【事件の表示】
　平成　９年特許願第３１１２８５号「積載パターン作成方法および装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１１年　５月１８日出願公開、特開平１１−１３０２６３〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１．手続の経緯、本願発明　  
　本願は、平成　９年１０月２７日を出願日とする出願であって、平成１８年　７月１２日付けで拒絶理由が通知され、平成１８年　８月２９日付けで意見書が提出されるとともに手続補正がなされたが、平成１８年１０月１７日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、平成１８年１１月１５日に拒絶査定に対する審判請求がなされ、平成２０年　３月１２日付けで当審において拒絶理由が通知され、平成２０年　５月　８日付けで意見書が提出されるとともに手続補正がなされたものであり、その請求項１ないし６に係る発明は、平成２０年　５月　８日付けの手続補正による明細書と図面の記載からみて、特許請求の範囲の請求項１ないし６に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、その請求項４に係る発明（以下、「本願発明」という。）は次のとおりである。  
　
「【請求項４】パレットの平面形を示す領域および物品の平面形を示す図形を表示する表示手段と、作業者が、前記表示画面上で前記図形を前記領域内の所望の位置に移動させ、所望の方向に前記図形の向きを変更するための入力手段と、を備え、ロボットハンドがパレットに物品を順次積載する積載パターンを作成する積載パターン作成装置において、
前記図形には、前記ロボットハンドの爪の逃げる方向を示すマークおよびラベル貼付面を示すマークが表示され、
前記作業者が前記図形の配置を決定すると、積載順序を示す数字が表示されることを特徴とする積載パターン作成装置。」
　
第２．引用文献記載の発明  
第２−１
（１）当審より通知した拒絶の理由に引用された、本願の出願日前に頒布された刊行物である特開平６−１４３１６９号公報（以下、「引用文献１」という。）には、図面と共に、次の事項が記載されている。 
　
ア．「【特許請求の範囲】
【請求項１】　搬送手段により搬送されてきた物品ワークを把持し、パレット等上にこのワークを所定パターンで積載するためのロボットパレタイザの教示手段に、前記ワークの積載位置原点入力手段と、このワークが積載されるパレットの設置位置原点入力手段と、このワーク寸法入力手段と、前記パレット寸法入力手段と、積載される前記各隣接ワーク間隔寸法入力手段と、各ワークの移動入力手段と、これら各手段のデータより適切な積載位置を演算するための演算手段とを備えると共に、その積載位置演算後、このデータを制御手段の積載データ記憶ファイルに読込み、このデータに従って前記ロボットパレタイザの動作を行うよう構成したことを特徴とするロボットパレタイザ用教示装置。」（【特許請求の範囲】）
　
イ．「【００１０】この発明は、以上のような局面にかんがみてなされたもので、より簡単な入力手段でかつ上記のような定義ファイルが不要で、ティーチングを模擬した積付け演算手段の提供を目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】このため、この発明においては、搬送手段により搬送されてきた物品ワークを把持し、パレット等上にこのワークを所定パターンで積載するためのロボットパレタイザの教示手段に、前記ワークの積載位置原点入力手段と、このワークが積載されるパレットの設置位置原点入力手段と、このワーク寸法入力手段と、前記パレット寸法入力手段と、積載される前記各隣接ワーク間隔寸法入力手段と、各ワークの移動入力手段と、これら各手段のデータより適切な積載位置を演算するための演算手段とを備えると共に、その積載位置演算後、このデータを制御手段の積載データ記憶ファイルに読込み、このデータに従って前記ロボットパレタイザの動作を行うよう構成することにより、前記目的を達成しようとするものである。
【００１２】
【作用】以上のような本発明の教示装置構成により、指定したパレットに、指定した寸法のワークを、指定した隙間を有するように、指定された順序に適切に積載できるような位置データ座標の演算を、実際に教示を行うのと同等の操作を行って演算するため、教示が簡単になるだけでなく、教示の確実性も向上する。」（段落【００１０】−【００１２】）
　
ウ．「【００１３】
【実施例】以下に、この発明を実施例に基づいて説明する。図１にこの発明に係るロボットパレタイザの一実施例の前記図７相当基本構成図を示す。なお、図７におけると同一（相当）構成要素は同一符号で表わし、重複説明は省略する。８は、コントローラ６に接続されたパーソナルコンピュータ（パソコン）である。」（段落【００１３】）
　
エ．「【００１５】図５（ａ）は、同一寸法の８個の直方体ワークＷ1 〜Ｗ8 を正方形のパレット上に載積する場合の図例で、積載パターンＡ／Ｂは、パレットの一辺を対称軸として互に反転させたパターンとなっており、それぞれのワークの縦／横（奥行／幅）方向をワークの回転により規制してそれぞれのパレットの座標位置へ配設したものであり、図６にその４段積みの場合の各段のパターンを示した。
【００１６】また、図５（ｂ）は、矩形パレット上に１０個のワークＷ1 〜Ｗ10を積載する場合の説明図で、各ワークの縦方向の組合せと横方向の組合せ位置を変更した参考例である。」（段落【００１５】−【００１６】）
　
オ．「【００１８】（構成）図２に、この実施例の教示プログラムの構成ブロック図を示す。１０は、ワークのコンベヤ２上の原点Ｗ0 位置（座標）を入力するための手段、１１は、同様にパレット４の原点Ｐ0 位置座標を入力するための手段、１２は、ワーク寸法（幅Ｄw ×奥行Ｄd ）を入力するための手段、１３は、同様にパレット寸法（幅Ｐw ×奥行Ｐd ）を入力するための手段、１４は、積載の際、ワークと隣接ワーク間の隙間寸法Ｃを入力するための手段であり、これらのワークとパレット４とは映像表示手段１７のＣＲＴ画面に縮小表示される。１５は、この表示されたワークをマウス等によって移動させるためのワーク移動入力手段である。１６は、これらの諸データにより各ワークがパレット４上に整数と並ぶような積載位置演算手段であり、これらの諸情報は積載データ記憶ファイル１８に格納される。１９は、これらによりロボット１を動作させるための動作手段である。」（段落【００１８】）
　
カ．「【００１９】（動作）図３に、前記教示方法プログラムのシーケンスフローチャート、図４に、前記図５（ａ）及び図６に示した８個の同一寸法直方体ワークＷ1 〜Ｗ8 の事例の積載パターンＢにおける各ワークの積載座標位置及び回転角度の詳細図を示す。
【００２０】図３において、まずプログラムが起動されると、ステップＳ１で、パレットの幅Ｐw ，奥行Ｐd 寸法、ワークの幅Ｄw ，奥行Ｄd 寸法、パレットに積載する１段分の個数８，各ワーク間の間隔寸法Ｃ，ワーク原点Ｗ0 からパレット４までの位置座標を入力指示する画面がＣＲＴ１７上に表示される。
【００２１】つぎに、ステップＳ２でこれらの入力事項が完了すると、ステップＳ３で同一縮尺のパレット４及びワークがＣＲＴ１７上に表示される。このＣＲＴ画面において、画面右下が原点で、左上がワーク最端部である。ステップＳ４でワークの縦／横設定回転角度θ1 ＝９０°またはθ2 ＝０°をまず指定すると、ワークＣＴＲ１７上にその角度でワーク端から順に表示される。ステップＳ５でそのワークＣＲＴ画面上の任意の位置までマウスにより移動させてステップＳ６で積載位置決め設定完了後、つぎのワークが表示され、ステップＳ７でパレット占有エリアを指定し、ステップＳ８でこれを積載数量分（図４例は８回）繰返す。つぎに、ステップＳ９で位置演算手段１６により積載位置座標を演算し、ステップＳ１０でこの積載位置情報を積載データ記憶ファイル１８に格納して終了し、このデータを使用して動作手段１９によりロボット１の教示を行うものである。
【００２２】なお、積載位置演算手段１６は、積載済みのワークと重ならないように次々とワークを表示させ、このときワーク間隔寸法Ｃが入力されている場合、その間隔も同様に指示されることはもちろんである。設定が完了すると、積載位置演算手段１６は、パレット４のワーク積載基準点ＷP からパレット原点Ｐ0 までの距離とパレット４の寸法を加え、そこからワーク寸法と間隔寸法Ｃを差引いていき、ワーク原点Ｗ0 からワークの積載基準点ＷP までのＸ，Ｙ座標を計算する。例えば、図４に示すようにＣＲＴ１７画面で設定した場合、位置データは積載基準点ＷP からパレット原点Ｐ0 までの座標軸と、パレット４の座標値を加えた値からワーク設定順に隙間寸法Ｃとワーク寸法とを差引いていく。例えば、ワークＷ1 のようにワーク位置を設定する場合、ワーク搬入方向からワークＷ1 をθ1 ＝９０°回転させて積載する必要があるため、ワーク角度θ1 を選択する（またθ2 ＝０°は回転不要を示す。）。次にパレット４上の任意の位置に同形状の画面が表示され、これをパソコン８のキーを用いて設定位置に移動して設定する。
【００２３】ここでワークＷ1 が設定された領域は、次のワークが表示されたとして最後のワークＷ8 まで設定していく。これらの設定が終了すると、図４下部に示すような計算を行ってコンベヤ２のワーク位置決め原点Ｗ0 からワークの回転角度θ1 ／θ2 を考慮した積載位置における座標位置を算出する。
【００２４】以上のようにして、積付け位置演算が完了すると、そのデータをコントローラ６の記憶ファイル１８に読込み、ロボット１はこれらのデータに従った動作を行う。」（段落【００１９】−【００２４】）
　
キ．「【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれば、指定したパレットに所定寸法ワークを指定したパターンに順次積載するための位置データを実際にロボットの教示を行うのと同等の操作を行って演算するようにしたため、多種少量生産時におけるパレタイジングのロボット教示を簡単化し、その安全性／確実性を向上することができる。」（段落【００２６】）
　
ク．「【図面の簡単な説明】
【図１】　一実施例の基本構成図
【図２】　図１例の教示プログラムの構成ブロック図
【図３】　同上プログラムのシーケンスフローチャート
【図４】　そのワーク積載座標位置／回転角度の詳細図
【図５】　積載パターンの奇数／偶数段の２例
【図６】　４段積みの場合の各段パターン図例
【図７】　従来のロボットパレタイザの図１相当基本構成図
【符号の説明】
１　　ロボットパレタイザ
２　　コンベヤ
３　　把持手段
４　　パレット
５　　ワーク原点位置センサ
６　　コントローラ（制御手段）
７　　教示装置
８　　パソコン
１０　　ワーク原点入力手段
１１　　パレット原点入力手段
１２　　ワーク寸法入力手段
１３　　パレット寸法入力手段
１４　　ワーク隙間寸法入力手段
１５　　移動入力手段
１６　　積載位置演算手段
１７　　映像表示手段（ＣＲＴ）
１８　　積載データ記憶ファイル
１９　　動作手段
Ｗ0 　　ワーク原点
Ｐ0 　　パレット原点
ＷP 　　積載基準点」（【図面の簡単な説明】）
　
（２）ここで、上記記載事項（１）ア．ないしク．及び図面から、引用文献１に記載されたものについて、次のことが分かる。　 
　
　上記記載事項（１）ア．ないしイ．及び図面から、引用文献１に記載されたものは、搬送手段により搬送されてきた物品ワークを把持し、パレット等上にこのワークを所定パターンで積載するためのロボットパレタイザの教示手段に関するものであり、ティーチングを模擬（シミュレート）するものであることが分かる。
　
　上記記載事項（１）ウ．ないしク．及び図面から、引用文献１に記載されたものは、パレット４及びワークを表示手段であるＣＲＴ上に表示するものであることが分かる。また、作業者が、入力手段であるマウス及びキーを使って、ワークをＣＲＴ画面上の任意の位置まで移動させる積載位置決め決定を行い、位置演算手段１６により積載位置座標を演算し、この積載位置情報を積載データ記憶ファイル１８に格納し、このデータを使用して動作手段１９によりロボット１の教示を行うものであることが分かる。また、ワークを移動させるとともに、回転させるものであることが分かる。
　
　上記記載事項（１）カ．及び図面から、引用文献１に記載された実施例において、ワークＷ1 〜Ｗ8 が、その数字の順に積載位置が設定され、図４のように、その配置がＣＲＴ１７上に表示されることが分かる。
　
（３）引用文献１記載の発明
　上記記載事項（１）、（２）より、引用文献１には次の発明（以下、「引用文献１記載の発明」という。）が記載されていると認められる。　 
　
　「パレットの平面形を示す領域およびワークの平面形を示す図形を表示するＣＲＴと、作業者が、前記表示画面上で前記図形を前記領域内の所望の位置に移動させ、所望の方向に前記図形の向きを変更するためのマウス及びキーと、を備え、ロボットハンドがパレットに物品を順次積載する積載パターンを作成する積載パターン作成装置において、
　前記図形には、積載順序を示す数字が表示される積載パターン作成装置。」
　
第２−２
（１）同じく、当審より通知した拒絶の理由に引用された特開平２−２７６７２５号公報（以下、「引用文献２」という。）には、次の事項が記載されている。 
　
ア．「２　特許請求の範囲
　１．パレット上に被搬送物を順次移載整列させてパレタイズ作業を行うロボットにおいて、予めパレット上に整列した教示物品に教示情報を持たせた教示マークを付設し、その教示マークを画像センサにより読み込んでその教示マークの有する教示情報により前記ロボットにパレタイズ作業のプログラムを教示するようにしたことを特徴とするロボットの教示方法。」（公報第１ページ左下欄第３行〜第１１行）
　
イ．「（産業上の利用分野）
　　本発明は被搬送物のパレタイズ作業を行うロボットの教示方法に係わり、とくに面倒な教示作業の簡単化と省力化に好適なパレタイズ作業を行うロボットの教示方法に関する。」（公報第１ページ左下欄第１４行〜第１８行）
　
ウ．「（従来の技術）
　　従来、被搬送物のパレタイズ作業のための教示作業は、夫々適用作業に応じてプログラムを作製し、また、作業の対象である被搬送物の位置を１つづつ教示する必要が有った。・・・（中略）・・・。
　しかし、第１２図に示すように被搬送物３の配置及びその積み付け及び払い出しの順序が複雑なものになると、もはや上述のように代表点の教示のみでは、全部の被搬送物３の位置を計算して積み付け及び払い出しを指定することが困難であり、従って、個々の被搬送物３の位置を教示する必要がある。
　さらに加えて、パレタイズ作業の中には第１３図に示すように、ラベル４ａを有する被搬送物４のラベル面の位置指定即ち方向性を有するものもあり、この様なものに対しては、被搬送物４を搬送中に回転させることも考慮しなければならない。
　また、一般にパレタイズ作業では、第１４図（ａ）、（ｂ）に示したようにはば寄せと呼ばれる作業が必要である。これは被搬送物５を積み付ける時に、他の被搬送物５との干渉を避けるために積みつけ位置ｄに達する前に中継点としてはば寄せ位置ｅを通過するようにすることである。このはば寄せ位置は、被搬送物５の配置及び積み付け順序によって指定が異なる。即ち、個々の被搬送物ごとに教示する必要がある。このようにパレタイズ作業においては、個々の被搬送物の位置、その方向、はば寄せ位置など数多くの教示情報がある。」（公報第１ページ左下欄第１９行〜第２ページ左上欄第１６行）
　
エ．「従って、本発明の目的は、予めパレット上に整列した教示物品に教示情報を持たせた教示マークを付設してそのマークの教示情報を画像センサにより読込んでその教示情報により前記ロボットにパレタイズ作業のプログラムを教示して例えばパレタイズ作業中の被搬送物の把持位置、把持方向、把持する順序、はば寄せ位置等のプログラムを自動的に、簡単に、しかも、短時間で作成し得るようにしたロボットの教示方法を提供するにある。」（公報第２ページ右上欄第６行〜第１４行）
　
オ．「（実施例）
　　以下本発明の第１の実施例について第１図乃至第４図を参照して説明する。全体構成を示す第１図において、ロボット１１のアーム１２の先端部には、教示をする時に被搬送物を把持するための後述するハンド１３（第３図参照）の代りに教示作業用のアタッチメント１４が取付けられ、これには画像センサとしての手先ＴＶカメラ１５及び物品高さ検出センサ１６が設けられている。そして、パレタイズ作業を行う位置にパレット１７が配設され、これの上面に教示物品１８が教示しようとする位置関係で並べられている。これらの教示物品１８の各上面には後述する教示マークが付設されている。教示物品としては実際に搬送しようとする被搬送物自身或いは被搬送物と同一形状のモデルを用いる。そして、パレット１７の上方に位置させて全体画像入力用の画像センサとしての全体視ＴＶカメラ１９が設置され、手先ＴＶカメラ１５及び全体視ＴＶカメラ１９からの出力は画像処理装置２０に与えられ、これからの出力は制御装置２１に与えられる。この制御装置２１にはキーボード２２と物品高さ検出センサ１６とが接続され、この制御装置２１の出力がロボット制御装置２３に与えられ、このロボット制御装置２３の出力がロボット１１に与えられる。
　さて、第２図〜第４図を参照して教示物品１６の上面に付設された教示マークの一例について詳細に説明する。即ち、２４は第１の教示マーク、２５は第１の教示マーク２４の近傍に位置された第２の教示マークである。第１の教示マーク２４は円の中に黒三角と白三角を付したものであり、円の中心２６が教示点即ち把持位置を示し、この第１の教示マーク２４の慣性軸の長軸２７が把持の方向を示し、黒三角がハンド１３の爪Ａ側を示し、白三角がハンド１３の爪Ｂ側を示している。そして、第２の教示マーク２４はアラビヤ数字で積み付け及び払い出しの順序を示している。尚、第４図において、２８は手先ＴＶカメラ１５の視野を示し、２９は手先ＴＶカメラ１５の視野原点を示している。
　次に、教示物品１８について自動教示処理を行い教示情報を求める手順について説明する。この場合先ず教示物品１８を第１図に示すようにパレット２上に積み付けが完了した状態にブロック積みしておく。教示物品１８を多段に積層する場合には１段づつ教示を行なうのであるが、まず、１段目の教示を行なう場合について説明する。各教示物品１８の上面には予め、教示マーク２４と教示マーク２５とを教示情報を示す位置及び向きに付設しておく。この状態で、全外視ＴＶカメラ１９により教示物品１８の全景を取込ませて、その情報を画像処理装置２０を介して制御装置２１が受取る。すると、制御装置２１は画像処理装置２０で処理された情報を元にして、まず、教示マーク２５の「１」の位置を検出してロボット１１を作動させ、手先ＴＶカメラ１５がその「１」のマークの上方になるようにアーム２を移動させて、その手先ＴＶカメラ１５の視野に第４図に示すように教示マーク２４と教示マーク２５の「１」を入れる。そして、この手先ＴＶカメラ１５によって教示マーク２４に与えられている教示情報が画像として画像処理装置２０に読み込まれ、これが処理されて制御装置２１に与えられ、これと同時に物品高さセンサ１６によって教示マーク２４及び２５の高さ（Ｚ軸成分）が検出されて制御装置２１に与えられる。しかして、画像処理装置２０からの教示位置（Ｘ軸、Ｙ軸成分）の情報と物品高さセンサ１６からの高さ情報（Ｚ軸成分）とに基づいて制御装置２１で把持の位置が算出され、且つ、教示マーク２４の長軸２７の向きから把持の方向が制御装置２１によって算出される。そして、上記した画像処理装置２０の処理機能については、一般的に行われているものであるから詳細な説明は省略するが、制御装置２１は画像処理装置２０及び物品高さセンサ１６から得られた情報と、必要に応じてキーボード２２から取り入れられた情報とを元に演算を行なってパレタイズ作業のプログラムを自動的に作成する。以上の説明は、教示マーク２５の「１」が付された教示物品１８についてであるが、上記の動作が終了すると、教示マーク２５の「２」、「３」、「４」……「７」が付された教示物品１８について上記と同様の動作が行われてパレタイズ作業のプログラムが作成される。以上が１段目についての教示であるが、２段目以降についても上記と全く同様にして行われる。
　第５図及び第６図は本発明の第２の実施例を示すもので、３０は把持位置指示用の教示マークで、これは教示物品１８の四隅に貼着された４個の二等辺三角形のもので、これらの各教示マーク３０の重心３０ａから４個の教示マーク３０の合成重心３０Ａを算出することにより把持の中心が求められる。３１及び３２は把持方向指示用の２個の教示マークで、黒三角の教示マーク３１がハンド１３の爪Ａ側を示し、白三角の教示マーク３１がハンド１３の爪Ｂ側を示している。そして、教示マーク３１、３２の中間に付設されたアラビヤ数字の教示マーク３３が積み付け及び払い出しの順序を示している。そして、手先ＴＶカメラ１５によって教示マーク３０〜３３に与えられている教示情報が画像として画像処理装置２０に読み込まれ、これが処理されて制御装置２１に与えられ、各教示マーク３０〜３３の教示情報を元に演算が行なわれて上記した第１の実施例と同様にしてパレタイズ作業のプログラムが自動的に作成される。
　第７図乃至第９図は本発明の第３の実施例を示すもので、３４、３５は教示物品１８の積み付けの際に幅寄せを行うものに付設された幅寄せ位置決め用の教示マークで、これらは同第７図（ａ）、（ｂ）に破線で示した幅寄せ位置を示すもので、「→」形状の教示マーク３４は同図に実線で示す積み込み及び払い出しの位置Ｄに対して同図に二点鎖線で示すはば寄せ位置Ｅの水平方向の向きを第８図に示すように教示マーク３４の基準線ｌ（当審注：原文は筆記体）に対する角度θで表し、距離を教示マーク３４の長さＬで示しており、「Ｈ」の表示の教示マーク３５は積み込み及び払い出しの位置Ｄを基準としてはば寄せ位置Ｅの垂直方向の距離を表している。この場合に、「Ｈ」の文字は例えばはば寄せの高さＨが１００ｍｍであるという意味が持たせられている。そして、この構成でも手先ＴＶカメラ１５によって教示マーク２４、２５及び３４、３５に与えられている教示情報が画像として画像処理装置２０に読み込まれ、これが処理されて制御装置２１に与えられ、各教示マーク２４、２５及び３４、３５の教示情報を元に演算が行なわれて上記した第１の実施例と同様にしてパレタイズ作業のプログラムが自動的に作成される。第７図（ｂ）においてＥＡ、ＤＡは教示物品１８の垂直面に対する重心を示している。第９図は第７図及び第８図により説明した教示マーク３３、３４を４個の教示物品１８に付す場合の一例を示している。
　尚、上記した各実施例に示した教示情報以外にハンド１４の把持の深さ、ロボットの姿勢（右手系及び左手系の区別）の指示等を教示する教示情報を持たせた教示マークを教示物品に貼着するようにしてもよい。
　また、上記した各実施例において示した教示マークの形状及び教示情報の種類については、あくまでも−例として示したもので、教示マークは、文字、数字、記号、図形等任意であり、大きさ、数、色等についても特に制約は無く任意に設定することが可能である。」（第２ページ左下欄第１５行〜第４ページ右上欄第１７行）
　
カ．「４　図面の簡単な説明　
　　第１図乃至第４図は本発明の第１の実施例を示すもので、第１図は概略構成図、第２図は教示物品の拡大上面図、第３図は斜視図、第４図は手先カメラの視野を示す図、第５図及び第６図は本発明の第２の実施例を示すもので、第５図は教示マークの平面図、第６図は教示物品の上面図、第７図乃至第９図は本発明の第３の実施例を示すもので、第７図（ａ）は平面図、第７図（ｂ）は側面図、第８図は教示マークの拡大平面図、第９図は教示物品の配置を示す上面図、第１０図乃至第１４図は従来技術を説明するためのもので、第１０図は斜視図、第１１図及び第１２図は上面図、第１３図は斜視図、第１４図（ａ）は上面図、第１４図（ｂ）は側面図である。
　図面中、１１はロボット、１３はハンド、１４はアタッチメント、１５は手先ＴＶカメラ、１６は物品高さ検出装置、１７はパレット、１８は教示物品、１９は全体視ＴＶカメラ、２０は画像処理装置、２１は制御装置、２４、２５、３０、３１、３２、３３、３４、３５は教示マークである。」（第４ページ左下欄第１１行〜右下欄第１１行）
　
（２）ここで、上記記載事項（１）ア．ないしカ．及び図面から、引用文献２に記載されたものについて、次のことが分かる。　 
　
　上記記載事項（１）ア．ないしカ．及び図面から、引用文献２に記載されたものは、パレット上に被搬送物を順次移載整列させてパレタイズ作業を行うロボットに、パレタイズ作業のプログラムを教示するものであることが分かる。
　
　上記記載事項（１）ウ．及び図面から、積み付けの順序が複雑なものに対しては、代表点の教示だけでは積み付けの指定が困難であり、個々の被搬送物３の位置を教示する必要があることが分かる。また、ラベル４ａを有する被搬送物４のラベル面の位置指定を有するものに対しては、被搬送物４を搬送中に回転させることを考慮する必要があることが分かる。
　
　上記記載事項（１）ア．、オ．及び図面から、教示物品に教示情報を持たせた教示マークを付設し、その教示マークを画像センサにより読み込んでその教示情報により前記ロボットにパレタイズ作業のプログラムを教示するものであることが分かる。また、実施例においては、教示物品に付設された教示マーク３１、３２が、ロボットハンドの爪の方向を示している。また、このような教示マークは、手先ＴＶカメラ１５によって画像として画像処理装置２０に読み込まれ、これが処理されて制御装置２１に与えられることが分かる。
　
（３）引用文献２記載の事項
　上記記載事項（１）、（２）より、引用文献２には次の技術及び課題が記載されていると認められる。
　
　「ロボットにパレタイズ作業を教示するための教示物品１８に、ロボットのハンドの爪Ａ側、爪Ｂ側を示す教示マーク３１、３２が付設されていること」（以下、「引用文献２記載の技術１」という。）
　
　「はば寄せ方向、及び把持方向というような積載方向に関するデータを取得すること」（以下、「引用文献２記載の技術２」という。）
　
　「パレタイズ作業において、ラベル４ａを有する被搬送物のラベル面の位置指定を有するものに対しては、被搬送物４を搬送中に回転させることを考慮すること」（以下、「引用文献２記載の課題」という。）
　
　
第２−３
（１）同じく、当審より通知した拒絶の理由に引用された特開平８−１３３４７８号公報（以下、「引用文献３」という。）には、次の事項が記載されている。
　
ア．「【特許請求の範囲】
【請求項１】  移載すべき複数個の貨物の各種寸法が与えられることにより、パレット上の貨物の積付配置と積付順序と積付装置の動作位置を決定する積付計画装置と、上記パレットに貨物を上記動作位置にしたがって積付する積付装置とにおいて、前記積付装置のハンドにハンド基準面を設定し、上記積付計画装置はパレット上に該ハンドとハンド基準面の関係位置から貨物ごとの積付配置と共に積付基準面を求め該積付基準面に上記ハンド基準面を一致させるよう上記積付装置の移動経路が計画されることを特徴とするランダムパレタイジングシステム。
【請求項２】  上記積付計画装置は、積付装置に動作位置とは別に動作方向を与えるものである請求項１記載のランダムパレタイジングシステム。
【請求項３】  パレット上に移載すべき複数個の貨物の積付配置と積付順序が与えられることにより積付装置の動作位置を決定する積付計画装置を含むシステムにおいて、該積付装置のハンドにハンド基準面を設定し、上記積付計画装置はパレット上に該ハンドとハンド基準面の関係位置から貨物ごとの積付基準面を求め、上記積付装置は与えられた積付配置および積付順序の少なくとも一方が積付作業に支障があるか否かを評価して表示し、上記積付基準面に上記ハンド基準面を一致させるよう上記積付装置の移動経路が計画されることを特徴とするランダムパレタイジングシステム。」（【特許請求の範囲】）
　
イ．「【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のランダムパレタイジングシステムは、パレタイジング方法を達成するシステムとして構成されているが、パレタイズを効率よく行うためには、積付装置のハンド形状、構造、動作と、パレタイジング方法とが相互に補い合うように構成されていることが必要である。そのため、従来のランダムパレタイジングシステムにあっては、ロボットのハンド構造を把持移動するそれぞれの物品の持つパレタイジング条件に合うように作る必要があり、そのハンドが既に積付けられた物品と干渉せずにできるだけ効率よく積めるよう移動する必要がある。従来のパレタイジング方法では、物品に関する情報に基づいてパレタイズの配列を演算することが主体となっており、ロボットのハンドと既に積み付けられた物品との干渉については、既積物品のまわりに余裕スペースを設けることによって対応するようになっているため積付け効率を下げざるを得ないという問題があった。
【０００５】本発明の目的は、ロボットのハンドを用い、複数種類の物品を同一パレット上に効率よく積み付けようというものである。」（段落【０００４】−【０００５】）
　
ウ．「【００１５】図において、１は積付計画装置であり、外部から各種の情報を取り込んで異種の物品の同一パレット上への積み付けを計画すると共にシステムの構成要素を制御してランダムパレタイズを実行する。２はマーシャリング装置で輸送すべき貨物を任意の順序で受取り積付順序にしたがって送り出すもので具体的には各物品の種類と棚番号が対応できるようになっており、積付順序にしたがって指定された物品を順次供給できる自動倉庫またはループコンベア等によって実現される。３はコンベアでマーシャリング装置２から受け取った物品を積付ステーションに供給するためのものである。４はロボットで、動作指令に基づいて積付ステーション上の物品をパレット５上に積付けるものである。パレット５は、積付け前には、空パレットの状態で供給され、積付指令に基づいて図２に示す如く、異種の物品が積付計画装置１のスケジューリングにしたがって順次積付けられ積付け終了と共にトラックに載せて運搬される。
【００１６】６はロボット制御装置で一定の動作シーケンスを記憶しており、積付計画装置１からの作業点データや動作情報を受けて動作経路を決定し、順次ロボット４に位置を指令するものである。このロボット制御装置６からの指令に基づいてロボット４は動作する。７はティーチング装置で、ロボット制御装置６に動作シーケンスを記憶させる際にオペレータが操作して入力するための入力手段である。８はロボット４の手首先端に取り付けられたハンドで、異種の物品をその大きさに応じて把握でき、すでに積み付けられた物品と干渉しないような構造を持っている。９はハンド８の周辺に仮想的に設けられたハンド基準面（略直角に交わる２面で構成されている）で、積付計画装置１がパレタイズスケジューリングを行うときおよびロボット制御装置６が動作経路を決定するときの作業基準となる。１０Ａ〜１０Ｈは物品が積付けされるときに積付計画装置１によって設定される積付基準面（略直角に交わる２面で構成されている）であり既積付物品（斜線部分）と干渉しないように、しかも既積付物品に最も接近するように積付け作業のたびに設定される。」（段落【００１５】−【００１６】）
　
（２）ここで、上記記載事項（１）ア．ないしウ．及び図面から、引用文献３には、以下の技術が記載されていることが分かる。　
　
　「ランダムパレタイジングシステムにおいて、ハンド基準面と積付基準面を表示し、ロボット４のハンド８と、既積付物品とが干渉しないようにするという技術」（以下、「引用文献３記載の技術」という。）　
　
　
第３．本願発明と引用文献１記載の発明との対比　
　本願発明と引用文献１記載の発明を対比すると、引用文献１記載の発明における「ＣＲＴ」、「マウス及びキー」は、その機能からみて、本願発明における「表示手段」、「入力手段」にそれぞれ相当する。
　
　そうすると、本願発明と引用文献１記載の発明とは、  
　「パレットの平面形を示す領域および物品の平面形を示す図形を表示する表示手段と、作業者が、前記表示画面上で前記図形を前記領域内の所望の位置に移動させ、所望の方向に前記図形の向きを変更するための入力手段と、を備え、ロボットハンドがパレットに物品を順次積載する積載パターンを作成する積載パターン作成装置において、
　前記図形には、積載順序を示す数字が表示される積載パターン作成装置。」で一致し、次の点において相違している。  
　
＜相違点１＞ 　
　本願発明は、「前記図形には、前記ロボットハンドの爪の逃げる方向を示すマークおよびラベル貼付面を示すマークが表示され」るのに対し、引用文献１記載の発明は、そのようなマークが表示されるかどうか、不明である点。
　
＜相違点２＞　 
　本願発明は、「前記作業者が前記図形の配置を決定すると、積載順序を示す数字が表示される」のに対し、引用文献１記載の発明は、いつ積載順序を示す数字が表示されるのか不明である点。
　
　
第４．当審の判断  
　まず、上記＜相違点１＞について検討する。　 
　引用文献２には、はば寄せ方向、及び把持方向というような積載方向に関するデータをマーク等何らかの形態で取得することが開示されており（引用文献２記載の技術１及び２）、また、積載方向に関するデータを表示することは、引用文献３にあるように、本願出願前周知の技術（以下、「周知技術１」という。さらに必要であれば、実願平５−６０１９８号（実開平７−２４８２６号）のＣＤ−ＲＯＭ、実願平４−５６２０２号（実開平６−１０２４０号）のＣＤ−ＲＯＭ、特開平４−１２９９２４号公報参照。）である。
　してみれば、引用文献２に記載の技術１及び２のような積載方向に関するデータを、上記周知技術１のごとくマークとして表示するようにし、上記＜相違点１＞に係る本願発明のようにすることは、当業者にとり通常の創作力の範囲でなし得る程度のことにすぎない。
　また、引用文献２には、物品の把持方向、はば寄せ位置のような積載方向に関するデータと同様に、物品に貼付されるラベル位置に関しても、物品の積載において重要な因子であることが開示されており（引用文献２記載の課題）、このことを参酌すれば、積載物に関するデータとあわせてラベル位置についてもともに表示するようにすることは、当業者にとり特段の創作力なく想到し得る程度のことである。
　
　次に、上記＜相違点２＞について検討する。　  
　積載パターン作成装置において、「作業者が前記図形の配置を決定すると、積載順序を示す数字が表示される」技術は、従来周知（以下、「周知技術２」という。必要であれば、特開昭６１−２０６７３０号公報の第１４図、第１５図、特開昭６１−２６１０９号公報の第７図、特開昭６０−１０１６０７号公報の第１３図、第１４図参照。）の技術にすぎない。
　したがって、上記引用文献１記載の発明に、上記周知技術２を適用して、上記＜相違点２＞に係る本願発明の構成とすることは、当業者が容易に想到できたことにすぎない。
　
　なお、本願発明を全体として検討しても、上記引用文献１記載の発明及び上記引用文献２記載の技術１〜２並びに上記周知技術１及び２から予測される以上の格別の効果を奏するとも認められない。　
　
　
第５．むすび　  
　したがって、本願発明は、上記引用文献１記載の発明及び上記引用文献２記載の技術１〜２並びに上記周知技術１及び２に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。　  
　よって、結論のとおり審決する。