(57)【要約】  モータ制御装置は、ステッピングモータを駆動開始する前または駆動開始する際に駆動中よりも低い電流で第１時間に亘って励磁する前励磁と、ステッピングモータを駆動停止する際または駆動停止した後に駆動中よりも低い電流で第２時間に亘って励磁する後励磁と、を伴ってステッピングモータの駆動制御が可能であり、ステッピングモータの先の駆動停止における後励磁と、ステッピングモータの次の駆動開始における前励磁とを無励磁状態を介さずに実行する際に、第１時間と第２時間との和よりも短い時間に亘って後励磁と前励磁とを連続させるものである。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモータを駆動開始する前または駆動開始する際に駆動中よりも低い電流で第１時間に亘って励磁する前励磁と、前記ステッピングモータを駆動停止する際または駆動停止した後に駆動中よりも低い電流で第２時間に亘って励磁する後励磁と、を伴って前記ステッピングモータの駆動制御が可能であり、
前記ステッピングモータの先の駆動停止における前記後励磁と、前記ステッピングモータの次の駆動開始における前記前励磁とを無励磁状態を介さずに実行する際に、前記第１時間と前記第２時間との和よりも短い時間に亘って前記後励磁と前記前励磁とを連続させる
モータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置であって、
駆動指示装置からの駆動指示に基づいて前記ステッピングモータを駆動制御し、
前記先の駆動停止における前記後励磁が終了するまでに次の駆動指示が受け付けられた場合に、前記後励磁と前記前励磁とを連続させる
モータ制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のモータ制御装置であって、
前記後励磁と前記前励磁とを連続させる場合、前記後励磁を前記第２時間に亘って行い且つ前記前励磁を前記第１時間よりも短い時間に亘って行う
モータ制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載のモータ制御装置と、
前記モータ制御装置により駆動制御されるステッピングモータを含み、前記ステッピングモータの駆動により部品を送り出すフィーダ機構と、
を備えるフィーダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、モータ制御装置およびフィーダを開示する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、部品が収容されたテープをステッピングモータ（パルスモータ）の駆動により所定量ずつ送り出しながら部品実装機に部品を供給するフィーダが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このフィーダでは、部品実装機から送信される部品要求信号を受信する度に、部品を供給位置に送り出すようステッピングモータを駆動する。また、部品実装機は、部品要求信号の送信タイミングから所定の供給時間が経過した時点でフィーダによる部品の供給動作が完了したと判断して吸着ノズルなどで部品を吸着して実装する。これにより、フィーダが部品供給完了の信号を部品実装機に送信するものに比して、通信遅れの影響を排除して、タクトタイムを短縮することができるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１２９０５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したように、ステッピングモータにより部品の供給などの送り動作を行うものにおいて、タクトタイムの短縮が求められることがある。タクトタイムを短縮してスループットを向上させるためには、ステッピングモータの制御を含め、なお改善の余地がある。【０００５】
本開示のモータ制御装置およびフィーダは、ステッピングモータを適切に駆動させつつスループットを向上させることを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示のモータ制御装置およびフィーダは、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。【０００７】
本開示のモータ制御装置は、ステッピングモータを駆動開始する前または駆動開始する際に駆動中よりも低い電流で第１時間に亘って励磁する前励磁と、前記ステッピングモータを駆動停止する際または駆動停止した後に駆動中よりも低い電流で第２時間に亘って励磁する後励磁と、を伴って前記ステッピングモータの駆動制御が可能であり、前記ステッピングモータの先の駆動停止における前記後励磁と、前記ステッピングモータの次の駆動開始における前記前励磁とを無励磁状態を介さずに実行する際に、前記第１時間と前記第２時間との和よりも短い時間に亘って前記後励磁と前記前励磁とを連続させることを要旨とする。【０００８】
本開示のモータ制御装置では、ステッピングモータの先の駆動停止における後励磁と、次の駆動開始における前励磁とを無励磁状態を介さずに実行する際に、第１時間と第２時間との和よりも短い時間に亘って後励磁と前励磁とを連続させる。これにより、ステッピングモータの脱調を抑えるための後励磁および前励磁を行いつつ、先の駆動における回転停止から次の駆動における回転開始までの時間を短縮することができる。このため、ステッピングモータを適切に作動させつつスループットを向上させることができる。【０００９】
本開示のフィーダは、上述したモータ制御装置と、前記モータ制御装置により駆動制御されるステッピングモータを含み、前記ステッピングモータの駆動により部品を送り出すフィーダ機構と、を備えることを要旨とする。【００１０】
本開示のフィーダは、上述したモータ制御装置を備えるから、ステッピングモータの脱調を抑えるための後励磁および前励磁を行いつつ、先の駆動における回転停止から次の駆動における回転開始までの時間を短縮することができる。このため、複数の部品を連続的に送り出して供給する際のタクトタイムを短縮してスループットを向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】部品実装機１０の構成図。
【図２】フィーダ２０の構成図。
【図３】部品実装機１０の電気的な接続関係を示す説明図。
【図４】フィーダ駆動処理の一例を示すフローチャート。
【図５】送り動作が連続する場合の比較例の励磁時間を示す説明図。
【図６】送り動作が連続する場合の実施形態の励磁時間を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本開示の発明を実施するための形態について説明する。
【００１３】
図１は、部品実装機１０の構成図である。図２は、フィーダ２０の構成図である。図３は、部品実装機１０の電気的な接続関係を示す説明図である。なお、図１の左右方向がＸ軸方向であり、前後方向がＹ軸方向であり、上下方向がＺ軸方向である。
【００１４】
部品実装機１０は、図１に示すように、基台１１と、基台１１に支持された本体枠１２と、本体枠１２に設けられた支持台１４とを備える。また、部品実装機１０は、基板搬送装置１６と、フィーダ２０と、ヘッド５０と、ＸＹロボット４０と、実装機コントローラ７０（図３参照）とを備える。また、部品実装機１０は、これらの他に、ヘッド５０に設けられ基板Ｓに付された基準マークを撮像するためのマークカメラ６０や、吸着ノズル５１が吸着した部品の吸着姿勢を撮像するためのパーツカメラ６２なども備える。
【００１５】
基板搬送装置１６は、図１に示すように、２つの基板搬送路が設けられたデュアルレーン式の搬送装置である。基板搬送装置１６は、ベルトコンベア装置を備えており、ベルトコンベア装置の駆動により基板Ｓを図１の左から右（基板搬送方向）へと搬送する。なお、基板搬送装置１６は、シングルレーン式の搬送装置であってもよい。
【００１６】
ヘッド５０は、複数の吸着ノズル５１の各々で部品を吸着して、基板搬送装置１６により搬送された基板Ｓ上へ実装するものである。ヘッド５０は、図示は省略するが、複数の吸着ノズル５１を旋回移動させるＲ軸アクチュエータや各吸着ノズル５１を回転（自転）させるθ軸アクチュエータ、所定位置にある吸着ノズル５１を昇降させるＺ軸アクチュエータ、各吸着ノズル５１の吸着有無を切り替える電磁弁などを備える。
【００１７】
ＸＹロボット４０は、ヘッド５０をＸＹ方向へ移動させるものである。ＸＹロボット４０は、図１に示すように、Ｙ軸スライダ４４と、Ｘ軸スライダ４２とを備える。Ｙ軸スライダ４４は、本体枠１２の上段部にＹ軸方向に沿って設けられた左右一対のＹ軸ガイドレール４３に沿って移動可能である。また、Ｘ軸スライダ４２は、Ｙ軸スライダ４４の下面にＸ軸方向に沿って設けられたＸ軸ガイドレール４１に沿って移動可能である。Ｘ軸スライダ４２には、ヘッド５０が取り付けられている。実装機コントローラ７０は、ＸＹロボット４０を駆動制御することでＸＹ平面上の任意の位置にヘッド５０を移動可能である。
【００１８】
フィーダ２０は、図１に示すように、支持台１４に着脱可能であり、支持台１４に左右方向（Ｘ軸方向）に並ぶように複数配置される。フィーダ２０は、図２に示すように、ケース２１と、キャリアテープが巻回されたリール２２とを備えるテープフィーダである。ケース２１は、リール２２からキャリアテープを引き出してキャリアテープに収容された部品をヘッド５０の吸着ノズル５１が吸着可能な供給位置まで送り出すテープ送り機構２４と、フィーダ２０の動作を制御するフィーダコントローラ３０とを収容する。なお、キャリアテープは、長手方向に所定ピッチでキャビティ（凹部）が形成されたボトムテープと、各キャビティにそれぞれ部品が収容された状態でボトムテープの上面に貼り付けられたトップフィルムとを有する。キャリアテープは、図示しない剥離部により供給位置の手前でボトムテープからトップフィルムが剥がされて部品が露出し、吸着ノズル５１が部品を吸着可能な状態となる。ボトムテープの側縁近傍には、後述するスプロケット２７のスプロケット歯が係合する図示しないスプロケット孔が所定間隔で形成されている。
【００１９】
テープ送り機構２４は、ステッピングモータ２５と、ステッピングモータ２５の回転軸に設けられたギヤ２５ａに噛合する伝達ギヤ２６と、伝達ギヤ２６に噛合するスプロケット歯が形成されたスプロケット２７とを備える。テープ送り機構２４は、キャリアテープに形成されたスプロケット孔にスプロケット２７のスプロケット歯を係合させると共にステッピングモータ２５の駆動により伝達ギヤ２６を介してスプロケット２７を間欠回転させる。これにより、テープ送り機構２４は、キャリアテープをリール２２から引き出してピッチ送りする。また、テープ送り機構２４は、伝達ギヤ２６を挟んで互いに向かい合う発光素子と受光素子とを有する光学センサ２８を備える。この光学センサ２８は、伝達ギヤ２６のスリットの有無を検知する。
【００２０】
フィーダコントローラ３０は、図３に示すように、図示しないＣＰＵやＲＯＭ，ＲＡＭなどを内蔵するマイクロコンピュータ（以下、マイコンという）３２と、ステッピングモータ２５の駆動回路としてのモータドライバ３４とを備える。マイコン３２は、光学センサ２８からの検知信号に基づいて、伝達ギヤ２６の回転位置や回転量、即ち伝達ギヤ２６と噛み合うスプロケット２７の回転位置や回転量を検知可能である。フィーダコントローラ３０は、コネクタ２９を介して実装機コントローラ７０と通信可能に接続されており、互いに制御信号やデータのやりとりを行う。マイコン３２は、モータドライバ３４にパルス信号を出力する。モータドライバ３４は、入力したパルス信号に基づいて駆動電流を生成してステッピングモータ２５へ出力する。これにより、ステッピングモータ２５が有する複数のコイルが順に励磁されて、ステッピングモータ２５が回転駆動する。本実施形態のフィーダコントローラ３０は、ステッピングモータ２５の脱調を防止するために、前励磁と後励磁とを伴ってステッピングモータ２５を駆動制御する。前励磁は、ステッピングモータ２５（コイル）を励磁していない無励磁状態でステッピングモータ２５を駆動開始する場合において、ステッピングモータ２５の駆動開始前に回転駆動中の電流（例えば１．５Ａなど）よりも低い電流（例えば０．５Ａなど）を予め通電して励磁するものである。これにより、フィーダコントローラ３０は、ステッピングモータ２５のロータの位置ずれを修正して、ステッピングモータ２５を駆動開始することができる。また、後励磁は、ステッピングモータ２５を駆動停止する場合において、ステッピングモータ２５の駆動停止後に回転駆動中の電流（例えば１．５Ａなど）よりも低い電流（例えば０．５Ａなど）を通電して励磁するものである。これにより、フィーダコントローラ３０は、ステッピングモータ２５のロータの振動を抑えて適切な停止位置として、ステッピングモータ２５のロータを停止させることができる。なお、前励磁や後励磁をステッピングモータ２５の駆動中の処理に含めて、前励磁はステッピングモータ２５の駆動を開始する際に行われるものとし、後励磁はステッピングモータ２５の駆動を停止する際に行われるものとしてもよい。
【００２１】
実装機コントローラ７０は、図３に示すように、ＣＰＵ７１とＲＯＭ７２とＨＤＤ７３とＲＡＭ７４と入出力インターフェース７５とを備える。これらはバス７６を介して電気的に接続されている。実装機コントローラ７０には、マークカメラ６０からの画像信号やパーツカメラ６２からの画像信号、フィーダ２０のフィーダコントローラ３０からの制御信号などが入出力インターフェース７５を介して入力される。また、実装機コントローラ７０からは、基板搬送装置１６への制御信号やフィーダコントローラ３０への制御信号、ＸＹロボット４０への駆動信号、マークカメラ６０やパーツカメラ６２への制御信号、ヘッド５０への駆動信号などが入出力インターフェース７５を介して出力される。なお、ヘッド５０への駆動信号は、Ｒ軸アクチュエータへの駆動信号やθ軸アクチュエータへの駆動信号、Ｚ軸アクチュエータの駆動信号、電磁弁への駆動信号などが挙げられる。
【００２２】
こうして構成された部品実装機１０の動作について説明する。部品実装機１０の実装機コントローラ７０は、フィーダ２０に対して部品を供給位置まで供給するよう駆動信号としての送り動作指示を送信すると共に、ＸＹロボット４０とヘッド５０とを駆動制御して供給位置まで吸着ノズル５１を移動させて部品を吸着する吸着動作を行わせる。実装機コントローラ７０は、ヘッド５０の複数の吸着ノズル５１がそれぞれ部品を吸着するよう、フィーダ２０による部品の送り動作と吸着ノズル５１による吸着動作とを繰り返し行わせる。次に、実装機コントローラ７０は、ＸＹロボット４０を駆動制御して吸着ノズル５１に吸着させた部品をパーツカメラ６２の上方へ移動させてパーツカメラ６２で部品の吸着姿勢を撮像し、得られた画像を処理して実装位置を補正する。そして、実装機コントローラ７０は、ＸＹロボット４０とヘッド５０とを駆動制御して吸着した部品を基板上の実装位置に実装する実装動作を行わせる。これらの動作のうち特に吸着動作のタクトタイムを短縮するため、実装機コントローラ７０は、フィーダ２０が部品を供給している間に吸着ノズル５１を供給位置に向かって下降させる。また、実装機コントローラ７０は、供給位置で部品を吸着した吸着ノズル５１が上昇してボトムテープのキャビティから部品が取り出されたタイミングで、次の部品の送り動作指示をフィーダ２０に送信する。
【００２３】
次に、フィーダ２０の動作について説明する。図４は、フィーダコントローラ３０により実行されるフィーダ駆動処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、フィーダ２０がコネクタ２９を介して実装機コントローラ７０と接続されて駆動可能な状態となった場合に実行される。
【００２４】
フィーダ駆動処理が実行されると、フィーダコントローラ３０は、まず、実装機コントローラ７０から送り動作指示を受信するのを待つ（Ｓ１００）。フィーダコントローラ３０は、送り動作指示を受信すると、ステッピングモータ２５の回転駆動を開始する前の前励磁を行い（Ｓ１１０）、所定の前励磁時間ｔ１が経過するのを待つ（Ｓ１２０）。ここで、前励磁時間ｔ１は、数ｍｓｅｃから数十ｍｓｅｃの時間である。フィーダコントローラ３０は、Ｓ１２０で前励磁時間ｔ１が経過したと判定すると、ステッピングモータ２５の回転駆動を開始して（Ｓ１３０）、キャリアテープの所定量の送り動作が完了するのを待つ（Ｓ１４０）。フィーダコントローラ３０は、Ｓ１４０で送り動作が完了したと判定すると、ステッピングモータ２５の回転駆動を停止する際の後励磁を行う（Ｓ１５０）。そして、フィーダコントローラ３０は、所定の後励磁時間ｔ２が経過したか（Ｓ１６０）、実装機コントローラ７０から次の送り動作指示を受信したか（Ｓ１７０）、のいずれかを判定するのを待つ。ここで、後励磁時間ｔ２は、数ｍｓｅｃから数十ｍｓｅｃの時間である。フィーダコントローラ３０は、Ｓ１７０で次の送り動作指示を受信したと判定する前に、Ｓ１６０で後励磁時間ｔ２が経過したと判定すると、後励磁を終了して無励磁状態とすることでステッピングモータ２５の回転駆動を停止して（Ｓ１８０）、Ｓ１００に戻り処理を繰り返す。
【００２５】
一方、フィーダコントローラ３０は、Ｓ１６０で後励磁時間ｔ２が経過したと判定する前に、Ｓ１７０で実装機コントローラ７０から次の送り動作指示を受信したと判定すると、次のように処理を行う。即ち、フィーダコントローラ３０は、Ｓ１６０と同様に後励磁時間ｔ２が経過するのを待ち（Ｓ１９０）、Ｓ１９０で後励磁時間ｔ２が経過したと判定すると、続けて次の送り動作のための前励磁を行う（Ｓ２００）。そして、フィーダコントローラ３０は、短縮前励磁時間ｔ１ｓが経過するのを待つ（Ｓ２１０）。短縮前励磁時間ｔ１ｓは、所定の前励磁時間ｔ１よりも短い時間（数ｍｓｅｃ程度）とする。フィーダコントローラ３０は、短縮前励磁時間ｔ１ｓが経過したと判定すると、Ｓ１３０でステッピングモータ２５の回転駆動を開始して以降の処理を行う。即ち、本実施形態では、先の送り動作の後励磁の実行中に、実装機コントローラ７０から次の送り動作の指示を受けると、実行中の後励磁と次の送り動作の前励磁とを連続して実行すると共に、前励磁時間を短縮して次の送り動作の前励磁を実行するのである。
【００２６】
図５は、送り動作が連続する場合の比較例の励磁時間を示す説明図である。また、図６は、送り動作が連続する場合の実施形態の励磁時間を示す説明図である。図５，図６のいずれも、フィーダコントローラ３０は、ステッピングモータ２５に励磁していない無励磁状態における時刻Ｔ１１で実装機コントローラ７０から送り動作指示を受信すると前励磁を開始する。そして、フィーダコントローラ３０は、所定の前励磁時間ｔ１が経過した時刻Ｔ１２でステッピングモータ２５を回転駆動し、所定量の送り動作が完了した時刻Ｔ１３で後励磁を開始する。フィーダコントローラ３０は、時刻Ｔ１３から時刻Ｔ１５まで所定の後励磁時間ｔ２に亘り後励磁を実行する。また、フィーダコントローラ３０は、後励磁を実行中の時刻Ｔ１４で、次の送り動作の動作指示を実装機コントローラ７０から受信するものとする。図５の比較例では、フィーダコントローラ３０は、後励磁が終了した時刻Ｔ１５から所定の前励磁時間ｔ１に亘り前励磁を実行して、時刻Ｔ１６でステッピングモータ２５を回転駆動する。そして、フィーダコントローラ３０は、所定量の送り動作が完了した時刻Ｔ１７から時刻Ｔ１８まで所定の後励磁時間ｔ２に亘り後励磁を実行する。一方、図６の本実施形態では、フィーダコントローラ３０は、後励磁が終了した時刻Ｔ１５から短縮前励磁時間ｔ１ｓだけ前励磁を実行して、時刻Ｔ２６でステッピングモータ２５を回転駆動する。そして、フィーダコントローラ３０は、所定量の送り動作が完了した時刻Ｔ２７から時刻Ｔ２８まで所定の後励磁時間ｔ２に亘り後励磁を実行する。このように、本実施形態では、送り動作が続くために後励磁と前励磁とが連続する場合には、前励磁時間を短縮するから、後励磁と前励磁との合計の励磁時間が比較例よりも短い時間となる。このため、フィーダコントローラ３０が複数回の送り動作を連続して行う場合、２回目以降の送り動作に要する時間を短縮することができ、ヘッド５０の各吸着ノズル５１に部品を吸着させる場合の所要時間を短くすることができる。このような時間の短縮効果は、部品実装機１０が多数の部品を実装する際に特に顕著なものとなる。また、後励磁に続けて前励磁を実行する場合、後励磁によって適正位置とされたロータをそのまま前励磁で保持しつつステッピングモータ２５の回転駆動を開始するから、前励磁時間を短縮してもステッピングモータ２５の脱調などの不具合が生じるのを防止することができる。
【００２７】
ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態のステッピングモータ２５が本開示のステッピングモータに相当し、フィーダコントローラ３０がモータ制御装置に相当する。また、実装機コントローラ７０が駆動指示装置に相当する。また、テープ送り機構２４がフィーダ機構に相当し、フィーダ２０がフィーダに相当する。
【００２８】
以上説明した本実施形態のフィーダコントローラ３０は、ステッピングモータ２５の先の駆動停止における後励磁と、次の駆動開始における前励磁とを無励磁状態を介さずに実行する際に、所定の後励磁時間ｔ２（第２時間）と所定の前励磁時間ｔ１（第１時間）との和よりも短い時間に亘って後励磁と前励磁とを連続させる。これにより、フィーダコントローラ３０は、ステッピングモータ２５の脱調を抑えつつ、先の駆動停止から次の駆動開始までの時間を短縮することができるから、ステッピングモータ２５を適切に作動させつつスループットを向上させることができる。
【００２９】
また、フィーダコントローラ３０は、ステッピングモータ２５の先の送り動作の駆動停止における後励磁中に次の送り動作の指示が受け付けられた場合に後励磁と前励磁とを連続させる。このため、後励磁と前励磁とを短い励磁時間で連続させる機会を設け易くすることができる。
【００３０】
また、フィーダコントローラ３０は、後励磁と前励磁とを連続させる場合、後励磁を所定の後励磁時間ｔ２に亘って行い且つ前励磁を所定の前励磁時間ｔ１よりも短い短縮前励磁時間ｔ１ｓに亘って行う。このため、フィーダコントローラ３０は、後励磁の時間を確保してステッピングモータ２５を適切に停止させてから次のステッピングモータ２５の回転駆動にスムーズに移行することができる。
【００３１】
なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００３２】
例えば、上述した実施形態では、フィーダコントローラ３０は、後励磁と前励磁とを連続させる場合、後励磁を所定の後励磁時間ｔ２に亘って行うと共に前励磁を短縮前励磁時間ｔ１ｓに亘って行うものとしたが、これに限られるものではない。例えば、フィーダコントローラ３０は、後励磁を所定の後励磁時間ｔ２よりも短い時間に亘って行うと共に前励磁を所定の前励磁時間ｔ１に亘って行うものとしてもよい。あるいは、フィーダコントローラ３０は、後励磁を所定の後励磁時間ｔ２よりも短い時間に亘って行うと共に前励磁を所定の前励磁時間ｔ１よりも短い時間に亘って行うものとしてもよい。
【００３３】
また、上述した実施形態では、フィーダコントローラ３０は、先の送り動作の駆動停止における後励磁中に次の送り動作の駆動指示が受け付けられた場合に後励磁と前励磁とを連続させたが、これに限られるものではない。例えば、フィーダコントローラ３０は、先の送り動作の回転駆動中に次の送り動作の駆動指示が受け付けられた場合に、後励磁と前励磁とを連続させてもよい。即ち、フィーダコントローラ３０は、先の送り動作の駆動停止における後励磁が終了するまでに次の送り動作の駆動指示が受け付けられた場合に後励磁と前励磁とを連続させてもよい。あるいは、フィーダコントローラ３０は、駆動指示が受け付けられるタイミングに拘わらず、後励磁と前励磁とを連続させてもよい。例えば、フィーダコントローラ３０は、複数回の送り動作を行う場合には、連続する送り動作の後励磁と前励磁との合計時間を常に短い励磁時間で連続させるよう制御してもよい。
【００３４】
また、上述した実施形態では、前励磁と後励磁とにおける電流が同じものを例示したが、これに限られず、前励磁と後励磁とにおける電流の大小が異なるものでもよい。上述したように、前励磁は主にステッピングモータ２５のロータの位置ずれ修正に必要な電流が設定され、後励磁は主にステッピングモータ２５のロータの停止位置の適正化に必要な電流が設定される。このため、前励磁と後励磁とにおける電流が異なる場合には、設定値の大きい方の電流を確保する方が、ステッピングモータ２５の脱調の防止に有効である。したがって、フィーダコントローラ３０は、前励磁と後励磁とにおける電流が異なる場合に後励磁と前励磁とを連続する際には、電流の設定値が小さい方の励磁時間を短くして、電流の設定値が大きい方の励磁時間を確保するものなどとすればよい。
【００３５】
また、上述した実施形態では、フィーダ２０としてテープフィーダを例示したが、これに限られず、部品を収容した平板状のトレイから部品を供給するトレイフィーダなど他のフィーダとしてもよい。また、ステッピングモータの制御装置としては、フィーダに用いられるステッピングモータ２５を制御するものに限られず、如何なる用途に用いられるステッピングモータを制御するものでもよい。
【００３６】
以上説明した本開示のモータ制御装置において、以下のように構成してもよい。
【００３７】
本開示のモータ制御装置において、駆動指示装置からの駆動指示に基づいて前記ステッピングモータを駆動制御し、前記先の駆動停止における前記後励磁が終了するまでに次の駆動指示が受け付けられた場合に、前記後励磁と前記前励磁とを連続させるものとしてもよい。こうすれば、後励磁と前励磁とを連続させるか否かを後励磁が終了するまでに決めればよいから、後励磁と前励磁とを短い励磁時間で連続させる機会を設け易くすることができる。なお、前記先の駆動停止における前記後励磁中に次の駆動指示が受け付けられた場合に、前記後励磁と前記前励磁とを連続させるものとしてもよい。
【００３８】
本開示のモータ制御装置において、前記後励磁と前記前励磁とを連続させる場合、前記後励磁を前記第２時間に亘って行い且つ前記前励磁を前記第１時間よりも短い時間に亘って行うものとしてもよい。こうすれば、後励磁の時間を確保してステッピングモータを適切に停止させてから次の駆動にスムーズに移行することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明は、ステッピングモータを用いる装置の製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００４０】
１０  部品実装機、１１  基台、１２  本体枠、１４  支持台、１６  基板搬送装置、２０  フィーダ、２１  ケース、２２  リール、２４  テープ送り機構、２５  ステッピングモータ、２５ａ  ギヤ、２６  伝達ギヤ、２７  スプロケット、２８  光学センサ、２９  コネクタ、３０  フィーダコントローラ、３２  マイクロコンピュータ（マイコン）、３４  モータドライバ、４０  ＸＹロボット、４１  Ｘ軸ガイドレール、４２  Ｘ軸スライダ、４３  Ｙ軸ガイドレール、４４  Ｙ軸スライダ、５０  ヘッド、５１  吸着ノズル、６０  マークカメラ、６２  パーツカメラ、７０  実装機コントローラ、７１  ＣＰＵ、７２  ＲＯＭ、７３  ＨＤＤ、７４  ＲＡＭ、７５  入出力インターフェース、７６  バス、Ｓ  基板。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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2018146774.tif 000010
2018146774.tif 000011
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