(57)【要約】搬送装置の移載動作を複数の方向から簡単に確認すること。【課題】自動倉庫Ｓは、物品２を載置可能な複数の移載先と、複数の移載先の間を移動し、移載先に対して物品を移載する搬送装置１と、を備える自動倉庫Ｓであって、搬送装置１に設けられ、移載先、及び搬送装置１による移載先への物品２の移載動作の一部または全部を撮像する移動側撮像部１４と、自動倉庫Ｓ内の所定位置に設けられ、搬送装置１、及び搬送装置１による移載先への物品２の移載動作の一部または全部を移動側撮像部１４とは異なる方向から撮像する固定側撮像部８と、を備える。
2018066236.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を載置可能な複数の移載先と、複数の前記移載先の間を移動し、前記移載先に対して物品を移載する搬送装置と、を備える自動倉庫であって、
前記搬送装置に設けられ、前記移載先、及び前記搬送装置による前記移載先への物品の移載動作の一部または全部を撮像する移動側撮像部と、
前記自動倉庫内の所定位置に設けられ、前記搬送装置、及び前記搬送装置による前記移載先への物品の移載動作の一部または全部を前記移動側撮像部とは異なる方向から撮像する固定側撮像部と、を備える、自動倉庫。
【請求項２】
前記移動側撮像部及び前記固定側撮像部の少なくとも一方が撮像した動画または静止画を表示する表示部を備える、請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記表示部は、前記移動側撮像部及び前記固定側撮像部による動画または静止画を並べて同時に表示可能である、請求項２に記載の自動倉庫。
【請求項４】
前記移動側撮像部及び前記固定側撮像部の少なくとも一方が撮像した動画または静止画を記録する記録部を備える、請求項２または請求項３に記載の自動倉庫。
【請求項５】
前記動画または前記静止画は、撮像した時刻と関連付けされて前記記録部に記録される、請求項４に記載の自動倉庫。
【請求項６】
前記自動倉庫を制御する制御部または入力部から指定された指定時刻を基点として、前後の所定時間範囲における動画または静止画を前記記録部から抽出して前記表示部に表示させる表示制御部を備える、請求項４または請求項５に記載の自動倉庫。
【請求項７】
前記移動側撮像部は、物品を載置して昇降する昇降台に支持され、前記移載先に対して斜め上方から撮像する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の自動倉庫。
【請求項８】
前記昇降台に設けられ、前記移動側撮像部の撮像時に前記移載先を照明する照明部を備える、請求項７に記載の自動倉庫。
【請求項９】
前記固定側撮像部は、前記自動倉庫の上方でかつ前記搬送装置の走行端側に配置され、前記搬送装置を含む前記自動倉庫内を斜め上方から撮像する、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
半導体製造工場等の製造工場では、ストッカなどの自動倉庫に、半導体ウエハの搬送容器（ＦＯＵＰ）あるいはレチクル搬送用のレチクルＰｏｄなどの物品を一時的に保管することが行われている。自動倉庫は、スタッカクレーンなどの搬送装置を備えており、この搬送装置によって物品を保管棚または入出庫ポートなどに移載する。また、自動倉庫において、保管棚に移載された物品を確認するため、搬送装置に設けられたテレビカメラによって物品の画像（映像）を取得し、各保管棚における物品の存在を確認して在庫管理等に用いることが提案されている（例えば、特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平２−９５６０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動倉庫に用いられる搬送装置は、保管棚の所定位置に物品を載置するように制御されているが、何らかの要因により、異常が検出されて搬送装置が停止することがある。このため、移載動作を確認することが求められている。【０００５】
本発明は、以上のような事情に鑑み、搬送装置の移載動作を複数の方向から簡単に確認することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る自動倉庫は、物品を載置可能な複数の移載先と、複数の移載先の間を移動し、移載先に対して物品を移載する搬送装置と、を備える自動倉庫であって、搬送装置に設けられ、移載先、及び搬送装置による移載先への物品の移載動作の一部または全部を撮像する移動側撮像部と、自動倉庫内の所定位置に設けられ、搬送装置、及び搬送装置による移載先への物品の移載動作の一部または全部を移動側撮像部とは異なる方向から撮像する固定側撮像部と、を備える。【０００７】
また、移動側撮像部及び固定側撮像部の少なくとも一方が撮像した動画または静止画を表示する表示部を備えてもよい。また、表示部は、移動側撮像部及び固定側撮像部による動画または静止画を並べて同時に表示可能でもよい。また、移動側撮像部及び固定側撮像部の少なくとも一方が撮像した動画または静止画を記録する記録部を備えてもよい。また、動画または静止画は、撮像した時刻と関連付けされて記録部に記録されてもよい。また、自動倉庫を制御する制御部または入力装置から指定された指定時刻を基点として、前後の所定時間範囲における動画または静止画を記録部から抽出して表示部に表示させる表示制御部を備えてもよい。また、移動側撮像部は、物品を載置して昇降する昇降台に支持され、移載先に対して斜め上方から撮像してもよい。また、昇降台に設けられ、移動側撮像部の撮像時に移載先を照明する照明部を備えてもよい。また、固定側撮像部は、自動倉庫の上方でかつ搬送装置の走行端側に配置され、搬送装置を含む自動倉庫内を斜め上方から撮像してもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る自動倉庫によれば、移載動作等を複数の方向から簡単に確認することができる。【０００９】
また、移動側撮像部及び固定側撮像部の少なくとも一方が撮像した動画または静止画を表示する表示部を備える自動倉庫では、動画または静止画が表示されるので、動画または静止画により移載動作等を簡単に確認することができる。また、表示部が、移動側撮像部及び固定側撮像部による動画または静止画を並べて同時に表示可能な自動倉庫では、複数の方向から撮像した動画または静止画を並べて同時に表示するので、この動画または静止画により移載動作等を簡単に確認することができる。また、移動側撮像部及び固定側撮像部の少なくとも一方が撮像した動画または静止画を記録する記録部を備える自動倉庫では、記録した動画または静止画を確認することにより、移載動作等を確実に確認することができる。また、動画または静止画が、撮像した時刻と関連付けされて記録部に記録される自動倉庫では、記録部に記録される画像データを時系列に基づいて効率よく処理又は確認することができる。また、自動倉庫を制御する制御部または入力部から指定された指定時刻を基点として、前後の所定時間範囲における動画または静止画を記録部から抽出して表示部に表示させる表示制御部を備える自動倉庫では、所定の時間範囲の画像データを簡単に確認することができる。また、移動側撮像部が、物品を載置して昇降する昇降台に支持され、移載先に対して斜め上方から撮像する自動倉庫では、移載する物品の近くから撮像するので、移動側撮像部により移載動作等を確実に撮像することができる。また、昇降台に設けられ、移動側撮像部の撮像時に移載先を照明する照明部を備える自動倉庫では、照明部により確実に移載先を照明するので、移動側撮像部により移載先を精度よく撮像することができる。また、固定側撮像部が、自動倉庫の上方でかつ搬送装置の走行端側に配置され、搬送装置を含む自動倉庫内を斜め上方から撮像する自動倉庫では、固定側撮像部が自動倉庫の上方の端側に設置されて斜め上方から撮像するので、自動倉庫内の広範囲を効率よく撮像することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る自動倉庫の一例を概念的に示す正面図である。
【図２】図１の自動倉庫を示す上面図である。
【図３】図１の自動倉庫を示す側面図である。
【図４】昇降台及び移載装置を示す側面図である。
【図５】アーム部を示す上面図である。
【図６】昇降台及び移動側撮像部を示す正面図である。
【図７】保管棚の一部を拡大した上面図である。
【図８】上部の移動側撮像部が移載先を撮像した画像の一例を示す図である。
【図９】下部の移動側撮像部が移載先を撮像した画像の一例を示す図である。
【図１０】固定側撮像部が撮像した画像の一例を示す図である
【図１１】自動倉庫の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】第２実施形態に係る自動倉庫の一例を概念的に示す正面図である。
【図１３】第２実施形態の自動倉庫の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１４】表示制御部の動作の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。以下の各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、鉛直方向をＺ方向とし、水平方向をＸ方向、Ｙ方向とする。また、Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向のそれぞれについて、適宜、矢印の先の側を＋側（例、＋Ｘ側）と称し、その反対側を−側（例、−Ｘ側）と称する。
【００１２】
［第１実施形態］
図１から図３は、実施形態に係る自動倉庫の一例を概念的に示す図である。図１は−Ｙ側から見た正面図である。図２は＋Ｚ側から見た上面図である。図３は、−Ｘ側から見た側面図である。本実施形態の自動倉庫Ｓ（ストッカ）は、搬送装置１を備える。搬送装置１は、スタッカクレーンである。自動倉庫Ｓは、例えば、半導体工場などに設けられ、半導体ウエハを収容したＦＯＵＰ、あるいはレチクルなどの加工用部材を収容したレチクルポッドなどの物品２を保管する。
【００１３】
搬送装置１は、物品２を載置可能な複数の移載先の間を移動し、移載先に対して物品２を移載する。搬送装置１は、複数の移載先の間を移動する本体部１ａを備えている。図中のＸ方向は、搬送装置１の移動方向であり、Ｙ方向は、搬送装置１が物品２を受け渡す方向である。なお、本実施形態では搬送装置１がスタッカクレーンであるとして説明するが、搬送装置１はスタッカクレーンでなくてもよい。また、ここでは、物品２がＦＯＵＰであるとして説明するが、物品２はＦＯＵＰ以外でもよい。例えば、物品２は、自動倉庫Ｓが設置される設備で扱われる各種の物品でもよい。また、搬送装置１及び自動倉庫Ｓは、半導体分野以外の設備にも適用可能である。
【００１４】
自動倉庫Ｓは、搬送装置１、筐体３、保管棚４（移載先）、ストッカ制御部６、移動側撮像部１４、固定側撮像部８、及び管理装置１６を備える。搬送装置１については、後に説明する。筐体３は、外部に対して隔離可能な内部空間を有する。筐体３は、筐体３の外部と内部空間とで物品２が受け渡される入出庫ポート（図示せず）を備えている。
【００１５】
保管棚４は、筐体３の内部に配置されている。保管棚４（図２参照）は、複数設けられ、搬送装置１の移動方向（Ｘ方向）に対する交差方向（Ｙ方向）の両側（＋Ｙ側及び−Ｙ側）に配置されている。各保管棚４は、鉛直方向（Ｚ方向）に配列された複数の棚４ａ及び水平方向（Ｘ方向）に配列された複数の縦板４ｂを有する（図１参照）。各棚４ａには、物品２を載置可能である。各棚４ａは、複数の物品２を載置可能である。
【００１６】
ストッカ制御部６は、搬送装置１を含む自動倉庫Ｓの各部を制御及び管理する。ストッカ制御部６は、例えば、搬送装置１の各部の動作の制御、保管棚４における物品２の保管履歴などを管理する。ストッカ制御部６は、筐体３の外部に配置される。ストッカ制御部６は、ＣＰＵ、メインメモリ、ハードディスクなどの記憶装置、有線あるいは無線の通信装置、キーボードあるいはマウスなどの入力装置、及びディスプレイなどの表示装置を備えるコンピュータ装置により構成される。このコンピュータ装置は、記憶装置に記憶された各種プログラムを読み出し、このプログラムに従って処理を実行する。ストッカ制御部６は、自動倉庫Ｓの各部と有線又は無線により通信可能に接続される。また、ストッカ制御部６は、管理装置１６の制御部３７と有線又は無線により通信可能に接続される。なお、ストッカ制御部６は、筐体３の内部または外部のいずれに配置されてもよい。
【００１７】
搬送装置１は、筐体３の内部に配置される。搬送装置１は、軌道１９に沿って走行し、物品２を移載する。搬送装置１は、本体部１ａと、移載装置１３と、移動側撮像部１４と、照明部１５と、を備える。本体部１ａは、走行体１０と、マスト１１と、昇降台１２と、を備える。
【００１８】
走行体１０は、軌道１９に沿って走行する。軌道１９は、筐体３内の上部及び下部に設けられている。上部及び下部の軌道１９は、それぞれ、＋Ｙ側及び−Ｙ側の保管棚４の間に設けられる（図示せず）。上部及び下部の軌道１９は、それぞれ、Ｘ方向と平行な方向に配置される。走行体１０は、軌道１９とほぼ平行な方向に走行する（図１ではＸ方向）。走行体１０は、例えば電動モータなどの走行駆動部、減速機、駆動輪、エンコーダなどを有する。駆動輪は、軌道１９に接するように配置され、減速機を介して電動モータ（走行駆動部）の出力軸に接続される。電動モータの出力軸の回転が減速機を介して駆動輪に伝えられ、駆動輪の回転により走行体１０が走行する。エンコーダは、電動モータの出力軸の回転数などを検出し、その検出結果を制御部に出力する。この制御部は、エンコーダの検出結果に基づいて電動モータの回転を制御し、走行体１０の速度あるいは停止位置の制御を行う。なお、走行体１０の停止位置の設定は、軌道１９に沿って予め設置された指標板等を識別することによって行われてもよい。また、走行駆動部（電動モータ）は、回転型のモータでもよいし、リニアモータでもよい。
【００１９】
上部の走行体１０および下部の走行体１０には鉛直（Ｚ方向）に延びるマスト１１が取り付けられている。マスト１１は、上部の走行体１０および下部の走行体１０と一体となって移動する。
【００２０】
昇降台１２は、マスト１１に沿って昇降する。昇降台１２は、ベース１２ａと、支柱部１２ｂと、天板１２ｃと、を備える。ベース１２ａは、昇降台１２の下部に配置される。ベース１２ａは、昇降台１２の各部を支持する。支柱部１２ｂは、ベース１２ａの＋Ｘ側に配置される。支柱部１２ｂは、ベース１２ａから鉛直上方に延びている。支柱部１２ｂは、その＋Ｘ側において、接続部（図示せず）を介してマスト１１に接続される。昇降台１２は、マスト１１により鉛直方向に案内される。天板１２ｃは、昇降台１２の上部に配置される。ベース１２ａと天板１２ｃとの間には、物品２を配置可能なスペースが形成される。天板１２ｃは、支柱部１２ｂに下方から支持される。天板１２ｃは、移動側撮像部１４などの物体の支持、および物品２の落下防止に用いられる。
【００２１】
昇降台１２は、ワイヤなどの吊り下げ部材によって、上方から吊り下げられている。搬送装置１は、吊り下げ部材を駆動する昇降駆動部を備えている。この昇降駆動部は、吊り下げ部材の繰り出しあるいは巻き取りを行う。昇降台１２は、昇降駆動部が吊り下げ部材を巻き取ると、マスト１１に案内されて上昇する。また、昇降台１２は、昇降駆動部が吊り下げ部材を繰り出すと、マスト１１に案内されて下降する。なお、昇降台１２の構成は、図１等の例に限定されず、任意である。例えば、昇降台１２は天板１２ｃを備えなくてもよい。
【００２２】
移載装置１３は、本体部１ａに設けられており、本体部１ａの移動に伴い複数の移載先の間を移動する。移載装置１３は、昇降台１２に設けられている。図４は、昇降台１２及び移載装置１３を−Ｘ側から見た側面図である。移載装置１３は、アーム部２０と、保持部２１と、回転駆動部２２を備える。図５はアーム部２０を＋Ｚ側から見た上面図である。アーム部２０は、アーム２０ａ、２０ｂが関節２０ｃを介して接続された構造である。アーム部２０は、アーム２０ａ、２０ｂが関節２０ｃで折り曲がることで、Ｙ方向を含む水平方向に伸縮可能である。アーム部２０は、その基端側が回転駆動部２２に接続されている。
【００２３】
アーム２０ａの先端側には、保持部２１が回転可能に接続されている。保持部２１は、その上面に物品２を保持可能である。保持部２１は、物品２の位置決めに用いられる複数（例、３本）のピン２３（例、キネマティックピン）を有している。物品２の底面には、位置決め用の複数の溝部が放射状に形成されている。保持部２１が物品２を保持する際に、保持部２１の複数のピン２３は、それぞれ、物品２の底面の溝部に入り込み、保持部２１の上面に物品２を位置決めする。保持部２１は、物品２を位置決めした状態で、物品２を支持する。回転駆動部２２は、昇降台１２に配置され、アーム部２０及び保持部２１を鉛直方向と平行な軸周りに回転させる。
【００２４】
図４に示すように、保持部２１は、アーム部２０が収縮した状態で昇降台１２上に配置される。この状態のアーム部２０及び保持部２１の位置を待機位置Ｐ１と称す。移載装置１３が物品２を保管棚４に移載する際、保持部２１は、物品２を保持した状態で待機位置Ｐ１に配置される。そして、移載装置１３のアーム部２０は、待機位置Ｐ１から＋Ｙ側あるいは−Ｙ側に伸長する。アーム部２０が伸長する方向は、回転駆動部２２の回転により、＋Ｙ側あるいは−Ｙ側に変更される。移載装置１３は、移載先へ物品２を渡す際に、移載先に対して位置決めされた状態でアーム部２０を伸長させ、保持部２１上の物品２を移載先の上方に配置する。そして、昇降台１２を下降させることによって、保持部２１から移載先へ物品２を渡す。このようにして、移載装置１３は、＋Ｙ側あるいは−Ｙ側の移載先に対してアーム部２０が伸びた状態で移載先に物品２を載置する。また、保持部２１は、物品２を渡した後に、アーム部２０が収縮して待機位置Ｐ１に配置される。このように、移載装置１３（保持部２１）は、本体部１ａから移載先に対して進退自在に設けられている。
【００２５】
また、移載装置１３が保管棚４などの移載元から物品２を受け取る際に、保持部２１は、物品２を保持しない状態で待機位置Ｐ１に配置される。そして、保持部２１は、移載元に配置された物品２に対してアーム部２０が伸びて、物品２の底面の下方に配置される。そして、移載装置１３は、昇降台１２が上昇することによって、保持部２１により物品２をすくい上げる。そして、移載装置１３は、保持部２１上に物品２が保持された状態でアーム部２０が収縮し、アーム部２０及び保持部２１が待機位置Ｐ１に移動して、物品２を昇降台１２の上で保持する。上記のように、移載装置１３は、先端側（保持部２１）に物品２を保持した状態で移載先に対して待機位置Ｐ１から伸縮可能であり、移載先に対して伸びた状態で移載先に物品２を載置する。このような移載装置１３の構成によれば、移載装置１３のサイズをコンパクトにすることができる。
【００２６】
なお、図１等に示した移載装置１３は、一例であり、他の構成でもよい。例えば、移載装置１３は、物品２の上部に設けられるフランジ２ｃ（図８参照）を把持することで物品２を保持してもよいし、物品２の側面を挟むことで物品２を保持してもよい。また、移載装置１３は、上記したアーム部２０を用いることに限定されず、例えば、多関節のロボットアームなどが用いられてもよい。
【００２７】
次に、移動側撮像部１４について説明する。移動側撮像部１４は、図１に示すように、本体部１ａに設けられており、本体部１ａの移動に伴い複数の移載先の間を移動する。移動側撮像部１４は、昇降台１２に設けられる。移動側撮像部１４は、移載先、及び搬送装置１による移載先への物品２の移載動作の一部または全部を撮像する。移動側撮像部１４は、カメラ、ビデオカメラなどの撮像装置である。ここでは、各移動側撮像部１４が撮像装置であるとして説明する。移動側撮像部１４は、例えば、画像あるいは動画をデジタルデータとして取得するデジタルカメラ（デジタルビデオカメラ）である。移動側撮像部１４は、オートフォーカス機構、ズーム機構、フラッシュ等を備えてもよい。
【００２８】
移動側撮像部１４は、図４に示すように、複数の移動側撮像部１４ａから１４ｄを備える。移動側撮像部１４ａは、天板１２ｃの＋Ｙ側に設けられる。移動側撮像部１４ａは、＋Ｙ側に向けて設けられ、天板１２ｃから＋Ｙ側を撮像する。移動側撮像部１４ｂは、天板１２ｃの−Ｙ側に設けられる。移動側撮像部１４ｂは、−Ｙ側に向けて設けられ、天板１２ｃから−Ｙ側を撮像する。移動側撮像部１４ｃは、支柱部１２ｂの＋Ｙ側に設けられる。移動側撮像部１４ｃは、＋Ｙ側に向けて設けられ、支柱部１２ｂから＋Ｙ側を撮像する。移動側撮像部１４ｄは、支柱部１２ｂの−Ｙ側に設けられる。移動側撮像部１４ｄは、−Ｙ側に向けて設けられ、支柱部１２ｂから−Ｙ側を撮像する。
【００２９】
なお、図４等に示した移動側撮像部１４は、一例であり、他の構成でもよい。例えば、移動側撮像部１４ａの数、移動側撮像部１４ｂの数、移動側撮像部１４ｃの数、及び移動側撮像部１４ｄの数は、それぞれ１つに限定されず、２つ以上でもよい。また、移動側撮像部１４ａの数、及び移動側撮像部１４ｂの数は、互いに異なってもよい。また、移動側撮像部１４は、昇降台１２の＋Ｙ側および−Ｙ側に少なくとも１つあればよい。例えば、移動側撮像部１４は、移動側撮像部１４ａ、１４ｂおよび移動側撮像部１４ｃ、１４ｄのうちいずれかは、なくてもよい。
【００３０】
図６は、昇降台１２及び移動側撮像部１４を−Ｙ側から見た正面図である。移動側撮像部１４ｂは、支持部材２５を介して、天板１２ｃに設けられる。移動側撮像部１４ｂは、支持部材２５により、所定の角度で斜め下方に向けて設けられ、斜め上方から撮像する。これにより、移動側撮像部１４ｂは、保管棚４、及び物品２を保管棚４に移載する移載装置１３の移載動作（以下、単に「移載動作」と称す。）を撮像可能になる。この構成により、移動側撮像部１４ｂは、保管棚４及び移載動作を確実に撮像することができる。
【００３１】
また、移動側撮像部１４ｄは、支柱部１２ｂに設けられる。移動側撮像部１４ｂは、走行方向（Ｘ方向）と直交する側（保管棚４側、図６では−Ｙ側）に水平方向に向けて、設けられる。これにより、移動側撮像部１４ｄは、保管棚４及び移載動作を撮像可能になる。この構成により、移動側撮像部１４ｄは、保管棚４及び移載動作を確実に撮像することができる。上記のように構成される移動側撮像部１４（１４ａから１４ｄ）は、例えば、移載装置１３により保管棚４に対して物品２を移載可能な位置に本体部１ａが停止した状態において、その保管棚４の内部Ｒ１４（図２参照）を撮像する。
【００３２】
なお、移動側撮像部１４ａ、１４ｂは、それぞれ上記の姿勢に限定されず、例えば水平方向に向けて設けられてもよい。また、移動側撮像部１４ｃ、１４ｄは、それぞれ上記の姿勢に限定されず、例えば斜め上方に向けて設けられてもよい（斜め下方から撮像してもよい）し、斜め下方に向けて設けられてもよい（斜め上方から撮像してもよい）。また、移動側撮像部１４ａから１４ｄは、それぞれ、姿勢が駆動装置で変わる構成でもよい。この場合、移動側撮像部１４ａから１４ｄは、ストッカ制御部６あるいは管理装置１６からの動作指令により駆動装置の駆動が制御されることで、その姿勢が設定されてもよい。
【００３３】
照明部１５は、図４に示すように、複数の照明部１５ａ、１５ｂを備える。照明部１５ａは、支柱部１２ｂの＋Ｙ側に設けられる。照明部１５ａは、支柱部１２ｂの＋Ｙ側に向けて設けられ、支柱部１２ｂから＋Ｙ側を照明する。照明部１５ｂは、支柱部１２ｂの−Ｙ側に設けられる。照明部１５ｂは、−Ｙ側に向けて設けられ、支柱部１２ｂから−Ｙ側を照明する。なお、照明部１５ａの数、及び照明部１５ｂの数は、それぞれ１つに限定されず、２つ以上でもよい。また、照明部１５ａの数、及び照明部１５ｂの数は、互いに異なってもよい。照明部１５ａ、１５ｂは、それぞれ上記の姿勢に限定されず、例えば上方に向けて設けられてもよい（斜め下方から照明してもよい）し、斜め下方に向けて設けられてもよい（斜め上方から照明してもよい）。
【００３４】
図６に示すように、照明部１５ｂは、移動側撮像部１４ｂの近傍に配置される。照明部１５ｂは、移動側撮像部１４の撮像時に移載先を照明する。照明部１５は、ＬＥＤ等の発光素子が用いられる。照明部１５ｂは、移動側撮像部１４が撮像する方向（図６では−Ｙ側）に向けて設けられる。照明部１５ｂは、移載先に載置される物品２に対して所定の角度（図６では水平方向）から照明するように配置される。照明部１５ｂは、ストッカ制御部６と通信可能に接続される。照明部１５ｂは、ストッカ制御部６により照明のオンオフのタイミング、あるいは照明光の強度などが制御される。
【００３５】
なお、図６には、−Ｙ側の移動側撮像部１４ｂ、１４ｄ及び照明部１５ｂを示したが、＋Ｙ側の移動側撮像部１４ａ、１４ｃ及び照明部１５ａ（図４参照）も、−Ｙ側の移動側撮像部１４ｂ、１４ｄ及び照明部１５ｂと同様に構成される。上記のように移動側撮像部１４による撮像の際に、照明部１５が移載先及びこの移載先に載置された物品２を確実に照明するので、移動側撮像部１４は、移載先及びこの移載先に載置された物品２を精度よく撮像することができる。また、搬送装置１が照明部１５ａ、１５ｂを備えるか否かは任意である。
【００３６】
次に、移動側撮像部１４ａから１４ｄによる撮像について説明する。移動側撮像部１４ａから１４ｄは、移載先及び移載動作の一部または全部を撮像する。
【００３７】
まず、移載先である保管棚４の構造、及び移載動作について説明する。図７は、保管棚４の一部を拡大した上面図である。保管棚４の棚４ａは、１つの物品２を載置する部分ごとに、複数（例、３本）のピン３０、切り欠き部３２が設けられている。複数のピン３０は、例えばキネマティックピンであり、物品２の位置決めに用いられる。複数のピン３０は、それぞれ、棚４ａの所定の位置に設けられている。切り欠き部３２は、移載装置１３の保持部２１が鉛直方向に通過可能である。切り欠き部３２は、保持部２１が通過するときに保持部２１との接触を避けるように、上方から見た形状が保持部２１よりも大きく形成されている。物品２が移載装置１３により保管棚４に移載される際、保持部２１が切り欠き部３２の上方から下方に移動し、物品２の移載動作が行われる。物品２は、棚４ａに設けられた複数のピン３０のそれぞれが、物品２の底面の位置決め用の溝部（図示せず）に挿入され、棚４ａに位置決めされる。物品２は、位置決めされた状態で棚４ａに載置される。
【００３８】
図８は、上部の移動側撮像部１４ｂが移載先を撮像した画像の一例を示す図である。図８には、移動側撮像部１４ｂが撮像した動画の一部の画像Ｉｍ１を示した。本実施形態の物品２は、内部に半導体ウエハを収容可能な本体部２ａ、本体部２ａの上部に設けられるフランジ２ｃを有している。移動側撮像部１４ｂは、保管棚４の切り欠き部３２を含む手前側（図８では−Ｙ側）から奥側（＋Ｙ側）の範囲を撮像する。移動側撮像部１４ｂは、図８に示すように、保管棚４ａに載置される物品２の正面（−Ｙ側の面）及び上面（＋Ｚ側の面）の全体、及び切り欠き部３２に挿入され移載動作中の保持部２１を撮像する。移動側撮像部１４ｂは、斜め上方から撮像するので、広範囲に撮像できる。なお、図８には、−Ｙ側の移動側撮像部１４ｂの撮像について示したが、＋Ｙ側の移動側撮像部１４ａについても−Ｙ側の移動側撮像部１４ｂと同様である。
【００３９】
図９は、下部の移動側撮像部１４ｄが移載先を撮像した画像の一例を示す図である。図９には、移動側撮像部１４ｄが撮像した動画の一部の画像Ｉｍ２を示した。図９は、図８に示す物品２等の状態を移動側撮像部１４ｄにより撮像した画像である。
【００４０】
移動側撮像部１４ｄは、保管棚４の切り欠き部３２を含む手前側（図８では−Ｙ側）から天面（＋Ｚ側の面）を含む奥側（＋Ｙ側）の範囲を撮像する。なお、移動側撮像部１４ｂは、図８に示すように、保管棚４ａに載置される物品２等を斜め上方から撮像する。これに対し、移動側撮像部１４ｄは、物品２等を水平方向に撮像する。水平方向に撮像した場合、移載動作および移載した物品２の水平方向に対する傾きを簡単に確認できる。図８及び図９に示すように、移動側撮像部１４ｂと移動側撮像部１４ｄとで異なる方向から撮像することにより、移載動作および物品２の移載状態を簡単に確認することができる。なお、図９には、−Ｙ側の移動側撮像部１４ｄの撮像について説明したが、＋Ｙ側の移動側撮像部１４ｃについても−Ｙ側の移動側撮像部１４ｄと同様である。このように、移動側撮像部１４（１４ａから１４ｄ）は、移載先、及び搬送装置１による移載先への物品２の移載動作の一部または全部を撮像する。また、上記のように、移動側撮像部１４が、昇降台１２に支持され、移載先に対して斜め上方から撮像する場合、移載する物品２の近くから撮像するので、移動側撮像部１４は確実に移載先を撮像することができる。なお、図２、図８及び図９等で示す、移動側撮像部１４（１４ａから１４ｄ）が撮像する範囲は一例であり、任意に設定可能である。
【００４１】
図１に示すように、移動側撮像部１４ａから１４ｄは、個別にデータバス３８に接続される。移動側撮像部１４ａから１４ｄは、それぞれ、自動倉庫Ｓの稼働中に動画を撮像している。移動側撮像部１４ａから１４ｄは、それぞれ、取得した画像（動画）のデータ（以下、「画像データ」と称す。）をデータバス３８に出力する。制御部３７は、複数の移動側撮像部１４ａから１４ｄのそれぞれから出力された画像データを記録部３６に記録するとともに表示部３４に表示するように制御する。また、制御部３７は、移動側撮像部１４ａから１４ｄにより出力された画像データを、撮像した時刻と関連付けて記録部３６に記録するように制御する。
【００４２】
次に、図１の固定側撮像部８について説明する。固定側撮像部８は、自動倉庫Ｓ内（筐体３内）の所定位置に設けられる。固定側撮像部８は、移載装置１３を含むように撮像する。固定側撮像部８は、搬送装置１、及び搬送装置１による移載先への物品２の移載動作の一部または全部を移動側撮像部１４（１４ａから１４ｄ）とは異なる方向から撮像する。
【００４３】
本実施形態の固定側撮像部８は、複数の固定側撮像部８ａ、８ｂを備える。固定側撮像部８ａ、８ｂは、それぞれ、自動倉庫Ｓの上方でかつ搬送装置１の走行端側である＋Ｘ側の端部、−Ｘ側の端部に配置される。固定側撮像部８ａ、８ｂは、それぞれ、搬送装置１を含む自動倉庫Ｓ内を斜め上方から撮像する。固定側撮像部８ａ、８ｂは、それぞれ、搬送装置１の走行端側から内側の下方に向いて設けられる。固定側撮像部８ａ、８ｂは、例えば、画像あるいは動画をデジタルデータとして取得するデジタルカメラ（デジタルビデオカメラ）である。
【００４４】
図１０は、−Ｘ側の固定側撮像部８ｂが撮像した画像の一例を示す図である。図１０には、固定側撮像部８ｂが撮像した動画の一部の画像Ｉｍ３を示した。図１０は、図８及び図９に示す物品２等の状態を固定側撮像部８ｂが撮像した画像である。
【００４５】
固定側撮像部８ｂは、＋Ｙ側及び−Ｙ側の２列の保管棚４の−Ｘ側から＋Ｘ側までにおける、床面から各保管棚４の上方の高さまでの領域Ｒ８（図２参照）を撮像する。固定側撮像部８ｂは、図１０に示すように、斜め上方（−ＹＺ側）から、保管棚４のほぼ全体、下側の軌道１９、搬送装置１のほぼ全体を撮像する。固定側撮像部８ｂは、斜め上方から撮像するので、自動倉庫内の広範囲を効率よく撮像することができる。固定側撮像部８ｂは、移動側撮像部１４とは異なる方向から、移載先、及び搬送装置１による移載先への物品２の移載動作の一部または全部を撮像する。固定側撮像部８ｂは、移載装置１３のアーム部２０の基端（図１０では＋Ｙ側）から先端（図１０では−Ｙ側）、物品２を保持する保持部２１、及び移載先の保管棚４を撮像する。このように、固定側撮像部８ｂは、図８及び図９に示した移動側撮像部１４ａから１４ｄとは異なる方向から、移載動作を撮像する。図８に及び図９に示した移動側撮像部１４ａから１４ｄの画像では、移載装置１３の基端部分等が撮像されていないが、図１０に示すように、固定側撮像部８ｂは、移載動作中の移載装置１３の基端部分を含んで撮像する。
【００４６】
上記のように、固定側撮像部８は、移載装置１３による移載先への物品２の移載動作のうち、アーム部２０の伸長の開始点から途中までの動作を撮像することができるが、この途中からアーム部２０の伸長の終了（移載動作の終了）までの動作を鮮明に撮像することができない場合がある。また、移動側撮像部１４は、図８及び図９に示すように、移載装置１３による移載先への物品２の移載動作のうち、アーム部２０の伸長の開始点から途中までの動作を撮像していないが、この途中からアーム部２０の伸長の終了（移載動作の終了）までの動作を撮像している。さらに、移動側撮像部１４ａから１４ｄは、図８及び図９に示したように、固定側撮像部８ｂにより鮮明に撮像することが難しい部分である保持部２１を撮像している。このように、本実施形態の自動倉庫Ｓは、固定側撮像部８および移動側撮像部１４により撮像される画像（動画）の双方を用いることにより、移載装置１３による一連の移載動作を、複数の角度（方向）から全体的に確認することができる。
【００４７】
このように、本実施形態の自動倉庫Ｓにおいては、移動側撮像部１４（１４ａから１４ｄ）及び固定側撮像部８（８ａ、８ｂ）により、移載動作を多方向から撮像することができる。その結果、移載動作を精度よく簡単に確認することができる。なお、図１０には、−Ｘ側の固定側撮像部８ｂの撮像について説明したが、＋Ｘ側の固定側撮像部８ａについても−Ｘ側の固定側撮像部８ｂと同様である。なお、図２、図１０に示す、固定側撮像部８ａ、８ｂが撮像する範囲は一例であり、任意に設定可能である。
【００４８】
自動倉庫Ｓに用いられる搬送装置１は、保管棚４の所定位置に物品２を載置するように制御されているが、何らかの要因により、異常が検出されて搬送装置１を停止させることがある。搬送装置１が停止した場合、作業者が自動倉庫Ｓ内に入って状況を確認することになり、自動倉庫Ｓの稼働を停止させるので、製造工場等の生産効率を低下させる要因となる。このため、搬送装置１が停止した原因を迅速に特定し、停止した搬送装置をできるだけ早く復旧することが要求される。搬送装置１の停止の原因としては、搬送装置１が物品２を移載先に移載する際の異常に起因することが多いが、自動倉庫Ｓ内の異物あるいは保管棚４から搬送装置１の走行軌道上にはみ出した物品２への搬送装置１の衝突など、物品２の移載以外にも様々な原因が存在する。本実施形態の自動倉庫Ｓは、図１０に示すように、固定側撮像部８（８ａ、８ｂ）が、移載動作を含んで自動倉庫Ｓ内を広範囲に撮像するので、移載動作以外の自動倉庫Ｓ内で生じる、搬送装置１の停止の原因の発見に使用することができる。
【００４９】
図１に示すように、固定側撮像部８ａ、８ｂは、個別にデータバス３８に接続される。固定側撮像部８ａ、８ｂは、それぞれ、自動倉庫Ｓの稼働中に動画を撮像している。固定側撮像部８ａ、８ｂは、それぞれ、取得した画像データをデータバス３８に出力する。制御部３７は、複数の固定側撮像部８ａ、８ｂのそれぞれから出力された画像データを記録部３６に記録するとともに表示部３４に表示するように制御する。また、制御部３７は、固定側撮像部８ａ、８ｂにより出力された画像データを、撮像した時刻と関連付けられて記録部３６に記録するように制御する。
【００５０】
上記のように、本実施形態の自動倉庫Ｓは、移載装置１３による移載先への物品２の移載時（移載動作時）に、移動側撮像部１４が、物品２を移載する移載装置１３および移載される物品２を撮像する。また、固定側撮像部８は、移動側撮像部１４とは異なる角度（方向）から、物品２を移載する移載装置１３および移載される物品２を撮像する。これにより、本実施形態の自動倉庫Ｓは、移載装置１３による一連の移載動作を、複数の角度（方向）から全体的に確認することができる。
【００５１】
なお、固定側撮像部８ａ、８ｂ（各固定側撮像部８）及び移動側撮像部１４ａから１４ｄ（各移動側撮像部１４）のうち少なくとも１つまたは全部は、自動倉庫Ｓの稼働中に動画を撮像しなくてもよい。例えば、各固定側撮像部８及び各移動側撮像部１４のうち少なくとも１つまたは全部は、所定の間隔あるいは所定のタイミングで、動画あるいは静止画を撮像してもよい。例えば、各移動側撮像部１４のうち少なくとも１つまたは全部は、移載動作のときに、動画あるいは静止画を撮像してもよいし、各固定側撮像部８及び各移動側撮像部１４のうち少なくとも１つまたは全部は、１秒ごとに静止画を撮像してもよい。また、各固定側撮像部８及び各移動側撮像部１４のうち少なくとも１つまたは全部は、画像データに所定の画像処理を行い、処理後の画像データをデータバス３８に出力してもよい。例えば、各固定側撮像部８及び各移動側撮像部１４のうち少なくとも１つまたは全部は、画像データに対してグレースケール処理などの画像処理をしたデータを出力してもよいし、画像データに対して可逆圧縮処理、あるいは非可逆圧縮などの圧縮処理したデータを出力してもよい。
【００５２】
なお、各固定側撮像部８及び各移動側撮像部１４のうち少なくとも１つまたは全部が取得した画像データは、記録部３６に記録されなくてもよい。例えば、各固定側撮像部８及び各移動側撮像部１４のうち少なくとも１つまたは全部は、画像データを、移動側撮像部１４ａから１４ｄが有する記録装置（例、ハードディスク、メモリ）あるいは記録媒体（ＣＤ、ＤＶＤ、テープ）に記録してもよい。この場合、画像データは、記録部３６に記録されなくてもよい。また、自動倉庫Ｓは、画像データを記録部３６に記録せずに表示部３４に表示する構成でもよいし、画像データを記録部３６に記録せず且つ表示部３４に表示しない構成でもよい。
【００５３】
また、画像データは、撮像した時刻と関連付けられて記録部３６に記録されなくてもよい。例えば、各固定側撮像部８及び各移動側撮像部１４のうち少なくとも１つまたは全部は、画像データを、撮像した時刻と関連付けずに記録部３６に記録されてもよい。
【００５４】
なお、画像データを、撮像した時刻と関連付けて記録部３６に記録するか否かは任意である。また、画像データを表示部３４に表示するか否かは任意である。例えば、自動倉庫Ｓは、画像データを記録部３６に記録し、表示部３４に表示しない構成でもよい。
【００５５】
図１に示す管理装置１６は、各固定側撮像部８及び各移動側撮像部１４から出力される画像データの処理および管理を行う。また、管理装置１６は、ストッカ制御部６の制御などを行う。また、管理装置１６は、ストッカ制御部６により制御される。
【００５６】
管理装置１６は、筐体３の外部に配置される。管理装置１６は、表示部３４と、入力部３５と、記録部３６と、制御部３７と、各部のデータの伝達に用いられるデータバス３８と、を備える。表示部３４、入力部３５、記録部３６、および制御部３７は、それぞれ、データバス３８に接続され、相互にデータの受け渡しを行う。管理装置１６は、ＣＰＵ、メインメモリ、ハードディスクなどの記憶装置、有線あるいは無線の通信装置、キーボードあるいはマウスなどの入力装置、及びディスプレイなどの表示装置を備えるコンピュータ装置により構成される。このコンピュータ装置は、記憶装置に記憶された各種プログラムを読出し、このプログラムに従って処理を実行する。なお、ストッカ制御部６は、管理装置１６の一部または全部を兼ねていてもよい。管理装置１６は、筐体３の内部または外部のいずれに配置されてもよい。
【００５７】
表示部３４は、例えば液晶ディスプレイなどであり、制御部３７の制御により各種情報を表示する。表示部３４は、固定側撮像部８及び移動側撮像部１４の少なくとも一方が撮像した動画または静止画（画像データ）を表示する。表示部３４は、各固定側撮像部８及び各移動側撮像部１４による画像データ（以下、「各撮像部による画像データ」と称す。）を並べて同時に表示可能である。表示部３４は、複数の液晶ディスプレイで構成されてもよい。例えば、表示部３４は、複数の液晶ディスプレイを用いて、各撮像部による画像データを並べて同時に表示可能である。また、表示部３４は、１つの液晶ディスプレイでも、各撮像部による画像データを並べて同時に表示可能である。また、表示部３４は、入力部３５により入力された動作指令に基づいて、制御部３７の制御により、各撮像部による画像データを切り替えて表示する。このように、表示部３４が各撮像部による画像データを表示する場合、動画または静止画が表示部３４に表示されるので、画像データを簡単に確認することができる。また、表示部３４が、各撮像部による画像データを並べて同時に表示可能な場合では、動画または静止画を並べて同時に表示するので、画像データを簡単に確認することができる。なお、表示部３４が各撮像部による画像データを並べて同時に表示するか否かは任意である。また、管理装置１６が表示部３４を備えるか否かは任意である。
【００５８】
入力部３５は、例えばキーボードあるいはマウスなどの入力装置であり、各部の動作指令を含む各種情報を、管理装置１６に入力する。なお、管理装置１６が入力部３５を備えるか否かは任意である。
【００５９】
記録部３６は、例えば、ハードディスクなどの記憶装置であり、各種データを記録する。記録部３６への各種データの記録（格納）は、制御部３７の制御により行われる。記録部３６は、制御部３７の制御により、固定側撮像部８及び移動側撮像部１４の少なくとも一方が撮像した動画または静止画（画像データ）を記録する。このように、記録部３６が、固定側撮像部８及び移動側撮像部１４の少なくとも一方で撮像した画像データを記録することにより、画像データを保存でき、画像データを簡単かつ確実に再確認することができる。なお、記録部３６を備えるか否かは任意である。
【００６０】
制御部３７は、各部の制御及び各種データの処理を行う。制御部３７は、各撮像部による画像データを記録部３６に記録するように制御する。制御部３７は、各撮像部による画像データを記録部３６に所定の期間、一時的に記録するように制御してもよい。制御部３７は、各撮像部による画像データと各撮像部が撮像した時刻と関連付けて、記録部３６に所定の期間、一時的に記録するように制御してもよい。例えば、制御部３７は、記録部３６に一時的に記録した時刻を各撮像部が撮像した時刻として関連付けを行い、そのデータを、記録部３６に記録するように制御してもよい。制御部３７は、一次的に記録したデータのうちの特定のデータを長期記録するように制御してもよい。なお、制御部３７は、各撮像部による画像データのすべてを記録部３６に長期記録するように制御してもよいし、各撮像部による画像データを記録部３６に記録しないように制御してもよい。
【００６１】
制御部３７は、一時的に記録された各撮像部による画像データ（一時記録データ）を、記録部３６に記録した時刻から一定期間（例、１週間）経過したときに、記録部３６から消去するように制御してもよい。これは、記録部３６には、記録可能なデータ量に限度があるため、所定のデータのみ長期記録することにより、記録するデータ量を抑制するために行われる。また、制御部３７は、一時記録データを、所定の条件に基づいて、記録部３６に長期記録データとして記録するように制御してもよい。制御部３７は、長期記録データを、記録した時刻から一定期間経過しても、記録部３６から消去しないように制御してもよい。制御部３７は、自動倉庫Ｓの異常を示す信号（以下、「異常信号」と称す）が発信される、あるいは入力部３５に入力された長期記録の指令（以下、「記録指令」と称す）が発信されるなどの所定の条件に該当すると判定した場合、一時記録データを記録部３６に長期記録するように制御してもよい。制御部３７は、所定の条件に該当したと判定した場合、所定のデータを、記録部３６に長期記録するように制御してもよい。これにより、自動倉庫Ｓの異常があったとき、各撮像部による画像データは、記録部３６に長期記録される。また、オペレータ等の作業者は、自動倉庫Ｓの異常があったとき、記録部３６に記録された長期記録データを、表示部３４に表示して確認できる。このように、画像データが撮像した時刻と関連付けされて記録部３６に記録される場合、画像データを時系列に基づいて効率よく処理又は確認することができる。
【００６２】
また、制御部３７は、各撮像部による画像データ、一時記録データあるいは長期記録データを表示部３４に表示するように制御してもよい。制御部３７は、入力部３５に入力される動作指令に基づいて、各撮像部による画像データ、一時記録データあるいは長期記録データを表示部３４に表示するように制御してもよい。また、制御部３７は、各撮像部による画像データ、一時記録データあるいは長期記録データを表示部３４に並べて表示するように制御してもよい。
【００６３】
次に、自動倉庫Ｓの動作を説明する。図１１は、自動倉庫Ｓの動作の一例を示すフローチャートである。図１１に示すように、ステップＳ１において、自動倉庫Ｓの移動側撮像部１４は、上記したように、移載先、及び搬送装置１による移載先への物品２の移載動作の一部または全部を撮像する。移動側撮像部１４が撮像した画像データは、データバス３８に出力される。
【００６４】
続いて、ステップＳ２において、固定側撮像部８は、上記したように、移動側撮像部１４とは異なる方向から、移載先、及び搬送装置１による移載先への物品２の移載動作の一部または全部を撮像する。固定側撮像部８が撮像した画像データは、データバス３８に出力される。なお、ステップＳ１及びステップＳ２は、例えば同時又はほぼ同時に行われる。
【００６５】
続いて、ステップＳ３において、制御部３７は、各撮像部による画像データと、各撮像部が撮像した時刻とを関連付けて記録部３６に所定の期間一時的に記録するように制御する。例えば、制御部３７は、記録部３６に一時的に記録した時刻を各撮像部が撮像した時刻として関連付けを行い、そのデータを記録部３６に一時的に記録するように制御する。
【００６６】
続いて、ステップＳ４において、制御部３７は、一時記録データが一定期間経過したか否かを判定する。制御部３７は、各撮像部による画像データと関連付けられた各撮像部が撮像した時刻と、現在時刻とを比較して、一時記録データが一定期間経過したか否かを判定する。
【００６７】
制御部３７が、一時記録データが一定期間経過したと判定した場合、（ステップＳ４のＹＥＳ）、ステップＳ５において、制御部３７は、一時記録データを記録部３６から消去するように制御する。制御部３７が、一時記録データが一定期間経過していないと判定した場合（ステップＳ４のＮＯ）、ステップＳ６において、制御部３７は、一時記録データが、長期記録する所定の条件に該当するかどうかを判定する。
【００６８】
制御部３７は、一時記録データが、長期記録する所定の条件に該当しないと判定した場合（ステップＳ６のＮＯ）、ステップＳ４に戻る。制御部３７は、一時記録データが、長期記録する所定の条件に該当すると判定した場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、ステップＳ７の処理を行う。ステップＳＳ７において、制御部３７は、一時記録データを長期記録データとして記録部３６に記録して終了するように制御する。例えば、制御部３７は、長期記録データを、記録した時刻から一定期間経過しても、記録部３６から消去しないように制御する。これにより、オペレータ等の作業者は、記録部３６に記録された長期記録データを一定期間経過後でも簡単に確認することができる。
【００６９】
以上説明したように、第１実施形態の自動倉庫Ｓは、搬送装置の移載動作を複数の方向から簡単に確認することができる。
【００７０】
［第２実施形態］
図１２は、第２実施形態に係る自動倉庫ＳＡを概念的に示す正面図である。本実施形態の自動倉庫ＳＡは、管理装置１６Ａの制御部３７Ａ及び表示制御部４０構成が、第１実施形態の管理装置１６と異なっている。他の構成については、第１実施形態と同様であり、同一の符号を付してその説明を適宜、省略あるいは簡略化する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【００７１】
第２実施形態の管理装置１６Ａは、図１２に示すように、表示部３４、入力部３５、記録部３６、制御部３７Ａ、表示制御部４０、及びデータバス３８を備える。表示部３４、入力部３５、記録部３６及び、データバス３８は第１実施形態と同様であるので、その説明を適宜、省略あるいは簡略化する。
【００７２】
図１３は、自動倉庫ＳＡの動作の一例を示すフローチャートである。図１４は、表示制御部の動作の一例を示す図である。以下、制御部３７Ａ及び表示制御部４０を、図１３に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００７３】
図１３に示すように、自動倉庫ＳＡは、第１実施形態のステップＳ３（図１１参照）から続く、ステップＳ１１の処理を行う。ステップＳ１１において、制御部３７Ａは、ストッカ制御部６または入力部３５から、表示制御部４０に表示させるため指定時刻Ｔ０（図１４参照）が入力されたか否かを判定する。制御部３７Ａは、例えば、ストッカ制御部６から上記した異常信号が入力された場合、指定時刻Ｔ０が入力されたと判定する。この場合、制御部３７Ａは、ストッカ制御部６から異常信号が入力された時刻を指定時刻Ｔ０とする。また、制御部３７Ａは、オペレータ等により、入力部３５に指定時刻Ｔ０が入力された場合、指定時刻が入力されたと判定する。
【００７４】
ステップＳ１１において、制御部３７Ａは、指定時刻Ｔ０が入力されていないと判定した場合（ステップＳ１１のＮＯ）、図１１に示すステップＳ４の処理を行う。ステップＳ１１において、制御部３７Ａは、指定時刻Ｔ０が入力されたと判定した場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、ステップＳ１２の処理を行う。ステップＳ１２において、表示制御部４０は、指定時刻Ｔ０前後の画像データを記録部３６から抽出する。この際、表示制御部４０が抽出する画像データは、一時記録データであってもよいし、長期記録データであってもよい。表示制御部４０は、例えば、図１４に示すように、自動倉庫ＳＡを制御するストッカ制御部６または入力部３５から指定された指定時刻Ｔ０を基点として前後の所定時間（−ｔから＋ｔ）の範囲（時刻Ｔ１から時刻Ｔ２）における画像データを記録部３６から抽出する。なお、この所定時間＋ｔ、−ｔは、それぞれ、任意に設定可能である。
【００７５】
続いて、ステップＳ１３において、表示制御部４０は、ステップＳ１２において抽出した時刻Ｔ１から時刻Ｔ２における画像データを、表示部３４に表示させる。これにより、オペレータ等の作業者は、自動倉庫Ｓの異常があったとき、あるいは、所望の時間の画像データを表示部３４に表示させて、その画像データを簡単に確認することができる。
【００７６】
続いて、ステップＳ１４において、制御部３７Ａは、抽出した画像を長期記録するか否かを判定する。制御部３７Ａは、入力部３５から長期記録しない動作指令が入力された場合、抽出した画像を長期記録しないと判定し（ステップＳ１４のＮＯ）、ステップＳ１６において抽出した画像を記録部３６に記録せずに消去するように制御する。その後、図１１に示すステップＳ４が行われる。
【００７７】
制御部３７Ａは、入力部３５から長期記録する旨の動作指令が入力された場合、抽出した画像を長期記録すると判定し（ステップＳ１４のＹＥＳ）、ステップＳ１５の処理を行う。ステップＳ１５において、制御部３７Ａは、抽出した画像を記録部３６に長期記録として記録するように制御する。その後、図１１に示すステップＳ４が行なわれる。
【００７８】
以上説明したように、第２実施形態の自動倉庫ＳＡは、表示制御部４０が自動倉庫ＳＡを制御するストッカ制御部６または入力部３５から指定された指定時刻Ｔ０を基点として、前後の所定時間（−ｔから＋ｔ）の範囲（時刻Ｔ１から時刻Ｔ２）における動画または静止画を記録部３６から抽出して表示部３４に表示させるので、所定の時間範囲の動画または静止画を抽出して表示することができる。その結果、固定側撮像部８及び移動側撮像部１４が撮像した画像データを、所望の時間範囲において簡単に確認することができる。
【００７９】
なお、本発明の技術範囲は、上述の実施形態などで説明した態様に限定されない。上述の実施形態などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述の実施形態などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０１６−１９８６３４、及び本明細書で引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
【００８０】
例えば、上述の実施形態で図１等に示した搬送装置１は、一例であり、他の構成でもよい。例えば、搬送装置１のマスト１１の数は１つでなくてもよく、例えば２つでもよい。
【符号の説明】
【００８１】
Ｓ、ＳＡ・・・自動倉庫
１・・・搬送装置
２・・・物品
４・・・保管棚（移載先）
８、８ａ、８ｂ・・・固定側撮像部
１２・・・昇降台
１３・・・移載装置
１４、１４ａから１４ｄ・・・移動側撮像部
１５、１５ａから１５ｄ・・・照明部
３４・・・表示部
３５・・・入力部
３６・・・記録部
３７、３７Ａ・・・制御部
４０・・・表示制御部
Ｉｍ１、Ｉｍ２・・・画像（動画または静止画）
Ｔ０・・・指定時刻
【図１】
2018066236.tif 000003
【図２】
2018066236.tif 000004
【図３】
2018066236.tif 000005
【図４】
2018066236.tif 000006
【図５】
2018066236.tif 000007
【図６】
2018066236.tif 000008
【図７】
2018066236.tif 000009
【図８】
2018066236.tif 000010
【図９】
2018066236.tif 000011
【図１０】
2018066236.tif 000012
【図１１】
2018066236.tif 000013
【図１２】
2018066236.tif 000014
【図１３】
2018066236.tif 000015
【図１４】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年4月2日(2018.4.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を載置可能な複数の移載先と、複数の前記移載先の間を移動し、前記移載先に対して物品を移載する搬送装置と、を備える自動倉庫であって、
前記搬送装置に設けられ、前記移載先、及び前記搬送装置による前記移載先への物品の移載動作の一部または全部を撮像する移動側撮像部と、
前記自動倉庫内の所定位置に設けられ、前記搬送装置、及び前記搬送装置による前記移載先への物品の移載動作の一部または全部を前記移動側撮像部とは異なる方向から撮像する固定側撮像部と、を備え、
前記搬送装置は、複数の前記移載先の間を移動する本体部と、前記本体部に設けられて前記移載先に対して物品を受け渡す移載装置と、を備え、
前記移動側撮像部は、前記移載装置が物品を受け渡す方向に向けて前記本体部に設けられ、前記移載先それぞれの内部を撮像し、
前記固定側撮像部は、前記搬送装置の走行端側から前記自動倉庫の内部に向けて設けられ、複数の前記移載先の間を移動する前記移載装置を撮像する、自動倉庫。
【請求項２】
前記移動側撮像部及び前記固定側撮像部の少なくとも一方が撮像した動画または静止画を表示する表示部を備える、請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記表示部は、前記移動側撮像部及び前記固定側撮像部による動画または静止画を並べて同時に表示可能である、請求項２に記載の自動倉庫。
【請求項４】
前記移動側撮像部及び前記固定側撮像部の少なくとも一方が撮像した動画または静止画を記録する記録部を備える、請求項２または請求項３に記載の自動倉庫。
【請求項５】
前記動画または前記静止画は、撮像した時刻と関連付けされて前記記録部に記録される、請求項４に記載の自動倉庫。
【請求項６】
前記自動倉庫を制御する制御部または入力部から指定された指定時刻を基点として、前後の所定時間範囲における動画または静止画を前記記録部から抽出して前記表示部に表示させる表示制御部を備える、請求項４または請求項５に記載の自動倉庫。
【請求項７】
前記移動側撮像部は、物品を載置して昇降する昇降台に支持され、前記移載先に対して斜め上方から撮像する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の自動倉庫。
【請求項８】
前記昇降台に設けられ、前記移動側撮像部の撮像時に前記移載先を照明する照明部を備える、請求項７に記載の自動倉庫。
【請求項９】
前記固定側撮像部は、前記自動倉庫の上方でかつ前記搬送装置の走行端側に配置され、前記搬送装置を含む前記自動倉庫内を斜め上方から撮像する、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の自動倉庫。
【手続補正書】
【提出日】平成31年4月2日(2019.4.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
図６に示すように、照明部１５ｂは、移動側撮像部１４ｂの近傍に配置される。照明部１５ｂは、移動側撮像部１４の撮像時に移載先を照明する。照明部１５ｂは、ＬＥＤ等の発光素子が用いられる。照明部１５ｂは、移動側撮像部１４が撮像する方向（図６では−Ｙ側）に向けて設けられる。照明部１５ｂは、移載先に載置される物品２に対して所定の角度（図６では水平方向）から照明するように配置される。照明部１５ｂは、ストッカ制御部６と通信可能に接続される。照明部１５ｂは、ストッカ制御部６により照明のオンオフのタイミング、あるいは照明光の強度などが制御される。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
固定側撮像部８ｂは、＋Ｙ側及び−Ｙ側の２列の保管棚４の−Ｘ側から＋Ｘ側までにおける、床面から各保管棚４の上方の高さまでの領域Ｒ８（図２参照）を撮像する。固定側撮像部８ｂは、図１０に示すように、斜め上方（−ＸＺ側）から、保管棚４のほぼ全体、下側の軌道１９、搬送装置１のほぼ全体を撮像する。固定側撮像部８ｂは、斜め上方から撮像するので、自動倉庫内の広範囲を効率よく撮像することができる。固定側撮像部８ｂは、移動側撮像部１４とは異なる方向から、移載先、及び搬送装置１による移載先への物品２の移載動作の一部または全部を撮像する。固定側撮像部８ｂは、移載装置１３のアーム部２０の基端（図１０では＋Ｙ側）から先端（図１０では−Ｙ側）、物品２を保持する保持部２１、及び移載先の保管棚４を撮像する。このように、固定側撮像部８ｂは、図８及び図９に示した移動側撮像部１４ａから１４ｄとは異なる方向から、移載動作を撮像する。図８に及び図９に示した移動側撮像部１４ａから１４ｄの画像では、移載装置１３の基端部分等が撮像されていないが、図１０に示すように、固定側撮像部８ｂは、移載動作中の移載装置１３の基端部分を含んで撮像する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】
制御部３７は、各部の制御及び各種データの処理を行う。制御部３７は、各撮像部による画像データを記録部３６に記録するように制御する。制御部３７は、各撮像部による画像データを記録部３６に所定の期間、一時的に記録するように制御してもよい。制御部３７は、各撮像部による画像データと各撮像部が撮像した時刻と関連付けて、記録部３６に所定の期間、一時的に記録するように制御してもよい。例えば、制御部３７は、記録部３６に一時的に記録した時刻を各撮像部が撮像した時刻として関連付けを行い、そのデータを、記録部３６に記録するように制御してもよい。制御部３７は、一時的に記録したデータのうちの特定のデータを長期記録するように制御してもよい。なお、制御部３７は、各撮像部による画像データのすべてを記録部３６に長期記録するように制御してもよいし、各撮像部による画像データを記録部３６に記録しないように制御してもよい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６７】
制御部３７が、一時記録データが一定期間経過したと判定した場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、ステップＳ５において、制御部３７は、一時記録データを記録部３６から消去するように制御する。制御部３７が、一時記録データが一定期間経過していないと判定した場合（ステップＳ４のＮＯ）、ステップＳ６において、制御部３７は、一時記録データが、長期記録する所定の条件に該当するかどうかを判定する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６８】
制御部３７は、一時記録データが、長期記録する所定の条件に該当しないと判定した場合（ステップＳ６のＮＯ）、ステップＳ４に戻る。制御部３７は、一時記録データが、長期記録する所定の条件に該当すると判定した場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、ステップＳ７の処理を行う。ステップＳ７において、制御部３７は、一時記録データを長期記録データとして記録部３６に記録して終了するように制御する。例えば、制御部３７は、長期記録データを、記録した時刻から一定期間経過しても、記録部３６から消去しないように制御する。これにより、オペレータ等の作業者は、記録部３６に記録された長期記録データを一定期間経過後でも簡単に確認することができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７０】
［第２実施形態］
図１２は、第２実施形態に係る自動倉庫ＳＡを概念的に示す正面図である。本実施形態の自動倉庫ＳＡは、管理装置１６Ａの制御部３７Ａ及び表示制御部４０の構成が、第１実施形態の管理装置１６と異なっている。他の構成については、第１実施形態と同様であり、同一の符号を付してその説明を適宜、省略あるいは簡略化する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７５】
続いて、ステップＳ１３において、表示制御部４０は、ステップＳ１２において抽出した時刻Ｔ１から時刻Ｔ２における画像データを、表示部３４に表示させる。これにより、オペレータ等の作業者は、自動倉庫ＳＡの異常があったとき、あるいは、所望の時間の画像データを表示部３４に表示させて、その画像データを簡単に確認することができる。
【国際調査報告】
2018066236.tif 000017
2018066236.tif 000018
2018066236.tif 000019
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