【手続補正書】
【提出日】平成19年7月17日(2007.7.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
任意にコーディングされた変調光を照射する照射部と、
前記変調光に対する特定のオブジェクトからの反射光を含んだ画像を撮像する撮像部と、
前記変調光のデコーディングに基づいて撮像画像を処理する演算部と、
を具備することを撮像装置。
【請求項２】
前記演算部は、撮像画像に対し変調光のデコーディングを行ない、正しくデコードされたか否かに基づいて撮像画像のうち前記変調光が照射された部分とそれ以外の部分に分離し、前記変調光が照射された部分を前記特定のオブジェクトとして抽出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記撮像部は、２次元的に配列された撮像素子で構成され、
前記演算部は、撮像素子毎に前記変調光のデコーディングを試み、正しくデコードされたか否かに基づいて前記変調光が照射された部分と照射されていない部分に分離する、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記照射部は、所定の発光周波数に従って変調光をコーディングし、
前記撮像部は、前記発光周波数と同等以上のフレームレートで画像を撮像し、
前記演算部は、前記撮像部からの出力信号を基に、前記特定のオブジェクトからの変調光に対する反射光に含まれるコードをデコードする、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記照射部において変調光をコーディングし、前記演算部において撮像画像から前記変調光のデコーディングを行なうときに、前記撮像部はフレームレートを切り替える、
ことを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記撮像部が通常の画像撮像を行なう通常画像撮像モードと、前記撮像部が前記演算部において前記変調光のデコーディングを行なうための画像撮像を行なうデコード・モードを備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記通常画像撮像モードでは、前記照射部は変調光を照射せず、前記撮像部は環境光に対する反射光からなる画像を撮像し、
前記デコード・モードでは、前記照射部は変調光を照射し、前記撮像部は、環境光及び前記変調光に対する反射光からなる画像を撮像する、
ことを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記撮像部における数フレーム分の撮像画像を記憶する記憶部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記照射部は、不可視光の波長成分からなる変調光を照射する、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記照射部は、コード、コーディング方式、光強度、発光角度のうち少なくとも１つが相違する２種類以上の変調光を照射する、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記照射部は、コードの異なる２種類以上の変調光を照射し、
前記演算部は、コード毎に変調光のデコーディングを行ない、各変調光に照射された部分をそれぞれ抽出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記照射部は、コード毎に光強度を異ならせた２種類以上の変調光を照射し、
前記演算部は、コード毎に変調光のデコーディングを行ない、各変調光に照射された部分をそれぞれオブジェクトとして抽出するとともに、変調光毎の光強度に基づいて各オブジェクトまでの距離を同定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１３】
前記照射部は、コード毎に発光角度を異ならせた２種類以上の変調光を照射し、
前記演算部は、発光角度毎に変調光のデコーディングを行ない、画角に応じたオブジェクトの表示処理を行なう、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１４】
任意にコーディングされた変調光が照射された特定のオブジェクトを撮像して得られる画像情報を処理する情報処理装置であって、
撮像画像に対し変調光のデコーディングを行なうデコード手段と、
正しくデコードされたか否かに基づいて撮像画像のうち前記変調光が照射された部分とそれ以外の部分に分離し、前記変調光が照射された部分を前記特定のオブジェクトとして抽出するオブジェクト抽出手段と、
を具備することを特徴とする情報処理装置。
【請求項１５】
撮像画像は２次元的に配列された画素信号で構成され、
前記デコード手段は、画素信号毎に前記変調光のデコーディングを試み、
前記オブジェクト抽出手段は、正しくデコードされた画素の部分をオブジェクトとして抽出する、
ことを特徴とする請求項１４に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
撮像画像は変調光をコーディングする発光周波数と同等以上のフレームレートで撮像されており、
前記デコード手段は、撮像画像を基に特定のオブジェクトからの変調光に対する反射光に含まれるコードをデコードする、
ことを特徴とする請求項１４に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
環境光に対する反射光からなる通常撮像画像と、環境光及びコーディングされた変調光に対する反射光からなるオブジェクト抽出用撮像画像をともに入力する、
ことを特徴とする請求項１４に記載の情報処理装置。
【請求項１８】
コードの異なる２以上の変調光が照射された特定のオブジェクトを撮像して得られる画像情報を入力し、
前記デコード手段は、撮像画像に対しコード毎に変調光のデコーディングを行ない、
前記オブジェクト抽出手段は、コード毎にデコードした結果に基づいて、各変調光に照射されたオブジェクトをそれぞれ抽出する、
ことを特徴とする請求項１４に記載の情報処理装置。
【請求項１９】
コード毎に光強度を異ならせた２種類以上の変調光が照射された特定のオブジェクトを撮像して得られる画像情報を入力し、
前記デコード手段は、撮像画像に対しコード毎に変調光のデコーディングを行ない、
前記オブジェクト抽出手段は、コード毎にデコードした結果に基づいて、各変調光に照射されたオブジェクトをそれぞれ抽出するとともに、変調光毎の光強度に基づいて各オブジェクトまでの距離を同定する、
ことを特徴とする請求項１４に記載の情報処理装置。
【請求項２０】
コード毎に発光角度を異ならせた２種類以上の変調光が照射された特定のオブジェクトを撮像して得られる画像情報を入力し、
前記デコード手段は、撮像画像に対し発光角度毎に変調光のデコーディングを行ない、
前記オブジェクト抽出手段は、コード毎にデコードした結果に基づいて、各変調光に照射されたオブジェクトを画角毎に抽出する、
ことを特徴とする請求項１４に記載の情報処理装置。
【請求項２１】
任意にコーディングされた変調光が照射された特定のオブジェクトを撮像して得られる画像情報を処理する情報処理方法であって、
撮像画像に対し変調光のデコーディングを行なうデコーディング・ステップと、
正しくデコードされたか否かに基づいて撮像画像のうち前記変調光が照射された部分とそれ以外の部分に分離し、前記変調光が照射された部分を前記特定のオブジェクトとして抽出するオブジェクト抽出ステップと、
を具備することを特徴とする情報処理方法。
【請求項２２】
任意にコーディングされた変調光が照射された特定のオブジェクトを撮像して得られる画像情報の処理をコンピュータ上で実行するようにコンピュータ可読形式で記述されたコンピュータ・プログラムであって、前記コンピュータに対し、
撮像画像に対し変調光のデコーディングを行なうデコーディング手順と、
正しくデコードされたか否かに基づいて撮像画像のうち前記変調光が照射された部分とそれ以外の部分に分離し、前記変調光が照射された部分を前記特定のオブジェクトとして抽出するオブジェクト抽出手順と、
を実行させることを特徴とするコンピュータ・プログラム。