【手続補正書】
【提出日】平成31年4月23日(2019.4.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用ロボットの一部を覆うための外科用ロボットドレープであって、該外科用ロボットは、３つのジョイントを備えた器具と、駆動装置を備えたロボットアームとを含んで構成されており、該駆動装置が、該３つのジョイントを選択的に作動させるための線形機械的駆動を供給するようになっていると共に、該器具と該駆動装置が、該駆動装置からの該線形機械的駆動を該器具に連結する複数のインターフェースをそれぞれ有しており、
前記ドレープは、前記外科用ロボットの前記駆動装置を覆ってその上に無菌境界を画定するカバーと、
インターフェースエレメントの３つのサブセットと、を含んで構成されており、各該サブセットは、前記駆動装置の前記インターフェースおよび前記器具の前記インターフェースの両方と係合して、該駆動装置を該器具に連結させることによって該駆動装置から供給された前記線形機械的駆動を前記ドレープを介して伝達し、該器具のそれぞれ対応する前記ジョイントを選択的に作動させるようになっていると共に、該インターフェースエレメントの該３つのサブセットが空間的配置により前記カバーに取り付けられることによって、該インターフェースエレメントの各該サブセットが該カバーの生地によって該インターフェースエレメントの他の該サブセットのそれぞれに対して分離されていることを特徴とする外科用ロボットドレープ。
【請求項２】
前記カバーの前記生地が可撓性とされていることにより、前記インターフェースエレメントの前記空間的配置が調整可能とされている請求項１に記載の外科用ロボットドレープ。
【請求項３】
前記インターフェースエレメントの相互に対する前記空間的配置が、前記カバーの構成に依存する請求項１または２に記載の外科用ロボットドレープ。
【請求項４】
各前記インターフェースエレメントが、前記駆動装置の前記インターフェースを係合する第１のインターフェース面と、前記器具の前記インターフェースを係合する第２のインターフェース面とを含んで構成されている請求項１〜３の何れか１項に記載の外科用ロボットドレープ。
【請求項５】
各前記インターフェースエレメントが、前記駆動装置の前記インターフェースおよび前記器具の前記インターフェースと取り外し可能に係合するようになっており、
各前記インターフェースエレメントについて、該インターフェースエレメントを前記器具の前記インターフェースから取り外すよりも前記駆動装置の前記インターフェースから取り外す方がより大きな力を必要とするように、前記第１のインターフェース面が該駆動装置の該インターフェースの相補的な表面と係合するようになっていると共に、前記第２のインターフェース面が該器具の該インターフェースの相補的な表面と係合するようになっている請求項４に記載の外科用ロボットドレープ。
【請求項６】
少なくとも１つの前記インターフェースエレメントについて、前記第１のインターフェース面が前記駆動装置の前記インターフェースの前記相補的な表面と係合する表面的特徴を含んで構成されている請求項４に記載の外科用ロボットドレープ。
【請求項７】
少なくとも１つの前記インターフェースエレメントについて、前記第２のインターフェース面が前記器具の前記インターフェースの前記相補的な表面と係合する表面的特徴を含んで構成されている請求項４または６に記載の外科用ロボットドレープ。
【請求項８】
前記第１のインターフェース面の前記表面的特徴が前記駆動装置の前記インターフェースの前記相補的な表面と係合するようになっていることにより、前記ドレープが前記ロボットアームに固定される請求項６に記載の外科用ロボットドレープ。
【請求項９】
少なくとも１つの前記インターフェースエレメントについて、前記第１および第２のインターフェース面が周囲の前記カバーの前記生地に対して相対回転可能とされて、回転駆動を前記駆動装置から前記器具に伝達することによって該器具の第１の前記ジョイントを作動させるようになっており、該少なくとも１つのインターフェースエレメントについて、該第１のインターフェース面の回転が該第２のインターフェース面の回転と連結されるようになっている請求項４に記載の外科用ロボットドレープ。
【請求項１０】
各前記インターフェースエレメントが前記カバーに直接装着されている請求項１〜９の何れか１項に記載の外科用ロボットドレープ。
【請求項１１】
前記インターフェースエレメントの３つのサブセットが、
前記インターフェースエレメントの第１のサブセットであって、各該インターフェースエレメントが、前記駆動装置の前記インターフェースと前記器具の前記インターフェースを係合することによって機械的駆動を前記ドレープを介して伝達し、該器具の前記第１のジョイントを作動させるようになっている第１のサブセットと、
前記インターフェースエレメントの第２のサブセットであって、各該インターフェースエレメントが、前記駆動装置の前記インターフェースと前記器具の前記インターフェースを係合することによって機械的駆動を前記ドレープを介して伝達し、該器具の第２の前記ジョイントを作動させるようになっている第２のサブセットと、
前記インターフェースエレメントの第３のサブセットであって、各該インターフェースエレメントが、前記駆動装置の前記インターフェースと前記器具の前記インターフェースを係合することによって機械的駆動を前記ドレープを介して伝達し、該器具の第３の前記ジョイントを作動させるようになっている第３のサブセットと
を含んで構成されている請求項１〜１０の何れか１項に記載の外科用ロボットドレープ。
【請求項１２】
前記ドレープが、前記カバーからそれぞれ形成された第１，第２および第３のポケットを含んで構成されており、各該ポケットが、前記器具の近位部分から突出するそれぞれ対応するラグを収容するようになっていると共に、前記ドレープについて、前記インターフェースエレメントの第１のサブセットが該第１のポケットに取り付けられて、前記インターフェースエレメントの第２のサブセットが該第２のポケットに取り付けられて、さらに前記インターフェースエレメントの第３のサブセットが該第３のポケットに取り付けられるようになっている請求項１１に記載の外科用ロボットドレープ。
【請求項１３】
前記インターフェースエレメントの第１のサブセットが、第１のラグに配置されたそれぞれ対応する前記器具の前記インターフェースと係合するようになっており、前記インターフェースエレメントの第２のサブセットが、第２のラグに配置されたそれぞれ対応する前記器具の前記インターフェースと係合するようになっていると共に、前記インターフェースエレメントの第３のサブセットが、第３のラグに配置されたそれぞれ対応する前記器具の前記インターフェースと係合するようになっている請求項１２に記載の外科用ロボットドレープ。
【請求項１４】
ロボット手術を行うための外科用ロボットシステムであって、
３つのジョイントを備えた器具と、駆動装置を備えたロボットアームとを含んで構成された外科用ロボットであって、該駆動装置が、該３つのジョイントを選択的に作動させるための線形機械的駆動を供給するようになっていると共に、該器具と該駆動装置が、該駆動装置からの該線形機械的駆動を該器具に連結する複数のインターフェースをそれぞれ有している外科用ロボットと、
外科用ロボットドレープであって、前記外科用ロボットの前記駆動装置を覆ってその上に無菌境界を画定するカバーと、インターフェースエレメントの３つのサブセットと、を含んで構成されており、各該サブセットは、該駆動装置の前記インターフェースおよび前記器具の前記インターフェースの両方と係合して、該駆動装置を該器具に連結させることによって該駆動装置から供給された前記線形機械的駆動を該ドレープを介して伝達し、該器具のそれぞれ対応する前記ジョイントを選択的に作動させると共に、該インターフェースエレメントの該３つのサブセットが空間的配置により該カバーに取り付けられることによって、該インターフェースエレメントの各該サブセットが該カバーの生地によって該インターフェースエレメントの他の該サブセットのそれぞれに対して分離されている外科用ロボットドレープと、
を含んで構成されている外科用ロボットシステム。