【誤訳訂正書】
【提出日】令和1年8月23日(2019.8.23)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
近接車両の位置を判別する位置判別装置は、
車両に設置された第１の超音波センサから前記近接車両に関する第１のセンシング信号を受信し、前記第１の超音波センサとは離隔された位置に設置された第２の超音波センサから前記近接車両に関する第２のセンシング信号を受信する受信部と、
前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対して確認される受信時点と信号強度とに基づいて前記近接車両の位置を判別する判別部と、
前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対する受信時点と信号強度とを確認する確認部と
を備え、
前記確認部が、前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれを時間−頻度平面上に位置させ、前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対する受信時点と信号強度とを確認することと、
前記判別部が、前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対して確認される受信時点の差と信号強度の差とに基づき、前記近接車両の位置を判別することと
を特徴とする、位置判別装置。
【請求項２】
前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対して確認される受信時点の差と信号強度の差とが、前記時間−頻度平面に位置する前記第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号のうちいずれか一つの信号に基づき、残り一つの信号に対して生成される相対的信号減衰−時間遅延ヒストグラムから確認されることを特徴とする、請求項１に記載の位置判別装置。
【請求項３】
近接車両の位置を判別する位置判別装置の動作方法は、
車両に設置された第１の超音波センサから前記近接車両に関する第１のセンシング信号を受信し、前記第１の超音波センサとは離隔された位置に設置された第２の超音波センサから前記近接車両に関する第２のセンシング信号を受信する受信段階と、
前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対して確認される前記受信時点と前記信号強度とに基づいて前記近接車両の位置を判別する判別段階と、
前記受信段階で受信した前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対する受信時点と信号強度とを確認する確認段階と
を備え、
前記確認段階が、前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれを時間−頻度平面上に位置させ、前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対する受信時点と信号強度とを確認することと、
前記判別段階が、前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対して確認される前記受信時点の差と前記信号強度の差とに基づき、前記近接車両の位置を判別することと、
を特徴とする、位置判別装置の動作方法。
【請求項４】
前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対して確認される受信時点の差と信号強度の差とが、前記時間−頻度平面に位置する前記第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号のうちいずれか一つの信号に基づき、残り一つの信号に対して生成される相対的信号減衰−時間遅延ヒストグラムから確認されることを特徴とする、請求項３に記載の位置判別装置の動作方法。
【請求項５】
車両に設置された第１の超音波センサによって近接車両に関する第１のセンシング信号を受信し、前記第１の超音波センサとは離隔された位置に設置された第２の超音波センサから前記近接車両に関する第２のセンシング信号を受信する受信段階と、前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対して確認される前記受信時点と前記信号強度とに基づいて前記近接車両の位置を判別する判別段階と、
前記受信段階で受信した前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対する受信時点と信号強度とを確認する確認段階と
を実行するために媒体に保存されたコンピュータープログラムであって、
前記確認段階が、前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれを時間−頻度平面上に位置させ、前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対する受信時点と信号強度とを確認することと、
前記判別段階が、前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対して確認される前記受信時点の差と前記信号強度の差とに基づき、前記近接車両の位置を判別することと、
を特徴とする、コンピュータープログラム。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【発明の詳細な説明】
【発明の名称】位置判別装置及びその動作方法
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設置された二つの超音波センサから受信されるセンシング信号のみを用いて近接車両の位置を判別するための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、衝突防止装置とは、車両の衝突を予防又は回避できるようにする安全装置を指すものである。
【０００３】
近年において、車両は、運送手段としての燃費及び性能の向上のみならず、発展した情報通信技術を用いてより向上した安全性及び便宜性を提供できる知的車両に発展しつつある。
【０００４】
しかしながら、知的車両の場合、付加的なエンターテインメントシステムによって、又は空気浄化装置及び便宜装置のような数多の機能の追加によって、運転者は、運転のための操作機構以外に付加された操作機構をさらに操作するようになり、運転者の不注意による運行上の危険もまた増加している。
【０００５】
そこで、混雑する都市道路において、瞬間的な油断による車両の衝突を予防又は回避するため、そのための安全装置が求められているのが現状である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、車両に設置された二つの超音波センサから受信されるセンシング信号間の受信時点の差と信号強度の差とを用いて近接車両の位置を判別することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による近接車両の位置を判別する位置判別装置は、車両に設置された第１の超音波センサから前記近接車両に関する第１のセンシング信号を受信し、前記第１の超音波センサとは離隔された位置に設置された第２の超音波センサから前記近接車両に関する第２のセンシング信号を受信する受信部と、前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対して確認される受信時点と信号強度とに基づいて前記近接車両の位置を判別する判別部とを備える。
【０００８】
前記位置判別装置は、前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対する受信時点と信号強度とを確認する確認部をさらに備えてよく、前記確認部は、前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれを時間−頻度平面上に位置させ、前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対する受信時点と信号強度とを確認することができる。
【０００９】
前記判別部は、前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対して確認される受信時点の差と信号強度の差とに基づき、前記近接車両の位置を判別することができる。
【００１０】
前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対して確認される受信時点の差と信号強度の差とは、前記時間−頻度平面に位置する前記第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号のうちいずれか一つの信号に基づき、残り一つの信号に対して生成される相対的信号減衰−時間遅延ヒストグラムから確認されてもよい。
【００１１】
本発明による近接車両の位置を判別する位置判別装置の動作方法は、車両に設置された第１の超音波センサから前記近接車両に関する第１のセンシング信号を受信し、前記第１の超音波センサとは離隔された位置に設置された第２の超音波センサから前記近接車両に関する第２のセンシング信号を受信する受信段階と、前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対して確認される前記受信時点と前記信号強度とに基づいて前記近接車両の位置を判別する判別段階とを備える。
【００１２】
前記方法は、前記受信段階で受信した前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対する受信時点と信号強度とを確認する確認段階をさらに備えてよく、前記確認段階は、前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれを時間−頻度平面上に位置させ、前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対する受信時点と信号強度とを確認することができる。
【００１３】
前記判別段階は、前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対して確認される前記受信時点の差と前記信号強度の差とに基づき、前記近接車両の位置を判別することができる。
【００１４】
前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対して確認される受信時点の差と信号強度の差とは、前記時間−頻度平面に位置する前記第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号のうちいずれか一つの信号に基づき、残り一つの信号に対して生成される相対的信号減衰−時間遅延ヒストグラムから確認されてもよい。
【００１５】
本発明によるコンピュータープログラムは、車両に設置された第１の超音波センサによって近接車両に関する第１のセンシング信号を受信し、前記第１の超音波センサとは離隔された位置に設置された第２の超音波センサから前記近接車両に関する第２のセンシング信号を受信する受信段階と、前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号のそれぞれに対して確認される前記受信時点と前記信号強度とに基づいて前記近接車両の位置を判別する判別段階とを実行するために媒体に保存されてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明による位置判別装置及びその動作方法によれば、車両に設置された二つの超音波センサから受信されるセンシング信号間の受信時点の差と信号強度の差とを用いて近接車両の位置を判別することで、車両走行中における近接車両に対する位置及び移動経路の推定を可能にする。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態による位置判別装置の概略的な構成図である。
【図２】本発明の一実施形態による位置判別過程を説明するための図である。
【図３】本発明の一実施形態による位置判別過程を説明するための図である。
【図４】本発明の一実施形態による位置判別装置における動作の流れを説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付された図面を参照し、本発明の一実施形態について説明する。
【００１９】
図１は、本発明の一実施形態による位置判別装置を示した図である。
【００２０】
図１に示したように、本発明の一実施形態による位置判別装置は、超音波センサからセンシング信号を受信する受信部１００、センシング信号の受信時点と信号強度とを確認する確認部２００、及び確認されたセンシング信号の受信時点と信号強度とを用いて近接車両の位置を判別する判別部３００を備えてもよい。
【００２１】
この時、受信部１００、確認部２００、及び判別部３００を備える位置判別装置の全構成又は少なくともその一部は、ソフトウェアモジュール又はハードウェアモジュールの形態で具現されるか、あるいはこれらの組み合わせによって具現されてもよい。
【００２２】
本発明の一実施形態による位置判別装置は、走行中の車両に近接している車両の位置を判別するように動作してもよい。
【００２３】
近年において、運転者が、運転のための操作機構以外に付加的な操作機構をさらに操作するようになり、運転者の不注意による運行上の危険もまた増加している。そこで、混雑する都心道路において、車両の衝突を予防又は回避するための安全装置が求められている。これに関し、従来では、マイクロアレイセンサによる位置追跡アルゴリズムを適用し、近接車両の位置を判別していた。ところが、マイクロアレイセンサの場合、複数のセンサがアレイ形態で適用される一方で、実際の位置判別では、前記複数のセンサから受信されるセンシング信号のすべてを用いるのではなく、一部のセンサから受信されるセンシング信号のみを用いて近接車両の位置を判別するため、これは経済性の側面において極めて非効率的といえるものであった。
【００２４】
しかしながら、本発明の一実施形態によると、二つの超音波センサのみを用いて近接車両の位置を判別することができるので、以下においてこれを具体的に説明する。以下、近接車両の位置を判別するための二つの超音波センサは、それぞれ第１の超音波センサ及び第２の超音波センサと指称され、このような第１の超音波センサ及び第２の超音波センサは、車両で互いに離隔された位置に設置されている。
【００２５】
受信部１００は、センシング信号を受信することができる。具体的に、受信部１００は、車両に設置された第１の超音波センサから近接車両に関する第１のセンシング信号を受信し、前記第１の超音波センサと離隔設置された第２の超音波センサから前記近接車両に関する第２のセンシング信号を受信することができる。
【００２６】
前記第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号は、同一時点で発せられた超音波信号が近接車両に反射して受信される信号であってよく、そのために、第１の超音波センサ及び第２の超音波センサは、互いに同一時点で超音波信号を発し、その反射した信号を受信することができる。これに対して、超音波信号を発する別途の超音波発生装置を備えることで、第１の超音波センサ及び第２の超音波センサが、特定の時点に前記別途の超音波発生装置から発せられた超音波信号をセンシングすることもできる。
【００２７】
確認部２００は、センシング信号の受信時点と信号強度とを確認することができる。具体的に、確認部２００は、受信部１００によって第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号が受信されると、第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号のそれぞれに対する受信時点と信号強度とを確認することができる。この時、確認部２００は、第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号のそれぞれを時間−頻度平面上に位置させることで、第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号のそれぞれに対する受信時点と信号強度とを確認することができる。
【００２８】
ここで、第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号のそれぞれに対して確認される受信時点と信号強度との間には、例えば、図２のような差を有してもよい。このように、第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号の間に受信時点と信号強度とにおける差が生じるのは、第１の超音波センサ及び第２の超音波センサが、車両において互いに離隔された位置に設置されているので、近接車両から反射した超音波信号を受信する際に離隔された距離の分だけの距離差が生じるためである。
【００２９】
確認部２００において、第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号間の受信時点の差と信号強度の差とを確認することは、例えば、図３に示されたような時間−頻度平面に位置する第１のセンシング信号に基づき、第２のセンシング信号に対して生成される相対的信号減衰−時間遅延ヒストグラムを用いることによって確認されてもよい。
【００３０】
判別部３００は、近接車両の位置を判別することができる。具体的に、判別部３００は、第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号間の確認された受信時点の差と確認された信号強度の差とを用いて近接車両の位置を判別することができる。
【００３１】
より具体的に、判別部３００は、第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号のそれぞれに対する受信時点と信号強度とを用いて、第１の超音波センサ及び近接車両間の距離と、第２の超音波センサ及び近接車両間の距離とを計算し、このように計算された二つの距離、並びに第１の超音波センサ及び第２の超音波センサ間の離隔距離を用いて近接車両の位置を判別することができる。
【００３２】
例えば、判別部３００は、第１の超音波センサ及び近接車両間の計算された距離に相当する直線と、第２の超音波センサ及び近接車両間の計算された距離に相当する直線と、第１の超音波センサ及び第２の超音波センサ間の離隔距離に相当する直線とを結ぶ三角形を形成することで、第１の超音波センサ及び第２の超音波センサに相当する頂点を除く残り一つの頂点を近接車両の位置として判別することができる。
【００３３】
ここで、第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号間の受信時点の差と信号強度の差とは、第１の超音波センサ及び第２の超音波センサのそれぞれと近接車両との距離差を意味するようになる。
【００３４】
そこで、判別部３００は、第１の超音波センサ及び第２の超音波センサが設置された離隔距離、並びに第１の超音波センサ及び第２の超音波センサのそれぞれと近接車両との距離差を用いることで、近接車両の位置をより具体的に判別することができる。
【００３５】
一方、第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号間の受信時点の差と信号強度の差とは、近接車両の移動によって、図３に示した「（ａ）」−＞「（ｂ）」の順に変動されてもよい。そのことで、確認部２００は、第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号間の受信時点の差と信号強度の差とを周期的に確認することができ、判別部３００は、周期的に確認された結果を用いて近接車両の変動された位置を周期的に判別することにより、時間の流れによる近接車両の位置変動の推移を運転者に警報を発するか、あるいは案内することができる。
【００３６】
以上で検討したように、本発明の一実施形態による位置判別装置によると、車両に設置された二つの超音波センサから受信されるセンシング信号間の受信時点の差と信号強度の差とを用いて近接車両の位置を判別することができる。従って、車両走行中における近接車両に対する位置及び移動経路の推定が可能になる。
【００３７】
以下では、図４を参照し、本発明の一実施形態による位置判別装置の動作方法を説明する。説明の便宜のため、前述の図１に示した構成は、該当参照番号を用いて説明する。
【００３８】
まず、車両に設置された第１の超音波センサから近接車両に関する第１のセンシング信号を受信し、車両において、前記第１の超音波センサとは離隔された位置に設置された第２の超音波センサから前記近接車両に関する第２のセンシング信号を受信する（Ｓ１００）。前記第１のセンシング信号及び前記第２のセンシング信号は、同一時点に発せられた超音波信号が近接車両に反射して受信される信号であってもよい。そのため、第１の超音波センサ及び第２の超音波センサは、互いに同一の時点で超音波信号を発することができ、その反射した信号を受信することができる。
【００３９】
次いで、確認部２００は、受信部１００によって第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号が受信されると、第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号のそれぞれに対する受信時点と信号強度とを確認する（Ｓ２００）。前記確認部２００は、第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号のそれぞれを時間−頻度平面上に位置させることで、第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号のそれぞれに対する受信時点と信号強度とを確認することができる。
【００４０】
さらに、確認部２００は、第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号間の受信時点の差と、信号強度の差とを確認する（Ｓ３００）。この時、確認部２００は、時間−頻度平面に位置する前記第１のセンシング信号に基づき、第２のセンシング信号に対して生成される相対的信号減衰−時間遅延ヒストグラムを用いて、第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号間の受信時点の差と信号強度の差とを確認することができる。
【００４１】
次いで、判別部３００は、第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号間の確認された受信時点の差と確認された信号強度の差とを用いて近接車両の位置を判別する（Ｓ４００）。
【００４２】
具体的に、判別部３００は、第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号のそれぞれに対する受信時点と信号強度とを用いて、第１の超音波センサ及び近接車両間の距離と、第２の超音波センサ及び近接車両間の距離とを計算し、このようにして計算された二つの距離と、第１の超音波センサ及び第２の超音波センサ間の離隔距離とを用いて近接車両の位置を判別することができる。
【００４３】
確認部２００は、第１のセンシング信号及び第２のセンシング信号間の受信時点の差と信号強度の差とを周期的に確認することができ、判別部３００は、周期的に確認された結果を用いて近接車両の変動される位置を周期的に判別することで、時間の流れによる近接車両の位置変動の推移を運転者に警報を発するか、あるいは案内することができる（Ｓ５００）。
【００４４】
本発明の一実施形態による位置判別装置の動作方法によると、車両に設置された二つの超音波センサから受信されるセンシング信号間の受信時点の差と信号強度の差とを用いて近接車両の位置を判別することができる。従って、車両走行中における近接車両に対する位置及び移動経路の推定が可能になる。
【００４５】
なお、本明細書で説明する機能的な動作及び主題の具現物らは、デジタル電子回路で具現されるか、本明細書に開示される構造及びその構造的な等価物を含むコンピューターソフトウェア、ファームウエア、若しくはハードウェアで具現されるか、あるいはこれらのうちいずれか一つ以上の組み合わせで具現可能である。本明細書で説明する主題の具現物らは、一つ以上のコンピュータープログラム製品、換言すると処理システムの動作を制御するため、あるいはそれによる実行のために類型のプログラム保存媒体上にエンコードされたコンピュータープログラム命令に関する一つ以上のモジュールとして具現されてもよい。
【００４６】
また、本明細書では、特定の手順で図面における動作を説明しているが、これは好ましい結果を得るために、図示されたその特定の手順、若しくは逐次の順でそのような動作が遂行されなければならないこと、あるいはすべての図示された動作が遂行されなければならないことと理解されるべきではない。特定の場合、マルチタスキング及び並列プロセッシングが有利である可能性がある。また、前述の実施形態の様々なシステムコンポネントの分離は、そのような分離がすべての実施形態において求められるものと理解されるべきではなく、説明したプログラムコンポネント及びシステムは、一般的に単一のソフトウェア製品として一緒に統合されるか、あるいは多重ソフトウェア製品にパッケージングされてもよいものと理解しなければならない。
【００４７】
このように、本明細書は、その提示された具体的な用語で本発明を制限しようとする意図ではない。従って、いくつかの実施形態を参照して本発明を詳しく説明したが、本発明が属する技術分野における通常の技術者であれば、本発明の範囲（ｓｃｏｐｅ）から逸することなく、本実施形態に対する改造、変更、及び変形を加えることができる。本発明の範囲は、前記詳細な説明よりは後述する特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲の意味、範囲、並びにその等価概念から想到されるすべての変更又は変形された形態も本発明の範囲に含まれるものと解釈されるべきである。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】図面
【訂正対象項目名】図２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【図２】
2018502277.tif 000001