(57)【要約】  表示操作器（１０Ａ）であって、操作者が把持可能なグリップ部（１２Ｌ，１２Ｒ）と、ロボットアームに取り付け可能な表示部（１３）と、を備え、表示操作器（１０Ａ）は、さらに、操作者がグリップ部（１２Ｌ）を把持しつつ、当該把持した手で操作可能な領域に配置されたボタン（１５Ｌ）と、操作者がグリップ部（１２Ｒ）を把持しつつ、当該把持した手で操作可能な領域に配置されたボタン（１５Ｒ）と、の少なくとも一方を備える。
2019102562.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者が把持可能なグリップ部と、
ロボットアームに取り付け可能な表示部と、
前記操作者が前記グリップ部を把持しつつ、該把持した手で操作可能な領域に配置されたボタンと、
を備えることを特徴とする表示操作器。
【請求項２】
前記表示部は、タッチパネル式の表示画面に前記ボタンを表示し、
前記グリップ部と前記表示画面に表示される前記ボタンとの間に配置されて前記ボタンの位置を操作者に触感で認識させる立体形状部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の表示操作器。
【請求項３】
前記グリップ部は、前記表示部とともに前記ロボットアームに取り付け可能である、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の表示操作器。
【請求項４】
前記グリップ部は、前記ロボットアームの一部である、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の表示操作器。
【請求項５】
前記表示画面は平板状であり、前記立体形状部は、前記表示画面と同一面内に配置される、
ことを特徴とする請求項２に記載の表示操作器。
【請求項６】
前記表示画面は曲板状であり、前記立体形状部は、前記表示画面と平行な面内に配置される、
ことを特徴とする請求項２に記載の表示操作器。
【請求項７】
前記グリップ部は、第１の柱状部材を含んで構成されており、
前記立体形状部は、前記第１の柱状部材よりも前記表示画面側に設けられた第２の柱状部材上に配置されており、
前記曲板状の表示画面を表示する表示部は、第３の柱状部材を含んで構成されており、
前記第１の柱状部材と、前記２の柱状部材と、前記第３の柱状部材とが同軸方向に並べられて一体形成されている、
ことを特徴とする請求項６に記載の表示操作器。
【請求項８】
前記ボタンは、前記ロボットアームを特定方向に移動させる指示を受付ける移動ボタンである、
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１つに記載の表示操作器。
【請求項９】
ロボットアームの動作を制御する制御部と、
前記制御部によって制御されるとともに、操作者によって操作されるロボットアームと、
前記操作者によって操作される表示操作器と、
を備え、
前記表示操作器は、
前記操作者が把持可能なグリップ部と、
前記ロボットアームに取り付けられた表示部と、
前記操作者が前記グリップ部を把持しつつ、該把持した手で操作可能な領域に配置されたボタンと、
を有することを特徴とする人協働ロボット。
【請求項１０】
前記表示部は、タッチパネル式の表示画面に前記ボタンを表示し、
前記表示操作器は、
前記グリップ部と前記表示画面に表示される前記ボタンとの間に配置されて前記ボタンの位置を操作者に触感で認識させる立体形状部をさらに有する、
ことを特徴とする請求項９に記載の人協働ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットアームへの操作を行うことができる表示操作器および人協働ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、人と共に働く人協働ロボットの開発が進められている。人協働ロボットの中には、ロボットのアーム部を操作者が直接操作することでアーム部へ位置を教示することが可能なアームロボットがある。このアームロボットは、アーム部を直接操作するための操作器がアーム部に取り付けられており、操作者が操作器を直接手で掴んでアーム部を移動させることによって、製品の製造工程においてアーム部が通過すべき特定の位置を教示する。これにより、アームロボットは、製品の製造工程において、教示された位置へアーム部を順番に移動させる。【０００３】
特許文献１に記載のロボット制御装置は、ハンドガイドロボットを操作するための操作装置を備えており、この操作装置が、操作棹、表示部およびボタンを備えている。この操作装置が使用される際には、操作者が、操作棹でハンドガイドロボットを操作し、必要に応じてボタンを押下する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２６９４１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の技術である特許文献１では、操作者は、操作棹を把持しながらボタンを押下することができないので、ボタンを押下する際には操作棹から手を離す必要があった。このため、特許文献１の操作装置は、ロボットアームへの操作に手間がかかるという問題があった。【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ロボットアームを容易に操作することができる表示操作器を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、表示操作器において、操作者が把持可能なグリップ部と、ロボットアームに取り付け可能な表示部と、操作者がグリップ部を把持しつつ、該把持した手で操作可能な領域に配置されたボタンと、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明にかかる表示操作器は、ロボットアームを容易に操作することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１にかかる表示操作器を備えた人協働ロボットの構成を示す図
【図２】実施の形態１にかかる人協働ロボットの操作方法を説明するための図
【図３】実施の形態１にかかる表示操作器の構成を示す図
【図４】実施の形態１にかかる表示操作器の裏側の構成を示す図
【図５】実施の形態２にかかる表示操作器の構成を示す図
【図６】実施の形態３にかかる表示操作器の構成を示す図
【図７】実施の形態４にかかる表示操作器の構成を示す図
【図８】実施の形態５にかかる表示操作器の構成を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施の形態にかかる表示操作器および人協働ロボットを図面に基づいて詳細に説明する。なお、これらの実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかる表示操作器を備えた人協働ロボットの構成を示す図である。人協働ロボット１は、人と共に働くハンドガイドロボットであり、操作者によって外部から加えられる力に応じた動作を行うことができる。人協働ロボット１の、一例はアームロボットである。
【００１２】
人協働ロボット１は、製品といった作業対象物への作業を実行するロボットアーム３０と、ロボットアーム３０の先端部２０の近傍に取り付けられるとともに操作者によって把持されて操作される表示操作器１０Ａとを有している。
【００１３】
人協働ロボット１による作業対象物への作業の例は、ロボットアーム３０の先端部２０で作業対象物を掴む作業、および掴んだ作業対象物を移動させる作業である。このように、人協働ロボット１は、ロボットアーム３０の先端部２０で作業対象物への作業を実行する。ロボットアーム３０は、複数の関節部を有しており、関節部の回転および伸縮によって種々の位置に先端部２０を移動することができる。
【００１４】
図２は、実施の形態１にかかる人協働ロボットの操作方法を説明するための図である。表示操作器１０Ａは、操作者によって把持可能であり且つ人協働ロボット１のアーム部であるロボットアーム３０に取り付け可能なよう構成されている。表示操作器１０Ａは、ロボットアーム３０に取り付けられることによってロボットアーム３０とともに移動することが可能となる。
【００１５】
表示操作器１０Ａは、ロボットアーム３０に取り付けられた状態で操作者に操作されることによって操作に対応する方向にロボットアーム３０を移動させる。人協働ロボット１は、操作者が表示操作器１０Ａの後述する把持部１１Ｌ，１１Ｒを直接手で掴んで操作することによって、操作者がロボットアーム３０に位置を教示することができるティーチング機能を有している。例えば、ロボットアーム３０の先端部２０を第１の位置から第２の位置を経由して第３の位置へ移動させたい場合、操作者は、ロボットアーム３０の先端部２０を第１から第３の位置へ順番に移動させることによって、ロボットアーム３０に位置を教示する。具体的には、操作者は、先端部２０が第１の位置にある状態で先端部２０の位置を決定する指示を表示操作器１０Ａに入力し、先端部２０を第２の位置に移動させた後、先端部２０が第２の位置にある状態で先端部２０の位置を決定する指示を表示操作器１０Ａに入力する。さらに、操作者は、先端部２０を第３の位置に移動させた後、先端部２０が第３の位置にある状態で先端部２０の位置を決定する指示を表示操作器１０Ａに入力する。操作者は、先端部２０の位置を決定する指示を表示操作器１０Ａに入力する際には、表示操作器１０Ａに表示される、位置を決定するためのボタンを押下する。操作者は、複数の位置を指定することによって、人協働ロボット１に対して先端部２０の移動軌跡を教示することが可能となる。
【００１６】
表示操作器１０Ａには、図示しない位置センサといった位置検出装置が配置されている。この位置検出装置は、先端部２０に取り付けられて先端部２０の位置を検出する装置である。表示操作器１０Ａは、先端部２０の位置を決定する指示を受付けると、位置検出装置が検出した位置を、人協働ロボット１を制御する図示しない制御装置に送信する。これにより、表示操作器１０Ａの位置検出装置が検出した第１から第３の位置が制御装置に送信されて、制御装置に登録される。これにより、人協働ロボット１は、ロボットアーム３０の先端部２０を、教示された第１から第３の位置へ順番に移動させることが可能となる。
【００１７】
なお、表示操作器１０Ａは、位置検出装置の代わりに、ロボットアーム３０の関節部に取り付けられた図示しない回転角度検出装置を利用してもよい。この回転角度検出装置は、ロボットアーム３０の関節部の回転角度を検出する装置である。この場合、表示操作器１０Ａは、先端部２０の教示位置を決定する指示を受付けると、教示位置決定信号を人協働ロボット１を制御する図示しない制御装置に送る。制御装置は、回転角度検出装置が検出した回転角度を、常時周期的に受信しており、先端部２０の位置も座標変換して計算している。制御装置は、教示位置決定信号を受信したタイミングで、ロボットアーム３０の関節角度から計算した先端部２０の位置を、第１から第３の位置として、制御装置に登録する。これにより、人協働ロボット１は、ロボットアーム３０の先端部２０を、教示された第１から第３の位置へ順番に移動させることが可能となる。なお、制御装置は、人協働ロボット１内に配置されてもよいし、人協働ロボット１の外部に配置されてもよい。
【００１８】
ロボットアーム３０は、表示操作器１０Ａを把持する操作者によって表示操作器１０Ａへ力が加えられることにより移動可能であるとともに、表示操作器１０Ａによって表示される後述のボタン１５Ｌ，１５Ｒが押下されることによって移動可能である。スイッチボタンといったボタン１５Ｌ，１５Ｒは、ロボットアーム３０の微細な移動を指示するためのボタンである。換言すると、ボタン１５Ｌ，１５Ｒは、ロボットアーム３０を特定方向に短距離ずつ移動させる指示を受付ける移動ボタンである。
【００１９】
ロボットアーム３０は、操作者による手の力によって大きく移動させられ、操作者によるボタン１５Ｌ，１５Ｒの押下によって、手の力による移動よりも小さく移動させられる。これにより、ロボットアーム３０は、操作者による手の力とボタン１５Ｌ，１５Ｒの押下とで、操作者が所望する位置に移動させられる。
【００２０】
つぎに、表示操作器１０Ａの詳細な構成について説明する。図３は、実施の形態１にかかる表示操作器の構成を示す図である。図４は、実施の形態１にかかる表示操作器の裏側の構成を示す図である。実施の形態１では、表示操作器１０Ａがロボットアーム３０に取り付けられた状態での軸方向を用いて、表示操作器１０Ａの構成を説明する。
【００２１】
図３および図４では、右手系のＸＹＺ座標において、表示操作器１０Ａの上面が有する縦の辺をＹ軸方向とし、表示操作器１０Ａの上面が有する横の辺をＸ軸方向とし、表示操作器１０Ａの上面に垂直な方向をＺ軸方向としている。表示操作器１０Ａが、ロボットアーム３０に取り付けられた状態では、Ｙ軸方向は、鉛直方向であり、Ｘ軸方向およびＺ軸方向は、水平方向である。以下の説明では、表示操作器１０Ａが、ロボットアーム３０に取り付けられた状態での軸方向を用いて、表示操作器１０Ａの構成を説明する。なお、各軸の方向は、図４以降の図においても同様とする。
【００２２】
表示操作器１０Ａは、操作者によって把持される２つの把持部１１Ｌ，１１Ｒを備えている。把持部１１Ｌ，１１Ｒは、操作者が手の力でロボットアーム３０を操作する際と、操作者がボタン１５Ｌ，１５Ｒでロボットアーム３０を操作する際と、の何れの間も把持され続ける。
【００２３】
また、表示操作器１０Ａは、タッチパネル式の表示画面を有した表示部１３を備えている。表示部１３に用いられる表示画面の例は、液晶パネルまたは有機ＥＬ（ElectroLuminescence）パネルである。表示部１３の上面は、ＸＹ平面に平行である。すなわち、表示部１３は、平板状の表示画面を備えている。
【００２４】
把持部１１Ｌ，１１Ｒは、表示部１３の中央部を介して対向する位置に配置されている。表示操作器１０Ａでは、表示部１３の左側には左手で把持可能な把持部１１Ｌが配置されており、表示部１３の右側には右手で把持可能な把持部１１Ｒが配置されている。具体的には、把持部１１Ｌは、表示操作器１０ＡのＸ軸方向の一方の端部に配置され、把持部１１Ｒは、表示操作器１０ＡのＸ軸方向の他方の端部に配置されている。なお、表示操作器１０Ａに配置される把持部は、把持部１１Ｌ，１１Ｒの何れか一方でもよい。
【００２５】
表示部１３の把持部１１Ｌ側である左端部には、操作者が把持部１１Ｌを把持した状態で操作可能な１または複数のボタン１５Ｌが表示される。換言すると、ボタン１５Ｌは、操作者が左手で把持部１１Ｌを把持したまま左手の親指で押下可能な位置に表示される。
【００２６】
また、表示部１３の把持部１１Ｒ側である右端部には、操作者が把持部１１Ｒを把持した状態で操作可能な１または複数のボタン１５Ｒが表示される。換言すると、ボタン１５Ｒは、操作者が右手で把持部１１Ｒを把持したまま右手の親指で押下可能な位置に表示される。ボタン１５Ｌは、操作者が把持部１１Ｌを把持しつつ、該把持した手で操作可能な領域に配置されており、ボタン１５Ｒは、操作者が把持部１１Ｒを把持しつつ、該把持した手で操作可能な領域に配置されている。なお、ボタン１５Ｌ，１５Ｒは、操作者が把持部１１Ｌ，１１Ｒを両手で把持した状態で操作可能な領域に配置されていてもよい。なお、以下の説明では、表示部１３において複数のボタン１５Ｌと複数のボタン１５Ｒとが表示される場合について説明する。
【００２７】
表示操作器１０Ａの裏側には、表示操作器１０Ａの裏面中央に設けられて表示操作器１０Ａの後方に突出しているコネクタ１７が設けられている。このコネクタ１７は、ロボットアーム３０に取り付けられてロボットアーム３０に接合可能な構成を有している。
【００２８】
上述したように、ボタン１５Ｌは、操作者が把持部１１Ｌを把持した状態で操作されるので、表示部１３に表示されるボタン１５Ｌは、把持部１１Ｌの一部でもある。また、ボタン１５Ｒは、操作者が把持部１１Ｒを把持した状態で操作されるので、表示部１３に表示されるボタン１５Ｒは、把持部１１Ｒの一部でもある。このように、表示部１３に表示されるボタン１５Ｌ，１５Ｒは、操作者に把持された状態で操作される場合には把持部１１Ｌ，１１Ｒとして機能する。
【００２９】
また、把持部１１Ｌ，１１Ｒは、ロボットアーム３０を移動させる際に操作者によって握られるグリップ部１２Ｌ，１２Ｒを有している。グリップ部１２Ｌ，１２Ｒは、表示部１３とともにロボットアーム３０に取り付け可能である。グリップ部１２Ｌ，１２Ｒは、操作者から力が加えられると、操作者からの力をロボットアーム３０に伝えることによってロボットアーム３０を移動させる。
【００３０】
操作者が把持可能なグリップ部１２Ｌ，１２Ｒは、表示部１３の中央部を介して対向する位置に配置されている。グリップ部１２Ｌは、把持部１１Ｌの左端部に配置されており、グリップ部１２Ｒは、把持部１１Ｒの右端部に配置されている。このように、表示部１３の左側には左手で握ることができるグリップ部１２Ｌが配置されており、表示部１３の右側には右手で握ることができるグリップ部１２Ｒが配置されている。グリップ部１２Ｌ，１２Ｒは、親指以外の指で容易に握ることができるよう、柱状部材を含んで構成されている。そして、表示操作器１０Ａでは、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒの柱軸方向がＹ軸方向となるよう、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒが配置されている。
【００３１】
また、把持部１１Ｌは、ボタン１５Ｌの位置を操作者の指に触感で認識させることができる立体形状部として凸部１４を備えている。把持部１１Ｌ側の凸部１４は、グリップ部１２Ｌと、表示されるボタン１５Ｌとの間の位置でボタン１５Ｌの近傍に配置されている。また、把持部１１Ｒは、ボタン１５Ｒの位置を操作者の指に触感で認識させることができる立体形状部として凸部１４を備えている。把持部１１Ｒ側の凸部１４は、グリップ部１２Ｒと表示されるボタン１５Ｒとの間の位置でボタン１５Ｒの近傍に配置されている。
【００３２】
凸部１４は、表示部１３の表示画面と同一面内に配置されている。凸部１４は、操作者が指で確認可能な凸形状を有しており、操作者がボタン１５Ｌ，１５Ｒの位置を目視することなく、ボタン１５Ｌ，１５Ｒの位置に操作者の指を誘導することができる。
【００３３】
凸部１４は、ボタン１５Ｌ，１５Ｒの位置を示すために、ボタン１５Ｌ，１５Ｒに近接配置されている。したがって、操作者は、凸部１４を親指で確認した後、親指を少しだけボタン１５Ｌ，１５Ｒ側にずらすだけで、ボタン１５Ｌ，１５Ｒの上に親指を移動させることができる。なお、立体形状部は、凸部１４に限らず凹形状の凹部であってもよい。
【００３４】
ボタン１５Ｌ，１５Ｒは、操作者の手作業では操作が困難な細かな位置を指定するためのボタンである。第１のボタン１５Ｌには、先端部２０を第１の方向に移動させるための指示が対応付けされており、第２のボタン１５Ｌには、先端部２０を第２の方向に移動させるための指示が対応付けされており、第３のボタン１５Ｌには、先端部２０を第３の方向に移動させるための指示が対応付けされている。また、第４のボタン１５Ｒには、先端部２０を第４の方向に移動させるための指示が対応付けされており、第５のボタン１５Ｒには、先端部２０を第５の方向に移動させるための指示が対応付けされており、第６のボタン１５Ｒには、先端部２０を第６の方向に移動させるための指示が対応付けされている。
【００３５】
表示部１３は、操作者が左手で操作しやすいよう表示画面の左端部に第１から第３のボタン１５Ｌを表示し、操作者が右手で操作しやすいよう表示画面の右端部に第４から第６のボタン１５Ｒを表示し、中央部に、人協働ロボット１に関する情報を表示する。このとき、表示部１３は、操作者が左手の親指以外の４本の指でグリップ部１２Ｌを握ったまま左手の親指で押下可能な位置にボタン１５Ｌを表示する。また、表示部１３は、操作者が右手の親指以外の４本の指でグリップ部１２Ｒを握ったまま右手の親指で押下可能な位置にボタン１５Ｒを表示する。このように、表示操作器１０Ａでは、ボタン１５Ｌ，１５Ｒは、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒの近傍に配置されている。そして、ボタン１５Ｌ，１５Ｒは、Ｙ軸方向に並ぶよう表示部１３上に表示される。
【００３６】
具体的には、ボタン１５Ｌ，１５Ｒは、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒの柱軸方向と平行な方向に並べて配置されている。すなわち、表示操作器１０Ａでは、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒの柱軸方向がＹ軸方向となるよう特定の間隔をあけてグリップ部１２Ｌ，１２Ｒが配置されるとともに、ボタン１５ＬがＹ軸方向に並びボタン１５ＲがＹ軸方向に並ぶよう配置されている。このように、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒの柱軸方向が平行であって同軸方向でない場合、ボタン１５Ｌ，１５Ｒは、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒの柱軸方向と平行な方向に並べて配置される。
【００３７】
表示操作器１０Ａは、ロボットアーム３０に取り付けられる。操作者がロボットアーム３０を操作する際には、操作者は、表示操作器１０Ａに対して、親指以外の４本の指でグリップ部１２Ｌ，１２Ｒを握っておく。そして、操作者は、親指の位置を変更しながらボタン１５Ｌ，１５Ｒを押下することでロボットアーム３０を操作する。操作者が凸部１４を確認する際には、把持部１１Ｌ，１１Ｒのグリップ部１２Ｌ，１２Ｒおよびボタン１５Ｌ，１５Ｒが操作者によって把持される。操作者がボタン１５Ｌ，１５Ｒを押下する際には、把持部１１Ｌ，１１Ｒのグリップ部１２Ｌ，１２Ｒおよびボタン１５Ｌ，１５Ｒが操作者によって把持される。このように、表示操作器１０Ａは、操作者によって左手の５本の指で把持部１１Ｌが把持され、操作者によって右手の５本の指で把持部１１Ｒが把持される。
【００３８】
なお、操作者は、１本から３本の指でグリップ部１２Ｌ，１２Ｒを握ってもよい。また、操作者は、凸部１４を確認しないタイミング、またはボタン１５Ｌ，１５Ｒを押下しないタイミングでは、親指を把持部１１Ｌ，１１Ｒから外してもよい。
【００３９】
操作者は、予め各凸部１４の近傍に配置されているボタン１５Ｌ，１５Ｒの種類を覚えておく。すなわち、操作者は、予めボタン１５Ｌ，１５Ｒの配置と、各ボタン１５Ｌ，１５Ｒに何れの指示が対応付けされているかを覚えておく、そして、操作者は、ロボットアーム３０を大きく移動させる場合には、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒに力をかけてロボットアーム３０を移動させる。また、操作者は、ロボットアーム３０を小さく移動させる場合には、移動させたい方向に対応するボタン１５Ｌ，１５Ｒを押下する。このとき、操作者は、把持部１１Ｌ，１１Ｒを把持した状態で、ボタン１５Ｌ，１５Ｒを目視することなく、ロボットアーム３０を移動させたい方向に対応する凸部１４を親指で確認する。そして、操作者は、把持部１１Ｌ，１１Ｒを把持した状態で、ボタン１５Ｌ，１５Ｒを目視することなく、確認した凸部１４に近接配置されているボタン１５Ｌ，１５Ｒを押下する。
【００４０】
このように、操作者は、把持部１１Ｌ，１１Ｒを把持した状態でボタン１５Ｌ，１５Ｒへの操作が可能である。換言すると、操作者は、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒを握ったままグリップ部１２Ｌ，１２Ｒを握り替えることなくボタン１５Ｌ，１５Ｒへの操作が可能である。したがって、操作者は、把持部１１Ｌ，１１Ｒを把持した状態でロボットアーム３０を移動させつつ、ボタン１５Ｌ，１５Ｒを用いて細かな位置調整を行うことができる。この結果、操作者は、人協働ロボット１への教示操作が分断されることなく、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒに力をかけることによる先端部２０の移動操作と、ボタン１５Ｌ，１５Ｒを押下することによる先端部２０の移動操作と、を連続的に行なうことができる。
【００４１】
また、人協働ロボット１では、操作者が、凸部１４を指で確認できるので凸部１４およびボタン１５Ｌ，１５Ｒを目で確認する必要がない。したがって、操作者は、凸部１４およびボタン１５Ｌ，１５Ｒを視認することなくボタン１５Ｌ，１５Ｒを操作することができる。この結果、操作者は、目線をロボットアーム３０または作業対象物に合わせたままボタン１５Ｌ，１５Ｒを操作できるので、表示操作器１０Ａの操作性が向上する。
【００４２】
ところで、ボタンが把持部に配置されていない比較例の人協働ロボットが用いられる場合、操作者は、把持部を把持しながらボタンを押下することができず、把持部から手を離したうえでボタンを押下する必要があった。一方、人協働ロボット１では、ボタン１５Ｌ，１５Ｒが把持部１１Ｌ，１１Ｒに配置されている。具体的には、ボタン１５Ｌ，１５Ｒが、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒの近傍に配置されている。したがって、人協働ロボット１が用いられる場合、操作者は、把持部１１Ｌ，１１Ｒを把持しながらボタン１５Ｌ，１５Ｒを押下することができる。
【００４３】
また、操作者は、先端部２０に位置を教示する際には、作業対象物または先端部２０に視線を合わせることが多い。このため、ボタンがグリップ部から離れた位置に配置されている比較例の人協働ロボットが用いられる場合、操作者は、ボタンへの操作を行う際に視線を切替える必要があった。一方、人協働ロボット１では、ボタン１５Ｌ，１５Ｒが把持部１１Ｌ，１１Ｒに配置されており、さらにボタン１５Ｌ，１５Ｒの近傍に凸部１４が設けられている。したがって、人協働ロボット１が用いられる場合、操作者は、ボタン１５Ｌ，１５Ｒを目視することなく凸部１４を指で確認することができる。この結果、操作者は、ボタン１５Ｌ，１５Ｒを目視することなくボタン１５Ｌ，１５Ｒを押下することができる。これにより、操作者は、作業対象物または先端部２０に視線を合わせながら、ボタン１５Ｌ，１５Ｒを押下することが可能となる。
【００４４】
このように実施の形態１では、ボタン１５Ｌ，１５Ｒが、操作者がグリップ部１２Ｌ，１２Ｒを両手で把持した状態で操作可能な領域に配置されている。この構成により、操作者は、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒから指を離すことなく、ボタン１５Ｌ，１５Ｒを押下することができる。また、操作者は、作業対象物または先端部２０に視線を合わせながら、ボタン１５Ｌ，１５Ｒを押下することができる。したがって、操作者は、ロボットアーム３０を容易に操作することが可能となる。
【００４５】
実施の形態２．
つぎに、図５を用いてこの発明の実施の形態２について説明する。実施の形態２の表示操作器は、表示操作器がロボットアーム３０に取り付けられた場合に、グリップ部の軸方向がＸ軸方向となるようグリップ部が形成されている。
【００４６】
図５は、実施の形態２にかかる表示操作器の構成を示す図である。図５の各構成要素のうち図３に示す実施の形態１の表示操作器１０Ａと同一機能を達成する構成要素については同一符号を付しており、重複する説明は省略する。図５では、実施の形態２の表示操作器１０Ｂと、ロボットアーム３０の一部とを図示している。実施の形態２では、表示操作器１０Ｂが、ロボットアーム３０に取り付けられた状態での軸方向を用いて、表示操作器１０Ｂの構成を説明する。
【００４７】
実施の形態２の表示操作器１０Ｂは、実施の形態１の表示操作器１０Ａと同様の機能を有している。表示操作器１０Ｂは、表示部１３と同様の機能を有した表示部２３と、凸部１４と同様の機能および形状を有した凸部２４とを備えている。また、表示部２３は、ボタン１５Ｌ，１５Ｒと同様のボタンであるボタン２５Ｌ，２５Ｒを表示する。また、表示操作器１０Ｂは、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒの代わりにグリップ部２２Ｌ，２２Ｒを備えている。
【００４８】
表示操作器１０Ｂは、操作者の左手によって把持される把持部と、操作者の右手によって把持される把持部とを備えている。実施の形態２の各把持部は、操作者が手の力でロボットアーム３０を操作する際と、操作者がボタン２５Ｌ，２５Ｒでロボットアーム３０を操作する際と、の何れの間も把持され続ける。なお、以下の説明では、表示操作器１０Ｂが備える把持部のうち、左手で把持可能な把持部を左手側把持部といい、右手で把持可能な把持部を右手側把持部という場合がある。
【００４９】
表示操作器１０Ｂと表示操作器１０Ａとでは、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒの配置方向と、グリップ部２２Ｌ，２２Ｒの配置方向とが異なっている。グリップ部２２Ｌ，２２Ｒは、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒと同様に、ロボットアーム３０を移動させる際に操作者によって握られる。グリップ部２２Ｌ，２２Ｒは、操作者から力が加えられると、操作者からの力をロボットアーム３０に伝えることによってロボットアーム３０を移動させる。
【００５０】
表示操作器１０Ｂでは、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒの配置されていた位置にグリップ部２２Ｌ，２２Ｒが配置されている。すなわち、表示部２３の左側には左手で握ることができるグリップ部２２Ｌが配置されており、表示部２３の右側には右手で握ることができるグリップ部２２Ｒが配置されている。
【００５１】
グリップ部２２Ｌ，２２Ｒは、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒと同様に、親指以外の指で容易に握ることができるよう、柱状部材を含んで構成されている。実施の形態２では、グリップ部２２Ｌの柱状部材の柱軸方向とグリップ部２２Ｒの柱状部材の柱軸方向とが、同軸方向となるよう、グリップ部２２Ｌ，２２Ｒが表示操作器１０Ｂに配置されている。また、表示操作器１０Ｂでは、グリップ部２２Ｌ，２２Ｒの柱軸方向がＸ軸方向となるようグリップ部２２Ｌ，２２Ｒが配置されている。
【００５２】
表示操作器１０Ｂでは、左手側把持部が、グリップ部２２Ｌと、凸部２４と、ボタン２５Ｌとを含んで構成されており、右手側把持部が、グリップ部２２Ｒと、凸部２４と、ボタン２５Ｒとを含んで構成されている。なお、表示操作器１０Ｂに配置される把持部は、左手側把持部および右手側把持部の何れか一方でもよい。
【００５３】
また、表示操作器１０Ｂでは、表示部１３と同様の位置に表示部２３が配置され、凸部１４と同様の位置に凸部２４が配置されている。
【００５４】
また、表示部２３は、ボタン１５Ｌ，１５Ｒと同様の位置にボタン２５Ｌ，２５Ｒを表示する。すなわち、表示部２３は、操作者が左手側把持部を把持した状態で操作可能なボタン２５Ｌを画面の左側に表示し、操作者が右手側把持部を把持した状態で操作可能なボタン２５Ｒを画面の右側に表示する。このとき、表示部２３は、表示部１３と同様に、操作者が左手の親指以外の４本の指でグリップ部２２Ｌを握ったまま左手の親指で押下可能な位置にボタン２５Ｌを表示する。また、表示部２３は、操作者が右手の親指以外の４本の指でグリップ部２２Ｒを握ったまま右手の親指で押下可能な位置にボタン２５Ｒを表示する。
【００５５】
具体的には、ボタン２５Ｌ，２５Ｒは、グリップ部２２Ｌ，２２Ｒの柱軸方向と垂直な方向に並べて配置されている。すなわち、表示操作器１０Ｂでは、グリップ部２２Ｌ，２２Ｒの柱軸方向がＸ軸方向となるようグリップ部２２Ｌ，２２Ｒが配置されるとともに、ボタン２５ＬがＹ軸方向に並びボタン２５ＲがＹ軸方向に並ぶよう配置されている。このように、表示操作器１０Ｂは、グリップ部２２Ｌ，２２Ｒの柱軸方向が同軸方向であり、ボタン２５Ｌ，２５Ｒが、グリップ部２２Ｌ，２２Ｒの柱軸方向と垂直な方向に並べて配置されている。
【００５６】
このように、表示操作器１０Ｂでは、表示操作器１０Ａと同様にボタン２５Ｌ，２５Ｒは、グリップ部２２Ｌ，２２Ｒの近傍に配置されている。また、表示操作器１０Ｂでは、左手側把持部の凸部２４は、グリップ部２２Ｌとボタン２５Ｌとの間の位置でボタン２５Ｌの近傍に配置されている。また、右手側把持部の凸部２４は、グリップ部２２Ｒとボタン２５Ｒとの間の位置でボタン２５Ｒの近傍に配置されている。
【００５７】
上述したように、ボタン２５Ｌは、操作者が左手側把持部を把持した状態で操作されるので、表示部２３に表示されるボタン２５Ｌは、左手側把持部の一部でもある。また、ボタン２５Ｒは、操作者が右手側把持部を把持した状態で操作されるので、表示部２３に表示されるボタン２５Ｒは、右手側把持部の一部でもある。
【００５８】
したがって、操作者は、表示操作器１０Ｂを用いることにより、左手側把持部および右手側把持部を把持した状態でボタン２５Ｌ，２５Ｒへの操作が可能である。換言すると、操作者は、グリップ部２２Ｌ，２２Ｒを握ったままグリップ部２２Ｌ，２２Ｒを握り替えることなくボタン２５Ｌ，２５Ｒへの操作が可能である。
【００５９】
このように実施の形態２では、ボタン２５Ｌ，２５Ｒが、操作者がグリップ部２２Ｌ，２２Ｒを両手で把持した状態で操作可能な領域に配置されている。したがって、操作者は、実施の形態１と同様にロボットアーム３０を容易に操作することが可能となる。
【００６０】
実施の形態３．
つぎに、図６を用いてこの発明の実施の形態３について説明する。実施の形態３の表示操作器は、表示操作器がロボットアーム３０に取り付けられた場合に、グリップ部の軸方向がＸ軸方向となるようグリップ部が形成されている。さらに、表示部および凸部が柱状部材上に配置され、表示部および凸部の柱状部材がグリップ部の柱状部材に接合されている。
【００６１】
図６は、実施の形態３にかかる表示操作器の構成を示す図である。図６の各構成要素のうち図３に示す実施の形態１の表示操作器１０Ａまたは図５に示す実施の形態２の表示操作器１０Ｂと同一機能を達成する構成要素については同一符号を付しており、重複する説明は省略する。図６では、実施の形態３の表示操作器１０Ｃと、ロボットアーム３０の一部とを図示している。実施の形態３では、表示操作器１０Ｃが、ロボットアーム３０に取り付けられた状態での軸方向を用いて、表示操作器１０Ｃの構成を説明する。
【００６２】
実施の形態３の表示操作器１０Ｃは、表示操作器１０Ａ，１０Ｂと同様の機能を有している。表示操作器１０Ｃは、表示部１３と同様の機能を有した表示部３３Ｌ，３３Ｒと、凸部１４と同様の機能および形状を有した凸部３４とを備えている。また、表示部３３Ｌは、ボタン１５Ｌと同様のボタンであるボタン３５Ｌを表示し、表示部３３Ｒは、ボタン１５Ｒと同様のボタンであるボタン３５Ｒを表示する。また、表示操作器１０Ｃは、グリップ部２２Ｌ，２２Ｒと同様の形状を有したグリップ部３２Ｌ，３２Ｒを備えている。
【００６３】
表示操作器１０Ｃは、操作者の左手によって把持される左手側把持部と、操作者の右手によって把持される右手側把持部とを備えている。実施の形態３の各把持部は、操作者が手の力でロボットアーム３０を操作する際と、操作者がボタン３５Ｌ，３５Ｒでロボットアーム３０を操作する際と、の何れの間も把持され続ける。
【００６４】
表示操作器１０Ｃと表示操作器１０Ａとでは、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒの配置方向と、グリップ部３２Ｌ，３２Ｒの配置方向とが異なっている。また、表示操作器１０Ｃと表示操作器１０Ｂとでは、表示部２３の配置位置および形状と、表示部３３Ｌ，３３Ｒの配置位置および形状と、が異なっている。また、表示操作器１０Ｃと表示操作器１０Ｂとでは、凸部２４の配置位置と、凸部３４の配置位置とが異なっている。
【００６５】
グリップ部３２Ｌ，３２Ｒは、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒおよびグリップ部２２Ｌ，２２Ｒと同様に、ロボットアーム３０を移動させる際に操作者によって握られる。グリップ部３２Ｌ，３２Ｒは、操作者から力が加えられると、操作者からの力をロボットアーム３０に伝えることによってロボットアーム３０を移動させる。
【００６６】
表示操作器１０Ｃでは、グリップ部２２Ｌ，２２Ｒの配置されていた位置にグリップ部３２Ｌ，３２Ｒが配置されている。すなわち、表示部３３Ｌの左側には左手で握ることができるグリップ部３２Ｌが配置されており、表示部３３Ｒの右側には右手で握ることができるグリップ部３２Ｒが配置されている。具体的には、表示操作器１０Ｃでは、グリップ部３２Ｌの右端側であるロボットアーム３０側に表示部３３Ｌが配置されており、グリップ部３２Ｒの左端側であるロボットアーム３０側に表示部３３Ｒが配置されている。
【００６７】
グリップ部３２Ｌ，３２Ｒは、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒおよびグリップ部２２Ｌ，２２Ｒと同様に、親指以外の指で容易に握ることができるよう、柱状部材を含んで構成されている。実施の形態３では、グリップ部３２Ｌ，３２Ｒの柱軸方向がＸ軸方向かつ同軸方向となるようグリップ部３２Ｌ，３２Ｒが配置されている。なお、表示操作器１０Ｃに配置される把持部は、左手側把持部および右手側把持部の何れか一方でもよい。
【００６８】
表示操作器１０Ｃの表示部３３Ｌ，３３Ｒは、柱状部材の側面部分に配置されている。したがって、表示部３３Ｌ，３３Ｒは、柱状部材の側面に配置可能な曲面状の上面を有している。表示部３３Ｌ，３３Ｒが配置されている柱状部材の側面は、グリップ部３２Ｌ，３２Ｒの側面と平行な面を有している。このように、表示部３３Ｌ，３３Ｒは、曲板状の表示画面を備えている。したがって、ボタン３５Ｌ，３５Ｒは、曲面上に配置されている。ボタン３５Ｌ，３５Ｒは、柱状部材の周方向に沿って並ぶよう配置されている。表示操作器１０Ｃでは、表示操作器１０Ａ，１０Ｂと同様にボタン３５Ｌ，３５Ｒは、グリップ部３２Ｌ，３２Ｒの近傍に配置される。
【００６９】
また、凸部３４は、柱状部材の側面部分に配置されている。換言すると、凸部３４は、柱状部材の側面である曲面に配置されている。凸部３４が配置されている柱状部材の側面は、グリップ部３２Ｌ，３２Ｒの側面と平行な面を有している。したがって、凸部３４は、表示部３３Ｌ，３３Ｒの表示画面と平行な面内に配置されている。左手側把持部では、グリップ部３２Ｌとボタン３５Ｌとの間の位置でボタン３５Ｌの近傍に凸部３４が配置されており、右手側把持部では、グリップ部３２Ｒとボタン３５Ｒとの間の位置でボタン３５Ｒの近傍に凸部３４が配置されている。また、凸部３４は、柱状部材の周方向に沿って並ぶよう配置されている。
【００７０】
表示部３３Ｌ，３３Ｒが配置される第１の柱状部材と、凸部３４が配置される第２の柱状部材と、グリップ部３２Ｌ，３２Ｒが有している第３の柱状部材とは、同軸方向に並ぶよう一体形成されている。換言すると、表示部３３Ｌ，３３Ｒが配置される柱状部材と、凸部３４が配置される柱状部材と、グリップ部３２Ｌ，３２Ｒの柱状部材とは、表示部３３Ｌ，３３Ｒの曲面と、凸部３４の配置されている曲面と、グリップ部３２Ｌ，３２Ｒの曲面とが平行となるよう接合されている。
【００７１】
表示操作器１０Ｃでは、左手側把持部が、グリップ部３２Ｌと、凸部３４と、ボタン３５Ｌとを含んで構成されており、右手側把持部が、グリップ部３２Ｒと、凸部３４と、ボタン３５Ｒとを含んで構成されている。そして、操作者が左手側把持部を把持した状態で操作可能なボタン３５Ｌが、グリップ部３２Ｌの右端部側にある表示部３３Ｌに表示され、操作者が右手側把持部を把持した状態で操作可能なボタン３５Ｒが、グリップ部３２Ｒの左端部側にある表示部３３Ｒに表示される。このとき、表示部３３Ｌは、表示部１３と同様に、操作者が左手の親指以外の４本の指でグリップ部３２Ｌを握ったまま左手の親指で押下可能な位置にボタン３５Ｌを表示する。また、表示部３３Ｒは、操作者が右手の親指以外の４本の指でグリップ部３２Ｒを握ったまま右手の親指で押下可能な位置にボタン３５Ｒを表示する。
【００７２】
具体的には、ボタン３５Ｌ，３５Ｒは、グリップ部３２Ｌ，３２Ｒの柱軸方向と垂直な面に沿って配置されている。すなわち、表示操作器１０Ｃでは、グリップ部３２Ｌ，３２Ｒの柱軸方向がＸ軸方向となるようグリップ部３２Ｌ，３２Ｒが配置されるとともに、ボタン３５ＬがＸ軸方向を囲うよう配置されボタン３５ＲがＸ軸方向を囲うよう配置されている。このように、表示操作器１０Ｃは、グリップ部３２Ｌ，３２Ｒの柱軸方向が同軸方向であり、ボタン３５Ｌ，３５Ｒが、グリップ部３２Ｌ，３２Ｒの柱軸方向と垂直な面に沿って配置される。
【００７３】
上述したように、ボタン３５Ｌは、操作者が左手側把持部を把持した状態で操作されるので、表示部３３Ｌに表示されるボタン３５Ｌは、左手側把持部の一部でもある。また、ボタン３５Ｒは、操作者が右手側把持部を把持した状態で操作されるので、表示部３３Ｒに表示されるボタン３５Ｒは、右手側把持部の一部でもある。
【００７４】
したがって、操作者は、表示操作器１０Ｃを用いることにより、左手側把持部および右手側把持部を把持した状態でボタン３５Ｌ，３５Ｒへの操作が可能である。換言すると、操作者は、グリップ部３２Ｌ，３２Ｒを握ったままグリップ部３２Ｌ，３２Ｒを握り替えることなくボタン３５Ｌ，３５Ｒへの操作が可能である。
【００７５】
このように実施の形態３では、ボタン３５Ｌ，３５Ｒが、操作者がグリップ部３２Ｌ，３２Ｒを両手で把持した状態で操作可能な領域に配置されている。したがって、操作者は、実施の形態１と同様にロボットアーム３０を容易に操作することが可能となる。
【００７６】
実施の形態４．
つぎに、図７を用いてこの発明の実施の形態４について説明する。実施の形態４の表示操作器は、グリップ部がロボットアーム３０の柱状部材の側面の一部を囲うようロボットアーム３０に取り付けられる。
【００７７】
図７は、実施の形態４にかかる表示操作器の構成を示す図である。図７の各構成要素のうち図３に示す実施の形態１の表示操作器１０Ａと同一機能を達成する構成要素については同一符号を付しており、重複する説明は省略する。図７では、実施の形態４の表示操作器１０Ｄと、ロボットアーム３０の一部とを図示している。実施の形態４では、表示操作器１０Ｄが、ロボットアーム３０に取り付けられた状態での軸方向を用いて、表示操作器１０Ｄの構成を説明する。
【００７８】
実施の形態４の表示操作器１０Ｄは、実施の形態１の表示操作器１０Ａと同様の機能を有している。表示操作器１０Ｄは、表示部１３と同様の機能を有した表示部４３と、凸部１４と同様の機能および形状を有した凸部４４とを備えている。表示部４３は、表示部１３と同様に平板状の表示画面を備えている。また、表示部４３は、ボタン１５Ｌ，１５Ｒと同様のボタンであるボタン４５Ｘを表示する。また、表示操作器１０Ｄは、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒの代わりにグリップ部４２Ｘを備えている。
【００７９】
表示操作器１０Ｄは、操作者の左手または右手によって把持される把持部を備えている。実施の形態４の把持部は、操作者が手の力でロボットアーム３０を操作する際と、操作者がボタン４５Ｘでロボットアーム３０を操作する際と、の何れの間も把持され続ける。      
【００８０】
表示操作器１０Ｄと表示操作器１０Ａとでは、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒの形状および配置位置と、グリップ部４２Ｘの形状および配置位置とが異なっている。グリップ部４２Ｘは、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒと同様に、ロボットアーム３０を移動させる際に操作者によって握られる。グリップ部４２Ｘは、操作者から力が加えられると、操作者からの力をロボットアーム３０に伝えることによってロボットアーム３０を移動させる。
【００８１】
表示操作器１０Ｄでは、ロボットアーム３０の側面部に、左手または右手によって握ることができるグリップ部４２Ｘが配置されている。グリップ部４２Ｘは、ロボットアーム３０の側面部の一部を覆うことができる筒状部材または半筒状部材を用いて形成されている。グリップ部４２Ｘがロボットアーム３０に取り付けられる際には、グリップ部４２Ｘの中心軸とロボットアーム３０のうちグリップ部４２Ｘが取り付けられる位置でのロボットアーム３０の中心軸とが同じになるようグリップ部４２Ｘが取り付けられる。実施の形態４では、グリップ部４２Ｘの柱軸方向がＹ軸方向となるようグリップ部４２Ｘが配置される。グリップ部４２Ｘは、グリップ部１２Ｌ，１２Ｒと同様に、親指以外の指で容易に握ることができるよう構成されている。
【００８２】
表示操作器１０Ｄでは、把持部が、グリップ部４２Ｘと、凸部４４と、ボタン４５Ｘとを含んで構成されている。なお、表示操作器１０Ｄに配置される把持部は、左手および右手の両方で把持されてもよい。把持部は、左手および右手の何れで把持されてもよいので、以下の説明では把持部が左手で把持される場合について説明する。
【００８３】
表示操作器１０Ｄでは、グリップ部４２Ｘの鉛直方向の上側に表示部４３が配置される。また、表示部４３は、操作者が把持部を把持した状態で操作可能なボタン４５Ｘをグリップ部４２Ｘの近傍に表示する。このとき、表示部４３は、表示部１３と同様に、操作者が左手の親指以外の４本の指でグリップ部４２Ｘを握ったまま左手の親指で押下可能な位置にボタン４５Ｘを表示する。このように、表示操作器１０Ｄでは、表示操作器１０Ａ〜１０Ｃと同様にボタン４５Ｘは、グリップ部４２Ｘの近傍に配置される。
【００８４】
なお、表示部４３は、ボタン４５Ｘ以外の情報を表示させてもよい。この場合、表示部４３は、操作者が操作しやすいよう、ボタン４５Ｘを表示画面の下側に表示させる。また、凸部４４は、ボタン４５Ｘとグリップ部４２Ｘとの間の位置でボタン４５Ｘの近傍に配置されている。
【００８５】
具体的には、ボタン４５Ｘは、グリップ部４２Ｘの柱軸方向と垂直な方向に並べて配置されている。すなわち、表示操作器１０Ｄでは、グリップ部４２Ｘの柱軸方向がＹ軸方向となるようグリップ部４２Ｘが配置されるとともに、ボタン４５ＸがＸ軸方向に並ぶよう配置されている。このように、表示操作器１０Ｄは、グリップ部４２Ｘがロボットアーム３０と同軸方向であり、ボタン４５Ｘは、グリップ部４２Ｘの柱軸方向と垂直な方向に並べて配置される。
【００８６】
上述したように、ボタン４５Ｘは、操作者が把持部を把持した状態で操作されるので、表示部４３に表示されるボタン４５Ｘは、把持部の一部でもある。したがって、操作者は、表示操作器１０Ｄを用いることにより、把持部を把持した状態でボタン４５Ｘへの操作が可能である。換言すると、操作者は、グリップ部４２Ｘを握ったままグリップ部４２Ｘを握り替えることなくボタン４５Ｘへの操作が可能である。
【００８７】
なお、グリップ部４２Ｘは、ロボットアーム３０の一部であってもよい。換言すると、ロボットアーム３０の一部を用いてグリップ部４２Ｘが構成されてもよい。この構成により、グリップ部４２Ｘは、ロボットアーム３０として機能するとともに、表示操作器１０Ｄとして機能する。
【００８８】
このように実施の形態４では、ボタン４５Ｘが、操作者がグリップ部４２Ｘを把持した状態で操作可能な領域に配置されている。したがって、操作者は、実施の形態１と同様にロボットアーム３０を容易に操作することが可能となる。
【００８９】
実施の形態５．
つぎに、図８を用いてこの発明の実施の形態５について説明する。実施の形態５の表示操作器は、グリップ部がロボットアーム３０の柱状部材の側面の一部を囲うようロボットアーム３０に取り付けられる。さらに、表示部および凸部が柱状部材上に配置され、表示部および凸部の柱状部材がグリップ部の柱状部材に接合されている。
【００９０】
図８は、実施の形態５にかかる表示操作器の構成を示す図である。図８の各構成要素のうち図３に示す実施の形態１の表示操作器１０Ａおよび図７に示す実施の形態４の表示操作器１０Ｄと同一機能を達成する構成要素については同一符号を付しており、重複する説明は省略する。図８では、実施の形態５の表示操作器１０Ｅと、ロボットアーム３０の一部とを図示している。実施の形態５では、表示操作器１０Ｅが、ロボットアーム３０に取り付けられた状態での軸方向を用いて、表示操作器１０Ｅの構成を説明する。
【００９１】
実施の形態５の表示操作器１０Ｅは、実施の形態４の表示操作器１０Ｄと同様の機能を有している。表示操作器１０Ｅは、表示部４３と同様の機能を有した表示部５３と、凸部４４と同様の機能および形状を有した凸部５４とを備えている。表示部５３は、表示部３３Ｌ，３３Ｒと同様に曲板状の表示画面を備えている。また、表示部５３は、ボタン４５Ｘと同様のボタンであるボタン５５Ｘを表示する。また、表示操作器１０Ｅは、グリップ部４２Ｘと同様の機能および形状を有したグリップ部５２Ｘを備えている。
【００９２】
表示操作器１０Ｅは、操作者の左手または右手によって把持される把持部を備えている。実施の形態５の把持部は、操作者が手の力でロボットアーム３０を操作する際と、操作者がボタン５５Ｘでロボットアーム３０を操作する際と、の何れの間も把持され続ける。      
【００９３】
表示操作器１０Ｅと表示操作器１０Ｄとでは、表示部４３の配置位置および形状と、表示部５３の配置位置および形状と、が異なっている。また、表示操作器１０Ｅと表示操作器１０Ｄとでは、凸部４４の配置位置と、凸部５４の配置位置とが異なっている。そして、表示操作器１０Ｅでは、グリップ部４２Ｘと同様の位置にグリップ部５２Ｘが配置されている。
【００９４】
グリップ部５２Ｘは、グリップ部４２Ｘと同様に、ロボットアーム３０を移動させる際に操作者によって握られる。グリップ部５２Ｘは、操作者から力が加えられると、操作者からの力をロボットアーム３０に伝えることによってロボットアーム３０を移動させる。
【００９５】
グリップ部５２Ｘは、ロボットアーム３０の側面部の一部を覆うことができる筒状部材または半筒状部材を用いて形成されている。グリップ部５２Ｘがロボットアーム３０に取り付けられる際には、グリップ部５２Ｘの中心軸とロボットアーム３０のうちグリップ部５２Ｘが取り付けられる位置でのロボットアーム３０の中心軸とが同じになるようグリップ部５２Ｘが取り付けられる。
【００９６】
グリップ部５２Ｘは、グリップ部４２Ｘと同様に、親指以外の指で容易に握ることができるよう構成されている。実施の形態５では、グリップ部４２Ｘと同様に、グリップ部５２Ｘの柱軸方向がＹ軸方向となるようグリップ部５２Ｘが配置されている。
【００９７】
表示操作器１０Ｅでは、グリップ部５２Ｘが有している柱状部材のうちの側面部分に表示部５３が配置されている。したがって、表示部５３は、柱状部材の側面に配置可能な曲面状の上面を有している。
【００９８】
また、ボタン５５Ｘは、柱状部材の周方向に沿って並ぶよう配置されている。また、凸部５４は、柱状部材の周方向に沿って並ぶよう配置されている。
【００９９】
表示操作器１０Ｅでは、把持部が、グリップ部５２Ｘと、凸部５４と、ボタン５５Ｘとを含んで構成されている。なお、表示操作器１０Ｅに配置される把持部は、左手および右手の両方で把持されてもよい。把持部は、左手および右手の何れで把持されてもよいので、以下の説明では把持部が左手で把持される場合について説明する。
【０１００】
表示操作器１０Ｅでは、グリップ部５２Ｘの鉛直方向の上側に表示部５３が配置される。また、表示部５３は、操作者が把持部を把持した状態で操作可能なボタン５５Ｘをグリップ部５２Ｘの近傍に表示する。このとき、表示部５３は、表示部１３と同様に、操作者が左手の親指以外の４本の指でグリップ部５２Ｘを握ったまま左手の親指で押下可能な位置にボタン５５Ｘを表示する。このように、表示操作器１０Ｅでは、表示操作器１０Ａ〜１０Ｄと同様にボタン５５Ｘは、グリップ部５２Ｘの近傍に配置される。また、凸部５４は、ボタン５５Ｘとグリップ部５２Ｘとの間の位置でボタン５５Ｘの近傍に配置されている。
【０１０１】
具体的には、ボタン５５Ｘは、グリップ部５２Ｘの柱軸方向と垂直な面に沿って配置されている。すなわち、表示操作器１０Ｅでは、グリップ部５２Ｘの柱軸方向がＹ軸方向となるようグリップ部５２Ｘが配置されるとともに、ボタン５５ＸがＹ軸方向を囲うよう配置されている。このように、表示操作器１０Ｅは、グリップ部５２Ｘがロボットアーム３０と同軸方向であり、ボタン５５Ｘが、グリップ部５２Ｘの柱軸方向と垂直な面に沿って配置されている。
【０１０２】
上述したように、ボタン５５Ｘは、操作者が把持部を把持した状態で操作されるので、表示部５３に表示されるボタン５５Ｘは、把持部の一部でもある。したがって、操作者は、表示操作器１０Ｅを用いることにより、把持部を把持した状態でボタン５５Ｘへの操作が可能である。換言すると、操作者は、グリップ部５２Ｘを握ったままグリップ部５２Ｘを握り替えることなくボタン５５Ｘへの操作が可能である。
【０１０３】
なお、グリップ部５２Ｘは、グリップ部４２Ｘと同様に、ロボットアーム３０の一部であってもよい。この構成により、グリップ部５２Ｘは、ロボットアーム３０として機能するとともに、表示操作器１０Ｅとして機能する。
【０１０４】
このように実施の形態５では、ボタン５５Ｘが、操作者がグリップ部５２Ｘを把持した状態で操作可能な領域に配置されている。したがって、操作者は、実施の形態１と同様にロボットアーム３０を容易に操作することが可能となる。
【０１０５】
なお、上述した実施の形態１から５では、ボタン１５Ｌ，１５Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒ，３５Ｌ，３５Ｒ，４５Ｘ，５５Ｘが、表示画面に表示される場合について説明したが、ボタン１５Ｌ，１５Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒ，３５Ｌ，３５Ｒ，４５Ｘ，５５Ｘは、表示画面に表示されないボタンであってもよい。
【０１０６】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【０１０７】
１  人協働ロボット、１０Ａ〜１０Ｅ  表示操作器、１１Ｌ，１１Ｒ  把持部、１２Ｌ，１２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｒ，３２Ｌ，３２Ｒ，４２Ｘ，５２Ｘ  グリップ部、１３，２３，３３Ｌ，３３Ｒ，４３，５３  表示部、１４，２４，３４，４４，５４  凸部、１５Ｌ，１５Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒ，３５Ｌ，３５Ｒ，４５Ｘ，５５Ｘ  ボタン、２０  先端部、３０  ロボットアーム。
【図１】
2019102562.tif 000003
【図２】
2019102562.tif 000004
【図３】
2019102562.tif 000005
【図４】
2019102562.tif 000006
【図５】
2019102562.tif 000007
【図６】
2019102562.tif 000008
【図７】
2019102562.tif 000009
【図８】
2019102562.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成30年12月27日(2018.12.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者が把持可能な柱状のグリップ部と、
柱状のロボットアームに取り付け可能な表示部と、
前記操作者が前記グリップ部を把持しつつ、該把持した手で操作可能な領域に配置されたボタンと、
を備え、
前記グリップ部は、前記ロボットアームの一部であり、前記グリップ部の柱軸と前記ロボットアームのうち前記グリップ部の位置での前記ロボットアームの柱軸とが同じである、
ことを特徴とする表示操作器。
【請求項２】
前記表示部は、タッチパネル式の表示画面に前記ボタンを表示し、
前記グリップ部と前記表示画面に表示される前記ボタンとの間に配置されて前記ボタンの位置を操作者に触感で認識させる立体形状部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の表示操作器。
【請求項３】
操作者が把持可能なグリップ部と、
前記操作者が前記グリップ部を把持しつつ、該把持した手で操作可能な領域に配置されたボタンと、
タッチパネル式の表示画面に前記ボタンを表示するとともにロボットアームに取り付け可能な表示部と、
前記グリップ部と前記表示画面に表示される前記ボタンとの間に配置されて前記ボタンの位置を操作者に触感で認識させる立体形状部と、
を備え、
前記表示画面は曲板状であり、前記立体形状部は、前記表示画面と平行な面内に配置されている、
ことを特徴とする表示操作器。
【請求項４】
前記表示画面は平板状であり、前記立体形状部は、前記表示画面と同一面内に配置される、
ことを特徴とする請求項２に記載の表示操作器。
【請求項５】
前記グリップ部は、第１の柱状部材を含んで構成されており、
前記立体形状部は、前記第１の柱状部材よりも前記表示画面側に設けられた第２の柱状部材上に配置されており、
前記曲板状の表示画面を表示する表示部は、第３の柱状部材を含んで構成されており、
前記第１の柱状部材と、前記第２の柱状部材と、前記第３の柱状部材とが同軸方向に並べられて一体形成されている、
ことを特徴とする請求項３に記載の表示操作器。
【請求項６】
前記ボタンは、前記ロボットアームを特定方向に移動させる指示を受付ける移動ボタンである、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の表示操作器。
【請求項７】
柱状のロボットアームの動作を制御する制御部と、
前記制御部によって制御されるとともに、操作者によって操作されるロボットアームと、
前記操作者によって操作される表示操作器と、
を備え、
前記表示操作器は、
前記操作者が把持可能な柱状のグリップ部と、
前記ロボットアームに取り付けられた表示部と、
前記操作者が前記グリップ部を把持しつつ、該把持した手で操作可能な領域に配置されたボタンと、
を有し、
前記グリップ部は、前記ロボットアームの一部であり、前記グリップ部の柱軸と前記ロボットアームのうち前記グリップ部の位置での前記ロボットアームの柱軸とが同じである、
ことを特徴とする人協働ロボット。
【請求項８】
前記表示部は、タッチパネル式の表示画面に前記ボタンを表示し、
前記表示操作器は、
前記グリップ部と前記表示画面に表示される前記ボタンとの間に配置されて前記ボタンの位置を操作者に触感で認識させる立体形状部をさらに有する、
ことを特徴とする請求項７に記載の人協働ロボット。
【請求項９】
ロボットアームの動作を制御する制御部と、
前記制御部によって制御されるとともに、操作者によって操作されるロボットアームと、
前記操作者によって操作される表示操作器と、
を備え、
前記表示操作器は、
前記操作者が把持可能なグリップ部と、
前記操作者が前記グリップ部を把持しつつ、該把持した手で操作可能な領域に配置されたボタンと、
タッチパネル式の表示画面に前記ボタンを表示するとともにロボットアームに取り付け可能な表示部と、
前記グリップ部と前記表示画面に表示される前記ボタンとの間に配置されて前記ボタンの位置を操作者に触感で認識させる立体形状部と、
を有し、
前記表示画面は曲板状であり、前記立体形状部は、前記表示画面と平行な面内に配置される、
ことを特徴とする人協働ロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、表示操作器において、操作者が把持可能な柱状のグリップ部と、柱状のロボットアームに取り付け可能な表示部と、操作者がグリップ部を把持しつつ、該把持した手で操作可能な領域に配置されたボタンと、を備える。本発明の表示操作器は、グリップ部が、ロボットアームの一部であり、グリップ部の柱軸とロボットアームのうちグリップ部の位置でのロボットアームの柱軸とが同じである。
【国際調査報告】
2019102562.tif 000011
2019102562.tif 000012
2019102562.tif 000013
2019102562.tif 000014