(57)【要約】  本発明は、所定の領域での停車状態からの運転を支援できる。運転支援装置（１）は、自車両（２）の周囲の外界情報を取得する外界情報取得部（１１）と、自車両の位置を検出する車両位置検出部（１３）と、自車両が所定の領域での停車状態から所定の方向へ自動運転で移動する際の移動経路を演算する移動経路演算部（１４）と、外界情報取得部の取得する外界情報と車両位置検出部の取得する自車両の位置とに基づき、移動経路演算部の演算する移動経路上に存在する安全確認位置（５５）であって、運転者が周囲の走行環境を視認することのできる安全確認位置を決定する安全確認位置決定部（１５）と、を備え、安全確認位置において運転者が周囲の走行環境を視認できるように、自車両の速度を所定速度以下に低下させる。
2018168512.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援装置であって、  自車両の周囲の外界情報を取得する外界情報取得部と、  自車両の位置を検出する車両位置検出部と、  自車両が所定の領域での停車状態から所定の方向へ自動運転で移動する際の移動経路を演算する移動移動経路演算部と、  前記外界情報取得部の取得する外界情報と前記車両位置検出部の取得する自車両の位置とに基づき、前記移動移動経路演算部の演算する移動経路上に存在する安全確認位置であって、運転者が周囲の走行環境を視認することのできる安全確認位置を決定する安全確認位置決定部と、を備え、  前記安全確認位置において前記運転者が周囲の走行環境を視認できるように、自車両の速度を所定速度以下に低下させる、運転支援装置。
【請求項２】
自車両が前記安全確認位置へ到達した場合に、通知部を介して運転者に通知することにより周囲の走行環境の視認を促す、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
自車両が前記安全確認位置へ到達した場合に、運転者から周囲の走行環境を視認した旨を示す安全確認を受領したか確認し、前記安全確認を受領した場合に前記安全確認位置から自車両が移動するのを許可する、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
自車両が前記安全確認位置へ到達した場合に、運転者による前記安全確認を省略できる条件として事前に設定された所定の条件が成立したときには、運転者から前記安全確認を受領しない状態で前記安全確認位置から自車両が移動するのを許可する、請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記所定の方向は、運転者の指示により決定される、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記移動移動経路演算部は、前記外界情報取得部の取得する外界情報に基づいて、前記所定の方向へ自車両が移動するための空間が存在しないと判定した場合は、自車両を暫定位置まで移動させる暫定経路を前記移動経路として演算する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記安全確認位置決定部は、自車両の周囲に存在する他の停車中の車両または駐車区画を示す駐車枠に基づいて、前記安全確認位置を決定する、請求項１〜６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記安全確認位置決定部は、自車両の向きに応じて前記安全確認位置を決定する、請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記所定の領域は、駐車区画である、請求項８に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
計算機を用いて車両の運転を支援する運転支援方法であって、  前記計算機は、    自車両の周囲の外界情報を取得し、    自車両の位置を検出し、    自車両が所定の領域での停車状態から所定の方向へ自動運転で移動する際の移動経路を演算し、    前記検出された外界情報および自車両の位置に基づき、前記演算された移動経路上に存在する安全確認位置であって、運転者が周囲の走行環境を視認することのできる安全確認位置を決定し、    前記安全確認位置において前記運転者が周囲の走行環境を視認できるように、自車両の速度を所定速度以下に低下させる、運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、運転支援装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】  運転者による車両の運転を支援する運転支援装置は知られている（特許文献１）。特許文献１には、「自動運転制御により走行する車両が分岐点に進入する場合に、車両に設置された車外カメラ１９により分岐点に接続する他の道路の道路環境を検出し、検出された道路環境に基づいて、車両が分岐点に進入可能な状況か否かを判定し、車両が分岐点に進入可能な状況であると判定された場合に、車両の運転者が他の道路の道路環境を視認可能な位置まで車両を移動させた後に車両を一旦停止させるように構成する」技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０６０３３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  特許文献１では、見通しの悪い交差点へ自車両が進入する前に、交差点の状況を視認可能な位置まで車両を移動させて停車する。そして、運転者は交差点を視認する。しかしながら、特許文献１では、運転者が交差点の状況を視認可能な位置を決定するために、交差点やビルといった固定された設置物のみを考慮する。したがって、特許文献１に記載の従来技術は、例えば駐車場のような、自車両の周囲環境が動的に変化しうる場所へ適用するのは難しい。【０００５】  本発明は上記課題に鑑みてなされたもので、所定の領域での停車状態からの運転を支援できるようにした運転支援装置および方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  上記課題を解決すべく、本発明に従う運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の周囲の外界情報を取得する外界情報取得部と、自車両の位置を検出する車両位置検出部と、自車両が所定の領域での停車状態から所定の方向へ自動運転で移動する際の移動経路を演算する移動経路演算部と、外界情報取得部の取得する外界情報と車両位置検出部の取得する自車両の位置とに基づき、移動経路演算部の演算する移動経路上に存在する安全確認位置であって、運転者が周囲の走行環境を視認することのできる安全確認位置を決定する安全確認位置決定部と、を備え、安全確認位置において運転者が周囲の走行環境を視認できるように、自車両の速度を所定速度以下に低下させる。
【発明の効果】
【０００７】  本発明によれば、自車両が所定の領域での停車状態から所定の方向へ自動運転する際に、運転者に周囲の走行環境を視認させることができ、使い勝手および安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】運転支援装置の全体概要を示す説明図。
【図２】運転支援装置を搭載した車両の概略構成図。
【図３】運転支援装置に対する入出力を示す説明図。
【図４】運転支援装置の機能構成を示すブロック図。
【図５】運転支援処理を示すフローチャート。
【図６】運転支援の様子を示す説明図。
【図７】図６に続く説明図。
【図８】図７に続く説明図。
【図９】図８に続く説明図。
【図１０】図９に続く説明図。
【図１１】出庫可能な空間が見当たらない場合の運転支援の様子を示す説明図。
【図１２】第２実施例に係り、運転支援処理を示すフローチャート。
【図１３】第３実施例に係り、交差点で運転を支援する様子を示す説明図。
【図１４】第４実施例に係り、車両の駐停車時の方向に応じて安全確認位置を制御する様子を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】  以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。本実施形態に係る運転支援装置１は、例えば、乗用車、トラック、バス、消防車、警察車両、トラクタ、建設機械などの移動体に適用することができる。本実施形態の運転支援装置１は、例えば、駐車場内の駐車区画から車両を移動させる場合（すなわち出庫させる場合）に、運転を支援することができる。本実施形態に係る運転支援装置１は、駐車区画からの出庫に限らず、例えば、一時停止線に停車した状態から所定の方向へ移動する場合にも適用できる。以下、本実施形態に係る運転支援装置１の搭載される車両２を自車両２と呼ぶ場合がある。
【００１０】  運転支援装置１は、例えば、外界を検知するためのセンサから外界情報を取得する外界情報取得部１１と、自車両２の位置を検出する車両位置検出部１３と、自車両２を自動で駐車位置から出庫する際に走行する予定経路を演算する移動経路演算部１４と、車両位置検出部１３が検出した自車両２の位置と、外界情報取得部１１が取得した外界情報とに基づいて、運転者が走行領域を視認可能な安全確認位置５５を決定する安全確認位置決定部１５とを備える。そして、運転支援装置１は、安全確認位置５５において、車両２を一時停止させる、または減速させる、または、運転者に確認を促すように制御する。
【００１１】  本実施形態に係る運転支援装置１は、車両２に搭載されたセンサ（後述のカメラ２５等）を用いて取得した車両周辺の環境情報を解析することで、車両２が駐車位置から出庫する際に走行する予定経路を演算することができる。そして、運転支援装置１は、環境情報と予定経路に基づいて出庫支援を開始し、運転者が周囲の安全を確認可能な位置まで、車両２を自動的に移動させ、いったん出庫支援を一時停止する。運転支援装置１は、運転者が周囲の安全を確認したことを検出した後に、出庫支援機能を再開する。
【実施例１】
【００１２】  図１〜図１１を用いて実施例を説明する。図１は、運転支援装置１の全体概要を示す説明図である。【００１３】  図１の下側に示すように、駐車場には複数の駐車区画Ｐ１〜Ｐ３が設けられており、それら駐車区画に収まるようにして車両２，３（１），３（２）が駐車している。駐車区画Ｐ１〜Ｐ３は、ペンキ等で塗られた駐車枠４により区切られている。運転支援装置１の搭載された車両２（自車両２）は、区画Ｐ２に駐車している。自車両２の左右両隣には、他の車両３（１），３（２）がそれぞれ駐車している。他の車両３（１），３（２）を区別しない場合、他車両３と呼ぶ。【００１４】  運転支援装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成されており、例えば、外界情報取得部１１、移動可能位置検出部１２、車両位置検出部１３、移動経路演算部１４、安全確認位置決定部１５を備える。【００１５】  外界情報取得部１１は、後述のようにカメラ２５等を通じて外界情報を取得する。取得された外界情報は、例えば、移動可能位置検出部１２と安全確認位置決定部１５に入力される。外界情報を車両位置検出部１３にも入力してもよい。図４で示すように、外界情報取得部１１は、例えば、カメラ２５やソナー２６を含んで構成される。【００１６】  移動可能位置検出部１２は、車両２が駐車区画Ｐ２から出庫する際に、出庫可能な空間（車両２を移動可能な場所、位置）を検出する。車両２が左右両側のいずれにも出ることができる場合、左方向と右方向の両方が出庫可能な空間として検出される。これに対し、右方向に壁や建物が存在する場合、出庫可能な空間として左方向のみ検出される。以下、出庫可能な空間を出庫可能な場所、または、出庫可能な位置と呼ぶことがある。【００１７】  車両位置検出部１３は、車両２の現在位置を検出する。車両位置検出部１３は、図２，３で後述するセンサ群からの信号に基づいて車両位置を演算する。上空または地表からのＧＰＳ（Global Positioning System）信号を利用して車両２の位置を算出してもよい。【００１８】  移動経路演算部１４は、駐車場からの出庫を支援する際に、自動運転で出庫する場合の経度を生成する。移動経路演算部１４は、移動可能位置検出部１２の検出結果と、車両位置検出部１３の検出結果とに基づいて、出庫時の移動経路を演算する。【００１９】  安全確認位置決定部１５は、出庫時に、車両２の運転者が周囲の環境を視認して安全を確認するための安全確認位置５５を少なくとも一つ算出する。安全確認位置決定部１５は、外界情報取得部１１からの外界情報と、車両位置検出部１３からの車両位置情報と、移動経路演算部１４からの移動経路情報とに基づいて、安全確認位置５５を少なくとも一つ決定する。【００２０】  車両２の走行を制御する車両制御ＥＣＵ２４（図２参照）は、移動経路演算部１４で算出した移動経路に従って車両２の移動を開始し、車両２が安全確認位置決定部１５の算出した安全確認位置５５に達すると、車両２を所定速度以下に減速させる。車両２を所定速度以下まで減速させるとは、車両２が一時停止する場合（速度０）のほか、車両２が例えば時速数キロ程度で微速走行する場合も含む。【００２１】  車載表示装置２３（図２参照）は、移動経路演算部１４から受領す���出庫時の予定経路や、安全確認位置決定部１５から受領する安全確認メッセージ等の情報をディスプレイに表示する。なお、ディスプレイへの表示に代えて、あるいはディスプレイへの表示と共に、音声合成出力、プリンタ出力、電子メール送信などの手段を用いてもよい。【００２２】  図２は、運転支援装置１を搭載する車両２の概略構成を示す。車両２の車体２０には、エンジン機構、パワートレイン機構、アクセル機構、ブレーキ機構等が設けられている（いずれも不図示）。【００２３】  車体２０の前後左右には、車輪２１ＦＬ，２１ＦＲ，２１ＲＬ，２１ＲＲが配置されており、それら各車輪２１ＦＬ，２１ＦＲ，２１ＲＬ，２１ＲＲには、車輪速センサ２７ＦＬ，２７ＦＲ，２７ＲＬ，２７ＲＲが設けられている。すなわち、左前車輪速センサ２７ＦＬは、左前車輪２１ＦＬの車輪速を検知し運転支援装置１へ送る。右前車輪速センサ２７ＦＲは、右前車輪２１ＦＲの車輪速を検知して運転支援装置１へ送る。左後車輪速センサ２７ＲＬは、左後車輪２１ＲＬの車輪速を検知して運転支援装置１へ送る。右後車輪速センサ２７ＲＲは、右後車輪２１ＲＲの車輪速を検知して運転支援装置１へ送る。運転支援装置１は、各車輪速センサ２７ＦＬ，２７ＦＲ，２７ＲＬ，２７ＲＲからの情報をもとに車両２の速度を演算する。以下、特に区別しない場合、車輪２１ＦＬ，２１ＦＲ，２１ＲＬ，２１ＲＲを車輪２１と、車輪速センサ２７ＦＬ，２７ＦＲ，２７ＲＬ，２７ＲＲを車輪速センサ２７と呼ぶことがある。【００２４】  電動パワーステアリング装置２２は、運転室内に設けられたステアリングホイール２２１の操作量（操舵角）に応じて、車輪２１の向きを変える。【００２５】  電動パワーステアリング装置２２は、例えば、ステアリングホイール２２１の操舵角を検知する操舵角センサと、各車輪２１の向きを変えるトルクとなる操舵トルクを補助するモータと、操舵トルクを制御する電動パワーステアリングＥＣＵ（いずれも不図示）とを備える。電動パワーステアリング装置２２は、運転者によるステアリングホイール２２１の操作を補助するよう操舵トルクを制御し、各車輪２５の向きを変える。操舵角センサにより検知された操舵角度は、運転支援装置１へ送信される。【００２６】  車載表示装置２３は、運転室内に設けられている。車載表示装置２３は、運転者に対して情報を提供する。運転者へ提供される情報には、例えば、各カメラ２５で撮影されて運転支援装置１で処理された画像などがある。さらに、後述のように、車載表示装置２３は、駐車場（駐車区画）から出庫する際の誘導状態などを運転者に提示する。車載表示装置２３は、例えば、ディスプレイと入力装置とが一体化したタッチパネルとして構成してもよい。車載表示装置２３は、カーナビゲーションシステムの一部であってもよい。車載表示装置２３は、ヘッドアップディスプレイとして構成してもよい。車載表示装置２３は、例えばキーボード、音声指示装置、スイッチなどの情報入力装置を備えてもよい。【００２７】  車両制御ＥＣＵ２４は、車両２を制御する。車両制御ＥＣＵ２４は、安全確認が可能な場所までの運転操作を支援するために、電動パワーステアリング装置２２に目標操舵角を出力して車両２の進行���向を制御する。さらに、車両制御ＥＣＵ２４は、車両２の駆動力を制御する駆動力制御ＥＣＵ（不図示） に要求駆動力を出力したり、制動力を制御する制動力制御ＥＣＵ（不図示）に要求制動力を出力したりすることによって、車両２の速度を制御する。さらに、車両制御ＥＣＵ２４は、自動変速機のシフトレンジを制御するシフトバイワイヤ制御装置（不図示）に対して、ドライブレンジまたはリバースレンジまたはパーキングレンジの要求を出すことにより、車両２のシフトレンジを制御する。車両制御ＥＣＵ２４で車両２を制御することにより、運転者は安全確認が可能な場所に駐車するための操作中に、適切な駐車支援を受けることができる。【００２８】  車体２０の周囲には、カメラ２５Ｆ，２５Ｂ，２５Ｌ，２５Ｒが設けられている。車両２の前方には、前方カメラ２５Ｆが設けられている。車両２の右方には、右方カメラ２５Ｒが設けられている。車両２後方には、後方カメラ２５Ｂが設けられている。車両２の左方には、左方カメラ２５Ｌが設けられている。以下、特に区別しない場合は、カメラ２５と呼ぶ。【００２９】  各カメラ２５は、それぞれレンズと撮像素子とを備えており、車両２の周辺環境を撮像できるよう適切に配置されている。カメラ２５の撮像画像は、運転支援装置１へ送信されて画像処理される。カメラ２５は、単眼カメラでもよいし、ステレオカメラでもよい。ステレオカメラの場合、車両２が停車している際の環境情報の精度が高くできる。【００３０】  ソナー２６は、車両２の前後左右に複数ずつ設置されている。各ソナー２６は、超音波を送信し、周辺の障害物で反射した反射波を受信することにより、車両２の周辺の障害物との距離を測定する。ソナー２６の測定結果は、運転支援装置１へ送信される。運転支援装置１は、ソナー２６の測定結果を車両周辺の障害物情報として記憶する。【００３１】  人感センサ２８は、車両２内の運転者の有無を検知し、その検知結果を運転支援装置１へ送信する。人感センサ２８は、例えば赤外線センサとして構成される。【００３２】  運転支援装置１は、カメラ２５およびソナー２６から受信した、「外界情報」の一例としての環境情報に基づいて、自車両２が駐車している駐車位置から出庫位置まで走行する際の出庫経路を演算する。そして、運転支援装置１は、環境情報と出庫経路とに基づいて、運転者が周囲の安全を確認可能な場所を演算し、その演算結果を車載表示装置２３および車両制御ＥＣＵ２４へ送信する。【００３３】  図３は、運転支援装置１の内部構成の一例を概略的に示したもので、運転支援装置１の入出力信号の関係を示すブロック線図である。運転支援装置１は、Ｉ／Ｏ（Input/Output）用のＬＳＩ１１０と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１とを含む。ＬＳＩ１１０は、Ａ／Ｄ（Analog/Digital）変換器を含む。【００３４】  ＬＳＩ１１０には、各カメラ２５、電動パワーステアリング装置２２（操舵角センサ）、各車輪速センサ２７、車載表示装置２３（タッチパネルなどの情報入力装置の部分）、人感センサ２８、ソナー２６から信号が入力される。【００３５】  運転支援装置１は、所定の演算処理にて、自車両２が駐車している駐車位置から出庫位置まで走行する出庫経路と運転者が周囲の安全を確認���能な場所とを演算する。運転支援装置１は、車載表示装置２３および車両制御ＥＣＵ２４へ送信することで、安全確認が可能な場所に車両２が自動的に移動するための運転支援を実現する。この運転支援を出庫支援、駐車支援と呼ぶこともできる。【００３６】  図４は、運転支援装置１の内部の機能ブロック構成を示す。このような機能ブロックは、ハードウェアあるいはソフトウェアのいずれか、またはそれらの組み合わせによって実現することができる。【００３７】  移動可能位置検出部１２は、カメラ２５で撮像した自車両周辺の環境情報（外界情報）と、ソナー２６の信号情報をもとに取得した自車両周辺の環境情報（外界情報）とを解析することで、自車両２が出庫可能な空間が存在するかを演算する。【００３８】  出庫可能な位置は、一つも見つからない場合や、複数見つかる場合がある。解析内容の一例として、自車両２の周辺に、自車両２の幅、長さ、高さ以上の駐車空間がある場合、その空間を出庫候補とする。移動可能位置検出部１２は、出庫候補の空間と自車両２との相対座標位置と、その時点で取得できている出庫候補の周辺環境の解析結果とを移動経路演算部１４へ送信する。なお、本実施例では、車載カメラ２５およびソナー２６の信号情報をもとに解析した自車両周辺の環境情報を入力の例として挙げたが、これに限らず、例えば電波や光を利用したセンサの情報をもとに解析してもよい。また、自車両２の幅、長さ、高さ以上の出庫格納な空間がある場合、その空間を出庫候補としたが、これに代えて、駐車場案内標識等から出庫候補を検出してもよい。【００３９】  車両位置検出部１３は、各車輪速センサ２７から受信した車輪速度から車両２の速度を演算する。さらに、車両位置検出部１３は、電動パワーステアリング装置２２の操舵角センサからステアリングホイール２２１の操舵角を受信し、その操舵角から車両２の進行方向を演算する。そして、車両位置検出部１３は、車両２の車速および進行方向から、自車両２の座標位置を演算し、移動経路演算部１４へ自車両２の座標位置を送信する。【００４０】  移動経路演算部１４は、車両２の移動予定の経路を生成する。移動経路演算部１４は、移動可能位置検出部１２で演算された出庫候補の座標位置およびその周辺環境情報と、車両位置検出部１３で演算された自車両２の座標位置と、車載表示装置２３から入力された運転者の出庫希望方向と、人感センサ２８で検知された車両２の運転者の有無の情報とに基づいて、自車両２の位置と出庫可能位置とを接続する出庫経路を演算する。【００４１】  一例として、出庫経路は直線、クロソイド曲線、円弧の何れか一つ以上を組み合わせた経路として構成され、周辺の物体と自車両２とは接触しないものとする。出庫経路の緩和曲線としてクロソイド曲線を挙げたが、その他の緩和曲線を使用してもよい。移動経路演算部１４は、このようにして演算した出庫経路を、車載表示装置２３および車両制御ＥＣＵ２４および安全確認位置決定部１５へ送信する。【００４２】  安全確認位置決定部１５は、出庫支援中に周囲の安全を確認可能な場所（安全確認位置）を演算して決定する。安全確認位置決定部１５は、カメラ２５で撮像した自車両周辺の環境情報と、ソナー２６からの��号情報と、車両位置検出部１３で演算した自車両の推定位置情報と、移動経路演算部１４で演算した出庫経路とに基づいて、安全確認位置を出庫支援中に演算する。【００４３】  出庫支援開始前の停車中の場合は、カメラ２５やソナー２６で検知できる範囲が限られている。このため、出庫支援開始中に定期的に停車位置を演算することにより、安全確認位置決定部１５は、安全確認位置として停車する位置をより正確に演算できる。演算した停車位置情報は車載表示装置２３および車両制御ＥＣＵ２４に送信される。ここでは、安全確認位置を停車位置として演算する場合を述べたが、これに代えて、運転者が周囲の安全を確認するのに十分な程度に自車両２の速度を低下させる位置を安全確認位置として算出してもよい。つまり、安全確認位置は、運転者が周囲の走行環境の安全を確認できる位置であり、車両２の速度は問わない。運転者が安全を確認できるように、安全確認位置での車両２の速度が所定速度以下であればよい。【００４４】  車載表示装置２３は、出庫支援を開始する前に、運転者が出庫希望方向を運転支援装置１へ入力するための画面を表示する。運転者は、その画面を通じて、出庫希望方向を入力する。運転者の希望する出庫方向は、移動経路演算部１４へ送信される。移動経路演算部１４は、出庫支援時に、運転者が希望した出庫方向を考慮して出庫経路を演算する。【００４５】  車載表示装置２３は、移動経路演算部１４で演算された出庫経路とその周辺環境情報とを、自車両２の周辺画像に重畳して画面表示する。この画面表示により、運転支援装置１は、運転者に対して、出庫先の場所とその周辺環境情報とを視覚的に通知できる。後述のように、運転支援装置１は、出庫支援を開始するボタンを画面上に表示させる。出庫先の場所に問題なければ、運転者はそのボタンを押下し、出庫支援を開始させる。車載表示装置２３は、ボタンを押下されたことを示す信号を車両制御ＥＣＵ２４へ送信する。【００４６】  さらに、安全確認位置決定部１５で演算された停車位置（安全確認位置）を車載表示装置２３の画面に表示することにより、運転者に安全確認位置で停車することを予め知らせることができる。そして、運転支援装置１は、車両２が安全確認位置で停車した際に、安全の確認を促すメッセージを車載表示装置２３の画面に表示させ、運転者に安全を確認するよう促す。【００４７】  運転者は、カメラ２５やソナー２６で検知できなかった領域の安全を、目視で確認することができる。すなわち、出庫支援前におけるカメラ２５やソナー２６による周囲環境の確認と、出庫支援中の安全確認位置での運転者の目視による周囲環境の安全確認とを結合させることで、出庫支援時の安全性を高めることができる。【００４８】  運転支援装置１は、運転者が周囲の安全を確認したことを入力する画面を車載表示装置２３の画面に表示させる。運転者は、その画面を通じて、周囲の安全を確認したことを入力する。これにより、車両制御ＥＣＵ２４に再発進の要求が送信され、停車位置（安全確認位置）から出庫位置までの出庫支援が再開される。【００４９】  車両制御ＥＣＵ２４は、車載表示装置２３から出庫支援開始ボタンが押下されたことを示す信号を受信すると、移動経路演算部１４で演算した出庫経路に沿って自車両２が走行するように車両２を制御する。これにより、運転者は、出庫位置までの出庫経路に沿って車両２を移動するための操作中に、適切な支援を受けることができる。【００５０】  出庫支援開始後は、安全確認位置決定部１５で演算された停車位置で停止するよう車両２を制御して、その位置で停車させる。そして、運転者が周囲の安全を確認したことを示す信号が車載表示装置２３から車両制御ＥＣＵ２４に入力されると、出庫経路に沿って出庫位置まで走行するように車両２を制御する。【００５１】  図５は、運転支援装置１の実施する運転支援処理（駐車場からの出庫支援処理）を示すフローチャートである。このフローチャートは、出庫支援の開始から出庫支援の完了までの一連の流れを示す。【００５２】  まず、運転支援装置１は、車両２の運転者により出庫方向（移動方向）が車載表示装置２３の情報入力部を介して入力されたかを判定する（Ｓ１１）。運転者が自車両２を駐車場所から出庫するために、車載表示装置２３に搭載されるタッチパネル等を用いて出庫方向を入力した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２に進む。運転者が出庫方向を入力しない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、再度ステップＳ１１の処理を行う。言い換えれば、運転者により出庫方向が選択されるまで、待機する。本実施例では、運転者が出庫方向を手動で指示する場合を説明するが、これに限らず、周囲の環境から出庫方向を自動で決定してもよい。【００５３】  運転支援装置１は、移動可能位置検出部１２において、カメラ２５で撮像した自車両周辺の環境情報と、ソナー２６の信号情報をもとに取得した自車両周辺の環境情報とを解析することにより、自車両２が出庫可能な空間が存在するかを演算する（Ｓ１２）。【００５４】  運転支援装置１は、出庫可能な位置（移動可能な位置）を発見したか否か判定する（Ｓ１３）。運転支援装置１は、出庫可能な位置を発見すると（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４へ進み、車両２の現在位置と発見した出庫可能な位置とを結ぶ出庫経路（移動経路）を演算する（Ｓ１４）。【００５５】  これに対し、例えば、自車両２が駐車している駐車場所の左右に、バスやトラックなどの全長が長い大型車両が駐車している場合、自車両２の周辺環境の情報をカメラ２５やソナー２６などのセンサで検知するのは難しい。このような場合、自車両２が出庫可能な位置を発見できないことがある。自車両２が出庫可能な位置を発見できない場合、ステップＳ１５へ進む。【００５６】  ステップＳ１４では、運転支援装置１は、移動経路演算部１４において、移動可能位置検出部１２で演算された出庫可能位置の座標とその周辺環境情報とに基づいて、自車両２の位置と出庫可能位置とを接続する出庫経路を演算する。【００５７】  ステップＳ１５では、運転支援装置１は、移動経路演算部１４において、暫定出庫経路を演算する。暫定出庫経路は、直線のみの経路として生成される。直線の長さは、車両２の前方の障害物までの長さをもとに演算することができる。あるいは、自車両２の駐車場所に駐車枠４がある場合（図１参照）、駐車枠４の先端から一定距離を暫定出庫経路としてもよい。本実施例では暫定出庫経路を直線のみで形成する場合��述べたが、これに限らず、障害物と衝突しないのであれば円弧やクロソイドを含んでもよい。【００５８】  運転支援装置１は、ステップＳ１４またはステップＳ１５のいずれかで演算した出庫経路とその周辺環境情報とを、自車両２の周辺画像に重畳して車載表示装置２３の画面に表示する。これにより、運転支援装置１は、運転者に対して出庫先の場所、その周辺環境情報を視覚的に通知する。運転支援装置１は、車載表示装置２３の画面に、出庫支援を開始するためのボタン（図７のボタンＧＰ２４参照）を表示させる。運転支援装置１は、出庫支援を開始するためのボタンが押下されたかを監視しており、そのボタンが押下されるまで待機する（Ｓ１６）。そのボタンが押下されたことを検知すると（Ｓ１６：ＹＥＳ）、出庫支援を開始する。【００５９】  運転支援装置１は、車両２を現在の駐車位置から出庫位置へ移動させるための出庫支援を開始し、車両制御ＥＣＵ２４へ指示を出す。車両制御ＥＣＵ２４は、運転者の出庫操作を支援すべく、出庫経路に沿うように車両２の移動を開始する（Ｓ１７）。【００６０】  車両２を出庫支援中、安全確認位置決定部１５は、運転者が周囲の安全を確認する位置（安全確認位置）を一定距離毎にまたは一定周期毎に演算する（Ｓ１８）。詳しくは、安全確認位置決定部１５は、カメラ２５で撮像した自車両周辺の環境情報と、ソナー２６の信号情報と、車両位置推定部１３で演算した自車両２の位置情報と、移動経路演算部１４で演算した出庫経路とをもとに、安全確認位置を演算する。安全確認位置決定部１５で演算した停車位置情報（安全確認位置）は、自車両２の周辺画像に重畳されて車載表示装置２３の画面に表示される。運転者は、車載表示装置２３の画面に示された位置で車両２が一時停止することを事前に知る。【００６１】  運転支援装置１は、ステップＳ１８で演算した停車位置（安全確認位置）に自車両２が到達したかを判定し（Ｓ１９）、到達したと判定した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ステップＳ２０へ進む。到達していないと判定した場合（Ｓ１９：ＮＯ）、ステップＳ１７へ戻って、ステップＳ１８およびステップＳ１９を実施し、再度、車両の移動および停車位置を演算する。車両２が一定距離進むごとに、または、一定時間が経過する毎に、ステップＳ１７〜Ｓ１９を行うことにより、運転者が周囲の安全を確認可能な停車位置（安全確認位置）を正確に演算することができる。【００６２】  運転支援装置１は、安全確認位置に到達すると（Ｓ１９：ＹＥＳ）、車両制御ＥＣＵ２４により車両２を停車させるとともに、停車位置で周囲の安全確認を行うよう運転者に促す文言を車載表示装置２３に表示させ、その画面に安全確認が完了したことを示すボタン（図９のボタンＧＰ４２参照）を配置する。【００６３】  運転支援装置１は、運転者による安全確認が完了したかどうかを判定し（Ｓ２１）、運転者による目視の安全確認が完了したと判定すると（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ２２へ進む。つまり、運転支援装置１は、安全確認位置において運転者が周囲の安全を目視で確認し、安全確認完了ボタンを押下するまで処理を待機する（Ｓ２１：ＮＯ）。【００６４】  運転支援装置１は、安全確認完了ボタンを運転者が押下したと判定すると（Ｓ２１：ＹＥＳ）、車両２の周辺環境の情報が出庫支援の前と出庫支援開始後とで変化した場合、出庫経路を再生成する（Ｓ２２）。【００６５】  運転支援装置１は、車両２が出庫経路の終点、つまり出庫位置に到達したことを契機に、車載表示装置２３に出庫支援処理が完了した旨のメッセージを表示し、本処理を正常終了する（Ｓ２３：ＹＥＳ）。【００６６】  図６〜図１１を用いて、出庫支援の様子を説明する。図６〜図１１の上側には、駐車場を上から俯瞰的に見た様子が示されている。図６〜図１１の下側には、車載表示装置２３の表示する画面の例が示されている。画面例では、運転支援装置１を搭載した自車両２を中心に表示している。図６〜図１１は、時系列に並んでいる。【００６７】  図６〜図１１に示す例では、６つの駐車区画（駐車空間）Ｐ１〜Ｐ６を示す。自車両２は、下側の駐車区画Ｐ２に停車している。他の駐車区画Ｐ１，Ｐ３〜Ｐ６には、他車両３（１），３（２）〜３（５）がそれぞれ駐車している。【００６８】  図６を参照する。ここでは、自車両２が駐車空間Ｐ１から出庫するために、運転支援装置１の提供する出庫支援機能を利用するものとする。図中下側に示す車載表示装置２３の画面Ｇ１には、カメラ２５により撮像した自車両周辺の環境が表示されている。ソナー２６による検知結果の図示は省略する。【００６９】  画面Ｇ１には、運転者が出庫方向を指示するための矢印マークＧＰ１１，ＧＰ１２が自車両２の先頭付近に表示されている。運転者は、マークＧＰ１１，ＧＰ１２のうち所望の方向を示すマークを押下することができる。運転者がマークＧＰ１１，ＧＰ１２のいずれか一方を押下することで、自車両２の出庫方向が定まる（図５のステップＳ１１）。【００７０】  図７を参照する。図７は、車載表示装置２３の出力する画面Ｇ２上に、出庫経路ＧＰ２１、出庫位置ＧＰ２２、メッセージＧＰ２３、出庫支援を開始するボタンＧＰ２４を表示した状態を示しており、ステップＳ１２〜Ｓ１７に相当する。【００７１】  メッセージＧＰ２３は、例えば「出庫位置に問題がなければ、「出庫支援開始」を押して下さい」等の内容を表示する。文字に代えて、あるいは文字と共に、音声でメッセージを通知してもよい。【００７２】  運転者は、画面Ｇ２に表示された出庫経路ＧＰ２１および出庫位置ＧＰ２２に異存がなければ、出庫支援を開始するボタンＧＰ２４を押下する。このボタン操作により、運転支援装置１は出庫支援を開始する。【００７３】  図８を参照する。図８では、運転者が周囲環境の安全を確認可能な停車位置ＧＰ３１が画面Ｇ３に表示されている。停止位置ＧＰ３１は、図１に示す安全確認位置５５の一つの例である。メッセージＧＰ３２では、例えば「出庫支援中です」といった内容を運転者に通知する。図８は、図５のステップＳ１８に相当する。【００７４】  上述のように、安全確認位置決定部１５は、自車両２に搭載されたカメラ２５およびソナー２６により、出庫支援の最中も自車両周辺の環境情報を定期的に取得し続け、安全確認位置を計算する。【００７５】  自車両２の停車している駐車空間Ｐ１の右隣の駐車空間Ｐ３に他車両３（２）が存在する場合、安全確認位置決定部１５は、他車両３（２）の左前端点５１��よび左側面位置５２を環境情報から取得する。【００７６】  安全確認位置決定部１５は、自車両２の左隣の駐車空間Ｐ１に別の他車両３（１）が存在する場合、前記同様に、他車両３（１）の右前端点５３および右側面位置５４を環境情報から取得する。【００７７】  そして、安全確認位置決定部１５は、駐車空間Ｐ１に停車している自車両２の後軸中心のｘ座標を「０」とし、矢印５０のように車両２の直進方向をｘ座標の正の方向とした座標を定義する。安全確認位置決定部１５は、左前端点５１のｘ座標値と右前端点５３のｘ座標値のうちいずれか大きい方を選択する。【００７８】  もし、左前端点５１または右前端点５３の測定精度（推定精度）が低い場合、それぞれのｘ座標を十分に大きい値としてもよい。図８に示す例では、左前端点５１のｘ座標が右前端点５３より大きいため、安全確認位置決定部１５は、車両位置検出部１３の演算結果から得た自車両２の先端位置５５が、左前点５１より一定値大きくなった点を停車位置ＧＰ３１として選択する。【００７９】  隣接する障害物のうち安全確認のための視認性への影響が大きい方の障害物（ここでは他車両３（２））から、自車両２の進行方向（ｘ軸方向）へ一定値だけ突出する量は、固定値でもよいし、可変の値でもよい。例えば、自車両２の先端５５から自車両２の運転席に座る運転者の位置までの距離をあらかじめ測定しておき、その距離に基づいた固定値を前記一定値として使用してもよい。または、人感センサ２８の検出信号に基づいて、前記一定値を動的に演算してもよい。【００８０】  なお、本実施例では、自車両２の駐車空間Ｐ２の左右にもそれぞれ駐車空間Ｐ１，Ｐ３が存在するものとして述べたが、左右いずれか一方が壁であっても対応できる。壁側から他車両や歩行者等が飛び出てくることはないため、安全確認位置決定部１５は、壁側を考慮しないで、安全確認位置ＧＰ３１となる停車位置を決定してもよい。【００８１】  上記のように停車位置を演算することにより、駐車場といった、駐車場所によっては、周囲の環境が種々変化する場所においても、運転者が周囲の安全を確認できる位置をより正確に演算することができる。そして、演算した停車位置で車両２を停車させることにより、または、運転者が周囲の安全確認を十分に行うことができる程度の速度に低下させることにより、車両２に搭載されたカメラ２５やソナー２６等のセンサで検知できない領域に関しては、運転者が目視で安全を確認することができる。【００８２】  図９は、車両２が停車位置で一時停車した様子を示した図である。車載表示装置２３の画面Ｇ４では、運転者に周囲の安全確認を促すメッセージＧＰ４１を表示する。運転者は周囲の安全を確認した後、安全確認の完了を示すボタンＧＰ４２を押下する。これにより、運転支援装置１は、運転者による目視の安全確認が完了したことを知り、出庫支援処理を再開する。カメラ２５やソナー２６等のセンサにより取得した自車両２の周辺環境情報が出庫支援開始前から変化していた場合、その情報に基づいて出庫経路を再生成してもよい。図９は、図５のステップＳ２０〜Ｓ２２に相当する。【００８３】  図１０は、出庫支援が完了した様子を示す。図１０では、自車両２が出庫経路の終点���ある出庫位置ＧＰ２２に到達している。車載表示装置２３の画面Ｇ５には、出庫支援が完了した旨のメッセージＧＰ５１が表示される。図１０は、図５のステップＳ２３でＹＥＳと判定した場合に相当する。【００８４】  図１１を参照する。図１１は、出庫支援の開始時に出庫可能な空間を取得できなかった場合を示す。画面Ｇ２には、暫定的な出庫経路ＧＰ２１Ａが表示される。暫定的な出庫経路ＧＰ２１Ａは、現在位置から一定距離だけ直進する経路である。【００８５】  本実施例では、一定距離としたが、これに代えて可変の距離としてもよい。例えば、カメラ２５やソナー２６といったセンサにより、向かいの駐車空間Ｐ５に駐車している他車両３（４）の先端５７や、自車両２が駐車している場所に駐車枠４がある場合の駐車枠先端５６や、自車両２の隣の駐車空間Ｐ１に駐車する車両の右前端部５３や、自車両の隣の駐車空間Ｐ３に駐車する車両の左前端部５１を考慮した距離としてもよい。【００８６】  自車両２の運転者は、暫定的な出庫経路ＧＰ２１Ａに問題がなければ、出庫支援を開始するボタンＧＰ２４を押下する。これにより、運転支援装置１は出庫支援を開始する。図１１は、図５のステップＳ１５に相当する。【００８７】  出庫支援を開始し、暫定出庫経路ＧＰ２１Ａに沿って車両２を直進させると、カメラ２５およびソナー２６により取得できる自車両周辺の環境情報量が多くなる。そこで、図８および図９で述べたように、安全確認位置決定部１５で演算した停車位置で、自車両２をいったん停車させる。そして、運転者による周囲の安全確認が完了した場合、出庫支援を再開する。【００８８】  図５のステップＳ１３において、出庫可能位置を発見できなかった場合（Ｓ１３：ＮＯ）、言い換えればステップＳ１５にて暫定出庫経路を演算していた場合は、出庫経路を出庫支援の再開時に生成し（Ｓ２２）、生成された出庫経路に沿って出庫位置まで車両２を移動するよう制御する。【００８９】  このように構成される本実施例によれば、車両２を停車状態から所定の方向（出庫方向）へ誘導する際に、安全性と使い勝手を向上することができる。【００９０】  本実施例によれば、全長や全高などの仕様が種々相違する他車両３が比較的短時間で頻繁に出入りするという特殊な事情を持つ駐車場において、車両２の安全を確保しながら出庫させることができ、使い勝手が向上する。駐車場のような動的環境下では、静的データである地図データやＧＰＳのみに基づいて車両２を駐車区画から安全に出庫させるのは難しい。これに対し、本実施例の運転支援装置１は、カメラ２５やソナー２６などの外界情報センサからの情報に基づいて安全確認位置を決定し、安全確認位置で車両２を一時停車させて周囲の安全を確認させた後に、出庫支援を再開して出庫させる。このため、本実施例によれば、周囲環境が様々に変化し、車両や歩行者が移動する状況下であっても、車両２の安全な移動を支援することができる。
【実施例２】
【００９１】  図１２を用いて第２実施例を説明する。本実施例を含む以下の各実施例は第１実施例の変形例に相当するため、第１実施例との差異を中心に説明する。【００９２】  図１２は、本実施例に係る運転支援装置１の処理を示すフローチャートである。図１２のフローチャートは、図５のフローチャートで述べたステップＳ１１〜Ｓ２３の全てを備える。さらに、図１２のフローチャートは、ステップＳ１９とステップＳ２０の間で、新規なステップＳ２４を実行する。【００９３】  つまり、運転支援装置１は、車両２が安全確認位置に到達すると（Ｓ１９：ＹＥＳ）、運転者の目視による安全確認が必要な状況であるか判定する（Ｓ２４）。運転支援装置１は、あらかじめ設定された安全条件が満たされていると判定した場合に、運転者による安全確認は不要であると判定する（Ｓ２４：ＹＥＳ）。【００９４】  運転者による安全確認が不要と判断された場合、ステップＳ２０，Ｓ２１はスキップされてステップＳ２２へ移動する。運転支援装置１は、所定の安全条件が満たされていないと判定すると、運転者による安全確認が必要であると判定し（Ｓ２４：ＮＯ）、ステップＳ２０へ進む。【００９５】  所定の安全条件として、例えば、自車両２から所定距離内に他車両３などの障害物が存在しないことがカメラ２５やソナー２６からの情報で明かな場合、がある。また例えば、自車両２の左右の駐車区画が空いている場合、を所定の安全条件としてもよい。【００９６】  このように構成される本実施例も第１実施例と同様の作用効果を奏する。さらに本実施例によれば、運転者による目視の安全確認が不要な場合に、運転者による安全確認を省略できるように構成した。このため、運転者の使い勝手が向上する。
【実施例３】
【００９７】  図１３を用いて第３実施例を説明する。本実施例では、運転支援装置１を交差点に適用する場合を説明する。第１の道路６０と第２の道路６１とが交差する交差点において、車両２が狭い方の道路６０から優先道路６１へ進入する場合を説明する。【００９８】  車両２は、一時停止線６３でいったん停止する。その後、運転支援装置１が作動し、車両２を優先道路６１へ導くための支援を開始する。運転支援装置１は、車両２を一時停止線６３から所定距離だけ直進させて安全確認位置６４で停止させ、運転者の目視により安全を確認させる。運転者が安全を確認すると、運転支援装置１は車両２の誘導を再開し、優先道路６１へ合流させる。【００９９】  固定的な建築物のみが交差点に存在する場合、静的な地図データやＧＰＳに基づいて、車両２を誘導することも可能であろう。しかしながら、図１２に示すように、交差点の周囲に、静的な建築物６２（１）だけでなく、状況が動的に変化する駐車場６２（２）も存在している場合、静的な地図データを参照するだけでは対応することができない。これに対し、交差点に駐車場が存在する場合でも、本実施例の運転支援装置１を作動させることで車両２を道路６１へ安全に誘導することができ、使い勝手が向上する。
【実施例４】
【０１００】  図１４を用いて第４実施例を説明する。本実施例では、停車時の車両２の向きに応じて、安全確認位置を決定する。図１３に示す駐車場の平面図において、左側の車両２（１）は前向き（図中上向き）に停車しており、右側の車両２（２）は後向き（図中下向き）に停車している。【０１０１】  本実施例では、前向きに停車している車両２（１）の出庫を支援する場合の安全確認位置７０（１）よりも、後向きに停車している車両２（２）の出庫を支援する場合の安全確認位置７０（２）の方を距離ΔＬだけ突出させる。後向きからバックで車両２を出庫させる場合、運転者は周囲環境を視認しにくいため、安全確認位置を奥へ設定する。【０１０２】  このように構成される本実施例も第１実施例と同様の作用効果を奏する。さらに本実施例では、車両の停車時の向きも考慮して安全確認位置を決定するため、より一層安全性と使い勝手を向上することができる。【０１０３】  なお、本発明は上述の実施形態に限定されず、様々な変形例が含まれる。上記実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることもできる。また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることもできる。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成を追加・削除・置換することもできる。【０１０４】  上記各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部や全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納することができる。【０１０５】  また、上述した実施形態に含まれる技術的特徴は、特許請求の範囲に明示された組み合わせに限らず、適宜組み合わせることができる。
【符号の説明】
【０１０６】  １：運転支援装置、２：車両、３：他車両、４：駐車枠、１１：外界情報取得部、１２：移動可能位置検出部、１３：車両検出部、１４：移動経路演算部、１５：安全確認位置決定部、２２：電動パワーステアリング装置、２３：車載表示装置、２４：車両制御ＥＣＵ、２５Ｆ，２５Ｂ，２５Ｒ，２５Ｌ：カメラ、２６：ソナー、５５：安全確認位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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