(57)【要約】  目的地が設定されたり推定されたりしなくても走行経路を推定可能な技術を提供することを目的とする。走行経路推定装置は、取得部を備えるとともに、経路推定部を備える。取得部は、車両の目的地として推定される推定目的地と、車両の現在位置と、車両の走行履歴とを取得する。経路推定部は、取得部が推定目的地を取得しなかった場合に、取得部で取得された現在位置及び走行履歴に基づいて、車両が現在位置から走行する走行経路を推定する。
2018078717.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の目的地として推定される推定目的地と、前記車両の現在位置と、前記車両の走行履歴とを取得する取得部と、
前記取得部が前記推定目的地を取得しなかった場合に、前記取得部で取得された前記現在位置及び前記走行履歴に基づいて、前記車両が前記現在位置から走行する走行経路を推定する経路推定部と
を備える、走行経路推定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行経路推定装置であって、
前記経路推定部は、
前記取得部が前記推定目的地を取得した場合に、前記取得部で取得された前記推定目的地、前記現在位置及び前記走行履歴に基づいて、前記車両が前記現在位置から走行する走行経路を推定する、走行経路推定装置。
【請求項３】
請求項２に記載の走行経路推定装置であって、
前記経路推定部は、
前記取得部が前記推定目的地を取得した場合に、前記取得部で取得された前記走行履歴のうち前記車両が前記推定目的地まで走行した履歴のみを用いて前記走行経路を推定し、
前記取得部が前記推定目的地を取得しなかった場合に、前記取得部で取得された前記走行履歴の全てを用いて前記走行経路を推定する、走行経路推定装置。
【請求項４】
請求項１に記載の走行経路推定装置であって、
前記取得部は、
前記推定目的地の候補と、前記推定目的地の候補の信頼度とをさらに取得し、
前記取得部は、
複数の前記推定目的地の候補の前記信頼度のうち最も高い信頼度である第１信頼度が予め定められた値以上である場合、及び、複数の前記推定目的地の候補の前記信頼度のうち前記第１信頼度の次に高い信頼度である第２信頼度と前記第１信頼度との差が予め定められた値以上である場合、の少なくともいずれか１つの場合に、前記第１信頼度の前記推定目的地の候補を前記推定目的地として取得する、走行経路推定装置。
【請求項５】
請求項１に記載の走行経路推定装置であって、
前記走行履歴は、
各交差点に関して、過去に前記車両が交差点から進出した進出先の進出頻度または進出回数を含み、
前記経路推定部は、
前記取得部が前記推定目的地を取得しなかった場合に、前記現在位置に対応する交差点を始点とした後、始点とした交差点に関して前記進出頻度または前記進出回数が最も高い前記進出先を辿ること、及び、当該進出先の先端に対応する交差点を新たな始点とすることを繰り返すことによって前記走行経路を推定する、走行経路推定装置。
【請求項６】
請求項５に記載の走行経路推定装置であって、
前記経路推定部は、
前記取得部が前記推定目的地を取得した場合に、前記現在位置に対応する交差点を始点とした後、前記車両が過去に前記推定目的地まで走行した際に走行した前記進出先のうち、始点とした交差点に関して前記進出頻度または前記進出回数が最も高い進出先を辿ること、及び、当該進出先の先端に対応する交差点を新たな始点とすることを繰り返すことによって前記走行経路を推定する、走行経路推定装置。
【請求項７】
請求項５に記載の走行経路推定装置であって、
前記経路推定部は、
前記取得部が前記推定目的地を取得した場合に、前記車両が過去に前記推定目的地まで走行した際に走行した前記進出先の前記進出頻度または前記進出回数のうち、前記走行経路上の交差点に関する前記進出頻度または前記進出回数に基づいて、当該交差点における右折及び左折の確率を求め、
前記取得部が前記推定目的地を取得しなかった場合に、前記走行経路上の交差点に関する前記進出頻度または前記進出回数に基づいて、当該交差点における右折及び左折の確率を求める、走行経路推定装置。
【請求項８】
請求項１に記載の走行経路推定装置であって、
前記走行履歴には、前記車両の過去の走行状況を示す過去状況情報が付加され、
前記取得部は、
前記車両の現在の走行状況を示す現在状況情報をさらに取得し、
前記経路推定部は、
前記取得部で取得された現在状況情報に基づき、当該現在状況情報に対応する過去状況情報が付加された前記走行履歴を用いて前記走行経路を推定する、走行経路推定装置。
【請求項９】
車両の目的地として推定される推定目的地と、前記車両の現在位置と、前記車両の走行履歴とを取得し、
前記推定目的地が取得されなかった場合に、取得された前記現在位置及び前記走行履歴に基づいて、前記車両が前記現在位置から走行する走行経路を推定する、走行経路推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行する走行経路を推定する走行経路推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザが車両の目的地を設定しなくても、目的地を推定する技術が提案されている。例えば特許文献１の技術では、（１）現在位置取得手段、（２）車両が向かう目的地を推定する目的地推定手段、（３）目的地またはその周辺までの推定経路を探索する推定経路探索手段、（４）推定経路とその周辺の交通情報を取得する交通情報取得手段、（５）交通情報に基づく最短時間経路を探索する最短時間経路探索手段、（６）推定経路と最短時間経路とを比較する経路比較手段、（７）両経路が一致しない場合に両経路に関する経路情報を出力する経路情報出力手段、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４２８９０９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の技術によれば、現在位置、現在時刻、及び、走行軌跡などに基づいてユーザの目的地が推定され、１つ以上の目的地が推定された場合に当該目的地に至る推定経路が過去の走行経路から抽出される。しかしながら、この技術では、目的地が設定されたり推定されたりしない限り、走行経路を推定することができないという問題があった。【０００５】
そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、目的地が設定されたり推定されたりしなくても走行経路を推定可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る走行経路推定装置は、車両の目的地として推定される推定目的地と、車両の現在位置と、車両の走行履歴とを取得する取得部と、取得部が推定目的地を取得しなかった場合に、取得部で取得された現在位置及び走行履歴に基づいて、車両が現在位置から走行する走行経路を推定する経路推定部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、推定目的地を取得しなかった場合に、取得された現在位置及び走行履歴に基づいて、車両が現在位置から走行する走行経路を推定する。これにより、目的地が設定されたり推定されたりしなくても走行経路を推定することができる。【０００８】
本発明の目的、特徴、態様及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る走行経路推定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態２に係る走行経路推定装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態２に係る走行経路推定装置の処理を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態２に係る走行経路推定装置の処理を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態２に係る走行経路推定装置の処理を説明するための図である。
【図６】その他の変形例に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図７】その他の変形例に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図８】その他の変形例に係るサーバの構成を示すブロック図である。
【図９】その他の変形例に係る通信端末の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜実施の形態１＞
以下、本発明の実施の形態１に係る走行経路推定装置が搭載され、着目の対象となる車両を「自車両」と記載して説明する。なお、走行経路推定装置は、例えばナビゲーション装置などに適用される。
【００１１】
図１は、本実施の形態１に係る走行経路推定装置１の構成を示すブロック図である。図１の走行経路推定装置１は、取得部１１と、経路推定部１２とを備える。
【００１２】
取得部１１は、自車両の目的地として推定される推定目的地と、自車両の現在位置と、自車両の走行履歴とを取得する。
【００１３】
取得部１１による取得は、様々な動作を包含する。例えば、取得部１１は、走行経路推定装置１外部の外部装置で推定された推定目的地を、当該外部装置から取得してもよいし、取得部１１自体が推定目的地を推定してもよい。例えば、取得部１１は、外部装置で検出された現在位置を、当該外部装置から取得してもよいし、取得部１１自体が現在位置を検出してもよい。例えば、取得部１１は、外部装置から走行履歴を取得してもよいし、走行経路推定装置１において蓄積された走行履歴を取得してもよい。
【００１４】
取得部１１が推定目的地を取得しなかった場合、経路推定部１２は、取得部１１で取得された現在位置及び走行履歴に基づいて、自車両が現在位置から走行する走行経路を推定する。一方、取得部１１が推定目的地を取得した場合、経路推定部１２は、取得部１１で取得された推定目的地、現在位置及び走行履歴に基づいて、自車両が現在位置から推定目的地まで走行する走行経路を推定する。取得部１１がユーザなどから目的地を取得した場合には、取得部１１が推定目的地を取得したか否かに関わらず、経路推定部１２は、取得部１１で取得された目的地、現在位置及び走行履歴に基づいて、自車両が現在位置から目的地まで走行する走行経路を推定する。
【００１５】
＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような本実施の形態１に係る走行経路推定装置１によれば、推定目的地を取得できない場合であっても、走行履歴を用いて走行経路を推定する。これにより、自車両が運転者の運転によって走行する経路を比較的高い確率で予測することができる。
【００１６】
また本実施の形態１によれば、推定目的地を取得できた場合には、推定目的地及び走行履歴を用いて、自車両が現在位置から推定目的地まで走行する走行経路を推定する。これにより、推定目的地までの到着予想時刻なども算出することが可能となるため、より高度な走行支援を実現することができる。
【００１７】
＜実施の形態２＞
図２は、本実施の形態２に係る走行経路推定装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態２で説明する構成要素のうち、実施の形態１と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００１８】
図２の走行経路推定装置１は、現在位置特定部２１と、走行環境特定部２２と、走行履歴生成部２３と、走行履歴管理部２４と、走行履歴取得部２５と、目的地候補推定部２６と、経路目的地判断部２７と、推定経路作成部２８とを備える。なお、現在位置特定部２１、走行環境特定部２２、走行履歴生成部２３、走行履歴管理部２４、走行履歴取得部２５、目的地候補推定部２６、及び、経路目的地判断部２７は、実施の形態１で説明した取得部１１に対応する。推定経路作成部２８は、実施の形態１で説明した経路推定部１２に対応する。
【００１９】
以下、本実施の形態２に係る走行経路推定装置１の各構成要素について詳細に説明する。
【００２０】
現在位置特定部２１は、地図上における、自車両の現在位置の情報を特定する。現在位置の情報には、例えば、自車両が現在に位置する道路リンクの情報、緯度及び経度の情報、並びに、地図を区分した矩形状の領域を示す情報などが用いられる。なお、道路リンクの情報は、ノードとリンクとで形成される道路ネットワークを示す情報である。
【００２１】
この現在位置特定部２１には、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）が用いられてもよい。また、現在位置特定部２１には、例えば、自車両の速度情報または加速度情報と地図情報とを用いてマッチングを行う装置が用いられてもよいし、外部装置で検出された現在位置を外部装置から取得する通信装置が用いられてもよい。
【００２２】
走行環境特定部２２は、日時と自車両の車両状態とを含む、自車両の走行状況を示す走行環境情報を取得する。以下の説明では、自車両の現在の走行状況を示す走行環境情報を「現在状況情報」と記すこともあり、自車両の過去の走行状況を示す走行環境情報を「過去状況情報」と記すこともある。
【００２３】
本実施の形態２では、走行環境特定部２２は、現在状況情報を各種センサ及び通信装置などから取得する。例えば、走行環境特定部２２は、自車両が走行している際の、月日、時刻、曜日、乗車人数などの情報を、走行環境情報である現在状況情報として取得する。なお、走行環境特定部２２は、自車両が走行している際の、外気温、天候及び交通状況などの情報も、現在状況情報として取得してもよい。
【００２４】
走行履歴生成部２３は、現在位置特定部２１で取得された現在位置の情報と、走行環境特定部２２で取得された現在状況情報とに基づいて、トリップ中における各時刻の自車両の位置と、トリップ終了時の自車両の位置とを含む走行履歴を生成する。なお、トリップとは、自車両が走行開始してから走行終了するまでの自車両における一連の走行を意味する。以下の説明では、トリップ終了時の自車両の位置を「トリップ終了位置」と記す。
【００２５】
走行履歴に含まれる各時刻の自車両の位置には、自車両の現在位置と同様に、例えば自車両が現在に位置する道路リンクの情報などが用いられる。走行履歴に含まれるトリップ終了位置には、例えば緯度及び経度の情報などが用いられてもよいし、ユーザまたはシステムに定義された地点情報ＩＤなどが用いられてもよい。
【００２６】
走行履歴生成部２３は、必要に応じて、走行環境特定部２２で取得された走行環境情報である現在状況情報を走行履歴に付加する。走行履歴生成部２３で生成された走行履歴は、走行履歴管理部２４で保存及び管理される。この際、当該走行履歴に付加された走行環境情報は、過去状況情報として走行履歴管理部２４に保存される。
【００２７】
走行履歴管理部２４は、走行履歴生成部２３で生成された走行履歴を、交差点履歴として管理する。
【００２８】
交差点履歴は、地図上の予め定められた各交差点に関して、過去に自車両が交差点から直後に進出した進出先の進出頻度を含む情報である。なお、進出回数が総登録回数である場合、進出頻度は単位期間あたりの登録回数である。この進出頻度は、単位期間が集計期間であるとして、集計期間内の登録回数を集計期間で割って得られる数値として定義することができる。集計期間は、固定されてもよいし、走行履歴の登録回数に対応する登録数に応じて変更されてもよいし、交差点ごとの走行履歴の登録数に応じて交差点ごとに変更されてもよい。例えば、集計期間が、交差点ごとの走行履歴の登録数に応じて交差点ごとに変更される場合では、走行回数が少ない交差点の進出頻度は、直近６か月の走行履歴の走行履歴を用いて１か月間の平均進出回数として算出され、走行回数が多い交差点の進出頻度は、直近２か月の走行履歴の走行履歴を用いて１か月間の平均進出回数として算出される。
【００２９】
本実施の形態２では、交差点と、過去に自車両が交差点に進入した際の進入方向とが決定されると、交差点履歴が決定されるように管理されている。例えば、走行履歴が道路リンクの情報によって管理されている構成において、一のリンク及び一の進入方向が決定されたとする。この場合、当該一のリンクを一の進入方向に辿った場合に最初に進入する一の交差点と、当該一の進入方向とをキーにして、当該一の交差点と接続された各リンクの交差点履歴を取得することが可能である。また例えば、走行履歴が交差点座標情報によって管理されている構成において、一の交差点の座標及び一の進入方角が決定された場合、当該一の交差点と、当該一の進入方角に対応する一の進入方向とをキーにして、当該位置の交差点と接続された各リンクの交差点履歴を取得することが可能である。なお、進入方向は、各時刻の自車両の位置から求められてもよいし、各種センサ及び通信装置などから取得されてもよい。
【００３０】
上述の走行履歴管理部２４は、走行履歴生成部２３で生成された走行履歴を、推定目的地の候補としても管理する。
【００３１】
推定目的地の候補は、トリップ終了位置として取得された回数が、１回または予め定められた回数以上である位置である。推定目的地の候補には、緯度及び経度の情報などが用いられもよいし、地図のＰＯＩ（point of interest）、及び、ユーザの登録地点などが用いられてもよい。
【００３２】
走行履歴取得部２５は、走行履歴管理部２４から、交差点履歴などの走行履歴、及び、当該走行履歴に付加された走行環境情報である過去状況情報を適宜取得して、これらを推定経路作成部２８に出力する。
【００３３】
目的地候補推定部２６は、現在位置特定部２１で取得された現在位置の情報と、走行環境特定部２２で取得された走行環境情報である現在状況情報とに基づき、特定のルールに従って、自車両が向かっている目的地を推定する。目的地候補推定部２６は、この推定を行うことにより、走行履歴管理部２４に管理されている推定目的地の候補と同様の推定目的地の候補を取得する。目的地候補推定部２６は、推定結果の次第によっては、推定目的地の候補を複数取得することもある。
【００３４】
また、目的地候補推定部２６は、推定目的地の候補を取得する際には、当該推定目的地の候補が運転者の意図する目的地である可能性の度合を示す信頼度も生成する。信頼度には、例えば、トリップ終了位置として取得された推定目的地の候補の回数などが用いられる。
【００３５】
経路目的地判断部２７は、目的地候補推定部２６で取得された推定目的地の候補及び信頼度に基づいて、１つの推定目的地を取得する。詳細は後述するが、目的地候補推定部２６で取得された推定目的地の候補及び信頼度の次第によっては、経路目的地判断部２７は、推定目的地を取得しない場合もある。
【００３６】
推定経路作成部２８は、経路目的地判断部２７が推定目的地を取得した場合、経路目的地判断部２７で取得された推定目的地と、現在位置特定部２１で取得された現在位置と、走行履歴取得部２５で取得された走行履歴とに基づいて、自車両が現在位置から推定目的地まで走行する走行経路を推定する。本実施の形態２では、推定経路作成部２８は、走行履歴取得部２５で取得された走行履歴のうち自車両が推定目的地まで走行した履歴のみを用いて走行経路を推定する。
【００３７】
一方、推定経路作成部２８は、経路目的地判断部２７が推定目的地を取得しなかった場合、現在位置特定部２１で取得された現在位置と、走行履歴取得部２５で取得された走行履歴とに基づいて、自車両が現在位置から推定目的地まで走行する走行経路を推定する。本実施の形態２では、推定経路作成部２８は、走行履歴取得部２５で取得された走行履歴の全てを用いて走行経路を推定する。以下の説明では、推定経路作成部２８が推定した走行経路を「推定経路」と記すこともある。
【００３８】
＜動作＞
本実施の形態２に係る走行経路推定装置１の処理は、走行履歴生成部２３などによる走行履歴蓄積処理と、推定経路作成部２８などによる経路推定処理とに大別できる。
【００３９】
図３は、自車両が走行開始してから、走行履歴が走行履歴管理部２４に登録されるまでの走行履歴蓄積処理を示すフローチャートである。この処理は、システムの起動中に逐次繰り返し行われる。この処理により、トリップ中に交差点履歴が随時蓄積され、トリップごとに推定目的地の候補が蓄積される。以下、走行履歴は、道路リンクの情報によって管理されているものとして、走行履歴蓄積処理を説明する。なお、例えば、走行履歴が道路リンクの情報によって管理されている場合であっても、以下で説明する処理と同様に走行履歴蓄積処理を行うことができる。
【００４０】
まずステップＳ１にて、走行履歴生成部２３は、自車両が走行を開始すると、現在位置特定部２１で取得された現在位置と、走行環境特定部２２で特定された走行環境情報である現在状況情報とに基づいて、現在のトリップにおける走行履歴を生成する。走行履歴には、例えば各時刻の自車両の位置に対応する道路リンクが含まれる。また、走行履歴には、自車両が走行している際の、月日、時刻、曜日、乗車人数などを含む現在状況情報が付加される。
【００４１】
走行履歴生成部２３で生成された走行履歴は、一時走行履歴として走行履歴管理部２４に蓄積されるとともに、当該走行履歴に付加された走行環境情報も蓄積される。
【００４２】
ステップＳ２にて、走行履歴生成部２３は、トリップ終了条件が満たされたか否かを判定する。トリップ終了条件には、例えば、自車両の停車時間、停止位置、乗車人数などに関する条件が用いられる。例えば、自車両の停車時間が予め定められた時間以上である場合、自車両の停車位置がパーキングである場合、自車両の乗車人数が０人になった場合などには、トリップ終了条件が満たされたと判定される。トリップ終了条件が満たされたと判定した場合には、ステップＳ３に処理が進む。トリップ終了条件が満たされないと判定した場合、つまりトリップが継続している場合には、ステップＳ１に処理が戻る。
【００４３】
ステップＳ３にて、走行履歴生成部２３は、一時走行履歴を、走行履歴として走行履歴管理部２４に登録するか否かを判定する。例えば、終了したトリップにおける走行距離、及び、トリップ開始位置とトリップ終了位置との間の距離などが、予め定められた距離以上である場合などには、一時走行履歴を走行履歴管理部２４に登録すると判定される。走行履歴管理部２４に登録すると判定した場合には、ステップＳ４に処理が進み、走行履歴管理部２４に登録しないと判定した場合には、ステップＳ５に処理が進む。
【００４４】
ステップＳ４にて、走行履歴管理部２４は、一時走行履歴を走行履歴として登録するとともに、一時走行履歴に付加された走行環境情報を過去状況情報として登録する。この際、走行履歴管理部２４は、一時走行履歴を、推定目的地の候補と関連付けて登録する。推定目的地の候補は、最新のトリップ終了位置がそのまま用いられてもよいし、最新のトリップ終了位置付近のＰＯＩであってもよい。また、走行履歴管理部２４にすでに登録された推定目的地の候補と、最新のトリップ終了位置との間の距離が一定距離以下である場合には、走行履歴管理部２４は、最新のトリップ終了位置を、すでに登録された推定目的地の候補とみなしてもよい。
【００４５】
ステップＳ５にて、次回のトリップについて一時走行履歴を蓄積するために、一時走行履歴を初期化する。つまり、メモリの使用を軽減する。その後、図３に示す処理が終了する。
【００４６】
図４は、自車両が今後走行することが予測される経路を推定する経路推定処理を示すフローチャートである。この処理は、走行経路推定装置１の起動時だけでなく、自車両が推定経路から外れた場合、推定目的地の候補に変化があった場合、自車両の誘導に用いられていた誘導経路が消去されることによって優先度の高い経路に変化があった場合などにも適宜実行される。
【００４７】
まずステップＳ１１にて、目的地候補推定部２６は、目的地が設定されているか否かを判定する。例えば、ユーザが図示しない目的地設定機能を利用したことによって、目的地を手動または自動で設定した場合、または、図示しない経路探索機能によってすでに優先度が比較的高い経路が作成されている場合などには、目的地が設定されていると判定される。目的地が設定されていると判定した場合には、図４に示す処理が終了する。目的地が設定されていないと判定した場合には、ステップＳ１２に処理が進む。
【００４８】
ステップＳ１２にて、目的地候補推定部２６は、現在位置特定部２１で取得された現在位置の情報と、走行環境特定部２２で取得された走行環境情報である現在状況情報とに基づき、特定のルールに従って、推定目的地の候補と信頼度とを取得する。
【００４９】
ステップＳ１３にて、経路目的地判断部２７は、目的地候補推定部２６で取得された推定目的地の候補及び信頼度に基づいて、１つの推定目的地を取得する。本実施の形態２では、目的地候補推定部２６で複数の推定目的地の候補が取得された場合、経路目的地判断部２７は、複数の推定目的地の候補の信頼度のうち最も高い信頼度である第１信頼度と、複数の推定目的地の候補の信頼度のうち第１信頼度の次に高い信頼度である第２信頼度との差が予め定められた値以上であるか否かを判定する。
【００５０】
そして、経路目的地判断部２７は、第１信頼度と第２信頼度との差が予め定められた値以上であると判定した場合に、第１信頼度の推定目的地の候補を推定目的地として取得する。一方、経路目的地判断部２７は、第１信頼度と第２信頼度との差が予め定められた値以上でないと判定した場合に、推定目的地は存在しないと判定する。
【００５１】
なお、推定目的地の取得は、上記に限ったものではない。例えば、経路目的地判断部２７は、第１信頼度が予め定められた値以上であると判定した場合に、第１信頼度の推定目的地の候補を推定目的地として取得してもよい。また例えば、経路目的地判断部２７は、第１信頼度が予め定められた値以上であると判定し、かつ、第１信頼度と第２信頼度との差が予め定められた値以上であると判定した場合に、第１信頼度の推定目的地の候補を推定目的地として取得してもよい。
【００５２】
ステップＳ１４〜Ｓ２０の処理は、ステップＳ１３で経路目的地判断部２７によって、１つの推定目的地が取得された場合と１つの推定目的地が取得されなかった場合とで若干異なる。そこで、以下では、これらの場合を分けて説明する。
【００５３】
＜１つの推定目的地が取得されなかった場合＞
まずステップＳ１４にて、推定経路作成部２８は、現在位置特定部２１から現在位置を取得する。
【００５４】
ステップＳ１５にて、推定経路作成部２８は、地図などを用いて、現在位置特定部２１で取得された現在位置に対応する交差点を取得する。現在位置に対応する交差点には、例えば、自車両が、現在位置から、当該現在位置に対応するリンクを進行方向に辿った場合に最初に進入する交差点が適用されるが、これに限ったものではない。図５の例の場合、自車両３１が現在に位置するリンク３２ａを進行方向に辿ると、最初に交差点３３ａに進入することになる。この場合、現在位置特定部２１で取得された現在位置に対応する交差点は、交差点３３ａとなる。
【００５５】
ステップＳ１６にて、推定経路作成部２８は、現在位置に対応する交差点を始点に設定する。
【００５６】
ステップＳ１７にて、推定経路作成部２８は、始点とした交差点に関して進出頻度が最も高い進出先であるリンクを辿る。図５のように、交差点３３ａにリンク３２ａ，３２ｂ，３２ｃが接続されている例の場合、推定経路作成部２８は、交差点３３ａと、リンク３２ａから交差点３３ａへの進入方向とをキーにして、リンク３２ａと接続されたリンク３２ｂ、３２ｃの交差点履歴を、走行履歴取得部２５を介して走行履歴管理部２４から取得する。ここで、取得した交差点履歴において、リンク３２ｂの進出頻度がリンク３２ｃの進出頻度よりも高い場合、ステップＳ１７にて推定経路作成部２８はリンク３２ｂを辿ることになる。
【００５７】
なお、走行履歴の蓄積状況などによっては、辿るべきリンクを特定できない場合もあり得る。そのような場合には、例えば、道路種別や直前に取得したリンク同士の接触角度などから、辿るべきリンクを特定してもよい。
【００５８】
ステップＳ１８にて、推定経路作成部２８は、辿った進出先であるリンクに基づいて推定経路を作成する。推定経路作成部２８は、最初にステップＳ１８を行う場合には、自車両が現在に位置するリンクと、今回辿った進出先であるリンクとを繋げることによって、推定経路を作成する。推定経路作成部２８は、２回目以降にステップＳ１８を行う場合には、これまでに作成した推定経路に、今回辿った進出先であるリンクを繋げることによって、推定経路を伸長する。
【００５９】
ステップＳ１９にて、推定経路作成部２８は、作成した推定経路が、推定経路作成の終了条件に合致するか否かを判定する。終了条件には、例えば、作成した推定経路の長さが予め定められた閾値以上であることなどが適用される。作成した推定経路が終了条件に合致すると判定した場合には図４の処理が終了し、作成した推定経路が終了条件に合致しないと判定した場合にはステップＳ２０に処理が進む。
【００６０】
ステップＳ２０にて、推定経路作成部２８は、辿った進出先の先端に対応する交差点を新たな始点に設定する。図５の例の場合、推定経路作成部２８は、辿った進出先であるリンク３２ｂの先端に対応する交差点３３ｂを新たな始点とする。
【００６１】
その後、ステップＳ１７に処理が戻る。図５のように、交差点３３ｂにリンク３２ｂ，３２ｄ，３２ｅが接続されている例の場合、推定経路作成部２８は、交差点３３ｂと、リンク３２ｂから交差点３３ｂへの進入方向とをキーにして、リンク３２ｂと接続されたリンク３２ｄ，３２ｅの交差点履歴を、走行履歴取得部２５を介して走行履歴管理部２４から取得する。ここで、取得した交差点履歴において、リンク３２ｄの進出頻度がリンク３２ｅの進出頻度よりも高い場合、ステップＳ１７にて推定経路作成部２８はリンク３２ｄを辿ることになる。以上のように、ステップＳ１７〜Ｓ２０を繰り返し行うことにより、推定経路作成部２８は推定経路を取得する。
【００６２】
＜１つの推定目的地が取得された場合＞
ステップＳ１３で経路目的地判断部２７によって、１つの推定目的地が取得された場合の動作は、これまで説明した１つの推定目的地が取得されなかった場合の動作とほぼ同じである。
【００６３】
ただし、経路目的地判断部２７が推定目的地を取得していた場合、ステップＳ１７にて、推定経路作成部２８は、自車両が過去に当該推定目的地まで走行した際に走行した進出先のうち、ステップＳ１６またはステップＳ２０で始点とした交差点に関して進出頻度が最も高い進出先を辿る。つまり、交差点履歴のうち、経路目的地判断部２７が取得した推定目的地に関する進出先のみを、辿るべき進出先として用いる。
【００６４】
また、この場合には、ステップＳ１９の終了条件として、例えば、ステップＳ１８で作成した推定経路と、経路目的地判断部２７が取得した推定目的地との間の距離が予め定められた閾値以下であること、つまり、当該推定経路が当該推定目的地付近まで作成されていることなどが適用されてもよい。
【００６５】
＜実施の形態２のまとめ＞
本実施の形態２に係る走行経路推定装置１によれば、経路目的地判断部２７が推定目的地を取得した場合に、走行履歴取得部２５で取得された走行履歴のうち自車両が推定目的地まで走行した履歴のみを用いて走行経路を推定するので、走行経路の推定精度を高めることができる。また、本実施の形態２によれば、経路目的地判断部２７が推定目的地を取得しなかった場合に、走行履歴取得部２５で取得された走行履歴の全てを用いて走行経路を推定するので、より高度な走行支援を実現することができる。
【００６６】
また本実施の形態２によれば、推定目的地の候補の信頼度に基づいて、推定目的地の候補から推定目的地を取得する。これにより、複数の推定目的地の候補が得られた場合に、適切な推定目的地に到達可能な走行経路を推定することができる。
【００６７】
さらに本実施の形態２によれば、交差点ごとの走行履歴を用いるので、比較的簡単な処理で走行経路を推定することができる。
【００６８】
＜変形例１＞
実施の形態２において、ステップＳ１４（図４）の際に、推定経路作成部２８は、走行環境特定部２２から走行環境情報である現在状況情報を取得してもよい。そして、推定経路作成部２８は、走行環境特定部２２から取得した現在状況情報に基づき、当該現在状況情報に対応する過去状況情報が付加された走行履歴である交差点履歴を、ステップＳ１７（図４）の交差点履歴として取得してもよい。つまり、走行経路の推定に用いる走行履歴を、現在の走行環境に類似する過去の走行環境において走行した走行履歴に限定してもよい。このような構成によれば、走行経路の推定精度を高めることが期待できる。
【００６９】
なお、走行経路の推定に用いる走行履歴を走行環境情報で限定する代わりに、現在の走行環境と、予め定められた走行環境または適宜調整された走行環境との一致度に基づいて進出頻度などの各データを重み付けしてもよい。
【００７０】
＜変形例２＞
実施の形態２において、推定経路作成部２８は、経路目的地判断部２７が推定目的地を取得した場合に、自車両が過去に推定目的地まで走行した際に走行した進出先の進出頻度のうち、走行経路上の交差点に関する進出頻度に基づいて、当該交差点における右折及び左折の確率を求めてもよい。同様に、推定経路作成部２８は、経路目的地判断部２７が推定目的地を取得しなかった場合に、全ての進出頻度のうち、走行経路上の交差点に関する進出頻度に基づいて、当該交差点における右折及び左折の確率を求めてもよい。なお、走行経路上の交差点における右折及び左折の確率には、交差点における進出頻度、当該進出頻度に対応する進出回数、または、進出頻度などに比例する値などが用いられる。
【００７１】
このような構成によれば、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）において、有用な情報を生成することができる。
【００７２】
＜変形例３＞
実施の形態２において、単位期間あたりの登録回数である進出頻度の代わりに、総登録回数である進出回数が用いられても、上述と同様の効果を得ることができる。ただし、進出頻度を用いた方が、通勤経路の変更など、ユーザのライフスタイルの変更に容易に対応することができる。
【００７３】
＜その他の変形例＞
上述した走行経路推定装置１における取得部１１及び経路推定部１２を、以下「取得部１１等」と記す。取得部１１等は、図６に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、車両の目的地として推定される推定目的地と、車両の現在位置と、車両の走行履歴とを取得する取得部１１と、取得部１１が推定目的地を取得しなかった場合に、取得部１１で取得された現在位置及び走行履歴に基づいて、車両が現在位置から走行する走行経路を推定する経路推定部１２と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、Digital Signal Processorなどが該当する。
【００７４】
処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。取得部１１等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００７５】
処理回路８１がプロセッサである場合、取得部１１等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図７に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、走行経路推定装置１は、処理回路８１により実行されるときに、車両の目的地として推定される推定目的地と、車両の現在位置と、車両の走行履歴とを取得するステップと、推定目的地が取得されなかった場合に、取得された現在位置及び走行履歴に基づいて、車両が現在位置から走行する走行経路を推定するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）及びそのドライブ装置等が該当する。
【００７６】
以上、取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００７７】
また、以上で説明した走行経路推定装置１は、Portable Navigation Deviceなどのナビゲーション装置と、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末を含む通信端末と、これらにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される走行経路推定システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した走行経路推定装置の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。
【００７８】
図８は、本変形例に係るサーバ５１の構成を示すブロック図である。図８のサーバ５１は、通信部５１ａと経路推定部５１ｂとを備えており、自車両５２のナビゲーション装置５３と無線通信を行うことが可能となっている。
【００７９】
取得部である通信部５１ａは、ナビゲーション装置５３と無線通信を行うことにより、ナビゲーション装置５３で取得された推定目的地と、自車両５２の現在位置と、自車両５２の走行履歴とを受信する。
【００８０】
経路推定部５１ｂは、サーバ５１の図示しないプロセッサなどが、サーバ５１の図示しない記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、上述の経路推定部１２と同様の機能を有している。つまり、経路推定部５１ｂは、通信部５１ａが推定目的地を取得しなかった場合に、通信部５１ａで取得された現在位置及び走行履歴に基づいて、自車両５２が現在位置から走行する走行経路を推定する。そして、通信部５１ａは、経路推定部５１ｂの推定結果をナビゲーション装置５３に送信する。
【００８１】
このように構成されたサーバ５１によれば、例えば、ナビゲーション装置５３が、表示機能と、サーバ５１との通信機能としか有さなくても、実施の形態１で説明した走行経路推定装置１と同様の効果を得ることができる。
【００８２】
図９は、本変形例に係る通信端末５６の構成を示すブロック図である。図９の通信端末５６は、通信部５１ａと同様の通信部５６ａと、経路推定部５１ｂと同様の経路推定部５６ｂとを備えており、自車両５７のナビゲーション装置５８と無線通信を行うことが可能となっている。なお、通信端末５６には、例えば自車両５７の運転者が携帯する携帯電話機、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末が適用される。このように構成された通信端末５６によれば、例えば、ナビゲーション装置５８が、表示機能と、通信端末５６との通信機能としか有さなくても、実施の形態１で説明した走行経路推定装置１と同様の効果を得ることができる。
【００８３】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【００８４】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００８５】
１  走行経路推定装置、１１  取得部、１２  経路推定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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