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　特願２００５−１７１０５２「ロボット制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１８年１２月２１日出願公開、特開２００６−３４４１３６〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１．手続の経緯
　本願は、平成１７年６月１０日の出願であって、平成１９年４月２７日付けで手続補正がなされ、平成１９年９月１９日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、同年１０月２５日に拒絶査定に対する審判請求がなされるとともに、同年１１月２２日付けで明細書を補正対象とする手続補正がなされたところ、方式上の不備があり、同年１２月１０日付けで同年１１月２２日付け手続補正を補正対象とする手続補正（以下、補正された同年１１月２２日付け手続補正を「本件補正」という。）がなされたものである。
　
第２．本件補正についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］
本件補正を却下する。
［理由］
（１）補正後の本願発明
　本件補正により、特許請求の範囲は、
「　【請求項１】
　ロボットの制御を行うと共に、ビジョンセンサ又は力センサから成る検出手段
によって検出された
　該プロセッサが第１のデータバスを介してアクセス可能であるメインメモリと、
　前記第１のデータバスより転送速度が遅く、前記ロボットの制御に使用される制御データを転送する第２のデータバスと、
　該第２のデータバス及び前記第１のデータバスにそれぞれ接続しているプロセッサ制御用チップと、を備え、
　該プロセッサ制御用チップを介して、前記制御データが前記第１及び第２のデータバスを通って前記プロセッサに転送されるロボット制御装置において、
　前記プロセッサ制御用チップは
、前記ビジョンセンサが検出した前記検出データを取り込むカメラコントローラと、該カメラコントローラにより取り込まれた前記検出データを前記第１のデータバスへ流すＣＰＵ外部バスコントローラと、前記第２のデータバスを制御する第２のデータバスコントローラと、を備え、　前記ＣＰＵ外部バスコントローラにより、前記カメラコントローラにより取り込まれた
が
され
が
　　【請求項２】
　ロボットの制御を行うと共に、ビジョンセンサ又は力センサから成る検出手段
によって検出された
　該プロセッサが第１のデータバス及びメモリバスを介してアクセス可能であるメインメモリと、
　前記第１のデータバス及び前記メモリバスより転送速度が遅く、前記ロボットの制御に使用される制御データを転送する第２のデータバスと、
　該第２のデータバス、前記第１のデータバス及び前記メモリバスにそれぞれ接続しているプロセッサ制御用チップと、を備え、
　該プロセッサ制御用チップを介して、前記制御データが前記第１のデータバス及び前記第２のデータバスを通って前記プロセッサに転送されるロボット制御装置において、
　前記プロセッサ制御用チップ
は、前記ビジョンセンサが検出した前記検出データを取り込むカメラコントローラと、該カメラコントローラにより取り込まれた前記検出データを前記第１のデータバスへ流すＣＰＵ外部バスコントローラと、前記第２のデータバスを制御する第２のデータバスコントローラと、を備え、　前記ＣＰＵ外部バスコントローラにより、前記カメラコントローラにより取り込まれた
が
が
　　【請求項３】
　前記制御データは、サーボ制御用データを含むことを特徴とする請求項１又は２記載のロボット制御装置。
　　【請求項４】
　前記制御データは、周辺機器制御用データを含むことを特徴とする請求項１又は２記載のロボット制御装置。」
と、補正された。
　
（２）補正事項
　上記補正は、以下の事項からなる。
　
ア．補正事項１
　請求項１ないし２に記載された発明を特定する事項である「ロボットの制御を行うと共に、ビジョンセンサ又は力センサから成る検出手段から取り込まれた検出データの処理を行うプロセッサ」を、「ロボットの制御を行うと共に、ビジョンセンサ又は力センサから成る検出手段によって検出された検出データの処理を行うプロセッサ」と補正する。
　
イ．補正事項２
　請求項１に記載された発明を特定する事項である「前記プロセッサ制御用チップに前記検出手段が接続され、前記プロセッサ制御用チップが前記検出データを前記第１のデータバスを通して前記メインメモリに直接転送する機能を有しており、前記メインメモリに転送された前記検出データは前記第１のデータバスを介して前記プロセッサに読み出されて処理される」を、「前記プロセッサ制御用チップは、前記ビジョンセンサが検出した前記検出データを取り込むカメラコントローラと、該カメラコントローラにより取り込まれた前記検出データを前記第１のデータバスへ流すＣＰＵ外部バスコントローラと、前記第２のデータバスを制御する第２のデータバスコントローラと、を備え、
　前記ＣＰＵ外部バスコントローラにより、前記カメラコントローラにより取り込まれた前記検出データが前記第１のデータバスを通して前記メインメモリに直接転送され、前記メインメモリに転送された前記検出データが前記第１のデータバスを介して前記プロセッサに読み出されて処理される」と補正する。
　
ウ．補正事項３
　請求項２に記載された発明を特定する事項である「前記プロセッサ制御用チップに前記検出手段が接続され、前記プロセッサ制御用チップが前記検出データを前記メモリバスを通して前記メインメモリに直接転送する機能を有しており、前記メインメモリに転送された前記検出データは前記第１のデータバスを介して前記プロセッサに読み出されて処理される」を、「前記プロセッサ制御用チップは、前記ビジョンセンサが検出した前記検出データを取り込むカメラコントローラと、該カメラコントローラにより取り込まれた前記検出データを前記第１のデータバスへ流すＣＰＵ外部バスコントローラと、前記第２のデータバスを制御する第２のデータバスコントローラと、を備え、
　前記ＣＰＵ外部バスコントローラにより、前記カメラコントローラにより取り込まれた前記検出データが前記メモリバスを通して前記メインメモリに直接転送され、前記メインメモリに転送された前記検出データが前記第１のデータバスを介して前記プロセッサに読み出されて処理される」と補正する。
　
（３）補正の目的
　補正事項２，３は、「プロセッサ制御用チップ」が、「カメラコントローラ」、「ＣＰＵ外部バスコントローラ」、「第２のデータバスコントローラ」からなること、及び、「検出データ」が「ＣＰＵ外部バスコントローラ」により転送されることを限定するものであって、これは、平成１８年法律第５５号による改正前の特許法第１７条の２第４項第２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
　
（４）請求項２に係る発明について
　そこで、本件補正後の前記請求項２に記載された発明（以下、「本願補正発明２」という。）が特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか（改正前特許法第１７条の２第５項において準用する特許法第１２６条第４項の規定に適合するか）について以下に検討する。
　
（４−１）引用例
　原査定の拒絶の理由に引用された特開２００２−１５４０８１号公報（以下、「引用例１」という。）には、「ロボットならびにその表情表現方法および段差と持ち上げ状態の検出方法」に関して、図面とともに、以下のとおり記載されている。
「外部からの情報を受けるセンサーと、このセンサーからの信号を受けて処理するセンサー回路部と、動作を行う機構部と、この機構部を制御すね機構制御部と、前記センサー回路部からの信号を受け前記機構制御部を制御する中央処理装置とを有するロボットにおいて、前記センサー回路部、前記機構制御部および中央処理装置をＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）インターフェースにより接続したことを特徴とするロボット。」（【特許請求の範囲】【請求項１】）
「【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットならびにその表情表現方法および段差と持ち上げ状態の検出方法に関し、特に複数のセンサー回路部および機構制御部等の各種の機能ごとのための内部構成とこれらを制御する中央処理装置とをシリアル接続したロボットで、家庭的、個人的な愛玩用の、または雑用を補助するなどのためのパーソナルロボットに関する。」（段落【０００１】）
「【発明が解決しようとする課題】従来のシリアル接続のロボットでは、データの伝送速度が十分でなく、素早いリアルタイムによるデータ制御ができないという欠点があった。また、ロボットの機能の追加、削除および交換が困難であった。
　本発明は、ロボットにおいて、内部構成の接続にシリアルバスであるＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４インターフェースを使用し、データ伝送を高速にでき、内部構成にパーソナルコンピュータのハードウエア資産を流用することにより、その性能を十分に発揮できる。
　【課題を解決するための手段】本発明のロボットは、外部からの情報を受けるセンサー（図４の２８）と、このセンサーからの信号を受けて処理するセンサー回路部（図１の７）と、動作を行う機構部（図２の１２）と、この機構部を制御すね機構制御部（図１の６）と、前記センサー回路部からの信号を受け前記機構制御部を制御する中央処理装置（図１の５）とを有するロボットにおいて、前記センサー回路部、前記機構制御部および中央処理装置をＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）インターフェース（図１のａ）により接続したことを特徴とする。
　本発明のロボットは、外部からの情報を受けるセンサー（図４の２８）と、このセンサーからの信号を受けて処理するセンサー回路部（図１の７）と、動作を行う機構部（図２の１２）と、この機構部を制御すね機構制御部（図１の６）と、撮像カメラ（図９の７０）と、この撮像カメラから信号を受けて処理する撮像回路（図１の８）と、前記センサー回路部および撮像回路部からの信号を受け前記機構制御部を制御する中央処理装置（図１の５）とを有するロボットにおいて、前記センサー回路部、前記機構制御部および中央処理装置をＵＳＢインターフェース（図１のａ）により接続し、前記撮像回路部および前記中央処理装置をＩＥＥＥ１３９４インターフェース（図１のｅ）により接続したことを特徴とする。
　上述のロボットは、外部の機器と信号のやり取りを行うインターフェース部（図１の４）を備え、このインターフェースおよび前記中央処理装置をＵＳＢインターフェース（図１のｄ）により接続するようにすることができる。
　本発明のロボットは、外部の機器と信号のやり取りを行うＩ／Ｆボード（図１の４）と、底面に設けられた足（図２の１２）を制御するレッグボード（図１の６）と、前方の障害物を検出するセンサー（図４の２８）からの信号を受けるセンサーボード（図１の７）と、外部からの音を拾うマイクロフォン（図１１の８８）からの信号を処理するイヤーボード（図１の８）と、外部の機器と無線通信により信号のやり取りを行うワイヤレスボード（図１の９）と、撮像カメラ（図８の７０）からの信号を受けて処理するアイボード（図１の３）と、前記レッグボード、前記センサーボード、前記ワイヤレスボードおよび前記アイボードと信号をやり取りしてこれらを制御する中央処理装置（図１の５）とを有し、前記レッグボード、前記センサーボード、前記ワイヤレスボードおよび前記中央処理装置をＵＳＢインターフェース（図１のａ）により接続し、前記アイボードおよび前記中央処理装置をＩＥＥＥ１３９４インターフェース（図１のｅ）により接続したことを特徴とする。」（段落【０００４】〜【０００９】）
「本発明は、一般家庭などで使用されるパーソナルロボットにおいて、内部構成にパーソナルコンピュータなどに使用されているＵＳＢインターフェース、ＩＥＥＥ１３９４インターフェース、パーソナルコンピュータ用ＣＰＵボード、マイクロソフト社製０ＳＷｉｎｄｏｗｓを使用しているもので、基本Ｓ／ＷにＯＳＷｉｎｄｏｗｓを使用したことにより、機能のアップグレード、ダウングレード、内部接続ケーブル種の低減、機能のモジュール化、コスト低減などを可能にしたものである。」（段落【００１５】）
「図１において、パーソナルロボットの顔を表現するためのフェース（ＦＡＣＥ）ボード１、パーソナルロボットの手を動作させるためのハンド（ＨＡＮＤ）ボード２、外部とのインターフェースを取るためのＩ／Ｆボード４、パーソナルロボットの足を動作させるためのレッグ（ＬＥＧ）ボード６、パーソナルロボットにとっての障害物を検出するためののセンサー（ＳＥＮＳＥＲ）ボード７、パーソナルロボットの聴覚機能を果たすためのイヤー（ＥＡＲ）ボード８、パーソナルロボットが無線通信により外部とのコミュニケーションをとるためのワイヤレス（ＷＩＲＥＬＥＳＳ）ボード９、パーソナルロボットの視覚機能を果たすためのアイ（ＥＹＥ）ボード３、パーソナルロボットの知能を司るためのＣＰＵ（中央処理装置）ボード５からなる。」（段落【００１８】）
「パーソナルロボットの各機能構成をつなぐインターフェース、すなわちフェースボード１およびハンドボード２間のインターフェースａ、フェースボード１およびＩ／Ｆボード４間のインターフェースｂ、Ｉ／Ｆボード４およびＣＰＵボード５間のインターフェースｄ、レッグボード６およびセンサーボード７間のインターフェースｆ、センサーボード７およびイヤーボード８間のインターフェースｈならびにイヤーボード８およびワイヤレスボード９間のインターフェースｉ、ならびにＩ／Ｆボード４と外部機器とのインターフェースｃにパーソナルコンピュータで使用されているＵＳＢバスによるインターフェースを用い接続している。また、アイボード３およびＣＰＵボード５間のインターフェースｅにパーソナルコンピュータや家電機器で使用されているＩＥＥＥ１３９４インターフェースを用い接続している。」（段落【００１９】）
「パーソナルロボットの上部には、左右を向くようにある程度旋回でき、上下に首を振るようにある程度回転できる頭１０が設けられ、頭１０の前面が顔１１を成している。パーソナルロボットの底面には足としての２つの車輪１２と１つの補助輪１７が設けられ、車輪１２はそれぞれ独立にモータにより駆動される。顔１１には目１３をなすカメラレンズ７１および７３（図８参照）が設けられ、顔１１の上部にはマイクロフォン８８が設けられ、頭１０には後述するリモコン用ＬＥＤ（発光ダイオード）４４および４５が設けられている。」（段落【００２１】）
「図８は、アイボード３の詳細を示すブロック図である。ＣＣＤまたはＣＭＯＳセンサー７０および７２は、顔１１に設けられたカメラレンズ７１および７３と協働して撮像し、カメラ画像処理制御用ＤＳＰ７４に接続される。１３９４ＬＳＩ７５がカメラ撮像処理制御用ＤＳＰ７４をＣＰＵボード５と接続する。」（段落【００３４】）
「図１２は、ＣＰＵボード５の詳細ブロック図である。メインＣＰＵ９３がローカルバスを繋ぐバスブリッジＬＳＩ９２により、メインメモリ９１、ＯＳなどを格納するためのハードディスク９４、１３９４バスを制御するＬＳＩ９５およびＩ／Ｆボード４、センサーボード７などと接続され、さらにパワー制御用ＬＳＩ９６に接続されている。パワー制御用ＬＳＩ９６は、電圧変換のためのＤ／Ｄコンバータ９７に接続され、Ｄ／Ｄコンバータ９７は、ＡＣケーブル９９を接続するＡＣアダプタ９８およびバッテリー１００に接続されている。」（段落【００３８】）
　そして、図１，図１２を参照すると、「フェースボード１」、「ハンドボード２」、「レッグボード６」は、ＵＳＢインターフェースａ，ｂ，ｄ，ｆ，ｇにより「バスブリッジＬＳＩ９２」と接続され、さらに、図８も参照すると、「カメラ画像処理制御用ＤＳＰ７４」と「バスブリッジＬＳＩ９２」は、「１３９４ＬＳＩ７５」及び「１３９４バスを制御するＬＳＩ９５」を介してＩＥＥＥ１３９４インターフェースｅにより接続されていることがみてとれる。
　また、図１２によれば、「メインＣＰＵ９３」と「メインメモリ９１」は、「ローカルバス」により「バスブリッジＬＳＩ９２」を介して接続されていることも示されている。
　「センサー回路部および撮像回路部からの信号を受け前記機構制御部を制御する中央処理装置」との記載（段落【０００７】）から、撮像カメラの信号がＣＰＵに読み出されて処理されることも明らかである。
　更に、「ローカルバス」よりも「ＵＳＢインターフェース」の転送速度が遅いことは技術常識である。
　
　以上によれば、引用例１には、
「ロボットの制御を行うと共に、撮像カメラから成る検出手段によって検出された撮像カメラの信号の処理を行うＣＰＵと、
　該ＣＰＵがＣＰＵとバスブリッジを繋ぐローカルバス及びメモリとバスブリッジを繋ぐローカルバスを介してアクセス可能であるメモリと、
　前記ＣＰＵとバスブリッジを繋ぐローカルバス及びメモリとバスブリッジを繋ぐローカルバスより転送速度が遅く、前記ロボットの制御に使用される制御データを転送するＵＳＢインターフェースと、
　該ＵＳＢインターフェース、前記ＣＰＵとバスブリッジを繋ぐローカルバス及び前記メモリとバスブリッジを繋ぐローカルバスにそれぞれ接続しているバスブリッジと、を備え、
　該バスブリッジを介して、前記制御データが前記ＣＰＵとバスブリッジを繋ぐローカルバス及び前記ＵＳＢインターフェースを通って前記ＣＰＵに転送されるロボット制御装置において、
　前記撮像カメラが検出した前記撮像カメラの信号を取り込むカメラ画像処理制御用ＤＳＰを備え、
　前記メモリに転送された前記撮像カメラの信号が前記ＣＰＵとバスブリッジを繋ぐローカルバスを介して前記ＣＰＵに読み出されて処理されるロボット制御装置。」
　との発明（以下、「引用例発明１」という。）が開示されていると認められる。
　
（４−２）対比
　そこで、本願補正発明２と引用例発明１とを比較すると、引用例発明１の制御対象は「ロボット」である限りにおいて、本願補正発明２の「ロボット」と一致している。
　そして、本願補正発明２の「ビジョンセンサ」は、引用例発明１の「撮像カメラ」に相当し、以下同様に、「検出データ」は、「撮像カメラの信号」に、「プロセッサ」は、「ＣＰＵ」に、「メインメモリ」は、「メモリ」に、「カメラコントローラ」は、「カメラ画像処理制御用ＤＳＰ」に、夫々相当していることは明らかである。
　更に、本願補正発明２の「第１のデータバス」と「メモリバス」についてみると、プロセッサ（ＣＰＵ）やメインメモリ（メモリ）との接続構成からみて、引用例発明１の「ローカルバス」のうち、図１２において、ＣＰＵ９３とバスブリッジ９２を繋ぐローカルバスは、本願補正発明２のプロセッサとプロセッサ制御用チップを繋いでいる「第１のデータバス」に相当するものということができ、同様に、メモリ９１とバスブリッジ９２を繋ぐローカルバスは、本願補正発明２の「メモリバス」に相当するものということができる。また、これらの接続関係から、引用例発明１の「バスブリッジ」は、本願補正発明２の「プロセッサ制御用チップ」に、相当しているということができる。
　また、本願補正発明２の「ロボットの制御」についてみると、引用例発明１の「フェースボード１」、「ハンドボード２」、「レッグボード６」は、ロボットの動きを制御する点で、本願補正発明２の「ロボットの制御」と同様であるから、本願補正発明２の「ロボットの制御に使用される制御データを転送する第２のデータバス」は、これらのボードをバスブリッジ９２に接続する「ＵＳＢインターフェースｄ，ｇ」に相当するものということができる。
　
　以上の通りであるから、両者は、
＜一致点＞
「ロボットの制御を行うと共に、ビジョンセンサ又は力センサから成る検出手段によって検出された検出データの処理を行うプロセッサと、
　該プロセッサが第１のデータバス及びメモリバスを介してアクセス可能であるメインメモリと、
　前記第１のデータバス及び前記メモリバスより転送速度が遅く、前記ロボットの制御に使用される制御データを転送する第２のデータバスと、
　該第２のデータバス、前記第１のデータバス及び前記メモリバスにそれぞれ接続しているプロセッサ制御用チップと、を備え、
　該プロセッサ制御用チップを介して、前記制御データが前記第１のデータバス及び前記第２のデータバスを通って前記プロセッサに転送されるロボット制御装置において、
　前記ビジョンセンサが検出した前記検出データを取り込むカメラコントローラと、前記メインメモリに転送された前記検出データが前記第１のデータバスを介して前記プロセッサに読み出されて処理されるロボット制御装置。」
　の点で一致し、以下の点で相違している。
　
＜相違点１＞
　本願補正発明２では、「検出データ」がメモリバスを通してメインメモリに「直接転送」されるものであるのに対し、引用例発明１の撮像カメラの信号がメモリに「直接転送」されるかは不明である点。
　
＜相違点２＞
　本願補正発明２では、「カメラコントローラがプロセッサ制御用チップ内に備えられる」のに対して、引用例発明１の「カメラ画像処理制御用ＤＳＰ」は「バスブリッジ」内には備えられていない点。
　
＜相違点３＞
　本願補正発明２では、「プロセッサ制御用チップは、カメラコントローラにより取り込まれた検出データを第１のデータバスへ流すＣＰＵ外部バスコントローラと、第２のデータバスを制御する第２のデータバスコントローラとを備える」のに対して、引用例発明１がそのようなものを備えているかは明らかではない点。
　
（４−３）判断
○　相違点１について
　相違点１について検討すると、入出力データをＣＰＵを介さずにメモリに直接転送することは、ダイレクトメモリアクセスと呼ばれる周知技術である。
　してみれば、相違点１に係る構成の違いは、引用例発明２に周知事項を適用したにすぎないものであり、当業者が容易に想到し得たものである。
　
○　相違点２について
　相違点２は、要するにカメラコントローラをどこに配置するかという設計的事項に属するものであって、本願補正発明２のように、プロセッサ制御用チップ内にカメラコントローラを備えるか、引用例発明１のように、バスブリッジとは離してカメラ画像処理制御用ＤＳＰを置くかは当業者にとって適宜選択可能な事項にすぎず、相違点２による格別な作用効果も見いだせない。
　してみれば、相違点２に係る構成の違いは、引用例発明２に設計的事項を適用したにすぎないものであり、当業者が容易に想到し得たものである。
　
○　相違点３について
　引用例発明１においても、バスブリッジに、本願補正発明２の第１のデータバスに相当するＣＰＵとバスブリッジを繋ぐローカルバス、同じく、本願補正発明２の第２のデータバスに相当するＵＳＢインターフェースが接続されている。そうであれば、それらのバスあるいはインターフェースに、データを送受するためのローカルバスコントローラ、及び、ＵＳＢインターフェースコントローラは必須な構成である。
　これらのコントローラを、本願補正発明２のように、プロセッサ制御用チップは、ＣＰＵ外部バスコントローラと、第２のデータバスコントローラとを備える、と表現するか、引用例発明１のようにバスブリッジに含めて表現するかは、単なる表現上の差異にすぎず、相違点３は実質的な相違点とはいえない。
　
　以上のとおりであるから、本願補正発明２は、引用例発明１及び周知事項、及び設計的事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
　
（５）むすび
　以上のとおり、本件補正は、改正前特許法第１７条の２第５項において準用する特許法第１２６条第５項の規定に違反するので、改正前特許法第１５９条第１項で読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下されるべきものである。
　
第３．本願発明について
（１）本願発明
　本件補正は上記のとおり却下されたので、本願の請求項１ないし４に係る発明は、平成１９年４月２７日付け手続補正書の特許請求の範囲の請求項１ないし４に記載されたとおりのものと認められるところ、請求項１ないし４に係る発明（以下、「本願発明１」ないし「本願発明４」という。）は、以下のとおりのものである。
「　【請求項１】
　ロボットの制御を行うと共に、ビジョンセンサ又は力センサから成る検出手段から取り込まれた検出データの処理を行うプロセッサと、
　該プロセッサが第１のデータバスを介してアクセス可能であるメインメモリと、
　前記第１のデータバスより転送速度が遅く、前記ロボットの制御に使用される制御データを転送する第２のデータバスと、
　該第２のデータバス及び前記第１のデータバスにそれぞれ接続しているプロセッサ制御用チップと、を備え、
　該プロセッサ制御用チップを介して、前記制御データが前記第１及び第２のデータバスを通って前記プロセッサに転送されるロボット制御装置において、
　前記プロセッサ制御用チップに前記検出手段が接続され、前記プロセッサ制御用チップが前記検出データを前記第１のデータバスを通して前記メインメモリに直接転送する機能を有しており、前記メインメモリに転送された前記検出データは前記第１のデータバスを介して前記プロセッサに読み出されて処理されることを特徴とするロボット制御装置。
　　【請求項２】
　ロボットの制御を行うと共に、ビジョンセンサ又は力センサから成る検出手段から取り込まれた検出データの処理を行うプロセッサと、
　該プロセッサが第１のデータバス及びメモリバスを介してアクセス可能であるメインメモリと、
　前記第１のデータバス及び前記メモリバスより転送速度が遅く、前記ロボットの制御に使用される制御データを転送する第２のデータバスと、
　該第２のデータバス、前記第１のデータバス及び前記メモリバスにそれぞれ接続しているプロセッサ制御用チップと、を備え、
　該プロセッサ制御用チップを介して、前記制御データが前記第１のデータバス及び前記第２のデータバスを通って前記プロセッサに転送されるロボット制御装置において、
　前記プロセッサ制御用チップに前記検出手段が接続され、前記プロセッサ制御用チップが前記検出データを前記メモリバスを通して前記メインメモリに直接転送する機能を有しており、前記メインメモリに転送された前記検出データは前記第１のデータバスを介して前記プロセッサに読み出されて処理されることを特徴とするロボット制御装置。
　　【請求項３】
　前記制御データは、サーボ制御用データを含むことを特徴とする請求項１又は２記載のロボット制御装置。
　　【請求項４】
　前記制御データは、周辺機器制御用データを含むことを特徴とする請求項１又は２記載のロボット制御装置。」
　
（２）引用例
　原査定の拒絶の理由に引用された引用例、および、その記載事項、ならびに周知事項は、前記第２．に記載したとおりである。
　
（３）対比・判断
　本願発明２は、前記第２．で検討した本願補正発明２から、前記第２．（２）に記載した補正事項の構成を省いたものである。
　そうすると、本願発明２の構成を全て含み、さらに他の構成を付加したものに相当する本願補正発明２が、前記第２．（４）、（５）に記載したとおり、引用例発明１及び周知事項、及び設計的事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本願発明２も、同様の理由により、引用例発明１及び周知事項及び設計的事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
（４）むすび
　以上のとおり、本願発明２は、引用例発明１及び周知事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができず、他の請求項についてみるまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。