(57)【要約】  実施形態の送電設備監視装置は、撮像部と、電磁波検出部と、送信部と、指示情報取得部と、飛行制御部と、を持つ。また、実施形態の送電設備監視装置は、無人飛行体に搭載される。撮像部は、送電設備を撮像する。電磁波検出部は、前記送電設備が発する電磁波を検出する。送信部は、前記撮像部により撮像された画像に基づく画像情報と、前記電磁波検出部により検出された前記電磁波に基づく電磁波情報とのうち、少なくとも１つを他装置に送信する。指示情報取得部は、前記無人飛行体を操縦する操縦者の端末から、前記無人飛行体の飛行を指示する指示情報を取得する。飛行制御部は、前記指示情報取得部により取得された前記指示情報に基づいて、前記無人飛行体の飛行を制御する。
2018138942.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行体に搭載される送電設備監視装置であって、
送電設備を撮像する撮像部と、
前記送電設備が発する電磁波を検出する電磁波検出部と、
前記撮像部により撮像された画像に基づく画像情報と、前記電磁波検出部により検出された前記電磁波に基づく電磁波情報とのうち、少なくとも１つを他装置に送信する送信部と、
前記無人飛行体を操縦する操縦者の端末から、前記無人飛行体の飛行を指示する指示情報を取得する指示情報取得部と、
前記指示情報取得部により取得された前記指示情報に基づいて、前記無人飛行体の飛行を制御する飛行制御部と、
を備える送電設備監視装置。
【請求項２】
前記飛行制御部は、更に、前記電磁波情報に基づいて、前記無人飛行体の飛行を制御する、
請求項１に記載の送電設備監視装置。
【請求項３】
前記飛行制御部は、
前記電磁波検出部により検出された前記電磁波の強度が所定強度となる位置を維持するように、前記送電設備の周辺を前記無人飛行体に飛行させる、
請求項２に記載の送電設備監視装置。
【請求項４】
前記撮像部は、
前記送電設備の紫外線画像を撮像する紫外線撮像部と、前記送電設備の可視光画像を撮像する可視光撮像部とを備える、
請求項１から３のいずれか一項に記載の送電設備監視装置。
【請求項５】
前記電磁波情報に基づいて、前記送電設備が放電しているか否かを判定する放電判定部を更に備え、
前記撮像部は、
前記放電判定部による判定結果が、前記送電設備が放電していないことを示す場合、前記可視光撮像部によって前記送電設備を撮像し、前記判定結果が前記送電設備が放電していることを示す場合、前記紫外線撮像部によって前記送電設備を撮像する、
請求項４に記載の送電設備監視装置。
【請求項６】
前記飛行制御部は、
前記紫外線撮像部により撮像された画像に基づいて、前記送電設備に放電が生じている箇所を前記紫外線撮像部が撮像可能な位置を維持するように、前記無人飛行体の飛行を制御する
請求項５に記載の送電設備監視装置。
【請求項７】
前記送電設備から発生する音を検出する音検出部と、前記送電設備の熱を検出する熱検出部とのうち、少なくとも１つを更に備え、
前記送信部は、
前記音検出部により検出された前記音を示す音情報、前記熱検出部により検出された前記熱を示す熱情報を送信する
請求項１から６のいずれか一項に記載の送電設備監視装置。
【請求項８】
自装置の位置を検出する位置検出部を更に備え、
前記送信部は、
前記画像情報と、前記電磁波情報とのうち、少なくとも１つと、前記位置検出部が検出する前記位置を示す位置情報とを対応付けて送信する
請求項１から７のいずれか一項に記載の送電設備監視装置。
【請求項９】
前記電磁波情報に基づいて、前記送電設備が放電する放電電荷量を算出する算出部と、
前記電磁波検出部が第１のタイミングで検出した前記電磁波情報に基づく前記放電電荷量と、前記電磁波検出部が前記第１のタイミングよりも前の第２のタイミングで検出した前記電磁波情報に基づく前記放電電荷量とを比較し、前記送電設備の劣化の程度を判定する劣化判定部と
を更に備える請求項１から８のうちいずれか一項に記載の送電設備監視装置。
【請求項１０】
前記電磁波検出部が検出する複数の方向の前記電磁波の強度に基づいて、前記電磁波の到来方向を検出する到来方向検出部を更に備え、
前記飛行制御部は、更に、
前記到来方向検出部により検出された前記到来方向に基づいて、前記無人飛行体の飛行を制御する
請求項１から９のうちいずれか一項に記載の送電設備監視装置。
【請求項１１】
前記電磁波検出部を回転させる回転駆動部を更に備え、
前記到来方向検出部は、
前記回転駆動部が前記電磁波検出部を回転させることに応じて、前記電磁波検出部が異なる方向において検出した前記電磁波の強度に基づいて、前記到来方向を検出する
請求項１０に記載の送電設備監視装置。
【請求項１２】
前記電磁波検出部を伸縮させる伸縮駆動部を更に備え、
前記到来方向検出部は、
前記伸縮駆動部が前記電磁波検出部を伸縮させることに応じて、前記電磁波検出部が異なる長さにおいて検出した前記電磁波の強度に基づいて、前記到来方向を検出する
請求項１０から１１のうちいずれか一項に記載の送電設備監視装置。
【請求項１３】
前記電磁波検出部は、前記無人飛行体の回転翼上に配置される
請求項１０に記載の送電設備監視装置。
【請求項１４】
複数の前記電磁波検出部を備え、
前記到来方向検出部は、
複数の前記電磁波検出部のうちの第１の電磁波検出部が検出する前記電磁波の強度と、前記第１の電磁波検出部以外の電磁波検出部が検出する前記電磁波の強度とに基づいて、前記到来方向を検出する
請求項１０から１３のうちいずれかに記載の送電設備監視装置。
【請求項１５】
前記電磁波検出部は、パッチアンテナである
請求項１４に記載の送電設備監視装置。
【請求項１６】
請求項１から１５のうちいずれか一項に記載の送電設備監視装置と、
前記無人飛行体と、を備え、
前記無人飛行体は、非金属材料によって形成された回転翼を有する、
送電設備監視ユニット。
【請求項１７】
請求項１から１５のうちいずれか一項に記載の送電設備監視装置と、
前記無人飛行体と、
端末と、を備える送電設備監視システムであって、
前記送信部は、
前記送電設備の紫外線画像を撮像する紫外線撮像部が撮像した前記紫外線画像と、前記送電設備の可視光画像を撮像する可視光撮像部が撮像した前記可視光画像とを、前記端末に送信し、
前記端末は、
前記紫外線画像と、前記可視光画像とに基づいて、前記送電設備に放電が生じている箇所を示す放電箇所画像を生成する画像生成部と、
画像を表示する表示部と、
前記画像生成部により生成された画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を備える送電設備監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、送電設備監視装置、送電設備監視ユニット及び送電設備監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無人飛行体が送電線の近傍を飛行し、送電線の画像を撮像することによって送電線を点検する点検方法が知られている。しかしながら、従来の方法では、撮像された画像を参照し、送電線の外観を確認することができても、送電線の状態について詳細な情報を得ることまでは困難である場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２６５６９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、送電設備に関する情報を取得する仕組みを提供することができる送電設備監視装置及び送電設備監視ユニットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の送電設備監視装置は、撮像部と、電磁波検出部と、送信部と、指示情報取得部と、飛行制御部と、を持つ。また、実施形態の送電設備監視装置は、無人飛行体に搭載される。撮像部は、送電設備を撮像する。電磁波検出部は、前記送電設備が発する電磁波を検出する。送信部は、前記撮像部により撮像された画像に基づく画像情報と、前記電磁波検出部により検出された前記電磁波に基づく電磁波情報とのうち、少なくとも１つを他装置に送信する。指示情報取得部は、前記無人飛行体を操縦する操縦者の端末から、前記無人飛行体の飛行を指示する指示情報を取得する。飛行制御部は、前記指示情報取得部により取得された前記指示情報に基づいて、前記無人飛行体の飛行を制御する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】第１の実施形態の送電設備監視装置と、無人飛行体との概要を示す図。
【図２】第１の実施形態の送電設備監視装置の概要を示す図。
【図３】第１の実施形態の送電設備監視装置の構成の一例を示す図。
【図４】第１の実施形態の無人飛行体の飛行制御の動作の一例を示す流れ図。
【図５】第１の実施形態の送電設備監視装置の動作の一例を示す流れ図。
【図６】変形例１の送電設備監視装置の構成の一例を示す図。
【図７】変形例２の送電設備監視装置の構成の一例を示す図。
【図８】第２の実施形態の送電設備監視装置の構成の一例を示す図。
【図９】第２の実施形態の検出情報の一例を示す表。
【図１０】第３の実施形態の送電設備監視装置の概要を示す図である。
【図１１】第３の実施形態の送電設備監視装置の構成の一例を示す図である。
【図１２】第４の実施形態の電設備監視装置の概要の一例を示す図である。
【図１３】第５の実施形態の送電設備監視装置の概要の一例を示す図である。
【図１４】第６の実施形態の送電設備監視装置の概要の一例を示す図である。
【図１５】第７の実施形態の端末の構成の一例を示す図である。
【図１６】第７の実施形態の合成画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態の送電設備監視装置及び送電設備監視ユニットを、図面を参照して説明する。実施形態の送電監視装置は、電線や送電設備の監視を支援する装置である。送電監視装置は、電線や送電設備の近傍を飛行する無人飛行体に搭載され、電線や送電設備に関する情報を収集する。電線や送電設備に関する情報とは、例えば、電線や送電設備が発する電磁波の情報や、電線や送電設備が撮像され、生成された画像を示す情報である。
【０００８】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態の送電設備監視装置１を搭載する無人飛行体１１の使用環境を示す図である。図１に示す通り、無人飛行体１１は、鉄塔５１や電線５２の他、変圧器、避雷器、開閉装置など（不図示）を含む送電設備の周辺で使用される。無人飛行体１１とは、例えば、ドローンである。送電設備監視装置１は、無人飛行体１１を操縦する操縦者の端末３０から飛行を指示する情報（以下、指示情報）を取得し、取得した指示情報に基づいて無人飛行体１１の飛行を制御する。操縦者は、無人飛行体１１が電線５２の近傍を飛行するように無人飛行体１１を操縦し、端末３０は、操縦に応じた無人飛行体１１の指示情報を送電設備監視装置１に送信する。指示情報とは、例えば、無人飛行体１１の上下方向、前後方向及び左右方向への移動の指示を示す情報である。送電設備監視装置１は、無人飛行体１１が電線５２の近傍を飛行することに伴って、送電設備に関する各種情報を取得する。また、送電設備監視装置１は、情報を収集する他装置（以下、収集装置３２）に対し、取得した各種情報を送信する。この一例では、端末３０が収集装置３２としての機能を有する。端末３０と、送電設備監視装置１との間の情報の送受信は、無線通信によって行われる。
【０００９】
以下、図２を参照して、送電設備監視装置１の構成の概要について説明する。図２は、第１の実施形態の送電設備監視装置１の概要を示す図である。送電設備監視装置１は、無人飛行体１１に搭載される装置であって、例えば、撮像部１２と、電磁波検出部１３と、制御装置１４とを備える。
【００１０】
撮像部１２は、送電設備を撮像し、画像を生成する。撮像部１２は、例えば、紫外線撮像部１２−１と、可視光撮像部１２−２とを備える。紫外線撮像部１２−１は、紫外線領域の光を受光することによって画像を生成する。送電設備が放電する場合、紫外線が発せられるため、紫外線撮像部１２−１は、送電設備の放電を画像として検出することができる。可視光撮像部１２−２は、可視光領域の光を受光することによって画像を生成する。可視光撮像部１２−２により撮像された画像は、操作者に送られ、例えば、目視で無人飛行体１１と送電設備との位置関係を確認するために用いられる。
【００１１】
撮像部１２と、制御装置１４とは、情報を送受信可能に接続される。撮像部１２は、撮像した画像を示す情報（画像情報）を常時又は所定の間隔で制御装置１４に供給する。ここで、撮像部１２は、紫外線撮像部１２−１が生成した紫外線画像を示す情報（以下、紫外線画像情報７２−１）と、可視光撮像部１２−２が生成した可視光画像を示す情報（以下、可視光画像情報７２−２）とを自発的に制御装置１４に供給してもよいし、制御装置１４からの要求に応じて供給してもよい。
【００１２】
電磁波検出部１３と、制御装置１４とは、情報を送受信可能に接続される。電磁波検出部１３は、送電設備が発する電磁波を検出する。電磁波検出部１３とは、例えば、電磁界センサである。具体的には、電磁波検出部１３は、送電設備が発する電磁波の所定の帯域の周波数毎の磁界強度を検出する。所定の帯域は、送電設備から発せられる電磁波の周波数に対応した帯域であると好適である。電磁波検出部１３は、検出した電磁波に基づく電磁波情報を制御装置１４に供給する。
【００１３】
無人飛行体１１は、例えば、筐体１１１と、駆動部１１２と、回転翼１１３とを備える。筐体１１１は、駆動部１１２と、回転翼１１３とを支持する。駆動部１１２は、回転翼１１３を回転させる。回転翼１１３が回転し、揚力が生じることにより、無人飛行体１１が飛行する。回転翼１１３は、例えば、非金属材料によって形成されると好適である。なぜなら、回転翼１１３が金属材料によって形成される場合、無人飛行体１１に搭載される送電設備監視装置１が、電線５２や送電設備が発する電磁波を検出する際に、電磁界分布に影響をあたえ、精度高く検出することが困難なためである。無人飛行体１１の飛行は、制御装置１４によって制御される。無人飛行体１１と、制御装置１４とは、情報を送受信可能に接続される。
【００１４】
以下、図３を参照して制御装置１４の構成について説明する。図３は、第１の実施形態の送電設備監視装置１の構成の一例を示す図である。制御装置１４は、指示情報取得部４０と、制御部４１とを備える。指示情報取得部４０は、端末３０から無線通信を介して指示情報７１を取得する。指示情報取得部４０は、取得した指示情報７１を制御部４１に供給する。制御部４１は、例えば、画像情報取得部４１１と、電磁波情報取得部４１２と、放電判定部４１３と、送信部４１４と、飛行制御部４１５とをその機能部として備える。制御部４１が備える各機能部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサが記憶部（不図示）に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。これらの機能部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。また、これらの機能部は、複数の装置に分散されてもよい。画像情報取得部４１１は、撮像部１２から画像情報７２（紫外線画像情報７２−１又は可視光画像情報７２−２）を取得する。画像情報取得部４１１は、取得した画像情報７２を送信部４１４と、飛行制御部４１５とに供給する。電磁波情報取得部４１２は、電磁波検出部１３から電磁波情報７３を取得する。電磁波情報取得部４１２は、取得した電磁波情報７３を放電判定部４１３と、送信部４１４と、飛行制御部４１５とに供給する。
【００１５】
放電判定部４１３は、電磁波情報取得部４１２から電磁波情報７３を取得する。放電判定部４１３は、取得した電磁波情報７３に基づいて、電線５２や送電設備が放電しているか否かを判定する。放電判定部４１３は、例えば、電磁波情報７３に示される周波数毎の磁界強度のうち、電線５２や送電設備が放電する際に発生する電磁波の周波数の磁界強度が所定の閾値より高い場合、電線５２や送電設備が放電していると判定する。放電判定部４１３は、判定結果７４を撮像部１２に供給する。上述したように、撮像部１２は、制御装置１４の制御に基づいて、紫外線画像情報７２−１又は可視光画像情報７２−２を制御装置１４に供給する。具体的には、撮像部１２は、電線５２や送電設備が放電していることを判定結果７４が示す場合、紫外線画像情報７２−１を制御装置１４に供給する。また、撮像部１２は、電線５２や送電設備が放電していないことを判定結果７４が示す場合、可視光画像情報７２−２を制御装置１４に供給する。
【００１６】
なお、制御部４１は、放電判定部４１３を備えていない構成であってもよい。この場合、撮像部１２は、常時又は所定の間隔において画像情報７２（紫外線画像情報７２−１及び可視光画像情報７２−２）を制御装置１４に供給する。
【００１７】
送信部４１４は、画像情報取得部４１１から画像情報７２を取得する。また、送信部４１４は、電磁波情報取得部４１２から電磁波情報７３を取得する。送信部４１４は、取得した画像情報７２と電磁波情報７３とのうち一方または双方を、無線通信によって収集装置３２に送信する。
【００１８】
飛行制御部４１５は、指示情報取得部４０から指示情報７１を取得する。飛行制御部４１５は、指示情報７１に基づいて、無人飛行体１１の飛行を制御する。具体的には、飛行制御部４１５は、指示情報７１が示す無人飛行体１１の上下方向、前後方向及び左右方向に無人飛行体１１を飛行させる制御を行う。
【００１９】
［可視光画像に基づく飛行モード］
また、飛行制御部４１５は、画像情報取得部４１１から画像情報７２を取得する。飛行制御部４１５は、取得した画像情報７２に基づいて、無人飛行体１１の飛行を制御する。具体的には、飛行制御部４１５は、可視光画像情報７２−２に基づいて、可視光画像を画像認識することによって、可視光画像に撮像される電線５２に沿って飛行するように無人飛行体１１の飛行を制御する。これにより、無人飛行体１１は、電線５２や送電設備を鮮明に示す可視光画像を撮像することができる。また、飛行制御部４１５は、紫外線画像情報７２−１に基づいて、電線５２や送電設備が放電することに伴って発生する光の方向に飛行するように無人飛行体１１の飛行を制御する。これにより、無人飛行体１１は、電線５２や送電設備が放電することに伴って発生する光を鮮明に示す紫外線画像を撮像することができる。
【００２０】
［電磁波に基づく飛行モード］
また、飛行制御部４１５は、電磁波情報取得部４１２から電磁波情報７３を取得する。飛行制御部４１５は、取得した電磁波情報７３に基づいて、無人飛行体１１の飛行を制御する。具体的には、飛行制御部４１５は、電磁波情報７３が示す電磁波のうち、電線５２から発生する電磁波の方向に飛行するように無人飛行体１１の飛行を制御する。より具体的には、飛行制御部４１５は、電磁波情報７３が示す電磁波のうち、電線５２から発生する電磁波の特徴と一致する電磁波に基づいて飛行するように無人飛行体１１の飛行を制御する。これにより、無人飛行体１１は、電線５２及び送電設備の電磁波を詳細に取得することができる。
【００２１】
上述した構成によって、実施形態の送電設備監視装置１は、上記のモードのうち一方または双方を切り替えて無人飛行体１１の飛行を制御し、無人飛行体１１は、送電設備監視装置１の制御に基づいて、各モードによって飛行を行うことができる。
【００２２】
［飛行モードの遷移］
以下、図４を参照して無人飛行体１１の飛行モードの遷移について説明する。図４は、第１の実施形態の無人飛行体１１の飛行制御の動作の一例を示す流れ図である。図４に示す処理は、例えば、周期的に繰り返し実行される。無人飛行体１１の飛行制御部４１５は、電磁波検出部１３が電線５２や送電設備が発する電磁波を検出するまでの間、操縦者の手動操縦（指示情報７１）に基づいて無人飛行体１１の飛行を制御する（ステップＳ３１０、Ｓ３２０）。電磁波検出部１３が電線５２や送電設備が発する電磁波を検出した場合、端末３０が備える表示部には、無人飛行体１１を自動飛行させるか否かを操縦者に問い合わせる表示が表示される。操縦者が無人飛行体１１を自動飛行させない場合、飛行制御部４１５は、操縦者の手動操縦に基づいて無人飛行体１１の飛行を制御する（ステップＳ３２０）。
【００２３】
一方、操縦者が無人飛行体１１を自動飛行させる場合、送電設備監視装置１は、紫外線撮像部１２−１による電線５２や送電設備の撮像を開始する（ステップＳ３４０）。また、飛行制御部４１５は、無人飛行体１１を、電磁波情報７３が示す電磁波の強度が所定強度となる状態を維持するように、電線５２や送電設備の周辺を飛行させる（ステップＳ３５０）。飛行制御部４１５は、紫外線撮像部１２−１が撮像し、生成する紫外線画像が、電線５２や送電設備が放電していることを示すまでの間、ステップＳ３５０の処理を行う（ステップＳ３６０）。飛行制御部４１５は、紫外線撮像部１２−１が撮像し、生成する紫外線画像が、電線５２や送電設備が放電していることを示す場合、紫外線画像に基づいて、電線５２や送電設備が放電している箇所に近づく方向に無人飛行体１１を飛行させる（ステップＳ３７０）。また、飛行制御部４１５は、放電箇所が撮像部１２によって撮像可能な位置を維持するように無人飛行体１１を飛行させる（ステップＳ３８０）。例えば、飛行制御部４１５は、紫外線画像から放電を示す領域を抽出し、その領域が所定範囲内の大きさで且つ画像の中央に位置するように、無人飛行体１１を飛行させる。放電を示す領域は、紫外線画像における輝度差に基づいて抽出することができる。飛行制御部４１５は、例えば、領域の大きさが所定範囲未満である場合は、撮像部１２の光軸方向に関して前進、領域の大きさが所定範囲を超えるである場合は、撮像部１２の光軸方向に関して後退、領域が画像の中で左に寄っていれば左に横移動、領域が画像の中で右に寄っていれば右に横移動するといった飛行動作を実現する。
【００２４】
なお、上述では、飛行制御部４１５が電磁波情報７３に基づいて無人飛行体１１を自動飛行させる場合について説明したが、これに限られない。飛行制御部４１５は、可視光画像情報７２−２に基づいて無人飛行体１１を自動飛行させてもよい。この場合、飛行制御部４１５は、例えば、可視光画像に示される電線５２を画像認識し、電線５２に沿って飛行するように無人飛行体１１の飛行を制御する。具体的には、飛行制御部４１５は、電線５２を画像認識し、電線５２が撮像部１２によって所定の大きさ（太さ）に撮像される位置を維持するように無人飛行体１１を飛行させる。
【００２５】
以下、図５を参照し、送電設備監視装置１の動作について説明する。図５は、第１の実施形態の送電設備監視装置１の動作の一例を示す流れ図である。
撮像部１２は、電線５２を撮像し、生成した画像情報７２を画像情報取得部４１１に供給する（ステップＳ５１０）。電磁波検出部１３は、電線５２から発生する電磁波を検出し、電磁波情報取得部４１２に供給する（ステップＳ５２０）。指示情報取得部４０は、端末３０から指示情報７１を取得し、飛行制御部４１５に供給する（ステップＳ５３０）。画像情報取得部４１１は、撮像部１２から画像情報７２を取得し、送信部４１４と、飛行制御部４１５とに供給する（ステップＳ５４０）。電磁波情報取得部４１２は、電磁波検出部１３から電磁波情報７３を取得し、放電判定部４１３と、送信部４１４と、飛行制御部４１５とに供給する（ステップＳ５５０）。放電判定部４１３は、電磁波情報取得部４１２から電磁波情報７３を取得し、電線５２や送電設備が放電しているか否かを判定する（ステップＳ４１３）。ここで、撮像部１２は、放電判定部４１３の判定に応じて動作する。送信部４１４は、取得した画像情報７２と、電磁波情報７３とを収集装置３２（端末３０）に送信する（ステップＳ５７０）。飛行制御部４１５は、取得した指示情報７１、画像情報７２及び電磁波情報７３のうち、少なくとも１つに基づいて、無人飛行体１１の飛行の制御を示す制御情報７５を生成し、無人飛行体１１に供給する（ステップＳ５８０）。無人飛行体１１は、取得した制御情報７５に基づいて飛行する（ステップＳ５９０）。
【００２６】
以上説明したように、第１の実施形態の送電設備監視装置１は、無人飛行体１１と、撮像部１２と、電磁波検出部１３と、制御装置１４とを備える。送電設備監視装置１は、電線５２の近傍を飛行し、送電設備に関する情報（この一例では、画像情報７２及び電磁波情報７３）を収集装置３２に送信する。ここで、収集装置３２は、表示装置を備え、画像情報７２及び電磁波情報７３を表示装置に表示する機能を有する場合がある。この場合、収集装置３２を確認する者（以下、点検者）は、収集装置３２によって画像情報７２及び電磁波情報７３を確認することにより、送電設備の状態を把握することができる。撮像部１２が紫外線撮像部１２−１である場合、画像情報７２とは、可視光画像情報７２−２である。可視光画像情報７２−２が示す可視光画像は、電線５２及び送電設備が視認可能に撮像された画像である。点検者は、収集装置３２によって可視光画像情報７２−２を参照し、送電設備の色や形状に異常がないかを確認することができる。また、撮像部１２が紫外線画像情報７２−１である場合、画像情報７２とは、紫外線画像情報７２−１である。紫外線画像情報７２−１が示す紫外線画像は、電線５２や送電設備が放電することに伴って発生する光（紫外線）が撮像された画像である。点検者は、収集装置３２によって紫外線画像情報７２−１を確認することにより、電線５２及び送電設備において放電が発生している箇所を詳細に把握することができる。
【００２７】
また、第１の実施形態の送電設備監視装置１は、撮像部１２として、紫外線撮像部１２−１と、可視光撮像部１２−２とを備える。点検者は、収集装置３２によって紫外線画像情報７２−１及び可視光画像情報７２−２を確認することにより、電線５２及び送電設備の状態をより詳細に確認することができる。
【００２８】
なお、送電設備監視装置１は、紫外線画像情報７２−１と、可視光画像情報７２−２とを重ね合わせた合成画像を生成する機能を備えていてもよい。この場合、送電設備監視装置１は、送信部４１４から収集装置３２に合成画像を送信する。点検者は、収集装置３２によって合成画像を参照することにより、電線５２の色や形状と、電線５２において放電が発生している箇所とを簡便に確認することができる。
【００２９】
また、第１の実施形態の送電設備監視装置１は、放電判定部４１３を備える。また、撮像部１２は、放電判定部４１３の判定結果７４が電線５２や送電設備が放電していないこと示す場合、可視光撮像部１２−２によって電線５２及び送電設備を撮像し、判定結果７４が電線５２や送電設備が放電していることを示す場合、紫外線画像情報７２−１によって電線５２及び送電設備を撮像する。ここで、紫外線画像情報７２−１が示す紫外線画像と、可視光画像情報７２−２が示す可視光画像とでは、紫外線画像の方が電線５２や送電設備が放電している箇所を容易に把握することができる。また、紫外線画像情報７２−１が示す紫外線画像と、可視光画像情報７２−２が示す可視光画像とでは、可視光画像の方が電線５２や送電設備の色や形状を容易に把握することができる。したがって、点検者は、電線５２や送電設備が放電していない場合、可視光画像によって電線５２や送電設備の状態を確認することが好ましく、放電している場合には、紫外線画像によって電線５２や送電設備の状態を確認することが好ましい。本実施形態の送電設備監視装置１によれば、電線５２及び送電設備の状態に応じて、点検者が確認しやすい情報を提供することができる。
【００３０】
また、第１の実施形態の送電設備監視装置１において、飛行制御部４１５は、放電判定部４１３の判定結果７４が電線５２や送電設備が放電していないことを示す場合、電磁波情報７３に基づいて、無人飛行体１１の飛行を制御し、判定結果７４が電線５２や送電設備が放電していることを示す場合、可視光画像情報７２−２に基づいて無人飛行体１１の飛行を制御する。ここで、送電設備監視装置１を用いた電線５２及び送電設備の点検が夜間に行われる場合がある。この場合、飛行制御部４１５が可視光画像情報７２−２が示す可視光画像に基づいて、無人飛行体１１の飛行を制御することが困難である場合がある。また、放電判定部４１３の判定結果７４が電線５２や送電設備が放電していることを示す場合、電磁波情報７３と、紫外線画像と、可視光画像とのうち、紫外線画像がより容易に放電の箇所を把握できる場合がある。本実施形態の送電設備監視装置１は、放電が発生していない場合、電磁波情報７３又は可視光画像情報７２−２に基づいて、無人飛行体１１の飛行を制御し、放電が発生している場合、紫外線画像情報７２−１に基づいて無人飛行体１１の飛行を制御する。したがって、本実施形態の送電設備監視装置１によれば、電線５２及び送電設備の状態に応じて、電線５２や送電設備の状態を示す情報（この一例では、画像情報７２及び電磁波情報７３）をより詳細に取得できる飛行方法を適応することができる。
【００３１】
また、第１の実施形態の送電設備監視装置１が備える無人飛行体１１の回転翼１１３は、非金属材料によって形成される。ここで、無人飛行体１１の電磁波検出部１３が金属材料で形成される場合、電磁波検出部１３による電磁波の計測を精度高く行うことが困難である場合がある。本実施形態の送電設備監視装置１によれば、電磁波の計測を精度高く行うことができる。
【００３２】
［変形例１］
以下、図を参照して第１の実施形態の一つ目の変形例である変形例１について説明する。図６は、変形例１の送電設備監視装置１の構成の一例を示す図である。第１の実施形態では、送電設備監視装置１が収集装置３２に画像情報７２と、電磁波情報７３とを送信する場合について説明した。変形例１では送電設備監視装置１が収集装置３２に送電設備監視装置１の位置を示す情報を更に送信する場合について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００３３】
図６に示す通り、変形例１の送電設備監視装置１が備える制御装置１４は、制御部４１を備える。制御部４１は、画像情報取得部４１１と、電磁波情報取得部４１２と、放電判定部４１３と、送信部４１４と、飛行制御部４１５と、位置検出部４１６とをその機能部として備える。位置検出部４１６は、送電設備監視装置１の位置を検出し、検出した位置を示す位置情報８０を送信部４１４に供給する。ここで、位置検出部４１６は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの全地球航法衛星システム（Global Navigation Satellite System(s)：ＧＮＳＳ）を利用した方法や、準天頂衛星（quasi-zenith satellites：ＱＺＳ）などの地域的衛星測位システム（Regional Navigation Satellite System：ＲＮＳＳ）を利用した方法によって送電設備監視装置１の位置を検出する。ここで、位置検出部４１６は、ＧＮＳＳを利用した方法やＲＮＳＳを利用した方法によって検出した送電設備監視装置１の位置を、慣性装置（Inertial Navigation System：ＩＮＳ）によって補完する機能を有してもよい。また、位置情報８０には、送電設備監視装置１の高度を示す情報が含まれる。位置検出部４１６は、例えば、気圧センサによって送電設備監視装置１の高度を取得してもよい。また、位置検出部４１６は、例えば、可視光撮像部１２−２が生成する可視光画像に基づいて、可視光画像に含まれる撮像対象を画像認識することにより、送電設備監視装置１の高度を算出してもよい。また、位置情報８０には、送電設備監視装置１の位置を検出した日時を示す情報が含まれる。
【００３４】
以上説明したように、変形例１の送電設備監視装置１は、位置検出部４１６を備える。位置検出部４１６は、送電設備監視装置１の位置や高さを検出する。送信部４１４は、位置検出部４１６が検出した位置を示す位置情報８０を収集装置３２に送信する。ここで、収集装置３２が記憶部を備えており、送電設備監視装置１から取得した画像情報７２と、電磁波情報７３と、位置情報８０とを対応付けて記憶する場合がある。この場合、点検者は、送電設備監視装置１による電線５２や送電設備の点検した結果（この一例では、画像情報７２及び電磁波情報７３）を後で確認する際に、結果が取得された送電設備監視装置１の位置を把握することができる。したがって、変形例１の送電設備監視装置１によれば、電線５２及び送電設備において放電が発生している箇所を詳細に把握することができる。
【００３５】
［変形例２］
以下、図を参照して第１の実施形態の二つ目の変形例である変形例２について説明する。図７は、変形例２の送電設備監視装置１の構成の一例を示す図である。第１の実施形態では、送電設備監視装置１が撮像部１２と、電磁波検出部１３とを備える場合について説明した。変形例２では送電設備監視装置１が電線５２及び送電設備の音を検出する検出部（以下、音検出部１５）と及び熱を検出する検出部（以下、熱検出部１６）とを備える場合について説明する。なお、上述した第１の実施形態と変形例１同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００３６】
図７に示す通り、変形例２の送電設備監視装置１は、無人飛行体１１と、撮像部１２と、電磁波検出部１３と、制御装置１４と、音検出部１５と、熱検出部１６とを備える。音検出部１５は、電線５２や送電設備から発生する音と、電線５２や送電設備の周囲の環境音との複合音を集音し、集音した音を示す音情報７６を制御装置１４に供給する。音検出部１５とは、例えば、マイクロフォンである。ここで、電線５２や送電設備において放電が発生している場合、電線５２や送電設備は、放電に伴って音を発生する。音検出部１５は、放電が発生している場合に電線５２や送電設備から発生する音に応じた周波数帯域に対して指向性が高い構成であってもよい。熱検出部１６は、電線５２や送電設備の温度を検出し、検出した温度を示す熱情報７７を制御装置１４に供給する。
【００３７】
図７に示す通り、変形例２の制御装置１４は、制御部４１を備える。制御部４１は、画像情報取得部４１１と、電磁波情報取得部４１２と、放電判定部４１３と、送信部４１４と、位置検出部４１６と、音情報取得部４１７と、熱情報取得部４１８とをその機能部として備える。音情報取得部４１７は、音検出部１５から音情報７６を取得する。音情報取得部４１７は、取得した音情報７６を送信部４１４に供給する。熱情報取得部４１８は、熱検出部１６から熱情報７７を取得する。熱情報取得部４１８は、取得した熱情報７７を送信部４１４に供給する。送信部４１４は、取得した音情報７６と、熱情報７７と、上述した画像情報７２と、電磁波情報７３と、位置情報８０とを収集装置３２送信する。
【００３８】
以上説明したように、変形例２の送電設備監視装置１は、音検出部１５と、熱検出部１６とを更に備える。音検出部１５は、電線５２や送電設備から発生する音を検出し、検出した音を示す音情報７６を制御装置１４に供給する。また、熱検出部１６は、電線５２や送電設備の温度を検出し、検出した温度を示す熱情報７７を制御装置１４に供給する。また、変形例２の送電設備監視装置１は、制御装置１４を備える。制御装置１４は、制御部４１を備えており、音情報取得部４１７と、熱情報取得部４１８とをその機能部として備える。送信部４１４は、音情報取得部４１７が取得する音情報７６と、熱情報取得部４１８が取得する熱情報７７を収集装置３２に送信する。上述したように、電線５２や送電設備において放電が発生している場合、電線５２や送電設備は、放電に伴って音を発生する。点検者は、収集装置３２が受信する音情報７６を確認することによって、電線５２や送電設備において放電が発生しているか否かを確認することができる。また、電線５２や送電設備において発生する放電は、放電に伴って熱を発生する。点検者は、収集装置３２が受信する熱情報７７を確認することによって、電線５２や送電設備において放電が発生しているか否かを確認することができる。したがって、変形例２の送電設備監視装置１によれば、電線５２及び送電設備の状態を詳細に把握することができる。
【００３９】
（第２の実施形態）
以下、図を参照して第２の実施形態の送電設備監視装置２について説明する。図８は、第２の実施形態の送電設備監視装置２の構成の一例を示す図である。第１の実施形態、変形例１、及び変形例２では、送電設備監視装置１が検出した電磁波情報７３を収集装置３２に送信する場合について説明した。第２の実施形態では、送電設備監視装置２が検出した電磁波情報７３と、過去に検出した電磁波情報７３とを比較し、電線５２や送電設備の劣化の程度を意判定し、判定した結果を収集装置３２に送信する場合について説明する。なお、上述した実施形態、及び変形例と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００４０】
図８に示す通り、送電設備監視装置２は、無人飛行体１１と、撮像部１２と、電磁波検出部１３と、音検出部１５と、熱検出部１６と、制御装置１７とを備える。制御装置１７は、指示情報取得部４０と、制御部４２と、記憶部４３とを備える。制御部４２は、ＣＰＵを備えており、画像情報取得部４１１と、電磁波情報取得部４１２と、放電判定部４１３と、送信部４１４と、飛行制御部４１５と、位置検出部４１６と、音情報取得部４１７と、熱情報取得部４１８と、算出部４１９と、劣化判定部４２０とをその機能部として備える。制御部４２の各機能部は、記憶部４３に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。これらの機能部は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。また、これらの機能部は、複数の装置に分散されてもよい。記憶部４３は、例えば、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）ＳＤカード、ＲＡＭ、レジスタ等によって実現される。また、記憶部４３は、収集装置３２がネットワークＮＷを介してアクセス可能なＮＡＳ（Network Attached Storage）などの記憶装置であってもよい。
【００４１】
算出部４１９は、電磁波情報取得部４１２から電磁波情報７３を取得し、取得した電磁波情報７３に基づいて、電線５２や送電設備において放電が発生することに伴って放出される電荷量である放電電荷量を算出する。算出部４１９は、例えば、電磁波情報７３が示す電磁波の磁界強度と、電磁波を発生する電線５２又は送電設備との距離とに基づいて、放電電荷量を算出する。算出部４１９は、算出した放電電荷量を示す電荷量情報７８を送信部４１４に供給する。送信部４１４は、算出部４１９から取得した電荷量情報７８を収集装置３２に送信する。
【００４２】
以下、図９を参照して、検出情報８１の詳細について説明する。図９は、第２の実施形態の検出情報８１の一例を示す表である。この一例では、位置検出部４１６が検出する位置情報８０と、画像情報取得部４１１が取得する画像情報７２（この一例では、紫外線画像情報７２−１、可視光画像情報７２−２）と、電磁波情報取得部４１２が取得する電磁波情報７３と、算出部４１９が算出する電荷量情報７８とが、対応付けられて検出情報８１として記憶部４３に記憶される。ここで、記憶部４３には、あるタイミング（以下、第１のタイミング）の検出情報８１（以下、第１検出情報８１−１）と、第１のタイミングよりも前の過去のタイミング（以下第２のタイミング）の検出情報８１（以下、第２検出情報８１−２）とが記憶される。
【００４３】
図８に戻り、劣化判定部４２０は、記憶部４３に記憶される検出情報８１のうち、第１検出情報８１−１と、第２検出情報８１−２とに基づき、電線５２や送電設備の劣化の程度を判定する。劣化判定部４２０は、例えば、第１検出情報８１−１に含まれる位置情報８０が示す位置と、第２検出情報８１−２に含まれる位置情報８０が示す位置とが一致する検出情報８１を比較し、劣化の程度を判定する。ここで、電線５２や送電設備において放電が発生する場合であって、放電に伴って放出される放電電荷量が多い場合、電線５２や送電設備の劣化の程度が進んでいる場合がある。したがって、劣化判定部４２０は、第２検出情報８１−２に含まれる電荷量情報７８が示す放電電荷量から、第１検出情報８１−１に含まれる電荷量情報７８が示す放電電荷量が増加する場合、電線５２や送電設備が劣化していると判定する。劣化判定部４２０は、判定した結果を示す劣化判定結果情報７９を送信部４１４に供給する。送信部４１４は、劣化判定部４２０から取得した劣化判定結果情報７９を収集装置３２に送信する。
【００４４】
なお、上述では、検出情報８１には、位置情報８０と、画像情報７２と、電磁波情報７３と、電荷量情報７８とが対応付けて記憶される場合について説明したが、これに限られない。例えば、検出情報８１は、電荷量情報７８を少なくとも含む構成であってもよい。具体的には、劣化判定部４２０が第１検出情報８１−１と、第２検出情報８１−２とに基づいて電線５２や送電設備の劣化の程度を判定することが可能であれば、電荷量情報７８以外の情報が含まれていなくてもよい。
【００４５】
また、上述では、劣化判定部４２０が第１のタイミングに取得された第１検出情報８１−１と、第２のタイミングに取得された第２検出情報８１−２とを比較する場合について説明したが、これに限られない。例えば、劣化判定部４２０は、第１のタイミングに取得された第１検出情報８１−１と、第１のタイミングより過去に取得された検出情報８１に基づいて定められた基準とを比較し、電線５２や送電設備の劣化の程度を判定する構成であってもよい。この基準とは、過去に取得された検出情報８１に含まれる電荷量情報７８の平均であってもよい。
【００４６】
また、上述では、送電設備監視装置２が記憶部４３、算出部４１９及び劣化判定部４２０を備える場合について説明したが、これに限られない。例えば、収集装置３２が記憶部４３、算出部４１９及び劣化判定部４２０を備える構成であってもよい。
【００４７】
以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、電磁波情報７３に基づいて、電線５２や送電設備の放電に伴って放出される放電電荷量を算出し、第１検出情報８１−１に含まれる電荷量情報７８と、第２検出情報８１−２に含まれる電荷量情報７８とに基づいて、電線５２などの送電設備の劣化の程度を判定する。これにより、点検者が、電線５２などの送電設備の劣化の程度を示す情報（例えば、劣化判定結果情報７９）を参照し、電線５２などの送電設備の状態を詳細に把握することができる。
【００４８】
（第３の実施形態）
以下、図を参照して第３の実施形態の送電設備監視装置３について説明する。図１０は、第３の実施形態の送電設備監視装置３の概要を示す図である。第３の実施形態では、送電設備監視装置３は、電磁波の到来方向を検出し、検出した到来方向に更に基づいて無人飛行体１１を飛行させる。なお、上述した第１または第２の実施形態、或いは変形例と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００４９】
図１０に示す通り、送電設備監視装置３は、無人飛行体１１に搭載される装置であって、例えば、撮像部１２と、指向性アンテナ（電磁波検出部）１３Ａと、音検出部１５と、熱検出部１６と、回転駆動部１８と、制御装置１９とを備える。回転駆動部１８は、制御装置１９の制御に基づいて電磁波検出部１３を回転させる。回転駆動部１８は、例えば、モータである。指向性アンテナ１３Ａは、回転駆動部１８によって鉛直下向きに支持されるメインシャフトと、メインシャフトから折れ曲がり延在方向に応じた指向方向を生成するサブシャフトとを有する。指向性アンテナ１３Ａのメインシャフトと、回転駆動部１８内に設けられた配線との間は、スリップリングによって接続される。
【００５０】
図１１は、第３の実施形態の送電設備監視装置３の構成の一例を示す図である。
図１１に示す通り、制御装置１９は、例えば、指示情報取得部４０と、記憶部４３と、制御部４４とを備える。制御部４４は、画像情報取得部４１１と、電磁波情報取得部４１２と、放電判定部４１３と、送信部４１４と、飛行制御部４１５と、位置検出部４１６と、音情報取得部４１７と、熱情報取得部４１８と、算出部４１９と、劣化判定部４２０と、駆動制御部４２１と、到来方向検出部４２２とを備える。
駆動制御部４２１は、回転駆動部１８の動作を制御する。駆動制御部４２１は、例えば、無人飛行体１１が送電設備の周辺において飛行を開始する際に、指向性アンテナ１３Ａを回転させる。
【００５１】
到来方向検出部４２２は、電磁波検出部１３から電磁波情報７３（以下、受信信号を含むものとする）を取得し、送電設備から発生する電磁波の到来方向を検出する。到来方向検出部４２２は、検出した方向を示す方向情報８２を飛行制御部４１５に供給する。到来方向検出部４２２は、例えば、回転駆動部１８が電磁波検出部１３を回転させ、電磁波検出部１３が異なる方向に向けられた際の各方向における電磁波情報７３をそれぞれ取得する。到来方向検出部４２２は、各方向における電磁波情報７３のうち、送電設備から発生する電磁波の強度が最も強い電磁波情報７３を取得した際の電磁波検出部１３の方向、つまり、送電設備から発生する電磁波の到来方向を検出する。到来方向検出部４２２は、検出した到来方向を方向情報８２として飛行制御部４１５に供給する。
【００５２】
飛行制御部４１５は、取得した方向情報８２に更に基づいて、無人飛行体１１の飛行を制御する。飛行制御部４１５は、例えば、方向情報８２が示す電磁波の到来方向に無人飛行体１１を飛行させ、送電設備の近傍に無人飛行体１１を移動させる。
以降の構成については上述した実施形態、及び変形例と同様であるため、説明を省略する。
【００５３】
以上説明したように、第３の実施形態の送電設備監視装置３は、回転駆動部１８と、駆動制御部４２１と、到来方向検出部４２２とを備える。回転駆動部１８は、駆動制御部４２１の制御に基づいて電磁波検出部１３を回転させる。到来方向検出部４２２は、検出された電磁波情報７３に基づいて、送電設備から発生する電磁波の到来方向を検出する。飛行制御部４１５は、到来方向検出部４２２により検出された到来方向に無人飛行体１１を飛行させる。したがって、本実施形態の送電設備監視装置３によれば、操縦者が無人飛行体１１を操縦しない場合であっても、無人飛行体１１を送電設備の近傍に移動させることができる。
【００５４】
（第４の実施形態）
以下、図を参照して第４の実施形態について説明する。図１２は、第４の実施形態の送電設備監視装置３の概要の一例を示す図である。第４の実施形態では、送電設備監視装置３がパッチアンテナ（電磁波検出部）１３Ｂを備え、パッチアンテナ１３Ｂは回転翼１１３に配置される。なお、上述した実施形態、及び変形例と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００５５】
図１２に示す通り、第４の実施形態の送電設備監視装置３が備えるパッチアンテナ１３Ｂは、回転翼１１３に配置される。パッチアンテナ１３Ｂは、回転翼１１３が回転することに伴って回転される。パッチアンテナ１３Ｂに接続された配線は、回転翼１１３の回転軸付近に設けられたスリップリングに接続される。そして、スリップリングと電設備監視装置３本体との間が配線で接続される。到来方向検出部４２２は、回転翼１１３がパッチアンテナ１３Ｂを回転させ、パッチアンテナ１３Ｂが異なる方向に向けられた際の各方向における電磁波情報７３をそれぞれ取得する。到来方向検出部４２２は、各方向における電磁波情報７３のうち、送電設備から発生する電磁波の強度が最も強い電磁波情報７３を取得した際のパッチアンテナ１３Ｂの方向、つまり、送電設備から発生する電磁波の到来方向を検出する。なお、パッチアンテナ１３Ｂの指向性は、パッチアンテナ１３Ｂの面に対する法線方向に向いているものとする。到来方向検出部４２２は、検出した到来方向を方向情報８２として飛行制御部４１５に供給する。
なお、第４の実施形態の送電設備監視装置３は、回転駆動部１８、及び駆動制御部４２１を備えていなくてもよい。
以降の説明は、上述した実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００５６】
以上説明したように、第４の実施形態の送電設備監視装置３が備えるパッチアンテナ１３Ｂは、回転翼１１３に配置される。これにより、到来方向検出部４２２は、回転翼１１３の回転に伴って回転されるパッチアンテナ１３Ｂが検出した電磁波情報７３に基づいて、送電設備から発生する電磁波の到来方向を検出する。したがって、第４の実施形態の送電設備監視装置３によれば、操縦者が無人飛行体１１を操縦しない場合であっても、無人飛行体１１を送電設備の近傍に移動させることができる。
【００５７】
（第５の実施形態）
以下、図を参照して第５の実施形態について説明する。図１３は、第５の実施形態の送電設備監視装置３の概要の一例を示す図である。第５および第６の実施形態では、送電設備監視装置３が、複数のパッチアンテナを備える。なお、上述した実施形態、及び変形例と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００５８】
図１３に示す通り、第５の実施形態の送電設備監視装置３は、二つのパッチアンテナ１３Ｂ−１およびＢ−２を備える。ここで、パッチアンテナ１３Ｂ−２とは、検出する電磁波の位相に有意な差が生じる程度の間隔をもって配置される。具体的には、パッチアンテナ１３Ｂは、筐体１１１の天板面の面方向、又は上下方向に離れた位置に配置される。この一例では、パッチアンテナ１３Ｂ−１、及びパッチアンテナ１３Ｂ−２が筐体１１１の天板面の面方向に配置される。
【００５９】
到来方向検出部４２２は、複数のパッチアンテナ１３Ｂからそれぞれ電磁波情報７３を取得する。到来方向検出部４２２は、電磁波情報７３の間の位相差に基づいて、送電設備から発生する電磁波の到来方向を推定する。
以降の構成については上述した実施形態、及び変形例と同様であるため、説明を省略する。
【００６０】
以上説明したように、第５の実施形態の送電設備監視装置３は、複数のパッチアンテナ１３Ｂと、到来方向検出部４２２とを備える。複数のパッチアンテナ１３Ｂは、電磁波の検出結果に差が生じる位置（この一例では、天板面の面方向に離れた位置）に配置され、到来方向検出部４２２は、パッチアンテナ１３Ｂが検出した電磁波情報７３に基づいて、送電設備から発生する電磁波の到来方向を検出する。したがって、変形例３の送電設備監視装置３によれば、操縦者が無人飛行体１１を操縦しない場合であっても、無人飛行体１１を送電設備の近傍に移動させることができる。
【００６１】
（第６の実施形態）
以下、図を参照して第６の実施形態について説明する。図１４は、第６の実施形態の送電設備監視装置３の概要の一例を示す図である。
第６の実施形態では、送電設備監視装置３が、３つ以上のパッチアンテナ１３Ｂを備え、送電設備から発生する電磁波の到来方向を２方向以上の精度で検出する。
【００６２】
図１４に示す通り、送電設備監視装置３は、例えば、８つのパッチアンテナ１３Ｂ−３〜パッチアンテナ１３Ｂ−１０を備える。この一例では、パッチアンテナ１３Ｂ−３〜パッチアンテナ１３Ｂ−１０は、筐体１１１の背面または側面に配置される。ここで、パッチアンテナ１３Ｂ−３〜パッチアンテナ１３Ｂ−６は、検出する電磁波の位相に有意な差が生じる程度の間隔をもって配置される。例えば、パッチアンテナ１３Ｂ−３〜パッチアンテナ１３Ｂ−１０は、上下２行で、アレイ状に配置される。
【００６３】
到来方向検出部４２２は、複数のパッチアンテナ１３Ｂからそれぞれ電磁波情報７３を取得する。到来方向検出部４２２は、電磁波情報７３のうち隣あうパッチアンテナ１３Ｂからの電磁波情報７３の間の位相差に基づいて、電磁波の到来方向を推定する。
これにより、送電設備監視装置３は、パッチアンテナ１３Ｂが検出した電磁波情報７３に基づいて、送電設備から発生する電磁波の到来方向をより精度高く検出することができる。
以降の構成については上述した実施形態、及び変形例と同様であるため、説明を省略する。
【００６４】
なお、指向性アンテナ１３Ａが回転しない場合において、指向性アンテナ１３Ａは、例えば、全方向性アンテナ（例えば、ダイポールアンテナ、モノポールアンテナ、及びロッドアンテナ等）であってもよい。指向性アンテナ１３Ａがロッドアンテナである場合、送電設備監視装置３は、例えば、指向性アンテナ１３Ａを伸縮させる伸縮駆動部を備える構成であってもよい。この場合、駆動制御部４２１は、伸縮駆動部の動作を制御する。駆動制御部４２１は、例えば、無人飛行体１１が送電設備の周辺において飛行を開始する際に、送電設備から発生する電磁波に応じた長さに指向性アンテナ１３Ａを伸縮させる。これにより、送電設備監視装置３は、送電設備から発生する電磁波を効率的に検出することができる。
【００６５】
また、上述では、送電設備監視装置３が指向性アンテナ１３Ａやパッチアンテナ１３Ｂを回転、又は伸縮する、もしくは複数のパッチアンテナ１３Ｂを備える場合について説明したが、これに限られない。送電設備監視装置３は、アンテナの指向性に制限がある場合（例えばパッチアンテナの指向性程度である場合）、無人飛行体１１が送電設備の周辺において飛行する際に、無人飛行体１１を旋回、搖動させ、機械駆動式のアンテナ装置と同様に、電磁波の到来方向を探索するようにしてもよい。
【００６６】
（第７の実施形態）
以下、図を参照して第７の実施形態の端末３０について説明する。図１５は、第７の実施形態の端末３０の構成の一例を示す図である。第７の実施形態では、送電設備監視装置が検出した各種情報を、無人飛行体１１の操縦者にとって認識しやすい形で提示する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００６７】
図１５に示す通り、本実施形態の端末３０は、上述した構成の他、制御部４４と、表示部４５とを備える。制御部４４は、ＣＰＵを備えており、受信部４４１と、画像生成部４４２と、表示制御部４４３とをその機能部として備える。
受信部４４１は、送電設備監視装置１、送電設備監視装置２、及び送電設備監視装置３のいずれか（以下、単に送電設備監視装置と記載する）から紫外線画像情報７２−１、及び可視光画像情報７２−２を受信する。
【００６８】
画像生成部４４２は、紫外線画像情報７２−１と、可視光画像情報７２−２とに基づいて、送電設備に放電が生じている箇所を示す放電箇所画像を生成する。ここで、紫外線画像と、可視光画像とは、例えば、同一の方向、及び同一の画角によって撮像された画像である。したがって、紫外線画像に撮像される送電設備の位置と、可視光画像に撮像される送電設備の位置とは、互いに対応する。そうでない場合、画像間の位置同士を対応付ける情報を参照し、画像同士の位置合わせを行ってもよい。画像生成部４４２は、紫外線画像情報７２−１に送電設備の放電が撮像された場合、可視光画像情報７２−２に当該放電の箇所を明示する画像（以下、放電箇所画像８４）を重畳した画像を合成画像として生成する。
【００６９】
表示制御部４４３は、画像生成部４４２が生成した合成画像を示す情報（以下、合成画像情報８３）を取得し、表示部４５に表示する。表示部４５は、表示制御部４４３の制御に基づいて合成画像を表示する。表示部４５は、例えば、一般的なＬＣＤや有機ＥＬ表示装置の他、ＶＲ（Virtual Reality）ゴーグル等の装着型の表示装置であってもよい。
【００７０】
以下、図１６を参照して、合成画像について説明する。この一例では、放電箇所画像は、紫外線画像に撮像される送電設備の放電の箇所に応じて、放電箇所画像８４が４つ（図示する放電箇所画像８４−１〜放電箇所画像８４−４）が可視光画像に重畳された画像である。表示制御部４４３は、記憶部（不図示）に予め記憶させておいた表示用情報を参照し、可視光画像に重畳する。表示用情報は、例えば、強調したい中心位置となる画素の周囲の画素に、所定の画素値を割り当てた情報である。
図１６は、第７の実施形態の合成画像の一例を示す図である。
図１６に示す通り、この一例では、×印の強調表示を可視光画像に重畳させた合成画像を示している。なお、強調表示は×印に限らず、矩形、円、矢印、注意喚起のためのマークなどであってもよい。ここで、重畳させるとは、強調表示の画素値で元の画素値を置き換えることで実現されてもよいし、加算することで実現されてもよい。また、強調表示したい箇所の画素値を反転させるなどして実現されてもよい。
【００７１】
以上説明したように、本実施形態の端末３０は、画像生成部４４２を備え、紫外線画像情報７２−１、及び可視光画像情報７２−２に基づいて、送電設備に放電が生じている箇所を示す強調表示を可視光画像に重畳させた合成画像を生成する。
無人飛行体１１の操縦者は、端末３０が生成する合成画像を参照し、平易に送電設備に生じている放電を把握することができる。
【００７２】
なお、画像生成部４４２は、紫外線画像情報７２−１が示す送電設備の放電量が多い場合、強調表示を明るく、或いは大きくする合成画像を生成する構成であってもよい。また、画像生成部４４２は、紫外線画像情報７２−１が示す送電線の放電量が少ない場合、強調表示を暗く、或いは小さくする合成画像を生成する構成であってもよい。
【００７３】
また、表示制御部４４３は、ＡＲ（Augmented Reality）技術によって合成画像を表示する構成であってもよい。表示制御部４４３は、例えば、点検者の位置と向きを、ＡＲグラスに内蔵されたＧＰＳや方位センサで取得し、点検者を中心とした三次元空間モデルを生成する。表示制御部４４３は、撮像された画像（可視光画像情報７２−２）を三次元空間モデルに当てはめ、強調表示すべき箇所を二次元から三次元に変換する。表示制御部４４３は、点検者が送電線を点検する際に、ＡＲグラスを介して視認する送電線のうち、強調すべき箇所に強調表示をする。
【００７４】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【国際調査報告】
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