(57)【要約】  他車両判定処理を実行するプロセッサを用いて、他車両の有無を判定する方法であって、自車両の走行経路を演算し、走行経路の接線方向に対して垂直方向に位置する他車両を検出し、検出された前記他車両の位置に基づいて自車両の側方に位置する他車両の有無を判定する。
2018066133.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車両判定処理を実行するプロセッサを用いて、他車両の有無を判定する方法であって、
自車両の走行経路を演算し、
前記走行経路の接線方向に対して垂直方向に位置する前記他車両を検出し、
検出された前記他車両の位置に基づいて、前記自車両の側方に位置する前記他車両の有無を判定する
車両判定方法。
【請求項２】
請求項１記載の車両判定方法であって、
前記自車両の位置に対して側方に車両判定領域を設定し、
前記検出された前記他車両の位置が前記車両判定領域に含まれる場合に、前記他車両が前記自車両の側方に存在すると判定する
車両判定方法。
【請求項３】
請求項２記載の車両判定方向であって、
前記自車両の進行方向に対して左側及び前記自車両の進行方向に対して右側に前記車両判定領域をそれぞれ設定する
車両判定方法。
【請求項４】
請求項２又は３のいずれか一項に記載の車両判定方法であって、
前記自車両の速度及び前記他車両の速度に応じて、前記車両判定領域の大きさを設定する
車両判定方法。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか一項に記載の車両判定方法であって、
車線の幅又は車両の幅に応じて、前記車両判定領域の前記垂直方向の大きさを設定する
車両判定方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両判定方法により判定された判定結果に応じて、前記走行経路を補正する走行経路補正方法。
【請求項７】
請求項６記載の走行経路補正方法であって、
前記他車両が前記自車両に相対的に近づく場合には、前記自車両が前記他車両よりも前記側方に遠ざかるように、前記走行経路を補正する
走行経路補正方法。
【請求項８】
請求項６又は７記載の走行経路補正方法であって、
前記他車両が前記自車両の進行方向に対して左側に存在すると判定した場合には、前記走行経路が前記進行方向に対して右側の経路となるように、前記走行経路を補正する
走行経路補正方法。
【請求項９】
請求項６〜８のいずれか一項に記載の走行経路補正方法であって、
前記他車両が前記自車両の進行方向に対して右側に存在すると判定した場合には、前記走行経路が前記進行方向に対して左側の経路となるように、前記走行経路を補正する
走行経路補正方法。
【請求項１０】
請求項６〜９のいずれか一項に記載の走行経路補正方法であって、
前記他車両が前記自車両の進行方向に対して左側に存在し、かつ、前記他車両が前記自車両の進行方向に対して右側に存在すると判定した場合には、左側車間距離及び右側車間距離のうち短い方の距離を補正量上限値に設定し、
前記判定結果に応じて、前記補正量上限値よりも小さい補正量を演算し、
演算された前記補正量により前記走行経路を補正する
走行経路補正方法。
【請求項１１】
請求項６〜１０のいずれか１項に記載の走行経路補正方法であって、
検出された前記他車両の位置及び検出された前記他車両の速度の少なくとも何れか一方の値に応じて、補正量を演算し、
演算された前記補正量により前記走行経路を補正する
走行経路補正方法。
【請求項１２】
請求項６〜１１のいずれか一項に記載の走行経路補正方法であって、
前記走行経路を補正する補正量を演算し、
補正前の前記走行経路に前記補正量を加えることで前記走行経路を補正し、
時間経過とともに前記補正量を大きくする
走行経路補正方法。
【請求項１３】
請求項６〜１１のいずれか一項に記載の走行経路補正方法であって、
前記自車両の位置に対して側方に車両判定領域を設定し、
前記検出された前記他車両の位置が前記車両判定領域に含まれる場合に、前記他車両が前記自車両の側方に存在すると判定し、
前記走行経路を補正する補正量を演算し、
補正前の前記走行経路に前記補正量を加えることで前記走行経路を補正し、
前記走行経路の補正中に、判定対象となった前記他車両の位置が前記車両判定領域に含まれない状態になる場合には、時間経過とともに前記補正量を小さくする
走行経路補正方法。
【請求項１４】
請求項６〜１３のいずれか一項に記載の走行経路補正方法であって、
補正前の前記走行経路を前記垂直方向に移動させることで、前記走行経路を補正する
走行経路補正方法。
【請求項１５】
自車両の外部情報を取得するセンサと、他車両判定処理を実行するプロセッサとを備え、
前記センサは、前記自車両の走行経路の接線方向に対して垂直方向に位置する他車両を検出し、
前記プロセッサは
前記走行経路を演算し、
前記センサにより検出された前記他車両の位置に基づいて、前記自車両の側方に位置する前記他車両の有無を判定する
車両判定装置。
【請求項１６】
請求項１５記載の車両判定装置を備えた走行経路補正装置であって、
前記プロセッサは、
前記他車両が前記自車両の側方に存在すると判定した場合には、判定結果に応じて前記走行経路を補正する
走行経路補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両判定方法、走行経路補正方法、車両判定装置、及び走行経路補正装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、走行車線の境界と、当該境界に対する車両の実際の位置を、センサ装置を用いて検出し、車両の横位置の目標値と実際との偏差が減少するように出力信号を計算する横ガイド支援方法が知られている。この横ガイド支援方法は、境界によって定められる車線の隣接車線上の他車両を検出し、他車両の位置測定データに従って、目標値を変化させている。（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００５−５２４１３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術では、センサ装置により走行車線の境界を検出できない場合には、他車両の有無を判定できないという問題があった。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、車線検出が困難な状況であっても、他車両の有無を判定できる方法および装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両の走行経路を演算し、走行経路の接線方向に対して垂直方向に位置する他車両を検出し、検出された他車両の位置に基づいて、自車両の側方に位置する他車両の有無を判定することによって上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自車両の側方に位置する他車両の有無を判定できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係る運転支援システムのブロック図である。
【図２】図２は、車両判定領域を説明するための図である。
【図３】図３は、車両判定領域を説明するための図である。
【図４】図４は、走行経路補正処理を説明するための図である。
【図５】図５は、図１に示すプロセッサの制御フローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
《第１実施形態》
【００１０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車両判定装置又は走行経路補正装置を、車両に搭載された車載装置２００と協動する運転支援システムに適用した場合を例にして説明する。
【００１１】
図１は、運転支援システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の運転支援システム１は、運転支援装置１００と車載装置２００を備える。本発明の運転支援装置１００の実施の形態は限定されず、車両に搭載してもよいし、車載装置２００と情報の授受が可能な可搬の端末装置に適用してもよい。端末装置は、スマートフォン、ＰＤＡなどの機器を含む。運転支援システム１、運転支援装置１００、車載装置２００、及びこれらが備える各装置は、ＣＰＵなどの演算処理装置を備え、演算処理を実行するコンピュータである。
【００１２】
まず、車載装置２００について説明する。
本実施形態の車載装置２００は、車両コントローラ２１０、ナビゲーション装置２２０、対象物検出装置２３０、及び出力装置２４０を備える。車載装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。車載装置２００は、車載ＬＡＮを介して運転支援装置１００と情報の授受を行うことができる。車両コントローラ２１０は、出力装置２５０、駆動装置２６０、及び操舵装置２７０を動作させる。
【００１３】
本実施形態の車両コントローラ２１０は、検出装置２５０を備える。検出装置２５０は、舵角センサ２５１、車速センサ２５２、姿勢センサ２５３を有する。舵角センサ２５１は、操舵量、操舵速度、操舵加速度などの情報を検出し、車両コントローラ２１０へ出力する。車速センサ２５２は、車両の速度及び／又は加速度を検出し、車両コントローラ２１０へ出力する。姿勢センサ２５３は、車両の位置、車両のピッチ角、車両のヨー角車両のロール角を検出し、車両コントローラ２１０へ出力する。姿勢センサ２５３は、ジャイロセンサを含む。
【００１４】
本実施形態の車両コントローラ２１０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転を電子的に制御する。車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。
【００１５】
本実施形態の駆動装置２６０は、自車両Ｖ１の駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置２６１などが含まれる。駆動装置２６０は、アクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ７０又は運転支援装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置２６０に制御情報を送出することにより、車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置２６０に送出される。
【００１６】
本実施形態の操舵装置２７０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置２７０は、車両コントローラ２１０から取得した制御信号、又はステアリング操作により入力信号に基づいて車両の進行方向の変更制御を実行する。車両コントローラ２１０は、操舵量を含む制御情報を操舵装置２７０に送出することにより、自車両が走行経路上に沿って走行するように、自車両の操舵制御を実行する。また、運転支援装置１００は、車両の各輪の制動量をコントロールすることにより車両の進行方向の制御を実行してもよい。この場合、車両コントローラ２１０は、各輪の制動量を含む制御情報を制動装置２６１へ送出することにより、車両の進行方向の制御を実行する。なお、駆動装置２６０の制御、操舵装置２７０の制御は、完全に自動で行われてもよいし、ドライバの駆動操作（進行操作）を支援する態様で行われてもよい。駆動装置２６０の制御及び操舵装置２７０の制御は、ドライバの介入操作により中断／中止させることができる。車両コントローラ２１０は、運転計画装置１０の運転計画に従って自車両の運転を制御する。
【００１７】
本実施形態の車載装置２００は、ナビゲーション装置２２０を備える。ナビゲーション装置１２０は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出する。経路の算出手法は、ダイキストラ法やＡ＊などのグラフ探索理論に基づく出願時に知られた手法を用いることができる。算出した経路は、自車両の運転支援に用いるために、車両コントローラ２１０へ送出される。算出した経路は、経路案内情報として後述する出力装置２４０を介して出力される。
ナビゲーション装置２２０は、位置検出装置２２１を備える。位置検出装置２２１は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System, GPS）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。
【００１８】
ナビゲーション装置１２０は、アクセス可能な地図情報２２２と、道路情報２２３とを備える。地図情報２２２及び道路情報２２３は、ナビゲーション装置１２０が読み込むことができればよく、ナビゲーション装置１２０とは物理的に別体として構成してもよいし、通信装置３０（又は車載装置２００に設けられた通信装置）を介して読み込みが可能なサーバに格納してもよい。
地図情報２２２は、いわゆる電子地図であり、緯度経度と地図情報が対応づけられた情報である。地図情報２２２は、各地点に対応づけられた道路情報２２３を有する。
【００１９】
道路情報２２３は、ノードと、ノード間を接続するリンクにより定義される。道路情報２２３は、道路の位置／領域により道路を特定する情報と、道路ごとの道路種別、道路ごとの道路幅、道路の形状情報とを含む。道路情報２２３は、各道路リンクの識別情報ごとに、交差点の位置、交差点の進入方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報を対応づけて記憶する。また、道路情報２２３は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、直進の可否、進行の優先関係、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。
【００２０】
ナビゲーション装置２２０は、位置検出装置２２１により検出された自車両の現在位置に基づいて、自車両が走行する走行経路を特定する。走行経路は、自車両の走行予定経路、及び／又は、自車両の走行実績経路である。走行経路はユーザが指定した目的地に至る経路であってもよいし、自車両Ｖ１／ユーザの走行履歴に基づいて推測された目的地に至る経路であってもよい。自車両が走行する走行経路は、道路ごとに特定してもよいし、上り／下りの方向が特定された道路ごとに特定してもよいし、自車両が実際に走行する単一の車線ごとに特定してもよい。ナビゲーション装置２２０は、後述する道路情報２２３を参照して、自車両が走行する走行経路の車線ごとに道路リンクを特定する。
走行経路は、車両Ｖ１が将来通過する一つ又は複数の地点の特定情報（座標情報）を含む。走行経路は、自車両が走行する、次の走行位置を示唆する一つの点を少なくとも含む。走行経路は、連続した線により構成されてもよいし、離散的な点により構成されてもよい。特に限定されないが、走行経路は、道路識別子、レーン識別子、リンク識別子により特定される。これらの車線識別子、レーン識別子、リンク識別子は、地図情報２２２、道路情報２２３において定義される。
【００２１】
車載装置２００は、対象物検出装置２３０を備える。対象物検出装置２３０は、自車両の周囲の状況を検出する。自車両の対象物検出装置５０は、自車両の周囲に存在する障害物を含む対象物の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、対象物検出装置２３０はカメラ２３１を含む。カメラ２３１は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備える撮像装置である。カメラ２３１は、赤外線カメラ、ステレオカメラでもよい。カメラ２３１は自車両の所定の位置に設置され、自車両の周囲の対象物を撮像する。自車両の周囲は、自車両の前方、後方、左側方、右側方を含む。対象物は、路面に表記された停止線などの二次元の標識を含む。対象物は三次元の物体を含む。対象物は、標識などの静止物を含む。対象物は、歩行者、二輪車、四輪車（他車両）などの移動物体を含む。対象物は、ガードレール、中央分離帯、縁石などの道路構造物を含む。
【００２２】
対象物検出装置２３０は、画像データを解析し、その解析結果に基づいて対象物の種別を識別してもよい。対象物検出装置２３０は、パターンマッチング技術などを用いて、画像データに含まれる対象物が、車両であるか、歩行者であるか、標識であるか否かを識別する。対象物検出装置２３０は、取得した画像データを処理し、自車両の周囲に存在する対象物の位置に基づいて、自車両から対象物までの距離を取得する。特に、対象物検出装置２３０は、対象物と自車両との位置関係を取得する。
【００２３】
対象物検出装置２３０は、レーダー装置２３２を用いてもよい。レーダー装置２３２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダー、レーザーレンジファインダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。対象物検出装置２３０は、レーダー装置２３２の受信信号に基づいて対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離を検出する。対象物検出装置２３０は、レーザーレーダーで取得した点群情報のクラスタリング結果に基づいて、対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離を検出する。
【００２４】
車載装置２００は、出力装置２４０を備える。出力装置２４０は、ディスプレイ２４１、スピーカ２４２を備える。出力装置２４０は、運転支援に関する各種の情報をユーザ又は周囲の車両の乗員に向けて出力する。出力装置２４０は、立案された運転行動計画、その運転行動計画に基づく走行制御に関する情報を出力する。走行経路（目標経路）上を自車両に走行させる制御情報に応じた情報として、操舵操作や加減速が実行されることをディスプレイ２４１、スピーカ２４２を介して、自車両の乗員に予め知らせる。また、これらの運転支援に関する情報を車室外ランプ、車室内ランプを介して、自車両の乗員又は他車両の乗員に予め知らせてもよい。また、出力装置２４０は、通信装置を介して、高度道路交通システムなどの外部装置に運転支援に関する各種の情報を出力してもよい。また、走行経路が補正された場合には、出力装置は、走行経路が補正されること、及び、補正された走行経路の情報を出力してもよい。
【００２５】
次に、運転支援装置１００について説明する。
運転支援装置１００は、運転計画装置１０と、出力装置２０と、通信装置３０を備える。出力装置２０は、先述した車載装置２００の出力装置２４０と同様の機能を有する。ディスプレイ２４１、スピーカ２４２を、出力装置２０の構成として用いる。運転計画装置１０と、出力装置２０とは、有線又は無線の通信回線を介して互いに情報の授受が可能である。通信装置３０は、車載装置２００との情報授受、運転支援装置１００内部の情報授受、運転支援システム１の外部との情報授受を行う。
【００２６】
まず、運転計画装置１０について説明する。
運転計画装置１０は、運転計画装置１０の制御装置として機能するプロセッサ１１を備える。プロセッサ１１は、他車両の判定処理、走行経路の補正処理、及び運転支援処理を行う演算装置である。他車両の判定処理では、自車両の側方に位置する他車両の有無を判定する。走行経路補正処理は、自車両の側方に位置する他車両の位置に基づき、自車両の走行経路を補正する。運転支援処理は、自車両が走行経路上を走行するように運転支援を行う。運転支援の際に、走行経路は、運転計画の立案で示される走行経路、又は、補正処理で補正された走行経路を含んでいる。具体的に、プロセッサ１１は、他車両の判定処理、走行経路の補正処理、及び運転支援処理を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、運転計画装置１０として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）と、を備えるコンピュータである。
【００２７】
本実施形態に係るプロセッサ１１は、以下の処理を実行する。
（１）自車両が走行する走行経路を演算し、走行経路の接線方向に対して垂直方向に位置する他車両を検出し、検出された他車両の位置に基づいて、自車両の側方に位置する他車両の有無を判定する。（他車両判定処理）
（２）他車両の判定処理で判定された判定結果に応じて、自車両の走行経路を補正する。（走行経路補正処理）
（３）走行経路を走行する際に遭遇する複数の事象を取得（検出・抽出）し、抽出された各事象と自車両との関係を用いて、走行経路を走行する自車両の自動運転処理処理。（自動運転処理）
【００２８】
プロセッサ１１は、他車両判定処理を実現する第１ブロックと、走行経路補正処理を実現する第２ブロックと、自動運転処理を実行する第３ブロックとを有する。プロセッサ１１は、上記各機能を実現するため、又は各処理を実行するためのソフトウェアと、上述したハードウェアとの協働により各機能を実行する。
【００２９】
まず、走行経路の算出処理について説明する。
プロセッサ１１は、自車両の走行中又は走行が予定されている走行経路を算出する。プロセッサ１１は、走行経路を算出するために、自車情報を取得する。プロセッサ１１は、位置検出装置２２１から自車両の現在位置を取得する。プロセッサ１１は、地図情報２２２を参照し、取得した現在位置、進行方向を用いて走行経路を算出する。プロセッサ１１は、ナビゲーション装置２２０が求めた自車両の走行予定経路を走行経路として取得してもよい。プロセッサ１１は、ナビゲーション装置２２０が求めた、現在位置から目的地に至るまでの案内経路を走行経路として取得してもよい。自車両の経路の算出処理は、本願出願時において知られた手法を適宜に用いることができる。
【００３０】
図２に基づいて、車両判定領域の設定処理について説明する。図２は、車両判定領域を説明するための図である。図２に示すように、自車両が、ある曲率を持った片側３車線道路を走行する場合を一例に挙げた上で説明する。なお、プロセッサ１１の各種制御処理は、ある曲率を持った片側３車線道路に限らず、片側２車線の直線道路等、他の道路環境でも適用できる。
プロセッサ１１は、ナビゲーション装置２２０から自車両の位置情報を取得し、対象物検出装置２３０から自車両の外部情報を取得する。プロセッサ１１は、取得された外部情報から他車両の情報を抽出する。プロセッサ１１は、自車両の現在の位置に対して、他車両が存在する方向を特定する。方向は、自車両の現在地に対して、左側と右側とを区別できればよい。左側及び右側は、自車両の進行方向に対して垂直な方向である。また、プロセッサ１１は、外部情報から、他車両の車速を特定する。
【００３１】
プロセッサ１１は、走行経路の算出処理により算出された走行経路を基準とし、自車両の走行車線以外の車線上に車両判定領域を設定する。自車両の走行車線以外の車線は、例えば、自車両が現在走行している車線と隣り合う車線（以下、隣接車線とも称する）である。車両判定領域は、領域内に自車両が存在するか否かを判定する領域である。車両判定領域は、車両の位置及び車両の速度等により設定される。
【００３２】
車両判定領域は、道路形状に沿った閉空間で表される。例えば図２のように、道路形状が曲線状である場合には、車両判定領域Ｐは、曲線を含む閉空間で表される。また、道路形状が直線状である場合には、車両判定領域は、矩形で表される。
【００３３】
プロセッサ１１は、地図データ上において、自車両の現在の位置を原点（о）としつつ、走行経路を第１軸として設定し、自車両の側方を第２軸として設定する。第１軸及び第２軸は、車両判定領域を表す座標系の座標軸である。図２に示すように、例えば自車両Ｖがカーブ形状の車線を走行していたと仮定する。この場合に、第１軸は、図２で示すＸ軸に相当し、第２軸は図２で示すＹ軸に相当する。Ｘ軸は、カーブ形状の車線に沿うような曲線を軌跡とする。自車両の進行方向がＸ軸の正方向となる。また、自車両の左側（進行方向に対して左側）がＹ軸の正方向となる。
【００３４】
車両判定領域は、Ｘ軸に平行な２つの曲線と、Ｙ軸に平行な２つの直線とで囲まれている。車両判定領域を座標系で表した場合に、２つの直線のうち自車両の進行方向（Ｘ軸の正方向）側の直線（ｄ１）はＸ＝Ｘａとなり、自車両の進行方向と反対側（Ｘ軸の負方向）の直線（ｄ２）はＸ＝Ｘｂとなる。また、２つの曲線のうち、右側の曲線（ｃ１）はＹ＝Ｙａとなり、左側の曲線（ｃ２）はＹ＝Ｙｂとなる。曲線及び直線を表す値（Ｘа、Ｘｂ、Ｙａ、Ｙｂ）は、車両判定領域の位置及び大きさを決めるための閾値に相当する。
【００３５】
プロセッサ１１は、以下の方法で、自車両の位置、他車両の方向、自車両の車速、及び他車両の車速に応じて、閾値（Ｘа、Ｘｂ、Ｙａ、Ｙｂ）を演算する。
【００３６】
プロセッサ１１は、自車両の絶対速度（Ｖｅ）及び他車両の絶対速度（Ｖа）を比較する。自車両の絶対速度（Ｖｅ）が他車両の絶対速度（Ｖа）未満である場合には、プロセッサ１１は下記式（１）及び式（２）により閾値（Ｘａ、Ｘｂ）を演算する。
【数１】
2018066133.tif 000003
【数２】
2018066133.tif 000004
ただし、Ｔは、一方の車両が他方の車両に接近するまでの余裕時間であり、予め設定されている。時間（Ｔ）は、例えば衝突時間（ＴＴＣ：Time To Collision）である。
【００３７】
一方、自車両の絶対速度（Ｖｅ）が他車両の絶対速度（Ｖа）以上である場合には、プロセッサ１１は下記式（３）及び式（４）により閾値（Ｘａ、Ｘｂ）を演算する。
【数３】
2018066133.tif 000005
【数４】
2018066133.tif 000006
【００３８】
プロセッサ１１は、自車両の現在の位置に対する他車両の方向を特定する。また、プロセッサ１１は、自車両の外部情報又は地図情報２２２に基づき、車線の幅を特定する。車線の幅が特定できない場合には、プロセッサ１１は自車両の車幅（Ｗ）を特定する。なお、車幅（Ｗ）は、自車両の実際の車幅より大きく、例えば、車線の平均的な幅の長さ程度に設定されてもよい。
【００３９】
他車両が自車両の左側に存在する場合には、プロセッサ１１は下記式（５）及び式（６）により閾値（Ｙａ、Ｙｂ）を演算する。
【００４０】
【数５】
2018066133.tif 000007
【数６】
2018066133.tif 000008
【００４１】
他車両が自車両の右側に存在する場合には、プロセッサ１１は下記式（７）及び式（８）により閾値（Ｙａ、Ｙｂ）を演算する。
【００４２】
【数７】
2018066133.tif 000009
【数８】
2018066133.tif 000010
【００４３】
次に、図３の例を用いて、プロセッサ１１により設定される車両判定領域を説明する。図３に示すように、自車両Ａの走行車線に対して、左側の隣接車線には、他車両Ｂが走行し、右側の隣接車線には他車両Ｃが走行している。他車両Ｂの車速ＶＢは、自車両Ａの車速ＶＡより小さい。他車両Ｃの車速ＶＣは、自車両Ａの車速ＶＡより大きい。
【００４４】
プロセッサ１１は、自車両Ａの現在の位置情報を取得し、自車両Ａ現在の位置を、車両判定領域を設定する際の基準点（座標系の原点に相当）に設定する。プロセッサ１１は、他車両Ｂが自車両Ａの左側の前方を走行していること、及び、他車両Ｃが自車両Ａの右側の後方を走行していることを特定する。
【００４５】
自車両Ａの車速（ＶＡ）は他車両Ｂの車速（ＶＢ）よりも大きいため、プロセッサ１１は式（３）及び式（４）を用いて閾値（Ｘａ、Ｘｂ）を演算する。閾値（Ｘａ）は（ＶＡ‐ＶＢ）×Ｔとなる。閾値（Ｘａ＝（ＶＡ‐ＶＢ）×Ｔ）は正の値となる。閾値（Ｘｂ）は０となる。また、他車両Ｂは自車両Ａの左側に位置するため、プロセッサ１１は式（５）及び式（６）を用いて閾値（Ｙａ、Ｙｂ）を演算する。閾値（Ｙａ）はＷ／２となり、閾値（Ｙｂ）は３Ｗ／２となる。そして、閾値（Ｘа、Ｘｂ、Ｙａ、Ｙｂ）により表される車両判定領域ＰＢは、図３に示すように、自車両Ａに対して左側の隣接車線上に設定される。
【００４６】
プロセッサ１１は、他車両Ｃが右側の隣接車線を走行しているため、右側隣接車線にも、車両判定領域ＰＣを設定する。自車両Ａの車速（ＶＡ）は他車両Ｃの車速（ＶＣ）よりも小さいため、プロセッサ１１は式（１）及び式（２）を用いて閾値（Ｘａ、Ｘｂ）を演算する。閾値（Ｘａ）は０となる。閾値（Ｘｂ）は（ＶＡ‐ＶＣ）／Ｔとなる。閾値（Ｘｂ＝ＶＡ‐ＶＣ）／Ｔ）は負の値となる。また、他車両Ｃは自車両Ａの右側に位置するため、プロセッサ１１は式（７）及び式（８）を用いて閾値（Ｙａ、Ｙｂ）を演算する。閾値（Ｙａ）は−（３Ｗ／２）となり、閾値（Ｙｂ）は−（Ｗ／２）となる。そして、閾値（Ｘа、Ｘｂ、Ｙａ、Ｙｂ）により表される車両判定領域ＰＣは、図３に示すように、自車両Ａに対して右側の隣接車線上に設定される。
【００４７】
上記の通り、プロセッサ１１は、自車両の位置に対して側方の隣接車線上に、車両判定領域を設定する。自車両Ａが、隣接車線を走行する前方の他車両に相対的に近づく場合には、プロセッサ１１は前方の隣接車線上に車両判定領域を設定する。また、隣接車線を走行する後方の他車両が自車両に相対的に近づく場合には、プロセッサ１１は後方の隣接車線上に車両判定領域を設定する。
【００４８】
次に、他車両有無の判定処理について説明する。プロセッサ１１は、車両判定領域を設定した後に、対象物検出装置２３０の出力結果に基づいて、他車両の現在の位置を特定する。そして、プロセッサ１１は、他車両の現在の位置が車両判定領域に含まれるか否かを判定する。具体的には、プロセッサ１１は、他車両の現在の位置を示す座標を演算する。そして、プロセッサ１１は、他車両の位置座標（Ｘ、Ｙ）が下記式（９）、（１０）を満たす場合に、他車両が自車両の側方に存在すると判定する。一方、プロセッサ１１は、他車両の位置座標（Ｘ、Ｙ）が下記式（９）、（１０）を満たさない場合に、他車両が自車両の側方に存在しないと判定する。
【数９】
2018066133.tif 000011
【数１０】
2018066133.tif 000012
【００４９】
走行経路補正処理について説明する。
プロセッサ１１は、車両判定処理の判定結果に応じて走行経路を補正する。他車両が自車両に相対的に近づく場合には、プロセッサ１１は、自車両が他車両から遠ざかるように、自車両の走行経路を補正する。
【００５０】
具体的には、プロセッサ１１は対象物検出装置２３０から取得した外部情報から、車両判定領域内に存在する他車両の位置及び他車両の車速を演算する。プロセッサ１１は、自車両の進行方向に対して左側に位置する他車両の位置、及び、自車両の進行方向に対して右側に位置する他車両の位置をそれぞれ演算する。
【００５１】
図４は、走行経路補正処理を説明するための図であり、自車両Ａの走行経路、及び、各車両Ａ〜Ｃの位置関係を説明するための概念図である。車両Ａは自車両であり、車両Ｂ、Ｃは他車両である。座標軸（Ｘ軸、Ｙ軸）の表記方法は、図２、３と同様である。他車両Ｂの位置は座標（ＸＢ、ＹＢ）とし、他車両Ｂの位置は座標（ＸＣ、ＹＣ）とする。ＰＢは他車両Ｂの判定ために使用された車両判定領域を示し、ＰＣは他車両Ｂの判定ために使用された車両判定領域を示す。なお、点線の矢印は補正後の走行経路を示す。
【００５２】
プロセッサ１１は、下記式（１１）を用いて、走行経路の補正量（ΔＹｒｅｆ）を演算する。
【数１１】
2018066133.tif 000013
【００５３】
ただし、ＫＶ及びＫＹは補正係数であり、予め設定されている。例えば他車両Ｂ、Ｃが自車両Ａの後方から近づいている場合には、他車両の車速が大きいほど、補正量（ＫＶＶＢ又はＫＶＶＣ）が大きくなるように、補正係数（ＫＶ）が設定されている。例えば自車両Ａが前方の他車両Ｂ、Ｃに近づいている場合には、他車両の車速が小さいほど、補正量（ＫＶＶＢ又はＫＶＶＣ）が大きくなるように、補正係数（ＫＶ）が設定されている。また、自車両Ａと他車両Ｂ、Ｃとの間の、側方の間隔が狭いほど、すなわち、他車両Ｂ、ＣのＹ方向の座標が小さいほど、補正量（ＫＹＹＢ又はＫＹＹＣ）が大きくなるように、補正係数（ＫＹ）が設定されている。
【００５４】
補正量（ΔＹｒｅｆ）は、自車両の現在の走行経路をＹ軸方向にシフトする際のシフト量である。すなわち、補正量（ΔＹｒｅｆ）が正の値である場合には、自車両の走行経路は、進行方向に対して左側にシフトする。一方、補正量（ΔＹｒｅｆ）が負の値である場合には、自車両の走行経路は、進行方向に対して右側にシフトする。また補正量（ΔＹｒｅｆ）が大きいほど、走行経路のシフト量が大きくなる。
【００５５】
プロセッサ１１は、下記式（１１）の代わりに、下記式（１２）を用いて走行経路の補正量（ΔＹｒｅｆ）を演算してもよい。
【数１２】
2018066133.tif 000014
【００５６】
ただし、自車両と他車両との間の相対速度（ＶＢ−ＶＡ又はＶＣ−ＶＡ）が大きいほど、補正量（ＫＶ（ＶＢ−ＶＡ）又はＫＶ（ＶＣ−ＶＡ））が大きくなるように、補正係数（ＫＶ）が設定されている。
【００５７】
プロセッサ１１は、左側の隣接車線及び右側の隣接車線のそれぞれに他車両が存在する場合には、補正量の上限値（ΔＹｒｅｆ＿ＭＡＸ）を演算する。具体的には、プロセッサ１１は、左側車間距離と右側車間距離をそれぞれ演算する。左側車間距離は、左側の隣接車両に存在する他車両と自車両との間の、車幅方向の距離である。右側車間距離は、左側の隣接車両に存在する他車両と自車両との間の、車幅方向の距離である。図４の例では、ＹＢが左側車間距離となり、ＹＣが右側車間距離となる。プロセッサ１１は、左側車間距離と右側車間距離のうち短い方の距離を、補正量上限値（ΔＹｒｅｆ＿ＭＡＸ）として設定する。プロセッサ１１は、補正量（ΔＹｒｅｆ）が補正量上限値（ΔＹｒｅｆ＿ＭＡＸ）以上である場合には、補正量（ΔＹｒｅｆ）を補正量上限値（ΔＹｒｅｆ＿ＭＡＸ）より小さい値に補正する。
【００５８】
他車両が左側の隣接車線のみに存在する場合には、プロセッサ１１は、下記式（１３）を用いて、補正量（ΔＹｒｅｆ）を演算してもよい。
【数１３】
2018066133.tif 000015
【００５９】
他車両が右側の隣接車線のみに存在する場合には、プロセッサ１１は、下記式（１４）を用いて、補正量（ΔＹｒｅｆ）を演算してもよい。
【数１４】
2018066133.tif 000016
【００６０】
すなわち、プロセッサ１１は、他車両が自車両の進行方向に対して左側に存在すると判定した場合には、走行経路が進行方向に対して右側の経路となるように、補正量を演算し、走行経路を補正する。また、プロセッサ１１は、他車両が自車両の進行方向に対して右側に存在すると判定した場合には、走行経路が進行方向に対して左側の経路となるように、補正量を演算し、走行経路を補正する。
【００６１】
プロセッサ１１は、補正量（ΔＹｒｅｆ）を演算した後、演算された補正量（ΔＹｒｅｆ）により自車両の走行経路を補正する。走行経路は、Ｘ軸及びＹ軸を用いた座標系で表されるため、走行経路のＹ座標に対して補正量（ΔＹｒｅｆ）が加算されれば、走行経路が補正される。これにより、プロセッサ１１は、補正前の走行経路を、自車両の進行方向に対して垂直方向に移動させることで、走行経路を補正する。このとき、補正前の走行経路に対して、補正量（ΔＹｒｅｆ）を単に加算するだけでは、補正後の走行経路は、補正を行った補正点で屈曲する。補正後の走行経路上に屈曲点が発生することを防ぐために、プロセッサ１１は、補正前の走行経路が補正量（ΔＹｒｅｆ）を加算した走行経路（補正後の走行経路）に徐々に近づくように、多段階で補正量を加算する。各段階で加算される補正量は、例えば、補正量（ΔＹｒｅｆ）を所定の補正時間で割った値である。補正時間は、補正を実行している期間であり、例えば、自車両の速度が大きいほど、補正時間が長くなる。すなわち、プロセッサ１１は、時間経過とともに補正量が大きくなるように、走行経路を補正する。
【００６２】
自動運転処理について説明する。
プロセッサ１１は、自車両が走行経路に沿って走行するように、駆動装置２６０及び操舵装置２７０を制御する。このとき、自車両の走行経路が走行経路補正処理により補正された場合には、プロセッサ１１は、補正後の走行経路に基づいて、駆動装置２６０及び操舵装置２７０を制御する。なお、自動運転処理の具体的な制御方法は、詳述しないが、例えば出願時に知られた制御方法を用いることができる。
【００６３】
次に、図５を用いて、プロセッサ１１の制御フローを説明する。プロセッサ１１の制御処理のうち、他車両判定処理及び走行経路補正処理について説明する。なお、プロセッサ１１は、図５に示す制御フローを、所定の周期で繰り返し実行する。
【００６４】
ステップＳ１にて、プロセッサ１１は、ナビゲーション装置２２０及び検出装置２５０から自車情報を取得する。自車情報は、自車両に関する情報であって、少なくとも自車両の位置情報及び車速情報を含んでいる。
【００６５】
ステップＳ２にて、プロセッサ１１は、対象物検出装置２３０から外部情報を取得する。外部情報は、少なくとも他車両の情報を含んでいる。ステップＳ３にて、プロセッサ１１は、自車両の走行経路を演算する。
【００６６】
ステップＳ４にて、プロセッサ１１は、車両判定領域を設定する。具体的には、プロセッサ１１は、対象物検出装置２３０を用いて、自車両の走行経路の接線方向に対して垂直方向に位置する他車両を検出する。プロセッサ１１は、自車両の位置に対して側方に、車両判定領域を設定する。
【００６７】
ステップＳ５にて、プロセッサ１１は、検出された他車両の位置に基づいて、自車両の側方に位置する他車両の有無を判定する。プロセッサ１１は、検出された他車両の位置が車両判定領域に含まれる場合には、他車両が自車両の側方に存在すると判定する。制御フローはステップＳ６に進む。一方、プロセッサ１１は、検出された他車両の位置が車両判定領域に含まれない場合には、他車両が自車両の側方に存在しないと判定する。制御フローは終了する。
【００６８】
ステップＳ６にて、プロセッサ１１は、検出された他車両の位置、検出された他車両の速度、自車両の位置、及び自車両の車速に応じて、補正量を演算する。
【００６９】
ステップＳ７にて、プロセッサ１１は、演算された補正量に応じて走行経路を補正する。そして、制御フローが終了する。
【００７０】
上記のように本実施形態では、自車両の走行経路を演算し、走行経路の接線方向に対して垂直方向に位置する他車両を検出し、検出された他車両の位置に基づいて、自車両の側方に位置する他車両の有無を判定する。これにより、車線検出が困難な状況であっても、他車両の有無を判定できる。
【００７１】
また本実施形態では、自車両の位置に対して側方に車両判定領域を設定し、検出された他車両の位置が車両判定領域に含まれる場合に、他車両が自車両の側方に存在すると判定する。これにより、車線検出が困難な状況であっても、自車両の側方に位置する他車両の有無を判定できる。
【００７２】
また本実施形態では、自車両の進行方向に対して左側、及び、自車両の進行方向に対して右側の少なくともいずれか一方に車両判定領域を設定する。これにより、車線検出が困難な状況であっても、自車両の左側の側方に位置する他車両の有無、及び／又は、自車両の右側の側方に位置する他車両の有無を判定できる。
【００７３】
また本実施形態では、自車両の速度及び他車両の速度に応じて、車両判定領域の大きさを設定する。これにより、衝突の可能性を考慮した上で、近接車両の有無を判定できる。
【００７４】
また本実施形態では、車線の幅又は車両の幅に応じて、車両判定領域の垂直方向の大きさを設定する。垂直方向は、進行方向に対して垂直な方向である。これにより、実際の交通環境に合わせて車両判定領域を設定できる。その結果として、他車両の有無の判定精度を高めることができる。
【００７５】
また本実施形態では、車両判定処理の判定結果に応じて、走行経路を補正する。これにより、車線検出が困難な状況であっても、安全性の高い走行経路を生成できる。
【００７６】
また本実施形態では、他車両が自車両に相対的に近づく場合には、自車両が他車両よりも側方に遠ざかるように、走行経路を補正する。これにより、車線検出が困難な状況であっても、他車両が自車両に接近する場合に、安全性の高い走行経路を生成できる。
【００７７】
また本実施形態では、他車両が自車両の進行方向に対して左側に存在すると判定した場合には、走行経路が進行方向に対して右側の経路となるように、走行経路を補正する。これにより、他車両が左側から自車両に接近する場合に、安全性の高い走行経路を生成できる。
【００７８】
また本実施形態では、他車両が自車両の進行方向に対して右側に存在すると判定した場合には、走行経路が進行方向に対して左側の経路となるように、走行経路を補正する。これにより、他車両が右側から自車両に接近する場合に、安全性の高い走行経路を生成できる。
【００７９】
また本実施形態では、他車両が自車両の進行方向に対して左側に存在し、かつ、他車両が自車両の進行方向に対して右側に存在すると判定した場合には、左側車間距離及び右側車間距離のうち短い方の距離を補正量上限値に設定し、車両判定処理の判定結果に応じて補正量上限値よりも小さい補正量を演算し、演算された補正量により走行経路を補正する。これにより、補正後の走行経路が、他車両の走行経路と干渉する、あるいは、他車両の走行経路に接近することを防止できるため、安全性の高い走行経路を生成できる。
【００８０】
また本実施形態では、検出された他車両の位置及び検出された他車両の速度の少なくとも何れか一方の値に応じて、補正量を演算し、演算された補正量により走行経路を補正する。これにより、衝突の可能性を考慮した上で近接車両の有無を判定できる。
【００８１】
また本実施形態では、補正前の自車両の走行経路に補正量を加えることで走行経路を補正し、時間経過とともに補正量を大きくする。これにより、補正する際に、走行経路が急激に変化することを防止できる。
【００８２】
また本実施形態では、走行経路を、自車両の進行方向に対して垂直方向に移動させることで、走行経路を補正する。例えば、自車両が所定の曲率をもつ車線を走行中に、走行経路が補正された場合に、補正後の走行経路は、半径方向に平行移動されることになる。これにより、旋回中に車両の認識誤差などで近接車両の位置の値がばらついた場合に、補正後の走行経路が乱れることを抑制できる。
【００８３】
なお本実施形態の変形例として、プロセッサ１１は、走行経路の補正中、他車両の位置が車両判定領域に含まれない状態になる場合には、時間経過とともに補正量を小さくする。他車両は、車両判定処理の判定対象となった車両である。変形例に係る実施形態では、自車両に接近する他車両に対して、他車両から遠ざかるように、走行経路を補正する。そして、走行経路の補正中に、接近した他車両が自車両の周囲に存在しなくなった場合には、補正の必要性がなくなるため、プロセッサ１１は、補正された走行経路を補正前の補正経路に戻す。このとき、プロセッサ１１は、補正済みの走行経路と補正前の走行経路との差に相当する補正量を、時間経過とともに徐々に小さくする。これにより、補正する際に、走行経路が急激に変化することを防止できる。
【００８４】
なお、本実施形態において、プロセッサ１１による車両判定処理及び走行経路補正処理は、隣接車線に限らず、隣接車線のさらに隣の車線等でも実行できる。
【符号の説明】
【００８５】
１０…運転計画装置
１１…プロセッサ
２０…出力装置
３０…通信装置
５０…対象物検出装置
７０…車両コントローラ
１００…運転支援装置
１２０…ナビゲーション装置
２００…車載装置
２１０…車両コントローラ
２２０…ナビゲーション装置
２２１…位置検出装置
２２２…地図情報
２２３…道路情報
２３０…対象物検出装置
２３１…カメラ
２３２…レーダー装置
２４０…出力装置
２４１…ディスプレイ
２４２…スピーカ
２５０…検出装置
２５０…出力装置
２５１…舵角センサ
２５２…車速センサ
２５３…姿勢センサ
２６０…駆動装置
２６１…制動装置
２７０…操舵装置
【図１】
2018066133.tif 000017
【図２】
2018066133.tif 000018
【図３】
2018066133.tif 000019
【図４】
2018066133.tif 000020
【図５】
2018066133.tif 000021
【手続補正書】
【提出日】平成29年4月19日(2017.4.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車両判定処理を実行するプロセッサを用いて、他車両の有無を判定する方法であって、
自車両の走行経路を演算し、
前記走行経路の接線方向に対して垂直方向に位置する前記他車両を検出し、
前記走行経路を基準とし、自車両の走行車線以外の車線上に車両判定領域を設定し、
前記検出された前記他車両の位置が前記車両判定領域に含まれる場合に、前記他車両が前記自車両の側方に存在すると判定し、
前記車両判定領域は、前記自車両が曲線形状の車線を走行している場合、少なくとも平行な２つの曲線で車線を囲む領域である
車両判定方法。
【請求項２】
請求項１記載の車両判定方向であって、
前記自車両の進行方向に対して左側及び前記自車両の進行方向に対して右側に前記車両判定領域をそれぞれ設定する
車両判定方法。
【請求項３】
請求項１又は２のいずれか一項に記載の車両判定方法であって、
前記自車両の速度及び前記他車両の速度に応じて、前記車両判定領域の大きさを設定する
車両判定方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両判定方法であって、
車線の幅又は車両の幅に応じて、前記車両判定領域の前記垂直方向の大きさを設定する
車両判定方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両判定方法により判定された判定結果に応じて、前記走行経路を補正する走行経路補正方法。
【請求項６】
請求項５記載の走行経路補正方法であって、
前記他車両が前記自車両に相対的に近づく場合には、前記自車両が前記他車両よりも前記側方に遠ざかるように、前記走行経路を補正する
走行経路補正方法。
【請求項７】
請求項５又は６記載の走行経路補正方法であって、
前記他車両が前記自車両の進行方向に対して左側に存在すると判定した場合には、前記走行経路が前記進行方向に対して右側の経路となるように、前記走行経路を補正する
走行経路補正方法。
【請求項８】
請求項５〜７のいずれか一項に記載の走行経路補正方法であって、
前記他車両が前記自車両の進行方向に対して右側に存在すると判定した場合には、前記走行経路が前記進行方向に対して左側の経路となるように、前記走行経路を補正する
走行経路補正方法。
【請求項９】
請求項５〜８のいずれか一項に記載の走行経路補正方法であって、
前記他車両が前記自車両の進行方向に対して左側に存在し、かつ、前記他車両が前記自車両の進行方向に対して右側に存在すると判定した場合には、左側車間距離及び右側車間距離のうち短い方の距離を補正量上限値に設定し、
前記判定結果に応じて、前記補正量上限値よりも小さい補正量を演算し、
演算された前記補正量により前記走行経路を補正する
走行経路補正方法。
【請求項１０】
請求項５〜９のいずれか１項に記載の走行経路補正方法であって、
検出された前記他車両の位置及び検出された前記他車両の速度の少なくとも何れか一方の値に応じて、補正量を演算し、
演算された前記補正量により前記走行経路を補正する
走行経路補正方法。
【請求項１１】
請求項５〜１０のいずれか一項に記載の走行経路補正方法であって、
前記走行経路を補正する補正量を演算し、
補正前の前記走行経路に前記補正量を加えることで前記走行経路を補正し、
時間経過とともに前記補正量を大きくする
走行経路補正方法。
【請求項１２】
請求項５〜１０のいずれか一項に記載の走行経路補正方法であって、
前記自車両の位置に対して側方に車両判定領域を設定し、
前記検出された前記他車両の位置が前記車両判定領域に含まれる場合に、前記他車両が前記自車両の側方に存在すると判定し、
前記走行経路を補正する補正量を演算し、
補正前の前記走行経路に前記補正量を加えることで前記走行経路を補正し、
前記走行経路の補正中に、判定対象となった前記他車両の位置が前記車両判定領域に含まれない状態になる場合には、時間経過とともに前記補正量を小さくする
走行経路補正方法。
【請求項１３】
請求項５〜１２のいずれか一項に記載の走行経路補正方法であって、
補正前の前記走行経路を前記垂直方向に移動させることで、前記走行経路を補正する
走行経路補正方法。
【請求項１４】
自車両の外部情報を取得するセンサと、他車両判定処理を実行するプロセッサとを備え、
前記センサは、前記自車両の走行経路の接線方向に対して垂直方向に位置する他車両を検出し、
前記プロセッサは
前記走行経路を演算し、
前記走行経路を基準とし、自車両の走行車線以外の車線上に車両判定領域を設定し、
前記センサにより検出された前記他車両の位置が前記車両判定領域に含まれる場合に、前記他車両が前記自車両の側方に存在すると判定し、
前記車両判定領域は、前記自車両が曲線形状の車線を走行している場合、少なくとも平行な２つの曲線で車線を囲む領域である
車両判定装置。
【請求項１５】
請求項１４記載の車両判定装置を備えた走行経路補正装置であって、
前記プロセッサは、
前記他車両が前記自車両の側方に存在すると判定した場合には、判定結果に応じて前記走行経路を補正する
走行経路補正装置。
【手続補正書】
【提出日】平成29年7月31日(2017.7.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車両判定処理を実行するプロセッサを用いて、他車両の有無を判定する方法であって、
自車両の走行経路を演算し、
前記走行経路の接線方向に対して垂直方向に位置する前記他車両を検出し、
前記自車両の現在の位置を原点に、前記走行経路を第１軸として設定し、
前記第１軸を基準に、前記走行経路の接線方向に対して垂直方向に車両判定領域を設定し、
前記検出された前記他車両の位置が前記車両判定領域に含まれる場合に、前記他車両が前記自車両の側方に存在すると判定する
車両判定方法。
【請求項２】
請求項１記載の車両判定方法であって、
自車両の走行車線以外の車線上に車両判定領域を設定し、
前記車両判定領域は、前記自車両が曲線形状の車線を走行している場合、少なくとも平行な２つの曲線で車線を囲む領域である
車両判定方法。
【請求項３】
請求項１記載の車両判定方向であって、
前記自車両の進行方向に対して左側及び前記自車両の進行方向に対して右側に前記車両判定領域をそれぞれ設定する
車両判定方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両判定方法であって、
前記自車両の速度及び前記他車両の速度に応じて、前記車両判定領域の大きさを設定する
車両判定方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両判定方法であって、
車線の幅又は車両の幅に応じて、前記車両判定領域の前記垂直方向の大きさを設定する
車両判定方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両判定方法により判定された判定結果に応じて、前記走行経路を補正する走行経路補正方法。
【請求項７】
請求項６記載の走行経路補正方法であって、
前記他車両が前記自車両に相対的に近づく場合には、前記自車両が前記他車両よりも前記側方に遠ざかるように、前記走行経路を補正する
走行経路補正方法。
【請求項８】
請求項６又は７記載の走行経路補正方法であって、
前記他車両が前記自車両の進行方向に対して左側に存在すると判定した場合には、前記走行経路が前記進行方向に対して右側の経路となるように、前記走行経路を補正する
走行経路補正方法。
【請求項９】
請求項６〜８のいずれか一項に記載の走行経路補正方法であって、
前記他車両が前記自車両の進行方向に対して右側に存在すると判定した場合には、前記走行経路が前記進行方向に対して左側の経路となるように、前記走行経路を補正する
走行経路補正方法。
【請求項１０】
請求項６〜９のいずれか一項に記載の走行経路補正方法であって、
前記他車両が前記自車両の進行方向に対して左側に存在し、かつ、前記他車両が前記自車両の進行方向に対して右側に存在すると判定した場合には、左側車間距離及び右側車間距離のうち短い方の距離を補正量上限値に設定し、
前記判定結果に応じて、前記補正量上限値よりも小さい補正量を演算し、
演算された前記補正量により前記走行経路を補正する
走行経路補正方法。
【請求項１１】
請求項６〜１０のいずれか１項に記載の走行経路補正方法であって、
検出された前記他車両の位置及び検出された前記他車両の速度の少なくとも何れか一方の値に応じて、補正量を演算し、
演算された前記補正量により前記走行経路を補正する
走行経路補正方法。
【請求項１２】
請求項６〜１１のいずれか一項に記載の走行経路補正方法であって、
前記走行経路を補正する補正量を演算し、
補正前の前記走行経路に前記補正量を加えることで前記走行経路を補正し、
時間経過とともに前記補正量を大きくする
走行経路補正方法。
【請求項１３】
請求項６〜１１のいずれか一項に記載の走行経路補正方法であって、
前記自車両の位置に対して側方に車両判定領域を設定し、
前記検出された前記他車両の位置が前記車両判定領域に含まれる場合に、前記他車両が前記自車両の側方に存在すると判定し、
前記走行経路を補正する補正量を演算し、
補正前の前記走行経路に前記補正量を加えることで前記走行経路を補正し、
前記走行経路の補正中に、判定対象となった前記他車両の位置が前記車両判定領域に含まれない状態になる場合には、時間経過とともに前記補正量を小さくする
走行経路補正方法。
【請求項１４】
請求項６〜１３のいずれか一項に記載の走行経路補正方法であって、
補正前の前記走行経路を前記垂直方向に移動させることで、前記走行経路を補正する
走行経路補正方法。
【請求項１５】
自車両の外部情報を取得するセンサと、他車両判定処理を実行するプロセッサとを備え、
前記センサは、前記自車両の走行経路の接線方向に対して垂直方向に位置する他車両を検出し、
前記プロセッサは
前記走行経路を演算し、
前記自車両の現在の位置を原点に、前記走行経路を第１軸として設定し、
前記第１軸を基準に、前記走行経路の接線方向に対して垂直方向に車両判定領域を設定し、
前記センサにより検出された前記他車両の位置が前記車両判定領域に含まれる場合に、前記他車両が前記自車両の側方に存在すると判定する
車両判定装置。
【請求項１６】
（削除）
【請求項１７】
請求項１５記載の車両判定装置を備えた走行経路補正装置であって、
前記プロセッサは、
前記他車両が前記自車両の側方に存在すると判定した場合には、判定結果に応じて前記走行経路を補正する
走行経路補正装置。
【国際調査報告】
2018066133.tif 000022
2018066133.tif 000023
2018066133.tif 000024
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