【手続補正書】
【提出日】平成19年1月22日(2007.1.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項７】
上記第１リンクアームには、上記第３垂直軸上に中心をもつ第１ギアが固定されているとともに、上記第２リンクアームには、上記第５垂直軸上に中心をもつとともに上記第１ギアと噛み合い、かつこれと同径の第２ギアが固定されている、請求項２ないし６のいずれかに記載の直線移動機構。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項８】
上記第１リンクアームには、上記第３垂直軸上に中心をもつ第１間欠ギアが固定されているとともに、上記第２リンクアームには、上記第５垂直軸上に中心をもつとともに上記第１間欠ギアと一時的に噛み合う第２間欠ギアが固定されている、請求項２に記載の直線移動機構。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８０】
また、図１５に示されているように、第１リンクアーム３１には、第３垂直軸Ｏ３上に中心をもつ第１ギア３１ａと第８垂直軸Ｏ８上に中心をもつ第３ギア３１ａａが固定されている。第２リンクアーム３４には、第５垂直軸Ｏ５上に中心をもつ第２ギア３４ａが固定されている。第３リンクアーム３５には、第１０垂直軸Ｏ１０上に中心をもつ第４ギア３５ａが固定されている。これら第１〜第４ギアのうち、第１ギア３１ａと第２ギア３４ａとが互いに噛み合わされているとともに、第３ギア３１ａａと第４ギア３５ａとが互いに噛み合わされており、しかも、これら第１〜第４ギア３１ａ，３４ａ，３１ｂ，３５ａは全て同径である。したがって、第１リンクアーム３１が第１垂直軸Ｏ１を中心として回動すると、それに伴い第２リンクアーム３４が第５垂直軸Ｏ５を中心として回動するとともに、第３リンクアーム３５が第１０垂直軸Ｏ１０を中心として所定の方向に回動する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２０】
この第８の実施形態では、図３２および図３３に表れているように、第１移動部材２０Ａのハンド２１ａと補助移動部材２’のハンド２１ｂ’が重なる状態において、第１移動部材２０Ａと第２移動部材２０Ｂとが上下に離間するすきまには、水平状のカバー７が設けられている。このカバー７は、図３２によく示されているように、第１移動部材２０Ａのハンド２１ａと補助移動部材２’のハンド２１ｂ’が重なる領域から第１移動部材２０Ａと第２移動部材２０Ｂが重なる領域まで占めており、ワークＷ全体を覆う面積をもっている。また、上記カバー７は、図３３によく示されているように、第１移動部材２０Ａの両側部を迂回して延びる一対の支持アーム７ａ’を介して直進ガイド機構４００に支持されている。つまり、カバー７の下方では、第１移動部材２０Ａが移動行程ＧＬに沿って移動可能であり、カバー７の上方では、第２移動部材２０Ｂおよび補助移動部材２’が移動行程ＧＬに沿って移動可能である。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２７】
このような変形例の構成によれば、図３５の（ａ）および（ｃ）に示されているように、移動部材（図示略）が思案点に対してある程度の前進位置や後退位置をとるときは、第１間欠ギア３１ａ’の凹部３１ａａ’と第２間欠ギア３４ａ’の凸部３４ａａ’とが噛み合わない。このような状態でも第１リンクアーム３１が第１垂直軸（図示略）を中心として所定方向に回動する状況においては、第２リンクアーム３４と移動部材との連結点（図示略した第６垂直軸）が移動行程（図示略）と常に一致あるいは常に平行するように設定されているため、第２リンクアーム３４が第５垂直軸Ｏ５を中心として所定方向に回動し、それに伴い移動部材が移動行程に沿って移動する。一方、図３５の（ｂ）に示されているように、移動部材が思案点付近にあるときには、第１間欠ギア３１ａ’の凹部３１ａａ’と第２間欠ギア３４ａ’の凸部３４ａａ’とが確実に噛み合う。これにより、思案点付近で第１リンクアーム３１が第１垂直軸Ｏ１を中心として所定方向に回動すると、それに連動して第２リンクアーム３４が第５垂直軸Ｏ５を中心として所定方向に回動し、それに伴い移動部材が移動行程に沿って移動する。したがって、図３５に示される変形例の駆動機構によっても、移動部材を移動行程上の最前進位置から思案点を経て最後退位置まで、あるいはその逆方向に滞りなくスムーズに移動させることができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３０】
１，４１０                ガイド部材
２                        移動部材
２’                      補助移動部材
２０Ａ                    第１移動部材
２０Ｂ                    第２移動部材
２０，２０’              案内溝
２０ａ，２０ｂ，２０ｂ’  ハンド支持部
２１ａ，２１ｂ，２１ｂ’  ハンド
２３ｂ                    支持アーム
２４ａ                    連結アーム
３                        駆動機構
３Ａ                      平行四辺形リンク機構
３０Ａ                    第１駆動機構
３０Ｂ，３０Ｂ’          第２駆動機構
３１                      第１リンクアーム
３１ａ                    第１ギア
３１ａ’                  第１間欠ギア
３１ａａ                  第３ギア
３２                      副リンクアーム
３３                      中間リンク
３３’                    補助中間リンク
３４                      第２リンクアーム
３４ａ                    第２ギア
３４ａ’                  第２間欠ギア
３５                      第３リンクアーム
３５ａ                    第４ギア
３００                    旋回ベース
４，４’                  ハンド
４２１                    第１ガイドレール
４２２                    第２ガイドレール
５，２００                固定ベース
Ｏ１〜Ｏ１１              第１〜第１１垂直軸
Ｏｓ                      旋回軸
Ａ，Ａ１                  搬送ロボット
Ｂ                        直線移動機構
ＧＬ                      移動行程
ＰＬ                      平行線
ＡＬ                      弧線
Ｗ                        ワーク
【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５】
2005125479.tif 000001
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図６】
2005125479.tif 000002
【手続補正９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１５】
2005125479.tif 000003
【手続補正１０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２１】
2005125479.tif 000004