【手続補正書】
【提出日】平成19年2月5日(2007.2.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車両の運転を支援する運転支援装置であって、
自車両の進路におけるカーブを検出するカーブ検出手段と、
前記カーブ検出手段が検出したカーブの形状を示すカーブ情報として、カーブ開始点の位置情報、カーブ入口側のクロソイド距離、定曲率領域の曲率、定曲率領域の距離およびカーブ出口側のクロソイド距離を取得するカーブ情報取得手段と、
前記カーブ情報に基づいて当該カーブの通過にかかる運転操作を支援する支援手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記カーブ情報取得手段は、自車両の経路設定および経路誘導を行なうナビゲーション装置から前記カーブ情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記カーブ情報取得手段は、車外との通信によって前記カーブ情報を取得することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記カーブ情報、自車両の状態を示す状態情報および周辺の状況を示す状況情報を用いて前記カーブの走行モデルを算出するモデル算出手段をさらに備え、前記支援手段は、自車両の走行状態が前記走行モデルに近づくように運転操作を支援することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記支援手段は、表示および／または音声出力によって運転操作を支援することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記支援手段は、車両の挙動制御によって運転操作を支援することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記支援手段は、車両が入口側のクロソイド領域に到達するまでに必要な減速を実現するよう減速支援を行なうことを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記支援手段は、自車両が定曲率領域を走行中である間に舵角を一定に保持する操舵支援を行なうことを特徴とする請求項６または７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記支援手段は、自車両が定曲率領域を走行中である間に走行速度を一定に保持する加減速抑制支援を行なうことを特徴とする請求項６，７または８に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記支援手段は、自車両が出口側のクロソイド領域を走行中である場合に、横方向加速度が所定の値の範囲内での加速を支援する加速支援を行なうことを特徴とする請求項６〜９のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記横方向加速度の上限を、前記定曲率領域を走行中に生じる横方向加速度と同一の値とすることを特徴とする請求項１０に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記支援手段は、運転者による減速操作を検出した場合に前記車両の挙動制御を開始することを特徴とする請求項６〜１１のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る運転支援装置は、車両に搭載され、自車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の進路におけるカーブを検出するカーブ検出手段と、前記カーブ検出手段が検出したカーブの形状を示すカーブ情報として、カーブ開始点の位置情報、カーブ入口側のクロソイド距離、定曲率領域の曲率、定曲率領域の距離およびカーブ出口側のクロソイド距離を取得するカーブ情報取得手段と、前記カーブ情報に基づいて当該カーブの通過にかかる運転操作を支援する支援手段と、を備えたことを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
この請求項１の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合にその形状を示すカーブ情報として、カーブ開始点の位置情報、カーブ入口側のクロソイド距離、定曲率領域の曲率、定曲率領域の距離およびカーブ出口側のクロソイド距離を取得してカーブの通過にかかる運転操作を支援する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
また、請求項２の発明に係る運転支援装置は、請求項１に記載の発明において、前記カーブ情報取得手段は、自車両の経路設定および経路誘導を行なうナビゲーション装置から前記カーブ情報を取得することを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
この請求項２の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合に、ナビゲーション装置からカーブ情報を取得してカーブの通過にかかる運転操作を支援する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
また、請求項３の発明に係る運転支援装置は、請求項１または２に記載の発明において、前記カーブ情報取得手段は、車外との通信によって前記カーブ情報を取得することを特徴とする。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
この請求項３の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブ検出した場合に、車外との通信によってカーブ情報を取得してカーブの通過にかかる運転操作を支援する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
また、請求項４の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜３のいずれか一つに記載の発明において、前記カーブ情報、自車両の状態を示す状態情報および周辺の状況を示す状況情報を用いて前記カーブの走行モデルを算出するモデル算出手段をさらに備え、前記支援手段は、自車両の走行状態が前記走行モデルに近づくように運転操作を支援することを特徴とする。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
この請求項４の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合にその形状を示すカーブ情報を取得し、カーブ情報、自車両の状態、周辺状況を用いてカーブの走行モデルを算出し、自車両の走行状態が走行モデルに近づくように運転操作を支援する。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
また、請求項５の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜４のいずれか一つに記載の発明において、前記支援手段は、表示および／または音声出力によって運転操作を支援することを特徴とする。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
この請求項５の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合にその形状を示すカーブ情報を取得し、表示や音声出力によって運転操作に関する助言や情報提供を行なう。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
また、請求項６の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜５のいずれか一つに記載の発明において、前記支援手段は、車両の挙動制御によって運転操作を支援することを特徴とする。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
この請求項６の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合にその形状を示すカーブ情報を取得し、車両の挙動を制御することで運転操作を支援する。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
また、請求項７の発明に係る運転支援装置は、請求項６に記載の発明において、前記支援手段は、車両が入口側のクロソイド領域に到達するまでに必要な減速を実現するよう減速支援を行なうことを特徴とする。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
この請求項７の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合にその形状を示すカーブ情報を取得し、車両が入口側のクロソイド領域に到達するまでに必要な減速を支援する。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
また、請求項８の発明に係る運転支援装置は、請求項６または７に記載の発明において、前記支援手段は、自車両が定曲率領域を走行中である間に舵角を一定に保持する操舵支援を行なうことを特徴とする。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
この請求項８の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合にその形状を示すカーブ情報を取得し、定曲率領域を走行中に舵角を一定に保持する支援を行なう。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
また、請求項９の発明に係る運転支援装置は、請求項６，７または８に記載の発明において、前記支援手段は、自車両が定曲率領域を走行中である間に走行速度を一定に保持する加減速抑制支援を行なうことを特徴とする。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
この請求項９の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合にその形状を示すカーブ情報を取得し、定曲率領域を走行中に走行速度を一定に保持する加減速抑制支援を行なう。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
また、請求項１０の発明に係る運転支援装置は、請求項６〜９のいずれか一つに記載の発明において、前記支援手段は、自車両が出口側のクロソイド領域を走行中である場合に、横方向加速度が所定の値の範囲内での加速を支援する加速支援を行なうことを特徴とする。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
この請求項１０の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合にその形状を示すカーブ情報を取得し、自車両が出口側のクロソイド領域を走行中である場合に、横方向加速度が所定の値の範囲内での加速を支援する。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
また、請求項１１の発明に係る運転支援装置は、請求項１０に記載の発明において、前記横方向加速度の上限を、前記定曲率領域を走行中に生じる横方向加速度と同一の値とすることを特徴とする。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
この請求項１１の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合にその形状を示すカーブ情報を取得し、自車両が出口側のクロソイド領域を走行中である場合に、横方向加速度が定曲率領域の走行時の値を超えない範囲で加速を支援する。
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
また、請求項１２の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜１１のいずれか一つに記載の発明において、前記支援手段は、運転者による減速操作を検出した場合に前記車両の挙動制御を開始することを特徴とする。
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
この請求項１２の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合にその形状を示すカーブ情報を取得し、さらに運転者による減速操作を検出した場合に車両の挙動制御を開始する。
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
請求項１の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合にその形状を示すカーブ情報として、カーブ開始点の位置情報、カーブ入口側のクロソイド距離、定曲率領域の曲率、定曲率領域の距離およびカーブ出口側のクロソイド距離を取得してカーブの通過にかかる運転操作を支援するので、カーブ走行中の運転操作を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
また、請求項２の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合に、ナビゲーション装置からカーブ情報を取得してカーブの通過にかかる運転操作を支援するので、カーブに関する情報を簡易に取得してその形状を特定し、運転操作を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正３１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
また、請求項３の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブ検出した場合に、車外との通信によってカーブ情報を取得してカーブの通過にかかる運転操作を支援するので、カーブに関する情報を確実に取得してその形状を特定し、運転操作を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正３２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
また、請求項４の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合にその形状を示すカーブ情報を取得し、カーブ情報、自車両の状態、周辺状況を用いてカーブの走行モデルを算出し、自車両の走行状態が走行モデルに近づくように運転操作を支援するので、状況に適応した運転支援を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正３３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
また、請求項５の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合にその形状を示すカーブ情報を取得し、表示や音声出力によって運転操作に関する助言や情報提供を行なうので、カーブの走行時における運転操作を簡易に支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正３４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
また、請求項６の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合にその形状を示すカーブ情報を取得し、車両の挙動を制御することで運転操作を支援するので、車両の走行状態を確実に理想モデルに近づける運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正３５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
また、請求項７の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合にその形状を示すカーブ情報を取得し、車両が入口側のクロソイド領域に到達するまでに必要な減速を支援するので、カーブ進入前における減速を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正３６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
また、請求項８の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合にその形状を示すカーブ情報を取得し、定曲率領域を走行中に舵角を一定に保持する支援を行なうので、定曲率領域走行時のハンドル操作を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正３７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
また、請求項９の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合にその形状を示すカーブ情報を取得し、定曲率領域を走行中に走行速度を一定に保持する加減速抑制支援を行なうので、定曲率領域走行時の加減速操作を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正３８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
また、請求項１０の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合にその形状を示すカーブ情報を取得し、自車両が出口側のクロソイド領域を走行中である場合に、横方向加速度が所定の値の範囲内での加速を支援するので、クロソイド領域走行時における加速操作を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正３９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】
また、請求項１１の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合にその形状を示すカーブ情報を取得し、自車両が出口側のクロソイド領域を走行中である場合に、横方向加速度が定曲率領域の走行時の値を超えない範囲で加速を支援するので、クロソイド領域走行時における安定した加速操作を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正４０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
また、請求項１２の発明によれば運転支援装置は、自車両の進路にカーブを検出した場合にその形状を示すカーブ情報を取得し、さらに運転者による減速操作を検出した場合に車両の挙動制御を開始するので、運転者の運転操作を尊重しつつ運転操作を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。