(57)【要約】  関節の可動をアシストすることができる伸展アシスト装置を得る。  伸展アシスト装置（１０）は、使用者（Ｐ）の大腿部（Ｐ３）の前部に係合される大腿アーム（１６）と、作動されることで、大腿アーム（１６）から使用者（Ｐ）の大腿部（Ｐ３）に後方側への力を作用させて、使用者（Ｐ）の大腿部（Ｐ３）を上体（Ｐ２）に対して後方側へ相対変位させる人工筋肉（２０）と、を備えている。
2018117243.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の大腿部の前部に係合される大腿部係合部と、
作動されることで、前記大腿部係合部から前記使用者の大腿部に後方側への力を作用させて、前記使用者の大腿部を上体に対して後方側へ相対変位させる伸展力付与部と、
を備えた伸展アシスト装置。
【請求項２】
前記使用者の上体の前部に係合される上体係合部を備え、
前記伸展力付与部が作動されることで、前記上体係合部から前記使用者の上体に後方側への力が作用される請求項１記載の伸展アシスト装置。
【請求項３】
前記大腿部係合部は、前記使用者の大腿部の前面に沿って配置される腿パッドを含んで構成されており、
前記腿パッドにおける前記使用者の大腿部側には、前記腿パッドと前記使用者の大腿部との間隔を調節する調節パッドが取付けられている請求項１又は請求項２記載の伸展アシスト装置。
【請求項４】
前記使用者が直立姿勢で静止している状態で、前記伸展力付与部が前記使用者の大腿部を上体に対して後方側へ相対変位させる請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の伸展アシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、伸展アシスト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２００７−７１４３号公報には、肢体の機能を維持、回復又は向上させるために用いられる下肢運動器具が開示されている。この下肢運動器具は、回転軸に傾動可能に固定された支持アームと、当該支持アームの先端に支持された足パッドと、を含んで構成されている。そして、使用者の足が足パッドを押圧して、支持アームが傾動されることで、使用者の下肢のトレーニングを行うことが可能となっている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、正常な歩行を実現するためにトレーニングを行う場合、関節の可動域を広げることが重要である。【０００４】
本発明は上記事実を考慮し、関節の可動をアシストすることができる伸展アシスト装置を得ることが目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の伸展アシスト装置は、使用者の大腿部の前部に係合される大腿部係合部と、作動されることで、前記大腿部係合部から前記使用者の大腿部に後方側への力を作用させて、前記使用者の大腿部を上体に対して後方側へ相対変位させる伸展力付与部と、を備えている。【０００６】
請求項１記載の伸展アシスト装置によれば、使用者が当該伸展アシスト装置を装着した状態において、伸展力付与部が作動されると、大腿部係合部から使用者の大腿部に後方側への力が作用する。これにより、使用者の大腿部が上体に対して後方側へ相対変位される。すなわち、使用者の大腿部が股関節回りに傾倒されて、腸腰筋が伸展される。このように、請求項１記載の伸展アシスト装置では、股関節の可動域を広げることができる。【０００７】
請求項２記載の伸展アシスト装置は、請求項１記載の伸展アシスト装置において、前記使用者の上体の前部に係合される上体係合部を備え、前記伸展力付与部が作動されることで、前記上体係合部から前記使用者の上体に後方側への力が作用される。【０００８】
請求項２記載の伸展アシスト装置によれば、伸展力付与部が作動されると、上体係合部から使用者の上体に後方側への力が作用する。これにより、使用者の上体が大腿部に対して後方側へ相対変位される。その結果、腸腰筋がより一層伸展されて、股関節の可動域をより一層広げることができる。【０００９】
請求項３記載の伸展アシスト装置は、請求項１又は請求項２記載の伸展アシスト装置において、前記大腿部係合部は、前記使用者の大腿部の前面に沿って配置される腿パッドを含んで構成されており、前記腿パッドにおける前記使用者の大腿部側には、前記腿パッドと前記使用者の大腿部との間隔を調節する調節パッドが取付けられている。【００１０】
請求項３記載の伸展アシスト装置によれば、調節パッドの厚みを調節することにより、伸展力付与部の作動時における股関節の可動角度（使用者の大腿部の上体に対する相対角度）を調節することができる。【００１１】
請求項４記載の伸展アシスト装置は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の伸展アシスト装置において、前記使用者が直立姿勢で静止している状態で、前記伸展力付与部が前記使用者の大腿部を上体に対して後方側へ相対変位させる。【００１２】
請求項４記載の伸展アシスト装置によれば、使用者が直立姿勢で静止している状態で、伸展力付与部が使用者の大腿部を上体に対して後方側へ相対変位させる。このように、請求項４記載の伸展アシスト装置によれば、使用者の周辺に大きなスペースが取れない場合においても、股関節の可動域を広げるトレーニングを行うことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る伸展アシスト装置は、関節の可動をアシストすることができる、という優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１Ａ】第１実施形態の伸展アシスト装置を斜め前方側から見た斜視図である。
【図１Ｂ】第１実施形態の伸展アシスト装置を側方側から見た側面図である。
【図２Ａ】第１プーリを示す側面図である。
【図２Ｂ】空気供給制御装置を模式的に示す模式図である。
【図３】（Ａ）は人工筋肉を示す側面図であり、（Ｂ）は（Ａ）に示された人工筋肉を構成する弾性チューブ及びメッシュスリーブを模式的に示す模式図である。
【図４】使用者が伸展アシスト装置を装着した状態で、かつ、アクチュエータが作動された状態を示す側面図である。
【図５】使用者が伸展アシスト装置を装着した状態で、かつ、アクチュエータが作動された状態を示す図４に対応する側面図である。
【図６】（Ａ）〜（Ｃ）は、それぞれ厚みの異なる調節パッドを示す斜視図である。
【図７】調節パッドが取付けられていない伸展アシスト装置を使用者が装着した状態で、かつ、アクチュエータが作動される前の状態を示す側面図である。
【図８】調節パッドが取付けられた伸展アシスト装置を使用者が装着した状態で、かつ、アクチュエータが作動される前の状態を示す図７に対応する側面図である。
【図９】第２実施形態の伸展アシスト装置を斜め前方側から見た斜視図である。
【図１０】（Ａ）は第１実施形態の伸展アシスト装置を使用する前の使用者を模式的に示した側面図であり、（Ｂ）は第１実施形態の伸展アシスト装置を使用した後の使用者を模式的に示した側面図である。
【図１１】（Ａ）は第１実施形態の伸展アシスト装置を使用する前の使用者を模式的に示した側面図であり、（Ｂ）は第１実施形態の伸展アシスト装置を使用した後の使用者を模式的に示した側面図である。
【図１２】（Ａ）は第１実施形態の伸展アシスト装置を使用する前の使用者が正座した状態を示す側面図であり、（Ｂ）は第１実施形態の伸展アシスト装置を使用した後の使用者が正座した状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１Ａ〜図３を用いて本発明の第１実施形態に係る伸展アシスト装置について説明する。なお、伸展アシスト装置を装着している状態でかつ直立した状態の使用者から見た前後方向前方側を矢印ＦＲで示し、右側及び左側をそれぞれ矢印ＲＨ及び矢印ＬＨで示し、上下方向上側を矢印ＵＰで示す。また、以下の説明で、単に前後、左右、上下の方向を示す場合は、伸展アシスト装置を装着している状態でかつ直立した状態の使用者から見た前後、左右、上下を示すものとする。
【００１６】
図１Ａ及び図１Ｂに示されるように、伸展アシスト装置１０は、使用者の腰部の側方側に配置される左右一対のベース部１２と、ベース部１２に取付けられていると共に使用者の腰部に装着される腰部ベルト１４と、を備えている。また、伸展アシスト装置１０は、使用者の大腿部に沿って配置されると共にベース部１２に傾動可能に取付けられた大腿部係合部としての大腿アーム１６と、使用者の上体に沿って配置されると共にベース部１２に傾動可能に取付けられ上体係合部の一部を構成する上体側フレーム１８と、を備えている。さらに、伸展アシスト装置１０は、上体側フレーム１８内に配置された伸展力付与部としての人工筋肉２０と、人工筋肉２０への空気の供給等を制御する空気供給制御装置６０（図２Ｂ参照）と、を備えている。
【００１７】
ベース部１２は、板状に形成された外側プレート２２及び内側プレート２４と、を含んで構成されている。外側プレート２２と内側プレート２４とは、側面視で（右側又は左側から見て）ほぼ同一の形状に形成されている。また、外側プレート２２と内側プレート２４とは、複数の接続ピン２６等を介して接続されている。これにより、外側プレート２２及び内側プレート２４とは、左右方向に所定の間隔を空けてかつ互いに平行に配置されている。
【００１８】
また、外側プレート２２と内側プレート２４との間には、第１プーリ２８、第２プーリ３０及びガイドプーリ３１が回転可能に設けられている。図１Ａ、図１Ｂ及び図２Ａに示されるように、第１プーリ２８は、外側プレート２２及び内側プレート２４の下部側に左右方向を回転軸方向として取付けられている。この第１プーリ２８の回転軸は、使用者の股関節に対応する第１軸Ｃ１とされている。また、第１プーリ２８は、後述するワイヤ４８の一部が係止されるワイヤ係止部２８Ａと、後述する大腿アーム１６が取付けられる大腿アーム取付部２８Ｂと、を備えている。ここで、第１プーリ２８が一方側へ回転されて（左側面視で反時計回り方向へ回転されて）、第１プーリ２８が外側プレート２２及び内側プレート２４等に固定された被当接部２７（図２Ａ参照）に当接することで、当該第１プーリ２８の一方側への回転が規制されるようになっている。その結果、第１プーリ２８の大腿アーム取付部２８Ｂに取付けられた大腿アーム１６の後方側へ傾動が制限されるようになっている。
【００１９】
第２プーリ３０は、外側プレート２２及び内側プレート２４の上部側かつ第１プーリ２８の後方側に左右方向を回転軸方向として取付けられている。この第２プーリ３０の回転軸は、使用者の仙腸関節に対応する第２軸Ｃ２とされている。また、第２プーリ３０の外周部には、後述するワイヤ４８の長手方向の中間部をガイドするためのガイド溝３０Ａが形成されている。さらに第２プーリ３０は、後方側に向けて延出されていると共に、後述する上体側フレーム１８が取付けられる上体側フレーム取付部３０Ｂを備えている。
【００２０】
なお、ガイドプーリ３１は、第１プーリ２８と第２プーリ３０との間の設けられることで、後述するワイヤ４８の長手方向の中間部をガイドしている。
【００２１】
腰部ベルト１４は、使用者の上方側から見て前方側が開放された略Ｃ字状に形成されることにより使用者の腰部の後方側及び側方側に沿って配置される幅広パッド１４Ａを備えている。また、腰部ベルト１４は、幅広パッド１４Ａの左右方向の両端部からそれぞれ延出された前方延出部１４Ｂを備えている。そして、幅広パッド１４Ａ及び一対の前方延出部１４Ｂによって形成される環状の部分の周長が使用者の腰部回りの長さに調節された状態で、一方の前方延出部１４Ｂが他方の前方延出部１４Ｂに係止されることで、腰部ベルト１４が使用者の腰部に装着されるようになっている。
【００２２】
大腿アーム１６は、使用者の大腿部に沿って延びるアーム本体３２と、アーム本体３２に取付けられる腿パッド３４と、を含んで構成されている。アーム本体３２は、板状の部材に曲げ加工等が施されることによって形成されており、このアーム本体３２は、使用者の大腿部の側方側に配置される側方側延在部３２Ａと、側方側延在部３２Ａの下端側から使用者の大腿部の前方側に向けて延びる前方側延在部３２Ｂと、を備えている。図１Ｂに示されるように、側方側延在部３２Ａは、下方側に向かうにつれて前方側に傾斜されており、この側方側延在部３２Ａの上端部が、第１プーリ２８の大腿アーム取付部２８Ｂにヒンジ３６を介して取付けられることで、大腿アーム１６がベース部１２に対して第１軸Ｃ１を傾動（回動）軸として傾動可能に取付けられるようになっている。なお、本実施形態では、ヒンジ３６が左右方向に回動可能に構成されていることにより、大腿アーム１６がベース部１２に対して左右方向にも傾動可能になっている。
【００２３】
腿パッド３４は、使用者の大腿部の前方側の面に沿う湾曲形状とされており、この腿パッド３４は、アーム本体３２の前方側延在部３２Ｂに取付けられている。また、腿パッド３４は、アーム本体３２に対して左右方向を軸方向として所定の角度だけ回動可能とされている。これにより、腿パッド３４と使用者の大腿部の前方側の面との接触状態を所望の接触状態にすることができる。
【００２４】
図１Ａ及び図１Ｂに示されるように、上体側フレーム１８は、正面視で（使用者の正面側から見て）下方側が開放された略Ｕ字状（Ｖ字状）に形成されている。この上体側フレーム１８は、左右方向に間隔を空けて配置されていると共に内部に人工筋肉２０が配置される人工筋肉収容部３８Ａ（図１Ｂ参照）を有する一対の人工筋肉取付部３８と、一対の人工筋肉取付部３８の上方側の部位を左右方向に繋ぐ接続部４０と、を有して構成されている。一対の人工筋肉取付部３８は、正面視で上方側から下方側に向かうにつれて使用者の右側及び左側にそれぞれ傾斜されている。また、一対の人工筋肉取付部３８には、使用者の上体に装着される上体装着ベルト４２が取付けられる上体装着ベルト取付部３８Ｂが設けられている。上体係合部の他の一部を構成する上体装着ベルト４２は、使用者の右肩に装着される右側装着ベルト４２Ｒと、使用者の左肩に装着される左側装着ベルト４２Ｌと、を含んで構成されており、右側装着ベルト４２Ｒ及び左側装着ベルト４２Ｌの長さはそれぞれ調整可能とされている。
【００２５】
また、一対の人工筋肉取付部３８の下端部は、第２プーリ３０の上体側フレーム取付部３０Ｂに固定されている。これにより、上体側フレーム１８が、ベース部１２に対して第２軸Ｃ２を傾動（回動）軸として傾動可能になっている。
【００２６】
図３（Ａ）及び（Ｂ）に示されるように、人工筋肉２０は、所謂ＭｃＫｉｂｂｅｎ型の人工筋肉である。この人工筋肉２０の長手方向一方側の端部は、上体側フレーム１８の人工筋肉取付部３８（図１Ｂ参照）の上端部に係止されるフレーム係止部２０Ａとされており、人工筋肉２０の長手方向他方側の端部は、後述するワイヤ４８（図１Ｂ参照）が係止されるワイヤ係止部２０Ｂとされている。人工筋肉２０の細部の構成について詳述すると、図３（Ｂ）に示されるように、この人工筋肉２０は、ゴム等の弾性材料を用いて管状に形成された弾性チューブ４４と、弾性チューブ４４を覆うカバー部材としての筒状のメッシュスリーブ４６と、を含んで構成されている。
【００２７】
弾性チューブ４４は、内部にガス（空気）が供給される空間を有しており、この弾性チューブ４４は、フレーム係止部２０Ａとワイヤ係止部２０Ｂとの間に配置されている。この弾性チューブ４４の内部には、後述する電磁弁６２（図２Ｂ参照）を介して空気が供給されるようになっている。
【００２８】
メッシュスリーブ４６は、例えば伸縮性の小さい高張力繊維等の線材が織り上げられること等により形成されている。図３（Ａ）に示されるように、メッシュスリーブ４６の長さ（軸）方向の両端部は、フレーム係止部２０Ａ及びワイヤ係止部２０Ｂにそれぞれ固定されている。
【００２９】
そして、メッシュスリーブ４６内に配置された弾性チューブ４４（図３（Ｂ）参照）内に空気が供給されて、弾性チューブ４４が膨張すると、メッシュスリーブ４６の長さ方向と直交する方向（矢印Ｂ方向）への寸法が増加すると共に、当該メッシュスリーブ４６の長さ方向（矢印Ａ１及び矢印Ａ２方向）への寸法が減少する。これにより、人工筋肉２０の長さが短くなって（人工筋肉２０が収縮して）、当該人工筋肉２０のワイヤ係止部２０Ｂに係止されたワイヤ４８（図１Ｂ参照）が引張られるようになっている。
【００３０】
図１Ａ及び図１Ｂに示されるように、本実施形態では、以上説明した人工筋肉２０が、右側の人工筋肉取付部３８の人工筋肉収容部３８Ａの内部及び左側の人工筋肉取付部３８の人工筋肉収容部３８Ａの内部にそれぞれ２個ずつ設けられている。また、各々の人工筋肉取付部３８の人工筋肉収容部３８Ａの内部に配置された人工筋肉２０の弾性チューブ４４には、それぞれ左右独立して空気が供給されるようになっている。
【００３１】
図１Ｂに示されるように、左側の人工筋肉取付部３８の人工筋肉収容部３８Ａの内部に配置された人工筋肉２０のワイヤ係止部２０Ｂに係止されたワイヤ４８は、左側の人工筋肉取付部３８の下端側から導出されており、さらに、このワイヤ４８の他端部は、左側の大腿アーム１６が取付けられた第１プーリ２８のワイヤ係止部２８Ａに係止されている。なお、図示は省略するが、右側の人工筋肉取付部３８の人工筋肉収容部３８Ａの内部に配置された人工筋肉２０のワイヤ係止部２０Ｂに係止されたワイヤ４８は、右側の人工筋肉取付部３８の下端側から導出されており、さらに、このワイヤ４８の他端部は、右側の大腿アーム１６が取付けられた第１プーリ２８のワイヤ係止部２８Ａに係止されている。
【００３２】
図２Ｂに示されるように、空気供給制御装置６０は、右側の人工筋肉取付部３８の人工筋肉収容部３８Ａの内部に設けられた人工筋肉２０及び左側の人工筋肉取付部３８の人工筋肉収容部３８Ａの内部に設けられた人工筋肉２０に空気を供給させる、又は供給された空気を排出させるための一対の電磁弁６２を備えている。また空気供給制御装置６０は、一対の電磁弁６２をそれぞれ作動させる第１スイッチ６４Ａ、第２スイッチ６４Ｂ及び第３スイッチ６４Ｃを有する操作部６４を備えている。そして、本実施形態では、第１スイッチ６４Ａを押すことで、一方の電磁弁６２が作動されて左側の人工筋肉取付部３８の人工筋肉収容部３８Ａの内部に設けられた人工筋肉２０内に空気が供給されるようになっている。なお、第１スイッチ６４Ａを離すことで、左側の人工筋肉取付部３８の人工筋肉収容部３８Ａの内部に設けられた人工筋肉２０内に供給された空気が排出されるようになっている。また、第２スイッチ６４Ｂを押すことで、他方の電磁弁６２が作動されて右側の人工筋肉取付部３８の人工筋肉収容部３８Ａの内部に設けられた人工筋肉２０内に空気が供給されるようになっている。なお、第２スイッチ６４Ｂを離すことで、右側の人工筋肉取付部３８の人工筋肉収容部３８Ａの内部に設けられた人工筋肉２０内に供給された空気が排出されるようになっている。さらに、第３スイッチ６４Ｃを押すことで、両方の電磁弁６２が作動されて左右の人工筋肉取付部３８の人工筋肉収容部３８Ａの内部に設けられた人工筋肉２０（全ての人工筋肉２０）内に空気が供給されるようになっている。なお、第３スイッチ６４Ｃを離すことで、左右の人工筋肉取付部３８の人工筋肉収容部３８Ａの内部に設けられた人工筋肉２０内に供給された空気が排出されるようになっている。
【００３３】
（本実施形態の作用並びに効果）
次に、本実施形態の作用並びに効果について説明する。
【００３４】
図４に示されるように、本実施形態では、腰部ベルト１４、上体装着ベルト４２及び大腿アーム１６が使用者Ｐの腰部Ｐ１、上体Ｐ２及び大腿部Ｐ３にそれぞれ装着される（係合される）ことで、伸展アシスト装置１０が使用者Ｐに装着される。
【００３５】
そして、使用者Ｐが起立姿勢でかつ静止している状態で、操作部６４の第１スイッチ６４Ａ（図２Ｂ参照）が押されて、図示しないガス供給部（コンプレッサやタンク）から一方の電磁弁６２（図２Ｂ参照）を介して左側の人工筋肉取付部３８の人工筋肉収容部３８Ａの内部に配置された人工筋肉２０の弾性チューブ４４に空気が供給されると、人工筋肉２０が収縮する。これにより、人工筋肉２０のワイヤ係止部２０Ｂに係止されたワイヤ４８が引張られ、ワイヤ４８が接続された第１プーリ２８が一方側へ回転される（左側面視で反時計回り方向へ回転される）。その結果、第１プーリ２８の大腿アーム取付部２８Ｂに取付けられた左側の大腿アーム１６が後方側へ傾動されて、当該大腿アーム１６の腿パッド３４が、使用者Ｐの左側の大腿部Ｐ３を後方側へ押圧する（使用者Ｐの左側の大腿部Ｐ３へ後方側への力Ｆ１が作用する）。これにより、使用者Ｐの大腿部Ｐ３が上体Ｐ２に対して後方側へ相対変位される。すなわち、使用者Ｐの大腿部Ｐ３が股関節回りに角度θ（本実施形態では、θ＝７°）ほど傾倒される。その結果、腸腰筋が伸展されると共に骨盤に対する腰椎や股関節のアライメントが調節されて整うことにより、股関節の可動域を広げることができる。特に、本実施形態では、使用者Ｐが日常の生活では動かさない位置まで使用者Ｐの大腿部Ｐ３が上体Ｐ２に対して後方側へ相対変位される（腸腰筋が過伸展する）ようになっている。なお、操作部６４の第２スイッチ６４Ｂ（図２Ｂ参照）が押されて、右側の人工筋肉取付部３８の人工筋肉収容部３８Ａの内部に配置された人工筋肉２０の弾性チューブ４４に空気が供給された場合についても同様に、使用者Ｐの左側の大腿部Ｐ３が股関節回りに角度θ（本実施形態では、θ＝７°）ほど傾倒される。その結果、腸腰筋を伸展させることができると共に、股関節の可動域を広げることができる。ここで、本実施形態では、左右の人工筋肉２０を独立して作動させることができることにより、左右どちらか一方の股関節や膝関節に外科的な問題がある場合においても、本伸展アシスト装置１０を使用することができる。また、本伸展アシスト装置１０では、使用者Ｐの周辺に大きなスペースが取れない場合においても、股関節の可動域を広げるトレーニングを行うことができる。
【００３６】
また、本実施形態では、人工筋肉２０が収縮すると、使用者Ｐの上体Ｐ２が上体側フレーム１８及び上体装着ベルト４２を介して後方側へ引張られる（使用者Ｐの上体Ｐ２へ後方側への力Ｆ２が作用する）。これにより、使用者Ｐの上体Ｐ２が大腿部Ｐ３に対して後方側へ相対変位される。その結果、腸腰筋がより一層伸展されて、股関節の可動域をより一層広げることができる。
【００３７】
なお、使用者Ｐの大腿部Ｐ３の上体Ｐ２に対する相対変位量（使用者Ｐの大腿部Ｐ３の傾動角度θ）は、第１プーリ２８の被当接部２７（図２Ａ参照）への当接位置を調節することで、適宜調節すればよい。例えば、第１プーリ２８が図示しない被当接部２７（図２Ａ参照）に当接するまでの回転角度を増加させることにより、図５に示されるように、使用者Ｐの大腿部Ｐ３の傾動角度θ（この図の例では、θ＝１４°）を増加させてもよい。
【００３８】
（調節パッドを用いた構成）
以上説明した伸展アシスト装置１０では、第１プーリ２８の被当接部２７（図２Ａ参照）への当接位置を調節することで、使用者Ｐの大腿部Ｐ３の上体Ｐ２に対する傾動角度θを調節した。しかしながら、伸展アシスト装置１０が用いられるトレーニングジムや医療現場においては、体格や年齢が異なる使用者Ｐが共通の伸展アシスト装置１０を用いることできることが望ましい。そこで、以下に説明する調節パッド５０を用いることで、共通の伸展アシスト装置１０を用いてトレーニングや医療行為を行えるようにした。
【００３９】
図６（Ａ）〜（Ｃ）に示されるように、調節パッド５０は、腿パッド３４と使用者Ｐの大腿部Ｐ３（図４等参照）の間隔を調節するために用いられ、この調節パッド５０は、フレキシブルに曲げ変易させ得ることが可能な素材（ウレタン等）を用いて板状に形成されている。一例として、本実施形態では、厚みＢの異なる３種類の調節パッド５０が用いられており、図６（Ａ）に示された調節パッド５０の厚みＢ１は１５ｍｍとされ、図６（Ｂ）に示された調節パッド５０の厚みＢ２は３０ｍｍとされ、図６（Ｃ）に示された調節パッド５０の厚みＢ３は４５ｍｍとされている。そして、調節パッド５０は、取付ベルト５１を介して腿パッド３４における使用者Ｐの大腿部Ｐ３側の面に沿って取付けられている。なお、厚みＢの異なる複数の調節パッド５０を重ねた状態で、当該複数の調節パッド５０を腿パッド３４に取付けてもよい。
【００４０】
図７には、調節パッド５０が腿パッド３４に固定されていない伸展アシスト装置１０が使用者に装着された状態で、かつ人工筋肉２０が収縮される前の状態の側面図が示されている。また、図８には、調節パッド５０が腿パッド３４に固定された伸展アシスト装置１０が使用者に装着された状態で、かつ人工筋肉２０が収縮される前の状態の側面図が示されている。これらの図に示されるように、調節パッド５０を用いることで、人工筋肉２０が収縮される前の状態における使用者Ｐの大腿部Ｐ３の上体Ｐ２に対するイニシャル角度θiを増加させることができる。その結果、腿パッド３４に固定する調節パッド５０の厚みＢを調節することにより、人工筋肉２０の収縮時における使用者Ｐの大腿部Ｐ３の上体Ｐ２に対する傾動角度θ（図４、図５参照）を調節することができる。また、左右どちらか一方の股関節や膝関節に外科的な問題がある場合においては、左右の調節パッド５０の厚みＢを異ならせても良いし、左右どちらか一方のみに調節パッド５０を用いてもよい。さらに、アーム本体３２を取り外すことによって上記問題に対応させてもよい。
【００４１】
なお、以上説明した伸展アシスト装置１０は、使用者が当該伸展アシスト装置１０を装着した状態において歩行すること等が可能とされている。しかしながら、図９に示された第２実施形態に係る設置型（固定型）の伸展アシスト装置５２に本発明を適用してもよい。この伸展アシスト装置５２は、使用者の手によって把持される左右一対の把持部５４を有すると共に床面に固定されるフレーム部５６を備えている。また、フレーム部５６には、作動されることで使用者の大腿部を上体に対して後方側へ相対変位させる伸展力付与部としての大腿部押圧部５８が取付けられている。この大腿部押圧部５８は、フレーム部５６に対して上下方向への位置が調節可能となっている。なお、大腿部押圧部５８において前述の伸展アシスト装置１０と対応する部分については、当該伸展アシスト装置１０と対応する部分と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００４２】
（伸展アシスト装置１０を使用することによる効果の確認結果）
次に、図１０〜図１２を用いて、伸展アシスト装置１０を使用することによって使用者Ｐにもたらされる効果について説明する。
【００４３】
図１０（Ａ）には、所謂ハイヒール型と呼ばれる形状に背中が湾曲された６０歳の女性の使用者Ｐの模式図が示されており、図１０（Ｂ）には、伸展アシスト装置１０を使用した後の使用者Ｐを示す模式図が示されている。これらの図に示されるように、伸展アシスト装置１０の使用後においては、使用者Ｐの背中の湾曲が改善されていることがわかる。
【００４４】
また、図１１（Ａ）には、所謂スウェイバック型と呼ばれる形状に背中から腰に掛けて湾曲された５５歳の男性の使用者Ｐの模式図が示されており、図１１（Ｂ）には、伸展アシスト装置１０を使用した後の使用者Ｐを示す模式図が示されている。これらの図に示されるように、伸展アシスト装置１０の使用後においては、使用者Ｐの背中から腰に掛けての湾曲が改善されていることがわかる。
【００４５】
さらに、図１２（Ａ）には、伸展アシスト装置１０を使用する前の使用者Ｐが膝を折り曲げた状態で着座している状態を示す模式図が示されている。図１２（Ｂ）には、伸展アシスト装置１０を使用した後の使用者Ｐが膝を折り曲げた状態で着座している状態を示す模式図が示されている。これらの図に示されるように、伸展アシスト装置１０の使用前においては、使用者Ｐは臀部Ｐ４を踵Ｐ５に当接させた状態で着座することが困難であったのに対して、伸展アシスト装置１０の使用後においては、使用者Ｐは臀部Ｐ４を踵Ｐ５に当接させた状態で着座することが可能となっている。なお、これらの図に示された使用者Ｐは、図１０（Ａ）及び（Ｂ）に示された使用者Ｐと同じ人物である。
【００４６】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００４７】
１０ 伸展アシスト装置
１６ 大腿アーム（大腿部係合部）
１８ 上体側フレーム（上体係合部）
２０ 人工筋肉（伸展力付与部）
３４ 腿パッド
４２ 上体装着ベルト（上体係合部）
５０ 調節パッド
５２ 伸展アシスト装置
Ｐ 使用者
Ｐ２ 上体
Ｐ３ 大腿部
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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