(57)【要約】  ２つの観察部材を生体の自然開口を通じて腹腔内に配置して、２つの視点を確保することができる医療行為およびシステムを提供するために、経自然開口的な医療行為が、患者の自然開口から管腔器官内に挿入されたデバイスを用いて管腔器官に開口を形成することと、前記管腔器官に形成した前記開口から第１の観察装置を腹腔に導入することと、前記管腔器官に形成した前記開口から第２の観察装置を腹腔に導入することと、前記第２の観察装置を前記第１の観察装置とは別の位置に配置することと、前記第１の装観察装置から得られる画像と、前記第２の観察装置から得られる画像とを選択的に表示させ、又は同時に表示させることと、画像を確認しながら腹腔内で所望の手技をすること、とを含む。
2007078003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
患者の自然開口から管腔器官内に挿入され、管腔器官に開口を形成するデバイスと、
前記管腔器官に形成した前記開口から腹腔に導入される第１の観察装置と、
前記第１の観察装置の近傍に配設され、前記管腔器官に形成した前記開口から腹腔に導入される第２の観察装置と、
前記第１の装観察装置から得られる第１の画像と、前記第２の観察装置から得られる第２の画像とを選択的に表示する制御装置と、
を備える医療システム。
【請求項２】
請求項１に記載の内視鏡システムであって、さらに
前記第２の観察装置を、前記腹腔内の腹壁上に保持する保持部材と、
前記第1の観察装置の先端および前記保持部材との間で、前記第２の観察装置を受け渡す受け渡し部材と、
を備える医療システム。
【請求項３】
請求項２に記載の医療システムであって、前記第２の観察装置は、第1の部分と前記第1の部分と異なる第2の部分とを有し、前記第１の部分に観察用機構が設けられ、前記第２の部分は、前記保持部材に当接する取り付け部を形成する。
【請求項４】
請求項３に記載の医療システムであって、前記受け渡し部材は、前記第2の観察装置を把持する把持部を有する。
【請求項５】
請求項１に記載の医療システムであって、前記第２の観察装置は、取得した腹腔内の前記第２の画像の画像信号を、無線通信によって体外に送信する送信部を含む。
【請求項６】
請求項２に記載の医療システムであって、前記受け渡し部材は、前記第２の観察装置の姿勢を変更する機構を有する。
【請求項７】
請求項２に記載の医療システムであって、前記保持部材は、磁力、吸引力、または摩擦力を用いて、前記第２の観察装置を保持する。
【請求項８】
請求項２に記載の医療システムであって、前記保持部材は、前記第２の観察装置を、患者の前記腹壁を基準として揺動する第１の揺動機構を有する。
【請求項９】
請求項２に記載の医療システムであって、前記保持部材は、前記第１の揺動機構と前記第２の観察装置との相対角度を調整する第２の揺動機構を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生体の自然開口を経て実施する医療行為、または経皮的に実施する医療行為に関する。また本発明は、腹壁を通して配置される経口的および経皮的マニピュレータによって患者の腹腔内腔（intra−peritoneal cavity）に撮像カプセルを保持する新技術に関する。
本願は、米国特許出願１１／３２７，７８８号（２００６年１月６日出願）、および米国仮出願６０／７５９，１１９号（２００６年１月１３日）を基礎とし、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【０００２】
人体の臓器などに対して医療行為（観察、処置などを含む。以下、同じ）を行う場合には、腹壁を大きく切開する代わりに、腹壁に開口を複数開けて、開口のそれぞれに腹腔鏡や、鉗子、メスを挿入して手技を行う腹腔鏡手術が知られている。腹腔鏡手術では、腹部に小さい開口を開けるだけで済むので、患者の回復が早いという利点を有する。【０００３】
しかしながら、近年では患者への負担をさらに低減する手法として、患者の口や鼻、肛門などの自然開口から軟性の内視鏡を挿入して手技を行うことが提案されている。このような医療行為の一例は、米国特許第５４５８１３１号に開示されている。患者の口から軟性の内視鏡を挿入し、胃壁に形成した開口から腹腔に内視鏡を送り出す。腹腔の観察は、内視鏡の先端に設けた観察装置で行う。さらに、内視鏡に通した処置具や、胃に開けた他の開口又は肛門から挿入して下部消化管に空けた開口を通して腹腔に挿入した処置具を使用して器官を処置する。腹腔内での手技が終了したら、内視鏡用及び処置具を抜いて開口を塞ぐ。開口を塞ぐ際には、開口の周囲の組織を吸引し、Ｏリングで組織を束ねるようにして開口を閉じる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、２つの観察手段を生体の自然開口を通じて腹腔内に配置して、２つの視点を確保することができるシステムを提供することである。
小腸のルーメンなど、ＧＩ管(gastrointestinal tract)を見るために、ビデオ撮像カプセルが一般的に用いられている。撮像カプセルは患者に飲み込まれて、蠕動運動により小腸を運ばれ、患者のＧＩ管の画像を収集して外部レコーダーへ伝送する。【０００５】
いまや、患者の腹壁の刺切創から腹腔（ｐｅｒｉｔｏｎｅａｌ  ｃａｖｉｔｙ）内へ配置される管状光学器具・腹腔鏡によって腹腔内腔を撮像することは一般的である。典型的な場合、腹腔鏡はトロカール（腹腔鏡、プローブ、および治療装置の導入のために腹壁を通る通路をつくるために設計された中空の管状器具で、気腹のために腹腔内腔へガスを注入もしくは保持する部材を組み込んでいる）を経由して腹腔内腔へ挿入される。【０００６】
本発明の他の目的は、腹腔鏡の観察機能を、経皮的マニピュレータによって適切な位置に保持される自蔵型撮像カプセルに置き換えることにある。本発明のさらなる目的は、カプセルが腹腔内腔に保持されている向きを容易に制御する部材を有する経皮的マニピュレータをつくることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る経自然開口的で、２つの視点を確保する、或いは２つの視点のうちいずれか一方を選択、利用可能なシステムは、患者の自然開口から管腔器官内に挿入され、管腔器官に開口を形成するデバイスと、前記管腔器官に形成した前記開口から腹腔に導入される第１の観察装置と、前記第１の観察装置の近傍に配設され、前記管腔器官に形成した前記開口から腹腔に導入される第２の観察装置と、前記第１の装観察装置から得られる第１の画像と、前記第２の観察装置から得られる第２の画像とを選択的に表示する制御装置とを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施態様で医療行為を行う際に使用するデバイスの一例としての内視鏡に第２の観察装置としてのカプセル内視鏡を保持させた状態を示す図である。
【図２】内視鏡の先端部分の斜視図であって、第１の観察装置を示す図である。
【図３】カプセル内視鏡を保持した状態を示す一部断面図である。
【図４】カプセル内視鏡を保持する過程を示す図である。
【図５】カプセル内視鏡の構成を示す断面図である。
【図６】手技を説明する図であって、患者を仰向けに寝かせた図である。
【図７】内視鏡を胃に挿入した図である。
【図８】胃に形成した開口から内視鏡を腹腔に導入した図である。
【図９】カプセル内視鏡を押し出した図である。
【図１０】カプセル内視鏡を腹壁の外側に配置した磁石に吸着させた図である。
【図１１】カプセル内視鏡と内視鏡の第１の観察装置とでターゲット部位を確認する図である。
【図１２】カプセル内視鏡の画像と第１の観察装置の画像とを重ねて表示させる例を示す図である。
【図１３】作業用チャンネルに通した鉗子で処置対象部位を処置する手技を説明する図である。
【図１４】内視鏡及びカプセル内視鏡を胃内に戻してから、開口を縫合した図である。
【図１５】第２の観察装置を有する小型スコープを内視鏡に装着した図である。
【図１６】小型スコープを腹腔内で湾曲させた図である。
【図１７】オーバーチューブの先端に第２の観察装置を設けた図である。
【図１８】オーバーチューブの起上部材に第２の観察装置を設けた図である。
【図１９】図１８のＡ−Ａ線に沿った断面図である。
【図２０】図１９の位置から起上部材を起き上がらせた図である。
【図２１】腹壁を通して配置される経皮的マニピュレータの遠位チップへ取り付けられる撮像カプセルとともに示された人間の腹壁の概略断面図である。このカプセルは、やはり腹壁を通して配置される腹腔鏡的外科器具の動作を観察するとともに、無線周波送信により、得られた画像を外部に配置された受信機へ送信する。
【図２２】腹壁の概略断面図であり、経皮的マニピュレータの遠位チップへの取り付けのために腹腔鏡的把持装置によって適切な位置に保持される撮像カプセルを示している。
【図２３】腹壁の概略断面図であり、経皮的マニピュレータの遠位チップへの取り付けのために撮像カプセルをカプセルホルダーへ適切に保持する軟性内視鏡を示している。
【図２４】撮像カプセルの実施例の概略断面図であり、スプリングクリップによって撮像カプセルがどのように経皮的マニピュレータの遠位チップへ取り付けられるのかを示している。
【図２５】図２４の装置の概略断面図であり、代替的に、経皮的マニピュレータを腹壁に配置されたトロカールから挿入できることを示している。
【図２６】撮像カプセルを経皮的マニピュレータの遠位チップへ保持するスプリングクリップの代替的設計の概略的断面図である。
【図２７】磁石を用いる経皮的マニピュレータの遠位チップへ撮像カプセルを保持する部材の代替的設計の概略的断面図である。
【図２８】遠位チップへ取り付けられた撮像カプセルの向きを変えるためにマニピュレータのハンドル上に備えられた制御ノブを有する経皮的マニピュレータの代替的実施例の概略図である。
【図２９】図２８に示されている実施例の側断面図であり、制御ノブが撮像カプセルの向きを変えるメカニズムを示している。
【図３０】図２９に示されている実施例の側断面図であり、制御ノブの回転がマニピュレータのシャフト部分の相対的位置を変える手段によって遠位チップにある撮像カプセルの向きを変えることを示している。
【図３１】制御ノブとマニピュレータの遠位チップへ取り付けられた撮像カプセルを方向づけるメカニズムの代替的実施例の側断面図である。
【図３２】経皮的マニピュレータのハンドルとメカニズムの代替的実施例の側断面図である。
【図３３】経皮的マニピュレータの位置を固定するために腹壁の外面へ接着される取り付け装置の側断面図である。
【図３４】経皮的マニピュレータの位置を固定するために腹壁の外面へ接着される取り付け装置の代替的実施例の側断面図である。
【図３５】経皮的マニピュレータの代替的実施例の側断面図である。撮像カプセルを取り付けられている取り付けアームの位置をマニピュレータの近位端にあるラチェットが制御する。取り付け装置は腹壁に対する経皮的マニピュレータの位置を固定する。
【符号の説明】
【０００９】
１    内視鏡
２    操作部
３    挿入部
３Ａ    先端面
４    先端部
５    アングルノブ
６    観察装置
７    照明装置
８    送気送液チャンネル
９    吸引チャンネル
１０    作業用チャンネル
１５    ユニバーサルケーブル
２０    オーバーチューブ
２１    送気送水装置
２２    吸引装置
２３    ボタン
２４    制御装置
２５    モニタ
３０    把持鉗子
３１    鉗子操作部
３２    ハンドル
３３    ワイヤ
３４    鉗子挿入部
３５    処置部
３６    支持部
３７    鉗子部材
４０    カプセル内視鏡
４１    溝
４２    ピン
４５    透明フード
４６    ケーシング
４７    磁性体
５０    観察部
５１    対物レンズ
５２    撮像素子
５４    ズーム機構
５５    ズームレンズ
５６    照明部
５７    制御回路
５８    アンテナ
５９    電池
６０    受信機
７０    気腹針
７１    マウスピース
７５    磁石
７６    画像
７７    画像
７８    切除鉗子
８０    小型スコープ
８１    挿入部
８２    連結部材
８３    湾曲部
８４    照明装置
８５    観察装置
９０    オーバーチューブ
９１    観察装置
１００    オーバーチューブ
１０１    スリット
１０２    ピン
１０３    起上部材
１０３Ａ    基端部
１０３Ｂ    先端部
１０４    観察装置
１０５    ケーブル
１０６    ルーメン
１０７    基端部
１０８    コネクタ
１０９    スライド部材
１１０    ワイヤ
１１１    側面
２０１    撮像カプセル
２０２    経皮的マニピュレータ
２０３    腹腔内腔
２０４    トロカール
２０５    腹壁
２０６    腹腔鏡的外科器具
２０７    腸
２０８    胃
２０９    受信機
２１２    腹腔鏡
２１３    治療チャネル
２１４    把持装置
２１５    軟性内視鏡
２１６    ホルダー
２１７    トロカール
２１８    スプリングクリップ
２１９    磁石
２２０    ハンドル
２２１    ハンドル
２２２    制御ノブ
２２３    開口部
２２４    シャフト部品
２２６    表示マーク
２２７    観察方向
２２８    ハンドル
２２９    調節ナット
２３０    装置
２３１    ロッキングナット
２３２    ピボットボール
２３３    両面接着テープ
２３４    ゴム膜
２３５    蝶番
２３６    アーム
２３７    ロッド
２３８    軟性部材
２３９    ラチェット
２４０    無線送信
ＡＣ    腹腔
ＡＤ    腹部
ＡＷ    腹壁
ＡＷ２    内面
ＰＴ    患者
ＳＯ    開口
ＳＴ    胃
Ｗ    ターゲット部位
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
実施態様について以下に詳細に説明する。なお、以下において同じ構成要素には同一の符号を付してある。また、重複する説明は省略する。【００１１】
〔第１の実施態様〕【００１２】
図１に本実施態様で使用するデバイスである軟性内視鏡（以下、内視鏡という）の挿入部先端にカプセル内視鏡を保持させた状態を示す。内視鏡１は、術者が操作する操作部２から患者の体内に挿入される挿入部３が延びている。挿入部３は、長尺で可撓性を有している。挿入部３の先端部４は、操作部２のアングルノブ５で湾曲させることができる。図２に示すように、挿入部３の先端面３Ａには、体内を観察する第１の観察装置６及び照明装置７が配設されている。第１の観察装置６としては、例えば、対物レンズなどの観察光学系と、撮像素子としてのＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅｄ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）とを有して構成される。照明装置７は、体外の光源装置から光ファイバで照明光を導く構成を有する。撮像素子からの出力信号は、挿入部３内に通した信号線を通じて後述する制御装置２４に伝送するように構成しても良い。また、撮像素子からの出力信号を無線で制御装置２４に伝送するように構成しても良い。さらに、照明装置７として、公知の発光素子（例えば、発光ダイオード）などを用いて構成しても良い。
さらに、挿入部３の先端面３Ａには、各種のチャンネル８〜１０の先端開口が配設されている。送気送液チャンネル８は、体内に流体を供給したりするために用いられる管路である。吸引チャンネル９は、体内から流体を吸引するために用いられる管路である。作業用チャンネル１０は、処置具を通す作業用チャンネルである。各チャンネル８〜１０は、挿入部３から操作部２に向けて延びている。しなしながら、内視鏡１の構成は、これに限定されるものではない。例えば、吸引チャンネル９を省略し、作業用チャンネル１０を使って吸引するように構成しても良い。また、作業用チャンネル１０を複数設けても良い。【００１３】
作業用チャンネル１０の基端側開口は、操作部２の側部に設けられている。他のチャンネル８，９は、図１に示すユニバーサルケーブル１５を介して、送気送水装置２１や、吸引装置２２に接続されている。送気送液の操作や、吸引の操作は、操作部２に配設されたボタン２３で操作できる。なお、内視鏡１は、ユニバーサルケーブルを通じて制御装置２４にも接続されている。制御装置２４は、内視鏡１の制御をする装置で、画像処理装置や光源が搭載されており、モニタ２５に各種の画像（画像）を出力することができる。【００１４】
図１には、内視鏡１の作業用チャンネル１０に通す処置具の一例として、把持鉗子３０が示されている。把持鉗子３０は、術者が操作する鉗子操作部３１を有し、鉗子操作部３１にはハンドル３２が進退自在に取り付けられている。ハンドル３２には、ワイヤ３３が固定されている。ワイヤ３３は、鉗子操作部３１の先端に延びる可撓性の鉗子挿入部３４内に引き込まれている。図３に示すように、この鉗子挿入部３４は、作業用チャンネル１０に通される。鉗子挿入部３４の先端には、処置部３５が設けられている。図３及び図４に示すように、処置部３５は、支持部３６に一対の鉗子部材３７が開閉自在に支持された構成を有する。一対の鉗子部材３７は、前記したワイヤ３３に連結されており、ハンドル３２の進退に応じて開閉させることができる。【００１５】
ここで、把持鉗子３０の処置部３５は、本実施態様における第２の観察装置としてのカプセル内視鏡４０を把持している。カプセル内視鏡４０は、円柱形状の先端部分を球形にした外形を有し、基端面には、径方向に延びる溝４１が凹設されている。溝４１には、ピン４２が溝４１を横断するように固定されている。このピン４２を把持鉗子３０の把持部である鉗子部材３７に把持させることでカプセル内視鏡４０が把持鉗子３０に保持される。溝４１の幅及び深さは、処置部３５を抜き差し可能な大きさである。図１及び図３に示すように、カプセル内視鏡４０は、挿入部３の先端面３Ａに突き当てられている。その外径は、挿入部３の先端部４の外径以下であり、体内への挿入に支障がないようになっている。
図１及び図３に示すように、カプセル内視鏡４０は、先端に略半球形の透明フード４５を有する。さらに、基端面が溝４１を除いてフラットなカプセル型のケーシング４６を有する。ケーシング４６の基端には、溝４１を避けるように略半円形の磁性体４７が一対固定されている。磁性体４７は、自身が磁力を発生する硬磁性体材料でも良いし、磁場に晒したときに磁化する軟磁性体でも良い。
図５に示すように、ケーシング４６内には、透明フード４５に向かって観察光学装置である第２の観察部５０が配置されている。第２の観察部５０は、対物レンズ５１と、対物レンズ５１の結像位置に配置された撮像素子５２とを有し、ズーム機構５４でズームレンズ５５を移動させることで倍率変更できるように構成されている。なお、第２の観察部５０は、ズーム機構５４を備えることが好ましいが、ズーム機構５４は本実施態様に必須の構成要素ではない。第２の観察部５０の周囲には、照明部５６が第２の観察部５０の視野を照らすように配設されている。照明部５６には、例えば、複数のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）が用いられる。第２の観察部５０及び照明部５６は、制御回路５７に接続されている。制御回路５７は、撮像素子５２に接続されるカメラコントロールユニット（ＣＣＵ）や、照明部５６を点灯させる回路などが設けられている。さらに、制御回路５７には、アンテナ５８と、電池５９とが接続されている。【００１６】
カプセル内視鏡４０は、照明部５６の照明下で観察画像（内視鏡画像）を取得するもので、観察画像は、撮像素子５２によって電気信号に変換されて制御回路５７に出力される。制御回路５７は、アンテナ５８に観察像の電気信号を送り、電波信号として体外に向けて発振する。図１に示す受信機６０は、この電波信号を受信して内視鏡の制御装置２４に出力する。つまり、カプセル内視鏡４０の画像（以下、第２の観察画像と称する）は、受信機６０を介してモニタ２５に表示させることができる。なお、カプセル内視鏡の詳細な説明は、国際特許出願ＷＯ２００４／１１２５９３号に開示されている。国際特許出願ＷＯ２００４／１１２５９３号に開示されている内容は、本実施態様に取り込まれているものとする。
この実施態様の作用について説明する。以下においては、生体の自然開口としての患者の口から内視鏡１を挿入して所望の医療行為を行う対象となる臓器や組織（以下、ターゲット部位という）を処置する手技について説明する。しかしながら、内視鏡１を挿入する自然開口は、口に限定されずに鼻や肛門でも良い。また、医療行為としての処置には、縫合や、観察、切開、細胞の採取など種々の行為が当てはまる。【００１７】
図６に示すように、患者ＰＴを腹部ＡＤが上になるように仰向けに寝かしてから気腹針７０を腹部ＡＤに刺入し、腹腔ＡＣに炭酸ガスなどを送気して腹腔を膨らませる。腹腔を膨らませることは、腹腔で医療行為を行う際に空間を確保するために実施されることが望ましいが、所望の空間が確保できるようであれば、必ずしも気腹をする必要はない。また、腹腔を膨らませる方法としては、気体で膨らませる方法に限定されずに、公知の吊り上げ方法により腹腔内の空間を確保するようにしても良い。また、腹腔を膨らませるタイミングは、デバイス（例えば、内視鏡１）を腹腔に導入した後でも良い。【００１８】
図７に示すように、患者ＰＴの腹部ＡＤを気腹によって膨らませたら、患者ＰＴの口に装着したマウスピース７１から体内に内視鏡１を通す。好ましくは、図７に示すように、内視鏡１の体内への挿入に際して、オーバーチューブ２０を併用する。なお、オーバーチューブ２０は、内視鏡１などの挿入部を有するデバイスを体内に挿脱する際のガイドチューブとして使用されるが、これを使用せずにデバイスを体内に挿入しても良い。【００１９】
このときの内視鏡１は、カプセル内視鏡４０を装着しない状態とする。挿入部３を胃ＳＴまで挿入したら、送気送水チャンネル８を使用して胃ＳＴ内に気体を送り込んで胃ＳＴを膨らませる。作業用チャンネル１０には、切開用のデバイス、例えば、高周波ナイフを通し、胃壁を切開する。切開部位は、胃の前壁であることが望ましい。【００２０】
胃壁を切開したら、内視鏡１を体内から抜き取って、作業用チャンネル１０に把持鉗子３０を通す。処置部３５を挿入部３の先端面３Ａから突出させたら、鉗子操作部３１のハンドル３２を進退させて一対の鉗子部材３７を開閉させ、カプセル内視鏡４０を把持する。把持鉗子３０を後退させると、図３に示すようにカプセル内視鏡４０の基端の磁性体４７が挿入部３の先端面３Ａに突き当てられる。【００２１】
カプセル内視鏡４０を保持した状態で内視鏡１は、患者ＰＴの口から胃ＳＴに挿入される。体内の画像は、カプセル内視鏡４０の第２の観察部５０で取得したものを使用する。そして、図８に示すように、胃壁を切開した開口ＳＯから腹腔ＡＣに挿入部３を導入する。このとき、カプセル内視鏡４０でターゲット部位Ｗを確認しておくと良い。【００２２】
次に、挿入部３を腹壁ＡＷに向けて湾曲させる。腹壁ＡＷ近傍で把持鉗子３０を内視鏡１に対して前進させて、内視鏡１からカプセル内視鏡４０を離す。図９に示すように、カプセル内視鏡４０は、把持鉗子３０に対してピン４２（図３参照）回りに回転して把持鉗子３０に吊り下げられる。その結果、磁性体４７が腹壁ＡＷに向かう。なお、この実施態様では、カプセル内視鏡４０の基端（第２の観察部５０の視野方向に対する反対側）に磁性体４７を設けている。そして、この磁性体４７が腹壁ＡＷに向かうように構成しているが、これに限定されない。例えば、カプセル内視鏡４０の側部などのように、カプセル内視鏡４０の任意の位置に磁性体を配置し、この磁性体と体外に設置した磁性体との間に磁力を発生させることで所望の角度で腹腔の画像を得られるように構成しても良い。【００２３】
腹壁ＡＷの外面（腹部又は腹部外面ともいう）ＡＷ１に磁石７５をおき、カプセル内視鏡４０でターゲット部位Ｗが観察できることをモニタ２５の表示で確認しながら、カプセル内視鏡４０の磁性体４７を腹壁ＡＷを挟んで磁石７５に吸い付けさせる。磁石７５は、磁力作用によりカプセル内視鏡４０を腹壁ＡＷに留置させるために用いられる。この実施態様では、磁石７５として永久磁石を使用しているが、電磁石を使用しても良い。【００２４】
これによって、図１０に示すように、カプセル内視鏡４０が腹壁ＡＷの内面ＡＷ２に取り付けられ、把持鉗子３０を開いても落下しなくなる。なお、磁石７５は、予め腹壁ＡＷのターゲット部位Ｗの近辺に置いておいても良いし、カプセル内視鏡４０の位置を探りながら配置しても良い。【００２５】
カプセル内視鏡４０から把持鉗子３０を離したら、挿入部３を再び湾曲させる。図１１に示すように、挿入部３に設けられた第１の観察装置６と、第２の観察装置としてのカプセル内視鏡の画像でターゲット部位Ｗを探して、ターゲット部位Ｗに向けて内視鏡１を前進させる。第１の観察装置６の画像は、局所的な画像であるのに対して、カプセル内視鏡４０の画像は、挿入部３の先端部４が入り込む広い領域の画像、つまり、ターゲット部位Ｗを俯瞰した画像になるので、二つの画像をみることで、挿入部３の位置と、ターゲット部位Ｗの位置とを把握できる。【００２６】
ここで、図１２に例示するように、モニタ２５に第１の観察装置６の画像７６とカプセル内視鏡４０の画像７７とを重ねて表示する画像処理を行うと、術者は一つのモニタ２５を確認するだけで済む。このモニタ２５では、内視鏡１の第１の観察装置６の画像７７の一部にカプセル内視鏡４０の画像７６が重ねて表示されており、２つの画像を確認することにより全体像を把握し易くなっている。これら画像７６，７７は、内視鏡１のボタン２３を操作することで切り替え可能になっている。なお、２つの画像７６，７７は、一部を重ねて表示する他に、画面を２つに分割して表示しても良い。また、２つのモニタに別々に画像７６，７７を表示させても良い。また、腹腔ＡＣ内で医療行為を行っているときに体外側の磁石７５を操作して第２の観察装置としてのカプセル内視鏡４０の位置や視野方向を移動させ、第２の観察画像として有益な画像が得られるようにしても良い。【００２７】
挿入部３をターゲット部位Ｗに臨ませたら、把持鉗子３０を引き抜いて、代わりに処置具を作業用チャンネル１０に通す。例えば、図１３に示すような切除鉗子７８を使用する場合には、第１の観察装置６の画像と、第２の観察装置としてのカプセル内視鏡４０の画像とをみながらターゲット部位Ｗの組織を切除する。なお、第１の観察装置６の画像７６を大きく表示すると、ターゲット部位Ｗと切除鉗子７８との拡大像が得られるので操作が容易になる。第１の観察装置６の画像７７と、カプセル内視鏡４０の第２の観察部５０の第２の画像７６（第２の観察画像）の大きさを、術者の操作に応じて選択的に切り替えるように構成しても良い。例えば、ターゲット部位にデバイスをアプローチさせるときに第２の観察装置の第２の画像７６の一部に第１の観察装置の画像７７を表示させておき、医療行為を行う際には画像処理を切り替えて第１の観察装置６の画像７７の一部に第２の観察部５０の第２の画像７７が表示されるように構成しても良い。【００２８】
ターゲット部位Ｗの処置が例えば組織の切開であった場合には、組織を切開した後に縫合用の処置具を内視鏡１に通して切開後の開口を縫合する。その後、把持鉗子３０を再び内視鏡１に通してカプセル内視鏡４０を回収する。【００２９】
具体的には、把持鉗子３０の処置部３５をカプセル内視鏡４０の溝４１に挿入し、一対の鉗子部材３７を開閉させてピン４２を把持する。カプセル内視鏡４０の把持を第１の観察装置６で確認したら、体外側の磁石７５を取り除く。カプセル内視鏡４０が腹壁ＡＷの内面ＡＷ２から外れて把持鉗子３０に吊り下げられるので、把持鉗子３０を後退させるとカプセル内視鏡４０の磁性体４７が挿入部３の先端面３Ａに突き当てられる。このまま、内視鏡１を胃壁の開口ＳＯから胃ＳＴ内に戻して、患者ＰＴの口から抜き取ると、カプセル内視鏡４０が体外に取り出される。さらに、縫合用の処置具を通した内視鏡１を口から再度挿入して胃壁の開口ＳＯを縫合する。図１４に示すように、開口ＳＯの縫合が完了したら、内視鏡１を患者から抜き、腹腔ＡＣにかかる圧力を取り除いてから気腹針７０を抜くと手技が完了する。第２の観察装置であるカプセル内視鏡４０を体内から取り出すタイミングは、縫合前としたが、縫合前に胃ＳＴ内に戻し、縫合した後に胃ＳＴ内から取り出しても良い。【００３０】
この実施の形態によれば、口から胃ＳＴを通って腹腔ＡＣに内視鏡１を導入して手技を行うにあたり、内視鏡１から離して使用できるカプセル内視鏡４０を第２の観察装置として腹壁ＡＷの内面ＡＷ２に配置するようにしたので、広い視野での画像が取得できる。ターゲット部位Ｗ及び挿入部３を含む別角度からの画像が得られるので、術者が各部の位置関係や、向き、動きを把握し易くなって手技が容易になる。特に、第１の観察装置６の視野ではターゲット部位Ｗを判別することが困難なときには、従来の方法及び装置構成では、内視鏡１を操作して第１の観察装置６を移動させてアングルや視野を変えてターゲット部位Ｗを判別していたため、術者や患者に負担がかかっていたが、この実施態様ではこのような課題を解決できる。【００３１】
患者ＰＴの腹部ＡＤを上向きにしたときに、カプセル内視鏡４０を腹壁ＡＷの内面ＡＷ２に配置されるので、カプセル内視鏡４０の画像は、術者が挿入部３、処置具、ターゲット部位Ｗを見下ろしたときの配置になる。さらに、カプセル内視鏡４０の向きを調整あるいは画像処理などを行って術者が観念する上下左右、前後方法と、実際の方向とが一致させると、手技がより容易になる。【００３２】
カプセル内視鏡４０は、磁性体４７を使って腹壁ＡＷの内面ＡＷ２に配置されるので、患者に負担を与えない。体外側の磁石７５を置いり、取ったりするだけでカプセル内視鏡４０を配置したり、取り外したりできるので、操作が容易である。特に、腹腔ＡＣの内面ＡＷ２側で複雑な操作が不要になる。【００３３】
なお、磁石７５は、電磁石でも良い。カプセル内視鏡４０は、磁性体４７の代わりに吸盤を有しても良い。吸盤で腹壁ＡＷの内面ＡＷ２に吸着させることで、上記と同様の効果が得られる。また、カプセル内視鏡４０の基端部の外周に凹部を設け、凹部と腹壁ＡＷの内面ＡＷ２とを挟むようにクリップを装着するようにしても良い。クリップによってカプセル内視鏡４０を腹壁ＡＷに固定することが可能になり、上記と同様の効果が得られる。クリップは、処置具として作業用チャンネルに通される。また、クリップを予めカプセル内視鏡４０の外周に一体に取り付けておいても良い。【００３４】
〔第２の実施態様〕【００３５】
第２の実施態様について図面を参照して詳細に説明する。【００３６】
図１５に示すように、内視鏡１の挿入部３には、この実施態様における第２の観察装置としての小型スコープ８０が連結部材８２で固定されている。小型スコープ８０は、可撓性の挿入部８１の先端に照明装置８４と第２の観察装置８５とを有するが、各種チャンネルは有さず、細径化が図れられた観察専用の内視鏡である。挿入部８１は、挿入部３に沿って延びており、連結部材８２で連結されている。連結部材８２で連結されている部分よりも先端側が湾曲部８３になっている。つまり、挿入部８１を挿入部３に固定する位置は、湾曲部８３よりも基端側で、それぞれの湾曲部（先端部）４，８３の湾曲動作を妨げない位置である。湾曲操作は、手元側の操作部によって行う。挿入部８１の径は、挿入部３の径に比べて十分に細く、内視鏡１の抜き挿しを妨げない大きさである。小型スコープ８０の照明装置８４及び第２の観察装置８５は、例えば、内視鏡１の照明装置７及び第１の観察装置６と同様の構成になっており、小型スコープ８０内を通って制御装置２４に接続されている。【００３７】
この実施態様の作用について説明する。【００３８】
小型スコープ８０を装着した内視鏡１を患者ＰＴの口から胃ＳＴに挿入する。内視鏡１の作業用チャンネル１０に高周波ナイフを通して胃壁を切開して開口ＳＯを形成する。内視鏡１を開口ＳＯから腹腔ＡＣに導入し、第１の観察装置６及び第２の観察装置８５を使ってターゲット部位Ｗを確認する。その際に、図１６に示すように、小型スコープ８０の湾曲部８３を湾曲させて、第１の観察装置６から離す方向に第２の観察装置８５を移動させると、異なる視点からの画像が２つ得られる。【００３９】
術者は、２つの画像を確認しながら、挿入部３をターゲット部位Ｗに臨ませる。内視鏡１の作業用チャンネル１０に鉗子を通し、２つの画像を確認しながらターゲット部位Ｗを処置する。なお、第１の観察装置６及び第２の観察装置８５によって得られる２つの画像は、同時にあるいは選択的に表示させても良い。腹腔ＡＣ内での処置が終了したら、小型スコープ８０の湾曲部８３を元に戻して挿入部３に沿わせてから、挿入部３を腹腔ＡＣから胃内に引き戻す。作業用チャンネル１０に縫合用の処置具を通して胃壁の開口ＳＯを縫合したら、内視鏡１を体内から抜き取る。【００４０】
この実施態様によれば、口から胃ＳＴを通って腹腔ＡＣに内視鏡１を導入して手技を行うにあたり、挿入部３に沿う小型スコープ８０を使用することで、第２の観察装置８５を第１の観察装置６から所定距離だけ離間して配置することが可能になる。異なる角度から２つの画像を取得でき、術者が各部の位置関係や、向き、動きを把握し易くなって手技がより容易になる。第２の観察装置８５を第１の観察装置６よりも引いた位置に配したり、第２の観察装置８５に広角レンズを装着し、第１の観察装置６よりも広い視野範囲を観察できるように構成した場合などは、第２の観察画像として広い視野からの画像が得られるので、この場合も手技がより容易になる。
第１の実施態様と同様に、腹腔ＡＣで医療行為を行っているときに、小型スコープ８０の湾曲部８３の湾曲操作及び／又は小型スコープ８０の進退操作を行い、第２の観察装置８５の位置を所望の場所に移動（第２の観察装置８５の視点を変更）させても良い。【００４１】
第２の観察装置８５は、内視鏡１から完全に分離することはないので、回収の手間が省ける。また、手技の途中で第２の観察装置８５の位置を変更し易く、手技の種類や、進行状況に応じて最適な画像を取得することが可能になる。【００４２】
〔第３の実施態様〕【００４３】
第３の実施態様について図面を参照して詳細に説明する。この実施態様は、内視鏡を通すオーバーチューブ（ガイドチューブ、デバイスともいう）を用いることを特徴とする。【００４４】
図１７に示すように、オーバーチューブ９０は、可撓性を有する長尺の筒体からなり、内部に内視鏡１を進退自在に挿入することができる。オーバーチューブ９０の先端部には、第２の観察装置９１が撮像面を前方に向けて取り付けられている。なお、この第２の観察装置９１は、内視鏡１側の照明装置７で照明された範囲を撮像するが、第２の観察装置９１の周囲に別の照明装置を配置しても良い。【００４５】
手技を行う際には、オーバーチューブ９０と共に内視鏡１を腹腔ＡＣに導き、第１の観察装置６及び第２の観察装置９１のそれぞれの画像でターゲット部位Ｗを確認する。オーバーチューブ９０から内視鏡１の先端部を押し出してから手技を行う。内視鏡１に設けられた第１の観察装置６は、処置具、ターゲット部位Ｗに近い位置からの画像を取得する。オーバーチューブ９０に設けられた第２の観察装置９１は、第１の観察装置６から離れた位置にあるので、内視鏡１の先端部、処置具、ターゲット部位Ｗを含む広い視野の画像を取得する。術者は、撮像位置の異なる２つの画像を同時にあるいは選択的に確認しながら手技を行う。
この実施態様では、内視鏡１の挿入方向に異なる位置から撮影した２つの画像を使用して手技を行うことが可能になるので、ターゲット部位Ｗと処置具の位置関係を確認し易くなって手技が容易になる。第２の観察装置９１がオーバーチューブの先端に設けられているので、位置決めが容易である。第２の観察装置９１の視野の大きさは、オーバーチューブ９０の先端領域からターゲット部位Ｗまでの距離を相対的に変えることで簡単に調節できる。このような距離の調整は、オーバーチューブ９０からの内視鏡１の突出量で調整できる。この実施態様においても、第１、第２の実施態様と同様に、腹腔ＡＣで所望の医療行為を行っているときに、オーバーチューブ９０の回転や進退操作を行い、第２の観察装置９１の位置を所望の状態に変更（第２の観察装置９１の視点を変更）させても良い。【００４６】
〔第４の実施態様〕【００４７】
第４の実施態様について図面を参照して詳細に説明する。この実施態様は、オーバーチューブの先端部に第２の観察装置が位置調整可能に取り付けられていることを特徴とする。【００４８】
図１８及び図１９に示すように、オーバーチューブ１００の先端部には、スリット１０１が長さ方向に沿って細長に形成されている。スリット１０１の先端側には、ピン１０２がスリット１０１を横断するように固定されている。このピン１０２には、起上部材１０３の基端部１０３Ａが取り付けられている。起上部材１０３は、スリット１０１に収まる形状を有し、スリット１０１に収容した状態ではオーバーチューブ１００の外形を殆ど変えない。起上部材１０３の先端部１０３Ｂには、第２の観察装置１０４が径方向外側に向けて設けられている。第２の観察装置１０４から出力される電気信号は、ケーブル１０５に出力される。ケーブル１０５は、ピン１０２の近傍から引き出され、オーバーチューブ１００の内周側のルーメン１０６を通って手元側の基端部１０７に引き出されている。基端部１０７からは、ケーブル１０５が引き出されており、コネクタ１０８を制御装置２４（図１参照）に接続すると画像が得られるように構成されている。さらに、基端部１０７には、スライド部材１０９が設けられている。スライド部材１０９は、オーバーチューブ１００の長さ方向にスライド可能で、内部にワイヤ１１０が固定されている。ワイヤ１１０は、オーバーチューブ１００のルーメン１０６を通って先端部に導かれ、起上部材１０３の基端部１０３Ａで、ピン１０２よりもさらに先端側に固定されている。ワイヤ１１０は、可撓性を有するが所定の剛性を持っており、ワイヤ１０５を進退させることで起上部材１０３を起き上がらせたり、引き込んでスリット１０１に収容したりできる。【００４９】
手技を行う際には、胃ＳＴに形成した開口ＳＯを通ってオーバーチューブ１００及び内視鏡１を腹腔ＡＣに導く。オーバーチューブ１００の先端が所望の位置に達するように内視鏡１及びオーバーチューブ１００を腹腔ＡＣに導いたら、術者は、スライド部材１０９を後退させる。ワイヤ１１０が起上部材１０３の基端部１０３Ａを引っ張って、起上部材１０３がピン１０２回りに回動する。図２０に示すように、起上部材１０３が第２の観察装置１０４をオーバーチューブ１１０の側面１１１から離間させるように起き上がって、オーバーチューブ１００の長さ方向と略直交する位置で止まる。第２の観察装置１０４は、オーバーチューブ１００の側面１１１から離れた位置で、かつその観察視野方向がオーバーチューブ１００の体内への挿入方向の前方に向けて配置される。このようにして第２の観察装置１０４の位置を変更させることで、第２の観察装置１０４で得られる画像は、ターゲット部位Ｗや、処置具を後方から俯瞰した状態に近い画像になる。術者は、撮像位置の異なる２つの画像を確認しながら手技を行う。【００５０】
この実施態様では、内視鏡１の挿入方向に互いに異なる位置から撮影した２つの画像を使用して手技を行うことが可能になるので、ターゲット部位Ｗと処置具の位置関係が確認し易くなって手技がより容易になる。オーバーチューブ１００から離れた位置に第２の観察装置１０４を配置できるので、第１の観察装置６の画像と異なる角度、異なる距離からの画像が取得できるので処置具などの位置の確認が容易になる。第２の観察装置１０４の画像は、仰向けに寝た患者ＰＴのターゲット部位Ｗを俯瞰したような画像になるので、術者は感覚的に位置関係を特定し易くなる。第２の観察装置１０４で取得する第２の観察画像の範囲は、オーバーチューブ１００の先端領域の位置を内視鏡１やターゲット部位Ｗに対して相対的に移動させることで簡単に調整できる。第２の観察装置１０４は、使用しないときには、オーバーチューブ１００の外形に倣うように引き込むことができるので、オーバーチューブ１００の外径が大きくなることはなく挿抜をスムーズに行える。【００５１】
この実施態様においても上述した実施態様と同様に、腹腔ＡＣで所望の医療行為を行っているときに、オーバーチューブ１００の回転や進退操作を行い、第２の観察装置１０４の位置を所望の状態に変更（第２の観察装置１０４の視点を変更）させても良い。【００５２】
以上、本発明の望ましい実施態様を説明したが、本発明は上記の実施態様に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で構成の付加、省略、置換、及びその他の交換が可能である。本発明は、上記の説明によって限定されることはなく、添付の特許請求の範囲によってのみ限定される。【００５３】
例えば、ターゲット部位Ｗに挿入部３を臨ませるときには、第２の観察装置の画像のみを用い、実際の手技を行うときには第１の観察装置６の画像のみを用いても良い。【００５４】
内視鏡１が複数の作業用チャンネル１０を有する場合には、複数の処置具を同時に用いて手技を行うことができるため、処置性がより向上する。【００５５】
内視鏡１を腹腔ＡＣに挿入する際には、胃ＳＴに限らずに生体の自然開口から他の管腔器官内に内視鏡１を挿入し、管腔器官の壁部に開口を形成し、腹腔ＡＣに内視鏡を導入するようにしても良い。【００５６】
第１の実施態様において、カプセル内視鏡４０を腹腔ＡＣに導入するときには、専用の導入装置を用い、カプセル内視鏡４０を配置した後に専用の導入装置を体内から抜いて、代わりに内視鏡１を挿入しても良い。この場合の導入装置は、第１の観察装置６を有しない構成で足りる。また、導入装置は、処置具を交換可能な作業用チャンネル１０を有さずに、把持部が先端に固定された構成でも良い。【００５７】
２つの画像の一方のみを選択的に表示させて手技を行っても良い。例えば、場所を確認するときには第２の観察装置の画像のみを使用し、手技中には第１の観察装置の画像のみを使用する。【００５８】
開口ＳＯを形成する管腔器官は、胃ＳＴに限定されない。例えば、食道、十二指腸、小腸、大腸、子宮、膀胱などでも良い。【００５９】
所望の手技を行うために必要なデバイスとしては、上述した実施態様に記載された観察装置と作業用チャンネルを備えた内視鏡に限定されない。例えば、体内に挿入される挿入部の先端側に所望の処置を行うための処置部を備え、この処置部を体外から操作可能な操作部を設けたデバイス（以下、便宜上処置用デバイスという）を用いても良い。処置用デバイスが観察装置を備えている場合には、当該観察装置からの画像を第１の観察画像として用いても良い。また、処置用デバイスが観察装置を持たない場合には、上述したようなカプセル内視鏡を併用したりするなど、様々な態様が考え得る。さらに、上述した処置用デバイスの別の例として、挿入部に処置具を挿入可能なルーメンを備えているが、観察機構は持たないデバイスを用いても良い。【００６０】
〔第５の実施態様〕【００６１】
図２１は、腹腔内腔を撮像するこの新しい方法の使用法の概要を提供している。撮像カプセル２０１は、容易に着脱できる接続手段を経由して、経皮的マニピュレータ２０２の遠位端へ搭載される。撮像カプセルは、腹腔内腔２０３の内部を観察し、腹腔内腔の中での外科手術や治療を導くために用いられる。撮像カプセルによって生まれる画像は、無線送信２４０によって、患者の隣に位置する受信機２０９へ送られる。患者の腹壁を通して挿入される１本もしくは複数本のトロカール２０４は、腹腔鏡的外科器具２０６の腹腔内腔２０３への導入を可能にさせる。外科器具は、腹腔内腔のなかでアクセスできる器官を処置、切断、焼灼、もしくは縫合を行うために、あるいはその他の治療行為を行うために、用いられる。このような器官には、腸２０７や胃２０８などの胃腸器官、膵臓・胆管系の器官、生殖器官などが含まれる。【００６２】
腹壁の小さな刺切創が迅速な治癒を容易にし、処置後の痛みや不快さを軽減させるということは、よく知られている。従来型の腹腔鏡はシャフトの直径が３ｍｍから１０ｍｍの範囲にある。典型的な場合、細径器具よりも優秀な画像が提供されるということで、５ｍｍから１０ｍｍのシャフトの直径を持つ腹腔鏡が用いられている。しかし、画質を維持できるのであれば、医師たちはできるだけ小さな穿刺穴を使いたいと考えているだろう。きわめて細い経皮的マニピュレータへ搭載される高解像度撮像カプセルを用いて画質を維持することが可能である。カプセルの大きな直径のために、カプセルは高解像度の撮像システムを収めることが可能になる一方、経皮的マニピュレータのきわめて細い径のために、カプセルの視野が対象領域へ方向づけられるように、カプセルを腹腔内腔の中で向きを変えたり保持することが可能になる。このような経皮的マニピュレータの位置は、マニピュレータのハンドル２２０を把持することによって、操作者が外部から制御することができる。参照符号２１１は撮像カプセルの視野角を示す。【００６３】
このようなシステムの利点は、経皮的マニピュレータが腹壁にきわめて小さな穿刺穴（たとえば、１ｍｍから３ｍｍ）を開け、それによって、腹壁組織への外傷を最小限にとどめ、治癒を迅速化するとともに、術後の苦痛を軽減させることにある。さらに、カプセルとイントロデューサーをともに使い捨てにすることができるので、これらの装置を再処理する必要もなくなる。【００６４】
撮像カプセルは使用前に、腹腔内腔２０３の中へ導入しなければならない。これを行う１の手段は、太いトロカール２０４を経由して、カプセルを腹腔内腔へ配置することである。トロカールを通してカプセルを腹腔内腔へ配置した後で、撮像カプセル２０１を保持し、それを経皮的マニピュレータ２０２の遠位チップへ接続するために、治療チャネル２１３と把持装置２１４を備える腹腔鏡２１２を用いる。この操作が図２２に示されている。【００６５】
あるいは、図２３に示されているように、腹壁、胃壁、腸壁の開口部という手段によって、あるいはその他の腹腔内腔へのアクセス手段によって、腹腔へ入った軟性内視鏡２１５を用いて、ビデオカプセルを腹腔内腔の中へ持ち込むこともできる。ホルダー２１６は、吸引、摩擦嵌め、あるいはその他の適切な手段により、経皮的マニピュレータ２０２の端へ取り付けられるまで、撮像カプセル２０１を保持する。【００６６】
図２４は、腹壁２０５における穿刺穴全体のサイズを縮小するために、組織を通して直接的に経皮的マニピュレータ２０２を配置することができると示している。あるいは、図２５が示しているように、経皮的マニピュレータ２０２は、適切なサイズのトロカール２１７を通して、腹壁２０５から導入することができる。【００６７】
図２５および図２６が示しているように、ビデオカプセルは、さまざまなタイプのスプリングクリップ２１８を経由して、経皮的マニピュレータの遠位チップで保持することができる。あるいは、図２７に示されているように、磁石２１９など、容易な着脱のその他の手段を用いることもできる。【００６８】
多くの状況において、外部ハンドル２２０を経由しての経皮的マニピュレータの操作は十分なものとなるが、これは操作者によるハンドルの一定した把持を必要とする。また、望まれている観察方向次第で、経皮的マニピュレータのシャフトを、腹壁に対してきわめて不便な鋭角に配置することが必要になるかもしれない。図２８は、マニピュレータのチップへ接続される撮像カプセル２０１の向きを変える制御ノブ２２２を備えるハンドル２２１を持つ経皮的マニピュレータ２０２の代替的実施例を示している。この撮像カプセルの実施例の場合、コネクターの開口部２２３は、カプセルの端壁ではなく、カプセルの側壁にある。カプセルはスプリングクリップ２２３を経由してマニピュレータの遠位チップへ取り付けられる。【００６９】
図２９は、カプセルが保持される位置を制御するメカニズムの１つの実施例を示している。マニピュレータのシャフトは、スプリングクリップ２１８を経由して撮像カプセルへ接続される２つの部品２２４および２２５からつくられる。シャフト部品２２４と２２５の相対的な位置は、ハンドル２２１の制御ノブ２２２によって制御される。図３０が示しているように、制御ノブを回すと、シャフト部品２２４と２２５の相対的な位置が変わり、撮像カプセルの向きが変わる。この実施例の場合、制御ノブ上の表示マーク２２６がカプセルの観察方向２２７の位置の変化を示している。観察方向２２７を図２９および図３０の表示マーク２２６と比較せよ【００７０】
図３１は、制御ノブ２２２の位置の変化に対する撮像カプセルの向きの感度を変えるために、経皮的マニピュレータのハンドル２２１において、さまざまな構成の歯車装置を用いることができると示している。【００７１】
図３２は、経皮的マニピュレータのハンドル２２８の代替的な実施例を示している。この実施例の場合、マニピュレータの近位端にある調節ナット２２９を回すと、そのチップにある撮像カプセル２０１の向きが変わる。【００７２】
図３３は、経皮的マニピュレータが取り付け装置２３０を経由して腹壁に対して適切に保持される本発明のもう１つの実施例を示している。取り付け装置は、腹壁２０５に対して正しい高さと正しい角度で経皮的マニピュレータのシャフトをロックするためにピボットボール２３２を締め付けるロッキングナット２３１を有する。取り付け装置２３０は、取り付け装置２３０と腹壁を覆う患者の皮膚との間に配置される両面接着テープ２３３によって腹壁２０５に保持される。
図３４は、取り付け装置のもう１つの実施例である。経皮的マニピュレータ２０２のシャフトは、取り付け装置のスロットで摺動するゴム膜２３４を突き抜ける。経皮的マニピュレータが正しい位置にあるときには、マニピュレータを腹壁２０５に対して適切な位置に保持するために、ロッキングナット２３１は締め付けられる。【００７３】
図３５は本発明のもう１つの実施例を示している。この実施例の場合、経皮的マニピュレータ２０２の遠位端は、スプリングクリップ２１８によって撮像カプセル２０１へ接続される取り付けアーム２３６の動きを可能にする蝶番２３５を有する。取り付けアーム２３６の位置は、経皮的マニピュレータのロッド２３７によって制御される。ロッド２３７は、軟性部材２３８によって取り付けアーム２３６へ接続される。軟性部材はロッド２３７へ結合され、それにより、ロッドの動きが取り付けアームに蝶番２３５の回りを回転させる。装置の近位端にあるラチェット２３９は、ロッド２３７の位置を容易に変更することを可能にさせるが、ロッドを選択された位置に保持する。【００７４】
経皮的マニピュレータ、カプセルをマニピュレータへ接続する手段、そしてマニピュレータを腹壁へ搭載する手段については、その他の多くの実施例も、本発明のユーザーに明らかになるであろう。本発明の目的は、腹壁の小さな穿刺穴を通されるマニピュレータを経由して腹腔内のスペースに配置される撮像カプセルの視野の方向を制御することにある。標準型腹腔鏡に対する本発明の利点は、撮像カプセルの比較的大きな直径に対するマニピュレータの比較的小さな直径に見つけられる。きわめて小さな刺切創の手段によって、細いマニピュレータシャフトを腹壁から挿入でき、これにより、迅速な治癒と術後の苦痛の軽減が可能になる。それにもかかわらず、撮像カプセルは、腹腔内組織の高解像度の画像を生成するのに十分なサイズを持っている。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【国際調査報告】
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