(57)【要約】本発明のマルチコプタの一つの態様は、フライトコントローラからの情報に基づいて飛行するマルチコプタであって、本体部と、回転する回転翼を有し、本体部に取り付けられる複数の推進ユニットと、本体部または推進ユニットに搭載されたモータと、モータの情報を検出する少なくとも１つの第１検出部と、第１検出部が検出したモータの情報を無線によって外部に送信する無線送信部と、を備える。【選択図】図１
2017115669.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フライトコントローラからの情報に基づいて飛行するマルチコプタであって、
本体部と、
回転する回転翼を有し、前記本体部に取り付けられる複数の推進ユニットと、
前記本体部または前記推進ユニットに搭載されたモータと、
前記モータの情報を検出する少なくとも１つの第１検出部と、
前記第１検出部が検出した前記モータの情報を無線によって外部に送信する無線送信部と、
を備える、マルチコプタ。
【請求項２】
前記第１検出部が検出した前記モータの情報を処理するＣＰＵをさらに備え、
前記ＣＰＵは、処理した前記モータの情報を前記無線送信部へと出力する、請求項１に記載のマルチコプタ。
【請求項３】
前記ＣＰＵが処理した前記モータの情報を記憶するメモリをさらに備える、請求項２に記載のマルチコプタ。
【請求項４】
前記推進ユニットに電流を供給するバッテリと、
前記推進ユニットと前記バッテリとの間に電気的に接続され、前記バッテリから前記推進ユニットに供給される電流を制御する電流制御部と、
をさらに備え、
前記電流制御部は、前記バッテリから前記電流制御部に供給される電流の情報を前記無線送信部に出力し、
前記無線送信部は、前記バッテリから前記電流制御部に供給される電流の情報を無線によって外部に送信する、請求項１から３のいずれか一項に記載のマルチコプタ。
【請求項５】
前記本体部に搭載された第２検出部をさらに備え、
前記第２検出部は、前記マルチコプタの飛行状態の情報を検出し、
前記無線送信部は、前記第２検出部が検出した前記マルチコプタの飛行状態を無線によって外部に送信する、請求項１から４のいずれか一項に記載のマルチコプタ。
【請求項６】
前記モータは、前記推進ユニットに搭載され、前記回転翼を回転させる、請求項１から５のいずれか一項に記載のマルチコプタ。
【請求項７】
前記第１検出部は、前記モータごとに複数種類設けられる、請求項６に記載のマルチコプタ。
【請求項８】
前記推進ユニットは、それぞれ前記モータを有し、
前記無線送信部は、複数種類の前記第１検出部によって検出された前記モータの情報を、前記推進ユニットごとにまとめて送信する、請求項７に記載のマルチコプタ。
【請求項９】
前記無線送信部は、複数種類の前記第１検出部によって検出された前記モータの情報を前記第１検出部の種類ごとにまとめて送信する、請求項７に記載のマルチコプタ。
【請求項１０】
前記無線送信部は、前記フライトコントローラに情報を送信する、請求項１から９のいずれか一項に記載のマルチコプタ。
【請求項１１】
前記無線送信部は、クラウド型の情報解析システムに情報を送信する請求項１から１０のいずれか一項に記載のマルチコプタ。
【請求項１２】
前記モータは、前記第１検出部を有する、請求項１から１１のいずれか一項に記載のマルチコプタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マルチコプタに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数のモータを有する任意のヘリコプター構造、特に、マルチコプタと呼ばれる３つ以上のロータを搭載した回転翼機は、それぞれ独立したモータが配置された構造を有する。【０００３】
一般的なマルチコプタの例は、Ｐａｒｒｏｔ  ＳＡが提供しているＡＲ  ＤＲＯＮＥ（登録商標）である。このようなマルチコプタでは、例えば、回転翼は、モータとモータにより駆動されるプロペラとをそれぞれ備える推進ユニットによって構成される。各推進ユニットのモータはコントローラによって制御される。このコントローラは、例えば、推進ユニットのすべてに共通の単一の中央コントローラにより飛行パラメータに応じて駆動される。【０００４】
例えば、特開２０１１−２５１６７８においては、各モータがマイクロコントローラによって制御され、一組のマイクロコントローラが中央コントローラによって駆動される、複数の電気モータの同期制御の方法が開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２５１６７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のようなマルチコプタにおいてモータの制御は、フライトコントローラを用いてマルチコプタの飛行状態に応じて行われる。しかし、例えば、モータの性能が低下する等によって、マルチコプタの飛行状態を所望する飛行状態に維持できない場合があった。【０００７】
本発明の一つの態様は、上記問題点に鑑みて、飛行する際のモータの情報を取得可能なマルチコプタを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のマルチコプタの一つの態様は、フライトコントローラからの情報に基づいて飛行するマルチコプタであって、本体部と、回転する回転翼を有し、前記本体部に取り付けられる複数の推進ユニットと、前記本体部または前記推進ユニットに搭載されたモータと、前記モータの情報を検出する少なくとも１つの第１検出部と、前記第１検出部が検出した前記モータの情報を無線によって外部に送信する無線送信部と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一つの態様によれば、飛行する際のモータの情報を取得可能なマルチコプタが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本実施形態のマルチコプタの構成を模式的に示す図である。
【図２】図２は、本実施形態のモータを示す断面斜視図である。
【図３】図３は、本実施形態のモータを示す断面図である。
【図４】図４は、本実施形態のロータ部を示す斜視図である。
【図５】図５は、本実施形態のモータを示す斜視図である。
【図６】図６は、本実施形態の回転部を示す斜視図である。
【図７】図７は、本実施形態の静止部の部分を示す斜視図である。
【図８】図８は、本実施形態のモータを下側から視た図である。
【図９】図９は、本実施形態のモータを示す斜視図である。
【図１０】図１０は、本実施形態の静止部を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、モータ１１の軸部２１の回転軸Ｊと平行な方向を「軸方向」、回転軸Ｊに直交する方向を「径方向」、回転軸Ｊを中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。また、本願では、軸方向を上下方向とし、ベース部４０に対してステータ部３０側を上として、各部の形状や位置関係を説明する。すなわち、回転軸Ｊの延びる一方向を上下方向とする。ただし、この上下方向の定義により、本発明に係るモータの使用時の向きを限定する意図はない。
【００１２】
また、本願において「平行な方向」とは、略平行な方向も含む。また、本願において「直交する方向」とは、略直交する方向も含む。
【００１３】
図１に示す本実施形態のマルチコプタ１は、フライトコントローラ７からの情報に基づいて飛行する。マルチコプタ１は、本体部１ａと、バッテリ３と、電流制御部２と、複数の推進ユニット１０と、第２検出部５と、送信機４と、を備える。本実施形態では、マルチコプタ１は、同一平面上に配置された４つの推進ユニット１０を備える。
【００１４】
推進ユニット１０は、本体部１ａに取り付けられる。推進ユニット１０は、回転する回転翼１２と、回転翼１２を回転させるモータ１１と、を有する。推進ユニット１０は、モータ１１によって回転翼１２を回転させることでマルチコプタ１の推進力を発生させる。これにより、マルチコプタ１を上空に飛行させることができる。本実施形態では、４つの推進ユニット１０によってマルチコプタ用の推進装置１５が構成される。推進ユニット１０がそれぞれモータ１１を有するため、推進装置１５において、モータ１１は、複数設けられる。
【００１５】
各推進ユニット１０は、電力用ケーブルとセンサ用ケーブルとをそれぞれ有する。図１において電力用ケーブルは実線で示され、センサ用ケーブルは破線で示される。電力用ケーブルは、電流制御部２を介してマルチコプタ１に搭載されたバッテリ３とモータ１１とを接続する。本実施形態において電流制御部２は、例えば、ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｓｐｅｅｄ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）である。電流制御部２は、推進ユニット１０のそれぞれに対して設けられる。
【００１６】
センサ用ケーブルは、モータ１１と送信機４とを接続する。センサ用ケーブルは、後述するモータ１１に設けられた回転センサ７０および第１温度センサ７１と電気的に接続される。回転センサ７０および第１温度センサ７１によって検出された情報は、センサ用ケーブルによって送信機４に送られる。
【００１７】
バッテリ３は、本体部１ａに取り付けられる。バッテリ３は、電力用ケーブルを介して、推進ユニット１０に電流を供給する。電流制御部２は、推進ユニット１０とバッテリ３との間に電気的に接続され、バッテリ３から推進ユニット１０に供給される電流を制御する。これにより、推進ユニット１０のモータ１１に供給される電力を安定化させることができ、推進ユニット１０の駆動を安定化させることができる。電流制御部２は、バッテリ３から電流制御部２に供給される電流の情報を後述する送信機４の無線送信部に出力する。図１に一点鎖線で示す電流制御部２と送信機４との接続は、無線であってもよいし、有線であってもよい。
【００１８】
図２および図３に示すように、本実施形態においてモータ１１は、アウターロータ型のモータである。モータ１１は、回転翼１２が固定される回転部１３と、マルチコプタ１の本体部１ａに取り付けられる静止部１４と、回転部１３と静止部１４とに接続され、回転部１３を回転可能に支持する軸受部５１，５２と、を備える。回転部１３は、複数の推進ユニット１０が同一平面上に配置された平面に対して略直交する回転軸Ｊを中心に周方向に回転する部位である。
【００１９】
回転部１３は、軸部２１、ロータ部２０、マグネット２３、およびヨーク２２を有する。軸部２１は、回転軸Ｊを中心に軸方向に延びる部品である。軸部２１は、軸受部５１，５２によって回転可能に支持される。軸受部５１，５２は、内輪、外輪、ボールおよびリテーナで構成される玉軸受である。なお、軸受部５１，５２は、すべり軸受であってもよい。軸部２１の下側部は、後述するベース貫通孔４１ａに挿入され、軸受部５１，５２の内輪に固定される。
【００２０】
ロータ部２０は、回転軸Ｊを中心に軸方向に延びるロータ円筒部２４と、ロータ円筒部２４から径方向外方に延びる複数のロータリブ部２７と、ロータ円筒部２４の外周面から径方向外方に突出する縁部２９と、ロータリブ部２７の外端に接続され周方向に広がる円環状のロータ平板部２５と、ロータ平板部２５から軸方向下方に延びる略円筒状のロータ外縁部２６とを有する。ロータ円筒部２４は、回転軸中心においてロータ円筒部２４を軸方向に貫通する軸固定孔２４ｂを有する。軸固定孔２４ｂには、軸部２１の上側部が通されて固定される。軸部２１の上側部は、軸固定孔２４ｂに接着または圧入にて固定される。
【００２１】
ロータ円筒部２４は、回転翼１２が固定される複数の回転翼固定部２４ａを有する。例えば、本実施形態において回転翼固定部２４ａは、ロータ円筒部２４を軸方向に貫通する孔部である。回転翼固定部２４ａの内周面にはネジ山が設けられる。図４および図５に示すように、本実施形態において回転翼固定部２４ａは、周方向に沿って等間隔に４つ設けられる。回転翼１２は、回転翼固定部２４ａに締め込まれるネジによってロータ部２０に固定される。なお、回転翼１２は、接着またはカシメなどネジ以外の方法でロータ部２０に固定されてもよい。
【００２２】
ロータリブ部２７は、ロータ円筒部２４の上端から径方向外方に延びる。ロータリブ部２７は、ロータ円筒部２４とロータ平板部２５とを接続する。図２に示すように、ロータリブ部２７は、軸方向に広がる平板状の形状を有する。つまり、ロータリブ部２７の軸方向の厚みは、ロータリブ部２７の周方向の厚みより厚い。ロータリブ部２７は、ロータ外縁部２６まで延びる。図３に示すように、ロータリブ部２７は、ロータ平板部２５の下面に設けられた羽根部２７ａを有する。羽根部２７ａは軸方向に広がる平板状である。
【００２３】
図４および図５に示すように、複数のロータリブ部２７は、例えば、周方向に沿って等間隔に配置される。本実施形態においてロータリブ部２７は、例えば、６つ設けられる。図２および図３に示すように、縁部２９は、ロータ平板部２５よりも軸方向下方に位置する。本実施形態において縁部２９は、例えば、円環板状である。縁部２９は、後述するコアバック３１ａと軸方向に重なる。
【００２４】
ロータ部２０は、ロータ円筒部２４とロータ平板部２５とが複数のロータリブ部２７で接続されることで、ロータリブ部２７の周方向にロータ孔部２８を有する。ロータ孔部２８は、ロータ部２０を軸方向に貫通する孔である。ロータ孔部２８の上端開口の径方向内側の部分は、縁部２９の上面と軸方向に対向する。これにより、ロータ孔部２８の上端開口から流入する外気の少なくとも一部は、縁部２９に当たって径方向外方へと流れる。図４および図５に示すように、ロータ孔部２８は、例えば、６つ設けられる。
【００２５】
ロータ部２０がロータ孔部２８を有することで、モータ１１の内部、つまりステータ部３０への空気循環経路が構成され、モータ１１の駆動時において、ステータ部３０を冷却することができる。特に本実施形態においては、縁部２９がコアバック３１ａと軸方向に重なる。そのため、ロータ孔部２８の上端開口に流入した外気は、縁部２９によって径方向外方に送られ、コアバック３１ａから径方向外方に延びるティース３１ｂに巻き回された導線からなる後述するコイル３２に吹き付けられやすい。これにより、コイル３２を効率よく冷却することができる。つまり、外気が直接、コイル３２に当たることで、発熱した導線を効率的に冷却することができる。
【００２６】
また、本実施形態においては、ロータリブ部２７が軸方向に広がる平板状であるために、ロータ孔部２８の周辺に空気の流れを起こすことができる。これにより、ロータ孔部２８を介して、モータ１１の内部へ外気を流入させやすい。また、本実施形態では、ロータリブ部２７がロータ平板部２５の下面に設けられた羽根部２７ａを有するため、モータ１１の内部において軸方向下方に空気の流れを起こすことができ、ステータ部３０をより冷却することができる。
【００２７】
図２および図３に示すように、ヨーク２２は、回転軸Ｊを中心とする略円筒状の部材である。ヨーク２２は、ロータ部２０の下側に配置される。より詳細には、ヨーク２２は、ロータ外縁部２６の下端に固定される。ヨーク２２は、強磁性体である金属で構成される。ヨーク２２は、マグネット２３の外周面の少なくとも一部を覆う。これにより、マグネット２３の外周面から磁力が漏れることが抑制される。したがって、モータ１１のトルクが低下することが抑制される。
【００２８】
図６に示すように、例えば、ヨーク２２は、回転軸Ｊを中心とする円環状のヨーク円筒部２２ａと、ヨーク円筒部２２ａの内周面から径方向内方に突出する複数のヨーク突出部２２ｂと、を有する。ヨーク円筒部２２ａは、ステータ部３０の径方向外側に配置される。複数のヨーク突出部２２ｂは、周方向に略等間隔に配置される。
【００２９】
マグネット２３は、周方向に延びる略円弧状の板形状である。本実施形態においてマグネット２３は、複数設けられる。図６では、マグネット２３は、例えば、１４個設けられる。マグネット２３は、例えば接着剤によって、ヨーク２２の内周面に固定される。より詳細には、複数のマグネット２３は、ヨーク円筒部２２ａの径方向内側面において、２つの隣り合うヨーク突出部２２ｂ同士の周方向の間の部分に固定される。マグネット２３は、内周面にＮ極またはＳ極の磁極を有する。Ｎ極の磁極を有するマグネット２３とＳ極の磁極を有するマグネット２３とは、周方向に沿って交互に配置される。
【００３０】
図３に示すように、マグネット２３の内周面は、後述する複数のティース３１ｂの径方向外側の端面と、僅かな間隙を介して径方向に対向する。すなわち、マグネット２３は、ステータ部３０と径方向に対向する磁極面を有する。なお、マグネットは、略円筒形状であってもよい。この場合、マグネットの内周面には、Ｎ極とＳ極とが、周方向に交互に着磁される。
【００３１】
図２および図３に示すように、静止部１４は、ベース部４０、ステータ部３０、および回路部６０を有する。ベース部４０は、回転軸Ｊを中心に軸方向に延びるベース円筒部４１と、ベース円筒部４１から径方向外方に突出するベース段差部４５と、ベース円筒部４１から径方向外方に広がるベース底部４２と、ベース底部４２から径方向外方に延びる複数のベースリブ部４３と、ベースリブ部４３の径方向外端に接続され円環状に周方向に延びるベース円環部４４とを有する。ベース円環部４４は、ベース底部４２よりも軸方向上方かつ径方向外方に位置する。ベース円筒部４１の外周面には、ステータ部３０の後述するステータコア３１が固定される。より具体的には、ベース円筒部４１の外周面とステータコア３１の内周面とは、径方向に対向して固定される。
【００３２】
ベース円筒部４１は、回転軸Ｊを中心にベース円筒部４１を軸方向に貫通するベース貫通孔４１ａを有する。ベース貫通孔４１ａの内側には、軸受部５１，５２が配置される。２つの軸受部５１，５２が、ベース貫通孔４１ａの内側に軸方向に並んで配置される。ベース貫通孔４１ａは、径方向内方を向くベース円筒部内周面を有する。軸受部５１，５２の外輪の外周面は、ベース円筒部内周面に固定される。軸受部５１，５２は、軸部２１およびベース部４０に固定されることで、回転軸Ｊを中心に回転部１３を回転可能に支持する。
【００３３】
ベース段差部４５は、軸方向上方に向く段差部上面４５ｂを有する。図７に示すように、ベース段差部４５には、上側に開口し軸方向に延びる穴部４５ａが設けられる。穴部４５ａの内部には、ネジ山が設けられる。なお、図７においては、ステータ部３０の図示を省略する。
【００３４】
複数のベースリブ部４３は、周方向に沿って等間隔に配置される。本実施形態では、ベースリブ部４３は、例えば、１２個設けられる。本実施形態でのベースリブ部４３は、横リブ部４３ａと、縦リブ部４３ｂと、を有する。横リブ部４３ａは、ベース底部４２から径方向外側に向かって延びる。縦リブ部４３ｂは、横リブ部４３ａの径方向外端から軸方向上方に延びる。縦リブ部４３ｂの上端は、ベース円環部４４に接続される。
【００３５】
図８に示すように、横リブ部４３ａは、回転軸Ｊから径方向に延びる線に対して、周方向に傾斜した方向に延びる。具体的には、横リブ部４３ａは、回転軸Ｊから径方向に延びる線に対して１〜１０度の範囲内で周方向に傾斜する。より好ましくは、横リブ部４３ａは、回転軸Ｊから径方向に延びる線に対して５〜８度の範囲内で周方向に傾斜する。
【００３６】
ベース部４０は、ベース底部４２とベース円環部４４とが複数のベースリブ部４３で接続されることで、ベースリブ部４３の周方向に複数のベース孔部４６を有する。ベース孔部４６は、ベース部４０を軸方向に貫通する孔である。
【００３７】
ベース部４０がベース孔部４６を有することで、モータ１１の内部、つまりステータ部３０へ空気が流れ、モータ１１の駆動時においてステータ部３０を冷却することができる。なお、本実施形態では、１２個のベース孔部４６を有するが、ベース孔部４６の数はこの限りではなく、１３個以上であってもよいし、１１個以下であってもよい。
【００３８】
本実施形態では、ロータ孔部２８とベース孔部４６とを組み合わせることで、モータ１１の内部の冷却を効率よく行うことができる。ロータ部２０の回転または回転翼１２の回転によって、ロータ孔部２８を介してロータ部２０の上側からモータ１１の内部へ外気が取り込まれ、ステータ部３０を冷却することができる。さらに、モータ１１の内部にて熱せられた空気をベース孔部４６からモータ１１の外部へと排出することで、モータ１１の内部の冷却を効率よく行うことができる。
【００３９】
また、本実施形態では、ベースリブ部４３が横リブ部４３ａと縦リブ部４３ｂとを有するため、図９に示すように、ベース孔部４６は、ベース部４０を軸方向に貫通する部分とベース部４０を径方向に貫通する部分とを有する。
【００４０】
例えば、ベース孔部が軸方向に貫通する部分のみを有する場合、ベース部４０の下面がマルチコプタ１または推進ユニット１０に設置された際に、ベース孔部が塞がれて空気の排出が阻害される虞がある。そのため、モータ１１の内部を効率的に冷却できない虞が生じる。しかし、本実施形態のように、ベース孔部４６が径方向に貫通する部分を有することで、ベース孔部４６の下側が塞がれても、モータ１１の内部の空気を径方向に排出することができる。したがって、モータ１１の内部を効率的に冷却することができる。
【００４１】
図３に示すように、ステータ部３０は、回転部１３と径方向に隙間を介して対向する。図１０に示すように、ステータ部３０は、ステータコア３１と電流が供給される複数のコイル３２とを有する電機子である。すなわち、静止部１４は、複数のコイル３２を有する。図２、図３および図９においては、コイル３２の図示を省略する。ステータコア３１は、磁性体である。本実施形態のステータコア３１は、電磁鋼板を軸方向に重ねて構成された積層鋼板により構成される。ステータコア３１は、ベース部４０に固定される。ステータコア３１は、コアバック３１ａおよび複数のティース３１ｂを有する。コアバック３１ａは、回転軸Ｊを中心とする円環状である。複数のティース３１ｂは、コアバック３１ａから径方向外側に延びる。複数のティース３１ｂは、周方向に略等間隔に配置される。コイル３２は、ティース３１ｂのそれぞれに巻き回された導線によって構成される。
【００４２】
図示は省略するが、コイル３２から引き出されたコイル引出線は、モータ１１の外部に引き出されたステータ配線部を介して電流制御部２またはバッテリ３に接続される。なお、コイル３２から引き出されたコイル引出線は、回路部６０に接続されてもよく、回路部６０からモータ１１の外部に引き出された回路配線部が電流制御部２またはバッテリ３に接続されてもよい。駆動電流は、ステータ配線部または回路配線部を介してコイル３２に供給される。
【００４３】
このようなモータ１１において、コイル３２に駆動電流を供給すると、複数のティース３１ｂに磁束が生じる。そして、ティース３１ｂとマグネット２３との間の磁束の作用により、静止部１４と回転部１３との間に、周方向のトルクが発生する。その結果、静止部１４に対して回転部１３が、回転軸Ｊ周りに回転する。回転部１３に支持された回転翼１２は、回転部１３とともに回転軸Ｊ周りに回転する。
【００４４】
図３に示すように、回路部６０は、ベース部４０の少なくとも一部に固定される。回路部６０は、平板状の回路基板６１と、モータ１１の情報を検出する少なくとも１つの第１検出部と、を有する。すなわち、静止部１４は、回路基板６１を有する。モータ１１は、第１検出部を備える。本実施形態において第１検出部は、回転センサ７０と、第１温度センサ７１と、を含む。本実施形態では、複数のモータ１１は、それぞれ同一の第１検出部を有する。そのため、各推進ユニット１０のモータ１１として、同じモータを用いることができるため、推進装置１５の製造が容易である。
【００４５】
回路基板６１は、ステータ部３０の軸方向一方側、すなわち下側に配置される。回路基板６１は、段差部上面４５ｂに設置される。回路基板６１は、穴部４５ａに締め込まれるネジによってベース段差部４５に固定される。これにより、回路部６０は、ベース部４０と接続される。また、回路基板６１は、接着などネジ以外の方法でベース部４０に固定されてもよい。本実施形態において、回路基板６１は、軸方向において、ステータ部３０とベース底部４２との間に配置される。回路基板６１は、ベース円環部４４の上端よりも下側に配置される。図示は省略するが、回路基板６１の軸方向一方側、すなわち下側の面には、出力部としてのセンサ用ケーブルが取り付けられる。
【００４６】
図７に示すように、回路基板６１は、ベース円筒部４１の径方向外方に位置し略円環状の基板平板部６２と、基板平板部６２から径方向外方に延びる複数の基板突出部６３と、を有する。基板突出部６３は、ベース孔部４６と軸方向に重なる位置に配置される。本実施形態において基板突出部６３は、例えば、３つ設けられる。３つの基板突出部６３は、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。
【００４７】
本実施形態において、回転センサ７０は、ホール素子である。回転センサ７０は、回転部１３の周方向位置情報を検出する。すなわち、本実施形態において第１検出部によって検出されるモータ１１の情報は、回転部１３の周方向位置情報を含む。これにより、回転センサ７０によって、回転部１３の回転数、回転速度を検出できる。回転センサ７０は、回路基板６１の上面に配置される。すなわち、少なくとも一つの第１検出部は、回路基板６１の軸方向他方側、すなわち上側の面に取り付けられる。
【００４８】
本実施形態において回転センサ７０は、例えば、３つ設けられる。３つの回転センサ７０は、基板突出部６３の上面の径方向外端部にそれぞれ配置される。図３に示すように、回転センサ７０は、ティース３１ｂの径方向外端部と軸方向に隙間を介して対向する。回転センサ７０は、マグネット２３の磁束の変化を検出することで、回転部１３の周方向位置情報を検出する。ここで、回転センサ７０によって検出される回転部１３の周方向位置情報は、回転部１３の周方向位置に関する情報であればよい。例えば、周方向位置情報は、ある基準位置に対して回転部１３が一回転するうちのいずれの位置にいるかを示す情報であってもよいし、回転部１３が一回転するうちのある範囲内に位置することを示す情報であってもよい。また、例えば、周方向位置情報は、マグネット２３と回転センサ７０との相対的な位置関係を示す情報であってもよいし、回転部１３におけるマグネット２３が回転センサ７０の上側を通過した回数であってもよい。
【００４９】
なお、本実施形態では、回転部１３の周方向位置情報を検出する回転センサ７０を、マグネット２３の磁束の変化を検出するホール素子としたが、これに限られない。回転センサは、光を回転部１３に照射して回転部１３の周方向位置情報を検出する光学式のフォトセンサであってもよいし、その他の方式のセンサであってもよい。
【００５０】
回転センサ７０によって検出された信号は、回路基板６１に配置された導通パターン、および回路基板６１に接続されたセンサ用ケーブルを介して送信機４へと移送される。すなわち、モータ１１は、回転センサ７０が検出したモータ１１の情報を外部に出力する出力部としてセンサ用ケーブルを備える。そのため、本実施形態によれば、センサ用ケーブルを介して、マルチコプタ１が飛行する際のモータ１１の情報をモータ１１の外部に出力することができる。したがって、出力されたモータ１１の情報を送信機４で地上に設置された受信機６に送信する等によって、マルチコプタ１が飛行する際のモータ１１の情報を取得可能である。これにより、取得したモータ１１の情報に基づいてマルチコプタ１を制御することで、マルチコプタ１の飛行状態を所望する飛行状態に維持できる。
【００５１】
また、マルチコプタ１が飛行する際のモータ１１の情報を取得できるため、マルチコプタ１に応じてモータ１１の設計仕様を最適化することができる。これにより、マルチコプタ１に適したモータ１１を製造することができる。したがって、マルチコプタ１の飛行性能を向上させることができる。
【００５２】
また、本実施形態によれば、モータ１１は、推進ユニット１０に搭載され、回転翼１２を回転させるモータである。そのため、モータ１１の情報を取得することで、推進ユニット１０の状態を把握しやすい。
【００５３】
なお、回転センサ７０の数は、２つ以下でもよい。回転センサ７０が複数設けられることで回転部１３の回転状態をより正確に検出することができる。また、回転センサ７０が複数設けられることで、１つの回転センサ７０が故障した場合も、他の回転センサ７０によって回転部１３の回転状態を検出することができる。
【００５４】
また、本実施形態では、回転センサ７０を基板突出部６３に配置することで、回転センサ７０をマグネット２３に対して径方向に近づけて配置できる。これにより、回転センサ７０による回転部１３の周方向位置情報の検出精度を向上できる。また、基板突出部６３が設けられることで、回転センサ７０を配置する以外の箇所、すなわち基板平板部６２については、回路基板６１の径方向の寸法を小さくできる。これにより、回路基板６１によってベース孔部４６の上側が覆われることを抑制でき、モータ１１内部の空気を、ベース孔部４６を介して効率的にモータ１１の下方に排出することができる。つまり、モータ１１の内部の空気が回路基板６１によって阻害されることを抑制できる。
【００５５】
第１温度センサ７１は、モータ１１の温度を検出する。すなわち、本実施形態において第１検出部によって検出されるモータ１１の情報は、モータ１１の温度を含む。本実施形態では、第１温度センサ７１は、モータ１１の温度のうち、特にコイル３２の温度を検出する。図７および図１０に示すように、第１温度センサ７１は、回路基板６１の上面に配置される。より詳細には、第１温度センサ７１は、基板突出部６３のうちの１つの上面に配置される。第１温度センサ７１は、回転センサ７０の径方向内側に配置される。
【００５６】
第１温度センサ７１は、センサ本体と、センサ本体から下側に延びる２本の端子と、を有する。２本の端子は、回路基板６１の上面に接続される。第１温度センサ７１のセンサ本体は、周方向に隣り合うコイル３２同士の間に配置される。そのため、コイル３２の温度を好適に検出することができる。また、第１温度センサ７１のセンサ本体は、直接または別素材を介してコイル３２と接触する。そのため、コイル３２の温度をより好適に検出することができる。別素材とは、例えば、アクリル系熱伝導層を有するシート状の素材である。熱伝導性を有するシートを第１温度センサ７１のセンサ本体とコイル３２とに密着させるように配置することで、コイル３２の温度を効率よく検出することができる。
【００５７】
なお、第１温度センサ７１のセンサ本体は、回路基板６１とコイル３２との軸方向の間に配置されてもよい。この場合においても、例えば、第１温度センサ７１のセンサ本体は、コイル３２の軸方向下方において直接または別素材を介してコイル３２と接触してもよい。これにより、第１温度センサ７１によってコイル３２の温度をより好適に検出することができる。
【００５８】
また、第１温度センサ７１をコイル３２の軸方向下方に配置することで、第１温度センサ７１がステータ部３０上方から下方へと流れる空気に直接接することを抑制できる。これにより、第１温度センサ７１によるコイル３２の温度の検出誤差が少なく、コイル３２の温度をより正確に検出することができる。
【００５９】
以上のように、第１検出部が、モータ１１ごとに複数種類設けられることで、モータ１１の情報を複数得ることができ、モータ１１の状態および推進ユニット１０の状態をより精度よく把握することができる。
【００６０】
図１に示す第２検出部５は、本体部１ａに搭載される。第２検出部５は、マルチコプタ１の飛行状態の情報を検出する。マルチコプタ１の飛行状態の情報とは、例えば、マルチコプタ１の姿勢、マルチコプタ１の飛行速度、マルチコプタ１の高度、マルチコプタ１が飛行している周囲の気温、マルチコプタ１が飛行している周囲に流れる風量、マルチコプタ１の姿勢、マルチコプタ１に生じる振動等を含む。第２検出部５によって検出されたマルチコプタ１の飛行状態の情報は、送信機４に出力される。
【００６１】
送信機４は、マルチコプタ１の状態を示す情報を送信する。本実施形態においてマルチコプタ１の状態を示す情報とは、上述したモータ１１の情報およびマルチコプタ１の飛行状態の情報を含む。送信機４から送信された情報は、受信機６を介して、マルチコプタ１を操縦する操縦者のフライトコントローラ７、または情報解析システム８へ転送される。送信機４は、ＣＰＵ、メモリおよび無線送信部を有する。すなわち、マルチコプタ１は、ＣＰＵ、メモリおよび無線送信部を備える。
【００６２】
ＣＰＵには、センサ用ケーブルを介して、回転センサ７０および第１温度センサ７１が検出したモータ１１の情報、第２検出部５が検出したマルチコプタ１の飛行状態の情報、およびバッテリ３から電流制御部２に供給される電流の情報が入力される。ＣＰＵは、入力された各情報を処理する。具体的には、ＣＰＵは、例えば、回転センサ７０によって検出された回転部１３の周方向位置情報から、回転部１３の回転数、回転速度等を算出する。ＣＰＵは、処理した情報を無線送信部へと出力する。メモリは、ＣＰＵが処理した情報を記憶する。これにより、送信機４と受信機６との通信状態が悪い状態であっても、ＣＰＵで処理された情報をメモリに保存しておくことができ、情報の損失を抑制できる。
【００６３】
無線送信部は、回転センサ７０および第１温度センサ７１が検出したモータ１１の情報、第２検出部５が検出したマルチコプタ１の飛行状態の情報、およびバッテリ３から電流制御部２に供給される電流の情報を無線によって外部に送信する。これにより、マルチコプタ１が飛行する際のモータ１１の情報を取得可能なマルチコプタ１が得られる。
【００６４】
また、本実施形態では、モータ１１が第１検出部を有するため、第１検出部が本体部１ａに設けられる場合等に比べて、モータ１１の情報をより精度よく検出することができる。
【００６５】
より詳細には、無線送信部は、ＣＰＵによって処理された各情報を受信機６に送信する。受信機６で受信された各情報は、マルチコプタ１を操縦する操縦者へ情報を提供するためにフライトコントローラ７へ転送される。すなわち、無線送信部は、フライトコントローラ７に情報を送信する。また、受信機６で受信された各情報は、推進ユニット１０の飛行状態を解析するためにクラウド型の情報解析システム８へ転送される。すなわち、無線送信部は、クラウド型の情報解析システムに情報を送信する。これにより、モータ１１の情報を監視または解析することで、上空で飛行するマルチコプタ１に搭載された推進ユニット１０の駆動状態を地上で監視することができる。さらに、推進ユニット１０に発生した異常または異常の予知検知を行うことができる。
【００６６】
また、本実施形態では、第２検出部５によって検出されたマルチコプタ１の飛行状態の情報もフライトコントローラ７および情報解析システム８へ転送される。そのため、モータ１１の情報とマルチコプタ１の飛行状態の情報とを組み合わせて解析を行うことで、より正確なマルチコプタ１の情報を取得することが可能である。
【００６７】
また、本実施形態では、電流制御部２を利用して、電流制御部２に供給される電流の情報を無線送信部からモータ１１の外部に送信できる。そのため、モータ１１の駆動状態をより精度よく監視することができる。
【００６８】
無線送信部は、複数種類の第１検出部によって検出されたモータ１１の情報を、推進ユニット１０ごとにまとめて送信する。そのため、推進ユニット１０ごとの状態を把握しやすい。また、無線送信部は、複数種類の第１検出部によって検出されたモータ１１の情報を第１検出部の種類ごとにまとめて送信してもよい。この構成によれば、各情報の解析を行いやすい。
【００６９】
本発明は上述の実施形態に限られず、他の構成を採用することもできる。
【００７０】
第１温度センサ７１は、複数設けられてもよい。第１温度センサ７１は、たとえば、回路基板６１に３個設けられてもよい。この場合、第１温度センサ７１のそれぞれをステータ部３０の異なる相のコイル３２の軸方向下方に配置してもよい。すなわち、ステータ部３０が３相のコイル３２を備える場合、３相それぞれに対して第１温度センサ７１を配置する。これにより、各第１温度センサ７１によって、３相それぞれのコイル３２の温度を検出する。３相それぞれのコイル３２の温度を検出することで、コイル３２の発熱をより精度よく検出および予測することができる。また、第１温度センサ７１は、周方向において、隣り合うコイル３２同士の間に１つ配置され、隣り合うコイル３２の両方の温度を検出してもよい。
【００７１】
また、第１検出部は、モータ１１の外部雰囲気の温度を検出する第２温度センサを含んでもよい。すなわち、第１検出部によって検出されるモータ１１の情報は、モータ１１の外部雰囲気の温度を含んでもよい。第２温度センサによってモータ１１の外部雰囲気の温度を測定することで、モータ１１の外部雰囲気の温度と上述の第１温度センサ７１によって検出されるコイル３２の温度との差を正確に検出することができ、コイル３２の発熱量をより正確に測定することができる。このように、第１温度センサ７１と第２温度センサとの検出結果からコイル３２の温度を検出することで、ステータ部３０またはモータ１１の異常な発熱をより精度よく検出および予測することができる。第２温度センサは、例えば、回路基板６１の下面に取り付けられる。回路基板６１の面のうちコイル３２と対向する上面と逆側の下面に第２温度センサを配置することで、コイル３２の熱による影響を受けにくく、第２温度センサによってモータ１１の外部の温度をより精度よく検出できる。
【００７２】
また、第１検出部は、モータ１１の外部雰囲気の湿度を検出する湿度センサを含んでもよい。すなわち、第１検出部によって検出されるモータ１１の情報は、モータ１１の外部雰囲気の湿度を含んでもよい。湿度センサによってモータ１１の外部雰囲気の湿度を測定することで、外部雰囲気の湿度とモータ１１との挙動の関係を検出することができ、モータ１１の挙動をより精度よく予測することができる。
【００７３】
本実施形態では、上述したようにモータ１１の内部に外気が流入されるため、第２温度センサおよび湿度センサによって、モータ１１の外部雰囲気の温度および湿度を好適に検出しやすい。
【００７４】
また、第１検出部は、モータ１１の加速度を検出する加速度センサを含んでもよい。すなわち、第１検出部によって検出されるモータ１１の情報は、モータ１１の加速度を含んでもよい。加速度センサによってモータ１１の加速度を測定することで、モータ１１、推進ユニット１０およびマルチコプタ１の挙動をより正確に検出することができる。また、モータ１１、推進ユニット１０およびマルチコプタ１の位置をより正確に測定することができる。また、モータ１１、推進ユニット１０およびマルチコプタ１の異常な加速を検出および予測することができる。
【００７５】
例えば、加速度センサは、回路基板６１に設けられる。加速度センサは、複数設けられてもよい。例えば、加速度センサを回路基板６１に３個取り付け、加速度センサのそれぞれをステータ部３０の異なる周方向位置と軸方向対向する位置に配置してもよい。複数の加速度センサによって検出された信号から、より詳しいモータ１１の挙動を検出できる。これにより、モータ１１、推進ユニット１０およびマルチコプタ１の異常な加速をより精度よく検出および予測することができる。
【００７６】
また、加速度センサとしては、検出子を複数内蔵したセンサを使用してもよい。すなわち、加速度センサとして、例えば６軸の加速度センサを設けてもよい。これにより、一軸の加速度センサを複数設ける場合に比べて回路構成を単純にしつつ、１つの加速度センサによって多くの加速度情報を得ることができる。例えば、加速度センサによって、モータ１１の姿勢を検出できる。特に、推進ユニット１０は、マルチコプタ１における重心から離れた位置に配置されやすい。このような位置に配置された推進ユニット１０に加速度センサを搭載することで、モータ１１の姿勢を好適に検出できる。
【００７７】
また、第１検出部は、モータ１１から生じる音波情報を検出する音波センサを含んでもよい。すなわち、第１検出部によって検出されるモータ１１の情報は、モータ１１から生じる音波情報を含んでもよい。音波センサによってモータ１１から生じる音波情報を測定することで、モータ１１の挙動が異常であることを検出および予測することができる。具体的には、回転部１３が回転する際に異音が生じたことを検出することで、回転部１３の回転に異常が生じたことを検出できる。また、回転部１３が回転する際に生じる音の変化によって、回転部１３の回転性能が低下したこと等を検出できる。音波センサは、例えば、複数設けられてもよい。音波センサをモータ１１の異なる位置に複数配置することで、モータ１１から生じる音波情報をより正確に検出することができる。音波センサは、例えば、回路基板６１に設けられる。
【００７８】
また、第１検出部は、モータ１１の外部雰囲気に含まれる物質情報を検出する物質検出センサを含んでもよい。すなわち、第１検出部によって検出されるモータ１１の情報は、モータ１１の外部雰囲気に含まれる物質情報を含んでもよい。物質検出センサによってモータ１１の外部雰囲気に含まれる物質情報を検出することで、推進ユニット１０およびマルチコプタ１周辺の化学物質を検出することができる。これにより、例えば、マルチコプタ１によって農薬等を散布する場合に、散布した農薬等の外部雰囲気中における濃度を測定することができる。また、モータ１１の外部雰囲気に含まれる物資情報を検出することで、外部雰囲気に含まれる物質がモータ１１に与える影響を検出および予測することができる。本実施形態では、上述したようにモータ１１の内部に外気が流入されるため、物質検出センサによって、モータ１１の外部雰囲気の物質を好適に検出しやすい。
【００７９】
また、第１検出部は、本体部１ａに対するモータ１１の傾きを検出する傾斜センサを含んでもよい。すなわち、第１検出部によって検出されるモータ１１の情報は、本体部１ａに対するモータ１１の傾きを含む。傾斜センサによって本体部１ａに対するモータ１１の傾きを検出できるため、例えば、モータ１１の本体部１ａに対する固定が緩む等によって、本体部１ａに対するモータ１１の姿勢が異常な姿勢となっていることを検出できる。
【００８０】
また、第１検出部は、コイル３２に流れる電流値を検出する電流検出センサを含んでもよい。すなわち、モータ１１の情報は、コイル３２に流れる電流値を含んでもよい。電流検出センサによってコイル３２に流れる電流値を測定することで、モータ１１の駆動状態を検出することができる。モータ１１の異常は、モータ１１を駆動する電流に現れることが多いため、モータ１１の異常をより検出しやすい。また、モータ１１の異常をより予測しやすい。
【００８１】
また、上述した第１検出部としての各種センサが検出したモータ１１の情報をＣＰＵで処理する際に、各情報を適宜組み合わせることで、ＣＰＵによって、より好適にモータ１１の情報を算出することができる。
【００８２】
また、センサ用ケーブルと送信機４との間の接続は、無線にしてもよい。すなわち、出力部が、無線によってモータの情報を外部に出力する無線出力部であってもよい。この場合、無線出力部は、回転センサ７０および第１温度センサ７１とケーブルで接続される。無線出力部は、例えば、回路基板６１の下側の面に取り付けられる。上述した実施形態のように、回路基板６１の上側の面がステータ部３０と軸方向に対向する場合に、回路基板６１におけるステータ部３０と対向する面と逆側の下面に無線出力部を配置することで、無線出力部にステータ部３０の熱が伝わることを抑制できる。これにより、無線出力部が熱によって損傷することを抑制できる。この構成において、送信機４には、無線出力部から発信された無線信号を受信する受信部が設けられる。受信部は、送信機４に設けられた無線送信部とケーブルで接続される。このような構成とすることで、配線の数とマルチコプタ１の重量とを低減できる。
【００８３】
また、上記実施形態において６つのロータ孔部２８の上端開口は、それぞれ縁部２９の上面と軸方向に対向しているが、これに限られない。例えば、ロータ孔部２８のうち一部のロータ孔部２８の上端開口は、縁部２９の上面と軸方向に対向しなくてもよい。すなわち、一部のロータ孔部２８が設けられる周方向位置において縁部２９が設けられなくてもよい。縁部２９が設けられないロータ孔部２８を通る空気は、軸方向に沿ってモータ１１の内部に流入する。このようにして、縁部２９が設けられるロータ孔部２８と縁部２９が設けられるロータ孔部２８とを組み合わせることで、モータ１１の内部の空間を広範囲に冷却することができる。また、ロータ孔部２８の数は、特に限定されず、７つ以上であってもよいし、５つ以下であってもよい。
【００８４】
また、上記実施形態において、縁部２９は、ロータ円筒部２４から径方向外方に延びる平板状であるが、縁部２９の形状はこの限りではない。また、例えば、縁部２９の代わりに、ロータ円筒部２４が、径方向外方に広がる大径部を有してもよい。すなわち、ロータ円筒部２４が、ロータ平板部２５と径方向に対向する小径部と、小径部の下方において、小径部よりも外径の大きい大径部とを有してもよい。この場合、小径部と大径部との径差部位に設けられた段差面が、縁部２９の上面と同様に機能する。
【００８５】
また、ロータリブ部２７は傾斜面を有してもよい。つまり、ロータリブ部２７の周方向に向く面は傾斜する傾斜面であってもよい。これにより、ロータ部２０の回転によって、ロータ孔部２８を介して、ロータ部２０の上側に位置する外気をよりモータ１１の内部に引き込みやすい。したがって、ロータリブ部２７が傾斜面を有することで、モータ１１の内部を効率的に冷却することができる。
【００８６】
また、羽根部２７ａは傾斜面を有してもよい。つまり、羽根部２７ａの周方向に向く面は傾斜する傾斜面であってもよい。これにより、ロータ部２０の回転によって、モータ１１の内部において軸方向下方に空気の流れをより起こすことができ、ステータ部３０をより効率的に冷却することができる。また、羽根部２７ａは、ロータリブ部２７に設けられなくてもよい。羽根部２７ａは、ロータリブ部２７と別体として設けられてもよい。この場合、例えば、羽根部２７ａの周方向位置は、ロータリブ部２７の周方向位置と異なってもよい。また、羽根部２７ａの数とロータリブ部２７の数とが異なってもよい。
【００８７】
また、複数のロータリブ部２７は、それぞれ異なった間隔で配置されてもよい。例えば、６つのロータリブ部２７のうち、少なくとも一部のロータリブ部２７が回転軸Ｊを中心に異なった角度で配置されてもよい。複数のロータリブ部２７が略等間隔で配置された場合、共振などにより騒音および振動を引き起こす虞がある。複数のロータリブ部２７の角度を変えることで、固有振動周波数が変化し、騒音および振動を低減することができる。また、上述したように羽根部２７ａがロータリブ部２７と別体として設けられる場合には、羽根部２７ａとロータリブ部２７とのうちのいずれか一方が、異なった間隔で配置されてもよいし、回転軸Ｊを中心に異なった角度で配置されてもよい。
【００８８】
また、ベースリブ部４３は、ベース底部４２からベース円環部４４へと連続的に延びる傾斜したリブ形状であってもよい。ベースリブ部４３が、ベース底部４２からベース円環部４４まで、直線または湾曲したリブ形状を有することで、軸方向および径方向の貫通路が構成される。したがって、横リブ部４３ａと縦リブ部４３ｂと有するリブ形状と同様に、モータ１１の内部の空気を軸方向および径方向に排出でき、モータ１１の内部を効率的に冷却することができる。
【００８９】
また、送信機４は、ＣＰＵを有していなくてもよい。この場合、各情報は、アナログ信号として受信機６に送信される。また、送信機４は、メモリを有していなくてもよい。また、送信機４の無線送信部から送信される情報の送信先は、特に限定されない。無線送信部から送信される情報は、フライトコントローラ７および情報解析システム８以外に送信されてもよい。
【００９０】
また、モータ１１ごとに搭載される第１検出部としてのセンサの種類が異なってもよい。各モータ１１には、第１検出部として、３種類以上のセンサが設けられてもよいし、１種類のセンサが設けられてもよい。また、第１検出部としての各センサは、回路基板６１に設けられてもよいし、回路基板６１以外のモータ１１の部分に設けられてもよい。また、例えば、第１検出部の一部を回路基板６１に設ける場合、第１検出部の一部を回路基板６１の下面に取り付けてもよい。この構成によれば、第１検出部を発熱するコイル３２から離して配置することができ、第１検出部が熱によって破損することを抑制できる。また、第１検出部は、モータ１１に設けられなくてもよい。第１検出部は、本体部１ａに設けられてもよいし、モータ１１以外の推進ユニット１０の部分に設けられてもよい。例えば、第２温度センサを本体部１ａに搭載することで、モータ１１の外部雰囲気の温度を精度よく検出しやすい。
【００９１】
また、上述した各種類のセンサは、第１検出部とは別に、モータ１１の情報以外の情報を取得するセンサとしてマルチコプタ１に搭載されてもよい。この場合、モータ１１の情報以外の情報を取得するセンサは、モータ１１に搭載されてもよいし、モータ１１以外に搭載されてもよい。例えば、モータ１１の情報以外の情報を取得するセンサは、推進ユニット１０のうちのモータ１１以外の部分に搭載されてもよいし、マルチコプタ１の本体部１ａに搭載されてもよい。
【００９２】
また、上述した実施形態では、モータ１１は、マルチコプタ１の推進ユニット１０用のモータとしたが、これに限られない。モータは、本体部１ａまたは推進ユニット１０に搭載されるモータであれば、特に限定されない。モータは、例えば、推進ユニットの姿勢を変化させるモータであってもよい。この場合、モータは、例えば、マルチコプタの本体部における推進ユニットが取り付けられる部分を駆動させる。これにより、安定性を重視する場合の推進ユニットの姿勢、および速度を重視する推進ユニットの姿勢等を切り換えることが可能である。
【００９３】
また、上記の各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。
【符号の説明】
【００９４】
１…マルチコプタ、１ａ…本体部、２…電流制御部、３…バッテリ、５…第２検出部、７…フライトコントローラ、８…情報解析システム、１０…推進ユニット、１１…モータ、１２…回転翼
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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2017115669.tif 000014
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