【手続補正書】
【提出日】令和1年10月28日(2019.10.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドローンを制御するための方法であって、
プロセッサにおいて、複数のマイクロフォンを介してオーディオ信号を受信するステップと、
前記プロセッサによって、前記受信されたオーディオ信号内で、関心対象であるオーディオ信号を識別するステップと、
前記プロセッサによって、前記関心対象である前記オーディオ信号に基づいて前記ドローンを制御するステップであって、前記関心対象であるオーディオ信号の信号対ノイズ比が向上するように、前記ドローンの位置および/もしくは向きを自動的に変更するステップ、ならびに/またはオーディオ信号の到来方向(DOA)を変更するために前記複数のマイクロフォンの位置および/もしくは向きを自動的に変更するステップを含む、ステップと
を含む、方法。
【請求項２】
関心対象であるオーディオ信号を識別するステップが、関心対象のターゲットから受信されたオーディオ信号を選択するステップを含む、請求項1に記載の方法。
【請求項３】
前記オーディオ信号が、1つまたは複数のノイズソースから受信されたオーディオ信号を含み、前記ドローンを制御するステップが、前記1つまたは複数のノイズソースからの前記オーディオ信号の存在下で前記関心対象のターゲットからのオーディオ信号をより良く捕捉するために、前記ノイズソースおよび前記関心対象のターゲットに対して前記ドローンを位置付けるステップを含むか、
前記選択されたオーディオ信号が、追跡されている物体から受信されたオーディオ信号であり、前記ドローンを制御するステップが、前記選択されたオーディオ信号のうちの1つまたは複数のDOAを判定するステップと、前記1つまたは複数の選択されたオーディオ信号の前記DOAに基づいて前記ドローンを位置付けるステップとを含むか、または
前記選択されたオーディオ信号が、追跡されている物体から受信されたオーディオ信号であり、前記ドローンの飛行特性を制御するステップが、前記選択されたオーディオ信号に基づいて追跡されている前記物体を追尾するステップを含む、
請求項2に記載の方法。
【請求項４】
前記オーディオ信号が、1つまたは複数のノイズソースから受信されたオーディオ信号を含み、
前記選択されたオーディオ信号が、追跡されている物体から受信されたオーディオ信号であり、
前記ドローンを制御するステップが、追跡されている前記物体からの前記DOAを前記1つまたは複数のノイズソースからの前記オーディオ信号の前記DOAから分離するために、前記選択されたオーディオ信号のうちの1つまたは複数の前記DOAを判定するステップと、前記ノイズソースおよび前記関心対象のターゲットに対して前記ドローンを位置付けるステップとを含む、
請求項2に記載の方法。
【請求項５】
前記ドローンが前記ノイズソースのうちの1つまたは複数を含み、前記ドローンを位置付けるステップが前記マイクロフォンおよび前記ドローンのノイズソースを前記選択されたオーディオ信号の前記DOAに対して方向付けるステップを含むか、
前記ドローンが1つまたは複数のノイズソースを含み、前記ドローンを位置付けるステップが前記マイクロフォンを前記ドローンのノイズソースに対して動かすステップを含むか、または
前記ドローンが1つまたは複数のノイズソースを含み、前記ドローンを位置付けるステップが前記選択されたオーディオ信号の捕捉をビームフォーミングを介して強化するステップを含む、
請求項4に記載の方法。
【請求項６】
オーディオ信号を受信するステップが、前記選択されたオーディオ信号上でビームフォーミングを実行するために前記複数のマイクロフォンのうちの2つ以上を位置付けるステップを含む、請求項2に記載の方法。
【請求項７】
前記オーディオ信号が、関心対象の物体から受信された1つまたは複数のオーディオ信号を含み、
関心対象であるオーディオ信号を識別するステップが、前記受信されたオーディオ信号のうちの1つまたは複数を表すデータを前記ドローンのトランスミッタを介して送信するステップを含み、
前記ドローンを制御するステップが、
飛行制御コマンドを前記ドローンのレシーバにおいて受信するステップであって、前記飛行制御コマンドが、前記関心対象の物体から受信された前記オーディオ信号のうちの1つまたは複数を選択し、かつ前記選択されたオーディオ信号に基づいて前記関心対象の物体を追跡するように前記ドローンに指示する、ステップを含む、
請求項1に記載の方法。
【請求項８】
前記関心対象の物体を追跡するステップが、前記関心対象の物体から受信された前記選択されたオーディオ信号のうちの1つの振幅を測定するステップと、最近の所定の時間期間にわたって測定された前記振幅に基づいて平均振幅を判定するステップと、前記平均振幅を値の範囲内に保つために前記関心対象の物体に対する前記ドローンの位置を維持するステップとを含むか、または
飛行制御コマンドを受信するステップが、前記ノイズソースからの前記オーディオ信号の存在下で前記関心対象の物体からのオーディオ信号をより良く捕捉するために、ノイズソースおよび前記関心対象の物体に対して前記ドローンを位置付ける飛行コマンドを受信するステップを含む、
請求項7に記載の方法。
【請求項９】
前記受信されたオーディオ信号が、1つまたは複数のノイズソースから受信されたオーディオ信号を含み、
飛行制御コマンドを受信するステップが、前記選択されたオーディオ信号のDOAを前記1つまたは複数のノイズソースから受信されたオーディオ信号のDOAから分離するために必要なドローンの動きを識別するコマンドを受信するステップを含む、
請求項7に記載の方法。
【請求項１０】
前記ドローンが前記ノイズソースのうちの1つまたは複数を含み、飛行制御コマンドを受信するステップが前記マイクロフォンおよび前記ドローンのノイズソースを前記選択されたオーディオ信号の前記DOAに対して方向付けるコマンドを受信するステップを含むか、または
前記ドローンが1つまたは複数のノイズソースを含み、飛行制御コマンドを受信するステップが、前記ドローンのノイズソースに対して前記マイクロフォンを動かすコマンドを受信するステップを含む、
請求項7に記載の方法。
【請求項１１】
関心対象であるオーディオ信号を識別するステップが、
前記プロセッサによって、ノイズソースでない1つまたは複数のオーディオソースを判定するステップと、
ノイズソースでない前記1つまたは複数のオーディオソースからオーディオソースを選択するステップと、
前記選択されたオーディオソースからの前記オーディオ信号を識別するステップと
を含む、請求項1に記載の方法。
【請求項１２】
関心対象であるオーディオ信号を識別するステップが、
関心対象のターゲットを表すオーディオ信号シグネチャを記憶するステップと、
前記受信されたオーディオ信号を前記記憶されたオーディオ信号シグネチャと比較するステップと、
前記記憶されたオーディオ信号シグネチャと一致するオーディオ信号を有するオーディオソースを識別するステップと
を含む、請求項1に記載の方法。
【請求項１３】
命令を記憶する不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令が、実行されたとき、1つまたは複数のプロセッサに、請求項1に記載の方法を実施させる、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１４】
少なくとも1つのプロセッサと、
レシーバと、
トランスミッタと、
命令を記憶する不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令が、
ドローンに備えられたかまたは取り付けられた複数のマイクロフォンによって受信されたオーディオ信号を表すオーディオ信号情報を受信することと、
前記オーディオ信号情報に基づいて関心対象である1つまたは複数のオーディオ信号を識別することと、
前記関心対象であるオーディオ信号に基づいて前記ドローンを制御することであって、前記関心対象であるオーディオ信号の信号対ノイズ比が変化するように、前記ドローンの位置および/もしくは向きを自動的に変更すること、ならびに/またはオーディオ信号の到来方向(DOA)を変更するために前記複数のマイクロフォンの位置および/もしくは向きを自動的に変更することを含む、制御することと
を行うために前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能である、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体と
を備える、ドローンリモコン。
【請求項１５】
ドローンであって、
プロセッサと、
複数のマイクロフォンと、
レシーバと、
トランスミッタと、
命令を記憶する不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令が、
前記マイクロフォンを介してオーディオ信号を受信することと、
前記受信されたオーディオ信号内の関心対象であるオーディオ信号を識別することと、
前記関心対象であるオーディオ信号に基づいて前記ドローンを制御することであって、前記関心対象であるオーディオ信号の信号対ノイズ比が向上するように、前記ドローンの位置および/もしくは向きを自動的に変更すること、ならびに/またはオーディオ信号の到来方向(DOA)を変更するために前記複数のマイクロフォンの位置および/もしくは向きを自動的に変更することを含む、制御することと
を行うために前記プロセッサによって実行可能である、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体と
を備える、ドローン。