(57)【要約】  穿孔装置は穿孔刃２８を搭載し本管内を移動する作業ロボット２０と、照明光により管ライニング材内面に形成される開口部像３４の輪郭を検出する光検出器４０を有する。開口部像が走査され光検出器４０で検出された輪郭点Ｐ０〜Ｐ８に基づいて開口部像に対応する２次元画像が生成され、表示器に表示される。表示器上での２次元画像の中心と穿孔刃２８の回転軸の軸心Ｃの位置ずれ量が演算され、この位置ずれ量がなくなる方向に位置ずれ量分穿孔刃が移動されて管ライニング材が穿孔される。
2017203823.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
枝管側からの照明光が枝管開口部を閉塞している管ライニング材を透過することにより管ライニング材内面に枝管開口部に対応した開口部像が形成される管ライニング材を本管側から穿孔する穿孔装置であって、
管ライニング材を穿孔するための回転可能な穿孔刃と、
前記穿孔刃を本管管長方向に延びる軸を中心に周方向に旋回できるように搭載して本管内を管長方向に移動する作業ロボットと、
本管周方向に配列された複数の光検出素子を備え、開口部像を管長方向に走査してその輪郭点を検出する光検出器と
前記光検出器により検出された輪郭点に基づいて開口部像の輪郭を示す２次元画像を生成する画像生成手段と、
生成された２次元画像の中心位置と穿孔刃の回転軸の軸心位置との管長方向と周方向位置ずれ量を演算する演算手段と、を備え、
前記位置ずれ量がなくなる方向に位置ずれ量分穿孔刃を管長方向に移動させるとともに周方向に旋回させて管ライニング材を穿孔することを特徴とする穿孔装置。
【請求項２】
前記光検出器は、作業ロボット上に取り付けられ、作業ロボットの管長方向移動に連動して移動することを特徴とする請求項１に記載の穿孔装置。
【請求項３】
前記光検出器は、作業ロボット上を作業ロボットの移動と独立して管長方向に移動することを特徴とする請求項１に記載の穿孔装置。
【請求項４】
前記光検出器の各光検出素子は、それぞれの検出面と管ライニング材内面との距離が一定になるように、個別にスプリングにより上方に付勢されることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の穿孔装置。
【請求項５】
前記光検出器の各光検出素子は、それぞれの検出面と管ライニング材内面との距離が一定になるように、本管の管径並びに管ライニング材の層厚に応じた曲率で湾曲した取付板に取り付けられることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の穿孔装置。
【請求項６】
前記光検出器の光検出素子はＣｄＳセルあるいはフォトダイオードであることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の穿孔装置。
【請求項７】
枝管側からの照明光が枝管開口部を閉塞している管ライニング材を透過することにより管ライニング材内面に枝管開口部に対応した開口部像が形成される管ライニング材を本管側から穿孔する穿孔方法であって、
管ライニング材を穿孔するための回転可能な穿孔刃を本管管長方向に延びる軸を中心に旋回できるように搭載した作業ロボットを本管管長方向に移動させる工程と、
前記照明光により管ライニング材内面に形成された開口部像を、複数の光検出素子を本管周方向に配列した光検出器で管長方向に走査しその輪郭点を検出する工程と、
前記検出された輪郭点に基づいて開口部像の輪郭を示す２次元画像を生成し、生成された２次元画像の中心位置と穿孔刃の回転軸の軸心位置との本管管長方向と周方向位置ずれ量を演算する工程と、
前記位置ずれ量がなくなる方向に位置ずれ量分穿孔刃を管長方向に移動させるとともに周方向に旋回させて管ライニング材を穿孔する工程と、
を備えることを特徴とする穿孔方法。
【請求項８】
前記生成された２次元画像の中心位置は、穿孔刃が描く形状に対応した形状のテンプレートとのテンプレートマッチングにより求められることを特徴とする請求項７に記載の穿孔方法。
【請求項９】
前記生成された２次元画像は、光検出器の各光検出素子が検出した最初の輪郭点と次の輪郭点間の距離の中心が各光検出素子で同じになるように、輪郭点が補正ないし補完されることを特徴とする請求項７に記載の穿孔方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、枝管開口部を閉塞している管ライニング材を穿孔する穿孔装置及び穿孔方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、地中に埋設された下水道管などの既設管が老朽化した場合に、既設管を管ライニング材でライニングするライニング工法が知られている。管ライニング材は、既設管の形状に対応した管状の柔軟な不織布からなる樹脂吸収材に未硬化の液状硬化性樹脂を含浸させたもので、樹脂吸収材の外周面には気密性の高いプラスチックフィルムが貼り付けられている。管ライニング材は反転法あるいは引き込み法により既設管に挿入され、既設管の内周面に押し付けられた状態で液状硬化性樹脂が加熱、硬化されてライニングが行われる。【０００３】
下水管などの本管には枝管が合流しているため、管ライニング材で本管をライニングした場合には、管ライニング材が枝管の合流部分の端部の開口部を塞いでしまう。このため、穿孔機とＴＶカメラを搭載した作業ロボットを本管に入れて地上から遠隔操作し、穿孔機のカッター（穿孔刃）を回転駆動して枝管開口部を塞いでいる管ライニング材の部分を本管側から穿孔する作業を行っている。【０００４】
しかし、この作業では、穿孔前に、穿孔機のカッターの位置決めを本管の管長方向及び周方向のそれぞれについて行う必要がある。これはＴＶカメラで本管内をモニタしながら行うが、本管内には目印がないので、位置決めを誤る場合がある。【０００５】
これを解決するために、下記の特許文献１には、導電性あるいは磁性材料でできたキャップ部材を枝管と本管の分岐開口部に装着し、本管ライニング後、管内移動ロボットの検知手段がキャップ部材の誘電率あるいは透磁率の変化が最大となるところを枝管の開口部として検出し、本管のライニング材で閉鎖された枝管開口部を穿孔する方法が記載されている。【０００６】
また、特許文献２には、枝管側に磁気発生部材を配置し、ライニングされている本管に沿って磁気検出部を移動して磁気発生部材からの磁気を検出し、枝管と本管の分岐開口部を検出して該開口部のライニング材を切削する構成が記載されている。【０００７】
また、特許文献３には、枝管の管軸と同心にコイルと共振体からなるマーカーを埋め込み、本管ライニング後、穿孔ロボットに搭載されたループアンテナがマーカーを励振させる構成が記載されている。この構成では、ループアンテナが分岐開口部に近づくとマーカーが共振周波数で共振し、この共振信号の受信レベルが最小となる位置を分岐開口部の中心位置として特定し、穿孔作業を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００２−２２０６２号公報
【特許文献２】特開２００８−１４２８２７号公報
【特許文献３】特開平７−８８９１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１の構成では、導電性あるいは磁性材料でできたキャップ部材を用意する必要があり、キャップ部材の製作コストが高いほかに、検知手段はキャップ部材の誘電率あるいは透磁率の変化が最大となるところを正確に検出することができない、という欠点がある。【００１０】
また、特許文献２でも、磁気発生部材を枝管の軸芯と一致させて取り付ける必要があり、その位置決めが不完全であるため、枝管と本管の分岐開口部の中心を正確に特定することが困難である、という欠点がある。【００１１】
一方、特許文献３では、マーカーの製作に、水晶振動子などの圧電振動体が必要となるとともに、マーカーからの励振信号が先鋭でなく、分岐開口部の中心位置を特定するのが困難である、という欠点がある。【００１２】
また、いずれの特許文献でも、センサーを本管の管長方向に移動させて穿孔のためのマーカー（目印）を検出しているので、マーカーの取付位置が本管の周方向にずれていると、マーカーを検出することができず、センサーを周方向に移動させて検出を再度やり直す必要があり、穿孔効率が低下していた。【００１３】
従って、本発明は、このような問題点を解決するためになされたもので、管ライニング材で塞がれている枝管開口部を安価な方法でしかも効率よく検出して管ライニング材を穿孔することが可能な穿孔装置及び穿孔方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、
枝管側からの照明光が枝管開口部を閉塞している管ライニング材を透過することにより管ライニング材内面に枝管開口部に対応した開口部像が形成される管ライニング材を本管側から穿孔する穿孔装置であって、
管ライニング材を穿孔するための回転可能な穿孔刃と、
前記穿孔刃を本管管長方向に延びる軸を中心に周方向に旋回できるように搭載して本管内を管長方向に移動する作業ロボットと、
本管周方向に配列された複数の光検出素子を備え、開口部像を管長方向に走査してその輪郭点を検出する光検出器と
前記光検出器により検出された輪郭点に基づいて開口部像の輪郭を示す２次元画像を生成する画像生成手段と、
生成された２次元画像の中心位置と穿孔刃の回転軸の軸心位置との管長方向と周方向位置ずれ量を演算する演算手段と、を備え、
前記位置ずれ量がなくなる方向に位置ずれ量分穿孔刃を管長方向に移動させるとともに周方向に旋回させて管ライニング材を穿孔することを特徴とする。【００１５】
また、本発明は、
枝管側からの照明光が枝管開口部を閉塞している管ライニング材を透過することにより管ライニング材内面に枝管開口部に対応した開口部像が形成される管ライニング材を本管側から穿孔する穿孔方法であって、
管ライニング材を穿孔するための回転可能な穿孔刃を本管管長方向に延びる軸を中心に旋回できるように搭載した作業ロボットを本管管長方向に移動させる工程と、
前記照明光により管ライニング材内面に形成された開口部像を、複数の光検出素子を本管周方向に配列した光検出器で管長方向に走査しその輪郭点を検出する工程と、
前記検出された輪郭点に基づいて開口部像の輪郭を示す２次元画像を生成し、生成された２次元画像の中心位置と穿孔刃の回転軸の軸心位置との本管管長方向と周方向位置ずれ量を演算する工程と、
前記位置ずれ量がなくなる方向に位置ずれ量分穿孔刃を管長方向に移動させるとともに周方向に旋回させて管ライニング材を穿孔する工程と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明では、複数の光検出素子を本管周方向に配列した光検出器により開口部像を本管管長方向に走査してその輪郭を示す２次元画像を生成し、生成された２次元画像の中心位置と穿孔刃の回転軸の軸心位置との本管管長方向と周方向位置ずれ量を演算している。従って、簡単な構成で穿孔刃の開口部像に対する管長方向と周方向の位置ずれ量を求めることができ、正確な穿孔刃の位置決めが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本管がライニングされた状態を示す説明図である。
【図２】穿孔装置を本管内で移動させる状態を示す説明図である。
【図３】枝管の開口部像を走査する状態を示す説明図である。
【図４】枝管の開口部像の走査を終了したときの状態を示す説明図である。
【図５】枝管開口部を穿孔する状態を示す説明図である。
【図６】枝管開口部が穿孔され開口した状態を示す説明図である。
【図７】本管内から見た枝管開口部の像を示す斜視図である。
【図８】光検出素子を一定の速度で移動したときの経時時間に対する出力波形を示した線図である。
【図９】光検出器の側面、上面及び正面を示す図である。
【図１０】穿孔装置を制御する構成を示したブロック図である。
【図１１】穿孔工程の流れを示すフローチャートである。
【図１２】枝管の開口部像を走査する状態を示す説明図である。
【図１３】枝管の開口部像の輪郭点を検出する状態を示す説明図である。
【図１４】穿孔刃のテンプレートを開口部像の２次元画像に位置合わせする状態を示す説明図である。
【図１５】光検出器の他の実施例の側面、上面及び正面を示す図である。
【図１６】図１５の光検出器を用いて穿孔するときの流れを示すフローチャートである。
【図１７】図１５の光検出器を用いて枝管の開口部像を検出する状態を示す説明図である。
【図１８】穿孔刃のテンプレートを、図１５の光検出器を用いたとき取得される開口部像の２次元画像に位置合わせする状態を示す説明図である。
【図１９】光検出器の更に他の実施例の側面、上面及び正面を示す図である。
【図２０】作業ロボット上を移動する走査ユニットを用いて枝管の開口部像を走査する状態を示す説明図である。
【図２１】作業ロボット上を移動する走査ユニットを用い開口部像の走査が終了したときの状態を示す説明図である。
【図２２】作業ロボット上を移動する走査ユニットに搭載された光検出器の側面、上面及び正面を示す図である。
【図２３】走査ユニットを用いて枝管の開口部像を走査する状態を示す説明図である。
【図２４】走査ユニットを用いて枝管の開口部像の輪郭点を検出する状態を示す説明図である。
【図２５】穿孔刃のテンプレートを、走査ユニットを用いて取得された開口部像の２次元画像に位置合わせする状態を示す説明図である。
【図２６】光検出器の光検出素子の他の配置例を示した斜視図である。
【図２７】光検出器の他の実施例を示した正面図である。
【図２８】図２７に示す光検出器を用いて枝管の開口部像を走査する状態を示す説明図である。
【図２９】図２７に示す光検出器を用いた穿孔工程の流れを示すフローチャートである。
【図３０】理想的な枝管の開口部像の走査を示す説明図である。
【図３１】検出された枝管の開口部像の輪郭点を示す説明図である。
【図３２】光検出素子から出力される出力波形を示した線図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付図を参照して本発明の実施例を説明する。本実施例では、既設管を下水道の本管とし、該本管を管ライニング材でライニングした後、管ライニング材で塞がれた枝管開口部を穿孔する例が説明されるが、本実施例は、下水道だけでなく、その他の管路でライニング後管ライニング材で塞がれている開口部を穿孔するものにも適用できる。
【実施例１】
【００１９】
図１には、老朽化した下水道の本管１１の内面が管ライニング材１３を用いてライニングされた状態が示されている。このライニングは、よく知られているように、管ライニング材１３を反転法あるいは引き込み法により本管１１内に導き、本管内面に押圧することにより行われる。【００２０】
管ライニング材１３は、管状の柔軟な不織布からなる樹脂吸収材に未硬化の液状硬化性樹脂を含浸させたもので、樹脂が熱硬化性の樹脂の場合には、本管内面に押圧された管ライニング材１３が加熱され、また樹脂が光硬化性樹脂の場合には、紫外線が照射されて管ライニング材１３が硬化され、本管１１の内面がライニングされる。【００２１】
本管１１には、複数の枝管１２が分岐していて、家庭やビルディングなどの下水が枝管１２を介して本管１１に排出される。本管１１が、図１に図示したように、管ライニング材１３によりライニングされると、開放していた枝管１２の開口部１２ａが管ライニング材１３により塞がれてしまう。  【００２２】
図２は、このように管ライニング材１３で塞がれている枝管開口部を穿孔する穿孔装置を示す。【００２３】
穿孔装置は、図２に図示したように、本管１１内を本管の管長方向（水平方向）に移動する作業ロボット２０を備え、その作業ロボット２０に穿孔刃２８が搭載される。作業ロボット２０は４輪を備え、作業ロボット２０内に搭載されたモーター２１を駆動することにより、あるいは作業ロボット２０の前後に結合されたワイヤ（不図示）を地上のウインチで巻き上げることにより本管管長方向に前後に移動することができる。【００２４】
作業ロボット２０の上部には、ＴＶカメラ２７が取り付けられ、その側面に取り付けられた照明装置（不図示）で照明された本管内部はＴＶカメラ２７で撮影される。撮影された画像はケーブルパイプ１５内の信号ケーブルを介して地上に設置された作業トラック１４内の表示器５２（図１０）に表示され、作業者が本管内部を観察できるようになっている。【００２５】
作業ロボット２０の前方でその左右方向（本管周方向）の中央位置には、モーター２２が取り付けられる。モーター２２の先端には、マウント２３を介して支持板２４が取り付けられ、その支持板２４には、円盤状のヘッド２５ａを上部に備えた油圧シリンダー２５が固定される。油圧シリンダー２５のヘッド２５ａには、上部に多数のビットを円形に配列した刃面２８ａと回転軸２８ｂを有する円柱状の穿孔刃２８が鉛直方向に取り付けられ、穿孔刃２８を回転させるモーター２６が、その回転軸を油圧シリンダー２５のピストンロッドと同軸にして、取り付けられる。【００２６】
モーター２２は、その回転軸２２ａが本管１１の管軸１１ａと平行に本管管長方向に延びており、作業ロボット２０が本管内で正常な位置をとるときは、例えば、回転軸２２ａが本管１１の管軸１１ａと同軸になるように（図４）、作業ロボット２０に取り付けられる。モーター２２が回転すると、穿孔刃２８は管長方向に延びる管軸１１ａを中心に本管周方向に旋回する。また、穿孔刃２８は、図５に示したように、刃面２８ａの外径ｄ１が枝管の内径ｄ２より若干小さくなっており、油圧シリンダー２５により油圧で上下方向に昇降され、モーター２６により回転させることができる。【００２７】
作業ロボット２０の上部には、突っ張り部材２９が設けられており、穿孔時には、突っ張り部材２９が上昇して管ライニング材１３の上面に突き当たり、作業ロボット２０を安定させる。【００２８】
管ライニング材１３を穿孔するときは、地上から枝管１２内に照明ランプ３０が投入され、照明ランプ３０は電源線３１を介して電源３２により点灯されて、枝管開口部１２ａを閉塞している管ライニング材１３を上部から照明する。管ライニング材１３は不織布でできているので、そこに含浸されている樹脂が硬化した場合でも、照明光は管ライニング材を透過する。本管１１内からこの透過光を見ると、図７に示したように、本管１１の内面に対応して湾曲した明るい開口部像３４となって観察することができる。開口部像３４は、枝管１２が本管１１と垂直に交差する場合には、円形像として観察され、また図２に示したように斜交する場合は、その傾斜度に応じた楕円像として観察される。【００２９】
作業ロボット２０には、図９に示したように、ブロック状の基台４１が固定され、基台４１上に立設された中空の支柱４２内には、スプリング４４で上方に付勢されて昇降可能なセンサーロッド４３が収納される。センサーロッド４３の上部には、センサーホルダー４５と金属製あるいは樹脂製のボール４６を転動させるボールベアリング４７が取り付けられる。【００３０】
センサーホルダー４５には、図９下方に示したように、管ライニング材１３の曲率に応じて湾曲したセンサー取付板４８が固定される。センサー取付板４８の上部には、それぞれＣｄＳ（硫化カドミウム）セルあるいはフォトダイオードからなる５個の光検出素子４８ａ〜４８ｅが本管の周方向に等間隔θ１隔てて取り付けられる。これらの光検出素子４８ａ〜４８ｅは、作業ロボット２０の移動に従って開口部像３４を本管管長方向に光学的に走査し検出する光検出器４０を構成する。【００３１】
作業ロボット２０を一定の速度で移動させたときの各光検出素子４８ａ〜４８ｅの経過時間ｔに対する出力信号の波形が図８に図示されている。各光検出素子４８ａ〜４８ｅは、開口部像３４の明るさに応じて、点線で図示したように、ｖ０からｖ１までの電圧を出力する。出力信号は、例えば、ｖ１／２のしきい値電圧を設定し、それを超えるとハイレベルの信号ｖ１を、またそれ以下ではローレベルｖ０の信号を発生するように、デジタル化される。【００３２】
後述するように、作業ロボット２０が所定の一定速度で移動するとき、光検出器４０の光検出素子は時間ｔ１で開口部像の最初の輪郭点を検出し、その出力信号は、ローレベルからハイレベルに切り替わる。続いて、光検出素子の出力信号は、枝管開口部の径ｄ２に対応する明領域ではハイレベルを維持し、時間ｔ２で後の輪郭点を検出したときに、ローレベルに切り替わる。なお、レベルが切り替わるしきい値電圧は開口部像の明るさ、光検出素子の感度に応じて調整できるようになっている。【００３３】
図１０は、穿孔装置の動作を制御する制御系のブロック図が図示されている。制御手段並びに演算手段としてのコンピュータ（ＣＰＵ）５０は、基本プログラムなどを格納したＲＯＭ５０ａ、処理データ、演算データなどを格納する作業用ＲＡＭ５０ｂを有する。【００３４】
コンピュータ５０は、画像処理部５０ｃを備えており、この画像処理部５０ｃの画像生成部５０ｄでは、光検出素子４８ａ〜４８ｅから出力される信号を処理して開口部像に対応する２次元画像が生成される。また、画像処理部５０ｃの位置ずれ量演算部５０ｅでは、生成された２次元画像の中心位置と開口部像３４の走査終了時に位置する穿孔刃２８の回転軸２８の軸心の位置ずれ量が演算され、画像処理部５０ｃは、その他画像形成に必要な種々の画像処理を行う。また、コンピュータ５０には、制御プログラム、画像処理プログラム、テンプレートなどを格納したハードディスクからなる記憶装置５１が接続される。【００３５】
モーター２１は、例えばロータリーエンコーダーを備えたＤＣモーターで構成され、作業ロボット２０を本管管長方向に前後動させる。モーター２１の回転数はコンピュータ５０に入力され、作業ロボット２０の移動速度、移動距離が演算される。【００３６】
モーター２２はステッピングモーターあるいはロータリーエンコーダーを備えたサーボモーターから構成され、そのモーター軸２２ａは本管１１の管軸１１ａと同軸になっていて穿孔刃２８をモーター軸２２ａを中心に所定角度刻みで時計方向又は反時計方向に旋回させる。また、コンピュータ５０は油圧シリンダー２５を駆動して穿孔刃２８を上下動させ、モーター２６を駆動して穿孔刃２８を回転させ、油圧シリンダー５３を駆動して突っ張り部材２９を上下動させる。また、コンピュータ５０はＴＶカメラ２７の姿勢を制御し、ＴＶカメラ２７で撮影された画像を取り込む。【００３７】
また、コンピュータ５０には、表示器５２が接続され、表示器５２には、検出された開口部像の輪郭点、それに基づいて生成された２次元画像、ＴＶカメラで撮影された画像、演算されたデータ、制御データなどが表示される。また、コンピュータ５０には、マウス５４、キーボード５５が接続される。コンピュータ５０、記憶装置５１、表示器５２、マウス５４、キーボード５５は穿孔装置の一部として作業用トラック１４に搭載される。【００３８】
モーター２１、２２、２６、油圧シリンダー２５、５３は、ケーブルパイプ１５内の電源ケーブルを介して作業トラック１４に搭載された電源に接続されており、コンピュータ５０により制御される。また、これらの駆動手段は、作業トラック内のコンソールに配置されたスイッチやジョイスチックなどを介してそれぞれ個別に駆動、制御できるようになっている。また、ＴＶカメラ２７で撮影された画像データ、あるいは光検出素子からの信号はケーブルパイプ１５内の信号ケーブルを介してコンピュータ５０に入力される。【００３９】
次に、このように構成された穿孔装置の動作を図１１に示す流れに沿って説明する。【００４０】
作業ロボット２０は、マンホール１６を介して本管１１内に投入され、本管１１内を前進する（ステップＳ１）。このとき、スプリング４４により上方に付勢されたボール４６は管ライニング材１３の内面に点接触して転動するので、センサー取付板４８に取り付けられた光検出素子４８ａ〜４８ｅは、その検出面が管ライニング材１３の内面に接触することなく管ライニング材１３の内面に対して径方向に等距離を隔てて近接し、開口部像３４の明るさを光学的に検出する。【００４１】
作業ロボット２０は、必ずしも垂直な姿勢で前進するわけでなく、例えば、図１２に図示したように、作業ロボット２０は本管１１の管軸１１ａを中心に幾分時計方向にΔθ回動した状態で前進する。この状態では、光検出器４０もΔθだけ傾くので、光検出素子４８ａ〜４８ｅは、仮想線で示した開口部像３４を左右対称ではなく、右寄りにずれた状態で検出する。このΔθは上方から見たときのずれ量Δｘとして図１２に図示されている。【００４２】
作業ロボット２０が前進を続けて光検出器４０が開口部像３４に近づくと、いずれかの光検出素子４８ａ〜４８ｅ、例えば中央の光検出素子４８ｃが開口部像３４の輪郭線３４ａ上の点を検出し、この輪郭点で光検出素子４８ｃの出力信号がローレベルからハイレベルに切り替わる。このときの作業ロボット２０の位置が図３にも図示されている。【００４３】
いずれかの光検出素子４８ａ〜４８ｅが開口部像３４の輪郭点を検出した場合（ステップＳ２の肯定）、作業ロボット２０を所定距離だけ後進させ、この位置を開口部像３４の走査開始位置Ｈ１とする（ステップＳ３）。走査開始位置Ｈ１は、開口部像３４の輪郭点の座標を求めるときのホームポジションとなる。【００４４】
枝管１２の径は、種々の径が存在するので、使用されている枝管の最大径より所定距離長い寸法Ｄ１を設定し、図１３に示したように、作業ロボット２０を走査開始位置Ｈ１から開口部像３４を越えた距離Ｄ１だけ本管管長方向に移動させ、そこで作業ロボット２０を停止させる。この作業ロボット２０の停止位置Ｈ２を開口部像の走査終了位置とする。【００４５】
作業ロボット２０が走査開始位置Ｈ１から走査終了位置Ｈ２に移動する間に開口部像３４の２次元走査が行われる（ステップＳ４）。作業ロボット２０が前進すると、図１３に示したように、光検出素子４８ａ〜４８ｅがそれぞれローレベルからハイレベルに切り替わることにより開口部像３４の前方の輪郭点Ｐ２、Ｐ１、Ｐ０、Ｐ８、Ｐ７が検出される。また、作業ロボット２０が更に前進して、光検出素子４８ａ〜４８ｄがハイレベルからローレベルに切り替わることにより後方の輪郭点Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６が検出される。図１２の例では、開口部像３４の輪郭が不鮮明なところがあるため、輪郭点Ｐ２、Ｐ５は開口部像３４の輪郭線３４ａからずれて検出されており、また、作業ロボット２０がΔθ傾いているので、最右端の光検出素子４８ｅは、前方の輪郭点Ｐ７しか検出できていない。【００４６】
なお、作業ロボット２０の傾きが大きい場合には、開口部像の輪郭が検出できない場合があるので、複数個の輪郭点、例えば６個以上の輪郭点が検出されたかを判断し（ステップＳ５）、検出できなかった場合には、ステップＳ３に戻って作業ロボット２０を走査開始位置Ｈ１まで後退させ、所定個数の輪郭点が検出されるまで同じ処理を繰り返す。【００４７】
ステップＳ５の判断が肯定された場合は、コンピュータ５０により輪郭点Ｐ０〜Ｐ８の座標値が演算される。座標値を演算するときのｙ軸は、例えば、本管１１の管軸１１ａと平行な軸で、左右方向で中央の光検出素子４８ｃの位置を通過する軸に設定され、また、ｘ軸はｙ軸に直交する水平軸で、中央の光検出素子４８ｃの走査開始位置Ｈ１を通過する軸に設定される。ｙ軸は作業ロボット２０の左右方向の中央に設定されるので、穿孔刃２８の回転軸２８ｂの軸心Ｃの直上にある。また、走査開始位置Ｈ１を通過する鉛直線はｘ軸と直交する。【００４８】
コンピュータ５０は、光検出素子４８ａ〜４８ｅごとに時間カウンタをそれぞれ備えており、作業ロボット２０が走査開始位置Ｈ１から移動するのと同時に各時間カウンタが作動し、各光検出素子４８ａ〜４８ｅがそれぞれローレベルからハイレベルに切り替わるまでの時間ｔ１（図８）を計測する。【００４９】
モーター２１の回転速度をロータリーエンコーダーで計測することにより作業ロボット２０の車輪径に基づいてその移動速度を求めることができるので、作業ロボットの移動速度とローレベルからハイレベルに切り替わるまでの時間ｔ１を乗算することにより、光検出素子４８ａ〜４８ｅの走査開始位置Ｈ１から開口部像３４の前方の輪郭点Ｐ２、Ｐ１、Ｐ０、Ｐ８、Ｐ７までのｙ軸方向（管長方向）の移動距離（輪郭点距離）ｙ２、ｙ１、ｙ０、ｙ８、ｙ７を演算することができる。【００５０】
また、各光検出素子がハイレベルからローレベルに切り替わるまでの時間ｔ２を計測して、移動速度を乗算することにより、光検出素子４８ａ〜４８ｅの走査開始位置Ｈ１から開口部像３４の後方の輪郭点Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６までのｙ軸方向移動距離ｙ３、ｙ４、ｙ５、ｙ６が演算される。【００５１】
ここで、各光検出素子４８ａ〜４８ｅの光検出素子８ｃからのｘ軸方向の距離は、図９の中央に示されているように、ｘ２、ｘ１、０、ｘ１、ｘ２であるので、開口部像３４の各輪郭点Ｐ０〜Ｐ８がｘｙ軸で定まるｘｙ平面へ射影されたときの輪郭点Ｐ０〜Ｐ８のｘｙ座標値は、図１３の右側に図示したような値となる。【００５２】
このような輪郭点Ｐ０〜Ｐ８の座標値の演算は、画像処理部５０ｃの画像生成部５０ｄで行われる。画像生成部５０ｄは、必要に応じて輪郭点Ｐ０〜Ｐ８を補間して輪郭点を追加し、輪郭点Ｐ０〜Ｐ８並びに追加された輪郭点を、例えばスプライン曲線で結んで、図１４上方に示したような開口部像３４の輪郭を示す２次元画像３５を生成する（ステップＳ６）。【００５３】
また、穿孔刃２８の回転軸２８ｂの軸心Ｃのｘｙ座標値はＣ｛０、（Ｄ１＋Ｄ２）｝となる。ここで、Ｄ１は上述したように、枝管の最大径より所定距離長い寸法を考慮した作業ロボット２０の走査開始位置Ｈ１から管長方向移動距離であり、Ｄ２は光検出素子４８ｃと穿孔刃２８の軸心Ｃまでの管長方向距離である。なお、Ｄ１は、作業ロボット２０の走査開始時に時間カウンタを起動させ、作業ロボット２０が走査終了位置Ｈ２で停止したときの時間を測定し、作業ロボット２０の移動速度を乗算することにより求めることができ、Ｄ２は作業ロボット２０の設計値で定まる値である。なお、移動距離ｙ０〜ｙ８、Ｄ１は、モーター２１の回転数をロータリーエンコーダーを用いて計測することにより求めることもできる。【００５４】
続いて、図１４上方に示したように、画像生成部５０ｄで生成された２次元画像３５を表示器５２に表示する（ステップＳ７）。このとき、輪郭点Ｐ０〜Ｐ８のｘｙ座標値は、作業ロボット２０に設定される座標系での実距離に基づいて演算され大きな値となるので、適宜１／ｍ倍に縮小して表示するようにする。【００５５】
続いて、表示器５２に表示された２次元画像３５の中心位置を検出する（ステップＳ８）。この中心を検出する一つの方法（手段）は、穿孔刃２８の刃面２８ａの外径ｄ１（図５）の１／ｍ倍の径を有する円形形状のテンプレート３６を用いる方法である。このようなテンプレート３６を記憶装置５１から読み出し、図１４の下方に示したように、例えばマウス５４でテンプレート３６をドラッグしてテンプレート３６と２次元画像３５の位置合わせを行う。位置合わせされたテンプレート３６の中心Ｃ´の座標値Ｃ´（−Ｘｃ、Ｙｃ）を求め、これを２次元画像３５の中心位置を示す座標値とする。テンプレート３６は円形であるので、その中心はソフト的に簡単に求めることができる。【００５６】
上述したような位置合わせは、実際に本管１１内でＴＶカメラ２７で開口部像３４を斜めに上方に見ながら穿孔刃２８を移動させその回転面（テンプレート３６に相当）を該開口部像３４（２次元画像３５に相当）に位置合わせする操作に対応している。【００５７】
２次元画像３５の中心を検出する他の方法はテンプレートマッチングを用いることである。この場合は、テンプレート３６の画像と２次元画像３５の一致度を相関係数から演算し、相関係数が最大となるテンプレート３６の位置を求め、その中心位置Ｃ´を２次元画像３５の中心位置とする。あるいは、２次元画像３５の重心を演算し、その重心位置を２次元画像３５の中心位置とすることもできる。【００５８】
一方、作業ロボット２０は、走査終了時には、図１３に示す位置で停止しているので、穿孔刃２８の回転軸２８ｂの軸心Ｃは、Ｃ｛０、（Ｄ１＋Ｄ２）｝の座標位置にある。そこで、位置ずれ量演算部５０ｅで、２次元画像の中心位置Ｃ´（−Ｘｃ、Ｙｃ）と穿孔刃２８の軸心位置Ｃ｛０、（Ｄ１＋Ｄ２）｝の位置ずれ量を演算する（ステップＳ９）。このとき、（−Ｘｃ、Ｙｃ）は縮小された座標系での座標値であるので、ｍ倍にしておく。【００５９】
続いて、演算された位置ずれ量がなくなる方向に、該位置ずれ量分だけ穿孔刃２８を移動する（ステップＳ１０）。つまり、作業ロボット２０を（Ｄ１＋Ｄ２）−Ｙｃだけ後退させ、モーター２２を駆動して穿孔刃２８をＸｃに対応する角度θ（Δθ）だけ反時計方向に旋回させる。【００６０】
この状態では、表示器５２上でテンプレート３６が２次元画像３５に位置合わせされているのに対応して、穿孔刃２８の刃面２８ａも開口部像３４に位置合わせされている。そこで、油圧シリンダー２５を駆動して穿孔刃２８を上昇させ、図５に示したように、モーター２６を駆動して穿孔刃２８を回転させる。このとき、作業ロボット２０の位置を安定させるために、突っ張り部材２９を管ライニング材１３の内面に突き当てるようにする。このようにして、図６に示したように、枝管開口部１２ａを閉塞している管ライニング材１３が穿孔される（ステップＳ１１）。【００６１】
このように、本実施例では、実際に本管１１内でＴＶカメラ２７で開口部像３４を斜め上方に見ながら穿孔刃２８の刃面２８ａを該開口部像３４に位置合わせする操作を、表示器５２上で開口部像３４に相当する２次元画像３５を表示して正面から行うことができるので、位置合わせが極めて容易になる。しかも、実際の開口部像３４の輪郭に不鮮明な部分があったり、開口部像３４内に雑光（ノイズ）があっても、２次元画像３５の外形が把握できる範囲内で位置合わせすることができ、穿孔効率を高めることができる。【００６２】
なお、上述した実施例では、５個の光検出素子を用いたが、光検出素子の数が多くなれば、検出される輪郭点も多くなり、位置合わせ精度が向上する。また、上述した実施例では、５個の光検出素子を周方向に等間隔に配置したが、中央部と端部で粗密を変えて配置するようにしてもよい。【００６３】
また、光検出器４０として、微小な光検出素子を細かいピッチで等間隔に１次元に配列したＣＣＤあるいはＣＭＯＳイメージセンサー７０を用いるようにしてもよい。１次元イメージセンサー７０は、図１５に示したように、本管の周方向に沿って円弧状に延びるセンサー取付板４８に取り付けられる。【００６４】
このような１次元イメージセンサー７０を用いて開口部像３４を走査する場合、１次元イメージセンサー７０が開口部像３４のいずれかの輪郭を検出するまで、作業ロボット２０を前進させ（図１６のステップＴ１，Ｔ２）、輪郭が検出されたら作業ロボット２０を所定距離後進させ（ステップＴ３）、この位置を走査開始位置Ｈ１´とする（ステップＴ３）。続いて、枝管の最大径より所定距離長い寸法をＤ１´として設定して、図１７に示したように、作業ロボット２０を走査開始位置Ｈ１´から開口部像３４を越えた距離Ｄ１´＋Ｄ２´にある走査終了位置Ｈ２´まで移動させ、開口部像３４の全領域を走査して（ステップＴ４）、そこで作業ロボット２０の移動を停止させる。なお、Ｄ２´は、作業ロボット２０の設計値で定まる値である。【００６５】
１次元イメージセンサー７０の各光検出素子が検出したアナログ信号は、各光検出素子の配列ピッチに相当した開口部像の微小領域の明るさを示すデジタル信号に変換されてコンピュータ５０に入力される。光検出器４０の管長方向への移動に従って１次元イメージセンサー７０の各光検出素子から順次出力される開口部像３４の各微小領域毎の信号値は、ＲＡＭ５０ｂに順次記録される。【００６６】
画像生成部５０ｄはＲＡＭ５０ｂに記憶された開口部像３４の各微小領域毎の信号値を読み出し、開口部像３４の形状並びにその明るさを忠実に再現した２次元画像７２を生成する（ステップＴ５）。なお、ｙ軸は図１３と同様に、本管１１の管軸１１ａと平行な軸で、１次元イメージセンサー７０の中央の光検出素子の位置を通過する軸に設定され、また、ｘ軸はｙ軸に直交する水平軸で、該中央の光検出素子の走査開始位置Ｈ１´を通過する軸に設定される。【００６７】
続いて、図１１のステップＳ７〜Ｓ１１と同様な処理がステップＴ６〜Ｔ１０で行われ、管ライニング材１３の穿孔が行われる。【００６８】
１次元イメージセンサー７０を用いる場合には、開口部像３４の全領域は、光検出素子の細かいピッチに相当する分解能で表示器５２に表示される。図１８において、２次元画像７２の輪郭線７２ａは黒い実線として図示されているが、実際は、図８で点線で示した信号の立ち上がり部、あるいは立下り部の明るさに応じた異なる濃淡ある線状の輪郭となって表現される。また、２次元画像７２の周辺領域７２ｂ、７２ｃは、枝管開口部１２ａに汚物が堆積したために、その部分が欠落した画像となっており、また中央領域７２ｄはノイズ画像として再現されている。【００６９】
穿孔刃２８の回転軸２８ａの軸心Ｃの座標値はＣ｛０、（Ｄ１´＋Ｄ２´）｝となり、２次元画像７２の中心位置は、図１４と同様に、Ｃ´（−Ｘｃ、Ｙｃ）として求められるので、作業ロボット２０を位置ずれ量（Ｄ１´＋Ｄ２´）−Ｙｃだけ後退させ、モーター２２を駆動して穿孔刃２８をｘ軸での差Ｘｃ（Δｘ）に対応する角度θ（Δθ）だけ反時計方向に回動させて、枝管１２の開口部を閉塞している管ライニング材１３を穿孔する。【００７０】
１次元イメージセンサー７０を用いる場合には、開口部像３４の全領域が２次元の平面画像として忠実に表示器５２に表示されるので、位置決めが容易になり、またその位置決め精度が向上する。【００７１】
なお、光検出器４０を、図１９に示したように、直線状に延びる１次元イメージセンサー７５ａ〜７５ｅを複数個本管の周方向に沿って配列した１次元イメージセンサーから構成することもできる。この場合、それぞれの１次元イメージセンサー７５ａ〜７５ｅは、直線状に延びる本管周方向に配列したセンサー取付板７４ａ〜７４ｅに取り付けられる。【００７２】
画像生成部５０ｄでは、作業ロボット２０の移動によってそれぞれの１次元イメージセンサー７５ａ〜７５ｅにより順次検出された信号により開口部像３４の輪郭を示す２次元画像が生成される。この場合、各直線状の１次元イメージセンサーの各光検出素子と管ライニング材１３の内面との径方向の距離が異なることから、生成される２次元画像の輪郭が忠実に再現されなくなるが、輪郭形状のずれは少なく、２次元画像のほぼ中心を求めることができ、同等の位置合わせ精度で穿孔を行うことができる。
【実施例２】
【００７３】
実施例１では、光検出器４０は、作業ロボット２０に固定されており、作業ロボット２０の管長方向の移動に連動して移動させたが、作業ロボット２０の移動と独立して光検出器４０を移動させることにより開口部像３４を走査することもできる。その実施例が図２０〜図２５に図示されている。【００７４】
実施例２では、図２０〜図２２に図示したように、４輪を備え光検出器４０を搭載した走査ユニット８０が用いられる。走査ユニット８０は、基台８１内に設けられたモーター８２、例えば、ステッピングモーターあるいはサーボモーターにより作業ロボット２０の周方向中心に対して左右対称に配置されたガイドレール８３、８４に案内されて停止板８５、８６間を作業ロボット２０の平坦部上で管長方向に移動する。【００７５】
基台８１の前後にはリミットスイッチ８１ａ、８１ｂが取り付けられ、走査ユニット８０が前進あるいは後進して作業ロボット２０に固定された停止板８５、８６に当たると、リミットスイッチ８１ａ、８１ｂが作動してモーター８２が停止し、走査ユニット８０が停止板８５、８６を超えて前進ないし後進できないようになっている。また、走査ユニット８０の基台８１には、図９で説明した部材４２〜４８を介して光検出素子４８ａ〜４８ｅを備えた光検出器４０が取り付けられる。【００７６】
このような構成で、走査ユニット８０による開口部像３４の走査は、図１１に示す流れと同様な流れで行われる。作業ロボット２０は本管１１の管軸１１ａを中心に幾分時計方向にΔθ回動した状態で前進し、走査ユニット８０は最後部、即ち後方の停止板８６に当接する位置に停止しているとする（図２３）。【００７７】
作業ロボット２０が前進し、図２３の右側に示すように、光検出器４０のいずれかの光検出素子４８ａ〜４８ｅ（中央の光検出素子４８ｃ）が開口部像３４の輪郭を検出したとき、同図の左側に示すように、作業ロボット２０を所定距離Δｄだけ後進させ、この位置を開口部像３４の走査開始位置Ｈとする（ステップＳ１〜Ｓ３）。走査開始位置Ｈでは、上述したように、走査ユニット８０は停止板８６に当接して停止している。本管１１の管軸１１ａと平行な軸で、中央の光検出素子４８ｃの位置を通過する軸がｙ軸に、また、ｙ軸に直交する水平軸で、中央の光検出素子４８ｃの走査開始位置Ｈを通過する軸がｘ軸に設定される。【００７８】
実施例１では、この走査開始位置Ｈで作業ロボット２０を前進させて開口部像を走査しているが（ステップＳ４）、実施例２では、走査開始位置Ｈで作業ロボット２０を停止したままにし、走査ユニット８０を作業ロボット２０上で前進させ、開口部像３４を走査する。【００７９】
走査ユニット８０の前進に伴い、光検出器４０も管長方向に移動する。図２４に示したように、光検出素子４８ａ〜４８ｅは、それぞれ走査開始位置ＨからＹ１の距離移動し、その間に開口部像３４の輪郭点Ｐ１〜Ｐ８を検出し、走査ユニット８０は走査終了位置Ｈ´で停止する。【００８０】
輪郭点Ｐ１〜Ｐ８が検出されるまでの光検出素子４８ａ〜４８ｅの走査開始位置Ｈからの移動距離ｙ０´〜ｙ８´は、実施例１と同様に、それぞれの輪郭点が検出されるまでの時間と走査ユニット８０の移動速度を乗算することにより求められ、また光検出素子４８ａ〜４８ｅのｘ軸方向の配列は、実施例１と同様であるので、図２４の右側に図示したような輪郭点Ｐ０´〜Ｐ８´の座標値が演算される。【００８１】
実施例１と同様に、必要に応じて輪郭点Ｐ０´〜Ｐ８´を補間して輪郭点を追加し、輪郭点Ｐ０´〜Ｐ８´並びに追加された輪郭点を、例えばスプライン曲線で結んで、図２５上方に示したような開口部像３４の輪郭を示す２次元画像３５´が生成される（ステップＳ６）。【００８２】
続いて、２次元画像３５´が表示器５２に表示され（ステップＳ７）、実施例１と同様な方法で、その中心Ｃ´（−Ｘｃ´、Ｙｃ´）が求められる（ステップＳ８）。【００８３】
一方、開口部像３４が走査されるとき、作業ロボット２０は走査開始位置Ｈで停止していて、穿孔刃２８の回転軸２８ｂの軸心Ｃは、Ｃ（０、Ｙ２）の座標位置にある。Ｙ２は、軸心Ｃから走査開始位置Ｈまでのｙ軸方向（管長方向）距離で、停止板８６の作業ロボット２０上の取付位置、作業ロボット２０、走査ユニット８０の設計値により決まり、走査ユニット８０の移動には依存しない値である。【００８４】
続いて、２次元画像３５´の中心Ｃ´（−Ｘｃ´、Ｙｃ´）と穿孔刃２８の軸心Ｃ（０、Ｙ２）の位置ずれ量が演算され（ステップＳ９）、位置ずれ量がなくなる方向に、該位置ずれ量分だけ穿孔刃２８を本管管長方向並びに周方向に移動させ、管ライニング材１３を穿孔する（ステップＳ１０、Ｓ１１）。なお、穿孔が終了したとき、あるいは開口部像の走査が終了したときには、走査ユニット８０を停止板８６に当接するまで後進させ、次の開口部像の走査のために待機させる。【００８５】
実施例２では、作業ロボット２０を移動させるのではなく、作業ロボット２０とは独立に走査ユニット８０を作業ロボット上で移動させて、開口部像３４を走査している。走査ユニット８０は、作業ロボット２０の平坦な部分を移動させることができるので、湾曲面を移動する作業ロボット２０に比較して円滑にかつ安定して移動させることができ、高精度で開口部像の輪郭点を検出することができる。【００８６】
なお、走査ユニット８０を、スリップすることなく一定速度で移動させるために、走査ユニット８０が移動する作業ロボット２０上の走行路に摩擦係数の大きなシートを敷くようにしてもよい。また、走査ユニットの車輪の全周にギアを形成し、ガイドレール上にも当該ギアと噛みあうギアを設けて、ギアの噛み合いにより走査ユニットを移動させるようにしてもよい。【００８７】
また、光検出器４０は、個別な光検出素子を配列して構成されているが、実施例１と同様に、微小な光検出素子を細かいピッチで等間隔に１次元に配列した図１５、図１９に示すようなＣＣＤあるいはＣＭＯＳの１次元イメージセンサーを用いるようにしてもよい。
【実施例３】
【００８８】
上述した実施例１、２では、光検出器４０のセンサー取付板４８は、本管１１あるいはその管ライニング材１３の曲率に応じて湾曲しているので、本管１１の管径あるいは管ライニング材の層厚が異なると、それに応じた曲率のセンサー取付板を用いる必要がある。そこで、光検出器４０の各光検出素子４８ａ〜４８ｄをそれぞれ個別のセンサー取付板に取り付け、それぞれの光検出素子が独立してスプリングで付勢され、本管１１の管径あるいは管ライニング材の層厚が異なっても、それぞれの検出面と管ライニング材内面との距離が一定になるようにする。【００８９】
図２６は、光検出器４０の中央の光検出素子４８ｃの取り付けを示す図で、光検出素子４８ｃは、ブロック状のセンサー取付板１００により他の光検出素子と分離してセンサーホルダー４５に取り付けられる。他の光検出素子４８ａ、４８ｂ、４８ｄ、４８ｅも同様である。【００９０】
光検出器４０のすべての光検出素子４８ａ〜４８ｅは、図２７、図２８に示したように、作業ロボット２０に固定された基台１０１に本管周方向に等角度θ１隔てて配列される。光検出器４０の各光検出素子４８ａ〜４８ｅは、スプリング４４により他の光検出素子と独立して上方に付勢され、ボール４６がそれぞれ管ライニング材１３の内面に点接触し、各光検出素子４８ａ〜４８ｅの検出面と管ライニング材内面との距離が一定になるので、本管１１の管径あるいは管ライニング材１３の層厚が異なっても同一感度で開口部像を走査することが可能になる。【００９１】
実施例３での穿孔装置は、光検出器４０が図２６、図２７に示したように構成されることを除き、実施例１と同様な構成で、管ライニング材１３の穿孔は、図２９に示す流れに沿って行われる。図２９において、ステップＵ１〜Ｕ５は、図１１のステップＳ１〜Ｓ５と同様な処理である。【００９２】
ここで、開口部像３４が図３０に示すようにその輪郭が鮮明で欠損部がない場合には、光検出器４０の光検出素子４８ａ〜４８ｅは、作業ロボット２０の前進にともないそれぞれ最初の輪郭点Ｑ２、Ｑ１、Ｑ０、Ｑ９、Ｑ８を検出し、続いて後方の輪郭点Ｑ３、Ｑ４、Ｑ５、Ｑ６、Ｑ７を検出する。【００９３】
光検出器４０の中央の光検出素子４８ｃは、例えば図３２の上段のような出力信号を出力し、時間ｔ１で輪郭点Ｑ０を、時間ｔ２で輪郭点Ｑ５を検出する。一方の他の光検出素子、例えば、光検出素子４８ａは、感度が光検出素子４８ｃと同一であるとすると、下段に示したように、同様な出力信号を出力し、時間ｔ１´で輪郭点Ｑ２を、時間ｔ２´で輪郭点Ｑ３を検出する。【００９４】
光検出素子４８ｃで検出される輪郭点Ｑ０、Ｑ５間の距離は、光検出素子４８ａで検出される輪郭点Ｑ２、Ｑ３間の距離と相違するが、その中心Ｑｃ、Ｑａは、出力信号が同様な波形であれば、ほぼ同一である。同じことが他の光検出素子についてもいえ、理想的には、図３０に示したように、各光検出素子４８ａ〜４８ｅが検出する輪郭点（Ｑ２、Ｑ３）、（Ｑ１、Ｑ４）、（Ｑ０、Ｑ５）、（Ｑ９、Ｑ６）、（Ｑ８、Ｑ７）間の距離の中心Ｑａ〜Ｑｅのｙ座標は、同じ値になる。【００９５】
実際には、図１４に示したのと同様な輪郭点Ｐ０〜Ｐ８が検出され、図３１の上段に示したように各輪郭点が２点鎖線の仮想線で結ばれて表示器５２に表示される。輪郭点Ｐ２、Ｐ５は、図１４に関連して説明したように、開口部像３４の輪郭が不鮮明なために、不正確であり、光検出素子４８ｅは前方の輪郭点Ｐ７だけしか検出していない。【００９６】
ここで、表示器５２に表示された画像を見て、良好に輪郭点を検出したと思われる光検出素子を選択する。図３１の例では、光検出素子４８ｂ、４８ｄがその例であるので、輪郭点距離Ｐ１−Ｐ４、Ｐ８−Ｐ６の中心Ｑｂ、Ｑｄのいずれか、あるいはその平均値を求める。【００９７】
各光検出素子４８ａ〜４８ｅがそれぞれ検出する前方の輪郭点と後方の輪郭点間の距離の中心は、理想的にはそれぞれ同じであることから、検出した輪郭点の補正を行う。今の例では、輪郭点Ｐ２、Ｐ５は、不正確であり、光検出素子４８ｅは前方の輪郭点Ｐ７だけしか検出していない。従って、図３１の下段に示したように、輪郭点Ｐ２をＰ２´に、輪郭点Ｐ５をＰ５´に補正し、また輪郭点Ｐ７´を補完して、各輪郭点距離の中心Ｑａ、Ｑｃ、ＱｅがＱｂ、Ｑｄと同じ値になるようにする。このようにして補正ないし補完された輪郭点を含めて各輪郭点を、スプライン曲線で結んで２次元画像１０２を生成する（ステップＵ６）。【００９８】
続いて、生成された２次元画像１０２の中心Ｃ´を求める（ステップＵ７）。各光検出素子が検出した輪郭点間の距離の中心Ｑａ〜Ｑｅは、２次元画像の中心のｙ座標に相当するので、中心Ｑａ〜Ｑｅのいずれかあるいはその平均値Ｑｙを２次元画像１０２の中心Ｃ´のｙ座標値とする。また、２次元画像１０２の幅ｗの中心線と輪郭点Ｐ０、Ｐ５´を結ぶ線とのｘ軸方向の距離Ｑｘに符号を付して−Ｑｘを２次元画像１００の中心Ｃ´のｘ座標値とする。【００９９】
続いて、ステップＵ８において、２次元画像１０２の中心と穿孔刃の回転軸の軸心位置との管長方向と周方向位置ずれ量を求める。管長方向の位置ずれ量は、（Ｄ１＋Ｄ２）から２次元画像１０２の中心Ｃ´のｙ座標値を減算した値であり、周方向の位置ずれ量は、Ｑｘに対応する角度（Δθ）であるので、そのずれ量分穿孔刃２８を後退させ、穿孔刃２８を管軸を中心に反時計方向にΔθだけ旋回させる（ステップＵ９）。【０１００】
このようにして、穿孔刃２８が正しい位置に位置決めされたので、油圧シリンダー２５を駆動して穿孔刃２８を上昇させ、穿孔刃２８を回転させて枝管開口部１２ａを閉塞している管ライニング材１３を穿孔する（ステップＵ１０）。【０１０１】
実施例３では、光検出素子で検出された輪郭点が補正され、あるいは光検出素子が検出できなかった輪郭点が補完されるので、開口部像３４に忠実な２次元画像１０２を生成することができ、実施例１のようなテンプレートを用いなくても、簡単な方法で、２次元画像の中心、つまり開口部像の中心を求めることができる。【０１０２】
また、実施例３では、光検出器４０は、作業ロボット２０上に取り付けられ、作業ロボット２０の管長方向移動に連動して移動するが、実施例２と同様に、作業ロボット２０上を作業ロボット２０の移動と独立して管長方向に移動させることもできる。
【符号の説明】
【０１０３】
１１  本管
１２  枝管
１２ａ  枝管開口部
１３  管ライニング材
１４  作業トラック
１５  ケーブルパイプ
２０  作業ロボット
２１  モーター
２２  モーター
２５  シリンダー
２６  モーター
２７  ＴＶカメラ
２８  穿孔刃
２８ａ  刃面
２９  突っ張り部材
３０  照明ランプ
３４  開口部像
３５  ２次元画像
３６  テンプレート
４０  光検出器
４６  ボール
４７  ボールベアリング
４８  センサー取付板
４８ａ〜４８ｅ  光検出素子
５０  コンピュータ
５０ｃ  画像処理部
５０ｄ  画像生成部
５０ｅ  位置ずれ量演算部
５１  記憶装置
５２  表示器
７０  １次元イメージセンサー
７２  ２次元画像
７５ａ〜７５ｅ  １次元イメージセンサー
８０  走査ユニット
８１  基台
８１ａ、８１ｂ  リミットスイッチ
８２  モーター
８３、８４  ガイドレール
８５、８６  停止板
【図１】
2017203823.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017203823.tif 000009
【図８】
2017203823.tif 000010
【図９】
2017203823.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【国際調査報告】
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