(57)【要約】  車両に搭載される通知装置は、制御部と、発光部と、を有する。制御部は、車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、車両を基準とする複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する。発光部は、それぞれの方向に対して光を発する。
2018092710.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される通知装置であって、
車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する制御部と、
前記それぞれの方向に対して光を発する発光部と、を備えた、
通知装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記発光部が照射する照射パターンを示すデータを生成し、
前記発光部は、前記照射パターンを前記車両の周囲の少なくとも一部に照射するレーザ装置またはプロジェクタである、
請求項１に記載の通知装置。
【請求項３】
前記照射パターンは、前記通知対象に向かうにつれて広がる複数の扇形の領域を含む、
請求項２に記載の通知装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記通知対象のそれぞれの種別を識別し、
前記照射パターンは、前記複数の扇形の領域に、前記それぞれの種別を示すアイコンを含む、
請求項３に記載の通知装置。
【請求項５】
前記種別は、歩行者、自転車、車いすのいずれかである、
請求項４に記載の通知装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記通知対象のそれぞれの種別を識別し、
前記照射パターンは、帯状領域とアイコンとを有し、
前記帯状領域は、移動する前記車両が制動により停止することができる前記車両の位置からの距離に基づいた領域を含み、
前記アイコンは、前記帯状の領域内に投影される前記それぞれの種別を示す、
請求項２に記載の通知装置。
【請求項７】
前記帯状領域は直線である、
請求項６に記載の通知装置。
【請求項８】
前記帯状領域は半円環状である、
請求項６に記載の通知装置。
【請求項９】
前記帯状領域は円環状である、
請求項６に記載の通知装置。
【請求項１０】
前記種別は、歩行者、自転車、車いすのいずれかである、
請求項７から９のいずれか一項に記載の通知装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記通知対象のそれぞれの種別を識別し、
前記照射パターンは、前記それぞれの種別を示すアイコンを含む、請求項２に記載の通知装置。
【請求項１２】
前記種別は、歩行者、自転車、車いすのいずれかである、
請求項１１に記載の通知装置。
【請求項１３】
前記照射パターンは、移動する前記車両が制動により停止することができる前記車両の中心からの距離に基づいて定められた半径の円を含む、
請求項２から５のいずれか一項に記載の通知装置。
【請求項１４】
前記照射パターンは、前記車両の前方に照射される仮想停車線を示すアイコンを含む、
請求項２に記載の通知装置。
【請求項１５】
前記照射パターンは、前記仮想停車線まで車両が進むルートを示す画像をさらに含む、
請求項１４に記載の通知装置。
【請求項１６】
前記制御部は、前記車両の周囲を撮像した画像から、前記それぞれの通知対象と前記車両の間に存在する白色帯状物を抽出し、
前記発光部は、前記照射パターンを前記白色帯状物に照射する、
請求項２に記載の通知装置。
【請求項１７】
前記発光部は、前記車両の表面に並べられた複数の発光体を備え、
前記制御部は、前記複数の発光体の内、前記それぞれの方向に位置する２つ以上の発光体を点灯させ、前記２つ以上以外の発光体を消灯させる、
請求項１に記載の通知装置。
【請求項１８】
前記それぞれの方向は、前記車両の中心を基準とする方向である、
請求項２または１７に記載の通知装置。
【請求項１９】
請求項１に記載の通知装置と、検知装置と、車両制御装置と、を備えた自動運転車両であって、
検知装置は、前記自動運転車両の周囲に存在する前記複数の物体を検知し、検知結果を前記通知装置に出力し、
前記車両制御装置は、前記検知装置の検知結果に基づき、前記自動運転車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する、
自動運転車両。
【請求項２０】
車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定するステップと、
前記それぞれの方向に対して光を発するステップと、を備えた、
通知方法。
【請求項２１】
通知装置が備えるコンピュータに、
車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する処理と、
前記それぞれの方向に対して発光部に光を発せさせる処理と、を実行させる、
プログラム。
【請求項２２】
コンピュータ読み取り可能なプログラムを記録した非一時的記録媒体であって、
前記プログラムは、通知装置が備えるコンピュータに、
車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定するステップと、
前記それぞれの方向に対して発光部に光を発せさせるステップと、を実行させる、
非一時的記録媒体。
【請求項２３】
請求項１に記載の通知装置と、
前記車両の周囲に存在する前記複数の物体を検知し、検知結果を前記通知装置に出力する検知装置と、を備えた、
通知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、通知装置、自動運転車両、通知方法、プログラム、非一時的記録媒体、および通知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、コンピュータ技術等の発展に伴い、人間による運転動作の一部または全部をコンピュータ技術が代行する自動運転車両の開発が進められている。自動運転車両は、車載カメラやＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）装置等の車載センサによって検知された車両の周囲の状況を車載コンピュータによって認識し、認識した状況に応じた運転動作を行う。【０００３】
一方、自動運転車両の周囲の歩行者（以下、車両の周囲の人と称する）には、自動運転車両の乗員の視線等を確認することにより自動運転車両の挙動を予測することは困難である。したがって、車両の周囲の人は、自動運転車両の挙動を予測できないことにより、不安を覚える状況が想定される。【０００４】
車両の周囲の人を、自動運転車両の挙動を予測できないことによる不安から開放する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、車載センサが車両の周囲の人を検知し、モータ制御部が光源等を備えた可動デバイスの筐体を車両の周囲の人に向けてパン作動およびチルト作動させる手法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１７４５４１号公報
【発明の概要】
【０００６】
特許文献１に記載の構成においては、モータ制御部が、車両の周囲の人に向けて可動デバイスの筐体をパン作動およびチルト作動させる。したがって、例えば、可動デバイスが１つしか備えられていない場合、２人以上の車両の周囲の人に向けることはできない。
【０００７】
本開示の目的は、複数の歩行者が、自動運転車両が自分（車両の周囲の人）を認識していることを確認できる、通知装置、自動運転車両、通知方法、プログラム、非一時的記録媒体、および通知システムを提供することである。
【０００８】
本開示の通知装置は、車両に搭載される通知装置であって、制御部と、発光部とを備える。制御部は、車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、車両を基準とする複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する。発光部は、それぞれの方向に対して光を発する。
【０００９】
本開示の自動運転車両は、検知装置と、上記通知装置と、車両制御装置とを備える。検知装置は、自動運転車両の周囲に存在する複数の物体を検知し、検知結果を通知装置と車両制御部とに出力する。車両制御部は、検知装置の検知結果に基づいて自動運転車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する。
【００１０】
本開示の通知方法は、車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、車両を基準とする複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定するステップと、それぞれの方向に対して光を発するステップと、を備える。
【００１１】
本開示のプログラムは、通知装置が備えるコンピュータに、車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、車両を基準とする複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する処理と、それぞれの方向に対して発光部に光を発せさせる処理と、を実行させる。
【００１２】
本開示の非一時的記録媒体は、コンピュータ読み取り可能なプログラムを記録した非一時的記録媒体である。プログラムは、通知装置が備えるコンピュータに、車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定するステップと、それぞれの方向に対して発光部に光を発せさせるステップと、を実行させる。
【００１３】
本開示の通知システムは、検知装置と、通知装置とを備える。検知装置は、車両の周囲に存在する複数の物体を検知し、検知結果を通知装置に出力する。通知装置は、制御部と、発光部とを備える。制御部は、検知装置の検知結果に基づいて、複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する。発光部は、それぞれの方向に対して光を発する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１Ａ】本開示の第１の実施の形態に係る通知装置を含む車両の構成図
【図１Ｂ】本開示の第１の実施の形態に係る通知装置を含む車両の別の構成図
【図２】本開示の実施の形態に係る通知装置の動作の一例を示すフローチャート
【図３】本開示の第１の実施の形態に係る通知装置の通知の一例を示す図
【図４】本開示の第１の実施の形態に係る通知装置の通知の他の一例を示す図
【図５】本開示の第１の実施の形態に係る通知装置の通知のさらに他の一例を示す図
【図６】本開示の第１の実施の形態に係る通知装置の通知の別の一例を示す図
【図７】本開示の第１の実施の形態に係る通知装置の通知のさらに別の一例を示す図
【図８】本開示の第１の実施の形態に係る通知装置の通知のもう１つの一例を示す図
【図９】本開示の第２の実施の形態に係る通知装置の通知の一例を示す図
【図１０】本開示の第２の実施の形態に係る通知装置の通知の一例を示す図
【図１１】本開示の第２の実施の形態に係る通知装置の通知の他の一例を示す図
【図１２】本開示の第３の実施の形態に係る通知装置を含む車両の構成図
【図１３】本開示の第３の実施の形態に係る通知装置の通知のさらに他の一例を示す図
【図１４】本開示の実施の形態に係る通知装置に含まれるコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】
（第１の実施の形態）
図１Ａ及び図１Ｂは、本開示の第１の実施の形態に係る通知装置１を含む自動運転車両の構成図である。検知装置２と、通知装置１とは、通知システムを構成している。通知装置１は、車両に搭載され、制御部３と、発光部４とを有する。検知装置２は、通知装置１に接続されている。なお、通知システムは、車両制御装置９を含まない通常の車両に搭載されてもよい。
【００１７】
車両制御装置９は、検知装置２から出力される検知結果に基づき、舵角や走行軌跡などを算出する。そして、図示していない操舵輪を制御する。
【００１８】
検知装置２は、車両の周囲に存在する複数の物体を検知する。一例において、検知装置２は、車両の前方を撮像する車載カメラおよび車両の左右側方を撮像する車載サイドカメラを含む。例えば、検知装置２は、車両が有する電子ミラーシステムで使用される車載カメラおよび車載サイドカメラである。
【００１９】
制御部３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を有する。ＣＰＵは、例えばＲＯＭから処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムと協働して、制御部３の各ブロックの動作を集中制御する。制御部３は、識別部５と発光パターン生成部６として機能する。
【００２０】
識別部５は、検知装置２の検知の結果に基づいて、検知装置２が検知した複数の物体に含まれる通知対象を識別し、識別された通知対象のそれぞれの方向を判定する。ここで、通知対象とは、検知装置２によって検知されたことを通知すべき物体である。一例において、それぞれの方向は、車両の中心を基準とする。一例において、車両が自動運転車両である場合、識別部５は、自動運転車両が有する車載コンピュータにおいて、その車両の周囲の路面上にある物体を識別する識別エンジンである。例えば、通知対象は、自動運転車両が有する車載コンピュータが認識する交通弱者である。以下、自動運転車両が有する車載コンピュータが交通弱者を認識することを、単に車両が認識すると記載する。
【００２１】
一例において、識別部５は、通知対象の種別を識別する。通知対象の種別は、例えば、道路上の歩行者、自転車、および車いす等の交通弱者である。通知対象を識別するための手段は、例えば、予め通知対象を学習したＳＶＭ（Ｓｕｐｐｏｒｔ  Ｖｅｃｔｏｒ  Ｍａｃｈｉｎｅ）またはニューラルネットワークである。
【００２２】
発光パターン生成部６は、発光部４の発光パターンを示すデータを生成する。一例において、発光パターンは、車両の中心を基準とする扇形の領域を含む照射パターンである。他の一例において、発光パターンは、アイコンを含む照射パターンである。さらに他の一例において、発光パターンは、車両がこれから進むルート（想定ルート）を示す画像を含む照射パターンである。
【００２３】
発光部４は、識別された通知対象のそれぞれの方向に対して、発光パターン生成部６が生成した発光パターンを示すデータに基づいて光を発する。一例において、発光部４は、レーザ光を発光するレーザ装置７を有する。また、図１Ｂに示すように、他の一例において、発光部４は、液晶プロジェクタやＤＬＰプロジェクタ等のプロジェクタ８を有する。これらの場合、発光パターンは、車両の周囲の路面上に向けて照射される照射パターンである。
【００２４】
図２は、通知装置１の動作の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば車両のエンジンが起動されることに伴い、通知装置１のＣＰＵがＲＯＭに格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。
【００２５】
検知装置２は、車両の周囲に存在する複数の物体を検知する。通知装置１は、検知装置２から検知結果を受信する（Ｓ１）。一例において、検知装置２は、車両の前方を撮像する車載カメラおよび車両の左右側方を撮像する車載サイドカメラが、複数の物体を撮像することにより、複数の物体を検知する。
【００２６】
制御部３は、検知装置２の検知の結果に基づいて通知対象を識別し、識別された通知対象の、それぞれの方向を判定する（Ｓ２）（識別部５としての処理）。
【００２７】
制御部３は、発光パターンを示すデータを生成する（Ｓ３）（発光パターン生成部６としての処理）。一例において、発光パターン生成部６は、識別部５が識別した通知対象に対して、通知対象のそれぞれの方向に向けて広がる扇形の領域を含む照射パターンを示すデータを生成する。他の一例において、発光パターン生成部６は、識別部５が識別した通知対象の種別を示すアイコンを含む照射パターンを示すデータを生成する。さらに他の一例において、発光パターン生成部６は、車両の自動運転システムから取得した車両が進むルートを示す画像を含む照射パターンを示すデータを生成する。
【００２８】
一例において、検知装置２が車載カメラである。そして、車載カメラが撮像した画像に基づいて、識別部５が通知対象と車両の間に存在する白色帯状物を抽出することができる。白色帯状物は例えば横断歩道、車線の区分を示す線などである。この場合、発光パターン生成部６は、発光部４に照射パターンを照射させる位置として、白色帯状物を選択する。他の一例において、識別部５が三次元路面地図を参照して白色帯状物を抽出することができる場合、発光パターン生成部６は、発光部４に照射パターンを照射させる位置として、白色帯状物を選択する。このようにすると、通知対象が路面上に照射されたアイコンなどをより容易に確認することができる。
【００２９】
一例において、検知装置２が通知対象までの距離を測定することができる場合、発光パターン生成部６は、測定した距離に応じて、アイコンを照射させる位置を決定する。
【００３０】
検知装置２が測定することができる通知対象までの距離の限界値を、測定限界距離と称する。発光部４が照射することができる距離の限界値を、照射限界距離と称する。測定限界距離が、照射限界距離よりも大きい場合、検知装置２が測定した通知対象までの距離が、照射限界距離よりも大きくなることがある。この場合、発光パターン生成部６は、例えば、通知対象の方向に対して、車両の中心から照射限界距離よりも所定の距離だけ近い位置を、アイコンを照射する位置として決定する。
【００３１】
これに対して、照射限界距離よりも検知装置２が測定した通知対象までの距離が小さい場合、発光パターン生成部６は、例えば、通知対象の方向に対して、測定した通知対象までの距離よりも所定の距離だけ近い位置を、アイコンを照射する路面上の位置として決定する。このようにすると、通知対象が、照射されたアイコン等をより容易に確認することができる。
【００３２】
発光部４は、発光パターン生成部６が生成した発光パターンを示すデータに従って発光する（Ｓ４）。一例において、発光部４がレーザ装置７またはプロジェクタ８の場合、発光部４は、発光パターン生成部６が生成した扇形の領域、アイコン、想定ルートを示す画像を車両の周囲にある路面上に照射する。
【００３３】
図３は、通知装置１の通知の一例を示す図である。図３に示されるように、車両Ｖ１が横断歩道Ｃの手前で停車している。横断歩道Ｃの上を、歩行者Ｐ１およびＰ２が横断している。
【００３４】
この場合、通知装置１は、歩行者Ｐ１の方向に対して、路面上の照射領域Ｂ１に光を照射し、歩行者Ｐ２の方向に対して、路面上の照射領域Ｂ２に光を照射する。一例において、照射領域Ｂ１，Ｂ２は、車両Ｖ１の中心を基準とする扇形の領域である。照射される光の色は、例えば、信号機の「進め」と同じ青色である。一例において、扇形の中心角度は、車両から通知対象までの距離に応じて決定される。例えば、車両から通知対象までの距離が短いほど、大きい中心角度が決定される。歩行者Ｐ１，Ｐ２の移動に伴い、通知装置１の発光パターン生成部６は、照射領域Ｂ１，Ｂ２を移動させ、照射領域Ｂ１，Ｂ２が常にそれぞれ歩行者Ｐ１，Ｐ２が存在する方向に向くように発光パターンを示すデータを生成する。
【００３５】
歩行者Ｐ１は、照射領域Ｂ１に照射されている光を視ることにより、車両Ｖ１が自分（歩行者Ｐ１）のことを認識していることを確認できる。これにより、歩行者Ｐ１は安心して横断歩道Ｃを横断できる。歩行者Ｐ２も同様に、照射領域Ｂ２に照射されている光を視ることにより、車両Ｖ１が自分（歩行者Ｐ２）のことを認識していることを確認できる。これにより、歩行者Ｐ２は安心して横断歩道Ｃを横断できる。横断歩道Ｃを複数の通知対象が横断している場合であっても、通知対象毎に個別に照射領域を路面上に照射することにより、個々の通知対象が、車両Ｖ１が自分のことを認識していることを確認できる。
【００３６】
図４は、通知装置１の通知の他の一例を示す図である。図３に示される例と異なる点は、通知装置１が、照射領域Ｂ１，Ｂ２以外の車両Ｖ１の中心を基準とする円Ｒの内部に、照射領域Ｂ１，Ｂ２に照射される光の色とは異なる色（例えば赤色）の光を照射する点である。ここで、円Ｒの半径は、一例において、車両Ｖ１の速度に応じて決められる。例えば、制御部３が、移動中の車両Ｖ１のスピードに基づき制動により徐行して停止することができる距離を求める。これにより、円Ｒの半径は、移動中の車両Ｖ１が制動により徐行して停止することができる車両Ｖ１の中心からの距離の最小値に決められる。このようにすると、横断歩道Ｃを横断する通知対象は、車両Ｖ１が制動により徐行して停止する距離を確認できる。したがって、通知対象は、より安心して横断歩道Ｃを横断できる。
【００３７】
図５は、通知装置１の通知のさらに他の一例を示す図である。図４に示される例と異なる点は、通知装置が、照射領域Ｂ１，Ｂ２の内部に、識別した通知対象の種別を示すアイコンＳ１，Ｓ２を照射する点である。アイコンＳ１，Ｓ２は、いずれも通知対象の種別である歩行者を表す。このようにすると、通知対象は、車両Ｖ１が自分のことを認識していることを、より確実に確認することができる。そのため、通知対象がより安心して横断歩道Ｃを横断することができる。
【００３８】
図６は、通知装置１の通知の別の一例を示す図である。図５に示される例と異なる点は、通知装置１が、横断歩道以外の路面上にいる通知対象に対して、照射領域に光を照射する点である。一例において、通知装置１は、全方向の路面上にいる通知対象に対して、照射領域に光を照射する。
【００３９】
図６に示されるように、横断歩道以外の路面上を、歩行者Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５が歩行している。通知装置が、それぞれの歩行者Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５の方向に、路面上の照射領域Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５を照射する。一例において、通知装置が、照射領域Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５の内部に、それぞれ識別した通知対象の種別である歩行者を表すアイコンＳ３，Ｓ４，Ｓ５を照射する。このようにすると、例えば、車両Ｖ１の横を通る通知対象は、車両Ｖ１が自分のことを認識していることを確認できる。また、車両Ｖ１が右折または左折する場合であっても、周囲の通知対象は、車両Ｖ１が自分のことを認識していることを確認できる。
【００４０】
図７は、通知装置１の通知のさらに別の一例を示す図である。図５に示される例と異なる点は、通知装置が、車両Ｖ１より前方に、仮想停車線を示すアイコンＴを照射する点である。一例において、通知装置１は、車両Ｖ１がアイコンＴまで進む想定ルートを示す画像Ｄを路面上に照射する。このようにすると、横断歩道Ｃを横断する通知対象は、車両Ｖ１が仮想停車線を示すアイコンＴを超えて走行する意志がないことを確認できる。したがって、通知対象は、より安心して横断歩道Ｃを横断できる。
【００４１】
図８は、通知装置１の通知のもう１つの例を示す図である。図７に示される例と異なる点は、通知装置１が、横断歩道Ｃを横断する自転車Ｐ６の方向に対して路面上の扇形の照射領域Ｂ６に光を照射し、横断歩道Ｃを横断する車いすＰ７の方向に対して路面上の扇形の照射領域Ｂ７に光を照射する点である。さらに、照射領域Ｂ６内に、識別した通知対象の種別である自転車を表すアイコンＳ６を照射する点、および照射領域Ｂ７に識別した通知対象の種別である車いすを表すアイコンＳ７を照射する点も、図７に示される例と異なる。このようにすると、自転車や車いす等に乗って横断歩道Ｃを横断する通行人は、車両Ｖ１が自分のことを認識していることを確認できる。
【００４２】
（第２の実施の形態）
図９は、本開示の第２の実施の形態に係る通知装置１の通知の一例を示す図である。本実施の形態における通知装置１の基本構成は図１Ａ，図１Ｂと同様である。本実施の形態においては、発光パターン生成部６が生成する発光パターンが、移動する車両Ｖ１が制動により停止することができる車両Ｖ１の位置からの距離に基づいた帯状領域を含む照射パターンである。例えば、帯状領域は、車両Ｖ１が制動により停止できる位置に、帯状領域の幅の端部が位置してもよい。また、車両Ｖ１が制動により停止できる位置に、帯状領域の幅の中央部が位置してもよい。
【００４３】
図９において、帯状領域は直線領域Ｄである。通知装置１は、歩行者Ｐ１の方向に対して、路面上の照射領域Ｂ８に光を照射し、歩行者Ｐ２の方向に対して、路面上の照射領域Ｂ９に光を照射し、歩行者Ｐ３の方向に対して、路面上の照射領域Ｂ１０に光を照射する。一例において、照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０は、直線領域Ｄの一部を占有する。照射される光の色は、例えば、信号機の「進め」と同じ青色である。さらに、通知装置１は、照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０の内部に、識別した通知対象の種別を示すアイコンＳ１，Ｓ２，Ｓ３を照射する。
【００４４】
通知装置１は、直線領域Ｄのうち照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０以外の部分に照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０に照射される光の色とは異なる色（例えば赤色）の光を照射する。ここで、直線領域Ｄは、車両Ｖ１の進行方向と略垂直の領域である。略垂直とは、車両Ｖ１の進行方向に対して＋１０°〜−１０°の範囲内とする。
【００４５】
通知装置１の発光パターン生成部６は、歩行者Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の移動に伴い、照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０を移動させ、照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０が常にそれぞれ歩行者Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３が存在する方向に向くように発光パターンを示すデータを生成する。このようにすると、通知対象は、車両Ｖ１が自分のことを認識していることを、より確実に確認することができる。そのため、通知対象がより安心して横断歩道Ｃを横断することができる。
【００４６】
図１０は、本実施の形態に係る通知装置１の通知の他の例を示す図である。通知装置１は、歩行者Ｐ１の方向に対して、路面上の照射領域Ｂ８に光を照射し、歩行者Ｐ２の方向に対して、路面上の照射領域Ｂ９に光を照射し、歩行者Ｐ３の方向に対して、路面上の照射領域Ｂ１０に光を照射する。一例において、照射領域照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０は、半円環状の領域Ｅの一部を占有する。照射される光の色は、例えば、信号機の「進め」と同じ青色である。さらに、通知装置１は、照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０の内部に、識別した通知対象の種別を示すアイコンＳ１，Ｓ２，Ｓ３を照射する。
【００４７】
通知装置１は、照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０以外の車両Ｖ１を基準とする半円環状の領域Ｅに照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０に照射される光の色とは異なる色（例えば赤色）の光を照射する。ここで、半円環状の領域Ｅは、移動する車両Ｖ１が制動により停止することができる車両Ｖ１の位置からの距離に基づいた領域である。
【００４８】
通知装置１の発光パターン生成部６は、歩行者Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の移動に伴い、照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０を移動させ、照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０が常にそれぞれ歩行者Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３が存在する方向に向くように発光パターンを示すデータを生成する。このようにすると、通知対象は、車両Ｖ１が自分のことを認識していることを、より確実に確認することができる。そのため、通知対象がより安心して横断歩道Ｃを横断することができる。
【００４９】
図１１は、本実施の形態に係る通知装置１の通知のさらに他の例を示す図である。図１０に示される例と異なる点は、通知装置１が、照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０以外の車両Ｖ１を基準とする円環状領域Ｆに照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０に照射される光の色とは異なる色（例えば赤色）の光を照射する点である。このようにすると、例えば、車両Ｖ１の横を通る通知対象は、車両Ｖ１が自分のことを認識していることを確認できる。また、車両Ｖ１が右折または左折する場合であっても、周囲の通知対象は、車両Ｖ１が自分のことを認識していることを確認できる。
【００５０】
（第３の実施の形態）
以下では、第１及び第２の実施の形態と異なる構成について説明し、同様の構成については説明を省略する。図１２は本実施の形態に係る通知装置を含む車両の構成図である。
【００５１】
発光パターン生成部６は、発光部４の発光パターンを示すデータを生成する。第１及び第２の実施の形態とは異なり、発光パターン生成部６が生成する発光パターンは、発光部４が有する、車体の表面に並べられた複数の発光体Ｌ１〜ＬＮを点灯または消灯させるパターンである。
【００５２】
発光部４は、第１及び第２の実施の形態とは異なり、車両の表面に並べられた複数の発光体Ｌ１〜ＬＮを有する。発光体Ｌ１〜ＬＮは、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）である。発光部４は、識別された通知対象のそれぞれの方向に対して、発光パターン生成部６が生成した発光パターンを示すデータに基づいて光を発する。
【００５３】
図２を参照しながら、本実施の形態に係る通知装置１の動作の一例を説明する。ステップＳ１からステップＳ２までの処理については、第１及び第２の実施の形態と同様の処理であるため省略する。
【００５４】
Ｓ３において、制御部３は、発光パターンを示すデータを生成する（発光パターン生成部６としての処理）。本実施の形態では、発光部４が車両の表面に並べられた複数の発光体を有する。この場合、発光パターン生成部６は、複数の発光体Ｌ１〜ＬＮのうち、識別部５が識別した通知対象のそれぞれの方向に位置する２つ以上を点灯させ、それ以外を消灯させるように、発光パターンを示すデータを生成する。
【００５５】
発光部４は、発光パターン生成部６が生成した発光パターンを示すデータに従って発光する（Ｓ４）。
【００５６】
図１３は、本実施の形態に係る通知装置１の通知の一例を示す図である。本実施の形態においては、発光部４は、発光体Ｌ１，…，Ｌｎ，…，Ｌｍ，…，ＬＮを有する。発光体Ｌ１，…，Ｌｎ，…，Ｌｍ，…，ＬＮは、車両Ｖ２の車体の表面（例えば前面）に横方向に並べられている。図１３に示されるように、車両Ｖ２は、横断歩道Ｃの手前で停車している。横断歩道Ｃの上を、歩行者ＰｎおよびＰｍが横断している。
【００５７】
この場合、通知装置１は、歩行者Ｐｎの方向に位置する発光体Ｌｎを点灯させ、歩行者Ｐｍの方向に位置する発光体Ｌｍを点灯させる。発光体が発光する光の色は、例えば、信号機の「進め」と同じ青色である。通知装置１は、発光体Ｌｎ、Ｌｍ以外の発光体を消灯させる。歩行者Ｐｎ，Ｐｍの移動に伴い、通知装置１は、発光させる発光体を変更し、発光体Ｌ１〜ＬＮのうち、常にそれぞれの歩行者Ｐｎ，Ｐｍの方向に存在する発光体を発光させる。
【００５８】
歩行者Ｐｎは、発光する発光体Ｌｎを視ることにより、車両Ｖ２が自分のことを認識していることを確認できる。これにより、歩行者Ｐｎは、安心して横断歩道Ｃを横断できる。歩行者Ｐｍも同様に、発光する発光体Ｌｍを視ることにより、車両Ｖ２が自分のことを認識していることを確認できる。これにより、歩行者Ｐｍは、安心して横断歩道Ｃを横断できる。通知対象毎に個別に発光体を発光させることにより、横断歩道Ｃを複数の通知対象が横断している場合であっても、個々の通知対象が、車両Ｖ２が自分のことを認識していることを確認できる。
【００５９】
このように、第１〜第３の実施の形態のいずれかに係る通知装置１は、制御部３と、発光部４とを有する。制御部３は、車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、車両を基準とする複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する。発光部４は、それぞれの方向に対して光を発する。
【００６０】
通知装置１によれば、発光部４を回動させる必要がなく、車両の周囲にいる複数の歩行者は、（自動運転）車両が自分を認識していることを確認できる。これにより、車両の周囲にいる複数の歩行者を同時に、車両に起因する不安から開放できる。
【００６１】
また、第１の実施の形態に係る通知装置１によれば、照射パターンを歩行者の足下付近の路面上に照射できる。そのため、通知対象は、自動運転車両が自分を認識していることを、より確実に確認できる。
【００６２】
（その他の実施の形態）
第１の実施の形態から第３の実施形態に係る通知装置１の検知装置２は、赤外線センサを含んでもよい。赤外線センサは、赤外光を照射し、反射されて検知された赤外光に基づいて、車両の周囲に存在する物体の方向および物体までの距離を測定する。ここで、物体までの距離は、例えば、車両の中心から物体までを基準として定義される距離である。また、物体の方向は、例えば、車両の中心を基準に定義される。
【００６３】
また、第１の実施の形態から第３の実施形態に係る通知装置１の検知装置２は、アクティブソナーでもよい。アクティブソナーは、超音波を照射し、反射されて検知された反射波に基づいて、車両の周囲に存在する物体の方向および物体までの距離を測定する。なお図５〜図１１及び図１３のような種別を示さなくても良い場合、検知装置２は赤外線センサ単体もしくはアクティブソナー単体で構成されていてもよい。
【００６４】
また、第１の実施の形態から第３の実施形態に係る通知装置１の検知装置２は、車載カメラと赤外線センサとアクティブソナーとを適宜組み合わせてもよい。これにより、物体の種別、方向、距離を精度よく検知できる。
【００６５】
図４〜図８に示すように第１の実施の形態に係る通知装置１は、路面上の照射領域Ｂ１〜Ｂ６に青色の光を照射し、照射領域Ｂ１〜Ｂ６以外の車両Ｖ１の中心を基準とする円Ｒの内部に赤色の光を照射する。これに代えて、識別部５が抽出する路面や横断歩道の色に応じて、発光部４が照射する光の色を変化させてもよい。例えば、通知装置１が照射する光の色を、路面や横断歩道の色の補色にする。これにより、歩行者等が照射された光をより明確に視認できる。
【００６６】
図９〜図１１に示すように第２の実施の形態に係る通知装置１は、路面上の照射領域Ｂ８〜Ｂ１０に青色の光を照射し、照射領域Ｂ８〜Ｂ１０以外の車両Ｖ１が制動により停止することができる距離に基づいた領域に赤色の光を照射する。これに代えて、識別部５が抽出する路面や横断歩道の色に応じて、発光部４が照射する光の色を変化させてもよい。例えば、通知装置１が照射する光の色を、路面や横断歩道の色の補色にする。これにより、歩行者等が照射された光をより明確に視認できる。
【００６７】
第１の実施の形態および第２の実施の形態に係る通知装置１は、路面上の照射領域Ｂ１〜Ｂ１０に、光を照射している。これに代えて、通知装置１は、路面上にホログラム等の他の視覚的効果を生成し、通知対象を検知したことを、通知対象に通知してもよい。なお、扇形、円、アイコンの組み合わせの例は図４〜８に限定されない。例えば、図８において、円Ｒを照射しない組み合わせであってもよい。なお、図５〜１１に示されたアイコンは、通知対象側にアイコンの下側が向くように表示されることが好ましい。例えば、通知対象が歩行者の場合、アイコンは歩行者を示す。この場合に照射されるアイコンの向きは、アイコンの歩行者の足部が通知対象側に照射され、アイコンの歩行者の頭部が車両側に照射される。これにより、通知対象がアイコンを認識し易くなる。
【００６８】
図１４は、コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。上述した各実施の形態における各部の機能は、コンピュータ２１００が実行するプログラムにより実現される。
【００６９】
図１４に示すように、コンピュータ２１００は、入力ボタン、タッチパッドなどの入力装置２１０１、ディスプレイ、スピーカなどの出力装置２１０２、ＣＰＵ２１０３、ＲＯＭ２１０４、ＲＡＭ２１０５を備える。また、コンピュータ２１００は、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置２１０６、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置２１０７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置２１０８を有する。上述した各部は、バス２１０９により接続される。
【００７０】
そして、読取装置２１０７は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置２１０６に記憶させる。あるいは、送受信装置２１０８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置２１０６に記憶させる。
【００７１】
そして、ＣＰＵ２１０３が、記憶装置２１０６に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１０５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ２１０５から順次読み出して実行する。これにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ２１０５または記憶装置２１０６には、各実施の形態で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本開示に係る通知装置は、自動運転システムを備えた車両に適用されるのに好適である。
【符号の説明】
【００７３】
１  通知装置
２  検知装置
３  制御部
４  発光部
５  識別部
６  発光パターン生成部
７  レーザ装置
８  プロジェクタ
２１００  コンピュータ
２１０１  入力装置
２１０２  出力装置
２１０３  ＣＰＵ
２１０４  ＲＯＭ
２１０５  ＲＡＭ
２１０６  記憶装置
２１０７  読取装置
２１０８  送受信装置
２１０９  バス
【図１Ａ】
2018092710.tif 000003
【図１Ｂ】
2018092710.tif 000004
【図２】
2018092710.tif 000005
【図３】
2018092710.tif 000006
【図４】
2018092710.tif 000007
【図５】
2018092710.tif 000008
【図６】
2018092710.tif 000009
【図７】
2018092710.tif 000010
【図８】
2018092710.tif 000011
【図９】
2018092710.tif 000012
【図１０】
2018092710.tif 000013
【図１１】
2018092710.tif 000014
【図１２】
2018092710.tif 000015
【図１３】
2018092710.tif 000016
【図１４】
2018092710.tif 000017
【手続補正書】
【提出日】平成30年3月22日(2018.3.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される通知装置であって、
前記車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象の方向を判定する制御部と、
前記通知対象の方向に対して光を発する発光部と、を備え、
前記制御部は、前記発光部が発する光により照射する照射パターンを示すデータを生成し、
前記発光部は、前記照射パターンで前記車両の周囲の少なくとも一部に照射する光を発するレーザ装置またはプロジェクタであり、
前記照射パターンは、前記通知対象に向かうにつれて広がる複数の扇形の領域を含む、
通知装置。
【請求項２】
（削除）
【請求項３】
（削除）
【請求項４】
前記制御部は、前記通知対象のそれぞれの種別を識別し、
前記照射パターンは、前記複数の扇形の領域に、前記それぞれの種別を示すアイコンを含む、
請求項１に記載の通知装置。
【請求項５】
前記種別は、歩行者、自転車、車いすのいずれかである、
請求項４に記載の通知装置。
【請求項６】
車両に搭載される通知装置であって、
前記車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象の方向を判定する制御部と、
前記通知対象の方向に対して光を発する発光部と、を備え、
前記制御部は、前記発光部が発する光により照射する照射パターンを示すデータを生成し、
前記発光部は、前記照射パターンで前記車両の周囲の少なくとも一部に照射する光を発するレーザ装置またはプロジェクタであり、
前記制御部は、前記通知対象のそれぞれの種別を識別し、
前記照射パターンは、帯状領域とアイコンとを有し、
前記帯状領域は、移動する前記車両が制動により停止することができる前記車両の位置からの距離に基づいた領域を含み、
前記アイコンは、前記帯状領域内に投影される前記それぞれの種別を示す、
通知装置。
【請求項７】
前記帯状領域は直線である、
請求項６に記載の通知装置。
【請求項８】
前記帯状領域は半円環状である、
請求項６に記載の通知装置。
【請求項９】
前記帯状領域は円環状である、
請求項６に記載の通知装置。
【請求項１０】
前記種別は、歩行者、自転車、車いすのいずれかである、
請求項７から９のいずれか一項に記載の通知装置。
【請求項１１】
車両に搭載される通知装置であって、
前記車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象の方向を判定する制御部と、
前記通知対象の方向に対して光を発する発光部と、を備え、
前記制御部は、前記発光部が発する光により照射する照射パターンを示すデータを生成し、
前記発光部は、前記照射パターンで前記車両の周囲の少なくとも一部に照射する光を発するレーザ装置またはプロジェクタであり、
前記制御部は、前記通知対象のそれぞれの種別を識別し、
前記照射パターンは、前記それぞれの種別を示すアイコンを含む、
通知装置。
【請求項１２】
前記種別は、歩行者、自転車、車いすのいずれかである、
請求項１１に記載の通知装置。
【請求項１３】
前記照射パターンは、移動する前記車両が制動により停止することができる前記車両の中心からの距離に基づいて定められた半径の円を含む、
請求項１、４、５、６または１１に記載の通知装置。
【請求項１４】
前記照射パターンは、前記車両の前方に照射される仮想停車線を示すアイコンを含む、
請求項１、６または１１に記載の通知装置。
【請求項１５】
前記照射パターンは、前記仮想停車線まで前記車両が進むルートを示す画像をさらに含む、
請求項１４に記載の通知装置。
【請求項１６】
車両に搭載される通知装置であって、
前記車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象の方向を判定する制御部と、
前記通知対象の方向に対して光を発する発光部と、を備え、
前記制御部は、前記発光部が発する光により照射する照射パターンを示すデータを生成し、
前記発光部は、前記照射パターンで前記車両の周囲の少なくとも一部に照射する光を発するレーザ装置またはプロジェクタであり、
前記制御部は、前記車両の周囲を撮像した画像から、前記通知対象と前記車両の間に存在する白色帯状物を抽出し、
前記発光部は、前記照射パターンを前記白色帯状物に照射する、
通知装置。
【請求項１７】
（削除）
【請求項１８】
前記通知対象の方向は、前記車両の中心を基準とする方向である、
請求項１、６、１１または１６に記載の通知装置。
【請求項１９】
請求項１に記載の通知装置と、検知装置と、車両制御装置と、を備えた自動運転車両であって、
検知装置は、前記自動運転車両の周囲に存在する前記複数の物体を検知し、検知結果を前記通知装置に出力し、
前記車両制御装置は、前記検知装置の検知結果に基づき、前記自動運転車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する、
自動運転車両。
【請求項２０】
車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象の方向を判定するステップと、
前記通知対象の方向に対して光を発するステップと、を有し、
前記判定するステップは、前記光を発するステップで発する光により照射する照射パターンを示すデータを生成することを含み、
前記光を発するステップでは、前記照射パターンで前記車両の周囲の少なくとも一部に照射する光を発し、
前記照射パターンは、前記通知対象に向かうにつれて広がる複数の扇形の領域を含む、
通知方法。
【請求項２１】
通知装置が備えるコンピュータに、
車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象の方向を判定する処理と、
前記通知対象の方向に対して発光部に光を発せさせる処理と、を実行させる、プログラムであって、
前記判定する処理は、前記発光部が発する光により照射する照射パターンを示すデータを生成することを含み、
前記光を発せさせる処理では、前記照射パターンで前記車両の周囲の少なくとも一部に照射する光を発せさせ、
前記照射パターンは、前記通知対象に向かうにつれて広がる複数の扇形の領域を含む、
プログラム。
【請求項２２】
コンピュータ読み取り可能なプログラムを記録した非一時的記録媒体であって、
前記プログラムは、通知装置が備えるコンピュータに、
車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象の方向を判定するステップと、
前記通知対象の方向に対して発光部に光を発せさせるステップと、を実行させる、非一時的記録媒体であって、
前記判定するステップは、前記発光部が発する光により照射する照射パターンを示すデータを生成することを含み、
前記光を発せさせるステップでは、前記照射パターンで前記車両の周囲の少なくとも一部に照射する光を発せさせ、
前記照射パターンは、前記通知対象に向かうにつれて広がる複数の扇形の領域を含む、
非一時的記録媒体。
【請求項２３】
請求項１に記載の通知装置と、
前記車両の周囲に存在する前記複数の物体を検知し、検知結果を前記通知装置に出力する検知装置と、を備えた、
通知システム。
【請求項２４】
前記照射パターンは、前記通知対象に向かうにつれて広がり、円弧方向に複数の扇形の領域を含む、
請求項１に記載の通知装置。
【国際調査報告】
2018092710.tif 000018
2018092710.tif 000019
2018092710.tif 000020