【手続補正書】
【提出日】平成19年5月15日(2007.5.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の速度を検出する車体速度検出手段と、
車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
車両に発生する実ヨーレートを検出する実ヨーレート検出手段と、
車両の目標ヨーレートを算出する目標ヨーレート算出手段と、
前記実ヨーレート検出手段によって検出された実ヨーレートと前記目標ヨーレート算出手段によって算出された目標ヨーレートとを減算してヨーレート偏差を算出するヨーレート偏差算出手段とを備え、
該ヨーレート偏差算出手段によって算出されたヨーレート偏差と制御介入閾値との比較を行いその比較結果に応じて前記実ヨーレートを前記目標ヨーレートに近づけるように車両の姿勢制御を行う車両制御装置において、
前記目標ヨーレートは、
前記車体速度検出手段により検出された車両の速度、前記操舵角検出手段により検出された車両の操舵角、および前記実ヨーレート検出手段により検出された実ヨーレートに基づいて得られるスタビリティファクタに基づいて算出され、
前記スタビリティファクタを同車両の挙動に基づいて推定スタビリティファクタとして導出する推定スタビリティファクタ導出手段と、
該推定スタビリティファクタ導出手段によって導出された推定スタビリティファクタと、予め設定された基準スタビリティファクタとの比較を行い、その比較結果に基づいて前記制御介入閾値を変更することで姿勢制御要否判定感度を変更して車両の姿勢制御を行う姿勢制御手段とを備えたことを特徴とする車両の姿勢制御装置。
【請求項２】
請求項１において、前記推定スタビリティファクタと、前記基準スタビリティファクタとの偏差が大きいほど前記車両の姿勢制御が低感度で行われるように前記制御介入閾値を変更することを特徴とする車両の姿勢制御装置。
【請求項３】
請求項１において、前記姿勢制御手段は、前記基準スタビリティファクタより前記推定スタビリティファクタが小さい場合には、アンダ制御の姿勢制御要否判定感度が低くなるように変更して車両の姿勢制御を行うことを特徴とする車両の姿勢制御装置。
【請求項４】
請求項１において、前記姿勢制御手段は、前記基準スタビリティファクタより前記推定スタビリティファクタが大きい場合には、オーバ制御の姿勢制御要否判定感度が低くなるように変更して車両の姿勢制御を行うことを特徴とする車両の姿勢制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れか一項において、前記基準スタビリティファクタは、前記推定スタビリティファクタのデータを使用することを特徴とする車両の姿勢制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５の何れか一項において、前記基準スタビリティファクタは、前記推定スタビリティファクタのデータの平均値を使用することを特徴とする車両の姿勢制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６の何れか一項において、前記基準スタビリティファクタは、車両に搭載される荷物を最大搭載状態まで変化させて実測した車両のスタビリティファクタの範囲内に設定されることを特徴とする車両の姿勢制御装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項６の何れか一項において、前記基準スタビリティファクタは、車両に搭載される荷物位置を変化させて実測した車両のスタビリティファクタの範囲内に設定されることを特徴とする車両の姿勢制御装置。
【請求項９】
請求項１乃至請求項８の何れか一項において、前記姿勢制御手段は、車輪の制動力または／およびエンジンの出力を制御することにより、前記車両の姿勢を制御することを特徴とする車両の姿勢制御装置。
【請求項１０】
請求項１乃至請求項８の何れか一項において、前記スタビリティファクタは、以下式で求められることを特徴とする車両の姿勢制御装置。
Ａ＝｛（Ｖ−δ）／（γ−Ｌ）−１｝／Ｖ2 
（Ａ：推定スタビリティファクタ、δ：前輪操舵角、Ｖ：車体速、γ：実ヨーレート、Ｌ：車両のホイールベース）
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記の課題を解決するため、請求項１に係る発明の構成上の特徴は、車両の速度を検出する車体速度検出手段と、車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、車両に発生する実ヨーレートを検出する実ヨーレート検出手段と、車両の目標ヨーレートを算出する目標ヨーレート算出手段と、実ヨーレート検出手段によって検出された実ヨーレートと目標ヨーレート算出手段によって算出された目標ヨーレートとを減算してヨーレート偏差を算出するヨーレート偏差算出手段とを備え、該ヨーレート偏差算出手段によって算出されたヨーレート偏差と制御介入閾値との比較を行いその比較結果に応じて実ヨーレートを目標ヨーレートに近づけるように車両の姿勢制御を行う車両制御装置において、目標ヨーレートは、車体速度検出手段により検出された車両の速度、操舵角検出手段により検出された車両の操舵角、および実ヨーレート検出手段により検出された実ヨーレートに基づいて得られるスタビリティファクタに基づいて算出され、スタビリティファクタを同車両の挙動に基づいて推定スタビリティファクタとして導出する推定スタビリティファクタ導出手段と、該推定スタビリティファクタ導出手段によって導出された推定スタビリティファクタと、予め設定された基準スタビリティファクタとの比較を行い、その比較結果に基づいて制御介入閾値を変更することで姿勢制御要否判定感度を変更して車両の姿勢制御を行う姿勢制御手段とを備えたことである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
上記の課題を解決するため、請求項２に係る発明の構成上の特徴は、請求項１において、推定スタビリティファクタと、基準スタビリティファクタとの偏差が大きいほど車両の姿勢制御が低感度で行われるように制御介入閾値を変更することである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
上記の課題を解決するため、請求項３に係る発明の構成上の特徴は、請求項１において、姿勢制御手段は、基準スタビリティファクタより推定スタビリティファクタが小さい場合には、アンダ制御の姿勢制御要否判定感度が低くなるように変更して車両の姿勢制御を行うことである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
上記の課題を解決するため、請求項４に係る発明の構成上の特徴は、請求項１において、姿勢制御手段は、基準スタビリティファクタより推定スタビリティファクタが大きい場合には、オーバ制御の姿勢制御要否判定感度が低くなるように変更して車両の姿勢制御を行うことである。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
上記の課題を解決するため、請求項５に係る発明の構成上の特徴は、請求項１乃至請求項４の何れか一項において、基準スタビリティファクタは、推定スタビリティファクタのデータを使用することである。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
上記の課題を解決するため、請求項６に係る発明の構成上の特徴は、請求項１乃至請求項５の何れか一項において、基準スタビリティファクタは、推定スタビリティファクタのデータの平均値を使用することである。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
上記の課題を解決するため、請求項７に係る発明の構成上の特徴は、請求項１乃至請求項６の何れか一項において、基準スタビリティファクタは、車両に搭載される荷物を最大搭載状態まで変化させて実測した車両のスタビリティファクタの範囲内に設定されることである。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
上記の課題を解決するため、請求項８に係る発明の構成上の特徴は、請求項１乃至請求項６の何れか一項において、基準スタビリティファクタは、車両に搭載される荷物位置を変化させて実測した車両のスタビリティファクタの範囲内に設定されることである。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
上記の課題を解決するため、請求項９に係る発明の構成上の特徴は、請求項１乃至請求項８の何れか一項において、姿勢制御手段は、車輪の制動力または／およびエンジンの出力を制御することにより、車両の姿勢を制御することである。
上記の課題を解決するため、請求項１０に係る発明の構成上の特徴は、請求項１乃至請求項８の何れか一項において、スタビリティファクタは、以下式で求められることである。
Ａ＝｛（Ｖ−δ）／（γ−Ｌ）−１｝／Ｖ2 
（Ａ：推定スタビリティファクタ、δ：前輪操舵角、Ｖ：車体速、γ：実ヨーレート、Ｌ：車両のホイールベース）