(57)【要約】  一対の相対的把持片を開く際に、開く力を増大させることを目的として、本発明に係る把持機構（３）は、揺動軸線（Ａ１）回りに相対的に揺動させられる２つの把持片（５，６）と、把持片の少なくとも一方を先端部に揺動可能に支持する把持具本体（２）と、揺動軸線（Ａ１）に平行な回転軸線（Ａ２）回りに回転可能に支持された牽引プーリ（７）と、牽引プーリ（７）に巻き掛けられ、一端がいずれかの把持片（５，６）または把持具本体（２）に固定され、他端に加えた牽引力によって回転軸線（Ａ２）を挟んだ牽引プーリ（７）の両側に回転軸線（Ａ２）を一方向に移動させる張力を作用させる開用ワイヤ（８）とを備え、牽引プーリ（７）は、回転軸線に作用する開用ワイヤ（８）の張力の合力が、牽引力より大きくなり、かつ、把持片（５，６）を相対的に開く方向に揺動させるモーメントを発生させるように配置されている。
2017208320.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
揺動軸線回りに相対的に揺動させられる２つの把持片と、
該把持片の少なくとも一方を先端部に揺動可能に支持する把持具本体と、
前記揺動軸線に平行な回転軸線回りに回転可能に支持された牽引プーリと、
該牽引プーリに巻き掛けられ、一端がいずれかの前記把持片または前記把持具本体に固定され、他端に加えた牽引力によって前記回転軸線を挟んだ前記牽引プーリの両側に前記回転軸線を一方向に移動させる張力を作用させる開用ワイヤとを備え、
前記牽引プーリは、前記回転軸線に作用する前記開用ワイヤの張力の合力が、前記牽引力より大きくなり、かつ、前記把持片を相対的に開く方向に揺動させるモーメントを発生させるように配置されている把持機構。
【請求項２】
前記牽引プーリに巻き掛けられ、一端が前記把持具本体に固定され、他端に加えた閉用牽引力によって前記回転軸線を挟んだ前記牽引プーリの両側に、前記開用ワイヤによる移動方向とは逆方向に前記閉用牽引力より大きな合力で移動させる張力を作用させる閉用ワイヤを備える請求項１に記載の把持機構。
【請求項３】
前記牽引プーリに巻き掛けられた前記開用ワイヤを前記把持具本体の基端側に折り返す折り返し部を備える請求項１または請求項２に記載の把持機構。
【請求項４】
前記折り返し部が、前記揺動軸線と同軸に配置されている請求項３に記載の把持機構。
【請求項５】
前記牽引プーリが、前記開用ワイヤの張力によって、前記回転軸線を通り前記合力の方向に延びる直線と前記揺動軸線との間の距離が増大する方向に移動可能に支持されている請求項１に記載の把持機構。
【請求項６】
前記把持具本体に先端から基端に向けて延びる第１の長孔が設けられ、
少なくとも一方の前記把持片に、前記揺動軸線に直交する平面に沿って前記第１の長孔に対して一方向に傾斜する方向に延びる第２の長孔が設けられ、
前記回転軸線が、前記第１の長孔および前記第２の長孔の長手方向に沿って移動可能に設けられている請求項１から請求項５のいずれかに記載の把持機構。
【請求項７】
揺動軸線回りに相対的に揺動させられる２つの把持片と、
該把持片の少なくとも一方を先端部に揺動可能に支持する把持具本体と、
前記揺動軸線に平行な第１回転軸線および第２回転軸線回りにそれぞれ回転可能に支持された第１牽引プーリおよび第２牽引プーリと、
前記第１牽引プーリに巻き掛けられ、一端がいずれかの前記把持片または前記把持具本体に固定され、他端に加えた第１牽引力によって前記第１回転軸線を挟んだ前記第１牽引プーリの両側に前記第１回転軸線を一方向に移動させる張力を作用させる開用ワイヤと、
前記第２牽引プーリに巻き掛けられ、一端が前記把持具本体に固定され、他端に加えた第２牽引力によって前記第２回転軸線を挟んだ前記第２牽引プーリの両側に前記第２回転軸線を他方向に移動させる張力を作用させる閉用ワイヤとを備え、
前記第１牽引プーリは、前記第１回転軸線に作用する前記開用ワイヤの張力の合力が、前記第１牽引力より大きくなり、かつ、前記把持片を相対的に開く方向に揺動させるモーメントを発生させるように配置され、
前記第２牽引プーリは、前記第２回転軸線に作用する前記開用ワイヤの張力の合力が、前記第２牽引力より大きくなり、かつ、前記把持片を相対的に閉じる方向に揺動させるモーメントを発生させるように配置されている把持機構。
【請求項８】
前記把持具本体に先端から基端に向けて延びる第１の長孔が設けられ、
少なくとも一方の前記把持片に、前記揺動軸線に直交する平面に沿って前記第１の長孔に対して逆方向に傾斜して交差する方向に延びる第２の長孔および第３の長孔が設けられ、
前記第１回転軸線が、前記第１の長孔および前記第２の長孔の長手方向に沿って移動可能に設けられ、
前記第２回転軸線が、前記第１の長孔および前記第３の長孔の長手方向に沿って移動可能に設けられている請求項７に記載の把持機構。
【請求項９】
２つの前記把持片が、前記把持具本体に対してそれぞれ揺動可能に設けられ、
前記牽引プーリが、２つの前記把持片を揺動させるように配置されている請求項１から請求項６のいずれかに記載の把持機構。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のいずれかに記載の把持機構と、
該把持機構に接続され前記牽引力を発生する駆動部とを備える把持具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持機構および把持具に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、揺動可能に連結された一対の把持片によって生体組織のような物体を把持する把持機構において、トグル機構を利用したものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。トグル機構は、一対の把持片と共通の揺動軸線回りに揺動可能に連結された一対のリンクを備え、一対のリンクの開動作が一対の把持片の閉動作に変換されるようになっている。この構造において、一対のリンクの長さに応じて一対の把持片による把持力を増大させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３０１６９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の把持機構においては、把持片が閉じる方向には力が増幅されるが、開く方向には増幅されない。
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、一対の把持片を相対的に開く際に、開く力を増大させることができる把持機構および把持具を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様は、揺動軸線回りに相対的に揺動させられる２つの把持片と、該把持片の少なくとも一方を先端部に揺動可能に支持する把持具本体と、前記揺動軸線に平行な回転軸線回りに回転可能に支持された牽引プーリと、該牽引プーリに巻き掛けられ、一端がいずれかの前記把持片または前記把持具本体に固定され、他端に加えた牽引力によって前記回転軸線を挟んだ前記牽引プーリの両側に前記回転軸線を一方向に移動させる張力を作用させる開用ワイヤとを備え、前記牽引プーリは、前記回転軸線に作用する前記開用ワイヤの張力の合力が、前記牽引力より大きくなり、かつ、前記把持片を相対的に開く方向に揺動させるモーメントを発生させるように配置されている把持機構である。【０００６】
本態様によれば、開用ワイヤの他端に牽引力が加えられたときに、牽引力に等しい張力が開用ワイヤに発生し、開用ワイヤが巻き掛けられた牽引プーリには、回転軸線を挟む両側の開用ワイヤの長手方向に作用する張力の合力が印加される。この合力が少なくとも一方の把持片の揺動軸線回りの開く方向のモーメントを発生させることにより、２つの把持片が相対的に開く方向に揺動させられる。【０００７】
この場合において、本態様によれば、牽引プーリに作用する合力が牽引力より大きくなるように牽引プーリが配置されている。すなわち、回転軸線を挟む両側に牽引プーリの接線方向に延びる開用ワイヤの相対角度が１２０°より小さくなるように牽引プーリが配置されていることにより、牽引プーリを介さずに回転軸線の位置に牽引力を直接加える場合と比較して、増幅した力を加えることができ、より大きな力で２つの把持片を相対的に開く方向に揺動させることができる。【０００８】
上記態様においては、前記牽引プーリに巻き掛けられ、一端が前記把持具本体に固定され、他端に加えた閉用牽引力によって前記回転軸線を挟んだ前記牽引プーリの両側に、前記開用ワイヤによる移動方向とは逆方向に前記閉用牽引力より大きな合力で移動させる張力を作用させる閉用ワイヤを備えていてもよい。【０００９】
このようにすることで、閉用ワイヤの他端に閉用牽引力を加えると、閉用ワイヤが巻きかけられた牽引プーリの両側に延びる閉用ワイヤに作用する張力の合力が回転軸線に作用する。このときの合力が、開用ワイヤによる移動方向とは逆方向かつ閉用牽引力より大きくなるので、加えた閉用牽引力を増幅して、より大きな力で２つの把持片を閉じる方向に相対的に揺動させることができる。【００１０】
また、上記態様においては、前記牽引プーリに巻き掛けられた前記開用ワイヤを前記把持具本体の基端側に折り返す折り返し部を備えていてもよい。
このようにすることで、折り返し部によって折り返され、把持具本体の基端側に配置された開用ワイヤの他端に牽引力を加えることができ、把持機構を細径化することができる。【００１１】
また、上記態様においては、前記折り返し部が、前記揺動軸線と同軸に配置されていてもよい。
このようにすることで、開用ワイヤを折り返すための軸を別途設けることなく揺動軸線を兼用することで、スペースを効率よく利用して、把持機構をさらに細径化することができる。【００１２】
また、上記態様においては、前記牽引プーリが、前記開用ワイヤの張力によって、前記回転軸線を通り前記合力の方向に延びる直線と前記揺動軸線との間の距離が増大する方向に移動可能に支持されていてもよい。
このようにすることで、合力によるモーメントは、牽引プーリの回転軸線を通り合力の方向に延びる直線と揺動軸線との間の距離に比例するので、該距離が増大する方向に牽引プーリが移動することによって、少なくとも一方の把持片に作用する開方向のモーメントをさらに増幅することができる。【００１３】
また、上記態様においては、前記把持具本体に先端から基端に向けて延びる第１の長孔が設けられ、少なくとも一方の前記把持片に、前記揺動軸線に直交する平面に沿って前記第１の長孔に対して一方向に傾斜する方向に延びる第２の長孔が設けられ、前記回転軸線が、前記第１の長孔および前記第２の長孔の長手方向に沿って移動可能に設けられていてもよい。
このようにすることで、第２の長孔に直交する合力成分により第２の長孔がその長手方向に直交する方向に押されることで、揺動軸線回りのモーメントが発生し、第２の把持片が第１の把持片に対して相対的に揺動させられる。牽引力を増幅した合力を用いるので、小さい牽引力によっても大きなモーメントで第２の把持片を揺動させることができる。【００１４】
また、本発明の他の態様は、揺動軸線回りに相対的に揺動させられる２つの把持片と、該把持片の少なくとも一方を先端部に揺動可能に支持する把持具本体と、前記揺動軸線に平行な第１回転軸線および第２回転軸線回りにそれぞれ回転可能に支持された第１牽引プーリおよび第２牽引プーリと、前記第１牽引プーリに巻き掛けられ、一端がいずれかの前記把持片または前記把持具本体に固定され、他端に加えた第１牽引力によって前記第１回転軸線を挟んだ前記第１牽引プーリの両側に前記第１回転軸線を一方向に移動させる張力を作用させる開用ワイヤと、前記第２牽引プーリに巻き掛けられ、一端が前記把持具本体に固定され、他端に加えた第２牽引力によって前記第２回転軸線を挟んだ前記第２牽引プーリの両側に前記第２回転軸線を他方向に移動させる張力を作用させる閉用ワイヤとを備え、前記第１牽引プーリは、前記第１回転軸線に作用する前記開用ワイヤの張力の合力が、前記第１牽引力より大きくなり、かつ、前記把持片を相対的に開く方向に揺動させるモーメントを発生させるように配置され、前記第２牽引プーリは、前記第２回転軸線に作用する前記開用ワイヤの張力の合力が、前記第２牽引力より大きくなり、かつ、前記把持片を相対的に閉じる方向に揺動させるモーメントを発生させるように配置されている把持機構である。【００１５】
本態様によれば、第１牽引プーリに巻きかけられた開用ワイヤの基端に第１牽引力を加えると、第１牽引力が増幅されて２つの把持片が開く方向に相対的に揺動させられ、第２牽引プーリに巻きかけられた閉用ワイヤの基端に第２牽引力を加えると、第２牽引力が増幅されて２つの把持片が閉じる方向に相対的に揺動させられる。把持片を開閉するいずれの場合にも加えた牽引力より大きな力で把持片を揺動させることができる。【００１６】
上記態様においては、前記把持具本体に先端から基端に向けて延びる第１の長孔が設けられ、少なくとも一方の前記把持片に、前記揺動軸線に直交する平面に沿って前記第１の長孔に対して逆方向に傾斜して交差する方向に延びる第２の長孔および第３の長孔が設けられ、前記第１回転軸線が、前記第１の長孔および前記第２の長孔の長手方向に沿って移動可能に設けられ、前記第２回転軸線が、前記第１の長孔および前記第３の長孔の長手方向に沿って移動可能に設けられていてもよい。【００１７】
このようにすることで、開用ワイヤの他端に第１牽引力を加えると、開用ワイヤが巻き掛けられた第１牽引プーリの第１回転軸線に第１牽引力より大きな力が作用し、第１回転軸線が第１の長孔および第２の長孔の長手方向に沿って一方向に移動させられる。第２の長孔は第１の長孔に対して揺動軸線に直交する平面に沿って一方向に傾斜して延びているので、第２の長孔が設けられている把持片は、第１回転軸線の移動に伴って、把持具本体に対して揺動軸線回りに開く方向に揺動させられる。【００１８】
一方、閉用ワイヤの他端に第２牽引力を加えると、閉用ワイヤが巻き掛けられた第２牽引プーリの第２回転軸線に第２牽引力より大きな力が作用し、第２回転軸線が第１の長孔および第３の長孔の長手方向に沿って一方向に移動させられる。第３の長孔は第１の長孔に対して揺動軸線に直交する平面に沿って第２の長孔とは逆方向に傾斜して延びているので、第３の長孔が設けられている把持片は、第２回転軸線の移動に伴って、把持具本体に対して揺動軸線回りに閉じる方向に揺動させられる。
これにより、２つの把持片を、より小さい牽引力で開閉することができる。【００１９】
また、上記態様においては、２つの前記把持片が、前記把持具本体に対してそれぞれ揺動可能に設けられ、前記牽引プーリが、２つの前記把持片を揺動させるように配置されていてもよい。
このようにすることで、開用ワイヤに牽引力を加えて、牽引プーリを加えた牽引力より大きな力で牽引すると把持具本体に対して２つの把持片が揺動させられる。これにより、２つの把持片をより小さい牽引力で開くことができる。【００２０】
また、本発明の他の態様は上記いずれかの把持機構と、該把持機構に接続され前記牽引力を発生する駆動部とを備える把持具である。
本態様によれば、駆動部を作動させて牽引力を発生することにより、より小さい牽引力で２つの把持片を相対的に開くことができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、一対の相対的把持片を開く際に、開く力を増大させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係る把持具の全体構成図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る把持機構の２つの把持片を閉じた状態を示す縦断面図である。
【図３】図２の把持機構の２つの把持片を開いた状態を示す縦断面図である。
【図４】本発明の第２の実施形態に係る把持機構の２つの把持片を閉じた状態を示す縦断面図である。
【図５】図４の把持機構の２つの把持片を開いた状態を示す縦断面図である。
【図６】図４の把持機構の変形例の２つの把持片を開いた状態を示す縦断面図である。
【図７】図６の把持機構の２つの把持片を閉じた状態を示す縦断面図である。
【図８】本発明の第３の実施形態に係る把持機構の２つの把持片を閉じた状態を示す縦断面図である。
【図９】図８の把持機構の開用ワイヤの操作により、２つの把持片を開いた状態を示す縦断面図である。
【図１０】図９の把持機構を逆側から見た縦断面図である。
【図１１】図１０の把持機構の閉用ワイヤの操作により、２つの把持片を閉じた状態を示す縦断面図である。
【図１２】図９の把持機構の変形例の２つの把持片を閉じた状態を示す縦断面図である。
【図１３】図１２の把持機構の２つの把持片を開いた状態を示す縦断面図である。
【図１４】図９の把持機構の他の変形例の２つの把持片を閉じた状態を示す縦断面図である。
【図１５】図１４の把持機構の２つの把持片を開いた状態を示す縦断面図である。
【図１６】本発明の第４の実施形態に係る把持機構の２つの把持片を開いた状態を示す縦断面図である。
【図１７】図１６の把持機構の２つの把持片を閉じた状態を示す縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の第１の実施形態に係る把持機構３および該把持機構３を備える把持具１について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る把持具１は、生体組織を処置する際に使用される医療器具である。把持１は、図１に示されるように、体内に挿入可能な細長い胴部（把持具本体）２と、該胴部２の先端に設けられた把持機構３と、胴部２の基端に接続された駆動部４とを備えている。
【００２４】
本実施形態に係る把持機構３は、図２および図３に示されるように、胴部２に固定された第１の把持片５と、該第１の把持片５に、胴部２の長手軸に直交する揺動軸線Ａ１回りに揺動可能に連結された第２の把持片６と、該第２の把持片６に、揺動軸線Ａ１に平行な回転軸線Ａ２回りに回転可能に支持された牽引プーリ７と、該牽引プーリ７に巻き掛けられたワイヤ（開用ワイヤ）８とを備えている。図２は、第１の把持片５に対して第２の把持片６が閉じた閉状態を示している。図中、符号１０はアイドラである。
【００２５】
第１の把持片５は先端側に第１の把持面５ａを有し、第２の把持片６は先端側に第２の把持面６ａを有している。第１の把持片５および第２の把持片６は、それぞれ、胴部２の長手軸に沿う方向に、把持面５ａ，６ａどうしを対向させて配置されている。
【００２６】
第２の把持片６を第１の把持片５に揺動可能に連結する揺動軸線Ａ１は、第１の把持面５ａおよび第２の把持面６ａよりも基端側に配置されている。第２の把持片６が揺動軸線Ａ１回りに揺動することによって、第１の把持片５および第２の把持片６の先端側が開閉するようになっている。
【００２７】
牽引プーリ７は、該牽引プーリ７の回転軸線Ａ２と同軸のシャフト９によって、第２の把持片６の揺動軸線Ａ１よりも基端側に回転可能に支持されている。
また、揺動軸線Ａ１には、折り返しプーリ（折り返し部）１１が、該揺動軸線Ａ１回りに回転可能に支持されている。
【００２８】
ワイヤ８は、胴部２の内部に長手方向に配線され、先端部が、折り返しプーリ１１の先端側の外周面に略半周にわたって巻き掛けられることにより折り返され、牽引プーリ７の基端側の外周面に約半周巻き掛けられた後、揺動軸線Ａ１よりも先端側の第１の把持片５に先端が固定されている。ワイヤ８の基端は、駆動部４に接続されている。
【００２９】
牽引プーリ７に略半周にわたって巻き掛けられ、牽引プーリ７の接線方向２方向に延びるワイヤ８の部分は、互いに略平行に配置されている。この略平行な２つのワイヤ８の中心線は、図２に示されるように、該揺動軸線Ａ１に直交する方向に間隔をあけて配置されている。
駆動部４は、ワイヤ８の基端が接続されたモータ（図示略）を有し、該モータの作動によってワイヤ８を基端側へ牽引してワイヤ８に張力を発生させるようになっている。
【００３０】
このように構成された本実施形態に係る把持機構３および把持具１の作用について以下に説明する。
本実施形態に係る把持具１によれば、駆動部４の作動によってワイヤ８が基端側へ牽引されると、ワイヤ８の各部には牽引力Ｆに略等しい張力が発生する。
【００３１】
牽引プーリ７の回転軸線Ａ２を挟んで両側に配置されるワイヤ８にも、それぞれ、略等しい張力Ｔが発生するので、牽引プーリ７の回転軸線Ａ２には、図２に示すように、２本のワイヤ８の中心線に沿う方向に、それらの張力Ｔの合力Ｓが作用する。２本のワイヤ８の中心線は揺動軸線Ａ１に対して間隔をあけて配置されており、回転軸線Ａ２は第２の把持片６に固定されているので、揺動軸線Ａ１から中心線に下ろした垂線Ｑの長さと合力Ｓの大きさに比例したモーメントが第２の把持片６に作用する。
【００３２】
図２および図３に示す例では、第２の把持片６には時計回りのモーメントが作用し、第２の把持片６は第１の把持片５に対して、揺動軸線Ａ１回りに、時計回りに揺動させられて、把持面５ａ，６ａどうしが開かれる。これにより、図２に示されるように、第１の把持片５と第２の把持片６とを把持面５ａ，６ａどうしを密着させた閉じた状態で組織の間に挿入した第１の把持片５および第２の把持片６を、図３に示されるように、相互に開くことにより、組織どうしの間隔を広げることができる。
【００３３】
この場合において、本実施形態に係る把持機構３によれば、牽引プーリ７には略同一方向に向かう２つの張力Ｔの合力Ｓがかかるので、ワイヤ８の基端に加えた牽引力Ｆの略２倍に増幅された力で第２の把持片６を揺動させることができる。すなわち、ワイヤ８の基端に小さな牽引力Ｆを加えても、大きな力で組織どうしの間隔を広げることができる。
【００３４】
また、図２と図３とを比較すると、牽引プーリ７に巻き掛けられた２本のワイヤ８の中心線への揺動軸線Ａ１からの垂線Ｑの長さは、図３の方が長くなっている。すなわち、第２の把持片６が第１の把持片５に対して開かれるに従って、垂線Ｑの長さに比例するモーメントが増大するので、より容易に組織どうしの間隔を広げることができるという利点がある。
【００３５】
また、本実施形態によれば、折り返しプーリ１１によってワイヤ８を折り返しているので、ワイヤ８の基端を把持具１の細長い胴部２の基端側に導き易くすることができ、把持具１の細径化を図ることができるという利点がある。
【００３６】
なお、本実施形態においては、牽引プーリ７に巻き掛けられたワイヤ８の２つの部分が略平行となるように配置しているので、ワイヤ８にかける牽引力Ｆの２倍の力を牽引プーリ７に作用させることができるが、これに限定されるものではない。すなわち、ワイヤの２つの部分の相対角度が１２０°となるときに、張力Ｔの合力Ｓが牽引力Ｆと等しくなるので、ワイヤ８の２つの部分は１２０°より小さい角度をなしていれば、牽引力Ｆを増幅できるという利点がある。ただし、把持具１の細長い形状を達成するには、ワイヤ８の２つの部分は略平行に近い配置となるようにすることが好ましい。
【００３７】
次に、本発明の第２の実施形態に係る把持機構１３について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態の説明において、上述した第１の実施形態に係る把持機構３と構成を共通とする箇所には同一符号を付して説明を省略する。
本実施形態に係る把持機構１３は、胴部２の先端に固定された第１の把持片５に設けられ、揺動軸線Ａ１と平行な方向に深さを有し、先端と基端とを略結ぶ方向に直線状に延びる第１の長孔１４と、第２の把持片６に設けられ、揺動軸線Ａ１と平行な方向に深さを有し、第１の長孔１４に交差する方向に傾斜して直線状に延びる第２の長孔１５とを備えている。
【００３８】
牽引プーリ７の回転軸線Ａ２に沿って延びるシャフト９は、第１の長孔１４および第２の長孔１５を貫通して配置され、牽引プーリ７は第１の長孔１４および第２の長孔１５の長手方向に移動可能に支持されている。
また、揺動軸線Ａ１には、折り返しプーリ１１が同軸に回転可能に設けられている。
【００３９】
胴部２の基端側から延びてきたワイヤ８は、図４に示す例では、折り返しプーリ１１に時計回りに略半周巻き掛けられ、牽引プーリ７にも時計回りに略半周巻き掛けられた後に、第１の把持片５の揺動軸線Ａ１よりも先端側に固定されている。
【００４０】
このように構成された本実施形態に係る把持機構１３の作用について以下に説明する。
本実施形態に係る把持機構１３によれば、ワイヤ８の基端側に牽引力Ｆが加えられると、ワイヤ８の各部には、牽引力Ｆに略等しい張力が発生する。これにより、牽引プーリ７の回転軸線Ａ２には、牽引力Ｆの略２倍の先端側に向かう合力Ｓが作用する。
【００４１】
牽引プーリ７の回転軸線Ａ２は、２つの長孔１４，１５に、該長孔１４，１５の長手方向に移動可能に挿入されているので、図５に示されるように、回転軸線Ａ２に作用した合力Ｓは、２つの長孔１４，１５にそれぞれ直交する方向の合力成分Ｓ１，Ｓ２に分解されて、合力成分Ｓ１により、揺動軸線Ａ１回りに第２の把持片６を時計回りに回転させるモーメントが発生する。これにより、図５に示されるように、第２の把持片６は、第１の把持片５に対して開かれる。
【００４２】
すなわち、本実施形態に係る把持機構１３によっても、ワイヤ８の基端に加えた牽引力Ｆよりも増幅された合力Ｓで大きなモーメントを発生させ、第１の把持片５と第２の把持片６とを相互に開く方向に揺動させることができる。
【００４３】
なお、本実施形態においては、図６および図７に示されるように、黒塗りで示されるように、牽引プーリ７に他のワイヤ（閉用ワイヤ）１６を巻き掛け、ワイヤ１６の先端を胴部２に固定することにしてもよい。ワイヤ８の基端にかけていた牽引力Ｆを解除し、これに代えて、該ワイヤ１６の基端に牽引力Ｆを作用させて、牽引プーリ７を基端側に移動させることにより、第２の把持片６を第１の把持片５に対して揺動軸線Ａ１回りに反時計回りに揺動させ、把持面５ａ，６ａどうしを近接させることができる。
【００４４】
この場合において、ワイヤ１６も、牽引プーリ７に略半周にわたって巻き掛けられることにより、ワイヤ１６の基端に加えた牽引力（閉用牽引力）Ｆの約２倍の合力Ｓで牽引プーリ７を基端側に牽引することができ、合力成分Ｓ１によって大きなモーメントを発生させて、小さい牽引力Ｆで第１の把持片５と第２の把持片６との間に組織等を確りと把持することができるという利点がある。
【００４５】
次に、本発明の第３の実施形態に係る把持機構２０について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態の説明において、上述した第２の実施形態に係る把持機構１３と構成を共通とする箇所には同一符号を付して説明を省略する。
【００４６】
本実施形態に係る把持機構２０には、図８から図１１に示されるように、第２の把持片６の揺動軸線Ａ１の長手方向の両面側から、揺動軸線Ａ１の長手方向に深さを有する長孔（第２の長孔２１および第３の長孔２２）がそれぞれ形成されている。第２の長孔２１および第３の長孔２２は、それぞれ、第１の把持片５に設けられた前後方向に沿う長孔（第１の長孔）１４に対してそれぞれ逆方向に傾斜して設けられている。
【００４７】
図８および図９に示されるように、第２の把持片６の一側の第２の長孔２１と第１の把持片５の第１の長孔１４との交差する位置には、第１牽引プーリ２３の第１回転軸線Ａ３を有するシャフト２４が挿入されている。
一方、図１０および図１１に示されるように、第２の把持片６の他側の第３の長孔２２と第１の長孔１４との交差する位置には、第２牽引プーリ２５の第２回転軸線Ａ４を有するシャフト２６が挿入されている。
【００４８】
第１牽引プーリ２３には、図８および図９に示されるように、基端に加えた牽引力Ｆによって第２の把持片６を開く方向に揺動させる開用ワイヤ２７が巻き掛けられている。第２牽引プーリ２５には、図１０および図１１に示されるように、基端に加えた牽引力Ｆによって第２の把持片６を閉じる方向に揺動させる閉用ワイヤ２８が巻き掛けられている。
【００４９】
第１牽引プーリ２３の第１回転軸線Ａ３および第２牽引プーリ２５の第２回転軸線Ａ４には、ぞれぞれ、牽引力Ｆの２倍の合力Ｓが作用するので、小さい牽引力Ｆを加えるだけで、大きな合力成分Ｓ１により、第２の把持片６を第１の把持片５に対して開閉させることができるという利点がある。
【００５０】
なお、本実施形態においては、第２の把持片６に逆方向に傾斜する第２の長孔２１および第３の長孔２２を設け、２つの牽引プーリ２３，２５によって開動作および閉動作を別々に行わせることとしたが、これに代えて、図１２および図１３に示されるように、第１の把持片５および第２の把持片６を、いずれも胴部２の先端に、共通の揺動軸線Ａ１回りに揺動可能に支持させてもよい。
【００５１】
この場合に、第１の把持片５に第２の長孔２１、第２の把持片６に第３の長孔２２を設けることにより、図１３に示されるように、ワイヤ８による牽引プーリ７の先端側への移動によって第１の把持片５と第２の把持片６とを相互に開く方向に揺動させ、図１２に示されるように、ワイヤ１６による牽引プーリ７の基端側への移動によって、第１の把持片５と第２の把持片６とを相互に閉じる方向に揺動させることにしてもよい。
【００５２】
また、本実施形態においては、第１牽引プーリ２３および第２牽引プーリ２５を胴部２の長手軸を挟むように配置していたが、これに代えて、図１４および図１５に示されるように、第１牽引プーリ２３および第２牽引プーリ２５を胴部２の片側において長手方向に並べて配置してもよい。
この場合に、胴部２の径方向における、２つの牽引プーリ２３，２５を配置するために必要なスペースを削減し、把持機構２０の外径寸法を小さくすることができる。
【００５３】
次に、本発明の第４の実施形態に係る把持機構３０について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態の説明において、上述した第３の実施形態に係る把持機構２０と構成を共通とする箇所には同一符号を付して説明を省略する。
【００５４】
本実施形態に係る把持機構３０は、第３の実施形態に係る把持機構２０と同様に、第１の把持片５および第２の把持片６をそれぞれ胴部２の先端に、揺動軸線Ａ１回りに揺動可能に支持させているが、各把持片５，６の基端側に牽引プーリ３１，３２を回転可能に支持するシャフト３３，３４を固定している点で第３の実施形態に係る把持機構２０と相違している。図中、符号３５，３６はアイドラである。
【００５５】
胴部２の基端側から導いてきた開用ワイヤ８は、図１６に示されるように、牽引プーリ３１，３２に巻き掛けられた後、先端が胴部２に固定されている。
胴部２の基端側から導いてきた閉用ワイヤ１６は、図１７に示されるように、揺動軸線Ａ１回りに回転可能に支持された折り返しプーリ１１に巻き掛けられて折り返され、第１の把持片５に設けられた牽引プーリ３１に巻き掛けられて折り返され、再度、折り返しプーリ１１によって折り返され、第２の把持片６に設けられた牽引プーリ３１に巻き掛けられて折り返された後に、先端が胴部２に固定されている。
【００５６】
このように構成された本実施形態に係る把持機構３０によって、開用ワイヤ８および閉用ワイヤ１６の基端に加えられた牽引力Ｆよりも大きな合力Ｓによって牽引プーリ３１，３２を牽引するので、小さい牽引力Ｆを加えるだけで、大きな合力Ｓにより、第１の把持片５と第２の把持片６とを開閉させることができるという利点がある。
また、モータを有する駆動部４を備える把持具１を例示したが、駆動部４としては手動によりワイヤ８等に牽引力Ｆを付与するものを採用してもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１  把持具
２  胴部（把持具本体）
３，１３，２０，３０  把持機構
４  駆動部
５  第１の把持片（把持片）
６  第２の把持片（把持片）
７，３１，３２  牽引プーリ
８，２７  ワイヤ（開用ワイヤ）
１１  折り返しプーリ（折り返し部）
１４  第１の長孔
１５，２１  第２の長孔
１６，２８  ワイヤ（閉用ワイヤ）
２２  第３の長孔
２３  第１牽引プーリ
２５  第２牽引プーリ
Ａ１  揺動軸線
Ａ２  回転軸線
Ａ３  第１回転軸線
Ａ４  第２回転軸線
Ｓ  合力
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【国際調査報告】
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