【手続補正書】
【提出日】令和1年5月15日(2019.5.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）を備えるシステムにおいて、方法は、
第１の時点で、第１の慣性センサのサンプルストリームを用いて前記ＨＭＤの第１の頭部回転の表現を求めるステップと、
前記システムのアプリケーションプロセッサにおいて、前記第１の頭部回転に基づいてテクスチャをレンダリングするステップと、
前記第１の時点の後の第２の時点で、前記第１の慣性センサのサンプルストリームとは異なる第２の慣性センサのサンプルストリームを用いて前記ＨＭＤの第２の頭部回転の表現を求めるステップと、
前記システムのコンポジタにおいて、前記第１の頭部回転と前記第２の頭部回転との差に基づいて前記テクスチャの回転された表現を生成するステップとを含む、方法。
【請求項２】
前記第１の頭部回転の表現を求めるステップは、前記第１の慣性センサのサンプルストリームに基づいて前記第１の時点とその後の時点との間における予測される回転の変化を表わす第１の四元数を求めるステップを含み、
前記第２の頭部回転の表現を求めるステップは、前記第２の慣性センサのサンプルストリームに基づいて前記第１の時点と前記第２の時点との間における測定された回転の変化を表わす第２の四元数を求めるステップを含み、
前記テクスチャの回転された表現を生成するステップは、前記予測される回転の変化と前記測定された回転の変化との差に基づいて前記回転された表現を生成するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記テクスチャの回転された表現を生成するステップは、
前記予測される回転の変化と前記測定された回転の変化との差に基づいてホモグラフィ回転変換を求めるステップと、
前記ホモグラフィ回転変換を前記テクスチャに適用することにより、ワープされたテクスチャを生成するステップとを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記テクスチャの回転された表現を生成するステップは、
前記予測される回転の変化と前記測定された回転の変化との差に基づいてホモグラフィ回転変換を求めるステップと、
前記ホモグラフィ回転変換を非線形歪み変換を表わすルックアップテーブル（ＬＵＴ）に適用することにより、ワープされたＬＵＴを生成するステップと、
前記ワープされたＬＵＴを前記テクスチャに適用することにより、ワープされたテクスチャを生成するステップとを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記第２の慣性センサによって測定された前記第１の時点と前記第２の時点との間における測定された回転の変化を表わす第２の四元数を求めるステップは、
前記コンポジタにおいて、前記第２の慣性センサのサンプルストリームからのセンササンプルをスライディングウィンドウバッファにバッファするステップを含み、バッファされた各センササンプルは対応するタイムスタンプを有し、
前記コンポジタにおいて、前記第１の時点に対応するタイムスタンプを受けるステップと、
前記受けたタイムスタンプに等しいまたは前記受けたタイムスタンプの後のタイムスタンプを有する１つ以上のバッファされたセンササンプルを識別するステップと、
前記識別された１つ以上のバッファされたセンササンプルをフォワード積分することにより、前記第１の時点と前記第２の時点との間における前記測定された回転の変化を求め
るステップとを含む、請求項２から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記第１の慣性センサのサンプルストリームは、第１のサンプリング周波数でジャイロスコープをサンプリングすることにより生成されたサンプルストリームを含み、
前記第２の慣性センサのサンプルストリームは、前記第１のサンプリング周波数よりも高い第２のサンプリング周波数で前記ジャイロスコープをサンプリングすることにより生成されたサンプルストリームを含む、請求項１から５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
システムであって、
ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）と、
少なくとも１つの慣性センサと、
前記少なくとも１つの慣性センサに結合されたアプリケーションプロセッサとを備え、前記アプリケーションプロセッサは、テクスチャを第１のレートでレンダリングし、テクスチャごとに、前記アプリケーションプロセッサは、前記少なくとも１つの慣性センサからの第１のサンプルストリームから前記ＨＭＤの対応する頭部回転を求め、前記対応する頭部回転に基づいて前記テクスチャをサンプリングし、
前記少なくとも１つの慣性センサおよび前記アプリケーションプロセッサに結合されたコンポジタを備え、前記コンポジタは、前記第１のレートに少なくとも等しい第２のレートでディスプレイフレームを生成し、ディスプレイフレームごとに、前記コンポジタは、前記少なくとも１つの慣性センサからの第２のサンプルストリームから、更新された頭部回転を求め、前記テクスチャの前記対応する頭部回転と前記更新された頭部回転との差に基づいて、前記ディスプレイフレームを、対応するテクスチャの回転された表現として生成する、システム。
【請求項８】
前記アプリケーションプロセッサは、前記第１のサンプルストリームに基づいて第１の時点とその後の時点との間における回転の予測される変化を表わす第１の四元数として、前記対応する頭部回転を求め、
前記コンポジタは、前記第２のサンプルストリームに基づいて前記第１の時点と前記ディスプレイフレームに対応するその後の時点との間における測定された回転の変化を表わす第２の四元数として、前記更新された頭部回転を求め、
前記コンポジタは、前記予測される回転の変化と前記測定された回転の変化との差に基づいて前記テクスチャの回転された表現を生成する、請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記コンポジタは、
前記予測される回転の変化と前記測定された回転の変化との差に基づいてホモグラフィ回転変換を求めるホモグラフィ回転要素と、
前記ホモグラフィ回転変換を前記テクスチャに適用することにより、ワープされたテクスチャを生成するテクスチャワープ要素とを備える、請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記コンポジタは、
非線形歪み変換を表わすルックアップテーブル（ＬＵＴ）を格納する構成ストアと、
前記予測される回転の変化と前記測定された回転の変化との差に基づいてホモグラフィ回転変換を求め、前記ホモグラフィ回転変換を前記ＬＵＴに適用することにより、ワープされたＬＵＴを生成するホモグラフィ回転要素と、
前記ワープされたＬＵＴを前記テクスチャに適用することにより、ワープされたテクスチャを生成するテクスチャワープ要素とを備える、請求項８に記載のシステム
。
【請求項１１】
前記コンポジタは、
積分器要素を備え、前記積分器要素は、前記第２のサンプルストリームを受け、前記第２のサンプルストリームからのセンササンプルを、対応するタイムスタンプとともにバッファするスライディングウィンドウバッファを有し、前記積分器要素は、前記第１の時点に対応する前記第１のサンプルストリームのセンササンプルに対応するタイムスタンプに等しいまたはその後のタイムスタンプを有する１つ以上のバッファされたセンササンプルを識別し、前記識別された１つ以上のバッファされたセンササンプルをフォワード積分することにより、前記第１の時点と前記ディスプレイフレームに対応するその後の時点との間における測定された回転の変化を求める、請求項８から１０のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１２】
前記第１のサンプルストリームは、第１のサンプリング周波数を有する第１のジャイロスコープによって生成されたサンプルストリームを含み、
前記第２のサンプルストリームは、前記第１のサンプリング周波数よりも高い第２のサンプリング周波数を有する第２のジャイロスコープによって生成されたサンプルストリームを含む、請求項７から１１のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１３】
ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）を備えるシステムにおいて、方法は、
アプリケーションプロセッサにおいて、慣性センサから求められた前記ＨＭＤの初期頭部回転に基づいてテクスチャをレンダリングするステップと、
ディスプレイフレームを表わす一連のスライスのうちのスライスごとに、
コンポジタにおいて、慣性センサから、対応する更新された頭部回転を求めるステップと、
前記コンポジタにおいて、前記初期頭部回転と、前記対応する更新された頭部回転との差に基づいて、前記スライスのホモグラフィ回転変換を求めるステップと、
前記コンポジタにおいて、前記ホモグラフィ回転変換を前記スライスに対応する前記テクスチャの部分に適用することにより、ワープされたスライスを生成するステップと、
前記ＨＭＤで表示するために前記ワープされたスライスをスキャンアウトするステップとを含む、方法。
【請求項１４】
前記初期頭部回転を求めるステップは、第１の時点とその後の時点との間における予測される回転の変化を表わす第１の四元数を求めるステップを含み、
前記更新された頭部回転を求めるステップは、前記第１の時点と前記スライスに対応する第２の時点との間における測定された回転の変化を表わす第２の四元数を求めるステップを含み、
前記ホモグラフィ回転変換を生成するステップは、前記第１の四元数と前記第２の四元数との差に基づいて前記ホモグラフィ回転変換を生成するステップを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記第２の四元数を求めるステップは、
前記コンポジタにおいて、慣性センサからのセンササンプルをスライディングウィンドウバッファにバッファするステップを含み、各バッファされたセンササンプルは対応するタイムスタンプを有し、
前記コンポジタにおいて、前記初期頭部回転に対応するタイムスタンプを受けるステップと、
前記受けたタイムスタンプに等しいまたはその後のタイムスタンプを有する１つ以上のバッファされたセンササンプルを識別するステップと、
前記識別された１つ以上のバッファされたセンササンプルをフォワード積分することにより、前記第２の四元数を求めるステップとを含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記ホモグラフィ回転変換を前記スライスに対応する前記テクスチャの部分に適用することにより、ワープされたスライスを生成するステップは、
非線形歪み変換を表わすルックアップテーブル（ＬＵＴ）にアクセスするステップと、
前記ホモグラフィ回転変換を前記スライスに対応する前記ＬＵＴの部分に適用することにより、ワープされたＬＵＴの部分を生成するステップと、
前記ワープされたＬＵＴの部分を前記テクスチャの部分に適用することにより、前記ワープされたスライスを生成するステップとを含む、請求項１３から１５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１７】
システムであって、
ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）と、
少なくとも１つの慣性センサと、
前記少なくとも１つの慣性センサに結合されたアプリケーションプロセッサとを備え、前記アプリケーションプロセッサは、前記少なくとも１つの慣性センサから求められた前記ＨＭＤの初期頭部回転に基づいてテクスチャをレンダリングし、
前記少なくとも１つの慣性センサと前記アプリケーションプロセッサと前記ＨＭＤのディスプレイとに結合されたコンポジタを備え、前記コンポジタは、ディスプレイフレームを表わす一連のスライスのうちのスライスごとに、前記少なくとも１つの慣性センサから、対応する更新された頭部回転を求め、前記初期頭部回転と前記対応する更新された頭部回転との差に基づいて前記スライスのホモグラフィ回転変換を求め、前記ホモグラフィ回転変換を前記スライスに対応する前記テクスチャの部分に適用することにより、ワープされたスライスを生成し、前記ＨＭＤで表示するために前記ワープされたスライスをスキャンアウトする、システム。
【請求項１８】
前記アプリケーションプロセッサは、第１の時点とその後の時点との間における予測される回転の変化を表わす第１の四元数として、前記初期頭部回転を求め、
前記コンポジタは、前記第１の時点と前記スライスに対応する第２の時点との間における測定された回転の変化を表わす第２の四元数として、前記更新された頭部回転を求め、
前記コンポジタは、前記第１の四元数と前記第２の四元数との差に基づいて前記ホモグラフィ回転変換を生成する、請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
前記コンポジタは、
積分器要素を備え、前記積分器要素は、前記少なくとも１つの慣性センサに結合され、前記少なくとも１つの慣性センサからのセンササンプルを、対応するタイムスタンプとともにバッファするスライディングウィンドウバッファを有し、前記積分器要素は、前記アプリケーションプロセッサによって使用される最後のセンササンプルに対応するタイムスタンプに等しいまたはその後のタイムスタンプを有する１つ以上のバッファされたセンササンプルを識別することにより前記初期頭部回転を求め、前記識別された１つ以上のバッファされたセンササンプルをフォワード積分することにより、前記第２の四元数を求める、請求項１８に記載のシステム。
【請求項２０】
前記コンポジタは、
非線形歪み変換を表わすルックアップテーブル（ＬＵＴ）を格納する構成ストアと、
前記構成ストアに結合されたホモグラフィ回転要素とを備え、前記ホモグラフィ回転要素は、前記スライスに対応する前記ＬＵＴの部分に前記ホモグラフィ回転変換を適用することにより、ワープされたＬＵＴの部分を生成し、
前記ワープされたＬＵＴの部分を前記テクスチャの部分に適用することにより、前記ワープされたスライスを生成するテクスチャワープ要素を備える、請求項１７から１９のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項２１】
請求項１〜６、１３〜１６のいずれか１項に記載の方法をコンピュータに実行させる、プログラム。