【事件の表示】
　平成１１年特許願第１８７２４６号「自動車の走行制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１３年　１月１６日出願公開、特開２００１−　１０３７３〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯、本願発明
　本願は、平成１１年７月１日の出願であって、平成１５年３月２５日付けで拒絶理由が通知され、平成１５年６月２日付けで意見書及び手続補正書が提出されたが、平成１６年１月１６日付けで拒絶査定がなされ、平成１６年２月２６日に拒絶査定に対する審判請求がされるともに平成１６年３月２９日付けで手続補正書が提出されて明細書を補正する手続補正がなされ、その後、当審で平成１６年３月２９日付けの手続補正を却下し、平成１９年９月１８日付けで拒絶理由が通知され、平成１９年１１月２６日付けで意見書及び手続補正書が提出されたものであって、その請求項１〜６に係る発明は、平成１９年１１月２６日付けの手続補正書により補正された明細書及び図面の記載からみて、その明細書の特許請求の範囲の請求項１〜６に記載された事項によって特定されるものと認められるところ、その請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は次のとおりである。
　「【請求項１】
　自車両の周辺に存在する周辺物体を検出し、少なくとも該周辺物体と自車両との相対速度を計測する周辺物体検出手段と、
　自車速を検出する速度検出手段と、
　自車両の速度を自動制御する車速制御手段と、
　少なくとも、低速追従モードと、高速追従モードの２種類の走行モードを持ち、
　前記低速追従モード時には、前記周辺物体検出手段で検出した物体に対して、
安全な距離を保つよう車速制御手段で速度制御を行い、
　前記高速追従モード時には、前記周辺物体検出手段で検出した物体のうち、所定の距離以下の物体に対して安全な距離を保つよう車速制御手段で速度制御を行う、走行制御装置。」
　　
２．引用文献記載の発明
（１）引用文献
　当審の拒絶の理由に引用された特開平１−２７３７３３号公報（以下、「引用文献」という。）には、例えば、次の事項が記載されている。
　
ア．「（１）自動車の走行態様に対応した複数の走行モードを設定し、
　各走行モードごとに車速に対応した車間距離が保たれるように速度を制御することを特徴とする自動車の車間距離制御方式。
（２）自動車の走行態様に対応した複数の走行モードを自動的に変えることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の自動車の車間距離制御方式。
（３）自動車の走行態様に対応した複数の走行モードを設定し、
　走行方向前方に固定物が存在するか否かを判定し、
　前記走行モードが高速度で走行するに適した態様に定められているときには、固定物が判定されたかどうかにかかわらず、走行速度を保持し、
　走行モードが低速度で走行するに適した態様であるときには固定物の判定時に減速することを特徴とする自動車の車間距離制御方式。」（公報第１ページ左欄第５行〜同右欄第２行）
　　
イ．「従来技術では、走行モードに対応した制御が行われていないため、不必要な減速動作が行われ、運転者の運転感覚との間にズレが生じ、乗り心地が悪くなる。不要な減速動作はエネルギの無用な消耗を招来する。
　本発明の目的は、上述の技術的問題点を解消し、実際の走行モ−ドに対応して車間距離を制御することのできるようにした自動車の車間距離制御方式を提供することである。」（公報第２ページ左上欄第２０行〜同右上欄第８行）
　
ウ．「本発明は、自動車の走行態様に対応した複数の走行モードを設定し、
　各走行モ−ドごとに車速に対応した車間距離が保たれるように速度を制御することを特徴とする自動車の車間距離制御方式である。
　また本発明は、自動車の走行態様に対応した複数の走行モードを自動的に変えることを特徴とする自動車の車間距離制御方式である。
　さらにまた本発明は、自動車の走行態様に対応した複数の走行モードを設定し、
　走行方向前方に固定物が存在するか否かを判定し、
　前記走行モードが高速度で走行するに適した態様に定められているときには、固定物が判定されたかどうかにかかわらず、走行速度を保持し、
　走行モードが低速度で走行するに適した態様であるときには固定物の判定時に減速することを特徴とする自動車の車間距離制御方式である。」（公報第２ページ右上欄第１０行〜同左下欄第７行）
　
エ．「第１図は、本発明の一実施例の自動車の車間距離制御方式の構成を説明するためのブロツク図である。本発明の一実施例の自動車の車間距離制御方式（以後、本方式と略記する）は、本方式を実行するか否かを選択する車間制御ＯＮ／ＯＦＦスイツチ１、自動車の走行態様に対応した複数の走行モードを設定するためのモード切換スイツチ２、車速設定スイツチ３、スロツトル弁開度を操作するアクセルペダルが踏込まれているかどうかを検出するアクセルＯＮ／ＯＦＦスイツチ４、走行方向前方の物体との間の距離を検出するパルスレーダ５、車速を検出するための車速センサ６が設けられている。」（公報第２ページ右下欄第１行〜同第１３行）
　
オ．「パルスレーダ５は、少なくとも一対のパルス送受信器で実現され、パルス発信器は、一定時間ごとにレーダパルスを自動車の進行方向前方に向け刻々発射する。パルス受信器は、上記発射されたパルスの前方物体による反射波を受信して進行方向前方の障害物を検出する。レーダパルスの発射タイミング信号と受信された反射波信号とは、タイマとカウンタなとで実現されるパルス反射時間幅測定器７に入力され、該パルス反射時間幅測定器７は、前記パルスレーダ５からのパルスの発射時刻と反射波の到達時刻とから時間幅を算出して、そのデータをマイクロプロセツサなどで実現される処理回路９に入力する。
　車速センサ６は、たとえば車輪の周方向に取り付けられた磁性体と、磁性体に対向して取り付けられた磁気センサとから成り、磁気センサの出力パルスＳｖは、パルスカウンタなどで実現される速度検出器８に入力され、該速度検出器８は前記車速センサ６からの出力パルスＳｖを計数し、これに基づいて現在の車速を刻々算出し、処理回路９に入力する。
　処理回路９は、入力された前記モードと、各種データに基づき、車間距離制御に必要な判断と演算を行い、これに基づき加速あるいは減速などの必要な制御指令をスロツトル弁制御手段１０に与え、スロツトル弁制御手段１０は上記制御指令に基づき、スロツトル弁を調整して、エンジン１１を加速あるいは減速し、車間距離が維持される。
　ここで本方式では、高速モードと低速モードとを次のように定義する。高速モードは、たとえば高速道路内での走行を想定し、この場合は前方に物体が検出されそれが固定物であると判断されたときは減速せず、現在車速を維持して走行する走行モードをいう。即ち高速道路内においては固定物は標識、またはガードレールなどの文字通り固定物であり、このときには減速せず、したがつて乗り心地が良好である。これに対して、前方に物体が検出されても、それが移動物、即ち走行中の先行車であると判断されたときは、本方式による車間距離制御を実行する。
　低速モードは、たとえば市街地での走行を想定しており、前方に物体が検出された場合に減速する走行モードをいう。前方物体としては、たとえば交差点での交通信号による前方停止車などである。」（公報第３ページ左上欄第７行〜同左下欄第１１行）
　
カ．「第２図は、現在車速Ｖｎと、現在車速Ｖｎに対して望まれる車間距離ｆ（Ｖｎ）との関係を示すグラフである。グラフから明らかなように車速Ｖｎが大であるほど、車間距離ｆ（Ｖｎ）を大きく取るように制御しなければならない。
　上記車間距離制御に必要な車速Ｖｏは
　Ｖｏ＝Ｖｎ＋Ｋ｛Ｒ−ｆ（Ｖｎ）｝　　・・・（１）
で求まる。ここにＲは、現在時刻における前方物体との距離であり、前述したように処理回路９によつて算出される。またＫは定数であり、たとえば０．５〜３．０までに設定される。高速走行時では上記のＫ値を大きくして速やかに減速されるようにし、低速走行時は反対にＫ値を小とする。
　前記第１式の右辺括弧内の｛Ｒ−ｆ（Ｖｎ）｝が０、即ち現在の車間距離Ｒと望まれる車間距離ｆ（Ｖｎ）が等しければ、加減速の必要はなく、現在車速Ｖｎを維持しつつ走行する。また｛Ｒ−ｆ（Ｖｎ）｝＞０の場合は、現在の車間距離Ｒが望ましい車間距離ｆ（Ｖｎ）以上であることを示し、この場合には加速される。ただし、前記車速設定スイツチ３によつて設定された設定車速を超えることはない。また反対に｛Ｒ−ｆ（Ｖｎ）｝＜０の場合は、現在の車間距離Ｒが望ましい車間距離ｆ（Ｖｎ）以下であることを示し、この場合には減速される。」（公報第３ページ左下欄第１２行〜同右下欄第１６行）
　
キ．「第３図は、本方式の動作を説明するためのフローチヤートである。第１図をあわせて参照しつつ、説明する。ステツプｎ１で、車速設定スイツチ３により、前方物体が存在しない状態で走行速度を設定車速Ｖｒとして処理回路９にデータが記憶され、このデータは定速走行制御のために用いられる。ステツプｎ２で、モード切換スイツチ２により、高速（高速道路内）走行モード、低速（市街地内）走行モードおよびモードの自動切換等が設定され、設定されたモードは処理回路９に記憶される。
　ステツプｎ３に進んで処理回路９は、速度検出器８から入力されるデータに基づき現在車速Ｖｎを算出する。次のステツプｎ４では、前記車間制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１のスイツチング態様が処理回路９で読取られ、車間制御を実行しないときにはステツプｎ１９へ移って定速走行し、本方式による車間制御を行うときはステツプｎ５以降の処理が実行される。
　ステツプｎ５で処理回路９は、パルス反射時間幅測定器７から入力されるパルス反射時間幅のデータから、前方物体までの距離を車間距離Ｒｎとして算出する。添字ｎは、サンプリング回を示す。算出結果は後述するように、前方物体の有無の判断および前方物体が固定物か移動物かの判断に用いられる。
　ステツプｎ６〜ステツプｎ８は、前記モード切換スイツチ２によって設定された内容が読取られ判断されるステツプである。ステツプｎ６では低速走行モードに設定されているかどうか判断され、高速モードが設定されていればステツプｎ１０に進んで高速走行モードで走行する。低速モードが設定されていれば、ステツプｎ７へ進み、現在車速Ｖｎと予め定めた車速Ｖｌ、たとえば６０Ｋｍ／ｈとが、処理回路９によって比較される。
　現在車速Ｖｎが設定車速Ｖ１を超えたとき、処理回路９は次のステツプｎ８で、アクセルＯＮ／ＯＦＦスイツチ４がＯＮであるかどうか、即ち運転者の意志で加速中かどうかを判断する。アクセルＯＮ／ＯＦＦスイツチ４がＯＮであれば、処理回路９はステツプｎ９で走行態様を高速走行モードに自動的に切換え、ステツプｎ１０以後、高速走行モードで走行する。ステツプｎ７で現在車速Ｖｎが前記予め定めた車速Ｖ１以下であるか、またはステツプｎ８でアクセルＯＮ／ＯＦＦスイツチがＯＦＦであれば、ステツプｎ１８に移って低速モードで車間距離制御を行う。」（公報第４ページ左上欄第５行〜同左下欄第１１行）
　
ク．「ステツプｎ１１では現在時刻における前方物体との距離Ｒ（ｎ）と前回（ｎ−１）で算出された距離Ｒ（ｎ−１）とで次の第２式
　α＝｛Ｒ（ｎ−１）−Ｒ（ｎ）｝・Ｋ　・・・（２）
による距離の変化率αが演算される。Ｋは定数である。
　ステツプｎ１２，ｎ１３では、現在車速Ｖｎと前記距離の変化率αとで演算
Ｖｎ＋ΔＶ＞α
　　　　　　　　　　　　　　　　｝　・・・（３）　
Ｖｎ−ΔＶ＜α　
が行われ、結果が判断される。ΔＶは予め定められた許容誤差で、距離変化率αすなわち相対速度は距離データの誤差に基づく誤差を含んでいるので、距離変化率αが（Ｖｎ−ΔＶ）と（Ｖｎ＋ΔＶ）の間にないときには、ステツプｎ１７へ移つて、前方物体は移動物、すなわち移動中の先行車と判断され、ステツプｎ１８で前述の第１式による車間距離制御が実行される。このときは設定された走行モードが高速であるかあるいは低速であるかを問わず、車間距離制御が実行され、ステツプｎ１６へ進み、走行する。」（公報第４ページ左下欄第１４行〜同右下上欄第１５行）
　　
（２）ここで、上記ア．〜ク．の記載及び図面を参酌すると、引用文献には以下の点が記載されていることがわかる。
　パルスレーダ５は自動車の走行方向前方の物体（固定物あるいは移動物）を検出し、処理回路９は物体との距離制御に必要な車速Ｖｏと車速センサ６からの現在車速Ｖｎとから前方物体との距離Ｒを求めており、スロツトル弁制御手段１０によって自動車のエンジン１１を加速あるいは減速し、物体との距離が維持されるようにしている。
　自動車の車速を算出する車速センサ６と自動車のエンジン１１を加速あるいは減速し、物体との距離が維持されるスロツトル弁制御手段１０と、
低速モードと高速モードの２種類の走行モードを持ち、　
　前記低速モードでは、パルスレーダ５で検出した物体に対して、
　望ましい車間距離ｆ（Ｖｎ）を保つよう車間距離制御し、望ましい車間距離ｆ（Ｖｎ）を保つよう加速・減速しており、
　前記高速モードでは、車間距離Ｒが望ましい車間距離ｆ（Ｖｎ）にするよう加速・減速されることから、両モード共にパルスレーダ５で検出した物体に対して、スロツトル弁制御１０によって速度制御する走行制御方式。
　高速モードでは、現在車速Ｖｎと距離の変化率αすなわち相対速度から前方物体を移動物か固定物かを判断しており、移動物と判断されれば車間距離を制御しており、低速モードでは前方物体との車間距離を制御している。
   　
（３）引用文献記載の発明
　上記２．（１）及び（２）の記載から、引用文献には次の発明が記載されている。
　「自動車の走行方向前方の物体を検出し、自動車の前方に存在する物体との距離を検出するパルスレーダ５と、
自動車の速度を検出する車速センサ６と、
自動車の速度を自動制御するスロツトル弁制御手段１０と
低速モードと高速モードの２種類の走行モードを持ち、
  低速モード時には、パルスレーダ５で検出した物体に対して、望ましい車間距離ｆ（Ｖｎ）を保つようスロツトル弁制御手段１０で、速度制御を行い、
　高速モード時には、パルスレーダ５で検出した物体に対して、望ましい車間距離ｆ（Ｖｎ）を保つようスロツトル弁制御手段１０で速度制御を行う、走行制御方式。」（以下、「引用文献記載の発明」という。）
　　
３．対比
　本願発明と引用文献記載の発明とを対比すると、引用文献記載の発明における「走行方向前方の物体」は、本願発明における「周辺に存在する周辺物体」に相当し、同様に引用文献記載の発明における、「パルスレーダ５」、「自動車」、「車速センサ６」、「スロットル弁制御手段１０」、「低速モード」及び「高速モード」は、本願発明における、「周辺物体検出手段」、「自車両」、「速度検出手段」、「車速制御手段」、「低速追従モード」及び「高速追従モード」に各々相当する。そして、引用文献記載の発明においては、「走行制御方式」とされているものの、本願発明における「走行制御装置」と実質的に同じであるし、引用文献記載の発明も、「少なくとも、２種類の走行モードを持っている」といえる。また、引用文献記載の発明における「望ましい車間距離ｆ（Ｖｎ）」は、本願発明における「安全な距離」であることは明らかであるから、
　本願発明と引用文献記載の発明とは
　「自車両の周辺に存在する周辺物体を検出する周辺物体検出手段と、
　自車速を検出する速度検出手段と、
　自車両の速度を自動制御する車速制御手段と、
　少なくとも、低速追従モードと、高速追従モードの２種類の走行モードを持ち、
　前記低速追従モード時には、前記周辺物体検出手段で検出した物体に対して、
安全な距離を保つよう車速制御手段で速度制御を行う、
　走行制御装置。」
　の点で一致しており、次の点で相違する。
（１）本願発明においては周辺物体検出手段が「少なくとも周辺物体と自車両との相対速度を計測する」のに対して、引用文献記載の発明においては「少なくとも周辺物体と自車両との距離を検出しているが、相対速度を計測しているかどうか定かではない」点（以下、「相違点１」という。）。
　
（２）本願発明においては高速追従モード時には、「周辺物体検出手段で検出した物体のうち、所定の距離以下の物体に対して、安全な距離を保つよう車速制御手段で速度制御を行う」のに対して、引用文献記載の発明においては、高速追従モード時には、「周辺物体検出手段で検出した物体に対して、安全な距離を保つよう車速制御手段で速度制御を行う」点（以下、「相違点２」という。）。
　
 ４．判断
　上記相違点１及び相違点２について、検討する。
（１）上記相違点１に関して、引用文献における、上記２．（１）ク．の記載からすれば、前方物体との距離は現在車速Ｖｎと距離変化率αで演算されており、αは許容誤差を含んだ相対速度であることから、引用文献記載の発明においても周辺物体と自車両との相対速度は計測しているといえる。
　なお、周辺物体と自車両との相対速度を計測する手段を備えた装置は、周知技術（例えば、特開平９−２０７６１０号公報参照）でもある。よって、相違点１に係る本願発明のように周辺物体検出手段に相対速度を計測させるように特定することは、当業者が容易に推考し得るものである。
　　
（２）上記相違点２に関して、特に高速走行時において、所定の距離以下の物体に対して、安全な距離を保つよう車速制御手段で速度制御を行うことは、例えば、特開平７−１７２２１１号公報、特開平９−２０７６１０号公報に例示されるように周知技術であるから、引用文献記載の発明に上記周知技術を適用して相違点２に係る本願発明のように特定することは、当業者が容易に推考し得るものである。
　また、本願発明を全体として検討しても、引用文献記載の発明及び周知技術から予測される以上の格別の効果を奏するとも認めることができない。
　
５．むすび
　したがって、本願発明は、引用文献記載の発明及び周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。