(57)【要約】  本開示の一態様に係る情報提供システムは、自己のセンサ情報に基づく第１情報をサーバに送信する１又は複数の移動端末と、自己のセンサ情報に基づく第２情報をサーバに送信する１又は複数の固定端末と、受信した前記第１情報及び前記第２情報に基づいて第３情報を生成し、生成した第３情報を少なくとも前記移動端末に送信するサーバと、を備える。
2018146882.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自己のセンサ情報に基づく第１情報をサーバに送信する１又は複数の移動端末と、  
自己のセンサ情報に基づく第２情報をサーバに送信する１又は複数の固定端末と、
受信した前記第１情報及び前記第２情報に基づいて第３情報を生成し、生成した第３情報を少なくとも前記移動端末に送信するサーバと、を備える情報提供システム。
【請求項２】
前記移動端末は、
前記自己のセンサ情報と、受信した前記第３情報とに基づいて、前記第１情報を生成する請求項１に記載の情報提供システム。
【請求項３】
前記移動端末は、
前記自己のセンサ情報と、受信した前記第３情報とに基づいて、状態が変化した物体を検出し、検出した前記物体の変化点情報を前記第１情報とする請求項２に記載の情報提供システム。
【請求項４】
前記移動端末は、
前記第３情報の送信を前記サーバに所定周期ごとに要求し、前記所定周期内に状態が変化した前記物体を検出しなかった場合は、前記第１情報を生成しない請求項３に記載の情報提供システム。
【請求項５】
前記第１情報及び前記第２情報には、前記センサ情報の精度を判別可能な識別情報が含まれ、
前記サーバは、
異なる受信情報に含まれる物体の位置が所定の条件を満たす場合は、前記識別情報に基づいていずれか１つの前記第１情報又は前記第２情報を選択し、選択した情報に基づいて前記第３情報を生成する請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の情報提供システム。
【請求項６】
前記サーバは、
前記第１情報に含まれる前記物体の位置と、前記第２情報に含まれる前記物体の位置とが所定の条件を満たす場合は、前記第２情報に基づいて前記第３情報を生成する請求項５に記載の情報提供システム。
【請求項７】
前記移動端末は、
前記第３情報に含まれる物体の位置情報に基づいて、自己のセンサ情報を補正する請求項６に記載の情報提供システム。
【請求項８】
前記第３情報は、地図情報に重畳される物体の動的情報である請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の情報提供システム。
【請求項９】
前記サーバには、
遅延時間が短い方の第１ネットワークスライスに属する第１サーバと、
遅延時間が長い方の第２ネットワークスライスに属する第２サーバと、が含まれ、
前記第１サーバは、
前記第１情報及び前記第２情報の優先度を判定し、判定した優先度に応じて、自身が前記第３情報を生成するか、前記第２サーバに前記第３情報を生成させるかを決定する請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の情報提供システム。
【請求項１０】
前記第１サーバによる前記第３情報の送信周期は、前記第２サーバによる前記第３情報の送信周期よりも短い請求項９に記載の情報提供システム。
【請求項１１】
前記サーバは、
前記優先度が所定の条件を満たす場合は、前記第１情報及び前記第２情報の送信元に当該情報の送信周期を変更する指示を通知する請求項９又は請求項１０に記載の情報提供システム。
【請求項１２】
前記第１情報及び前記第２情報には、
検出された物体の画像データと位置情報とが含まれ、
前記サーバは、
前記物体の画像データを含む前記第１情報及び前記第２情報を、当該物体ごとに蓄積する請求項１〜請求項１１のいずれか１項に記載の情報提供システム。
【請求項１３】
前記サーバは、
受信した前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、物体の将来の動的情報であるサーバ予測情報を生成可能であり、
前記第３情報には、生成された前記サーバ予測情報が含まれる請求項１〜請求項１２のいずれか１項に記載の情報提供システム。
【請求項１４】
前記移動端末は、
受信した前記第３情報に基づいて、物体の将来の動的情報である車両予測情報を生成可能である請求項１３に記載の情報提供システム。
【請求項１５】
前記移動端末は、
自身が生成した前記車両予測情報を前記第１情報に含める請求項１４に記載の情報提供システム。
【請求項１６】
前記移動端末は、
受信した前記サーバ予測情報に基づいて、自身が生成した前記車両予測情報を補正する請求項１４又は請求項１５に記載の情報提供システム。
【請求項１７】
前記サーバは、
受信した前記車両予測情報に基づいて、自身が生成した前記サーバ予測情報を補正する請求項１５又は請求項１６に記載の情報提供システム。
【請求項１８】
前記移動端末は、
前記自己のセンサ情報に基づいて、物体の将来の動的情報である車両予測情報を生成可能であり、生成した前記車両予測情報を前記第１情報に含める請求項１〜請求項１２のいずれか１項に記載の情報提供システム。
【請求項１９】
前記サーバには、
遅延時間が短い方の第１ネットワークスライスに属する第１サーバと、
遅延時間が長い方の第２ネットワークスライスに属する第２サーバと、が含まれ、
前記第２サーバが生成する前記サーバ予測情報は、前記第１サーバが生成する前記サーバ予測情報よりも将来の動的情報である請求項１３〜請求項１６のいずれか１項に記載の情報提供システム。
【請求項２０】
１又は複数の移動端末及び１又は複数の固定端末と無線通信するサーバであって、
前記移動端末のセンサ情報に基づく第１情報を前記移動端末から受信し、前記固定端末のセンサ情報に基づく第２情報を前記固定端末から受信する通信部と、
受信した前記第１情報及び前記第２情報に基づいて第３情報を生成し、生成した第３情報を少なくとも前記移動端末に送信するように、前記通信部を制御する制御部と、を備えるサーバ。
【請求項２１】
１又は複数の固定端末と無線通信するサーバと無線通信する移動端末であって、
自己のセンサ情報に基づく第１情報を前記サーバに送信する通信部と、
前記第１情報と前記固定端末のセンサ情報に基づく第２情報とに基づいて、前記サーバが生成した第３情報を受信するように、前記通信部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記自己のセンサ情報と、受信した前記第３情報とに基づいて、前記第１情報を生成する移動端末。
【請求項２２】
１又は複数の移動端末及び１又は複数の固定端末と無線通信するサーバとして、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、
前記移動端末のセンサ情報に基づく第１情報を前記移動端末から受信し、前記固定端末のセンサ情報に基づく第２情報を前記固定端末から受信するステップと、
受信した前記第１情報及び前記第２情報に基づいて第３情報を生成し、生成した第３情報を少なくとも前記移動端末に送信するように、前記サーバの通信部を制御するステップと、を実行させるためのコンピュータプログラム。
【請求項２３】
１又は複数の固定端末と無線通信するサーバと無線通信する移動端末として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、
自己のセンサ情報に基づく第１情報を前記サーバに送信するステップと、
前記第１情報と前記固定端末のセンサ情報に基づく第２情報とに基づいて、前記サーバが生成した第３情報を受信するように、前記移動端末の通信部を制御するステップと、
前記自己のセンサ情報と、受信した前記第３情報とに基づいて、前記第１情報を生成するステップと、を実行させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報提供システム、サーバ、移動端末、及びコンピュータプログラムに関する。
本出願は、２０１７年２月８日出願の日本出願第２０１７−０２１１０５号、及び、２０１７年３月７日出願の日本出願第２０１７−０４２５７８号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
【背景技術】
【０００２】
他車両に生じた異常事象を自車両の搭乗者に報知する交通システムが既に提案されている（特許文献１参照）。
特許文献１には、上記の交通システムの一態様として、交通管制センターの中央装置と、中央装置と専用回線で通信する複数の路側通信機と、各路側通信機と無線通信する車載通信機と、を備える交通システムが記載されている（特許文献１の段落０１０４〜０１２９参照）。【０００３】
この交通システムでは、中央装置は、各車両がアップリンク送信したデータ生成時刻、車両速度、車両位置及び進行方向などを含む車両情報（走行軌跡）に基づいて、各車両の挙動が所定の異常事象に該当するか否かを判定する。
中央装置は、所定の異常事象を検出すると、当該異常事象の内容と位置など通知する情報を車両にダウンリンク送信する。この情報を受信した車両は、異常事象の発生を搭乗者に報知する。これにより、異常走行に対処するための運転支援制御が実行される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１０９７４６号公報
【発明の概要】
【０００５】
（１）  本開示の一態様に係るシステムは、自己のセンサ情報に基づく第１情報をサーバに送信する１又は複数の移動端末と、自己のセンサ情報に基づく第２情報をサーバに送信する１又は複数の固定端末と、受信した前記第１情報及び前記第２情報に基づいて第３情報を生成し、生成した第３情報を少なくとも前記移動端末に送信するサーバと、を備える。
【０００６】
（１９）  本開示の一態様に係るサーバは、１又は複数の移動端末及び１又は複数の固定端末と無線通信するサーバであって、前記移動端末のセンサ情報に基づく第１情報を前記移動端末から受信し、前記固定端末のセンサ情報に基づく第２情報を前記固定端末から受信する通信部と、受信した前記第１情報及び前記第２情報に基づいて第３情報を生成し、生成した第３情報を少なくとも前記移動端末に送信するように、前記通信部を制御する制御部と、を備える。
【０００７】
（２０）  本開示の一態様に係る移動端末は、１又は複数の固定端末と無線通信するサーバと無線通信する移動端末であって、自己のセンサ情報に基づく第１情報を前記サーバに送信する通信部と、前記第１情報と前記固定端末のセンサ情報に基づく第２情報とに基づいて、前記サーバが生成した第３情報を受信するように、前記通信部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記自己のセンサ情報と、受信した前記第３情報とに基づいて、前記第１情報を生成する。
【０００８】
（２１）  本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、１又は複数の移動端末及び１又は複数の固定端末と無線通信するサーバとして、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、前記移動端末のセンサ情報に基づく第１情報を前記移動端末から受信し、前記固定端末のセンサ情報に基づく第２情報を前記固定端末から受信するステップと、受信した前記第１情報及び前記第２情報に基づいて第３情報を生成し、生成した第３情報を少なくとも前記移動端末に送信するように、前記サーバの通信部を制御するステップと、を実行させる。
【０００９】
（２２）  本開示の別の態様に係るコンピュータプログラムは、１又は複数の固定端末と無線通信するサーバと無線通信する移動端末として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、自己のセンサ情報に基づく第１情報を前記サーバに送信するステップと、前記第１情報と前記固定端末のセンサ情報に基づく第２情報とに基づいて、前記サーバが生成した第３情報を受信するように、前記移動端末の通信部を制御するステップと、前記自己のセンサ情報と、受信した前記第３情報とに基づいて、前記第１情報を生成するステップと、を実行させる。
【００１０】
本発明は、上記のような特徴的な構成を備えるシステム及び装置として実現できるだけでなく、かかる特徴的な構成をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現することができる。
また、本発明は、システム及び装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る無線通信システムの全体構成図である。
【図２】エッジサーバ及びコアサーバの内部構成の一例を示すブロック図である。
【図３】車載装置の内部構成の一例を示すブロック図である。
【図４】歩行者端末の内部構成の一例を示すブロック図である。
【図５】路側センサの内部構成の一例を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施形態に係る情報提供システムの全体構成図である。
【図７】動的情報の更新処理及び配信処理の一例を示すシーケンス図である。
【図８】競合する変化点情報を受信した場合の選択方法一例を示す説明図である。
【図９】車両による衝突回避処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】歩行者端末による衝突回避処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】情報提供システムのサービス事例を示す説明図である。
【図１２】従来システムと対比した場合の本実施形態の情報提供システムの利点を示す説明図である。
【図１３】本発明の変形例に係る情報提供システムの全体構成図である。
【図１４】サーバによる行動予測処理の具体例の説明図である。
【図１５】行動予測機能を有する通信端末を含まない情報提供システムにおいて送受信される、情報の流れを示す説明図である。
【図１６】サーバが行動予測機能を有する情報提供システムにおいて送受信される、情報の流れを示す説明図である。
【図１７】車両が行動予測機能を有する情報提供システムにおいて送受信される、情報の流れを示す説明図である。
【図１８】サーバ及び車両が行動予測機能を有する情報提供システムにおいて送受信される、情報の流れを示す説明図である。
【図１９】サーバが配信する第３情報の有意性を示す説明図である。
【図２０】サーバによる行動予測処理のエリア分担を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜本開示が解決しようとする課題＞
特許文献１に記載の従来の交通システムでは、車両情報は、車載通信機→路側通信機→中央装置の通信経路でアップリンク送信され、車両情報を原始データとする異常走行に関する情報は、中央装置→路側通信機→車載通信機の通信経路でダウンリンク送信される。
このように、中央装置は、車載通信機が送信した車両情報を情報源として、運転支援制御に役立つ情報を生成するが、より多くの情報源から収集された情報に基づく、リアルタイム性に優れた適切な情報提供を移動端末に提供できるシステムが望まれる。
【００１３】
本開示は、かかる従来の問題点に鑑み、移動端末に対して適切な情報提供を行える情報提供システム等を提供することを目的とする。
【００１４】
＜本開示の効果＞
本開示によれば、移動端末に対して適切な情報提供を行うことができる。
【００１５】
＜本発明の実施形態の概要＞
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
（１）  本実施形態の情報提供システムは、自己のセンサ情報に基づく第１情報をサーバに送信する１又は複数の移動端末と、自己のセンサ情報に基づく第２情報をサーバに送信する１又は複数の固定端末と、受信した前記第１情報及び前記第２情報に基づいて第３情報を生成し、生成した第３情報を少なくとも前記移動端末に送信するサーバと、を備える。
【００１６】
本実施形態の情報提供システムによれば、サーバが、受信した第１情報及び第２情報に基づいて第３情報を生成し、生成した第３情報を少なくとも移動端末に送信するので、移動端末由来の第１情報だけでなく、固定端末由来の第２情報にも基づいて生成された第３情報を、移動端末に提供することができる。
従って、移動端末由来の第１情報のみに基づいて提供情報を生成する従来システムに比べて、移動端末に対して適切な情報提供を行うことができる。
【００１７】
（２）  本実施形態の情報提供システムにおいて、前記移動端末は、前記自己のセンサ情報と、受信した前記第３情報とに基づいて、前記第１情報を生成することが好ましい。
（３）  より具体的には、前記移動端末は、前記自己のセンサ情報と、受信した前記第３情報とに基づいて、状態が変化した物体を検出し、検出した前記物体の変化点情報を前記第１情報とすることが好ましい。
【００１８】
この場合、移動端末が送信する第１情報が物体の変化点情報よりなるので、自己のセンサ情報をそのまま第１情報としてサーバに送信する場合に比べて、サーバに対する通信負荷を削減することができる。
【００１９】
（４）  本実施形態の情報提供システムにおいて、前記移動端末は、前記第３情報の送信を前記サーバに所定周期ごとに要求し、前記所定周期内に状態が変化した前記物体を検出しなかった場合は、前記第１情報を生成しないことが好ましい。
このようにすれば、状態の変化の有無に関係なく第１情報を生成してサーバに送信する場合に比べて、サーバに対する通信負荷を削減することができる。
【００２０】
（５）  本実施形態の情報提供システムにおいて、前記第１情報及び前記第２情報には、前記センサ情報の精度を判別可能な識別情報が含まれ、前記サーバは、異なる受信情報に含まれる物体の位置が所定の条件を満たす場合は、前記識別情報に基づいていずれか１つの前記第１情報又は前記第２情報を選択し、選択した情報に基づいて前記第３情報を生成することが好ましい。
このようにすれば、同じ物体に関する受信情報が競合する場合でも、サーバが適切な第１情報又は第２情報を選択できるようになる。
【００２１】
（６）  本実施形態の情報提供システムにおいて、前記サーバは、前記第１情報に含まれる前記物体の位置と、前記第２情報に含まれる前記物体の位置とが所定の条件を満たす場合は、前記第２情報に基づいて前記第３情報を生成することが好ましい。
その理由は、固定端末が情報源である第２情報は、移動端末が情報源である第１情報よりも高精度であると推定されることから、第２情報に基づいて第３情報を生成すべきだからである。
【００２２】
（７）  本実施形態の情報提供システムにおいて、前記移動端末は、前記第３情報に含まれる物体の位置情報に基づいて、自己のセンサ情報を補正することが好ましい。
このようにすれば、移動端末が自己のセンサ情報の精度を向上することができる。
【００２３】
（８）  本実施形態の情報提供システムにおいて、前記第３情報は、地図情報に重畳される物体の動的情報であることが好ましい。
この場合、地図情報に重畳される物体の動的情報を移動端末に提供できる。従って、移動端末が動的情報を用いて衝突回避処理などを実行できるようになり、移動端末に対して適切な情報提供を行うことができる。
【００２４】
（９）  本実施形態の情報提供システムにおいて、前記サーバには、遅延時間が短い方の第１ネットワークスライスに属する第１サーバと、遅延時間が長い方の第２ネットワークスライスに属する第２サーバと、が含まれ、前記第１サーバは、前記第１情報及び前記第２情報の優先度を判定し、判定した優先度に応じて、自身が前記第３情報を生成するか、前記第２サーバに前記第３情報を生成させるかを決定することが好ましい。
【００２５】
このようにすれば、第１サーバ（例えばエッジサーバ）が、優先度が高い第１情報に基づいて第３情報を生成し、第２サーバ（例えばコアサーバ）が、優先度が低い第２情報に基づいて第３情報を生成することができ、優先度が高い第３情報のリアルタイム性を高めることができる。
【００２６】
（１０）  本実施形態の情報提供システムにおいて、前記第１サーバによる前記第３情報の送信周期は、前記第２サーバによる前記第３情報の送信周期よりも短いことが好ましい。
その理由は、第１サーバの遅延時間は第２サーバの遅延時間よりも短いので、第１サーバによる第３情報の送信周期を早めることで、第３情報のリアルタイム性を高めることができるからである。
【００２７】
（１１）  本実施形態の情報提供システムにおいて、前記サーバは、前記優先度が所定の条件を満たす場合は、前記第１情報及び前記第２情報の送信元に当該情報の送信周期を変更する指示を通知することが好ましい。
このようにすれば、優先度に応じて第１情報及び第２情報の送信周期を動的に変更できるようになる。
【００２８】
（１２）  本実施形態の情報提供システムにおいて、前記第１情報及び前記第２情報に、検出された物体の画像データと位置情報とが含まれる場合には、前記サーバは、前記物体の画像データを含む前記第１情報及び前記第２情報を、当該物体ごとに蓄積することが好ましい。
このようにすれば、物体（車両や歩行者など）ごとに第１情報及び第２情報を検索することにより、特定の物体を時系列に追跡できるようになる。
【００２９】
（１３）  本実施形態の情報提供システムにおいて、前記サーバは、受信した前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、物体の将来の動的情報であるサーバ予測情報を生成可能であり、前記第３情報には、生成された前記サーバ予測情報が含まれることが好ましい。
このようにすれば、物体の将来の動的情報であるサーバ予測情報が少なくとも移動端末に送信されるので、移動端末が、受信したサーバ予測情報を用いた衝突回避などの処理を実行できるようになる。
【００３０】
（１４）  本実施形態の情報提供システムにおいて、前記移動端末は、受信した前記第３情報に基づいて、物体の将来の動的情報である車両予測情報を生成可能であることが好ましい。
このようにすれば、物体の将来の動的情報である車両予測情報を移動端末が生成するので、当該移動端末が、自身で生成した車両予測情報を用いた衝突回避などの処理を実行できるようになる。
【００３１】
（１５）  本実施形態の情報提供システムにおいて、前記移動端末は、自身が生成した前記車両予測情報を前記第１情報に含めることが好ましい。
このようにすれば、サーバが車両予測情報を受信できる。このため、受信した車両予測情報と自身が生成したサーバ予測情報とを比較することにより、サーバ予測情報の精度を向上することができる。
【００３２】
（１６）  本実施形態の情報提供システムにおいて、前記移動端末は、受信した前記サーバ予測情報に基づいて、自身が生成した前記車両予測情報を補正することが好ましい。
このようにすれば、移動端末が、自身が生成した車両予測情報の精度を向上することができる。
【００３３】
（１７）  本実施形態の情報提供システムにおいて、前記サーバは、受信した前記車両予測情報に基づいて、自身が生成した前記サーバ予測情報を補正することが好ましい。
このようにすれば、サーバが、自身が生成したサーバ予測情報の精度を向上することができる。
【００３４】
（１８）  本実施形態の情報提供システムにおいて、前記移動端末は、前記自己のセンサ情報に基づいて、物体の将来の動的情報である車両予測情報を生成可能であり、生成した前記車両予測情報を前記第１情報に含めることが好ましい。
このようにすれば、サーバが車両予測情報を受信できる。このため、自身のサービスエリア内に存在する複数の移動端末から車両予測情報を受信することにより、サーバが行動予測処理を実行しなくても、サービスエリア内の予測情報を取得することができる。
【００３５】
（１９）  本実施形態の情報提供システムにおいて、前記サーバには、遅延時間が短い方の第１ネットワークスライスに属する第１サーバと、遅延時間が長い方の第２ネットワークスライスに属する第２サーバと、が含まれ、前記第２サーバが生成する前記サーバ予測情報は、前記第１サーバが生成する前記サーバ予測情報よりも将来の動的情報であることが好ましい。
この場合、エッジサーバでは確度が低下する未来の行動予測を、処理能力がより高いコアサーバが代行することにより、行動予測の確度を向上することができる。
【００３６】
（２０）  本実施形態のサーバは、上述の（１）〜（１９）に記載の情報提供システムに含まれるサーバに関する。
従って、本実施形態のサーバは、上述の（１）〜（１９）に記載の情報提供システムと同様の作用効果を奏する。
【００３７】
（２１）  本実施形態の移動端末は、上述の（２）に記載の情報提供システムに含まれる移動端末に関する。
従って、本実施形態の移動端末は、上述の（２）に記載の情報提供システムと同様の作用効果を奏する。
【００３８】
（２２）  本実施形態のコンピュータプログラムは、上述の（１）〜（１９）に記載の情報提供システムに含まれるサーバとして、コンピュータを機能させるコンピュータプログラムに関する。
従って、本実施形態のコンピュータプログラムは、上述の（１）〜（１９）に記載の情報提供システムと同様の作用効果を奏する。
【００３９】
（２３）  本実施形態のコンピュータプログラムは、上述の（２）に記載の移動端末として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムに関する。
従って、本実施形態のコンピュータプログラムは、上述の（２）に記載の情報提供システムと同様の作用効果を奏する。
【００４０】
＜本発明の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照して、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００４１】
〔無線通信システムの全体構成〕
図１は、本発明の実施形態に係る無線通信システムの全体構成図である。
図１に示すように、本実施形態の無線通信システムは、無線通信が可能な複数の通信端末１Ａ〜１Ｄ、通信端末１Ａ〜１Ｄと無線通信する１又は複数の基地局２、基地局２と有線又は無線で通信する１又は複数のエッジサーバ３、及び、エッジサーバ３と有線又は無線で通信する１又は複数のコアサーバ４を備える。
【００４２】
コアサーバ４は、コアネットワークのコアデータセンタ（ＤＣ）に設置されている。エッジサーバ３は、メトロネットワークの分散データセンタ（ＤＣ）に設置されている。
メトロネットワークは、例えば都市ごとに構築された通信ネットワークである。各地のメトロネットワークは、それぞれコアネットワークに接続されている。
基地局２は、メトロネットワークに含まれる分散データセンタのいずれかのエッジサーバ３に通信可能に接続されている。
【００４３】
コアサーバ４は、コアネットワークに通信可能に接続されている。エッジサーバ３は、メトロネットワークに通信可能に接続されている。従って、コアサーバ４は、コアネットワーク及びメトロネットワークを介して、各地のメトロネットワークに属するエッジサーバ３及び基地局２と通信可能である。
基地局２は、マクロセル基地局、マイクロセル基地局、及びピコセル基地局のうちの少なくとも１つよりなる。
【００４４】
本実施形態の無線通信システムにおいて、エッジサーバ３及びコアサーバ４は、ＳＤＮ（Software-Defined Networking）が可能な汎用サーバよりなる。基地局２及び図示しないリピータなどの中継装置は、ＳＤＮが可能なトランスポート機器によりなる。
従って、ネットワーク仮想化技術により、低遅延通信と大容量通信などの相反するサービス要求条件を満足する複数の仮想的なネットワーク（ネットワークスライス）Ｓ１〜Ｓ４を、無線通信システムの物理機器に定義することができる。
【００４５】
上記のネットワーク仮想化技術は、現時点で規格化が進行中の「第５世代移動通信システム」（以下、「５Ｇ」（5th Generation）と略記する。）の基本コンセプトである。従って、本実施形態の無線通信システムは、例えば５Ｇよりなる。
もっとも、本実施形態の無線通信システムは、遅延時間などの所定のサービス要求条件に応じて複数のネットワークスライス（以下、「スライス」ともいう。）Ｓ１〜Ｓ４を定義可能な移動通信システムであればよく、５Ｇに限定されるものではない。また、定義するスライスの階層は、４階層に限らず５階層以上であってもよい。
【００４６】
図１の例では、各ネットワークスライスＳ１〜Ｓ４は、次のように定義されている。
スライスＳ１は、通信端末１Ａ〜１Ｄが、直接通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ１で直接通信する通信端末１Ａ〜１Ｄを、「ノードＮ１」ともいう。
スライスＳ２は、通信端末１Ａ〜１Ｄが、基地局２と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ２における最上位の通信ノード（図例では基地局２）を、「ノードＮ２」ともいう。
【００４７】
スライスＳ３は、通信端末１Ａ〜１Ｄが、基地局２を経由してエッジサーバ３と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ３における最上位の通信ノード（図例ではエッジサーバ３）を、「ノードＮ３」ともいう。
スライスＳ３では、ノードＮ２が中継ノードとなる。すなわち、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ３のアップリンク経路と、ノードＮ３→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
【００４８】
スライスＳ４は、通信端末１Ａ〜１Ｄが、基地局２及びエッジサーバ３を経由してコアサーバ４と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ４における最上位の通信ノード（図例ではコアサーバ４）を、「ノードＮ４」ともいう。
スライスＳ４では、ノードＮ２及びノードＮ３が中継ノードとなる。すなわち、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ３→ノードＮ４のアップリンク経路と、ノードＮ４→ノードＮ３→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
【００４９】
スライスＳ４において、エッジサーバ３を中継ノードとしないルーティングの場合もある。この場合、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ４のアップリンク経路と、ノードＮ４→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
【００５０】
スライスＳ２において、複数の基地局２（ノードＮ２）が含まれる場合は、基地局２，２間の通信を辿るルーティングも可能である。
同様に、スライスＳ３において、複数のエッジサーバ３（ノードＮ３）が含まれる場合は、エッジサーバ３，３間の通信を辿るルーティングも可能である。スライスＳ４において、複数のコアサーバ４（ノードＮ４）が含まれる場合は、コアサーバ４，４の通信を辿るルーティングも可能である。
【００５１】
通信端末１Ａは、車両５に搭載された無線通信機よりなる。車両５には、通常の乗用車だけでなく、路線バスや緊急車両などの公共車両も含まれる。車両５は、四輪車だけでなく、二輪車（バイク）であってもよい。
車両５の駆動方式は、エンジン駆動、電気モータ駆動、及びハイブリッド方式のいずれでもよい。車両５の運転方式は、搭乗者が加減速やハンドル操舵などの操作を行う通常運転、及びその操作をソフトウェアが実行する自動運転のいずれでもよい。
【００５２】
車両５の通信端末１Ａは、車両５に既設の無線通信機であってもよいし、搭乗者が車両５に持ち込んだ携帯端末であってもよい。
搭乗者の携帯端末は、車両５の車内ＬＡＮ（Local Area Network）に接続されることにより、一時的に車載の無線通信機となる。
【００５３】
通信端末１Ｂは、歩行者７が携帯する携帯端末よりなる。歩行者７は、道路や駐車場などの屋外、及び建物内や地下街などの屋内を徒歩で移動する人間である。歩行者７には、徒歩だけでなく、動力源を有しない自転車などに搭乗する人間も含まれる。
通信端末１Ｃは、路側センサ８に搭載された無線通信機よりなる。路側センサ８は、道路に設置された画像式車両感知器、及び屋外又は屋内に設置された防犯カメラなどよりなる。通信端末１Ｄは、交差点の交通信号制御機９に搭載された無線通信機よりなる。
【００５４】
スライスＳ１〜Ｓ４のサービス要求条件は、次の通りである。スライスＳ１〜Ｓ４に許容される遅延時間Ｄ１〜Ｄ４は、Ｄ１＜Ｄ２＜Ｄ３＜Ｄ４となるように定義されている。例えば、Ｄ１＝１ｍｓ、Ｄ２＝１０ｍｓ、Ｄ３＝１００ｍｓ、Ｄ４＝１ｓである。
スライスＳ１〜Ｓ４に許容される所定期間（例えば１日）当たりのデータ通信量Ｃ１〜Ｃ４は、Ｃ１＜Ｃ２＜Ｃ３＜Ｃ４となるように定義されている。例えば、Ｃ１＝２０ＧＢ、Ｃ２＝１００ＧＢ、Ｃ３＝２ＴＢ、Ｃ４＝１０ＴＢである。
【００５５】
上記の通り、図１の無線通信システムでは、スライスＳ１での直接的な無線通信（例えば、車両５の通信端末１Ａが直接通信する「車車間通信」など）、及び基地局２を経由するスライスＳ２の無線通信が可能である。
もっとも、本実施形態では、図１の無線通信システムにおけるスライスＳ３及びスライスＳ４を利用した、比較的広域のサービスエリア（例えば、市町村や都道府県を包含するエリア）に含まれるユーザに対する情報提供サービスを想定している。
【００５６】
〔エッジサーバ及びコアサーバの内部構成〕
図２は、エッジサーバ３及びコアサーバ４の内部構成の一例を示すブロック図である。
図２に示すように、エッジサーバ３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを含む制御部３１、ＲＯＭ（Read Only Memory）３２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３３、記憶部３４、及び通信部３５などを備える。
【００５７】
制御部３１は、ＲＯＭ３２に予め記憶された１又は複数のプログラムをＲＡＭ３３に読み出して実行することにより、各ハードウェアの動作を制御し、コンピュータ装置をコアサーバ４や基地局２などと通信可能なエッジサーバとして機能させる。
ＲＡＭ３３は、ＳＲＡＭ（Static ＲＡＭ）又はＤＲＡＭ（Dynamic ＲＡＭ）などの揮発性のメモリ素子で構成され、制御部３１が実行するプログラム及びその実行に必要なデータが一時的に記憶される。
【００５８】
記憶部３４は、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの不揮発性のメモリ素子、又は、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成されている。
通信部３５は、５Ｇ対応の通信処理を実行する通信装置よりなり、メトロネットワークを介してコアサーバ４や基地局２などと通信する。通信部３５は、制御部３１から与えられた情報を、メトロネットワークを介して外部装置に送信するとともに、メトロネットワークを介して受信した情報を制御部３１に与える。
【００５９】
図２に示すように、エッジサーバ３の記憶部３４は、動的情報マップ（以下、単に「マップ」ともいう。）Ｍ１を記憶している。
マップＭ１は、静的情報である高精細のデジタル地図に対して、時々刻々と変化する動的情報を重畳させたデータの集合体（仮想的なデータベース）である。マップＭ１を構成するデジタル情報には、下記の「動的情報」、「准動的情報」、「准静的情報」、及び「静的情報」が含まれる。
【００６０】
「動的情報」（〜１秒）は、１秒以内の遅延時間が要求される動的なデータのことである。例えば、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）先読み情報として活用される、移動体（車両及び歩行者など）の位置情報、及び信号情報などが動的情報に該当する。
「准動的情報」（〜１分）は、１分以内の遅延時間が要求される准動的なデータのことである。例えば、事故情報、渋滞情報、及び狭域気象情報などが准動的情報に該当する。
【００６１】
「准静的情報」（〜１時間）は、１時間以内の遅延時間が許容される准静的なデータのことである。例えば、交通規制情報、道路工事情報、及び広域気象情報などが准静的情報に該当する。
「静的情報」（〜１カ月）は、１カ月以内の遅延時間が許容される静的なデータのことである。例えば、路面情報、車線情報、及び３次元構造物データなどが静的情報に該当する。
【００６２】
エッジサーバ３の制御部３１は、記憶部３４に格納されたマップＭ１の動的情報を、所定の更新周期ごとに更新する（動的情報の更新処理）。
具体的には、制御部３１は、所定の更新周期ごとに、自装置のサービスエリア内で車両５や路側センサ８などが計測した各種のセンサ情報を、５Ｇ対応の各通信端末１Ａ〜１Ｄから収集し、収集したセンサ情報に基づいてマップＭ１の動的情報を更新する。
【００６３】
制御部３１は、所定のユーザの通信端末１Ａ，１Ｂから動的情報の要求メッセージを受信すると、所定の配信周期ごとに、最新の動的情報を要求メッセージの送信元の通信端末１Ａ，１Ｂに配信する（動的情報の配信処理）。
制御部３１は、交通管制センター及び民間気象業務支援センターなどからサービスエリア内の各地の交通情報及び気象情報を収集し、収集した情報に基づいて、マップＭ１の准動的情報及び准静的情報を更新する。
【００６４】
図２に示すように、コアサーバ４は、ＣＰＵなどを含む制御部４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、記憶部４４、及び通信部４５などを備える。
【００６５】
制御部４１は、ＲＯＭ３２に予め記憶された１又は複数のプログラムをＲＡＭ４３に読み出して実行することにより、各ハードウェアの動作を制御し、コンピュータ装置をエッジサーバ３と通信可能なコアサーバ４として機能させる。
ＲＡＭ４３は、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭなどの揮発性のメモリ素子で構成され、制御部４１が実行するプログラム及びその実行に必要なデータが一時的に記憶される。
【００６６】
記憶部４４は、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性のメモリ素子、又は、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成されている。
通信部４５は、５Ｇ対応の通信処理を実行する通信装置よりなり、コアネットワークを介してエッジサーバ３や基地局２などと通信する。通信部４５は、制御部４１から与えられた情報を、コアネットワークを介して外部装置に送信するとともに、コアネットワークを介して受信した情報を制御部４１に与える。
【００６７】
図２に示すように、コアサーバ４の記憶部４４は、動的情報マップＭ２を記憶している。
マップＭ２のデータ構造（動的情報、准動的情報、准静的情報、及び静的情報を含むデータ構造）は、マップＭ１の場合と同様である。マップＭ２は、特定のエッジサーバ３のマップＭ１と同じサービスエリアのマップでもよいし、複数のエッジサーバ３が保持する各マップＭ１を統合した、より広域のマップであってもよい。
【００６８】
コアサーバ４の制御部４１は、エッジサーバ３の場合と同様に、記憶部４４に格納されたマップＭ２の動的情報を更新する動的情報の更新処理と、要求メッセージに応答して動的情報を配信する動的情報の配信処理を行うことができる。
すなわち、制御部４１は、エッジサーバ３とは別に、自装置のマップＭ２に基づく動的情報の更新処理及び配信処理を独自に実行可能である。
【００６９】
もっとも、スライスＳ４に属するコアサーバ４は、スライスＳ３に属するエッジサーバ３に比べて、通信端末１Ａ〜１Ｄとの通信の遅延時間が大きい。
このため、コアサーバ４がマップＭ２の動的情報を独自に更新しても、エッジサーバ３が管理するマップＭ１の動的情報に比べてリアルタイム性に劣る。そこで、例えば所定のエリアごとに定義した優先度に応じて、エッジサーバ３の制御部３１とコアサーバ４の制御部４１が動的情報の更新処理及び配信処理を分散的に処理することが好ましい。
【００７０】
制御部４１は、交通管制センター及び民間気象業務支援センターなどからサービスエリア内の各地の交通情報及び気象情報を収集し、収集した情報に基づいて、マップＭ２の准動的情報及び准静的情報を更新する。
制御部４１は、エッジサーバ３から受信したマップＭ１の准動的情報及び准静的情報を、自装置のマップＭ２の准動的情報及び准静的情報として採用してもよい。
【００７１】
〔車載装置の内部構成〕
図３は、車載装置５０の内部構成の一例を示すブロック図である。
図３に示すように、車両５の車載装置５０は、制御部（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）５１、ＧＰＳ受信機５２、車速センサ５３、ジャイロセンサ５４、記憶部５５、ディスプレイ５６、スピーカ５７、入力デバイス５８、車載カメラ５９、レーダセンサ６０、及び通信部６１などを備える。
【００７２】
通信部６１は、前述の通信端末１Ａ、すなわち、例えば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。
従って、車両５は、スライスＳ３に属する移動端末の一種として、エッジサーバ３と通信することができる。また、車両５は、スライスＳ４に属する移動端末の一種として、コアサーバ４と通信することもできる。
【００７３】
制御部５１は、車両５の経路探索及び他の電子機器５２〜６１の制御などを行うコンピュータ装置よりなる。制御部５１は、ＧＰＳ受信機５２が定期的に取得するＧＰＳ信号により自車両の車両位置を求める。
制御部５１は、車速センサ５３及びジャイロセンサ５４の入力信号に基づいて、車両位置及び方位を補完し、車両５の正確な現在位置及び方位を把握する。
【００７４】
ＧＰＳ受信機５２、車速センサ５３及びジャイロセンサ５４は、車両５の現在位置、速度及び向きを計測するセンサ類である。
記憶部５５は、地図データベースを備える。地図データベースは、制御部５１に道路地図データを提供する。道路地図データは、リンクデータやノードデータを含み、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、メモリカード、又はＨＤＤなどの記録媒体に格納されている。記憶部５５は、記録媒体から必要な道路地図データを読み出して制御部５１に提供する。
【００７５】
ディスプレイ５６とスピーカ５７は、制御部５１が生成した各種情報を車両５の搭乗者であるユーザに通知するための出力装置である。
具体的には、ディスプレイ５６は、経路探索の際の入力画面、自車周辺の地図画像及び目的地までの経路情報などを表示する。スピーカ５７は、車両５を目的地に誘導するためのアナウンスなどを音声出力する。これらの出力装置は、通信部６１が受信した提供情報を搭乗者に通知することもできる。
【００７６】
入力デバイス５８は、車両５の搭乗者が各種の入力操作を行うためデバイスである。入力デバイス５８は、ハンドルに設けた操作スイッチ、ジョイスティック、及びディスプレイ５６に設けたタッチパネルなどの組み合わせよりなる。
搭乗者の音声認識によって入力を受け付ける音声認識装置を、入力デバイス５８とすることもできる。入力デバイス５８が生成した入力信号は、制御部５１に送信される。
【００７７】
車載カメラ５９は、車両５の前方の映像を取り込む画像センサよりなる。車載カメラ５９は、単眼又は複眼のいずれでもよい。レーダセンサ６０は、ミリ波レーダやＬｉＤＡＲ方式などにより車両５の前方や周囲に存在する物体を検出するセンサよりなる。
制御部５１は、車載カメラ５９及びレーダセンサ６０による計測データに基づいて、運転中の搭乗者に対する注意喚起をディスプレイ５６に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することができる。
【００７８】
制御部５１は、記憶部５５に格納された各種の制御プログラムを実行する、マイクロコンピュータなどの演算処理装置により構成されている。
制御部５１は、上記制御プログラムを実行することにより、ディスプレイ５６に地図画像を表示させる機能、出発地から目的地までの経路（中継地がある場合はその位置を含む。）を算出する機能、算出した経路に従って車両５を目的地まで誘導する機能など、各種のナビゲーション機能を実行可能である。
【００７９】
制御部５１は、車載カメラ５９及びレーダセンサ６０のうちの少なくとも１つの計測データに基づいて、自車両の前方又は周囲の物体を認識する物体認識処理と、認識した物体までの距離を算出する測距処理が可能である。
制御部５１は、測距処理により算出した距離と、自車両のセンサ位置とから、物体認識処理によって認識した物体の位置情報を算出することができる。
【００８０】
制御部５１は、エッジサーバ３（コアサーバ４であってもよい。）との通信において、以下の各処理を実行可能である。
１）要求メッセージの送信処理
２）動的情報の受信処理
３）変化点情報の算出処理
４）変化点情報の送信処理
【００８１】
要求メッセージの送信処理とは、エッジサーバ３が逐次更新するマップＭ１の動的情報の配信を要求する制御パケットを、エッジサーバ３に送信する処理のことである。制御パケットには、自車両の車両ＩＤが含まれる。
エッジサーバ３は、所定の車両ＩＤを含む要求メッセージを受信すると、送信元の車両ＩＤを有する車両５の通信端末１Ａ宛てに、動的情報を所定の配信周期で配信する。
【００８２】
動的情報の受信処理とは、自装置に宛ててエッジサーバ３が配信した動的情報を、受信する処理のことである。
車両５における変化点情報の算出処理とは、受信した動的情報と、受信時点における自車両のセンサ情報との比較結果から、それらの情報間の変化量を算出する処理である。車両５が算出する変化点情報としては、例えば、次の情報例ａ１〜ａ２が考えられる。
【００８３】
情報例ａ１：認識物体に関する変化点情報
制御部５１は、受信した動的情報には物体Ｘ（車両、歩行者及び障害物など）が含まれないが、自身の物体認識処理により物体Ｘを検出した場合は、検出した物体Ｘの画像データと位置情報を変化点情報とする。
制御部５１は、受信した動的情報に含まれる物体Ｘの位置情報と、自身の物体認識処理により求めた物体Ｘの位置情報とが、所定の閾値以上ずれている場合は、検出した物体Ｘの画像データと、両者の位置情報の差分値を変化点情報とする。
【００８４】
情報例ａ２：自車両に関する変化点情報
制御部５１は、受信した動的情報に含まれる自車両の位置情報と、ＧＰＳ信号により自身が算出した自車両の車両位置とが、所定の閾値以上ずれている場合は、両者の差分値を変化点情報とする。
制御部５１は、受信した動的情報に含まれる自車両の方位と、ジャイロセンサ５４の計測データから自身が算出した自車両の方位とが、所定の閾値以上ずれている場合は、両者の差分値を変化点情報とする。
【００８５】
制御部５１は、上記のようにして変化点情報を算出すると、算出した変化点情報を含むエッジサーバ３宛の通信パケットを生成する。制御部５１は、その通信パケットに自車両の車両ＩＤを含める。
変化点情報の送信処理とは、変化点情報をデータに含む上記の通信パケットを、エッジサーバ３宛てに送信する処理のことである。変化点情報の送信処理は、エッジサーバ３による動的情報の配信周期内に行われる。
【００８６】
制御部５１は、エッジサーバ３などから受信した動的情報に基づいて、運転中の搭乗者に対する注意喚起をディスプレイ５６に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することもできる。
【００８７】
〔歩行者端末の内部構成〕
図４は、歩行者端末７０の内部構成の一例を示すブロック図である。
図４の歩行者端末７０は、前述の通信端末１Ｂ、すなわち、例えば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。
従って、歩行者端末７０は、スライスＳ３に属する移動端末の一種として、エッジサーバ３と通信することができる。また、歩行者端末７０は、スライスＳ４に属する移動端末の一種として、コアサーバ４と通信することもできる。
【００８８】
図４に示すように、歩行者端末７０は、制御部７１、記憶部７２、表示部７３、操作部７４、及び通信部７５を備える。
通信部７５は、５Ｇサービスを提供するキャリアの基地局２と無線通信する通信インターフェースよりなる。通信部７５は、基地局２からのＲＦ信号をデジタル信号に変換して制御部７１に出力し、制御部７１から入力されたデジタル信号をＲＦ信号に変換して、基地局２に送信する。
【００８９】
制御部７１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを含む。制御部７１は、記憶部７２に記憶されたプログラムを読み出して実行し、歩行者端末７０の全体の動作を制御する。
記憶部７２は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。記憶部７２は、歩行者端末７０の識別情報である携帯ＩＤを記憶している。携帯ＩＤは、例えば、キャリア契約者の固有のユーザＩＤやＭＡＣアドレスなどよりなる。
【００９０】
記憶部７２は、ユーザが任意にインストールした各種のアプリケーションソフトを記憶している。
このアプリケーションソフトには、例えば、エッジサーバ３（コアサーバ４でもよい。）との５Ｇ通信により、マップＭ１の動的情報などを受信する情報提供サービスを享受するためのアプリケーションソフトなどが含まれる。
【００９１】
操作部７４は、各種の操作ボタンや表示部７３のタッチパネル機能により構成されている。操作部７４は、ユーザの操作に応じた操作信号を制御部７１に出力する。
表示部７３は、例えば液晶ディスプレイよりなり、各種の情報をユーザに提示する。例えば、表示部７３は、サーバ３，４から送信された動的情報マップＭ１，Ｍ２の画像データなどを画面表示することができる。
【００９２】
制御部７１は、ＧＰＳ信号から現在時刻を取得する時刻同期機能と、ＧＰＳ信号から自車両の現在位置（緯度、経度及び高度）を計測する位置検出機能と、方位センサによって歩行者７の向きを計測する方位検出機能なども有する。
【００９３】
制御部７１は、エッジサーバ３（コアサーバ４であってもよい。）との通信において、以下の各処理を実行可能である。
１）要求メッセージの送信処理
２）端末状態情報の送信処理
３）動的情報の受信処理
【００９４】
要求メッセージの送信処理とは、エッジサーバ３が逐次更新するマップＭ１の動的情報の配信を要求する制御パケットを、エッジサーバ３に送信する処理のことである。制御パケットには、歩行者端末７０の携帯ＩＤが含まれる。
エッジサーバ３は、所定の携帯ＩＤを含む要求メッセージを受信すると、送信元の携帯ＩＤを有する歩行者７の通信端末１Ｂ宛てに、動的情報を所定の配信周期で配信する。
【００９５】
端末状態情報の送信処理とは、自装置の位置及び方位情報などの歩行者端末７０の状態情報を、エッジサーバ３に送信する処理のことである。端末状態情報には、地図アプリ、メールアプリ及びゲームアプリなど、いわゆる「歩きスマホ」の原因になり易いアプリケーションソフトを表示中か否かを表す識別情報を含めてもよい。
動的情報の受信処理とは、自装置に宛ててエッジサーバ３が配信した動的情報を、受信する処理のことである。
【００９６】
〔路側センサの内部構成〕
図５は、路側センサ８の内部構成の一例を示すブロック図である。
図５に示すように、路側センサ８は、制御部８１、記憶部８２、路側カメラ８３、レーダセンサ８４、及び通信部８５を備える。
【００９７】
通信部８５は、前述の通信端末１Ｃ、すなわち、例えば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。
従って、路側センサ８は、スライスＳ３に属する固定端末の一種として、エッジサーバ３と通信することができる。また、路側センサ８は、スライスＳ４に属する固定端末の一種として、コアサーバ４と通信することもできる。
【００９８】
制御部８１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを含む。制御部８１は、記憶部８２に記憶されたプログラムを読み出して実行し、路側センサ８の全体の動作を制御する。
記憶部８２は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。記憶部８２は、路側センサ８の識別情報であるセンサＩＤを記憶している。センサＩＤは、例えば、路側センサ８の所有者固有のユーザＩＤやＭＡＣアドレスなどよりなる。
【００９９】
路側カメラ８３は、所定の撮影エリアの映像を取り込む画像センサよりなる。路側カメラ８３は、単眼又は複眼のいずれでもよい。レーダセンサ６０は、ミリ波レーダやＬｉＤＡＲ方式などにより車両５の前方や周囲に存在する物体を検出するセンサよりなる。
路側センサ８が防犯カメラである場合、制御部８１は、取り込んだ映像データなどを防犯管理者のコンピュータ装置に送信する。路側センサ８が画像式車両感知器である場合、制御部８１は、取り込んだ映像データなどを交通管制センターに送信する。
【０１００】
制御部８１は、路側カメラ８３及びレーダセンサ８４のうちの少なくとも１つの計測データに基づいて、撮影エリア内の物体を認識する物体認識処理と、認識した物体までの距離を算出する測距処理が可能である。
制御部５１は、測距処理により算出した距離と、自車両のセンサ位置とから、物体認識処理によって認識した物体の位置情報を算出することができる。
【０１０１】
制御部８１は、エッジサーバ３（コアサーバ４であってもよい。）との通信において、以下の各処理を実行可能である。
１）変化点情報の算出処理
２）変化点情報の送信処理
【０１０２】
路側センサ８における変化点情報の算出処理とは、所定の計測周期（例えば、エッジサーバ３による動的情報の配信周期）ごとの、前回のセンサ情報と今回のセンサ情報との比較結果から、それらのセンサ情報間の変化量を算出する処理である。路側センサ８が算出する変化点情報としては、例えば、次の情報例ｂ１が考えられる。
【０１０３】
情報例ｂ１：認識物体に関する変化点情報
制御部８１は、前回の物体認識処理では物体Ｙ（車両、歩行者及び障害物など）が含まれないが、今回の物体認識処理により物体Ｙを検出した場合は、検出した物体Ｙの画像データと位置情報を変化点情報とする。
制御部８１は、前回の物体認識処理により求めた物体Ｙの位置情報と、今回の物体認識処理により求めた物体Ｘの位置情報とが、所定の閾値以上ずれている場合は、検出した物体Ｙの位置情報と、両者の差分値を変化点情報とする。
【０１０４】
制御部８１は、上記のようにして変化点情報を算出すると、算出した変化点情報を含むエッジサーバ３宛の通信パケットを生成する。制御部８１は、その通信パケットに自装置のセンサＩＤを含める。
変化点情報の送信処理とは、変化点情報をデータに含む上記の通信パケットを、エッジサーバ３宛てに送信する処理のことである。変化点情報の送信処理は、エッジサーバ３による動的情報の配信周期内に行われる。
【０１０５】
〔情報提供システムの全体構成〕
図６は、本発明の実施形態に係る情報提供システムの全体構成図である。
図６に示すように、本実施形態の情報提供システムは、比較的広範囲であるエッジサーバ３のサービスエリア（リアルワード）に散在する多数の車両５、歩行者端末７０及び路側センサ８と、これらの通信ノードと基地局２を介した５Ｇ通信などにより低遅延での無線通信が可能なエッジサーバ３とを備える。
【０１０６】
エッジサーバ３は、車両５及び路側センサ８などから、前述の変化点情報を所定周期で収集しており（ステップＳ３１）、収集した変化点情報をマップマッチングによって統合し、管理中の動的情報マップＭ１の動的情報を更新する（ステップＳ３２）。
エッジサーバ３は、車両５又は歩行者端末７０から要求があれば、最新の動的情報を要求元の通信ノードに送信する（ステップＳ３３）。これにより、例えば動的情報を受信した車両５は、搭乗者の運転支援などに動的情報を活用することができる。
【０１０７】
動的情報を受信した車両５は、動的情報に基づいて自車両のセンサ情報との変化点情報を検出すると、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ３４）。
このように、本実施形態の情報提供システムでは、変化点情報の収集（ステップＳ３１）→動的情報の更新（ステップＳ３２）→動的情報の配信（ステップＳ３３）→車両による変化点情報の検出（ステップＳ３４）→変化点情報の収集（ステップＳ３１）の順で、各通信ノードにおける情報処理が循環する。
【０１０８】
図６では、１つのエッジサーバ３のみを含む情報提供システムを例示しているが、複数のエッジサーバ３が含まれていてもよいし、エッジサーバ３の代わりに或いはエッジサーバ３に加えて、１又は複数のコアサーバ４が含まれていてもよい。
また、エッジサーバ３が管理する動的情報マップＭ１は、デジタル地図などの地図情報に少なくとも物体の動的情報が重畳されたマップであればよい。この点は、コアサーバの動的情報マップＭ２の場合も同様である。
【０１０９】
〔動的情報の更新処理及び配信処理〕
図７は、歩行者端末７０、車両５、路側センサ８、及びエッジサーバ３の協働により実行される、動的情報の更新処理及び配信処理の一例を示すシーケンス図である。
以下の説明では、実行主体が歩行者端末７０、車両５、路側センサ８及びエッジサーバ３となっているが、実際の実行主体は、それらの制御部７１，５１，８１，３１である。図７中のＵ１，Ｕ２……は、動的情報の配信周期である。
【０１１０】
図７に示すように、エッジサーバ３は、歩行者端末７０及び車両５から動的情報の要求メッセージを受信すると（ステップＳ１）、受信時点において最新の動的情報を、送信元の歩行者端末７０及び車両５に配信する（ステップＳ２）。
ステップＳ１において、歩行者端末７０及び車両５のいずれか一方から要求メッセージがあった場合には、ステップＳ２において、要求メッセージの送信元である一方の通信端末のみに動的情報が配信される。
【０１１１】
ステップＳ２の動的情報を受信した車両５は、配信周期Ｕ１内に、動的情報と自身のセンサ情報との比較結果から変化点情報を検出すると（ステップＳ３）、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ５）。
路側センサ８は、配信周期Ｕ１内に、自身のセンサ情報の変化点情報を検出すると、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ５）。
【０１１２】
エッジサーバ３は、配信周期Ｕ１内に、車両５及び路側センサ８から変化点情報を受信すると、それらの変化点情報を反映した動的情報に更新したあと（ステップＳ６）、更新後の動的情報を歩行者端末７０及び車両５に配信する（ステップＳ７）。
配信周期Ｕ１内に、車両５のみが変化点情報を検出した場合は、ステップＳ３で車両５が検出した変化点情報のみがエッジサーバ３に送信され（ステップＳ５）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ６）。
【０１１３】
配信周期Ｕ１内に、路側センサ８のみが変化点情報を検出した場合は、ステップＳ４で路側センサ８が検出した変化点情報のみがエッジサーバ３に送信され（ステップＳ５）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ６）。
配信周期Ｕ１内に、車両５及び路側センサ８の双方が変化点情報を検出しなかった場合は、ステップＳ３〜Ｓ６の処理が実行されず、前回送信分の動的情報（ステップＳ２）と同じ動的情報が歩行者端末７０及び車両５に配信される（ステップＳ７）。
【０１１４】
ステップＳ７の動的情報を受信した車両５は、配信周期Ｕ２内に、動的情報と自身のセンサ情報との比較結果から変化点情報を検出すると（ステップＳ８）、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ１０）。
路側センサ８は、配信周期Ｕ２内に、自身のセンサ情報の変化点情報を検出すると、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ１０）。
【０１１５】
エッジサーバ３は、配信周期Ｕ２内に、車両５及び路側センサ８から変化点情報を受信すると、それらの変化点情報を反映した動的情報に更新したあと（ステップＳ１１）、更新後の動的情報を歩行者端末７０及び車両５に配信する（ステップＳ１２）。
配信周期Ｕ２内に、車両５のみが変化点情報を検出した場合は、ステップＳ８で車両５が検出した変化点情報のみがエッジサーバ３に送信され（ステップＳ１０）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ１１）。
【０１１６】
配信周期Ｕ２内に、路側センサ８のみが変化点情報を検出した場合は、ステップＳ９で路側センサ８が検出した変化点情報のみがエッジサーバ３に送信され（ステップＳ１０）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ１１）。
配信周期Ｕ２内に、車両５及び路側センサ８の双方が変化点情報を検出しなかった場合は、ステップＳ８〜Ｓ１１の処理が実行されず、前回送信分の動的情報（ステップＳ７）と同じ動的情報が歩行者端末７０及び車両５に配信される（ステップＳ１２）。
【０１１７】
その後、歩行者端末７０及び車両５の双方から、動的情報の配信停止の要求メッセージを受信するか、或いは、歩行者端末７０及び車両５の通信が遮断されるまで、上記と同様のシーケンスが繰り返される。
【０１１８】
〔競合する変化点情報の選択方法〕
図８は、エッジサーバ３が競合する変化点情報を受信した場合の選択方法の一例を示す説明図である。
図８において、時刻はｔ０→ｔ１→ｔ２の順に進行する。車両５Ａは道路を右方向に走行中であり、車両５Ｂは道路を左方向に走行中であり、歩行者７Ａは道路を右方向に歩行中であるとする。
【０１１９】
エリアＡ１は、路側センサ８Ａが認識物体の位置情報を高精度に算出可能な撮影エリアであり、エリアＡ２は、路側センサ８Ａが認識物体の位置情報を低精度に算出する撮影エリアである。
エリアＢ１は、路側センサ８Ｂが認識物体の位置情報を高精度に算出可能な撮影エリアであり、エリアＢ２は、路側センサ８Ｂが認識物体の位置情報を低精度に算出する撮影エリアである。
【０１２０】
破線のハッチングが付された三角領域は、車両５Ａ，５Ｂの車載カメラ５９が撮影可能な撮影エリアである。また、車両５Ａ，５Ｂ、路側センサ８Ａ，８Ｂ及びエッジサーバ３が、ＧＰＳ時刻などを用いて時刻同期が図られているものとする。
時刻ｔ０では、車両５ＡがエリアＡ１に進入し始め、歩行者７Ａは車両５Ａの撮影エリアに含まれる。
【０１２１】
この場合、路側センサ８Ａは、時刻ｔ０において、認識物体（実際には車両５Ａ）の初回検出（変化点）を通知するための変化点情報を、エッジサーバ３に送信する（ステップＳ２１）。
上記の変化点情報には、認識物体の画像データ、物体位置、精度判定のための識別情報（エリアＡ１における測定など）、及び自装置のセンサＩＤが含まれる。
【０１２２】
同様に、車両５Ａは、時刻ｔ０において、認識物体（実際には歩行者７Ａ）の初回検出（変化点）を通知するための変化点情報を、エッジサーバ３に送信する（ステップＳ２２）。
上記の変化点情報には、認識物体の画像データ、物体位置、精度判定のための識別情報（単眼カメラによる測定など）、及び自車両の車両ＩＤが含まれる。
【０１２３】
ステップＳ２１，Ｓ２２の変化点情報を受信したエッジサーバ３は、画像データに基づいて認識物体が車両５Ａ及び歩行者７Ａであることを判定し、各認識物体に対してタグ付けを行う（ステップＳ２３，Ｓ２４）。
時刻ｔ１では、車両５ＡがエリアＡ１を未だ走行中であり、歩行者７Ａも未だ車両５Ａの撮影エリアに含まれる。
【０１２４】
この場合、路側センサ８Ａは、時刻ｔ１において、認識物体（実際には車両５Ａ）の移動（変化点）を通知するための変化点情報を、エッジサーバ３に送信する（ステップＳ２５）。
上記の変化点情報には、認識物体の画像データ、物体位置、精度判定のための識別情報（エリアＡ１における測定など）、及び自装置のセンサＩＤが含まれる。
【０１２５】
同様に、車両５Ａは、時刻ｔ１において、認識物体（実際には歩行者７Ａ）の移動（変化点）を通知するための変化点情報を、エッジサーバ３に送信する（ステップＳ２６）。
上記の変化点情報には、認識物体の画像データ、物体位置、精度判定のための識別情報（単眼カメラによる測定など）、及び自車両の車両ＩＤが含まれる。
時刻ｔ２では、車両５ＡがエリアＢ１に差し掛かり、歩行者７ＡがエリアＢ１を歩行中である。また、歩行者７Ａは、２台の車両５Ａ，５Ｂの双方の撮影エリアに含まれる。
【０１２６】
この場合、路側センサ８Ｂは、時刻ｔ２において、認識物体（実際には歩行者７Ａ）の初回検出（変化点）を通知するための変化点情報と、エッジサーバ３に送信する（ステップＳ２５）。
上記の変化点情報には、認識物体の画像データ、物体位置、精度判定のための識別情報（エリアＢ１における測定など）、及び自装置のセンサＩＤが含まれる。
【０１２７】
時刻ｔ２では、車両５Ａが認識物体（実際には歩行者７Ａ）の移動（変化点）を通知するための変化点情報をエッジサーバ３に送信し、車両５Ｂが認識物体（実際には歩行者７Ａ）の初回検出（変化点）を通知するための変化点情報をエッジサーバ３に送信する。
従って、時刻ｔ２においては、同じ歩行者７Ａについて、路側センサ８Ｂ及び２つの車両５Ａ，５Ｂから受信した変化点情報が競合する。
【０１２８】
そこで、エッジサーバ３は、各通信ノードが申告する精度判定の識別情報に基づいて、いずれか１つの変化点情報を選択し（ステップＳ２７）、選択した変化点情報を用いて動的情報を更新する。
具体的には、エッジサーバ３は、路側センサ８Ｂと２つの車両５Ａ，５Ｂから受信した変化点情報に含まれる物体位置が所定距離（例えば２０ｃｍ）以内であることを条件として、識別情報に基づく所定の選択基準を適用する。
【０１２９】
例えば、路側センサを車両センサよりも優先する選択基準を採用する場合は、エッジサーバ３は、時刻ｔ２での３種類の変化点情報のうち、路側センサ８が送信元である変化点情報を選択する。
もっとも、識別情報を利用した変化点情報の選択基準は、上記に限られず、例えば以下の選択基準１及び２などが考えられる。
【０１３０】
１）センサから認識物体までの距離が近い方の変化点情報を、センサから認識物体までの距離が遠い方の変化点情報よりも優先的に選択する。
２）より高精度のセンサ（例えばステレオカメラ）で計測された物体位置を有する変化点情報を、より低精度のセンサ（例えば単眼カメラ）で計測された物体位置を有する変化点情報よりも優先的に選択する。
【０１３１】
〔車両による衝突回避処理〕
図９は、車両５による衝突回避処理の一例を示すフローチャートである。
以下の説明では、実行主体が車両５及びエッジサーバ３となっているが、実際の実行主体は、それらの各制御部５１，３１である。
【０１３２】
図９に示すように、車両５は、アクセサリー電源（ＡＣＣ）又はイグニッション電源（ＩＧ）のオンを条件として（ステップＳＴ１１）、自車両の位置情報及び方位情報と、動的情報の要求メッセージをエッジサーバ３に送信する（ステップＳＴ１２）。
次に、エッジサーバ３は、他センサ情報（送信元の車両５以外の路側センサ８などから取得した変化点情報など）により、車両５から受信した位置情報を補正してから動的情報を更新し、更新した動的情報を車両５に配信する（ステップＳＴ１３）。
【０１３３】
次に、車両５は、受信した動的情報を用いて、自車両の位置情報及び方位情報を補正してから（ステップＳＴ１４）、受信した動的情報と自車両のセンサ情報の比較結果から、変化点情報を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ１５）。
ステップＳ１５の判定結果が肯定的である場合は、車両５は、算出した変化点情報をエッジサーバ３に送信した上で（ステップＳＴ１６）、ステップＳＴ１８の判定処理を実行する。
【０１３４】
変化点情報を受信したエッジサーバ３は、他センサ情報（路側センサ８などから取得した変化点情報など）により、車両５から受信した位置情報を補正して動的情報を更新し、更新した動的情報を車両５に配信する（ステップＳＴ１７）。
ステップＳ１５の判定結果が否定的である場合は、車両５は、変化点情報の送信処理（ステップＳＴ１６）をスキップして、ステップＳＴ１８の判定処理を実行する。
【０１３５】
ステップＳＴ１８の判定処理は、自車両の周辺に危険物があるか否か、或いは、自車両が危険エリアに存在するかを判定する処理である。
危険物とは、横断歩道の存在しない車道を横断する歩行者などのことである。危険エリアとは、出会い頭衝突の危険性のある他車両が進入中の、交通信号機のない交差点などのことである。
【０１３６】
ステップＳＴ１８の判定結果が肯定的である場合は、車両５は、通常よりも短周期で動的情報をエッジサーバ３に要求し、他の車両５や歩行者７との衝突の可能性がある旨を、車両５の搭乗者に通知する（ステップＳＴ１９）。
ステップＳＴ１８の判定結果が否定的である場合は、車両５は、通常周期で動的情報をエッジサーバ３に要求し、他の車両５や歩行者７との衝突の可能性がある旨の通知を行わない（ステップＳＴ２０）。
【０１３７】
次に、車両５は、次回周期の動的情報の要求タイミングになったことを条件として（ステップＳＴ２１）、処理をステップＳＴ１２の前に戻す。
【０１３８】
〔歩行者端末による衝突回避処理〕
図１０は、歩行者端末７０による衝突回避処理の一例を示すフローチャートである。
以下の説明では、実行主体が歩行者端末７０及びエッジサーバ３となっているが、実際の実行主体は、それらの各制御部７１，３１である。
【０１３９】
図１０に示すように、歩行者端末７０は、電源のオンを条件として（ステップＳＴ３１）、自機の位置情報及び方位情報と、動的情報の要求メッセージをエッジサーバ３に送信する（ステップＳＴ３２）。この場合、前述の端末状態情報を送信してもよい。
次に、エッジサーバ３は、他センサ情報（車両５や路側センサ８などから取得した変化点情報など）により、歩行者端末７０から受信した位置情報を補正してから動的情報を更新し、更新した動的情報を歩行者端末７０に配信する（ステップＳＴ３３）。
【０１４０】
次に、歩行者端末７０は、受信した動的情報を用いて、自機の位置情報及び方位情報を補正してから（ステップＳＴ３４）、ステップＳＴ３５の判定処理を実行する。
【０１４１】
ステップＳＴ３５の判定処理は、自機の周辺に危険物があるか否か、或いは、自機が危険エリアに存在するかを判定する処理である。
危険物とは、自機に向かって高速で接近する車両や、自機に向かって接近する直近の歩行者などのことである。危険エリアとは、赤信号などのために通行できない交差点などのことである。
【０１４２】
ステップＳＴ３５の判定結果が肯定的である場合は、歩行者端末７０は、通常よりも短周期で動的情報をエッジサーバ３に要求し、他の車両５や歩行者７との衝突の可能性がある旨を、歩行者７に通知する（ステップＳＴ３６）。
ステップＳＴ３５の判定結果が否定的である場合は、歩行者端末７０は、通常周期で動的情報をエッジサーバ３に要求し、他の車両５や歩行者７との衝突の可能性がある旨の通知を行わない（ステップＳＴ３７）。
【０１４３】
次に、歩行者端末７０は、次回周期の動的情報の要求タイミングになったことを条件として（ステップＳＴ３８）、処理をステップＳＴ３２の前に戻す。
【０１４４】
〔情報提供システムのサービス事例〕
上述の通り、本実施形態の情報提供システムでは、エッジサーバ３（コアサーバ４でもよい。）が、車両５及び路側センサ８から収集したセンサ情報（具体的には変化点情報）により、動的情報マップＭ１の動的情報をほぼリアルタイムで更新可能である。
従って、管理対象に含める動的情報の種類によっては、種々の情報をユーザに提供できるようになる。図１１は、情報提供システムのサービス事例を示す説明図である。
【０１４５】
図１１に示すように、サーバ３，４は、「迷子・徘徊者情報」をユーザに提供可能である。
例えば、サーバ３，４は、携帯ＩＤから特定した高齢の歩行者７が所有する、歩行者端末７０の位置情報が、居住地の周囲を何回も周回している場合には、当該歩行者７が迷子又は徘徊していると判定し、その家族が所有する歩行者端末７０に判定結果を送信する。
【０１４６】
サーバ３，４は、「公共交通機関情報」をユーザに提供可能である。
例えば、サーバ３，４は、ユーザが所有する歩行者端末７０がバス停で停止中である場合に、車両ＩＤから特定した路線バスの位置情報から、当該路線バスがバス停に到着する予想時刻を算出し、算出した予想時刻をユーザの歩行者端末７０に送信する。
【０１４７】
サーバ３，４は、「緊急車両情報」をユーザに提供可能である。
例えば、サーバ３，４は、ユーザが所有する車両５が道路を走行中である場合に、車両ＩＤから特定した救急車の位置情報から、車両５に追いつく予想時刻を算出し、算出した予想時刻をユーザの車両５に送信する。
【０１４８】
サーバ３，４は、「道路交通情報」をユーザに提供可能である。
例えば、サーバ３，４は、所定の道路区間に存在する車両５が多数であるため渋滞を検出した場合には、渋滞中の道路区間のリンクデータ及び渋滞長などの渋滞情報を生成し、生成した渋滞情報を、ユーザが所有する車両５に送信する。
【０１４９】
サーバ３，４は、「不審者情報」をユーザに提供可能である。
例えば、サーバ３，４は、防犯カメラよりなる路側センサ８から取得した歩行者７の位置情報が、同じ住居の周囲を何回も周回している場合には、当該歩行者７が不審者であると判定し、その住居を所有するユーザの歩行者端末７０に判定結果を送信する。
【０１５０】
サーバ３，４は、「駐車場情報」をユーザに提供可能である。
例えば、サーバ３，４は、駐車場に設置された路側センサ８から取得した画像データから、駐車場に存在する車両台数や空き台数などを算出し、算出した情報をユーザが所有する車両５に送信する。
【０１５１】
〔情報提供システムの利点〕
図１２は、従来システムと対比した場合の本実施形態の情報提供システム（以下、「本件システム」という。）の利点を示す説明図である。
以下、図１２を参照しつつ、従来システムの欠点Ｄ１〜Ｄ５と本件システムの利点Ｅ１〜Ｅ６について説明する。
【０１５２】
従来システムでは、車載ＴＣＵ（Telematics Communication Unit）などの車載通信機による移動体通信にてプローブ情報などを共有する。しかし、４Ｇまでの移動体通信ではコアネットワークを介するため、リアルタイム性が低い（Ｄ１参照）という欠点がある。
これに対して、本件システムでは、車両５が５Ｇなどの高速移動通信に対応する通信端末１Ａを有するので、例えばエッジサーバ３を介した低遅延応答サービス（Ｅ１参照）を車両５の搭乗者に提供できるという利点がある。
【０１５３】
従来システムでは、歩行者センサによる歩行者の有無など検出する。しかし、歩行者センサは、横断歩道などの歩行者通行が多い場所に局所的にしか配置されず、歩行者７の検出範囲が少ない（Ｄ２参照）という欠点がある。
これに対して、本件システムでは、エッジサーバ３のサービスエリアに含まれる車両５及び路側センサ８が計測するセンサ情報から、歩行者７の位置情報を含む動的情報が更新される。このため、監視エリアが大幅に拡大する（Ｅ２参照）とともに、歩行者接近サービス（Ｅ３参照）をユーザに提供できるという利点がある。
【０１５４】
従来システムでは、ＩＴＳ対応の車両５の場合には、道路管理者が運営するＩＴＳ路側機と無線通信することができる。しかし、ＩＴＳ路側機の通信範囲は交差点から２００ｍ程度であり、交差点の近くしか通信できない（Ｄ３参照）という欠点がある。
これに対して、本件システムでは、エッジサーバ３がサービスエリア内での情報収集と動的情報の配信を無線通信により行う。このため、通信エリアが大幅に拡大する（Ｅ４参照）という利点がある。
【０１５５】
従来システムでは、道路に設置した車両検知カメラなどにより、交差点付近の車両台数や車両位置を検出することができる。しかし、車両検知カメラ単体では、車両などの位置情報の測位精度が不十分である（Ｄ４参照）という欠点がある。
これに対して、本件システムでは、複数の車両及び路側センサから収集したセンサ情報により、同じ物体の位置情報を補正することができる。このため、正確な位置情報の提供サービス（Ｅ５参照）を実現できるという利点がある。
【０１５６】
従来システムでは、ＩＴＳ対応の車両５が送信したプローブ情報などにより、道路に停止中の車両台数などを概算することができる。しかし、ＩＴＳ車載機の搭載率は未だ多いとは言えないので、各車線の状況までは分からない（Ｄ５参照）という欠点がある。
これに対して、本件システムでは、エッジサーバ３が管理する動的情報には、車載カメラ５９によるセンサ情報が含まれる。このため、車線ごとの通行量を把握することができ、推奨走行車線の提供サービス（Ｅ６参照）を実現できるという利点がある。
【０１５７】
〔第１の変形例〕
上述の実施形態では、車両５及び路側センサ８がセンサ情報から変化点情報を生成し、生成した変化点情報をエッジサーバ３に送信するが（図７のステップＳ３，Ｓ４，Ｓ８，Ｓ９）、センサ情報をそのままエッジサーバ３に送信してもよい。
【０１５８】
この場合、各センサ情報から変化点情報を生成する処理を、エッジサーバ３が実行することにすればよい。
もっとも、車両５及び路側センサ８のセンサ情報には映像データなどが含まれることから、エッジサーバ３との通信負荷を軽減するため、よりデータ量の少ない変化点情報を車両５及び路側センサ８が生成することが好ましい。
【０１５９】
〔第２の変形例〕
上述の実施形態において、エッジサーバ３は、車両５又は歩行者７の密集状況によっては、異なるアングルからのセンサ情報に基づいて、動的情報を生成することが好ましい。このようにすれば、センサ情報に含まれる物体の分類性能を改善することができる。
また、エッジサーバ３は、車両５や歩行者７の映像データが、車両５や路側センサ８から受信するセンサ情報に含まれる場合には、映像データに基づいて物体の進行方向を算出し、動的情報に反映させることにしてもよい。
【０１６０】
上述の実施形態において、エッジサーバ３は、車両５及び路側センサ８から収集する変化点情報又はセンサ情報の優先度を判定し、判定した優先度に応じて、自身が動的情報を生成するか、コアサーバ４に動的情報を生成させるかを決定することにしてもよい。
例えば、物体位置が交差点近傍である変化点情報の場合は、優先度を高くし、物体位置が通行量の少ないエリアである場合は、優先度を低くすればよい。
【０１６１】
このようにすれば、エッジサーバ３が、優先度が高い変化点情報又はセンサ情報に基づいて動的情報を生成し、コアサーバ４が、優先度が低い変化点情報又はセンサ情報に基づいて動的情報を生成する。従って、優先度が高いエリアの動的情報のリアルタイム性を高めることができる。
【０１６２】
また、所定のエリアにおける優先度を、車両５又は歩行者７などの密集度合いに応じて動的に変更してもよい。
例えば、密集度合いが増加したエリアの変化点情報又はセンサ情報の優先度を高くし、当該エリアの情報送信元に送信周期を短縮する指示を通知することが好ましい。逆に、密集度合いが低下したエリアの変化点情報又はセンサ情報の優先度を高くし、当該エリアの情報送信元に送信周期を伸長する指示を通知することが好ましい。
【０１６３】
このようにすれば、優先度の高いエリアの変化点情報又はセンサ情報に基づく動的情報の更新周期を早めることができ、優先度が高いエリアの動的情報のリアルタイム性を向上することができる。
【０１６４】
〔第３の変形例〕
上述の実施形態において、エッジサーバ３又はコアサーバ４は、認識物体の画像データを含む変化点情報又はセンサ情報を、当該認識物体ごとに蓄積することが好ましい。
このようにすれば、認識物体である車両５や歩行者７ごとに変化点情報又はセンサ情報を検索することにより、特定の車両５又は歩行者７を時系列に追跡できるようになる。
【０１６５】
〔情報提供システムの変形例〕
図１３は、本発明の変形例に係る情報提供システムの全体構成図である。
図１３の情報提供システムが図６の情報提供システムと異なる点は、動的情報の更新処理及び配信処理（ステップＳ３１〜Ｓ３４）に加えて、エッジサーバ３が、物体の行動予測処理によって生成した将来の動的情報（以下、「予測情報」という。）を、車両５及び歩行者端末７０などに配信可能である点にある。
【０１６６】
変形例に係る情報提供システムでは、エッジサーバ３の記憶部３４は、動的情報予測マップＰＭ１を記憶している。エッジサーバ３の制御部３１は、記憶部３４に格納されたマップＰＭ１の予測情報を、所定の更新周期ごとに更新する（予測情報の更新処理）。
具体的には、制御部３１は、所定の更新周期ごとに、自装置のサービスエリア内で車両５や路側センサ８などが計測した各種のセンサ情報を、５Ｇ対応の各通信端末１Ａ，１Ｃから収集し、収集したセンサ情報に基づいてマップＰＭ１の予測情報を更新する。
【０１６７】
制御部３１は、所定のユーザの通信端末１Ａ，１Ｂから予測情報の要求メッセージを受信すると、所定の配信周期ごとに、最新の予測情報を要求メッセージの送信元の通信端末１Ａ，１Ｂに配信する（予測情報の配信処理）。
動的情報予測マップＰＭ１は、動的情報マップＭ１（図２）を構成するデジタル地図に予測情報を重畳したマップであってもよいし、動的情報マップＭ１とは別個のデジタル地図に予測情報を重畳したマップであってもよい。
【０１６８】
エッジサーバ３は、所定周期ごとの変化点情報の収集（ステップＳ３１）に加えて、車両５及び路側センサ８が計測するセンサ情報を、所定周期ごとに収集可能である（ステップＳ３５）。
車両５のセンサ情報には、高精細な画像データ（動画でもよい。）及び車両ＣＡＮ（Controller Area Network）情報などが含まれる。車両５の画像データは、車載カメラ５９が撮影した車両５周囲の画像データよりなる。車内カメラを有する車両５の場合は、運転者の画像データが含まれていてもよい。
【０１６９】
路側センサ８のセンサ情報には、高精細な画像データ（動画でもよい。）が含まれる。画像データは、路側カメラ８３が撮影した所定の撮影エリアの画像データである。
エッジサーバ３は、所定の更新周期ごとに、車両５及び路側センサ８などの各センサから取得した情報に基づいて、現時点以後にサービスエリア内の所定地点において起こり得る事象を予測し（行動予測処理：ステップＳ３６）、予測した所定地点の予測情報を動的情報予測マップＰＭ１に重畳する。
【０１７０】
エッジサーバ３は、車両５又は歩行者端末７０から要求があれば、最新の予測情報を要求元の通信ノードに配信する（ステップＳ３７）。
これにより、例えば予測情報を受信した車両５は、搭乗者の運転支援などに予測情報を活用することができる。また、エッジサーバ３から受信した予測情報を歩行者端末７０が画面表示又は音声出力することにより、歩行者７は、車両５や他の歩行者７などとの衝突を回避する行動を取ることができる。
【０１７１】
図１３では、行動予測処理（ステップＳ３６）の入力情報が、車両５及び路側センサ８が計測したセンサ情報そのものよりなるが、各通信端末から収集した変化点情報（ステップＳ２１）を、行動予測処理の入力情報としてもよい。
図１３では、１つのエッジサーバ３のみを含む情報提供システムを例示しているが、複数のエッジサーバ３が含まれていてもよいし、エッジサーバ３の代わりに或いはエッジサーバ３に加えて、１又は複数のコアサーバ４が含まれていてもよい。
【０１７２】
以下において、エッジサーバ３が管理する動的情報予測マップの図面参照符号を、「ＰＭ１」とし、コアサーバ４が管理する動的情報予測マップの図面参照符号を、「ＰＭ２」とする。
【０１７３】
〔行動予測処理の具体例〕
図１４は、サーバ３，４による行動予測処理の具体例の説明図である。
図１４に示すように、サーバ３，４の制御部３１，４１が実行する行動予測処理には、「第１予測処理」及び「第２予測処理」の少なくとも１つの処理が含まれる。
【０１７４】
「第１予測処理」とは、物体の性状及び周囲の状況などの要因を考慮せず、比較的単純なアルゴリズムにより、物体に関する将来の動的情報（例えば、物体の将来の位置情報など）を予測する処理のことである。
例えば、道路を通行中の物体の現時点の座標（Ｘｃ，Ｙｃ）、速度Ｖｃ及び方位角θｃ（北から右回りの角度）を入力情報として、Ｔ秒後の車両位置（Ｘｔ，Ｙｔ）を、次式により算出する処理などが第１予測処理に該当する。
（Ｘｔ，Ｙｔ）＝（Ｘｃ＋Ｖｃ×Ｔ×ｓｉｎθｃ，Ｙｃ＋Ｖｃ×Ｔ×ｃｏｓθｃ）
【０１７５】
「第２予測処理」とは、物体の性状及び周囲の状況などの少なくとも１つの要因を考慮して、比較的複雑なアルゴリズム（例えば、画像解析、歩行者の行動推定モデル及び深層学習など）により、将来起こりうる物体の動的情報を予測する処理のことである。
第２予測処理は、予測対象が歩行者７である「歩行者行動予測」と、予測対象が車両５である「車両挙動予測」に大別される。
【０１７６】
（歩行者行動予測）
歩行者行動予測には、例えば、以下の処理１〜３を採用することができる。
処理１）  画像データに含まれる歩行者７の視線、顔の向き又は体の向きなどから、歩行者７の移動方向を推定し、推定した移動方向に所定の歩行速度（設定値）を乗じて、数秒先の歩行者７の位置を予測する。
【０１７７】
処理２）  画像データに含まれる歩行者７の周辺情報（犬を随行した散歩中、群衆内に存在など）から、歩行者７の将来の行動を推定し、推定した行動に応じた確度付きの予測位置を生成する。
例えば、群衆内に存在する歩行者７については、歩行者７同士の回避行動を磁石の同極の反発力になぞらえた行動推定モデルを用いて、歩行者７が数秒先に移動する位置及び確度を算出する。
【０１７８】
処理３）  画像データに含まれる歩行者７の属性（老若男女又は子供など）から、歩行者７の行動を推定し、推定した行動に応じた確度付きの予測位置を生成する。
例えば、歩行者７が幼児である場合には、現在位置から移動想定範囲を通常より広めに設定し、歩行者７が数秒先に移動する位置及び確度を算出する。また、歩行者７が高齢者である場合には、通常より低速の速度値を用いて、歩行者７が数秒先に移動する位置及び確度を算出する。
【０１７９】
（車両挙動予測）
車両挙動予測には、例えば、以下の処理４〜６を採用することができる。
処理４）  車室内の画像データに基づいて、現時点以後に発生し得る車両５の挙動を予測し、予測した挙動が原因となる事象をその発生確度とともに出力する。
例えば、車両内の画像データから抽出した搭乗者の表情を、深層学習に基づく表情認識手法によって決定し、決定した表情が「眠気」である場合には、当該搭乗者が運行する車両５を、車線はみ出しの可能性が高い危険車両と予測する。
【０１８０】
処理５）  車両５の周辺画像や路側センサ８の画像データなどから、広範囲車群（渋滞区間）の延伸速度を算出し、算出した延伸速度から数秒先の渋滞末尾位置を予測する。
処理６）  車両ＣＡＮ情報と車両５の周辺画像から、現時点以後に発生し得る挙動を予測し、予測した挙動が原因となる事象をその発生確度とともに出力する。
【０１８１】
車両ＣＡＮ情報には、ＴＰＭＳ（Tire Pressure Monitoring System)、ジャイロ、ヨーレート、ペダル、車速、加速度、ＶＳＡ（Vehicle Stability Assist）、車車間通信などに関する情報が含まれる。
そこで、例えば、車両５のヨーレート値が周期的にぶれており、かつ、周辺画像が同じ周期で全体的にぶれている場合には、当該搭乗者が運行する車両５を、車線はみ出しの可能性が高い危険車両であると予測する。
【０１８２】
その他、サーバ３，４は、車道に面する学校や幼稚園などの施設を、飛び出し多発地点又は交通事故多発地点と予測したり、渋滞中の道路を、車線変更多発路線と予測したりしてもよい。
また、路側センサ８が撮影エリアの変更可能な機種である場合には、サーバ３，４は、撮影エリアの変更指令を路側センサ８に対して送信してもよい。この場合、行動予測処理に用いる画像データの収集範囲を変更することができる。
【０１８３】
〔情報提供システムのバリエーション〕
図１５〜図１８は、行動予測処理の実行主体ごとに異なる情報提供システムのバリエーションを示す説明図である。
（行動予測機能を有する通信端末がない場合）
図１５は、行動予測機能を有する通信端末を含まない情報提供システムにおいて送受信される、情報の流れを示す説明図である。すなわち、図１５の説明図は、図６の情報提供システムにおける情報の流れを示す説明図である。
【０１８４】
移動端末である車両５がサーバ３，４に送信する第１情報には、車両５が算出した変化点情報が含まれる。固定端末である路側センサ８がサーバ３，４に送信する第２情報には、路側センサ８が算出した変化点情報が含まれる。
もっとも、第１情報に車両５のセンサ情報が含まれ、第２情報に路側センサ８のセンサ情報が含まれていてもよい。この場合、サーバ３，４は、各センサ情報から動的情報を自装置で生成することができる。
【０１８５】
サーバ３，４は、動的情報マップＭ１，Ｍ２を保持する。サーバ３，４は、受信した第１及び第２情報（変化点情報）を所定の更新周期ごとに統合して、動的情報マップＭ１，Ｍ２の動的情報を更新する。
サーバ３，４が配信する第３情報には、動的情報が含まれる。サーバ３，４は、要求メッセージの送信元である車両５又は歩行者端末７０に対して、更新した動的情報を所定の配信周期で送信する。
【０１８６】
（サーバが行動予測機能を有する場合）
図１６は、サーバ３，４が行動予測機能を有する情報提供システムにおいて送受信される、情報の流れを示す説明図である。すなわち、図１６の説明図は、図１３の情報提供システムにおける情報の流れを示す説明図である。
【０１８７】
移動端末である車両５がサーバ３，４に送信する第１情報には、車両５のセンサ情報（例えば、画像データ及び車両ＣＡＮ情報）が含まれる。固定端末である路側センサ８がサーバ３，４に送信する第２情報には、路側センサ８のセンサ情報（例えば、画像データ）が含まれる。
もっとも、第１情報に車両５が算出した変化点情報が含まれ、第２情報に路側センサ８が算出した変化点情報が含まれていてもよい。この場合、サーバ３，４は、変化点情報から行動予測処理を実行してもよい。
【０１８８】
サーバ３，４は、動的情報予測マップＰＭ１，ＰＭ２を保持し、上述の行動予測処理を実行する行動予測部１０１を有する。
行動予測部１０１は、受信した第１及び第２情報（センサ情報）から予測情報を所定の更新周期ごとに生成し、生成した予測情報を動的情報予測マップＰＭ１，ＰＭ２に重畳することにより、マップＰＭ１，ＰＭ２を更新する。
【０１８９】
サーバ３，４が配信する第３情報には、行動予測部１０１が生成する予測情報（以下、「サーバ予測情報」という。）が含まれる。サーバ３，４は、要求メッセージの送信元である車両５又は歩行者端末７０に対して、生成したサーバ予測情報を所定の配信周期で送信する。
サーバ３，４が配信する第３情報には、動的情報が含まれていてもよい。この場合、サーバ３，４は、要求メッセージの送信元である車両５又は歩行者端末７０に対して、更新した動的情報を所定の配信周期で送信する。
【０１９０】
（車両が行動予測機能を有する場合）
図１７は、車両５が行動予測機能を有する情報提供システムにおいて送受信される、情報の流れを示す説明図である。すなわち、図１７に示すように、車両５は、上述の行動予測処理を実行する行動予測部１０２を有し、サーバ３，４は、行動予測部１０１を備えていない。なお、行動予測部１０２を有する車両５は、一部であってもよい。
【０１９１】
移動端末である車両５がサーバ３，４に送信する第１情報には、車両５が算出した変化点情報が含まれる。固定端末である路側センサ８がサーバ３，４に送信する第２情報には、路側センサ８が算出した変化点情報が含まれる。
もっとも、第１情報に車両５のセンサ情報が含まれ、第２情報に路側センサ８のセンサ情報が含まれていてもよい。この場合、サーバ３，４は、各センサ情報から動的情報を自装置で生成することができる。
【０１９２】
サーバ３，４は、動的情報マップＭ１，Ｍ２を保持する。サーバ３，４は、受信した第１及び第２情報（変化点情報）を所定の更新周期ごとに統合して、動的情報マップＭ１，Ｍ２の動的情報を更新する。
サーバ３，４が配信する第３情報には、動的情報が含まれる。サーバ３，４は、要求メッセージの送信元である車両５又は歩行者端末７０に対して、更新した動的情報を所定の配信周期で送信する。
【０１９３】
車両５が受信する動的情報（第３情報）は、サーバ３，４が、サービスエリア内の多数の車両５及び路側センサ８から所定の更新周期ごとに収集し、収集した変化点情報を統合した情報である。
従って、動的情報の受信側の車両５は、自車両の車載カメラ５９やレーダセンサ６０のセンシング範囲内の物体（以下、「内側物体」という）だけでなく、センシング範囲の外側に存在する物体（以下、「外側物体」という。）の動的情報を取得できる。
【０１９４】
そこで、車両５の行動予測部１０２は、自装置のセンサ情報に基づく内側物体の行動予測処理だけでなく、外側物体に関する行動予測処理を実行することにしてもよい。
このようにすれば、自車両のセンシング範囲外の外側物体についても、当該物体の将来の動的情報を予測できるようになる。
【０１９５】
図１７に破線枠で示すように、車両５は、行動予測部１０２が出力する予測情報（以下、「車両予測情報」という。）を第１情報に含めてもよい。
この場合、サーバ３，４は、サービスエリア内に含まれる複数の車両５から、車両予測情報を収集することができる。
【０１９６】
このため、サーバ３，４は、サービスエリア内の車両５から収集した車両予測情報を動的情報マップＭ１，Ｍ２に重畳することにより、動的情報予測マップＰＭ１，ＰＭ２を作成することができる。
また、サーバ３，４は、作成した動的情報予測マップＰＭ１，ＰＭ２に含まれる予測情報を、サーバ予測情報として第３情報に含めることにより、車両５が自律分散的に生成する予測情報を、サービスエリア内の車両５や歩行者端末７０に配信できるようになる。
【０１９７】
（サーバ及び車両が行動予測機能を有する場合）
図１８は、サーバ３，４及び車両５が行動予測機能を有する情報提供システムにおいて送受信される、情報の流れを示す説明図である。すなわち、図１８に示すように、サーバ３，４は、上述の行動予測処理を実行する行動予測部１０１を有し、車両５も、上述の行動予測処理を実行する行動予測部１０２を有する。なお、行動予測部１０２を有する車両５は、一部であってもよい。
【０１９８】
移動端末である車両５がサーバ３，４に送信する第１情報には、車両５のセンサ情報（例えば、画像データ及び車両ＣＡＮ情報）が含まれる。固定端末である路側センサ８がサーバ３，４に送信する第２情報には、路側センサ８のセンサ情報（例えば、画像データ）が含まれる。
もっとも、第１情報に車両５が算出した変化点情報が含まれ、第２情報に路側センサ８が算出した変化点情報が含まれていてもよい。この場合、サーバ３，４は、変化点情報から行動予測処理を実行してもよい。
【０１９９】
サーバ３，４は、動的情報予測マップＰＭ１，ＰＭ２を保持し、上述の行動予測処理を実行する行動予測部１０１を有する。
行動予測部１０１は、受信した第１及び第２情報（センサ情報）から予測情報を所定の更新周期ごとに生成し、生成した予測情報を動的情報予測マップＰＭ１，ＰＭ２に重畳することにより、マップＰＭ１，ＰＭ２を更新する。
【０２００】
サーバ３，４が配信する第３情報には、行動予測部１０１が生成するサーバ予測情報が含まれる。サーバ３，４は、要求メッセージの送信元である車両５又は歩行者端末７０に対して、生成したサーバ予測情報を所定の配信周期で送信する。
サーバ３，４が配信する第３情報には、動的情報が含まれていてもよい。この場合、サーバ３，４は、要求メッセージの送信元である車両５又は歩行者端末７０に対して、更新した動的情報を所定の配信周期で送信する。
【０２０１】
車両５が受信する動的情報（第３情報）は、サーバ３，４が、サービスエリア内の多数の車両５及び路側センサ８から所定の更新周期ごとに収集し、収集した変化点情報を統合した情報である。
従って、動的情報の受信側の車両５は、自車両の車載カメラ５９やレーダセンサ６０のセンシング範囲内の内側物体だけでなく、センシング範囲の外側に存在する外側物体の動的情報を取得できる。
【０２０２】
そこで、車両５の行動予測部１０２は、自装置のセンサ情報に基づく内側物体の行動予測処理だけでなく、外側物体に関する行動予測処理を実行することにしてもよい。
このようにすれば、自車両のセンシング範囲外の外側物体についても、当該物体の将来の位置情報などを予測できるようになる。
【０２０３】
内側物体に関するサーバ予測情報が第３情報に含まれる場合には、車両５の行動予測部１０２は、自身のセンサ情報から生成した車両予測情報と、第３情報に含まれるサーバ予測情報との差分に基づいて、車両予測情報を補正することにしてもよい。このようにすれば、車両予測情報の精度を向上することができる。
【０２０４】
図１８に破線枠で示すように、車両５は、行動予測部１０２が出力する車両予測情報を第１情報に含めてもよい。
この場合、サーバ３，４は、サービスエリア内に含まれる複数の車両５から、車両予測情報を収集することができる。このため、サーバ３，４は、サービスエリア内の車両５から収集した車両予測情報と、動的情報予測マップＰＭ１，ＰＭ２に含まれるサーバ予測情報との差分に基づいて、サーバ予測情報を補正することができる。
【０２０５】
〔第３情報の有意性〕
図１９は、サーバ３，４が配信する第３情報の有意性を示す説明図である。
図１９において、車両５は、道路を北向きに走行中であるとし、道路には、横断歩道を通行中の歩行者７Ａ、横断歩道以外の部分を横断しようとする歩行者７Ｂ、及び、公園から飛び出した歩行者７Ｃが存在するものとする。
【０２０６】
また、歩行者７Ａ，７Ｂは、車両センサの検知範囲内の物体（内側物体）であるとし、歩行者７Ｃは、車両センサの検知範囲外の物体（外側物体）であり、かつ、路側センサ８の検知範囲内の物体であるとする。
図１９の状況において、車両５の行動予測部１０１は、内側物体である歩行者７Ａ，７Ｂについては、自律的に行動予測を行ってその結果を搭乗者に通知できる。しかし、外側物体である歩行者７Ｃについては、車両センサで捕捉できないため行動を予測できない。
【０２０７】
この点、本実施形態の情報提供システムによれば、サーバ３，４から受信する第３情報に歩行者７Ｃの動的情報が含まれる。
このため、車両５の行動予測部１０２が、サーバ３，４から受信した歩行者７Ｃの動的情報に対して行動予測処理を実行すれば、外側物体である歩行者７Ｃについても行動を予測できるようになる。
【０２０８】
また、本実施形態の情報提供システムによれば、サーバ３，４が行動予測処理を実行する場合には、車両５がサーバ３，４から受信する第３情報に歩行者７Ｃのサーバ予測情報が含まれる。
従って、車両５が物体の行動予測を実行するか否かに関係なく、外側物体である歩行者７Ｃの行動予測結果を車両５の搭乗者に通知できるようになる。
【０２０９】
〔サーバによる行動予測処理のエリア分担〕
図２０は、サーバ３，４による行動予測処理のエリア分担を示す説明図である。
図２０に示すように、道路を通行する車両５を起点とする下流側（左側）の道路区間を想定する。
【０２１０】
この場合、現時点の車両位置から遠くなるほど、すなわち、未来になるほどサーバ３，４による車両位置の予測情報の確度が低下すると考えられる。
例えば、図２０では、エッジサーバ３が、対象物体である車両５の位置情報を予測する場合の時間経過ごとの確度を示し、１秒後の確度が９０％、２秒後の確度が７０％、３秒後の確度が５０％、及び５秒後の確度が３０％となっている。
【０２１１】
エッジサーバ３は、コアサーバ４に比べてより低遅延で通信できるが、ＣＰＵの処理能力の点ではコアサーバ４に劣る。逆に、コアサーバ４は、エッジサーバ３に比べて通信の遅延が大きいが、ＣＰＵの処理能力の点ではエッジサーバ３に勝る。
そこで、例えば、エッジサーバ３の処理能力では、確度が７０％未満に落ちる２秒以後の対象物体５の位置情報については、コアサーバ４に予測させることが好ましい。このようにすれば、エッジサーバ３では確度が低下する２秒以後の行動予測を、処理能力がより高いコアサーバ４が代行することにより、行動予測の確度を向上することができる。
【０２１２】
今回開示した実施形態（変形例を含む。）はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【０２１３】
１Ａ  通信端末
１Ｂ  通信端末
１Ｃ  通信端末
１Ｄ  通信端末
２  基地局
３  エッジサーバ
４  コアサーバ
５  車両（移動端末）
７  歩行者
８  路側センサ（固定端末）
９  交通信号制御機
３１  制御部
３２  ＲＯＭ
３３  ＲＡＭ
３４  記憶部
３５  通信部
４１  制御部
４２  ＲＯＭ
４３  ＲＡＭ
４４  記憶部
４５  通信部
５０  車載装置
５１  制御部
５２  ＧＰＳ受信機
５３  車速センサ
５４  ジャイロセンサ
５５  記憶部
５６  ディスプレイ
５７  スピーカ
５８  入力デバイス
５９  車載カメラ
６０  レーダセンサ
６１  通信部
７０  歩行者端末（移動端末）
７１  制御部
７２  記憶部
７３  表示部
７４  操作部
７５  通信部
８１  制御部
８２  記憶部
８３  路側カメラ
８４  レーダセンサ
８５  通信部
【図１】
2018146882.tif 000003
【図２】
2018146882.tif 000004
【図３】
2018146882.tif 000005
【図４】
2018146882.tif 000006
【図５】
2018146882.tif 000007
【図６】
2018146882.tif 000008
【図７】
2018146882.tif 000009
【図８】
2018146882.tif 000010
【図９】
2018146882.tif 000011
【図１０】
2018146882.tif 000012
【図１１】
2018146882.tif 000013
【図１２】
2018146882.tif 000014
【図１３】
2018146882.tif 000015
【図１４】
2018146882.tif 000016
【図１５】
2018146882.tif 000017
【図１６】
2018146882.tif 000018
【図１７】
2018146882.tif 000019
【図１８】
2018146882.tif 000020
【図１９】
2018146882.tif 000021
【図２０】
2018146882.tif 000022
【国際調査報告】
2018146882.tif 000023
2018146882.tif 000024
2018146882.tif 000025
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