【事件の表示】
　平成　９年特許願第　８５８１０号「ロボットアームの制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１０年１０月　６日出願公開、特開平１０−２６４０６４〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１．手続の経緯
　本願は、平成９年３月１９日の出願であって、平成１８年４月１７日付けの手続補正書が提出されたが、平成１８年７月１８日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、同年８月１０日に拒絶査定に対する審判請求がなされるとともに、同日付けで明細書を補正対象書類とする手続補正（以下、「本件補正」という。）がなされたものである。
　
第２．本件発明
（１）補正後の本件発明
　本件補正により補正された、特許請求の範囲は、以下のとおりである。
「【請求項１】自由に走行できる移動台車に搭載されたロボットアームと、前記ロボットアームが取り扱うワークの重量を検出する手段と、前記移動台車の動作状態を表示する表示手段と、前記ワーク重量に対しての可搬姿勢を記憶しているメモリと、前記ロボットアームと前記移動台車を制御する制御装置と、前記検出した前記ワークの重量によって前記メモリから前記可搬姿勢を読み出して前記ロボットアームを前記可搬姿勢に制御する手段と、前記ロボットアームの姿勢に対応して前記移動台車の位置を制御する手段とを備えたロボットアームの制御装置において、
　前記ロボットアームの姿勢変化に対応して前記移動台車の位置を補正制御する手段が機能して、前記移動台車の位置を補正制御しているときは、その旨の表示する前記表示手段を備えたロボットアームの制御装置。
【請求項２】前記表示手段を移動台車上に設けたことを特徴とする請求項１記載のロボットアームの制御装置。
【請求項３】前記表示手段を操作卓上に設けたことを特徴とする請求項１記載のロボットアームの制御装置。」（以下、請求項１に記載された発明を「本件発明１」という。）
（２）補正前の本件発明
　本件補正前の特許請求の範囲は、平成１８年４月１７日付け手続補正書によって補正された、以下のとおりのものであった。
「【請求項１】自由に走行できる移動台車に搭載されたロボットアームと、前記ロボットアームが取り扱うワークの重量を検出する手段と、前記移動台車の動作状態を表示する表示手段と、前記ワーク重量に対しての可搬姿勢を記憶しているメモリと、前記ロボットアームと前記移動台車を制御する制御装置とを備えたロボットアームとその制御装置において、前記検出した前記ワークの重量によって前記メモリから前記可搬姿勢を読み出して前記ロボットアームを前記可搬姿勢に制御する手段と、前記ロボットアームの姿勢に対応して前記移動台車の位置を制御する手段とを備えたロボットアームの制御装置。
【請求項２】前記ロボットアームの姿勢変化に対応して前記移動台車の位置を補正制御する手段が機能して、前記移動台車の位置を補正制御しているときは、その旨の表示する前記表示手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のロボットアームの制御装置。
【請求項３】前記表示手段を移動台車上に設けたことを特徴とする請求項２記載のロボットアームの制御装置。
【請求項４】前記表示手段を操作卓上に設けたことを特徴とする請求項２記載のロボットアームの制御装置。」
　
（３）補正事項
上記本件補正は、以下の事項からなる。
○補正事項１
　補正前の請求項１を削除し、補正前の請求項２に引用形式で記載されていた発明を独立形式として記載し、新たな請求項１とする。
○補正事項２
　補正前の請求項３を、新たな請求項２とする。
○補正事項３
　補正前の請求項４を、新たな請求項３とする。
　
　これらの補正事項は、平成１８年法律第５５号による改正前の特許法第１７条の２第４項第１号の請求項の削除に該当する。
　
第３．引用例
　原査定の拒絶の理由に引用された引用例は、
特開平５−４１７７号公報（以下、「引用例１」という。）、及び、
特開平７−２４７５０号公報（以下、「引用例２」という。）である。
　
（１）引用例１
　引用例１には、「マニピュレータの制御装置」に関して、図面とともに、以下のとおり記載されている。
「【請求項１】　マニピュレータアームと、前記マニピュレータアームが取付けられた車両と、から成るマニピュレータの作動を制御するマニピュレータの制御装置であって、前記車両を移動させる移動手段と、前記マニピュレータアームの各関節を駆動する駆動手段と、マニピュレータアームの先端部に取付けられると共に操作者の操作に応じたマニピュレータアームの動作指令を出力する動作指令出力手段と、マニピュレータアームの各関節の角度、マニピュレータアームの重量、前記車両の重量及びワークの重量に基づいてマニピュレータの重心位置を演算する演算手段と、マニピュレータアームの先端が前記動作指令に応じた位置へ移動し、かつ前記マニピュレータの重心位置が車両を中心とする所定領域内に位置するように前記駆動手段及び前記移動手段を制御する制御手段と、を含むマニピュレータの制御装置。」（【特許請求の範囲】）
「ところで、移動手段によって任意の方向に移動可能とされた車両にマニピュレータアームを搭載したマニピュレータでは、マニピュレータアームの姿勢、マニピュレータアームが把持しているワークの重量によって、マニピュレータ全体の重心位置が前記車両を支持している複数の支持点（車輪の接地部分）に囲まれた領域から大きく逸脱し、マニピュレータが転倒することがある。このため従来は、車両に支持点としてのアウトリガーを取付け、作業時にはアウトリガーを広げて前記支持点に囲まれた領域の面積を大きくして転倒を防止するようにしていた。また、車両単体の重量を大きくしてマニピュレータ全体の重心位置を前記領域内に収めようとすることも行われていた。」（段落【０００４】）
「【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述のように車両にアウトリガーを取付けたり車両単体の重量を大きくした場合、マニピュレータが大型化すると共に重量が大きくなるので、建築現場等のように作業スペースが狭く、かつ床の耐荷重の小さい作業現場で前記マニピュレータを使用することができないという問題があった。また、アウトリガーを取付けたマニピュレータについては、作業現場間を移動する毎にアウトリガーを操作する必要があり、作業が煩雑であった。」（段落【０００５】）
「本発明は上記事実を考慮して成されたもので、マニピュレータの転倒を防止することができ、かつマニピュレータを小型軽量化できるマニピュレータの制御装置を提供することを目的とする。」（段落【０００６】）
「【作用】本発明では、マニピュレータアームの各関節の角度、マニピュレータアームの重量、車両の重量及びワークの重量に基づいてマニピュレータの重心位置を演算し、マニピュレータアームの先端が動作指令に応じた位置へ移動し、かつマニピュレータの重心位置が車両を中心とする所定領域内に位置するように駆動手段及び移動手段を制御するようにしている。これにより、例えば前記所定領域を車両を支持している複数の支持点に囲まれた領域とすれば、マニピュレータ全体の重心位置が前記囲まれた領域から逸脱することはなく、マニピュレータの転倒を防止することができる。また、マニピュレータの転倒を防止するために車両にアウトリガーを取付けたり車両単体の重量を大きくする必要がないのでマニピュレータを小型軽量化することができ、本発明が適用されたマニピュレータを、建築現場等のように作業スペースが狭く、かつ床の耐荷重の小さい作業現場での作業に使用することができる。」（段落【０００８】）
「センサ取付箱２２の前面には、重量センサ４２を介してエンドエフェクタ２５が取付けられている。重量センサ４２はエンドエフェクタ２５が把持するワークの重量を検出することができる。また、センサ取付箱２２の側面には図２にも示すように操作レバー２８が取付けられており、操作レバー２８に作用する操作力をＸ、Ｙ、Ｚ軸方向の３分力に分解して検出する操作用力センサ２６が設けられている。」（段落【００１２】）
「一方、図３に示すように操作用力センサ２６は操作用コントローラ４０に接続されている。操作用コントローラ４０は、操作用力センサ２６で検出されたＸ軸方向分力ＦｈｘをゲインＫｈｘで増幅してＸ軸方向の位置指令Ｘを出力する増幅器５０、Ｙ軸方向分力ＦｈｙにゲインＫｈｙを乗算してＹ軸方向の位置指令Ｙを出力する増幅器５２、及びＺ軸方向分力ＦｈｚにゲインＫｈｚを乗算してＺ軸方向の位置指令Ｚを出力する増幅器５４を備えている。ゲインＫｈｘ、Ｋｈｙ、ＫｈｚはゲインＫｈ をＸ、Ｙ、Ｚ軸方向に分解したときの成分である。増幅器５０、増幅器５２、増幅器５４は変換回路５６に接続されている。この変換回路５６は、位置指令Ｘ、Ｙ、Ｚを用いてヤコビ行列を利用した周知の変換方法によって第１アーム用アクチュエータ１６、第２アーム用アクチュエータ１８及び旋回用アクチュエータ３２の各関節での指令値、すなわち、目標角度θ１、θ２及びθ３を演算して出力する。」（段落【００１４】）
「変換回路５６の出力端は制御回路６０の入力ポート６８に接続されている。制御回路６０はＣＰＵ６２、ＲＯＭ６４、ＲＡＭ６６、入力ポート６８、出力ポート７０を備え、これらがバスを介して互いに接続されて構成されている。ＲＯＭ６４にはマニピュレータアームを構成する各部品の重量、車両１５の重量が予め記憶されている。入力ポート６８には前述の重量センサ４２、選択スイッチ４４及び設定ボリューム４８が接続されており、エンドエフェクタ２５が把持しているワークの重量、重心保持機能の使用の有無、設定された重心保持領域の大きさが入力される。出力ポート７０にはサーボアンプ４６を介して第１アーム用アクチュエータ１６、第２アーム用アクチュエータ１８及び旋回用アクチュエータ３２が接続されており、各々へ前記各関節での目標角度を出力する。また、出力ポート７０には車両全方向駆動部３４も接続されており、車両１５の移動方向及び移動量を出力する。」（段落【００１５】）
「ステップ１１２では設定ボリューム４８によって設定された重心保持領域の境界部分の座標軸ＸＶ、ＹＶに沿った座標値（ＸＳ , ＹＳ ）を取り込む。ステップ１１４では重心位置ＸＮ がＸＳ よりも大きいか否か、すなわち、マニピュレータ全体の座標軸ＸＶ上の重心位置が重心保持領域外か否か判定する。ステップ１１４の判定が否定された場合にはステップ１１６へ移行し、マニピュレータ全体の座標軸ＹＶ上の重心位置が重心保持領域外か否か判定する。ステップ１１６の判定も否定された場合には、図７（Ａ）にも示すように、入力された目標角度θ１、θ２、θ３に応じて各関節を回動させてもマニピュレータ全体の重心位置が重心保持領域を外れないので、マニピュレータの転倒の危険はないと判断し、ステップ１０６へ移行して前記と同様に目標角度θ１、θ２、θ３に応じて各関節を回動させる通常のマニピュレータアームの移動を行う。」（段落【００２１】）
「一方、ステップ１１４またはステップ１１６の判定が肯定された場合には、入力された目標角度θ１、θ２、θ３に応じて各関節を回動させるとマニピュレータ全体の重心位置が重心保持領域を外れ（図７（Ｂ）参照）、マニピュレータが転倒する危険がある。このため、ステップ１１８では車両１５の座標軸ＸＶ 、ＹＶ に沿った移動量ΔＸ、ΔＹを以下の式に従って演算する。」（段落【００２２】）
「ΔＸ　＝　ＸＮ 　−　Ｘ０ 　　　　　　　　　　　　　　　　…（１）
　ΔＹ　＝　ＹＮ 　−　Ｙ０ 　　　　　　　　　　　　　　　　…（２）
　ステップ１２０では前記移動量ΔＸ、ΔＹだけ車両１５が移動するように、車両全方向駆動部３４へ指示する。移動量ΔＸ、ΔＹだけ車両１５を移動させることにより、エンドエフェクタ２５が目標位置へ向けて移動し、かつ基準座標、すなわち車両１５に対するマニピュレータ全体の重心位置は現在の位置から変更されないので、マニピュレータが転倒することはない。ステップ１２０を実行した後はステップ１０２へ戻る。上記処理を繰り返すことにより、操作レバー２８の操作に応じて各関節が回動されてエンドエフェクト２５が目標位置へ向けて移動し、マニピュレータ全体の重心位置が重心保持領域から外れて転倒する危険があると判断した後は、転倒を防止するように車両１５を移動させてエンドエフェクト２５を目標位置へ移動させるので、マニピュレータが転倒することはない。」（段落【００２３】）
「また、本実施例ではマニピュレータ全体の重心位置が重心保持領域から外れると判断した場合に車両１５を移動させるようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば車両１５を移動させると共にマニピュレータ全体の重心位置が重心保持領域の中心へ向けて移動するように各関節を縮めるようにしてもよい。これにより、作業中のマニピュレータの重心位置が重心保持領域の境界近傍で維持されることがなく、より安定性に優れたマニピュレータとなる。」（段落【００２７】）
「【発明の効果】以上説明したように本発明では、マニピュレータの重心位置を演算し、マニピュレータアームの先端が動作指令に応じた位置へ移動し、かつマニピュレータの重心位置が車両を中心とする所定領域内に位置するようにマニピュレータアームの各関節の駆動及び車両の移動を制御するようにしたので、マニピュレータの転倒を防止することができ、かつマニピュレータを小型軽量化できる、という優れた効果を有する。」（段落【００２８】）
　以上によれば、引用例１には、
「車両に搭載されたマニピュレータアームと、前記マニピュレータアームが取り扱うワークの重量を検出する重量センサと、前記マニピュレータアームの各関節の角度、前記マニピュレータアームの重量、前記車両の重量及びワークの重量に基づいて前記マニピュレータの重心位置を演算する演算手段と、前記マニピュレータの重心が前記車両を中心とする所定領域内に位置するように前記マニピュレータアームの各関節を駆動する駆動手段と前記車両を移動させる移動手段を制御する手段とを備えたマニピュレータの制御装置。」との発明（以下、「引用例発明１」という。）が開示されていると認められる。
　
（２）引用例２
　引用例２には、「モービルロボットの表示灯」に関して、以下の記載がある。
「【請求項１】モービルロボットの位置確認用ランプをモービルロボットの動作状態を示す表示ランプの上に設置したことを特徴とするモービルロボットの表示灯。」【特許請求の範囲】
「【産業上の利用分野】本発明は工場等において用いられるモービルロボットの表示灯に関する。特に、モービルロボットの位置確認を確実に行なうことができるとともに、モービルロボットの動作状態を表示することができるモービルロボットの表示灯に関するものである。」（段落【０００１】）
「一方、最近では、モービルロボットの動作状態を知りたいというユーザーニーズが増してきている。」（段落【０００７】）
「本発明の目的は、以上のような課題を解決し、モービルロボットの位置確認を確実に行なうことができるとともに、モービルロボットの動作状態を表示することができるモービルロボットの表示灯を提供することにある。」（段落【０００８】）
「表示ランプ３０は、黄ランプ３１、青ランプ３２、赤ランプ３３を層状に構成してなり、黄ランプ３１は走行体４１が作動中であること（すなわち主として走行中であること）を、青ランプ３２はロボットアーム４２が作動中であることを、赤ランプ３３は異常が発生したことを、それぞれ表示するようになっている。」（段落【００２０】）
　以上の記載によれば、引用例２には、「モービルロボットの動作状態を表示する表示灯」（以下、「引用例発明２」という。）が記載されている。
　
第４．対比
　そこで、本件発明１と引用例発明１とを比較すると、引用例発明１の「車両」は、本件発明１の「自由に走行できる移動台車」に相当している。
　また、同様に、「マニピュレータアーム」は「ロボットアーム」に、「マニピュレータアームが取り扱うワークの重量を検出する重量センサ」は、「ロボットアームが取り扱うワークの重量を検出する手段」に、「マニピュレータアームの各関節を駆動する駆動手段と車両を移動させる移動手段を制御する制御手段」は、「ロボットアームと移動台車を制御する制御装置」に、それぞれ、相当しており、「マニピュレータの重心が車両を中心とする所定領域内に位置するように車両を移動させる」点は、「ロボットアームの姿勢に対応して移動台車の位置を制御する」点に、「マニピュレータの制御装置」は、「ロボットアームの制御装置」に、それぞれ、相当しているから、両者は、
　
＜一致点＞
「自由に走行できる移動台車に搭載されたロボットアームと、前記ロボットアームが取り扱うワークの重量を検出する手段と、前記ロボットアームと前記移動台車を制御する制御装置と、前記ロボットアームの姿勢に対応して前記移動台車の位置を制御する手段とを備えたロボットアームの制御装置。」の点で一致し、以下の点で相違している。
　
＜相違点１＞
　本件発明１は、「ワーク重量に対しての可搬姿勢を記憶しているメモリ」を備え、「検出したワークの重量によって前記メモリから前記可搬姿勢を読み出してロボットアームを前記可搬姿勢に制御する」ものであるのに対し、引用例発明１はそのようなものでない点。　
　
＜相違点２＞
　本件発明１は、「移動台車の動作状態を表示する表示手段」を備え、その表示手段が、「ロボットアームの姿勢変化に対応して移動台車の位置を補正制御する手段が機能して、前記移動台車の位置を補正制御しているときは、その旨の表示する」ものであるのに対し、引用例発明１はそのような表示手段を有していない点。
　
第５．判断
（１）相違点１について
　相違点１を検討すると、本件発明１の「ワークの重量に対しての可搬姿勢」が意味するところは、ロボットアームの姿勢に応じて、移動台車が運搬できるワークの重量が増減するということであるから、引用例発明１のマニピュレータアームの各関節の伸縮、つまりマニピュレータアームの姿勢によって、車両が運搬できるワークの重量が増減するものと変わりがない。
　そして、本件発明１のロボットアームの姿勢に対応して移動台車の位置を制御する点は引用例発明１のマニピュレータアームの姿勢に対応して車両の位置を移動させる点と同様である。
　また、制御情報をメモリに記憶させ、それを読み出して制御することは、引用例１にも記載されているほか、コンピュータを用いた制御においては周知事項である。
　してみれば、相違点１に係る構成の違いは、引用例発明１に周知事項を適用したにすぎないものであり、当業者が容易に想到し得たものである。
　
（２）相違点２について
　相違点２を検討すると、引用例発明２の「モービルロボット」は、本願発明１の「自由に走行できる移動台車」に相当している。
　また、表示灯等の表示手段によって機器の動作状態を表示すること、それ自体は周知技術であるところ、表示手段が、「ロボットアームの姿勢変化に対応して移動台車の位置を補正制御する手段が機能して、前記移動台車の位置を補正制御しているときは、その旨の表示する」点は、種々ある「動作状態」のなかの一態様にすぎないから、表示手段の表示内容を上記のように限定した点は、単なる設計的事項の限定にすぎない。　
　してみれば、相違点２に係る構成の違いは、引用例発明１に、引用例発明２を適用し、設計的事項を限定したにすぎないものであり、当業者が容易に想到し得たものである。
　
第６．むすび
　以上のとおり、本件発明１は、引用例発明１、引用例発明２及び周知事項、設計的事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができず、他の請求項について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　したがって、結論のとおり審決する。