【手続補正書】
【提出日】平成19年3月7日(2007.3.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現実空間に仮想物体を重畳させて観察者に提示する画像処理方法であって、
仮想物体を構成するそれぞれの部品の初期位置姿勢を保持する保持工程と、
前記それぞれの部品を、観察者が操作する複数のセンサの何れかに関連付ける関連付け工程と、
前記複数のセンサのそれぞれの位置姿勢を求める計算工程と、
同じセンサに関連付けられた部品の初期位置姿勢を、当該センサの位置姿勢を基準とする座標系における位置姿勢に変換する変換工程と、
前記変換工程による変換後の位置姿勢でもって部品を配置する配置工程と、
外部指示が入力された場合、第１のセンサに関連付けられた第１の部品の位置姿勢を、当該第１のセンサとは異なる第２のセンサに関連付けられた第２の部品の位置姿勢を基準とする座標系における位置姿勢に移動させる移動制御工程と
を備えることを特徴とする画像処理方法。
【請求項２】
前記移動制御工程では、前記第１のセンサの位置姿勢を基準とする座標系から、前記第２の部品の位置姿勢を基準とする座標系への変換情報を求め、求めた当該変換情報を用いて、前記第１の部品の位置姿勢を移動させることを特徴とする請求項１に記載の画像処理方法。
【請求項３】
前記それぞれの部品は、互いに親子関係を有し、且つ互いの位置姿勢関係が木構造で表現されることを特徴とする請求項１に記載の画像処理方法。
【請求項４】
第１および第２のセンサのそれぞれに対応づけられている第１および第２の仮想物体を現実空間に重畳させて観察者に提示する画像処理方法であって、
前記第１および第２のセンサのそれぞれの位置姿勢を示す第１および第２の位置姿勢情報を取得する位置姿勢情報取得工程と、
前記第１および第２の位置姿勢情報を用いて、前記第１および第２の仮想物体の画像を生成する生成工程とを有し、
前記第１の仮想物体と前記第２の仮想物体とを予め定められた位置関係で組み合わせることを指示された場合は、
前記第２の位置姿勢情報を基準とする座標系を前記第１の位置姿勢情報を基準とする座標系に合わせるための変換情報を設定し、
前記第２の位置姿勢情報を前記変換情報を用いて変換し、該変換された位置姿勢情報に基づき前記第２の仮想物体の画像を生成することを特徴とする画像処理方法。
【請求項５】
前記第１のセンサと前記第２のセンサを予め定められた位置関係で組み合わせた場合に、前記第１の仮想物体と前記第２の仮想物体とを予め定められた位置関係で組み合わせることが指示されたと判断することを特徴とする請求項４に記載の画像処理方法。
【請求項６】
前記第１および第２の仮想物体の位置姿勢関係は木構造で管理されており、
前記変換情報は、前記木構造における前記第２の仮想物体の位置姿勢に関する部分に含まれることを特徴とする請求項４又は５に記載の画像処理方法。
【請求項７】
前記第１のセンサと前記第２のセンサが予め定められた位置関係で組み合わせられていない場合は、
前記変換情報として単位行列が設定されることを特徴とする請求項６に記載の画像処理方法。
【請求項８】
前記第１のセンサと前記第２のセンサの予め定められた位置関係での組み合わせは、前記第１のセンサと前記第２のセンサの相対的移動および、または回転に制約をかけることを特徴とする請求項５に記載の画像処理方法。
【請求項９】
現実空間に仮想物体を重畳させて観察者に提示する画像処理装置であって、
仮想物体を構成するそれぞれの部品の初期位置姿勢を保持する保持手段と、
前記それぞれの部品を、観察者が操作する複数のセンサの何れかに関連付ける関連付け手段と、
前記複数のセンサのそれぞれの位置姿勢を求める計算手段と、
同じセンサに関連付けられた部品の初期位置姿勢を、当該センサの位置姿勢を基準とする座標系における位置姿勢に変換する変換手段と、
前記変換手段による変換後の位置姿勢でもって部品を配置する配置手段と、
外部指示が入力された場合、第１のセンサに関連付けられた第１の部品の位置姿勢を、当該第１のセンサとは異なる第２のセンサに関連付けられた第２の部品の位置姿勢を基準とする座標系における位置姿勢に移動させる移動制御手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１０】
現実空間に仮想物体を重畳させて観察者に提示する画像処理装置であって、
仮想物体を構成するそれぞれの部品の初期位置姿勢を保持する保持手段と、
前記それぞれの部品を、観察者が操作する複数のセンサの何れかに関連付ける関連付け手段と、
前記複数のセンサのそれぞれの位置姿勢を求める計算手段と、
前記複数のセンサのそれぞれを互いに予め定められた位置姿勢関係となるように固定した状態で同じセンサに関連付けられた部品の初期位置姿勢を当該センサの位置姿勢を基準とする座標系における位置姿勢に変換する際に、全ての部品間で初期の位置姿勢関係を維持するように変換する為の変換情報を求める計算手段と、
同じセンサに関連付けられた部品の初期位置姿勢を、当該センサの位置姿勢を基準とする座標系における位置姿勢に変換する際に、前記変換情報を用いて変換する変換手段と、
前記変換手段による変換後の位置姿勢でもって部品を配置する配置手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１１】
コンピュータを請求項１乃至８の何れか１項に記載の画像処理装置として機能させる為のコンピュータプログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載のコンピュータプログラムを格納したことを特徴とする、コンピュータ読みとり可能な記憶媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
すなわち、第１および第２のセンサのそれぞれに対応づけられている第１および第２の仮想物体を現実空間に重畳させて観察者に提示する画像処理方法であって、
前記第１および第２のセンサのそれぞれの位置姿勢を示す第１および第２の位置姿勢情報を取得する位置姿勢情報取得工程と、
前記第１および第２の位置姿勢情報を用いて、前記第１および第２の仮想物体の画像を生成する生成工程とを有し、
前記第１の仮想物体と前記第２の仮想物体とを予め定められた位置関係で組み合わせることを指示された場合は、
前記第２の位置姿勢情報を基準とする座標系を前記第１の位置姿勢情報を基準とする座標系に合わせるための変換情報を設定し、
前記第２の位置姿勢情報を前記変換情報を用いて変換し、該変換された位置姿勢情報に基づき前記第２の仮想物体の画像を生成することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
すなわち、現実空間に仮想物体を重畳させて観察者に提示する画像処理装置であって、
仮想物体を構成するそれぞれの部品の初期位置姿勢を保持する保持手段と、
前記それぞれの部品を、観察者が操作する複数のセンサの何れかに関連付ける関連付け手段と、
前記複数のセンサのそれぞれの位置姿勢を求める計算手段と、
前記複数のセンサのそれぞれを互いに予め定められた位置姿勢関係となるように固定した状態で同じセンサに関連付けられた部品の初期位置姿勢を当該センサの位置姿勢を基準とする座標系における位置姿勢に変換する際に、全ての部品間で初期の位置姿勢関係を維持するように変換する為の変換情報を求める計算手段と、
同じセンサに関連付けられた部品の初期位置姿勢を、当該センサの位置姿勢を基準とする座標系における位置姿勢に変換する際に、前記変換情報を用いて変換する変換手段と、
前記変換手段による変換後の位置姿勢でもって部品を配置する配置手段と
を備えることを特徴とする。