【手続補正書】
【提出日】平成19年2月28日(2007.2.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーションコントローラの基本機能を処理するＣＰＵモジュールと、
モーションコントローラの応用機能を処理する複数のオプションモジュールがスロットに装着され、
前記ＣＰＵモジュールに前記複数のオプションモジュールの構成を定義したモジュール構成定義データと、
前記各オプションモジュールのパラメータ、入出力サイズ、該オプションモジュールに接続されるスレーブ機器等を定義したモジュール詳細定義データと、
ラダープログラム等のアプリケーションを格納するアプリケーションファイルと、
前記モジュール構成定義データと前記モジュール詳細定義データと前記アプリケーションファイルを含むメモリと、
該メモリへのデータの読み書きを行うメモリ管理部と、
前記各オプションモジュールを初期化するモジュール初期化部と、
前記各オプションモジュールと入出力データの授受を行う入出力処理部と、
前記アプリケーションを実行するアプリケーション実行部を備えたモーションコントローラにおいて、
前記各オプションモジュールに該オプションモジュール固有の情報をもつオプションタグを備え、
前記ＣＰＵモジュールに該オプションタグの内容を基に前記オプションモジュール構成定義データと前記モジュール詳細定義データを作成するモジュール構成処理部を備えることを特徴とするモーションコントローラ。
【請求項２】
前記オプションタグに前記オプションモジュールが有する機能を識別する機能モジュールＩＤを備え、
前記モジュール構成処理部に前記オプションモジュールが有する各機能に対し定義すべき前記モジュール詳細定義データの情報であるプロファイルを備え、
前記各オプションモジュールに該オプションモジュールに接続されるスレーブ機器を検索し、パラメータ、入出力サイズ等の情報を前記モジュール構成処理部に送出する詳細構成処理部を備え、
前記モジュール構成処理部は、前記機能モジュールＩＤにより選択されるプロファイルを基に、前記詳細構成処理部を介して前記オプションモジュールに接続されるスレーブ機器を検索し、パラメータ、入出力サイズ等で構成される前記モジュール詳細定義データを作成することを特徴とする請求項１に記載のモーションコントローラ。
【請求項３】
前記プロファイルはモーション制御機能に関するモーションプロファイルと、
通信機能に関する通信プロファイルと、
ＩＯ制御機能に関するＩＯプロファイルとから成ることを特徴とする請求項２に記載のモーションコントローラ。
【請求項４】
前記モジュール構成処理部は、電源投入時既にモジュール構成定義が行われていれば前記モジュール詳細定義データを基に前記オプションモジュールの初期化を行ない、次に前記オプションモジュールからのモジュール構成定義を作成する要求があるかをチェックし、要求がある場合該当する前記オプションモジュールの前記モジュール構成定義データ、前記モジュール詳細定義データを作成し、該オプションモジュールの再初期化を行うことを特徴とする請求項１に記載のモーションコントローラ。
【請求項５】
前記モジュール構成処理部は、モジュール構成定義を作成する要求をスロットごとに持ち、特定スロットのみについて前記モジュール構成定義データ、前記モジュール詳細定義データを作成することを特徴とする請求項１に記載のモーションコントローラ。
【請求項６】
モーションコントローラの基本機能を処理するＣＰＵモジュールと、
モーションコントローラの応用機能を処理する複数のオプションモジュールがスロットに装着され、
前記ＣＰＵモジュールに前記複数のオプションモジュールの構成を定義したモジュール構成定義データと、
前記各オプションモジュールのパラメータ、入出力サイズ、該オプションモジュールに接続されるスレーブ機器等を定義したモジュール詳細定義データと、
ラダープログラム等のアプリケーションを格納するアプリケーションファイルと、
前記モジュール構成定義データと前記モジュール詳細定義データと前記アプリケーションファイルを含むメモリと、
該メモリへのデータの読み書きを行うメモリ管理部と、
前記各オプションモジュールを初期化するモジュール初期化部と、
前記各オプションモジュールと入出力データの授受を行う入出力処理部と、
前記アプリケーションを実行するアプリケーション実行部を備えたモーションコントローラの機器構成定義方法において、
前記各オプションモジュールに該オプションモジュール固有の情報をもつオプションタグを備え、
前記ＣＰＵモジュールにモジュール構成処理部を備え、
該モジュール構成処理部が前記オプションタグを検索し、
該オプションタグの内容を基に前記モジュール構成定義データと前記モジュール詳細定義データを作成することを特徴とするモーションコントローラの機器構成定義方法。
【請求項７】
前記オプションタグに前記オプションモジュールが有する機能を識別する機能モジュールＩＤを備え、
前記モジュール構成処理部に前記オプションモジュールが有する各機能に対し定義すべき前記モジュール詳細定義データの情報であるプロファイルを備え、
前記各オプションモジュールに該オプションモジュールに接続されるスレーブ機器を検索し、パラメータ、入出力サイズ等の情報を前記モジュール構成処理部に送出する詳細構成処理部を備え、
前記モジュール構成処理部は、前記機能モジュールＩＤにより選択されるプロファイルを基に、前記詳細構成処理部を介して前記オプションモジュールに接続されるスレーブ機器を検索し、パラメータ、入出力サイズ等で構成される前記モジュール詳細定義データを作成することを特徴とする請求項６記載のモーションコントローラの機器構成定義方法。
【請求項８】
前記プロファイルはモーション制御機能に関するモーションプロファイルと、
通信機能に関する通信プロファイルと、
ＩＯ制御機能に関するＩＯプロファイルとから成ることを特徴とする請求項７記載のモーションコントローラの機器構成定義方法。
【請求項９】
前記モジュール構成処理部は、電源投入時既にモジュール構成定義が行われていれば前記モジュール詳細定義データを基に前記オプションモジュールの初期化を行ない、次に前記オプションモジュールからのモジュール構成定義を作成する要求があるかをチェックし、要求がある場合該当する前記オプションモジュールの前記モジュール構成定義データ、前記モジュール詳細定義データを作成し、該オプションモジュールの再初期化を行うことを特徴とする請求項６記載のモーションコントローラの機器構成定義方法。
【請求項１０】
前記モジュール構成処理部は、モジュール構成定義を作成する要求をスロットごとに持ち、特定スロットのみについて前記モジュール構成定義データ、前記モジュール詳細定義データを作成することを特徴とする請求項６記載のモーションコントローラの機器構成定義方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項１に記載の発明は、モーションコントローラの基本機能を処理するＣＰＵモジュールと、モーションコントローラの応用機能を処理する複数のオプションモジュールがスロットに装着され、前記ＣＰＵモジュールに前記複数のオプションモジュールの構成を定義したモジュール構成定義データと、前記各オプションモジュールのパラメータ、入出力サイズ、該オプションモジュールに接続されるスレーブ機器等を定義したモジュール詳細定義データと、ラダープログラム等のアプリケーションを格納するアプリケーションファイルと、前記モジュール構成定義データと前記モジュール詳細定義データと前記アプリケーションファイルを含むメモリと、該メモリへのデータの読み書きを行うメモリ管理部と、前記各オプションモジュールを初期化するモジュール初期化部と、前記各オプションモジュールと入出力データの授受を行う入出力処理部と、前記アプリケーションを実行するアプリケーション実行部を備えたモーションコントローラにおいて、前記各オプションモジュールに該オプションモジュール固有の情報をもつオプションタグを備え、前記ＣＰＵモジュールに該オプションタグの内容を基に前記オプションモジュール構成定義データと前記モジュール詳細定義データを作成するモジュール構成処理部を備えることを特徴としている。
また、請求項２に記載の発明は、前記オプションタグに前記オプションモジュールが有する機能を識別する機能モジュールＩＤを備え、前記モジュール構成処理部に前記オプションモジュールが有する各機能に対し定義すべき前記モジュール詳細定義データの情報であるプロファイルを備え、前記各オプションモジュールに該オプションモジュールに接続されるスレーブ機器を検索し、パラメータ、入出力サイズ等の情報を前記モジュール構成処理部に送出する詳細構成処理部を備え、前記モジュール構成処理部は、前記機能モジュールＩＤにより選択されるプロファイルを基に、前記詳細構成処理部を介して前記オプションモジュールに接続されるスレーブ機器を検索し、パラメータ、入出力サイズ等で構成される前記モジュール詳細定義データを作成することを特徴としている。
また、請求項３に記載の発明は、前記プロファイルはモーション制御機能に関するモーションプロファイルと、通信機能に関する通信プロファイルと、ＩＯ制御機能に関するＩＯプロファイルとから成ることを特徴としている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
また、請求項４に記載の発明は、前記モジュール構成処理部は、電源投入時既にモジュール構成定義が行われていれば前記モジュール詳細定義データを基に前記オプションモジュールの初期化を行ない、次に前記オプションモジュールからのモジュール構成定義を作成する要求があるかをチェックし、要求がある場合該当する前記オプションモジュールの前記モジュール構成定義データ、前記モジュール詳細定義データを作成し、該オプションモジュールの再初期化を行うことを特徴としている。
また、請求項５に記載の発明は、前記モジュール構成処理部は、モジュール構成定義を作成する要求をスロットごとに持ち、特定スロットのみについて前記モジュール構成定義データ、前記モジュール詳細定義データを作成することを特徴としている。
また、請求項６に記載の発明は、モーションコントローラの基本機能を処理するＣＰＵモジュールと、モーションコントローラの応用機能を処理する複数のオプションモジュールがスロットに装着され、前記ＣＰＵモジュールに前記複数のオプションモジュールの構成を定義したモジュール構成定義データと、前記各オプションモジュールのパラメータ、入出力サイズ、該オプションモジュールに接続されるスレーブ機器等を定義したモジュール詳細定義データと、ラダープログラム等のアプリケーションを格納するアプリケーションファイルと、前記モジュール構成定義データと前記モジュール詳細定義データと前記アプリケーションファイルを含むメモリと、該メモリへのデータの読み書きを行うメモリ管理部と、前記各オプションモジュールを初期化するモジュール初期化部と、前記各オプションモジュールと入出力データの授受を行う入出力処理部と、前記アプリケーションを実行するアプリケーション実行部を備えたモーションコントローラの機器構成定義方法において、前記各オプションモジュールに該オプションモジュール固有の情報をもつオプションタグを備え、前記ＣＰＵモジュールにモジュール構成処理部を備え、該モジュール構成処理部が前記オプションタグを検索し、該オプションタグの内容を基に前記モジュール構成定義データと前記モジュール詳細定義データを作成することを特徴としている。
また、請求項７に記載の発明は、前記オプションタグに前記オプションモジュールが有する機能を識別する機能モジュールＩＤを備え、前記モジュール構成処理部に前記オプションモジュールが有する各機能に対し定義すべき前記モジュール詳細定義データの情報であるプロファイルを備え、前記各オプションモジュールに該オプションモジュールに接続されるスレーブ機器を検索し、パラメータ、入出力サイズ等の情報を前記モジュール構成処理部に送出する詳細構成処理部を備え、前記モジュール構成処理部は、前記機能モジュールＩＤにより選択されるプロファイルを基に、前記詳細構成処理部を介して前記オプションモジュールに接続されるスレーブ機器を検索し、パラメータ、入出力サイズ等で構成される前記モジュール詳細定義データを作成することを特徴としている。
また、請求項８に記載の発明は、前記プロファイルはモーション制御機能に関するモーションプロファイルと、通信機能に関する通信プロファイルと、ＩＯ制御機能に関するＩＯプロファイルとから成ることを特徴としている。
また、請求項９に記載の発明は、前記モジュール構成処理部は、電源投入時既にモジュール構成定義が行われていれば前記モジュール詳細定義データを基に前記オプションモジュールの初期化を行ない、次に前記オプションモジュールからのモジュール構成定義を作成する要求があるかをチェックし、要求がある場合該当する前記オプションモジュールの前記モジュール構成定義データ、前記モジュール詳細定義データを作成し、該オプションモジュールの再初期化を行うことを特徴としている。
また、請求項１０に記載の発明は、前記モジュール構成処理部は、モジュール構成定義を作成する要求をスロットごとに持ち、特定スロットのみについて前記モジュール構成定義データ、前記モジュール詳細定義データを作成することを特徴としている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
図２はオプションタグ１２ａ〜１２ｃの構成を示している。オプションタグ１２ａ〜１２ｃの先頭部の６個のデータは各オプションモジュールに共通な共通情報であり、オプションモジュール名称を示すモジュールＩＤと、共有メモリの有無を示す共有メモリタイプと、共有メモリを参照する先頭アドレスを示す共有メモリオフセットと、オプションモジュールが持つ機能数を示す機能モジュール数と、オプションモジュールのハードウェアバージョンとソフトウェアバージョンで構成される。それに続き各オプションモジュール固有の各機能を示す機能情報が機能１から機能ｎまで複数個で構成される。機能情報は機能を識別する機能モジュールＩＤと、共有メモリの有無を示す共有メモリタイプとその機能が格納されているアドレスを示す共有メモリオフセットで構成される。ＣＰＵモジュール１はこのオプションタグ１２ａ〜１２ｃを認識することでオプションモジュールの種類とモジュールが持つ全ての機能を検出することができる。なお、オプションタグ１２ａ〜１２ｃはオプションモジュール製造時にあらかじめ書き込んでおく。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
図５は図３のステップ３６でモジュール構成処理部２がモジュール詳細定義データ９を作成するときの概念図とフローチャートである。図５（ａ）に示すようにモジュール構成処理部２には、各機能に対し定義すべきモジュール詳細定義データの情報であるプロファイルとそれを機能モジュールＩＤ１５から検索するリストであるＩＤリスト１６が準備されている。ここでは、プロファイルの例としてモーション制御機能に関するモーションプロファイル１７と、通信機能に関する通信プロファイル１８とＩＯ制御機能に関するＩＯプロファイル１９を挙げてある。モジュール構成処理部２は、オプションタグ１２ａ〜１２ｃの機能モジュールＩＤ１５からＩＤリスト１６により各機能用のプロファイルを選択し、そのデータからモジュール詳細定義データ９を作成する。図５（ｂ）は作成処理をフローチャートで表したものである。ステップＳＴ５１で機能モジュールＩＤ１５から機能を判別し、たとえば機能がモーション制御であればステップＳＴ５２でモーションプロファイル１７によりモーション機能のモジュール詳細定義データ９を作成する。この場合モジュール詳細定義データ９のうちモーション制御に関する定義を行うのでこの部分をモーションモジュール詳細定義データ２３（図６）と名付ける。なお、モーション制御機能がメインのオプションモジュールは、モーションモジュール１１ｄ（図６）と呼ぶ。同様に、機能が通信であれば、ステップＳＴ５３により通信プロファイル１８により通信モジュール詳細定義データ２６（図８）を作成する。また、機能がＩＯ制御の場合はステップＳＴ５４により、ＩＯプロファイル１９によりＩＯモジュール詳細定義データ２８（図１０）を作成する。通信機能がメインのオプションモジュールは通信モジュール、ＩＯ制御機能がメインのオプションモジュールはＩＯモジュールと呼ぶ。なお、ここでは簡単化のため、１つのオプションモジュールに機能が１つの場合の説明をしたが、同様の手順で１つのオプションモジュールに複数の機能がある場合についても対応できる。1つのオプションモジュールに複数の機能がある例としては、通信モジュールにシリアル通信とイーサネット（登録商標）通信の機能を持つものや、ＩＯモジュールにＩＯ制御機能とカウンタ機能を持つもの等がある。