(57)【要約】  最適な無人飛行体の飛行方向を生成するとともに、ユーザの操作時の利便性の低下を抑制する。飛行経路表示方法は、無人飛行体の飛行範囲と無人飛行体の環境情報とを取得するステップと、飛行範囲における、無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標に基づいて、飛行範囲における最適な飛行ルートを算出するステップと、無人飛行体の飛行範囲における最適な飛行ルートを表示させるステップと、を有する。
2018123062.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行体の飛行範囲を取得するステップと、
前記飛行範囲における、前記無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標に基づいて、前記飛行範囲における最適な飛行ルートを算出するステップと、
前記無人飛行体の飛行範囲における最適な飛行ルートを表示させるステップと、を有する、
飛行経路表示方法。
【請求項２】
前記無人飛行体の飛行ルートの生成基準項目を少なくとも１つ取得するステップ、を更に含み、
前記飛行ルートを算出するステップは、
前記少なくとも１つの前記生成基準項目と前記無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標とに基づいて、前記飛行ルートを算出するステップを含む、
請求項１に記載の飛行経路表示方法。
【請求項３】
前記生成基準項目は、前記無人飛行体の飛行距離が前記飛行範囲において最短となる旨の指令である、
請求項２に記載の飛行経路表示方法。
【請求項４】
前記生成基準項目は、前記無人飛行体の飛行時間が前記飛行範囲において最短となる旨の指令である、
請求項２に記載の飛行経路表示方法。
【請求項５】
前記生成基準項目は、前記無人飛行体の飛行時のバッテリの電力消費が前記飛行範囲において最小となる旨の指令である、
請求項２に記載の飛行経路表示方法。
【請求項６】
前記生成基準項目を取得するステップは、
表示部に表示された、少なくとも１つの前記飛行ルートの生成基準項目の中からの選択に応じて取得するステップを含む、
請求項２に記載の飛行経路表示方法。
【請求項７】
前記飛行ルートを表示させるステップは、
前記無人飛行体の飛行範囲における飛行方向を表示させるステップを含む、
請求項１又は２に記載の飛行経路表示方法。
【請求項８】
前記飛行ルートを表示させるステップは、
前記無人飛行体の飛行範囲における飛行開始地点及び飛行終了地点をそれぞれ表示させるステップを含む、
請求項１又は２に記載の飛行経路表示方法。
【請求項９】
前記飛行開始地点の選択に応じて、前記無人飛行体の前記飛行開始地点への移動と前記無人飛行体の前記飛行ルートに従った飛行とを指示するステップ、を更に含む、
請求項８に記載の飛行経路表示方法。
【請求項１０】
前記飛行を指示するステップは、
前記飛行ルートに従った飛行中に、前記無人飛行体に撮像を指示するステップを含む、
請求項９に記載の飛行経路表示方法。
【請求項１１】
前記飛行ルートを算出するステップは、更に
前記飛行方向指標の最小値を与える飛行方向を、前記飛行範囲における飛行方向として算出するステップを含む、
請求項１又は２に記載の飛行経路表示方法。
【請求項１２】
前記無人飛行体の環境情報を取得するステップと、
前記環境情報の所定の閾値以上の変化の有無を検知するステップと、を更に含み、
前記飛行ルートを算出するステップは、
前記環境情報の所定の閾値以上の変化が検知されると、前記飛行方向指標に基づいて、前記飛行範囲における飛行ルートを算出するステップを含む、
請求項１に記載の飛行経路表示方法。
【請求項１３】
前記飛行範囲の大きさに応じて、前記飛行範囲を複数の部分飛行範囲に分割するステップ、を更に含み、
前記飛行ルートを算出するステップは、
前記部分飛行範囲ごとに、前記無人飛行体の飛行方向に応じた前記部分飛行範囲における飛行方向指標に基づいて、前記部分飛行範囲における飛行ルートを算出するステップを含み、
前記飛行ルートを表示させるステップは、
前記部分飛行範囲ごとに、前記部分飛行範囲における飛行ルートを表示させるステップを含む、
請求項１に記載の飛行経路表示方法。
【請求項１４】
前記無人飛行体の環境情報を取得するステップと、
前記環境情報の所定の閾値以上の変化の有無を検知するステップと、を更に含み、
前記飛行ルートを算出するステップは、
前記無人飛行体がいずれかの前記部分飛行範囲を飛行中に前記環境情報の所定の閾値以上の変化が検知されると、前記環境情報と前記無人飛行体の飛行方向に応じた、いずれかの前記部分飛行範囲の次の部分飛行範囲における飛行方向指標に基づいて、前記次の部分飛行範囲における飛行ルートを算出するステップを含む、
請求項１３に記載の飛行経路表示方法。
【請求項１５】
前記無人飛行体の環境情報は、前記無人飛行体の周囲の風向き及び風速のうち少なくとも１つである、
請求項１２又は１４に記載の飛行経路表示方法。
【請求項１６】
無人飛行体の飛行範囲を取得する第１取得部と、
前記飛行範囲における、前記無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標に基づいて、前記飛行範囲における最適な飛行ルートを算出する算出部と、
前記無人飛行体の飛行範囲における最適な飛行ルートを表示部に表示する制御部と、を有する、
モバイルプラットフォーム。
【請求項１７】
前記無人飛行体の飛行ルートの生成基準項目を少なくとも１つ取得する第２取得部、を更に含み、
前記算出部は、
前記少なくとも１つの前記生成基準項目と前記無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標とに基づいて、前記飛行ルートを算出する、
請求項１６に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項１８】
前記生成基準項目は、前記無人飛行体の飛行距離が前記飛行範囲において最短となる旨の指令である、
請求項１７に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項１９】
前記生成基準項目は、前記無人飛行体の飛行時間が前記飛行範囲において最短となる旨の指令である、
請求項１７に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項２０】
前記生成基準項目は、前記無人飛行体の飛行時のバッテリの電力消費が前記飛行範囲において最小となる旨の指令である、
請求項１７に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項２１】
前記第２取得部は、
前記表示部に表示された、少なくとも１つの前記飛行ルートの生成基準項目の中からの選択に応じて取得する、
請求項１７に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項２２】
前記制御部は、
前記無人飛行体の飛行範囲における飛行方向を前記表示部に表示する、
請求項１６又は１７に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項２３】
前記制御部は、
前記無人飛行体の飛行範囲における飛行開始地点及び飛行終了地点をそれぞれ前記表示部に表示する、
請求項１６又は１７に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項２４】
前記制御部は、
前記表示部に表示された前記飛行開始地点の選択に応じて、前記無人飛行体の前記飛行開始地点への移動と前記無人飛行体の前記飛行ルートに従った飛行とを指示する、
請求項２３に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項２５】
前記制御部は、
前記飛行ルートに従った飛行中に、前記無人飛行体に撮像を指示する、
請求項２４に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項２６】
前記算出部は、
前記飛行方向指標の最小値を与える飛行方向を、前記飛行範囲における飛行方向として算出する、
請求項１６又は１７に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項２７】
前記第１取得部は、
前記無人飛行体の環境情報を取得し、
前記環境情報の所定の閾値以上の変化の有無を検知する検知部、を更に含み、
前記算出部は、
前記環境情報の所定の閾値以上の変化が検知されると、前記飛行方向指標に基づいて、前記飛行範囲における飛行ルートを算出する、
請求項１６に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項２８】
前記飛行範囲の大きさに応じて、前記飛行範囲を複数の部分飛行範囲に分割する分割部、を更に含み、
前記算出部は、
前記部分飛行範囲ごとに、前記無人飛行体の飛行方向に応じた前記部分飛行範囲における飛行方向指標に基づいて、前記部分飛行範囲における飛行ルートを算出し、
前記制御部は、
前記部分飛行範囲ごとに、前記部分飛行範囲における飛行ルートを前記表示部に表示する、
請求項１６に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項２９】
前記第１取得部は、
前記無人飛行体の環境情報を取得し、
前記環境情報の所定の閾値以上の変化の有無を検知する検知部、を更に含み、
前記算出部は、
前記無人飛行体がいずれかの前記部分飛行範囲を飛行中に前記環境情報の所定の閾値以上の変化が検知されると、前記環境情報と前記無人飛行体の飛行方向に応じた、いずれかの前記部分飛行範囲の次の部分飛行範囲における飛行方向指標に基づいて、前記次の部分飛行範囲における飛行ルートを算出する、
請求項２８に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項３０】
前記無人飛行体の環境情報は、前記無人飛行体の周囲の風向き及び風速のうち少なくとも１つである、
請求項１６に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項３１】
前記モバイルプラットフォームは、
前記表示部と接続され、前記無人飛行体を遠隔制御する操作端末、又は前記操作端末と接続される通信端末である、
請求項１６〜３０のうちいずれか一項に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項３２】
無人飛行体とモバイルプラットフォームとが通信可能に接続された飛行システムであって、
前記モバイルプラットフォームは、
前記無人飛行体の飛行範囲を取得し、
前記飛行範囲における、前記無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標に基づいて、前記飛行範囲における最適な飛行ルートを算出し、
前記無人飛行体の飛行範囲における最適な飛行ルートを表示部に表示し、
前記無人飛行体は、
前記表示部に表示された前記飛行ルートに対する指定に応じて、前記飛行ルートに従って飛行を開始する、
飛行システム。
【請求項３３】
コンピュータであるモバイルプラットフォームに、
無人飛行体の飛行範囲を取得するステップと、
前記飛行範囲における、前記無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標に基づいて、前記飛行範囲における最適な飛行ルートを算出するステップと、
前記無人飛行体の飛行範囲における最適な飛行ルートを表示させるステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な、
記録媒体。
【請求項３４】
コンピュータであるモバイルプラットフォームに、
無人飛行体の飛行範囲を取得するステップと、
前記飛行範囲における、前記無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標に基づいて、前記飛行範囲における最適な飛行ルートを算出するステップと、
前記無人飛行体の飛行範囲における最適な飛行ルートを表示させるステップと、を実行させるための、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、無人飛行体の飛行経路を生成して表示する飛行経路表示方法、モバイルプラットフォーム、飛行システム、記録媒体及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
撮影機器を搭載し、予め設定された固定経路を飛行しながら撮影を行うプラットフォーム（例えば無人飛行体）が知られている（例えば、特許文献１参照）。このプラットフォームは、地上基地から飛行経路や撮影指示等の命令を受け、その命令に従って飛行し、撮影を行って取得画像を地上基地に送る。また、プラットフォームは、撮影対象を撮影する場合、設定された固定経路を飛行しながら、プラットフォームと撮影対象との位置関係に基づいて、プラットフォームの撮像機器を傾けて撮像する。【０００３】
また従来、上述した無人飛行体（例えばＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）の撮影した空中写真等の撮像画像に基づいて、２次元オルソ画像や、地面及び建物等の３次元形状を計測する事も知られている。空中を飛行する無人飛行体を利用して撮像（例えば空撮）を自動化するためには、無人飛行体の飛行開始前に予め無人飛行体の飛行経路を生成しておく事が求められる。無人飛行体の飛行経路を自動的に生成する技術は既に知られており、この技術では、例えば最短経路が得られるように無人飛行体の飛行経路が自動的に生成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】日本国特開２０１０−６１２１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来技術では、例えば最短経路が得られるように無人飛行体の飛行経路を自動的に生成する際、無人飛行体の飛行方向は、例えば既定の方向が使用されたり、又はユーザにより個別に指定されたりする。例えばデフォルトの設定によって既定の方向が飛行方向として使用される場合、その飛行方向が無人飛行体にとって最適な飛行方向とならない事もあり得る。また、ユーザが飛行方向を個別に指定する場合、無人飛行体の飛行経路を生成する度にユーザの風向きの入力操作が必要となり、ユーザの操作時の利便性が低下する。【０００６】
また、上述した特許文献１では、最適な無人飛行体の飛行方向を生成するとともに、ユーザの操作時の利便性の低下を抑制する事は考慮されていなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一態様において、飛行経路表示方法は、無人飛行体の飛行範囲を取得するステップと、飛行範囲における、無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標に基づいて、飛行範囲における最適な飛行ルートを算出するステップと、無人飛行体の飛行範囲における最適な飛行ルートを表示させるステップと、を有する。【０００８】
飛行経路表示方法は、無人飛行体の飛行ルートの生成基準項目を少なくとも１つ取得するステップ、を更に含んでよい。飛行ルートを算出するステップは、少なくとも１つの生成基準項目と無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標とに基づいて、飛行ルートを算出するステップを含んでよい。【０００９】
生成基準項目は、無人飛行体の飛行距離が飛行範囲において最短となる旨の指令であってよい。【００１０】
生成基準項目は、無人飛行体の飛行時間が飛行範囲において最短となる旨の指令であってよい。【００１１】
生成基準項目は、無人飛行体の飛行時のバッテリの電力消費が飛行範囲において最小となる旨の指令であってよい。【００１２】
生成基準項目を取得するステップは、表示部に表示された、少なくとも１つの飛行ルートの生成基準項目の中からの選択に応じて取得するステップを含んでよい。【００１３】
飛行ルートを表示させるステップは、無人飛行体の飛行範囲における飛行方向を表示させるステップを含んでよい。【００１４】
飛行ルートを表示させるステップは、無人飛行体の飛行範囲における飛行開始地点及び飛行終了地点をそれぞれ表示させるステップを含んでよい。【００１５】
飛行経路表示方法は、飛行開始地点の選択に応じて、無人飛行体の飛行開始地点への移動と無人飛行体の飛行ルートに従った飛行とを指示するステップ、を更に含んでよい。【００１６】
飛行を指示するステップは、飛行ルートに従った飛行中に、無人飛行体に撮像を指示するステップを含んでよい。【００１７】
飛行ルートを算出するステップは、更に、飛行方向指標の最小値を与える飛行方向を、飛行範囲における飛行方向として算出するステップを含んでよい。【００１８】
飛行経路表示方法は、無人飛行体の環境情報を取得するステップと、環境情報の所定の閾値以上の変化の有無を検知するステップと、を更に含んでよい。飛行ルートを算出するステップは、環境情報の所定の閾値以上の変化が検知されると、飛行方向指標に基づいて、飛行範囲における飛行方向を算出するステップを含んでよい。【００１９】
飛行経路表示方法は、飛行範囲の大きさに応じて、飛行範囲を複数の部分飛行範囲に分割するステップ、を更に含んでよい。飛行ルートを算出するステップは、部分飛行範囲ごとに、無人飛行体の飛行方向に応じた部分飛行範囲における飛行方向指標に基づいて、部分飛行範囲における飛行ルートを算出するステップを含んでよい。飛行ルートを表示させるステップは、部分飛行範囲ごとに、部分飛行範囲における飛行ルートを表示させるステップを含んでよい。【００２０】
飛行経路表示方法は、無人飛行体の環境情報を取得するステップと、環境情報の所定の閾値以上の変化の有無を検知するステップと、を更に含んでよい。飛行ルートを算出するステップは、無人飛行体がいずれかの部分飛行範囲を飛行中に環境情報の所定の閾値以上の変化が検知されると、環境情報と無人飛行体の飛行方向に応じた、いずれかの部分飛行範囲の次の部分飛行範囲における飛行方向指標に基づいて、次の部分飛行範囲における飛行ルートを算出するステップを含んでよい。【００２１】
無人飛行体の環境情報は、無人飛行体の周囲の風向き及び風速のうち少なくとも１つであってよい。【００２２】
一態様において、モバイルプラットフォームは、無人飛行体の飛行範囲を取得する第１取得部と、前記飛行範囲における、無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標に基づいて、飛行範囲における最適な飛行ルートを算出する算出部と、無人飛行体の飛行範囲における最適な飛行ルートを表示部に表示する制御部と、を有する。【００２３】
モバイルプラットフォームは、無人飛行体の飛行ルートの生成基準項目を少なくとも１つ取得する第２取得部、を更に含んでよい。算出部は、少なくとも１つの生成基準項目と無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標とに基づいて、飛行ルートを算出してよい。【００２４】
生成基準項目は、無人飛行体の飛行距離が飛行範囲において最短となる旨の指令であってよい。【００２５】
生成基準項目は、無人飛行体の飛行時間が飛行範囲において最短となる旨の指令であってよい。【００２６】
生成基準項目は、無人飛行体の飛行時のバッテリの電力消費が飛行範囲において最小となる旨の指令であってよい。【００２７】
第２取得部は、表示部に表示された、少なくとも１つの飛行ルートの生成基準項目の中からの選択に応じて取得してよい。【００２８】
制御部は、無人飛行体の飛行範囲における飛行方向を表示部に表示してよい。【００２９】
制御部は、無人飛行体の飛行範囲における飛行開始地点及び飛行終了地点をそれぞれ表示部に表示してよい。【００３０】
制御部は、表示部に表示された飛行開始地点の選択に応じて、無人飛行体の飛行開始地点への移動と無人飛行体の飛行ルートに従った飛行とを指示してよい。【００３１】
制御部は、飛行ルートに従った飛行中に、無人飛行体に撮像を指示してよい。【００３２】
算出部は、飛行方向指標の最小値を与える飛行方向を、飛行範囲における飛行方向として算出してよい。【００３３】
第１取得部は、無人飛行体の環境情報を取得してよい。モバイルプラットフォームは、環境情報の所定の閾値以上の変化の有無を検知する検知部、を更に含んでよい。算出部は、環境情報の所定の閾値以上の変化が検知されると、飛行方向指標に基づいて、飛行範囲における飛行ルートを算出してよい。【００３４】
モバイルプラットフォームは、飛行範囲の大きさに応じて、飛行範囲を複数の部分飛行範囲に分割する分割部、を更に含んでよい。算出部は、部分飛行範囲ごとに、無人飛行体の飛行方向に応じた部分飛行範囲における飛行方向指標に基づいて、部分飛行範囲における飛行ルートを算出してよい。制御部は、部分飛行範囲ごとに、部分飛行範囲における飛行ルートを表示部に表示してよい。【００３５】
第１取得部は、無人飛行体の環境情報を取得してよい。モバイルプラットフォームは、環境情報の所定の閾値以上の変化の有無を検知する検知部、を更に含んでよい。算出部は、無人飛行体がいずれかの部分飛行範囲を飛行中に環境情報の所定の閾値以上の変化が検知されると、環境情報と無人飛行体の飛行方向に応じた、いずれかの部分飛行範囲の次の部分飛行範囲における飛行方向指標に基づいて、次の部分飛行範囲における飛行ルートを算出してよい。【００３６】
無人飛行体の環境情報は、無人飛行体の周囲の風向き及び風速のうち少なくとも１つであってよい。【００３７】
モバイルプラットフォームは、表示部と接続され、無人飛行体を遠隔制御する操作端末、又は操作端末と接続される通信端末であってよい。【００３８】
一態様において、飛行システムは、無人飛行体とモバイルプラットフォームとが通信可能に接続されてよい。モバイルプラットフォームは、無人飛行体の飛行範囲を取得し、飛行範囲における、無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標に基づいて、飛行範囲における最適な飛行ルートを算出し、無人飛行体の飛行範囲における飛行ルートを表示部に表示してよい。無人飛行体は、表示部に表示された飛行ルートに対する指定に応じて、飛行ルートに従って飛行を開始してよい。【００３９】
一態様において、記録媒体は、コンピュータであるモバイルプラットフォームに、無人飛行体の飛行範囲を取得するステップと、飛行範囲における、無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標に基づいて、飛行範囲における最適な飛行ルートを算出するステップと、無人飛行体の飛行範囲における最適な飛行ルートを表示させるステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であってよい。【００４０】
一態様において、プログラムは、コンピュータであるモバイルプラットフォームに、無人飛行体の飛行範囲を取得するステップと、飛行範囲における、無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標に基づいて、飛行範囲における最適な飛行ルートを算出するステップと、無人飛行体の飛行範囲における最適な飛行ルートを表示させるステップと、を実行させるための、プログラムであってよい。【００４１】
なお、上記の発明の概要は、本開示の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本実施の形態の飛行システムの構成例を示す図である。
【図２】通信端末（例えばタブレット端末）が装着された送信機の外観の一例を示す斜視図である。
【図３】通信端末（例えばスマートフォン）が装着された送信機の筐体前面側の外観の一例を示す斜視図である。
【図４】送信機の外観の他の一例を示す斜視図である。
【図５】送信機と通信端末との電気的な接続関係の一例を示すブロック図である。
【図６】送信機制御部、プロセッサ、ＵＡＶ制御部の内部構成の一例を詳細に示すブロック図である。
【図７】飛行方向（飛行角度）と飛行コストとの関係の一例を示すグラフである。
【図８】無人飛行体の外観の一例を示す図である。
【図９】無人飛行体の具体的な外観の一例を示す図である。
【図１０】無人飛行体のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図１１Ａ】飛行方向Ｏｐ１に基づいて生成された飛行範囲ＡＲ１内の飛行経路の説明図である。
【図１１Ｂ】飛行方向Ｏｐ２に基づいて生成された飛行範囲ＡＲ１内の飛行経路の説明図である。
【図１１Ｃ】飛行方向Ｏｐ３に基づいて生成された飛行範囲ＡＲ１内の飛行経路の説明図である。
【図１２】図１１Ａ，図１１Ｂ，図１１Ｃのそれぞれの飛行経路が表示されるＵＩ画面の一例を示す図である。
【図１３】本実施の形態のモバイルプラットフォーム（例えば通信端末）における飛行経路表示方法の動作手順の一例を詳細に示すフローチャートである。
【図１４】飛行範囲ＡＲ２を構成する複数の部分飛行範囲ＰＲ１，ＰＲ２内において、飛行方向Ｏｐ４に基づいて生成された部分飛行範囲ＰＲ１内の飛行経路と、飛行方向Ｏｐ５に基づいて生成された部分飛行範囲ＰＲ２内の飛行経路との説明図である。
【図１５】図１４内の部分飛行範囲ＰＲ１，ＰＲ２内のそれぞれの飛行経路が表示されるＵＩ画面の一例を示す図である。
【図１６】変形例のモバイルプラットフォーム（例えば通信端末）の動作手順の一例を詳細に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
以下、発明の実施の形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。
【００４４】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。但し、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００４５】
本実施の形態に係る飛行システムは、移動体の一例としての無人飛行体（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）と、無人飛行体の動作又は処理を遠隔で制御するためのモバイルプラットフォームとを含む構成である。
【００４６】
無人飛行体は、空中を移動する航空機（例えばドローン、ヘリコプター）を含む。
【００４７】
モバイルプラットフォームは、コンピュータであって、例えば無人飛行体の移動を含む各種処理の遠隔制御を指示するための送信機、又は送信機と情報やデータの入出力が可能に接続された通信端末である。なお、無人飛行体自体がモバイルプラットフォームとして含まれてよい。
【００４８】
本実施の形態に係る飛行経路表示方法は、例えばモバイルプラットフォームにおける各種の処理（ステップ）が規定されたものである。
【００４９】
本実施の形態に係る記録媒体は、プログラム（つまり、モバイルプラットフォームに各種の処理（ステップ）を実行させるためのプログラム）が記録されたものである。
【００５０】
本実施の形態に係るプログラムは、モバイルプラットフォームに各種の処理（ステップ）を実行させるためのプログラムである。
【００５１】
（本実施の形態）
図１は、本実施の形態の飛行システム１０の構成例を示す図である。図１に示す飛行システム１０は、無人飛行体１００と送信機５０とを少なくとも含む。無人飛行体１００と送信機５０とは、有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））を用いて、情報やデータを互いに通信する事が可能である。なお、図１では送信機５０の筐体に通信端末８０が取り付けられた様子の図示が省略されている。操作端末の一例としての送信機５０は、例えば送信機５０を使用する人物（以下、「ユーザ」という）の両手で把持された状態で使用される。
【００５２】
図２は、通信端末（例えばタブレット端末８０Ｔ）が装着された送信機５０の外観の一例を示す斜視図である。本実施の形態において、上下前後左右の方向は、図２又は図３に示す矢印の方向にそれぞれ従うとする。
【００５３】
送信機５０は、例えば略正方形状の底面を有し、かつ高さが底面の一辺より短い略直方体（言い換えると、略箱形）の形状をした樹脂製の筐体５０Ｂを有する。送信機５０の具体的な構成は後述する（図５参照）。送信機５０の筐体表面の略中央には、ホルダ支持部５１を挟むように左制御棒５３Ｌと右制御棒５３Ｒとが突設して配置される。
【００５４】
ホルダ支持部５１は、例えば略Ｔ字状に加工された金属を用いて構成され、３つの接合部を有する。３つの接合部のうち、２つの接合部（第１の接合部、第２の接合部）が筐体５０Ｂに接合され、１つの接合部（第３の接合部）がホルダＨＬＤに接合される。第１の接合部は、送信機５０の筐体５０Ｂの表面の略中央（例えば、左制御棒５３Ｌと右制御棒５３Ｒと電源ボタンＢ１とＲＴＨボタンＢ２とにより囲まれる位置）に挿設される。第２の接合部は、送信機５０の筐体５０Ｂの表面の後側（例えば、左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒよりも後側の位置）にネジ（不図示）を介して挿設される。第３の接合部は、送信機５０の筐体５０Ｂの表面から離反した位置に設けられ、ヒンジ（不図示）を介してホルダＨＬＤに固定される。第３の接合部は、ホルダＨＬＤを支持する支点としての役割を有する。ホルダ支持部５１は、送信機５０の筐体５０Ｂの表面から離反した状態でホルダＨＬＤを支持する。ユーザの操作により、ヒンジを介して、ホルダＨＬＤの角度の調整が可能である。
【００５５】
ホルダＨＬＤは、通信端末（例えば図２ではタブレット端末８０Ｔ）の載置面と、載置面の一端側において載置面を基準として上側に略９０度起立する上端壁部ＵＰ１と、載置面の他端側において載置面を基準として上側に略９０度起立する下端壁部ＵＰ２とを有する。ホルダＨＬＤは、上端壁部ＵＰ１と載置面と下端壁部ＵＰ２とで挟み込むようにタブレット端末８０Ｔを固定して保持可能である。載置面の幅（言い換えると、上端壁部ＵＰ１と下端壁部ＵＰ２との間の距離）は、ユーザにより調整可能である。載置面の幅は、例えばタブレット端末８０Ｔが挟み込まれるように、タブレット端末８０Ｔの筐体の一方向の幅と略同一となるように調整される。
【００５６】
左制御棒５３Ｌ、右制御棒５３Ｒは、それぞれユーザによる無人飛行体１００の移動を遠隔で制御（例えば、無人飛行体１００の前後移動、左右移動、上下移動、向き変更）するための操作において使用される。図２では、左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒは、ユーザの両手からそれぞれ外力が印加されていない初期状態の位置が示されている。左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒは、ユーザにより印加された外力が解放された後、自動的に所定位置（例えば図２に示す初期位置）に復帰する。
【００５７】
左制御棒５３Ｌの手前側（言い換えると、ユーザ側）には、送信機５０の電源ボタンＢ１が配置される。電源ボタンＢ１がユーザにより一度押下されると、例えば送信機５０に内蔵されるバッテリ（不図示）の容量の残量がバッテリ残量表示部Ｌ２において表示される。電源ボタンＢ１がユーザによりもう一度押下されると、例えば送信機５０の電源がオンとなり、送信機５０の各部（図５参照）に電源が供給されて使用可能となる。
【００５８】
右制御棒５３Ｒの手前側（言い換えると、ユーザ側）には、ＲＴＨ（Return To Home）ボタンＢ２が配置される。ＲＴＨボタンＢ２がユーザにより押下されると、送信機５０は、無人飛行体１００に所定の位置に自動復帰させるための信号を送信する。これにより、送信機５０は、無人飛行体１００を所定の位置（例えば無人飛行体１００が記憶している離陸位置）に自動的に帰還させることができる。ＲＴＨボタンＢ２は、例えば屋外での無人飛行体１００による空撮中にユーザが無人飛行体１００の機体を見失った場合、又は電波干渉や予期せぬトラブルに遭遇して操作不能になった場合等に利用可能である。
【００５９】
電源ボタンＢ１及びＲＴＨボタンＢ２の手前側（言い換えると、ユーザ側）には、リモートステータス表示部Ｌ１及びバッテリ残量表示部Ｌ２が配置される。リモートステータス表示部Ｌ１は、例えばＬＥＤ（Light Emission Diode）を用いて構成され、送信機５０と無人飛行体１００との無線の接続状態を表示する。バッテリ残量表示部Ｌ２は、例えばＬＥＤを用いて構成され、送信機５０に内蔵されたバッテリ（不図示）の容量の残量を表示する。
【００６０】
図２に示すタブレット端末８０Ｔには、ＵＳＢケーブル（不図示）の一端が挿入されるＵＳＢコネクタＵＪ１が設けられる。タブレット端末８０Ｔは、表示部の一例としてのタッチパネルディスプレイＴＰＤ２を有する。従って、送信機５０は、ＵＳＢケーブル（不図示）を介して、タブレット端末８０ＴのタッチパネルディスプレイＴＰＤ２と接続可能となる。また、送信機５０は、筐体５０Ｂの背面側にＵＳＢポート（不図示）を有する。ＵＳＢケーブル（不図示）の他端は、送信機５０のＵＳＢポート（不図示）に挿入される。これにより、送信機５０は、通信端末８０（例えばタブレット端末８０Ｔ）との間で、例えばＵＳＢケーブル（不図示）を介して情報やデータの入出力を行える。なお、送信機５０は、マイクロＵＳＢポート（不図示）を有してよい。マイクロＵＳＢポート（不図示）には、マイクロＵＳＢケーブル（不図示）が接続される。
【００６１】
図３は、通信端末（例えばスマートフォン８０Ｓ）が装着された送信機５０の筐体前面側の外観の一例を示す斜視図である。図３の説明において、図２の説明と重複するものについては、同一の符号を付与して説明を簡略化又は省略する。
【００６２】
ホルダＨＬＤは、上端壁部ＵＰ１と下端壁部ＵＰ２との間の略中央部に、左爪部ＴＭＬ及び右爪部ＴＭＲを有してよい。左爪部ＴＭＬ及び右爪部ＴＭＲは、例えばホルダＨＬＤが幅広のタブレット端末８０Ｔを保持する際には、載置面に沿うように倒される。一方、左爪部ＴＭＬ及び右爪部ＴＭＲは、例えばホルダＨＬＤがタブレット端末８０Ｔより幅狭のスマートフォン８０Ｓを保持する際には、載置面を基準として上側に略９０度起立する。これにより、スマートフォン８０Ｓは、ホルダＨＬＤの上端壁部ＵＰ１と左爪部ＴＭＬ及び右爪部ＴＭＲとにより保持される。
【００６３】
図３に示すスマートフォン８０Ｓには、ＵＳＢケーブル（不図示）の一端が挿入されるＵＳＢコネクタＵＪ２が設けられる。スマートフォン８０Ｓは、表示部の一例としてのタッチパネルディスプレイＴＰＤ２を有する。このため、送信機５０は、ＵＳＢケーブル（不図示）を介して、スマートフォン８０ＳのタッチパネルディスプレイＴＰＤ２と接続可能となる。これにより、送信機５０は、通信端末８０（例えばスマートフォン８０Ｓ）との間で、例えばＵＳＢケーブル（不図示）を介して情報やデータの入出力を行える。
【００６４】
また、左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒより後側であって、かつ送信機５０の筐体５０Ｂの後方側面から、２つのアンテナＡＮ１，ＡＮ２が突設して配置される。アンテナＡＮ１，ＡＮ２は、ユーザの左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒの操作に基づき、送信機制御部６１により生成された信号（つまり、無人飛行体１００の動きや処理を制御するための信号）を無人飛行体１００に送信する。アンテナＡＮ１，ＡＮ２は、例えば２ｋｍの送受信範囲をカバーできる。また、アンテナＡＮ１，ＡＮ２は、送信機５０と無線接続中の無人飛行体１００が有する撮像装置２２０，２３０（後述参照）により撮像された画像、又は無人飛行体１００が取得した各種データ（後述参照）が無人飛行体１００から送信された場合に、これらの画像又は各種データを受信できる。
【００６５】
また、送信機５０は、表示部の一例としてのタッチパネルディスプレイＴＰＤ１を有してよい（図４参照）。図４は、送信機５０の外観の他の一例を示す斜視図である。タッチパネルディスプレイＴＰＤ１は、例えばＬＣＤ（Crystal Liquid Display）又は有機ＥＬ（Electroluminescence）を用いて構成される。タッチパネルディスプレイＴＰＤ１の形状、サイズ、及び配置位置は任意であり、図６の図示例に限られない。
【００６６】
図５は、送信機５０と通信端末８０との電気的な接続関係の一例を示すブロック図である。例えば図２又は図３を参照して説明したように、送信機５０と通信端末８０とは、ＵＳＢケーブル（不図示）を介して情報やデータが入出力可能に接続される。
【００６７】
送信機５０は、左制御棒５３Ｌと、右制御棒５３Ｒと、送信機制御部６１と、無線通信部６３と、メモリ６４と、送信機側ＵＳＢインタフェース部６５と、電源ボタンＢ１と、ＲＴＨボタンＢ２と、操作部セットＯＰＳと、リモートステータス表示部Ｌ１と、バッテリ残量表示部Ｌ２とを含む構成である。送信機５０は、ユーザの操作（例えばタッチ又はタップ）を検知可能なタッチパネルディスプレイＴＤＰ１を有してもよい。
【００６８】
左制御棒５３Ｌは、例えばユーザの左手により、無人飛行体１００の移動を遠隔で制御するための操作に使用される。右制御棒５３Ｒは、例えばユーザの右手により、無人飛行体１００の移動を遠隔で制御するための操作に使用される。無人飛行体１００の移動は、例えば前進方向の移動、後退方向の移動、左方向の移動、右方向の移動、上昇方向の移動、降下方向の移動、左旋回移動、右旋回移動のうちいずれか又はこれらの組み合わせであり、以下同様である。
【００６９】
制御部の一例としての送信機制御部６１は、プロセッサ（例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor））を用いて構成される。送信機制御部６１は、送信機５０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【００７０】
送信機制御部６１は、メモリ６４に記憶されるプログラム及びデータを読み出して実行する事により、図６に示す飛行パラメータ取得部８１１と、最適化項目取得部８１２と、コスト算出部８１３と、コスト最適化部８１４と、経路生成部８１５と、経路表示制御部８１６として動作する。これらの各部の動作の詳細については、図６を参照して後述する。
【００７１】
また、送信機制御部６１は、例えばユーザの左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒの操作により、その操作により指定された無人飛行体１００の移動を制御するための信号を生成する。送信機制御部６１は、この生成した信号を、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、無人飛行体１００に送信して無人飛行体１００を遠隔制御する。これにより、送信機５０は、無人飛行体１００の移動を遠隔で制御できる。
【００７２】
また、送信機制御部６１は、例えば無人飛行体１００の撮像装置２２０により撮像された空撮画像のデータを、無線通信部６３を介して取得してメモリ６４に保存し、タッチパネルディスプレイＴＰＤ１に表示する。これにより、無人飛行体１００の撮像装置２２０により撮像された空撮画像は、送信機５０のタッチパネルディスプレイＴＰＤ１において表示可能となる。
【００７３】
また、送信機制御部６１は、例えば無人飛行体１００の撮像装置２２０により撮像された空撮画像のデータを、送信機側ＵＳＢインタフェース部６５を介して通信端末８０に出力してよい。つまり、送信機制御部６１は、空撮画像のデータを通信端末８０のタッチパネルディスプレイＴＰＤ２に表示させてよい。これにより、無人飛行体１００の撮像装置２２０により撮像された空撮画像は、通信端末８０のタッチパネルディスプレイＴＰＤ２において表示可能となる。
【００７４】
無線通信部６３は、２つのアンテナＡＮ１，ＡＮ２と接続される。無線通信部６３は、２つのアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、無人飛行体１００との間で所定の無線通信方式（例えばＷｉｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ（Local Area Network））を用いた情報やデータの送受信を行う。無線通信部６３は、例えば無人飛行体１００との無線通信により、無人飛行体１００の撮像装置２２０により撮像された空撮画像のデータを受信する。無線通信部６３は、空撮画像のデータを送信機制御部６１に出力する。また、無線通信部６３は、ＧＰＳ受信機２４０（図８参照）を有する無人飛行体１００により算出された無人飛行体１００の位置情報を受信する。無線通信部６３は、無人飛行体１００の位置情報を送信機制御部６１に出力する。
【００７５】
メモリ６４は、例えば送信機制御部６１の動作（例えば、本実施の形態に係る飛行経路表示方法として行われる処理（ステップ））を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、送信機制御部６１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭ（Random Access Memory）とを有する。メモリ６４のＲＯＭに格納されたプログラムや設定値のデータは、所定の記録媒体（例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ）にコピーされてよい。メモリ６４のＲＡＭには、例えば無人飛行体１００の撮像装置２２０により撮像された空撮画像のデータが保存される。
【００７６】
送信機側ＵＳＢインタフェース部６５は、送信機５０と通信端末８０との間の情報やデータの入出力を行う。送信機側ＵＳＢインタフェース部６５は、例えば送信機５０に設けられたＵＳＢポート（不図示）により構成される。
【００７７】
電源ボタンＢ１は一度押下されると、一度押下された旨の信号が送信機制御部６１に入力される。送信機制御部６１は、この信号に従い、送信機５０に内蔵されるバッテリ（不図示）の容量の残量をバッテリ残量表示部Ｌ２に表示する。これにより、ユーザは、送信機５０に内蔵されるバッテリの容量の残量を簡単に確認できる。また、電源ボタンＢ１は二度押下されると、二度押下された旨の信号が送信機制御部６１に渡される。送信機制御部６１は、この信号に従い、送信機５０に内蔵されるバッテリ（不図示）に対し、送信機５０内の各部への電源供給を指示する。これにより、ユーザは、送信機５０の電源がオンとなり、送信機５０の使用を簡単に開始できる。
【００７８】
ＲＴＨボタンＢ２は押下されると、押下された旨の信号が送信機制御部６１に入力される。送信機制御部６１は、この信号に従い、無人飛行体１００に所定の位置（例えば無人飛行体１００の離陸位置）に自動復帰させるための信号を生成し、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して無人飛行体１００に送信する。これにより、ユーザは、送信機５０に対する簡単な操作により、無人飛行体１００を所定の位置に自動で復帰（帰還）させることができる。
【００７９】
操作部セットＯＰＳは、複数の操作部（例えば操作部ＯＰ１，…，操作部ＯＰｎ）（ｎ：２以上の整数）を用いて構成される。操作部セットＯＰＳは、図４に示す左制御棒５３Ｌ、右制御棒５３Ｒ、電源ボタンＢ１及びＲＴＨボタンＢ２を除く他の操作部（例えば、送信機５０による無人飛行体１００の遠隔制御を支援するための各種の操作部）により構成される。ここでいう各種の操作部とは、例えば、無人飛行体１００の撮像装置２２０を用いた静止画の撮像を指示するボタン、無人飛行体１００の撮像装置２２０を用いた動画の録画の開始及び終了を指示するボタン、無人飛行体１００のジンバル２００（図８参照）のチルト方向の傾きを調整するダイヤル、無人飛行体１００のフライトモードを切り替えるボタン、無人飛行体１００の撮像装置２２０の設定を行うダイヤルが該当する。
【００８０】
リモートステータス表示部Ｌ１及びバッテリ残量表示部Ｌ２は、図１を参照して説明したので、ここでは説明を省略する。
【００８１】
タッチパネルディスプレイＴＰＤ１は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）又は有機ＥＬ（Electroluminescence）を用いて構成され、送信機制御部６１から出力された各種の情報やデータを表示する。タッチパネルディスプレイＴＰＤ１は、例えば無人飛行体１００により撮像された空撮画像のデータを表示する。タッチパネルディスプレイＴＰＤ１は、ユーザの操作（例えば、タッチ又はタップ）の入力操作を検知可能である。
【００８２】
通信端末８０は、プロセッサ８１と、端末側ＵＳＢインタフェース部８３と、無線通信部８５と、メモリ８７と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機８９と、タッチパネルディスプレイＴＰＤ２とを含む構成である。通信端末８０は、例えばタブレット端末８０Ｔ（図２参照）又はスマートフォン８０Ｓ（図３参照）である。
【００８３】
プロセッサ８１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。プロセッサ８１は、通信端末８０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【００８４】
プロセッサ８１は、メモリ８７に記憶されるプログラム及びデータを読み出して実行する事により、図６に示す飛行パラメータ取得部８１１と、最適化項目取得部８１２と、コスト算出部８１３と、コスト最適化部８１４と、経路生成部８１５と、経路表示制御部８１６として動作する。これらの各部の動作の詳細については、図６を参照して後述する。
【００８５】
例えばプロセッサ８１は、端末側ＵＳＢインタフェース部８３を介して取得した撮像画像のデータをメモリ８７に保存し、タッチパネルディスプレイＴＰＤ２に表示する。言い換えると、プロセッサ８１は、無人飛行体１００により撮像された空撮画像のデータをタッチパネルディスプレイＴＰＤ２に表示する。
【００８６】
端末側ＵＳＢインタフェース部８３は、通信端末８０と送信機５０との間の情報やデータの入出力を行う。端末側ＵＳＢインタフェース部８３は、例えばタブレット端末８０Ｔに設けられたＵＳＢコネクタＵＪ１、又はスマートフォン８０Ｓに設けられたＵＳＢコネクタＵＪ２により構成される。
【００８７】
無線通信部８５は、通信端末８０に内蔵されるアンテナ（不図示）を介して、インターネット等の広域網ネットワーク（不図示）と接続される。無線通信部８５は、広域網ネットワークに接続された他の通信機器（不図示）との間で情報やデータを送受信する。
【００８８】
メモリ８７は、例えば通信端末８０の動作（例えば、本実施の形態に係る飛行経路表示方法として行われる処理（ステップ））を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、プロセッサ８１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭとを有する。メモリ８７のＲＯＭに格納されたプログラムや設定値のデータは、所定の記録媒体（例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ）にコピーされてよい。メモリ８７のＲＡＭには、例えば無人飛行体１００の撮像装置２２０により撮像された空撮画像のデータが保存される。
【００８９】
ＧＰＳ受信機８９は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機８９は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機８９の位置（つまり、通信端末８０の位置）を算出する。通信端末８０と送信機５０とはＵＳＢケーブル（不図示）を介して接続されているがほぼ同じ位置にあると考えることができる。このため、通信端末８０の位置は、送信機５０の位置と略同一と考えることができる。なお、ＧＰＳ受信機８９は通信端末８０内に設けられるとして説明したが、送信機５０内にも設けられてよい。また、通信端末８０と送信機５０との接続方法は、ＵＳＢケーブルＣＢＬによる有線接続に限定されず、既定の近距離無線通信（例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）による無線接続でよい。ＧＰＳ受信機８９は、通信端末８０の位置情報をプロセッサ８１に出力する。なお、ＧＰＳ受信機８９の位置情報の算出は、ＧＰＳ受信機８９の代わりにプロセッサ８１により行われてよい。この場合、プロセッサ８１には、ＧＰＳ受信機８９が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置を示す情報が入力される。
【００９０】
タッチパネルディスプレイＴＰＤ２は、例えばＬＣＤ又は有機ＥＬを用いて構成され、プロセッサ８１から出力された各種の情報やデータを表示する。タッチパネルディスプレイＴＰＤ２は、例えば無人飛行体１００により撮像された空撮画像のデータを表示する。タッチパネルディスプレイＴＰＤ２は、ユーザの操作（例えば、タッチ又はタップ）の入力操作を検知可能である。
【００９１】
図６は、送信機制御部６１、プロセッサ８１、ＵＡＶ制御部１１０の内部構成の一例を詳細に示すブロック図である。以下の図６の説明では、プロセッサ８１を例示し、更に本実施の形態に係るモバイルプラットフォームとして通信端末８０を例示して説明する。但し、図６の説明は送信機制御部６１、ＵＡＶ制御部１１０をそれぞれ例示し、更に本実施の形態に係るモバイルプラットフォームとして送信機５０、無人飛行体１００をそれぞれ例示しても同様である。
【００９２】
プロセッサ８１は、飛行パラメータ取得部８１１と、最適化項目取得部８１２と、コスト最適化部８１４と、経路生成部８１５と、経路表示制御部８１６を有する。コスト最適化部８１４は、コスト算出部８１３を含む。
【００９３】
第１取得部の一例としての飛行パラメータ取得部８１１は、無人飛行体１００の飛行に関するパラメータ（以下、「飛行パラメータ」という）に関する情報として、無人飛行体１００の飛行範囲に関する情報と無人飛行体１００の環境情報とを取得してコスト最適化部８１４に出力する。無人飛行体１００の飛行経路に関する情報は、例えばタッチパネルディスプレイＴＰＤ２に表示された飛行マップ上に対し、ユーザの操作（例えばドラッグ）により指定される。
【００９４】
無人飛行体１００の環境情報は、例えば天候情報（晴れている旨の情報、曇っている旨の情報、雨又は雪が降っている旨の情報）や、無人飛行体１００の周囲の風向き及び風速に関する情報である。これにより、通信端末８０は、無人飛行体１００の飛行に影響を与える風速や風向きを考慮して飛行経路を生成でき、効率的な空撮を無人飛行体１００に行わせる事ができる。無人飛行体１００の環境情報は、例えばユーザにより入力されてよいし、通信端末８０がインターネット等を介して外部の情報提供サイトから常時又は定期的に取得してよい。
【００９５】
第２取得部の一例としての最適化項目取得部８１２は、無人飛行体１００の飛行経路を生成する時の生成基準項目（言い換えると、飛行経路を生成するに当たって特に優先するべき項目、以下「最適化項目」という）に関する情報を少なくとも１つ取得してコスト最適化部８１４に出力する。以下の説明において、最適化項目は、例えば３つ挙げられる。なお、最適化項目に関する情報は、例えばタッチパネルディスプレイＴＰＤ２に表示されたアプリケーションのメニュー画面に対し、ユーザの操作（例えばタッチ又はタップ）により、指定される。最適化項目に関する情報は、少なくとも１つが指定されるものであり、２つが指定されてよいし、又は３つ全てが指定されてよい。
【００９６】
第１の最適化項目は、無人飛行体１００の飛行距離がユーザにより指定される飛行範囲において最短となる旨の指令である。これにより、通信端末８０は、無人飛行体１００の飛行距離が最短となる飛行経路を生成できる。
【００９７】
第２の最適化項目は、無人飛行体１００の飛行時間がユーザにより指定される飛行範囲において最短となる旨の指令である。これにより、通信端末８０は、無人飛行体１００の飛行時間が最短となる飛行経路を生成できる。
【００９８】
第３の最適化項目は、無人飛行体１００の飛行時のバッテリ１７０の電力消費がユーザにより指定される飛行範囲において最小となる旨の指令である。これにより、通信端末８０は、無人飛行体１００の飛行時のバッテリの消費を最小とする飛行経路を生成できる。
【００９９】
第１〜第３の最適化項目は、タッチパネルディスプレイ（例えばタッチパネルディスプレイＴＰＤ２）のアプリケーションのメニュー画面の一例として表示され、ユーザの操作により、少なくとも１つが選択される。この選択により、第１〜第３の最適化項目のうち選択された少なくとも１つの最適化項目に関する情報が最適化項目取得部８１２に入力される。これにより、ユーザは、タッチパネルディスプレイ（例えばタッチパネルディスプレイＴＰＤ２）に表示された第１〜第３の最適化項目の中で、自分が気になる最適化項目を簡単に選択でき、その選択された最適化項目に対応した飛行経路を確認できる。
【０１００】
算出部の一例としてのコスト算出部８１３は、飛行パラメータ取得部８１１から出力された飛行パラメータに関する情報と最適化項目取得部８１２から出力された最適化項目に関する情報とを取得する。コスト算出部８１３は、飛行パラメータに関する情報と最適化項目に関する情報とを基に、飛行範囲における、無人飛行体１００の飛行方向に応じた（言い換えると、飛行ルートに対する）飛行方向指標（以下、「飛行コスト」という）を算出し、算出結果をコスト最適化部８１４に出力する。つまり、飛行コストは、無人飛行体１００の飛行経路（「飛行ルート」とも称する）に対するコスト（言い換えると、無人飛行体１００の飛行経路を飛行する時の負荷）を示し、ユーザにより指定された飛行範囲を飛行する無人飛行体１００の飛行方向（飛行角度）によって変化する。
【０１０１】
コスト算出部８１３は、それぞれの最適化項目ごとに、異なるコスト関数を用いて飛行コストを算出する。言い換えると、コスト関数は、最短飛行距離が得られる飛行経路を生成するという指令、最短飛行時間が得られる飛行経路を生成するという指令、無人飛行体１００の飛行時のバッテリの消費を最小となる飛行経路を生成するという指令に従って、それぞれ異なり、風向きや風速等の影響を考慮して設計される。
【０１０２】
コスト算出部８１３は、例えば最短飛行距離が得られる飛行経路を生成するという指令が最適化項目として指定された場合には、数式（１）に従って飛行コストを算出する。数式（１）により、ユーザにより指定される飛行範囲を無人飛行体１００が飛行する事を想定した場合に、それぞれのウェイポイント間の距離の総和が飛行コストとして算出される。数式（１）において、ＰはＷａｙｐｏｉｎｔ（ウェイポイント）の配列を示し、ウェイポイントは無人飛行体１００の飛行時に無人飛行体１００が位置を確認するために参照とするべき通過点と定義する。コスト算出部８１３は、例えば飛行パラメータに関する情報に含まれる飛行範囲に複数の平行なライン（不図示）を割り当て、そのライン上に含まれる複数の位置をウェイポイントとして決定し、以下同様である。これにより、コスト算出部８１３は、個々のウェイポイントの位置情報を取得できてｐの値を具体的に把握できる。但し、ウェイポイントの決定方法は上述した複数の平行なラインを割り当てて決定する方法に限定されない。数式（１）において、ｐは無人飛行体１００の位置を示し、ｉは序数（つまり、１〜（ｎ−１）の整数）を示し、ｎはウェイポイントの数を示す。
【０１０３】
【数１】
2018123062.tif 000003
【０１０４】
コスト算出部８１３は、例えば最短飛行時間が得られる飛行経路を生成するという指令が最適化項目として指定された場合には、数式（２）に従って飛行コストを算出する。数式（２）により、ユーザにより指定される飛行範囲を無人飛行体１００が飛行する事を想定した場合に、それぞれのウェイポイント間を飛行する無人飛行体１００の飛行時間の総和が飛行コストとして算出される。数式（２）において、ＰはＷａｙｐｏｉｎｔ（ウェイポイント）の配列を示す。数式（２）において、ｐは無人飛行体１００の位置を示し、ｉは序数（つまり、１〜（ｎ−１）の整数）を示し、ｎはウェイポイントの数を示し、Ｖ１は無人飛行体１００の対地飛行速度（つまり、無人飛行体１００の移動速度）を示す。Ｖ１は無人飛行体１００において計測され、無人飛行体１００から送信機５０に送信され、送信機５０を介して通信端末８０に入力される。
【０１０５】
【数２】
2018123062.tif 000004
【０１０６】
コスト算出部８１３は、例えば無人飛行体１００の飛行時のバッテリの消費を最小となる飛行経路を生成するという指令が最適化項目として指定された場合には、数式（３）に従って飛行コストを算出する。数式（３）により、ユーザにより指定される飛行範囲を無人飛行体１００が飛行する事を想定した場合に、それぞれのウェイポイント間を飛行する無人飛行体１００の消費電力の総和が飛行コストとして算出される。数式（３）において、ＰはＷａｙｐｏｉｎｔ（ウェイポイント）の配列を示す。数式（３）において、ｐは無人飛行体１００の位置を示し、ｉは序数（つまり、１〜（ｎ−１）の整数）を示し、ｎはウェイポイントの数を示し、Ｖ１は無人飛行体１００の対地飛行速度（つまり、無人飛行体１００の移動速度）を示す。Ｖ２は風速ベクトルを示し、ｆ（Ｖ２）は風速に応じた無人飛行体１００の消費電力の値を出力する関数を示す。
【０１０７】
【数３】
2018123062.tif 000005
【０１０８】
算出部の一例としてのコスト最適化部８１４は、コスト算出部８１３のそれぞれの最適化項目ごとの算出結果（つまり、飛行コスト）に基づいて、ユーザにより指定された飛行範囲を飛行する無人飛行体１００の最適な飛行方向（飛行角度）を算出する。コスト最適化部８１４は、算出結果（つまり、最適な飛行方向（飛行角度））を経路生成部８１５に出力する。具体的には、コスト最適化部８１４は、数式（１）〜（３）によって算出されたそれぞれの飛行コストについて、それぞれの飛行コストの最小値を与える飛行方向（飛行角度）を探索して割り出し、ユーザにより指定された飛行範囲を飛行する無人飛行体１００の最適な飛行方向（飛行角度）として算出する（図７参照）。コスト最適化部８１４が飛行コストの最小値を与える飛行方向（飛行角度）を探索する方法としては、例えば公知の方法である全探索法、二分法、ＬＭ（Levenberg-Marquardt）法とが知られている。
【０１０９】
図７は、飛行方向（飛行角度）と飛行コストとの関係の一例を示すグラフである。図７の横軸は飛行方向（飛行角度）を示し、図７の縦軸は飛行コスト（言い換えると、数式（１）〜（３）を用いた算出結果。例えば数式（１）の算出結果。）の曲線ＣＶ１を示す。図７では、例えば公知の方法としての全探索法（つまり、０°〜３６０°の全飛行方向を変数とした数式（１）の算出結果の最小値を探索する方法）を用いた結果が示されている。上述したように、数式（１）の算出結果である飛行コストは、ユーザにより指定された飛行範囲を飛行する無人飛行体１００の飛行方向（飛行角度）によって変化する。つまり、図７の横軸の飛行方向（飛行角度）によって、図７の縦軸の飛行コストが変化する。なお、二分法やＬＭ法を用いた数式（１）〜（３）のそれぞれの算出結果の最小値を探索する方法の説明は省略するが、全探索法と同様に公知の技術によって容易に実現可能である。
【０１１０】
コスト最適化部８１４は、図７の縦軸の飛行コストの最小値が得られる時の図７の横軸の対応する点（つまり、図７中のＰｏｉｎｔ  Ａ）を、最小の飛行コスト（つまり、最適な飛行コスト）が得られる時の無人飛行体１００の飛行方向（飛行角度）として算出する。これにより、通信端末８０は、ユーザにより指定された最適化項目ごとに、無人飛行体１００が飛行範囲を飛行する時の飛行コストが最も少ない方向を無人飛行体１００の飛行方向（飛行角度）として算出できるので、最適化項目を満たす無人飛行体１００の飛行経路の生成を効率化できる。
【０１１１】
算出部の一例としての経路生成部８１５は、コスト最適化部８１４から出力された飛行方向（飛行角度）に関する情報を取得し、この飛行方向（飛行角度）に関する情報に基づいて、ユーザにより指定された飛行範囲における、無人飛行体１００の最適な飛行経路（飛行ルート）を算出して生成する。経路生成部８１５は、無人飛行体１００の飛行経路のデータを経路表示制御部８１６に出力する。経路生成部８１５は、例えばユーザにより指定された飛行範囲内において、コスト最適化部８１４から出力された飛行方向（飛行角度）と平行な複数のライン及び垂直な複数のラインを割り当てる事で、無人飛行体１００の飛行経路を算出して生成する。飛行経路の具体例については、図１１Ａ，図１１Ｂ，図１１Ｃを参照して後述する。なお、経路生成部８１５における無人飛行体１００の飛行経路の生成方法は上述した方法に限定されない。
【０１１２】
制御部の一例としての経路表示制御部８１６は、経路生成部８１５から出力された無人飛行体１００の飛行経路のデータをタッチパネルディスプレイ（例えばタッチパネルディスプレイＴＰＤ２）に表示する。経路表示制御部８１６は、タッチパネルディスプレイ上に飛行マップとユーザにより指定された飛行範囲とが表示されている場合には、飛行マップ上の飛行範囲に飛行経路を重畳して表示してよい。これにより、ユーザは、タッチパネルディスプレイ上において、自己が指定した飛行範囲の中で無人飛行体１００がどの経路に従って飛行するかを視覚的かつ具体的に認識できる。なお、無人飛行体１００はタッチパネルディスプレイを有さないので、図６に示す各部がＵＡＶ制御部１１０において構成される場合には、経路表示制御部８１６の構成は省略されてよい。
【０１１３】
図８は、無人飛行体１００の外観の一例を示す図である。図９は、無人飛行体１００の具体的な外観の一例を示す図である。無人飛行体１００が移動方向ＳＴＶ０に飛行する時の側面図が図８に示され、無人飛行体１００が移動方向ＳＴＶ０に飛行する時の斜視図が図９に示されている。無人飛行体１００は、撮像装置２２０，２３０を備えて移動する移動体の一例である。移動体とは、無人飛行体１００の他、空中を移動する他の航空機、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。ここで、図８及び図９に示すように、地面と平行であって移動方向ＳＴＶ０に沿う方向にロール軸（図８及び図９のｘ軸参照）が定義されたとする。この場合、地面と平行であってロール軸に垂直な方向にピッチ軸（図８及び図９のｙ軸参照）が定められ、更に、地面に垂直であってロール軸及びピッチ軸に垂直な方向にヨー軸（図８及び図９のｚ軸）が定められる。
【０１１４】
無人飛行体１００は、ＵＡＶ本体１０２と、ジンバル２００と、撮像装置２２０と、複数の撮像装置２３０とを含む構成である。無人飛行体１００は、本実施の形態のモバイルプラットフォームの一例としての送信機５０から送信される遠隔制御の指示を基に移動する。
【０１１５】
ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼を備える。ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼の回転を制御することにより無人飛行体１００を飛行させる。ＵＡＶ本体１０２は、例えば４つの回転翼を用いて無人飛行体１００を飛行させる。回転翼の数は、４つに限定されない。また、無人飛行体１００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【０１１６】
撮像装置２２０は、所望の撮像範囲に含まれる被写体（例えば空撮対象となる上空の様子、山や川等の景色）を撮像する撮像用のカメラである。
【０１１７】
複数の撮像装置２３０は、無人飛行体１００の飛行を制御するために無人飛行体１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置２３０が、無人飛行体１００の機首である正面に設けられてよい。更に、他の２つの撮像装置２３０が、無人飛行体１００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置２３０により撮像された画像に基づいて、無人飛行体１００の周囲の３次元空間データが生成されてよい。なお、無人飛行体１００が備える撮像装置２３０の数は４つに限定されない。無人飛行体１００は、少なくとも１つの撮像装置２３０を備えていればよい。無人飛行体１００は、無人飛行体１００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置２３０を備えてよい。撮像装置２３０で設定できる画角は、撮像装置２２０で設定できる画角より広くてよい。撮像装置２３０は、単焦点レンズ又は魚眼レンズを有してよい。
【０１１８】
図１０は、無人飛行体１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人飛行体１００は、ＵＡＶ制御部１１０と、通信インタフェース１５０と、メモリ１６０と、バッテリ１７０と、ジンバル２００と、回転翼機構２１０と、撮像装置２２０と、撮像装置２３０と、ＧＰＳ受信機２４０と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２５０と、磁気コンパス２６０と、気圧高度計２７０と、超音波高度計２８０と、スピーカ２９０とを含む構成である。
【０１１９】
ＵＡＶ制御部１１０は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。ＵＡＶ制御部１１０は、無人飛行体１００の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【０１２０】
ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納されたプログラムに従って無人飛行体１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して遠隔の送信機５０から受信した命令に従って、無人飛行体１００の飛行を制御する。メモリ１６０は、無人飛行体１００から取り外し可能であってもよい。
【０１２１】
ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０により撮像された複数の画像を解析する事で、無人飛行体１００の周囲の環境を特定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人飛行体１００の周囲の環境に基づいて、例えば障害物を回避して飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０により撮像された複数の画像に基づいて無人飛行体１００の周囲の３次元空間データを生成し、３次元空間データに基づいて飛行を制御してよい。
【０１２２】
ＵＡＶ制御部１１０は、現在の日時を示す日時情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から現在の日時を示す日時情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人飛行体１００に搭載されたタイマ（不図示）から現在の日時を示す日時情報を取得してよい。
【０１２３】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人飛行体１００の位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から、無人飛行体１００が存在する緯度、経度及び高度を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から無人飛行体１００が存在する緯度及び経度を示す緯度経度情報、並びに気圧高度計２７０又は超音波高度計２８０から無人飛行体１００が存在する高度を示す高度情報をそれぞれ位置情報として取得してよい。
【０１２４】
ＵＡＶ制御部１１０は、磁気コンパス２６０から無人飛行体１００の向きを示す向き情報を取得する。向き情報には、例えば無人飛行体１００の機首の向きに対応する方位が示される。
【０１２５】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０が撮像すべき撮像範囲を撮像する時に無人飛行体１００が存在すべき位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人飛行体１００が存在すべき位置を示す位置情報をメモリ１６０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人飛行体１００が存在すべき位置を示す位置情報を、通信インタフェース１５０を介して送信機５０等の他の装置から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、３次元地図データベースを参照して、撮像すべき撮像範囲を撮像するために、無人飛行体１００が存在可能な位置を特定して、その位置を無人飛行体１００が存在すべき位置を示す位置情報として取得してよい。
【０１２６】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０のそれぞれの撮像範囲を示す撮像情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の画角を示す画角情報を撮像装置２２０及び撮像装置２３０から取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像方向を示す情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば撮像装置２２０の撮像方向を示す情報として、ジンバル２００から撮像装置２２０の姿勢の状態を示す姿勢情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人飛行体１００の向きを示す情報を取得する。撮像装置２２０の姿勢の状態を示す情報は、ジンバル２００のピッチ軸及びヨー軸の基準回転角度からの回転角度を示す。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、無人飛行体１００が存在する位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の画角及び撮像方向、並びに無人飛行体１００が存在する位置に基づいて、撮像装置２２０が撮像する地理的な範囲を示す撮像範囲を画定し、撮像範囲を示す撮像情報を生成することで、撮像情報を取得してよい。
【０１２７】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０が撮像すべき撮像範囲を示す撮像情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０から撮像装置２２０が撮像すべき撮像情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して送信機５０等の他の装置から撮像装置２２０が撮像すべき撮像情報を取得してよい。
【０１２８】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人飛行体１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得する。オブジェクトは、例えば、建物、道路、車、木等の風景の一部である。立体情報は、例えば、３次元空間データである。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０から得られたそれぞれの画像から、無人飛行体１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を生成することで、立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納された３次元地図データベースを参照することにより、無人飛行体１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ネットワーク上に存在するサーバが管理する３次元地図データベースを参照することで、無人飛行体１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状に関する立体情報を取得してよい。
【０１２９】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０により撮像された画像データを取得する。
【０１３０】
ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、及び撮像装置２３０を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０の撮像方向又は画角を変更することによって、撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００の回転機構を制御することで、ジンバル２００に支持されている撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。
【０１３１】
本明細書では、撮像範囲は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０により撮像される地理的な範囲をいう。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される。撮像範囲は、緯度、経度及び高度で定義される３次元空間データにおける範囲でよい。撮像範囲は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０の画角及び撮像方向、並びに無人飛行体１００が存在する位置に基づいて特定される。撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像方向は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像レンズが設けられた正面が向く方位と俯角とから定義される。撮像装置２２０の撮像方向は、無人飛行体１００の機首の方位と、ジンバル２００に対する撮像装置２２０の姿勢の状態とから特定される方向である。撮像装置２３０の撮像方向は、無人飛行体１００の機首の方位と、撮像装置２３０が設けられた位置とから特定される方向である。
【０１３２】
ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することで、無人飛行体１００の飛行を制御する。つまり、ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することにより、無人飛行体１００の緯度、経度及び高度を含む位置を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人飛行体１００の飛行を制御することにより、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０が備えるズームレンズを制御することで、撮像装置２２０の画角を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０のデジタルズーム機能を利用して、デジタルズームにより、撮像装置２２０の画角を制御してよい。
【０１３３】
撮像装置２２０が無人飛行体１００に固定され、撮像装置２２０を動かせない場合、ＵＡＶ制御部１１０は、特定の日時に特定の位置に無人飛行体１００を移動させることにより、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像装置２２０に撮像させることができる。あるいは撮像装置２２０がズーム機能を有さず、撮像装置２２０の画角を変更できない場合でも、ＵＡＶ制御部１１０は、特定された日時に、特定の位置に無人飛行体１００を移動させることで、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像装置２２０に撮像させることができる。
【０１３４】
通信インタフェース１５０は、送信機５０と通信する（図１０参照）。通信インタフェース１５０は、遠隔の送信機５０からＵＡＶ制御部１１０に対する各種の命令を受信する。
【０１３５】
メモリ１６０は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、撮像装置２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置２５０、磁気コンパス２６０及び気圧高度計２７０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６０は、ＵＡＶ本体１０２の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体１０２から取り外し可能に設けられてよい。
【０１３６】
バッテリ１７０は、無人飛行体１００の各部の駆動源としての機能を有し、無人飛行体１００の各部に必要な電源を供給する。
【０１３７】
ジンバル２００は、少なくとも１つの軸を中心に撮像装置２２０を回転可能に支持する。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像装置２２０を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置２２０を回転させることで、撮像装置２２０の撮像方向を変更してよい。
【０１３８】
回転翼機構２１０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。
【０１３９】
撮像装置２２０は、所望の撮像範囲の被写体を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像装置２２０の撮像により得られた画像データは、撮像装置２２０が有するメモリ、又はメモリ１６０に格納される。
【０１４０】
撮像装置２３０は、無人飛行体１００の周囲を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像装置２３０の画像データは、メモリ１６０に格納される。
【０１４１】
ＧＰＳ受信機２４０は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機２４０の位置（つまり、無人飛行体１００の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機２４０は、無人飛行体１００の位置情報をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、ＧＰＳ受信機２４０の位置情報の算出は、ＧＰＳ受信機２４０の代わりにＵＡＶ制御部１１０により行われてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０には、ＧＰＳ受信機２４０が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置を示す情報が入力される。
【０１４２】
慣性計測装置２５０は、無人飛行体１００の姿勢を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。慣性計測装置ＩＭＵ２５０は、無人飛行体１００の姿勢として、無人飛行体１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の３軸方向の角速度とを検出する。
【０１４３】
磁気コンパス２６０は、無人飛行体１００の機首の方位を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。
【０１４４】
気圧高度計２７０は、無人飛行体１００が飛行する高度を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。
【０１４５】
超音波高度計２８０は、超音波を放射し、地面や物体により反射された超音波を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。検出結果は、例えば無人飛行体１００から地面までの距離（つまり、高度）を示す。検出結果は、例えば無人飛行体１００から物体までの距離を示してよい。
【０１４６】
スピーカ２９０は、ＵＡＶ制御部１１０から音声データを取得し、音声データを音声出力する。スピーカ２９０は、音声データを警告音として音声出力してよい。スピーカ２９０の個数は１つ以上であり、任意である。スピーカ２９０の無人飛行体１００における設置位置は、任意である。スピーカ２９０から出力される警告音は、重力方向（つまり地面方向）に向かう音成分を有する。警告音は、例えば無人飛行体１００の高度が低下した際に、地上に存在する人物に確認され得る。
【０１４７】
次に、本実施の形態に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０、送信機５０、又は無人飛行体１００）により生成される無人飛行体１００の飛行経路について、図１１Ａ〜図１１Ｃを参照して説明する。図１１Ａは、飛行方向Ｏｐ１に基づいて生成された飛行範囲ＡＲ１内の飛行経路の説明図である。図１１Ｂは、飛行方向Ｏｐ２に基づいて生成された飛行範囲ＡＲ１内の飛行経路の説明図である。図１１Ｃは、飛行方向Ｏｐ３に基づいて生成された飛行範囲ＡＲ１内の飛行経路の説明図である。
【０１４８】
図１１Ａ〜図１１Ｃでは、無人飛行体１００の飛行マップＭＰ１に対して、ユーザの操作により、無人飛行体１００が飛行するエリアとしての飛行範囲ＡＲ１が指定される。図１１Ａ〜図１１Ｃのそれぞれの違いは、コスト最適化部８１４により算出された無人飛行体１００の最適な飛行方向（飛行角度）が異なる事である。
【０１４９】
図１１Ａでは、例えば無人飛行体１００の飛行距離がユーザにより指定される飛行範囲ＡＲ１において最短となる旨の指令が最適化項目として指定された場合の飛行経路が示されている。例えば飛行方向Ｏｐ１が無人飛行体１００の最適な飛行方向として算出されている。飛行方向Ｏｐ１は、経路生成部８１５が無人飛行体１００の飛行経路を生成する際に、全体的に飛行方向Ｏｐ１の始点から終点に向かって無人飛行体１００が飛行コースを変えながら飛行する時の移動方向を示す。
【０１５０】
より具体的には、図１１Ａに示す飛行経路は、飛行コースＦＬ１１と、飛行コースＦＬ１２と、飛行コースＦＬ１３と、飛行コースＦＬ１４とにより構成される。
【０１５１】
飛行コースＦＬ１１（破線部分）は、無人飛行体１００が飛行開始地点Ｓｔ１から飛行を開始する第１番目の飛行経路である。無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ１１の飛行中に空撮を行う。一方、無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ１１の終端地点と飛行コースＦＬ１２の始端地点との間（実線部分）では空撮を行わない。
【０１５２】
飛行コースＦＬ１２（破線部分）は、無人飛行体１００が飛行コースＦＬ１２の始端地点から飛行を開始する第２番目の飛行経路である。無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ１２の飛行中に空撮を行う。一方、無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ１２の終端地点と飛行コースＦＬ１３の始端地点との間（実線部分）では空撮を行わない。
【０１５３】
飛行コースＦＬ１３（破線部分）は、無人飛行体１００が飛行コースＦＬ１３の始端地点から飛行を開始する第３番目の飛行経路である。無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ１３の飛行中に空撮を行う。一方、無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ１３の終端地点と飛行コースＦＬ１４の始端地点との間（実線部分）では空撮を行わない。
【０１５４】
飛行コースＦＬ１４（破線部分）は、無人飛行体１００が飛行コースＦＬ１４の始端地点から飛行終了地点Ｅｎ１に向かって飛行する飛行経路である。無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ１４の飛行中に空撮を行う。
【０１５５】
図１１Ｂでは、例えば無人飛行体１００の飛行時間がユーザにより指定される飛行範囲ＡＲ１において最短となる旨の指令が最適化項目として指定された場合の飛行経路が示されている。例えば飛行方向Ｏｐ２が無人飛行体１００の最適な飛行方向として算出されている。飛行方向Ｏｐ２は、経路生成部８１５が無人飛行体１００の飛行経路を生成する際に、全体的に飛行方向Ｏｐ２の始点から終点に向かって無人飛行体１００が飛行コースを変えながら飛行する時の移動方向を示す。
【０１５６】
より具体的には、図１１Ｂに示す飛行経路は、飛行コースＦＬ２１と、飛行コースＦＬ２２と、飛行コースＦＬ２３と、飛行コースＦＬ２４と、飛行コースＦＬ２５と、飛行コースＦＬ２６とにより構成される。飛行コースＦＬ２２，ＦＬ２３，ＦＬ２４，ＦＬ２５の説明は、図１１Ａに示す飛行コースＦＬ１２、ＦＬ１３と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【０１５７】
飛行コースＦＬ２１（破線部分）は、無人飛行体１００が飛行開始地点Ｓｔ２から飛行を開始する第１番目の飛行経路である。無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ２１の飛行中に空撮を行う。一方、無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ２１の終端地点と飛行コースＦＬ２２の始端地点との間（実線部分）では空撮を行わない。
【０１５８】
飛行コースＦＬ２６（破線部分）は、無人飛行体１００が飛行コースＦＬ２６の始端地点から飛行を開始する第６番目の飛行経路である。無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ２６の飛行中に空撮を行う。一方、無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ２６の終端地点と飛行終了地点Ｅｎ２との間（実線部分）では空撮を行わない。
【０１５９】
図１１Ｃでは、例えば無人飛行体１００の飛行時のバッテリ１７０の電力消費がユーザにより指定される飛行範囲において最小となる旨の指令が最適化項目として指定された場合の飛行経路が示されている。例えば飛行方向Ｏｐ３が無人飛行体１００の最適な飛行方向として算出されている。飛行方向Ｏｐ３は、経路生成部８１５が無人飛行体１００の飛行経路を生成する際に、全体的に飛行方向Ｏｐ３の始点から終点に向かって無人飛行体１００が飛行コースを変えながら飛行する時の移動方向を示す。
【０１６０】
より具体的には、図１１Ｃに示す飛行経路は、飛行コースＦＬ３１と、飛行コースＦＬ３２と、飛行コースＦＬ３３と、飛行コースＦＬ３４と、飛行コースＦＬ３５と、飛行コースＦＬ３６と、飛行コースＦＬ３７と、飛行コースＦＬ３８と、飛行コースＦＬ３９と、飛行コースＦＬ４０と、飛行コースＦＬ４１と、飛行コースＦＬ４２と、飛行コースＦＬ４３とにより構成される。飛行コースＦＬ３２，ＦＬ３３，ＦＬ３４，ＦＬ３５，ＦＬ３６，ＦＬ３７，ＦＬ３８，ＦＬ３９，ＦＬ４０，ＦＬ４１，ＦＬ４２の説明は、図１１Ａに示す飛行コースＦＬ１２、ＦＬ１３と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【０１６１】
飛行コースＦＬ３１（破線部分）は、無人飛行体１００が飛行開始地点Ｓｔ３から飛行を開始する第１番目の飛行経路である。無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ３１の飛行中に空撮を行う。一方、無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ３１の終端地点と飛行コースＦＬ３２の始端地点との間（実線部分）では空撮を行わない。
【０１６２】
飛行コースＦＬ４３（破線部分）は、無人飛行体１００が飛行コースＦＬ４３の始端地点から飛行終了地点Ｅｎ３に向かって飛行する飛行経路である。無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ４３の飛行中に空撮を行う。
【０１６３】
次に、本実施の形態に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０、送信機５０、又は無人飛行体１００）によりタッチパネルディスプレイに表示される無人飛行体１００の飛行経路のＵＩ（User Interface）画面について、図１２を参照して説明する。図１２は、図１１Ａ，図１１Ｂ，図１１Ｃのそれぞれの飛行経路が表示されるＵＩ画面ＧＭ１，ＧＭ２，ＧＭ３，ＧＭ４の一例を示す図である。
【０１６４】
ＵＩ画面ＧＭ１は、図１１Ａに対応し、例えば無人飛行体１００の飛行距離がユーザにより指定される飛行範囲ＡＲ１において最短となる旨の指令が最適化項目として指定された場合の飛行経路を表示する。
【０１６５】
ＵＩ画面ＧＭ２は、図１１Ｂに対応し、例えば無人飛行体１００の飛行時間がユーザにより指定される飛行範囲ＡＲ１において最短となる旨の指令が最適化項目として指定された場合の飛行経路を表示する。
【０１６６】
ＵＩ画面ＧＭ３は、図１１Ｃに対応し、例えば無人飛行体１００の飛行時のバッテリ１７０の電力消費がユーザにより指定される飛行範囲において最小となる旨の指令が最適化項目として指定された場合の飛行経路を表示する。
【０１６７】
経路表示制御部８１６は、ＵＩ画面ＧＭ１，ＧＭ２，ＧＭ３を個別にタッチパネルディスプレイ（例えばタッチパネルディスプレイＴＰＤ２）に表示してよい。これにより、ユーザは、一つの最適化項目に対応する飛行経路が映し出された一つのＵＩ画面の中で、無人飛行体１００の飛行経路を詳細に確認できる。
【０１６８】
また、経路表示制御部８１６は、ＵＩ画面ＧＭ１、ＧＭ２，ＧＭ３のうち２つ又は３つ全てを対比的に並べたＵＩ画面ＧＭ４をタッチパネルディスプレイ（例えばタッチパネルディスプレイＴＰＤ２）に表示してよい。これにより、ユーザは、複数の最適化項目に対応する飛行経路が映し出された複数のＵＩ画面を見比べる事で、それぞれの飛行経路の相違等の詳細を分かり易く確認できる。
【０１６９】
経路表示制御部８１６は、例えばコスト最適化部８１４により算出された飛行方向Ｏｐ１，Ｏｐ２，Ｏｐ３をそれぞれＵＩ画面ＧＭ１，ＧＭ２，ＧＭ３に表示する。これにより、本実施の形態に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０、送信機５０、又は無人飛行体１００）は、ユーザにより指定された最適化項目ごとに、ユーザにより指定された飛行範囲ＡＲ１を飛行する無人飛行体１００の最適な飛行方向をユーザに明確に認識させる事が可能となる。
【０１７０】
経路表示制御部８１６は、例えば経路生成部８１５により生成された飛行経路の飛行開始地点Ｓｔ１，Ｓｔ２，Ｓｔ３及び飛行終了地点Ｅｎ１，Ｅｎ２，Ｅｎ３をそれぞれＵＩ画面ＧＭ１，ＧＭ２，ＧＭ３に表示する。これにより、本実施の形態に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０、送信機５０、又は無人飛行体１００）は、ユーザにより指定された最適化項目ごとに、ユーザにより指定された飛行範囲ＡＲ１を飛行する無人飛行体１００の飛行開始地点及び飛行終了地点をユーザに明確に認識させる事が可能となる。
【０１７１】
また、本実施の形態に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０、送信機５０、又は無人飛行体１００）は、ＵＩ画面ＧＭ１，ＧＭ２，ＧＭ３に表示された飛行開始地点Ｓｔ１，Ｓｔ２，Ｓｔ３がユーザの操作により選択又は押下されると、無人飛行体１００に対し、その飛行開始地点への移動とＵＩ画面に表示された飛行経路に従った飛行とを指示してよい。この指示は、例えば通信端末８０のプロセッサ８１、送信機５０の送信機制御部６１、又は無人飛行体１００のＵＡＶ制御部１１０により行われる。これにより、ユーザは、最適な飛行経路に従った無人飛行体１００の飛行を無人飛行体１００に対して具体的に開始させる事ができる。
【０１７２】
また、本実施の形態に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０、送信機５０、又は無人飛行体１００）は、ＵＩ画面ＧＭ１，ＧＭ２，ＧＭ３に表示された飛行開始地点Ｓｔ１，Ｓｔ２，Ｓｔ３がユーザの操作により選択又は押下された時に、無人飛行体１００に対し、その飛行開始地点への移動とＵＩ画面に表示された飛行経路に従った飛行とその飛行経路に従った飛行中の空撮とを指示してよい。この指示は、例えば通信端末８０のプロセッサ８１、送信機５０の送信機制御部６１、又は無人飛行体１００のＵＡＶ制御部１１０により行われる。これにより、ユーザは、最適な飛行経路に従った無人飛行体１００の飛行を無人飛行体１００に対して具体的に開始でき、更に、無人飛行体１００の飛行中の空撮画像をタッチパネルディスプレイにおいて確認できて楽しむ事が可能となる。
【０１７３】
また、本実施の形態に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０、送信機５０、又は無人飛行体１００）は、現在の無人飛行体１００の位置情報を取得している場合に、その位置情報に無人飛行体１００のアイコンＤｒ１ｐをＵＩ画面ＧＭ１，ＧＭ２，ＧＭ３上に表示してよい。これにより、ユーザは、例えばＵＩ画面ＧＭ１，ＧＭ２，ＧＭ３における無人飛行体１００の存在を的確に把握でき、更に、無人飛行体１００の現在位置が飛行開始地点Ｓｔ１，Ｓｔ２，Ｓｔ３に近い場合に、飛行経路に従った無人飛行体１００の飛行を無人飛行体１００に対して指示し易くできる。
【０１７４】
次に、本実施の形態に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０、送信機５０、又は無人飛行体１００）における飛行経路表示方法の動作手順について、図１３を参照して説明する。図１３は、本実施の形態のモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０）における飛行経路表示方法の動作手順の一例を詳細に示すフローチャートである。図１３の説明では、本実施の形態に係るモバイルプラットフォームとして通信端末８０を例示して説明するが、この説明は送信機５０や無人飛行体１００においても同様に適用可能である。
【０１７５】
図１３において、通信端末８０は、ユーザの操作により、飛行マップＭＰ１をタッチパネルディスプレイＴＰＤ２に表示する（Ｓ１）。通信端末８０は、無人飛行体１００の飛行パラメータに関する情報として、無人飛行体１００の飛行範囲ＡＲ１に関する情報と無人飛行体１００の環境情報（例えば風向き及び風速）とを取得する（Ｓ２）。通信端末８０は、無人飛行体１００の飛行経路を生成する時の生成基準項目である最適化項目に関する情報を少なくとも１つ取得する（Ｓ３）。
【０１７６】
通信端末８０は、飛行パラメータに関する情報と最適化項目に関する情報とを基に、無人飛行体１００の飛行方向に応じた飛行範囲における飛行方向指標である飛行コストを、最適化項目に関する情報に対応した数式（１）〜（３）のうちいずれかを用いて算出する（Ｓ４）。つまり、通信端末８０は、それぞれの最適化項目ごとに、異なるコスト関数を用いて飛行コストを算出する。
【０１７７】
通信端末８０は、それぞれの最適化項目ごとの算出結果（つまり、飛行コスト）に基づいて、ユーザにより指定された飛行範囲を飛行する無人飛行体１００の最適な飛行方向（飛行角度）を算出する（Ｓ５）。具体的には、通信端末８０は、数式（１）〜（３）によって算出されたそれぞれの飛行コストについて、それぞれの飛行コストの最小値を与える飛行方向（飛行角度）を探索して割り出し、ユーザにより指定された飛行範囲を飛行する無人飛行体１００の最適な飛行方向（飛行角度）として算出する。
【０１７８】
通信端末８０は、飛行方向（飛行角度）に関する情報に基づいて、ユーザにより指定された飛行範囲における無人飛行体１００の飛行経路を生成する（Ｓ６）。通信端末８０は、ステップＳ１において表示された飛行マップＭＰ１上に、ステップＳ６において生成された無人飛行体１００の飛行経路のデータをタッチパネルディスプレイ（例えばタッチパネルディスプレイＴＰＤ２）のＵＩ画面（例えばＵＩ画面ＧＭ１）に重畳して表示する（Ｓ６）。
【０１７９】
上述したように、本実施の形態に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０）は、無人飛行体１００の環境情報を常時又は定期的に取得している。通信端末８０は、例えばステップＳ６の後に、無人飛行体１００の周囲の風向きの所定の閾値（例えば所定角度）以上の変化の有無を、検知部の一例としてのプロセッサ８１において検知する（Ｓ７）。所定角度は予め設定された値（固定値）であり、例えば通信端末８０のメモリ８７に登録されている。なお、所定角度は、無人飛行体１００を飛行させる時の天候の状態によって変わる事の方が望ましい場合もあり、この場合には、ユーザの操作により、上述した固定値から変更されてよい。
【０１８０】
無人飛行体１００の周囲の風向きが所定角度以上変化した事が検知された場合には（Ｓ７、ＹＥＳ）、通信端末８０の処理はステップＳ２に戻る。つまり、通信端末８０は、無人飛行体１００の周囲の風向きが所定角度以上変化した場合には、ステップＳ６において生成した飛行経路は適切ではないとして、再取得した環境情報（例えば風向き及び風速）に基づいて飛行コストを再度算出する（Ｓ４）。これにより、本実施の形態に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０）は、無人飛行体１００の周囲の風向き等の環境情報の変化が大きいと判断した場合には、飛行コストを再算出するので、風向き等の環境変化に対して適応的に無人飛行体１００の飛行経路を生成して表示でき、無人飛行体１００の飛行経路の精度を向上できる。
【０１８１】
一方、通信端末８０は、無人飛行体１００の周囲の風向きが所定角度以上変化していない事を検知した場合には（Ｓ７、ＮＯ）、ステップＳ６において表示されたＵＩ画面（例えばＵＩ画面ＧＭ１）に表示された飛行開始地点（例えば飛行開始地点Ｓｔ１）のユーザの操作に基づく選択により、無人飛行体１００に対し、その飛行開始地点への移動とＵＩ画面に表示された飛行経路に従った飛行とを指示する（Ｓ８）。これにより、無人飛行体１００は、通信端末８０によって生成された最適な飛行経路に従って飛行を開始できる。
【０１８２】
ステップＳ８の後、通信端末８０に対するユーザの操作により、タッチパネルディスプレイＴＰＤ２に表示されている飛行マップＭＰ１において、他の飛行範囲が新たに指示された場合には（Ｓ９、ＹＥＳ）、通信端末８０の処理はステップＳ２に戻る。一方、他の飛行範囲が新たに指示されない場合には（Ｓ９、ＮＯ）、図１３に示す通信端末８０の処理は終了する。
【０１８３】
以上により、本実施の形態に係る飛行システム１０では、モバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０）は、無人飛行体１００の飛行範囲と無人飛行体１００の環境情報（例えば風向き及び風速）とを取得し、無人飛行体１００の飛行方向に応じた飛行範囲における飛行コストに基づいて、飛行範囲における飛行方向を算出する。モバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０）は、飛行範囲における飛行方向を基に、無人飛行体１００の飛行範囲における飛行経路を生成してタッチパネルディスプレイ（例えばタッチパネルディスプレイＴＰＤ２）に表示する。無人飛行体１００は、タッチパネルディスプレイに表示された飛行経路に対するユーザ操作に基づく指定に応じて、飛行経路に従って飛行を開始する。
【０１８４】
これにより、本実施の形態に係る飛行システム１０は、ユーザにより飛行範囲が指定されると、無人飛行体１００の周囲の環境情報に鑑みて、最適な（例えば、飛行コストの最も少ない）無人飛行体１００の飛行方向を生成できて視覚的に表示できる。従って、飛行システム１０は、無人飛行体１００の周囲の環境情報を都度入力する必要も無く、ユーザの操作時の利便性の低下を抑制する事ができる。
【０１８５】
また、本実施の形態に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０）は、無人飛行体１００の飛行経路の生成基準項目である最適化項目を少なくとも１つ取得し、少なくとも１つの最適化項目と無人飛行体１００の飛行方向とに応じた飛行コストに基づいて、無人飛行体１００の最適な飛行方向を算出する。これにより、モバイルプラットフォームは、無人飛行体１００の飛行経路を生成する際に特にユーザが優先して考慮するべき観点を取り入れて、無人飛行体１００の適切な飛行経路を生成できる。
【０１８６】
（本実施の形態の変形例）
次に、本実施の形態の変形例（以下、「変形例」と略記する）では、ユーザの操作により指定される飛行範囲を複数の部分飛行範囲に分割可能である場合の飛行システムの例について説明する。
【０１８７】
先ず、変形例に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０、送信機５０、又は無人飛行体１００）により生成される無人飛行体１００の飛行経路について、図１４を参照して説明する。図１４は、飛行範囲ＡＲ２を構成する複数の部分飛行範囲ＰＲ１，ＰＲ２内において、飛行方向Ｏｐ４に基づいて生成された部分飛行範囲ＰＲ１内の飛行経路と、飛行方向Ｏｐ５に基づいて生成された部分飛行範囲ＰＲ２内の飛行経路との説明図である。
【０１８８】
図１４では、無人飛行体１００の飛行マップＭＰ２に対して、ユーザの操作により、無人飛行体１００が飛行するエリアとしての飛行範囲ＡＲ２が指定される。変形例に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０）は、分割部の一例としてのプロセッサ８１において飛行範囲ＡＲ２を、複数の部分飛行範囲ＰＲ１，ＰＲ２に分割する。飛行範囲を分割する方法は、例えば３通りの方法が挙げられる。第１の方法は、飛行範囲ＡＲ２をユーザの操作に従って分割する方法である。第２の方法は、飛行範囲ＡＲ２の大きさ（つまり、面積）が略同等となるように２つ以上の部分飛行範囲に分割する方法である。第３の方法は、一度生成された飛行経路を無人飛行体１００が飛行している時に、途中で風向きが所定の閾値以上変化した事が検知された場合に、その検知以前の飛行経路と未だ飛行していない残りの飛行経路とで分割する方法である。変形例では、上述した分割の方法はいずれを用いてよいが、例えば第２の方法で分割するとして説明する。
【０１８９】
変形例のモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０）は、飛行範囲ＡＲ２を複数の部分飛行範囲ＰＲ１，ＰＲ２に分割した後、上述した本実施の形態と同様に、それぞれの部分飛行範囲ＰＲ１，ＰＲ２について、最適な飛行経路を生成してＵＩ画面に表示する。
【０１９０】
図１４の部分飛行範囲ＰＲ１では、例えば無人飛行体１００の飛行時のバッテリ１７０の電力消費が部分飛行範囲ＰＲ１において最小となる旨の指令が最適化項目として指定された場合の飛行経路が示されている。例えば飛行方向Ｏｐ４が無人飛行体１００の最適な飛行方向として算出されている。飛行方向Ｏｐ４は、経路生成部８１５が無人飛行体１００の飛行経路を生成する際に、全体的に飛行方向Ｏｐ４の始点から終点に向かって無人飛行体１００が飛行コースを変えながら飛行する時の移動方向を示す。
【０１９１】
より具体的には、図１４に示す部分飛行範囲ＰＲ１における飛行経路は、飛行コースＦＬ５１と、飛行コースＦＬ５２と、飛行コースＦＬ５３と、飛行コースＦＬ５４と、飛行コースＦＬ５５と、飛行コースＦＬ５６と、飛行コースＦＬ５７と、飛行コースＦＬ５８と、飛行コースＦＬ５９と、飛行コースＦＬ６０と、飛行コースＦＬ６１と、飛行コースＦＬ６２と、飛行コースＦＬ６３とにより構成される。飛行コースＦＬ５２，ＦＬ５３，ＦＬ５４，ＦＬ５５，ＦＬ５６，ＦＬ５７，ＦＬ５８，ＦＬ５９，ＦＬ６０，ＦＬ６１，ＦＬ６２の説明は、図１１Ｃに示す飛行コースＦＬ３２，ＦＬ３３，ＦＬ３４，ＦＬ３５，ＦＬ３６，ＦＬ３７，ＦＬ３８，ＦＬ３９，ＦＬ４０，ＦＬ４１，ＦＬ４２と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【０１９２】
飛行コースＦＬ５１（破線部分）は、無人飛行体１００が部分飛行範囲ＰＲ１において飛行開始地点Ｓｔ５３から飛行を開始する第１番目の飛行経路である。無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ５１の飛行中に空撮を行う。一方、無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ５１の終端地点と飛行コースＦＬ５２の始端地点との間（実線部分）では空撮を行わない。
【０１９３】
飛行コースＦＬ６３（破線部分）は、無人飛行体１００が飛行コースＦＬ６３の始端地点から飛行コースＦＬ６４の始端地点に向かって飛行する飛行経路である。無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ４３の飛行中に空撮を行う。
【０１９４】
また、本実施の形態に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０）は、部分飛行範囲ＰＲ１と次の部分飛行範囲ＰＲ２との間の飛行経路（具体的には、飛行コースＦＬ６４）を、無人飛行体１００の飛行経路として生成する。飛行コースＦＬ６４は（破線部分）は、無人飛行体１００が部分飛行範囲ＰＲ１の終端地点から次の部分飛行範囲ＰＲ２の始端地点に向かって飛行する飛行経路である。無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ６４の飛行中に空撮を行う。
【０１９５】
図１４の部分飛行範囲ＰＲ２では、例えば無人飛行体１００の飛行時のバッテリ１７０の電力消費が部分飛行範囲ＰＲ２において最小となる旨の指令が最適化項目として指定された場合の飛行経路が示されている。例えば飛行方向Ｏｐ５が無人飛行体１００の最適な飛行方向として算出されている。飛行方向Ｏｐ５は、経路生成部８１５が無人飛行体１００の飛行経路を生成する際に、全体的に飛行方向Ｏｐ５の始点から終点に向かって無人飛行体１００が飛行コースを変えながら飛行する時の移動方向を示す。
【０１９６】
より具体的には、図１４に示す部分飛行範囲ＰＲ５における飛行経路は、飛行コースＦＬ６５と、飛行コースＦＬ６６と、飛行コースＦＬ６７と、飛行コースＦＬ６８と、飛行コースＦＬ６９と、飛行コースＦＬ７０と、飛行コースＦＬ７１とにより構成される。飛行コースＦＬ６６，ＦＬ６７，ＦＬ６８，ＦＬ６９，ＦＬ７０の説明は、図１１Ｂに示す飛行コースＦＬ２２，ＦＬ２３，ＦＬ２４，ＦＬ２５と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【０１９７】
飛行コースＦＬ６５（破線部分）は、無人飛行体１００が部分飛行範囲ＰＲ２において飛行コースＦＬ６４の終端地点から飛行を開始する第１番目の飛行経路である。無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ６５の飛行中に空撮を行う。一方、無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ６５の終端地点と飛行コースＦＬ６６の始端地点との間（実線部分）では空撮を行わない。
【０１９８】
飛行コースＦＬ７１（破線部分）は、無人飛行体１００が飛行コースＦＬ７１の始端地点から部分飛行範囲ＰＲ２の飛行終了地点Ｅｎ５に向かって飛行する飛行経路である。無人飛行体１００は、飛行コースＦＬ７１の飛行中に空撮を行う。
【０１９９】
次に、変形例に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０、送信機５０、又は無人飛行体１００）によりタッチパネルディスプレイに表示される無人飛行体１００の飛行経路のＵＩ画面について、図１５を参照して説明する。図１５は、図１４内の部分飛行範囲ＰＲ１，ＰＲ２内のそれぞれの飛行経路が表示されるＵＩ画面の一例を示す図である。
【０２００】
ＵＩ画面ＧＭ５は、図１４に対応し、例えば無人飛行体１００の飛行時のバッテリ１７０の電力消費が飛行範囲ＡＲ２において最小となる旨の指令が最適化項目として指定された場合の飛行経路（具体的には、部分飛行範囲ＰＲ１における飛行経路と、部分飛行範囲ＰＲ２における飛行経路）を表示する。
【０２０１】
経路表示制御部８１６は、ＵＩ画面ＧＭ５をタッチパネルディスプレイ（例えばタッチパネルディスプレイＴＰＤ２）に表示してよい。これにより、ユーザは、例えば広大な飛行範囲ＡＲ２がユーザの操作により指定された場合でも、部分飛行範囲ごとの最適化項目に対応する飛行経路が映し出されたＵＩ画面の中で、無人飛行体１００の飛行経路を詳細に確認できる。
【０２０２】
経路表示制御部８１６は、例えばコスト最適化部８１４により算出された飛行方向Ｏｐ４，Ｏｐ５を部分飛行範囲ＰＲ１，ＰＲ２に対応付けてそれぞれＵＩ画面ＧＭ５に表示する。これにより、変形例に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０、送信機５０、又は無人飛行体１００）は、ユーザにより指定された飛行範囲ＡＲ２を構成する部分飛行範囲ＰＲ１，ＰＲ２を飛行する無人飛行体１００の最適な飛行方向をユーザに明確にそれぞれ認識させる事が可能となる。
【０２０３】
経路表示制御部８１６は、例えば経路生成部８１５により生成された飛行経路の飛行開始地点Ｓｔ５及び飛行終了地点Ｅｎ５をそれぞれＵＩ画面ＧＭ５に表示する。これにより、変形例に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０、送信機５０、又は無人飛行体１００）は、ユーザにより指定された飛行範囲ＡＲ２を飛行する無人飛行体１００の飛行開始地点及び飛行終了地点をユーザに明確に認識させる事が可能となる。
【０２０４】
また、変形例に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０、送信機５０、又は無人飛行体１００）は、現在の無人飛行体１００の位置情報を取得している場合に、その位置情報に無人飛行体１００のアイコンＤｒ２ｐをＵＩ画面ＧＭ５上に表示してよい。これにより、ユーザは、例えばＵＩ画面ＧＭ５における無人飛行体１００の存在を的確に把握でき、更に、無人飛行体１００の現在位置が飛行開始地点Ｓｔ５に近い場合に、飛行経路に従った無人飛行体１００の飛行を無人飛行体１００に対して指示し易くできる。
【０２０５】
次に、変形例に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０、送信機５０、又は無人飛行体１００）における飛行経路表示方法の動作手順について、図１６を参照して説明する。図１６は、変形例のモバイルプラットフォーム（例えば通信端末）の動作手順の一例を詳細に示すフローチャートである。図１６の説明において、図１３の処理と同一の処理については同一のステップ番号を付与して説明を簡略化又は省略する。
【０２０６】
図１６において、ステップＳ１の後、通信端末８０は、無人飛行体１００の飛行パラメータに関する情報として、無人飛行体１００の飛行範囲ＡＲ２に関する情報を取得する（Ｓ２Ａ）。通信端末８０は、例えばステップＳ２Ａにおいて取得された飛行範囲ＡＲ２の大きさ（つまり、面積）に基づいて、複数の部分飛行範囲ＰＲ１，ＰＲ２に分割する（Ｓ１１）。
【０２０７】
通信端末８０は、ステップＳ１１において分割されたそれぞれの部分飛行範囲ＰＲ１，ＰＲ２ごとに、ステップＳ２Ｂ、ステップＳ３、ステップＳ４、ステップＳ５及びステップＳ６の処理を実行する。ステップＳ２Ｂでは、通信端末８０は、無人飛行体１００の飛行パラメータに関する情報として、例えば部分飛行範囲ＰＲ１，ＰＲ２の代表地点（例えば部分飛行範囲ＰＲ１，ＰＲ２の中心地点）における環境情報（例えば風向き及び風速）を取得する（Ｓ２Ｂ）。
【０２０８】
通信端末８０は、ステップＳ６の後、ステップＳ６において表示されたＵＩ画面ＧＭ５に表示された飛行開始地点Ｓｔ５のユーザの操作に基づく選択により、無人飛行体１００に対し、その飛行開始地点への移動とＵＩ画面に表示された飛行経路に従った飛行とを指示する（Ｓ８）。これにより、無人飛行体１００は、通信端末８０によって生成された最適な飛行経路に従って飛行を開始できる。
【０２０９】
通信端末８０は、無人飛行体１００から送信される無人飛行体１００の位置情報を常時又は定期的に受信して取得できるので、無人飛行体１００の位置情報を把握できる。通信端末８０は、無人飛行体１００が最初の部分飛行範囲（例えば部分飛行範囲ＰＲ１）の飛行を終了したかどうかを判断する（Ｓ１２）。無人飛行体１００が最初の部分飛行範囲（例えば部分飛行範囲ＰＲ１）の飛行を終了していないと判断された場合には（Ｓ１２、ＮＯ）、無人飛行体１００が最初の部分飛行範囲（例えば部分飛行範囲ＰＲ１）の飛行を終了したと判断されるまで通信端末８０の処理は待機状態となる。
【０２１０】
一方、通信端末８０は、無人飛行体１００が最初の部分飛行範囲（例えば部分飛行範囲ＰＲ１）の飛行を終了したと判断した場合には（Ｓ１２、ＹＥＳ）、無人飛行体１００の周囲の風向きの所定の閾値（例えば所定角度）以上の変化の有無を検知する（Ｓ７）。
【０２１１】
通信端末８０は、無人飛行体１００の周囲の風向きが所定角度以上変化していない事を検知した場合には（Ｓ７、ＮＯ）、次の部分飛行範囲ＰＲ２について生成済みの飛行経路に従った飛行を無人飛行体１００に指示する（Ｓ１３）。これにより、無人飛行体１００は、特段の風向きや風速の変化が見られない状況下では、例えば通信端末８０により生成された飛行経路を踏襲してスムーズに飛行を継続できる。
【０２１２】
一方、通信端末８０は、無人飛行体１００の周囲の風向きが所定角度以上変化した事を検知した場合には（Ｓ７、ＹＥＳ）、次の部分飛行範囲ＰＲ２について、既定の処理（具体的には、ステップＳ４，ステップＳ５，ステップＳ６の処理）を再度実行し、最適な飛行経路を生成する（Ｓ１４）。通信端末８０は、無人飛行体１００に対し、ステップＳ１４において生成した飛行経路の飛行開始地点への移動とその飛行経路に従った飛行とを指示する（Ｓ１５）。これにより、無人飛行体１００は、通信端末８０によって生成された最適な飛行経路に従って飛行を開始できる。
【０２１３】
ステップＳ１３又はステップＳ１５の後、通信端末８０は、無人飛行体１００がステップＳ１１において生成された全ての部分飛行範囲の飛行を終了したかどうかを判断する（Ｓ１６）。無人飛行体１００が全ての部分飛行範囲の飛行を終了していないと判断された場合には（Ｓ１６、ＮＯ）、通信端末８０の処理はステップＳ７に戻る。
【０２１４】
一方、通信端末８０は、無人飛行体１００が全ての部分飛行範囲の飛行を終了したと判断した場合には（Ｓ１６、ＹＥＳ）、ユーザの操作により、タッチパネルディスプレイＴＰＤ２に表示されている飛行マップＭＰ２において、他の飛行範囲が新たに指示されたかどうかを判断する（Ｓ９）。通信端末８０に対するユーザの操作により、タッチパネルディスプレイＴＰＤ２に表示されている飛行マップＭＰ２において、他の飛行範囲が新たに指示された場合には（Ｓ９、ＹＥＳ）、通信端末８０の処理はステップＳ２Ａに戻る。一方、他の飛行範囲が新たに指示されない場合には（Ｓ９、ＮＯ）、図１６に示す通信端末８０の処理は終了する。
【０２１５】
以上により、変形例に係る飛行システム１０では、モバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０）は、飛行範囲ＡＲ２の大きさに応じて、飛行範囲ＡＲ２を複数の部分飛行範囲ＰＲ１，ＰＲ２に分割し、その部分飛行範囲ごとに、無人飛行体１００の飛行方向に応じた部分飛行範囲における飛行コストに基づいて、部分飛行範囲における最適な飛行方向を算出する。また、モバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０）は、部分飛行範囲ごとに、部分飛行範囲における飛行方向を基に、部分飛行範囲における飛行経路を生成してタッチパネルディスプレイ（例えばタッチパネルディスプレイＴＰＤ２）に表示する。
【０２１６】
これにより、変形例に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０）は、例えば広大な飛行範囲ＡＲ２がユーザの操作により指定された場合でも、個々の部分飛行範囲ごとに、無人飛行体１００の適切な飛行経路を生成してＵＩ画面ＧＭ５に表示できる。
【０２１７】
また、変形例に係るモバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０）は、部分飛行範囲における環境情報（例えば風向きや風速）の所定の閾値以上の変化の有無を検知する。モバイルプラットフォームは、無人飛行体１００がいずれかの部分飛行範囲を飛行中に環境情報（例えば風向きや風速）の所定の閾値以上の変化を検知すると、その環境情報と無人飛行体１００の飛行方向に応じた、次の部分飛行範囲における飛行コストに基づいて飛行方向を算出する。これにより、モバイルプラットフォームは、例えば無人飛行体１００が生成済みの飛行経路に従って飛行している途中で風向きが急に変わった場合等の大きな環境変化があった場合でも、環境変化の影響をできるだけ抑制可能な飛行経路を再度算出できて無人飛行体１００の安全な飛行に資する事ができる。
【０２１８】
なお、無人飛行体１００は、内蔵されるバッテリ１７０の残容量率を常時又は定期的に監視し、監視結果を送信機５０に送信してよい。変形例において、例えば無人飛行体１００のバッテリの残容量率が所定の割合（既定値）を下回った事が送信機５０又は通信端末８０において検知された場合には、モバイルプラットフォーム（例えば通信端末８０）は、例えば無人飛行体１００の飛行時のバッテリ１７０の電力消費がユーザにより指定される飛行範囲において最小となる旨の指令となる最適化項目を利用して飛行コストを再度算出し、同様にして無人飛行体１００の飛行経路を生成してよい。これにより、モバイルプラットフォームは、無人飛行体１００のバッテリ１７０が相当に低下した場合には、そのバッテリ１７０の消費ができるだけ抑制されるように、無人飛行体１００の飛行経路を生成できてその飛行経路に従った飛行を無人飛行体１００に指示できる。従って、モバイルプラットフォームは、周囲の環境変化の発生があった場合でも、無人飛行体１００の安全な飛行を効率的に制御できる。
【０２１９】
以上、本開示について実施の形態を用いて説明したが、本開示に係る発明の技術的範囲は上述した実施の形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。
【０２２０】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず、」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【０２２１】
１０  飛行システム
５０  送信機
５０Ｂ  筐体
５３Ｌ  左制御棒
５３Ｒ  右制御棒
６１  送信機制御部
６３、８５  無線通信部
６４、８７、１６０  メモリ
６５  送信機側ＵＳＢインタフェース部
８０、８０Ｔ、８０Ｓ  通信端末
８１  プロセッサ
８３  端末側ＵＳＢインタフェース部
８９、２４０  ＧＰＳ受信機
１００  無人飛行体
１０２  ＵＡＶ本体
１１０  ＵＡＶ制御部
１５０  通信インタフェース
１７０  バッテリ
２００  ジンバル
２１０  回転翼機構
２２０、２３０  撮像装置
２５０  慣性計測装置
２６０  磁気コンパス
２７０  気圧高度計
２８０  超音波高度計
２９０  スピーカ
８１１  飛行パラメータ取得部
８１２  最適化項目取得部
８１３  コスト算出部
８１４  コスト最適化部
８１５  経路生成部
８１６  経路表示制御部
ＡＮ１、ＡＮ２  アンテナ
Ｂ１  電源ボタン
Ｂ２  ＲＴＨボタン
ＤＰ、ＴＰＤ  ディスプレイ
ＧＭ１、ＧＭ２、ＧＭ３、ＧＭ４  ＵＩ画面
ＯＰ１、ＯＰｎ  操作部
ＯＰＳ  操作部セット
【図１】
2018123062.tif 000006
【図２】
2018123062.tif 000007
【図３】
2018123062.tif 000008
【図４】
2018123062.tif 000009
【図５】
2018123062.tif 000010
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【国際調査報告】
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