(57)【要約】  自動運転から手動運転への切り替えが発生する位置をユーザが事前に把握できるようにするプローブデータ管理装置を提供する。車両（１６）が実際に自動運転で走行したときに、データ取得部（７４）は、自動運転で走行した位置及び／又は自動運転で走行しなかった位置を示すプローブデータを取得する。通信装置（６０）は、そのプローブデータを車両（１６）の外部に設けられるプローブデータサーバ（１２）又は他の車両（１６）に送信する。
2018051586.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転で走行可能な車両（１６）に設けられるプローブデータ管理装置（５０）であって、
前記車両（１６）の現在位置を測定する測位部（６２）と、
前記現在位置において自動運転で走行するか否かを判定する自動運転判定部（９０）と、
前記測位部（６２）の測位結果及び前記自動運転判定部（９０）の判定結果に基づいて自動運転で走行した位置及び／又は自動運転で走行しなかった位置を示すプローブデータを取得するデータ取得部（７４）と、
前記車両（１６）の外部に前記プローブデータを送信する通信媒体（６０）を備える
ことを特徴とするプローブデータ管理装置（５０）。
【請求項２】
請求項１に記載のプローブデータ管理装置（５０）において、
前記自動運転判定部（９０）により自動運転で走行しないと判定された場合に前記車両（１６）のユーザに対して手動運転を要求する手動運転要求部（９２）を更に有し、
前記データ取得部（７４）は、手動運転の要求が発生した地点を示すプローブデータを取得する
ことを特徴とするプローブデータ管理装置（５０）。
【請求項３】
請求項２に記載のプローブデータ管理装置（５０）において、
前記車両（１６）の走行経路候補（１１８ａ〜１１８ｆ）を生成する経路生成部（７６）と、
ユーザに対して情報を提示する情報提示部（６８、７０）を備え、
前記通信媒体（６０）は、前記車両（１６）の外部から送信される前記プローブデータを受信し、
前記経路生成部（７６）は、前記通信媒体（６０）により受信された前記プローブデータに基づいて前記走行経路候補（１１８ａ〜１１８ｆ）の推奨順位を設定し、
前記情報提示部（６８、７０）は、前記地点の位置情報及び／又は前記要求の発生頻度情報を含む手動運転要求情報、又は、前記走行経路候補（１１８ａ〜１１８ｆ）及び前記推奨順位を提示する
ことを特徴とするプローブデータ管理装置（５０）。
【請求項４】
請求項３に記載のプローブデータ管理装置（５０）において、
前記データ取得部（７４）は、前記プローブデータと共に、前記プローブデータ取得時の気象データ及び／又は時刻データを取得し、
前記通信媒体（６０）は、前記車両（１６）の外部に前記プローブデータを送信する際に、前記プローブデータに前記気象データ及び／又は前記時刻データを紐付けて送信し、また、前記車両（１６）の外部から前記プローブデータを受信する際に、前記プローブデータに紐付けられた前記気象データ及び／又は前記時刻データを受信し、
前記経路生成部（７６）は、前記走行経路候補（１１８ａ〜１１８ｆ）に前記地点が含まれる場合、前記車両（１６）が前記地点を通過する時点の気象及び／又は時刻を予測し、予測した気象及び／又は時刻と同じ状況を示す前記気象データ及び／又は前記時刻データに紐付けられた前記プローブデータを用いて前記推奨順位を設定する
ことを特徴とするプローブデータ管理装置（５０）。
【請求項５】
請求項３に記載のプローブデータ管理装置（５０）において、
前記データ取得部（７４）は、前記プローブデータと共に、前記要求が発生した理由を示す理由データを取得し、
前記通信媒体（６０）は、前記車両（１６）の外部に前記プローブデータを送信する際に、前記プローブデータに前記理由データを紐付けて送信し、また、前記車両（１６）の外部から前記プローブデータを受信する際に、前記プローブデータに紐付けられた前記理由データを受信し、
前記経路生成部（７６）は、前記走行経路候補（１１８ａ〜１１８ｆ）に前記地点が含まれる場合、特定の前記理由データに紐付けられた前記プローブデータを用いて前記推奨順位を設定する
ことを特徴とするプローブデータ管理装置（５０）。
【請求項６】
請求項１に記載のプローブデータ管理装置（５０）において、
前記データ取得部（７４）は、前記自動運転判定部（９０）により自動運転で走行すると判定された区間の前記プローブデータを取得する
ことを特徴とするプローブデータ管理装置（５０）。
【請求項７】
請求項６に記載のプローブデータ管理装置（５０）において、
前記通信媒体（６０）は、前記車両（１６）の外部に前記区間の前記プローブデータとして前記区間の開始地点の前記プローブデータと終了地点の前記プローブデータのみを送信する
ことを特徴とするプローブデータ管理装置（５０）。
【請求項８】
請求項７に記載のプローブデータ管理装置（５０）において、
前記自動運転判定部（９０）により自動運転で走行しないと判定された場合に前記車両（１６）のユーザに対して手動運転を要求する手動運転要求部（９２）と、
前記車両（１６）の走行経路候補（１１８ａ〜１１８ｆ）を生成する経路生成部（７６）と、
ユーザに対して情報を提示する情報提示部（６８、７０）を備え、
前記通信媒体（６０）は、前記車両（１６）の外部から送信される前記プローブデータを受信し、
前記経路生成部（７６）は、前記通信媒体（６０）により受信された前記プローブデータに基づいて前記走行経路候補（１１８ａ〜１１８ｆ）の推奨順位を設定し、
前記情報提示部（６８、７０）は、前記終了地点の位置情報及び／又は前記要求の発生頻度情報を含む手動運転要求情報、又は、前記走行経路候補（１１８ａ〜１１８ｆ）及び前記推奨順位を提示する
ことを特徴とするプローブデータ管理装置（５０）。
【請求項９】
請求項８に記載のプローブデータ管理装置（５０）において、
前記データ取得部（７４）は、前記プローブデータと共に、前記プローブデータ取得時の気象データ及び／又は時刻データを取得し、
前記通信媒体（６０）は、前記車両（１６）の外部に前記プローブデータを送信する際に、前記プローブデータに前記気象データ及び／又は前記時刻データを紐付けて送信し、また、前記車両（１６）の外部から前記プローブデータを受信する際に、前記プローブデータに紐付けられた前記気象データ及び／又は前記時刻データを受信し、
前記経路生成部（７６）は、前記走行経路候補（１１８ａ〜１１８ｆ）に前記区間が含まれる場合、前記車両（１６）が前記区間を通過する時点の気象及び／又は時刻を予測し、予測した気象及び／又は時刻と同じ状況を示す前記気象データ及び／又は前記時刻データに紐付けられた前記プローブデータを用いて前記推奨順位を設定する
ことを特徴とするプローブデータ管理装置（５０）。
【請求項１０】
請求項８に記載のプローブデータ管理装置（５０）において、
前記データ取得部（７４）は、前記プローブデータと共に、手動運転の要求が発生した理由を示す理由データを取得し、
前記通信媒体（６０）は、前記車両（１６）の外部に前記プローブデータを送信する際に、前記プローブデータに前記理由データを紐付けて送信し、また、前記車両（１６）の外部から前記プローブデータを受信する際に、前記プローブデータに紐付けられた前記理由データを受信し、
前記経路生成部（７６）は、前記走行経路候補（１１８ａ〜１１８ｆ）に前記区間が含まれる場合、特定の前記理由データに紐付けられた前記プローブデータを用いて前記推奨順位を設定する
ことを特徴とするプローブデータ管理装置（５０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転で走行可能な車両のプローブデータを収集し活用するプローブデータ管理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１６−５０９００号公報には、自動運転が難しい状況において、自動運転から手動運転への引き継ぎを行う自動運転支援システムが開示される。ここでは自動運転が難しい状況の具体例として、交差点で右左折を行う状況、短い距離区間で車線変更や合流を行う必要がある状況、悪天候時、が示される。この自動運転支援システムによれば、自動運転で走行する車両が、例えば右左折予定の交差点に近づくと、システム側から運転者に対して手動運転を促す案内が出力される。
【発明の概要】
【０００３】
車両に設けられる経路設定システムは、現在位置から目的地までの走行経路を設定する際に、ユーザ（ドライバを含む、以下同様。）に対して走行経路の候補を提示してユーザに走行経路を選択させる。このような場面で、自動運転から手動運転への切り替えが少ない走行経路を希望するユーザがいる。自動運転から手動運転への切り替えが発生する状況としては、特開２０１６−５０９００号公報で示されるように、交差点で右左折を行う状況、短い距離区間で車線変更や合流を行う必要がある状況、悪天候時の他に、レーンマークが消失している状況等がある。
【０００４】
悪天候を理由として自動運転から手動運転への切り替えが発生する位置はそもそも予測不可能である。対して、交差点や車線変更地点等の位置は地図情報により認識可能である。このため、ユーザは、交差点や車線変更地点等を理由として自動運転から手動運転への切り替えが発生する位置を事前に把握することができる。一方、レーンマークの消失を理由として自動運転から手動運転への切り替えが発生する位置は地図情報により認識できない。このため、ユーザは、レーンマークの消失を理由として自動運転から手動運転への切り替えが発生する位置を事前に把握することができない。
【０００５】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、自動運転から手動運転への切り替えが発生する位置をユーザが事前に把握できるようにするプローブデータ管理装置を提供することを目的とする。
【０００６】
本発明は、自動運転で走行可能な車両に設けられるプローブデータ管理装置であって、前記車両の現在位置を測定する測位部と、前記現在位置において自動運転で走行するか否かを判定する自動運転判定部と、前記測位部の測位結果及び前記自動運転判定部の判定結果に基づいて自動運転で走行した位置及び／又は自動運転で走行しなかった位置を示すプローブデータを取得するデータ取得部と、前記車両の外部に前記プローブデータを送信する通信媒体を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、車両が実際に自動運転で走行したときに、自動運転で走行した位置及び／又は自動運転で走行しなかった位置を示すプローブデータを取得し、そのプローブデータを外部に送信する。このため、実際に自動運転で走行できる位置及び／又は自動運転で走行できない位置を示すプローブデータを各車両で共有することができる。そして、走行経路候補を生成する際に共有されているプローブデータを用いることにより、自動運転できる位置及び／又はできない位置、すなわち自動運転から手動運転への切り替えが発生する位置を把握することができる。
【０００８】
本発明に係るプローブデータ管理装置は、前記自動運転判定部により自動運転で走行しないと判定された場合に前記車両のユーザに対して手動運転を要求する手動運転要求部を更に有し、前記データ取得部は、手動運転の要求が発生した地点を示すプローブデータを取得してもよい。本発明によれば、走行経路候補を生成する際に、手動運転の要求が発生した地点、すなわち自動運転から手動運転への切り替えが発生する地点を正確に把握することができる。
【０００９】
本発明に係るプローブデータ管理装置は、前記車両の走行経路候補を生成する経路生成部と、ユーザに対して情報を提示する情報提示部を備え、前記通信媒体は、前記車両の外部から送信される前記プローブデータを受信し、前記経路生成部は、前記通信媒体により受信された前記プローブデータに基づいて前記走行経路候補の推奨順位を設定し、前記情報提示部は、前記地点の位置情報及び／又は前記要求の発生頻度情報を含む手動運転要求情報、又は、前記走行経路候補及び前記推奨順位を提示してもよい。本発明によれば、推奨順位を設定して提示するため、ユーザが走行経路候補を選択しやすくなる。
【００１０】
前記データ取得部は、前記プローブデータと共に、前記プローブデータ取得時の気象データ及び／又は時刻データを取得し、前記通信媒体は、前記車両の外部に前記プローブデータを送信する際に、前記プローブデータに前記気象データ及び／又は前記時刻データを紐付けて送信し、また、前記車両の外部から前記プローブデータを受信する際に、前記プローブデータに紐付けられた前記気象データ及び／又は前記時刻データを受信し、前記経路生成部は、前記走行経路候補に前記地点が含まれる場合、前記車両が前記地点を通過する時点の気象及び／又は時刻を予測し、予測した気象及び／又は時刻と同じ状況を示す前記気象データ及び／又は前記時刻データに紐付けられた前記プローブデータを用いて前記推奨順位を設定してもよい。本発明によれば、気象及び／又は時刻が同じ条件である場合のプローブデータを用いて推奨順位を設定して提示するため、より適切な推奨順位を設定することができる。
【００１１】
前記データ取得部は、前記プローブデータと共に、前記要求が発生した理由を示す理由データを取得し、前記通信媒体は、前記車両の外部に前記プローブデータを送信する際に、前記プローブデータに前記理由データを紐付けて送信し、また、前記車両の外部から前記プローブデータを受信する際に、前記プローブデータに紐付けられた前記理由データを受信し、前記経路生成部は、前記走行経路候補に前記地点が含まれる場合、特定の前記理由データに紐付けられた前記プローブデータを用いて前記推奨順位を設定してもよい。本発明によれば、自動運転が不可である理由によりプローブデータの使用／不使用を判定したうえで、推奨順位を設定して提示するため、より適切な推奨順位を設定することができる。
【００１２】
前記データ取得部は、前記自動運転判定部により自動運転で走行すると判定された区間の前記プローブデータを取得してもよい。本発明によれば、走行経路候補を生成する際に、自動運転で実際に走行できる区間の実績データを正確に把握することができる。
【００１３】
前記通信媒体は、前記車両の外部に前記区間の前記プローブデータとして前記区間の開始地点の前記プローブデータと終了地点の前記プローブデータのみを送信してもよい。本発明によれば、区間全域にわたるプローブデータを送信するのではなく、開始地点と終了地点を示すデータのみを送信するため、送信するデータ量を削減することができる。結果として、通信負荷を低負荷にすることができ、通信速度を向上させることもできる。
【００１４】
本発明に係るプローブデータ管理装置において、前記自動運転判定部により自動運転で走行しないと判定された場合に前記車両のユーザに対して手動運転を要求する手動運転要求部と、前記車両の走行経路候補を生成する経路生成部と、ユーザに対して情報を提示する情報提示部を備え、前記通信媒体は、前記車両の外部から送信される前記プローブデータを受信し、前記経路生成部は、前記通信媒体により受信された前記プローブデータに基づいて前記走行経路候補の推奨順位を設定し、前記情報提示部は、前記終了地点の位置情報及び／又は前記要求の発生頻度情報を含む手動運転要求情報、又は、前記走行経路候補及び前記推奨順位を提示してもよい。本発明によれば、推奨順位を設定して提示するため、ユーザが走行経路候補を選択しやすくなる。
【００１５】
前記データ取得部は、前記プローブデータと共に、前記プローブデータ取得時の気象データ及び／又は時刻データを取得し、前記通信媒体は、前記車両の外部に前記プローブデータを送信する際に、前記プローブデータに前記気象データ及び／又は前記時刻データを紐付けて送信し、また、前記車両の外部から前記プローブデータを受信する際に、前記プローブデータに紐付けられた前記気象データ及び／又は前記時刻データを受信し、前記経路生成部は、前記走行経路候補に前記区間が含まれる場合、前記車両が前記区間を通過する時点の気象及び／又は時刻を予測し、予測した気象及び／又は時刻と同じ状況を示す前記気象データ及び／又は前記時刻データに紐付けられた前記プローブデータを用いて前記推奨順位を設定してもよい。本発明によれば、気象及び／又は時刻が同じ条件である場合のプローブデータを用いて推奨順位を設定して提示するため、より適切な推奨順位を設定することができる。
【００１６】
前記データ取得部は、前記プローブデータと共に、手動運転の要求が発生した理由を示す理由データを取得し、前記通信媒体は、前記車両の外部に前記プローブデータを送信する際に、前記プローブデータに前記理由データを紐付けて送信し、また、前記車両の外部から前記プローブデータを受信する際に、前記プローブデータに紐付けられた前記理由データを受信し、前記経路生成部は、前記走行経路候補に前記区間が含まれる場合、特定の前記理由データに紐付けられた前記プローブデータを用いて前記推奨順位を設定してもよい。本発明によれば、自動運転が不可である理由によりプローブデータの使用／不使用を判定したうえで、推奨順位を設定して提示するため、より適切な推奨順位を設定することができる。
【００１７】
本発明によれば、実際に自動運転で走行できる位置及び／又は自動運転で走行できない位置を示すプローブデータを各車両で共有することができる。そして、走行経路候補を生成する際に共有されているプローブデータを用いることにより、自動運転できる位置及び／又はできない位置、すなわち自動運転から手動運転への切り替えが発生する位置を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は本発明に係るプローブデータ管理装置を含む自動運転データ管理システムのシステム構成図である。
【図２】図２は本発明に係るプローブデータ管理装置のブロック図である。
【図３】図３は第１例で行われるデータ送信処理のフローチャートである。
【図４】図４は第１例で行われる走行経路生成処理のフローチャートである。
【図５】図５は第１例における車両の走行経路とＨ／Ｏリクエスト発生地点を示す図である。
【図６】図６Ａ〜図６Ｆは走行経路候補とＨ／Ｏリクエストの発生予測地点を示す図である。
【図７】図７は第１例で行われるプローブデータ選択処理のフローチャートである。
【図８】図８は第１例で行われる他のプローブデータ選択処理のフローチャートである。
【図９】図９は第２例で行われるデータ送信処理のフローチャートである。
【図１０】図１０は第２例における車両の走行経路とＨ／Ｏリクエスト発生地点を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明に係るプローブデータ管理装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００２０】
［１  自動運転データ管理システム１０］
図１で示すように、自動運転データ管理システム１０は、プローブデータサーバ１２と、気象データサーバ１４と、複数の自動運転車両１６（以下「車両１６」ともいう。）と、公衆回線網１８と、無線通信網２０を含む。プローブデータサーバ１２と車両１６は、公衆回線網１８及び無線通信網２０を介して互いに通信可能である。公衆回線網１８は、例えば電話回線等を含む。無線通信網２０は、携帯電話等の通信端末で使用される一般通信網や、道路交通情報通信システム（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ、以下「ＶＩＣＳ（登録商標）」という。）等で使用される専用通信網等を含む。
【００２１】
［２  プローブデータサーバ１２］
プローブデータサーバ１２は、公衆回線網１８からデータを受信し、また、公衆回線網１８に対してデータを送信することが可能であり、サーバ制御部２２とプローブデータＤＢ２４を有する。
【００２２】
サーバ制御部２２は、ＣＰＵとＲＯＭ等の記憶装置を有する。本実施形態では、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、プローブデータ処理部２６が実現される。なお、集積回路等からなるハードウエアによりプローブデータ処理部２６を実現することもできる。
【００２３】
プローブデータ処理部２６は、各車両１６から無線通信網２０及び公衆回線網１８を介して送信されるプローブデータを受信して、プローブデータＤＢ２４に保存する。また、プローブデータＤＢ２４に保存されているプローブデータを無線通信網２０及び公衆回線網１８を介して各車両１６に送信する。
【００２４】
［３  気象データサーバ１４］
気象データサーバ１４は、各地の放送局に設けられ、例えばＦＭ放送等を使用して気象データ（各地の天気情報及び天気予報情報を含む）の配信サービスを行う。
【００２５】
［４  車両１６］
自動運転で走行可能な車両１６は、無線通信網２０からデータを受信し、また、無線通信網２０に対してデータを送信する。車両１６は、外界情報取得装置３２と、車両センサ３４と、自動運転スイッチ３６（以下「自動運転ＳＷ３６」ともいう。）と、車両制御装置３８と、駆動力装置４０と、操舵装置４２と、制動装置４４と、報知装置４６を備える。外界情報取得装置３２と車両センサ３４と車両制御装置３８は、本実施形態に係るプローブデータ管理装置５０を構成する。プローブデータ管理装置５０に関しては後述する（下記［５］参照）。
【００２６】
自動運転ＳＷ３６は、開始ＳＷと停止ＳＷ（いずれも図示せず）を有する。開始ＳＷは、ユーザの操作に応じて車両制御装置３８に対して開始信号を出力する。停止ＳＷは、ユーザの操作に応じて車両制御装置３８に対して停止信号を出力する。
【００２７】
駆動力装置４０は、駆動力ＥＣＵと、エンジン及び／又は駆動モータ等の車両１６の駆動源を有する。駆動力装置４０は、車両制御部８６（図２参照）から出力される制御指令に従って車両１６が走行するための走行駆動力（トルク）を生成し、トランスミッションを介し、あるいは直接車輪に伝達する。
【００２８】
操舵装置４２は、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）ＥＣＵと、ＥＰＳ装置を有する。操舵装置４２は、車両制御部８６（図２参照）から出力される制御指令に従って車輪（操舵輪）の向きを変更する。
【００２９】
制動装置４４は、例えば、油圧式ブレーキを併用する電動サーボブレーキであって、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータを有する。制動装置４４は、車両制御部８６（図２参照）から出力される制御指令に従って車輪を制動する。
【００３０】
なお、車両１６の操舵は、左右車輪に対するトルク配分や制動力配分を変更することでも可能である。
【００３１】
報知装置４６は、報知ＥＣＵと、表示装置及び／又は音響装置を有する。報知装置４６は、手動運転要求部９２（図２参照）から出力される報知指令に従って手動運転の要求や、自動運転を開始するための手順等を報知する。手動運転の要求を、Ｈ／Ｏ（ハンドオーバ）リクエストという。
【００３２】
［５  プローブデータ管理装置５０］
図２で示すように、プローブデータ管理装置５０は、外界情報取得装置３２と車両センサ３４と車両制御装置３８を有する。
【００３３】
［５−１  外界情報取得装置３２］
外界情報取得装置３２は、複数のカメラ５２と、複数のレーダ５４と、複数のＬＩＤＡＲ５６と、ナビゲーション装置５８と、放送受信部５９と、通信装置６０を有する。カメラ５２は車両１６の周囲を撮像して画像情報を取得する。レーダ５４は車両１６の周囲に電磁波を照射すると共に電磁波照射に対する反射波を検出する。ＬＩＤＡＲ５６は車両１６の周囲にレーザを照射すると共にレーザ照射に対する散乱光を検出する。なお、カメラ５２により取得される画像情報とレーダ５４により取得される検出情報とを融合するフュージョンセンサを用いることも可能である。
【００３４】
ナビゲーション装置５８は、測位部６２と、ナビゲーション制御部６４と、ＨＭＩ部６６と、音響出力部６８と、映像出力部７０と、記憶部７２を有する。測位部６２は、衛星測位システムのレシーバを用い、また、ジャイロセンサと加速度センサ（車両センサ３４に含まれる。）を用いることにより、車両１６の現在位置を計測する。
【００３５】
ナビゲーション制御部６４は、ＣＰＵとＲＯＭ等の記憶装置を有する。本実施形態では、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、データ取得部７４と経路生成部７６とデータ通信部７８が実現される。なお、集積回路等からなるハードウエアによりデータ取得部７４と経路生成部７６とデータ通信部７８を実現することもできる。
【００３６】
データ取得部７４は、車両１６のプローブデータと気象データと時刻データを取得する。本実施形態のプローブデータは、車両１６の走行経路（走行位置）、車両操作（アクセル、ブレーキ、ステアリング操作等）、車両挙動（速度、加減速度、ヨーレート等）を示すデータの他に、自動運転の実績データを含む。自動運転の実績データというのは、実際に自動運転で走行した位置及び／又は自動運転で走行しなかった位置等を示すデータのことをいう。自動運転で走行した位置を示すデータというのは、自動運転の開始地点から終了地点までの区間を示すデータである。このデータは、区間に含まれる複数箇所の各地点のデータが互いに紐付けられてもよいし、区間の開始地点と終了地点のデータのみが互いに紐付けられてもよい。自動運転で走行しなかった位置を示すデータというのは、車両１６が右左折した交差点、レーンマークの消失地点、突発事象（他車両の急接近等）の発生地点等、Ｈ／Ｏリクエストが発生した地点を示すデータである。Ｈ／Ｏリクエストが発生した地点を示すデータには、Ｈ／Ｏリクエストが発生したことを示すフラグデータと、Ｈ／Ｏリクエストの発生理由を示す理由データが紐付けられる。データ取得部７４は、測位部６２及び車両センサ３４からプローブデータを取得し、気象データサーバ１４から気象データを取得し、システム日付から時刻データを取得する。
【００３７】
経路生成部７６は、記憶部７２に記憶される地図情報７２ａ及びプローブデータ群７２ｂに基づいて車両１６の現在位置からユーザにより設定される目的地までの走行経路候補を生成する。また、自動又は手動で走行経路を設定する。また、経路生成部７６は、車両１６が走行経路候補内の各位置を通過する時刻を予測する。
【００３８】
データ通信部７８は、放送受信部５９により受信される気象データ及び通信装置６０を介して送受信されるプローブデータを管理する。データ通信部７８は、データ取得部７４により取得されたプローブデータ、気象データ、時刻データを、通信装置６０を介して定期的に又は特定時期にプローブデータサーバ１２側に送信する。また、プローブデータサーバ１２から送信されるプローブデータを、通信装置６０を介して定期的に又は特定時期に受信し、記憶部７２のプローブデータ群７２ｂに追加（更新）する。
【００３９】
ＨＭＩ部６６は、ボタン、リモコン、タッチパネル等を有し、ユーザの操作を入力する。音響出力部６８は、アンプやスピーカ等を有し、ユーザに対して提示する各種情報を音声出力する。映像出力部７０は、ディスプレイ等を有し、ユーザに対して提示する各種情報を映像出力する。
【００４０】
記憶部７２は、地図情報７２ａとプローブデータ群７２ｂを記憶する。プローブデータ群７２ｂは、プローブデータサーバ１２から送信されるプローブデータが蓄積されて形成されるものであり、各地の自動運転ができた区間及び／又は自動運転ができなかった地点（Ｈ／Ｏリクエストの発生地点）の位置を示すデータを含む。各位置のデータにはプローブデータ取得時の気象データ及び／又は時刻データが紐付けられている。また、Ｈ／Ｏリクエストの発生地点の位置を示すプローブデータにはＨ／Ｏリクエストの発生理由を示す理由データが紐付けられる。更に、同一位置に複数のプローブデータが存在する場合は、その位置でプローブデータが取得された回数を示すデータが紐付けられる。
【００４１】
放送受信部５９は、例えばＦＭ受信機を有し、気象データサーバ１４が配信する気象データを受信する。通信装置６０は、通信端末やＶＩＣＳ（登録商標）用端末等を有し、無線通信網２０及び公衆回線網１８を介してプローブデータサーバ１２と通信が可能である。また、他の車両１６との間で近距離無線通信（ブルートゥース（登録商標）等）が可能な通信装置６０を備えることも可能である。通信装置６０は、予め車両１６に設置されてもよいし、携帯端末（スマートフォン、タブレット端末等）のように車両１６の外部から適宜持ち込まれてもよい。通信装置６０はナビゲーション装置５８と有線又は無線で通信可能に接続される。
【００４２】
［５−２  車両センサ３４］
車両センサ３４は、車両１６の各種挙動を検出する複数のセンサを有する。例えば、車両１６の速度（車速）Ｖを検出する速度センサ、車両１６の加減度Ａを検出する加速度センサ、車両１６の横加速度Ｇを検出する横Ｇセンサ、車両１６のヨーレートＹを検出するヨーレートセンサ、車両１６の向きを検出する方位センサ、車両１６の勾配を検出する勾配センサ等を有する。
【００４３】
また、車両センサ３４は、各操作デバイス（アクセルペダル、ステアリングホイール、ブレーキペダル、シフトレバー、方向指示レバー等）の操作の有無、操作量、操作位置を検出する操作検出センサを含む。例えば、アクセル踏込（開度）量を検出するアクセルペダルセンサ、ステアリングホイールの操作量（操舵角θｓ）を検出する舵角センサ、操舵トルクＴｒを検出するトルクセンサ、ブレーキ踏込量を検出するブレーキペダルセンサ、シフト位置を検出するシフトセンサ等を有する。
【００４４】
［５−３  車両制御装置３８］
車両制御装置３８は、１又は複数のＥＣＵにより構成され、ＣＰＵとＲＯＭ等の記憶装置を有する。本実施形態では、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、各機能実現部８０、８２、８４、８６、８８が実現される。なお、集積回路等からなるハードウエアにより各機能実現部８０、８２、８４、８６、８８を実現することもできる。
【００４５】
外界認識部８０は、主にカメラ５２により取得される画像情報に基づいてレーンマーク、停止線、路側の物体（ガードレールの支柱や縁石等）、信号機及び道路標識等の認識対象物を認識すると共にその位置を認識する。このとき、例えば画像処理が行われる。なお、レーンマークはＬＩＤＡＲ５６の検出結果からも認識可能である。また、外界認識部８０は、主にレーダ５４及びＬＩＤＡＲ５６により取得される検出情報に基づいて周辺車両、歩行者、障害物等の認識対象物を認識すると共に、認識対象物の位置、相対速度及び移動方向を認識する。
【００４６】
自車位置認識部８２は、ナビゲーション装置５８により計測される車両１６の位置情報に基づいて車両１６の現在位置と姿勢を認識する。これとは別に、ナビゲーション装置５８を用いずに、衛星測位装置や車両センサ３４等の検出情報を用いて車両１６の現在位置を測定し、車両１６の現在位置と姿勢を認識することも可能である。
【００４７】
軌道生成部８４は、ナビゲーション装置５８により生成された走行経路に沿って車両１６を走行させるために、外界認識部８０の認識結果と自車位置認識部８２の認識結果に基づいて車両１６の目標走行軌道と目標速度を生成する。直進の目標走行軌道を生成する際には、外界認識部８０で認識される両側のレーンマークの略中央を目標位置とする。
【００４８】
車両制御部８６は、図１で示される駆動力装置４０と操舵装置４２と制動装置４４に対して制御指令を出力する。車両制御部８６は、自動運転の際に、軌道生成部８４で生成された目標走行軌道に沿って目標速度で車両１６を走行させるように制御指令を出力し、手動運転の際に、操作検出センサ（アクセルペダルセンサ、舵角センサ、ブレーキペダルセンサ等）の検出結果に基づいて制御指令を出力する。
【００４９】
自動運転制御部８８は、自動運転を統括制御する。自動運転制御部８８は、自動運転判定部９０と手動運転要求部９２を有する。自動運転判定部９０は、自車位置認識部８２で認識される車両１６の現在位置において自動運転で走行するか否かを判定する。自動運転判定部９０は、軌道生成部８４が目標走行軌道を設定できる場合、例えば、外界認識部８０でレーンマークを認識できる場合に自動運転で走行できると判定する。その一方で、自動運転判定部９０は、自動運転中に軌道生成部８４が目標走行軌道を設定できない場合、例えば、外界認識部８０でレーンマークを認識できない場合に自動運転で走行できないと判定する。また、自動運転判定部９０は、車両１６が交差点を右左折する場合に自動運転で走行できないと判定する。また、外界認識部８０で他車両との接近が認識される場合に、自動運転で走行できないと判定する。手動運転要求部９２は、自動運転判定部９０により自動運転で走行できないと判定された場合に、ドライバに対して手動運転を要求する。このとき、手動運転要求部９２は、報知装置４６に対して報知指令を出力する。
【００５０】
自動運転制御部８８は、自動運転ＳＷ３６（図１参照）の開始ＳＷから出力される開始信号に応じて自動運転を開始させ、停止ＳＷから出力される停止信号に応じて自動運転を停止させる。また、自動運転制御部８８は、自動運転中にいずれかの操作デバイスの手動操作を認識した場合に、自動運転を停止させる。そして、交差点通過後に所定条件が成立する場合に、自動運転を開始（再開）させる。
【００５１】
［６  プローブデータ管理装置５０の動作］
プローブデータ管理装置５０は、車両１６が自動運転で走行する最中に、プローブデータを取得し、取得したプローブデータを定期的又は特定時期にプローブデータサーバ１２に送信する（データ送信処理）。また、プローブデータ管理装置５０は、プローブデータサーバ１２から、各車両１６が取得したプローブデータを定期的又は特定時期に受信する。そして、ユーザがナビゲーション装置５８を操作して目的地を入力した場合に、車両１６の現在位置から目的地までの走行経路候補を生成する（走行経路生成処理）。以下で、データ送信処理と走行経路生成処理について、２つの例（第１例、第２例）を挙げて説明する。第１例は、自動運転で走行しなかった地点のプローブデータを取得する実施形態であり、第２例は、自動運転で走行した区間のプローブデータを取得する実施形態である。
【００５２】
［６−１  第１例］
［６−１−１  データ送信処理］
図３で示すフローチャートを用いて第１例のデータ送信処理について説明する。以下で説明する一連の処理は、プローブデータ管理装置５０により一定時間毎に実行される。
【００５３】
ステップＳ１において、自動運転制御部８８は自動運転が開始か否かを判定する。自動運転ＳＷ３６の開始ＳＷが操作され、自動運転が実行可能な状態である場合、自動運転は開始される。この場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に移行する。一方、手動運転が行われる等、自動運転が開始されない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、ステップＳ１の判定が繰り返し実行される。
【００５４】
ステップＳ２において、自車位置認識部８２はナビゲーション装置５８から出力される車両１６の現在位置及び走行経路の情報に基づいて車両１６が交差点を右左折するか否かを判定する。右左折する場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５に移行する。このとき、自動運転判定部９０は自動運転で走行不可と判定する。一方、右左折しない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、処理はステップＳ３に移行する。
【００５５】
ステップＳ２からステップＳ３に移行した場合、自動運転判定部９０は自動運転で走行可能か否かを判定する。外界認識部８０によりレーンマークの認識が可能であり、他の車両１６の接近を認識しない等の場合、自動運転判定部９０は自動運転で走行可能と判定する。この場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４に移行する。一方、外界認識部８０によりレーンマークの認識が不可能であるか、又は、他の車両１６の接近を認識する等の場合、自動運転判定部９０は自動運転で走行不可と判定する。この場合（ステップＳ３：ＮＯ）、処理はステップＳ５に移行する。
【００５６】
ステップＳ３からステップＳ４に移行した場合、自動運転制御部８８は自動運転が終了か否かを判定する。自動運転ＳＷ３６の終了ＳＷが操作されるか、又は、操作デバイスが操作されると、自動運転は終了する。終了の場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、データ送信処理は一旦終了する。一方、終了でない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、処理はステップＳ２に戻る。
【００５７】
ステップＳ２又はステップＳ３からステップＳ５に移行した場合、手動運転要求部９２は手動運転の要求（Ｈ／Ｏリクエスト）をする。このとき、手動運転要求部９２は報知指令を報知装置４６に出力する。報知装置４６はドライバに対して表示又は音声で手動運転を促す。
【００５８】
ステップＳ６において、ナビゲーション装置５８のデータ取得部７４は、Ｈ／Ｏリクエストが発生したタイミングで、Ｈ／Ｏリクエストが発生した地点のプローブデータを取得する。このとき、データ取得部７４は、手動運転要求部９２からＨ／Ｏリクエストが発生した理由を示す理由データ、例えば、交差点右左折の場合はフラグ１、レーンマーク消失の場合はフラグ２、他車両接近の場合はフラグ３等を取得する。また、気象データ及び時刻データも合わせて取得する。データ通信部７８は、プローブデータと理由データと気象データと時刻データとその他必要なデータ、例えば車両識別番号（ＶＩＮ）等を紐付けた通信データを作成し、通信装置６０を介してプローブデータサーバ１２に送信する。以上でデータ送信処理は一旦終了する。
【００５９】
［６−１−２  走行経路生成処理］
図４で示すフローチャートを用いて第１例の走行経路生成処理について説明する。以下で説明する一連の処理は、ユーザが、ナビゲーション装置５８のＨＭＩ部６６を操作して自動運転の目的地を設定する際に実行される。
【００６０】
ステップＳ１１において、ＨＭＩ部６６を介して目的地が入力される。ステップＳ１２において、経路生成部７６は記憶部７２に記憶される地図情報７２ａ及びプローブデータ群７２ｂに基づいて走行経路候補を生成する。例えば、車両１６の現在位置から目的地までの走行距離又は走行時間が最短となる走行経路候補を生成する。
【００６１】
ステップＳ１３において、経路生成部７６は、走行経路候補が１つか複数かを判定する。１つである場合、処理はステップＳ１５に移行する。一方、複数である場合、処理はステップＳ１４に移行する。
【００６２】
ステップＳ１４において、経路生成部７６は、複数の走行経路候補に推奨順位を設定する。本実施形態では、推奨順位の設定方法として、Ｈ／Ｏリクエストの回数が少なくなるほど推奨順位を高くする。具体的には、各走行経路候補に含まれる右左折予定の交差点の数と、交差点以外でＨ／Ｏリクエストが発生する地点の数との合計数が少なくなるほど推奨順位を高くする。各走行経路候補に含まれるＨ／Ｏリクエストが発生する地点の数は、プローブデータ群７２ｂから取得する。推奨順位の設定の詳細については後述する（下記［６−１−３］参照）。
【００６３】
ステップＳ１５において、経路生成部７６は、ユーザに対して走行経路候補を提示する。ここでは、映像出力部７０で走行経路候補を表示し、音響出力部６８で走行経路候補を音声案内する。走行経路候補が複数ある場合は、推奨順位が上位である走行経路候補を所定数だけ提示する。この際、ユーザが推奨順位を認識できるように、推奨順位の情報も併せて提示する。
【００６４】
ステップＳ１６において、ユーザがＨＭＩ部６６を操作して走行経路候補の１つを選択した場合に、経路生成部７６は、その走行経路候補を走行経路として設定する。このとき、経路生成部７６が、推奨順位が最上位である走行経路候補を走行経路として設定してもよい。以上で走行経路生成処理は終了する。
【００６５】
［６−１−３  走行経路候補の生成処理］
図４で示されるステップＳ１２及びステップＳ１４の処理について具体例を挙げて説明する。まず、図５で示すように、車両１６（自車両、他車両を問わない。）が走行路１００を自動運転で走行すると、プローブデータサーバ１２（図１参照）には、各車両１６から送信されたプローブデータが保存される。ここでは、プローブデータサーバ１２に、車両１６ａが走行経路１０２を走行した際に送信されるプローブデータと、車両１６ｂが走行経路１０４を走行した際に送信されるプローブデータと、車両１６ｃが走行経路１０６を走行した際に送信されるプローブデータが保存されているものとする。走行経路１０２のプローブデータには、自動運転の実績データとして、Ｈ／Ｏリクエスト発生地点である交差点Ａｃ及び走行地点１１０を示すデータが含まれる。また、走行経路１０４のプローブデータには、自動運転の実績データとして、Ｈ／Ｏリクエスト発生地点である交差点Ａａ、Ａｂ、Ｃｂ及び走行地点１０８、１１２を示すデータが含まれる。また、走行経路１０６のプローブデータには、自動運転の実績データとして、Ｈ／Ｏリクエスト発生地点である交差点Ｃｂ及び走行地点１０８、１１２を示すデータが含まれる。これらのプローブデータは、プローブデータサーバ１２から各車両１６に送信され、各記憶部７２にプローブデータ群７２ｂとして保存される。
【００６６】
次に、図６Ａ〜図６Ｆで示すように、車両１６が現在位置１１４で停車しているときに、ユーザがＨＭＩ部６６を操作して目的地１１６を設定したとする。経路生成部７６は、現在位置１１４から目的地１１６までの走行経路候補１１８ａ〜１１８ｆを生成する。この際、経路生成部７６は、記憶部７２のプローブデータ群７２ｂに基づいて各走行経路候補１１８ａ〜１１８ｆでＨ／Ｏリクエストの発生位置、発生回数を予測する。
【００６７】
走行経路候補１１８ａは、交差点Ａｃ、Ｃｃ及び走行地点１１０の３地点でＨ／Ｏリクエストの発生が予測される。走行経路候補１１８ｂは、交差点Ａｂ、Ｂｂ、Ｂｃ、Ｃｃ及び走行地点１０８の５地点でＨ／Ｏリクエストの発生が予測される。走行経路候補１１８ｃは、交差点Ａｂ、Ｃｂ及び走行地点１０８、１１２の４地点でＨ／Ｏリクエストの発生が予測される。走行経路候補１１８ｄは、交差点Ａａ、Ｃａ及び走行地点１１２の３地点でＨ／Ｏリクエストの発生が予測される。走行経路候補１１８ｅは、交差点Ａａ、Ｂａ、Ｂｂ、Ｃｂ及び走行地点１１２の５地点でＨ／Ｏリクエストの発生が予測される。走行経路候補１１８ｆは、交差点Ａａ、Ｂａ、Ｂｃ、Ｃｃの４地点でＨ／Ｏリクエストの発生が予測される。このうち、予測されるＨ／Ｏリクエストの発生回数が最も少ないのは走行経路候補１１８ａ、１１８ｄである。
【００６８】
このように、複数の走行経路候補１１８ａ、１１８ｄでＨ／Ｏリクエストの発生回数が同じとなる場合は、更なる条件で推奨順位を判定する。本実施形態では、推奨順位を判定するために、図７で示すプローブデータ選択処理を更に実行し、使用するプローブデータを選択する。図７で示すプローブデータ選択処理は、走行経路候補１１８ａ、１１８ｄに対して個別に行われる。
【００６９】
ステップＳ２１において、経路生成部７６は、走行経路候補１１８ａ（又は走行経路候補１１８ｄ）に含まれる１以上のＨ／Ｏリクエスト発生地点（交差点を除く）の中から１つを抽出する。抽出されたＨ／Ｏリクエスト発生地点のプローブデータには１以上の気象データと時刻データが紐付けられている。ステップＳ２２において、経路生成部７６は、Ｈ／Ｏリクエスト発生地点を通過する時間帯及びその時間帯の天気を予測する。天気は気象データサーバ１４が配信する気象データを使用する。
【００７０】
ステップＳ２３において、経路生成部７６は、ステップＳ２２で予測したデータ（天気及び時間帯）と一致するデータがステップＳ２１で取得した１以上の気象データと時刻データの中で所定割合以上あるか否かを判定する。例えば、予測した気象データが「晴れ」で時刻データが「１２時〜１３時」であるとする。また、取得したデータが２組あり、１組目の気象データが「曇り」で時刻データが「１４時１０分」、２組目の気象データが「晴れ」で時刻データが「１２時３０分」であるとする。この場合、２組目のデータが予測したデータと一致すると判定される。そして、２組のうち１組が予測したデータと一致するため、割合は「５０％」と判定される。割合が所定割合以上である場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２４に移行する。一方、割合が所定割合未満である場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、処理はステップＳ２５に移行する。
【００７１】
ステップＳ２４において、経路生成部７６は、ステップＳ２１で抽出されたＨ／Ｏリクエスト発生地点を採用する。ステップＳ２５において、経路生成部７６は、ステップＳ２１で抽出されたＨ／Ｏリクエスト発生地点を採用しない。
【００７２】
ステップＳ２６において、走行経路候補１１８ａ（又は走行経路候補１１８ｄ）に含まれるＨ／Ｏリクエストの発生地点（交差点を除く）が終わりか否かが判定される。交差点を除く全てのＨ／Ｏリクエストの発生地点に対して、ステップＳ２２〜ステップＳ２４又はステップＳ２５の処理が行われた場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、プローブデータ選択処理は終了する。一方、ステップＳ２２〜ステップＳ２４又はステップＳ２５の処理が行われていないＨ／Ｏリクエストの発生地点がある場合（ステップＳ２６：ＮＯ）、処理はステップＳ２１に戻る。
【００７３】
例えば、ステップＳ２４において図６Ａで示す走行経路候補１１８ａに含まれる走行地点１１０が採用とされ、ステップＳ２５において図６Ｄで示す走行経路候補１１８ｄに含まれる走行地点１１２が不採用とされるとする。すると、走行経路候補１１８ａは、交差点Ａｃ、Ｃｃ及び走行地点１１０の３地点でＨ／Ｏリクエストの発生が予測される。走行経路候補１１８ｄは、交差点Ａａ、Ｃａの２地点でＨ／Ｏリクエストの発生が予測される。従って、予測されるＨ／Ｏリクエストの発生回数が最も少ないのは走行経路候補１１８ｄとなる。
【００７４】
以上の処理から、推奨順位が高い順は、走行経路候補１１８ｄ、走行経路候補１１８ａ、走行経路候補１１８ｃ又は走行経路候補１１８ｆ、走行経路候補１１８ｂ又は走行経路候補１１８ｅと判定される。このうち、上位２つである走行経路候補１１８ｄと走行経路候補１１８ａがユーザに対して提示される。提示方法としては、例えば、映像出力部７０を用いる。映像出力部７０は、現在位置１１４から目的地１１６までの地図に走行経路候補１１８ｄと走行経路候補１１８ａを重ねて表示する。このとき、走行経路候補１１８ｄを実線で表示し、走行経路候補１１８ａを破線で表示する。又は、走行経路候補１１８ｄと走行経路候補１１８ａを互いに相違する色で表示する。走行経路候補１１８ｄと走行経路候補１１８ａを文字情報で表示してもよい。Ｈ／Ｏリクエストの発生地点及び／又はその地点における発生頻度（回数）を表示してもよい。また、文字情報を音声情報に代えて音響出力部６８で出力してもよい。
【００７５】
図７で示すプローブデータ選択処理の代わりに、図８で示すプローブデータ選択処理を実行してもよい。なお、図８で示すプローブデータ選択処理は、図７で示すプローブデータ選択処理と一部処理が一致する。具体的には、ステップＳ３３〜ステップＳ３５の処理が、ステップＳ２４〜ステップＳ２６の処理と一致する。一致する処理の説明は省略する。
【００７６】
ステップＳ３１において、経路生成部７６は、走行経路候補１１８ａ（又は走行経路候補１１８ｄ）に含まれる１以上のＨ／Ｏリクエスト発生地点の中から１つを抽出する。抽出されたＨ／Ｏリクエスト発生地点のプローブデータには理由データが紐付けられている。
【００７７】
ステップＳ３２において、経路生成部７６は、Ｈ／Ｏリクエスト発生地点におけるＨ／Ｏリクエスト発生理由が特定の理由であるか否かを判定する。理由データは、例えば、交差点右左折の場合はフラグ１とされ、レーンマーク消失の場合はフラグ２とされ、他車両接近の場合はフラグ３とされているものとする。このうちフラグ１は恒常的に発生し、フラグ２は短中期的に発生するものであるのに対して、フラグ３は偶然発生した可能性が高い。このように、特定の理由（フラグ１、２）の場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３３に移行する。一方、特定の理由（フラグ１、２）でない場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、処理はステップＳ３４に移行する。そして、ステップＳ３３及びステップＳ３４でＨ／Ｏリクエスト発生地点が採用又は不採用とされる。
【００７８】
［６−２  第２例］
［６−２−１  データ送信処理］
図９で示すフローチャートを用いて第２例のデータ送信処理について説明する。以下で説明する一連の処理は、プローブデータ管理装置５０により一定時間毎に実行される。
【００７９】
ステップＳ４１において、自動運転制御部８８は自動運転が開始か否かを判定する。自動運転ＳＷ３６の開始ＳＷが操作され、自動運転が実行可能な状態である場合、自動運転は開始される。この場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４２に移行する。一方、手動運転が行われる等、自動運転が開始されない場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、ステップＳ４１の判定が繰り返し実行される。
【００８０】
ステップＳ４２において、ナビゲーション装置５８のデータ取得部７４は、自動運転が開始されるタイミングで、自動運転開始地点のプローブデータを取得する。このとき、データ取得部７４は、気象データ及び時刻データを取得する。データ通信部７８は、自動運転開始地点のプローブデータと気象データと時刻データとその他必要なデータ、例えば車両識別番号（ＶＩＮ）等を紐付けた自動運転開始データを作成し、一時的に記憶部７２に蓄積する。この段階で、通信装置６０を介して通信データをプローブデータサーバ１２に送信してもよい。
【００８１】
ステップＳ４３において、自車位置認識部８２はナビゲーション装置５８から出力される車両１６の現在位置及び走行経路の情報に基づいて車両１６が交差点を右左折するか否かを判定する。右左折する場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４６に移行する。このとき、自動運転判定部９０は自動運転で走行不可と判定する。一方、右左折しない場合（ステップＳ４３：ＮＯ）、処理はステップＳ４４に移行する。
【００８２】
ステップＳ４３からステップＳ４４に移行した場合、自動運転判定部９０は自動運転で走行可能か否かを判定する。外界認識部８０によりレーンマークの認識が可能であり、他車両の接近を認識しない等の場合、自動運転判定部９０は自動運転で走行可能と判定する。この場合（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４５に移行する。一方、外界認識部８０によりレーンマークの認識が不可能であるか、又は、他車両の接近を認識する等の場合、自動運転判定部９０は自動運転で走行不可と判定する。この場合（ステップＳ４４：ＮＯ）、処理はステップＳ４６に移行する。
【００８３】
ステップＳ４４からステップＳ４５に移行した場合、自動運転制御部８８は自動運転が終了か否かを判定する。自動運転ＳＷ３６の終了ＳＷが操作されるか、又は、操作デバイスが操作されると、自動運転は終了する。終了の場合（ステップＳ４５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４７に移行する。一方、終了でない場合（ステップＳ４５：ＮＯ）、処理はステップＳ４３に戻る。
【００８４】
ステップＳ４３又はステップＳ４４からステップＳ４６に移行した場合、手動運転要求部９２は手動運転の要求（Ｈ／Ｏリクエスト）をする。このとき、手動運転要求部９２は報知指令を報知装置４６に出力する。報知装置４６はドライバに対して表示又は音声で手動運転を促す。
【００８５】
ステップＳ４５又はステップＳ４６からステップＳ４７に移行した場合、ナビゲーション装置５８のデータ取得部７４は、自動運転が終了されるタイミングで、自動運転終了地点のプローブデータを取得する。このとき、データ取得部７４は、手動運転要求部９２から自動運転を終了した理由（Ｈ／Ｏリクエストが発生した理由を含む）を示す理由データ、例えば、交差点右左折の場合はフラグ１、レーンマーク消失の場合はフラグ２、他車両接近の場合はフラグ３、終了ＳＷ又は操作デバイスの操作の場合はフラグ４等を取得する。また、気象データ及び時刻データも合わせて取得する。データ通信部７８は、自動運転終了地点のプローブデータと理由データと気象データと時刻データとその他必要なデータ、例えば車両識別番号（ＶＩＮ）等を紐付けた自動運転終了データを作成する。
【００８６】
ステップＳ４８において、データ通信部７８は、通信装置６０を介して自動運転開始地点及び自動運転終了地点のプローブデータをプローブデータサーバ１２に送信する。以上でデータ送信処理は一旦終了する。
【００８７】
［６−２−２  走行経路生成処理］
第２例においても、図４で示す第１例の走行経路生成処理を利用することが可能である。但し、第１例ではＨ／Ｏリクエストの発生地点を用いているが、第２例ではその代わりに自動運転の終了地点を用いる。
【００８８】
第２例の場合のデータ取得に関して、図４で示す各車両１６と同じ走行形態を用いて説明する。まず、図１０で示すように、車両１６（自車両、他車両を問わない。）が走行路１００を自動運転で走行すると、プローブデータサーバ１２（図１参照）には、各車両１６から送信されたプローブデータが保存される。ここでは、プローブデータサーバ１２に、車両１６ａが走行経路１０２ａ〜１０２ｃを走行した際に送信されるプローブデータと、車両１６ｂが走行経路１０４ａ〜１０４ｆを走行した際に送信されるプローブデータと、車両１６ｃが走行経路１０６ａ〜１０６ｄを走行した際に送信されるプローブデータが保存されているものとする。走行経路１０２ａ〜１０２ｃの各プローブデータには、自動運転の実績データとして、走行経路１０２ａ〜１０２ｃの各区間を示すデータ、ここでは各区間の自動運転開始地点及び自動運転終了地点を示すデータが含まれる。また、走行経路１０４ａ〜１０４ｆの各プローブデータには、自動運転の実績データとして、走行経路１０４ａ〜１０４ｆの各区間を示すデータ、ここでは各区間の自動運転開始地点及び自動運転終了地点を示すデータが含まれる。また、走行経路１０６ａ〜１０６ｄの各プローブデータには、自動運転の実績データとして、走行経路１０６ａ〜１０６ｄの各区間を示すデータ、ここでは各区間の自動運転開始地点及び自動運転終了地点を示すデータが含まれる。これらのプローブデータは、プローブデータサーバ１２から各車両１６に送信され、各記憶部７２にプローブデータ群７２ｂとして保存される。
【００８９】
第２例においても、図７、図８で示すプローブデータ選択処理を利用することが可能である。但し、各ステップにおいて、Ｈ／Ｏリクエストが発生する地点を判定する場合に、自動運転の終了地点をＨ／Ｏリクエストが発生する地点として処理を行う。
【００９０】
［７  変形例］
本実施形態では、車両１６とプローブデータサーバ１２との間でプローブデータの送受信が行われているが、車車間通信、すなわち車両１６同士でプローブデータの送受信が行われてもよい。
【００９１】
［８  本実施形態のまとめ］
本実施形態に係るプローブデータ管理装置５０は、車両１６の現在位置を測定する測位部６２と、現在位置において自動運転で走行するか否かを判定する自動運転判定部９０と、測位部６２の測位結果及び自動運転判定部９０の判定結果に基づいて自動運転で走行した位置及び／又は自動運転で走行しなかった位置を示すプローブデータを取得するデータ取得部７４と、車両１６の外部にプローブデータを送信する通信装置６０（通信媒体）を備える。
【００９２】
本実施形態によれば、車両１６が実際に自動運転で走行したときに、自動運転で走行した位置及び／又は自動運転で走行しなかった位置を示すプローブデータを取得し、そのプローブデータを外部に送信する。このため、実際に自動運転で走行できる位置及び／又は自動運転で走行できない位置を示すプローブデータを各車両１６で共有することができる。そして、走行経路候補１１８ａ〜１１８ｆを生成する際に共有されているプローブデータを用いることにより、自動運転できる位置及び／又はできない位置、すなわち自動運転から手動運転への切り替えが発生するＨ／Ｏリクエスト発生地点を把握することができる。
【００９３】
［８−１  第１例のまとめ］
第１例で示すプローブデータ管理装置５０は、自動運転判定部９０により自動運転で走行しないと判定された場合に車両１６のユーザに対してＨ／Ｏリクエストする手動運転要求部９２を更に有する。そして、データ取得部７４は、Ｈ／Ｏリクエストが発生した地点を示すプローブデータを取得する。本実施形態によれば、走行経路候補１１８ａ〜１１８ｆを生成する際に、Ｈ／Ｏリクエストが発生した地点、すなわち自動運転から手動運転への切り替えが発生する地点を正確に把握することができる。
【００９４】
プローブデータ管理装置５０は、車両１６の走行経路候補１１８ａ〜１１８ｆを生成する経路生成部７６と、ユーザに対して情報を提示する映像出力部７０と音響出力部６８（情報提示部）を備える。通信装置６０は、車両１６の外部（プローブデータサーバ１２又は他の車両１６）から送信されるプローブデータを受信する。経路生成部７６は、通信装置６０により受信されたプローブデータに基づいて走行経路候補１１８ａ〜１１８ｆの推奨順位を設定する。映像出力部７０と音響出力部６８は、Ｈ／Ｏリクエストの発生地点の位置情報及び／又はＨ／Ｏリクエストの発生頻度情報を含む手動運転要求情報、又は、走行経路候補１１８ａ〜１１８ｆと推奨順位を提示する。本実施形態によれば、推奨順位を設定して提示するため、ユーザが走行経路候補１１８ａ〜１１８ｆを選択しやすくなる。
【００９５】
データ取得部７４は、プローブデータと共に、プローブデータ取得時の気象データ及び／又は時刻データを取得する。通信装置６０は、車両１６の外部にプローブデータを送信する際に、プローブデータに気象データ及び／又は時刻データを紐付けて送信する。また、車両１６の外部からプローブデータを受信する際に、プローブデータに紐付けられた気象データ及び／又は時刻データを受信する。経路生成部７６は、走行経路候補１１８ａ〜１１８ｆにＨ／Ｏリクエストの発生地点が含まれる場合、車両１６がＨ／Ｏリクエストの発生地点を通過する時点の気象及び／又は時刻を予測し、予測した気象及び／又は時刻と同じ状況を示す気象データ及び／又は時刻データに紐付けられたプローブデータを用いて推奨順位を設定する。本実施形態によれば、気象及び／又は時刻が同じ条件である場合のプローブデータを用いて推奨順位を設定して提示するため、より適切な推奨順位を設定することができる。
【００９６】
データ取得部７４は、プローブデータと共に、Ｈ／Ｏリクエストが発生した理由を示す理由データを取得する。通信装置６０は、車両１６の外部にプローブデータを送信する際に、プローブデータに理由データを紐付けて送信する。また、車両１６の外部からプローブデータを受信する際に、プローブデータに紐付けられた理由データを受信する。経路生成部７６は、走行経路候補１１８ａ〜１１８ｆにＨ／Ｏリクエストの発生地点が含まれる場合、特定の理由データに紐付けられたプローブデータを用いて推奨順位を設定する。本実施形態によれば、自動運転が不可である理由によりプローブデータの使用／不使用を判定したうえで、推奨順位を設定して提示するため、より適切な推奨順位を設定することができる。
【００９７】
［８−２  第２例のまとめ］
第２例で示すプローブデータ管理装置５０において、データ取得部７４は、自動運転判定部９０により自動運転で走行すると判定された区間のプローブデータを取得する。本実施形態によれば、走行経路候補を生成する際に、自動運転で実際に走行できる区間の実績データを正確に把握することができる。
【００９８】
通信装置６０は、車両１６の外部に自動運転で走行できた区間のプローブデータとして区間の開始地点のプローブデータと終了地点のプローブデータのみを送信する。本実施形態によれば、区間全域にわたるプローブデータを送信するのではなく、開始地点と終了地点を示すデータのみを送信するため、送信するデータ量を削減することができる。結果として、通信負荷を低負荷にすることでがき、通信速度を向上させることもできる。
【００９９】
本実施形態に係るプローブデータ管理装置５０において、自動運転判定部９０により自動運転で走行しないと判定された場合に車両１６のユーザに対して手動運転を要求する手動運転要求部９２と、車両１６の走行経路候補１１８ａ〜１１８ｆを生成する経路生成部７６と、ユーザに対して情報を提示する映像出力部７０と音響出力部６８（情報提示部）を備える。通信装置６０は、車両１６の外部（プローブデータサーバ１２又は他の車両１６）から送信されるプローブデータを受信する。経路生成部７６は、通信装置６０により受信されたプローブデータに基づいて走行経路候補１１８ａ〜１１８ｆの推奨順位を設定する。映像出力部７０と音響出力部６８は、終了地点の情報及び／又はＨ／Ｏリクエストの発生頻度情報を含む手動運転要求情報、又は、走行経路候補１１８ａ〜１１８ｆとその推奨順位を提示する。本実施形態によれば、推奨順位を設定して提示するため、ユーザが走行経路候補１１８ａ〜１１８ｆを選択しやすくなる。
【０１００】
データ取得部７４は、プローブデータと共に、プローブデータ取得時の気象データ及び／又は時刻データを取得する。通信装置６０は、車両１６の外部にプローブデータを送信する際に、プローブデータに気象データ及び／又は時刻データを紐付けて送信する。また、車両１６の外部からプローブデータを受信する際に、プローブデータに紐付けられた気象データ及び／又は時刻データを受信する。経路生成部７６は、走行経路候補１１８ａ〜１１８ｆに区間が含まれる場合、車両１６が区間（例えば終了地点）を通過する時点の気象及び／又は時刻を予測し、予測した気象及び／又は時刻と同じ状況を示す気象データ及び／又は時刻データに紐付けられたプローブデータを用いて推奨順位を設定する。本実施形態によれば、気象及び／又は時刻が同じ条件である場合のプローブデータを用いて推奨順位を設定して提示するため、より適切な推奨順位を設定することができる。
【０１０１】
データ取得部７４は、プローブデータと共に、Ｈ／Ｏリクエストが発生した理由を示す理由データを取得する。通信装置６０は、車両１６の外部にプローブデータを送信する際に、プローブデータに理由データを紐付けて送信する。また、車両１６の外部からプローブデータを受信する際に、プローブデータに紐付けられた理由データを受信する。経路生成部７６は、走行経路候補１１８ａ〜１１８ｆに区間が含まれる場合、特定の理由データに紐付けられたプローブデータを用いて推奨順位を設定する。本実施形態によれば、自動運転が不可である理由によりプローブデータの使用／不使用を判定したうえで、推奨順位を設定して提示するため、より適切な推奨順位を設定することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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