(57)【要約】  第１の画像データ取得部（１０１）は、自動運転車両が自動走行する施設内の異なる領域が映された複数の画像データを取得する。優先度設定部（１０２）は、複数の画像データの各々に映されている状況を解析して、各画像データに優先度を設定する。第１の画像データ表示部（１０３）は、優先度設定部（１０２）により設定された優先度に従い、複数の画像データを表示する際の表示形態を決定する。
2018167891.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転車両が自動走行する施設内の異なる領域が映された複数の画像データを取得する画像データ取得部と、
前記複数の画像データの各々に映されている状況を解析して、各画像データに優先度を設定する優先度設定部と、
前記優先度設定部により設定された優先度に従い、前記複数の画像データを表示する際の表示形態を決定する表示制御部とを有する情報処理装置。
【請求項２】
前記優先度設定部は、
各画像データに映されている状況を解析して、各画像データに映されている領域の危険度を推定し、推定した危険度に基づき各画像データに優先度を設定する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記画像データ取得部は、
１つ以上の自動運転車両が自動走行し、１人以上の歩行者が歩行する施設内の異なる領域が映された複数の画像データを取得し、
前記優先度設定部は、
各画像データに映されている状況として、自動運転車両の状況及び歩行者の状況を解析して、各画像データに映されている領域の危険度を推定する請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記画像データ取得部は、
前記施設に設置されている複数のセンサデバイスで生成された複数の画像データを取得し、
前記表示制御部は、
前記複数の画像データを合成して鳥瞰画像図を生成し、生成した前記鳥瞰画像図を表示する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、
前記優先度設定部により設定された優先度が規定の条件に合致する画像データが反映されている前記鳥瞰画像図の部分を強調表示する請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記画像データ取得部は、
前記施設に所在する複数の自動走行車両に設置されている複数のセンサデバイスで生成された複数の画像データを取得する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記画像データ取得部は、
前記施設に設置されている複数のセンサデバイスで生成された複数の画像データである複数の施設センサ画像データを取得し、前記施設に所在する複数の自動走行車両に設置されている複数のセンサデバイスで生成された複数の画像データである複数の車両センサ画像データを取得し、
前記優先度設定部は、
前記複数の施設センサ画像データと前記複数の車両センサ画像データとを解析して、各施設センサ画像データに映されている領域の危険度を推定し、推定した危険度に基づき各施設センサ画像データに優先度を設定し、
前記表示制御部は、
前記優先度設定部により設定された優先度に従い、前記複数の施設センサ画像データを表示する際の表示形態を決定する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記画像データ取得部は、
前記施設に設置されている複数のセンサデバイスで生成された複数の画像データである複数の施設センサ画像データを取得し、前記施設に所在する複数の自動走行車両に設置されている複数のセンサデバイスで生成された複数の画像データである複数の車両センサ画像データを取得し、
前記優先度設定部は、
前記複数の施設センサ画像データと前記複数の車両センサ画像データとを解析して、各車両センサ画像データに映されている領域の危険度を推定し、推定した危険度に基づき各車両センサ画像データに優先度を設定し、
前記表示制御部は、
前記優先度設定部により設定された優先度に従い、前記複数の車両センサ画像データを表示する際の表示形態を決定する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記情報処理装置は、更に、
前記自動運転車両の走行停止を指示する制御指示部を有する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記情報処理装置は、更に、
走行経路を指定するとともに、前記走行経路に沿った前記自動運転車両の走行を指示する制御指示部を有する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記情報処理装置は、更に、
前記施設に複数の自動運転車両が所在する場合に、前記複数の自動運転車両の走行停止を指示する制御指示部を有する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
コンピュータが、自動運転車両が自動走行する施設内の異なる領域が映された複数の画像データを取得し、
前記コンピュータが、前記複数の画像データの各々に映されている状況を解析して、各画像データに優先度を設定し、
前記コンピュータが、設定された優先度に従い、前記複数の画像データを表示する際の表示形態を決定する情報処理方法。
【請求項１３】
自動運転車両が自動走行する施設内の異なる領域が映された複数の画像データを取得する画像データ取得処理と、
前記複数の画像データの各々に映されている状況を解析して、各画像データに優先度を設定する優先度設定処理と、
前記優先度設定処理により設定された優先度に従い、前記複数の画像データを表示する際の表示形態を決定する表示制御処理とをコンピュータに実行させる情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車両の監視に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動ブレーキやＡｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ等に代表される先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｄｒｉｖｅｒ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）が販売されている。また自動運転走行技術の研究開発も進んでおり、複数の自動車メーカーが公道による実証実験を実施している。この自動運転走行技術の一つとして自動駐車技術の研究開発も盛んに行われており、複数の自動車メーカーが自動駐車機能を車両に搭載して販売している。
多くの自動駐車機能では、運転手が駐車位置をタッチパネルで選択すると、選択された駐車位置へ駐車するように車両が自動走行する。【０００３】
ホテル又はレストランではバレット駐車サービスが提供されることがある。バレット駐車では、車両の鍵をホテル入口又はレストラン入口で管理人に渡すと、管理人が運転手の代わりに車両を駐車する。このバレット駐車を自動駐車機能によって実現しようとすると、車両は無人状態で自動走行する必要がある。自動運転技術の進歩により、通常は無人でも自動駐車が可能である。しかし、駐車場が混雑している場合は、安全確保のために、自動運転車両同士がお互いに走行を停止する場合がある。また、駐車場に自動運転車両と手動運転車両との両方が混在する場合は、自動運転車両だけの場合よりも自動駐車が困難になる。【０００４】
前述のように、駐車場が混雑している場合及び駐車場に自動運転車両と手動運転車両とが混在する場合は、自動駐車が困難になる。このような状況を想定すると、自動運転車両の自動駐車機能を人が補助して、事故が起きないようにする必要がある。【０００５】
この点につき、特許文献１では、駐車支援システムが開示されている。特許文献１では、駐車しようとする車両の車載カメラの撮影画像が駐車場の管理者へ送信される。管理者は、車載カメラの撮影画像を参照し、擬似ステアリングで運転手の代わりに車両を運転し、車両を駐車する。
特許文献１の技術により、駐車場の管理者は離れた場所にいても、運転手の代わりに車両を運転可能である。【０００６】
また、特許文献２では、スマートフォンを用いて自動運転車両を停止する技術が開示されている。特許文献２では、運転手のスマートフォンに自動運転車両の位置と自動運転車両周囲の人や障害物を表す運転状況通知画像を提示する。そして、運転手が自動運転車両を停止する必要があると判断した場合に、運転手は停止ボタンを操作して、自動運転車両を停止する。
特許文献２の技術により、運転手は自動駐車中の自動運転車両の運転状況を確認して、危険な場合には停止ボタンを操作して、自動運転車両を停止させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１２−１２６１９３号公報
【特許文献２】特開２０１６−９９９５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１及び２の技術では、一台の自動運転車両につき、１人の管理者が運転支援する必要がある。このため、特許文献１の技術及び特許文献２の技術では、駐車場等の施設において、自動運転車両の台数が多くなると、管理者の支援が不十分になり、駐車場等の施設において自動駐車中の自動運転車両による事故が発生する可能性が高くなるという課題がある。【０００９】
本発明は、このような課題を解決することを主な目的とする。より具体的には、本発明は、施設における自動運転車両による事故を有効に防止する構成を得ることを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る情報処理装置は、
自動運転車両が自動走行する施設内の異なる領域が映された複数の画像データを取得する画像データ取得部と、
前記複数の画像データの各々に映されている状況を解析して、各画像データに優先度を設定する優先度設定部と、
前記優先度設定部により設定された優先度に従い、前記複数の画像データを表示する際の表示形態を決定する表示制御部とを有する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、１人の管理者が複数の自動運転車両の運転支援を行うことができ、施設における自動運転車両による事故を有効に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態１に係る駐車場管理システムの構成例を示す図。
【図２】実施の形態１に係る駐車場管理システムのハードウェア構成例を示す図。
【図３】実施の形態１に係る監視装置の機能構成例を示す図。
【図４】実施の形態１に係る施設センサ画像データの例を示す図。
【図５】実施の形態１に係る駐車場の鳥瞰画像図の例を示す図。
【図６】実施の形態１に係る施設センサ画像データの表示例を示す図。
【図７】実施の形態１に係る施設センサ画像データの表示例を示す図。
【図８】実施の形態１に係る監視装置の別の機能構成例を示す図。
【図９】実施の形態１に係る駐車場の鳥瞰画像図の生成手順を示す図。
【図１０】実施の形態１に係る駐車場の鳥瞰画像図の生成手順を示す図。
【図１１】実施の形態１に係る駐車場の鳥瞰画像図の生成手順を示す図。
【図１２】実施の形態１に係る駐車場の強調表示を含む鳥瞰画像図の例を示す図。
【図１３】実施の形態１に係る表示操作デバイスの表示例を示す図。
【図１４】実施の形態１に係る全停止ボタンの例を示す図。
【図１５】実施の形態１に係る監視装置の動作例を示すフローチャート。
【図１６】実施の形態１に係る監視装置の動作例を示すフローチャート。
【図１７】実施の形態２に係る駐車場管理システムのハードウェア構成例を示す図。
【図１８】実施の形態２に係る監視装置の機能構成例を示す図。
【図１９】実施の形態２に係る車両センサ画像データの例を示す図。
【図２０】実施の形態２に係る駐車場の鳥瞰画像図の例を示す図。
【図２１】実施の形態２に係る車両センサ画像データと施設センサ画像データの例を示す。
【図２２】実施の形態２に係る車両センサ画像データの表示例を示す図。
【図２３】実施の形態２に係る車両センサ画像データの表示例を示す図。
【図２４】実施の形態２に係る車両センサ画像データと施設センサ画像データの表示例を示す図。
【図２５】実施の形態２に係る監視装置の動作例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。以下の実施の形態の説明及び図面において、同一の符号を付したものは、同一の部分または相当する部分を示す。
【００１４】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
本実施の形態では、自動運転車両が自動走行する施設を管理するシステムを説明する。自動運転車両が自動走行する施設には、例えば、駐車場施設、倉庫、工場等が含まれる。
以下では、駐車場施設を管理する駐車管理システムを説明する。
【００１５】
図１は、本実施の形態に係る駐車場管理システムの構成例を示す。
【００１６】
駐車場施設２０には、駐車場２００が含まれる。
駐車場２００では、１台以上の自動走行車両が自動走行し、また、自動駐車を行う。
駐車場施設２０には、施設センサデバイス２１が設置されている。施設センサデバイス２１は、駐車場２００を監視する。施設センサデバイス２１は、例えば、カメラセンサ（監視カメラ）、赤外線センサ、光レーダセンサ等である。図１では、１台の施設センサデバイス２１のみが図示されているが、駐車場施設２０には複数台の施設センサデバイス２１が設置されている。各施設センサデバイス２１は、駐車場２００内の異なる領域を監視する。各施設センサデバイス２１は、監視により得られた画像データ（以下、施設センサ画像データという）を後述する駐車場管理室３０の監視装置３１に送信する。
【００１７】
駐車場管理室３０は、駐車場施設２０を管理するための部屋である。本実施の形態では、駐車場管理室３０は、駐車場施設２０から離れた場所にある。但し、駐車場管理室３０は駐車場施設２０に近接した場所にあってもよい。
駐車場管理室３０において、監視装置３１は、複数の施設センサデバイス２１から送信された複数の施設センサ画像データを受信し、受信した複数の施設センサ画像データに優先度を設定する。監視装置３１は、優先度に基づいて複数の施設センサ画像データを表示する際の表示形態を決定する。そして、監視装置３１は、決定した表示形態にて複数の施設センサ画像データを表示する。また、監視装置３１は、管理者３００からの制御指示を駐車場２００内の自動走行車両に送信する。
管理者３００は、監視装置３１を利用する。より具体的には、監視装置３１により表示された複数の施設センサ画像データを閲覧して、駐車場２００での自動走行車両の状況、歩行者の状況等を把握し、必要であれば、監視装置３１に制御指示を入力する。
【００１８】
乗車位置４０は、運転手４００が自動運転車両４１から降車する場所である。運転手４００は、乗車位置４０で自動運転車両４１を停止して、自動運転車両４１から降車する。運転手４００が自動運転車両４１から降車すると、自動運転車両の運転権限が管理者３００へ委譲される。運転手４００は、降車のほか、自動運転車両４１に搭載されているカーナビゲーションのタッチパネル又は運転手４００が所有するモバイル端末を用いて明示的に運転権限の委譲を指示してもよい。
自動運転車両４１は、運転手４００から管理者３００に運転権限が委譲された後、駐車場施設２０へ自動走行する。自動運転車両の走行状況は施設センサデバイス２１によって感知され、施設センサデバイス２１により施設センサ画像データが監視装置３１に送信される。前述したように、管理者３００が施設センサ画像データを閲覧して、自動運転車両４１の走行状況を監視する。自動運転車両４１の走行によって、他車両との衝突、歩行者との衝突等の危険が生じる可能性がある場合には、管理者３００は自動運転車両４１の走行停止を監視装置３１に指示する。管理者３００の走行停止指示により、監視装置３１から自動運転車両４１へ走行の停止を指示する車両制御情報が送信され、自動運転車両４１は走行を停止する。
ここでは、自動運転車両４１の走行停止を説明したが、駐車場２００内が混雑して、自動走行が困難となって自動運転車両４１が停止した場合は、管理者３００が自動運転車両４１の周辺の安全性を確認し、監視装置３１を介して走行開始を指示する車両制御情報を送信してもよい。
【００１９】
図２は、駐車場管理システムのハードウェア構成例を示す。
【００２０】
駐車場施設２０には、施設センサデバイス２１と無線通信デバイス２２との組が配置される。図２では、１組の施設センサデバイス２１と無線通信デバイス２２が示されるが、駐車場施設２０には複数組の施設センサデバイス２１と無線通信デバイス２２が配置されているものとする。
【００２１】
駐車場管理室３０には、監視装置３１と表示操作デバイス３２が配置されている。
監視装置３１は、センサインタフェース１２、プロセッサ１３、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１４、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１５、表示操作インタフェース１６、無線通信インタフェース１７で構成される。監視装置３１は、コンピュータである。監視装置３１は、一般的なパーソナルコンピュータを用いて実現してもよい。また、監視装置３１は、組込機器、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）ボード等で実現されてもよい。
監視装置３１は、情報処理装置に相当する。また、監視装置３１により行われる動作は、情報処理方法及び情報処理プログラムに相当する。
【００２２】
駐車場施設２０に設置された複数の施設センサデバイス２１の各々は、監視装置３１と接続されている。複数の施設センサデバイス２１と監視装置３１は、例えばインターネットで接続される。複数の施設センサデバイス２１と監視装置３１がインターネットで接続されることにより、監視装置３１が駐車場施設２０から離れた場所にあっても、複数の施設センサデバイス２１と監視装置３１は通信可能である。
各施設センサデバイス２１で得られた施設センサ画像データは監視装置３１に送信される。監視装置３１では、センサインタフェース１２が各施設センサデバイス２１から送信された施設センサ画像データを受信する。受信された施設センサ画像データは、ＲＡＭ１４に一時的に保存される。次に、プロセッサ１３が、施設センサ画像データの優先度を算出する。優先度が高い施設センサ画像データは、表示操作インタフェース１６を介して接続した表示操作デバイス３２に優先的に表示される。
表示操作デバイス３２は、例えば表示ディスプレイ付きのタッチパネルである。
管理者３００が表示操作デバイス３２に入力した自動運転車両４１への指示は、表示操作インタフェース１６で受信される。プロセッサ１３が、管理者３００からの指示に従って車両制御情報を生成する。生成された車両制御情報は無線通信インタフェース１７から駐車場施設２０に設置された無線通信デバイス２２に送信される。
無線通信デバイス２２は、監視装置３１から送信された車両制御情報を受信し、受信した車両制御情報を配信する。
【００２３】
自動運転車両４１は、無線通信デバイス４２を搭載している。
無線通信デバイス４２は、無線通信デバイス２２から配信された車両制御情報を受信する。
通常は、自動運転車両４１は、自動駐車機能によって走行する。しかし、自動運転車両４１は、無線通信デバイス４２が車両制御情報を受信した際は、車両制御情報の指示を優先して走行停止や走行開始を行う。
【００２４】
図３は、監視装置３１の機能構成例を示す。
【００２５】
監視装置３１は、第１の画像データ取得部１０１、優先度設定部１０２、第１の画像データ表示部１０３、制御指示部１０４及び移動制御部１０５を有する。
第１の画像データ取得部１０１、優先度設定部１０２、第１の画像データ表示部１０３、制御指示部１０４及び移動制御部１０５は、プログラムにより実現される。第１の画像データ取得部１０１、優先度設定部１０２、第１の画像データ表示部１０３、制御指示部１０４及び移動制御部１０５を実現するプログラムはＲＯＭ１５に格納されている。当該プログラムはＲＯＭ１５からＲＡＭ１４にロードされる。そして、当該プログラムはプロセッサ１３により読み出され、プロセッサ１３により実行される。
図３は、プロセッサ１３が第１の画像データ取得部１０１、優先度設定部１０２、第１の画像データ表示部１０３、制御指示部１０４及び移動制御部１０５の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。
【００２６】
第１の画像データ取得部１０１は、センサインタフェース１２を介して、複数の無線通信デバイス２２から送信された複数の施設センサ画像データを取得する。
【００２７】
図４は、施設センサデバイス２１がカメラセンサである場合の施設センサ画像データの例を示す。
画像データＡ、画像データＢ、画像データＣ及び画像データＤは、それぞれ、異なる位置に配置された施設センサデバイス２１により撮影された施設センサ画像データである。画像データＡ、画像データＢ、画像データＣ及び画像データＤは、駐車場施設２０の異なる領域の状況を表す。
また、施設センサデバイス２１として、赤外線センサ又は光レーザセンサを使用することができる。赤外線センサは、温度変化を計測可能である。このため、施設センサデバイス２１として赤外線センサを用いる場合は、施設センサデバイス２１は、駐車場２００内の歩行者を検知することができる。光レーザセンサは、投射光が物体に反射して到達するまでの時間から距離情報を算出する。レーザ光を様々な角度へ投射することで、光レーザセンサは、駐車場施設２０の３次元形状を計測する。
第１の画像データ取得部１０１は、このように、駐車場２００内の自動運転車両４１の位置や外観、歩行者の有無、駐車場施設２０の３次元形状等の情報を取得することができる。
第１の画像データ取得部１０１は、画像データ取得部に相当する。また、第１の画像データ取得部１０１により行われる処理は、画像データ取得処理に相当する。
【００２８】
優先度設定部１０２は、第１の画像データ取得部１０１により取得された複数の施設センサ画像データの各々に優先度を設定する。この優先度は、管理者３００に施設センサ画像データを表示するための優先度である。
優先度が高い施設センサ画像データほど、視認性の高い表示形態で表示される。
優先度設定部１０２は、危険度をもとに優先度を算出する。優先度設定部１０２は、各施設センサ画像データに映されている状況を解析して、各施設センサ画像データに映されている領域の危険度を推定する。優先度設定部１０２は、例えば、車両同士の距離と混雑度、歩行者の有無、手動運転車両の有無のうちのいずれか又はこれらのうちのいずれかの組み合わせにより危険度を推定する。そして、優先度設定部１０２は、推定した危険度に基づき各施設センサ画像データに優先度を設定する。優先度設定部１０２は、危険度の高い施設センサ画像データほど高い優先度を設定する。
優先度設定部１０２により行われる処理は、優先度設定処理に相当する。
【００２９】
図５は、駐車場２００の鳥瞰画像図の一例を示す。つまり、図５は、駐車場２００の全体を上方から撮影した場合に得られる画像データである。図５の枠線（駐車場２００の白枠）内にある車両は駐車中の車両であり、停止状態にある。図５の枠線外にある車両Ａ、車両Ｂ及び車両Ｃは自動駐車のための自動走行中の車両であり、移動状態にある。
優先度設定部１０２は、自動走行中の車両が映されている施設センサ画像データの危険度を、停止中の車両が映されている施設センサ画像データの危険度よりも高く設定する。
【００３０】
また、優先度設定部１０２は、他の車両との距離が近い車両が映されている施設センサ画像データほど危険度を高く設定する。
優先度設定部１０２は、第１の画像データ取得部１０１が取得した車両の位置情報を使用して、車両同士の距離を算出する。なお、優先度設定部１０２は、車両間の直線距離を算出するのではなく、駐車場内での移動距離（道のり）を算出する。図５の車両Ａと車両Ｂの直線距離と、車両Ａと車両Ｃの直線距離はほぼ等しいが、車両Ａと車両Ｃの間には枠線（白枠）（駐車スペース）が存在するため、車両Ａの位置から車両Ｃの位置までの移動距離は車両Ａの位置から車両Ｂの位置までの移動距離よりも長くなる。従って、車両Ａが映されている施設センサ画像データの危険度及び車両Ｂが映されている施設センサ画像データの危険度は、車両Ｃが映されている施設センサ画像データの危険度よりも高くなる。なお、優先度設定部１０２は、後述する鳥瞰画像図生成部１０６により生成された鳥瞰画像図を解析して、車両間の距離を算出する。
【００３１】
また、優先度設定部１０２は、車両の混雑度が高い施設センサ画像データほど危険度を高く設定する。
優先度設定部１０２は、鳥瞰画像図を解析して駐車場２００内の一定の面積において車両が占める割合を算出して、車両の混雑度を判定する。
【００３２】
また、優先度設定部１０２は、歩行者が映っている施設センサ画像データほど危険度を高く設定する。つまり、優先度設定部１０２は、施設センサ画像データを解析して歩行者を検出する。そして、優先度設定部１０２は、施設センサ画像データに映っている歩行者の数が多い施設センサ画像データほど危険度を高くする。
【００３３】
また、優先度設定部１０２は、手動運転車両が映っている施設センサ画像データの危険度を、手動運転車両が映っていない施設センサ画像データの危険度よりも高く設定する。
後述する移動制御部１０５によって、制御不能な車両は手動運転車両と判定される。優先度設定部１０２は、施設センサ画像データに映っている車両のナンバープレートに基づいて施設センサ画像データに車道運転車両が映っているか否かを判定する。
【００３４】
また、優先度設定部１０２は、車道において走行を停止している自動運転車両が映っている施設センサ画像データの危険度を、走行を停止している自動運転車両が映っていない施設センサ画像データよりも危険度よりも高く設定する。
自動運転車両は、近くに車両が所在している場合は安全を考慮して走行を停止する。このため、優先度設定部１０２は、車道において走行を停止している自動運転車両が映っている施設センサ画像データの危険度を高く設定する。
また、優先度設定部１０２は、自動運転車両に自動走行時の難易度を算出させてもよい。そして、優先度設定部１０２は、難易度情報を第１の画像データ取得部１０１を介して取得し、難易度が高い車両が映っている施設センサ画像データの危険度を高くしてもよい。
【００３５】
以上の手順にて、優先度設定部１０２は、複数の施設センサデバイス２１で得られた施設センサ画像データの各々に優先度を算出する。
【００３６】
第１の画像データ表示部１０３は、優先度設定部１０２により設定された優先度に従い、複数の施設センサ画像データを表示する際の表示形態を決定する。そして、第１の画像データ表示部１０３は、表示操作インタフェース１６を介して、決定した表示形態で複数の施設センサ画像データを表示操作デバイス３２に表示する。
第１の画像データ表示部１０３は、表示制御部に相当する。また、第１の画像データ表示部１０３により行われる処理は、表示制御処理に相当する。
【００３７】
図６は、施設センサ画像データの表示例を示す。
図６は、表示操作デバイス３２に、優先度の順に施設センサ画像データを並べて表示する例を示す。図６の例では、画面の左上の領域に最も優先度の高い施設センサ画像データが表示される。また、画面の右上の領域に２番目に優先度が高い施設センサ画像データが表示される。また、画面の左下の領域に３番目に優先度が高い施設センサ画像データが表示される。また、画面の右下の領域に最も優先度の低い施設センサ画像データが表示される。
また、監視装置３１がｎ（ｎ≧３）個の施設センサデバイス２１により得られたｎ個の施設センサ画像データを受信している場合に、第１の画像データ表示部１０３は、優先度に基づき、ｍ（２≦ｍ＜ｎ）個の施設センサ画像データを選択し、ｍ個の施設センサ画像データのみを表示操作デバイス３２に表示させるようにしてもよい。
【００３８】
また、図６では４つの施設センサ画像データを同じサイズで表示しているが、優先度に応じて、施設センサ画像データの表示サイズを変更してもよい。
図７は、優先度に応じて施設センサ画像データの表示サイズを変化させている例を示す。
図７の例では、優先度が高い施設センサ画像データほど表示サイズが大きい。
【００３９】
また、第１の画像データ表示部１０３は、図５に例示した駐車場２００の鳥瞰画像図を表示してもよい。第１の画像データ表示部１０３が駐車場２００の鳥瞰画像図を表示する場合は、図８に示すように、図３の機能構成例に鳥瞰画像図生成部１０６が追加される。
鳥瞰画像図生成部１０６は、複数の施設センサデバイス２１で得られた複数の施設センサ画像データから鳥瞰画像図を生成する。
鳥瞰画像図生成部１０６も、第１の画像データ取得部１０１、優先度設定部１０２、第１の画像データ表示部１０３、制御指示部１０４及び移動制御部１０５と同様にプログラムで実現される。
なお、図８に示す機能構成では、第１の画像データ表示部１０３及び鳥瞰画像図生成部１０６が表示制御部に相当する。
【００４０】
図９、図１０及び図１１に鳥瞰画像図生成部１０６による鳥瞰画像図の生成手順を示す。
【００４１】
図９の画像データＡ、画像データＢ、画像データＣ及び画像データＤは、それぞれ、図４に示した画像データＡ、画像データＢ、画像データＣ及び画像データＤと同じである。カメラセンサの設置位置と設置方向が既知であれば、鳥瞰画像図生成部１０６は、施設センサ画像データをアフィン変換（画像データの拡大縮小、回転及び平行移動）する。具体的には、鳥瞰画像図生成部１０６はアフィン変換により、画像データＡ、画像データＢ、画像データＣ及び画像データＤを、図１０に示すように、駐車場２００を真上から見た画像データである画像データＡ’、画像データＢ’、画像データＣ’及び画像データＤ’に変換することができる。また、カメラセンサの設置方向が既知でない場合は、鳥瞰画像図生成部１０６が、駐車場２００の枠線（白枠）の形状を参照して、画像変換を行ってもよい。また、カメラセンサの設置位置が既知でない場合は、鳥瞰画像図生成部１０６は、駐車場２００の路面に印字された番号情報等を施設センサ画像データから認識し、カメラセンサの設置位置を推定してもよい。
【００４２】
次に、鳥瞰画像図生成部１０６は、アフィン変換により得られた画像データＡ’、画像データＢ’、画像データＣ’及び画像データＤ’を合成して、図１１に示すように、駐車場２００の全体の鳥瞰画像図を生成する。
鳥瞰画像図生成部１０６は、隣接するカメラセンサの施設センサ画像データの一部が相互に重なり合うようにして施設センサ画像データを合成する。このため、鳥瞰画像図生成部１０６は、カメラセンサのズーム機能を調整してもよい。より具体的には、鳥瞰画像図生成部１０６は、カメラセンサのズーム機能を調整して、カメラセンサの撮影領域を拡大又は縮小し、施設センサ画像データの一部が相互に重なり合うように制御する。
【００４３】
以上より、鳥瞰画像図生成部１０６は、複数台のカメラセンサの複数の施設センサ画像データを合成して駐車場２００の全体の鳥瞰画像図を生成することができる。
そして、第１の画像データ表示部１０３は、鳥瞰画像図を、管理者３００に提示することができる。
【００４４】
また、第１の画像データ表示部１０３は、図１２に示すように、優先度設定部１０２により設定された優先度が規定の条件に合致する施設センサ画像データが反映されている鳥瞰画像図の部分を強調表示するようにしてもよい。
つまり、第１の画像データ表示部１０３は、閾値以上の優先度が設定されている施設センサ画像データが反映されている部分を強調表示してもよい。図１２では、歩行者が映っている施設センサ画像データの優先度が閾値以上であるため、鳥瞰画像図内で歩行者が映っている部分が円で囲まれて強調表示されている。同様に、図１２では、車両Ａと車両Ｂの距離が短いため、車両Ａが映っている施設センサ画像データの優先度と車両Ｂが映っている施設センサ画像データの優先度が閾値以上であり、このため、鳥瞰画像図内で車両Ａと車両Ｂとが映っている部分が円で囲まれて強調表示されている。
図１２に示すように、第１の画像データ表示部１０３は優先度が高い部分を強調表示することで、管理者３００が危険を認識しやすくなる。
【００４５】
制御指示部１０４は、管理者３００が例えば表示操作デバイス３２に入力した自動運転車両４１への指示に基づき、コマンドを生成する。そして、制御指示部１０４は、生成したコマンドを移動制御部１０５に出力する。
制御指示部１０４が生成するコマンドは、全自動運転車両４１の停止を指示する全停止コマンド、特定の自動運転車両４１の停止を指示する停止コマンド及び特定の自動運転車両４１の移動を指示する移動コマンドのいずれかである。
【００４６】
本実施の形態では、例えば図１３に示す表示操作デバイス３２が用いられる。図１３の表示操作デバイス３２は表示ディスプレイ付きタッチパネルである。
図１３の表示操作デバイス３２の表示画面には、鳥瞰画像図生成部１０６が生成した駐車場２００の全体の鳥瞰画像図が表示されている。表示画面の右側には全停止ボタン、停止ボタン及び移動ボタンが表示されている。これら全停止ボタン、停止ボタン及び移動ボタンは第１の画像データ表示部１０３により表示される。
【００４７】
管理者３００が駐車場２００を走行している全ての自動運転車両４１の走行を停止する場合は、管理者３００は表示画面の全停止ボタンをタッチする。全停止ボタンのタッチにより制御指示部１０４に駐車場２００を走行している全ての自動運転車両４１の走行を停止させる旨の指示が通知される。この結果、管理者３００は、全ての自動運転車両４１の走行を停止させることができる。
【００４８】
管理者３００が特定の自動運転車両４１の走行を停止する場合は、管理者３００は、初めに表示画面の停止ボタンをタッチする。次に、管理者３００は、停止させる自動運転車両４１を鳥瞰画像図上でタッチする。これらの操作により、制御指示部１０４に特定の自動運転車両４１の走行を停止させる旨の指示が通知される。この結果、管理者３００は特定の自動運転車両４１の走行の停止させることができる。
【００４９】
また、管理者３００が特定の自動運転車両４１を特定の場所へ移動させる場合は、管理者３００は、初めに表示画面の移動ボタンをタッチする。次に、管理者３００は、移動させる自動運転車両４１を鳥瞰画像図上でタッチし、自動運転車両４１をタッチした状態で任意の移動先まで指を移動させる。指の移動軌跡が当該自動運転車両４１の走行経路となる。これらの操作により、制御指示部１０４に特定の自動運転車両４１を特定の場所に移動させる旨の指示が通知される。この結果、管理者３００は特定の自動運転車両４１を特定の場所に移動させることができる。
なお、指を用いた走行経路の指示は指示精度が低いため、指がタッチパネル上で駐車場２００の走行路面から外れた場合には、制御指示部１０４が、走行経路が走行路面内にとどまるように走行経路を修正する。
【００５０】
また、図１４に示すように、表示操作デバイス３２に全停止ボタン３３が接続されていてもよい。管理者３００が全停止ボタン３３を押すと、制御指示部１０４に駐車場２００を走行している全ての自動運転車両４１の走行を停止させる旨の指示が通知される。この結果、管理者３００は、全ての自動運転車両４１の走行を停止させることができる。
なお、図１４に示すように表示操作デバイス３２に全停止ボタン３３が接続されている場合も、特定の自動運転車両４１の停止及び特定の自動運転車両４１の移動は、図１３に示した停止ボタン及び移動ボタンを用いて行われる。
【００５１】
制御指示部１０４は、管理者３００からの指示が特定の自動運転車両４１の停止指示であれば、表示操作インタフェース１６を介して、当該自動運転車両４１の現在位置の地理座標を表示操作デバイス３２から取得する。次に、制御指示部１０４は、表示操作デバイス３２から取得した当該自動運転車両４１の現在位置の地理座標の近傍に配置されている無線通信デバイス２２を特定する。そして、制御指示部１０４は、特定した無線通信デバイス２２の識別子と停止コマンドとを移動制御部１０５に出力する。ＲＯＭ１５には、各無線通信デバイス２２の識別子と各無線通信デバイス２２の配置位置の地理座標とが示される無線通信デバイス座標情報が記憶されている。制御指示部１０４は、無線通信デバイス座標情報を用いて、自動運転車両４１の現在位置の近傍に配置されている無線通信デバイス２２を特定する。
また、制御指示部１０４は、管理者３００からの指示が特定の自動運転車両４１の移動指示であれば、表示操作インタフェース１６を介して、当該自動運転車両４１の現在位置の地理座標と、当該自動運転車両４１の移動先の地理座標と、当該自動運転車両４１の現在位置と移動先との間の１つ以上の中間地点の地理座標を表示操作デバイス３２から取得する。次に、制御指示部１０４は、表示操作デバイス３２から取得した当該自動運転車両４１の現在位置の地理座標の近傍に配置されている無線通信デバイス２２を特定する。そして、制御指示部１０４は、特定した無線通信デバイス２２の識別子と、移動先の地理座標と、中間地点の地理座標と、移動コマンドとを移動制御部１０５に出力する。
また、制御指示部１０４は、管理者３００からの指示が全自動運転車両４１の停止指示であれば、駐車場２００に配置されている全ての無線通信デバイス２２の識別子を抽出する。そして、制御指示部１０４は、全ての無線通信デバイス２２の識別子と、全停止コマンドとを移動制御部１０５に出力する。
【００５２】
移動制御部１０５は、制御指示部１０４により出力されたコマンドが含まれる車両制御情報を自動運転車両４１に送信する。
具体的には、移動制御部１０５は、制御指示部１０４から停止コマンドと無線通信デバイス２２の識別子が出力された場合は、停止コマンドが含まれる車両制御情報を、制御指示部１０４から出力された識別子に対応する無線通信デバイス２２に送信する。
また、移動制御部１０５は、制御指示部１０４から移動コマンドと、無線通信デバイス２２の識別子と、移動先の地理座標と、中間地点の地理座標とが出力された場合は、移動コマンドと移動先の地理座標と中間地点の地理座標とが含まれる車両制御情報を、制御指示部１０４から出力された識別子に対応する無線通信デバイス２２に送信する。
また、移動制御部１０５は、全停止コマンドと全ての無線通信デバイス２２の識別子が出力された場合は、全停止コマンドが含まれる車両制御情報を、全ての無線通信デバイス２２に送信する。
車両制御情報を受信した無線通信デバイス２２は、車両制御情報を周囲に配信する。
車両制御情報の送信先の自動運転車両４１の無線通信デバイス４２は、車両制御情報を配信する無線通信デバイス２２の近傍に所在するため、車両制御情報を受信することができる。
【００５３】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
次に、本実施の形態に係る監視装置３１の動作例を説明する。
図１５は、施設センサ画像データの取得から施設センサ画像データの表示までの監視装置３１の手順を示すフローチャートである。
【００５４】
ステップＳ１１において、第１の画像データ取得部１０１が、施設センサデバイス２１で得られた施設センサ画像データを取得する。
【００５５】
次に、ステップＳ１２において、優先度設定部１０２が、ステップＳ１１で取得された施設センサ画像データの優先度を算出する。前述したように、優先度設定部１０２は、車両の混雑度、歩行者の有無、走行停止中の自動運転車両４１の有無等に基づき危険度を算出し、危険度に基づき優先度を設定する。
【００５６】
次に、ステップＳ１３では、第１の画像データ表示部１０３が、ステップＳ１２で設定された優先度に従い、表示操作デバイス３２に施設センサ画像データを表示する際の表示形態を決定し、決定した表示形態で表示画面を生成する。そして、第１の画像データ表示部１０３は、表示操作インタフェース１６を介して、生成した表示画面を表示操作デバイス３２に出力する。
つまり、図６のように施設センサ画像データを表示する場合は、第１の画像データ表示部１０３は、左上の領域に最も優先度の高い施設センサ画像データＡを表示し、右上の領域に２番目に優先度が高い施設センサ画像データＢを表示するというように、優先度に従った表示形態を決定する。
また、図７のように施設センサ画像データを表示する場合は、第１の画像データ表示部１０３は、最も優先度の高い画像データＡを最も大きく表示し、２番目に優先度が高い画像データＢを画像データＡよりも小さいサイズで画像データＡの右に表示するというように、優先度に従った表示形態を決定する。
【００５７】
ステップＳ１４では、第１の画像データ表示部１０３が、施設センサ画像データの表示を継続するか否かを判定する。施設センサ画像データの表示を継続する場合は、ステップＳ１１〜Ｓ１３の処理が繰り返し行われる。
【００５８】
以上より、監視装置３１は、駐車場施設２０に設置された複数の施設センサデバイス２１で得られた複数の施設センサ画像データに優先度を設定し、優先度に応じて複数の施設センサ画像データを管理者３００が視認しやすい表示形態で表示する。
【００５９】
図１６は、管理者３００からの指示の取得から車両制御情報の送信までの監視装置３１の手順を示すフローチャートである。
【００６０】
ステップＳ２１では、制御指示部１０４が、管理者３００からの指示が入力されるのを待つ。
【００６１】
表示操作デバイス３２及び表示操作インタフェース１６を介して管理者３００から指示が入力された場合（ステップＳ２２でＹＥＳ）に、制御指示部１０４は、ステップＳ２３で、コマンドを生成する。
前述したように、管理者３００からの指示が特定の自動運転車両４１の停止指示であれば、制御指示部１０４は、停止コマンドを生成する。管理者３００からの指示が特定の自動運転車両４１の移動指示であれば、制御指示部１０４は、移動コマンドを生成する。管理者３００からの指示が全自動運転車両４１の停止指示であれば、制御指示部１０４は、全停止コマンドを生成する。
また、前述したように、制御指示部１０４は、管理者３００からの指示が特定の自動運転車両４１の停止指示であれば、表示操作インタフェース１６を介して、当該自動運転車両４１の現在位置の地理座標を表示操作デバイス３２から取得する。次に、制御指示部１０４は、表示操作デバイス３２から取得した当該自動運転車両４１の現在位置の地理座標の近傍に配置されている無線通信デバイス２２を特定する。そして、制御指示部１０４は、特定した無線通信デバイス２２の識別子と停止コマンドとを移動制御部１０５に出力する。
また、制御指示部１０４は、管理者３００からの指示が特定の自動運転車両４１の移動指示であれば、表示操作インタフェース１６を介して、当該自動運転車両４１の現在位置の地理座標と、当該自動運転車両４１の移動先の地理座標と、当該自動運転車両４１の現在位置と移動先との間の１つ以上の中間地点の地理座標を表示操作デバイス３２から取得する。次に、制御指示部１０４は、表示操作デバイス３２から取得した当該自動運転車両４１の現在位置の地理座標の近傍に配置されている無線通信デバイス２２を特定する。そして、制御指示部１０４は、特定した無線通信デバイス２２の識別子と、移動先の地理座標と、中間地点の地理座標と、移動コマンドとを移動制御部１０５に出力する。
また、制御指示部１０４は、管理者３００からの指示が全自動運転車両４１の停止指示であれば、駐車場２００に配置されている全ての無線通信デバイス２２の識別子を抽出する。そして、制御指示部１０４は、全ての無線通信デバイス２２の識別子と、全停止コマンドとを移動制御部１０５に出力する。
【００６２】
次に、ステップＳ２４において、移動制御部１０５が、制御指示部１０４により出力されたコマンドが含まれる車両制御情報を無線通信デバイス２２に送信する。
具体的には、移動制御部１０５は、制御指示部１０４から停止コマンドと無線通信デバイス２２の識別子が出力された場合は、停止コマンドが含まれる車両制御情報を、制御指示部１０４から出力された識別子に対応する無線通信デバイス２２に送信する。
また、移動制御部１０５は、制御指示部１０４から移動コマンドと、無線通信デバイス２２の識別子と、移動先の地理座標と、中間地点の地理座標とが出力された場合は、移動コマンドと移動先の地理座標と中間地点の地理座標とが含まれる車両制御情報を、制御指示部１０４から出力された識別子に対応する無線通信デバイス２２に送信する。
また、移動制御部１０５は、全停止コマンドと全ての無線通信デバイス２２の識別子が出力された場合は、全停止コマンドが含まれる車両制御情報を、全ての無線通信デバイス２２に送信する。
【００６３】
ステップＳ２５では、制御指示部１０４が、自動運転車両４１の制御を継続するか否かを判定する。自動運転車両４１の制御を継続する場合は、ステップＳ２１〜Ｓ２４の処理が繰り返し行われる。
【００６４】
以上のように、監視装置３１は、管理者３００の指示に従って、自動運転車両４１の走行制御を行う。
【００６５】
＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態では、監視装置３１は、駐車場施設２０に設置された複数の施設センサデバイス２１で得られた複数の施設センサ画像データに優先度を設定し、優先度に応じて複数の施設センサ画像データを管理者３００が視認しやすい表示形態で表示する。このため、本実施の形態によれば、管理者３００は、優先度の高い施設センサ画像データに着目して自動運転車両４１の走行状況を監視することができる。従って、本実施の形態では、１人の管理者３００が複数の自動運転車両４１の運転支援を行うことができ、駐車場施設２０における自動運転車両による事故を有効に防止することができる。
【００６６】
実施の形態２．
実施の形態２に係る監視装置３１は、駐車場施設２０に設置した施設センサデバイス２１だけでなく、自動運転車両４１に搭載したセンサデバイスで得られた画像データを使用する。このようにすることで、管理者３００がより効率的に自動運転車両４１の運転支援を行うことができる。
本実施の形態では、主に実施の形態１との差異を説明する。
なお、以下で説明していない事項は、実施の形態１と同様である。
【００６７】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
本実施の形態でも、駐車場管理システムの全体構成は図１に示す通りである。
図１７は、本実施の形態に係る駐車場管理システムのハードウェア構成例を示す。
【００６８】
図１７では、図２のハードウェア構成と比較して、自動運転車両４１に車両センサデバイス４３が搭載されている。車両センサデバイス４３は、カメラセンサ、赤外線センサ、光レーザセンサ、ミリ波レーダセンサ、超音波センサ等である。
車両センサデバイス４３で得られた画像データ（以下、車両センサ画像データという）は、無線通信デバイス４２により、無線通信デバイス２２に送信される。
無線通信デバイス２２は、車両センサ画像データを監視装置３１に送信する。
監視装置３１では、センサインタフェース１２が車両センサ画像データを受信する。
図１７において、車両センサデバイス４３以外の構成要素は、図２に示したものと同じであるため、説明を省略する。
【００６９】
図１８は、本実施の形態に係る監視装置３１の機能構成例を示す。
【００７０】
図１８では、図３の機能構成例と比較して、第２の画像データ取得部２０１と第２の画像データ表示部２０２が追加されている。
第２の画像データ取得部２０１及び第２の画像データ表示部２０２は、第１の画像データ取得部１０１、優先度設定部１０２、第１の画像データ表示部１０３、制御指示部１０４及び移動制御部１０５と同様にプログラムにより実現される。
第２の画像データ取得部２０１は、センサインタフェース１２を介して、複数の車両センサデバイス４３から送信された複数の車両センサ画像データを取得する。
図１９は、車両センサデバイス４３がカメラセンサである場合の車両センサ画像データの例を示す。画像データＰ、画像データＱ、画像データＲ及び画像データＳは、異なる自動運転車両４１に配置された車両センサデバイス４３により撮影された撮影画像である。
画像データＰでは、画像データＰを撮影した車両センサデバイス４３を搭載した自動運転車両４１の左右に駐車車両が存在している。画像データＱでは、画像データＰを撮影した車両センサデバイス４３を搭載した自動運転車両４１の前方に歩行者が歩行している。画像データＲでは、画像データＲを撮影した車両センサデバイス４３を搭載した自動運転車両４１の前方に走行中の他車両が存在している。画像データＳでは、画像データＳを撮影した車両センサデバイス４３を搭載した自動運転車両４１の周囲に他車両や歩行者が存在しない。
また、車両センサデバイス４３として、赤外線センサ、光レーザセンサ、ミリ波レーダセンサ、超音波センサ等を使用することができる。赤外線センサ、光レーザセンサは実施の形態１で説明した通りであり、歩行者の有無や駐車場施設２０の３次元形状を計測することができる。ミリ波レーダセンサは、ミリ波帯域の電波を使用することで、霧の中や降雨又は降雪時であっても車両や歩行者などの障害物を検出することができる。超音波センサは、他センサと比べて安価であり、近距離にある障害物を検出することができる。第２の画像データ取得部２０１は、このように、自動運転車両４１の周辺にある障害物（歩行者又は他車両）、自動運転車両４１の周辺の駐車場２００内の状況、自動運転車両４１の周辺の３次元形状等を取得することができる。
なお、本実施の形態では、第１の画像データ取得部１０１及び第２の画像データ取得部２０１が、画像データ取得部に相当する。また、第１の画像データ取得部１０１及び第２の画像データ取得部２０１により行われる処理が、画像データ取得処理に相当する。
【００７１】
本実施の形態に係る優先度設定部１０２は、第２の画像データ取得部２０１により取得された複数の車両センサ画像データの各々に優先度を設定する。この優先度は、管理者３００に車両センサ画像データを表示するための優先度である。優先度が高い車両センサ画像データほど、視認性の高い表示形態で表示される。優先度設定部１０２は、実施の形態１と同様に、危険度をもとに優先度を算出する。
図１９の画像データＰ、画像データＱ、画像データＲ、画像データＳの例では、優先度設定部１０２は、自動運転車両４１の前方に歩行者が存在する画像データＱの危険度を最も高く設定する。優先度設定部１０２は、次に自動運転車両４１の前方に走行中の他車両が存在する画像データＲの危険度を２番目に高く設定する。優先度設定部１０２は、自動運転車両４１の左右に駐車車両が存在する画像データＰの危険度を３番目に高く設定する。そして、優先度設定部１０２は、自動運転車両４１の周辺に歩行者及び車両が存在しない画像データＳの危険度を最も低く設定する。
この結果、図１９の画像データの優先度は、画像データＱ→画像データＲ→画像データＰ→画像データＳの順に下がっていく。
また、優先度設定部１０２は、実施の形態１と同様に、優先度設定部１０２は、車道において走行を停止している自動運転車両の車両センサ画像データの危険度を高く設定してもよい。
【００７２】
また、優先度設定部１０２は、複数の施設センサ画像データと複数の車両センサ画像データとを解析して、各車両センサ画像データに映されている領域の危険度を推定し、推定した危険度に基づき各車両センサ画像データに優先度を設定してもよい。
また、優先度設定部１０２は、複数の施設センサ画像データと複数の車両センサ画像データとを解析して、各施設センサ画像データに映されている領域の危険度を推定し、推定した危険度に基づき各施設センサ画像データに優先度を設定してもよい。
優先度設定部１０２は、自動運転車両４１の周囲にある障害物（他車両及び歩行者）の有無、障害物の位置は、車両センサ画像データを用いても、施設センサ画像データを用いても検知可能である。従って、優先度設定部１０２は、車両センサ画像データと施設センサ画像データの両方を参照して、危険度を推定し、優先度を設定してもよい。
一方で、車両センサ画像データと施設センサ画像データに同一の障害物が映されていても、車両センサ画像データを用いた障害物の認識結果と施設センサ画像データを用いた障害物の認識結果とが異なる場合がある。図２０に示す駐車場２００の鳥瞰画像図を用いて、認識結果の違いについて説明する。
図２０の車両Ｂに搭載した車両センサデバイス４３と、駐車場施設２０に設置されている施設センサデバイス２１は同一の障害物である歩行者Ａを撮影する。
しかしながら、車両センサデバイス４３と施設センサデバイス２１は撮影方向が異なるため、図２１のように撮影画像も異なる。従って、画像データＰの解析及び画像データＡの解析のいずれかで誤認識が生じる可能性がある。図２１の画像データＰにおける歩行者の画像範囲は、画像データＡにおける歩行者の画像範囲よりも小さい。小さい画像範囲の対象物を画像認識するのは一般的に困難である。このため、施設センサデバイス２１では歩行者を正しく検知できるが、車両Ｂの車両センサデバイス４３では歩行者を検知できない可能性がある。この場合に、優先度設定部１０２は、画像データＰと画像データＡとの両者を解析することで、歩行者が歩行していることを正しく認識することができ、正しく危険度を推定することができる。自動運転車両４１が走行経路上の障害物を未検知である場合は、危険性が非常に高い。従って、車両センサ画像データに対する解析結果と施設センサ画像データに対す解析結果とが異なる場合には、優先度設定部１０２は、当該車両センサ画像データの優先度を高くしてもよい。
【００７３】
以上より、優先度設定部１０２は、複数台の自動運転車両４１に搭載された車両センサデバイス４３により得られた車両センサ画像データと、駐車場施設２０に設置された複数の施設センサデバイス２１により得られた施設センサ画像データとを参照して、画像データの優先度を算出することができる。
【００７４】
第２の画像データ表示部２０２は、優先度設定部１０２により設定された優先度に従い、複数の車両センサ画像データを表示する際の表示形態を決定する。そして、第２の画像データ表示部２０２は、表示操作インタフェース１６を介して、決定した表示形態で複数の車両センサ画像データを表示操作デバイス３２に表示する。
本実施の形態では、第１の画像データ表示部１０３及び第２の画像データ表示部２０２が、表示制御部に相当する。また、第１の画像データ表示部１０３及び第２の画像データ表示部２０２により行われる処理が、表示制御処理に相当する。
【００７５】
図２２は、車両センサ画像データの表示例を示す。
図２２では、表示操作デバイス３２に、優先度の順に車両センサ画像データを並べて表示する例を示す。図２２の例では、画面の左上の領域に最も優先度の高い車両センサ画像データが表示される。右上の領域に２番目に優先度が高い車両センサ画像データが表示される。左下の領域に３番目に優先度が高い車両センサ画像データが表示される。右下の領域には最も優先度の低い車両センサ画像データが表示される。
また、監視装置３１がｎ（ｎ≧３）個の車両センサデバイス４３により得られたｎ個の車両センサ画像データを受信している場合に、第２の画像データ表示部２０２は、優先度に基づき、ｍ（２≦ｍ＜ｎ）個の車両センサ画像データを選択し、ｍ個の車両センサ画像データのみを表示操作デバイス３２に表示させるようにしてもよい。
【００７６】
また、図２２では４つの車両センサ画像データを同じサイズで表示しているが、優先度に応じて、車両センサ画像データの表示サイズを変更してもよい。
図２３は、優先度に応じて車両センサ画像データの表示サイズを変化させている例を示す。
図２３の例では、優先度が高い車両センサ画像データほど表示サイズが大きい。
【００７７】
また、第２の画像データ表示部２０２は、第１の画像データ表示部１０３又は図８に示す鳥瞰画像図生成部１０６が生成する表示画面と連動する表示画面を生成してもよい。
図２４は、鳥瞰画像図生成部１０６が生成する鳥瞰画像図と連動させて、第２の画像データ表示部２０２が車両センサ画像データを表示する例を示す。
図２４では、テーブル型表示操作デバイス３２１に駐車場２００の鳥瞰画像図が表示され、複数台の表示操作デバイス３２２に複数の車両センサ画像データが表示されている。
なお、第１の画像データ表示部１０３は、鳥瞰画像図に車両センサ画像データに挿入してもよい。
また、鳥瞰画像図では、実施の形態１と同様に優先度が高い部分が強調表示される。また、第２の画像データ表示部２０２は、鳥瞰画像図で強調表示された部分に対応する車両センサ画像データを表示操作デバイス３２２に表示してもよい。
【００７８】
以上より、監視装置３１は、危険度の高い自動運転車両４１の車両センサ画像データを表示操作デバイス３２に優先的に表示する。このため、管理者３００は、優先度の高い車両センサ画像データに着目して自動運転車両４１の走行状況を監視することができる。
＊＊＊動作の説明＊＊＊
次に、本実施の形態に係る監視装置３１の動作例を説明する。
図２５は、施設センサ画像データの取得から施設センサ画像データの表示までの監視装置３１の手順を示すフローチャートである。
【００７９】
ステップＳ３１において、第２の画像データ取得部２０１が、車両センサデバイス４３で得られた車両センサ画像データを取得する。
【００８０】
次に、ステップＳ３２において、優先度設定部１０２が、ステップＳ３１で取得された車両センサ画像データの優先度を算出する。前述したように、優先度設定部１０２は、車両の混雑度、歩行者の有無、走行停止中の自動運転車両４１の有無等に基づき危険度を算出し、危険度に基づき優先度を設定する。
【００８１】
次に、ステップＳ３３では、第２の画像データ表示部２０２が、ステップＳ３２で設定された優先度に従い、表示操作デバイス３２へ表示する表示形態を決定し、決定した表示形態で表示画面を生成する。そして、第２の画像データ表示部２０２は、表示操作インタフェース１６を介して、生成した表示画面を表示操作デバイス３２に出力する。
つまり、図２２のように車両センサ画像データを表示する場合は、第２の画像データ表示部２０２は、左上の領域に最も優先度の高い画像データＱを表示し、右上の領域に２番目に優先度が高い画像データＲを表示するというように、優先度に従った表示形態を決定する。
また、図２３のように車両センサ画像データを表示する場合は、第２の画像データ表示部２０２は、最も優先度の高い画像データＱを最も大きく表示し、２番目に優先度が高い画像データＲを画像データＱよりも小さいサイズで画像データＲの右に表示するというように、優先度に従った表示形態を決定する。
【００８２】
ステップＳ３４では、第２の画像データ表示部２０２が、車両センサ画像データの表示を継続するか否かを判定する。車両センサ画像データの表示を継続する場合は、ステップＳ３１〜Ｓ３３の処理が繰り返し行われる。
【００８３】
以上より、監視装置３１は、複数の自動運転車両４１に搭載された複数の車両センサデバイス４３で得られた複数の車両センサ画像データに優先度を設定し、優先度に応じて複数の車両センサ画像データを管理者３００が視認しやすい表示形態で表示する。
【００８４】
＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態によれば、管理者３００は、優先度の高い車両センサ画像データに着目して自動運転車両４１の走行状況を監視することができる。従って、本実施の形態では、１人の管理者３００が複数の自動運転車両４１の運転支援を行うことができ、駐車場施設２０における自動運転車両による事故を有効に防止することができる。
【００８５】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、これら２つの実施の形態を組み合わせて実施しても構わない。
あるいは、これら２つの実施の形態のうち、１つを部分的に実施しても構わない。
あるいは、これら２つの実施の形態を部分的に組み合わせて実施しても構わない。
なお、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【００８６】
また、以上では、駐車場施設２０における自動走行車両の管理を説明したが、本実施の形態に係る監視装置３１を、倉庫、工場等の施設における自動走行車両の管理に適用可能である。
【００８７】
＊＊＊ハードウェア構成の説明＊＊＊
最後に、監視装置３１のハードウェア構成の補足説明を行う。
プロセッサ１３は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。
プロセッサ１３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等である。
ＲＯＭ１５には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。
そして、ＯＳの少なくとも一部がＲＡＭ１４にロードされ、また、プロセッサ１３により読み出される。プロセッサ１３は、少なくとも一部のＯＳを実行する。
プロセッサ１３はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、第１の画像データ取得部１０１、優先度設定部１０２、第１の画像データ表示部１０３、制御指示部１０４、移動制御部１０５、鳥瞰画像図生成部１０６、第２の画像データ取得部２０１及び第２の画像データ表示部２０２の機能を実現するプログラムを実行する。
プロセッサ１３がＯＳを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
また、監視装置３１は、プロセッサ１３を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、第１の画像データ取得部１０１、優先度設定部１０２、第１の画像データ表示部１０３、制御指示部１０４、移動制御部１０５、鳥瞰画像図生成部１０６、第２の画像データ取得部２０１及び第２の画像データ表示部２０２の機能を実現するプログラムの実行を分担する。それぞれのプロセッサは、プロセッサ１３と同じように、プロセッシングを行うＩＣである。
また、第１の画像データ取得部１０１、優先度設定部１０２、第１の画像データ表示部１０３、制御指示部１０４、移動制御部１０５、鳥瞰画像図生成部１０６、第２の画像データ取得部２０１及び第２の画像データ表示部２０２の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、ＲＡＭ１４、プロセッサ１３内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
また、第１の画像データ取得部１０１、優先度設定部１０２、第１の画像データ表示部１０３、制御指示部１０４、移動制御部１０５、鳥瞰画像図生成部１０６、第２の画像データ取得部２０１及び第２の画像データ表示部２０２の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記憶媒体に記憶されてもよい。
【００８８】
また、第１の画像データ取得部１０１、優先度設定部１０２、第１の画像データ表示部１０３、制御指示部１０４、移動制御部１０５、鳥瞰画像図生成部１０６、第２の画像データ取得部２０１及び第２の画像データ表示部２０２の「部」を、「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」に読み替えてもよい。
また、監視装置３１は、ロジックＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＧＡ（Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡといった電子回路により実現されてもよい。
この場合は、第１の画像データ取得部１０１、優先度設定部１０２、第１の画像データ表示部１０３、制御指示部１０４、移動制御部１０５、鳥瞰画像図生成部１０６、第２の画像データ取得部２０１及び第２の画像データ表示部２０２は、それぞれ電子回路の一部として実現される。
なお、プロセッサ及び上記の電子回路を総称してプロセッシングサーキットリーともいう。
【符号の説明】
【００８９】
１２  センサインタフェース、１３  プロセッサ、１４  ＲＡＭ、１５  ＲＯＭ、１６  表示操作インタフェース、１７  無線通信インタフェース、２０  駐車場施設、２１  施設センサデバイス、２２  無線通信デバイス、３０  駐車場管理室、３１  監視装置、３２  表示操作デバイス、３３  全停止ボタン、４０  乗車位置、４１  自動運転車両、４２  無線通信デバイス、４３  車両センサデバイス、１０１  第１の画像データ取得部、１０２  優先度設定部、１０３  第１の画像データ表示部、１０４  制御指示部、１０５  移動制御部、１０６  鳥瞰画像図生成部、２００  駐車場、２０１  第２の画像データ取得部、２０２  第２の画像データ表示部、３００  管理者、４００  運転手。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【手続補正書】
【提出日】平成29年7月24日(2017.7.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転車両が自動走行する施設内の異なる領域が映された複数の画像データを取得する画像データ取得部と、
前記複数の画像データの各々に映されている状況を解析して、各画像データに優先度を設定する優先度設定部と、
前記複数の画像データを合成して鳥瞰画像図を生成し、前記優先度設定部により設定された優先度が規定の条件に合致する画像データが反映されている前記鳥瞰画像図の部分を強調表示する表示制御部とを有する情報処理装置。
【請求項２】
前記優先度設定部は、
各画像データに映されている状況を解析して、各画像データに映されている領域の危険度を推定し、推定した危険度に基づき各画像データに優先度を設定する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記画像データ取得部は、
１つ以上の自動運転車両が自動走行し、１人以上の歩行者が歩行する施設内の異なる領域が映された複数の画像データを取得し、
前記優先度設定部は、
各画像データに映されている状況として、自動運転車両の状況及び歩行者の状況を解析して、各画像データに映されている領域の危険度を推定する請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記画像データ取得部は、
前記施設に所在する複数の自動走行車両に設置されている複数のセンサデバイスで生成された複数の画像データを取得する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
自動運転車両が自動走行する施設に設置されている複数のセンサデバイスで生成された、前記施設内の異なる領域が映された複数の画像データである複数の施設センサ画像データを取得し、前記施設に所在する複数の自動走行車両に設置されている複数のセンサデバイスで生成された複数の画像データである複数の車両センサ画像データを取得する画像データ取得部と、
前記複数の施設センサ画像データと前記複数の車両センサ画像データとを解析して、各施設センサ画像データに映されている領域の危険度を推定し、推定した危険度に基づき各施設センサ画像データに優先度を設定する優先度設定部と、
前記優先度設定部により設定された優先度に従い、前記複数の施設センサ画像データを表示する際の表示形態を決定する表示制御部とを有する情報処理装置。
【請求項６】
自動運転車両が自動走行する施設に設置されている複数のセンサデバイスで生成された、前記施設内の異なる領域が映された複数の画像データである複数の施設センサ画像データを取得し、前記施設に所在する複数の自動走行車両に設置されている複数のセンサデバイスで生成された複数の画像データである複数の車両センサ画像データを取得する画像データ取得部と、
前記複数の施設センサ画像データと前記複数の車両センサ画像データとを解析して、各車両センサ画像データに映されている領域の危険度を推定し、推定した危険度に基づき各車両センサ画像データに優先度を設定する優先度設定部と、
前記優先度設定部により設定された優先度に従い、前記複数の車両センサ画像データを表示する際の表示形態を決定する表示制御部とを有する情報処理装置。
【請求項７】
前記情報処理装置は、更に、
前記自動運転車両の走行停止を指示する制御指示部を有する請求項１、５又は６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記情報処理装置は、更に、
走行経路を指定するとともに、前記走行経路に沿った前記自動運転車両の走行を指示する制御指示部を有する請求項１、５又は６に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記情報処理装置は、更に、
前記施設に複数の自動運転車両が所在する場合に、前記複数の自動運転車両の走行停止を指示する制御指示部を有する請求項１、５又は６に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
コンピュータが、自動運転車両が自動走行する施設内の異なる領域が映された複数の画像データを取得し、
前記コンピュータが、前記複数の画像データの各々に映されている状況を解析して、各画像データに優先度を設定し、
前記コンピュータが、前記複数の画像データを合成して鳥瞰画像図を生成し、設定された優先度が規定の条件に合致する画像データが反映されている前記鳥瞰画像図の部分を強調表示する情報処理方法。
【請求項１１】
コンピュータが、自動運転車両が自動走行する施設に設置されている複数のセンサデバイスで生成された、前記施設内の異なる領域が映された複数の画像データである複数の施設センサ画像データを取得し、前記施設に所在する複数の自動走行車両に設置されている複数のセンサデバイスで生成された複数の画像データである複数の車両センサ画像データを取得し、
前記コンピュータが、前記複数の施設センサ画像データと前記複数の車両センサ画像データとを解析して、各施設センサ画像データに映されている領域の危険度を推定し、推定した危険度に基づき各施設センサ画像データに優先度を設定し、
前記コンピュータが、設定された優先度に従い、前記複数の施設センサ画像データを表示する際の表示形態を決定する情報処理方法。
【請求項１２】
コンピュータが、自動運転車両が自動走行する施設に設置されている複数のセンサデバイスで生成された、前記施設内の異なる領域が映された複数の画像データである複数の施設センサ画像データを取得し、前記施設に所在する複数の自動走行車両に設置されている複数のセンサデバイスで生成された複数の画像データである複数の車両センサ画像データを取得し、
前記コンピュータが、前記複数の施設センサ画像データと前記複数の車両センサ画像データとを解析して、各車両センサ画像データに映されている領域の危険度を推定し、推定した危険度に基づき各車両センサ画像データに優先度を設定し、
前記コンピュータが、設定された優先度に従い、前記複数の車両センサ画像データを表示する際の表示形態を決定する情報処理方法。
【請求項１３】
自動運転車両が自動走行する施設内の異なる領域が映された複数の画像データを取得する画像データ取得処理と、
前記複数の画像データの各々に映されている状況を解析して、各画像データに優先度を設定する優先度設定処理と、
前記複数の画像データを合成して鳥瞰画像図を生成し、前記優先度設定処理により設定された優先度が規定の条件に合致する画像データが反映されている前記鳥瞰画像図の部分を強調表示する表示制御処理とをコンピュータに実行させる情報処理プログラム。
【請求項１４】
自動運転車両が自動走行する施設に設置されている複数のセンサデバイスで生成された、前記施設内の異なる領域が映された複数の画像データである複数の施設センサ画像データを取得し、前記施設に所在する複数の自動走行車両に設置されている複数のセンサデバイスで生成された複数の画像データである複数の車両センサ画像データを取得する画像データ取得処理と、
前記複数の施設センサ画像データと前記複数の車両センサ画像データとを解析して、各施設センサ画像データに映されている領域の危険度を推定し、推定した危険度に基づき各施設センサ画像データに優先度を設定する優先度設定処理と、
前記優先度設定処理により設定された優先度に従い、前記複数の施設センサ画像データを表示する際の表示形態を決定する表示制御処理とをコンピュータに実行させる情報処理プログラム。
【請求項１５】
自動運転車両が自動走行する施設に設置されている複数のセンサデバイスで生成された、前記施設内の異なる領域が映された複数の画像データである複数の施設センサ画像データを取得し、前記施設に所在する複数の自動走行車両に設置されている複数のセンサデバイスで生成された複数の画像データである複数の車両センサ画像データを取得する画像データ取得処理と、
前記複数の施設センサ画像データと前記複数の車両センサ画像データとを解析して、各車両センサ画像データに映されている領域の危険度を推定し、推定した危険度に基づき各車両センサ画像データに優先度を設定する優先度設定処理と、
前記優先度設定処理により設定された優先度に従い、前記複数の車両センサ画像データを表示する際の表示形態を決定する表示制御処理とをコンピュータに実行させる情報処理プログラム。
【国際調査報告】
2018167891.tif 000028
2018167891.tif 000029
2018167891.tif 000030
2018167891.tif 000031