(57)【要約】無人航空機に搭載する小型、軽量な撮像装置について優れた振動減衰効果を発揮する防振具と、これを備える無人航空機の提供。無人航空機１に搭載する撮像装置１１には防振具１２が取付けられる。防振具１２は、撮像装置１１に取付ける内側固定部１５と、無人航空機１の機体本体２に取付ける外側固定部１６と、ゴム状弾性体でなる複数の弾性支持腕１７とを備える。弾性支持腕１７は、撮像装置１１を中心とする放射状に伸長しており、機体本体２に対して撮像装置１１を三次元方向に弾性支持する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機に搭載する撮像装置用の防振具において、
前記撮像装置に取付ける内側固定部と、
前記無人航空機の機体に取付ける外側固定部と、
前記内側固定部と前記外側固定部とを繋ぐゴム状弾性体でなる複数の弾性支持腕と、を備えており、
前記弾性支持腕は、前記撮像装置を中心とする放射状に伸長しており、前記機体に対して前記撮像装置を弾性支持することを特徴とする防振具。
【請求項２】
前記複数の弾性支持腕は、等間隔で放射状に配置されている
請求項１記載の防振具。
【請求項３】
前記内側固定部と、前記複数の弾性支持腕と、前記外側固定部とが同一平面上に配置されている請求項１又は請求項２記載の防振具。
【請求項４】
前記内側固定部は、前記撮像装置の重心位置で前記撮像装置に取付けられる請求項１〜請求項３何れか１項記載の防振具。
【請求項５】
前記複数の弾性支持腕は、
前記内側固定部から前記無人航空機の高さ方向に沿う上方に伸長して前記撮像装置を上から吊り下げて支える上方向弾性腕と、
前記内側固定部から下方に伸長して前記撮像装置を下から支える下方向弾性腕と、を有する請求項１〜請求項４何れか１項記載の防振具。
【請求項６】
前記弾性支持腕が蛇腹形状である
請求項１〜請求項５何れか１項記載の防振具。
【請求項７】
機体と、
前記機体に取付ける撮像装置と、
前記機体と前記撮像装置との間に取付ける防振具とを備える無人航空機において、
前記防振具は、
前記撮像装置に取付ける内側固定部と、
前記機体に取付ける外側固定部と、
前記内側固定部と前記外側固定部とを繋ぐゴム状弾性体でなる複数の弾性支持腕とを有しており、
前記弾性支持腕は、前記撮像装置を中心とする放射状に伸長しており、前記機体に対して前記撮像装置を弾性支持する複数の弾性支持腕と、
を備えることを特徴とする無人航空機。
【請求項８】
前記機体がマルチコプターである
請求項７記載の無人航空機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人航空機に備える撮像装置の防振技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、無人航空機に関する技術が急速に発展してきており、小型ビデオカメラ等の撮像装置を搭載した無人航空機により、航空撮影が簡単に行えるようになっている。こうした無人航空機は有人航空機と比較して小型、軽量であり、低い出力で効率よく飛行させるために、特に軽量化を追求する必要がある。そのため搭載される撮像装置についても軽量、小型化が要求されている。そして軽量、小型の撮像装置は、無人航空機の飛行時の振動や飛行姿勢の変化による影響を受けやすいことから、その振動対策が課題となる。【０００３】
無人航空機に搭載する撮像装置の振動対策として、例えば特開２０１５−２０９２０７号公報（特許文献１）には、エラストマ材料製の中間弾性スペーサを介して設けられたパネルに、撮像装置を固定した例が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−２０９２０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記特許文献１に記載の技術では、厚肉に形成されたエラストマでなる中間弾性スペーサが、パネルやカメラなどの防振対象物を弾性支持することで防振効果を担っている。しかしながら、中間弾性スペーサは防振対象物の重量に基づく慣性力に応じて変形することで減衰効果を発揮する。したがって防振対象物が軽量である場合には、中間弾性スペーサの硬さの調整が困難であり、その結果、無人航空機から生じる振動に対して中間弾性スペーサが充分に弾性変形せず、振動が防振対象物に伝わり易くなるという不都合がある。このような現象は特にマルチコプター型の無人航空機で必要とされる３０Ｈｚ程度の低周波数において顕著である。【０００６】
前述のような厚肉のエラストマでなる中間弾性スペーサに変えて、例えば軟質なゲルで撮像装置を被支持体に対して弾性支持することも考えられる。しかしながら本発明者らの検討によれば、撮像装置を保持できる程度の硬さのゲルを用いた場合には、前述した３０Ｈｚ程度の低周波領域の振動に対して十分な振動減衰効果を発揮することができない。他方、撮像装置を保持できないほど柔軟なゲルでは、撮像装置の位置精度や耐久性の観点で不具合が生じるおそれや、ゲルそのものが重さで変形してしまい形状を維持できなくなり、初期の防振効果を持続的に発揮するのが困難となってしまう。【０００７】
以上のような従来技術を背景になされたのが本発明である。その目的は、無人航空機に搭載され、軽量、小型化が求められる撮像装置に適用することのできる防振具を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成すべく本発明は、以下の防振具と無人航空機を提供する。【０００９】
本発明は、無人航空機に搭載する撮像装置用の防振具について、前記撮像装置に取付ける内側固定部と、前記無人航空機の機体に取付ける外側固定部と、前記内側固定部と前記外側固定部とを繋ぐゴム状弾性体でなる複数の弾性支持腕とを備えており、前記弾性支持腕は、前記撮像装置を中心とする放射状に伸長しており、前記機体に対して前記撮像装置を弾性支持することを特徴とする。【００１０】
本発明者らは、本発明の創作の過程で、撮像装置を下方から弾性支持する防振構造や側方から弾性支持する防振構造の有効性について検討したが、これらの防振構造は防振具の強度によって撮像装置の重量を支持することを前提としており、したがってそれをそのまま軽量な撮像装置に用いようとしても、撮像装置の重量に基づいて生じる慣性力が小さいことから、振動を受けても防振具が十分に弾性変形することができず、求める振動減衰効果が得られなかった。また、撮像装置を上方から吊り下げて弾性支持する防振構造では、撮像装置が振り子のように動いてしまう懸念があり、必ずしも十分な振動減衰効果を得ることができない。さらに、撮像装置を鉛直上方からコイルばね等で吊り下げ、撮像装置の鉛直下方に防振具を配置した防振構造では、無人航空機の機体が水平方向を向いている場合には、所定の防振効果を奏することができるが、機体の姿勢が大きく変化したときには所望の防振効果を得ることができない。したがって本発明の創作過程で検討した以上のような防振具に基づく防振構造は、軽量、小型化が求められる撮像装置を防振するためには採用するのが難しいという結論に至った。【００１１】
これに対して本発明の防振具は、撮像装置に取付ける内側固定部と、無人航空機の機体に取付ける外側固定部とを繋ぐゴム状弾性体でなる複数の弾性支持腕を有しており、この弾性支持腕は撮像装置を中心とする放射状に伸長することで機体に対して撮像装置を弾性支持するものである。複数の弾性支持腕はゴム状弾性体で形成されているため、固定点である外側固定部に対して三次元方向へ異方性なく柔らかく伸縮することが可能である。軸方向への伸縮と軸方向に対して湾曲するような伸縮とでは異なる挙動を示すコイルスプリングでは、そうした三次元方向への異方性のない伸縮変形は期待できない。また、複数の弾性支持腕は放射状に形成されており、撮像装置を上方からは吊り下げるように支持し、下方からは支えるように支持して、撮像装置を中心として三次元方向から撮像装置を弾性支持する。したがって、多様な飛行姿勢を取りうる無人航空機に搭載する小型、軽量の撮像装置を適切に防振支持することができる。【００１２】
前記複数の弾性支持腕については等間隔で放射状に配置することができる。これによれば撮像装置を中心とする放射方向で複数の弾性支持腕が弾性支持するので、無人航空機が多様な飛行姿勢を取ってもバランス良く撮像装置を防振支持することができる。【００１３】
前記ゴム状弾性体は、ＪＩＳ  Ｋ６２５３のゴム硬度がＥ５〜Ａ８０であるものとすることができる。ゴム状弾性体の硬さがＥ５以上であるので、耐久性の懸念が生じ難く、また自重だけで変形するおそれが生じ難い。また、重量が１ｇ〜７０ｇ程度の軽い撮像装置に対する振動減衰効果に優れている。【００１４】
前記内側固定部と、前記複数の弾性支持腕と、前記外側固定部とは同一平面上に配置することができる。これによれば、無人航空機が多様な飛行姿勢を取っても同一平面上で撮像装置を防振支持することができるため、飛行姿勢が前記平面内で回転しても撮像装置が大きく移動することがなく、前記平面内における撮像装置の移動を許容するスペースが不要である。【００１５】
前記内側固定部は、前記撮像装置の重心位置で前記撮像装置に取付けることができる。これによれば、重心位置のずれに起因する防振具の無用な変形を低減することができ、防振具による振動減衰効果をより適切に発揮することができる。【００１６】
前記複数の弾性支持腕は、前記内側固定部から前記無人航空機の高さ方向に沿う上方に伸長して前記撮像装置を上から吊り下げて支える上方向弾性腕と、前記内側固定部から下方に伸長して前記撮像装置を下から支える下方向弾性腕と、を有するものとすることができる。これによれば、上方向弾性腕が伸長しながら撮像装置の荷重を支え、下方向弾性腕は圧縮されながら下方から撮像装置を支えることができる。したがって、柔らかいゴム状弾性体でなる弾性支持腕であっても分散して支持力を発揮して、適切に撮像装置を防振支持することができる。【００１７】
前記弾性支持腕については蛇腹形状とすることができる。これによれば、弾性支持腕が単なる直線棒状である場合と比較して、蛇腹形状により屈曲形状が連続することで、軽量な撮像装置に対してより柔軟に弾性変形することができる。【００１８】
また、本発明は、機体と、前記機体に取付ける撮像装置と、前記機体と前記撮像装置との間に取付ける防振具とを備える無人航空機について、前記防振具は、前記撮像装置に取付ける内側固定部と、前記機体に取付ける外側固定部と、前記内側固定部と前記外側固定部とを繋ぐゴム状弾性体でなる複数の弾性支持腕とを有しており、前記弾性支持腕は、前記撮像装置を中心とする放射状に伸長しており、前記機体に対して前記撮像装置を弾性支持することを特徴とする。【００１９】
これによれば、前述の防振具による作用効果で説明したのと同様に、多様な飛行姿勢を取りうる無人航空機であっても、搭載された撮像装置を適切に防振支持することができる無人航空機を実現することができる。【００２０】
前記機体についてはマルチコプターとすることができる。無人航空機には様々な種類のものがあるが、これによれば近年多方面での普及が進んでいるマルチコプター型の無人航空機について、搭載された撮像装置を適切に防振支持することが可能である。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の防振具によれば、多様な飛行姿勢を取りうる無人航空機に搭載する小型、軽量の撮像装置を適切に防振支持することができる。したがって本発明の防振具は、飛行に伴う振動を受ける撮像装置を振動から保護することができ、撮像装置の耐久性向上と静止画や動画の撮影品質を高めることができる。【００２２】
本発明の無人航空機によれば、多様な飛行姿勢を取りうる無人航空機であっても搭載する小型、軽量の撮像装置を適切に防振支持することができる。したがって本発明の無人航空機は、飛行に伴う振動を受ける撮像装置を振動から保護することができ、撮像装置の耐久性向上と静止画や動画の撮影品質を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】一実施形態による無人航空機を模式的に示す平面図。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線断面に相当する機体本体の内部構造を模式的に示す説明図。
【図３】図２で示す撮像ユニットの図４のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図。
【図４】図３で示す撮像ユニットの右側面図。
【図５】図３で示す防振具の説明図であり、分図（ａ）は分図（ｂ）のＶ−Ｖ線断面図、分図（ｂ）は防振具の正面図。
【図６】防振具の変形例１の正面図。
【図７】防振具の変形例２の正面図。
【図８】防振具の変形例３の正面図。
【図９】防振具の変形例４の正面図。
【図１０】変形例による撮像ユニットの図３相当の断面図。
【図１１】他の変形例による撮像ユニットの図３相当の断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、各実施形態において同一の材質、組成、製法、作用、効果等については重複説明を省略する。
【００２５】
図１では無人航空機１の模式平面図を示す。この無人航空機１は、マルチコプター型の機体を有する無人航空機１である。無人航空機１は機体本体２を備えており、機体本体２は回転翼３を有するアーム部４を側方に突出して備えている。回転翼３の下方には、回転翼３を回転駆動させる図示せぬモータが設けられている。前述の機体本体２、アーム部４、回転翼３は、本発明における「機体」を構成する。
【００２６】
機体本体２は、図２でその内部構造を模式的に示すとおり、筐体２ａに制御基板５が柱状の防振部材６を介して設置されている。制御基板５には電源パック７と撮像ユニット８とがコネクタ５ａ、５ｂを介して接続されている。
【００２７】
こうした構造により、無人航空機１の飛行時などに機体本体２に生じる振動は、制御基板５が防振部材６によって筐体２ａから隔てられているため、制御基板５には伝わり難くなっており振動から保護されるようになっている。
【００２８】
撮像ユニット８は、図３および図４でその概略構成を示すように、撮像装置１１と、防振具１２と、筐体１３とを備えたユニットとして形成されている。撮像装置１１は、レンズとＣＭＯＳ等の撮像素子を実装した撮像基板１４等を備えている。この撮像ユニット８では、撮像装置１１の重心位置に防振具１２が取付けられており、防振具１２は撮像装置１１が筐体１３の中央部分に位置するように筐体１３に取付けられている。そのように撮像装置１１の重心位置に防振具１２が取付けられていることで、重心位置のずれに起因する防振具１２の無用な変形を低減することができ、防振具１２による振動減衰効果をより適切に発揮できるようにしている。
【００２９】
撮像装置１１の重量は、１ｇ〜７０ｇ程度の軽いものを用いることができる。１ｇ以下の重さの軽い撮像装置１１の場合、防振部材６でそれを防振支持するだけでは撮像装置１１に対する十分な振動減衰効果が得られない。そのため、軽量な撮像装置１１に応じた防振具１２を撮像ユニット８に設けることで、撮像装置１１を適切に防振支持することができる撮像ユニット８を実現している。
【００３０】
防振具１２は、図５で示すように、撮像装置１１を取付ける内側固定部１５と、この内側固定部１５の外方にあり筐体１３に取付ける外側固定部１６と、これらの内側固定部１５と外側固定部１６とを繋ぐ複数の弾性支持腕１７とを有している。
【００３１】
このうち内側固定部１５は、防振具１２の中央にあって、円形のリング状に形成されている。リング状に形成することで、外周に溝を設けた撮像装置１１に嵌め込むだけで容易に撮像装置１１を防振具１２に固定できる。複数の弾性支持腕１７は単一の内側固定部１５から伸長する。そのため、内側固定部１５を撮像装置１１に固定する一度の装着作業で、複数の弾性支持腕１７を一括して作業性よく装着することができる。
【００３２】
複数の弾性支持腕１７は、同一平面上で、内側固定部１５から放射状に伸長している。したがって無人航空機１が多様な飛行姿勢を取っても同一平面上で撮像装置１１を防振支持することができるため、飛行姿勢が前記平面内で回転しても撮像装置１１が大きく移動することがなく、前記平面内における撮像装置１１の移動を許容するスペースが不要であり、撮像ユニット８を小型化することができる。各弾性支持腕１７は隣接する他の弾性支持腕１７に対して１２０度開いており、弾性支持腕１７どうしは互いに等間隔に配置されている。このように複数の弾性支持腕１７を等間隔で放射状に配置することで、撮像装置１１を中心とする放射方向で複数の弾性支持腕１７が撮像装置１１を弾性支持するので、無人航空機１が多様な飛行姿勢を取ってもバランス良く撮像装置１１を防振支持することができる。
【００３３】
防振具１２の外周に設けた外側固定部１６は、防振具１２を筐体１３に固定するための部分であり、内側固定部１５よりも大径の同心円であるリング状に形成されている。リング状であるため、筐体１３への単なる固定部にとどまらず、複数の弾性支持腕１７の先端どうしを等間隔に保つための補助的な役割を果たす。すなわち、柔軟な材質であっても、弾性支持腕１７の伸長方向のずれを抑制することができるため、内側固定部１５に固定される撮像装置１１への振動減衰効果を確実なものとすることができる。筐体１３への外側固定部１６の固定は、ここでは両面テープで行っている。
【００３４】
本実施形態の防振具１２は、単一のゴム状弾性体の成形体により形成されている。複数の弾性支持腕１７はゴム状弾性体で形成されているため、固定点である外側固定部１６に対して三次元方向へ異方性なく柔らかく伸縮することが可能である。軸方向への伸縮と軸方向に対して湾曲するような伸縮とでは異なる挙動を示すコイルスプリングでは、そうした三次元方向への異方性のない伸縮変形は期待できない。そのため弾性支持腕１７はゴム状弾性体にて形成される。ゴム状弾性体としては、具体例には、合成ゴムや熱可塑性エラストマ（ＴＰＥ）を挙げることができ、より具体的には、シリコーンゴムやウレタンゴム、ブチルゴム、クロロプレンゴム、ニトリルゴム、エチレンプロピレンゴム等の合成ゴムや、スチレン系ＴＰＥ、オレフィン系ＴＰＥ、ウレタン系ＴＰＥ、ポリエステル系ＴＰＥ等を挙げることができる。
【００３５】
こうしたゴム状弾性体の中でも振動減衰性の観点から、その硬さはＪＩＳ  Ｋ６２５３のゴム硬度がＥ５〜Ａ８０であるゴム状弾性体とすることが好ましい。硬さがＥ５未満の場合には耐久性の点で懸念が生じる。また、防振具１２が自重で変形してしまうおそれがある。また、Ａ８０を超える場合には十分な振動減衰効果が得られないおそれがある。
【００３６】
また、撮像装置１１と筐体１３に防振具１２を取り付けて無人航空機１に装着した状態で、換言すれば、筐体１３の内側で撮像装置１１を保持した状態では、撮像装置１１の重量を受けて、撮像装置１１の鉛直上方に伸長する弾性支持腕１７（上方向弾性腕１７ａ）は伸張し、撮像装置１１の斜め下方に伸長する２つの弾性支持腕１７（下方向弾性腕１７ｂ）は圧縮される。このように複数の弾性支持腕１７を放射状に形成し、撮像装置１１を上方からは吊り下げるように支持し、下方からは支えるように支持して、撮像装置１１を中心として三次元方向から撮像装置１１を弾性支持する。したがって、多様な飛行姿勢を取りうる無人航空機１に搭載する小型、軽量の撮像装置１１を適切に防振支持することができる。また複数の弾性支持腕１７は、上方向弾性腕１７ａに対して撮像装置１１の荷重と重力が作用する２つの下方向弾性腕１７ｂを複数とすることで、柔らかいゴム状弾性体でなる弾性支持腕１７ｂであっても分散して支持力を発揮して、適切に撮像装置１１を防振支持することができている。撮像装置１１を弾性支持する際の上方向弾性腕１７ａの長さは、無人航空機１に取付ける前の長さに比べて、１００％を超えて１２０％以下の長さとなることが好ましい。なお、この撮像装置１１を設置した際の弾性支持腕１７の伸びを「伸張時伸び」と言うものとする。１００％以下の場合には、弾性支持腕１７が伸び難いことから振動が伝わり易くなり易い。一方、１２０％を越える場合には、撮像装置１１の位置精度が悪くなり、また防振具１２の耐久性の点で懸念が生じるおそれがある。
【００３７】
以上のとおり、本実施形態では、防振具１２の中央にある内側固定部１５で撮像装置１１に取付けられ、防振具１２の外周にある外側固定部１６で筐体１３に取付けられ、そして内側固定部１５と外側固定部１６をつなぐ複数の弾性支持腕１７がこれらの間に位置して、撮像装置１１を筐体１３に対して防振支持している。そのため、防振具１２によって、飛行時等に筐体１３から撮像装置１１に伝わる振動や、飛行時に撮像装置１１に働く慣性力による揺れが減衰されることとなる。したがって、撮像装置１１の耐久性を向上することができ、また多様な飛行姿勢を取りうる無人航空機１であっても小型、軽量な撮像装置１１による静止画や動画の撮影品質を高めることができる。
【００３８】
より具体的な好ましい一態様として、縦＋横＋高さの合計の大きさ（円柱状であれば直径×２＋高さ）が６ｃｍ〜１１ｃｍであって、重量が５ｇ〜２０ｇの撮像装置１１に対して、防振具１２の大きさを、内側固定部１５の直径が１ｃｍ〜３ｃｍ、外側固定部の直径が３ｃｍ〜５ｃｍ、厚みが０．５ｃｍ〜２ｃｍとすることができる。
【００３９】
実施形態の変形例
以下、上記実施形態の変形例について説明する。
【００４０】
防振具の変形例１：
防振具１２は、外側固定部１６を無端環状（無端リング状）に形成していたが、図６で示す防振具１２ａのように内側固定部１５から伸張する弾性支持腕１７の先端を相互に独立した外側固定部１６ａとすることができる。この場合には、片持ち梁状に伸長する弾性支持腕１７の先端部が外側固定部１６ａとなる。
【００４１】
防振具の変形例２：
防振具１２では、内側固定部１５を無端環状（無端リング状）に形成していたが、図７で示す防振具１２ｂのように、無端環状の外側固定部１６から内側に伸張する弾性支持腕１７の先端を相互に独立した内側固定部１５ｂとすることができる。
【００４２】
防振具の変形例３：
防振具１２では、３つの弾性支持腕１７が互いに１２０度の間隔を空けて放射状に形成していたが、図８で示す防振具１２ｃのように、６つの弾性支持腕１７が互いに６０度の間隔を空けて放射状に伸長する形状とすることもできる。また、その６０°に限らず、その他の角度としてもよい。
【００４３】
防振具の変形例４：
防振具１２では、３つの弾性支持腕１７を柱形状に形成していたが、図９で示す防振具１２ｄのように蛇腹形状の弾性支持腕１７ｄに形成することができる。弾性支持腕１７が単なる直線棒状である場合と比較して、蛇腹形状により屈曲形状が連続することで、軽量な撮像装置１１に対してより柔軟に弾性変形することができる。
【００４４】
撮像装置１１の長さが比較的長い撮像ユニット８ａの場合には、図１０で示すように、その撮像装置１１の長さに対応させるべく厚みを厚くして、厚み方向に高さのある柱形状に防振具１２ｅを形成することができる。この防振具１２ｅは、その平面形状は図５（ｂ）と同様に表れ、その厚みは、図５（ａ）で示されるよりも厚く形成される。また同様に、撮像装置１１の長さが比較的長いものである場合、図１１で示す撮像ユニット８ｂのように、複数の防振具１２で撮像装置１１を支持するようにすることができる。
【００４５】
防振具１２は、ゴム状弾性体の単一の成形体にて形成したものであるが、内側固定部１５、外側固定部１６、複数の弾性支持腕１７をそれぞれ別の材質とすることができる。最も振動減衰に寄与する部位が弾性支持腕１７であるため、弾性支持腕１７にはゴム状弾性体を用いながら、内側固定部１５や外側固定部１６は硬質樹脂や金属などの材質を用いても良い。また、弾性支持腕１７とそれ以外の部位で材質や硬さ等の異なるゴム状弾性体を用いても良い。
【００４６】
前記実施形態では、撮像装置１１と防振具１２の固定は撮像装置１１に設けた溝に内側固定部１５をはめ込むこととし、筐体１３と防振具１２の固定は両面テープにより行う例を示した。しかしながらこうした固定方法に限定するものではなく、種々の固定方法を採用することができる。即ち、接着剤や両面テープその他の粘着テープによる固定、溝を設ける等の形状的固定、融着、磁力などを用いた固定方法等を採用することができる。
【符号の説明】
【００４７】
１  無人航空機
２  機体本体
２ａ  筐体
３  回転翼
４  アーム部
５  制御基板
５ａ、５ｂ  コネクタ
６  防振部材
７  電源パック
８  撮像ユニット
８ａ、８ｂ  撮像ユニット（変形例）
１１  撮像装置
１２  防振具
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ、１２ｅ  防振具（変形例）
１３  筐体
１４  撮像基板
１５  内側固定部
１５ｂ  内側固定部（変形例）
１６  外側固定部
１６ａ  外側固定部（変形例）
１７  弾性支持腕
１７ａ  上方向弾性腕
１７ｂ  下方向弾性腕
１７ｄ  弾性支持腕
【図１】
2018088028.tif 000003
【図２】
2018088028.tif 000004
【図３】
2018088028.tif 000005
【図４】
2018088028.tif 000006
【図５】
2018088028.tif 000007
【図６】
2018088028.tif 000008
【図７】
2018088028.tif 000009
【図８】
2018088028.tif 000010
【図９】
2018088028.tif 000011
【図１０】
2018088028.tif 000012
【図１１】
2018088028.tif 000013
【国際調査報告】
2018088028.tif 000014
2018088028.tif 000015
2018088028.tif 000016
2018088028.tif 000017