(57)【要約】【課題】容器の搬送不良を最小限に抑制可能な搬送システム、及びこれを採用した薬剤調剤システムの提供を目的とした。【解決手段】搬送システム３０は、搬送方向変換部４５と、搬送方向変換部４５へのトレイＴの到来を検知する検知部４６と、制御部１００とを有する。検知部４６は、搬送方向変換部４５において搬送方向下流側における物品の有無を検知可能な第一検知装置４６ｇと、第一検知装置４６ｇよりも搬送方向上流側における物品の有無を検知可能な第二検知装置４６ｈとを有する。搬送方向変換部４５にトレイＴが正常に配置されると、第一検知装置４６ｇによりトレイＴが検知され、第二検知装置４６ｈによりトレイＴが検知されない。制御部１００は、第一検知装置４６ｇ及び第二検知装置４６ｈの双方により物品が検知された状態であることを条件として、トレイＴの配置不良が発生しているとの判定を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を容器に収容して所定の搬送経路で搬送する搬送システムであって、
前記搬送経路の中途において前記容器の搬送方向が変化する第一の搬送方向変換部と、
前記第一の搬送方向変換部への前記容器の到来を検知する検知部と、
前記容器の搬送制御を行う制御部とを有し、
前記検知部が、
前記第一の搬送方向変換部において搬送方向下流側における物品の有無を検知可能な第一検知装置と、
前記第一検知装置よりも搬送方向上流側における物品の有無を検知可能な第二検知装置とを有し、
前記第一の搬送方向変換部に前記容器が正常に配置されると、前記第一検知装置により前記容器が検知され、第二検知装置により前記容器が検知されない状態になるものであり、
前記第一検知装置及び第二検知装置の双方により物品が検知された状態であることを条件として、前記第一の搬送方向変換部における前記容器の配置不良が発生しているとの判定が前記制御部により行われることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記容器が、対向する二つの側面に光が通過可能な通光部を有し、
前記第一検知装置及び第二検知装置のいずれか一方又は双方が、前記容器に対して側方から光を照射して物品を検知するものであり、かつ前記通光部を通じて前記容器の底に向けて投光可能とされたものであることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記第一の搬送方向変換部が、水平方向から上下方向、及び上下方向から水平方向のいずれか一方又は双方に前記容器の搬送方向を変化させるものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送システム。
【請求項４】
被搬送物を容器に収容して所定の搬送経路で搬送する搬送システムであって、
前記搬送経路の中途において前記容器の搬送方向が交差する方向に変化する第二の搬送方向変換部を有し、
前記第二の搬送方向変換部において、前記下流側における前記搬送経路の幅を超える領域に前記容器が存在することを検知可能な容器検知センサが設けられており、
前記容器検知センサにより前記容器の存在が検知されることを条件として、前記第二の搬送方向変換部における前記容器の配置不良が発生しているとの判定が制御部により行われることを特徴とする搬送システム。
【請求項５】
前記搬送経路が、前記第二の搬送方向変換部に対して搬送方向下流側の方が上流側よりも前記搬送経路の幅が小さいことを特徴とする請求項４に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記容器が、長さ方向に対して幅方向の方が短いものとされ、
前記搬送経路が、前記第二の搬送方向変換部に対して搬送方向上流側において前記容器を長さ方向に搬送し、前記第二の搬送方向変換部に対して搬送方向下流側において前記容器を幅方向に搬送するものであることを特徴とする請求項４又は５に記載の搬送システム。
【請求項７】
被搬送物を容器に収容して所定の搬送経路で搬送する搬送システムであって、
前記搬送経路の中途において前記容器の搬送方向が変化する第三の搬送方向変換部と、
搬送方向上流側から前記第三の搬送方向変換部に向けて前記容器を押し込む押込機構と、
前記第三の搬送方向変換部に到達した前記容器の搬送方向上流側への跳ね返りを抑制する跳返抑制部とを備えており、
前記搬送経路が、前記第三の搬送方向変換部において搬送経路上流側よりも下方になるように段差が設けられており、
前記容器が、外側に向けて張り出した鍔部を有し、
前記押込機構により搬送方向上流側から前記第三の搬送方向変換部に向けて前記容器が押し込まれ前記段差によって前記容器が下降した状態において、前記鍔部に対して搬送方向上流側に隣接する位置に前記跳返抑制部が設けられていることを特徴とする搬送システム。
【請求項８】
被搬送物を容器に収容して所定の搬送経路で搬送する搬送システムであって、
前記容器が、外側に向けて張り出した鍔部を有し、
上下方向に形成された容器移動空間内において、前記容器を支持しつつ上方から下方に向けて移動させることが可能な下降ユニットを有し、
前記下降ユニットが、
前記容器移動空間に向けて側方から突出した状態、及び前記容器移動空間から退避した状態に切り替え可能な作動爪と、
前記容器移動空間に向けて側方から突出した状態で上下方向に移動可能な移動爪とを有し、
複数の前記作動爪が、それぞれ上下方向の所定位置に設けられており、
複数の前記移動爪が、前記作動爪のそれぞれに対応する配置で設けられており、
前記作動爪を前記容器移動空間から退避させた状態としつつ、前記移動爪を下方側に移動させることにより、前記容器を下降可能であり、
前記移動爪が前記作動爪に対応する位置に到来した状態で、前記作動爪及び前記移動爪のいずれか一方又は双方により前記鍔部において前記容器を支持可能なものでることを特徴とする搬送システム。
【請求項９】
前記作動爪が前記容器移動空間から退避不能な状態になることを条件として、前記容器の下降範囲が、退避不能となった前記作動爪、及びこれよりも上方側の前記作動爪の範囲内に限定されることを特徴とする請求項８に記載の搬送システム。
【請求項１０】
被搬送物を容器に収容して所定の搬送経路で搬送する搬送システムであって、
上下方向に形成された容器移動空間内において、前記容器を支持しつつ上方から下方に向けて移動させることが可能な下降ユニットを有し、
前記容器移動空間には、前記容器を停留可能とする容器停留位置が上下方向に複数設けられ、
複数の前記容器停留位置のうち基準位置として規定された位置を基準として、前記容器が順に並ぶように前記容器を移動可能であることを特徴とする搬送システム。
【請求項１１】
前記容器移動空間には、前記容器を停留可能とする容器停留位置が上下方向に複数設けられ、
複数の前記容器停留位置のうちの一部が前記容器を停留させた停留状態にあり、他の前記容器停留位置が前記容器を停留させていない非停留状態にあることを条件として、前記停留状態にある前記容器停留位置のうち少なくとも一部において前記容器の停留を継続させつつ、少なくとも一の前記容器を前記容器移動空間内において移動させることにより、前記非停留状態である前記容器停留位置を前記停留状態にすることができることを特徴とするシ請求項８〜１０のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項１２】
前記容器移動空間には、前記容器を停留可能とする容器停留位置が上下方向に複数設けられ、
複数の前記容器停留位置のうち基準位置として規定された位置を基準として、上方向あるいは下方向に設けられた各容器停留位置に前記容器が順に並ぶように、前記容器を移動可能であることを特徴とする請求項８〜１１のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項１３】
前記容器移動空間には、前記容器を停留可能とする容器停留位置が上下方向に複数設けられており、
前記容器停留位置が、前記容器を停留させた停留状態、あるいは前記容器を停留させていない非停留状態になるものであり、
前記停留状態である二以上の前記容器停留位置の間に、前記非停留状態である前記容器停留位置が存在していることを条件として、前記非停留状態である前記容器停留位置に前記容器を移動させることにより、前記容器を上下方向に順に並んだ状態にすることができることを特徴とする請求項８〜１２のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項１４】
前記下降ユニットが、前記作動爪及び前記移動爪の突出方向に対して交差する方向に対向する第一側面及び第二側面から前記容器移動空間にある前記容器を取り出し可能とされており、
前記容器移動空間から前記第一側面側に出た前記容器を検知する第一側方センサと、
前記容器移動空間から前記第二側面側に出た前記容器を検知する第二側方センサとを有し、
前記第一側方センサ及び前記第二側方センサのいずれか一方のみで前記容器が検知されていることを条件として、前記容器の上下動が禁止されることを特徴とする請求項８〜１３のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項１５】
包装された状態の薬剤を払い出し用として複数種準備しておき、上位制御装置側から出力された処方データに基づいて選ばれた薬剤を払い出し可能な薬剤払出装置と、
請求項１〜１４のいずれかに記載の搬送システムとを備えており、
前記薬剤払出装置から払い出された薬剤を前記容器に収集することにより患者に処方すべき薬剤の一部又は全部を取り揃え、前記搬送システムにより搬送可能であることを特徴とする薬剤調剤システム。
【請求項１６】
前記搬送経路に、
前記容器を下方側の搬送領域と上方側の搬送領域との間で移動させる昇降装置と、
前記上方側の前記搬送領域において前記容器を移動させる上方側移動装置と、
前記下方側の前記搬送領域において前記容器を移動させる下方側移動装置と、
前記容器に取り揃えるべき薬剤の準備が前記薬剤払出装置による払い出しにより完結できた処方に割り当てられた前記容器を完結容器として保管する完結容器保管部と、
前記容器に取り揃えるべき薬剤の準備が前記薬剤払出装置による払い出しでは不足する処方に割り当てられた前記容器を未完結容器として保管する未完結容器保管部とが設けられており、
前記昇降装置、前記上方側移動装置、及び前記完結容器保管部の全てが使用可能であることを条件として、前記完結容器を前記昇降装置及び前記上方側移動装置を経由させ、前記完結容器保管部に到達させて保管し、
前記昇降装置、前記上方側移動装置、及び前記完結容器保管部の一部又は全部が使用不能になることを条件として、前記完結容器を前記下方側移動装置を経由させ前記未完結容器保管部に到達させて保管させることを特徴とする請求項１５に記載の薬剤調剤システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送システム、及びこれを用いた薬剤調剤システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、下記特許文献１に開示されているような包装された薬剤、例えば箱に包装された薬剤のような薬箱払出装置が、患者等への調剤を行うための薬剤調剤システムを構成するものとして、外来薬局等において導入されている。特許文献１に開示されている薬箱払出装置は、薬剤を一錠ずつ払い出すのではなく、複数の薬剤が収容された箱（薬箱）単位で払い出しを行う装置である。薬箱払出装置は、例えばＨＩＳ（Ｈｏｓｐｉｔａｌ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）と称されるような上位制御装置から指示される処方に基づき、処方に応じて薬箱を払い出し可能とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−０８５８９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した薬箱払出装置のような包装された薬剤の払出装置を採用した場合、被搬送物である薬剤を収容するトレイなどの容器をいかに適確に搬送できるか否かが、一連の作業の効率に大きな影響を与える。そこで本発明は、容器の搬送不良を最小限に抑制可能な搬送システム、及びこれを採用した薬剤調剤システムの提供を目的とした。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決すべく提供される本発明は、被搬送物を容器に収容して所定の搬送経路で搬送する搬送システムであって、前記搬送経路の中途において前記容器の搬送方向が変化する第一の搬送方向変換部と、前記第一の搬送方向変換部への前記容器の到来を検知する検知部と、前記容器の搬送制御を行う制御部とを有し、前記検知部が、前記第一の搬送方向変換部において搬送方向下流側における物品の有無を検知可能な第一検知装置と、前記第一検知装置よりも搬送方向上流側における物品の有無を検知可能な第二検知装置とを有し、前記第一の搬送方向変換部に前記容器が正常に配置されると、前記第一検知装置により前記容器が検知され、第二検知装置により容器が検知されない状態になるものであり、前記第一検知装置及び第二検知装置の双方により物品が検知された状態であることを条件として、前記第一の搬送方向変換部における前記容器の配置不良が発生しているとの判定が前記制御部により行われることを特徴とするものである。【０００６】
本発明の搬送システムは、搬送経路の中途に設けられた第一の搬送方向変換部において容器の搬送方向が変化する構成とされている。そのため、第一の搬送方向変換部に容器が正常に到達しないまま搬送方向が変化すると、容器の搬送不良が生じ、容器搬送の停滞のみならず、搬送システムの故障や容器の破損などの原因になりかねない。【０００７】
そこで、本発明の搬送システムでは、第一の搬送方向変換部に容器が正常に配置された状態にあるか否かを、第一検知装置及び第二検知装置による検知情報に基づいて判定することとしている。具体的には、本発明の搬送システムでは、第一検知装置により検知される位置まで容器が到達した場合に容器が検知されないであろうと想定される位置に第二検知装置が設けられている。そのため、本発明の搬送システムでは、第一検知装置だけでなく、第二検知装置についても物品を検知した状態になった場合には、第一の搬送方向変換部において容器の配置不良が発生しているとの判定を制御部により行うこととしている。従って、本発明の搬送システムでは、第一の搬送方向変換部に容器が正常に配置された状態にあるか否かを正確に把握し、容器の搬送不良や、搬送システムの故障、容器の破損などの発生を抑制できる。【０００８】
ここで、上述した第一検知装置や第二検知装置は、いわゆる光電センサのように、光を照射することにより物品を検知するものであっても良い。このようなセンサ類を第一検知装置や第二検知装置として用いる場合において、容器に開口部や透明性を有する部分があるなどして光が通り抜けてしまう部分（通光部）があるとうまく容器を検知できない懸念がある。そのため、透光性を有する部分がある容器を用いた場合であっても、容器を第一検知装置や第二検知装置によって高精度に検知可能なようにしておくことが好ましい。【０００９】
かかる知見に基づいて提供される本発明の搬送システムは、前記容器が、対向する二つの側面に光が通過可能な通光部を有し、前記第一検知装置及び第二検知装置のいずれか一方又は双方が、前記容器に対して側方から光を照射して物品を検知するものであり、かつ前記通光部を通じて前記容器の底に向けて投光可能とされたものである。【００１０】
かかる構成によれば、側面に通光部が設けられた容器が用いられたとしても、通光部を通じて前記容器の底に向けて投光可能とされた第一検知装置あるいは第二検知装置により容器を精度良く検知できる。【００１１】
上述した本発明の搬送システムは、前記第一の搬送方向変換部が、水平方向から上下方向、及び上下方向から水平方向のいずれか一方又は双方に前記容器の搬送方向が変化するものであることが望ましい。【００１２】
本発明の搬送システムでは、第一の搬送方向変換部において容器が三次元的に移動する。このように容器を三次元的に移動させる場合には、容器の落下等が生じないよう、最大限配慮することが望ましい。そこで、本発明においては、このような上下動を伴う部分を第一の搬送方向変換部とし、第一の搬送方向変換部において容器の配置不良が発生しているか否かを精度良く判定したうえで動作制御を行うことができるようにしている。そのため、本発明の搬送システムでは、容器の上下動を伴う搬送経路で容器を搬送する場合であっても、容器の落下等が生じないように配慮しつつ、安定的に容器を搬送することができる。【００１３】
ここで、容器をコンベアなどの搬送装置を用いて搬送する際、容器が軽量であるなどして容器が真っ直ぐ進まず傾いた姿勢になることがある。このような場合、搬送経路の途中で容器の進行方向が変化する際に、容器が下流側に向けてうまく移動できず、搬送不良の原因となる懸念がある。【００１４】
かかる知見に基づいて提供される本発明の搬送システムは、被搬送物を容器に収容して所定の搬送経路で搬送する搬送システムであって、前記搬送経路の中途において前記容器の搬送方向が交差する方向に変化する第二の搬送方向変換部を有し、前記第二の搬送方向変換部において、前記下流側における前記搬送経路の幅を超える領域に前記容器が存在することを検知可能な容器検知センサが設けられており、前記容器検知センサにより前記容器の存在が検知されることを条件として、前記第二の搬送方向変換部における前記容器の配置不良が発生しているとの判定が前記制御部により行われることを特徴とするものである。【００１５】
本発明の搬送システムでは、搬送経路の中途において容器の搬送方向が交差する方向に変化する第二の搬送方向変換部が設けられている。ここで、第二の搬送方向変換部に容器が到達した状態において、下流側における搬送経路の幅を越える領域にまで容器が存在している場合には、このままの姿勢で容器を下流側に搬送しようとしても、容器がうまく移動しない懸念がある。そこで、本発明の搬送システムでは、第二の搬送方向変換部に容器検知センサを設け、第二の搬送方向変換部に到達した容器が、下流側の搬送経路の幅を超える領域に存在しているか否かを検知可能としている。これにより、本発明の搬送システムでは、第二の搬送方向変換部に到達した容器が下流側に向けて問題なく移動可能な状態であるか否かを適確に判定し、容器の搬送不良を抑制できる。【００１６】
ここで、上流側よりも下流側の方が搬送経路の幅が小さい場合には、第二の搬送方向変換部に到達した容器の姿勢が、容器の搬送不良の発生に与える影響が大きいと考えられる。【００１７】
かかる知見に基づいて提供される上述した本発明の搬送システムは、前記搬送経路が、前記第二の搬送方向変換部に対して搬送方向下流側の方が上流側よりも前記搬送経路の幅が小さいことを特徴とするものである。【００１８】
かかる構成によれば、第二の搬送方向変換部に対して搬送方向下流側の方が上流側よりも搬送経路の幅が小さくなるような搬送経路とされている場合であっても、第二の搬送方向変換部に到達した容器の姿勢が適切であるか否かを適確に判定し、容器の搬送不良を抑制できる。【００１９】
ここで、搬送対象である容器として、例えば平面形状が矩形である容器のように長さ方向に対して幅方向の方が短いものを用いることが考えられる。また、このような容器を使用した場合、搬送方向上流側において容器の長さ方向に容器を搬送し、途中で容器の幅方向に容器を搬送するように搬送方向が変化する搬送形態（第一の搬送形態）と、搬送方向上流側において容器の幅方向に容器を搬送し、途中で容器の長さ方向に容器を搬送するように搬送方向を変化させる搬送形態（第二の搬送形態）の２つの形態で、搬送方向を変化させることが想定される。ここで、第二の搬送方向変換部に到達した時点における容器の傾きが同一であったとしても、これら２つの搬送形態のうち前者の形態（第一の搬送形態）で容器を搬送する場合の方が、後者の形態（第二の搬送形態）で搬送する場合に比べて、容器の傾きが搬送不良の発生に与える影響が大きいと考えられる。従って、第一の搬送形態のように容器の長さ方向に搬送されていた容器を搬送経路の途中で容器の幅方向に搬送するように搬送する場合には、上述した本発明の搬送システムのように第二の搬送方向変換部に容器検知センサを設け、容器の配置不良の発生を判定可能な構成としておくことが望ましい。【００２０】
かかる知見に基づいて提供される本発明の搬送システムは、前記容器が、長さ方向に対して幅方向の方が短いものとされ、前記搬送経路が、前記第二の搬送方向変換部に対して搬送方向上流側において前記容器を長さ方向に搬送し、前記第二の搬送方向変換部に対して搬送方向下流側において前記容器を幅方向に搬送するものである。【００２１】
かかる構成によれば、容器の長さ方向に搬送されていた容器を搬送経路の途中で容器の幅方向に搬送するように搬送する場合であっても、第二の搬送方向変換部に設けられた容器検知センサの検知結果に基づき、容器の配置不良の発生を適確に判定し、容器の搬送不良を抑制できる。【００２２】
ここで、容器を所定の搬送位置まで確実に到達させるべく、容器を後方から押し動かして所定の位置まで到達させる押込機構を設けた構成とすることが可能である。その一方で、例えば樹脂などの軽量で弾性力を有する素材で容器を形成した場合、押込機構により容器を押し動かすと、容器に作用させた力の影響で発生する反発力により、容器が上流側に跳ね返る可能性がある。そのため、前述のような押込機構を設ける場合において、反発力の影響で容器が上流側に跳ね返る懸念がある場合には、このような現象を抑制するための方策を講じておくことが望ましい。【００２３】
かかる知見に基づいて提供される本発明の搬送システムは、被搬送物を容器に収容して所定の搬送経路で搬送する搬送システムであって、前記搬送経路の中途において前記容器の搬送方向が変化する第三の搬送方向変換部と、搬送方向上流側から前記第三の搬送方向変換部に向けて前記容器を押し込む押込機構と、前記第三の搬送方向変換部に到達した前記容器の搬送方向上流側への跳ね返りを抑制する跳返抑制部とを備えており、前記搬送経路が、前記第三の搬送方向変換部において搬送経路上流側よりも下方になるように段差が設けられており、前記容器が、外側に向けて張り出した鍔部を有し、前記押込機構により搬送方向上流側から前記第三の搬送方向変換部に向けて前記容器が押し込まれ前記段差によって前記容器が下降した状態において、前記鍔部に対して搬送方向上流側に隣接する位置に前記跳返抑制部が設けられていることを特徴とするものである。【００２４】
本発明の搬送システムは、第三の搬送方向変換部に向けて容器を押し込むための押込機構に加え、第三の搬送方向変換部に到達した容器の搬送方向上流側への跳ね返りを抑制するための跳返抑制部を備えている。そのため、本発明の搬送システムでは、押込機構により第三の搬送方向変換部に向けて確実に容器を押し込みつつ、容器が上流側に跳ね返るのを抑制できる。これにより、第三の搬送方向変換部において容器の搬送方向を滞りなく変化させることが可能となり、第三の搬送方向変換部における搬送不良の発生確率を大幅に低減できる。【００２５】
また、本発明の搬送システムでは、第三の搬送方向変換部において搬送経路上流側よりも下方になるように段差を設けている。これにより、第三搬送方向変換部に到達した容器が上流側における位置よりも下降した状態になり、容器が上流側に跳ね返りにくくなる。さらに、第三の搬送方向変換部において段差によって容器が下降すると、容器の鍔部に対して上流側に跳返抑制部が隣接した状態になり、跳返抑制部が容器の跳ね返りを抑制するための障害物となる。従って、上述した構成によれば、第三の搬送方向変換部における容器の跳ね返りを最大限抑制できる。【００２６】
本発明の搬送システムは、被搬送物を容器に収容して所定の搬送経路で搬送する搬送システムであって、前記容器が、外側に向けて張り出した鍔部を有し、上下方向に形成された容器移動空間内において、前記容器を支持しつつ上方から下方に向けて移動させることが可能な下降ユニットを有し、前記下降ユニットが、前記容器移動空間に向けて側方から突出した状態、及び前記容器移動空間から退避した状態に切り替え可能な作動爪と、前記容器移動空間に向けて側方から突出した状態で上下方向に移動可能な移動爪とを有し、複数の前記作動爪が、それぞれ上下方向の所定位置に設けられており、複数の前記移動爪が、前記作動爪のそれぞれに対応する配置で設けられており、前記作動爪を前記容器移動空間から退避させた状態としつつ、前記移動爪を下方側に移動させることにより、前記容器を下降可能であり、前記移動爪が前記作動爪に対応する位置に到来した状態で、前記作動爪及び前記移動爪のいずれか一方又は双方により前記鍔部において前記容器を支持可能なものであることを特徴とするものである。【００２７】
本発明の搬送システムは、容器を支持しつつ上方から下方に向けて移動させることが可能な下降ユニットを備えている。本発明の搬送システムでは、下降ユニットの容器移動空間に対して進退可能なように作動爪が設けられており、作動爪を退避させた状態で移動爪により容器を下方に移動させることができる。【００２８】
本発明の搬送システムは、前記作動爪が前記容器移動空間から退避不能な状態になることを条件として、前記容器の下降範囲が、退避不能となった前記作動爪、及びこれよりも上方側の前記作動爪の範囲内に限定されるものであることが望ましい。【００２９】
本発明の搬送システムは、容器を支持しつつ上方から下方に向けて移動させることが可能な下降ユニットを備えている。本発明の搬送システムでは、下降ユニットの容器移動空間に対して進退可能なように作動爪が設けられており、作動爪を退避させた状態で移動爪により容器を下方に移動させることができる。そのため、作動爪が退避不能な状態になると、容器を退避不能になった作動爪よりも下方に移動させることができなくなる。その反面、本発明の搬送システムで用いられている下降ユニットでは、作動爪の一部が退避不能となったとしても、退避不能となった作動爪、及びこれよりも上方側の作動爪の範囲内であれば、容器を支持しつつ、下方に移動させることができる。従って、本発明のように、一部の作動爪が容器移動空間から退避不能となった場合に、容器の下降範囲を退避不能となった作動爪、及びこれよりも上方側の作動爪の範囲内に限定することにより、下降ユニットを利用可能な範囲内において最大限有効利用できる。【００３０】
本発明の搬送システムは、被搬送物を容器に収容して所定の搬送経路で搬送する搬送システムであって、上下方向に形成された容器移動空間内において、前記容器を支持しつつ上方から下方に向けて移動させることが可能な下降ユニットを有し、前記容器移動空間には、前記容器を停留可能とする容器停留位置が上下方向に複数設けられ、複数の前記容器停留位置のうち基準位置として規定された位置を基準として、前記容器が順に並ぶように前記容器を移動可能であることを特徴とするものである。【００３１】
本発明の搬送システムによれば、容器移動空間において、薬剤師等の作業者が所望する位置を基準として、容器を集中して配置させることができる。【００３２】
本発明の搬送システムは、前記容器移動空間には、前記容器を停留可能とする容器停留位置が上下方向に複数設けられ、複数の前記容器停留位置のうちの一部が前記容器を停留させた停留状態にあり、他の前記容器停留位置が前記容器を停留させていない非停留状態にあることを条件として、前記停留状態にある前記容器停留位置のうち少なくとも一部において前記容器の停留を継続させつつ、少なくとも一の前記容器を前記容器移動空間内において移動させることにより、前記非停留状態である前記容器停留位置を前記停留状態にすることができるものであっても良い。【００３３】
かかる構成によれば、非停留状態（いわゆる空き状態）にある容器停留位置に対して容器を詰めて配置させることができる。これにより、本発明の搬送システムは、空き状態となった非停留状態の容器停留位置に対して効率的に容器を配置させることができる。【００３４】
本発明の搬送システムは、前記容器移動空間には、前記容器を停留可能とする容器停留位置が上下方向に複数設けられ、複数の前記容器保留位置のうち基準位置として規定された位置を基準として、上方向あるいは下方向に設けられた各容器保留位置に前記容器が順に並ぶように、前記容器を移動可能なものであってもよい。【００３５】
かかる構成によれば、薬剤師等の作業者の所望に応じて、取り出しやすい位置に容器を配置させることができる。例えば、容器移動空間の下方にある容器停留位置を基準として上方向に容器を詰めて配置させた場合、薬剤師等の作業者が椅子等に着席したまま容器を取り出すことができる。また例えば、容器移動空間の上方にある容器停留位置を基準として下方向にある各容器停留位置に順に容器が並ぶように配置させた場合、薬剤師等の作業者が立った状態で容器を取り出す作業が行いやすくなる。【００３６】
本発明の搬送システムは、前記容器移動空間には、前記容器を停留可能とする容器停留位置が上下方向に複数設けられており、前記容器停留位置が、前記容器を停留させた停留状態、あるいは前記容器を停留させていない非停留状態になるものであり、前記停留状態である二以上の前記容器停留位置の間に、前記非停留状態である前記容器停留位置が存在していることを条件として、前記非停留状態である前記容器停留位置に前記容器を移動させることにより、前記容器を上下方向に順に並んだ状態にすることができるものであっても良い。【００３７】
かかる構成によれば、非停留状態（いわゆる空き状態）にある容器停留位置に対して容器を詰めて配置させることができる。これにより、本発明の搬送システムは、容器停留位置に対して効率的に容器を配置させることができる。【００３８】
上述した本発明の搬送システムは、前記下降ユニットが、前記作動爪及び前記移動爪の突出方向に対して交差する方向に対向する第一側面及び第二側面から前記容器移動空間にある前記容器を取り出し可能とされており、前記容器移動空間から前記第一側面側に出た前記容器を検知する第一側方センサと、前記容器移動空間から前記第二側面側に出た前記容器を検知する第二側方センサとを有し、前記第一側方センサ及び前記第二側方センサのいずれか一方のみで前記容器が検知されていることを条件として、前記容器の上下動が禁止されるものであることが望ましい。【００３９】
かかる構成によれば、下降ユニットにおいて第一側面側あるいは第二側面側に偏った不安定な状態で容器が支持された状態で容器を上下動させる動作が行われるのを防止できる。【００４０】
本発明の薬剤調剤システムは、包装された状態の薬剤を払い出し用として複数種準備しておき、上位制御装置側から出力された処方データに基づいて選ばれた薬剤を払い出し可能な薬剤払出装置と、上述した本発明の搬送システムとを備えており、前記薬剤払出装置から払い出された薬剤を前記容器に収集することにより患者に処方すべき薬剤を取り揃え、前記搬送システムにより搬送可能であることを特徴とするものである。【００４１】
本発明の薬剤調剤システムは、上述した本発明の搬送システムを備えたものである。そのため、薬剤払出装置から容器に払い出された薬剤を適確に所定位置まで搬送することができる。これにより、容器の搬送不良に伴う薬剤調剤システムの休止等のトラブルを最小限に抑制し、調剤作業の効率化に資することができる。【００４２】
上述した本発明の薬剤調剤システムは、前記搬送経路に、前記容器を下方側の搬送領域と上方側の搬送領域との間で移動させる昇降装置と、前記上方側の前記搬送領域において前記容器を移動させる上方側移動装置と、前記下方側の前記搬送領域において前記容器を移動させる下方側移動装置と、前記容器に取り揃えるべき薬剤の準備が前記薬剤払出装置による払い出しにより完結できた処方に割り当てられた前記容器を完結容器として保管する完結容器保管部と、前記容器に取り揃えるべき薬剤の準備が前記薬剤払出装置による払い出しでは不足する処方に割り当てられた前記容器を未完結容器として保管する未完結容器保管部とが設けられており、前記昇降装置、前記上方側移動装置、及び完結容器保管部の全てが使用可能であることを条件として、前記完結容器を前記昇降装置及び前記上方側移動装置を経由させ、前記完結容器保管部に到達させて保管し、前記昇降装置、前記上方側移動装置、及び完結容器保管部の一部又は全部が使用不能になることを条件として、前記完結容器を前記下方側移動装置を経由させ前記未完結容器保管部に到達させて保管させるものであっても良い。【００４３】
本発明の薬剤調剤システムでは、完結容器を昇降装置及び上方側移動装置を経由させて完結容器保管部に到達させ、保管することができる。そのため、完結容器を搬送する経路を調剤室等の天井側に配置でき、空間を有効利用できる。さらに、本発明の薬剤調剤システムでは、完結容器の搬送に用いられる昇降装置や上方側移動装置、完結容器保管部が使用不能になることを条件として、完結容器を下方側移動装置を経由して未完結容器保管部に到達させ、保管することができる。このように、本発明の薬剤調剤システムでは、昇降装置や上方側移動装置、完結容器保管部が使用不可能になった場合のバックアップ用として未完結容器保管部を利用できる。従って、本発明によれば、昇降装置や上方側移動装置が使用不可能になっても、薬剤調剤システム全体が休止等して調剤作業の効率が低下してしまうのを最小限に抑制できる。
【発明の効果】
【００４４】
本発明によれば、容器の搬送不良を最小限に抑制可能な搬送システム、及びこれを採用した薬剤調剤システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の一実施形態に係る薬剤調剤システム及び搬送システムの概要を示した斜視図である。
【図２】トレイを示す斜視図である。
【図３】薬剤払出装置の内部構造を示す説明図である。
【図４】（ａ）は上方側移動装置を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）の要部を示した斜視図である。
【図５】図４の要部拡大図である。
【図６】昇降装置を示す斜視図である。
【図７】図６の昇降装置に内蔵されている昇降機構を示す斜視図である。
【図８】図７の昇降機構における搭載部近傍の構造を示す斜視図である。
【図９】図７の昇降機構における搭載部近傍の構造を示す側面図である。
【図１０】第三の搬送方向変換部及び完結容器保管部を示す斜視図である。
【図１１】図１０に示した搬送方向変換部の要部拡大図である。
【図１２】（ａ）は図１０に示した第三の搬送方向変換部の内部構造を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）のＡ部拡大図である。
【図１３】未完結容器保管部の概要を示した斜視図である。
【図１４】第一の搬送方向変換部におけるトレイの搬送制御方法を示すフローチャートである。
【図１５】第二の搬送方向変換部におけるトレイの搬送制御方法を示すフローチャートである。
【図１６】第三の搬送方向変換部及び完結容器保管部におけるトレイの搬送制御方法を示すフローチャートである。
【図１７】未完結容器保管部によるバックアップ動作を示すフローチャートである。
【図１８】容器移動空間に形成される容器停留位置を示す正面図である。
【図１９】作動爪及び移動爪の配置を示している。（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図２０】作動爪の可動範囲を示す概念図である。（ａ）は作動爪が容器移動空間に向けて側方から突出した状態、（ｂ）は作動爪が容器移動空間から退避した状態を示している。
【図２１】移動爪の可動範囲を示す概念図である。（ａ）は移動爪が容器移動空間に向けて側方から突出した状態、（ｂ）は移動爪が容器移動空間から退避するように揺動した状態を示している。
【図２２】（ａ）及び（ｂ）において、トレイが容器停留位置Ａ２に配置されている状態における移動爪５８の動きについて順を追って示している。
【図２３】上基準の積み下げが行われる場合において各容器停留位置に対するトレイの配置の一例を示している。（ａ−１）及び（ａ−２）は順送りされたトレイが配置された状態、（ｂ−１）及び（ｂ−２）は４のトレイが容器停留位置Ａ１〜Ａ４にそれぞれ配置された状態から容器停留位置Ａ２，Ａ３に配置されたトレイが抜き取られた状態、（ｃ−１）及び（ｃ−２）は空き状態とされた容器停留位置を間詰めして新たなトレイが搬送された状態を示している。
【図２４】下基準の積み下げが行われる場合において各容器停留位置に対するトレイの配置の一例を示している。（ａ−１）及び（ａ−２）は順送りされたトレイが配置された状態、（ｂ−１）〜（ｂ−３）は自動積み下げが行われた状態、（ｃ−１）及び（ｃ−２）は空き状態とされた容器停留位置を間詰めして新たなトレイが搬送された状態を示している。
【図２５】積み下げ処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図２６】上基準積み下げ処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図２７】下基準積み下げ処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図２８】自動積み下げ処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４６】
以下、本発明の一実施形態に係る薬剤調剤システム１０、及び搬送システム３０について、図面を参照しつつ詳細に説明する。図１に示すように、薬剤調剤システム１０は、薬剤払出装置２０と、搬送システム３０と、制御部１００とを備えている。薬剤調剤システム１０は、薬剤払出装置２０において箱などのパッケージに包装されたままの状態で保管されている薬剤を、処方箋情報に基づいて払い出すことができる。また、薬剤調剤システム１０は、薬剤払出装置２０から払い出された薬剤をトレイＴ（容器）に収集することにより患者に処方すべき薬剤を取り揃え、搬送システム３０により所定位置まで搬送可能とされている。
【００４７】
薬剤を取り揃えるための容器はいかなるものであっても良いが、本実施形態では図２に示すようなトレイＴが用いられている。トレイＴは、例えば樹脂や金属、木材、ダンボールなどの紙等、いかなる素材で形成されたものであっても良いが、本実施形態では樹脂等の弾性を有する素材により形成されたものとされている。また、トレイＴは、例えば直方体、立方体、多角体、円柱状等いかなる形状に形成されたものであっても良いが、本実施形態では直方体状の外観形状を有するものとされている。
【００４８】
トレイＴは、平面視した状態において長さ方向が幅方向に対して長い略矩形状であり４面の側面を有し、底面Ｔ１が閉塞され、天面側が開口している。前記４面の側面には、リット状の開口Ｓが多数形成されている。そのため、トレイＴは、対向する側面間において光が通過可能とされている。
【００４９】
トレイＴは、前記側面（周面）と、底面Ｔ１からなる５面に囲まれた領域が薬剤を収容するための収容空間とされている。また、トレイＴの上端側（開口端側）には、鍔部Ｔ２が設けられている。鍔部Ｔ２は、収容空間の外側に向けて張り出すように形成されている。鍔部Ｔ２は、トレイＴを持ち運んだり移動させたりする際に持ち手としての機能を発揮する部分である。
【００５０】
トレイＴには、処方情報との紐付けを行うための識別情報を記録（記憶）する記憶媒体Ｔ３が取り付けられている。記憶媒体Ｔ３は、いなかる場所に取り付けられていても良いが、本実施形態ではトレイＴの底面Ｔ１に設けられている。記憶媒体Ｔ３は、識別情報を記録可能なものであれば例えばバーコード等、いかなるものであっても良いが、本実施形態においてはＲＦ−ＩＤが用いられている。搬送経路の途中に識別情報を読み取り可能な読取装置を配置しておくことにより、トレイＴの通過確認や、トレイＴの所在などを把握可能となる。
【００５１】
薬剤払出装置２０は、包装された状態の薬剤を払い出し用として複数種準備しておき、上位制御装置側から出力された処方データに基づいて選ばれた薬剤を払い出し可能なものである。薬剤払出装置２０は、このような機能を発揮可能なものであればいかなるものであっても良いが、例えば図３に示すようなものとすることができる。
【００５２】
薬剤払出装置２０は、薬剤を箱などのパッケージに包装されたままの状態で多数、予め準備しておき、準備されている薬剤を処方に応じて適宜選択し、払い出すための装置である。薬剤払出装置２０は、正面視した状態において上下方向および左右方向に複数の薬剤通路２２を有する。薬剤通路２２は、いわゆるチャンネル材のように樋状であって、長手方向両端部が開放された形状の部材によって構成されている。
【００５３】
図３に示すように、薬剤通路２２は、長手方向が薬剤払出装置２０の奥行き方向、すなわち正面側から背面側に向けて延びるように配置されている。薬剤通路２２は、背面側に位置する開放部分が薬剤を装填するための入口として機能し、正面側に位置する開放部分が薬剤を払い出すための出口として機能する。薬剤通路２２は、入口側から出口側に向けて下り勾配がつくよう、斜めに設置されている。また、薬剤通路２２の通路幅は、準備しておく薬剤の厚みと同等あるいは僅かに大きい程度である。従って、薬剤通路２２は、薬剤を入口側から出口側に向けて自由落下によってスムーズに移動させることが可能である。
【００５４】
図３に示すように、薬剤通路２２の出口側には、排出規制部材２６が取り付けられている。排出規制部材２６は、常時は薬剤通路２２に準備された薬剤を出口側においてせき止めておき、薬剤を払い出すべき状態になったときに薬剤を薬剤通路２２の底側から上方に向けて跳ね上げ、排出させることが可能なものである。
【００５５】
図３に示すように、薬剤払出装置２０は、上述した薬剤通路２２に対して正面側に薬剤収集部２８を有する。薬剤収集部２８は、薬剤通路２２から排出された薬剤をとりまとめ、薬剤払出装置２０の外に払い出すためのものである。薬剤収集部２８は、ベルトコンベアによって構成されており、薬剤通路２２から払い出された薬剤を集め、薬剤払出装置２０の側面に設けられた排出口から排出させることができる。
【００５６】
搬送システム３０は、被搬送物である薬剤をトレイＴに収容して所定の搬送経路で搬送するものである。図１に示すように、本実施形態では、調剤室などの室内において床面上に設置された下方側移動装置３２に加え、室内にいる人の頭上側（天井側）に設置され上方側移動装置３４、昇降装置３６などの移動装置や、完結容器保管部３８、未完結容器保管部４０などによって搬送経路が形成されている。
【００５７】
下方側移動装置３２は、上述した薬剤払出装置２０により払い出された薬剤などを収容したトレイＴを搬送するためのものである。下方側移動装置３２は、従来公知のローラコンベアやベルトコンベアなど、適宜の搬送装置により形成することができる。下方側移動装置３２は、室内の床側において昇降装置３６や未完結容器保管部４０などの各所に至る搬送経路でトレイＴを搬送可能とされている。
【００５８】
上方側移動装置３４は、下方側移動装置３２と同様に従来公知のローラコンベアやベルトコンベアなど、適宜の搬送装置により形成することができる。上方側移動装置３４は、昇降装置３６によって室内の天井側に上昇させたトレイＴを、天井側において所定の搬送経路でトレイＴを搬送できる。上方側移動装置３４は、トレイＴを完結容器保管部３８に到達させることができる。
【００５９】
上方側移動装置３４や下方側移動装置３２には、搬送経路の中途においてトレイＴの搬送方向が同一平面上において交差する方向に変化する搬送方向変換部３３（第二の搬送方向変換部）を設けることができる。本実施形態では、図１や図４、図５に示すように、上方側移動装置３４に搬送方向変換部３３が設けられている。搬送方向変換部３３においては、これよりも上流側において第一の方向に向けて第一の側面を先頭にして搬送されていたトレイＴが、第一の方向と交差する第二の方向に向けて、第一の側面と交差する第二の側面を先頭にして搬送される。本実施形態では、幅方向の側面を先頭にして搬送されていたトレイＴが、搬送方向変換部３３を境としてこれよりも下流側において第一の方向と交差する第二の方向に向けて、長さ方向の側面を先頭にして搬送される。ここで、搬送方向変換部３３に対して上流側及び下流側で搬送経路の幅が同一であっても良いが、本実施形態では前述のようにトレイＴの搬送方向が変化することを考慮し、搬送方向変換部３３に対して搬送方向上流側の方が下流側よりも搬送経路の幅が大きいものとされている。
【００６０】
搬送方向変換部３３には、容器検知センサ３５が設けられている。容器検知センサ３５は、搬送方向変換部３３において、下流側における搬送経路の幅方向を超える領域にトレイＴが存在することを検知可能なものである。容器検知センサ３５は、いかなるセンサ類によって構成されていても良いが、本実施形態では光電センサが用いられている。
【００６１】
ここで、図４に示すように、搬送方向変換部３３や、これよりも搬送方向上流側に設けられた搬送方向変換部３１などのように、搬送方向変換部３３においてトレイＴの搬送方向が略直角に切り替わる場所にローラコンベアを配置した場合、トレイＴに収容されている物品の荷重の偏り次第では、ローラコンベアをなす各ローラの間にトレイＴが嵌まり込み、トレイＴの一端側が浮き上がった状態になったり、転倒したりする可能性もある。そのため、搬送方向変換部３１，３３のようにトレイＴの搬送方向が略直角に切り替わる場所にローラコンベアのような隙間を有する搬送装置を用いる場合には、前述のようなトレイＴの浮き上がりを防止することが望ましい。
【００６２】
かかる知見のもと、本実施形態では搬送方向変換部３１，３３のように、これよりも下流側、あるいは上流側における搬送方向に隙間を有する搬送装置を用いる場合には、図４（ａ），（ｂ）に示すように、隣接する位置に転倒抑制部２９を設けることが望ましい。転倒抑制部２９は、搬送方向変換部３１，３３をなすコンベアのフレームに沿って立ち上がるガイド板２９ａを設け、このガイド板２９ａにガイド片２９ｂを設けたものである。ガイド片２９ｂは、搬送方向変換部３１，３３の搬送面からトレイＴの高さ相当分だけ上方側の位置において、横方向に延びるように設けられた片状の部材である。ガイド片２９ｂを設けることにより、搬送方向変換部３１，３３に到達したトレイＴの浮き上がりや転倒を、搬送面とガイド片２９ｂによって規制できる。これにより、トレイＴに収容されている物品の荷重の偏りなどが原因となって、トレイＴの搬送不良が生じるのを抑制できる。
【００６３】
また、上方側移動装置３４は、後に詳述する完結容器保管部３８の下降ユニット５０に接続されている。これにより、上方側移動装置３４により搬送されたトレイＴを完結容器保管部３８に受け渡し可能とされている。ここで、完結容器保管部３８は、下降ユニット５０によりトレイＴを上方から下方に向けて移動させるものである。そのため、上方側移動装置３４に接続された完結容器保管部３８の上方部分は、トレイＴの搬送方向が水平方向から上下方向へと変化する搬送方向変換部３７（第三の搬送方向変換部）となる。
【００６４】
上方側移動装置３４には、搬送方向変換部３７に向けて搬送方向上流側からトレイＴを押し込む（押し動かす）ための押込機構３９が設けられている。押込機構３９は、トレイＴを押し込む動作を行えるものであればいかなるものであっても良いが、本実施形態では図５のようなものとされている。具体的には、押込機構３９は、押込片３９ａと、これを搬送方向変換部３７に近接及び離反する方向にスライドさせるスライド機構３９ｂとを備えている。押込片３９ａは、上方側移動装置３４の幅方向略中央部に配置されており、搬送面よりも上方に突出するように付勢されている。押込片３９ａは、これよりも上流側から搬送されてきたトレイＴが通過する際に押し下げられた状態になるが、トレイＴが通過すると上方に突出した状態に戻る。そのため、トレイＴが押込片３９ａ上を通過した後、スライド機構３９ｂにより押込片３９ａを搬送方向変換部３７側にスライドさせることにより、押込片３９ａでトレイＴを押し動かすことができる。
【００６５】
昇降装置３６は、トレイＴを下方側の搬送領域をなす下方側移動装置３２と、上方側の搬送領域をなす上方側移動装置３４との間で上下方向に移動させるものである。昇降装置３６は、いかなるものであっても良いが、本実施形態では図６に示すように下端側に導入部４２を有し、上端側に排出部４４を有するものとされている。また、昇降装置３６は、導入部４２と排出部４４との間で上下動する昇降機構４６（図７参照）を内部に備えている。導入部４２は、下方側移動装置３２により搬送されてきたトレイＴが導入される部分である。また、排出部４４は、昇降装置３６から上方側移動装置３４に向けてトレイＴを排出する部分である。昇降機構４６は、導入部４２において導入されたトレイＴを排出部４４に向けて移動させるための機構である。昇降装置３６は、導入部４２においてトレイＴの搬送方向を水平方向から上下方向に変化させ、排出部４４においてトレイＴの搬送方向を上下方向から水平方向に搬送方向を変化させることができる。このように、昇降装置３６は、トレイＴの搬送方向を三次元的に変化可能な搬送方向変換部４５（第一の搬送方向変換部）として機能する。
【００６６】
さらに詳細に説明すると、図６に示すように、昇降装置３６は、導入部４２をなす部分に導入口４２ａを有し、導入口４２ａを介して下方側移動装置３２から搬送されてきたトレイＴを受け入れることができる。また、昇降装置３６は、排出部４４をなす部分に排出口４４ａを有し、排出口４４ａを介して上方側移動装置３４に向けてトレイＴを排出することができる。
【００６７】
図７〜図９に示すように、昇降機構４６は、搭載部４６ａと、水平動作部４６ｂと、上下動作部４６ｃと、検知部４６ｄとを有する。搭載部４６ａには、水平動作部４６ｂや検知部４６ｄが搭載されている。また、搭載部４６ａは、上下動作部４６ｃを作動させることにより上下動可能とされている。昇降機構４６は、搭載部４６ａに搭載された水平動作部４６ｂにトレイＴを乗せた状態で上下動できる。
【００６８】
水平動作部４６ｂは、導入口４２ａから導入されたトレイＴを搭載部４６ａに引き込む動作や、搭載部４６ａから排出する動作を行うものである。水平動作部４６ｂは、例えばローラコンベアやベルトコンベアのようにトレイＴの引き込みや払い出しを行えるものであればいかなるものであっても良いが、本実施形態ではベルトコンベアが採用されている。水平動作部４６ｂは、モータ４６ｍの動作制御を行うことにより正方向及び逆方向に送方向を変化させつつ、作動させることができる。水平動作部４６ｂは、搭載部４６ａに設けられている。そのため、水平動作部４６ｂを正方向に作動させることにより、搭載部４６ａにトレイＴを引き込んで搭載することができる。また、水平動作部４６ｂを逆方向に作動させることにより、水平動作部４６ｂ上にあるトレイＴを排出させることができる。
【００６９】
上下動作部４６ｃは、搭載部４６ａを上下方向に動作させるためのものである。上下動作部４６ｃは、搭載部４６ａを上下動させられるものであればいかなるものであっても良い。図７に示すように、本実施形態では、上下動作部４６ｃとして、昇降装置３６の上端側及び下端側に設けられたプーリ４６ｅ，４６ｆの間に掛け回されたベルト４６ｖに対して搭載部４６ａを接続し、プーリ４６ｅ，４６ｆのうち一方（本実施形態ではプーリ４ｆ）にモータ４６ｎを接続した構成とされている。上下動作部４６ｃは、モータ４６ｎを作動させ、ベルト４６ｖをプーリ４６ｅ，４６ｆ間で回動させることにより、昇降装置３６を上下方向に移動させることができる。昇降装置３６は、上下動作部４６ｃを作動させて搭載部４６ａを導入部４２に到来させることにより、トレイＴを受け入れ可能な状態とすることができる。また、昇降装置３６は、上下動作部４６ｃを作動させて搭載部４６ａを排出部４４に到達させることにより、水平動作部４６ｂ上にあるトレイＴを上方に移動させ、上方側移動装置３４に向けて排出可能な状態とすることができる。
【００７０】
検知部４６ｄは、搬送方向変換部４５をなす昇降装置３６へのトレイＴの到来を検知するためのものである。本実施形態では、検知部４６ｄは、導入部４２において、トレイＴが水平動作部４６ｂ上に正常に配置された状態にあるか否かを検知（判定）するために用いられる。ここで、水平動作部４６ｂにトレイＴが正常に配置された状態とは、上下動作部４６ｃを作動させたとしても、水平動作部４６ｂ上にあるトレイＴが各所に干渉することなくスムーズに移動可能な位置に配置された状態を指す。
【００７１】
検知部４６ｄは、水平動作部４６ｂと共に、搭載部４６ａに搭載されている。検知部４６ｄは、例えば光電式のセンサなど、昇降装置３６へのトレイＴの到来を検知可能なものであればいかなるものであっても良い。本実施形態では、上述したようにトレイＴが正常に配置された状態か否かの判定を可能とすべく、検知部４６ｄは、第一検知装置４６ｇと、第二検知装置４６ｈとを備えたものとされている。第一検知装置４６ｇ及び第二検知装置４６ｈは、それぞれ物品を検知するとオン状態の信号を発信するセンサである。
【００７２】
第一検知装置４６ｇは、導入部４２において到来したトレイＴの搬送方向下流側における物品の有無を検知するセンサである。本実施形態では、第一検知装置４６ｇは、水平動作部４６ｂをなす搬送装置による搬送方向下流側の位置に設けられている。具体的には、第一検知装置４６ｇは、導入口４２ａとは反対側の位置に設けられている。また、第二検知装置４６ｈは、第一検知装置４６ｇよりも搬送方向上流側における物品の有無を検知するセンサである。本実施形態では、第二検知装置４６ｈは、水平動作部４６ｂをなす搬送装置による搬送方向上流側の位置に設けられている。具体的には、第二検知装置４６ｈは、第一検知装置４６ｇに対して導入口４２ａ側の位置に設けられている。さらに具体的には、第二検知装置４６ｈは、第一検知装置４６ｇに対してトレイＴの大きさ分以上、上流側に離れた位置に設けられている。本実施形態では、搬送方向にトレイＴの長さ方向（長手方向）が向く姿勢で水平動作部４６ｂにトレイＴが搬送されるため、第一検知装置４６ｇと第二検知装置４６ｈの間隔は、トレイＴの長さ以上とされている。なお、搬送方向にトレイＴの幅方向（短手方向）が向く姿勢で水平動作部４６ｂにトレイＴが搬送される場合には、第一検知装置４６ｇと第二検知装置４６ｈの間隔は、トレイＴの幅以上とされることが好ましい。
【００７３】
第一検知装置４６ｇ及び第二検知装置４６ｈは、それぞれトレイＴに対して側方から光を照射して物品を検知するものである。ここで、上述したように、トレイＴにおいて４面の側面には透光性を有する開口Ｓ（通光部）が設けられており、光を通過してしまい、トレイＴの存在を正確に検知できない場合がありうる。そこで、本実施形態では、図９において矢印で示すように、第一検知装置４６ｇ及び第二検知装置４６ｈは、光軸が斜め下方に向くように配置されている。これにより、第一検知装置４６ｇ及び第二検知装置４６ｈから放出された光（検出光）が開口Ｓを通じて通光部の無い、或いは少ないトレイＴの底面に向けて投光可能なように光軸の向きを調整した状態で設置されている。
【００７４】
水平動作部４６ｂ上にトレイＴが正常に配置されると、第一検知装置４６ｇにより物品（トレイＴ）が検知され、第二検知装置４６ｈにより物品（トレイＴ）が検知されない状態になる。これに対し、水平動作部４６ｂに到達したトレイＴに対して搬送方向下流側に隣接する位置に薬剤が落下するなどして、水平動作部４６ｂ上にトレイＴが正常に配置されていない状態になると、第一検知装置４６ｇにより物品が検知されるだけでなく、第二検知装置４６ｈによっても物品が検知される。すなわち、第一検知装置４６ｇ及び第二検知装置４６ｈの双方が物品を検知している状態になると、トレイＴが正常な位置から搬送方向上流側（第二検知装置４６ｈ側）にまではみ出た状態になっていることが想定される。
【００７５】
完結容器保管部３８は、トレイＴに取り揃えるべき薬剤の準備が薬剤払出装置２０による払い出しにより完結できた処方に割り当てられた容器を完結容器として保管するものである。完結容器保管部３８は、例えば調剤室の窓口付近などに設置することができる。ここで、上述したように、完結容器保管部３８は、上方部分において上方側移動装置３４に接続されている。そのため、図１や図１０に示すように、完結容器保管部３８の上端側には、トレイＴの搬送方向が水平方向から上下方向へと変化する搬送方向変換部３７となる部分が形成されている。
【００７６】
図１１に示すように、搬送方向変換部３７には、搬送経路がこれよりも上流側（上方側移動装置３４の搬送面）よりも下方になるように段差３７ｂが設けられている。そのため、搬送方向変換部３７にトレイＴが到達すると、段差３７ｂの分だけトレイＴが下がった状態になる。また、搬送方向変換部３７には、跳返抑制部３７ａが設けられている。跳返抑制部３７ａは、上述した押込機構３９により搬送方向変換部３７に押し込まれたトレイＴが搬送方向上流側に跳ね返るのを抑制するためのものである。跳返抑制部３７ａは、機能を発揮可能なものであればいかなるものであっても良いが、本実施形態では片状の部材によって構成されている。跳返抑制部３７ａは、搬送方向変換部３７の段差３７ｂによりトレイＴが下降した状態において、鍔部Ｔ２に対して搬送方向上流側に隣接する位置に到来するように設けられている。そのため、トレイＴが押込機構３９により搬送方向変換部３７に押し込まれて到達すると、トレイＴが上流側に跳ね返ろうとしても鍔部Ｔ２が跳返抑制部３７ａに干渉し、跳ね返ることができない。これにより、所定の搬送位置にトレイＴを留めることができる。
【００７７】
完結容器保管部３８は、上述した搬送方向変換部３７の下方に下降ユニット５０を有する。図１０に示すように、下降ユニット５０は、完結容器保管部３８の筐体５２内に上方向に連通するように形成された容器移動空間５４を有する。下降ユニット５０は、容器移動空間５４内において、トレイＴを支持しつつ上方から下方に向けて移動させることができるものである。下降ユニット５０は、上端側において上述した上方側移動装置３４に対して接続されている。そのため、下降ユニット５０は、上方側移動装置３４により搬送されてきたトレイＴを受け入れ、調剤室内で薬剤師などが取りやすい位置までトレイＴを下降させつつ、保管することができる。また、下降ユニット５０は、筐体５２をなす対向する一対の第一側面５２ａ及び第二側面５２ｂに設けられた開口からトレイＴを取り出すことができる。そのため、薬剤師などの作業者を第一側面５２ａ側、及び第二側面５２ｂ側に配置することにより、双方の作業者により共用する使用方法で完結容器保管部３８を使用できる。
【００７８】
図１２等に示すように、下降ユニット５０は、作動爪５６及び移動爪５８の２種類の爪と、これらの爪を作動させるための作動爪作動機構６０及び移動爪作動機構６２を有する。作動爪５６は、容器移動空間５４に向けて側方から突出した状態、及び容器移動空間５４から退避した状態に突出状態を切り替え可能な爪である。作動爪５６は、複数、それぞれ上下方向の所定位置に設けられている。作動爪作動機構６０は、作動爪５６を作動させうるものであればいかなるものであっても良いが、本実施形態ではモータなどのアクチュエータを備えており、アクチュエータの作動に連動して作動爪５６を作動させることができるものとされている。
【００７９】
移動爪５８は、容器移動空間５４に向けて側方から突出した状態のまま、上下方向に移動可能とされた爪である。移動爪５８は、作動爪５６のそれぞれに対応する配置となるように複数設けられている。移動爪５８は、一つの作動爪５６に対して左右に隣接する位置に配置されている。移動爪作動機構６２は、移動爪５８を上下方向に移動させうるものであればいかなるものであっても良い。本実施形態では、移動爪作動機構６２として、下降ユニット５０の上端側及び下端側に設けられたプーリ６２ａ，６２ｂの間に掛け回されたベルト６２ｃ，６２ｄに対して移動爪５８を所定の間隔毎に取り付けると共に、プーリ６２ａ，６２ｂのうち一方（本実施形態ではプーリ６２ａ）にモータ６２ｅから出力された動力を伝達可能とした構成とされている。
【００８０】
下降ユニット５０は、作動爪５６を容器移動空間５４から退避させた状態としつつ、移動爪５８を下方側に移動させることにより、トレイＴを下降させることができる。また、移動爪５８が作動爪５６に対応する位置に到来した状態で作動爪５６及び移動爪５８によりトレイＴを鍔部Ｔ２において下方から支持できる。具体的には、下降ユニット５０は、容器移動空間５４に向けて側方より突出した状態（支持可能状態）とされた作動爪５６に対応する位置に移動爪５８が到来した状態で、作動爪５６及び移動爪５８によりトレイＴを鍔部Ｔ２において下方から支持できる。
【００８１】
下降ユニット５０は、上述した作動爪５６や移動爪５８等に加え、第一側方センサ６４及び第二側方センサ６６を備えている。第一側方センサ６４及び第二側方センサ６６は、それぞれ容器移動空間５４から第一側面５２ａ側あるいは第二側面５２ｂ側に出たトレイＴを検知するセンサである。
【００８２】
未完結容器保管部４０は、トレイＴに取り揃えるべき薬剤の準備が薬剤払出装置２０による払い出しでは不足する処方に割り当てられたトレイＴを未完結容器として保管するためのものである。未完結容器保管部４０は、未完結容器を保管可能なものであればいかなるものであっても良いが、例えば図１３に示すようなものとすることができる。
【００８３】
本実施形態の未完結容器保管部４０は、トレイＴを持ち上げ可能なリフター７０を備えている。未完結容器保管部４０は、未完結処方に係るトレイＴを複数、上下に並んだ状態となるようにリフター７０で持ち上げ、保管することができる。リフター７０は、未完結容器保管部４０の左右側面に沿って設けられた一対の爪部材７２，７２を有する。リフター７０は、爪部材７２，７２によってトレイＴの鍔部Ｔ２を下方から支持することにより、トレイＴを略水平に支持可能とされている。また、爪部材７２，７２を上方に移動させる移動機構（図示せず）が設けられている。そのため、トレイＴを両側から支持している一対の爪部材７２，７２を上方に移動させることにより、トレイＴを略水平に維持しつつ上方に移動させることができる。
【００８４】
制御部１００は、薬剤調剤システム１０を構成する薬剤払出装置２０や搬送システム３０の動作制御を行うものである。制御部１００は、搬送方向変換部４５（第一の搬送方向変換部）、搬送方向変換部３３（第二の搬送方向変換部）、及び搬送方向変換部３７（第三の搬送方向変換部）におけるトレイＴの搬送制御や、完結容器保管部３８や未完結容器保管部４０に関する動作制御に特徴を有する。以下、制御部１００により行われる各部についての動作制御について、図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００８５】
≪搬送方向変換部４５におけるトレイＴの搬送制御について≫
下方側移動装置３２から上方側移動装置３４に向けて移動させるべきトレイＴがある場合には、制御部１００は、図１４に示した制御フローに則って搬送方向変換部４５におけるトレイＴの搬送制御を行う。
【００８６】
（ステップ１−１）
ステップ１−１において、制御部１００は、上方側移動装置３４に向けて移動させるべきトレイＴがあるか否かを判定する。その結果、上方側移動装置３４に向けて移動させるべきトレイＴがあると判定された場合には、制御フローがステップ１−２に進められる。
【００８７】
（ステップ１−２）
ステップ１−２において、制御部１００は、昇降装置３６内において搭載部４６ａを導入部４２側に移動させる。これにより、水平動作部４６ｂを導入部４２に待機させる。その後、制御フローがステップ１−３に進められる。
【００８８】
（ステップ１−３）
ステップ１−３において、制御部１００は、下方側移動装置３２を作動させる。これにより、上方側移動装置３４に向けて移動させるべきトレイＴ
（完結トレイ）を昇降装置３６側に移動させる。
【００８９】
（ステップ１−４）
ステップ１−４において、制御部１００は、トレイＴ（完結トレイ）が昇降装置３６の導入口４２ａに到達しているか否かを判定する。トレイＴが導入口４２ａに到達しているか否かは、例えば第二検知装置４６ｈや、これとは別に設けられたセンサなどの検知情報に基づいて判定することができる。ここで、導入口４２ａにトレイＴが到達していると判定された場合には、制御フローがステップ１−５にフローが進められる。
【００９０】
（ステップ１−５）
ステップ１−５において、制御部１００は、昇降装置３６の導入部４２に待機させてある水平動作部４６ｂを作動させる。これにより、トレイＴを水平動作部４６ｂの上に引き込む。その後、制御フローがステップ１−６に進められる。
【００９１】
（ステップ１−６）
ステップ１−６において、制御部１００は、第一検知装置４６ｇの検知信号がオン状態になったか否かを確認する。ここで、第一検知装置４６ｇの検知信号がオン状態になったことが確認された場合には、トレイＴあるいは何らかの物品が存在しているものと考えられる。そこで、第一検知装置４６ｇにより出力される検知信号がオン状態であることが確認された場合には、制御フローがステップ１−７に進められる。
【００９２】
（ステップ１−７）
ステップ１−７において、制御部１００は、水平動作部４６ｂの動作を停止させる。これにより、トレイＴを引き込む動作を完了させる。その後、制御フローがステップ１−８に進められる。
【００９３】
（ステップ１−８）
ステップ１−８において、制御部１００は、第二検知装置４６ｈの検知信号がオン状態であるか否かを確認する。ここで、上述したように、搬送方向変換部４５にトレイＴが正常に配置されると、第一検知装置４６ｇによりトレイＴが検知されるものの、第二検知装置４６ｈではトレイＴが検知されない状態になる。しかしながら、トレイＴの収容物（被搬送物）がトレイＴの先に落下したり、別の障害物が存在しているなどして第一検知装置４６ｇの検知信号がオン状態になっている場合には、落下物などの分だけトレイＴが導入口４２ａ側にずれた位置にあると想定される。そのため、ステップ１−８において第二検知装置４６ｈの検知信号がオン状態である場合には、トレイＴの先に落下物等があるなどしてトレイＴが正常な位置まで引き込まれていないと考えられる。
【００９４】
上記したような知見に基づき、ステップ１−８において第二検知装置４６ｈの検知信号がオン状態である場合には、トレイＴが正常な位置まで到達していないとの判定が制御部１００によりなされ、制御フローがステップ１−１１に進められる。一方、ステップ１−８において第二検知装置４６ｈの検知信号がオフ状態である場合には、トレイＴが正常な位置まで引き込まれているものと制御部１００により判定され、制御フローがステップ１−９に進められる。
【００９５】
（ステップ１−９）
ステップ１−９において、制御部１００は、上下動作部４６ｃを作動させて搭載部４６ａを排出部４４まで到達させる。これにより、水平動作部４６ｂ及びこの上に乗っているトレイＴが搭載部４６ａと共に排出部４４まで到達する。その後、制御フローがステップ１−１０に進められる。
【００９６】
（ステップ１−１０）
ステップ１−１０において、制御部１００は、水平動作部４６ｂを引き込み動作時とは逆方向に作動させる。これにより、排出口４４ａから上方側移動装置３４に向けてトレイＴが排出され、一連の制御フローが完了する。
【００９７】
（ステップ１−１１）
ステップ１−１１において、制御部１００は、トレイＴが落下物等の影響により正常な位置に到達できない状態にあることを報知する処理を行う。具体的には、別途設けられたブザーやスピーカー、ディスプレイなどの報知装置により音声や表示により報知したり、制御部１００に付随して設けられた操作パネルなどによって報知するよう、制御部１００により動作制御がなされる。これにより、一連の制御フローが完了する。
【００９８】
≪搬送方向変換部３３におけるトレイＴの搬送制御について≫
続いて、搬送方向変換部３３においてトレイＴの搬送方向を変化させる際に制御部１００によって行われる動作制御について、図１５を参照しつつ詳細に説明する。なお、本実施形態では、上方側移動装置３４に搬送方向変換部３３が設けられた構成を例示しているが、以下に記載の制御方法は、下方側移動装置３２など他の場所に搬送方向変換部３３に相当するものが設けられている場合であっても同様にして制御することができる。
【００９９】
（ステップ２−１）
ステップ２−１において、制御部１００は、搬送方向変換部３３にトレイＴが到達したか否かを確認する。トレイＴの到達は、搬送方向変換部３３に設けたセンサなどによって確認することが可能である。ステップ２−１においてトレイＴの到達が確認された場合には、制御フローがステップ２−２に進められる。
【０１００】
（ステップ２−２）
ステップ２−２において、制御部１００は、容器検知センサ３５によりトレイＴの存在が検知されているか否かを確認する。ここで上述したように、搬送方向変換部３３においてトレイＴが傾いた姿勢になっているなどして下流側における搬送経路の幅方向を超える領域までトレイＴがはみ出した状態になっている場合がある。このような場合には、搬送方向変換部３３よりも下流側にトレイＴを搬送しようとしても、トレイＴが各所に引っかかるなどしてスムーズに搬送できない。容器検知センサ３５は、搬送方向変換部３３において下流側における搬送経路の幅方向を超える領域までトレイＴがはみ出した状態で存在しているのか否かを検知可能なセンサである。そこで、ステップ２−２で容器検知センサ３５によりトレイＴの存在が検知されているか否かが確認され、検知されている場合には制御フローをステップ２−３に進め、検知されていない場合には制御フローをステップ２−４に進める処理が行われる。
【０１０１】
（ステップ２−３）
上述したように、ステップ２−２において容器検知センサ３５によりトレイＴの存在が検知されている場合には、トレイＴの姿勢が搬送方向変換部３３よりも下流側に搬送するのには適さない状態にある。そのため、ステップ２−３において、下流側に向けてトレＴをスムーズに搬送できない状態にあることを報知する処理が制御部１００によって行われる。具体的には、別途設けられたブザーやスピーカー、ディスプレイなどの報知装置により音声や表示により報知したり、制御部１００に付随して設けられた操作パネルなどによって報知するよう、制御部１００により動作制御がなされる。これにより、一連の制御フローが完了する。
【０１０２】
（ステップ２−４）
上述したように、ステップ２−２において容器検知センサ３５によりトレイＴの存在が検知されていない場合には、トレイＴの姿勢が搬送方向変換部３３よりの下流側に搬送しても支障のない状態にあると想定される。そこで、ステップ２−４では、搬送方向変換部３３から下流側の搬送経路に向けてトレイＴを送り出す動作を行うように動作制御がなされる。これにより、一連の動作制御が完了する。
【０１０３】
≪搬送方向変換部３７及び完結容器保管部３８におけるトレイＴの搬送制御について≫
続いて、搬送方向変換部３７におけるトレイＴの搬送制御について、図１６を参照しつつ詳細に説明する。
【０１０４】
（ステップ３−１）
ステップ３−１において、搬送方向変換部３７にトレイＴを移動させて良い状態であるか否かの判定が、制御部１００により行われる。トレイＴを移動させて良いか否かの判定は、搬送方向変換部３７に設けたセンサなどによって、搬送方向変換部３７に他のトレイＴが存在していないことなどを判定条件として行われる。ステップ３−１においてトレイＴを搬送させて良いとの判定がなされた場合には、ステップ３−２に制御フローが進められる。
【０１０５】
（ステップ３−２）
ステップ３−２においては、搬送方向変換部３７に対してトレイＴを移動させる制御が行われる。具体的には、上流側にあるコンベアが作動するよう、制御部１００による動作制御がなされる。これにより、トレイＴが搬送方向変換部３７に向けて搬送される。また、押込機構３９が設けられた位置までトレイＴが到達すると、押込機構３９を作動させる。これにより、トレイＴが搬送方向変換部３７に向けて押し込まれる。その後、制御フローがステップ３−３に進められる。
【０１０６】
（ステップ３−３）
ステップ３−３において、搬送方向変換部３７にトレイＴが到達したか否かが制御部１００により判定される。トレイＴの到達は、搬送方向変換部３７に設けたセンサなどによって確認することが可能である。ステップ３−３においてトレイＴの到達が確認された場合には、制御フローがステップ３−４に進められる。
【０１０７】
（ステップ３−４）
ステップ３−４において、搬送方向変換部３７に接続された完結容器保管部３８に対し、搬送方向変換部３７に到達しているトレイＴを移動させることができる状態であるか否かの判定が制御部１００により行われる。具体的には、完結容器保管部３８にトレイＴを保管できる空きスペースがあるか否かの確認がなされる。ここで、トレイＴを完結容器保管部３８側に移動できないと判定された場合には、移動できる状態になるまでステップ３−４において制御フローが待機状態になる。一方、完結容器保管部３８側に移動可能であると判定された場合には、ステップ３−５に制御フローが進められる。
【０１０８】
（ステップ３−５）
ステップ３−５において、容器移動空間５４から第一側面５２ａ側あるいは第二側面５２ｂ側のいずれか一方にのみトレイＴがはみ出した状態（トレイはみ出し状態）になっているか否かの確認が制御部１００により行われる。トレイはみ出し状態になっているか否かは適宜の方法で判定することが可能であるが、本実施形態では第一側方センサ６４及び第二側方センサ６６から出力される検知信号に基づいて判定される。具体的には、第一側方センサ６４及び第二側方センサ６６のいずれか一方のみからトレイＴが検知されたとの検知信号が出力されることを条件として、トレイはみ出し状態になっているとの判定が制御部１００により行われる。トレイはみ出し状態で下降ユニット５０を作動させると、トレイＴが落下するなど予期せぬ不具合が生じる懸念がある。そこで、トレイはみ出し状態であるとの判定がなされた場合には、その旨の警告や下降ユニット５０の動作を禁止すべく、制御フローがステップ３−６に進められる。一方、トレイはみ出し状態でないとの判定がなされた場合には、下降ユニット５０を作動させても問題がないため、制御フローがステップ３−７に進められる。
【０１０９】
（ステップ３−６）
ステップ３−６において、制御部１００は、トレイはみ出し状態であることの警告、及び下降ユニット５０の作動を禁止する処理を行う。その後、制御フローがステップ３−５に戻される。
【０１１０】
（ステップ３−７）
ステップ３−７において、制御部１００は、上下方向に複数、所定の間隔をあけて配置された作動爪５６のうち、容器移動空間５４から退避不能な状態になったものが存在するか否かの確認を行う。各作動爪５６が退避動作可能か否かの判定は、別途設けられたセンサ等の出力信号に基づいて判定する方法や、使用者により入力された情報に基づいて判定する方法など、適宜の方法とすることができる。本実施形態では、各作動爪５６を実際に作動させることにより、退避動作が可能であるか否かの確認を行う。ステップ３−７において退避不能となった作動爪５６が存在すると判定された場合には、制御フローがステップ３−８に進められ、退避不能となった作動爪５６が存在しないと判定された場合には、制御フローがステップ３−９に進められる。
【０１１１】
（ステップ３−８）
ステップ３−８において、制御部１００は、完結容器保管部３８においてトレイＴを下降させうる範囲（下降可能範囲）を制限する処理（可動範囲制限処理）を行う。本実施形態では、ステップ３−５において退避不能と判定された作動爪５６が設けられた位置、及びこれよりも上方側の領域の範囲内に下降可能範囲が限定される。その後、制御フローがステップ３−９に進められる。
【０１１２】
（ステップ３−９）
ステップ３−９において、制御部１００は、下降ユニット５０を作動させ、ステップ３−８において空き状態であると確認された作動爪５６の位置までトレイＴを順送りすること等により、１又は２以上のトレイＴを順次下方に下げる処理（積み下げ処理）を行う。具体的には、制御部１００は、例えば後に図２６を参照しつつ詳述するようにして積み下げ処理を行う。これにより、一連の制御フローが完了する。
【０１１３】
≪未完結容器保管部４０によるバックアップ動作について≫
薬剤調剤システム１０においては、昇降装置３６や上方側移動装置３４、完結容器保管部３８が全て使用可能であることを条件として、トレイＴ（完結トレイ）を昇降装置３６及び上方側移動装置３４を経由する経路で移送し、完結容器保管部３８にて保管することができる。しかしながら、昇降装置３６、上方側移動装置３４、及び完結容器保管部３８のうち、いずれか一つでも使用不可能になった場合には、トレイＴを完結容器保管部３８に移送して補完することができなくなる。このような事態に備え、本実施形態の薬剤調剤システム１０では、昇降装置３６、上方側移動装置３４、及び完結容器保管部３８の一部又は全部が使用不可能になることを条件として、未完結容器保管部４０をトレイＴの保管用として使用するバックアップ動作を実行可能とされている。以下、未完結容器保管部４０によるバックアップ動作について図１７を参照しつつ、詳細に説明する。
【０１１４】
（ステップ４−１）
ステップ４−１において、制御部１００は、トレイＴ（完結トレイ）を完結容器保管部３８まで搬送して保管するまでの一連の処理（完結容器搬送保管処理）が可能な状態であるか否かの確認を行う。具体的な一例として、本実施形態では、昇降装置３６、上方側移動装置３４、及び完結容器保管部３８の全てが使用可能な状態であるか否かの確認を行う。その結果、完結容器搬送保管処理が不可能である場合（本実施形態では昇降装置３６、上方側移動装置３４、及び完結容器保管部３８の一部又は全部が使用不可能であることが確認された場合）には、制御フローがステップ４−２に進められる。
【０１１５】
（ステップ４−２）
ステップ４−２において、制御部１００は、下方側移動装置３２によりトレイＴ（完結容器）を未完結容器保管部４０に移動させる制御を行う。その後、制御フローがステップ４−３に進められる。
【０１１６】
（ステップ４−３）
ステップ４−３において、制御部１００は、未完結容器保管部４０を作動させることにより、本来であれば完結容器保管部３８に保管すべきであるトレイＴ（完結容器）を未完結容器保管部４０に保管させる処理を行う。これにより、一連の制御フローが完了する。
【０１１７】
上述したように、本実施形態の搬送システム３０では、搬送方向変換部４５にトレイＴが正常に配置された状態にあるか否かを、第一検知装置４６ｇ及び第二検知装置４６ｈによる検知情報に基づいて判定することとしている。従って、搬送システム３０では、搬送方向変換部４５にトレイＴが正常に配置された状態にあるか否かを正確に把握し、トレイＴの搬送不良や、搬送システム３０の故障、トレイＴの破損などの発生を抑制できる。
【０１１８】
また、搬送システム３０では、第一検知装置４６ｇ及び第二検知装置４６ｈが、トレイＴに設けられた開口Ｓを通じてトレイＴの底面Ｔ１に向けて投光可能なように光軸を向けた設置条件で設置されている。そのため、開口Ｓが設けられたトレイＴが用いられたとしても、第一検知装置４６ｇ及び第二検知装置４６ｈによりトレイＴを精度良く検知できる。なお、本実施形態では、第一検知装置４６ｇ及び第二検知装置４６ｈとして光軸を前述のような方向に向けた構成を例示したが、本発明はこれに限定されるものではない。具体的には、第一検知装置４６ｇ及び第二検知装置４６ｈのいずれか一方又は双方を前述したのとは異なる設置条件で設置したものとしても良い。また、第一検知装置４６ｇ及び第二検知装置４６ｈを光電センサ以外のもので構成したり、トレイＴとして開口Ｓのような通光部を有さないものを利用する等して、開口Ｓを光が通過することに起因する検知不良の懸念を解消しても良い。
【０１１９】
本実施形態の搬送システム３０では、立体的（三次元的）にトレイＴの搬送方向が変化する部分にある搬送方向変換部４５においてトレイＴが正常位置に存在しているか否かを判定し、以後に行うトレイＴの上下動の可否を判定することとしている。そのため、搬送システム３０では、トレイＴの上下動を伴う搬送経路でトレイＴを搬送する場合であっても、トレイＴの落下等が生じないように配慮しつつ、安定的にトレイＴを搬送することができる。
【０１２０】
なお、本実施形態では立体的（三次元的）にトレイＴの搬送方向が変化する部分にある搬送方向変換部４５において第一検知装置４６ｇや第二検知装置４６ｈを用いてトレイＴが正常位置に到達しているか否かを判定することとしているが、本発明はこれに限定されるものではない。具体的には、トレイＴの搬送方向が高さ方向への変化を伴わず、二次元的に変化する部分においても同様の構成、及び制御によりトレイＴが正常位置に到達しているか否かを判定することとしても良い。
【０１２１】
本実施形態の搬送システム３０では、搬送経路の中途においてトレイＴの搬送方向が交差する方向に変化する搬送方向変換部３３が設けられている。また、搬送方向変換部３３に容器検知センサ３５を設け、搬送方向変換部３３に到達したトレイＴが傾くなどして下流側における搬送経路の幅を越える領域にまではみ出しているか否かを検知することにより、搬送方向変換部３３から下流側に向けて問題なくトレイＴを移動可能な状態であるか否かを判定することとしている。そのため、搬送システム３０では、搬送方向変換部３３において搬送方向が変化する際にトレイＴの搬送不良が発生するのを未然に防止できる。
【０１２２】
なお、本実施形態では、トレイＴの姿勢が傾いた状態になることにより搬送方向の変化させる際に問題が生じる懸念がある箇所の代表例として、搬送方向変換部３３のように上流側よりも下流側の方が搬送経路の幅が小さくなる部分を例示したが、本発明はこれに限定されるものではない。具体的には、搬送方向が変化する位置に対して上流側と下流側とで搬送経路の幅が略同一である場合や、搬送方向が変化する位置に対して上流側よりも下流側の方が搬送経路の幅が大きくなる場合であっても、搬送方向変換部３３と同様に容器検知センサ３５に相当するものを設け、同様の制御を行うようにしても良い。
【０１２３】
また、本実施形態では、トレイＴの姿勢が傾いた状態になることにより搬送方向の変化させる際に問題が生じる懸念がある箇所の代表例として、搬送方向変換部３３のように搬送方向上流側においてトレイＴを長さ方向に搬送し、搬送方向変換部３３に対して搬送方向下流側においてトレイＴを幅方向に搬送する部分を例示したが、本発明はこれに限定されるものではない。具体的には、前述とは逆に、すなわち上流側から幅方向に搬送されてきたトレイＴの搬送方向を長さ方向に変化させる部分を上述した搬送方向変換部３３と同様の構成としても良い。
【０１２４】
本実施形態の搬送システム３０では、搬送方向変換部３７に向けてトレイＴを押し込むための押込機構３９に加え、搬送方向変換部３７に到達したトレイＴの搬送方向上流側への跳ね返りを抑制するための跳返抑制部３７ａを設けている。そのため、押込機構３９により搬送方向変換部３７に向けて確実にトレイＴを押し込みつつ、トレイＴが上流側に跳ね返るのを抑制できる。さらに、搬送システム３０では、搬送方向変換部３７において搬送経路上流側よりも下方になるように段差３７ｂを設けることにより、トレイＴの上流側への跳ね返りを一層抑制している。従って、上述した構成によれば、搬送方向変換部３７におけるトレイＴの跳ね返りを最大限抑制できる。なお、本実施形態では、搬送方向変換部３７において、押込機構３９によりトレイＴに作用する外力の影響でトレイＴが上流側に跳ね返ることを考慮して段差３７ｂや跳返抑制部３７ａを設けた例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。具体的には、跳返抑制部３７ａを設ける代わりに、他の方策によりトレイＴの跳ね返りを抑制しても良い。また、搬送方向変換部３７へのトレイＴの搬送をコンベアにより行い、搬送方向変換部３７に対して手前で加速するなど様々な方法で送り込むこととし、これによるトレイＴの跳ね返り防止として段差３７ｂ等を設けるようにしてもよい。
【０１２５】
本実施形態の搬送システム３０では、下降ユニット５０において作動爪５６が退避不能な状態になった場合に、下降ユニット５０全体を使用不能とするのではなく、退避不能となった作動爪５６、及びこれよりも上方側の作動爪５６の範囲内に限定してトレイＴを支持しつつ、下方に移動させるようにしている。そのため、搬送システム３０では、作動爪５６の一部が退避不能となったとしても、下降ユニット５０を利用可能な範囲内において最大限有効利用できる。
【０１２６】
本実施形態の搬送システム３０では、下降ユニット５０において第一側方センサ６４及び第二側方センサ６６のいずれか一方のみでトレイＴが検知されていることを条件として、トレイＴの上下動が禁止される。このような制御を行うことにより、下降ユニット５０において第一側面５２ａ側あるいは第二側面５２ｂ側に偏った不安定な状態でトレイＴが上下動されるのを防止できる。
【０１２７】
上述したように、搬送システム３０においては、天井側に配置された上方側移動装置３４を介して搬送されてきたトレイＴを搬送方向変換部３７を介して完結容器保管部３８に移動させ、完結容器保管部３８において床側に向けて下降させることができる。また、搬送システム３０を構成する搬送経路の各部に、トレイＴの記憶媒体Ｔ３を読み取り可能な読み取り装置を設けることにより、読取情報に基づいてトレイＴの搬送状態を管理することができる。ここで、このような構成とした場合において、上方側移動装置３４を通過中のトレイＴについて記憶媒体Ｔ３の読み取り不良が発生した際に、上方側移動装置３４上においてトレイＴの搬送を停止すると、脚立を準備するなどしてエラーの原因となったトレイＴの回収などの手間のかかる作業を行わねばならない懸念がある。そのため、上方側移動装置３４を通過中のトレイＴについて記憶媒体Ｔ３の読み取り不良が発生した場合には、トレイＴの搬送を上方側移動装置３４において停止させるのではなく、エラーが発生したトレイＴであると認識可能な状態で完結容器保管部３８を介して床側に向けて下降させるようにすることが望ましい。かかる構成とすることにより、ユーザーにかかる負担を最小限に抑制できる。
【０１２８】
本実施形態の薬剤調剤システム１０は、上述したような搬送システム３０を備えたものである。そのため、薬剤払出装置２０からトレイＴに払い出された薬剤を適確に所定位置まで搬送することができる。これにより、トレイＴの搬送不良に伴う薬剤調剤システム１０の休止等のトラブルを最小限に抑制し、調剤作業の効率化に資することができる。
【０１２９】
本実施形態の薬剤調剤システム１０では、完結トレイを昇降装置３６及び上方側移動装置３４を経由させて完結容器保管部３８に到達させ、保管することができる。そのため、完結トレイを搬送する経路を調剤室等の天井側に配置でき、空間を有効利用できる。なお、本実施形態では調剤室等の天井側の空間を完結トレイの移動のために有効利用し、未完結トレイを床側の空間で移動させる例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。具体的には、調剤室等の天井側の空間を完結トレイの移動だけでなく、未完結トレイの移動のためにも有効利用した構成や、天井側の空間を未完結トレイの移動のために利用し、完結トレイを床側の空間で移動させる構成であっても良い。また、室内空間の有効利用の観点からすれば、完結トレイ及び未完結トレイのいずれか一方又は双方を天井側の空間を移動させることが望ましいが、完結トレイ及び未完結トレイの双方を床側で移動させる構成としても良い。
【０１３０】
また、本実施形態の薬剤調剤システム１０では、完結トレイの搬送に用いられる昇降装置３６や上方側移動装置３４、完結容器保管部３８が使用不能になることを条件として、完結トレイを下方側移動装置３２を経由して未完結容器保管部４０に到達させ、保管することができる。このように、本実施形態の薬剤調剤システム１０では、昇降装置３６や上方側移動装置３４、完結容器保管部３８が使用不可能になった場合のバックアップ用として未完結容器保管部４０を利用できる。従って、本実施形態によれば、昇降装置３６や上方側移動装置３４が使用不可能になっても、薬剤調剤システム１０全体が休止等して調剤作業の効率が低下してしまうのを最小限に抑制できる。
【０１３１】
なお、本実施形態では、昇降装置３６や上方側移動装置３４、完結容器保管部３８が使用不可能になった場合に未完結容器保管部４０をバックアップ用として利用する例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。具体的には、昇降装置３６や上方側移動装置３４、完結容器保管部３８が使用不可能になった場合でも未完結容器保管部４０をバックアップ用として利用しない構成としたり、完結トレイを保管可能なバックアップ用の保管庫などを別途設けても良い。
【０１３２】
≪トレイの下降動作≫
完結容器保管部３８におけるトレイＴの下降動作について、図面を参照しつつ、さらに詳細に説明する。
【０１３３】
完結容器保管部３８の容器移動空間５４には、トレイＴを停留させるための容器停留位置Ａが上下方向に複数設けられている。例えば、本実施形態の容器移動空間５４では、上下方向に７つの容器停留位置Ａ１〜Ａ７が設けられている。また、各容器停留位置Ａには作動爪５６と移動爪５８とが設けられている。完結容器保管部３８では、トレイＴの鍔部Ｔ２を作動爪５６によって支持することにより、トレイＴを各容器停留位置Ａに停留させることができる。また、完結容器保管部３８では、移動爪５８によってトレイＴの鍔部Ｔ２を下方から支持した状態でトレイＴを上下方向に移動させることができる。
【０１３４】
さらに具体的には、図１９（ａ）及び（ｂ）に示すとおり、下降ユニット５０は、各容器停留位置Ａ毎に一対の作動爪５６を有している。また、下降ユニット５０は、作動爪５６の側方を上下方向に移動可能なように設けられた複数の移動爪５８を有する。一対の作動爪５６は、容器移動空間５４を介して向かい合うように配置されている。また、移動爪５８も、作動爪５６と同様に容器移動空間５４を介して向かい合い、対をなすように設けられている。
【０１３５】
作動爪５６は、制御部１００により動作制御されて、容器移動空間５４に向けて側方から突出した状態（支持可能状態）及び容器移動空間５４から退避した状態（退避状態）に切り替え可能とされている。より具体的には、図２０に示すように、作動爪５６は、一端を揺動支点として揺動可能とされている。作動爪５６は、自由端とされた他端を容器移動空間５４に向けて側方より突出した姿勢（図２０（ａ）参照）と、他端が上方に位置して容器移動空間５４から退避した姿勢（図２０（ｂ）参照）とに切り替え可能とされている。このような動作により、作動爪５６は、支持可能状態と退避状態とに切り替えることができる。
【０１３６】
図１９（ｂ）に示すとおり、完結容器保管部３８では、作動爪５６を支持可能状態にすることにより、トレイＴを容器停留位置Ａにおいて停留させることができる（停留状態）。本実施形態では、停留状態において作動爪５６だけでなく移動爪５８によってもトレイＴの鍔部Ｔ２が支持される。移動爪５８は、停留状態において、鍔部Ｔ２によって上方から押圧され、略水平の姿勢を維持しつつトレイＴを支持する。
【０１３７】
図１９（ａ）等に示すとおり、移動爪５８は、一の作動爪５６の両側方に設けられている。移動爪５８は、ベルト６２ｃ，６２ｄに対して所定の角度まで自由に揺動可能に取り付けられている。より具体的には、図２１（ａ）に示すとおり、移動爪５８は、上方から荷重が作用すると、容器移動空間５４に向けて側方から突出し、略水平の姿勢を維持する。そのため、移動爪５８の上にトレイＴの鍔部Ｔ２を搭載した状態で移動爪５８を上下方向に移動させることにより、トレイＴを容器移動空間５４内で移動させることができる。
【０１３８】
また、図２１（ｂ）に示すとおり、移動爪５８は、下方からの突き上げる方向に外力が作用すると、ベルト６２ｃ，６２ｄに取り付けられた部分を揺動支点として上方に向けて揺動する。そのため、仮に図２２に示すように容器停留位置Ａ（図２２においては容器停留位置Ａ２として例示）に停留状態とされたままのトレイＴが存在している場合であっても、停留状態とされたトレイＴの上方側から下方側に向けて移動爪５８を移動させることができる。さらに詳細に説明すると、例えば図２２（ａ）に示すとおり容器停留位置Ａ２にトレイが停留している状態において、容器停留位置Ａ２にある作動爪５６を容器移動空間５４に向けて突出した状態（支持可能状態）にしたままベルト６０ｃを下方へ移動させると、移動爪５８が容器停留位置Ａ２の上方からトレイＴの鍔部Ｔ２に向けて移動してくる。
【０１３９】
ここで上述したように、移動爪５８は、下方から突き上げ力を作用させることにより自由端側を上方に向けて揺動させ、退避させることができる。また、図２２（ｂ）に示すとおり、ベルト６２ｃの移動に伴って下方に移動してきた移動爪５８が容器停留位置Ａ２に停留しているトレイＴの鍔部Ｔ２に上方から接触すると、移動爪５８には下方から突き上げ力が作用する。これにより、移動爪５８が鍔部Ｔ２によって上方に押し退けられ、容器移動空間５４から退避した姿勢となる。そのため、容器停留位置Ａに停留状態とされたままのトレイＴが存在している場合であっても、停留状態とされたトレイＴの存在が障害とせず、移動爪５８を移動させることができる。移動爪５８は、停留状態とされたトレイＴの位置を通過してさらに下方に移動すると、容器移動空間５４に向けて側方から突出した状態に復元し、トレイＴを支持可能な状態に戻る。
【０１４０】
≪積み下げ動作について≫
搬送システム３０は、下降ユニット５０を制御部１００により作動させ、１又は２以上のトレイＴを順次下降させること（積み下げ）ができる。また、搬送システム３０は、積み下げ動作において、容器停留位置Ａ１〜Ａ７のうち、停留状態とされた容器停留位置Ａと、作動爪５６がトレイＴを支持していない状態（空き状態）とされた容器停留位置Ａとが存在する場合に、１又は２以上のトレイＴの容器停留位置Ａに対する配置を維持しつつ、少なくとも一のトレイＴを下降させて他の容器停留位置Ａに配置可能とされている。さらに、搬送システム３０は、積み下げ動作において、容器停留位置Ａ１〜Ａ７のうち、停留状態とされた２以上の容器停留位置Ａの間に空き状態とされた容器停留位置Ａが存在する場合に、空き状態とされた１以上の容器停留位置Ａに対してトレイＴを下降させて配置すること（間詰め）ができる。
【０１４１】
さらに、下降ユニット５０は、積み下げ動作において、容器移動空間５４の上下方向に設けられた各容器停留位置Ａ（本実施形態では容器停留位置Ａ１〜Ａ７）のうち、任意の位置を基準として上方向あるいは下方向にトレイＴが詰めて配置された状態になるようにトレイＴを移動させることができる。すなわち、下降ユニット５０は、基準となる容器停留位置Ａから上方向あるいは下方向に設けられた各容器停留位置ＡにそれぞれトレイＴが配置された状態になるようにトレイＴを移動させることができる。
【０１４２】
具体的には、例えば図２３に示すように、下降ユニット５０は、容器停留位置Ａ１〜Ａ７のうち容器移動空間５４の上方側にある容器停留位置Ａ（例えば容器停留位置Ａ１）を基準とし、容器停留位置Ａ１から順に下方に向けてトレイＴが詰めて配置されるようにトレイＴを下降させる動作（以下、「上基準の積み下げ動作」とも称す）を行うことができる。また、例えば図２４に示すように、下降ユニット５０は、容器移動空間５４の下方側にある容器停留位置Ａ（例えば容器停留位置Ａ７）を基準とし、容器停留位置Ａ７から上方に向けて順にトレイＴが詰めて配置されるようにトレイＴを下降させる動作（以下、「上基準の積み下げ動作」とも称す）を行うことができる。
【０１４３】
≪上基準の積み下げ動作≫
図２３は、上基準でトレイＴを積み下げる場合のトレイＴの配置の一例を示す概念図である。上基準でトレイＴを積み下げる場合、制御部１００は、容器停留位置Ａ１から順に詰めてトレイＴが配置されるように、トレイＴを下降させる動作制御を行う。
【０１４４】
例えば、図２３（ａ−１）に示すとおり、容器停留位置Ａ１〜Ａ７のいずれにもトレイＴが存在しない状態において搬送方向変換部３７にトレイＴが到達した場合には、制御部１００は、搬送方向変換部３７に到達したトレイＴ（以下、「新たなトレイＴ」とも称す）を最上段に位置する容器停留位置Ａ１に配置させる制御を行う。また、図２３（ａ−２）に示すとおり、容器停留位置Ａ１にトレイＴが配置されている状態において搬送方向変換部３７に新たなトレイＴが到達した場合には、制御部１００は、容器停留位置Ａ１に配置されたトレイＴを容器停留位置Ａ２へ順送りして、容器停留位置Ａ１に新たなトレイＴを搬送する動作制御を行う。
【０１４５】
また、図２３（ｂ−１）及び（ｂ−２）に示すとおり、複数のトレイＴが上基準で配置されている状態において、１又は２以上のトレイＴが完結容器保管部３８から抜き取られた場合には、間詰め動作が行われない。より具体的には、図２３（ｂ−１）に示すとおり、容器停留位置Ａ１〜Ａ４のそれぞれにトレイＴが配置されている状態から、図２３（ｂ−２）に示すように容器停留位置Ａ２，Ａ３に配置されていたトレイＴが抜き取られた場合には、容器停留位置Ａ１，Ａ４に配置されているトレイＴを下降させずに配置を維持する。
【０１４６】
一方、図２３（ｃ−１）及び（ｃ−２）に示すとおり、停留状態とされた２以上の容器停留位置Ａの間に、空き状態とされた１以上の容器停留位置Ａが存在する場合において、搬送方向変換部３７に新たなトレイＴが到達した場合には、間詰め動作が行われる。より具体的には、停留状態とされた容器停留位置Ａ１及び容器停留位置Ａ４の間に空き状態とされた容器停留位置Ａ２，Ａ３が存在する場合（図２３（ｃ−１）参照）において、搬送方向変換部３７に新たなトレイＴが到達した場合には、容器停留位置Ａ４に配置されたトレイＴの配置を維持しつつ、容器停留位置Ａ１に配置されたトレイＴを容器停留位置Ａ２まで下降させ、新たなトレイＴを容器停留位置Ａ１に搬送する（図２３（ｃ−２）参照）。これにより、下降ユニット５０は、上基準としてトレイＴを上方に詰めて配置させるようにトレイＴを下降させることができる。
【０１４７】
≪下基準の積み下げ動作≫
図２４は、下基準でトレイＴを積み下げる場合のトレイＴの配置の一例を示す概念図である。下基準でトレイＴを積み下げる場合、制御部１００は、容器停留位置Ａ７から順に詰めてトレイＴが配置されるように、トレイＴを下降させる動作制御を行う。
【０１４８】
例えば、図２４（ａ−１）に示すとおり、容器停留位置Ａ１〜Ａ７のいずれにもトレイＴが存在しない状態において搬送方向変換部３７に新たなトレイＴが到達した場合には、制御部１００は、新たなトレイＴを最下段に位置する容器停留位置Ａ７に配置させる制御を行う。また、図２４（ａ−２）に示すとおり、容器停留位置Ａ７にトレイＴが配置されている状態において搬送方向変換部３７に新たなトレイＴが到達した場合には、制御部１００は、新たなトレイＴを容器移動空間５４の下方に詰めて配置させるように、容器停留位置Ａ７に配置されたトレイＴの位置を維持しつつ、新たなトレイＴを容器停留位置Ａ６に搬送する動作制御を行う。
【０１４９】
≪下基準の積み下げにおける自動積み下げ動作≫
制御部１００は、下基準の積み下げが行われる場合において、所定の条件を充足することにより、搬送方向変換部３７に新たなトレイＴが到達したか否かに関わらず積み下げ（自動積み下げ）を行う。具体的には、制御部１００は、下基準の積み下げが行われる場合において、容器停留位置Ａに配置されていたトレイＴが抜き取られて、停留状態とされた容器停留位置Ａの下方に空き状態とされた容器停留位置Ａが存在する場合に、自動積み下げを行う。
【０１５０】
例えば、図２４（ｂ−１）に示すとおり、容器停留位置Ａ４〜Ａ７のそれぞれにトレイＴが配置されている状態から、図２４（ｂ−２）に示すように容器停留位置Ａ５，Ａ６に配置されたトレイＴが抜き取られた場合には、自動間詰め動作が行われる。制御部１００は、空き状態とされた容器停留位置Ａ５，Ａ６に詰めてトレイＴが配置されるように、容器停留位置Ａ７に配置されたトレイＴの配置を維持しつつ、容器停留位置Ａ４に配置されたトレイＴを空き状態となった容器停留位置Ａ６まで下降させる動作制御を行う（図２４（ｂ−３）参照）。
【０１５１】
また、下基準の積み下げが行われる場合であって搬送方向変換部３７に新たなトレイＴが到達した場合には、所定の条件を充足することにより間詰め動作が行われる。具体的には、制御部１００は、容器停留位置Ａ１〜Ａ７のうち停留状態とされた２以上の容器停留位置Ａの間に空き状態とされた１以上の容器停留位置が存在することを条件として、間詰め動作を行う。
【０１５２】
例えば、図２４（ｃ−１）に示すとおり、停留状態とされた２つの容器停留位置Ａ４，Ａ７の間に空き状態とされた２つの容器停留位置Ａ５，Ａ６が存在する場合において、搬送方向変換部３７に新たなトレイＴが到達した場合には、間詰め動作が行われる。間詰め動作において、制御部１００は、容器停留位置Ａ７に対するトレイＴの配置を維持した状態で容器停留位置Ａ４に停留されたトレイＴを下降させる動作制御を行う。また、容器停留位置Ａ４に配置されたトレイＴを容器停留位置Ａ６へ下降させる動作が行われた後、搬送方向変換部３７に到達した新たなトレイＴを容器停留位置Ａ５へ搬送させる動作制御が行われる（図２４（ｃ−３）参照）。
【０１５３】
≪積み下げ動作の制御について≫
続いて、完結容器保管部３８におけるトレイＴの積み下げ動作の制御について、図２５を参照しつつ詳細に説明する。なお、図２５は、図１６の搬送方向変換部３７及び完結容器保管部３８におけるトレイＴの搬送制御における積み下げ処理のサブルーチンを示している。
【０１５４】
（ステップ４−１）
ステップ４−１において、制御部１００は、上基準の積み下げが設定されているか否かを判定する処理を行う。具体的には、制御部１００は、容器移動空間５４の上方を基準（上基準）とした積み下げ（上基準の積み下げ）を行うことが設定されているか否かを判定する処理を行う。なお、上基準の積み下げを行うか、あるいは下基準の積み下げを行うかは、使用者の選択により設定することができる。そして、ステップ４−１において上基準の積み下げが設定されていると判定された場合には制御フローをステップ４−２に進める処理が行われ、上基準の積み下げが設定されていないと判定された場合には制御フローをステップ４−３に進める処理が行われる。
【０１５５】
（ステップ４−２）
ステップ４−２において、制御部１００は、後で図２６を用いて詳述する上基準積み下げ処理を行う。上基準積み下げ処理において、制御部１００は、上基準順送り処理等の動作制御を行う。そして、ステップ４−２の処理が終了すると、一連の制御フローが完了する。
【０１５６】
（ステップ４−３）
ステップ４−３において、制御部１００は、後で図２７を用いて詳述する下基準積み下げ処理を行う。下基準積み下げ処理において、制御部１００は、下基準順送り処理等の動作制御を行う。そして、ステップ４−３の処理が終了すると、一連の制御フローが完了する。
【０１５７】
≪上基準積み下げ処理について≫
続いて、上基準積み下げ処理について、図２６を用いて説明する。図２６は、上基準積み下げ処理のサブルーチンを示す図である。
【０１５８】
（ステップ５−１）
ステップ５−１において、制御部１００は、容器停留位置Ａ１〜Ａ７のうち下降可能範囲とされた容器停留位置Ａの範囲内で、いずれの容器停留位置Ａが空き状態であるかを判定する処理を行う。具体的には、制御部１００は、容器停留位置Ａ１〜Ａ７のうち下降可能範囲とされた容器停留位置Ａの範囲内で、作動爪５６がトレイＴを支持していない状態（空き状態）とされた容器停留位置Ａを特定して判定する処理を行う。空き状態とされた容器停留位置Ａの判定は、下降ユニット５０の容器停留位置Ａ１〜Ａ７に対応する位置に設けたセンサなどによって、トレイＴが検知されない容器停留位置Ａを判定することにより行うことができる。例えば、第一側方センサ６４又は第二側方センサ６６の双方からトレイＴが検知されないことを条件として、容器停留位置Ａが空き状態であるとの判定を行うことができる。また、作動爪５６に設けられたセンサがトレイＴの存在を検知しないことを条件として、容器停留位置Ａが空き状態であるとの判定を行うようにしても良い。そして、空き状態の容器停留位置Ａを判定する処理が行われた後、制御フローがステップ５−２に進められる。
【０１５９】
（ステップ５−２）
ステップ５−２において、制御部１００は、容器停留位置Ａ１が空き状態であるか否かを判定する処理を行う。ステップ５−２において、容器停留位置Ａ１が空き状態であると判定された場合には、制御フローがステップ５−３に進められ、容器停留位置Ａ１が空き状態ではないと判定された場合には、制御フローがステップ５−４に進められる。
【０１６０】
（ステップ５−３）
ステップ５−３において、制御部１００は、最上段搬送処理を行う。最上段搬送処理において、搬送方向変換部３７に到達した新たなトレイＴを容器停留位置Ａの最上段である容器停留位置Ａ１へ搬送する動作制御が行われる。これにより、一連の制御フローが完了する。
【０１６１】
（ステップ５−４）
ステップ５−４において、制御部１００は、下降可能範囲とされた容器停留位置Ａのうち、間詰め対象の容器停留位置Ａが存在するか否かを判定する処理を行う。具体的には、制御部１００は、下降可能範囲とされた容器停留位置Ａにおいて、停留状態とされた２の容器停留位置Ａの間に空き状態とされた容器停留位置Ａ（間詰め対象の容器停留位置Ａ）が存在するか否かを判定する処理を行う。そして、下降可能範囲とされた容器停留位置Ａのうち間詰め対象の容器停留位置Ａが存在すると判定された場合には、制御フローがステップ５−６に進められ、下降可能範囲とされた容器停留位置Ａのうち間詰め対象の容器停留位置Ａが存在しないと判定された場合には、制御フローがステップ５−５に進められる。
【０１６２】
（ステップ５−５）
ステップ５−５において、制御部１００は、順送り処理を行う。当該処理において、制御部１００は、作動爪５６及び移動爪５８の動作を制御することにより、容器停留位置Ａに停留状態とされたトレイＴ及び搬送方向変換部３７に到達した新たなトレイＴを、順次下降させる動作制御が行われる。これにより、一連の制御フローが完了する。
【０１６３】
（ステップ５−６）
ステップ５−６において、制御部１００は、間詰め処理を行う。当該処理において、制御部１００は、作動爪５６及び移動爪５８の動作を制御することにより、複数のトレイＴのうちの少なくとも一のトレイＴの容器停留位置Ａに対する配置を維持しつつ、他のトレイ及び搬送方向変換部３７に到達した新たなトレイＴを下降させる動作制御が行われる。これにより、一連の制御フローが完了する。
【０１６４】
≪下基準積み下げ処理について≫
続いて、下基準積み下げ処理について、図２７を用いて説明する。図２７は、下基準積み下げ処理のサブルーチンを示す図である。
【０１６５】
（ステップ６−１）
ステップ６−１において、制御部１００は、容器停留位置Ａ１〜Ａ７のうち、下降可能範囲とされた容器停留位置Ａの範囲内で、いずれの容器停留位置Ａが空き状態であるかを判定する処理を行う。具体的には、制御部１００は、容器停留位置Ａ１〜Ａ７のうち、下降可能範囲とされた容器停留位置Ａの範囲内で、作動爪５６がトレイＴを支持していない状態（空き状態）である容器停留位置Ａを判定する処理を行う。そして、空き状態の容器停留位置Ａを判定する処理が行われた後、制御フローがステップ６−２に進められる。
【０１６６】
（ステップ６−２）
ステップ６−２において、制御部１００は、容器停留位置Ａ１〜Ａ７の全てが空き状態であるか否かを判定する処理を行う。ステップ６−２において、容器停留位置Ａ１〜Ａ７全てが空き状態であると判定された場合には、制御フローがステップ６−４に進められ、容器停留位置Ａ１〜Ａ７のいずれかが空き状態ではないと判定された場合には、制御フローがステップ６−３に進められる。
【０１６７】
（ステップ６−３）
ステップ６−３において、制御部１００は、下降可能範囲とされた容器停留位置Ａのうち、間詰め対象の容器停留位置Ａが存在するか否かを判定する処理を行う。具体的には、制御部１００は、下降可能範囲とされた容器停留位置Ａにおいて、停留状態とされた２の容器停留位置Ａの間に配置された空き状態である容器停留位置Ａ（間詰め対象の容器停留位置Ａ）が存在するか否かを判定する処理を行う。そして、下降可能範囲とされた容器留位置Ａのうち間詰め対象の容器停留位置Ａが存在すると判定された場合には、制御フローがステップ６−５に進められ、下降可能範囲とされた容器停留位置Ａのうち間詰め対象の容器停留位置Ａが存在しないと判定された場合には、制御フローがステップ６−４に進められる。
【０１６８】
（ステップ６−４）
ステップ６−４において、制御部１００は、下基準順送り処理を行う。当該処理において、制御部１００は、作動爪５６及び移動爪５８の動作を制御することにより、容器停留位置Ａに停留状態とされたトレイＴ及び搬送方向変換部３７に到達した新たなトレイＴを、順次下降させる動作制御が行われる。これにより、一連の制御フローが完了する。
【０１６９】
（ステップ６−５）
ステップ６−５において、制御部１００は、間詰め処理を行う。当該処理において、制御部１００は、作動爪５６及び移動爪５８の動作を制御することにより、複数のトレイＴのうちの少なくとも一のトレイＴの容器停留位置Ａに対する配置を維持しつつ、他のトレイ及び搬送方向変換部３７に到達した新たなトレイＴを下降させる動作制御が行われる。これにより、一連の制御フローが完了する。
【０１７０】
≪自動積み下げ処理≫
続いて、図２８を参照しつつ、自動積み下げ処理について説明する。制御部１００は、所定の条件を充足することにより、搬送方向変換部３７に新たなトレイＴが到達したか否かに関わらず、トレイＴを下方に積み下げる（自動積み下げ）動作制御を行う。具体的には、制御部１００は、容器停留位置Ａに維持されたトレイＴが抜き取られ、トレイＴをさらに下基準として積み下げ可能となる容器停留位置Ａが存在することを条件として、自動積み下げを行う。
【０１７１】
（ステップ７−１）
ステップ７−１において、制御部１００は、下基準の積み下げが設定されているか否かを判定する処理を行う。ステップ７−１において、下基準の積み下げが設定されていると判定された場合には、制御フローがステップ７−２に進められ、下基準の積み下げが設定されていないと判定された場合には、一連の制御フローが完了する。
【０１７２】
（ステップ７−２）
ステップ７−２において、制御部１００は、トレイＴの抜き取りがあったか否かを判定する処理を行う。トレイＴの抜き取りがあったか否かの判定は、下降ユニット５０の容器停留位置Ａ１〜Ａ７に対応する位置に設けたセンサなどによって、トレイＴが検知された状態（ＯＮ状態）からトレイＴ検知されない状態（ＯＦＦ状態）への切り替えを検出して行うことができる。ステップ７−２において、トレイＴの抜き取りが有ったと判定された場合には、制御フローがステップ７−３に進められ、トレイＴの抜き取りが無かったと判定された場合には、一連の制御フローが完了する。
【０１７３】
（ステップ７−３）
ステップ５−３において、制御部１００は、下降可能範囲とされた容器停留位置Ａのうち、間詰め対象の容器停留位置Ａが存在するか否かを判定する処理を行う。具体的には、制御部１００は、下降可能範囲とされた容器停留位置Ａにおいて、停留状態とされた２の容器停留位置Ａの間に配置された空き状態である容器停留位置Ａ（間詰め対象の容器停留位置Ａ）が存在するか否かを判定する処理を行う。そして、下降可能範囲とされた容器停留位置Ａのうち間詰め対象の容器停留位置Ａが存在すると判定された場合には、制御フローがステップ７−４に進められ、下降可能範囲とされた容器停留位置Ａのうち間詰め対象の容器停留位置Ａが存在しないと判定された場合には、制御フローがステップ７−５に進められる。
【０１７４】
（ステップ７−４）
ステップ７−４において、制御部１００は、間詰め処理を行う。当該処理において、制御部１００は、作動爪５６及び移動爪５８の動作を制御することにより、複数のトレイＴのうちの少なくとも一のトレイＴの容器停留位置Ａに対する配置を維持しつつ、他のトレイ及び搬送方向変換部３７に到達した新たなトレイＴを下降させる動作制御が行われる。これにより、一連の制御フローが完了する。
【０１７５】
（ステップ７−５）
ステップ７−５において、制御部１００は、下基準順送り処理を行う。当該処理において、制御部１００は、トレイＴを順次下方に下降させる動作制御を行う。これにより、一連の制御フローが完了する。
【０１７６】
上述したように、本実施形態の搬送システム３０は、上基準の積み下げ及び下基準の積み下げの双方を実行可能とされている。従って、搬送システム３０では、薬剤師等の作業者の選択により、上基準の積み下げ及び下基準の積み下げのいずれかを選択することができる。これにより、搬送システム３０は、完結容器保管部３８に搬送されるトレイＴを作業者の所望に応じてトレイＴを取り出しやすい位置に搬送することができる。
【０１７７】
また、本実施形態の搬送システム３０は、間詰め動作を実行することにより、空き状態をなった容器停留位置Ａに対して効率的にトレイＴを配置させることができる。
【０１７８】
なお、本実施形態の搬送システム３０は、上基準の積み下げ及び下基準の積み下げの双方を実行可能とされた例を示したが、本発明の搬送システムはこれに限定されない。すなわち、本発明の搬送システムは、上基準の積み下げ及び下基準の積み下げのうち、いずれかを実行可能とされたものであってもよい。また、本発明の搬送システムは、上下方向のうちの中間位置、例えば容器停留位置Ａのうち作業者の所望により設定された上下方向の中間に位置する容器停留位置Ａを基準として積み下げ処理を行うものであってもよい。
【０１７９】
また、本発明の搬送システムは、トレイＴを基準位置まで搬送させるタイミングを作業者の所望により設定可能としてもよい。具体的には、本発明の搬送システムは、所定の範囲の容器停留位置Ａのうち、所定数以上の容器停留位置Ａが停留状態となったタイミングで、トレイＴを設定された基準位置まで搬送されるものであってもよい。例えば、本発明の搬送システムは、上方向に位置する容器停留位置Ａが２以上停留状態となったタイミングで、トレイＴを下方向に位置する容器停留位置Ａまで下降させるものとしてもよい。
【０１８０】
また、本実施形態の搬送システム３０は、移動爪５８を揺動可能にベルト６０ｃ，６０ｄに取り付けることにより、移動爪５８が間詰め動作等において下降する際に容器停留位置Ａに維持されているトレイＴの鍔部Ｔ２に下降が阻害されることを回避可能としたが、本発明の搬送システム３０はこれに限定されない。例えば、移動爪５８は、制御部１００により容器移動空間５４に突出した状態から退避した状態へ動作制御されるものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１８１】
本発明は、被搬送物をトレイなどの容器に入れて搬送する搬送システム全般において好適に利用可能である。また、本発明は、箱などのパッケージに包装された状態の薬剤を払い出し可能な薬剤払出装置を備え、薬剤払出装置から払い出された薬剤を容器に収集することにより患者に処方すべき薬剤を取り揃えることが可能な薬剤調剤システム全般において好適に利用できる。
【符号の説明】
【０１８２】
１０    薬剤調剤システム
２０    薬剤払出装置
３０    搬送システム
３２    下方側移動装置
３３    搬送方向変換部（第二の搬送方向変換部）
３４    上方側移動装置
３５    容器検知センサ
３６    昇降装置
３７    搬送方向変換部（第三の搬送方向変換部）
３７ａ  跳返抑制部
３８    完結容器保管部
３９    押込機構
４０    未完結容器保管部
４５    搬送方向変換部（第一の搬送方向変換部）
４６    検知部
４６ｇ  第一検知装置
４６ｈ  第二検知装置
５０    下降ユニット
５２ａ  第一側面
５２ｂ  第二側面
５４    容器移動空間
５６    作動爪
５８    移動爪
６４    第一側方センサ
６６    第二側方センサ
１００    制御部
Ｓ    開口（通光部）
Ｔ    トレイ
Ｔ１  底面
Ｔ２  鍔部
Ａ    停留位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【国際調査報告】
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