【手続補正書】
【提出日】平成19年1月18日(2007.1.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  方向触覚フィードバックをユーザに提供するインターフェースデバイスであって、該インターフェースデバイスはホストコンピュータと通信し、該デバイスは、
ハウジングと、
該ユーザからのユーザ入力を検出する少なくとも一つのセンサと、
該ハウジングに結合された少なくとも二つのアクチュエータアセンブリであって、該アクチュエータアセンブリのそれぞれは移動慣性質量を含み、該アクチュエータアセンブリは該ハウジング内に配置されて該ハウジング上に方向慣性感覚を発生させ、制御信号が該アクチュエータアセンブリのそれぞれに異なる大きさで提供されて、該方向慣性感覚を提供する、アクチュエータアセンブリと
を備える、インターフェースデバイス。
【請求項２】  前記波形のより大きな大きさが前記アクチュエータアセンブリのうちの特定のアクチュエータアセンブリに付与されて、前記ハウジング内の該特定のアクチュエータアセンブリの位置にほぼ対応する方向を有する感覚を提供する、請求項１に記載のインターフェースデバイス。
【請求項３】  前記波形のより大きな大きさが前記アクチュエータアセンブリのうちの左のアクチュエータアセンブリに付与されて左の方向を有する感覚を提供し、該波形のより大きな大きさが該アクチュエータアセンブリのうちの右のアクチュエータアセンブリに付与されて右の方向を有する感覚を提供する、請求項２に記載のインターフェースデバイス。
【請求項４】  前記コンピュータから高レベルの指令を受信して、該高レベルの指令にしたがって前記アクチュエータアセンブリを制御するローカルプロセッサ
をさらに備える、請求項１に記載のインターフェースデバイス。
【請求項５】  前記高レベルの指令はバランスパラメータを含み、該バランスパラメータは、いかに前記アクチュエータアセンブリ間の出力電流を分割して、該アクチュエータアセンブリ間の軸に沿って前記方向慣性感覚の所望の位置を提供するかを示す、請求項４に記載のインターフェースデバイス。
【請求項６】  前記高レベルの指令は、前記慣性感覚の周波数および大きさを指定する周波数および大きさのパラメータを含み、該周波数および大きさは互いに独立する、請求項５に記載のインターフェースデバイス。
【請求項７】  前記高レベルの指令は、前記慣性感覚上のエンベロープを指定する少
なくとも一つのエンベロープパラメータを含み、該エンベロープは該慣性感覚の大きさを改変する、請求項５に記載のインターフェースデバイス。
【請求項８】  前記アクチュエータアセンブリのそれぞれは、前記慣性質量を線形に振動させる、請求項１に記載のインターフェースデバイス。
【請求項９】  前記制御信号は高調波であり、前記慣性質量を二つの方向に駆動させる、請求項８に記載のインターフェースデバイス。
【請求項１０】  前記制御信号は二つの制御信号に分割されて、該制御信号のうちの一つはもう一方の制御信号と位相が異なり、各制御信号は、該アクチュエータアセンブリのうちの一つに送信される、請求項１に記載のインターフェースデバイス。
【請求項１１】  前記アクチュエータアセンブリのそれぞれは、前記慣性質量を回転させる、請求項１に記載のインターフェースデバイス。
【請求項１２】  前記慣性質量は一つの回転方向でのみ回転する、請求項１１に記載のインターフェースデバイス。
【請求項１３】  前記アクチュエータアセンブリのそれぞれによって生成された個々の慣性感覚それぞれの大きさおよび周波数が、互いに独立して調整可能である、請求項１２に記載のインターフェースデバイス。
【請求項１４】  前記ハウジングは二つのグリップを含み、前記アクチュエータアセンブリそれぞれは該グリップのうちの一つにある、請求項１に記載のインターフェースデバイス。
【請求項１５】  方向触覚フィードバックをユーザに提供するインターフェースデバイスであって、該インターフェースデバイスは、コンピュータの表示にしたがって触覚フィードバックを提供し、該デバイスは、
ハウジングと、
該ユーザからのユーザ入力を検出する少なくとも一つのセンサと、
該ハウジングに結合された少なくとも二つのアクチュエータアセンブリであって、該アクチュエータアセンブリのそれぞれは、回転慣性質量を含み、該アクチュエータアセンブリは該ハウジング内に配置されて該ハウジング上に方向慣性感覚を発生させ、制御信号が該アクチュエータアセンブリのそれぞれに異なるデューティサイクルで提供され、該方向慣性感覚を提供する、アクチュエータアセンブリと
を備える、インターフェースデバイス。
【請求項１６】  前記制御信号の指令された大きさが前記アクチュエータアセンブリのうちの左のアクチュエータアセンブリに付与されて左の方向を有する感覚を提供し、該制御信号の指令された大きさが該アクチュエータアセンブリのうちの右のアクチュエータアセンブリに付与されて右の方向を有する感覚を提供する、請求項１４に記載のインターフェースデバイス。
【請求項１７】  前記コンピュータから高レベルの指令を受信して、該高レベルの指令にしたがって前記アクチュエータアセンブリを制御するローカルプロセッサ
をさらに備える、請求項１５に記載のインターフェースデバイス。
【請求項１８】  前記高レベルの指令はバランスパラメータを含み、該バランスパラメータは、いかに該アクチュエータアセンブリ間の出力振動の大きさを分割して、該アクチュエータアセンブリ間の軸に沿って前記方向慣性感覚の所望の位置を提供するかを示す、請求項１７に記載のインターフェースデバイス。
【請求項１９】  前記高レベルの指令は、前記慣性感覚の周波数および大きさを指定する周波数および大きさのパラメータを含み、該周波数および大きさは互いに独立する、請求項１８に記載のインターフェースデバイス。
【請求項２０】  前記高レベルの指令は、前記慣性感覚上のエンベロープを指定する少なくとも一つのエンベロープパラメータを含み、該エンベロープは該慣性感覚の大きさを改変する、請求項１８に記載のインターフェースデバイス。
【請求項２１】  前記制御信号のうちの一つはもう一方の制御信号と位相が異なり、該制御信号のそれぞれは、該アクチュエータアセンブリのうちの一つに送信される、請求
項１５に記載のインターフェースデバイス。
【請求項２２】  前記制御信号のうちの一つはもう一方の制御信号と位相が異なる、請求項１５に記載のインターフェースデバイス。
【請求項２３】  前記制御信号のうちの一つは、該制御信号が同時にＯＮに決してならないように前記もう一方の制御信号と組み合わされる、請求項２２に記載のインターフェースデバイス。
【請求項２４】  前記制御信号のうちの一つが前記もう一方の制御信号と同時にＯＮになる場合に、該制御信号のうちの少なくとも一つは所定の周波数およびデューティサイクルでパルス状にされて、該アクチュエータアセンブリのうちの少なくとも一つの平均電力要件を減少させる、請求項１５に記載のインターフェースデバイス。
【請求項２５】  インターフェースデバイスを操作するユーザに方向触覚フィードバックを提供する方法であって、該インターフェースデバイスはホストコンピュータと通信し、該方法は、
該インターフェースデバイスの該操作に基づいて該ユーザからの入力を検出することと、
該インターフェースデバイスのハウジング上に方向慣性感覚を出力することであって、該方向慣性感覚は少なくとも二つのアクチュエータアセンブリによって発生され、該アクチュエータアセンブリのそれぞれは、慣性質量を移動させ、該アクチュエータアセンブリは該ハウジング内に配置されて該方向慣性感覚を発生させ、一つの制御信号は該アクチュエータアセンブリのそれぞれに異なる大きさで提供されて、該方向慣性感覚を提供する、ことと
を包含する、方法。
【請求項２６】  前記波形のより大きな大きさは前記アクチュエータアセンブリのうちの特定のアクチュエータアセンブリに付与されて、前記ハウジング内の該特定のアクチュエータアセンブリの位置にほぼ対応する方向を有する感覚を提供する、請求項２５に記載の方法。
【請求項２７】  前記波形のより大きな大きさが前記アクチュエータアセンブリのうちの左のアクチュエータアセンブリに付与されて左の方向を有する感覚を提供し、該波形のより大きな大きさが該アクチュエータアセンブリのうちの右のアクチュエータアセンブリに付与されて右の方向を有する感覚を提供する、請求項２６に記載の方法。
【請求項２８】  前記コンピュータから高レベルの指令を受信して、該高レベルの指令にしたがって前記アクチュエータアセンブリを制御するローカルプロセッサをさらに含み、該高レベルの指令はバランスパラメータを含み、該バランスパラメータは、いかに該アクチュエータアセンブリ間の出力電流を分割して、該アクチュエータアセンブリ間の軸に沿って該方向慣性感覚の所望の位置を提供するかを示す、請求項２６に記載の方法。
【請求項２９】  前記高レベルの指令は、前記慣性感覚の周波数および大きさを指定する周波数および大きさのパラメータを含み、該周波数および大きさは互いに独立する、請求項２８に記載の方法。
【請求項３０】  前記アクチュエータアセンブリのそれぞれは、前記慣性質量を線形に振動させ、前記制御信号は高調波であり、該慣性質量を二つの方向に駆動させる、請求項２５に記載のインターフェースデバイス。
【請求項３１】  前記制御信号は二つの制御信号に分割されて、該制御信号のうちの一つはもう一方の制御信号と位相が異なり、該制御信号のそれぞれは、前記アクチュエータアセンブリのうちの一つに送信される、請求項２５に記載のインターフェースデバイス。
【請求項３２】  前記アクチュエータアセンブリのそれぞれは、前記慣性質量を回転させる、請求項２５に記載のインターフェースデバイス。
【請求項３３】  インターフェースデバイスを操作するユーザに方向触覚フィードバックを提供する方法であって、該インターフェースデバイスはホストコンピュータと通信し、該方法は、
該インターフェースデバイスの該操作に基づいて該ユーザからの入力を検出することと、
該インターフェースデバイスのハウジング上に方向慣性感覚を出力することであって、該方向慣性感覚は少なくとも二つのアクチュエータアセンブリによって発生され、該アクチュエータアセンブリのそれぞれは慣性質量を回転させ、該アクチュエータアセンブリは該ハウジング内に配置されて該方向慣性感覚を発生させ、制御信号は該アクチュエータアセンブリのそれぞれに異なるデューティサイクルで提供されて、該方向慣性感覚を提供する、ことと
を包含する方法。
【請求項３４】  前記制御信号の指令された大きさは前記アクチュエータアセンブリのうちの左のアクチュエータアセンブリに付与されて左の方向を有する感覚を提供し、該制御信号の指令された大きさは該アクチュエータアセンブリのうちの右のアクチュエータアセンブリに付与されて右の方向を有する感覚を提供する、請求項３３に記載の方法。
【請求項３５】  前記ホストコンピュータから受信された高レベルの指令は前記アクチュエータアセンブリを制御し、バランスパラメータを含み、該バランスパラメータは、いかに該アクチュエータアセンブリ間の出力振動の大きさを分割して、該アクチュエータアセンブリ間の軸に沿って前記方向慣性感覚の所望の位置を提供するかを示す、請求項３３に記載の方法。
【請求項３６】  前記高レベルの指令は、前記慣性感覚の周波数および大きさを指定する周波数および大きさのパラメータを含み、該周波数および大きさは互いに独立する、請求項３５に記載の方法。
【請求項３７】  前記制御信号のうちの一つはもう一方の制御信号と位相が異なる、請求項３３に記載の方法。
【請求項３８】  前記制御信号のうちの一つは、該制御信号が同時にＯＮに決してならないように前記もう一方の制御信号と組み合わされる、請求項３７に記載の方法。
【請求項３９】  前記制御信号のうちの一つが前記もう一方の制御信号と同時にＯＮである場合に、該制御信号のうちの少なくとも一つは所定の周波数およびデューティサイクルでパルス状にされて、前記アクチュエータアセンブリのうちの少なくとも一つの平均電力要件を減少させる、請求項３３に記載の方法。