(57)【要約】  本開示の一態様に係る装置は、予め定められた固定コースを走行する移動体に搭載されるセンサ情報提供装置であって、移動体に設置されたセンサから、当該センサによる対象の物理量の計測結果であるセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、無線通信を行うための無線通信部と、センサ情報取得部が取得したセンサ情報を、無線通信部を介して、センサ情報収集装置に送信するセンサ情報送信部とを備える。
2018155149.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた固定コースを走行する移動体に搭載されるセンサ情報提供装置であって、
前記移動体に設置されたセンサから、当該センサによる対象の物理量の計測結果であるセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、
無線通信を行うための無線通信部と、
前記センサ情報取得部が取得した前記センサ情報を、前記無線通信部を介して、センサ情報収集装置に送信するセンサ情報送信部と
を備えるセンサ情報提供装置。
【請求項２】
前記センサ情報送信部は、周期的に、前記センサ情報を前記センサ情報収集装置に送信する
請求項１に記載のセンサ情報提供装置。
【請求項３】
さらに、
前記無線通信部を介して、前記センサ情報収集装置から、前記対象の物理量の計測精度に関する指示情報を受信する指示情報受信部と、
前記指示情報に基づいて、前記センサの計測精度を調整する計測精度調整部とを備える
請求項１または請求項２に記載のセンサ情報提供装置。
【請求項４】
前記センサは、前記移動体の周囲を撮像するカメラを含み、
前記指示情報受信部は、前記指示情報として、前記カメラが出力する画像の解像度に関連する指示情報を受信し、
前記計測精度調整部は、前記指示情報に基づいて、前記カメラが出力する画像の解像度を変更する
請求項３に記載のセンサ情報提供装置。
【請求項５】
前記センサは、前記移動体の周囲を撮像するカメラを含み、
前記指示情報受信部は、前記指示情報として、前記カメラが出力する画像のフレームレートに関連する指示情報を受信し、
前記計測精度調整部は、前記指示情報に基づいて、前記カメラが出力する画像のフレームレートを変更する
請求項３に記載のセンサ情報提供装置。
【請求項６】
さらに、
前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部を備え、
前記センサ情報送信部は、さらに、前記位置情報取得部が取得した前記位置情報を前記センサ情報収集装置に送信する
請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載のセンサ情報提供装置。
【請求項７】
前記センサは、前記移動体の周囲を撮像するカメラを含む
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のセンサ情報提供装置。
【請求項８】
前記センサは、前記移動体が走行する路面の路面状態を計測する路面センサを含む
請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載のセンサ情報提供装置。
【請求項９】
前記センサは、前記移動体の振動を計測する振動センサを含む
請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載のセンサ情報提供装置。
【請求項１０】
さらに、
前記センサ情報取得部が取得した前記センサ情報を一時的に記憶する記憶装置を備え、
前記センサ情報送信部は、前記センサ情報収集装置との間の無線通信の通信状態に応じて前記記憶装置から前記センサ情報を読み出し、読み出した前記センサ情報を、前記センサ情報収集装置に送信する
請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載のセンサ情報提供装置。
【請求項１１】
予め定められた固定コースを走行する移動体に設置されたセンサ情報提供装置から無線通信を介して、前記移動体に設置されたセンサによる対象の物理量の計測結果であるセンサ情報を受信するセンサ情報受信部と、
前記センサ情報受信部が受信した前記センサ情報を、記憶装置に記憶させる記憶制御部とを備える
センサ情報収集装置。
【請求項１２】
さらに、
前記センサ情報受信部が周期的に受信した前記センサ情報に基づいて、前記移動体の周辺環境に生じた変化の事象を検出する変化事象検出部と、
前記変化事象検出部が検出した前記変化の事象を、外部装置に提供する変化事象提供部とを備える
請求項１１に記載のセンサ情報収集装置。    
【請求項１３】
前記変化事象検出部は、前記センサ情報に基づいて、前記変化の事象として、前記移動体の走行路に生じた異常事象を検出する
請求項１２に記載のセンサ情報収集装置。
【請求項１４】
前記センサは、前記移動体の周囲を撮像するカメラを含み、
前記センサ情報受信部は、前記センサ情報として、前記カメラで撮像された前記移動体の周囲の画像を受信し、
前記変化事象検出部は、前記画像に基づいて、前記変化の事象として、前記移動体の周辺に存在する不審者を検出する
請求項１２に記載のセンサ情報収集装置。
【請求項１５】
前記センサは、前記移動体の周囲を撮像するカメラを含み、
前記センサ情報受信部は、前記センサ情報として、前記カメラで撮像された前記移動体の周囲の画像を受信し、
前記変化事象検出部は、前記画像に基づいて、前記移動体の走行路または走行路の周囲の建造物に生じた変化の事象を検出し、
前記センサ情報収集装置は、さらに、
前記変化事象検出部が検出した前記走行路または前記建造物の変化の事象に基づいて、地図情報を更新する地図情報更新部を備える
請求項１２に記載のセンサ情報収集装置。
【請求項１６】
前記センサ情報受信部は、さらに、前記センサ情報提供装置から前記移動体の位置情報を受信し、
前記センサ情報収集装置は、さらに、
前記センサによる前記対象の物理量の計測精度に関する指示情報であって、前記移動体の位置情報に応じた前記計測精度に関する前記指示情報を、前記センサ情報提供装置に送信する指示情報送信部とを備える
請求項１１〜請求項１５のいずれか１ 項に記載のセンサ情報収集装置。
【請求項１７】
さらに、
前記センサ情報受信部が受信した前記センサ情報を、外部装置に提供するセンサ情報提供部を備える
請求項１１〜請求項１６のいずれか１ 項に記載のセンサ情報収集装置。
【請求項１８】
予め定められた固定コースを走行する移動体に搭載されるセンサ情報提供装置と、
前記センサ情報提供装置と無線通信を介して接続されるセンサ情報収集装置とを備え、
前記センサ情報提供装置は、
前記移動体に設置されたセンサから、当該センサによる対象の物理量を計測結果であるセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、
無線通信を行うための無線通信部と、
前記センサ情報取得部が取得した前記センサ情報を、前記無線通信部を介して、前記センサ情報収集装置に送信するセンサ情報送信部とを有し、
前記センサ情報収集装置は、
前記センサ情報提供装置から無線通信を介して、前記センサ情報を受信するセンサ情報受信部と、
前記センサ情報受信部が受信した前記センサ情報を、記憶装置に記憶させる記憶制御部とを有する、センサ情報収集システム。
【請求項１９】
予め定められた固定コースを走行する移動体に搭載されるセンサ情報提供装置によるセンサ情報提供方法であって、
前記移動体に設置されたセンサから、当該センサによる対象の物理量の計測結果であるセンサ情報を取得するステップと、
取得された前記センサ情報を、無線通信により、センサ情報収集装置に送信するステップと
を含むセンサ情報提供方法。
【請求項２０】
予め定められた固定コースを走行する移動体に設置されたセンサ情報提供装置から無線通信を介して、前記移動体に設置されたセンサによる対象の物理量の計測結果であるセンサ情報を受信するステップと、
受信された前記センサ情報を、記憶装置に記憶させるステップと
を含むセンサ情報収集方法。
【請求項２１】
予め定められた固定コースを走行する移動体に搭載されるセンサ情報提供装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記移動体に設置されたセンサから、当該センサによる対象の物理量の計測結果であるセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、
前記センサ情報取得部が取得した前記センサ情報を、無線通信により、センサ情報収集装置に送信するセンサ情報送信部と
して機能させるためのコンピュータプログラム。
【請求項２２】
コンピュータを、
予め定められた固定コースを走行する移動体に設置されたセンサ情報提供装置から無線通信を介して、前記移動体に設置されたセンサによる対象の物理量の計測結果であるセンサ情報を受信するセンサ情報受信部と、
前記センサ情報受信部が受信した前記センサ情報を、記憶装置に記憶させる記憶制御部と
して機能させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサ情報提供装置、センサ情報収集装置、センサ情報収集システム、センサ情報提供方法、センサ情報収集方法、およびコンピュータプログラムに関する。
本出願は、２０１７年２月２２日出願の日本出願第２０１７−０３１２４８号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラを設置した専用車両を走行させながら、カメラで道路、トンネル、橋梁等の構造物を撮像し、カメラから出力される画像に基づいて、構造物の点検を行うシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７ −００２６５８ 号公報
【発明の概要】
【０００４】
（１）本開示のある局面に係るセンサ情報提供装置は、予め定められた固定コースを走行する移動体に搭載されるセンサ情報提供装置であって、前記移動体に設置されたセンサから、当該センサによる対象の物理量の計測結果であるセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、無線通信を行うための無線通信部と、前記センサ情報取得部が取得した前記センサ情報を、前記無線通信部を介して、センサ情報収集装置に送信するセンサ情報送信部とを備える。
【０００５】
（１１）本開示の他の局面に係るセンサ情報収集装置は、予め定められた固定コースを走行する移動体に設置されたセンサ情報提供装置から無線通信を介して、前記移動体に設置されたセンサによる対象の物理量の計測結果であるセンサ情報を受信するセンサ情報受信部と、前記センサ情報受信部が受信した前記センサ情報を、記憶装置に記憶させる記憶制御部とを備える。
【０００６】
（１８）本開示の他の局面に係るセンサ情報収集システムは、予め定められた固定コースを走行する移動体に搭載されるセンサ情報提供装置と、前記センサ情報提供装置と無線通信を介して接続されるセンサ情報収集装置とを備え、前記センサ情報提供装置は、前記移動体に設置されたセンサから、当該センサによる対象の物理量を計測結果であるセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、無線通信を行うための無線通信部と、前記センサ情報取得部が取得した前記センサ情報を、前記無線通信部を介して、前記センサ情報収集装置に送信するセンサ情報送信部とを有し、前記センサ情報収集装置は、前記センサ情報提供装置から無線通信を介して、前記センサ情報を受信するセンサ情報受信部と、前記センサ情報受信部が受信した前記センサ情報を、記憶装置に記憶させる記憶制御部とを有する。
【０００７】
（１９）本開示の他の局面に係るセンサ情報提供方法は、予め定められた固定コースを走行する移動体に搭載されるセンサ情報提供装置によるセンサ情報提供方法であって、前記移動体に設置されたセンサから、当該センサによる対象の物理量の計測結果であるセンサ情報を取得するステップと、取得された前記センサ情報を、無線通信により、センサ情報収集装置に送信するステップとを含む。
【０００８】
（２０）本開示の他の局面に係るセンサ情報収集方法は、予め定められた固定コースを走行する移動体に設置されたセンサ情報提供装置から無線通信を介して、前記移動体に設置されたセンサによる対象の物理量の計測結果であるセンサ情報を受信するステップと、受信された前記センサ情報を、記憶装置に記憶させるステップとを含む。
【０００９】
（２１）本開示の他の局面に係るコンピュータプログラムは、予め定められた固定コースを走行する移動体に搭載されるセンサ情報提供装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、前記移動体に設置されたセンサから、当該センサによる対象の物理量の計測結果であるセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、前記センサ情報取得部が取得した前記センサ情報を、無線通信により、センサ情報収集装置に送信するセンサ情報送信部として機能させる。
【００１０】
（２２）本開示の他の局面に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、予め定められた固定コースを走行する移動体に設置されたセンサ情報提供装置から無線通信を介して、前記移動体に設置されたセンサによる対象の物理量の計測結果であるセンサ情報を受信するセンサ情報受信部と、前記センサ情報受信部が受信した前記センサ情報を、記憶装置に記憶させる記憶制御部として機能させる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態１に係るセンサ情報収集システムの構成を示す図である。
【図２】路線バスを左側方から見た図である。
【図３】路線バスを上方から見た図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係るセンサ情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係るセンサ情報収集装置の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態１に係るセンサ情報提供装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態１に係るセンサ情報収集装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態１に係るセンサ情報収集装置の他の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】変化事象検出部による解析結果の一例を示す図である。
【図１０】変化事象検出部による解析結果の一例を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態２に係るセンサ情報収集装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】本発明の実施の形態２に係るセンサ情報収集装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】変化事象検出部による解析結果の一例を示す図である。
【図１４】地図情報更新部による更新後の地図情報の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜本開示が解決しようとする課題＞
従来のシステムでは、構造物の点検のために、構造物に頻繁に足を運び、多くの画像を収集および蓄積する必要がある。また、画像を収集するための専用車両を用意する必要がある。
【００１３】
このため、従来のシステムでは構造物の点検のためのコストが掛かるという課題がある。
【００１４】
本開示は、このような課題を解決するためになされたものであり、低コストで構造物の点検等を行うためのセンサ情報提供装置、センサ情報収集装置、センサ情報収集システム、センサ情報提供方法、センサ情報収集方法、およびコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【００１５】
＜本開示の効果＞
本開示によると、低コストで構造物の点検等を行うことができる。
【００１６】
＜本発明の実施形態の概要＞
最初に本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
（１）本発明の一実施形態に係るセンサ情報提供装置は、予め定められた固定コースを走行する移動体に搭載されるセンサ情報提供装置であって、前記移動体に設置されたセンサから、当該センサによる対象の物理量の計測結果であるセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、無線通信を行うための無線通信部と、前記センサ情報取得部が取得した前記センサ情報を、前記無線通信部を介して、センサ情報収集装置に送信するセンサ情報送信部とを備える。
【００１７】
この構成によると、予め定められた固定コースを走行する移動体に設置されたセンサから対象の物理量のセンサ情報を取得し、取得したセンサ情報を無線通信によりセンサ情報収集装置に送信することができる。例えば、路線バスや電車などに設置されたセンサで対象の物理量を計測することにより、センサ情報を、無線通信でサーバなどのセンサ情報収集装置に送信することができる。このように、センサを路線バスや電車などの固定コースを走行する移動体に取り付けることにより、構造物の点検のための専用車両を用いずにセンサ情報を取得することができる。また、センサ情報を無線通信によりセンサ情報収集装置に送信するため、センサ情報を蓄積するための大規模な記憶装置を用意する必要もない。センサ情報は、センサ情報収集装置や、センサ情報収集装置に接続された他の装置によって解析され、構造物の点検を行うことができる。よって、低コストで構造物の点検を行うことができる。
【００１８】
（２）好ましくは、前記センサ情報送信部は、周期的に、前記センサ情報を前記センサ情報収集装置に送信する。
【００１９】
この構成によると、移動体は周期的に固定コースを走行することができるため、周期的にセンサ情報をセンサ情報収集装置に送信することができる。センサ情報収集装置は、各地点のセンサ情報の変化から、構造物の異常を検出することができる。
【００２０】
（３）また、上述のセンサ情報提供装置は、さらに、前記無線通信部を介して、前記センサ情報収集装置から、前記対象の物理量の計測精度に関する指示情報を受信する指示情報受信部と、前記指示情報に基づいて、前記センサの計測精度を調整する計測精度調整部とを備えてもよい。
【００２１】
この構成によると、センサ情報収集装置から受信した指示情報に基づいて、センサの計測精度を調整することができる。これにより、指示情報に従った計測精度のセンサ情報をセンサ情報収集装置に提供することができる。例えば、トンネル内とトンネル外とで異なる計測精度の指示情報を受信した場合には、トンネル内とトンネル外とで異なる計測精度のセンサ情報を、センサ情報収集装置に提供することができる。
【００２２】
（４）また、好ましくは、前記センサは、前記移動体の周囲を撮像するカメラを含み、前記指示情報受信部は、前記指示情報として、前記カメラが出力する画像の解像度に関連する指示情報を受信し、前記計測精度調整部は、前記指示情報に基づいて、前記カメラが出力する画像の解像度を変更する。
【００２３】
この構成によると、センサ情報収集装置から受信した指示情報に基づいて、解像度が調整された画像を、センサ情報収集装置に提供することができる。このため、センサ情報収集装置側で詳細に点検が必要な箇所については、高解像度の画像を提供することができる。また、通常の点検で十分な箇所については、低解像度の画像を提供することにより、センサ情報収集装置との通信量を削減することができる。
【００２４】
（５）また、前記センサは、前記移動体の周囲を撮像するカメラを含み、前記指示情報受信部は、前記指示情報として、前記カメラが出力する画像のフレームレートに関連する指示情報を受信し、前記計測精度調整部は、前記指示情報に基づいて、前記カメラが出力する画像のフレームレートを変更してもよい。
【００２５】
この構成によると、センサ情報収集装置から受信した指示情報に基づいて、フレームレートが調整された画像を、センサ情報収集装置に提供することができる。このため、センサ情報収集装置側で詳細に点検が必要な箇所については、高フレームレートの画像を提供することができる。また、通常の点検で十分な箇所においては、低フレームレートの画像を提供することにより、センサ情報収集装置との通信量を削減することができる。
【００２６】
（６）また、上述のセンサ情報提供装置は、さらに、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部を備え、前記センサ情報送信部は、さらに、前記位置情報取得部が取得した前記位置情報を前記センサ情報収集装置に送信してもよい。
【００２７】
この構成によると、移動体の位置情報をセンサ情報収集装置に提供することができる。このため、センサ情報収集装置側で構造物の異常等が検出された場合に、その位置を容易に特定することができる。
【００２８】
（７）また、前記センサは、前記移動体の周囲を撮像するカメラを含んでもよい。
【００２９】
この構成によると、センサ情報として、移動体の周囲を撮像した画像を、センサ情報収集装置に提供することができる。これにより、センサ情報収集装置側では、当該画像に基づいて、構造物の点検や、不審者の検出、地図情報の更新等を行うことができる。
【００３０】
（８）また、前記センサは、前記移動体が走行する路面の路面状態を計測する路面センサを含んでもよい。
【００３１】
この構成によると、センサ情報として、移動体が走行する路面の路面状態情報を、センサ情報収集装置に提供することができる。これにより、センサ情報収集装置側では、当該路面状態情報に基づいて、道路の点検や、路面状態が悪い箇所の情報提供等を行うことができる。
【００３２】
（９）また、前記センサは、前記移動体の振動を計測する振動センサを含んでもよい。
【００３３】
この構成によると、センサ情報として、移動体の振動情報を、センサ情報収集装置に提供することができる。これにより、センサ情報収集装置側では、当該路面状態情報に基づいて、道路の点検や、路面状態が悪い箇所の情報提供等を行うことができる。
【００３４】
（１０）また、上述のセンサ情報提供装置は、さらに、前記センサ情報取得部が取得した前記センサ情報を一時的に記憶する記憶装置を備え、前記センサ情報送信部は、前記センサ情報収集装置との間の無線通信の通信状態に応じて前記記憶装置から前記センサ情報を読み出し、読み出した前記センサ情報を、前記センサ情報収集装置に送信してもよい。
【００３５】
この構成によると、通信状態が悪い場合にはセンサ情報を一時的に記憶装置に記憶させ、通信状態が良くなってから、記憶装置に記憶されたセンサ情報をセンサ情報収集装置に送信することができる。このため、トンネル走行中などのように通信状態が一時的に悪化する状況が生じたとしても、センサ情報を、センサ情報収集装置に確実に送信することができる。また、記憶装置は、一時的にセンサ情報を記憶するためのものである。このため、従来のように収集したすべてのセンサ情報を記憶する必要が無く、小さな記憶容量の記憶装置を利用することができる。
【００３６】
（１１）本発明の他の実施形態に係るセンサ情報収集装置は、予め定められた固定コースを走行する移動体に設置されたセンサ情報提供装置から無線通信を介して、前記移動体に設置されたセンサによる対象の物理量の計測結果であるセンサ情報を受信するセンサ情報受信部と、前記センサ情報受信部が受信した前記センサ情報を、記憶装置に記憶させる記憶制御部とを備える。
【００３７】
この構成によると、予め定められた固定コースを走行する移動体に設置されたセンサが出力するセンサ情報を、無線通信を介して受信し、記憶装置に蓄積することができる。例えば、路線バスや電車などに設置されたセンサが出力するセンサ情報を受信し、記憶装置に蓄積することができる。これにより、構造物の亀裂等の不具合や交通事故等が発生した場合に、記憶装置に蓄積されたセンサ情報を事後的に検索することにより、原因の究明を行うことができる。
【００３８】
（１２）好ましくは、上述のセンサ情報収集装置は、さらに、前記センサ情報受信部が周期的に受信した前記センサ情報に基づいて、前記移動体の周辺環境に生じた変化の事象を検出する変化事象検出部と、前記変化事象検出部が検出した前記変化の事象を、外部装置に提供する変化事象提供部とを備える。
【００３９】
この構成によると、移動体は固定コースを走行するため、周期的にセンサ情報を受信することができる。これにより、高精度で移動体の周辺に生じた変化の事象を検出し、検出した事象を外部装置に提供することができる。
【００４０】
（１３）さらに好ましくは、前記変化事象検出部は、前記センサ情報に基づいて、前記変化の事象として、前記移動体の走行路に生じた異常事象を検出する。
【００４１】
この構成によると、固定コース上の各地点のセンサ情報を周期的に受信することができるため、センサ情報の変化から、高精度で移動体の走行路に生じた異常事象（例えば、道路の亀裂など）を検出することができる。
【００４２】
（１４）また、前記センサは、前記移動体の周囲を撮像するカメラを含み、前記センサ情報受信部は、前記センサ情報として、前記カメラで撮像された前記移動体の周囲の画像を受信し、前記変化事象検出部は、前記画像に基づいて、前記変化の事象として、前記移動体の周辺に存在する不審者を検出してもよい。
【００４３】
この構成によると、固定コース上の各地点の画像を周期的に受信することができるため、画像の変化から、高精度で移動体の周辺に存在する不審者を検出することができる。
【００４４】
（１５）また、前記センサは、前記移動体の周囲を撮像するカメラを含み、前記センサ情報受信部は、前記センサ情報として、前記カメラで撮像された前記移動体の周囲の画像を受信し、前記変化事象検出部は、前記画像に基づいて、前記移動体の走行路または走行路の周囲の建造物に生じた変化の事象を検出し、前記センサ情報収集装置は、さらに、前記変化事象検出部が検出した前記走行路または前記建造物の変化の事象に基づいて、地図情報を更新する地図情報更新部を備えてもよい。
【００４５】
この構成によると、固定コース上の各地点の画像を周期的に受信することができるため、画像の変化から、高精度で移動体の走行路および走行路の周囲の建造物に生じた変化の事象を検出することができる。また、検出した事象に基づいて、地図情報を更新することができる。このため、高精度かつ迅速に地図情報を更新することができる。
【００４６】
（１６）また、前記センサ情報受信部は、さらに、前記センサ情報提供装置から前記移動体の位置情報を受信し、前記センサ情報収集装置は、さらに、前記センサによる前記対象の物理量の計測精度に関する指示情報であって、前記移動体の位置情報に応じた前記計測精度に関する前記指示情報を、前記センサ情報提供装置に送信する指示情報送信部とを備えてもよい。
【００４７】
この構成によると、移動体の位置情報に応じてセンサの計測精度を変更させ、位置情報に応じたセンサ情報をセンサ情報提供装置から受信することができる。例えば、移動体がトンネル内を走行している場合には、高精度のセンサ情報をセンサ情報提供装置に提供させ、移動体がトンネル外を走行している場合には、低精度のセンサ情報をセンサ情報提供装置に提供させることができる。これにより、センサ情報送信のための通信量を削減しつつ、詳細に点検が必要な箇所については高精度のセンサ情報を取得することができる。
【００４８】
（１７）また、上述のセンサ情報収集装置は、さらに、前記センサ情報受信部が受信した前記センサ情報を、外部装置に提供するセンサ情報提供部を備えてもよい。
【００４９】
この構成によると、センサ情報提供装置から受信したセンサ情報を、他の外部装置に提供することができる。これにより、他の外部装置において、移動体の周辺に生じた変化の事象を検出することができる。
【００５０】
（１８）本発明の他の実施形態に係るセンサ情報収集システムは、予め定められた固定コースを走行する移動体に搭載されるセンサ情報提供装置と、前記センサ情報提供装置と無線通信を介して接続されるセンサ情報収集装置とを備え、前記センサ情報提供装置は、前記移動体に設置されたセンサから、当該センサによる対象の物理量を計測結果であるセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、無線通信を行うための無線通信部と、前記センサ情報取得部が取得した前記センサ情報を、前記無線通信部を介して、前記センサ情報収集装置に送信するセンサ情報送信部とを有し、前記センサ情報収集装置は、前記センサ情報提供装置から無線通信を介して、前記センサ情報を受信するセンサ情報受信部と、前記センサ情報受信部が受信した前記センサ情報を、記憶装置に記憶させる記憶制御部とを有する。
【００５１】
この構成によると、予め定められた固定コースを走行する移動体に設置されたセンサから対象の物理量のセンサ情報を取得し、取得したセンサ情報を無線通信によりセンサ情報収集装置に送信することができる。例えば、路線バスや電車などに設置されたセンサで対象の物理量を計測することにより、センサ情報を、無線通信でサーバなどのセンサ情報収集装置に送信することができる。このように、センサを路線バスや電車などの固定コースを走行する移動体に取り付けることにより、構造物の点検のための専用車両を用いずにセンサ情報を取得することができる。また、センサ情報を無線通信によりセンサ情報収集装置に送信するため、センサ情報を蓄積するための大規模な記憶装置を用意する必要もない。また、センサ情報収集装置は、受信したセンサ情報を記憶装置に蓄積することができる。これにより、構造物の亀裂等の不具合や交通事故等が発生した場合に、記憶装置に蓄積されたセンサ情報を事後的に検索することにより、原因の究明を行うことができる。
【００５２】
（１９）本発明の他の実施形態に係るセンサ情報提供方法は、予め定められた固定コースを走行する移動体に搭載されるセンサ情報提供装置によるセンサ情報提供方法であって、前記移動体に設置されたセンサから、当該センサによる対象の物理量の計測結果であるセンサ情報を取得するステップと、取得された前記センサ情報を、無線通信により、センサ情報収集装置に送信するステップとを含む。
【００５３】
この構成は、上述したセンサ情報提供装置が備える各処理部に対応するステップを含む。このため、この構成によると、上述したセンサ情報提供装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００５４】
（２０）本発明の他の実施形態に係るセンサ情報収集方法は、予め定められた固定コースを走行する移動体に設置されたセンサ情報提供装置から無線通信を介して、前記移動体に設置されたセンサによる対象の物理量の計測結果であるセンサ情報を受信するステップと、受信された前記センサ情報を、記憶装置に記憶させるステップとを含む。
【００５５】
この構成は、上述したセンサ情報収集装置が備える各処理部に対応するステップを含む。このため、この構成によると、上述したセンサ情報収集装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００５６】
（２１）本発明の他の実施形態に係るコンピュータプログラムは、予め定められた固定コースを走行する移動体に搭載されるセンサ情報提供装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、前記移動体に設置されたセンサから、当該センサによる対象の物理量の計測結果であるセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、前記センサ情報取得部が取得した前記センサ情報を、無線通信により、センサ情報収集装置に送信するセンサ情報送信部として機能させる。
【００５７】
この構成によると、コンピュータを、上述したセンサ情報提供装置として機能させることができる。このため、上述したセンサ情報提供装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００５８】
（２２）本発明の他の実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、予め定められた固定コースを走行する移動体に設置されたセンサ情報提供装置から無線通信を介して、前記移動体に設置されたセンサによる対象の物理量の計測結果であるセンサ情報を受信するセンサ情報受信部と、前記センサ情報受信部が受信した前記センサ情報を、記憶装置に記憶させる記憶制御部として機能させる。
【００５９】
この構成によると、コンピュータを、上述したセンサ情報収集装置として機能させることができる。このため、上述したセンサ情報収集装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００６０】
＜本発明の実施形態の詳細＞
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００６１】
また、同一の構成要素には同一の符号を付す。それらの機能および名称も同様であるため、それらの説明は適宜省略する。
【００６２】
（実施の形態１）
［システムの全体構成］
図１は、本発明の実施の形態１に係るセンサ情報収集システムの構成を示す図である。
【００６３】
図１を参照して、センサ情報収集システム１は、路線バス１００と、センサ情報収集装置４０と、外部装置６０とを備える。
なお、センサ情報収集システム１は、複数の路線バス１００を含んでいてもよい。
【００６４】
路線バス１００は、予め定められた固定のコースを周期的に走行する移動体の一例である。路線バス１００は、バス時刻表に従い、一日数回、固定コースを走行する。
【００６５】
路線バス１００には、センサ２０、センサ情報提供装置１０および記憶装置３０が搭載されている。
【００６６】
センサ２０は、路線バス１００に設置され、路線バス１００の周辺の対象の物理量を計測する。
【００６７】
センサ２０は、例えば、カメラ２１〜２４と、振動センサ２５と、路面センサ２６とを含む。
【００６８】
図２は、路線バス１００を左側方から見た図であり、図３は、路線バス１００を上方から見た図である。
【００６９】
カメラ２１は、路線バス１００の前方の天井付近に取り付けられ、路線バス１００の前方に位置する道路、トンネル、橋梁等の構造物を撮像し、構造物の画像を出力する。
【００７０】
カメラ２２は、路線バス１００の左側方の天井付近に取り付けられ、路線バス１００の左側方に位置する該構造物を撮像し、構造物の画像を出力する。
【００７１】
カメラ２３は、路線バス１００の後方の天井付近に取り付けられ、路線バス１００の後方に位置する該構造物を撮像し、構造物の画像を出力する。
【００７２】
カメラ２４は、路線バス１００の右側方の天井付近に取り付けられ、路線バス１００の右側方に位置する該構造物を撮像し、構造物の画像を出力する。
【００７３】
振動センサ２５は、路線バス１００の後方のバンパー付近に取り付けられ、路線バス１００の振動を計測し、電気信号の振動波形を出力する。
【００７４】
路面センサ２６は、路線バス１００の前方のバンパー付近に取り付けられ、路面の乾燥状態、湿潤状態、凍結状態、積雪状態等を判別し、判別結果である路面状態を出力する。
【００７５】
なお、センサの種類、各センサの取り付け位置、各センサの個数などは一例であり、図２および図３に示したものに限定されるものではない。例えば、ミリ波レーダやＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Rang）センサが路線バス１００に取り付けられていてもよい。また、大気汚染の要因となる排気ガス等のガスを検出するガスセンサが路線バス１００に取り付けられていてもよい。また、カメラは、路線バス１００がトンネルを通過する際にトンネルの上部壁面を撮像するために、上向きに設置されていてもよい。
【００７６】
再度図１を参照して、センサ情報提供装置１０は、センサ２０で計測された対象の物理量の計測結果であるセンサ情報と、路線バス１００の位置情報とを、無線基地局７０およびネットワーク８０を介して、無線通信により、センサ情報収集装置４０に提供する。
【００７７】
なお、センサ情報提供装置１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星９０から受信した衛星信号に基づいて、路線バス１００の位置情報を取得する。
【００７８】
また、センサ情報提供装置１０と無線基地局７０との間の無線通信システムは、例えば、現時点で規格化が進行中の「第５世代移動通信システム」（ 以下、「５Ｇ」（5th Generation）と略記する。）よりなる。
【００７９】
５Ｇによると、大容量、高データレート、低遅延の無線通信を実現することができ、実効速度で１Ｇｂｐｓ以上の無線通信が期待されている。これにより、例えば、５Ｇでは、４Ｋサイズの画像を数十枚程度リアルタイムで送信することが可能である。
【００８０】
記憶装置３０は、センサ２０が出力するセンサ情報を一時的に記憶するための記憶装置であり、例えば、ＨＤＤ（ Hard Disk Drive）などの磁気記憶装置、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの不揮発性メモリ、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）又はＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性メモリなどにより構成される。
【００８１】
無線基地局７０は、５Ｇの基地局であり、例えば、路線バス１００が走行する道路脇に複数設置されているものとする。
ネットワーク８０は、例えば、インターネットである。
【００８２】
センサ情報収集装置４０は、センサ情報提供装置１０から送信されるセンサ２０のセンサ情報を、無線基地局７０およびネットワーク８０を介して受信し、受信したセンサ情報に基づいて、道路、トンネル、橋梁等の構造物の異常を検出する。
【００８３】
センサ情報収集装置４０は、例えば、道路を管理する道路管理者の施設に設置されたサーバであってもよいし、バスを運行するバス事業者の施設に設置されたサーバであってもよい。
【００８４】
外部装置６０は、ネットワーク８０を介して、センサ情報収集装置４０から、センサ２０のセンサ情報を受信し、該構造物の異常を検出する。なお、構造物の異常検出処理は、センサ情報収集装置４０が行ってもよいし、外部装置６０が行ってもよい。
【００８５】
［センサ情報提供装置１０の構成］
図４は、本発明の実施の形態１に係るセンサ情報提供装置１０の構成を示すブロック図である。
【００８６】
図４を参照して、センサ情報提供装置１０は、無線通信部１１と、センサ情報取得部１２と、位置情報取得部１３と、センサ情報送信部１４と、指示情報受信部１５と、計測精度調整部１６とを備える。
【００８７】
無線通信部１１は、無線基地局７０との間で５Ｇに従った無線通信を行うことにより、無線基地局７０およびネットワーク８０を介して、センサ情報収集装置４０との間でデータの送受信を行うための通信インタフェースである。
【００８８】
センサ情報取得部１２は、センサ２０を構成する各カメラ２１〜２４から、センサ情報を取得する。
【００８９】
つまり、センサ情報取得部１２は、カメラ２１〜２４から、路線バス１００の前方、左側方、後方および右側方に位置する構造物の画像をそれぞれ取得する。
【００９０】
また、センサ情報取得部１２は、振動センサ２５から、路線バス１００の振動に応じた振動波形を取得する。
【００９１】
さらに、センサ情報取得部１２は、路面センサ２６から、路線バス１００が走行する路面の路面状態を取得する。
【００９２】
センサ情報取得部１２は、取得したセンサ情報を、記憶装置３０に一時的に記憶させる。例えば、センサ情報取得部１２は、記憶装置３０にＦＩＦＯ（First-In First-Out）方式に従い、センサ情報を記憶させる。その際、センサ情報取得部１２は、センサ情報と合わせて、後述する位置情報取得部１３が取得する路線バス１００の位置情報を、記憶装置３０に記憶させる。
【００９３】
なお、図４に示す構成では、記憶装置３０は、センサ情報提供装置１０の外部に設けられることとしているが、センサ情報提供装置１０の内部に記憶装置３０が設けられていてもよい。
【００９４】
位置情報取得部１３は、複数のＧＰＳ衛星９０から受信した衛星信号に基づいて、路線バス１００の位置（例えば、路線バス１００の緯度および経度）を特定する。なお、衛星測位に利用する衛星はＧＰＳ衛星９０に限定されるものではなく、準天頂衛星などの他の衛星を利用するものであってもよい。
【００９５】
センサ情報送信部１４は、センサ情報取得部１２が取得したセンサ情報を、位置情報取得部１３が取得した路線バス１００の位置情報と合わせて、無線通信部１１を介してセンサ情報収集装置４０に送信する。路線バス１００は、固定コースを周期的に走行するため、センサ情報送信部１４は、周期的にセンサ情報および位置情報をセンサ情報収集装置４０に送信することができる。
【００９６】
なお、センサ情報送信部１４は、センサ情報取得部１２との無線通信の通信状態に応じて、記憶装置３０からセンサ情報を読み出し、読み出したセンサ情報を、センサ情報収集装置４０に送信する。
【００９７】
つまり、センサ情報送信部１４は、通信状態が良好な場合には、センサ情報取得部１２が取得したセンサ情報を、リアルタイムでセンサ情報収集装置４０に送信する。
【００９８】
一方、通信状態が悪化した場合には、センサ情報送信部１４は、センサ情報をリアルタイムでセンサ情報収集装置４０に送信することができない。このため、センサ情報送信部１４は、通信状態が良好になってから、記憶装置３０に一時的に記憶されたセンサ情報をセンサ情報収集装置４０に送信する。
【００９９】
指示情報受信部１５は、センサ情報収集装置４０から対象の物理量の計測精度に関する指示情報を受信する。
【０１００】
例えば、指示情報受信部１５は、カメラ２１〜２４の計測精度に関する指示情報として、出力解像度に関連する指示情報を受信する。指示情報受信部１５は、カメラ２１〜２４が４ＫサイズまたはＨＤ（High Definition video）サイズの画像を出力することができる場合には、指示情報として、４ＫまたはＨＤを示した情報を受信する。
【０１０１】
また、指示情報受信部１５は、カメラ２１〜２４の計測精度に関する指示情報として、画像のフレームレートに関連する指示情報を受信してもよい。指示情報受信部１５は、カメラ２１〜２４が３０ｆｐｓ（フレーム／秒）または１ｆｐｓのフレームレートで画像を出力することができる場合には、指示情報として、３０ｆｐｓまたは１ｆｐｓを示した情報を受信する。
【０１０２】
また、指示情報受信部１５は、振動センサ２５および路面センサ２６についても、センサ情報を取得する時間間隔についての情報を、指示情報として受信してもよい。例えば、指示情報受信部１５は、振動センサ２５または路面センサ２６が、１０ｍｓｅｃ間隔または１ｓｅｃ間隔でセンサ情報を出力することができる場合には、指示情報として、１０ｍｓｅｃ間隔または１ｓｅｃ間隔を示した情報を受信する。
【０１０３】
計測精度調整部１６は、指示情報受信部１５が受信した指示情報に基づいて、センサ２０の計測精度を調整する。
【０１０４】
例えば、計測精度調整部１６は、指示情報受信部１５がカメラ２１〜２４の解像度に関する指示情報を受信した場合には、カメラ２１〜２４に対して、指示情報が示す解像度の画像を出力せよとの指令を送信する。カメラ２１〜２４は、該指令に従い、指示情報が示す解像度の画像を、それ以降出力する。
【０１０５】
例えば、指示情報が４Ｋを示していれば、カメラ２１〜２４は、４Ｋサイズの画像を出力する。
【０１０６】
また、計測精度調整部１６は、指示情報受信部１５がカメラ２１〜２４のフレームレートに関する指示情報を受信した場合には、カメラ２１〜２４に対して、指示情報が示すフレームレートで画像を出力せよとの指令を送信する。カメラ２１〜２４は、該指令に従い、それ以降、指示情報が示すフレームレートで画像を出力する。
【０１０７】
例えば、指示情報が３０ｆｐｓを示していれば、カメラ２１〜２４は、３０ｆｐｓで画像を出力する。
【０１０８】
また、計測精度調整部１６は、指示情報受信部１５が振動センサ２５または路面センサ２６によるセンサ情報の取得時間間隔についての指示情報を受信した場合には、振動センサ２５または路面センサ２６に対して、指示情報が示す取得時間間隔でセンサ情報を取得せよとの指令を送信する。振動センサ２５または路面センサ２６は、該指令に従い、それ以降、指示情報が示す取得時間間隔でセンサ情報を出力する。
【０１０９】
例えば、振動センサ２５に対する指示情報が１０ｍｓｅｃ間隔を示している場合には、振動センサ２５は、１０ｍｓｅｃ間隔でセンサ情報を出力する。また、路面センサ２６に対する指示情報が１ｓｅｃ間隔を示している場合には、路面センサ２６は、１ｓｅｃ間隔でセンサ情報を出力する。
【０１１０】
［センサ情報収集装置４０の構成］
図５は、本発明の実施の形態１に係るセンサ情報収集装置４０の構成を示すブロック図である。
【０１１１】
図５を参照して、センサ情報収集装置４０は、無線通信部４１と、センサ情報受信部４２と、記憶制御部４３と、指示情報送信部４４と、変化事象検出部４５と、変化事象提供部４６と、センサ情報提供部４７とを備える。
【０１１２】
無線通信部４１は、ネットワーク８０に接続するための通信インタフェースである。無線通信部４１は、ネットワーク８０を介して、センサ情報提供装置１０および外部装置６０とデータの送受信を行う。なお、センサ情報収集装置４０とネットワーク８０との接続形態は無線通信に限定されるものではなく、有線通信であってもよい。
【０１１３】
センサ情報受信部４２は、無線通信部４１を介して、センサ情報提供装置１０から、センサ２０が出力するセンサ情報を、センサ情報が出力されたタイミングにおける路線バス１００の位置情報とともに受信する。
【０１１４】
例えば、センサ情報受信部４２は、カメラ２１〜２４が出力する画像を、画像が撮像された位置の位置情報とともに受信する。また、センサ情報受信部４２は、振動センサ２５が出力する振動波形を、振動波形が取得された位置の位置情報とともに受信する。さらに、センサ情報受信部４２は、路面センサ２６が出力する路面状態情報を、路面状態が取得された位置の位置情報とともに受信する。
【０１１５】
記憶制御部４３は、センサ情報受信部４２が受信したセンサ情報および位置情報を、記憶装置５０に記憶させる。
【０１１６】
記憶装置５０は、センサ情報受信部４２が受信したセンサ情報および位置情報を記憶するための記憶装置であり、例えば、ＨＤＤなどの磁気記憶装置、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭ などの不揮発性メモリ、ＳＲＡＭ 又はＤＲＡＭなどの揮発性メモリなどにより構成される。
【０１１７】
なお、図５に示す構成では、記憶装置５０は、センサ情報収集装置４０の外部に設けられることとしているが、センサ情報収集装置４０の内部に記憶装置５０が設けられていてもよい。
【０１１８】
指示情報送信部４４は、センサ２０による対象の物理量の計測精度に関する指示情報であって、路線バス１００の位置情報に応じた計測精度に関する指示情報を、無線通信部４１を介してセンサ情報提供装置１０に送信する。
【０１１９】
具体的には、指示情報送信部４４は、記憶装置５０に記憶されている最新の路線バス１００の位置情報を参照し、路線バス１００が、予め定められた範囲外から範囲内に移動した場合、または範囲内から範囲外に移動した場合に、計測精度に関する指示情報を送信する。
【０１２０】
例えば、予め定めた範囲をトンネル内とし、センサ情報収集装置４０は、トンネルの壁面等の構造部の検査を重点的に行いたいものとする。指示情報送信部４４は、路線バス１００がトンネル外からトンネル内に移動した場合には、カメラ２１〜２４の解像度およびフレームレートを、それぞれ４Ｋおよび３０ｆｐｓとする指示情報を送信する。また、指示情報送信部４４は、センサ情報提供装置１０がトンネル内からトンネル外に移動した場合には、カメラ２１〜２４の解像度およびフレームレートを、それぞれ、ＨＤおよび１ｆｐｓとする指示情報を送信する。
【０１２１】
変化事象検出部４５は、記憶装置５０に蓄積された、センサ情報に基づいて、路線バス１００の周辺環境に生じた変化の事象を検出する。
【０１２２】
記憶装置５０には、周期的に取得された固定コース上の各地点におけるセンサ情報が記憶されている。このため、変化事象検出部４５は、固定コース上の同一箇所における現在および過去のセンサ情報を比較することにより、センサ情報の変化を検出する。また、変化事象検出部４５は、センサ情報の変化から、走行路の構造物の異常事象（例えば、道路の亀裂）を検出する。
【０１２３】
例えば、変化事象検出部４５は、最新の画像と、１日前に撮像された同一箇所の画像との差分画像を閾値処理することにより、画像上で変化が生じている箇所を特定し、当該箇所の画像を解析することにより、法面の土砂崩落を検出することができる。
【０１２４】
また、変化事象検出部４５は、最新の振動波形と、１日前の同一箇所の振動波形とを比較することで、振動の変化が生じている箇所を検出し、当該箇所の振動波形を詳細に解析することにより、道路の亀裂を検出することもできる。
【０１２５】
変化事象提供部４６は、変化事象検出部４５が検出した変化の事象を、無線通信部４１を介して、外部装置６０に提供する。例えば、センサ情報収集装置４０がバス事業者に設置され、外部装置６０が道路管理者に設置されている場合には、道路管理者に対して、構造物の異常等を迅速に通知することができる。
【０１２６】
センサ情報提供部４７は、記憶装置５０に記憶されているセンサ情報および位置情報を、無線通信部４１を介して外部装置６０に送信する。外部装置６０がセンサ情報に基づく異常検出処理を実行する場合があるからである。
【０１２７】
［センサ情報提供装置１０の処理手順］
図６は、本発明の実施の形態１に係るセンサ情報提供装置１０の処理手順を示すフローチャートである。
【０１２８】
図６を参照して、センサ情報取得部１２は、カメラ２１〜２４、振動センサ２５および路面センサ２６からセンサ情報を取得する（Ｓ１）。センサ情報の取得は、路線バス１００が固定コースを走行している間、一定の周期間隔で実行されてもよいし、固定コースのうち予め定められた範囲を走行する場合だけ実行されてもよい。
【０１２９】
位置情報取得部１３は、センサ情報取得部１２がセンサ情報を取得したタイミングにおいて、ＧＰＳ衛星９０から受信した衛星信号に基づいて、路線バス１００の位置情報を取得する（Ｓ ２）。
【０１３０】
センサ情報取得部１２は、取得したセンサ情報を、位置情報取得部１３が取得した路線バス１００の位置情報とともに、記憶装置３０に一時記憶させる（Ｓ３）。センサ情報取得部１２は、ＦＩＦＯ方式に従い、記憶装置３０から古いセンサ情報を消去し、記憶装置３０に新しいセンサ情報を記憶させる。
【０１３１】
センサ情報送信部１４は、センサ情報取得部１２との無線通信の通信状態が良好な場合には、センサ情報取得部１２が取得したセンサ情報および位置情報取得部１３が取得した位置情報を、リアルタイムでセンサ情報収集装置４０に送信する。一方、センサ情報送信部１４は、通信状態が悪化した場合には、通信状態が良好になってから、記憶装置３０に一時的に記憶されたセンサ情報および位置情報をセンサ情報収集装置４０に送信する（Ｓ４）。
【０１３２】
指示情報受信部１５がセンサ情報収集装置４０から対象の物理量の計測精度に関する指示情報を受信した場合には（Ｓ５でＹＥＳ）、計測精度調整部１６は、指示情報受信部１５が受信した指示情報に基づいて、センサ２０の計測精度を調整する（Ｓ６）。
【０１３３】
センサ情報提供装置１０は、終了条件を満たしたか否かを判断する（Ｓ７）。終了条件を満たす場合とは、例えば、路線バス１００が固定コースの走行を終えた場合や、路線バス１００のエンジンスイッチがオフにされた場合などである。
【０１３４】
終了条件を満たしていなければ（Ｓ７でＮＯ）、終了条件を満たすまでステップＳ１以降の処理が繰り返し実行される。
【０１３５】
［センサ情報収集装置４０の処理手順］
図７は、本発明の実施の形態１に係るセンサ情報収集装置４０の処理手順を示すフローチャートである。
【０１３６】
センサ情報受信部４２がセンサ情報提供装置１０からセンサ情報および位置情報を受信していれば（Ｓ１１でＹＥＳ）、記憶制御部４３は、センサ情報受信部４２が受信したセンサ情報および位置情報を、記憶装置５０に記憶させる（Ｓ１２）。
【０１３７】
指示情報送信部４４は、センサ２０の計測精度の更新が必要か否かを判断する（Ｓ１３）。つまり、指示情報送信部４４は、記憶装置５０に記憶されている最新および時間的に１つ前の位置情報を参照し、路線バス１００が、予め定められた範囲外から範囲内に移動した場合、または範囲内から範囲外に移動した場合に、計測精度の更新が必要であると判断する。
【０１３８】
指示情報送信部４４は、センサ２０の計測精度の更新が必要と判断した場合には（Ｓ１４でＹＥＳ）、計測精度に関する指示情報を送信する（Ｓ１５）。例えば、指示情報送信部４４は、路線バス１００がトンネル外からトンネル内に移動した場合には、カメラ２１〜２４の解像度およびフレームレートを、それぞれ４Ｋおよび３０ｆｐｓとする指示情報を送信する。
【０１３９】
センサ情報収集装置４０は、終了条件を満たしているか否かを判断する（Ｓ１６）。終了条件を満たす場合とは、例えば、同一のセンサ情報提供装置１０からセンサ情報を一定時間以上受信していない場合などである。
【０１４０】
終了条件を満たしていなければ（Ｓ１６でＮＯ）、終了条件を満たすまでステップＳ１１以降の処理が繰り返し実行される。
【０１４１】
終了条件を満たしていれば（Ｓ１６でＹＥＳ）、センサ情報提供部４７は、記憶装置５０に記憶されているセンサ情報および位置情報を、無線通信部４１を介して外部装置６０に送信する（Ｓ１７）。
【０１４２】
図７に示す処理により、固定コースを走行する路線バス１００から取得したセンサ情報および位置情報が記憶装置５０に記憶されるとともに、外部装置６０に送信される。
【０１４３】
図８は、本発明の実施の形態１に係るセンサ情報収集装置４０の他の処理手順を示すフローチャートである。図８に示す処理は、図７に示す処理手順によりセンサ情報および位置情報が記憶装置５０に記憶されている状態において実行される。例えば、路線バス１００の固定コースの走行が終了した後に、図８に示す処理が実行される。
【０１４４】
ただし、図８に示す処理の実行タイミングは上記したものに限定されるものではなく、図７の処理と並行して実行されてもよい。
【０１４５】
図８を参照して、センサ情報収集装置４０は、路線バス１００の固定コース上の各着目地点について、以下をステップＳ２１〜Ｓ２５の処理を繰り返し実行する（ループＡ）。
【０１４６】
つまり、変化事象検出部４５は、記憶装置５０から、着目地点に対応するセンサ情報を読み出す（Ｓ２１）。例えば、変化事象検出部４５は、着目地点の位置情報に対応する最新のセンサ情報と１日前のセンサ情報とを、記憶装置５０から読み出す。後者のセンサ情報を以下では「参照用センサ情報」とする。なお、センサ情報の日時は、センサ情報に付されたタイムスタンプ情報から判断することができる。
【０１４７】
変化事象検出部４５は、記憶装置５０から読み出した最新のセンサ情報と参照用センサ情報とを比較する（Ｓ２２）。例えば、上述したように、センサ情報が画像の場合には、変化事象検出部４５は、最新の画像と１日前に撮像された同一箇所の画像との差分画像から、変化領域を特定する。
【０１４８】
変化事象検出部４５がセンサ情報に変化が生じていると判断した場合には（Ｓ２３でＹＥＳ）、変化事象検出部４５は、比較結果と、記憶装置５０から読み出したセンサ情報とに基づいて、路線バス１００の周辺環境に生じた変化の事象を検出する（Ｓ２４）。例えば、上述したように、変化事象検出部４５は、画像上で変化が生じている箇所の画像を解析することにより、道路脇で土色の領域が増加している場合には、法面の土砂崩落を変化の事象として検出する。
【０１４９】
図９は、変化事象検出部４５による解析結果の一例を示す図である。
図９に示すように、画像上で道路の亀裂領域１２０が、土砂崩落領域１３０が新たに出現した場合には、変化事象検出部４５は、亀裂領域１２０または土砂崩落領域１３０を変化領域として特定する。変化事象検出部４５は、特定した変化領域の画像を解析することにより、道路の亀裂、または土砂崩落を、変化の事象として検出する。
【０１５０】
再度図８を参照して、変化事象提供部４６は、変化事象検出部４５が検出した変化の事象を、無線通信部４１を介して、外部装置６０に提供する（Ｓ２５）。
【０１５１】
［実施の形態１の効果等］
本発明の実施の形態１によると、センサ情報提供装置１０は、予め定められた固定コースを走行する路線バス１００に設置されたセンサ２０から対象の物理量のセンサ情報を取得し、取得したセンサ情報を無線通信によりセンサ情報収集装置４０に送信することができる。このように、センサ２０を路線バス１００や電車などの固定コースを走行する移動体に取り付けることにより、道路管理者等は、構造物の点検のための専用車両を用いずにセンサ情報を取得することができる。また、センサ情報提供装置１０は、センサ情報を、無線通信によりセンサ情報収集装置４０に送信する。このため、センサ情報を蓄積するための大規模な記憶装置をセンサ情報提供装置１０に用意する必要もない。センサ情報は、センサ情報収集装置４０や、センサ情報収集装置４０に接続された外部装置６０等の他の装置によって解析され、構造物の点検を行うことができる。よって、低コストで構造物の点検を行うことができる。
【０１５２】
また、路線バス１００は周期的に固定コースを走行することができるため、センサ情報提供装置１０は、周期的にセンサ情報をセンサ情報収集装置４０に送信することができる。このため、センサ情報収集装置４０は、周期的に取得した固定コース上のセンサ情報に基づいて、固定コース上の各地点のセンサ情報の変化から、構造物の異常を検出することができる。
【０１５３】
また、センサ情報収集装置４０は、路線バス１００の位置情報に応じてセンサ２０の計測精度を変更するための指示情報をセンサ情報提供装置１０に送信し、センサ情報提供装置１０は、センサ情報収集装置４０から受信した指示情報に基づいて、センサ２０の計測精度（例えば、カメラ２１〜２４の解像度又はフレームレート）を調整することができる。これにより、センサ情報提供装置１０は、指示情報に従った計測精度のセンサ情報をセンサ情報収集装置４０に提供することができる。よって、センサ情報収集装置４０で詳細に点検が必要な箇所については、高解像度の画像を提供することができる。また、通常の点検で十分な箇所については、低解像度の画像を提供することにより、画像送信のための通信量を削減することができる。
【０１５４】
また、センサ情報提供装置１０は、センサ情報とともに路線バス１００の位置情報をセンサ情報収集装置４０に提供している。このため、センサ情報収集装置４０は、構造物の異常等の変化の事象を検出した場合に、その事象の発生位置を容易に特定することができる。
【０１５５】
また、路線バス１００には、センサ情報を一時的に記憶するための記憶装置３０を備えている。よって、センサ情報提供装置１０は、通信状態が悪い場合にはセンサ情報を一時的に記憶装置３０に記憶させ、通信状態が良くなってから、記憶装置３０に記憶されたセンサ情報をセンサ情報収集装置４０に送信することができる。このため、トンネル走行中などのように通信状態が一時的に悪化する状況が生じた場合にも、センサ情報を、センサ情報収集装置４０に確実に送信することができる。また、記憶装置３０は、従来のように収集したすべてのセンサ情報を記憶する必要が無く、小さな記憶容量の記憶領域を備えていればよい。
【０１５６】
また、センサ情報収集装置４０は、センサ情報提供装置１０から受信したセンサ情報を記憶装置５０に蓄積することができる。このため、センサ情報収集装置４０は、構造物の亀裂等の不具合や交通事故等が発生した場合に、記憶装置５０に蓄積されたセンサ情報を事後的に検索することにより、原因の究明を行うことができる。また、センサ情報収集装置４０は、高精度で移動体の周辺に生じた変化の事象（例えば、道路の亀裂等）を検出し、検出した事象を外部装置６０等に提供することができる。
【０１５７】
また、センサ情報収集装置４０は、センサ情報提供装置１０から受信したセンサ情報を、他の外部装置６０に提供することができる。これにより、外部装置６０において、移動体の周辺に生じた変化の事象を検出することもできる。
【０１５８】
（実施の形態１の変形例）
上述の実施の形態１では、センサ情報収集装置４０が、路線バス１００の周辺環境に生じた変化の事象として、道路、トンネル、橋梁等の構造物の異常を検出した。センサ情報収集装置４０が検出する変化の事象は、これらに限定されるものではない。例えば、路線バス１００の周囲に存在する不審者を検出してもよい。
【０１５９】
例えば、センサ情報収集装置４０の変化事象検出部４５は、最新の画像と、１日前に撮像された同一箇所の画像との差分画像を閾値処理することにより、画像上で変化が生じている領域を特定する。変化事象検出部４５は、当該変化領域の画像を解析することにより、不審者を検出してもよい。
【０１６０】
図１０は、変化事象検出部４５による解析結果の一例を示す図である。
図１０に示すように、例えば、人の立ち入りが禁止されているエリア１４０をセンサ情報収集装置４０に事前に登録しておく。センサ情報収集装置４０は、エリア１４０を撮像した画像から変化領域１５０を特定する。センサ情報収集装置４０は、変化領域１５０の画像を顔認識することにより、変化領域１５０の画像から顔を検出した場合には、変化領域１５０を不審者の領域として、不審者を検出する。
【０１６１】
本変形例によると、センサ情報収集装置４０は、固定コース上の各地点の画像を周期的に受信することができるため、画像の変化から、高精度で路線バス１００の周辺に存在する不審者を検出することができる。
【０１６２】
（実施の形態２）
実施の形態１およびその変形例では、センサ情報収集装置４０は、センサ情報から変化の事象を検出した。実施の形態２では、検出した変化の事象に基づいて、地図情報を更新する例について説明する。
【０１６３】
本発明の実施の形態２に係るセンサ情報収集システムの構成は、図１に示したものと同様である。このため、その詳細な説明はここでは繰り返さない。ただし、センサ情報収集装置４０の代わりに、以下に説明するセンサ情報収集装置４０Ａ（図１１）を用いる点が実施の形態１と異なる。センサ情報提供装置１０の構成は、図４に示したものと同様である。
【０１６４】
図１１は、本発明の実施の形態２に係るセンサ情報収集装置４０Ａの構成を示すブロック図である。
【０１６５】
図１１を参照して、センサ情報収集装置４０Ａは、無線通信部４１と、センサ情報受信部４２と、記憶制御部４３と、指示情報送信部４４と、変化事象検出部４５と、変化事象提供部４６と、センサ情報提供部４７と、地図情報更新部４８と、地図情報提供部４９とを備える。
【０１６６】
つまり、センサ情報収集装置４０Ａは、図５に示したセンサ情報収集装置４０の構成において、さらに、地図情報更新部４８および地図情報提供部４９を備える構成を有する。
【０１６７】
変化事象検出部４５は、変化の事象として、走行路および建造物の変化の事象を検出する。例えば、変化事象検出部４５は、最新の画像と、１月前に撮像された同一箇所の画像とを比較し、路線バス１００が走行する走行路の路側の建物の変化や、走行路自体の変化などを検出する。
【０１６８】
地図情報更新部４８は、変化事象検出部４５が検出した走行路および構造物の変化の事象に基づいて、記憶装置５０に事前に記憶されている地図情報を更新し、更新後の地図情報を記憶装置５０に記憶させる。
【０１６９】
地図情報提供部４９は、地図情報更新部４８による更新後の地図情報を、記憶装置５０から読出し、ネットワーク８０を介して、外部装置６０や車両に搭載された車載通信機に提供する。例えば、外部装置６０は、カーナビゲーションサービスを提供する事業者に設置されたサーバであってもよい。また、車載通信機に更新後の地図情報を提供することにより、カーナビゲーションシステムの地図情報の更新を行ってもよい。
【０１７０】
センサ情報提供装置１０が実行する処理の処理手順は、図６に示したものと同様である。
【０１７１】
センサ情報収集装置４０Ａは、図７のフローチャートで示される処理手順の処理を実行する。その後、センサ情報収集装置４０Ａは、以下に説明する処理を実行する。
【０１７２】
図１２は、本発明の実施の形態２に係るセンサ情報収集装置４０Ａの処理手順を示すフローチャートである。図１２に示す処理は、図７に示す処理手順によりセンサ情報および位置情報が記憶装置５０に記憶されている状態において実行される。例えば、路線バス１００の固定コースの走行が終了した後に、図１２に示す処理が実行される。
【０１７３】
ただし、図１２に示す処理の実行タイミングは上記したものに限定されるものではなく、図７の処理と並行して実行されてもよい。
【０１７４】
図１２を参照して、センサ情報収集装置４０Ａは、路線バス１００の固定コース上の各着目地点について、以下をステップＳ３１〜Ｓ３６の処理を繰り返し実行する（ループＢ）。
【０１７５】
つまり、変化事象検出部４５は、記憶装置５０から、着目地点に対応する画像を読み出す（Ｓ３１）。例えば、変化事象検出部４５は、着目地点の位置情報に対応する最新の画像と１月前の画像とを、記憶装置５０から読み出す。後者の画像を、以下では「参照用画像」とする。
【０１７６】
変化事象検出部４５は、記憶装置５０から読み出した最新の画像と参照用画像とを比較する（Ｓ３２）。例えば、変化事象検出部４５は、最新の画像と１月前に撮像された同一箇所の画像との差分画像を閾値処理することにより、変化領域を特定する。変化事象検出部４５は、変化領域のサイズが所定の領域閾値以上であれば、画像に変化が生じていると判断し、該サイズが領域閾値以下であれば、画像に変化が生じていないと判断する。
【０１７７】
変化事象検出部４５は、画像に変化が生じていると判断した場合には（Ｓ３３でＹＥＳ）、比較結果と、記憶装置５０から読み出した画像とに基づいて、画像上で変化が生じている箇所の画像を解析することにより、路線バス１００の走行路の路側の建物の変化や、走行路自体の変化などを検出する（Ｓ３４）。
【０１７８】
図１３は、変化事象検出部４５による解析結果の一例を示す図である。
図１３に示すように、画像上で路線バス１００の走行路の路側に新たに家領域１６０が出現した場合には、変化事象検出部４５は、家領域１６０を変化領域として特定する。変化事象検出部４５は、特定した変化領域の画像を解析することにより、家が建設されたことを変化の事象として検出する。
【０１７９】
再度図１２を参照して、地図情報更新部４８は、変化事象検出部４５が検出した走行路および構造物の変化の事象に基づいて、記憶装置５０に事前に記憶されている地図情報を更新し、更新後の地図情報を記憶装置５０に記憶させる（Ｓ３５）。
【０１８０】
例えば、図１３に示すように、地図情報更新部４８は、変化事象検出部４５が新しい家が建設されたことを検出した場合には、当該建造物を地図情報に書き込む処理を行う。また、地図情報更新部４８は、変化事象検出部４５が新たな道路が建設されたことを検出した場合には、当該道路を地図情報に書き込む処理を行う。
【０１８１】
図１４は、地図情報更新部４８による更新後の地図情報の一例を示す図である。
地図情報更新部４８は、変化事象検出部４５により新しく建設されたことが検出された家の位置を、画像に対応付けられた位置情報や画像解析結果などから特定する。地図情報更新部４８は、地図上で、特定した家の位置に対応する箇所に、家のアイコン１７０を追加することにより、地図情報を更新する。
【０１８２】
再度図１２を参照して、地図情報提供部４９は、地図情報更新部４８による更新後の地図情報を、記憶装置５０から読出し、ネットワーク８０を介して、外部装置６０や車両に搭載された車載通信機に提供する（Ｓ３６）。
【０１８３】
本発明の実施の形態２によると、センサ情報収集装置４０Ａは、センサ情報提供装置１０から固定コース上の各地点の画像を周期的に受信することができる。このため、センサ情報収集装置４０Ａは、画像の変化から、高精度で路線バス１００の走行路および走行路の周囲の建造物に生じた変化の事象を検出することができる。また、センサ情報収集装置４０Ａは、検出した事象に基づいて、地図情報を更新することができる。このため、センサ情報収集装置４０Ａ は、高精度かつ迅速に地図情報を更新することができる。
【０１８４】
［付記］
以上、本発明の実施の形態に係るセンサ情報収集システム１について説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【０１８５】
例えば、上述の実施の形態では、センサ情報提供装置１０は、センサ情報とともに位置情報を送信することとしたが、位置情報の送信は必ずしも必須ではない。
【０１８６】
また、上述の実施の形態では、センサ情報提供装置１０、センサ２０および記憶装置３０を路線バス１００に設置することとしたが、これらの装置の設置対象は路線バス１００に限定されるものではない。例えば、これらの装置は、高速バス、電車、新幹線、定期船、定期便旅客機などの固定コースを周期的に走行する移動体に設置してもよい。
【０１８７】
また、上記の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ、ＨＤＤなどから構成されるコンピュータシステムとして構成されてもよい。ＲＡＭまたはＨＤＤには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
【０１８８】
さらに、上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩから構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩ は、その機能を達成する。
【０１８９】
また、本発明は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、本発明は、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよい。
【０１９０】
さらに、本発明は、上記コンピュータプログラムをコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、ＨＤＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。
【０１９１】
また、上記コンピュータプログラムを、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
【０１９２】
また、センサ情報収集装置４０（４０Ａ）は、複数のコンピュータにより実現されてもよい。
さらに、上記実施の形態および上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
【０１９３】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１９４】
１      センサ情報収集システム
１０    センサ情報提供装置
１１    無線通信部
１２    センサ情報取得部
１３    位置情報取得部
１４    センサ情報送信部
１５    指示情報受信部
１６    計測精度調整部
２０    センサ
２１    カメラ
２２    カメラ
２３    カメラ
２４    カメラ
２５    振動センサ
２６    路面センサ
３０    記憶装置
４０    センサ情報収集装置
４０Ａ  センサ情報収集装置
４１    無線通信部
４２    センサ情報受信部
４３    記憶制御部
４４    指示情報送信部
４５    変化事象検出部
４６    変化事象提供部
４７    センサ情報提供部
４８    地図情報更新部
４９    地図情報提供部
５０    記憶装置
６０    外部装置
７０    無線基地局
８０    ネットワーク
９０    ＧＰＳ衛星
１００  路線バス
１２０  亀裂領域
１３０  土砂崩壊領域
１４０  エリア
１５０  変化領域
１６０  家領域
１７０  家のアイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2018155149.tif 000015
【図１４】
2018155149.tif 000016
【国際調査報告】
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2018155149.tif 000018
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