【手続補正書】
【提出日】平成19年8月23日(2007.8.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  障害物を検出する障害物検出手段を備えた周辺監視装置にお
いて、
前記障害物検出手段により検出された障害物が、自車両の進行路に沿った第１
領域、前記進行路の外側近傍領域である第２領域、及びこれら第１、第２領域を
除いた第３領域のうちいずれの領域に存在するかを判断する第１の判断手段と、
前記障害物検出手段により検出された障害物に関する情報を、前記第１の判断
手段からの判断結果に基づいて、前記自車両の走行制御を行うための走行制御手
段へ出力する第１の出力手段とを備え、
前記第１の判断手段により、前記障害物検出手段により検出された障害物が前
記第１領域に存在すると判断された場合には、
前記第１の出力手段が、前記障害物の前記自車両に対する横方向位置に関する
情報を除き、
前記障害物の前記自車両に対する相対速度、及び相対距離に関する情報を前記
走行制御手段へ出力することを特徴とする周辺監視装置。
【請求項２】  障害物を検出する障害物検出手段を備えた周辺監視装置にお
いて、
前記障害物検出手段により検出された障害物が、自車両の進行路に沿った第１
領域、前記進行路の外側近傍領域である第２領域、及びこれら第１、第２領域を
除いた第３領域のうちいずれの領域に存在するかを判断する第１の判断手段と、
前記障害物検出手段により検出された障害物に関する情報を、前記第１の判断
手段からの判断結果に基づいて、前記自車両の走行制御を行うための走行制御手
段へ出力する第１の出力手段とを備え、
前記第１の判断手段により、前記障害物検出手段により検出された障害物が前
記第２領域に存在すると判断された場合には、
前記第１の出力手段が、前記障害物の前記自車両に対する相対速度、相対距離
、及び横方向位置に関する情報を前記走行制御手段へ出力することを特徴とする
周辺監視装置。
【請求項３】  前記障害物検出手段により異なる障害物が複数検出された場
合には、
前記第１又は第２の出力手段が、危険度の高い障害物について、各種情報を出
力するものであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の周辺監視装置。
【請求項４】  相対速度、相対距離、及び横方向位置に関する情報のうちの
少なくとも１情報に基づいて、前記危険度を算出する危険度算出手段を備えてい
ることを特徴とする請求項３記載の周辺監視装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明に係る周辺監視装置（１）は、障害物を検出する障害物検出手段を備え
た周辺監視装置において、前記障害物検出手段により検出された障害物が、自車
両の進行路に沿った第１領域、前記進行路の外側近傍領域である第２領域、及び
これら第１、第２領域を除いた第３領域のうちいずれの領域に存在するかを判断
する第１の判断手段と、前記障害物検出手段により検出された障害物に関する情
報を、前記第１の判断手段からの判断結果に基づいて、前記自車両の走行制御を
行うための走行制御手段へ出力する第１の出力手段とを備え、前記第１の判断手
段により、前記障害物検出手段により検出された障害物が前記第１領域に存在す
ると判断された場合には、前記第１の出力手段が、前記障害物の前記自車両に対
する横方向位置に関する情報を除き、前記障害物の前記自車両に対する相対速度
、及び相対距離に関する情報を前記走行制御手段へ出力することを特徴としてい
る。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
また本発明に係る周辺監視装置（２）は、障害物を検出する障害物検出手段を
備えた周辺監視装置において、前記障害物検出手段により検出された障害物が、
自車両の進行路に沿った第１領域、前記進行路の外側近傍領域である第２領域、
及びこれら第１、第２領域を除いた第３領域のうちいずれの領域に存在するかを
判断する第１の判断手段と、前記障害物検出手段により検出された障害物に関す
る情報を、前記第１の判断手段からの判断結果に基づいて、前記自車両の走行制
御を行うための走行制御手段へ出力する第１の出力手段とを備え、前記第１の判
断手段により、前記障害物検出手段により検出された障害物が前記第２領域に存
在すると判断された場合には、前記第１の出力手段が、前記障害物の前記自車両
に対する相対速度、相対距離、及び横方向位置に関する情報を前記走行制御手段
へ出力することを特徴としている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
図１はこれら第１〜第３領域を説明するための説明図であり、領域Ｅ1は自車
両Ｍの進行路に沿った第１領域を示し、領域Ｅ2は前記進行路の外側近傍領域で
ある第２領域を示し、領域Ｅ3は領域Ｅ1と領域Ｅ2とを除いた領域を示してい
る。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
これら第１〜第３領域はいずれも同程度に重要なのではなく、安全性の観点か
らみれば、やはり一番重要なのは前記第１領域（すなわち、自車両の進行路に沿
った領域Ｅ1）であり、次いで前記第２領域である。
換言すれば、前記第１領域に存在する障害物に関する情報については、精度を
高くする必要があるが、前記第３領域に存在する障害物に関する情報については
、精度をあまり高くする必要はない。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
上記した周辺監視装置（１）又は（２）によれば、前記障害物検出手段により
検出された障害物が、前記自車両の進行路に沿った第１領域（例えば、走行車線
）、前記進行路の外側近傍領域である第２領域（例えば、走行車線の外側近傍）
、及びこれら第１、第２の領域を除いた第３領域のうちいずれの領域に存在する
かに基づいて、前記障害物検出手段により検出された障害物に関する情報が前記
自車両の走行制御を行うための走行制御手段へ出力される。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
このように障害物の存在する領域に基づいて、出力される情報を差別化し得る
ため、前記第１〜第３領域のいずれに存在する障害物に対しても同程度の情報を
前記走行制御手段へ出力する必要がなくなる。例えば、前記障害物検出手段は前
記第１領域に存在する障害物については、前記自車両に対する相対位置、相対速
度を精度良く検出することができれば良い。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
また、前記障害物検出手段は前記第３領域に存在する障害物については、自車
両に対する相対速度、相対距離、及び横方向位置のいずれに関しても精度良く検
出できなくとも良いため、「発明が解決しようとする課題」の項目で説明したよ
うに、高価なハードウェアや複雑なソフトウェアは必要とされなくなる。従って
、一般車両に搭載することのできる低コストで、低速走行に利用される走行制御
システムなどにも採用し得る周辺監視装置を実現することが可能となる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
また前記第１領域は、前記自車両の進行路に沿った領域であり、前記第１領域
に存在する障害物に関する情報には、横方向位置に関する情報は必要とされない
。上記した周辺監視装置（１）によれば、前記障害物検出手段により検出された
障害物が前記第１領域に存在すると判断された場合には、前記障害物の前記自車
両に対する相対速度、及び相対距離に関する情報は前記走行制御手段へ出力され
るが、前記障害物の前記自車両に対する横方向位置に関する情報については出力
されない、もしくは０などの固定値が出力される。これにより、出力データ量を
減少させることができるので、制御処理などの負荷の削減や高速化が図られる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
一方、前記第２領域は、前記自車両の進行路に沿った領域ではなく、前記進行
路の外側近傍領域であり、横方向位置に関する情報が必要となる。上記した周辺
監視装置（２）によれば、前記障害物検出手段により検出された障害物が前記第
２領域に存在すると判断された場合には、前記障害物の前記自車両に対する相対
速度、相対距離、及び横方向位置に関する情報が前記走行制御手段へ出力される
。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
また前記第３領域は、これら第１、第２領域を除いた領域であり、横方向位置
に関する情報が必要となる。上記周辺監視装置（１）又は（２）において、前記
第１の出力手段から前記走行制御手段へ出力される情報の信頼度を求める信頼度
算出手段を備え、前記第１の判断手段により、前記障害物検出手段により検出さ
れた障害物が前記第３領域に存在すると判断された場合には、前記障害物の前記
自車両に対する相対速度、相対距離、及び横方向位置に関する情報と、前記信頼
度算出手段により求められる信頼度に関する情報とが前記走行制御手段へ出力さ
れるようにすれば、前記走行制御手段において適切な走行制御を行うことが可能
となる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
さらに、前記信頼度に関する情報が前記走行制御手段へ出力されるので、横方
向位置のセンシング精度を下げることができるため、低コスト化を図ることがで
きる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
また本発明に係る周辺監視装置（３）は、上記周辺監視装置（１）又は（２）
において、前記障害物検出手段により異なる障害物が複数検出された場合には、
前記第１又は第２の出力手段が、危険度の高い障害物について、各種情報を出力
するものであることを特徴としている。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
また本発明に係る周辺監視装置（４）は、上記周辺監視装置（３）において、
相対速度、相対距離、及び横方向位置に関する情報のうちの少なくとも１情報に
基づいて、前記危険度を算出する危険度算出手段を備えていることを特徴として
いる。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
上記した周辺監視装置（３）又は（４）によれば、前記障害物検出手段により
異なる障害物が複数検出された場合には、前記第１又は第２の出力手段が、危険
度の高い障害物について、各種情報を出力するため、前記走行制御手段において
安全性の高い走行制御を行うことができる。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
さらに上記した周辺監視装置（４）によれば、前記危険度が相対速度、相対距
離、及び横方向位置に関する情報のうちの少なくとも１情報に基づいて求められ
るため、危険度の精度を高めることができる。換言すれば、前記走行制御手段に
おいてより一層安全性の高い走行制御を行うことができる。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
上記周辺監視装置（１）〜（４）のいずれかにおいて、前記第１領域を決定す
る前記進行路の幅が、所定のパラメータに基づいて、設定されるものであるよう
にしても良い。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
さらに、前記所定のパラメータに、前記障害物検出手段を構成するセンサのセ
ンサ特性を含めるようにしても良い。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
上記のような構成とすることによって、前記第１領域を決定する前記進行路の
幅が、所定のパラメータに基づいて、設定されるため、状況に応じた適切な前記
第１領域が設定される。