【手続補正書】
【提出日】令和1年9月26日(2019.9.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無制限ロールハンドルアセンブリ機器であって、
第１ハンドル部分と、
第２ハンドル部分が、前記第１ハンドル部分に対する第１軸線での回転自由度を一つ有するが、前記第１軸線上での前記第１ハンドル部分に対する並進拘束を受けるように、前記第１ハンドル部分に結合される、第２ハンドル部分と、
プッシュロッドが、前記第１ハンドル部分に対する並進自由度を一つ有するが、前記第１ハンドル部分に対する前記第１軸線での回転拘束を受けるように、前記第１ハンドル部分に結合される、プッシュロッドと、
シャトルボデーが、前記プッシュロッドに対して前記第１軸線での回転自由度を一つ有するが、前記プッシュロッドに対する前記第１軸線上での並進拘束を受けるように、前記プッシュロッドに結合される、シャトルボデーであり、さらに、前記第２ハンドル部分に対する前記第１軸線上での並進自由度を一つ有するが、前記第２ハンドル部分に対する前記第１軸線上での回転拘束を受けるように、前記第２ハンドル部分に結合される、シャトルボデーと、
を備える機器。
【請求項２】
前記プッシュロッドを動かすように構成された、前記第１ハンドル部分の制御入力を含む、
請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記制御入力が、使用者の指及び親指のうち１本以上による操作の為に構成された前記第１ハンドル部分のトリガ、レバー、又はボタンを含む、
請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記第２ハンドル部分が、使用者の指及び親指のうち１本以上により回転されるように構成されたグリップを有するノブ又はダイヤルを含む、
請求項１に記載の機器。
【請求項５】
前記第１ハンドル部分が、使用者の手のひらに保持されるように構成されたパームグリップを含む、
請求項１に記載の機器。
【請求項６】
前記ハンドルアセンブリを越えて延在する長形ツールシャフトであり、当該長形ツールシャフトの遠位端部にエンドエフェクタを有する長形ツールシャフトであって、前記第１ハンドル部分の制御入力によって操作されるように構成された長形ツールシャフトを含む、
請求項２に記載の機器。
【請求項７】
前記ハンドルアセンブリの前記第２ハンドル部分と前記長形ツールシャフトとの間の回転が、前記第１軸線での前記第２ハンドル部分の回転が前記エンドエフェクタに伝達されるように拘束される、
請求項６に記載の機器。
【請求項８】
前記ハンドルアセンブリと前記ツールフレームとの間のツールフレーム及び入力ジョイントを含む、
請求項２に記載の機器。
【請求項９】
前記入力ジョイントが、ピッチ回転軸線での前記ツールフレームに対する前記ハンドルアセンブリのピッチ運動を伝達するピッチ運動経路と、ヨー回転軸線での前記ツールフレームに対する前記ハンドルアセンブリのヨー運動を伝達するヨー運動経路とを含み、前記ピッチ回転軸線と前記ヨー回転軸線が、前記ハンドルアセンブリの近位にある回転中心で交差する、
請求項８に記載の機器。
【請求項１０】
前記入力ジョイントが平行運動ジョイントとなるように、前記ピッチ運動経路が前記ヨー運動経路と平行である、
請求項９に記載の機器。
【請求項１１】
前記ハンドルアセンブリと前記長形ツールシャフトとの間に接続されたツールフレーム及び入力ジョイントを含む、
請求項７に記載の機器。
【請求項１２】
前記入力ジョイントは、前記ハンドルアセンブリの前記第２ハンドル部分と前記ツールフレームとの間にあり、前記第１軸線での前記第２ハンドル部分の回転が前記エンドエフェクタに伝達されるように、前記第２ハンドル部分と前記ツールフレームとの間のロール回転を拘束する、
請求項１１に記載の機器。
【請求項１３】
前記長形ツールシャフトと前記長形ツールシャフトの前記遠位端にある前記エンドエフェクタとの間の出力ジョイントを含み、前記ピッチ運動経路は、前記出力ジョイントへの伝達のために前記ツールフレームに対する前記ハンドルアセンブリのピッチ運動を伝達するが、前記出力ジョイントへの伝達のために前記ツールフレームに対する前記ハンドルアセンブリのヨー運動を伝達せず、前記ヨー運動経路は、前記出力ジョイントへの伝達のために前記ツールフレームに対する前記ハンドルアセンブリのヨー運動を伝達するが、前記出力ジョイントへの伝達のために前記ツールフレームに対する前記ハンドルアセンブリのピッチ運動を伝達しない、
請求項１１に記載の機器。
【請求項１４】
使用者の手首又は前腕を保持するように構成された通路を中に有するカフを含み、前記カフは、前記ツールフレームに結合されるように構成されている、
請求項８に記載の機器。
【請求項１５】
前記ハンドルアセンブリに結合された前記ツールフレームの近位端の前腕装着部分を含み、前記前腕装着部分は、前記カフに結合されるように構成されている、
請求項１４に記載の機器。
【請求項１６】
前記ツールフレームの前記前腕装着部分と前記カフとの間のジョイントを含み、前記ジョイントは、前記カフと前記ツールフレームの前記前腕装着部分部との間に１つ以上の回転自由度を提供するように構成されている、
請求項１５に記載の機器。
【請求項１７】
前記エンドエフェクタは、前記制御入力の作動によって開閉するように構成されたジョーアセンブリとして構成されている、
請求項６に記載の機器。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１０】
ここに含まれる例及び図は、主題が実施される特定の実施形態を限定ではなく例示により示している。上述のように、他の実施形態が利用されるか、これから導出されてもよい為、本開示の範囲を逸脱することなく、構造的及び論理的な置換や変更が可能である。発明の主題のこのような実施形態は、単に便宜上、「発明」の語で個々に又はまとめて言及されるが、一つ以上が実際に開示されている場合に本出願の範囲を単一の発明又は発明概念に自発的に制限する意図はない。ゆえに、特定の実施形態がここに図示及び記載されているが、同じ目的を達成すると推測される構成が、図示された特定の実施形態に置き換えられてもよい。本開示は、様々な実施形態の改変又は変形のいずれか又はすべてに対応することが意図されている。上記の実施形態とここに明記されていない他の実施形態との組み合わせは、上の説明を検討することで当業者には明白になるだろう。
〔付記１〕
医療機器であって、
近位端部に前腕装着部分を有する長形ツールフレームであり、ツール軸線を有する長形フレームと、
前記長形ツールフレームの遠位端部のエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに無制限のロールを付与するハンドルであって、
第１ハンドル部分と、
第２ハンドル部分が前記第１ハンドル部分に対する第１軸線での回転自由度を一つ有するが前記第１軸線上での前記第１ハンドルに対する並進拘束を受けるように前記第１ハンドル部分に結合される第２ハンドル部分と、
前記第１ハンドル部分に対する前記第１軸線上での並進自由度を一つ有するが前記第１ハンドル部分に対する前記第１軸線での回転拘束を受けるように前記第１ハンドル部分に結合される前記第１ハンドル部分の中のプッシュロッドと、
前記第２ハンドル部分の中のシャトルボデーであって、前記プッシュロッドに対して前記第１軸線を中心とする回転自由度を一つ有するが前記プッシュロッドに対する前記第１軸線上での並進拘束を受けるように前記プッシュロッドに結合されるシャトルボデーであり、さらに、前記第２ハンドル部分に対する前記第１軸線上での並進自由度を一つ有するように前記第２ハンドル部分に結合されるシャトルボデーと、
前記プッシュロッドに結合されて前記第１軸線上で前記プッシュロッドを並進させるように構成される前記第１ハンドル部分のエンドエフェクタ制御入力と、
を含み、
前記エンドエフェクタが前記第２ハンドル部分とともに回転するように前記第２ハンドル部分の回転が前記エンドエフェクタに伝達される、
ハンドルと、
使用者の手首又は前腕を保持するように構成される通路を中に有するカフであって、前記ツールフレームの前記前腕装着部分に結合されるように構成されるカフと、
を包含する機器。
〔付記２〕
前記ツールフレームの前記前腕装着部分と前記カフとの間のジョイントをさらに包含し、前記ジョイントが、前記カフと前記ツールフレームの前記前腕装着部分との間に一つ以上の回転自由度を付与するように構成される、付記１に記載の機器。
〔付記３〕
前記ツールフレームの前記前腕装着部分と前記カフとの間の一つ以上のジョイントをさらに包含し、前記一つ以上のジョイントが、前記ツール軸線についてのロール自由度と、ピッチ自由度と、前記カフと前記ツールフレームの前記前腕装着部分との間のヨー自由度とのうち一つ以上を付与するように構成される、付記１に記載の機器。
〔付記４〕
前記長形ツールフレームが前記第２ハンドル部分に対する回転拘束を受けるように前記長形ツールフレームが前記第２ハンドル部分に結合されるとともに、前記エンドエフェクタが前記長形ツールフレームに対する回転拘束を受けるように前記エンドエフェクタが前記長形ツールフレームに結合される為、前記第２ハンドル部分の前記回転が前記エンドエフェクタに伝達される、付記１に記載の機器。
〔付記５〕
前記第２ハンドル部分と前記エンドエフェクタとの間に延在する回転伝達装置を通して前記第２ハンドル部分の回転が前記エンドエフェクタに伝達される、付記１に記載の機器。
〔付記６〕
前記ハンドルと前記ツールフレームとの間の入力ジョイントをさらに包含し、前記入力ジョイントが、ピッチ回転軸線での前記ハンドルと前記ツールとの間のピッチ自由度と、ヨー回転軸線での前記ハンドルと前記ツールとの間のヨー自由度とを付与する、付記１に記載の機器。
〔付記７〕
前記ハンドルと前記ツールフレームとの間の入力ジョイントと、前記ツールフレームと前記エンドエフェクタとの間の出力ジョイントとをさらに包含し、前記入力ジョイントがピッチ運動経路とヨー運動経路とを包含し、さらに、前記ピッチ運動経路と前記ヨー運動経路とが独立しており、前記ハンドルと前記ツールフレームとの間で並列に結合され、前記ピッチ運動経路が、前記出力ジョイントへの伝達の為に前記ツールフレームに対する前記ハンドルのピッチ動作を符号化するが、前記出力ジョイントへの伝達の為に前記ツールフレームに対する前記ハンドルのヨー運動を符号化することはなく、前記ヨー運動経路が、前記出力ジョイントへの伝達の為に前記ツールフレームに対する前記ハンドルのヨー運動を符号化するが、前記出力ジョイントへの伝達の為に前記ツールフレームに対する前記ハンドルのピッチ運動を符号化することはない、付記１に記載の機器。
〔付記８〕
前記ピッチ回転軸線と前記ヨー回転軸線とが、前記ハンドルの近位にある回転中心で交差する、付記７に記載の機器。
〔付記９〕
前記入力ジョイントから前記出力ジョイントまで延在するピッチ伝達部材とヨー伝達部材とをさらに包含し、前記ピッチ伝達部材が前記入力ジョイントのピッチ回転を、前記ヨー伝達部材がヨー回転を、前記出力ジョイントの対応回転に伝達する、付記７に記載の機器。
〔付記１０〕
前記エンドエフェクタ制御入力の操作がジョーアセンブリを開口又は閉止するように構成されるジョーアセンブリとして前記エンドエフェクタが構成される、付記１に記載の機器。
〔付記１１〕
前記エンドエフェクタが、第１エンドエフェクタ部分に可動結合される第２エンドエフェクタ部分を含み、前記第２ハンドル部分が前記第１ハンドル部分に対して前記第１軸線での回転位置にある時に前記ハンドルの前記エンドエフェクタ制御入力の操作が前記第２エンドエフェクタ部分を前記第１エンドエフェクタ部分に対して動かすように、前記シャトルボデーを前記第２エンドエフェクタ部分に接続する伝達ケーブルをさらに包含する、付記１に記載の機器。
〔付記１２〕
前記伝達ケーブルが、圧縮とねじりと曲げの順応性を備えるロープ又は編組材料を包含する、付記１１に記載の機器。
〔付記１３〕
前記第１ハンドル部分が、使用者の手のひらに保持されるように構成されるパームグリップを包含する、付記１に記載の機器。
〔付記１４〕
前記エンドエフェクタ制御入力が、使用者の指及び親指のうち１本以上による操作の為に構成される前記第１ハンドル部分のトリガ、レバー、又はボタンを包含する、付記１に記載の機器。
〔付記１５〕
前記第２ハンドル部分が、使用者の指及び親指のうち１本以上により回転されるように構成されるグリップを有するノブ又はダイヤルを包含する、付記１に記載の機器。
〔付記１６〕
医療機器であって、
近位端部に前腕装着部分を有する長形ツールフレームであって、ツール軸線を有する長形フレームと、
前記長形ツールフレームの遠位端部のエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに無制限のロールを付与するハンドルであって、
第１ハンドル部分と、
前記第２ハンドル部分が前記第１ハンドル部分に対する第１軸線での回転自由度を一つ有するが前記第１軸線上での前記第１ハンドルに対する並進拘束を受けるように、前記第１ハンドル部分に結合される第２ハンドル部分と、
前記第１ハンドル部分に対する前記第１軸線上での並進自由度を一つ有するが前記第１ハンドル部分に対する前記第１軸線での回転拘束を受けるように前記第１ハンドル部分に結合される、前記第１ハンドル部分の中のプッシュロッドと、
前記第２ハンドル部分の中のシャトルボデーであって、前記プッシュロッドに対する前記第１軸線での回転自由度を一つ有するが前記プッシュロッドに対する前記第１軸線上での回転拘束を受けるように前記プッシュロッドに結合されるシャトルボデーであり、さらに、前記第２ハンドル部分に対する前記第１軸線上での並進自由度を一つ有するように前記第２ハンドル部分に結合されるシャトルボデーと、
前記プッシュロッドに結合されるとともに、前記第１軸線上で前記プッシュロッドを並進させるように構成される前記第１ハンドル部分のエンドエフェクタ制御入力と、
を含み、
前記エンドエフェクタが前記第２ハンドル部分とともに回転するように前記第２ハンドル部分の回転が前記エンドエフェクタに伝達される、
ハンドルと、
使用者の手首又は前腕を保持するように構成される通路を中に有するカフと、
前記ツールフレームの前記前腕装着部分と前記カフとの間のジョイントであって、ロール自由度とピッチ自由度とヨー自由度のうち一つ以上を前記カフと前記ツールフレームの前記前腕装着部分との間に付与するジョイントと、
を包含し、
前記第２ハンドル部分が前記第１ハンドル部分に対して前記第１軸線での回転位置にある時に前記ハンドルの前記エンドエフェクタ制御入力の操作が前記エンドエフェクタを操作する、
機器。
〔付記１７〕
医療機器であって、
長形ツールフレームの遠位端部のエンドエフェクタと、
エンドエフェクタに無制限のロールを付与するハンドルであって、
第１ハンドル部分と、
第２ハンドルボデーが前記第１ハンドル部分に対する第１軸線での回転自由度を一つ有するが前記第１軸線上での前記第１ハンドル部分に対する並進拘束を受けるように、前記第１ハンドル部分に結合される第２ハンドル部分と、
前記第１ハンドル部分に対する前記第１軸線上での並進自由度を一つ有するが前記第１ハンドル部分に対する前記第１軸線での回転拘束を受けるように前記第１ハンドル部分に結合される、前記第１ハンドル部分の中のプッシュロッドと、
前記第２ハンドル部分の中のシャトルボデーであって、前記プッシュロッドに対する前記第１軸線での回転自由度を一つ有するが前記プッシュロッドに対する前記第１軸線上での並進拘束を受けるように前記プッシュロッドに結合されるシャトルボデーであり、さらに、前記第２ハンドル部分に対する前記第１軸線上での並進自由度を一つ有するが前記第２ハンドル部分に対する前記第１軸線での回転拘束を受けるように前記第２ハンドル部分に結合されるシャトルボデーと、
前記プッシュロッドに結合されて前記第１軸線上で前記プッシュロッドを並進させるように構成される前記第１ハンドル部分のエンドエフェクタ制御入力と、
を含み、
前記エンドエフェクタが前記第２ハンドル部分とともに回転するように前記第２ハンドル部分の回転が前記エンドエフェクタに伝達される、
ハンドルと、
出力ジョイントへの伝達の為に前記ツールフレームに対するピッチ回転軸線での前記ハンドルの運動を符号化するように構成され、さらに、出力ジョイントへの伝達の為に前記ツールフレームに対するヨー回転軸線での前記ハンドルの運動を符号化するように構成され、前記ピッチ回転軸線と前記ヨー回転軸線とが回転中心で交差する、前記ハンドルと前記ツールフレームとの間の入力ジョイントと、
を包含し、
前記エンドエフェクタが前記出力ジョイントにより前記ツールフレームに結合される、
機器。
〔付記１８〕
前記第２ハンドル部分が前記第１ハンドル部分に対する回転位置にある時に前記ハンドルの前記エンドエフェクタ制御入力の操作により前記エンドエフェクタを操作する、付記１７に記載の機器。
〔付記１９〕
前記回転中心が前記ハンドルの後方にある、付記１７に記載の機器。
〔付記２０〕
前記ツールフレームの近位端部の前腕装着部分と、使用者の手首又は前腕を保持するように構成される通路を中に有するカフとをさらに包含し、前記カフが、前記ツールフレームの前記前腕装着部分に結合されるように構成される、付記１７に記載の機器。
〔付記２１〕
前記ツールフレームの前記前腕装着部分と前記カフとの間のジョイントをさらに包含し、前記ジョイントが、前記カフと前記ツールフレームの前記前腕装着部分との間に一つ以上の回転自由度を付与するように構成される、付記２０に記載の機器。
〔付記２２〕
前記フレームの前記前腕装着部分と前記カフとの間のジョイントをさらに包含し、前記ジョイントが、ピッチ及びヨー自由度のうち一つ以上を前記カフと前記ツールフレームの前記前腕装着部分との間に付与するように構成される、付記２０に記載の機器。
〔付記２３〕
前記ツールフレームの前記前腕装着部分と前記カフとの間の一つ以上のジョイントをさらに包含し、前記一つ以上のジョイントが、ロール自由度とピッチ自由度とヨー自由度のうち一つ以上を前記カフと前記ツールフレームの前記前腕装着部分との間に付与するように構成される、付記２０に記載の機器。
〔付記２４〕
前記長形ツールフレームが前記第２ハンドル部分に対する回転拘束を受けるように前記長形ツールフレームが前記第２ハンドル部分に結合されるとともに、前記エンドエフェクタが前記長形ツールフレームに対する回転拘束を受けるように前記エンドエフェクタが前記長形ツールフレームに結合される為、前記第２ハンドル部分の回転が前記エンドエフェクタに伝達される、付記１７に記載の機器。
〔付記２５〕
前記第２ハンドル部分と前記エンドエフェクタとの間に延在する回転伝達装置を通して前記第２ハンドル部分の回転が前記エンドエフェクタに伝達される、付記１７に記載の機器。
〔付記２６〕
前記入力ジョイントがピッチ運動経路とヨー運動経路とを包含し、さらに、前記ピッチ運動経路と前記ヨー運動経路とが独立していて前記ハンドルと前記ツールフレームとの間で並列に結合され、前記ピッチ運動経路が、前記出力ジョイントへの伝達の為に前記ツールフレームに対する前記ハンドルのピッチ運動を符号化するが、前記出力ジョイントへの伝達の為に前記ツールフレームに対する前記ハンドルのヨー運動を符号化することはなく、前記ヨー運動経路が、前記出力ジョイントへの伝達の為に前記ツールフレームに対する前記ハンドルのヨー運動は符号化するが、前記出力ジョイントへの伝達の為に前記ツールフレームに対する前記ハンドルのピッチ運動を符号化することはない、付記１７に記載の機器。
〔付記２７〕
前記入力ジョイントから前記出力ジョイントまで延在するピッチ伝達装置及びヨー伝達装置をさらに包含する、付記１７に記載の機器。
〔付記２８〕
前記エンドエフェクタが、前記エンドエフェクタ制御入力の操作がジョーアセンブリを開口又は閉止するように構成されるジョーアセンブリである、付記１７に記載の機器。
〔付記２９〕
前記エンドエフェクタが、第１エンドエフェクタ部分に可動結合される第２エンドエフェクタ部分を含み、さらに、前記第２ハンドル部分が前記第１ハンドル部分に対する回転位置にある時に前記ハンドルの前記エンドエフェクタ制御入力の操作が前記第２エンドエフェクタ部分を前記第１エンドエフェクタ部分に対して動かすように前記シャトルボデーを前記第２エンドエフェクタ部分に接続する伝達ケーブルを包含する、付記１７に記載の機器。
〔付記３０〕
前記伝達ケーブルが、圧縮とねじりと曲げについて順応性を備えるロープ又は編組材料を包含する、付記２９に記載の機器。
〔付記３１〕
前記第１ハンドル部分が、使用者の手のひらに保持されるように構成されるパームグリップを包含する、付記１７に記載の機器。
〔付記３２〕
前記エンドエフェクタ制御入力が、使用者の指及び親指のうち１本以上による操作の為に構成される前記第１ハンドル部分のトリガ、レバー、又はボタンを包含する、付記１７に記載の機器。
〔付記３３〕
前記第２ハンドル部分が、使用者の指及び親指のうち１本以上により回転されるように構成されるグリップを有するノブ又はダイヤルを包含する、付記１７に記載の機器。
〔付記３４〕
医療機器であって、
長形ツールフレームの遠位端部のエンドエフェクタと、
無制限のロールをエンドエフェクタに付与するハンドルであって、
第１ハンドル部分と、
第２ハンドルボデーが前記第１ハンドル部分に対する第１軸線での回転自由度を一つ有するが前記第１軸線上での前記第１ハンドル部分に対する並進拘束を受けるように前記第１ハンドル部分に結合される第２ハンドル部分と、
前記第１ハンドル部分に対する前記第１軸線上での並進自由度を一つ有するが前記第１ハンドル部分に対する前記第１軸線での回転拘束を受けるように前記第１ハンドル部分に結合される前記第１ハンドル部分の中のプッシュロッドと、
前記第２ハンドル部分の中のシャトルボデーであって、前記プッシュロッドに対する前記第１軸線での回転自由度を一つ有するが前記プッシュロッドに対する前記第１軸線上での並進拘束を受けるように前記プッシュロッドに結合されるシャトルボデーであり、さらに、前記第２ハンドル部分に対する前記第１軸線上での並進自由度を一つ有するが前記第２ハンドル部分に対する前記第１軸線での回転拘束を受けるように前記第２ハンドル部分に結合されるシャトルボデーと、
前記プッシュロッドに結合され、前記第１軸線上で前記プッシュロッドを並進させるように構成される前記第１ハンドル部分のエンドエフェクタ制御入力と、
を含み、
前記エンドエフェクタが前記第２ハンドル部分とともに回転するように前記第２ハンドル部分の回転が前記エンドエフェクタに伝達される、
ハンドルと、
前記ハンドルと前記ツールフレームとの間の入力ジョイントであって、ピッチ運動経路とヨー運動経路とを包含する入力ジョイントであり、さらに、前記ピッチ運動経路と前記ヨー運動経路とが独立していて前記ハンドルと前記ツールフレームとの間で並列に結合され、前記ピッチ運動経路が、前記出力ジョイントへの伝達の為にピッチ回転軸線での前記ツールフレームに対する前記ハンドルのピッチ運動を符号化するが、前記出力ジョイントへの伝達の為に前記ツールフレームに対する前記ハンドルのヨー運動を符号化することはなく、前記ヨー運動経路が、前記出力ジョイントへの伝達の為に前記ヨー回転軸線での前記ツールフレームに対する前記ハンドルのヨー運動を符号化するが、前記出力ジョイントへの伝達の為に前記ツールフレームに対する前記ハンドルのピッチ運動を符号化することはなく、前記ピッチ回転軸線と前記ヨー回転軸線とが、前記ハンドルの近位にある回転中心で交差する、入力ジョイントと、
を包含し、
前記エンドエフェクタが前記出力ジョイントにより前記ツールフレームに結合される、
機器。
〔付記３５〕
医療機器であって、
長形ツールフレームの遠位端部のエンドエフェクタと、
無制限のロールをエンドエフェクタに付与するハンドルであって、
第１ハンドル部分と、
第２ハンドル部分が前記第１ハンドル部分に対する第１軸線での回転自由度を一つ有するが前記第１軸線上での前記第１ハンドル部分に対する並進拘束を受けるように前記第１ハンドル部分に結合される第２ハンドル部分と、
前記第１ハンドル部分に対する前記第１軸線上での並進自由度を一つ有するが前記第１ハンドル部分に対する前記第１軸線での回転拘束を受けるように前記第１ハンドル部分に結合される前記第１ハンドル部分の中のプッシュロッドと、
前記第２ハンドル部分の中のシャトルボデーであって、前記プッシュロッドに対する前記第１軸線での回転自由度を一つ有するが前記プッシュロッドに対する前記第１軸線上での並進拘束を受けるように前記プッシュロッドに結合されるシャトルボデーであり、前記第２ハンドル部分に対する前記第１軸線上での並進自由度を一つ有するが前記第２ハンドル部分に対する前記第１軸線での回転拘束を受けるように前記第２ハンドル部分に結合されるシャトルボデーと、
前記プッシュロッドに結合され、前記第１軸線上で前記プッシュロッドを並進させるように構成される前記第１ハンドル部分のエンドエフェクタ制御入力と、
を含み、
前記エンドエフェクタが前記第２ハンドル部分とともに回転するように前記第２ハンドル部分の回転が前記エンドエフェクタに伝達される、
ハンドルと、
を包含し、
前記エンドエフェクタが、第２エンドエフェクタ部分に可動結合される第１エンドエフェクタ部分を含み、
前記第２ハンドル部分が前記第１ハンドル部分に対して前記第１軸線についての回転位置にある時に前記エンドエフェクタ制御入力の操作が前記第１エンドエフェクタ部分に対して前記第２エンドエフェクタ部分を動かすように、前記シャトルボデーを前記第２エンドエフェクタ部分に接続する伝達ケーブル、
を包含する、
機器。
〔付記３６〕
前記エンドエフェクタが、前記エンドエフェクタ制御入力の操作がジョーアセンブリを開口又は閉止するように構成されるジョーアセンブリである、付記１８に記載の機器。
〔付記３７〕
前記エンドエフェクタがジョーアセンブリであり、前記第２エンドエフェクタ部分が、前記第１エンドエフェクタ部分に旋回ヒンジ接続されるジョー部材を包含する、付記３６に記載の機器。
〔付記３８〕
前記第１エンドエフェクタ部分に旋回ヒンジ接続され、前記ハンドルの前記エンドエフェクタ制御入力の操作が前記第２及び第３エンドエフェクタ部分を前記第１エンドエフェクタ部分に対して動かすように前記伝達ケーブルに結合される第３エンドエフェクタをさらに包含する、付記３７に記載の機器。
〔付記３９〕
前記ツールフレームの近位端部の前腕装着部分と、使用者の手首又は前腕を保持するように構成される通路を中に有するカフとをさらに包含し、前記カフが、前記ツールフレームの前記前腕装着部分に結合されるように構成される、付記３６に記載の機器。
〔付記４０〕
前記ツールフレームの前記前腕装着部分と前記カフとの間のジョイントをさらに包含し、前記ジョイントが、前記カフと前記ツールフレームの前記前腕装着部分との間に一つ以上の回転自由度を付与するように構成される、付記３９に記載の機器。
〔付記４１〕
前記フレームの一部分である前記前腕装着部と前記カフとの間のジョイントをさらに包含し、前記ジョイントが、ピッチ及びヨー自由度のうち一つ以上を前記カフと前記ツールフレームの前記前腕装着部分との間に付与するように構成される、付記３９に記載の機器。
〔付記４２〕
前記ツールフレームの前記前腕装着部分と前記カフとの間の一つ以上のジョイントをさらに包含し、前記一つ以上のジョイントが、ロール自由度とピッチ自由度とヨー自由度のうち一つ以上を前記カフと前記ツールフレームの前記前腕装着部分との間に付与するように構成される、付記３９に記載の機器。
〔付記４３〕
前記長形ツールフレームが前記第２ハンドル部分に対する回転拘束を受けるように前記長形ツールフレームが前記第２ハンドル部分に結合されるとともに、前記エンドエフェクタが前記長形ツールフレームに対する回転拘束を受けるように前記エンドエフェクタが前記長形ツールフレームに結合される為、前記第２ハンドル部分の回転が前記エンドエフェクタに伝達される、付記３６に記載の機器。
〔付記４４〕
前記第２ハンドル部分と前記エンドエフェクタとの間に延在する回転伝達装置を通して前記第２ハンドル部分の回転が前記エンドエフェクタへ伝達される、付記３６に記載の機器。
〔付記４５〕
前記伝達ケーブルが、圧縮とねじりと曲げについて順応性を備えるロープ又は編組材料を包含する、付記３６に記載の機器。
〔付記４６〕
前記第１ハンドル部分が、使用者の手のひらに保持されるように構成されるパームグリップを包含する、付記３６に記載の機器。
〔付記４７〕
前記エンドエフェクタ制御入力が、使用者の指又は親指のうち１本以上による操作の為に構成される前記第１ハンドル部分のトリガ、レバー、又はボタンを包含する、付記３６に記載の機器。
〔付記４８〕
前記第２ハンドル部分が、使用者の指及び親指のうち１本以上により回転されるように構成されるグリップを有するノブ又はダイヤルを包含する、付記３６に記載の機器。
〔付記４９〕
前記ハンドルと前記ツールフレームとの間の入力ジョイントをさらに包含し、前記入力ジョイントが、ピッチ回転軸線での前記ハンドルと前記ツールとの間のピッチ自由度と、ヨー回転軸線での前記ハンドルと前記ツールとの間のヨー自由度とを付与する、付記３６に記載の機器。
〔付記５０〕
前記ハンドルと前記ツールフレームとの間の入力ジョイントと、前記ツールフレームと前記エンドエフェクタとの間の出力ジョイントとをさらに包含し、前記入力ジョイントがピッチ運動経路とヨー運動経路とを包含し、さらに、前記ピッチ運動経路と前記ヨー運動経路とが独立していて、前記ハンドルと前記ツールフレームとの間で並列に結合され、前記ピッチ運動経路が、前記出力ジョイントへの伝達の為に前記ツールフレームに対する前記ハンドルのピッチ運動を符号化するが、前記出力ジョイントへの伝達の為に前記ツールフレームに対する前記ハンドルのヨー運動を符号化することはなく、前記ヨー運動経路が、前記出力ジョイントへの伝達の為に前記ツールフレームに対する前記ハンドルのヨー運動を符号化するが、前記出力ジョイントへの伝達の為に前記ツールフレームに対する前記ハンドルのピッチ運動を符号化することはない、付記３６に記載の機器。
〔付記５１〕
前記ピッチ回転軸線と前記ヨー回転軸線とが、前記ハンドルの近位にある回転中心で交差する、付記５１に記載の機器。
〔付記５２〕
前記入力ジョイントから前記出力ジョイントまで延在するピッチ伝達装置及びヨー伝達装置をさらに包含する、付記５１に記載の機器。
〔付記５３〕
医療機器であって、
長形ツールフレームの遠位端部のエンドエフェクタと、
無制限のロールをエンドエフェクタに付与するハンドルであって、
第１ハンドル部分と、
第２ハンドル部分が前記第１ハンドル部分に対する第１軸線での回転自由度を一つ有するが、前記第１軸線上での前記第１ハンドル部分に対する並進拘束を受けるように、前記第１ハンドル部分に結合される第２ハンドル部分と、
前記第１ハンドル部分に対する前記第１軸線上での並進自由度を一つ有するが、前記第１ハンドル部分に対する前記第１軸線での回転拘束を受けるように前記第１ハンドル部分に結合される前記第１ハンドル部分の中のプッシュロッドと、
前記第２ハンドル部分の中のシャトルボデーであって、前記プッシュロッドに対する前記第１軸線での回転自由度を一つ有するが前記プッシュロッドに対する前記第１軸線上での並進拘束を受けるように前記プッシュロッドに結合されるシャトルボデーであり、さらに、前記第２ハンドル部分に対する前記第１軸線上での並進自由度を一つ有するが、前記第２ハンドル部分に対する前記第１軸線での回転拘束を受けるように前記第２ハンドル部分に結合されるシャトルボデーと、
前記プッシュロッドに結合され、前記第１軸線上で前記プッシュロッドを並進させるように構成される前記第１ハンドル部分のエンドエフェクタ制御入力と、
を含み、
前記エンドエフェクタが前記第２ハンドル部分とともに回転するように前記第２ハンドル部分の回転が前記エンドエフェクタに伝達される、
ハンドルと、
を包含し、
前記エンドエフェクタが、第２エンドエフェクタ部分に可動結合される第１エンドエフェクタ部分を含むジョーアセンブリを包含して、前記第２エンドエフェクタ部分がジョー部材を包含し、
前記第２ハンドル部分が前記第１ハンドル部分に対して前記第１軸線についての回転位置にある時に前記エンドエフェクタ制御入力の操作が前記第２エンドエフェクタ部分を前記第１エンドエフェクタ部分に対して動かして前記エンドエフェクタの前記ジョーアセンブリを開口又は閉止するように、前記シャトルボデーを前記第２エンドエフェクタ部分に接続する伝達ケーブル、
を包含する機器。