【手続補正書】
【提出日】平成19年8月30日(2007.8.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  左右に延在する移動体と、
該移動体の長手方向に移動自在に支持される搬送対象物と、
前記移動体の左右両側それぞれに設けられた、前記移動体を移動させるための移動体駆動手段と、
前記搬送対象物を前記移動体の長手方向に移動させるための搬送対象物駆動手段と、
前記移動体上の搬送対象物の位置を検知する位置検知手段と、
前記移動体駆動手段及び前記搬送対象物駆動手段を制御する制御手段とを備えるマスタースレーブ方式のＸＹ移動装置であって、
マスター側の前記移動体駆動手段に位置検知手段を設け、
前記制御手段が、前記マスター側の前記移動体駆動手段に設けられた位置検知手段からのフィードバック信号に基づいてマスター側とスレーブ側の二つの移動体駆動手段に制御指令を発すると共に、前記位置検知手段により検知された前記移動体上の搬送対象物の位置に基づいて、スレーブ側の前記移動体駆動手段を制御するための制御信号のゲインを変更することを特徴とするＸＹ移動装置。
【請求項２】  左右に延在する移動体と、
該移動体の長手方向に移動自在に支持される搬送対象物と、
前記移動体の左右両側それぞれに設けられた、前記移動体を移動させるための移動体駆動手段と、
前記搬送対象物を前記移動体の長手方向に移動させるための搬送対象物駆動手段とを備えるマスタースレーブ方式のＸＹ移動装置を制御するに際し、
マスター側の前記移動体駆動手段に設けられた位置検知手段からのフィードバック信号に基づいてマスター側とスレーブ側の二つの移動体駆動手段を制御すると共に、
前記移動体上の前記搬送対象物の位置を検知し、該位置に基づいてスレーブ側の前記移動体駆動手段を制御するための制御信号のゲインを変更することを特徴とするＸＹ移動装置の制御方法。
【請求項３】  請求項２記載のＸＹ移動装置の制御方法において、
前記移動体駆動手段の駆動の制御が、予め設定されている補正パターンに基づいて行なわれることを特徴とするＸＹ移動装置の制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、請求項１記載のＸＹ移動装置（電子部品搭載装置１０）は、左右に延在する移動体（ビーム１３）と、該移動体の長手方向に移動自在に支持される搬送対象物（ヘッド１４）と、前記移動体を移動させるための移動体駆動手段（Ｙ１軸モータ２２ａ、Ｙ２軸モータ２２ｂ）と、前記搬送対象物を前記移動体の長手方向に移動させるための搬送対象物駆動手段（Ｘ軸モータ２４）と、前記移動体上の搬送対象物の位置を検知する位置検知手段（エンコーダ２３）と、前記移動体駆動手段及び前記搬送対象物駆動手段を制御する制御手段（３０）とを備えるマスタースレーブ方式のＸＹ移動装置であって、前記制御手段が、前記位置検知手段により検知された搬送対象物の位置に基づいて前記移動体駆動手段を制御する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
より詳細には、前記移動体駆動手段が、前記移動体の左右両側それぞれに設けられ、マスター側の前記移動体駆動手段に位置検知手段を設け、前記制御手段が、前記マスター側の前記移動体駆動手段に設けられた位置検知手段からのフィードバック信号に基づいてマスター側とスレーブ側の二つの移動体駆動手段に制御指令を発すると共に、前記移動体上の前記搬送対象物の位置に基づいて、スレーブ側の前記移動体駆動手段を制御するための制御信号のゲインを変更することを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
請求項１記載のＸＹ移動装置によれば、前記移動体上の前記搬送対象物の位置に基づいて、前記移動体駆動手段が備えるモータを制御するための制御信号のゲインを変更する。即ち、例えば、搬送対象物が前記移動体の左右両側のうちどちらか一方側にある場合、搬送対象物の重量によって搬送対象物が存在する側の移動体駆動手段にかかる負荷が大きくなり、搬送対象物が移動体の中間付近にある場合と比較して、前記制御信号は大きく出力される。そこで、搬送対象物が存在しない側の移動体駆動手段に入力される制御信号のゲインを、搬送対象物の位置に基づいて変更することで、搬送対象物が存在しない側の移動体駆動手段においても十分な特性（速度、加速度等）が得られ、位置決め時間の短縮や、移動体の両端における位置ずれの抑制等の効果を得ることができる。
また、このＸＹ移動装置をいわゆるマスタースレーブ方式のＸＹ移動装置として用いた場合、マスター側のモータに対して出力される電流指令に基づいてスレーブ側のモータの駆動を制御することができるので、スレーブ側の制御手段を省略できる。また、位置検知手段は、マスター側のみに設ければ良いので製造コストを抑えることができ、装置のサイズの縮小を図ることができる。
また、このＸＹ移動装置をいわゆる二軸並列駆動方式のＸＹ移動装置として用いた場合、移動体の左右両側に設けられるモータの駆動を、搬送対象物の位置に対応して制御可能となるので、所定位置へ移動させるために要する時間が短くなり、作業の効率化を図ることができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
請求項２記載のＸＹ移動装置の制御方法は、左右に延在する移動体と、該移動体の長手方向に移動自在に支持される搬送対象物と、前記移動体を移動させるための移動体駆動手段と、前記搬送対象物を前記移動体の長手方向に移動させるための搬送対象物駆動手段とを備えるマスタースレーブ方式のＸＹ移動装置を制御するに際し、前記移動体上の前記搬送対象物の位置を検知し、該位置に基づいて前記移動体駆動手段の駆動を制御する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
より詳細には、前記移動体駆動手段が、前記移動体の左右両側それぞれに設けられ、マスター側の前記移動体駆動手段に設けられた位置検知手段からのフィードバック信号に基づいてマスター側とスレーブ側の二つの移動体駆動手段を制御すると共に、前記移動体上の前記搬送対象物の位置に基づいて、スレーブ側の前記移動体駆動手段を制御するための制御信号のゲインを変更することを特徴とする。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
請求項２記載のＸＹ移動装置の制御方法によれば、このＸＹ移動装置の制御方法をいわゆるマスタースレーブ方式のＸＹ移動装置の制御方法として用いた場合、マスター側のモータに対して出力される電流指令に基づいてスレーブ側のモータの駆動を制御することができるので、スレーブ側の制御工程を省略できる。また、位置検知手段は、マスター側のみに設ければ良いので製造コストを抑えることができ、装置のサイズの縮小を図ることができる。
また、このＸＹ移動装置の制御方法をいわゆる二軸並列駆動方式のＸＹ移動装置の制御方法として用いた場合、移動体の左右両側に設けられるモータの駆動を、搬送対象物の位置に対応して制御可能となるので、所定位置への移動に要する時間が早くなり、作業の効率化を図ることができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
請求項３記載のＸＹ移動装置の制御方法は、請求項２記載のＸＹ移動装置の制御方法において、前記移動体駆動手段の駆動の制御が、予め設定されている補正パターンに基づいて行なわれることを特徴とする。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
請求項３記載のＸＹ移動装置の制御方法によれば、請求項２と同様の効果を得られると共に、搬送対象物の変更に対応して容易に補正パターンの変更が可能であり、作業の効率化を図ることができる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
さらに、請求項１記載のＸＹ移動装置によれば、このＸＹ移動装置をいわゆるマスタースレーブ方式のＸＹ移動装置として用いた場合、スレーブ側の制御手段を省略できる。また、製造コストを抑えることができ、装置のサイズの縮小を図ることができる。
また、このＸＹ移動装置をいわゆる二軸並列駆動方式のＸＹ移動装置として用いた場合、移動体を所定位置へ移動させるために要する時間が短くなり、作業の効率化を図ることができる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
請求項２記載のＸＹ移動装置の制御方法によれば、搬送対象物の位置に関係なく、移動体（ビーム）の左右両端部分において常に十分な位置決め特性（速度、加速度、精度等）を得ることができ、位置ずれや発振を防止することができる。また、高速かつ高精度での搬送対象物の移動が可能になり作業時間の短縮を図ることができる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
さらに、請求項２記載のＸＹ移動装置の制御方法によれば、このＸＹ移動装置の制御方法をいわゆるマスタースレーブ方式のＸＹ移動装置の制御方法として用いた場合、スレーブ側の制御工程を省略できる。また、位置検知手段は、マスター側のみに設ければ良いので製造コストを抑えることができ、装置のサイズの縮小を図ることができる。
また、このＸＹ移動装置の制御方法をいわゆる二軸並列駆動方式のＸＹ移動装置の制御方法として用いた場合、移動体の所定位置への移動に要する時間が早くなり、作業の効率化を図ることができる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３９】
請求項３記載のＸＹ移動装置の制御方法によれば、請求項２と同様の効果を得られると共に、搬送対象物の変更に対応して容易に補正パターンの変更が可能であり、作業の効率化を図ることができる。