【手続補正書】
【提出日】令和1年6月7日(2019.6.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科手術用具の動作のリアルタイム相関描写を生成するための描写システムであって、
前記システムは、
コンピュータシステムと、
最小侵襲性手術空洞の３Ｄ空間の中の少なくとも１つの表面部分を表す３次元（３Ｄ）データを前記コンピュータシステムに提供するようになっている３Ｄ表面データ生成手段であって、前記表面部分はターゲット領域を含む、３Ｄ表面データ生成手段と、
前記外科手術用具の少なくとも一部のリアルタイム空間位置データを得て、得られた前記空間位置データを前記コンピュータシステムに送信するようになっている位置データ生成手段と、
を含み、
前記３Ｄ表面データ生成手段および前記位置データ生成手段のうちの少なくとも１つは、少なくとも前記ターゲット領域の表面位置データを提供するようになっている表面位置データ生成手段を含み、前記コンピュータシステムは、
前記３Ｄデータを使用して、前記最小侵襲性手術空洞の前記表面部分の前記ターゲット領域の少なくとも一部の３Ｄ表面外形を決定するようにプログラムされており、
前記空間位置データおよび前記表面位置データを使用して、前記少なくとも１つの表面部分の前記ターゲット領域の少なくとも一部に対して、前記外科手術用具のリアルタイム空間的位置を決定するようにプログラムされており、
前記最小侵襲性手術空洞の前記表面部分の前記表面外形の少なくとも一部分の上に、前記外科手術用具の前記リアルタイム相対的空間位置の描写を表す描写データを計算するようにプログラムされており、
前記外科手術用具の動作のリアルタイム相関描写のために、前記描写データを表示ユニットに送信するようにプログラムされている、描写システム。
【請求項２】
前記３Ｄ表面データ生成手段は、３Ｄデータベースシステムを含み、前記３Ｄデータベースシステムは、分類された最小侵襲性手術空洞のそれぞれの少なくとも１つの表面部分に関する少なくとも１つの３Ｄデータセットを含み、各３Ｄデータセットは、前記分類された最小侵襲性手術空洞のうちの少なくとも１つの前記表面部分に関連付けられており、
前記コンピュータシステムは、分類された最小侵襲性手術空洞の少なくとも１つの表面部分に関する少なくとも１つの３Ｄデータセットを取得するように構成されている、請求項１に記載の描写システム。
【請求項３】
１以上の前記３Ｄデータセットは、推定された３Ｄデータ、計算された３Ｄデータ、測定された３Ｄデータ、または、それらの任意の組み合わせを含み、前記３Ｄデータセットは患者特性にそれぞれ関連付けられている、請求項２に記載の描写システム。
【請求項４】
前記３Ｄ表面データ生成手段は、前記最小侵襲性手術空洞の少なくとも前記表面部分に関する前記３Ｄデータの少なくとも一部を決定するための３Ｄ表面センサシステムと、決定された前記３Ｄデータを前記コンピュータシステムに送信するための送信手段とを含む、請求項１〜３のいずれか１項に記載の描写システム。
【請求項５】
前記３Ｄ表面センサシステムは、少なくとも１つの局所参照センサを含む、請求項４に記載の描写システム。
【請求項６】
前記３Ｄ表面センサシステムは、３Ｄ光学センサを含み、
前記システムは、少なくとも１つの光源および少なくとも１つの光学式読取機を含み、
前記少なくとも１つの光源は、光学的な追跡用光パターンを出射するように構成されており、前記パターンは、前記表面の上に衝突したときに、並びに、前記表面から反射および／または散乱したときに、前記表面の前記外形を明らかにし、それによって、前記光学式読取機によって記録される３Ｄデータを提供する、請求項４または５に記載の描写システム。
【請求項７】
前記光源は、動的な光学パターンを前記表面部分の少なくとも一部の上に出射するようになっている、請求項６に記載の描写システム。
【請求項８】
前記外科手術用具の少なくとも一部のリアルタイム空間位置データを得るための前記位置データ生成手段は、位置センサシステムを含み、前記位置センサシステムは、３Ｄ光学センサ、音響センサ、磁気センサ、電気センサ、加速度計、ジャイロスコープ、重力計、慣性ナビゲーションシステム、局所位置決めシステム、または、それらの任意の組み合わせを含む、請求項１〜７のいずれか１項に記載の描写システム。
【請求項９】
前記位置センサシステムは、前記外科手術用具のリアルタイム空間位置データを得るように、および、得られた前記空間位置データをＸ−Ｙ−Ｚ次元空間の中のリアルタイム空間位置データの形態で前記コンピュータシステムに送信するように構成されている、請求項８に記載の描写システム。
【請求項１０】
前記位置センサシステムは、短距離レーザを利用したセンサのような、少なくとも１つの距離センサを含む、請求項８または９に記載の描写システム。
【請求項１１】
前記リアルタイム空間位置データは、３Ｄ空間の中の少なくとも１つの表面部分を表す前記３Ｄデータに相関した位置データを含み、前記リアルタイム空間位置データは、前記外科手術用具の前記少なくとも１つの部分から、前記表面部分の前記ターゲット領域への距離を含む、請求項８〜１０のいずれか１項に記載の描写システム。
【請求項１２】
前記システムは、前記外科手術用具の少なくとも一部のリアルタイム空間的配向データを得て、得られた前記空間的配向データを前記コンピュータシステムに送信するための、配向データ生成手段をさらに含み、前記コンピュータシステムは、
前記空間的配向データを使用して、前記外科手術用具のリアルタイム空間的配向を決定するようにプログラムされており、
前記最小侵襲性手術空洞の前記表面部分の前記表面外形の少なくとも一部分の上に、前記外科手術用具の前記リアルタイム空間的配向の描写を表す描写データを計算するようにプログラムされており、
前記外科手術用具の動作のリアルタイム相関描写のために、前記描写データを前記表示ユニットに送信するようにプログラムされている、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の描写システム。
【請求項１３】
前記最小侵襲性手術空洞の前記表面部分の前記表面外形の少なくとも一部分の上に、前記外科手術用具の前記リアルタイム相対的空間位置および前記リアルタイム空間的配向の描写を表す前記描写データは、前記表面外形の少なくとも一部分の上に、前記外科手術用具の前記リアルタイム相対的空間位置および前記リアルタイム空間的配向の関連の描写を表す描写データを含む、請求項１２に記載の描写システム。
【請求項１４】
前記配向データ生成手段は配向センサを含み、前記配向センサは少なくとも１つの短距離レーザを利用したセンサを含む、請求項１２または１３に記載の描写システム。
【請求項１５】
前記最小侵襲性手術空洞の前記表面部分の決定された前記３Ｄ表面外形上への、前記外科手術用具の前記リアルタイム相対的空間位置の描写を表す前記描写データは、動的なパターン表現、色表現の動的なスケーリング、動的な概略的表現、動的なグラフィック表現、および／または、動的な拡張現実表現の描写をコード化する描写データを含む、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の描写システム。
【請求項１６】
コード化された前記描写は、前記外科手術用具の画像ではない正確な描写を含む、請求項１５に記載の描写システム。
【請求項１７】
前記描写データは、動的なパターン表現の描写をコード化するデータを含み、前記動的なパターン表現は、決定された前記３Ｄ表面外形上に衝突する出射された光パターンに似ているバーチャルパターンの描写を含み、前記バーチャルパターンは、アーチ形状の線、環状の線、または複数の角度付きの線のうち少なくとも１つを含む、請求項１５または１６に記載の描写システム。
【請求項１８】
前記動的なパターン表現は、決定された前記３Ｄ表面外形上への前記バーチャルパターンの描写を含み、前記描写が、前記バーチャルパターンの動的な修正を含むことを提供し、前記動的な修正は、前記外科手術用具の決定された前記リアルタイム空間的位置に相関している、請求項１７に記載の描写システム。
【請求項１９】
前記描写は、動的な拡張現実表現の描写を含み、前記動的な拡張現実表現は、決定された前記３Ｄ表面外形に対する前記外科手術用具の決定された前記リアルタイム空間的位置の拡張現実表現を含み、前記拡張現実表現は、決定された前記３Ｄ表面外形に対する前記外科手術用具の前記動作によって引き起こされる前記空間位置および配向の変化に相関して動的に修正される、請求項１５〜１８のいずれか１項に記載の描写システム。
【請求項２０】
前記描写は音描写を含む、請求項１５〜１９のいずれか１項に記載の描写システム。
【請求項２１】
前記描写システムは、リアルイメージングシステムを含み、前記リアルイメージングシステムは、前記最小侵襲性手術空洞の前記少なくとも１つの表面部分のリアルイメージングのためのリアルイメージングデータを生成するように構成されており、前記リアルイメージングシステムは、２Ｄリアルイメージングシステム、３Ｄリアルイメージングシステム、バーチャルリアリティーリアルイメージングシステム、または拡張現実リアルイメージングシステムを含む、請求項１〜２０のいずれか１項に記載の描写システム。
【請求項２２】
前記描写システムは、前記最小侵襲性手術空洞の前記少なくとも１つの表面部分の前記リアルイメージングを表示し、並びに、前記リアルイメージング上において、前記最小侵襲性手術空洞の前記表面部分の前記表面外形上に、前記外科手術用具の前記リアルタイム相対的空間位置の前記描写を表示するように構成されている、請求項２１に記載の描写システム。
【請求項２３】
前記描写システムは、ロボットコントローラを含み、前記ロボットコントローラは、前記コンピュータシステムとデータ接続しているか、または、前記コンピュータシステムと一体化されており、前記ロボットコントローラは、前記データを受け取るように構成されているとともに、最小侵襲性手術処置を実施するための前記外科手術用具を操作するためのロボットを制御するように構成されている、請求項１〜２２のいずれか１項に記載の描写システム。
【請求項２４】
描写システムは、最小侵襲性手術処置を実施するために前記外科手術用具を操作するための前記ロボットを制御すること、および、前記描写データを前記表示ユニットに送信することを行うように構成されており、前記描写は、前記ロボットによる前記外科手術用具の前記動作のリアルタイム相関描写を含む、請求項２３に記載の描写システム。
【請求項２５】
前記コンピュータシステムは、メモリを含み、また、性能データセットを記憶するように構成されており、各性能データセットは、最小侵襲性処置に関連付けられた性能データを含む、請求項１〜２４のいずれか１項に記載の描写システム。
【請求項２６】
前記コンピュータシステムは、指導担当の入力を受け取り、前記指導担当の入力に基づいて指導担当描写データを決定するように構成されており、また、前記指導担当描写データを前記表示ユニットに送信するように構成されており、デジタルユーザインターフェースを介して、または、口頭での指導担当の入力によって、前記コンピュータシステムは、トレーニングデータベースから前記指導担当の入力を取得するように構成されており、前記指導担当の入力は、指導担当の指示である、請求項１〜２５のいずれか１項に記載の描写システム。