(57)【要約】  長尺部材の先端の処置部を動作させることなく、長尺部材の長手軸回りに回転させることを目的として、本発明に係る処置具用回転機構（１）は、長尺部材（２）の先端に、長尺部材（２）の長手軸回りに回転可能に支持され、処置具（３）が固定された回転部材（４）と、長尺部材（２）に沿って配置され軸力を伝達する軸力伝達部材（５）と、軸力伝達部材（５）の先端に固定され、長尺部材（２）に対して長手軸回りに回転可能かつ長手軸方向に移動可能に設けられた駆動部材（６）と、軸力伝達部材（５）によって伝達された軸力による駆動部材（６）の長手軸方向への直線動作を長手軸回りの回転動作に変換する変換機構（７）とを備え、駆動部材（６）と回転部材とが、長手軸方向に相対移動可能かつ、長手軸回りに相対回転不可に組み合わせられている。
2018069988.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長尺部材の先端に、該長尺部材の長手軸回りに回転可能に支持され、処置具が固定された回転部材と、
前記長尺部材に沿って配置され軸力を伝達する軸力伝達部材と、
該軸力伝達部材の先端に固定され、前記長尺部材に対して前記長手軸回りに回転可能かつ前記長手軸方向に移動可能に設けられた駆動部材と、
前記軸力伝達部材によって伝達された軸力による前記駆動部材の前記長手軸方向への直線動作を前記長手軸回りの回転動作に変換する変換機構とを備え、
前記駆動部材と前記回転部材とが、前記長手軸方向に相対移動可能かつ、前記長手軸回りに相対回転不可に組み合わせられている処置具用回転機構。
【請求項２】
前記変換機構が、前記駆動部材または前記長尺部材の一方に固定され径方向に突出する突起と、該突起に対して前記長手軸方向の少なくとも一側において、前記駆動部材または前記長尺部材の他方に固定されたガイド部とを備え、
該ガイド部が、前記長手軸回りの周方向に沿って前記長手軸方向に傾斜し前記突起を接触させて案内する斜面を備える請求項１に記載の処置具用回転機構。
【請求項３】
前記ガイド部が、前記突起を挟んで前記長手軸方向の両側に間隔をあけて対向配置され、
一の前記ガイド部が、同一方向に傾斜する複数の前記斜面を所定のピッチで配列してなり、
他の前記ガイド部が、前記一のガイド部とは逆方向に傾斜する複数の前記斜面を、前記一のガイド部に対して前記周方向に位相をずらして配列してなる請求項２に記載の処置具用回転機構。
【請求項４】
前記ガイド部が、前記突起を挟んで前記長手軸方向の両側に間隔をあけて対向配置され、
一方の前記ガイド部が、前記周方向に沿って長手軸方向両方向に傾斜する前記斜面を所定のピッチで交互に配列してなるとともに、
他方の前記ガイド部が、前記周方向に沿って長手軸方向一方向に傾斜する前記斜面を所定のピッチで配列してなる第１ガイド部と、前記周方向に沿って長手軸方向他方向に傾斜する前記斜面を所定のピッチで配列してなる第２ガイド部とを交換可能に備えている請求項２に記載の処置具用回転機構。
【請求項５】
前記長手軸方向の基端側に配置される前記ガイド部の前記斜面の基端側の位置に、前記突起を収容可能な幅寸法で前記長手軸方向に延びる溝を有する請求項３または請求項４に記載の処置具用回転機構。
【請求項６】
前記駆動部材および前記回転部材の一方が、前記長手軸方向に延びる一定の非円形の横断面形状を有する凹部を備え、前記駆動部材および前記回転部材の他方が、前記凹部に前記長手軸方向に嵌合する前記凹部と相補的な横断面形状を有する凸部を備える請求項１から請求項５のいずれかに記載の処置具用回転機構。
【請求項７】
前記長尺部材および前記軸力伝達部材が軟性である請求項１から請求項６のいずれかに記載の処置具用回転機構。
【請求項８】
前記長尺部材、前記軸力伝達部材、前記駆動部材および前記回転部材が軸方向に貫通する貫通孔を有する請求項１から請求項７のいずれかに記載の処置具用回転機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、処置具用回転機構に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
体内に挿入される長尺部材の先端に配置した把持鉗子の開閉動作の都度に把持鉗子を長尺部材の長手軸回りに回転させる回転機構が知られている（例えば、特許文献１参照。）。この回転機構は、把持鉗子を開閉操作するために長尺部材の長手軸方向に往復移動させられるワイヤに固定した突起を、該突起を挟んで長尺部材の長手軸方向に間隔をあけた位置の長尺部材側に固定されたガイド部材の傾斜面によって周方向に案内することにより、ワイヤの先端に固定された把持鉗子を長手軸回りに回転させるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２３７４９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の回転機構は、先端の把持鉗子を開閉させなければ把持鉗子を回転させることができず、把持鉗子が組織の近傍に配置されている場合に、把持鉗子を回転させると、把持部により組織が誤って把持されたまま回転してしまう不都合がある。
また、把持鉗子を開閉操作するためのワイヤの長手軸方向の動作が、把持鉗子を回転させるための突起とガイド部材との係合によって制限され、十分な把持力を得ることができない場合があるという不都合もある。【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、長尺部材の先端の処置部を動作させることなく、長尺部材の長手軸回りに回転させることができる処置具用回転機構を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、長尺部材の先端に、該長尺部材の長手軸回りに回転可能に支持され、処置具が固定された回転部材と、前記長尺部材に沿って配置され軸力を伝達する軸力伝達部材と、該軸力伝達部材の先端に固定され、前記長尺部材に対して前記長手軸回りに回転可能かつ前記長手軸方向に移動可能に設けられた駆動部材と、前記軸力伝達部材によって伝達された軸力による前記駆動部材の前記長手軸方向への直線動作を前記長手軸回りの回転動作に変換する変換機構とを備え、前記駆動部材と前記回転部材とが、前記長手軸方向に相対移動可能かつ、前記長手軸回りに相対回転不可に組み合わせられている処置具用回転機構である。【０００７】
本態様によれば、軸力伝達部材の基端側に牽引力を加えると、軸力伝達部材を介して軸力が先端まで伝達され、先端に固定されている駆動部材が長尺部材の長手軸方向に沿って基端側に直線動作させられる。駆動部材の直線動作は、変換機構によって、長手軸回りの駆動部材の回転動作に変換される。【０００８】
駆動部材と回転部材とは長手軸方向に相対移動可能に組み合わせられているので、駆動部材が長手軸方向に移動しても回転部材は長手軸方向に移動しない。一方、駆動部材と回転部材とは長手軸回りに相対移動不可に組み合わせられているので、駆動部材の長手軸回りの回転に伴って回転部材も回転する。【０００９】
これにより、回転部材に固定された処置具を、長尺部材の先端において長手軸回りに回転させることができる。すなわち、軸力伝達部材の基端に加える牽引力によって、長尺部材の先端に配置されている処置具を作動させることなく、長尺部材の長手軸回りに回転させることができる。【００１０】
上記態様においては、前記変換機構が、前記駆動部材または前記長尺部材の一方に固定され径方向に突出する突起と、該突起に対して前記長手軸方向の少なくとも一側において、前記駆動部材または前記長尺部材の他方に固定されたガイド部とを備え、該ガイド部が、前記長手軸回りの周方向に沿って前記長手軸方向に傾斜し前記突起を接触させて案内する斜面を備えていてもよい。
このようにすることで、軸力伝達部材に牽引力が加えられて突起が長手軸方向の基端側に移動すると、突起が長手軸方向の一側において長尺部材に固定された斜面に接触して斜面に沿って移動することにより、変換機構によって突起の長手軸方向の直線動作が長手軸回りの回転動作に変換される。【００１１】
また、上記態様においては、前記ガイド部が、前記突起を挟んで前記長手軸方向の両側に間隔をあけて対向配置され、一の前記ガイド部が、同一方向に傾斜する複数の前記斜面を所定のピッチで配列してなり、他の前記ガイド部が、前記一のガイド部とは逆方向に傾斜する複数の前記斜面を、前記一のガイド部に対して前記周方向に位相をずらして配列してなっていてもよい。
このようにすることで、突起が長手軸方向一方向に移動すると、突起が一のガイド部のいずれかの斜面に接触して該斜面を滑るように移動させられることにより、長手軸回りに一方向に回転させられる。この後に、突起が長手軸方向他方向に移動すると、突起が他のガイド部のいずれかの斜面に接触して該斜面を滑るように移動させられることにより、長手軸回りに回転させられる。【００１２】
この場合に、各ガイド部の逆方向に傾斜した斜面には、突起が長手軸方向の異なる方向に移動する際に接触するので、突起の長手軸方向の往復移動を繰り返すだけで、突起を長手軸回りの一方向に回転させ続けることができ、突起が固定された軸力伝達部材および駆動部材を長手軸回りに容易に回転させ、駆動部材に係合している回転部材および処置具を長手軸回りに回転させ続けることができる。【００１３】
また、上記態様においては、前記ガイド部が、前記突起を挟んで前記長手軸方向の両側に間隔をあけて対向配置され、一方の前記ガイド部が、前記周方向に沿って長手軸方向両方向に傾斜する前記斜面を所定のピッチで交互に配列してなるとともに、他方の前記ガイド部が、前記周方向に沿って長手軸方向一方向に傾斜する前記斜面を所定のピッチで配列してなる第１ガイド部と、前記周方向に沿って長手軸方向他方向に傾斜する前記斜面を所定のピッチで配列してなる第２ガイド部とを交換可能に備えていてもよい。【００１４】
このようにすることで、突起が長手軸方向一方向に移動すると、突起が一のガイド部のいずれかの斜面に接触して該斜面を滑るように移動させられることにより、長手軸回りにいずれかの一方向に回転させられる。この後に、突起が長手軸方向他方向に移動すると、突起が他のガイド部のいずれかの斜面に接触して該斜面を滑るように移動させられることにより、長手軸回りに回転させられる。【００１５】
この場合に、他のガイド部として第１ガイド部または第２ガイド部のいずれかを設定しておくことにより、設定された第１ガイド部または第２ガイド部の斜面の方向に依存して、突起を長手軸回りの一方向に回転させ続けることができ、処置具の回転方向を任意に切り替えることができる。【００１６】
また、上記態様においては、前記長手軸方向の基端側に配置される前記ガイド部の前記斜面の基端側の位置に、前記突起を収容可能な幅寸法で前記長手軸方向に延びる溝を有していてもよい。
このようにすることで、突起が溝内に収容された状態では、処置具を長手軸回りに回転させる外力が作用した場合であっても、突起と溝壁とが周方向に突き当たって、処置具を長尺部材に対して回転しないように保持することができる。【００１７】
また、上記態様においては、前記駆動部材および前記回転部材の一方が、前記長手軸方向に延びる一定の非円形の横断面形状を有する凹部を備え、前記駆動部材および前記回転部材の他方が、前記凹部に前記長手軸方向に嵌合する前記凹部と相補的な横断面形状を有する凸部を備えていてもよい。
このようにすることで、非円形の横断面形状を有する凹部と、これに相補的な横断面形状を有する凸部との嵌合により、駆動部材と回転部材とを、容易に、長手軸方向に相対移動可能かつ長手軸回りに相対回転不可に連結することができる。【００１８】
また、上記態様においては、前記長尺部材および前記軸力伝達部材が軟性であってもよい。
このようにすることで、曲がりくねった体腔等の経路に長尺部材および軸力伝達部材を湾曲させて挿入し、長尺部材の基端側で軸力伝達部材に牽引力を加えることにより、長尺部材の先端において処置具を長手軸回りに回転させることができる。【００１９】
また、上記態様においては、前記長尺部材、前記軸力伝達部材、前記駆動部材および前記回転部材が軸方向に貫通する貫通孔を有していてもよい。
このようにすることで、処置具を駆動する動力伝達部材を、貫通孔を経由して長尺部材の基端側から処置具まで導くことができ、処置具の回転と処置具の作動とを独立して行うことができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、長尺部材の先端の処置部を動作させることなく、長尺部材の長手軸回りに回転させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態に係る処置具用回転機構を備えた処置具を示す部分的な側面図である。
【図２】図１の処置具用回転機構を示す縦断面図である。
【図３】図１の処置具用回転機構の回転部材に設けられた凹部の横断面形状を示す正面図である。
【図４】図１の処置具用回転機構の駆動部材に設けられた凸部を示す斜視図である。
【図５】図３の凹部に図４の凸部を嵌合させた状態を示す正面図である。
【図６】図１の処置具用回転機構の変換機構を示す部分的な側面図である。
【図７】図１の処置具用回転機構の駆動部材に設けられた突起を示す横断面図である。
【図８】図６の変換機構におけるガイド部に対する突起の動作軌跡を説明する展開図である。
【図９】図６の変換機構におけるガイド部の変形例を示す側面図である。
【図１０】図２の処置具用回転機構の変形例を示す縦断面図である。
【図１１】図１０の処置具用回転機構におけるガイド部に対する突起の１つの動作軌跡を説明する展開図である。
【図１２】図１０の処置具用回転機構におけるガイド部に対する突起の他の動作軌跡を説明する展開図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の一実施形態に係る処置具用回転機構１について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る処置具用回転機構１は、軟性のトルクチューブのような管状の長尺部材２の先端に取り付けられた把持鉗子３等の処置部（処置具）を、長尺部材２の基端側における操作によって長尺部材２の長手軸回りに回転させる機構である。
【００２３】
本実施形態に係る処置具用回転機構１は、図１および図２に示されるように、長尺部材２の先端に長手軸回りに回転可能に支持された回転部材４と、長尺部材２の中央の貫通孔２ａを貫通して長尺部材２の全長にわたって配置され軸力を伝達可能な軟性の管状の軸力伝達部材５と、軸力伝達部材５の先端に固定され長手軸方向に直線動作可能かつ長手軸回りに回転可能に支持された駆動部材６と、駆動部材６の長手軸方向の直線動作の一部を長手軸回りの回転動作に変換する変換機構７とを備えている。
【００２４】
長尺部材２の先端には、長尺部材２と同軸に円筒状の円筒部材８が固定されている。回転部材４も長尺部材２と同軸の円筒状に形成され、円筒部材８の先端に、長尺部材２の長手軸回りに回転可能に取り付けられている。
駆動部材６も長手軸方向に貫通する貫通孔６ａを有する円筒状の部材であり、駆動部材６の基端が軸力伝達部材５に固定されている。
【００２５】
回転部材４には、図１に示されるように把持鉗子３が固定されており、回転部材４が長手軸回りに回転させられると、把持鉗子３も回転部材４と一体的に長手軸回りに回転させられるようになっている。
回転部材４には、図２および図３に示されるように、長手軸方向に沿って延び、非円形の一定の横断面形状を有する凹部９が設けられている。図３に示す例では、凹部９の横断面形状は円形の一部を平行な２つの平面によって切り欠いた形状である。
【００２６】
一方、駆動部材６の先端には、図４に示されるように、回転部材４の凹部９に嵌合可能な凹部９と相補的な横断面形状を有し、長手軸方向に沿って延びる凸部１０が設けられている。すなわち、凸部１０も、円筒面の周方向の一部を平行な２つの平面によって切り欠いた形状を有している。
図２および図５に示されるように、凹部９に凸部１０を嵌合させることにより、駆動部材６は、回転部材４に対して長手軸方向には相対移動することができる一方、長手軸回りの周方向には相対移動が拘束されるようになっている。
【００２７】
変換機構７は、図２に示されるように、駆動部材６の周方向の一部に、径方向外方に向かって突出する１以上の突起１１と、図６に示されるように、長尺部材２の先端に設けられた円筒部材８の内面に設けられたガイド部１２，１３とを備えている。図６は、円筒部材８の内面に設けられている２つのガイド部１２，１３および円筒部材８の径方向内方に配置されている駆動部材６を円筒部材８の径方向外方から透視した場合の図である。突起１１は、図７に示されるように、円筒状の駆動部材６の長手軸方向の略中央位置に、径方向外方に、等間隔をあけて放射状に延びる６個の円柱状に形成されている。
【００２８】
ガイド部１２，１３は、突起１１を長手軸方向に挟んだ両側に配置されている。各ガイド部１２，１３は、長手軸回りの周方向に沿って長手軸方向に一方向に傾斜する１２個の斜面１２ａ，１３ａを周方向に一定のピッチで配列することにより構成されている。突起１１に対して先端側に配置されているガイド部１２と、突起１１に対して基端側に配置されているガイド部１３とは逆方向に傾斜する斜面１２ａ，１３ａを備えているとともに、その位相は３０°ずれている。
【００２９】
すなわち、突起１１よりも先端側に配置されているガイド部１２は、先端側に向かって時計回りに長手軸方向基端側に傾斜しているが、突起１１よりも基端側に配置されているガイド部１３は、先端側に向かって時計回りに長手軸方向先端側に傾斜している。
また、突起１１よりも基端側に配置されているガイド部１３には、各斜面１３ａの最も基端側位置に、突起１１の外径寸法より若干大きな幅寸法で長手軸方向に延びる溝１４が設けられている。
【００３０】
図２に示されるように、把持鉗子３を駆動するためのワイヤ１５が、回転部材４の貫通中央の貫通孔４ａ、駆動部材６の貫通孔６ａおよび軸力伝達部材５の貫通孔５ａを貫通して配置され、先端が把持鉗子３に連結されているとともに、基端側は、長尺部材２の基端から引き出されて、手動によりあるいはアクチュエータによって牽引力を加えることができるようになっている。
【００３１】
このように構成された本実施形態に係る処置具用回転機構１の作用について以下に説明する。
本実施形態に係る処置具用回転機構１によれば、長尺部材２の基端側において軸力伝達部材５を基端側に牽引する軸力を加えると、軸力伝達部材５が長手軸方向に沿って基端側に移動し、軸力伝達部材５の先端に固定されている駆動部材６も長手軸方向に沿って基端側に直線的に移動する。
【００３２】
図８は、軸力伝達部材５を長手軸方向に往復移動させたときのガイド部１２，１３に対する突起１１の動作軌跡を示す展開図である。
図８の符号Ａの位置から、駆動部材６、すなわち、突起１１が長手軸方向に沿って基端側に直線移動させられると、符号Ｂの位置において、突起１１よりも基端側に配置されている一方のガイド部１３の斜面１３ａに突起１１が接触し、突起１１が斜面１３ａを滑るように案内される結果、変換機構７によって、突起１１の直線動作の一部が長手軸回りの回転動作に変換される。これにより、駆動部材６は、長手軸に沿って基端側に移動しながら、長手軸回りに矢印Ｐの方向に回転させられる。
【００３３】
駆動部材６の先端に設けられた凸部１０は、回転部材４の凹部９に嵌合し、これら凸部１０および凹部９の横断面形状は、非円形に形成されているので、駆動部材６の長手軸方向の移動は回転部材４に伝達されることなく、両者は長手軸方向に相対的に移動する一方、駆動部材６の長手軸回りの回転は回転部材４に伝達されて、回転部材４が長手軸回りに回転させられる。
回転部材４には把持鉗子３が固定されているので、回転部材４の回転とともに把持鉗子３も回転させられる。
【００３４】
次に、突起１１が符号Ｃの位置に配置されている状態で、長尺部材２の基端側において軸力伝達部材５を先端側に押圧する軸力を加えると、軸力伝達部材５が長手軸方向に沿って先端側に移動し、軸力伝達部材５の先端に固定されている駆動部材６も長手軸方向に沿って先端側に直線的に移動する。
駆動部材６が長手軸方向に直線移動させられると、符号Ｄの位置で、突起１１よりも先端側に配置されている他方のガイド部１２の斜面１２ａに突起１１が接触し、突起１１が斜面１２ａを滑るように案内される結果、突起１１の直線動作の一部が長手軸回りの回転動作に変換される。これにより、駆動部材６は、長手軸に沿って先端側に移動しながら、長手軸回りに回転させられる。
【００３５】
この場合においても、相互に嵌合している駆動部材６の凸部１０と回転部材４の凹部９とによって、駆動部材６の長手軸方向の移動は回転部材４に伝達されることなく、両者は長手軸方向に相対的に移動する一方、駆動部材６の長手軸回りの回転は回転部材４に伝達されて、回転部材４が長手軸回りに矢印Ｐの方向に回転させられる。
すなわち、突起１１は、２つのガイド部１２，１３に対して、図８に示されるように移動し、軸力伝達部材５を長手軸方向に往復移動させるだけで、把持鉗子３を長尺部材２の長手軸回りに一方向に回転させ続けることができる。
【００３６】
このように、本実施形態に係る処置具用回転機構１によれば、軸力伝達部材５を長尺部材２の基端側において往復動作させるだけの簡単な操作によって、長尺部材２の先端の把持鉗子３を長手軸回りに回転させることができる。把持鉗子３を開閉させるためのワイヤ１５は、長尺部材２、駆動部材６および回転部材４の中央の貫通孔２ａ，４ａ，６ａを経由して把持鉗子３に接続されているので、把持鉗子３の回転動作とは切り離して独立に把持鉗子３を開閉動作させることができる。
【００３７】
すなわち、把持鉗子３を長手軸回りに回転させる際に、把持鉗子３を開閉動作させる必要がないので、回転の際に開閉して周辺組織を挟んでしまう等の不都合の発生を未然に防止することができる。
また、把持鉗子３を開閉させる動作が、把持鉗子３を回転させる動作によって制限されないので、ワイヤ１５に掛けた牽引力をそのまま把持鉗子３の開閉に使用することができ、把持対象物を強い力で把持することができるという利点もある。
【００３８】
また、本実施形態においては、突起１１よりも基端側のガイド部１３に突起１１を収容可能に長手軸方向に延びる溝１４を備えているので、軸力伝達部材５を基端側に引き続けると斜面１３ａによって案内された突起１１が、図８の符号Ｃに示されるように、溝１４内に収容される。これにより突起１１は溝１４の内壁によって周方向に挟まれるので、把持鉗子３に、長手軸回りに回転させる外力が作用しても長尺部材２に対して回転しないように係止される。すなわち、把持鉗子３によって把持対象物を把持した状態で、突起１１を溝１４内に収容することにより、長尺部材２に加えた捩りトルクによって、把持対象物を把持した把持鉗子３を長手軸回りに容易に回転させることができるという利点がある。
【００３９】
なお、本実施形態に係る処置具用回転機構１においては、突起１１を周方向に等間隔に６個、各ガイド部１２，１３の斜面１２ａ，１３ａを１２個設けたので、突起１１は１つ置きの斜面１２ａ，１３ａによって案内され、軸力伝達部材５の１回の往復動作で把持鉗子３を長手軸回りに３０°回転させることができるが、突起１１の数および斜面１２ａ，１３ａの数は任意でよい。また、本実施形態においては、突起１１を長手軸方向に往復移動させることにより、駆動部材６が先端側に向かって反時計回りに回転する方向に斜面１２ａ，１３ａが傾斜していることとしたが、逆でもよい。
【００４０】
また、本実施形態においては、駆動部材６の外面に径方向外方に突出する突起１１を設け、該突起１１を接触させる斜面１２ａ，１３ａを有するガイド部１２，１３を長尺部材２に固定された円筒部材８の内面に設けることとしたが、逆でもよい。すなわち、駆動部材６の外面にガイド部１２，１３を設け、円筒部材８の内面に径方向内方に突出する突起１１を設けることにしてもよい。
【００４１】
また、ガイド部１２，１３が、複数の斜面１２ａ，１３ａを一定のピッチで配列することにより構成されているが、これに代えて、図９に示されるように、突起１１を収容するカム溝１６により構成してもよい。この場合、斜面１６ａの傾斜角度を変化させてもよい。
【００４２】
また、ガイド部１２，１３を全周にわたって設けたが、カム溝１６とする場合には周方向の一部に設けてもよい。
カム溝１６とすることにより、軸力伝達部材５を長手軸方向のいずれかの方向に移動させるかによって、把持鉗子３の回転方向を切り替えることができる。
【００４３】
また、本実施形態においては、凹部９が、円形の一部を平面により切り欠いた一定の横断面形状を有することとし、凸部１０を凹部９と相補的な横断面形状としたが、これに代えて、非円形の他の任意の横断面形状を採用することにしてもよい。
【００４４】
また、処置部として把持鉗子３を例示したが、他の任意の処置部を採用してもよい。
また、関節を備える処置部を採用し、長尺部材２、駆動部材６および回転部材４の貫通孔２ａ，４ａ，６ａを経由して導いてきたワイヤ１５により関節を駆動することにしてもよい。
【００４５】
また、突起１１を挟んで長手軸方向の両側のガイド部１２，１３を、長尺部材２に固定された円筒部材８に設けたが、これに代えて、図１０に示されるように、突起１１よりも先端側のガイド部１２が、逆方向に傾斜する斜面１２ａを周方向に交互に配列してなるものとし、突起１１よりも基端側のガイド部１３が、長尺部材２に固定された円筒部材８に設けられ、周方向に沿って長手軸方向一方向に傾斜する斜面１７ａを所定のピッチで配列してなる第１ガイド部１７と、第１ガイド部１７に対して軸方向に移動可能に設けられ、周方向に沿って長手軸方向他方向に傾斜する斜面１８ａを所定のピッチで配列してなる第２ガイド部１８と、該第２ガイド部１８を長手軸方向に移動させる管状の他の軸力伝達部材１９とを備えていてもよい。
【００４６】
第１ガイド部１７が突起１１に近い位置に配置されている場合には、図１１に示されるように、軸力伝達部材５の長手軸方向の往復動作によって、突起１１を一方向に回転させ続けることができる。逆に、第２ガイド部１８が突起１１に近い位置に配置されている場合には、図１２に示されるように、軸力伝達部材１９の長手軸方向の往復動作によって、突起１１を他方向に回転させ続けることができる。すなわち、他の軸力伝達部材１９を長手軸方向に移動させることにより、第２ガイド部１８を長手軸方向に進退させて、第１ガイド部１７との相対位置関係によって、駆動部材６、つまり把持鉗子３の回転方向を切り替えることができる。
【符号の説明】
【００４７】
１  処置具用回転機構
２  長尺部材
２ａ，４ａ，６ａ  貫通孔
３  把持鉗子（処置具）
４  回転部材
５  軸力伝達部材
６  駆動部材
７  変換機構
９  凹部
１０  凸部
１１  突起
１２，１３  ガイド部
１２ａ，１３ａ，１６ａ，１７ａ，１８ａ  斜面
１４  溝
１７  第１ガイド部
１８  第２ガイド部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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