【事件の表示】
　特願２００３−２８７１１０「ワーク載置装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１７年　３月　３日出願公開、特開２００５−　５２９４１〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本件出願は、平成１５年８月５日の特許出願であって、同１７年１１月４日付けで拒絶の理由が通知され、同１８年１月６日に意見書及び手続補正書が提出されたが、同１８年６月１５日付けで拒絶をすべき旨の査定がされ、これに対し、同１８年７月１９日に本件審判の請求がされ、同１８年８月１６日に明細書を補正対象書類とする手続補正（以下「本件補正」という。）がされたものである。
　
第２　本件補正についての補正の却下の決定
［補正の却下の決定の結論］
　本件補正を却下する。
　
［理由］
１　補正の内容の概要
　本件補正は特許請求の範囲を含む明細書について補正をするものであって、請求項１について補正前後の記載を補正箇所に下線を付して示すと次のとおりである。
　
(１)　補正前の請求項１
「ロボット制御装置で制御されるロボットに装着されたハンドでワークを保持し、該保持したワークをワーク載置部材に載置する装置において、
　前記ワーク載置部材及び前記ハンドの内のいずれか一方の複数箇所に夫々設けられた複数の距離測定手段と、
　該複数の測定手段の夫々で測定される測定距離を前記ロボット制御装置に読み込む手段と、
　前記ワークが前記ワーク載置部材に接近するように前記ロボットを移動させる手段と、
　前記移動中に、前記ロボット制御装置に読み込まれる前記測定距離に基いて、前記ワークと前記ワーク載置部材の、最終的に接触し合う全ての接触対応部位同士の間の距離が均等に保たれるように、前記ロボットの前記ハンドの姿勢を制御する手段と、
　前記移動中に所定の条件が満たされると移動を停止する手段と、
　前記移動中に所定の条件が満たされると移動を停止する手段によって前記ロボットの移動が停止した時の該ロボットの現在位置を教示位置として記憶する手段とを備えており、
　前記複数の測定手段の夫々で測定される測定距離は、各測定距離測定手段自身と、前記ワーク載置部材及び前記ハンドの内前記複数の測定手段が設けられていない方の部材との間の距離であることを特徴とする、ワーク載置装置。」
　
(２)　補正後の請求項１
「ロボット制御装置で制御されるロボットに装着されたハンドでワークを保持し、該保持したワークを
、該ワークの複数の部位に対応する位置関係で形成された複数の部位を有する
上に、前記ワークの複数の部位が前記ワーク載置部材の複数の部位に夫々接触するよう
　前記ワーク載置部材及び前記ハンドの内のいずれか一方の複数箇所に夫々設けられた複数の距離測定手段と、
　該複数の測定手段の夫々で測定される測定距離を前記ロボット制御装置に読み込む読込手段と、
　前記ワークが前記ワーク載置部材に接近するように前記ロボットを移動させる移動手段と、
　
前記複数の測定手段の夫々で測定される測定距離に基づいて、前記ロボットの姿勢の適正度を評価する評価指標を算出する算出手段と
　前記
移動手段による
算出手段によって算出された評価指標
の複数の部位
複数の部位について
前記位置関係に応じて対応し合う
　
前記ワークと前記載置部材の接近度を表わす所定の条件を予め記憶する記憶手段と
　前記移動中に
、前記記憶手段に記憶された
前記ロボットの
停止
　前記
停止
　前記複数の測定手段の夫々で測定される測定距離は、各測定距離測定手段自身と、前記ワーク載置部材及び前記ハンドの内前記複数の測定手段が設けられていない方の部材との間の距離であることを特徴とする、ワーク載置装置。」
　
２　補正の適否　　　
　請求項１における補正は、「保持したワークをワーク載置部材に載置する装置」について、「保持したワークを、該ワークの複数の部位に対応する位置関係で形成された複数の部位を有するワーク載置部材上に、前記ワークの複数の部位が前記ワーク載置部材の複数の部位に夫々接触するように載置する装置」であると限定し、「ロボット制御装置に読み込まれる測定距離」に基づいてハンドの姿勢を制御することについて、「複数の測定手段の夫々で測定される測定距離に基づいて、前記ロボットの姿勢の適正度を評価する評価指標を算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された評価指標」に基づいてハンドの姿勢を制御すると限定するとともに、最終的に接触し合う全ての接触対応部位同士の間の距離について、ワークの複数の部位とワーク載置部材の複数の部位について、前記位置関係に応じて対応し合う部位同士の間の距離である旨の限定事項を付加し、所定の条件が、記憶手段に予め記憶されたワークとワーク載置部材の接近度を表わすものである旨の限定事項を付加するものであり、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。
　そこで、本件補正後の請求項１に記載された発明（以下「補正発明」という。）が特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか否かについて、以下検討する。
　
(１)　補正発明
　補正発明は、本件補正により補正がされた明細書及び図面の記載からみて、上記１の(２)の補正後の請求項１に記載された事項により特定されるとおりのものと認められる。
　
(２)　引用例記載事項
　これに対し、原査定の拒絶の理由に引用された本件出願前に頒布された刊行物である特開平７−３１４３６５号公報（以下「引用例」という。）には、以下の技術的事項が記載されている。
　
ア　段落【００３０】〜【００３５】
「＜実施例２＞図８は、本実施例のチャック装置の斜視図である。このチャック装置は、その３側面に距離センサ装置１２３を１個ずつ設け、ワーク面上又はパレット面上の三つのポイントについて距離を同時に測定できるようにしたものである。
　各距離センサ装置１２３は、実施例１のチャック装置（図１）に設けられている投光装置２と受光装置３を組み合わせて一つのボックスに一体化したものに相当し、その内部の発光素子より光ビームを照射し、その反射光ビームを内部の光センサで受光することにより、１個で一つの測定ポイントについて距離測定が可能である。より具体的には、各距離センサ装置１２３は、例えば、図６に示した構造において、１個のセンサ素子２３に代えて、発光素子と光センサを、それぞれ逆向きに若干傾けて回転可能に取り付け、それぞれの角度を、センサ素子２３と同様に、押し出しネジ２２及び引っ張りバネ２１の組み合わせによって調節可能にした構造とすることができる。
　これ以外の構造は、前記実施例１のチャック装置と同様であるので、説明を省略する。
　本実施例のチャック装置は、同時に３つの測定ポイントについて距離を測定できるため、チャック装置に対するワーク又はパレットの傾きの検出も可能である。したがって、このチャック装置の傾きを補正するための機構を備え、ワークをパレットよりピックアップする時並びにワークを移載先パレットに置く時に傾き補正を行なえば、より確実安定な移載動作を達成できる。
　このような傾き補正を行なうための一例を図９に示す。ここに示す例は、本実施例のチャック装置１００を多節ロボット３６に取り付け、この多節ロボット３６によってチャック装置１００の水平移動、垂直移動及び傾き補正を行なうことにより、ワーク３０をパレット３４からパレット３５へ移載する。
　すなわち、パレット３４上のワーク３０をチャック装置１００でピックアップする際に、各距離センサ装置１２３を利用してワーク３０までの距離を三ポイントについて測定するとともに、それらの測定距離よりワーク３０の傾きを求める。チャック装置１００に対してワーク３０が傾いている場合は、チャック装置１００の下降移動量を補正する一方で、チャック装置１００の非接触ヘッド４の先端面をワーク３０の傾きに倣わせるように、多節ロボット３６によってチャック装置１００の角度を補正し、それに応じて水平位置も微調整する。ワークに傾きが無いと判断された時は、チャック装置１００の傾き補正及び水平位置調整は不要である。この後、チャック装置１００を下降させてワーク３０を保持させるようにすれば、図４に関連して説明したような、傾きによるチャッキングの失敗やワークの損傷を防止できる。」
　
イ　段落【００３６】
「この後、チャック装置１００を上昇させ、移載先パレット３５の目的の位置の真上まで水平移動させ、実施例１に関連して説明したと同様の手順で、ワーク３０をパレット３５の目的の位置に載置することになる。この際にも、３個の距離センサ装置１２３によって、パレット面の距離を３点について測定し、測定距離に応じてチャック装置１００の下降移動量を補正するとともに、測定距離からパレット面の傾きの検出も行なう。傾きがある場合は、傾き補正を行なう。例えば、図１０に示すように、移載先パレット３５が水平面からθだけ傾いている場合、図１１に示すようにチャック装置１００をθだけ傾けることにより、チャック装置１００と移載先パレット３５とを平行に倣わせる。このようにしてチャック装置１００に保持したワーク３０をパレット３５の表面に倣わせた状態で放せば、ワーク３０を確実にパレット３５に載せることができる。また、ワークの損傷も防ぐことができる。」
　
ウ　段落【００４６】〜【００４９】
「＜実施例６＞図１６は本実施例のワーク移載装置の概略斜視図である。このワーク移載装置は、トレイＡ４２からトレイＢ４３へ、またはその逆方向に、ワークを移載する装置である。ここで、トレイＡ４２は蓋付きであるが、トレイＢ４３は蓋が無い構造になっている。
　このワーク移載装置は、トレイＡ，Ｂを投入するローダ３７、回収するアンローダ３８、トレイＡ，Ｂ上のワークの有無を判別する判別センサ３９、トレイＡ，Ｂを搬送するコンベア４０、トレイＡ４２の蓋を開ける蓋開け機構４４と蓋を閉める蓋閉め機構４５、トレイＡ，Ｂに付されたバーコードよりトレイ種類を認識するバーコード認識部５０、ワークを把持して搬送するチャック装置２４、このチャック装置２４のＸ−Ｙ−Ｚ方向移動及び傾き補正のための機構を有する直行ロボット４６、これをコントロールするロボットコントローラ４７、処理条件の入力及び管理をすると共に処理進行状況を逐次表示するパソコン４８、各部制御機器をコントロールするシーケンサ４９で構成される。チャック装置２４は、図８に示したチャック装置である。
　トレイＡ４２上のワークをトレイＢ４３へ移載する場合の動作を以下に説明する。・・・（中略）・・・つぎに、トレイＡ，Ｂ上のワーク有無を判別センサ３９によって認識する。」
　
エ　段落【００５０】
「トレイＡ，Ｂがコンベア４０によって移載ステージまで搬送されて位置決め固定されると、チャック装置２４は直行ロボット４６によってトレイＡ４２のワーク上へ移動する。チャック装置２４の距離センサ装置を利用してワークまでの距離が３ポイントについて測定され、ワークとの距離及びワークの傾きが求められる。測定した距離及び傾きに応じて、チャック装置２４の下降移動量補正及び傾き補正が行なわれた後、チャック装置２４が下降してワークを取りに行く。チャック装置２４はワークを保持して上昇し、トレイＢ４３上へ移動し、その位置でワークを置くべき場所に確かにワークが無いか、ワークを置くべき距離、傾きを認識する。その場所にワークがなければ、必要な補正を行なってから下降しワークをトレイＢ４３上に置く。」
　
オ　段落【００５６】
「さらに、請求項３の発明によれば、３個以上の距離センサ装置によって、保持しようとするワーク又は移載先パレットとの距離を３点以上について測定できるため、ワーク又はパレットの傾きをも把握することができ、したがって、ワーク又はパレットの傾きを補正し、ワークを確実に取り上げ又はパレットへワークを確実に載せることができる。特に、流体を利用する非接触タイプのチャック手段を用いる場合、その先端面とワークとの距離を最適化できと同時に、ワークの傾きを補正してチャック手段の先端面をワーク表面に倣わせ平行に保つことができるため、チャック手段によるワークの保持失敗を防止できるとともに、チャック手段の流体流量を最小限の流量まで大幅に削減することができ、また、流体による騒音も大幅に減らすことができる。」
　
　上記摘記事項イ及びエによれば、３個の距離センサ装置１２３の夫々で測定される測定距離から前記チャック装置２４の傾きを検出する手段を備え、前記手段によって検出した傾きに基いて、前記ワークとトレイＢとが平行になるように前記直行ロボット４６の前記チャック装置２４の傾きを制御する手段を備えることは明らかである。
　また、同摘記事項によれば、ワークは、ロボットによりトレイＢに接近するように移動し、損傷を防ぎ確実にトレイＢ上に載せることができる位置に達するとその移動を停止するように制御されることが理解されるから、ワーク移載装置に、前記ワークをトレイＢに接近させ、ワークの損傷を防ぎ確実にトレイＢ上に載せることができる位置に達すると前記ロボットの移動を停止する停止手段を備えることは明らかである。
　さらに、測定される測定距離から傾きを検出し、ロボットのチャック装置の傾きを制御することから、測定される測定距離をロボットコントローラに読み込む読込手段を備えることも自明である。
　
　そこで、上記摘記事項を技術常識を勘案しながら補正発明に照らして整理すると、引用例には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
「ロボットコントローラで制御される傾き補正のための機構を有するロボットに装着されたチャック装置でワークを保持し、該保持したワークを、トレイＢに、前記ワークが前記トレイＢに接触するように移載する装置において、
　前記チャック装置の３箇所に夫々設けられた３個の距離センサ装置と、
　該３個の距離センサ装置の夫々で測定される測定距離を前記ロボットコントローラに読み込む読込手段と、
　前記ワークが前記トレイＢに接近するように前記ロボットを移動させる移動手段と、
　前記３個の距離センサ装置の夫々で測定される測定距離から前記チャック装置の傾きを検出する手段と、
　前記移動手段による移動中に、前記手段によって検出した傾きに基いて、前記ワークとトレイＢとが平行になるように前記ロボットの前記チャック装置の傾きを制御する手段と、
　前記移動中に、前記ワークをトレイＢに接近させ、ワークの損傷を防ぎ確実にトレイＢ上に載せることができる位置に達すると前記ロボットの移動を停止する停止手段とを備えており、
　前記３個の距離センサ装置の夫々で測定される測定距離は、各距離センサ装置自身と、前記トレイＢとの間の距離である、ワーク移載装置。」
　
(３)　対比
　補正発明と引用発明とを対比すると、引用発明の「ロボットコントローラ」は、補正発明の「ロボット制御装置」に相当しており、以下同様に、「傾き補正のための機構を有するロボット」は「ロボット」に、「チャック装置」は「ハンド」に、「トレイＢ」は「ワーク載置部材」に、「移載する装置」は「載置する装置」に、「３箇所」は「複数箇所」に、「３個の距離センサ装置」は「複数の距離測定手段」に、及び、「チャック装置の傾き」は「ハンドの姿勢」にそれぞれ相当していることが明らかである。
　また、引用発明の測定距離から検出した「傾き」は、それに基づいてチャック装置の傾きすなわち姿勢を制御することから、「ロボットの姿勢の適正度を評価する評価指標」ということができるものであり、引用発明の「測定距離から前記チャック装置の傾きを検出する手段」は、「測定距離から前記ロボットの姿勢の適正度を評価する評価指標を得る手段」という限りで、補正発明の「測定距離に基づいて、前記ロボットの姿勢の適正度を評価する評価指標を算出する算出手段」と共通している。
　さらに、引用発明における「停止手段」は、「前記移動中に、前記ワークが所定の位置に達すると前記ロボットの移動を停止する停止手段」という限りで、補正発明の「前記移動中に、前記記憶手段に記憶された所定の条件が満たされると前記ロボットの移動を停止する停止手段」と共通している。
　したがって、両者の一致点と相違点は、次のとおりと認められる。
［一致点］
「ロボット制御装置で制御されるロボットに装着されたハンドでワークを保持し、該保持したワークを、ワーク載置部材上に、前記ワークが前記ワーク載置部材に接触するように載置する装置において、
　前記ハンドの複数箇所に夫々設けられた複数の距離測定手段と、
　該複数の測定手段の夫々で測定される測定距離を前記ロボット制御装置に読み込む読込手段と、
　前記ワークが前記ワーク載置部材に接近するように前記ロボットを移動させる移動手段と、
　前記複数の測定手段の夫々で測定される測定距離から前記ロボットの姿勢の適正度を評価する評価指標を得る手段と、
　前記移動手段による移動中に、前記手段によって得られた評価指標に基いて、前記ロボットの前記ハンドの姿勢を制御する手段と、
　前記移動中に、前記ワークが所定の位置に達すると前記ロボットの移動を停止する停止手段とを備えており、
　前記複数の測定手段の夫々で測定される測定距離は、各測定距離測定手段自身と、前記ワーク載置部材との間の距離である、ワーク載置装置。」である点。
［相違点１］
　補正発明では、保持したワークを、該ワークの複数の部位に対応する位置関係で形成された複数の部位を有するワーク載置部材上に、前記ワークの複数の部位が前記ワーク載置部材の複数の部位に夫々接触するように載置するものであり、ロボットのハンドの姿勢を制御する手段が、評価指標に基づいて、前記ワークの複数の部位とワーク載置部材の複数の部位について、前記位置関係に応じて対応し合う部位同士の間の距離が均等に保たれるように、ハンドの姿勢を制御するのに対し、引用発明では、そのようなものであるか否か明らかではない点。
［相違点２］
　ロボットの姿勢の適正度を評価する評価指標を得る手段が、補正発明では、測定距離に基づいて評価指標を算出する算出手段であるのに対し、引用発明では、測定される測定距離から傾きを検出する手段である点。
［相違点３］
　停止手段が、補正発明では、前記ワークと前記載置部材の接近度を表わす所定の条件を予め記憶する記憶手段を備え、前記記憶手段に記憶された所定の条件が満たされると前記ロボットの移動を停止するものであるのに対し、引用発明では、そのようなものであるか否か明らかではない点。
［相違点４］
　補正発明では、停止手段によってロボットの移動が停止した時の該ロボットの現在位置を教示位置として記憶する手段を備えているのに対し、引用発明では、そのような手段を備えていない点。
　
(４)　相違点についての検討
ア　相違点１について
　ワークを載置する際、ワークの複数の部位にて突起等により支持することは普通に行われる事項であり、ワークの複数の部位に対応する位置関係でワーク載置部材に複数の部位を形成し、前記ワークの複数の部位を前記ワーク載置部材の複数の部位に夫々接触させるように載置することに格別困難性はない。
　引用発明も、チャック装置とパレット（ワーク載置部材）とに傾きがある場合には傾きを補正し、チャック装置とパレットとを平行に倣わせて載置するものである（引用例の段落【００３６】参照）。そして、平行に倣わせた状態では、ワークとパレットの載置時に対応する部位同士の間の距離は均等になることは明らかである。
　してみると、ワークの複数の部位を前記ワーク載置部材の複数の部位に夫々接触するよう載置する際に、前記ワークの複数の部位とワーク載置部材の複数の部位について、前記位置関係に応じて対応し合う部位同士の間の距離が均等に保たれるようハンドの姿勢を制御することは当業者が容易になし得たことである。
　
イ　相違点２について
　引用例には、「ロボットの姿勢の適正度を評価する評価指標」であるワーク又はパレットの傾きを検出することについて、「測定距離よりワーク３０の傾きを求める。」（段落【００３５】）、「測定距離からパレット面の傾きも検出する」（段落【００３６】）と記載されているように、引用発明における「傾き」が、測定される測定距離から何らかの処理により得られることは明らかである。
　そして、前記評価指標をどのような手段により得るかは、当業者が適宜選択し得る事項にすぎず、測定距離に基づいて算出手段により算出するようにすることは当業者が容易になし得たことである。
　
ウ　相違点３について
　引用発明も、ワークをトレイＢに接近させ、ワークの損傷を防ぎ確実にトレイＢ上に載せることができる位置に達すると前記ロボットの移動を停止するものであり、前記ワークの損傷を防ぎ確実にトレイＢ上に載せることができる位置に達することは、接近度を表す所定の条件ということができる。
　そして、記憶装置に予め記憶された所定の条件に基づいて制御を行うことも普通に行われる事項にすぎないから、引用発明において、所定の条件を予め記憶する記憶手段を備え、前記記憶手段に記憶された所定の条件が満たされると前記ロボットの移動を停止するよう制御することに格別の困難性はない。
　
エ　相違点４について
　ロボットの制御技術において、所定の条件が満たされたロボットの位置を教示位置として記憶することは、例えば、特開昭６２−２８２８８０号公報、実願平２−２５０８０号（実開平３−１１７５８２号）のマイクロフィルム、特開平１１−４８１７４号公報等に記載されているように従来周知の事項である。
　したがって、引用発明に上記従来周知の事項を適用し、所定の条件が満たされて停止手段によってロボットの移動が停止した時のロボットの現在位置を教示位置として記憶する手段を備えることに格別の困難性はない。
　
オ　補正発明の作用効果について
　補正発明が奏する作用効果は、引用発明及び上記従来周知の事項から当業者が予測できる範囲内のものであって格別顕著なものとはいえない。
　
　したがって、補正発明は、引用発明及び従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
　
３　むすび
　以上のとおりであるので、本件補正は、平成１８年法律第５５号による改正前特許法第１７条の２第５項において準用する同法第１２６条第５項の規定に違反するので、同法第１５９条第１項において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　
第３　本願発明について 
１　本願発明
　本件補正は、上記のとおり却下されたので、本件出願の請求項１乃至９に係る発明は、平成１８年１月６日付けの手続補正書により補正がされた明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１乃至９に記載された事項により特定されるとおりのものであると認められるところ、請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、上記第２の１(１)の補正前の請求項１に示したとおりである。
　
２　引用例記載事項
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用された引用例及びその記載事項は、上記第２の２(２)に示したとおりである。
　
３　対比・判断
　本願発明は、上記第２の２で述べたとおり、補正発明の発明特定事項から各限定事項が省かれたものである。
　そうすると、本願発明を特定する事項の全てを含みさらに他の事項を付加したものに相当する補正発明が、上記第２の２(４)で検討したとおり、引用発明及び上記従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本願発明についても、同様の理由により、引用発明及び上記従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
４　むすび
　以上のとおり、本願発明は、引用発明及び上記従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、その余の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本件出願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。