(57)【要約】  本技術は、ケーブルで接続することなく、複数の撮像装置間の同期をとることができるようにする撮像装置、撮像制御方法、及び、プログラムに関する。撮像装置は、ローリングシャッタ方式の撮像素子と、所定の周波数のパルス光に対する前記撮像素子の画素列方向の受光量の分布である受光分布を解析する解析部と、前記受光分布に基づいて、前記撮像素子の撮像タイミングを調整する撮像制御部とを備える。本技術は、例えば、ローリングシャッタ方式のＣＭＯＳイメージセンサを備える撮像装置に適用できる。
2018101034.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ローリングシャッタ方式の第１の撮像素子と、
所定の周波数のパルス光に対する前記第１の撮像素子の画素列方向の受光量の分布である受光分布を解析する解析部と、
前記受光分布に基づいて、前記第１の撮像素子の撮像タイミングを調整する撮像制御部と
を備える撮像装置。
【請求項２】
前記解析部は、前記受光分布において輝度がピークとなる画素行である輝度ピーク行を検出し、
前記撮像制御部は、前記第１の撮像素子の撮像タイミングを調整し、前記輝度ピーク行を所定の画素行である目標ピーク行と一致させる
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記目標ピーク行は、前記第１の撮像素子の表示対象となる使用領域内に設定され、
前記撮像制御部は、撮像の開始時に前記第１の撮像素子の撮像タイミングを調整する
請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記目標ピーク行は、前記第１の撮像素子の表示対象とならない未使用領域内に設定される
請求項２に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記撮像制御部は、撮像と並行して前記第１の撮像素子の撮像タイミングを調整する
請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記パルス光は、可視光である
請求項４に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記パルス光を発する照明装置と無線通信を行う通信部と、
前記通信部を介して、前記照明装置の制御を行う照明制御部と
をさらに備え、
前記照明制御部は、前記目標ピーク行を前記未使用領域内に設定できる場合、前記照明装置に前記パルス光を発光させ、前記目標ピーク行を前記未使用領域内に設定できない場合、前記照明装置に前記パルス光の発光を停止させる
請求項４に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記撮像制御部は、前記第１の撮像素子のアスペクト比と前記使用領域のアスペクト比が一致しない場合、前記受光分布に基づく前記第１の撮像素子の撮像タイミングの調整を行い、前記第１の撮像素子のアスペクト比と前記使用領域のアスペクト比が一致する場合、前記受光分布に基づく前記第１の撮像素子の撮像タイミングの調整を行わない
請求項４に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記パルス光は、前記第１の撮像素子のフレームレートにおいて２フレーム以上の間隔で発光され、
前記解析部は、前記パルス光が発光されるタイミングで前記第１の撮像素子により撮像された第１の画像と、前記パルス光が発光されないタイミングで前記第１の撮像素子により撮像された第２の画像との差分画像に基づいて、前記輝度ピーク行を検出する
請求項２に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記撮像制御部は、前記第１の撮像素子の各画素行の露光及び読み出しを開始するタイミングを調整する
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記撮像制御部は、前記第１の撮像素子に供給する垂直同期信号及び水平同期信号の生成に用いる動作クロックの速度を調整することにより、前記第１の撮像素子の各画素行の露光及び読み出しを開始するタイミングを調整する
請求項１０に記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記パルス光の波長域に対して感度を有していないローリングシャッタ方式の第２の撮像素子を
さらに備え、
前記第１の撮像素子は、前記パルス光の波長域に対して感度を有し、
前記撮像制御部は、前記第１の撮像素子及び前記第２の撮像素子に、同じ位相及び同じ周波数の垂直同期信号及び水平同期信号を供給する
請求項１１に記載の撮像装置。
【請求項１３】
前記パルス光は、赤外光である
請求項１２に記載の撮像装置。
【請求項１４】
前記パルス光の周波数は、前記第１の撮像素子のフレームレートに基づいて設定される
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１５】
ローリングシャッタ方式の撮像素子の所定の周波数のパルス光に対する画素列方向の受光量の分布である受光分布を解析する解析ステップと、
前記受光分布に基づいて、前記撮像素子の撮像タイミングを調整する撮像制御ステップと
を含む撮像制御方法。
【請求項１６】
ローリングシャッタ方式の撮像素子の所定の周波数のパルス光に対する画素列方向の受光量の分布である受光分布を解析する解析ステップと、
前記受光分布に基づいて、前記撮像素子の撮像タイミングを調整する撮像制御ステップと
を含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、撮像装置、撮像制御方法、及び、プログラムに関し、特に、複数の撮像装置が同期して撮像を行う場合に用いて好適な撮像装置、撮像制御方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コントローラから複数の撮像装置に同期基準信号を供給し、同期基準信号に基づいて、撮像装置間の撮像タイミングの同期をとることが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９５８５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の発明では、コントローラと各撮像装置とをケーブルで接続する必要がある。ケーブルの接続作業は煩雑な上に、ケーブルの配線等の都合により、撮像装置及びコントローラの設置位置が制限される場合がある。【０００５】
本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、ケーブルで接続することなく、複数の撮像装置間の同期をとることができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本技術の一側面の撮像装置は、ローリングシャッタ方式の第１の撮像素子と、所定の周波数のパルス光に対する前記第１の撮像素子の画素列方向の受光量の分布である受光分布を解析する解析部と、前記受光分布に基づいて、前記第１の撮像素子の撮像タイミングを調整する撮像制御部とを備える。【０００７】
前記解析部には、前記受光分布において輝度がピークとなる画素行である輝度ピーク行を検出させ、前記撮像制御部には、前記第１の撮像素子の撮像タイミングを調整させ、前記輝度ピーク行を所定の画素行である目標ピーク行と一致させることができる。【０００８】
前記目標ピーク行を、前記第１の撮像素子の表示対象となる使用領域内に設定させ、前記撮像制御部には、撮像の開始時に前記第１の撮像素子の撮像タイミングを調整させることができる。【０００９】
前記目標ピーク行を、前記第１の撮像素子の表示対象とならない未使用領域内に設定させることができる。【００１０】
前記撮像制御部には、撮像と並行して前記第１の撮像素子の撮像タイミングを調整させることができる。【００１１】
前記パルス光を、可視光とすることができる。【００１２】
前記パルス光を発する照明装置と無線通信を行う通信部と、前記通信部を介して、前記照明装置の制御を行う照明制御部とをさらに設け、前記照明制御部には、前記目標ピーク行を前記未使用領域内に設定できる場合、前記照明装置に前記パルス光を発光させ、前記目標ピーク行を前記未使用領域内に設定できない場合、前記照明装置に前記パルス光の発光を停止させることができる。【００１３】
前記パルス光を、前記第１の撮像素子のフレームレートにおいて２フレーム以上の間隔で発光させ、前記解析部には、前記パルス光が発光されるタイミングで前記第１の撮像素子により撮像された第１の画像と、前記パルス光が発光されないタイミングで前記第１の撮像素子により撮像された第２の画像との差分画像に基づいて、前記輝度ピーク行を検出させることができる。【００１４】
前記撮像制御部には、前記第１の撮像素子のアスペクト比と前記使用領域のアスペクト比が一致しない場合、前記受光分布に基づく前記第１の撮像素子の撮像タイミングの調整を行わせ、前記第１の撮像素子のアスペクト比と前記使用領域のアスペクト比が一致する場合、前記受光分布に基づく前記第１の撮像素子の撮像タイミングの調整を行わせないようにすることができる。【００１５】
前記撮像制御部には、前記第１の撮像素子の各画素行の露光及び読み出しを開始するタイミングを調整させることができる。【００１６】
前記撮像制御部には、前記第１の撮像素子に供給する垂直同期信号及び水平同期信号の生成に用いる動作クロックの速度を調整させることにより、前記第１の撮像素子の各画素行の露光及び読み出しを開始するタイミングを調整させることができる。【００１７】
前記パルス光の波長域に対して感度を有していないローリングシャッタ方式の第２の撮像素子をさらに設け、前記第１の撮像素子には、前記パルス光の波長域に対して感度を有させ、前記撮像制御部には、前記第１の撮像素子及び前記第２の撮像素子に、同じ位相及び同じ周波数の垂直同期信号及び水平同期信号を供給させることができる。【００１８】
前記パルス光を、赤外光とすることができる。【００１９】
前記パルス光の周波数を、前記第１の撮像素子のフレームレートに基づいて設定させることができる。【００２０】
本技術の一側面の撮像制御方法は、ローリングシャッタ方式の撮像素子の所定の周波数のパルス光に対する画素列方向の受光量の分布である受光分布を解析する解析ステップと、前記受光分布に基づいて、前記撮像素子の撮像タイミングを調整する撮像制御ステップとを含む。【００２１】
本技術の一側面のプログラムは、ローリングシャッタ方式の撮像素子の所定の周波数のパルス光に対する画素列方向の受光量の分布である受光分布を解析する解析ステップと、前記受光分布に基づいて、前記撮像素子の撮像タイミングを調整する撮像制御ステップとを含む処理をコンピュータに実行させる。【００２２】
本技術の一側面においては、ローリングシャッタ方式の撮像素子の所定の周波数のパルス光に対する画素列方向の受光量の分布である受光分布が解析され、前記受光分布に基づいて、前記撮像素子の撮像タイミングが調整される。
【発明の効果】
【００２３】
本技術の一側面によれば、ケーブルで接続することなく、複数の撮像装置間の同期をとることができる。【００２４】
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本技術を適用した撮像システムの第１の実施の形態を示すブロック図である。
【図２】図１の照明装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】図１の撮像装置の構成例を示すブロック図である。
【図４】図３の撮像装置により実行される同期制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】受光分布の解析方法を説明するための図である。
【図６】撮像タイミングの調整方法を説明するための図である。
【図７】撮像タイミングの調整方法を説明するための図である。
【図８】本技術を適用した撮像システムの第２の実施の形態を示すブロック図である。
【図９】図８の照明装置の構成例を示すブロック図である。
【図１０】図８の撮像装置の構成例を示すブロック図である。
【図１１】図１０の撮像装置により実行される同期制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図１２】目標ピーク行の位置の例を示す図である。
【図１３】照明装置の第３の実施の形態を示すブロック図である。
【図１４】撮像装置の第３の実施の形態を示すブロック図である。
【図１５】本技術を適用した撮像システムの第４の実施の形態を示すブロック図である。
【図１６】図１５の照明装置の外観構成例を示す図である。
【図１７】図１５の撮像装置の構成例を示すブロック図である。
【図１８】図１７の撮像装置により実行される同期制御処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、発明を実施するための形態（以下、「実施の形態」と記述する）について図面を用いて詳細に説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．第１の実施の形態（赤外パルス光を用いて同期制御を行う例）
２．第２の実施の形態（撮像と並行して可視パルス光を用いて同期制御を行う例）
３．第３の実施の形態（撮像装置から照明装置を制御する例）
４．第４の実施の形態（撮像開始時に可視パルス光を用いて同期制御を行う例）
５．変形例
６．応用例
【００２７】
＜＜１．第１の実施の形態＞＞
まず、図１乃至図７を参照して、本技術の第１の実施の形態について説明する。
【００２８】
＜撮像システムの構成例＞
図１は、本技術を適用した撮像システム１０の構成例を示すブロック図である。
【００２９】
撮像システム１０は、照明装置１１、及び、ｎ台の撮像装置１２−１乃至撮像装置１２−ｎを備える。
【００３０】
照明装置１１は、赤外光からなるパルス光（以下、赤外パルス光と称する）を発光する。
【００３１】
撮像装置１２−１乃至撮像装置１２−ｎは、それぞれ制御用撮像素子３１−１乃至制御用撮像素子３１−ｎを備えている。制御用撮像素子３１−１乃至制御用撮像素子３１−ｎは、例えば、赤外パルス光の波長域に対して少なくとも感度を有するローリングシャッタ方式のＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサからなる。撮像装置１２−１乃至撮像装置１２−ｎは、赤外パルス光に従って、互いに同期をとりながら撮像を行う。
【００３２】
なお、照明装置１１は、撮像装置１２−１乃至撮像装置１２−ｎとは別個に設けるようにしてもよいし、撮像装置１２−１乃至撮像装置１２−ｎのうちのいずれかに備えるようにしてもよい。ただし、いずれの場合においても、撮像装置１２−１乃至撮像装置１２−ｎの制御用撮像素子３１−１乃至制御用撮像素子３１−ｎの受光面にほぼ一様に赤外パルス光が照射されるように、照明装置１１を配置することが望ましい。
【００３３】
また、以下、撮像装置１２−１乃至撮像装置１２−ｎを個々に区別する必要がない場合、単に撮像装置１２と称する。以下、制御用撮像素子３１−１乃至制御用撮像素子３１−ｎを個々に区別する必要がない場合、単に制御用撮像素子３１と称する。また、撮像装置１２の台数は、２台以上の任意の数に設定可能である。
【００３４】
＜照明装置の構成例＞
図２は、図１の照明装置１１の構成例を示すブロック図である。
【００３５】
照明装置１１は、発振器５１、発光制御部５２、及び、赤外光発光部５３を備える。
【００３６】
発振器５１は、所定の周波数のクロック信号を生成し、発光制御部５２に供給する。
【００３７】
発光制御部５２は、発振器５１からのクロック信号に基づいて、発光制御信号を生成し、赤外光発光部５３に供給することにより、赤外光発光部５３の発光タイミング及び発光強度等を制御する。
【００３８】
赤外光発光部５３は、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光デバイスを備え、発光制御信号に基づいて、赤外パルス光を発光する。
【００３９】
＜撮像装置の構成例＞
図３は、図１の撮像装置１２の構成例を示すブロック図である。
【００４０】
撮像装置１２は、上述した制御用撮像素子３１に加えて、記録用撮像素子７１、記録部７２、解析部７３、及び、撮像制御部７４を備える。
【００４１】
制御用撮像素子３１は、上述したように、赤外パルス光の波長域に対して少なくとも感度を有するローリングシャッタ方式のＣＭＯＳイメージセンサからなる。なお、制御用撮像素子３１の感度は、赤外パルス光の波長域を中心とするできる限り狭い波長域に設定することが望ましい。制御用撮像素子３１は、撮像の結果得られた画像データ（以下、制御用画像データと称する）を解析部７３に供給する。
【００４２】
記録用撮像素子７１は、可視光に対して感度を有し、赤外パルス光の波長域に対して感度を有していないローリングシャッタ方式のＣＭＯＳイメージセンサからなる。記録用撮像素子７１は、撮像の結果得られた画像データ（以下、記録用画像データと称する）を記録部７２に供給する。
【００４３】
なお、制御用撮像素子３１と記録用撮像素子７１の画素行及び画素列の数は、必ずしも一致する必要はない。ただし、少なくとも両者の画素行の数は一致していることが望ましい。
【００４４】
また、以下、制御用撮像素子３１と記録用撮像素子７１の画素行（以下、単に行とも称する）の方向を水平方向と称し、画素列（以下、単に列とも称する）の方向を垂直方向と称する。
【００４５】
記録部７２は、記録媒体を備え、記録用画像データを記録する。
【００４６】
解析部７３は、制御用画像データに基づいて、赤外パルス光に対する制御用撮像素子３１の受光量の分布である受光分布を解析し、解析結果を撮像制御部７４に供給する。
【００４７】
撮像制御部７４は、垂直同期信号及び水平同期信号を生成し、制御用撮像素子３１及び記録用撮像素子７１に供給することにより、制御用撮像素子３１及び記録用撮像素子７１の撮像を制御する。また、撮像制御部７４は、解析部７３により解析された受光分布に基づいて、垂直同期信号及び水平同期信号の調整を行うことにより、記録用撮像素子７１の撮像タイミングを調整し、他の撮像装置１２の記録用撮像素子７１と同期させる。
【００４８】
＜撮像装置の同期制御処理＞
次に、図４のフローチャートを参照して、撮像システム１０の各撮像装置１２により実行される同期制御処理について説明する。この処理は、例えば、撮像装置１２に対して撮像を開始するための操作が行われたとき開始され、撮像を終了するための操作が行われたとき終了する。
【００４９】
ステップＳ１において、撮像装置１２は、撮像を開始する。具体的には、撮像制御部７４は、制御用撮像素子３１及び記録用撮像素子７１への垂直同期信号及び水平同期信号の供給を開始する。なお、撮像制御部７４は、制御用撮像素子３１及び記録用撮像素子７１に同じ位相及び同じ周波数の垂直同期信号及び水平同期信号を供給する。制御用撮像素子３１及び記録用撮像素子７１は、撮像制御部７４からの垂直同期信号及び水平同期信号に従って、撮像を開始する。制御用撮像素子３１は、撮像の結果得られた制御用画像データの解析部７３への供給を開始する。記録用撮像素子７１は、撮像の結果得られた記録用画像データの記録部７２及び解析部７３への供給を開始する。記録部７２は、記録用画像データの記録を開始する。
【００５０】
なお、各撮像装置１２は、必ずしも同時に撮像を開始する必要はない。
【００５１】
また、撮像装置１２の撮像の開始に合わせて、照明装置１１は赤外パルス光の発光を開始する。赤外パルス光の発光周波数は、記録用撮像素子７１のフレームレートに基づいて設定される。具体的には、赤外パルス光の発光周波数は、記録用撮像素子７１のフレームレートと同じ周波数に設定される。なお、撮像装置１２が撮像を開始するタイミングと照明装置１１が赤外パルス光の発光を開始するタイミングとは必ずしも同時である必要なく、開始する順序が前後してもよい。
【００５２】
ステップＳ２において、解析部７３は、赤外パルス光に対する受光分布を解析する。ここで、図５を参照して、受光分布の解析方法の具体例について説明する。
【００５３】
図５の左側のグラフは、制御用撮像素子３１の各行の露光開始タイミング及び読み出し開始タイミングの例を示している。このグラフの横軸は時間を示し、縦軸は画素行を示している。また、直線Ｅ１は、各行の露光開始タイミングを示し、直線Ｒ１は、各行の読み出し開始タイミングを示している。さらに、図５の左側のグラフの下には、赤外パルス光の発光タイミングが示されている。
【００５４】
図５の中央は、制御用画像データＩＭ１の画素値の分布の例を模式的に示している。この図において、色が濃い部分ほど画素値が大きく（輝度が高く）、色が薄い部分ほど画素値が小さい（輝度が低い）ものとする。
【００５５】
図５の右側のグラフは、制御用画像データＩＭ１の垂直方向の画素値の分布を示している。このグラフの縦軸は、制御用画像データＩＭ１の行を示しており、横軸は、画素値を示している。各行の画素値には、例えば、制御用画像データＩＭ１の各行の画素値の積算値、平均値、又は、中央値等が用いられる。
【００５６】
なお、以下、制御用撮像素子３１の先頭行の露光が開始されてから最終行の露光が終了するまでの時間を全露光時間と称し、制御用撮像素子３１の先頭行の読み出しが開始されてから最終行の読み出しが終了するまでの時間を全読み出し時間と称する。
【００５７】
制御用撮像素子３１は、上述したようにローリングシャッタ方式であり、各行の露光及び画素データの読み出しを開始するタイミングが所定の時間ずつシフトする。そして、露光開始タイミングと読み出し開始タイミングの間の露光期間が、行毎に所定の時間ずつシフトする。なお、図５のグラフでは、説明を分かりやすくするために、露光期間が通常より短く示されている。
【００５８】
一方、赤外パルス光のパルス幅は、制御用撮像素子３１の全露光時間及び全読み出し時間より十分短く設定されている。従って、赤外パルス光は、制御用撮像素子３１の一部の行Ｌａ１から行Ｌｂ１までの露光期間においてのみ照射される。また、露光期間全体にわたって赤外パルス光が照射される行と、露光期間の一部において赤外パルス光が照射される行とが存在する。
【００５９】
なお、以下、露光期間中に赤外パルス光が照射される制御用撮像素子３１の行Ｌａ１から行Ｌｂ１までの範囲を垂直照射範囲と称する。
【００６０】
従って、図５の右側に示されるように、制御用画像データＩＭ１の垂直方向の画素値の分布、すなわち、赤外パルス光に対する制御用撮像素子３１の垂直方向の受光量の分布は、垂直照射範囲の中央の行Ｌｐ１においてピークとなり、垂直照射範囲において、行Ｌｐ１を中心に略対称の釣鐘状となる。
【００６１】
そして、解析部７３は、制御用画像データの垂直方向において画素値がピークとなる行Ｌｐ１を検出する。行Ｌｐ１は、赤外パルス光が照射されることにより、制御用画像データにおいて最も輝度が高くなる行（最も明るくなる行）であり、以下、輝度ピーク行と称する。解析部７３は、輝度ピーク行の検出結果を撮像制御部７４に供給する。
【００６２】
ステップＳ３において、撮像制御部７４は、照明装置１１との同期がとれているか否かを判定する。撮像制御部７４は、輝度ピーク行が、所定の目標とする行（以下、目標ピーク行と称する）と一致しない場合、照明装置１１との同期がとれていないと判定し、処理はステップＳ４に進む。
【００６３】
例えば、図５の例においては、目標ピーク行Ｌｇ１が、制御用画像データ（制御用撮像素子３１）の中央の行に設定されており、輝度ピーク行Ｌｐ１と一致していない。この場合、照明装置１１との同期がとれていないと判定され、処理はステップＳ４に進む。
【００６４】
なお、目標ピーク行は、必ずしも制御用撮像素子３１の中央に設定する必要はなく、制御用撮像素子３１の上端及び下端付近を除いて、任意の行に設定することができる。
【００６５】
ステップＳ４において、撮像制御部７４は、撮像タイミングを調整する。具体的には、撮像制御部７４は、垂直同期信号及び水平同期信号の生成に用いる動作クロックの速度を調整し、輝度ピーク行を目標ピーク行と一致させる。
【００６６】
例えば、図６の例に示されるように、制御用画像データＩＭ１において、輝度ピーク行Ｌｐ１が目標ピーク行Ｌｇ１より上方に存在する場合、露光開始タイミングＥ１及び読み出し開始タイミングＲ１が、目標とする露光開始タイミングＥｇ１及び読み出し開始タイミングＲｇ１より遅れている。そこで、撮像制御部７４は、動作クロックを速くし、露光開始タイミング及び読み出し開始タイミングを進ませることにより、輝度ピーク行を目標ピーク行Ｌｇ１と一致させる。これにより、露光開始タイミング及び読み出し開始タイミングが、目標とする露光開始タイミングＥｇ１及び読み出し開始タイミングＲｇ１と一致する。すなわち、各行の露光期間が、目標とする露光期間と一致する。
【００６７】
一方、例えば、図７の例に示されるように、制御用画像データＩＭ２において、輝度ピーク行Ｌｐ２が目標ピーク行Ｌｇ１より下方に存在する場合、露光開始タイミングＥ２及び読み出し開始タイミングＲ２が、目標とする露光開始タイミングＥｇ１及び読み出し開始タイミングＲｇ１より進んでいる。そこで、撮像制御部７４は、動作クロックを遅くし、露光開始タイミング及び読み出し開始タイミングを遅らせることにより、輝度ピーク行を目標ピーク行Ｌｇ１と一致させる。これにより、露光開始タイミング及び読み出し開始タイミングが、目標とする露光開始タイミングＥｇ１及び読み出し開始タイミングＲｇ１と一致する。すなわち、各行の露光期間が、目標とする露光期間と一致する。
【００６８】
その後、処理はステップＳ２に戻り、ステップＳ２以降の処理が実行される。
【００６９】
一方、ステップＳ３において、撮像制御部７４は、検出された輝度ピーク行が目標ピーク行と一致する場合、照明装置１１との同期がとれていると判定し、処理はステップＳ２に戻る。その後、ステップＳ２以降の処理が実行される。
【００７０】
このようにして、照明装置１１と各撮像装置１２との同期をとることにより、すなわち、各撮像装置１２の記録用撮像素子７１の各行の露光開始タイミング及び読み出し開始タイミングがほぼ一致し、各行の露光期間がほぼ一致した状態で、各撮像装置１２が並行して撮像（同期撮影）を行うことができる。従って、例えば、人等の動体に撮像装置１２を装着したり、水中で撮像したりする場合など、撮像装置１２間、又は、各撮像装置１２と制御装置の間をケーブルで接続することが困難な場合にも、撮像装置１２間の同期をとることができる。
【００７１】
また、各撮像装置１２の撮像と並行して常に同期制御が行われるため、同期精度が向上する。
【００７２】
さらに、記録用撮像素子７１は、赤外パルス光の波長域に対して感度を有していないため、記録用画像データが、赤外パルス光の影響を受けることがない。
【００７３】
なお、撮像装置１２間の同期精度を上げるためには、赤外パルス光のパルス幅は、できる限り短い方がよい。ただし、赤外パルス光のパルス幅が短くなると、赤外パルス光の光量が低下し、輝度ピーク行の検出が困難になり、かえって同期精度が低下する場合がある。従って、例えば、要求される同期精度に応じて、赤外パルス光のパルス幅及び光量が設定される。
【００７４】
＜＜２．第２の実施の形態＞＞
次に、図８乃至図１２を参照して、本技術の第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態では、制御用画像データを用いずに、記録用画像データを用いて撮像装置間の同期がとられる。
【００７５】
＜撮像システムの構成例＞
図８は、本技術を適用した撮像システム１００の構成例を示すブロック図である。
【００７６】
撮像システム１０は、照明装置１０１、及び、ｎ台の撮像装置１０２−１乃至撮像装置１０２−ｎを備える。
【００７７】
照明装置１０１は、可視光からなるパルス光（以下、可視パルス光と称する）を発光する。
【００７８】
撮像装置１０２−１乃至撮像装置１０２−ｎは、可視パルス光に従って、互いに同期をとりながら撮像を行う。
【００７９】
なお、照明装置１０１は、撮像装置１０２−１乃至撮像装置１０２−ｎとは別個に設けるようにしてもよいし、撮像装置１０２−１乃至撮像装置１０２−ｎのうちのいずれかに備えるようにしてもよい。ただし、いずれの場合においても、撮像装置１０２−１乃至撮像装置１０２−ｎの記録用撮像素子７１（図１０）の受光面にほぼ一様に可視パルス光が照射されるように、照明装置１０１を配置することが望ましい。
【００８０】
また、以下、撮像装置１０２−１乃至撮像装置１０２−ｎを個々に区別する必要がない場合、単に撮像装置１０２と称する。また、撮像装置１０２の台数は、２台以上の任意の数に設定可能である。
【００８１】
＜照明装置の構成例＞
図９は、図８の照明装置１０１の構成例を示すブロック図である。なお、図中、図２の照明装置１１と対応する部分には同じ符号を付してあり、その説明は適宜省略する。
【００８２】
照明装置１０１は、照明装置１１と比較して、赤外光発光部５３の代わりに、可視光発光部１５１を備えている。
【００８３】
可視光発光部１５１は、例えば、ＬＥＤ等の発光デバイスを備え、発光制御部５２からの発光制御信号に基づいて、可視パルス光を発光する。
【００８４】
＜撮像装置の構成例＞
図１０は、図８の撮像装置１０２の構成例を示すブロック図である。なお、図中、図３の撮像装置１２と対応する部分には同じ符号を付してあり、その説明は適宜省略する。
【００８５】
撮像装置１０２は、撮像装置１２と比較して、解析部７３の代わりに解析部１７１が設けられ、制御用撮像素子３１が削除されている点が異なる。
【００８６】
解析部１７１は、記録用撮像素子７１から供給される記録用画像データに基づいて、可視パルス光に対する記録用撮像素子７１の受光量の分布である受光分布を解析し、解析結果を撮像制御部７４に供給する。
【００８７】
＜撮像装置の同期制御処理＞
次に、図１１のフローチャートを参照して、撮像システム１００の各撮像装置１０２により実行される同期制御処理について説明する。この処理は、例えば、撮像装置１０２に対して撮像を開始するための操作が行われたとき開始され、撮像を終了するための操作が行われたとき終了する。
【００８８】
ステップＳ１０１において、撮像装置１０２は、撮像を開始する。具体的には、撮像制御部７４は、記録用撮像素子７１への垂直同期信号及び水平同期信号の供給を開始する。記録用撮像素子７１は、撮像制御部７４からの垂直同期信号及び水平同期信号に従って、撮像を開始する。記録用撮像素子７１は、撮像の結果得られた記録用画像データの記録部７２及び解析部１７１への供給を開始する。記録部７２は、記録用画像データの記録を開始する。
【００８９】
なお、各撮像装置１０２は、必ずしも同時に撮像を開始する必要はない。
【００９０】
また、撮像装置１０２の撮像の開始に合わせて、照明装置１０１は可視パルス光の発光を開始する。可視パルス光の発光周波数は、記録用撮像素子７１のフレームレートと同じ周波数に設定される。なお、撮像装置１０２が撮像を開始するタイミングと、照明装置１０１が可視パルス光の発光を開始するタイミングとは、必ずしも同時である必要なく、開始する順序が前後してもよい。
【００９１】
ステップＳ１０２において、解析部１７１は、可視パルス光に対する受光分布を解析する。すなわち、解析部１７１は、図４のステップＳ２において、撮像装置１２の解析部７３が制御用画像データの輝度ピーク行を検出したのと同様の処理により、記録用画像データの輝度ピーク行を検出する。解析部１７１は、輝度ピーク行の検出結果を撮像制御部７４に供給する。
【００９２】
ステップＳ１０３において、撮像制御部７４は、照明装置１０１との同期がとれているか否かを判定する。撮像制御部７４は、検出された輝度ピーク行が、所定の目標ピーク行と一致しない場合、照明装置１０１との同期がとれていないと判定し、処理はステップＳ１０４に進む。
【００９３】
なお、目標ピーク行は、記録用撮像素子７１の画素領域のうち表示対象とならない領域（以下、未使用領域と称する）内に設定される。一方、以下、記録用撮像素子７１の画素領域のうち表示対象となる領域を、使用領域と称する。従って、記録用撮像素子７１により撮像される記録用画像データに基づく画像を表示する場合、使用領域内の画像が表示され、未使用領域内の画像は表示されない。なお、表示装置の仕様等によっては、使用領域内の画像の一部が表示されない場合もある。
【００９４】
ここで、図１２を参照して目標ピーク行の設定位置の例について説明する。
【００９５】
図１２の左側のグラフは、記録用撮像素子７１の各行の露光開始タイミング及び読み出し開始タイミングの例を示している。図５の左側のグラフと同様に、このグラフの横軸は時間を示し、縦軸は画素行を示している。また、直線Ｅ１１及び直線Ｅ１２は、各行の露光開始タイミングを示し、直線Ｒ１１及び直線Ｒ１２は、各行の読み出し開始タイミングを示している。さらに、図１２の左側のグラフの下には、可視パルス光の発光タイミングが示されている。
【００９６】
図１２の右側は、図５の中央の制御用画像データＩＭ１の図と同様に、記録用画像データＩＭ１１の画素値の分布の例を模式的に示している。
【００９７】
記録用画像データＩＭ１１においては、使用領域Ａ１の上下に未使用領域Ａ２ａ及び未使用領域Ａ２ｂが配置されている。例えば、アスペクト比（横：縦）が４：３又は３：２の記録用撮像素子７１を用いてアスペクト比が１６：９の画像データの撮像を行う場合、記録用撮像素子７１により撮像された記録用画像データのうち、中央の使用領域Ａ１内の画素データのみが使用され、上下の未使用領域Ａ２ａ及び未使用領域Ａ２ｂ内の画素データは使用されない。なお、この場合、記録用画像データを記録部７２に記録する際に、未使用領域Ａ２ａ及び未使用領域Ａ２ｂ内の画素データを残してもよいし、或いは、除去してもよい。前者の場合、記録用画像データに基づく画像を表示するとき、未使用領域Ａ２ａ及び未使用領域Ａ２ｂ内の画像が表示されないように処理される。
【００９８】
そして、例えば、未使用領域Ａ２ｂ内に目標ピーク行Ｌｇ１１を配置することにより、未使用領域Ａ２ｂ内の行の露光期間中にのみ可視パルス光を照射して、同期制御を行うことができる。従って、使用領域Ａ１内の行の露光期間中に、可視パルス光が発光され、表示対象となる画素データに、可視パルス光の影響が及ぶことが防止される。
【００９９】
なお、未使用領域Ａ２ａ内に目標ピーク行Ｌｇ１１を配置するようにしてもよい。
【０１００】
ステップＳ１０４において、撮像制御部７４は、撮像タイミングを調整する。具体的には、撮像制御部７４は、図４のステップＳ４の処理と同様に、垂直同期信号及び水平同期信号の生成に用いる動作クロックの速度を調整し、輝度ピーク行を目標ピーク行に一致させる。
【０１０１】
その後、処理はステップＳ１０２に戻り、ステップＳ１０２以降の処理が実行される。
【０１０２】
一方、ステップＳ１０３において、照明装置１０１との同期がとれていると判定された場合、処理はステップＳ１０２に戻る。その後、ステップＳ１０２以降の処理が実行される。
【０１０３】
このようにして、表示対象となる画素データに影響を与えることなく、可視パルス光を用いて撮像装置１２間の同期をとることができる。これにより、制御用撮像素子３１を設ける必要がなくなり、撮像装置１０２の構成を簡素化することができる。
【０１０４】
なお、解析部１７１は、記録用画像データから可視パルス光の成分を抽出してから、輝度ピーク行を検出するようにしてもよい。
【０１０５】
例えば、照明装置１０１は、記録用撮像素子７１のフレームレートにおいて２フレーム以上の間隔で、可視パルス光を発光する。これにより、可視パルス光が発光され、可視パルス光が照射されるタイミングで撮像される記録用画像データと、可視パルス光が発光されず、可視パルス光が照射されないタイミングで撮像される記録用画像データが存在することになる。そして、解析部１７１は、前者の記録用画像データと後者の記録用画像データとの差分をとることにより、差分画像データを生成する。差分画像データにおいては、可視パルス光以外の背景の成分が除去され、可視パルス光の成分のみが抽出される。そして、解析部１７１は、差分画像データに基づいて、輝度ピーク行を検出する。これにより、輝度ピーク行の検出精度が向上し、同期精度が向上する。
【０１０６】
なお、図１１の同期制御処理は、各撮像装置１２が可視パルス光を照射可能な撮像モード（以下、パルス光照射可能モードと称する）に設定されている場合に実行される。すなわち、同期機能が有効にされる。一方、図１１の同期制御処理は、各撮像装置１２が可視パルス光を照射できない撮像モード（以下、パルス光照射不可モードと称する）に設定されている場合には実行されない。すなわち、同期機能が無効にされる。
【０１０７】
ここで、撮像モードは、例えば、使用領域のアスペクト比（表示対象として記録される画像のアスペクト比）、フレームレート等を示す。
【０１０８】
また、パルス光照射可能モードには、例えば、記録用撮像素子７１のアスペクト比と使用領域のアスペクト比が一致しないため未使用領域が存在し、目標ピーク行を未使用領域内に設定可能な撮像モードが含まれる。一方、パルス光照射不可モードには、例えば、記録用撮像素子７１のアスペクト比と使用領域のアスペクト比が一致し、未使用領域が存在しないため、目標ピーク行を未使用領域内に設定できない撮像モードが含まれる。
【０１０９】
従って、例えば、記録用撮像素子７１のアスペクト比と使用領域のアスペクト比とが一致する撮像モードから一致しない撮像モードに変更されることにより、パルス光照射不可モードからパルス光照射可能モードに遷移し、図１１の同期制御処理が開始される。一方、例えば、記録用撮像素子７１のアスペクト比と使用領域のアスペクト比とが一致しない撮像モードから一致する撮像モードに変更されることにより、パルス光照射可能モードからパルス光照射不可モードに遷移し、図１１の同期制御処理が停止する。
【０１１０】
なお、未使用領域が存在する撮像モードが、必ずしもパルス光照射可能モードであるとは限らない。例えば、未使用領域が存在するが、目標ピーク行を未使用領域内に設定できない撮像モードは、パルス光照射不可モードに分類される。ここで、目標ピーク行を未使用領域内に設定できない場合とは、例えば、未使用領域内に目標ピーク行を適切に設定したにも関わらず、輝度ピーク行が目標ピーク行と一致するように可視パルス光を照射したときに、使用領域の露光期間中に可視パルス光が照射され、使用領域内の画素に可視パルス光の影響が及ぶ場合である。例えば、未使用領域のみが露光されている期間が可視パルス光の発光期間より短い場合や、フレームレートの高速化等により各行の読み出し開始タイミングと露光開始タイミングとの間隔が短く、使用領域内の一部の行の露光期間と未使用領域の露光期間とが重複する場合が想定される。
【０１１１】
＜＜３．第３の実施の形態＞＞
次に、図１３及び図１４を参照して、本技術の第３の実施の形態について説明する。本技術の第３の実施の形態では、撮像装置から照明装置が制御される。
【０１１２】
第３の実施の形態では、図９の照明装置１０１の代わりに、図１３の照明装置２０１が用いられ、図１０の撮像装置１０２の代わりに、図１４の撮像装置２０２が用いられる。
【０１１３】
図１３の照明装置２０１は、図９の照明装置１０１と比較して、発光制御部５２の代わりに発光制御部２５２が設けられ、通信部２５１が追加されている点が異なる。
【０１１４】
通信部２５１は、例えば、無線通信を行う通信デバイスにより構成される。通信部２５１は、各撮像装置２０２に設けられている通信部２７３（図１４）と無線通信が可能である。
【０１１５】
なお、通信部２５１及び通信部２７３の通信方式には、任意の方式を用いることができる。
【０１１６】
発光制御部２５２は、照明装置１０１の発光制御部５２と同様の機能を有している。さらに、発光制御部２５２は、通信部２５１を介して、撮像装置２０２から受信した発光制御コマンドに基づいて、発光制御信号を生成し、可視光発光部１５１に供給することにより、可視光発光部１５１の発光タイミング及び発光強度等を制御する。これにより、撮像装置２０２は、照明装置２０１の発光タイミング及び発光強度等を制御することができる。
【０１１７】
図１４の撮像装置２０２は、図１０の撮像装置１０２と比較して、撮像制御部７４の代わりに撮像制御部２７１が設けられ、照明制御部２７２及び通信部２７３が追加されている点が異なる。
【０１１８】
撮像制御部２７１は、撮像装置１０２の撮像制御部７４と同様の機能を有している。さらに、撮像制御部２７１は、撮像装置２０２の撮像モードを示す情報を照明制御部２７２に供給する。
【０１１９】
照明制御部２７２は、解析部１７１による解析結果、及び、撮像モードに基づいて、照明装置２０１を制御するための照明制御コマンドを生成し、通信部２７３を介して撮像装置２０２に送信する。
【０１２０】
通信部２７３は、例えば、無線通信を行う通信デバイスにより構成される。通信部２７３は、照明装置２０１に設けられている通信部２５１と無線通信が可能である。
【０１２１】
例えば、照明制御部２７２は、パルス光照射可能モードに遷移した場合、可視パルス光の発光を指示する照明制御コマンドを生成し、通信部２７３を介して照明装置２０１に送信する。これに対して、照明装置２０１は、可視パルス光の発光を開始する。そして、撮像装置２０２は、図１１を参照して上述した同期制御処理を開始する。すなわち、同期機能が有効にされる。
【０１２２】
一方、照明制御部２７２は、パルス光照射不可モードに遷移した場合、可視パルス光の発光の停止を指示する照明制御コマンドを生成し、通信部２７３を介して照明装置２０１に送信する。これに対して、照明装置２０１は、可視パルス光の発光を停止する。そして、撮像装置２０２は、同期制御処理を停止する。すなわち、同期機能が無効にされる。
【０１２３】
また、例えば、照明制御部２７２は、可視パルス光の光量及びパルス幅を設定するための照明制御コマンドを生成し、通信部２７３を介して照明装置２０１に送信することにより、可視パルス光の光量及びパルス幅を制御する。
【０１２４】
これにより、例えば、可視パルス光の光量が足りず、輝度ピーク行の検出が困難な場合、或いは、輝度ピーク行の検出精度が低い場合、可視パルス光の光量を増やしたり、パルス幅を広げたりすることが可能になる。一方、例えば、可視パルス光の光量が大きすぎて、周囲の人に不快感を与えたり、記録用撮像素子７１を飽和させたりする場合、可視パルス光の光量を減らしたり、パルス幅を狭めたりすることが可能になる。
【０１２５】
また、例えば、高い同期精度が要求される場合、パルス幅を狭めたり、可視パルス光の光量を増やしたりすることが可能になる。一方、例えば、高い同期精度が要求されない場合、パルス幅を広げたり、可視パルス光の光量を減らしたりすることが可能になる。
【０１２６】
＜＜４．第４の実施の形態＞＞
次に、図１５乃至図１８を参照して、本技術の第４の実施の形態について説明する。
【０１２７】
上述したように、第２の実施の形態及び第３の実施の形態では、パルス光照射不可モードに設定されている場合、各撮像装置１２間の同期をとることができない。
【０１２８】
これに対して、第４の実施の形態は、撮像の開始時に各撮像装置の同期をとった後、同期制御を行わずに撮像を行うようにするものである。
【０１２９】
＜撮像システムの構成例＞
図１５は、本技術を適用した撮像システム３００の構成例を示すブロック図である。
【０１３０】
撮像システム３００は、照明装置３０１、及び、ｎ台の撮像装置３０２−１乃至撮像装置３０２−ｎを備える。
【０１３１】
照明装置３０１は、図９の照明装置１０１と同様の回路構成を有しており、可視パルス光を発光する。また、照明装置３０１は、レンズキャップ型の形状を有しており、撮像装置３０２−１乃至撮像装置３０２−ｎのレンズ３３１−１乃至レンズ３３１−ｎに装着することが可能である。
【０１３２】
撮像装置３０２−１乃至撮像装置３０２−ｎは、照明装置３０１から発せられる可視パルス光に基づいて個別に撮像タイミングを調整し、同期して撮像を行う。
【０１３３】
なお、以下、撮像装置３０２−１乃至撮像装置３０２−ｎを個々に区別する必要がない場合、単に撮像装置３０２と称する。以下、レンズ３３１−１乃至レンズ３３１−ｎを個々に区別する必要がない場合、レンズ３３１と称する。
【０１３４】
＜照明装置の構成例＞
図１６は、照明装置３０１を側面から見た模式図である。照明装置３０１は、上述したように、図９の照明装置１０１と同様の回路構成を有するとともに、レンズキャップ型の筐体３５１の内側（レンズ３３１に装着される側）に可視光発光部１５１が設けられている。従って、照明装置３０１は、撮像装置３０２のレンズ３３１に装着された状態で、撮像装置３０２のレンズ３３１に向けて可視パルス光を発光する。このとき、可視パルス光が筐体３５１の外に漏れないようになっている。
【０１３５】
＜撮像装置の構成例＞
図１７は、図１５の撮像装置３０２の構成例を示すブロック図である。なお、図中、図１０と対応する部分には同じ符号を付してあり、その説明は適宜省略する。
【０１３６】
撮像装置３０２は、図１０の撮像装置１０２と比較して、撮像制御部７４の代わりに撮像制御部３７１が設けられ、表示部３７２が追加されている点が異なる。
【０１３７】
撮像制御部３７１は、撮像装置１０２の撮像制御部７４と同様の機能を有するとともに、照明装置３０１との同期がとれた場合、同期がとれたことを表示部３７２に通知する。
【０１３８】
表示部３７２は、例えば、ディスプレイ、又は、ＬＥＤ等のライト等を備え、照明装置３０１との同期がとれているか否かを示す表示を行う。
【０１３９】
＜撮像システムの処理＞
次に、図１８を参照して、撮像システム３００の処理について説明する。
【０１４０】
まず、照明装置３０１の電源がオンされ、照明装置３０１は、可視パルス光の発光を開始する。
【０１４１】
次に、撮像装置３０２−１のレンズ３３１−１に照明装置３０１が装着されるとともに、撮像装置３０２−１の撮像が開始される。なお、レンズ３３１−１の装着と撮像装置３０２−１の撮像の開始との順序は、どちらが先になってもよい。撮像装置３０２−１は、図１１を参照して上述した同期制御処理を実行し、照明装置３０１との同期をとる。このとき、目標ピーク行は、記録用撮像素子７１の使用領域内に設定される。また、撮像装置３０２−１の表示部３７２は、照明装置３０１との同期がとれるまで、同期未完了を示す表示を行い、同期が取れた後、同期完了を示す表示を行う。
【０１４２】
その後、可視パルス光の発光を継続したまま照明装置３０１が各撮像装置３０２のレンズ３３１に順に装着され、各撮像装置３０２が、撮像装置３０２−１と同様に、照明装置３０１との同期をとる。
【０１４３】
そして、全ての撮像装置３０２が照明装置３０１と同期することにより、撮像装置３０２間の同期がとられ、各撮像装置３０２は、同期して撮像を行う。
【０１４４】
なお、この場合、撮像中に撮像装置３０２間の同期をとることはできないが、撮像が長時間にならない限り、十分な同期精度が確保される。
【０１４５】
また、照明装置３０１を撮像装置３０２のレンズ３３１に装着し、撮像装置３０２の記録用撮像素子７１に接近した状態で可視パルス光を発光するため、可視パルス光の光量を小さくすることが可能である。また、可視パルス光以外の外光が記録用撮像素子７１にほとんど入射しないため、同期精度が向上する。
【０１４６】
なお、例えば、照明装置３０１を、レンズキャップ型とせずに、図８の照明装置１０１と同様に、複数の撮像装置３０２に可視パルス光を照射できるようにして、撮像開始時に複数の撮像装置３０２の同期制御処理を同時に実行するようにしてもよい。
【０１４７】
＜＜５．変形例＞＞
以下、上述した本技術の実施の形態の変形例について説明する。
【０１４８】
第２乃至第４の実施の形態において、記録用撮像素子が赤外光に対して感度を有するとともに、照明装置が赤外パルス光を発光するようにしてもよい。この場合、各撮像装置は、赤外パルス光を用いて互いに同期をとる。
【０１４９】
また、本技術は、ＣＭＯＳイメージセンサ以外のローリングシャッタ方式の撮像素子を備える撮像装置間の同期をとる場合にも適用することができる。さらに、本技術は、２行以上の行単位で露光期間を所定の時間ずつシフトさせるローリングシャッタ方式の撮像素子を備える撮像装置間の同期をとる場合にも適用することができる。
【０１５０】
さらに、本技術は、通常の動画撮影だけでなく、静止画の連写、タイムラプス撮影等、複数の撮像装置が同期して所定のフレームレートで連続して画像を撮像する場合にも適用することができる。
【０１５１】
また、例えば、目標ピーク行を２行以上にわたって設定し、撮像装置と照明装置との同期に幅を持たせるようにしてもよい。
【０１５２】
さらに、記録用撮像素子７１のアスペクト比、及び、使用領域のアスペクト比、並びに、それらの組合せは、上述した例に限定されず、任意に設定することが可能である。
【０１５３】
＜＜６．応用例＞＞
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のコンピュータなどが含まれる。
【０１５４】
コンピュータが実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブルメディアに記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。その他、プログラムは、コンピュータの記憶部に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０１５５】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【０１５６】
また、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
【０１５７】
さらに、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【０１５８】
例えば、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【０１５９】
また、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【０１６０】
また、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、他の効果があってもよい。
【０１６１】
また、例えば、本技術は以下のような構成も取ることができる。
【０１６２】
（１）
ローリングシャッタ方式の第１の撮像素子と、
所定の周波数のパルス光に対する前記第１の撮像素子の画素列方向の受光量の分布である受光分布を解析する解析部と、
前記受光分布に基づいて、前記第１の撮像素子の撮像タイミングを調整する撮像制御部と
を備える撮像装置。
（２）
前記解析部は、前記受光分布において輝度がピークとなる画素行である輝度ピーク行を検出し、
前記撮像制御部は、前記第１の撮像素子の撮像タイミングを調整し、前記輝度ピーク行を所定の画素行である目標ピーク行と一致させる
前記（１）に記載の撮像装置。
（３）
前記目標ピーク行は、前記第１の撮像素子の表示対象となる使用領域内に設定され、
前記撮像制御部は、撮像の開始時に前記第１の撮像素子の撮像タイミングを調整する
前記（２）に記載の撮像装置。
（４）
前記目標ピーク行は、前記第１の撮像素子の表示対象とならない未使用領域内に設定される
前記（２）に記載の撮像装置。
（５）
前記撮像制御部は、撮像と並行して前記第１の撮像素子の撮像タイミングを調整する
前記（４）に記載の撮像装置。
（６）
前記パルス光は、可視光である
前記（４）又は（５）に記載の撮像装置。
（７）
前記パルス光を発する照明装置と無線通信を行う通信部と、
前記通信部を介して、前記照明装置の制御を行う照明制御部と
をさらに備え、
前記照明制御部は、前記目標ピーク行を前記未使用領域内に設定できる場合、前記照明装置に前記パルス光を発光させ、前記目標ピーク行を前記未使用領域内に設定できない場合、前記照明装置に前記パルス光の発光を停止させる
前記（４）乃至（６）のいずれかに記載の撮像装置。
（８）
前記撮像制御部は、前記第１の撮像素子のアスペクト比と前記使用領域のアスペクト比が一致しない場合、前記受光分布に基づく前記第１の撮像素子の撮像タイミングの調整を行い、前記第１の撮像素子のアスペクト比と前記使用領域のアスペクト比が一致する場合、前記受光分布に基づく前記第１の撮像素子の撮像タイミングの調整を行わない
前記（４）乃至（７）のいずれかに記載の撮像装置。
（９）
前記パルス光は、前記第１の撮像素子のフレームレートにおいて２フレーム以上の間隔で発光され、
前記解析部は、前記パルス光が発光されるタイミングで前記第１の撮像素子により撮像された第１の画像と、前記パルス光が発光されないタイミングで前記第１の撮像素子により撮像された第２の画像との差分画像に基づいて、前記輝度ピーク行を検出する
前記（２）乃至（８）のいずれかに記載の撮像装置。
（１０）
前記撮像制御部は、前記第１の撮像素子の各画素行の露光及び読み出しを開始するタイミングを調整する
前記（１）乃至（９）のいずれかに記載の撮像装置。
（１１）
前記撮像制御部は、前記第１の撮像素子に供給する垂直同期信号及び水平同期信号の生成に用いる動作クロックの速度を調整することにより、前記第１の撮像素子の各画素行の露光及び読み出しを開始するタイミングを調整する
前記（１０）に記載の撮像装置。
（１２）
前記パルス光の波長域に対して感度を有していないローリングシャッタ方式の第２の撮像素子を
さらに備え、
前記第１の撮像素子は、前記パルス光の波長域に対して感度を有し、
前記撮像制御部は、前記第１の撮像素子及び前記第２の撮像素子に、同じ位相及び同じ周波数の垂直同期信号及び水平同期信号を供給する
前記（１１）に記載の撮像装置。
（１３）
前記パルス光は、赤外光である
前記（１２）に記載の撮像装置。
（１４）
前記パルス光の周波数は、前記第１の撮像素子のフレームレートに基づいて設定される
前記（１）乃至（１３）のいずれかに記載の撮像装置。
（１５）
ローリングシャッタ方式の撮像素子の所定の周波数のパルス光に対する画素列方向の受光量の分布である受光分布を解析する解析ステップと、
前記受光分布に基づいて、前記撮像素子の撮像タイミングを調整する撮像制御ステップと
を含む撮像制御方法。
（１６）
ローリングシャッタ方式の撮像素子の所定の周波数のパルス光に対する画素列方向の受光量の分布である受光分布を解析する解析ステップと、
前記受光分布に基づいて、前記撮像素子の撮像タイミングを調整する撮像制御ステップと
を含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【符号の説明】
【０１６３】
１０  撮像システム，  １１  照明装置，  １２−１乃至１２−ｎ  撮像装置，  ３１−１乃至３１−ｎ  制御用撮像素子，  ５２  発光制御部，  ５３  赤外光発光部，  ７１  記録用撮像素子，  ７３  解析部，  ７４  撮像制御部，  １００  撮像システム，  １０１  照明装置，  １０２−１乃至１０２−ｎ  撮像装置，  １５１  可視光発光部，  １７１  解析部，  ２０１  照明装置,   ２０２−１乃至２０２−ｎ  撮像装置，  ２７１  撮像制御部，  ２７２  照明制御部，  ２７３  通信部，  ３００  撮像システム，  ３０１  照明装置，  ３０２−１乃至３０２−ｎ  撮像装置，  ３３１−１乃至３３１−ｎ  レンズ，  ３５１  筐体，  ３７１  撮像制御部，  ３７２  表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【国際調査報告】
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