【手続補正書】
【提出日】令和1年6月20日(2019.6.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザ機器（ＵＥ）上での方法であって、前記方法は、
第１の時間（ｔ１）における衛星のセットからのＧＮＳＳ測定に基づいて、前記第１の時間（ｔ１）における前記ＵＥの第１の絶対位置を決定することと、
第２の時間（ｔ２）において、前記第１の絶対位置に対する前記ＵＥの変位の第１の推定値を決定すること、ここにおいて、前記第２の時間（ｔ２）は、前記第１の時間（ｔ１）の後にあり、前記変位の第１の推定値は、非ＧＮＳＳ測定を使用して決定される、と、
前記第２の時間（ｔ２）において、
前記衛星のセットからの前記第１の時間（ｔ１）におけるＧＮＳＳキャリア位相測定と、
前記衛星のセットのうちの２つまたはそれ以上の衛星を備えるサブセットからの前記第２の時間（ｔ２）におけるＧＮＳＳキャリア位相測定と
に部分的に基づいて、前記第１の絶対位置に対する前記ＵＥの変位の第２の推定値を決定することと
を備え、前記変位の第２の推定値を決定することは、
２つまたはそれ以上の衛星の前記サブセット中の１つまたは複数の衛星ペアを決定することと、
前記サブセット中の前記１つまたは複数の衛星ペアの各衛星ペアについて、前記変位の第１の推定値によって表されるベースライン上に、対応する周期尤度関数を射影すること、前記周期尤度関数は、前記衛星のペアのそれぞれの衛星の前記見通し線中の、第２の時間（ｔ２）での前記ＧＮＳＳキャリア位相測定と、第１の時間（ｔ１）での前記ＧＮＳＳキャリア位相測定との間の前記キャリア位相差によって生成される、と、
合成尤度関数を決定すること、前記合成尤度関数は、前記１つまたは複数の衛星ペアのための前記対応する周期尤度関数の関数として決定される、と、
前記合成尤度関数に、部分的に、基づいて各衛星のための前記対応するキャリア位相アンビギュイティを解決することと
を備える、方法。
【請求項２】
、  各周期尤度関数は、前記衛星ペアのための前記対応する二重位相差ＧＮＳＳキャリア位相測定に基づき、前記合成尤度関数は、前記１つまたは複数の衛星ペアのための前記対応する周期尤度関数と、前記ベースラインに対応する非周期尤度関数とに応じて決定され、
各衛星のための前記対応するキャリア位相アンビギュイティを解決することは、
前記合成尤度関数に部分的に基づいて、各衛星のための対応する整数キャリア位相アンビギュイティを決定することを備え  前記合成尤度関数の最大値と前記第１の絶対位置とに部分的に基づいて、前記変位の第２の推定値を決定することをさらに備える、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第１の絶対位置と前記変位の第２の推定値とに部分的に基づいて、前記第２の時間（ｔ２）における前記ＵＥの第２の絶対位置を決定することをさらに備え、
前記第２の絶対位置を決定することは、
前記変位の第２の推定値に基づいて、
複数の回転パラメータ、または
複数の変換パラメータ
のうちの１つまたは複数を補正することを備え、前記回転パラメータおよび前記変換パラメータは、前記非ＧＮＳＳ測定を、局所座標系から前記第１の絶対位置および前記第２の絶対位置を表すために使用される絶対座標系に変換するために使用され、
前記第２の絶対位置を決定することは、
前記補正された複数の回転パラメータ、または前記補正された複数の変換パラメータのうちの１つまたは複数に部分的に基づいて、前記第２の絶対位置を決定することを備える、
請求項１に記載の方法。
【請求項４】
ユーザ機器（ＵＥ）であって、
グローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）測定を実行することが可能なＧＮＳＳ受信手段と、
ＵＥ変位を決定するための少なくとも１つの非ＧＮＳＳ変位検知手段と、
第１の時間（ｔ１）における衛星のセットからのＧＮＳＳ測定に基づいて、前記第１の時間（ｔ１）における前記ＵＥの第１の絶対位置を決定するための手段と、
第２の時間（ｔ２）において、前記第１の絶対位置に対する前記ＵＥの変位の第１の推定値を決定するための手段、ここにおいて、前記第２の時間（ｔ２）は、前記第１の時間（ｔ１）の後にあり、前記変位の第１の推定値は、前記少なくとも１つの非ＧＮＳＳ変位検知手段によって決定された非ＧＮＳＳ測定を使用して決定される、と、
前記第２の時間（ｔ２）において、
前記衛星のセットからの前記第１の時間（ｔ１）におけるＧＮＳＳキャリア位相測定と、
前記衛星のセットのうちの２つまたはそれ以上の衛星を備えるサブセットからの前記第２の時間（ｔ２）におけるＧＮＳＳキャリア位相測定と
に部分的に基づいて、前記第１の絶対位置に対する前記ＵＥの変位の第２の推定値を決定するための手段と
を備え、前記変位の第２の推定値を決定するための手段は、
２つまたはそれ以上の衛星の前記サブセット中の１つまたは複数の衛星ペアを決定するための手段と、
前記サブセット中の前記１つまたは複数の衛星ペアの各衛星ペアについて、前記変位の第１の推定値によって表されるベースライン上に、対応する周期尤度関数を射影するための手段、前記周期尤度関数は、前記衛星のペアのそれぞれの衛星の前記見通し線中の、第２の時間（ｔ２）での前記ＧＮＳＳキャリア位相測定と、第１の時間（ｔ１）での前記ＧＮＳＳキャリア位相測定との間の前記キャリア位相差によって生成される、と、
合成尤度関数を決定するための手段、前記合成尤度関数は、前記１つまたは複数の衛星ペアのための前記対応する周期尤度関数の関数として決定される、と、
前記合成尤度関数に部分的に、基づいて各衛星のための前記対応するキャリア位相アンビギュイティを解決するための手段と
を備える、ＵＥ。
【請求項５】
前記第１の絶対位置と前記変位の第２の推定値とに部分的に基づいて、前記第２の時間（ｔ２）における前記ＵＥの第２の絶対位置を決定するための手段をさらに備える、
請求項４に記載のＵＥ。
【請求項６】
グローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）受信手段を実装するＧＮＳＳ受信機と、
少なくとも１つの非ＧＮＳＳ変位検知手段を実装する少なくとも１つの非ＧＮＳＳ変位センサーと、
前記ＧＮＳＳ測定と前記少なくとも１つの非ＧＮＳＳ変位センサーによる測定とを記憶するためのメモリと、
前記ＧＮＳＳ受信機と前記メモリと前記少なくとも１つの非ＧＮＳＳ変位センサーとに結合されたプロセッサと
を備え、前記プロセッサは、前記決定するための手段、前記射影するための手段、および前記解決するための手段の各々を実装することを行うように構成される、
請求項４に記載のＵＥ。
【請求項７】
前記セット中の衛星のための前記ＧＮＳＳキャリア位相測定は、
前記第１の時間（ｔ１）と前記第２の時間（ｔ２）との間で利用不可能であるか、または
前記第１の時間（ｔ１）と前記第２の時間（ｔ２）との間で間欠的に利用可能であるか、または
前記第１の時間（ｔ１）と前記第２の時間（ｔ２）との間で連続的に利用可能である、
請求項１に記載の方法、または請求項４または６に記載のＵＥ。
【請求項８】
各周期尤度関数は、前記衛星ペアのための対応する二重位相差ＧＮＳＳキャリア位相測定に基づき、
前記合成尤度関数は、前記１つまたは複数の衛星ペアのための前記対応する周期尤度関数と、前記ベースラインに対応する非周期尤度関数とに応じて決定され、
各衛星のための前記対応するキャリア位相アンビギュイティを解決するために、前記プロセッサは、前記合成尤度関数に部分的に基づいて、各衛星のための対応する整数キャリア位相アンビギュイティを決定することを行うように構成される、
請求項６に記載のＵＥ。
【請求項９】
前記プロセッサは、
前記合成尤度関数の最大値と前記第２の絶対位置とに部分的に基づいて、前記変位の第２の推定値を決定すること
を行うようにさらに構成される、
請求項８に記載のＵＥ。
【請求項１０】
前記プロセッサは、
前記第１の絶対位置と前記変位の第２の推定値とに部分的に基づいて、前記第２の時間（ｔ２）における前記ＵＥの第２の絶対位置を決定することを行うようにさらに構成される、
請求項６に記載のＵＥ。
【請求項１１】
前記ＵＥの第２の絶対位置を決定するために、前記プロセッサは、
前記変位の第２の推定値に基づいて、
複数の回転パラメータ、または
複数の変換パラメータ
のうちの１つまたは複数を補正することを行うように構成され、前記複数の回転パラメータおよび前記複数の変換パラメータは、前記非ＧＮＳＳ測定を、局所座標系から前記第１の絶対位置および前記第２の絶対位置を表すために使用される絶対座標系に変換するために使用される、
請求項１０に記載のＵＥ。
【請求項１２】
前記ＵＥの第２の絶対位置を決定するために、前記プロセッサは、
前記補正された複数の回転パラメータ、または前記補正された複数の変換パラメータのうちの１つまたは複数に部分的に基づいて、前記第２の絶対位置を決定することを行うように構成される、
請求項１０に記載のＵＥ。
【請求項１３】
前記非ＧＮＳＳ変位センサーは、
視覚慣性オドメトリ（ＶＩＯ）センサー、または
慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、または
光検出および測距（ＬＩＤＡＲ）センサー、または
無線検出および測距（ＲＡＤＡＲ）センサー
のうちの１つまたは複数を備える、請求項６に記載のＵＥ。
【請求項１４】
前記非ＧＮＳＳ変位センサーがＶＩＯセンサーを備え、前記ＶＩＯセンサーからのＶＩＯ測定は、
前記第１の絶対位置に対する前記ＵＥの６自由度（６ＤＯＦ）ポーズを取得するために、前記ＵＥに結合されたカメラによってキャプチャされた複数の画像にわたって複数の特徴を追跡すること、ここにおいて、前記複数の画像が、前記第１の時間（ｔ１）と前記第２の時間（ｔ２）との間の時間間隔中にキャプチャされる、または
前記複数の画像からのオプティカルフローを追跡すること
に少なくとも部分的に基づいて取得される、請求項６に記載のＵＥ。
【請求項１５】
プロセッサによって実行されたとき、前記プロセッサに、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の方法を  を行わせる命令を備える非一時的コンピュータ可読媒体。