【手続補正書】
【提出日】令和1年9月9日(2019.9.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ｎ個までの物体を追跡するための位置追跡システムであって、ｎは、１より大きい整数であり、前記位置追跡システムは、
ｎ個までの物体の場所を検出するように構成される少なくとも１つの２Ｄおよび／または３Ｄ位置追跡センサと、
前記位置追跡センサと結合される少なくとも１つのプロセッサと、
前記プロセッサに通信可能に結合される少なくとも１つのコンピュータ可読媒体であって、前記媒体は、前記プロセッサによってロードおよび実行されると、前記プロセッサに、
前記ｎ個の物体の各々の移動モデルを、それぞれの物体の複数のパラメータに基づいて初期化することであって、各移動モデルは、２Ｄまたは３Ｄ空間上の確率分布または同等の測度の観点からそれぞれの物体についての可能性のある将来的な場所を判定する、ことと、
ｎ個の物体をｎ個の開始場所に割り当てることと、
続いて、
ｎ個の測定のセットを前記センサから受信することと、
前記ｎ個の物体の各々の確率測度によって、それぞれの移動モデルを使用して、可能性のある将来的な場所を計算することであって、前記計算は、それぞれの物体に関連付けられた以前の場所に少なくとも基づく、ことと、
前記確率測度を考慮して前記測定の全ての最良適合を判定することによって、前記ｎ個の物体の各々に独占的に前記測定のうちの１つを関連付けることと、
随意に、測定を受信するステップと計算するステップと関連付けるステップとを繰り返すことと
を行うことによって、前記物体の後に測定される場所をそれぞれの物体モデルにマップさせるための命令を含む、媒体と
を備える、位置追跡システム。
【請求項２】
あり得る将来的な場所の計算は、速度、加速度、躍度、以前の位置からの移動の方向のうちの１つ以上を考慮する、請求項１に記載の位置追跡システム。
【請求項３】
前記移動モデルは、確率論的モデルを含む、請求項１に記載の位置追跡システム。
【請求項４】
前記移動モデルは、前記物体の過去の軌道に基づく、請求項１〜３のいずれか一項に記載の位置追跡システム。
【請求項５】
前記移動モデルは、前記物体の移動方向と前記物体の移動に直交する方向との間で異なる確率分散を含む、請求項１〜３のいずれか一項に記載の位置追跡システム。
【請求項６】
前記移動モデルは、可能性のある場所を表す等値線を計算し、各等値線は、関連付けられた確率を有する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の位置追跡システム。
【請求項７】
前記移動モデルは、前記物体の移動に直交する方向より前記物体の移動方向に関して大きい確率を含む、請求項１〜３のいずれか一項に記載の位置追跡システム。
【請求項８】
前記物体の移動方向および前記物体の移動に直交する方向に関する確率を判定するための前記移動モデルの分散は、カルマンフィルタから得られる、請求項１〜３のいずれか一項に記載の位置追跡システム。
【請求項９】
ｎ個までの物体の場所を検出および追跡するように構成される２Ｄおよび／または３Ｄセンサを使用する方法であって、ｎは、１より大きい整数であり、前記方法は、
ａ）前記ｎ個の物体の各々の移動モデルを、それぞれの物体の複数のパラメータに基づいて初期化することであって、各移動モデルは、２Ｄまたは３Ｄ空間上の確率分布または同等の測度の観点からそれぞれの物体についての可能性のある将来的な場所を判定する、ことと、
ｂ）ｎ個の物体をｎ個の開始場所に割り当てることと、
続いて、
ｃ）ｍ個の測定のセットを前記センサから受信することと、
ｄ）前記ｎ個の物体の各々の確率測度によって、それぞれの移動モデルを使用して、可能性のある将来的な場所を計算することであって、前記計算は、それぞれの物体に関連付けられた以前の場所に少なくとも基づく、ことと、
ｅ）前記確率測度を考慮して前記測定（ｂ１，ｂ２）の全ての最良適合を判定することによって、前記ｎ個の物体の各々に独占的に前記測定（ｂ１，ｂ２）のうちの１つを関連付けることと、
随意に、ステップｃ）とステップｄ）とステップｅ）とを繰り返すことと
を含む、方法。
【請求項１０】
可能性のある将来的な場所を計算するステップは、速度、加速度、躍度、以前の位置からの移動の方向のうちの１つ以上を考慮する、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記移動モデルは、確率論的モデルを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１２】
前記移動モデルは、前記物体の過去の軌道に基づく、請求項９〜１１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１３】
前記移動モデルは、前記物体の移動方向と前記物体の移動に直交する方向との間で異なる確率分散を含む、請求項９〜１１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１４】
前記移動モデルは、可能性のある場所を表す等値線を計算し、各等値線は、関連付けられた確率を有する、請求項９〜１１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１５】
前記移動モデルは、前記物体の移動に直交する方向より前記物体の移動方向に関して大きい確率を含む、請求項９〜１１のいずれか一項に記載の方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また、本開示の実施形態は、方法を含む。本方法は、複数の測定をセンサから受信するステップと、確率論的モデルを使用して、推定される物体の場所を測定にマップするステップとを含んでもよい。マッピングは、場所および測定に関するコストに基づいてもよい。確率論的モデルは、場所に基づいてもよい。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
位置追跡システムであって、
少なくとも１つのプロセッサと、
前記プロセッサに通信可能に結合される、少なくとも１つのコンピュータ可読媒体であって、前記媒体は、前記プロセッサによってロードおよび実行されると、前記プロセッサに、
複数の測定をセンサから受信することと、
移動モデルを使用して、物体の場所を測定にマップすることであって、前記マッピングは、前記移動モデル、測定データ、および前記場所から算出されるコストに基づく、ことと
を行わせるための命令を含む、媒体と、
を備える、位置追跡システム。
（項目２）
前記測定は、位置データを含む、項目１に記載の位置追跡システム。
（項目３）
前記移動モデルは、確率論的モデルを含む、項目１または２に記載の位置追跡システム。
（項目４）
前記移動モデルは、前記物体の過去の軌道に基づく、前記項目のいずれか一項に記載の位置追跡システム。
（項目５）
前記移動モデルは、前記物体の移動方向と前記物体の移動に直交する方向との間で異なる、確率分散を含む、前記項目のいずれか一項に記載の位置追跡システム。
（項目６）
前記移動モデルは、前記物体の移動に直交する方向より前記物体の移動方向に関して大きい確率を含む、前記項目のいずれか一項に記載の位置追跡システム。
（項目７）
前記物体の移動方向および前記物体の移動に直交する方向に関する確率を判定するための前記移動モデルの分散は、カルマンフィルタから得られる、前記項目のいずれか一項に記載の位置追跡システム。
（項目８）
命令を備える、少なくとも１つの非一過性コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、プロセッサによってロードおよび実行されると、前記プロセッサに、
複数の測定をセンサから受信することと、
移動モデルを使用して、物体の場所を測定にマップすることであって、前記マッピングは、前記移動モデル、前記測定、および前記場所から算出されるコストに基づく、ことと
を行わせる、媒体。
（項目９）
測定データは、位置データを含む、項目８に記載の媒体。
（項目１０）
前記移動モデルは、確率論的モデルを含む、項目８または９に記載の媒体。
（項目１１）
前記移動モデルは、前記物体の過去の軌道に基づく、項目８〜１０のいずれか一項に記載の媒体。
（項目１２）
前記移動モデルは、前記物体の移動方向と前記物体の移動に直交する方向との間で異なる、確率分散を含む、項目８〜１１のいずれか一項に記載の媒体。
（項目１３）
前記移動モデルは、前記物体の移動に直交する方向より前記物体の移動方向に関して大きい確率を含む、項目８〜１２のいずれか一項に記載の媒体。
（項目１４）
前記物体の移動方向および前記物体の移動に直交する方向に関する確率を判定するための前記移動モデルの分散は、カルマンフィルタから得られる、項目８〜１３のいずれか一項に記載の媒体。
（項目１５）
方法であって、
複数の測定をセンサから受信するステップと、
移動モデルを使用して、物体の場所を測定にマップするステップであって、前記マッピングは、移動モデル、前記測定、および前記場所から算出されるコストに基づく、ステップと、
を含む、方法。
（項目１６）
前記測定は、位置データを含む、項目１５に記載の方法。
（項目１７）
前記移動モデルは、確率論的モデルを含む、項目１５または１６に記載の方法。
（項目１８）
前記移動モデルは、前記物体の過去の軌道に基づく、項目１５〜１７のいずれか一項に記載の方法。
（項目１９）
前記移動モデルは、前記物体の移動方向と前記物体の移動に直交する方向との間で異なる、確率分散を含む、項目１５〜１８のいずれか一項に記載の方法。
（項目２０）
前記移動モデルは、前記物体の移動に直交する方向より前記物体の移動方向に関して大きい確率を含む、項目１５〜１９のいずれか一項に記載の方法。