(57)【要約】  本発明の課題は、小型化を図ることができるアクチュエータおよびコイルユニットを提供することである。本発明に係るアクチュエータ（カメラ駆動装置１０）において、可動ユニット（６０）が軸（１ｂ）および軸（１ｃ）の双方に対して回転していない中立状態である場合、一対の第１駆動磁石（６２０）と一対の磁気ヨーク（７１０）との間の磁気吸引力（Ｆ１）の磁気ヨーク（７１０）に向く２つの第１ベクトルを合成した第１合成ベクトルの向き、および一対の第２駆動磁石６２１と一対の磁気ヨーク（７１１）との間の磁気吸引力Ｆ１の磁気ヨーク（７１１）に向く２つの第２ベクトルを合成した第２合成ベクトルの向きは、軸（１ｂ）および軸（１ｃ）を含む平面に対して駆動対象側を向いている。
2017169979.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動対象を保持する可動ユニットと、
前記可動ユニットの第１遊嵌面と、嵌め合せる第２遊嵌面を有する固定ユニットと、
前記固定ユニットに対して前記可動ユニットを電磁駆動により回転可能とする駆動部と、を備え、
前記第１遊嵌面及び前記第２遊嵌面の一方が凹部を有し、他方が凸状球面を有し、
前記可動ユニットの回転の中心点が、前記凹部に前記凸状球面を嵌め合せる嵌合方向上に設けられ、
前記駆動部は、
前記嵌合方向に直交し前記中心点を通る第１軸と前記嵌合方向とを含む第１平面上に、前記可動ユニットに設けられた一対の第１駆動磁石と、
前記一対の第１駆動磁石に対向し、前記中心点との距離が前記中心点と前記第１駆動磁石との距離よりも長くなるように前記固定ユニットに設けられた一対の第１磁気ヨークと、
前記一対の第１磁気ヨークに巻かれた一対の第１駆動コイルと、
前記嵌合方向および前記第１軸に直交し前記中心点を通る第２軸並びに前記嵌合方向を含む平面上に前記可動ユニットに設けられた一対の第２駆動磁石と、
前記一対の第２駆動磁石に対向し、前記中心点との距離が前記中心点と前記第２駆動磁石との距離よりも長くなるように前記固定ユニットに設けられた一対の第２磁気ヨークと、
前記一対の第２磁気ヨークに巻かれた一対の第２駆動コイルとを有し、
前記可動ユニットが前記第１軸および前記第２軸の双方に対して回転していない中立状態である場合において、前記一対の第１駆動磁石と前記一対の第１磁気ヨークとの間の磁気吸引力の前記第１磁気ヨークに向く２つの第１ベクトルを合成した第１合成ベクトルの向き、及び前記一対の第２駆動磁石と前記一対の第２磁気ヨークとの間の磁気吸引力の前記第２磁気ヨークに向く２つの第２ベクトルを合成した第２合成ベクトルの向きは、前記第１軸および前記第２軸を含む第２平面に対して前記駆動対象側を向いている
ことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項２】
前記可動ユニットに保持された位置検出磁石と、前記可動ユニットの回転に伴って前記位置検出磁石が回転することで作用する磁気の変化に基づいて前記可動ユニットの回転を検出する磁気センサとを有し、前記第２平面に対して前記駆動対象とは反対側に設けられた検出部を、さらに備える
ことを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項３】
前記可動ユニットが前記第１軸および前記第２軸の双方に対して回転可能な範囲において、前記第１合成ベクトルの向き、および前記第２合成ベクトルの向きは、前記第２平面に対して前記駆動対象側を向いている
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のアクチュエータ。
【請求項４】
前記中立状態である場合において、前記２つの第１ベクトルのそれぞれの向き、および前記２つの第２ベクトルのそれぞれの向きは、前記第２平面に対して傾斜している
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
【請求項５】
前記一対の第１駆動磁石と前記一対の第１磁気ヨークとにおいて、対向する前記一対の第１駆動磁石と前記一対の第１磁気ヨークのそれぞれの面は、前記回転の中心点を円弧の中心とする円弧形状の曲面であり、
前記一対の第２駆動磁石と前記一対の第２磁気ヨークとにおいて、対向する前記一対の第２駆動磁石と前記一対の第２磁気ヨークのそれぞれの面は、前記回転の中心点を円弧の中心とする円弧形状の曲面である
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
【請求項６】
前記固定ユニットは、
前記第２平面に対して前記駆動対象とは反対側に前記可動ユニットが脱落することを防止するための脱落防止部を有している
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
【請求項７】
前記脱落防止部は、非磁性である
ことを特徴とする請求項６に記載のアクチュエータ。
【請求項８】
前記可動ユニットは、前記一対の第１駆動磁石と前記一対の第２駆動磁石とを取り付けるための複数のアームが設けられた本体部を有しており、
前記本体部は、前記第２平面に対して前記駆動対象とは反対側にカウンタウエイトを有する
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
【請求項９】
前記カウンタウエイトは、非磁性である
ことを特徴とする請求項８に記載のアクチュエータ。
【請求項１０】
前記一対の第１磁気ヨークおよび前記一対の第２磁気ヨークには、前記嵌合方向を中心に前記可動ユニットを回転させる第３駆動コイルがそれぞれ巻き付けられている
ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
【請求項１１】
前記駆動対象は、光学素子を有する
ことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
【請求項１２】
前記駆動対象は、レンズ、受光素子を含むカメラ部であり、
第１端部が前記カメラ部に、第２端部が外部回路に電気的に接続される複数のケーブルを、さらに備え、
前記複数のケーブルは、少なくとも２つのケーブル束に分けられており、
前記少なくとも２つのケーブル束のそれぞれは、前記第１端部と前記第２端部との間にフレキシブル部を有し、
前記少なくとも２つのケーブル束のフレキシブル部のそれぞれは、前記可動ユニットの回転の中心点を中心とする円周上において等間隔に配設されており、
前記少なくとも２つのケーブル束の前記フレキシブル部の長さは、同一である
ことを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
【請求項１３】
前記少なくとも２つのケーブル束のそれぞれは、２本以上のケーブルで構成されており、
前記少なくとも２つのケーブル束のそれぞれにおいて、当該ケーブル束の前記フレキシブル部の一端に当該ケーブル束を結束し、前記可動ユニットに固定される第１クランプと、当該フレキシブル部の他端に当該ケーブル束を結束し、前記固定ユニットに固定される第２クランプとが、それぞれ設けられており、
前記少なくとも２つのケーブル束のそれぞれの前記第１クランプと前記第２クランプとの間では、当該ケーブル束を構成する前記２本以上のケーブルは互いに分離した状態である
ことを特徴とする請求項１２に記載のアクチュエータ。
【請求項１４】
前記少なくとも２つのケーブル束における前記フレキシブル部は、前記可動ユニットおよび前記固定ユニットの外側に配設されて湾曲している
ことを特徴とする請求項１３に記載のアクチュエータ。
【請求項１５】
前記固定ユニットは、前記少なくとも２つのケーブル束の前記第２クランプをそれぞれ保持する少なくとも２つのリブを有しており、
前記少なくとも２つのリブは、前記可動ユニットが中立状態にある場合に前記カメラ部の光軸と直交する平面に対して前記カメラ部が配置された方向に傾いている
ことを特徴とする請求項１４に記載のアクチュエータ。
【請求項１６】
前記少なくとも２つのケーブル束のそれぞれにおいて、当該ケーブル束に設けられた前記第２クランプは、前記リブに当接して当該ケーブル束の前記固定ユニットに対する挿抜方向への移動を規制する移動規制部を有する
ことを特徴とする請求項１５に記載のアクチュエータ。
【請求項１７】
前記可動ユニットは、
前記少なくとも２つのケーブル束のうち少なくとも１つのケーブル束について前記第１端部から前記第１クランプまでの部位の一部を、前記可動ユニットの外周に沿ってガイドする外周ガイド部を有する
ことを特徴とする請求項１３〜１６のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
【請求項１８】
円弧方向に湾曲し対向する第１曲面および第２曲面を有するコイルボビンと、
前記コイルボビンに前記円弧方向に沿って巻き付けられたコイルとを備え、
前記第１曲面におけるコイルのピッチと前記第２曲面におけるコイルのピッチとは同一である
ことを特徴とするコイルユニット。
【請求項１９】
前記第１曲面および前記第２曲面、または前記コイルの巻方向と直交する前記第１曲面の両縁および前記コイルの前記巻方向と直交する前記第２曲面の両縁は、複数の溝を有する
ことを特徴とする請求項１８に記載のコイルユニット。
【請求項２０】
前記第１曲面および前記第２曲面、または前記第１曲面における前記両縁および前記第２曲面における前記両縁は、前記コイルの巻方向と平行な第１平面および前記巻方向と垂直な第２平面で形成される複数の凸部を、前記円弧方向に連続して設けることで前記複数の溝を有する
ことを特徴とする請求項１９に記載のコイルユニット。
【請求項２１】
請求項１９又は２０に記載のコイルユニットと、
前記第１曲面に対向し、円周を前記円弧方向とする回転軸を中心として電磁駆動により前記コイルユニットに対して回転する駆動磁石とを備える
ことを特徴とするアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータおよびコイルユニットに関し、より詳細には駆動対象を電磁駆動により回転させるアクチュエータおよびコイルユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駆動対象であるカメラを回転させるアクチュエータとしてのカメラ駆動装置がある（例えば、特許文献１）。【０００３】
特許文献１のカメラ駆動装置は、カメラを搭載する可動ユニットと、第１の駆動部と、第２の駆動部と、検出器とを有している。第１の駆動部は、可動ユニットをパンニング方向およびチルティング方向に電磁駆動により回転させる。第２の駆動部は、ローリング方向に電磁駆動により回転させる。【０００４】
第１の駆動部は、一対のパンニング駆動磁石と駆動コイルが巻かれた一対のパンニング磁気ヨーク、および一対のチルティング駆動磁石と駆動コイルが巻かれた一対のチルティング磁気ヨークを含んでいる。検出器は、カメラとは反対側に可動ユニットで保持された傾斜検出用磁石と、磁気センサとを含み、可動ユニットのパンニング方向およびチルティング方向に対する回転角度を検出する。【０００５】
特許文献１のカメラ駆動装置は、一対のパンニング磁気ヨークに巻かれた駆動コイルおよび一対のチルティング磁気ヨークに巻かれた駆動コイルに通電することで、可動ユニットを回転させる。そして、検出器により回転角度を検出している。【０００６】
近年、アクチュエータとしてのカメラ駆動装置の小型化が望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許５８０２１９２号公報
【発明の概要】
【０００８】
本発明は、小型化を図ることができるアクチュエータおよびコイルユニットを提供することを目的とする。
【０００９】
本発明の第１の態様に係るアクチュエータは、可動ユニットと、固定ユニットと、駆動部とを備える。前記可動ユニットは、駆動対象を保持する。前記固定ユニットは、前記可動ユニットの第１遊嵌面と、嵌め合せる第２遊嵌面を有する。前記駆動部は、前記固定ユニットに対して前記可動ユニットを電磁駆動により回転可能とする。前記第１遊嵌面及び前記第２遊嵌面の一方が凹部を有し、他方が凸状球面を有している。前記可動ユニットの回転の中心点が、前記凹部に前記凸状球面を嵌め合せる嵌合方向上に設けられている。前記駆動部は、一対の第１駆動磁石と、一対の第１磁気ヨークと、一対の第１駆動コイルと、一対の第２駆動磁石と、一対の第２磁気ヨークと、一対の第２駆動コイルとを有している。前記一対の駆動磁石は、前記嵌合方向に直交し前記中心点を通る第１軸と前記嵌合方向とを含む第１平面上に、前記可動ユニットに設けられている。前記一対の第１磁気ヨークは、前記一対の第１駆動磁石に対向し、前記中心点との距離が前記中心点と前記第１駆動磁石との距離よりも長くなるように前記固定ユニットに設けられている。前記一対の第１駆動コイルは、前記一対の第１磁気ヨークに巻かれている。前記一対の第２駆動磁石は、前記嵌合方向および前記第１軸に直交し前記中心点を通る第２軸並びに前記嵌合方向を含む平面上に前記可動ユニットに設けられている。前記一対の第２磁気ヨークは、前記一対の第２駆動磁石に対向し、前記中心点との距離が前記中心点と前記第２駆動磁石との距離よりも長くなるように前記固定ユニットに設けられている。前記一対の第２駆動コイルは、前記一対の第２磁気ヨークに巻かれている。前記可動ユニットが前記第１軸および前記第２軸の双方に対して回転していない中立状態である場合において、前記一対の第１駆動磁石と前記一対の第１磁気ヨークとの間の磁気吸引力の前記第１磁気ヨークに向く２つの第１ベクトルを合成した第１合成ベクトルの向きは、前記第１軸および前記第２軸を含む第２平面に対して前記駆動対象側を向いている。前記一対の第２駆動磁石と前記一対の第２磁気ヨークとの間の磁気吸引力の前記第２磁気ヨークに向く２つの第２ベクトルを合成した第２合成ベクトルの向きは、前記第２平面に対して前記駆動対象側を向いている。
【００１０】
第２の態様のアクチュエータは、第１の態様において、検出部を、さらに備える。前記検出部は、位置検出磁石と、磁気センサとを有し、前記第２平面に対して前記駆動対象とは反対側に設けられている。前記位置検出磁石は、前記可動ユニットに保持されている。前記磁気センサは、前記可動ユニットの回転に伴って前記位置検出磁石が回転することで作用する磁気の変化に基づいて前記可動ユニットの回転を検出する。
【００１１】
第３の態様のアクチュエータでは、第１または第２の態様において、前記可動ユニットが前記第１軸および前記第２軸の双方に対して回転可能な範囲において、前記第１合成ベクトルの向き、および前記第２合成ベクトルの向きは、前記第２平面に対して前記駆動対象側を向いている。
【００１２】
第４の態様のアクチュエータでは、第１〜第３のいずれかの態様において、前記中立状態である場合において、前記２つの第１ベクトルのそれぞれの向き、および前記２つの第２ベクトルのそれぞれの向きは、前記第２平面に対して傾斜している。
【００１３】
第５の態様のアクチュエータでは、第１〜第４のいずれかの態様において、前記一対の第１駆動磁石と前記一対の第１磁気ヨークとにおいて、対向する前記一対の第１駆動磁石と前記一対の第１磁気ヨークのそれぞれの面は、前記回転の中心点を円弧の中心とする円弧形状の曲面である。前記一対の第２駆動磁石と前記一対の第２磁気ヨークとにおいて、対向する前記一対の第２駆動磁石と前記一対の第２磁気ヨークのそれぞれの面は、前記回転の中心点を円弧の中心とする円弧形状の曲面である。
【００１４】
第６の態様のアクチュエータでは、第１〜第５のいずれかの態様において、前記固定ユニットは、前記第２平面に対して前記駆動対象とは反対側に前記可動ユニットが脱落することを防止するための脱落防止部を有している。
【００１５】
第７の態様のアクチュエータでは、第６に態様において、前記脱落防止部は、非磁性である。
【００１６】
第８の態様のアクチュエータでは、第１〜第７のいずれかの態様において、前記可動ユニットは、前記一対の第１駆動磁石と前記一対の第２駆動磁石とを取り付けるための複数のアームが設けられた本体部を有している。前記本体部は、前記第２平面に対して前記駆動対象とは反対側にカウンタウエイトを有する。
【００１７】
第９の態様のアクチュエータでは、第８の態様において、前記カウンタウエイトは、非磁性である。
【００１８】
第１０の態様のアクチュエータでは、第１〜第９のいずれかの態様において、前記一対の第１磁気ヨークおよび前記一対の第２磁気ヨークには、前記嵌合方向を中心に前記可動ユニットを回転させる第３駆動コイルがそれぞれ巻き付けられている。
【００１９】
第１１の態様のアクチュエータでは、第１〜第１０のいずれかの態様において、前記駆動対象は、光学素子を有する。
【００２０】
第１２の態様のアクチュエータでは、第１〜１１のいずれかの態様において、前記駆動対象は、レンズ、受光素子を含むカメラ部である。アクチュエータは、第１端部が前記カメラ部に、第２端部が外部回路に電気的に接続される複数のケーブルを、さらに備える。前記複数のケーブルは、少なくとも２つのケーブル束に分けられている。前記少なくとも２つのケーブル束のそれぞれは、前記第１端部と前記第２端部との間にフレキシブル部を有している。前記少なくとも２つのケーブル束のフレキシブル部のそれぞれは、前記可動ユニットの回転の中心点を中心とする円周上において等間隔に配設されている。前記少なくとも２つのケーブル束の前記フレキシブル部の長さは、同一である。
【００２１】
第１３の態様のアクチュエータでは、第１２の態様において、前記少なくとも２つのケーブル束のそれぞれは、２本以上のケーブルで構成されている。前記少なくとも２つのケーブル束のそれぞれにおいて、第１クランプと、第２クランプとが、それぞれ設けられている。前記第１クランプは、当該ケーブル束の前記フレキシブル部の一端に当該ケーブル束を結束し、前記可動ユニットに固定される。第２クランプは、当該フレキシブル部の他端に当該ケーブル束を結束し、前記固定ユニットに固定される。前記少なくとも２つのケーブル束のそれぞれの前記第１クランプと前記第２クランプとの間では、当該ケーブル束を構成する前記２本以上のケーブルは互いに分離した状態である。
【００２２】
第１４の態様のアクチュエータでは、第１３の態様において、前記少なくとも２つのケーブル束における前記フレキシブル部は、前記可動ユニットおよび前記固定ユニットの外側に配設されて湾曲している。
【００２３】
第１５の態様のアクチュエータでは、第１４の態様において、前記固定ユニットは、前記少なくとも２つのケーブル束の前記第２クランプをそれぞれ保持する少なくとも２つのリブを有している。前記少なくとも２つのリブは、前記可動ユニットが中立状態にある場合に前記カメラ部の光軸と直交する平面に対して前記カメラ部が配置された方向に傾いている。
【００２４】
第１６の態様のアクチュエータでは、第１５の態様において、前記少なくとも２つのケーブル束のそれぞれにおいて、当該ケーブル束に設けられた前記第２クランプは、移動規制部を有している。前記移動規制部は、前記リブに当接して当該ケーブル束の前記固定ユニットに対する挿抜方向への移動を規制する。
【００２５】
第１７の態様のアクチュエータでは、第１３〜第１６のいずれかにおいて、前記可動ユニットは、外周ガイド部を有している。前記外周ガイド部は、前記少なくとも２つのケーブル束のうち少なくとも１つのケーブル束について前記第１端部から前記第１クランプまでの部位の一部を、前記可動ユニットの外周に沿ってガイドする。
【００２６】
第１８の態様のコイルユニットは、円弧方向に湾曲し対向する第１曲面および第２曲面を有するコイルボビンと、前記コイルボビンに前記円弧方向に沿って巻き付けられたコイルとを備える。前記第１曲面におけるコイルのピッチと前記第２曲面におけるコイルのピッチとは同一である。
【００２７】
第１９の態様のコイルユニットは、第１８に態様において、前記第１曲面および前記第２曲面は、複数の溝を有する。または、前記コイルの巻方向と直交する前記第１曲面の両縁および前記コイルの前記巻方向と直交する前記第２曲面の両縁は、複数の溝を有する。
【００２８】
第２０の態様のコイルユニットは、第１９の態様において、前記第１曲面および前記第２曲面は、前記コイルの巻方向と平行な第１平面および前記巻方向と垂直な第２平面で形成される複数の凸部を、前記円弧方向に連続して設けることで前記複数の溝を有する。または、前記第１曲面における前記両縁および前記第２曲面における前記両縁は、前記コイルの巻方向と平行な第１平面および前記巻方向と垂直な第２平面で形成される複数の凸部を、前記円弧方向に連続して設けることで前記複数の溝を有する。
【００２９】
第２１の態様のアクチュエータは、第１９または第２０のコイルユニットと、前記第１曲面に対向し、円周を前記円弧方向とする回転軸を中心として電磁駆動により前記コイルユニットに対して回転する駆動磁石とを備える。
【００３０】
本発明によれば、アクチュエータの小型化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】図１Ａは、本発明に係る実施形態１のカメラ駆動装置（アクチュエータ）の斜視図であり、図１Ｂは、同上のカメラ駆動装置１のＸ−Ｘ（Ｙ−Ｙ）断面図である。
【図２】図２は、同上のカメラ駆動装置の分解斜視図である。
【図３】図３は、同上のカメラ駆動装置が備える可動ユニットの分解斜視図である。
【図４】図４Ａは、同上のカメラ駆動装置の第１コイルユニット（第２コイルユニット）の分解斜視図である。図４Ｂは、同上のカメラ駆動装置の第１コイルユニット（第２コイルユニット）の斜視図である。
【図５】図５Ａは、同上のカメラ駆動装置において、可動ベース部の斜視図である。図５Ｂは、その平面図である。
【図６】図６は、同上のカメラ駆動装置において、プリント基板が取り付けられた固定ユニットの本体部と連結部との間に可動ベース部が挟まれた状態の断面図である。
【図７】図７は、同上のカメラ駆動装置のプリント基板の概要を表す平面図である。
【図８】図８は、同上のカメラ駆動装置において、第２アッパーリングを取り除いた状態の斜視図である。
【図９】図９Ａは、同上のカメラ駆動装置において、固定ユニットの本体部、第１アッパーリングおよび第２アッパーリングを取り除いた状態の平面図である。図９Ｂは、その正面図である。
【図１０】図１０は、同上のカメラ駆動装置において、第１アッパーリングおよび第２アッパーリングを取り除いた状態の平面図である。
【図１１】図１１は、同上のカメラ駆動装置１０において、可動ユニットが回転した後の斜視図である。
【図１２】図１２Ａは、同上のカメラ駆動装置１０において、可動ユニットが回転した後の斜視図である。図１２Ｂは、その断面図である。
【図１３】図１３Ａは、本発明に係る実施形態２のカメラ駆動装置の上方側からの斜視図であり、図１３Ｂは、同上のカメラ駆動装置において第２部材を取り外した場合の下方側からの斜視図である。
【図１４】図１４は、同上のカメラ駆動装置の分解斜視図である。
【図１５】図１５は、同上のカメラ駆動装置が備える可動ユニットの分解斜視図である。
【図１６】図１６Ａは、同上のカメラ駆動装置の平面図である。図１６Ｂは、同上のカメラ駆動装置の正面図である。
【図１７】図１７Ａは、同上のカメラ駆動装置におけるＸ−Ｘ断面図である。図１７Ｂは、同上のカメラ駆動装置におけるＺ−Ｚ断面図である。
【図１８】図１８Ａは、同上のカメラ駆動装置におけるカメラ部とカメラホルダと可動ユニットとを組み合わせた場合の上方側からの斜視図である。図１８Ｂは、同上のカメラ駆動装置におけるカメラ部とカメラホルダと可動ユニットとを組み合わせた場合の下方側からの斜視図である。
【図１９】図１９Ａは、同上のカメラ駆動装置におけるカメラ部とカメラホルダとを組み合わせた場合の底面図である。図１９Ｂは、同上のカメラ駆動装置におけるカメラ部とカメラホルダとを組み合わせた場合の平面図である。
【図２０】図２０は、同上のカメラ駆動装置の底面図である。
【図２１】図２１Ａは、本発明に係る実施形態３のカメラ駆動装置（アクチュエータ）が備える磁気ヨークと一対の磁気ヨークホルダの斜視図である。図２１Ｂは、同上のカメラ駆動装置が備えるコイルユニットにおいてローリング用の駆動コイルを除いた状態の斜視図である。図２１Ｃは、同上のカメラ駆動装置のコイルユニットの側面図である。
【図２２】図２２は、同上のカメラ駆動装置の第１コイルユニット（第２コイルユニット）の分解斜視図である。
【図２３】図２３は、同上のカメラ駆動装置が備える磁気ヨークホルダの側面図である。
【図２４】図２４は、同上のカメラ駆動装置の磁気ヨークホルダのＡ要部拡大図である。
【図２５】図２５Ａ〜図２５Ｄは、同上のカメラ駆動装置の磁気ヨークホルダの変形例の要部拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下に説明する各実施形態及び変形例は、本発明の一例に過ぎず、本発明は、各実施形態及び変形例に限定されない。これらの実施形態及び変形例以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【００３３】
（１）実施形態１
本実施形態のアクチュエータとしてのカメラ駆動装置１０について、図１Ａ〜図１２を用いて説明する。
【００３４】
カメラ駆動装置１０は、図１Ａ、図１Ｂ、図２に示すように、第１アッパーリング２０、第２アッパーリング２１、カメラ部３０、可動ユニット６０、固定ユニット７０、脱落防止部８０、プリント基板９０、検出部１００および駆動部７００を備える。
【００３５】
カメラ部３０は、撮像素子と、撮像素子の撮像面に被写体像を結像させるレンズと、レンズを保持するレンズ鏡筒とを含み、撮像素子の撮像面に形成された映像を電気信号に変換する。またカメラ部３０には、生成された電気信号を、外部に設けられた画像処理回路（外部回路）に送信するための複数のケーブルがコネクタを介して電気的に接続されている。なお、本実施形態では、複数のケーブルは長さが同一である細線の同軸ケーブルであり、その本数は４０本である。複数のケーブル（４０本のケーブル）は、１０本ずつの４つのケーブル束１１Ａに分けられている。なお、ケーブルの本数（４０本）は一例であって、この本数に限定する趣旨ではない。また、本実施形態及び以降の各実施形態において、説明する図で記載されたケーブルの本数は、説明の都合上、少なく記載している。
【００３６】
可動ユニット６０は、カメラホルダ４０と、可動ベース部４１とを有している（図２参照）。また、固定ユニット７０は、可動ユニット６０との間に隙間を設けて可動ユニット６０を嵌め合せる。可動ユニット６０は、固定ユニット７０に対して、カメラ部３０のレンズの光軸１ａを中心に回転（ローリング）する。また、可動ユニット６０は、固定ユニット７０に対して、軸１ｂを中心に、軸１ｃを中心に、それぞれ回転する。ここで、軸１ｂ、軸１ｃは、可動ユニット６０が回転していない状態において可動ユニット６０を固定ユニット７０に嵌め合せる嵌合方向に直交している。さらに、軸１ｂ、軸１ｃは、互いに直交している。なお、可動ユニット６０の詳細な構成については後述する。カメラ部３０は、カメラホルダ４０に取り付けられている。可動ベース部４１の構成については、後述する。可動ユニット６０が回転することでカメラ部３０を回転させることができる。なお、本実施形態では、光軸１ａが軸１ｂおよび軸１ｃの双方と直交している場合に、可動ユニット６０（カメラ部３０）は中立状態であると定義する。
【００３７】
固定ユニット７０は、連結部５０と本体部５１とを含んでいる（図２参照）。
【００３８】
連結部５０は、中央部位から４つの連結棒が延びて設けられている。４つの連結棒のそれぞれは、互いに隣り合う連結棒と略直交している。また、４つの連結棒のそれぞれは、先端部位が、中央部位よりも下方となるように湾曲している。連結部５０は、本体部５１との間に可動ベース部４１を挟み込み、本体部５１にねじ止めされる。具体的には、４つの連結棒の先端部が本体部５１にねじ止めされる。
【００３９】
固定ユニット７０は、可動ユニット６０を電磁駆動で回転可能とするために、一対の第１コイルユニット５２と、一対の第２コイルユニット５３とを有している（図２参照）。一対の第１コイルユニット５２は、軸１ｂを中心として可動ユニット６０を回転させ、一対の第２コイルユニット５３は、軸１ｃを中心として可動ユニット６０を回転させる。
【００４０】
一対の第１コイルユニット５２は、磁性体材料で形成された磁気ヨーク７１０と、駆動コイル７２０，７３０と、磁気ヨークホルダ７４０，７５０とを有している（図２、図４Ａ参照）。各磁気ヨーク７１０は、回転の中心点５１０を中心とする円弧形状である（図１Ｂ、図４Ａ参照）。一対の駆動コイル７３０は、軸１ｂを巻方向として一対の磁気ヨーク７１０に巻き付けられている。磁気ヨーク７１０に駆動コイル７３０が巻き付けられた後、磁気ヨーク７１０の軸１ｂの方向の両側に磁気ヨークホルダ７４０、７５０を、ねじで固定する。その後、駆動コイル７２０が、可動ユニット６０が中立状態である場合の光軸１ａを巻方向として磁気ヨーク７１０に巻き付けられる（図４Ｂ参照）。そして、各第１コイルユニット５２を、カメラ部３０側から見て軸１ｃ上に沿って対向するように、ねじで第１アッパーリング２０と本体部５１とに固定する（図１Ａ、図２参照）。ここで、本実施形態において、コイルの巻方向とは、巻き数が増える方向である。なお、図２、図３等では、説明の都合上、４つのケーブル束のそれぞれの本数を減らして描いている。
【００４１】
一対の第２コイルユニット５３は、磁性体材料で形成された磁気ヨーク７１１と、駆動コイル７２１，７３１と、磁気ヨークホルダ７４１，７５１とを有している（図２、図４Ａ参照）。各磁気ヨーク７１１は、回転の中心点５１０を中心とする円弧形状である（図１Ｂ、図４Ａ参照）。一対の駆動コイル７３１は、軸１ｃを巻方向として一対の磁気ヨーク７１１に巻き付けられている。磁気ヨーク７１１に駆動コイル７３１が巻き付けられた後、磁気ヨーク７１１の軸１ｃの方向の両側に磁気ヨークホルダ７４１、７５１を、ねじで固定する。その後、駆動コイル７２１が、可動ユニット６０が中立状態である場合の光軸１ａを巻方向として磁気ヨーク７１１に巻き付けられる（図４Ｂ参照）。そして、一対の第２コイルユニット５３を、カメラ部３０側から見て軸１ｂ上に沿って対向するように、ねじで第１アッパーリング２０と本体部５１とに固定する（図１Ａ、図２参照）。
【００４２】
カメラホルダ４０に取り付けられたカメラ部３０は、可動ベース部４１との間に連結部５０を挟み込み、可動ユニット６０に固定される。第１アッパーリング２０は、本体部５１との間に可動ユニット６０に固定されたカメラ部３０を挟み込み、ねじで本体部５１に固定される（図２参照）。第２アッパーリング２１は、第１アッパーリング２０に嵌め込まれる。具体的には、第２アッパーリング２１の嵌合部材２１ａが第１アッパーリング２０の隙間２０ａに嵌合される（図１Ａ、図２参照）。
【００４３】
脱落防止部８０は、非磁性である。可動ユニット６０の落下を防止するために、脱落防止部８０は、開口部７０６を塞ぐように本体部５１に対して連結部５０が取り付けられる面とは反対の面にねじで固定される。
【００４４】
プリント基板９０には、カメラ部３０の回転位置を検出するための複数の磁気センサ９２（ここでは４個）、および駆動コイル７２０，７２１，７３０，７３１に流す電流を制御するための回路などが搭載されている。ここで、磁気センサ９２は、例えばホール素子である。
【００４５】
次に、可動ベース部４１の構成について説明する。
【００４６】
可動ベース部４１は、遊嵌空間を有し、カメラ部３０を支持する。可動ベース部４１は、本体部６０１と、第１遊嵌部材６０２と、一対の第１磁気バックヨーク６１０と、一対の第２磁気バックヨーク６１１と、一対の第１駆動磁石６２０と、一対の第２駆動磁石６２１とを有している（図３、図５Ａ、図５Ｂ参照）。可動ベース部４１は、さらにボトムプレート６４０（カウンタウエイト）と、位置検出磁石６５０とを有している（図３参照）。
【００４７】
本体部６０１は、円板部分と、円板部分の外周部からカメラ部３０側（上側）に突出する４つの固定部（アーム）とを有している。４つの固定部のうち２つの固定部は、軸１ｂにおいて対向し、他の２つの固定部は、軸１ｃにおいて対向している。４つの固定部は、略Ｌ字の形状である。以下、当該固定部をＬ字固定部という。４つのＬ字固定部は、一対の第１コイルユニット５２および一対の第２コイルユニット５３と１対１に対向している。
【００４８】
第１遊嵌部材６０２は、テーパー形状の貫通孔を有している。第１遊嵌部材６０２は、テーパー形状の貫通孔の内周面を第１遊嵌面６７０として有している（図３、図５Ｂ参照）。第１遊嵌面６７０は、上述した貫通孔である凹部を有している。第１遊嵌部材６０２は、第１遊嵌面６７０が遊嵌空間に露出するように本体部６０１の円形部にねじで固定される。
【００４９】
一対の第１磁気バックヨーク６１０は、４つのＬ字固定部のうち一対の第１コイルユニット５２と対向する２つのＬ字固定部に、１対１に設けられている。一対の第１磁気バックヨーク６１０は、一対のねじで一対の第１コイルユニット５２と対向する２つのＬ字固定部に固定される。一対の第２磁気バックヨーク６１１は、４つのＬ字固定部のうち一対の第２コイルユニット５３と対向する２つのＬ字固定部に、１対１に設けられている。一対の第２磁気バックヨーク６１１は、一対のねじで一対の第２コイルユニット５３と対向する２つのＬ字固定部に固定される。
【００５０】
一対の第１駆動磁石６２０において一対の第１コイルユニット５２と対向する面６２５は、回転の中心点５１０を中心とする円弧形状の曲面であり、面６２５の曲面の円弧の中心は磁気ヨーク７１０の曲面の円弧の中心と同じである（図１Ｂ、図５Ａ参照）。一対の第２駆動磁石６２１において一対の第２コイルユニット５３と対向する面６２６は、回転の中心点５１０を中心とする円弧形状の曲面であり、面６２６の曲面の円弧の中心は磁気ヨーク７１１の曲面の円弧の中心と同じである（図１Ｂ、図５Ａ参照）。
【００５１】
一対の第１駆動磁石６２０は、一対の第１磁気バックヨーク６１０に１対１に設けられ、一対の第２駆動磁石６２１は、一対の第２磁気バックヨーク６１１に１対１に設けられている。これにより、一対の第１駆動磁石６２０は、一対の第１コイルユニット５２と対向し、一対の第２駆動磁石６２１は、一対の第２コイルユニット５３と対向している。つまり、各第１駆動磁石６２０は、カメラ部３０側から見て軸１ｃ上に沿って対向するように配置され、各第２駆動磁石６２１は、カメラ部３０側から見て軸１ｂ上に沿って対向するように配置される。言い換えると、各第１駆動磁石６２０は軸１ｃと嵌合方向とを含む平面上に配置され、各第２駆動磁石６２１は軸１ｂと嵌合方向とを含む平面上に配置される。
【００５２】
また、上述したように、本体部６０１のＬ字固定部のそれぞれについて、当該Ｌ字固定部のうち円板部分の外周部から延びて設けられている部位は、円板部分を含む平面に対してカメラ部３０の方向に傾いている。そのため、各第１駆動磁石６２０の中心から回転の中心点５１０までの直線と、軸１ｃとの間の角度はθｄとなっている（図５Ａ参照）。同様に、各第２駆動磁石６２１の中心から回転の中心点５１０までの直線と、軸１ｂとの間の角度はθｄとなっている（図５Ａ参照）。ここで、θｄは、１０度〜２５度程度が好ましい。特に、θｄは、１５度であることが好ましい。また、図５Ａに記載の軸１ｄは、軸１ｂおよび軸１ｃの双方に直交している。カメラ部３０が中立状態である場合には、カメラ部３０の光軸１ａと軸１ｄとは一致する。
【００５３】
ボトムプレート６４０は、非磁性であり、例えば真鍮で形成されている。ボトムプレート６４０は、本体部６０１において第１遊嵌部材６０２が設けられた面とは反対側の面に設けられ、可動ユニット６０（可動ベース部４１）の底部を形成する。ボトムプレート６４０は、ねじで本体部６０１に固定される。ボトムプレート６４０は、カウンタウエイトとして機能する。ボトムプレート６４０をカウンタウエイトとして機能させることで、回転の中心点５１０と、可動ユニット６０の重心とを一致させることができる。そのため、可動ユニット６０の全体に外力が加わった場合、可動ユニット６０が軸１ｂを中心に回転するモーメントおよび軸１ｃを中心に回転するモーメントは小さくなる。これにより、小さな駆動力で可動ユニット６０（カメラ部３０）を中立状態に維持したり、軸１ｂおよび軸１ｃを中心に回転させたりすることができる。よって、カメラ駆動装置１０の消費電力を低減させることができる。特に、可動ユニット６０を中立状態に維持するために必要な駆動電流をほとんどゼロにすることも可能である。
【００５４】
位置検出磁石６５０は、ボトムプレート６４０の露出面のうち中央部位に設けられている。プリント基板９０に設けられた４つの磁気センサ９２と、位置検出磁石６５０とが、検出部１００を構成する（図１Ｂ参照）。
【００５５】
プリント基板９０に設けられた４つの磁気センサ９２は、可動ユニット６０が回転すると、可動ユニット６０の回転に応じて位置検出磁石６５０の位置が変化することで、４つの磁気センサ９２に作用する磁力が変化する。４つの磁気センサ９２は、位置検出磁石６５０の回転により作用する磁力変化を検出し、軸１ｂ、軸１ｃに対する２次元の回転角度を算出する。４つの磁気センサ９２は、軸１ｂ、１ｃを含む平面に平行にプリント基板９０に配置される（図６参照）。このとき、４つの磁気センサ９２は、可動ユニット６０が中立状態である場合における光軸１ａ方向に対して、一対の第１駆動磁石６２０および一対の第２駆動磁石６２１のいずれにも重ならないように配置される。具体的には、４つの磁気センサ９２のうち２つの磁気センサ９２（図７の磁気センサ９２ａ、９２ｂ）は、軸１ｂ、１ｃとそれぞれ４５度の角度で交差する軸１ｅに平行に配置される。残りの２つの磁気センサ９２（図７の磁気センサ９２ｃ、９２ｄ）は、軸１ｂ、１ｃとそれぞれ４５度の角度で交差する軸１ｆに平行に配置される。これにより、一対の第１駆動磁石６２０の磁力および一対の第２駆動磁石６２１の磁力の影響がより小さくなるので、カメラ部３０の回転位置をより正確に検出することができる。また、第１コイルユニット５２、第２コイルユニット５３に電流が流れたときに発生する磁力の影響を磁気センサ９２に対して小さくすることができる。また、カメラ駆動装置１０は、４つの磁気センサ９２とは別の磁気センサであって光軸１ａを中心とした可動ユニット６０（カメラ部３０）の回転を検出する磁気センサを有している。なお、光軸１ａを中心とした回転を検出するセンサは、磁気センサに限らない。光軸１ａを中心とした回転を検出するセンサは、ジャイロであってもよい。
【００５６】
連結部５０は、連結部５０の中央部分（４つの連結棒が湾曲していることにより形成された凹部）に球状の第２遊嵌部材５０１を有している（図１Ｂ、図３参照）。第２遊嵌部材５０１は、凸状球面を有する第２遊嵌面５０２（図６参照）を含んでいる。球状の第２遊嵌部材５０１は、連結部５０の中央部分（凹部）に接着剤で固定されている。これにより、球状の第２遊嵌部材５０１が凹部に埋め込まれない支持構成の場合と比較して、可動ユニット６０が中立状態である場合の連結部５０の光軸１ａ方向の長さ（高さ）を小さくすることができる。つまり、カメラ駆動装置１０の低背化を実現することができる。
【００５７】
連結部５０と第１遊嵌部材６０２とが結合する。具体的には、第１遊嵌部材６０２の第１遊嵌面６７０は、第２遊嵌部材５０１の第２遊嵌面５０２と僅かな隙間を介して嵌め合せるように点または線接触する。これにより、連結部５０は、可動ユニット６０が回転可能となるように可動ユニット６０をピボット支持することができる。ここで、球状の第２遊嵌部材５０１の中心が、回転の中心点５１０となる。つまり、回転の中心点５１０は、上述した嵌合方向上に設けられている。本実施形態では、連結部５０は４つの連結棒を有しており、２つの場合と比較してピボット支持をより安定させることができる。
【００５８】
第２遊嵌部材５０１の中心（中心点５１０）は、第１遊嵌面６７０の凹部外に位置している（図１Ｂ、図６参照）。中心点５１０が、第１遊嵌面６７０の凹部内に位置する場合と比較して、第１遊嵌面６７０の高さを低くでき第１遊嵌面６７０と連結部５０との接触しない可動範囲が拡大するので、可動ユニット６０の可動範囲を広くすることができる。
【００５９】
脱落防止部８０は、凹部の内周面を有しており、位置検出磁石６５０を覆うように本体部５１に固定される。脱落防止部８０の凹部の内周面は、ボトムプレート６４０の底部との間に隙間が設けられている。脱落防止部８０の凹部の内周面およびボトムプレート６４０の底部の外周面は、互いに対向する曲面を有している。このとき、脱落防止部８０の凹部の内周面と、位置検出磁石６５０との間にも隙間が設けられている。この隙間は、ボトムプレート６４０や位置検出磁石６５０が脱落防止部８０と接触した場合であっても、第１駆動磁石６２０および第２駆動磁石６２１の各々の磁気により第１駆動磁石６２０および第２駆動磁石６２１の各々が元の位置に戻ることができる距離である。これにより、カメラ部３０がプリント基板９０方向に押し込まれた場合であっても、脱落を防止するとともに、一対の第１駆動磁石６２０および一対の第２駆動磁石６２１を元の位置に戻すことができる。
【００６０】
なお、位置検出磁石６５０は、ボトムプレート６４０の底部の外周よりボトムプレート６４０の内側に配設されることが好ましい。
【００６１】
ここで、一対の第１駆動磁石６２０は、吸着用磁石として機能し、対向する磁気ヨーク７１０との間に磁気吸引力Ｆ１が発生する。第１駆動磁石６２０と磁気ヨーク７１０との間に発生する磁気吸引力Ｆ１の吸引力の向き（第１ベクトルの向き）は、図１Ｂに示すように、第１駆動磁石６２０から磁気ヨーク７１０に向いている。また、一対の第２駆動磁石６２１は、吸着用磁石として機能し、対向する磁気ヨーク７１１との間にも磁気吸引力Ｆ１が発生する。第２駆動磁石６２１と磁気ヨーク７１１との間に発生する磁気吸引力Ｆ１の吸引力の向き（第２ベクトルの向き）は、図１Ｂに示すように、第２駆動磁石６２１から磁気ヨーク７１１に向いている。
【００６２】
実際には、可動ユニット６０が中立状態の場合において、回転の中心点５１０、磁気ヨーク７１０の中心位置および第１駆動磁石６２０の中心位置を結ぶ中心線の軸１ｃに対する傾斜角度は、図１Ｂに示すように軸１ｃに対して上向きのθｄとなっている。また同様に、可動ユニット６０が中立状態の場合において、回転の中心点５１０、磁気ヨーク７１１の中心位置および第２駆動磁石６２１の中心位置を結ぶ中心線の軸１ｂに対する傾斜角度は、軸１ｂに対して上向きのθｄとなっている。磁気吸引力は互いに引き合う力であるため、可動ユニット６０が中立状態である場合の磁気吸引力のベクトル（第１ベクトル、第２ベクトル）は、回転の中心点５１０、磁気ヨーク７１０の中心位置および第１駆動磁石６２０の中心位置を結ぶ中心線と平行になる。または、磁気吸引力のベクトルは、中心線と一致する。本実施形態では、磁気吸引力のベクトルは、中心線と一致している（図１Ｂ参照）。そのため、一対の第１駆動磁石６２０と、対向する磁気ヨーク７１０との間に発生する２つの磁気吸引力Ｆ１のベクトルの交点は、回転の中心点５１０と一致する。一対の第２駆動磁石６２１と、対向する磁気ヨーク７１１との間に発生する２つの磁気吸引力Ｆ１のベクトルの交点は、回転の中心点５１０と一致する。
【００６３】
磁気吸引力Ｆ１のベクトルと中心線との関係から、磁気吸引力のベクトルと軸１ｂとの間の角度は、傾斜角度θｄとなる。そのため、可動ユニット６０が中立状態である場合には、磁気ヨーク７１１と第２駆動磁石６２１との間の磁気吸引力Ｆ１は、図１Ｂに示すように、軸１ｂ，１ｃを含む平面に対して検出部１００とは反対側に発生する。なお、磁気ヨーク７１０と第１駆動磁石６２０とにおいても磁気吸引力Ｆ１は、軸１ｂ，１ｃを含む平面に対して検出部１００とは反対側に発生する。
【００６４】
図１Ｂに示すように、磁気吸引力Ｆ１は、固定ユニット７０の第２遊嵌部材５０１の第１遊嵌部材６０２に対する垂直抗力となる。また、一対の第１駆動磁石６２０と、対向する磁気ヨーク７１０との間に発生する２つの磁気吸引力Ｆ１は、可動ユニット６０が中立状態である場合の光軸１ａ方向の合成ベクトルである磁気吸引力Ｆ２を発生させる。一対の第２駆動磁石６２１と、対向する磁気ヨーク７１１との間に発生する２つの磁気吸引力Ｆ１も、可動ユニット６０が中立状態である場合の光軸１ａ方向の合成ベクトルである磁気吸引力Ｆ２を発生させる。この力のバランスは、ヤジロベエの力学構成に似ており、可動ユニット６０は安定して３軸方向に回転することができる。
【００６５】
ここで、一対の第１駆動磁石６２０と磁気ヨーク７１０との間で発生する磁気吸引力Ｆ１の合成ベクトルである磁気吸引力Ｆ２の向きは、軸１ｂおよび軸１ｃを含む平面に対して検出部１００とは反対側に向いている（図１Ｂ参照）。つまり、一対の第１駆動磁石６２０と一対の磁気ヨーク７１０との間の磁気吸引力Ｆ１の磁気ヨーク７１０に向く２つの第１ベクトルを合成した第１合成ベクトル（磁気吸引力Ｆ２）の向きは、軸１ｂおよび軸１ｃを含む平面に対して駆動対象（カメラ部３０）側を向いている。
【００６６】
また同様に、一対の第２駆動磁石６２１と磁気ヨーク７１１との間で発生する磁気吸引力Ｆ１の合成ベクトルである磁気吸引力Ｆ２の向きも、軸１ｂおよび軸１ｃを含む平面に対して検出部１００とは反対側に向いている（図１Ｂ参照）。つまり、一対の第１駆動磁石６２０と一対の磁気ヨーク７１０との間の磁気吸引力Ｆ１の磁気ヨーク７１１に向く２つの第１ベクトルを合成した第１合成ベクトル（磁気吸引力Ｆ２）の向きは、軸１ｂおよび軸１ｃを含む平面に対して駆動対象（カメラ部３０）側を向いている。
【００６７】
本実施形態では、上述した一対の第１コイルユニット５２、一対の第２コイルユニット５３、一対の第１駆動磁石６２０および一対の第２駆動磁石６２１が駆動部７００を構成する。また、駆動部７００は、軸１ｂを中心に可動ユニット６０を回転させる第１駆動部、軸１ｃを中心に可動ユニット６０を回転させる第２駆動部および光軸１ａを中心に可動ユニット６０を回転させる第３駆動部を含んでいる。
【００６８】
第１駆動部は、一対の第１コイルユニット５２における一対の磁気ヨーク７１０および一対の駆動コイル７２０と、一対の第１駆動磁石６２０とを含んでいる。第２駆動部は、一対の第２コイルユニット５３における一対の磁気ヨーク７１１および一対の駆動コイル７２１と、一対の第２駆動磁石６２１を含んでいる。第３駆動部は、一対の第１コイルユニット５２における一対の磁気ヨーク７１０および一対の駆動コイル７３０と、一対の第２コイルユニット５３における一対の磁気ヨーク７１１および一対の駆動コイル７３１と、一対の第１駆動磁石６２０と、一対の第２駆動磁石６２１とを含んでいる。
【００６９】
本実施形態では、上述したように、複数のケーブル（４０本のケーブル）が１０本ずつ４つのケーブル束１１Ａに分けられている。４つのケーブル束１１Ａは、可動ユニット６０の可動の中心（中心点５１０）から外方に向って可動ユニット６０（カメラホルダ４０）から引き出され、固定ユニット７０に引き込まれる（図８、図９Ａ、図９Ｂ参照）。これにより、４つのケーブル束は、可動ユニット６０および固定ユニット７０の外側に配設される。
【００７０】
４つのケーブル束１１Ａのそれぞれの一部は、各第１駆動磁石６２０および各第２駆動磁石６２１（各第１コイルユニット５２および各第２コイルユニット５３）が配置されることで生じる４つの空間に、それぞれ配設される（図９Ａ、図９Ｂ、図１０参照）。具体的には、４つのケーブル束１１Ａのうち２つのケーブル束１１Ａ（図９Ａ、図１０のケーブル束１１Ａａ，１１Ａｂ）は、カメラ部３０側から見て、軸１ｂ、１ｃとそれぞれ４５度の角度で交差する軸１ｅに沿うように配置される。残りの２つのケーブル束１１Ａ（図９Ａ、図１０のケーブル束１１Ａｃ，１１Ａｄ）は、カメラ部３０側から見て、軸１ｂ、１ｃとそれぞれ４５度の角度で交差する軸１ｆに沿うように配置される。
【００７１】
また、４つのケーブル束１１Ａは、軸１ｂと軸１ｃとを含む平面に対してカメラ部３０の方向に傾いて引き出されている。４つのケーブル束１１Ａが可動ユニット６０から引き出される角度は、４５度程度であることが好ましい。
【００７２】
固定ユニット７０の本体部５１は、４つのケーブル束１１Ａを引き入れるための４つの引入部７０３が設けられている（図２参照）。４つの引入部７０３は、一対の第１コイルユニット５２および一対の第２コイルユニット５３（一対の第１駆動磁石６２０および一対の第２駆動磁石６２１）が配置されることで生じる（形成される）４つの空間に、１対１に設けられる（図２、図８参照）。４つの引入部７０３は、軸１ｂと軸１ｃとを含む平面に対してカメラ部３０の方向に傾いて本体部５１に設けられている（図８参照）。
【００７３】
４つの引入部７０３は、第１部材７０４と、板形状の第２部材７０５とを有している。第１部材７０４は、第２部材７０５と対向する面に溝を有している。４つのケーブル束１１Ａが、対応する引入部７０３の第１部材７０４の溝に装着される。ケーブル束１１Ａが第１部材７０４に装着された後、装着されたケーブル束１１Ａを第２部材７０５で覆い、第２部材７０５をねじで第１部材７０４に固定する。
【００７４】
４つのケーブル束１１Ａにおいて、可動ユニット６０から引き出され、固定ユニット７０に引入れられるまでの部位（露出した部位）の長さは同一である。
【００７５】
本実施形態のカメラ駆動装置１０は、一対の駆動コイル７２０と一対の駆動コイル７２１に同時に通電することで、可動ユニット６０を２次元的に回転させることができる。図１１は、一対の駆動コイル７２０と一対の駆動コイル７２１に同時に通電して、可動ユニット６０が軸１ｂを中心に回転し、かつ軸１ｃを中心に回転し、軸１ｄの方向から軸１ｆの方向に角度θｘｙに回転した状態を示す斜視図である。
【００７６】
角度θｘｙの範囲（可動範囲）は、第２遊嵌部材５０１の中心（中心点５１０）と第１遊嵌面６７０の凹部との位置関係に依存する。本実施形態では、上述したように、第２遊嵌部材５０１の中心（中心点５１０）を、第１遊嵌面６７０の凹部の外側に位置させることで、可動ユニット６０の可動範囲を広く確保している。第２遊嵌部材５０１の中心（中心点５１０）と、第１遊嵌面６７０の凹部との位置関係を調整することで、可動ユニット６０の可動範囲を調整することができる。可動ユニット６０の可動範囲（角度θｘｙ）は、０度〜４５度が好ましい。特に、可動範囲は、２０度〜３０度が好ましく、最も２５度が最適である。
【００７７】
また、カメラ駆動装置１０は、一対の駆動コイル７３０と一対の駆動コイル７３１に同時に通電することで、可動ユニット６０を光軸１ａを中心に回転（ローリング）させることもできる。
【００７８】
次に、カメラ部３０が回転したことによる可動ユニット６０と検出部１００の位置変化について、図１Ｂ、図１２Ａ、図１２Ｂを用いて説明する。
【００７９】
図１２Ａは、一対の駆動コイル７２１に通電して、可動ユニット６０が軸１ｃを中心に回転した状態を示す平面図である。また、図１２Ｂは一対の駆動コイル７２１に通電して、可動ユニット６０が軸１ｃを中心に回転した状態を示す断面図である。なお、図１２Ａ，１２Ｂでは、第２アッパーリング２１を省略している。
【００８０】
一方、例えば図１２Ａに示すように、可動ユニット６０が軸１ｃを中心に回転した場合、各第２駆動磁石６２１（６２１ａ，６２１ｂ）のうちの１つの第２駆動磁石６２１（６２１ａ）の中心部は、中心点５１０を含む平面に対して検出部１００側に移動する（図１２Ｂ参照）。
【００８１】
可動ベース部４１の各Ｌ字固定部は、可動ベース部４１の円形部を含む平面に対してカメラ部３０の方向に傾いている。そのため、第２駆動磁石６２１ａを固定するＬ字固定部は、固定ユニット７０の本体部５１の上面５１ａより磁気センサ９２側へ移動することはない。つまり、第２駆動磁石６２１ａの両端部のうち検出部１００に近い端部は、位置検出磁石６５０と磁気センサ９２との間の位置まで移動することはない。
【００８２】
また、可動ユニット６０が軸１ｂを中心に回転した場合であっても、同様に、第１駆動磁石６２０の両端部のうち検出部１００に近い端部は、位置検出磁石６５０と磁気センサ９２との間の位置まで移動することはない。
【００８３】
したがって、可動ユニット６０が回転した後であっても、検出部１００は、一対の第１駆動磁石６２０の磁力および一対の第２駆動磁石６２１の磁力の影響を受ける可能性は小さくなる。つまり、可動ユニット６０が回転した後であっても、検出部１００は、カメラ部３０の回転位置をより正確に検出することができる。
【００８４】
また、上述したように、可動ユニット６０が回転した場合であっても、第１駆動磁石６２０（第２駆動磁石６２１）の両端部のうち検出部１００に近い端部は、位置検出磁石６５０と磁気センサ９２との間の位置まで移動することはない。そのため、可動ユニット６０が軸１ｂを中心に回転した場合であっても、磁気吸引力Ｆ２の向きは、軸１ｂおよび軸１ｃを含む平面に対して検出部１００とは反対側に向いている（図１Ｂ参照）。また同様に、可動ユニット６０が軸１ｃを中心に回転した場合であっても、磁気吸引力Ｆ２の向きも、軸１ｂおよび軸１ｃを含む平面に対して検出部１００とは反対側に向いている（図１Ｂ参照）。
【００８５】
（実施形態１のまとめ）
（１．１）アクチュエータ（カメラ駆動装置１０）は、可動ユニット６０と、固定ユニット７０と、駆動部７００と、検出部１００とを備える。可動ユニット６０は、駆動対象（カメラ部３０）を保持している。固定ユニット７０は、可動ユニット６０との間に隙間を設けて可動ユニット６０を嵌め合せる。駆動部７００は、固定ユニット７０に対して可動ユニット６０を電磁駆動により回転可能とする。検出部１００は、可動ユニット６０に保持された位置検出磁石６５０と、磁気センサ９２とを有する。磁気センサ９２は、可動ユニット６０の回転に伴って位置検出磁石６５０が回転することで作用する磁気の変化に基づいて可動ユニット６０の回転を検出する。可動ユニット６０の回転の中心点５１０が、可動ユニット６０を固定ユニット７０に嵌め合せる嵌合方向上に設けられている。駆動部７００は、一対の第１駆動磁石６２０と、一対の第１磁気ヨーク（磁気ヨーク７１０）と、一対の第１磁気ヨークに巻かれた一対の第１駆動コイル（駆動コイル７２０）と、一対の第２駆動磁石６２１と、一対の第２磁気ヨーク（磁気ヨーク７１１）と、一対の磁気ヨーク７１１に巻かれた一対の第２駆動コイル（駆動コイルと７２１）を有する。一対の第１駆動磁石６２０は、嵌合方向に直交し中心点５１０を通る第１軸（軸１ｃ）と嵌合方向とを含む平面上に、可動ユニット６０に設けられている。一対の磁気ヨーク７１０は、一対の第１駆動磁石６２０に対向するように固定ユニット７０に設けられている。一対の第２駆動磁石６２１は、嵌合方向および第１軸に直交し中心点５１０を通る第２軸（軸１ｂ）並びに嵌合方向を含む平面上に可動ユニット６０に設けられている。一対の第２磁気ヨークは、一対の第２駆動磁石６２１に対向するように固定ユニット７０に設けられている。可動ユニット６０が第１軸および第２軸の双方に対して回転していない中立状態である場合において、一対の第１駆動磁石６２０と一対の第１磁気ヨークとの間の磁気吸引力Ｆ１の合成ベクトルの向き、および一対の第２駆動磁石６２１と一対の第２磁気ヨークとの間の磁気吸引力Ｆ１の合成ベクトルの向きは、第１軸および第２軸を含む平面に対して検出部１００とは反対側に向いている。
【００８６】
従来のアクチュエータとしてのカメラ駆動装置では、駆動磁石は、磁気センサで回転を検出（回転角度を検出）する検出部と回転の中心点との間の空間に位置している。そのため、駆動磁石の磁力が検出部の磁気センサに影響を与え、カメラ等の駆動対象の回転に対して検出部が正確な回転角度を検出できない可能性が高い。
【００８７】
上記（１．１）によると、可動ユニット６０が中立状態である場合において、一対の第１駆動磁石６２０と一対の第１磁気ヨークとの間の磁気吸引力Ｆ１の合成ベクトルである磁気吸引力Ｆ２の向きは、軸１ｂおよび１ｃ軸を含む平面に対して検出部１００とは反対側に発生する。また、可動ユニット６０が中立状態である場合において、一対の第２駆動磁石６２１と一対の第２磁気ヨークとの間の磁気吸引力Ｆ１の合成ベクトルである磁気吸引力Ｆ２の向きは、軸１ｂおよび軸１ｃを含む平面に対して検出部１００とは反対側に発生する。そのため、軸１ｂおよび軸１ｃを含む平面に対して検出部１００と同じ側に合成ベクトルである磁気吸引力Ｆ２が発生する場合と比較して、一対の第１駆動磁石６２０の磁力および一対の第２駆動磁石６２１の磁力が、検出部１００に与える影響は小さい。したがって、本実施形態のカメラ駆動装置１０は、駆動対象の回転に対してより正確な回転角度を検出することができる。
【００８８】
（１．２）上記（１．１）におけるアクチュエータでは、可動ユニット６０が第１軸および第２軸の双方に対して回転可能な範囲において、一対の第１駆動磁石６２０と一対の第１磁気ヨークとの間における合成ベクトルの向き、および一対の第２駆動磁石６２１と一対の第２磁気ヨークとの間における合成ベクトルの向きは、第１軸および第２軸を含む平面に対して検出部１００とは反対側に向いている。
【００８９】
上記（１．２）によると、可動ユニット６０が回転した場合であっても、一対の第１駆動磁石６２０の磁力および一対の第２駆動磁石６２１の磁力が、検出部１００に与える影響は小さい。そのため、可動ユニット６０が回転した場合であっても、本実施形態のカメラ駆動装置１０は、駆動対象（例えばカメラ部３０）の回転に対してより正確な回転角度を検出することができる。
【００９０】
（１．３）上記（１．１）又は（１．２）におけるアクチュエータでは、可動ユニット６０が中立状態である場合において、一対の第１駆動磁石６２０と一対の第１磁気ヨークとの間の磁気吸引力Ｆ１のベクトルの向き、および一対の第２駆動磁石６２１と一対の第２磁気ヨークとの間の磁気吸引力Ｆ１のベクトルの向きは、第１軸および第２軸を含む平面に対して傾斜している。
【００９１】
上記（１．３）によると、軸１ｂおよび軸１ｃを含む平面に対して検出部１００と同じ側に磁気吸引力が発生する場合と比較して、一対の第１駆動磁石６２０の磁力および一対の第２駆動磁石６２１の磁力が、検出部１００に与える影響は小さい。したがって、本実施形態のカメラ駆動装置１０は、駆動対象（例えばカメラ部３０）の回転に対してより正確な回転角度を検出することができる。
【００９２】
（１．４）上記（１．１）〜（１．３）のいずれかのアクチュエータでは、一対の第１駆動磁石６２０と一対の第１磁気ヨークとにおいて、対向する一対の第１駆動磁石６２０と一対の第１磁気ヨークのそれぞれの面は、回転の中心点５１０を円弧の中心とする円弧形状の曲面である。一対の第２駆動磁石６２１と一対の第２磁気ヨークとにおいて、対向する一対の第２駆動磁石６２１と一対の第２磁気ヨークのそれぞれの面は、回転の中心点５１０を円弧の中心とする円弧形状の曲面である。
【００９３】
上記（１．４）によると、第１駆動磁石６２０と磁気ヨーク７１０との隙間、および第２駆動磁石６２１と磁気ヨーク７１１との隙間は、それぞれ一定となる。そのため、可動ユニット６０が回転した場合であっても、各隙間を一定に保つことができる。
【００９４】
（１．５）上記（１．１）〜（１．４）のいずれかのアクチュエータでは、固定ユニット７０は、可動ユニット６０で保持されている位置検出磁石６５０と、磁気センサ９２との間に可動ユニット６０が脱落することを防止するための脱落防止部８０を有している。
【００９５】
上記（１．５）によると、可動ユニット６０が脱落することを防止することができる。
【００９６】
（１．６）上記（１．５）において、脱落防止部８０は、非磁性である。
【００９７】
上記（１．６）によると、位置検出磁石６５０と磁気センサ９２との間に脱落防止部８０が設けられていても、検出部１００は可動ユニット６０の回転検出を正確に行うことができる。
【００９８】
（１．７）上記（１．１）〜（１．６）のいずれかのアクチュエータでは、可動ユニット６０は、一対の第１駆動磁石６２０と一対の第２駆動磁石６２１とを取り付けるための複数のアームが設けられた本体部６０１を有している。本体部６０１は、第１軸および第２軸を含む平面に対して検出部１００と同じ側にカウンタウエイト（ボトムプレート６４０）を有する。
【００９９】
上記（１．７）によると、カメラ駆動装置１０は、回転の中心点５１０と、可動ユニット６０の重心とを一致させることができる。そのため、可動ユニット６０が軸１ｂを中心に回転するモーメントおよび軸１ｃを中心に回転するモーメントは小さくなるため、小さな駆動力で可動ユニット６０を中立状態に維持したり、軸１ｂおよび軸１ｃを中心に回転させたりすることができる。よって、カメラ駆動装置１０の消費電力を低減させることができる。
【０１００】
（１．８）上記（１．７）のアクチュエータでは、カウンタウエイトは、非磁性である。
【０１０１】
上記（１．８）によると、検出部１００は、ボトムプレート６４０からの影響を受けることなく可動ユニット６０の回転検出を正確に行うことができる。
【０１０２】
（１．９）上記（１．１）〜（１．８）のいずれかのアクチュエータでは、一対の第１磁気ヨークおよび一対の第２磁気ヨークには、嵌合方向を中心に可動ユニット６０を回転させる第３駆動コイル（駆動コイル７３０，７３１）がそれぞれ巻き付けられている。
【０１０３】
上記（１．９）によると、カメラ駆動装置１０は、電磁駆動により、嵌合方向（光軸１ａ）を中心に可動ユニット６０（カメラ部３０）を回転（ローリング）させることができる。
【０１０４】
（１．１０）上記（１．１）〜（１．９）のいずれかのアクチュエータは、駆動対象としてカメラ部３０を、さらに備える。カメラ部３０は、第１軸および第２軸を含む平面に対して検出部１００とは反対側に設けられている。
【０１０５】
上記（１．１０）によると、カメラ駆動装置１０は、カメラ部３０の回転に対してより正確な回転角度を検出することができる。
【０１０６】
（２）実施形態２
本実施形態では、上述したカメラ駆動装置１０について、配線に関連する構成を中心に、図１３Ａ〜図２０を用いて説明する。以下、実施形態１と同様の構成要素には同一の符号を付して説明を適宜省略する。なお、本実施形態では、実施形態１で説明した第２アッパーリング２１を省略して説明する。第２アッパーリング２１を省略して説明するため、本実施形態では第１アッパーリング２０をアッパーリング２０として記載する。
【０１０７】
カメラ駆動装置１０は、図１３Ａ、図１４に示すように、複数のケーブル１１と、アッパーリング２０と、カメラ部３０と、可動ユニット６０と、固定ユニット７０と、脱落防止部８０と、プリント基板９０，９１とを備えている。
【０１０８】
複数のケーブル１１は、カメラ部３０に電気的に接続されたコネクタ３０１に接続されている（図１９Ａ参照）。カメラ部３０は、生成された電気信号を、ＬＶＤＳ（Ｌｏｗ  Ｖｏｌｔａｇｅ  Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  Ｓｉｇｎａｌｉｎｇ）方式により複数のケーブル１１を介して外部に設けられた画像処理回路１５（外部回路）に送信する（図２０参照）。なお、本実施形態では、実施形態１と同様に、複数のケーブル１１は長さが同一である細線の同軸ケーブルであり、その本数は４０本である。また、ＬＶＤＳ方式は一例であって、この方式に限定する趣旨ではない。また、ケーブルの本数（４０本）は一例であって、この本数に限定する趣旨ではない。
【０１０９】
複数のケーブル１１（４０本のケーブル）は、１０本ずつの４つのケーブル束１１Ａに分けられている。４つのケーブル束１１Ａは、コネクタ３０１に接続されている一端から中央寄りに第１クランプ１２０が設けられ、他端から中央寄りに第２クランプ１３０が設けられている（図１８Ａ、図１８Ｂ参照）。４つのケーブル束１１Ａにおいて、第１クランプ１２０から第２クランプ１３０までの部位をフレキシブル部１１０〜１１３とする。フレキシブル部１１０〜１１３の長さは、同一である。
【０１１０】
本実施形態の可動ユニット６０は、実施形態１と同様に、カメラホルダ４０と、可動ベース部４１とを有している（図１４参照）。可動ユニット６０は、固定ユニット７０に対して、光軸１ａ、軸１ｃ、軸１ｃのそれぞれを中心に、回転する。
【０１１１】
固定ユニット７０は、実施形態１と同様に、連結部５０と本体部５１とを含んでいる（図１４参照）。
【０１１２】
固定ユニット７０は、実施形態１と同様に、一対の第１コイルユニット５２と、一対の第２コイルユニット５３とを有している（図１４参照）。
【０１１３】
一対の第１コイルユニット５２は、実施形態１と同様に、磁気ヨーク７１０と、駆動コイル７２０，７３０と、磁気ヨークホルダ７４０，７５０とを有している（図１４参照）。磁気ヨーク７１０に駆動コイル７３０が巻き付けられた後、磁気ヨークホルダ７４０、７５０は、磁気ヨーク７１０の両側に４本のねじ７７０で固定される（図１４参照）。一対の第１コイルユニット５２は、４本のねじ７６０でアッパーリング２０と本体部５１とに固定される（図１４、図１６Ｂ参照）。
【０１１４】
一対の第２コイルユニット５３は、実施形態１と同様に、磁気ヨーク７１１と、駆動コイル７２１，７３１と、磁気ヨークホルダ７４１，７５１とを有している（図１４参照）。
【０１１５】
磁気ヨーク７１１に駆動コイル７３１が巻き付けられた後、磁気ヨークホルダ７４１、７５１は、磁気ヨーク７１１の両側に４本のねじ７７１で固定される（図１４参照）。一対の第２コイルユニット５３は、４本のねじ７６１でアッパーリング２０と本体部５１とに固定される（図１４、図１６Ｂ参照）。
【０１１６】
アッパーリング２０は、本体部５１との間に可動ユニット６０に固定されたカメラ部３０を挟み込み、８本のねじ７０１で本体部５１に固定される（図１４参照）。
【０１１７】
脱落防止部８０は、図１４に示すように、開口部７０６を塞ぐように本体部５１に対して連結部５０が取り付けられる面とは反対の面に４本のねじ８１で固定される。
【０１１８】
プリント基板９０，９１には、カメラ部３０の回転位置を検出するための複数の磁気センサ９２（ここでは４個）、および駆動コイル７２０，７２１，７３０，７３１に流す電流を制御するための回路などが搭載されている。ここで、磁気センサ９２は、実施形態１と同様に、例えばホール素子である。
【０１１９】
次に、可動ベース部４１の構成について説明する。
【０１２０】
可動ベース部４１は、遊嵌空間を有し、カメラ部３０を支持する。可動ベース部４１は、実施形態１と同様に、本体部６０１と、第１遊嵌部材６０２と、一対の第１磁気バックヨーク６１０と、一対の第２磁気バックヨーク６１１と、一対の第１駆動磁石６２０と、一対の第２駆動磁石６２１とを有している（図１５参照）。可動ベース部４１は、さらにボトムプレート６４０と、位置検出磁石６５０とを有している（図１５参照）。
【０１２１】
本体部６０１は、実施形態１と同様に、円板部分と、円板部分の外周部からカメラ部３０側（上側）に突出する４つの固定部（Ｌ字固定部）とを有している。４つのＬ字固定部のカメラ部３０側（上側）に突出する先端部と、カメラホルダ４０とが、ねじ４１０で固定される（図１５参照）。
【０１２２】
第１遊嵌部材６０２は、実施形態１と同様に、テーパー形状の貫通孔の内周面を第１遊嵌面６７０として有している（図１５、図１７Ｂ参照）。第１遊嵌部材６０２は、図１５に示すように、第１遊嵌面６７０が遊嵌空間に露出するように本体部６０１の円板部分に４つのねじ６０３で固定される。
【０１２３】
一対の第１磁気バックヨーク６１０は、一対のねじ６３０で一対の第１コイルユニット５２と対向する２つのＬ字固定部に固定される（図１５参照）。一対の第２磁気バックヨーク６１１は、一対のねじ６３１で一対の第２コイルユニット５３と対向する２つのＬ字固定部に固定される（図１５参照）。
【０１２４】
実施形態１と同様に、一対の第１駆動磁石６２０は一対の第１磁気バックヨーク６１０に１対１に設けられ、一対の第２駆動磁石６２１は一対の第２磁気バックヨーク６１１に１対１に設けられている。
【０１２５】
ボトムプレート６４０は、非磁性であり、例えば真鍮で形成されている。ボトムプレート６４０は、実施形態１と同様に、可動ユニット６０（可動ベース部４１）の底部を形成する。ボトムプレート６４０は、図１５に示すように、４つのねじ６６０で本体部６０１に固定され、カウンタウエイトとして機能する。
【０１２６】
位置検出磁石６５０は、ボトムプレート６４０の露出面のうち中央部位に設けられている。
【０１２７】
プリント基板９０には、実施形態１と同様に４つの磁気センサ９２が設けられている。磁気センサ９２は、実施形態１と同様に、軸１ｂ、軸１ｃに対する２次元の回転角度を算出する。また、カメラ駆動装置１０は、実施形態１と同様に、光軸１ａを中心とした可動ユニット６０（カメラ部３０）の回転を検出する磁気センサを有している。なお、光軸１ａを中心とした回転を検出するセンサは、磁気センサに限らない。光軸１ａを中心とした回転を検出するセンサは、ジャイロであってもよい。
【０１２８】
連結部５０は、実施形態１と同様に、球状の第２遊嵌部材５０１を有している（図１５参照）。第２遊嵌部材５０１は、凸状球面を有する第２遊嵌面５０２（図１７Ａ、図１７Ｂ参照）を含んでいる。第１遊嵌部材６０２の第１遊嵌面６７０は、第２遊嵌部材５０１の第２遊嵌面５０２と僅かな隙間を介して嵌め合せるように点または線接触する。これにより、連結部５０は、実施形態１と同様に、可動ユニット６０が回転可能となるように可動ユニット６０をピボット支持することができる。
【０１２９】
脱落防止部８０は、実施形態１と同様に、凹部の内周面８０１（図１７Ｂ参照）を有しており、位置検出磁石６５０を覆うように本体部５１に固定される。脱落防止部８０の凹部の内周面は、ボトムプレート６４０の底部との間に隙間が設けられている。脱落防止部８０の凹部の内周面およびボトムプレート６４０の底部の外周面は、互いに対向する曲面を有している。このとき、脱落防止部８０の凹部の内周面８０１と、位置検出磁石６５０との間にも隙間が設けられている。
【０１３０】
なお、位置検出磁石６５０は、ボトムプレート６４０の底部の外周よりボトムプレート６４０の内側に配設されることが好ましい。
【０１３１】
本実施形態において、一対の第１駆動磁石６２０は、吸着用磁石として機能し、対向する磁気ヨーク７１０との間に磁気吸引力が発生する。また、一対の第２駆動磁石６２１は、吸着用磁石として機能し、対向する磁気ヨーク７１１との間に磁気吸引力が発生する。磁気吸引力については、実施形態１で説明しているので、ここでの説明は省略する。
【０１３２】
本実施形態では、実施形態１と同様に、４つのケーブル束１１Ａは、可動ユニット６０の可動の中心（第２遊嵌部材５０１の中心）から外方に向って可動ユニット６０（カメラホルダ４０）から引き出され、固定ユニット７０に引き込まれる（図１６Ａ、図１６Ｂ、図１７Ｂ参照）。これにより、４つのケーブル束１１Ａ（具体的には、フレキシブル部１１０〜１１３）は、可動ユニット６０および固定ユニット７０の外側に配設されて湾曲している。
【０１３３】
カメラホルダ４０は、４つのケーブル束１１Ａを、一対の第１駆動磁石６２０および一対の第２駆動磁石６２１とカメラ部３０との間に引き出すようにガイドする４つの引出部４０１が設けられている（図１６Ａ参照）。４つの引出部４０１は、一対の第１駆動磁石６２０および一対の第２駆動磁石６２１（一対の第１コイルユニット５２および一対の第２コイルユニット５３）が配置されることで生じる（形成される）４つの空間に、１対１に設けられる（図１６Ａ、図１８Ａ、図１８Ｂ参照）。具体的には、４つの引出部４０１のそれぞれは、互いに隣り合う他の引出部４０１との角度が９０度なるように設けられている（図１６Ａ参照）。
【０１３４】
引出部４０１は、引出部４０１の一面に引出部４０１の上端から下端にかけて設けられた開口部４０２を有している。この開口部４０２にケーブル束１１Ａが通される（図１５参照）。４つのケーブル束１１Ａのそれぞれは、プリント基板９０からカメラ部３０の方向に、対応する引出部４０１の開口部４０２に通され、第１クランプ１２０が開口部４０２の内周に接触する。第１クランプ１２０は、接着剤により、可動ユニット６０（引出部４０１）に固定される。ここで、第１クランプ１２０は、例えば梱包用または結束用の粘着テープである。４つのケーブル束１１Ａのそれぞれに対して、コネクタ３０１から対応する引出部４０１までの長さに応じて、粘着テープが第１クランプ１２０として当該ケーブル束１１Ａに巻き付けられる。また、フレキシブル部１１０〜１１３が対応する引出部４０１から引き出される角度は、軸１ｂと軸１ｃとを含む平面に対してカメラ部３０の方向に４５度程度であることが好ましい。また、接着剤の代わりに、弾性樹脂材を開口部４０２と第１クランプ１２０との間に埋め込んでもよい。
【０１３５】
固定ユニット７０の本体部５１は、実施形態１と同様に、４つの引入部７０３が設けられている（図１６Ａ参照）。
【０１３６】
４つの引入部７０３は、実施形態１と同様に、第１部材７０４と、板形状の第２部材７０５とを有している。第１部材７０４は、第２部材７０５と対向する面に溝を有している。４つのケーブル束１１Ａの第２クランプ１３０が、対応する引入部７０３の第１部材７０４の溝に装着される。ここで、第２クランプ１３０は、例えば梱包用または結束用の粘着テープであり、ケーブル１１を束ねる際に、第１部材７０４の溝からはみ出さないように、複数のケーブルが１列に並んだ状態（平坦形状）でケーブル１１を結束する（図１３Ａ、図１３Ｂ参照）。また、第２クランプ１３０は、端部に凸状の一対の移動規制部１３１を有している。つまり、第２クランプ１３０は、Ｔ字形状となっている。一対の移動規制部１３１は、引入部７０３に当接して第２クランプ１３０で結束されたケーブル束１１Ａが溝の方向（挿抜方向）へ移動することを規制する。ケーブル束１１Ａが第１部材７０４に装着された後、装着されたケーブル束１１Ａを第２部材７０５で覆い、第２部材７０５をねじで第１部材７０４に固定する。
【０１３７】
上述したように、４つのケーブル束１１Ａにおいて、第１クランプ１２０から第２クランプ１３０までの部位であるフレキシブル部１１０〜１１３の長さは同一である。また、４つの引出部４０１の形状は同一であり、４つの引入部７０３の形状は同一である。これらから、カメラ部３０が中立状態である場合には、フレキシブル部１１０〜１１３において、可動ユニット６０から引き出され、固定ユニット７０に引入れられるまでの形状が同一の形状（曲線形状）となる。つまり、各フレキシブル部は、各フレキシブル部が可動ユニット６０から固定ユニット７０までに延在する延在方向の曲率が同一となる。カメラ部３０が中立状態である場合にフレキシブル部１１０〜１１３の形状を同一とすることで、ことのきフレキシブル部１１０〜１１３にかかるテンションを同一にすることができる。そのため、フレキシブル部１１０〜１１３にかかるテンションが不均衡である場合と比較して、カメラ部３０を中立状態にし易くする。
【０１３８】
また、フレキシブル部１１０〜１１３は、引入部７０３とカメラ部３０の先端との間にあることが好ましい（図１７Ｂ参照）。フレキシブル部がカメラ部３０の先端を超えた場合と比較して、フレキシブル部１１０〜１１３の長さを短くすることができる。そのため、カメラ部３０が回転した場合、フレキシブル部１１０〜１１３の変位量がより小さくなるので、フレキシブル部１１０〜１１３に係るテンションを小さくすることができる。
【０１３９】
コネクタ３０１に接続された４つのケーブル束１１Ａを、対応する引出部４０１から引き出す必要があるため、４つのケーブル束１１Ａのうち２つのケーブル束１１Ａと、残り２つのケーブル束１１Ａとでは、コネクタ３０１から引出部４０１までの長さは異なっている（図１９Ａ参照）。
【０１４０】
そのため、複数のケーブルにおいて、コネクタ３０１と接続される第１端部から第１クランプ１２０までの長さ（第１部位の長さ）の違いを吸収する必要がある。長さの違いを吸収することなく引出部４０１から引き出そうとすると、第１部位の長さが他のケーブル束１１Ａの第１部位の長さよりも長いケーブル束１１Ａについての曲げ半径は、他のケーブル束１１Ａの曲げ半径よりも小さくなり、ケーブルに無理な力がかかる。そのため、長さの違いを吸収することなく引出部４０１から引き出そうとすると、信号の伝送品質が低下するといった影響がある。
【０１４１】
そこで、本実施形態のカメラホルダ４０は、第１部位の長さが他のケーブル束１１Ａの第１部位の長さよりも長い２つのケーブル束１１Ａのそれぞれにおいて、外周ガイド部４０３を有する（図１８Ａ、図１９Ｂ参照）。外周ガイド部４０３は、溝を有しており、第１端部から第１クランプ１２０までの部位の一部を、可動ユニット６０の底面の外周に沿ってガイドする。第１端部から第１クランプ１２０までの部位の一部が、可動ユニット６０から引き出され、外周ガイド部４０３の溝を通り、可動ユニット６０に引き込まれる。
【０１４２】
４つのケーブル束１１Ａのうち２つのケーブル束１１Ａと残り２つのケーブル束１１Ａとでは、第１端部から第１クランプ１２０までの長さが異なっているため、第２クランプ１３０から先端部（第２端部）までの第２部位の長さも異なる。４つのケーブル束１１Ａの第２端部が揃うように、プリント基板９１で配線の調整を行う（図２０参照）。配線の調整を行うことで、４つのケーブル束１１Ａの第２端部が揃った状態で画像処理回路１５と電気的に接続することができる。
【０１４３】
本実施形態では、フレキシブル部１１０〜１１３は、可動ユニット６０および固定ユニット７０の外側に配設されて湾曲している。そのため、可動ユニット６０の中立状態において、各ケーブル束１１Ａのテンションの合成ベクトルを磁気吸引力Ｆ２と同じ向きにすることができ、カメラ部３０の姿勢を安定にすることができる。
【０１４４】
また、本実施形態では、第１クランプ１２０および第２クランプ１３０は、粘着テープとしたが、これに限定されない。第１クランプ１２０は、断面が円形の筒形状の部材であってもよいし、断面が多角形の筒形状の部材であってもよい。また、第２クランプ１３０も同様に、断面が円形の筒形状の部材であってもよいし、断面が多角形の筒形状の部材であってもよい。
【０１４５】
（実施形態２のまとめ）
（２．１）カメラ駆動装置１０は、カメラ部３０と、カメラ部３０を保持する可動ユニット６０と、可動ユニット６０が回転可能となるように可動ユニット６０を支持する固定ユニット７０と、複数のケーブル１１とを備える。複数のケーブル１１は、第１端部がカメラ部３０に、第２端部が外部回路（画像処理回路１５）に電気的に接続される。複数のケーブル１１は、少なくとも２つのケーブル束１１Ａに分けられている。少なくとも２つのケーブル束１１Ａのそれぞれは、第１端部と第２端部との間にフレキシブル部（フレキシブル部１１０〜１１３）を有する。少なくとも２つのケーブル束１１Ａのフレキシブル部のそれぞれは、可動ユニットの回転の中心点５１０を中心とする円周上において等間隔に配設されている。少なくとも２つのケーブル束１１Ａのフレキシブル部の長さは、同一である。
【０１４６】
従来、３軸に対して回転可能なカメラ駆動装置が存在する。従来のカメラ駆動装置では、従来の固定ユニットの設けられた突起部に、カメラ部と外部回路とを接続する配線が螺旋状に巻き付けられている。配線（ケーブル）が突起部に螺旋状に巻き付けられていることで、配線のテンションが突起部の突起方向の一点に集中している。そのため、カメラ部の姿勢は安定しているが、突起部と可動ユニットの内側接触面とが接触する部位の摩擦が大きくなり、カメラ部がスムーズに回転しない可能性がある。
【０１４７】
一方、上記（２．１）のカメラ駆動装置１０では、少なくとも２つのケーブル束１１Ａは、可動ユニット６０の回転の中心点５１０を中心とする円周上に等間隔に配設されている。これにより、当該カメラ駆動装置１０は、可動ユニット６０の中立状態におけるカメラ部３０の姿勢を安定にすることができる。また、少なくとも２つのケーブル束１１Ａにおいて、少なくとも２つのケーブル束１１Ａのフレキシブル部の長さは、同一である。これにより、可動ユニット６０に作用する各ケーブル束１１Ａのテンションを均一に分散させることができる。
【０１４８】
（２．２）上記（２．１）のカメラ駆動装置１０では、少なくとも２つのケーブル束１１Ａのそれぞれは、２本以上のケーブル１１で構成されている。少なくとも２つのケーブル束１１Ａのそれぞれにおいて、第１クランプ１２０と第２クランプ１３０とが設けられている。第１クランプ１２０は、当該ケーブル束１１Ａのフレキシブル部の一端に当該ケーブル束１１Ａを結束し、可動ユニット６０に固定される。第２クランプ１３０は、当該フレキシブル部の他端に当該ケーブル束１１Ａを結束し、固定ユニット７０に固定される。少なくとも２つのケーブル束１１Ａのそれぞれの第１クランプ１２０と第２クランプ１３０との間では、当該ケーブル束１１Ａを構成する２本以上のケーブル１１は互いに分離した状態である。
【０１４９】
上記（２．２）によると、カメラ駆動装置１０は、カメラ部３０が回転することによるケーブルのねじれを生じる可能性を低くすることができる。
【０１５０】
（２．３）上記（２．１）または（２．２）のカメラ駆動装置１０では、少なくとも２つのケーブル束１１Ａについて、カメラ部３０が中立状態である場合に第１クランプ１２０から第２クランプ１３０までの少なくとも２つのケーブル束１１Ａの延在方向の曲率は同一である。
【０１５１】
上記（２．３）によると、カメラ駆動装置１０は、可動ユニット６０に作用する各ケーブル束１１Ａのテンションをより均一にすることができる。
【０１５２】
（２．４）上記（２．２）または（２．３）のカメラ駆動装置１０では、少なくとも２つのケーブル束１１Ａにおけるフレキシブル部は、可動ユニット６０および固定ユニット７０の外側に配設されて湾曲している。
【０１５３】
上記（２．４）によると、カメラ駆動装置１０は、フレキシブル部の湾曲の曲率を小さくすることができ、可動ユニット６０に作用する各ケーブル束１１Ａのテンションを小さくすることができる。これにより、カメラ駆動装置１０は、カメラ部３０の回転をスムーズにすることができる。
【０１５４】
（２．５）上記（２．２）〜（２．４）のいずれかのカメラ駆動装置１０では、固定ユニット７０は、少なくとも２つのケーブル束１１Ａの第２クランプ１３０をそれぞれ保持する少なくとも２つのリブ（引入部７０３）を有している。少なくとも２つのリブは、可動ユニット６０が中立状態にある場合にカメラ部３０の光軸１ａと直交する平面に対してカメラ部３０が配置された方向に傾いている。
【０１５５】
上記（２．５）によると、カメラ駆動装置１０は、フレキシブル部１１０〜１１３を曲げた状態で保持することができる。
【０１５６】
（２．６）上記（２．５）のカメラ駆動装置１０では、少なくとも２つのケーブル束１１Ａのそれぞれにおいて、当該ケーブル束１１Ａに設けられた第２クランプ１３０は、移動規制部１３１を有する。移動規制部１３１は、リブに当接して当該ケーブル束の固定ユニット７０に対する挿抜方向への移動を規制する。
【０１５７】
上記（２．６）によると、カメラ駆動装置１０は、第２クランプの位置がずれる可能性を低くすることができる。
【０１５８】
（２．７）上記（２．２）〜（２．６）のいずれかのカメラ駆動装置１０では、少なくとも２つのケーブル束１１Ａのそれぞれについて、第２クランプ１３０は、当該ケーブル束１１Ａを構成する２以上のケーブル１１をフラットに結束する。
【０１５９】
上記（２．７）によると、カメラ駆動装置１０は、ケーブル束１１Ａを固定ユニット７０に取り付ける際に各ケーブルに作用する負荷を軽減することができ、ケーブルの断線を低減することができる。
【０１６０】
（２．８）上記（２．２）〜（２．７）のいずれかのカメラ駆動装置１０では、少なくとも２つのケーブル束１１Ａのうち一のケーブル束１１Ａにおける第１端部と第１クランプとの長さと、少なくとも２つのケーブル束１１Ａのうち他のケーブル束１１Ａにおける第１端部と第１クランプとの長さとは、異なる。
【０１６１】
上記（２．８）によると、カメラ駆動装置１０は、第１端部から第１クランプまでの長さに応じてケーブル束１１Ａの引出位置を決定することができる。
【０１６２】
（２．９）上記（２．２）〜（２．８）のいずれかのカメラ駆動装置１０では、可動ユニット６０は、樹脂接着剤により第１クランプ１２０を保持する。
【０１６３】
上記（２．９）によると、カメラ駆動装置１０は、第１クランプ１２０を樹脂接着剤により可動ユニット６０に固定することができる。
【０１６４】
（２．１０）上記（２．２）〜（２．８）のいずれかのカメラ駆動装置１０では、可動ユニット６０は、弾性樹脂材により第１クランプ１２０を保持する。
【０１６５】
上記（２．１０）によると、カメラ駆動装置１０は、第１クランプ１２０を弾性樹脂材により可動ユニット６０に固定することができる。
【０１６６】
（２．１１）上記（２．２）〜（２．１０）のいずれかのカメラ駆動装置１０では、可動ユニット６０は、外周ガイド部４０３を有する。外周ガイド部４０３は、少なくとも２つのケーブル束１１Ａのうち少なくとも１つのケーブル束１１Ａについて第１端部から第１クランプ１２０までの部位の一部を、可動ユニット６０の外周に沿ってガイドする。
【０１６７】
上記（２．１１）によると、カメラ駆動装置１０は、各ケーブル束１１Ａについて、ケーブル束１１Ａの曲げによる電気信号の品質劣化を防止しつつ、第１端部から第１クランプ１２０までの長さの違いを吸収することができる。
【０１６８】
（２．１２）上記（２．１１）のカメラ駆動装置１０では、少なくとも１つのケーブル束１１Ａの第１端部から第１クランプ１２０までの部位の一部は、可動ユニット６０から引き出されて、外周ガイド部４０３に沿い、再度可動ユニット６０に引き込まれる。
【０１６９】
上記（２．１２）によると、カメラ駆動装置１０は、各ケーブル束１１Ａについて、ケーブル束１１Ａの曲げによる電気信号の品質劣化を防止しつつ、第１端部から第１クランプ１２０までの長さの違いを吸収することができる。
【０１７０】
（２．１３）上記（２．１）〜（２．１２）のいずれかのカメラ駆動装置１０は、固定ユニット７０に対して可動ユニット６０を回転させる駆動部をさらに備える。駆動部は、回転の中心点５１０を通る第１回転軸（軸１ｂ）を中心に可動ユニット６０を回転させる第１駆動部と、回転の中心点５１０を通り第１回転軸と直交する第２回転軸（軸１ｃ）を中心に可動ユニット６０を回転させる第２駆動部とを有する。第１駆動部は、一対の第１駆動磁石６２０と、一対の第１コイルユニット５２とを含む。一対の第１駆動磁石６２０は、第１回転軸上において、回転の中心点５１０を通り第１回転軸および第２回転軸と直交する第３回転軸（光軸１ａ）に対して対称となるように可動ユニット６０で保持される。一対の第１コイルユニット５２は、一対の第１駆動磁石６２０に対向するように固定ユニット７０で保持される。第２駆動部は、一対の第２駆動磁石６２１と、一対の第２コイルユニット５３とを含む。一対の第２駆動磁石６２１は、第２回転軸上において、第３回転軸に対して対称となるように可動ユニット６０で保持される。一対の第２コイルユニット５３は、一対の第２駆動磁石６２１に対向するように固定ユニット７０で保持される。一対の第１コイルユニット５２は、第１磁気ヨーク（磁気ヨーク７１０）および第１磁気ヨークに巻き付けられた第１駆動コイル（駆動コイル７２０）を有する。第２コイルユニット５３は、第２磁気ヨーク（磁気ヨーク７１１）および第２磁気ヨークに巻き付けられた第２駆動コイル（駆動コイル７２１）を有する。
【０１７１】
上記（２．１３）によると、カメラ駆動装置１０は、カメラ部３０を第１回転軸および第２回転軸のそれぞれを中心として電磁駆動で回転させることができる。
【０１７２】
（２．１４）上記（２．１３）のカメラ駆動装置１０では、駆動部は、第３回転軸を中心に可動ユニット６０を回転させる第３駆動部をさらに有する。第３駆動部は、二対の第３駆動コイル（一対の駆動コイル７３０、一対の駆動コイル７３１）を有する。二対の第３駆動コイルのうち一の一対の第３駆動コイル（駆動コイル７３０）は、一対の第１コイルユニット５２における第１磁気ヨークに巻き付けられている。二対の第３駆動コイルのうち他の一対の第３駆動コイル（駆動コイル７３１）は、一対の第２コイルユニット５３における第２磁気ヨークに巻き付けられている。
【０１７３】
上記（２．１４）によると、カメラ駆動装置１０は、カメラ部３０を第３回転軸を中心として電磁駆動で回転させることができる。
【０１７４】
（２．１５）上記（２．１３）または（２．１４）のカメラ駆動装置１０では、少なくとも２つのケーブル束１１Ａは、４つのケーブル束１１Ａである。４つのケーブル束１１Ａのフレキシブル部は、一対の第１コイルユニット５２と一対の第２コイルユニット５３とにおいて互いに隣り合う第１コイルユニット５２と第２コイルユニット３とで形成される４つの空間に、１対１に配設される。
【０１７５】
上記（２．１５）によると、カメラ駆動装置１０は、可動ユニット６０の中立状態におけるカメラ部３０の姿勢をより安定にすることができる。
【０１７６】
（２．１６）上記（２．１３）〜（２．１５）のいずれかのカメラ駆動装置１０は、可動ユニット６０は、ガイド部（引出部４０１）を有する。ガイド部は、少なくとも２つのケーブル束１１Ａのフレキシブル部を、一対の第１駆動磁石６２０および一対の第２駆動磁石６２１とカメラ部３０との間に引き出すようにガイドする。
【０１７７】
上記（２．１６）によると、カメラ駆動装置１０は、フレキシブル部１１０〜１１３を、一対の第１駆動磁石６２０および一対の第２駆動磁石６２１とカメラ部３０との間に引き出すことができる。
【０１７８】
（３）実施形態３
本実施形態では、実施形態１で説明したカメラ駆動装置１０について、コイルユニットに関連する構成を中心に、図２１Ａ〜図２５Ｂを用いて説明する。以下、実施形態１と同様の構成要素には同一の符号を付して説明を適宜省略する。
【０１７９】
本実施形態のカメラ駆動装置１０は、実施形態１と同様に、第１アッパーリング２０、第２アッパーリング２１、カメラ部３０、可動ユニット６０、固定ユニット７０、脱落防止部８０、プリント基板９０、検出部１００および駆動部７００を備える（図２、図１Ａ、図１Ｂ参照）。
【０１８０】
本実施形態の可動ユニット６０は、実施形態１と同様に、カメラホルダ４０と、可動ベース部４１とを有している（図２参照）。
【０１８１】
固定ユニット７０は、実施形態１と同様に、連結部５０と本体部５１とを含んでいる（図２参照）。
【０１８２】
固定ユニット７０は、実施形態１と同様に、可動ユニット６０を電磁駆動で回転可能とするために、一対の第１コイルユニット５２と、一対の第２コイルユニット５３とを有している（図２参照）。
【０１８３】
一対の第１コイルユニット５２は、実施形態１と同様に、磁気ヨーク７１０と、駆動コイル７２０，７３０と、磁気ヨークホルダ７４０，７５０とを有している（図２、図２２参照）。
【０１８４】
一対の第２コイルユニット５３は、実施形態１と同様に、磁気ヨーク７１１と、駆動コイル７２１，７３１と、磁気ヨークホルダ７４１，７５１とを有している（図２、図２２参照）。
【０１８５】
ここで、各駆動コイル７２０（７２１）の磁気ヨークホルダ７４０，７５０（７４１，７５１）への巻き付けについて、説明する。なお、駆動コイル７３０（７３１）の巻き付けについては、従来と同様であるので、ここでの説明は省略する。
【０１８６】
磁気ヨークホルダ７４０，７５０（７４１，７５１）は、実施形態１で説明したように、磁気ヨーク７１０（７１１）の両側にねじで固定される（図２１Ａ参照）。
【０１８７】
磁気ヨーク７１０（７１１）に駆動コイル７３０（７３１）が巻き付けられた後、磁気ヨークホルダ７４０，７５０（７４１，７５１）が磁気ヨーク７１０（７１１）の両側に固定された状態で駆動コイル７２０（７２１）が巻き付けられる（図２１Ｂ参照）。なお、図２１Ｂでは、駆動コイル７３０（７３１）を省略している。ここで、磁気ヨークホルダ７４０（７４１）は、２つの曲面７４２，７４４（７４３，７４５）を、磁気ヨークホルダ７５０（７５１）は、２つの曲面７５２，７５４（７５３，７５５）を、それぞれ有している。
【０１８８】
本実施形態における磁気ヨークホルダ７４０，７５０（磁気ヨークホルダ７４１，７５１）が、コイルボビン７８０（７８１）を構成している。また、磁気ヨークホルダ７４０（７４１）の曲面７４２（７４３）と、磁気ヨークホルダ７５０（７５１）の曲面７５２（７５３）とが、コイルボビン７８０（７８１）の第１曲面７８２（７８３）を構成している。さらに、磁気ヨークホルダ７４０（７４１）の曲面７４４（７４５）と、磁気ヨークホルダ７５０（７５１）の曲面７５４（７５５）とが、コイルボビン７８０（７８１）の第２曲面７８４（７８５）を構成している。
【０１８９】
磁気ヨークホルダ７４０（７４１）は、図２１Ａに示すように、本体部７６０（７６１）と、２つの鍔部７６２，７６４（７６３，７６５）とを有している。また、磁気ヨークホルダ７５０（７５１）は、図２１Ａに示すように、本体部７７０（７７１）と、２つの鍔部７７２，７７４（７７３，７７５）とを有している。磁気ヨークホルダ７４０（７４１）の本体部７６０（７６１）と、磁気ヨークホルダ７５０（７５１）の本体部７７０（７７１）とで、コイルボビン７８０の胴部を構成し、駆動コイル７２０（７２１）は、この胴部に巻き付けられる。磁気ヨークホルダ７４０の鍔部７６２および磁気ヨークホルダ７５０の鍔部７７２の組と、磁気ヨークホルダ７４０の鍔部７６４および磁気ヨークホルダ７５０の鍔部７７４の組とで、コイルボビン７８０における一対の鍔部を構成している。また、磁気ヨークホルダ７４１の鍔部７６３および磁気ヨークホルダ７５１の鍔部７７３の組と、磁気ヨークホルダ７４１の鍔部７６５および磁気ヨークホルダ７５１の鍔部７７５の組とで、コイルボビン７８１における一対の鍔部を構成している。
【０１９０】
磁気ヨークホルダ７４０（７４１）の鍔部７６２（７６３）は、駆動コイル７２０（７２１）と接触する第１鍔面７６６（７６７）を有している。磁気ヨークホルダ７４０（７４１）の鍔部７６４（７６５）は、駆動コイル７２０（７２１）と接触し、第１鍔面７６６（７６７）と平行である第２鍔面７６８（７６９）を有している。また、磁気ヨークホルダ７５０（７５１）の鍔部７７２（７７３）は、駆動コイル７２０（７２１）と接触する第３鍔面７７６（７７７）を有している。磁気ヨークホルダ７５０（７５１）の鍔部７７４（７７５）は、駆動コイル７２０（７２１）と接触し、第３鍔面７７６（７７７）と平行である第４鍔面７７８（７７９）を有している。第１鍔面７６６（７６７）と第３鍔面７７６（７７７）とは同一平面上に設けられている。第２鍔面７６８（７６９）と第４鍔面７７８（７７９）とは同一平面上に設けられている。
【０１９１】
ここで、第１鍔面７６６（７６７）および第３鍔面７７６（７７７）の組と、第２鍔面７６８（７６９）および第４鍔面７７８（７７９）の組とで、コイルボビン７８０（７８１）における一対の鍔面を構成している。また、第１鍔面７６６（７６７）と第３鍔面７７６（７７７）とは同一平面上に、第２鍔面７６８（７６９）と第４鍔面７７８（７７９）とは同一平面上に、それぞれ設けられているので、コイルボビン７８０（７８１）における一対の鍔面は平行である。
【０１９２】
駆動コイル７２０（７２１）が、コイルボビン７８０（７８１）に巻き付かれる際に、駆動コイル７２０（７２１）の太さ（線の直径）と隙間との合計長（ピッチ）は、一定の長さｄとなっている（図２１Ｃ参照）。これにより、駆動コイル７２０（７２１）の両端のピッチと、中央部位におけるピッチとでは同一となるので、両端のピッチが中央部位におけるピッチよりも広がっている場合と比較してカメラ駆動装置１０の低背化を図ることができる。なお、図２１Ｃでは、駆動コイル７２０（７２１）のピッチの長さを分かりやすくするために、コイル線の太さを太くしている。
【０１９３】
ここで、コイルボビン７８０（７８１）の第１曲面７８２（７８３）および第２曲面７８４（７８５）の具体例について説明する。第１曲面７８２（７８３）には、複数の第１凸部９００（９０１）が第１曲面７８２（７８３）の円弧方向に沿って連続して設けられている（図２３、図２４参照）。また、第２曲面７８４（７８５）には、複数の第２凸部９０２（９０３）が第２曲面７８４（７８５）の円弧方向に沿って連続して設けられている（図２３、図２４参照）。
【０１９４】
具体的には、複数の第１凸部９００（９０１）は、駆動コイル７２０（７２１）の巻方向１ｇに平行な平面９１０（９１１）と垂直な平面９１２（９１３）とから形成されている（図２４参照）。複数の第１凸部９００（９０１）を第１曲面７８２（７８３）の円弧方向に沿って第１曲面７８２（７８３）の少なくとも両端部に設けることで、第１曲面７８２（７８３）に複数の溝９２０（９２１）が設けられる（図２４参照）。ここで、平面９１２（９１３）において、巻方向１ｇに垂直な方向に対する長さは、中央部位に近づくにつれて短くなる。つまり、第１曲面７８２（７８３）は、溝９２０（９２１）の深さが浅くなる階段形状（階段部）となっている。このとき、溝９２０（９２１）は階段形状（階段部）の段差を形成している。
【０１９５】
また、複数の第２凸部９０２（９０３）は、駆動コイル７２０（７２１）の巻方向１ｇに平行な平面９１４（９１５）と垂直な平面９１６（９１７）とから形成されている（図２４参照）。複数の第２凸部９０２（９０３）を第２曲面７８４（７８５）の円弧方向に沿って第２曲面７８４（７８５）の少なくとも両端部に設けることで、第２曲面７８４（７８５）に複数の溝９２２（９２３）が設けられる（図２４参照）。ここで、平面９１６（９１７）において、巻方向１ｇに垂直な方向に対する長さは、中央部位に近づくにつれて短くなる。つまり、第２曲面７８４（７８５）は、溝９２２（９２３）の深さが浅くなる階段形状（階段部）となっている。このとき、溝９２２（９２３）は階段形状（階段部）の段差を形成している。
【０１９６】
これにより、駆動コイル７２０（７２１）の巻方向１ｇと平行な２つの平面９１０，９１４（９１１，９１５）において駆動コイル７２０（７２１）の巻方向１ｇにおける長さが、溝９２０（９２１）のピッチ（長さｄ）となる（図２４参照）。ここで、駆動コイル７２０（７２１）の巻方向１ｇとは、磁気ヨークホルダ７４０（７４１）の鍔部７６２（７６３）から鍔部７６４（７６５）までの直線方向である。
【０１９７】
可動ベース部４１は、遊嵌空間を有し、カメラ部３０を支持する。可動ベース部４１は、実施形態１と同様に、本体部６０１と、第１遊嵌部材６０２と、一対の第１磁気バックヨーク６１０と、一対の第２磁気バックヨーク６１１と、一対の第１駆動磁石６２０と、一対の第２駆動磁石６２１とを有している（図３参照）。可動ベース部４１は、さらにボトムプレート６４０（カウンタウエイト）と、位置検出磁石６５０とを有している（図３参照）。なお、可動ベース部４１の構成要素については、実施形態１で説明しているので、ここでの説明は省略する。
【０１９８】
実施形態１で説明したように、各第１駆動磁石６２０の中心から回転の中心点５１０までの直線と、軸１ｃとの間の角度はθｄとなっている。同様に、各第２駆動磁石６２１の中心から回転の中心点５１０までの直線と、軸１ｂとの間の角度はθｄとなっている（図１Ｂ参照）。
【０１９９】
また、可動ユニット６０（カメラ部３０）が中立状態である場合に、各第１コイルユニット５２の中心および各第２コイルユニット５３の中心と、中心点５１０とを通る直線と、軸１ｂ，１ｃを含む平面との角度もθｄである（図１Ｂ参照）。このとき、コイルボビン７８０（７８１）の第１曲面７８２（７８３）から第２曲面７８４（７８５）に向う駆動コイル７２０（７２１）のコイル線の方向と、軸１ｂ，１ｃを含む平面との角度は、θｄで一致することが好ましい。または、コイルボビン７８０（７８１）の第２曲面７８４（７８５）から第１曲面７８２（７８３）に向う駆動コイル７２０（７２１）のコイル線の方向と、軸１ｂ，１ｃを含む平面との角度は、θｄで一致することが好ましい。つまり、可動ユニット６０（カメラ部３０）が中立状態である場合に、第１曲面７８２（７８３）から第２曲面７８４（７８５）、またはその逆の駆動コイル７２０（７２１）のコイル線の方向は、中心点５１０と駆動磁石６２０（６２１）の中心とを通る直線と平行になることが好ましい。
【０２００】
プリント基板９０には、実施形態１と同様に４つの磁気センサ９２が設けられている。磁気センサ９２は、実施形態１と同様に、軸１ｂ、軸１ｃに対する２次元の回転角度を算出する。また、カメラ駆動装置１０は、実施形態１と同様に、光軸１ａを中心とした可動ユニット６０（カメラ部３０）の回転を検出する磁気センサを有している。なお、光軸１ａを中心とした回転を検出するセンサは、磁気センサに限らない。光軸１ａを中心とした回転を検出するセンサは、ジャイロであってもよい。
【０２０１】
連結部５０、第２遊嵌部材５０１および脱落防止部８０については、実施形態１で説明しているので、ここでの説明は省略する。
【０２０２】
また、本実施形態においても、実施形態１と同様に、一対の第１駆動磁石６２０は、吸着用磁石として機能し、対向する磁気ヨーク７１０との間に磁気吸引力が発生する。また、一対の第２駆動磁石６２１は、吸着用磁石として機能し、対向する磁気ヨーク７１１との間に磁気吸引力が発生する。磁気吸引力については、実施形態１で説明しているので、ここでの説明は省略する。
【０２０３】
本実施形態でも、第１実施形態と同様に、上述した一対の第１コイルユニット５２、一対の第２コイルユニット５３、一対の第１駆動磁石６２０および一対の第２駆動磁石６２１が駆動部７００を構成する。また、駆動部７００は、軸１ｂを中心に可動ユニット６０を回転させる第１駆動部、軸１ｃを中心に可動ユニット６０を回転させる第２駆動部および光軸１ａを中心に可動ユニット６０を回転させる第３駆動部を含んでいる。第１駆動部、第２駆動部および第３駆動部については、実施形態１で説明しているので、ここでの説明は省略する。
【０２０４】
本実施形態では、実施形態１と同様に、４つのケーブル束１１Ａは、可動ユニット６０の可動の中心（中心点５１０）から外方に向って可動ユニット６０（カメラホルダ４０）から引き出され、固定ユニット７０に引き込まれる（図１Ａ等参照）。これにより、４つのケーブル束１１Ａは、可動ユニット６０および固定ユニット７０の外側に配設される。４つのケーブル束１１Ａのそれぞれの一部は、一対の第１駆動磁石６２０および一対の第２駆動磁石６２１（一対の第１コイルユニット５２および一対の第２コイルユニット５３）が配置されることで生じる（形成される）４つの空間に、それぞれ配設される。
【０２０５】
また、４つのケーブル束１１Ａは、軸１ｂと軸１ｃとを含む平面に対してカメラ部３０の方向に傾いて引き出されている。４つのケーブル束１１Ａが可動ユニット６０から引き出される角度は、４５度程度であることが好ましい。
【０２０６】
固定ユニット７０の本体部５１は、実施形態１と同様に、４つのケーブル束１１Ａを引き入れるための４つの引入部７０３が設けられている（図２参照）。４つの引入部７０３は、軸１ｂと軸１ｃとを含む平面に対してカメラ部３０の方向に傾いて本体部５１に設けられている。
【０２０７】
４つの引入部７０３の構成については、実施形態１と同様であるので、ここでの説明は省略する。
【０２０８】
実施形態１と同様に、４つのケーブル束１１Ａにおいて、可動ユニット６０から引き出され、固定ユニット７０に引入れられるまでの部位（露出した部位）の長さは同一である。
【０２０９】
本実施形態のカメラ駆動装置１０は、実施形態１と同様に、一対の駆動コイル７２０と一対の駆動コイル７２１に同時に通電することで、可動ユニット６０を２次元的に回転させることができる（図１１参照）。
【０２１０】
また、本実施形態のカメラ駆動装置１０は、実施形態１と同様に、一対の駆動コイル７３０と一対の駆動コイル７３１に同時に通電することで、可動ユニット６０を光軸１ａを中心に回転（ローリング）させることもできる。
【０２１１】
以下、本実施形態における変形例に列記する。以下に説明する変形例は、本実施形態と適宜組み合わせて適用可能である。
【０２１２】
本実施形態において、コイルボビン７８０（７８１）の第１曲面７８２（７８３）および第２曲面７８４（７８５）に設けられる凸部形状（溝形状）は、図２３、図２４に示す形状に限定されない。凸部形状（溝形状）は、他の形状であってもよい。
【０２１３】
例えば、第１曲面７８２（７８３）の少なくとも両端部には複数のＶ字形状の溝９４０（９４１）が形成されるように複数の第１凸部が設けられてもよい。第２曲面７８４（７８５）には、複数のＶ字形状の溝９４２（９４３）が形成されるように複数の第２凸部が設けられてもよい（図２５Ａ参照）。この場合、一の第１凸部から隣り合う第１凸部までの長さが、溝９２０（９２１）のピッチ（長さｄ）となる（図２５Ａ参照）。また、一の第２凸部から隣り合う第２凸部までの長さが、溝９４２（９４３）のピッチ（長さｄ）となる（図２５Ａ参照）。
【０２１４】
または、例えば、第１曲面７８２（７８３）には、複数のＵ字形状の溝９４５（９４６）が形成されるように複数の第１凸部が設けられてもよい。このとき、第２曲面７８４（７８５）には、複数のＵ字形状の溝９４７（９４８）が形成されるように複数の第２凸部が設けられてもよい。この場合、第１曲面７８２（７８３）において、溝９４５（９４６）を形成するＵ字形状の第１端から第２端までの長さが、溝９４５（９４６）のピッチ（長さｄ）となる（図２５Ｂ参照）。また、第２曲面７８４（７８５）において、溝９４７（９４８）を形成するＵ字形状の第１端から第２端までの長さが、溝９４７（９４８）のピッチ（長さｄ）となる（図２５Ｂ参照）。
【０２１５】
または、第１曲面７８２（７８３）および第２曲面７８４（７８５）は、コイルボビン７８０（７８１）の他の部位よりも粗い表面（摩擦係数が高い表面）９５０，９５２（９５１，９５３）としてもよい（図２５Ｃ参照）。ここで、他の部位とは、例えばコイルボビン７８０（７８１）の一対の鍔部の表面、およびコイルボビン７８０（７８１）の胴部のうち第１曲面７８２（７８３）と第２曲面７８４（７８５）とを除いた面である。
【０２１６】
または、第１曲面７８２（７８３）および第２曲面７８４（７８５）に、コイルボビン７８０（７８１）の表面よりも摩擦係数が高い部材９５４，９５６（９５５，９５７）を取り付けてもよいし、または粉体状や顆粒状の微小な樹脂粒子等を塗布してもよい（図２５Ｄ参照）。
【０２１７】
なお、本実施形態では、コイルボビン７８０（７８１）の第１曲面７８２（７８３）および第２曲面７８４（７８５）の全体に凸部形状（溝形状）設ける構成としたが、この構成に限定されない。
【０２１８】
コイルボビン７８０（７８１）の第１曲面７８２（７８３）における、図２１Ａに示す２つの縁９６０，９６２（９６１，９６３）の少なくとも両端部に、図２４に示す複数の第１凸部９００（９０１）を設けてもよい。このとき、コイルボビン７８０（７８１）の第２曲面７８４（７８５）における、図２２に示す２つの縁９６４，９６６（９６５，９６７）の少なくとも両端部には、図２４に示す複数の第２凸部９０２（９０３）が設けられる。ここで、縁９６０，９６２，９６４，９６６（９６１，９６３，９６５，９６７）は、図２３に示す巻方向１ｇに対して直交する方向におけるコイルボビン７８０（７８１）の両縁である。
【０２１９】
また、コイルボビン７８０（７８１）の第１曲面７８２（７８３）における２つの縁９６０，９６２（９６１，９６３）の少なくとも両端部に、図２５Ａに示す複数のＶ字形状の溝９４０（９４１）を設けてもよい。このとき、第２曲面７８４（７８５）における２つの縁９６４，９６６（９６５，９６７）の少なくとも両端部には、図２５Ａに示す複数の溝９４２（９４３）が設けられる。
【０２２０】
また、コイルボビン７８０（７８１）の第１曲面７８２（７８３）における２つの縁９６０，９６２（９６１，９６３）の少なくとも両端部に、図２５Ｂに示す複数のＵ字形状の溝９４５（９４６）を設けてもよい。このとき、第２曲面７８４（７８５）における２つの縁９６４，９６６（９６５，９６７）の少なくとも両端部には、図２５Ｂに示す複数のＵ字形状の溝９４７（９４８）が設けられる。
【０２２１】
または、図２１Ａ、図２２に示す４つの縁９６０，９６２，９６４，９６６（９６１，９６３，９６５，９６７）を他の部位よりも粗くして摩擦係数を高くしてもよい。または、４つの縁９６０，９６２，９６４，９６６（９６１，９６３，９６５，９６７）に、コイルボビン７８０（７８１）の表面よりも摩擦係数が高い部材を取り付けてもよいし、または塗布してもよい。
【０２２２】
また、本実施形態のコイルボビン７８０（７８１）の第１曲面７８２（７８３）および第２曲面７８４（７８５）に設けられる溝形状のピッチは、駆動コイル７２０（７２１）のピッチと同じとしたが、これに限定されない。コイルボビン７８０（７８１）の溝形状のピッチは、駆動コイル７２０（７２１）のピッチの整数倍であってもよい。つまり、コイルボビン７８０（７８１）の溝形状のピッチＰは、Ｐ＝ｎ×ｄと表される。ここで、ｎは１以上の整数であり、ｄは、駆動コイル７２０（７２１）のピッチである。また、駆動コイル７２０（７２１）の中央部位に向うにつれて、ｎの値を増加させてもよい。
【０２２３】
（実施形態３のまとめ）
（３．１）アクチュエータとしてのカメラ駆動装置１０が備えるコイルユニット（第１コイルユニット５２；第２コイルユニット５３）は、コイルボビン（コイルボビン７８０；７８１）と、コイル（駆動コイル７２０；７２１）とを備える。コイルボビンは、円弧方向に湾曲し対向する第１曲面（第１曲面７８２；７８３）および第２曲面（第２曲面７８４；７８５）を有する。コイルは、コイルボビンに円弧方向に沿って巻き付けられている。第１曲面におけるコイルのピッチと第２曲面におけるコイルのピッチとは同一である。
【０２２４】
従来、駆動対象であるカメラを回転させるアクチュエータとしてのカメラ駆動装置がある。従来のカメラ駆動装置では、一対の磁気ヨークに巻かれた駆動コイルに通電することで、カメラを回転させる。磁気ヨークは、回転の中心点を中心とする円周に沿って湾曲している。磁気ヨークにコイルを巻き付ける場合、磁気ヨークは湾曲しているので、コイルは放射状に巻き付けられる。そのため、磁気ヨークの湾曲する対向する２つの面では、コイルのピッチが異なる。なぜなら、対向する２つの面のうち外側の面（外面）において当該外面の中央部位と両端部とでは、コイルのピッチが異なってしまうからである。具体的には、パンニング磁気ヨークの外側の面では、両端部でのコイルのピッチは中央部位に比べて広くなるからである。また、各チルティング磁気ヨークに巻き付けられるコイルについても同様に、湾曲する対向する２つの面では、コイルのピッチが異なる。また、アクチュエータの小型化（低背化）が望まれている。低背化を図るためには、磁気ヨークについてコイルの巻方向に対する長さを短くすることが考えられる。一対の磁気ヨークについてコイルの巻方向に対する長さを短くした場合、これらの両端部で広いピッチ幅を確保する必要があるため、従来の巻き数を確保することが困難となる。
【０２２５】
上記（３．１）で述べたコイルユニットでは、第１曲面におけるコイルのピッチと第２曲面におけるコイルのピッチとは同一であるので、コイルボビンの両端部で広いピッチ幅を確保する必要がない。そのため、コイルユニットにおいて巻方向の長さが従来のコイルユニットよりも短い場合であってもコイルの巻き数を確保することができる。よって、コイルユニットを用いるアクチュエータの低背化を図ることができる。
【０２２６】
（３．２）上記（３．１）のコイルユニットでは、第１曲面および第２曲面は、複数の溝（溝９２０，９２２；９２１，９２３）を有する。または、コイルの巻方向と直交する第１曲面の両縁（縁９６０，９６２；９６１，９６３）およびコイルの巻方向と直交する第２曲面の両縁（縁９６４，９６６；９６５，９６７）は、複数の溝（溝９２０，９２２；９２１，９２３）を有する。
【０２２７】
上記（３．２）によると、コイルを形成するコイル線は、コイルボビンの溝に沿って巻き付けられる。これにより、第１曲面および第２曲面において、円弧方向にコイル線がずれる可能性を低くすることができる。
【０２２８】
（３．３）上記（３．２）のコイルユニットでは、第１曲面および第２曲面は、コイルの巻方向と平行な第１平面および巻方向と垂直な第２平面で形成される複数の凸部を、円弧方向に連続して設けることで複数の溝を、それぞれ有する。または、第１曲面における両縁および第２曲面における両縁は、コイルの巻方向と平行な第１平面および巻方向と垂直な第２平面で形成される複数の凸部を、円弧方向に連続して設けることで複数の溝を、それぞれ有する。なお、第１平面は平面９１０，９１１，９１４，９１５に、第２平面は平面９１２，９１３，９１６，９１７に、それぞれ相当する。凸部は、第１凸部９００（９０１）、第２凸部９０２（９０３）に、それぞれ相当する。
【０２２９】
上記（３．３）によると、コイルのコイル線が第１平面と接触した場合、曲面と接触する場合と比較して円弧方向に移動する力は小さい。そのため、コイルのコイル線を溝からずれにくくすることができる。
【０２３０】
（３．４）上記（３．２）のコイルユニットでは、複数の溝は、Ｖ字形状またはＵ字形状である。
【０２３１】
上記（３．４）によると、コイルのコイル線を溝に巻き付けることで、円弧方向に移動する可能性を低くすることができる。
【０２３２】
（３．５）上記（３．２）のコイルユニットでは、複数の溝のピッチは、コイルのピッチの整数倍である。
【０２３３】
上記（３．５）によると、第１曲面におけるコイルのピッチと、第２曲面におけるコイルのピッチとを確実に同一とすることができる。
【０２３４】
（３．６）上記（３．１）のコイルユニットでは、第１曲面および第２曲面は、コイルボビンにおける他の部位よりも摩擦係数が高い。または、第１曲面における両縁、および第２曲面における両縁は、コイルボビンにおける他の部位よりも摩擦係数が高い。
【０２３５】
上記（３．６）によると、巻き付けられたコイルのコイル線が円弧方向に移動する可能性を低くすることができる。
【０２３６】
（３．７）上記（３．１）のコイルユニットでは、第１曲面および第２曲面は、コイルボビンよりも摩擦係数が高い部材が取付、または塗布されている。または、第１曲面における両縁、および第２曲面における両縁には、コイルボビンよりも摩擦係数が高い部材が取付、または塗布されている。
【０２３７】
上記（３．７）によると、巻き付けられたコイルのコイル線が円弧方向に移動する可能性を低くすることができる。
【０２３８】
（３．８）アクチュエータは、上記（３．１）〜（３．７）のいずれかのコイルユニットと、第１曲面に対向し、円周を円弧方向とする回転軸を中心として電磁駆動によりコイルユニットに対して回転する駆動磁石とを備える。
【０２３９】
上記（３．８）によると、コイルユニットを用いるアクチュエータの低背化を図ることができる。
【０２４０】
（３．９）上記（３．８）のアクチュエータでは、第１曲面は、回転軸を中心とする円周に沿って湾曲している。
【０２４１】
上記（３．９）によると、駆動磁石が回転した場合であっても、コイルユニットとの距離を一定に保つことができる。
【０２４２】
（３．１０）上記（３．８）または（３．９）のアクチュエータは、駆動磁石６２０（６２１）を保持する可動ユニット６０と、コイルユニットを保持し、可動ユニット６０が回転可能となるように可動ユニット６０を支持する固定ユニット７０とを、さらに備える。アクチュエータにおいて、可動ユニット６０が中立状態である場合に、第１曲面から第２曲面、または第２曲面から第１曲面にコイルが巻かれる方向は、回転の中心点５１０と前記駆動磁石の中心とを通る直線と平行である。
【０２４３】
上記（３．１０）によると、コイルが巻かれる方向と、磁気吸引力が発生する方向とを一致させることができる。
【０２４４】
（変形例）
以下に、変形例について列記する。なお、以下に説明する変形例は、上記各実施形態と適宜組み合わせて適用可能である。
【０２４５】
上記各実施形態では、アクチュエータとしてカメラ駆動装置１０を一例として説明したが、これに限定されない。アクチュエータは、可動ユニット６０で保持された部材が３次元的に回転する構造であればよい。アクチュエータとしてカメラ駆動装置１０の他、例えば操作レバーが可動ユニット６０で保持された装置（入出力操作装置）であってもよい。
【０２４６】
または、アクチュエータとして、照明、またはレーザポインタ等のように光を発光する光デバイスが可動ユニット６０で保持された装置（光デバイス装置）を駆動対象として備える装置であってもよい。要するに、アクチュエータは、駆動対象としての装置は、光軸を有する、つまり外部からの光を入力、又は外部へ光を出力する光学素子（レンズ、受光素子、発光素子）を有していればよい。
【０２４７】
または、アクチュエータとして、ミラーが可動ユニット６０で保持された装置（ミラー操作装置）であってもよい。
【０２４８】
なお、アクチュエータは、可動ユニット６０で保持された部材が３次元的に回転する構造に限らず、２軸の各々を回転中心として回転する構造であってもよい。例えば、可動ユニット６０は、軸１ｂ、軸１ｃのそれぞれを中心として固定ユニット７０に対して回転する構成であってもよい。この場合、駆動コイル７３０（７３１）を磁気ヨーク７１０（７１１）に巻き付ける必要はない。
【０２４９】
上記アクチュエータをハプティックデバイスに適用してもよい。この場合、ハプティックにおいて回転対象となる構成要素（例えば、レバー）は、外部の対象物又はユーザが接触する、又は近接する接触面を有する。これにより、ハプティックデバイスは、外部の対象物又はユーザに回転対象の構成要素が回転したことの触覚を与えることができる。
【０２５０】
上記各実施形態では、各磁気ヨーク７１０および各磁気ヨーク７１１の形状は、回転の中心点５１０を中心とする円弧形状であるとしたが、これに限定されない。各磁気ヨーク７１０において、少なくとも第１駆動磁石６２０の曲面（面６２５）に対向する面が、中心点５１０を中心とする円弧形状の曲面であり、その曲面（面６２５）の円弧の中心が第１駆動磁石６２０の曲面の円弧の中心と同一であればよい。同様に、各磁気ヨーク７１１において、少なくとも第２駆動磁石６２１の曲面（面６２６）に対向する面が、中心点５１０を中心とする円弧形状の曲面であり、その曲面（面６２６）の円弧の中心が第２駆動磁石６２１の曲面の円弧の中心と同一であればよい。
【０２５１】
上記各実施形態では、複数のケーブルを４つのケーブル束１１Ａに分ける構成としたが、これに限定されない。複数のケーブルは、少なくとも２つのケーブル束１１Ａに分けられていればよい。少なくとも２つのケーブル束１１Ａは、回転の中心点を中心とする円周上に等間隔に可動ユニット６０から引き出されて（配設されて）いればよい。
【０２５２】
上記各実施形態では、軸１ｂを中心とする回転、及び軸１ｃを中心とする回転を検出する検出部１００として４つの磁気センサ９２と位置検出磁石６５０との組み合わせを用いる構成としたが、この構成に限定されない。軸１ｂを中心とする回転、及び軸１ｃを中心とする回転の検出は、ジャイロセンサ、及びジャイロセンサと加速度センサとの組み合わせのうちいずれかを検出部１００として用いてもよい。ジャイロセンサ、及びジャイロセンサと加速度センサとの組み合わせのうちいずれかを検出部１００とする場合、当該検出部は、プリント基板９０に設けられるのではなく、可動ユニット６０に設けられる。検出部１００として４つの磁気センサ９２と位置検出磁石６５０の組み合わせを用いる場合、当該検出部１００は、軸１ｂおよび軸１ｃを含む平面に対して、カメラ部３０とは反対側に設けられる。検出部１００としてジャイロセンサ、及びジャイロセンサと加速度センサとの組み合わせのうちいずれかを用いる場合、当該検出部１００の配置位置は、軸１ｂおよび軸１ｃを含む平面に対して、カメラ部３０とは反対側および同一側のいずれでもよい。
【０２５３】
上記実施形態では、第２遊嵌部材５０１は、固定ユニット７０に固定される構成とし、可動ユニット６０に第１遊嵌面６７０が設けられ、固定ユニット７０に第２遊嵌面５０２を有する第２遊嵌部材５０１が設けられる構成とした。しかしながら、この構成に限定されない。可動ユニット６０の第１遊嵌部材６０２に第２遊嵌部材５０１を固定してもよい。この場合、可動ユニット６０の第１遊嵌面６７０が凸状球面となり、固定ユニット７０の第２遊嵌面５０２が凹部を有することになる。ここで、第２遊嵌面５０２が凹部を有する場合、第２遊嵌面５０２の凹部は、固定ユニット７０の連結部５０の中央部分（凹部）に相当する。
【０２５４】
（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係るアクチュエータ（例えば、カメラ駆動装置１０）は、可動ユニット６０と、固定ユニット７０と、駆動部７００とを備える。可動ユニット６０は、駆動対象を保持する。固定ユニット７０は、可動ユニット６０の第１遊嵌面６７０と、嵌め合せる第２遊嵌面５０２を有する。駆動部７００は、固定ユニット７０に対して可動ユニット６０を電磁駆動により回転可能とする。第１遊嵌面６７０及び第２遊嵌面５０２の一方が凹部を有し、他方が凸状球面を有している。可動ユニットの回転の中心点５１０が、凹部に凸状球面を嵌め合せる嵌合方向上に設けられている。駆動部７００は、一対の第１駆動磁石６２０と、一対の第１磁気ヨーク（磁気ヨーク７１０）と、一対の第１駆動コイル（駆動コイル７２０）と、一対の第２駆動磁石６２１と、一対の第１磁気ヨーク（磁気ヨーク７１１）と、一対の第２駆動コイル（駆動コイル７２１）とを有している。一対の第１駆動磁石６２０は、嵌合方向に直交し中心点５１０を通る第１軸（軸１ｃ）と嵌合方向とを含む第１平面上に、可動ユニット６０に設けられている。一対の第１磁気ヨークは、一対の第１駆動磁石６２０に対向し、中心点５１０との距離が中心点５１０と第１駆動磁石６２０との距離よりも長くなるように固定ユニット７０に設けられている。一対の第１駆動コイルは、一対の第１磁気ヨークに巻かれている。一対の第２駆動磁石６２１は、嵌合方向および第１軸に直交し前記中心点を通る第２軸（軸１ｂ）並びに嵌合方向を含む平面上に可動ユニット６０に設けられている。一対の第２磁気ヨークは、一対の第２駆動磁石に対向し、中心点５１０との距離が中心点５１０と第２駆動磁石６２１との距離よりも長くなるように固定ユニット７０に設けられている。一対の第２駆動コイルは、一対の第２磁気ヨークに巻かれている。可動ユニット６０が第１軸および第２軸の双方に対して回転していない中立状態である場合において、一対の第１駆動磁石６２０と一対の第１磁気ヨークとの間の磁気吸引力Ｆ１の第１磁気ヨークに向く２つの第１ベクトルを合成した第１合成ベクトルの向き（磁気吸引力Ｆ２の向き）は、第１軸および第２軸を含む第２平面に対して駆動対象側を向いている。さらに、一対の第２駆動磁石６２１と一対の第２磁気ヨークとの間の磁気吸引力Ｆ１の第２磁気ヨークに向く２つの第２ベクトルを合成した第２合成ベクトルの向きは、第２平面に対して駆動対象側を向いている。
【０２５５】
この構成によると、可動ユニット６０が中立状態である場合において、第１合成ベクトルの向きは、第２平面に対して駆動対象側に発生する。また、可動ユニット６０が中立状態である場合において、第２合成ベクトルの向きは、第２平面に対して駆動対象側に発生する。
【０２５６】
従来のアクチュエータとしてのカメラ駆動装置では、駆動磁石は、上述した第２平面に対して駆動対象と反対側に位置している。つまり、駆動磁石の中心位置は、回転の中心点を基準として駆動対象から離れる方向に位置している。従来のアクチュエータに駆動磁石を設ける場合、アクチュエータにおいて少なくとも駆動磁石から当該駆動磁石の両端のうち駆動対象からより遠い端部までの部位を収納する空間が必要となる。つまり、第１軸および第２軸に直交する方向（直交方向）におけるアクチュエータの長さには、直交方向における駆動対象の長さと、上述した空間の直交方向における長さが含まれる。
【０２５７】
一方、第１の態様のアクチュエータでは、上述したように、第１合成ベクトル及び第２合成ベクトルの向きは、第２平面に対して駆動対象側に発生している。つまり、駆動磁石の中心位置は、回転の中心点を基準として駆動対象側にある。第１の態様のアクチュエータに駆動磁石（第１駆動磁石６２０、第２駆動磁石６２１）を設ける場合、駆動磁石のうち回転の中心点５１０を基準として駆動対象から離れる部位は、従来の場合よりも少ない。そのため、直交方向におけるアクチュエータの長さを、従来よりも短くすることが、つまり小型化（低背化）を図ることができる。
【０２５８】
第２の態様に係るアクチュエータは、第１の態様において、検出部１００を、さらに備える。検出部１００は、位置検出磁石６５０と、磁気センサ９２とを有し、第２平面に対して駆動対象とは反対側に設けられている。位置検出磁石６５０は、可動ユニット６０に保持されている。磁気センサ９２は、可動ユニット６０の回転に伴って位置検出磁石６５０が回転することで作用する磁気の変化に基づいて可動ユニット６０の回転を検出する。
【０２５９】
この構成によると、可動ユニット６０が中立状態である場合において、第１合成ベクトルである磁気吸引力Ｆ２の向きは、軸１ｂおよび軸１ｃを含む平面に対して検出部１００とは反対側に発生する。また、可動ユニット６０が中立状態である場合において、第２合成ベクトルである磁気吸引力Ｆ２の向きは、軸１ｂおよび軸１ｃを含む平面に対して検出部１００とは反対側に発生する。そのため、軸１ｂおよび軸１ｃを含む平面に対して検出部１００と同じ側に合成ベクトルである磁気吸引力Ｆ２が発生する場合と比較して、一対の第１駆動磁石６２０の磁力および一対の第２駆動磁石６２１の磁力が、検出部１００に与える影響は小さい。したがって、アクチュエータは、駆動対象の回転に対してより正確な回転角度を検出することができる。
【０２６０】
第３の態様に係るアクチュエータでは、第１又は第２の態様において、可動ユニット６０が第１軸および第２軸の双方に対して回転可能な範囲において、第１合成ベクトルの向き、および第２合成ベクトルの向きは、第２平面に対して駆動対象側を向いている。
【０２６１】
この構成によると、可動ユニット６０が回転した場合であっても、一対の第１駆動磁石６２０の磁力および一対の第２駆動磁石６２１の磁力が、検出部１００に与える影響は小さい。そのため、可動ユニット６０が回転した場合であっても、アクチュエータは、駆動対象の回転に対してより正確な回転角度を検出することができる。
【０２６２】
第４の態様に係るアクチュエータでは、第１〜第３のいずれかの態様において、中立状態である場合、２つの第１ベクトルのそれぞれの向き、および２つの第２ベクトルのそれぞれの向きは、第２平面に対して傾斜している。
【０２６３】
この構成によると、アクチュエータは、駆動対象（例えばカメラ部３０）の回転に対してより正確な回転角度を検出することができる。
【０２６４】
第５の態様に係るアクチュエータでは、第１〜第４のいずれかの態様において、一対の第１駆動磁石６２０と一対の第１磁気ヨークとにおいて、対向する一対の第１駆動磁石６２０と一対の第１磁気ヨークのそれぞれの面は、回転の中心点５１０を円弧の中心とする円弧形状の曲面である。一対の第２駆動磁石６２１と一対の第２磁気ヨークとにおいて、対向する一対の第２駆動磁石６２１と一対の第２磁気ヨークのそれぞれの面は、回転の中心点５１０を円弧の中心とする円弧形状の曲面である。
【０２６５】
この構成によると、第１駆動磁石６２０と第１磁気ヨークとの隙間、および第２駆動磁石６２１と第２磁気ヨークとの隙間は、それぞれ一定となる。そのため、可動ユニット６０が回転した場合であっても、各隙間を一定に保つことができる。
【０２６６】
第６の態様に係るアクチュエータでは、第１〜第５のいずれかの態様において、固定ユニット７０は、第２平面に対して駆動対象とは反対側に可動ユニット６０が脱落することを防止するための脱落防止部８０を有している。この構成によると、可動ユニット６０が脱落することを防止することができる。
【０２６７】
第７の態様に係るアクチュエータでは、第６の態様において、脱落防止部８０は、非磁性である。この構成によると、位置検出磁石６５０と磁気センサ９２との間に脱落防止部８０が設けられていても、検出部１００は可動ユニット６０の回転検出を正確に行うことができる。
【０２６８】
第８の態様に係るアクチュエータでは、第１〜第７のいずれかの態様において、可動ユニット６０は、一対の第１駆動磁石６２０と一対の第２駆動磁石６２１とを取り付けるための複数のアームが設けられた本体部６０１を有している。本体部６０１は、第２平面に対して駆動対象とは反対側にカウンタウエイト（ボトムプレート６４０）を有する。
【０２６９】
この構成によると、アクチュエータは、回転の中心点５１０と、可動ユニット６０の重心とを一致させることができる。そのため、可動ユニット６０が軸１ｂを中心に回転するモーメントおよび軸１ｃを中心に回転するモーメントは小さくなるため、小さな駆動力で可動ユニット６０を中立状態に維持したり、軸１ｂおよび軸１ｃを中心に回転させたりすることができる。よって、アクチュエータの消費電力を低減させることができる。
【０２７０】
第９の態様に係るアクチュエータでは、第８の態様において、カウンタウエイトは、非磁性である。この構成によると、検出部１００は、ボトムプレート６４０からの影響を受けることなく可動ユニット６０の回転検出を正確に行うことができる。
【０２７１】
第１０の態様に係るアクチュエータでは、第１〜第９のいずれかの態様において、一対の第１磁気ヨークおよび一対の第２磁気ヨークには、嵌合方向を中心に可動ユニット６０を回転させる第３駆動コイル（駆動コイル７３０，７３１）がそれぞれ巻き付けられている。この構成によると、アクチュエータは、電磁駆動により、嵌合方向（光軸１ａ）を中心に可動ユニット６０（カメラ部３０）を回転（ローリング）させることができる。
【０２７２】
第１１の態様に係るアクチュエータでは、第１〜第１０のいずれかの態様において、駆動対象は、光学素子を有する。この構成によると、アクチュエータは、光学素子を有する駆動対象の回転に対してより正確な回転角度を検出することができる。
【０２７３】
第１２の態様に係るアクチュエータでは、第１〜第１１のいずれかの態様において、駆動対象は、レンズ、受光素子を含むカメラ部３０である。本態様に係るアクチュエータは、第１端部がカメラ部３０に、第２端部が外部回路（画像処理回路１５）に電気的に接続される複数のケーブル１１を、さらに備える。複数のケーブル１１は、少なくとも２つのケーブル束１１Ａに分けられている。少なくとも２つのケーブル束１１Ａのそれぞれは、第１端部と第２端部との間にフレキシブル部（フレキシブル部１１０〜１１３）を有している。少なくとも２つのケーブル束１１Ａのフレキシブル部のそれぞれは、可動ユニット６０の回転の中心点５１０を中心とする円周上において等間隔に配設されている。少なくとも２つのケーブル束１１Ａのフレキシブル部の長さは、同一である。
【０２７４】
この構成によると、アクチュエータは、可動ユニット６０の中立状態におけるカメラ部３０の姿勢を安定にすることができる。また、カメラ駆動装置１０は、可動ユニット６０に作用する各ケーブル束１１Ａのテンションを均一に分散させることができる。
【０２７５】
第１３の態様に係るアクチュエータでは、第１２の態様において、少なくとも２つのケーブル束１１Ａのそれぞれは、２本以上のケーブル１１で構成されている。少なくとも２つのケーブル束１１Ａのそれぞれにおいて、第１クランプ１２０と、第２クランプ１３０とが、それぞれ設けられている。第１クランプ１２０は、当該ケーブル束１１Ａのフレキシブル部の一端に当該ケーブル束１１Ａを結束し、可動ユニット６０に固定される。第２クランプ１３０は、当該フレキシブル部の他端に当該ケーブル束を結束し、固定ユニット７０に固定される。少なくとも２つのケーブル束１１Ａのそれぞれの第１クランプ１２０と第２クランプ１３０との間では、当該ケーブル束１１Ａを構成する２本以上のケーブル１１は互いに分離した状態である。
【０２７６】
この構成によると、アクチュエータは、カメラ部３０が回転することによるケーブルのねじれを生じる可能性を低くすることができる。
【０２７７】
第１４の態様に係るアクチュエータでは、第１３の態様において、少なくとも２つのケーブル束１１Ａにおけるフレキシブル部は、可動ユニット６０および固定ユニット７０の外側に配設されて湾曲している。
【０２７８】
この構成によると、アクチュエータは、フレキシブル部の湾曲の曲率を小さくすることができ、可動ユニット６０に作用する各ケーブル束のテンションを小さくすることができる。これにより、カメラ駆動装置１０は、カメラ部３０の回転をスムーズにすることができる。
【０２７９】
第１５の態様に係るアクチュエータでは、第１４の態様において、固定ユニット７０は、少なくとも２つのケーブル束１１Ａの第２クランプ１３０をそれぞれ保持する少なくとも２つのリブ（引入部７０３）を有している。少なくとも２つのリブは、可動ユニット６０が中立状態にある場合にカメラ部３０の光軸１ａと直交する平面に対してカメラ部３０が配置された方向に傾いている。この構成によると、アクチュエータは、フレキシブル部１１０〜１１３を曲げた状態で保持することができる。
【０２８０】
第１６の態様に係るアクチュエータでは、第１５の態様において、少なくとも２つのケーブル束のそれぞれに設けられた第２クランプ１３０は、移動規制部１３１を有する。移動規制部１３１は、リブに当接してケーブル束１１Ａの固定ユニット７０に対する挿抜方向への移動を規制する。この構成によると、アクチュエータは、第２クランプ１３０の位置がずれる可能性を低くすることができる。
【０２８１】
第１７の態様に係るアクチュエータでは、第１３〜第１６のいずれかの態様において、可動ユニット６０は、外周ガイド部４０３を有する。外周ガイド部４０３は、少なくとも２つのケーブル束１１Ａのうち少なくとも１つのケーブル束１１Ａについて第１端部から第１クランプ１２０までの部位の一部を、可動ユニット６０の外周に沿ってガイドする。この構成によると、アクチュエータは、各ケーブル束について、ケーブル束の曲げによる電気信号の品質劣化を防止しつつ、第１端部から第１クランプ１２０までの長さの違いを吸収することができる。
【０２８２】
第１８の態様に係るコイルユニット（第１コイルユニット５２、第２コイルユニット５３）は、コイルボビン（コイルボビン７８０、コイルボビン７８１）と、コイル（駆動コイル７２０、駆動コイル７２１）とを備える。コイルボビンは、円弧方向に湾曲し対向する第１曲面（第１曲面７８２、第１曲面７８３）および第２曲面（第２曲面７８４、第２曲面７８５）を有する。コイルは、コイルボビンに円弧方向に沿って巻き付けられている。第１曲面におけるコイルのピッチと第２曲面におけるコイルのピッチとは同一である。
【０２８３】
この構成によると、第１曲面におけるコイルのピッチと第２曲面におけるコイルのピッチとは同一である。そのため、コイルボビンの両端部で広いピッチ幅を確保する必要がない。したがって、コイルユニットにおいて巻方向１ｇに対する長さが従来のコイルユニットよりも短い場合であっても従来の駆動コイルの巻き数を確保することができる。よって、コイルユニットを用いるアクチュエータの小型化（低背化）を図ることができる。
【０２８４】
第１９の態様に係るコイルユニットでは、第１８の態様において、第１曲面および第２曲面は複数の溝（溝９２０，９２２；９２１，９２３）を有する。または、コイルの巻方向と直交する第１曲面の両縁（縁９６０，９６２；９６１，９６３）およびコイルの巻方向と直交する第２曲面の両縁（縁９６４，９６６；９６５，９６７）は、複数の溝（溝９２０，９２２；９２１，９２３）を有する。
【０２８５】
この構成によると、コイルを形成するコイル線は、コイルボビンの溝に沿って巻き付けられる。これにより、第１曲面および第２曲面において、円弧方向にコイル線がずれる可能性を低くすることができる。
【０２８６】
第２０の態様に係るコイルユニットでは、第１９の態様において、第１曲面および第２曲面は、コイルの巻方向と平行な第１平面および巻方向と垂直な第２平面で形成される複数の凸部を、円弧方向に連続して設けることで複数の溝を有する。または、第１曲面における両縁および第２曲面における両縁は、コイルの巻方向と平行な第１平面および巻方向と垂直な第２平面で形成される複数の凸部を、円弧方向に連続して設けることで複数の溝を有する。ここで、第１平面は平面９１０，９１１，９１４，９１５に、第２平面は平面９１２，９１３，９１６，９１７に、それぞれ相当する。凸部は、第１凸部９００（９０１）、第２凸部９０２（９０３）に、それぞれ相当する。
【０２８７】
この構成によると、コイルのコイル線が第１平面と接触した場合、曲面と接触する場合と比較して円弧方向に移動する力は小さい。そのため、コイルのコイル線を溝からずれにくくすることができる。
【０２８８】
第２１の態様に係るアクチュエータ（カメラ駆動装置１０）は、第１９又は第２０の態様のコイルユニットと、駆動磁石（第１駆動磁石６２０、第２駆動磁石６２１）とを備える。駆動磁石は、第１曲面に対向し、円周を前記円弧方向とする回転軸を中心として電磁駆動によりコイルユニットに対して回転する。
【０２８９】
この構成によると、上述したコイルユニットを用いるアクチュエータの小型化（低背化）を図ることができる。
【符号の説明】
【０２９０】
１０    カメラ駆動装置（アクチュエータ）
１１    ケーブル
１１Ａ    ケーブル束
３０    カメラ部
５２    第１コイルユニット（コイルユニット）
５３    第２コイルユニット（コイルユニット）
６０    可動ユニット
７０    固定ユニット
８０    脱落防止部
９２（９２ａ，９２ｂ，９２ｃ，９２ｄ）    磁気センサ
１００    検出部
１１０〜１１３  フレキシブル部
１２０    第１クランプ
１３０    第２クランプ
１３１    移動規制部
４０１    引出部（ガイド部）
４０３    外周ガイド部
５１０    中心点
６０１    本体部
６２０    第１駆動磁石
６２１    第２駆動磁石
６４０    ボトムプレート（カウンタウエイト）
６５０    位置検出磁石
７００    駆動部
７０３    引入部（リブ）
７１０    磁気ヨーク（第１磁気ヨーク）
７１１    磁気ヨーク（第２磁気ヨーク）
７２０    駆動コイル（第１駆動コイル、コイル）
７２１    駆動コイル（第２駆動コイル、コイル）
７３０，７３１    駆動コイル（第３駆動コイル）
７４０，７４１，７５０，７５１  磁気ヨークホルダ
７８０，７８１    コイルボビン
７８０，７８１    コイルボビン
７８２，７８３    第１曲面
７８４，７８５    第２曲面
９００，９０１    第１凸部
９０２，９０３    第２凸部
９１０，９１１，９１４，９１５    平面（第１平面）
９１２，９１３，９１６，９１７    平面（第２平面）
９２０，９２１，９２２，９２３，９４０，９４１，９４２，９４３，９４５，９４６，９４７，９４８    溝
９６０，９６１，９６２，９６３，９６４，９６５，９６６，９６７  縁
１ｂ  軸（第２軸、回転軸）
１ｃ  軸（第１軸、回転軸）
１ｇ  巻方向
Ｆ１，Ｆ２  磁気吸引力
【図１】
2017169979.tif 000003
【図２】
2017169979.tif 000004
【図３】
2017169979.tif 000005
【図４】
2017169979.tif 000006
【図５】
2017169979.tif 000007
【図６】
2017169979.tif 000008
【図７】
2017169979.tif 000009
【図８】
2017169979.tif 000010
【図９】
2017169979.tif 000011
【図１０】
2017169979.tif 000012
【図１１】
2017169979.tif 000013
【図１２】
2017169979.tif 000014
【図１３】
2017169979.tif 000015
【図１４】
2017169979.tif 000016
【図１５】
2017169979.tif 000017
【図１６】
2017169979.tif 000018
【図１７】
2017169979.tif 000019
【図１８】
2017169979.tif 000020
【図１９】
2017169979.tif 000021
【図２０】
2017169979.tif 000022
【図２１】
2017169979.tif 000023
【図２２】
2017169979.tif 000024
【図２３】
2017169979.tif 000025
【図２４】
2017169979.tif 000026
【図２５】
2017169979.tif 000027
【手続補正書】
【提出日】平成30年9月25日(2018.9.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１３】
一対の第１コイルユニット５２は、実施形態１と同様に、磁気ヨーク７１０と、駆動コイル７２０，７３０と、磁気ヨークホルダ７４０，７５０とを有している（図１４参照）。磁気ヨーク７１０に駆動コイル７３０が巻き付けられた後、磁気ヨークホルダ７４０、７５０は、磁気ヨーク７１０の両側に４本のねじ７９０で固定される（図１４参照）。一対の第１コイルユニット５２は、４本のねじ７６０でアッパーリング２０と本体部５１とに固定される（図１４、図１６Ｂ参照）。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１５】
磁気ヨーク７１１に駆動コイル７３１が巻き付けられた後、磁気ヨークホルダ７４１、７５１は、磁気ヨーク７１１の両側に４本のねじ７９１で固定される（図１４参照）。一対の第２コイルユニット５３は、４本のねじ７６１でアッパーリング２０と本体部５１とに固定される（図１４、図１６Ｂ参照）。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１３】
2017169979.tif 000028
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１４】
2017169979.tif 000029
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１８】
2017169979.tif 000030
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１９】
2017169979.tif 000031
【国際調査報告】
2017169979.tif 000032
2017169979.tif 000033
2017169979.tif 000034
2017169979.tif 000035
2017169979.tif 000036
2017169979.tif 000037