(57)【要約】  検索情報取得部（１１）は、目的地に関する視覚的な情報を取得する。検索条件生成部（１２）は、検索情報取得部（１１）により取得された目的地に関する視覚的な情報を用いて検索条件を生成する。映像情報データベース（１４）は、道路周辺の映像情報と位置情報を記憶している。目的地検索部（１３）は、映像情報データベース（１４）を参照して、検索条件生成部（１２）により生成された検索条件に合致する映像情報を検索し当該映像情報に対応する位置情報を目的地に設定する。
2019003269.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地に関する視覚的な情報を取得する検索情報取得部と、
前記検索情報取得部により取得された目的地に関する視覚的な情報を用いて検索条件を生成する検索条件生成部と、
道路周辺の映像情報と位置情報を記憶している映像情報データベースを参照して、前記検索条件生成部により生成された検索条件に合致する映像情報を検索し当該映像情報に対応する位置情報を目的地に設定する目的地検索部とを備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
前記検索情報取得部は、音声入力された目的地に関する視覚的な情報の音声認識結果を取得し、
前記検索条件生成部は、前記検索情報取得部により取得された音声認識結果を自然言語解析して検索条件を生成することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
地図情報を記憶している地図情報データベースを参照して、前記目的地検索部により検索された目的地を前記地図情報上に表示する、当該目的地をリスト表示する、または、当該目的地を前記地図情報上に表示すると共にリスト表示するための表示用情報を生成する表示制御部を備えることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記映像情報データベースは、車両上または車外のサーバ上にあることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記地図情報データベースは、車両上または車外のサーバ上にあることを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記目的地検索部は、車両上または車外のサーバ上にあることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記目的地検索部は、前記映像情報データベースに記憶されている映像情報に関する視覚的な情報がテキスト化された属性情報を記憶している属性情報データベースを参照して、前記検索条件生成部により生成された検索条件に合致する属性情報を検索することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記属性情報データベースは、車両上または車外のサーバ上にあることを特徴とする請求項７記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
道路周辺の映像情報を取得する映像情報取得部と、
前記映像情報取得部により取得された映像情報を前記映像情報データベースに追加することによって前記映像情報データベースを更新する映像情報更新部とを備えることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記映像情報更新部は、車両上または車外のサーバ上にあることを特徴とする請求項９記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
映像情報に関する視覚的な情報を抽出してテキスト化した属性情報を生成し、当該属性情報を前記属性情報データベースに追加することによって前記属性情報データベースを更新する属性情報更新部を備えることを特徴とする請求項７記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記属性情報更新部は、前記映像情報データベースが更新された場合、前記映像情報データベースに追加された映像情報を用いて前記属性情報データベースを更新することを特徴とする請求項１１記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
前記属性情報更新部は、前記映像情報データベースが更新された場合、前記映像情報データベースに追加された映像情報を用いて前記属性情報データベースを更新した後、当該映像情報を前記映像情報データベースから削除することを特徴とする請求項１１記載のナビゲーション装置。
【請求項１４】
前記属性情報更新部は、車両上または車外のサーバ上にあることを特徴とする請求項１１記載のナビゲーション装置。
【請求項１５】
目的地に関する視覚的な情報を取得する検索情報取得部と、
前記検索情報取得部により取得された目的地に関する視覚的な情報を用いて検索条件を生成する検索条件生成部と、
道路周辺の映像情報に関する視覚的な情報がテキスト化された属性情報と位置情報を記憶している属性情報データベースを参照して、前記検索条件生成部により生成された検索条件に合致する属性情報を検索し当該属性情報に対応する位置情報を目的地に設定する目的地検索部とを備えるナビゲーション装置。
【請求項１６】
検索情報取得部が、目的地に関する視覚的な情報を取得するステップと、
検索条件生成部が、前記検索情報取得部により取得された目的地に関する視覚的な情報を用いて検索条件を生成するステップと、
目的地検索部が、道路周辺の映像情報と位置情報を記憶している映像情報データベースを参照して、前記検索条件生成部により生成された検索条件に合致する映像情報を検索し当該映像情報に対応する位置情報を目的地に設定するステップとを備えるナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、出発地から目的地までの経路を案内するナビゲーション装置およびナビゲーション方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーションシステムは、経路の周辺映像を撮影した経路映像データを収集し、その経路を走行する車両の運転者に対して経路映像データを提供する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−８５１９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のナビゲーションシステムは、映像を表示して視覚的な経路案内を行うのみであり、目的地に関する視覚的な情報を用いて目的地を検索することができないという課題があった。【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、目的地に関する視覚的な情報を用いて目的地を検索することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るナビゲーション装置は、目的地に関する視覚的な情報を取得する検索情報取得部と、検索情報取得部により取得された目的地に関する視覚的な情報を用いて検索条件を生成する検索条件生成部と、道路周辺の映像情報と位置情報を記憶している映像情報データベースを参照して、検索条件生成部により生成された検索条件に合致する映像情報を検索し当該映像情報に対応する位置情報を目的地に設定する目的地検索部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、道路周辺の映像情報を記憶している映像情報データベースを参照し、目的地に関する視覚的な情報から生成された検索条件に合致する映像情報を検索して目的地に設定するようにしたので、目的地に関する視覚的な情報を用いて目的地を検索することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図４】実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【図５】図５Ａ、図５Ｂおよび図５Ｃは、実施の形態２において検索条件に合致した地点の表示例を示す図である。
【図６】実施の形態２において検索条件に一部合致した地点の表示例を示す図である。
【図７】実施の形態３に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図８】実施の形態４に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図９】実施の形態５に係るナビゲーション装置の構成例を示す概念図である。
【図１０】実施の形態５に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図１１】実施の形態６に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図１２】図１２Ａおよび図１２Ｂは、各実施の形態に係るナビゲーション装置のハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１０の構成例を示すブロック図である。実施の形態１に係るナビゲーション装置１０は、「赤い屋根の家」および「茶色い壁の三角形のビル」等の目的地に関する視覚的な情報を用いて、目的地を検索する。
【００１０】
ナビゲーション装置１０は、検索情報取得部１１、検索条件生成部１２、目的地検索部１３、および映像情報データベース１４を備える。また、ナビゲーション装置１０は、入力装置１と接続される。実施の形態１では、ナビゲーション装置１０および入力装置１は、車両に搭載されているものとする。
【００１１】
入力装置１には、目的地に関する視覚的な情報が入力される。入力装置１には、目的地に関する視覚的な情報だけでなく、検索範囲の情報等が入力されてもよい。例えば、入力される情報が「半径３００ｍ以内に存在する、赤い屋根の家」である場合、視覚的な情報は「赤い屋根の家」であり、検索範囲の情報は「半径３００ｍ以内に存在する」である。入力装置１は、例えば、マイクと音声認識装置、キーボード、またはタッチパネルである。
【００１２】
検索情報取得部１１は、入力装置１に入力された目的地に関する視覚的な情報等を取得し、検索条件生成部１２へ出力する。
【００１３】
検索条件生成部１２は、検索情報取得部１１から受け取った目的地に関する視覚的な情報等を用いて検索条件を生成し、目的地検索部１３へ出力する。例えば、目的地に関する視覚的な情報等が単語でなく自然言語である場合、検索条件生成部１２は自然言語を解析し、最小意味単語の文字列であるトークンに分解し、トークン同士の関係性を明確にした検索条件を生成する。
【００１４】
例えば、目的地に関する視覚的な情報等が「半径３００ｍ以内に存在する、赤い屋根の家」である場合、検索条件生成部１２は、この情報を検索範囲を示すトークン「半径３００ｍ以内」と、形状を示すトークン「屋根、家」と、色を示すトークン「赤」等に分解する。また、検索条件生成部１２は、トークン同士の修飾関係を分析し、赤いのは屋根であり、家ではないことを明確にする。
【００１５】
映像情報データベース１４は、道路周辺の映像情報と、この道路周辺の位置を示す位置情報とを対応付けて記憶している。
【００１６】
目的地検索部１３は、映像情報データベース１４を参照し、検索条件生成部１２から受け取った検索条件に合致する映像情報を検索する。目的地検索部１３は、検索条件に合致する映像情報に対応する位置情報を目的地に設定する。
より具体的には、目的地検索部１３は、視覚的な情報である形状および色等のトークンに基づき、映像に映っている構造物等の形状および色等を検索する。映像上の色を検索する方法は周知の技術であるため説明を省略する。映像上の形状を検索する方法としては、画像を構造解析する方法、またはディープラーニングの様な方法がある。
【００１７】
例えば、検索条件が検索範囲を示すトークン「半径３００ｍ以内」と、形状を示すトークン「屋根、家」と、色を示すトークン「赤」である場合、目的地検索部１３は、自車位置またはユーザが指定した出発地を中心とする半径３００ｍ以内に含まれる位置情報を持つ映像情報の中から、赤い屋根の家が映っている映像情報を検索する。
なお、検索範囲を示すトークンが無い場合、目的地検索部１３は、予め設定された値（例えば、半径５ｋｍ）を検索範囲として用いることが可能である。
【００１８】
なお、図示は省略するが、ナビゲーション装置１０は、ナビゲーション装置１０が搭載された車両の現在の位置情報を取得する機能、現在地または出発地から目的地までの経路を探索する機能、および探索した経路を案内誘導する機能等を備えていてもよい。
【００１９】
次に、実施の形態１に係るナビゲーション装置１０の動作例を説明する。図２は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１０の動作例を示すフローチャートである。
【００２０】
ステップＳＴ１において、検索情報取得部１１は、目的地に関する視覚的な情報等を、入力装置１から取得する。
【００２１】
ステップＳＴ２において、検索条件生成部１２は、検索情報取得部１１により取得された目的地に関する視覚的な情報を用いて、検索条件を生成する。
【００２２】
ステップＳＴ３において、目的地検索部１３は、映像情報データベース１４を参照して、検索条件生成部１２により生成された検索条件に合致する映像情報を検索する。
【００２３】
ステップＳＴ４において、目的地検索部１３は、検索条件に合致する映像情報が映像情報データベース１４に存在した場合（ステップＳＴ４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５へ進み、検索条件に合致する映像情報が映像情報データベース１４に存在しない場合（ステップＳＴ４“ＮＯ”）、ステップＳＴ５をスキップする。
【００２４】
ステップＳＴ５において、目的地検索部１３は、検索条件に合致する映像情報に対応する位置情報を目的地に設定する。なお、検索条件に合致する映像情報が複数ある場合、つまり目的地の候補が複数ある場合、最終的にはユーザによって１つの目的地が選択される。
【００２５】
以上のように、実施の形態１に係るナビゲーション装置１０は、検索情報取得部１１、検索条件生成部１２、目的地検索部１３および映像情報データベース１４を備える。検索情報取得部１１は、目的地に関する視覚的な情報を取得する。検索条件生成部１２は、検索情報取得部１１により取得された目的地に関する視覚的な情報を用いて検索条件を生成する。映像情報データベース１４は、道路周辺の映像情報と位置情報を記憶している。目的地検索部１３は、映像情報データベース１４を参照して、検索条件生成部１２により生成された検索条件に合致する映像情報を検索し当該映像情報に対応する位置情報を目的地に設定する。これにより、目的地に関する視覚的な情報を用いて目的地を検索することができる。
【００２６】
なお、実施の形態１において映像情報データベース１４は必須の構成要素ではない。ナビゲーション装置１０の目的地検索部１３は、映像情報データベース１４と同等の情報を持つ情報源を参照してもよい。映像情報データベース１４と同等の情報を持つ情報源は、例えば、Ｇｏｏｇｌｅ  Ｉｎｃ．により提供される「ストリートビュー（登録商標）」である。
【００２７】
また、実施の形態１の検索情報取得部１１は、音声入力された目的地に関する視覚的な情報の音声認識結果を取得する。検索条件生成部１２は、検索情報取得部１１により取得された音声認識結果を自然言語解析して検索条件を生成する。これにより、ユーザがキーボード等を操作せずとも、マイクに向かって発話するだけで目的地に関する視覚的な情報を入力することができ、入力作業が容易になる。入力作業量が多くキーボード等を用いた入力では利便性が悪い場合、音声入力は有効である。
【００２８】
実施の形態２．
図３は、実施の形態２に係るナビゲーション装置１０の構成例を示すブロック図である。実施の形態２に係るナビゲーション装置１０は、図１に示された実施の形態１のナビゲーション装置１０に対して、地図情報データベース１５、および表示制御部１６が追加された構成である。また、ナビゲーション装置１０には表示装置２が接続される。図３において図１と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
【００２９】
地図情報データベース１５は、地図情報を記憶している。地図情報は、地図、ならびに構造物の位置、名称および住所等の情報を含む。
なお、実施の形態１では、映像情報データベース１４は映像情報と位置情報とを対応付けて記憶するが、実施の形態２では、映像情報データベース１４は位置情報を記憶せず、映像情報を地図情報データベース１５の地図情報に対応付けてもよい。
【００３０】
表示制御部１６は、地図情報データベース１５を参照して、目的地検索部１３により検索された目的地を地図情報上に表示する、またはリスト表示するための表示用情報を生成する。表示制御部１６は、生成した表示用情報を表示装置２へ出力する。
【００３１】
表示装置２は、表示制御部１６から受け取った表示用情報を表示する。表示装置２は、例えばディスプレイである。表示装置２が表示する画面例は、図５および図６で詳述する。
【００３２】
次に、実施の形態２に係るナビゲーション装置１０の動作例を説明する。図４は、実施の形態２に係るナビゲーション装置１０の動作例を示すフローチャートである。なお、図４のステップＳＴ１，ＳＴ２における動作は、図２のステップＳＴ１，ＳＴ２における動作と同じである。
【００３３】
ステップＳＴ１１において、目的地検索部１３は、検索範囲を示すトークンが検索条件に有る場合、そのトークンに従って検索範囲を設定する。目的地検索部１３は、検索範囲を示すトークンが無い場合、予め設定された値（例えば、半径５ｋｍ）を検索範囲として設定する。
【００３４】
ステップＳＴ１２において、目的地検索部１３は、映像情報データベース１４を参照して、ステップＳＴ１１で設定した検索範囲内の映像情報の中から、検索条件のうちの形状を示すトークンに合致する映像情報を検索する。
【００３５】
ステップＳＴ１３において、目的地検索部１３は、形状を示すトークンに合致する１つ以上の映像情報が存在する場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４へ進み、形状を示すトークンに合致する映像情報が存在しない場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、検索結果を表示制御部１６へ出力してステップＳＴ１８へ進む。
【００３６】
ステップＳＴ１４において、目的地検索部１３は、映像情報データベース１４を参照して、ステップＳＴ１２で検索した形状を示すトークンに合致する１つ以上の映像情報の中から、色を示すトークンに合致する映像情報を検索する。つまり、ステップＳＴ１４の検索処理は、絞り込み検索である。
【００３７】
ステップＳＴ１５において、目的地検索部１３は、色を示すトークンに合致する１つ以上の映像情報が存在する場合（ステップＳＴ１５“ＹＥＳ”）、検索結果を表示制御部１６へ出力してステップＳＴ１６へ進む。一方、目的地検索部１３は、色を示すトークンに合致する映像情報が存在しない場合（ステップＳＴ１５“ＮＯ”）、検索結果を表示制御部１６へ出力してステップＳＴ１７へ進む。
【００３８】
ステップＳＴ１６において、表示制御部１６は、検索条件に合致した１つ以上の映像情報に対応する１つ以上の位置情報に基づく１つ以上の地点を、表示装置２に表示させる。この「地点」は目的地の候補である。目的地の候補が複数ある場合、最終的にはユーザによって１つの目的地が選択される。
【００３９】
ステップＳＴ１７において、表示制御部１６は、検索条件に一部合致した１つ以上の映像情報に対応する１つ以上の位置情報に基づく１つ以上の地点を、表示装置２に表示させる。図４の動作例の場合、一部合致した地点とは、形状を示すトークンには合致するが色を示すトークンには合致しない地点である。
【００４０】
ステップＳＴ１８において、表示制御部１６は、検索条件に合致した地点が無いことを、表示装置２に表示させる。
【００４１】
次に、検索結果の表示例を説明する。
図５Ａ、図５Ｂおよび図５Ｃは、実施の形態２において検索条件に合致した地点の表示例を示す図である。図５Ａ、図５Ｂおよび図５Ｃの表示例は、図４のステップＳＴ１６で表示制御部１６が表示装置２に表示させる例である。
【００４２】
図５Ａは、実施の形態２において検索条件に合致した地点を地図上に表示する例を示す図である。目的地検索部１３は、自車位置Ｓから半径３００ｍ以内に存在する赤い屋根の家を検索し、検索条件に合致した地点Ｇ１〜Ｇ５を得る。表示制御部１６は、地図情報データベース１５に記憶されている地図情報上に、自車位置Ｓを示す三角形の印と、地点Ｇ１〜Ｇ５を示す丸印とを重畳した表示用情報を生成し、表示装置２に表示させる。図５Ａのように検索結果である地点Ｇ１〜Ｇ５が地図上に表示されると、ユーザは、自車位置Ｓから地点Ｇ１〜Ｇ５までの距離を目安にして目的地を容易に選択できる。
【００４３】
図５Ｂは、実施の形態２において検索条件に合致した地点をリスト表示する例を示す図である。目的地検索部１３は、自車位置から半径３００ｍ以内に存在する赤い屋根の家を検索し、検索条件に合致した地点Ａ〜Ｅを得る。表示制御部１６は、地図情報データベース１５に記憶されている地図情報を用いて、地点Ａ〜Ｅのそれぞれについて住所および自車からの距離等をリストにした表示用情報を生成し、表示装置２に表示させる。その際、表示制御部１６は、自車位置に近い地点ほどリストの上位に配置してもよい。図５Ｂのように検索結果である地点Ａ〜Ｅがリストとして表示されると、ユーザは、地点Ａ〜Ｅのどれが目的地として適切なものであるかを容易に判断できる。
なお、表示制御部１６は、地点Ａ〜Ｅの住所等の横に、地点Ａ〜Ｅのそれぞれの映像情報、または映像情報のうちの検索条件に合致した構造物を抜き出したサムネイル等を表示させてもよい。ユーザは、地点Ａ〜Ｅのどれが目的地として適切なものであるかをさらに容易に判断できる。
【００４４】
図５Ｃは、実施の形態２において検索条件に合致した地点を地図上に表示するとともにリスト表示する例を示す図である。表示制御部１６は、地点Ｇ１〜Ｇ５を示す丸印と「Ａ」〜「Ｅ」の文字アイコンとを、地図情報上に重畳する。また、表示制御部１６は、地点Ｇ１〜Ｇ５に対応する地点Ａ〜Ｅの住所または映像情報等をリストにし、このリストを地図情報の横に配置する。
【００４５】
図６は、実施の形態２において検索条件に一部合致した地点の表示例を示す図である。図６の表示例は、図４のステップＳＴ１７で表示制御部１６が表示装置２に表示させる例である。目的地検索部１３は、自車位置から半径３００ｍ以内に存在する赤い屋根の家を検索し、検索条件に一部合致した地点Ａ〜Ｅを得る。表示制御部１６は、地図情報データベース１５に記憶されている地図情報を用いて、地点Ａ〜Ｅのそれぞれについて住所および自車からの距離等をリストにした表示用情報を生成し、表示装置２に表示させる。その際、表示制御部１６は、合致しなかった検索条件「赤い」に取り消し線を引く。なお、合致しなかった検索条件をユーザに通知する方法は、取り消し線以外の方法でもよい。
【００４６】
以上のように、実施の形態２に係るナビゲーション装置１０は、地図情報データベース１５および表示制御部１６を備える。地図情報データベース１５は、地図情報を記憶している。表示制御部１６は、地図情報データベース１５を参照して、目的地検索部１３により検索された目的地を地図情報上に表示する、当該目的地をリスト表示する、または、当該目的地を地図情報上に表示すると共にリスト表示するための表示用情報を生成する。これにより、ユーザの目的に応じて利便性のよい目的地表示が可能となる。
【００４７】
なお、実施の形態２において地図情報データベース１５は必須の構成要素ではない。ナビゲーション装置１０の表示制御部１６は、地図情報データベース１５と同等の情報を持つ情報源を参照してもよい。
【００４８】
実施の形態３．
図７は、実施の形態３に係るナビゲーション装置１０の構成例を示すブロック図である。実施の形態３に係るナビゲーション装置１０は、図３に示された実施の形態２のナビゲーション装置１０に対して、属性情報データベース１７が追加された構成である。図７において図３と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
【００４９】
属性情報データベース１７は、映像情報データベース１４に記憶されている映像情報に関する視覚的な情報がテキスト化された属性情報を記憶している。つまり、属性情報は、構造物等の形状および色等の視覚的な情報を表す文字列である。
【００５０】
属性情報は、例えば、構造物の形状、屋根の色、壁の色、およびドアの色等である。構造物の形状は、住宅、ビル、マンション、およびモニュメント等である。屋根、壁、およびドアの色は、赤、青、および白等である。属性情報データベース１７が映像に映っている構造物の視覚的な情報を、映像よりも検索しやすい文字列として記憶することで、目的地検索部１３の検索時間の短縮および検索に必要な計算量の低減が可能となる。
【００５１】
なお、属性情報データベース１７は属性情報と位置情報とを対応付けて記憶してもよいし、属性情報を映像情報データベース１４の位置情報または地図情報データベース１５の地図情報の少なくとも一方に対応付けてもよい。
【００５２】
目的地検索部１３は、映像情報データベース１４および属性情報データベース１７を参照して、検索条件に合致する映像情報または属性情報を検索し、当該映像情報または当該属性情報に対応する位置情報を目的地に設定する。
例えば、目的地検索部１３は、まず属性情報データベース１７を参照して検索条件に合致する属性情報を検索し、検索条件に合致する属性情報が存在しない場合に映像情報データベース１４を参照して検索条件に合致する映像情報を検索する。属性情報データベース１７を最初に検索することは、検索時間の短縮および検索に必要な計算量の低減につながる。また、属性情報データベース１７の後に映像情報データベース１４を検索することで、映像情報のテキスト化されていない視覚的な情報を検索できる。
【００５３】
以上のように、実施の形態３の目的地検索部１３は、映像情報データベース１４に記憶されている映像情報に関する視覚的な情報がテキスト化された属性情報を記憶している属性情報データベース１７を参照して、検索条件生成部１２により生成された検索条件に合致する属性情報を検索する。目的地検索部１３は、映像情報データベース１４を検索する場合に比べて、属性情報データベース１７を検索する場合のほうが検索を高速に実施できる。
【００５４】
なお、実施の形態３では、実施の形態２のナビゲーション装置１０に対して属性情報データベース１７が追加された構成を示したが、この構成に限定されるものではなく、実施の形態１のナビゲーション装置１０に対して属性情報データベース１７が追加されてもよい。
また、属性情報データベース１７は必須の構成要素ではない。ナビゲーション装置１０の目的地検索部１３は、属性情報データベース１７と同等の情報を持つ情報源を参照してもよい。
【００５５】
実施の形態４．
図８は、実施の形態４に係るナビゲーション装置１０の構成例を示すブロック図である。実施の形態４に係るナビゲーション装置１０は、図７に示された実施の形態３のナビゲーション装置１０に対して、映像情報取得部１８、映像情報更新部１９、および属性情報更新部２０が追加された構成である。また、ナビゲーション装置１０には撮像装置３が接続される。図８において図７と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
【００５６】
撮像装置３は、道路周辺を撮像した映像情報を、ナビゲーション装置１０へ出力する。撮像装置３が撮像した映像情報は、映像情報データベース１４に追加される。撮像装置３は、例えば、車両の前後左右の４か所に設置された車外カメラである。
【００５７】
映像情報取得部１８は、道路周辺の映像情報を撮像装置３から取得して、映像情報更新部１９へ出力する。
【００５８】
映像情報更新部１９は、映像情報取得部１８から受け取った映像情報を映像情報データベース１４に追加することによって、映像情報データベース１４を更新する。この際、映像情報取得部１８は、撮像装置３が映像情報を撮像した位置を示す位置情報を、この映像情報と対応付けて映像情報データベース１４へ追加する。または、映像情報取得部１８は、撮像装置３が撮像した映像情報を、撮像した位置に対応する地図情報データベース１５の地図情報と対応付けて映像情報データベース１４へ追加する。
【００５９】
属性情報更新部２０は、映像情報データベース１４に記憶されている映像情報を用い、この映像情報に関する視覚的な情報を抽出してテキスト化した属性情報を生成し、この属性情報を属性情報データベース１７に追加する。この際、属性情報更新部２０は、映像情報に対応付けられている位置情報を属性情報にも対応付けて記憶させてもよい。または、属性情報更新部２０は、属性情報データベース１７には属性情報のみを記憶させ、この属性情報を映像情報データベース１４の位置情報または地図情報データベース１５の地図情報の少なくとも一方に対応付けてもよい。
【００６０】
より具体的には、属性情報更新部２０は、映像に映っている構造物等の形状および色等の情報を抽出し、テキスト化する。映像上の色を抽出する方法は周知の技術であるため説明を省略する。映像上の形状を抽出する方法としては、画像を構造解析する方法、またはディープラーニングの様な方法がある。
あるいは、人が、映像に映っている構造物等の形状および色等の情報を抽出しテキスト化して属性情報を生成し、属性情報更新部２０がこの属性情報を用いて属性情報データベース１７を更新してもよい。
【００６１】
属性情報更新部２０が属性情報データベース１７を更新するタイミングはいつでも良いが、映像情報データベース１４の更新と同時または更新直後が好ましい。
例えば、属性情報更新部２０は、映像情報更新部１９により映像情報データベース１４が更新された場合に、映像情報データベース１４に新しく追加された映像情報を用いて属性情報を生成して属性情報データベース１７を更新する。
【００６２】
なお、属性情報更新部２０は、映像情報データベース１４に追加された映像情報を用いて属性情報を生成して属性情報データベース１７を更新した後、この映像情報を映像情報データベース１４から削除してもよい。つまり、映像情報データベース１４は、映像情報が追加されてからこの映像情報に基づき属性情報データベース１７が更新されるまでの間のみ、この映像情報を記憶する。この場合、映像情報データベース１４には基本的に映像情報が存在しないことになるので、目的地検索部１３は、目的地検索に映像情報データベース１４を用いず属性情報データベース１７のみを用いる。
【００６３】
以上のように、実施の形態４に係るナビゲーション装置１０は、映像情報取得部１８および映像情報更新部１９を備える。映像情報取得部１８は、道路周辺の映像情報を取得する。映像情報更新部１９は、映像情報取得部１８により取得された映像情報を映像情報データベース１４へ追加することによって映像情報データベース１４を更新する。これにより、映像情報データベース１４に映像情報が記憶されていない地域について、映像情報を追加できる。映像情報データベース１４に映像情報が記憶されている場合には、映像情報を最新のものに更新できる。
映像情報データベース１４として「ストリートビュー（登録商標）」のような既存の情報源を利用する場合、プライバシー保護の観点で一部の映像情報が欠損していることがある。その際にも、映像情報の追加および更新が可能になる。よって、最新の映像情報を用いた情報欠損のない検索が可能になる。
【００６４】
また、実施の形態４に係るナビゲーション装置１０は、属性情報更新部２０を備える。属性情報更新部２０は、映像情報に関する視覚的な情報を抽出してテキスト化した属性情報を生成し、当該属性情報を属性情報データベース１７に追加することによって属性情報データベース１７を更新する。これにより、自動的に属性情報データベース１７を構築することができる。
【００６５】
また、実施の形態４の属性情報更新部２０は、映像情報データベース１４が更新された場合、映像情報データベース１４に追加された映像情報を用いて属性情報データベース１７を更新する。映像情報データベース１４の更新に合わせて属性情報データベース１７の更新が行われるため、最新の属性情報を用いた情報欠損のない検索が可能になる。
【００６６】
また、実施の形態４の属性情報更新部２０は、映像情報データベース１４が更新された場合、映像情報データベース１４に追加された映像情報を用いて属性情報データベース１７を更新した後、当該映像情報を映像情報データベース１４から削除する。これにより、映像情報データベース１４は、データ容量の大きい映像情報を常に記憶している必要がないので、映像情報データベース１４のデータ容量を小さくすることができる。
【００６７】
なお、実施の形態４では、実施の形態３のナビゲーション装置１０に対して映像情報取得部１８、映像情報更新部１９および属性情報更新部２０が追加された構成を示したが、この構成に限定されるものではなく、実施の形態１〜３のナビゲーション装置１０に対して映像情報取得部１８および映像情報更新部１９が追加されてもよい。また、実施の形態３のナビゲーション装置１０に対して属性情報更新部２０が追加されてもよい。
【００６８】
実施の形態５．
実施の形態１〜４では、ナビゲーション装置１０のすべての機能が車両上にある構成例を説明したが、ナビゲーション装置１０のすべてまたは一部の機能が車外のサーバ上にあってもよい。
【００６９】
図９は、実施の形態５に係るナビゲーション装置１０の構成例を示す概念図である。ナビゲーション装置１０の一部の機能は、車両３０に搭載された車載端末３１が備える。ナビゲーション装置１０の一部の機能は、サーバ４０が備える。実施の形態５のナビゲーション装置１０は、車載端末３１およびサーバ４０により構成される。車載端末３１とサーバ４０は、例えばインターネットを介して通信可能である。サーバ４０は、クラウドサーバであってもよい。
【００７０】
図１０は、実施の形態５に係るナビゲーション装置１０の構成例を示すブロック図である。図１０において、実施の形態４の図８と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
図１０の構成例において、車載端末３１は、通信部３２、検索情報取得部１１、検索条件生成部１２、目的地検索部１３、表示制御部１６、および映像情報取得部１８を備える。対してサーバ４０は、映像情報データベース１４、地図情報データベース１５、属性情報データベース１７、映像情報更新部１９、および属性情報更新部２０を備える。
【００７１】
以下では、実施の形態５に係るナビゲーション装置１０の動作例について、実施の形態４に係るナビゲーション装置１０の動作と異なる部分を中心に説明する。
【００７２】
通信部３２は、車外のサーバ４０との間で無線通信を行って情報を授受する。なお、図示例では、映像情報データベース１４、地図情報データベース１５および属性情報データベース１７が１つのサーバ４０上に構築されているが、この構成に限定されるものではなく、複数のサーバに分散されてもよい。
【００７３】
目的地検索部１３は、通信部３２を経由して映像情報データベース１４または属性情報データベース１７の少なくとも一方を参照して、検索条件生成部１２により生成された検索条件に合致する映像情報または属性情報の少なくとも一方を検索する。
【００７４】
表示制御部１６は、通信部３２を経由して地図情報データベース１５を参照して、目的地検索部１３により検索された目的地を地図情報上に表示する、またはリスト表示するための表示用情報を生成する。
【００７５】
映像情報取得部１８は、道路周辺の映像情報を撮像装置３から取得し、通信部３２を経由して映像情報更新部１９へ出力する。映像情報更新部１９は、通信部３２を経由して取得した映像情報を用いて、映像情報データベース１４を更新する。
【００７６】
以上のように、実施の形態５の映像情報データベース１４、地図情報データベース１５および属性情報データベース１７は、車外のサーバ４０上にある。車外のサーバ４０上にこれらのデータベースが構築された場合、データベースのデータ容量を大きくすることができる。
【００７７】
また、実施の形態５の映像情報更新部１９および属性情報更新部２０は、車外のサーバ４０上にある。映像情報データベース１４および属性情報データベース１７がサーバ４０上に構築されている場合、映像情報更新部１９および属性情報更新部２０もサーバ４０上に構築されることで、これらのデータベースに高速にアクセスできるため、データベースを高速に更新できる。
また、属性情報更新部２０は計算量が多いため、高速な計算機で構成されたサーバ４０によって属性情報更新部２０を実現することで、結果的に車載端末３１の計算負荷の低減およびデータベース更新時間の短縮も可能になる。
他方、実施の形態４のように映像情報データベース１４と映像情報更新部１９が車載端末３１上に構築されている場合、または、属性情報データベース１７と属性情報更新部２０が車載端末３１上に構築されている場合も、このデータベースに高速にアクセスできるため、データベースを高速に更新できる。
【００７８】
クラウド上のサーバ４０に映像情報データベース１４が構築される場合、映像情報更新部１９により追加された映像情報を参照できるのはその映像情報を撮像した車両３０の車載端末３１のみに限定する様に映像情報にデータロックをかけておけば、プライバシー上の問題は生じない。
【００７９】
なお、実施の形態５では検索情報取得部１１、検索条件生成部１２、目的地検索部１３、表示制御部１６および映像情報取得部１８が車載端末３１上に構築されたが、サーバ４０上に構築されてもよい。
【００８０】
例えば、映像情報データベース１４および属性情報データベース１７がサーバ４０上に構築されている場合、目的地検索部１３もサーバ４０上に構築されることで、目的地検索部１３がこれらのデータベースに高速にアクセスできるため、応答性が向上する。
また、目的地検索部１３は計算量が多いため、高速な計算機で構成されたサーバ４０によって目的地検索部１３を実現することで、結果的に車載端末３１の計算負荷の低減および検索時間の短縮も可能になる。
他方、実施の形態４のように映像情報データベース１４、属性情報データベース１７および目的地検索部１３が車載端末３１上に構築されている場合も、目的地検索部１３がこれらのデータベースに高速にアクセスできるため、応答性が向上する。
【００８１】
また、映像情報データベース１４と属性情報データベース１７が異なる場所に構築されている場合、目的地検索部１３は映像情報データベース１４を検索する手段と属性情報データベース１７を検索する手段とに分解され、それぞれの手段がそれぞれのデータベースが構築されている場所に分散して配置されてもよい。
例えば、映像情報データベース１４が車載端末３１にある場合、目的地検索部１３の一部、すなわち映像情報データベース１４を検索する手段も車載端末３１に配置する。一方、属性情報データベース１７がサーバ４０にある場合、目的地検索部１３の一部、すなわち属性情報データベース１７を検索する手段もサーバ４０に配置する。この配置により、目的地検索部１３のそれぞれの手段が対応するそれぞれのデータベースに高速にアクセスできるため、応答性が向上する。
【００８２】
なお、実施の形態５と同様に、実施の形態１〜４についてもナビゲーション装置１０が備える機能を車載端末３１とサーバ４０とに分散させてもよい。
【００８３】
実施の形態６．
実施の形態１〜５では、ナビゲーション装置１０が映像情報データベース１４を備える構成例を説明したが、映像情報データベース１４を備えず属性情報データベース１７のみを備える構成でもよい。
【００８４】
図１１は、実施の形態６に係るナビゲーション装置１０の構成例を示すブロック図である。図１１において、実施の形態１の図１と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
図１１の構成例において、ナビゲーション装置１０は、検索情報取得部１１、検索条件生成部１２、目的地検索部１３、および属性情報データベース１７を備える。
目的地検索部１３が目的地を検索する都度、映像情報データベース１４の映像情報を検索するよりも、属性情報データベース１７の属性情報を検索する方が検索時間を短縮できる。また、検索に必要な計算量も低減できる。したがって、映像情報データベース１４を検索するための目的地検索部１３に比べ、属性情報データベース１７を検索するための目的地検索部１３の方が、安価かつコンパクトになる。
【００８５】
なお、実施の形態６と同様に、実施の形態２〜５についてもナビゲーション装置１０が映像情報データベース１４を備えず属性情報データベース１７を備えてもよい。
【００８６】
最後に、各実施の形態に係るナビゲーション装置１０のハードウェア構成例を説明する。
図１２Ａおよび図１２Ｂは、各実施の形態に係るナビゲーション装置１０のハードウェア構成例を示す図である。ナビゲーション装置１０における検索情報取得部１１、検索条件生成部１２、目的地検索部１３、表示制御部１６、映像情報取得部１８、映像情報更新部１９および属性情報更新部２０の各機能は、処理回路により実現される。即ち、ナビゲーション装置１０は、上記各機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１００であってもよいし、メモリ１０１に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０２であってもよい。
【００８７】
また、ナビゲーション装置１０における映像情報データベース１４、地図情報データベース１５および属性情報データベース１７は、メモリ１０１である。
処理回路１００、プロセッサ１０２およびメモリ１０１は、入力装置１、表示装置２および撮像装置３と接続される。
【００８８】
図１２Ａに示すように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。検索情報取得部１１、検索条件生成部１２、目的地検索部１３、表示制御部１６、映像情報取得部１８、映像情報更新部１９および属性情報更新部２０の機能を複数の処理回路１００で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１００で実現してもよい。
【００８９】
図１２Ｂに示すように、処理回路がプロセッサ１０２である場合、検索情報取得部１１、検索条件生成部１２、目的地検索部１３、表示制御部１６、映像情報取得部１８、映像情報更新部１９および属性情報更新部２０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０１に格納される。プロセッサ１０２は、メモリ１０１に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、ナビゲーション装置１０は、プロセッサ１０２により実行されるときに、図２または図４のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０１を備える。また、このプログラムは、検索情報取得部１１、検索条件生成部１２、目的地検索部１３、表示制御部１６、映像情報取得部１８、映像情報更新部１９および属性情報更新部２０の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
【００９０】
ここで、メモリ１０１は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、またはフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスクまたはフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。
プロセッサ１０２とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、またはマイクロコンピュータ等のことである。
【００９１】
なお、検索情報取得部１１、検索条件生成部１２、目的地検索部１３、表示制御部１６、映像情報取得部１８、映像情報更新部１９および属性情報更新部２０の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、ナビゲーション装置１０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００９２】
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００９３】
この発明に係るナビゲーション装置は、目的地に関する視覚的な情報を用いて目的地を検索するようにしたので、人、車両、鉄道、船舶または航空機等を含む移動体用のナビゲーション装置、特に車両への持込あるいは車載に適したナビゲーション装置などに用いるのに適している。
【符号の説明】
【００９４】
１  入力装置、２  表示装置、３  撮像装置、１０  ナビゲーション装置、１１  検索情報取得部、１２  検索条件生成部、１３  目的地検索部、１４  映像情報データベース、１５  地図情報データベース、１６  表示制御部、１７  属性情報データベース、１８  映像情報取得部、１９  映像情報更新部、２０  属性情報更新部、３０  車両、３１  車載端末、３２  通信部、４０  サーバ、１００  処理回路、１０１  メモリ、１０２  プロセッサ、Ａ〜Ｅ，Ｇ１〜Ｇ５  地点、Ｓ  自車位置。
【図１】
2019003269.tif 000003
【図２】
2019003269.tif 000004
【図３】
2019003269.tif 000005
【図４】
2019003269.tif 000006
【図５】
2019003269.tif 000007
【図６】
2019003269.tif 000008
【図７】
2019003269.tif 000009
【図８】
2019003269.tif 000010
【図９】
2019003269.tif 000011
【図１０】
2019003269.tif 000012
【図１１】
2019003269.tif 000013
【図１２】
2019003269.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】令和1年5月30日(2019.5.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地に関する視覚的な情報を取得する検索情報取得部と、
前記検索情報取得部により取得された目的地に関する視覚的な情報を用いて検索条件を生成する検索条件生成部と、
道路周辺の映像情報と位置情報を記憶している映像情報データベースを参照して、前記検索条件生成部により生成された検索条件に合致する映像情報を検索し当該映像情報に対応する位置情報を目的地に設定する目的地検索部とを備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
前記検索情報取得部は、音声入力された目的地に関する視覚的な情報の音声認識結果を取得し、
前記検索条件生成部は、前記検索情報取得部により取得された音声認識結果を自然言語解析して検索条件を生成することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
地図情報を記憶している地図情報データベースを参照して、前記目的地検索部により検索された目的地を前記地図情報上に表示する、当該目的地をリスト表示する、または、当該目的地を前記地図情報上に表示すると共にリスト表示するための表示用情報を生成する表示制御部を備えることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記映像情報データベースは、車両上または車外のサーバ上にあることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記地図情報データベースは、車両上または車外のサーバ上にあることを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記目的地検索部は、車両上または車外のサーバ上にあることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記目的地検索部は、前記映像情報データベースに記憶されている映像情報に関する視覚的な情報がテキスト化された属性情報を記憶している属性情報データベースを参照して、前記検索条件生成部により生成された検索条件に合致する属性情報を検索することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記属性情報データベースは、車両上または車外のサーバ上にあることを特徴とする請求項７記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
道路周辺の映像情報を取得する映像情報取得部と、
前記映像情報取得部により取得された映像情報を前記映像情報データベースに追加することによって前記映像情報データベースを更新する映像情報更新部とを備えることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記映像情報更新部は、車両上または車外のサーバ上にあることを特徴とする請求項９記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
映像情報に関する視覚的な情報を抽出してテキスト化した属性情報を生成し、当該属性情報を前記属性情報データベースに追加することによって前記属性情報データベースを更新する属性情報更新部を備えることを特徴とする請求項７記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記属性情報更新部は、前記映像情報データベースが更新された場合、前記映像情報データベースに追加された映像情報を用いて前記属性情報データベースを更新することを特徴とする請求項１１記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
前記属性情報更新部は、前記映像情報データベースが更新された場合、前記映像情報データベースに追加された映像情報を用いて前記属性情報データベースを更新した後、当該映像情報を前記映像情報データベースから削除することを特徴とする請求項１１記載のナビゲーション装置。
【請求項１４】
前記属性情報更新部は、車両上または車外のサーバ上にあることを特徴とする請求項１１記載のナビゲーション装置。
【請求項１５】
検索情報取得部が、目的地に関する視覚的な情報を取得するステップと、
検索条件生成部が、前記検索情報取得部により取得された目的地に関する視覚的な情報を用いて検索条件を生成するステップと、
目的地検索部が、道路周辺の映像情報と位置情報を記憶している映像情報データベースを参照して、前記検索条件生成部により生成された検索条件に合致する映像情報を検索し当該映像情報に対応する位置情報を目的地に設定するステップとを備えるナビゲーション方法。
【国際調査報告】
2019003269.tif 000015
2019003269.tif 000016
2019003269.tif 000017
2019003269.tif 000018