(57)【要約】飛行体は、通信品質の悪い場所ばかりを飛行し、保持するデータを必ずしも地上に届けることができないという課題を解決する為、本発明の装置は、飛行体と通信を行う装置であって、第１の位置情報と、前記第１の位置情報の位置で通信可能な第１の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段と、前記飛行体がデータを送信する所定の第２の通信レートに対応する情報が入力されると、前記第２の通信レート以上の前記第１の通信レートに対応する前記第１の位置情報を前記記憶手段から抽出する抽出手段と、前記抽出手段が抽出した前記第１の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第１の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する出力手段と、を備える。
2018180534.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体と通信を行う装置であって、
第１の位置情報と、前記第１の位置情報の位置で通信可能な第１の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段と、
前記飛行体がデータを送信する所定の第２の通信レートに対応する情報が入力されると、前記第２の通信レート以上の前記第１の通信レートに対応する前記第１の位置情報を前記記憶手段から抽出する抽出手段と、
前記抽出手段が抽出した前記第１の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第１の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする装置。
【請求項２】
前記飛行体の現在地を示す第３の位置情報、及び前記飛行体の目的地を示す第４の位置情報が入力されると、前記抽出手段が抽出した前記第１の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の最短経路上の前記位置の前記第１の位置情報を最短経路探索法により選択する選択手段と、を備え、
前記出力手段は、前記選択手段が選択した前記第１の位置情報を出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記選択手段は、前記抽出手段が抽出した前記第１の位置情報の中から、前記第２の通信レート以上で通信可能なエリアの角に対応する所定の前記第１の位置情報を選択し、選択した前記第１の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の前記エリア内を結ぶ最短経路上の前記位置の前記第１の位置情報を最短経路探索法により選択する、
ことを特徴とする請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記最短経路探索法は、ダイクストラ法である、
ことを特徴とする請求項２乃至３のいずれか１項に記載の装置。
【請求項５】
前記装置は、移動体通信システムのコアネットワークに接続された装置、若しくは基地局に備わるＭＥＣ（Ｍｏｂｉｌｅ  Ｅｄｇｅ  Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ）サーバである、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項６】
前記記憶手段は、前記第１の位置情報と、前記第１の位置情報の位置が飛行可能か否かを示す飛行情報と、を対応づけて記憶し、
前記抽出手段は、抽出した前記第１の位置情報の中から、前記記憶手段において、飛行可能であることを示す前記飛行情報が対応づけられた前記第１の位置情報を抽出する、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の装置。
【請求項７】
前記抽出手段は、第５の位置情報と、前記第５の位置情報の位置で測定された前記第５の通信レートと、が前記飛行体から入力されると、入力された前記第５の位置情報に対応する前記記憶手段における前記第１の通信レートを、入力された前記第５の通信レートに更新する、
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の装置。
【請求項８】
前記選択手段は、前記最短経路上に所定の基地局が存在するか否かの第１の判別を行い、前記第１の判別の結果が肯定的であった場合に、前記飛行体が前記所定の基地局の位置を通過する時刻を算出し、算出した時刻を示す時刻情報を前記出力手段に出力し、
前記出力手段は、前記選択手段から入力された前記時刻情報を、接続された前記所定の基地局に通知する、
ことを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の装置と、入力された前記第１の位置情報の位置まで飛行する前記飛行体と、を含む、
ことを特徴とするシステム。
【請求項１０】
請求項８に記載の前記装置に接続された基地局を含み、
前記基地局は、前記時刻情報が示す時刻になると、上空に電波を発する、
ことを特徴とする請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
飛行体と通信を行う装置の方法であって、
前記飛行体がデータを送信する所定の第１の通信レートに対応する情報が入力されると、第２の位置情報と、前記第２の位置情報の位置で通信可能な第２の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段から、前記第１の通信レート以上の前記第２の通信レートに対応する前記第２の位置情報を抽出し、
抽出した前記第２の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第２の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する、
ことを特徴とする方法。
【請求項１２】
前記飛行体の現在地を示す第３の位置情報、及び前記飛行体の目的地を示す第４の位置情報が入力されると、抽出した前記第２の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の最短経路上の前記位置の前記第２の位置情報を最短経路探索法により選択し、
選択した前記第２の位置情報を出力する、
ことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
抽出した前記第２の位置情報の中から、前記第１の通信レート以上で通信可能なエリアの角に対応する所定の前記第２の位置情報を選択し、選択した前記第２の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の前記エリア内を結ぶ最短経路上の前記位置の前記第２の位置情報を最短経路探索法により選択する、
ことを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記最短経路探索法は、ダイクストラ法である、
ことを特徴とする請求項１２乃至１３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１５】
前記記憶手段は、前記第２の位置情報と、前記第２の位置情報の位置が飛行可能か否かを示す飛行情報と、を対応づけて記憶する記憶手段であり、
抽出した前記第２の位置情報の中から、前記記憶手段において、飛行可能であることを示す前記飛行情報が対応づけられた前記第２の位置情報を抽出する、
ことを特徴とする請求項１１乃至１４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１６】
第５の位置情報と、前記第５の位置情報の位置で測定された前記第５の通信レートと、が前記飛行体から入力されると、入力された前記第５の位置情報に対応する前記記憶手段における前記第２の通信レートを、入力された前記第５の通信レートに更新する、
ことを特徴とする請求項１１乃至１５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１７】
前記最短経路上に所定の基地局が存在するか否かの第１の判別を行い、前記第１の判別の結果が肯定的であった場合に、前記飛行体が前記所定の基地局の位置を通過する時刻を算出し、算出した時刻を示す時刻情報を出力し、
入力された前記時刻情報を、接続された前記所定の基地局に通知する、
ことを特徴とする請求項１２乃至１４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１８】
飛行体と通信を行う装置に実装されたプロセッサに、
前記飛行体がデータを送信する所定の第１の通信レートに対応する情報が入力されると、第２の位置情報と、前記第２の位置情報の位置で通信可能な第２の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段から、前記第１の通信レート以上の前記第２の通信レートに対応する前記第２の位置情報を抽出する抽出処理と、
前記抽出処理において抽出された前記第２の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第２の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する出力処理と、
を行わせるためのプログラムを記録した記録媒体。
【請求項１９】
前記プロセッサに、
前記飛行体の現在地を示す第３の位置情報、及び前記飛行体の目的地を示す第４の位置情報が入力されると、前記抽出処理において抽出された前記第２の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の最短経路上の前記位置の前記第２の位置情報を最短経路探索法により選択する選択処理を行わせ、
前記出力処理においては、前記選択処理において選択された前記第２の位置情報を出力する処理を行わせるための請求項１８に記載のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項２０】
前記プロセッサに、
前記選択処理においては、前記抽出処理において抽出された前記第２の位置情報の中から、前記第１の通信レート以上で通信可能なエリアの角に対応する所定の前記第２の位置情報を選択し、選択した前記第２の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の前記エリア内を結ぶ最短経路上の前記位置の前記第２の位置情報を最短経路探索法により選択する処理を行わせるための請求項１９に記載のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項２１】
前記最短経路探索法は、ダイクストラ法である、
ことを特徴とする請求項１９乃至２０のいずれか１項に記載のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項２２】
前記記憶手段は、前記第２の位置情報と、前記第２の位置情報の位置が飛行可能か否かを示す飛行情報と、を対応づけて記憶する記憶手段であり、
前記抽出処理においては、抽出した前記第２の位置情報の中から、前記記憶手段において、飛行可能であることを示す前記飛行情報が対応づけられた前記第２の位置情報を抽出する処理を前記プロセッサに行わせるための請求項１８乃至２１のいずれか１項に記載のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項２３】
前記抽出処理においては、第５の位置情報と、前記第５の位置情報の位置で測定された前記第５の通信レートと、が前記飛行体から入力されると、入力された前記第５の位置情報に対応する前記記憶手段における前記第２の通信レートを、入力された前記第５の通信レートに更新する処理を、前記プロセッサに行わせるための請求項１８乃至２２のいずれか１項に記載のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項２４】
前記プロセッサに、
前記選択処理においては、前記最短経路上に所定の基地局が存在するか否かの第１の判別を行い、前記第１の判別の結果が肯定的であった場合に、前記飛行体が前記所定の基地局の位置を通過する時刻を算出し、算出した時刻を示す時刻情報を出力する処理を行わせ、
前記出力処理においては、前記選択処理によって入力された前記時刻情報を、接続された前記所定の基地局に通知する処理を行わせるための請求項１９乃至２１のいずれか１項に記載のプログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装置、システム、方法、及びプログラムを記録した記録媒体に関し、特に、飛行体を制御する装置、システム、方法、及びプログラムを記録した記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、ドローンを無線制御する運行管制局が知られている。一般的な運行管制局は、移動体通信システムの電波を用いて、ドローンに制御メッセージを送信する。ドローンは、制御メッセージを受信すると、受信した制御メッセージに含まれる指示（例えば、前後左右への移動指示）に従って飛行する。さらに、ドローンが、空撮した画像データを送信してくるので、運行管制局は、該画像データを受信し、接続されたディスプレイに表示する。【０００３】
上述のドローンを無線制御する運行管制局は、特許文献１に開示されている。図１は、特許文献１の運行管制局を含むシステムの構成例を示す図である。【０００４】
特許文献１の運行管制局は、図１に示されるように、携帯電話ネットワークを介して制御メッセージを無人機ＵＡＶ(Ｕｎｍａｎｎｅｄ  ａｅｒｉａｌ  ｖｅｈｉｃｌｅ)に送信する。制御メッセージは、無人機ＵＡＶが飛行する方向や速度を制御する命令を含む。無人機ＵＡＶは、特許文献１の運行管制局から制御メッセージを受信すると、受信した制御メッセージに含まれる命令に従って飛行を行う。無人機ＵＡＶは、空から地上を撮影した場合には、撮影した画像データを特許文献１の運行管制局に送信する。特許文献１の運行管制局は、携帯電話ネットワークを介して、無人機ＵＡＶからの画像データを受信する。【０００５】
上述の構成や動作の通り、特許文献１の運行管制局は、無人機ＵＡＶを遠隔制御できる。また、特許文献１の運行管制局は、無人機ＵＡＶから画像データを受信することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特表２００９−５４０６８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、一般的な移動体通信システムは、地上の端末（携帯電話）との通信を第一に設計がなされる。その為、移動体通信システムの各基地局は、高さ２０〜３０ｍのアンテナから地上に向けて、メインローブ（強度の強い電波）を発するように調整される。これに対し、ドローンが飛行する５０〜１２０ｍ上空には、移動体通信システムの基地局は、サイドローブ（強度の弱い電波）しか発しない。その為、ドローンが飛行する５０〜１２０ｍ上空には、画像データを送信することができない通信品質の悪い場所が多く存在する。【０００８】
さらに、特許文献１の運行管制局は、ドローンに対して、制御メッセージを送信するだけであり、画像データを送信することができる場所の位置情報を送信しない。その為、ドローンは、画像データを送信することができる場所が分からず、画像データを送信することができない通信品質の悪い場所ばかりを飛行してしまう場合がある。その結果、ドローンは、必ずしも画像データを地上に届けることができないという課題があった。【０００９】
本発明は、上記課題を解決する装置、システム、方法、及びプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の装置は、飛行体と通信を行う装置であって、第１の位置情報と、前記第１の位置情報の位置で通信可能な第１の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段と、前記飛行体がデータを送信する所定の第２の通信レートに対応する情報が入力されると、前記第２の通信レート以上の前記第１の通信レートに対応する前記第１の位置情報を前記記憶手段から抽出する抽出手段と、前記抽出手段が抽出した前記第１の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第１の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する出力手段と、を備える。【００１１】
上記目的を達成するために、本発明のシステムは、飛行体と通信を行う装置であって、第１の位置情報と、前記第１の位置情報の位置で通信可能な第１の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段と、前記飛行体がデータを送信する所定の第２の通信レートに対応する情報が入力されると、前記第２の通信レート以上の前記第１の通信レートに対応する前記第１の位置情報を前記記憶手段から抽出する抽出手段と、前記抽出手段が抽出した前記第１の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第１の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する出力手段と、を備える装置と、入力された前記第１の位置情報の位置まで飛行する前記飛行体と、を含む。【００１２】
上記目的を達成するために、本発明の方法は、飛行体と通信を行う装置の方法であって、前記飛行体がデータを送信する所定の第１の通信レートに対応する情報が入力されると、第２の位置情報と、前記第２の位置情報の位置で通信可能な第２の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段から、前記第１の通信レート以上の前記第２の通信レートに対応する前記第２の位置情報を抽出し、抽出された前記第２の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第２の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する。【００１３】
上記目的を達成するために、本発明のプログラムを記録した記録媒体は、飛行体と通信を行う装置に実装されたプロセッサに、前記飛行体がデータを送信する所定の第１の通信レートに対応する情報が入力されると、第２の位置情報と、前記第２の位置情報の位置で通信可能な第２の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段から、前記第１の通信レート以上の前記第２の通信レートに対応する前記第２の位置情報を抽出する抽出処理と、前記抽出処理において抽出された前記第２の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第２の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する出力処理と、を行わせるためのプログラムを記録した記録媒体である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ドローンは、データを地上に届けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】特許文献１の運行管制局を含むシステムの構成例を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の構成例を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態におけるシステム（運行管制局）に設定されるテーブルの一例を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作結果を説明する為の図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作を説明する為の図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の構成例を示す図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作を説明する為の図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作結果を説明する為の図である。
【図１１】本発明の第３の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作概略を説明する為の図である。
【図１２】本発明の第３の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。
【図１３】本発明の第３の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の構成例を示す図である。
【図１４】本発明の第３の実施の形態におけるシステム（運行管制局）に設定されるテーブルの一例を示す図である。
【図１５】本発明の第３の実施の形態におけるシステム（運行管制局）に設定されるテーブルの作成方法について説明する為の図（その１）である。
【図１６】本発明の第３の実施の形態におけるシステム（運行管制局）に設定されるテーブルの作成方法について説明する為の図（その２）である。
【図１７】本発明の第３の実施の形態におけるシステム（運行管制局）に設定されるテーブルの作成方法について説明する為の図（その３）である。
【図１８】本発明の第３の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作を説明する為の図である。
【図１９】本発明の第３の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作過程を説明する為の図（その１）である。
【図２０】本発明の第３の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作過程を説明する為の図（その２）である。
【図２１】本発明の第３の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作過程を説明する為の図（その３）である。
【図２２】本発明の第３の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作結果を説明する為の図である。
【図２３】本発明の第４の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。
【図２４】本発明の第４の実施の形態におけるシステムに備わる基地局の構成例を示す図である。
【図２５】本発明の第５の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。
【図２６】本発明の第５の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の構成例を示す図である。
【図２７】本発明の第５の実施の形態におけるシステム（運行管制局）に設定されるテーブルの一例を示す図である。
【図２８】本発明の第５の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作を説明する為の図である。
【図２９】本発明の第５の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作結果を説明する為の図（その１）である。
【図３０】本発明の第５の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作結果を説明する為の図（その２）である。
【図３１】本発明の第６の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。
【図３２】本発明の第６の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の構成例を示す図である。
【図３３】本発明の第６の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作を説明する為の図である。
【図３４】本発明の第７の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。
【図３５】本発明の第７の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の構成例を示す図である。
【図３６】本発明の第７の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作を説明する為の図である。
【図３７】本発明の第８の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】
≪第１の実施の形態≫
[概要]
本実施形態のシステムに備わる運行管制局は、ドローンから、画像データを送信するために必要な通信レートが入力されると、該通信レートにて画像データを送信可能な位置の位置情報を算出し、算出した位置情報をドローンに通知する。ドローンは、画像データを送信可能な位置が分かり、該位置にて、保持する画像データを地上に届けることができる。
【００１８】
以下に、本発明の第１の実施の形態におけるシステムの構成や機能、動作について説明する。
【００１９】
［構成の説明］
まず、本発明の第１の実施の形態におけるシステムの構成と機能について説明する。図２は、本発明の第１の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。図３は、本発明の第１の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の構成例を示す図である。
【００２０】
（１）本発明の第１の実施の形態におけるシステムの構成
本実施形態のシステムは、図２に示されるように、運行管制局１と、ドローン２と、移動体通信ネットワーク３と、を備える。移動体通信ネットワーク３は、基地局３＿１〜３＿２とコアネットワーク３＿３を備える。
【００２１】
運行管制局１は、有線回線を介してコアネットワーク３＿３と接続されている。コアネットワーク３＿３は、基地局３＿１〜３＿２と有線回線を介して接続されている。基地局３＿１は、ドローン２と無線回線を介して接続されている。
【００２２】
（２）本実施形態におけるシステムに備わる運行管制局１の構成
運行管制局１は、図３に示されるように、データベース部１０と、入力部１１と、抽出部１２と、選択部１３と、出力部１４と、を備える。入力部１１と出力部１４は、移動体通信ネットワーク３のコアネットワーク３＿３と、有線回線を介して接続される。
【００２３】
（３）本実施形態におけるシステムに備わる各装置の機能
図４は、本発明の第１の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局１に設定されるテーブルの一例を示す図である。
【００２４】
まず、運行管制局１の機能について説明を行う。説明は、運行管制局１の機能部毎に行う。なお、以下では、「出力する」は、電気信号として出力することを意味し、「情報が入力される」は、入力される電気信号から情報を抽出することを意味するものとする。
【００２５】
（３−１）運行管制局１の機能
（３−１−１）データベース部１０の機能
データベース部１０は、メモリであり、図４に示されるテーブルが、本実施形態の管理者によって予め設定される。図４に示されるテーブルは、位置情報と、その位置情報の位置にて通信した場合の通信レートと、が対応づけられたテーブルである。位置情報は、図４に示されるように、緯度、経度、及び高度で表される。
【００２６】
本実施形態のシステムの管理者は、図４に示されるテーブルを作成する為、無線通信速度を測定する一般的なアプリケーションをインストールした携帯端末をドローンに搭載してもよい。本実施形態のシステムの管理者は、上述の携帯端末を搭載したドローンを用いて、図４のテーブルに示される位置情報の位置毎に、無線通信速度を測定してもよい。データベース部１０は、設定されたテーブルを記憶する。
【００２７】
（３−１−２）入力部１１の機能
入力部１１は、運行管制局１宛てのパケットが入力されると、該パケットから、ドローン２の現在地の位置情報、画像データを送信するために必要な通信レート、及びドローン２の飛行目的地の位置情報を抽出する。入力部１１は、抽出した位置情報等を抽出部１２に出力する。
【００２８】
（３−１−３）抽出部１２の機能
抽出部１２には、ドローン２の現在地の位置情報、ドローン２が画像データを送信するために必要な通信レート、及びドローン２の飛行目的地の位置情報が入力される。
【００２９】
抽出部１２は、入力された通信レート以上の通信レートに対応する位置情報を、データベース部１０に記憶されるテーブルから全て抽出する。抽出された位置情報は、画像データを送信することができる位置の位置情報である。抽出部１２は、抽出した位置情報（以下、「経由地の位置情報」という）と、入力されたドローン２の現在地の位置情報、及び、入力されたドローン２の飛行目的地の位置情報と、を選択部１３に出力する。
【００３０】
（３−１−４）選択部１３の機能
選択部１３は、経由地の位置情報等が入力されると、入力された経由地の位置情報のうち、ドローン２の現在地と飛行目的地との間にある経由地の位置情報を選択する。これは、飛行目的地とは逆の方向の経由地の位置情報をドローン２に通知しないようにする為である。具体的な選択方法は、後述の［動作の説明］にて詳細に説明を行う。
【００３１】
選択部１３は、選択した経由地の位置情報と、入力されたドローン２の飛行目的地の位置情報と、を出力部１４に出力する。選択した経由地の位置情報が複数ある場合には、選択部１３は、ドローン２の現在地に、より近い経由地の位置情報から順番に出力する。選択部１３は、経由地の位置情報の後に、ドローン２の飛行目的地の位置情報を出力する。
【００３２】
（３−１−５）出力部１４の機能
出力部１４には、選択部１３から経由地の位置情報と、ドローン２の飛行目的地の位置情報と、が順に入力される。出力部１４は、入力された順に位置情報をドローン２宛のパケットに含めて送信する。
【００３３】
なお、出力部１４は、経由地の位置情報をドローン２宛のパケットに含める際、入力された順番を示す番号を付与する。出力部１４は、より早く入力された経由地の位置情報には、より小さい番号を付与する。これは、受信側（ドローン２）において、現在地に、より近い経由地の位置情報がどれか判別できるようにする為である。
【００３４】
また、出力部１４は、一般的なキーボードとメモリを備える。出力部１４は、本実施形態のシステムの管理者により、ドローン２の飛行目的地の位置情報がキーボードから入力されると、入力された飛行目的地の位置情報をドローン２宛のパケットに含めて送信する。
【００３５】
（３−１−６）入力部１１のその他の機能
上述の入力部１１は、ディスプレイを備える。入力部１１は、運行管制局１宛てのパケットから画像データを抽出すると、抽出した画像データをディスプレイに表示する機能を備える。
【００３６】
（３−２）ドローン２の機能
（３−２−１）無線通信機能
ドローン２は、一般的なドローンと同様、無線回線を介して基地局３＿１と通信を行う無線通信機能を備える。ドローン２は、無線通信機能により自分宛のパケットを受信すると、受信したパケットに含まれる位置情報と、それに付与されている番号と、を抽出する。
【００３７】
（３−２−２）飛行機能
ドローン２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）機能を備える。また、ドローン２は、ＧＰＳ機能を用いて、抽出された位置情報の位置まで飛行する機能を備える。ドローン２は、抽出された位置情報が複数存在する場合には、それに付与されている番号の小さいものから順に、該位置情報の位置に飛行する。
【００３８】
（３−２−３）画像データ記憶機能
ドローン２は、一般的なカメラとメモリを備える。
【００３９】
ドローン２は、カメラを用いて地上を撮影すると、撮影した画像データをメモリに記憶する。
【００４０】
（３−２−４）位置情報等送信機能
ドローン２は、撮影した画像のデータをメモリに記憶すると、ＧＰＳ機能により測定した現在地の位置情報と、記憶した画像データを送信するために必要な通信レートと、抽出した飛行目的地の位置情報と、を運行管制局１宛てのパケットに含める。
【００４１】
ドローン２は、運行管制局１宛てのパケットを、無線通信機能を用いて送信する。
【００４２】
上述の「画像データを送信するために必要な通信レート」は、本実施形態のシステムの管理者によって予めドローン２に設定される。本実施形態のシステムの管理者は、システム設計時に、ドローン２が画像データを送信する送信レートをシステム規格として決める。本実施形態のシステムの管理者は、決めた通信レートを、画像データを送信するために必要な通信レートとして、ドローン２に設定する。
【００４３】
（３−２−５）画像データ送信機能
ドローン２は、抽出された位置情報の位置まで飛行すると、メモリに記憶する画像データを、無線通信機能を用いて送信する。
【００４４】
（３−３）移動体通信ネットワーク３を構成する各装置について
移動体通信ネットワーク３の基地局３＿１〜３＿２は、一般的な移動体通信ネットワークの基地局である。コアネットワーク３＿３は、一般的な移動体通信ネットワークのコアネットワークである。
【００４５】
その為、基地局３＿１は、ドローン２から運行管制局１宛てのパケットを受信すると、受信した運行管制局１宛てのパケットをコアネットワーク３＿３に送信する。コアネットワーク３＿３は、基地局３＿１から受信した運行管制局１宛てのパケットを運行管制局１に送信する。
【００４６】
また、コアネットワーク３＿３は、運行管制局１からドローン２宛てのパケットを受信すると、受信したドローン２宛てのパケットを基地局３＿１に送信する。基地局３＿１は、コアネットワーク３＿３から受信したドローン２宛てのパケットをドローン２に送信する。
【００４７】
［動作の説明］
図５は、本発明の第１の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作結果を説明する為の図である。図６は、本発明の第１の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作を説明する為の図である。
【００４８】
図５と図６を用いて、本実施形態のシステムの動作を以下に説明する。
【００４９】
（１）ドローン２の動作
まず、ドローン２が、飛行目的地（北緯３５度４０分２８秒、東経１３９度４５分１４秒の位置）に向かって飛行しているものとする。ドローン２には、飛行目的地の位置情報が運行管制局１の出力部１４から入力されている。
【００５０】
そして、ドローン２が、自身に搭載されているカメラを用いて、地上を撮影したとする。ドローン２は、地上を撮影した場合には、撮影した画像データをメモリに記憶する。
【００５１】
次に、画像データをメモリに記憶すると、ドローン２は、自身に備わるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）機能を用いて、現在地の位置情報を測定する。
【００５２】
以下、ドローン２が、現在地の位置情報として、位置情報（北緯３５度４０分３１秒、東経１３９度４５分１０秒）を測定したものとする。図５においては、測定した位置情報が示す現在地は、白丸（現在地という文字が付された白丸）で囲まれ、示されている。
【００５３】
次に、ドローン２は、現在地の位置情報を測定すると、測定した現在地の位置情報と、画像データを送信するのに必要な通信レートと、入力された飛行目的地の位置情報と、を運行管制局１宛てのパケットに含める。
【００５４】
上述の「画像データを送信するのに必要な通信レート」は、上述の「（３−２−４）位置情報等送信機能」で説明した通り、本実施形態のシステムの管理者によって、予めドローン２に設定される値である。「画像データを送信するのに必要な通信レート」は、以下、３Ｍｂｐｓであるものとして説明を行う。
【００５５】
次に、ドローン２は、運行管制局１宛てのパケットを無線により送信する。
【００５６】
ドローン２から送信された運行管制局１宛てのパケットは、図２に示される基地局３＿１とコアネットワーク３＿３を介して、運行管制局１の入力部１１に入力される。
【００５７】
（２）運行管制局１の動作
運行管制局１の入力部１１は、図６に示されるように、運行管制局１宛てのパケットが入力されると、入力されたパケットから、ドローン２の現在地の位置情報と、画像データを送信するのに必要な通信レート（３Ｍｂｐｓ）と、を抽出する（Ｓ１０）。さらに、運行管制局１の入力部１１は、入力されたパケットからドローン２の飛行目的地の位置情報も抽出する。
【００５８】
次に、運行管制局１の入力部１１は、抽出した位置情報等を抽出部１２に出力する（Ｓ１１）。抽出部１２には、ドローン２の現在地の位置情報、ドローン２が画像データを送信するのに必要な所定の通信レート（３Ｍｂｐｓ）、及びドローン２の飛行目的地の位置情報が入力される。
【００５９】
次に、運行管制局１の抽出部１２は、入力部１１から入力された通信レート（３Ｍｂｐｓ）以上の通信レートに対応する位置情報を、データベース部１０に記憶されるテーブルから全て抽出する（Ｓ１２）。
【００６０】
ここで、データベース部１０に記憶されるテーブルは、図４に示すテーブルであるものとする。上述のＳ１２の処理において、運行管制局１の抽出部１２は、以下の２つの位置情報を抽出する。
【００６１】
・北緯３５度４０分２８秒、東経１３９度４５分１１秒の位置の位置情報
・北緯３５度４０分２９秒、東経１３９度４５分１１秒の位置の位置情報
すなわち、運行管制局１の抽出部１２は、図５の左図に示される黒丸の位置Ａと位置Ｂの位置情報を抽出する。
【００６２】
抽出した位置情報の位置は、画像データを送信するのに必要な３Ｍｂｐｓ以上の通信レートで通信を行える位置である。言い換えると、抽出した位置情報の位置は、画像データを送信することができる位置である。
【００６３】
次に、運行管制局１の抽出部１２は、抽出した位置情報（位置Ａと位置Ｂの位置情報)と、入力されたドローン２の現在地の位置情報と、及びドローン２の飛行目的地の位置情報と、を選択部１３に出力する（Ｓ１３）。
【００６４】
選択部１３には、抽出部１２で抽出された位置情報（以下、「経由地の位置情報」という）２つと、ドローン２の現在地の位置情報と、ドローン２の飛行目的地の位置情報と、が入力される。
【００６５】
次に、選択部１３は、入力された経由地の位置情報のうち、ドローン２の現在地と飛行目的地との間にある経由地の位置情報を選択する（Ｓ１４）。
【００６６】
具体的には、運行管制局１の選択部１３は、入力された経由地の位置情報のうち、緯度と経度がドローン２の現在地と飛行目的地との間の緯度と経度である位置情報を選択する。
【００６７】
入力された経由地の位置情報は、図５の左図に示される位置Ａ、Ｂの位置情報であるが、それらの緯度と経度は、ドローン２の現在地と飛行目的地との間の緯度と経度である。その為、上述のＳ１４の処理においては、位置Ａ、Ｂの位置情報が２つとも選択される。
【００６８】
上述のＳ１４の処理は、飛行目的地とは反対の方向の経由地の位置情報をドローン２に通知しないようにする為の処理である。
【００６９】
次に、選択部１３は、Ｓ１４の処理において選択された経由地の位置情報（すなわち、位置Ａ、Ｂの位置情報）と、入力されたドローン２の飛行目的地の位置情報と、を出力部１４に出力する（Ｓ１５）。
【００７０】
この際、選択部１３は、ドローン２の現在地に、より近い経由地の位置情報から順番に出力する。その為に、選択部１３は、経由地毎に現在地からの距離をヒュベニの公式により算出してもよい。
【００７１】
ここでは、選択部１３は、経由地の位置情報として、位置Ａの位置情報、位置Ｂの位置情報を順に出力部１４に出力し、その後で、ドローン２の飛行目的地の位置情報を出力部１４に出力したものとして説明を続ける。
【００７２】
次に、出力部１４は、経由地の位置情報とドローン２の飛行目的地の位置情報が入力されると、入力された位置情報を、入力された順に、ドローン２宛のパケットに含めて送信する（Ｓ１６）。
【００７３】
なお、出力部１４は、経由地の位置情報をドローン２宛のパケットに含める際、入力された順番を示す番号１、２を付与する。出力部１４は、より早く入力された経由地の位置情報（位置Ａの位置情報）には、より小さい番号１を付与する。ドローン２において、より近い経由地の位置情報がどれか判別できるようにする為である。
【００７４】
（３）ドローン２宛パケットの転送
運行管制局１から送信されたドローン２宛てのパケットは、図２に示されるコアネットワーク３＿３と基地局３＿１を介してドローン２に入力される。
【００７５】
（４）ドローン２の動作
（４−１）飛行動作
図示していないが、ドローン２は、自分宛のパケットを受信すると、受信したパケットに含まれる位置情報と、それに付与されている番号と、を抽出する。
【００７６】
具体的には、ドローン２は、経由地（位置Ａ）の位置情報と番号１を抽出し、さらに、経由地（位置Ｂ）の位置情報と番号２を抽出する。さらに、ドローン２は、受信したパケットに含まれる飛行目的地の位置情報も抽出する。
【００７７】
次に、ドローン２は、より小さい番号が付与されている位置情報の経由地から順に飛行する。
【００７８】
具体的には、ドローン２は、図５の右図に示されるように、番号１が付与されている位置情報の経由地（位置Ａ）に飛行し、次に、値２が付与されている位置情報の経由地（位置Ｂ）に飛行する。
【００７９】
（４−２）画像データ送信動作
上述の位置Ａ、Ｂは、画像データを送信することができる位置である。
【００８０】
ドローン２は、位置Ａまで飛行した時、メモリに記憶される画像データを運行管制局１宛てのパケットに含め、無線通信機能を用いて送信する。
【００８１】
ドローン２から送信された運行管制局１宛てのパケットは、図２に示される基地局３＿１とコアネットワーク３＿３を介して運行管制局１の入力部１１に入力される。運行管制局１の入力部１１は、通知された運行管制局１宛てのパケットから画像データを抽出し、抽出した画像データをディスプレイに表示する。
【００８２】
すなわち、ドローン２は、地上に画像データを送信することができる。
【００８３】
次に、ドローン２は、位置Ｂまで飛行し、位置Ｂにおいても画像データを送信してもよい。最後に、ドローン２は、入力された飛行目的地の位置情報の位置に飛行する。
【００８４】
上述のように、ドローン２は、位置Ａや位置Ｂにて画像データを地上に届けることができる。
【００８５】
（５）高度について
上記では、ドローン２がＧＰＳ機能を用いて、現在地の位置情報を測定することを説明した。正確には、ドローン２がＧＰＳ機能を用いて、現在地の緯度、経度、高度を測定した。一般的なＧＰＳ機能は、高度も測定可能である。
【００８６】
その為、ドローン２から運行管制局１に送信される位置情報は、高度を含む位置情報である。また、上述のＳ１０〜Ｓ１６の処理により運行管制局１内を入出力する位置情報も、高度を含む位置情報である。さらに、運行管制局１からドローン２に送信される位置情報も、高度を含む位置情報である。
【００８７】
ドローン２は、受信した位置情報が示す高度を飛行する。
【００８８】
なお、ドローン２は、ＧＰＳ機能以外に高度計を備え、当該高度計を用いて高度を測定してもよい。
【００８９】
（６）その他の構成と動作
（６−１）Ｓ１４の処理について
上記では、選択部１３が、Ｓ１４の処理を実施することを記載したが、選択部１３は、Ｓ１４の処理を実施しなくてもよい。その場合、選択部１３は、Ｓ１５の処理において、抽出部１２から入力された経由地の位置情報とドローン２の飛行目的地の位置情報を出力部１４に出力する。
【００９０】
また、選択部１３は、Ｓ１４の処理を行う代わりに、ドローン２の現在地から半径Ｘｍ以内の経由地の位置情報、飛行目的地から半径Ｘｍ以内の経由地の位置情報を選択してもよい。半径Ｘは、本実施形態のシステムの管理者によって選択部１３に設定される。ドローン２は、現在地及び飛行目的地近傍の経由地を経由して飛行目的地に飛行することができる。
【００９１】
さらに、選択部１３は、Ｓ１４の処理を行う代わりに、現在地と飛行目的地の中間地点から半径Ｙｍ以内の経由地の位置情報を選択してもよい。半径Ｙは、ドローン２の現在地と飛行目的地の距離であり、本実施形態のシステムの管理者によって選択部１３に設定される。ドローン２は、中間地点から半径Ｙｍ以内の経由地を経由して飛行目的地に飛行することができる。
【００９２】
（６−２）図４のテーブルについて
図４のテーブルでは、位置情報の高度が全て１００ｍである場合を記載しているが、１００ｍに限らない。本実施形態のシステムの管理者は、図４に示されるテーブルに任意の高度の位置情報を設定することができる。また、図４のテーブルに含まれる情報は、位置情報と通信レートに限らない。図４のテーブルには、例えば、アンテナ角度やアンテナゲイン値が、位置情報や通信レートと対応づけて含まれていてもよい。
【００９３】
（６−３）基地局の台数について
また、本実施形態のシステムは、基地局を２台備える場合を示したが、これに限らない。本実施形態のシステムは、１台、若しくは３台以上の基地局を備えていてもよい。
【００９４】
（６−４）各装置間の接続について
上記では、運行管制局１は、有線回線を介してコアネットワーク３＿３と接続されていることを前提に説明したが、運行管制局１は、無線回線を介してコアネットワーク３＿３と接続されてもよい。さらに、運行管制局１は、コアネットワーク３＿３と無線回線と有線回線の両方を介して接続されてもよい。
【００９５】
また、上記では、コアネットワーク３＿３は、有線回線を介して基地局３＿１〜３＿２と接続されていることを前提に説明したが、コアネットワーク３＿３は、無線回線を介して基地局３＿１〜３＿２と接続されてもよい。さらに、コアネットワーク３＿３は、無線回線と有線回線の両方を介して基地局３＿１〜３＿２と接続されてもよい。
【００９６】
（６−５）高度を指定する機能
ドローン２の高度を高くすれば、遠方の山の上からの基地局のメインローブが、近傍の基地局からのサイドローブより強くなり、ドローン２は、低速ではあるが無線通信が可能となる場合がある。その場合、ドローン２と運行管制局１は、高精細な画像データを送受信することは困難であるが、粗い画像データやテキストデータだけであれば送受信することは可能である。
【００９７】
その為、運行管制局１は、ドローン２の高度を指定する機能を備えていてもよい。その場合、本実施形態のシステムの管理者によって、高度を示す情報が、予め運行管制局１の出力部１４に設定される。本実施形態のシステムの管理者は、事前に、遠方の山の上からの基地局のメインローブによって粗い画像データやテキストデータを送受信することが可能な高度を実測し、実測した高度を示す情報を運行管制局１の出力部１４に設定する。
【００９８】
運行管制局１の出力部１４は、所定の契機に、高度を示す情報をドローン２宛のパケットに含めて送信する。ドローン２は、受信したパケットから高度を示す情報を抽出し、抽出した情報が示す高度まで高さを上げて、粗い画像データやテキストデータを送信する。
【００９９】
上述の所定の契機は、遠方の山の上の基地局からの電波を受信した旨を伝えるパケット（以下、「契機パケット」という）がドローン２から入力された時であってもよい。その場合、ドローン２は、遠方の山の上の基地局からの電波を受信すると、契機パケットを運行管制局１に通知する機能を備える。運行管制局１の入力部１１、抽出部１２、及び選択部１３は、通知された契機パケットを出力部１４に通知する。運行管制局１の出力部１４は、選択部１３から経由地の位置情報が入力されていない場合に契機パケットが入力されると、高度を示す情報をドローン２宛のパケットに含めて送信する。
【０１００】
（６−６）パケットについて
上記では、運行管制局１とドローン２は、パケットを用いて通信を行ったが、パケットの代わりに、メッセージや電気信号を用いて通信を行ってもよい。
【０１０１】
（６−７）ドローン２に搭載される携帯端末について
上述の「（３−１−１）データベース部１０の機能」において、携帯端末を搭載したドローン２にて無線通信速度を測定することを説明した。
【０１０２】
上述の携帯端末は、無線通信品質を示す値（例えば、受信電力強度、ＲＳＲＰ、ＲＳＲＱ）を測定する端末であってもよい。その場合、本実施形態のシステムの管理者は、測定した無線通信品質値から無線通信速度を算出する。ＲＳＲＰは、Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｒｅｃｅｉｖｅｄ  Ｐｏｗｅｒの略称であり、ＲＳＲＱは、Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｒｅｃｅｉｖｅｄ  Ｑｕａｌｉｔｙの略称である。
【０１０３】
また、上述の携帯端末は、通信チップモジュールであってもよい。
【０１０４】
（６−８）出力部１４に備わるキーボードについて
出力部１４は、キーボードの代わりに、一般的な外部入力装置を備えてもよい。その場合、出力部１４は、外部入力装置からドローン２の飛行目的地の位置情報が入力されると、入力された飛行目的地の位置情報をドローン２宛のパケットに含めて送信する。他の外部入力装置は、例えばタッチパネルであってもよい。
【０１０５】
（６−９）ドローン２の動作について
（６−９−１）ドローン２に記憶されるデータについて
上記では、ドローン２は、カメラを用いて地上を撮影した。ドローン２は、地上ではなく、空中の物体（例えば空中の送電線）や、自分よりも高い位置にある建造物の壁面や裏面を撮影してもよい。ドローン２は、撮影した画像データを記憶する。
【０１０６】
また、ドローン２は、動画撮影機能を備えるカメラを備え、当該カメラにより撮影を行ってもよい。その場合、ドローン２は、撮影した動画データも記憶する。
【０１０７】
（６−９−２）撮影を行うタイミングについて
上記では、ドローン２は、撮影を行った後に、現在地の位置情報等を運行管制局１に送信し、経由地の位置情報を運行管制局１から受信した。ドローン２は、経由地の位置情報を受信した後に、撮影を行ってもよい。その場合、ドローン２は、現在地の位置情報等を、飛行開始時に運行管制局１に送信してもよい。
【０１０８】
（６−９−３）データの送付先について
上記では、ドローン２は、画像データを運行管理局１宛に送信した。ドローン２は、画像データを運行管理局１とは別の装置（以下、「送付先装置」という）に送信してもよい。その場合、ドローン２は、画像データを、送付先装置宛てのパケットに含めて送信する。
【０１０９】
（７）各機能部の実現方法について
データベース部１０は、ＲＡＭ等の一般的なメモリを用いて実現することができる。入力部１１は、一般的な入出力ポートと、一般的なルータと、を用いて実現することができる。抽出部１２と選択部１３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等の演算処理装置と、ＲＡＭ等の一般的なメモリと、を用いて実現することができる。ＲＡＭは、Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙの略称である。出力部１４は、ＣＰＵ等の演算処理装置、ＲＡＭ等の一般的なメモリ、一般的な入出力ポート、及び一般的なルータを用いて実現することができる。
【０１１０】
［効果の説明］
本実施形態によれば、ドローン２は、画像データを地上に届けることができる。
【０１１１】
なぜならば、本実施形態のシステムに備わる運行管制局１が、画像データ送信に必要な通信レートを受信すると、該通信レートで画像データを送信可能な位置の位置情報を求めてドローン２に通知するからである。その為、ドローン２は、画像データを送信可能な位置が分かり、その位置に飛行して、画像データを送信することができる。その結果、ドローン２は、画像データを地上に届けることができる。
【０１１２】
≪第２の実施の形態≫
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。
【０１１３】
第２の実施形態のシステムの運行管制局は、図４のテーブルより抽出した、画像データを送信可能な経由地の位置情報の中から、ドローンが目的地まで最短で飛行する最短経路上の経由地の位置情報を求め、求めた経由地の位置情報をドローンに通知する。ドローンは、画像データを送信できると共に、十分早く目的地に到達することができる。
【０１１４】
以下に、第２の実施の形態のシステムの構成と動作について説明する。図７は、本発明の第２の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。図８は、本発明の第２の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の構成例を示す図である。
【０１１５】
［構成の説明］
（１）第２の実施形態のシステムの構成
第２の実施形態のシステムは、図７に示されるように、運行管制局１の代わりに運行管制局４を備える。運行管制局４は、図８に示されるように、選択部１３の代わりに、選択部２３を備える。
【０１１６】
（２）選択部２３の機能について
選択部２３は、選択部１３の機能を有し、経由地の位置情報を選択する。選択した経由地の位置情報は、図４のテーブルより抽出した経由地の位置情報であり、画像データを送信することができる経由地の位置情報である。
【０１１７】
さらに、選択部２３は、選択した経由地の位置情報の中から、ドローン２が目的地まで最短で飛行する最短経路上の経由地の位置情報を算出する。具体的な算出手順は、後述の［動作の説明］にて詳細を説明する。選択部２３は、抽出した経由地の位置情報を、出力部１４に出力する。
【０１１８】
上述した以外の構成及び機能は、第１の実施形態におけるシステムと同じであるので、同一の符号を付して説明を省略する。
【０１１９】
［動作の説明］
本実施形態のシステムの動作を説明する。図９は、本実施形態のシステムに備わる運行管制局の動作を説明する為の図である。図１０は、本実施形態のシステムに備わる運行管制局の動作の結果を説明する為の図である。図９、図１０を用いて、本実施形態のシステムの動作を以下に説明する。
【０１２０】
（１）最短経路上の経由地の位置情報を算出する動作
まず、選択部２３は、図９に示されるように、選択部１３と同様、現在地、経由地、及び目的地の位置情報が入力されると、Ｓ１４の処理を行い、経由地の位置情報を選択する（Ｓ１４）。
【０１２１】
選択された経由地の位置情報は、画像データを送信することができる位置の位置情報である。以下、説明の為に、選択部２３が、経由地の位置情報として、図１０に示される経由地Ａと経由地Ｂの位置情報を選択したとする。
【０１２２】
上述のＳ１４の処理の後、選択部２３は、選択した経由地の位置情報の中から、ドローン２が目的地まで最短で飛行する最短経路上の経由地の位置情報を算出する（Ｓ２０）。
【０１２３】
具体的には、選択部２３は、以下の（ｉ）〜（ｉｖ）の処理を行い、ドローン２の現在地から、選択した位置情報の経由地のいずれかを介して、ドローン２の飛行目的地までを結ぶルートのうち、距離が最も短いルート上の経由地の位置情報を算出する。選択部２３は、距離が最も短いルート上の経由地の位置情報を算出する為に、一般的なダイクストラ法を用いる。
【０１２４】
（ｉ）まず、選択部２３は、選択した経由地の位置情報毎に、該位置情報が示す経由地とドローン２の現在地との間の距離を算出する。例えば、選択部２３は、図１０の左図に示される経由地Ａとドローン２の現在地間の距離Ｘ１と、経由地Ｂとドローン２の現在地間の距離Ｘ２と、をそれぞれヒュベニの公式により算出する。
【０１２５】
（ｉｉ）次に、選択部２３は、選択した経由地の位置情報が示す経由地同士の距離を算出する。例えば、選択部２３は、図１０の左図に示される経由地Ａと経由地Ｂとの間の距離Ｙ１をヒュベニの公式により算出する。
【０１２６】
（ｉｉｉ）次に、選択部２３は、選択した経由地の位置情報毎に、該位置情報が示す経由地とドローン２の飛行目的地との間の距離を算出する。例えば、選択部２３は、図１０の左図に示される経由地Ａとドローン２の飛行目的地間の距離Ｚ１と、経由地Ｂとドローン２の飛行目的地間の距離Ｚ２と、をそれぞれヒュベニの公式により算出する。
【０１２７】
（ｉｖ）次に、選択部２３は、上述の（ｉ）〜（ｉｉｉ）で求めた距離を重みとし、一般的なダイクストラ法を用いて現在地−経由地のいずれか−目的地を通る経路のうち、距離が最小の経路上の経由地の位置情報を算出する。
【０１２８】
（２）（ｉｖ）の処理の詳細
上述の（ｉｖ）の処理について、より詳しく説明しておく。
【０１２９】
まず、ダイクストラ法は、中間ノードを介して始点ノードと終点ノード間を結ぶ経路の中で、距離（重み）が最小となる経路上のノード（を示す番号）を算出するアルゴリズムである。
【０１３０】
一般的なダイクストラ法のソフトは、ノード数Ｎ、始点ノードと中間ノード間の重み、中間ノード間の重み、及び中間ノードと終点ノード間の重みが入力されると、始点ノードから終点ノードまでの経路のうち、重みが最小の経路上のノードを示すノード番号を出力する。
【０１３１】
なお、一般的なダイクストラ法のソフトに入力される２つのノード間の重みは、二次元配列Ｗ［ｉ］［ｊ］の値として入力される。添え字ｉ、ｊは２つのノードを示すノード番号である。例えば、始点ノードと中間ノード間の重みは、二次元配列Ｗ［始点ノードを示すノード番号］［中間ノードを示すノード番号］の値として入力される。始点ノードを示すノード番号は０であり、終点ノードを示すノード番号は値Ｎである。中間ノードを示すノード番号は１〜Ｎ−１までの値である。
【０１３２】
上述の一般的なダイクストラ法のソフトを用い、上述の（ｉｖ）の処理は、以下の（ａ）〜（ｅ）の通りに実現される。
【０１３３】
（ａ）始めに、選択部２３は、入力された現在地、経由地、目的地の位置情報の数をカウントする。現在地、経由地、目的地は、ドローンの飛行ルート上の点、すなわち、ノードである。一般的なダイクストラ法のソフトには、ノードの数を入力する必要があるので、選択部２３は、入力された位置情報の数をカウントする。以下、カウントした数が値Ｎであったものとして説明を続ける。
【０１３４】
（ｂ）次に、選択部２３は、入力された位置情報各々にノード番号を割り当てる。具体的には、選択部２３は、ドローン２の現在地の位置情報にノード番号０を割り当て、飛行目的地の位置情報にノード番号Ｎを割り当てる。また、選択部２３は、経由地の位置情報に対し、ノード番号１〜Ｎ−１の値を順に割り当てる。選択部２３は、位置情報と、それに割り当てたノード番号と、を対応づけてメモリに記憶する。
【０１３５】
（ｃ）次に、選択部２３は、（ａ）の処理でカウントした数Ｎをノード数とし、（ｉ）〜（ｉｉｉ）で算出した距離をノード間の重みとして、一般的なダイクストラ法のソフトに入力する。選択部２３は、一般的なダイクストラ法のソフトと、それを起動するＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）と、を備える。選択部２３は、ノード間の重みを一般的なダイクストラ法のソフトに入力する際、二次元配列の値として入力する。二次元配列の添え字は、（ｂ）の処理で割り当てたノード番号である。
【０１３６】
（ｄ）（ｃ）の処理の後、一般的なダイクストラ法のソフトからノードを示すノード番号が出力される。出力されたノード番号は、始点ノードから終点ノードまでの最短経路上のノードを示す番号である。すなわち、出力されたノード番号は、現在地から飛行目的地までの最短経路上のノードを示す番号である。
【０１３７】
（ｅ）次に、選択部２３は、出力されたノード番号（０とＮ以外の番号）それぞれについて、対応する位置情報をメモリから抽出する。抽出した位置情報は、ドローン２の現在地からドローン２の飛行目的地までを最短経路で結ぶ経由地の位置情報である。
【０１３８】
上述の（ａ）〜（ｅ）の処理により、選択部２３は、ドローン２の現在地と飛行目的地をつなぐ最短経路上の経由地の位置情報を算出することができる。すなわち、選択部２３は、ドローン２が目的地まで最短で飛行する経由地の位置情報を算出することができる。
【０１３９】
（３）最短経路上の経由地の位置情報をドローン２に通知する動作
選択部２３は、上述のＳ２０の処理によって、選択した経由地の位置情報の中から、ドローン２が目的地まで最短で飛行する最短経路上の経由地の位置情報を算出する。
【０１４０】
以下、最短経路上の経由地の位置情報として、選択部２３が、図１０の右図に示される経由地Ａの位置情報を算出したものとして説明を続ける。
【０１４１】
次に、選択部２３は、図９に示されるように、Ｓ２０の処理により算出された経由地Ａを示す位置情報を、ドローン２の飛行目的地の位置情報（Ｓ１４の処理で入力された位置情報）と共に、出力部１４に出力する（Ｓ２１）。
【０１４２】
次に、出力部１４は、上述のＳ１６の処理を実施し、経由地Ａの位置情報と、飛行目的地の位置情報と、をドローン２に送信する。ドローン２に、経由地Ａの位置情報と、飛行目的地の位置情報と、が通知される。
【０１４３】
ドローン２は、経由地Ａへ飛行し、画像データを送信した後、位置情報の飛行目的地まで飛行することができる。ドローン２は、画像データを送信できると共に、最短の経路で目的地まで飛行することができる。
【０１４４】
上述した以外の動作は、第１の実施形態におけるシステムの動作と同じであるので、省略する。
【０１４５】
なお、上記では、選択部２３は、ダイクストラ法を用いたが、最短経路問題を解決するアルゴリズムであれば、どのような方法を用いてもよい。例えば、選択部２３は、ダイクストラ法の代わりに、ベルマン‐フォード法を用いてもよい。
【０１４６】
［効果の説明］
本実施形態のシステムでは、ドローン２は、画像データを送信できると共に、十分早く目的地まで飛行することができる。
【０１４７】
なぜなら、本実施形態のシステムに備わる運行管制局が、画像データを送信可能な経由地の位置情報の中から、ドローン２が目的地まで最短で飛行する最短経路上の経由地の位置情報をダイクストラ法により求め、求めた位置情報をドローンに通知するからである。その結果、ドローンは、画像データを送信できると共に、最短経路で十分早く目的地まで飛行することができる。
【０１４８】
≪第３の実施の形態≫
次に、本発明の第３の実施の形態について説明する。
【０１４９】
第３の実施形態のシステムの運行管制局は、図１１に示されるように、画像データを送信することができるエリア（図の黒く塗りつぶしているエリア）の中を最短で目的地に到達する経由地の位置情報を求めてドローンに通知する。ドローンは、画像データを連続して送信できると共に、目的地まで最短の経路で飛行することができる。図１１は、第３の実施形態のシステムの運行管制局の動作概略を説明する為の図である。
【０１５０】
以下に、第３の実施の形態のシステムの構成と動作について説明する。
【０１５１】
［構成の説明］
（１）第３の実施形態のシステムの構成
図１２は、本発明の第３の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。図１３は、本発明の第３の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の構成例を示す図である。
【０１５２】
第３の実施形態のシステムは、第２の実施形態のシステムのバリエーションであり、図１２に示されるように、運行管制局４の代わりに運行管制局５を備える。運行管制局５は、図１３に示されるように、データベース部１０、抽出部１２、及び選択部２３の代わりに、データベース部５０、抽出部５２、及び選択部５３を備える。選択部５３は、データベース部５０と有線回線を介して接続される。
【０１５３】
上述した以外の構成は、第２の実施形態におけるシステムと同じであるので、同一の符号を付して、説明を省略する。
【０１５４】
（２）データベース部５０と選択部５３の機能について
図１４は、本発明の第３の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局に設定されるテーブルの一例を示す図である。
【０１５５】
データベース部５０には、本実施形態のシステムの管理者によって、図１４に示されるテーブルが設定される。図１４に示されるテーブルは、位置情報毎に、該位置情報が、画像データを送信することができるエリアの角に相当する位置の位置情報であるか否かを示す情報（以下、「角を示す情報」という）が対応づけられたテーブルである。
【０１５６】
上述の「角に相当する位置」及び、図１４に示されるテーブルの作成方法については、後述の「（３）図１４に示されるテーブルの作成の仕方について」で詳細に説明する。ここでは、機能について説明を行う。
【０１５７】
データベース部５０は、設定された図１４に示されるテーブルを記憶する。
【０１５８】
次に、抽出部５２は、抽出部１２の機能を有する。但し、抽出部５２は、位置情報をテーブルから抽出する場合には、データベース部５０に記憶されるテーブルから抽出する。
【０１５９】
選択部５３は、選択部２３の機能を有し、経由地の位置情報を選択する。また、選択部５３は、選択した経由地の位置情報の中から、画像データを送信することができるエリアの中を目的地まで最短で到達する経由地の位置情報を算出する。具体的な算出手順については、後述の［動作の説明］にて詳細に説明する。
【０１６０】
上述した以外の機能は、第２の実施形態におけるシステムと同じである。
【０１６１】
（３）図１４に示されるテーブルの作成の仕方について
本実施形態のシステムの管理者は、以下の通りに図１４に示されるテーブルを作成して、データベース部５０に設定する。図１５〜図１７は、本発明の第３の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局に設定されるテーブルの作成方法について説明する為の図である。
【０１６２】
以下、図１４に示されるテーブルの作成の仕方について説明を行う。
【０１６３】
（３−１）ベースとなるテーブルの作成
まず、本実施形態のシステムの管理者は、第１、２の実施形態のシステムと同様、データベース部１０に設定するテーブルを作成する。本実施形態のシステムの管理者は、データベース部１０に設定するテーブルをベースに、図１４に示されるテーブルを作成する。
【０１６４】
以下、作成されたデータベース部１０に設定するテーブル（ベースとなるテーブル）が、図１５に示されるテーブルであるものとする。
【０１６５】
（３−２）画像データを送信することができるエリアの認識
次に、本実施形態のシステムの管理者は、縦軸を緯度、横軸を経度とする図１６に示されるグラフ上の各位置に、図１５のテーブルに示される通信レートをプロットしていく。図１６のグラフでは、図１５のテーブルに示される通信レート５０Ｍｂｐｓに対応する位置には黒丸を、通信レート０Ｍｂｐｓに対応する位置には白丸をプロットしている。黒丸は、通信レート３Ｍｂｐｓ以上の位置、すなわち画像データを送信できる位置を示す。
【０１６６】
本実施形態のシステムの管理者は、プロットした図１６のグラフにおいて、画像データを送信できる位置（すなわち、黒丸）４つのみに囲まれた領域を、画像データを送信できる領域として認識する。
【０１６７】
さらに、本実施形態のシステムの管理者は、画像データを送信できる領域が目的地まで連続していれば、画像データを送信することができるエリアと認識する。図１６では、画像データを送信することができるエリアを、黒く塗りつぶしている。画像データを送信することができるエリアは多角形である。
【０１６８】
（３−３）エリアの角に相当する位置の把握
次に、本実施形態のシステムの管理者は、画像データを送信することができるエリアを認識すると、そのエリアの角に相当する位置（具体的には、図１７に示される黒塗り三角の位置ａ〜ｌ）を把握する。
【０１６９】
より詳細には、本実施形態のシステムの管理者は、画像データを送信することができるエリア、すなわち多角形を認識すると、認識した多角形の角に相当する位置（図１７に示される位置ａ〜ｌ）を把握する。把握した位置は、画像データを送信することができるエリアの角に相当する位置である。
【０１７０】
以下、本実施形態のシステムの管理者が、画像データを送信することができるエリアの角に相当する位置として、図１７に示される黒塗り三角の位置ａ〜ｌを把握したものとして説明を続ける。
【０１７１】
（３−４）データベース部１０に設定するテーブルの作成
次に、本実施形態のシステムの管理者は、図１５に示されるテーブルにおいて、把握した角の位置の位置情報には、角を示す情報として値１を対応づけ、それ以外の位置情報には、角を示す情報として値０を対応づける。
【０１７２】
その結果、本実施形態のシステムの管理者は、図１４に示されるテーブルを作成する。本実施形態のシステムの管理者は、作成したテーブルを、データベース部５０に書き込む。
【０１７３】
［動作の説明］
次に、本実施形態のシステムの動作を説明する。
【０１７４】
図１８は、本発明の第３の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作を説明する為の図である。図１９〜図２２は、本発明の第３の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作過程若しくは動作結果を説明する為の図である。
【０１７５】
図１８〜図２２を用いて、本実施形態のシステムの動作を以下に説明する。なお、データベース部５０には、図１４に示されるテーブルが設定されているものとする。
【０１７６】
（１）経由地の位置情報抽出
まず、運行管制局１の入力部１１にドローン２から運行管制局１宛てのパケットが入力されたとする。
【０１７７】
その場合、運行管制局１の入力部１１は、図１８に示されるように、入力されたパケットから、ドローン２の現在地の位置情報やドローン２の飛行目的地の位置情報等を抽出したとする（Ｓ１０）。
【０１７８】
以下、抽出された現在地の位置情報は、図１９に示される位置aの位置情報であり、抽出された飛行目的地の位置情報は、位置ｌの位置情報であったものとして説明を行う。
【０１７９】
上述のＳ１０の処理の後、運行管制局１は、図１８に示されるように、上述のＳ１１〜Ｓ１４の処理を順に実施する。但し、抽出部５２は、Ｓ１２の処理においてテーブルから位置情報を抽出する場合には、データベース部５０に記憶されるテーブルから位置情報を抽出する。
【０１８０】
選択部５３は、上述のＳ１４の処理を実施すると、画像を送信することができる位置の位置情報を全て選択する。以下、選択部５３が、画像を送信することができる位置の位置情報として、図１９に示される黒丸の位置の位置情報を選択したものとして説明を続ける。選択した位置情報は、後述の（ｇ）の処理にて使用される。
【０１８１】
次に、選択部５３は、図１８に示されるように、画像データを送信できるエリアの角に相当する経由地の位置情報を抽出する（Ｓ３０）。具体的には、選択部５３は、データベース部５０に記憶される図１４のテーブルの中から、値１の角を示す情報が対応づけられた位置情報を、経由地の位置情報として全て抽出する。その結果、選択部５３は、図１９に示される位置ｂ〜ｋの位置情報を、経由地の位置情報として抽出する。位置ｂ〜ｋは、図２０に示されるように、以下、「経由地ｂ〜ｋ」という。
【０１８２】
（２）画像データを送信することができるエリアの中を最短で目的地まで到達する最短経路上の経由地の選択
次に、選択部５３は、Ｓ３０で抽出した経由地ｂ〜ｋの位置情報の中から、画像データを送信することができるエリアの中を最短で目的地まで到達する最短経路上の経由地の位置情報をダイクストラ法により求める（Ｓ３１）。画像データを送信することができるエリアは、図２０においては、黒く塗りつぶしているエリアである。
【０１８３】
（２−１）経由地間の距離（コスト）算出
その為に、まず、選択部５３は、ドローンの現在地と各経由地の距離、経由地間の距離、及びドローンの飛行目的地と各経由地間の距離を求める。具体的には、選択部５３は、以下の（Ｉ）〜（ＩＩＩ）の処理を行う。
【０１８４】
（Ｉ）選択部５３は、上述の（ｉ）と同様に、抽出した経由地の位置情報毎に、該位置情報（以下、「該当位置情報」という）が示す経由地とドローン２の現在地との間の距離（以下、「算出距離Ｘ」という）を算出する。但し、選択部５３は、該当位置情報が示す経由地とドローン２の現在地を結ぶ経路（以下、「算出経路Ｘ」という）が、画像データを送信することができるエリア（図２０において黒く塗りつぶしているエリア）内を通る場合にのみ算出距離Ｘを求める。
【０１８５】
選択部５３は、算出経路Ｘが画像データを送信することができるエリア内を通るか否かの判別を、以下の（ｆ）〜（ｈ）の通りに行う。
【０１８６】
（ｆ）選択部５３は、該当位置情報が示す経由地とドローン２の現在地との間を結ぶ線分上の位置の位置情報を１秒（２５ｍ）おきに求める。
【０１８７】
例えば、選択部５３は、該当位置情報が示す経由地が図２０に示される経由地ｄであった場合、経由地ｄとドローン２の現在地を結ぶ線分上の位置の位置情報を１秒（２５ｍ）おきに求める。
【０１８８】
（ｇ）次に、選択部５３は、（ｆ）の処理で求めた線分上の位置の位置情報毎に、該位置情報の位置から所定距離より短い距離に、図２０に示される黒丸の位置（上述のＳ１４の処理にて選択された位置情報の位置）のいずれか１つが存在しているか否かを判別する。所定距離は、１秒の距離（２５ｍ）であり、本実施形態のシステムの管理者によって選択部５３に設定される。
【０１８９】
（ｈ）次に、選択部５３は、（ｇ）の処理における位置情報毎の判別全てが肯定的であった場合には、算出経路Ｘが、画像データを送信することができるエリア内を通ると判別する。選択部５３は、（ｇ）の処理における位置情報毎の判別の１つでも否定的であった場合には、算出経路Ｘが、画像データを送信することができるエリア内を通らないと判別する。
【０１９０】
結果１：上述の（ｆ）〜（ｈ）の処理を含む上述の（Ｉ）の処理により、選択部５３は、図２１に示されるように、経由地ｂ、ｃ、ｄとドローン２の現在地との間の距離Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３を算出する。
【０１９１】
（ＩＩ）次に、選択部５３は、上述の（ｉｉｉ）と同様に、選択した経由地の位置情報毎に、該位置情報（該当位置情報）が示す経由地とドローン２の飛行目的地との間の距離（以下、「算出距離Ｚ」という）を算出する。
【０１９２】
但し、選択部５３は、該当位置情報が示す経由地とドローン２の目的地を結ぶ経路（以下、「算出経路Ｚ」という）が、画像データを送信することができるエリア内を通る場合にのみ算出距離Ｚを求める。選択部５３は、算出経路Ｚが画像データを送信することができるエリア（図２０において黒く塗りつぶしているエリア）内を通るか否かの判別を、上述の（ｆ）〜（ｈ）の処理の通りに行う。その際、選択部５３は、算出経路Ｘが算出経路Ｚであるものとみなして処理を行う。
【０１９３】
結果２：上述の（ＩＩ）の処理により、選択部５３は、図２１に示されるように、経由地ｉ、ｊ、ｋとドローン２の目的地との間の距離Ｚ１、Ｚ２、Ｚ３を算出する。
【０１９４】
（ＩＩＩ）次に、選択部５３は、（ｉｉ）と同様に、選択した経由地間の距離を算出する。すなわち、選択部５３は、（ｉｉ）と同様に、選択した経由地の位置情報毎に、該位置情報（該当位置情報）が示す経由地と、他の経由地（該当位置情報以外の位置情報が示す経由地）と、の距離（以下、「算出距離Ｙ」という）を全て算出する。
【０１９５】
但し、選択部５３は、該当位置情報が示す経由地と、他の経由地と、を結ぶ経路（以下、「算出経路Ｙ」という）が、画像データを送信することができるエリア（図２０において黒く塗りつぶしているエリア）内を通る場合にのみ算出距離Ｙを求める。選択部５３は、算出経路Ｙが、画像データを送信することができるエリア内を通るか否かの判別を、上述の（ｆ）〜（ｈ）の処理の通りに行う。その際、選択部５３は、算出経路Ｘが算出経路Ｙであるものとみなして処理を行う。
【０１９６】
結果３：上述の（ＩＩＩ）の処理により、選択部５３は、図２１に示されるように、経由地ｂ〜ｋ間の距離Ｙ１〜Ｙ２０を算出する。
【０１９７】
（２−２）最短経路上の経由地の位置情報算出
次に、選択部５３は、上述の（Ｉ）〜（ＩＩＩ）の処理で求めた距離を基に、画像データを送信することができるエリアの中を最短で目的地まで最短で到達する最短経路上の経由地の位置情報を、ダイクストラ法により算出する。具体的には、選択部５３は、以下の（ｋ）〜（ｏ）の処理を行う。
【０１９８】
（ｋ）まず、選択部５３は、Ｓ３０で選択した経由地ｂ〜ｋの位置情報の数に２を加えた数を算出する。２は、現在地と目的地の位置情報の数である。選択部５３が算出した数はノード数である。本処理は、上述の（ａ）に対応する処理である。以下、算出したノード数が値Ｎであったものして説明を続ける。
【０１９９】
（ｌ）次に、選択部５３は、上述の（ｂ）の処理と同様、入力されたドローン２の現在地の位置情報に始点ノード番号０を割り当て、飛行目的地の位置情報に終点ノード番号Ｎを割り当てる。また、選択部５３は、上述のＳ３０で選択した経由地ｂ〜ｋの位置情報にノード番号１〜Ｎ−１の値を順に割り当てる。選択部５３は、位置情報と、それに割り当てたノード番号と、を対応づけてメモリに記憶する。
【０２００】
（ｍ）次に、選択部５３は、上述の（ｃ）の処理と同様、上述の（Ｉ）〜（ＩＩＩ）の処理で算出した距離をノード間の重みとして、上述の（ｋ）の処理で算出したノード数と共に、一般的なダイクストラ法のソフトに入力する。
【０２０１】
（ｎ）（ｍ）の処理の後、一般的なダイクストラ法のソフトからノードを示すノード番号が出力される。一般的なダイクストラ法のソフトは、ノード番号を、始点ノードから終点ノードに向かう順番に出力する。すなわち、一般的なダイクストラ法のソフトは、現在地から飛行目的地までの最短経路上のノードを示す番号を出力する。
【０２０２】
（ｏ）次に、選択部５３は、出力されたノード番号（０とＮ以外の番号）各々について、対応する位置情報をメモリから抽出する。抽出した位置情報は、画像データを送信することができるエリアの中を、最短で飛行目的地まで到達する最短経路上の経由地の位置情報である。
【０２０３】
（２−３）Ｓ３１の処理を行った結果
上述の（ｋ）〜（ｏ）の処理を行った結果、選択部５３は、画像データを送信することができるエリアの中を、最短で目的地まで到達する最短経路上の経由地の位置情報を求めることができる。具体的には、選択部５３は、図２２に示される経由地ｄ、ｆ、ｇ、ｉを示す位置情報を求めることができる。
【０２０４】
（３）ドローン２への経由地の位置情報の通知
次に、選択部５３は、図１８に示されるように、Ｓ３１の後、抽出した経由地ｄ、ｆ、ｇ、ｉの位置情報と、ドローン２の飛行目的地の位置情報と、を出力部１４に出力する（Ｓ１５）。
【０２０５】
ドローン２には、経由地ｄ、ｆ、ｇ、ｉを示す位置情報と飛行目的地の位置情報が通知される。
【０２０６】
その結果、ドローン２は、図２２に示す通り、経由地ｄ、ｆ、ｇ、ｉを飛行し、連続して画像データを送信した後、目的地まで飛行する。ドローン２は、画像データを連続して送信できると共に、最短の経路で目的地まで飛行することができる。
【０２０７】
（４）ドローン２からのデータ送信について
ドローン２は、必ずしも画像データを連続して送信しなくてもよい。
【０２０８】
例えば、ドローン２は、所定時間毎（例えば、１０分毎）に、画像データを送信してもよい。所定時間は、本実施形態のシステムの管理者によってドローン２に設定される。
【０２０９】
また、ドローン２は、運行管制局１から指定された経由地にて画像データの送信を行ってもよい。その場合、運行管制局１は、経由地を示す位置情報ｄ、ｆ、ｇ、ｉと併せ、画像データを送信する経由地の位置情報をドローン２に出力する機能を備える。出力の際、運行管制局１は、最短経路上の位置を所定距離毎に求め、求めた位置の位置情報を、画像データを送信する経由地の位置情報としてドローン２に出力する。上述の所定距離は、本実施形態のシステムの管理者によってドローン２に設定される。本実施形態のシステムの管理者は、ドローン２が１０分で飛行する距離を、所定距離としてドローン２に設定してもよい。
【０２１０】
上述した以外の動作は、第２の実施形態におけるシステムの動作と同じであるので、省略する。
【０２１１】
［効果の説明］
本実施形態のシステムでは、ドローン２は、画像データを連続して送信できると共に、最短の経路で目的地まで飛行することができる。
【０２１２】
なぜなら、本実施形態のシステムに備わる運行管制局が、画像データを送信することができるエリアの中を、ドローン２が最短で飛行目的地まで到達する最短経路上の経由地の位置情報をダイクストラ法により算出し、ドローンに通知するからである。その結果、ドローンは、画像データを連続して送信できると共に、最短の経路で目的地まで飛行することができる。
【０２１３】
≪第４の実施の形態≫
次に、本発明の第４の実施の形態について説明する。本実施形態のシステムは、基地局に、運行管制局５の機能を備えるシステムである。本実施形態のシステムは、コアネットワークを介さない分、早くドローンと通信を行うことができる。
【０２１４】
以下に、第４の実施の形態のシステムの構成と動作について説明する。
【０２１５】
［構成の説明］
（１）第４の実施形態のシステムの構成
図２３は、本発明の第４の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。図２４は、本発明の第４の実施の形態におけるシステムに備わる基地局の構成例を示す図である。
【０２１６】
本実施形態のシステムは、図２３に示されるように、移動体通信ネットワーク３の代わりに移動体通信ネットワーク６を備える。移動体通信ネットワーク６は、基地局３＿１と基地局３＿２の代わりに、基地局６＿１と基地局６＿２を備える。
【０２１７】
基地局６＿１と基地局６＿２は、図２４に示されるように、ＭＥＣ（Ｍｏｂｉｌｅ  Ｅｄｇｅ  Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ）サーバ６０を備える。ＭＥＣサーバ６０は、運行管制局のデータベース部６００、入力部６０１、抽出部６０２、選択部６０３、及び出力部６０４を備える。本実施形態のシステムは、図２３に示されるように、運行管制局５を備えなくてもよい。
【０２１８】
上述した以外の構成は、第３の実施形態におけるシステムと同じであるので、同一の符号を付して説明を省略する。
【０２１９】
（２）基地局６＿１と基地局６＿２の機能
基地局６＿１と基地局６＿２は同じ機能を備えるので、代表して基地局６＿１の機能について説明する。
【０２２０】
基地局６＿１は、基地局３＿１と運行管制局５両方の機能を備える。その為に、基地局６＿１のデータベース部６００、抽出部６０２、及び選択部６０３は、図１３に示すデータベース部５０、抽出部５２、及び選択部５３と同じ機能を備える。基地局６＿１の入力部６０１と出力部６０４は、入力部１１と出力部１４の機能に加え、無線通信機能も備える。
【０２２１】
具体的には、入力部６０１は、無線通信機能によりドローン２から無線信号を受信すると、受信した無線信号から運行管制局５宛てのパケットを抽出し、抽出したパケットを抽出部６０２に出力する。
【０２２２】
出力部６０４は、ドローン２宛のパケットを送信する場合には、無線通信機能により、送信するパケットを無線信号に変換して送信する。
【０２２３】
上述した以外の機能は、第３の実施形態におけるシステムと同じである。
【０２２４】
［動作の説明］
次に、本実施形態のシステムの動作を以下に説明する。以下では、運行管制局５の機能を備える基地局６＿１が、ドローン２と無線通信を行うことを説明している。
【０２２５】
（Ａ）まず、基地局６＿１の入力部６０１は、ドローン２から無線信号を受信すると、受信した無線信号から運行管制局５宛てのパケットを抽出し、抽出したパケットを抽出部６０２に出力する。
【０２２６】
（Ｂ）次に、抽出部６０２と選択部６０３は、図１８に示されるＳ１２〜Ｓ１４、Ｓ３０〜Ｓ３１、Ｓ１５の処理を行い、経由地の位置情報を出力部６０４に出力する。
【０２２７】
（Ｃ）出力部６０４は、入力された経由地の位置情報をドローン２宛てのパケットに含め、該ドローン２宛てのパケットを無線信号として送信する。
【０２２８】
上述した以外の動作は、第３の実施形態におけるシステムと同じである。
【０２２９】
なお、上記では、本実施形態のシステムが、第３実施形態のシステムの構成や機能を備えることを前提に説明した。本実施形態のシステムは、第１又は第２の実施形態のシステムの構成や機能を備えることを前提とするシステムであってもよい。その場合でも、入力部６０１と出力部６０４は、上述の（Ａ）〜（Ｃ）の動作を行う。
【０２３０】
上記では、ＭＥＣサーバ６０が、基地局内に備わる場合について説明したが、ＭＥＣサーバ６０は、基地局の外部に備わる装置であってもよい。その場合、ＭＥＣサーバ６０は、基地局と接続される。また、ＭＥＣサーバ６０は、コアネットワーク３＿３と接続された装置であってもよい。
【０２３１】
［効果の説明］
本実施形態のシステムは、コアネットワークを介さない為、第１の実施形態のシステムよりも早くドローン２と通信を行うことができる。
【０２３２】
≪第５の実施の形態≫
次に、本発明の第５の実施の形態について説明する。
【０２３３】
第５の実施形態のシステムに備わる運行管制局は、テーブルから経由地の位置情報を抽出する場合に、飛行が禁止されている経由地（例えば空港）の位置情報を除いて抽出を行う。その結果、ドローンは、飛行禁止された場所を回避し、最短の経路で目的地まで飛行することができる。
【０２３４】
以下に、第５の実施の形態のシステムの構成と動作について説明する。
【０２３５】
［構成の説明］
（１）第５の実施形態のシステムの構成
図２５は、本発明の第５の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。図２６は、本発明の第５の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の構成例を示す図である。
【０２３６】
第５の実施形態のシステムは、図２５に示されるように、運行管制局５の代わりに運行管制局７を備える。運行管制局７は、図２６に示されるように、（図１３に示す）データベース部５０と抽出部５２の代わりに、データベース部７０と抽出部７２を備える。抽出部７２は、メモリを備える。
【０２３７】
上述した以外の構成は、第３の実施形態におけるシステムと同じであるので、同一の符号を付して説明を省略する。
【０２３８】
（２）データベース部７０と抽出部７２の機能について
図２７は、本発明の第５の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局７に設定されるテーブルの一例を示す図である。
【０２３９】
運行管制局７のデータベース部７０には、本実施形態のシステムの管理者によって、図２７に示されるテーブルが設定される。図２７に示されるテーブルは、第３の実施形態のシステムで用いた図１４に示されるテーブルに飛行情報が加わったものである。
【０２４０】
上述の飛行情報は、位置情報に対応づけられており、該位置情報の位置が飛行可能な場所か否かを示す。例えば、北緯３５度４０分３１秒、東経１３９度４５分１０秒の位置情報に対応づけられている飛行情報は、飛行可能な場所な場所であることを示している。飛行可能な場所でない場所は、例えば、空港や家屋の密集しているエリアなどである。
【０２４１】
データベース部７０は、設定されたテーブル（図２７に示されるテーブル）を記憶する。
【０２４２】
抽出部７２は、抽出部１２の機能を有し、画像データを送信することができる位置の位置情報を、データベース部７０に記憶されるテーブルから全て抽出する。さらに、抽出部７２は、抽出した位置情報のうち、飛行可能な場所を示す飛行情報が対応づけられている位置情報を抽出する。これにより、抽出部７２は、飛行可能な位置の位置情報を抽出することができる。
【０２４３】
抽出部７２は、抽出した位置情報と、入力されたドローン２の現在地の位置情報、及び入力されたドローン２の飛行目的地の位置情報と、を選択部５３に出力する。
【０２４４】
上述した以外の機能は、第３の実施形態におけるシステムと同じである。
【０２４５】
［動作の説明］
次に、本実施形態のシステムの動作を説明する。
【０２４６】
図２８は、本発明の第５の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作を説明する為の図である。図２９と図３０は、本発明の第５の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作結果を説明する為の図である。
【０２４７】
図２８〜図３０を用いて、本実施形態のシステムの動作を以下に説明する。なお、データベース部７０には、図２７に示されるテーブルが設定されているものとして説明を行う。
【０２４８】
（１）飛行可能な経由地の位置情報の抽出
まず、抽出部７２が、図２８に示されるように、Ｓ１２の処理を行ったとする。その場合、抽出部７２は、画像データを送信することができる位置の位置情報をデータベース部７０に記憶される図２７のテーブルから全て抽出する（Ｓ１２）。
【０２４９】
Ｓ１２の処理により、抽出部７２は、画像データを送信することができる位置の位置情報を全て抽出する。
【０２５０】
次に、抽出部７２は、抽出した位置情報のうち、飛行可能な場所を示す飛行情報が対応づけられている位置情報をデータベース部７０に記憶されるテーブルから全て抽出する（Ｓ５１）。
【０２５１】
Ｓ５１の処理により、抽出部７２は、画像データを送信することができ、飛行が可能な位置の位置情報を全て抽出する。ここでは、運行管制局１の抽出部１２は、図２９に示される黒丸の位置を抽出したものとして説明を続ける。なお、図２９で白丸の位置ｃと位置ｄの場所は飛行禁止の場所であり、抽出部１２は、それらの位置情報は抽出しなかったものとする。
【０２５２】
次に、運行管制局７は、図２８に示されるように、Ｓ１３〜Ｓ１４、Ｓ３０〜Ｓ３１、Ｓ１５〜Ｓ１６の処理を行う。
【０２５３】
その結果、運行管制局７は、図３０に示される経由地ｂ、ｆ、ｇ、ｉを示す位置情報と、ドローン２の飛行目的地の位置情報と、をドローン２に送信する。経由地ｂ、ｆ、ｇ、ｉを示す位置情報は、最短経路上の経由地の位置情報である。
【０２５４】
ドローン２は、図３０に示す通り、飛行可能な経由地ｂ、ｆ、ｇ、ｉを飛行し、連続して画像データを送信した後、目的地まで飛行する。ドローン２は、画像データを送信できると共に、飛行禁止された場所を回避して、最短の経路で目的地まで飛行することができる。
【０２５５】
上述した以外の動作は、第３の実施形態におけるシステムの動作と同じである。
【０２５６】
なお、上記では、本実施形態のシステムが、第３実施形態のシステムの構成や機能を備えることを前提に説明した。本実施形態のシステムは、第１、第２、第４の実施形態のシステムの構成や機能を備えることを前提とするシステムであってもよい。その場合でも、抽出部７２は、上述のＳ１２とＳ１３の処理の間にＳ５１の処理を行う。
【０２５７】
［効果の説明］
本実施形態のシステムでは、ドローン２は、画像データを送信できると共に、飛行禁止された場所を回避して、最短の経路で目的地まで飛行することができる。
【０２５８】
なぜなら、本実施形態のシステムの運行管制局が、画像データを送信することができる位置の位置情報の中から、飛行可能な位置の位置情報を抽出するからである。その結果、本実施形態のシステムの運行管制局は、飛行可能な位置の位置情報の中から、目的地まで最短経路上の位置の位置情報を求めてドローンに通知することができる。その結果、ドローンは、画像データを送信できると共に、飛行禁止された場所を回避して、最短の経路で目的地まで飛行することができる。
【０２５９】
≪第６の実施の形態≫
次に、本発明の第６の実施の形態について説明する。
【０２６０】
第６の実施形態のシステムの運行管制局は、ドローンから通知された通信レート（ドローンが直近に実測したもの）をテーブルに反映する。運行管制局は、テーブルを最新の状態に更新することができる。
【０２６１】
以下に、第６の実施の形態のシステムの構成と動作について説明する。
【０２６２】
［構成の説明］
（１）第６の実施形態のシステムの構成
図３１は、本発明の第６の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。図３２は、本発明の第６の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の構成例を示す図である。
【０２６３】
第６の実施形態のシステムは、図３１に示されるように、運行管制局１とドローン２の代わりに運行管制局８とドローン９を備える。運行管制局８は、図３２に示されるように、抽出部１２の代わりに、抽出部８２を備える。
【０２６４】
上述した以外の構成は、第１の実施形態におけるシステムと同じであるので、同一の符号を付して説明を省略する。
【０２６５】
（２）抽出部８２の機能について
抽出部８２は、測定場所を示す位置情報と、該位置情報の位置で測定された通信レートと、が入力部１１から入力される。
【０２６６】
抽出部８２は、測定場所を示す位置情報と通信レートが入力されると、データベース部１０に記憶されるテーブルのうち、入力された位置情報に対応する通信レートを、入力された通信レートに更新する。
【０２６７】
抽出部８２は、データベース部１０に記憶されるテーブルに、入力された位置情報が存在しないときには、入力された位置情報と通信レートを対応づけて、データベース部１０のテーブルに書き込む。
【０２６８】
（３）ドローン９の機能（通信レート測定機能）
ドローン９は、無線通信速度を測定する一般的なアプリケーションをインストールした携帯端末を備える。携帯端末は、有線回線を介して、ドローン９に接続されている。
【０２６９】
携帯端末は、所定のタイミングになると、上述のアプリケーションにて無線回線のスループットを測定し、測定したスループットをドローン９に出力する。上述の所定のタイミングは、一定間隔のタイミングであってもよく、本実施形態のシステムの管理者によって携帯電話に設定される。測定されたスループットは通信レートである。
【０２７０】
ドローン９は、携帯電話から通信レートが入力されると、ＧＰＳ機能により、現在地の位置情報を測定する。測定した現在地の位置情報は、測定場所を示す位置情報である。ドローン９は、測定場所を示す位置情報と、測定した通信レートと、を運行管制局８に送信する。
【０２７１】
上述した以外の機能は、第１の実施形態におけるシステムと同じである。
【０２７２】
［動作の説明］
次に、本実施形態のシステムの動作を説明する。
【０２７３】
図３３は、本発明の第６の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作を説明する為の図である。図３３を用いて、本実施形態のシステムの動作を以下に説明する。
【０２７４】
なお、以下では、ドローン９が、上述の「（３）ドローン９の機能」で示した機能により、測定場所を示す位置情報と、該位置情報の位置で測定した通信レートと、を運行管制局８に送信したものとする。
【０２７５】
その場合、運行管制局８の入力部１１が、図３３に示されるように、上述のＳ１０、Ｓ１１の処理を行う。
【０２７６】
その結果、運行管制局８の抽出部８２に、測定場所を示す位置情報と、該位置情報の位置で測定された通信レートと、が入力部１１から入力される。
【０２７７】
抽出部８２は、測定場所を示す位置情報と、該位置情報の位置で測定された通信レートが入力されると、データベース部１０に記憶されるテーブルのうち、入力された位置情報に対応する通信レートを、入力された通信レートに更新する（Ｓ６０）。
【０２７８】
但し、抽出部８２は、データベース部１０に記憶されるテーブルに、入力された位置情報が存在しないときには、入力された位置情報と通信レートを対応づけて、データベース部１０のテーブルに書き込む。
【０２７９】
上述のＳ６０が実施された結果、データベース部１０に記憶されるテーブルは、直近に測定された通信レートに更新される。運行管制局８は、テーブルを最新の状態に更新することができる。
【０２８０】
上述した以外の動作は、第１の実施形態におけるシステムの動作と同じであるので、省略する。
【０２８１】
上記では、本実施形態のシステムが、第１実施形態のシステムの構成や機能を備えることを前提に説明した。本実施形態のシステムは、第２〜第５のいずれかの実施形態のシステムの構成や機能を備えることを前提とするシステムであってもよい。その場合でも、抽出部７２は、上述のＳ１２の処理の前にＳ６０の処理を行う。
【０２８２】
［効果の説明］
本実施形態のシステムに備わる運行管制局８は、データベース部１０に記憶されるテーブルを最新の状態に保つことができる。
【０２８３】
本実施形態のシステムの運行管制局は、測定場所を示す位置情報と、該位置情報の位置で実測された通信レートが入力されると、入力された位置情報に対応する通信レートを、入力された通信レートで更新するからである。
【０２８４】
≪第７の実施の形態≫
次に、本発明の第７の実施の形態について説明する。
【０２８５】
第７の実施形態のシステムに備わる運行管制局は、基地局に対して、ドローンが飛行する時間を通知する。基地局は、ドローンが飛行する時間に、上空に向けて電波を発する。ドローンは確実に通信を行うことができる。
【０２８６】
以下に、第７の実施の形態のシステムの構成と動作について説明する。
【０２８７】
［構成の説明］
（１）第７の実施形態のシステムの構成
図３４は、本発明の第７の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。図３５は、本発明の第７の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の構成例を示す図である。
【０２８８】
第７の実施形態のシステムは、図３４に示されるように、運行管制局４と移動体通信ネットワーク３の代わりに、運行管制局２０と移動体通信ネットワーク２１を備える。移動体通信ネットワーク２１は、基地局３＿１の代わりに、基地局２１＿１を備える。
【０２８９】
運行管制局２０は、図３５に示されるように、選択部２３と出力部１４の代わりに、選択部２０３と出力部２０４を備える。基地局２１＿１は、図示していないが、上空に向けて電波を発するアンテナ（以下、「上空用のアンテナ」という）を備える。
【０２９０】
上述した以外の構成は、第２の実施形態におけるシステムと同じであるので、同一の符号を付して説明を省略する。
【０２９１】
（２）選択部２０３と出力部２０４の機能について
選択部２０３には、基地局２１＿１の位置情報が、本実施形態のシステムの管理者によって予め設定される。
【０２９２】
選択部２０３は、選択部２３と同様に、ドローン２が目的地まで最短で飛行する経路上の経由地の位置情報を算出する。
【０２９３】
選択部２０３は、経路上の経由地の位置情報を算出すると、該経路上に基地局２１＿１が存在しているのか否かを判別する。具体的には、選択部２０３は、経路上の位置を等間隔に求め、それら位置の中に、基地局２１＿１との間の距離が所定距離以下のものがあるか否かを判別する。所定距離は、基地局２１＿１から電波が届く範囲であり、本実施形態のシステムの管理者によって選択部２０３に設定される。
【０２９４】
選択部２０３は、経路上に基地局２１＿１が存在している場合に、ドローン２が基地局２１＿１の位置を通過する時刻を算出する。時刻の算出方法は、後述の［動作の説明］にて詳細に説明する。
【０２９５】
なお、選択部２０３には、時刻を算出できるよう、本実施形態のシステムの管理者によって、ドローン２の飛行速度が予め設定されているものとする。また、選択部９２は、現在の時刻を出力する時計機能を備える。
【０２９６】
選択部２０３は、基地局２１＿１の位置を通過する時刻を算出すると、該時刻を示す情報を出力部２０４に出力する。選択部２０３は、上述の経路上に基地局２１＿１が存在しない場合には、次に抽出部１２から位置情報が入力されるのを待つ。
【０２９７】
出力部２０４は、入力された時刻を基地局２１＿１宛てのパケットとして出力する。
【０２９８】
（３）基地局２１＿１の機能について
基地局２１＿１は、自分宛てのパケットが入力されると、入力されたパケットから時刻を抽出する。
【０２９９】
基地局２１＿１は、上空に向かって電波を送信するアンテナと、時刻を出力する時計機能を備えている。基地局２１＿１は、時計機能により出力される時刻が、抽出した時刻となった時、アンテナから上空に電波を送信する。電波は、指向性を有する電波であってもよい。
【０３００】
上述した以外の機能は、第２の実施形態におけるシステムと同じである。
【０３０１】
［動作の説明］
次に、本実施形態のシステムの動作を説明する。
【０３０２】
図３６は、本発明の第７の実施の形態におけるシステムに備わる運行管制局の動作を説明する為の図である。図３６を用いて、本実施形態のシステムの動作を以下に説明する。
【０３０３】
（１）経路上に基地局２１＿１が位置するか否かの判別
まず、選択部２０３は、ドローン２の現在地や目的地の位置情報等が入力されると、図３６に示されるように、Ｓ１４〜Ｓ１５の処理を実施し、ドローン２が目的地まで最短で飛行する経路上の経由地の位置情報を算出する。
【０３０４】
以下、算出した経由地の位置情報が、図１０に示される経由地Ａの位置情報であったものとして説明を続ける。ドローン２が目的地まで最短で飛行する経路は、現在地、経由地Ａ、目的地の順に飛行する経路である。
【０３０５】
次に、選択部２０３は、図３６に示されるように、ドローン２が飛行する経路上に基地局２１＿１が存在しているのか否かを判別する（Ｓ７０）。
【０３０６】
具体的には、選択部２０３は、経路上の位置を等間隔に求め、それらの位置の中に、基地局２１＿１との間の距離が所定距離以下のものがあるか否かを判別する。上述の所定距離は、基地局２１＿１から電波が届く範囲であり、本実施形態のシステムの管理者によって選択部２０３に設定される。
【０３０７】
「経路上の位置を等間隔に求める」とは、現在地と経由地Ａ間において等間隔である位置の位置情報と、経由地Ａと目的地間において等間隔である位置の位置情報を求めることである。等間隔とは、緯度又は経度のいずれかが１秒毎を意味する。選択部２０３は、２点間の緯度の差が２点間の経度の差以上であれば、緯度が１秒毎の位置の位置情報を求め、２点間の緯度の差が２点間の経度の差より小さければ、経度が１秒毎の位置の位置情報を求める。選択部２０３は、求めた位置情報の中に、基地局２１＿１の距離が所定距離以下の位置の位置情報があるか否かを判別する。
【０３０８】
（２）基地局２１＿１の位置をドローン２が通過する時刻の算出
次に、上述のＳ７０において、選択部２０３は、経路上に基地局２１＿１が存在している場合（Ｓ７０でＹｅｓの場合）には、ドローン２が基地局２１＿１の位置を通過する時刻を算出する（Ｓ７１）。時刻の算出方法は、以下の（ｑ）〜（ｕ）の通りである。
【０３０９】
（ｑ）まず、選択部２０３は、ドローン２の現在地と経由地Ａとの間に基地局２１＿１が存在するか否かを判別する。具体的には、選択部２０３は、基地局２１＿１の位置情報（経度・緯度）が、現在地の位置情報（経度・緯度）と、経由地Ａの位置情報（経度・緯度）の間の緯度・経度であるか否かを判別する。
【０３１０】
（ｒ）次に、選択部２０３は、ドローン２の現在地と経由地Ａとの間に基地局２１＿１が存在すると判別した場合には、ドローン２の現在地から基地局２１＿１までの距離をヒュベニの公式により求める。さらに、選択部２０３は、求めた距離をドローン２の速度で除算して、現在地から基地局２１＿１までの時間を算出する。ドローン２の速度は予め選択部２０３に設定されている。
【０３１１】
（ｓ）次に、選択部２０３は、ドローン２の現在地と経由地Ａとの間に基地局２１＿１が存在しないと判別した場合には、経由地Ａとドローン２の目的地との間に基地局２１＿１が存在するか否かを判別する。具体的には、選択部２０３は、基地局２１＿１の位置情報（経度・緯度）が、経由地Ａの位置情報（経度・緯度）と、目的地の位置情報（経度・緯度）の間の緯度・経度であるか否かを判別する。
【０３１２】
（ｔ）次に、選択部２０３は、経由地Ａとドローン２の目的地との間に基地局２１＿１が存在すると判別した場合には、ドローン２の現在地から経由地Ａまでの距離と、経由地Ａから基地局２１＿１までの距離と、の合計距離をヒュベニの公式により求める。さらに、選択部２０３は、求めた距離をドローン２の速度で除算して、現在地から経由地Ａを経由して基地局２１＿１まで到達する時間を算出する。
【０３１３】
（ｕ）次に、選択部２０３は、上述の（ｒ）若しくは（ｔ）の処理で算出した時間を、自身に備わる時計機能が出力する時刻に加算する。加算した時刻が、ドローン２が基地局２１＿１の位置を通過する時刻である。
【０３１４】
上述の（ｑ）〜（ｕ）の処理により、選択部２０３は、ドローン２が基地局２１＿１の位置を通過する時刻を算出する。
【０３１５】
なお、上述の選択部２０３は、上述の（ｓ）の処理において、経由地Ａとドローン２の目的地との間に基地局２１＿１が存在しないと判別した場合には、処理を一旦終了し、ドローン２の現在地の位置情報等が入力されるのを待つ。また、選択部２０３は、上述のＳ７０において、ドローン２の飛行経路上に基地局２１＿１が存在していない場合（Ｓ７０でＮｏの場合）も、処理を一旦終了し、ドローン２の現在地の位置情報等が入力されるのを待つ。
【０３１６】
（２）算出した時刻の基地局２１＿１への通知
選択部２０３は、上述のＳ７１の処理を実施し、基地局２１＿１の位置をドローン２が通過する時刻を算出すると、該時刻を出力部２０４に出力する（Ｓ７２）。
【０３１７】
出力部２０４は、時刻が入力されると、入力された時刻を基地局２１＿１宛てのパケットとして出力する（Ｓ７３）。出力されたパケットは、コアネットワーク３＿３を介して基地局２１＿１に届く。
【０３１８】
基地局２１＿１は、自分宛てのパケットが入力されると、入力されたパケットから時刻を抽出し、抽出した時刻を、自身に備わるメモリに記憶する。
【０３１９】
次に、基地局２１＿１は、時刻を出力する時計機能を有しており、時計機能により出力される時刻と、メモリに記憶する時刻と、が一致した場合には、上空に向けた上空用のアンテナから電波を送信する。
【０３２０】
その結果、ドローン２は、基地局２１＿１の上空を通過する時刻に基地局２１＿１から電波を受信するので、確実に通信を行える。その結果、ドローン２は、画像データを確実に地上に届けることができる。
【０３２１】
なお、基地局２１＿１は、電波を送信してから所定時間を経過すると、上空に電波を発することを停止する。その結果、基地局２１＿１は、ドローン２が通過する時間帯にだけ上空に電波を発するので、装置の消費電力の増大を抑えることができる。所定時間は、ドローン２が基地局２１＿１の上空を通過する時間であり、本実施形態のシステムの管理者によって基地局２１＿１に設定される。
【０３２２】
また、上記では、経由地が経由地Ａである場合を述べたが、経由地が複数ある場合でも、選択部２０３は、同様の処理を行うことができる。すなわち、選択部２０３は、上述の（ｑ）の処理と同様に、経由地間に基地局２１＿１が存在するか否かを判別する。選択部２０３は、経由地間に基地局２１＿１が存在すると判別した場合には、ドローン２の現在地から経由地を介して基地局２１＿１に到達するまでの距離をヒュベニの公式により求める。選択部２０３は、求めた距離をドローン２の速度で除算して、基地局２１＿１に到達するまでの時間を算出し、自身に備わる時計機能が出力する時刻に加算する。選択部２０３は、算出した該時刻を出力部２０４に出力する。なお、上述の「時刻」は、運行管制局が使用する情報であり、正確には時刻情報のことを意味する。
【０３２３】
上述した以外の動作は、第２の実施形態におけるシステムの動作と同じであるので、省略する。
【０３２４】
上記では、本実施形態のシステムが、第２実施形態のシステムの構成や機能を備えることを前提に説明した。本実施形態のシステムは、第３、第４のいずれかの実施形態のシステムの構成や機能を備えることを前提とするシステムであってもよい。その場合、選択部２０３は、Ｓ１５の処理の後に上述のＳ７０〜Ｓ７２の処理を行う。出力部２０４は、Ｓ７２の処理の後にＳ７３の処理を行う。
【０３２５】
［効果の説明］
本実施形態のシステムでは、ドローン２は、経由地を通過する時刻に基地局から電波を受信するので、確実に通信を行える。その結果、ドローン２は、画像データを確実に地上に届けることができる。本実施形態のシステムでは、基地局２１＿１は、ドローン２が通過する時刻から所定時間だけ上空に電波を発するので、装置の消費電力の増大を抑えることができる。
【０３２６】
≪第８の実施の形態≫
図３７は、本発明の第８の実施の形態におけるシステムの構成例を示す図である。以下に、第８の実施の形態のシステムの構成と動作について説明する。
【０３２７】
［構成の説明］
（１）第８の実施形態のシステムの構成
第８の実施形態のシステムは、図３７に示されるように、装置１００と、飛行体１５０と、を備える。装置１００は、飛行体１５０と通信を行う装置である。
【０３２８】
装置１００は、記憶部１０１と、抽出部１０２と、出力部１０３と、を備える。
【０３２９】
（２）装置１００の各部位の機能
記憶部１０１は、第１の位置情報と、該第１の位置情報の位置で通信可能な第１の通信レートと、を対応づけて記憶する。
【０３３０】
抽出部１０２には、飛行体１５０がデータを送信する所定の第２の通信レートに対応する情報が入力される。
【０３３１】
上述の第２の通信レートに対応する情報は、飛行体１５０から入力されてもよい。その場合、本実施形態のシステムの管理者は、予め、上述の第２の通信レートに対応する情報を飛行体１５０に設定する。本実施形態のシステムの管理者は、例えば、システム設計時に、飛行体１５０がデータを送信する送信レートをシステムの規格として決め、決めた通信レートを示す情報を第２の通信レートに対応する情報として飛行体１５０に設定してもよい。
【０３３２】
抽出部１０２は、第２の通信レート以上の第１の通信レートに対応する第１の位置情報を記憶部１０１から抽出する。
【０３３３】
出力部１０３は、抽出部１０２が抽出した第１の位置情報を飛行体１５０、又は、入力された第１の位置情報を飛行体１５０に通知する機器に対して出力する。入力された第１の位置情報を飛行体１５０に通知する機器は、飛行体１５０を操作するリモコンであってもよい。
【０３３４】
（３）飛行体１５０の機能
飛行体１５０は、入力された第１の位置情報の位置まで飛行する。
【０３３５】
［動作の説明］
次に、本実施形態のシステムの動作を説明する。なお、装置１００の記憶部１０１は、第１の位置情報と、該第１の位置情報の位置で通信可能な第１の通信レートと、を対応づけて記憶しているものとする。
【０３３６】
また、飛行体１５０には、本実施形態のシステムの管理者により、飛行体１５０がデータを送信する所定の第２の通信レート３Ｍｂｐｓに対応する情報が設定されているものとする。
【０３３７】
飛行体１５０は、所定の契機（例えば、飛行開始時）に、設定されている第２の通信レートに対応する情報を装置１００の抽出部１０２に出力する。
【０３３８】
装置１００の抽出部１０２は、飛行体１５０から第２の通信レートに対応する情報が入力されると、第２の通信レート以上の第１の通信レートに対応する第１の位置情報を記憶部１０１から抽出する。
【０３３９】
抽出された第１の位置情報は、第２の通信レート（３Ｍｂｐｓ）以上で送信することができる位置の位置情報である。すなわち、抽出された第１の位置情報は、飛行体１５０がデータを送信することができる位置の位置情報である。
【０３４０】
次に、出力部１０３は、抽出部１０２が抽出した第１の位置情報を飛行体１５０に対して出力する。
【０３４１】
次に、飛行体１５０は、自身に備わるカメラで地上を撮影し、撮影したデータを保持したとする。その場合、飛行体１５０は、入力された第１の位置情報の位置まで飛行する。その結果、飛行体１５０は、第１の位置情報が示す位置にて、保持するデータを送信することができる。すなわち、飛行体１５０は、保持するデータを地上に届けることができる。
【０３４２】
なお、飛行体１５０は、入力された第１の位置情報の位置が現在地である場合には、データを保持せず、即座にデータを送信してもよい。現在地がデータを送信することができる位置である為、飛行体１５０は、データを地上に届けることができる。
【０３４３】
［効果の説明］
本実施形態によれば、飛行体１５０は、データを地上に届けることができる。
【０３４４】
なぜなら、本実施形態のシステムに備わる装置１００が、飛行体１５０がデータを送信する所定の第２の通信レートが入力されると、該通信レートでデータ送信可能な位置を示す第１の位置情報を求めて飛行体１５０に通知するからである。その為、飛行体１５０は、データ送信可能な位置が分かり、その位置まで飛行してデータを送信することができる。その結果、飛行体１５０は、データを地上に届けることができる。
【０３４５】
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【０３４６】
この出願は、２０１７年３月２７日に出願された日本出願特願２０１７−０６１１２２を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【０３４７】
さらに、上記の各実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
飛行体と通信を行う装置であって、
第１の位置情報と、前記第１の位置情報の位置で通信可能な第１の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段と、
前記飛行体がデータを送信する所定の第２の通信レートに対応する情報が入力されると、前記第２の通信レート以上の前記第１の通信レートに対応する前記第１の位置情報を前記記憶手段から抽出する抽出手段と、
前記抽出手段が抽出した前記第１の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第１の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする装置。
（付記２）
前記飛行体の現在地を示す第３の位置情報、及び前記飛行体の目的地を示す第４の位置情報が入力されると、前記抽出手段が抽出した前記第１の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の最短経路上の前記位置の前記第１の位置情報を最短経路探索法により選択する選択手段と、を備え、
前記出力手段は、前記選択手段が選択した前記第１の位置情報を出力する、
ことを特徴とする付記１に記載の装置。
（付記３）
前記選択手段は、前記抽出手段が抽出した前記第１の位置情報の中から、前記第２の通信レート以上で通信可能なエリアの角に対応する所定の前記第１の位置情報を選択し、選択した前記第１の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の前記エリア内を結ぶ最短経路上の前記位置の前記第１の位置情報を最短経路探索法により選択する、
ことを特徴とする付記２に記載の装置。
（付記４）
前記最短経路探索法は、ダイクストラ法である、
ことを特徴とする付記２乃至３のいずれか１項に記載の装置。
（付記５）
前記装置は、移動体通信システムのコアネットワークに接続された装置、若しくは基地局に備わるＭＥＣ（Ｍｏｂｉｌｅ  Ｅｄｇｅ  Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ）サーバである、
ことを特徴とする付記１乃至４のいずれか１項に記載の装置。
（付記６）
前記記憶手段は、前記第１の位置情報と、前記第１の位置情報の位置が飛行可能か否かを示す飛行情報と、を対応づけて記憶し、
前記抽出手段は、抽出した前記第１の位置情報の中から、前記記憶手段において、飛行可能であることを示す前記飛行情報が対応づけられた前記第１の位置情報を抽出する、
ことを特徴とする付記１乃至５のいずれか１項に記載の装置。
（付記７）
前記抽出手段は、第５の位置情報と、前記第５の位置情報の位置で測定された前記第５の通信レートと、が前記飛行体から入力されると、入力された前記第５の位置情報に対応する前記記憶手段における前記第１の通信レートを、入力された前記第５の通信レートに更新する、
ことを特徴とする付記１乃至６のいずれか１項に記載の装置。
（付記８）
前記選択手段は、前記最短経路上に所定の基地局が存在するか否かの第１の判別を行い、前記第１の判別の結果が肯定的であった場合に、前記飛行体が前記所定の基地局の位置を通過する時刻を算出し、算出した時刻を示す時刻情報を前記出力手段に出力し、
前記出力手段は、前記選択手段から入力された前記時刻情報を、接続された前記所定の基地局に通知する、
ことを特徴とする付記２乃至４のいずれか１項に記載の装置。
（付記９）
付記１乃至８のいずれか１項に記載の装置と、入力された前記第１の位置情報の位置まで飛行する前記飛行体と、を含む、
ことを特徴とするシステム。
（付記１０）
付記８に記載の前記装置に接続された基地局を含み、
前記基地局は、前記時刻情報が示す時刻になると、上空に電波を発する、
ことを特徴とする付記９に記載のシステム。
（付記１１）
飛行体と通信を行う装置の方法であって、
前記飛行体がデータを送信する所定の第１の通信レートに対応する情報が入力されると、第２の位置情報と、前記第２の位置情報の位置で通信可能な第２の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段から、前記第１の通信レート以上の前記第２の通信レートに対応する前記第２の位置情報を抽出し、
抽出した前記第２の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第２の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する、
ことを特徴とする方法。
（付記１２）
前記飛行体の現在地を示す第３の位置情報、及び前記飛行体の目的地を示す第４の位置情報が入力されると、抽出した前記第２の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の最短経路上の前記位置の前記第２の位置情報を最短経路探索法により選択し、
選択した前記第２の位置情報を出力する、
ことを特徴とする付記１１に記載の方法。
（付記１３）
抽出した前記第２の位置情報の中から、前記第１の通信レート以上で通信可能なエリアの角に対応する所定の前記第２の位置情報を選択し、選択した前記第２の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の前記エリア内を結ぶ最短経路上の前記位置の前記第２の位置情報を最短経路探索法により選択する、
ことを特徴とする付記１２に記載の方法。
（付記１４）
前記最短経路探索法は、ダイクストラ法である、
ことを特徴とする付記１２乃至１３のいずれか１項に記載の方法。
（付記１５）
前記記憶手段は、前記第２の位置情報と、前記第２の位置情報の位置が飛行可能か否かを示す飛行情報と、を対応づけて記憶する記憶手段であり、
抽出した前記第２の位置情報の中から、前記記憶手段において、飛行可能であることを示す前記飛行情報が対応づけられた前記第２の位置情報を抽出する、
ことを特徴とする付記１１乃至１４のいずれか１項に記載の方法。
（付記１６）
第５の位置情報と、前記第５の位置情報の位置で測定された前記第５の通信レートと、が前記飛行体から入力されると、入力された前記第５の位置情報に対応する前記記憶手段における前記第２の通信レートを、入力された前記第５の通信レートに更新する、
ことを特徴とする付記１１乃至１５のいずれか１項に記載の方法。
（付記１７）
前記最短経路上に所定の基地局が存在するか否かの第１の判別を行い、前記第１の判別の結果が肯定的であった場合に、前記飛行体が前記所定の基地局の位置を通過する時刻を算出し、算出した時刻を示す時刻情報を出力し、
入力された前記時刻情報を、接続された前記所定の基地局に通知する、
ことを特徴とする付記１２乃至１４のいずれか１項に記載の方法。
（付記１８）
飛行体と通信を行う装置に実装されたプロセッサに、
前記飛行体がデータを送信する所定の第１の通信レートに対応する情報が入力されると、第２の位置情報と、前記第２の位置情報の位置で通信可能な第２の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段から、前記第１の通信レート以上の前記第２の通信レートに対応する前記第２の位置情報を抽出する抽出処理と、
前記抽出処理において抽出された前記第２の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第２の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する出力処理と、
を行わせるためのプログラムを記録した記録媒体。
（付記１９）
前記プロセッサに、
前記飛行体の現在地を示す第３の位置情報、及び前記飛行体の目的地を示す第４の位置情報が入力されると、前記抽出処理において抽出された前記第２の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の最短経路上の前記位置の前記第２の位置情報を最短経路探索法により選択する選択処理を行わせ、
前記出力処理においては、前記選択処理において選択された前記第２の位置情報を出力する処理を行わせるための付記１８に記載のプログラムを記録した記録媒体。
（付記２０）
前記プロセッサに、
前記選択処理においては、前記抽出処理において抽出された前記第２の位置情報の中から、前記第１の通信レート以上で通信可能なエリアの角に対応する所定の前記第２の位置情報を選択し、選択した前記第２の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の前記エリア内を結ぶ最短経路上の前記位置の前記第２の位置情報を最短経路探索法により選択する処理を行わせるための付記１９に記載のプログラムを記録した記録媒体。
（付記２１）
前記最短経路探索法は、ダイクストラ法である、
ことを特徴とする付記１９乃至２０のいずれか１項に記載のプログラムを記録した記録媒体。
（付記２２）
前記記憶手段は、前記第２の位置情報と、前記第２の位置情報の位置が飛行可能か否かを示す飛行情報と、を対応づけて記憶する記憶手段であり、
前記抽出処理においては、抽出した前記第２の位置情報の中から、前記記憶手段において、飛行可能であることを示す前記飛行情報が対応づけられた前記第２の位置情報を抽出する処理を前記プロセッサに行わせるための付記１８乃至２１のいずれか１項に記載のプログラムを記録した記録媒体。
（付記２３）
前記抽出処理においては、第５の位置情報と、前記第５の位置情報の位置で測定された前記第５の通信レートと、が前記飛行体から入力されると、入力された前記第５の位置情報に対応する前記記憶手段における前記第２の通信レートを、入力された前記第５の通信レートに更新する処理を、前記プロセッサに行わせるための付記１８乃至２２のいずれか１項に記載のプログラムを記録した記録媒体。
（付記２４）
前記プロセッサに、
前記選択処理においては、前記最短経路上に所定の基地局が存在するか否かの第１の判別を行い、前記第１の判別の結果が肯定的であった場合に、前記飛行体が前記所定の基地局の位置を通過する時刻を算出し、算出した時刻を示す時刻情報を出力する処理を行わせ、
前記出力処理においては、前記選択処理によって入力された前記時刻情報を、接続された前記所定の基地局に通知する処理を行わせるための付記１９乃至２１のいずれか１項に記載のプログラムを記録した記録媒体。
（付記２５）
飛行体と通信を行う装置の方法であって、
前記飛行体がデータを送信する所定の第１の通信レートに対応する情報が入力されると、第２の位置情報と、前記第２の位置情報の位置で通信可能な第２の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段から、前記第１の通信レート以上の前記第２の通信レートに対応する前記第２の位置情報を抽出し、
抽出した前記第２の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第１の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する、
ことを特徴とする方法。
（付記２６）
飛行体と通信を行う装置に実装されたプロセッサに、
前記飛行体がデータを送信する所定の第１の通信レートに対応する情報が入力されると、第２の位置情報と、前記第２の位置情報の位置で通信可能な第２の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段から、前記第１の通信レート以上の前記第２の通信レートに対応する前記第２の位置情報を抽出する抽出処理と、
前記抽出処理において抽出された前記第２の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第１の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する出力処理と、
を行わせるためのプログラム。
（付記２７）
前記プロセッサに、
前記飛行体の現在地を示す第３の位置情報、及び前記飛行体の目的地を示す第４の位置情報が入力されると、前記抽出ステップにおいて抽出された前記第２の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の最短経路上の前記位置の前記第２の位置情報を最短経路探索法により選択する選択処理を行わせ、
前記出力処理においては、前記選択処理において選択された前記第２の位置情報を出力する処理を行わせるための付記２６に記載のプログラム。
（付記２８）
飛行体と通信を行う装置に実装されたプロセッサに、
前記飛行体がデータを送信する所定の第１の通信レートに対応する情報が入力されると、第２の位置情報と、前記第２の位置情報の位置で通信可能な第２の通信レートと、を対応づけて記憶する記憶手段から、前記第１の通信レート以上の前記第２の通信レートに対応する前記第２の位置情報を抽出する抽出処理と、
前記抽出処理において抽出された前記第２の位置情報を前記飛行体、又は、入力された前記第２の位置情報を前記飛行体に通知する機器に対して出力する出力処理と、
を行わせるためのプログラム。
（付記２９）
前記プロセッサに、
前記飛行体の現在地を示す第３の位置情報、及び前記飛行体の目的地を示す第４の位置情報が入力されると、前記抽出処理において抽出された前記第２の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の最短経路上の前記位置の前記第２の位置情報を最短経路探索法により選択する選択処理を行わせ、
前記出力処理においては、前記選択処理において選択された前記第２の位置情報を出力する処理を行わせるための付記２８に記載のプログラム。
（付記３０）
前記プロセッサに、
前記選択処理においては、前記抽出処理において抽出された前記第２の位置情報の中から、前記第１の通信レート以上で通信可能なエリアの角に対応する所定の前記第２の位置情報を選択し、選択した前記第２の位置情報の位置を経由する前記現在地から前記目的地までの経路の中の前記エリア内を結ぶ最短経路上の前記位置の前記第２の位置情報を最短経路探索法により選択する処理を行わせるための付記２９に記載のプログラム。
（付記３１）
前記最短経路探索法は、ダイクストラ法である、
ことを特徴とする付記２９乃至３０のいずれか１項に記載のプログラム。
（付記３２）
前記記憶手段は、前記第２の位置情報と、前記第２の位置情報の位置が飛行可能か否かを示す飛行情報と、を対応づけて記憶する記憶手段であり、
前記抽出処理においては、抽出した前記第２の位置情報の中から、前記記憶手段において、飛行可能であることを示す前記飛行情報が対応づけられた前記第２の位置情報を抽出する処理を前記プロセッサに行わせるための付記２８乃至３１のいずれか１項に記載のプログラム。
（付記３３）
前記抽出処理においては、第５の位置情報と、前記第５の位置情報の位置で測定された前記第５の通信レートと、が前記飛行体から入力されると、入力された前記第５の位置情報に対応する前記記憶手段における前記第２の通信レートを、入力された前記第５の通信レートに更新する処理を、前記プロセッサに行わせるための付記２８乃至３２のいずれか１項に記載のプログラム。
（付記３４）
前記プロセッサに、
前記選択処理においては、前記最短経路上に所定の基地局が存在するか否かの第１の判別を行い、前記第１の判別の結果が肯定的であった場合に、前記飛行体が前記所定の基地局の位置を通過する時刻を算出し、算出した時刻を示す時刻情報を出力する処理を行わせ、
前記出力処理においては、前記選択処理によって入力された前記時刻情報を、接続された前記所定の基地局に通知する処理を行わせるための付記２９乃至３１のいずれか１項に記載のプログラム。
【符号の説明】
【０３４８】
１、４、５、７、８、２０    運行管制局
２、９    ドローン
３、６、２１    移動体通信ネットワーク
３＿１〜３＿２、６＿１、６＿２、２１＿１    基地局
３＿３    コアネットワーク
１０、５０、７０、６００    データベース部
１１、    入力部
１２、５２、７２、８２、１０２、６０２    抽出部
１３、２３、５３、２０３、６０３    選択部
１４、１０３、２０４、６０４    出力部
６０    ＭＥＣ（Ｍｏｂｉｌｅ  Ｅｄｇｅ  Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ）サーバ
１００    装置
１５０    飛行体
１０１    記憶部
【図１】
2018180534.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2018180534.tif 000007
【図６】
2018180534.tif 000008
【図７】
2018180534.tif 000009
【図８】
2018180534.tif 000010
【図９】
2018180534.tif 000011
【図１０】
2018180534.tif 000012
【図１１】
2018180534.tif 000013
【図１２】
2018180534.tif 000014
【図１３】
2018180534.tif 000015
【図１４】
2018180534.tif 000016
【図１５】
2018180534.tif 000017
【図１６】
2018180534.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
2018180534.tif 000020
【図１９】
2018180534.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
2018180534.tif 000027
【図２６】
2018180534.tif 000028
【図２７】
2018180534.tif 000029
【図２８】
2018180534.tif 000030
【図２９】
2018180534.tif 000031
【図３０】
2018180534.tif 000032
【図３１】
2018180534.tif 000033
【図３２】
2018180534.tif 000034
【図３３】
2018180534.tif 000035
【図３４】
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【図３５】
2018180534.tif 000037
【図３６】
2018180534.tif 000038
【図３７】
2018180534.tif 000039
【国際調査報告】
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2018180534.tif 000041
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