(57)【要約】【課題】折り畳み可能な自動車の制御技術を提供する。【解決手段】制御装置は、水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体の制御装置である。上記制御装置は、形状取得部と、変形指令部と、を具備する。上記形状取得部は、駐車スペースの第１形状と、上記縮小変形前の上記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得する。上記変形指令部は、上記第１形状と上記第２形状とを比較した結果に基づいて、上記移動体を上記縮小変形させる。【選択図】図７
2017179297.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体の制御装置であって、
駐車スペースの第１形状と、前記縮小変形前の前記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得する形状取得部と、
前記第１形状と前記第２形状とを比較した結果に基づいて、前記移動体を前記縮小変形させる変形指令部と、
を具備する制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記変形指令部は、前記第２形状が前記第１形状に収まらない場合に、前記移動体が前記駐車スペースに駐車可能な水平形状となるように、前記移動体を前記縮小変形させる
制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記変形指令部が前記移動体を前記縮小変形させた後に、前記移動体を前記駐車スペースに駐車可能とする駐車指令部を更に具備する
制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の制御装置であって、
前記形状取得部は、前記縮小変形後の前記移動体を駐車したときにユーザの降車スペースを確保するために必要な第３形状を更に取得し、
前記駐車指令部は、前記第３形状が前記第１形状に収まらない場合に、前記移動体からユーザが降車した後に、前記移動体を前記駐車スペースに駐車可能とする
制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の制御装置であって、
前記駐車指令部は、前記移動体を前記駐車スペースに自動駐車可能とする
制御装置。
【請求項６】
請求項４に記載の制御装置であって、
前記駐車指令部は、ユーザによる駐車操作によって前記移動体を前記駐車スペースに駐車可能とする
制御装置。
【請求項７】
請求項４に記載の制御装置であって、
変形後の前記移動体を前記駐車スペースから出庫可能とする出庫指令部を更に具備し、
前記出庫指令部は、前記第３形状が前記第１形状に収まらない場合に、ユーザが前記移動体に乗車する前に、前記変形後の前記移動体を前記駐車スペースから出庫可能とする
制御装置。
【請求項８】
水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体であって、
駐車スペースの第１形状と、前記縮小変形前の前記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得する形状取得部と、
前記第１形状と前記第２形状とを比較した結果に基づいて、前記移動体を前記縮小変形させる変形指令部と、
を具備する移動体。
【請求項９】
請求項８に記載の移動体であって、
前記駐車スペースの画像を撮像可能な撮像部と、前記画像から前記第１形状を算出する算出部と、を更に具備し、
前記形状取得部は、前記算出部が算出した前記第１形状を取得する
移動体。
【請求項１０】
請求項８に記載の移動体であって、
前記変形指令部が前記移動体を前記縮小変形させた後に、前記移動体を前記駐車スペースに駐車可能とする駐車指令部を更に具備する
移動体。
【請求項１１】
請求項１０に記載の移動体であって、
前記形状取得部は、前記縮小変形後の前記移動体を駐車したときにユーザの降車スペースを確保するために必要な第３形状を更に取得し、
前記駐車指令部は、前記第３形状が前記第１形状に収まらない場合に、前記移動体からユーザが降車した後に、前記移動体を前記駐車スペースに駐車可能とする
移動体。
【請求項１２】
請求項１１に記載の移動体であって、
前記第２形状及び前記第３形状が記録された記憶部を更に具備し、
前記形状取得部は、前記記憶部から前記第２形状及び前記第３形状を取得する
移動体。
【請求項１３】
請求項１１に記載の移動体であって、
前記第３形状が前記第１形状に収まらない場合に、ユーザに対して前記移動体からの降車を促すための通知を行う通知部を更に具備する
移動体。
【請求項１４】
請求項１１に記載の移動体であって、
ユーザの降車を検知可能な検知部を更に具備する
移動体。
【請求項１５】
請求項１１に記載の移動体であって、
前記駐車スペースに自動駐車可能に構成されている
移動体。
【請求項１６】
請求項１１に記載の移動体であって、
ユーザによる駐車操作によって前記駐車スペースに駐車可能に構成されている
移動体。
【請求項１７】
請求項１６に記載の移動体であって、
前記駐車操作は、遠隔操作を含む
移動体。
【請求項１８】
請求項１６に記載の移動体であって、
前記駐車操作は、手動操作を含む
移動体。
【請求項１９】
水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体の制御方法であって、
駐車スペースの第１形状と、前記縮小変形前の前記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得し、
前記第１形状と前記第２形状とを比較した結果に基づいて、前記移動体を前記縮小変形させる
制御方法。
【請求項２０】
水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体の制御のためのプログラムであって、
制御装置に、
駐車スペースの第１形状と、前記縮小変形前の前記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得させ、
前記第１形状と前記第２形状とを比較した結果に基づいて、前記移動体を前記縮小変形させる
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、折り畳み可能な移動体の制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、新たな自動車として、折り畳み式自動車が提案されている（例えば、非特許文献１参照）。
折り畳み式自動車は、駐車時に折り畳まれることにより小型に変形するため、駐車スペースを縮小することができる。また、折り畳み式自動車は、出庫時に展開されることにより通常の形状に戻されるため、走行時における安定性を確保することができる。
つまり、折り畳み式自動車では、走行性能を損なうことなく、駐車スペースを縮小することができる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】国際連合、"HIRIKO"、［online］、［平成２８年２月１５日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.un.org/esa/dsd/susdevtopics/sdt_pdfs/meetings2012/statements/espiau.pdf＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような折り畳み式自動車の性能を充分に活かすためには、通常の自動車とは異なる新たな制御技術が必要である。この点、折り畳み式自動車の制御技術に関する報告はまだ少なく、制御技術の改良によって折り畳み式自動車をより一層身近で便利な存在に進化させることができるものと考えられる。【０００５】
以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、折り畳み可能な移動体の制御技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本技術の一形態に係る制御装置は、水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体の制御装置である。
上記制御装置は、形状取得部と、変形指令部と、を具備する。
上記形状取得部は、駐車スペースの第１形状と、上記縮小変形前の上記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得する。
上記変形指令部は、上記第１形状と上記第２形状とを比較した結果に基づいて、上記移動体を上記縮小変形させる。【０００７】
この構成では、駐車スペースの形状（第１形状）に応じて、移動体の縮小変形が必要か否かを判定可能である。したがって、この構成では、必要に応じて移動体を縮小変形させることにより、移動体を当該駐車スペースに駐車可能とすることができる。【０００８】
上記変形指令部は、上記第２形状が上記第１形状に収まらない場合に、上記移動体が上記駐車スペースに駐車可能な水平形状となるように、上記移動体を上記縮小変形させてもよい。
この構成では、縮小変形前の移動体を駐車するために必要な基準形状（第２形状）が第１形状に収まらない場合に、縮小変形前の移動体を当該駐車スペース内に駐車できないものと判定可能である。この場合、移動体が当該駐車スペースに駐車可能な水平形状となるように移動体を縮小変形させることにより、移動体を当該駐車スペースに駐車可能とすることができる。【０００９】
上記制御装置は、上記変形指令部が上記移動体を縮小変形させた後に、上記移動体を上記駐車スペースに駐車可能とする駐車指令部を更に具備してもよい。
この構成では、移動体を駐車スペースに駐車する際に、移動体が駐車スペースの外にある物体と接触することを防止することができる。【００１０】
上記形状取得部は、上記縮小変形後の上記移動体を駐車したときにユーザの降車スペースを確保するために必要な第３形状を更に取得してもよい。
上記駐車指令部は、上記第３形状が上記第１形状に収まらない場合に、上記移動体からユーザが降車した後に、上記移動体を上記駐車スペースに駐車可能としてもよい。【００１１】
この構成では、縮小変形後の上記移動体を駐車したときにユーザの降車スペースを確保するために必要な基準形状（第３形状）が第１形状に収まらない場合に、当該駐車スペースに駐車した移動体内のユーザが降車不可能となるものと判定する。この場合、移動体からユーザが降車した後に、移動体を駐車スペースに駐車可能とする。これにより、ユーザが移動体から降車不可能となることを防止することができる。【００１２】
上記駐車指令部は、上記移動体を上記駐車スペースに自動駐車可能としてもよい。
この構成では、ユーザが降車した後の移動体が駐車スペースに自動駐車するため、ユーザによる操作の手間が軽減される。【００１３】
上記駐車指令部は、ユーザによる駐車操作によって上記移動体を上記駐車スペースに駐車可能としてもよい。
この構成では、移動体を降車したユーザが周囲の状況に応じた駐車操作を行うことが可能である。【００１４】
上記制御装置は、変形後の上記移動体を上記駐車スペースから出庫可能とする出庫指令部を更に具備してもよい。
上記出庫指令部は、上記第３形状が上記第１形状に収まらない場合に、ユーザが上記移動体に乗車する前に、上記変形後の上記移動体を上記駐車スペースから出庫可能としてもよい。
この構成では、駐車スペースに駐車された移動体にユーザが乗車困難である場合に、ユーザが乗車する前の移動体を出庫させることができる。したがって、ユーザは、出庫後の移動体に乗車可能である。【００１５】
本技術の一形態に係る移動体は、水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成されている。
上記移動体は、形状取得部と、変形指令部と、を具備する。
上記形状取得部は、駐車スペースの第１形状と、上記縮小変形前の上記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得する。
上記変形指令部は、上記第１形状と上記第２形状とを比較した結果に基づいて、上記移動体を上記縮小変形させる。【００１６】
上記移動体は、上記駐車スペースの画像を撮像可能な撮像部と、上記画像から上記第１形状を算出する算出部と、を更に具備してもよい。
上記形状取得部は、上記算出部が算出した上記第１形状を取得してもよい。
この構成では、撮像部によって撮像された駐車スペースの画像を利用して駐車スペースの形状（第１形状）を得ることができる。【００１７】
上記移動体は、上記変形指令部が上記移動体を上記縮小変形させた後に、上記移動体を上記駐車スペースに駐車可能とする駐車指令部を更に具備してもよい。
上記形状取得部は、上記縮小変形後の上記移動体を駐車したときにユーザの降車スペースを確保するために必要な第３形状を更に取得してもよい。
上記駐車指令部は、上記第３形状が上記第１形状に収まらない場合に、上記移動体からユーザが降車した後に、上記移動体を上記駐車スペースに駐車可能としてもよい。【００１８】
上記移動体は、上記第２形状及び上記第３形状が記録された記憶部を更に具備してもよい。
上記形状取得部は、上記記憶部から上記第２形状及び上記第３形状を取得してもよい。
この構成では、移動体の構成に応じて予め第２形状及び第３形状を記憶部に記録しておくことが可能である。【００１９】
上記移動体は、上記第３形状が上記第１形状に収まらない場合に、ユーザに対して上記移動体からの降車を促すための通知を行う通知部を更に具備してもよい。
この構成では、ユーザが降車するように誘導することにより、移動体をより迅速に駐車スペースに駐車させることができる。【００２０】
上記移動体は、ユーザの降車を検知可能な検知部を更に具備してもよい。
この構成では、駐車スペースに駐車した移動体内のユーザが降車不可能となることをより効果的に防止することができる。【００２１】
上記移動体は、上記駐車スペースに自動駐車可能に構成されていてもよい。
上記移動体は、ユーザによる駐車操作によって上記駐車スペースに駐車可能に構成されていてもよい。
上記駐車操作は、遠隔操作を含んでいてもよい。
上記駐車操作は、手動操作を含んでいてもよい。【００２２】
本技術の一形態に係る制御方法は、水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体の制御方法である。
上記制御方法では、駐車スペースの第１形状と、上記縮小変形前の上記移動体を駐車するために必要な第２形状と、が取得される。
上記第１形状と上記第２形状とを比較した結果に基づいて、上記移動体が上記縮小変形させられる。【００２３】
本技術の一形態に係るプログラムは、水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体の制御のためのプログラムである。
上記プログラムは、制御装置に、駐車スペースの第１形状と、上記縮小変形前の上記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得させる。
上記プログラムは、制御装置に、上記第１形状と上記第２形状とを比較した結果に基づいて、上記移動体を上記縮小変形させる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本技術の一実施形態に係る自動車の展開状態を示す模式図である。
【図２】上記自動車の折り畳み状態を示す模式図である。
【図３】上記自動車の変形例を示す模式図である。
【図４】上記自動車の入出庫動作に関する主な構成を示すブロック図である。
【図５】上記自動車における駐車スペースの形状の算出方法を例示する図である。
【図６】上記自動車の記憶部に記録された基準形状を例示する図である。
【図７】上記自動車の駐車動作の制御フローの一例を示すフローチャートである。
【図８】上記自動車の出庫動作の制御フローの一例を示すフローチャートである。
【図９】上記自動車の駐車動作の制御フローの一例を示すフローチャートである。
【図１０】上記自動車の出庫動作の制御フローの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本技術に係る一実施形態を、図面を参照しながら説明する。
【００２６】
［自動車１０の全体構成］
図１，２は、本技術の一実施形態に係る自動車１０を模式的に示す（Ａ）側面図及び（Ｂ）平面図である。自動車１０は、折り畳み式自動車である。
図１は展開状態の自動車１０を示し、図２は折り畳み状態の自動車１０を示している。自動車１０は、図１に示す展開状態から図２に示す折り畳み状態に縮小変形可能であり、図２に示す折り畳み状態から図１に示す展開状態に拡大変形可能である。
【００２７】
自動車１０は、変形可能な構成以外について、公知の自動車と同様の構成を有する。自動車１０における公知の自動車と同様の構成についての説明は適宜省略する。
また、自動車１０の動力源は任意である。つまり、自動車１０は、エンジンを動力源とするガソリンカーであっても、モータを動力源とする電気自動車であってもよい。また、自動車１０は、複数種類の動力源を有するハイブリッドカーであってもよい。更に、自動車１０は、ユーザを乗車させた状態で路面に沿って移動可能であればよく、特定の移動体に限定されない。
【００２８】
図１を参照して自動車１０の全体像について説明する。
自動車１０は、ボディ１１と、前輪１２と、前輪シャフト１２ａと、後輪１３と、後輪シャフト１３ａと、を具備する。
ボディ１１は、ユーザを収容する自動車１０の本体として構成される。ボディ１１は、前後方向に長径が延びる楕円球状であり、前部右側に外開きに構成されたドア１１ａを有する。ユーザは、ドア１１ａからボディ１１内に乗降可能である。ボディ１１に収容可能なユーザの人数は適宜決定可能である。
前輪１２及び後輪１３は、自動車１０の車輪として構成される。前輪シャフト１２ａは前輪１２をボディ１１に接続し、後輪シャフト１３ａは後輪１３をボディ１１に接続している。前輪シャフト１２ａはボディ１１の前部から左右に斜め前方に向けて延び、後輪シャフト１３ａはボディ１１の後部から左右に斜め後方に向けて伸びている。
【００２９】
次に、主に図２を参照して自動車１０の水平面に沿った形状（水平形状）を変更するための変形動作について説明する。自動車１０の水平形状は、自動車１０の三次元形状を水平面に投影させた二次元形状とすることができる。
図２には、折り畳み状態の自動車１０が実線で示され、展開状態の自動車１０が破線で示されている。自動車１０の変形動作には、展開状態の自動車１０を折り畳み状態に変更するための折り畳み動作と、折り畳み状態の自動車１０を展開状態に変更するための展開動作と、が含まれる。
【００３０】
折り畳み状態の自動車１０の水平形状Ｃ２は、展開状態の自動車の水平形状Ｃ１（図１参照）よりも小さい。つまり、折り畳み動作では自動車１０が水平形状を縮小させるように縮小変形し、展開動作では自動車１０が水平形状を拡大するように拡大変形する。
以下の説明では、自動車１０の水平形状Ｃ１，Ｃ２がいずれも矩形であり、自動車１０の水平形状Ｃ１が長さＬｃ１及び幅Ｗｃ１で表現され、自動車１０の水平形状Ｃ２が長さＬｃ２及び幅Ｗｃ２で表現されるものとする。しかし、自動車１０の水平形状Ｃ１，Ｃ２は矩形でなくてもよく、自動車１０の水平形状Ｃ１，Ｃ２の表現方法は任意である。
【００３１】
具体的に、自動車１０の折り畳み動作では、水平な姿勢のボディ１１を、上下方向に傾け、後部を斜め上方に向けた姿勢とする。また、前輪１２と後輪１３との間隔が小さくなるようにシャフト１２ａ，１３ａを移動させる。これらにより、自動車１０の長さＬｃ２が、展開状態の自動車１０の長さＬｃ１よりも縮小する。
更に、左右の前輪１２の間隔が小さくなるように前輪シャフト１２ａを収縮させ、左右の後輪１３の間隔が小さくなるように後輪シャフト１３ａを収縮させる。これにより、自動車１０の幅Ｗｃ２が、展開状態の自動車１０の幅Ｗｃ１よりも縮小する。
【００３２】
また、自動車１０の展開動作では、ボディ１１の姿勢を水平に戻す。また、前輪１２と後輪１３との間隔が大きくなるようにシャフト１２ａ，１３ａを移動させる。これらにより、自動車１０の長さＬｃ１が、折り畳み状態の自動車１０の長さＬｃ２よりも拡大する。
更に、左右の前輪１２の間隔が大きくなるように前輪シャフト１２ａを伸長させ、左右の後輪１３の間隔が大きくなるように後輪シャフト１３ａを伸長させる。これにより、自動車１０の幅Ｗｃ１が、折り畳み状態の自動車１０の幅Ｗｃ２よりも拡大する。
【００３３】
図１に示す展開状態の自動車１０は走行に適している。つまり、展開状態の自動車１０では、前輪１２及び後輪１３の間隔が充分に確保されているため、走行時における高い安定性が得られる。また、展開状態の自動車１０では、ボディ１１の姿勢が低くなるため、走行時の空気抵抗が抑制される。
一方、図２に示す折り畳み状態の自動車１０は駐車に適している。つまり、折り畳み状態の自動車１０の水平形状Ｃ２が展開状態の水平形状Ｃ１よりも小さいため、折り畳み状態の自動車１０ではより小さい駐車スペースに駐車可能となる。また、自動車１０を折り畳み状態で駐車することにより、駐車時の自動車１０が邪魔になりにくくなる。
このように、自動車１０では、上記のような変形動作によって、走行に適した展開状態と、駐車に適した折り畳み状態と、の使い分けが可能である。これにより、自動車１０では、走行性能を損なうことなく、駐車時の小型化が実現される。
【００３４】
なお、自動車１０の変形の態様は、上記に限定されず、様々に変更可能である。
例えば、自動車１０は、図３に示す構成を有していてもよい。図３（Ａ）は展開状態の自動車１０を示し、図３（Ｂ）は折り畳み状態の自動車１０を示している。自動車１０のボディ１１には、上方に折り畳み可能な前端部１１ｂ及び後端部１１ｃが設けられている。
展開状態の自動車１０では、ボディ１１が楕円球状である。自動車１０の折り畳み動作では、前端部１１ｂ及び後端部１１ｃが上方に折り畳まれ、前輪１２と後輪１３との間隔が狭められる。このように、図３に示す構成によっても、折り畳み状態の自動車１０の長さＬｃ２が、展開状態の自動車１０の長さＬｃ１よりも縮小する。
【００３５】
また、折り畳み状態の自動車１０の水平形状Ｃ２は、展開状態では駐車困難な駐車スペースに駐車可能なように様々に変更可能である。折り畳み状態の自動車１０の水平形状Ｃ２は、展開状態の自動車１０の水平形状Ｃ１よりも少なくとも部分的に小さければよい。
例えば、駐車する際に、前後方向の長さのみが問題となり、左右方向の幅が問題とならない自動車１０では、折り畳み状態の自動車１０の長さＬｃ２が展開状態の自動車１０の長さＬｃ１よりも小さければよい。つまり、折り畳み状態の自動車１０の幅Ｗｃ２は、展開状態の自動車１０の幅Ｗｃ１と同等であってもよく、展開状態の自動車の幅Ｗｃ１よりも大きくてもよい。
これとは反対に、駐車する際に、左右方向の幅のみが問題となり、前後方向の長さが問題とならない自動車１０では、折り畳み状態の自動車１０の幅Ｗｃ２が展開状態の自動車１０の幅Ｗｃ１よりも小さければよい。つまり、折り畳み状態の自動車１０の長さＬｃ２は、展開状態の自動車１０の長さＬｃ１と同等であってもよく、展開状態の自動車の長さＬｃ１よりも大きくてもよい。
また、駐車する際に後部の幅のみが問題となる自動車１０では、折り畳み動作において、左右の前輪１２の間隔を変更せずに、左右の後輪１３の間隔のみを小さくすることができる。更に、前部左側に障害物がある駐車スペースを利用する自動車１０では、折り畳み動作において、左側の前輪１２のシャフト１２ａのみを収縮させることができる。
【００３６】
なお、自動車１０は、図１〜３に示す構成から様々に変更可能である。
例えば、ボディ１１の形状や、前輪１２及び後輪１３の配置や、ドア１１ａの配置は、自由に変更可能である。
また、自動車１０は、任意の車両であってよく、四輪車のみならず、例えば、二輪車やパーソナルモビリティなどであってもよい。つまり、自動車１０の車輪の数は、４つに限らず、３つ以下であっても、５つ以上であってもよい。更に、自動車１０は、路面に沿って移動可能な移動体であれば、車輪を有していなくても構わない。
【００３７】
［自動車１０の入出庫動作に関する主な構成］
図４は、自動車１０の入出庫動作に関する主な構成を示すブロック図である。自動車１０の入出庫動作には、駐車スペースに駐車する駐車動作と、駐車スペースから出庫する出庫動作と、が含まれる。
自動車１０は、撮像部３０と、算出部４０と、記憶部５０と、通知部６０と、検知部７０と、制御部２０と、を具備する。
【００３８】
（撮像部３０）
撮像部３０は、画像を撮像可能に構成されている。撮像部には、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ及びその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。
撮像部３０は、自動車１０の車外を撮像可能に構成され、例えば、自動車１０のボディ１１の前後左右にそれぞれ取り付けられたカメラを含む。これにより、撮像部３０は、自動車１０の周囲の領域にある駐車スペースの画像を撮像可能である。
また、撮像部３０で撮像された駐車スペースの画像は、自動車１０と駐車スペースとの位置関係を把握するために用いることができる。これにより、例えば、自動車１０を正確に自動駐車させることが可能になる。
【００３９】
（算出部４０）
算出部４０は、撮像部３０が撮像した駐車スペースの画像から、実際の駐車スペースの形状Ｐを算出可能に構成されている。算出部４０における駐車スペースの形状Ｐの算出方法は、特定の方法に限定されない。
図５は、算出部４０における駐車スペースの形状Ｐの算出方法を例示する図である。図５（Ａ）は白線Ｗによって区画された駐車スペースを示し、図５（Ｂ）は区画されていない駐車スペースを示している。
図５（Ａ），（Ｂ）に示す例では、駐車スペースの形状Ｐが、矩形であり、長さＬｐ及び幅Ｗｐで表現される。しかし、駐車スペースの形状Ｐは矩形でなくてもよく、駐車スペースの形状Ｐの表現方法は任意である。
【００４０】
図５（Ａ）に示す白線Ｗによって区画された駐車スペースでは、白線Ｗの内周の形状を駐車スペースの形状Ｐとする。つまり、算出部４０は、撮像部３０が撮像した駐車スペースの画像から白線Ｗの内周の形状を検出し、画像内における白線Ｗの内周の形状の寸法を実際の駐車スペースの形状Ｐの寸法に変換する。これにより、図５（Ａ）に示す駐車スペースの形状Ｐが得られる。
【００４１】
図５（Ｂ）に示す区画されていない駐車スペースでは、撮像部３０が撮像した画像から、算出部４０が他の自動車Ｊや壁Ｋなどの駐車の障害になる物体の配置から画像内における駐車スペースの形状を検出する。そして、算出部４０は、画像内における駐車スペースの形状の寸法を実際の駐車スペースの形状Ｐの寸法に変換する。これにより、図５（Ｂ）に示す駐車スペースの形状Ｐが得られる。
なお、特に図５（Ｂ）に示す区画されていない駐車スペースの検出には、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）を利用することができる。つまり、算出部４０は、撮像部３０が撮像した画像から作成した環境地図を利用して駐車スペースの形状Ｐを得ることができる。
【００４２】
（記憶部５０）
記憶部５０には、駐車スペースの形状Ｐが自動車１０を駐車可能な形状か否かを判定する際の基準となる基準形状Ｒが記録されている。記憶部５０は、読み書き可能なＲＡＭ（Random Access Memory）や、読み込み専用のＲＯＭ（Read Only Memory）を含んでいてもよい。また、記憶部５０は、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。
【００４３】
図６は、図１，２に示す自動車１０の記憶部５０に記録された基準形状Ｒを例示する図である。記憶部５０には、図６（Ａ）に示す第１基準形状Ｒ１と、図６（Ｂ）に示す第２基準形状Ｒ２と、図６（Ｃ）に示す第３基準形状Ｒ３と、が記録されている。
図６（Ａ）〜（Ｃ）に示す例では、基準形状Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３がいずれも矩形である。第１基準形状Ｒ１は長さＬｒ１及び幅Ｗｒ１で表現され、第２基準形状Ｒ２は長さＬｒ２及び幅Ｗｒ２で表現され、第３基準形状Ｒ３は長さＬｒ３及び幅Ｗｒ３で表現される。しかし、基準形状Ｒは矩形でなくてもよく、基準形状Ｒの表現方法は任意である。また、基準形状Ｒは基準形状Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３に限定されず、必要に応じて他の基準形状Ｒを設定することができる。
【００４４】
図６（Ａ）に示す第１基準形状Ｒ１は、図２に示す折り畳み状態の自動車１０を駐車するために必要な形状である。つまり、駐車スペースの形状Ｐに第１基準形状Ｒ１が収まる場合に、当該駐車スペースに折り畳み状態の自動車１０を駐車可能であるものと判定することができる。
長さＬｒ１及び幅Ｗｒ１は、折り畳み状態の自動車１０の長さＬｃ２及び幅Ｗｃ２よりもやや大きく設定されている。
【００４５】
図６（Ｂ）に示す第２基準形状Ｒ２は、図２に示す折り畳み状態の自動車１０を駐車したときにユーザの乗降スペースＵを確保するために必要な形状である。つまり、駐車スペースの形状Ｐに第２基準形状Ｒ２が収まる場合に、当該駐車スペースに駐車した折り畳み状態の自動車１０からユーザが乗降可能であるものと判定することができる。
例えば、図２に示す折り畳み状態の自動車１０では、ボディ１１の右側に設けられたドア１１ａからユーザが乗降するため、第２基準形状Ｒ２は第１基準形状Ｒ１よりも左側に拡張されている。したがって、第２基準形状Ｒ２の幅Ｗｒ２は、第１基準形状Ｒ１の幅Ｗｒ１よりも大きい。なお、図２に示す自動車１０では、ユーザの乗降のために前後にスペースを確保する必要がないため、第２基準形状Ｒ２の長さＬｒ２は、第１基準形状Ｒ１の長さＬｒ１と同等とすることができる。
【００４６】
図６（Ｃ）に示す第３基準形状Ｒ３は、図１に示す展開状態の自動車１０を駐車するために必要な形状である。つまり、駐車スペースの形状Ｐに第３基準形状Ｒ３が収まる場合に、当該駐車スペースに展開状態の自動車１０を駐車可能であるものと判定することができる。
長さＬｒ３及び幅Ｗｒ３は、展開状態の自動車１０の長さＬｃ１及び幅Ｗｃ１よりもやや大きく設定されている。
【００４７】
（通知部６０）
通知部６０は、自動車１０のボディ１１内のユーザに対して通知を行うことが可能に構成されている。通知部６０は、例えば、オーディオスピーカや表示部やインストルメントパネルなどの出力装置が含まれてもよい。
表示部は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部は、ＡＲ（Augmented Reality）表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ又はランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、ユーザに対する通知を、テキストやイメージ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データ又は音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。
【００４８】
（検知部７０）
検知部７０は、自動車１０の車内の情報を検出可能な車内情報検出装置として構成される。より具体的に、検知部７０は、自動車１０におけるユーザの乗降を検知可能に構成されている。
例えば、検知部７０には、自動車１０の車内を撮像可能なカメラが含まれてもよい。また、検知部７０には、運転者の生体情報を検出する生体センサが含まれてもよい。生体センサは、例えば、座面に設けられ、座席に座ったユーザの生体情報を検出可能な圧力センサであってもよい。これらにより、自動車１０内のユーザの存在を認識可能となるため、ユーザの乗降を検知することが可能である。
【００４９】
（制御部２０）
制御部２０は、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータによって自動車１０の動作全般の制御を行う制御装置として構成される。
制御部２０の各構成は通信ネットワークにより接続されている。この通信ネットワークは、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。
なお、制御部２０において、通信ネットワークを介して接続された少なくとも２つの構成が１つの構成として一体化されていてもよい。あるいは、制御部２０における個々の構成の機能が、複数の構成により実現されていてもよい。
【００５０】
制御部２０は、自動車１０の入出庫動作の制御を行うための構成として、形状取得部２１と、形状比較部２２と、変形指令部２３と、入出庫指令部２４と、を具備する。
形状取得部２１は、駐車スペースの形状Ｐと自動車１０の基準形状Ｒとを取得する。
形状比較部２２は、形状取得部２１が取得した駐車スペースの形状Ｐと自動車１０の基準形状Ｒとを比較する。
変形指令部２３は、自動車１０に変形動作を行わせるための指令を行う。
入出庫指令部２４は、自動車１０を入出庫可能な状態にするための指令を行う。つまり、入出庫指令部２４は、自動車１０を駐車可能な状態にするための指令を行う駐車指令部としての機能と、自動車１０を出庫可能な状態にするための指令を行う出庫指令部としての機能と、を有する。
【００５１】
（その他）
自動車１０は、ユーザが所定の操作を行うための入力部を備えていることが好ましい。入力部は、自動車１０の内部にも外部にも配置することができる。
入力部は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバー等、ユーザによって入力操作され得る装置によって実現される。入力部は、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されるように構成されていてもよい。入力部は、例えば、赤外線又はその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、スマートフォンや携帯電話やＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の外部接続機器であってもよい。入力部は、例えば、カメラを含んでいてもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することもできる。
また、入力部は、ＧＵＩ（Graphical User Interface）などによってユーザによる操作内容を視覚的にわかりやすく表示することにより、ユーザの操作を適切にナビゲートすることができる。
【００５２】
また、自動車１０は、外部システムや外部機器との間で通信を行うことが可能な通信部を備えていることが好ましい。
通信部は、ＧＳＭ（登録商標）（Global System of Mobile communications）、ＷｉＭＡＸ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）若しくはＬＴＥ−Ａ（LTE-Advanced）などのセルラー通信プロトコル、又は無線ＬＡＮ（Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ともいう）、ブルートゥース（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。通信部は、例えば、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する外部機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）へ接続してもよい。また、通信部は、例えばＰ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、自動車１０の近傍に存在する端末（他の自動車を構成するシステム等）と接続してもよい。
また、通信部は、車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、車と家の間(Vehicle to Home)及び歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信のうちの１つ以上を含む概念であるＶ２Ｘ通信を遂行可能に構成されていてもよい。更に、通信部は、道路上などに設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置等の情報を取得可能に構成されていてもよい。
【００５３】
更に、自動車１０は、駐車スペースとの位置関係を更に正確に把握するために、測位部を備えていることが好ましい。
測位部は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度及び高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、又は測位機能を有する携帯電話、ＰＨＳ若しくはスマートフォンといった携帯端末装置から位置情報を取得してもよい。
【００５４】
加えて、自動車１０は、周囲情報検出部を備えていることが好ましい。周囲情報検出部は、主として周囲の領域における他の自動車などの障害物の位置を検出可能に構成されている。
周囲情報検出部は、超音波センサ、レーダ装置及びＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）装置のうちの少なくとも一つであってよい。
例えば、周囲情報検出部は、超音波又は電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信し、受信した情報に基づいて、自動車１０と障害物との間の距離を検出可能に構成される。
【００５５】
これら以外に、自動車１０は、入出庫動作などを行うためのユーザ認証を実行可能に構成されていることが好ましい。自動車１０において実行可能なユーザ認証としては、例えば、音声認証、顔画像認証、指紋認証、リモートコントローラ認証、カード認証、スマートフォン認証、キー認証、タッチセンサ認証（暗証番号、パスワード等）、スイッチ認証、ＨＭＩ（Human Machine Interface）認証などが挙げられる。
【００５６】
［自動車１０の駐車動作の制御フロー１］
図７は、展開状態で走行する自動車１０を駐車スペースに駐車する駐車動作の制御フローの一例を示すフローチャートである。図７に沿って、自動車１０の駐車動作について説明する。
【００５７】
（ステップＳＴ１−０１）
ステップＳＴ１−０１では、形状取得部２１によって、駐車スペースの形状Ｐと、自動車１０の基準形状Ｒと、を取得する。
ステップＳＴ１−０１は、ユーザによって駐車開始操作が行われたときに実行される。ユーザによる出庫開始操作は、パーキングブレーキをかける操作などの自動車１０を駐車する意思を持つユーザが行う通常の操作であってもよく、これらの操作から独立した操作であってもよい。
【００５８】
なお、ステップＳＴ１−０１の実行のタイミングは、ユーザによって駐車開始操作が行われたタイミングに限らず、自動車１０の周囲の領域に駐車スペースがあるいずれのタイミングであってもよい。例えば、ステップＳＴ１−０１は、自動車１０が駐車スペースの周囲の領域に侵入したときに、当該駐車スペースのマネージメントシステムなどの外部システムから提供される通知を受けたときに実行されてもよい。
【００５９】
ステップＳＴ１−０１では、まず撮像部３０を起動し、撮像部３０によって駐車スペースを撮像する。続いて、撮像部３０が撮像したた駐車スペースの画像から、算出部４０が駐車スペースの形状Ｐを算出する。そして、形状取得部２１によって算出部４０によって算出された駐車スペースの形状Ｐを取得する。
また、形状取得部２１は、記憶部５０に記録された基準形状Ｒを取得する。
【００６０】
なお、形状取得部２１による駐車スペースの形状Ｐの取得方法は、様々に変更可能である。
例えば、形状取得部２１は、自動車１０が駐車スペースの周囲の領域に進入したときに外部システムから提供される当該駐車スペースの形状Ｐを取得してもよい。このような外部システムは、当該駐車スペースのマネージメントシステムなどを利用して構築することが可能である。
また、形状取得部２１は、予め登録された複数の形状候補から、当該駐車スペースの形状Ｐを選択的に取得してもよい。形状候補が記憶部５０に登録されている場合には、形状取得部２１は記憶部５０から当該駐車スペースの形状Ｐを取得することができる。また、形状取得部２１は、形状候補の外部データベースから当該駐車スペースの形状Ｐを取得してもよい。
更に、形状取得部２１による基準形状Ｒの取得方法も、様々に変更可能である。例えば、形状取得部２１は、外部データベースから基準形状Ｒを取得してもよい。
【００６１】
（ステップＳＴ１−０２）
ステップＳＴ１−０２では、形状比較部２２によって、駐車スペースの形状Ｐと、自動車１０の基準形状Ｒと、を比較する。より詳細には、形状比較部２２は、駐車スペースの形状Ｐに自動車１０の各基準形状Ｒが収まるか否かを判定し、判定結果により駐車スペースの形状Ｐを分類する。
【００６２】
以下、図６に示す自動車１０の基準形状Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を利用する場合について説明する。
まず、形状比較部２２は、駐車スペースの形状Ｐと自動車１０の第１基準形状Ｒ１とを比較する。駐車スペースの形状Ｐに自動車１０の第１基準形状Ｒ１が収まらない場合には、当該駐車スペースには自動車１０を駐車することができないものと判定し、自動車１０の駐車動作を停止する。
【００６３】
駐車スペースの形状Ｐに自動車１０の第１基準形状Ｒ１が収まる場合に、形状比較部２２は、駐車スペースの形状Ｐと自動車１０の第２基準形状Ｒ２とを更に比較する。駐車スペースの形状Ｐに自動車１０の第２基準形状Ｒ２が収まらない場合には、当該駐車スペースの形状Ｐが「サイズ１」に該当するものと判定する（ステップＳＴ１−０３）。
駐車スペースの形状Ｐに自動車１０の第２基準形状Ｒ２が収まる場合に、形状比較部２２は、駐車スペースの形状Ｐと自動車１０の第３基準形状Ｒ３とを比較する。駐車スペースの形状Ｐに自動車１０の第３基準形状Ｒ３が収まらない場合には、当該駐車スペースの形状Ｐが「サイズ２」に該当するものと判定する（ステップＳＴ１−０６）。
駐車スペースの形状Ｐに自動車１０の第３基準形状Ｒ３が収まる場合には、当該駐車スペースの形状Ｐが「サイズ３」に該当するものと判定する（ステップＳＴ１−０７）。
【００６４】
（ステップＳＴ１−０３〜ＳＴ１−０５）
駐車スペースの形状Ｐが「サイズ１」に該当するものと判定されると（ステップＳＴ１−０３）、通知部６０によって自動車１０内のユーザに対して降車を促すための通知を行う（ステップＳＴ１−０４）。そして、検知部７０によってユーザの降車を検知すると（ステップＳＴ１−０５）、折り畳み動作（ステップＳＴ１−０９）を行う。
このように、折り畳み動作（ステップＳＴ１−０９）の前にユーザを自動車１０から確実に降車させることにより、当該駐車スペースに駐車した自動車１０内のユーザが降車不可能となることを防止することができる。
【００６５】
なお、ステップＳＴ１−０４は必須ではない。例えば、自動車１０は、ユーザに通知を行うことなく、ユーザが降車するまで駐車動作を停止してもよい。
また、ステップＳＴ１−０５も必須ではない。自動車１０は、ユーザの降車を検知しなくても、ユーザが降車確認のための確認操作を行った場合に、ユーザが降車したものと判定することができる。ユーザによる確認操作は、ユーザが自動車１０の外部で行う通常の操作であってもよく、これらの操作から独立した操作であってもよい。
【００６６】
（ステップＳＴ１−０６）
駐車スペースの形状Ｐが「サイズ２」に該当するものと判定されると（ステップＳＴ１−０６）、折り畳み動作（ステップＳＴ１−０９）を行う。
なお、駐車スペースの形状Ｐが「サイズ２」に該当する場合におけるユーザの自動車１０からのタイミングは自由に決定可能である。自動車１０は、ユーザを自動車１０から降車させるタイミングで、通知部６０によって自動車１０内のユーザに対して降車を促すための通知を行ってもよい。
【００６７】
（ステップＳＴ１−０７，ＳＴ１−０８）
駐車スペースの形状Ｐが「サイズ３」に該当するものと判定されると（ステップＳＴ１−０７）、ユーザに折り畳み動作を行うか否かを選択させる（ステップＳＴ１−０８）。
ユーザによる選択操作は特定の操作に限定されない。例えば、ユーザによる選択操作は、自動車１０の内部や外部に配置された入力部に対する入力操作によって実行可能である。また、ユーザによる選択操作は、例えば、携帯端末装置や専用のリモートコントローラなどを用いた遠隔操作によっても実行可能である。
ユーザが折り畳み動作を行うことを選択した場合には、折り畳み動作（ステップＳＴ１−０９）を行う。ユーザが折り畳み動作を行わないことを選択した場合には、折り畳み動作（ステップＳＴ１−０９）を行わずに、自動車１０を駐車可能な状態にする（ステップＳＴ１−１０）。
【００６８】
なお、自動車１０は、駐車スペースの形状Ｐが「サイズ３」に該当する場合に、ユーザの選択によらずに、折り畳み動作を行うか否かを自動で選択可能に構成されていてもよい。
また、ステップＳＴ１−０８は必須ではない。つまり、自動車１０では、折り畳み動作を行うか否かについて予め決められていてもよい。
更に、駐車スペースの形状Ｐが「サイズ３」に該当する場合におけるユーザの自動車１０からのタイミングは自由に決定可能である。自動車１０は、ユーザを自動車１０から降車させるタイミングで、通知部６０によって自動車１０内のユーザに対して降車を促すための通知を行ってもよい。
【００６９】
（ステップＳＴ１−０９〜ＳＴ１−１３）
ステップＳＴ１−０９では、変形指令部２３によって自動車１０に折り畳み動作を行わせるための指令を行い、これに伴って自動車１０が折り畳み動作を行う。自動車１０の折り畳み動作が完了すると、自動車１０を駐車可能な状態にする（ステップＳＴ１−１０）。
ステップＳＴ１−１０では、入出庫指令部２４によって自動車１０を駐車可能な状態とするための指令を行う。
【００７０】
自動車１０が駐車可能な状態となると、ユーザに自動車１０を自動駐車するか否かを選択させる（ステップＳＴ１−１１）。
ユーザによる選択操作は特定の操作に限定されない。例えば、ユーザによる選択操作は、自動車１０の内部や外部に配置された入力部に対する入力操作によって実行可能である。また、ユーザによる選択操作は、例えば、携帯端末装置や専用のリモートコントローラなどを用いた遠隔操作によっても実行可能である。
【００７１】
ユーザによって自動車１０を自動駐車することが選択されると、入出庫指令部２４によって自動車１０に自動駐車を行わせる（ステップＳＴ１−１２）。ユーザによって自動車１０を自動駐車しないことが選択されると、入出庫指令部２４によって自動車１０をユーザによる駐車操作を受けることが可能な状態とし（ステップＳＴ１−１３）、ユーザによる自動車１０の駐車操作が行われる。
【００７２】
自動車１０における駐車操作は特定の操作に限定されない。
例えば、自動車１０にユーザが乗っている場合には、自動車１０の駐車操作が通常の運転操作によって実行可能である。また、自動車１０の駐車操作は、自動車１０の内部又は外部に配置された入力部に対する入力操作によっても実行可能である。更に、自動車１０の駐車操作は、携帯端末装置や専用のリモートコントローラなどを用いた遠隔操作によっても実行可能である。
また、自動車１０の駐車操作は、ユーザが自動車１０を押し動かすような手動操作によって実行可能であってもよい。この場合、自動車１０は、ユーザが容易に手動操作を行うことができるようにパワーアシスト機能を有していてもよい。
これらに加えて、自動車１０は、ユーザによる駐車操作時に、ステアリング動作を自動で実行可能に構成されていてもよい。
【００７３】
この後に、ドアロックやパーキングブレーキをかける動作などを実行し、駐車動作を終了する。なお、ドアロックやパーキングブレーキをかける動作は、自動車１０が自動で実行してもよく、ユーザによる操作によっても実行されてもよい。ドアロックをかける動作のタイミングは、自動車１０からユーザが降車した後であれば任意である。
なお、駐車スペースの形状Ｐがサイズ２であって折り畳み動作を行っていない場合には、折り畳み動作を行ってから駐車動作を終了する。また、駐車スペースの形状Ｐがサイズ３であって折り畳み動作を行っていない場合には、折り畳み動作を行ってから駐車動作を終了しても、折り畳み動作を行わずに展開状態のまま駐車動作を終了してもよい。
【００７４】
［自動車１０の出庫動作の制御フロー１］
図８は、折り畳み状態で駐車スペースに駐車された自動車１０を当該駐車スペースから出庫する出庫動作の制御フローの一例を示すフローチャートである。図８に沿って、自動車１０の出庫動作について説明する。
なお、展開状態の自動車１０は、変形動作を行うことなく、ユーザの運転操作によって駐車スペースから出庫することが可能である。また、自動車１０は、展開状態で駐車スペースから自動出庫可能に構成されていてもよい。
【００７５】
（ステップＳＴ２−０１）
ステップＳＴ２−０１では、駐車スペースに駐車された自動車１０にユーザが乗車可能か否かを判定する。ステップＳＴ２−０１は、ユーザによって出庫開始操作が行われたときに実行される。ユーザによる出庫開始操作は、ドアロック解除やパーキングブレーキ解除などの自動車１０を使用する意思を持つユーザが行う通常の操作であってもよく、これらの操作から独立した操作であってもよい。
【００７６】
ユーザの乗車可否の判定には、駐車動作におけるステップＳＴ１−０２で形状比較部２２によって分類された当該駐車スペースのサイズを参照することができる。例えば、当該駐車スペースが「サイズ１」に該当する場合には、ユーザが自動車１０に乗車不可能であるものと判定することができる。一方、当該駐車スペースが「サイズ２」又は「サイズ３」に該当する場合には、ユーザが自動車１０に乗車可能であるものと判定することができる。
また、ユーザの乗車可否の判定は、自動車１０の外部からのユーザによる選択操作によって行うこともできる。
【００７７】
更に、自動車１０は、上記の周囲情報検出部によって、ドア１１ａと、当該ドア１１ａを開ける際に障害となる他の自動車などの障害物との間の距離を検知可能に構成されていてもよい。この場合、障害物との間の距離が所定値以上の場合にユーザが自動車１０に乗車可能であるものと判定し、障害物との間の距離が所定値未満の場合にユーザが自動車１０に乗車不可能であるものと判定することができる。
【００７８】
（ステップＳＴ２−０２〜ＳＴ２−０９）
ユーザが自動車１０に乗車可能であると判定され、ユーザが自動車１０に乗車すると（ステップＳＴ２−０２）、ユーザに展開動作を行うか否かを選択させる（ステップＳＴ２−０３）。
ユーザによる選択操作は特定の操作に限定されない。例えば、ユーザによる選択操作は、自動車１０内に配置された入力部に対する入力操作によって実行可能である。また、ユーザによる選択操作は、例えば、スマートフォンなどの情報端末装置や専用のリモートコントローラなどを用いた遠隔操作によっても実行可能である。
【００７９】
ユーザが展開動作を行うことを選択すると、変形指令部２３によって自動車１０に展開動作を行わせるための指令を行い（ステップＳＴ２−０４）、これに伴って自動車１０が展開動作を行う。自動車１０の展開動作が完了すると、入出庫指令部２４によって自動車１０を出庫可能な状態とするための指令を行い（ステップＳＴ２−０５）、これに伴って自動車１０が自動出庫する（ステップＳＴ２−０６）。その後、自動車１０が走行可能なドライビングモードとなる。
【００８０】
ユーザが展開動作を行わないことを選択すると、入出庫指令部２４によって自動車１０を出庫可能な状態とするための指令を行い（ステップＳＴ２−０７）、これに伴って自動車１０が自動出庫する（ステップＳＴ２−０８）。そして、変形指令部２３によって自動車１０に展開動作を行わせるための指令を行い（ステップＳＴ２−０９）、これに伴って自動車１０が展開動作を行う。その後、自動車１０が走行可能なドライビングモードとなる。
【００８１】
なお、上記のステップＳＴ２−０６，ＳＴ２−０８は、自動出庫ではなく、ユーザによる出庫操作であってもよい。自動車１０の出庫操作は、上記の駐車操作と反対の操作としてユーザが実行可能である。
自動車１０における出庫操作は特定の操作に限定されない。例えば、自動車１０の出庫操作は、通常の運転操作や、自動車１０内に配置された入力部に対する入力操作によって実行可能である。また、自動車１０の出庫操作は、スマートフォンなどの情報端末装置や専用のリモートコントローラなどを用いた遠隔操作によっても実行可能である。これらに加えて、自動車１０は、ユーザによる出庫操作時に、ステアリング動作を自動で実行可能に構成されていてもよい。
【００８２】
（ステップＳＴ２−１０〜ＳＴ２−１３）
ユーザが自動車１０に乗車不可能であると判定されると、入出庫指令部２４によって自動車１０を出庫可能な状態にするための指令を行い（ステップＳＴ２−１０）、これに伴って自動車１０が自動出庫する（ステップＳＴ２−１１）。自動車１０の出庫が完了すると、変形指令部２３によって自動車１０に展開動作を行わせるための指令を行い（ステップＳＴ２−１２）、これに伴って自動車１０が展開動作を行う。その後、ユーザが自動車１０に乗車し（ステップＳＴ２−１３）、自動車１０が走行可能なドライビングモードとなる。
【００８３】
なお、ユーザの自動車１０への乗車（ステップＳＴ２−１３）は、自動車１０の展開動作（ステップＳＴ２−１２）の前であってもよい。
また、上記のステップＳＴ２−１１は、自動出庫ではなく、ユーザによる出庫操作であってもよい。自動車１０の出庫操作は、上記の駐車操作と反対の操作としてユーザが実行可能である。
【００８４】
自動車１０における出庫操作は特定の操作に限定されない。
例えば、自動車１０の出庫操作は、自動車１０の外部に配置された入力部に対する入力操作によって実行可能である。また、自動車１０の出庫操作は、スマートフォンなどの情報端末装置や専用のリモートコントローラなどを用いた遠隔操作によっても実行可能である。
更に、自動車１０の出庫操作は、ユーザが自動車１０を押し動かすような手動操作によって実行可能であってもよい。この場合、自動車１０は、ユーザが容易に手動操作を行うことができるようにパワーアシスト機能を有していてもよい。
これらに加えて、自動車１０は、ユーザによる出庫操作時に、ステアリング動作を自動で実行可能に構成されていてもよい。
【００８５】
［自動車１０の駐車動作の制御フロー２］
図９は、展開状態で走行するドライビングモードの自動車１０を駐車スペースに駐車する駐車動作の制御フローを更に例示するフローチャートである。図９に沿って、自動車１０の駐車動作について説明する。
【００８６】
（ステップＳＴ３−０１，ＳＴ３−０２）
図９に示す例では、ユーザがドライビングモードの自動車１０にパーキングブレーキをかける動作（ステップＳＴ３−０１）を行うと、自動車１０の駐車動作を開始する。駐車動作では、まず、自動車１０を当該駐車スペースに駐車した際に、自動車１０の両サイドに充分なスペースがあるか否かを判定する（ステップＳＴ３−０２）。
【００８７】
（ステップＳＴ３−０３）
自動車１０の両サイドに充分なスペースがある場合には、ユーザに折り畳み動作を行うか否かを選択させる（ステップＳＴ３−０３）。
【００８８】
（ステップＳＴ３−０４〜ＳＴ３−０７）
ユーザが折り畳み動作を行わないことを選択した場合には、折り畳み動作を行う前に、ユーザを降車させる（ステップＳＴ３−０４）。次に、降車したユーザによる例えばスマートフォンなどによる外部操作（ステップＳＴ３−０５）にしたがって自動車１０の折り畳み動作（ＳＴ３−０６）を行う。そして、自動車１０の駐車スペースへの駐車（ステップＳＴ３−０７）を行う。
【００８９】
（ステップＳＴ３−０８〜ＳＴ３−１０）
ユーザが折り畳み動作を行うことを選択した場合には、ユーザが乗車したままの自動車１０の折り畳み動作（ステップＳＴ３−０８）を行う。そして、自動車１０の駐車スペースへの駐車（ステップＳＴ３−０９）を行った後に、ユーザを自動車１０から降車させる（ステップＳＴ３−１０）。
【００９０】
（ステップＳＴ３−１１）
自動車１０の両サイドに充分なスペースがない場合には、折り畳み動作を行うことをリコメンドするユーザへの表示を行う（ステップＳＴ３−１１）。これにより、ユーザが折り畳み動作を行うことを選択すると、上記の説明と同様のステップＳＴ３−０８〜ＳＴ３−１０を行う。
【００９１】
（ステップＳＴ３−１２）
以上のように、自動車１０からユーザが降車し、自動車１０の折り畳み駐車が完了すると、ドアロックを行い（ＳＴ３−１２）、自動車１０の駐車動作が完了する。
【００９２】
［自動車１０の出庫動作の制御フロー２］
図１０は、折り畳み状態で駐車スペースに駐車された自動車１０を当該駐車スペースから出庫する出庫動作の制御フローを更に例示するフローチャートである。図１０に沿って、自動車１０の出庫動作について説明する。
【００９３】
（ステップＳＴ４−０１，ＳＴ４−０２）
図１０に示す例では、ユーザが折り畳み状態の自動車１０のドアロックを解除しようとする開錠指示（ステップＳＴ４−０１）を行うと、自動車１０の出庫動作を開始する。駐車動作では、まず、自動車１０の両サイドに充分なスペースがあるか否かを判定する（ステップＳＴ４−０２）。
【００９４】
（ステップＳＴ４−０４〜ＳＴ３−０７）
自動車１０の両サイドに充分なスペースがある場合には、ユーザに展開動作を行うか否かを選択させる（ステップＳＴ４−０３）。
【００９５】
（ステップＳＴ４−０４〜ＳＴ４−０６）
ユーザが展開動作を行うことを選択した場合には、ユーザが乗車していない自動車１０の展開動作（ステップＳＴ４−０４）を行う。そして、ドアロック解除（ステップＳＴ４−０５）を行い、ユーザを自動車１０に乗車させる（ステップＳＴ４−０６）。
【００９６】
（ステップＳＴ４−０７〜ＳＴ４−０９）
ユーザが展開動作を行わないことを選択した場合には、展開動作を行う前に、ドアロック解除（ステップＳＴ４−０７）を行い、ユーザを自動車１０に乗車させる（ステップＳＴ４−０８）。そして、ユーザが乗車した自動車１０の展開動作（ステップＳＴ４−０９）を行う。
【００９７】
（ステップＳＴ４−１０）
以上のように、自動車１０にユーザが乗車し、自動車１０の展開動作が完了すると、自動車１０の出庫（ステップＳＴ４−１０）を行う。
【００９８】
（ステップＳＴ４−１１，ＳＴ４−１２）
自動車１０の両サイドに充分なスペースがない場合には、まずユーザが乗車していない自動車１０の出庫（ステップＳＴ４−１１）を行う。次に、自動車１０の両サイドに充分なスペースがあるか否かを更に判定する（ステップＳＴ４−１２）。ステップＳＴ４−１１，ＳＴ４−１２を繰り返し行うことにより、自動車１０を、両サイドに充分なスペースを確保できる位置まで移動させる。
【００９９】
（ステップＳＴ４−１３〜ＳＴ４−１５）
自動車１０が両サイドに充分なスペースを確保できる位置まで移動すると、展開動作（ステップＳＴ４−１３）を行う。そして、ドアロック解除（ステップＳＴ４−０５）を行い、ユーザを自動車１０に乗車させる（ステップＳＴ４−０６）。
【０１００】
以上により、自動車１０の出庫動作が完了し、自動車１０が走行可能なドライビングモードとなる。
【０１０１】
［その他の実施形態］
以上、本技術の実施形態について説明したが、本技術は上述の実施形態にのみ限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【０１０２】
なお、本技術は以下のような構成も採ることができる。
（１）
水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体の制御装置であって、
駐車スペースの第１形状と、前記縮小変形前の前記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得する形状取得部と、
前記第１形状と前記第２形状とを比較した結果に基づいて、前記移動体を前記縮小変形させる変形指令部と、
を具備する制御装置。
（２）
上記（１）に記載の制御装置であって、
前記変形指令部は、前記第２形状が前記第１形状に収まらない場合に、前記移動体が前記駐車スペースに駐車可能な水平形状となるように、前記移動体を前記縮小変形させる
制御装置。
（３）
上記（１）又は（２）に記載の制御装置であって、
前記変形指令部が前記移動体を前記縮小変形させた後に、前記移動体を前記駐車スペースに駐車可能とする駐車指令部を更に具備する
制御装置。
（４）
上記（３）に記載の制御装置であって、
前記形状取得部は、前記縮小変形後の前記移動体を駐車したときにユーザの降車スペースを確保するために必要な第３形状を更に取得し、
前記駐車指令部は、前記第３形状が前記第１形状に収まらない場合に、前記移動体からユーザが降車した後に、前記移動体を前記駐車スペースに駐車可能とする
制御装置。
（５）
上記（４）に記載の制御装置であって、
前記駐車指令部は、前記移動体を前記駐車スペースに自動駐車可能とする
制御装置。
（６）
上記（４）に記載の制御装置であって、
前記駐車指令部は、ユーザによる駐車操作によって前記移動体を前記駐車スペースに駐車可能とする
制御装置。
（７）
上記（４）から（６）のいずれか１つに記載の制御装置であって、
変形後の前記移動体を前記駐車スペースから出庫可能とする出庫指令部を更に具備し、
前記出庫指令部は、前記第３形状が前記第１形状に収まらない場合に、ユーザが前記移動体に乗車する前に、前記変形後の前記移動体を前記駐車スペースから出庫可能とする
制御装置。
（８）
水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体であって、
駐車スペースの第１形状と、前記縮小変形前の前記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得する形状取得部と、
前記第１形状と前記第２形状とを比較した結果に基づいて、前記移動体を前記縮小変形させる変形指令部と、
を具備する移動体。
（９）
上記（８）に記載の移動体であって、
前記駐車スペースの画像を撮像可能な撮像部と、前記画像から前記第１形状を算出する算出部と、を更に具備し、
前記形状取得部は、前記算出部が算出した前記第１形状を取得する
移動体。
（１０）
上記（８）又は（９）に記載の移動体であって、
前記変形指令部が前記移動体を前記縮小変形させた後に、前記移動体を前記駐車スペースに駐車可能とする駐車指令部を更に具備する
移動体。
（１１）
上記（１０）に記載の移動体であって、
前記形状取得部は、前記縮小変形後の前記移動体を駐車したときにユーザの降車スペースを確保するために必要な第３形状を更に取得し、
前記駐車指令部は、前記第３形状が前記第１形状に収まらない場合に、前記移動体からユーザが降車した後に、前記移動体を前記駐車スペースに駐車可能とする
移動体。
（１２）
上記（１１）に記載の移動体であって、
前記第２形状及び前記第３形状が記録された記憶部を更に具備し、
前記形状取得部は、前記記憶部から前記第２形状及び前記第３形状を取得する
移動体。
（１３）
上記（１１）又は（１２）に記載の移動体であって、
前記第３形状が前記第１形状に収まらない場合に、ユーザに対して前記移動体からの降車を促すための通知を行う通知部を更に具備する
移動体。
（１４）
上記（１１）から（１３）のいずれか１つに記載の移動体であって、
ユーザの降車を検知可能な検知部を更に具備する
移動体。
（１５）
上記（１１）から（１４）のいずれか１つに記載の移動体であって、
前記駐車スペースに自動駐車可能に構成されている
移動体。
（１６）
上記（１１）から（１５）のいずれか１つに記載の移動体であって、
ユーザによる駐車操作によって前記駐車スペースに駐車可能に構成されている
移動体。
（１７）
上記（１６）に記載の移動体であって、
前記駐車操作は、遠隔操作を含む
移動体。
（１８）
上記（１６）又は（１７）に記載の移動体であって、
前記駐車操作は、手動操作を含む
移動体。
（１９）
水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体の制御方法であって、
駐車スペースの第１形状と、前記縮小変形前の前記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得し、
前記第１形状と前記第２形状とを比較した結果に基づいて、前記移動体を前記縮小変形させる
制御方法。
（２０）
水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体の制御のためのプログラムであって、
制御装置に、
駐車スペースの第１形状と、前記縮小変形前の前記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得させ、
前記第１形状と前記第２形状とを比較した結果に基づいて、前記移動体を前記縮小変形させる
プログラム。
【符号の説明】
【０１０３】
１０…自動車
１１…ボディ
１２…前輪
１２ａ…前輪シャフト
１３…後輪
１３ａ…後輪シャフト
２０…制御部（制御装置）
２１…形状取得部
２２…形状比較部
２３…変形指令部
２４…入出庫指令部
３０…撮像部
４０…記憶部
５０…通知部
６０…検知部
Ｐ…駐車スペースの形状
Ｒ（Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３）…基準形状
【図１】
2017179297.tif 000003
【図２】
2017179297.tif 000004
【図３】
2017179297.tif 000005
【図４】
2017179297.tif 000006
【図５】
2017179297.tif 000007
【図６】
2017179297.tif 000008
【図７】
2017179297.tif 000009
【図８】
2017179297.tif 000010
【図９】
2017179297.tif 000011
【図１０】
2017179297.tif 000012
【国際調査報告】
2017179297.tif 000013
2017179297.tif 000014
2017179297.tif 000015
2017179297.tif 000016