【手続補正書】
【提出日】平成18年11月17日(2006.11.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】曲線補間方法およびＮＣ制御装置
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各種機械の移動軌跡を制御するモーション制御装置において、
曲線全体を構成する複数の部分曲線ついて、それぞれ代表点を複数個選定して前記代表点の曲率を求め、
ある部分曲線内の任意の２つの代表点の曲率の差が曲率変化許容範囲内に入っていれば、曲率に応じた長さの直線に分割して、直線補間と同様の補間処理を行う
ことを特徴とする曲線補間方法。
【請求項２】
前記ある部分曲線の代表点の少なくとも１点の曲率が前記曲率変化許容範囲内に入っていない場合は、その部分曲線を前記代表点で分割し、分割した曲線を新たな部分曲線として補間処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の曲線補間方法。
【請求項３】
全ての前記部分曲線が前記曲率変化許容範囲内に入るまで、部分曲線分割処理を行うことを特徴とする請求項２に記載の曲線補間方法。
【請求項４】
前記部分曲線の前記代表点の個数の変更が可能なことを特徴とする請求項３に記載の曲線補間方法。
【請求項５】
前記曲率変化許容範囲の変更が可能なことを特徴とする請求項３に記載の曲線補間方法。
【請求項６】
前記曲率と分割する直線の長さの対応関係を変更することが可能なことを特徴とする請求項３に記載の曲線補間方法。
【請求項７】
コンピュータに実行させるプログラムを記録し、
前記コンピュータが読み取り可能な記録媒体に収納させた操作手順に従って曲線の補間処理を行う
ことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の曲線補間方法。
【請求項８】
ＮＣデータを入力するＮＣデータ読み込み部と、読み込まれた前記ＮＣデータから求めた制御データを制御データ出力部から出力するＮＣ制御装置において、
前記ＮＣデータ読み込み部がＮＣデータを読み込むと、部分曲線毎に代表点の曲率を計算する曲率計算部と、
前記部分曲線毎に計算された曲率が所定値内にはいっているかどうかを判定する曲率判定部と、
前記曲率が所定値内に入っていなければ当該部分曲線を新たに分割する分割曲線生成部と、
を供えたことを特徴とするＮＣ制御装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明の請求項１の発明は、各種機械の移動軌跡を制御するモーション制御装置において、曲線全体を構成する複数の部分曲線ついて、それぞれ代表点を複数個選定して前記代表点の曲率を求め、ある部分曲線内の任意の２つの代表点の曲率の差が曲率変化許容範囲内に入っていれば、曲率に応じた長さの直線に分割して、直線補間と同様の補間処理を行うことを特徴とする曲線補間方法である。
このような請求項１の発明によれば、曲線補間形状解析の処理速度が向上することができると共に、曲率が一定範囲内に収まる曲線を直線に分割して置き換えることにより、直線補間と同様の処理をすることができ、従来の直線補間に帰着することができるという特段の効果を奏する。従来直線補間で採用していた加減速演算処理をそのまま利用することが可能となる。さらに、曲線補間と直線補間との繋ぎについても、従来と同じ繋ぎ処理を利用することができるようになり、従来の装置を活用することもできる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明の請求項２の発明は、前記ある部分曲線の代表点の少なくとも１点の曲率が前記曲率変化許容範囲内に入っていない場合は、その部分曲線を前記代表点で分割し、分割した曲線を新たな部分曲線として補間処理を行うことを特徴としている。このため、許容範囲を逸脱する代表点についても、自在に新たに部分曲線と定義付けて、補間処理がなされるという顕著な効果を発揮できる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明の請求項３の発明は、全ての前記部分曲線が前記曲率変化許容範囲内に入るまで、部分曲線分割処理を行うことを特徴としている。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明の請求項４の発明は、前記部分曲線の前記代表点の個数の変更が可能なことを特徴としている。このため、部分曲線の前記代表点の個数の変更が可能なことから、全体的に滑らかな形状のときには個数を減らし、複雑な形状の場合には増やすなど、形曲線状に応じた補間を実行することができるとともに、制御装置の処理性能や要求精度に対応することができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明の請求項５の発明は、前記曲率変化許容範囲の変更が可能なことを特徴としている。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明の請求項６の発明は、前記曲率と分割する直線の長さの対応関係を変更することが可能なことを特徴としている。したがって本発明の請求項５及び請求項６によれば、曲率変化許容範囲、及び曲率と分割する直線と長さの対応関係を変更することが可能なことから、制御装置の処理能力や要求精度に応じた曲線補間を実行することが可能となる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の請求項７の発明は、請求項１ないし請求項６のいずれかの項に記載の曲線補間方法において、コンピュータに実行させるプログラムを記録し、前記コンピュータが読み取り可能な記録媒体に収納させた操作手順に従って曲線の補間処理を行うことを特徴としている。
かくして請求項７の発明によれば、従来の回路装置の適用も可能にし、曲線補間の性能向上は勿論、経済性についても優れた効果を保つ。
また本発明の請求項８の発明は、ＮＣデータを入力するＮＣデータ読み込み部と、読み込まれた前記ＮＣデータから求めた制御データを制御データ出力部から出力するＮＣ制御装置において、前記ＮＣデータ読み込み部がＮＣデータを読み込むと、部分曲線毎に代表点の曲率を計算する曲率計算部と、前記部分曲線毎に計算された曲率が所定値内にはいっているかどうかを判定する曲率判定部と、前記曲率が所定値内に入っていなければ当該部分曲線を新たに分割する分割曲線生成部と、を供えたことを特徴としている。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明の請求項１の発明によれば、曲線補間形状解析の処理速度が向上することができると共に、曲率が一定範囲内に収まる曲線を直線に分割して置き換えることにより、直線補間と同様の処理をすることができ、従来の直線補間に帰着することができるという特段の効果を奏する。従来直線補間で採用していた加減速演算処理をそのまま利用することが可能となる。さらに、曲線補間と直線補間との繋ぎについても、従来と同じ繋ぎ処理を利用することができるようになり、従来の装置を活用することもできる。
また請求項２、３及び８の発明によれば、許容範囲を逸脱する代表点についても、自在に新たに部分曲線と定義付けて、補間処理がなされるという顕著な効果を発揮できる。
さらに請求項４の発明によれば、部分曲線の前記代表点の個数の変更が可能なことから、全体的に滑らかな形状のときには個数を減らし、複雑な形状の場合には増やすなど、形曲線状に応じた補間を実行することができるとともに、制御装置の処理性能や要求精度に対応することができる。
さらにまた本発明の請求項５及び請求項６の発明によれば、曲率変化許容範囲、及び曲率と分割する直線と長さの対応関係を変更することが可能なことから、制御装置の処理能力や要求精度に応じた曲線補間を実行することが可能となる。
なお請求項７の発明によれば、従来の回路装置の適用も可能にし、曲線補間の性能向上は勿論、経済性についても優れた効果を保つ。