(57)【要約】【課題】測位情報の信頼性を判定することが可能な、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】本開示によれば、携帯型情報処理装置に内蔵された検知部から出力される検知情報に基づいて算出されるユーザの測位情報の信頼性を判定する制御部を備える、情報処理装置が提供される。本開示によれば、測位情報の信頼性を判定することが可能となる。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。【選択図】図６
2018012116.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯型情報処理装置に内蔵された検知部から出力される検知情報に基づいて算出されるユーザの測位情報の信頼性を判定する制御部を備える、情報処理装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記検知情報に基づいて、前記携帯型情報処理装置の姿勢変化を算出し、前記携帯型情報処理装置の姿勢変化に基づいて、前記信頼性を判定する、請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、現在の前記携帯型情報処理装置の姿勢と所定の基準姿勢との差分に基づいて、前記信頼性を判定する、請求項２記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記制御部は、現在の前記携帯型情報処理装置の姿勢と前記基準姿勢との差分が所定値以上となった場合には、前記信頼性が低下したと判定する、請求項３記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記所定値を段階的に設定する、請求項４記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記検知情報に基づいて、前記基準姿勢を設定する、請求項３記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記検知情報に基づいて、前記携帯型情報処理装置の初期姿勢を設定し、前記初期姿勢を設定してからの経過時間が長いほど、前記信頼性の低下量が大きいと判定する、請求項１記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記検知情報と、前記携帯型情報処理装置の使用態様とを関連付けた学習データに基づいて、前記信頼性を判定する、請求項１記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記検知情報に基づいて、ユーザによる前記携帯型情報処理装置の使用態様が前記学習データに登録された使用態様に一致するか否かを判定し、ユーザによる前記携帯型情報処理装置の使用態様が前記学習データに登録された使用態様に一致すると判定した場合には、前記信頼性が低下したと判定する、請求項８記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記学習データに登録された使用態様には、前記携帯型情報処理装置の水平面内での回転、ユーザの横移動、及び後ろ移動からなる群から選択される何れか１種以上が含まれる、請求項９記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記信頼性が低下したと判定した場合には、前記信頼性が低下した旨をユーザに提示する制御を行う、請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記信頼性に応じた提示態様で、前記ユーザの測位情報を提示する制御を行う、請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記検知情報に基づいて前記ユーザの測位情報を算出し、前記信頼性が低下した場合には、他の測位方法により、前記ユーザの測位情報を算出する、請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記他の測位方法により前記ユーザの測位情報を算出できた場合には、前記検知情報に基づく前記ユーザの測位情報の算出を再開する、請求項１３記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記制御部は、前記信頼性に基づいて、前記検知情報に基づいて算出されたユーザの測位情報と、他の測位方法により算出されたユーザの測位情報との比重を決定し、当該比重に基づいて、前記ユーザの測位情報を算出する、請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記制御部は、前記信頼性が低いほど、前記検知情報に基づいて算出されたユーザの測位情報の比重を小さくする、請求項１５記載の情報処理装置。
【請求項１７】
前記制御部は、前記比重に応じた提示態様で、前記ユーザの測位情報を提示する制御を行う、請求項１５記載の情報処理装置。
【請求項１８】
前記測位情報には、前記ユーザの推定進行方位、速度、及び位置のうち、少なくとも１種以上が含まれる、請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１９】
プロセッサが、携帯型情報処理装置に内蔵された検知部から出力される検知情報に基づいて算出されるユーザの測位情報の信頼性を判定することを含む、情報処理方法。
【請求項２０】
コンピュータに、
携帯型情報処理装置に内蔵された検知部から出力される検知情報に基づいて算出されるユーザの測位情報の信頼性を判定する制御機能を実現させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に開示されるように、携帯型情報処理装置を用いたＰＤＲ（Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ  Ｄｅａｄ  Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ）が知られている。この技術では、携帯型情報処理装置の内蔵センサから出力される検知情報に基づいて、ユーザの推定進行方位を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２３４９１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、推定進行方位と実際の進行方位との間にずれが生じた場合（すなわち、推定進行方位の信頼性が低下した場合）、ユーザは、推定進行方位に違和感を持つ可能性がある。しかし、推定進行方位等のような測位情報の信頼性を判定する技術は何ら提案されていなかった。【０００５】
そこで、本開示では、測位情報の信頼性を判定することが可能な、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示によれば、携帯型情報処理装置に内蔵された検知部から出力される検知情報に基づいて算出されるユーザの測位情報の信頼性を判定する制御部を備える、情報処理装置が提供される。【０００７】
本開示によれば、プロセッサが、携帯型情報処理装置に内蔵された検知部から出力される検知情報に基づいて算出されるユーザの測位情報の信頼性を判定することを含む、情報処理方法が提供される。【０００８】
本開示によれば、コンピュータに、携帯型情報処理装置に内蔵された検知部から出力される検知情報に基づいて算出されるユーザの測位情報の信頼性を判定する制御機能を実現させる、プログラムが提供される。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように本開示によれば、推定進行方位の信頼性を判定することが可能となる。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】携帯型情報処理装置の使用態様の一例を示す説明図である。
【図２】携帯型情報処理装置の使用態様の一例を示す説明図である。
【図３】携帯型情報処理装置の使用態様の一例を示す説明図である。
【図４】携帯型情報処理装置の使用態様の一例を示す説明図である。
【図５】携帯型情報処理装置の使用態様の一例を示す説明図である。
【図６】本開示に係る携帯型情報処理装置の内部構成例を示すブロック図である。
【図７】携帯型情報処理装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図８】携帯型情報処理装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】携帯型情報処理装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】携帯型情報処理装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】携帯型情報処理装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】携帯型情報処理装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】携帯型情報処理装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】携帯型情報処理装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図１５】携帯型情報処理装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図１６】携帯型情報処理装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図１７】携帯型情報処理装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図１８】携帯型情報処理装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図１９】携帯型情報処理装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図２０】携帯型情報処理装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図２１】携帯型情報処理装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図２２】携帯型情報処理装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１２】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．携帯型情報処理装置を用いたＰＤＲの概要
２．ＰＤＲの信頼性が低下する要因
３．携帯型情報処理装置の構成
４．携帯型情報処理装置による処理例
４−１．処理例１
４−２．処理例２
４−３．処理例３
４−４．処理例４
【００１３】
＜１．ＰＤＲの概要＞
本発明者は、携帯型情報処理装置を用いたＰＤＲについて鋭意検討した結果、本実施形態に係る技術に想到した。そこで、まず、携帯型情報処理装置を用いたＰＤＲの概要について説明する。
【００１４】
携帯型情報処理装置を用いたＰＤＲでは、携帯型情報処理装置の内蔵センサから出力される検知情報に基づいて、ユーザの推定進行方位を算出する。ここで、内蔵センサは、例えば加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ等である。ＰＤＲは、例えば、ユーザの絶対位置を測定可能な測位方法（例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ））が使用できない場所（例えば屋内）で使用される場合がある。
【００１５】
具体的には、まず、携帯型情報処理装置の方位の初期値（いわゆる初期方位）を特定する。ここで、携帯型情報処理装置の方位は、いわゆるヨー方位（水平面内の方位）である。携帯型情報処理装置の初期方位は、例えば、ＰＤＲによる測位を開始する直前にＧＰＳによって測定されたユーザの進行方位である。つまり、ユーザの絶対方位を測定可能な測定方法によって測定されたヨー方位を初期方位とする。地磁気センサの検知情報によって特定されるヨー方位を初期方位とする場合もある。また、予め設定されたヨー方位を初期方位とする場合もある。なお、加速度センサ及びジャイロセンサから出力される検知情報のみからは携帯型情報処理装置のヨー方位を算出することができない。
【００１６】
ついで、内蔵センサ（例えばジャイロセンサ）から出力される検知情報に基づいて、ヨー方位の変動量を算出する。これにより、携帯型情報処理装置の現在のヨー方位を特定する。そして、携帯型情報処理装置の方位をユーザの推定進行方位とする。
【００１７】
このように、携帯型情報処理装置を用いたＰＤＲでは、携帯型情報処理装置の内蔵センサから出力された検知情報に基づいて携帯型情報処理装置の方位を逐次更新していく。そして、携帯型情報処理装置の方位をユーザの推定進行方位とみなす。そして、ＰＤＲでは、ユーザの推定進行方位、ユーザの歩幅、歩行ピッチ等に基づいて、ユーザの現在位置（すなわち、ＰＤＲ測位開始時からの移動量）及び速度を推定する。なお、ＰＤＲあるいは他の測位方法で測定されたユーザの推定進行方位、位置、及び速度をまとめて「測位情報」とも称する。
【００１８】
＜２．ＰＤＲの信頼性が低下する要因＞
このように、ＰＤＲでは、携帯型情報処理装置の方位がユーザの実際の進行方位に一致することを前提としている。携帯型情報処理装置がユーザの身体に密着している場合等のように、ユーザと携帯型情報処理装置とが一体となって移動する場合であれば、両者がほぼ一致することが多い。したがって、ユーザの進行方位を高い精度で検出することができる。すなわち、推定進行方位の信頼性が高い。しかし、携帯型情報処理装置の方位とユーザの実際の進行方位との間にずれが生じた場合、推定進行方向の信頼性が低下する。
【００１９】
そこで、本発明者は、推定進行方向の信頼性が低下する要因について鋭意検討した。この結果、本発明者は、いくつかの要因を見出した。第１の要因は、図１及び図２に例示されるように、ユーザによる携帯型情報処理装置１００の持ち替えである。図１の人物Ｕは携帯型情報処理装置１００のユーザである。他の図でも同様である。図１及び図２の例では、ユーザは、携帯型情報処理装置１００をポケットから取り出して手に持ち替えている。この結果、携帯型情報処理装置１００の姿勢が変動し、方位も変動する。しかし、ユーザの進行方位はほとんど変動していない。この結果、携帯型情報処理装置の方位、すなわちユーザの推定進行方位とユーザの実際の進行方位との間にズレが生じる。
【００２０】
第２の要因は、図３に例示されるように、携帯型情報処理装置１００の水平面内での回転である。このような操作が行われた場合にも、携帯型情報処理装置１００の方位が変動するが、ユーザの実際の進行方位はほとんど変動しない。第３の要因は、図４に例示されるように、ユーザが横移動（例えば横歩き）を開始した場合である。この場合、携帯型情報処理装置１００の方位は変動しないが、ユーザの進行方位は変動する。第４の要因は、図５に例示されるように、ユーザが後ろ移動（例えば後ろ歩き）を開始した場合である。この場合、携帯型情報処理装置１００の方位は変動しないが、ユーザの進行方位は変動する。このように、様々な要因で推定進行方向の信頼性が低下するが、信頼性を判定する技術は何ら提案されていなかった。本発明者は、上記要因等を鋭意検討することで、本実施形態に係る技術に想到した。
【００２１】
＜３．携帯型情報処理装置の構成＞
次に、図６及び図７に基づいて、本実施形態に係る携帯型情報処理装置１０の概略構成について説明する。図６に示すように、携帯型情報処理装置１０は、検知部１１、通信部１２、操作部１３、表示部１４、インタフェース部１５、及び制御部１６を備える。なお、携帯型情報処理装置１０は、ユーザにより携帯可能であり、かつ、後述する機能を有する情報処理装置であればどのようなものであってもよい。携帯型情報処理装置１０の例としては、スマートフォン、タブレット、携帯電話等が挙げられる。
【００２２】
検知部１１は、例えば図７に示す加速度センサ２１ａ、ジャイロセンサ２１ｂ、及び地磁気センサ２１ｃ等で構成される。ここで、検知部１１を構成する内蔵センサは、これらのセンサに限られず、携帯型情報処理装置１０の姿勢を特定するための検知情報を出力できるものであればどのようなセンサであっても良い。また、加速度センサ２１ａ、ジャイロセンサ２１ｂ、及び地磁気センサ２１ｃのうちいずれかを省略してもよい。ただし、携帯型情報処理装置１０は、少なくとも加速度センサ２１ａを有していることが好ましい。検知部１１は、各種の検知情報を制御部１６に出力する。例えば、加速度センサ２１ａは、加速度情報を制御部１６に出力する。ジャイロセンサ２１ｂは、ジャイロ情報（すなわち、角速度情報）を制御部１６に出力する。地磁気センサ２１ｃは、地磁気情報を制御部１６に出力する。
【００２３】
通信部１２は、例えば図７に示す通信アンテナ２３及び通信回路２４で構成される。通信部１２は、各種の通信情報を送受信する。例えば、通信部１２は、ＧＰＳ情報を受信する。通信部１２は、受信した通信情報を制御部１６に出力する。通信回路２４は、例えば電話用通信回路、Ｗｉｆｉ用通信回路、及びＧＰＳ用通信回路等で構成されるが、これらの例に限られない。
【００２４】
操作部１３は、例えば図７に示す操作ボタン２９及びタッチパネル３０等で構成される。操作部１３は、ユーザによる操作情報の入力を受け付ける。そして、操作部１３は、入力された操作情報を制御部１６に出力する。
【００２５】
表示部１４は、例えば図７に示す表示パネル３１で構成される。表示部１４は、各種の画像（例えば、測位情報等）を表示する。
【００２６】
インタフェース部１５は、例えば図７に示す外部インタフェース回路３２等で構成される。インタフェース部１５は、携帯型情報処理装置１０を他の情報処理装置等と接続するための接続部分である。
【００２７】
制御部１６は、例えば図７に示すＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２５、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２６、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２７、及び不揮発性メモリ２８等で構成される。制御部１６は、携帯型情報処理装置１０の構成要素を制御する他、例えば以下の処理を行う。具体的には、制御部１６は、検知情報に基づいてユーザの推定進行方位を算出する。さらに、制御部１６は、ユーザの推定進行方位、歩幅及び歩行ピッチに基づいて、ユーザの位置及び速度を算出する。すなわち、制御部１６は、ＰＤＲを用いて測位情報を生成する。
【００２８】
さらに、制御部１６は、ＰＤＲを用いて算出された推定進行方位の信頼性を評価する。そして、制御部１６は、信頼性が低下した場合には、他の測位方法を用いて測位情報を生成する、信頼性が低下したことをユーザに表示する等の処理を行う。これらの処理の詳細については後述する。制御部１６は、他の測位情報の信頼性を判定してもよい。ここで、他の測位情報としては、例えば速度、位置等が挙げられる。つまり、制御部１６の判定対象となる測位情報には、推定進行方位、速度、及び位置のうち、少なくとも１種が含まれても良い。そして、制御部１６は、推定進行方位の信頼性が低い場合、速度、位置の信頼性も低下すると判定してもよい。また、制御部１６は、これらの測位情報を信頼性に応じた表示態様で表示してもよい。
【００２９】
ここで、携帯型情報処理装置１０のハードウェア構成について説明する。携帯型情報処理装置１０は、図７に示すように、加速度センサ２１ａ、ジャイロセンサ２１ｂ、地磁気センサ２１ｃ、Ａ／Ｄ変換器２２ａ〜２２ｃ、通信アンテナ２３、及び通信回路２４を備える。さらに、携帯型情報処理装置１０は、ＣＰＵ２５、ＲＯＭ２６、ＲＡＭ２７、不揮発性メモリ２８、操作ボタン２９、タッチパネル３０、表示パネル３１、外部インタフェース回路３２、及びバス３３を備える。
【００３０】
加速度センサ２１ａ、ジャイロセンサ２１ｂ、及び地磁気センサ２１ｃは携帯型情報処理装置１０の内蔵センサの一例である。加速度センサ２１ａは携帯型情報処理装置１０の加速度を検知し、加速度情報を出力する。ジャイロセンサ２１ｂは携帯型情報処理装置１０の角速度を検知し、ジャイロ情報を出力する。地磁気センサ２１ｃは、携帯型情報処理装置１０に作用する地磁気を検知し、地磁気情報を出力する。Ａ／Ｄ変換器２２ａ〜２２ｃは、上記各内蔵センサから出力された情報、すなわち検知情報をＡ／Ｄ変換し、ＣＰＵ２５等に出力する。通信回路２４は通信アンテナ２３から受信した各種通信情報をＣＰＵ２５等に出力する。また、ＣＰＵ２５等から与えられた通信情報を通信アンテナ２３から他の情報処理装置に送信する。ＣＰＵ２５は、ＲＯＭ２６に記憶されたプログラムを読みだして実行する。したがって、ＣＰＵ２５（すなわちプロセッサ）は、携帯型情報処理装置１０の動作主体として機能する。ＲＯＭ２６は、携帯型情報処理装置１０の動作に必要なプログラム等を記憶する。ＲＡＭ２７はＣＰＵ２５による作業領域等として使用される。不揮発性メモリ２８には各種情報が記憶される。操作ボタン２９及びタッチパネル３０はユーザにより入力される操作情報を受け付ける。表示パネル３１は各種の画像を表示する。外部インタフェース回路３２は携帯型情報処理装置１０を他の情報処理装置等と接続するための接続部分である。バス３３は、各ハードウェア構成同士を接続する。
【００３１】
＜４．携帯型情報処理装置による処理例＞
（４−１．処理例１）
つぎに、図８〜図９に基づいて、携帯型情報処理装置１０による処理例１について説明する。この処理例１では、携帯型情報処理装置１０は、ＰＤＲによる測位を行う一方で、携帯型情報処理装置１０の姿勢変化に基づいてＰＤＲによる推定進行方位の信頼性を判定する。例えばユーザが図１及び図２に示す使用態様（携帯型情報処理装置１０の持ち替え）で携帯型情報処理装置１０を使用した場合に、携帯型情報処理装置１０の姿勢が変化する。これに応じて、携帯型情報処理装置１０の方位とユーザの実際の進行方位との間にズレが生じうる。したがって、処理例１によれば、図１及び図２に示すような使用態様の変化があった場合に、推定進行方位の信頼性の低下を検出することができる。
【００３２】
携帯型情報処理装置１０は、まず、図８に示す初期姿勢決定処理を行うことで、携帯型情報処理装置１０の初期姿勢を算出する。具体的には、ステップＳ１０において、制御部１６は、検知部１１から与えられる加速度情報をバッファする。
【００３３】
ステップＳ２０において、制御部１６は、加速度情報のバッファを開始してからの経過時間が所定時間以上となったか否かを判定する。制御部１６は、経過時間が所定時間以上となったと判定した場合には、ステップＳ３０に進み、経過時間が所定時間未満であると判定した場合には、ステップＳ１０に戻る。ここで、所定時間は特に制限されないが、例えば４〜６秒であってもよく、５秒程度であってもよい。
【００３４】
ステップＳ３０において、制御部１６は、所定時間分バッファした加速度情報の平均値を算出する。ここで、平均値は、いわゆる算術平均値であっても良いし、ローパスフィルタを掛けた値であっても良い。ついで、制御部１６は、加速度情報の平均値に基づいて、重力ベクトルを算出する。ここで、重力ベクトルの座標系は、いわゆるローカル座標系である。
【００３５】
ステップＳ４０において、制御部１６は、重力ベクトルに基づいて、携帯型情報処理装置１０の初期姿勢を算出する。具体的には、制御部１６は、重力ベクトルと、ローカル座標系からグローバル座標系への変換を行う回転行列とに基づいて、携帯型情報処理装置１０のピッチ角度、及びロール角度を算出する。この回転行列は、ＤＣＭ（Ｄｉｓｃｒｅｔｅ  Ｃｏｓｉｎｅ  Ｍａｔｒｉｘ）とも称される。
【００３６】
さらに、制御部１６は、携帯型情報処理装置１０のヨー方位（ヨー方位角度）を算出する。ただし、重力ベクトルからはヨー方位は求められない。そこで、制御部１６は、例えば、初期姿勢決定処理を開始する（すなわち、ＰＤＲによる測位を開始する）直前にＧＰＳまたはＷｉｆｉを用いて測定されたユーザの進行方位をヨー方位とする。つまり、ユーザの絶対方位を測定可能な測定方法によって測定されたヨー方位を初期方位とする。地磁気センサの検知情報によって特定されるヨー方位を初期方位としてもよい。また、予め設定されたヨー方位を初期方位としてもよい。なお、ＧＰＳまたはＷｉｆｉ用いた測位方法は、ＰＤＲに比べて短時間の誤差は大きいが、誤差の累積、発散等が生じにくい。
【００３７】
そして、制御部１６は、携帯型情報処理装置１０のヨー方位、ピッチ角度、及びロール角度を携帯型情報処理装置１０の姿勢として定義する。すなわち、携帯型情報処理装置１０の姿勢は、ヨー方位、ピッチ角度、及びロール角度で規定される。これらのパラメータはグローバル座標系の値である。
【００３８】
ステップＳ５０において、制御部１６は、現在の姿勢を基準姿勢として記録する。また、制御部１６は、現在の重力ベクトルを基準重力ベクトルとする。また、制御部１６は、携帯型情報処理装置１０の現在のヨー方位をユーザの推定進行方位とする。さらに、制御部１６は、ユーザの推定進行方位、歩幅及び歩行ピッチに基づいて、ユーザの位置、速度、及び推定進行方位を算出する。そして、制御部１６は、これらを測位情報（ＰＤＲによる測位情報）とする。その後、制御部１６は、初期姿勢決定処理を終了する。
【００３９】
ついで、制御部１６は、図９に示す信頼性判定処理を行う。具体的には、ステップＳ６０において、制御部１６は、検知部１１からジャイロ情報を取得する。
【００４０】
ステップＳ７０において、制御部１６は、ジャイロ情報と、前回の信頼性判定処理（信頼性判定処理を初めて行う場合には初期姿勢決定処理）で算出した携帯型情報処理装置１０の姿勢とに基づいて、現在の携帯型情報処理装置１０の姿勢を算出する。なお、制御部１６は、ステップＳ１０〜Ｓ４０と同様の処理を行うことで、現在の携帯型情報処理装置１０の姿勢を算出してもよい。ただし、ジャイロ情報を用いた場合の方が精度よく姿勢を算出することができる。さらに、制御部１６は、現在の携帯型情報処理装置１０の姿勢のうち、ヨー方位を現在の推定進行方位とする。そして、制御部１６は、現在の推定進行方位、歩数、及び歩幅に基づいて、現在の測位情報を生成する。すなわち、制御部１６は、ＰＤＲによる測位を信頼性判定処理と並行して行う。
【００４１】
ステップＳ８０において、制御部１６は、現在の携帯型情報処理装置１０の姿勢と基準姿勢との差分を算出する。具体的には、制御部１６は、現在の携帯型情報処理装置１０の姿勢に基づいて、現在の重力ベクトルを算出する。そして、制御部１６は、現在の重力ベクトルと基準重力ベクトルとの内積に基づいて、これらの重力ベクトルの差分角を算出する。すなわち、制御部１６は、基準姿勢との差分角を算出する。ついで、制御部１６は、基準姿勢との差分角が所定値以上であるか否かを判定する。制御部１６は、差分角が所定値以上であると判定した場合には、ステップＳ１００に進み、差分角が所定値未満であると判定した場合には、ステップＳ９０に進む。ここで、所定値は特に制限されず、３０〜６０°程度であってもよく、４５°程度であってもよい。なお、ユーザの歩行中には携帯型情報処理装置１０の姿勢が変動するが、この場合には携帯型情報処理装置１０の方位とユーザの実際の進行方位とが一致していると言える。ステップＳ８０の処理を行うことで、このようは姿勢変化を信頼性低下の要因から外すことができる。
【００４２】
ここで、所定値は複数段階で設定されても良い。この場合、制御部１６は、差分角が最大の所定値以上となるまでは、ステップＳ９０に進んでもよい。そして、制御部１６は、ステップＳ９０において、ＰＤＲによる測位情報を信頼性に応じた表示態様で表示してもよい。
【００４３】
ステップＳ９０において、制御部１６は、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が高いと判定し、ＰＤＲによる測位情報を継続して使用する。例えば、制御部１６は、ＰＤＲによる測位情報を表示部１４に表示する。表示例については後述する。制御部１６は、測位情報を何らかのアプリケーション（例えば地図アプリケーション）等に提供してもよい。制御部１６は、アプリケーションの実行時に、測位情報を使用することができる。その後、制御部１６は、信頼性判定処理を終了する。その後、制御部１６は、信頼性判定処理を繰り返して行う。
【００４４】
ステップＳ１００において、制御部１６は、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が低いと判定し、ＰＤＲによる測位情報の使用を停止する。したがって、制御部１６は、携帯型情報処理装置１０の姿勢変化が大きい場合には、ユーザの推定進行方位と実際の進行方位との間のズレが大きくなると判定する。
【００４５】
ここで、制御部１６は、推定進行方位の信頼性が低下した旨をユーザに表示してもよい。例えば、制御部１６は、測位情報の表示を停止してもよい。また、制御部１６は、ＰＤＲによる測位情報の表示を停止する旨を表示してもよい。制御部１６は、音声にて当該内容をユーザに報知してもよい。具体的な表示例については後述する。また、制御部１６は、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が低下したことを、ＰＤＲによる測位情報を使用するアプリケーション（例えば、地図アプリケーション）に提供してもよい。これに応じて、当該アプリケーションでは、ＰＤＲによる測位情報を使用する代わりに、他の測位方法による測位情報を使用することができる。
【００４６】
また、制御部１６は、ＰＤＲによる測位情報の使用を継続してもよい。この場合、制御部１６は、測位情報の表示態様を変更してもよい。これにより、制御部１６は、推定進行方位の信頼性が低下した旨をユーザに報知することができる。具体的な表示態様は後述する。
【００４７】
ステップＳ１１０において、制御部１６は、他の測位方法（例えば、ＧＰＳを用いる方法、Ｗｉｆｉを用いる方法等）によって測位情報を取得することを試みる。制御部１６は、他の測位方法により測位情報を取得できるまでＳ１１０の処理を繰り返し行い、測位情報が取得できた場合には、ステップＳ１２０に進む。なお、制御部１６は、他の測位方法による測位情報を取得できなかった場合、信頼性判定処理を終了してもよい。
【００４８】
ステップＳ１２０において、制御部１６は、他の測位方法によって得られたヨー方向をユーザの推定進行方位とする。さらに、制御部１６は、現在の携帯型情報処理装置１０の姿勢のうち、ヨー方位を当該推定進行方位に置き換えることで、現在の姿勢を特定する。ついで、制御部１６は、現在の姿勢を基準姿勢とする。また、現在の重力ベクトルを基準重力ベクトルとする。その後、制御部１６は、本処理を終了する。その後、制御部１６は、信頼性判定処理を繰り返して行う。したがって、制御部１６は、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が低下した場合には、他の測位方法を用いて測位情報を取得する。そして、制御部１６は、この測位情報を用いて、ユーザの推定進行方位を特定する。さらに、制御部１６は、この推定進行方位を用いて現在の携帯型情報処理装置１０の姿勢を特定し、これを基準姿勢とする。すなわち、基準姿勢を更新する。その後、制御部１６は、信頼性判定処理を繰り返して行う。したがって、制御部１６は、現在の携帯型情報処理装置１０の姿勢と基準姿勢との差分角が所定値未満に戻った場合には、ＰＤＲによる測位を再開する。
【００４９】
ここで、図１４〜図１９に基づいて、表示例を説明する。もちろん、表示例は以下の例に限定されない。図１４に示す表示例では、制御部１６は、ユーザの現在位置を示す現在位置マーカＡと、移動軌跡３００とを表示する。この移動軌跡３００は、ＰＤＲによる測位情報から得られるものである。なお、図１４等には、ユーザの実際の移動軌跡２００も併せて示す。この表示例では、制御部１６は、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が低下したと判定した場合に、移動軌跡３００の表示を停止する。移動軌跡３００は、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が高い場合に表示される。また、制御部１６は、現在位置マーカＡの位置を固定する。これにより、制御部１６は、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が低下したこと、及びＰＤＲによる測位を停止したことをユーザに報知することができる。現在位置マーカＡは消去されても良い。
【００５０】
図１５に示す表示例では、制御部１６は、信頼性が低下した後もＰＤＲによる測位情報の使用を継続している。ただし、制御部１６は、信頼性が低下した後の移動軌跡３０１を信頼性が低下する前の移動軌跡３００と異なる表示態様（例えば異なる色、太さ、点滅の態様等）で表示する。図１５では、表示態様が異なることを線の太さ及び線種で表現した。これにより、制御部１６は、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が低下した旨をユーザに報知することができる。
【００５１】
図１６に示す表示例では、制御部１６は、信頼性が低下した後は、他の測位方法により取得された移動軌跡３０２を表示する。この例では、他の測位方法はＧＰＳを用いた方法である。移動軌跡３０２の表示態様は、移動軌跡３００の表示態様と異なる。例えば、色、太さ等が異なる。図１６では、表示態様が異なることを線の太さ及び線種で表現した。この表示例によっても、制御部１６は、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が低下したこと、及び、測位方法が変更された旨をユーザに報知することができる。なお、図１６では、測位方法が変更された後も、差分角が大きな状態が維持されている（ステップＳ８０からステップＳ１００に進んでいる）。もちろん、基準姿勢との差分角が所定値未満であっても、図１６に示すように他の測位方法により取得された移動軌跡３０２を表示してもよい。この場合、任意のタイミング（例えば、他の測位方法による測位が不能となったタイミング）でＰＤＲによる測位を再開してもよい。
【００５２】
図１７〜図１９の表示例は、所定値を段階的に設定した場合の表示例である。図１７の表示例では、所定値が２段階（第１の所定値＜第２の所定値）で設定されている。第１の所定値は例えば２０°程度、第２の所定値は４５°程度であってもよい。制御部１６は、現在の携帯型情報処理装置１０の姿勢と基準姿勢との差分角が第１の所定値未満である場合には、移動軌跡３００を表示する。この場合、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が高い。制御部１６は、差分角が第１の所定値以上第２の所定値未満となった場合には、移動軌跡３０３を表示する。移動軌跡３０３は、移動軌跡３００と異なる色で表示される。図１７では、色の違いを線の太さで表現している。この場合、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が若干低下する。したがって、実際の移動軌跡２００とのズレがわずかに発生している。制御部１６は、差分角が第２の所定値以上となった場合には、移動軌跡３０４を表示する。移動軌跡３０４は、移動軌跡３００、３０３と異なる色で表示される。図１７では、色の違いを線の太さで表現している。この場合、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が大きく低下する。したがって、実際の移動軌跡２００とのズレが大きくなっている。
【００５３】
図１８、図１９は、図１７の表示態様を変えた表示例である。すなわち、図１８に示す表示例では、制御部１６は、差分角が第１の所定値以上となった場合には、移動軌跡３０５を表示する。移動軌跡３０５は、移動軌跡３００と異なる濃さで表示される。図１８では、濃さの違いを線種で表現している。制御部１６は、差分角が第２の所定値以上となった場合には、移動軌跡３０６を表示する。移動軌跡３０６は、移動軌跡３００、３０５と異なる濃さで表示される。図１８では、濃さの違いを線種で表現している。
【００５４】
図１９に示す表示例では、制御部１６は、差分角が第１の所定値以上となった場合には、現在位置マーカＡを拡大して表示する。制御部１６は、差分角が第２の所定値以上となった場合には、現在位置マーカＡをさらに拡大して表示する。
【００５５】
いずれの表示例においても、制御部１６は、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が段階的に変動していることをユーザに報知することができる。なお、図１７〜図１９では、他の測位方法による測位情報が取得できなかった場合に表示されうる。
【００５６】
（４−２．処理例２）
つぎに、図１０に基づいて、携帯型情報処理装置１０による処理例２について説明する。この処理例２では、携帯型情報処理装置１０は、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性に基づいて、ＰＤＲによる推定進行方位と他の測位方法による推定進行方位との比重を算出する。そして、携帯型情報処理装置１０は、当該比重に基づいて、ユーザの推定進行方位を算出する。
【００５７】
処理例２では、制御部１６は、処理例１と同様の初期姿勢決定処理を行う。その後、制御部１６は、図１０に示す信頼性判定処理を行う。
【００５８】
まず、制御部１６は、ステップＳ１３０〜Ｓ１６０、Ｓ１８５〜Ｓ２００において、図９に示すステップＳ６０〜８０、Ｓ１００〜Ｓ１２０と同様の処理を行う。
【００５９】
ステップＳ１７０において、制御部１６は、現在の携帯型情報処理装置１０の姿勢と基準姿勢との差分角に基づいて、ＰＤＲによる推定進行方位と他の測位方法による推定進行方位との比重を算出する。ここで、差分角が大きいほど、ＰＤＲによる推定進行方位と実際の進行方位との間のズレが大きくなるので、差分角はＰＤＲによる推定進行方位の信頼性に相当する。制御部１６は、差分角が大きいほど、ＰＤＲの比重を小さくしてもよい。例えば、制御部１６は、ＰＤＲの比重を以下の数式（１）に基づいて算出してもよい。
ａ＝（９０−ｂ）／９０      （１）
ここで、ａはＰＤＲの比重であり、ｂは差分角である。なお、他の測位方法による測位が行えない場合、ａは１であってもよい。
【００６０】
ステップＳ１８０において、制御部１６は、当該比重に基づいて、ユーザの推定進行方位を算出する。例えば、制御部１６は、以下の数式（２）に基づいて、ユーザの推定進行方位を算出してもよい。他の測位情報も同様に算出可能である。
ｃ＝ｄ（１−ａ）＋ｅ×ａ      （２）
ここで、ａはＰＤＲの比重であり、ｃはユーザの推定進行方位であり、ｄは他の測位方法による推定進行方位であり、ｅはＰＤＲによる推定進行方位である。制御部１６は、さらに、当該比重に応じた表示態様で推定進行方位を表示する。具体的な表示例は後述する。その後、制御部１６は、信頼性判定処理を終了する。その後、制御部１６は、信頼性判定処理を繰り返して行う。
【００６１】
つぎに、図２０〜図２２に基づいて、処理例２による表示例を説明する。図２０の表示例では、比重によって表示態様を３段階に変更している。もちろん、表示態様の段階はこの例に限られない。具体的には、制御部１６は、差分角と対比される所定値を段階的に設定した場合と同様に、比重に関して第１の所定値及び第２の所定値（第１の所定値＜第２の所定値）を設定する。そして、比重≧第２の所定値、第２の所定値＞比重≧第１の所定値、第１の所定値＞比重の３パターンに応じた表示態様を設定する。第１の所定値は例えば０．５（差分角＝４５°に相当）であってもよく、第２の所定値は例えば０．７８（差分角＝２０°に相当）であってもよい。
【００６２】
制御部１６は、ＰＤＲの比重が第２の所定値以上となる場合には、移動軌跡３００を表示する。この場合、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が高く、ＰＤＲの比重が最も高くなっている。制御部１６は、比重が第２の所定値未満、第１の所定値以上となった場合には、移動軌跡３１０を表示する。移動軌跡３１０は、移動軌跡３００と異なる色で表示される。図２０では、色の違いを線の太さで表現している。この場合、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が若干低下するので、ＰＤＲの比重が若干低下している。制御部１６は、比重が第１の所定値未満となった場合には、移動軌跡３２０を表示する。移動軌跡３２０は、移動軌跡３００、３１０と異なる色で表示される。図２０では、色の違いを線の太さで表現している。この場合、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が大きく低下するので、ＰＤＲの比重も大きく低下している。
【００６３】
図２１、図２２は、図２０の表示態様を変えた表示例である。すなわち、図２１に示す表示例では、制御部１６は、比重が第２の所定値未満、第１の所定値以上となった場合には、移動軌跡３３０を表示する。移動軌跡３３０は、移動軌跡３００と異なる濃さで表示される。図２１では、濃さの違いを線種で表現している。制御部１６は、比重が第１の所定値未満となった場合には、移動軌跡３４０を表示する。移動軌跡３４０は、移動軌跡３００、３３０と異なる濃さで表示される。図２１では、濃さの違いを線種で表現している。
【００６４】
図２２に示す表示例では、制御部１６は、比重が第２の所定値未満、第１の所定値以上となった場合には、現在位置マーカＡを拡大して表示する。制御部１６は、比重が第１の所定値未満となった場合には、現在位置マーカＡをさらに拡大して表示する。
【００６５】
いずれの表示例においても、制御部１６は、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が段階的に変動していることをユーザに報知することができる。
【００６６】
（４−３．処理例３）
つぎに、図１１に基づいて、携帯型情報処理装置１０による処理例３について説明する。この処理例３では、携帯型情報処理装置１０は、初期姿勢を決定してからの経過時間に基づいて、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性を判定する。つまり、ＰＤＲでは、初期姿勢が決定されてからの経過時間が長いほど、ユーザの推定進行方位と実際の進行方位との間のズレが大きくなる傾向がある。そこで、処理例３では、携帯型情報処理装置１０は、経過時間が長い場合、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が低下すると判定する。
【００６７】
処理例３では、制御部１６は、処理例１と同様の初期姿勢決定処理を行う。その後、制御部１６は、図１１に示す信頼性判定処理を行う。
【００６８】
まず、制御部１６は、ステップＳ２１０〜Ｓ２２０において、図９に示すステップＳ６０〜７０と同様の処理を行う。
【００６９】
ステップＳ２３０において、制御部１６は、初期姿勢決定処理終了時点からの経過時間を算出する。なお、この経過時間は、上述した差分角が所定値以上となってからの経過時間であってもよい。
【００７０】
ステップＳ２４０において、制御部１６は、経過時間が所定値以上であるか否かを判定する。制御部１６は、経過時間が所定値以上であると判定した場合には、ステップＳ２６５に進み、経過時間が所定値未満であると判定した場合には、ステップＳ２５０に進む。ここで、所定値は特に制限されず、４００〜６００秒程度であってもよく、５００秒程度であってもよい。
【００７１】
ステップＳ２５０〜Ｓ２６０において、制御部１６は、図１０に示すステップＳ１７０〜Ｓ１８０と同様の処理を行う。ただし、制御部１６は、経過時間に基づいて比重を算出する。例えば、制御部１６は、以下の数式（３）に基づいて比重を算出してもよい。
ｆ＝（ｇ−ｈ）／ｇ      （３）
ここで、ｆはＰＤＲの比重であり、ｇはステップＳ２４０で使用した所定値であり、ｈは経過時間である。その後、制御部１６は、信頼性判定処理を終了する。その後、制御部１６は、信頼性判定処理を繰り返して行う。
【００７２】
一方、制御部１６は、ステップＳ２６５〜Ｓ２８０において、図９に示すステップＳ１００〜Ｓ１２０と同様の処理を行う。その後、制御部１６は、信頼性判定処理を終了する。その後、制御部１６は、信頼性判定処理を繰り返して行う。なお、制御部１６は、ステップＳ２５０〜Ｓ２６０の処理の代わりにステップＳ９０と同様の処理を行っても良い。この場合、所定値を段階的に設定してもよい。
【００７３】
処理例３の表示例は、処理例１〜２と同様である。例えば、制御部１６は、所定値を段階的に設定した場合、図１７〜図１９と同様の画像を表示することができる。この場合、第１の所定値は例えば１００秒程度、第２の所定値は５００秒程度であってもよい。
【００７４】
また、制御部１６は、比重によって推定進行方位を算出した場合、図２０〜図２２と同様の画像を表示することができる。この場合、比重によって表示態様を３段階に変更している。具体的には、制御部１６は、比重に関して第１の所定値及び第２の所定値（第１の所定値＜第２の所定値）を設定する。そして、比重≧第２の所定値、第２の所定値＞比重≧第１の所定値、第１の所定値＞比重の３パターンに応じた表示態様を設定する。第１の所定値は例えば０．１（ｇ＝５００秒、経過時間＝４５０秒に相当）であってもよく、第２の所定値は例えば０．８（ｇ＝５００秒、経過時間＝１００秒に相当）であってもよい。
【００７５】
（４−４．処理例４）
つぎに、図１２〜図１３に基づいて、携帯型情報処理装置１０による処理例４について説明する。処理例１〜３では、携帯型情報処理装置１０の姿勢変化を検出し、その姿勢変化に基づいてＰＤＲによる推定進行方位の信頼性を判定する。つまり、処理例１〜３では、携帯型情報処理装置１０の姿勢変化に伴う携帯型情報処理装置１０の方位の変化を検出し、変化量が所定値を超えた場合に信頼性が低下したと判定する。ただし、図３〜図５に示す使用態様では、携帯型情報処理装置１０の姿勢変化を伴わずに携帯型情報処理装置１０の方位が変化している。なお、図３では、携帯型情報処理装置１０のヨー方位が変動しているが、ヨー方位の変動は重力ベクトルに影響しない（つまり、検知部１１では検知できない）。したがって、処理例１〜３では、図３〜図５の使用態様で生じた携帯型情報処理装置１０の方位の変化を検出することができない。そこで、処理例４では、このような方位変化を検出し、信頼性の評価を行う。
【００７６】
携帯型情報処理装置１０は、まず、図１２に示す学習処理を行うことで、学習済み辞書（学習データ）を作製する。具体的には、ステップＳ２９０において、学習器に学習を行わせる作業者（例えば、携帯型情報処理装置１０の設計者等）は、図３〜図５に示す使用態様で携帯型情報処理装置１０を使用する。つまり、作業者は、携帯型情報処理装置１０の水平面内での回転、横移動、及び後ろ移動のうち、少なくとも１種以上の使用態様で携帯型情報処理装置１０を使用する。
【００７７】
これに応じて、検知部１１は各種の検知情報を制御部１６に出力する。制御部１６は、これらの検知情報をバッファする。検知情報としては、加速度情報、ジャイロ情報、地磁気情報等が挙げられる。これらを全てバッファしてもよく、いずれか１種以上をバッファしてもよい。バッファする検知情報の種類が多いほど、精度が向上する。
【００７８】
ステップＳ３００において、制御部１６は、バッファした検知情報を学習器に入力する。ここで、学習器は、携帯型情報処理装置１０に内蔵させてもよいし、他の情報処理装置に内蔵させてもよい。他の情報処理装置に学習器を内蔵させた場合、携帯型情報処理装置１０と他の情報処理装置とをインタフェース部１５を介して接続すれば良い。あるいは、通信部１２を介して携帯型情報処理装置１０と他の情報処理装置とが通信を行えば良い。
【００７９】
ステップＳ３１０において、作業者は、学習器に入力された検知情報にラベルを付与する。すなわち、作業者は、検知情報とラベルとを関連付ける。ここで、ラベルは、例えば以下の２種類である。
ラベル１：携帯型情報処理装置１０の水平面内での回転
ラベル２：前方以外の方向への移動
したがって、処理例４では横移動と後ろ移動とを区別しないが、これらを区別してラベル化しても良い。また、ラベル１＋２の使用態様（例えば、横移動しながら携帯型情報処理装置１０を水平面内で回転させる等）も別途ラベル化してもよい。
【００８０】
ステップＳ３２０において、作業者は、一定サンプル数の入力が終了したか否かを判定し、終了した場合にはステップＳ３３０に進み、終了していない場合にはステップＳ２９０に戻る。なお、ここでのサンプル数に特に制限はなく、携帯型情報処理装置１０に要求される精度等に応じて設定されれば良い。サンプル数が多いほど精度が高くなりうる。
【００８１】
ステップＳ３３０において、作業者は、学習器に記憶させた情報、すなわち学習済み辞書を携帯型情報処理装置１０に記憶させる。学習済み辞書には、検知情報とラベルとが関連付けられて登録されている。以上により、学習処理を終了する。
【００８２】
次に、制御部１６は、図１３に示す信頼性判定処理を行う。なお、制御部１６は、信頼性判定処理と並行してＰＤＲによる測位を行う。すなわち、制御部１６は、携帯型情報処理装置１０の初期方位を特定する。ついで、制御部１６は、検知部１１から出力される検知情報（例えばジャイロ情報）に基づいて、ヨー方位の変動量を算出する。これにより、携帯型情報処理装置１０の現在のヨー方位を特定する。そして、携帯型情報処理装置１０の方位をユーザの推定進行方位とする。
【００８３】
ステップＳ３４０において、制御部１６は、検知部１１から検知情報を取得する。ついで、ステップＳ３５０において、制御部１６は、取得した検知情報と学習済み辞書とを照合する。
【００８４】
ステップＳ３６０において、制御部１６は、取得した検知情報に対応するラベルが存在するか否かを判定する。制御部１６は、取得した検知情報に対応するラベルが存在すると判定した場合には、ステップＳ３８０に進む。一方、制御部１６は、当該ラベルが存在しないと判定した場合には、ステップＳ３７０に進む。
【００８５】
ステップＳ３８０、Ｓ３９０において、制御部１６は、図９に示すステップＳ１００〜Ｓ１１０と同様の処理を行う。その後、制御部１６は、信頼性判定処理を終了する。その後、制御部１６は、信頼性判定処理を繰り返して行う。
【００８６】
ステップＳ３７０において、制御部１６は、図９に示すステップＳ９０と同様の処理を行う。その後、制御部１６は、信頼性判定処理を終了する。その後、制御部１６は、信頼性判定処理を繰り返して行う。処理例４によれば、制御部１６は、ユーザが図３〜図５に示す使用態様で携帯型情報処理装置１０を使用した場合であっても、推定進行方位の信頼性が低下したことをユーザに報知することができる。なお、処理例４においても、処理例２、３と同様に比重を算出し、この比重に基づいて推定進行方位を算出してもよい。ただし、処理例４では、位置精度に最も大きな影響を与えるヨー方位にズレが生じているため、本フローチャートのように、信頼性が低下した場合には、ＰＤＲによる測位情報の使用を停止することが好ましい。また、処理例１〜４を任意に組み合わせてもよい。例えば、処理例１と４を組み合わせた場合、ユーザが携帯型情報処理装置１０を持ち替えた場合、及び横移動等をした場合のいずれであっても、制御部１６は、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が低下したと判定することができる。
【００８７】
以上により、本実施形態によれば、制御部１６は、携帯型情報処理装置１０に内蔵された検知部１１から出力される検知情報に基づいてユーザの推定進行方位を算出する。すなわち、制御部１６は、ＰＤＲを用いてユーザの推定進行方位を算出する。そして、制御部１６は、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性を判定する。
【００８８】
また、制御部１６は、検知情報に基づいて、携帯型情報処理装置１０の姿勢変化を算出し、携帯型情報処理装置１０の姿勢変化に基づいて、信頼性を判定する。したがって、制御部１６は、例えばユーザが図１及び図２に示される使用態様（いわゆる持ち替え）で携帯型情報処理装置１０を使用した場合に、信頼性の低下を判定することができる。
【００８９】
また、制御部１６は、現在の携帯型情報処理装置１０の姿勢と所定の基準姿勢との差分に基づいて、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性を判定するので、より高精度に信頼性を判定することができる。
【００９０】
また、制御部１６は、現在の携帯型情報処理装置１０の姿勢と基準姿勢との差分が所定値以上となった場合には、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が低下したと判定するので、より高精度に信頼性を判定することができる。
【００９１】
また、制御部１６は、所定値を段階的に設定するので、より高精度に信頼性を判定することができる。
【００９２】
また、制御部１６は、検知情報に基づいて、基準姿勢を設定するので、より高精度に信頼性を判定することができる。
【００９３】
また、制御部１６は、検知情報に基づいて、携帯型情報処理装置の初期姿勢を設定し、初期姿勢を設定してからの経過時間が長いほど、信頼性の低下量が大きいと判定する。ＰＤＲによる測位は、測位開始時点からの経過時間が長いほど、信頼性が低下する傾向がある。本実施形態によれば、このような信頼性の低下も検出することができる。
【００９４】
また、制御部１６は、検知情報と、携帯型情報処理装置１０の使用態様とを関連付けた学習データとに基づいて、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性を判定する。したがって、制御部１６は、ユーザが学習データに登録された使用態様で携帯型情報処理装置１０を使用した場合に、信頼性の低下を判定することができる。
【００９５】
また、制御部１６は、検知情報に基づいて、ユーザによる携帯型情報処理装置１０の使用態様が学習データに登録された使用態様に一致するか否かを判定する。そして、制御部１６は、ユーザによる携帯型情報処理装置１０の使用態様が学習データに登録された使用態様に一致すると判定した場合には、信頼性が低下したと判定する。したがって、制御部１６は、より高精度に信頼性を判定することができる。
【００９６】
また、学習データに登録された使用態様には、携帯型情報処理装置１０の水平面内での回転、ユーザの横移動、及び後ろ移動からなる群から選択される何れか１種以上が含まれる。したがって、制御部１６は、例えばユーザが図３〜図５に示される使用態様（水平面内での回転、横移動、後ろ移動）で携帯型情報処理装置１０を使用した場合に、信頼性の低下を判定することができる。
【００９７】
また、制御部１６は、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が低下したと判定した場合には、信頼性が低下した旨をユーザに提示する制御を行う。提示は、例えば、画像表示、音声出力等によって行われる。これにより、ユーザは、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が低下したことを容易に把握することができる。
【００９８】
また、制御部１６は、信頼性に応じた提示態様で、ユーザの推定進行方位を提示する制御を行うので、ユーザは、どの程度信頼性が低下したのかを容易に把握することができる。
【００９９】
また、制御部１６は、検知情報に基づいてユーザの推定進行方位を算出し、信頼性が低下した場合には、他の測位方法により、ユーザの推定進行方位を算出する。したがって、制御部１６は、ＰＤＲによる推定進行方位の信頼性が低下した場合であっても、より安定した精度の推定進行方位をユーザに提示することができる。
【０１００】
また、制御部１６は、他の測位方法によりユーザの推定進行方位を算出できた場合には、検知情報に基づくユーザの推定進行方位の算出を再開する。これにより、制御部１６は、ＰＤＲによる測位をより正確に行うことができる。
【０１０１】
また、制御部１６は、信頼性に基づいて、ＰＤＲによる推定進行方位と、他の測位方法による推定進行方位との比重を決定する。そして、制御部１６は、当該比重に基づいて、ユーザの推定進行方位を算出する。したがって、制御部１６は、より安定した精度の推定進行方位をユーザに提示することができる。
【０１０２】
また、制御部１６は、信頼性が低いほど、ＰＤＲによる推定進行方位の比重を小さくするので、より安定した精度の推定進行方位をユーザに提示することができる。
【０１０３】
また、制御部１６は、比重に応じた提示態様で、ユーザの推定進行方位を提示する制御を行うので、ユーザは、現在のＰＤＲの信頼性を容易に把握することができる。
【０１０４】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１０５】
例えば、上記実施形態では、携帯型情報処理装置１０が本実施形態に係る全ての処理を行うこととしたが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、本実施形態に係る一部の処理、例えばＰＤＲによる測位、信頼性の評価、学習器を用いた学習等を他の情報処理装置に行わせても良い。
【０１０６】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０１０７】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
携帯型情報処理装置に内蔵された検知部から出力される検知情報に基づいて算出されるユーザの測位情報の信頼性を判定する制御部を備える、情報処理装置。
（２）
前記制御部は、前記検知情報に基づいて、前記携帯型情報処理装置の姿勢変化を算出し、前記携帯型情報処理装置の姿勢変化に基づいて、前記信頼性を判定する、前記（１）記載の情報処理装置。
（３）
前記制御部は、現在の前記携帯型情報処理装置の姿勢と所定の基準姿勢との差分に基づいて、前記信頼性を判定する、前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記制御部は、現在の前記携帯型情報処理装置の姿勢と前記基準姿勢との差分が所定値以上となった場合には、前記信頼性が低下したと判定する、前記（３）記載の情報処理装置。
（５）
前記制御部は、前記所定値を段階的に設定する、前記（４）記載の情報処理装置。
（６）
前記制御部は、前記検知情報に基づいて、前記基準姿勢を設定する、前記（３）〜（５）の何れか１項に記載の情報処理装置。
（７）
前記制御部は、前記検知情報に基づいて、前記携帯型情報処理装置の初期姿勢を設定し、前記初期姿勢を設定してからの経過時間が長いほど、前記信頼性の低下量が大きいと判定する、前記（１）〜（６）の何れか１項に記載の情報処理装置。
（８）
前記制御部は、前記検知情報と、前記携帯型情報処理装置の使用態様とを関連付けた学習データに基づいて、前記信頼性を判定する、前記（１）〜（７）の何れか１項に記載の情報処理装置。
（９）
前記制御部は、前記検知情報に基づいて、ユーザによる前記携帯型情報処理装置の使用態様が前記学習データに登録された使用態様に一致するか否かを判定し、ユーザによる前記携帯型情報処理装置の使用態様が前記学習データに登録された使用態様に一致すると判定した場合には、前記信頼性が低下したと判定する、前記（８）記載の情報処理装置。
（１０）
前記学習データに登録された使用態様には、前記携帯型情報処理装置の水平面内での回転、ユーザの横移動、及び後ろ移動からなる群から選択される何れか１種以上が含まれる、前記（９）記載の情報処理装置。
（１１）
前記制御部は、前記信頼性が低下したと判定した場合には、前記信頼性が低下した旨をユーザに提示する制御を行う、前記（１）〜（１０）の何れか１項に記載の情報処理装置。
（１２）
前記制御部は、前記信頼性に応じた提示態様で、前記ユーザの測位情報を提示する制御を行う、前記（１）〜（１１）の何れか１項に記載の情報処理装置。
（１３）
前記制御部は、前記検知情報に基づいて前記ユーザの測位情報を算出し、前記信頼性が低下した場合には、他の測位方法により、前記ユーザの測位情報を算出する、前記（１）〜（１２）の何れか１項に記載の情報処理装置。
（１４）
前記制御部は、前記他の測位方法により前記ユーザの測位情報を算出できた場合には、前記検知情報に基づく前記ユーザの測位情報の算出を再開する、前記（１３）記載の情報処理装置。
（１５）
前記制御部は、前記信頼性に基づいて、前記検知情報に基づいて算出されたユーザの測位情報と、他の測位方法により算出されたユーザの測位情報との比重を決定し、当該比重に基づいて、前記ユーザの測位情報を算出する、前記（１）〜（１４）の何れか１項に記載の情報処理装置。
（１６）
前記制御部は、前記信頼性が低いほど、前記検知情報に基づいて算出されたユーザの測位情報の比重を小さくする、前記（１５）記載の情報処理装置。
（１７）
前記制御部は、前記比重に応じた提示態様で、前記ユーザの測位情報を提示する制御を行う、前記（１５）または（１６）に記載の情報処理装置。
（１８）
前記測位情報には、前記ユーザの推定進行方位、速度、及び位置のうち、少なくとも１種以上が含まれる、前記（１）〜（１７）の何れか１項に記載の情報処理装置。
（１９）
プロセッサが、携帯型情報処理装置に内蔵された検知部から出力される検知情報に基づいて算出されるユーザの測位情報の信頼性を判定することを含む、情報処理方法。
（２０）
コンピュータに、
携帯型情報処理装置に内蔵された検知部から出力される検知情報に基づいて算出されるユーザの測位情報の信頼性を判定する制御機能を実現させる、プログラム。
【符号の説明】
【０１０８】
１０      携帯型情報処理装置
１１      検知部
１２      通信部
１３      操作部
１４      表示部
１５      インタフェース部
１６      制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【国際調査報告】
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