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　特願２００５−３１１５４７「ロボット用停止装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１９年　５月１７日出願公開、特開２００７−１１８１１４〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯 
　本願は、平成１７年１０月２６日の出願であって、平成１９年１０月５日付けで拒絶の理由が通知され、同年１２月１０日に手続補正がなされ、平成２０年１月４日付けで拒絶査定がされ、これに対し、同年２月１４日に拒絶査定に対する審判請求がなされ、同年４月１５日に早期審理に関する事情説明書が提出されたものである。 
 　 
２．本願発明
　本願の請求項１ないし３に係る発明は、平成１９年１２月１０日に補正された特許請求の範囲の請求項１ないし３に記載された事項により特定されるとおりと認められるところ、請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、次のとおりである。
　
「互いに相対運動する一対の相対動作部分の少なくとも一方を駆動するサーボモータと、
　該サーボモータを制御するモータ制御装置と、
　前記一対の相対動作部分の少なくとも一方に設けられ、前記一対の相対動作部分が衝突したときに該一対の相対動作部分の間に挟まれて前記相対運動を停止させるストッパ部材と、を備えたロボット用停止装置において、
　前記ストッパ部材は、硬度の異なる２種類の部材が境界から剥離しないように相互に固着された組合せ部材であって、前記一対の相対動作部分の衝突時の圧縮荷重を前記２種類の部材のそれぞれの両端面で垂直に受けるように組み合わされた組合せ部材であり、前記一対の相対動作部分が衝突したときに、前記ストッパ部材は前記一対の相対動作部分の間に挟まれて圧縮力を受け、前記２種類の部材のうちの硬度が高い一方の部材が硬度が低い他方の部材より強い反発力を生じ、その後に、前記硬度が低い他方の部材の反発力が除々に増大するようになっており、
　前記モータ制御装置は、前記一対の相対動作部分が前記ストッパ部材を介して衝突したときに発生する衝撃の強さを検出する衝撃検出手段と、該衝撃検出手段により検出された検出値に基づいて前記サーボモータを停止させる速度指令を出すモータ制御手段と、を備え、
　前記衝撃検出手段により前記硬度が高い一方の部材の前記強い反発力が検出されることにより、前記一対の相対動作部分の衝突の初期段階で停止制御を行うことを特徴とするロボット用停止装置。」
　
３．刊行物記載の発明
（１）特開２００２−２６４０６９号公報
　これに対し、本願出願前に頒布され、原審で引用された刊行物である特開２００２−２６４０６９号公報（以下「刊行物１」という。）には、次のように記載されている。 
　
ア．段落０００１
「【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボット等に使用される機械式ストッパ装置に関し、特に、衝突時の衝撃を緩和する緩衝部材を有する機械式ストッパ装置に関する。」
　
イ．段落００１１
「【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る機械式ストッパ装置の構成を示した斜視図である。図１において、１は二つのリンクの一方である可動部材、２は二つのリンクの他方である固定部材、３は二つのリンクを結合するジョイントである。・・・。可動部材１には固定部材２の側に突出したストッパ４が設けられている。このストッパ４に対応する部材として、固定部材２には可動部材１の側に円柱状に突出したストッパ受５が設けられている。そのため、可動部材１が下方に動作し固定部材２とほぼ平行になる位置までくると、ストッパ４がストッパ受５に衝突することになり、その結果、可動部材１の動作が強制的に停止することになる。」
　
ウ．段落００１５〜００１６
「次に、上述した図１に示す実施例とは異なる実施形態のものとして、図２に示す実施例について説明する。上述した図１に示す実施例は可動部材１と固定部材２とが直接干渉しない形態のものであったが、図２に示す実施例のものは可動部材１が固定部材２に直接干渉する場合が生じうる形態のものである。すなわち、本実施例のものは、図２に示すように、可動部材１と固定部材２とは水平方向にシフトして結合されていないので、可動部材１が下方に過度に動作した場合は、可動部材１が固定部材２に直接干渉することになる。
　係る実施例のものについては、図２に示すように、ゴムなどの弾性体からなるバンド形状の緩衝部材６が、固定部材２の外周部に対して巻き付けて装着されている。この場合の緩衝部材６は、図２に示すように、可動部材１に対向する箇所の一部を突出させた構造としており、この突出部により可動部材１から受ける衝撃力を吸収するようにされている。・・・」
　
　上記記載を、図２を参照しつつ、技術常識を踏まえ、本願発明に照らして整理すると、上記刊行物１には、次の発明（以下「刊行物１発明」という。）が記載されているものと認められる。 
　
「互いに相対運動する可動部材１と固定部材２と、
　前記固定部材２に設けられ、前記可動部材１と固定部材２が衝突したときに該可動部材１と固定部材２の間に挟まれて前記相対運動を停止させる緩衝部材６と、を備えた産業用ロボット等に使用される機械式ストッパ装置。」
　
（２）特開平１１−７０４９０号公報
　同じく、特開平１１−７０４９０号公報（以下「刊行物２」という。）には、次のように記載されている。 
　
ア．段落０００８〜０００９
「本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、アーム自身あるいはこれに把持されたエンドエフェクタが障害物に衝突した際の、衝突が発生してから衝突を検出するまでのタイムラグを少なくし、その結果アームあるいはエンドエフェクタ及び減速機を含む駆動系にかかる衝突時の負荷を最小限に抑えることが可能な産業用ロボットの衝突検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するために、本発明では、関節部を駆動する駆動軸モータが減速機を介してアームと連結される構造を有する産業用ロボットにおいて、オブザーバを用いることにより駆動軸モータが受ける推定外乱トルクを算出し、この推定外乱トルクから既知の外乱トルクを差し引くことにより外乱トルクの衝突成分を算出し、この外乱トルクの衝突成分が予め設定された第１の規定値を超えたとき、または外乱トルクの衝突成分の変化量が予め設定された第２の規定値を超えたときのいずれかの場合に衝突の発生を検出したものと判断するようにしたことを特徴とする産業用ロボットの衝突検出方法を提供した（請求項１）。」
　
イ．段落００１４
「【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態における駆動軸制御装置を構成するサーボ系のブロック図である。図中、１は産業用ロボットの各アームの駆動軸を駆動するための駆動軸モータとしてのサーボモータ、２は駆動軸の位置を検出するための位置検出器としてのエンコーダ、３は増幅器としてのパワーアンプである。サーボループは内側から電流制御装置４、速度制御装置５、位置制御装置６、という３重のループで構成されている。１０は目標位置・出発位置・要求速度・加速度の制限値などを基に産業用ロボットが適正に動作するために求められた時々刻々の各駆動軸の指令位置を出力する指令位置発生装置である。７は、本発明の衝突検出方法が適用される、アーム２３あるいはアーム２３に把持された図示しないエンドエフェクタが図示しない障害物と衝突した際これを検出する衝突検出装置である。８は衝突検出時に位置ループゲインを変更する位置ループゲイン変更装置である。９は衝突検出時に指令位置を変更する指令位置変更装置である。・・・」
　
ウ．段落００１６
「衝突検出装置７は、本発明の衝突検出方法が適用される装置であり、外乱推定オブザーバによって外乱トルクを推定し、この推定された外乱トルクに基づいて算出された外乱トルクの衝突成分が規定値以上になったとき、衝突が生じているものと判断するようにしている。衝突時には、サーボループは通常よりも大きなトルク（電流指令１６）をサーボモータ１に対して出力しようとするが、衝突により実際にはサーボモータ１の位置はほとんど変化しないので速度フィードバック１２の値はほとんどゼロとなる。したがって、速度制御装置５から出力された電流指令１６と速度フィードバック１２の値を監視し、これらの値を基にねじれ量を算出し、このねじれ量をアーム２３に加わる外乱トルクに換算し、この換算値から、重力により発生するアンバランストルクや、他の駆動軸の運動により発生する遠心力・コリオリ力・慣性力等を源とする所謂軸干渉トルクといった既知の外乱トルクを差し引けば、外乱トルクの衝突による増加分すなわち外乱トルクの衝突成分が算出できる。」
　
エ．段落００２２
「指令位置変更装置９は、衝突検出装置７において衝突の発生が検出された場合は、エンコーダ２よりサーボモータ１の現在位置を入力し、この現在位置を衝突時の指令位置として指令位置発生装置１０へ出力する。指令位置発生装置１０は、前述のように、通常は動作プログラム等に従いサーボモータ１の時々刻々の指令位置を発生しているが、衝突検出時には指令位置変更装置９から入力したサーボモータ１の現在位置を指令位置として位置制御装置６へ出力する。これにより、衝突時は指令位置と現在位置との差分である位置偏差１４はゼロとなるので、これに位置ループゲインを乗じて求められる速度指令１５もゼロとなり、この結果サーボモータ１に制動トルクが発生することにより直ちにアーム２３の動作が停止される。したがって、アーム２３あるいは図示しないエンドエフェクタの障害物へのくい込みが最小限に抑えられることとなる。」
　
　上記記載を、技術常識を踏まえ整理すると、上記刊行物２には、次の事項（以下「刊行物２事項」という。）が記載されているものと認められる。
　
「産業用ロボットのアームを駆動するサーボモータと、サーボモータを制御する制御装置と、アームが障害物と衝突した際、衝突により増加する外乱トルクの衝突成分が規定値以上になったとき、衝突が生じているものと判断する衝突検出装置とを有し、
　衝突検出装置により衝突の発生が検出された場合、サーボモータへの速度指令をゼロとし、アームの動作を停止させるもの。」 
　 
４．対比・判断 
　本願発明と刊行物１発明とを対比すると、刊行物１発明における「可動部材１と固定部材２」、「産業用ロボット等に使用される機械式ストッパ装置」は、それぞれ本願発明における「一対の相対動作部分」、「ロボット用停止装置」に相当する。
　また、刊行物１発明における「緩衝部材６」は、「ストッパ機能を有する部材」である限りにおいて、本願発明における「ストッパ部材」に相当する。
　
　そうすると、本願発明と刊行物１発明とは、以下の点で一致する。 
「互いに相対運動する一対の相対動作部分と、
　前記一対の相対動作部分の少なくとも一方に設けられ、前記一対の相対動作部分が衝突したときに該一対の相対動作部分の間に挟まれて前記相対運動を停止させるストッパ機能を有する部材と、を備えたロボット用停止装置。」
　 
　そして、以下の点で相違する。
　本願発明は、「ストッパ機能を有する部材」が「硬度の異なる２種類の部材が境界から剥離しないように相互に固着された組合せ部材であって、前記一対の相対動作部分の衝突時の圧縮荷重を前記２種類の部材のそれぞれの両端面で垂直に受けるように組み合わされた組合せ部材であり、前記一対の相対動作部分が衝突したときに、前記ストッパ部材は前記一対の相対動作部分の間に挟まれて圧縮力を受け、前記２種類の部材のうちの硬度が高い一方の部材が硬度が低い他方の部材より強い反発力を生じ、その後に、前記硬度が低い他方の部材の反発力が除々に増大するようになっており」、また、「一対の相対動作部分の少なくとも一方を駆動するサーボモータと、該サーボモータを制御するモータ制御装置と」を有し、「モータ制御装置は、前記一対の相対動作部分が前記ストッパ部材を介して衝突したときに発生する衝撃の強さを検出する衝撃検出手段と、該衝撃検出手段により検出された検出値に基づいて前記サーボモータを停止させる速度指令を出すモータ制御手段と」を備え、「衝撃検出手段により前記硬度が高い一方の部材の前記強い反発力が検出されることにより、前記一対の相対動作部分の衝突の初期段階で停止制御を行う」ものであるが、刊行物１発明は、そのようなものではない点。
　
　相違点について、検討する。
　刊行物１発明における「ストッパ機能を有する部材」は、「緩衝部材６」であり、ストッパ機能とともに緩衝機能を有するものである。
　そして、緩衝機能を有する部材として、「硬度の異なる２種類の部材が境界から剥離しないように相互に固着され」、「衝突時の圧縮荷重を前記２種類の部材のそれぞれの両端面で垂直に受けるように組み合わされた組合せ部材」は、原審で周知例として引用された特開平１１−７１７１４号公報の段落００３０〜００３２、特開平８−４７４０３号公報の段落００２２、実願昭６２−１１０００２号（実開昭６４−１４８０１号）のマイクロフイルムの第３ページ第８〜１９行にみられるごとく周知であり、これにより弾性部材のみからなる緩衝部材と比較して、剛性の向上、すなわち「ストッパ機能」の向上が期待される。なお、上記周知例は、「剥離しないように相互に固着され」ているか不明なものを含むが、この点は、設計的事項にすぎない。
　刊行物１発明において、「ストッパ機能」と「緩衝機能」のいずれを重視するかは、目的・用途等に応じて、選択すべき事項であるから、「ストッパ機能」を重視する場合に、上記周知技術を適用し、「緩衝部材」を「組合せ部材」とすることに困難性は認められない。
　そして、ストッパ機能を有する緩衝部材を「組合せ部材」とすることで、当然、「衝突したときに、前記ストッパ部材は前記一対の相対動作部分の間に挟まれて圧縮力を受け、前記２種類の部材のうちの硬度が高い一方の部材が硬度が低い他方の部材より強い反発力を生じ、その後に、前記硬度が低い他方の部材の反発力が除々に増大するように」なるものである。
　
　また、刊行物１発明においては、相対動作部分の駆動手段、衝突後の扱いについて、明らかでないが、衝突した場合に、相対動作部分を駆動し続けることが望ましくないことは明らかである。
　ところで、刊行物１発明と同一分野に属し、衝突対策に関するものである刊行物２事項は、上記３．（２）のとおりである。
　刊行物２事項を、本願発明に照らすと、刊行物２事項の「障害物」は、「相対動作部分」を含むものであるから、刊行物２事項の「アーム」と「障害物」は、本願発明の「相対動作部分」に相当する。
　刊行物２事項の「衝突により増加する外乱トルクの衝突成分が規定値以上になったとき、衝突が生じているものと判断する衝突検出装置とを有し、衝突検出装置により衝突の発生が検出された場合、サーボモータへの速度指令をゼロとし、アームの動作を停止させる」ことは、本願発明の「衝突したときに発生する衝撃の強さを検出する衝撃検出手段と、該衝撃検出手段により検出された検出値に基づいて前記サーボモータを停止させる速度指令を出すモータ制御手段」とみることができる。
　そこで、刊行物２事項を、本願発明に照らして書き改めると、以下のとおりである。
「一対の相対動作部分の少なくとも一方を駆動するサーボモータと、該サーボモータを制御するモータ制御装置とを有し、モータ制御装置は、前記一対の相対動作部分が衝突したときに発生する衝撃の強さを検出する衝撃検出手段と、該衝撃検出手段により検出された検出値に基づいて前記サーボモータを停止させる速度指令を出すモータ制御手段とを備えたロボット用停止装置。」
　刊行物１発明における、前記「衝突した場合に、相対動作部分を駆動し続けることが望ましくない」という課題を踏まえると、「駆動をサーボモータで行い、衝突した場合に停止させる」ものである刊行物２事項に接した当業者が、これを適用しようとすることは、自然なことである。
　
　そして、刊行物１発明において、緩衝機能を有する部材を周知の「組合せ部材」とし、刊行物２事項を適用した場合は、「組合せ部材」からなる「ストッパ部材」に衝撃が発生することは明らかであって、その部分の衝撃を検出対象とすることは当然であるから、「衝撃検出手段により前記硬度が高い一方の部材の前記強い反発力が検出されることにより、前記一対の相対動作部分の衝突の初期段階で停止制御を行う」こととなることは、当然予想されることにすぎず、格別のものとは認められない。
　
　請求人は、審判請求理由において、（ア）周知の緩衝部材は、技術分野が相違する。（イ）本願発明のストッパ部材は被検出対象としての機能をもち、緩衝機能のみである周知の緩衝部材とは異なる旨、主張する。
　（ア）については、引用した周知例が、様々な分野であることからも明らかなごとく、緩衝部材は、要素技術として分野を問わず、多くの分野で利用されているものであるから、ロボット用停止装置に利用しえないとまでは言えない。
　（イ）については、本願発明の「衝撃検出手段」は、発明の詳細な説明の段落００２６、図１にみられる「モータのトルク変動」を検出することで、「間接的」にストッパ部材が被検出対象となっているものを含むものであるから、刊行物１発明に周知技術、刊行物２事項を適用したものと、格別な差違は認められない。なお、仮にストッパ部材が「直接」被検出対象としての機能をもつものであるとしても、特開平５−２２８８８２号公報の段落００１１、特開平１０−２６４０７８号公報の段落００１３〜００１４、特開平１−９２０９４号公報の第２ページにみられるごとく周知である。
　よって、請求人の主張は採用できない。
　
５．むすび 
　本願発明は、刊行物１発明、刊行物２事項、及び周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、他の請求項に係る発明を検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものであるから、結論のとおり審決する。