(57)【要約】【課題】内視鏡画像の有効領域を損なうことなく、内視鏡画像の上下左右方向とモニタ画面の上下左右方向を一致させる。【解決手段】本開示に係る内視鏡システムの制御装置は、体内に挿入される対物レンズを備えるスコープの挿入方向の軸周りのスコープ回転角を取得するスコープ回転角取得部と、前記スコープ回転角に基づいて、前記スコープによる画像を撮像する撮像素子の光軸中心の回転角を制御する回転角制御部と、を備える。【選択図】図１
2018088107.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
体内に挿入される対物レンズを備えるスコープの挿入方向の軸周りのスコープ回転角を取得するスコープ回転角取得部と、
前記スコープ回転角に基づいて、前記スコープによる画像を撮像する撮像素子の光軸中心の回転角を制御する回転角制御部と、
を備える、内視鏡システムの制御装置。
【請求項２】
前記スコープ回転角に基づいて、前記撮像素子の光軸中心の前記回転角を算出する回転角算出部を備える、請求項１に記載の内視鏡システムの制御装置。
【請求項３】
前記回転角制御部は、前記スコープ回転角だけ前記撮像素子
が回転するように前記撮像素子の光軸中心の前記回転角を制御する、請求項１に記載の内視鏡システムの制御装置。
【請求項４】
前記スコープは挿入方向に対して所定の角度の光軸を有する前記対物レンズを備える斜視スコープである、請求項１に記載の内視鏡システムの制御装置。
【請求項５】
前記スコープ回転角取得部は、重力方向を基準とする前記スコープ回転角を取得する、請求項１に記載の内視鏡システムの制御装置。
【請求項６】
重力センサの検出値に基づいて前記重力方向を取得する重力方向取得部を備える、請求項５に記載の内視鏡システムの制御装置。
【請求項７】
ユーザによる操作情報が入力される操作情報入力部と、
前記操作情報に基づいて、前記スコープを挿入方向の軸周りに回転させる回動装置の回転角を制御するスコープ回転角制御部と、
を備える、請求項１に記載の内視鏡システムの制御装置。
【請求項８】
体内に挿入される対物レンズを備えるスコープの挿入方向の軸周りのスコープ回転角を取得することと、
前記スコープ回転角に基づいて、前記スコープによる画像を撮像する撮像素子の光軸中心の回転角を制御することと、
を備える、内視鏡システムの制御方法。
【請求項９】
体内に挿入される対物レンズを備えるスコープによる画像を撮像する撮像素子の光軸中心の回転角を算出するカメラ回転角算出部と、
前記回転角に基づいて、前記撮像素子の光軸中心の回転角を制御する回転角制御部と、
を備える、内視鏡システムの制御装置。
【請求項１０】
体内に挿入される対物レンズを備えるスコープによる画像を撮像する撮像素子の光軸中心の回転角を算出することと、
前記回転角に基づいて前記撮像素子の光軸中心の回転角を
制御することと、
を備える、内視鏡システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、内視鏡システムの制御装置及び内視鏡システムの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば下記の特許文献１には、作業時に違和感のないように、内視鏡画像の上下左右方向と作業者の上下左右操作方向とが一致する内視鏡画像をモニタに表示可能とすることを想定した技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２１８０２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載された技術は、画像処理により内視鏡表示画像を回転させるものであるため、通常は矩形の内視鏡画像を画像処理により回転させて矩形のモニタに表示しようとすると、内視鏡画像の四隅がモニタの上下左右の枠の外にはみ出してしまい、内視鏡表示画像の有効表示領域が限定されてしまう問題がある。【０００５】
また、上記特許文献１に記載された技術は、直視スコープを対象とするものであり、より広い視野角での観察に適した斜視スコープによる内視鏡画像については、何ら考慮していなかった。【０００６】
そこで、内視鏡画像の有効領域を損なうことなく、内視鏡画像の上下左右方向とモニタ画面の上下左右方向を一致させることが求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示によれば、体内に挿入される対物レンズを備えるスコープの挿入方向の軸周りのスコープ回転角を取得するスコープ回転角取得部と、前記スコープ回転角に基づいて、前記スコープによる画像を撮像する撮像素子の光軸中心の回転角を制御する回転角制御部と、を備える、内視鏡システムの制御装置が提供される。【０００８】
また、本開示によれば、体内に挿入される対物レンズを備えるスコープの挿入方向の軸周りのスコープ回転角を取得することと、前記スコープ回転角に基づいて、前記スコープによる画像を撮像する撮像素子の光軸中心の回転角を制御することと、を備える、内視鏡システムの制御方法が提供される。
また、本開示によれば、体内に挿入される対物レンズを備えるスコープによる画像を撮像する撮像素子の光軸中心の回転角を算出するカメラ回転角算出部と、前記回転角に基づいて、前記撮像素子の光軸中心の回転角を制御する回転角制御部と、を備える、内視鏡システムの制御装置が提供される。
また、本開示によれば、体内に挿入される対物レンズを備えるスコープによる画像を撮像する撮像素子の光軸中心の回転角を算出することと、前記回転角に基づいて前記撮像素子の光軸中心の回転角を制御することと、を備える、内視鏡システムの制御方法が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように本開示によれば、内視鏡画像の有効領域を損なうことなく、内視鏡画像の上下左右方向とモニタ画面の上下左右方向を一致させることが可能となる。
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の一実施形態に係るシステムの基本的な構成を示す斜視図である。
【図２】本開示の一実施形態に係るシステムを含む全体構成を示す模式図である。
【図３】本開示の一実施形態に係るシステムの使用方法の一例を説明するための模式図である。
【図４】図１と図３を合わせて示した模式図である。
【図５】斜視スコープの上面、前面（対象組織側）、後面（カメラ側）から見た位置関係を示す模式図である。
【図６】カメラ視野平面の拡大図を示す模式図である。
【図７Ａ】モニタに表示されたスコープ画像と術者を示す模式図である。
【図７Ｂ】モニタに表示されたスコープ画像と術者を示す模式図である。
【図７Ｃ】モニタに表示されたスコープ画像と術者を示す模式図である。
【図８】斜視スコープの代わりに直視スコープを用いた場合の基本構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１２】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．背景
２．システムの基本構成
３．システムを含む全体構成
４．システムの使用方法
５．制御装置の構成例
６．直視スコープの場合の構成例
【００１３】
１．背景
一般的外科手術において手術の正確性や容易性を確保するためには、視覚と手の動作の連携（以下、ハンドアイコーディネイトという）を良好に保つことが重要とされており、特に内視鏡外科手術などビデオ画像を見ながら行われる手術では、人体の視線と手の動作空間のベクトルの関係を出来るだけ再現することが基本とされている。特に人体の位置関係に対してビデオ画像の手の動作に９０度を超える乖離や画像天地の不一致がある場合は、手術が困難になることが知られている。
【００１４】
特に、スコープの接眼光学系に対して対物光学系が角度を成している斜視スコープを使用する場合、観察のために斜視鏡をカメラの光軸を中心に回動させ、カメラは回動させないことが良好なハンドアイコーディネイトのために必要となる。このような観察のために斜視スコープを回動させる操作は、斜視ローテーションと呼ばれる。
【００１５】
この操作は、スコープとカメラの操作を行うスコープオペレータが、スコープとカメラを保持して操作している場合において行われる操作であり、カメラ（撮像素子）の上下方向（モニターに表示される映像の上下方向）と重力加速度Ｇの方向を常に一致させることが求められる。また、必要に応じて術者の頭部上下方向（両眼をつなぐ水平面に対し鉛直方向）と、カメラの上下方向を一致させることが求められる場合もある。
【００１６】
一方で、４Ｋに代表される高画質なビデオシステム、あるいは３Ｄシステムを用いた場合、スコープオペレータの手振れがビデオ画像に与える影響は、従来のビデオシステムよりも格段に大きくなっているため、スコープオペレータに対してより一層緻密な操作が要求される。しかし、人間が出来る操作品質には限界があり、また長時間の手術におけるスコープオペレータの疲労の問題、そしてこの疲労に由来する前述の手振れの発生など、スコープオペレータが把持操作していることに起因する課題がある。
【００１７】
そのため、保持装置でスコープ、カメラを把持することにより、手振れや長時間の疲労から解放することで術者に対して品質の高い画像を提供することが考えられる。しかしながら、保持装置を使用した場合に、上述した斜視ローテーションを行うことが困難になる。
【００１８】
２．システムの基本構成
図１は、本開示の一実施形態に係る内視鏡システム１０００の基本的な構成を示す斜視図である。本実施形態に係るシステムは、斜視スコープ１００とカメラ２００から構成される。斜視スコープ１００は、その先端が患者の体内に挿入される。カメラ２００は、スコープ画像を撮影する撮像素子２０４を有している。カメラ２００は、撮像素子２０４の前側に撮像光学系（不図示）を備えている。
【００１９】
斜視スコープ１００は、光源装置（不図示）からの照明光を受け入れるライトガイドコネクター１０２、カメラ２００と接続される接眼部１０４を有する。斜視スコープ１００とカメラ２００とは、斜視スコープ１００の接眼光学系の光軸Ｃ１とカメラ１０６の撮像光学系の光軸Ｃ２が一致するように、接続される。
【００２０】
斜視スコープ１００の遠位端には、対物レンズ部１０６が、接眼光学系の光軸Ｃ１と対物光学系の光軸Ｃ３とが所定の角度をなすようにして配置されている。
【００２１】
また、斜視スコープ１００は、保持部６００によって支持され、保持部６００に対して回動自在とされている。斜視スコープ１００は、スコープ回動装置３００の駆動力により保持部６００に対して回動する。
【００２２】
カメラ２００は、筐体４００に略一体的に格納される。筐体４００は、保持部６００によって支持される。カメラ２００は、筐体４００に対して回動自在とされ、カメラ回動装置５００の駆動力により筐体４００に対して駆動される。スコープ回動装置３００、カメラ回動装置５００は、モーターと、モーターの出力軸の回転角を検出する角度センサ等を含んでいる。
【００２３】
なお、スコープ回動装置３００は、手動で斜視スコープ１００を回動するように構成されていても良い。
【００２４】
図１において、各座標系は以下に説明する通りである。対物光学系の光軸Ｃ３の遠位方向をＹ軸正方向、Ｙ軸に垂直な対物レンズ部１０６の平面上でＹ軸に直交し垂直上方（重力Ｇに対して略相対方向）をＺ軸正方向、同平面上でＺ軸に直交し水平方向右側（Ｙ軸正方向に向いて右側）をＸ軸正方向と定める。
【００２５】
また、接眼光学系の光軸Ｃ１の遠位方向をＹ１軸正方向、Ｙ１軸に垂直な接眼部１０４の平面上でＹ１軸に直交する垂直上方（重力Ｇに対して略相対方向）をＺ１軸正方向、同平面上でＺ１軸に直交し水平方向右側（Ｙ１軸正方向に向いて右側）をＸ１軸正方向と定める。
【００２６】
また、撮像素子２０４の前側に配置された撮像光学系の遠位方向をＹ２軸正方向、Ｙ２軸に垂直な撮像素子２０４の平面（撮像面）上でＹ２軸に直交する垂直上方（重力Ｇに対して略相対方向）をＺ２軸正方向、同平面上でＺ１軸に直交する水平方向右側（Ｙ２軸正方向に向いて右側）をＸ２軸正方向と定める。
【００２７】
３．システムを含む全体構成
図２は、本開示の一実施形態に係る内視鏡システム１０００を含む全体構成を示す模式図である。図２に示すように、保持部６００は、支持アーム７００によって支持されていても良い。図２に示すように、ユーザ（術者１１００）は、保持部６００を直接握って操作を行うことができ、支持アーム７００は、電動または手動のいずれかまたはそれ以外であっても良く、術者１１００の操作に応じて曲げられ、術者１１００が手を離すと、最後に曲げられた状態を維持する。また、内視鏡システム１０００は、図１に示した重力センサ１７０、制御装置１５０の他、スコープ回動装置３００、カメラ回動装置５００を回動するモーター制御装置も構成要素として含む。
【００２８】
４．システムの使用方法
図３は、内視鏡システム１０００の使用方法の一例を説明するための模式図である。術者１１００は、モニタ８００の画面において、斜視スコープ１００とカメラ２００によって取得されたスコープ画像を観察しながら手術を行う。モニタ８００には、撮像素子２０４が撮像した画像（内視鏡画像）が表示される。モニタ８００は、画面上下方向と重力加速度Ｇの方向を一致させて表示を行う。
【００２９】
術者１１００は右手に右手鉗子９００、左手に左手鉗子９１０を保持し、処置目的としている対象組織９３０を頂点、自身を底辺、右手鉗子９００、左手鉗子９１０を各々斜辺とした二等辺三角形を構成するように配置し、斜視スコープ１００の対物光学系の光軸Ｃ３がこの二等辺三角形の垂直二等分線上に位置するように視野方向を取るようにすることが基本とされる。この基本通りの位置関係であれば、直視時の手術と同様にハンドアイコーディネイトを取ることができる。
【００３０】
図４は、図１と図３を合わせて示した模式図である。また、図５は、斜視スコープ１００の上面、前面（対象組織側）、後面（カメラ側）から見た位置関係を示す模式図である。図５では、接眼光学系の光軸Ｃ１に垂直で、対象組織９３０がある平面を術野平面９４０と定義し、その術野平面９４０上にカメラ視野平面９５０を示している。カメラ視野平面９５０の中心は、斜視スコープ１００の回転により回転移動軌跡９６０の上を移動することになる。
【００３１】
図６は、カメラ視野平面９５０の拡大図を示している。図６において、図５で示したカメラ視野平面９５０の位置を初期位置とし、この時に対象組織９３０が図示の位置にあると仮定する。
【００３２】
また、図７Ａ〜図７Ｃは、モニタ８００に表示されたスコープ画像と、術者１１００を示す模式図である。図７Ａは、カメラ視野平面９５０の初期位置でモニタ８００に表示されるスコープ画像を示している。図７Ａに示すように、初期位置では、対象組織９３０はモニタ８００の画面の上辺によって遮られている。この状態では、モニタ８００の画像の上下方向が重力方向と一致するため、ハンドアイコーディネイトは良好であるが、対物光学系の光軸Ｃ３は対象組織９３０とは異なる方向に向けられているため、モニタ８００の画面上で対象組織９３０の全体を観察することはできない。
【００３３】
そこで、スコープ回動装置３００により、斜視スコープ１００を、接眼光学系の光軸Ｃ１を中心として回動させる。上述したように、この回転は手動で行ってもよい。この動作により斜視スコープ１００を回動させると、図６に示すカメラ視野平面９５０ａのように、対象組織９３０は画面の中央に配置される。この状態のモニタ８００の画面を図７Ｂに示す。図７Ｂに示すように、斜視スコープ１００を回動させると、重力方向が画面の上下方向と一致せず傾いてしまう。
【００３４】
図７Ｂの状態では、術者１１００はハンドアイコーディネイトを保つことができないため、モニタ８００に対して首を傾けるなどして対象組織９３０の重力方向と上下方向を一致させるなどの対応をせざるを得ない。
【００３５】
そこで、本実施形態では、カメラ回動装置５００により、重力Ｇの方向とＺ２ベクトルの相対角度が変化しないようにカメラ２００を筐体４００に対して回動させる。図７Ｃは、カメラ２００を筐体４００に対して回動させた状態を示している。これにより、図６のカメラ視野平面９５０ｂのように、対象組織９３０がモニタ８００の画面中央に配置された状態で、対象組織９３０の重力方向が画面の上下方向と一致する。従って、図７Ｃに示すように、術者１１００は、対象組織９３０の重力方向が画面の上下方向と一致した状態で、スコープ画像を視認し、右手鉗子９００、左手に左手鉗子９１０を操作することが可能となる。図７Ｃに示す状態では、モニタ８００の表示座標系における重力の方向も変化せず、左右両手の右手鉗子９００、左手鉗子９１０のモニタ８００の画面上における左右の位置関係も変化しないため、術者は良好なハンドアイコーディネイトを確保した状態で処置を行うことが可能となる。
【００３６】
５．制御装置の構成例
以上のような制御を行うため、図１に示す内視鏡システム１０００は、制御装置１５０を備える。制御装置１５０は、スコープ回動装置３００の回転角を取得するスコープ回転角取得部１５２、重力の方向を取得する重力方向取得部１５４、重力の方向に対するスコープ回転角に基づいて、カメラ回動装置５００の回転角を算出するカメラ回転角算出部１５６、カメラ回転角算出部１５６が算出した回転角に基づいてカメラ回動装置５００を制御するカメラ回転角制御部１５８、術者１１００の操作が入力される操作入力部１６０、術者１１００の操作に基づいてスコープ回動装置３００の回転角を制御するスコープ回転角制御部１６２を有して構成される。なお、図１に示す制御装置１５０の構成要素は、ハードウェア（回路）、またはＣＰＵなどの中央演算処理装置とこれを機能させるためのプログラムから構成することができる。
【００３７】
筐体４００には、重力センサ１７０が装着されている。制御装置１５０の重量方向取得部１５４は、重力センサ１７０の検出値に基づいて、重力の方向を取得する。重力方向取得部１５４は、モデル計算など、他の手法により重力の方向を取得しても良い。
【００３８】
スコープ回転角取得１５２は、重力の方向を基準として、斜視スコープ１００の回転角を取得する。具体的には、スコープ回転角取得１５２は、図６に示す重力Ｇの方向を基準として、水平方向（Ｘ１Ｙ１面）に対する斜視スコープ１００の回転角（図６に示す角度θ１）を取得する。上述のようにスコープ回動装置３００はモーターの回転角を検出する角度センサを含んでいるため、スコープ回転角取得１５２は、重力方向に対する基準位置（水平方向）を予め定めておくことにより、角度センサの検出値から水平方向に対する角度θ１を検出することができる。なお、重力方向に対する基準位置は水平方向に限定されるものではなく、任意の方向に基準位置を定めることができる。
【００３９】
カメラ回転角算出部１５６は、スコープ回転角取得１５２が取得した角度θ１に基づいて、重力方向を基準として、カメラ回動装置５００の回転角を算出する。具体的には、カメラ回転角算出部１５６は、重力Ｇの方向を基準として、水平方向（Ｘ２Ｙ２面）に対するカメラ２００の回転角（図６に示す角度θ２）を算出する。図６に示すように、角度θ１＝θ２とされる。
【００４０】
カメラ回転角制御部１５８は、カメラ回転角算出部１５６が算出した回転角θ２に基づいてカメラ回動装置５００を制御する。
【００４１】
また、操作情報入力部１６０には、操作ボタンやタッチパネルなどのユーザインタフェース１８０へ術者１１００が操作した際の操作情報が入力される。術者１１００は、モニタ８００の画像を参照してユーザインタフェース１８０を操作し、斜視スコープ１００の回転量を操作情報として入力する。スコープ回転角制御部１６２は、操作情報入力部１６０に入力された操作情報に基づいてスコープ回動装置３００の回転角を制御する。
【００４２】
なお、上述したように術者１１００が斜視スコープ１００を手動で操作しても良い。この場合、スコープ回動装置３００は、モーターを含む必要はなく、斜視スコープ１００の回転角を検出する回転角センサを備えていれば良い。また、図６、図７の説明では、図1の構成上、斜視スコープ１００と筐体４００の回転位置は同期しているため、筐体４００が保持部６００に固定されていて、保持部６００がスコープ回動装置３００で筐体４００を回転させてもよい。また、筐体４００は斜視スコープ１００の回転位置と独立してもよい。図２の構成では、筐体４００のみを把持して操作することもできる。筐体４００の重力方向が分かれば、カメラ２００はカメラ回動装置５００の駆動力により筐体４００に対して駆動される。この場合、カメラ回転角算出部１５６は、重力の方向に対する「カメラ回転角」に基づいて、カメラ回動装置５００の回転角を算出する。図６の角度θ１は、術者１１００からの操作情報と合わせて、スコープ回転角制御部１６２が利用するだけとなる。カメラ回転角算出部１５６は、重量方向取得部１５４より取得した重力方向に対する基準位置（水平方向）を予め定めておくことにより、カメラ回動装置５００の角度センサの検出値から水平方向に対する角度θ２を検出する。最終的に、カメラ回転角制御部１５８は、カメラ回転角算出部１５６が算出した回転角θ２に基づいてカメラ回動装置５００を制御する。なお、重力方向に対する基準位置は水平方向に限定されるものではなく、任意の方向に基準位置を定めることができる。
【００４３】
以上の構成により、斜視スコープ１００の操作に応じてモニタ８００の画面の上下方向と重力加速度Ｇの方向が異なった状態になっても、撮像素子２０４に対して、Ｙ２ベクトルを中心としてＺ２ベクトル（撮像素子２０４の画面上下方向）と重力加速度Ｇの方向を一致させることが出来るため、結果として良好なハンドアイコーディネイトを維持することが可能となる。なお、撮像光学系の光軸Ｃ２と重力加速度Ｇが完全一致するような場合は、Ｚ２ベクトルが不定になるためカメラ２００を回動させないようにすることが望ましい。
【００４４】
また、上述した例では、一例としてモニタ８００の画面の上下方向と重力加速度Ｇの方向を一致させる場合について説明したが、例えば術者１１００が顔を傾けてモニタ８００を観察する場合など、必要に応じて術者１１００の頭部の上下方向（両眼をつなぐ水平面に対し鉛直方向）と、カメラ２００（撮像素子２０４）の上下方向（モニタ８００の画面に表示される映像の上下方向）を一致させるようにしても良い。この場合、術者１１００の頭部にヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）などの装置を装着し、頭部の上下方向をヘッドマウントディスプレイに備えられた重力センサ等により検出し、この検出値でカメラ２００の回転角θ２を補正すれば良い。
【００４５】
６．直視スコープの場合の構成例
図８は、斜視スコープ１００の代わりに直視スコープ１１０を用いた場合の基本構成を示す模式図である。直視スコープ１１０の場合、図１の斜視スコープ１００の構成からスコープ回動装置３００を除いたシンプルな構成とすることができる。図８に示す構成においても、直視スコープ１１０とカメラ２００とは、直視スコープ１１０の接眼光学系の光軸Ｃ１とカメラ１０６の撮像光学系の光軸Ｃ２が一致するように、接続される。
【００４６】
直視スコープ１１０の遠位端には、対物レンズ部１１６が、接眼光学系の光軸Ｃ１と対物光学系の光軸Ｃ３とが一致するように配置されている。カメラ２００は、筐体４００に略一体的に格納される。カメラ２００は、筐体４００に対して回動自在とされ、カメラ回動装置５００の駆動力により筐体４００に対して駆動される。
【００４７】
図２と同様に、筐体４００は支持アーム７００に接続されてもよい。直視スコープ１１０は、術者１１００が筐体４００を直接握って操作を行うことができる。
【００４８】
これらの構成により、術者１１００の操作で画面の上下方向と重力加速度Ｇの方向が異なった状態になっても、撮像素子２０４に対して、Ｙ２ベクトルを中心としてＺ２ベクトル（撮像素子２０４の画面上下方向）と重力加速度Ｇの方向を容易に一致させることができるため、結果として良好なハンドアイコーディネイトを維持することが可能である。
【００４９】
以上説明したように本実施形態によれば、スコープの回動に起因して内視鏡画像の上下方向とモニタ８００に表示される画像の上下方向とが一致しなくなる場合に、カメラ２００を回動することで内視鏡画像の上下方向とモニタ８００に表示される画像の上下方向を一致させるようにした。これにより、術者１１００の視覚と手の動作の連携を良好に保つことが可能となり、手術をより容易に行うことが可能となる。
【００５０】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【００５１】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【００５２】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）  体内に挿入される対物レンズを備えるスコープの挿入方向の軸周りのスコープ回転角を取得するスコープ回転角取得部と、
前記スコープ回転角に基づいて、前記スコープによる画像を撮像する撮像素子の光軸中心の回転角を制御する回転角制御部と、
を備える、内視鏡システムの制御装置。
（２）  前記スコープ回転角に基づいて、前記撮像素子の光軸中心の前記回転角を算出する回転角算出部を備える、前記（１）に記載の内視鏡システムの制御装置。
（３）  前記回転角制御部は、前記スコープ回転角だけ前記撮像素子が回転するように前記撮像素子の光軸中心の前記回転角を制御する、前記（１）又は（２）に記載の内視鏡システムの制御装置。
（４）  前記スコープは挿入方向に対して所定の角度の光軸を有する前記対物レンズを備える斜視スコープである、前記（１）〜（３）のいずれかに記載の内視鏡システムの制御装置。
（５）  前記スコープ回転角取得部は、重力方向を基準とする前記スコープ回転角を取得する、前記（１）〜（４）のいずれかに記載の内視鏡システムの制御装置。
（６）  重力センサの検出値に基づいて前記重力方向を取得する重力方向取得部を備える、前記（１）〜（５）のいずれかに記載の内視鏡システムの制御装置。
（７）  ユーザによる操作情報が入力される操作情報入力部と、
前記操作情報に基づいて、前記スコープを挿入方向の軸周りに回転させる回動装置の回転角を制御するスコープ回転角制御部と、
を備える、前記（１）〜（６）のいずれかに記載の内視鏡システムの制御装置。
（８）  体内に挿入される対物レンズを備えるスコープの挿入方向の軸周りのスコープ回転角を取得することと、
前記スコープ回転角に基づいて、前記スコープによる画像を撮像する撮像素子の光軸中心の回転角を制御することと、
を備える、内視鏡システムの制御方法。
（９）  体内に挿入される対物レンズを備えるスコープによる画像を撮像する撮像素子の光軸中心の回転角を算出するカメラ回転角算出部と、
前記回転角に基づいて、前記撮像素子の光軸中心の回転角を制御する回転角制御部と、
を備える、内視鏡システムの制御装置。
（１０）  体内に挿入される対物レンズを備えるスコープによる画像を撮像する撮像素子の光軸中心の回転角を算出することと、
前記回転角に基づいて前記撮像素子の光軸中心の回転角を制御することと、
を備える、内視鏡システムの制御方法。
【符号の説明】
【００５３】
１５０    制御装置
１５２    スコープ回転角取得部
１５４    重力方向取得部
１５６    カメラ回転角算出部
１５８    カメラ回転角制御部
１０００  内視鏡システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８】
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【国際調査報告】
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