【手続補正書】
【提出日】平成19年5月24日(2007.5.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体に第一伝達機構を介して回動可能に取り付けられた第一アームと、該第一アームの先端部に第二伝達機構を介して回動可能に取り付けられた作業手段とから構成されると共に、前記第一伝達機構及び前記第二伝達機構を連結して動力を伝達する第一連結手段を備えるロボットアームにおいて、
前記第一連結手段が、前記第一伝達機構からの動力または該第一伝達機構への動力を授受する、第一の剛性部材からなる第一動力伝達部材と、前記第二伝達機構からの動力または該第二伝達機構への動力を授受する弾性を有する第二動力伝達部材と、これら第一動力伝達部材と前記第二動力伝達部材とを繋ぐ、第二の剛性部材からなる第一連結部及び第二連結部とから構成されているとともに、
前記第一伝達機構の径は前記第二伝達機構の径よりも大きく、かつ、前記第二動力伝達部材の長さは前記第一動力伝達部材の長さよりも短いことを特徴とするロボットアーム
【請求項２】
前記第一動力伝達部材を構成する前記第一の剛性部材は、スチールベルトであり、前記第二動力伝達部材は、弾性を有する材質からなるタイミングベルトであり、前記第一連結手段を構成する前記タイミングベルトの長さは前記スチールベルトの長さよりも短いことを特徴とするロボットアーム
【請求項３】
少なくとも前記第一連結部には、前記第二動力伝達部材の張力が調整可能となっていることを特徴とする請求項２記載のロボットアーム
【請求項４】
前記作業手段が、前記第二伝達機構に固定されて前記第一アームに対して回動可能な第二アームと、前記第二伝達機構と同心で前記第一アームに固定された第三伝達機構と、前記第二アームの先端部に第四伝達機構を介して回動可能に取り付けられたハンドとから構成されるとともに、前記第三伝達機構と前記第四伝達機構を連結して動力を伝達する第二連結手段を備えるロボットアームであって、前記第二連結手段が、前記第四伝達機構からの動力または該第四伝達機構への動力を授受する、第三の剛性部材からなる第四動力伝達部材と、前記第三伝達機構からの動力または該第三伝達機構への動力を授受する弾性を有する第三動力伝達部材と、これら第三動力伝達部材と前記第四動力伝達部材とを繋ぐ、第四の剛性部材からなる第三連結部及び第四連結部とから構成されているとともに、前記第四伝達機構の径は前記第三伝達機構の径よりも大きく、かつ、前記第三動力伝達部材の長さは前記第四動力伝達部材の長さよりも短く、さらに、前記第一伝達機構と前記第二伝達機構と前記第四伝達機構との回転角度比は１：２：１であることを特徴とする請求項１記載のロボットアーム
【請求項５】
前記第一動力伝達部材を構成する前記第一の剛性部材は、スチールベルトであり、前記第二動力伝達部材は、弾性を有する材質からなるタイミングベルトであり、前記第一連結手段を構成する前記タイミングベルトの長さは前記スチールベルトの長さよりも短く、且つ、
前記第四動力伝達部材を構成する前記第三の剛性部材は、スチールベルトであり、前記第三動力伝達部材は、弾性を有する材質からなるタイミングベルトであり、前記第二連結手段を構成する前記タイミングベルトの長さは前記スチールベルトの長さよりも短いことを特徴とするロボットアーム
【請求項６】
少なくとも前記第一連結部及び前記第三連結部には、前記第二動力伝達部材及び前記第三動力伝達部材の張力が調整可能となっていることを特徴とする請求項５記載のロボットアーム
【請求項７】
前記第一連結部及び前記第二連結部は、前記第一動力伝達部材の厚み方向の中心線位置と前記第二動力伝達部材の厚み方向の中心線位置とはほぼ同じ位置となるように連結してなることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のロボットアーム
【請求項８】
前記第三連結部及び前記第四連結部は、前記第三動力伝達部材の厚み方向の中心線位置と前記第四動力伝達部材の厚み方向の中心線位置とはほぼ同じ位置となるように連結してなることを特徴とする請求項４から６のいずれかに記載のロボットアーム
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
しかしながら、特許文献１に示すロボットアームでは、金属プレートからなる連結部を連結したタイミングベルトを用いて剛性を高めているが、回動時のプーリと接触しない領域は全体の５０％以下であり、依然としてタイミングベルトの割合は金属プレートからなる連結部に比べて高いものとなっている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
本発明は、ロボット本体に第一伝達機構を介して回動可能に取り付けられた第一アームと、該第一アームの先端部に第二伝達機構を介して回動可能に取り付けられた作業手段とから構成されると共に、前記第一伝達機構及び前記第二伝達機構を連結して動力を伝達する第一連結手段を備えるロボットアームにおいて、前記第一連結手段が、前記第一伝達機構からの動力または該第一伝達機構への動力を授受する、第一の剛性部材からなる第一動力伝達部材と、前記第二伝達機構からの動力または該第二伝達機構への動力を授受する弾性を有する第二動力伝達部材と、これら第一動力伝達部材と前記第二動力伝達部材とを繋ぐ、第二の剛性部材からなる第一連結部及び第二連結部とから構成されているとともに、前記第一伝達機構の径は前記第二伝達機構の径よりも大きく、かつ、前記第二動力伝達部材の長さは前記第一動力伝達部材の長さよりも短いことを特徴とする。
この場合、前記第一動力伝達部材を構成する前記第一の剛性部材をスチールベルトで構成し、前記第二動力伝達部材は弾性を有する材質からなるタイミングベルトで構成することができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
この発明によれば、ロボットアームを構成する前記第一伝達機構及び前記第二伝達機構を連結して動力を伝達する第一連結手段が、前記第一伝達機構からの動力または該第一伝達機構への動力を授受する、第一の剛性部材からなる第一動力伝達部材と、前記第二伝達機構からの動力または該第二伝達機構への動力を授受する弾性を有する第二動力伝達部材と、これら第一動力伝達部材と前記第二動力伝達部材とを繋ぐ、第二の剛性部材からなる第一連結部及び第二連結部とから構成されているとともに、前記第一伝達機構の径は前記第二伝達機構の径よりも大きく、かつ、前記第二動力伝達部材の長さは前記第一動力伝達部材の長さよりも短くしているので、従来のロボットアームの大きさを維持しながら、上記第一連結手段の剛性を高めることができ、その伸びやヒステリシス等の影響を極力抑えることができる。このため、ロボットアームの位置制御を高精度で確保することができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
この発明によれば、曲げ応力の小さい大径の第一伝達部材には、この第一伝達部材の幅とほぼ同じ幅で第一の剛性部材からなる第一動力伝達部材を用いることができるので、第一連結手段の剛性を高めることができる。また、第一伝達部材は噛合いによる構成ではないことから、摩擦を抑制することができ、発塵を抑制することができる。また、小径の第二伝達部材に掛け渡された第二動力伝達部材の長さを従来よりも短くすることができるので、第二伝達部材との噛合いによって生じる発塵を抑制することができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
また、本発明は、前記作業手段が、前記第二伝達機構に固定されて前記第一アームに対して回動可能な第二アームと、前記第二伝達機構と同心で前記第一アームに固定された第三伝達機構と、前記第二アームの先端部に第四伝達機構を介して回動可能に取り付けられたハンドとから構成されるとともに、前記第三伝達機構と前記第四伝達機構を連結して動力を伝達する第二連結手段を備えるロボットアームであって、前記第二連結手段が、前記第四伝達機構からの動力または該第四伝達機構への動力を授受する、第三の剛性部材からなる第四動力伝達部材と、前記第三伝達機構からの動力または該第三伝達機構への動力を授受する弾性を有する第三動力伝達部材と、これら第三動力伝達部材と前記第四動力伝達部材とを繋ぐ、第四の剛性部材からなる第三連結部及び第四連結部とから構成されているとともに、前記第四伝達機構の径は前記第三伝達機構の径よりも大きく、かつ、前記第三動力伝達部材の長さは前記第四動力伝達部材の長さよりも短く、さらに、前記第一伝達機構と前記第二伝達機構と前記第四伝達機構との回転角度比は１：２：１であることが好ましい。
この場合、前記第一動力伝達部材を構成する前記第一の剛性部材をスチールベルト、前記第二動力伝達部材は、弾性を有する材質からなるタイミングベルト、前記第四動力伝達部材を構成する前記第三の剛性部材はスチールベルト、前記第三動力伝達部材は、弾性を有する材質からなるタイミングベルトとすることができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
本発明によれば、前記第二連結手段が、前記第四伝達機構からの動力または該第四伝達機構への動力を授受する、第三の剛性部材からなる第四動力伝達部材と、前記第三伝達機構からの動力または該第三伝達機構への動力を授受する弾性を有する第三動力伝達部材と、これら第三動力伝達部材と前記第四動力伝達部材とを繋ぐ、第四の剛性部材からなる第二連結部とから構成されているとともに、前記第四伝達機構の径は前記第三伝達機構の径よりも大きく、かつ、前記第三動力伝達部材の長さは前記第四動力伝達部材の長さよりも短くしているので、第一アームと同様に、従来のロボットアームの大きさを維持しながら、上記第二連結手段の剛性を高めることができ、その伸びやヒステリシス等の影響を極力抑えることができる。そのため、ロボットアームの回動時、第二アームの先端に設けられたハンドが向きを一定にしながら高精度で直線上に移動することができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
本発明は、ロボット本体に第一伝達機構を介して回動可能に取り付けられた第一アームと、該第一アームの先端部に第二伝達機構を介して回動可能に取り付けられた作業手段とから構成されると共に、前記第一伝達機構及び前記第二伝達機構を連結して動力を伝達する第一連結手段を備えるロボットアームにおいて、ロボットアームを構成する前記第一伝達機構及び前記第二伝達機構を連結して動力を伝達する第一連結手段が、前記第一伝達機構からの動力または該第一伝達機構への動力を授受する、第一の剛性部材からなる第一動力伝達部材と、前記第二伝達機構からの動力または該第二伝達機構への動力を授受する弾性を有する第二動力伝達部材と、これら第一動力伝達部材と前記第二動力伝達部材とを繋ぐ、第二の剛性部材からなる第一連結部及び第二連結部とから構成されているとともに、前記第一伝達機構の径は前記第二伝達機構の径よりも大きく、かつ、前記第二動力伝達部材の長さは前記第一動力伝達部材の長さよりも短くしているので、従来のロボットアームの大きさを維持しながら、上記第一連結手段の剛性を高めることができ、その伸びやヒステリシス等の影響を極力抑えることができる。このため、ロボットアームの位置制御を高精度で確保することができる。