(57)【要約】  本開示は、霧などの半透明物質が存在するような場合でも適切に飛翔体を目的物体にまで誘導することができるようにする情報処理装置、および情報処理方法に関する。第１の期間で、目標物体のゲーテッド画像を撮像し、第２の期間で、ゲーテッド画像が撮像される撮像方向と同一方向に、スポット光を照射する誘導制御装置をユーザが、距離と方向を変化させながら操作させて、ゲーテッド画像として目標物体が撮像できる状態にすると、目標物体にレーザポインタが照射される。これにより、レーザポインタの光が目標物体により反射する反射光を目指して飛翔体を誘導させることで、霧などの半透明物質が存在するような場合でも適切に飛翔体を目的物体にまで誘導することが可能となる。本開示は、ドローン等の誘導性飛翔体に適用することができる。
2018008388.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自らが注目している方向をスポット光で示す情報処理装置であって、
ゲーテッド画像を撮像するゲーテッド撮像部と、
前記スポット光を照射するスポット光照射部とを含み、
前記スポット光照射部は、前記ゲーテッド撮像部の撮像方向と同一方向に、前記スポット光を照射する
情報処理装置。
【請求項２】
前記ゲーテッド撮像部は、第１の期間において、間欠的にゲーテッド画像を撮像し、
前記スポット光照射部は、前記第１の期間とは異なる第２の期間において、間欠的に前記スポット光を照射し、
前記第１の期間と、前記第２の期間とは、交互に繰り返される
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記スポット光照射部は、所定の間隔でパルス発光することにより、前記スポット光を照射する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
目標物体までの距離を入力する入力部と、
前記ゲーテッド撮像部により撮像された画像を表示する表示部とをさらに含み、
前記スポット光照射部の、前記スポット光を照射する方向はユーザにより所定の方向に設定でき、
前記所定の方向、および前記距離が、前記目標物体の存在する方向および距離と一致する場合、前記ゲーテッド撮像部は、前記目標物体の前記ゲーテッド画像を撮像し、撮像された前記目標物体が前記ゲーテッド画像として表示部に表示される
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記所定の方向、および前記距離が、所定の目標物体の存在する方向および距離と一致して、前記目標物体が前記ゲーテッド画像として表示部に表示されるとき、前記スポット光照射部は、前記ゲーテッド撮像部の撮像方向と同一方向である前記目標物体に、前記スポット光を照射する
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
自らが注目している方向をスポット光で示す情報処理装置の情報処理方法であって、
ゲーテッド画像を撮像し、
前記スポット光を照射するステップを含み、
前記スポット光は、前記ゲーテッド画像の撮像方向と同一方向に照射される
情報処理方法。
【請求項７】
他の情報処理装置が注目している方向を検出する情報処理装置であって、
前記他の情報処理装置が注目している方向に向けて照射するスポット光が目標物体により反射されるときの反射光の光量を時刻と共に検知する飛来光検知部と、
所定の期間内で、前記飛来光検知部により検知された光量の最大値を時刻と共に検出する最大値検出部とを含む
情報処理装置。
【請求項８】
前記飛来光検知部は、さらに、前記反射光の飛来方向を検出し、
前記反射光の光量が最大値となる時刻に基づいて、前記反射光の飛来方向を特定することで、前記他の情報処理装置が注目している方向を検出する方向検出部をさらに含む
請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記所定の期間は、前記他の情報処理装置より指定される
請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記最大値検出部は、前記所定の期間毎に、前記飛来光検知部により検知された光量の最大値を時刻と共に検出する処理を複数回繰り返す
請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記所定の期間は、自らの位置から前記目標物体までの距離に基づいて設定される前記反射光が、前記飛来光検知部により受光され得る期間である
請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記所定の期間は、自らの位置から前記目標物体までの距離より、前記自らの移動距離を減算した距離に基づいて設定される前記反射光が、前記飛来光検知部により受光され得る期間である
請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記方向検出部により飛行が制御される飛翔体をさらに含み、
前記方向検出部は、前記飛翔体を制御して、前記他の情報処理装置が注目している、前記目標物体の方向に飛行させる
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
他の情報処理装置が注目している方向を検出する情報処理装置の情報処理方法であって、
前記他の情報処理装置が注目している方向に向けて照射する光の所定の目標物体による反射光の光量を時刻と共に検知し、
所定の期間内で、検知された光量の最大値を時刻と共に検出するステップを含む
情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、および情報処理方法に関し、特に、ゲーテッド撮像とゲーテッド撮像の方向を指し示すレーザポインタ等との組み合わせにより、霧などの半透明物質が存在するような場合でも適切に飛翔体を誘導できるようにする情報処理装置、および情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
パルス光を発光して、パルス光が到達し、照射される所定の期間のみをイメージセンサで撮像することで、特定の距離の被写体のみを鮮明に撮像する、Active Gated Imaging、Active Imaging、またはRange-Gated Active Imaging等の名称で知られ、日本語では、ゲーテッド撮像と呼ばれる撮像技術が提案されている（非特許文献１参照）。【０００３】
また、飛翔体を誘導するために、ピンポイントの光（レーザポインタなどの光）を目標物体に照射し、飛翔体が、目標物体で反射されたピンポイントの光の方向を検知し、検知した方向に向かって飛行することで、目標物体まで飛行する技術が提案されている（特許文献１参照）。【０００４】
なお、光の強度と方向を知るデバイスとしては、例えば、Excelitas Technologies Corporation社の製品であるHARLID（High Angular Resolution Laser Irradiance Detector）（商標）が知られている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】David Monnin, Armin L. Schneider, Frank Christnacher, Yves Lutz, "A 3D Outdoor Scene Scanner Based on a Night-Vision Range-Gated Active Imaging System," 3D Data Processing Visualization and Transmission, International Symposium on, pp. 938-945, Third International Symposium on 3D Data Processing, Visualization, and Transmission (3DPVT'06), 2006
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開昭６２−１７５６８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、従来の飛翔体の飛行制御システムでは、霧が発生していると、以下のような欠点があった。そもそも、目標物体にレーザポインタの光を照射するには、目標物体がどこにいるか操作者により視認できる必要があるが、霧の中では視認できない可能性があった。【０００８】
そこで、上述したゲーテッド撮像装置を使えば、霧の中でも目標物体を視認することができるが、このゲーテッド撮像装置とレーザポインタとを連動させる必要があった。【０００９】
また、もし仮に、目標物体に向けてレーザポインタの光を照射することができたとしても、レーザポインタと目標物体との間にある霧からも照射光は反射してしまう。【００１０】
従って、霧により反射される光と、目標物体まで到達して反射された光とが、飛翔体には検知されることになるが、いずれの光に向かって飛んでいけばよいのかを判定する必要があった。【００１１】
本開示は、このような状況に鑑みてなされたものであり、特に、ゲーテッド撮像装置とレーザポインタとを連動させることで、霧などの半透明物質の中でも目標物体を視認できるようにして、飛翔体を目標物体に適切に誘導できるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本開示の第１の側面の情報処理装置は、自らが注目している方向をスポット光で示す情報処理装置であって、ゲーテッド画像を撮像するゲーテッド撮像部と、前記スポット光を照射するスポット光照射部とを含み、前記スポット光照射部は、前記ゲーテッド撮像部の撮像方向と同一方向に、前記スポット光を照射する情報処理装置である。【００１３】
前記ゲーテッド撮像部には、第１の期間において、間欠的にゲーテッド画像を撮像させ、前記スポット光照射部には、前記第１の期間とは異なる第２の期間において、間欠的に前記スポット光を照射させ、前記第１の期間と、前記第２の期間とは、交互に繰り返されるようにすることができる。【００１４】
前記スポット光照射部には、所定の間隔でパルス発光することにより、前記スポット光を照射させるようにすることができる。【００１５】
目標物体までの距離を入力する入力部と、前記ゲーテッド撮像部により撮像された画像を表示する表示部とをさらに含ませるようにすることができ、前記スポット光照射部の、前記スポット光を照射する方向はユーザにより所定の方向に設定でき、前記所定の方向、および前記距離が、前記目標物体の存在する方向および距離と一致する場合、前記ゲーテッド撮像部は、前記目標物体の前記ゲーテッド画像を撮像し、撮像された前記目標物体が前記ゲーテッド画像として表示部に表示されるようにすることができる。【００１６】
前記所定の方向、および前記距離が、所定の目標物体の存在する方向および距離と一致して、前記目標物体が前記ゲーテッド画像として表示部に表示されるとき、前記スポット光照射部には、前記ゲーテッド撮像部の撮像方向と同一方向である前記目標物体に、前記スポット光を照射させるようにすることができる。【００１７】
本開示の第１の側面の情報処理方法は、自らが注目している方向をスポット光で示す情報処理装置の情報処理方法であって、ゲーテッド画像を撮像し、前記スポット光を照射するステップを含み、前記スポット光は、前記ゲーテッド画像の撮像方向と同一方向に照射される情報処理方法である。【００１８】
本開示の第１の側面においては、ゲーテッド画像が撮像され、前記スポット光が照射され、前記スポット光が、前記ゲーテッド画像の撮像方向と同一方向に照射される。【００１９】
本開示の第２の側面の情報処理装置は、他の情報処理装置が注目している方向を検出する情報処理装置であって、前記他の情報処理装置が注目している方向に向けて照射するスポット光が目標物体により反射されるときの反射光の光量を時刻と共に検知する飛来光検知部と、所定の期間内で、前記飛来光検知部により検知された光量の最大値を時刻と共に検出する最大値検出部とを含む情報処理装置である。【００２０】
前記飛来光検知部には、さらに、前記反射光の飛来方向を検出させ、前記反射光の光量が最大値となる時刻に基づいて、前記反射光の飛来方向を特定することで、前記他の情報処理装置が注目している方向を検出する方向検出部をさらに含ませるようにすることができる。【００２１】
前記所定の期間は、前記他の情報処理装置より指定されるようにすることができる。【００２２】
前記最大値検出部には、前記所定の期間毎に、前記飛来光検知部により検知された光量の最大値を時刻と共に検出する処理を複数回繰り返すようにさせることができる。【００２３】
前記所定の期間は、自らの位置から前記目標物体までの距離に基づいて設定される前記反射光が、前記飛来光検知部により受光され得る期間とすることができる。【００２４】
前記所定の期間は、自らの位置から前記目標物体までの距離より、前記自らの移動距離を減算した距離に基づいて設定される前記反射光が、前記飛来光検知部により受光され得る期間とすることができる。【００２５】
前記方向検出部により飛行が制御される飛翔体をさらに含ませるようにすることができ、前記方向検出部には、前記飛翔体を制御して、前記他の情報処理装置が注目している、前記目標物体の方向に飛行させるようにすることができる。【００２６】
本開示の第２の側面の情報処理方法は、他の情報処理装置が注目している方向を検出する情報処理装置の情報処理方法であって、前記他の情報処理装置が注目している方向に向けて照射する光の所定の目標物体による反射光の光量を時刻と共に検知し、所定の期間内で、検知された光量の最大値を時刻と共に検出するステップを含む情報処理方法である。【００２７】
本開示の第２の側面においては、他の情報処理装置が注目している方向に向けて照射する光の所定の目標物体による反射光の光量が時刻と共に検知され、所定の期間内で、検知された光量の最大値が時刻と共に検出される。
【発明の効果】
【００２８】
本開示の一側面によれば、霧などの半透明物質が存在するような場合でも適切に飛翔体を目的物体にまで誘導することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】ゲーテッド撮像装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】本開示の飛行制御システムの概要を説明する図である。
【図３】本開示の飛行制御システムの概要を説明する図である。
【図４】本開示の誘導制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図５】誘導制御装置におけるゲーテッド撮像部の撮像範囲とレーザポインタの出射方向との関係を説明する図である。
【図６】飛行制御システムの構成例を説明する図である。
【図７】飛行制御処理を説明するタイミングチャートである。
【図８】誘導制御処理を説明するフローチャートである。
【図９】飛行制御装置の構造例を説明するブロック図である。
【図１０】第２動作を説明するタイミングチャートである。
【図１１】飛翔体が飛行する前の第２動作と、飛翔体が飛行した後の第２動作とを説明する図である。
【図１２】飛翔体が飛行する前の第２動作と、飛翔体が飛行した後の第２動作とを説明するタイミングチャートである。
【図１３】飛行制御処理を説明するフローチャートである。
【図１４】汎用のパーソナルコンピュータの構成例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００３１】
＜ゲーテッド撮像について＞
本開示の飛行制御システムは、ゲーテッド撮像とゲーテッド撮像の方向を指し示すレーザポインタとの組み合わせにより、霧などの半透明物質が存在するような場合でも適切に飛翔体の飛行を誘導できるように制御するものである。
【００３２】
そこで、本開示の飛行制御システムを説明するにあたって、まず、ゲーテッド撮像の原理について説明する。
【００３３】
図１は、ゲーテッド撮像を実現するゲーテッド撮像装置１１の構成と、その原理を説明する図である。
【００３４】
ゲーテッド撮像装置１１は、パルス光を発する発光部２１と、反射光を受光することで、被写体である目標物体を撮像するイメージセンサ２２より成る。
【００３５】
例えば、図１で示されるような状態で、ゲーテッド撮像装置１１を用いて、被写体１３を撮像することを考える。すなわち、ゲーテッド撮像装置１１と被写体１３との中間付近に霧１２が発生しているものとする。
【００３６】
この場合、図１で示されるように、被写体１３が存在する距離Ｄ１と距離Ｄ２（すなわち、露光開始時刻Ｔ１’＝（２×Ｄ１）／ｃと、露光終了時刻Ｔ２’＝（２×Ｄ２）／ｃ）との間の範囲からの反射光のみを受光するように設定することで、イメージセンサ２２は、霧１２からの反射光は受光せずに、被写体１３からの反射光のみを受光する。
【００３７】
結果として、イメージセンサ２２は、鮮明な被写体１３の投影像を撮像することができる。ここで、「霧１２までの距離」＜距離Ｄ１＜「被写体１３までの距離」＜距離Ｄ２である。パルス光を発光してから霧１２に反射して戻ってくる光は、時刻Ｔ１’＝（２×Ｄ１）／ｃよりも早いので、イメージセンサ２２では受光されない。
【００３８】
ゲーテッド撮像装置１１は、上述したような原理のゲーテッド撮像により、被写体１３との間に霧１２のような半透明物質が存在するような状態でも、所定の距離に存在する被写体１３のみを鮮明に撮像することができる。
【００３９】
＜本開示の飛行制御システムの構成例＞
次に、上述のゲーテッド撮像装置１１と、レーザポインタとを連動して、飛翔体の飛行方向の誘導を制御する飛行制御システムの概要について説明する。
【００４０】
この飛行制御システムは、図２で示されるように、海５２に漂流しているヨット等の船舶である目標物体３４に対して、岸壁５１から操作者３１が誘導制御装置３２を操作して（距離の情報を入力すると共に、レーザポインタの照射方向を変化させて）、救援物資を搭載した、例えば、ドローン等の誘導性の飛翔体３５の飛行を誘導し、飛翔体３５から救援物資を目標物体３４である船舶に送り届けるものである。
【００４１】
この時、岸壁５１と目標物体３４との間には霧３３が発生しているものとする。誘導制御装置３２に設けられたレーザポインタ７２（図４）からの光Ｌ１は、目標物体３４に到達すると反射され、反射光Ｌ２として、救援物資（図示せず）を搭載したドローンなどからなる飛翔体３５に到達する。飛翔体３５は、この反射光Ｌ２が飛来する方向を目指して、例えば、飛行方向Ｆ１に飛行する。
【００４２】
ヨット等の目標物体３４は漂流しているので、時間とともに、その位置は変化する。このため、操作者３１は、レーザポインタ７２からの光Ｌ１が常に目標物体３４に向けて照射されるように、誘導制御装置３２の向きを調整する。
【００４３】
図２で示される状態から、所定時間が経過した次の時刻（例えば、２／６０秒後）において、例えば、図３で示される状態になるものとする。このとき、図３における目標物体３４’は、図２の目標物体３４で示される状態に比べて、図中の右下方向に移動（漂流）している。
【００４４】
そして、操作者３１は、図中の右下方向に移動した目標物体３４にレーザポインタ７２からの光Ｌ１が照射されるように誘導制御装置３２の向きを調整している。また、飛翔体３５は、飛行方向Ｆ１に飛行したので、図３で示される飛翔体３５’に移動している。誘導制御装置３２に設けられたレーザポインタ７２からの光Ｌ１’は、目標物体３４’に到達し、反射光Ｌ２’として反射されて、救援物資を搭載した飛翔体３５’に到達する。飛翔体３５’は、この反射光Ｌ２’の飛来方向を目指すことで、目標物体３４’の方向となる飛行方向Ｆ１’に向けて飛行する。
【００４５】
このように常にレーザポインタ７２からの光Ｌ１またはＬ１’を目標物体３４、または３４’に向けて照射し続けることで、飛翔体３５、または３５’は、目標物体３４、または３４’に近づくことができる。最終的に、飛翔体３５は、目標物体３４に激突するが、例えば、目標物体３４であるヨットの帆にレーザポインタ７２からの光を照射し続ければ、例えば、ドローンのような飛翔体３５は、ヨットの帆に激突し、墜落することになる。帆に当たり墜落すれば、ヨットのデッキに落ちることになり、飛翔体３５は壊れるが、飛翔体３５に搭載されていた救援物資をヨットの乗員に届けることができる。
【００４６】
もちろん、飛翔体３５に衝突回避の装置（図示省略）を取り付けて、衝突する直前で飛翔体３５が自動的に降下して、着艇するようにしても良い。このようにすれば、飛翔体３５を壊さずに、ヨットのデッキに着地させることもできる。なお、衝突回避の装置は、詳細説明を省略する。
【００４７】
ところで、図２を参照して説明したように、レーザポインタ７２からの光Ｌ１は、霧３３においても反射され、反射光Ｌ３として飛翔体３５に到達する。飛翔体３５は、反射光Ｌ３と反射光Ｌ２とを区別する必要がある。また、操作者３１は、霧３３の向こう側にある目標物体３４に向けてレーザポインタ７２を照射する必要がある。本開示の飛行制御システムにおいては、このような要求に応じることで、霧などの半透明物質の中でも目標物体を視認できるようにして、飛翔体を目標物体に誘導できるようにするものである。
【００４８】
＜本開示の飛行制御システムにおける誘導制御装置の構成例＞
次に、図４を参照して、本開示の飛行制御システムにおける誘導制御装置３２の構成例について説明する。
【００４９】
誘導制御装置３２は、制御部７１、レーザポインタ７２、ゲーテッド撮像部７３、モニタ７４、および入力部７５を備えている。
【００５０】
制御部７１は、ゲーテッド撮像部７３の動作を制御すると共に、レーザポインタ７２の発光を制御する。また、入力部７５が操作者３１により操作されて、目標物体３４までの距離情報が入力されると、入力部７５は、操作内容に応じた目標物体３４までの距離情報を制御部７１に伝達する。また、入力部７５が操作者３１により操作されることにより、飛翔体３５の飛行開始が指示されると、入力部７５は、制御部７１に飛行開始の指示を伝達する。制御部７１は、この指示に基づいて、飛翔体３５の飛行を指示する。
【００５１】
また、制御部７１は、同期パルス信号を発生し、同期タイミング出力端子７６から飛翔体３５と接続されている飛来方向検知装置４１に出力する。
【００５２】
ゲーテッド撮像部７３は、発光部８１とイメージセンサ８２を備えている。ゲーテッド撮像部７３は、図１を参照して説明したゲーテッド撮像装置１１と同様のものであり、従って、発光部８１、およびイメージセンサ８２についても、発光部２１、およびイメージセンサ２２と同様のものである。
【００５３】
すなわち、イメージセンサ８２は、入力部７５により入力された所定の距離情報に基づいて設定されるタイミングで、発光部８１を制御して発光させ、所定の距離の目標物体３４を撮像し、LCD（Liquid Crystal Display）や有機EL（Electro Luminescence）等からなるモニタ７４に表示させる。
【００５４】
レーザポインタ７２は、例えば、図５で示されるように、イメージセンサ８２の撮像範囲Ｚ１の略中心位置を撮像面に対して略垂直に透過する方向Ｐ１に向けてパルス状のレーザ光（図２の光Ｌ１）を照射する。
【００５５】
なお、実際にはイメージセンサ８２の前にレンズ等の光学ブロックが設けられており、光学ブロックにより集光されることで被写体の像が結像した状態でイメージセンサ８２の撮像面に投影される。
【００５６】
すなわち、ゲーテッド撮像部７３のイメージセンサ８２における撮像範囲Ｚ１の略中心位置を透過する方向Ｐ１にレーザ光が照射されることにより、操作者３１がモニタ７４を見ながら、モニタ７４の中心位置に目標物体３４が位置するように、誘導制御装置３２の向きを調整するだけで、レーザポインタ７２の光を目標物体３４に対して適切に照射することができる。
【００５７】
＜誘導制御装置の動作＞
次に、誘導制御装置３２の動作について説明する。
【００５８】
飛翔体３５により救援物資を送ろうと考える際に、岸壁５１にいる操作者３１は、初期段階において、霧３３により、目標物体３４をはっきりと視認できないため、目標物体３４までの方向と距離を認識することができない。
【００５９】
そこで、操作者３１は、誘導制御装置３２のゲーテッド撮像部７３を様々な方向に向け、かつ、様々な距離を設定して、ゲーテッド撮像を実行し、モニタ７４内に目標物体３４であるヨットが写し出されるまで繰り返す必要がある。
【００６０】
先に述べたように、ゲーテッド撮像部７３は、特定の距離に位置する物体のみを鮮明に撮像することができる。目標物体３４までの距離が不明なので、様々な距離の撮像を試みることになる。距離の指定は、入力部７５により行われる。入力部７５が操作されることにより入力された距離の情報は、制御部７１に伝達される。制御部７１は、ゲーテッド撮像部７３の発光部８１よりパルス光を発光させるように制御するとともに、入力部７５により入力された距離に依存した適切な露光時間で露光するようイメージセンサ８２の露出を制御する。
【００６１】
なお、適切な露光時間とは、発光部８１がパルス光を発してからの時間が、（２×「入力部７５により入力された距離」）／ｃ（ｃ：光速）を中心とした微小な時間を意味する。
【００６２】
初期の段階において、操作者３１は、色々な方向と距離を試みるが、一度、目標物体３４を見つけることができれば、その後は、モニタ７４に移った鮮明な目標物体３４の像を見ながら、モニタ７４の中心に目標物体３４の像が写るように、誘導制御装置３２の方向を微調整する。そして、操作者３１は、入力部７５より、飛翔体３５の飛行開始を指示する。
【００６３】
飛行開始の指示が、制御部７１に伝達されると、制御部７１は、適切な同期タイミングの信号（同期パルス信号）を、同期タイミング出力端子７６から飛翔体３５の飛来方向検知装置４１に出力させる。
【００６４】
なお、図６で示されるように、同期タイミング出力端子７６は、飛翔体３５に具備された飛行方向検知装置４１（図９）の同期タイミング入力端子１１１（図９）に配線９２を用いて電気的に、かつ、物理的に接続されている。飛来方向検知装置４１は、支柱９１により飛翔体３５の本体と一体化されている。飛行方向検知装置４１は、飛行方向を判断（詳細は後述）し、飛行方向を、飛行方向指示出力端子１１２を介して、飛翔体３５本体に伝達する。そして、飛翔体３５は、伝達された方向に移動するように飛行する。
【００６５】
また、配線９２は断線し易い細い伝送線でできており、飛翔体３５が飛行を開始すると、飛翔体３５（すなわち、飛来方向検知装置４１）と、誘導制御装置３２とが離れるに伴って、切断される構成とされている。
【００６６】
操作者３１は、図３を参照して説明したように、飛行開始の指示をした後も、モニタ７４を見ながら、モニタ７４の中心位置に目標物体３４が位置するように、常に、誘導制御装置３２の向きを微調整し続ける。
【００６７】
＜ゲーテッド撮像とレーザポインタとの動作について＞
次に、図７のタイミングチャートを参照して、時系列に誘導制御装置３２の動作を説明する。
【００６８】
図７で示されるように、第１動作Ｍ１−ｘと第２動作Ｍ２−ｘ（ｘ＝１，２，３，．．．）を、１／６０秒ごとに交互に切り替えて時刻ｔ９１，ｔ９２，ｔ９３・・・において動作させる。第１動作Ｍ１−ｘの１／６０秒間では、ゲーテッド撮像部７３にてゲーテッド撮像を行い、モニタ７４にリアルタイムで表示させる。これにより、操作者３１は、２／６０秒ごとに鮮明な目標物体３４の画像を見ることができる。第２動作Ｍ２−ｘの１／６０秒間では、最初にレーザポインタ７２がパルス光を発光する。
【００６９】
前述のように、操作者３１はモニタ７４の中心に目標物体３４の投影像が写るように誘導制御装置３２の向きを常時微調整しているので、レーザポインタ７２からのパルス光は、目標物体３４が移動し続けても、目標物体３４に照射され続ける。第２動作Ｍ２−ｘは、２／６０秒ごとに繰り返されるので、レーザポインタ７２からのパルス光の発光間隔は、２／６０秒である。ここで、レーザポインタ７２からのパルス光は、時刻ｔ１０１乃至ｔ１０２，ｔ１０３乃至ｔ１０４・・・であり、それぞれのタイミングは中間時刻としている。
【００７０】
第２動作Ｍ２−ｘという期間を、ゲーテッド撮像の期間（第１動作Ｍ１−ｘ）とは別に設けている。これにより、目標を指し示すレーザポインタ７２からの発光と、ゲーテッド撮像における発光部８１からの発光を、区別することができる。
【００７１】
第１動作Ｍ１−１において、操作者３１は、適切な方向に誘導制御装置３２を向けることができたとする。すなわち、モニタ７４の中央には、目標物体３４の投影像が写っているとする。この時、操作者３１は入力部７５から飛行開始を指示する。
【００７２】
第２動作Ｍ２−１（入力部７５から飛行開始の指示が入力された直後の第２動作Ｍ２−ｘ）においては、制御部７１は、レーザポインタ７２に対してパルス光の発光を指示し、そして、発光の後、時間（Ｔ１−ΔＴ１）だけ遅れた時刻に、同期タイミング出力端子７６より同期パルス信号を出力する。ここで、Ｔ１は、直前に入力部７５により指示された距離をＤとするときの往復距離２Ｄと光速ｃとから求められる往復時間Ｔ１＝（２×Ｄ）／ｃである。また、ΔＴ１は、測距の誤差を考慮した値であり、所定の微小値である。
【００７３】
飛来方向検知装置４１では、同期タイミング入力端子１１１からの同期パルス信号を受けて、レーザポインタ７２からのパルス光（第２動作Ｍ２−１で発光したパルス光）が目標物体３４に反射した反射光Ｌ２を検知する。そして、飛来方向検知装置４１は、その方向に飛行するように飛翔体３５に対して、飛行方向指示出力端子１１２を介して指示する。これにより、飛翔体３５は、適切な方向、すなわち、目標物体３４に向かって飛行を開始する。先に述べたように、第２動作Ｍ２−１の直後には、配線９２は引っ張られて切断される。
【００７４】
すなわち、以降においては、飛翔体３５が、誘導制御装置３２のレーザポインタ７２により照射される情報に基づいて、自立的な飛行を開始する。
【００７５】
＜誘導制御方法＞
ここで、図８のフローチャートを参照して、誘導制御装置３２による誘導制御方法について説明する。
【００７６】
ステップＳ１１において、制御部７１は、図示せぬタイマカウンタＴを０にリセットする。尚、このタイマカウンタＴは、１／６０秒以下で時刻計時できるものであるものとする。
【００７７】
ステップＳ１２において、制御部７１は、ゲーテッド撮像部７３を制御して、ゲーテッド撮像を実施させ、撮像された画像をモニタ７４に表示させる。より詳細には、ゲーテッド撮像部７３は、入力部７５より入力された距離に応じたタイミングで発光部８１を制御してパルス光を発光させて、発光部８１により発光させたパルス光により、入力された距離に存在する目標物体３４により反射される反射光をイメージセンサ８２により撮像する。
【００７８】
ステップＳ１３において、制御部７１は、タイマカウンタＴが１／６０秒経過したか否かを判定し、経過するまで、同様の処理を繰り返す。そして、ステップＳ１３において、１／６０秒経過したとみなされた場合、処理は、ステップＳ１４に進む。
【００７９】
ステップＳ１４において、制御部７１は、タイマカウンタＴを０にリセットすると共に、レーザポインタ７２を制御して、パルス光を発光する。
【００８０】
ステップＳ１５において、制御部７１は、入力部７５が操作されて、飛行開始の指示があったか否かを判定する。ステップＳ１５において、飛行開始の指示がない場合、処理は、ステップＳ１８に進む。
【００８１】
ステップＳ１８において、制御部７１は、タイマカウンタＴが１／６０秒を経過したか否かを判定し、経過するまで、同様の処理を繰り返す。そして、ステップＳ１８において、１／６０秒を経過した場合、処理は、ステップＳ１１に戻り、それ以降の処理が繰り返される。
【００８２】
すなわち、１／６０秒間隔で、ステップＳ１１乃至Ｓ１３の処理により、第１動作Ｍ１−ｘの処理がなされ、その後、１／６０間隔で、ステップＳ１４，Ｓ１５，Ｓ１８の処理により、第２動作Ｍ２−ｘの処理がなされ、第１動作Ｍ１−ｘおよび第２動作Ｍ２−ｘの処理が交互に繰り返される。
【００８３】
この間に、入力部７５により設定された距離や、誘導制御装置３２の向きを変えながら、モニタ７４の中心に目標物体３４が映し出されるまで、上述の処理が繰り返される。
【００８４】
そして、モニタ７４の中心に目標物体３４が映し出されることにより、飛行開始が指示できる状態になった場合、ステップＳ１５において、例えば、入力部７５が操作されて、飛行開始の指示があった場合、処理は、ステップＳ１６に進む。
【００８５】
ステップＳ１６において、制御部７１は、タイマカウンタＴの値が、Ｔ１−ΔＴ１になったか否かを判定する。
【００８６】
ステップＳ１６において、タイマカウンタＴがＴ１−ΔＴ１になった場合、処理は、ステップＳ１７に進む。
【００８７】
ステップＳ１７において、制御部７１は、同期タイミング出力端子７６より同期パルス信号を出力し、処理は、ステップＳ１８に進む。
【００８８】
この処理により、ドローン等の飛翔体３５は、飛行を開始し、これに伴って、飛翔体３５の飛来方向検知装置４１と誘導制御装置３２とを接続する配線９２は、飛翔体３５が所定距離だけ移動した後、引っ張られて切り離される。
【００８９】
＜飛来方向検知装置の構成例＞
次に、図９のブロック図を参照して、本開示の飛来方向検知装置４１の構成例について説明する。
【００９０】
飛来方向検知装置４１は、誘導制御装置３２と対をなして動作するものである。飛来方向検知装置４１は、誘導制御装置３２のレーザポインタ７２より、２／６０秒間隔で発光されるパルス光が目標物体３４で反射される反射光Ｌ２を検知する。飛来方向検知装置４１は、反射光Ｌ２を検知した方向に飛行するように飛翔体３５の飛行を制御する。
【００９１】
図９で示されるように、飛来方向検知装置４１は、検出タイミング制御部１３１、速度計算部１３２、飛来方向検知部１３３、光量最大値検出部１３４、方向検知部１３５、飛来方向指示部１３６、同期タイミング入力端子１１１、および、飛来方向指示出力端子１１２より成る。
【００９２】
飛来方向検知装置４１は、基本的に、同期タイミング入力端子１１１を介して、誘導制御装置３２からの同期パルス信号を受けるまでは、動作しない。検出タイミング制御部１３１は、同期タイミング入力端子１１１を介して、誘導制御装置３２からの同期パルス信号を受信する（図７の第２動作Ｍ２−１）と、飛来方向検知部１３３を制御して、２×ΔＴ１時間だけ動作させる。なお、ΔＴ１は、所定の微小値である。
【００９３】
飛来方向検知部１３３は、飛来方向検知装置４１に飛来する光の強度と方向を検知するものであり、例えば、Excelitas Technologies Corporation社の製品であるHARLID（High Angular Resolution Laser Irradiance Detector）（商標）等である。すなわち、図９で示されるように、反射光Ｌ２が入射されると、その飛来強度と飛来方向を検知し、検知結果のうち光の強度のデータを光量最大値検出部１３４に供給し、飛来方向のデータを方向検知部１３５に供給する。
【００９４】
飛来方向検知部１３３は、逐次得られる光の強度のデータを、光量最大値検出部１３４に供給する。光量最大値検出部１３４は、飛来方向検知部１３３が動作している２×ΔＴ１の時間の中で光量が最大となる時刻を検知し、検出タイミング制御部１３１および飛来方向指示部１３６に供給する。
【００９５】
方向検知部１３５は、飛来方向検知部１３３が動作している２×ΔＴ１の時間の間中、飛来方向を記録し続け、時刻と飛来方向とを対応付けたデータとして記録すると共に、飛来方向指示部１３６に供給する。
【００９６】
飛来方向指示部１３６は、光量最大値検出部１３４から供給された光量が最大となる時刻に対応する飛来方向を、方向検知部１３５から取得し、２×ΔＴ１の時間の中で、光量が最大となるときの飛来方向を認識する。
【００９７】
飛来方向指示部１３６は、光量が最大となるときの飛来方向に進むように、飛来方向指示出力端子１１２を介して、飛翔体３５を制御する。これにより、飛翔体３５は、目標物体３４に向かって進むことができる。
【００９８】
また、図７で示されるように、第２動作Ｍ２−１の動作中に、飛翔体３５が飛行を開始することで、配線９２は断線されるため、誘導制御装置３２から飛来方向検知装置４１への情報伝達ができない状態となる。第２動作Ｍ２−２以降では、飛来方向検知装置４１は、誘導制御装置３２からの指示なしに、レーザポインタ７２により発せられるパルス光（第２動作Ｍ２−ｘで発光したパルス光：ｘは２以上の整数）が目標物体３４で反射される反射光を独自に検知して飛行方向を決定し、順次飛行を継続する必要がある。
【００９９】
そのためには、飛翔体３５における速度のデータが必要になる。そこで、飛来方向検知装置４１内には、速度計算部１３２が設けられている。速度計算部１３２は、例えば、GPS（Global Positioning System）と時計（例えば、Real Time Clock等）とを備えており、その内蔵のGPSで自らの飛行する位置情報を求め、単位時間当たりの位置のずれを計算することにより速度を計算する。
【０１００】
＜飛来方向検知装置の動作について＞
図１０を参照して、第２動作Ｍ２−１における飛来方向検知装置４１の動作（飛行を開始する前の初期動作）を説明する。また、図１１および図１２を参照して、第２動作Ｍ２−２以降における飛来方向検知装置４１の動作（飛行を開始した後の動作）を説明する。第２動作Ｍ２−ｘ（ｘは３以上の整数）における説明は、第２動作Ｍ２−２（図１０および図１１）と同様である。
【０１０１】
（飛行を開始する前の初期動作）
図１０は、第２動作Ｍ２−１における誘導制御装置３２内のレーザポインタ７２でのパルス光の発光と、飛来方向検知装置４１内の飛来方向検知部１３３の受光量（光の強度）との時間変化を示している。図１０で示されるように、第２動作Ｍ２−１内の最初の時刻ｔ１２１乃至ｔ１２２において、レーザポインタ７２からのパルス光が発光される。なお、図１０の時刻ｔ１２１および時刻ｔ１２２は、それぞれ、図７の時刻ｔ１０１および時刻ｔ１０２と同じ時刻である。
【０１０２】
飛来方向検知部１３３は、初期動作において、目標物体３４よりも手前に霧３３があることから、レーザポインタ７２からのパルス光は霧３３により反射されるので、反射光Ｌ３（図２）を受光することになる。
【０１０３】
霧３３は厚みがあるので、飛来方向検知部１３３により反射光Ｌ３が受光される期間は一瞬で終了するのではなく、所定の期間において反射光が受光され続けることになる。また、レーザポインタ７２の光Ｌ１（図２）は、霧３３に向かって進めば進むほど、霧３３による反射光Ｌ３の強度は弱くなっていく。従って、図１０の範囲Ｚ１１で示されるように、霧３３からの反射光Ｌ３が受光される受光強度は、時間とともに減衰していく。換言すれば、反射光Ｌ３は、霧３３の手前からの反射強度は強く、霧３３の奥側からの反射強度は弱くなる。
【０１０４】
レーザポインタ７２の光Ｌ１（図２）は、霧（半透明物質）３３の中を進むことで減衰されるが、最終的に、目標物体３４に到達する。目標物体３４に到達した光Ｌ１は、目標物体３４において完全に反射され、これが反射光Ｌ２（図２）となり受光されることになる。目標物体３４は透明ではないので、図１０の範囲Ｚ１２で示されるように、目標物体３４からの反射光Ｌ２の受光強度は、目標物体３４から反射される直前の、範囲Ｚ１３で示される霧（半透明物質）３３からの反射光Ｌ３の強度よりも強くなる。
【０１０５】
また、レーザポインタ７２からパルス光が発光されて、目標物体３４に到達し、反射された後、飛来方向検知部１３３に到達するまでの時間は、およそ時間Ｔ１である。ここで、時間Ｔ１は、ゲーテッド撮像において目標物体３４までの距離をＤとすると、時間Ｔ１＝（２×Ｄ）／ｃ（ｃ：光速）である。なお、第２動作Ｍ２−１においては、誘導制御装置３２と飛翔体３５（飛来方向検知装置４１）とは、ほぼ同じ位置にある。
【０１０６】
また、図１０においては、誤差が考慮されている。すなわち、レーザポインタ７２のパルス光が発光してから飛来方向検知部１３３に到達するまでの時間は、理論的には時間Ｔ１ではなく、最大時間Ｔ１ｍａｘとなる。すなわち、最大時間Ｔ１ｍａｘに対して、誤差を含む時間Ｔ１となる。図１０で示されるように、パルス光が発光された期間である時刻ｔ１３１乃至ｔ１３２の中間時刻ｔ１４１を、パルス光が発せられた基準時刻としたとき、パルス光が、目標物体３４において反射し、飛来方向検知部１３３に到達するまでの理論的な往復時間が最大時間Ｔｍａｘであるとして、このときの到達時刻を時刻ｔ１４３とし、誤差を含む到達時刻が、時刻ｔ１４２としたとき、その誤差は、誤差Δｔ（＝ｔ１４３−ｔ１４２）として表されることになる。
【０１０７】
そこで、この誤差Δｔを含めた、目標物体３４からの反射光Ｌ２が受光されるタイミングは、考えられる最大誤差をΔＴ１と仮定した場合、図１０で示されるように、パルス光が発光してからの経過時間が時間Ｔ１−ΔＴ１と、時間Ｔ１＋ΔＴ１との間のいずれかのタイミングに存在するものと考えることができる。ここで、時間ΔＴ１は、システムの誤差から理論的に求まるので、既知の値である。
【０１０８】
以上をまとめると、飛来方向検知部１３３の受光量（光の強度）の時間変化は、図１０で示されるような関係となる。
【０１０９】
すなわち、パルス光が発光してからの経過時間が、時間Ｔ１−ΔＴ１を経過した後に、時刻ｔ１５２において、誘導制御装置３２の同期タイミング出力端子７６より同期パルス信号が、飛来方向検知装置４１の同期タイミング入力端子１１１に入力される。そこで、検出タイミング制御部１３１は、同期タイミング入力端子１１１からの同期パルス信号を検知し、続く時間２×ΔＴ１の時間だけ、飛来方向検知部１３３を動作させる。
【０１１０】
前述のとおり、光量最大値検出部１３４で最大値（図１０の波形における時刻ｔ１４３における極大値）を検出し、その時の方向を方向検知部１３５から知ることで、目標物体３４からの反射光Ｌ２の方向を知ることができる。このようにして、第２動作Ｍ２−１においては、目標物体３４への飛行方向（図２の方向Ｆ１）を認識ことができる。
【０１１１】
このように、特定の時間範囲（ここでは、時間Ｔ１−ΔＴ１と、時間Ｔ１＋ΔＴ１との間）内の最大値（図１０では、パルス光発光のＴ１ｍａｘ経過した時刻ｔ１４３）を検出することで、霧３３からの反射ではなく、目標物体３４からの反射光Ｌ２を検知することができる。
【０１１２】
（飛行を開始した後の動作）
次に、第２動作Ｍ２−２以降の動作について説明する。前述のとおり、誘導制御装置３２から飛来方向検知装置４１への同期パルス信号が伝達されないので、誘導制御装置３２からの指示なしに、飛来方向検知装置４１は、自立的にレーザポインタ７２からのパルス光が目標物体３４に反射して戻ってくる反射光Ｌ２を検知し、これを目標位置として飛翔体３５が飛行するように制御する必要がある。
【０１１３】
図７を参照して説明したように、レーザポインタ７２からのパルス光は、２／６０秒毎に発せられている。したがって、第２動作Ｍ２−ｘにおける目標物体３４からの反射光Ｌ２を受光した時刻から２／６０秒後近傍のタイミングでの受光強度が最大となる反射光を第２動作Ｍ２−２以降の処理では検知すれば良い。すなわち、第２動作Ｍ２−ｘで表される動作における、ｘが２以上の整数で表現される処理である。
【０１１４】
ただし、上記説明では、第２動作Ｍ２−ｘから第２動作Ｍ２−（ｘ＋１）における飛翔体３５（すなわち、飛来方向検知装置４１）の移動距離を加味していない。そこで、ここでは、図１１を参照して、その移動距離も考慮した説明をするものとする。尚、図１１において、図２および図３を参照して説明した機能と同一の機能を備えた構成については、同一の符号、および同一の名称を付しており、その説明は適宜省略するものとする。
【０１１５】
すなわち、図１１の上段は、第２動作Ｍ２−１、すなわち、飛行を開始する前における誘導制御装置３２、目標物体３４、および、飛翔体３５（すなわち、飛来方向検知装置４１）の位置関係を示している。なお、霧３３は図示省略してある。ここで、誘導制御装置３２と飛翔体３５（すなわち、飛来方向検知装置４１）は、ほぼ同じ位置にあり、目標物体３４までの距離はおよそ距離Ｄであるものとしている。光の往復時間に換算すると、理論的には、時間Ｔ１ｍａｘである。
【０１１６】
また、図１１の下段は、第２動作Ｍ２−２、すなわち、飛行を開始した直後における誘導制御装置３２、目標物体３４、および、飛翔体３５（すなわち、飛来方向検知装置４１）の位置関係を示している。
【０１１７】
第２動作Ｍ２−２は、第２動作Ｍ２−１に対して２／６０秒経過しているので、飛翔体３５（すなわち、飛来方向検知装置４１）は、図１１の下段で示されるように距離ｄだけ進んでいる。飛翔体３５の速度をＶとすると、図中の移動距離ｄは、Ｖ×２／６０となる。したがって、誘導制御装置３２内のレーザポインタ７２からパルス光が発光されて、目標物体３４に到達し、反射して、飛来方向検知装置４１内の飛来方向検知部１３３に到達するまでの時間Ｔ２ｍａｘは、およそ｛２×Ｄ−（Ｖ×２／６０）｝／ｃとなる。すなわち、時間Ｔ１ｍａｘ−Ｔ２ｍａｘは、およそ（Ｖ×２／６０）／ｃである。
【０１１８】
このように、誘導制御装置３２内のレーザポインタ７２からパルス光が発光されて、目標物体３４に到達し、反射して、飛来方向検知装置４１内の飛来方向検知部１３３に到達するまでの往復時間は、移動に伴って徐々に変化する。以降において、この往復時間を飛行開始後往復時間と称するものとする。
【０１１９】
この飛行開始後往復時間の変化は、例えば、図１２で示されるようなものとなる。すなわち、第２動作Ｍ２−１における、時刻ｔ２１１乃至ｔ２１２において１回目のパルス光発光後、時刻ｔ２１１乃至ｔ２１２の中間時刻ｔ２０１を基準とすると、範囲Ｚ３１で示されるように、飛来方向検知部１３３で検知される受光レベルは、最初に受光される時刻ｔ２３１から霧３３により徐々に減衰する。そして、範囲Ｚ３２で示される時間Ｔ１ｍａｘだけ経過した時刻ｔ２３２において、極大値（目標物体３４からの反射光Ｌ２の受光レベル）が飛来方向検知部１３３により検知される。なお、図１２の時刻ｔ２１１および時刻ｔ２１２は、それぞれ、図７の時刻ｔ１０１および時刻ｔ１０２と同じ時刻である。
【０１２０】
一方、２／６０秒後に発光されたパルス光（第２動作Ｍ２−２）における、時刻ｔ２１３乃至ｔ２１４において２回目のパルス光発光後、時刻ｔ２１３乃至ｔ２１４の中間時刻ｔ２０４を基準とすると、範囲Ｚ３３で示されるように、飛来方向検知部１３３で検知される受光レベルは、最初に受光される時刻ｔ２３５から霧３３により徐々に減衰する。そして、範囲Ｚ３４で示される時間Ｔ２ｍａｘだけ経過した時刻ｔ２１５において、極大値（目標物体３４からの反射光Ｌ２の受光レベル）が飛来方向検知部１３３により検知される。なお、図１２の時刻ｔ２１３および時刻ｔ２１４は、それぞれ、図７の時刻ｔ１０３および時刻ｔ１０４と同じ時刻である。
【０１２１】
時間Ｔ１ｍａｘ検出用の１回目のレーザポインタ７２からのパルス発光と、時間Ｔ２ｍａｘ検出用の２回目のレーザポインタ７２からのパルス発光の時間差は２／６０秒である。従って、２回目のパルス発光が目標物体３４から反射してくる光は、１回目のパルス発光が目標物体３４から反射してくる光に対して（２／６０）−｛（Ｖ×２／６０）／ｃ｝秒だけ遅延する。
【０１２２】
ここで考えられる最大誤差をΔＴ１（第２動作Ｍ２−１における誤差と同じ誤差値ΔＴ１とするが、もちろん、第２動作Ｍ２−１と第２動作Ｍ２−２で違う値を設定しても良い。）とすると、図１２で示されるように、第２動作Ｍ２−１において光量最大値検出部１３４で検出された時刻に対して、時間（２／６０）−｛（Ｖ×２／６０）／ｃ｝を中心とした±ΔＴ１の時間範囲Ｔｚ内で光量が最大値となる時刻を検出すれば、時間Ｔ２ｍａｘを求めることができる。
【０１２３】
このように、特定の時間範囲Ｔｚ（ここでは、前回の最大値を検出した時刻を基準に、時間（２／６０）−｛（Ｖ×２／６０）／ｃ｝−ΔＴ１と、時間（２／６０）−｛（Ｖ×２／６０）／ｃ｝＋ΔＴ１との間）内の最大値（図１２においては、２回目のパルス光が発光した時刻ｔ２０４から時間Ｔ２ｍａｘが経過した時刻ｔ２１５）を検出することで、霧３３からの反射ではなく、目標物体３４からの反射光Ｌ２を検知することができる。
【０１２４】
つまり、光量最大値検出部１３４で前回最大値を検出した時刻を基準に、時間（２／６０）−｛（Ｖ×２／６０）／ｃ｝−ΔＴ１と、時間（２／６０）−｛（Ｖ×２／６０）／ｃ｝＋ΔＴ１との間における最大値を検出する。そして、今回最大値を検出した時刻における飛来方向を、方向検知部１３５から知ることで、飛来方向指示部１３６は、目標物体３４の方向に飛翔体３５を進めせるように指示できる。
【０１２５】
＜飛行制御処理＞
次に、図１３のフローチャートを参照して、飛行制御処理について説明する。
【０１２６】
ステップＳ５１において、検出タイミング制御部１３１は、同期タイミング入力端子１１１を介して、誘導制御装置３２より同期パルス信号が供給されてきたか否かを判定し、同期パルス信号が供給されてくるまで、同様の処理を繰り返す。
【０１２７】
そして、ステップＳ５１において、同期パルス信号が供給されてくると処理は、ステップＳ５２に進む。
【０１２８】
ステップＳ５２において、検出タイミング制御部１３１は、飛来方向検知部１３３を制御して、時間２×ΔＴ１の期間について、飛来方向を検知させる。
【０１２９】
ステップＳ５３において、飛来方向検知部１３３は、時間２×ΔＴ１の期間において、受光した光強度の情報を光量最大値検出部１３４に供給すると共に、飛来方向の情報を方向検知部１３５に供給する。
【０１３０】
ステップＳ５４において、光量最大値検出部１３４は、光強度最大となる時刻を飛来方向指示部１３６、および検出タイミング制御部１３１に供給する。
【０１３１】
ステップＳ５５において、飛来方向指示部１３６は、光量最大値検出部１３４より供給されてきた時刻に対応する飛来方向の情報を、方向検知部１３５より供給されてくる飛来方向の情報より認識する。
【０１３２】
ステップＳ５６において、飛来方向指示部１３６は、認識した飛来方向に対して飛翔体３５を飛行させるように指示を供給し、飛翔体３５の飛行を制御する。
【０１３３】
ステップＳ５７において、検出タイミング制御部１３１は、光強度最大となる時刻から時間（２／６０）−｛（Ｖ×２／６０）／ｃ｝−ΔＴ１が経過したか否かを判定し、経過したとみなされるまで同様の処理を繰り返す。ここで、速度Ｖは、速度計算部１３２により計算され、検出タイミング制御部１３１に供給される。
【０１３４】
そして、ステップＳ５７において、光強度最大となる時刻から時間（２／６０）−｛（Ｖ×２／６０）／ｃ｝−ΔＴ１が経過した場合、処理は、ステップＳ５２に戻り、それ以降の処理が繰り返される。
【０１３５】
以上の処理により、ゲーテッド撮像の方向とレーザポインタの照射方向を所定の時間間隔で交互に実施することで、霧の中でも、レーザポインタの照射される目標物体を操作者は鮮明に視認することが可能となる。
【０１３６】
また、ゲーテッド撮像において指定した撮像距離により、１回目のレーザポインタの発光から目標物体に反射して飛来方向検知装置に到達するまでの、およその時間を知ることができる。さらに、飛来方向検知装置では、その時間の近傍で光強度の最大値を検出することで、霧からの反射と区別して、目標物体からの反射を検知することが可能となる。
【０１３７】
さらには、飛来方向検知装置自身の速度を考慮して、２回目以降のレーザポインタの発光から目標物体で反射して飛来方向検知装置に到達するまでの、およその時間を知ることができる。そして、飛来方向検知装置では、その時間の近傍で光強度の最大値を検出することで、霧からの反射と区別して、目標物体からの反射を検知することが可能となる。
【０１３８】
以上においては、飛翔体を目的物体であるヨットまで誘導する例について説明してきたが、飛翔体以外のものヨット以外の目的物体に誘導するようにしてもよく、例えば、船舶や車両などを海上や陸上に存在する目的物体に誘導するものでもよい。
【０１３９】
＜ソフトウェアにより実行させる例＞
ところで、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、記録媒体からインストールされる。
【０１４０】
図１４は、汎用のパーソナルコンピュータの構成例を示している。このパーソナルコンピュータは、CPU(Central Processing Unit)１００１を内蔵している。CPU１００１にはバス１００４を介して、入出力インタ-フェイス１００５が接続されている。バス１００４には、ROM(Read Only Memory)１００２およびRAM(Random Access Memory)１００３が接続されている。
【０１４１】
入出力インタ-フェイス１００５には、ユーザが操作コマンドを入力するキーボード、マウスなどの入力デバイスよりなる入力部１００６、処理操作画面や処理結果の画像を表示デバイスに出力する出力部１００７、プログラムや各種データを格納するハードディスクドライブなどよりなる記憶部１００８、LAN（Local Area Network）アダプタなどよりなり、インターネットに代表されるネットワークを介した通信処理を実行する通信部１００９が接続されている。また、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory)、DVD(Digital Versatile Disc)を含む）、光磁気ディスク（ＭＤ(Mini Disc)を含む）、もしくは半導体メモリなどのリムーバブルメディア１０１１に対してデータを読み書きするドライブ１０１０が接続されている。
【０１４２】
CPU１００１は、ROM１００２に記憶されているプログラム、または磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリ等のリムーバブルメディア１０１１ら読み出されて記憶部１００８にインストールされ、記憶部１００８からRAM１００３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。RAM１００３にはまた、CPU１００１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。
【０１４３】
以上のように構成されるコンピュータでは、CPU１００１が、例えば、記憶部１００８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース１００５及びバス１００４を介して、RAM１００３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【０１４４】
コンピュータ（CPU１００１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブルメディア１０１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
【０１４５】
コンピュータでは、プログラムは、リムーバブルメディア１０１１をドライブ１０１０に装着することにより、入出力インタフェース１００５を介して、記憶部１００８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部１００９で受信し、記憶部１００８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM１００２や記憶部１００８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０１４６】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【０１４７】
また、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
【０１４８】
なお、本開示の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【０１４９】
例えば、本開示は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
【０１５０】
また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【０１５１】
さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【０１５２】
尚、本開示は、以下のような構成も取ることができる。
＜１＞  自らが注目している方向をスポット光で示す情報処理装置であって、
ゲーテッド画像を撮像するゲーテッド撮像部と、
前記スポット光を照射するスポット光照射部とを含み、
前記スポット光照射部は、前記ゲーテッド撮像部の撮像方向と同一方向に、前記スポット光を照射する
情報処理装置。
＜２＞  前記ゲーテッド撮像部は、第１の期間において、間欠的にゲーテッド画像を撮像し、
前記スポット光照射部は、前記第１の期間とは異なる第２の期間において、間欠的に前記スポット光を照射し、
前記第１の期間と、前記第２の期間とは、交互に繰り返される
＜１＞に記載の情報処理装置。
＜３＞  前記スポット光照射部は、所定の間隔でパルス発光することにより、前記スポット光を照射する
＜１＞または＜２＞に記載の情報処理装置。
＜４＞  目標物体までの距離を入力する入力部と、
前記ゲーテッド撮像部により撮像された画像を表示する表示部とをさらに含み、
前記スポット光照射部の、前記スポット光を照射する方向はユーザにより所定の方向に設定でき、
前記所定の方向、および前記距離が、前記目標物体の存在する方向および距離と一致する場合、前記ゲーテッド撮像部は、前記目標物体の前記ゲーテッド画像を撮像し、撮像された前記目標物体が前記ゲーテッド画像として表示部に表示される
＜１＞乃至＜３＞のいずれかに記載の情報処理装置。
＜５＞  前記所定の方向、および前記距離が、所定の目標物体の存在する方向および距離と一致して、前記目標物体が前記ゲーテッド画像として表示部に表示されるとき、前記スポット光照射部は、前記ゲーテッド撮像部の撮像方向と同一方向である前記目標物体に、前記スポット光を照射する
＜４＞に記載の情報処理装置。
＜６＞  自らが注目している方向をスポット光で示す情報処理装置の情報処理方法であって、
ゲーテッド画像を撮像し、
前記スポット光を照射するステップを含み、
前記スポット光は、前記ゲーテッド画像の撮像方向と同一方向に照射される
情報処理方法。
＜７＞  他の情報処理装置が注目している方向を検出する情報処理装置であって、
前記他の情報処理装置が注目している方向に向けて照射するスポット光が目標物体により反射されるときの反射光の光量を時刻と共に検知する飛来光検知部と、
所定の期間内で、前記飛来光検知部により検知された光量の最大値を時刻と共に検出する最大値検出部とを含む
情報処理装置。
＜８＞  前記飛来光検知部は、さらに、前記反射光の飛来方向を検出し、
前記反射光の光量が最大値となる時刻に基づいて、前記反射光の飛来方向を特定することで、前記他の情報処理装置が注目している方向を検出する方向検出部をさらに含む
＜７＞に記載の情報処理装置。
＜９＞  前記所定の期間は、前記他の情報処理装置より指定される
＜７＞または＜８＞に記載の情報処理装置。
＜１０＞  前記最大値検出部は、前記所定の期間毎に、前記飛来光検知部により検知された光量の最大値を時刻と共に検出する処理を複数回繰り返す
＜７＞乃至＜９＞のいずれかに記載の情報処理装置。
＜１１＞  前記所定の期間は、自らの位置から前記目標物体までの距離に基づいて設定される前記反射光が、前記飛来光検知部により受光され得る期間である
＜１０＞に記載の情報処理装置。
＜１２＞  前記所定の期間は、自らの位置から前記目標物体までの距離より、前記自らの移動距離を減算した距離に基づいて設定される前記反射光が、前記飛来光検知部により受光され得る期間である
＜１０＞に記載の情報処理装置。
＜１３＞  前記方向検出部により飛行が制御される飛翔体をさらに含み、
前記方向検出部は、前記飛翔体を制御して、前記他の情報処理装置が注目している、前記目標物体の方向に飛行させる
＜８＞に記載の情報処理装置。
＜１４＞  他の情報処理装置が注目している方向を検出する情報処理装置の情報処理方法であって、
前記他の情報処理装置が注目している方向に向けて照射する光の所定の目標物体による反射光の光量を時刻と共に検知し、
所定の期間内で、検知された光量の最大値を時刻と共に検出するステップを含む
情報処理方法。
【符号の説明】
【０１５３】
１１  ゲーテッド撮像装置，  ２１  発光部，  ２２  イメージセンサ，  ３１  操作者，  ３２  誘導制御装置，  ３３  霧，  ３４  目標物体，  ３５  飛翔体，  ４１  飛来方向検知装置，  ５１  岸壁，  ５２  海，  ７１  制御部，  ７２  レーザポインタ，  ７３  ゲーテッド撮像部，  ７４  モニタ，  ７５  入力部，  ７６  同期タイミング出力端子，  ８１  発光部，  ８２  イメージセンサ，  ９１  支柱，  ９２  配線，  １１１  同期タイミング入力端子，  １１２  飛来方向指示出力端子，  １３１  検出タイミング制御部，  １３２  速度計算部，  １３３  飛来方向検知部，  １３４  光量最大値検出部，  １３５  方向検知部，  １３６  飛来方向指示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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