【手続補正書】
【提出日】平成19年4月5日(2007.4.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドルと操舵輪との間の伝達比を車両の走行状態に応じて変更する操舵システムにおいて、
前記車両が登り走行しているときに、水平走行時に比べて前記操舵輪の転舵に必要なハンドル操作量が減少するように前記伝達比を変更にする一方、
前記車両が下り走行しているときに、水平走行時に比べて前記操舵輪の転舵に必要なハンドル操作量が増加するように前記伝達比を変更する伝達比変更手段を備えたことを特徴とする操舵システム。
【請求項２】
前記走行状態としての車速に対応させて前記伝達比を記憶した伝達比決定用マップと、登り走行及び下り走行の勾配に対応させて伝達比変更用ゲインを記憶した伝達比変更用マップとを備え、
前記伝達比変更手段は、前記勾配に応じて前記伝達比変更用マップにて決定された伝達比変更用ゲインを、前記車速に応じて前記伝達比決定用マップにて決定された前記伝達比に乗じることで前記伝達比を変更するように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の操舵システム。
【請求項３】
ハンドルと操舵輪との間の伝達比を車両の走行状態に応じて変更する操舵システムにおいて、
前記車両のハンドル操作量に対する操舵輪の転舵角のレスポンスを変更するレスポンス変更手段を備え、該レスポンス変更手段は、前記車両が登り走行しているときには水平走行時に比べて前記レスポンスを上げる一方、前記車両が下り走行しているときには水平走行時に比べて前記レスポンスを下げることを特徴とする操舵システム。
【請求項４】
前記走行状態としての車速に対応させて前記ハンドルの操作量に対する前記操舵輪の転舵角の制御ゲインを記憶したレスポンス決定用マップと、登り走行及び下り走行の勾配に対応させてレスポンス変更用ゲインを記憶したレスポンス変更用マップとを備え、
前記レスポンス変更手段は、前記勾配に応じて前記レスポンス変更用マップにて決定されたレスポンス変更用ゲインを、前記ハンドルの操舵速度に応じて前記レスポンス決定用マップにて決定された前記制御ゲインに乗じることで、前記レスポンスを変更することを特徴とする請求項３に記載の操舵システム。
【請求項５】
車両に備えたハンドルの操作に対するアシスト力を、操舵トルクに応じて変更する操舵システムにおいて、
前記車両が登り走行しているときに、水平走行時に比べて前記アシスト力を減少させる一方、前記車両が下り走行しているときに、水平走行時に比べて前記アシスト力を増加させるアシスト力変更手段を備えると共に、前記操舵トルクに対応させて前記アシスト力の指令値を記憶したアシスト力決定用マップと、登り走行及び下り走行の勾配に対応させてアシスト力変更用ゲインを記憶したレスポンス変更用マップとを備え、前記アシスト力変更手段は、前記勾配に応じて前記アシスト力変更用マップにて決定されたアシスト力変更用ゲインを、前記操舵トルクに応じて前記アシスト力決定用マップにて決定された前記アシスト力の指令値に乗じることで、前記アシスト力を変更することを特徴とする操舵システム。
【請求項６】
操舵輪と非操舵輪とに対する走行用駆動トルクのトルク配分が走行状態に応じて変更される車両に搭載され、ハンドルと操舵輪との間の伝達比を車両の走行状態に応じて変更する操舵システムにおいて、
前記操舵輪へのトルク配分が増加したときに、前記操舵輪の転舵に必要な前記ハンドル操作量が減少するように前記伝達比を変更する一方、前記操舵輪へのトルク配分が減少したときに、前記操舵輪の転舵に必要な前記ハンドル操作量が増加するように前記伝達比を変更する伝達比変更手段を備えたことを特徴とする操舵システム。
【請求項７】
前記走行状態としての車速に対応させて前記伝達比を記憶した伝達比決定用マップと、前記トルク配分に対応させて伝達比変更用ゲインを記憶した伝達比変更用マップとを備え、
前記伝達比変更手段は、前記トルク配分に応じて前記伝達比変更用マップにて決定された伝達比変更用ゲインを、前記車速に応じて前記伝達比決定用マップにて決定された前記伝達比に乗じることで前記伝達比を変更するように構成されたことを特徴とする請求項６に記載の操舵システム。
【請求項８】
操舵輪と非操舵輪とに対する走行用駆動トルクのトルク配分が走行状態に応じて変更される車両に搭載され、ハンドルと操舵輪との間の伝達比を車両の走行状態に応じて変更する操舵システムにおいて、
前記車両のハンドル操作量に対する操舵輪の転舵角のレスポンスを変更するレスポンス変更手段を備え、該レスポンス変更手段は、前記操舵輪へのトルク配分が増加したときには前記レスポンスを上げる一方、前記操舵輪へのトルク配分が減少したときには前記レスポンスを下げることを特徴とする操舵システム。
【請求項９】
前記走行状態としての車速に対応させて前記ハンドルの操作量に対する前記操舵輪の転舵角の制御ゲインを記憶したレスポンス決定用マップと、前記トルク配分に対応させてレスポンス変更用ゲインを記憶したレスポンス変更用マップとを備え、
前記レスポンス変更手段は、前記トルク配分に応じて前記レスポンス変更用マップにて決定されたレスポンス変更用ゲインを、前記ハンドルの操舵速度に応じて前記レスポンス決定用マップにて決定された制御ゲインに乗じることで、前記レスポンスを変更することを特徴とする請求項８に記載の操舵システム。
【請求項１０】
操舵輪と非操舵輪とに対する走行用駆動トルクのトルク配分が走行状態に応じて変更される車両に搭載され、ハンドルの操作に対するアシスト力を、操舵トルクに応じて変更する操舵システムにおいて、
前記操舵輪へのトルク配分が増加したときに、前記アシスト力を減少させる一方、前記操舵輪へのトルク配分が減少したときに前記アシスト力を増加させるアシスト力変更手段を備えたことを特徴とする操舵システム。
【請求項１１】
前記操舵トルクに対応させて前記アシスト力の指令値を記憶したアシスト力決定用マップと、前記トルク配分に対応させてアシスト力変更用ゲインを記憶したアシスト力変更用マップとを備え、
前記アシスト力変更手段は、前記トルク配分に応じて前記アシスト力変更用マップにて決定された前記アシスト力変更用ゲインを、前記操舵トルクに応じて前記アシスト力決定用マップにて決定された前記アシスト力の指令値に乗じることで、前記アシスト力を変更することを特徴とする請求項１０に記載の操舵システム。
【請求項１２】
操舵輪と非操舵輪とに対する走行用駆動トルクのトルク配分が走行状態に応じて変更される車両に搭載され、ハンドルと操舵輪との間の伝達比を車両の走行状態に応じて変更する操舵システムにおいて、
前記走行状態としての車速に対応させて前記伝達比を記憶した伝達比決定用マップと、
前記トルク配分に対応させて第１の伝達比変更用ゲインを記憶した第１の伝達比変更用マップと、
登り走行及び下り走行の勾配に対応させて第２の伝達比変更用ゲインを記憶した第２の伝達比変更用マップと、
前記トルク配分及び前記勾配に応じて前記第１及び第２の伝達比変更用マップにて決定された第１及び第２の伝達比変更用ゲインを、前記車速に応じて前記伝達比決定用マップにて決定された前記伝達比に乗じる伝達比変更手段とを備え、
前記第１の伝達比変更用ゲインは、前記伝達比に乗じられることで、前記操舵輪へのトルク配分が増加したときに、前記操舵輪の転舵に必要な前記ハンドル操作量を減少させる一方、前記操舵輪へのトルクの配分が減少したときに、前記操舵輪の転舵に必要な前記ハンドル操作量を増加させるように設定され、
前記第２の伝達比変更用ゲインは、前記伝達比に乗じられることで、前記登り走行時に前記操舵輪の転舵に必要な前記ハンドル操作量を減少させる一方、前記下り走行時に前記操舵輪の転舵に必要な前記ハンドル操作量を増加させるように設定されたことを特徴とする操舵システム。
【請求項１３】
操舵輪と非操舵輪とに対する走行用駆動トルクのトルク配分が走行状態に応じて変更される車両に搭載され、ハンドルと操舵輪との間の伝達比を車両の走行状態に応じて変更する操舵システムにおいて、
前記車両のハンドル操作量に対する操舵輪の転舵角のレスポンスを変更するレスポンス変更手段と、
前記車両の車速に対応させて前記ハンドルの操作量に対する前記操舵輪の転舵角の制御ゲインを記憶したレスポンス決定用マップと、
前記トルク配分に対応させて第１のレスポンス変更用ゲインを記憶し、前記操舵輪へのトルク配分が大きくなるに従って前記第１のレスポンス変更用ゲインが大きくなるように設定された第１のレスポンス変更用マップと、
登り走行及び下り走行の勾配に対応させて第２のレスポンス変更用ゲインを記憶し、登り走行の勾配が大きくなるに従って前記第２のレスポンス変更用ゲインが大きくなりかつ下り走行の勾配が大きくなるに従って前記第２のレスポンス変更用ゲインが小さくなるように設定された第２のレスポンス変更用マップと、
前記トルク配分と前記勾配に応じて前記第１及び第２のレスポンス変更用マップにて決定された前記第１及び第２のレスポンス変更用ゲインを、前記ハンドルの操舵速度に応じて前記レスポンス決定用マップにて決定された前記制御ゲインに乗じることで、前記レスポンスを変更するレスポンス変更手段を備えたことを特徴とする操舵システム。
【請求項１４】
操舵輪と非操舵輪とに対する走行用駆動トルクのトルク配分が走行状態に応じて変更される車両に搭載され、ハンドル操作に対するアシスト力を、操舵トルクに応じて変更する操舵システムにおいて、
前記走行状態としての車速に対応させて前記アシスト力の指令値を記憶したアシスト力決定用マップと、
前記トルク配分に対応させて第１のアシスト力変更用ゲインを記憶し、前記操舵輪への配分が大きくなるに従って前記第１のアシスト力変更用ゲインが小さくなるように設定した第１のアシスト力変更用マップと、
登り走行及び下り走行の勾配に対応させて第２のアシスト力変更用ゲインを記憶し、登り走行の勾配が大きくなるに従って前記第２のアシスト力変更用ゲインが徐々に小さくなりかつ下り走行の勾配が大きくなるに従って前記第２のアシスト力変更用ゲインが徐々に大きくなるように設定した第２のレスポンス変更用マップとを備え、
前記トルク配分及び前記勾配に応じて前記第１及び第２のアシスト力変更用マップにて決定された前記第１及び第２のアシスト力変更用ゲインを、前記車速に応じて前記アシスト力決定用マップにて決定された前記アシスト力の指令値に乗じることで、前記アシスト力を変更するアシスト力変更手段を備えたことを特徴とする操舵システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
請求項５の発明に係る操舵システムは、車両に備えたハンドルの操作に対するアシスト力を、操舵トルクに応じて変更する操舵システムにおいて、車両が登り走行しているときに、水平走行時に比べてアシスト力を減少させる一方、車両が下り走行しているときに、水平走行時に比べてアシスト力を増加させるアシスト力変更手段を備えると共に、操舵トルクに対応させてアシスト力の指令値を記憶したアシスト力決定用マップと、登り走行及び下り走行の勾配に対応させてアシスト力変更用ゲインを記憶したレスポンス変更用マップとを備え、アシスト力変更手段は、勾配に応じてアシスト力変更用マップにて決定されたアシスト力変更用ゲインを、操舵トルクに応じてアシスト力決定用マップにて決定されたアシスト力の指令値に乗じることで、アシスト力を変更するところに特徴を有する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
請求項６の発明に係る操舵システムは、操舵輪と非操舵輪とに対する走行用駆動トルクのトルク配分が走行状態に応じて変更される車両に搭載され、ハンドルと操舵輪との間の伝達比を車両の走行状態に応じて変更する操舵システムにおいて、操舵輪へのトルク配分が増加したときに、操舵輪の転舵に必要なハンドル操作量が減少するように伝達比を変更する一方、操舵輪へのトルク配分が減少したときに、操舵輪の転舵に必要なハンドル操作量が増加するように伝達比を変更する伝達比変更手段を備えたところに特徴を有する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
請求項７の発明は、請求項６に記載の操舵システムにおいて、走行状態としての車速に対応させて伝達比を記憶した伝達比決定用マップと、トルク配分に対応させて伝達比変更用ゲインを記憶した伝達比変更用マップとを備え、伝達比変更手段は、トルク配分に応じて伝達比変更用マップにて決定された伝達比変更用ゲインを、車速に応じて伝達比決定用マップにて決定された伝達比に乗じることで伝達比を変更するように構成されたところに特徴を有する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
請求項８の発明に係る操舵システムは、操舵輪と非操舵輪とに対する走行用駆動トルクのトルク配分が走行状態に応じて変更される車両に搭載され、ハンドルと操舵輪との間の伝達比を車両の走行状態に応じて変更する操舵システムにおいて、車両のハンドル操作量に対する操舵輪の転舵角のレスポンスを変更するレスポンス変更手段を備え、該レスポンス変更手段は、操舵輪へのトルク配分が増加したときにはレスポンスを上げる一方、操舵輪へのトルク配分が減少したときにはレスポンスを下げるレスポンス変更手段を備えたところに特徴を有する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
請求項９の発明は、請求項８に記載の操舵システムにおいて、走行状態としての車速に対応させてハンドルの操作量に対する操舵輪の転舵角の制御ゲインを記憶したレスポンス決定用マップと、トルク配分に対応させてレスポンス変更用ゲインを記憶したレスポンス変更用マップとを備え、レスポンス変更手段は、トルク配分に応じてレスポンス変更用マップにて決定されたレスポンス変更用ゲインを、ハンドルの操舵速度に応じてレスポンス決定用マップにて決定された制御ゲインに乗じることで、レスポンスを変更するところに特徴を有する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
請求項１０の発明に係る操舵システムは、操舵輪と非操舵輪とに対する走行用駆動トルクのトルク配分が走行状態に応じて変更される車両に搭載され、ハンドルの操作に対するアシスト力を、操舵トルクに応じて変更する操舵システムにおいて、操舵輪へのトルク配分が増加したときに、アシスト力を減少させる一方、操舵輪へのトルク配分が減少したときにアシスト力を増加させるアシスト力変更手段を備えたところに特徴を有する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
請求項１１の発明は、請求項１０に記載の操舵システムにおいて、操舵トルクに対応させてアシスト力の指令値を記憶したアシスト力決定用マップと、トルク配分に対応させてアシスト力変更用ゲインを記憶したアシスト力変更用マップとを備え、アシスト力変更手段は、トルク配分に応じてアシスト力変更用マップにて決定されたアシスト力変更用ゲインを、操舵トルクに応じてアシスト力決定用マップにて決定されたアシスト力の指令値に乗じることで、アシスト力を変更するところに特徴を有する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
請求項１２の発明に係る操舵システムは、操舵輪と非操舵輪とに対する走行用駆動トルクのトルク配分が走行状態に応じて変更される車両に搭載され、ハンドルと操舵輪との間の伝達比を車両の走行状態に応じて変更する操舵システムにおいて、走行状態としての車速に対応させて伝達比を記憶した伝達比決定用マップと、トルク配分に対応させて第１の伝達比変更用ゲインを記憶した第１の伝達比変更用マップと、登り走行及び下り走行の勾配に対応させて第２の伝達比変更用ゲインを記憶した第２の伝達比変更用マップと、トルク配分及び勾配に応じて第１及び第２の伝達比変更用マップにて決定された第１及び第２の伝達比変更用ゲインを、車速に応じて伝達比決定用マップにて決定された伝達比に乗じる伝達比変更手段とを備え、第１の伝達比変更用ゲインは、伝達比に乗じられることで、操舵輪へのトルク配分が増加したときに、操舵輪の転舵に必要なハンドル操作量を減少させる一方、操舵輪へのトルクの配分が減少したときに、操舵輪の転舵に必要なハンドル操作量を増加させるように設定され、第２の伝達比変更用ゲインは、伝達比に乗じられることで、登り走行時に操舵輪の転舵に必要なハンドル操作量を減少させる一方、下り走行時に操舵輪の転舵に必要なハンドル操作量を増加させるように設定されたところに特徴を有する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
請求項１３の発明に係る操舵システムは、操舵輪と非操舵輪とに対する走行用駆動トルクのトルク配分が走行状態に応じて変更される車両に搭載され、ハンドルと操舵輪との間の伝達比を車両の走行状態に応じて変更する操舵システムにおいて、車両のハンドル操作量に対する操舵輪の転舵角のレスポンスを変更するレスポンス変更手段と、車両の車速に対応させてハンドルの操作量に対する操舵輪の転舵角の制御ゲインを記憶したレスポンス決定用マップと、トルク配分に対応させて第１のレスポンス変更用ゲインを記憶し、操舵輪へのトルク配分が大きくなるに従って第１のレスポンス変更用ゲインが大きくなるように設定された第１のレスポンス変更用マップと、登り走行及び下り走行の勾配に対応させて第２のレスポンス変更用ゲインを記憶し、登り走行の勾配が大きくなるに従って第２のレスポンス変更用ゲインが大きくなりかつ下り走行の勾配が大きくなるに従って第２のレスポンス変更用ゲインが小さくなるように設定された第２のレスポンス変更用マップと、トルク配分と勾配に応じて第１及び第２のレスポンス変更用マップにて決定された第１及び第２のレスポンス変更用ゲインを、ハンドルの操舵速度に応じてレスポンス決定用マップにて決定された制御ゲインに乗じることで、レスポンスを変更するレスポンス変更手段を備えたところに特徴を有する。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
請求項１４の発明に係る操舵システムは、操舵輪と非操舵輪とに対する走行用駆動トルクのトルク配分が走行状態に応じて変更される車両に搭載され、ハンドル操作に対するアシスト力を、操舵トルクに応じて変更する操舵システムにおいて、走行状態としての車速に対応させてアシスト力の指令値を記憶したアシスト力決定用マップと、トルク配分に対応させて第１のアシスト力変更用ゲインを記憶し、操舵輪への配分が大きくなるに従って第１のアシスト力変更用ゲインが小さくなるように設定した第１のアシスト力変更用マップと、登り走行及び下り走行の勾配に対応させて第２のアシスト力変更用ゲインを記憶し、登り走行の勾配が大きくなるに従って第２のアシスト力変更用ゲインが徐々に小さくなりかつ下り走行の勾配が大きくなるに従って第２のアシスト力変更用ゲインが徐々に大きくなるように設定した第２のレスポンス変更用マップとを備え、トルク配分及び勾配に応じて第１及び第２のアシスト力変更用マップにて決定された第１及び第２のアシスト力変更用ゲインを、車速に応じてアシスト力決定用マップにて決定されたアシスト力の指令値に乗じることで、アシスト力を変更するアシスト力変更手段を備えたところに特徴を有する。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
また、請求項５の操舵システムによれば、登り走行及び下り走行の勾配に応じてアシスト力変更用マップにて決定されたアシスト力変更用ゲインを、操舵トルクに応じてアシスト力決定用マップにて決定されたアシスト力の指令値に乗じてアシスト力を変更することで、勾配の大小に拘わらず操舵フィーリングの変化を抑えることができる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
［請求項６の発明］
操舵輪へのトルク配分が増加すると、旋回初期のヨーイングの発生が鈍くなり、走行方向が変わり難くなる傾向があることが知られている。これに対し、請求項６の操舵システムによれば、操舵輪へのトルク配分が増加したときには、操舵輪の転舵に必要なハンドル操作量が減少するように伝達比を変更する。これにより、少ないハンドル操作で操舵輪が転舵するようにして、操舵フィーリングの変化を抑えることができる。一方、操舵輪へのトルク配分が減少すると、走行方向が変わり易くなる。これに対し、請求項６の操舵システムによれば、操舵輪へのトルク配分が減少したときには、操舵輪の転舵に必要なハンドル操作量が増加するように伝達比を変更する。これにより、操舵輪を転舵させるために多くのハンドル操作が必要となるようにして、操舵フィーリングの変化を抑えることができる。このようにして、請求項６の操舵システムによれば、操舵フィーリングの安定を図ることが可能になる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
［請求項７の発明］
請求項７の操舵システムによれば、操舵輪及び非操舵輪へのトルク配分に応じて伝達比変更用マップにて決定された伝達比変更用ゲインを、車速に応じて伝達比決定用マップにて決定された伝達比に乗じて伝達比を変更することで、操舵輪へのトルク配分の増減に拘わらず、操舵フィーリングの変化を抑えることが可能になる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
［請求項８の発明］
操舵輪へのトルクの配分が増加すると、ハンドル操作に対する車両旋回の応答性が下がる。これに対し、請求項８の操舵システムによれば、操舵輪へのトルク配分が増加したときには、ハンドルの操作に対する操舵輪の追従のレスポンスを上げることにより、車両旋回の応答性の変化を抑えることができる。一方、操舵輪へのトルク配分が減少すると、ハンドル操作に対する車両旋回の応答性の低下が抑えられる。これに対し、請求項８の操舵システムによれば、操舵輪へのトルク配分が減少したときには、ハンドルの操作に対する操舵輪の追従のレスポンスを下げることにより、車両旋回の応答性の変化を抑えることができる。このようにして、請求項８の操舵システムによれば、操舵フィーリングの安定を図ることが可能になる。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
［請求項９の発明］
請求項９の操舵システムによれば、レスポンス変更手段は、操舵輪と非操舵輪へのトルク配分に応じてレスポンス変更用マップにて決定されたレスポンス変更用ゲインを、ハンドルの操舵速度に応じてレスポンス決定用マップにて決定されたリードステアゲインに乗じてレスポンスを変更することで、操舵輪へのトルク配分の増減に拘わらず、操舵フィーリングの変化を抑えることができる。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
［請求項１０の発明］
操舵輪へのトルク配分が増加すると、操舵輪の駆動力が増して操舵輪の転舵抵抗が低下する。これに対し、請求項１０の操舵システムによれば、操舵輪へのトルク配分が増加したときには、アシスト力を下げることにより、操舵フィーリングの変化を抑えることができる。一方、操舵輪へのトルクの配分が減少すると、操舵輪の駆動力も減少して操舵輪の転舵抵抗が増加する。これに対し、請求項１０の操舵システムによれば、操舵輪へのトルク配分が減少したときには、アシスト力を上げることにより、操舵フィーリングの変化を抑えることができる。このようにして、請求項１０の操舵システムによれば、操舵フィーリングの安定を図ることが可能になる。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
［請求項１１の発明］
請求項１１の操舵システムによれば、アシスト力変更手段は、操舵輪と非操舵輪へのトルク配分に応じてアシスト力変更用マップにて決定されたアシスト力変更用ゲインを、操舵トルクに応じてアシスト力決定用マップにて決定されたアシスト力の指令値に乗じてアシスト力を変更することで操舵輪へのトルク配分の増減に拘わらず、操舵フィーリングの変化を抑えることが可能になる。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
［請求項１２の発明］
請求項１２の操舵システムによれば、操舵輪及び非操舵輪へのトルク配分に応じて第１の伝達比変更用マップにて決定された第１の伝達比変更用ゲインを、車速に応じて伝達比決定用マップにて決定された伝達比に乗じて伝達比を変更することで、操舵輪へのトルク配分の増減による操舵フィーリングの変化を抑えることができる。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
このように請求項１２の操舵システムによれば、操舵輪へのトルク配分の増減及び、登り走行及び下り走行の勾配による操舵フィーリングの変化を抑えることができ、操舵フィーリングの安定を図ることが可能になる。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
［請求項１３の発明］
請求項１３の操舵システムによれば、操舵輪及び非操舵輪へのトルク配分に応じて第１のレスポンス変更用マップにて決定された第１のレスポンス変更用ゲインを、ハンドルの操舵速度に応じてレスポンス決定用マップにて決定されたリードステアゲインに乗じてレスポンスを変更することで、操舵輪へのトルク配分の増減による操舵フィーリングの変化を抑えることができる。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
このように請求項１３の操舵システムによれば、操舵輪へのトルク配分の増減及び、登り走行及び下り走行の勾配による操舵フィーリングの変化を抑えることができ、操舵フィーリングの安定を図ることが可能になる。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
［請求項１４の発明］
請求項１４の操舵システムによれば、操舵輪及び非操舵輪へのトルク配分に応じて第１のアシスト力変更用マップにて決定された第１のアシスト力変更用ゲインを、操舵トルクに応じてアシスト力決定用マップにて決定されたアシスト力の指令値に乗じてアシスト力を変更することで、操舵輪へのトルク配分の増減による操舵フィーリングの変化を抑えることができる。また、登り走行及び下り走行の勾配に応じて第２のアシスト力変更用マップにて決定された第２のアシスト力変更用ゲインを、操舵トルクに応じてアシスト力決定用マップにて決定されたアシスト力の指令値に乗じてアシスト力を変更することで、登り走行及び下り走行の勾配による操舵フィーリングの変化を抑えることができる。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３９】
このように請求項１４の操舵システムによれば、操舵輪へのトルク配分の増減及び、登り走行及び下り走行の勾配による操舵フィーリングの変化を抑えることができ、操舵フィーリングの安定を図ることが可能になる。