【手続補正書】
【提出日】令和1年11月5日(2019.11.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット車両内部安全システムアクティブ化のための方法であって、
自律車両の座席が占有されているということを検知するステップと、
前記座席と結合されているシートベルトが締められているということを検知するステップと、
前記シートベルトと結合されているベルトテンショナーによって、第１の張力を前記シートベルトに加えるステップと、
前記自律車両を目的地へ向けて自律的に進行させるステップと、
複数の安全関連事象からの安全事象の発生を識別するステップであって、前記複数の安全関連事象は、制動事象および加速事象を含む、ステップと、
前記ベルトテンショナーによって、前記安全事象の前記発生に少なくとも部分的に基づいて前記第１の張力を第２の張力へ増大させるステップと、
前記ベルトテンショナーによって、前記進行の間、前記第２の張力を前記第１の張力へ低減させるステップと
を備えることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記自律車両が前記目的地に到着したということを検知するステップであって、
前記自律車両の知覚システムにおいて、センサ信号を表すデータを受信するステップであって、前記センサ信号は、前記自律車両のセンサシステムによって生成される、ステップと、
前記知覚システムにおいて、前記センサ信号に少なくとも部分的に基づいて、前記自律車両の外部の環境を示すオブジェクトデータを表すデータを生成するステップと、
前記自律車両のローカライザシステムにおいて、前記環境における前記自律車両のロケーションに関連付けられているロケーションデータを表すデータを受信するステップと、
前記ローカライザシステムにおいて、前記ロケーションデータに少なくとも部分的に基づいて、位置および配向データを表すデータを生成するステップと、
前記自律車両のプランナーシステムにおいて、前記オブジェクトデータを前記位置および配向データと比較して、前記自律車両が前記目的地に到着したということを決定するステップと
を含む、ステップをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記自律車両の前記座席が占有されているということを検知する前記ステップは、
前記座席と結合されている占有センサからのセンサ信号を表すデータを受信するステップと、
前記センサ信号に少なくとも部分的に基づいて、前記座席が占有されていると決定するステップと
をさらに含むことを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記座席と結合されている前記シートベルトが締められているということを検知する前記ステップは、
前記シートベルトを締めていることを感知するように構成されているシートベルトセンサからのセンサ信号を表すデータを受信するステップと、
前記センサ信号に少なくとも部分的に基づいて、前記シートベルトが締められていると決定するステップと
をさらに含むことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記ベルトテンショナーによって加える前記ステップは、
前記ベルトテンショナーにおいて、前記シートベルトに張力を加えるために前記ベルトテンショナーが選択されていることを示すベルトテンショナー選択信号を表すデータを受信するステップと、
前記ベルトテンショナーにおいて、前記シートベルトに張力を加えることを前記ベルトテンショナーに行わせるように構成されているトリガー信号を表すデータを受信するステップと
をさらに含むことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
システムであって。
１つまたは複数のプロセッサと、
前記１つまたは複数のプロセッサによって実行されたとき、前記システムに、
環境における自律車両のロケーションを表すデータに少なくとも部分的に基づいて、前記環境における前記自律車両の軌道を表すデータを決定することと、
前記環境におけるオブジェクトのロケーションを表すデータを決定することであって、前記オブジェクトは、オブジェクトトラックおよびオブジェクト分類を有する、ことと、
前記オブジェクトの前記ロケーションを表す前記データ、および前記自律車両の前記軌道を表す前記データに少なくとも部分的に基づいて、前記オブジェクトと前記自律車両との間における衝突を予測することと、
前記衝突が予測されるパラメータ範囲において前記自律車両の内部安全システムのアクティブ化をもたらすことと
を含むオペレーションを実行させるコンピュータ実行可能命令を有するコンピュータ可読メモリと
を備えたことを特徴とするシステム。
【請求項７】
前記オペレーションは、
ベルトテンショナーによって、前記自律車両の内部に配置されている座席に結合されているシートベルトに張力を加えることであって、前記ベルトテンショナーは、前記シートベルトに結合されている、ことをさらに含むことを特徴とする請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記内部安全システムのアクティブ化をもたらすことは、
ベルトテンショナーによって、前記自律車両の内部に配置されている座席に結合されているシートベルトに張力を加えることであって、前記ベルトテンショナーは、前記シートベルトに結合されている、ことを含むことを特徴とする請求項６に記載のシステム。
【請求項９】
前記パラメータ範囲は、前記オブジェクトと前記自律車両との間における前記衝突に関連付けられている予測される衝撃時間を含むことを特徴とする請求項６乃至８のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１０】
ベルトテンショナーによって、前記予測される衝撃時間の前に、前記自律車両の内部に配置されている座席に結合されているシートベルトに張力を加えることであって、前記ベルトテンショナーは、前記シートベルトに結合されている、こと
をさらに含むことを特徴とする請求項９に記載のシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８４】
図１１Ｃは、音響アラートに関連付けられている音響エネルギーを自律車両がオブジェクトへ誘導することの一例１１７０の上部平面図を示している。図１１Ｃにおいては、自律車両１００は、破線１１７７によって示されているレーンマーカ間における車道に沿って軌道Ｔａｖを有することができる。自律車両１００の外部の環境における検知されたオブジェクト１１７１が、自律車両１００の軌道Ｔａｖと対立すると推定される環境における予測されるロケーションＬｃを有している自動車オブジェクトタイプとして分類されている。プランナーシステムは、（たとえば、弓形の外形１１２１、１１２２、および１１２３を有している）３つのしきい値ロケーションｔ−１、ｔ−２、およびｔ−３をそれぞれ生成することができる。３つのしきい値ロケーションｔ−１、ｔ−２、およびｔ−３は、たとえば、しきい値ロケーションｔ−１（たとえば、車両１００から比較的安全な距離だけ離れている）における低い脅威レベル、しきい値ロケーションｔ−２（たとえば、車両１００に対して警戒を要する近さにある距離）における中程度の脅威レベル、およびしきい値ロケーションｔ−３（たとえば、車両１００に対して危険なほどの近さにある距離）における高い脅威レベルからランク付けされる段階的に高まる脅威レベルを表すことが可能である。３つのしきい値ロケーションｔ−１、ｔ−２、およびｔ−３のそれぞれにおいて生成されることになるオーディオアラートに関する別々のオーディオ信号は、オブジェクト１１７１の予測されるロケーションＬｃがオブジェクト１１７１を自律車両１００のロケーションのより近くに（たとえば、自律車両１００との潜在的な衝突にとって十分な近さに）もたらすにつれて脅威の段階的に高まるレベルを聴覚的に伝達するように選択されることが可能である。誘導される音響エネルギーのビーム１０４は、選択されたオーディオ信号（たとえば、オーディオ信号１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃ）に含まれている情報を示すことができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８５】
オブジェクトタイプ１１７１が、しきい値ロケーションｔ−１と交差するかまたはその他の形でそのロケーションがしきい値ロケーションｔ−１と一致する場合には、プランナーシステムは、オブジェクト１１７１の座標に基づいて伝搬の方向１０６ａに沿って（たとえば、脅かさない音響アラートを伝達するために）オーディオ信号１０４ａを使用して音響アラートを生成するために配置されている音響アレイ１０２をアクティブ化するためのトリガー信号を生成することができる。たとえば、その座標は、軌道Ｔａｖと伝搬の方向１０６ａとの間において測定された角度βａであることが可能である。座標（たとえば、角度βａ、βｂ、およびβｃ）に関する基準ポイントは、たとえば、アレイ１０２上のポイント１０２ｒ、またはポイント１００ｒなど、自律車両１０２上のその他のいずれかのロケーションであることが可能である。オブジェクト１１７１が、その予測されるロケーションＬｃに沿って進み続けて、しきい値ロケーションｔ−２と交差した場合には、プランナーシステムによって、座標βｂ、（たとえば、緊急な音響アラートを伝達するための）オーディオ信号１０４ｂ、および伝搬の方向１０６ｂを使用して、別の音響アラートがトリガーされることが可能である。しきい値ロケーションｔ−３と交差するオブジェクト１１７１によるさらなる走行が、座標βｃ、（たとえば、きわめて緊急な音響アラートを伝達するための）オーディオ信号１０４ｃ、および伝搬の方向１０６ｃを使用したプランナーシステムによるさらに別の音響アラートをトリガーすることができる。この例においては、段階的な高まりの増大するレベルをオブジェクト１１７１に伝達するために（たとえば、車両の運転手に音響的にアラートするために）オーディオ信号１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃに関して別々のオーディオ信号（たとえば、事前に録音されているか、または動的に生成されるかを問わず、別々の音響パターン、別々の大きさの音響パワーおよび／またはボリュームなどを有するデジタルオーディオファイル）が選択されることが可能である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３９】
図２３は、自律車両１００における衝撃ポイントの優先度による操縦の例２３００を示している。自律車両１００は、矢印２３９０によって示されているように複数の方向における運転操作用に構成されることが可能である。例２３００においては、車両１００は、たとえば、車両１００の第１の端部（第１端部）に配置されている第１のクランプルゾーン２３２１と、車両１００の第２の端部（第２端部）に配置されている第２のクランプルゾーン２３２２とを含むように（たとえば、車両１００内に設計されている機械的構造を通じて）構成されることが可能である。第１および第２のクランプルゾーン２３２１および２３２２は、図２３において示されているように、第１のオフセット（第１オフセット）、第２のオフセット（第２オフセット）、第３のオフセット（第３オフセット）、および第４のオフセット（第４オフセット）と重なり合うように構成されることも可能である。プランナーシステムは、第１および第２のクランプルゾーン２３２１および２３２２の構造（たとえば、クランプルゾーン２３２１および２３２２の衝撃力吸収特性および／または機械的衝撃変形特性）に基づいて、クランプルゾーン衝撃ポイントの優先度を、最も高いものが第１端部または第２端部であり、次に高いものが第１オフセット、第２オフセット、第３オフセット、または第４オフセットであり、最も低いものが第１側部または第２側部であるとして、最も高いものから最も低いものまでランク付けするように構成されることが可能である。クランプルゾーン２３２１および２３２２は、パッシブシートアクチュエータ（図１９および図２０を参照されたい）および／またはアクティブシートアクチュエータ（図２１を参照されたい）を使用して、車両１００の内部１００ｉに配置されている座席１５１８を第１の位置から第２の位置へ移動する（図１５におけるシートアクチュエータシステム３６３を参照されたい）ように構成されている構造（たとえば、スレッド１７０３およびラム１９２２）を含むことができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図７】
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