態におけるステップＳ３０すなわちサブルーチン２、又は、第４実施形態におけるステップＳ４０すなわちサブルーチン３を、ステップＳ１２の後で、実行すればよい。又は、第５実施形態におけるステップＳ１５を、ステップＳ１６の前後で、実行すればよい。【０１５７】  なお、上述の各実施形態において、表示部１０５に、変換後の操作情報や、センシング部２０１によって得られた条件情報等を表示させてもよい。これにより、実際にロボットに与えられる操作情報が操作者に提示されるので、操作情報の入力ミスがあっても、そのような入力ミスを、入力部１０６からの修正操作入力により、修正することができる。また、それぞれのグループ所属物品情報に、例えばグループＡにグループＡが所属するといった再帰的なデータが含まれているとき、表示部１０５に警告とともにそのデータを提示するようにしてもよい。再帰的なデータの存在は、同一ＩＤ情報を持つグループに対する処理が複数回行われたことを検知することによって、認識することができる。【０１５８】  また、上述の各実施形態では、グループ所属物品テーブル１０２，１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃ，１０２Ｄ又は１０２Ｅと物品情報テーブル１０３とは、別個に管理されるものとしたが、その代わりに、グループ所属物品テーブル１０２，１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃ，１０２Ｄ，１０２Ｅと物品情報テーブル１０３とに記載された情報を、併せて、１個のテーブルに持たせてもよく、この場合でも各実施形態と同様に動作でき、同様の効果が得られる。【０１５９】  また、上述の各実施形態では、入力部、変換部、グループ所属物品情報や物品属性情報を記憶する記憶部、表示部、センシング部といった構成要素は、ロボット操作端末内に設けられているものとしたが、本発明はこのような構成に限定されるものではなく、これらの構成要素は、物品操作システム内であればどのように配置してもよく、例えば複数の場所に分散配置してもかまわない。【０１６０】  また、上述の各実施形態では、グループ所属物品情報及び物品属性情報は、それぞれテーブルの形式で記憶されるものとしたが、情報を記憶する形態は、テーブル形式に限られるものではなく、他の形態であってもよい。【０１６１】  また、上述の各実施形態では、単独の操作情報が入力されたものとして説明したが、複数の操作情報が一括して入力された場合でも、本発明は同様に実現可能である。そして、複数の操作情報を一括して入力することによって、ロボットに一連の動作を指示することができる。例えば、洗濯かごに入っている汚れ物を洗濯機に運び洗濯を開始する操作命令と、洗濯機での洗濯が終わったら洗濯物を干し場に移動する操作命令とを一括入力することによって、洗濯かごの汚れ物の量がある程度になったとき、洗濯かごを洗濯機に運んで洗濯を開始し、洗濯が終了したら洗濯物を干し場に運ぶ、という一連の動作をロボットに指示することができる。【０１６２】  （第７実施形態）
本発明の第７実施形態では、生活支援システムの一例としての物品操作システムの具体的な構成例と同物品操作システムによって操作されるロボットの動作例を記載することにより、第１から第６実施形態に記載した物品操作システムを補足する。【０１６３】  図３０は本発明の第７実施形態にかかる物品操作システムの具体的な構成例を示す図である。図３０において、１００は第１から第６実施形態の説明における物品操作システム（図１、図７、図１１、図１６、図２１、図２６）における第１〜第６ロボット操作端末１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ、１００Ｅの一例のうちの代表例としての第１ロボット操作端末である。第１ロボット操作端末１００において、３００１はコンピュータであり、第１から第６実施形態の説明における物品操作システムの記憶部１０１、変換部１０７、制御部１０８及び送受信部１０９などが収納されて、それぞれの処理を実行する。３００２はコンピュータ３００１の情報を表示するディスプレイ、３００３Ａ及び３００３Ｂはコンピュータ３００１に情報を入力するキーボード及びマウスであり、それぞれ、第１から第６実施形態の説明における物品操作システムの表示部１０５の一例及び入力部１０６の一例に相当する。３００４はカメラであって第１から第６実施形態の説明における物品操作システムのセンシング部１０４の一例であり、１ないし複数台のカメラ３００４によりセンシング部１０４が構成されている。【０１６４】  １２０は第１から第６実施形態の説明における物品操作システムのロボットである。ロボット１２０において、３００５は処理部であり、第１から第６実施形態の説明における物品操作システムの送受信部１２１及び制御部１２２が備えられてそれぞれの処理を実現する。３００６は処理部３００５の制御部１２２の制御により移動可能な移動台車、３００７は４つの走行車輪３００６Ｂを駆動させる駆動モータなどの駆動装置３００６Ａを備えて制御部１２２により走行制御される移動台車３００６上に設けられ、制御部１２２の制御により、物品を把持する把持アームである。【０１６５】  ３００８は時計、３００９は財布であり、時計３００８及び財布３００９は、図２に１例を示す物品情報テーブル１０３における物品「０００１：時計」、物品「０００２：財布」に相当し、これらは図３、図８、図２７に１例を示すグループ所属物品テーブル１０２におけるグループ「Ｇ０００１：貴重品」に所属する。【０１６６】  図３０を用いて、本発明の第７実施形態を説明する。ロボット操作端末１００はコンピュータ３００１、ディスプレイ３００２、キーボード３００３Ａ及びマウス３００３Ｂによって構成される一般的なコンピュータシステムに対し、カメラ３００４によって構成されるセンシング部１０４が付加された構成となっている。カメラ３００４によって構成されるセンシング部１０４は、物品それぞれの映像、すなわち、時計３００８、財布３００９の映像を取得し、同取得した映像をもとに、第１実施形態で既に説明した通りに手法などを用いて、これら物品の位置などの情報を取得する。取得された物品の情報は、コンピュータ３００１内に設けられたハードディスクなどの記憶部１０１に相当する���憶媒体に記録される物品情報テーブル１０３に記録／更新される。このようにして、物品情報テーブル１０３には、図２に１例を示す物品情報テーブル１０３のように、物品「０００１：時計」、物品「０００２：財布」の最新情報が記録されることになる。なお、物品情報テーブル１０３の情報は表示部１０５に相当するディスプレイ３００１を介して利用者（ユーザ）に提供されてもよい。【０１６７】  本発明の前記実施形態にかかる物品操作システムは、家庭等の居住空間等を含む生活空間において、ロボットに対して物品の操作を指示して、ロボットを用いて物品を操作するための物品操作システムに関するものであり、特に、物品操作システムにおける物品操作指示時の入力された操作情報の処理の改良に関する。操作情報の処理に関しては以下のとおりである。【０１６８】  利用者は入力部１０６に相当するキーボード３００３Ａ及びマウス３００３Ｂにより、ロボット１２０に対する操作内容を入力する。コンピュータ３００１では、同コンピュータ３００１内に設けられたハードディスクなどの記憶部１０１に相当する記憶媒体に記録されるグループ所属物品テーブル１０２及び物品情報テーブル１０３の情報をもとに、第１実施形態で既に説明した通りの変換部１０７、制御部１０８、送受信部１０９のそれぞれの処理が行われる。ここで、物品情報テーブル１０３が図２に示すものであり、グループ所属物品テーブル１０２が図３に示すものであるとすると、利用者がキーボード３００３Ａ及びマウス３００３Ｂにより操作対象を「Ｇ０００１：貴重品」、操作内容を「玄関に運ぶ」と入力した場合、第１実施形態で既に説明した通り、時計３００８及び財布３００９を玄関に運搬するというコマンドが、ロボット１２０に送信されることになる。【０１６９】  ロボット１２０では、第１から第６実施形態の説明における物品操作システムの送受信部１２１及び制御部１２２の処理を実現する処理部３００５が、前記コマンドにより、移動台車３００６を制御して、時計３００８及び財布３００９にロボット１２０を接近させ、次に、把持アーム３００７を制御して時計３００８及び財布３００９を把持したのち、更に、移動台車３００６を走行制御して、時計３００８及び財布３００９を玄関まで運搬させる。【０１７０】  更に、図３１を用いてロボット１２０の動作について補足する。【０１７１】  図３１は本発明の第７実施形態にかかる生活支援システムの一例としての物品操作システムによって操作されるロボット１２０が活動する家屋の見取り図である。図３１において、Ｘ軸３１０１及びＹ軸３１０２は家屋内の物品などの位置を示すために用いる座標軸であり、以後、物品などの位置を示す場合は、同座標系における数値で表す。カメラ３００４は、図３０におけるセンシング部１０４を構成するカメラであり、家屋内の各部屋に１ないし複数台設置されている。時計３００８及び財布３００９は、図３０における時計３００８及び財布３００９である。ロボット１２０は図３０におけるロボット１２０である。【０１７２】  点線で示される移動経路３１０３はロボット１２０が移動する経路であり、前記例では、ロボット１２０は移動経路３１０３を移動し、時計３００８を把持アー���３００７で把持し、玄関３１０４に運搬したのち、財布３００９を把持アーム３００７で把持し、玄関３１０４に運搬する。【０１７３】  以下、図３１を用いて、この動作、すなわち、前記物品操作システムと同物品操作システムによって操作されるロボット１２０の動作を詳細に説明する。【０１７４】  センシング部１０４に相当する多数のカメラ３００４は、見取り図に示す家屋内の物品を常時センシングし、同センシングした家屋内の物品の情報である、時計３００８及び財布３００９、それぞれの位置である（３６０，３５０）及び（２９０，９０）を制御部１０８を介して物品情報テーブル１０３に記録／更新する。【０１７５】  利用者は本発明の前記物品操作システムに対して、操作対象としてグループ「Ｇ０００１：貴重品」、操作内容として「玄関３００８に運ぶ」を入力すると、ロボット１２０には、以下のコマンドが伝達される。【０１７６】    １）「０００１：時計３００８」の位置（３６０，３５０）に移動
２）物品を把持
３）玄関３１０４の位置（２２０，８０）に移動
４）物品を放す
５）「０００２：財布３００９」の位置（２９０，９０）に移動
６）物品を把持
７）玄関３１０４の位置（２２０，８０）に移動
８）物品を放す【０１７７】  この結果、以下のように動作する。すなわち、位置（１００，２７０）に位置していたロボット１２０は、部屋１から部屋２へ移動経路３１０３に沿って移動し、部屋２において、位置（３６０，３５０）にある時計３００８を把持アーム３００７で把持する。次いで、時計３００８を把持した状態で、部屋２から部屋１を通り、位置（２２０，８０）の玄関まで移動経路３１０３に沿って移動して、玄関で把持アーム３００７による時計３００８の把持を解除して放す。次いで、部屋５まで移動経路３１０３に沿って移動し、部屋５において、位置（２９０，９０）にある財布３００９を把持アーム３００７で把持する。次いで、財布３００９を把持した状態で、部屋５から玄関まで移動経路３１０３に沿って移動して、玄関で把持アーム３００７による財布３００９の把持を解除して放す。【０１７８】  なお、ロボット１２０が複数の物品を運ぶ能力があるのであれば、以下のコマンドを伝達しても良い。【０１７９】    １）「０００１：時計３００８」の位置（３６０，３５０）に移動
２）物品を把持
３）「０００２：財布３００９」の位置（２９０，９０）に移動
４）物品を把持
５）玄関３１０４の位置（２２０，８０）に移動
６）物品を放す【０１８０】  この結果、以下のように動作する。すなわち、位置（１００，２７０）に位置していたロボット１２０は、部屋１から部屋２へ移動経路３１０３に沿って移動し、部屋２において、位置（３６０，３５０）にある時計３００８を把持アーム３００７で把持する。次いで、時計３００８を把持した状態で、部屋２から部屋１を通り、部屋５まで移動経路３１０３に沿って移動し、部屋５において、位置（２９０，９０）にある財布３００９を把持アーム３００７でさらに把持する。次いで、時計３００８と財布３００９を把持した状態で、部屋５から玄関まで移動経路３１０３に沿って移動して、玄関で把持アーム３００７による時計３００８と財布３００９の把持を解除して放す。図２７に示すグループ所属物品テーブル１０２を参照すれば、操作対象である「貴重品」に所属する物品の数量は複数であると判明するので、以上の判断とコマンド送信は前記物品操作システムにおいて容易に可能である。これにより、ロボット１２０に効率的な操作指示が可能となる。【０１８１】  そして、以上のコマンドにより、前記したように、ロボット１２０は、移動経路３１０３を移動し、時計３００８及び財布３００９を玄関３１０４に運搬する。【０１８２】  また、ロボット１２０が動作中に、操作対象である物品の位置が人間などによって移動されることが、多々ある。この場合、ロボット１２０が操作対象物品位置に移動しても、操作対象物品がみつからず、動作が滞ってしまう。【０１８３】  このような場合は、ロボット１２０の制御部１２２が、送受信部１２１とネットワーク９０と送受信部１０９を介して、ロボット操作端末１００の制御部１０８に対して、操作対象物品位置を問い合わせを実行する。前記物品操作システムによれば、センシング部１０４に相当するカメラ３００４は家屋内の物品を常時センシングし、同センシング情報は制御部１０８を介して物品情報テーブル１０３に蓄積、更新するので、常に最新の物品情報が物品情報テーブル１０３に蓄積されている。このため、前記問い合わせにより、ロボット操作端末１００の制御部１０８が物品情報テーブル１０３にアクセスして最新の操作対象物品の位置を取得することにより当該位置が判明する。そして、最新の操作対象物品の位置の情報を、ロボット操作端末１００の制御部１０８から、送受信部１０９とネットワーク９０と送受信部１２１を介して、ロボット１２０の制御部１２２に送ることにより、ロボット１２０を制御部１２２の制御の下に最新の操作対象物品の位置に移動させることにより、ロボット３００６の動作が滞うることを防ぐことが可能となる。【０１８４】  また、上述の各実施形態では、ロボットは家庭等の居住空間で利用されているものとしたが、家庭以外の生活空間、例えば、オフィス、スーパーやデパート、コンビニなどの店舗、ホテル、病院、介護施設等の空間においてロボットを利用する場合であっても、本発明はもちろん適用可能である。また、生活空間以外でロボットを利用する場合、例えば工場や倉庫など産業分野においても、本発明は利用可能である。【０１８５】  なお、前記様々な実施形態のうちの任意の実施形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。【０１８６】  本発明は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形や修正は明白である。そのような変形や修正は、添付した請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。
【産業上の利用可能性】
【０１８７】  本発明の物品操作システムでは、操作情報の入力が極めて簡易になり、また、気温や天候等を意識したり、衣服のコーディネートを考えたり、といったユーザの手間を省くこともできるので、例えば家庭内のような居住空間等でロボットを利用する際に、極めて有用である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【手続補正書】
【提出日】平成17年8月19日(2005.8.19)
【手続補正００１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【書類名】特許請求の範囲
【請求項１】ロボット（１２０）に対し、物品の移動操作を指示して生活支援を行う生活支援システムであって、
前記物品の少なくとも存在位置を含む属性を示す物品属性情報を取得する第１のセンシング部と、
１又は複数の物品の集合であるグループについて、当該グループに属する物品を示すグループ所属物品情報を記憶するとともに、前記第１のセンシング部で取得した前記物品属性情報に基づいて物品属性情報を逐次更新して記憶する記憶部（１０１）と、
前記グループを識別する情報と、当該グループの移動先の位置とを入力する入力部（１０６）と
前記入力部から入力された前記グループを識別する情報と、前記記憶部に記憶された前記グループ所属物品情報とを参照して、前記グループを識別する情報を、当該グループに属する物品情報に変換する変換部（１０７）と、
前記変換された物品の移動操作に関し、前記物品属性情報を参照して、前記グループに属する各物品について、存在位置への移動、物品の把持、移動先の位置への移動、物品の載置の操作コマンドを自動生成し、前記ロボットに出力する制御部（１０８）とを備えて、前記制御部により出力された前記操作コマンドに基づき前記ロボットに対し前記物品の移動操作を指示して生活支援を行う生活支援システム。
【請求項２】前記グループ所属物品情報の前記グループは、前記グループに属しかつ１又は複数の物品の集合である他のグループを含む請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項３】前記グループ所属物品情報は、前記グループに属する物品のうちの少なくとも１つの物品に付された所属条件を含み、
当該生活支援システムは、さらに、前記所属条件が満たされるか否かを判断するための所属条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力する第２のセンシング部（２０１）を備え、
前記変換部は、前記グループを前記グループに属する前記物品に変換するとき、前記第２のセンシング部から取得された前記所属条件情報に基づき、前記操作情報が指定する前記グループの前記物品の前記所属条件が満たされない場合には前記物品を削除する請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項４】前記グループ所属物品情報は、前記グループに属する前記複数の物品とともに、前記グループに属する前記物品の全部又は一部から１個を選択するための選択条件を含み、
前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループについて、前記選択条件が前記グループ所属物品情報に含まれているとき、前記操作情報において、前記グループを、前記選択条件を基にして選択した前記物品に変換する請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項５】前記選択条件を基にした選択処理のために用いる選択条件情報を取得し、取得した選択条件情報を前記変換部に出力する第２のセンシング部（２０１）をさらに備え、
前記変換部は、前記第２のセンシング部から前記選択条件情報を受け、前記選択条件情報を参照して前記物品の選択を行う請求項４に記載の生活支援システム。
【請求項６】前記グループ所属物品情報は、前記グループに属する前記物品に付された操作内容及びその実行条件を含み、
前記生活支援システムは、前記実行条件が満たされるか否かを判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力する第２のセンシング部（２０１）を備え、
前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループに属する前記物品に付された前記実行条件を、前記第２のセンシング部から出力された前記条件情報が満たすとき、前記操作情報に指定された前記操作内容を、前記グループ所属物品情報に示された操作内容に置換する請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項７】前記グループ所属物品情報は、前記グループの操作開始条件を含み、
当該生活支援システムは、前記操作開始条件が満たされるか否かを判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力する第２のセンシング部（２０１）を備え、
前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループの前記操作開始条件を、前記第２のセンシング部から出力された前記条件情報が満たすと判断したとき、前記操作情報の変換を開始する請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項８】前記グループ所属物品情報は、前記グループの操作完了条件を含み、
当該生活支援システムは、前記操作完了条件が満たされるタイミングを判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力する第２のセンシング部（２０１）を備え、
前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループの操作完了条件を、前記第２のセンシング部から出力された前記条件情報が満たすタイミングにおいて、前記操作情報の変換を開始する請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項９】前記物品属性情報は、前記物品の属性として、種別、重量、体積、および素材のうち少なくとも１つを含む請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項１０】前記第２のセンシング部は、前記条件情報として、前記物品の属性情報、日時、現在又は将来の気象条件又は交通情報、前記生活支援システムのユーザの行動予定、前記グループに属する前記物品の種類、個数、総重量、総体積又は前記グループに属してからの経過時間、前記生活支援システムと独立した制御システムの動作開始又は終了を示す情報、のうち少なくとも１つを取得する請求項３，５，６，７及び８のうちのいずれか１項に記載の生活支援システム。
【手続補正書】
【提出日】平成18年1月6日(2006.1.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットに対し、物品の移動操作を指示して生活支援を行う生活支援システムであって、
前記物品の少なくとも存在位置を含む属性を示す物品属性情報を取得する第１のセンシング部と、
１又は複数の物品の集合であるグループについて、当該グループに属する物品を示すグループ所属物品情報を記憶するとともに、前記第１のセンシング部で取得した前記物品属性情報に基づいて物品属性情報を逐次更新して記憶する記憶部と、
前記グループを識別する情報と、当該グループの移動先の位置とを入力する入力部と、
前記入力部から入力された前記グループを識別する情報と、前記記憶部に記憶された前記グループ所属物品情報とを参照して、前記グループを識別する情報を、当該グループに属する物品情報に変換する変換部と、
前記変換された物品の移動操作に関し、前記物品属性情報を参照して、前記グループに属する各物品について、存在位置への移動、物品の把持、移動先の位置への移動、物品の載置の操作コマンドを自動生成し、前記ロボットに出力する制御部とを備えて、前記制御部により出力された前記操作コマンドに基づき前記ロボットに対し前記物品の移動操作を指示して生活支援を行う生活支援システム。
【請求項２】
前記グループ所属物品情報の前記グループは、前記グループに属しかつ１又は複数の物品の集合である他のグループを含む請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項３】
前記グループ所属物品情報は、前記グループに属する物品のうちの少なくとも１つの物品に付された所属条件を含み、
当該生活支援システムは、さらに、前記所属条件が満たされるか否かを判断するための所属条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力する第２のセンシング部を備え、
前記変換部は、前記グループを前記グループに属する前記物品に変換するとき、前記第２のセンシング部から取得された前記所属条件情報に基づき、前記操作情報が指定する前記グループの前記物品の前記所属条件が満たされない場合には前記物品を削除する請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項４】
前記グループ所属物品情報は、前記グループに属する前記複数の物品とともに、前記グループに属する前記物品の全部又は一部から１個を選択するための選択条件を含み、
前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループについて、前記選択条件が前記グループ所属物品情報に含まれているとき、前記操作情報において、前記グループを、前記選択条件を基にして選択した前記物品に変換する請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項５】
前記選択条件を基にした選択処理のために用いる選択条件情報を取得し、取得した選択条件情報を前記変換部に出力する第２のセンシング部をさらに備え、
前記変換部は、前記第２のセンシング部から前記選択条件情報を受け、前記選択条件情報を参照して前記物品の選択を行う請求項４に記載の生活支援システム。
【請求項６】
前記グループ所属物品情報は、前記グループに属する前記物品に付された操作内容及びその実行条件を含み、
前記生活支援システムは、前記実行条件が満たされるか否かを判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力する第２のセンシング部を備え、
前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループに属する前記物品に付された前記実行条件を、前記第２のセンシング部から出力された前記条件情報が満たすとき、前記操作情報に指定された前記操作内容を、前記グループ所属物品情報に示された操作内容に置換する請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項７】
前記グループ所属物品情報は、前記グループの操作開始条件を含み、
当該生活支援システムは、前記操作開始条件が満たされるか否かを判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力する第２のセンシング部を備え、
前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループの前記操作開始条件を、前記第２のセンシング部から出力された前記条件情報が満たすと判断したとき、前記操作情報の変換を開始する請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項８】
前記グループ所属物品情報は、前記グループの操作完了条件を含み、
当該生活支援システムは、前記操作完了条件が満たされるタイミングを判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力する第２のセンシング部を備え、
前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループの操作完了条件を、前記第２のセンシング部から出力された前記条件情報が満たすタイミングにおいて、前記操作情報の変換を開始する請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項９】
前記物品属性情報は、前記物品の属性として、種別、重量、体積、および素材のうち少なくとも１つを含む請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項１０】
前記第２のセンシング部は、前記条件情報として、前記物品の属性情報、日時、現在又は将来の気象条件又は交通情報、前記生活支援システムのユーザの行動予定、前記グループに属する前記物品の種類、個数、総重量、総体積又は前記グループに属してからの経過時間、前記生活支援システムと独立した制御システムの動作開始又は終了を示す情報、のうち少なくとも１つを取得する請求項３，５，６，７及び８のうちのいずれか１項に記載の生活支援システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、家庭等の居住空間などの生活空間等において、ロボットに対して物品の操作を指示して、ロボットを用いて物品を操作することにより生活支援を行うための生活支援システムに関するものであり、特に、生活支援システムにおける物品操作指示時の入力された操作情報の処理の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品に対して操作を行うロボットは、工場での自動製品組み立てラインにおける部品の把持運搬や、自動化された倉庫での在庫品の運搬・管理など、実に多くの産業分野で利用されている。そして、今日では、ロボットは産業分野のみならず、人間が生活を行う一般家庭内でも利用され始めている。家庭用ロボットには、例えば、家庭内の物品を片付けるいわゆる家事支援ロボット等がある。
【０００３】
特許文献１は、物品をパレットに積載するロボットへの操作情報を入力する技術を開示している。この技術では、実状況に則した仮想物品図がモニタに表示されている。そして、操作情報を入力する人は、モニタに表示された仮想物品図を見ながら、例えばタッチパネルなどの２次元的ポインティングデバイスを介した直感的な操作によって、ロボットへの操作情報を入力する。これにより、熟練者でなくても、簡単に操作情報を入力することができる。
【０００４】
このような特許文献１に示された技術は、家庭用ロボットに対して操作情報を入力する際にも適用用可能であり、同様の効果がもたらされることが期待できる。
【０００５】
【特許文献１】特開平０７-２３７１５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、家庭用ロボットに関しては、さらに、家庭内でのロボットの利用状況を考慮したり、社会生活上の一般常識などを組み込むことによって、操作情報の入力をより簡便にする必要がある。
【０００７】
例えば、「会社に出勤するときに必要な物品を集める」操作をロボットに指示する場合を想定する。この場合には、対象となる物品は、かばん、ハンカチ、携帯電話、財布など多数あり、また出勤は平日ほぼ毎日行うので、多数の物品に対する操作指示を毎日のように頻繁に行う必要がある。
【０００８】
ところが、特許文献１の技術では、複数の物品についてそれぞれ、毎回同じように、操作指示を逐一入力しなければならない。家庭では、このような多数の物品に対する操作指示を頻繁に行う必要があるような状況は、出勤以外にも数多く存在する。
【０００９】
また、「会社に出勤するときに必要な物品を集める」操作をロボットに指示する場合、通常時の持ち物以外にも、寒いときはコートやマフラー等の防寒用品、雨のときは傘やレインコートなどの雨具、というように、気温や天候といった条件の変化に応じて、対象物品が変化する。ところが、特許文献１の技術では、ロボットに操作を指示する人が、天候や気温などの条件を考慮した上で、操作対象の物品を逐一入力しなければならない。このような入力は煩雑であり、かつ、物品の指定忘れなどのヒューマンエラーを起こしやすい。
【００１０】
あるいは、「洗濯済みの物品を乾燥させる場所に運搬する」操作をロボットに指示する場合を想定する。この場合には、晴れなら物干し場、雨なら乾燥機、というように、操作内容である運搬先が、天候という条件に応じて変化する。ところが、特許文献１の技術では、ロボットに操作を指示する人が、天候などの条件を考慮した上で、操作対象の物品を逐一入力しなければならない。
【００１１】
このように、特許文献１の技術を単に家庭用ロボットに適用しただけでは、ロボットに物品の操作を指示するための操作情報の入力が極めて煩雑になり、しかも、物品の指定忘れや、動作開始タイミングの間違い等のヒューマンエラーを起こしやすい、という問題がある。
【００１２】
従って、本発明の目的は、前記の問題に鑑み、家庭等の生活空間等において、ロボットに対し、物品の操作を指示して、ロボットを用いて物品を操作することにより生活支援を行う生活支援システムにおいて、ロボットに対して物品の操作を指示操作の指示を簡易にし、かつ、ヒューマンエラーの発生を抑えることができる生活支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、前記目的を達成するため、以下のように構成している。
【００１４】
本発明の１つの態様によれば、ロボットに対し、物品の操作を指示して生活支援を行う生活支援システムであって、
１又は複数の物品の集合であるグループについて、当該グループに属する物品を示すグループ所属物品情報を記憶する記憶部と、
前記ロボットに指示する物品の操作を示す操作情報が入力される入力部と、
前記入力部に入力された前記操作情報で操作対象として指定されたグループに関連しかつ前記記憶部に記憶された前記グループ所属物品情報を参照して、前記操作情報のグループを当該グループに属する物品に変換して、前記変換された物品の操作を前記ロボットに指示する物品操作指示情報を出力する変換部とを備えて、前記変換部により出力された前記物品操作指示情報に基づき前記ロボットに対し前記物品の操作を指示して生活支援を行う生活支援システムを提供する。
【発明の効果】
【００１５】
この発明によると、ユーザが操作情報に操作対象としてグループを指定すると、そのグループは、グループ所属物品情報に基づいて、これに属する物品に自動的に変換される。このため、例えば、操作の対象となる物品が多数ある場合でも、これらの物品を一括してグループとして指定することができる。したがって、ユーザは、複数の物品を対象にした操作の指示を、極めて簡易に行うことができ、頻繁に行う操作であっても、操作情報の入力が煩雑にならず、またヒューマンエラーが起こりにくくなる。
【００１６】
また、操作情報が指定するグループについて、前記グループ所属物品情報において、当該グループに属する物品に所属条件が付されているとき、そのグループを物品に変換する際に、センシング部から受けた条件情報から、所属条件が満たされない物品を、削除するようにしてもよい。
【００１７】
この発明によると、ユーザが操作情報に操作対象としてグループを指定すると、そのグループはこれに属する物品に自動的に変換されるが、グループ所属物品情報に物品の所属条件が示されているときは、センシング部から受けた条件情報がその所属条件を満たす物品に限定して、変換される。このため、例えば気温や天候に関する条件を所属条件としてグループ所属物品情報に指定しておくと、「会社通勤」の際に、例えば気温が低い時だけ「防寒具」を準備する、将来の天気が雨と予想される時だけ「雨具」を準備する、といった操作が、自動的に行われる。これにより、ユーザは、例えば気温や天候等を特に意識する必要はなく、いつも同じ操作を指示すれば済むので、利便性が向上する。
【００１８】
また、操作情報が指定するグループについて、前記グループ所属物品情報に、当該グループに属する物品の選択条件が示されているとき、そのグループを、選択条件を基にして選択した物品に、変換するようにしてもよい。
【００１９】
この発明によると、操作情報にグループを操作対象として指定すると、そのグループはこれに属する物品に自動的に変換されるが、グループ所属物品情報に物品の選択条件が示されているときは、その選択条件を基にして選択された物品に限定して、変換される。このため、例えば、ランダム選択や、他の物品との関係を選択条件としてグループ所属物品情報に指定しておくことによって、「会社通勤」の際に、「ネクタイ」をランダムに選択する、「スーツ」に合わせて「ネクタイ」を選択する、といった操作が、自動的に行われる。これにより、ユーザは、例えば衣服のコーディネートを考える必要がなく、いつも同じ操作を指示すれば済むので、利便性が向上する。
【００２０】
また、操作情報が指定するグループについて、前記グループ所属物品情報に、操作内容とその実行条件が示されているときは、センシング部から受けた条件情報が当該前記実行条件を満たすとき、指定された操作内容を、前記グループ所属物品情報に示された操作内容に置換するようにしてもよい。
【００２１】
この発明によると、操作情報にグループを操作対象として指定すると、そのグループはこれに属する物品に自動的に変換されるが、グループ所属物品情報に操作内容と実行条件が示されているときは、センシング部から受けた条件情報が当該前記実行条件を満たすとき、指定された操作内容が、前記グループ所属物品情報に示された操作内容に、置換される。このため、例えば、操作内容及び実行条件として「乾燥機に運ぶ」「天気が雨」をグループ所属物品情報に指定しておくと、「洗濯」の際に操作内容として「干し場に運ぶ」と指定しても、雨の時には操作内容が「乾燥機に運ぶ」に自動的に置換される。これにより、ユーザは、例えば天候等を特に意識する必要はなく、いつも同じ操作を指示すれば済むので、利便性が向上する。
【００２２】
本発明によると、ユーザは、ロボットに操作を指示する際に、操作対象となる物品を一括してグループとして指定できるので、複数の物品を対象にした操作の指示を極めて簡易に行うことができる。したがって、操作情報の入力が煩雑にならず、ヒューマンエラーも起こりにくくなる。また、操作情報の変換において、対象物品の所属条件や選択条件、操作内容の実行条件等を加味することによって、例えば、気温や天候等を意識したり、衣服のコーディネートを考えたり、といったユーザの手間を省くことができ、ユーザはいつも同じ操作を指示すれば済むので、利便性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
本発明の記述を続ける前に、添付図面において同じ部品については同じ参照符号を付している。
【００２４】
以下、本発明における実施形態を説明する前に種々の態様について説明する。
【００２５】
本発明の第１態様によれば、ロボットに対し、物品の操作を指示して生活支援を行う生活支援システムであって、
１又は複数の物品の集合であるグループについて、当該グループに属する物品を示すグループ所属物品情報を記憶する記憶部と、
前記ロボットに指示する物品の操作を示す操作情報が入力される入力部と、
前記入力部に入力された前記操作情報で操作対象として指定されたグループに関連しかつ前記記憶部に記憶された前記グループ所属物品情報を参照して、前記操作情報のグループを当該グループに属する物品に変換して、前記変換された物品の操作を前記ロボットに指示する物品操作指示情報を出力する変換部とを備えて、前記変換部により出力された前記物品操作指示情報に基づき前記ロボットに対し前記物品の操作を指示して生活支援を行う生活支援システムを提供する。
【００２６】
本発明の第２態様によれば、前記グループ所属物品情報の前記グループは、前記グループに属しかつ１又は複数の物品の集合である他のグループを含む第１の態様に記載の生活支援システムを提供する。
【００２７】
本発明の第３態様によれば、前記グループ所属物品情報は、前記グループに属する物品のうちの少なくとも１つの物品に付された所属条件を含み、
当該生活支援システムは、さらに、前記所属条件が満たされるか否かを判断するための所属条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力するセンシング部を備え、
前記変換部は、前記グループを前記グループに属する前記物品に変換するとき、前記センシング部から取得された前記所属条件情報に基づき、前記操作情報が指定する前記グループの前記物品の前記所属条件が満たされない場合には前記物品を削除する第１の態様に記載の生活支援システムを提供する。
【００２８】
本発明の第４態様によれば、前記グループ所属物品情報は、前記グループに属する前記複数の物品とともに、前記グループに属する前記物品の全部又は一部から１個を選択するための選択条件を含み、
前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループについて、前記選択条件が前記グループ所属物品情報に含まれているとき、前記操作情報において、前記グループを、前記選択条件を基にして選択した前記物品に変換する第１の態様に記載の生活支援システムを提供する。
【００２９】
本発明の第５態様によれば、前記選択条件を基にした選択処理のために用いる選択条件情報を取得し、取得した選択条件情報を前記変換部に出力するセンシング部をさらに備え、
前記変換部は、前記センシング部から前記選択条件情報を受け、前記選択条件情報を参照して前記物品の選択を行う第４の態様に記載の生活支援システムを提供する。
【００３０】
本発明の第６態様によれば、前記グループ所属物品情報は、前記グループに属する前記物品に付された操作内容及びその実行条件を含み、
前記生活支援システムは、前記実行条件が満たされるか否かを判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力するセンシング部を備え、
前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループに属する前記物品に付された前記実行条件を、前記センシング部から出力された前記条件情報が満たすとき、前記操作情報に指定された前記操作内容を、前記グループ所属物品情報に示された操作内容に置換する第１の態様に記載の生活支援システムを提供する。
【００３１】
本発明の第７態様によれば、前記グループ所属物品情報は、前記グループの操作開始条件を含み、
当該生活支援システムは、前記操作開始条件が満たされるか否かを判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力するセンシング部を備え、
前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループの前記操作開始条件を、前記センシング部から出力された前記条件情報が満たすと判断したとき、前記操作情報の変換を開始する第１の態様に記載の生活支援システムを提供する。
【００３２】
本発明の第８態様によれば、前記グループ所属物品情報は、前記グループの操作完了条件を含み、
当該生活支援システムは、前記操作完了条件が満たされるタイミングを判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力するセンシング部を備え、
前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループの操作完了条件を、前記センシング部から出力された前記条件情報が満たすタイミングにおいて、前記操作情報の変換を開始する第１の態様に記載の生活支援システムを提供する。
【００３３】
本発明の第９態様によれば、前記物品の属性を示す物品属性情報を取得して出力するセンシング部をさらに備え、
前記記憶部は、前記物品の属性を示す物品属性情報を記憶するとともに、前記センシング部により取得されて出力された前記物品属性情報に基づいて逐次更新される第１の態様に記載の生活支援システムを提供する。
【００３４】
本発明の第１０態様によれば、前記物品属性情報は、前記物品の属性として、種別、重量、体積、素材及び存在位置のうち少なくとも１つを含む第９の態様に記載の生活支援システムを提供する。
【００３５】
本発明の第１１態様によれば、前記センシング部は、前記条件情報として、前記物品の属性情報、日時、現在又は将来の気象条件又は交通情報、前記生活支援システムのユーザの行動予定、前記グループに属する前記物品の種類、個数、総重量、総体積又は前記グループに属してからの経過時間、前記生活支援システムと独立した制御システムの動作開始又は終了を示す情報、のうち少なくとも１つを取得する第３，５，６，７及び８のうちのいずれか１項の態様に記載の生活支援システムを提供する。
【００３６】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００３７】
（第１実施形態）
図１は本発明の第１実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。図１において、１００は第１ロボット操作端末、１２０はロボットであり、これらは無線又は有線ネットワーク９０を介して互いに情報を伝達している。第１実施形態及び以下の実施形態では、ロボット１２０は生活環境の一例として家庭で利用されているものとする。
【００３８】
第１ロボット操作端末１００は、第１グループ所属物品テーブル１０２及び物品情報テーブル１０３を有する記憶部１０１、制御部１０８を介して記憶部１０１に接続されかつロボット１２０の作業環境内にある物品とその属性情報を検出して制御部１０８を介して物品情報テーブル１０３を更新するセンシング部１０４、記憶部１０１に接続されかつ例えば液晶ディスプレイによって構成された表示部１０５、例えば２次元ポインティングデバイスによって構成され、かつユーザがロボット１２０に指示する操作を示す操作情報を入力するための入力部１０６、入力部１０６と記憶部１０１とに接続されて入力部１０６に入力された操作情報を、第１グループ所属物品テーブル１０２を参照して変換する第１変換部１０７、第１変換部１０７と記憶部１０１とに接続されて第１変換部１０７によって変換されて出力された操作情報からロボット１２０の制御コマンドを生成する制御部１０８、及び、制御部１０８に接続されて通信データの送受信を行う送受信部１０９を備えている。センシング部１０４は、制御部１０８を介して物品情報テーブル１０３に接続されているため、第１変換部１０７や制御部１０８での動作中に、センシング部１０４により物品情報テーブル１０３の情報が更新されてしまうことが防止できる。
【００３９】
また、ロボット１２０は、無線又は有線ネットワーク９０を介して送受信部１０９に接続されて互いに情報が伝達可能となるように通信データの送受信を行う送受信部１２１、及び送受信部１２１に接続されかつロボット１２０の動作制御を行う制御部１２２を備えている。
【００４０】
図２は物品情報テーブル１０３に格納された情報（物品属性情報）の一例を示す図である。図２では、家庭にある各物品について、個体識別のためのＩＤ番号などのＩＤ情報及び名称と、存在位置（直交する２つの軸、例えばＸ軸とＹ軸の座標により指定される位置）等の属性に関する情報が示されている。物品の属性としては、存在位置以外に、例えば種別、重量、体積、素材、汚れの有無などがある。
【００４１】
物品情報テーブル１０３に格納された情報は、制御部１０８を介して、制御部１０８の制御の下にセンシング部１０４によって登録／更新される。センシング部１０４は、ロボット１２０の作業環境内（ここでは家庭内）にある物品とその属性情報を検出する。
【００４２】
作業環境にある物品とその属性情報をセンシング部１０４により検出する技術としては、現在、様々なものが存在する。その１つに、カメラを利用する方法がある。例えば、物品が存在しないときの作業環境を予め撮影しておき、この画像を用いて、背景差分法により、カメラ（例えば後述するカメラ１０４ａ）で撮影した現在の画像から物品を演算部（例えば後述する演算部１０４ｂ）によって抽出する。そして、カメラの位置情報等を基にして、幾何学変換によって、抽出した物品の位置を特定する。さらに、パターンマッチング技術を用いて、この物品の種別を特定することもできる。カメラ以外にも、圧力センサ、距離センサ、温度センサなど、物理、光学、電気又は物性特性を利用した様々なセンサを用いることによって、物体の検出や、重量、体積、素材、汚れ具合等の属性を検出することが可能である。この場合、センシング部１０４は、カメラやセンサで構成してもよいし、又は、カメラやセンサで得られた情報を、有線通信又は無線通信を介して受信する受信部（受信段又は装置）によって構成してもよい。よって、前記センシング部１０４は、一例として、物品を含む作業環境の現在の画像を撮影するカメラ（画像センサ）１０４ａと、カメラ１０４ａに接続されてカメラ１０４ａに撮影された現在の画像と物品が存在しないときに予め撮影された作業環境の画像とを利用して前記背景差分法を実施可能でかつ実施結果を記憶部１０１に出力可能な演算部１０４ｂとを備えて構成している。また、時計により現在時刻を検出するようにしてもよい。
【００４３】
また、現在、ＰＯＳシステム（Point−Of−Sales  System）の発達により、バーコードなど物品を特定するための情報が様々な物品に付加されている。バーコードが、ＪＡＮコード（Japanese  Article  Number  Codeの略で、European  Article  Numberの一種）のように、財団法人流通システム開発センター（The  Distribution  Systems  Research  Institute）のような所定機関が管理運営している情報を示すときは、例えばインターネット９５を介して当該機関のデータベース９６にアクセスすることによって、その物品の属性情報を得ることができる。この場合、センシング部１０４は、カメラ又はセンサ１０４ａで得られたバーコード情報を送受信部１０４ｃで受信し、受信されたバーコード情報を元に送受信部１０４ｃでインターネット９５にアクセスしてバーコード情報に対応する物品の属性情報を取得する機能を有していればよい。さらに、将来的には、バーコードよりも多くの情報量を有することが可能な２次元バーコードやＲＦタグ等の識別手段又は装置が利用される。この場合は、これらの識別手段又は装置から直接、物品の属性情報を得ることも可能であり、センシング部１０４は、識別手段又は装置からセンサによって得られた情報を受信する機能を有していればよい。
【００４４】
図３は第１グループ所属物品テーブル１０２に格納された情報（グループ所属物品情報）の一例を示す図である。図３では、１又は複数の物品の集合であるグループについて、グループを個体識別するためのＩＤ番号などのＩＤ情報及び名称と、当該グループに属する物品とが示されている。グループのＩＤ情報は先頭に「Ｇ」が付されている。物品は図２のような物品情報テーブル１０３に示されたＩＤ情報によって特定される。また、一部のグループについては、当該グループに属する物品が、他のグループのＩＤ情報によって特定されている。例えば、グループ「Ｇ０００４：会社出勤」には、物品「０００３：ハンカチ」とグループ「Ｇ０００１：貴重品」が属することが示されている。
【００４５】
表示装置１０５は、例えばアイコンや物品の実写画像などを用いてグラフィカルに、第１グループ所属物品テーブル１０２及び物品情報テーブル１０３の内容を表示する。これにより、ロボット１２０の操作者に対して、操作の対象となり得る物品及びグループが提示される。
【００４６】
ロボット１２０の操作者は、入力部１０６から、操作を行う対象と操作内容とを含む操作情報を入力する。入力部１０６は、例えば２次元ポインティングデバイスによって構成されるが、操作を行う対象と操作内容とを含む操作情報が入力可能なものであればどのようなものであってもよい。
【００４７】
図４は操作情報の一例を示す図である。図４では、操作を行う対象としてグループ「Ｇ０００４：会社出勤」が、操作内容として「位置（５００，５００）に運搬する」が、それぞれ指定されている。
【００４８】
図１の第１変換部１０７の動作について、図５のフローチャートを参照して説明する。ここでは、図４のような操作情報が、入力部１０６を介して第１変換部１０７に与えられたものとする。
【００４９】
まず、ステップＳ１１において、操作情報に示された操作対象がグループであるか否かを第１変換部１０７で判断する。この判断は、操作対象のＩＤ情報の先頭文字が「Ｇ」であるか否かによって、容易に行うことができる。ここでは、操作対象のＩＤ情報は「Ｇ０００４」であるので（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。もし、操作対象のＩＤ情報の先頭が「Ｇ」でないとき、すなわち操作対象がグループでなく物品であるときは（ステップＳ１１でＮｏ）、第１変換部１０７は操作情報を変換せずに、第１変換部１０７による処理を終了する。  
【００５０】
次に、ステップＳ１２において、第１変換部１０７は、図３に示す第１グループ所属物品テーブル１０２を参照して、操作対象となるグループを、当該グループに属する物品又は各グループに変換する。前記例では、図３から、グループ「Ｇ０００４：会社出勤」に属するのは物品「０００３：ハンカチ」とグループ「Ｇ０００１：貴重品」であることが分かる。このため、第１変換部１０７は、操作情報において、グループ「Ｇ０００４：会社出勤」を物品「０００３：ハンカチ」とグループ「Ｇ０００１：貴重品」に変換する。その後、ステップＳ１３に進む。  
【００５１】
ステップＳ１３において、操作情報が操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第１変換部１０７により判断する。ここでは、まだ他に、グループ「Ｇ０００１：貴重品」が含まれているので（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１２に戻る。もし、もう他にグループが含まれていないときは（ステップＳ１３でＮｏ）、第１変換部１０７は、第１変換部１０７による処理を終了する。
【００５２】
再び、ステップＳ１２において、第１変換部１０７は、図３に示す第１グループ所属物品テーブル１０２を参照して、グループ「Ｇ０００１：貴重品」を物品「０００１：時計」と物品「０００２：財布」に変換する。そして、再び、ステップＳ１３において、操作情報が、操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第１変換部１０７により判断するが、もう他にグループは含まれていないので（ステップＳ１３でＮｏ）、第１変換部１０７は、第１変換部１０７による処理を終了する。
【００５３】
このような動作の結果、図４の操作情報は図６のように変更される。すなわち、操作対象として、物品「０００３：ハンカチ」と物品「０００１：時計」と物品「０００２：財布」が指定されている。
【００５４】
第１変換部１０７によって変換されて出力された図６のような操作情報は、制御部１０８に与えられる。制御部１０８は、与えられた操作情報を基にして、物品情報テーブル１０３を参照してロボット１２０の動作コマンドを生成する。例えば図６の操作情報から、次のようなコマンドが生成される。
【００５５】
１)  「０００３：ハンカチ」の位置（１０４５,１２０３）に移動
２)  物品を把持
３)  運搬位置（５００,５００）に移動
４)  物品を放す
５)  「０００１：時計」の位置（１５１,２１０）に移動
６)  物品を把持
７)  運搬位置（５００,５００）に移動
８)  物品を放す
９)  「０００２：財布」の位置（１５１,２１０）に移動
１０)  物品を把持
１１)  運搬位置（５００,５００）に移動する。
１２)  物品を放す
【００５６】
制御部１０８によって生成された前記コマンド１）〜１２）は、送受信部１０９と無線又は有線ネットワーク９０と送受信部１２１とを介して、ロボット１２０の制御部１２２に入力される。制御部１２２は、入力された前記コマンド１）〜１２）に従ってロボット１２０を動作させて、物品「０００３：ハンカチ」と物品「０００１：時計」と物品「０００２：財布」がロボット１２０により把持されて、「運搬位置（５００,５００）に移動」する動作が実行される。
【００５７】
以上のようにこの第１実施形態によると、入力された操作情報が操作対象としてグループを示すとき、第１変換部１０７が、第１グループ所属物品テーブル１０２を参照して、当該操作対象のグループを、当該操作対象のグループに属する物品に自動的に変換する。このため、ロボット１２０の操作者は、操作対象物品が複数個ある場合でも、その操作内容を一括してグループとして指定するように入力することができるので、従来では操作指示を物品毎に頻繁に行うような状況であっても、本発明の前記第１実施形態によれば、操作指示を簡易に実行できる。したがって、操作情報の入力が煩雑にならず、ヒューマンエラーも起こりにくくなる。
【００５８】
（第２実施形態）
図７は本発明の第２実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。図７において、図１と共通の構成要素には図１と同一の符号を付している。
【００５９】
第２ロボット操作端末１００Ａは、図１の第１ロボット操作端末１００と対比すると、第２変換部１０７Ａに接続されてかつグループ所属条件情報を取得するセンシング部２０１が新たに設けられている。また、記憶部１０１の第１グループ所属物品テーブル１０２及び第１変換部１０７に代えて、少なくとも１つのグループについて、少なくとも１つの物品にグループ所属条件が付された第２グループ所属物品テーブル１０２Ａの情報と、センシング部２０１から受けたグループ所属条件情報を基にして、操作情報の変換を行う第２変換部１０７Ａとが、設けられている。他の構成については、図１と同様である。
【００６０】
図８は第２グループ所属物品テーブル１０２Ａに格納された情報（グループ所属物品情報）の例を示す図である。図８では、図３と同様に、各グループについて、ＩＤ情報及び名称と、当該グループに属する物品又はグループのＩＤ情報が示されている。さらに、あるグループについて、当該グループに所属する物品又はグループに、当該物品又はグループが当該グループに所属するための条件、すなわちグループ所属条件（以下、単に、「所属条件」と称する。）が記載されている。例えば、グループ「Ｇ０００４：会社出勤」には、所属する物品又はグループとして、「０００３：ハンカチ」「Ｇ０００１：貴重品」「Ｇ０００２：防寒具」「Ｇ０００３：雨具」が示されており、所属条件として、グループ「Ｇ０００２：防寒具」には「気温が１０度以下」が、グループ「Ｇ０００３：雨具」には「現在又は将来の天気が雨」が、それぞれ示されている。なお、所属条件に「−」と示されている物品又はグループは、常に、当該グループに属するものである。
【００６１】
センシング部２０１は、第２グループ所属物品テーブル１０２Ａに指定された所属条件が満たされるか否かを判断するために必要となる条件情報を取得する。ここで、条件情報としては例えば、物品の属性情報（重量、体積、素材、汚れの有無、存在位置など）、日時、現在又は将来の気象条件（気温、湿度、天候など）若しくは交通情報、ユーザの行動予定スケジュール、グループに属する物品の種類、個数、総重量、総体積、若しくはグループに属してからの経過時間、冷蔵庫や洗濯機などの本物品操作システムとは独立した制御システムの開始又は終了を示す情報、などがある。
【００６２】
物品の属性情報は、上述のセンシング部１０４と同様に検出することができる。この場合、センシング部２０１は、センシング部１０４と同様に、カメラやセンサで構成してもよいし、又は、カメラやセンサで得られた情報を有線通信又は無線通信を介して受信する受信部によって構成してもよい。あるいは、センサで得られたバーコード情報を受信し、受信された情報に基づいてインターネットにアクセスする機能や、物品に付された識別手段又は装置からセンサによって得られた情報を受信する機能を有せばよい。
【００６３】
また、物品の属性情報は、制御部１０８を介してセンシング部１０４によって更新された物品情報テーブル１０３から読み出すようにしてもよい。この場合、センシング部２０１は、物品情報テーブル１０３にアクセスする機能を有せばよい。
【００６４】
また、日時、気温、湿度又は天候は、センシング部２０１の一例としての、タイマ、温度センサ、湿度センサ、光量センサ等で検出することができる。この場合、センシング部２０１は、タイマや上述の各種センサによって構成すればよい。また、現在では、インターネットを介して、各種の情報サービスや個人が管理運営するサービスを利用することが可能であり、このようなサービスから、日時や、現在又は将来の気温、湿度又は天候、さらには、交通情報や人間の行動予定スケジュールまで取得することも可能である。この場合、センシング部２０１は、インターネットにアクセスする機能を有せばよい。
【００６５】
また、グループに属する物品の種類、個数、総重量又は総体積、物品がグループに属してからの経過時間といった情報は、第２グループ所属物品テーブル１０２Ａ及び物品情報テーブル１０３から読み出せばよい。この場合、センシング部２０１は、第２グループ所属物品テーブル１０２Ａ及び物品情報テーブル１０３をアクセスする機能を有せばよい。また、冷蔵庫や洗濯機などの本物品操作システムとは独立した制御システムの開始又は終了を示す情報は、制御システムにセンサを設けることによって、検出可能である。この場合、センシング部２０１は、センサからの情報を受信する機能を有せばよい。
【００６６】
第２実施形態に係る物品操作システムの動作は、第２変換部１０７Ａの動作を除けば、基本的には第１実施形態と同様である。第２変換部１０７Ａの動作について、図９Ａ及び図９Ｂのフローチャートを参照して説明する。なお、図９Ａでは、図５と共通のステップについて図５と同一の符号を付している。ここでは、第１実施形態と同様に、入力部１０６を介して図４のような操作情報が与えられたものとする。また、センシング部２０１が取得する条件情報の項目は、気温、現在及び将来の天気とし、気温は「８度」、現在の天気は「晴れ」、将来の天気は「曇り」であるとする。
【００６７】
まず、ステップＳ１１において、操作情報に示された操作対象がグループであるか否かを第２変換部１０７Ａで判断する。ここでは、操作対象のＩＤ情報は「Ｇ０００４」であるので（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。操作対象がグループでなく物品であるときは（ステップＳ１１でＮｏ）、第２変換部１０７Ａは操作情報を変換せずに、第２変換部１０７Ａによる処理を終了する。
【００６８】
次に、ステップＳ１２において、第２変換部１０７Ａは、図８に示す第２グループ所属物品テーブル１０２Ａを参照して、操作対象となるグループを、当該グループに属する物品又は各グループに変換する。前記例では、図８から、グループ「Ｇ０００４：会社出勤」に属する物品又はグループは、物品「０００３：ハンカチ」とグループ「Ｇ０００１：貴重品」とグループ「Ｇ０００２：防寒具」とグループ「Ｇ０００３：雨具」であることが分かる。このため、第２変換部１０７Ａは、操作情報において、グループ「Ｇ０００４：会社出勤」を物品「０００３：ハンカチ」とグループ「Ｇ０００１：貴重品」とグループ「Ｇ０００２：防寒具」とグループ「Ｇ０００３：雨具」に変換する。その後、ステップＳ２０に進む。
【００６９】
ステップＳ２０において、第２変換部１０７Ａに格納されていた図９Ｂのサブルーチン１を第２変換部１０７Ａにより呼び出し、変換後の物品又はグループについて、それぞれ、所属条件の判定処理を第２変換部１０７Ａにより行う。ここでは、物品「０００３：ハンカチ」とグループ「Ｇ０００１：貴重品」とグループ「Ｇ０００２：防寒具」とグループ「Ｇ０００３：雨具」について、それぞれ、判定処理が第２変換部１０７Ａにより行われる。
【００７０】
サブルーチン１において、まず、物品「０００３：ハンカチ」については、常に条件を満たすので（ステップＳ２１でＹｅｓ）、第２変換部１０７Ａにより削除はされずに、次のステップＳ２３に進み、変換後の物品又はグループについて全て処理が終わったか否か、言い換えれば、未処理の物品又はグループがあるか否か第２変換部１０７Ａにより判断する。
【００７１】
ここでは、グループ「Ｇ０００１：貴重品」とグループ「Ｇ０００２：防寒具」とグループ「Ｇ０００３：雨具」があるため、ステップＳ２１に戻り、グループ「Ｇ０００１：貴重品」とグループ「Ｇ０００２：防寒具」とグループ「Ｇ０００３：雨具」のうちのグループ「Ｇ０００１：貴重品」について、まず、第２変換部１０７Ａにより判断を行う。ここでは、グループ「Ｇ０００１：貴重品」も、常に条件を満たすので（ステップＳ２１でＹｅｓ）、第２変換部１０７Ａにより削除はされずに、次のステップＳ２３に進み、未処理の物品又はグループがあるか否か第２変換部１０７Ａにより判断する。
【００７２】
ここでは、グループ「Ｇ０００２：防寒具」とグループ「Ｇ０００３：雨具」があるため、ステップＳ２１に戻り、グループ「Ｇ０００２：防寒具」について、判定処理を第２変換部１０７Ａにより行う（ステップＳ２１）。第２変換部１０７Ａは、図８に示す第２グループ所属物品テーブル１０２Ａを前回参照したことにより、図８の第２グループ所属物品テーブル１０２Ａから、グループ「Ｇ０００２：防寒具」の所属条件は「気温が１０度以下」であることが既に分かっている。いま、センシング部２０１から条件情報として気温が「８度」であることを受けた場合には、第２変換部１０７Ａは、グループ「Ｇ０００２：防寒具」は所属条件を満たすと判断する（ステップＳ２１でＹｅｓ）。このため、グループ「Ｇ０００２：防寒具」は削除されない。そして、次のステップＳ２３に進み、未処理の物品又はグループがあるか否か第２変換部１０７Ａにより判断する。
【００７３】
さらに、グループ「Ｇ０００３：雨具」があるため、ステップＳ２１に戻り、グループ「Ｇ０００３：雨具」について、判定処理を第２変換部１０７Ａにより行う（ステップＳ２１）。第２変換部１０７Ａは、図８に示す第２グループ所属物品テーブル１０２Ａを前回参照したことにより、図８の第２グループ所属物品テーブル１０２Ａから、グループ「Ｇ０００３：雨具」の所属条件は「現在及び将来の天気が雨」であることが分かっている。いま、センシング部２０１から条件情報として、現在の天気は「晴れ」、将来の天気は「曇り」を受けた場合には、第２変換部１０７Ａは、グループ「Ｇ０００３：雨具」は所属条件を満たさないと第２変換部１０７Ａにより判断する（ステップＳ２１でＮｏ）。このため、グループ「Ｇ０００３：雨具」は第２変換部１０７Ａにより削除される（ステップＳ２２）。変換後の物品又はグループについて、全て処理が終わったか否かをさらに第２変換部１０７Ａにより判断し、全て処理が終わったので（ステップＳ２３でＮｏ）、サブルーチン１から復帰する。
【００７４】
次に、ステップＳ１３において、操作情報が操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第２変換部１０７Ａにより判断する。ここでは、まだ他に、グループ「Ｇ０００１：貴重品」とグループ「Ｇ０００２：防寒具」が含まれているので（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１２に戻る。もし、もう他にグループが含まれていないときは（ステップＳ１３でＮｏ）、第２変換部１０７Ａは、第２変換部１０７Ａによる処理を終了する。
【００７５】
再び、ステップＳ１２において、第２変換部１０７Ａは、図８に示す第２グループ所属物品テーブル１０２Ａを参照して、グループ「Ｇ０００１：貴重品」を物品「０００１：時計」と物品「０００２：財布」に変換するとともに、グループ「Ｇ０００２：防寒具」を物品「０００４：マフラー」と物品「０００５：コート」に変換する。
【００７６】
そして、ステップＳ２０でサブルーチン１を呼び出し、所属条件の判断処理をそれぞれの物品毎に第２変換部１０７Ａにより行う。例えば、まず、物品「０００１：時計」について、常に条件を満たすので（ステップＳ２１でＹｅｓ）、第２変換部１０７Ａにより削除はされずに、次のステップＳ２３に進み、変換後の物品又はグループについて全て処理が終わったか否か、言い換えれば、未処理の物品又はグループがあるか否か第２変換部１０７Ａにより判断する。すると、物品「０００２：財布」と物品「０００４：マフラー」と物品「０００５：コート」があるため、このうちの物品「０００２：財布」について、常に条件を満たすので（ステップＳ２１でＹｅｓ）、第２変換部１０７Ａにより削除はされずに、次のステップＳ２３に進み、未処理の物品又はグループがあるか否か第２変換部１０７Ａにより判断する。以下同様に、物品「０００４：マフラー」と物品「０００５：コート」はそれぞれ第２変換部１０７Ａにより削除はされずに、次のステップＳ２３に進み、未処理の物品又はグループがあるか否か第２変換部１０７Ａにより判断し、未処理の物品又はグループが無いため（ステップＳ２３でＮｏ）、サブルーチン１から復帰する。ここでは、物品「０００１：時計」と物品「０００２：財布」と物品「０００４：マフラー」と物品「０００５：コート」は全て、常に条件を満たすものと規定されているので、全て削除されない。
【００７７】
そして、再び、ステップＳ１３において、操作情報が操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第２変換部１０７Ａにより判断するが、もう他にグループは含まれていないので（Ｓ１３でＮｏ）、第２変換部１０７Ａは、第２変換部１０７Ａによる処理を終了する。
【００７８】
このような動作の結果、図４の操作情報は、図１０のように変換される。図１０では、操作対象として、物品「０００３：ハンカチ」と物品「０００１：時計」と物品「０００２：財布」と物品「０００４：マフラー」と物品「０００５：コート」が指定されている。
【００７９】
なお、ここでは、気温が８度であり、「１０度以下」という所属条件を満たしたので、グループ「Ｇ０００２：防寒具」に属する物品「０００４：マフラー」と物品「０００５：コート」は操作対象から削除されなかったが、気温が１０度を超えているときは、物品「０００４：マフラー」と物品「０００５：コート」は操作対象から削除される。また、現在の天気は晴れ、将来の天気は曇りであり、「現在又は将来の天気が雨」という所属条件を満たさなかったので、グループ「Ｇ０００３：雨具」に属する物品「０００６：傘」は操作対象から削除されたが、例えば将来の天気が雨であるときは、物品「０００６：傘」は操作対象に残されることになる。
【００８０】
そして、第１実施形態と同様に、第２変換部１０７Ａによって変換されて出力された図１０のような操作情報は、制御部１０８に与えられる。制御部１０８は、与えられた操作情報を基にして、物品情報テーブル１０３を参照して、ロボット１２０の動作コマンドを生成する。制御部１０８によって生成されたコマンドは、送受信部１０９と無線又は有線ネットワーク９０と送受信部１２１とを介して、ロボット１２０の制御部１２２に入力される。制御部１２２は、入力されたコマンドに従ってロボット１２０を動作させる。よって、物品「０００３：ハンカチ」と物品「０００１：時計」と物品「０００２：財布」と物品「０００４：マフラー」と物品「０００５：コート」がロボット１２０により把持されて、位置（５００，５００）に運搬される。
【００８１】
以上のようにこの第２実施形態によると、第２変換部１０７Ａが、第２グループ所属物品テーブル１０２Ａを参照して、センシング部２０１から得た条件情報を基にして、操作対象として示されたグループを、所属条件が満たされる物品のみに自動的に変換する。一般に、気温が低いときは「防寒具」、雨のときは「雨具」、というように、条件の変化に応じて必要性が変化する物品が数多く存在する。ユーザは、このような物品について、わざわざ条件を考慮してその必要性を判断しなくてもよくなり、共通の操作情報を入力するだけで済む。
【００８２】
また、この第２実施形態によると、例えば、洗濯かごに洗濯物がたまっていたら洗濯を開始する、といった操作を指定することもできる。この場合、グループ「洗濯」に属する物品「洗濯かご」について、所属条件として、その中にある物品（汚れ物）の個数、総重量又は総体積について上限値を指定しておく。また、洗濯かごには、センシング部２０１として、重量センサと、物品（汚れ物）の個数をカウントできる光センサを洗濯かごの開口部に配置しておく。そして、操作対象をグループ「洗濯」、操作内容を「洗濯機へ運ぶ」と指定する操作情報を本システムに入力する。すると、センシング部２０１から条件情報として、物品「洗濯かご」の中の洗濯物の個数、総重量が得られ、これが上限値を超えているとき、すなわち所属条件が満たされているときにのみ、「洗濯かご」が洗濯機へ運ばれる。なお、洗濯機などや、洗濯かごや、ごみ箱のように、容積を１つの制御指標にする機器が存在するために、総体積をセンシング部２０１から条件情報として取り扱うことができる。総体積の検出方法の例としては、物品の重さを重量センサで検出し、その値に物品の密度を掛け合わせることにより求めることができる。洗濯機や洗濯かごのような衣類を入れることが前提となる機器は、これで十分な精度の総体積を検出することが可能である。また、これ以外には、機器の高さ方向に赤外センサスイッチを設け、これにより、一定高さ（嵩）まで、物品がごみ箱などに入ったことを検出することもできる。
【００８３】
また、例えば、衣類について、汚れの程度の上限を所属条件として指定しておけば、その衣類がある程度汚れがひどくなっていたら洗濯する、といった操作が可能になる。
【００８４】
あるいは、例えば、グループ「冷蔵庫」について、グループに属してからの経過時間又は経過日の上限を所属条件として指定しておけば、冷蔵庫に入っている物品のうち古い物品（すなわち、経過時間又は経過日の上限を過ぎた物品）だけを捨てる、といった操作も可能になる。
【００８５】
（第３実施形態）
図１１は本発明の第３実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。図１１において、図１及び図７と共通の構成要素には、図１及び図７と同一の符号を付している。
【００８６】
第３ロボット操作端末１００Ｂは、図７の第２ロボット操作端末１００Ａと対比すると、第２グループ所属物品テーブル１０２Ａ及び第２変換部１０７Ａに代えて、少なくとも１つのグループについて物品の選択条件情報が付された第３グループ所属物品テーブル１０２Ｂと、センシング部２０１から受けた選択条件情報、及び第３グループ所属物品テーブル１０２Ｂの情報を基にして、操作情報の変換を行う第３変換部１０７Ｂとが、設けられている。センシング部２０１によって取得された選択条件情報は、選択条件情報を基にした物品の選択処理に用いられる。他の構成については、図７と同様である。
【００８７】
図１２は第３グループ所属物品テーブル１０２Ｂに格納された情報（グループ所属物品情報）の例を示す図である。図１２では、図３と同様に、各グループについて、ＩＤ情報及び名称と、当該グループに属する物品又はグループのＩＤ情報が示されている。さらに、あるグループについて、当該グループに属する物品の全部又は一部から１個を選択するための条件、すなわち選択条件が記載されている。例えば、グループ「Ｇ０００７：スーツ」には、所属する物品として、物品「００１０：灰色のスーツ」と物品「００１１：紺色のスーツ」と物品「００１２：茶色のスーツ」が示されており、選択条件として、月曜日と木曜日は物品「００１０：灰色のスーツ」を、火曜日と金曜日は物品「００１１：紺色のスーツ」を、それ以外は物品「００１２：茶色のスーツ」を選択することが示されている。選択条件としてはさらに、グループ「Ｇ０００８：ネクタイ」で物品「００１６：紺色のネクタイ」が選択された場合は、物品「００１１：紺色のスーツ」を選択せず、物品「００１０：灰色のスーツ」と物品「００１２：茶色のスーツ」をランダムに選択する、ことが示されている。
【００８８】
この第３実施形態に係る物品操作システムの動作も、第３変換部１０７Ｂの動作を除けば、基本的には第１実施形態と同様である。第３変換部１０７Ｂの動作について、図１３Ａ及び図１３Ｂのフローチャートを参照して説明する。ここでは、図１４のような操作情報が、入力部１０６を介して第３変換部１０７Ｂに与えられたものとする。図１４では、操作を行う対象としてグループ「Ｇ０００９：会社出勤衣装」が指定されており、操作内容として「位置（２０００，２０００）に運搬する」が指定されている。また、センシング部２０１が取得する条件情報の項目は、日時、特に曜日であり、ここでは、曜日は「火曜」であるとする。このため、センシング部２０１の一例としては、曜日を検出可能なタイマを使用するか、又は、インターネットを介して、曜日を取得する送受信部を使用することも可能である。
【００８９】
まず、ステップＳ１１において、操作情報に示された操作対象がグループであるか否かを第３変換部１０７Ｂで判断する。ここでは、操作対象のＩＤ情報は「Ｇ０００９」であるので（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。操作対象がグループでなく物品であるときは（ステップＳ１１でＮｏ）、第３変換部１０７Ｂは操作情報を変換せずに、第３変換部１０７Ｂによる処理を終了する。
【００９０】
次に、ステップＳ１２において、第３変換部１０７Ｂは、図１２に示す第３グループ所属物品テーブル１０２Ｂを参照して、操作対象となるグループを、当該グループに属する物品又は各グループに変換する。前記例では、図１２から、グループ「Ｇ０００９：会社出勤衣装」に属するのは、グループ「Ｇ０００７：スーツ」とグループ「Ｇ０００８：ネクタイ」であることが分かる。このため、第３変換部１０７Ｂは、操作情報において、グループ「Ｇ０００９：会社出勤衣装」をグループ「Ｇ０００７：スーツ」とグループ「Ｇ０００８：ネクタイ」に変換する。その後、ステップＳ３０に進む。
【００９１】
ステップＳ３０において、第３変換部１０７Ｂに格納されていたサブルーチン２を第３変換部１０７Ｂにより呼び出し、選択条件に基づく選択処理を第３変換部１０７Ｂにより行う。
【００９２】
サブルーチン２において、ここでは、グループ「Ｇ０００７：スーツ」とグループ「Ｇ０００８：ネクタイ」については、それぞれ、選択条件がないので（ステップＳ３１でＹｅｓ）、選択を行わず、両方ともそのままにして、サブルーチン２から復帰する。
【００９３】
次に、ステップＳ１３において、操作情報が、操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第３変換部１０７Ｂにより判断する。ここでは、まだ他に、グループ「Ｇ０００７：スーツ」とグループ「Ｇ０００８：ネクタイ」が含まれているので（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１２に戻る。もし、もう他にグループが含まれていないときは（ステップＳ１３でＮｏ）、第３変換部１０７Ｂは、第３変換部１０７Ｂによる処理を終了する。
【００９４】
再び、ステップＳ１２において、第３変換部１０７Ｂは、図１２に示す第３グループ所属物品テーブル１０２Ｂを参照して、グループ「Ｇ０００７：スーツ」を物品「００１０：灰色のスーツ」と物品「００１１：紺色のスーツ」「００１２：茶色のスーツ」に変換するとともに、グループ「Ｇ０００８：ネクタイ」を物品「００１３：赤色のネクタイ」と物品「００１４：黄色のネクタイ」と物品「００１５：緑色のネクタイ」と物品「００１６：紺色のネクタイ」に変換する。
【００９５】
そして、ステップＳ３０で、第３変換部１０７Ｂに格納されていたサブルーチン２を第３変換部１０７Ｂにより呼び出し、選択条件に基づく物品選択処理を第３変換部１０７Ｂにより行う。
【００９６】
まず、物品「００１０：灰色のスーツ」と物品「００１１：紺色のスーツ」と物品「００１２：茶色のスーツ」について、選択条件が与えられているので（ステップＳ３１でＹｅｓ）、ステップＳ３２において、物品の選択を第３変換部１０７Ｂにより行う。いま、センシング部２０１から条件情報として、曜日が「火曜」であることが分かり、図１２には、選択条件として「火曜及び金曜は００１１」と規定されている。このため、第３変換部１０７Ｂは、物品「００１１：紺色のスーツ」を選択し、これ以外の物品「００１０：灰色のスーツ」と物品「００１２：茶色のスーツ」は操作情報から第３変換部１０７Ｂにより削除する。
【００９７】
次に、物品「００１３：赤色のネクタイ」と物品「００１４：黄色のネクタイ」と物品「００１５：緑色のネクタイ」と物品「００１６：紺色のネクタイ」について同様の選択処理を第３変換部１０７Ｂにより行う。すなわち、これらの物品についても選択条件が与えられているので（ステップＳ３１でＹｅｓ）、ステップＳ３２において、物品の選択を第３変換部１０７Ｂにより行う。前記例では、図１２には、選択条件として「ランダムに００１３〜００１６を選択する」と規定されているので、基本的には、物品「００１３：赤色のネクタイ」と物品「００１４：黄色のネクタイ」と物品「００１５：緑色のネクタイ」と物品「００１６：紺色のネクタイ」のいずれかをランダムに選択すればよい。ただし、先に、グループ「Ｇ０００７：スーツ」で物品「００１１：紺色のスーツ」が選択されているので、「００１１が選択された場合は００１６を選択しない」という選択条件から、物品「００１６：紺色のネクタイ」は第３変換部１０７Ｂにより除外し、物品「００１３：赤色のネクタイ」と物品「００１４：黄色のネクタイ」と物品「００１５：緑色のネクタイ」のいずれかをランダムに第３変換部１０７Ｂにより選択する。ここでは、物品「００１３：赤色のネクタイ」を選択するものとし、これ以外の物品「００１４：黄色のネクタイ」「００１５：緑色のネクタイ」は操作情報から第３変換部１０７Ｂにより除外する。その後、サブルーチン２から復帰する。
【００９８】
そして、再び、ステップＳ１３において、操作情報が操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第３変換部１０７Ｂにより判断するが、もう他にグループは含まれていないので（ステップＳ１３でＮｏ）、第３変換部１０７Ｂは、第３変換部１０７Ｂによる処理を終了する。
【００９９】
このような動作の結果、図１４の操作情報は、図１５のように変換される。図１５では、操作対象として、物品「００１１：紺色のスーツ」と物品「００１３：赤色のネクタイ」が指定されている。
【０１００】
なお、ここでは、曜日が「火曜」であったため、物品「００１１：紺色のスーツ」が選択されたが、月曜か木曜のときは物品「００１０：灰色のスーツ」が選択され、水曜、土曜又は日曜のときは物品「００１２：茶色のスーツ」が選択される。なお、金曜のときは、物品「００１１：紺色のスーツ」が選択される。また、物品「００１１：紺色のスーツ」が選択されたので、物品「００１６：紺色のネクタイ」は選択対象から除外されたが、曜日が火曜や金曜でなく物品「００１１：紺色のスーツ」が選択されなかったときは、物品「００１６：紺色のネクタイ」を含めてランダムに選択が行われる。
【０１０１】
そして、第１実施形態と同様に、第３変換部１０７Ｂによって変換されて出力された図１５のような操作情報は、制御部１０８に与えられる。制御部１０８は、与えられた操作情報を基にして、物品情報テーブル１０３を参照して、ロボット１２０の動作コマンドを生成する。制御部１０８によって生成されたコマンドは、送受信部１０９と無線又は有線ネットワーク９０と送受信部１２１を介して、ロボット１２０の制御部１２２に入力される。制御部１２２は、入力されたコマンドに従ってロボット１２０を動作させる。よって、物品「００１１：紺色のスーツ」と物品「００１３：赤色のネクタイ」がロボット１２０により把持されて、位置（２０００，２０００）に運搬される。
【０１０２】
以上のように、この第３実施形態によると、第３変換部１０７Ｂが、第３グループ所属物品テーブル１０２Ｂを参照して、センシング部２０１から得た条件情報を基にして、操作対象として示されたグループを、選択条件に基づいて選択した物品に自動的に変換する。これにより、ロボット１２０の操作者は、例えば衣服のコーディネイトについても、共通の操作情報を入力するだけで済ませることができる。
【０１０３】
なお、選択条件として、「ランダム選択」や「他の物品との関連」だけが規定されている場合には、センシング部２０１から条件情報を取得する必要は、必ずしもない。
【０１０４】
また、グループに属する物品のうち、その一部から１個を選択し、残りはそのまま変換する、というようにしてもよい。例えば、グループ「ネクタイ」が、複数のネクタイに加えて１個のネクタイピンを含む場合に、複数のネクタイから１本を選択して、ネクタイピンはそのまま変換する、というような動作も可能である。
【０１０５】
なお、この第３実施形態は、第２実施形態と組み合わせて実行することも可能である。この場合は、この第３実施形態で説明した選択条件を、第２実施形態で説明した所属条件と併せて、グループ所属物品情報に記載しておけばよい。そして、第２実施形態におけるステップＳ２０すなわちサブルーチン１を、ステップＳ３０の前後で、又は並行して、実行すればよい。
【０１０６】
（第４実施形態）
図１６は本発明の第４実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。図１６において、図１、図７及び図１１と共通の構成要素には、各図と同一の符号を付している。
【０１０７】
図１６の第４ロボット操作端末１００Ｃは、図７の第２ロボット操作端末１００Ａと対比すると、第２グループ所属物品テーブル１０２Ａ及び第２変換部１０７Ａに代えて、少なくとも１つのグループについて、少なくとも１つの物品に操作内容とその実行条件が付された第４グループ所属物品テーブル１０２Ｃと、センシング部２０１から受けた条件情報、及び第４グループ所属物品テーブル１０２Ｃの情報を基にして、操作情報の変換を行う第４変換部１０７Ｃとが、設けられている。センシング部２０１によって取得された条件情報は、実行条件が満たされるか否かを判断するために用いられる。他の構成については、図７と同様である。
【０１０８】
図１７は第４グループ所属物品テーブル１０２Ｃに格納された情報（グループ所属物品情報）の例を示す図である。図１７では、図３と同様に、各グループについて、ＩＤ情報及び名称と、当該グループに属する物品又はグループのＩＤ情報が示されている。さらに、あるグループについて、当該グループに属する物品の全部又は一部について、操作内容と、その操作内容を実行するための条件すなわち実行条件とが、記載されている。例えば、グループ「Ｇ０００６：洗濯した物」には、所属するグループとしてグループ「Ｇ０００５：衣類」が示されており、その操作内容及び実行条件として、「位置（１０００，１０００）にある干し場に運搬する」及び「現在及び将来の天気が雨でない」と、「位置（２０００，２０００）にある乾燥機に運搬する」及び「現在及び将来の天気が雨」との２つが示されている。
【０１０９】
第４実施形態に係る物品操作システムの動作は、第４変換部１０７Ｃの動作を除けば、基本的には第１実施形態と同様である。第４変換部１０７Ｃの動作について、図１８Ａ及び図１８Ｂのフローチャートを参照して説明する。ここでは、図１９のような操作情報が、入力部１０６を介して第４変換部１０７Ｃに与えられたものとする。図１９では、操作を行う対象としてグループ「Ｇ０００６：洗濯した物」が指定されており、操作内容として「位置（５００，５００）に運搬する」が指定されている。また、センシング部２０１が取得する条件情報の項目は、現在及び将来の天気とし、ここでは、現在の天気は「曇り」、将来の天気は「晴れ」であるとする。このため、センシング部２０１の一例としては、天候を検出することができる温度センサ、湿度センサ、光量センサ等を使用するか、又は、インターネットを介して、現在又は将来の気温、湿度又は天候を取得する送受信部を使用することも可能である。
【０１１０】
まず、ステップＳ１１において、操作情報に示された操作対象がグループであるか否かを第３変換部１０７Ｂにより判断する。ここでは、操作対象のＩＤ情報は「Ｇ０００６」であるので（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。操作対象がグループでなく物品であるときは（ステップＳ１１でＮｏ）、第３変換部１０７Ｂは操作情報を変換せずに、第３変換部１０７Ｂによる処理を終了する。
【０１１１】
次に、ステップＳ１２において、第４変換部１０７Ｃは、図１７に示す第４グループ所属物品テーブル１０２Ｃを参照して、操作対象となるグループを、当該グループに属する物品又は各グループに変換する。図１７から、グループ「Ｇ０００６：洗濯した物」に属するのは、グループ「Ｇ０００５：衣類」と物品「０００９：スニーカー」であることが分かる。このため、第４変換部１０７Ｃは、操作情報において、グループ「Ｇ０００６：洗濯した物」をグループ「Ｇ０００５：衣類」と物品「０００９：スニーカー」に変換する。その後、ステップＳ４０に進む。
【０１１２】
ステップＳ４０において、第４変換部１０７Ｃに格納されていたサブルーチン３を第４変換部１０７Ｃにより呼び出し、操作内容の置換処理を第４変換部１０７Ｃにより行う。
【０１１３】
まず、グループ「Ｇ０００５：衣類」について、操作内容の置換処理を第４変換部１０７Ｃにより行う。図１７では、グループ「Ｇ０００５：衣類」について２種類の操作内容が指定されている（ステップＳ４１でＹｅｓ）ので、ステップＳ４２に進み、それぞれの実行条件が満たされるか否かを第４変換部１０７Ｃにより判断する。いま、センシング部２０１から条件情報として、現在の天気は「曇り」、将来の天気は「晴れ」であることが分かるので、２種類の操作内容の実行条件のうち、「現在及び将来の天気が雨ではない」が満たされる（ステップＳ４２でＹｅｓ）。このため、第４変換部１０７Ｃは、グループ「Ｇ０００５：衣類」の操作内容を「位置（１０００,１０００）にある干し場に移動する」に変換する（ステップＳ４３）。
【０１１４】
次に、物品「０００９：スニーカー」について、操作内容の置換処理を行う。図１７では、物品「０００９：スニーカー」について操作内容が指定されており（ステップＳ４１でＹｅｓ）、その実行条件は「無条件」であり常に満たされる（ステップＳ４２でＹｅｓ）ので、第４変換部１０７Ｃは、物品「０００９：スニーカー」の操作内容を「位置（３０００，３０００）にある陰干し場に移動する」に変換する（ステップＳ４３）。その後、サブルーチン３から復帰する。
【０１１５】
次に、ステップＳ１３において、操作情報が、操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第４変換部１０７Ｃにより判断する。ここでは、まだ他にグループ「Ｇ０００５：衣類」が含まれているので（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１２に戻る。もし、もう他にグループが含まれていないときは（ステップＳ１３でＮｏ）、第４変換部１０７Ｃは、第４変換部１０７Ｃによる処理を終了する。
【０１１６】
再び、ステップＳ１２において、第４変換部１０７Ｃは、図１７に示す第４グループ所属物品テーブル１０２Ｃを参照して、グループ「Ｇ０００５：衣類」を物品「０００７：Ｔシャツ」と物品「００８：Ｙシャツ」に変換する。
【０１１７】
そして、ステップＳ４０で、第４変換部１０７Ｃに格納されていたサブルーチン３を第４変換部１０７Ｃにより呼び出し、操作内容の置換処理を第４変換部１０７Ｃにより行うが、図１７から、物品「０００７：Ｔシャツ」と物品「００８：Ｙシャツ」についてはともに操作内容が指定されていないので（ステップＳ４１でＮｏ）、操作内容の置換は行わないで、サブルーチン３から復帰する。
【０１１８】
そして、再び、ステップＳ１３において、操作情報が、操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第４変換部１０７Ｃにより判断するが、もう他にグループは含まれていないので（ステップＳ１３でＮｏ）、第４変換部１０７Ｃは、第４変換部１０７Ｃによる処理を終了する。
【０１１９】
このような動作の結果、図１９の操作情報は、図２０のように変換される。図２０では、操作対象として、物品「０００７：Ｔシャツ」と物品「０００８：Ｙシャツ」と物品「０００９：スニーカー」が指定されており、操作内容として、物品「０００７：Ｔシャツ」と物品「０００８：Ｙシャツ」については「位置（１０００，１０００）にある干し場に運搬する」が、物品「０００９：スニーカー」については「位置（３０００，３０００）にある陰干し場に運搬する」が、それぞれ指定されている。
【０１２０】
なお、ここでは、現在の天気は「曇り」、将来の天気は「晴れ」であったため、物品「０００７：Ｔシャツ」と物品「０００８：Ｙシャツ」について「干し場に運搬する」という操作内容に置換されたが、例えば将来の天気が「雨」のときは、実行条件から、その操作内容は「位置（２０００，２０００）にある乾燥機に運搬する」に置換される。
【０１２１】
そして、第１実施形態と同様に、第４変換部１０７Ｃによって変換されて出力された図２０のような操作情報は、制御部１０８に与えられる。制御部１０８は、与えられた操作情報を基にして、物品情報テーブル１０３を参照して、ロボット１２０の動作コマンドを生成する。制御部１０８によって生成されたコマンドは、送受信部１０９と無線又は有線ネットワーク９０と送受信部１２１を介して、ロボット１２０の制御部１２２に入力される。制御部１２２は、入力されたコマンドに従ってロボット１２０を動作させる。よって、物品「０００７：Ｔシャツ」と物品「０００８：Ｙシャツ」がロボット１２０により把持されて、「干し場に運搬する」動作が実行される。
【０１２２】
以上のように第４実施形態によると、第４変換部１０７Ｃが、第４グループ所属物品テーブル１０２Ｃを参照して、センシング部２０１から取得した条件情報が実行条件を満たすとき、操作内容を自動的に置換する。これにより、ロボット１２０の操作者は、例えば洗濯物干しのような、条件（現在又は将来の天候）に応じて操作内容（干す場所）が変わるような作業についても、共通の操作情報を入力するだけで済ませることができる。
【０１２３】
なお、第４実施形態は、第２又は第３実施形態と組み合わせて実行することも可能である。この場合は、第４実施形態で説明した実行条件付き操作内容を、第２又は第３実施形態で説明した所属条件や選択条件と併せて、グループ所属物品情報に記載しておけばよい。そして、第２実施形態におけるステップＳ２０すなわちサブルーチン１、又は第３実施形態におけるステップＳ３０すなわちサブルーチン２を、ステップＳ４０の前後で、又は並行して、実行すればよい。
【０１２４】
（第５実施形態）
図２１は本発明の第５実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。図２１において、図１、図７、図１１及び図１６と共通の構成要素には、各図と同一の符号を付している。
【０１２５】
図２１の第５ロボット操作端末１００Ｄは、図７の第２ロボット操作端末１００Ａと対比すると、第２グループ所属物品テーブル１０２Ａ及び第２変換部１０７Ａに代えて、少なくとも１つのグループについて操作開始条件が付された第５グループ所属物品テーブル１０２Ｄと、センシング部２０１から受けた条件情報、及び第５グループ所属物品テーブル１０２Ｄを参照して操作情報の変換を行う第５変換部１０７Ｄとが、設けられている。センシング部２０１によって取得された条件情報は、操作開始条件が満たされるか否かを判断するために用いられる。第５変換部１０７Ｄは、入力部１０６に接続されて入力部１０６から得た操作情報１５２を一旦記憶するための記憶部１５１と、記憶部１５１とセンシング部２０１と第５グループ所属物品テーブル１０２Ｄと制御部１０８とに接続されて、センシング部２０１によって取得された条件情報から、操作開始条件が満たされていると判断したとき、記憶部１５１に記憶された操作情報１５２の変換を開始する変換開始部１５３とを備えている。他の構成については、図７と同様である。
【０１２６】
図２２は第５グループ所属物品テーブル１０２Ｄに格納された情報（グループ所属物品情報）の一例を示す図である。図２２では、図３と同様に、各グループについて、ＩＤ情報及び名称と、当該グループに属する物品又はグループのＩＤ情報が示されている。さらに、あるグループについて、当該グループに対する操作を開始するための条件、すなわち操作開始条件が、記載されている。例えば、グループ「Ｇ０００７：洗濯する物」には、所属する物品又はグループとしてグループ「Ｇ０００５：衣類」及び物品「０００９：スニーカー」が示されており、その操作開始条件として、「時刻１８時」が示されている。
【０１２７】
第５実施形態に係る物品操作システムの動作も、第５変換部１０７Ｄを除けば、基本的には第１実施形態と同様である。第５変換部１０７Ｄ内の変換開始部１５３の動作について、図２３のフローチャートを参照して説明する。ここでは、図２４のような操作情報が、第５変換部１０７Ｄ内の記憶部１５１に格納されているものとする。図２４では、操作を行う対象としてグループ「Ｇ０００７：洗濯する物」が指定されており、操作内容として「位置（４０００，４０００）にある洗濯機に運搬する」が指定されている。また、センシング部２０１が取得する条件情報の項目は、時間とする。このため、センシング部２０１の一例としては、時間を検出することができるタイマを使用するか、又は、インターネットを介して、時間を取得する送受信部を使用することも可能である。
【０１２８】
まず、ステップＳ１１において、操作情報に示された操作対象がグループであるか否かを第５変換部１０７Ｄにより判断する。ここでは、操作対象のＩＤ情報はグループ「Ｇ０００７」であるので（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１５に進む。操作対象がグループでなく物品であるときは（ステップＳ１１でＮｏ）、第５変換部１０７Ｄは操作情報を変換せずに、第５変換部１０７Ｄによる処理を終了する。
【０１２９】
次に、ステップＳ１５において、第５変換部１０７Ｄは、図２２に示す第５グループ所属物品テーブル１０２Ｄを参照して、操作対象となるグループの操作開始条件が満たされているか否かを判断する。図２２から、グループ「Ｇ０００７：洗濯する物」の操作開始条件は「時刻１８時」なので、センシング部２０１から取得した時間が「１８時」のとき（ステップＳ１５でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。そうでないときは、再びステップＳ１５に戻る。このため、時刻１８時になるまで、以降の処理は行われない。
【０１３０】
次に、ステップＳ１２において、第５変換部１０７Ｄは、図２２に示すグループ所属物品テーブル１０２Ｄを参照して、操作対象となるグループを当該グループに属する物品又は各グループに変換する。図２２から、グループ「Ｇ０００７：洗濯する物」に属するのは、グループ「Ｇ０００５：衣類」と物品「０００９：スニーカー」であることが分かる。このため、第５変換部１０７Ｄは、操作情報において、グループ「Ｇ０００７：洗濯する物」をグループ「Ｇ０００５：衣類」と物品「０００９：スニーカー」に変換する。その後、ステップＳ１３に進む。
【０１３１】
次に、ステップＳ１３において、操作情報が、操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第５変換部１０７Ｄにより判断する。ここでは、まだ他に、グループ「Ｇ０００５：衣類」が含まれているので（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１５に戻る。もし、もう他にグループが含まれていないときは（ステップＳ１３でＮｏ）、第５変換部１０７Ｄは、第５変換部１０７Ｄによる処理を終了する。
【０１３２】
再び、ステップＳ１５において、グループ「Ｇ０００５：衣類」について操作開始条件が満たされているか否かを判定するが、操作開始条件は「無条件」なので（ステップＳ１５でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進み、第５変換部１０７Ｄは、図２２に示すグループ所属物品テーブル１０２Ｄを参照して、グループ「Ｇ０００５：衣類」を物品「０００７：Ｔシャツ」と物品「００８：Ｙシャツ」に変換する。
【０１３３】
そして、再び、ステップＳ１３において、操作情報が、操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第５変換部１０７Ｄにより判断するが、もう他にグループは含まれていないので（ステップＳ１３でＮｏ）、第５変換部１０７Ｄは、第５変換部１０７Ｄによる処理を終了する。
【０１３４】
このような動作の結果、図２４の操作情報は、図２５のように変換される。図２５では、操作対象として、物品「０００７：Ｔシャツ」と物品「０００８：Ｙシャツ」と物品「０００９：スニーカー」が指定されており、操作内容として、「位置（４０００，４０００）にある洗濯機に運搬する」が指定されている。この変換は、操作開始条件のとおり、時刻１８時に実行される。
【０１３５】
そして、第１実施形態と同様に、第５変換部１０７Ｄによって変換されて出力された図２５のような操作情報は、制御部１０８に与えられる。制御部１０８は、与えられた操作情報を基にして、物品情報テーブル１０３を参照して、ロボット１２０の動作コマンドを生成する。制御部１０８によって生成されたコマンドは、送受信部１０９と無線又は有線ネットワーク９０と送受信部１２１を介して、ロボット１２０の制御部１２２に入力される。制御部１２２は、入力されたコマンドに従ってロボット１２０を動作させる。よって、操作開始条件である時刻１８時になると、物品「０００７：Ｔシャツ」と物品「０００８：Ｙシャツ」と物品「０００９：スニーカー」がロボット１２０により把持されて、「位置（４０００，４０００）にある洗濯機に運搬する」動作が実行される。
【０１３６】
以上のように第５実施形態によると、第５変換部１０７Ｄが、第５グループ所属物品テーブル１０２Ｄを参照して、センシング部２０１から取得した条件情報が操作開始条件を満たしたときに、操作情報の変換を開始する。これにより、ユーザは、例えば実行するタイミングが決まっている作業について、そのタイミングに留意する必要がなくなり、ただ単に、前もって操作情報を入力しておけばよい。
【０１３７】
なお、第５実施形態によると、例えば「洗濯」を指示する場合に、物品の素材、色柄、又は汚れの程度等に応じて、開始時刻を分けることも可能である。また、操作開始条件として、物品の重量や体積の上限値を指定しておくことによって、洗濯物に限らず、例えば、「ごみ箱」に溜まった物品であるごみが所定の重量又は体積になったときに焼却炉に運ぶ、といった操作も可能になる。あるいは、「洗濯かご」の中に溜まった物品である汚れ物が所定の重量や体積になったときに洗濯機に運ぶ、といった操作も可能になる。
【０１３８】
また、操作開始条件として、他の制御システムの動作開始又は終了情報の有無を指定することによって、例えば、洗濯機での洗濯が終わったら洗濯物を干し場に移動する、携帯電話の着信動作が開始されたら携帯電話を運搬する、といった操作も可能になる。
【０１３９】
なお、第５実施形態は、第２〜第４実施形態と組み合わせて実行することも可能である。この場合は、第５実施形態で説明した操作開始条件を、第２実施形態で説明した所属条件、第３実施形態で説明した選択条件、又は第４実施形態で説明した実行条件付き操作内容と併せて、グループ所属物品情報に記載しておけばよい。そして、第２実施形態におけるステップＳ２０すなわちサブルーチン１、第３実施形態におけるステップＳ３０すなわちサブルーチン２、又は、第４実施形態におけるステップＳ４０すなわちサブルーチン３を、ステップＳ１２の後で、実行すればよい。
【０１４０】
（第６実施形態）
図２６は本発明の第６実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。図２６において、図２１と共通の構成要素には、図２１と同一の符号を付している。
【０１４１】
図２６の第６ロボット操作端末１００Ｅは、図２１の第５ロボット操作端末１００Ｄと対比すると、第５グループ所属物品テーブル１０２Ｄ及び第５変換部１０７Ｄに代えて、少なくとも１つのグループについて、操作完了条件が付された第６グループ所属物品テーブル１０２Ｅと、センシング部２０１から取得された条件情報及び第６グループ所属物品テーブル１０２Ｅの情報を参照して操作情報の変換を行う第６変換部１０７Ｅとが、設けられている。センシング部２０１から取得された条件情報は、操作完了条件が満たされるタイミングを判断するために第６変換部１０７Ｅで用いられる。第６変換部１０７Ｅは、入力部１０６に接続されて入力部１０６から得た操作情報１５２を一旦記憶するための記憶部１５１と、記憶部１５１とセンシング部２０１と第６グループ所属物品テーブル１０２Ｅと制御部１０８とに接続されて、センシング部２０１によって取得された条件情報から、操作完了条件を基にしてタイミングを定めて、記憶部１５１に記憶された操作情報１５２の変換を行う変換開始部１５３Ａとを備えている。他の構成については、図７と同様である。
【０１４２】
図２７は第６グループ所属物品テーブル１０２Ｅに格納された情報（グループ所属物品情報）の一例を示す図である。図２７では、図３と同様に、各グループについて、ＩＤ情報及び名称と、当該グループに属する物品又はグループのＩＤ情報が示されている。さらに、あるグループについて、当該グループに対する操作が完了される条件、すなわち操作完了条件が、記載されている。例えば、グループ「Ｇ０００４：会社出勤」には、所属する物品又はグループとして、物品「０００３：ハンカチ」及びグループ「Ｇ０００１：貴重品」が示されており、その操作完了条件として、「交通渋滞が激しくなければ時刻７時、激しければ時刻６時３０分」が示されている。
【０１４３】
この第６実施形態に係る物品操作システムの動作も、第６変換部１０７Ｅの動作を除けば、基本的に第１実施形態と同様である。第６変換部１０７Ｅ内の変換開始部１５３Ａの動作について、図２８のフローチャートを参照して説明する。ここでは、図４のような操作情報が、第６変換部１０７Ｅ内の記憶部１５１に格納されているものとする。また、センシング部２０１が取得する条件情報の項目は、時刻及び交通渋滞の度合であり、交通渋滞の度合は「激しい」ものとする。このため、センシング部２０１の一例としては、インターネット９１を介して、交通情報を取得する送受信部２０１Ｅを使用する。
【０１４４】
まず、ステップＳ１１において、操作情報に示された操作対象がグループであるか否かを第６変換部１０７Ｅにより判断する。ここでは、操作対象のＩＤ情報は「Ｇ０００４」であるので（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１６に進む。操作対象がグループでなく物品であるときは（ステップＳ１１でＮｏ）、第６変換部１０７Ｅは操作情報を変換せずに、第６変換部１０７Ｅによる処理を終了する。
【０１４５】
次に、ステップＳ１６において、第６変換部１０７Ｅは、図２７に示す第６グループ所属物品テーブル１０２Ｅを参照して、操作対象となるグループの操作完了条件が満たされるタイミングか否かを判断する。図２７から、「Ｇ０００４：会社出勤」の操作完了条件は、「交通渋滞が激しくなければ時刻７時、激しければ時刻６時３０分である」である。いま、センシング部２０１が取得する交通渋滞の度合は「激しい」であり、また、操作開始から完了までの所要時間は、変換開始部１５３Ａにより、予め３０分であると算出されているものとすると、変換開始部１５３Ａにより、時刻６時３０分の３０分前である時刻６時が、操作を開始するタイミング（言い換えれば、操作完了条件が満たされるタイミング）と決定する。そして、センシング部２０１から取得した時刻が「６時」のとき、操作完了条件が満たされるタイミングとして（ステップＳ１６でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。そうでないときは、再びステップＳ１６に戻る。このため、時刻６時になるまで、以降の処理は行われない。
【０１４６】
ここで、操作開始から完了までの所要時間は、変換開始部１５３Ａが、ロボット１２０の移動速度と移動経路から算出するものとする。ロボット１２０の移動速度はほぼ一定であり、予め変換開始部１５３Ａに設定しておけばよい。また、ロボット１２０の移動経路は、ロボット１２０の現在位置と、操作対象となる物の位置（物品情報テーブル１０３に規定されている）、及び、家庭内の間取りや家具配置を含むロボット１２０の移動可能範囲に関する地図情報を参照して、例えば現在広く普及しているカーナビゲーションシステムにおいて利用されている技術を用いて、求めることができる。移動経路の距離が分かると、ロボット１２０の移動速度から、操作開始から完了までの所要時間を容易に算出することができる。なお、地図情報は、第６ロボット操作端末１００Ｅ内の例えば記憶部１０１に予め格納しておいてもよいし、通信手段を介して外部から取得してもよい。また、ロボット１２０の移動速度が、場所に応じて変化する場合は、例えば場所と移動速度との関係テーブルを予め設けておけばよい。
【０１４７】
次に、ステップＳ１２において、第６変換部１０７Ｅは、図２７に示す第６グループ所属物品テーブル１０２Ｅを参照して、操作対象となるグループを当該グループに属する物品又は各グループに変換する。図２７から、グループ「Ｇ０００４：会社出勤」に属するのは、物品「０００３：ハンカチ」とグループ「Ｇ０００１：貴重品」であることが分かる。このため、第６変換部１０７Ｅは、操作情報において、グループ「Ｇ０００４：会社出勤」を物品「０００３：ハンカチ」とグループ「Ｇ０００１：貴重品」に変換する。その後、ステップＳ１３に進む。
【０１４８】
次に、ステップＳ１３において、操作情報が、操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第６変換部１０７Ｅにより判断する。ここでは、まだ他に、グループ「Ｇ０００１：貴重品」が含まれているので（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１６に戻る。もし、もう他にグループが含まれていないときは（ステップＳ１３でＮｏ）、第６変換部１０７Ｅは、第６変換部１０７Ｅによる処理を終了する。
【０１４９】
再び、ステップＳ１６において、グループ「Ｇ０００１：貴重品」の操作完了条件が満たされるタイミングか否かを第６変換部１０７Ｅにより判定するが、操作完了条件は「無条件」なので（ステップＳ１６でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進み、第６変換部１０７Ｅは、図２７に示す第６グループ所属物品テーブル１０２Ｅを参照して、グループ「Ｇ０００１：貴重品」を物品「０００１：時計」と物品「０００２：財布」に変換する。
【０１５０】
そして、再び、ステップＳ１３において、操作情報が操作対象としてまだ他にグループを含むか否かを第６変換部１０７Ｅにより判断するが、もう他にグループは含まれていないので（ステップＳ１３でＮｏ）、第６変換部１０７Ｅは、第６変換部１０７Ｅによる処理を終了する。
【０１５１】
このような動作の結果、図４の操作情報は、図２９のように変換される。図２９では、操作対象として、物品「０００１：時計」と物品「０００２：財布」と物品「０００３：ハンカチ」が指定されており、操作内容として、「位置（５００，５００）に運搬する」が指定されている。この変換は、グループ「Ｇ０００４：会社出勤」の操作完了条件が満たされるように、時刻６時に行われる。
【０１５２】
なお、ここでは、交通渋滞の度合は「激しい」としたために、操作情報の変換は時刻６時に行われたが、交通渋滞が激しくない場合は、操作完了条件は「時刻７時」となるので操作情報の変換は時刻６時３０分に行われる。
【０１５３】
そして、第１実施形態と同様に、第６変換部１０７Ｅによって変換されて出力された図２９のような操作情報は、制御部１０８に与えられる。制御部１０８は、与えられた操作情報を基にして、物品情報テーブル１０３を参照して、ロボット１２０の動作コマンドを生成する。制御部１０８によって生成されたコマンドは、送受信部１０９と無線又は有線ネットワーク９０と送受信部１２１を介して、ロボット１２０の制御部１２２に入力される。制御部１２２は、入力されたコマンドに従ってロボット１２０を動作させる。操作開始から完了までに要する時間は３０分であるので、ロボット１２０が操作を完了する時刻は、交通渋滞の度合が激しいときは時刻６時３０分、激しくないときは時刻７時となる。よって、物品「０００１：時計」と物品「０００２：財布」と物品「０００３：ハンカチ」がロボット１２０により把持されて、「位置（５００，５００）に運搬する」動作が前記時刻までに実行される。
【０１５４】
以上のように、この第６実施形態によると、第６変換部１０７Ｅが、第６グループ所属物品テーブル１０２Ｅを参照して、センシング部２０１から取得した条件情報から、操作完了条件が満たされるタイミングを判断して、そのタイミングで操作情報の変換を開始する。これにより、ユーザは、操作を開始するタイミングに留意する必要がなくなり、ただ単に、前もって操作情報を入力しておけばよい。
【０１５５】
なお、第６実施形態は、操作完了条件として、帰宅するまで、というようなユーザの行動予定を指定することによって、例えば、帰宅時までに食事を準備する、休みの日は車を洗うなど、特定の時間及び日時を指定することが可能になる。
【０１５６】
なお、第６実施形態は、第２〜第５実施形態と組み合わせて実行することも可能である。この場合は、第６実施形態で説明した操作完了条件を、第２実施形態で説明した所属条件、第３実施形態で説明した選択条件、第４実施形態で説明した実行条件付き操作内容、又は第５実施形態で説明した操作開始条件と併せて、グループ所属物品情報に記載しておけばよい。そして、第２実施形態におけるステップＳ２０すなわちサブルーチン１、第３実施形態におけるステップＳ３０すなわちサブルーチン２、又は、第４実施形態におけるステップＳ４０すなわちサブルーチン３を、ステップＳ１２の後で、実行すればよい。又は、第５実施形態におけるステップＳ１５を、ステップＳ１６の前後で、実行すればよい。
【０１５７】
なお、上述の各実施形態において、表示部１０５に、変換後の操作情報や、センシング部２０１によって得られた条件情報等を表示させてもよい。これにより、実際にロボットに与えられる操作情報が操作者に提示されるので、操作情報の入力ミスがあっても、そのような入力ミスを、入力部１０６からの修正操作入力により、修正することができる。また、それぞれのグループ所属物品情報に、例えばグループＡにグループＡが所属するといった再帰的なデータが含まれているとき、表示部１０５に警告とともにそのデータを提示するようにしてもよい。再帰的なデータの存在は、同一ＩＤ情報を持つグループに対する処理が複数回行われたことを検知することによって、認識することができる。
【０１５８】
また、上述の各実施形態では、グループ所属物品テーブル１０２，１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃ，１０２Ｄ又は１０２Ｅと物品情報テーブル１０３とは、別個に管理されるものとしたが、その代わりに、グループ所属物品テーブル１０２，１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃ，１０２Ｄ，１０２Ｅと物品情報テーブル１０３とに記載された情報を、併せて、１個のテーブルに持たせてもよく、この場合でも各実施形態と同様に動作でき、同様の効果が得られる。
【０１５９】
また、上述の各実施形態では、入力部、変換部、グループ所属物品情報や物品属性情報を記憶する記憶部、表示部、センシング部といった構成要素は、ロボット操作端末内に設けられているものとしたが、本発明はこのような構成に限定されるものではなく、これらの構成要素は、物品操作システム内であればどのように配置してもよく、例えば複数の場所に分散配置してもかまわない。
【０１６０】
また、上述の各実施形態では、グループ所属物品情報及び物品属性情報は、それぞれテーブルの形式で記憶されるものとしたが、情報を記憶する形態は、テーブル形式に限られるものではなく、他の形態であってもよい。
【０１６１】
また、上述の各実施形態では、単独の操作情報が入力されたものとして説明したが、複数の操作情報が一括して入力された場合でも、本発明は同様に実現可能である。そして、複数の操作情報を一括して入力することによって、ロボットに一連の動作を指示することができる。例えば、洗濯かごに入っている汚れ物を洗濯機に運び洗濯を開始する操作命令と、洗濯機での洗濯が終わったら洗濯物を干し場に移動する操作命令とを一括入力することによって、洗濯かごの汚れ物の量がある程度になったとき、洗濯かごを洗濯機に運んで洗濯を開始し、洗濯が終了したら洗濯物を干し場に運ぶ、という一連の動作をロボットに指示することができる。
【０１６２】
（第７実施形態）
本発明の第７実施形態では、生活支援システムの一例としての物品操作システムの具体的な構成例と同物品操作システムによって操作されるロボットの動作例を記載することにより、第１から第６実施形態に記載した物品操作システムを補足する。
【０１６３】
図３０は本発明の第７実施形態にかかる物品操作システムの具体的な構成例を示す図である。図３０において、１００は第１から第６実施形態の説明における物品操作システム（図１、図７、図１１、図１６、図２１、図２６）における第１〜第６ロボット操作端末１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ、１００Ｅの一例のうちの代表例としての第１ロボット操作端末である。第１ロボット操作端末１００において、３００１はコンピュータであり、第１から第６実施形態の説明における物品操作システムの記憶部１０１、変換部１０７、制御部１０８及び送受信部１０９などが収納されて、それぞれの処理を実行する。３００２はコンピュータ３００１の情報を表示するディスプレイ、３００３Ａ及び３００３Ｂはコンピュータ３００１に情報を入力するキーボード及びマウスであり、それぞれ、第１から第６実施形態の説明における物品操作システムの表示部１０５の一例及び入力部１０６の一例に相当する。３００４はカメラであって第１から第６実施形態の説明における物品操作システムのセンシング部１０４の一例であり、１ないし複数台のカメラ３００４によりセンシング部１０４が構成されている。
【０１６４】
１２０は第１から第６実施形態の説明における物品操作システムのロボットである。ロボット１２０において、３００５は処理部であり、第１から第６実施形態の説明における物品操作システムの送受信部１２１及び制御部１２２が備えられてそれぞれの処理を実現する。３００６は処理部３００５の制御部１２２の制御により移動可能な移動台車、３００７は４つの走行車輪３００６Ｂを駆動させる駆動モータなどの駆動装置３００６Ａを備えて制御部１２２により走行制御される移動台車３００６上に設けられ、制御部１２２の制御により、物品を把持する把持アームである。
【０１６５】
３００８は時計、３００９は財布であり、時計３００８及び財布３００９は、図２に１例を示す物品情報テーブル１０３における物品「０００１：時計」、物品「０００２：財布」に相当し、これらは図３、図８、図２７に１例を示すグループ所属物品テーブル１０２におけるグループ「Ｇ０００１：貴重品」に所属する。
【０１６６】
図３０を用いて、本発明の第７実施形態を説明する。ロボット操作端末１００はコンピュータ３００１、ディスプレイ３００２、キーボード３００３Ａ及びマウス３００３Ｂによって構成される一般的なコンピュータシステムに対し、カメラ３００４によって構成されるセンシング部１０４が付加された構成となっている。カメラ３００４によって構成されるセンシング部１０４は、物品それぞれの映像、すなわち、時計３００８、財布３００９の映像を取得し、同取得した映像をもとに、第１実施形態で既に説明した通りに手法などを用いて、これら物品の位置などの情報を取得する。取得された物品の情報は、コンピュータ３００１内に設けられたハードディスクなどの記憶部１０１に相当する記憶媒体に記録される物品情報テーブル１０３に記録／更新される。このようにして、物品情報テーブル１０３には、図２に１例を示す物品情報テーブル１０３のように、物品「０００１：時計」、物品「０００２：財布」の最新情報が記録されることになる。なお、物品情報テーブル１０３の情報は表示部１０５に相当するディスプレイ３００１を介して利用者（ユーザ）に提供されてもよい。
【０１６７】
本発明の前記実施形態にかかる物品操作システムは、家庭等の居住空間等を含む生活空間において、ロボットに対して物品の操作を指示して、ロボットを用いて物品を操作するための物品操作システムに関するものであり、特に、物品操作システムにおける物品操作指示時の入力された操作情報の処理の改良に関する。操作情報の処理に関しては以下のとおりである。
【０１６８】
利用者は入力部１０６に相当するキーボード３００３Ａ及びマウス３００３Ｂにより、ロボット１２０に対する操作内容を入力する。コンピュータ３００１では、同コンピュータ３００１内に設けられたハードディスクなどの記憶部１０１に相当する記憶媒体に記録されるグループ所属物品テーブル１０２及び物品情報テーブル１０３の情報をもとに、第１実施形態で既に説明した通りの変換部１０７、制御部１０８、送受信部１０９のそれぞれの処理が行われる。ここで、物品情報テーブル１０３が図２に示すものであり、グループ所属物品テーブル１０２が図３に示すものであるとすると、利用者がキーボード３００３Ａ及びマウス３００３Ｂにより操作対象を「Ｇ０００１：貴重品」、操作内容を「玄関に運ぶ」と入力した場合、第１実施形態で既に説明した通り、時計３００８及び財布３００９を玄関に運搬するというコマンドが、ロボット１２０に送信されることになる。
【０１６９】
ロボット１２０では、第１から第６実施形態の説明における物品操作システムの送受信部１２１及び制御部１２２の処理を実現する処理部３００５が、前記コマンドにより、移動台車３００６を制御して、時計３００８及び財布３００９にロボット１２０を接近させ、次に、把持アーム３００７を制御して時計３００８及び財布３００９を把持したのち、更に、移動台車３００６を走行制御して、時計３００８及び財布３００９を玄関まで運搬させる。
【０１７０】
更に、図３１を用いてロボット１２０の動作について補足する。
【０１７１】
図３１は本発明の第７実施形態にかかる生活支援システムの一例としての物品操作システムによって操作されるロボット１２０が活動する家屋の見取り図である。図３１において、Ｘ軸３１０１及びＹ軸３１０２は家屋内の物品などの位置を示すために用いる座標軸であり、以後、物品などの位置を示す場合は、同座標系における数値で表す。カメラ３００４は、図３０におけるセンシング部１０４を構成するカメラであり、家屋内の各部屋に１ないし複数台設置されている。時計３００８及び財布３００９は、図３０における時計３００８及び財布３００９である。ロボット１２０は図３０におけるロボット１２０である。
【０１７２】
点線で示される移動経路３１０３はロボット１２０が移動する経路であり、前記例では、ロボット１２０は移動経路３１０３を移動し、時計３００８を把持アーム３００７で把持し、玄関３１０４に運搬したのち、財布３００９を把持アーム３００７で把持し、玄関３１０４に運搬する。
【０１７３】
以下、図３１を用いて、この動作、すなわち、前記物品操作システムと同物品操作システムによって操作されるロボット１２０の動作を詳細に説明する。
【０１７４】
センシング部１０４に相当する多数のカメラ３００４は、見取り図に示す家屋内の物品を常時センシングし、同センシングした家屋内の物品の情報である、時計３００８及び財布３００９、それぞれの位置である（３６０,３５０）及び（２９０,９０）を制御部１０８を介して物品情報テーブル１０３に記録／更新する。
【０１７５】
利用者は本発明の前記物品操作システムに対して、操作対象としてグループ「Ｇ０００１：貴重品」、操作内容として「玄関３００８に運ぶ」を入力すると、ロボット１２０には、以下のコマンドが伝達される。
【０１７６】
１）「０００１：時計３００８」の位置（３６０,３５０）に移動
２）物品を把持
３）玄関３１０４の位置（２２０,８０）に移動
４）物品を放す
５）「０００２：財布３００９」の位置（２９０,９０）に移動
６）物品を把持
７）玄関３１０４の位置（２２０,８０）に移動
８）物品を放す
【０１７７】
この結果、以下のように動作する。すなわち、位置（１００，２７０）に位置していたロボット１２０は、部屋１から部屋２へ移動経路３１０３に沿って移動し、部屋２において、位置（３６０，３５０）にある時計３００８を把持アーム３００７で把持する。次いで、時計３００８を把持した状態で、部屋２から部屋１を通り、位置（２２０，８０）の玄関まで移動経路３１０３に沿って移動して、玄関で把持アーム３００７による時計３００８の把持を解除して放す。次いで、部屋５まで移動経路３１０３に沿って移動し、部屋５において、位置（２９０，９０）にある財布３００９を把持アーム３００７で把持する。次いで、財布３００９を把持した状態で、部屋５から玄関まで移動経路３１０３に沿って移動して、玄関で把持アーム３００７による財布３００９の把持を解除して放す。
【０１７８】
なお、ロボット１２０が複数の物品を運ぶ能力があるのであれば、以下のコマンドを伝達しても良い。
【０１７９】
１）「０００１：時計３００８」の位置（３６０,３５０）に移動
２）物品を把持
３）「０００２：財布３００９」の位置（２９０,９０）に移動
４）物品を把持
５）玄関３１０４の位置（２２０,８０）に移動
６）物品を放す
【０１８０】
この結果、以下のように動作する。すなわち、位置（１００，２７０）に位置していたロボット１２０は、部屋１から部屋２へ移動経路３１０３に沿って移動し、部屋２において、位置（３６０，３５０）にある時計３００８を把持アーム３００７で把持する。次いで、時計３００８を把持した状態で、部屋２から部屋１を通り、部屋５まで移動経路３１０３に沿って移動し、部屋５において、位置（２９０，９０）にある財布３００９を把持アーム３００７でさらに把持する。次いで、時計３００８と財布３００９を把持した状態で、部屋５から玄関まで移動経路３１０３に沿って移動して、玄関で把持アーム３００７による時計３００８と財布３００９の把持を解除して放す。図２７に示すグループ所属物品テーブル１０２を参照すれば、操作対象である「貴重品」に所属する物品の数量は複数であると判明するので、以上の判断とコマンド送信は前記物品操作システムにおいて容易に可能である。これにより、ロボット１２０に効率的な操作指示が可能となる。
【０１８１】
そして、以上のコマンドにより、前記したように、ロボット１２０は、移動経路３１０３を移動し、時計３００８及び財布３００９を玄関３１０４に運搬する。
【０１８２】
また、ロボット１２０が動作中に、操作対象である物品の位置が人間などによって移動されることが、多々ある。この場合、ロボット１２０が操作対象物品位置に移動しても、操作対象物品がみつからず、動作が滞ってしまう。
【０１８３】
このような場合は、ロボット１２０の制御部１２２が、送受信部１２１とネットワーク９０と送受信部１０９を介して、ロボット操作端末１００の制御部１０８に対して、操作対象物品位置を問い合わせを実行する。前記物品操作システムによれば、センシング部１０４に相当するカメラ３００４は家屋内の物品を常時センシングし、同センシング情報は制御部１０８を介して物品情報テーブル１０３に蓄積、更新するので、常に最新の物品情報が物品情報テーブル１０３に蓄積されている。このため、前記問い合わせにより、ロボット操作端末１００の制御部１０８が物品情報テーブル１０３にアクセスして最新の操作対象物品の位置を取得することにより当該位置が判明する。そして、最新の操作対象物品の位置の情報を、ロボット操作端末１００の制御部１０８から、送受信部１０９とネットワーク９０と送受信部１２１を介して、ロボット１２０の制御部１２２に送ることにより、ロボット１２０を制御部１２２の制御の下に最新の操作対象物品の位置に移動させることにより、ロボット３００６の動作が滞うることを防ぐことが可能となる。
【０１８４】
また、上述の各実施形態では、ロボットは家庭等の居住空間で利用されているものとしたが、家庭以外の生活空間、例えば、オフィス、スーパーやデパート、コンビニなどの店舗、ホテル、病院、介護施設等の空間においてロボットを利用する場合であっても、本発明はもちろん適用可能である。また、生活空間以外でロボットを利用する場合、例えば工場や倉庫など産業分野においても、本発明は利用可能である。
【０１８５】
なお、前記様々な実施形態のうちの任意の実施形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
【０１８６】
本発明は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形や修正は明白である。そのような変形や修正は、添付した請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。
【産業上の利用可能性】
【０１８７】
本発明の物品操作システムでは、操作情報の入力が極めて簡易になり、また、気温や天候等を意識したり、衣服のコーディネートを考えたり、といったユーザの手間を省くこともできるので、例えば家庭内のような居住空間等でロボットを利用する際に、極めて有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１８８】
本発明のこれらと他の目的と特徴は、添付された図面についての好ましい実施形態に関連した次の記述から明らかになる。
【図１】本発明の第１実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。
【図２】本発明の各実施形態における物品情報テーブルに格納された情報の一例を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態におけるグループ所属物品情報の一例を示す図である。
【図４】本発明の第１、第２及び第６実施形態にかかる生活支援システムの一例としての物品操作システムにおける変換前の操作情報を示す図である。
【図５】本発明の第１実施形態における変換処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１実施形態における変換後の操作情報を示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る物品操作システムの構成図である。
【図８】本発明の第２実施形態におけるグループ所属物品情報の一例を示す図である。
【図９Ａ】本発明の第２実施形態における変換処理を示すフローチャートである。
【図９Ｂ】本発明の第２実施形態における変換処理の中のサブルーチン１を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２実施形態における変換後の操作情報を示す図である。
【図１１】本発明の第３実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。
【図１２】本発明の第３実施形態におけるグループ所属物品情報の一例を示す図である。
【図１３Ａ】本発明の第３実施形態における変換処理を示すフローチャートである。
【図１３Ｂ】本発明の第３実施形態における変換処理の中のサブルーチン２を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第３実施形態における変換前の操作情報を示す図である。
【図１５】本発明の第３実施形態における変換後の操作情報を示す図である。
【図１６】本発明の第４実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。
【図１７】本発明の第４実施形態におけるグループ所属物品情報の一例を示す図である。
【図１８Ａ】本発明の第４実施形態における変換処理を示すフローチャートである。
【図１８Ｂ】本発明の第４実施形態における変換処理の中のサブルーチン３を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の第４実施形態における変換前の操作情報を示す図である。
【図２０】本発明の第４実施形態における変換後の操作情報を示す図である。
【図２１】本発明の第５実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。
【図２２】本発明の第５実施形態におけるグループ所属物品情報の一例を示す図である。
【図２３】本発明の第５実施形態における変換処理を示すフローチャートである。
【図２４】本発明の第５実施形態における変換前の操作情報を示す図である。
【図２５】本発明の第５実施形態における変換後の操作情報を示す図である。
【図２６】本発明の第６実施形態に係る物品操作システムの構成図である。
【図２７】本発明の第６実施形態におけるグループ所属物品情報の一例を示す図である。
【図２８】本発明の第６実施形態における変換処理を示すフローチャートである。
【図２９】本発明の第６実施形態における変換後の操作情報を示す図である。
【図３０】本発明の第７実施形態にかかる生活支援システムの一例としての物品操作システムによって操作されるロボットなどを示す説明図である。
【図３１】本発明の第７実施形態における物品操作システムによって操作されるロボットが活動する家屋の見取り図である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2005011926.tif 000037
【図２】
2005011926.tif 000038
【図３】
2005011926.tif 000039
【図４】
2005011926.tif 000040
【図５】
2005011926.tif 000041
【図６】
2005011926.tif 000042
【図７】
2005011926.tif 000043
【図８】
2005011926.tif 000044
【図９Ａ】
2005011926.tif 000045
【図９Ｂ】
2005011926.tif 000046
【図１０】
2005011926.tif 000047
【図１１】
2005011926.tif 000048
【図１２】
2005011926.tif 000049
【図１３Ａ】
2005011926.tif 000050
【図１３Ｂ】
2005011926.tif 000051
【図１４】
2005011926.tif 000052
【図１５】
2005011926.tif 000053
【図１６】
2005011926.tif 000054
【図１７】
2005011926.tif 000055
【図１８Ａ】
2005011926.tif 000056
【図１８Ｂ】
2005011926.tif 000057
【図１９】
2005011926.tif 000058
【図２０】
2005011926.tif 000059
【図２１】
2005011926.tif 000060
【図２２】
2005011926.tif 000061
【図２３】
2005011926.tif 000062
【図２４】
2005011926.tif 000063
【図２５】
2005011926.tif 000064
【図２６】
2005011926.tif 000065
【図２７】
2005011926.tif 000066
【図２８】
2005011926.tif 000067
【図２９】
2005011926.tif 000068
【図３０】
2005011926.tif 000069
【図３１】
2005011926.tif 000070
【国際調査報告】
2005011926.tif 000071
2005011926.tif 000072
2005011926.tif 000073
2005011926.tif 000074