【手続補正書】
【提出日】令和1年11月15日(2019.11.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
半自律的モバイルロボットをナビゲートするシステムであって、
環境内で移動する半自律的モバイルロボットとネットワークを介して通信するナビゲーションサーバを有し、
前記半自律的モバイルロボットは、
前記環境のマップを含むナビゲーション情報と、
前記ロボットと前記環境内の物体との間の動作のやりとりのモデルであって、前記物体に対応する物体プロファイルに基づくモデルと、前記ロボットが完了すべきタスクの優先度とを含むインタラクション情報と、
前記ロボットのセキュリティレベルを含むセキュリティ設定と、
を有するシステム。
【請求項２】
前記ナビゲーションサーバは、
物体プロファイルデータベースから前記物体プロファイルを抽出し、
前記物体プロファイルを前記半自律的モバイルロボットに送信する、請求項１記載のシステム。
【請求項３】
前記半自律的モバイルロボットは更に、
前記環境内において物体を検出する物体検出モジュールと、
複数の物体カテゴリから物体カテゴリのメンバーとして検出された物体を分類する物体分類モジュールと、
分類された物体を前記物体カテゴリ内の特定の物体として特定する物体特定モジュールと、
を有する、請求項１記載のシステム。
【請求項４】
前記物体プロファイルは、前記物体カテゴリに対応する、請求項３記載のシステム。
【請求項５】
前記物体プロファイルは、前記物体カテゴリ内の前記特定の物体に対応する、請求項３記載のシステム。
【請求項６】
前記複数の物体カテゴリは、生物、静的物体、静的動的物体、潜在的な動的物体及びロボットを有する、請求項３記載のシステム。
【請求項７】
前記半自律的モバイルロボットは、前記ナビゲーションサーバから経路予約をリクエストし、
前記経路予約リクエストは、前記ロボットが完了すべき前記タスクの前記優先度、時間のスロット及び前記時間のスロット中の前記環境内の経路を有する、請求項１記載のシステム。
【請求項８】
前記ナビゲーションサーバは、前記ロボットが完了すべき前記タスクの前記優先度に少なくとも部分的に基づき、前記経路予約リクエストを許可する、請求項７記載のシステム。
【請求項９】
前記セキュリティレベルは序数である、請求項１記載のシステム。
【請求項１０】
前記環境のマップは、前記ロボットのセキュリティレベルに少なくとも部分的に基づき編集される、請求項1記載のシステム。
【請求項１１】
前記ナビゲーション情報は更に、前記環境内の複数の物体に関する情報を有する、請求項１記載のシステム。
【請求項１２】
前記環境は、工場、病院、オフィスビル及び刑務所の少なくとも１つである、請求項１記載のシステム。
【請求項１３】
前記ナビゲーションサーバは、
前記半自律的モバイルロボットによって収集された情報を受信し、
情報を前記半自律的モバイルロボットに送信する、請求項１記載のシステム。
【請求項１４】
前記半自律的モバイルロボットは、前記環境内で動作する複数の半自律的モバイルロボットの１つである、請求項１記載のシステム。
【請求項１５】
前記インタラクション情報は、前記半自律的モバイルロボットが前記物体と共有可能な情報を特定するプライバシ設定を含む、請求項１記載のシステム。
【請求項１６】
半自律的モバイルロボットをナビゲートする方法であって、
ナビゲーションサーバが、環境内を移動する半自律的モバイルロボットとネットワークを介して通信することを有し、
前記半自律的モバイルロボットは、
前記環境のマップを含むナビゲーション情報と、
前記ロボットと前記環境内の物体との間の動作のやりとりのモデルであって、前記物体に対応する物体プロファイルに基づくモデルと、前記ロボットが完了すべきタスクの優先度とを含むインタラクション情報と、
前記ロボットのセキュリティレベルを含むセキュリティ設定と、
を有する方法。
【請求項１７】
前記ナビゲーションサーバが、物体プロファイルデータベースから前記物体プロファイルを抽出し、
前記ナビゲーションサーバが、前記物体プロファイルを前記半自律的モバイルロボットに送信することを更に有する、請求項１６記載の方法。
【請求項１８】
前記半自律的モバイルロボットは更に、
前記環境内において物体を検出する物体検出モジュールと、
複数の物体カテゴリから物体カテゴリのメンバーとして検出された物体を分類する物体分類モジュールと、
分類された物体を前記物体カテゴリ内の特定の物体として特定する物体特定モジュールと、
を有する、請求項１６記載の方法。
【請求項１９】
前記物体プロファイルは、前記物体カテゴリに対応する、請求項１８記載の方法。
【請求項２０】
前記物体プロファイルは、前記物体カテゴリ内の前記特定の物体に対応する、請求項１８記載の方法。
【請求項２１】
前記複数の物体カテゴリは、生物、静的物体、静的動的物体、潜在的な動的物体及びロボットを有する、請求項１８記載の方法。
【請求項２２】
前記半自律的モバイルロボットは、前記ナビゲーションサーバから経路予約をリクエストし、
経路予約リクエストは、前記ロボットが完了すべき前記タスクの前記優先度、時間のスロット及び前記時間のスロット中の前記環境内の経路を有する、請求項１６記載の方法。
【請求項２３】
前記ナビゲーションサーバが、前記ロボットが完了すべき前記タスクの前記優先度に少なくとも部分的に基づき、前記経路予約リクエストを許可することを更に有する、請求項２２記載の方法。
【請求項２４】
請求項１６乃至２３何れか一項記載の方法をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項２５】
請求項１６乃至２３何れか一項記載の方法を実行する手段を有する装置。
【請求項２６】
請求項２４記載のプログラムを格納するコンピュータ可読記憶媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
半自律的モバイルロボットが現代生活において現れる頻度が増加している。これらのロボットの利用が増加するに従って、これらのロボットは予期しない物体及び状況に遭遇する可能性が高い。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５１】
具体例1は、半自律的モバイルロボットをナビゲートするシステムであって、環境内で移動する半自律的モバイルロボットとネットワークを介して通信するナビゲーションサーバを有し、半自律的モバイルロボットは、環境のマップを含むナビゲーション情報と、ロボットと環境内の物体との間の動作のやりとりのモデルであって、物体に対応する物体プロファイルに基づくモデルと、ロボットが完了すべきタスクの優先度とを含むインタラクション情報と、ロボットのセキュリティレベルを含むセキュリティ設定と、を有するシステムである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６５】
具体例15では、具体例1〜14の何れか1つ以上の主題は、任意的に、インタラクション情報は、半自律的モバイルロボットが物体と共有可能な情報を特定するプライバシ設定を含む、ことを含む。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６６】
具体例16は、半自律的モバイルロボットをナビゲートする方法であって、
ナビゲーションサーバが、環境内を移動する半自律的モバイルロボットとネットワークを介して通信することを有し、半自律的モバイルロボットは、環境のマップを含むナビゲーション情報と、ロボットと環境内の物体との間の動作のやりとりのモデルであって、物体に対応する物体プロファイルに基づくモデルと、ロボットが完了すべきタスクの優先度とを含むインタラクション情報と、ロボットのセキュリティレベルを含むセキュリティ設定と、を有する方法である。