(57)【要約】  制御部（３）は、情報取得部（２）により取得された情報を用いて自車が走行予定経路の車線から逸脱したか否かを判定する。通知部（４）は、自車の車線逸脱を自車の運転者に通知する。無線通信部（５）は、自車が車線逸脱したことを示す車線逸脱情報を他車へ送信する。
2019012629.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の走行予定経路を示す経路情報および前記自車に搭載されるセンサにより検出される前記自車の周囲状況を示す周囲情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された前記自車の経路情報および周囲情報を用いて前記自車が走行予定経路の車線から逸脱したか否かを判定する制御部と、
前記制御部により前記自車の車線逸脱が判定された場合に前記自車の運転者に通知する通知部と、
前記自車の経路情報および前記自車が走行している車線を示す走行車線情報ならびに前記自車が車線逸脱したことを示す車線逸脱情報を他車へ送信する無線通信部とを備える運転支援装置。
【請求項２】
前記無線通信部は、他車から送信される、前記他車が走行予定経路の車線を逸脱したことを示す車線逸脱情報を受信し、
前記通知部は、前記無線通信部により前記他車の車線逸脱情報が受信された場合に前記他車の車線逸脱を前記自車の運転者に通知することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記無線通信部は、他車から送信される、前記他車の走行予定経路を示す経路情報を受信し、
前記制御部は、前記無線通信部により受信された前記他車の経路情報および前記情報取得部により取得された前記自車の周囲情報を用いて前記他車が走行予定経路の車線から逸脱したか否かを判定し、
前記通知部は、前記制御部により前記他車の車線逸脱が判定された場合に前記自車の運転者に通知することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記無線通信部は、他車から送信される、前記他車の走行予定経路を示す経路情報および前記他車が走行予定経路の車線を逸脱したことを示す車線逸脱情報を受信し、
前記制御部は、前記無線通信部により受信された前記他車の経路情報および前記情報取得部により取得された前記自車の周囲情報を用いて前記他車が走行予定経路の車線から逸脱したか否かを判定し、
前記通知部は、前記無線通信部により前記他車の車線逸脱情報が受信された場合、かつ、前記制御部により前記他車の車線逸脱が判定された場合に前記自車の運転者に通知することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記自車の車線逸脱を判定した場合に前記自車が走行予定経路から逸脱した車線を走行し続けるか否かを判定し、
前記無線通信部は、前記制御部により前記自車が走行予定経路から逸脱した車線を走行し続けると判定された場合に前記車線逸脱情報の前記他車への送信を停止することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記自車の車線逸脱を判定した場合に前記自車が走行予定経路から逸脱した車線を走行し続けるか否かを判定し、
前記無線通信部は、前記制御部により前記自車が走行予定経路から逸脱した車線を走行し続けると判定された場合に前記車線逸脱情報を取り消す取消情報および前記自車の新たな走行予定経路を示す経路情報を前記他車へ送信することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項７】
情報取得部が、自車の走行予定経路を示す経路情報および前記自車に搭載されるセンサにより検出される前記自車の周囲状況を示す周囲情報を取得するステップと、
制御部が、前記情報取得部により取得された前記自車の経路情報および周囲情報を用いて前記自車が走行予定経路の車線から逸脱したか否かを判定するステップと、
通知部が、前記制御部により前記自車の車線逸脱が判定された場合に前記自車の運転者に通知するステップと、
無線通信部が、前記自車の経路情報および前記自車が走行している車線を示す走行車線情報ならびに前記自車が車線逸脱したことを示す車線逸脱情報を他車へ送信するステップとを備える運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転を支援する運転支援装置および運転支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行車線維持および車線逸脱を検知するために、自車両に搭載されたカメラまたはミリ波レーダ等を用いて車線を検知する種々の検知装置が提案されている。特許文献１に係るナビゲーション装置は、上記の検知装置から得られる車線情報と、自車の誘導経路とを比較し、自車が誘導経路から逸脱しかかっている場合に報知する。また、特許文献１に係るナビゲーション装置は、自車が誘導経路から逸脱しかかっている場合に誘導経路を再探索する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−６１３５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に係るナビゲーション装置は、自車が誘導経路を逸脱しかかっていることを報知するか、再探索した誘導経路を指示するものである。運転者が再探索された誘導経路に従う場合は良いが、運転者が誘導経路を逸脱しかかっていると報知を受けた場合に慌てて誘導経路に戻ろうとする可能性があり、その場合周辺車両の走行の弊害となり、自車と周辺車両とが衝突する可能性がある。【０００５】
このように、自車の運転者は誘導経路を逸脱しかかっている場合に誘導経路に戻ろうとして急な車線変更をする可能性があり、自車と周辺車両とが衝突する可能性があるという課題があった。【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、衝突などの危険を回避する可能性を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る運転支援装置は、自車の走行予定経路を示す経路情報および自車に搭載されるセンサにより検出される自車の周囲状況を示す周囲情報を取得する情報取得部と、情報取得部により取得された自車の経路情報および周囲情報を用いて自車が走行予定経路の車線から逸脱したか否かを判定する制御部と、制御部により自車の車線逸脱が判定された場合に自車の運転者に通知する通知部と、自車の経路情報および自車が走行している車線を示す走行車線情報ならびに自車が車線逸脱したことを示す車線逸脱情報を他車へ送信する無線通信部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、自車の車線逸脱が判定された場合に自車の運転者に通知するとともに、自車が車線逸脱したことを示す車線逸脱情報を他車へ送信するようにしたので、車線逸脱を通知された自車の運転者が走行予定経路に戻ろうとして車線変更する可能性を自車周辺の車両へ報知することができ、衝突などの危険を回避する可能性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る運転支援装置の動作例を示すフローチャートであり、自車の車線逸脱を判定する例である。
【図３】実施の形態１に係る運転支援装置の動作例を示すフローチャートであり、他車の車線逸脱情報を利用する例である。
【図４】実施の形態１において直進予定の第１車両が右折用車線に誤進入した状況を示す図である。
【図５】実施の形態１において直進予定の第１車両が片側２車線の右折用車線に誤進入した状況を示す図である。
【図６】実施の形態１において直進予定の第１車両が左折用車線に誤進入した状況を示す図である。
【図７】実施の形態１において右折予定の第１車両が左折直進用車線に誤進入した状況を示す図である。
【図８】実施の形態１において左折予定の第１車両が右折直進用車線に誤進入した状況を示す図である。
【図９】実施の形態１に係る運転支援装置をナビゲーション装置に適用した構成例を示すブロック図である。
【図１０】実施の形態２に係る運転支援装置の動作例を示すフローチャートであり、他車の車線逸脱情報を利用する例である。
【図１１】実施の形態３に係る運転支援装置の動作例を示すフローチャートであり、他車の車線逸脱情報を利用する例である。
【図１２】実施の形態４に係る運転支援装置の動作例を示すフローチャートであり、自車の車線逸脱を判定する例である。
【図１３】実施の形態５に係る運転支援装置の動作例を示すフローチャートであり、自車の車線逸脱を判定する例である。
【図１４】実施の形態５に係る運転支援装置の動作例を示すフローチャートであり、他車の車線逸脱情報を利用する例である。
【図１５】実施の形態５において直進予定の第１車両が走行予定経路を右折に修正した状況を示す図である。
【図１６】実施の形態５に係る運転支援装置の動作の変形例を示すフローチャートであり、他車の車線逸脱情報を利用する例である。
【図１７】実施の形態５に係る運転支援装置の動作の変形例を示すフローチャートであり、他車の車線逸脱情報を利用する例である。
【図１８】各実施の形態に係る運転支援装置のハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る運転支援装置１の構成例を示すブロック図である。運転支援装置１は、車両に搭載される。
以下、図１の運転支援装置１は複数の車両のそれぞれに搭載されているものとし、このうちの１台の車両に着目して説明する。そして、以下の説明では、着目する１台の車両を「自車」と記し、それ以外の車両を「他車」と記す。
【００１１】
運転支援装置１は、情報取得部２、制御部３、通知部４、および無線通信部５を備える。自車に搭載される運転支援装置１も、他車に搭載される運転支援装置１も、同じ構成であり同じ動作をする。
【００１２】
情報取得部２は、自車が走行する予定の経路（以下、走行予定経路と称する）を示す経路情報と、自車の周囲状況を示す周囲情報を取得し、制御部３へ出力する。
ここで、経路情報は、例えば、自車に搭載されている、または自車に持ち込まれたナビゲーション装置が案内する経路の情報であり、直進および右左折などの情報を含む。情報取得部２は、上記ナビゲーション装置から自車の経路情報を取得する。
周囲情報は、例えば、自車の現在位置、車線、または自車の周囲に存在する検出対象物のうちの少なくとも１つに関する情報である。情報取得部２は、自車に搭載されているカメラまたはミリ波レーダ等のセンサから自車の周囲情報を取得する。
【００１３】
制御部３は、情報取得部２により取得された自車の経路情報と周囲情報とを用い、自車が走行している車線を識別する。車線識別方法は後述する。そして、制御部３は、自車の走行予定経路の車線と自車が走行している車線とを比較し、自車の走行車線に誤りがないかを判定する。制御部３は、自車の走行予定経路の車線と自車が走行している車線とが異なっており自車の走行車線に誤りがあると判定した場合、自車が走行予定経路の車線から逸脱したことを示す車線逸脱情報を通知部４に出力する。また、制御部３は、自車の車線逸脱情報と経路情報と自車が走行している車線を示す走行車線情報とを無線通信部５に出力する。
また、制御部３は、無線通信部５により受信された他車の車線逸脱情報を通知部４に出力する。
【００１４】
通知部４は、制御部３から自車の車線逸脱情報を受け取ると、自車が走行予定経路の車線から逸脱したことを自車の運転者に通知することによって注意を喚起する。
また、通知部４は、制御部３から他車の車線逸脱情報を受け取ると、他車が走行予定経路の車線から逸脱したことを自車の運転者に通知することによって注意を喚起する。
通知部４は、表示または音声出力の少なくとも一方により通知する。
【００１５】
無線通信部５は、制御部３から自車の車線逸脱情報と経路情報と走行車線情報を受け取ると、これらの情報を他車の運転支援装置１に対して送信する。
また、無線通信部５は、他車に搭載されている運転支援装置１から、他車の車線逸脱情報と経路情報と走行車線情報とを受信し、制御部３に出力する。無線通信部５の詳細は後述する。
【００１６】
次に、実施の形態１に係る運転支援装置１の動作例を説明する。
図２は、実施の形態１に係る運転支援装置１の動作例を示すフローチャートであり、自車の車線逸脱を判定する例である。運転支援装置１は、図２のフローチャートに示される動作を繰り返す。
【００１７】
ステップＳＴ１において、情報取得部２は、ナビゲーション装置等から自車の経路情報を取得すると共に、センサ等から自車の周囲情報を取得し、制御部３へ出力する。制御部３は、情報取得部２により自車の経路情報と周囲情報とが取得された場合（ステップＳＴ１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ１“ＮＯ”）、ステップＳＴ６へ進む。
【００１８】
ステップＳＴ２において、制御部３は、自車の経路情報と周囲情報とを用いて自車が走行している車線を識別し、走行車線情報を生成する。そして、制御部３は、無線通信部５に指示して、自車の経路情報と走行車線情報とを、自車周辺の他車へ送信させる。
【００１９】
ステップＳＴ３において、制御部３は、自車の経路情報と走行車線情報とをもとに、自車が実際に走行している車線と走行予定経路の車線とを比較する。制御部３は、自車が実際に走行している車線と走行予定経路の車線とが異なる場合（ステップＳＴ３“ＹＥＳ”）、自車が走行予定経路の車線から逸脱したと判定して、ステップＳＴ４へ進む。一方、制御部３は、自車が実際に走行している車線と走行予定経路の車線とが一致する場合（ステップＳＴ３“ＮＯ”）、自車が走行予定経路の車線を逸脱していないと判定して、ステップＳＴ６へ進む。
【００２０】
ステップＳＴ４において、制御部３は、通知部４に指示して、自車が走行予定経路の車線を逸脱している旨を自車の運転者に通知させる。
【００２１】
ステップＳＴ５において、制御部３は、無線通信部５に指示して、自車の車線逸脱情報と経路情報と走行車線情報とを、自車周辺の他車へ送信させる。
【００２２】
ステップＳＴ６において、制御部３は、不図示の入力装置が通知停止操作を受け付けたかを判定する。制御部３は、通知停止操作を受け付けたと判定した場合（ステップＳＴ６“ＹＥＳ”）、通知部４による通知を停止させ、図２のフローチャートに示される動作を終了する。一方、制御部３は、通知停止操作を受け付けていないと判定した場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、ステップＳＴ１へ戻る。なお、不図示の入力装置は、例えば後述する図９の入力部８である。
【００２３】
図３は、実施の形態１に係る運転支援装置１の動作例を示すフローチャートであり、他車の車線逸脱情報を利用する例である。運転支援装置１は、図３のフローチャートに示される動作を繰り返す。
図３のフローチャートにおいて、説明の便宜上、自車と他車は次のように定義する。図３のフローチャートにおける他車は、図２のフローチャートにおいて車線逸脱情報を送信した車両である。図３のフローチャートにおける自車は、図２のフローチャートにおいて送信された車線逸脱情報を受信してその情報を利用する車両である。なお、自車、他車ともに運転支援装置１が搭載されている。
【００２４】
ステップＳＴ１１において、無線通信部５は、自車周辺の他車の経路情報と走行車線情報を受信し、制御部３へ出力する。ここで、他車の経路情報とは、他車の走行予定経路のことであり、他車の走行車線情報とは、他車が実際に走行している車線のことである。
【００２５】
ステップＳＴ１２において、情報取得部２は、ナビゲーション装置等から自車の経路情報を取得すると共に、センサ等から自車の周囲情報を取得し、制御部３へ出力する。制御部３は、情報取得部２により自車の経路情報と周囲情報とが取得された場合（ステップＳＴ１２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１３へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ１２“ＮＯ”）、ステップＳＴ１６へ進む。
【００２６】
ステップＳＴ１３において、制御部３は、ステップＳＴ１１で受信した他車の経路情報と走行車線情報とをもとに他車の位置を検出する。そして、制御部３は、ステップＳＴ１２で取得した自車の経路情報をもとに、検出した他車の位置が自車の走行予定経路上にあるかを判定する。制御部３は、他車の位置が自車の走行予定経路上にあると判定した場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、上記他車が車線変更することによって自車の走行を妨害する可能性があると判定し、ステップＳＴ１４へ進む。一方、制御部３は、他車の位置が自車の走行予定経路上にないと判定した場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、上記他車が自車の走行を妨害しないと判定し、ステップＳＴ１６へ進む。
【００２７】
ステップＳＴ１４において、制御部３は、ステップＳＴ１３で自車の走行予定経路上に位置すると判定された他車から無線通信部５が車線逸脱情報を受信したかを判定する。制御部３は、上記他車から車線逸脱情報を受信したと判定した場合（ステップＳＴ１４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１５へ進み、受信していないと判定した場合（ステップＳＴ１４“ＮＯ”）、ステップＳＴ１６へ進む。
【００２８】
ステップＳＴ１５において、制御部３は、上記他車が間違った車線を走行しているために、正しい車線に戻ろうとして急な車線変更をする可能性がある旨を、通知部４にて自車の運転者に通知させる。
【００２９】
ステップＳＴ１６において、制御部３は、不図示の入力装置が通知停止操作を受け付けたかを判定する。制御部３は、通知停止操作を受け付けたと判定した場合（ステップＳＴ１６“ＹＥＳ”）、通知部４による通知を停止させ、図３のフローチャートに示される動作を終了する。一方、制御部３は、通知停止操作を受け付けていないと判定した場合（ステップＳＴ１６“ＮＯ”）、ステップＳＴ１１へ戻る。
【００３０】
次に、実施の形態１に係る運転支援装置１の具体的な動作例を説明する。
図４は、実施の形態１において直進予定の第１車両１０１が右折用車線１００ｃに誤進入した状況を示す図である。図４において、交差点１００に対して左折直進用車線１００ａ、直進用車線１００ｂおよび右折用車線１００ｃが接続されている。右折用車線１００ｃを走行している第１車両１０１の走行予定経路１０１ａ、および直進用車線１００ｂを走行している第２車両１１０の走行予定経路１１０ａが矢印で示される。
ここで、第１車両１０１の走行予定経路１０１ａは直線であり、第１車両１０１は直進可能な左折直進用車線１００ａまたは直進用車線１００ｂを進む必要があるが、第１車両１０１は走行予定経路１０１ａから逸脱した右折用車線１００ｃを進んでいる。
【００３１】
以下、図４に示される状況における、図２のフローチャートに示される動作を説明する。なお、第１車両１０１、第２車両１１０ともに運転支援装置１が搭載されている。
【００３２】
ステップＳＴ１において、第１車両１０１に搭載された運転支援装置１の情報取得部２は、第１車両１０１の経路情報と周囲情報とを取得する。第１車両１０１の経路情報は、走行予定経路１０１ａを示す情報である。第１車両１０１の周囲情報は右折用車線１００ｃを示す情報、つまり、交差点１００を右折することを示す情報である。
【００３３】
ステップＳＴ２において、第１車両１０１に搭載された運転支援装置１の無線通信部５は、第１車両１０１の経路情報と走行車線情報とを、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１へ送信する。
【００３４】
ステップＳＴ３において、第１車両１０１に搭載された運転支援装置１の制御部３は、走行予定経路１０１ａの車線と右折用車線１００ｃとを比較して、第１車両１０１が走行予定経路１０１ａの車線から逸脱しているかを判定する。図４のように走行予定経路１０１ａが交差点１００を直進する経路であるのに対して、実際に第１車両１０１が走行している車線が右折用車線１００ｃである場合、制御部３は第１車両１０１が走行予定経路１０１ａの車線から逸脱していると判定し（ステップＳＴ３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４へ進む。一方、第１車両１０１が左折直進用車線１００ａまたは直進用車線１００ｂを走行している場合、制御部３は第１車両１０１が走行予定経路１０１ａの車線から逸脱していないと判定し（ステップＳＴ３“ＮＯ”）、ステップＳＴ６へ進む。
【００３５】
ステップＳＴ４において、第１車両１０１に搭載された運転支援装置１の通知部４は、第１車両１０１が走行予定経路１０１ａの車線を逸脱している旨を第１車両１０１の運転者に通知する。
【００３６】
ステップＳＴ５において、第１車両１０１に搭載された運転支援装置１の無線通信部５は、第１車両１０１の車線逸脱情報と経路情報と走行車線情報とを、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１へ送信させる。
【００３７】
ステップＳＴ６において、第１車両１０１の運転者が通知停止操作を行った場合（ステップＳＴ６“ＹＥＳ”）、第１車両１０１に搭載された運転支援装置１の通知部４は通知を停止する。一方、第１車両１０１の運転者が通知停止操作を行わない場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、制御部３はステップＳＴ１へ戻る。
【００３８】
以下、図４に示される状況における、図３のフローチャートに示される動作を説明する。ここでは、第２車両１１０が、第１車両１０１から送信された車線逸脱情報を受信してその情報を利用する車両であるものとして説明する。
【００３９】
ステップＳＴ１１において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１の無線通信部５は、第１車両１０１に搭載された運転支援装置１から送信された第１車両１０１の経路情報と走行車線情報とを受信する。
【００４０】
ステップＳＴ１２において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１の情報取得部２は、第２車両１１０の経路情報と走行車線情報とを取得する。第２車両１１０の経路情報は、走行予定経路１１０ａを示す情報、つまり交差点１００を直進することを示す情報である。第２車両１１０の走行車線情報は直進用車線１００ｂを示す情報である。
【００４１】
ステップＳＴ１３において、制御部３は、第１車両１０１の位置が第２車両１１０の走行予定経路１１０ａ上にあるかを判定する。図４のように第１車両１０１も第２車両１１０も交差点１００を直進する場合、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１の制御部３は第１車両１０１の位置が第２車両１１０の走行予定経路１１０ａ上にあると判定し（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４へ進む。
【００４２】
ステップＳＴ１４において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１の制御部３は、無線通信部５が第２車両１１０から車線逸脱情報を受信したかを判定する。第２車両１１０の制御部３は、第１車両１０１の車線逸脱情報を受信したことを判定し（ステップＳＴ１４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１５へ進む。
【００４３】
ステップＳＴ１５において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１の通知部４は、第１車両１０１が走行予定経路１０１ａから逸脱したために、第１車両１０１が急に正しい走行車線方向１０１ｂに車線変更する可能性がある旨を、第２車両１１０の運転者に通知する。第２車両１１０の通知部４は、例えば、図４に示されるような画像を表示する。
【００４４】
ステップＳＴ１６において、第２車両１１０の運転者が通知停止操作を行った場合（ステップＳＴ１６“ＹＥＳ”）、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１の通知部４は通知を停止する。一方、第２車両１１０の運転者が通知停止操作を行わない場合（ステップＳＴ１６“ＮＯ”）、制御部３はステップＳＴ１１へ戻る。
【００４５】
このように、第１車両１０１の運転者は、走行車線と走行予定経路１０１ａの車線とが異なると走行車線修正のために急な車線変更をする可能性がある。また、第１車両１０１の運転者は、走行車線が走行予定経路１０１ａの車線と異なる旨を通知されると、さらにまして急な車線変更をする可能性がある。この状況で、第１車両１０１の運転支援装置１は、第１車両１０１の走行予定経路１０１ａの車線と現在走行している車線とが異なることを判定した場合に、第１車両１０１が車線変更する可能性があることを第２車両１１０の運転支援装置１へ通知する。これにより、第２車両１１０の運転支援装置１は、第１車両１０１が車線変更する前に、第１車両１０１が第２車両１１０の走行を妨害する可能性を判定して通知することができ、衝突などの危険を回避可能となる。
【００４６】
また、第１車両１０１の運転支援装置１は、第１車両１０１の経路情報と走行車線情報とを第２車両１１０の運転支援装置１へ送信し続けることで、これらの情報を受信する第２車両１１０は、第２車両１１０の走行予定経路１１０ａ上にいる第１車両１０１からの情報かを判定することができる。これにより、第２車両１１０の運転支援装置１は、第２車両１１０の走行を妨害する可能性がある車両からの車線逸脱情報のみを抽出することができる。
【００４７】
なお、図４では、第１車両１０１の走行予定経路１０１ａが直進であるのに第１車両１０１が右折用車線１００ｃに誤進入したことによって、運転支援装置１において第１車両１０１の車線逸脱が判定される状況を例示したが、以下の図５〜図８に示される状況においても運転支援装置１は第１車両１０１が車線を逸脱したことを判定できる。また、図４〜図８に示される状況以外にも、第１車両１０１が車線を逸脱したことを判定できる状況では、実施の形態１に係る発明が適用される。
【００４８】
図５は、実施の形態１において直進予定の第１車両１０１が片側２車線の右折用車線１００ｃに誤進入した状況を示す図である。第２車両１１０は、直進または左折予定であり、第１車両１０１が正しい走行車線方向１０１ｂへ車線変更した場合に走行が妨害される。この状況において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１は、第１車両１０１の車線変更の可能性を運転者に通知できる。
【００４９】
図６は、実施の形態１において直進予定の第１車両１０１が左折用車線１００ｄに誤進入した状況を示す図である。第２車両１１０は、直進または右折予定であり、第１車両１０１が正しい走行車線方向１０１ｂへ車線変更した場合に走行が妨害される。この状況において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１は、第１車両１０１の車線変更の可能性を運転者に通知できる。
【００５０】
図７は、実施の形態１において右折予定の第１車両１０１が左折直進用車線１００ａに誤進入した状況を示す図である。第２車両１１０は、直進または右折予定であり、第１車両１０１が正しい走行車線方向１０１ｂへ車線変更した場合に走行が妨害される。この状況において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１は、第１車両１０１の車線変更の可能性を運転者に通知できる。
【００５１】
図８は、実施の形態１において左折予定の第１車両１０１が右折直進用車線１００ｅに誤進入した状況を示す図である。第２車両１１０は、直進または右折予定であり、第１車両１０１が正しい走行車線方向１０１ｂへ車線変更した場合に走行が妨害される。この状況において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１は、第１車両１０１の車線変更の可能性を運転者に通知できる。
【００５２】
実施の形態１に係る運転支援装置１は、単体の装置として構成されてもよいし、車載機器に組み込まれた構成でもよい。また、運転支援装置１の一部の機能が車載機器上に構築され、一部の機能が車外のサーバ装置または車両に持ち込まれるスマートフォン等の情報端末上に構築された構成でもよい。例えば、図１における情報取得部２、通知部４および無線通信部５は車載機器として構築され、制御部３はサーバ装置として構築され、車載機器側の機能とサーバ装置側の機能とが無線通信により情報を授受することによって車両の車線逸脱を判定する。
【００５３】
以下では、運転支援装置１が、車載機器の一種であるナビゲーション装置に組み込まれた構成例を説明する。
図９は、実施の形態１に係る運転支援装置１をナビゲーション装置１ａに適用した構成例を示すブロック図である。ナビゲーション装置１ａは、情報取得部２、制御部３、通知部４および無線通信部５に加えて、地図データ蓄積部６、経路算出部７および入力部８を備える。
【００５４】
図１の運転支援装置１は情報源から経路情報および周囲情報を取得する情報取得部２を備える。一方、図９のナビゲーション装置１ａは情報源である現在位置検出部２１、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信部２１ａ、方位検出部２１ｂ、パルス検出部２１ｃ、経路案内部２３、周囲情報検出部２７および外界センサ２８を備える。実施の形態１の情報取得部２は、情報源から情報を取得するものであってもよいし、情報源そのものであってもよい。なお、現在位置検出部２１、ＧＮＳＳ受信部２１ａ、方位検出部２１ｂ、パルス検出部２１ｃ、経路案内部２３、周囲情報検出部２７および外界センサ２８の詳細は後述する。
【００５５】
通知部４は、表示部４ａ、画像制御部４ｂ、音声出力部４ｃおよび音声制御部４ｄを備える。
表示部４ａは、ディスプレイである。画像制御部４ｂは、制御部３から出力された地図画像、案内画像および車線逸脱通知画像を含む画像データに基づいて、表示部４ａに地図画像、案内画像および車線逸脱通知画像などの画像を表示させる。音声出力部４ｃは、スピーカである。音声制御部４ｄは、制御部３から出力された案内音声および車線逸脱通知音を含む音声データに基づいて、音声出力部４ｃに案内音声および車線逸脱通知音などの音声を出力させる。
【００５６】
無線通信部５は、受信アンテナ５ａ、受信部５ｂ、送信アンテナ５ｃおよび送信部５ｄを備える。
受信部５ｂは、他車から送信された各種情報を受信アンテナ５ａを介して受信し、制御部３へ出力する。送信部５ｄは、他車に送信すべき各種情報を制御部３から受け取り、送信アンテナ５ｃを介して他車に送信する。実施の形態１では、無線通信部５は、通信が届く範囲に位置する他車、つまり自車周辺の他車との間で直接的に各種情報を送受信する車車間通信を行うように構成されている。無線通信部５が車車間通信を行うように構成された場合には、新たな通信インフラの整備は不要である。ただし、無線通信部５の通信方法は車車間通信に限ったものではなく、携帯通信網または路車間通信等であってもよい。
【００５７】
地図データ蓄積部６は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）またはＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶装置から構成されており、地図データを蓄積している。制御部３は、地図データ蓄積部６が蓄積している地図データにアクセス可能である。なお、この地図データ蓄積部６は、ナビゲーション装置１ａの外部から地図データを取得するように構成されてもよい。例えば、地図データ蓄積部６は、地図データを、外部装置からネットワークを介してダウンロードしてもよいし、または、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）もしくはＢｌｕ−Ｒａｙ（登録商標）Ｄｉｓｃ−ＲＯＭなどの記録媒体から読み出してもよい。
【００５８】
経路算出部７は、後述する現在位置検出部２１で検出された自車の現在位置などの出発地と、入力部８にてユーザから受け付けた目的地と、地図データ蓄積部６に蓄積されている地図データとに基づいて、地図上における出発地から目的地までの経路を算出する。算出される経路としては、例えば、到着時間が短い経路（時間優先経路）、走行距離が短い経路（距離優先経路）、燃料消費が少ない経路（燃料優先経路）、有料道路を優先して走行する経路（有料優先経路）、一般道路を優先して走行する経路（一般優先経路）、および、時間と距離と費用のバランスが良い経路（標準経路）などが挙げられる。ここでいうユーザは、自車の運転者に限らず、同乗者等でもよい。
【００５９】
入力部８は、例えば、押しボタン装置、音声認識装置またはタッチパネルなどから構成されており、自車が到着すべき目的地を特定可能な目的地情報の入力操作および上述の通知停止操作など、ユーザによる操作を受け付け、制御部３へ出力する。なお、入力部８がタッチパネルで構成される場合は、表示部４ａと一体化して構成されてもよい。例えば、ユーザが表示部４ａにスクロール表示された地図上の地点を選択する操作を行った場合には、入力部８は当該地点を目的地情報として受け付け、ユーザが住所または電話番号を入力する操作を行った場合には、入力部８は当該住所または電話番号を目的地情報として受け付ける。
【００６０】
現在位置検出部２１は、ＧＮＳＳ受信部２１ａ、方位検出部２１ｂおよびパルス検出部２１ｃと接続される。
ＧＮＳＳ受信部２１ａは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星等の人工衛星から送信される時刻情報付きの信号を受信し、衛星測位システムで使用する演算を行って自車の現在位置を検出する。自車の現在位置は、例えば緯度と経度の座標である。方位検出部２１ｂは、例えばジャイロセンサおよび方位センサから構成されており、自車の走行方向を検出する。自車の走行方向は、例えば方位である。パルス検出部２１ｃは、自車の車軸の単位時間当たりの回転数に応じたパルス信号を検出し、当該パルス信号に基づいて自車の走行速度および走行距離を検出する。
【００６１】
現在位置検出部２１は、ＧＮＳＳ受信部２１ａにより受信された現在位置を、方位検出部２１ｂおよびパルス検出部２１ｃにより検出された走行方向、走行速度および走行距離に基づいて補正することにより、自車の正確な現在位置を検出することができる。現在位置検出部２１は、検出した現在位置を、制御部３へ出力する。
【００６２】
経路案内部２３は、経路算出部７により算出された経路のうち、入力部８などを介してユーザが選択した経路を記憶する。ユーザにより選択された経路は、自車の走行予定経路であり、図１の運転支援装置１における情報取得部２が取得する経路情報である。経路案内部２３は、走行予定経路における自車の現在位置に基づいて、案内画像データおよび案内音声データ等を生成して制御部３を介して通知部４へ出力する。経路案内部２３は、案内画像または案内音声の少なくとも一方により、自車の運転者を走行予定経路に沿って現示位置から目的地まで案内する。
【００６３】
外界センサ２８は、カメラ２８ａ、画像処理部２８ｂ、レーダ２８ｃおよびレーダ制御部２８ｄを備える。
カメラ２８ａは、例えば、可視光領域または赤外線領域にて撮像可能なカメラである。カメラ２８ａは、例えば自車のフロントウインドウの車室内側でルームミラー近傍の位置に設置され、フロントウインドウ越しに自車の走行方向前方の予め定められた検知範囲の外界を撮像する。なお、カメラ２８ａには、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラまたはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラ等が適用される。画像処理部２８ｂは、カメラ２８ａが撮像した画像に対して、例えばフィルタリングおよび二値化処理等の予め定められた画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成して周囲情報検出部２７へ出力する。
【００６４】
レーダ２８ｃは、例えば、レーザ光またはミリ波等を利用するレーダである。レーダ２８ｃは、例えば自車のボディのノーズ部または車室内のフロントウインドウ近傍等に設置され、レーダ制御部２８ｄの制御により、レーザ光またはミリ波等の発信信号を、例えば自車の走行方向前方等の検出方向に向けて発信する。また、レーダ２８ｃは、発信信号が自車の外部の物体によって反射することで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合することによってビート信号を生成して周囲情報検出部２７へ出力する。レーダ制御部２８ｄは、周囲情報検出部２７からレーダ制御部２８ｄに入力される制御指令に応じてレーダ２８ｃを制御する。
【００６５】
周囲情報検出部２７が検出対象範囲とする自車の周囲には、例えば、自車を中心とし外界センサ２８により検出可能な最大距離を半径とする円形状の範囲、または、その一部の扇形状の範囲などが含まれる。周囲情報検出部２７の検出対象物には、自車周囲の他車等の移動体、または、走行車線を示す路面の白線、右左折直進車線を示す道路標示もしくは工事の看板などの非移動体が含まれる。
【００６６】
周囲情報検出部２７は、例えば、画像処理部２８ｂからの画像データに、予め定められた移動体または非移動体の画像が含まれるか否かを判定することにより、画像データに検出対象物の画像が含まれるか否かを判定する。周囲情報検出部２７は、画像データに当該画像が含まれると判定した場合に、例えば当該画像の水平方向における中央の位置を基準位置として画像データの当該画像における基準位置と検出対象物との間の第１距離を算出するとともに、レーダ２８ｃで生成されたビート信号に基づいて、検出対象物と自車との間の第２距離を算出する。周囲情報検出部２７は、第１距離および第２距離に基づいて、水平方向における自車の位置に対する検出対象物の相対位置を算出する。それから、周囲情報検出部２７は、算出した相対位置と、現在位置検出部２１で検出された自車の現在位置とに基づいて、検出対象物の現在位置を算出する。検出対象物の現在位置は、例えば緯度と経度の座標である。
また、周囲情報検出部２７は、検出対象物が移動体であると判定した場合に、検出対象物の現在位置の時間変化を求めることにより、検出対象物の速度ベクトルなどの速度情報を算出する。
【００６７】
制御部３は、周囲情報検出部２７から受け取る情報を用いて、自車が現在走行している車線を識別する。例えば、制御部３は、外界センサ２８により検出された路面標識、道路形状または道路標識を識別することによって、自車が現在走行している車線を識別する。
また、制御部３は、周囲情報検出部２７から受け取る情報に加え、または周囲情報検出部２７から受け取る情報に代え、現在位置検出部２１から受け取る自車の現在位置または地図データ蓄積部６の地図データ等を用いて、自車が現在走行している車線を識別してもよい。例えば、制御部３は、現在位置検出部２１により検出された高精度な自車位置を、地図データ蓄積部６の地図データに含まれる車線情報と組み合わせて、自車が現在走行している車線を識別する。
制御部３は、識別した車線と経路情報に基づく走行予定経路の車線とを比較し、自車の車線逸脱を判定する。
【００６８】
以上のように、実施の形態１に係る運転支援装置１は、情報取得部２、制御部３、通知部４および無線通信部５を備える。情報取得部２は、自車の走行予定経路を示す経路情報および自車に搭載されるセンサにより検出される自車の周囲状況を示す周囲情報を取得する。制御部３は、情報取得部２により取得された自車の経路情報および周囲情報を用いて自車が走行予定経路の車線から逸脱したか否かを判定する。通知部４は、制御部３により自車の車線逸脱が判定された場合に自車の運転者に通知する。無線通信部５は、自車の経路情報および自車が走行している車線を示す走行車線情報ならびに自車が車線逸脱したことを示す車線逸脱情報を他車へ送信する。これにより、車線逸脱を通知された自車の運転者が走行予定経路に戻ろうとして車線変更する可能性を自車周辺の車両へ報知することができ、衝突などの危険を回避する可能性を高めることができる。また、自車が自車の経路情報と走行車線情報とを送信し続けることで、これらの情報を受信する他車は、他車の走行予定経路上にいる自車からの情報かを判定することができ、他車の走行を妨害する可能性がある車両からの車線逸脱情報のみを抽出することができる。
【００６９】
また、実施の形態２の無線通信部５は、他車から送信される、他車が走行予定経路の車線を逸脱したことを示す車線逸脱情報を受信する。通知部４は、無線通信部５により他車の車線逸脱情報が受信された場合に他車の車線逸脱を自車の運転者に通知する。これにより、車線逸脱を通知された他車の運転者が走行予定経路に戻ろうとして車線変更する可能性を自車の運転者へ通知することができ、衝突などの危険を回避する可能性を高めることができる。また、自車に搭載されたセンサ等が検出する周囲情報のみを用いて自車周辺の車両の車線変更の可能性を予測する場合に比べて、自車周辺の車両から送信される車線逸脱情報を用いることで、危険予測の精度向上が見込まれる。
【００７０】
実施の形態２．
実施の形態２に係る運転支援装置１の構成は、実施の形態１の図１または図９に示された構成と図面上は同一であるため、以下では図１および図９を援用する。実施の形態２では、自車に搭載された運転支援装置１は、他車から車線逸脱情報を受信した場合、または、自車に搭載された運転支援装置１が他車の車線逸脱を判定した場合、他車が車線変更する可能性がある旨を自車の運転者に対して通知する。
【００７１】
図１０は、実施の形態２に係る運転支援装置１の動作例を示すフローチャートである。図１０に示されるフローチャートは、図３に示されたフローチャートのステップＳＴ１４およびステップＳＴ１５の間に、新たにステップＳＴ２０が追加されたものである。そのため、以下においては、ステップＳＴ２０を中心に動作を説明する。
【００７２】
ステップＳＴ１４Ａにおいて、自車に搭載された運転支援装置１の制御部３は、ステップＳＴ１３で自車の走行予定経路上に位置すると判定された他車から無線通信部５が車線逸脱情報を受信したかを判定する。制御部３は、上記他車から車線逸脱情報を受信したと判定した場合（ステップＳＴ１４Ａ“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１５へ進み、受信していないと判定した場合（ステップＳＴ１４Ａ“ＮＯ”）、ステップＳＴ２０へ進む。
【００７３】
ステップＳＴ２０において、自車に搭載された運転支援装置１の制御部３は、他車の経路情報と自車の周囲情報とをもとに、他車が走行している車線を識別し、他車が他車の走行予定経路の車線から逸脱していると判定した場合（ステップＳＴ２０“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１５へ進み、逸脱していないと判定した場合（ステップＳＴ２０“ＮＯ”）、ステップＳＴ１６へ進む。
【００７４】
なお、自車に搭載された運転支援装置１の制御部３における他車の走行車線の識別方法は問わない。例えば、制御部３は、自車の現在位置検出部２１により検出された高精度な自車位置と、自車の外界センサ２８により検出された他車の現在位置等を組み合わせて、他車が現在走行している車線を識別する。また、例えば、自車のカメラ２８ａにより撮像された他車と他車の走行車線の画像とを用いて、画像処理部２８ｂが他車が走行している車線を識別する。そして、制御部３は、他車が走行している車線と、他車から受信した他車の経路情報に基づく走行予定経路の車線とを比較する。
【００７５】
次に、図４に示される状況における、ステップＳＴ２０の動作例を説明する。
ステップＳＴ２０において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１の制御部３は、第１車両１０１が走行予定経路１０１ａから逸脱した右折用車線１００ｃを走行していると判定し（ステップＳＴ２０“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１５へ進む。一方、第１車両１０１が左折直進用車線１００ａまたは直進用車線１００ｂを走行している場合、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１の制御部３は、第１車両１０１が走行予定経路１０１ａの車線から逸脱していないと判定し（ステップＳＴ２０“ＮＯ”）、ステップＳＴ１６へ進む。
【００７６】
以上のように、実施の形態２の無線通信部５は、他車から送信される他車の走行予定経路を示す経路情報を受信する。制御部３は、無線通信部５により受信された他車の経路情報および情報取得部２により取得された自車の周囲情報を用いて他車が走行予定経路の車線から逸脱したか否かを判定する。通知部４は、制御部３により他車の車線逸脱が判定された場合に自車の運転者に通知する。これにより、他車が車線逸脱情報を送信できない場合または他車から車線逸脱情報が送信される前に、より迅速に他車の車線逸脱を判定することができ、衝突などの危険を回避する可能性をさらに高めることができる。
【００７７】
実施の形態３．
実施の形態３に係る運転支援装置１の構成は、実施の形態１の図１または図９に示された構成と図面上は同一であるため、以下では図１および図９を援用する。実施の形態３では、自車に搭載された運転支援装置１は、他車から車線逸脱情報を受信した場合、かつ、自車に搭載された運転支援装置１が他車の車線逸脱を判定した場合、他車が車線変更する可能性がある旨を自車の運転者に対して通知する。
【００７８】
図１１は、実施の形態３に係る運転支援装置１の動作例を示すフローチャートである。図１１に示されるフローチャートは、実施の形態２の図１０に示されたフローチャートの一部が変更されたものである。
自車に搭載された運転支援装置１の制御部３は、ステップＳＴ１３で自車の走行予定経路上に位置すると判定された他車から無線通信部５が車線逸脱情報を受信したと判定した場合（ステップＳＴ１４“ＹＥＳ”）、かつ、他車が他車の走行予定経路の車線から逸脱していると判定した場合（ステップＳＴ２０“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１６へ進む。
【００７９】
以上のように、実施の形態３の無線通信部５は、他車から送信される、他車の走行予定経路を示す経路情報および他車が走行予定経路の車線を逸脱したことを示す車線逸脱情報を受信する。制御部３は、無線通信部５により受信された他車の経路情報および情報取得部２により取得された自車の周囲情報を用いて他車が走行予定経路の車線から逸脱したか否かを判定する。通知部４は、無線通信部５により他車の車線逸脱情報が受信された場合、かつ、制御部３により他車の車線逸脱が判定された場合に自車の運転者に通知する。これにより、他車の車線逸脱を他車と自車の両方で判定した場合にのみ自車の運転者へ通知することになるので、自車の運転者への誤通知の頻度を下げることができる。
【００８０】
実施の形態４．
実施の形態４に係る運転支援装置１の構成は、実施の形態１の図１または図９に示された構成と図面上は同一であるため、以下では図１および図９を援用する。実施の形態４では、自車に搭載された運転支援装置１は、他車に搭載された運転支援装置１へ車線逸脱情報を送信した後、自車の運転者が走行予定経路に従わず現行の車線をそのまま走行し続ける場合に車線逸脱情報の送信を停止する。
【００８１】
図１２は、実施の形態４に係る運転支援装置１の動作例を示すフローチャートである。図１２に示されるフローチャートは、図２に示されたフローチャートのステップＳＴ５およびステップＳＴ６の間に、新たにステップＳＴ４０，ＳＴ４１が追加されたものである。そのため、以下においては、ステップＳＴ４０，ＳＴ４１を中心に動作を説明する。
【００８２】
ステップＳＴ４０において、自車に搭載された運転支援装置１の制御部３は、自車の走行予定経路を修正するかを判定する。制御部３において走行予定経路を修正するかを判定する方法は問わない。例えば、制御部３は、入力部８を通して、走行予定経路を修正する旨の自車の運転者による操作を受け付けると、走行予定経路を修正すると判定する。一方、制御部３は、入力部８を通して、走行予定経路通りに走行する旨の自車の運転者による操作を受け付けた場合、または所定時間内に操作が無い場合、走行予定経路を修正しないと判定する。
制御部３は、自車の走行予定経路を修正すると判定した場合（ステップＳＴ４０“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４１へ進み、修正しないと判定した場合（ステップＳＴ４０“ＮＯ”）、ステップＳＴ６へ進む。
【００８３】
ステップＳＴ４１において、自車に搭載された運転支援装置１の制御部３は、無線通信部５に指示して、ステップＳＴ５で他車に送信を開始した自車の車線逸脱情報を、送信停止させる。
【００８４】
次に、図４に示される状況における、ステップＳＴ４０，ＳＴ４１の動作例を説明する。
ステップＳＴ４０において、第１車両１０１に搭載された運転支援装置１の制御部３は、１０１が走行予定経路１０１ａを修正して右折用車線１００ｃをそのまま走行すると判定した場合（ステップＳＴ４０“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４１へ進む。一方、制御部３は、第１車両１０１が走行予定経路１０１ａを修正せずに走行すると判定した場合、つまり第１車両１０１が直進用車線１００ｂへ車線変更する場合（ステップＳＴ４０“ＮＯ”）、ステップＳＴ６へ進む。
【００８５】
以上のように、実施の形態４の制御部３は、自車の車線逸脱を判定した場合に自車が走行予定経路から逸脱した車線を走行し続けるか否かを判定する。無線通信部５は、制御部３により自車が走行予定経路から逸脱した車線を走行し続けると判定された場合に車線逸脱情報の他車への送信を停止する。これにより、自車の走行予定経路の修正有無に応じて、車線逸脱情報の不要な送信を停止することができる。車線逸脱情報の送信停止により、実施の形態１〜３において自車の車線逸脱情報を受信した他車は一度は他車の運転者に対して自車の車線逸脱を通知する場合があるが、自車からの車線逸脱情報の送信停止により、その後の他車運転者への不要な通知を停止することができる。
【００８６】
実施の形態５．
実施の形態５に係る運転支援装置１の構成は、実施の形態１の図１または図９に示された構成と図面上は同一であるため、以下では図１および図９を援用する。実施の形態５では、自車に搭載された運転支援装置１は、他車に搭載された運転支援装置１へ車線逸脱情報を送信した後、自車の運転者が走行予定経路に従わず現行の車線をそのまま走行し続ける場合に車線逸脱情報の取消情報を送信する。
【００８７】
図１３は、実施の形態５に係る運転支援装置１の動作例を示すフローチャートである。図１３に示されるフローチャートは、実施の形態４の図１２に示されたフローチャートの一部が変更されたものである。
【００８８】
ステップＳＴ４０Ａにおいて、自車に搭載された運転支援装置１の制御部３は、自車の走行予定経路を修正すると判定した場合（ステップＳＴ４０Ａ“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５０へ進み、修正しないと判定した場合（ステップＳＴ４０Ａ“ＮＯ”）、ステップＳＴ６へ進む。
【００８９】
ステップＳＴ５０において、自車に搭載された運転支援装置１の情報取得部２は、修正後の自車の走行予定経路を示す経路情報と、自車が現在走行している車線を示す走行車線情報とを取得する。制御部３は、無線通信部５に指示して、情報取得部２により取得された修正後の自車の経路情報と走行車線情報を、ステップＳＴ５で他車に送信を開始した自車の車線逸脱情報を取り消す取消情報と合わせて、他車へ送信させる。
【００９０】
なお、走行予定経路の修正は、例えば、ナビゲーション装置１ａの経路算出部７により行われる。経路算出部７は、現在の走行車線情報と地図データ蓄積部６の地図データとに基づいて、地図上における現在地から目的地までの経路を再度算出する。
【００９１】
図１４は、実施の形態５に係る運転支援装置１の動作例を示すフローチャートである。図１４に示されるフローチャートは、図３に示されたフローチャートのステップＳＴ１５およびステップＳＴ１６の間に、新たにステップＳＴ５１，ＳＴ５２が追加されたものである。そのため、以下においてはステップＳＴ５１，ＳＴ５２を中心に動作を説明する。
【００９２】
ステップＳＴ５１において、自車に搭載された運転支援装置１の制御部３は、無線通信部５が他車から車線逸脱情報の取消情報を受信したかを判定し、受信したと判定した場合（ステップＳＴ５１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５２へ進み、受信していないと判定した場合（ステップＳＴ５１“ＮＯ”）、ステップＳＴ１６へ進む。
【００９３】
ステップＳＴ５２において、自車に搭載された運転支援装置１の制御部３は、通知部４に指示して、他車の車線逸脱情報が取り消された旨を自車の運転者に通知させる。
【００９４】
図１５は、実施の形態５において直進予定の第１車両１０１が走行予定経路を右折に修正した状況を示す図である。図１５において図４と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。第１車両１０１は、当初の走行予定経路１０１ａではなく、修正後の新たな走行予定経路１０１ｃを走行する。
【００９５】
次に、図１５に示される状況における、ステップＳＴ５０〜ＳＴ５２の動作例を説明する。
ステップＳＴ５０において、第１車両１０１に搭載された運転支援装置１の制御部３は無線通信部５に指示して、修正後の走行予定経路１０１ｃを示す経路情報と、現在走行している右折用車線１００ｃを示す走行車線情報と、車線逸脱情報の取消情報とを、第２車両１１０に搭載されている運転支援装置１へ送信させる。
【００９６】
ステップＴ５１において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１の無線通信部５は、第１車両１０１の修正後の経路情報と走行車線情報と車線逸脱情報の取消情報とを、第１車両１０１に搭載された運転支援装置１から受信する。
【００９７】
ステップＳＴ５２において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１の通知部４は、第１車両１０１の車線逸脱情報が取り消され第１車両１０１が車線変更する可能性がなくなった旨を、第２車両１１０の運転者に通知する。
【００９８】
なお、実施の形態５では、実施の形態１の図３に示されるフローチャートに対して取消情報の受信動作を追加した例を説明したが、実施の形態２の図１０および実施の形態３の図１１に示されるフローチャートに対して取消情報の受信動作を追加してもよい。
【００９９】
図１６および図１７は、実施の形態５に係る運転支援装置１の動作の変形例を示すフローチャートである。図１６に示されるフローチャートは、図１０に示されたフローチャートのステップＳＴ１５およびステップＳＴ１６の間に、新たにステップＳＴ５１〜ＳＴ５３が追加されたものである。図１７に示されるフローチャートは、図１１に示されたフローチャートのステップＳＴ１５およびステップＳＴ１６の間に、新たにステップＳＴ５１〜ＳＴ５３が追加されたものである。
【０１００】
ステップＳＴ５３において、自車に搭載された運転支援装置１の制御部３は、他車が走行している車線を識別し、他車が修正後の走行予定経路の車線を走行しているかを判定する。ステップＳＴ５３における判定方法は、ステップＳＴ２０における判定方法と同じである。
自車に搭載された運転支援装置１の制御部３は、他車が修正後の走行予定経路の車線を走行していると判定した場合（ステップＳＴ５３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５２へ進み、他車が修正後の走行予定経路の車線を走行していないと判定した場合（ステップＳＴ５３“ＮＯ”）、ステップＳＴ１６へ進む。
【０１０１】
以上のように、実施の形態５の制御部３は、自車の車線逸脱を判定した場合に自車が走行予定経路から逸脱した車線を走行し続けるか否かを判定する。無線通信部５は、制御部３により自車が走行予定経路から逸脱した車線を走行し続けると判定された場合に車線逸脱情報を取り消す取消情報および自車の新たな走行予定経路を示す経路情報を他車へ送信する。これにより、他車は他車の運転者に対して、自車の車線逸脱情報の取り消しを通知することができ、他車の運転者に対する不要な通知を防ぎ不要な注意喚起を防ぐことができる。また、他車の運転者にとって通知取り消しの理由が明確になる。さらに、図１６および図１７のフローチャートにおいて、他車は、自車の新たな経路情報と実際に自車が走行している車線とを再度比較することで、車線逸脱情報が取り消された車両の抽出精度を向上することができる。
【０１０２】
最後に、各実施の形態に係る運転支援装置１のハードウェア構成例を説明する。図１８は、各実施の形態に係る運転支援装置１のハードウェア構成例を示す図である。
運転支援装置１における情報取得部２および無線通信部５は、通信装置２０３である。通信装置２０３は、ナビゲーション装置等との間で通信する。また、通信装置２０３は、車車間通信等を行う。運転支援装置１における通知部４は、ディスプレイ２０４またはスピーカ２０５の少なくとも一方である。
【０１０３】
運転支援装置１における制御部３は、メモリ２０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ２０１である。制御部３の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ２０２に格納される。プロセッサ２０１は、メモリ２０２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、制御部３の機能を実現する。即ち、運転支援装置１は、プロセッサ２０１により実行されるときに、図２および図３等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２０２を備える。また、このプログラムは、制御部３の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
【０１０４】
ここで、プロセッサ２０１とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、またはマイクロコンピュータ等のことである。
メモリ２０２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、またはフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスクまたはフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）またはＤＶＤ等の光ディスクであってもよい。
【０１０５】
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１０６】
この発明に係る運転支援装置は、自車の車線逸脱を他車へ送信するようにしたので、自車と他車との衝突などの危険を回避するための運転支援装置などに用いるのに適している。
【符号の説明】
【０１０７】
１  運転支援装置、１ａ  ナビゲーション装置、２  情報取得部、３  制御部、４  通知部、４ａ  表示部、４ｂ  画像制御部、４ｃ  音声出力部、４ｄ  音声制御部、５  無線通信部、５ａ  受信アンテナ、５ｂ  受信部、５ｃ  送信アンテナ、５ｄ  送信部、６  地図データ蓄積部、７  経路算出部、８  入力部、２１  現在位置検出部、２１ａ  ＧＮＳＳ受信部、２１ｂ  方位検出部、２１ｃ  パルス検出部、２３  経路案内部、２７  周囲情報検出部、２８  外界センサ、２８ａ  カメラ、２８ｂ  画像処理部、２８ｃ  レーダ、２８ｄ  レーダ制御部、１００  交差点、１００ａ  左折直進用車線、１００ｂ  直進用車線、１００ｃ  右折用車線、１００ｄ  左折用車線、１００ｅ  右折直進用車線、１０１  第１車両、１０１ａ，１０１ｃ  走行予定経路、１０１ｂ  正しい走行車線方向、１１０  第２車両、１１０ａ  走行予定経路、２０１  プロセッサ、２０２  メモリ、２０３  通信装置、２０４  ディスプレイ、２０５  スピーカ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【国際調査報告】
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