(57)【要約】ドア開閉装置１０は、ドア４を開閉可能なドア駆動部２４と、アプローチ領域ａに存在する被検出物を検出するための検出手段２６Ａ，２６Ｂと、検出手段２６Ａ，２６Ｂから被検出物までの距離を測定する測定部３５ｂと、アプローチ領域ａ内で被検出物が停止したか否かを判定する判定部３５ｃと、アプローチ領域ａ内にトリガ区域ｚ１を設定する設定部３５ｄと、被検出物がトリガ区域ｚ１に移動したと判断すると、ドア駆動部２４を駆動するための制御を開始する制御手段３５とを備える。設定部３５ｄは、検出手段２６Ａ，２６Ｂから停止位置ｐ１までの離間距離Ｍｄを基準として、ドア駆動部２４を駆動するためのトリガ区域ｚ１を設定する。
2018066507.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に対してドアを開閉可能なドア駆動部と、
前記ドア周辺に設定されたアプローチ領域に存在する被検出物を検出するための検出手段と、
前記検出手段の検出結果に基づいて、前記検出手段から前記被検出物までの距離を測定する測定部と、
前記測定部の測定結果に基づいて、前記アプローチ領域内で前記被検出物が停止したか否かを判定する判定部と、
前記判定部が前記被検出物の停止を判定すると、前記測定部によって測定した前記検出手段から停止位置までの離間距離を基準として、前記ドア駆動部を駆動するためのトリガ区域を前記アプローチ領域内に設定する設定部と、
前記測定部の測定結果に基づいて、前記被検出物が前記トリガ区域に移動したと判断すると、前記ドア駆動部を駆動するための制御を開始する制御手段と
を備える、ドア開閉装置。
【請求項２】
前記設定部は、前記離間距離に基づいてトリガ位置を設定し、前記トリガ位置を含む前記トリガ区域を設定している、請求項１に記載のドア開閉装置。
【請求項３】
前記トリガ位置は、前記離間距離の中間位置である、請求項２に記載のドア開閉装置。
【請求項４】
光学的な表示を行う光表示手段と、
前記光表示手段による表示位置を変更可能な表示駆動部と、
前記設定部が設定した前記トリガ区域に応じて、前記表示位置を変更するように前記表示駆動部を制御する表示制御部と
を備える、請求項１から３のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記表示位置を前記トリガ区域内に設定している、請求項４に記載のドア開閉装置。
【請求項６】
前記車体の下方の設定された位置に光学的な表示を行う光表示手段を備える、請求項１から３のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
【請求項７】
前記トリガ位置は、前記被検出物の停止位置と前記光表示手段による表示位置との距離の中間位置である、請求項２を引用する請求項６に記載のドア開閉装置。
【請求項８】
前記検出手段は、
前記被検出物を検出可能な第１検出範囲を有する第１検出手段と、
前記被検出物を検出可能な第２検出範囲を有する第２検出手段と
を備え、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲とで前記アプローチ領域が設定され、このアプローチ領域内に前記第１検出範囲の一部と前記第２検出範囲の一部とを重複させた操作区画が設定されており、
前記制御手段は、前記第１検出手段と前記第２検出手段の検出結果に基づく前記測定部の測定結果によって、前記操作区画内で前記被検出物が設定された動きを行ったと判断すると、前記ドア駆動部を駆動させる、請求項１から７のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
【請求項９】
前記検出手段の検出結果に基づいて、前記アプローチ領域内に被検出物が進入したと前記制御手段が判断すると、無線通信によって電子キーのキー認証を行う照合手段を備える、請求項１から８のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドア開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、両手に荷物を持っている使用者がドアハンドルに触れることなく、ドアを自動的に開閉可能なドア開閉装置が搭載されている。特許文献１には、測距センサによって設定された使用者の動きを検出することで、ドアを開閉するドア開閉装置が開示されている。特許文献２には、光学的な光表示手段によって地面を照射することで、設定された動きをするように使用者を誘導するドア開閉装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許５６４３１２９号公報
【特許文献２】特表２０１４−５３０３０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１，２のドア開閉装置は、駐車した周辺の環境について、何ら考慮されていない。よって、例えばドア周辺に水溜まりがある場合、使用者は、設定された動きをするために、水溜まりに足を踏み入れることがある。【０００５】
本発明は、ドア周辺の環境に応じてドアの開閉制御を実行可能なドア開閉装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車体に対してドアを開閉可能なドア駆動部と、前記ドア周辺に設定されたアプローチ領域に存在する被検出物を検出するための検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記検出手段から前記被検出物までの距離を測定する測定部と、前記測定部の測定結果に基づいて、前記アプローチ領域内で前記被検出物が停止したか否かを判定する判定部と、前記判定部が前記被検出物の停止を判定すると、前記測定部によって測定した前記検出手段から停止位置までの離間距離を基準として、前記ドア駆動部を駆動するためのトリガ区域を前記アプローチ領域内に設定する設定部と、前記測定部の測定結果に基づいて、前記被検出物が前記トリガ区域に移動したと判断すると、前記ドア駆動部を駆動するための制御を開始する制御手段とを備える、ドア開閉装置を提供する。【０００７】
このドア開閉装置によれば、アプローチ領域内に進入した被検出物（使用者）の停止位置を基準としてトリガ区域が設定されるため、使用者が停止位置（立つ位置）を変更することで、トリガ区域の位置を変更できる。よって、例えばアプローチ領域内に水溜まりがある場合、水溜まりを避けた位置にトリガ区域を設定できるため、使用者が水溜まりに足を踏み入れることなく、ドアを開閉できる。また、アプローチ領域内に壁や障害物がある場合でも、壁や障害物を避けた位置に使用者が立つことで、トリガ区域の位置を変更して確実にドアを開閉できる。このように、ドア周辺の環境に応じてドアの開閉制御を実行できるため、使用者の利便性を向上できる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のドア開閉装置では、使用者が立つ位置を変更することで、トリガ区域の位置を変更できる。よって、ドア周辺の環境に応じてトリガ区域の位置を変更し、ドアの開閉制御を実行できるため、使用者の利便性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両に搭載した本実施形態のドア開閉装置を示す側面図。
【図２】第１実施形態のドア開閉装置の構成を示すブロック図。
【図３】第１実施形態のドア開閉装置の検出範囲と表示位置の関係を示す平面図。
【図４】図３のドア開閉装置の拡大断面図。
【図５】図１のドア開閉装置の拡大断面図。
【図６Ａ】制御手段による制御を示すフローチャート。
【図６Ｂ】図６Ａの制御の続きを示すフローチャート。
【図７】図６Ｂのアプローチモードを示すフローチャート。
【図８】図６Ｂのスタートモードを示すフローチャート。
【図９】図６Ｂのトリガモードを示すフローチャート。
【図１０】図６Ｂのバックモードを示すフローチャート。
【図１１】図６Ｂの閉バック第１モードを示すフローチャート。
【図１２】図６Ｂの閉バック第２モードを示すフローチャート。
【図１３】第２実施形態のドア開閉装置の検出範囲と表示位置の関係を示す平面図。
【図１４】第２実施形態の表示位置を示す拡大断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を図面に従って説明する。
【００１１】
（第１実施形態）
図１及び図２は、第１実施形態のドア開閉装置１０を配置した車両１を示す。このドア開閉装置１０は、使用者がドア４の周辺で設定された動きを行うことで、手を使うことなくドア４を自動で開駆動又は閉駆動する。本実施形態では、図３に示すように、ドア４を駆動させる制御を開始するためのトリガ区域ｚ１を、使用者の停止位置ｐ１を基準として変更することで、使用者の利便性を向上する。なお、ドア４は、ハッチバックドアに限られず、乗降用のヒンジ式ドアやスライド式ドアであってもよい。
【００１２】
図２に示すように、ドア開閉装置１０は、照合手段２２、ドア駆動部２４、一対の検出センサ２６Ａ，２６Ｂ、ＬＥＤ３０、及びコントローラ（制御手段）３５を備えている。また、図３に示すように、ドア開閉装置１０には、一対の検出センサ２６Ａ，２６Ｂによって、被検出物を検出するためのアプローチ領域ａがドア４の周囲に設定されている。被検出物には、特定の電子キー（図示せず）を所有する使用者、使用者以外の人間、人間以外の動物、障害物等が含まれている。障害物には、移動可能な荷物、移動不可能な構造物（壁や柱）、及び他の車両等が含まれている。
【００１３】
ドア開閉装置１０では、検出センサ２６Ａ，２６Ｂによってアプローチ領域ａへの被検出物の進入を検出すると、照合手段２２によって使用者であるか否かを判断する。ここで、被検出物の進入とは、未検出の被検出物を初めて検出した状態を意味する。検出した被検出物が使用者である場合、コントローラ３５は、検出センサ２６Ａ，２６Ｂの検出結果に基づいて使用者の動きを判断し、ドア駆動部２４によってドア４を開閉制御する。また、コントローラ３５は、使用者に対して設定された動きを促すために、ＬＥＤ３０によって所定の表示を行う。
【００１４】
（ドア開閉装置の詳細）
検出センサ２６Ａ，２６Ｂ、ＬＥＤ３０、及びコントローラ３５は、ケーシング１２に収容され、車体２の後バンパ３の中央下部に配置されている。照合手段２２とドア駆動部２４は、ケーシング１２に収容されることなく、車両１に直接配置されている。
【００１５】
図４及び図５を参照すると、ケーシング１２は、一端開口の箱体であり、開口を覆うカバー１３を備えている。カバー１３には、後バンパ３に固定するための固定部１４と、水平方向に開口した概ね筒状のセンサ取付部１５とが設けられている。センサ取付部１５，１５は、互いの軸線が徐々に離れるように、両外側に傾斜して開口されている。また、カバー１３には、ＬＥＤ３０の光をケーシング１２の外部に透過するための開口部１６が設けられている。
【００１６】
ケーシング１２内には、開口部１６に対向するように制御基板１８が取り付けられている。この制御基板１８には、照合手段２２に接続するためのコネクタ１９と、定電圧電源に接続するためのコネクタ２０とが実装されている。これらのコネクタ１９，２０は、ケーシング１２の底から外部に露出している。また、制御基板１８には、複数のＬＥＤ３０と、コントローラ３５とが実装されている。
【００１７】
図２に示すように、照合手段２２は、電子キーとの間でキー認証を行うことで、検出センサ２６Ａ，２６Ｂで検出した被検出物が使用者であるか否かを判断するものである。この照合手段２２は、通信ケーブルによってコントローラ３５と通信可能に接続され、使用者が所有する電子キーと無線で通信可能に接続されている。照合手段２２としては、車両１に搭載されている上位ＥＣＵ（Electronic Control Unit）が用いられている。この上位ＥＣＵは、ドア開閉装置１０を含む車両１の電子機器を制御するものである。但し、照合手段２２の機能は、コントローラ３５が行うようにしてもよい。
【００１８】
認証処理について詳しく説明すると、照合手段２２は、認証コード要求信号を送信し、受信した電子キーが認証コードを送信することで、受信した認証コードと記憶された正規コードとを比較する。認証コードと正規コードとが一致した場合、照合手段２２は、使用者であると判断し、ドア４の開閉判断を含む制御を開始させるためのドア制御信号をコントローラ３５へ出力する。一方、認証コードと正規コードとが一致しない場合、照合手段２２は、使用者以外の人物であると判断し、ドア制御信号を出力しない。また、認証コードを受信できない場合、照合手段２２は、使用者以外の動物（人間を含む）又は障害物であると判断し、ドア制御信号を出力しない。
【００１９】
ドア駆動部２４は、車体２にヒンジ接続されたドア４を開方向及び閉方向に回転可能な駆動装置（モータ、ギア機構、ダンパー等）を含む機構である。このドア駆動部２４は、通信ケーブルによってコントローラ３５と通信可能に接続されている。なお、ドア駆動部２４とコントローラ３５とは、無線接続されていてもよい。
【００２０】
図２から図４に示すように、検出センサ２６Ａ，２６Ｂは、被検出物を検出するための検出手段である。これら検出センサ２６Ａ，２６Ｂは、カバー１３のセンサ取付部１５，１５にそれぞれ取り付けられ、リード線によって制御基板１８に通信可能に接続されている。第１検出センサ（第１検出手段）２６Ａと第２検出センサ（第２検出手段）２６Ｂとはそれぞれ、超音波センサを用いることができる。図２を参照すると、検出センサ２６Ａ，２６Ｂは、所定周波数の無線信号（超音波）を送信する送信部２７Ａ，２７Ｂと、無線信号の反射波（反射信号）を含む信号を受信する受信部２８Ａ，２８Ｂとを備えている。なお、検出センサ２６Ａ，２６Ｂは、送信部２７Ａ，２７Ｂと受信部２８Ａ，２８Ｂを個別に配置した形式であってもよいし、送信部と受信部を同一の送受信部とした形式であってもよい。なお、検出センサ２６Ａ，２６Ｂによる検出範囲の設定については、後で詳述する。
【００２１】
ＬＥＤ３０は、使用者を設定された位置に誘導するように、地面Ｇに光学的な表示（操作マーク）を行う光表示手段である。ＬＥＤ３０は、制御基板１８に３個実装されており、車両１の周囲が暗いときには勿論、周囲が明るいときにも使用者が視認できるように、開口部１６を通して地面Ｇを照明する。制御基板１８には、筒状のレンズ取付部３１が配置され、このレンズ取付部３１にレンズ３２が配置されている。レンズ３２は、ＬＥＤ３０の光を集光して地面Ｇを照射する。
【００２２】
図２に示すように、コントローラ３５は、ドア開閉装置１０を制御する制御手段である。このコントローラ３５は、制御プログラム、制御プログラムで使用する閾値や判定値等の設定データ、及び検出センサ２６Ａ，２６Ｂの検出結果から距離を演算するためのデータテーブル等を記憶する記憶部３５ａを備えている。また、コントローラ３５は、測定部３５ｂ、判定部３５ｃ、設定部３５ｄ、及び表示制御部３５ｅとしての機能を兼ね備えている。本実施形態では、コントローラ３５として１個のマイクロコンピュータを用いているが、測定部３５ｂ、判定部３５ｃ、設定部３５ｄ、及び表示制御部３５ｅを個別の制御手段で構成してもよい。
【００２３】
コントローラ３５は、受信部２８Ａ，２８Ｂが反射波を受信することで、アプローチ領域ａ内に被検出物が存在することを判断できる。また、コントローラ３５は、受信部２８Ａ，２８Ｂが反射波を受信しない場合、アプローチ領域ａ内に被検出物が存在しないと判断できる。また、コントローラ３５は、検出センサ２６Ａ，２６Ｂによる検出結果と、記憶部３５ａに記憶された過去の検出結果とに基づいて、使用者が移動したか否かを判断できる。そして、コントローラ３５は、使用者が設定された動きを行ったと判断すると、ドア駆動部２４を開駆動又は閉駆動させる。
【００２４】
詳しくは、測定部３５ｂとしてのコントローラ３５は、検出センサ２６Ａ，２６Ｂから被検出物までの距離を測定（演算）するものである。送信部２７Ａ，２７Ｂが無線信号を送信した時から、受信部２８Ａ，２８Ｂが反射波を受信した時までの受信時間は、検出センサ２６Ａ，２６Ｂから被検出物までの距離が遠くなるに従って長くなる。よって、測定部３５ｂは、距離に相当する受信時間を測定することで、検出センサ２６Ａ，２６Ｂから被検出物までの距離を測定できる。即ち、測定部３５ｂと検出センサ２６Ａとで１個の測距センサを構成し、測定部３５ｂと検出センサ２６Ｂとで１個の測距センサを構成する。
【００２５】
測定部３５ｂは、照合手段２２による使用者の認証後に、距離を測定する。測定部３５ｂによる測定結果Ｍは、距離情報Ｄとして記憶部３５ａに記憶される。この距離情報Ｄは、検出センサ２６Ａ，２６Ｂそれぞれの検出結果であり、設定回数分（例えば１０回）記憶部３５ａに記憶される。記憶量が設定回数を越えると、距離情報Ｄは古い方から順番に記憶部３５ａから消去される。
【００２６】
判定部３５ｃとしてのコントローラ３５は、測定部３５ｂの測定結果Ｍに基づいて、アプローチ領域ａ内で使用者が停止したか否かを判定するものである。詳しくは、使用者が移動すると、今回の測定結果Ｍと前回の距離情報Ｄ１との変化量は、移動距離が長くなるに従って大きくなる。一方、使用者が立ち止まると、測定結果Ｍと距離情報Ｄとの変化量は、殆ど差が無いか、等しくなる。よって、判定部３５ｃは、測定部３５ｂによる測定結果Ｍと記憶部３５ａの距離情報Ｄとの変化量と、予め設定された判定値Ｊとに基づいて、使用者が移動したか停止しているかを判定する。
【００２７】
本実施形態の判定部３５ｃは、測定部３５ｂによる測定結果Ｍと、距離情報Ｄの新しい方から３回分（Ｄ１〜Ｄ３）とを、それぞれ比較する。そして、全ての差（変化量）が判定値Ｊ（例えば５cm）以下である場合に、判定部３５ｃは使用者が停止していると判定する。
【００２８】
設定部３５ｄとしてのコントローラ３５は、判定部３５ｃが使用者の停止を判定すると、ドア駆動部２４を駆動するためのトリガ区域ｚ１をアプローチ領域ａ内に設定するものである。この設定部３５ｄは、検出センサ２６Ａ，２６Ｂから使用者の停止位置ｐ１までの離間距離Ｍｄを基準とし、離間距離Ｍｄ間の所定位置をトリガ位置ｐ２として設定する。また、設定部３５ｄは、トリガ位置ｐ２よりもドア４に近い方の第１範囲ｒ１と、トリガ位置ｐ２よりもドア４から離れた方の第２範囲ｒ２とを合わせた領域を、トリガ位置ｐ２を含むトリガ区域ｚ１として設定する。
【００２９】
表示制御部３５ｅとしてのコントローラ３５は、ＬＥＤ３０を点灯状態、点滅状態、及び消灯状態に切り換えるものである。例えば、設定部３５ｄがトリガ区域ｚ１を設定すると、表示制御部３５ｅは、ＬＥＤ３０を消灯状態から点滅状態に切り換える。また、使用者がトリガ区域ｚ１へ移動したと判断すると、表示制御部３５ｅは、ＬＥＤ３０を点滅状態から点灯状態に切り換える。このようにして表示制御部３５ｅは、トリガ区域ｚ１へ使用者が移動するように誘導するとともに、移動タイミングを報知する。なお、移動タイミングの報知は、音の出力を併用してもよい。
【００３０】
本実施形態の表示制御部３５ｅは、設定部３５ｄが設定したトリガ区域ｚ１の位置に応じて、表示駆動部３６によってＬＥＤ３０による表示位置ｐ３を変更する。表示駆動部３６は、ケーシング１２の内部に配置されたモータ、及びギア機構等を含む機構である。この表示駆動部３６は、図５において制御基板１８を上下方向に回転させるとともに、図４において制御基板１８を時計回り及び反時計回りに回転させる。これによりＬＥＤ３０による表示位置ｐ３は、図３においてケーシング１２に対して近接又は離反する方向に変更されるとともに、図３において左右に変更される。なお、図５は、車体２に近接した第１部分を表示位置ｐ３とした状態を示し、図３は、第１部分よりも車体２から離反した第２部分を表示位置ｐ３とした状態を示す。本実施形態では、ＬＥＤ３０による表示位置ｐ３がトリガ位置ｐ２（トリガ区域ｚ１内）に設定されるように、表示駆動部３６によってレンズ３２の焦点Ｆを移動させる。
【００３１】
次に、図３を参照して検出センサ２６Ａ，２６Ｂによる検出範囲と、コントローラ３５による制御について説明する。
【００３２】
（検出範囲の詳細）
図３から図５に示すように、検出センサ２６Ａ，２６Ｂの送信部２７Ａ，２７Ｂは、放射状に広がるように無線信号を送信する。図５を参照すると、送信部２７Ａ，２７Ｂの無線信号の出力中心（検出中心軸）Ｃ１，Ｃ２は、車体２から水平方向に出力されるように設定されている。なお、水平方向とは、駐車された地面Ｇに沿った方向である。また、図４を参照すると、送信部２７Ａ，２７Ｂの出力中心Ｃ１，Ｃ２は、互いに離れる方向へ傾斜するように設定されている。
【００３３】
送信部２７Ａ，２７Ｂが無線信号を出力する円錐形状の範囲は、検出センサ２６Ａ，２６Ｂの検出範囲Ｒ１，Ｒ２である。これら検出範囲Ｒ１，Ｒ２を合わせた全ての範囲がアプローチ領域ａである。検出センサ２６Ａ，２６Ｂの出力中心Ｃ１，Ｃ２の傾斜角度は、車体２の中心側における検出範囲Ｒ１の一部と検出範囲Ｒ２の一部とが重複される角度である。この検出範囲Ｒ１，Ｒ２が重なった部分は１個の操作区画ｓ１を構成する。
【００３４】
操作区画ｓ１では、第１検出センサ２６Ａと第２検出センサ２６Ｂの両方が、被検出物を検出できる。よって、検出センサ２６Ａ，２６Ｂの両方が反射波を受信した場合、コントローラ３５は、被検出物が操作区画ｓ１に存在すると判断できる。操作区画ｓ１を除く検出範囲Ｒ１の第１区画ｓ２では、第１検出センサ２６Ａのみが被検出物を検出できる。よって、第１検出センサ２６Ａだけが反射波を受信した場合、コントローラ３５は、被検出物が第１区画ｓ２に存在すると判断できる。操作区画ｓ１を除く検出範囲Ｒ２の第２区画ｓ３では、第２検出センサ２６Ｂのみが被検出物を検出できる。よって、第２検出センサ２６Ｂだけが反射波を受信する場合、コントローラ３５は、被検出物が第２区画ｓ３に存在すると判断できる。
【００３５】
このように、第１検出センサ２６Ａの第１検出範囲Ｒ１の一部と第２検出センサ２６Ｂの第２検出範囲Ｒ２の一部を重複させることで、特別な装置を使用することなく、幅方向の範囲を限定した特定の操作区画ｓ１を設定できる。よって、使用者の動きを安定かつ高精度に検出でき、誤検出を確実に防止できる。
【００３６】
また、検出センサ２６Ａ，２６Ｂを車体２に配置しているため、ドア４を開制御する場合でも閉制御する場合でも、被検出物を検出する際の基準（距離）は同一である。よって、検出センサ２６Ａ，２６Ｂによる誤検出を確実に防止し、使用者の動きを迅速かつ高精度に検出できる。また、各検出センサ２６Ａ，２６Ｂは、出力中心Ｃ１，Ｃ２が交差しないように、互いに外向きに傾斜して配置されているため、ケーシング１２に対して容易に組み付けることができる。
【００３７】
（操作区画の詳細）
操作区画ｓ１は、検出センサ２６Ａ，２６Ｂからの距離によって２以上の操作検出区域に区分けされている。本実施形態では、車体２に近いトリガ区域ｚ１と、車体２から離れたスタート区域ｚ２とが設けられている。トリガ区域ｚ１は、検出センサ２６Ａ，２６Ｂによって使用者が車体２に近づいたことを検出する部分であり、前述のように、使用者の停止位置ｐ１に基づいて設定部３５ｄによって設定される。スタート区域ｚ２は、トリガ区域ｚ１よりも車体２から離れた位置であり、開閉させたドア４が使用者に概ね衝突しない位置である。
【００３８】
例えば、車体２から離れる方向における検出センサ２６Ａ，２６Ｂの検出可能距離を１２０cmとする。この場合、スタート区域ｚ２は、検出センサ２６Ａ，２６Ｂから５０cm離れた位置から、１２０cm離れた位置までの範囲とする。本実施形態は、使用者がスタート区域ｚ２で停止しなければ、トリガ区域ｚ１を設定しないようにしている。スタート区域ｚ２で使用者が停止すると、設定部３５ｄは停止位置ｐ１までの離間距離Ｍｄの中間（Ｍｄ／２）をトリガ位置ｐ２して設定する。ついで、トリガ位置ｐ２を含む第１範囲ｒ１（１０cm）と第２範囲ｒ２（１５cm）をトリガ区域ｚ１として設定する。なお、トリガ位置ｐ２は、離間距離Ｍｄの中間位置に限らず、希望に応じた設定が可能である。
【００３９】
前述のように、測定部３５ｂとしてのコントローラ３５は、無線信号の送信から反射波の受信までの時間によって、被検出物までの距離を測定できる。よって、コントローラ３５は、測定部３５ｂによって測定した距離により、被検出物が操作区画ｓ１のどの区域ｚ１，ｚ２に存在するかを判断できる。また、コントローラ３５は、測定部３５ｂの測定結果Ｍと記憶部３５ａに記憶された距離情報Ｄ１とを比較することで、移動距離を判断できる。勿論、コントローラ３５は、設定したトリガ位置ｐ２と使用者との間の距離も判断できる。
【００４０】
図５を参照すると、検出センサ２６Ａ，２６Ｂの検出範囲Ｒ１，Ｒ２は放射状であるため、車体２に近い領域の検出範囲Ｒ１，Ｒ２の下部には、小物を検出できない区域ｚ３が形成される。この区域ｚ３だけに被検出物が存在する場合、その被検出物は検出センサ２６Ａ，２６Ｂによって検出することはできない。しかし、使用者が区域ｚ３に移動した状態は、検出センサ２６Ａ，２６Ｂによって検出できる。これは、使用者の足が区域ｚ３に位置していても、使用者の身体は検出センサ２６Ａ，２６Ｂの検出範囲Ｒ１，Ｒ２に位置するためである。即ち、被検出物の一部でも検出範囲Ｒ１，Ｒ２に位置していれば、検出センサ２６Ａ，２６Ｂは被検出物を検出できる。
【００４１】
（コントローラによる制御の詳細）
コントローラ３５によるドア４の自動開閉制御は、車両１が駐車され、エンジンが停止されることで開始される。そして、コントローラ３５は、使用者が以下の設定された動きを行うことで、ドア４を駆動させる。
【００４２】
閉じられているドア４を開駆動させる場合、使用者は、アプローチ領域ａに進入し、スタート区域ｚ２で立ち止まる（第１の動作）。ついで、使用者は、ＬＥＤ３０によって点滅表示されているトリガ区域ｚ１（表示位置ｐ３）に向けて前進し、トリガ区域ｚ１を踏む（第２の動作）。ＬＥＤ３０による点滅表示が点灯表示に変わると、使用者は、スタート区域ｚ２に向けて設定距離Ｓｄ１（例えば２５cm）後退する（第３の動作）。コントローラ３５は、この設定された動きを使用者が行ったと判断すると、ドア駆動部２４を開駆動してドア４を開く。
【００４３】
開かれているドア４を閉駆動させる場合、使用者は、ドア４を開駆動させる場合よりも１歩多く後退する。即ち、使用者は、アプローチ領域ａに進入し、スタート区域ｚ２で立ち止まる（第１の動作）。ついで、使用者は、ＬＥＤ３０によって点滅表示されているトリガ区域ｚ１に向けて前進し、トリガ区域ｚ１を踏む（第２の動作）。ＬＥＤ３０による点滅表示が点灯表示に変わると、使用者は、スタート区域ｚ２に向けて設定距離Ｓｄ２（例えば２５cm）後退した（第３の動作）後、更に設定距離Ｓｄ３（例えば１０cm（トリガ位置ｐ２から３５cm））後退する（第４の動作）。コントローラ３５は、この設定された動きを使用者が行ったと判断すると、ドア駆動部２４を閉駆動してドア４を閉じる。
【００４４】
このような使用者の動きを検出するとともに、使用者に所定の動きを促すために、図６Ｂに示すように、コントローラ３５の制御には、第１から第６のモードが設定されている。第１モードであるアプローチモード（ステップＳ６）では、アプローチ領域ａに進入した被検出物が使用者であるか否かを照合する。第２モードであるスタートモード（ステップＳ８）では、スタート区域ｚ２での使用者の停止を判定し、停止位置ｐ１に基づいてトリガ区域ｚ１を設定する。第３モードであるトリガモード（ステップＳ１０）では、使用者がトリガ区域ｚ１に移動したか否かを判断し、ドア４の開制御又は閉制御を開始する。第４モードであるバックモード（ステップＳ１２）では、ドア４を開く場合に、使用者が後退したか否かを判断して、ドア駆動部２４を開駆動させる。第５モードである閉バック第１モード（ステップＳ１４）と、第６モードである閉バック第２モード（ステップＳ１６）とは、ドア４を閉じる場合に実行される。閉バック第１モードでは、使用者が後退したか否かを判断し、閉バック第２モードでは、後退した使用者が更に後退したか否かを判断して、ドア駆動部２４を閉駆動させる。
【００４５】
次に、図６Ａから図１２のフローチャートに従って、コントローラ３５による制御を更に詳細に説明する。なお、図７から図１２に用いられるカウンタＮは、以下を計数するものである。
カウンタＮａ：アプローチ領域ａ内での被検出物の検出回数
カウンタＮｂ：スマートエントリ認証が一致しない回数
カウンタＮｃ：スタート区域ｚ２で使用者を検出できない回数
カウンタＮｄ：トリガ区域ｚ１で使用者を検出できない回数
カウンタＮｅ：使用者の後退を検出できない回数
カウンタＮｆ：使用者の後退を検出できない回数
カウンタＮｇ：使用者の再後退を検出できない回数
【００４６】
（メインフロー）
図６Ａに示すように、コントローラ３５は、車両１のエンジンが停止されると、ステップＳ１で自身の初期化を行い、ステップＳ２で検出センサ２６Ａ，２６Ｂによる検出時間になるまで待機する。ここで、検出時間の計測は、コントローラ３５の内蔵タイマにより行う。検出時間は、アプローチ領域ａ内に被検出物が存在する場合と存在しない場合とで異なり、存在する場合の方を存在しない場合の方よりも短く設定している。例えば、被検出物が存在しない場合には0.5秒毎に検出を行い、被検出物が存在する場合には0.05秒毎に検出を行う。
【００４７】
検出時間が経過すると、ステップＳ３で、検出センサ２６Ａ，２６Ｂの送信部２７Ａ，２７Ｂから無線信号（超音波）を出力させた後、ステップＳ４で、検出センサ２６Ａ，２６Ｂの受信部２８Ａ，２８Ｂで反射波を受信する。なお、ステップＳ３，Ｓ４の信号の送受信は、一対の検出センサ２６Ａ，２６Ｂのうち、片方ずつ行ってもよいし、両方を同時に行ってもよい。その後、コントローラ３５は、図６Ｂに示すように、各状況に応じた制御を実行する。
【００４８】
ステップＳ５ではアプローチモードに設定されているか否かを判断する。そして、アプローチモードに設定されている場合にはステップＳ６に進み、アプローチモードを実行して図６ＡのステップＳ２に進む。また、アプローチモードに設定されていない場合にはステップＳ７に進む。
【００４９】
ステップＳ７ではスタートモードに設定されているか否かを判断する。そして、スタートモードに設定されている場合にはステップＳ８に進み、スタートモードを実行して図６ＡのステップＳ２に進む。また、スタートモードに設定されていない場合にはステップＳ９に進む。
【００５０】
ステップＳ９ではトリガモードに設定されているか否かを判断する。そして、トリガモードに設定されている場合にはステップＳ１０に進み、トリガモードを実行して図６ＡのステップＳ２に進む。また、トリガモードに設定されていない場合にはステップＳ１１に進む。
【００５１】
ステップＳ１１ではバックモードに設定されているか否かを判断する。そして、バックモードに設定されている場合にはステップＳ１２に進み、バックモードを実行して図６ＡのステップＳ２に進む。また、バックモードに設定されていない場合にはステップＳ１３に進む。
【００５２】
ステップＳ１３では閉バック第１モードに設定されているか否かを判断する。そして、閉バック第１モードに設定されている場合にはステップＳ１４に進み、閉バック第１モードを実行して図６ＡのステップＳ２に進む。また、閉バック第１モードに設定されていない場合にはステップＳ１５に進む。
【００５３】
ステップＳ１５では閉バック第２モードに設定されているか否かを判断する。そして、閉バック第２モードに設定されている場合にはステップＳ１６に進み、閉バック第２モードを実行して図６ＡのステップＳ２に進む。また、閉バック第２モードに設定されていない場合にはステップＳ１７に進む。
【００５４】
ステップＳ１７は、前述したモードのいずれにも設定されていない状態で実行される。このステップＳ１７は、アプローチ領域ａ内で被検出物を検出していない状態であり、コントローラ３５は、検出センサ２６Ａ，２６Ｂの検出結果に基づいて、アプローチ領域ａ内に使用者を含む被検出物が進入した否かを判断する。そして、被検出物の進入を検出した場合にはステップＳ１８に進み、アプローチモードに設定して、図６ＡのステップＳ２に進む。また、被検出物の進入を検出しない場合にはステップＳ１９に進み、モード設定をクリアして、図６ＡのステップＳ２に進む。
【００５５】
（アプローチモード）
図７に示すように、ステップＳ６のアプローチモードでコントローラ３５は、ステップＳ６−１で、アプローチ領域ａ内に被検出物が進入しているか否かを判断する。そして、アプローチ領域ａ内に被検出物が進入していない場合には、ステップＳ６−２に進み、アプローチモードをクリアし、また、被検出物の検出回数であるカウンタＮａをクリアして、メインフローに進む。また、アプローチ領域ａ内に被検出物が進入している場合にはステップＳ６−３に進む。
【００５６】
ステップＳ６−３では、カウンタＮａに１を加算した後、ステップＳ６−４で、カウンタＮａが２より多くなったか否かを判断する。そして、カウンタＮａが２より多くなった場合にはステップＳ６−５に進み、カウンタＮａが２以下の場合には、そのままメインフローに進む。
【００５７】
ステップＳ６−５では、照合手段２２にスマートエントリ認証要求信号を出力する。これにより、照合手段２２は、電子キーに認証コードの送信要求を行い、電子キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較することで、使用者の有無を判断する。ついで、ステップＳ６−６で、アプローチモードをクリアし、カウンタＮａをクリアし、スタートモードに設定してメインフローに進む。
【００５８】
このように、使用者の設定された動きを検出する前に、アプローチ領域ａで被検出物を検出することで使用者が近づいたか否かを判断し、キー認証を行う。よって、ドア４を開閉するための使用者の動きの検出を迅速に行うことができるため、利便性を向上できる。
【００５９】
（スタートモード）
図８に示すように、ステップＳ８のスタートモードでコントローラ３５は、ステップＳ８−１で、スマートエントリ認証が正常に行われたか否かを、照合手段２２からの受信によって確認する。そして、正常に認証され、アプローチ領域ａに使用者が存在する場合にはステップＳ８−２に進み、正常に認証されず、アプローチ領域ａに使用者が存在しない場合にはステップＳ８−３に進む。
【００６０】
ステップＳ８−２では、ドア駆動部２４からの信号によってドア４が開状態であるか閉状態であるかを確認して、ステップＳ８−６に進む。なお、このドア４の状態確認は、ステップＳ１２のバックモードで行ってもよい。
【００６１】
ステップＳ８−３では、カウンタＮｂに１を加算した後、ステップＳ８−４で、カウンタＮｂが３より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｂが３より多くなった場合にはステップステップＳ８−５に進み、スタートモードをクリアし、カウンタＮｂ，Ｎｃをクリアしてメインフローに進む。また、カウンタＮｂが３以下の場合には、そのままメインフローに進む。
【００６２】
ステップＳ８−６では、使用者がスタート区域ｚ２内に位置しているか否かを判断する。そして、スタート区域ｚ２内に使用者が存在する場合にはステップＳ８−７に進み、スタート区域ｚ２内に使用者が存在しない場合にはステップＳ８−８に進む。
【００６３】
ステップＳ８−７では、検出センサ２６Ａ，２６Ｂの検出結果に基づいて使用者までの距離を測定し、その距離情報Ｄを記憶部３５ａに記憶して、ステップＳ８−１１に進む。
【００６４】
ステップＳ８−８では、カウンタＮｃに１を加算した後、ステップＳ８−９で、カウンタＮｃが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｃが２０より多くなった場合にはステップＳ８−１０に進み、スタートモードをクリアし、カウンタＮｂ，Ｎｃをクリアしてメインフローに進む。また、カウンタＮｃが２０以下の場合には、そのままメインフローに進む。
【００６５】
ステップＳ８−１１では、測定した距離情報Ｄに基づいて使用者がスタート区域ｚ２内で立ち止まったか否かを判定する。そして、使用者の停止を判定した場合にはステップＳ８−１２に進み、使用者の停止を判定できない場合には、そのままメインフローに進む。
【００６６】
ステップＳ８−１２では、今回測定した測定結果Ｍ（離間距離Ｍｄ）に基づいて、トリガ位置ｐ２を含むトリガ区域ｚ１を設定した後、ステップＳ８−１３で、表示駆動部３６によってＬＥＤ３０による地面Ｇの表示位置ｐ３を変更する。ついで、ステップＳ８−１４で、表示制御部３５ｅによってＬＥＤ３０を点滅させ、スタートモードをクリアする。また、カウンタＮｂ，Ｎｃをクリアし、トリガモードに設定してメインフローに進む。
【００６７】
（トリガモード）
図９に示すように、ステップＳ１０のトリガモードでコントローラ３５は、ステップＳ１０−１で、測定部３５ｂの測定結果Ｍに基づいて、使用者がトリガ区域ｚ１に移動したか否かを判断する。そして、トリガ区域ｚ１内に使用者が進入している場合にはステップＳ１０−２に進み、ＬＥＤ３０を点灯させ、トリガモードをクリアする。また、カウンタＮｄをクリアし、バックモードに設定してメインフローに進む。
【００６８】
ステップＳ１０−１でトリガ区域ｚ１への使用者の移動を判断できない場合には、ステップＳ１０−３で、カウンタＮｄに１を加算した後、ステップＳ１０−４で、カウンタＮｄが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｄが２０より多くなった場合にはステップＳ１０−５に進み、ＬＥＤ３０を消灯させ、トリガモードをクリアし、カウンタＮｄをクリアしてメインフローに進む。また、カウンタＮｄが２０以下の場合には、そのままメインフローに進む。
【００６９】
（バックモード）
図１０に示すように、ステップＳ１２のバックモードでコントローラ３５は、ステップＳ１２−１で、ＬＥＤ３０を点滅させた後、ステップＳ１２−２で、現在のドア４の開閉状態からドア４を開制御するのか閉制御するのかを確認する。そして、ドア４を閉制御する場合にはステップＳ１２−３に進み、バックモードをクリアし、閉バック第１モードに設定してメインフローに進む。また、ドア４を開制御する場合にはステップＳ１２−４に進む。
【００７０】
ステップＳ１２−４では、測定部３５ｂの測定結果Ｍに基づいて、使用者がスタート区域ｚ２に向けて設定距離Ｓｄ１以上移動したか否かを判断する。そして、使用者が設定距離Ｓｄ１以上後退している場合にはステップＳ１２−５に進み、使用者が設定距離Ｓｄ１以上後退していない場合にはステップＳ１２−７に進む。
【００７１】
ステップＳ１２−５では、ドア４の開信号を出力することで、ドア駆動部２４によってドア４を開駆動させる。ついで、ステップＳ１２−６で、ＬＥＤ３０を消灯させ、バックモードをクリアし、カウンタＮｅをクリアしてメインフローに進む。
【００７２】
ステップＳ１２−７では、カウンタＮｅに１を加算した後、ステップＳ１２−８で、カウンタＮｅが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｅが２０より多くなった場合にはステップＳ１２−９に進み、ＬＥＤ３０を消灯させ、バックモードをクリアし、カウンタＮｅをクリアしてメインフローに進む。また、カウンタＮｅが２０以下の場合には、そのままメインフローに進む。
【００７３】
（閉バック第１モード）
図１１に示すように、ステップＳ１４の閉バック第１モードでコントローラ３５は、ステップＳ１４−１で、測定部３５ｂの測定結果Ｍに基づいて、使用者がスタート区域ｚ２に向けて設定距離Ｓｄ２以上移動したか否かを判断する。そして、使用者が設定距離Ｓｄ２以上後退している場合にはステップＳ１４−２に進み、閉バック第１モードをクリアし、カウンタＮｆをクリアし、閉バック第２モードに設定してメインフローに進む。
【００７４】
ステップＳ１４−１で使用者が設定距離Ｓｄ２以上後退していない場合には、ステップＳ１４−３で、カウンタＮｆに１を加算した後、ステップＳ１４−４で、カウンタＮｆが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｆが２０より多くなった場合にはステップＳ１４−５に進み、ＬＥＤ３０を消灯させ、閉バック第１モードをクリアし、カウンタＮｆをクリアしてメインフローに進む。また、カウンタＮｆが２０以下の場合には、そのままメインフローに進む。
【００７５】
（閉バック第２モード）
図１２に示すように、ステップＳ１６の閉バック第２モードでコントローラ３５は、ステップＳ１６−１で、測定部３５ｂの測定結果Ｍに基づいて、使用者がスタート区域ｚ２に向けて設定距離Ｓｄ３以上移動したか否かを判断する。そして、使用者が設定距離Ｓｄ２以上後退している場合にはステップＳ１６−２に進み、ドア４の閉信号を出力してドア駆動部２４によってドア４を閉駆動させる。ついで、ステップＳ１６−３で、ＬＥＤ３０を消灯させ、閉バック第２モードをクリアし、カウンタＮｇをクリアしてメインフローに進む。
【００７６】
ステップＳ１６−１で使用者が設定距離Ｓｄ２以上後退していない場合には、ステップＳ１６−４で、カウンタＮｇに１を加算した後、ステップＳ１６−５で、カウンタＮｇが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｇが２０より多くなった場合にはステップＳ１６−６に進み、ＬＥＤ３０を消灯させ、閉バック第２モードをクリアし、カウンタＮｇをクリアしてメインフローに進む。また、カウンタＮｇが２０以下の場合には、そのままメインフローに進む。
【００７７】
このように、本実施形態のドア開閉装置１０では、アプローチ領域ａ内に進入した使用者の停止位置ｐ１を基準としてトリガ区域ｚ１を設定するため、使用者が停止位置ｐ１を変更することで、トリガ区域ｚ１の位置を変更できる。よって、例えばアプローチ領域ａ内に水溜まりがある場合、水溜まりを避けた位置にトリガ区域ｚ１を設定できるため、使用者が水溜まりに足を踏み入れることなく、ドア４を開閉できる。また、アプローチ領域ａ内に壁や障害物がある場合でも、壁や障害物を避けた位置に使用者が立つことで、トリガ区域ｚ１の位置を変更して確実にドア４を開閉できる。このように、ドア４周辺の環境に応じてドア４の開閉制御を実行できるため、使用者の利便性を向上できる。
【００７８】
また、使用者の停止位置ｐ１によってトリガ位置ｐ２までの距離が変化するため、使用者の好みで開閉操作するためのステップ量を設定できる。よって、体格の違い等によって開閉操作（動き）が困難になることを防止できる。しかも、トリガ位置ｐ２を含む所定範囲のトリガ区域ｚ１を設定するため、コントローラ３５によって使用者の移動を確実に判断できる。また、ＬＥＤ３０によってトリガ位置ｐ２を表示するため、トリガ区域ｚ１へ使用者を確実に誘導できる。
【００７９】
また、ドア駆動部２４を駆動するための制御を開始する前に、キー認証によってアプローチ領域ａに進入した被検出物が使用者であるか否かを判定する。そのため、非正規の人物や動物の動きによって、ドア駆動部２４を駆動するための制御（判断）を行うという無駄を無くすことができる。
【００８０】
（第２実施形態）
図１３及び図１４は第２実施形態のドア開閉装置１０を示す。この第２実施形態では、ＬＥＤ３０による表示位置ｐ３を車体２の下方とし、トリガ位置ｐ２を停止位置ｐ１と表示位置ｐ３の中間（ｐ１−ｐ３）／２に設定するようにした点で、第１実施形態と相違する。詳しくは、ＬＥＤ３０の表示位置ｐ３は、車体２の後バンパ３の後端３ａよりも前方の地面Ｇ上としている。なお、第２実施形態では、表示位置ｐ３を変更しないため、図２及び図５に示す表示駆動部３６は用いていない。また、レンズ取付部３１とレンズ３２とは、ケーシング１２のカバー１３に配置している。そして、コントローラ３５による制御は、図８のスタートモードにおいて、ステップＳ８−１３の表示位置ｐ３の変更ステップが無い点でのみ、相違する。
【００８１】
このようにしたドア開閉装置１０では、陰になる車体２（バンパ）下部をＬＥＤ３０によって表示するため、表示が周囲の明るさの影響を受けることはない。よって、ＬＥＤ３０によって使用者が認識しやすい表示を行うことができるため、トリガ区域ｚ１へ使用者を確実に誘導できる。検出センサ２６Ａ，２６Ｂは、トリガ位置ｐ２を停止位置ｐ１と表示位置ｐ３の中間位置としているため、表示位置ｐ３に向けて使用者が移動することで、トリガ区域ｚ１を通過する使用者を確実に検出できる。
【００８２】
なお、本発明のドア開閉装置１０は、前記実施形態の構成に限定されず、種々の変更が可能である。
【００８３】
例えば、照合手段２２による認証は、アプローチ領域ａへの被検出物の進入により行うのではなく、車両１が認証用の電波を随時送信するようにしてもよい。このように、照合手段２２による使用者の認証時期は、希望に応じて変更が可能である。また、使用者を誘導する表示は、大きさ、形状、輝度を希望に応じて変更できる。また、トリガ区域ｚ１が車体２に近い場合には小さくし、トリガ区域ｚ１が車体２から遠く離れている場合には大きくしてもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１  車両
２  車体
３  後バンパ
３ａ  後端
４  ドア
１０  ドア開閉装置
１２  ケーシング
１３  カバー
１４  固定部
１５  センサ取付部
１６  開口部
１８  制御基板
１９  コネクタ
２０  コネクタ
２２  照合手段
２４  ドア駆動部
２６Ａ，２６Ｂ  検出センサ（検出手段）
２７Ａ，２７Ｂ  送信部
２８Ａ，２８Ｂ  受信部
３０  ＬＥＤ（光表示手段）
３１  レンズ取付部
３２  レンズ
３５  コントローラ（制御手段）
３５ａ  記憶部
３５ｂ  測定部
３５ｃ  判定部
３５ｄ  設定部
３５ｅ  表示制御部
３６  表示駆動部
Ｇ  地面
Ｒ１  第１検出範囲
Ｒ２  第２検出範囲
Ｃ１  第１出力中心（検出中心軸）
Ｃ２  第２出力中心（検出中心軸）
ａ  アプローチ領域
ｓ１  操作区画
ｓ２  第１区画
ｓ３  第２区画
ｚ１  トリガ区域
ｚ２  スタート区域
ｚ３  小物を検出できない区域
ｐ１  停止位置
ｐ２  トリガ位置
ｒ１  第１範囲
ｒ２  第２範囲
ｐ３  表示位置
Ｆ  焦点
Ｓｄ１  設定距離
Ｓｄ２  設定距離
Ｓｄ３  設定距離
【図１】
2018066507.tif 000003
【図２】
2018066507.tif 000004
【図３】
2018066507.tif 000005
【図４】
2018066507.tif 000006
【図５】
2018066507.tif 000007
【図６Ａ】
2018066507.tif 000008
【図６Ｂ】
2018066507.tif 000009
【図７】
2018066507.tif 000010
【図８】
2018066507.tif 000011
【図９】
2018066507.tif 000012
【図１０】
2018066507.tif 000013
【図１１】
2018066507.tif 000014
【図１２】
2018066507.tif 000015
【図１３】
2018066507.tif 000016
【図１４】
2018066507.tif 000017
【手続補正書】
【提出日】平成31年4月3日(2019.4.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７５】
（閉バック第２モード）
図１２に示すように、ステップＳ１６の閉バック第２モードでコントローラ３５は、ステップＳ１６−１で、測定部３５ｂの測定結果Ｍに基づいて、使用者がスタート区域ｚ２に向けて設定距離Ｓｄ３以上移動したか否かを判断する。そして、使用者が設定距離Ｓｄ３以上後退している場合にはステップＳ１６−２に進み、ドア４の閉信号を出力してドア駆動部２４によってドア４を閉駆動させる。ついで、ステップＳ１６−３で、ＬＥＤ３０を消灯させ、閉バック第２モードをクリアし、カウンタＮｇをクリアしてメインフローに進む。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７６】
ステップＳ１６−１で使用者が設定距離Ｓｄ３以上後退していない場合には、ステップＳ１６−４で、カウンタＮｇに１を加算した後、ステップＳ１６−５で、カウンタＮｇが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｇが２０より多くなった場合にはステップＳ１６−６に進み、ＬＥＤ３０を消灯させ、閉バック第２モードをクリアし、カウンタＮｇをクリアしてメインフローに進む。また、カウンタＮｇが２０以下の場合には、そのままメインフローに進む。
【国際調査報告】
2018066507.tif 000018
2018066507.tif 000019