(57)【要約】  本開示は、合焦までの時間を短くすることができるようにする制御装置および方法、プログラム、並びに内視鏡システムに関する。注目点距離算出部は、AE制御部から照明強度を取得し、注目点判定部から注目点輝度値を取得し、反射率保持部から物体反射率を取得する。注目点距離算出部は、AE制御部から得られる照明強度、注目点判定部から得られる注目点輝度値、反射率保持部から得られる物体反射率を用いて注目点までの距離を算出（予測）する。AF制御部は、注目点距離算出部から注目点距離を受け取ると、受け取った注目点距離を初期値として、フォーカス位置を探索する。本開示は、例えば、手術や検査などで用いられる内視鏡システムに適用することができる。
2018003479.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像内の注目点の輝度情報、前記注目点の反射率、および照明の強度を用いて、前記照明との位置関係が固定されているレンズから前記注目点までの距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された前記注目点までの距離を初期値としてフォーカス位置を探索するフォーカス制御部と
を備える制御装置。
【請求項２】
前記注目点が新しい注目点であるか否かを判定する注目点判定部を
さらに備え、
前記注目点判定部により新しい注目点ではないと判定された場合、
前記距離算出部は、前記注目点までの距離を算出し、
前記フォーカス制御部は、前記距離算出部により算出された前記注目点までの距離を初期値として前記フォーカス位置を探索する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記注目点の反射率を計算する反射率計算部を
さらに備え、
前記注目点判定部により新しい注目点であると判定された場合、前記フォーカス制御部は、フォーカス位置を探索して、前記注目点までの距離を取得し、
前記反射率計算部は、前記フォーカス制御部により取得された前記注目点までの距離、前記注目点の輝度情報、および前記照明の強度を用いて、前記注目点の反射率を計算する
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記反射率計算部により計算された前記注目点の反射率は、前記注目点に関する注目点情報に対応付けて登録される
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記注目点の反射率は、前記注目点に関する注目点情報に対応付けて登録されている
請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
前記注目点の反射率は、臓器毎に登録されている
請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記注目点の反射率は、個人毎に登録されている
請求項５に記載の制御装置。
【請求項８】
前記注目点判定部は、マッチングにより、前記注目点が新しい注目点であるか否かを判定する
請求項２に記載の制御装置。
【請求項９】
前記画像内のコントラスト比がしきい値より低いか否かを判定するコントラスト判定部を
さらに備え、
前記コントラスト判定部により前記画像内のコントラスト比がしきい値より低いと判定された場合、
前記距離算出部は、前記注目点までの距離を算出し、
前記フォーカス制御部は、前記距離算出部により算出された前記注目点までの距離を初期値として前記フォーカス位置を探索する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記コントラスト判定部により前記画像内のコントラスト比がしきい値より高いと判定された場合、
前記フォーカス制御部は、初期値なしに、前記フォーカス位置を探索する
請求項９に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記レンズと前記照明は内視鏡に設けられている
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１２】
制御装置が、
画像内の注目点の輝度情報、前記注目点の反射率、および照明の強度を用いて、前記照明との位置関係が固定されているレンズから前記注目点までの距離を算出し、
算出された前記注目点までの距離を初期値としてフォーカス位置を探索する
制御方法。
【請求項１３】
画像内の注目点の輝度情報、前記注目点の反射率、および照明の強度を用いて、前記照明との位置関係が固定されているレンズから前記注目点までの距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された前記注目点までの距離を初期値としてフォーカス位置を探索するフォーカス制御部と
してコンピュータを機能させるプログラム。
【請求項１４】
被写体を照明する照明と、
前記照明との位置関係が固定されているレンズと、
前記照明に照射された被写体からの光を、前記レンズを介して取り込むことで、前記被写体の画像を撮像する撮像部と
を備える内視鏡と、
前記撮像部により撮像された画像内の注目点の輝度情報、前記注目点の反射率、および前記照明の強度を用いて、前記レンズから前記注目点までの距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された前記注目点までの距離を初期値としてフォーカス位置を探索するフォーカス制御部と
を備える制御装置とからなる内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置および方法、プログラム、並びに内視鏡システムに関し、特に、合焦までの時間を短くすることができるようにした制御装置および方法、プログラム、並びに内視鏡システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
コントラストＡＦ（Auto Focus）処理については、ピントが合うまでに時間がかかっていた（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１４２５８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
以上のことより、コントラストＡＦ処理については、高速化が望まれていた。【０００５】
本開示は、このような状況に鑑みてなされたものであり、合焦までの時間を短くすることができるものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本技術の一側面の制御装置は、画像内の注目点の輝度情報、前記注目点の反射率、および照明の強度を用いて、前記照明との位置関係が固定されているレンズから前記注目点までの距離を算出する距離算出部と、前記距離算出部により算出された前記注目点までの距離を初期値としてフォーカス位置を探索するフォーカス制御部とを備える。【０００７】
前記注目点が新しい注目点であるか否かを判定する注目点判定部をさらに備え、前記注目点判定部により新しい注目点ではないと判定された場合、前記距離算出部は、前記注目点までの距離を算出し、前記フォーカス制御部は、前記距離算出部により算出された前記注目点までの距離を初期値として前記フォーカス位置を探索することができる。【０００８】
前記注目点の反射率を計算する反射率計算部をさらに備え、前記注目点判定部により新しい注目点であると判定された場合、前記フォーカス制御部は、フォーカス位置を探索して、前記注目点までの距離を取得し、前記反射率計算部は、前記フォーカス制御部により取得された前記注目点までの距離、前記注目点の輝度情報、および前記照明の強度を用いて、前記注目点の反射率を計算することができる。【０００９】
前記反射率計算部により計算された前記注目点の反射率は、前記注目点に関する注目点情報に対応付けて登録される。【００１０】
前記注目点の反射率は、前記注目点に関する注目点情報に対応付けて登録されている。【００１１】
前記注目点の反射率は、臓器毎に登録されている。【００１２】
前記注目点の反射率は、個人毎に登録されている。【００１３】
前記注目点判定部は、マッチングにより、前記注目点が新しい注目点であるか否かを判定することができる。【００１４】
前記注視判定部によりユーザの注視が判定された位置に移動体を移動させるための位置情報を、前記移動体に送信する位置情報送信部をさらに備えることができる。【００１５】
前記画像内のコントラスト比がしきい値より低いか否かを判定するコントラスト判定部をさらに備え、前記コントラスト判定部により前記画像内のコントラスト比がしきい値より低いと判定された場合、前記距離算出部は、前記注目点までの距離を算出し、前記フォーカス制御部は、前記距離算出部により算出された前記注目点までの距離を初期値として前記フォーカス位置を探索することができる。【００１６】
前記コントラスト判定部により前記画像内のコントラスト比がしきい値より高いと判定された場合、前記フォーカス制御部は、初期値なしに、前記フォーカス位置を探索することができる。【００１７】
前記レンズと前記照明は内視鏡に設けられている。【００１８】
本技術の一側面の制御方法は、制御装置が、画像内の注目点の輝度情報、前記注目点の反射率、および照明の強度を用いて、前記照明との位置関係が固定されているレンズから前記注目点までの距離を算出し、算出された前記注目点までの距離を初期値としてフォーカス位置を探索する。【００１９】
本技術の一側面のプログラムは、画像内の注目点の輝度情報、前記注目点の反射率、および照明の強度を用いて、前記照明との位置関係が固定されているレンズから前記注目点までの距離を算出する距離算出部と、前記距離算出部により算出された前記注目点までの距離を初期値としてフォーカス位置を探索するフォーカス制御部としてコンピュータを機能させる。【００２０】
本技術の他の側面の内視鏡システムは、被写体を照明する照明と、前記照明との位置関係が固定されているレンズと、前記照明に照射された被写体からの光を、前記レンズを介して取り込むことで、前記被写体の画像を撮像する撮像部とを備える内視鏡と、前記撮像部により撮像された画像内の注目点の輝度情報、前記注目点の反射率、および前記照明の強度を用いて、前記レンズから前記注目点までの距離を算出する距離算出部と、前記距離算出部により算出された前記注目点までの距離を初期値としてフォーカス位置を探索するフォーカス制御部とを備える制御装置とからなる。【００２１】
本技術の一側面においては、画像内の注目点の輝度情報、前記注目点の反射率、および照明の強度を用いて、前記照明との位置関係が固定されているレンズから前記注目点までの距離が算出される。そして、算出された前記注目点までの距離を初期値としてフォーカス位置が探索される。【００２２】
本技術の他の側面においては、内視鏡により、被写体を照明する照明に照射された被写体からの光を、前記照明との位置関係が固定されているレンズを介して取り込むことで、前記被写体の画像が撮像される。制御装置により、撮像された画像内の注目点の輝度情報、前記注目点の反射率、および照明の強度を用いて、前記照明との位置関係が固定されているレンズから前記注目点までの距離が算出され、算出された前記注目点までの距離を初期値としてフォーカス位置が探索される。
【発明の効果】
【００２３】
本技術によれば、合焦までの時間を短くすることができる。【００２４】
なお、本明細書に記載された効果は、あくまで例示であり、本技術の効果は、本明細書に記載された効果に限定されるものではなく、付加的な効果があってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本技術の内視鏡システムの構成例を示す図である。
【図２】内視鏡および内視鏡制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】内視鏡システムによる高速コントラストAF処理について説明するフローチャートである。
【図４】高速コントラストAF処理における１段階の処理およびデータの流れを説明する図である。
【図５】高速コントラストAF処理における２段階の処理およびデータの流れを説明する図である。
【図６】コントラストAF処理について説明するフローチャートである。
【図７】パーソナルコンピュータのハードウエアの構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本開示を実施するための形態（以下実施の形態とする）について説明する。
【００２７】
＜１．第１の実施の形態＞
＜本技術の内視鏡システム＞
まず、図１を参照して、本技術の原理について説明する。
【００２８】
図１の例においては、本技術を適用する内視鏡システム１が示されている。内視鏡システム１は、光源（照明）で照らしながら被写体３を撮像する内視鏡１１、並びに、内視鏡１１を制御し内視鏡１１により撮像された画像を処理する内視鏡制御装置１２により構成されている。なお、内視鏡１１および内視鏡制御装置１２は、例えば、有線または無線で接続されており、相互に通信を行う。
【００２９】
ここで、図１の例においては、内視鏡１１の照明から被写体３を照射する照明強度Ｉ[cd]、内視鏡１１の照明から注目点までの距離d[m]、被写体３の物体反射率ρ、注目点輝度L[cd/m^2]の４つの値が示されている。これら４つの値の間には、次に示す式（１）の関係が成り立つ。
【数１】
2018003479.tif 000003
なお、πは円周率である。
【００３０】
すなわち、この４つの値の中で、３つが取得されば、残りの１つが算出可能である。例えば、物体反射率ρは、次の式（２）で表される。
【数２】
2018003479.tif 000004
【００３１】
また、注目点までの距離dは次の式（３）で表される。
【数３】
2018003479.tif 000005
【００３２】
内視鏡１１などのように、対物レンズと照明は、照射口における位置関係が固定されているため、常に一緒に動く場合、レンズから注目点までの距離がわかれば、照明から注目点までの距離がわかる。なお、対物レンズと照明の位置は必ずしも先端でなくてもよい。レンズから注目点までの距離は、AF(Auto Focus)動作を行って合焦すると得られる。また、逆にこの距離が事前にわかれば、事前にわかったレンズから注目点までの距離をAFの初期値に用いることによりAFを高速化することができる。
【００３３】
すなわち、本技術の処理は、２段階からなる。第１段階では、新しい注目点に対して通常のAF動作が行われ、その結果から注目点の反射率が取得される。第２段階では、注目点が前回と同じであれば反射率は同じであるので、前回取得した反射率から注目点までの距離が推定され、推定された距離を初期値としてAF動作が行われる。このようにすることで、AF動作が高速化される。
【００３４】
＜内視鏡および内視鏡制御装置の構成＞
図２は、内視鏡および内視鏡制御装置の構成例を示すブロック図である。なお、図２の例において、内視鏡と内視鏡制御装置との間の送信部および受信部などは説明の便宜上、省略されている。
【００３５】
図２の例においては、内視鏡１１は、光源２１、レンズ２２、およびイメージセンサ２３を含むように構成されている。
【００３６】
内視鏡制御装置１２は、検波部４１、AE(Auto Expose)制御部４２、AF(Auto Focus)制御部４３、注目点判定部４４、注目点距離算出部４５、反射率算出部４６、反射率保持部４７、現像処理部４８、画像表示部４９、および操作部５０を含むように構成されている。
【００３７】
光源２１は、AE制御部４２の制御のもと、被写体３に光を照射する。レンズ２２は、AF制御部４３の制御のもと、駆動され、焦点を合わせる。イメージセンサ２３は、光源２１に照射された被写体からの反射光を、レンズ２２を通して取り込み、画素値（画像）情報を検波部４１、注目点判定部４４、および現像処理部４８に出力する。
【００３８】
検波部４１は、イメージセンサ２３から得られた画素値情報から、画面全体の明るさや、注目点のコントラストの大きさなどを算出する。検波部４１は、算出した画面全体の明るさを、AE制御部４２に供給する。検波部４１は、算出した注目点のコントラストの大きさを、AF制御部４３に供給する。
【００３９】
AE制御部４２は、検波部４１から得られた画面全体の明るさなどから、適切な明るさになるように光源２１の強さを調整する。なお、合焦したとき、AE制御部４２は、照明強度を記録する。
【００４０】
AF制御部４３は、検波部４１から得られた注目点のコントラストの大きさなどから、コントラストが最も高くなるように、レンズ２２を調整してフォーカス位置を変える。なお、合焦したとき、AF制御部４３は、合焦距離を記録する。また、AF制御部４３は、注目点距離算出部４５から注目点距離を受け取ると、受け取った注目点距離を初期値として、フォーカス位置を探索する。
【００４１】
注目点判定部４４は、AFが開始された時、今回フォーカスを合わせる注目点が、前回合わせた注目点と同じであるか否かを判定する。注目点の判定には、注目点が前回と同じ色やテクスチャ（模様）であるか否かを用いて判定するなどの方法が考えられる。なお、明るさが変わることから、色は、RGBではなく、色相(Hue)などが用いられる。ブロックマッチングが用いられてもよい。その場合、サイズはいろいろ変更してもよい。
【００４２】
また、注目点判定部４４は、注目点の輝度値の算出を行い、合焦したとき、算出した注目点の輝度値（輝度情報）を記録する。注目点の輝度値は、中心の１点や、ある面積の平均値でもよい。
【００４３】
注目点距離算出部４５は、AE制御部４２から照明強度を取得し、注目点判定部４４から注目点輝度値を取得し、反射率保持部４７から物体反射率を取得する。そして、注目点距離算出部４５は、AE制御部４２から得られる照明強度、注目点判定部４４から得られる注目点輝度値、反射率保持部４７から得られる物体反射率を用いて注目点までの距離を算出（予測）する。算出には、上述した式（３）が用いられる。注目点距離算出部４５は、算出された注目点距離を、AF制御部４３に供給する。なお、AE制御部４２によって、明るさは随時変わるが、その情報と、注目点の反射率、輝度情報を得ることでおおよその距離は算出可能である。
【００４４】
反射率算出部４６は、AE制御部４２から照明強度を取得し、AF制御部４３から合焦距離を、注目点距離として取得し、注目点判定部４４から注目点輝度値を取得する。反射率算出部４６は、AF制御部４３から得られる注目点距離、AE制御部４２から得られる照明強度、注目点判定部４４から得られる注目点輝度値を用いて物体（被写体）反射率を算出する。算出には、上述した式（２）が用いられる。算出された物体反射率は、反射率保持部４７に供給される。
【００４５】
反射率保持部４７は、反射率算出部４６により算出された物体反射率を記録する。なお、物体反射率は必ずしも１回目AFにより算出しなくても、物体反射率の記録の際に、あるいは、予め、点線で示されるように、注目点判定部４４からの注目点に関する情報（Hueやテクスチャ情報、模様の情報など）と物体反射率とを対応付けて記憶しておき、データベースとしてそこから対応する反射率を検索して用いるようにしてもよい。また、対応付けにより記憶する反射率としては、例えば、臓器（心臓、脂肪、筋肉など）毎や個人毎の反射率などがあげられる。例えば、反射率から正常細胞からの異変を見つけ、アラートを出すように構成することも可能である。
【００４６】
現像処理部４８は、イメージセンサ２３から得られた画素値情報を、出力する画像表示部４９に合わせた画像に変換し、変換された画像を、画像表示部４９に表示させる。画像表示部４９は、現像処理部４８からの画像を表示する。
【００４７】
操作部５０は、ユーザの操作に対応した操作信号を、必要に応じた各部へ供給する。例えば、ユーザがコントラストAF開始を指示すると、操作部５０は、コントラストAF開始に対応する操作信号を、AF制御部４３および注目点判定部４４に供給する。なお、コンティニュアスAFの場合は、電源が入ってからなど自動的に開始される。
【００４８】
＜内視鏡システムの動作＞
次に、図３のフローチャートを参照して、内視鏡システム１による高速コントラストAF処理について説明する。なお、以下、本技術を適用したコントラストAFを説明の便宜上、高速コントラスト処理と称する。また、高速コントラスト処理は２段階の処理に分かれており、図４が１段階の処理の流れを示し、図５が２段階目の処理の流れを示している。また、図４および図５に示されるＡ１１乃至Ａ１９は、それぞれ、図３のステップＳ１１乃至Ｓ１９に対応しており、図３の説明には、適宜、図４および図５が参照される。
【００４９】
ユーザが操作部５０を介して、高速コントラストAF開始を指示すると、操作部５０は、高速コントラストAF開始に対応する操作信号を、AF制御部４３および注目点判定部４４に供給し、図３の処理が開始される。
【００５０】
ステップＳ１１において、注目点判定部４４は、今回フォーカスを合わせる注目点が、新しい注目点であるか否かを判定する。ステップＳ１１において、新しい注目点であると判定された場合（図４のＡ１１：Ｙ）、注目点判定部４４は、ステップＳ１１における注目点判定結果（YES）をAE制御部４３に供給し、処理は、第１段階の処理である、ステップＳ１２に進む。
【００５１】
AE制御部４３は、ステップＳ１２およびステップＳ１３において、通常のAF処理を行う。すなわち、AE制御部４３は、ステップＳ１２において、フォーカス位置を探索し（図４のＡ１２）、ステップＳ１３において、合焦したか否かを判定する（図４のＡ１３）。ステップＳ１３において、合焦していないと判定された場合、処理は、ステップＳ１２に戻り、それ以降の処理が繰り返される。ステップＳ１３において、合焦したと判定された場合、処理は、ステップＳ１４に進む。
【００５２】
ステップＳ１４において、AF制御部４３は、焦点距離を取得し、注目点判定部４４は、注目点輝度を取得し、AE制御部４２は照明強度を取得し、それぞれ記録する。反射率算出部４６は、AE制御部４２から照明強度を取得し、AF制御部４３から合焦距離を、注目点距離として取得し、注目点判定部４４から注目点輝度値を取得する（図４のＡ１４）。
【００５３】
ステップＳ１５において、反射率算出部４６は、AF制御部４３から得られる注目点距離、AE制御部４２から得られる照明強度、注目点判定部４４から得られる注目点輝度値を用いて、注目点の反射率を算出する（図４のＡ１５）。
【００５４】
ステップＳ１６において、反射率算出部４６は、算出された注目点の反射率を記録し（図４のＡ１６）、高速コントラストAF処理は終了される。
【００５５】
一方、ステップＳ１１において、新しい注目点ではない、すなわち、前回と同じ注目点であると判定された場合（図５のＡ１１:Ｎ）、注目点判定部４４は、ステップＳ１１における注目点判定結果（No）をAE制御部４３に供給し、処理は、第２段階の処理である、ステップＳ１７に進む。このとき、AE制御部４３は、通常のAF動作を一旦止める。
【００５６】
ステップＳ１７において、注目点距離算出部４５は、AE制御部４２から照明強度を取得し、注目点判定部４４から注目点輝度値を取得し、反射率保持部４７から物体反射率を取得する（図５のＡ１７）。そして、ステップＳ１８において、注目点距離算出部４５は、AE制御部４２から得られる照明強度、注目点判定部４４から得られる注目点輝度値、反射率保持部４７から得られる物体反射率を用いて注目点までの注目点距離を算出（予測）する（図５のＡ１８）。算出には、上述した式（３）が用いられる。注目点距離算出部４５は、算出された注目点距離を、AE制御部４３に供給する。
【００５７】
ステップＳ１９において、AF制御部４３は、注目点距離算出部４５から注目点距離を受け取ると、受け取った注目点距離に、フォーカス位置を移動させ、その後、処理は、ステップＳ１２に戻り、AF制御部４３は、それ以降の処理である、通常のコントラストAFの処理を繰り返す。すなわち、注目点距離を受け取った後、注目点距離をフォーカス位置の初期値としてＳ１２のフォーカス位置探索が行われる。これにより、注目点が前回と同じであった場合に、コントラストAF処理を高速化することができる。
【００５８】
なお、注目点の反射率を用いて算出された距離情報がどのくらい正確だったかを記録し、より精度を高めるようにしてもよい。
【００５９】
以上のように、本技術によれば、1度AF処理を行った注目点に対して、再びAFを行う場合に、合焦までの時間を短くすることができる。あるいは、物体反射率のデータベースを用いることにより、合焦までの時間を短くすることができる。これにより、AFを搭載した内視鏡システムの使い勝手が向上する。
【００６０】
なお、本技術の高速コントラストAF処理と、通常のコントラストAF処理とを使い分けることも可能である。コントラストAFは、コントラストが弱く、ぼけっとした被写体の場合が苦手であり、合焦までに時間がかかってしまっていた。そこで、使い分けの方法としては、コントラスト比のしきい値を被写体の画像のコントラストに応じて、本技術の高速コントラストAF処理と、通常のコントラストAF処理とを使い分ける方法があげられる。
【００６１】
次に、図６のフローチャートを参照して、本技術の高速コントラストAF処理と、通常のコントラストAF処理とを使い分ける処理であるコントラストAF処理について説明する。
【００６２】
検波部４１は、イメージセンサ２３から得られた画素値情報から、画面全体の明るさや、注目点のコントラストの大きさなどを算出する。検波部４１は、算出した注目点のコントラストの大きさを、AF制御部４３に供給する。
【００６３】
ステップＳ５１において、AF制御部４３は、画像内のコントラスト比がしきい値より小さいか否かを判定する。ステップＳ５１において、画像内のコントラスト比がしきい値より小さいと判定された場合、処理は、ステップＳ５２に進む。ステップＳ５２において、AF制御部４３は、図３を参照して上述した高速コントラストAF処理を行う。
【００６４】
一方、ステップＳ５１において、AF制御部４３は、画像内のコントラスト比がしきい値より大きいと判定された場合、ステップＳ５３に進む。ステップＳ５３において、AF制御部４３は、通常のコントラストAF処理（本技術のように、フォーカス位置の初期値を用いずに、図３のステップＳ１３およびＳ１４で示される処理）を行う。
【００６５】
以上のように、画像のコントラスト比によって、通常のコントラストAF処理と本技術のコントラストAF処理と併用することができる。
【００６６】
なお、本技術は、硬性内視鏡、軟性内視鏡（手術、検査など）、工業内視鏡のいずれの内視鏡システムにも適用することができる。また、内視鏡は、単眼でも、２眼などの複眼でもよく、立体視可能な内視鏡であってもよい。
【００６７】
＜パーソナルコンピュータ＞
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
【００６８】
図７は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するパーソナルコンピュータのハードウエアの構成例を示すブロック図である。
【００６９】
パーソナルコンピュータ５００において、CPU（Central Processing Unit）５０１，ROM（Read Only Memory）５０２，RAM（Random Access Memory）５０３は、バス５０４により相互に接続されている。
【００７０】
バス５０４には、さらに、入出力インタフェース５０５が接続されている。入出力インタフェース５０５には、入力部５０６、出力部５０７、記憶部５０８、通信部５０９、及びドライブ５１０が接続されている。
【００７１】
入力部５０６は、キーボード、マウス、マイクロホンなどよりなる。出力部５０７は、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記憶部５０８は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部５０９は、ネットワークインタフェースなどよりなる。ドライブ５１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリなどのリムーバブルメディア５１１を駆動する。
【００７２】
以上のように構成されるパーソナルコンピュータ５００では、CPU５０１が、例えば、記憶部５０８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース５０５及びバス５０４を介して、RAM５０３にロードして実行する。これにより、上述した一連の処理が行われる。
【００７３】
コンピュータ（CPU５０１）が実行するプログラムは、リムーバブルメディア５１１に記録して提供することができる。リムーバブルメディア５１１は、例えば、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disc)等）、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリなどよりなるパッケージメディア等である。また、あるいは、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
【００７４】
コンピュータにおいて、プログラムは、リムーバブルメディア５１１をドライブ５１０に装着することにより、入出力インタフェース５０５を介して、記憶部５０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部５０９で受信し、記憶部５０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM５０２や記憶部５０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【００７５】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要な段階で処理が行われるプログラムであっても良い。
【００７６】
また、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【００７７】
また、本明細書において、システムとは、複数のデバイス（装置）により構成される装置全体を表すものである。
【００７８】
例えば、本開示は、１つの機能を、ネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
【００７９】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要な段階で処理が行われるプログラムであっても良い。
【００８０】
また、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【００８１】
また、本明細書において、システムとは、複数のデバイス（装置）により構成される装置全体を表すものである。
【００８２】
例えば、本開示は、１つの機能を、ネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
【００８３】
また、以上において、１つの装置（または処理部）として説明した構成を分割し、複数の装置（または処理部）として構成するようにしてもよい。逆に、以上において複数の装置（または処理部）として説明した構成をまとめて１つの装置（または処理部）として構成されるようにしてもよい。また、各装置（または各処理部）の構成に上述した以外の構成を付加するようにしてももちろんよい。さらに、システム全体としての構成や動作が実質的に同じであれば、ある装置（または処理部）の構成の一部を他の装置（または他の処理部）の構成に含めるようにしてもよい。つまり、本技術は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【００８４】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示はかかる例に限定されない。本開示の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【００８５】
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）  画像内の注目点の輝度情報、前記注目点の反射率、および照明の強度を用いて、前記照明との位置関係が固定されているレンズから前記注目点までの距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された前記注目点までの距離を初期値としてフォーカス位置を探索するフォーカス制御部と
を備える制御装置。
（２）  前記注目点が新しい注目点であるか否かを判定する注目点判定部を
さらに備え、
前記注目点判定部により新しい注目点ではないと判定された場合、
前記距離算出部は、前記注目点までの距離を算出し、
前記フォーカス制御部は、前記距離算出部により算出された前記注目点までの距離を初期値として前記フォーカス位置を探索する
前記（１）に記載の制御装置。
（３）  前記注目点の反射率を計算する反射率計算部を
さらに備え、
前記注目点判定部により新しい注目点であると判定された場合、前記フォーカス制御部は、フォーカス位置を探索して、前記注目点までの距離を取得し、
前記反射率計算部は、前記フォーカス制御部により取得された前記注目点までの距離、前記注目点の輝度情報、および前記照明の強度を用いて、前記注目点の反射率を計算する
前記（２）に記載の制御装置。
（４）  前記反射率計算部により計算された前記注目点の反射率は、前記注目点に関する注目点情報に対応付けて登録される
前記（３）に記載の制御装置。
（５）  前記注目点の反射率は、前記注目点に関する注目点情報に対応付けて登録されている
前記（４）に記載の制御装置。
（６）  前記注目点の反射率は、臓器毎に登録されている
前記（４）に記載の制御装置。
（７）前記注目点の反射率は、個人毎に登録されている
前記（４）に記載の制御装置。
（８）  前記注目点判定部は、マッチングにより、前記注目点が新しい注目点であるか否かを判定する
前記（２）乃至（７）のいずれかに記載の制御装置。
（９）  前記画像内のコントラスト比がしきい値より低いか否かを判定するコントラスト判定部を
さらに備え、
前記コントラスト判定部により前記画像内のコントラスト比がしきい値より低いと判定された場合、
前記距離算出部は、前記注目点までの距離を算出し、
前記フォーカス制御部は、前記距離算出部により算出された前記注目点までの距離を初期値として前記フォーカス位置を探索する
前記（１）乃至（８）のいずれかに記載の制御装置。
（１０）  前記コントラスト判定部により前記画像内のコントラスト比がしきい値より高いと判定された場合、
前記フォーカス制御部は、初期値なしに、前記フォーカス位置を探索する
前記（９）に記載の制御装置。
（１１）  前記レンズと前記照明は内視鏡に設けられている
前記（１）乃至（１０）のいずれかに記載の制御装置。
（１２）  制御装置が、
画像内の注目点の輝度情報、前記注目点の反射率、および照明の強度を用いて、前記照明との位置関係が固定されているレンズから前記注目点までの距離を算出し、
算出された前記注目点までの距離を初期値としてフォーカス位置を探索する
制御方法。
（１３）  画像内の注目点の輝度情報、前記注目点の反射率、および照明の強度を用いて、前記照明との位置関係が固定されているレンズから前記注目点までの距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された前記注目点までの距離を初期値としてフォーカス位置を探索するフォーカス制御部と
してコンピュータを機能させるプログラム。
（１４）  被写体を照明する照明と、
前記照明との位置関係が固定されているレンズと、
前記照明に照射された被写体からの光を、前記レンズを介して取り込むことで、前記被写体の画像を撮像する撮像部と
を備える内視鏡と、
前記撮像部により撮像された画像内の注目点の輝度情報、前記注目点の反射率、および前記照明の強度を用いて、前記レンズから前記注目点までの距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された前記注目点までの距離を初期値としてフォーカス位置を探索するフォーカス制御部と
を備える制御装置とからなる内視鏡システム。
【符号の説明】
【００８６】
１  内視鏡システム，  ３  被写体，  １１  内視鏡，  １２  内視鏡制御装置，  ２１  光源，  ２２  レンズ，  ２３  イメージセンサ，  ４１  検波部，  ４２  AE(Auto Expose)制御部，  ４３  AF(Auto Focus)制御部，  ４４  注目点判定部，  ４５  注目点距離算出部，  ４６  反射率算出部，  ４７  反射率保持部，  ４８  現像処理部，  ４９  画像表示部，  ５０  操作部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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