【手続補正書】
【提出日】平成20年1月31日(2008.1.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台部材と、ロボットのエンドエフェクタとして作動する可動プラットホームと、該可動プラットホームに前記基台部材を連結する複数の調節可能なリンクと、前記基台部材及び前記可動プラットホームの間に接続される１個の追加センサーとを含み、前記調節可能なリンクのそれぞれの状態は該リンクのそれぞれに付随するセンサーによって検知され、該センサーの結合された出力は前記プラットホームの姿勢を示す、ロボット。
【請求項２】
前記調節可能なリンクの少なくとも１個は直線的に伸長可能なリンクであり、該直線的に伸長可能なリンクに付随する前記センサーは長さセンサーである、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記調節可能なリンクの少なくとも１個は角度回転式ヒンジであり、また前記角度回転式ヒンジに付随するセンサーは角度センサーである、請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記１個の追加センサーは長さセンサーおよび角度センサーのいずれか一方である、請求項１ないし３のいずれかに記載のロボット。
【請求項５】
前記１個の追加センサーの出力を用いて、前記複数のリンクのそれぞれに付随するセンサーによって決定される前記可動プラットホームの位置及び配向のうちの少なくとも１つを確認するコントローラを含む、請求項１ないし４のうちいずれかに記載のロボット。
【請求項６】
前記コントローラは、いずれか１個のセンサーが誤った出力を提供する場合に、前記可動プラットホームの位置及び配向の少なくとも１つの絶対的な確認を提供する、請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記コントローラは、２個または３個以上のセンサーが誤った出力を同時に提供する場合に、前記可動プラットホームの位置及び配向のうち少なくとも１つの確認を提供し、該確認は偽である確率が統計的に有意ではない、請求項５に記載のロボット。
【請求項８】
前記複数の調整可能なリンクは６個であり、前記１個の追加センサーは第７番目のセンサーである、請求項１ないし７のいずれかに記載のロボット。
【請求項９】
前記複数のリンクは４個のリンクで、前記１個の追加センサーは第５番目のセンサーである、請求項１ないし８のいずれかに記載のロボット。
【請求項１０】
前記ロボットは並列型ロボットおよび直並列ハイブリッド型ロボットのいずれかである、請求項１ないし９のうちいずれかに記載のロボット。
【請求項１１】
ロボットの使用方法であって、
基台部材と、前記ロボットのエンドエフェクタとして作動する可動プラットホームと、該可動プラットホームに前記基台部材を連結する調節可能な複数のリンクとを含むロボットを提供するステップと、
前記基台部材及び可動プラットホームの間に１個の追加センサーを接続するステップと、
前記ロボットの位置信頼性を確認するために前記センサーからの情報を用いるステップとを含み、
前記調節可能なリンクのそれぞれの状態は前記リンクのそれぞれに付随するセンサーを用いて検知され、また該センサーの結合された出力は前記プラットホームの姿勢を示す、ロボットの使用方法。
【請求項１２】
情報を用いる前記ステップは、複数のリンクのそれぞれに付随するセンサーによって決定される前記可動プラットホームの位置及び配向のうち少なくとも１つが、前記１個の追加センサーによって決定される予め定められた点の対応する相対的な位置又は配向と矛盾しないことを確認することを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記調節可能なリンクの少なくとも１個は直線的に伸長可能なリンクであり、該直線的に伸長可能なリンクに付随するセンサーは長さセンサーである、請求項１１及び１２のいずれかに記載の方法。
【請求項１４】
前記調節可能なリンクの少なくとも１個は角度回転式ヒンジであり、該角度回転式ヒンジに付随するセンサーは角度センサーである、請求項１１及び１２のいずれかに記載の方法。
【請求項１５】
前記１個の追加センサーは長さセンサーおよび角度センサーのいずれか一方である、請求項１１ないし１４のいずれかに記載の方法。
【請求項１６】
前記確認は、いずれか１個のセンサーが誤った出力を提供する場合に、前記可動プラットホームの位置及び配向のうち少なくとも１つの絶対的な確認を提供する、請求項１２ないし１５のうちいずれかに記載の方法。
【請求項１７】
前記確認は、２個または３個以上のセンサーが同時に誤った出力を提供する場合に、前記可動プラットホームの位置及び配向のうち少なくとも１つの確認を提供し、該確認は偽である確率が統計的に有意ではない、請求項１２ないし１６のうちいずれかに記載の方法。
【請求項１８】
前記複数の調整可能なリンクは６個であり、前記１個の追加センサーは第７番目のセンサーである、請求項１１ないし１７のうちいずれかに記載の方法。
【請求項１９】
前記複数のリンクは４個のリンクで、前記１個の追加センサーは第５番目のセンサーである、請求項１１ないし１８のうちいずれかに記載の方法。
【請求項２０】
前記ロボットは並列型ロボットおよび直並列ハイブリッド型ロボットのいずれかである、請求項１１ないし１９のいずれかに記載の方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
したがって、本発明の好ましい実施態様にしたがってロボットが提供されるが、該ロボットは、基台部材と、該ロボットのエンドエフェクタとして作動する可動プラットホームと、前記基台部材を前記可動プラットホームに連結する複数の調節可能なリンクと、前記基台部材と可動プラットホームとの間を接続する１個の追加センサーとを含み、前記調節可能なリンクの状態は該リンクのそれぞれに付随するセンサーによって検知され、該センサーの結合された出力は前記プラットホームの姿勢を示す。前記ロボットの調節可能なリンクの少なくとも１個は直線的に伸長可能なリンクであることが好ましい場合があり、その場合には、該リンクに付随するセンサーは長さセンサーである。代替的には、前記調節可能なリンクの少なくとも１個は回動可能なヒンジであることが好ましい場合があり、その場合には、該ヒンジに付随するセンサーは角度センサーである。前記ロボットにおける前記１個の追加センサーは、長さセンサーか角度センサーかのいずれかであることが好ましい場合がある。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明のさらに別の好ましい実施態様にしたがうと、前記ロボットのいずれかにおいて、前記複数の調整可能なリンクは６個のリンクで、前記１個の追加センサーは７番目のセンサーであることが好ましいか、あるいは、前記複数のリンクは４個のリンクで、前記１個の追加センサーは５番目のセンサーであることが好ましいか、あるいはさらに一般的に、前記１個の追加センサーは、前記ロボットの自由度の数をＮとすると第Ｎ＋１番目のセンサーである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
本発明のさらに別の好ましい実施態様にしたがって、ロボットの使用方法が提供されるが、該方法は、基台部材と、前記ロボットのエンドエフェクタとして作動する可動プラットホームと、前記基台部材を前記可動プラットホームとを連結する複数の調節可能なリンクとを含むロボットであって、該リンクのそれぞれの状態が前記リンクのそれぞれに付随するセンサーによってわかり、該センサーの結合された出力が前記プラットホームの姿勢を示すロボットを提供するステップと、前記基台部材と、予め定められた点の間の可動プラットホームとの間に１個の追加センサーを接続するステップと、前記ロボットの位置信頼性を確認するために前記追加センサーからの情報を用いるステップとを含む。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
さらに別の好ましい実施態様にしたがうと、情報を用いる前記ステップは、前記複数のリンクのそれぞれに付随するセンサーによって決定される前記可動プラットホームの位置及び配向のうち少なくとも１つが、前記１個の追加センサーによって決定される前記予め定められた点の対応する相対的な位置又は配向と矛盾しないことを確認することを含む、前記方法が提供される。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
本発明のさらに別の好ましい実施態様にしたがうと、前記方法のいずれかにおいては、前記複数の調整可能なリンクは６個のリンクで、前記１個の追加センサーは第７番目のセンサーであることが好ましいか、あるいは、前記複数のリンクは４個のリンクで、前記１個の追加センサーは第５番目のセンサーであることが好ましいか、あるいはさらに一般的に、前記１個の追加センサーは前記ロボットの自由度の数をＮとすると第Ｎ＋１番目のセンサーである。