【手続補正書】
【提出日】平成19年3月15日(2007.3.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
補間演算によって複数の教示点から多軸機械の軌道を生成する軌道計画部と、
前記多軸機械の機構のデータと前記生成された軌道とから、前記教示点間を結ぶパスごとに加減速条件を決定する加減速条件決定部と、
前記加減速条件をもとに加減速処理を行い前記多軸機械に対する動作指令を出力する加減速処理部と、
前記動作指令を蓄積するバッファと、
前記蓄積された動作指令から前記パス間の動作を合成する合成処理部とを備え、
前記多軸機械を前記軌道に沿って動作させる多軸機械の動作指令生成装置において、
前記加減速条件と前記パスの長さとから前記パス間の合成処理方法を決定し、前記加減速処理部および前記合成処理部へ指令する合成処理判断部を備えることを特徴とする多軸機械の動作指令生成装置。
【請求項２】
前記多軸機械が前記軌道を一定速度、あるいは前記パスごとに異なる速度で動作するよう教示した場合は、
前記合成処理判断部は、前記合成処理部に対しては前記軌道中の任意のパスの速度指令の減速開始点より次のパスとの合成処理を行うよう指令し、前記加減速処理部に対しては前記次のパスの加速度および指令速度を調整するよう指令し、
前記合成処理部は、前記パス間で合成された速度指令が教示速度に到達するまで指令速度を増減、あるいは保持する合成処理を行うことを特徴とする請求項１記載の多軸機械の動作指令生成装置。
【請求項３】
前記次のパスの教示速度が前記任意のパスの速度指令に比べ小さい、あるいは前記次のパスの移動量が小さい場合は、
前記加減速処理部は、前記任意のパスの指令速度を減少させ、
前記合成処理部は、前記次のパスの教示速度まで速度が低下する、あるいは前記移動量が充足する時点より前記次のパスとの合成処理を行うことを特徴とする請求項１記載の多軸機械の動作指令生成装置。
【請求項４】
補間演算によって複数の教示点から多軸機械の軌道を生成する軌道計画部と、
前記多軸機械の機構のデータと前記生成された軌道とから、前記教示点間を結ぶパスごとに加減速条件を決定する加減速条件決定部と、
前記加減速条件をもとに加減速処理を行い前記多軸機械に対する動作指令を出力する加減速処理部と、
前記動作指令を蓄積するバッファと、
前記蓄積された動作指令から前記パス間の動作を合成する合成処理部とを備え、
前記多軸機械を前記軌道に沿って動作させる多軸機械の動作指令生成装置の生成方法において、
前記加減速条件と前記パスの長さとから前記パス間の合成処理方法を決定し、前記加減速処理部および前記合成処理部へ指令することを特徴とする多軸機械の動作指令生成方法。
【請求項５】
前記多軸機械が前記軌道を一定速度、あるいは前記パスごとに異なる速度で動作するよう教示した場合は、
前記軌道中の任意のパスの速度指令の減速開始点より次のパスとの合成処理を行い、前記次のパスの加速度および指令速度を調整し、パス間で合成された速度指令が教示速度に到達するまで指令速度を増減、あるいは保持することを特徴とする請求項４記載の多軸機械の動作指令生成方法。
【請求項６】
前記次のパスの教示速度が前記任意のパスの速度指令に比べ小さい、あるいは前記次のパスの移動量が小さい場合は、
前記任意のパスの指令速度を減少させ、前記次のパスの教示速度まで速度が低下する、あるいは前記移動量が充足する時点より前記次のパスとの合成処理を行うことを特徴とする請求項４記載の多軸機械の動作指令生成方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
従来の産業用ロボットのような多軸機械では、多くの場合、教示された各点を結ぶそれぞれのパスごとに加減速処理を行い、状況に応じて隣接するパス間で動作が滑らかに継続するよう合成処理を行いながら軌道をトレースしていく。これは、膨大な動作軌道のデータをできるだけメモリに保持せず、また停止命令によって速やかにそのパスで動作を終了させるためである。
しかしながら、従来の方法では教示点間のパスの距離が短い場合、パスごとの加減速処理後の速度が教示速度に達しない速度に制限され、動作継続のための合成処理後も、パスごとに制限された速度で軌道上を動作する事になる。
また、制限された速度がパスごとに異なる場合、軌道上を一定速度で動作するように教示していても、実際の動作速度は変動してしまう。図１３にパスごとに制限された速度を、図１２に従来の方法で動作継続の合成処理を行った動作指令を示す。
そこで当出願人は特許文献１において、教示点間のパスの距離や教示点の数によらず、軌道上を教示速度で動作するようパスごとに加速度および速度を調整し、多軸機械の動作が滑らかに継続するように合成処理を行なう動作指令生成方法を提案した。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項１に記載の発明は、補間演算によって複数の教示点から多軸機械の軌道を生成する軌道計画部と、前記多軸機械の機構のデータと前記生成された軌道とから、前記教示点間を結ぶパスごとに加減速条件を決定する加減速条件決定部と、前記加減速条件をもとに加減速処理を行い前記多軸機械に対する動作指令を出力する加減速処理部と、前記動作指令を蓄積するバッファと、前記蓄積された動作指令から前記パス間の動作を合成する合成処理部とを備え、前記多軸機械を前記軌道に沿って動作させる多軸機械の動作指令生成装置において、前記加減速条件と前記パスの長さとから前記パス間の合成処理方法を決定し、前記加減速処理部および前記合成処理部へ指令する合成処理判断部を備えることを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、前記多軸機械が前記軌道を一定速度、あるいは前記パスごとに異なる速度で動作するよう教示した場合は、前記合成処理判断部は、前記合成処理部に対しては前記軌道中の任意のパスの速度指令の減速開始点より次のパスとの合成処理を行うよう指令し、前記加減速処理部に対しては前記次のパスの加速度および指令速度を調整するよう指令し、前記合成処理部は、前記パス間で合成された速度指令が教示速度に到達するまで指令速度を増減、あるいは保持する合成処理を行うことを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、前記次のパスの教示速度が前記任意のパスの速度指令に比べ小さい、あるいは前記次のパスの移動量が小さい場合は、前記加減速処理部は、前記任意のパスの指令速度を減少させ、前記合成処理部は、前記次のパスの教示速度まで速度が低下する、あるいは前記移動量が充足する時点より前記次のパスとの合成処理を行うことを特徴とする。
請求項４に記載の発明は、補間演算によって複数の教示点から多軸機械の軌道を生成する軌道計画部と、前記多軸機械の機構のデータと前記生成された軌道とから、前記教示点間を結ぶパスごとに加減速条件を決定する加減速条件決定部と、前記加減速条件をもとに加減速処理を行い前記多軸機械に対する動作指令を出力する加減速処理部と、前記動作指令を蓄積するバッファと、前記蓄積された動作指令から前記パス間の動作を合成する合成処理部とを備え、前記多軸機械を前記軌道に沿って動作させる多軸機械の動作指令生成装置の生成方法において、前記加減速条件と前記パスの長さとから前記パス間の合成処理方法を決定し、前記加減速処理部および前記合成処理部へ指令することを特徴とする。
請求項５に記載の発明は、前記多軸機械が前記軌道を一定速度で動作するよう、あるいは前記パスごとに異なる速度で動作するよう教示した場合は、前記軌道中の任意のパスの速度指令の減速開始点より次のパスとの合成処理を行い、前記次のパスの加速度および指令速度を調整し、パス間で合成された速度指令が教示速度に到達するまで指令速度を増減、あるいは保持することを特徴とする。
請求項６に記載の発明は、前記次のパスの教示速度が前記任意のパスの速度指令に比べ小さい、あるいは前記次のパスの移動量が小さい場合は、前記任意のパスの指令速度を減少させ、前記次のパスの教示速度まで速度が低下する、あるいは前記移動量が充足する時点より前記次のパスとの合成処理を行うことを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2005352574.tif 000001
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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