(57)【要約】  剛性可変装置は、少なくとも一つの剛性可変ユニット（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０−１，１０−２）を備えている。前記剛性可変ユニットは、それぞれ、可撓性を有するコイルパイプ（１４）と、前記コイルパイプの内部に延びている芯線（１２，１２Ａ，１２Ｂ）と、前記コイルパイプの両側に配置され、前記芯線に固定された一対の固定部材（２０，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ，２２，２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄ）と、前記コイルパイプと前記固定部材の少なくとも一方との間の少なくとも一つの隙間を調整する調整機構を有している。
2017203740.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可撓性部材の内部に装着され、前記可撓性部材に異なる剛性を提供するための剛性可変装置であって、
少なくとも一つの剛性可変ユニットを備えており、
前記剛性可変ユニットは、それぞれ、可撓性を有するコイルパイプと、前記コイルパイプの内部に延びている芯線と、前記コイルパイプの両側に配置され、前記芯線に固定された一対の固定部材と、前記コイルパイプと前記固定部材の少なくとも一方との間の少なくとも一つの隙間を調整する調整機構を有している剛性可変装置。
【請求項２】
前記コイルパイプが曲げられるにつれて前記芯線が延ばされ、前記芯線が延ばされるにつれて、前記芯線の引っ張り応力が増し、曲げ剛性が高まる請求項１記載の剛性可変装置。
【請求項３】
前記一対の固定部材の少なくとも一方は、前記芯線に対する固定を解除可能であり、固定を解除した状態では前記芯線に沿って移動可能である、請求項１または２に記載の剛性可変装置。
【請求項４】
前記調整機構は、前記一対の固定部材を互いに遠ざける方向に前記一対の固定部材の少なくとも一方を引っ張る引っ張り機構で構成されている請求項１または２に記載の剛性可変装置。
【請求項５】
前記剛性可変ユニットは、それぞれ、前記コイルパイプが曲げられたときに前記コイルパイプと前記芯線の間の間隔を保つ複数のギャップ部材をさらに備えている請求項１〜４のいずれか１項に記載の剛性可変装置。
【請求項６】
前記ギャップ部材は、曲げ剛性が変化する最小の曲率半径を規制する働きをする請求項５に記載の剛性可変装置。
【請求項７】
前記ギャップ部材の長さは、前記芯線の周りの角度方向に依存して異なっており、前記剛性可変ユニットの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径が湾曲方向に依存して異なる請求項６に記載の剛性可変装置。
【請求項８】
前記ギャップ部材の厚さは、前記芯線の周りの角度方向に依存して異なっており、前記剛性可変ユニットの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径が湾曲方向に依存して異なる請求項６に記載の剛性可変装置。
【請求項９】
前記可撓性部材の内部に長手方向に沿って配置された複数の剛性可変ユニットを備えている請求項１〜８のいずれか１項に記載の剛性可変装置。
【請求項１０】
前記調整機構は、前記コイルパイプと前記固定部材の間の隙間を連続的に変更可能であり、前記芯線が特定の曲がり角以上に曲げられたときに剛性が変化する請求項１〜９のいずれか１項に記載の剛性可変装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の剛性可変装置を備えた内視鏡。
【請求項１２】
可撓管を備える内視鏡であって、
前記可撓管は、操作によって湾曲可能な能動湾曲部と、
前記能動湾曲部よりも手元側に位置する受動湾曲部とを有し、
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の剛性可変装置が前記受動湾曲部に設けられている内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装着対象である可撓性部材の剛性を変更するための剛性可変装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
日本国特許第３１２２６７３号は、挿入部の軟性部の剛性を変更し得る内視鏡を開示している。この内視鏡では、コイルパイプの両端部が内視鏡の所定位置に固定されており、このコイルパイプには、コイルパイプに挿通された可撓性調整ワイヤが分離体を介して固定されている。コイルパイプと可撓性調整ワイヤは、軟性部に沿って操作部にまで延び、かつ軟性部のほぼ全体にわたって延びている。可撓性調整ワイヤを引っ張ることによって、コイルパイプが圧縮されて硬くなり、これにより、軟性部の剛性が変更される。【０００３】
コイルパイプと可撓性調整ワイヤは軟性部のほぼ全体にわたって延びているため、このような機構を駆動するには、コイルパイプに非常に大きな圧縮力をかけることが必要である。この機構の電動化を図った場合、大型の動力源が必要とされ、その構成は、大がかりなものとなる。
【発明の概要】
【０００４】
本発明の目的は、可撓性部材に装着され、可撓性部材に異なる剛性を提供し得る、シンプルな構成の剛性可変装置を提供することである。
【０００５】
この目的のため、剛性可変装置は、少なくとも一つの剛性可変ユニットを備えている。前記剛性可変ユニットは、それぞれ、可撓性を有するコイルパイプと、前記コイルパイプの内部に延びている芯線と、前記コイルパイプの両側に配置され、前記芯線に固定された一対の固定部材と、前記コイルパイプと前記固定部材の少なくとも一方との間の少なくとも一つの隙間を調整する調整機構を有している。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、第１実施形態による剛性可変装置の基本構成を示している。
【図２】図２は、第１実施形態による剛性可変装置の調整機構の構成例を示している。
【図３】図３は、図１の下段に示された曲げ剛性が高い状態にある剛性可変ユニットが真っ直ぐな状態から曲げられた状態に変化した様子を示している。
【図４】図４は、第２実施形態による剛性可変ユニットを、第１実施形態による剛性可変ユニットと一緒に示している。
【図５】図５は、第２実施形態の剛性可変ユニットが曲げられた様子を示している。
【図６】図６は、第３実施形態による剛性可変装置を示している。
【図７】図７は、第３実施形態による剛性可変装置を示している。
【図８】図８は、第４実施形態による剛性可変ユニットを示している。
【図９】図９は、図８の下段に示された状態に調整された剛性可変ユニットが徐々に大きく曲げられていく様子を示している。
【図１０】図１０は、第４実施形態の剛性可変ユニットが搭載された内視鏡を示している。
【図１１】図１１は、図８の下段に示された状態に調整された剛性可変ユニットが曲げられ、コイルパイプと固定部材がワッシャを介して当接した状態を示している。
【図１２】図１２は、図１１に示された剛性可変ユニットが異なる曲率半径で曲げられた様子を示している。
【図１３】図１３は、第５実施形態による剛性可変ユニットを示している。
【図１４】図１４は、図１３に示された剛性可変ユニットの一部を拡大して示している。
【図１５】図１５は、図１３に示された剛性可変ユニットの一部を拡大して示している。
【図１６】図１６は、十分な個数のギャップ部材がコイルパイプの内側に配置された第５実施形態による剛性可変ユニットを示している。
【図１７】図１７は、ギャップ部材を付勢する付勢部材が設けられた第５実施形態による剛性可変ユニットを示している。
【図１８】図１８は、第６実施形態による剛性可変ユニットを示している。
【図１９】図１９は、図１８に示された剛性可変ユニットが異なる湾曲方向に曲げられた様子を示している。
【図２０】図２０は、内視鏡の可撓管が大腸に挿入されている様子を示している。
【図２１】図２１は、第７実施形態による剛性可変ユニットを示している。
【図２２】図２２は、図２１に示されたギャップ部材を示している。
【図２３】図２３は、図２１に示された剛性可変ユニットが異なる湾曲方向に曲げられた様子を示している。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態による剛性可変装置の基本構成を示している。剛性可変装置は、可撓性部材の内部に装着され、可撓性部材に異なる剛性を提供するための装置である。剛性可変装置は、少なくとも一つの剛性可変ユニット１０を備えている。
【０００８】
剛性可変ユニット１０は、可撓性を有するコイルパイプ１４たとえば密着コイルと、コイルパイプ１４の内部に延びている芯線１２と、コイルパイプ１４の両側に配置され、芯線１２に固定された一対の固定部材２０，２２を備えている。
【０００９】
コイルパイプ１４と固定部材２０の間にはワッシャ１６が配置されている。コイルパイプ１４と固定部材２２の間にはワッシャ１８が配置されている。ワッシャ１６，１８は、芯線１２に沿ったコイルパイプ１４の移動を規制する働きする。ワッシャ１６，１８は、コイルパイプ１４が芯線１２から抜け落ちることを防止し、また、固定部材２０，２２がコイルパイプ１４に食い込むことを防止する。
【００１０】
剛性可変ユニット１０では、コイルパイプ１４と固定部材２０，２２の間の隙間が調整可能となっている。正確には、ワッシャ１６，１８と固定部材２０，２２の間の隙間であるが、本明細書においては、便宜上、コイルパイプ１４と固定部材２０，２２の間の隙間と称する。また、コイルパイプ１４と固定部材２０，２２の間の隙間のことを、芯線１２に関する軸方向の遊びとも称する。
【００１１】
たとえば、固定部材２０，２２の少なくとも一方は、芯線１２に対する固定を解除可能であり、固定を解除した状態では、芯線１２に沿って移動可能であってよい。この場合、この固定を解除可能な固定部材２０，２２は、コイルパイプ１４と固定部材２０，２２の少なくとも一方との間の少なくとも一つの隙間を調整する調整機構を構成している。
【００１２】
コイルパイプ１４は、必要な剛性を得るために、長さが２０ｍｍ〜５００ｍｍであり、長さと外径の比が２〜５０であることが好ましい。
【００１３】
図１の上段に示された状態では、コイルパイプ１４と固定部材２０，２２の間に隙間すなわち芯線１２に軸方向の遊びがあり、芯線１２はコイルパイプ１４に沿って移動可能となっている。この状態は、コイルパイプ１４が曲げられたときに芯線１２に引っ張り応力がかからないため、曲げ剛性が低い状態である。
【００１４】
図１の下段に示された状態では、コイルパイプ１４と固定部材２０，２２の間に隙間すなわち芯線１２に軸方向の遊びがなく、芯線１２はコイルパイプ１４に対して移動不能となっている。この状態は、コイルパイプ１４が曲げられたときに芯線１２に引っ張り応力がかかるため、曲げ剛性が高い状態である。また、芯線１２に引っ張り応力がかかった状態で固定部材２０，２２が芯線１２に固定されてもよい。
【００１５】
以下において、芯線１２が移動可能な状態を低剛性状態と呼び、芯線１２が移動不能な状態を高剛性状態と呼ぶものとする。
【００１６】
図２は、第１実施形態による剛性可変装置の調整機構の構成例を示している。調整機構は、一対の固定部材２０，２２を互いに遠ざける方向に一対の固定部材２０，２２の少なくとも一方を引っ張る引っ張り機構で構成されている。この引っ張り機構は、ナット３２と、ナット３２に螺合しているリードスクリュー３４と、リードスクリュー３４に固定された筒体３６と、筒体３６に固定された蓋３８と、リードスクリュー３４を回転させるモーター４０を有している。
【００１７】
芯線１２は、ナット３２とリードスクリュー３４を貫通して延びている。固定部材２２は、筒体３６の内部に収容されている。モーター４０は、それ自体が回転しないように、さらに、軸方向に移動可能に支持されている。モーター４０によってナット３２に対してリードスクリュー３４を回転させることによって、リードスクリュー３４は芯線１２の軸に沿って移動可能となっている。
【００１８】
図２の上段に示された状態では、リードスクリュー３４と固定部材２２の間に隙間がある。この状態では、芯線１２はコイルパイプ１４に沿って移動可能となっている。この状態は、コイルパイプ１４が曲げられたときに芯線１２に引っ張り応力がかからないため、曲げ剛性が低い状態である。
【００１９】
これに対して、図２の下段に示された状態では、リードスクリュー３４と固定部材２２の間に隙間がない。この状態では、芯線１２はコイルパイプ１４に対して移動不能となっている。また、リードスクリュー３４が固定部材２２を押圧しており、芯線１２には引っ張り応力がかかっている。この状態は、コイルパイプ１４が曲げられたときに芯線１２に引っ張り応力がさらにかかるため、曲げ剛性が高い状態である。
【００２０】
図３は、図１の下段に示された曲げ剛性が高い状態にある剛性可変ユニット１０が真っ直ぐな状態から曲げられた状態に変化した様子を示している。コイルパイプ１４が曲げられると、コイルパイプ１４に中に通された芯線１２が引き延ばされるため、剛性可変ユニット１０の曲げ剛性が高まる。コイルパイプ１４が曲げられるにつれて芯線１２が延ばされ、芯線１２が延ばされるにつれて芯線１２の引っ張り応力が増し、剛性可変ユニット１０の曲げ剛性が高まる。
【００２１】
このように本実施形態では、芯線１２の軸方向の遊びをなくすだけで高剛性状態とすることができるため、コイルパイプ１４に大きな圧縮力をかける必要がない。圧縮力が不要となる効果は、固定部材２０，２２の間の芯線１２の長さが短くなるほど大きくなる。
【００２２】
本実施形態によれば、可撓性部材に装着され、可撓性部材に異なる剛性を提供し得る、シンプルな構成の剛性可変装置が提供される。
【００２３】
［第２実施形態］
図４は、第２実施形態による剛性可変ユニット１０Ａを、第１実施形態による剛性可変ユニット１０と一緒に示している。剛性可変ユニット１０Ａは、第１実施形態による剛性可変ユニット１０と同様に、コイルパイプ１４と芯線１２Ａとワッシャ１６Ａ，１８Ａと固定部材２０Ａ，２２Ａを備えている。
【００２４】
本実施形態の剛性可変ユニット１０Ａの芯線１２Ａは、第１実施形態の剛性可変ユニット１０の芯線１２よりも細く構成されている。これに伴い、ワッシャ１６Ａ，１８Ａは、ワッシャ１６，１８よりも、貫通孔が小径に構成されている。また、固定部材２０Ａ，２２Ａは、固定部材２０，２２よりも、外径が小径に構成されている。すなわち、固定部材２０Ａ，２２Ａの外径Ｄ１は、固定部材２０，２２の外径Ｄ２よりも小さい。このような小径の固定部材２０Ａ，２２Ａは、コイルパイプ１４と固定部材２０Ａ，２２Ａの少なくとも一方との間の少なくとも一つの隙間を調整する調整機構の小型化に貢献する。
【００２５】
本実施形態の剛性可変ユニット１０Ａのコイルパイプ１４は、第１実施形態の剛性可変ユニット１０のコイルパイプ１４と同様である。これは、必要な剛性を得るために、コイルパイプ１４は、適度な太さを必要とするからである。
【００２６】
剛性可変ユニット１０Ａは、コイルパイプ１４が曲げられたときにコイルパイプ１４と芯線１２Ａの間の間隔を保つ複数のギャップ部材５２をさらに備えている。ギャップ部材５２は、パイプ形状をしており、コイルパイプ１４の内部かつ芯線１２Ａの外側に配置されている。芯線１２Ａは、ギャップ部材５２を貫通して延びている。ギャップ部材５２は、たとえば、短い金属パイプで構成されてよい。ギャップ部材５２の長さは、剛性可変ユニット１０Ａの全体の硬さに影響を与えないように短いとよい。
【００２７】
図５は、本実施形態の剛性可変ユニット１０Ａが曲げられた様子を示している。ギャップ部材５２がない場合には、芯線１２Ａは、想像線で示されるように、曲げ中心部に寄ってしまう。これに対して、ギャップ部材５２がある場合には、ギャップ部材５２が芯線１２Ａの径方向の移動を防止する。このため、芯線１２Ａが曲げ中心部に寄ることなく、コイルパイプ１４と芯線１２Ａの間の間隔が一定に保たれる。ギャップ部材５２がある場合の芯線１２Ａの曲率は、ギャップ部材５２がない場合の芯線１２Ａの曲率よりも大きくなる。このため、ギャップ部材５２がない場合よりもギャップ部材５２がある場合の方が、芯線１２Ａの延び量が増えるため、剛性可変ユニット１０Ａの剛性は高くなる。
【００２８】
本実施形態の剛性可変ユニット１０Ａでは、コイルパイプ１４が曲げられたときの芯線１２Ａの片寄りが防止される。これにより、芯線１２Ａの曲率が大きくなるため、第１実施形態よりも高い剛性が得られる。
【００２９】
芯線１２Ａが移動可能な状態（低剛性状態）の剛性は第１実施形態と変わらないため、第１実施形態よりも大きい剛性変化量が得られる。
【００３０】
固定部材２０Ａ，２２Ａが小径に構成されているため、コイルパイプ１４と固定部材２０Ａ，２２Ａの少なくとも一方との間の少なくとも一つの隙間を調整する調整機構を小型に構成することができる。
【００３１】
本実施形態においても、コイルパイプ１４に大きな圧縮力をかける必要がない。
【００３２】
［第３実施形態］
図６と図７は、第３実施形態による剛性可変装置を示している。図６と図７に示されるように、剛性可変装置は、可撓性部材たとえば可撓管６０の内部に長手方向に沿って配置された複数の剛性可変ユニット１０−１，１０−２を備えている。剛性可変ユニット１０−１，１０−２のおのおのは、第１実施形態または第２実施形態の剛性可変ユニット１０，１０Ａが適用されてよい。図６と図７には、２つの剛性可変ユニット１０−１，１０−２が描かれているが、剛性可変ユニット１０−１，１０−２の個数はこれに限らない。つまり、剛性可変装置は、３つ以上の剛性可変ユニットを備えていてよい。
【００３３】
図６に示された状態では、剛性可変ユニット１０−１，１０−２の両方が低剛性状態となっている。このため、可撓管６０は、剛性可変ユニット１０−１が配置されている範囲も剛性可変ユニット１０−２が配置されている範囲も曲がりやすい状態となっている。
【００３４】
これに対して、図７に示された状態では、剛性可変ユニット１０−２は低剛性状態となっているが、剛性可変ユニット１０−１は高剛性状態となっている。このため、可撓管６０は、剛性可変ユニット１０−２が配置されている範囲は曲がりやすい状態となっているが、剛性可変ユニット１０−１が配置されている範囲は曲がりにくい状態となっている。
【００３５】
このように本実施形態では、可撓管６０の曲げ剛性を部分的に変えることができる。
【００３６】
本実施形態においても、コイルパイプ１４に大きな圧縮力をかける必要がない。なお、剛性可変ユニット１０−２の芯線１２が剛性可変ユニット１０−１のモーター４０に接続され、剛性可変ユニット１０−１のモーター４０の軸方向移動に伴って剛性可変ユニット１０−２全体が移動するようになっているが、剛性可変ユニット１０−２の芯線１２が剛性可変ユニット１０−１のモーター４０の間を離すことで独立させることが可能となり、可撓管６０の曲がり剛性を変える部分を固定することができる。
【００３７】
［第４実施形態］
図８は、第４実施形態による剛性可変ユニットを示している。本実施形態の剛性可変ユニット１０では、コイルパイプ１４と固定部材２０，２２の間の隙間が連続的に調整可能になっている。本実施形態の剛性可変ユニット１０は、第１実施形態または第２実施形態の剛性可変ユニット１０，１０Ａで構成されてよい。
【００３８】
図８の上段に示された状態では、コイルパイプ１４と固定部材２０，２２の間の隙間は広く調整されている。ここで、コイルパイプ１４と固定部材２０，２２の間の隙間の長さＬ１は、想定される最大の曲がりにまで剛性可変ユニット１０が曲げられたときであっても、コイルパイプ１４と固定部材２０，２２が当接しない長さに調整されている。
【００３９】
一方、図８の下段に示された状態では、コイルパイプ１４と固定部材２０，２２の間の隙間は狭く調整されている。ここで、コイルパイプ１４と固定部材２０，２２の間の隙間の長さＬ２は、想定される最大の曲がりにまで剛性可変ユニット１０が曲げられる途中において、コイルパイプ１４と固定部材２０，２２が当接する長さに調整されている。
【００４０】
図９は、図８の下段に示された状態に調整された剛性可変ユニット１０が徐々に大きく曲げられていく様子を示している。図９の上段は、剛性可変ユニット１０の曲がりが比較的小さい状態を示している。図９の下段は、剛性可変ユニット１０の曲がりが比較的大きく、コイルパイプ１４と固定部材２０，２２がワッシャ１８を介して当接した状態を示している。
【００４１】
図９の上段に示された状態では、芯線１２の曲がり角θはθ１よりも小さく、コイルパイプ１４と固定部材２０，２２の間に隙間がある。言い換えれば、芯線１２に軸方向の遊びがある。しがたって、芯線１２はコイルパイプ１４に沿って移動可能となっている。この状態では、芯線１２に引っ張り応力がかかっていないため、曲げ剛性が低い状態である。
【００４２】
これに対して、図９の下段に示された状態では、芯線１２の曲がり角θはθ１以上であり、コイルパイプ１４と固定部材２０，２２の間に隙間がない。言い換えれば、芯線１２に軸方向の遊びがない。しがたって、芯線１２はコイルパイプ１４に対して移動不能となっている。この状態は、さらに曲げられたときに芯線１２に引っ張り応力がかかるか、芯線１２に引っ張り応力がすでにかかっており、曲げ剛性が高い状態である。
【００４３】
このように本実施形態では、特定の曲がり角θ１を境に剛性可変ユニット１０の剛性が変化する。より詳しくは、剛性可変ユニット１０は、芯線１２の曲がり角θがθ１よりも小さいときには低剛性状態をとり、芯線１２の曲がり角θがθ１以上のときには高剛性状態をとる。つまり、芯線１２が特定の曲がり角θ１以上に曲げられたときに剛性可変ユニット１０の剛性が変化する。
【００４４】
また、剛性可変ユニット１０の剛性が変化する特定の曲がり角θ１は、コイルパイプ１４と固定部材２０，２２の間の隙間の長さを変更することによって変えることができる。これにより、剛性可変ユニット１０が搭載される可撓性部材の曲がり角を制限することが可能である。
【００４５】
本実施形態においても、コイルパイプ１４に大きな圧縮力をかける必要がない。
【００４６】
図１０は、本実施形態の剛性可変ユニット１０が搭載された内視鏡７０を示している。内視鏡７０は、操作者が内視鏡７０を保持するための保持部７２と、保持部７２から延びている可撓管７４を備えている。保持部７２には、ノブやレバーやダイヤルなどの操作部が設けられている。可撓管７４は、保持部７２の操作部を介した操作によって湾曲可能な能動湾曲部７６と、能動湾曲部７６よりも手元側に位置する受動湾曲部７８を有している。受動湾曲部７８の内部に剛性可変ユニット１０が設けられている。剛性可変ユニット１０は、受動湾曲部７８に沿って延びている。保持部７２の操作部を操作することによって、剛性可変ユニット１０の芯線１２の軸方向の遊びを変更できるようになっている。
【００４７】
図１０の上段に示された状態では、受動湾曲部７８が挿入される部分の大腸９０の形状を考慮して、受動湾曲部７８が曲がり角Ａを超えて曲がらないように、剛性可変ユニット１０の芯線１２の軸方向の遊びが調整されている。図１０の下段に示された状態では、受動湾曲部７８が挿入される部分の大腸９０の形状を考慮して、受動湾曲部７８が曲がり角Ｂを超えて曲がらないように、剛性可変ユニット１０の芯線１２の軸方向の遊びが調整されている。
【００４８】
このように、受動湾曲部７８が挿入される部分の大腸９０の形状を考慮して、受動湾曲部７８の曲がり角を制限することによって、内視鏡７０の可撓管７４の挿入性を高めることが可能である。
【００４９】
［第５実施形態］
図１１は、図８の下段に示された状態に調整された剛性可変ユニットが曲げられ、コイルパイプと固定部材がワッシャを介して当接した状態を示している。この状態では、芯線１２の曲がり角θは、剛性可変ユニット１０の剛性が変化する特定の曲がり角θ１に等しい。
【００５０】
ここで、剛性可変ユニット１０が直線状態にあるときのコイルパイプ１４と固定部材２０，２２の間の隙間の長さＬ２（以下では略して隙間長さＬ２と称する）と、芯線１２の曲率半径Ｒ１とコイルパイプ１４の内側の曲率半径Ｒ２の差ｄ１（＝Ｒ１−Ｒ２）、言い換えれば、芯線１２の中心軸からコイルパイプ１４の線材のらせん状に延びている中心軸に垂直な断面の中心までの距離ｄ１（以下では略して中心間距離ｄ１と称する）との間には、Ｌ２＝ｄ１×θ１の関係が成り立つ。
【００５１】
この関係式から、剛性可変ユニット１０の剛性が変化するときの芯線１２の曲がり角θ１、言い換えれば、剛性可変ユニット１０が硬くなるときの芯線１２の曲がり角θ１は、隙間長さＬ２と中心間距離ｄ１に依存していることがわかる。
【００５２】
しかし、隙間長さＬ２と中心間距離ｄ１は、剛性可変ユニット１０の剛性が変化する芯線１２の曲がり角θ１を定めているものの、たとえば芯線１２の曲率半径Ｒ１にはまったく関与していない。
【００５３】
図１２は、図１１に示された剛性可変ユニット１０が異なる曲率半径で曲げられた様子を示している。図１２では、両者の違いを誇張して示すため、剛性可変ユニット１０は長く描かれている。図１２の上段と下段のいずれに示された状態でも、芯線１２の曲がり角θは同じである。しかし、図１２の上段に示された状態では、芯線１２は、曲率半径Ｒ３で曲げられており、図１２の下段に示された状態では、芯線１２は、曲率半径Ｒ３よりも大きい曲率半径Ｒ４で曲げられている。
【００５４】
前述したように、隙間長さＬ２と中心間距離ｄ１は、芯線１２の曲がり角θ１を定めているが、芯線１２の曲率半径には関与していないため、図１２の上段に示されたように、芯線１２の比較的狭い範囲が小さい曲率半径Ｒ３で曲げられることも、図１２の下段に示されたように、芯線１２の比較的広い範囲が大きい曲率半径Ｒ４で曲げられることも起こり得る。
【００５５】
つまり、剛性可変ユニット１０が硬くなる条件は、芯線１２の曲がり角θ１に依存するが、曲率半径に依存しないため、剛性可変ユニット１０が部分的に強く曲がる可能性がある。剛性可変ユニット１０が部分的に強く曲がった（小さい曲率半径で曲がった）場合、剛性可変ユニット１０を含む剛性可変装置が装着された可撓性部材の内蔵物にダメージを与える恐れがある。これは、剛性可変ユニット１０が部分的に曲がった場合に限らず、短い剛性可変ユニット１０が全体的に強く曲がった（小さい曲率半径で曲がった）場合も同様である。
【００５６】
図１３は、第５実施形態による剛性可変ユニット１０Ｂを示している。剛性可変ユニット１０Ｂは、第１実施形態による剛性可変ユニット１０と同様に、芯線１２Ｂとコイルパイプ１４とワッシャ１６Ｂ，１８Ｂと固定部材２０Ｂ，２２Ｂを備えている。
【００５７】
本実施形態の剛性可変ユニット１０Ｂの芯線１２Ｂは、第１実施形態の剛性可変ユニット１０の芯線１２よりも小径に構成されている。このため、芯線１２Ｂとコイルパイプ１４の間に空間が形成されている。また、ワッシャ１６Ｂ，１８Ｂは、ワッシャ１６，１８よりも、貫通孔が小径に構成されている。また、固定部材２０Ｂ，２２Ｂは、固定部材２０，２２よりも、外径が小径に構成されている。
【００５８】
剛性可変ユニット１０Ｂは、コイルパイプ１４が曲げられたときにコイルパイプ１４と芯線１２Ｂの間の間隔を保つ複数のギャップ部材５４をさらに備えている。ギャップ部材５４は、パイプ形状をしており、芯線１２Ｂは、ギャップ部材５４を貫通して延びている。言い換えれば、ギャップ部材５４は、芯線１２Ｂとコイルパイプ１４の間に形成された空間を占めている。ギャップ部材５４は、たとえば、短い金属パイプで構成されてよい。
【００５９】
図１４は、図１３に示された剛性可変ユニット１０Ｂの一部を拡大して示している。図１４に示された状態では、剛性可変ユニット１０Ｂは、湾曲した芯線１２Ｂがギャップ部材５４のエッジ部に接触している状態に曲げられている。その結果、芯線１２Ｂは、それ以上には湾曲しないため、剛性可変ユニット１０Ｂの内側の曲率半径Ｒ５が規制される。すなわち、剛性可変ユニット１０Ｂは、もはやそれ以上には湾曲されない。本明細書においては、この曲率半径Ｒ５を、剛性可変ユニット１０Ｂの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径と称する。
【００６０】
剛性可変ユニット１０Ｂの曲げ剛性は、芯線１２Ｂの曲がり角θ１に曲げられた時点から高くなり始め、芯線１２Ｂが最小の曲率半径に曲げられた時点で最大になる。
【００６１】
剛性可変ユニット１０Ｂの曲げ剛性が高くなり始めるときの剛性可変ユニット１０Ｂの湾曲量は、剛性可変ユニット１０Ｂが直線状態にあるときのコイルパイプ１４と固定部材２０Ｂ，２２Ｂの間の隙間の長さＬ２を調整することによって変更可能である。
【００６２】
剛性可変ユニット１０Ｂの内側の曲率半径Ｒ５は次式（１）で与えられる。次式（１）において、Ｌ３は、ギャップ部材５４の長さであり、Ｌ４は、ギャップ部材５４の厚さであり、ｄ２は、芯線１２Ｂとコイルパイプ１４の間の間隔である。ここで、ギャップ部材５４の長さＬ３は、芯線１２Ｂの長手方向に沿った寸法であり、ギャップ部材５４の厚さＬ４は、芯線１２Ｂの径方向に沿った寸法である。なお、ここでは、芯線１２Ｂは、円弧状に曲げられていると仮定している。
【００６３】
【数１】
2017203740.tif 000003
【００６４】
式（１）は、次のようにして求められる。図１４において、ギャップ部材の長さ方向の中点、仮想の曲げ中心点、芯線１２Ｂとギャップ部材５４の接触点を結んだ三角形の辺Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃの長さを考える。辺Ｓａの長さ＝Ｒ５＋ｄ２であり、辺Ｓｂの長さ＝Ｒ５＋Ｌ４であり、辺Ｓｃの長さ＝（Ｌ３）／２である。また、三平方の定理から、（辺Ｓｂの長さ）２＋（辺Ｓｃの長さ）２＝（辺Ｓａの長さ）２が成り立つ。この式に、先の辺Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃの長さをそれぞれ代入し変形してＲ５について解くことにより、式（１）が求められる。
【００６５】
但し、式（１）は、コイルパイプ１４の素線径がギャップ部材５４の厚さＬ４に比較して十分に小さいと仮定したときの式である。この仮定が成り立たないようなコイルパイプ１４の素線径が大きいときは以下のようになる。コイルパイプ１４の素線径をｒとすると、辺Ｓａの長さ＝Ｒ５＋ｄ２＋ｒ／２であり、辺Ｓｂの長さ＝Ｒ５＋Ｌ４＋ｒ／２であり、辺Ｓｃの長さ＝（Ｌ３）／２である。これらを、先ほどと同様に三平方の定理の式に代入し変形して解くと、次式（２）が求められる。
【００６６】
【数２】
2017203740.tif 000004
【００６７】
式（１）や式（２）から理解されるように、剛性可変ユニット１０Ｂの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径Ｒ５は、ギャップ部材５４の寸法により決められる。より詳しくは、剛性可変ユニット１０Ｂの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径Ｒ５は、ギャップ部材５４の寸法と芯線１２Ｂの外径の寸法とコイルパイプ１４の内径の寸法とにより決められる。言い換えれば、ギャップ部材５４は、曲げ剛性が変化する最小の曲率半径を規制する働きをする。
【００６８】
剛性可変ユニット１０Ｂにおいては、剛性可変ユニット１０Ｂの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径を決めることができるため、過度の湾曲によって可撓性部材の内蔵物がダメージを受けることを防止することができる。
【００６９】
剛性可変ユニット１０Ｂにおいて、ギャップ部材５４の間の隙間が大きすぎると、ギャップ部材５４が存在しない部分で芯線１２Ｂが強く屈曲する恐れがある。そのような事態の発生を避けるため、剛性可変ユニット１０Ｂは、剛性可変ユニット１０Ｂの剛性が変化するときに、ギャップ部材５４が互いに接触するように構成されている。
【００７０】
このような構成により、剛性可変ユニット１０Ｂの剛性が変化する湾曲状態、言い換えれば、芯線１２Ｂが曲がり角θ１に曲げられている状態において、ギャップ部材５４が互いに接触するため、ワッシャ１６Ｂ，１８Ｂの間の全長にギャップ部材５４が隙間なく存在する状態になる。これにより、芯線１２Ｂが特定の部分で強く屈曲することが防止される。
【００７１】
上記の構成を満たすために、ギャップ部材５４の間の隙間Ｌ６が存在する部分を、隣り合うギャップ部材５４が接触するまで曲げたときの曲率半径Ｒ５’が、設定する最小の曲率半径以上になるようにコイルパイプ１４とギャップ部材５４の寸法が設定されている。
【００７２】
図１５は、図１３に示された剛性可変ユニット１０Ｂの一部を拡大して示している。図１５に示された状態では、剛性可変ユニット１０Ｂは、湾曲した芯線１２Ｂがギャップ部材５４のエッジ部に接触しており、さらに隣り合うギャップ部材５４が接触している状態に曲げられている。図１５に図示される３つの辺Ｓａ１，Ｓｂ１，Ｓｃ１を有する三角形と３つの辺Ｓａ２，Ｓｂ２，Ｓｃ２を有する三角形を想定する。
【００７３】
下側の大きな三角形に着目すると、辺Ｓｂ１の長さ＝Ｒ５’＋ｒ／２であり、辺Ｓｃ１の長さ＝（Ｌ３）／２である。三平方の定理から、辺Ｓａ１の長さは、次式（３）で表される。
【００７４】
【数３】
2017203740.tif 000005
【００７５】
ｓｉｎα＝（辺Ｓｃ１の長さ）／（辺Ｓａ１の長さ）より、次式（４）が得られる。
【００７６】
【数４】
2017203740.tif 000006
【００７７】
また、上側の小さな三角形に着目すると、Ｌ６＝２×Ｌ４×ｓｉｎαであるので、次式（５）が得られる。
【００７８】
【数５】
2017203740.tif 000007
【００７９】
隣り合うギャップ部材５４が接触するまで曲げたことで決まる曲率半径Ｒ５’が、設定する最小の曲率半径Ｒ５よりも大きくなればよいので、つまり、Ｒ５’＞Ｒ５を満たせばよいので、次式（６）を満たすように設定されているとよい。ここで、ｎは、コイルパイプ１４の全体の長さＬ５（図１３参照）の範囲に含まれるギャップ部材５４の個数（すなわちギャップ部材５４の総数）、ｋは、コイルパイプ１４の全体の長さＬ５の範囲のうち、曲げられている範囲に部分に含まれるギャップ部材５４の個数を示している。なお、コイルパイプ１４が全体的に曲げられた場合には、ｋはｎに等しくなる。
【００８０】
【数６】
2017203740.tif 000008
【００８１】
上記条件を満たす剛性可変ユニット１０Ｂの一つの構成例では、図１６に示されるように、芯線１２Ｂが特定の部分で強く屈曲し得るに十分な間隔を与えない程度に十分な個数のギャップ部材５４がコイルパイプ１４の内側に配置されている。
【００８２】
上記条件を満たす剛性可変ユニット１０Ｂの別の構成例では、図１７に示されるように、ギャップ部材５４を芯線１２Ｂの長手方向に付勢する付勢部材たとえばコイルバネ５６がコイルパイプ１４の内側に配置されている。これにより、ギャップ部材５４は常に互いに接している状態に維持される。
【００８３】
［第６実施形態］
図１８は、第６実施形態による剛性可変ユニット１０Ｃを示している。剛性可変ユニット１０Ｃは、第５実施形態による剛性可変ユニット１０Ｂと同様に、芯線１２Ｂとコイルパイプ１４とワッシャ１６Ｃ，１８Ｃと固定部材２０Ｃ，２２Ｃを備えている。
【００８４】
芯線１２Ｂは、ワッシャ１６Ｃ，１８Ｃを貫通して延びている。芯線１２Ｂの端部には、それぞれ、固定部材２０Ｃ，２２Ｃが固定されている。固定部材２０Ｂ，２２と同様に、固定部材２０Ｃ，２２Ｃの少なくとも一方は、芯線１２Ｂに対する固定を解除可能であり、固定を解除した状態では、芯線１２Ｂに沿って移動可能である。
【００８５】
剛性可変ユニット１０Ｃは、コイルパイプ１４が曲げられたときにコイルパイプ１４と芯線１２Ｂの間の間隔を保つ複数のギャップ部材５４Ｃをさらに備えている。各ギャップ部材５４Ｃは、パイプ形状をしており、芯線１２Ｂは、ギャップ部材５４Ｃを貫通して延びている。各ギャップ部材５４Ｃは、周縁の一個所において最大の長さＬ６を有しており、その反対側に位置する周縁の一個所において最小の長さＬ７を有している。つまり、各ギャップ部材５４Ｃの長さは、芯線１２Ｂの周りの角度方向に依存して連続的に異なっている。また、各ギャップ部材５４Ｃは、その中心軸に垂直な平面に対して対称的な形状となっている。つまり、各ギャップ部材５４Ｃは、軸に沿った断面において、断面が台形になるように切断されたパイプで構成されている。
【００８６】
複数のギャップ部材５４Ｃは、芯線１２Ｂの周りの同じ角度方向において同じ長さを有するように整列されている。さらに、芯線１２Ｂの周りのギャップ部材５４Ｃの回転を防止するため、回転防止ワイヤ５８が、すべてのギャップ部材５４Ｃと、ワッシャ１６Ｃ，１８Ｃと固定部材２０Ｃ，２２Ｃを貫通して延びている。回転防止ワイヤ５８は、たとえば、固定部材２０Ｃ，２２Ｃの一方に固定されていてよい。
【００８７】
剛性可変ユニット１０Ｃにおいては、ギャップ部材５４Ｃの長さが、芯線１２Ｂの周りの同じ角度方向に依存して異なっているため、剛性可変ユニット１０Ｃの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径が、剛性可変ユニット１０Ｃの湾曲方向に依存して変わる。
【００８８】
図１９は、剛性可変ユニット１０Ｃが、異なる湾曲方向に曲げられた様子を示している。図１９の上段は、ギャップ部材５４Ｃの最大の長さＬ６の部分を内側にして、剛性可変ユニット１０Ｃが湾曲された様子を示している。この状態において、剛性可変ユニット１０Ｃは、剛性可変ユニット１０Ｃの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径Ｒ６で湾曲されている。
【００８９】
一方、図１９の下段は、ギャップ部材５４Ｃの最小の長さＬ７の部分を内側にして、剛性可変ユニット１０Ｃが湾曲された様子を示している。この状態において、剛性可変ユニット１０Ｃは、剛性可変ユニット１０Ｃの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径Ｒ７で湾曲されている。曲率半径Ｒ７は曲率半径Ｒ６よりも小さい。
【００９０】
このように、剛性可変ユニット１０Ｃの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径で湾曲されたときの剛性可変ユニット１０Ｃの湾曲量は、ギャップ部材５４Ｃの最大の長さＬ６の部分を内側にして剛性可変ユニット１０Ｃが湾曲された場合に最小であり、ギャップ部材５４Ｃの最小の長さＬ７の部分を内側にして剛性可変ユニット１０Ｃが湾曲された場合に最大である。
【００９１】
さらに、ギャップ部材５４Ｃの最大の長さＬ６の部分と最小の長さＬ７の部分の間の部分を内側にして剛性可変ユニット１０Ｃが湾曲された場合には、剛性可変ユニット１０Ｃの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径で湾曲されたときの剛性可変ユニット１０Ｃの湾曲量は中間的な大きさになる。
【００９２】
つまり、剛性可変ユニット１０Ｃにおいては、剛性可変ユニット１０Ｃの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径が湾曲方向に依存して異なる。言い換えれば、剛性可変ユニット１０Ｃは、剛性可変ユニット１０Ｃの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径に異方性を有している。
【００９３】
剛性可変ユニット１０Ｃが、曲げ剛性が変化する最小の曲率半径に異方性を有していることは、剛性可変ユニット１０Ｃが搭載された内視鏡の挿入部の挿入動作にとって有用である。
【００９４】
図２０は、内視鏡の可撓管７４が大腸９０に挿入されている様子を示している。内視鏡の可撓管７４の挿入作業においては、大腸９０の大きく曲がっている部分を可撓管７４に通過させる際に、可撓管７４の先端を大腸９０の腸管に引っかけ、大腸９０の腸管をたぐり寄せるようにしながら、可撓管７４をさらに大腸９０の奥へ進めることがおこなわれる。
【００９５】
以下では、図２０に示されるように、大腸９０が右方向に大きく曲がっているものとして、内視鏡の可撓管７４の挿入作業について説明する。
【００９６】
図２０の上段は、曲げ剛性が変化する最小の曲率半径に異方性を有していない剛性可変ユニットが可撓管７４の受動湾曲部７８に搭載された内視鏡における可撓管７４の挿入作業の様子を表している。ここでは、剛性可変ユニットの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径は、剛性可変ユニット１０Ｃにおける曲げ剛性が変化する最小の曲率半径の最大値Ｒ６と最小値Ｒ７の中間的な値であると想定している。
【００９７】
可撓管７４の先端を大腸９０の腸管に引っかけて大腸９０の腸管をたぐり寄せる動作においては、可撓管７４の受動湾曲部７８は、図２０の左側方向に大きく湾曲しないことが望ましい。
【００９８】
図２０の上段には、可撓管７４の先端が大腸９０の腸管から力を受けたために、可撓管７４の受動湾曲部７８が、残念ながら、図２０の左側方向には大きく湾曲してしまい、可撓管７４の先端が大腸９０の腸管から外れて、大腸９０の腸管をたぐり寄せに失敗した様子が表現されている。
【００９９】
図２０の中段と下段は、本実施形態による剛性可変ユニット１０Ｃが可撓管７４の受動湾曲部７８に搭載された内視鏡における可撓管７４の挿入作業の様子を表している。ここでは、たとえば、図２０の左側方向の湾曲に対して、剛性可変ユニット１０Ｃの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径が最大値であり、図２０の右側方向の湾曲に対して、剛性可変ユニット１０Ｃの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径が最小値であるように、可撓管７４の向きが調整されているものとする。
【０１００】
図２０の中段には、可撓管７４の先端が大腸９０の腸管から力を受けているにもかかわらず、可撓管７４の受動湾曲部７８は、これ以上には図２０の左側方向に湾曲しない様子が表現されている。この状態であれば、大腸９０の腸管を好適にたぐり寄せることができる。
【０１０１】
大腸９０の腸管のたぐり寄せに続いて可撓管７４を進める作業においては、可撓管７４の受動湾曲部７８は、図２０の右側方向に大きく湾曲することが望ましい。可撓管７４の受動湾曲部７８が図２０の右側方向に大きく湾曲し得るように可撓管７４の向きが調整されている。図２０の下段には、大腸９０の腸管のたぐりに続いて、可撓管７４が大腸９０の奥に進められた様子が表現されている。
【０１０２】
このように、曲げ剛性が変化する最小の曲率半径に異方性を有している剛性可変ユニット１０Ｃは、その剛性可変ユニット１０Ｃが搭載された内視鏡の挿入部の挿入動作にとって有用である。
【０１０３】
［第７実施形態］
図２１は、第７実施形態による剛性可変ユニット１０Ｄを示している。剛性可変ユニット１０Ｄは、第５実施形態による剛性可変ユニット１０Ｂと同様に、芯線１２Ｂとコイルパイプ１４とワッシャ１６Ｄ，１８Ｄと固定部材２０Ｄ，２２Ｄを備えている。
【０１０４】
芯線１２Ｂは、ワッシャ１６Ｄ，１８Ｄを貫通して延びている。芯線１２Ｂの端部には、それぞれ、固定部材２０Ｄ，２２Ｄが固定されている。固定部材２０，２２と同様に、固定部材２０Ｄ，２２Ｄの少なくとも一方は、芯線１２Ｂに対する固定を解除可能であり、固定を解除した状態では、芯線１２Ｂに沿って移動可能である。
【０１０５】
剛性可変ユニット１０Ｄは、コイルパイプ１４が曲げられたときにコイルパイプ１４と芯線１２Ｂの間の間隔を保つ複数のギャップ部材５４Ｄをさらに備えている。各ギャップ部材５４Ｄは、偏心したパイプ形状をしており、芯線１２Ｂは、ギャップ部材５４Ｄを貫通して延びている。
【０１０６】
芯線１２Ｂの周りのギャップ部材５４Ｄの回転を防止するため、回転防止ワイヤ５８Ｄが、すべてのギャップ部材５４Ｄと、ワッシャ１６Ｄ，１８Ｄと固定部材２０Ｄ，２２Ｄを貫通して延びている。回転防止ワイヤ５８Ｄは、たとえば、固定部材２０Ｄ，２２Ｄの一方に固定されていてよい。
【０１０７】
図２２に示されるように、各ギャップ部材５４Ｄは、芯線１２Ｂが通過する貫通孔５４Ｄａと、回転防止ワイヤ５８Ｄが通過する貫通孔５４Ｄｂを有している。貫通孔５４Ｄａは、ギャップ部材５４Ｄの中心とから外れている。このため、各ギャップ部材５４Ｄは、ギャップ部材５４Ｄの中心と貫通孔５４Ｄａの中心を通る直線上において、最大の厚さＬ８と最小の厚さＬ９を有している。このため、各ギャップ部材５４Ｄの厚さは、芯線１２Ｂの周りの角度方向に依存して連続的に異なっている。
【０１０８】
複数のギャップ部材５４Ｄは、芯線１２Ｂの周りの同じ角度方向において同じ厚さを有するように整列されている。回転防止ワイヤ５８Ｄが、すべてのギャップ部材５４Ｄと、ワッシャ１６Ｄ，１８Ｄと固定部材２０Ｄ，２２Ｄを貫通して延びており、芯線１２Ｂの周りのギャップ部材５４Ｄの回転を防止されている。回転防止ワイヤ５８Ｄは、たとえば、固定部材２０Ｄ，２２Ｄの一方に固定されていてよい。
【０１０９】
剛性可変ユニット１０Ｄにおいては、ギャップ部材５４Ｄの厚さが、芯線１２Ｂの周りの同じ角度方向に依存して異なっているため、剛性可変ユニット１０Ｄの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径が、剛性可変ユニット１０Ｄの湾曲方向に依存して変わる。
【０１１０】
図２３は、剛性可変ユニット１０Ｄが、異なる湾曲方向に曲げられた様子を示している。図２３の上段は、ギャップ部材５４Ｄの最大の厚さＬ８の部分を内側にして、剛性可変ユニット１０Ｄが湾曲された様子を示している。この状態において、剛性可変ユニット１０Ｄは、剛性可変ユニット１０Ｄの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径Ｒ８で湾曲されている。
【０１１１】
一方、図２３の下段は、ギャップ部材５４Ｄの最小の厚さＬ９の部分を内側にして、剛性可変ユニット１０Ｄが湾曲された様子を示している。この状態において、剛性可変ユニット１０Ｄは、剛性可変ユニット１０Ｄの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径Ｒ９で湾曲されている。曲率半径Ｒ９は曲率半径Ｒ８よりも小さい。
【０１１２】
このように、剛性可変ユニット１０Ｄの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径で湾曲されたときの剛性可変ユニット１０Ｄの湾曲量は、ギャップ部材５４Ｄの最大の厚さＬ８の部分を内側にして剛性可変ユニット１０Ｄが湾曲された場合に最小であり、ギャップ部材５４Ｄの最小の厚さＬ９の部分を内側にして剛性可変ユニット１０Ｄが湾曲された場合に最大である。
【０１１３】
さらに、ギャップ部材５４Ｄの最大の厚さＬ８の部分と最小の厚さＬ９の部分の間の部分を内側にして剛性可変ユニット１０Ｄが湾曲された場合には、剛性可変ユニット１０Ｄの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径で湾曲されたときの剛性可変ユニット１０Ｄの湾曲量は中間的な大きさになる。
【０１１４】
つまり、剛性可変ユニット１０Ｄにおいては、剛性可変ユニット１０Ｄの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径が湾曲方向に依存して異なる。言い換えれば、剛性可変ユニット１０Ｄは、剛性可変ユニット１０Ｄの曲げ剛性が変化する最小の曲率半径に異方性を有している。
【０１１５】
剛性可変ユニット１０Ｄが、曲げ剛性が変化する最小の曲率半径に異方性を有していることは、第６実施形態の剛性可変ユニット１０Ｃと同様に、剛性可変ユニット１０Ｄが搭載された内視鏡の挿入部の挿入動作にとって有用である。
【図１】
2017203740.tif 000009
【図２】
2017203740.tif 000010
【図３】
2017203740.tif 000011
【図４】
2017203740.tif 000012
【図５】
2017203740.tif 000013
【図６】
2017203740.tif 000014
【図７】
2017203740.tif 000015
【図８】
2017203740.tif 000016
【図９】
2017203740.tif 000017
【図１０】
2017203740.tif 000018
【図１１】
2017203740.tif 000019
【図１２】
2017203740.tif 000020
【図１３】
2017203740.tif 000021
【図１４】
2017203740.tif 000022
【図１５】
2017203740.tif 000023
【図１６】
2017203740.tif 000024
【図１７】
2017203740.tif 000025
【図１８】
2017203740.tif 000026
【図１９】
2017203740.tif 000027
【図２０】
2017203740.tif 000028
【図２１】
2017203740.tif 000029
【図２２】
2017203740.tif 000030
【図２３】
2017203740.tif 000031
【国際調査報告】
2017203740.tif 000032
2017203740.tif 000033
2017203740.tif 000034
2017203740.tif 000035