(57)【要約】  挿入物を保持する保持部（１４）と、保持部（１４）が挿入物を保持した状態で、挿入物の先端部分を、挿入口を形成する側壁と側面視において一部重なる中間位置まで移動させた後、挿入軸方向と交差する交差方向に向けて移動させ、さらに挿入軸方向に沿って挿入口内に挿入する制御部（１０）と、を含む組立装置（１）である。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿入物を挿入口に挿入する組立装置であって、
前記挿入物を保持する保持部と、
前記保持部が前記挿入物を保持した状態で、前記挿入物の先端部分を、前記挿入口を形成する側壁と側面視において一部重なる中間位置まで移動させた後、挿入軸方向と交差する交差方向に向けて移動させ、さらに前記挿入軸方向に沿って前記挿入口内に挿入する制御部と、
を含むことを特徴とする組立装置。
【請求項２】
請求項１に記載の組立装置において、
前記制御部は、前記挿入物の先端部分を、前記挿入軸方向に対して斜交する向きで前記挿入口内に一部進入する中間位置まで移動させた後、前記交差方向に向けて回転移動させ、さらに前記挿入軸方向に沿って前記挿入口内に挿入する
ことを特徴とする組立装置。
【請求項３】
請求項２に記載の組立装置において、
前記制御部は、前記挿入物の先端部分を、前記中間位置に移動させた後、前記挿入軸方向と交差する２方向のそれぞれに向けて回転移動させることによってその向きを前記挿入軸方向に一致させてから、前記挿入口内に挿入する
ことを特徴とする組立装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の組立装置において、
前記制御部は、前記挿入物の先端部分を、前記挿入口の縁に接触する中間位置まで、前記斜交する向きで前記挿入口内に進入させる
ことを特徴とする組立装置。
【請求項５】
請求項４に記載の組立装置において、
前記組立装置は、前記保持部に加わる力を検出する力覚センサーをさらに備え、
前記制御部は、前記力覚センサーによって前記挿入物の先端部分が前記挿入口の縁に接触したことを検出する
ことを特徴とする組立装置。
【請求項６】
請求項１に記載の組立装置において、
前記挿入口は、その一方の縁が突出して突出部を形成しており、
前記制御部は、前記挿入物の先端部分を、前記突出部と側面視において一部重なる中間位置まで移動させた後、前記突出部を押圧するように前記交差方向に向けて平行移動させてから、前記挿入口内に挿入する
ことを特徴とする組立装置。
【請求項７】
請求項６に記載の組立装置において、
前記突出部は、前記挿入口の三方の縁が突出して平面視Ｕ字状に形成されており、
前記制御部は、前記挿入物の先端部分を、前記中間位置から前記突出部に向かう方向に対して斜交する向きに平行移動させる
ことを特徴とする組立装置。
【請求項８】
請求項７に記載の組立装置において、
前記制御部は、前記挿入物の先端部分を、前記中間位置から前記突出部に向かう方向に対して斜交する２方向のそれぞれに平行移動させる
ことを特徴とする組立装置。
【請求項９】
ケーブルが挿入されたコネクタを備える電子機器の製造方法であって、
保持部が前記ケーブルを保持した状態で、前記ケーブルの先端部分を、前記コネクタの挿入口を形成する側壁と側面視において一部重なる中間位置まで移動させるステップと、
前記ケーブルの先端部分を、前記中間位置から挿入軸方向と交差する交差方向に向けて移動させるステップと、
前記ケーブルの先端部分を前記交差方向に向けて移動させた後、さらに前記挿入軸方向に沿って前記挿入口内に挿入するステップと、
を含むことを特徴とする電子機器の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子機器等の製造に用いられる組立装置、及び電子機器の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の部品を組み立てて電子機器等の製品を製造する際には、例えばコネクタにケーブルを挿入するなどのように、挿入口内に挿入物を挿入する作業が必要となる場合がある。この場合、垂直多関節ロボットなどのロボット装置を用いて、挿入物を挿入口内に挿入する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述したような挿入作業をロボット装置に実行させる場合、まず挿入物と挿入口の位置を合わせる位置決め制御が必要となる。しかしながら、挿入物に対して挿入口の寸法に余裕がないと、位置決めの際にわずかなずれが生じても挿入物の挿入に失敗するおそれがある。【０００４】
本発明は上記実情を考慮してなされたものであって、その目的の一つは、挿入物を挿入口に挿入する挿入作業を成功しやすくすることのできる組立装置、及び電子機器の製造方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る組立装置は、挿入物を挿入口に挿入する組立装置であって、前記挿入物を保持する保持部と、前記保持部が前記挿入物を保持した状態で、前記挿入物の先端部分を、前記挿入口を形成する側壁と側面視において一部重なる中間位置まで移動させた後、挿入軸方向と交差する交差方向に向けて移動させ、さらに前記挿入軸方向に沿って前記挿入口内に挿入する制御部と、を含むことを特徴とする。【０００６】
本発明に係る電子機器の製造方法は、ケーブルが挿入されたコネクタを備える電子機器の製造方法であって、保持部が前記ケーブルを保持した状態で、前記ケーブルの先端部分を、前記コネクタの挿入口を形成する側壁と側面視において一部重なる中間位置まで移動させるステップと、前記ケーブルの先端部分を、前記中間位置から挿入軸方向と交差する交差方向に向けて移動させるステップと、前記ケーブルの先端部分を前記交差方向に向けて移動させた後、さらに前記挿入軸方向に沿って前記挿入口内に挿入するステップと、を含むことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施の形態に係る組立装置の全体構成を模式的に示す図である。
【図２】第１の実施例におけるケーブルの挿入作業の様子を示す図である。
【図３】第１の実施例における挿入作業の制御手順を示すフロー図である。
【図４Ａ】第１の実施例におけるＳ３の時点の状態を示す平面図である。
【図４Ｂ】第１の実施例におけるＳ３の時点の状態を示す側面図である。
【図４Ｃ】第１の実施例におけるＳ３の時点の状態を示す正面図である。
【図５Ａ】第１の実施例におけるＳ４の時点の状態を示す平面図である。
【図５Ｂ】第１の実施例におけるＳ４の時点の状態を示す側面図である。
【図５Ｃ】第１の実施例におけるＳ４の時点の状態を示す正面図である。
【図６】第１の実施例におけるＳ５の時点の状態を示す平面図である。
【図７】第１の実施例におけるＳ６の時点の状態を示す平面図である。
【図８】第１の実施例におけるＳ７の時点の状態を示す平面図である。
【図９】第２の実施例におけるケーブルの挿入作業の様子を示す図である。
【図１０】第２の実施例における挿入作業の制御手順を示すフロー図である。
【図１１】第２の実施例におけるケーブルの初期位置とコネクタとの位置関係を示す図である。
【図１２】第２の実施例におけるＳ１５の平行移動の経路の一例を示す図である。
【図１３】第２の実施例におけるＳ１５の移動途中の状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づき詳細に説明する。
【０００９】
図１は、本発明の一実施形態に係る組立装置１の全体構成を模式的に示す図である。組立装置１は、電子機器などのように複数の部品を含んで構成される製品の製造に使用される装置であって、図１に示すように、制御装置１０と、垂直多関節ロボット１１と、力覚センサー１２と、カメラ１３ａ及び１３ｂと、保持部１４と、を含んで構成されている。本実施形態において組立装置１は、コネクタ及びフレキシブルフラットケーブルを含んだ電子機器の組み立てに用いられるものとする。より具体的に、組立装置１は、人の手によらずに、フレキシブルフラットケーブルをコネクタに設けられた開口（以下、挿入口という）内に挿入する挿入作業を実施する。この挿入作業を含む各種の工程を経て、コネクタ及びフレキシブルフラットケーブルを含んだ電子機器が製造される。
【００１０】
制御装置１０は、組立装置１全体の動作を制御するコンピュータである。制御装置１０は、後述する力覚センサー１２やカメラ１３ａ及び１３ｂから得られる情報に基づいて、垂直多関節ロボット１１を動作させることによって、ケーブルの挿入作業を行う。
【００１１】
垂直多関節ロボット１１は、複数の関節を含んで構成されるマニピュレータであって、制御装置１０から受け付ける制御信号に基づいて、先端部分を任意の位置及び向きに移動させる移動動作を行う。
【００１２】
力覚センサー１２は、外部から加わる力の強さ及び向きを検知するセンサーである。本実施形態では、力覚センサー１２は、垂直多関節ロボット１１と保持部１４の間に配置されており、保持部１４に加わる力を検知する。カメラ１３ａは、保持部１４前方の所定範囲を撮影可能な位置及び向きで固定されている。また、カメラ１３ｂは、保持部１４の先端位置近傍を撮影可能な位置及び向きで固定されている。
【００１３】
保持部１４は、本実施形態において組み立ての対象となる部品を保持する機構であって、垂直多関節ロボット１１の先端部分に取り付けられている。ここでは保持部１４は、二つのＬ字型のフィンガー１４ａ及び１４ｂによって構成されている。フィンガー１４ｂは、垂直多関節ロボット１１に対して固定されており、これと対向するように配置されたフィンガー１４ａは、アクチュエーターによってフィンガー１４ｂに向かう方向に沿って駆動する。保持部１４は、フィンガー１４ａの駆動により、組み立て対象の部品の一つであるフレキシブルフラットケーブルをフィンガー１４ａとフィンガー１４ｂとで挟み込んで保持する。
【００１４】
これらの構成により、組立装置１は、保持部１４がケーブルの先端部分を保持した状態で垂直多関節ロボット１１を動作させて、ケーブルの先端部分をコネクタに設けられた挿入口内に挿入する作業を行う。具体的に制御装置１０は、カメラ１３ａ及び１３ｂによってコネクタの挿入口、及び保持部１４が保持するケーブルの先端部分のそれぞれを撮影し、その撮影画像を解析することによってそれぞれの位置を特定する。そして、その特定した位置に応じてケーブルの先端部分がコネクタの挿入口に一致するよう移動させる位置決め制御を行う。その後、ケーブルの先端部分を挿入口内に挿入する。
【００１５】
しかしながら、ケーブルの大きさに対してコネクタの挿入口の大きさに余裕がない場合、位置決め制御には高い精度が要求され、ケーブルの位置が挿入口からわずかでもずれると、挿入に失敗するおそれがある。そこで本実施形態では、以下に詳しく説明するように、制御装置１０はケーブルの先端部分をまず中間位置に移動させ、そこから挿入軸方向と交差する交差方向に向けて移動させ、最後に挿入軸方向に沿ってケーブルを挿入口内に挿入するという段階的な制御によって挿入作業を行う。これにより、挿入を成功しやすくすることができる。ここで挿入軸方向とは、最終的にケーブルを挿入口内に挿入する方向であって、挿入が完了した状態における挿入口内のケーブルの延伸方向に一致する方向である。また、中間位置とは、挿入作業の途中の状態におけるケーブルの位置であって、ケーブルの先端部分が挿入口を形成する側壁と側面視において一部重なる位置である。
【００１６】
以下、本実施形態においてケーブルの挿入作業時に制御装置１０が実行する制御内容の二つの実施例について、説明する。
【００１７】
[第１の実施例]
まず、第１の実施例について説明する。図２は、本実施例における挿入作業時の様子を示す図である。同図に示されるように、本実施例では、基板２０上に挿入口２２を備えたコネクタ２１が固定されている。挿入口２２は略矩形の外縁を有している。以下では、この挿入口２２の外縁の幅方向（長辺方向）をＸ軸方向、厚み方向（短辺方向）をＺ軸方向とし、挿入口２２の深さ方向をＹ軸方向とする。これらの３軸は、互いに直交している。この実施例では、Ｙ軸方向が挿入軸方向となる。組立装置１は、最終的にこの挿入軸方向に沿って挿入口２２内にケーブル２３の先端部分を挿入する。
【００１８】
以下、本実施例における制御手順について、図３のフロー図を用いて説明する。まず制御装置１０は、垂直多関節ロボット１１を制御してカメラ１３ａをコネクタ２１の正面方向に移動させ、コネクタ２１を撮影する。この撮影画像を解析することによって、制御装置１０はコネクタ２１の位置を特定する（Ｓ１）。
【００１９】
続いて制御装置１０は、別の場所に置かれているケーブル２３の先端部分を保持部１４により掴んで保持するとともに、保持部１４が保持したケーブル２３の先端部分をカメラ１３ｂで撮影することにより、その位置を特定する（Ｓ２）。このとき制御装置１０は、以下の手順で保持部１４によりケーブル２３の先端部分を掴んでもよい。すなわち、まずケーブル２３の先端部分から離れた任意の位置を保持部１４により軽い力で掴ませることとする。この場合の最初の保持位置については、高い精度が要求されず、ケーブル２３のどこかの位置を掴むことができればよい。その後、制御装置１０は保持部１４を特定の方向に向けて移動させる。このようにして保持部１４がケーブル２３を保持する力よりも強い力でケーブル２３が引っ張られると、ケーブル２３は保持部１４との接触面を滑ることになる。ケーブル２３は可撓性を有するので、このような制御により、ケーブル２３の保持部１４が保持している箇所を、先端部分に近づけていくことができる。保持部１４を所定の位置まで移動させると、制御装置１０は保持部１４の移動を停止し、それ以上ケーブル２３がずれないようにそれまでより強い力でケーブル２３を保持する。これにより、図２に示すようにケーブル２３の先端部分だけが保持部１４から突出している状態にすることができる。また、制御装置１０は、以上のような手順によらずに直接ケーブル２３の先端部分を保持部１４で掴むこととしてもよい。
【００２０】
その後、制御装置１０は、ケーブル２３の先端部分を所定の向きで挿入口２２内に進入させる（Ｓ３）。ここでの所定の向きは、ケーブル２３の延伸方向が挿入口２２の挿入軸方向に対して斜交する向きである。より具体的に、制御装置１０は、ケーブル２３の先端部分を、挿入軸方向（Ｙ軸方向）のみならず、挿入口２２の延伸方向であるＸ軸方向、及びこれらの軸と直交するＺ軸方向のそれぞれに対して斜交する向きに向ける。そして、その向きを保ったまま、挿入軸方向に沿ってケーブル２３の先端部分を平行移動させ、挿入口２２内に進入させる。
【００２１】
図４Ａ、図４Ｂ、及び図４Ｃは、Ｓ３の時点におけるケーブル２３の所定の向きを説明するための図であって、図４Ａはコネクタ２１を上方から見た平面図、図４Ｂは側面から見た図、図４Ｃは正面から見た図である。なお、図４Ａ及び図４Ｂではケーブル２３が挿入口２２内に挿入される様子を示すためにコネクタ２１は断面で表されている。また、図４Ｃではケーブル２３の最先端部分が破線の矩形で示されている。これらの図に示されるように、Ｓ３の段階ではケーブル２３の先端部分は、挿入軸方向に一致する向きから、Ｚ軸回りに角度ｃ、Ｘ軸回りに角度ａ、Ｙ軸回りに角度ｂ、それぞれ回転させた向きに向けられている。最初、このように斜交する向きでケーブル２３を挿入口２２内に進入させるのは、この状態であればケーブル２３の先端の一点（図中の点Ｆ）を確実に挿入口２２内に進入させることができるためである。
【００２２】
この図４Ａ〜Ｃに示す向きのままケーブル２３を挿入口２２内に進入させていくと、ケーブル２３が斜交しているために、ケーブル２３先端部分のいずれかの位置が挿入口２２の周縁に接触することになる。制御装置１０は、力覚センサー１２によりケーブル２３に加わる力をモニタすることによって、このような接触を検知することができる。ケーブル２３がコネクタ２１に接触すると、コネクタ２１からケーブル２３に対して移動方向と逆向きの力が加わるためである。コネクタ２１への接触を検知した時点では、ケーブル２３先端の点Ｆが挿入口２２内に進入しており、ケーブル２３先端の一部分が挿入口２２の側壁と側面視において重なった状態となっている。
【００２３】
ケーブル２３が挿入口２２の周縁に接触した状態を検知すると、制御装置１０は一旦ケーブル２３をコネクタ２１から遠ざける方向（Ｙ軸負方向）にわずかに移動させてから、コネクタ２１の先端部分を挿入軸方向と交差する交差方向に向けて回転移動させる（Ｓ４）。具体的に、制御装置１０は、ケーブル２３の先端部分を、Ｘ軸回りに角度−ａ、Ｙ軸回りに角度−ｂ、それぞれ回転させる。これにより、ケーブル２３先端部分の幅方向及び厚み方向の傾きが挿入口２２の幅方向及び厚み方向に一致する状態になる。図５Ａ、図５Ｂ、及び図５Ｃは、この状態のケーブル２３の位置を図４Ａ〜Ｃと同じ要領で示したものである。ここで、ケーブル２３の先端部分は弾性を有しているので、そのＺ軸方向の位置が挿入口２２と正確に一致しておらずとも、しなり変形によって挿入口２２内にケーブル２３先端の一辺を入り込ませることができる。
【００２４】
その後、制御装置１０は、ケーブル２３の先端部分を横方向（すなわち、挿入軸方向と略直交する方向、ここではＸ軸正方向）に向けて移動させる（Ｓ５）。ケーブル２３の先端部分を横方向に移動させていくと、いずれその一端が挿入口２２の周縁に接触する。図６はこの状態を示す平面図である。Ｓ３の場合と同様に、ケーブル２３の先端部分が挿入口２２の周縁に接触すると、移動方向と逆向き（ここではＸ軸負方向）の力がケーブル２３に対して加わる。制御装置１０は、力覚センサー１２でこの力を検知することによりこのような接触を検知できる。
【００２５】
ケーブル２３が挿入口２２の周縁に接触した状態を検知すると、制御装置１０はそれまでの横方向への移動を停止し、ケーブル２３をそれまでの移動方向と逆方向にわずかに移動させてから、ケーブル２３の先端部分をさらに挿入軸方向と交差する交差方向に向けて回転移動させる（Ｓ６）。具体的に、ここでは制御装置１０は、ケーブル２３の先端部分を、Ｚ軸回りに角度−ｃだけ回転させる。これにより、ケーブル２３先端部分の平面視における傾きがキャンセルされ、ケーブル２３の先端部分が挿入口２２内に一部進入し、かつケーブル２３の延伸方向が挿入軸方向に一致する状態になる。図７はこの状態を示す平面図である。
【００２６】
最後に制御装置１０は、挿入軸方向に沿ってケーブル２３の先端部分を挿入口２２内に挿入する（Ｓ７）。図８はこの挿入が行われている状態を示す平面図である。既にＳ６でケーブル２３の最先端部分は挿入口２２内に進入しているので、Ｓ７ではケーブル２３が挿入口２２の周縁に引っかからずに、ケーブル２３を挿入口２２の奥まで挿入することができる。なお、前述したようにケーブル２３の先端部分は弾性を有しているので、挿入口２２に対してケーブル２３のＸＺ平面内の位置がわずかにずれていたとしても、ケーブル２３のしなり変形により挿入口２２内にケーブル２３の先端部分を進入させていくことができる。
【００２７】
以上説明したように、本実施例では、まず挿入軸に対して斜交した向きでケーブル２３の先端部分を挿入口２２内に進入させ、その後、ケーブル２３を挿入軸と交差する向きに回転移動、及び平行移動することによって、その先端部分が挿入口２２内に進入した状態とする。これにより、挿入口２２の位置を特定する際に多少の誤差が生じたとしても、失敗せずにケーブル２３を挿入口２２内に挿入することができる。そのため、Ｓ３の最初の挿入時には、従来と比べてそれほど高い精度で位置合わせを行っておく必要がない。
【００２８】
[第２の実施例]
次に、第２の実施例について説明する。この第２の実施例では、コネクタ３１が有する挿入口３２内にフレキシブルフラットケーブルであるケーブル３４を挿入する。図９は、本実施例における挿入作業時の様子を示す図である。なお、同図においては組立装置１を構成する保持部１４等の記載は省略されている。同図に示されるように、本実施例では、基板３０上に第１の実施例とは異なる種類のコネクタ３１が固定されている。コネクタ３１には平面視において略矩形の外縁を有する挿入口３２が設けられている。以下では、挿入口３２の外縁の幅方向をＹ軸方向、厚み方向をＸ軸方向とし、挿入口３２の深さ方向をＺ軸方向とする。これらの３軸は互いに直交している。この実施例では、Ｚ軸方向が挿入軸方向となる。
【００２９】
本実施例においてコネクタ３１には、ロック板３３が取り付けられている。このロック板３３は上方（Ｚ軸正方向）に引き上げられるとロック解除され、コネクタ３１に対してある程度の範囲内で自由に動く状態となる。特にロック板３３は、挿入軸方向（Ｚ軸方向）と交差するＸ軸方向及びＹ軸方向にも移動可能な状態となる。ロック板３３を下方に押し下げると、ロック板３３がコネクタ３１に固定されて自由に動かない状態になるとともに、挿入口３２内に挿入されたケーブル３４を押圧し、ケーブル３４が引き抜けないようにロックする。
【００３０】
さらに、ロック板３３は平面視においてＸ軸負方向側が開いた略Ｕ字状に形成されており、ロック板３３のＸ軸負方向側の面は、挿入口３２の側壁を構成している。このロック板３３によって、コネクタ３１の挿入口３２は、３方向（Ｘ軸正方向側、Ｙ軸正方向側、及びＹ軸負方向側）の縁が突出してなる突出部を形成している。すなわち、挿入口３２を構成する側壁は、その高さが前後で非対称になっている。具体的に、ロック板３３側（Ｘ軸正方向側）の側壁が、逆側（Ｘ軸負方向側）の側壁よりも高くなっている。そのため、Ｘ軸負方向側から見た場合、Ｘ軸正方向側の側壁が露出している。
【００３１】
本実施例では、ロック板３３が解除された状態で、フレキシブルフラットケーブルであるケーブル３４を挿入口３２内に挿入する挿入作業を実施する。このとき、ロック板３３が解除された状態なので、ロック板３３がコネクタ３１に対して移動する結果、挿入口３２を隠してしまう場合がある。そのため、ロック板３３が邪魔になってケーブル３４の挿入に失敗したりするおそれがある。そこで本実施例では、以下に詳しく説明するように、段階的な挿入作業を実施することで、ロック板３３の干渉を受けずにケーブル３４の挿入を実現する。
【００３２】
以下、本実施例における制御手順について、図１０のフロー図を用いて説明する。まず制御装置１０は、垂直多関節ロボット１１を制御してカメラ１３ａをコネクタ３１の前方に移動させ、コネクタ３１を撮影する。この撮影画像を解析することによって、制御装置１０はコネクタ３１の位置を特定する（Ｓ１１）。
【００３３】
続いて制御装置１０は、別の場所に置かれているケーブル３４の先端部分を保持部１４により掴んで保持する（Ｓ１２）。この制御は、第１の実施例におけるＳ２と同様の手順で実現されてもよいし、異なる手順で実現されてもよい。
【００３４】
次に制御装置１０は、ケーブル３４の先端部分を初期位置に移動させる（Ｓ１３）。ここで初期位置は、コネクタ３１の略上方であって、向きは挿入軸方向に一致する向きである。さらにこの初期位置は、平面視において挿入口３２の位置に対してＸ軸負方向にずれた位置である。図１１はケーブル３４の初期位置とコネクタ３１との位置関係を示す図であって、コネクタ３１を上方から見た様子を示す平面図である。
【００３５】
制御装置１０は、この初期位置から下方に向けてケーブル３４を移動させることによって、ケーブル３４の先端部分が側面視においてロック板３３と重なる中間位置まで移動させる（Ｓ１４）。前述したように、挿入口３２を構成する側壁は、ロック板３３側においてその反対側と比較して高くなっている。そのため、この中間位置においては、ケーブル３４の先端部分が側面視において挿入口３２を構成する側壁と重なった状態となる。ただし、この時点では、ケーブル３４の先端部分は挿入口３２のＸ軸負方向側の側壁とは側面視において重ならず、Ｘ軸負方向側の側壁の上辺よりも高い位置にある。
【００３６】
この状態から制御装置１０は、Ｚ軸方向と直交する平面（すなわちＸＹ平面）内において複数の方向に向けてケーブル３４を平行移動させる（Ｓ１５）。ここで複数の方向には、ロック板３３に向かう方向が含まれる。これは、ロック板３３がＸ軸負方向側に移動して挿入口３２を狭めてしまっている場合にロック板３３を押圧して、挿入口３２を広げるためである。さらに本実施例では、単にケーブル３４をロック板３３に向けて直線的に移動させるのではなく、Ｘ軸正方向に対して斜交する向きにケーブル３４を平行移動させる。より具体的には、Ｘ軸正方向とＹ軸正方向との間の向き、及びＸ軸正方向とＹ軸負方向との間の向きのそれぞれに向けてケーブル３４を平行移動させる。Ｓ１５で行われる複数回の平行移動は、ＸＹ平面内における移動なので、どの向きの移動も挿入軸方向に対して交差する方向への移動となっている。このようにＹ軸正負方向それぞれの向きにケーブル３４を移動させることにより、ロック板３３の位置がＸ軸方向だけでなくＹ軸方向に沿ってずれて挿入口３２を狭めてしまっている場合にも、その位置を修正して、挿入口３２内にケーブル３４を挿入できる状態にすることができる。
【００３７】
図１２はＳ１５における平行移動の経路の一例を示す図であって、ケーブル３４の平面視における中心位置のＸＹ平面内における移動経路を示している。点Ｐ１はＳ１４の時点におけるケーブル３４の位置を示している。また、点Ｐ５はＳ１１で特定された挿入口３２の中心位置を示している。まず制御装置１０は、初期位置に対応する点Ｐ１から開始して、Ｘ軸正方向とＹ軸負方向との間の向きに向けてケーブル３４を平行移動させる。これによりケーブル３４は点Ｐ２に到達する。その後、制御装置１０は、点Ｐ３に向けてケーブル３４を平行移動させる。これは、Ｘ軸正方向とＹ軸正方向との間の向きへの移動であって、かつ挿入口３２の中心位置から見て向かって右側から左側への移動である。この移動により、ケーブル３４の先端部分がロック板３３の角Ｃ１に押しつけられ、この移動によって、ロック板３３がＸ軸負方向側にずれている場合、及びＹ軸負方向側にずれている場合に、そのずれが修正される。これにより、略Ｕ字状のロック板３３により形成される凹部内にケーブル３４の先端部分が含まれる状態にすることができる。さらにその後、制御装置１０は、点Ｐ４に向けて横方向（Ｙ軸負方向）にケーブル３４を移動させる。これによりケーブル３４の先端部分がロック板３３の角Ｃ２に押しつけられ、ロック板３３がＹ軸正方向側にずれていた場合に、そのずれが修正され、挿入口３２が最大限に広げられた状態にすることができる。図１３は、このようにケーブル３４の先端部分によってロック板３３が押しつけられている状態を示している。それから制御装置１０は、Ｓ１１で特定された挿入口３２の中心位置（点Ｐ５）にケーブル３４の先端部分を移動させる。
【００３８】
以上説明したような複数回の平行移動を行うことによって、ロック板３３をＸ軸正方向側に移動させて挿入口３２を広げ、かつケーブル３４の先端部分が挿入口３２の上方で略Ｕ字状のロック板３３に三方を囲まれた状態とすることができる。この状態において制御装置１０は、挿入軸方向に沿ってケーブル３４を移動させる。これにより、挿入口３２内にケーブル３４の先端部分が挿入される（Ｓ１６）。
【００３９】
以上説明したように、本実施例では、ケーブル３４の先端部分を中間位置に移動させた後、複数回の交差方向への平行移動を行うことによって、自由に移動するロック板３３に邪魔されずにケーブル３４の先端部分を挿入口３２内に挿入することができる。
【００４０】
なお、本発明の実施の形態は、以上説明したものに限られない。例えば、挿入対象となるケーブルや挿入口が設けられたコネクタは、以上説明したものに限らず、各種の形状や種類のものであってよい。また、本実施形態に係る組立装置は、ケーブルやコネクタに限らず、各種の挿入物を挿入口に挿入する作業を実施するものであってよい。
【００４１】
また、挿入作業における制御装置１０の制御手順は一例に過ぎず、挿入作業時の移動経路や各ステップの実行順序は以上の説明と異なってもよい。また、組立装置１の構成も以上説明したものに限られず、例えば保持部１４の形状や力覚センサー１２の配置位置等は以上の説明と異なるものであってもよい。また、カメラの個数やその設置位置も、以上の説明とは異なるものであってよい。
【符号の説明】
【００４２】
１  組立装置、１０  制御装置、１１  垂直多関節ロボット、１２  力覚センサー、１３ａ，１３ｂ  カメラ、１４  保持部、２０  基板、２１  コネクタ、２２  挿入口、２３  ケーブル、３０  基板、３１  コネクタ、３２  挿入口、３３  ロック板、３４  ケーブル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５Ａ】
2018043212.tif 000009
【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６】
2018043212.tif 000012
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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