(57)【要約】［課題］  クラウド側において移動体の位置を管理する場合に、ネットワークの負荷が増加してしまう。［解決手段］  本発明の一態様の管理システムは、自装置の速度に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する移動体と、当該移動体の速度に関する情報に基づき、前記所定の運動モデルを用いて、前記所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する管理装置と、を含み、前記移動体は、所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、自装置の速度に関する情報を送信することを特徴とする。
2017188020.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置の速度に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する移動体と、
当該移動体の速度に関する情報に基づき、前記所定の運動モデルを用いて、前記所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する管理装置と、を含み、
前記移動体は、所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、自装置の速度に関する情報を送信する
ことを特徴とする管理システム。
【請求項２】
前記移動体は、
複数の速度の各々と所定の符号との対応関係を記憶し、自装置の速度に対応する符号を前記管理装置に対して送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の管理システム。
【請求項３】
前記移動体は、
自装置の速度として頻出度の高い速度に対して、短い符号を対応付けて記憶する
ことを特徴とする請求項２に記載の管理システム。
【請求項４】
前記移動体は、
所定の期間における前記移動体の平均速度に対して、短い符号を対応付けて記憶する  ことを特徴とする請求項２又は３に記載の管理システム。
【請求項５】
前記移動体は、
前記移動体の特性に応じて、複数の速度の各々と所定の符号との対応関係を変更する  ことを特徴とする請求項２乃至４のいずれかに記載の管理システム。
【請求項６】
管理装置に対して自装置の速度に関する情報を送信する第１の手段と、
前記自装置の速度に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する第２の手段と、を含み、
前記第２の手段は、所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記第１の手段を介して、前記管理装置に対して、前記自装置の速度に関する情報を送信する
ことを特徴とする移動体。
【請求項７】
前記第２の手段は、複数の速度の各々と所定の符号との対応関係を記憶し、自装置の速度に対応する符号を、前記第１の手段を介して前記管理装置に対して送信する
ことを特徴とする請求項６に記載の移動体。
【請求項８】
前記第２の手段は、自装置の速度として頻出度の高い速度に対して、短い符号を対応付けて記憶する
ことを特徴とする請求項７に記載の移動体。
【請求項９】
前記第２の手段は、所定の期間における前記移動体の平均速度に対して、短い符号を対応付けて記憶する
ことを特徴とする請求項７又は８に記載の移動体。
【請求項１０】
前記第２の手段は、前記移動体の特性に応じて、複数の速度の各々と所定の符号との対応関係を変更する
ことを特徴とする請求項７乃至９のいずれかに記載の移動体。
【請求項１１】
移動体の位置を管理する管理装置であって、
前記移動体から当該移動体の速度に関する情報を受信する第１の手段と、
当該移動体の速度に関する情報に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する第２の手段と、を含み、
前記第２の手段は、前記移動体の速度に関する情報を受信した後、当該移動体の速度に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理する
ことを特徴とする管理装置。
【請求項１２】
管理装置に対して自装置の速度に関する情報を送信し、
前記自装置の速度に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定し、
所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、第１の手段を介して、前記管理装置に対して、前記自装置の速度に関する情報を送信する
速度通知方法。
【請求項１３】
複数の速度の各々と所定の符号との対応関係を記憶し、自装置の速度に対応する符号を、前記第１の手段を介して前記管理装置に対して送信する
ことを特徴とする請求項１２に記載の速度通知方法。
【請求項１４】
自装置の速度として頻出度の高い速度に対して、短い符号を対応付けて記憶する
ことを特徴とする請求項１３に記載の速度通知方法。
【請求項１５】
所定の期間における移動体の平均速度に対して、短い符号を対応付けて記憶する
ことを特徴とする請求項１３又は１４に記載の速度通知方法。
【請求項１６】
移動体の特性に応じて、複数の速度の各々と所定の符号との対応関係を変更する
ことを特徴とする請求項１３乃至１５のいずれかに記載の速度通知方法。
【請求項１７】
移動体から当該移動体の速度に関する情報を受信し、
前記移動体の速度に関する情報に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定し、
前記移動体の速度に関する情報を受信した後、当該移動体の速度に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理する
管理方法。
【請求項１８】
管理装置に対して自装置の速度に関する情報を送信する工程と、
前記自装置の速度に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する工程と、
所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、第１の手段を介して、前記管理装置に対して、前記自装置の速度に関する情報を送信する工程と
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラムが記憶された記憶媒体。
【請求項１９】
移動体から当該移動体の速度に関する情報を受信する工程と、
前記移動体の速度に関する情報に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する工程と、
前記移動体の速度に関する情報を受信した後、当該移動体の速度に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理する工程と
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラムが記憶された記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管理システム、移動体、管理装置、速度通知方法、管理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
クラウド上において移動体端末の位置を管理するシステムが、特許文献１に開示されている。特許文献１に記載のシステムは、移動体端末の位置を特定し、当該特定した位置情報を、ネットワークを介してクラウド側の移動管理サーバに順次送信する。クラウド側の移動管理サーバでは、移動体端末から順次送信された位置情報に基づいて、移動体端末の位置に基づいたサービスを提供する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１３／１６１４３９号
【特許文献２】特開２００５−３０９５１３号公報
【特許文献３】特開２０１１−０６１７１３号公報
【特許文献４】特開２０１５−２３２８５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のシステムにおいて、移動体端末は、特定した位置情報を、ネットワークを介してクラウド側の移動管理サーバに順次送信する。そのため、特許文献１に記載のシステムは、移動体端末と移動管理サーバとの間の通信トラヒックが膨大となり、ネットワークの負荷が増加する。ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  ｏｆ  Ｔｈｉｎｇｓ）やＭ２Ｍ（Ｍａｃｈｉｎｅ  ｔｏ  Ｍａｃｈｉｎｅ）が普及すると、移動体端末の数が増えることが予想され、ネットワークの負荷の増加は顕著となる。【０００５】
そこで、本発明は、上記課題を鑑み、クラウド側において移動体の位置を管理する場合に、ネットワークの負荷の増加を抑制することが可能な移動体、管理装置、管理システム及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様における管理システムは、自装置の速度に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する移動体と、当該移動体の速度に関する情報に基づき、前記所定の運動モデルを用いて、前記所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する管理装置と、を含み、前記移動体は、所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、自装置の速度に関する情報を送信することを特徴とする。【０００７】
本発明の一態様における移動体は、管理装置に対して自装置の速度に関する情報を送信する第１の手段と、前記自装置の速度に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する第２の手段と、を含み、前記第２の手段は、所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記第１の手段を介して、前記管理装置に対して、前記自装置の速度に関する情報を送信することを特徴とする。【０００８】
本発明の一態様における管理装置は、移動体の位置を管理する管理装置であって、前記移動体から当該移動体の速度に関する情報を受信する第１の手段と、当該移動体の速度に関する情報に基づき、前記所定の運動モデルを用いて、前記所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する第２の手段と、を含み、前記第２の手段は、前記移動体の速度に関する情報を受信した後、当該移動体の速度に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理することを特徴とする。【０００９】
本発明の一態様における速度通知方法は、管理装置に対して自装置の速度に関する情報を送信するステップと、前記自装置の速度に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定するステップと、所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記第１の手段を介して、前記管理装置に対して、前記自装置の速度に関する情報を送信するステップとを含む。【００１０】
本発明の一態様における管理方法は、管理装置に対して自装置の速度に関する情報を送信する工程と、前記自装置の速度に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する工程と、所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記第１の手段を介して、前記管理装置に対して、前記自装置の速度に関する情報を送信する工程とをコンピュータに実行することを特徴とする。【００１１】
本発明の一態様におけるプログラムは、移動体から当該移動体の速度に関する情報を受信する工程と、前記移動体の速度に関する情報に基づき、前記所定の運動モデルを用いて、前記所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する工程と、前記移動体の速度に関する情報を受信した後、当該移動体の速度に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理する工程とをコンピュータに実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の管理システム、移動体、管理装置、管理方法及びプログラムは、クラウド側において移動体の位置を管理する場合に、ネットワークの負荷の増加を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１の実施形態の管理システムの構成例である。
【図２】第１の実施形態の移動体１の構成例である。
【図３】第１の実施形態の移動体１の移動推定円の例である。
【図４】第１の実施形態の移動体１の移動推定円の他の例である。
【図５】第１の実施形態の移動体１の移動推定円の他の例である。
【図６】第１の実施形態の移動体１の移動推定円の他の例である。
【図７】第１の実施形態の管理装置２の構成例である。
【図８】第１の実施形態の移動体１の動作例を示すフローチャートである。
【図９】第１の実施形態の移動体１の他の動作例を示すフローチャートである。
【図１０】第１の実施形態の管理装置２の動作例を示すフローチャートである。
【図１１】第１の実施形態の管理装置２の他の動作例を示すフローチャートである。
【図１２】第２の実施形態の管理システムの構成例である。
【図１３】第２の実施形態の移動体１の構成例である。
【図１４】第２の実施形態の移動体１の移動推定円の例である。
【図１５】第２の実施形態の移動体１の移動推定円の他の例である。
【図１６】第２の実施形態の移動体１の表示部の表示例である。
【図１７】第２の実施形態の移動体１の動作例を示すフローチャートである。
【図１８】第２の実施形態の管理装置２の動作例を示すフローチャートである。
【図１９】第３の実施形態における、“速度”と“符号”との対応関係を示す表である。
【図２０】第３の実施形態における、“速度の範囲”と“符号”との対応関係を示す表である。
【図２１】第３の実施形態の移動体１の動作例を示すフローチャートである。
【図２２】第３の実施形態の管理装置２の動作例を示すフローチャートである。
【図２３】第４の実施形態における、“速度”と“符号”との対応関係を示す表である。
【図２４】第４の実施形態の管理システムの構成例である。
【図２５】第５の実施形態における移動体１の移動推定円と実際の軌跡の例である。
【図２６】第５の実施形態における移動体１の軌跡を示す例である。
【図２７】第５の実施形態の管理システムの構成例である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態及び実施例について、図面を参照して説明する。各実施形態は、例示であり、本発明は各実施形態に限定されるものではない。なお、この概要に付記した図面参照符号は、理解を助けるための一例として各要素に便宜上付記したものであり、この概要の記載はなんらの限定を意図するものではない。
【００１５】
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態における管理システムの構成例を示す図である。
【００１６】
第１の実施形態において、移動体１と管理装置２との各々は、互いに対応する運動モデルを保持し、所定の時間経過後の当該移動体１の位置を推定する。対応する運動モデルは、例えば、同一の運動モデルである。移動体１と管理装置２との各々が、互いに対応する運動モデルを用いて当該移動体１の位置を推定するため、当該移動体１と管理装置２とで推定される当該移動体１の推定位置は、概ね同一の結果となる。
【００１７】
したがって、所定の時間経過後の移動体１の位置が、推定位置に比べて誤差が少ない場合、管理装置２は、当該推定位置を当該移動体１の位置として管理する。実際の位置と、推定位置との誤差が少ないため、管理装置２は、当該推定位置を当該移動体１の位置として管理することが可能になる。そして、管理装置２は、推定位置を当該移動体１の位置として管理するため、移動体１から当該移動体１の位置情報の通知を受ける必要がなくなる。よって、移動体１は、管理装置２に対して、当該移動体１の位置情報の通知を行う必要がなくなり、通信トラヒックの増加を抑制することができる。
【００１８】
具体的には、移動体１は、移動体１の実際の位置と、運動モデルを用いて推定した推定位置との誤差が所定の閾値を超えた場合に、当該移動体１の位置に関する情報を、管理装置２に通知する。一方、移動体１は、移動体１の実際の位置と、運動モデルを用いて推定した推定位置との誤差が、所定の閾値内の場合、管理装置２への通知は行わない。
【００１９】
管理装置２は、移動体１から当該移動体１の位置に関する情報を受信した後、新たに当該移動体１の位置に関する情報を受信するまでの間、運動モデルを用いて推定した推定位置を、当該移動体１の位置として管理する。
【００２０】
よって、第１の実施形態の管理システムは、移動体１の実際の位置と、運動モデルを用いて推定した当該移動体１の推定位置との誤差が所定の閾値内である場合、移動体１と管理装置２との間で、移動体１の位置に関する情報を送受信する必要がなくなる。よって、第１の実施形態の管理システムは、通信トラヒックの増加を抑制することが可能となる。
【００２１】
図１に示すように、第１の実施形態における管理システムは、移動体１と、管理装置２と、ＮＷ（ネットワーク）３とを含む。
【００２２】
ＮＷ３は、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）である。ただし、ＮＷ３は、ＬＴＥに限られず、ＧＰＲＳ（Ｇｅｎｅｒａｌ  Ｐａｃｋｅｔ  Ｒａｄｉｏ  Ｓｅｒｖｉｃｅ）、ＵＭＴＳ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｍｏｂｉｌｅ  Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＷｉＭＡＸ（Ｗｏｒｌｄｗｉｄｅ  Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ  ｆｏｒ  Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ  Ａｃｃｅｓｓ）など、どのようなネットワークであってもよい。
【００２３】
移動体１は、例えば、自動車や二輪車（バイク）、自転車、ドローン、飛行体、飛行機、船、電車など、位置を変化させる装置（物体）である。移動体１は、例えば、電池を搭載している自転車（電動自転動車）であってもよい。移動体１は、例えば、荷物を運ぶための飛行体であってもよい。移動体１は、例えば、リモコン等により操作される移動体であってもよい。また、移動体１は、携帯電話、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、モバイルルータ、スマートデバイス（例えば、ウェアラブル端末）など、例えばユーザが保持する装置であり、当該ユーザと共に移動する装置であってもよい。なお、移動体１は、これらの例に限らず、Ｍ２Ｍ（Ｍａｃｈｉｎｅ  ｔｏ  Ｍａｃｈｉｎｅ）デバイス等であってもよい。なお、移動体１は、自動車や電車、飛行機など移動する物体内に含まれる通信装置（例えば、携帯電話やスマートフォン、カーナビゲーションシステムなど）であってもよい。
【００２４】
移動体１は、自装置の位置に関する情報を、管理装置２に送信する。移動体１は、例えば、所定のタイミングで、自装置の位置に関する情報を、管理装置２に送信する。移動体１は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）により測定した自装置の位置情報（例えば、移動体１の緯度及び経度）を、管理装置２に送信する。移動体１は、自装置の位置関連情報（例えば、移動体１の加速度や速度など）を送信してもよい。また、移動体１は、自装置の位置を算出するために用いる運動モデルを、管理装置２に送信してもよい。
【００２５】
管理装置２は、移動体１の位置に関する情報を管理する。管理装置２は、移動体１から受信した当該移動体１の位置に関する情報（位置情報、及び／又は、位置関連情報）に基づいて、当該移動体１の位置を管理する。管理装置２は、例えば、移動体１から受信した位置情報（例えば、移動体１の緯度及び経度）を管理する。管理装置２は、例えば、受信した位置関連情報（例えば、移動体１の速度や加速度）に基づいて移動体１の位置を算出し、当該算出した移動体１の位置を管理してもよい。なお、管理装置２は、移動体１の位置を算出するために用いる運動モデルを受信した場合には、受信した当該運動モデルを用いて移動体１の位置を算出し、当該算出した移動体１の位置を管理してもよい。
【００２６】
管理装置２は、所定の運動モデルに基づいて、所定時間経過後の移動体１の位置を推定する。管理装置２は、例えば、受信した移動体１の位置に関する情報に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の移動体１の位置を推定する。なお、管理装置２は、移動体１から受信した位置に関する情報に基づいて移動体１の位置を算出し、その後、算出した移動体１の位置に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後における当該移動体１の位置を推定してもよい。管理装置２は、移動体１から運動モデルを受信した場合には、当該運動モデルを用いて、所定の時間経過後における当該移動体１の位置を推定してもよい。
【００２７】
管理装置２は、推定した所定時間経過後の移動体１の位置を管理する。管理装置２は、移動体１から位置に関する情報を受信した後、移動体１から位置に関する情報を新たに受信するまでの間、推定した当該移動体１の位置を、当該移動体１の位置として管理する。
【００２８】
図２は、実施形態１における移動体１の構成例を示す図である。図２に例示するように、移動体１は、通信部１０と、制御部１１とを含む。
【００２９】
通信部１０は、所定の信号やデータ等を送受信する機能を備える。通信部１０は、例えば、通信用のインターフェースである。
【００３０】
制御部１１は、自装置の位置に関する情報を測定する。制御部１１は、例えば、所定の周期で、自装置の位置に関する情報を測定する。制御部１１は、例えば、所定のタイミングで、自装置の位置に関する情報を測定する。移動体１の位置に関する情報は、例えば、移動体１の位置情報、及び／又は、移動体１の位置関連情報である。なお、移動体１の位置に関する情報は、位置情報に限られず、例えば、移動体１の位置を算出するための運動モデルなどを含んでいてもよい。
【００３１】
制御部１１は、例えば、ＧＰＳにより、自装置の位置情報（例えば、緯度及び経度）を測定する。位置情報は、緯度や経度のほか、自装置の高度や、移動体１が位置する標高などを含んでいてもよい。なお、位置情報は、これらの例に限られず、移動体１の位置を示す情報であれば、どのような情報であってもよい。なお、位置情報は、移動体１の属性に応じて設定可能である。例えば、移動体１が自動車の場合には、位置情報は、緯度及び経度を含む。また、移動体１がドローンや飛行機の場合には、位置情報は、緯度、経度及び高度を含む。
【００３２】
また、制御部１１は、例えば、自装置の位置関連情報（例えば、自装置の速度や加速度）を測定する。位置関連情報は、速度や加速度のほか、各軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）に対する回転モーメントや、スカラー量である“速さ”等であってもよい。
【００３３】
位置関連情報は、移動体１の位置を算出するための運動モデルに含まれるパラメータであってもよい。位置関連情報は、移動体１の位置を算出するための運動モデルであってもよい。運動モデルは、例えば、移動体１の位置を算出するための運動方程式を含む。
【００３４】
位置関連情報は、例えば、所定の地図上における移動体１の位置を示す情報であってもよい。位置関連情報は、例えば、所定の地図上における移動体１の進行方向のベクトル量など、所定の地図上における移動体１の位置を算出するための情報であってもよい。
【００３５】
なお、位置関連情報は、これらの例に限られず、移動体１の位置を算出するための情報であれば、どのような情報であってもよい。なお、移動体１の位置は、例えば、他の移動体１との相対的な位置であってもよい。
【００３６】
制御部１１は、所定の運動モデルに基づいて、所定の時間経過後の移動体１の位置を推定する。なお、移動体１に含まれる“所定の運動モデル”は、管理装置２に含まれる“所定の運動モデル”に対応するモデルである。移動体１に含まれる“所定の運動モデル”と、管理装置２に含まれる“所定の運動モデル”とは、同一であってもよい。
【００３７】
制御部１１が推定する移動体１の推定位置は、例えば、所定の時間経過後に移動体１が移動する可能性のある“所定の範囲”であってもよい。制御部１１は、例えばカルマンフィルタを用いて、所定の時間経過後の移動体１の位置を、移動推定円として推定する。なお、制御部１１は、移動体１の推定位置を、カルマンフィルタ以外の方法で算出してもよいことは言うまでもない。また、制御部１１は、移動体１の推定位置を、移動推定範囲ではなく、“点（ポイント）”として推定してもよい。
【００３８】
また、制御部１１は、移動体１の推定位置について、移動推定範囲を推定することにあわせて、当該移動推定範囲において、移動体１が最も移動する可能性が高い“点（ポイント）”を推定してもよい。
【００３９】
図３は、制御部１１が推定する移動推定円を例示する図である。制御部１１は、例えばカルマンフィルタを用いて、所定の時間“ｔ”経過後における移動体１の推定位置として、移動推定円４−１を算出する。制御部１１は、例えば、カルマンフィルタを用いて、所定の時間“２ｔ”経過後における移動体１の推定位置として、移動推定円４−２を算出する。なお、図３の例では、所定の時間“２ｔ”経過後までの移動推定円を示しているが、制御部１１は、所定の時間“２ｔ”以後の移動推定円を算出してもよいことは言うまでもない。
【００４０】
図４は、制御部１１が推定する移動推定範囲を例示する図である。制御部１１は、移動体１の推定位置を、図３のように移動推定円として推定してもよいが、図４のように、例えば楕円の推定範囲として推定してもよい。図４の例では、制御部１１は、移動体１の進行方向の移動推定範囲を、進行方向と直交する方向よりも広く（長く）推定する。そのため、図４の例では、移動体１の移動推定範囲が進行方向に広く（長く）算出されることにより、移動体１の移動推定範囲が楕円形となる。
【００４１】
制御部１１が推定する移動体１の移動推定範囲は、当該移動体１の属性や種別に応じて、その大きさを設定してもよい。制御部１１は、例えば、自動車などの速度の速い移動体１に対しては、移動推定範囲を大きく設定する。一方、制御部１１は、例えば、歩行者が保持するスマートフォンなどの速度の遅い移動体１に対しては、移動推定範囲を小さく設定する。
【００４２】
また、制御部１１が推定する移動体１の移動推定範囲は、当該移動体１の位置する場所の状況に応じて、その大きさを設定してもよい。制御部１１は、例えば、自動車である移動体１が高速道路に位置する場合には、移動推定範囲を大きく設定する。一方、制御部１１は、例えば、自動車である移動体１が交差点付近に位置する場合には、移動推定範囲を小さく設定する。
【００４３】
なお、制御部１１が推定する移動体１の推定位置の範囲は、図３や図４の例に限られず、どのような範囲であってもよい。また、図３と図４とにおいて、制御部１１は、移動体１の移動推定範囲を、２次元の範囲として推定しているが、例えば１次元として推定しても、３次元の範囲として推定してもよい。さらに、図３と図４とにおいて、所定の時間“ｔ”経過後の移動推定範囲と、所定の時間“２ｔ”経過後の移動推定範囲とでは、所定の時間“２ｔ”経過後の移動推定範囲の方が大きいが、移動推定範囲の大きさはどのような大きさであってもよい。例えば、制御部１１は、所定の時間“ｔ”経過後の移動推定範囲と、所定の時間“２ｔ”経過後の移動推定範囲とが、略同一の大きさの移動推定範囲として推定されてもよい。もちろん、所定の時間“２ｔ”経過後の移動推定範囲の大きさが、所定の時間“ｔ”経過後の移動推定範囲の大きさよりも小さくてもよい。
【００４４】
また、制御部１１が推定する移動体１の推定位置の範囲は、日時、時刻、時間帯、天気などの気象情報、移動体１が自動車であれば車種に基づいて、設定されてもよい。例えば、移動体１の推定位置の範囲は、統計的に事故が発生する頻度が基準値よりも高い日時、時刻、時間帯、天気、車種に対して、当該基準値よりも低い日時等よりも、例えば狭く設定する。
【００４５】
また、図３や図４の例では、制御部１１は、所定の時間“ｔ”経過毎に、移動体１の移動推定範囲を推定しているが、所定の時間“ｔ”経過ごとではなく、リアルタイムに移動推定範囲を推定してもよい。
【００４６】
また、所定の時間“ｔ”は、例えば、移動体１の属性に基づいて設定する。移動体１が例えば、自動車や電車、ドローン等であれば、所定の時間“ｔ”は、例えば１０［ｍｓ］と設定される。移動体１が、例えば、ユーザが保持するスマートフォンや携帯電話等であれば、所定の時間“ｔ”は、例えば１［ｓ］と設定される。なお、所定の時間“ｔ”は、これらの例示に限られず、どのような時間幅であってもよく、１［ｍｓ］などであってもよい。
【００４７】
なお、所定の時間“ｔ”は、予め定められた時間であってもよいし、移動体１の状況に応じて変更可能であってもよい。例えば、移動体１が自動車である場合、所定の時間“ｔ”は、移動体１である自動車が高速道路に位置する場合よりも、交差点に位置する場合の方が短く設定されてもよい。もちろん、所定の時間“ｔ”は、移動体１である自動車が交差点に位置する場合よりも、高速道路に位置する場合の方を短く設定してもよい。
【００４８】
図５は、所定の時間“２ｔ”経過後における、移動体１の実際の位置と移動推定円との関係を示す図である。
【００４９】
また、所定の時間“ｔ”は、日時、時刻、時間帯、天気などの気象情報、移動体１が自動車であれば車種に基づいて、設定されてもよい。例えば、所定の時間“ｔ”は、統計的に事故が発生する頻度が基準値よりも高い日時、時刻、時間帯、天気、車種に対して、当該基準値よりも低い日時等よりも、例えば短く設定する。
【００５０】
図５に示すように、移動体１は、所定の時間“２ｔ”後において、移動推定円４−２内に位置する。この場合において、移動体１は、所定の時間経過後における移動体１の実際の位置が、移動推定円内であるため、管理装置２に対して、当該移動体１の位置に関する情報を通知しない。この場合において、管理装置２側でも、移動体１側と同様に、当該移動体１の所定の時間経過後における移動推定円を推定しているため、管理装置２は、推定した移動推定円の範囲を、移動体１の位置として管理する。なお、管理装置２は、推定した移動推定円の範囲のうち、移動体１が位置する可能性が高い地点を、当該移動体１の位置として管理してもよい。例えば、管理装置２は、移動推定円のうち、移動体１が位置する可能性が最も高い地点を算出し、当該算出した地点を、移動体１の位置として管理してもよい。
【００５１】
図６は、所定の時間“２ｔ”経過後における、移動体１の位置と移動推定円との他の関係を示す図である。
【００５２】
図６に示すように、移動体１は、所定の時間“２ｔ”後において、移動推定円４−２の外側に位置する。すなわち、所定の時間“２ｔ”経過後の移動体１の実際の位置と、推定位置との誤差が、所定の閾値を超えている場合に該当する。この場合において、移動体１は、所定の時間経過後における移動体１の実際の位置が、移動推定円の外側であることに応じて、管理装置２に対して、当該移動体１の位置に関する情報を通知する。管理装置２は、移動体１から位置に関する情報を受信した場合、当該受信した位置に関する情報に基づいて当該移動体１の位置を算出し、当該算出した移動体１の位置を、移動体１の位置として管理する。
【００５３】
制御部１１は、通信部１０を介して、移動体１の位置に関する情報を管理装置２に送信する。制御部１１は、例えば、ＧＰＳにより測定した自装置の位置情報（例えば、緯度及び経度）を、管理装置２に送信する。制御部１１は、例えば、測定した自装置の位置関連情報（例えば、自装置の速度や加速度）を通知する。制御部１１は、例えば、位置関連情報として、移動体１の速度や加速度のほか、各軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）に対する回転モーメントや、スカラー量である“速さ”などを、管理装置２に通知してもよい。制御部１１は、例えば、位置関連情報として、移動体１の位置を算出するための運動モデルそのものを、管理装置２に通知してもよい。制御部１１は、例えば、位置関連情報として、移動体１の位置を算出するための運動モデルのパラメータを通知してもよい。制御部１１は、例えば、位置関連情報として、所定の地図上における移動体１の位置を、管理装置２に通知してもよい。
【００５４】
制御部１１は、管理装置２に移動体１の位置に関する情報を送信する際に、現在の移動体１の位置に代わり、所定の時間経過後の移動体１の位置に関する情報を送信してもよい。移動体１は、所定の時間経過後の移動体１の位置に関する情報を推定し、当該推定した情報を、管理装置２に対して送信する。制御部１１は、所定の時間経過後を、例えば、移動体１が送信した情報が管理装置２に到達するまでに要する時間とする。例えば、移動体１が送信した情報が０．２［ｍｓ］後に管理装置２に到達する場合には、移動体１は、０．２［ｍｓ］後の移動体１の位置に関する情報を推定し、当該推定した情報を管理装置２に通知する。
【００５５】
移動体１が通知した“移動体１の位置に関する情報”は、管理装置２によって受信された場合には、通信に要した時間分だけ過去の情報である。そのため、管理装置２は、移動体１から受信した情報をそのまま用いることができない。そこで、上記のとおり、移動体１が、通信に要する時間分だけ未来の時点における移動体１の位置に関する情報を推定し、当該推定した情報を送信することにより、管理装置２は、移動体１から受信した情報を、現時点の情報としてそのまま使用することができる。
【００５６】
なお、上記の例では、移動体１が所定の時間経過後の移動体１に関する情報を推定しているが、移動体１から当該情報を受信した管理装置２が、当該受信した情報から、現在の移動体１の位置に関する情報を推定してもよい。
【００５７】
制御部１１は、移動体１が自動車である場合、例えば、位置関連情報として、当該自動車のブレーキ、アクセルなどの情報を、管理装置２に通知してもよい。
【００５８】
図７は、実施形態１における管理装置２の構成例を示す図である。図７に示すように、管理装置２は、通信部２０と、管理部２１とを含む。
【００５９】
通信部２０は、所定の信号やデータ等を送受信する機能を含む。通信部２０は、例えば、通信用のインターフェースである。管理部２１は、移動体１の位置情報を管理する。
管理部２１が管理する位置情報は、例えば、移動体１の緯度や経度、高度である。また、管理部２１が管理する位置情報は、所定の地図上における移動体１の位置であってもよい。なお、管理部２１は、移動体１の位置情報を管理する代わりに、移動体１の位置関連情報を管理し、必要に応じて、当該移動体１の位置情報を算出してもよい。もちろん、管理部２１は、移動体１の位置情報と、位置関連情報との両方を管理してもよい。
【００６０】
管理部２１は、運動モデルを用いて、所定の時間経過後の移動体１の位置を推定する。
管理部２１が移動体１の位置の推定に用いる運動モデルは、移動体１が用いる運動モデルに対応するものであり、例えば、同一の運動モデルであってもよい。なお、管理部２１は、移動体１が用いる運動モデルに対応する運動モデルを用いるため、移動体１の制御部１１が推定する推定位置と、管理部２１が推定する推定位置とは、略同一（又は同一）の結果となる。
【００６１】
なお、管理部２１が移動体１の位置の推定に用いる、所定の時間“ｔ”や、移動推定円の大きさは、移動体１の制御部１１における該移動体１の位置の推定に用いられる所定の時間“ｔ”や、移動推定円の大きさに対応するものであり、例えば、略同じ値（又は同じ値）、略同じ大きさ（又は同じ大きさ）である。言い換えると、移動体１の制御部１１における位置の推定と、管理装置２の管理部２１における位置の推定とが概ね同一の結果となるように、制御部１１で用いる所定の時間“ｔ”の値や移動推定範囲の大きさと、管理部２１で用いる所定の時間“ｔ”の値や移動推定範囲の大きさとが対応するように、あるいは、同一になるように設定する。
【００６２】
なお、管理部２１が移動体１の位置の推定を行う処理は、移動体１の制御部１１が当該移動体１の位置の推定を行う処理と同様であるため、詳細な説明は省略される。
【００６３】
管理部２１は、移動体１から当該移動体１の位置に関する情報を受信した場合、当該受信した位置に関する情報に基づいて、当該移動体１の位置情報を管理する。管理部２１は、移動体１から当該移動体１の位置情報を受信した場合には、当該位置情報を管理する。
管理部２１は、移動体１から当該移動体１の位置関連情報を受信した場合には、当該位置関連情報から当該移動体１の位置情報を算出し、当該算出した位置情報を管理する。なお、管理部２１は、移動体１の位置情報を管理する代わりに、移動体１の位置関連情報を管理し、必要に応じて、当該移動体１の位置情報を算出してもよい。管理部２１は、移動体１から運動モデルを受信した場合には、当該運動モデルを用いて当該移動体１の位置を算出し、当該算出した移動体１の位置を管理してもよい。
【００６４】
管理部２１は、移動体１から当該移動体１の位置に関する情報を受信した後、当該移動体１から新たに当該移動体１の位置に関する情報を受信するまでの間、所定の通信モデルを用いて推定した移動体１の推定位置を、当該移動体１の位置として管理する。
【００６５】
図８は、第１の実施形態の移動体１の動作例を示すフローチャートである。なお、図８は、移動体１の制御部１１が、当該移動体１の位置を推定する場合の動作例である。
【００６６】
移動体１の制御部１１は、当該移動体１の位置を測定する（Ｓ１−１）。制御部１１は、例えば、ＧＰＳにより、移動体１の位置を測定する。
【００６７】
制御部１１は、移動体１の位置に関する情報に基づき、運動モデルを用いて、所定の時間経過後の当該移動体１の位置を推定する（Ｓ１−２）。制御部１１は、例えば、当該移動体１の位置の推定に、カルマンフィルタを用いる。カルマンフィルタを用いた場合、制御部１１は、所定の時間経過後の移動体１の推定位置を、移動推定円として算出する。
【００６８】
図９は、第１の実施形態の移動体１の他の動作例を示すフローチャートである。なお、図９は、移動体１の制御部１１が当該移動体１の位置を推定してから所定の時間経過後における、当該移動体１の動作例である。
【００６９】
移動体１の制御部１１は、当該移動体１の位置を測定する（Ｓ２−１）。制御部１１は、例えば、ＧＰＳにより、移動体１の位置を測定する。
【００７０】
制御部１１は、測定した位置と、推定した位置（推定位置）との誤差が、所定の閾値内か否かを判定する（Ｓ２−２）。制御部１１は、例えば、測定した位置が、カルマンフィルタを用いて推定された移動推定円内に含まれるか否かを判定する。なお、制御部１１は、測定した位置と、推定した位置との誤差が、所定の閾値を超えているか否かを判定してもよい。また、制御部１１は、例えば、測定した位置が、カルマンフィルタを用いて推定された移動推定円外になるか否かを判定してもよい。
【００７１】
制御部１１は、当該誤差が所定の閾値内であると判定した場合（Ｓ２−２の“ＹＥＳ”）、管理装置２に移動体１の位置に関する情報を通知せずに、処理を終了する。一方、制御部１１は、当該誤差が所定の閾値を超えていると判定した場合（Ｓ２−２の“ＮＯ”）、管理装置２に対して、通信部１０を介して、移動体１の位置に関する情報を通知する（Ｓ２−３）。制御部１１は、例えば、測定した位置が、カルマンフィルタを用いて推定した移動推定円外である場合、管理装置２に対して、移動体１の位置に関する情報を通知する。
【００７２】
上記のとおり、移動体１は、測定した位置と、推定した位置（推定位置）との誤差が、所定の閾値内である場合、管理装置２に対して、移動体１の位置に関する情報の通知を行わない。その結果、移動体１から管理装置２に送信される、当該移動体１の位置に関する情報が削減できるため、通信トラヒックの増加を防止できる。
【００７３】
図１０は、第１の実施形態の管理装置２の動作例を示すフローチャートである。なお、図１０は、管理装置２が、移動体１から位置に関する情報を受信した場合の動作例である。
【００７４】
管理装置２の管理部２１は、通信部２０を介して、移動体１の位置に関する情報を受信する（Ｓ３−１）。
【００７５】
管理部２１は、受信した移動体１の位置に関する情報に基づき、運動モデルを用いて、所定の時間経過後の当該移動体１の位置を推定する（Ｓ３−２）。管理部２１は、例えば、カルマンフィルタを用いて、所定の時間経過後の移動体１の移動推定円を算出する。
【００７６】
図１１は、第１の実施形態の管理装置２の他の動作例を示すフローチャートである。なお、図１１は、管理装置２が移動体１から位置に関する情報を受信してから所定の時間経過後における、当該管理装置２の動作例である。
【００７７】
管理装置２の管理部２１は、例えば、移動体１から位置に関する情報を受信してから所定の時間経過後において、移動体１から位置に関する情報を新たに受信したか否かを判定する（Ｓ４−１）。
【００７８】
管理部２１は、移動体１から位置に関する情報を新たに受信している場合（Ｓ４−１の“ＹＥＳ”）、当該新たに受信した位置に関する情報に基づいて求めた移動体１の位置を管理する（Ｓ４−２）。
【００７９】
一方、管理部２１は、移動体１から位置に関する情報を受信していない場合（Ｓ４−１の“ＮＯ”）、図１０のＳ３−２で推定した移動体１の推定位置を、当該移動体１の位置として管理する（Ｓ４−３）。
【００８０】
上記のとおり、所定の時間経過後の移動体１の位置が、推定位置に比べて誤差が少ない場合、管理装置２は、当該推定位置を当該移動体１の位置として管理する。実際の位置と、推定位置との誤差が少ないため、管理装置２は、当該推定位置を当該移動体１の位置として管理することが可能になる。そして、管理装置２は、推定位置を当該移動体１の位置として管理するため、移動体１から改めて当該移動体１の位置情報の通知を受ける必要がなくなる。よって、移動体１は、管理装置２に対して、当該移動体１の位置情報の通知を行う必要がなくなり、通信トラヒックの増加を抑制することができる。
【００８１】
＜第２の実施形態＞
本発明の第２の実施形態は、管理装置２が、移動体１に対して、他の移動体１の位置を通知する場合の実施形態である。なお、第２の実施形態の技術は、第１の実施形態、後述の実施形態のいずれにも適用可能である。
【００８２】
図１２は、第２の実施形態の管理システムの構成例である。図１２に示すように、第２の管理システムは、複数の移動体１（移動体１Ａ及び移動体１Ｂ）と、管理装置２と、ＮＷ３とを含む。第２の実施形態の管理システムは、複数の移動体１の各々が、ＮＷ３と管理装置２とを介して、互いの位置に関する情報を送受信する。
【００８３】
管理装置２は、複数の移動体１の各々に対応する運動モデルを保持する。図１２に示すように、管理装置２は、移動体１Ａに対する運動モデルＡと、移動体１Ｂに対応する運動モデルＢとを保持する。なお、複数の移動体１の各々が保持する運動モデルは、同一の運動モデルであってもよい。言い換えると、移動体１Ａが保持する運動モデルＡと、移動体１Ｂが保持する運動モデルＢとは、同一の運動モデルであってもよい。この場合、管理装置２は、当該同一の運動モデルを保持すれば、移動体１Ａと移動体１Ｂとの両方の位置を、当該同一の運動モデルで推定することができる。
【００８４】
管理装置２は、複数の移動体１（移動体１Ａ及び移動体１Ｂ）の各々の位置情報を管理する。管理装置２は、例えば、位置情報を管理する複数の移動体１の各々に対して、他の移動体１の位置情報を通知する機能を含む。
【００８５】
複数の移動体１の各々は、管理装置２から他の移動体１の位置に関する情報を受信した場合、例えば、当該他の移動体１の位置を表示することにより、他の移動体１の位置を当該移動体１のユーザに通知する。
【００８６】
図１３は、第２の実施形態の移動体１の構成例を示す図である。図１３に示すように、移動体１は、通信部１０と、制御部１１と、表示部１２とを含む。
【００８７】
通信部１０及び制御部１１は、図２に示す第１の実施形態の移動体１の通信部１０及び制御部１１と同様の構成であるため、詳細な説明は省略される。
【００８８】
ここで、図１４及び図１５を用いて、移動体１が自動車である場合における、制御部１１が推定する移動体１の位置（移動推定円）について説明する。なお、制御部１１と管理装置２の管理部２１とは、対応する運動モデルを用いて移動体１の位置を推定するため、図１４及び図１５の推定例は、管理部２１が推定する移動体１の推定位置（推定範囲）でもある。
【００８９】
図１４は、制御部１１及び管理部２１が推定する、自動車である移動体１の移動推定範囲の例である。図１４に示すように、自動車である移動体１の制御部１１は、当該自動車が走行する道路上において、所定の時間経過後の当該自動車の位置を推定する。図１４に示すように、制御部１１及び管理部２１は、自動車である移動体１が走行する道路に沿って、所定の時間経過後の移動推定範囲を算出する。制御部１１は、例えば、所定の時間“ｔ”経過後の移動推定円４−１と、所定の時間“２ｔ”経過後の移動推定円４−２とを算出する。
【００９０】
図１４に示すように、移動体１が自動車の場合、当該移動体１の移動推定範囲は、道路において自動車が走行し得る範囲とすることができる。すなわち、移動推定円４−１は、移動体１の進行方向（Ｘ方向）に長く、進行方向に直交する方向（Ｙ方向）は道路の幅に一定の長さ（すなわち、Ｙ方向の長さが一定）とすることができる。自動車は、通常、道路の横幅方向への移動範囲が狭いため、移動推定範囲も道路の横幅方向を狭くすることにより、実際の自動車の移動に対応した移動推定範囲とすることができる。
【００９１】
図１５は、制御部１１及び管理部２１が推定する、自動車である移動体１の移動推定範囲の他の例である。図１５に示すように、制御部１１及び管理部２１は、自動車である移動体１が交差点付近に位置する場合、所定の時間“ｔ”の間隔を短くすることにより、細かい粒度で当該移動体１の位置を推定する。交差点付近において、自動車である移動体１は、例えば、歩行者や他の自動車と接近する可能性が高い。そこで、交差点付近では、移動推定範囲の粒度を細かくすることで、短い間隔で、移動推定範囲と自動車の実際に位置とを比較することにより、管理装置２において管理する移動体１の位置の正確性を担保することが可能となる。
【００９２】
また、図１５に示すように、制御部１１及び管理部２１は、自動車である移動体１が交差点付近に位置する場合、推定する移動推定範囲の大きさ自体を小さくしてもよい。移動推定範囲の大きさが小さいため、移動体１の推定位置が、実際の移動体１の位置に近くなり、管理装置２において管理する移動体１の位置の正確性を担保することができる。また、移動体１の実際の位置と、推定位置との誤差が生じやすくなるため、移動体１が管理装置２に対して当該移動体１の位置に関する情報を通知する頻度が増え、管理装置２において管理する移動体１の位置の正確性を担保することが可能となる。
【００９３】
なお、制御部１１及び管理部２１が推定する移動体１の移動推定範囲は、所定の地図情報に基づいて設定されてもよい。制御部１１及び管理部２１は、所定の地図情報を用いて、移動体１の位置する場所の状況に基づいた移動推定範囲を設定する。制御部１１及び管理部２１は、例えば、所定の地図情報を用いて、移動体１の位置する道路の法定速度に応じた移動推定範囲を設定する。制御部１１及び管理部２１は、例えば、法定速度が速くなるほど、移動体１の移動推定範囲を広く設定する。制御部１１及び管理部２１は、例えば、所定の地図情報を用いて、交差点付近に位置する移動体１の移動推定範囲を設定する。制御部１１及び管理部２１は、例えば、交差点付近に位置する移動体１の移動推定範囲を狭く設定する。制御部１１及び管理部２１は、所定の地図情報を用いて、例えば、山道に位置する移動体１の移動推定範囲を設定する。制御部１１及び管理部２１は、例えば、山道を走行中の移動体１の移動推定範囲を狭く設定する。制御部１１及び管理部２１は、例えば、所定の地図情報と渋滞情報とを用いて、移動体１の移動推定範囲を設定してもよい。制御部１１及び管理部２１は、例えば、渋滞している道路を走行中の移動体１の移動推定範囲を狭く設定する。
【００９４】
管理装置２の管理部２１は、例えば、所定の地図上における移動体１の位置を特定し、特定した位置における地図情報を、当該移動体１に通知することによって、所定の地図情報を移動体１に通知する。なお、移動体１の制御部１１が、所定の地図上における当該移動体１の位置を特定し、特定した位置における地図情報を、管理装置２に通知してもよい。
【００９５】
表示部１２は、管理装置２から他の移動体１の位置に関する情報を受信した場合に、当該他の移動体１の位置情報を表示する機能を備える。表示部１２は、例えば、地図上に、自装置と、受信した他の移動体１の位置情報を表示する。
【００９６】
図１６は、表示部１２が、地図上に、自装置（移動体１Ａ）と、他の移動体１Ｂの位置とを表示した場合の表示例である。図１６に示すように、表示部１２は、移動体１Ａと移動体１Ｂとの位置を地図上に表示するため、移動体１Ａの利用者は、移動体１Ｂの接近を把握することが可能となる。
【００９７】
ここで、管理装置２の構成例は、図７に示す第１の実施形態の管理装置２の構成例と同様である。
【００９８】
管理装置２の管理部２１は、複数の移動体１の位置に関する情報を管理し、管理する位置に関する情報に基づいて、位置に関する情報を共有させる移動体１を決定する。管理部２１は、例えば、移動体１Ａと移動体１Ｂとを、管理する当該移動体１Ａ及び移動体１Ｂの位置情報に基づいて、位置情報を共有させる移動体１と決定する。管理部２１は、例えば、複数の移動体１のうち、距離が近い移動体１について、互いに位置に関する情報を共有させる移動体１として決定する。管理部２１は、移動体１が自動車である場合、例えば、地図上において、交差点付近に位置する複数の移動体１を、位置に関する情報を共有させる移動体１として決定する。なお、管理部２１が、位置に関する情報を共有させる移動体１として決定する方法は、当該移動体１の距離に基づいて決定する方に限られず、例えば、移動体１の属性などに基づいて決定するなど、どのような方法であってもよい。
【００９９】
管理部２１は、位置情報を共有させると決定した移動体１の各々に対して、他の移動体１の位置に関する情報を通知する。
【０１００】
図１７は、第２の実施形態の移動体１の動作例を示す図である。なお、移動体１が位置を推定する場合の動作例と、当該移動体の位置に関する情報を管理装置２に通知する場合の動作例とは、図８及び図９に示す動作例と同様であるため、詳細な説明は省略される。
【０１０１】
移動体１の制御部１１は、管理装置２から、通信部１０を介して、他の移動体１の位置に関する情報を受信する（Ｓ５−１）。
【０１０２】
表示部１２は、制御部１１からの指示に応じて、受信した他の移動体１の位置を地図上に表示する（Ｓ５−２）。
【０１０３】
図１８は、第２の実施形態の管理装置２の動作例を示す図である。なお、管理装置２が位置を管理する場合の動作例と、当該移動体の位置を推定する場合の動作例とは、図１０及び図１１に示す動作例と同様であるため、詳細な説明は省略される。
【０１０４】
管理装置２の管理部２１は、管理する移動体１の位置に関する情報に基づいて、位置情報を共有する複数の移動体１を決定する（Ｓ６−１）。管理部２１は、例えば、複数の移動体１のうち、距離が近い移動体１について、互いに位置に関する情報を共有させる移動体１として決定する。
【０１０５】
管理部２１は、通信部２０を介して、決定した移動体１の各々に、他の移動体１の位置に関する情報を送信する（Ｓ６−２）。
【０１０６】
上記のとおり、第２の実施形態の管理装置２は、移動体１に対して、他の移動体１の位置を通知するため、移動体１の利用者は、自装置の付近に位置する他の移動体１を把握することが可能となる。
【０１０７】
＜第３の実施形態＞
本発明の第３の実施形態は、移動体１が管理装置２に対して通知するデータ量を削減する場合の実施形態である。なお、第３の実施形態の技術は、第１及び第２の実施形態、後述の実施形態のいずれにも適用可能である。
【０１０８】
第３の実施形態の管理システムの構成例は、図１に示す第１の実施形態の管理システムの構成例と同様であるため、詳細な説明は省略される。
【０１０９】
移動体１は、自装置の位置関連情報として、当該移動体１の速度に関する情報を管理装置２に送信する。管理装置２は、移動体１から受信した速度に関する情報に基づいて、当該移動体１の“速度”を求める。管理装置２は、移動体１の“速度”を、当該移動体１の位置を推定するために用いる運動モデルのパラメータとして用いる。管理装置２は、移動体１の“速度”をパラメータとする運動モデルに基づいて、当該移動体１の位置を算出する。
【０１１０】
なお、第３の実施形態において、自装置の位置関連情報は、移動体１の速度に関する情報に限られず、当該移動体１の加速度などであってもよい。以下では、自装置の位置関連情報が、移動体１の速度に関する情報である場合について説明する。
【０１１１】
第３の実施形態では、速度に関する情報として、当該速度（又は、所定の範囲の速度）に割り当てられた“符号”を、管理装置２に送信する。例えば、移動体１は、４０ｋｍ／ｈの速度で走行している場合には、当該４０ｋｍ／ｈに割り当てられた“００１０  １０００”という符号を、管理装置２に送信する。
【０１１２】
図１９は、第３の実施形態において、速度と、当該速度に対応する符号とを示す表である。図１９に示すように、例えば、４０ｋｍ／ｈの速度は、符号として“００１０  １０００”が割り当てられている。５０ｋｍ／ｈに対しては、“００１１  ００１０”の符号が割り当てられている。
【０１１３】
図１９で示すような、“速度”と“符号”との対応関係は、移動体１及び管理装置２が共有する。よって、移動体１が、自装置の速度に対する“符号”を管理装置２に対して送信すれば、管理装置２は図１９で示すような対応関係を参照して、移動体１の速度を把握することができる。
【０１１４】
移動体１は、自装置の速度を計測して、図１９の対応関係の“速度”のうち、計測した速度に近い速度に割り当てられている“符号”を、管理装置２に通知する。例えば、移動体１は、５２ｋｍ／ｈで走行している場合には、図１９の対応関係を参照して、５２ｋｍ／ｈに近い５０ｋｍ／ｈに割り当てられている“００１１  ００１０”の符号を、管理装置２に通知する。
【０１１５】
なお、図１９の例では、１０ｋｍ／ｈの間隔で速度に符号を割り当てているが、間隔はどのような間隔であってもよく、例えば、５ｋｍ／ｈの間隔で符号を割り当ててもよい。
【０１１６】
上記のとおり、第３の実施形態において、移動体１が、自装置の速度に関する情報そのものではなく、当該速度に割り当てられた符号を送信することにより、当該移動体１が管理装置２に通知するデータ量を削減することができる。
【０１１７】
図２０は、“速度の範囲”に対して“符号”が割り当てられている場合の、当該範囲と符号との対応関係を示す表である。図２０に示すように、例えば、３０〜４０ｋｍ／ｈの“速度の範囲”は、符号として“００１０  １０００”が割り当てられている。４０〜５０ｋｍ／ｈに対しては、“００１１  ００１０”の符号が割り当てられている。
【０１１８】
移動体１は、自装置の速度を計測して、図２０の対応関係の“速度の範囲”のうち、計測した速度が含まれる“速度の範囲”に割り当てられている“符号”を、管理装置２に通知する。例えば、移動体１は、５２ｋｍ／ｈで走行している場合、図２０の対応関係を参照して、“５０ｋｍ／ｈ〜６０ｋｍ／ｈ”に割り当てられている“００１１  １１００”の符号を、管理装置２に通知する。
【０１１９】
図２０で示すような、“速度の範囲”と“符号”との対応関係は、移動体１及び管理装置２が共有する。よって、移動体１が、自装置の速度に対する“符号”を管理装置２に対して送信すれば、管理装置２は図２０で示すような対応関係を参照して、移動体１の速度の範囲を把握することができる。
【０１２０】
なお、図２０の例では、速度の範囲を１０ｋｍ／ｈの範囲で区切っているが、当該範囲はどのように区切ってもよく、例えば、“４０〜４５ｋｍ／ｈ”のように、５ｋｍ／ｈの範囲で区切ってもよい。
【０１２１】
図２１は、第３の実施形態の移動体１の動作例を示すフローチャートである。
【０１２２】
移動体１の制御部１１は、当該移動体１の速度を測定する（Ｓ７−１）。移動体１は、例えば、速度センサーにより、自装置の速度を測定する。
【０１２３】
移動体１の制御部１１は、自装置が保持する図１９又は図２０の対応関係を示すテーブルを参照して、自装置の速度に対応する“符号”を決定する（Ｓ７−２）。
【０１２４】
移動体１の通信部１０は、決定した“符号”を、管理装置２に通知する（Ｓ７−３）。
【０１２５】
図２２は、第３の実施形態の管理装置２の動作例を示すフローチャートである。なお、図２２は、管理装置２が移動体１から“符号”を受信した場合に、当該移動体１の速度を決定する場合の動作例である。
【０１２６】
管理装置２の通信部２０は、移動体１から“符号”を受信する（Ｓ８−１）。
【０１２７】
管理装置２の管理部２１は、自装置が保持する図１９又は図２０の対応関係を示すテーブルを参照して、受信した“符号”に基づき、移動体１の“速度”（または“速度の範囲”）を決定する（Ｓ８−２）。
【０１２８】
上記のとおり、移動体１が、自装置の速度に関する情報として、当該速度（または速度の範囲）に割り当てられた符号を管理装置に通知するので、移動体１から管理装置２に通知するデータ量を削減することができる。
【０１２９】
＜第４の実施形態＞
本発明の第４の実施形態は、移動体１の速度の履歴や移動体１の特性に応じて、当該移動体１の速度として出現頻度が高い速度に対して、他の速度に比べて短い符号、すなわちデータ量が少ない符号を割り当てる場合の実施形態である。なお、第４の実施形態の技術は、第１乃至第３の実施形態、後述の実施形態のいずれにも適用可能である。
【０１３０】
第４の実施形態の管理システムの構成例は、図１に示す第１の実施形態の管理システムの構成例と同様であるため、詳細な説明は省略される。
【０１３１】
移動体１は、自装置の位置関連情報として、当該移動体１の速度に関する情報を管理装置２に送信する。第４の実施形態では、速度に関する情報として、当該速度（又は、速度の範囲）に割り当てられた“符号”を、管理装置２に送信する。
【０１３２】
第４の実施形態では、移動体１の速度として出現頻度の高い速度に対して、他の速度に比べて短い符号が割り当てられる。
【０１３３】
図２３は、第４の実施形態において、速度と、当該速度に対応する符号とを示す表である。図２３は、移動体１が、６０ｋｍ／ｈ（または６０ｋｍ／ｈに近い速度）にて走行する頻度が高い場合の、速度と、当該速度に割り当てられた符号との対応関係を示している。
【０１３４】
図２３に示すように、例えば、４０ｋｍ／ｈの速度は、符号として“１０１０”が割り当てられている。一方、５０ｋｍ／ｈに対しては、“１０１”の符号が割り当てられている。そして、６０ｋｍ／ｈに対して、“１”の符号が割り当てられている。このように、図２３の例では、移動体１が走行する頻度が高い速度に、短い符号が割り当てられる。
【０１３５】
移動体１は、６０ｋｍ／ｈで走行する頻度が高いため、図２３の対応関係を参照して、符号“１”を、管理装置２に送信するケースが多くなる。よって、移動体１から管理装置２に対して送信するデータ量を削減することができる。
【０１３６】
図２３で示すような、“速度の範囲”と“符号”との対応関係は、移動体１及び管理装置２とが共有する。よって、移動体１が、自装置の速度に対する“符号”を管理装置２に対して送信すれば、管理装置２は図２３で示すような対応関係を参照して、移動体１の速度の範囲を把握することができる。
【０１３７】
移動体１の速度として出現頻度の高い速度は、例えば、移動体１における過去の速度の履歴に基づいて、決定することができる。例えば、所定の期間における移動体１の平均移動速度が、当該移動体１の出現頻度の高い速度として決定される。より具体的には、移動体１の過去１か月間の平均移動速度が、当該移動体１の出現頻度の高い速度として決定され、当該速度に対して、他の速度に比べて短い符号が割り当てられる。そして、当該平均移動速度に近い速度ほど、短い“符号”が割り当てられる。なお、履歴の範囲は、１か月間に限られず、例えば、１週間や１日、１時間など、どのような範囲であってもよい。
【０１３８】
また、移動体１の速度として出現頻度の高い速度は、移動体１の平均移動速度でなくてもよい。例えば、所定の期間において、移動体１が実際に走行した速度のうち、走行した時間がより長い速度に対して、他の速度よりも短い符号を割り当ててもよい。例えば、過去１か月間において、４０ｋｍ／ｈ（４０ｋｍ／ｈに近い速度）で走行した時間が１５時間、５０ｋｍ／ｈ（５０ｋｍ／ｈに近い速度）で走行した時間が２７時間、６０ｋｍ／ｈ（６０ｋｍ／ｈに近い速度）で走行した時間が１２時間であった場合、５０ｋｍ／ｈに対して、他の速度よりも短い符号を割り当てる。
【０１３９】
また、移動体１が自動車の場合、短い符号を割り当てる速度は、当該自動車を運転する運転手に応じて変化させてもよい。例えば、高年齢の運転手の場合には４０ｋｍ／ｈに対して短い符号を割り当て、若年層の運転手の場合には６０ｋｍ／ｈに対して短い符号を割り当ててもよい。
【０１４０】
また、移動体１の移動場所に応じて、短い符号を割り当てる速度を変化させてもよい。
例えば、移動体１である自動車が高速道路を走行する場合には８０ｋｍ／ｈに対して短い符号を割り当て、一般道路を走行する場合には６０ｋｍ／ｈに対して短い符号を割り当ててもよい。
【０１４１】
ここで、移動体１の移動場所は、例えば、移動体１である自動車が直線の道路上を走行しているのか、交差点周辺を走行しているのか、などであってもよい。また、移動体１の移動場所は、交差点の手前１００［ｍ］の位置なのか、交差点に進入しているのかなど、交差点からの距離の違いであってもよい。また、移動体１の移動場所は、例えば、車線が複数ある道路のうち、追い越し車線を走行しているのか、走行車線を走行しているのか、など車線の違いであってもよい。
【０１４２】
また、移動体１の移動場所は、例えば、いずれの“国”を移動しているのか、いずれの“州”を移動しているのか、いずれの“市町村”を移動しているのかなど、国の違いや行政区分の違いであってもよい。
【０１４３】
また、移動体１に移動場所は、例えば、下り坂を移動しているのか、平坦な道を移動しているのか、上り坂を移動しているのかなど、移動場所の状況の違いであってもよい。  また、移動体１の移動場所は、例えば、地図情報を参照して特定可能な違いであってもよい。移動体１の移動場所は、例えば、小学校の周辺か否か、住宅密集地の周辺か否か、繁華街の周辺か否かなどの違いであってもよい。
【０１４４】
また、移動体１の移動時間帯に応じて、短い符号を割り当てる速度を変化させてもよい。例えば、移動体１である自動車が、渋滞の激しい時間帯（例えば、夕方など）に移動する場合、当該移動体１の速度は遅くなることが予測されるため、例えば、４０ｋｍ／ｈに対して短い符号を割り当てる。一方、移動体１である自動車が、渋滞の少ない時間帯（例えば、深夜など）に移動する場合、当該移動体１の速度は速くなることが予測されるため、例えば、６０ｋｍ／ｈに対して短い符号を割り当てる。
【０１４５】
また、短い符号を割り当てる速度は、例えば、天候（晴れ、雨、雪など）や、路面の状況（アスファルト、舗装されていない路面、積雪のある路面、凍結している路面など）に基づいて、変更してもよい。例えば、天候が晴れの場合には６０ｋｍ／ｈに短い符号を割り当て、天候が雨の場合には４０ｋｍ／ｈに短い符号を割り当てるなど、天候に応じて短い符号を割り当てる速度を変更してもよい。
【０１４６】
なお、移動体１と管理装置２とは、同じ対応関係に基づいて、“符号”と“速度”（または“速度の範囲”）とを変換する。そのため、移動体１又は管理装置２のどちらかにおいて、“符号”と“速度”（または“速度の範囲”）との対応関係を変更する場合には、他方の装置に当該変更について通知する必要がある。例えば、移動体１が、“符号”と“速度”（または“速度の範囲”）との対応関係を変更した場合には、変更後の対応関係について、管理装置２に通知する。管理装置２は、変更後の対応関係を参照して、移動体１から受信する“符号”から、“速度”（または“速度の範囲”）を決定する。
【０１４７】
また、移動体１と管理装置２とは、図２４に示すように、速度と符号との対応関係を複数保持していてもよい。この場合において、移動体１及び管理装置２は、所定の条件に応じて、使用する対応関係を切り替える。例えば、自動車である移動体１が高速道路を走行する場合には、８０ｋｍ／ｈに短い符号が割り当てられている対応関係５−１を使用し、一般道路を走行する場合には６０ｋｍ／ｈに短い符号が割り当てられている対応関係５−２を使用する。移動体１は、使用する対応関係を変更する場合、変更後の対応関係を示す識別子を、管理装置２に通知する。例えば、移動体１は、使用する対応関係を、５―１の対応関係から５―２の対応関係に変更する場合、変更後の対応関係の識別子である＃２を、管理装置２に通知する。移動体１が使用する対応関係の識別子を通知することにより、管理装置２は、当該識別子に対応する対応関係を参照して、“符号”から“速度”を決定することができる。
【０１４８】
また、移動体１と管理装置２とが複数の対応関係を保持している状況において、当該対応関係の変更のポリシーが予め定められている場合、当該ポリシーに応じて、移動体１と管理装置２との各々が対応関係を切り替えてもよい。この場合において、変更のポリシーが予め定められているため、対応関係の識別子を通知しあうことなく、当該対応関係を個別に変更することが可能となる。
【０１４９】
例えば、移動体１と管理装置２とは、対応関係の変更のポリシーを共有する。変更のポリシーは、例えば、所定の時間内の移動体１の速度の平均値に基づいて、対応関係を変更する旨のポリシーである。
【０１５０】
ここで、移動体１の過去１時間以内の平均速度７８ｋｍ／ｈの場合、図２４において、対応関係５−２を使用するよりも、対応関係５−１を用いた方が、移動体１と管理装置２との間のデータ量を減らすことができる。対応関係５−２を使用すると、平均速度が７８ｋｍ／ｈである移動体１は、管理装置２に対して、符号“１０１０”を送信する頻度が多くなる。一方、対応関係５−１を使用すると、平均速度７８ｋｍ／ｈである移動体１は、管理装置２に対して、符号“１”を送信すればよく、対応関係５−２を使用する場合よりも送信するデータ量が削減できる。
【０１５１】
そして、移動体１と管理装置２とは、対応関係を変更する際のポリシーを共有することにより、互いに独立して、移動体１の所定の時間内の平均独度に基づいて、対応関係を変更してもよい。すなわち、対応関係５−２を用いていた移動体１は、自装置の過去１時間以内の平均速度が７８ｋｍ／ｈであることに基づいて、使用する対応関係を対応関係５−１に変更する。一方、対応関係５−２を用いていた管理装置２は、移動体１の過去１時間以内の平均速度が７８ｋｍ／ｈであることを算出又は推定し、使用する対応関係を対応関係５−１に変更する。なお、管理装置２は、移動体１から受信した移動体１の位置に関する情報に基づいて、移動体１の所定の時間内の平均速度を算出する。また、管理装置２は、受信した移動体１の位置に関する情報に基づき、運動モデルを用いて、移動体１の所定の時間内の平均速度を推定する。
【０１５２】
対応関係の変更のポリシーは、“所定の時間内の移動体１の平均速度に基づいて、対応関係を変更する旨”に限られず、どのようなポリシーであってもよい。
【０１５３】
例えば、対応関係の変更のポリシーは、“所定の時間内における移動体１の速度のうち、頻出度の高い速度に基づいて、対応関係を変更する”旨のポリシーであってもよい。例えば、移動体１の過去１時間以内の平均速度は７３ｋｍ／ｈであったものの、頻出度の高い速度が８０ｋｍ／ｈであった場合には（例えば、１時間のうち４５分は８０ｋｍ／ｈで走行）、頻出度の高い速度８０ｋｍ／ｈに基づいて、適切な対応関係（例えば、８０ｋｍ／ｈに対応する符号が“短い符号”である対応関係）に変更する。
【０１５４】
上記のように、移動体１と管理装置２とが、対応関係を変更する際のポリシーを共有することにより、移動体１と管理装置２とは、互いに独立して、対応関係を変更することができる。そのため、移動体１と管理装置２とは、使用する対応関係の識別子を通知しあう必要がなくなり、送受信するデータ量を削減することが可能となる。
【０１５５】
また、第４の実施形態において、移動体１と管理装置２とは、互いに同じアルゴリズム（特定方法）に従って、所定の情報から互いに共有する対応関係のいずれを使用するかを特定してもよい。移動体１と管理装置２とは、例えば、道路の種別や、時間帯、渋滞状況などを用いて、互いに同じアルゴリズム（特定方法）に従って、共有する複数の対応関係のうちのいずれを使用するかを特定してもよい。互いに同じアルゴリズム（特定方法）を用いているため、移動体１と管理装置２とが特定する対応関係は、同じ対応関係となる。
【０１５６】
使用する対応関係を特定するために用いる情報は、例えば、移動体１が走行する道路の種別（高速道路なのか、一般道路なのか等）、時間帯（午前中なのか、午後なのか等）、渋滞状況（渋滞の程度）など、移動体１の速度に影響する情報である。なお、使用する対応関係を特定するために用いる情報は、これらの例に限られず、移動体１の速度に影響する情報であれば、例えば、路面の状況（濡れているか否か等）など、どのような情報であっても良い。また、使用する対応関係を特定するために用いる情報は、考慮度合いが異なっていてもよい。例えば、“渋滞情報”が“時間帯”よりも優先度の高い指標である場合、使用する対応関係を特定する際に、渋滞情報が時間帯よりも重視されるように、重み付けを行ってもよい。
【０１５７】
移動体１と管理装置２とは、渋滞情報や時間帯、道路の種別など複数の情報の一部を組み合わせて、使用する対応関係を特定してもよい。例えば、移動体１と管理装置２とは、道路の種別と時間帯とから、使用する対応関係を特定してもよい。
【０１５８】
移動体１は、渋滞情報を、管理装置２から通知される。管理装置２は、移動体１の周辺に存在する他の移動体１の台数から、当該移動体１の周辺の混み具合（渋滞情報）を算出し、移動体１に通知する。また、移動体１と管理装置２とは、渋滞情報を収集している他の装置（図面には図示していない）から、渋滞情報を受信してもよい。
【０１５９】
上記のとおり、本発明の第４の実施形態は、移動体１の速度の履歴や移動体１の特性に応じて、当該移動体１の速度として出現頻度が高い速度に対して、他の速度に比べて短い符号、すなわちデータ量が少ない符号を割り当てるので、移動体１と管理装置２との間で送受信されるデータ量を削減することが可能となる。
【０１６０】
＜第５の実施形態＞
本発明の第５の実施形態は、所定の移動体１の動きに対して“符号”を割り当てることにより、移動体１が管理装置２に対して送信する当該移動体１の位置に関する情報について、その頻度と情報の量（データ量）を削減することが可能な実施形態である。なお、第５の実施形態の技術は、第１乃至第４の実施形態のいずれにも適用可能である。
【０１６１】
第５の実施形態の管理システムの構成例は、図１に示す第１の実施形態の管理システムの構成例と同様であるため、詳細な説明は省略される。
【０１６２】
移動体１は、運動モデルを用いて推定した移動推定円から自装置の位置が外れた場合に、当該自装置の位置を管理装置２に通知する。例えば、図２５に示すように、自動車である移動体１が交差点で曲がる場合、当該移動体１の位置は、移動推定円（例えば、移動推定円４−２や４−３）から外れることが頻繁に発生することが想定される。その場合、移動体１は、管理装置２に対して、自装置の位置を短い間隔で送信する必要がある。そうすると、移動体１が管理装置２に送信する情報の頻度及びデータ量が増大する。
【０１６３】
一方、移動体１が交差点で曲がる場合、当該移動体１の重量と進入速度とにより、当該移動体１の軌跡は概ね一定である。図２６に示すように、移動体１の重量や移動体１の進入速度、当該移動体１の曲がる方向によって、当該移動体１の軌跡は概ね一定となる。
【０１６４】
そこで、移動体１が交差点を曲がる場合の軌跡をパターン化しておき、当該軌跡のパターンに、“符号”を対応付けておく。そして、移動体１と管理装置２とが、軌跡のパターンと符号との対応関係を共有する。そうすると、移動体１は、交差点を曲がる際に、自装置の速度を検出し、検出した速度に基づいて軌跡のパターンを特定し、特定したパターンに対応する符号を管理装置２に通知する。管理装置２は、通知された符号から、移動体１と共有している対応関係に基づいて、移動体１の軌跡のパターンを特定することができる。その結果、移動体１は、少なくとも交差点を曲がるまで、符号を通知しさえすればよくなるため、自装置の位置を短い間隔で管理装置２に通知する必要がなくなり、管理装置２に通知する情報量を削減することが可能となる。
【０１６５】
移動体１と管理装置２とは、例えば、図２７に示すように、軌跡のパターンと符号とが対応付けられた対応関係を共有する。移動体１と管理装置２は、例えば、図２７に示すように、軌跡パターンと符号との対応関係６−１、６−２、６−３を共有する。移動体１は、自装置の重量と、交差点への進入速度、曲がる方向等から、当該移動体１の軌跡のパターンを特定する。移動体１は、特定した軌跡のパターンに対応する符号を管理装置２に通知する。移動体１は、自装置の軌跡のパターンを“軌跡パターン１”と特定し、対応する符号“１００”を管理装置２に通知する。管理装置２は、移動体１から通知された符号“１００”に基づき、移動体１が軌跡パターン１によって移動することを特定することができる。そのため、移動体１は、管理装置２に対して、自装置の位置を短い間隔で通知する必要がなくなり、また、移動体１から管理装置２に通知する情報の量も削減することができる。
【０１６６】
また、第５の実施形態において、移動体１は、特定した軌跡パターンと、自装置の実際の位置（検出位置）との誤差に関する情報を管理装置２に通知してもよい。この場合、管理装置２は、移動体１の位置として、当該移動体１から受信した誤差に関する情報と、軌跡パターンとから、当該移動体１の正確な位置を算出することができる。
【０１６７】
また、第５の実施形態において、移動体１と管理装置２とは、所定の時間経過後の移動体１の移動推定範囲として、軌跡パターンに沿った移動推定範囲を算出してもよい。軌跡パターンに沿った移動推定範囲を算出するため、移動体１の実際の位置（検出位置）が、移動推定範囲から外れることが少なくなり、当該移動体１は、位置に関する情報を管理装置２に通知する頻度を減らすことができる。その結果、移動体１と管理装置２との間で送受信する情報のデータ量を削減することが可能となる。なお、移動体１と管理装置２とは、特定した軌跡パターンに基づいて、移動体１の移動推定領域の形状を変更してもよい。
【０１６８】
なお、上記の例では、自動車である移動体１が交差点を曲がる場合について、当該移動体１の軌跡をパターン化しているが、移動体１の動きはこのような例に限られず、どのような場合であっても良い。例えば、ドローンである移動体１が、右又は左旋回する際における当該移動体１の動きをパターン化してもよい。この場合、移動体１と管理装置２とは、旋回パターンと符号とを対応付けた対応関係を共有する。
【０１６９】
また、移動体１と管理装置２とは、例えば、移動体１の軌跡を算出するための関数を共有する。移動体１と管理装置２とは、共有する関数を用いて、互いに独立して、当該移動体１の軌跡を算出する。関数は、例えば、移動体１の重量、速度、移動体１の種別に応じた情報などのパラメータを与えることにより、当該移動体１の軌跡を算出する。軌跡を算出するためのパラメータは、例えば、移動体１の重量、速度、移動体１が走行している路面の状況、移動体１のタイヤの種別、移動体１のトレッド幅やホイールベースなどであり、当該移動体１の軌跡を算出することができる情報であれば、どのような情報であってもよい。
【０１７０】
移動体１と管理装置２が関数を共有しており、移動体１の重量や速度、その他の情報を入力すれば、移動体１の軌跡パターンを算出することができるため、予め軌跡パターンを共有する必要がなくなる。
【０１７１】
上記のとおり、所定の移動体１の動きに対して“符号”を割り当てることにより、移動体１が管理装置２に対して送信する当該移動体１の位置に関する情報について、その頻度と情報の量（データ量）を削減することができる。
【０１７２】
また、本発明において、移動体１、管理装置２のコンピュータ、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）又はＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ−Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等が、上述した各実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を実行してもよい。移動体１、管理装置２は、例えばＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）等の各種記憶媒体又はネットワークを介して、上述した各実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を取得してもよい。移動体１、管理装置２が取得するプログラムや該プログラムを記憶した記憶媒体は、本発明を構成することになる。なお、該ソフトウェア（プログラム）は、例えば、移動体１、管理装置２に含まれる所定の記憶部に、予め記憶されていてもよい。移動体１又は各ネットワークノードのコンピュータ、ＣＰＵ又はＭＰＵ等は、取得したソフトウェア（プログラム）のプログラムコードを読み出して実行してもよい。したがって、移動体１、管理装置２は、上述した各実施形態における移動体１、管理装置２の処理と同一の処理を実行する。
【０１７３】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は、上記したそれぞれの実施形態に限定されるものではない。本発明は、各実施形態の変形・置換・調整に基づいて実施できる。
また、本発明は、各実施形態を任意に組み合わせて実施することもできる。即ち、本発明は、本明細書の全ての開示内容、技術的思想に従って実現できる各種変形、修正を含む。
また、本発明は、ＳＤＮ（Ｓｏｆｔｗａｒｅ−Ｄｅｆｉｎｅｄ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）の技術分野にも適用可能である。
【０１７４】
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【０１７５】
この出願は、２０１６年４月２８日に出願された日本出願特願２０１６−０９００６１を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
＜付記＞
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
自装置の速度に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する移動体と、
当該移動体の速度に関する情報に基づき、前記所定の運動モデルを用いて、前記所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する管理装置と、を含み、
前記移動体は、所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、自装置の速度に関する情報を送信する
ことを特徴とする管理システム。
（付記２）
前記移動体は、
複数の速度の各々と所定の符号との対応関係を記憶し、自装置の速度に対応する符号を前記管理装置に対して送信する
ことを特徴とする付記１に記載の管理システム。
（付記３）
前記移動体は、
自装置の速度として頻出度の高い速度に対して、短い符号を対応付けて記憶する
ことを特徴とする付記２に記載の管理システム。
（付記４）
前記移動体は、
所定の期間における前記移動体の平均速度に対して、短い符号を対応付けて記憶する  ことを特徴とする付記２又は３に記載の管理システム。
（付記５）
前記移動体は、
前記移動体の特性に応じて、複数の速度の各々と所定の符号との対応関係を変更する  ことを特徴とする付記２乃至４のいずれかに記載の管理システム。
（付記６）
管理装置に対して自装置の速度に関する情報を送信する第１の手段と、
前記自装置の速度に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する第２の手段と、を含み、
前記第２の手段は、所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記第１の手段を介して、前記管理装置に対して、前記自装置の速度に関する情報を送信する
ことを特徴とする移動体。
（付記７）
前記第２の手段は、複数の速度の各々と所定の符号との対応関係を記憶し、自装置の速度に対応する符号を、前記第１の手段を介して前記管理装置に対して送信する
ことを特徴とする付記６に記載の移動体。
（付記８）
前記第２の手段は、自装置の速度として頻出度の高い速度に対して、短い符号を対応付けて記憶する
ことを特徴とする付記７に記載の移動体。
（付記９）
前記第２の手段は、所定の期間における前記移動体の平均速度に対して、短い符号を対応付けて記憶する
ことを特徴とする付記７又は８に記載の移動体。
（付記１０）
前記第２の手段は、前記移動体の特性に応じて、複数の速度の各々と所定の符号との対応関係を変更する
ことを特徴とする付記７乃至９のいずれかに記載の移動体。
（付記１１）
移動体の位置を管理する管理装置であって、
前記移動体から当該移動体の速度に関する情報を受信する第１の手段と、
当該移動体の速度に関する情報に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する第２の手段と、を含み、
前記第２の手段は、前記移動体の速度に関する情報を受信した後、当該移動体の速度に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理する
ことを特徴とする管理装置。
（付記１２）
管理装置に対して自装置の速度に関する情報を送信し、
前記自装置の速度に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定し、
所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、第１の手段を介して、前記管理装置に対して、前記自装置の速度に関する情報を送信する
速度通知方法。
（付記１３）
複数の速度の各々と所定の符号との対応関係を記憶し、自装置の速度に対応する符号を、前記第１の手段を介して前記管理装置に対して送信する
ことを特徴とする付記１２に記載の速度通知方法。
（付記１４）
自装置の速度として頻出度の高い速度に対して、短い符号を対応付けて記憶する
ことを特徴とする付記１３に記載の速度通知方法。
（付記１５）
所定の期間における移動体の平均速度に対して、短い符号を対応付けて記憶する
ことを特徴とする付記１３又は１４に記載の速度通知方法。
（付記１６）
移動体の特性に応じて、複数の速度の各々と所定の符号との対応関係を変更する
ことを特徴とする付記１３乃至１５のいずれかに記載の速度通知方法。
（付記１７）
移動体から当該移動体の速度に関する情報を受信し、
前記移動体の速度に関する情報に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定し、
前記移動体の速度に関する情報を受信した後、当該移動体の速度に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理する
管理方法。
（付記１８）
管理装置に対して自装置の速度に関する情報を送信する工程と、
前記自装置の速度に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する工程と、
所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、第１の手段を介して、前記管理装置に対して、前記自装置の速度に関する情報を送信する工程と
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラムが記憶された記憶媒体。
（付記１９）
移動体から当該移動体の速度に関する情報を受信する工程と、
前記移動体の速度に関する情報に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する工程と、
前記移動体の速度に関する情報を受信した後、当該移動体の速度に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理する工程と
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラムが記憶された記憶媒体。
【符号の説明】
【０１７６】
１，１−１，１−２，１Ａ，１Ｂ  移動体
２  管理装置
３  ＮＷ
４−１，４−２，４−３，４−４，４−５  移動推定円
５−１，５−２，６−１，６−２，６−３  対応関係
１０  通信部
１１  制御部
１２  表示部
２０  通信部
２１  管理部
【図１】
2017188020.tif 000003
【図２】
2017188020.tif 000004
【図３】
2017188020.tif 000005
【図４】
2017188020.tif 000006
【図５】
2017188020.tif 000007
【図６】
2017188020.tif 000008
【図７】
2017188020.tif 000009
【図８】
2017188020.tif 000010
【図９】
2017188020.tif 000011
【図１０】
2017188020.tif 000012
【図１１】
2017188020.tif 000013
【図１２】
2017188020.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年10月23日(2018.10.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置の速度に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する移動体と、
当該移動体の速度に関する情報に基づき、前記所定の運動モデルを用いて、前記所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する管理装置と、を含み、
前記移動体は、所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、自装置の速度に関する情報を送信する
ことを特徴とする管理システム。
【請求項２】
前記移動体は、
複数の速度の各々と所定の符号との対応関係を記憶し、自装置の速度に対応する符号を前記管理装置に対して送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の管理システム。
【請求項３】
前記移動体は、
自装置の速度として頻出度の高い速度に対して、短い符号を対応付けて記憶する
ことを特徴とする請求項２に記載の管理システム。
【請求項４】
前記移動体は、
所定の期間における前記移動体の平均速度に対して、短い符号を対応付けて記憶することを特徴とする請求項２又は３に記載の管理システム。
【請求項５】
前記移動体は、
前記移動体の特性に応じて、複数の速度の各々と所定の符号との対応関係を変更することを特徴とする請求項２乃至４のいずれかに記載の管理システム。
【請求項６】
管理装置に対して自装置の速度に関する情報を送信する第１の手段と、
前記自装置の速度に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する第２の手段と、を含み、
前記第２の手段は、所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記第１の手段を介して、前記管理装置に対して、前記自装置の速度に関する情報を送信する
ことを特徴とする移動体。
【請求項７】
前記第２の手段は、複数の速度の各々と所定の符号との対応関係を記憶し、自装置の速度に対応する符号を、前記第１の手段を介して前記管理装置に対して送信する
ことを特徴とする請求項６に記載の移動体。
【請求項８】
前記第２の手段は、自装置の速度として頻出度の高い速度に対して、短い符号を対応付けて記憶する
ことを特徴とする請求項７に記載の移動体。
【請求項９】
前記第２の手段は、所定の期間における前記移動体の平均速度に対して、短い符号を対応付けて記憶する
ことを特徴とする請求項７又は８に記載の移動体。
【請求項１０】
前記第２の手段は、前記移動体の特性に応じて、複数の速度の各々と所定の符号との対応関係を変更する
ことを特徴とする請求項７乃至９のいずれかに記載の移動体。
【請求項１１】
移動体の位置を管理する管理装置であって、
前記移動体から当該移動体の速度に関する情報を受信する第１の手段と、
当該移動体の速度に関する情報に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する第２の手段と、を含み、
前記第２の手段は、前記移動体の速度に関する情報を受信した後、当該移動体の速度に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理する
ことを特徴とする管理装置。
【請求項１２】
管理装置に対して自装置の速度に関する情報を送信し、
前記自装置の速度に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定し、
所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、前記自装置の速度に関する情報を送信する
速度通知方法。
【請求項１３】
複数の速度の各々と所定の符号との対応関係を記憶し、自装置の速度に対応する符号を、前記管理装置に対して送信する
ことを特徴とする請求項１２に記載の速度通知方法。
【請求項１４】
自装置の速度として頻出度の高い速度に対して、短い符号を対応付けて記憶する
ことを特徴とする請求項１３に記載の速度通知方法。
【請求項１５】
所定の期間における移動体の平均速度に対して、短い符号を対応付けて記憶する
ことを特徴とする請求項１３又は１４に記載の速度通知方法。
【請求項１６】
移動体の特性に応じて、複数の速度の各々と所定の符号との対応関係を変更する
ことを特徴とする請求項１３乃至１５のいずれかに記載の速度通知方法。
【請求項１７】
移動体から当該移動体の速度に関する情報を受信し、
前記移動体の速度に関する情報に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定し、
前記移動体の速度に関する情報を受信した後、当該移動体の速度に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理する
管理方法。
【請求項１８】
管理装置に対して自装置の速度に関する情報を送信する工程と、
前記自装置の速度に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する工程と、
所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、前記自装置の速度に関する情報を送信する工程と
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１９】
移動体から当該移動体の速度に関する情報を受信する工程と、
前記移動体の速度に関する情報に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する工程と、
前記移動体の速度に関する情報を受信した後、当該移動体の速度に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理する工程と
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【国際調査報告】
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