【事件の表示】
　平成１０年特許願第２１３７３６号「水平多関節ロボット」拒絶査定不服審判事件〔平成１２年　２月１５日出願公開、特開２０００−　４２９７１〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本件出願は、平成１０年７月２９日の特許出願であって、同１９年１月１９日付で拒絶の理由が通知され、同１９年３月２６日に意見書及び手続補正書が提出されたが、同１９年６月２１日付で拒絶をすべき旨の査定がされ、これに対し、同１９年７月２６日に本件審判の請求がされ、同１９年８月２４日に明細書を補正対象書類とする手続補正（以下「本件補正」という。）がされたものである。
　
第２　本件補正についての補正の却下の決定
［補正の却下の決定の結論］
　本件補正を却下する。
　
［理由］
１　補正の内容の概要
　本件補正は、特許請求の範囲を含む明細書について補正をするものであって、請求項１について補正前後の記載を補正箇所に下線を付して示すと次のとおりである。
　
(１)　補正前の請求項１
「ロボット本体と、該ロボット本体の側部にＺ方向機台用モータの駆動にて昇降可能としたＺ方向機台と、該Ｚ方向機台に設けた水平面を揺動する第１アームと、該第１アーム先端である一端を水平揺動中心とし他端である先端に取付部を設けた第２アーム部材と、
　前記第２アーム部材の取付部に装着可能なジョイント部と該ジョイント部から加工中心までの長さがそれぞれ異なる加工体とからな
り、前記第２アーム部材に選択的に装着可能とした
　前記ジョイント部を介して前記第２アーム部材に前記第２アーム補助部材を装着して一体化した第２アームの水平揺動中心から加工中心までの実効長の入力手段と、該入力手段による実効長データの記憶手段と、該記憶手段に記憶された第２アームの実効長データを更新する更新手段と、更新されたデータに対応して動作内容を演算制御するようにしたことを特徴とする水平多関節ロボット。」
　
(２)　補正後の請求項１
「ロボット本体と、該ロボット本体の側部にＺ方向機台用モータの駆動にて昇降可能としたＺ方向機台と、該Ｚ方向機台に設けた水平面を揺動する第１アームと、該第１アーム先端である一端を水平揺動中心とし他端である先端に取付部を設けた第２アーム部材と、
　前記第２アーム部材の
先端箇所の
分
で、常時弾発可能に構成された垂直状のガイドを介して上下方向に可動可能にした
　前記ジョイント部を介して前記第２アーム部材に前記第２アーム補助部材を装着して一体化した第２アームの水平揺動中心から加工中心までの実効長の入力手段と、該入力手段による実効長データの記憶手段と、該記憶手段に記憶された第２アームの実効長データを更新する更新手段と、更新されたデータに対応して動作内容を演算制御するようにしたことを特徴とする水平多関節ロボット。」
　
２　補正の適否　　　
　請求項１における補正は、補正前の「第２アーム部材の取付部に装着可能なジョイント部」について「第２アーム部材の
先端箇所の
分
で、常時弾発可能に構成された垂直状のガイドを介して上下方向に可動可能にした
り、前記第２アーム部材に選択的に装着可能とした
　そこで、本件補正後の請求項１に記載された発明（以下「本件補正発明」という。）が特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか否かについて、以下検討する。
　
(１)　本件補正発明
　本件補正発明は、本件補正により補正がされた明細書及び図面の記載からみて、上記１の(２)の補正後の請求項１に記載された事項により特定されるとおりのものと認められる。
　
(２)　引用刊行物
　本件出願前に頒布された刊行物である特開平６−３２０４７５号公報（以下「刊行物１」という。）、及び特開平８−３０９６２７号公報（以下「刊行物２」という。）には、以下のとおり記載されている。
　
ア　刊行物１
(ア)　１欄１９〜２１行
「【産業上の利用分野】本発明は、所定のハンドツールを使用して例えば部品の搬送や組付け，ねじ締め等の作業を実行する産業用ロボットに関する。」
　
(イ)　２欄４５行〜３欄４０行
「【実施例】以下、本発明を組立用ロボットに適用した一実施例について、図１乃至図４を参照して説明する。まず、図１は、本実施例に係る組立用ロボットの外観構成を概略的に示しており、ここで、ロボット本体２１は、ベース側の本体主部２２と、アーム先端側の作業部たる搬送ユニット２３とを接続して構成されるようになっている。
【００１２】このうち本体主部２２は、ベース２４に設けられた上下軸２５の上端に、第１旋回アーム２６の基端部（図で右端部）が接続され、その第１旋回アーム２６の先端部（図で左端部）に、第２旋回アーム２７の基端側半部を構成する分割アーム２８の基端部が接続されている。さらに、この分割アーム２８の先端部には、固定側アームチェンジャ２９が設けられている。
【００１３】そして、図２にも示すように、前記ベース２４内には、前記上下軸２５ひいては第１旋回アーム２６をベースに対して上下動させるための駆動源となる上下駆動用サーボモータ３０が設けられていると共に、その上下駆動用サーボモータ３０を通電制御する制御装置３１が設けられている。
【００１４】また、前記第１旋回アーム２６の上部には、基端側に位置して、該第１旋回アーム２６を上下軸２５に対して水平方向に旋回させるための駆動源となる第１旋回用サーボモータ３２が設けられていると共に、先端側に位置して、前記分割アーム２８（第２旋回アーム２７）を第１旋回アーム２６に対して水平方向に旋回させるための駆動源となる第２旋回用サーボモータ３３が設けられている。第１旋回アーム２６には、それら第１旋回用サーボモータ３２及び第２旋回用サーボモータ３３を夫々通電制御する制御装置３４及び３５が設けられている。
【００１５】一方、前記作業部たる搬送ユニット２３は、第２旋回アーム２７の先端側半部を構成する分割アーム３６の先端部に回転軸３７を備えると共に、その回転軸３７の下端部にハンドツールとしてのハンド３８を備えて構成されている。前記分割アーム３６には、前記回転軸３７ひいてはハンド３８を第２旋回アーム２７に対して鉛直軸を中心に回動させるための回転用サーボモータ３９が設けられていると共に、その回転用サーボモータ３９を通電制御するための制御装置４０が設けられている。
【００１６】そして、この搬送ユニット２３は、分割アーム３６に設けられた着脱側アームチェンジャ４１が、前記分割アーム２８に設けられた固定側アームチェンジャ２９に着脱可能に接続されることにより、本体主部２２に接続されるようになっている。」
　
(ウ)　４欄１２〜１５行
「【００１８】さて、本実施例においては、図４及び図２に示すように、上記搬送ユニット２３の他に、作業部としての付加軸付搬送ユニット４９及びねじ締めユニット５０が用意されている。」
　
(エ)　４欄２５行〜５欄３行
「【００１９】また、前記ねじ締めユニット５０は、着脱側アームチェンジャ６１により前記本体主部２２に接続される分割アーム６２に、回転用サーボモータ６３により駆動されるハンドツールたるねじ締めモジュール６４を接続して構成されている。前記回転用サーボモータ６３も、分散処理形コントローラを構成する制御装置６５により通電制御されるようになっている。
【００２０】そして、前記作業部としての搬送ユニット２２，付加軸付搬送ユニット４９及びねじ締めユニット５０に夫々設けられた制御装置４０，５９（６０）及び６５のメモリ（図示せず）には、該当する作業部の機種等に関するアーム関数データが記憶されている。
【００２１】以上のように構成された組立用ロボットにあっては、所定の作業部（例えば搬送ユニット２３）がアームチェンジャ２９，４１を介して本体主部２２に接続された状態で作業が実行される。このとき、制御盤４６に記憶されたプログラム等に従って、ロボット本体２１の各軸のサーボモータ３０，３２，３３，３９は、分散して設けられている各制御装置３１，３４，３５，４０により制御され、もって所定の作業が実行されるようになっている。
【００２２】ここで、作業の種類の変更に伴い、組立用ロボットのシステム構成を変更する場合には、搬送ユニット２３を、アームチェンジャ２９，４１部分にて取外し、別の作業部（例えば付加軸付搬送ユニット４９）を、着脱側アームチェンジャ５１により本体主部２２（固定側アームチェンジャ２９）に取付ける。これにて、システム構成の機構的な構造の変更を容易に行うことができる。」
　
(オ)　５欄１６〜２３行
「【００２４】そして、付加軸付搬送ユニット４９内の制御装置５９のメモリ（図示せず）には、その付加軸付搬送ユニット４９に関するアーム関数データが記憶されているので、本体主部２２側（例えば制御盤４６）からアクセスすることにより、作業部の機種の交換に伴うシステムソフトの変更等を自動的に行うことができる。この結果、ハード面及びソフト面でのシステム構成の再構築を容易且つ確実に行うことができるのである。」
　
(カ)　５欄４１行〜６欄３行
「【００２７】さらに、本実施例では、作業部２３，４９，５０側に設けられた制御装置４０，５９，６５のメモリに、該当する作業部２３，４９，５０の機種等に関するアーム関数データを記憶させておくように構成したので、本体主部２２側からアクセスすることにより、システムソフトの変更やシステムの確認等を確実且つ容易に行うことができるという利点を得ることができるものである。
【００２８】尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、例えば交換可能な作業部を４種類以上用意するようにしても良く、また、組立用に限らず各種の産業用ロボットに適用することができるなど、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。」
　
(キ)　図１、図４の記載によれば、作業部２３，４９，５０は、一方の分割アーム２８の先端箇所の取付部分に装着可能であることが看取できる。
　また同図の記載によれば、作業部５０は、着脱側アームチェンジャ６１と、着脱側アームチェンジャ６１から加工中心であるハンドツール６４までの長さが作業部２３，４９とはそれぞれ異なる他方の分割アーム６２とからなることが看取できる。
　
　刊行物１において、ロボットが水平多関節ロボットであることは明らかである。
　また、摘記事項(エ)から、作業部の機種等に関するアーム関数データは、作業部４９、５０を装着して一体化した第２旋回アームのアーム関数データでもあり、記憶手段に記憶された前記アーム関数データに対応して動作内容を演算制御するものであることは自明の事項である。
　そこで、これらの事項を技術常識を勘案しながら本件補正発明に照らして整理すると、刊行物１には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
「ベースと、該ベースに上下駆動用サーボモータの駆動にて上下動可能とした上下軸と、該上下軸に設けた水平面を旋回する第１旋回アームと、該第１旋回アームの先端部である一端を水平旋回中心とし他端である先端部に取付部を設けた一方の分割アームと、
　前記一方の分割アームの先端箇所の取付部分に装着可能な着脱側アームチェンジャと着脱側アームチェンジャから加工中心までの長さがそれぞれ異なる他方の分割アームとからなる作業部と、
　作業の種類の変更に伴い、前記着脱側アームチェンジャを介して前記一方の分割アームに前記作業部を装着して一体化した第２旋回アームのアーム関数データを記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶されたアーム関数データに対応して動作内容を演算制御するようにした水平多関節ロボット。」
　
イ　刊行物２
(ア)　３欄１９〜４３行
「【実施例】以下に本発明の好適実施例を添付図に基づいて説明すると、図１及び図２に示すように本発明に係るネジ締め装置Ｍは、板状フレーム１に装着されたネジ保持手段２、ネジ締め手段３、表面研削手段５０、パテ充填手段６０、及び塗装手段７０を備えている。板状フレーム１は、連結手段４を介してロボットハンド５に連結される。このロボットハンド５は、自転軸芯５ａの周りに自転可能であるとともに、当該自転軸芯５ａの方向に往復移動可能なものである。連結手段４は、ロボットハンド５の自転はフレーム１に伝達するがロボットハンド自転軸芯５ａの方向の一定範囲内のフレーム１の移動は許容し得るもので、フレーム１をロボットハンド５から遠ざける方向に付勢する圧縮コイルスプリング６を備えている。
【０００８】連結手段４の具体例を説明すると、ロボットハンド先端から自転軸芯５ａと同心状態に突設された角軸部７に、板状フレーム１側にブラケット８を介して取付けられた角筒状部材９を、自転軸芯５ａの方向に一定範囲内摺動のみ可能に外嵌させ、ロボットハンド５の先端とこれに対向する前記ブラケット８との間で角筒状部材９に圧縮コイルスプリング６を遊嵌させ、角軸部７の下端受け板部１０でブラケット８を支持させている。この連結手段４の具体構造は種々考えられるものであって、上記機能を具備するものであれば如何なる構造のものでも良い。」
　
(イ)　７欄２２行〜８欄５行
「【００２２】以上のようにして、ネジ締め装置Ｍに対するネジＳのセッティングが完了したならば、当該ネジ締め装置Ｍがネジ締め作業開始位置、即ち、ネジ締め対象物Ｗに設けられたネジ締め用下穴Ｈ（図５Ｂ参照）とロボットハンド５の自転軸芯５ａとが同心状態となるネジ締め作業開始位置にある状態で、ロボットハンド５によりネジ締め装置Ｍをネジ締め対象物Ｗに接近させるようにロボットハンド自転軸芯５ａの方向に前進移動させ、図５Ｂに示すように一対の保持具１３ａ，１３ｂでクランプされ且つその先端から突出しているネジＳの先端を下穴Ｈに圧入させる。係る状態で、図１に示すモータ２９によりネジ締め用回転軸２８を回転駆動し、ビット３８を介してネジＳをネジ締め方向に回転させると同時に、シリンダユニット１９により可動台２０をロボットハンド５から遠ざかる方向に移動させ、ブラケット２６、リンク２１ａ，２１ｂ、及びアーム２５ａ，２５ｂを介して一対の保持具１３ａ，１３ｂを開動させる。
【００２３】この結果、図６Ａに示すように一対の保持具１３ａ，１３ｂが開いてネジＳが開放されるとともに、ネジ締め方向に回転駆動される当該ネジＳがネジ締め対象物Ｗの下穴Ｈ内に螺進することになる。このとき、ロボットハンド５によりネジ締め装置Ｍをロボットハンド自転軸芯５ａの方向でネジ締め対象物Ｗに接近移動させるのであるが、当該ネジ締め装置Ｍ（ロボットハンド５）の前進速度は、ネジＳの螺進速度と同一かまたは若干早くなるように設定しておく。これにより、ビット３８を介してネジＳにロボットハンド５の前進力を作用させ、ネジ締め方向に回転駆動される当該ネジＳをネジ締め対象物Ｗの下穴Ｈ内に確実強力に螺進させることができる。このときのネジＳの螺進速度（ネジ締め装置Ｍの前進速度）とロボットハンド５の前進速度との差分は、連結手段４における圧縮コイルスプリング６の圧縮を伴うロボットハンド５とネジ締め装置Ｍとの接近移動によって吸収される。」
　
(ウ)　９欄４１〜４６行
「【００２９】なお、本発明によるネジ締め装置Ｍを取付けるロボットハンド５、即ち、任意の位置に移動させ得るとともに向きと角度を任意に変えることのできるロボットハンド５を備えたマニピュレータ（工業用ロボット）としては、図３に示す構造のものに限定されず、例えば多関節アーム型のマニピュレータであっても良い。」
　
　刊行物２において、図１，２の記載から、板状フレーム１は、圧縮コイルスプリング６により常時弾発可能に構成された垂直状の角筒状部材９を介して上下方向に可動可能であることは明らかである。
　上記摘記事項及び図面の記載からみて、刊行物２には、次の事項（以下「刊行物２記載の事項」という。）が記載されていると認められる。
「ロボットハンド５に、ネジ締め手段３を装着した板状フレーム１を連結するものにおいて、板状フレーム１を常時弾発可能に構成された垂直状の角筒状部材９を介して上下方向に可動可能にすること」
　
(３)　対比
　本件補正発明と引用発明とを対比すると、引用発明の「ベース」は、本件補正発明の「ロボット本体」に相当しており、以下同様に、「上下駆動用サーボモータ」は「Ｚ方向機台用モータ」に、「上下動」は「昇降」に、「上下軸」は「Ｚ方向機台」に、「旋回」は「揺動」に、「第１旋回アーム」は「第１アーム」に、「先端部」は「先端」に、「一方の分割アーム」は「第２アーム部材」に、「着脱側アームチェンジャ」は「ジョイント部」に、「他方の分割アーム」は「加工体」に、「作業部」は「第２アーム補助部材」に、「第２旋回アーム」は「第２アーム」にそれぞれ相当していることが明らかである。
　また、引用発明の「アーム関数データ」は、アームに関するデータというに限りで、本件補正発明の「実効長データ」と共通している。
　したがって、両者の一致点及び相違点は次のとおりと認められる。
［一致点］
「ロボット本体と、該ロボット本体にＺ方向機台用モータの駆動にて昇降可能としたＺ方向機台と、該Ｚ方向機台に設けた水平面を揺動する第１アームと、該第１アーム先端である一端を水平揺動中心とし他端である先端に取付部を設けた第２アーム部材と、
　前記第２アーム部材の先端箇所の取付部分に装着可能なジョイント部と該ジョイント部から加工中心までの長さがそれぞれ異なる加工体とからなる第２アーム補助部材と、
　前記ジョイント部を介して前記第２アーム部材に前記第２アーム補助部材を装着して一体化した第２アームのアームに関するデータの記憶手段と、該記憶手段に記憶されたアームに関するデータに対応して動作内容を演算制御するようにした水平多関節ロボット。」である点。        
［相違点１］
　本件補正発明では、Ｚ方向機台をロボット本体の側部に昇降可能としているのに対し、引用発明では、そのように側部に昇降可能としているものではない点。
［相違点２］
　ジョイント部が、本件補正発明では、常時弾発可能に構成された垂直状のガイドを介して上下方向に可動可能にしたものであるのに対し、引用発明では、そのようなものではない点。
［相違点３］
　本件補正発明では、ジョイント部を介して第２アーム部材に第２アーム補助部材を装着して一体化した第２アームの水平揺動中心から加工中心までの実効長の入力手段と、該入力手段による実効長データの記憶手段と、該記憶手段に記憶された第２アームの実効長データを更新する更新手段とを備え、更新されたデータに対応して動作内容を演算制御するようにしたのに対し、引用発明では、そのように演算制御するものかどうか明らかでない点。
　
(４)　相違点についての検討
ア　相違点１について
　Ｚ方向機台をロボット本体に昇降可能に設けるに際し、Ｚ方向機台をロボット本体のどの部位に設けるかは、必要に応じて適宜決定することのできる設計的事項であって、Ｚ方向機台をロボット本体の側部に昇降可能とすることに格別の困難性はない。
　
イ　相違点２について
　上記刊行物２には、上記(２)イのとおりの技術的事項が記載されており、刊行物２記載の事項の「板状フレーム１」、「角筒状部材９」は本件補正発明の「加工体」、「ガイド」に相当する。また、刊行物２記載の事項の「ロボットハンド」はアーム部分の先端箇所ということができる。そうすると、刊行物２には、アーム部分の先端箇所に加工体を連結するものにおいて、加工体を常時弾発可能に構成された垂直状のガイドを介して上下方向に可動可能にすることが記載されているとすることができる。
　引用発明及び刊行物２記載の事項とは、ねじ締め手段等を装着したロボットという共通の技術分野に属するものであり、引用発明に刊行物２記載の事項を採用して加工体を常時弾発可能に構成された垂直状のガイドを介して上下方向に可動可能にすることに格別困難性はない。
　ところで、本件補正発明においてはジョイント部が可動とされているが、刊行物２記載の事項においても加工体からみれば相対的にアーム部分の先端箇所の取付部分であるジョイント部が可動ということができるから、引用発明に刊行物２記載の事項を採用して上記相違点２に係る本件補正発明の特定事項とすることは当業者が容易になし得たことである。
　
ウ　相違点３について
　引用発明は、作業部の機種等に関するアーム関数データを記憶させておくことにより、作業部の機種の変更に伴うシステムソフトの変更等を自動的に行うことができるものである（摘記事項(オ)、(カ)参照）。
　そして、作業部（４９、５０）はジョイント部から加工中心までの長さがそれぞれ異なるものであるから、アームに関するデータとして第２アームの水平揺動中心から加工中心までの実効長を含むものとすることは当然行うべき事項であり、また、アームに関するデータを記憶させ、記憶されたデータに対応して動作内容を演算制御するために、入力手段と更新手段とを備えることも普通に採用される事項にすぎない。
　してみると、ジョイント部を介して第２アーム部材に第２アーム補助部材を装着して一体化した第２アームのアームに関するデータに対応して動作内容を演算制御するに当たり、該第２アームの水平揺動中心から加工中心までの実効長の入力手段と、該入力手段による実効長データの記憶手段と、該記憶手段に記憶された第２アームの実効長データを更新する更新手段とを備え、更新されたデータに対応して動作内容を演算制御することに格別の困難性はない。
　
エ　本件補正発明の作用効果について
　本件補正発明が奏する作用効果は、引用発明及び刊行物２記載の事項から当業者が予測できる範囲内のものであって格別顕著なものとはいえない。
　
　したがって、本件補正発明は、引用発明及び刊行物２記載の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
　
３　むすび
　以上のとおりであり、本件補正は、平成１８年法律第５５号による改正前特許法第１７条の２第５項において準用する同法第１２６条第５項の規定に違反するので、同法第１５９条第１項において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　
第３　本願発明について 
１　本願発明
　本件補正は、上記のとおり却下されたので、本件出願の請求項１及び２に係る発明は、願書に添付された明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１乃至２に記載された事項により特定されるとおりのものであると認められるところ、請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、上記第２の１(１)の補正前の請求項１に示したとおりである。
　
２　刊行物記載事項
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用された刊行物は、上記刊行物１乃至２であり、その記載事項は、上記第２の２(２)に示したとおりである。
　
３　対比・判断
　本願発明は、上記第２の２で述べたとおり、本件補正発明の発明特定事項から、上記限定事項が省かれ、また、第２アーム補助部材について、第２アーム部材に選択的に装着可能である点が特定されているものである。
　ここで、上記第２アーム補助部材が第２アーム部材に選択的に装着可能である点について検討すると、本件補正発明においても、加工体のジョイント部から加工中心までの長さはそれぞれ異なるものであることから、第２アーム補助部材が第２アーム部材に選択的に装着可能であることを意味している。
　したがって、第２アーム補助部材が第２アーム部材に選択的に装着可能であることについて、本件補正発明と本願発明とに実質的な差異はない。
　そうすると、上記第２の２(４)で検討したとおり、本件補正発明は、引用発明及び刊行物２記載の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本件補正発明の発明特定事項から上記限定事項が省かれた本願発明についても、同様の理由により、引用発明及び刊行物２記載の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
４　むすび
　以上のとおり、本願発明は、引用発明及び刊行物２記載の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、本件出願のその余の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本件出願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。