【事件の表示】
　特願２００５−２５３９０２「ロボット監視システム」拒絶査定不服審判事件〔平成１９年　３月１５日出願公開、特開２００７−　６１９８３〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１．手続の経緯
　本願は、平成１７年９月１日の出願であって、平成１９年８月２４日付けで拒絶の理由が通知され、同年１０月２５日に手続補正がなされ、同年１１月１３日付けで拒絶査定がされ、これに対し、同年１２月２０日に拒絶査定に対する審判請求がなされ、平成２０年１月２１日に特許請求の範囲、明細書を対象とする手続補正（以下「本件補正」という。）がなされ、同年４月１５日に早期審理に関する事情説明書が提出されたものである。
　
第２．本件補正についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］
　本件補正を却下する。
　
［理由］
１．本願発明
　本件補正により、特許請求の範囲の請求項１と、関連する発明の詳細な説明が補正された。
　補正前後の請求項１は、以下のとおりである。
　
【補正前の請求項１】
　ロボットを制御するロボット制御装置と、該ロボット制御装置から得たロボット制御関連情報に基づき、該ロボット及び該ロボットの作業環境の３次元モデル画像を、該ロボットの実動作に対応する動画として生成する画像生成装置とを具備するロボット監視システムにおいて、
　前記画像生成装置は、
　前記ロボット制御装置から得た前記ロボット制御関連情報に基づき、前記３次元モデル画像の前記動画を表わす視線及び描画形式の少なくとも一方を含む表示条件を設定するとともに該表示条件を前記ロボットの前記実動作に対応して変更する表示条件設定部と、
　前記表示条件設定部が設定した前記表示条件の、前記ロボットの前記実動作に対応した変更に従い、前記動画を切り換えて生成する動画生成部と、
を備えることを特徴とするロボット監視システム。
　
【補正後の請求項１】
　ロボットを制御するロボット制御装置と、該ロボット制御装置から得たロボット制御関連情報に基づき、該ロボット及び該ロボットの作業環境の３次元モデル画像を、該ロボットの実動作に対応する動画として生成する画像生成装置とを具備するロボット監視システムにおいて、
　前記画像生成装置は、
　前記ロボット制御装置から得た前記ロボット制御関連情報に基づき、前記３次元モデル画像の前記動画を表わす視線及び描画形式の少なくとも一方を含む表示条件を設定するとともに該表示条件を前記ロボットの前記実動作に対応して変更する表示条件設定部と、
　前記表示条件設定部が設定した前記表示条件の、前記ロボットの前記実動作に対応した変更に従い、前記動画を切り換えて生成する動画生成部と
を備え、
　
前記画像生成装置が前記ロボット制御装置から得る前記ロボット制御関連情報は、ロボットに特定作業を指令する作業プログラムを含み、該作業プログラムに、前記表示条件の変更に関する指令が記述され、前記表示条件設定部は、該指令に従い、前記表示条件を変更すること、
を特徴とするロボット監視システム。
　
　上記補正は、請求項１に係る発明を特定するために必要な事項として「画像生成装置が前記ロボット制御装置から得る前記ロボット制御関連情報は、ロボットに特定作業を指令する作業プログラムを含み、該作業プログラムに、前記表示条件の変更に関する指令が記述され、前記表示条件設定部は、該指令に従い、前記表示条件を変更する」なる事項を付加するものであって、平成１８年法律第５５号による改正前特許法（以下「改正前特許法」という。）第１７条の２第４項第２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
　
　そこで、本件補正後の前記請求項１に係る発明（以下「補正発明」という。）が、改正前特許法第１７条の２第５項において準用する特許法第１２６条第５項の規定に適合するか（いわゆる「独立特許要件」）について、検討する。
　
２．刊行物記載の発明
（１）特開２００４−１５１９７６号公報
　原査定の拒絶の理由に引用された本願出願前に頒布された刊行物である特開２００４−１５１９７６号公報（以下「刊行物１」という。）には、以下の事項が記載されている。
　
ア．段落００２４〜００２８
「【００２４】
図１および図２に示すように、本実施の形態に係るシミュレーション装置１０は、例えば、システム５００（図１０参照）におけるロボット５０２の動作を仮想空間上でシミュレーションするものであり、実際のロボットコントローラ５１２の代わりに擬似コントローラ１２が仮想のロボットＲ（図３参照）を制御する。
【００２５】
シミュレーション装置１０は、擬似コントローラ１２と、シーケンス処理を行うシーケンサ１４と、擬似操作盤１６と、シミュレーションの結果を表示するビューワ１８と、ロボットＲのティーチングデータを作成するオフラインティーチングコンピュータ２０とを有する。オフラインティーチングコンピュータ２０で作成するティーチングデータは、ロボットＲの動作プログラム自体と、動作経路を示す複数の教示点データとから構成される。
【００２６】
擬似操作盤１６、ビューワ１８、オフラインティーチングコンピュータ２０はそれぞれモニタ画面１６ａ、１８ａ、２０ａを備える。
【００２７】
また、シミュレーション装置１０は、ＦＡ用ネットワーク（主通信手段）２６と、汎用ネットワーク（副通信手段）２８とを有する。ＦＡ用ネットワーク２６は、擬似コントローラ１２と、シーケンサ１４とを接続しており、これらの機器間のデータ通信を行う。汎用ネットワーク２８は、擬似コントローラ１２と、シーケンサ１４と、擬似操作盤１６と、ビューワ１８と、オフラインティーチングコンピュータ２０と、オブジェクトコンピュータ２４とが接続されており、これらの機器間のデータ通信を行う。擬似操作盤１６とシーケンサ１４とは専用の通信手段２５で接続されている。擬似操作盤１６とシーケンサ１４とは、ＦＡ用ネットワーク２６または汎用ネットワーク２８により通信を行うようにしてもよい。
【００２８】
擬似コントローラ１２、シーケンサ１４、擬似操作盤１６およびＦＡ用ネットワーク２６は、図１０における実際のロボットコントローラ５１２、シーケンサ５０８、操作盤５１８およびネットワーク５１０にそれぞれ相当する。」
　
イ．段落００３１〜００３２
「【００３１】
図４に示すように、擬似コントローラ１２は、プログラム実行部５０と、擬似動作部５２と、入出力部５４とを有しており、ロボットコントローラ５１２（図１０参照）と類似の作用をする。
【００３２】
プログラム実行部５０は、制御処理部５６と記憶部５８とを有し、オフラインティーチングコンピュータ２０から供給されるティーチングデータを記憶部５８に記憶し、制御処理部５６がティーチングデータに基づいてロボットＲおよび溶接ガン３８の移動指令値を生成する。生成した移動指令値は、ロボットＲの各軸Ｊ１〜Ｊ６および溶接ガン３８の開度の値として擬似動作部５２に供給される。」
　
ウ．段落００５７
「【００５７】
ビューワ１８は、シミュレーションの結果表示を行うものであり、またロボットＲの動作プログラムの実行または解析等を行うことがないので汎用の３次元ＣＡＤシステムを適用することができる。ビューワ１８は、３次元ＣＡＤの一般的な機能、例えば、視点位置の変更、拡大・縮小表示等の機能が利用可能である。」
　
エ．段落００６０〜６８
「【００６０】
次に、このように構成されるシミュレーション装置１０を用いてシミュレーションを行う方法について図６を参照しながら説明する。
【００６１】
まず、ステップＳ１において、オフラインティーチングコンピュータ２０においてロボットＲのティーチングデータを作成した後、このティーチングデータを擬似コントローラ１２へロードする。また、シーケンサ１４には対応するラダープログラムを供給し、プログラム生成用ファイル９２を参照しながらシーケンスプログラムを生成する。ビューワ１８には、適応するビューワデータ１１０を供給する。擬似操作盤１６には、画面生成用設定ファイル１０２を供給する。
・・・
【００６４】
ビューワ１８における初期処理では、供給されたビューワデータ１１０によりロボットＲおよび周辺設備に関するデータを認識し、３次元描画の設定を行う。
・・・
【００６８】
次に、ステップＳ４において、シーケンサ１４、擬似コントローラ１２およびビューワ１８がそれぞれ連動しながらシミュレーション動作を行う。」
　
オ．段落００８１〜００８３
「【００８１】
次に、シミュレーションを実行中のビューワ１８の処理内容について図９を参照しながら説明する。
【００８２】
図９のステップＳ２０１において、ビューワ１８は、擬似コントローラ１２からシミュレーションデータを受信し、このシミュレーションデータとビューワデータ１１０とに基づいて、関節角度画像変換機能部１１４によりロボットＲの姿勢を演算する。受信したシミュレーションデータは時系列形式に記憶する。
【００８３】
次に、ステップＳ２０２において、ロボットＲの姿勢をモニタ画面１８ａ上にソリッドモデルにより３次元表示する。表示の形式は、ワイヤフレーム形式や、数値列による情報表示等でもよい。」
　
　ここで、ウ．の「ビューワ１８は、３次元ＣＡＤの一般的な機能、例えば、視点位置の変更、拡大・縮小表示等の機能が利用可能である」なる記載から、ビューワ１８は、視点位置、すなわち「視線を含む表示条件」が設定可能であり、設定された表示条件に従い、表示される動画が切り換えられるものであるから、そのための「表示条件設定部」、「動画生成部」を実質的に有することは明らかである。
　
　これら記載を、技術常識を踏まえ、補正発明に照らして整理すると、刊行物１には、以下の発明（以下、「刊行物１発明」という。）が記載されていると認められる。
　
「仮想のロボットＲを制御するものであり、シーケンス処理を行うシーケンサ１４と、疑似操作盤１６と、ティーチングデータを作成するオフラインティーチングコンピュータ２０と、該オフラインティーチングコンピュータ２０から得たティーチングデータに基づき、該ロボットの３次元モデル画像を、該ロボットの実動作に対応する動画として生成するためのシミュレーションデータ及びビューワデータを作成する疑似コントローラ１２と、画像を表示するビューワ１８とを具備するシミュレーション装置１０において、
　前記ビューワ１８は、
　前記疑似コントローラ１２から得た前記シミュレーションデータ及びビューワデータ１１０に基づき、前記３次元モデル画像の前記動画を表わす視線を含む表示条件を設定するとともに該表示条件を前記ロボットの前記実動作に対応して変更する表示条件設定部と、
　前記表示条件設定部が設定した前記表示条件の、前記ロボットの前記実動作に対応した変更に従い、前記動画を切り換えて生成する動画生成部とを備え、
　疑似コントローラ１２が前記オフラインティーチングコンピュータ２０から得るティーチングデータは、ロボットＲの動作プログラム自体を含む、
シミュレーション装置１０」
　
（２）特開２００５−５２９２６号公報
　本願出願前に頒布された刊行物である特開２００５−５２９２６号公報（以下「刊行物２」という。）には、以下の事項が記載されている。
　なお、刊行物２は、原査定の拒絶の理由に引用されたものではないが、独立特許要件の判断にあたり、かかる刊行物を引用することに、手続上の違法はない。
　
ア．段落０００１
「【０００１】
  本発明は、移動手段によりカメラを複数の検査点に順に移動させながらワークを撮影することに基づいて検査を行う視覚検査装置における、複数の検査点の位置を教示するための視覚検査装置の教示装置及び教示方法に関する。」
　
イ．段落００１４〜００１５
「【００１４】
  以下、本発明の一実施例について、図１ないし図７を参照しながら説明する。まず、図示はしないが、本実施例における視覚検査装置について簡単に述べておく。この視覚検査装置は、従来例で述べたと同様に、例えば短いトンネル状をなす検査設備の天井部に、移動手段としての例えば多関節（６軸）型のロボットアームを下向きに取付け、そのロボットアームの先端部（手先部）にカメラを取付けて構成される。このとき、ロボットアームは架台に支持されて設けられている。一方、検査設備の下部には搬送路（搬送装置）が設けられ、検査対象物であるワークは、その搬送路を送られて検査設備の所定位置に停止され、その位置にて外観検査が行われるようになっている。
【００１５】
  このとき、前記ロボットアームは、ロボットコントローラにより、三次元の固有座標系に基づいて動作制御され、前記カメラを任意の位置（位置及び向き（姿勢））に自在に移動させるようになっている。そして、予め設定される三次元的な位置や向きの異なる複数の検査点に前記カメラを順に移動させながら撮影を行い、その撮影画像を画像処理装置によって処理することに基づいて、ワークの各部の外観検査（部品の組付けが正しく行われているかどうか等）が行われるようになっている。」
　
ウ．段落００２６〜００３２
「【００２６】
  まず、図３のフローチャートにおいて、検査点の教示の処理が開始されると、ステップＳ１にて、検査点の設定の処理が実行される。次のステップＳ２では、最適検査順序の決定の処理（検査順序決定工程）が実行される。ステップＳ３では、ロボットアームの経路計算の処理（経路計算工程）が実行され、ステップＳ４では、ワーク（搬送装置、架台）とロボットアーム（カメラ）との干渉チェックの処理（干渉チェック工程）が実行される。
・・・
【００２９】
  そして、ステップＳ１３では、オペレータＭによる入力装置（マウス２４）の操作により、表示装置２２の画面にワークの三次元図形を表示させることが行われる。このときには、オペレータＭは、マウス２４の操作によって、ワークの三次元図形を表示させる際の視点位置（視点の向き及び視野サイズ）を自在に変更させていき、その画面を外観検査時におけるカメラによる検査画像と仮想して、検査点からの画像として適切と思われる表示画面が表示された状態で、指定操作を行うようにする。
【００３０】
  図２に示したカーエアコンユニット１１の例では、ブラケット１３の有無や形状が確認できる画面、パイプクランプ１４の有無や形状が確認できる画面、ＤＥＦパッキン１５の有無や形状が確認できる画面、ＦＡＣＥネット１６の有無や形状が確認できる画面、Ｄ側接続用ダクト１７の有無や形状が確認できる画面、Ｐ側接続用ダクト１８の有無や形状が確認できる画面、各部のボルトやビスが正しく取付けられているかが確認できる画面などが、夫々検査画像として適切な画面となる。
【００３１】
  次のステップＳ１４では、指定された表示画面における、ワークに対してどの方向からどれだけの距離で見ている画面かの視点情報（三次元ＣＡＤ上で仮想される三次元空間での視点位置及び向きの情報）を算出し、さらに、算出された視点情報を、視覚検査装置（ロボットアーム）の固有座標系におけるカメラの位置情報（ロボットアームの手先位置及び姿勢）に変換する処理が実行される。ステップＳ１５では、そのロボットアームの位置及び姿勢情報を、検査点として登録することが行われる。
【００３２】
  ステップＳ１３からの処理を繰返して全ての検査点に対する登録が終了すると（ステップＳ１６にてＹｅｓ）、ステップＳ１７にて、複数の検査点のデータ（ロボットアームの位置及び姿勢情報）が記憶手段に記憶保存され、検査点の設定（教示）の処理が終了する。これにて、いわば三次元ＣＡＤシステム上で、仮想ワークに対し、仮想カメラの位置を求めるものであるから、実際に検査設備及びワークが完成する以前であっても、ワークのＣＡＤデータや移動手段の固有座標系のデータ等に基づいて、適切な検査点を求めることができるのである。」
　
エ．段落００３９
「【００３９】
  このように本実施例によれば、いわばワーク及び視覚検査装置を仮想した三次元ＣＡＤシステム上で、予め適切な検査点を求めて教示することができる。この場合、従来のような実際の設備やワークＷを用いて検査点の教示作業を行うものと異なり、実際に検査設備やワークが完成する以前であっても、教示作業を行うことができ、しかも、カメラ（ロボットアーム）とワーク（搬送装置、架台）との衝突を心配することなく、短時間で教示作業を行うことができる。この結果、検査点の位置の教示作業の効率の向上を図ることができ、検査設備の立上げに要する期間を短縮することができるという優れた効果を得ることができる。」
　
　これら記載を、技術常識を踏まえ、整理すると、刊行物２には、以下の事項（以下、「刊行物２事項」という。）が記載されていると認められる。
「オペレータＭが、あらかじめワークの三次元図形を表示させる際の視点位置（視点の向き及び視野サイズ）を自在に変更し、その画面を外観検査時におけるカメラによる検査画像として指定することにより、実際の検査において、検査画像として適切な画面を表示するようにした視覚検査装置。」
　
３．対比
　補正発明と刊行物１発明とを対比する。
　ここで、刊行物１発明の「仮想のロボットＲ」は、補正発明の「ロボット」に含まれる。
　また、刊行物１発明の「疑似コントローラ１２」、「シーケンサ１４」、「疑似操作盤１６」、「オフラインティーチングコンピュータ２０」は、全体として制御機能を有するから、「制御部」である限りにおいて、補正発明の「ロボット制御装置」に相当する。
　刊行物１発明の「疑似コントローラ１２」、「シーケンサ１４」、「疑似操作盤１６」、「オフラインティーチングコンピュータ２０」、及び「ビューワ１８」は、全体として画像生成機能を有するから、「画像生成部」である限りにおいて、補正発明の「画像生成装置」に相当する。
　刊行物１発明の「ティーチングデータ」、「ロボットＲの動作プログラム自体」、「シミュレーション装置１０」は、それぞれ補正発明の「ロボット制御関連情報」、「ロボットに特定作業を指令する作業プログラム」、「ロボット監視システム」に相当する。
　
　したがって、両者は、以下の点で一致する。
「ロボットを制御する制御部と、ロボット制御関連情報に基づき、該ロボットの３次元モデル画像を、該ロボットの実動作に対応する動画として生成する画像生成部とを具備するロボット監視システムにおいて、
　前記画像生成部は、
　前記ロボット制御関連情報に基づき、前記３次元モデル画像の前記動画を表わす視線を含む表示条件を設定するとともに該表示条件を前記ロボットの前記実動作に対応して変更する表示条件設定部と、
　前記表示条件設定部が設定した前記表示条件の、前記ロボットの前記実動作に対応した変更に従い、前記動画を切り換えて生成する動画生成部とを備え、
　前記ロボット制御関連情報は、ロボットに特定作業を指令する作業プログラムを含む、
ロボット監視システム。」
　
　そして、以下の点で相違する。
　相違点１：補正発明は「ロボットの作業環境」をも「３次元モデル画像」として生成するが、刊行物１発明は、明らかでない点。
　相違点２：制御部、画像生成部について、補正発明は、それぞれが独立した「ロボット制御装置」「画像生成装置」であるが、刊行物１発明は、両者が独立しておらず、両者に共通の「疑似コントローラ１２」、「シーケンサ１４」、「疑似操作盤１６」、「オフラインティーチングコンピュータ２０」からなる。また、３次元モデル画像の作成に関し、補正発明では、「ロボット制御関連情報」を「ロボット制御装置」から「画像生成装置」に送り、「画像生成部」である「画像生成装置」において３次元モデル画像を作成しているが、刊行物１発明では、「ロボット制御関連情報」を「オフラインティーチングコンピュータ２０」から「疑似コントローラ１２」に送り、「制御部」内で３次元モデル画像を作成している点。
　相違点３：補正発明は、「作業プログラムに、前記表示条件の変更に関する指令が記述され、前記表示条件設定部は、該指令に従い、前記表示条件を変更する」ものであるが、刊行物１発明はそのようなものではない点。
　
４．判断
　相違点１について検討する。
　ロボットの監視、シミュレーションにおいては、ロボットのみならず、ロボットの作業環境をも表示することは周知である。
　刊行物１発明も、上記２．（１）エ．の段落００６４に「周辺設備のデータを認識」と記載されているごとく、周囲環境との干渉の恐れが予想されることから、周囲環境をも表示するために、「ロボットの作業環境」をも「３次元モデル画像」として生成することは、必要に応じてなしうる設計的事項にすぎない。
　
　相違点２について検討する。
　コンピュータ処理においては、集中処理、分散処理、ともに周知であり、適宜選択されている。
　したがって、刊行物１発明において、共通化されている「疑似コントローラ１２」、「シーケンサ１４」、「疑似操作盤１６」、「オフラインティーチングコンピュータ２０」を、制御部分と画像生成部分に分散させ、独立した「ロボット制御装置」、「画像生成装置」とすることは、適宜選択すべき設計的事項にすぎない。
　その際、３次元モデル画像の作成は、表示のために行うものであるから、その作成を表示部分である「画像生成装置」で行うようにすることは、設計的事項にすぎない。
　
　相違点３について検討する。
　刊行物１発明においても、表示画面の切り換えが可能である。かかる、表示画面の切り換えが、必要な情報を見やすくするためのものであることは、例えば、特開平２−２３６７０４号公報の第４ページ左上欄第７行〜右上欄第２０行にもみられるごとく、明らかである。
　刊行物１発明における画面切り換えは、作業者が行うものであるから、煩雑な作業である。
　刊行物２事項は、上記のとおり、あらかじめ表示のしかたを登録しておくことにより、実際の検査時は、作業者が画面切り換えを行うことなく、みやすい画面を自動表示する検査装置である。
　してみると、画面切り換えの煩雑さを感じている当業者が、刊行物１発明と同様の検査・監視技術である刊行物２事項に接した場合、これを適用しようとすることは、自然なことである。
　その際、画面切り換えは、ロボット作業の進行と関連して必要となることから、「ロボットに特定作業を指令する」ものである「作業プログラム」中に、画面切り換えのための「表示条件の変更に関する指令」を記述するようにし、かかる指令に従い、表示条件を変更させるようにすることに、格別の困難性は認められない。
　
　また、これら各相違点を総合しても、格別の技術的意義が生じるとは認められない。
　
　請求人は、審判請求理由において、刊行物１記載のものは、「「モデル画像の動作中に発生する２部材間の位置ずれや干渉等の諸問題が、その発生時の表示条件（視線や描画形式）に起因して、観察可能な画像としては表示されない場合がある」という従来技術の問題点（すなわち本願発明の解決課題）を、全く想定していない」と主張するが、この点は、前記「相違点３について検討する」で検討したとおり、自明な課題にすぎない。
　また、請求人が格別の作用効果であると主張する「ロボットの動作状態のモニタリングに際し、ロボット及び作業環境の３次元モデル画像を、ロボットの実動作中に発生する動作上の諸問題を明確に表示できるように最適化した表示条件（視線や描画形式）で、動作の進行に応じて自動的に切り換えて動画表示することができる」点については、刊行物１発明に、刊行物２事項を適用することで、予想される作用効果である。
　
　したがって、補正発明は、刊行物１発明、刊行物２事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、出願の際独立して特許を受けることができない。
　
５．むすび
　以上のとおり、本件補正は、改正前特許法第１７条の２第５項で準用する特許法第１２６条第５項の規定に適合しないものであり、改正前特許法第１５９条第１項で読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　
第３．本願発明について
１．本願発明
　本件補正は、上記のとおり却下されたので、本願の請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、上記第２．の１．【補正前の請求項１】のとおりのものと認める。
　
２．刊行物記載の発明
　原査定の拒絶の理由に引用された刊行物、その記載事項、認定される発明は、上記第２．の２．（１）のとおりである。
　
３．対比
　本願発明と刊行物１発明とを対比する。
　両者の要素間の関係については、上記第２．の３．同様である。
　したがって、両者は、以下の点で一致する。
「ロボットを制御する制御部と、ロボット制御関連情報に基づき、該ロボットの３次元モデル画像を、該ロボットの実動作に対応する動画として生成する画像生成部とを具備するロボット監視システムにおいて、
　前記画像生成部は、
　前記ロボット制御関連情報に基づき、前記３次元モデル画像の前記動画を表わす視線を含む表示条件を設定するとともに該表示条件を前記ロボットの前記実動作に対応して変更する表示条件設定部と、
　前記表示条件設定部が設定した前記表示条件の、前記ロボットの前記実動作に対応した変更に従い、前記動画を切り換えて生成する動画生成部と、
を備えるロボット監視システム。」
　
　そして、上記第２．の３．の相違点１、２で相違する。
　
４．判断
　相違点１、２については、上記第２．の４．で検討したとおりである。
　また、これら各相違点を総合しても、格別の技術的意義が生じるとは認められない。　
　
５．むすび
　以上のとおり、本願発明は、刊行物１発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、他の請求項に係る発明を検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。