(57)【要約】車両１のドア３を開閉駆動する駆動手段７と、車外の第１検出範囲又は第１検出範囲よりも近傍の第２検出範囲に位置する被検出物までの距離を検出する第１検出手段９及び第２検出手段１０と、第１検出手段９と第２検出手段１０の検出結果に基づいて、駆動手段７を駆動制御してドア３を開閉する制御手段８とを備える。制御手段８は、車幅方向の所定間隔の操作範囲において、被検出物が第１検出範囲の重複領域であるスタート区域１８から、第２検出範囲の重複領域であるトリガ領域１７に移動したことを、第１検出手段９と第２検出手段１０によって検出することにより、駆動手段７によるドア３の開閉準備を行う。
2018100886.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドアを開閉駆動する駆動手段と、
車外の第１検出範囲又は第１検出範囲よりも近傍の第２検出範囲に位置する被検出物までの距離を検出する第１検出手段及び第２検出手段と、
前記第１検出手段と前記第２検出手段の検出結果に基づいて、前記駆動手段を駆動制御して前記ドアを開閉する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、車幅方向の所定間隔の操作範囲において、前記被検出物が第１検出範囲の重複領域であるスタート区域から、前記第２検出範囲の重複領域であるトリガ領域に移動したことを、前記第１検出手段と前記第２検出手段によって検出することにより、前記駆動手段による前記ドアの開閉準備を行うことを特徴とする車両ドア開閉装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記第１検出手段と前記第２検出手段とにより、前記被検出物が前記トリガ領域から前記スタート領域に移動したことが検出されると、前記駆動手段による前記ドアの開閉動作を開始させることを特徴とする請求項１に記載の車両ドア開閉装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記ドアが閉鎖位置に位置することにより、前記駆動手段による前記ドアの開放動作を開始させることを特徴とする請求項２に記載の車両ドア開閉装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記ドアが開放位置に位置することにより、前記第１検出手段と前記第２検出手段とで、前記スタート区域において、前記被検出物が第１スタート区画から、前記第１スタート区画よりも離れた第２スタート区画に移動したことが検出されると、前記駆動手段による前記ドアの開放動作を開始させることを特徴とする請求項２に記載の車両ドア開閉装置。
【請求項５】
前記第１検出手段及び第２検出手段は、車両の後方を監視する複数のバックソナーのうち、隣り合う２つにより構成されていることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記第１検出手段、前記第２検出手段、及び被検出物を結ぶ三角形状の各辺の長さから前記被検出物の座標を算出し、前記被検出物の位置を検出することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のドア開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両ドア開閉装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両ドア開閉装置として、障害物が予め定められた複数条件を満たす検出パターンで検出された場合、後席ドア開閉駆動部に後席ドアの開動作を行わせるようにしたものが公知である（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２２１９８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来の車両ドア開閉装置では、検出パターンが複雑であり、使用者にとって使い勝手が悪かった。また、車両の後方を検出するバックソナーは検出範囲が広く、複雑な検出パターンでは使用者の動きを正確に検出するのが難しいという問題もあった。【０００５】
そこで、本発明は、簡単な構成であるにも拘わらず、使用者の動きを正確に把握してドアを自動開閉することができる車両ドア開閉装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前記課題を解決するための手段として、
車両のドアを開閉駆動する駆動手段と、
車外の第１検出範囲又は第１検出範囲よりも近傍の第２検出範囲に位置する被検出物までの距離を検出する第１検出手段及び第２検出手段と、
前記第１検出手段と前記第２検出手段の検出結果に基づいて、前記駆動手段を駆動制御して前記ドアを開閉する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、車幅方向の所定間隔の操作範囲において、前記被検出物が第１検出範囲の重複領域であるスタート区域から、前記第２検出範囲の重複領域であるトリガ領域に移動したことを、前記第１検出手段と前記第２検出手段によって検出することにより、前記駆動手段による前記ドアの開閉準備を行うことを特徴とする車両ドア開閉装置を提供する。【０００７】
この構成により、被検出物までの距離のみを検出可能なセンサであっても、被検出物の位置を特定することができる。これにより、簡単な構成であるにも拘わらず、被検出物の動きを正確に把握してドアの開閉制御をスムーズに行うことが可能となる。特に、車幅方向の所定間隔に制限した操作範囲を設定することで、被検出物の動きを的確に把握することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、検出手段は被検出物との距離を検出可能なものでよく、既存のバックソナー等を使用することができる。また、２つの検出手段によって被検出物の検出範囲を制限することができるので、簡単な構成であるにも拘わらず、被検出物である使用者の動きを正確に把握してドアを自動開閉させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両の側面図。
【図２】ドア開閉装置の構成を示すブロック図。
【図３】ドア開閉装置の検出範囲と表示位置の関係を示す平面図。
【図４Ａ】制御手段によるドア開閉制御を示すメインフローチャート。
【図４Ｂ】図４Ａの続きを示すフローチャート。
【図５Ａ】一対の検出センサ間の被検出物を検出する方法を示す概略図。
【図５Ｂ】一対の検出センサ間外の被検出物を検出する方法を示す概略図。
【図５Ｃ】一対の検出センサ間外の被検出物を検出する方法を示す概略図。
【図６】図４Ａのアプローチ処理のフローチャート。
【図７】図４Ａの第１接近処理のフローチャート。
【図８】図４Ｂの第２接近処理のフローチャート。
【図９】図４Ｂの開放処理のフローチャート。
【図１０】図４Ｂの第１閉鎖処理のフローチャート。
【図１１】図４Ｂの第２閉鎖処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る実施形態を添付図面に従って説明する。
【００１１】
図１は、本実施形態に係るドア開閉装置２を採用した車両１の側面図である。ドア開閉装置２は、車両１の後部に設けたハッチバックドア（以下、単にドア３と記載する。）を自動開閉するためのものである。すなわち、ドア開閉装置２によれば、ドア３の後方側で使用者がある決められた動作を行えば、手を使わずにドア３を自動開閉することができる。ドア３を自動開閉する処理内容については後に詳述する。
【００１２】
図２に示すように、ドア開閉装置２は、検出手段４、照明手段５、照合手段６、ドア駆動手段７、及び制御手段８を備える。但し、図２中、２点鎖線で囲まれた部分が今回追加した構成であり、検出手段４及び照合手段６については既存のものを利用する。
【００１３】
図３を併せて参照すると、検出手段４は、リアバンパー３０に取り付けられる合計４つの検出センサ９〜１２で構成されている。ここでは、各検出センサ９〜１２には、バックソナーセンサとして使用される超音波センサが兼用されている。車両の中心線を挟んで、第１検出センサ９、第３検出センサ１１と、第２検出センサ１０、第４検出センサ１２とは線対称に配置されている。各検出センサ９〜１２は送波器１３及び受波器１４を備える。送波器１３から発せられる超音波によって、車両後方に向かって円錐状に広がった検出範囲がそれぞれ形成される。地面においては、扇型の（中心角度が約８０度に広がった）検出範囲となる。検出範囲に送波された超音波の反射波は受波器１４で受波される。各検出センサ９〜１２での検出範囲からの反射波に基づく検出結果は、検出範囲内での被検出物の有無の判定と、被検出物の位置の計算に利用される。
【００１４】
各検出センサ９〜１２によって検出される第１検出距離（例えば、１２０cm）までの範囲の全体がアプローチ領域１５とされている。また、アプローチ領域１５には、第１検出センサ９と第２検出センサ１０の双方によって検出される次の区域が含まれている。すなわち、第２検出距離（例えば、２０cm）から第３検出距離（例えば、４０cm）の範囲であるトリガ区域１７と、第４検出距離（例えば、５０cm）から第１検出距離までの範囲であるスタート区域１８とが含まれる。スタート区域１８には、さらに第４検出距離から第５検出距離（例えば、８０cm）の範囲である第１スタート区画１８ａと、第５検出距離から第１検出距離までの範囲である第２スタート区画１８ｂとが含まれる。また、アプローチ領域１５には、車両中心線を挟んで幅方向に所定間隔で均等に操作範囲１６が設定されている。操作範囲１６の決定方法については後述する。
【００１５】
照明手段５はＬＥＤで構成されている。詳細については図示しないが、ＬＥＤ５はリアバンパー３０の中央部に取り付けたケーシング内の基板に実装されている。ケーシングには開口が形成され、そこにはレンズが設けられている。ＬＥＤ５からの光はレンズで集光され、車両１の周囲が暗いときは勿論、明るいときにも使用者が視認可能な照度で地面を照射できるようになっている。照射位置はトリガ区域１７であり、使用者を誘導するための光学的な表示（操作マーク）となる。
【００１６】
照合手段６は、キー（携帯機）からの信号を受ける車外LF（Low Frequency）アンテナを含む送受信機を備える。送受信機は、キーとLF信号による通信を行い、車内側の上位ＥＣＵ（Electronic Control Unit）からの命令に応じて起動する。これにより、上位ＥＣＵでキー認証が行われる。
【００１７】
ドア駆動手段７は、図示しないが、ドア３を開方向及び閉方向に回転可能なモータ、ギア機構、ダンパー等で構成されている。ドア駆動手段７は、通信ケーブルによって制御手段８と通信可能に接続されている。なお、ドア駆動手段７と制御手段８とは無線接続してもよい。
【００１８】
制御手段８は、記憶部２１、測定部２２、判定部２３、及び照明制御部２４を備えたコントローラで構成されている。本実施形態では、制御手段８として１個のマイクロコンピュータを用いているが、測定部２２、判定部２３、及び照明制御部２４を個別のマイクロコンピュータで構成してもよい。
【００１９】
記憶部２１には、制御プログラム、制御プログラムで使用する閾値や判定値等の設定データ、及び検出センサの検出結果から距離を演算する際に利用するデータテーブル等が記憶されている。
【００２０】
測定部２２は、各検出センサ９〜１２の送波器１３から超音波を送波し、受波器１４で反射波を受波できる領域を、図３に示す複数の区域、区画として判別する。また、第１検出センサ９と第２検出センサ１０によって検出される被検出物までの距離を測定する。なお、被検出物が位置している区画又は区域と、第１検出センサ９と第２検出センサ１０から被検出物までの距離と、第１検出センサ９又は第２検出センサ１０から被検出物までの車幅方向の距離ｄとに関する情報は記憶部２１に記憶される。
【００２１】
判定部２３は、測定部２２の判別結果に基づいて、被検出物である使用者がアプローチ領域１５内のどの区域又は区画に位置しているのかを判断する。また、設定された操作範囲内に使用者が位置しているのかを判断する。
【００２２】
照明制御部２４は、ＬＥＤ５を点灯状態、点滅状態、及び消灯状態に切り換える。例えば、使用者がスタート区域１８に位置していると判断すれば、ＬＥＤ５の照射状態を消灯から点滅に切り換える。また、使用者がスタート区域１８からトリガ区域１７へ移動したと判断すれば、ＬＥＤ５の照射状態を点滅から点灯に切り換える。このようにして、使用者をトリガ区域１７へと誘導したりする。
【００２３】
次に、前記構成からなる車両ドア開閉装置２のドア開閉動作について図４Ａから図１１に示すフローチャートに従って説明する。
【００２４】
（メインフロー）
図４Ａ及び図４Ｂに示すように、ドア開閉制御は、アプローチ処理（ステップＳ１２）、スタート処理（ステップＳ１３）、トリガ処理（ステップＳ１４）、開放処理（ステップＳ１５）、第１閉鎖処理（ステップＳ１６）、及び、第２閉鎖処理（ステップＳ１７）によって行われる。
【００２５】
すなわち、ドア開閉処理で使用する各データを初期化した後（ステップＳ１）、検出時間が経過するまで待機する（ステップＳ２）。ここでは、検出時間を０．０２５秒に設定している。検出時間が経過すれば、各検出センサ９〜１２の送波器１３から超音波を送波し（ステップＳ３）、受波器１４でその反射波を受波する（ステップＳ４）。そして、被検出物の位置座標を算出する座標算出処理を実行する（ステップＳ５）。続いて、設定されている処理がいずれの処理であるのかを判断し（ステップＳ６〜Ｓ１１）、該当するモードに対応する処理を実行する（ステップＳ１２〜Ｓ１７）。またこの間、いずれかの検出センサ９〜１２によって検出される使用者までの検出距離Ｄが設定値（ここでは、１２０cmに設定）未満となり、アプローチ領域１５内であると判断すれば（ステップＳ１８）、処理モードをアプローチモードに設定する（ステップＳ１９）。いずれのモードでもなく、使用者がアプローチ領域１５に進入している訳でもなければ、モードを全てクリアする（ステップＳ２０）。
【００２６】
（座標算出処理：ステップＳ５）
図３を併せて図５Ａから図５Ｃを参照すると、操作範囲は、車両中心線に対して第１検出センサ９と第２検出センサ１０を通る平行線からさらに車幅方向外側に所定寸法離れた範囲に設定されており、記憶部２２に記憶されている。被検出物の存在位置（座標）が操作範囲内にあるか否かは、第１検出センサ９と第２検出センサ１０によって検出される被検出物までの距離に基づいて次式によって算出する。
【００２７】
【数１】
2018100886.tif 000003
ここに、ａは第１検出センサ９から被検出物までの距離である。ｂは第２検出センサ１０から被検出物までの距離である。第１検出センサ９の検出中心軸と第２検出センサ１０の検出中心軸の距離αは３００mmである。ｄは第１検出センサ９の検出中心軸と第２検出センサ１０の検出中心軸からそれぞれ車幅方向に拡張された範囲を区画するために設定された距離である。ここでは、ｄは第１検出センサ９と第２検出センサ１０の検出中心軸から車幅方向外側に５０mm未満の範囲である。検出センサ９，１０間の距離αと距離ｄを含めた範囲を操作範囲としている。なお、第１検出センサ９と第２検出センサ１０の距離α（３００mm）は、バックソナーセンサとして使用される超音波センサの配置に左右され、車両によって異なる。そのため、距離ｄ（５０mm）は、この値に限らず、距離αとの兼ね合いで自由に設定することができる。
【００２８】
（数１（１））は次のようにして決定する。すなわち、第１検出センサ９、第２検出センサ１０及び被検出物の位置を結ぶ三角形の各辺の長さａ、ｂ、３００から、第１検出センサ９と第２検出センサ１０を結ぶ直線と、第１検出センサ９と被検出物を結ぶ直線のなす角度をＡ、第２検出センサ１０と被検出物を結ぶ直線のなす角度をＢとしたとき、余弦定理により次式が成立する。
【００２９】
【数２】
2018100886.tif 000004
そして、次式を満足すれば、被検出物が第１検出センサ９と第２検出センサ１０の間の車幅領域に位置することになる。
【００３０】
【数３】
2018100886.tif 000005
したがって、（数３）の（１）及び（２）に（数２）の（１）及び（２）をそれぞれ代入すると、次式が得られる。
【００３１】
【数４】
2018100886.tif 000006
そして、（数４）をまとめると（数１（１））となる。
また、距離ｄは、被検出物の位置が第１検出センサ９の左側に位置する場合と、第２検出センサ１０の右側に位置する場合とで、それぞれ次式によって得られる。
【００３２】
【数５】
2018100886.tif 000007
それぞれ（数２）の（１）及び（２）を代入すると、次式が得られる。
【００３３】
【数６】
2018100886.tif 000008
そして、数（６）をまとめると、次式となる。
【００３４】
【数７】
2018100886.tif 000009
この（数７）が５０mm未満を満足すればよい。
【００３５】
（数１）を満足すれば、被検出物は操作範囲１６内に位置していると判断される。これにより被検出物の幅（ｘ軸）方向の座標ｄが求められ、その過程で余弦定理により車両からの直線距離（y軸）方向の座標ｃを求めることができる（数式８）ことから、被検出物の存在位置を座標として正確に検出することができる。このように被検出物の座標位置を検出することで、後述するトリガ区域１７やスタート区域１８の操作範囲を制限することができる。これらの区域を、第１検出センサ９と第２検出センサ１０の検出距離のみによって決定していたのでは、検出範囲が広くなり過ぎ、誤動作の原因となり得る。そのため、被検出物の座標位置を正確に検出することで第１検出センサ９と第２検出センサ１０の検出距離のみに依存することなく、操作範囲１６を設定するようにしたものである。本実施形態では、直線距離（y軸）方向の座標ｃについては使用していないが、この座標ｃを利用して被検出物の直線距離を検出するようにしてもよい。
【００３６】
【数８】
2018100886.tif 000010
【００３７】
（アプローチ処理：ステップＳ１２）
ステップＳ１９で、アプローチモードに設定されていれば、図６に示すアプローチ処理を実行する。アプローチ処理では、各検出センサ９〜１２で検出されるアプローチ領域１５内に被検出物である使用者が位置しているか否かを判断する（ステップＳ１２−１）。検出センサ９〜１２のいずれか１つによる検出信号があれば、アプローチ領域１５内に使用者が位置していると判断する。
【００３８】
アプローチ領域１５内に使用者が位置していれば（ステップＳ１２−１：ＹＥＳ）、カウンタＮａに１を加算し（ステップＳ１２−２）、カウンタＮａが２を超えるまで待機する。そして、アプローチ領域１５内に使用者が所定時間位置していると判断すれば（ステップＳ１２−３：ＹＥＳ）、キー認証を要求する（ステップＳ１２−４）。キー認証では、照合手段６により、キーに対して認証コードの送信要求を行い、キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較する。そして、認証コードが正規コードと合致すれば、使用者であると判断してアプローチモードをクリアしてスタートモードに設定する（ステップＳ１２−５）。すなわち、処理モードをアプローチモードからスタートモードに変更する。
【００３９】
アプローチ領域１５内に使用者が位置していない、あるいは、位置していたとしても所定時間内にアプローチ領域１５外に移動すれば（ステップＳ１２−１：ＮＯ）、アプローチモードをクリアする（ステップＳ１２−６）。
【００４０】
このように、アプローチ処理では、予め設定した広い範囲のアプローチ領域１５内に使用者が位置することによりキー認証を行うようにしている。これにより、使用者がドア３を自動開閉させる際、後述する特定の動作を実行する前に、予めキー認証処理を完了しておくことができる。また、使用者がアプローチ領域１５内に所定時間継続して位置する場合にのみ認証を行い、通行人等、一時的にアプローチ領域１５内に位置する者には認証を行わないようにすることで、消費電力を抑制できる。
【００４１】
（スタート処理：ステップＳ１３）
アプローチ処理でスタートモードに設定されていれば、図７に示すスタート処理を開始する。スタート処理では、アプローチ処理でキー認証が適切に行われているか否かを判断する（ステップＳ１３−１）。認証が適切に行われていれば、ドア３の開閉状態（ドア３が開放位置又は閉鎖位置のいずれに位置しているのか）を読み込む（ステップＳ１３−２）。このとき、ＬＥＤ５を点灯する。
【００４２】
そして、第１検出センサ９又は第２検出センサ１０からの検出信号に基づいて使用者がスタート区域１８内に位置しているか否かを判断する（ステップＳ１３−３）。前述の通り、スタート区域１８は、第１検出センサ９と第２検出センサ１０の検出距離によって決まる範囲内である。
【００４３】
使用者がスタート区域１８内に位置していれば、さらにその位置が操作範囲１６内であるか否かを判断する（ステップＳ１３−４）。すなわち、前記（数１）を満足する操作範囲１６内に使用者が位置するか否かを判断している。これにより、スタート区域１８の範囲をさらに車幅方向に制限して検出範囲を狭くすることにより使用者の位置を正確に把握することが可能となる。
【００４４】
使用者がスタート区域１８内の操作範囲１６内に位置すれば、ＬＥＤ５を点滅させてスタートモードをクリアすると共にトリガモードに設定する（ステップＳ１３−５）。
【００４５】
スマートエントリーの認証が適切に行われていないと判断すれば（ステップＳ１３−１：Ｎｏ）、カウンタＮｂに１を加算する（ステップＳ１３−６）。カウンタＮｂが３を超えるまでにスマートエントリーの認証が行われなければ（ステップＳ１３−７）、スタートモードをクリアする（ステップＳ１３−８）。
【００４６】
スタート区域１８内に使用者が位置していないと判断すれば（ステップＳ１３−３：Ｎｏ）、カウンタＮｃに１を加算する（ステップＳ１３−９）。カウンタＮｃが２０を超えるまでに使用者がスタート区域１８に位置していなければ（ステップＳ１３−１０）、スタートモードをクリアする（ステップＳ１３−１１）。また、操作範囲１６内に使用者が位置していないと判断した場合も（ステップＳ１３−４：Ｎｏ）、スタートモードをクリアする（ステップＳ１３−１１）。
【００４７】
このように、スタート処理では、ドア開閉動作を開始してよいのか否かを、使用者がスタート区域１８内であって、さらに車幅方向で制限された操作範囲内に停止しているか否かによって判定するようにしている。このため、使用者が位置すべき範囲を制限して確実なトリガ処理への移行を実現できる。また、ＬＥＤ５を点滅表示させることにより、使用者に移動を促すと共に移動すべき場所を一目で分かるように示すことができる。
【００４８】
（トリガ処理：ステップＳ１４）
スタート処理でトリガモードに設定されていれば、図８に示すトリガ処理を開始する。トリガ処理では、第１検出センサ９と第２検出センサ１０での検出結果に基づいて、使用者がスタート区域１８内の操作範囲１６からトリガ区域１７内に移動しているか否かを判断する（ステップＳ１４−１）。使用者がトリガ区域１７内に移動していれば、さらにその位置が操作範囲１６内であるか否かを判断する（ステップＳ１４−２）。トリガ区域は操作範囲１６よりも狭い範囲であるが、このように算出した座標で使用者の位置を正確に検出することができる。そして、操作範囲１６内に使用者が存在する場合、ＬＥＤ５を点滅状態から点灯状態とし、処理モードをトリガモードから開放モードに変更する（ステップＳ１４−３）。
【００４９】
使用者がトリガ区域１７内に移動していなければ（ステップＳ１４−１：Ｎｏ）、カウンタＮｄに１を加算する（ステップＳ１４−４）。カウンタＮｄが２０を超えるまでに使用者がトリガ区域１７内に移動しなければ（ステップＳ１４−５）、ＬＥＤ５を消灯すると共にトリガモードをクリアする（ステップＳ１４−６）。
【００５０】
このように、トリガ処理では、ＬＥＤ５を点滅状態から点灯状態に変化させることにより、スタート区域１８内の操作範囲１６からトリガ区域１７への移動が完了したことを使用者に視覚により認識させることができる。
【００５１】
以上のようにして、アプローチ処理からトリガ処理まで終了すれば、次のようにしてドア３が閉状態であればドア３を自動開放する開放処理を実行し、ドア３が開状態であればドア３を自動閉鎖する閉処理（第１閉鎖処理及び第２閉鎖処理）を実行する。
【００５２】
（開放処理：ステップＳ１５）
トリガ処理で開放モードに設定されていれば、図９に示す開放処理を開始する。開放処理では、ＬＥＤ５を点滅表示させ（ステップＳ１５−１）、使用者にスタート区域１８への移動を促す。
【００５３】
続いて、ドア３が開放状態であるか否かを判断する（ステップＳ１５−２）。ドア３が閉状態であれば、使用者がスタート区域１８の第１スタート区画１８ａに移動しているか否かを判断する（ステップＳ１５−３）。使用者が第１スタート区画１８ａ内に移動していれば、さらにその位置が操作範囲１６内であるか否かを判断する（ステップＳ１５−４）。すなわち、前記（数１）を満足する操作範囲１６内に使用者が位置するか否かを判断している。これにより、第１スタート区画１８ａの範囲をさらに車幅方向に制限して検出範囲を狭くすることにより使用者の位置を正確に把握することが可能となる。そして、操作範囲１６内に使用者が存在する場合、ドア駆動手段７を駆動制御してドア３を開放させるドア開出力、ＬＥＤ５の消灯、及び、開放モードのクリアを実行する（ステップＳ１５−５）。
【００５４】
このように、開放処理では、ＬＥＤ５から地面を点滅状態で照射する光により、トリガ区域１７に移動している使用者に対して第１スタート区画１８ａに移動するよう促すことができる。そして、使用者が第１スタート区画１８ａに移動して安全が確認できたところで、ドア３を開放するようにしている。このため、スムーズかつ安全にドア３を自動開放させることができる。
【００５５】
ドア３が開放状態であれば（ステップＳ１５−２：Ｙｅｓ）、処理モードを開放モードから第１閉鎖モードに変更する（ステップＳ１５−６）。
【００５６】
使用者が第１スタート区画１８ａ内に移動していなければ（ステップＳ１５−３：Ｎｏ）、カウンタＮｅに１を加算する（ステップＳ１５−７）。カウンタＮｅが２０を超えるまでに使用者がスタート区域１８内に移動しなければ（ステップＳ１５−８）、ＬＥＤ５を消灯すると共に開放モードをクリアする（ステップＳ１５−９）。
【００５７】
（第１閉鎖処理：ステップＳ１６）
ドア３が開放状態にあり、開放処理で処理モードが第１閉鎖モードに設定されていれば、図１０に示す第１閉鎖処理を開始する。第１閉鎖処理では、使用者が第１スタート区画１８ａに位置しているか否かを判断する（ステップＳ１６−１）。この時点では、開放処理でＬＥＤ５により点滅表示されており、使用者は第１スタート区画１８ａ内に移動すればよいことが分かる。そして、使用者が第１スタート区画１８ａに位置すれば（ステップＳ１６−１：ＹＥＳ）、さらにその位置が操作範囲１６内であるか否かを判断する（ステップＳ１６−２）。すなわち、前記（数１）を満足する操作範囲１６内に使用者が位置するか否かを判断している。これにより、第１スタート区画１８ａの範囲をさらに車幅方向に制限して検出範囲を狭くすることにより使用者の位置を正確に把握することが可能となる。そして、操作範囲１６内に使用者が存在する場合、処理モードを第１閉鎖モードから第２閉鎖モードに変更する（ステップＳ１６−３）。
【００５８】
使用者が第１スタート区画１８ａ内に移動していなければ（ステップＳ１６−１：Ｎｏ）、カウンタＮｆに１を加算する（ステップＳ１６−４）。カウンタが２０を超えるまでに使用者が第１スタート区画１８ａ内に移動しなければ（ステップＳ３６−５）、第１閉鎖モードをクリアすると共にＬＥＤ５を消灯する（ステップＳ１６−６）。
【００５９】
（第２閉鎖処理：ステップＳ１７）
第１閉鎖処理で第１閉鎖モードに設定されていれば、図１１に示す第２閉鎖処理を開始する。第２閉鎖処理では、使用者が第１スタート区画１８ａから第２スタート区画１８ｂに移動したか否かを判断する（ステップＳ１７−１）。使用者が第２スタート区画１８ｂ内に移動していれば、さらにその位置が操作範囲１６内であるか否かを判断する（ステップＳ１７−２）。すなわち、前記（数１）を満足する操作範囲１６内に使用者が位置するか否かを判断している。これにより、第２スタート区画１８ｂの範囲をさらに車幅方向に制限して検出範囲を狭くすることにより使用者の位置を正確に把握することが可能となる。そして、操作範囲１６内に使用者が存在する場合、ドア駆動手段７にドア閉出力信号を送信し、ドア３を閉動作させる。また、ＬＥＤ５を消灯し、第２閉鎖モードをクリアする（ステップＳ１７−３）。
【００６０】
使用者が第２スタート区画１８ｂ内に移動していなければ（ステップＳ１７−１：Ｎｏ）、カウンタに１を加算する（ステップＳ１７−４）。カウンタが２０を超えるまでに使用者が第１スタート区画１８ａから第２スタート区画１８ｂに移動しなければ（ステップＳ１７−５）、第２閉鎖モードをクリアすると共にＬＥＤ５を消灯する（ステップＳ１７−６）。
【００６１】
このように、第１閉鎖処理及び第２閉鎖処理では、使用者が第１スタート区画１８ａから第２スタート区画１８ｂに移動することによりドア３を自動閉鎖するようにしている。したがって、使用者がドア３に挟まれることなく安全に、しかも簡単な動作で対処することができる。
【００６２】
なお、本発明は、前記実施形態に記載された構成に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。
【００６３】
前記実施形態では、ドア３としてハッチバックドアについて説明したが、これに限らず、乗降用のヒンジ式ドアやスライド式ドアであってもよい。
【００６４】
前記実施形態では、既存の４つのソナーセンサでの検出信号に基づいてドアを開閉制御するようにしたが、３つあるいは５つ以上のソナーセンサにより行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１…車両
２…ドア開閉装置
３…ドア
４…第１検出手段
６…照合手段
７…ドア駆動手段
８…制御手段
９…第１検出センサ
１０…第２検出センサ
１１…第３検出センサ
１２…第４検出センサ
１３…送波器
１４…受波器
１５…アプローチ領域
１６…操作範囲
１７…トリガ区域
１８…スタート区域
１８ａ…第１スタート区画
１８ｂ…第２スタート区画
２１…記憶部
２２…測定部
２３…判定部
３０…リアバンパー
【図１】
2018100886.tif 000011
【図２】
2018100886.tif 000012
【図３】
2018100886.tif 000013
【図４Ａ】
2018100886.tif 000014
【図４Ｂ】
2018100886.tif 000015
【図５Ａ】
2018100886.tif 000016
【図５Ｂ】
2018100886.tif 000017
【図５Ｃ】
2018100886.tif 000018
【図６】
2018100886.tif 000019
【図７】
2018100886.tif 000020
【図８】
2018100886.tif 000021
【図９】
2018100886.tif 000022
【図１０】
2018100886.tif 000023
【図１１】
2018100886.tif 000024
【国際調査報告】
2018100886.tif 000025
2018100886.tif 000026