【手続補正書】
【提出日】平成19年8月30日(2007.8.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【書類名】          明細書
【発明の名称】      苗移植機
【特許請求の範囲】
【請求項１】  走行車体（２）の後部に昇降リンク装置（３）を介して苗植付部（４）を昇降可能に装着し、走行車体（２）に備える座席（１９）の前方に各種操作機構を内蔵するボンネット（２０）を設け、該ボンネット（２０）の上方に操向ハンドル（２１）を設け、ボンネット（２０）の後側左右両側部にレバー用開口部（２０ａ）を設け、レバー用開口部（２０ａ）にはレバーの操作溝（６２）を構成し、左側の操作溝（６２）に変速レバー（２３）を設け、右側の操作溝（６２）に植付・昇降レバー（２４）を設けると共に、ボンネット（２０）を上下に回動する構成とした苗移植機。
【請求項２】  苗植付部（４）の苗植付装置（４７）に対して上下動する接地体（４８）により検出した表土面の深浅により苗植付部（４）を昇降調節して苗植付深さを制御するように構成し、前記苗植付部（４）の苗植付装置（４７）により植え付けられた苗を撮像する苗撮像手段（５７）を設け、該苗撮像手段（５７）からの撮像データにより苗の植付深さを判定し、前記苗植付装置（４７）に対する前記接地体（４８）の高さを上下調節して適正な植付深さに制御すると共に、前記接地体（４８）とは別に表土面の苗植付装置（４７）に対する高さを検出する表土センサ（６６）を設け、該表土センサ（６６）の検出に基づいて前記苗植付装置（４７）に対する前記接地体（４８）の高さを上下調節して適正な植付深さに制御する苗植付深さ制御装置を設けた請求項１に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、苗移植機に関するものである。
【０００２】
【従来技術】
従来装置は、苗植付部の苗植付装置に対して接地体であるフロートを上下調節して植付深さを変更する構成である。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】
この発明は、走行車体の後部に昇降リンク装置を介して苗植付部を昇降可能に装着し、走行車体に備える座席の前方に各種操作機構を内蔵するボンネットを設け、該ボンネットの上方に操向ハンドルを設けた苗移植機において、ボンネットを機体から取り外すことなく内部の点検整備をすることができて、整備性を向上させることを課題とする。
【０００４】
また、従来装置は、苗植付部の苗植付装置に対して接地体であるフロートを上下調節して植付深さを変更する構成であるが、圃場の硬軟や、苗植付部の重量変化等の関係からフロートの沈下量が相違し、実際に植え付けられた苗が所望の植付深さになっているか否か疑問であり、苗の植付深さを精度よく調節し維持するのが困難であった。そこで、この発明はこのような不具合を解消しようとするものである。
【０００５】
【問題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、走行車体（２）の後部に昇降リンク装置（３）を介して苗植付部（４）を昇降可能に装着し、走行車体（２）に備える座席（１９）の前方に各種操作機構を内蔵するボンネット（２０）を設け、該ボンネット（２０）の上方に操向ハンドル（２１）を設け、ボンネット（２０）の後側左右両側部にレバー用開口部（２０ａ）を設け、レバー用開口部（２０ａ）にはレバーの操作溝（６２）を構成し、左側の操作溝（６２）に変速レバー（２３）を設け、右側の操作溝（６２）に植付・昇降レバー（２４）を設けると共に、ボンネット（２０）を上下に回動する構成とした苗移植機とした。
【０００６】
また、請求項２の発明は、苗植付部（４）の苗植付装置（４７）に対して上下動する接地体（４８）により検出した表土面の深浅により苗植付部（４）を昇降調節して苗植付深さを制御するように構成し、前記苗植付部（４）の苗植付装置（４７）により植え付けられた苗を撮像する苗撮像手段（５７）を設け、該苗撮像手段（５７）からの撮像データにより苗の植付深さを判定し、前記苗植付装置（４７）に対する前記接地体（４８）の高さを上下調節して適正な植付深さに制御すると共に、前記接地体（４８）とは別に表土面の苗植付装置（４７）に対する高さを検出する表土センサ（６６）を設け、該表土センサ（６６）の検出に基づいて前記苗植付装置（４７）に対する前記接地体（４８）の高さを上下調節して適正な植付深さに制御する苗植付深さ制御装置を設けた請求項１に記載の苗移植機とした。
【０００７】
【発明の作用及び効果】
請求項１の発明は、ボンネット２０の後側左右両側部にレバー用開口部２０ａを設け、レバー用開口部２０ａにはレバーの操作溝６２を構成し、左側の操作溝６２に変速レバー２３を設け、右側の操作溝６２に植付・昇降レバー２４を設けると共に、ボンネット２０を上下に回動する構成としたので、ボンネットを機体から取り外すことなく内部の点検整備をすることができて、整備性が向上する。
【０００８】
また、請求項２の発明は、請求項１の発明の効果に加えて、苗植付部４の苗植付装置４７により植え付けられた苗を撮像する苗撮像手段５７を設け、苗撮像手段５７からの撮像データにより苗の植付深さを判定し、苗植付装置４７に対する接地体４８の高さを上下調節して基準植付深さに制御するものであり、圃場の硬軟や、苗植付部４の重量変化等の関係から接地体４８の沈下量が相違しても、植付画像による実際の苗植付深さに基づき接地体４８を上下調節して植付深さの調節をするので、植付深さを精度よく調節できる。しかも、接地体４８とは別に表土面の苗植付装置４７に対する高さを検出する表土センサ６６を設け、表土センサ６６の検出に基づいて苗植付装置４７に対する接地体４８の高さを上下調節して基準植付深さに制御するものであり、圃場の硬軟や、苗植付部４の重量変化等の関係から接地体４８の沈下量が相違しても、表土センサ６６の検出情報による実際の苗植付深さに基づき接地体４８を上下調節して植付深さの調節をするので、植付深さを精度よく調節できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
図１及び図２は施肥田植機の全体側面図及び平面図である。この施肥田植機１は、走行車体２の後部に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、更に、走行車体２の後側上部に施肥装置５の肥料タンク６及び肥料繰出部７が設けられている。また、走行車体２の前側部左右両側に予備苗載せ枠８，８が設けられている。
【００１０】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪９，９及び後輪１０，１０を備えた四輪駆動車両であって、図３に示すように、機体前部に配設されたミッションケース１１の左右側面部から前輪アクスルケース１２，１２が側方に延出され、その先端部に変向可能な前輪ファイナルケース１３，１３に前輪９，９が回転自在に支承され、また、ミッションケース１１の背面部に左右一対のメインフレーム１４，１４の前端部が固着され、このメインフレーム１４，１４の後端部から左右両側方に延びるリヤーフレーム１５、１５を固着し、このリヤーフレーム１５，１５の先端部に固定して設けた後輪ファイナルケース１６，１６に後輪１０，１０を回転自在に支承している。
【００１１】
メインフレーム１４，１４の前後方向中央部上方にエンジン１７を搭載し、エンジン１７の上側をエンジンカバー１８で被覆し、エンジンカバー１８の上方に座席１９を設置している。座席１９の前方には、各種操作機構の内蔵されたボンネット２０を配置し、ボンネット２０の上方に前輪９，９を操向する操向ハンドル２１を設けている。エンジンカバー１８及びボンネット２０の下端周囲は、人が歩行可能な水平状のステップ２２になっている。なお、操向ハンドル２１の周囲には、変速レバー２３、植付・昇降レバー２４、車速レバー２５、クラッチぺダル２６、左・右ブレーキぺダル２７Ｌ，２７Ｒ、苗植付部リフトレバー２８を設けている。
【００１２】
次に、走行車体２の動力伝動機構について説明する。
エンジン１７の左側面部に突出するエンジン出力軸２９に取り出された回転動力は、無段変速装置に構成されている第一ベルト伝動装置３０により中継軸３１に伝達され、更に、主クラッチ機能を有する第二ベルト伝動装置３２により、ミッションケース１１の左側面部に突出するミッション入力軸３３に伝達される。
【００１３】
主クラッチとしての第二ベルト伝動装置３２を介してミッション入力軸３３に伝動された回転動力は、路上走行速、通常植付速、超低速、中立の各シフト位置を有する主変速装置（図示省略）により変速され、主変速装置で変速された動力は、後輪伝動軸３４，３４を介して後輪ファイナルケース１６，１６に伝達されて後輪１０，１０に伝達される。
【００１４】
また、主変速装置（図示省略）により変速された回転動力の一部は、作業装置駆動用の回転動力として、ＰＴＯ伝動軸３５で取り出されて植付クラッチケース３６に伝達される。植付クラッチケース３６に伝達された回転動力は分岐され、その一部は施肥動力として取り出され、施肥装置５の回転各部を駆動し、また、その一部は植付動力として植付伝動軸３７を介して苗植付部４に伝達され回転各部を駆動する。
【００１５】
昇降リンク装置３は、リヤーフレーム１５，１５から上向きに延出したリンク支持フレーム３８に側面視で互いに平行な上部リンク３９及び左右一対の下部リンク４０，４０が回動自在に支持され、これら各リンクの後端部に連結枠４１が枢支連結されている。連結枠４１には苗植付部４から前方に突出するローリング軸４２が挿入され、苗植付部４がローリング自在に連結されている。下部リンク４０，４０と一体的に回動するようにスイングアーム４３が設けられていて、メインフレーム１４に基部側が支持されている昇降シリンダ４４のピストンロッドが前記スイングアーム４３に連結されている。昇降シリンダ４４を伸縮させると、上部リンク３９及び下部リンク４０，４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢で昇降する。
【００１６】
苗植付部４は、伝動機構が内装された苗植付部フレーム４５に、苗載せ台４６、４組の苗植付装置４７，…、整地用のセンターフロート４８、サイドフロート４９，４９等が組み付けられている。苗載せ台４６では載せた苗を左右に往復動しながら最前列の苗を苗取出口に供給し、４組の苗植付装置４７，…により苗を植え付け、最前列の苗の植付が終了すると、苗送りベルトにより苗を下方に繰り出し、苗取出口に順次苗を供給する。
【００１７】
苗植付部４の下方には、中央にセンターフロート４８、その左右両側にサイドフロート４９，４９が夫れ夫れ設けられている。各フロートは圃場表土面の凹凸に応じて前端部が上下動し、植付作業時にはセンターフロート４８の前部の上下動が上下動検出機構５０により検出され、その検出結果に応じて前記昇降シリンダ４４を制御する昇降制御弁（図示省略）を切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを一定に保持するように構成している。
【００１８】
苗植付部４のフレーム４ａの下側に左右に長いフロート支持軸５１を軸支し、このフロート支持軸５１にフロート支持アーム５２，…が一体に取り付けられていて、このフロート支持アーム５２，…の後端部に各フロート４８，４９，４９をピンを介して軸支している。
【００１９】
しかして、各フロート４８，４９，４９は前端部が上下揺動する。植付深さ調節モータ５３を操作し植付深さ調節機構５４を介して植付深さ調節レバー５６を上下回動し、フロート支持アーム５２，…を回動すると、各フロート４８，４９，４９の上下位置が変わり、苗の植付深さが変更される。
【００２０】
センターフロート４８の水平面に対する角度、すなわち、フロート向い角度が上下動検出機構５０を介してフロート向い角センサ５５に検出され、その検出結果に基づいて昇降制御弁（図示省略）が駆動される。例えば、表土面が高くなっているところでは、センターフロート４８の前側部が押し上げられ、フロート向い角が小さく検出される。すると、昇降シリンダ４４を突出作動させるように昇降制御弁（図示省略）に指令を出し、苗植付部４を上昇させる。また、表土面が低くなっているところでは、センターフロート４８の前側部が下がり、フロート向い角が大きく検出される。すると、昇降シリンダ４４を短縮駆動させるように昇降制御弁（図示省略）に指令を出し、苗植付部４を下降させる。このように、表土面の高低に応じて苗植付部４の対地高さを制御し、苗の植付深さを一定に維持する。
【００２１】
なお、前記実施例では、植付深さ調節レバー５６をモータにより調節する構成であるが、植付深さ調節レバー５６を手動調節する構成とし、座席１９の周辺部に設ける構成とし、連動ワイヤ（図示省略）によりフロート支持軸５１、フロート支持アーム５２に連動連結してもよい。植付深さ調節レバー５６が苗植付部４に設けられていると、機体の後方であるため、背の低いオペレータや、婦女子では操作しにくいという不具合があった。しかし、座席近傍のオペレータの近くに持ってくることにより、操作が容易となり、座席前方の操作パネルのモニター画面で現在の植付深さを見ながら容易に調節できる。なお、苗植付部４に設けられている苗取量調節レバー（図示省略）を同様に座席の近傍に設けると操作が容易となる。
【００２２】
施肥装置５は、各条共用の肥料タンク６内の肥料を肥料繰出部７，…によって一定量づつ繰り出し、繰り出された肥料はブロワ５６ａから供給されたエアによって施肥ホース５７ａ，…を通って施肥ガイド５８ａ，…まで移送し、この施肥ガイド５８ａ，…の前側に設けた作溝体５９ａ，…によって苗植付条の側部近傍に形成された施肥溝内に落し込んでいく。
【００２３】
次に、図５〜図８に基づき苗植付深さの制御装置について説明する。
苗植付部４に取り付けた苗検出用カメラ５７（たとえば、ＣＣＤカメラ）により、植付直後の苗の画像情報を検出解析し、苗の植付深さを適正にするように植付深さの自動調節をするもので、初心者のオペレータでも基準植付深さで植付作業をしようとするものである。
【００２４】
苗検出用カメラ５７で検出された画像情報は、図６に示すように、画像解析用コンピュータ５８に取り込まれて解析され、苗の解析情報は制御用のマイコン５９に送られ、植付深さ調節用の植付深さ調節モータ５３を駆動し、センターフロート４８を昇降制御する。なお、植付深さ設定調節ダイヤル６０により基準植付深さを調節設定できる。
【００２５】
苗の植付深さの画像解析にあたっては、図５に示すように、植付苗Ｎの茎部Ｎａにおける表土Ｇから第一葉Ｎｂまでの距離を測定し、適正深さであるか否かを判定する。
画像解析のフローは例えば図７に示す通りである。植付苗全体の画像が取り込まれると、苗Ｎと表土Ｇを色彩により判別する。判別された苗Ｎの外形より、苗のＹ方向（縦方向）中心部Ｎａを茎部と認識し、次いで、茎部Ｎａと認識した部分から所定距離以上Ｘ方向（横方向）に突出した部分を葉Ｎｂと認識する。次いで、表土Ｇと葉Ｎａと認識された最下部のものとの距離を算出する。種籾Ｍの中心から第一葉Ｎｂまでの距離Ｚは一般的にほぼ一定であるので、その距離Ｚから前記算出長さをマイナスし、植付深さを算出する。
【００２６】
前記のように画像が解析され、その検出植付深さ情報がマイコン５９に送られると、図８に示すように、検出深さ情報が植付深さ設定調節ダイヤル６０で設定された植付深さと一致しているか否かを判定し、検出植付深さが浅い場合には、深く調節する指令が、また、検出植付深さが浅い場合には、深く調節する指令が出され、植付深さ調節モータ５３が正逆駆動されてセンターフロート４８が上下調節され、植付深さが調節される。
【００２７】
従来装置は、フロートを上下させて植付深さを変更する構成であるが、圃場の硬軟や、植付部の重量変化等の関係からフロートの沈下量が相違し、実際に植え付けられた苗が所望の植付深さになっているか否か疑問であり、苗の植付深さを精度よく調節し維持するのが困難であった。
【００２８】
しかし、この実施例では前記のように、植付画像情報に基づき実際の苗の植付深さを基にしてセンターフロート４８の基準高さが調節されて植付深さの調節がされ、植付深さを精度よく調節することができる。
【００２９】
次に、図９〜図１０によりボンネット開閉の他の実施例について説明する。
ボンネット２０の後側左右両側部にレバー用開口部２０ａ，２０ａを設け、レバー用開口部２０ａ，２０ａにはレバーの操作溝６２，６２を構成し、ボンネット２０の後支持部２０ｂをフレームに支持ピン２０ｃにより軸支し、ボンネット２０の前側部を上下に回動し開口する構成としている。
【００３０】
しかして、ボンネット２０の上方への回動開口時には、ボンネット２０の操作溝部６２がレバーに対してスライドしながら回動し開口する。従って、ボンネット２０を機体から取り外すことなく上方に開口し内部の点検整備をすることができ、整備性を向上させる。
【００３１】
なお、この実施例では、左側の操作溝６２を変速レバー用の溝として変速レバー２３を設け、また、右側の操作溝６２を植付・昇降レバー用の溝として、植付・昇降レバー２４を設けている。
【００３２】
なお、機体前側部に設けられていて、走行時の目印となるセンターマーカ部６３に、フック６４を設けて、ボンネット２０の上方への回動開口時にフック６４でボンネット２０を係止する構成としてもよい。このようにすると、ボンネット２０を機体から取り外さずに確実に開口状態で係止できて、安全に点検整備をすることができる。
【００３３】
次に、図１１〜図１３に示す実施例について説明する。
マイコン内蔵の制御装置６５には、植付クラッチ連動手段、手動・自動切替手段、植付深さ浅側調節手段、植付深さ深側調節手段、及び、モニター制御手段が内蔵されている。制御装置６５には、苗の植付深さを検出する表土センサ６６、上昇位置、固定位置、下げ位置、自動調節位置に切り替えできる植付・昇降レバースイッチ６７、自動／手動切替スイッチ６８、植付深さ調節モータ５３を浅い側あるいは深い側に調節する植付深さ調節スイッチ６０、リセットスイッチ６９、センターフロート４８の感度を調節設定する感度調整スイッチ６９が、入力インターフェイスを介して夫れ夫れ接続されている。
【００３４】
なお、前記表土センサ６６は、苗植付部４のフレームに上下回動自在に軸支されていて、表土面に接触しながら移動し表土面を検出する。しかして、この検出表土高さと苗植付装置４７の植付位置との関係から実際の苗の植付深さを判定するものである。
【００３５】
また、制御装置６５には、出力インターフェイスを介して、植付深さ調節モータ５３を作動するモータ作動装置７０、及び、モニター７１が接続されている。
【００３６】
次に、制御装置６５の制御内容について説明する。
図１２に示すように、メインスイッチがＯＮし、植付・昇降レバースイッチ６７がＯＮし、自動／手動切替スイッチ６８が自動運転側に切り替えられると、植付深さの自動制御が開始される。
【００３７】
表土センサ６６が浅植えを検出すると、モニター７１に浅植え状態の表示をすると共に、深い側への調節指令がモータ作動装置７０に出され、植付深さ調節モータ５３を介してセンターフロート４８が深植え側に調節される。しかして、標準植付深さに調節されると、標準植付深さがモニター７１に表示される。
【００３８】
また、表土センサ６６が深植えを検出すると、モニター７１に深植え状態の表示をすると共に、浅い側への調節指令がモータ作動装置７０に出されて、センターフロート４８が浅植え側に調節される。しかして、標準植付深さに調節されると、モニター７１に標準植付深さの表示がされる。
【００３９】
また、表土センサ６６が標準植付深さを検出すると、モニター７１に標準植付深さの表示がなされ、植付深さ調節指令は出されず、標準植付深さを維持しながら植付作業を継続する。
【００４０】
次に、植付深さの手動調節について説明する。
メインスイッチがＯＮし、植付・昇降レバースイッチ６７がＯＮし、自動／手動切替スイッチ６８が手動運転側へ切り替えられると、手動による植付深さ調節が可能となる。表土センサ６６により植付状態が検出され、検出植付深さである浅植え状態、標準植付深さ、深植え状態がモニター７１に表示される。
【００４１】
しかして、オペレータがモニター７１により深植え状態を確認すると、オペレータは植付深さ調節スイッチ６０を浅植え側に操作して、植付深さ調節モータ５３を駆動し、センターフロート４８を浅植え側に調節し、標準植付深さに調節する。また、浅植え状態の表示を確認すると、植付深さ調節スイッチ６０を深植え側に操作して、植付深さ調節モータ５３を駆動し、センターフロート４８を深植え側に調節し、標準植付深さに復帰させる。
【００４２】
従来装置では、オペレータが後を向いて苗の植付状態を確認して、植付状態の浅い、あるいは、深いを判断していた。しかし、この実施例では前記のように構成したので、座席前方の操作パネルのモニター７１の画面を見ながら、植付深さの手動調節及び自動調節をすることができ、苗の植付状態を容易に確認することができる。
【００４３】
また、手動調節の場合には、圃場条件によるユーザーの好みに合わせた植付深さの設定を、モニター７１の画面で確認しながら植付深さ調節スイッチ６０の操作をすることができ、操作が容易となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】施肥田植機の側面図である。
【図２】施肥田植機の平面図である。
【図３】走行車体の一部を条略した平面図である。
【図４】要部の側面図である。
【図５】側面図である。
【図６】ブロック図である。
【図７】側面図、フローチャートである。
【図８】フローチャートである。
【図９】要部の側面図である。
【図１０】要部の平面図である。
【図１１】ブロック図である。
【図１２】フローチャートである。
【図１３】フローチャートである。
【符号の説明】
１：施肥田植機、２：走行車体、３：昇降リンク装置、４：苗植付部、１９：座席、２０：ボンネット、２０ａ：レバー用開口部、２１：操向ハンドル、２３：変速レバー、２４：植付・昇降レバー、４７：苗植付装置、４８：センターフロート（接地体）、５７：苗検出用カメラ（苗撮像手段）、６２：操作溝、６６：表土センサ
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2003018904.tif 000001