(57)【要約】本開示の一態様に係る推奨走行速度提供プログラムは、所定時間内の時刻および当該時刻におけるプローブ車両の位置の情報を含むプローブ情報を、プローブ車両から取得する取得部と、取得部が取得したプローブ情報に基づいて、プローブ車両の走行速度の代表値である代表走行速度を算出する代表走行速度算出部と、代表走行速度算出部が算出した代表走行速度に基づいて、推奨走行速度を算出する推奨走行速度算出部と、推奨走行速度算出部が算出した推奨走行速度を対象車両に提供する提供部としてコンピュータを機能させる。
2017187884.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象車両に対して推奨走行速度を提供するための推奨走行速度提供プログラムであって、
所定時間内の時刻および当該時刻におけるプローブ車両の位置の情報を含むプローブ情報を、前記プローブ車両から取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記プローブ情報に基づいて、前記プローブ車両の走行速度の代表値である代表走行速度を算出する代表走行速度算出部と、
前記代表走行速度算出部が算出した前記代表走行速度に基づいて、前記推奨走行速度を算出する推奨走行速度算出部と、
前記推奨走行速度算出部が算出した前記推奨走行速度を前記対象車両に提供する提供部と
してコンピュータを機能させるための推奨走行速度提供プログラム。
【請求項２】
前記代表走行速度算出部は、前記取得部が取得した前記プローブ情報のうち、複数の車線が合流する合流部に係るエリア内の位置の情報を含む前記プローブ情報に基づいて、前記代表走行速度を算出する
請求項１に記載の推奨走行速度提供プログラム。
【請求項３】
前記代表走行速度算出部は、前記プローブ車両が走行する道路の区間ごとに、当該区間に含まれる位置の情報を含む前記プローブ情報に基づいて前記代表走行速度を算出し、
前記推奨走行速度算出部は、前記代表走行速度算出部が算出した前記区間ごとの前記代表走行速度に基づいて、前記区間ごとに前記推奨走行速度を算出する
請求項１または請求項２に記載の推奨走行速度提供プログラム。
【請求項４】
前記代表走行速度算出部は、前記取得部が取得した前記プローブ情報のうち、本線車線に合流する合流車線を走行する前記プローブ車両の前記プローブ情報を除く前記プローブ情報に基づいて、前記区間ごとに前記代表走行速度を算出する
請求項３に記載の推奨走行速度提供プログラム。
【請求項５】
前記代表走行速度算出部は、前記プローブ車両が走行する進路ごとに、当該進路に含まれる位置の情報を含む前記プローブ情報に基づいて前記代表走行速度を算出し、
前記推奨走行速度算出部は、前記代表走行速度算出部が算出した前記進路ごとの前記代表走行速度に基づいて、前記進路ごとに前記推奨走行速度を算出する
請求項１または請求項２に記載の推奨走行速度提供プログラム。
【請求項６】
前記代表走行速度算出部は、前記取得部が取得した前記プローブ情報のうち走行車線を特定可能な車両から取得した前記プローブ情報を優先して、前記代表走行速度を算出する
請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の推奨走行速度提供プログラム。
【請求項７】
前記代表走行速度算出部は、前記取得部が前記所定時間内に所定の台数閾値以上の前記プローブ車両から前記プローブ情報を取得することができなかった場合には、前記所定時間よりも前に前記取得部が取得した前記プローブ情報に基づいて算出された前記代表走行速度を算出結果として出力する
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の推奨走行速度提供プログラム。
【請求項８】
前記推奨走行速度算出部は、前記代表走行速度算出部が算出した前記代表走行速度が所定の速度下限値未満の場合には、前記速度下限値を前記推奨走行速度として算出する
請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の推奨走行速度提供プログラム。
【請求項９】
対象車両の走行を支援する走行支援システムであって、
所定時間内の時刻および当該時刻におけるプローブ車両の位置の情報を含むプローブ情報を、前記プローブ車両から取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記プローブ情報に基づいて、前記プローブ車両の走行速度の代表値である代表走行速度を算出する代表走行速度算出部と、
前記代表走行速度算出部が算出した前記代表走行速度に基づいて、推奨走行速度を算出する推奨走行速度算出部と、
前記推奨走行速度算出部が算出した前記推奨走行速度を前記対象車両に提供する提供部と
を備える走行支援システム。
【請求項１０】
さらに、
前記提供部が提供する前記推奨走行速度を取得し、取得した前記推奨走行速度に従い走行速度を制御する前記対象車両を備える
請求項９に記載の走行支援システム。
【請求項１１】
自動走行車両の走行を制御する車両制御装置であって、
所定時間内の時刻および当該時刻におけるプローブ車両の位置の情報を含むプローブ情報に基づく前記プローブ車両の走行速度の代表値である代表走行速度に基づいて算出された推奨走行速度を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記推奨走行速度に基づいて、前記自動走行車両の走行速度を制御する走行制御部と
を備える車両制御装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の車両制御装置を備える自動走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、推奨走行速度提供プログラム、走行支援システム、車両制御装置および自動走行車両に関する。
本出願は、２０１６年４月２８日出願の日本出願第２０１６−９０２５８号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
【背景技術】
【０００２】
合流地点に設置されたカメラが撮像した画像を解析し、画像に写っている各車両の位置、大きさ、速度などから未来の状況を予測し、減速を促すなどの指示情報を合流車両に提供する合流情報提供装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
また、路車間通信を行い、合流車線の総距離や始端位置などの情報を路側装置から取得し、当該情報に基づいて車両の走行制御を実行する走行制御装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。【０００４】
また、車車間通信を行い、周辺車両から取得した速度情報に基づいて、合流車線を走行する自車両または本線車線を走行する他車両に対して速度調整を指示する合流支援装置が提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−５２９０２号公報
【特許文献２】特開２００９−１３７５５０号公報
【特許文献３】特開２０１２−８３９９５号公報
【特許文献４】特開平１０−３００４９３号公報
【特許文献５】特開２０１５−１６１９６７号公報
【特許文献６】特開２０１５−１６１９６８号公報
【発明の概要】
【０００６】
本開示の一態様に係る推奨走行速度提供プログラムは、対象車両に対して推奨走行速度を提供するための推奨走行速度提供プログラムであって、所定時間内の時刻および当該時刻におけるプローブ車両の位置の情報を含むプローブ情報を、前記プローブ車両から取得する取得部と、前記取得部が取得した前記プローブ情報に基づいて、前記プローブ車両の走行速度の代表値である代表走行速度を算出する代表走行速度算出部と、前記代表走行速度算出部が算出した前記代表走行速度に基づいて、前記推奨走行速度を算出する推奨走行速度算出部と、前記推奨走行速度算出部が算出した前記推奨走行速度を前記対象車両に提供する提供部としてコンピュータを機能させる。
【０００７】
本開示の他の一態様に係る走行支援システムは、対象車両の走行を支援する走行支援システムであって、所定時間内の時刻および当該時刻におけるプローブ車両の位置の情報を含むプローブ情報を、前記プローブ車両から取得する取得部と、前記取得部が取得した前記プローブ情報に基づいて、前記プローブ車両の走行速度の代表値である代表走行速度を算出する代表走行速度算出部と、前記代表走行速度算出部が算出した前記代表走行速度に基づいて、推奨走行速度を算出する推奨走行速度算出部と、前記推奨走行速度算出部が算出した前記推奨走行速度を前記対象車両に提供する提供部と、を備える。
【０００８】
本開示の他の一実施態様に係る車両制御装置は、自動走行車両の走行を制御する車両制御装置であって、所定時間内の時刻および当該時刻におけるプローブ車両の位置の情報を含むプローブ情報に基づく前記プローブ車両の走行速度の代表値である代表走行速度に基づいて算出された推奨走行速度を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記推奨走行速度に基づいて、前記自動走行車両の走行速度を制御する走行制御部と、を備える。
【０００９】
本開示の他の一実施態様に係る自動走行車両は、上述の車両制御装置を備える。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施の形態に係る走行支援システムの構成を示す図である。
【図２】プローブ車両の機能的な構成を示すブロック図である。
【図３】サーバの機能的な構成を示すブロック図である。
【図４】外部事象蓄積部に蓄積されている外部事象情報の一例を示す図である。
【図５】対象車両の機能的な構成を示すブロック図である。
【図６】サーバが実行する処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】サーバが実行する処理を説明するための図である。
【図８】サーバが実行する処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】サーバが実行する処理を説明するための図である。
【図１０】車線特定可能車両であるプローブ車両の機能的な構成を示すブロック図である。
【図１１】車線特定部の機能的な構成を示すブロック図である。
【図１２】車線特定部を備えた対象車両の機能的な構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
従来、車両が合流車線から本線車線に合流する際に、円滑に合流できるように車両の走行速度の調整を行う装置が各種提案されている。
【００１２】
［本開示が解決しようとする課題］
特許文献１および２に開示の技術では、カメラや路側装置が設置されている合流部では合流の支援を行うことができるものの、これらが設置されていない合流部では、合流の支援を行うことができない。なお、合流部以外の本線車線においても、カメラや路側装置が設置されていなければ車線変更等の支援を行うことができない。
【００１３】
また、特許文献３に開示の技術では、車車間通信によって速度情報を取得している。このため、合流部での合流直前にならないと速度調整を指示することができない。よって、前もって合流前に速度調整を行うことができず、速度調整のタイミングが遅れる場合がある。
【００１４】
本開示は上述の課題に鑑みてなされたものであり、車線を走行する対象車両に対して、任意の地点において速度制御の支援を行うことのできる推奨走行速度提供プログラムおよび走行支援システムを提供することを目的とする。
【００１５】
また、任意の地点において、速度制御の支援を受けることのできる車両制御装置および自動走行車両を提供することを目的の１つとする。
【００１６】
［本開示の効果］
この開示によると、車線を走行する対象車両に対して、任意の地点において速度制御の支援を行うことができる。
【００１７】
［実施の形態の概要］
最初に、本開示の実施態様の内容を列記して説明する。
【００１８】
本開示の一実施態様に係る推奨走行速度提供プログラムは、対象車両に対して推奨走行速度を提供するための推奨走行速度提供プログラムであって、所定時間内の時刻および当該時刻におけるプローブ車両の位置の情報を含むプローブ情報を、前記プローブ車両から取得する取得部と、前記取得部が取得した前記プローブ情報に基づいて、前記プローブ車両の走行速度の代表値である代表走行速度を算出する代表走行速度算出部と、前記代表走行速度算出部が算出した前記代表走行速度に基づいて、前記推奨走行速度を算出する推奨走行速度算出部と、前記推奨走行速度算出部が算出した前記推奨走行速度を前記対象車両に提供する提供部としてコンピュータを機能させる。
【００１９】
この構成によると、プローブ車両から取得したプローブ情報に基づいてプローブ車両の代表走行速度および推奨走行速度が算出され、推奨走行速度が対象車両に提供される。プローブ情報の取得場所は合流部の周辺の狭いエリアなどに限定されるものではなく、任意の地点を走行するプローブ車両からプローブ情報を取得することができる。また、推奨走行速度の提供場所も、合流部の周辺の狭いエリアなどに限定されるものではない。このため、車線を走行する対象車両に対して、任意の地点において速度制御の支援を行うことができる。
【００２０】
好ましくは、前記代表走行速度算出部は、前記取得部が取得した前記プローブ情報のうち、複数の車線が合流する合流部に係るエリア内の位置の情報を含む前記プローブ情報に基づいて、前記代表走行速度を算出する。
【００２１】
この構成によると、合流部の前後を走行するプローブ車両のプローブ情報に基づいて代表走行速度が算出され、その代表走行速度に基づいて推奨走行速度が算出される。このため、合流部へ進行する車両に対して、前もって速度制御の支援を行うことができる。
【００２２】
好ましくは、前記代表走行速度算出部は、前記プローブ車両が走行する道路の区間ごとに、当該区間に含まれる位置の情報を含む前記プローブ情報に基づいて前記代表走行速度を算出し、前記推奨走行速度算出部は、前記代表走行速度算出部が算出した前記区間ごとの前記代表走行速度に基づいて、前記区間ごとに前記推奨走行速度を算出する。
【００２３】
プローブ情報はプローブ車両の位置情報を含んでいるため、プローブ情報からプローブ車両の走行する区間を特定することができる。よって、この構成によると、道路の区間ごとの推奨走行速度を算出し、対象車両に提供することができる。このため、対象車両は、区間ごとの推奨走行速度に応じた速度制御を行うことができる。例えば、合流部よりも上流の本線車線の区間における推奨走行速度を用いて対象車両の速度制御を行うことによって、本線車線を走行する車両の走行速度を低下させることなく本線車線に合流することができる。また、合流部よりも下流の本線車線の区間における推奨走行速度を用いて対象車両の速度制御を行うことにより、合流後の車両の状況を反映した速度制御を行うことができる。これにより、合流した後に車両が混雑している場合などにおいて、予め減速しておくなどの速度制御を行うことができる。
【００２４】
好ましくは、前記代表走行速度算出部は、前記取得部が取得した前記プローブ情報のうち、本線車線に合流する合流車線を走行する前記プローブ車両の前記プローブ情報を除く前記プローブ情報に基づいて、前記区間ごとに前記代表走行速度を算出する。
【００２５】
この構成によると、本線車線を進路とするプローブ車両から取得したプローブ情報に基づいて推奨走行速度が算出される。よって、対象車両が合流車線から本線車線に合流する際に、本線車線をすでに走行している車両の走行速度に同調した速度で合流車線を走行することができる。このため、対象車両は合流車線から本線車線にスムーズに合流することができる。
【００２６】
好ましくは、前記代表走行速度算出部は、前記プローブ車両が走行する進路ごとに、当該進路に含まれる位置の情報を含む前記プローブ情報に基づいて前記代表走行速度を算出し、前記推奨走行速度算出部は、前記代表走行速度算出部が算出した前記進路ごとの前記代表走行速度に基づいて、前記進路ごとに前記推奨走行速度を算出する。
【００２７】
自動走行車両は高精度の位置情報を有する地図情報に基づいて走行するため、自動走行車両から取得するプローブ情報の中に車線の情報を含めることができる。よって、進路ごとの推奨走行速度を算出し、対象車両に提供することができる。このため、対象車両は進路ごとの推奨走行速度に応じた速度制御を行うことができる。例えば、合流車線から片側２車線の道路のうち第１車線に合流する場合には、第１車線の推奨走行速度に応じた速度制御を行うことにより、第２車線を走行する車両の走行速度に影響されることなく、速度制御を行うことができる。
【００２８】
好ましくは、前記代表走行速度算出部は、前記取得部が取得した前記プローブ情報のうち走行車線を特定可能な車両から取得した前記プローブ情報を優先して、前記代表走行速度を算出する。
【００２９】
自動走行車両に代表される走行車線を特定可能な車両は高精度の位置情報を有する地図情報に基づいて走行する。このため、走行車線を特定可能な車両から取得するプローブ情報の中に車線の情報を含めることができる。また、走行車線を特定可能な車両はカメラやレーダ装置などの周囲の状況を観測するための各種センサを備え、常に安全運転を行うように設計されている。このため、走行車線を特定可能な車両から得られたプローブ情報を優先利用して代表走行速度を算出することにより、安全走行に適した推奨走行速度を算出し、対象車両に提供することができる。よって、対象車両は安全な推奨走行速度に従い、速度制御を行うことができる。
【００３０】
好ましくは、前記代表走行速度算出部は、前記取得部が前記所定時間内に所定の台数閾値以上の前記プローブ車両から前記プローブ情報を取得することができなかった場合に、前記所定時間よりも前に前記取得部が取得した前記プローブ情報に基づいて算出された前記代表走行速度を算出結果として出力する。
【００３１】
この構成によると、所定時間内にプローブ情報を取得することができなかった場合に、過去に取得されたプローブ情報に基づいて算出された代表走行速度が算出結果として出力される。そのため、その代表走行速度に基づき算出された推奨走行速度が対象車両に提供される。このため、プローブ情報が取得できなかった場合であっても、対象車両は、適切な推奨走行速度に従い速度制御を行うことができる。例えば、過去の同じ曜日の同じ時間帯のプローブ情報に基づく推奨走行速度を利用することにより、現在と同じような交通状況における速度制御を行うことができ、安全運転を支援することができる。
【００３２】
好ましくは、前記推奨走行速度算出部は、前記代表走行速度算出部が算出した前記代表走行速度が所定の速度下限値未満の場合には、前記速度下限値を前記推奨走行速度として算出する。
【００３３】
この構成によると、渋滞などによりプローブ車両の代表走行速度が速度下限値を下回った場合に、速度下限値未満の推奨走行速度を対象車両に提供しないようにすることができる。これにより、さらなる渋滞を引き起こすことを防止することができる。例えば、本線車線が渋滞しておりプローブ車両の代表走行速度が速度下限値を下回っているが、合流車線は渋滞していない場合などに、合流車線を走行する対象車両に対してあまりにも小さな推奨走行速度を提供することを防止することができる。これにより、合流車線の渋滞を防止することができる。
【００３４】
本開示の他の一実施態様に係る走行支援システムは、対象車両の走行を支援する走行支援システムであって、所定時間内の時刻および当該時刻におけるプローブ車両の位置の情報を含むプローブ情報を、前記プローブ車両から取得する取得部と、前記取得部が取得した前記プローブ情報に基づいて、前記プローブ車両の走行速度の代表値である代表走行速度を算出する代表走行速度算出部と、前記代表走行速度算出部が算出した前記代表走行速度に基づいて、推奨走行速度を算出する推奨走行速度算出部と、前記推奨走行速度算出部が算出した前記推奨走行速度を前記対象車両に提供する提供部と、を備える。
【００３５】
この構成によると、プローブ車両から取得したプローブ情報に基づいてプローブ車両の代表走行速度および推奨走行速度が算出され、推奨走行速度が対象車両に提供される。プローブ情報の取得場所は合流部の周辺の狭いエリアなどに限定されるものではなく、任意の地点を走行するプローブ車両からプローブ情報を取得することができる。また、推奨走行速度の提供場所も、合流部の周辺の狭いエリアなどに限定されるものではない。このため、車線を走行する対象車両に対して、任意の地点において速度制御の支援を行うことができる。
【００３６】
好ましくは、上述の走行支援システムは、さらに、前記提供部が提供する前記推奨走行速度を取得し、取得した前記推奨走行速度に従い走行速度を制御する前記対象車両を備える。
【００３７】
この構成によると、対象車両は推奨走行速度に従った速度制御を行うことができる。
【００３８】
本開示の他の一実施態様に係る車両制御装置は、自動走行車両の走行を制御する車両制御装置であって、所定時間内の時刻および当該時刻におけるプローブ車両の位置の情報を含むプローブ情報に基づく前記プローブ車両の走行速度の代表値である代表走行速度に基づいて算出された推奨走行速度を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記推奨走行速度に基づいて、前記自動走行車両の走行速度を制御する走行制御部と、を備える。
【００３９】
この構成によると、プローブ車両のプローブ情報に基づく代表走行速度に基づいて算出された推奨走行速度に基づいて、自動走行車両の走行速度を制御することができる。推奨走行速度の提供場所は合流部の周辺の狭いエリアなどに限定されるものではない。このため、任意の地点において、速度制御の支援を受けることができる。
【００４０】
本開示の他の一実施態様に係る自動走行車両は、上述の車両制御装置を備える。
【００４１】
この構成は、上記の車両制御装置の構成を備える。このため、上記と同様に理由によって、任意の地点において、速度制御の支援を受けることができる。
【００４２】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本開示の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００４３】
（第１の実施の形態）
［１．システムの全体構成］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る走行支援システムの構成を示す図である。
図１を参照して、走行支援システム１は、道路を走行する対象車両の走行を支援するシステムであり、サーバ２０と、対象車両３０と、を備える。
【００４４】
サーバ２０は、道路を走行するプローブ車両１０からプローブ情報を受信し、受信したプローブ情報に基づいて、対象車両３０の走行時の推奨走行速度、例えば、高速道路の合流部へ向かう対象車両３０に対して安全に走行車線に合流するための推奨走行速度を提供する。
【００４５】
対象車両３０は、自動走行車両（自動運転車）またはドライバが運転する通常の自動車であり、サーバ２０から提供される推奨走行速度の情報を受信し、受信した推奨走行速度情報に基づいて、自車両の安全運転の支援処理を実行する。つまり、対象車両３０は、推奨走行速度情報をナビゲーション装置の表示画面に表示する。また、対象車両３０が自動走行車両である場合には、推奨走行速度情報に基づいて走行速度を決定し、決定した速度で走行するように加速または制動の制御を行う。
【００４６】
プローブ車両１０は、プローブ車両１０の走行する位置および当該位置を走行時の時刻の情報を少なくとも含むプローブ情報を、所定の時間間隔（例えば、３秒間隔）で生成する。プローブ車両１０は、生成したプローブ情報を無線基地局４２およびネットワーク４０を介してサーバ２０に送信する。サーバ２０へのプローブ情報の送信は、リアルタイムで行ってもよいし、所定の時間間隔または所定数のプローブ情報が集まった時点で行ってもよい。なお、ネットワーク４０は、インターネットまたは携帯電話網などの公衆通信網であってもよいし、専用通信網であってもよい。
【００４７】
［２．プローブ車両１０の構成］
図２は、プローブ車両１０の機能的な構成を示すブロック図である。なお、図２では、プローブ情報の生成に関する処理部のみを示し、プローブ車両１０の走行に関する処理部については記載を省略している。
【００４８】
図２を参照して、プローブ車両１０は、プローブ情報生成部１２と、提供部１６と、通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）部１８と、を備える。プローブ情報生成部１２および提供部１６は、たとえば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）またはＭＰＵ（Micro-Processing  Unit）などのデジタル信号処理を行うプロセッサよりなる。これらの各部は、１つのプロセッサで構成されていてもよいし、別個のプロセッサで構成されていてもよい。
【００４９】
プローブ情報生成部１２は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）装置１４を含んで構成され、ＧＰＳ装置１４によって測位されたプローブ車両１０の位置と、当該位置を走行時の時刻との情報を少なくとも含むプローブ情報を、所定の時間間隔で生成する。なお、プローブ車両１０の位置情報は、緯度情報および経度情報を含む。
【００５０】
提供部１６は、プローブ情報生成部１２が生成したプローブ情報を、通信Ｉ／Ｆ部１８を介してサーバ２０に送信することにより、サーバ２０にプローブ情報を提供する。プローブ情報の送信は、上述したように、１つずつリアルタイムで送信してもよいし、複数のプローブ情報をまとめて送信してもよい。
【００５１】
通信Ｉ／Ｆ部１８は、無線でデータを送信するための通信インタフェースであり、無線モジュールなどにより構成される。
【００５２】
なお、プローブ情報生成部１２は、速度計などから速度情報を受信し、受信した速度情報をプローブ情報に含めるようにしてもよい。
【００５３】
また、プローブ情報生成部１２、提供部１６および通信Ｉ／Ｆ部１８の構成は、専用のプローブ端末により構成されていてもよいし、プローブ車両１０のドライバが使用するスマートフォンなどの汎用端末により構成されていてもよい。
【００５４】
［３．サーバ２０の構成］
図３は、サーバ２０の機能的な構成を示すブロック図である。サーバ２０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのデジタル信号処理を行うプロセッサ、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）などを備えるコンピュータである。
【００５５】
図３を参照して、サーバ２０は、通信Ｉ／Ｆ部２１と、取得部２２と、軌跡情報蓄積部２３と、地図情報蓄積部２４と、外部事象蓄積部２５と、代表走行速度算出部２６と、推奨走行速度算出部２７と、提供部２８と、を備える。取得部２２と、代表走行速度算出部２６と、推奨走行速度算出部２７と、提供部２８とは、たとえば、ＣＰＵなどのプロセッサよりなる。これらの各部は、１つのプロセッサで構成されていてもよいし、別個のプロセッサで構成されていてもよい。
【００５６】
通信Ｉ／Ｆ部２１は、プローブ車両１０、対象車両３０および気象サーバと無線でデータを送受信するための通信インタフェースであって、無線モジュールなどにより構成される。
【００５７】
取得部２２は、通信Ｉ／Ｆ部２１を介してプローブ車両１０からプローブ情報を取得する。また、取得部２２は、気象サーバから現在の気象情報を取得する。
【００５８】
軌跡情報蓄積部２３は、取得部２２が取得したプローブ情報を蓄積する記憶装置であって、ＨＤＤ（Hard  Disc  Drive）などにより構成される。
【００５９】
地図情報蓄積部２４は、車両が走行する道路地図の情報を蓄積する記憶装置であり、ＨＤＤなどにより構成される。
【００６０】
外部事象蓄積部２５は、推奨走行速度を補正するために用いられる外部事象情報を蓄積する記憶装置であり、ＨＤＤなどにより構成される。外部事象情報は、気象に関する事象と、当該事象に対する推奨走行速度の補正値との組み合わせを示す情報である。図４は、外部事象蓄積部２５に蓄積されている外部事象情報の一例を示す図である。例えば、降水量が１０ｍｍ／ｈ以上の場合の推奨走行速度の補正値は、−１０ｋｍ／ｈである。また、霧が発生している場合には、推奨走行速度を５０ｋｍ／ｈにせよとの補正値が示されている。
【００６１】
代表走行速度算出部２６は、軌跡情報蓄積部２３に蓄積されたプローブ情報および地図情報蓄積部２４に蓄積された地図情報に基づいて、複数のプローブ車両１０の走行速度の代表値である代表走行速度を算出する。例えば、複数のプローブ車両１０の走行速度の平均速度を代表走行速度としてもよいし、複数のプローブ車両１０の走行速度の中央値または最頻値を代表走行速度としてもよい。なお、プローブ情報に走行速度情報が含まれている場合には、プローブ車両１０の走行速度は当該走行速度情報から取得可能である。ただし、プローブ車両１０の走行速度情報がプローブ情報に含まれていない場合には、走行速度の算出対象区間の両端点近傍走行時のプローブ情報に基づいて、算出対象区間の移動距離および移動時間から単位時間当たりの移動距離を算出することにより走行速度を求めてもよい。
【００６２】
推奨走行速度算出部２７は、代表走行速度算出部２６が算出した代表走行速度に基づいて、推奨走行速度を算出する。通常は、代表走行速度を推奨走行速度として算出するが、必要に応じて代表走行速度を補正した値を推奨走行速度として算出する。例えば、代表走行速度が速度下限値未満の場合には、当該速度下限値を推奨走行速度とすることにより、推奨走行速度が速度下限値を下回らないように補正する。また、推奨走行速度算出部２７は、外部事象蓄積部２５に蓄積されている外部事象情報を参照し、取得部２２が気象サーバより取得した現在の気象情報に基づいて、推奨走行速度の補正値を求め、当該補正値に基づいて推奨走行速度を補正する。
【００６３】
提供部２８は、推奨走行速度算出部２７が算出した推奨走行速度の情報を、通信Ｉ／Ｆ部２１を介して対象車両３０に送信する。これにより、推奨走行速度情報を対象車両３０または対象車両３０のドライバに提供する。
【００６４】
［４．対象車両３０の構成］
図５は、対象車両３０の機能的な構成を示すブロック図である。
図５を参照して、対象車両３０は、通信Ｉ／Ｆ部３１と、取得部３２と、安全運転支援部３３と、表示画面３８と、を備える。これらの各処理部は、対象車両３０を制御するための車両制御装置として機能する。取得部３２と安全運転支援部３３とは、たとえば、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのデジタル信号処理を行うプロセッサよりなる。これらの各部は、１つのプロセッサで構成されていてもよいし、別個のプロセッサで構成されていてもよい。
【００６５】
通信Ｉ／Ｆ部３１は、サーバ２０から無線でデータを受信するための通信インタフェースであり、無線モジュールなどにより構成される。
【００６６】
取得部３２は、通信Ｉ／Ｆ部３１を介して、サーバ２０から推奨走行速度情報を取得する。
【００６７】
安全運転支援部３３は、取得部３２が取得した推奨走行速度情報に基づいて、自車両の安全運転の支援処理を実行する処理部であり、ナビゲーション部３４と、走行制御部３７と、を含む。ナビゲーション部３４と走行制御部３７ともまた、たとえば、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのプロセッサよりなる。これらの各部は、１つのプロセッサで構成されていてもよいし、別個のプロセッサで構成されていてもよい。
【００６８】
表示画面３８は、安全運転支援部３３による安全運転支援処理のために用いられるディスプレイなどの表示装置である。
【００６９】
ナビゲーション部３４は、対象車両３０のドライバに対して目的地への経路案内を行う処理部であり、経路表示部３５と、推奨走行速度表示部３６と、を含む。経路表示部３５は、目的地までの経路を算出し、表示画面３８に表示する制御を行う。推奨走行速度表示部３６は、推奨走行速度を表示画面３８に表示する制御を行う。なお、ナビゲーション部３４は、推奨走行速度を音声によりドライバに通知してもよい。また、ナビゲーション部３４および表示画面３８は、対象車両３０のドライバが使用するスマートフォンなどの汎用端末により構成されていてもよい。
【００７０】
走行制御部３７は、対象車両３０の加速、制動、操舵などを制御し、対象車両３０を自動走行させる。走行制御部３７は、推奨走行速度に基づいて、加速および制動の制御を行う。例えば、走行制御部３７は、高速道路合流部における加速車線において、サーバ２０から提供された推奨走行速度に基づいた走行を行い、走行車線への車線変更をスムーズに行う。ただし、走行制御部３７は、レーダ装置や画像センサなどにより得られた周囲の状況に応じて、安全走行するために走行速度の調整を自動的に行う。
【００７１】
［５．サーバ２０の処理フロー］
以下、サーバ２０が実行する処理について、より詳細に説明する。
図６は、サーバ２０が実行する処理の流れを示すフローチャートである。図７は、サーバ２０が実行する処理を説明するための図である。図７は、高速道路５０と、高速道路５０または高速道路５０への合流車線を走行する車両とを示している。高速道路５０は、走行車線５１および追越車線５２の２つの本線車線からなる。また、高速道路５０の入口から走行車線５１に向かう途中のランプ５４および加速車線５３が、本線車線へ合流するための合流車線として設けられている。例えば、プローブ車両１０Ａが走行車線５１を走行し、プローブ車両１０Ｂが追越車線５２を走行し、プローブ車両１０Ｃがランプ５４を走行しているものとする。また、対象車両３０がランプ５４を走行しているものとする。
【００７２】
図６を参照して、取得部２２は、通信Ｉ／Ｆ部２１を介して、所定時間内（例えば、現在時刻から過去に遡って１５分間）の時刻情報を含むプローブ情報をプローブ車両１０から取得する（Ｓ１）。取得部２２は、取得したプローブ情報を軌跡情報蓄積部２３に書き込む。なお、所定時間は、５分から１５分程度が望ましく、長くとも１時間以内が望ましい。
【００７３】
代表走行速度算出部２６は、プローブ車両１０のプローブ情報に対してマップマッチング処理を行うことにより、正しい道路上の位置を推測し、プローブ情報の組からなる各プローブ車両１０の移動軌跡を算出する（Ｓ２）。代表走行速度算出部２６は、算出した移動軌跡の情報を軌跡情報蓄積部２３に書き込む。
代表走行速度算出部２６は、カウンタｉに０を代入する（Ｓ３）。
【００７４】
代表走行速度算出部２６は、軌跡情報蓄積部２３に蓄積されたプローブ車両１０の移動軌跡情報に基づいて、現在時刻から過去に遡ってａ［ｉ］分以内に所定の台数閾値（例えば、３台）以上のプローブ車両１０が合流部５５に係るエリア、つまり合流部５５を含む所定範囲を通過したか否かを判断する（Ｓ４）。ここで、現在時刻とは、例えば、ステップＳ４の処理開始時の時刻である。また、配列ａは、例えば、ａ＝［５，１０，１５，３０］のように定められているものとする。つまり、ａ［０］＝５，ａ［１］＝１０，ａ［２］＝１５，ａ［３］＝３０である。また、合流部５５を含む所定範囲とは、例えば、合流部５５を中心として半径１ｋｍ以内の本線車線上とする。
【００７５】
ａ［ｉ］分以内に台数閾値以上のプローブ車両１０が合流部５５を含む所定範囲を通過していると判断した場合には（Ｓ４でＹＥＳ）、代表走行速度算出部２６は、これらａ［ｉ］分以内に合流部５５を含む所定範囲を通過したプローブ車両１０の平均速度を、上記所定範囲内の位置情報を含むプローブ情報に基づいて算出する（Ｓ５）。なお、平均速度の算出に用いられるプローブ車両１０の速度は、本線車線上での速度とする。例えば、図７のプローブ車両１０Ｃについては、破線で示すランプ５４および加速車線５３の走行路６７を走行中の速度は用いられず、実線で示す加速車線５３の走行路６３を走行中の速度が用いられる。つまり、走行車線５１上の走行路６３を走行するときのプローブ車両１０Ａおよびプローブ車両１０Ｃのプローブ情報と、追越車線５２上の走行路６３を走行するときのプローブ車両１０Ｂのプローブ情報と、が用いられる。なお、プローブ情報の位置精度により加速車線５３と走行車線５１との区別ができない場合には、加速車線５３を走行時の速度も用いられることになる。
【００７６】
ａ［ｉ］分以内に合流部５５を含む所定範囲を通過しているプローブ車両１０の台数が台数閾値未満と判断された場合には（Ｓ４でＮＯ）、代表走行速度算出部２６は、カウンタｉの値を１つインクリメントする（Ｓ６）。
【００７７】
代表走行速度算出部２６は、カウンタｉの値が配列ａの要素数ｎ（上記した配列ａでは要素数ｎ＝４）よりも小さいか否かを判断し（Ｓ７）、カウンタｉの値が配列ａの要素数ｎよりも小さければ（Ｓ７でＹＥＳ）、ステップＳ４に戻る。
【００７８】
カウンタｉの値が配列ａの要素数以上であれば（Ｓ７でＮＯ）、台数閾値以上のプローブ車両１０が通過しなかったため、代表走行速度算出部２６は、統計的に求められた平均速度が存在するか否かを判断する（Ｓ８）。統計的に求められた平均速度とは、例えば、過去の同一曜日の同一時間帯におけるプローブ車両１０の平均速度などである。統計的に求められた平均速度が存在していれば、代表走行速度算出部２６は、その速度を平均速度として算出する。なお、統計的に求められた平均速度は、代表走行速度算出部２６により記憶部に記憶されているものとする。
【００７９】
推奨走行速度算出部２７は、代表走行速度算出部２６が算出した平均速度が所定の速度下限値以上であるか否かを判断する（Ｓ９）。ここで、速度下限値とは、例えば、２０ｋｍ／ｈであり、速度下限値を下回った速度で走行すると渋滞を引き起こすような速度である。
【００８０】
平均速度が速度下限値以上であると判断した場合には（Ｓ９でＹＥＳ）、推奨走行速度算出部２７は、平均速度を推奨走行速度として算出する（Ｓ１０）。一方、平均速度が速度下限値未満であると判断した場合には（Ｓ９でＮＯ）、推奨走行速度算出部２７は、速度下限値を推奨走行速度として算出する（Ｓ１１）。なお、代表走行速度算出部２６が平均速度を算出することができなかった場合には（Ｓ８でＮＯ）、推奨走行速度算出部２７は、速度下限値を推奨走行速度として算出する（Ｓ１１）。
【００８１】
推奨走行速度算出部２７は、取得部２２が気象サーバより取得した現在の気象情報に基づいて、外部事象蓄積部２５に蓄積されている外部事象が発生しているか否かを検出する（Ｓ１２）。例えば、気象サーバより取得した現在の気象情報が降水量１２ｍｍ／ｈであれば、図４に示す外部事象「降水量１０ｍｍ／ｈ以上」が発生していることになる。
【００８２】
外部事象が検出された場合には（Ｓ１２でＹＥＳ）、推奨走行速度算出部２７は、外部事象に対する補正値に基づいて推奨走行速度を補正する（Ｓ１３）。例えば、外部事象「降水量１０ｍｍ／ｈ以上」が検出された場合には、推奨走行速度算出部２７は、ステップＳ１０またはＳ１１で算出された推奨走行速度から１０ｋｍ／ｈを減じた値を新たな推奨走行速度とする。ただし、補正後の推奨走行速度が速度下限値を下回らない範囲で、推奨走行速度の補正を行うようにしてもよい。
【００８３】
提供部２８は、推奨走行速度算出部２７が算出した推奨走行速度の情報を、通信Ｉ／Ｆ部２１を介して対象車両３０に送信する（Ｓ１４）。例えば、ランプ５４を走行中の対象車両３０に対して推奨走行速度情報を送信する。
【００８４】
推奨走行速度情報を受け取った対象車両３０は、推奨走行速度情報を表示画面３８に表示したり、走行制御部３７が推奨走行速度に従い自車両の加速および制動を制御したりする。
【００８５】
これにより、対象車両３０は、本線車線を走行する車両と同じような速度で本線車線に合流することができるため、本線車線上の車両の走行を妨げることなく、スムーズに合流することができる。
【００８６】
なお、図６に示すサーバ２０が実行する処理は、プローブ情報を所定個数取得するごとに行ってもよいし、一定周期で行ってもよい。
【００８７】
［６．第１の実施の形態の効果等］
以上説明したように第１の実施の形態によると、プローブ車両１０から取得したプローブ情報に基づいてプローブ車両１０の代表走行速度および推奨走行速度が算出され、推奨走行速度が対象車両３０に提供される。プローブ情報の取得場所は合流部５５の周辺の狭いエリアなどに限定されるものではなく、任意の地点を走行するプローブ車両１０からプローブ情報を取得することができる。また、推奨走行速度の提供場所も合流部５５の周辺の狭いエリアなどに限定されるものではない。このため、車線を走行する対象車両３０、特に合流部５５に合流する対象車両３０に対して、前もって速度制御の支援を行うことができる。
【００８８】
また、所定時間内にプローブ情報を取得することができなかった場合には、過去に取得されたプローブ情報に基づいて算出された平均速度に基づき推奨走行速度が算出される。このため、プローブ情報が取得できなかった場合であっても、対象車両３０は、適切な推奨走行速度に従い速度制御を行うことができる。例えば、過去の同じ曜日の同じ時間帯のプローブ情報に基づく推奨走行速度を利用することにより、現在と同じような交通状況における速度制御を行うことができ、安全運転を支援することができる。
【００８９】
また、渋滞などによりプローブ車両１０の平均速度が速度下限値を下回った場合に、速度下限値未満の推奨走行速度を対象車両に提供しないようにすることができる。これにより、さらなる渋滞を引き起こすことを防止することができる。例えば、本線車線が渋滞しておりプローブ車両１０の平均速度が速度下限値を下回っているが、合流車線は渋滞していない場合などに、合流車線を走行する対象車両に対してあまりにも低い推奨走行速度を提供することを防止することができる。これにより、合流車線の渋滞を防止することができる。
【００９０】
また、対象車両３０は、プローブ車両１０のプローブ情報に基づく平均速度に基づいて算出された推奨走行速度に基づいて、自車両の走行速度を制御することができる。推奨走行速度の提供場所は合流部の周辺の狭いエリアなどに限定されるものではない。このため、対象車両３０は、任意の地点において、速度制御の支援を受けることができる。
【００９１】
（第２の実施の形態）
第１の実施の形態では、プローブ車両１０の進路を区別することなく推奨走行速度を算出した。第２の実施の形態では、プローブ車両１０の進路を区別して推奨走行速度を算出する。なお、プローブ車両１０が提供するプローブ情報は、車線の情報を含む、または車線を特定できる程度に位置情報の精度が高精度であるものとする。例えば、プローブ車両１０は、高精度の地図情報に基づいて走行制御を行う自動走行車両であるものとする。
【００９２】
第２の実施の形態に係る走行支援システムは、図１に示した第１の実施の形態に係る走行支援システム１と同様の構成を有する。
【００９３】
第２の実施の形態に係るプローブ車両１０、サーバ２０および対象車両３０は、図２、図３および図５にそれぞれ示した第１の実施の形態に係るプローブ車両１０、サーバ２０および対象車両３０と同様の構成を有する。
図８は、サーバ２０が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
【００９４】
図８を参照して、ステップＳ１〜Ｓ１４の処理は、図６に示したものと同様である。ただし、平均速度および推奨走行速度の算出処理ならびに推奨走行速度の送信処理（Ｓ３〜Ｓ１４）は、プローブ車両１０の進路ごとに繰り返し実行される（ループＡ）。例えば、図７において、破線で示すランプ５４および加速車線５３の走行路６７と、走行車線５１上の走行路６３と、追越車線５２上の走行路６４と、をそれぞれ異なる進路とする。代表走行速度算出部２６および推奨走行速度算出部２７は、各進路について平均速度と推奨走行速度とを算出し、提供部２８が進路ごとに推奨走行速度を提供する。
【００９５】
これにより、対象車両３０は、進路ごとに推奨走行速度を取得することができる。このため、進路ごとに最も適した推奨走行速度で走行することができる。例えば、対象車両３０は、ランプ５４を走行中は、走行路６７を走行するプローブ車両１０Ｃのプローブ情報に基づく推奨走行速度で走行するように、自車両の速度を制御する。また、対象車両３０は、加速車線５３から走行車線５１に車線変更する際には、走行路６３を走行するプローブ車両１０Ａのプローブ車両に基づく推奨走行速度で走行するように自車両の速度を制御する。これにより、本線車線を走行する車両の速度を低下させることなく、対象車両３０は、本線車線に車線変更することができる。
【００９６】
なお、提供部２８から対象車両３０へは、合流車線から本線車線への車線変更のために必要な推奨走行速度のみを提供するようにしてもよい。つまり、走行路６３を走行するプローブ車両１０Ａのプローブ車両に基づいた推奨走行速度のみを提供するようにしてもよい。
【００９７】
また、図８に示すサーバ２０が実行する処理は、プローブ情報を所定個数取得するごとに行ってもよいし、一定周期で行ってもよい。
【００９８】
上記したように、自動走行車両は、高精度の位置情報を有する地図情報に基づいて走行するため、自動走行車両から取得するプローブ情報の中に車線の情報を含めることができる。よって、第２の実施の形態によると、進路ごとの推奨走行速度を算出し、対象車両３０に提供することができる。このため、対象車両３０は進路ごとの推奨走行速度に応じた速度制御を行うことができる。例えば、加速車線５３から走行車線５１に合流する場合には、走行車線５１の推奨走行速度に応じた速度制御を行うことにより、追越車線５２を走行する車両の走行速度に影響されることなく、速度制御を行うことができる。
【００９９】
（第３の実施の形態）
第２の実施の形態では進路ごとの推奨走行速度を算出したが、第３の実施の形態では区間ごとの推奨走行速度を算出する。
【０１００】
第３の実施の形態に係る走行支援システムは、図１に示した第１の実施の形態に係る走行支援システム１と同様の構成を有する。
【０１０１】
第３の実施の形態に係るプローブ車両１０、サーバ２０および対象車両３０は、図２、図３および図５にそれぞれ示した第１の実施の形態に係るプローブ車両１０、サーバ２０および対象車両３０と同様の構成を有する。
【０１０２】
また、第３の実施の形態に係るサーバ２０が実行する処理の流れは、図８に示した通りである。ただし、繰り返し処理（ループＡ）が進路ごとではなく、区間ごとに行う点が第２の実施の形態と異なる。
【０１０３】
図９は、サーバ２０によって実行される処理を説明するための図である。処理対象となる区間は、合流部５５よりも上流の本線車線上の区間（以下、「合流前区間」という）と、合流部５５よりも下流の本線車線上の区間（以下、「合流後区間」という）と、を含む。つまり、サーバ２０は、それぞれに区間について推奨走行速度を算出する。なお、推奨走行速度を算出する際には、合流車線から本線車線へ合流すると判断されるプローブ車両１０Ｃのプローブ情報は利用しないこととする。合流車線から本線車線への合流は移動軌跡に基づいて判断される。
【０１０４】
第３の実施の形態によると、道路の区間ごとの推奨走行速度を算出し、対象車両３０に提供することができる。このため、対象車両３０は、区間ごとの推奨走行速度に応じた速度制御を行うことができる。例えば、合流前区間における推奨走行速度を用いて対象車両３０の速度制御を行うことにより、本線車線を走行する車両の走行速度を低下させることなく本線車線に合流することができる。また、合流後区間における推奨走行速度を用いて対象車両３０の速度制御を行うことにより、合流後の車両の状況を反映した速度制御を行うことができる。これにより、合流した後に車両が混雑している場合などにおいて、予め減速しておくなどの速度制御を行うことができる。
【０１０５】
また、合流車線を走行するプローブ車両１０のプローブ情報は除き、本線車線を進路とするプローブ車両１０から取得したプローブ情報に基づいて推奨走行速度が算出される。よって、対象車両３０が合流車線から本線車線に合流する際に、本線車線をすでに走行している車両の走行速度に同調した速度で合流車線を走行することができる。このため、対象車両３０は合流車線から本線車線にスムーズに合流することができる。
【０１０６】
（第４の実施の形態）
第２の実施の形態では、自動走行車両であるプローブ車両１０から取得したプローブ情報に基づいて、プローブ車両１０の進路を区別して推奨走行速度を算出した。しかし、進路ごとの推奨走行速度の算出に用いられるプローブ情報は、自動走行車両から取得したものには限定されない。つまり、走行車線を特定することができるプローブ車両１０から取得したプローブ情報であれば、進路ごとの推奨走行速度の算出に用いることができる。以下では、走行車線を特定可能な車両のことを車線特定可能車両という。なお、自動走行車両は、車線特定可能車両の一種である。
第４の実施の形態では、車線特定可能車両について詳細に説明する。
【０１０７】
［車線特定可能車両であるプローブ車両１０の構成］
図１０は、車線特定可能車両であるプローブ車両１０の機能的な構成を示すブロック図である。図１０を参照して、プローブ車両１０は、図２に示したプローブ車両１０の構成において、ＧＰＳ装置１４の代わりに車線特定部７０を備える。
【０１０８】
図１１は、車線特定部７０の構成を示すブロック図である。図１１を参照して、車線特定部７０は、プローブ車両１０が走行する道路リンクおよび車線を特定するための処理部であり、車速センサ７８と、衛星電波受信機７１と、方位センサ７２と、アクティブセンサ７３と、カメラ７４と、位置検出部７５と、地図データベース７６と、車線検出部７７と、を備える。位置検出部７５と車線検出部７７とは、たとえば、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのデジタル信号処理を行うプロセッサよりなる。これらの各部は、１つのプロセッサで構成されていてもよいし、別個のプロセッサで構成されていてもよい。
【０１０９】
車速センサ７８は、プローブ車両１０の車輪の回転数を測定することにより、速度情報を計測する。車速センサ７８によって検出されたプローブ車両１０の走行速度情報はプローブ情報に含めてもよい。
【０１１０】
衛星電波受信機７１は、衛星からの電波を受信し、プローブ車両１０の位置する緯度、経度および高度を計測する。衛星電波受信機７１としては、ＧＰＳ受信機が一般的であるが、ＧＰＳ受信機よりも高精度なＱＺＳＳ（準天頂衛星システム、Quasi-Zenith  Satellite  System）受信機が望ましい。ＱＺＳＳ受信機を用いることにより、ＧＰＳ受信機による測位信号を補完および補強し、測位精度を向上させることができる。
【０１１１】
方位センサ７２は、プローブ車両１０の方位を計測するセンサであり、振動式や光学式のジャイロスコープにより構成される。なお、振動式に比べて高精度な光学式のジャイロスコープを方位センサ７２として用いるのが望ましい。
【０１１２】
アクティブセンサ７３は、白線および構造物を検出するセンサである。このようなセンサとしては、ミリ波レーダなどを用いたセンサが知られているが、白線と路面との反射率の違いを三次元の空間構造を示すデータに含めることが可能なＬＩＤＡＲ（Light  Detection  and  Ranging、Laser  Imaging  Detection  and  Ranging）を用いることが望ましい。ＬＩＤＡＲによると、パルス状に発光するレーザー照射による対象における散乱光を測定することで、対象までの距離や対象の性質を分析することができる。
【０１１３】
カメラ７４は、撮像した画像から白線および構造物を検出する。カメラ７４には、単眼方式とステレオ方式とがあるが、白線が路面上にあるか否かを３次元的に判定することのできるステレオ方式が望ましい。
【０１１４】
地図データベース７６は、高精度な道路地図データを格納したＨＤＤなどにより構成される。道路地図データは、たとえば、道路外側（区画）線、道路（車線）中心線、道路幅員、縦横断勾配、信号・標識点、停止線などの情報を含み、先読み可能なネットワーク構造を有する。
【０１１５】
位置検出部７５は、衛星電波受信機７１が計測したプローブ車両１０の位置情報を、地図データベース７６に格納された道路地図データと照合することにより、プローブ車両１０が走行している道路リンク上の位置を検出する。例えば、位置検出部７５は、衛星電波受信機７１から順次出力されるプローブ車両１０の位置情報からプローブ車両１０の走行軌跡を求める。位置検出部７５は、求めた走行軌跡と地図データベース７６に格納された道路地図データとを比較し、交差点や屈曲点などの走行軌跡の特徴部分に着目してプローブ車両１０の現在位置を道路上に修正するマップマッチング処理を行うことで、プローブ車両１０の位置を検出する（例えば、特許文献４参照）。なお、電波状況等により衛星電波受信機７１がプローブ車両１０の位置情報を計測することができない場合には、位置検出部７５は、車速センサ７８から得られたプローブ車両１０の速度からプローブ車両１０の走行距離を算出し、算出した走行距離と方位センサ７２が計測したプローブ車両１０の方位情報とに基づいて、プローブ車両１０の位置を順次計算してもよい。
【０１１６】
車線検出部７７は、アクティブセンサ７３が検出した白線および構造物と、カメラ７４が検出した白線および構造物とを、地図データベース７６に格納された道路地図データと照合することにより、地図上での白線および構造物の位置を特定する。また、車線検出部７７は、位置検出部７５が検出したプローブ車両１０が走行している道路リンク上の位置と、地図上での白線および構造物の位置とを照合することにより、プローブ車両１０が走行している道路リンク上の車線を検出する。なお、車線検出部７７は、アクティブセンサ７３の検出結果と、カメラ７４の検出結果とを状況に応じて使い分けてもよい。例えば、通常時にはカメラ７４の検出結果を用いて、白線および構造物の位置を特定し、夜間や悪天候時などのように周囲の視認性が低下しているような状況においては、視認性の低下の影響を受けにくいアクティブセンサ７３の検出結果を用いて、白線および構造物の位置を特定してもよい（例えば、特許文献５および６参照）。
【０１１７】
また、車線検出部７７は、プローブ車両１０によって検出された固定物（例えば、路肩に設置された照明灯や路面上のキャッツアイなど）の位置情報と、道路地図データが示す固定物の位置情報とを照合することにより、プローブ車両１０の位置を修正してもよい（例えば、特許文献４参照）。
【０１１８】
位置検出部７５および車線検出部７７が検出したプローブ車両１０が走行している道路リンク上の位置および車線の情報は、プローブ情報生成部１２が生成するプローブ情報に含められ、サーバ２０に送信される。
【０１１９】
［車線特定可能車両である対象車両３０の構成］
なお、上述した車線特定部７０の構成が対象車両３０に備えられていてもよい。図１２は、車線特定部７０を備えた対象車両３０の機能的な構成を示す図である。図１２に示す対象車両３０は、図４に示した対象車両３０の構成において、ナビゲーション部３４がさらに車線特定部７０を含む。
【０１２０】
経路表示部３５は、車線特定部７０により特定された対象車両３０の走行位置および走行車線に基づいて、車線を区別して目的地までの経路を算出し、算出した経路を表示画面３８に表示する制御を行う。例えば、経路表示部３５は、高速道路の左出口から退出予定である追越車線を走行中の対象車両３０を当該左出口から安全に退出させるために、事前に最も左側の走行車線に車線変更を行うような経路を算出し、算出した経路の情報を表示画面３８に表示する。
【０１２１】
また、推奨走行速度表示部３６は、車線特定部７０が特定した車線ごとに推奨走行速度を表示画面３８に表示する制御を行う。例えば、第２の実施の形態では、図７に示す走行路６７と、走行路６３と、走行路６４とでそれぞれ推奨走行速度が算出される。このため、推奨走行速度表示部３６は、対象車両３０が走行する車線つまり走行路ごとに推奨走行速度を表示画面３８に表示する制御を行ってもよい。例えば、対象車両３０が走行路６７を走行している場合には、推奨走行速度表示部３６は、走行路６７を走行する車両の推奨走行速度を表示画面３８に表示する制御を行う。これにより、ドライバは、車線ごとに異なる推奨走行速度に従い安全運転を行うことができる。
【０１２２】
［付記］
以上、本発明の実施の形態に係る走行支援システム１について説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【０１２３】
（変形例）
第１の実施の形態では、自動走行車両から取得したプローブ情報と、ドライバが運転する一般的な車両から取得したプローブ情報とを分けずに利用した。しかし、自動走行車両から取得したプローブ情報を優先して、代表走行速度を算出してもよい。例えば、自動走行車両から取得したプローブ情報に基づく速度には、一般的な車両から取得したプローブ情報に基づく速度に対する重みよりも２倍の重みを与え、速度の加重平均を算出し、算出した加重平均を代表走行速度としてもよい。
【０１２４】
また、図５のステップＳ４の処理において、自動走行車両が台数閾値以上通過したと判断された場合には、自動走行車両から得られたプローブ情報のみを用いて代表走行速度を算出してもよい。
【０１２５】
自動走行車両は高精度の位置情報を有する地図情報に基づいて走行する。また、自動走行車両はカメラやレーダ装置などの周囲の状況を観測するための各種センサを備え、常に安全運転を行うように設計されている。このため、変形例に示したように、自動走行車両から得られたプローブ情報を優先利用して代表走行速度を算出することにより、安全走行に適した推奨走行速度を算出し、対象車両に提供することができる。よって、対象車両は安全な推奨走行速度に従い、速度制御を行うことができる。
【０１２６】
なお、第４の実施の形態で説明した車線特定可能車両から取得したプローブ車両についても、自動走行車両から取得したプローブ情報と同様に、一般的な車両から取得したプローブ情報よりも大きな重みを与えた上で、速度の加重平均を算出し、算出した加重平均を代表走行速度としてもよい。
【０１２７】
また、第１〜第３の実施の形態では、速度下限値を下回らないように推奨走行速度を決定したが、これに加え、所定の速度上限値を上回らないように推奨走行速度を決定してもよい。例えば、走行車線の規制速度を速度上限値としてもよい。これにより、安全な速度で本線車線への車線変更を行うことができる。ただし、規制速度で走行すると、後続車に衝突するなどの危険が及ぶ可能性がある場合には、対象車両３０が走行速度の調整を適宜行う。
【０１２８】
また、図５に示した対象車両３０は、自動走行車両を想定しているが、ドライバが運転をする通常の車両の場合には、走行制御部３７は備えられていなくてもよい。
【０１２９】
また、対象車両３０は、図２に示したプローブ車両１０の構成を、さらに含んでいてもよい。これにより、対象車両３０からプローブ情報を送信することができる。
【０１３０】
また、上記の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムとして構成されてもよい。ＲＡＭまたはハードディスクドライブには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
【０１３１】
さらに、上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩから構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
【０１３２】
また、本開示は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、本開示は、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。
【０１３３】
さらに、本開示は、上記コンピュータプログラムまたは上記デジタル信号をコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、ハードディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの非一時的な記録媒体に記録されている上記デジタル信号であるとしてもよい。
【０１３４】
また、本開示は、上記コンピュータプログラムまたは上記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
【０１３５】
また、上記プログラムに含まれる各ステップは、複数のコンピュータにより実行されてもよい。例えば、サーバ２０に含まれる代表走行速度算出部２６および推奨走行速度算出部２７は、複数のコンピュータに分散されたプログラムをそれぞれ実行することにより実現されてもよい。
さらに、上記実施の形態および上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
【０１３６】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１３７】
１      走行支援システム
１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ    プローブ車両
１２    プローブ情報生成部
１４    ＧＰＳ装置
１６    提供部
１８    通信Ｉ／Ｆ部
２０    サーバ
２１    通信Ｉ／Ｆ部
２２    取得部
２３    軌跡情報蓄積部
２４    地図情報蓄積部
２５    外部事象蓄積部
２６    代表走行速度算出部
２７    推奨走行速度算出部
２８    提供部
３０    対象車両
３１    通信Ｉ／Ｆ部
３２    取得部
３３    安全運転支援部
３４    ナビゲーション部
３５    経路表示部
３６    推奨走行速度表示部
３７    走行制御部
３８    表示画面
４０    ネットワーク
４２    無線基地局
５０    高速道路
５１    走行車線
５２    追越車線
５３    加速車線
５４    ランプ
５５    合流部
６１，６３，６４，６５，６６，６７    走行路
７０    車線特定部
７１    衛星電波受信機
７２    方位センサ
７３    アクティブセンサ
７４    カメラ
７５    位置検出部
７６    地図データベース
７７    車線検出部
７８    車速センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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