【事件の表示】
　平成　５年特許願第１２１０８４号「光ディスクのトラック制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成　６年１２月　２日出願公開、特開平　６−３３３２４４〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯・本願発明
　本件審判の請求に係る特許願（以下「本願」という。）は、平成５年５月24日に出願された特願平５−121084号であり、平成14年３月14日付け手続補正書でした明細書の補正は平成14年８月29日付けで補正の却下の決定がなされて確定し、平成15年12月10日付けで拒絶査定がなされたところ、平成16年１月15日付けで拒絶査定不服審判が請求されるとともに、平成16年２月16日付けで手続補正書が提出されたが、当該補正も平成19年３月１日付けで手続補正を却下するとの決定がなされ、確定したものである。
　
　したがって、本願の発明は、平成５年５月24日付け明細書の特許請求の範囲の請求項１〜４に記載された事項により特定されるとおりのものであるところ、請求項１に係る発明は次のとおりのものである。　
　「【請求項１】　トラックエントリ開始によりトラックアクチュエータの制御をエントリパルス制御からトラック追従制御に切り換えるタイミングの検出を行う切り換えタイミング検出手段と、
　この切り換えタイミング検出手段により検出される切り換えタイミング時のスポット位置に基づいてスポット目標位置を生成するスポット目標位置生成手段と、
　このスポット目標位置生成手段により生成されたスポット目標位置とトラック誤差信号の差に追従させてスポットの位置制御を行うトラック追従制御手段とを具備したことを特徴とする光ディスクのトラック制御装置。」（以下「本願発明」という。）  
　
２．刊行物
　原査定の拒絶理由で引用された特開平３−288913号（以下「刊行物」という。）は、光や磁気ディスク装置などのヘッドの位置決め制御に利用するのに適した位置決め制御方法および装置に関するもので、以下の記載がある。 （なお、下線は当審で付与した。） 
　(1）「１．
目標位置へ制御対象を移動して位置決めをするために、該制御対象を該目標位置へ移動させるためのアクチユエータと、該制御対象の現在位置と該目標位置との位置偏差を得るための手段と、該制御対象が該目標位置の近傍に達するまでは該位置偏差に対応した基準速度により該アクチユエータを駆動して該制御対象の速度制御を行う速度制御手段と、該制御対象が該目標位置の近傍に達した段階で、該位置偏差に基づき該アクチユエータを駆動して該制御対象の位置制御を行う位置制御手段と、前記制御対象の状態量に相当する信号を検出する手段と、該状態量と前記制御対象の特性に関する係数とから前記位置制御手段への切換直後の初期値を演算し前記位置制御手段に設定する演算手段と、該初期値演算に先立ち前記係数を該目標位置に対応した適切な値に調整する手段とを有することを特徴とする位置決め制御装置
２．〜４．・・・。
５．目標位置へ制御対象を移動して位置決めする位置決め制御方法であつて、該制御対象の現在位置と該目標位置との位置偏差を演算するステツプと、該
制御対象が目標位置の近傍に達したか否かを判断し、該近傍に達するまでは速度制御モードを選択し、該近傍に達した後は位置制御モードを選択するステツプと、該速度制御モードにおいて該位置偏差に対応した基準速度を基準として該制御対象の速度を該基準速度に合致せしめる制御を行うステツプ
５．〜６．・・・。
７．デイスクの半径方向にヘツドを移動させるためのアクチユエータと、該デイスクに記載されたサーボ情報を該ヘツドを介して読取り、位置偏差を求めるための位置偏差検出手段と、目標位置と該位置偏差とから該ヘツドの目標位置までの残トラツク数を求めるための残トラツク数検出手段と、該残トラツク数に対応して目標速度を発生し、該目標速度とヘツド速度との差をなくすように該ヘツドの該目標位置方向への移動を行なわせるよう該アクチユエータを駆動せしめる速度制御部と、該位置偏差に基づき制御信号を出力する補償器を含む位置制御部と、該トラツク数が所定値になつた時点で該速度制御部から該位置制御部に制御を切換える切換手段と、該目標位置と該位置偏差と該ヘツド速度とを入力し、該目標位置に対応したループゲインから位置制御における初期値演算のための係数を求め、該切換手段による切換え時における該位置偏差と該ヘツド速度と求めておいた該係数とから該初期値を演算し、該初期値を該補償器に設定するコンピユータとを備えたことを特徴とする位置決め制御装置。」(１頁左下欄５行〜２頁右下欄５行)
　 (2)「〔産業上の利用分野〕
　本発明は、位置決め制御方法および装置に係り、特に光や磁気デイスク装置などのヘツドの位置決め制御に利用するのに適した位置決め制御方法および装置に関する。」（２頁右下欄７行〜11行）
　(3)「〔課題を解決するための手段〕
　上記目的を達成するため、本発明は、制御対象を目標位置へ移動させるためのアクチユエータと、該制御対象の現在位置と該目標位置との位置偏差を得るための手段と、該制御対象が該目標位置の近傍に達するまでは該位置偏差に対応した基準速度により該アクチユエータを駆動して該制御対象の速度制御を行う速度制御手段と、該制御対象が該目標位置の近傍に達した段階で、該位置偏差に基づき該アクチユエータを駆動して該制御対象の位置制御を行う位置制御手段と、前記制御対象の状態量に相当する信号を検出する手段と、該状態量と前記制御対象の特性に関する係数とから前記位置制御手段への切換直後の初期値を演算し前記位置制御手段に設定する演算手段と、該初期値演算に先立ち前記係数を該目標位置に対応した適切な値に調整する手段とを有することを特徴とする。
　また、上記手段において、位置制御手段への初期値設定のかわりに、前記演算手段は、前記位置制御系に切換えの際に適切な制御信号が得られるように、目標位置に対応して求められる補正量を演算し、この補正量により該制御信号を補正する補正手段を設けても達成できる。
〔作用〕
　上記いずれの解決手段においても、
目標位置が指令されると、この目標位置に対応した位置制御系における適切な係数あるいは補正量が演算され、速度制御系から位置制御系への切換えに際し、演算された係数に基づき求められた位置制御系への初期値の設定あるいは位置制御系の制御信号の直接的補正がなされる。したがって、速度制御系から位置制御系への切換えを円滑に行うことができる。この結果、高速位置決めを実現できる
　(4)「（第１図に示す実施例の動作説明）
　さて、次に、第１図の構成の動作を説明する。
　まず、図示しないコントローラから目標位置が指定されると、残トラツク数検出手段３１は、ヘツドの位置偏差信号４２に基づいて求められる現在位置と目標位置との差である残トラツク数４３を出力する。この時点においては、通常比較器２６は、残トラツク数＞所定値となっている。このため、スイツチ２４は、速度制御モード側になっている。目標速度発生手段３２は、残トラツク数信号に対応して目標速度信号４４を発生する。速度制御系は、この目標速度信号に基づき、アクチユエータ１５を駆動してヘツド１２，１３の移動を開始する。ヘツドの移動速度（ヘツド速度）は、位置偏差信号４２とパワーアンプ２５の出力４６から前述の関係によりヘツド速度検出手段３３により検出される。加算器３４は、目標速度信号とヘツド速度との差、すなわち速度偏差を演算する。アンプ３５は、この偏差をゼロにするような制御信号をパワーアンプ２５に供給する。パワーアンプ２５は、これによりヘツド速度を目標速度に合致するような電力量をアクチユエータ１５に供給する。アクチユエータ１５は、この電力に見合つた駆動力を発生し、ヘツド支持系１４を移動させる。
　この期間中において、初期値算出用マイクロコンピユータ５は、速度制御から位置制御系に切換わつた際に、位置制御系の補償器２２，２３に設定すべき初期値を演算するための準備を行う。」（６頁左下欄７行〜右下欄15行）
　(5)「ステツプＦ４までの処理が終了すると、コンピユータ５は、
時々刻々変化する位置偏差（検出手段２１の出力）およびヘツド速度（検出手段３３の出力）を一定時間毎に取込み、速度制御系から位置制御系への切換えのタイミングを待つ。
　次に、切換えの際の動作について説明する。
速度制御系から位置制御系への切換えは、切換信号によって、制御モードスイツチ２４が切換えられることで実現する。
　
初期値が設定された位置制御系は、位置偏差信号４２をなくすようにアクチユエータ１５を駆動し、ヘツドを目標トラツクの中心に合致させる動作を行う
　ヘツドが目標位置に到達した後、図示しないコントローラによつて、デイスクの目標トラツク上に記録されたデータをヘツドを介して読取つたり、反対に記録すべきデータをヘツドを介して目標トラツク上に記録する動作が行なわれる。このヘツドによる読取りあるいは記録期間中において、位置制御系は、ヘツドが目標トラツク中心に位置するように位置制御を継続する。
　当該トラツクにおける読取りあるいは記録が終了すると、次のトランクへのアクセスを待つ状態となる。このときのコンピユータ５の動作がステップＦ９，Ｆ１０の処理である。次の目標トラツクへのヘツドの移動指令がなされると、上述した動作を繰り返す。この一連の動作は、デイスク装置の停止指令があるまで続く。
　以上説明したように、第１図に示す本発明の実施例の場合、速度制御系から位置制御系への切換えが円滑に行なわれる。第７図は、位置制御系への切換えの際の初期値設定を適切なものとした場合と、不適切にした場合の目標トラツクへ位置決めされるまでの過渡的な状況を示している。初期値を適切に設定した場合には、非常に短時間で目標トラツクへの位置決めがなされており、高速位置決めを行うには、初期値の設定が重要であることが判る。」（７頁左下欄４行〜８頁右上欄５行）
　
　以上の適示記載を、図面を参照して総合整理すると、刊行物には以下の発明が記載されているものと認める。
　「光や磁気ディスク装置などのヘッドの位置決め制御に利用する位置決め制御装置において、
　目標位置へ制御対象を移動して位置決めをするために、該制御対象を該目標位置へ移動させるためのアクチユエータと、該制御対象の現在位置と該目標位置との位置偏差を得るための手段と、
　該制御対象が該目標位置の近傍に達するまでは該位置偏差に対応した基準速度により該アクチユエータを駆動して該制御対象の速度制御を行う速度制御手段と、
　該制御対象が該目標位置の近傍に達した段階で、該位置偏差に基づき該アクチユエータを駆動して該制御対象の位置制御を行う位置制御手段と、
　前記制御対象の状態量に相当する信号を検出する手段と、該状態量と前記制御対象の特性に関する係数とから前記位置制御手段への切換直後の初期値を演算し前記位置制御手段に設定する演算手段と、初期値が設定された位置制御系は、
　位置偏差信号をなくすようにアクチユエータを駆動し、ヘツドを目標トラツクの中心に合致させる動作を行う位置決め制御装置。」（以下「刊行物発明」という。）
　
３．本願発明と刊行物発明との対比・判断
　(1)対比
　 (i)刊行物発明の「光や磁気ディスク装置などのヘッドの位置決め制御に利用する位置決め制御装置」であるが、光や磁気ディスク装置などのヘッドを所定のトラックに移動させる位置決め制御装置に関するものであるから、本願発明の「光ディスクのトラック制御装置」と共通する。
　 (ii)刊行物発明における「目標位置へ制御対象を移動して位置決めをするために、該制御対象を該目標位置へ移動させるためのアクチユエータ」は、光や磁気デイスク装置などのヘッドがトラック間の移動の際の位置決めするアクチュエータの制御で、本願発明の「トラックエントリ開始によりトラックアクチュエータの制御」に相当する。
　 (iii)刊行物発明の「目標位置へ制御対象を移動して位置決めをするために、・・・制御対象の現在位置と該目標位置との位置偏差を得るための手段」「制御対象が該目標位置の近傍に達した段階で、該位置偏差に基づき該アクチユエータを駆動して該制御対象の位置制御を行う位置制御手段と、前記制御対象の状態量に相当する信号を検出する手段」は、「デイスクの半径方向にヘツドを移動させるためのアクチユエータと、目標位置と該位置偏差とから該ヘツドの目標位置までの残トラツク数を求め、該残トラツク数に対応して目標速度を発生し、該ヘツドの該目標位置方向への移動を行なわせるよう速度制御し、該トラツク数が所定値になつた時点で、該速度制御部から該位置制御部に制御を切換える切換手段」、乃至、「時々刻々変化する位置偏差（検出手段２１の出力）およびヘツド速度（検出手段３３の出力）を一定時間毎に取込み、速度制御系から位置制御系への切換えのタイミングを待つ。速度制御系から位置制御系への切換えは、切換信号によって、制御モードスイツチ２４が切換えられることで実現する。初期値が設定された位置制御系は、位置偏差信号４２をなくすようにアクチユエータ１５を駆動し、ヘツドを目標トラツクの中心に合致させる動作を行う。」等の記載（上記２．(1)の７．、乃至、(5)参照）があるもので、「切換えのタイミング」においては位置と偏差とヘッドの速度を取り込んで実行するものである。そして、本願発明のトラック追従制御への切換タイミングが「スポットの位置またはスポットの位置とスポットの速度に基づいて行う」（本願明細書の【００１４】等）ものである。よって、上記刊行物発明の「位置制御手段」「制御対象が該目標位置の近傍に達した段階」及び「現在位置と該目標位置との位置偏差を得るための手段」は、本願発明の「トラック追従制御」「タイミング検出手段」及び「スポット目標位置を生成するスポット目標位置生成手段」に対応するところ、結局「トラック追従制御に切り換えるタイミングの検出を行う切り換えタイミング検出手段」乃至「この切り換えタイミング検出手段により検出される切り換えタイミング時のスポット位置に基づいてスポット目標位置を生成するスポット目標位置生成手段」で共通する。
　 (iv)刊行物発明における「状態量と前記制御対象の特性に関する係数とから前記位置制御手段への切換直後の初期値を演算し前記位置制御手段に設定する演算手段」に基づき「初期値が設定された位置制御系」は「位置偏差信号をなくすようにアクチユエータを駆動し、ヘツドを目標トラツクの中心に合致させる動作を行う」は、本願発明の「スポット目標位置生成手段により生成されたスポット目標位置とトラック誤差信号の差に追従させてスポットの位置制御を行うトラック追従制御手段」で共通する。
　
　結局、本願発明と刊行物発明との［一致点］及び［相違点］は以下のとおりである。
　［一致点］
　「トラックエントリ開始によりトラックアクチュエータの制御をトラック追従制御に切り換えるタイミングの検出を行う切り換えタイミング検出手段と、
　この切り換えタイミング検出手段により検出される切り換えタイミング時のスポット位置に基づいてスポット目標位置を生成するスポット目標位置生成手段と、
　このスポット目標位置生成手段により生成されたスポット目標位置とトラック誤差信号の差に追従させてスポットの位置制御を行うトラック追従制御手段とを具備した光ディスクのトラック制御装置。」の点。　
　
　［相違点］
　本願発明は、トラックエントリ開始によりトラックアクチュエータの制御を「エントリパルス制御」からトラック追従制御に切り換えるというものであるが、刊行物発明のものには「エントリパルス制御」について明確に記載がない点。
　
　(2)判断
　刊行物発明には「該制御対象が該目標位置の近傍に達するまでは該位置偏差に対応した基準速度により該アクチユエータを駆動して該制御対象の速度制御を行う速度制御手段と、該制御対象が該目標位置の近傍に達した段階で、該位置偏差に基づき該アクチユエータを駆動して該制御対象の位置制御を行う位置制御手段」と記載があるように、ヘッドのトラック間での移動を、制御対象が目標位置の近傍に達した段階で速度制御手段から位置制御手段に切り換えていくものである。そして、本願発明のものも明細書の【００３２】〜【００３３】及び【図４】等、トラック追従制御に切り換えるまでトラック間移動は加速パルス及び減速パルスで実行することが把握できるとともに、このような加速・減速による「パルス駆動制御」でのヘッドのトラック間移動は周知であるから、上記刊行物発明においての「速度制御手段」を、本願発明のように「エントリパルス制御」と呼称しての上記相違点の構成とすることは当業者が適宜容易に想到しえるものである。
　
　そして、上記相違点についての判断を総合しても、本願発明の奏する効果は刊行物から当業者が十分に予想可能なものであって、格別のものとはいえない。
　
　４．むすび
　以上のとおりであるから、本願の請求項１に係る発明は、特許法第29条第２項の規定により特許を受けることができないとした原査定は妥当なものである。
　したがって、本願は他の請求項に係る発明について論及するまでもなく、拒絶をすべきものである。
　
　よって、結論のとおり審決する。