【手続補正書】
【提出日】平成31年3月13日(2019.3.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームを収容する空所を形成するシートと、
該シートに取り付けられたガイディングエレメントのセットであって、外科的処置に使用される供給ラインが通されて前記供給ラインを保持するガイディングエレメントのセットと
を含むことを特徴とする外科用ロボットアームドレープ。
【請求項２】
前記ドレープが前記ロボットアームを収容している状態で、該ガイディングエレメントのセットに通された前記供給ラインが、外科的処置に使用されるための位置に収まるように、前記ガイディングエレメントのセットが該シート上に空間的に配置されている請求項１に記載の外科用ロボットアームドレープ。
【請求項３】
前記ガイディングエレメントのセットにおける各エレメントによって、前記供給ラインを通すための素材のループ、又は前記供給ラインを通すための導管部が形成されている請求項１又は２に記載のドレープ。
【請求項４】
前記ガイディングエレメントにおける各エレメントが、前記供給ラインが通される導管を形成するハウジングによって構成される請求項１又は２に記載のドレープ。
【請求項５】
該ガイディングエレメントのセットに通される供給ラインを更に含む、請求項１〜４の何れか１項に記載のドレープ。
【請求項６】
前記ガイディングエレメントのセットが該シートの内面に取り付けられている一方、前記シートが、該供給ラインの末端部を通すことのできる、前記空所の先端部に位置する封止可能な開口部を含んでいる請求項１〜５の何れか１項に記載のドレープ。
【請求項７】
前記ガイディングエレメントが、該供給ラインと前記シートの相対移動を許容するように配置されている請求項１〜６の何れか１項に記載のドレープ。
【請求項８】
ロボットアームの一部を包む外科用ロボットアームドレープであり、
前記ロボットアームの一部を収容する空所を形成する、内面および外面を備えるシートと、
外科的処置に使用するために前記シートの前記内外面の間に配置された供給ラインと
を含むことを特徴とするドレープ。
【請求項９】
該供給ラインが前記シートの前記内外面の間に挟まれている請求項８に記載のドレープ。
【請求項１０】
前記シートの素材によって境界が定められている、該シートの前記内外面間に配置された導管に、該供給ラインが収容されている請求項８に記載のドレープ。
【請求項１１】
前記供給ラインが、一方の端部において、ロボットアーム器具に連結される器具コネクタ内で終端しており、前記器具コネクタの近くの該シートの前記外面を貫通する請求項８〜１０の何れか１項に記載のドレープ。
【請求項１２】
前記供給ラインが外科用器具に動力を供給するパワーケーブルであり、前記パワーケーブルが該シートの素材から形成されたシースに覆われた導電性コアを含んで構成されていて、前記シートの前記素材が該導電性コアに直接連結している請求項８〜１１の何れか１項に記載のドレープ。
【請求項１３】
外科用器具が取り付けられた外科用ロボットアームと、
前記ロボットアームを収容する空所を形成するシートと、外科的処置に使用される供給ラインを保持するために該シートに取り付けられているガイディングエレメントのセットとを含む外科用ロボットアームドレープと、
前記ガイディングエレメントのセットに通された、外科的処置に使用される供給ラインと
を含むことを特徴とする外科用ロボットシステム。
【請求項１４】
前記ガイディングエレメントのセットが、該ロボットアームの方向に沿って延びるように前記シート上に配置されている請求項１３に記載の外科用ロボットシステム。
【請求項１５】
該供給ラインが、前記外科用器具に動力を供給するパワーケーブルであって、前記パワーケーブルが、動力源に連結される第一の末端部および該外科用器具に連結される第二の末端部を有しており、該パワーケーブルの該第二の末端部が前記外科用器具との連結のために位置決めされるように、前記ガイディングエレメントのセットが該シート上に空間的に配置される請求項１３又は１４に記載の外科用ロボットシステム。
【請求項１６】
前記ガイディングエレメントのセットが該シートの内面に取り付けられている一方、前記シートが、該供給ラインの末端部を通すことのできる、前記空所の先端部に位置する封止可能な開口部を含んでいる請求項１４又は１５に記載のロボットシステム。
【請求項１７】
前記ガイディングエレメントが、該供給ラインと前記シートの相対移動を許容するように配置されている請求項１４〜１６の何れか１項に記載のロボットシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】外科用ロボットアームドレープおよび外科用ロボットシステム
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６３】
図３はドレープの平面配置状態の一例である。ドレープは、ロボットアームに装着されて、アームを収容する空所を形成する前に、平面シートとして構成されてもよい。ドレープ３０１は内面３０７と外面３０９を有するシート３０３からなる。ドレープ３０１は、内外面３０７，３０９間に配置されて図示されないパワーケーブルを収める導管３１１を含んでいる。導管はシートの両面に略平行な方向に延び、ドレープ周辺部に位置する開口部３１３を有する。開口部は穴とシートの素材で形成されるリップを含んでもよい。導管は、その長さに亘って、シートの素材に接しており、ゆえに、シートの素材によって境界が定められている。ドレープは更にポート３１５を備え、ポート３１５によって、パワーケーブルが外面３０９を貫通してロボットアーム器具に連結され得るようになる。ポート３１５は外面上に位置する。ポート３１５によって、ケーブルが導管から外面を貫通して延びることが可能になる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７１】
図６に、ドレープの一部の別の断面が示されている。例えば、ドレープは図２や図３のドレープであってもよい。この例において、パワーケーブル６０５は、ドレープシート６０３の内面６０７と外面６０９の間に設けられる導管６１１内に収められているが、それによって境界を規定されてはいない。例えば、ドレープは、パワーケーブルの導管内での横の動きを許容するように構成されていてもよい。エアギャップ６１３および６１５が、導管を形成するシート素材とパワーケーブル外面の間に存在してもよい。導管は、ケーブルの断面積より大きな断面積であってもよい。導管内の追加的空間によって、シートによるパワーケーブルの追従性への制限が緩和されるかもしれない。処置の前にドレープを外科的ロボットに固定するとき、これは便利かもしれない。例えば、ドレープをロボットアームに固定するとき、ドレープは様々な構造的形状によって操作される。そのような操作には、パワーケーブルのある程度の追従性が必要とされる。追従性は、ケーブルへの移動に関する制限を減らすことによって、増加することができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７３】
図６に示される断面を有するドレープは、図５で描写される工程と同じ方法で製造されてもよい。その工程の相違点は、２枚の素材シート５０１と５０３の全面を固着するのではなく、ケーブルの対向する両側の２つのすり板に沿って相互に固着されていることである。すり板の間の空間によって、ケーブルの大きさに対する導管の相対的な大きさが決定される。そして、シート素材は導管の開口部および／またはポートの周辺で閉塞され、それらの領域においてパワーケーブルに封着されるようになっていてもよい。当然、この工程は例示に過ぎず、ドレープは他の適切な方法においても製造され得る。例えば、ドレープは、パワーケーブルを埋設することなく製造する、および／または、パワーケーブルがドレープシートから取り外せるように製造することも可能である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９０】
図１０Ｃには、ガイディングエレメントの更なる例が示されている。これらの例において、ガイディングエレメントは、供給ラインを収める導管を形成するハウジングの形状である。エレメント１００７は、供給ラインを保持し導くための内側溝状面１００８を有するハウジング１００９の形状である。エレメント１０１１は、１０１４で示される２つの対向する溝状面を含むハウジング１０１３を示している。また、ハウジングがエレメント１０１７で示されているように孔１０１５を有していて、供給ラインが孔１０１５に通されていてもよい。ハウジングが（図１０Ｃの例に示されるような）硬質の構造体であって、シートへの取付を容易にしたり、供給ラインをより簡単に通すことができるようにしていてもよい。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９３】
ルーティングエレメントは、上記で述べられたようにシートに固着されるとは限らず、シートに取り外し可能に取り付けられて、使用者によって外せるようになっている例もある。例えば、プッシュフィットやスナップフィットの取付、ジップロック機構、面ファスナ（例：ベルクロ（登録商標））等の固定機構によって、ルーティングエレメントがシートに取り付けられてもよい。ルーティングエレメントがシートから取り外し可能なら、ルーティングエレメントのセットを処置の後再利用することが可能になる。ドレープシートが、使い捨て可能に設計されている場合、再利用可能なルーティングエレメントによって、多数の外科的処置を行う医療の専門家や機関にとって、ドレープのコスト削減が可能になるかもしれない。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０３】
上記の例によって、単体の供給ラインを保持するためのガイディングエレメントを有するドレープが説明されている。他の例においては、多数の供給ラインがガイディングエレメントに位置決め保持されてもよい。例えば、ロボット器具のためのパワーケーブルおよび、施術箇所から異物や流体を除去するための洗浄チューブが設けられてもよい。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０６】
各セットのガイディングエレメントは、ここに描写される型のいずれであってもよい。第一のセットのガイディングエレメントは、第二のセットのガイディングエレメントと同じ型であっても違う型であってもよい。例えば、第一のセットのルーティングエレメントが調整可能クラスプ１０１９の形状で、第二のセットのルーティングエレメントが導管部１００５の形状であってもよい。また、両セットのルーティングエレメントがループ形状等であってもよい。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３】
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