【手続補正書】
【提出日】平成31年3月6日(2019.3.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シーンを3D再構成する方法であって、
-  前記シーンに対向して位置する第1の画素マトリックスを有する第1のセンサ(501)から非同期情報の第1の部分を受け取るステップ(601)であって、非同期情報の前記第1の部分が、前記第1の画素マトリックスの各画素(p)について、前記画素からの第1の連続イベントを含む、受け取るステップ(601)と、
-  前記シーンに対向して位置する第2の画素マトリックスを有する第2のセンサ(502)から非同期情報の第2の部分を受け取るステップ(602)であって、非同期情報の前記第2の部分が、前記第2の画素マトリックスの各画素(q)について、前記画素からの第2の連続イベントを含み、前記第2のセンサが前記第1のセンサから分離されている、受け取るステップ(602)と、
-  費用関数(E)の最小化(609)に応じて、前記第1の連続イベントの中からの第1のイベントを、前記第2の連続イベントの中からの第2のイベントとマッチングさせるステップ(610)と
を含み、
前記費用関数は、
-  輝度成分(EI)であって、少なくとも
-  畳み込みコア(gσ(t))を用いて畳み込まれた前記第1のセンサの画素からの第1の輝度信号(Iu)であり、前記第1のセンサの画素の輝度は、前記第1の輝度信号の最大値(te-,u、te+,u)間の差に依存する、第1の輝度信号(Iu)、および
-  前記畳み込みコアを用いて畳み込まれた前記第2のセンサの画素からの第2の輝度信号(Iv)であり、前記第2のセンサの画素の輝度は、前記第2の輝度信号の最大値(te-,v、te+,v)間の差に依存する、第2の輝度信号(Iv)
に依存する輝度成分(EI)と、
動き成分(EM)であって、少なくとも
-  前記第1のセンサの画素から所定の距離に空間的に位置するイベントの発生に関係する時間値、および
前記第2のセンサの画素から所定の距離に空間的に位置するイベントの発生に関係する時間値
に依存する動き成分(EM)と
の中から少なくとも1つの成分を含む、方法。
【請求項２】
前記費用関数(E)は、
-  時間成分(ET)であって、
-  前記第1のセンサのイベントに関係する時間値と、
-  前記第2のセンサのイベントに関係する時間値と
の間の差に依存する時間成分(ET)
をさらに含む、請求項1に記載の方法。
【請求項３】
前記費用関数(E)は、
-  幾何学的成分(EG)であって、
-  前記第1のセンサの少なくとも1つの画素により定義されるエピポーラ直線またはエピポーラ交差部における前記第2のセンサの画素からの空間距離
に依存する幾何学的成分(EG)
をさらに含む、請求項1または2に記載の方法。
【請求項４】
前記第1のセンサの前記画素の前記第1の輝度信号(Iu)および前記第2のセンサの前記画素の前記第2の輝度信号(Iv)は、輝度変動の発生時間をコード化した最大値を含み、前記畳み込みコアは、所定のガウス分散である、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記輝度成分(EI)は、
-  前記第1のセンサの前記画素から所定の距離に空間的に位置し、前記畳み込みコアを用いて畳み込まれる、前記第1のセンサの画素の輝度信号と、
-  前記第2のセンサの前記画素から所定の距離に空間的に位置し、前記畳み込みコアを用いて畳み込まれる、前記第2のセンサの画素の輝度信号と
にさらに依存する、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記動き成分(EM)は、
-  前記第1のセンサの前記画素から所定の距離に空間的に位置する、前記第1のセンサの画素イベントの発生に関係する前記時間値の平均値(
【数１】
2018516395.tif 000001
)と、
-  前記第2のセンサの前記画素から所定の距離に空間的に位置する、前記第2のセンサの画素イベントの発生に関係する前記時間値の平均値(
【数２】
2018516395.tif 000002
)と
に依存する、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記動き成分(EM)は、所与の時間について、
-  前記第1のセンサの画素から所定の距離に空間的に位置する、前記イベントの発生に関係する各現在の時間値について、前記所与の時間の距離から前記現在の時間値へと減少する関数値と、
-  前記第2のセンサの画素から所定の距離に空間的に位置する、前記イベントの発生に関係する各現在の時間値について、前記所与の時間の距離から前記現在の時間値へと減少する関数値と
に依存する、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記動き成分(EM)は、
-  前記第1のセンサの画素から所定の距離に空間的に位置する、前記イベントの発生に関係する各時間値についてのディラックを含む信号を用いた減少関数の第1の畳み込みと、
-  前記第2のセンサの画素から所定の距離に空間的に位置する、前記イベントの発生に関係する各時間値についてのディラックを含む信号を用いた減少関数の第2の畳み込みと
に依存する、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
シーンの3D再構成のためのデバイスであって、
-  前記シーンに対向して位置する第1の画素マトリックスを有する第1のセンサ(501)から非同期情報の第1の部分を受け取る(601)ためのインターフェース(703)であって、前記非同期情報の第1の部分が、前記第1の画素マトリックスの各画素(p)について、前記画素からの第1の連続イベントを含む、インターフェース(703)と、
-  前記シーンに対向して位置する第2の画素マトリックスを有する第2のセンサ(502)から非同期情報の第2の部分を受け取る(602)ためのインターフェース(703)であって、前記非同期情報の第2の部分が、前記第2の画素マトリックスの各画素(q)について、前記画素からの第2の連続イベントを含み、前記第2のセンサが前記第1のセンサから分離されている、インターフェース(703)と、
-  費用関数(E)の最小化(609)に応じて、前記第1の連続イベントの中からの第1のイベントを、前記第2の連続イベントの中からの第2のイベントとマッチングさせる(610)のに適したプロセッサ(704)と
を備え、
前記費用関数は、
-  輝度成分(EI)であって、少なくとも
-  畳み込みコア(gσ(t))を用いて畳み込まれた前記第1のセンサの画素からの第1の輝度信号(Iu)であり、前記第1のセンサの画素の輝度は、前記第1の輝度信号の最大値(te-,u、te+,u)間の差に依存する、第1の輝度信号(Iu)、および
-  前記畳み込みコアを用いて畳み込まれた前記第2のセンサの画素からの第2の輝度信号(Iv)であり、前記第2のセンサの画素の輝度は、前記第2の輝度信号の最大値(te-,v、te+,v)間の差に依存する、第2の輝度信号(Iv)、
に依存する輝度成分(EI)と、
-  動き成分(EM)であって、少なくとも
-  前記第1のセンサの画素から所定の距離に空間的に位置するイベントの発生に関係する時間値、および
-  前記第2のセンサの画素から所定の距離に空間的に位置するイベントの発生に関係する時間値
に依存する動き成分(EM)と
の中から少なくとも1つの成分を含む、デバイス。
【請求項１０】
コンピュータプログラムであって、プロセッサによって前記コンピュータプログラムが実行されたときに、請求項1から8のいずれか一項に記載の方法を実行するための命令を含む、コンピュータプログラム。