【手続補正書】
【提出日】平成31年4月19日(2019.4.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置であって、
フレームと、
前記フレームによって支持され、前記フレームを表面に沿って移動させるように構成される、駆動システムであって、前記駆動システムは、第１の軸および前記第１の軸と非平行の第２の軸を中心として回転するように構成される少なくとも１つのホイールを有する、駆動システムと、
前記フレームに結合される清掃アセンブリであって、前記清掃アセンブリは、前記表面に係合し、塵屑を前記表面から前記フレームによって支持される格納容積に移送するように構成される、清掃アセンブリと、
前記フレームによって支持される電子機器システムであって、前記電子機器システムは、少なくともプロセッサおよびメモリを有し、前記プロセッサは、経路を画定することと関連付けられた前記メモリ内に記憶される命令のセットを実行するように構成され、前記駆動システムは、前記清掃アセンブリを前記経路に沿って移動させるように構成され、前記清掃アセンブリは、前記表面に係合し、塵屑を前記表面から前記格納容積に移送するように構成され、前記プロセッサは、それに沿って前記駆動システムが、前記経路と関連付けられた少なくとも１つの信号に基づいて、前記清掃アセンブリを移動させるように構成される、再画定された経路を画定するように構成される、電子機器システムと
を備える、装置。
【請求項２】
前記駆動システムは、第１のモータおよび第２のモータを有し、前記第１のモータは、前記少なくとも１つのホイールに動作可能に結合され、前記第１の軸を中心として前記少なくとも１つのホイールを回転させる際に動作可能な出力を生成するように構成され、前記第２のモータは、前記第２の軸を中心として前記少なくとも１つのホイールを回転させる際に動作可能である、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記少なくとも１つのホイールは、複数のローラを含み、前記複数のローラからの各ローラは、複数の軸からの軸を中心として回転するように構成され、前記第２の軸は、前記複数の軸からのものである、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記電子機器システムは、少なくとも部分的に、前記経路と関連付けられた少なくとも１つの信号の受信に応答して、前記駆動システムを制御し、前記再画定された経路に沿って前記清掃アセンブリを移動させるように構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記清掃アセンブリは、前記駆動システムが前記清掃アセンブリを前記経路または前記再画定された経路のうちの少なくとも１つに沿って移動させるとき、所定の効率を伴って、塵屑を前記表面から前記格納容積に移送するように構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記清掃アセンブリは、前記駆動システムが前記清掃アセンブリを前記経路に沿って移動させるとき、第１の所定の効率を伴って、塵屑を前記表面から前記格納容積に移送するように構成され、
前記清掃アセンブリは、前記駆動システムが前記清掃アセンブリを前記経路に沿って移動させるとき、第２の所定の効率を伴って、塵屑を前記表面から前記格納容積に移送するように構成され、前記第２の所定の効率は、前記第１の所定の効率を上回る、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記プロセッサは、前記経路と関連付けられた少なくとも１つの信号を少なくとも１つのセンサから受信するように構成され、前記少なくとも１つのセンサは、前記経路に沿った変則性を検出するように構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記少なくとも１つのセンサは、光送受信機、カメラ、無線、エンコーダ、測距センサ、慣性測定ユニット、コンパス、ジャイロスコープ、または加速度計のうちの少なくとも１つである、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記電子機器システムは、前記駆動システムまたは前記清掃アセンブリのうちの少なくとも１つを、前記駆動システムまたは前記清掃アセンブリがそれぞれ電力の流動を受信する、第１の構成から、前記電子機器システムがそれぞれ入力に応答して前記駆動システムまたは前記清掃アセンブリへの電力の流動を防止する、第２の構成に遷移させるように構成される、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
清掃ロボットの少なくとも一部を制御するように構成される電子機器システムを有する前記清掃ロボットを使用した表面の少なくとも半自律的清掃の方法であって、
前記清掃ロボット内に含まれる少なくとも１つのセンサから前記電子機器システムのプロセッサにおいて受信されたデータに基づいて、清掃されるべき前記表面のマップを表す初期データセットを画定するステップと、
前記プロセッサを介して、前記初期データセットを複数の区域データセットに分解するステップであって、前記複数の区域データセットからの各区域データセットは、前記マップの区域を表す、ステップと、
複数の区域内データセットを画定するステップであって、前記複数の区域内データセットからの各区域内データセットは、少なくとも部分的に、前記清掃ロボットが前記複数の区域からのその区域に対応する前記表面の一部を清掃することと関連付けられた計算された効率に基づいて、前記マップの複数の区域からの１つの区域に沿った区域内経路を表す、ステップと、
少なくとも部分的に、各区域内経路を組み合わせ、集合的に、区域間経路を画定することと、前記清掃ロボットが前記表面上および前記区域間経路に実質的に沿って移動し、前記表面を清掃することと関連付けられた計算された効率とに基づいて、前記マップに沿った区域間経路を表す区域間データセットを画定するステップと
を含む、方法。
【請求項１１】
前記清掃ロボットは、前記電子機器システムと、前記電子機器システムを支持するように構成されるフレームと、前記フレームに結合される駆動システムと、清掃アセンブリとを含み、前記駆動システムは、前記電子機器システムからの信号に応答して、前記清掃ロボットを前記表面に沿って移動させるように構成され、前記清掃アセンブリは、前記駆動システムが前記清掃ロボットを前記表面に沿って移動させるにつれて、前記表面を清掃するように構成される、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記マップを表す前記初期データセットを画定するステップは、前記少なくとも１つのセンサが前記表面に対する物体を表すデータを生成するように、ユーザが前記清掃ロボットを前記表面に沿って移動させるステップを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
前記プロセッサにおいて、前記清掃ロボットを、前記清掃ロボットの駆動システムおよび清掃アセンブリが電力の流動を受信する第１の構成から、電力が前記駆動システムおよび前記清掃アセンブリに与えられない、第２の構成に遷移させるための命令を示す信号を受信するステップをさらに含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１４】
前記電子機器システムは、ネットワークを介して、遠隔電子デバイスと電子通信し、前記清掃ロボットを前記第１の構成から前記第２の構成に遷移させるための命令を示す信号を受信するステップは、前記信号を前記遠隔電子デバイスから前記プロセッサにおいて受信するステップを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記電子機器システムは、ネットワークを介して、遠隔電子デバイスと電子通信し、前記方法はさらに、
前記プロセッサから前記遠隔電子デバイスに、前記清掃ロボットと関連付けられたデータを前記遠隔電子デバイスのディスプレイ上に表すための命令を示す信号を送信するステップを含む、請求項１０に記載の方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
床および／または他の表面の少なくとも半自律的清掃のための装置ならびに方法が、本明細書に説明される。いくつかの実施形態では、本装置は、フレームと、フレームによって支持される駆動システムと、フレームによって支持される電子システムと、フレームに結合される清掃アセンブリとを含む。駆動システムは、フレームを表面に沿って移動させるように構成される。清掃アセンブリは、表面に係合し、塵屑を表面からフレームによって支持される格納容積に移送するように構成される。電子システムは、少なくとも、プロセッサと、メモリとを有する。プロセッサは、それに沿って駆動システムが進行する、経路を画定するように構成され、かつそれに沿って駆動システムが少なくとも１つのセンサから受信された少なくとも１つの信号に基づいて進行する、経路を再画定するように構成される。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
装置であって、
フレームと、
前記フレームによって支持され、前記フレームを表面に沿って移動させるように構成される、駆動システムであって、前記駆動システムは、第１の軸および前記第１の軸と非平行の第２の軸を中心として回転するように構成される少なくとも１つのホイールを有する、駆動システムと、
前記フレームに結合される清掃アセンブリであって、前記清掃アセンブリは、前記表面に係合し、塵屑を前記表面から前記フレームによって支持される格納容積に移送するように構成される、清掃アセンブリと、
前記フレームによって支持される電子機器システムであって、前記電子機器システムは、少なくともプロセッサおよびメモリを有し、前記プロセッサは、経路を画定することと関連付けられた前記メモリ内に記憶される命令のセットを実行するように構成され、前記駆動システムは、前記清掃アセンブリを前記経路に沿って移動させるように構成され、前記清掃アセンブリは、前記表面に係合し、塵屑を前記表面から前記格納容積に移送するように構成され、前記プロセッサは、それに沿って前記駆動システムが、前記経路と関連付けられた少なくとも１つの信号に基づいて、前記清掃アセンブリを移動させるように構成される、再画定された経路を画定するように構成される、電子機器システムと、
を備える、装置。
（項目２）
前記第１の軸は、前記表面と略平行である、項目１に記載の装置。
（項目３）
前記第２の軸は、前記表面と略垂直である、前記項目のいずれかに記載の装置。
（項目４）
前記駆動システムは、前記少なくとも１つのホイールに動作可能に結合され、少なくとも前記第１の軸を中心として前記少なくとも１つのホイールを回転させる際に動作可能な出力を生成するように構成される、モータを有する、前記項目のいずれかに記載の装置。
（項目５）
前記駆動システムは、第１のモータおよび第２のモータを有し、前記第１のモータは、前記少なくとも１つのホイールに動作可能に結合され、前記第１の軸を中心として前記少なくとも１つのホイールを回転させる際に動作可能な出力を生成するように構成され、前記第２のモータは、前記第２の軸を中心として前記少なくとも１つのホイールを回転させる際に動作可能である、前記項目のいずれかに記載の装置。
（項目６）
前記少なくとも１つのホイールは、複数のローラを含み、前記複数のローラからの各ローラは、複数の軸からの軸を中心として回転するように構成され、前記第２の軸は、前記複数の軸からのものである、前記項目のいずれかに記載の装置。
（項目７）
前記電子機器システムは、少なくとも部分的に、前記駆動システムを制御し、前記清掃アセンブリを前記経路に沿って移動させるように構成される、前記項目のいずれかに記載の装置。
（項目８）
前記電子機器システムは、少なくとも部分的に、前記経路と関連付けられた少なくとも１つの信号の受信に応答して、前記駆動システムを制御し、前記再画定された経路に沿って前記清掃アセンブリを移動させるように構成される、前記項目のいずれかに記載の装置。
（項目９）
前記清掃アセンブリは、前記駆動システムが前記清掃アセンブリを前記経路または前記再画定された経路のうちの少なくとも１つに沿って移動させるとき、所定の効率を伴って、塵屑を前記表面から前記格納容積に移送するように構成される、前記項目のいずれかに記載の装置。
（項目１０）
前記清掃アセンブリは、前記駆動システムが前記清掃アセンブリを前記経路に沿って移動させるとき、第１の所定の効率を伴って、塵屑を前記表面から前記格納容積に移送するように構成され、
前記清掃アセンブリは、前記駆動システムが前記清掃アセンブリを前記経路に沿って移動させるとき、第２の所定の効率を伴って、塵屑を前記表面から前記格納容積に移送するように構成され、前記第２の所定の効率は、前記第１の所定の効率を上回る、
前記項目のいずれかに記載の装置。
（項目１１）
前記プロセッサは、前記経路と関連付けられた少なくとも１つの信号を少なくとも１つのセンサから受信するように構成され、前記少なくとも１つのセンサは、前記経路に沿った変則性を検出するように構成される、前記項目のいずれかに記載の装置。
（項目１２）
前記変則性は、前記経路に沿ったある位置に配置される物体である、項目１１に記載の装置。
（項目１３）
前記少なくとも１つのセンサは、光送受信機、カメラ、無線、エンコーダ、測距センサ、慣性測定ユニット、コンパス、ジャイロスコープ、または加速度計のうちの少なくとも１つである、前記項目のいずれかに記載の装置。
（項目１４）
前記電子機器システムは、前記駆動システムまたは前記清掃アセンブリのうちの少なくとも１つを、前記駆動システムまたは前記清掃アセンブリがそれぞれ電力の流動を受信する、第１の構成から、前記電子機器システムがそれぞれ入力に応答して前記駆動システムまたは前記清掃アセンブリへの電力の流動を防止する、第２の構成に遷移させるように構成される、前記項目のいずれかに記載の装置。
（項目１５）
装置であって、
少なくとも１つの格納容積を支持するフレームと、
前記フレームによって支持され、前記フレームを表面に沿って移動させるように構成される、駆動システムであって、前記駆動システムは、複数のホイールを有し、前記複数のホイールからの各ホイールは、複数のモータからの異なるモータの出力に応答して、ホイール軸を中心として回転するように構成され、各ホイール軸間に画定された角度は、実質的に等しく、前記複数のホイールからの各ホイールは、複数のローラを有し、前記複数のホイールからの各ホイールの前記複数のローラからの各ローラは、前記複数のホイールからのそのホイールと関連付けられたホイール軸と非平行の独立ローラ軸を中心として回転するように構成される、駆動システムと、
前記フレームに結合される清掃アセンブリであって、前記清掃アセンブリは、前記表面に係合し、塵屑を前記表面から前記少なくとも１つの格納容積に移送するように構成される、清掃アセンブリと、
前記フレームによって支持される電子機器システムであって、前記電子機器システムは、前記複数のモータからの少なくとも１つのモータに、前記複数のホイールからの関連付けられたホイールを前記関連付けられたホイール軸を中心として回転させ、前記清掃アセンブリを所定の経路内の表面に沿って移動させるための命令を示す、１つまたはそれを上回る信号を送信するように構成される、電子機器システムと、
を備える、装置。
（項目１６）
前記複数のホイールは、第１のホイールと、第２のホイールと、第３のホイールとを含み、前記角度は、約１２０度である、項目１５に記載の装置。
（項目１７）
第１の距離は、前記第１のホイールの回転の中心と前記第２のホイールの回転の中心との間に画定され、第２の距離は、前記第３のホイールの回転の中心と前記第１のホイールの回転の中心または前記第２のホイールの回転の中心のうちの少なくとも１つとの間に画定される、項目１６に記載の装置。
（項目１８）
前記清掃アセンブリは、前記駆動システムが前記清掃アセンブリを前記所定の経路に沿って移動させるとき、所定の効率を伴って、塵屑を前記表面から前記少なくとも１つの格納容積に移送するように構成される、項目１５−１７のいずれかに記載の装置。
（項目１９）
前記電子機器システムは、少なくともメモリおよびプロセッサを含み、前記プロセッサは、１つまたはそれを上回るセンサから受信されたデータに基づいて、前記表面のマップを画定することと関連付けられた前記メモリ内に記憶される命令のセットを実行するように構成され、前記所定の経路は、前記マップに沿った所定の経路である、項目１５−１８のいずれかに記載の装置。
（項目２０）
前記所定の経路の画定は、少なくとも部分的に、前記清掃アセンブリが塵屑を前記表面の少なくとも一部から前記少なくとも１つの格納容積に移送することと関連付けられた計算された効率に基づく、項目１９に記載の装置。
（項目２１）
前記プロセッサは、前記表面のマップを集合的に形成する複数の区域へと前記表面のマップを分解することと関連付けられた前記メモリ内に記憶される命令のセットを実行するように構成され、前記プロセッサは、少なくとも部分的に、塵屑を前記複数の区分からのその区分から前記少なくとも１つの格納容積に移送することと関連付けられた計算された効率に基づいて、前記複数の区分からの各区分に沿って経路を画定することと関連付けられた前記メモリ内に記憶される命令のセットを実行するように構成される、項目１９または２０に記載の装置。
（項目２２）
前記プロセッサは、前記複数の区分からの各区分に沿って前記経路を組み合わせ、前記マップに沿った所定の経路を画定することと関連付けられた前記メモリ内に記憶される命令のセットを実行するように構成される、項目２１に記載の装置。
（項目２３）
前記電子機器システムは、前記駆動システムまたは前記清掃アセンブリのうちの少なくとも１つを、前記駆動システムまたは前記清掃アセンブリがそれぞれ電力の流動を受信する、第１の構成から、前記電子機器システムがそれぞれ前記駆動システムまたは前記清掃アセンブリへの電力の流動を防止する、第２の構成に遷移させるように構成される、項目１５−２２のいずれかに記載の装置。
（項目２４）
前記電子機器システムは、遠隔電子デバイスと電子通信し、前記遠隔電子デバイスは、ユーザ入力および前記電子機器システムに応答して、前記駆動システムまたは前記清掃アセンブリのうちの少なくとも１つを前記第１の構成から前記第２の構成に遷移させるための命令を示す信号を送信するように構成される、項目２３に記載の装置。
（項目２５）
清掃ロボットの少なくとも一部を制御するように構成される電子機器システムを有する前記清掃ロボットを使用した表面の少なくとも半自律的清掃の方法であって、
前記清掃ロボット内に含まれる少なくとも１つのセンサから前記電子機器システムのプロセッサにおいて受信されたデータに基づいて、清掃されるべき前記表面のマップを表す初期データセットを画定するステップと、
前記プロセッサを介して、前記初期データセットを複数の区域データセットに分解するステップであって、前記複数の区域データセットからの各区域データセットは、前記マップの区域を表す、ステップと、
複数の区域内データセットを画定するステップであって、前記複数の区域内データセットからの各区域内データセットは、少なくとも部分的に、前記清掃ロボットが前記複数の区域からのその区域に対応する前記表面の一部を清掃することと関連付けられた計算された効率に基づいて、前記マップの複数の区域からの１つの区域に沿った区域内経路を表す、ステップと、
少なくとも部分的に、各区域内経路を組み合わせ、集合的に、区域間経路を画定することと、前記清掃ロボットが前記表面上および前記区域間経路に実質的に沿って移動し、前記表面を清掃することと関連付けられた計算された効率とに基づいて、前記マップに沿った区域間経路を表す区域間データセットを画定するステップと、
を含む、方法。
（項目２６）
前記清掃ロボットは、前記電子機器システムと、前記電子機器システムを支持するように構成されるフレームと、前記フレームに結合される駆動システムと、清掃アセンブリとを含み、前記駆動システムは、前記電子機器システムからの信号に応答して、前記清掃ロボットを前記表面に沿って移動させるように構成され、前記清掃アセンブリは、前記駆動システムが前記清掃ロボットを前記表面に沿って移動させるにつれて、前記表面を清掃するように構成される、項目２５に記載の方法。
（項目２７）
前記マップを表す前記初期データセットを画定するステップは、前記少なくとも１つのセンサが前記表面に対する物体を表すデータを生成するように、ユーザが前記清掃ロボットを前記表面に沿って移動させるステップを含む、項目２５または２６に記載の方法。
（項目２８）
前記初期データセットは、前記少なくとも１つのセンサによって生成される前記表面に対する物体を表すデータを含む、項目２５−２７のいずれかに記載の方法。
（項目２９）
前記清掃ロボットは、前記表面上でおよび前記区域間経路に実質的に沿って移動し、少なくとも半自律的に前記表面を清掃するように構成される、項目２５−２８のいずれかに記載の方法。
（項目３０）
前記プロセッサにおいて、前記清掃ロボットを、前記清掃ロボットの駆動システムおよび清掃アセンブリが電力の流動を受信する第１の構成から、電力が前記駆動システムおよび前記清掃アセンブリに与えられない、第２の構成に遷移させるための命令を示す信号を受信するステップをさらに含む、項目２５−２９のいずれかに記載の方法。
（項目３１）
前記電子機器システムは、ネットワークを介して、遠隔電子デバイスと電子通信し、前記清掃ロボットを前記第１の構成から前記第２の構成に遷移させるための命令を示す信号を受信するステップは、前記信号を前記遠隔電子デバイスから前記プロセッサにおいて受信するステップを含む、項目３０に記載の方法。
（項目３２）
前記電子機器システムは、ネットワークを介して、遠隔電子デバイスと電子通信し、前記方法はさらに、
前記プロセッサから前記遠隔電子デバイスに、前記清掃ロボットと関連付けられたデータを前記遠隔電子デバイスのディスプレイ上に表すための命令を示す信号を送信するステップを含む、項目２５−３１のいずれかに記載の方法。