(57)【要約】モータ駆動回路は、ロータの位置を検出して、ロータ位置検出信号を出力するロータ位置検出部と、ロータ位置検出部が出力するロータ位置検出信号から、ロータ位置信号として信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６を生成するロータ位置信号生成部と、信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６の各々が入力される毎にロータの回転方向を認識するとともに、ロータ位置信号を修正ロータ位置信号に置き換える回転方向認識部と、修正ロータ位置信号に基づいて巻線に電流を出力する巻線電流出力部とを備える。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータの位置を検出して、ロータ位置検出信号を出力するロータ位置検出部と、
前記ロータ位置検出部が出力するロータ位置検出信号から、ロータ位置信号として信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６を生成するロータ位置信号生成部と
前記信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６の各々が入力される毎に前記ロータの回転方向を認識するとともに、前記ロータ位置信号生成部から新たに受信したロータ位置信号が、条件１）直前のロータ位置信号から現在認識している回転方向へ１つ進む方向の信号の場合、当該信号を修正ロータ位置信号に置き換え、
前記ロータ位置信号生成部から前記新たに受信したロータ位置信号が、条件２）前記直前のロータ位置信号から現在認識している回転方向へ２つ戻る方向の信号の場合、認識している回転方向を逆方向に改め、かつ当該信号を修正ロータ位置信号に置き換え、
前記ロータ位置信号生成部から前記新たに受信したロータ位置信号が、前記条件１）及び前記条件２）以外の信号の場合、前記直前のロータ位置信号を修正ロータ位置信号に置き換える、回転方向認識部と、
前記修正ロータ位置信号に基づいて巻線に電流を出力する巻線電流出力部と、を備えたモータ駆動回路。
【請求項２】
前記ロータ位置検出部は、ホールセンサーである、請求項１に記載のモータ駆動回路。
【請求項３】
前記ロータ位置検出部は、前記巻線である、請求項１に記載のモータ駆動回路。
【請求項４】
ブラシレスモータと、
前記ブラシレスモータを駆動する請求項１に記載のモータ駆動回路と、を備えるブラシレスモータ駆動装置。
【請求項５】
ロータの位置を検出して、信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６のロータ位置信号を生成するステップと、
前記信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６の各々が入力される毎に前記ロータの回転方向を認識するステップと、
新たに検出したロータ位置信号が、条件１）直前のロータ位置信号から現在認識している回転方向へ１つ進む方向の信号の場合、当該信号を修正ロータ位置信号に置き換えるステップと、
前記新たに検出したロータ位置信号が、条件２）前記直前のロータ位置信号から現在認識している回転方向へ２つ戻る方向の信号の場合、認識している回転方向を逆方向に改め、かつ当該信号を修正ロータ位置信号に置き換えるステップと、
前記新たに検出したロータ位置信号が、前記条件１）及び前記条件２）以外の信号の場合、前記直前のロータ位置信号を修正ロータ位置信号に置き換えるステップと、
前記修正ロータ位置信号に基づいて巻線に電流を出力してモータを駆動するステップと、
を備えるモータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、家電製品などに用いられるブラシレスモータのモータ駆動回路、このモータ駆動回路を備えるブラシレスモータ駆動装置及びモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータは、供給される電流により、回転を行う機器である。モータは、電流を通電する際に、電気的な妨害信号が発生し、モータに内蔵される駆動回路の動作に悪影響を与え得る。モータの小型化が進んだため、妨害信号発生源と駆動回路との距離の確保、及び、回路基板上のＧＮＤ（Ｇｒｏｕｎｄ）面積の確保がより困難になり、妨害信号の影響も顕著となっている。【０００３】
特にロータ位置の検出に用いられるホール信号に妨害信号が重畳された場合は、ロータ位置、回転速度、または回転方向の誤認識が発生し、適切な通電が行えないことがある。よって、従来のモータでは、適切な通電が行われない場合、過電流、振動、または騒音などの不安定動作が発生し得る。【０００４】
このため、従来、モータを駆動する際、キャパシタ及び抵抗器などでアナログフィルタを形成し、形成したアナログフィルタを用いて、このような妨害信号を除去している。また、従来、モータを駆動する際、実際の回転方向の認識を行わず、指示している回転方向によって定まる信号の順序から外れる場合、エラーと判断することで対応している（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−１１１２８５号公報
【発明の概要】
【０００６】
特許文献１の構成では、エラーが発生したと判断してモータを停止させるため、モータを継続して運転することは考慮されていない。
【０００７】
本発明は、ロータ位置検出信号に妨害信号等が含まれている場合であっても、エラー停止せず、モータの駆動を継続する。しかも本発明は、アナログフィルタを必要としない。よって、本発明を用いれば、安定した駆動が可能なモータ駆動回路およびモータ制御方法を提供できる。
【０００８】
本発明のモータ駆動回路は、ロータの位置を検出して、ロータ位置検出信号を出力するロータ位置検出部と、ロータ位置検出部が出力するロータ位置検出信号から、ロータ位置信号として信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６を生成するロータ位置信号生成部と、信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６の各々が入力される毎にロータの回転方向を認識するとともに、ロータ位置信号を修正ロータ位置信号に置き換える回転方向認識部と、修正ロータ位置信号に基づいて巻線に電流を出力する巻線電流出力部とを備える。
【０００９】
回転方向認識部は、ロータ位置信号生成部から新たに受信したロータ位置信号が、条件１）直前のロータ位置信号から現在認識している回転方向へ１つ進む方向の信号の場合、当該信号を修正ロータ位置信号に置き換える。また回転方向認識部は、ロータ位置信号生成部から新たに受信したロータ位置信号が、条件２）直前のロータ位置信号から現在認識している回転方向へ２つ戻る方向の信号の場合、認識している回転方向を逆方向に改め、かつ当該信号を修正ロータ位置信号に置き換える。また回転方向認識部は、ロータ位置信号生成部から新たに受信したロータ位置信号が、条件１）及び条件２）以外の信号の場合、直前のロータ位置信号を修正ロータ位置信号に置き換える。
【００１０】
これにより、ロータ位置信号に妨害信号が重畳した場合でも、妨害信号を除去してモータの駆動を継続でき、安定した駆動が可能となる。例えば、ホール素子などのロータ位置検出部を巻線及びステータコアなどの妨害信号源に近づけるなど、ロータ位置検出信号に妨害信号が含まれやすい構造、または、ＧＮＤ面積が小さく、妨害信号が重畳しやすい駆動回路であっても、本発明のモータ駆動回路であれば、安定したモータの駆動が継続可能となる。よって、モータ及び駆動回路基板の小型化が可能となる。したがって、基板表面配線の片面化による生産性の向上にも貢献できる。
【００１１】
本発明によれば、ロータ位置検出部に妨害信号が重畳される場合であっても、安定した駆動を継続することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の実施の形態におけるモータ駆動回路を備えたブラシレスモータの外観図である。
【図２】図２は、図１の２−２断面の縦断面図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態におけるモータ駆動回路の機能ブロック図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態におけるモータ駆動回路で用いられる、ロータ位置検出信号とロータ位置信号の関係を示す図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態におけるモータ駆動回路の妨害信号除去の一例を示す図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態におけるブラシレスモータ駆動装置の概念図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態におけるモータ制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００１４】
図１は、本発明の実施の形態におけるブラシレスレスモータ駆動回路を備えたブラシレスモータの外観図である。図２は、図１の２−２断面の縦断面図である。
【００１５】
図１、図２に示すように、ブラシレスモータ１は、モータ駆動回路６を内蔵するモータである。ブラシレスモータ１において、ステータ組立３は蓋状のフレーム４で覆われており、フレーム４からシャフト５が突出している。ブラシレスモータ１には、ステータ組立３の側面からモータ駆動回路６等に伝達する制御信号などを入出力するためのリード線２２が取付けられている。
【００１６】
ステータ組立３は、電磁鋼板を積層したステータコア８に巻線７が巻装されたステータを保持している。ステータ組立３の一端部は、フレーム４で覆われている。フレーム４の中央部とステータ組立３の他端部とに、軸受９が保持されている。
【００１７】
一方、ロータは、シャフト５と永久磁石１０が一体となった構成となっており、軸受９に回転自在に支承されている。なお、永久磁石１０は、ステータコア８の内周部と所定のギャップを介して対向している。
【００１８】
ブラシレスモータ１は、少なくとも巻線７に電流を供給するための、モータ駆動回路６を有する基板を備える。この基板はステータ組立３の内部に固定される。モータ駆動回路６には、巻線７の端末が接続される。なお、モータ駆動回路６を内蔵した例で説明したが、モータ駆動回路６を外部に設けても良い。
【００１９】
図３は、本発明の実施の形態におけるモータ駆動回路６の機能ブロック図である。
【００２０】
ロータ位置検出部１１である３つのホールセンサーは、ロータの位置に応じたセンサー出力をロータ位置検出信号１２、１３、１４として出力する。ロータ位置信号生成部１６は、ロータ位置検出部１１から発せられた３つのホールセンサーからのロータ位置検出信号１２、１３、１４の正負の組合せに基づき、信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６のロータ位置信号１５を生成し、回転方向認識部１７に伝える。
【００２１】
回転方向認識部１７は、受け取ったロータ位置信号１５から現在の回転方向を認識する。回転方向認識部１７は、後述するように、受け取ったロータ位置信号１５が妨害信号か否かを判断し、必要に応じて回転方向の認識を改めながら、修正ロータ位置信号１８を巻線電流出力部１９に伝える。
【００２２】
なお、上記説明において、ロータ位置検出部１１としてホールセンサーが３つの場合を挙げたが、ホールセンサーは２つ以上であればよい。ホールセンサーに代え、ロータ位置検出部１１には、巻線を用いることができる。この場合、巻線に生じた巻線誘起電圧が、ロータ位置検出信号１２、１３、１４として利用できる。
【００２３】
ロータ位置検出部１１としてホールセンサーを用いた場合、ホールセンサーには高い起動性と安定性が期待できる。
【００２４】
一方、ロータ位置検出部１１として巻線を用いた場合、改めてセンサー部品を取付ける必要がなくなるため、省スペース化、小型化を図ることができる。
【００２５】
図４は、本発明の実施の形態におけるモータ駆動回路６で用いられる、ロータ位置検出信号１２、１３、１４とロータ位置信号１５の関係を示す図である。ロータ位置検出部１１から出力される３つのロータ位置検出信号１２、１３、１４の正負の状態に基づき、ロータ位置信号生成部１６が信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６のロータ位置信号１５を生成する。モータが正転で駆動されている場合は、生成されるロータ位置信号１５は、信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ１、Ｐ２・・・の順番で繰り返される。逆転で駆動されている場合は、生成されるロータ位置信号１５は、信号Ｐ６、Ｐ５、Ｐ４、Ｐ３、Ｐ２、Ｐ１、Ｐ６・・・の順番で繰り返される。
【００２６】
次に、通常運転中に妨害信号が入った場合の動作について、図５を用いて説明する。図５は、本発明の実施の形態におけるモータ駆動回路６の妨害信号除去の一例を示す図である。
【００２７】
妨害信号は、全てのタイミングで重畳される可能性がある。しかし、ロータ位置検出信号１２、１３、１４の正負に基づいて、ロータ位置信号１５が生成されるため、ロータ位置検出信号の絶対値がゼロ近傍において、妨害信号２０が重畳される場合が、最も影響を受けやすい。そのため、ロータ位置検出信号の正負が変化しやすくなる。
【００２８】
その時、他のロータ位置検出信号の絶対値は、ある程度の大きさを持っているため、正負の反転は発生しづらい。ゼロ近傍のうち、正負が反転する直前よりも、反転した直後の方が、ロータ位置信号の正負が変化した影響で、妨害信号が発生しやすい。図５はその典型例を示している。
【００２９】
図５において、ロータ位置信号が信号Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４と遷移し、信号Ｐ５の位置になった直後に、妨害信号２０が重畳され、ロータ位置検出信号１２の正負が反転し、信号Ｐ４に戻される。しかし、回転方向認識部１７は、認識している回転方向から、次に変化するべきロータ位置信号は信号Ｐ６であることがわかっているため、検出された信号Ｐ４を妨害信号であると判断する。回転方向認識部１７は、妨害信号を除去した上で、直前の信号Ｐ５の状態を維持して、修正ロータ位置信号１８として、ロータ位置信号を巻線電流出力部１９に出力する。
【００３０】
妨害信号は、一般的に、ロータ位置検出信号の周期に対して、極めて短いものである。妨害信号は、実際のロータ位置が認識通りの回転方向に動くことで、ロータ位置検出信号がゼロ近傍から遠ざかり、短時間でロータ位置信号１５は信号Ｐ５に戻る。この時、修正ロータ位置信号１８は信号Ｐ５を認識済みなので、ロータ位置信号１５が影響を受けることはない。
【００３１】
次に、モータが逆転する場合の動作について、説明する。
【００３２】
（表１）に、正転方向に回転中のモータを、あるタイミングで逆転させた場合の動作を示す。
【００３３】
【表１】
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【００３４】
実際のロータが、信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４と正転を続け、信号Ｐ４の位置で逆転したとする。回転方向は、ロータ位置信号の変化で検知する。このため、信号Ｐ４の位置では、ロータ位置信号に変化が無く、認識する回転方向は正転のままである。実際のロータが逆転を続け、信号Ｐ３の位置にくると、直前の信号Ｐ４の状態で正転を認識しているため、回転方向認識部１７は、逆転方向に１つ戻された信号Ｐ３を妨害信号と判断して除去する。同時に、修正ロータ位置信号１８は、直前の信号Ｐ４の状態を維持する。
【００３５】
さらに、実際のロータが逆転を続け、逆転方向に２つ戻された信号Ｐ２の位置にくると、回転方向認識部１７は、妨害信号ではなく、実際にロータが逆転したと判断し、認識している回転方向を正転から逆転に改める。同時に、信号Ｐ２を正しい信号として修正ロータ位置信号とする。続いて、信号Ｐ１の位置にくると、回転方向認識部１７は、認識している逆転方向に１つ遷移した正しい信号と判断し、信号Ｐ１を修正ロータ位置信号とする。以降、回転方向認識部１７は、実際のロータ位置通りに認識していく。
【００３６】
（表２）に、逆転方向に回転中のモータを、あるタイミングで正転させた場合の動作を示す。
【００３７】
【表２】
2017159230.tif 000004
【００３８】
実際のロータが、信号Ｐ１、Ｐ６、Ｐ５、Ｐ４と逆転を続け、信号Ｐ４の位置で正転したとする。回転方向は、ロータ位置信号の変化で検知する。このため、信号Ｐ４の位置では、ロータ位置信号に変化が無く、認識する回転方向は逆転のままである。実際のロータが正転を続け、信号Ｐ５の位置にくると、直前の信号Ｐ４の状態で逆転を認識しているため、回転方向認識部１７は、正転方向に１つ戻された信号Ｐ５を妨害信号と判断して除去する。同時に、修正ロータ位置信号１８は、直前の信号Ｐ４の状態を維持する。
【００３９】
さらに、実際のロータが正転を続け、正転方向に２つ戻された信号Ｐ６の位置にくると、回転方向認識部１７は、妨害信号ではなく、実際にロータが正転したと判断し、認識している回転方向を逆転から正転に改める。同時に、信号Ｐ６を正しい信号として修正ロータ位置信号とする。続いて、信号Ｐ１の位置にくると、回転方向認識部１７は、認識している正転方向に１つ遷移した正しい信号と判断し、Ｐ１を修正ロータ位置信号とする。以降、回転方向認識部１７は、実際のロータ位置通りに認識していく。
【００４０】
停止しているモータは、回転方向を検出できない。しかし、モータ起動する際に回転方向の初期値を正転としても逆転としても構わない。
【００４１】
以上のように、回転方向認識部１７は、ロータ位置信号生成部１６から新たに受信したロータ位置信号１５が、現在認識している回転方向から１つ進む方向の信号であれば、それをそのまま修正ロータ位置信号１８とする。回転方向認識部１７は、現在認識している回転方向から２つ戻る方向の信号であれば、回転方向の認識を改めて、当該信号をそのまま修正ロータ位置信号１８とする。回転方向認識部１７は、それら以外の信号の場合は、妨害信号と判断して除去し、修正ロータ位置信号は、直前の修正ロータ位置信号を維持する。
【００４２】
このような動作にすると、ホール素子などのロータ位置検出部を巻線及びステータコアなどの妨害信号源に近づけるなど、ロータ位置検出信号に妨害信号が含まれやすい構造、または、ＧＮＤ面積が小さく、妨害信号が重畳しやすい駆動回路であっても、安定したモータの駆動が継続可能となる。よって、モータ及び駆動回路基板の小型化が可能となる。したがって、基板表面配線の片面化による生産性の向上にも貢献できる。
【００４３】
以上のように、本実施の形態のモータ駆動回路６は、ロータの位置を検出するロータ位置検出部１１と、ロータ位置検出部１１の出力信号から、ロータ位置信号１５として信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６を生成するロータ位置信号生成部１６と、信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６の各々が入力される毎にロータの回転方向を認識するとともに、ロータ位置信号１５を修正ロータ位置信号１８に置き換える回転方向認識部１７と、修正ロータ位置信号１８に基づいて巻線７に電流を出力する巻線電流出力部１９とを備える。
【００４４】
回転方向認識部１７は、ロータ位置信号生成部１６から新たに受信したロータ位置信号１５が、条件１）直前のロータ位置信号から現在認識している回転方向へ１つ進む方向の信号の場合、当該信号を修正ロータ位置信号１８に置き換える。また、回転方向認識部１７は、ロータ位置信号生成部１６から新たに受信したロータ位置信号１５が、条件２）直前のロータ位置信号から現在認識している回転方向へ２つ戻る方向の信号の場合、認識している回転方向を逆方向に改め、かつ当該信号を修正ロータ位置信号１８に置き換える。また、回転方向認識部１７は、ロータ位置信号生成部から新たに受信したロータ位置信号１５が、条件１）及び条件２）以外の信号の場合、直前のロータ位置信号を修正ロータ位置信号１８に置き換える。
【００４５】
これにより、ロータ位置信号に妨害信号が重畳した場合でも、妨害信号を除去して駆動を継続でき、安定した駆動が可能となる。例えばホール素子などのロータ位置検出部を巻線及びステータコアなどの妨害信号源に近づけるなど、ロータ位置検出信号に妨害信号が含まれやすい構造、または、ＧＮＤ面積が小さく、妨害信号が重畳しやすい駆動回路であっても、安定したモータの駆動が継続可能となる。よって、モータ及び駆動回路基板の小型化が可能となる。したがって、基板表面配線の片面化による生産性の向上にも貢献できる。
【００４６】
特に、ロータ位置検出部１１として、ホールセンサーを用いることができる。この場合、センサー出力が、ロータ位置検出信号１２、１３、１４として利用できる。
【００４７】
あるいは、ロータ位置検出部１１として、巻線を用いることができる。この場合、巻線に生じた誘起電圧が、ロータ位置検出信号１２、１３、１４として利用できる。
【００４８】
また、図６は、本発明の実施の形態におけるブラシレスモータ駆動装置の概念図である。
【００４９】
図６に示すように、ブラシレスモータ駆動装置２４は、ブラシレスモータ１と、モータ駆動回路６と、を備える。本構成とすれば、ブラシレスモータ１を駆動するにあたり、上述したモータ駆動回路６による作用効果を援用できる。
【００５０】
つぎに、図７は、本発明の実施の形態におけるモータ制御方法を示すフローチャートである。
【００５１】
図７に示すように、本実施の形態のモータ制御方法は、ロータの位置を検出して、信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６のロータ位置信号１５を生成する（ステップ１）。本実施の形態のモータ制御方法は、信号Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６の各々が入力される毎にロータの回転方向を認識する（ステップ２）。本実施の形態のモータ制御方法は、ロータ位置信号１５を修正ロータ位置信号１８に置き換え、修正ロータ位置信号１８に基づいて巻線に電流を出力してモータを駆動する（ステップ６）。
【００５２】
本実施の形態のモータ制御方法は、ステップ２とステップ６との間に、つぎのステップを有する。
【００５３】
すなわち、ロータの回転方向を認識した後（ステップ２）、新たに検出したロータ位置信号１５が、条件１）直前のロータ位置信号から現在認識している回転方向へ１つ進む方向の信号の場合、当該信号を修正ロータ位置信号に置き換える（ステップ３）。
【００５４】
または、ロータの回転方向を認識した後（ステップ２）、新たに検出したロータ位置信号１５が、条件２）直前のロータ位置信号から現在認識している回転方向へ２つ戻る方向の信号の場合、認識している回転方向を逆方向に改め、かつ当該信号を修正ロータ位置信号に置き換える（ステップ４）。
【００５５】
あるいは、ロータの回転方向を認識した後（ステップ２）、新たに検出したロータ位置信号１５が、条件１）及び条件２）以外の信号の場合、直前のロータ位置信号を修正ロータ位置信号１８に置き換える（ステップ５）。
【００５６】
これにより、ロータ位置信号に妨害信号が重畳した場合でも、妨害信号を除去して駆動を継続でき、安定した駆動が可能となる。例えば、ホール素子などのロータ位置検出部を巻線及びステータコアなどの妨害信号源に近づけるなど、ロータ位置検出信号に妨害信号が含まれやすい構造、または、ＧＮＤ面積が小さく、妨害信号が重畳しやすい駆動回路であっても、安定したモータの駆動が継続可能となる。よって、モータ及び駆動回路基板の小型化が可能となる。したがって、基板表面配線の片面化による生産性の向上にも貢献できる。
【００５７】
なお、特許文献１では回転中に回転方向の指示を反転させた直後、指示している回転方向と実際の回転方向が異なり、正常な判断を行えない。しかし、本実施の形態では、実際の回転方向を検知するため、指示通りの回転方向を実現し、信頼性がより高まる。
【００５８】
本実施の形態では、必ずしも妨害信号除去用のアナログフィルタを必要としない。したがって、コストダウン、モータの小型化、及び実装面積の縮小による駆動回路基板の小型化が可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、モータの高出力化にともなう妨害信号の増加に対しても効果を発揮し、小型から大型まで各種モータに適用可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１    ブラシレスモータ
３    ステータ組立
４    フレーム
５    シャフト
６    モータ駆動回路
７    巻線
８    ステータコア
９    軸受
１０    永久磁石
１１    ロータ位置検出部
１２，１３，１４    ロータ位置検出信号
１５    ロータ位置信号
１６    ロータ位置信号生成部
１７    回転方向認識部
１８    修正ロータ位置信号
１９    巻線電流出力部
２０    妨害信号
２２    リード線
２４    ブラシレスモータ駆動装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2017159230.tif 000008
【図５】
2017159230.tif 000009
【図６】
2017159230.tif 000010
【図７】
2017159230.tif 000011
【国際調査報告】
2017159230.tif 000012
2017159230.tif 000013
2017159230.tif 000014
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