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　平成　８年特許願第３４３３６３号「フォークリフトトラックの荷役制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１０年　７月　７日出願公開、特開平１０−１８２０９５〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯、本願発明
　本願は、平成８年１２月２４日の出願であって、平成１７年１０月７日付けで拒絶理由が通知され、平成１７年１２月９日付けで意見書が提出され、その後、平成１８年２月１３日付けで拒絶理由が通知され、平成１８年４月１２日付けで意見書が提出され、平成１８年５月２３日付けで拒絶査定がされ、平成１８年６月３０日に拒絶査定に対する審判請求がなされたものであって、その請求項１〜３に係る発明は、出願当初の明細書及び図面の記載からみて、その明細書の特許請求の範囲の請求項１〜３に記載された事項によって特定されるものと認められるところ、その請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は次のとおりである。
　「【請求項１】　作動油を吐出する油圧ポンプ６と、
　該油圧ポンプ６を駆動する油圧ポンプ駆動手段７と、
　前記油圧ポンプ６より吐出した作動油の流量を規制して所望の流量を荷役シリンダ３に供給する流量規制手段８と、
　該流量規制手段８と荷役シリンダ３との間に備えた負荷圧を検出する負荷圧検出手段１２と、
　前記油圧ポンプ６と流量規制手段８との間に備えた供給圧を検出する供給圧検出手段１３と、
　前記負荷圧検出手段１２と前記供給圧検出手段１３とより負荷圧と供給圧とを入力し、この負荷圧と供給圧との差圧を算出すると共に、この算出した負荷圧と供給圧との差圧が予め設定する目標差圧と略等しくするように、前記油圧ポンプ駆動手段７への出力値を増減して出力するようにして、該油圧ポンプ駆動手段７の駆動を制御し、油圧ポンプ６より吐出する作動油の流量を変更するコントローラ１１と、
　からなることを特徴とするフォークリフトトラックの荷役制御装置。」
　
２．引用文献記載の発明
（１）引用文献
　原査定の拒絶の理由に引用された特開平７−９７１９９号公報（以下、「引用文献」という。）には、例えば、次の事項が記載されている。
　
ア．「【０００５】本発明は、上記従来技術に鑑みて成されたものであり、フォークに加わる負荷に依存することなく、レバー操作が一定であればフォークの昇降速度を一定とし得る電子的な圧力補償機能を備えたフォークリフトの制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本発明の構成は作業機レバーからの操作信号に応じた制御信号を電磁比例制御弁へ出力するコントローラと、該コントローラからの制御信号に応じた圧油をリフトシリンダに給排する電磁比例制御弁と、前記電磁比例制御弁からの圧油により伸縮してマストに沿ってフォークを昇降させるリフトシリンダとを備えたフォークリフトにおいて、前記電磁比例制御弁と油圧源との間に介装される電磁リリーフ弁と、前記電磁比例制御弁へ油圧源から供給される圧油の供給圧を検出する供給圧用油圧センサと、前記リフトシリンダの負荷圧を検出する負荷圧用油圧センサと、前記供給圧と前記負荷圧との差圧としての目標差圧を設定する目標差圧設定ボリュームとを設け、前記リフトシリンダにより前記フォークを昇降させる際、前記負荷圧と前記供給圧との偏差が前記目標差圧に近づくように、前記電磁リリーフ弁の設定圧を自動的に増減することを特徴とする。
【０００７】
【作用】上記本発明の構成によれば、フォークリフトの昇降制御において、負荷圧用油圧センサにより、フォークに負荷する荷重としての負荷圧が検出され、供給圧用油圧センサにより、リフトシリンダへ供給される供給圧が検出される。また、目標差圧設定ボリュームにより、供給圧と負荷圧との差圧としての目標差圧が設定される。
【０００８】従って、フォークに負荷する荷重が変化して、供給圧と負荷圧との偏差が目標差圧に一致しないときには、電磁リリーフ弁の設定圧が自動的に調整されることにより、適量の圧油が電磁リリーフ弁から逃げて、供給圧と負荷圧との偏差が目標差圧に近づくように圧力補償される。このように供給圧と負荷圧との差圧が目標差圧に圧力補償されるので、フォークに負荷する荷重が変化したときであっても、安定した昇降作業が可能となる。　」
　　
イ．「【００１３】目標設定差圧ボリューム１３は、負荷圧用油圧センサ１２ａにより検出される負荷圧と供給圧用油圧センサ１２ｂにより検出される供給圧との偏差としての目標差圧を設定するものであり、この目標差圧が大きければ大きいほど、供給圧と負荷圧との偏差が大きくなるように圧力補償されるので、より高速にフォーク６が上昇又は下降することになる。Ａ／Ｄコンバータ１５は、ジョイスティックレバー１１、負荷圧用油圧センサ１２ａ、供給圧用油圧センサ１２ｂ及び目標設定差圧ボリューム１３からのアナログ信号をデジタル信号に変換してＣＰＵ１８へ出力する。
【００１４】ＣＰＵ１８は、Ａ／Ｄコンバータ１５を介して入力した上記の各信号に基づき、後述するような所定の演算処理を行い、その演算処理結果によって得られた目標差圧でフォーク６が昇降するように、電磁弁駆動回路２１へ制御信号を出力する。電磁弁駆動回路２１は、ＣＰＵ１８から入力する制御信号に基づいて電磁比例制御弁３０、アンロード弁３１、リフトロック弁３２及び電磁リリーフ弁３３へ制御電流を各々供給する。
【００１５】即ち、図２の油圧回路図に示すように、コントローラ１４から制御電流を供給することにより、電磁比例制御弁３０及びアンロード弁３１が一方に動作し、フォークリフトのエンジン３５によって駆動されるポンプ３６から吐出された圧油が電磁比例制御弁３０を介してリフトシリンダ１へ供給され、ピストンロッド１ａが上昇する。一方、コントローラ１４から制御電流を供給することにより、電磁比例制御弁３０が他方へ動作し、リフトシリンダ１内の圧油が電磁比例制御弁３０を介して排出され、ピストンロッド１ａが下降する。また、コントローラ１４から制御電流を供給することにより、リフトロック弁３２及び電磁リリーフ弁３３が動作し、フォークリフトのエンジン３５によって駆動されるポンプ３６から吐出された圧油の一部が電磁比例制御弁３０へ行くことなく、排出されることになる。」
　
ウ．「【００２０】リフト上げ圧力補償制御は、図６に示すフローチャートに従って行なう。先ず、供給圧用油圧センサ１２ｂで検出される供給圧と負荷圧用油圧センサ１２ａで検出される負荷圧を比較し、供給圧が負荷圧よりも大きいときには、目標差圧設定ボリューム１３で設定される目標差圧と（供給圧−負荷圧）を比較し、目標差圧が（供給圧−負荷圧）よりも大きいときに、次式（１）で示す偏差を演算する。供給圧が負荷圧よりも大きくないときには、次式（２）で示す偏差を演算する。
  偏差＝目標差圧−供給圧＋負荷圧             ・・・（１）
  偏差＝目標差圧＋負荷圧−供給圧             ・・・（２）
【００２１】式（１）（２）で求められる偏差は、目標差圧、負荷圧が大きくなる程大きく、逆に、供給圧が大きくなる程小さくなり、（供給圧−負荷圧）が目標差圧に一致するとき０となる。式（１）（２）で求められた偏差に基づき図１２に示すようにゲインを計算する。ゲイン（出力値）は、図１２に示すように、偏差が不感帯の領域を越えると、偏差に比例して直線的に増加する。また、ゲインには、一定の値で飽和する。
【００２２】このように求められたゲインは電磁リリーフ弁３３に設定圧としてセットされる。電磁リリーフ弁３３は、この設定圧（ゲイン）に応じてポンプ３６から吐出された圧油を適当に逃がすことにより、図３（ｂ）に示すように、レバー開度に対して電磁比例制御弁３０の出力流量を、フォーク６の負荷に依存せず一定とする。即ち、電磁リリーフ弁３３による圧力補償がない場合には、図３（ａ）に示すように、レバー開度が一定であれば、フォーク６の負荷が大きければ大きいほど、電磁比例制御弁３０からリフトシリンダ１へ出力される流量は小さく、フォーク６の上昇速度が低下する傾向にあった。
【００２３】本実施例では、フォーク６の負荷が大きければ大きいほど、負荷圧用油圧センサ１２ａで検出される負荷圧が大きくなり、式（１）（２）で計算される偏差が大きく計算されるため、図１２に示すゲインが大きく計算され、電磁リリーフ弁３３の設定圧が大きくなり、電磁リリーフ弁３３から逃げる圧油が減少し、このため、リフトシリンダ１へ供給される油圧が増大する。逆に、フォーク６の負荷が小さければ小さいほど、負荷圧用油圧センサ１２ａで検出される負荷圧が小さくなり、式（１）（２）で計算される偏差が小さく計算されるため、図１２に示すゲインが小さく計算され、電磁リリーフ弁３３の設定圧が小さくなり、電磁リリーフ弁３３から逃げる圧油が増大し、このため、リフトシリンダ１へ供給される油圧が減少する。
【００２４】このように、式（１）（２）で計算される偏差に応じて電磁リリーフ弁３３の設定圧が自動的に増減することにより、常に、（供給圧−負荷圧）が目標差圧に近づくように制御されるため、図３（ｂ）に示すように、電磁比例制御弁３０からリフトシリンダ１へ出力される流量は、フォーク６の負荷に依存せず、レバー開度に対して一定となり、一定の速度でフォーク６を上昇制御できることになる。フォーク６の上昇速度は、目標差圧設定ボリューム１３により調整可能である。尚、目標差圧と（供給圧−負荷圧）を比較し、（供給圧−負荷圧）が目標差圧以上となるときには、出力停止値（設定圧＝０）を電磁リリーフ弁３３にセットする。
【００２５】リフト下げ圧力補償制御は、図７に示すフローチャートに従って行なう。先ず、供給圧用油圧センサ１２ｂで検出される供給圧と負荷圧用油圧センサ１２ａで検出される負荷圧を比較し、負荷圧が供給圧よりも大きいときには、目標差圧設定ボリューム１３で設定される目標差圧と（負荷圧−供給圧）を比較し、目標差圧が（負荷圧−供給圧）よりも大きいときに、次式（３）で示す偏差を演算する。
  偏差＝目標差圧−負荷圧＋供給圧             ・・・（３）
式（３）で求められる偏差は、目標差圧、供給圧が大きくなる程大きく、逆に、負荷圧が大きくなる程小さくなり、（負荷圧−供給圧）が目標差圧に一致するとき０となる。
【００２６】式（３）で求められた偏差に基づき図１４に示すようにゲイン１を計算する。ゲイン１としての出力値は、図１４に示すように、偏差が０のとき正の値をとり、偏差に比例して直線的に増加する。このように求められたゲイン１は電磁リリーフ弁３３に設定圧としてセットされる。電磁リリーフ弁３３は、この設定圧（ゲイン１）に応じてポンプ３６から吐出された圧油を適当に逃がすことにより、図４（ｂ）に示すように、レバー開度に対して電磁比例制御弁３０の出力流量を、フォーク６の負荷に依存せず一定とする。
【００２７】即ち、電磁リリーフ弁３３による圧力補償がない場合には、図４（ａ）に示すように、レバー開度が一定であれば、フォーク６の負荷が大きければ大きいほど、電磁比例制御弁３０からリフトシリンダ１へ出力される流量は大きく、フォーク６の下降速度が上昇する傾向にあった。本実施例では、フォーク６の負荷が大きければ大きいほど、負荷圧用油圧センサ１２ａで検出される負荷圧が大きくなり、式（３）で計算される偏差が小さく計算されるため、図１４に示すゲイン１が小さく計算され、電磁リリーフ弁３３の設定圧が小さくなり、電磁リリーフ弁３３から逃げる油圧が増大する。
【００２８】逆に、フォーク６の負荷が小さければ小さいほど、負荷圧用油圧センサ１２ａで検出される負荷圧が小さくなり、式（３）で計算される偏差が大きく計算されるため、図１４に示すゲイン１が大きく計算され、電磁リリーフ弁３３から逃げる圧油が増大する。このように、式（３）で計算される偏差に応じて電磁リリーフ伝３３から逃げる圧油が自動的に増減することにより、常に、（負荷圧−供給圧）が目標差圧に近づくように制御されるため、図４（ｂ）に示すように、電磁比例制御弁３０からリフトシリンダ１へ出力される流量は、フォーク６の負荷に依存せず、レバー開度に対して一定となり、一定の速度でフォーク６を下降制御できることになる。フォーク６の下降速度は、目標差圧設定ボリューム１３により調整可能である。
【００２９】一方、目標差圧と（負荷圧−供給圧）を比較し、目標差圧が（負荷圧−供給圧）よりも小さいときには、次式（４）で示す偏差を演算する。
  偏差＝負荷圧−供給圧−目標差圧             ・・・（４）
式（４）で求められる偏差は、負荷圧が大きくなる程大きく、逆に、供給圧、目標差圧が大きくなる程小さくなり、（負荷圧−供給圧）が目標差圧に一致するとき０となる。式（４）で求められた偏差に基づき図１５に示すようにゲイン２を計算する。ゲイン２としての出力値は、図１５に示すように、偏差に比例して直線的に増加する。」
　
エ．「【００３８】本実施例においても、前述した実施例と同様に、式（５）で計算される偏差に応じて電磁リリーフ弁３３の設定圧が自動的に増減することにより、常に、（供給圧−負荷圧）が目標差圧に近づくように制御されるため、図３（ｂ）、図４（ｂ）に示すように、電磁比例制御弁３０からリフトシリンダ１へ出力される流量は、フォーク６の負荷に依存せず、レバー開度に対して一定となり、一定の速度でフォーク６を昇降制御できる。更に、本実施例では、図９に示すプログラムを所定のタイミングを割り込ませて実行するようにしているので、その割り込みタイミング及びタイマの値を調整することにより、応答正の低い電磁リリーフ弁３３を使用する場合であっても、ハンチングすることなく、安定した制御が可能となる。
【００３９】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明したように、本発明は、負荷圧と供給圧との偏差が目標差圧に近づくように、電磁リリーフ弁の設定圧を自動的に増減する電子的な圧力補償機能を備えているので、フォークに加わる負荷に依存することなく、レバー操作が一定であればフォークの昇降速度を一定とすることができる。この為、インチング領域が拡大し、初心者であっても、簡単にフォークリフトの昇降制御が可能となる。」
　　
（２）ここで、上記ア．〜エ．の記載及び図面を参酌すると、引用文献には以下の点が記載されていることがわかる。
　圧油を吐出するポンプ３６と、ポンプ３６を駆動するエンジン３５と、ポンプ３６より吐出した圧油の流量を電磁リリーフ弁３３によって設定圧に応じて圧油を逃がし、その後、電磁比例制御弁３０を介してリフトシリンダ１に出力流量一定の圧油が供給されている。
　ポンプ３６と電磁比例制御弁３０との間に電磁リリーフ弁３３を設けており、電磁比例制御弁３０とリフトシリンダ１との間に備えた負荷圧を検出する負荷圧用油圧センサ１２ａと、ポンプ３６と電磁リリーフ弁３３との間に備えた供給圧を検出する供給用油圧センサ１２ｂとを設けていることから、電磁比例制御弁３０及び電磁リリーフ弁３３（以下、「電磁弁」という。）は、負荷圧用油圧センサ１２ａと供給圧用油圧センサ１２ｂとの間に設けられている。
　各種センサからの信号はＣＰＵ１８を介してコントローラ１４に入力しており、負荷圧用油圧センサ１２ａと供給用油圧センサ１２ｂとから負荷圧−供給圧あるいは供給圧−負荷圧を算出しており、この負荷圧と供給圧との差圧を目標差圧設定ボリューム１３で設定する目標差圧との偏差を０にするように、圧力補償するコントローラ１４とからなるフオークリフトの制御装置。　　
　　
（３）引用文献記載の発明
　上記２．（１）及び（２）の記載から、引用文献には次の発明が記載されている。
「圧油を吐出するポンプ３６と、
　該ポンプ３６を駆動するエンジン３５と、
　前記ポンプ３６より吐出した圧油の流量を所望の流量にしてリフトシリンダ１に供給する電磁弁と、
　該電磁弁とリフトシリンダ１との間に備えた負荷圧を検出する負荷圧用油圧センサ１２ａと、
　前記ポンプ３６と電磁弁との間に備えた供給圧を検出する供給用油圧センサ１２ｂと、
　前記負荷圧用油圧センサ１２ａと前記供給用油圧センサ１２ｂとより負荷圧と供給圧とを入力し、この負荷圧と供給圧との差圧を算出すると共に、
　この算出した負荷圧と供給圧との差圧が目標差圧設定ボリューム１３で設定する目標差圧との偏差を０にするように、圧力補償するコントローラ１４と、からなる フオークリフトの制御装置。」（以下、「引用文献記載の発明」という。）
　
３．対比                  
　本願発明と引用文献記載の発明とを対比すると、引用文献記載の発明における「ポンプ３６」は、本願発明における「油圧ポンプ」に相当し、同様に引用文献記載の発明における、「エンジン３５」、「リフトシリンダ１」、「負荷圧用油圧センサ１２ａ」、「供給油圧センサ１２ｂ」、「負荷圧と供給圧との差圧」、「目標差圧設定ボリューム１３で設定される目標差圧 」及び「フオークリフトの制御装置 」は、本願発明における「油圧ポンプ駆動手段」、「荷役シリンダ」、「 負荷圧検出手段」、「供給圧検出手段」、「負荷圧と供給圧との差圧」、「目標差圧」及び「フォークリフトトラックの荷役制御装置」に各々相当する。そして、引用文献記載の発明における「負荷圧と供給圧との差圧が目標差圧設定ボリューム１３で設定する目標差圧との偏差を０にする」は、本願発明における「負荷圧と供給圧との差圧が予め設定する目標差圧と略等しくする」ことに他ならないし、引用文献の発明における「圧力補償するコントローラ１４」は、本願発明における「作動油の流量を変更するコントローラ」に相当することは明白である。また、引用文献記載の発明における「ポンプ３６より吐出した圧油の流量を所望の流量にしてリフトシリンダに供給する電磁弁」は、設定圧（ゲイン）に応じてポンプから圧油を逃がすことで、リフトシリンダへ供給しており、本願発明における「油圧ポンプより吐出した作動油の流量を規制して所望の流量を荷役シリンダに供給する流量規制手段」と同様の機能を果たすことから、本願発明と引用文献記載の発明とは
　「作動油を吐出する油圧ポンプと、
　該油圧ポンプを駆動する油圧ポンプ駆動手段と、
　前記油圧ポンプより吐出した作動油の流量を規制して所望の流量を荷役シリンダに供給する流量規制手段と、
　該流量規制手段と荷役シリンダとの間に備えた負荷圧を検出する負荷圧検出手段と、　　前記油圧ポンプと流量規制手段との間に備えた供給圧を検出する供給圧検出手段と、　前記負荷圧検出手段と前記供給圧検出手段とより負荷圧と供給圧とを入力し、この負荷圧と供給圧との差圧を算出すると共に、この算出した負荷圧と供給圧との差圧が予め設定する目標差圧と略等しくするように、作動油の流量を変更するコントローラと、からなるフォークリフトトラックの荷役制御装置。」の点で一致し、以下の点で相違する。
　（相違点）
　差圧が予め設定する目標差圧と略等しくするためのコントローラが、本願発明においては、「油圧ポンプ駆動手段への出力値を増減して出力するようにして、該油圧ポンプ駆動手段の駆動を制御し、油圧ポンプより吐出する作動油の流量を変更する」のに対して、引用文献記載の発明においては、「電磁弁によって、作動油の流量を変更する」点。
　
 ４．判断
　上記相違点について、検討する。
　一般に、荷役用のリフトシリンダに作動油を供給するにあたって、荷役ポンプを駆動する電動機の回転数で油圧ポンプの作動油の作動油量を制御することは、例えば、特開平７−２５５９８号公報、特開平７−２５５９９号公報、実公昭５５−２２０８０号公報で開示されるように周知技術であり、差圧が予め設定する目標差圧と略等しくするにあたって、この周知技術を適用して前記相違点に係る本願発明のように特定することは、当業者が容易に推考し得るものである。
　また、本願発明を全体として検討しても、引用文献記載の発明及び前記周知技術から予測される以上の格別の効果を奏するとも認めることができない。
　
５．むすび
　したがって、本願発明は、引用文献記載の発明及び前記周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。