【手続補正書】
【提出日】平成30年11月30日(2018.11.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット外科手術用システムと併用するための外科手術用器具ホルダであって、前記外科手術用器具ホルダは、
近位開放端および遠位開放端を有する剛性中空管状構造であって、前記構造は、軸を画定し、前記軸に沿って前記構造を通って摺動する外科手術用器具の移動が制限され、前記管状構造は、前記外科手術用器具の移動が、前記外科手術用器具ホルダによって画定された前記軸に沿って移動するように制約される（例えば、それによって、前記外科手術用器具ホルダによって保持される外科手術用器具の迅速交換を可能にする）ように、前記外科手術用器具ホルダを通って摺動する前記外科手術用器具を収容するように成形および定寸される内部表面を有する、管状構造と、
外科手術用器具と関連付けられた対応するコネクタ要素に係合される（例えば、それと噛合される）と、電力を前記外科手術用器具に提供する（例えば、測定情報を前記外科手術用器具内の力センサから受信する）、前記ホルダと関連付けられる（例えば、そこに取り付けられる）、コネクタ要素と、
を備える、外科手術用器具ホルダ。
【請求項２】
前記管状構造は、前記外科手術用器具ホルダを前記ロボット外科手術用システムのエンドエフェクタにしっかりと結合するように定寸および成形される少なくとも１つのフランジを備える外部表面を有する、請求項１に記載の外科手術用器具ホルダ。
【請求項３】
前記管状構造は、その長さに沿って縦方向切り欠きを備え、前記縦方向切り欠きは、前記外科手術用器具上のペグに関連して定寸され（例えば、直接または間接的に）、前記外科手術用器具が前記外科手術用器具ホルダによって画定された前記軸に沿って摺動することを可能にする、請求項１〜２のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
【請求項４】
係合されると、前記剛性中空管状構造内の外科手術用器具の移動を制限（例えば、防止）する（例えば、前記外科手術用器具が、全方向において前記管状構造内で制約されるように）、係止部を備える、請求項１〜３のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
【請求項５】
前記係止部は、係合されると、前記外科手術用器具ホルダからの前記外科手術用器具の除去を防止する、請求項４に記載の外科手術用器具ホルダ。
【請求項６】
前記外科手術用器具の少なくとも一部に印加される、１つまたは複数の力および／またはトルク（例えば、１〜３つの力および１〜３つのトルク）を測定する力センサを備える、請求項１〜５のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
【請求項７】
前記外科手術用器具は、前記外科手術用器具の少なくとも一部に印加される、１つまたは複数の力および／またはトルク（例えば、１〜３つの力および１〜３つのトルク）を測定する力センサを備え、
前記コネクタを介して前記外科手術用器具ホルダに提供される測定情報は、前記１つまたは複数の力および／またはトルクを含む、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
【請求項８】
前記外科手術用器具は、ドリルである、請求項１〜７のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
【請求項９】
前記ドリルは、ドリルビットを備える、請求項１〜８のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
【請求項１０】
前記１つまたは複数の力および／またはトルクが印加される、前記外科手術用器具の部分は、前記ドリルビットである、請求項９に記載の外科手術用器具ホルダ。
【請求項１１】
前記外科手術用器具は、粉砕デバイスである、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
【請求項１２】
前記外科手術用器具は、研削機である、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
【請求項１３】
前記外科手術用器具は、レーザである、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
【請求項１４】
前記外科手術用器具は、超音波解剖刀である、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
【請求項１５】
前記外科手術用器具ホルダは、脊椎外科手術において使用するためのものである、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
【請求項１６】
前記外科手術用器具は、（例えば、ねじを孔内に設置するための）ねじドライバである、請求項１〜１５のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
【請求項１７】
前記外科手術用器具は、（例えば、ねじを受容するための孔を調製するための）ドリルである、請求項１〜１６のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
【請求項１８】
前記縦方向切り欠きは、スロットである、請求項１〜１７のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
【請求項１９】
前記縦方向切り欠きは、（ｉ）少なくとも部分的にペグを介して前記外科手術用器具に取り付けられるナビゲーションマーカが、ナビゲーションカメラによって、前記外科手術用器具ホルダを通る前記外科手術用器具の移動の全範囲に沿って視認可能となることを可能にし、（ｉｉ）前記マーカの移動を前記外科手術用器具ホルダによって画定された前記軸に沿って固定された配向に制約するように、ペグに関連して定寸される、請求項１〜１８のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
【請求項２０】
前記ナビゲーションマーカは、ナビゲーションカメラによって、前記外科手術用器具を追跡するために使用される、請求項１９に記載の外科手術用器具ホルダ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５３】
ある実施形態では、位置付けモジュールは、摩擦ベースのモジュールであって、ロボットフランジの一部の中に嵌合し、ロボットフランジに取り付けられるレバーによって印加される力によって、その中に固着される、突出部を備える。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
ロボット外科手術用システムと併用するための外科手術用器具ホルダであって、前記外科手術用器具ホルダは、
近位開放端および遠位開放端を有する、剛性中空管状構造であって、前記構造は、それに沿って前記構造を通して摺動する外科手術用器具の移動が制限される、軸を画定し、前記管状構造は、前記外科手術用器具の移動が、前記外科手術用器具ホルダによって画定された前記軸に沿って移動するように制約される（例えば、それによって、前記外科手術用器具ホルダによって保持される外科手術用器具の迅速交換を可能にする）ように、前記外科手術用器具ホルダを通して摺動する前記外科手術用器具を収容するように成形および定寸される内部表面を有する、管状構造と、
外科手術用器具と関連付けられた対応するコネクタ要素に係合される（例えば、それと噛合される）と、電力を前記外科手術用器具に提供する（例えば、測定情報を前記外科手術用器具内の力センサから受信する）、前記ホルダと関連付けられる（例えば、そこに取り付けられる）、コネクタ要素と、
を備える、外科手術用器具ホルダ。
（項目２）
前記管状構造は、前記外科手術用器具ホルダを前記ロボット外科手術用システムのエンドエフェクタにしっかりと結合するように定寸および成形される少なくとも１つのフランジを備える、外部表面を有する、前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目３）
前記管状構造は、その長さに沿って縦方向切り欠きを備え、前記縦方向切り欠きは、前記外科手術用器具上のペグに関連して定寸され（例えば、直接または間接的に）、前記外科手術用器具が前記外科手術用器具ホルダによって画定された前記軸に沿って摺動することを可能にする、前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目４）
係合されると、前記剛性中空管状構造内の外科手術用器具の移動を制限（例えば、防止）する（例えば、前記外科手術用器具が、全方向において前記管状構造内で制約されるように）、係止部を備える、前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目５）
前記係止部は、係合されると、前記外科手術用器具ホルダからの前記外科手術用器具の除去を防止する、項目４に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目６）
前記外科手術用器具の少なくとも一部に印加される、１つまたはそれを上回る力および／またはトルク（例えば、１〜３つの力および１〜３つのトルク）を測定する、力センサを備える、前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目７）
前記外科手術用器具は、前記外科手術用器具の少なくとも一部に印加される、１つまたはそれを上回る力および／またはトルク（例えば、１〜３つの力および１〜３つのトルク）を測定する、力センサを備え、
前記コネクタを介して前記外科手術用器具ホルダに提供される測定情報は、前記１つまたはそれを上回る力および／またはトルクを含む、
前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目８）
前記外科手術用器具は、ドリルである、前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目９）
前記ドリルは、ドリルビットを備える、前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目１０）
前記１つまたはそれを上回る力および／またはトルクが印加される、前記外科手術用器具の部分は、前記ドリルビットである、項目９に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目１１）
前記外科手術用器具は、粉砕デバイスである、前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目１２）
前記外科手術用器具は、研削機である、前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目１３）
前記外科手術用器具は、レーザである、前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目１４）
前記外科手術用器具は、超音波解剖刀である、前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目１５）
前記外科手術用器具ホルダは、脊椎外科手術において使用するためのものである、前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目１６）
前記外科手術用器具は、（例えば、ねじを孔内に設置するための）ねじドライバである、前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目１７）
前記外科手術用器具は、（例えば、ねじを受容するための孔を調製するための）ドリルである、前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目１８）
前記縦方向切り欠きは、スロットである、前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目１９）
前記縦方向切り欠きは、（ｉ）少なくとも部分的にペグを介して前記外科手術用器具に取り付けられるナビゲーションマーカが、ナビゲーションカメラによって、前記外科手術用器具ホルダを通して、前記外科手術用器具の移動の全範囲に沿って視認可能となることを可能にし、（ｉｉ）前記マーカの移動を前記外科手術用器具ホルダによって画定された前記軸に沿って固定された配向に制約するように、ペグに関連して定寸される、前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目２０）
前記ナビゲーションマーカは、ナビゲーションカメラによって、前記外科手術用器具を追跡するために使用される、項目１９に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目２１）
ユーザインターフェース（例えば、タッチスクリーン、１つまたはそれを上回るボタン、および／またはディスプレイ）を備える、前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目２２）
前記管状構造は、前記外科手術用器具のツール支持体（例えば、摺動表面）を収容するように定寸および成形される、内部表面を有する、前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目２３）
前記外科手術用器具の位置を測定するセンサ（例えば、前記力センサ）と通信する、前記外科手術用器具ホルダと関連付けられた第２のコネクタを備える、前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目２４）
前記第２のコネクタは、（例えば、前記外科手術用器具に物理的に接触する）１つまたはそれを上回るブラシである、前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目２５）
前記剛性中空管状構造は、円筒形構造である、前記項目のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目２６）
ロボット外科手術用システムを用いて外科手術を行う方法であって、前記方法は、
手術台に近接してロボットアームを備えるロボット外科手術用システムを運搬する可動カートを移動させるステップであって、前記ロボットアームは、そこに取り付けられた外科手術用器具ガイドを備える、エンドエフェクタを有し、前記外科手術用器具ガイドは、それを通して、複数の外科手術用器具のうちの１つを保持する、および／またはその移動を制限するように定寸および成形され、前記複数の外科手術用器具は、（例えば、組織を身体から除去するための）第１の外科手術用器具および（例えば、椎骨内におけるねじ設置を調製するための）第２の外科手術用器具を備える、ステップと、
前記可動カートを安定化させるステップと、
近位開放端および遠位開放端を有する剛性中空管状構造を備える、外科手術用器具ガイドによって制約されるように、前記第１の外科手術用器具を操縦するステップであって、前記構造は、それに沿って前記構造を通して摺動する外科手術用器具（例えば、ツール支持体と嵌合される）の移動が制限される、軸を画定し、
前記外科手術用器具ガイドの管状構造は、前記外科手術用器具の移動が、前記ガイドによって画定された前記軸に沿って移動するように制約されるように、前記ガイドを通して摺動する前記外科手術用器具を収容するように成形および定寸される、内部表面を有し、
前記管状構造は、その長さに沿って縦方向切り欠きを備え、前記縦方向切り欠きは、（ｉ）少なくとも部分的にペグを介して前記外科手術用器具に取り付けられるマーカが、ナビゲーションカメラによって、前記ガイドを通して、前記外科手術用器具の移動の全範囲に沿って視認可能となることを可能にし、（ｉｉ）前記ナビゲーションマーカの移動を前記ガイドによって画定された前記軸に沿って固定された配向に制約し、および／または（ｉｉｉ）前記外科手術用器具が、前記ガイドによって画定された前記軸に沿って摺動することを可能にする一方、前記ガイドは、前記ロボット外科手術用システムによって固定された位置に保持されるように、ペグに関連して定寸される、
ステップと、
前記第１の外科手術用器具を前記外科手術用器具ガイドから除去するステップであって、前記外科手術用器具ガイドは、外科手術用器具の迅速交換を促進する（例えば、位置合わせを要求せずに）、ステップと、
外科手術用器具ガイドによって制約されるように、前記第２の外科手術用器具を操縦するステップと、
を含む、方法。
（項目２７）
前記第１の外科手術用器具は、ドリルである、項目２６に記載の方法。
（項目２８）
前記ドリルは、ドリルビットを備える、項目２７に記載の方法。
（項目２９）
前記第１の外科手術用器具は、粉砕デバイスである、項目２６に記載の方法。
（項目３０）
第１の前記外科手術用器具は、研削機である、項目２６に記載の方法。
（項目３１）
前記第１の外科手術用器具は、レーザである、項目２６に記載の方法。
（項目３２）
前記第１の外科手術用器具は、超音波解剖刀である、項目２６に記載の方法。
（項目３３）
前記第２の外科手術用器具は、（例えば、ねじを孔内に設置するための）ねじドライバである、項目２６から３２のいずれか１項に記載の方法。
（項目３４）
前記第２の外科手術用器具は、（例えば、ねじを受容するための孔を調製するための）ドリルである、項目２６から３２のいずれか１項に記載の方法。
（項目３５）
前記管状構造は、前記外科手術用器具ホルダを前記ロボット外科手術用システムのエンドエフェクタにしっかりと固着するように定寸および成形される少なくとも１つのフランジを備える、外部表面を有する、項目２６から３４のいずれか１項に記載の方法。
（項目３６）
前記ロボット外科手術用システムは、脊椎外科手術において使用するためのものである、項目２６から３５のいずれかに記載の方法。
（項目３７）
前記剛性中空管状構造は、円筒形構造である、項目２６から３６のいずれかに記載の方法。
（項目３８）
前記縦方向切り欠きは、スロットである、項目２６から３７のいずれかに記載の方法。
（項目３９）
前記ナビゲーションマーカは、ナビゲーションカメラによって、前記外科手術用器具を追跡するために使用される、項目２６から３８のいずれかに記載の方法。
（項目４０）
前記第２の外科手術用器具は、ねじインプラントおよび組織保護装置を誘導するために使用される、項目２６から３９のいずれかに記載の方法。
（項目４１）
前記ロボットアームは、前記ロボットアームに取り付けられたマニピュレータを備える、項目２６から４０のいずれかに記載の方法。
（項目４２）
前記ロボットアームは、前記ロボットアームの中に成型されたマニピュレータを備える、項目２６から４０のいずれかに記載の方法。
（項目４３）
前記可動カートを安定化させるステップは、前記可動カートが前記可動カートの１つまたはそれを上回る剛性脚部上に静置するように、前記可動カート上の１つまたはそれを上回る剛性脚部を引き出すステップを含む、項目２６から４２のいずれかに記載の方法。
（項目４４）
前記可動カートを安定化させるステップは、前記可動カートが前記可動カートの１つまたはそれを上回る剛性脚部上に静置するように、前記可動カート上の１つまたはそれを上回る車輪を後退させるステップを含む、項目２６から４２のいずれかに記載の方法。
（項目４５）
ロボット外科手術用システムと併用するための外科手術用器具ホルダであって、前記外科手術用器具ホルダは、
近位開放端および遠位開放端を有する、剛性中空管状構造であって、前記構造は、それに沿って前記構造を通して摺動する外科手術用器具（例えば、ツール支持体と嵌合される）の移動が制限される、軸を画定し、
前記管状構造は、前記ツール支持体の移動が前記外科手術用器具ホルダによって画定された前記軸に沿って移動するように制約されるように、前記外科手術用器具ホルダを通して摺動する前記外科手術用器具を収容するように成形および定寸される、内部表面を有し、
前記管状構造は、前記外科手術用器具ホルダを前記ロボット外科手術用システムのエンドエフェクタにしっかりと固着するように定寸および成形される少なくとも１つのフランジを備える、外部表面を有し、
前記管状構造は、その長さに沿って縦方向切り欠きを備え、前記縦方向切り欠きは、前記ツール支持体が、前記外科手術用器具ホルダによって画定された前記軸に沿って摺動することを可能にするように、前記ツール支持体上のペグに関連して定寸される、
剛性中空管状構造と、
係合されると、前記剛性中空管状構造内の外科手術用器具の移動を制限（例えば、防止）する（例えば、前記外科手術用器具が、全方向において前記管状構造内で制約されるように）、係止部と、
前記外科手術用器具ホルダと関連付けられる（例えば、そこに取り付けられる）コネクタ要素であって、前記コネクタ要素は、前記外科手術用器具と関連付けられた対応するコネクタと係合される（例えば、それと噛合される）と、前記外科手術用器具に電力（例えば、および情報伝達、例えば、測定された力に関する情報）を提供する、コネクタ要素と、
を備える、外科手術用器具ホルダ。
（項目４６）
前記外科手術用器具の少なくとも一部に印加される、１つまたはそれを上回る力および／またはトルク（例えば、１〜３つの力および１〜３つのトルク）を測定するための力センサを備える、項目４５に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目４７）
前記外科手術用器具は、前記外科手術用器具の少なくとも一部に印加される、１つまたはそれを上回る力および／またはトルク（例えば、１〜３つの力および１〜３つのトルク）を測定するための力センサを備える、項目４５から４６のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目４８）
前記外科手術用器具は、ドリルである、項目４５から４７のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目４９）
前記ドリルは、ドリルビットを備える、項目４５から４８のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目５０）
前記１つまたはそれを上回る力および／またはトルクが印加され、前記力センサによって測定される、前記外科手術用器具の部分は、ドリルビットを備える、項目４５から４９のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目５１）
前記外科手術用器具は、粉砕デバイスである、項目４５から５０のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目５２）
前記外科手術用器具は、研削機である、項目４５から５１のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目５３）
前記外科手術用器具は、レーザである、項目４５から５２のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目５４）
前記外科手術用器具は、超音波解剖刀である、項目４５から５３のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目５５）
前記外科手術用器具ホルダは、脊椎外科手術において使用するためのものである、項目４５から５４のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目５６）
前記剛性中空管状構造は、円筒形構造である、項目４５から５５のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目５７）
前記縦方向切り欠きは、スロットである、項目４５から５６のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目５８）
前記縦方向切り欠きは、（ｉ）ペグを介して前記外科手術用器具に取り付けられるナビゲーションマーカが、ナビゲーションカメラによって、前記外科手術用器具ホルダを通して、前記外科手術用器具の移動の全範囲に沿って視認可能となることを可能にし、（ｉｉ）前記マーカの移動を前記外科手術用器具ホルダによって画定された前記軸に沿って固定された配向に制約するように、ペグに関連して定寸される、項目４５から５７のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目５９）
前記ナビゲーションマーカは、ナビゲーションカメラによって、前記外科手術用器具を追跡するために使用される、項目５８に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目６０）
ユーザインターフェース（例えば、タッチスクリーン、１つまたはそれを上回るボタン、および／またはディスプレイ）を備える、項目４５から５９のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目６１）
前記管状構造は、前記外科手術用器具のツール支持体（例えば、摺動表面）を収容するように定寸および成形される、内部表面を有する、項目４５から６０のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目６２）
前記外科手術用器具の位置を測定するセンサ（例えば、前記力センサ）と通信するために、前記外科手術用器具ホルダと関連付けられた第２のコネクタを備える、項目４５から６１のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目６３）
前記第２のコネクタは、（例えば、前記外科手術用器具に物理的に接触する）１つまたはそれを上回るブラシである、項目４５から６２のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目６４）
前記係止部は、係合されると、前記外科手術用器具ホルダからの前記外科手術用器具の除去を防止する、項目４５から６３のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目６５）
患者の骨組織内に孔を調製するための外科手術用器具であって、前記外科手術用器具は、
削孔、粉砕、または切削表面のうちの少なくとも１つを伴う近位端と、ドリルによって握持されるように定寸および成形されるシャンクを伴う遠位端とを有する、伸長構造と、
前記外科手術用器具の少なくとも一部に印加される、１つまたはそれを上回る力および／またはトルク（例えば、１〜３つの力および１〜３つのトルク）を測定するために、前記伸長構造内に直接統合される、力センサと、
を備える、外科手術用器具。
（項目６６）
患者の骨組織内に孔を調製するための外科手術用器具であって、前記外科手術用器具は、
粉砕表面を伴う近位端と、ドリルによって握持されるように定寸および成形されるシャンクを伴う遠位端とを有する、伸長構造であって、前記外科手術用器具の近位端は、平坦かつ前記伸長構造の軸と略垂直であって、それによって、前記粉砕表面と前記骨組織の接触に応じて、前記外科手術用器具の横滑り（例えば、前記外科手術用器具の非意図的側方移動）を低減させる、伸長構造と、
前記外科手術用器具の少なくとも一部に印加される、１つまたはそれを上回る力および／またはトルク（例えば、１〜３つの力および１〜３つのトルク）を測定するために、前記伸長構造内に直接統合される、力センサと、
を備える、外科手術用器具。
（項目６７）
前記粉砕表面に最も近い前記外科手術用器具の構造の一部は、（例えば、削孔ではなく）粉砕のためのものであって、前記外科手術用器具の残りの部分は、削孔のためのものである、項目６６に記載の外科手術用器具。
（項目６８）
前記外科手術用器具は、防滑性外科手術用器具である、項目６６から６７のいずれか１項に記載の外科手術用器具。
（項目６９）
前記外科手術用器具は、脊椎外科手術において使用するためのものである、項目６５から６８のいずれか１項に記載の外科手術用器具。
（項目７０）
前記外科手術用器具は、前記外科手術用器具が前記外科手術用器具ホルダによって制約されるように、外科手術用器具ホルダの中に挿入可能である、項目６５から６９のいずれか１項に記載の外科手術用器具。
（項目７１）
前記外科手術用器具ホルダは、近位開放端および遠位開放端を有する、剛性中空管状構造を備え、前記構造は、それに沿って前記構造を通して摺動する外科手術用器具の移動が制限される、前記管状構造の軸を画定し、前記管状構造は、前記外科手術用器具（例えば、ツール支持体と嵌合される）の移動が前記外科手術用器具ホルダによって画定された前記軸に沿って移動するように制約されるように、前記外科手術用器具ホルダを通して摺動する前記外科手術用器具を収容するように成形および定寸される内部表面を有する、項目７０に記載の外科手術用器具。
（項目７２）
前記外科手術用器具は、前記外科手術用器具ホルダを通して前記外科手術用器具ホルダによって画定された前記軸に沿って摺動するように成形および定寸される、ツール支持体と嵌合される、項目７１に記載の外科手術用器具。
（項目７３）
前記外科手術用器具は、ドリルビットであって、前記外科手術用器具ホルダは、ドリルビットガイドホルダである、項目６５から７２のいずれか１項に記載の外科手術用器具。
（項目７４）
前記外科手術用器具は、ロボットアームを備えるロボット外科手術用システムによって保持される、項目６５から７３のいずれか１項に記載の外科手術用器具。
（項目７５）
前記ロボットアームは、そこに取り付けられた外科手術用器具ホルダを備える、エンドエフェクタを有し、前記外科手術用器具ホルダは、それを通して（例えば、係止部を介して）外科手術用器具の移動を保持および／または制限するように定寸および成形される、項目７４に記載の外科手術用器具。
（項目７６）
ナビゲーションマーカは、ナビゲーションカメラによって、前記外科手術用器具を追跡するために使用される、項目７４から７５のいずれか１項に記載の外科手術用器具。
（項目７７）
外科手術を行うためのロボット外科手術用システムであって、前記システムは、
それを通して外科手術用器具の移動を保持および／または制限するように定寸および成形される外科手術用器具ホルダを備える、エンドエフェクタを伴う、ロボットアームであって、前記外科手術用器具ホルダは、
近位開放端および遠位開放端を有する、剛性中空管状構造であって、前記構造は、それに沿って前記構造を通して摺動する外科手術用器具（例えば、ツール支持体と嵌合される）の移動が制限される、軸を画定し、
前記管状構造は、前記ツール支持体の移動が前記外科手術用器具ホルダによって画定された前記軸に沿って移動するように制約されるように、前記外科手術用器具ホルダを通して摺動する前記外科手術用器具を収容するように成形および定寸される、内部表面を有し、
前記管状構造は、前記外科手術用器具ホルダを前記ロボット外科手術用システムのエンドエフェクタにしっかりと結合するように定寸および成形される少なくとも１つのフランジを備える、外部表面を有し、
前記管状構造は、その長さに沿って縦方向切り欠きを備え、前記縦方向切り欠きは、前記ツール支持体が、前記外科手術用器具ホルダによって画定された前記軸に沿って摺動することを可能にするように、前記ツール支持体上のペグに関連して定寸される、
剛性中空管状構造と、
係合されると、前記剛性中空管状構造内の外科手術用器具の移動を制限（例えば、防止）する（例えば、前記外科手術用器具が、全方向において前記管状構造内で制約されるように）、係止部と、
前記外科手術用器具ホルダと関連付けられる（例えば、そこに取り付けられる）コネクタ要素であって、前記コネクタ要素は、外科手術用器具コネクタと関連付けられた対応するコネクタと係合される（例えば、それと噛合される）と、前記外科手術用器具に電力（例えば、および情報伝達、例えば、測定された力に関する情報）を提供する、コネクタ要素と、
を備える、ロボットアーム
を備える、システム。
（項目７８）
前記外科手術用器具の少なくとも一部に印加される、１つまたはそれを上回る力および／またはトルク（例えば、１〜３つの力および１〜３つのトルク）を測定するための力センサを備える、項目７７に記載のロボット外科手術用システム。
（項目７９）
前記外科手術用器具は、前記外科手術用器具の少なくとも一部に印加される、１つまたはそれを上回る力および／またはトルク（例えば、１〜３つの力および１〜３つのトルク）を測定するための力センサ（例えば、１つまたはそれを上回る力センサ）を備える、項目７７から７８のいずれか１項に記載のロボット外科手術用システム。
（項目８０）
前記外科手術用器具は、ドリルである、項目７７から７９のいずれか１項に記載のロボット外科手術用システム。
（項目８１）
前記ドリルは、ドリルビットを備える、項目７７から８０のいずれか１項に記載のロボット外科手術用システム。
（項目８２）
前記１つまたはそれを上回る力および／またはトルクが印加され、前記力センサによって測定される、前記外科手術用器具の部分は、ドリルビットを備える、項目７７から８１のいずれか１項に記載のロボット外科手術用システム。
（項目８３）
前記外科手術用器具は、粉砕デバイスである、項目７７から８２のいずれか１項に記載のロボット外科手術用システム。
（項目８４）
前記外科手術用器具は、研削機である、項目７７から８３のいずれか１項に記載のロボット外科手術用システム。
（項目８５）
前記外科手術用器具は、レーザである、項目７７から８４のいずれか１項に記載のロボット外科手術用システム。
（項目８６）
前記外科手術用器具は、超音波解剖刀である、項目７７から８５のいずれか１項に記載のロボット外科手術用システム。
（項目８７）
前記外科手術用器具ホルダは、脊椎外科手術において使用するためのものである、項目７７から８６のいずれか１項に記載のロボット外科手術用システム。
（項目８８）
前記剛性中空管状構造は、円筒形構造である、項目７７から８７のいずれか１項に記載のロボット外科手術用システム。
（項目８９）
前記縦方向切り欠きは、スロットである、項目７７から８８のいずれか１項に記載のロボット外科手術用システム。
（項目９０）
前記縦方向切り欠きは、（ｉ）ペグを介して前記ツール支持体に取り付けられるナビゲーションマーカが、ナビゲーションカメラによって、前記外科手術用器具ホルダを通して、前記ツール支持体の移動の全範囲に沿って視認可能となることを可能にし、（ｉｉ）前記マーカの移動を前記外科手術用器具ホルダによって画定された前記軸に沿って固定された配向に制約するように、ペグに関連して定寸される、項目７７から８９のいずれか１項に記載のロボット外科手術用システム。
（項目９１）
前記ナビゲーションマーカは、ナビゲーションカメラによって、前記外科手術用器具を追跡するために使用される、項目９０に記載のロボット外科手術用システム。
（項目９２）
ユーザインターフェース（例えば、タッチスクリーン、１つまたはそれを上回るボタン、および／またはディスプレイ）を備える、項目７７から９１のいずれか１項に記載のロボット外科手術用システム。
（項目９３）
前記管状構造は、前記外科手術用器具のツール支持体（例えば、摺動表面）を収容するように定寸および成形される、内部表面を有する、項目７７から９２のいずれか１項に記載のロボット外科手術用システム。
（項目９４）
前記外科手術用器具の位置を測定するセンサ（例えば、前記力センサ）と通信するための第２のコネクタを備える、項目７７から９３のいずれか１項に記載のロボット外科手術用システム。
（項目９５）
前記第２のコネクタは、（例えば、前記外科手術用器具に物理的に接触する）１つまたはそれを上回るブラシである、項目７７から９４のいずれか１項に記載のロボット外科手術用システム。
（項目９６）
前記係止部は、係合されると、前記外科手術用器具ホルダからの前記外科手術用器具の除去を防止する、項目７７から９５のいずれか１項に記載のロボット外科手術用システム。
（項目９７）
少なくとも４自由度を伴うユーザによるロボット支援もしくは非支援位置付けおよび／または前記外科手術用器具ホルダの移動が、前記器具ホルダによって画定された軸を患者状況に関連して所望の軌道に整合させることを可能にする、マニピュレータを備える、項目７７から９６のいずれか１項に記載のロボット外科手術用システム。
（項目９８）
ロボット外科手術用システムを用いて外科手術を行う方法であって、前記方法は、
除去されるべき体積を識別するステップであって、ディスプレイ上（例えば、前記ロボット外科手術用システム上）に表示される前記患者状況の医療画像（例えば、術中または術前に得られる）は、自動的に更新され、計画についてのフィードバックを示す（例えば、陰影によって除去のために識別された体積を表示する）、ステップと、
ロボット支援を使用して、前記計画された体積を除去するステップであって、前記除去するステップは、
前記ロボット外科手術用システムのプロセッサによって、前記除去されるべき体積の場所を「対象内ゾーン」として記憶するステップと、
前記プロセッサによって、除去から保護すべき第２の体積の場所を記憶するステップであって、前記第２の体積の場所は、「立入禁止ゾーン」を画定する、ステップと、
前記プロセッサによって、前記外科手術用器具を「対象内ゾーン」内に、および／または「立入禁止ゾーン」から外に維持し、それによって、前記体積を除去するステップと、
を含む、ステップと、
前記体積の少なくとも一部を除去後、前記ロボット外科手術用システムの少なくとも一部を前記患者から離れるように移動させるステップと、
前記外科手術を手動で完了するステップと、
を含む、方法。
（項目９９）
ロボット外科手術用システムを用いて外科手術を行う方法であって、前記方法は、
除去されるべき体積を識別するステップであって、ディスプレイ上（例えば、前記ロボット外科手術用システム上）に表示される前記患者状況の医療画像（例えば、術中または術前に得られる）は、自動的に更新され、計画についてのフィードバックを示す（例えば、陰影によって除去のために識別された体積を表示する）、ステップと、
ロボット支援を使用して、前記計画された体積を除去するステップであって、前記除去するステップは、
前記ロボット外科手術用システムによって、前記体積が完全に除去される、または外科医が前記体積を残すことを自発的に所望するまで、外科手術用器具が前記体積から離れることを防止するステップ
を含む、ステップと、
前記体積の少なくとも一部を除去後、前記ロボット外科手術用システムの少なくとも一部を前記患者から離れるように移動させるステップと、
前記外科手術を手動で完了するステップと、
を含む、方法。
（項目１００）
前記体積は、前記患者生体構造上の複数の点を識別することによって識別される（例えば、ナビゲーションシステムを使用して）、項目９９に記載の方法。
（項目１０１）
前記複数の点は、外科医が前記患者生体構造上の複数の点を指示することによって識別される（例えば、ナビゲーションシステムによって追跡されるポインタを使用して）、項目１００に記載の方法。
（項目１０２）
前記複数の点は、前記複数の点が自動的に収集されるように、外科医によって識別される経路を追従することによって識別される（例えば、ナビゲーションシステムによって追跡されるポインタを介して）、項目１００に記載の方法。
（項目１０３）
前記外科手術を手動で完了するステップは、
前記外科医によって、前記除去されるべき体積の一部を除去するステップを含む、項目９８から９９のいずれか１項に記載の方法。
（項目１０４）
前記外科手術を手動で完了するステップは、
前記外科医によって、前記ロボット外科手術用システムの支援を用いて、除去される前記体積に隣接する第２の体積の一部を除去するステップを含む、項目９８から１０３のいずれか１項に記載の方法。
（項目１０５）
斥力／壁状の力が、前記外科医が前記外科手術用器具の位置を前記第２の体積の中に移動させることを防止する、項目９８から１０４のいずれか１項に記載の方法。
（項目１０６）
デッドマンスイッチ（例えば、音声認識、ジェスチャ、前記ロボット外科手術用システムの一部との物理的接触の有無を介して）をトリガし、それによって、前記ロボット外科手術用システムを停止させるステップを含む、項目９８から１０５のいずれか１項に記載の方法。
（項目１０７）
（例えば、体積除去力センサまたは神経監視デバイス等の他のデバイスからの）トリガ信号の受信に応じて、禁止された方向における前記外科手術用器具のさらなる移動を防止するステップを含む、項目９８から１０６のいずれか１項に記載の方法。
（項目１０８）
前記除去されるべき体積を識別後、前記ロボットを前記体積に持って来るステップ（例えば、自動的に、またはハンズオン制御を使用して）を含む、項目９８から１０７のいずれか１項に記載の方法。
（項目１０９）
前記体積の識別は、ナビゲーションシステムポインタを使用して行われる、項目９８から１０８のいずれか１項に記載の方法。
（項目１１０）
前記体積の識別は、力制御モードにおいて前記ロボット外科手術用システムを使用して行われる、項目９８から１０９のいずれか１項に記載の方法。
（項目１１１）
外科手術用器具を操縦して、切開を生成し、それによって、椎骨を暴露させるステップと、
ナビゲーションシステムのフレームを前記患者に取り付けるステップと、
を含む、項目９８から１１０のいずれか１項に記載の方法。
（項目１１２）
手術台に近接してロボットアームを備えるロボット外科手術用システムを運搬する可動カートを移動させるステップであって、前記ロボットアームは、そこに取り付けられた外科手術用器具ホルダを備える、エンドエフェクタを有し、前記外科手術用器具ホルダは、それを通して外科手術用器具の移動を保持および／または制限するように定寸および成形される、ステップと、
前記可動カートを安定化させるステップと、
を含む、項目９８から１１１のいずれか１項に記載の方法。
（項目１１３）
前記棘突起、椎間板、関節窩、椎間関節、椎弓根、および／または椎体のうちの少なくとも一部を除去する、項目９８から１１２のいずれか１項に記載の方法。
（項目１１４）
第１の力センサおよび第２の力センサを備え、前記第１および第２の力センサはそれぞれ、前記外科手術用器具の少なくとも一部に印加される、１つまたはそれを上回る力および／またはトルク（例えば、１〜３つの力および１〜３つのトルク）を測定するためのものである、項目１から２５のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目１１５）
前記外科手術用器具ホルダは、脊椎外科手術（例えば、椎弓切開術）、神経外科手術（種々のタイプの開頭術）、ＥＮＴ外科手術（例えば、腫瘍除去）、および整形外科手術（骨除去）のうちの少なくとも１つにおいて使用するためのものである、項目１から２５および４５から６４のいずれか１項に記載の外科手術用器具ホルダ。
（項目１１６）
前記ロボット外科手術用システムは、脊椎外科手術（例えば、椎弓切開術）、神経外科手術（種々のタイプの開頭術）、ＥＮＴ外科手術（例えば、腫瘍除去）、および整形外科手術（骨除去）のうちの少なくとも１つにおいて使用するためのものである、項目７７から９７のいずれか１項に記載のロボット外科手術用システム。
（項目１１７）
前記外科手術用器具は、脊椎外科手術（例えば、椎弓切開術）、神経外科手術（種々のタイプの開頭術）、ＥＮＴ外科手術（例えば、腫瘍除去）、および整形外科手術（骨除去）のうちの少なくとも１つにおいて使用するためのものである、項目６５から７６のいずれか１項に記載の外科手術用器具。
（項目１１８）
ツールをロボット外科手術用アームに取り付けるためのツール取り付けデバイスであって、前記ツール取り付けデバイスは、
複数の連結部を介して、固定力を迅速係止ラッチに伝達するためのレバーと、
アクティブ化力が前記レバーに印加される（例えば、前記レバーは、前記ツールをロボットフランジに対してきつく引き寄せる）と、ツールを前記ロボットに取り外し可能に固着するための迅速係止ラッチと、
を備える、ツール取り付けデバイス。
（項目１１９）
前記レバーは、迅速係止ラッチが前記ツールを前記ロボットフランジに対してきつく引き寄せるように、前記レバーをロボットフランジに向かって押すことによって、アクティブ化される、項目１１８に記載のデバイス。
（項目１２０）
前記迅速係止ラッチは、前記ツールが前記ロボットフランジの中に完全に挿入されると、ピンヘッドを前記ツール上に係合させる、迅速係止フックを備える、項目１１８に記載のデバイス。
（項目１２１）
前記外科手術用器具ホルダを前記ロボット外科手術用アームに対して精密に位置付けるための位置付けモジュール（例えば、前記ツールを前記ロボットに搭載すると、前記ツールの配向を制限する）を備える、項目１１８に記載のデバイス。
（項目１２２）
前記位置付けモジュールは、１つまたはそれを上回るピンを前記ロボットフランジ上に備え、前記ツールを前記ロボット外科手術用アームに機械的に結合することに応じて、前記１つまたはそれを上回るピンの各ピンは、前記ツール内の開口部に係合し、それによって、前記ツールを前記ロボット外科手術用アームに対して精密に位置付ける、項目１２１に記載のデバイス。
（項目１２３）
前記位置付けモジュールは、１つまたはそれを上回る開口部を前記ロボットフランジ上に備え、前記ツールを前記ロボット外科手術用アームに機械的に結合することに応じて、前記１つまたはそれを上回る開口部の各開口部は、前記ツール上のピンに係合し、それによって、前記ツールを前記ロボット外科手術用アームに対して精密に位置付ける、項目１２１に記載のデバイス。
（項目１２４）
ツールをロボット外科手術用アームに取り付けるためのツール取り付けデバイスであって、前記ツール取り付けデバイスは、
前記ロボット外科手術用アーム上のロボットフランジであって、前記ロボットフランジは、（ｉ）ツールの突出部を受容するための開放部分と、（ｉｉ）前記開口部の幅が少なくとも部分的に減少されることを可能にする、切り欠きとを備える、ロボットフランジと、
前記ロボットフランジに接続され、レバーが係合されると、前記ロボットフランジの開放部分の幅を減少させ、それによって、前記ツールと前記ロボットフランジの開口部内に位置付けられる前記突出部を固着させる、レバーと、
を備える、ツール取り付けデバイス。
（項目１２５）
ツールをロボット外科手術用アームに取り付けるためのツール取り付けデバイスであって、前記ツール取り付けデバイスは、
前記ロボット外科手術用アーム上のロボットフランジであって、前記ロボットフランジは、それぞれが前記ツール上の突出部を受容し、そこに固着するように配列される、少なくとも２つもしくはそれを上回る開口部、または、それぞれが前記ツール上の開口部に係合し、そこに固着するように配列される、少なくとも２つもしくはそれを上回る突出部を有する、形状係止部（例えば、バヨネット搭載部）を備える、ロボットフランジ
を備える、ツール取り付けデバイス。
（項目１２６）
外科手術用ロボットアームと併用するためのドリルであって、前記ドリルは、
ドリルビットをしっかりと保持するためのチャックと、
前記ドリルを前記ロボット外科手術用アームに対して精密に位置付けるための位置付けモジュールを備える、本体と、
を備える、ドリル。
（項目１２７）
前記ドリルの本体は、突出部を備え、前記突出部は、ピンヘッドを備える、項目１２６に記載のドリル。
（項目１２８）
前記位置付けモジュールは、１つまたはそれを上回るピンを前記本体上に備え、前記ドリルを前記ロボット外科手術用アームに機械的に結合することに応じて、前記１つまたはそれを上回るピンの各ピンは、前記外科手術用ロボットアーム内の開口部に係合し、それによって、前記ドリルを前記ロボット外科手術用アームに対して精密に位置付ける、項目１２６に記載のドリル。
（項目１２９）
前記位置付けモジュールは、１つまたはそれを上回る開口部を前記本体上に備え、前記ドリルを前記ロボット外科手術用アームに機械的に結合することに応じて、前記１つまたはそれを上回る開口部の各開口部は、前記ロボット上のピンに係合し、それによって、前記ドリルを前記ロボット外科手術用アームに対して精密に位置付ける、項目１２６に記載のドリル。
（項目１３０）
前記位置付けモジュールは、前記本体の第１の側から前記本体の第２の側に通過する、孔（例えば、前記本体が、前記ロボット上に搭載され得るように（例えば、前記本体を前記ロボット外科手術用アーム上にしっかりと保持する孔およびナットを通して摺動する、前記ロボット外科手術用アームから延在するボルトによって））を備える、項目１２６に記載のドリル。
（項目１３１）
前記位置付けモジュールは、摩擦ベースのモジュールであって、前記ロボットフランジの一部の中に嵌合し、前記ロボットフランジに取り付けられるレバーによって印加される力によって、その中に固着される、突出部を備える、項目１２６に記載のドリル。
（項目１３２）
前記体積は、ＣＴ、ＭＲＩ、Ｘ線、および／または蛍光透視法画像を使用して識別される（例えば、コンピュータデバイスのプロセッサによって）、項目９９に記載の方法。
（項目１３３）
前記除去されるべき体積の識別後、前記除去されるべき体積を表示する（例えば、外科医が前記体積が正確に識別されたことを確認することができるように）、項目９９に記載の方法。
（項目１３４）
前記除去されるべき体積のモデル（例えば、３次元）を構築するステップを含む、項目９９に記載の方法。
（項目１３５）
前記ロボット外科手術用システムは、前記モデルに基づいて、外科手術用器具の移動を限定する、項目１３４に記載の方法。