【手続補正書】
【提出日】令和1年7月11日(2019.7.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子デバイスによって実行される方法であって、
１つまたは複数の障害物無しのエリアの第１の推定を決定するために深度マップの第１の処理を実行すること、ここにおいて、前記第１の処理を実行することは、前記深度マップをセグメントに分割することを備え、少なくとも１つのセグメントは、前記深度マップ中のピクセルの列の一部と関連付けられる、と、
前記セグメントが１つまたは複数の障害物無しの前記エリアの一部であるかどうかを決定するために前記セグメントのうちの１つのための線形モデルパラメータを推定することと、
１つまたは複数の障害物無しのエリアの第２の推定を決定するために前記深度マップの第２の処理を実行すること、ここにおいて、前記第２の処理を実行することは、前記深度マップのピクセルのうちの少なくとも１つの行のための深度ヒストグラムを取得することを備える、と、
前記第１の推定と前記第２の推定とを組み合わせることと、
前記第１の推定と前記第２の推定の前記組み合せに基づいて１つまたは複数の障害物無しの１つのエリアまたは複数のエリアを備えるマップを生成することと
を備える、方法。
【請求項２】
前記第１の処理を実行することは、
１つまたは複数の障害物無しのエリアの前記第１の推定のための信頼性値を含む第１の信頼性マップを生成することをさらに備える、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第１の信頼性マップを決定することは、
前記推定された線形モデルパラメータと所定の線形モデルパラメータとの間の差に基づいて、所与のセグメントのためのセグメント適合誤差を決定することと、
前記セグメント適合誤差を第１の推定しきい値と比較することによって、前記所与のセグメントのための信頼性値を決定することと、
前記所与のセグメントのための前記信頼性値を前記所与のセグメント中の少なくとも１つのピクセルに適用することと
を備える、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記所定の線形モデルパラメータは、複数の道路状態モデルの中から選択され、前記複数の道路状態モデルは、線形モデルパラメータの対応するセットを有する、
請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記第２の処理を実行することは、
前記深度ヒストグラムから地形ラインを決定することと、
前記地形ラインからの少なくとも１つのピクセルの深度値の距離に基づいて、第２の非障害物推定を決定することと、
１つまたは複数の障害物無しのエリアの前記第２の推定のための信頼性値を含む第２の信頼性マップを生成することと
をさらに備え、望ましくは、前記第２の信頼性マップを生成することは、
所与のピクセルの前記深度値が前記深度ヒストグラムのモードの範囲内にあるかどうかを決定することを備え、前記所与のピクセルは、前記所与のピクセルの前記深度値が前記深度ヒストグラムの前記モードの前記範囲内にあるとき、高い信頼性値を有する、
請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記第１の推定と前記第２の推定とを組み合わせることは、
前記第１の処理と前記第２の処理の両方を並列に実行することと、
第１の信頼性マップと第２の信頼性マップとに基づいて、前記第１の推定と前記第２の推定とをマージすることと
を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
所与のピクセルは、１つまたは複数の障害物無しのエリアとして識別され、ここで、前記垂直信頼性マップと前記水平信頼性マップの両方は、前記所与のピクセルのための高い信頼性値によって特徴づけられる、および／または
所与のピクセルは、障害物エリアとして識別され、ここで、前記垂直信頼性マップまたは前記水平信頼性マップのうちの少なくとも１つは、前記所与のピクセルのための低い信頼性値によって特徴づけられる、および／または
所与のピクセルは、前記所与のピクセルの座標に基づいて、１つまたは複数の障害物無しのエリアまたは障害物エリアとして識別され、ここで、前記第１の信頼性マップと前記第２の信頼性マップとは、前記所与のピクセルのための異なる信頼性値によって特徴づけられる、
請求項６に記載の方法。
【請求項８】
１つまたは複数の障害物無しの前記第１の推定と前記第２の非障害物推定とを組み合わせることは、
前記深度マップの第１の処理を実行することと、
モデル適合信頼度に基づいて第１の信頼性マップを取得することと、
前記第１の信頼性マップの信頼できる領域を非障害物エリアとして識別することと、
前記信頼できない領域が１つまたは複数の障害物無しのエリアであるかどうかを決定するために、前記第１の信頼性マップの信頼できない領域に対して第２の処理を実行することと
を備える、および／または
前記第１の非障害物推定と前記第２の非障害物推定とを組み合わせることは、
前記深度マップの第２の処理を実行することと、
深度ヒストグラム距離に基づいて第２の信頼性マップを取得することと、
前記第２の信頼性マップの信頼できる領域を１つまたは複数の障害物無しのエリアとして識別することと、
前記信頼できない領域が１つまたは複数の障害物無しのエリアであるかどうかを決定するために、前記第２の信頼性マップの信頼できない領域に対して第１の処理を実行することと
を備える、および／または
１つまたは複数の障害物無しのエリアの前記マップは、物体検出アルゴリズムまたは車線検出アルゴリズムのうちの少なくとも１つによって使用される関心領域を識別する際に使用される、
請求項１に記載の方法。
【請求項９】
１つまたは複数の障害物無しのエリアの第１の推定を決定するために深度マップの第１の処理を実行するための手段、ここにおいて、前記第１の処理を実行することは、
前記深度マップをセグメントに分割するための手段を備え、少なくとも１つのセグメントは、前記深度マップ中のピクセルの列の一部と関連付けられる、と、
前記セグメントが１つまたは複数の障害物無しの前記エリアの一部であるかどうかを決定するために前記セグメントのうちの１つのための線形モデルパラメータを推定するための手段と、
１つまたは複数の障害物無しのエリアの第２の推定を決定するために前記深度マップの第２の処理を実行するための手段、ここにおいて、前記第２の処理を実行することは、
前記深度マップのピクセルのうちの少なくとも１つの行のための深度ヒストグラムを取得するための手段を備える、と、
前記第１の推定と前記第２の推定とを組み合わせるための手段と、
前記第１の推定と前記第２の推定の前記組み合せに基づいて１つまたは複数の障害物無しの１つのエリアまたは複数のエリアを備えるマップを生成するための手段と
を備える、装置。
【請求項１０】
前記第１の処理を実行するための手段は、
前記深度マップを前記セグメントに分割するための手段と、
前記第１の推定を決定するために少なくとも１つのセグメントのための線形モデルパラメータを推定するための手段と、
前記第１の推定のための信頼性値を含む第１の信頼性マップを生成するための手段と
をさらに備える、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記第２の処理を実行するための手段は、
前記深度ヒストグラムから地形ラインを決定するための手段と、
前記地形ラインからの少なくとも１つのピクセルの深度値の距離に基づいて、第２の推定を決定するための手段と、
前記第２の推定のための信頼性値を含む第２の信頼性マップを生成するための手段と
をさらに備える、請求項９に記載の装置。
【請求項１２】
前記第１の推定と前記第２の推定とを前記組み合わせるための手段は、
前記第１の処理と前記第２の処理の両方を並列に実行するための手段と、
第１の信頼性マップと第２の信頼性マップとに基づいて、前記第１の推定と前記第２の推定とをマージするための手段と
を備える、請求項９に記載の装置。
【請求項１３】
前記第１の推定と前記第２の推定とを前記組み合わせるための手段は、
前記深度マップの第１の処理を実行するための手段と、
モデル適合信頼度に基づいて第１の信頼性マップを取得するための手段と、
前記第１の信頼性マップの信頼できる領域を１つまたは複数の障害物無しのエリアとして識別するための手段と、
前記信頼できない領域が１つまたは複数の障害物無しのエリアであるかどうかを決定するために、前記第１の信頼性マップの信頼できない領域に対して第２の処理を実行するための手段と
を備える、請求項９に記載の装置。
【請求項１４】
前記第１の推定と前記第２の推定とを前記組み合わせるための手段は、
前記深度マップの第２の処理を実行するための手段と、
深度ヒストグラム距離に基づいて第２の信頼性マップを取得するための手段と、
前記第２の信頼性マップの信頼できる領域を１つまたは複数の障害物無しのエリアとして識別するための手段と、
前記信頼できない領域が１つまたは複数の障害物無しのエリアであるかどうかを決定するために、前記第２の信頼性マップの信頼できない領域に対して第１の処理を実行するための手段と
を備える、請求項９に記載の装置。
【請求項１５】
その上に命令を有する非一時的有形コンピュータ可読媒体を備える、コンピュータプログラム製品であって、前記命令は、
電子デバイスに、請求項１乃至８のいずれかに記載の前記コードを実行させるためのコードを備える、コンピュータプログラム製品。