(57)【要約】  複数の部品保持具を有する保持ヘッドと、前記保持ヘッドを水平方向および上下方向に移動させる移動装置と、前記部品保持具に保持された部品のリードに側方から光を照射する側射照明を有する撮像装置と、制御装置とを備え、前記制御装置が、前記複数の部品保持具のうちの２以上のものに保持された２以上の部品のリードが前記側射照明の照射範囲に入るように、前記保持ヘッドを下降させる第１下降指示部と、前記側射照明の前記部品のリードによる反射光に基づいて、前記２以上の部品のリードを撮像する第１撮像指示部と、前記第１撮像指示部により撮像された撮像データに基づいて、前記２以上の部品のリードの位置を演算する第１演算部とを有する作業機。
2018220733.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の部品保持具を有する保持ヘッドと、
前記保持ヘッドを水平方向および上下方向に移動させる移動装置と、
前記部品保持具に保持された部品のリードに側方から光を照射する側射照明を有する撮像装置と、
制御装置と
を備え、
前記制御装置が、
前記複数の部品保持具のうちの２以上のものに保持された２以上の部品のリードが前記側射照明の照射範囲に入るように、前記保持ヘッドを下降させる第１下降指示部と、
前記側射照明の前記部品のリードによる反射光に基づいて、前記２以上の部品のリードを撮像する第１撮像指示部と、
前記第１撮像指示部により撮像された撮像データに基づいて、前記２以上の部品のリードの位置を演算する第１演算部と
を有する作業機。
【請求項２】
前記側射照明が、４以上の光源を有し、
前記４以上の光源が、円周上に等間隔で配設される請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記第１下降指示部が、
前記複数の部品保持具の全てに保持された複数の部品のリードが前記側射照明の照射範囲に入るように、前記保持ヘッドを下降させ、
前記第１撮像指示部が、
前記側射照明の前記部品のリードによる反射光に基づいて、前記複数の部品のリードを撮像し、
前記第１演算部が、
前記第１撮像指示部により撮像された撮像データに基づいて、前記複数の部品のリードの位置を演算する請求項１または請求項２に記載の作業機。
【請求項４】
前記撮像装置が、
前記部品保持具に保持された部品の下方から光を照射する落射照明を有し、
前記制御装置が、
前記複数の部品保持具のうちの２以上のものに保持された２以上の部品の被撮像面が前記落射照明の上方において前記撮像装置の被写界深度に入るように、前記保持ヘッドを下降させる第２下降指示部と、
前記落射照明の前記部品の被撮像面による反射光に基づいて、前記２以上の部品の被撮像面を撮像する第２撮像指示部と、
前記第２撮像指示部により撮像された撮像データに基づいて、前記２以上の部品の被撮像面の位置を演算する第２演算部と
を有する請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項５】
前記保持ヘッドが、
前記部品保持具をそれぞれ上下方向に移動させる保持具移動機構を備える請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項６】
複数の部品保持具を有する保持ヘッドと、前記保持ヘッドを水平方向および上下方向に移動させる移動装置と、前記部品保持具に保持された部品のリードに側方から光を照射する側射照明を有する撮像装置とを備える作業機において、前記部品保持具に保持された部品のリードの位置を演算する演算方法であって、
前記複数の部品保持具のうちの２以上のものに保持された２以上の部品のリードが前記側射照明の照射範囲に入るように、前記保持ヘッドを下降させる下降工程と、
前記側射照明の前記部品のリードによる反射光に基づいて、前記２以上の部品のリードを撮像する撮像工程と、
前記撮像工程において撮像された撮像データに基づいて、前記２以上の部品のリードの位置を演算する演算工程と
を含む演算方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の部品保持具を有する保持ヘッドを備える作業機と、その作業機において、部品保持具に保持された部品の位置を演算する演算方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業機には、部品保持具を有する保持ヘッドを備える作業機がある。そのような作業機では、下記特許文献に記載されているように、部品保持具に保持された部品が撮像装置により撮像され、撮像データに基づいて、部品の位置が演算される。そして、演算された部品の位置を利用して、その部品の装着作業等が実行される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２２８５８３号公報
【特許文献２】特開２０１１−２５３８６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記構成の作業機では、部品保持具に保持された部品の撮像に要する時間の短縮が望まれている。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、部品保持具に保持された部品の撮像に要する時間の短縮を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本明細書は、複数の部品保持具を有する保持ヘッドと、前記保持ヘッドを水平方向および上下方向に移動させる移動装置と、前記部品保持具に保持された部品のリードに側方から光を照射する側射照明を有する撮像装置と、制御装置とを備え、前記制御装置が、前記複数の部品保持具のうちの２以上のものに保持された２以上の部品のリードが前記側射照明の照射範囲に入るように、前記保持ヘッドを下降させる第１下降指示部と、前記側射照明の前記部品のリードによる反射光に基づいて、前記２以上の部品のリードを撮像する第１撮像指示部と、前記第１撮像指示部により撮像された撮像データに基づいて、前記２以上の部品のリードの位置を演算する第１演算部とを備える作業機を開示する。
【発明の効果】
【０００６】
本開示によれば、複数の部品保持具を有する保持ヘッドを下降することで、それら複数の部品保持具に保持された２以上の部品のリードを纏めて撮像することが可能となる。これにより、部品保持具に保持された部品の撮像に要する時間を短縮することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】部品実装機を示す斜視図である。
【図２】部品実装機の部品装着装置を示す斜視図である。
【図３】作業ヘッドを示す斜視図である。
【図４】作業ヘッドの下面側を示す概略図である。
【図５】パーツカメラを示す断面図である。
【図６】制御装置を示すブロック図である。
【図７】リード部品撮像時の作業ヘッドの作動図である。
【図８】従来のリード部品撮像時の作業ヘッドの作動図である。
【図９】本発明のリード部品撮像時の作業ヘッドの作動図である。
【図１０】本発明のリード部品撮像時の作業ヘッドの作動図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
【０００９】
（Ａ）部品実装機の構成
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図６参照）３６を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
【００１０】
装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。
【００１１】
部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド５６，５８と作業ヘッド移動装置６２とを有している。作業ヘッド移動装置６２は、Ｘ方向移動装置６３とＹ方向移動装置６４とＺ方向移動装置６５とによって構成されている。Ｘ方向移動装置６３及びＹ方向移動装置６４は、それぞれ、電磁モータ（図６参照）６６，６８を有しており、各電磁モータ６６，６８の作動により、２台の作業ヘッド５６，５８が、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動する。また、Ｚ方向移動装置６５は、電磁モータ（図６参照）７０，７２を有しており、各電磁モータ７０，７２の作動により、スライダ７４，７６が個別に上下方向に移動する。そして、そのスライダ７４，７６に作業ヘッド５６，５８が着脱可能に装着されている。これにより、作業ヘッド５６，５８は、Ｚ方向移動装置６５によって、個別に上下方向に移動する。
【００１２】
また、各作業ヘッド５６，５８は、回路基材１２に部品を装着するものである。作業ヘッド５６，５８は、図３に示すように、８本の棒状の装着ユニット８０を備えている。そして、それら８本の装着ユニット８０の各々の先端部には、吸着ノズル８２が装着されている。なお、図３では、カバーの取り外された状態の作業ヘッド５６，５８が図示されている。
【００１３】
吸着ノズル８２は、負圧エア，正圧エア通路を介して、正負圧供給装置（図６参照）８６に通じている。吸着ノズル８２は、負圧によって部品を吸着保持し、保持した部品を正圧によって離脱する。また、８本の装着ユニット８０は、ユニット保持体８８の外周部に、等角度ピッチで、軸方向が垂直となる状態に保持されており、吸着ノズル８２は、ユニット保持体８８の下面から下方に向かって延び出している。これにより、吸着ノズル８２は、図４に示すように、８等配の位置に配置される。
【００１４】
また、ユニット保持体８８は、図３に示すように、保持体回転装置９０の電磁モータ（図６参照）９２によって、装着ユニット８０の配設角度毎に間欠回転する。これにより、複数の装着ユニット８０の停止位置のうちの１つの停止位置である昇降ステーション（最も前方に位置するステーション）に、装着ユニット８０が順次停止する。そして、その昇降ステーションに位置する装着ユニット８０は、ユニット昇降装置９６の電磁モータ（図６参照）９８によって昇降する。これにより、吸着ノズル８２に吸着保持された部品の上下方向の位置が変更される。また、昇降ステーションとは別の停止位置が、自転ステーションとされており、そのステーションに位置する装着ユニット８０が、自転装置１００の電磁モータ（図６参照）１０２によって自転する。これにより、吸着ノズル８２によって吸着保持された部品の保持姿勢が変更される。
【００１５】
また、マークカメラ２６は、図２に示すように、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド５６とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。また、パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド５６，５８の吸着ノズル８２に保持された部品を撮像する。なお、パーツカメラ２８では、側射光と落射光との何れかの光源から照射された光により撮像が行われる。
【００１６】
詳しくは、パーツカメラ２８は、図５に示すように、撮像装置１１０と、レンズ１１２と、落射照明１１４と、側射照明１１６とを備えている。撮像装置１１０は、撮像素子（図示省略）を有しており、受光面を上方に向けて配設されている。レンズ１１２は、撮像装置１１０の受光面側、つまり、上面側に固定されており、レンズ１１２の上に、箱型部材１１８を介して、落射照明１１４が配設されている。落射照明１１４は、概して円環状の外殻部材１２０を有しており、外殻部材１２０は、外縁に向かうほど、上方に延び出す形状とされている。つまり、外殻部材１２０は、お椀の底部が除去された形状とされており、内径の小さい側の端部において箱型部材１１８の上端部に配設されている。その外殻部材１２０の内側には、複数のＬＥＤライト１２２が設けられており、それら複数のＬＥＤライト１２２は上方に向かって、落射光を照射する。
【００１７】
また、側射照明１１６は、４個のレーザーライト（図では２個のレーザーライトのみが記されている）１２４によって構成されている。４個のレーザーライト１２４は、落射照明１１４の外殻部材１２０の上縁の円周上に、４等配の位置に配設されている。それら４個のレーザーライト１２４は、概して水平方向に、外殻部材１２０の上縁の中央に向かって側射光を照射する。そして、落射照明１１４による落射光、若しくは、側射照明１１６による側射光が、撮像対象の部品によって反射し、レンズ１１２に入射する。そして、レンズ１１２に入射した光が、撮像装置１１０に入射し、撮像装置１１０の撮像素子により検出される。これにより、撮像対象の部品が、パーツカメラ２８によって撮像される。
【００１８】
また、部品供給装置３０は、図１に示すように、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置１３０とフィーダ型部品供給装置（図６参照）１３２とを有している。トレイ型部品供給装置１３０は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置１３２は、テープフィーダ、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。
【００１９】
ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。
【００２０】
なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。
【００２１】
制御装置３６は、図６に示すように、コントローラ１４０、複数の駆動回路１４２、画像処理装置１４６を備えている。複数の駆動回路１４２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、電磁モータ６６，６８，７０，７２，９２，９８，１０２、正負圧供給装置８６、トレイ型部品供給装置１３０、フィーダ型部品供給装置１３２、ばら部品供給装置３２に接続されている。コントローラ１４０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１４２に接続されている。これにより、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等の作動が、コントローラ１４０によって制御される。また、コントローラ１４０は、画像処理装置１４６にも接続されている。画像処理装置１４６は、マークカメラ２６およびパーツカメラ２８によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ１４０は、画像データから各種情報を取得する。
【００２２】
（Ｂ）部品実装機の作動
部品実装機１０では、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。部品実装機１０では、種々の部品を回路基材１２に装着することが可能であるが、リードを有するリード部品（図７参照）１５０を回路基材１２に装着する場合について、以下に説明する。
【００２３】
具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。そして、コントローラ１４０は、その撮像データに基づいて、回路基材１２に形成された挿入孔（図示省略）のＸＹ方向における位置座標等を演算する。
【００２４】
また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２が、所定の供給位置において、リード部品１５０を供給する。そして、作業ヘッド５６，５８の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、その作業ヘッド５６，５８の昇降ステーションに位置する装着ユニット８０が下降することで、その装着ユニット８０の吸着ノズル８２によって、リード部品１５０が吸着保持される。なお、吸着ノズル８２は、図７に示すように、リード部品１５０の部品本体１５２の上面において、リード部品１５０を吸着保持する。
【００２５】
次に、作業ヘッド５６，５８がパーツカメラ２８の上に移動し、吸着ノズル８２により保持されたリード部品１５０が、パーツカメラ２８によって撮像される。そして、コントローラ１４０は、撮像データに基づいて、吸着ノズル８２に保持されたリード部品１５０のリード１５４の先端のＸＹ方向における位置座標を演算する。
【００２６】
続いて、作業ヘッド５６，５８において、自転ステーションに位置する装着ユニット８０の吸着ノズル８２に保持されたリード部品１５０のリード１５４を回路基材１２の挿入孔に挿入できるように、自転装置１００の作動が制御される。これにより、作業ヘッド５６，５８の自転ステーションにおいて、リード部品１５０のリード１５４の並び方向と、回路基材１２の挿入孔の並び方向とが一致するように、装着ユニット８０が自転する。次に、昇降ステーションに位置する装着ユニット８０の吸着ノズル８２が保持するリード部品１５０のリード１５４の先端のＸＹ方向における位置座標と、回路基材１２の挿入孔のＸＹ方向における位置座標とが一致するように、作業ヘッド移動装置６２の作動が制御される。これにより、昇降ステーションに位置する装着ユニット８０の吸着ノズル８２が保持するリード部品１５０のリード１５４の先端と、回路基材１２の挿入孔とが上下方向において一致する。
【００２７】
そして、ユニット昇降装置９６の作動が制御され、昇降ステーションの装着ユニット８０が下降される。これにより、リード部品１５０のリード１５４が、回路基材１２の挿入孔に挿入され、リード部品１５０が回路基材１２に装着される。
【００２８】
（Ｃ）パーツカメラによるリード部品の撮像
上述したように、部品実装機１０では、部品供給装置３０等により供給されたリード部品１５０が、吸着ノズル８２により保持され、保持されたリード部品１５０が撮像される。そして、撮像データに基づいて、リード１５４の先端のＸＹ方向における位置座標が演算され、その演算されたリード１５４の先端の位置座標を利用して、リード１５４が回路基材１２の挿入穴に挿入される。また、作業ヘッド５６，５８は、８個の吸着ノズル８２を有しており、それら８個の吸着ノズル８２によって、部品供給装置３０等から８個のリード部品１５０を保持することが可能である。このため、部品実装機１０では、８個のリード部品１５０の装着作業を連続して行うことができ、サイクルタイムの短縮を図ることが可能となっている。
【００２９】
ただし、従来の部品実装機では、複数の吸着ノズル８２に保持された複数のリード部品１５０が、個別に撮像されていたため、サイクルタイムを充分に短縮することができなかった。詳しくは、吸着ノズル８２に保持されたリード部品１５０が撮像される際に、作業ヘッド５６，５８が、作業ヘッド移動装置６２のＸ方向移動装置６３及びＹ方向移動装置６４の作動により、図７に示すように、パーツカメラ２８の上方に移動する。そして、昇降ステーションに位置する装着ユニット８０が、ユニット昇降装置９６の作動により、図８に示すように、下降する。この際、その装着ユニット８０の吸着ノズル８２に保持されたリード部品１５０のリード１５４の先端が、側射照明１１６の照射範囲（図中点線で示す範囲）に入るように、ユニット昇降装置９６の作動が制御される。なお、パーツカメラ２８では、側射照明１１６のみが点灯し、落射照明１１４は消灯している。
【００３０】
このように、リード部品１５０のリード１５４の先端が、側射照明１１６の照射範囲に入ることで、側射照明１１６の光、つまり、レーザーライト１２４のレーザ光が、リード１５４の先端で反射し、その反射光がパーツカメラ２８の撮像装置１１０に入射する。これにより、撮像装置１１０によって、リード１５４の先端が撮像される。そして、その撮像により得られた撮像データに基づいて、コントローラ１４０がリード１５４の先端のＸＹ方向における位置座標を演算する。
【００３１】
また、昇降ステーションに位置する装着ユニット８０の吸着ノズル８２により保持されたリード部品１５０の撮像が完了すると、その装着ユニット８０が、ユニット昇降装置９６の作動により、上昇する。そして、装着ユニット８０を保持するユニット保持体８８が、装着ユニット８０の配設角度分、回転する。これにより、撮像の完了したリード部品１５０を保持する吸着ノズル８２の装着ユニット８０が、昇降ステーションの隣のステーションに移動し、撮像されていないリード部品１５０を保持する吸着ノズル８２の装着ユニット８０が、昇降ステーションに移動する。そして、昇降ステーションに移動してきた装着ユニット８０が、ユニット昇降装置９６の作動により下降し、上記手順に従って、その装着ユニット８０の吸着ノズル８２に保持されたリード部品１５０が撮像される。
【００３２】
このように、従来の部品実装機では、昇降ステーションに位置する装着ユニット８０の下降と、その装着ユニット８０の吸着ノズル８２に保持されたリード部品１５０の撮像と、その装着ユニット８０の上昇との一連の作業により、１個のリード部品１５０のリード１５４の先端位置が演算される。つまり、８個の吸着ノズル８２により８個のリード部品１５０が保持されている場合に、装着ユニット８０の下降と、リード部品１５０の撮像と、装着ユニット８０の上昇との一連の作業が８回、繰り返されることで、８個のリード部品１５０のリード１５４の先端位置が演算される。このように、装着ユニット８０の下降と、リード部品１５０の撮像と、装着ユニット８０の上昇との一連の作業を８回も繰り返し実行していては、サイクルタイムを充分に短縮することができない。
【００３３】
このようなことに鑑みて、部品実装機１０では、８本の装着ユニット８０を保持する作業ヘッド５６，５８、つまり、８個のリード部品１５０を保持する作業ヘッド５６，５８を下降させ、それら８個のリード部品１５０を纏めて撮像する。詳しくは、作業ヘッド５６，５８が、作業ヘッド移動装置６２のＸ方向移動装置６３及びＹ方向移動装置６４の作動により、パーツカメラ２８の上方に移動した後に、作業ヘッド５６，５８が、Ｚ方向移動装置６５の作動により、図９に示すように、下降する。この際、吸着ノズル８２に保持されたリード部品１５０のリード１５４の先端が、側射照明１１６の照射範囲（図中点線で示す範囲）に入るように、Ｚ方向移動装置６５の作動が制御される。
【００３４】
また、作業ヘッド５６，５８では、図４に示すように、作業ヘッド５６，５８の８個の吸着ノズル８２のうちの４等配に位置する４個の吸着ノズル８２と、側射照明１１６の４個のレーザーライト１２４とがＸＹ方向において対向するように、保持体回転装置９０の作動が制御される。これにより、１個のレーザーライト１２４によって、そのレーザーライト１２４と対向する吸着ノズル８２に保持されるリード部品１５０のリード１５４と、その吸着ノズル８２の両隣の吸着ノズル８２に保持されるリード部品１５０のリード１５４とにレーザ光が照射される。このため、８個のリード部品１５０のリード１５４に、影を生じさせることなく、４個のレーザーライト１２４によって、レーザ光が照射される。
【００３５】
そして、作業ヘッド５６，５８の下降および、作業ヘッド５６，５８のユニット保持体８８の回転が完了すると、パーツカメラ２８の撮像装置１１０により、撮像が行われる。つまり、８個のリード部品１５０のリード１５４に、レーザ光が照射され、そのレーザ光が、各リード部品１５０のリード１５４により反射する。そして、その反射光がパーツカメラ２８の撮像装置１１０に入射することで、撮像装置１１０によって、各リード部品１５０のリード１５４の先端が撮像される。つまり、作業ヘッド５６，５８の８個の吸着ノズル８２に保持された８個のリード部品１５０のリード１５４が纏めて撮像される。そして、その撮像により得られた撮像データに基づいて、コントローラ１４０が、８個のリード部品１５０のリード１５４の各々の先端のＸＹ方向における位置座標を演算する。なお、リード部品１５０の撮像が完了すると、作業ヘッド５６，５８が、Ｚ方向移動装置６５の作動により上昇する。
【００３６】
このように、部品実装機１０では、吸着ノズル８２に保持されたリード部品１５０の撮像時に、作業ヘッド５６，５８が下降し、その作業ヘッド５６，５８の複数の吸着ノズル８２により保持された複数のリード部品１５０が纏めて撮像される。つまり、部品実装機１０では、作業ヘッド５６，５８の下降と、その作業ヘッド５６，５８の複数の吸着ノズル８２により保持された複数のリード部品１５０の撮像と、その作業ヘッド５６，５８の上昇との一連の作業が、１回実行されるだけで、最大で、８個のリード部品１５０のリード１５４の先端位置が演算される。これにより、吸着ノズル８２に保持されたリード部品１５０の撮像に要する時間を短縮し、サイクルタイムを短縮することが可能となる。
【００３７】
また、作業ヘッド５６，５８を上下方向に移動させるＺ方向移動装置６５は、駆動源として、電磁モータ７０，７２を用いており、その電磁モータ７０，７２は、サーボモータである。このため、作業ヘッド５６，５８をＺ方向移動装置６５の作動により任意の位置に下降させることが可能である。これにより、吸着ノズル８２に保持されたリード部品１５０の撮像時に、種々のサイズのリード部品１５０のリード１５４の先端を、適切に側射照明１１６の照射範囲に入れることが可能となり、種々のサイズのリード部品１５０を適切に纏めて撮像することが可能となる。
【００３８】
また、先に説明したリード部品１５０は、リード１５４の先端が撮像され、そのリード１５４の先端の位置座標が演算されているが、コネクタ，ソケットなどのリードの短いリード部品（図１０参照）１６０では、部品本体の下面が撮像され、撮像データに基づいて、リードの先端の位置座標が演算される。詳しくは、図１０に示すように、コネクタ，ソケットなどのリード１６２の短いリード部品１６０も、吸着ノズル８２によって、部品本体１６４において吸着保持される。
【００３９】
そして、複数のリード部品１６０を複数の吸着ノズル８２により保持した状態の作業ヘッド５６，５８が、Ｘ方向移動装置６３及びＹ方向移動装置６４の作動により、パーツカメラ２８の上方に移動した後に、Ｚ方向移動装置６５の作動により下降する。この際、吸着ノズル８２に保持されたリード部品１６０の部品本体１６４の下面が、撮像装置１１０の被写界深度（図中点線で示す範囲）に入るように、Ｚ方向移動装置６５の作動が制御される。
【００４０】
被写界深度は、焦点が合う被写体とカメラとの間の距離の範囲を意味しており、撮像深度とも呼ばれる。このため、撮像装置１１０の被写界深度は、先に説明した側射照明１１６の照射範囲を含んでおり、側射照明１１６の照射範囲より広い。また、リード部品１６０の撮像時には、パーツカメラ２８において、側射照明１１６は消灯しており、落射照明１１４が上方に向かって光を照射している。このため、パーツカメラ２８の上方において撮像装置１１０の被写界深度まで下降したリード部品１６０の部品本体１６４の下面に、落射照明１１４により光が照射される。
【００４１】
そして、落射照明１１４の光が、リード部品１６０の部品本体１６４の下面で反射し、その反射光が撮像装置１１０に入射する。この際、複数の吸着ノズル８２に保持された複数のリード部品１６０の部品本体１６４の下面での反射光が、撮像装置１１０に入射する。これにより、撮像装置１１０によって、複数の吸着ノズル８２に保持された複数のリード部品１６０の部品本体１６４が、纏めて撮像される。そして、その撮像により得られた撮像データに基づいて、コントローラ１４０が、複数の吸着ノズル８２に保持された複数のリード部品１６０の部品本体１６４のＸＹ方向における位置座標を演算する。
【００４２】
また、コントローラ１４０には、リード部品１６０のリード１６２と部品本体１６４との相対的な位置に関する情報が記憶されている。このため、コントローラ１４０は、部品本体１６４のＸＹ方向における位置座標に基づいて、複数の吸着ノズル８２に保持された複数のリード部品１６０のリード１６２の先端のＸＹ方向における位置座標を演算する。このように、部品実装機１０では、側射照明１１６の反射光による撮像時だけでなく、落射照明１１４の反射光による撮像時においても、複数のリード部品１６０が纏めて撮像されることで、タクトタイムの短縮が図られている。
【００４３】
ちなみに、コントローラ１４０は、図６に示すように、第１下降指示部１７０と、第１撮像指示部１７２と、第１演算部１７４と、第２下降指示部１７６と、第２撮像指示部１７８と、第２演算部１８０とを有している。第１下降指示部１７０は、側射照明１１６の反射光による撮像時に作業ヘッド５６，５８を下降させるための機能部である。第１撮像指示部１７２は、側射照明１１６の反射光により撮像を行うための機能部である。第１演算部１７４は、側射照明１１６の反射光による撮像時にリード部品１５０のリード１５４の先端位置を演算するための機能部である。第２下降指示部１７６は、落射照明１１４の反射光による撮像時に作業ヘッド５６，５８を下降させるための機能部である。第２撮像指示部１７８は、落射照明１１４の反射光により撮像を行うための機能部である。第２演算部１８０は、落射照明１１４の反射光による撮像時にリード部品１６０の部品本体１６４の位置を演算するための機能部である。
【００４４】
なお、部品実装機１０は、作業機の一例である。パーツカメラ２８は、撮像装置の一例である。制御装置３６は、制御装置の一例である。作業ヘッド５６，５８は、保持ヘッドの一例である。作業ヘッド移動装置６２は、移動装置の一例である。吸着ノズル８２は、部品保持具の一例である。ユニット昇降装置９６は、保持具移動機構の一例である。落射照明１１４は、落射照明の一例である。側射照明１１６は、側射照明の一例である。レーザーライト１２４は、光源の一例である。リード部品１５０は、部品の一例である。リード１５４は、リードの一例である。リード部品１６０は、部品の一例である。部品本体１６４の下面は、被撮像面の一例である。第１下降指示部１７０は、第１下降指示部の一例である。第１撮像指示部１７２は、第１撮像指示部の一例である。第１演算部１７４は、第１演算部の一例である。第２下降指示部１７６は、第２下降指示部の一例である。第２撮像指示部１７８は、第２撮像指示部の一例である。第２演算部１８０は、第２演算部の一例である。第１下降指示部１７０により実行される工程は、下降工程の一例である。第１撮像指示部１７２により実行される工程は、撮像工程の一例である。第１演算部１７４により実行される工程は、演算工程の一例である。
【００４５】
また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、８個の吸着ノズル８２が８個のリード部品１５０，１６０を保持している場合について説明したが、８個の吸着ノズル８２のうちの２以上のものが２以上のリード部品１５０，１６０を保持している場合においても、本発明を適用することが可能である。
【００４６】
また、上記実施例では、複数の吸着ノズル８２が同一種類のリード部品を保持している場合について説明したが、複数の吸着ノズル８２が複数種類のリード部品を保持している場合においても、本発明を適用することが可能である。詳しくは、例えば、複数の吸着ノズル８２がＡ種類のリード部品とＢ種類のリード部品を保持している場合には、Ａ種類のリード部品のリードの先端が側射照明１１６の照射範囲に入るように、作業ヘッド５６，５８が下降し、Ａ種類のリード部品のリードの先端が撮像される。そして、Ａ種類のリード部品の撮像が完了すると、Ｂ種類のリード部品のリードの先端が側射照明１１６の照射範囲に入るように、作業ヘッド５６，５８が下降し、Ｂ種類のリード部品のリードの先端が撮像される。このように、リード部品の撮像を行うことで、複数の吸着ノズル８２が複数種類のリード部品を保持している場合においても、それら複数種類のリード部品の各々を纏めて撮像することができる。
【符号の説明】
【００４７】
１０：部品実装機（作業機）    ２８：パーツカメラ（撮像装置）    ３６：制御装置    ５６：作業ヘッド（保持ヘッド）    ５８：作業ヘッド（保持ヘッド）    ６２：作業ヘッド移動装置（移動装置）    ８２：吸着ノズル（部品保持具）    ９６：ユニット昇降装置（保持具移動機構）    １１４：落射照明    １１６：側射照明    １２４：レーザーライト（光源）    １５０：リード部品（部品）    １５４：リード（リード）    １６０：リード部品（部品）    １６４：部品本体（被撮像面）    １７０：第１下降指示部（下降工程）    １７２：第１撮像指示部（撮像工程）    １７４：第１演算部（演算工程）    １７６：第２下降指示部    １７８：第２撮像指示部    １８０：第２演算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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