(57)【要約】【課題】  設定作業の簡略化や衝突防止性能の向上等を実現した自律移動システムを提供する。【解決手段】  周回ルート３の路面には周回ルート側ガイドライン１１が設けられる一方、分岐ルート４の路面には分岐ルート側ガイドライン１２が設けられ、自律走行ロボット２０がこれらガイドライン１１，１２をトレースしながら走行する。周回ルート３には分岐ルート４が接続する分岐ポイント５より所定距離上流側に分岐標識１３（１３ａ〜１３ｅ）が設けられ、合流路６には周回ルート３に接続する合流ポイント６より所定距離上流側に合流標識１４が設けられている。分岐標識１３および合流標識１４は、どちらも再帰性反射材（再帰性反射テープ）を所定のパターンで貼り付けた方形のものであるが、分岐標識１３は各分岐ルート４ａ〜４ｅに対応する固有のパターンを有している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の分岐を有する走行ルートと、当該走行ルートに沿って自律走行する自律走行ロボットと、当該自律走行ロボットの走行ルートを設定するルート設定手段とを含む自律移動システムであって、
前記走行ルートには、分岐ポイントおよび合流ポイントがそれぞれ少なくとも１つ設けられ、
前期走行ルートには、前記分岐ポイントに対応する分岐標識、もしくは、前記合流ポイントに対応する合流標識が設けられ、
前記自律走行ロボットは、
走行中に前記分岐標識を検出すると、その検出結果と前記ルート設定手段から入力した分岐選択指令とに基づいて、分岐した走行ルートのいずれかに進入し、
走行中に前記合流標識を検出すると、合流先の走行ルート上に接近する他の移動体が存在するか否かを判定し、その判定結果に基づいて前記合流先の走行ルートに進入するか否かを決定する自律移動システム。
【請求項２】
前記走行ルートが優先ルートおよび非優先ルートからなり、
前記自律走行ロボットは、前記合流標識が合流先の走行ルートが優先ルートであることを示すものであり、かつ、当該優先ルート上に接近中の他の自律走行ロボットが存在すると判定した場合、前記優先ルートに進入せずに待機する、請求項１記載の自律移動システム。
【請求項３】
前記走行ルートが一方通行の周回ルートを含む、請求項１または請求項２に記載の自律移動システム。
【請求項４】
前記自律走行ロボットは、前方の自律走行ロボットとの衝突防止を避けるための減速停止判定領域を有するとともに、前記合流標識を検出した後には当該減速停止判定領域を前記合流先の走行ルートの上流側に向けて拡大する、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の自律移動システム。
【請求項５】
前記自律走行ロボットは、前記分岐標識、前記合流標識および他の自律走行ロボットの検出に供される能動型光波センサを備えた、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の自律移動システム。
【請求項６】
前記前記分岐標識および前記合流標識は、路面に設置された再帰性反射部材である、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の自律移動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行ロボットによる自律移動システムに係り、詳しくは設定作業の簡略化や衝突防止性能の向上等を実現する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場や倉庫等における物品の搬送手段として、人力あるいは電動アシスト式の台車に代えて、自走台車等の自律走行ロボットが採用されることが多くなっている。自律走行ロボットとしては、路面に貼り付けられた磁気テープと車体下面に取り付けられた磁気センサとにより、既定の走行ルートに沿って走行するものが公知である（特許文献１）。【０００３】
また、軌道に沿って走行する搬送台車（自律走行ロボット）の後部に再帰性反射部材を取り付け、前方を走行する自律走行ロボットの再帰性反射部材からの反射光を能動型光波センサであるレーザ式測距装置によって検出し、前方の自律走行ロボットとの車間距離を算出して追突等を防ぐべく車速制御を行うものが公知である（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−８６４５３号公報
【特許文献２】特許第４４６１１９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自律走行ロボットによる物品搬送システムでは、工場や倉庫の床面に走行ルートと各種の作業設備（加工設備、組立設備、搬入設備等）とが設置され、自律走行ロボットが走行ルートを介して各作業設備間を移動する。この場合、走行ルートを走行する自律走行ロボット間での衝突や、作業設備での自律走行ロボットの停車による渋滞を防止する必要があり、搬送効率が低下することが避けられなかった。【０００６】
そこで、本発明者らは、施設の床面全体をカバーする走行ルート（優先ルート）と、優先ルートから分岐して各作業設備に至る走行ルート（非優先ルート）とを設け、優先ルートと非優先ルートとを分岐ポイントおよび合流ポイントで接続することを考えた。この方法を採れば、優先ルートを走行する自律走行ロボットと作業設備に停車した自律走行ロボットとが隔離され、衝突や渋滞による搬送効率の低下が効果的に抑制できる。しかしながら、この場合、多数の分岐ポイントおよび合流ポイントを自律走行ロボットに記憶させる必要があり、設定作業が煩雑になる等の問題があった。また、非優先ルートから優先ルートに進入する際には、他の自律走行ロボットとの衝突を防止する必要があるが、優先ルートを走行している自律走行ロボットを検出することは通常の検出体制では難しかった。【０００７】
本発明は、上記状況に鑑みなされたものであり、設定作業の容易化や衝突防止性能の向上等を実現する自律移動システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の自律移動システムは、複数の分岐を有する走行ルートと、当該走行ルートに沿って自律走行する自律走行ロボットと、当該自律走行ロボットの走行ルートを設定するルート設定手段とを含む自律移動システムであって、前記走行ルートには、分岐ポイントおよび合流ポイントがそれぞれ少なくとも１つ設けられ、前期走行ルートには、前記分岐ポイントに対応する分岐標識、もしくは、前記合流ポイントに対応する合流標識が設けられ、前記自律走行ロボットは、走行中に前記分岐標識を検出すると、その検出結果と前記ルート設定手段から入力した分岐選択指令とに基づいて、分岐した走行ルートのいずれかに進入し、走行中に前記合流標識を検出すると、合流先の走行ルート上に接近する他の移動体が存在するか否かを判定し、その判定結果に基づいて前記合流先の走行ルートに進入するか否かを決定する。【０００９】
好適には、前記走行ルートが優先ルートおよび非優先ルートからなり、前記自律走行ロボットは、前記合流標識が合流先の走行ルートが優先ルートであることを示すものであり、かつ、当該優先ルート上に接近中の他の自律走行ロボットが存在すると判定した場合、前記優先ルートに進入せずに待機する。【００１０】
好適には、前記走行ルートが一方通行の周回ルートを含む。【００１１】
好適には、前記自律走行ロボットは、前方の自律走行ロボットとの衝突防止を避けるための減速停止判定領域を有するとともに、前記合流標識を検出した後には当該減速停止判定領域を前記合流先の走行ルートの上流側に向けて拡大する。【００１２】
好適には、前記自律走行ロボットは、前記分岐標識、前記合流標識および他の自律走行ロボットの検出に供される能動型光波センサを備えた。【００１３】
好適には、前記前記分岐標識および前記合流標識は、路面に設置された再帰性反射部材である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、自律走行ロボットは、分岐標識を検出することで優先ルートから非優先ルートに円滑に進入することができる一方、合流標識を検出することで優先ルート上の他の自律走行ロボットを検出して衝突を効果的に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る物品搬送システムの概略構成図である。
【図２】実施形態に係る分岐標識の平面図である。
【図３】実施形態に係る自律走行ロボットの斜視図である。
【図４】実施形態に係る自律走行ロボットの正面図である。
【図５】実施形態に係る自律走行ロボットの側面図である。
【図６】送り出しモードに設定されたディスプレイを示す平面図である。
【図７】合流処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】通常時と合流時とにおける減速停止判定領域を示す図である
【図９】合流処理時における自律走行ロボットの状態を示す平面図である。
【図１０】分岐進入処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】分岐進入処理時における自律走行ロボットの状態を示す平面図である。
【図１２】呼出モードに設定されたタブレット端末を示す正面図である。
【図１３】呼出応答処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図１〜図１２を参照して、本発明の自律移動システムを加工工場内の物品搬送システムに適用した一実施形態を詳細に説明する。
【００１７】
［実施形態の構成］
図１は、実施形態に係る物品搬送システムの概略構成図である。
図２は、実施形態に係る分岐標識の平面図である。
【００１８】
図１に示すように、加工工場１には、ワークの搬入、加工、組み立て、搬出等を行う第１〜第５作業設備（作業者や作業ロボットによって作業が行われる設備）２ａ〜２ｅ、ループ状で一方通行（本実施形態では、半時計回り）の周回ルート３（優先ルート）、各作業設備２ａ〜２ｅごとに設けられた分岐ルート４（４ａ〜４ｅ：非優先ルート）、周回ルート３から分岐ルート４に進入するための分岐ポイント５（５ａ〜５ｅ）、分岐ルート４から周回ルート３に進入するための合流ポイント６、第１，第２待機エリア７（７ａ，７ｂ）、管理装置８、多数の自律走行ロボット２０等からなる物品搬送システム９が設置されている。
【００１９】
周回ルート３には周回ルート側ガイドライン１１が設けられる一方、分岐ルート４には分岐ルート側ガイドライン１２が設けられ、自律走行ロボット２０がこれらガイドライン１１，１２をトレースしながら走行する。両ガイドライン１１，１２は、レーザ光等の光を投射された方向に反射する再帰性反射材（再帰性反射テープ）を床面に貼着することによって形成されている。なお、本実施形態では周回ルート側ガイドライン１１と分岐ルート側ガイドライン１２とが連続しているが、分岐ルート側ガイドライン１２の端部が周回ルート側ガイドライン１１から所定量離れていてもよい（すなわち、周回ルート側ガイドライン１１に連続していなくてもよい）。
【００２０】
周回ルート３には分岐ルート４の接続地点である分岐ポイント５（５ａ〜５ｅ）より所定距離上流側に分岐標識１３（１３ａ〜１３ｅ：図１には１３ａのみ示す）が設けられ、分岐ルート４には周回ルート３への接続地点である合流ポイント６より所定距離上流側に合流標識１４が設けられている。図２（ａ）に示すように、分岐標識１３および合流標識１４（図２（ａ）には、分岐標識１３を例示する）は、どちらも再帰性反射材（再帰性反射テープ）を所定のパターンで床面に貼着したバーコード様のものであり、その貼着部位においては周回ルート側ガイドライン１１や分岐ルート側ガイドライン１２が左右側部に分離（符号１１ａ，１１ｂで示す）して設けられている。なお、図２（ｂ）に示すように、周回ルート側ガイドライン１１や分岐ルート側ガイドライン１２の側方（左右）に分岐標識１３や合流標識１４を配置するようにしてもよい。
【００２１】
分岐標識１３は各分岐ルート４ａ〜４ｅに対応する固有のパターン（分岐ＩＤ）を有する一方、合流標識１４は合流先が周回ルート３（優先ルート）であるあることを示す。また、分岐ルート４には、自律走行ロボット２０の停止位置の目安として、作業設備２に対峙する部位に停止標識１５が設けられている。停止標識１５も、再帰性反射材（再帰性反射テープ）を所定のパターンで貼り付けたものである。なお、これらの標識１３〜１５に加え、自律走行ロボット２０の速度設定を変更する標識を採用してもよい。例えば周回ルート３や分岐ルート４の直線部に高速走行区間を設定し、高速区走行間の開始や終了を示す標識を設けることによって自律走行ロボット２０の速度を調整すれば、効率的な運用を実現することができる。
【００２２】
待機エリア７は、運行に供されていない自律走行ロボット２０を周回ルート３から待避させておくためのエリアであり、自律走行ロボット２０の搭載バッテリを充電するための充電設備が併設されている。
【００２３】
管理装置８は、無線ＬＡＮや３Ｇ回線を介したインターネットを経由して、各自律走行ロボット２０から位置情報や状態情報を受信し、これらを作業者が保持する携帯端末（例えば、タブレット端末やスマートフォン等）に送信する。なお、本実施形態では、作業者が携帯端末を用いて自律走行ロボット２０を呼び出す際に管理装置８からの位置情報や状態情報が必要となるが、自律走行ロボット２０を送り出す作業者が待機エリア７等に配置されていれば、管理装置８を設けなくてもよい。
【００２４】
（自律走行ロボット）
図３は、実施形態に係る自律走行ロボットの斜視図である。
図４は、実施形態に係る自律走行ロボットの正面図である。
図５は、実施形態に係る自律走行ロボットの側面図である。
【００２５】
自律走行ロボット２０は、図３〜図５に示すように、鋼板、鋼管、ＦＲＰ等から構成され、後端からリヤオーバハング部２１ａが延設された車体２１を備えている。車体２１は、図示しない電機モータに接続された左右一対の駆動輪２２を後下部に有し、左右一対のキャスタ輪２３を前下部に有し、左右一対の干渉防止輪２４をリヤオーバハング部２１ａの後端に有している。車体２１の上部には比較的大径のセンタコラム２５が立設される一方、リヤオーバハング部２１ａの後端には左右一対のリヤピラー２６が立設されている。センタコラム２５およびリヤピラー２６の上端には、物品の積載に供される前後に長い長方形のデッキ２７が支承されている。
【００２６】
デッキ２７の前端中央部には角パイプや板材からなるブラケット３１が取り付けられ、このブラケット３１の上部にコントローラ３２が固定されている。コントローラ３２は、ジョイステック型の操縦桿（以下、ジョイステックと記す）３３と、入力用インタフェースであるディスプレイ３４（タッチパネル）とを上部に備えている。ジョイステック３３は前後左右に傾けることで自律走行ロボット２０をその方向に走行させるもので、例えばジョイステック３３にリード（ロープ）を結びつけて引くことにより、作業者が自律走行ロボット２０を移動（追従）させることができる。また、ディスプレイ３４には分岐ルート４の識別記号等が表示され、作業者が自律走行ロボット２０の行き先を設定できる（すなわち、コントローラ３２がルート設定手段の機能を有し、所定の分岐ポイント５で分岐ルート４に分岐させる分岐選択指令を生成する）。なお、自律走行ロボット２０の行き先設定を上述した管理装置８と携帯端末との通信のみによって行うようにし、ディスプレイ３４を省略することも可能である。この場合、ルート設定手段の機能は管理装置８と携帯端末（後述のタブレット端末４０）とが担うことになる。
【００２７】
センタコラム２５の前部には、能動型光波センサであるスキャナ式のレーザ距離センサ（以下、単にレーザセンサと記す）３５が取り付けられている。レーザセンサ３５は、所定の周方向角度（例えば、前方に２７０度）をもって水平から斜め下方に向けてレーザ光を投射し、その反射レーザ光を受光して、他の自律走行ロボット２０やガイドライン１１，１２や分岐標識１３、合流標識１４を検出する。
【００２８】
［実施形態の作用］
以下、図６〜図１３を参照し、本実施形態の作用を２つの運用例を用いて説明する。
図６は、送り出しモードに設定されたディスプレイを示す平面図である。
図７は、合流処理の手順を示すフローチャートである。
図８は、通常時と合流時とにおける減速停止判定領域を示す図である
図９は、合流処理時における自律走行ロボットの状態を示す平面図である。
図１０は、分岐進入処理の手順を示すフローチャートである。
図１１は、分岐進入処理時における自律走行ロボットの状態を示す平面図である。
図１２は、呼出モードに設定されたタブレット端末を示す正面図である。
図１３は、呼出応答処理の手順を示すフローチャートである。
【００２９】
＜第１運用例＞
第１運用例は、管理装置８と携帯端末との通信に頼らず、作業者がコントローラ３２から行き先を設定し、自律走行ロボット２０を送り出すものである。
【００３０】
自律走行ロボット２０を他の作業設備２に送り出す場合、待機エリア７や作業設備２の作業者は、自律走行ロボット２０のコントローラ３２（ディスプレイ３４）を送り出しモードに設定する。送り出しモードに設定されたコントローラ３２では、図６に示すように、第１〜第５作業設備２ａ〜２ｅに対応するシンボルボタン６１ａ〜６１ｅと、決定ボタン６２とが表示される。
【００３１】
（合流処理）
作業者は、ワークを搭載した自律走行ロボット２０を他の作業設備２に送り出す場合、シンボルボタン６１ａ〜６１ｅをタッチした後、決定ボタン６２をタッチする。すると、コントローラ３２は、図７のフローチャートにその手順を示す合流処理を実行する。
【００３２】
合流処理を開始したコントローラ３２は、図７のステップＳ１で分岐ルート４上の自律走行ロボット２０に走行を開始させ、分岐ルート４上を合流ポイント６に向かって進行させる。次にコントローラ３２は、ステップＳ２でレーザセンサ３５が合流標識１４を検出したか否かを判定する。
【００３３】
ステップＳ２の判定がＹｅｓになると、コントローラ３２は、ステップＳ３で自律走行ロボット２０を徐行運転させ、ステップＳ４で以下に述べるように減速停止判定領域を変更する。コントローラ３２は通常時、図８（ａ）に示すように、レーザセンサ３５を中心として比較的長い距離および広い角度を有する扇状の検出範囲Ｓ１と、前方に向けて延びた矩形の減速停止判定領域Ｓ２とを有しており、進行方向に障害物が存在するか否かを判定する。そして、合流標識１４を検出した場合、コントローラ３２は、図８（ｂ）に示すように、減速停止判定領域Ｓ２を左側が拡大した減速停止判定領域Ｓ２’に変更し、周回ルート３に他の障害物が存在するか否かを判定する。
【００３４】
コントローラ３２は次に、ステップＳ５で周回ルート３上を他の移動体（他の自律走行ロボット２０や手押し台車等）が接近しているか否か（減速停止判定領域Ｓ２’内に他の移動体が存在するか否か）を判定する。なお、他の移動体の接近は、その向きや速度を検出することで判定してもよい。そして、ステップＳ５の判定がＹｅｓであれば、コントローラ３２は、ステップＳ６において、図９に示すように自律走行ロボット２０を周回ルート３の直前で停車（待機）させる。
【００３５】
他の自律走行ロボット２０が存在せずステップＳ５の判定がＮｏであれば（あるいは、合流路６の前を通過してＮｏになれば）、コントローラ３２は、ステップＳ７で自律走行ロボット２０を発進させ合流路６から周回ルート３に進入させる。
【００３６】
（分岐進入処理）
自律走行ロボット２０が周回ルート３に進入すると、コントローラ３２は、図１０のフローチャートにその手順を示す分岐進入処理を実行する。分岐進入処理を開始したコントローラ３２は、図１０のステップＳ１１でレーザセンサ３５が周回ルート３上に分岐標識１３を検出したか否かを判定する。ステップＳ１１の判定がＹｅｓになると、コントローラ３２は、ステップＳ１２でその分岐標識１３が分岐選択指令に係るもの（送り出し先の作業設備２に付設された分岐ルート４に対応するもの）であるか否かを判定し、この判定がＮｏであれば自律走行ロボット２０をそのまま周回ルート３を走行させる。なお、コントローラ３２は、予め入力された識別情報により、各分岐標識１３ａ〜１３ｅ（すなわち、各作業設備２ａ〜２ｅ）を識別する。
【００３７】
自律走行ロボット２０は、周回ルート側ガイドライン１１をトレースしながら所定の速度で周回ルート３を走行するが、他の自律走行ロボット２０が前方に存在した場合には、コントローラ３２が一定の車間距離を保つべく減速あるいは停止させる。
【００３８】
送り出し先に係る分岐標識１３をレーザセンサ３５が検出してステップＳ１２の判定がＹｅｓになると、コントローラ３２は、ステップＳ１３で自律走行ロボット２０を減速させた後（徐行させた後）、ステップＳ１４で分岐ルート側ガイドライン１２を検出したか否かを判定する。分岐ルート側ガイドライン１２を検出してステップＳ４の判定がＹｅｓになると、コントローラ３２は、図１１に示すように、ステップＳ１５で自律走行ロボット２０を分岐ルート４に進入させ、分岐ルート側ガイドライン１２に沿って走行させる。
【００３９】
自律走行ロボット２０が分岐ルート４に進入すると、コントローラ３２は、ステップＳ１６でレーザセンサ３５が前述した停止標識１５（図１参照）を検出したか否かを判定し、この判定がＹｅｓになればステップＳ１７で自律走行ロボット２０を停車させる。
【００４０】
＜第２運用例＞
第２運用例は、上述した第１運用例と略同様の構成を採っているが、作業設備２の作業者がタブレット端末４０を用いて自律走行ロボット２０を呼び出す点が異なる。
【００４１】
各作業設備２ａ〜２ｅの作業者は、加工工場１内で物品を運搬する必要が生じた場合、図１２示すようにタブレット端末４０を呼出モードに設定し、自律走行ロボット２０を呼び出す。呼出モードに設定されたタブレット端末４０では、第１〜第５作業設備２ａ〜２ｅおよび各自律走行ロボット２０の模式的な配置図５１、「待機エリアのロボットをタッチし  呼び出し先をタッチしてから、決定ボタンをタッチしてください」との操作手順５２、決定ボタン５３がディスプレイ４０ａ（タッチパネル）に表示される。
【００４２】
配置図５１において、自律走行ロボット２０の位置表示は管理装置８から送信された位置情報に基づいて行われる。なお、配置図５１上の作業設備２や自律走行ロボット２０はタッチされるとそれぞれ表示色が変化（反転）するが、稼働中の（周回ルート３や分岐ルート４の）自律走行ロボット２０はタッチしても反応しない。
【００４３】
（呼出応答処理）
作業者は、ディスプレイ４０ａに表示された操作手順５２に従い、近い待機エリア７（７ａ，７ｂ）に待機している自律走行ロボット２０を自分の作業設備２に呼び出す。すると、タブレット端末４０から自律走行ロボット２０のコントローラ３２に呼出指令が送信され、コントローラ３２は、図１３のフローチャートにその手順を示す呼出応答処理を実行する。
【００４４】
呼出応答処理を開始したコントローラ３２は、図１３のステップＳ２１で減速停止判定領域Ｓ２を左側が拡大した減速停止判定領域Ｓ２’に変更する。コントローラ３２は次に、ステップＳ２２で周回ルート３上に他の自律走行ロボット２０が存在するか否か（減速停止判定領域Ｓ２’内に他の自律走行ロボット２０が存在するか否か）を判定する。そして、ステップＳ２２の判定がＹｅｓであれば、コントローラ３２は、ステップＳ２３で自律走行ロボット２０を待機エリア７内で停車（待機）させたままとする。
【００４５】
他の自律走行ロボット２０が存在せずステップＳ２２の判定がＮｏであれば（あるいは、合流路６の前を通過してＮｏになれば）、コントローラ３２は、ステップＳ２４で自律走行ロボット２０を発進させ待機エリア７から周回ルート３に進入させる。
【００４６】
自律走行ロボット２０が周回ルート３に進入すると、コントローラ３２は、前述した分岐進入処理（図１０）を実行し、指定された呼び出し先に自律走行ロボット２０を移動させて呼出応答処理を終了する。
【００４７】
なお、コントローラ３２は、搭載バッテリの残量が規定値以下となった場合、自律走行ロボット２０を周回ルート３から待機エリア７に進入させ、待機中に充電設備による充電を行わせる。
【００４８】
以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明の態様はこれらに限られるものではない。例えば、上記実施形態は本発明を加工工場の物品搬送システムに適用したものであるが、倉庫等の物品搬送システムや人間が乗車する移動支援ロボットの運行システムにも当然に適用可能である。また、上記実施形態では優先ルートを周回ルートとし、非優先ルートを分岐ルートとしたが、優先ルートを周回ルート以外の形態としてもよいし、走行ルートを多段階に分岐させる（すなわち、優先度を３段階以上設ける）ようにしてもよい。また、上記実施形態では分岐ポイントで走行ルートが２方向に分岐するものとしたが、３方向以上に分岐するようにしてもよい。また、上記実施形態では能動型光波センサとしてレーザセンサを用いたが、光電センサ等を採用してもよい。また、周回ルートや分岐ルート等の形状や配置をはじめ、自律走行ロボットの構成や処理の具体的手順等についても、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば適宜変更可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明の自律移動システムは、加工工場や倉庫における物品の搬送や移動支援ロボットの運行システムに効果的に利用できる。【００５０】
【符号の説明】
【００５１】
１      加工工場
２      作業設備
３      周回ルート（優先ルート）
４      分岐ルート（非優先ルート）
７      待機エリア
８      管理装置
９      物品搬送システム
１１    周回ルート側ガイドライン
１２    分岐ルート側ガイドライン
１３    分岐標識
１４    合流標識
１５    停止標識
２０    自律走行ロボット
３２    コントローラ
３５    レーザセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2018158831.tif 000008
【図７】
2018158831.tif 000009
【図８】
2018158831.tif 000010
【図９】
2018158831.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2018158831.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2018158831.tif 000015
【国際調査報告】
2018158831.tif 000016
2018158831.tif 000017
2018158831.tif 000018
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