(57)【要約】基準局の機種ＩＤに対応するＩＦＢ補正値が記憶部（２０２）に記憶されていない場合、プロセッサ（２０１）は、基準局測位データおよび測位端末測位データを用いてＲＴＫ演算を実行し、測位解を算出するとともに、基準局測位データおよび測位端末測位データを記憶部（２０２）に記憶させる。プロセッサ（２０１）は、測位処理完了後に、記憶部（２０２）に記憶されている基準局測位データおよび測位端末測位データを用いて、ＩＦＢ補正値の推定処理を実行する。
2018146876.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の衛星から送信される測位信号に基づいて移動体の座標を決定する装置による基準局のＩＦＢ補正値の推定方法であって、
前記基準局から受信した基準局データに基づいて前記基準局を特定する情報を取得し、
前記基準局を特定する情報に対応する前記基準局のＩＦＢ補正値が記憶部に記憶されているか否かを判定し、
前記基準局のＩＦＢ補正値が前記記憶部に記憶されていない場合には、前記測位信号に基づく測位演算によって得られる情報を用いて前記基準局のＩＦＢ補正値を推定する、
ＩＦＢ補正値の推定方法。
【請求項２】
衛星信号、前記基準局データに含まれる測位データおよびＩＦＢ補正値の候補を用いて前記移動体の座標を示す測位解を算出し、
各ＩＦＢ補正値の候補における前記測位解の確からしさに基づいて前記基準局のＩＦＢ補正値を推定する、
請求項１に記載のＩＦＢ補正値の推定方法。
【請求項３】
前記測位解の確からしさは、品質値が閾値以上の前記測位解の割合であるフィックス率である、
請求項２に記載のＩＦＢ補正値の推定方法。
【請求項４】
前記基準局を特定する情報と前記推定した基準局のＩＦＢ補正値をサーバに送信する、
請求項１に記載のＩＦＢ補正値の推定方法。
【請求項５】
前記基準局のＩＦＢ補正値が前記記憶部に記憶されていない場合、前記基準局を特定する情報に対応するＩＦＢ補正値をサーバから取得できるか否かを判定し、
前記サーバから取得できない場合には、前記基準局のＩＦＢ補正値を推定する、
請求項１に記載のＩＦＢ補正値の推定方法。
【請求項６】
複数の衛星から送信される測位信号を受信する受信部と、
前記測位信号に基づいて移動体の座標を決定するプロセッサと、
を具備し、
前記プロセッサは、
基準局から受信した基準局データに基づいて前記基準局を特定する情報を取得し、
前記基準局を特定する情報に対応する前記基準局のＩＦＢ補正値が記憶部に記憶されているか否かを判定し、
前記基準局のＩＦＢ補正値が前記記憶部に記憶されていない場合には、前記測位信号に基づく測位演算によって得られる情報を用いて前記基準局のＩＦＢ補正値を推定する、
装置。
【請求項７】
前記プロセッサは、
衛星信号、前記基準局データに含まれる測位データおよびＩＦＢ補正値の候補を用いて前記移動体の座標を示す測位解を算出し、
各ＩＦＢ補正値の候補における前記測位解の確からしさに基づいて前記基準局のＩＦＢ補正値を推定する、
請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記測位解の確からしさは、品質値が閾値以上の前記測位解の割合であるフィックス率である、
請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記基準局を特定する情報と前記推定した基準局のＩＦＢ補正値をサーバに送信する通信部をさらに具備する、
請求項６に記載の装置。
【請求項１０】
前記プロセッサは、
前記基準局のＩＦＢ補正値が前記記憶部に記憶されていない場合、前記基準局を特定する情報に対応するＩＦＢ補正値をサーバから取得できるか否かを判定し、
前記サーバから取得できない場合には、前記基準局のＩＦＢ補正値を推定する、
請求項６に記載の装置。
【請求項１１】
複数の衛星から送信される測位信号に基づいて移動体の座標を決定する複数の装置のそれぞれと通信を行う通信部と、
プロセッサと、
を具備し、
前記プロセッサは、
前記通信部が、基準局のＩＦＢ補正値を推定した装置から前記基準局を特定する情報と前記基準局のＩＦＢ補正値を受信した場合、該基準局のＩＦＢ補正値の平均値を算出し、
前記通信部に対して、他の装置に、前記基準局を特定する情報と前記基準局のＩＦＢ補正値の平均値を送信させる、
サーバ。
【請求項１２】
前記プロセッサは、
各基準局における、前記ＩＦＢ補正値の数が所定値以上となった場合に、前記通信部に対して、前記他の装置に、前記基準局を特定する情報と前記基準局のＩＦＢ補正値の平均値を送信させる、
請求項１１に記載のサーバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、測位衛星（以下、測位に利用できる人工衛星を総称して「衛星」とする）からの信号を利用して干渉測位を行う場合のＩＦＢ補正値の推定方法、装置およびサーバに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、静止状態の対象物を高精度に測量するために、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）法による干渉測位が利用されている。このＲＴＫ法による干渉測位を、移動体の測位に適用することにより、移動体の高精度な測位を実現することが期待されている。【０００３】
特許文献１には、衛星からの測位信号を利用する干渉測位における整数アンビギュイティの決定までの時間を短縮することが可能な測位端末が開示されている。【０００４】
基準局および測位端末は、干渉測位を行う際、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の衛星（図示せず）からの測位信号を受信する。なお、ＧＮＳＳとは、ＧＰＳ（Global Positioning System）、Ｂｅｉｄｕ、ＧＬＯＮＡＳＳ等の民間航空航法に使用可能な性能（精度・信頼性）を持つ衛星航法システムの総称である。【０００５】
ＦＤＭＡ方式のＧＬＯＮＡＳＳ衛星システムは、ＣＤＭＡ方式のＧＰＳやＢｅｉｄｕと異なり衛星毎に送信周波数が異なる。測位端末毎の群遅延特性が異なるため、送信波が基準局の受信チップおよび測位端末の受信チップに到達するまでの時間（遅延量）が衛星毎に異なることになる。この時間差が、ＲＴＫ演算の精度に無視できないほどの影響を及ぼす。【０００６】
このため、ＲＴＫ演算においては、基準局と測位端末との間の遅延量の差分であるＩＦＢ（Inter Frequency Bias）を補正する必要がある。ＩＦＢは、搬送波周波数に対してほぼ線形であるから、その傾きを用いてＩＦＢの補正を行うことができる。上記傾きは、基準局の機種と測位端末の機種によって決まる。【０００７】
測位端末には、出荷時までに、既に設置されている各基準局の機種のＩＦＢ補正値が記憶される。測位端末は、ＲＴＫ演算を行う際に、記憶されたＩＦＢ補正値を用いる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平１０−２５３７３４号公報
【発明の概要】
【０００９】
本開示の一態様は、測位端末の出荷後に新たに基準局が設置された場合に、干渉測位の精度を向上させるＩＦＢ補正値の推定方法、装置およびサーバを開示する。
【００１０】
本開示の一態様に係るＩＦＢ補正値の推定方法は、複数の衛星から送信される測位信号に基づいて移動体の座標を決定する装置による基準局のＩＦＢ補正値の推定方法であって、前記基準局から受信した基準局データに基づいて前記基準局を特定する情報を取得し、前記基準局を特定する情報に対応する前記基準局のＩＦＢ補正値が記憶部に記憶されているか否かを判定し、前記基準局のＩＦＢ補正値が前記記憶部に記憶されていない場合には、前記測位信号に基づく測位演算によって得られる情報を用いて前記基準局のＩＦＢ補正値を推定する。
【００１１】
本開示の一態様に係る装置は、複数の衛星から送信される測位信号を受信する受信部と、前記測位信号に基づいて移動体の座標を決定するプロセッサと、を具備し、前記プロセッサは、基準局から受信した基準局データに基づいて前記基準局を特定する情報を取得し、前記基準局を特定する情報に対応する前記基準局のＩＦＢ補正値が記憶部に記憶されているか否かを判定し、前記基準局のＩＦＢ補正値が前記記憶部に記憶されていない場合には、前記測位信号に基づく測位演算によって得られる情報を用いて前記基準局のＩＦＢ補正値を推定する。
【００１２】
本開示の一態様に係るサーバは、複数の衛星から送信される測位信号に基づいて移動体の座標を決定する複数の装置のそれぞれと通信を行う通信部と、プロセッサと、を具備し、前記プロセッサは、前記通信部が、基準局のＩＦＢ補正値を推定した装置から前記基準局を特定する情報と前記基準局のＩＦＢ補正値を受信した場合、該基準局のＩＦＢ補正値の平均値を算出し、前記通信部に対して、他の装置に、前記基準局を特定する情報と前記基準局のＩＦＢ補正値の平均値を送信させる。
【００１３】
本開示の一態様によれば、測位端末の出荷後に新たに基準局が設置された場合に、干渉測位の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、一実施の形態に係る測位システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、一実施の形態に係る基準局の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、一実施の形態に係る測位端末の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、一実施の形態に係るサーバの構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、一実施の形態に係る測位処理を示すフロー図である。
【図６】図６は、一実施の形態に係るＩＦＢ補正値の推定処理を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００１６】
なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１７】
＜測位システムの構成＞
まず、本実施の形態に係る測位システム１の構成について図１を用いて説明する。図１に示すように、測位システム１は、基準局１０と、測位端末２０と、サーバ３０と、から構成される。
【００１８】
測位システム１は、測位端末２０の位置を計測し、測位端末２０の地球上の座標を求める。座標は、例えば、緯度・経度・高度の三次元座標が一般的であるが、緯度・経度などの二次元座標であっても良い。
【００１９】
基準局１０は、国等の自治体によって、地球上の座標が既知である箇所に設置される。
【００２０】
基準局１０は、衛星から受信した測位信号に基づいて、基準局１０における搬送波の位相を示す情報である測位データ（以下、「基準局測位データ」という）を生成し、基準局測位データを含む基準局データを測位端末２０に送信する。なお、測位データの詳細については後述する。
【００２１】
基準局データには、基準局測位データの他に、基準局１０を特定する情報であるユニークな機種ＩＤ、基準局１０の設置場所の座標を示す情報等が含まれる。
【００２２】
測位端末２０は、座標を求める対象である移動体（例えば車両など）に設置される。なお、測位端末２０には、測位用の専用端末、測位機能を有するパーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット等が含まれる。
【００２３】
測位端末２０は、衛星から受信した測位信号に基づいて、測位端末２０における搬送波の位相を示す情報である測位端末２０の測位データ（以下、「測位端末測位データ」という）を生成する。
【００２４】
測位端末２０は、既に設置されている各基準局１０の機種ＩＤとそのＩＦＢ補正値を対応付けて記憶している。また、測位端末２０は、新たに設置された基準局１０の機種ＩＤとＩＦＢ補正値をサーバ３０から受信して記憶する。
【００２５】
測位端末２０は、基準局測位データ、測位端末測位データおよびＩＦＢ補正値を用いてＲＴＫ演算（ＲＴＫ法による干渉測位処理）を行い、移動体の座標を出力する。
【００２６】
測位端末２０は、受信した基準局データの基準局１０の機種ＩＤに対応するＩＦＢ補正値を記憶していない場合、および、サーバ３０から該基準局１０の機種ＩＤに対応するＩＦＢ補正値を受信できない場合、ＩＦＢ補正値の推定処理を行う。なお、ＩＦＢ補正値の推定処理の詳細については後述する。
【００２７】
サーバ３０は、複数の測位端末のそれぞれと通信を行い、何れかの測位端末２０から基準局１０の機種ＩＤとＩＦＢ補正値を受信した場合、他の測位端末２０に、該基準局１０の機種ＩＤとＩＦＢ補正値を転送する。
【００２８】
＜基準局の構成＞
次に、本実施の形態に係る基準局１０の構成について図２を用いて説明する。図２に示すように、基準局１０は、プロセッサ１０１と、記憶部１０２と、入力部１０３と、出力部１０４と、通信部１０５と、受信部１０６と、バス１１０と、を有している。
【００２９】
プロセッサ１０１は、バス１１０を介して基準局１０の他の要素を制御する。プロセッサ１０１として、例えば、汎用ＣＰＵ（Central Processing Unit）が用いられる。また、プロセッサ１０１は、所定のプログラムを実行することにより、測位信号に基づいて基準局測位データを生成する。
【００３０】
記憶部１０２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的あるいは恒久的にその情報を記憶する。記憶部１０２は、いわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称である。記憶部１０２は、物理的に複数配置されても良い。記憶部１０２として、例えば、ＤＲＡＭ（Direct Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）が用いられる。
【００３１】
入力部１０３は、外部からの情報を受け付ける。入力部１０３が受け付ける外部からの情報には、基準局１０の操作者からの入力に関する情報などが含まれる。一例としてキーボード等の入力インターフェースを用いることで入力部１０３を構成することができる。
【００３２】
出力部１０４は、外部へ情報を提示する。出力部１０４が提示する情報には、測位に関する情報などが含まれる。一例としてディスプレイ等の既存の出力インターフェースを用いることで出力部１０４を構成することができる。
【００３３】
通信部１０５は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。通信部１０５が通信する対象（通信対象）の機器には、測位端末２０が含まれる。一例として無線ＬＡＮ通信網、３Ｇ通信網など既存の通信網と通信可能な通信インターフェースを用いることで通信部１０５を構成することができる。
【００３４】
受信部１０６は、衛星からの測位信号を受信し、バス１１０を介して測位信号をプロセッサ１０１に出力する。
【００３５】
なお、上記の基準局１０の構成は一例である。基準局１０の各構成要素の一部を統合して構成することもできる。基準局１０の各構成要素の一部を複数の要素に分割して構成することもできる。基準局１０の各構成要素の一部を省略することもできる。基準局１０に他の要素を付加して構成することもできる。
【００３６】
＜測位端末の構成＞
次に、本実施の形態に係る測位端末２０の構成について図３を用いて説明する。図３に示すように、測位端末２０は、プロセッサ２０１と、記憶部２０２と、入力部２０３と、出力部２０４と、通信部２０５と、受信部２０６と、バス２１０と、を備えている。
【００３７】
プロセッサ２０１は、バス２１０を介して測位端末２０の他の要素を制御する。プロセッサ２０１として、例えば、汎用ＣＰＵが用いられる。また、プロセッサ２０１は、所定のプログラムを実行することにより、測位信号に基づいて測位端末測位データを生成する。
【００３８】
本実施の形態では、プロセッサ２０１が、基準局測位データ、測位端末測位データおよびＩＦＢ補正値を用いてＲＴＫ演算を行い、移動体の座標を出力する機能を備えている。また、本実施の形態では、プロセッサ２０１が、基準局測位データ、測位端末測位データおよびＩＦＢ補正の候補（初期値を含む）を用いてＩＦＢ補正値の推定処理を実行する機能を備えている。なお、プロセッサ２０１は、受信した基準局データの基準局１０の機種ＩＤに対応するＩＦＢ補正値を記憶していない場合、および、サーバ３０から該基準局１０の機種ＩＤに対応するＩＦＢ補正値を受信できない場合に、ＩＦＢ補正値の推定処理を行う。
【００３９】
記憶部２０２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的あるいは恒久的にその情報を記憶する。記憶部２０２は、いわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称である。記憶部２０２は、物理的に複数配置されても良い。記憶部２０２として、例えば、ＤＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤが用いられる。特に、本実施の形態では、記憶部２０２は、基準局１０の機種ＩＤとＩＦＢ補正値を対応付けて記憶する。また、本実施の形態では、記憶部２０２は、ＩＦＢ補正初期値及び一定値を記憶している。
【００４０】
入力部２０３は、外部からの情報を受け付ける。入力部２０３が受け付ける外部からの情報には、測位端末２０の操作者からの入力に関する情報などが含まれる。一例としてキーボード等の入力インターフェースを用いることで入力部２０３を構成することができる。
【００４１】
出力部２０４は、外部へ情報を提示する。出力部２０４が提示する情報には、測位に関する情報などが含まれる。一例としてディスプレイ等の既存の出力インターフェースを用いることで出力部２０４を構成することができる。
【００４２】
通信部２０５は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。通信部２０５が通信する対象（通信対象）の機器には、基準局１０、サーバ３０が含まれる。一例として無線ＬＡＮ通信網、３Ｇ通信網など既存の通信網と通信可能な通信インターフェースを用いることで通信部２０５を構成することができる。特に、本実施の形態では、通信部２０５は、プロセッサ２０１が推定した基準局１０のＩＦＢ補正値を、該基準局を機種ＩＤとともにサーバ３０に送信し、サーバ３０から基準局１０の機種ＩＤおよびＩＦＢ補正値を受信する。
【００４３】
受信部２０６は、衛星からの測位信号を受信し、バス２１０を介して測位信号をプロセッサ２０１に出力する。
【００４４】
なお、上記の測位端末２０の構成は一例である。測位端末２０の各構成要素の一部を統合して構成することもできる。測位端末２０の各構成要素の一部を複数の要素に分割して構成することもできる。測位端末２０の各構成要素の一部を省略することもできる。測位端末２０に他の要素を付加して構成することもできる。
【００４５】
＜サーバの構成＞
次に、本実施の形態に係るサーバ３０の構成について図４を用いて説明する。図４に示すように、サーバ３０は、プロセッサ３０１と、記憶部３０２と、入力部３０３と、出力部３０４と、通信部３０５と、バス３１０と、を有している。
【００４６】
プロセッサ３０１は、バス３１０を介してサーバ３０の他の要素を制御する。特に、プロセッサ３０１は、一の測位端末２０から送信された基準局１０の機種ＩＤとＩＦＢ補正値を記憶部３０２に記憶させ、ＩＦＢ補正値の平均値を算出する。そして、プロセッサ３０１は、通信部３０５に対して、他の測位端末２０に、基準局１０の機種ＩＤとＩＦＢ補正値の平均値（記憶されたＩＦＢ補正値が１つのみの場合はＩＦＢ補正値）を送信させる。なお、プロセッサ３０１は、記憶部３０２に記憶された、各基準局における、ＩＦＢ補正値の数が所定値以上となった場合に、通信部３０５に対して、他の測位端末２０に、基準局１０の機種ＩＤとＩＦＢ補正値の平均値を送信させても良い。
【００４７】
記憶部３０２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的あるいは恒久的にその情報を記憶する。記憶部３０２は、いわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称である。記憶部３０２は、物理的に複数配置されても良い。記憶部３０２として、例えば、ＤＲＡＭ（Direct Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）が用いられる。特に、本実施の形態では、記憶部３０２は、測位端末２０から送信された基準局１０の機種ＩＤとＩＦＢ補正値を対応付けて記憶する。
【００４８】
入力部３０３は、外部からの情報を受け付ける。入力部３０３が受け付ける外部からの情報には、サーバ３０の操作者からの入力に関する情報などが含まれる。一例としてキーボード等の入力インターフェースを用いることで入力部３０３を構成することができる。
【００４９】
出力部３０４は、外部へ情報を提示する。出力部３０４が提示する情報には、測位に関する情報などが含まれる。一例としてディスプレイ等の既存の出力インターフェースを用いることで出力部３０４を構成することができる。
【００５０】
通信部３０５は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。通信部３０５が通信する対象（通信対象）の機器には、測位端末２０が含まれる。一例として無線ＬＡＮ通信網、３Ｇ通信網など既存の通信網と通信可能な通信インターフェースを用いることで通信部３０５を構成することができる。特に本実施の形態では、通信部３０５は、一の測位端末２０から送信された基準局１０の機種ＩＤとＩＦＢ補正値を他の測位端末２０に転送する。
【００５１】
なお、上記のサーバ３０の構成は一例である。サーバ３０の各構成要素の一部を統合して構成することもできる。サーバ３０の各構成要素の一部を複数の要素に分割して構成することもできる。サーバ３０の各構成要素の一部を省略することもできる。サーバ３０に他の要素を付加して構成することもできる。また、本開示のサーバ３０は国等の自治体が設置した基準局を含む。
【００５２】
＜測位データ＞
次に、測位データについて説明する。本実施の形態において測位データには擬似距離情報、搬送波位相情報およびドップラー周波数情報が含まれる。
【００５３】
擬似距離情報とは、衛星と自局（基準局１０あるいは測位端末２０）との距離に関する情報である。プロセッサ（プロセッサ１０１あるいはプロセッサ２０１）は、測位信号を解析することにより衛星と自局との距離を算出することができる。具体的には、プロセッサは、まず、（１）測位信号が搬送したコードのパターンと自局が生成したコードのパターンとの位相差、および、（２）測位信号に含まれるメッセージ（ＮＡＶＤＡＴＡ）に含まれる衛星の信号生成時刻と自局の信号受信時刻、の２つの情報に基づいて測位信号の到達時間を求める。そして、プロセッサは、当該到達時間に光速を乗ずることにより衛星と自局との距離を求める。この距離には衛星のクロックと自局のクロックとの相違等に起因する誤差が含まれる。
【００５４】
搬送波位相情報とは、自局が受信した測位信号の位相である。測位信号は所定の正弦波である。プロセッサは、受信した測位信号を解析することにより測位信号の位相を算出することができる。
【００５５】
ドップラー周波数情報とは、衛星と自局との相対的な速度に関する情報である。プロセッサは、測位信号を解析することによりドップラー周波数情報を生成することができる。
【００５６】
以上のようにして、基準局１０のプロセッサ１０１および測位端末２０のプロセッサ２０１によって、それぞれ測位データが生成される。
【００５７】
＜ＲＴＫ演算＞
ＲＴＫ演算について説明する。ＲＴＫ演算は干渉測位の一つであるＲＴＫ法を実行する演算である。
【００５８】
ＲＴＫ法とは、衛星が送信する測位信号の搬送波位相積算値を用いて所定の地点の測位を行うものである。搬送波位相積算値とは、衛星から所定の地点までの（１）測位信号の波の数と（２）位相との和である。搬送波位相積算値が求まれば、測位信号の周波数（および波長）が既知であるので、衛星から所定の地点までの距離を求めることができる。測位信号の波の数は未知数であるので整数値バイアスと呼ばれる。
【００５９】
ＲＴＫ法を実行するにあたって重要なことはノイズの除去と、整数値バイアスの推定である。
【００６０】
ＲＴＫ法では、二重差と呼ばれる差を演算することにより、ノイズの除去を行うことができる。二重差とは２つの衛星に対する１つの受信機の搬送波位相積算値の差（一重差）を２つの受信機（本実施の形態においては基準局１０と測位端末２０）の間でそれぞれ算出した値の差である。本実施の形態においてはＲＴＫ法を用いた測位のために４つ以上の衛星を使用する。従って、４つ以上の衛星の組み合わせの数だけ二重差を演算することになる。この演算では、基準局測位データおよび測位端末測位データが用いられる。
【００６１】
ＲＴＫ法では、整数値バイアスの推定を様々な方法で行うことができる。例えば、（１）最小二乗法によるフロート解の推定、および、（２）フロート解に基づくフィックス解の検定という手順を実行することにより整数値バイアスの推定を行うことができる。
【００６２】
最小二乗法によるフロート解の推定は、時間単位毎に生成した二重差の組み合わせを用いて連立方程式を作成し、作成した連立方程式を最小二乗法によって解くことにより実行される。連立方程式はエポックと呼ばれる時間単位毎に生成される。この演算では、基準局測位データ、測位端末測位データおよび基準局１０の既知の座標が用いられる。このようにして求められた整数値バイアスの推定値をフロート解（推測解）と呼ぶ。
【００６３】
以上のようにして求められたフロート解は実数であるのに対して、整数値バイアスの真の値は整数である。よって、フロート解を丸めることにより整数値にする作業が必要になる。しかし、フロート解を丸める組み合わせには複数通りの候補が考えられる。従って、候補の中から正しい整数値を検定する必要がある。検定によって整数値バイアスとしてある程度確からしいとされた解をフィックス解（精密測位解）と呼ぶ。本実施の形態ではＲＴＫ演算によって得られるＡＲ（Ambiguity Ratio）値を用いて品質チェックを行い、品質チェックの結果に基づいて正しい整数値を検定する。なお、整数値の候補の絞込みを効率化するために基準局測位データが用いられる。
【００６４】
＜測位処理のフロー＞
次に、本実施の形態に係る測位処理のフローについて図５を用いて説明する。なお、本実施の形態では、測位端末２０が測位処理を行う例を説明する。ただし、本開示の測位処理は、測位端末２０によって行われるものに限定されず、例えば、測位システム１に追加された汎用コンピュータによって実行されても良い。また、測位処理を開始するタイミングについては特に限定は無い。例えば、測位端末２０の電源が投入された際に、測位処理を開始しても良い。また、測位端末２０の入力部２０３によって測位処理を開始するコマンドが入力された際に、測位処理を開始しても良い。
【００６５】
まず、ＳＴ５０１において、受信部２０６が、受信可能な全ての衛星のそれぞれから測位信号を受信する。また、ＳＴ５０２において、通信部２０５が基準局１０から基準局データを受信する。
【００６６】
次に、ＳＴ５０３において、プロセッサ２０１が、受信部２０６が受信した基準局データ内に記述されている基準局１０の機種ＩＤを取得する。そして、ＳＴ５０４において、プロセッサ２０１が、基準局１０の機種ＩＤに対応するＩＦＢ補正値が記憶部２０２に記憶されているか否かを確認する。
【００６７】
基準局１０の機種ＩＤに対応するＩＦＢ補正値が記憶部２０２に記憶されている場合（ＳＴ５０４：ＹＥＳ）、ＳＴ５０５において、プロセッサ２０１が、基準局測位データ、測位端末測位データおよびＩＦＢ補正値を用いてＲＴＫ演算を実行し、測位解（フィックス解あるいはフロート解）を算出する。なお、プロセッサ２０１は、ＲＴＫ演算によって得られたＡＲ値が閾値（例えば、３．０）以上か否かを確認し、ＡＲ値が閾値以上の場合にはＲＴＫ演算の測位解をフィックス解（精密測位解）とし、ＡＲ値が閾値未満の場合にはＲＴＫ演算の測位解をフロート解（推測解）とする。
【００６８】
一方、基準局１０の機種ＩＤに対応するＩＦＢ補正値が記憶部２０２に記憶されていない場合（ＳＴ５０４：ＮＯ）、ＳＴ５０６において、プロセッサ２０１が、基準局測位データおよび測位端末測位データを用いてＲＴＫ演算を実行し、測位解を算出する。
【００６９】
また、ＳＴ５０７において、プロセッサ２０１が、基準局測位データおよび測位端末測位データを記憶部２０２に記憶させる。
【００７０】
ＳＴ５０５の後あるいはＳＴ５０７の後、ＳＴ５０８において、出力部２０４が、プロセッサ２０１によって算出された測位解を出力する。なお、この測位解は、測位端末２０が設置されている移動体の現在の座標を表すものである。
【００７１】
＜ＩＦＢ補正値の推定処理のフロー＞
次に、本実施の形態に係るＩＦＢ補正値の推定処理のフローについて図６を用いて説明する。なお、本実施の形態では、測位端末２０がＩＦＢ補正値の推定処理を行う例を説明する。ただし、本開示のＩＦＢ補正値の推定処理は、測位端末２０によって行われるものに限定されず、例えば、サーバ３０あるいは測位システム１に追加された汎用コンピュータによって実行されても良い。
【００７２】
上記の測位処理において、基準局１０の機種ＩＤに対応するＩＦＢ補正値が記憶部２０２に記憶されていない場合（ＳＴ５０４：ＮＯ）、プロセッサ２０１は、測位処理完了後に、以下のＩＦＢ補正値の推定処理を実行する。
【００７３】
まず、ＳＴ６０１において、プロセッサ２０１が、記憶部２０２からＩＦＢ補正初期値CAdefを取得し、暫定ＩＦＢ補正値CAproとする。
【００７４】
次に、ＳＴ６０２において、プロセッサ２０１が、基準局測位データ、測位端末測位データおよび暫定ＩＦＢ補正値CAproを用いてＲＴＫ演算を実行し、ＡＲ値が閾値以上の測位解の割合である暫定フィックス率FRproを算出する。
【００７５】
次に、ＳＴ６０３、ＳＴ６０４において、プロセッサ２０１が、一定値FVにステップ数ｉ（最初はｉ＝１）を乗算した値をＩＦＢ補正初期値CAdefに加えて候補ＩＦＢ補正値CAiを算出する。
【００７６】
次に、ＳＴ６０５において、プロセッサ２０１が、基準局測位データ、測位端末測位データおよび候補ＩＦＢ補正値CAiを用いてＲＴＫ演算を実行し、候補フィックス率FRiを算出する。
【００７７】
次に、ＳＴ６０６において、プロセッサ２０１が、暫定フィックス率FRproと候補フィックス率FRiとを比較する。
【００７８】
候補フィックス率FRiの方が暫定フィックス率FRproよりも高い場合、即ち、候補ＩＦＢ補正値CAiを用いてＲＴＫ演算を行った方が良好な性能となる場合（ＳＴ６０６：ＹＥＳ）、ＳＴ６０７において、プロセッサ２０１が、候補ＩＦＢ補正値CAiを暫定ＩＦＢ補正値CAproとし、候補フィックス率FRiを暫定フィックス率FRproとして記憶部２０２に記憶する。
【００７９】
次に、ＳＴ６０８において、プロセッサ２０１が、ステップ数ｉをインクリメントする。
【００８０】
以降、ＳＴ６０６において、候補フィックス率FRiの方が暫定フィックス率FRproよりも高くなくなる（ＳＴ６０６：ＮＯ）まで、ＳＴ６０４からＳＴ６０８の処理を繰り返す。
【００８１】
ＳＴ６０６において、候補フィックス率FRiの方が暫定フィックス率FRproよりも高くない場合（ＳＴ６０６：ＮＯ）、ステップ数ｉが「１」のときには（ＳＴ６０９：ＹＥＳ）、フローはＳＴ６１０に進み、ステップ数ｉが「１」以外のときには（ＳＴ６０９：ＮＯ）、フローはＳＴ６１５に進む。
【００８２】
ＳＴ６１０において、プロセッサ２０１が、一定値FVにステップ数ｉを乗算した値をＩＦＢ補正初期値CAdefから減じて候補ＩＦＢ補正値CAiを算出する。
【００８３】
次に、ＳＴ６１１において、プロセッサ２０１が、基準局測位データ、測位端末測位データおよび候補ＩＦＢ補正値CAiを用いてＲＴＫ演算を実行し、候補フィックス率FRiを算出する。
【００８４】
次に、ＳＴ６１２において、プロセッサ２０１が、暫定フィックス率FRproと候補フィックス率FRiとを比較する。
【００８５】
候補フィックス率FRiの方が暫定フィックス率FRproよりも高い場合、即ち、候補ＩＦＢ補正値CAiを用いてＲＴＫ演算を行った方が良好な性能となる場合（ＳＴ６１２：ＹＥＳ）、ＳＴ６１３において、プロセッサ２０１が、候補ＩＦＢ補正値CAiを暫定ＩＦＢ補正値CAproとし、候補フィックス率FRiを暫定フィックス率FRproとして記憶部２０２に記憶する。
【００８６】
次に、ＳＴ６１４において、プロセッサ２０１が、ステップ数ｉをインクリメントする。
【００８７】
以降、ＳＴ６１２において、候補フィックス率FRiの方が暫定フィックス率FRproよりも高くなくなる（ＳＴ６１２：ＮＯ）まで、ＳＴ６１０からＳＴ６１４の処理を繰り返す。
【００８８】
ＳＴ６１２において、候補フィックス率FRiの方が暫定フィックス率FRproよりも高くない場合（ＳＴ６１２：ＮＯ）、フローはＳＴ６１５に進む。
【００８９】
ＳＴ６１５において、プロセッサ２０１が、暫定ＩＦＢ補正値CAproを、正式なＩＦＢ補正値として決定し、基準局１０の機種ＩＤと対応付けて記憶部２０２に記憶させる。
【００９０】
また、Ｓ６１６において、通信部２０５が、プロセッサ２０１が推定したＩＦＢ補正値と、これに対応する基準局１０の機種ＩＤとを含む情報をサーバ３０に送信する。
【００９１】
なお、上記の説明ではフィックス率を用いてＩＦＢ補正値の推定処理を行う場合について説明したが、本実施の形態では、フィックス率以外の、測位解の確からしさを示す情報を用いてＩＦＢ補正値の推定処理を行っても良い。また、収束時間等、測位解の確からしさ以外の性能を示す情報を用いてＩＦＢ補正値の推定処理を行っても良い。
【００９２】
また、上記の説明では、基準局を特定する情報の一例として機種ＩＤを用いる場合について説明したが、本実施の形態では、機種ＩＤ以外の情報を用いても良い。
【００９３】
＜効果＞
このように、本実施の形態では、測位端末２０は、基準局１０のＩＦＢ補正値が記憶されていない場合には、測位信号に基づく測位演算によって得られる情報を用いて基準局のＩＦＢ補正値を推定する。具体的には、測位端末２０は、基準局測位データ、測位端末測位データおよびＩＦＢ補正値の候補を用いて移動体の座標を示す測位解を算出し、各ＩＦＢ補正値の候補における測位解の確からしさに基づいて基準局１０のＩＦＢ補正値を推定する。また、測位解の確からしさとして、フィックス率を用いることができる。
【００９４】
これにより、測位端末の出荷後に新たに基準局が設置された場合に、推定した該基準局のＩＦＢ補正値を用いて干渉測位を行うことができるので、干渉測位の精度を向上させることができる。
【００９５】
また、本実施の形態では、測位端末２０は、基準局１０を特定する情報と、推定した基準局１０のＩＦＢ補正値をサーバ３０に送信する。サーバ３０は、受信した基準局１０のＩＦＢ補正値の平均値を算出し、基準局１０を特定する情報と基準局１０のＩＦＢ補正値の平均値を他の測位端末２０に送信する。
【００９６】
これにより、測位端末の出荷後に新たに基準局が設置された場合に、一の測位端末で推定した該基準局のＩＦＢ補正値を、他の測位端末で共有することができる。
【００９７】
また、本実施の形態では、サーバ３０は、各基準局１０について、ＩＦＢ補正値の数が所定値以上となった場合に、測位端末２０に、該記基準局１０を特定する情報とＩＦＢ補正値の平均値を送信するようにしても良い。この場合、測位端末２０は、基準局１０を特定する情報に対応するＩＦＢ補正値をサーバ３０から取得できるか否かを判定し、サーバ３０から取得できない場合に、ＩＦＢ補正値を推定する。
【００９８】
これにより、各測位端末で干渉測位に用いる、推定した基準局のＩＦＢ補正値の精度を上げることができる。
【００９９】
なお、本開示は、部材の種類、配置、個数等は前述の実施の形態に限定されるものではなく、その構成要素を同等の作用効果を奏するものに適宜置換する等、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更することができる。
【０１００】
上記の実施の形態では、測位演算の一例としてＲＴＫ演算を行う場合について説明したが、本開示はこれに限られずＲＴＫ演算以外の測位演算を行っても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
本開示は、測位衛星からの信号を利用して干渉測位を行う場合に用いるに好適である。
【符号の説明】
【０１０２】
１  測位システム
１０  基準局
２０  測位端末
３０  サーバ
１０１，２０１，３０１  プロセッサ
１０２，２０２，３０２  記憶部
１０３，２０３，３０３  入力部
１０４，２０４，３０４  出力部
１０５，２０５，３０５  通信部
１０６，２０６  受信部
１１０，２１０，３１０  バス
【図１】
2018146876.tif 000003
【図２】
2018146876.tif 000004
【図３】
2018146876.tif 000005
【図４】
2018146876.tif 000006
【図５】
2018146876.tif 000007
【図６】
2018146876.tif 000008
【国際調査報告】
2018146876.tif 000009
2018146876.tif 000010
2018146876.tif 000011
2018146876.tif 000012