(57)【要約】複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームにより支持されている撮像デバイスと観察対象との距離に基づいて、撮像デバイスにおけるズームを制御する制御部を備え、制御部は、撮像デバイスの実視野に関する指標値を設定されている目標値に近づけるようにズームを制御する、医療用観察装置が、提供される。【選択図】図５
2018139156.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームにより支持されている撮像デバイスと観察対象との距離に基づいて、前記撮像デバイスにおけるズームを制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記撮像デバイスの実視野に関する指標値を設定されている目標値に近づけるようにズームを制御する、医療用観察装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記撮像デバイスにより撮像された撮像画像における前記観察対象のサイズが、前記距離の変化前と前記距離の変化後とで同一となるように、ズームを制御する、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記撮像デバイスの実視野に関する指標値が、前記距離の変化前と前記距離の変化後とで同一となるように、ズームを制御する、請求項２に記載の医療用観察装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記撮像デバイスの実視野に関する指標値が前記目標値と同一となるように、ズームを制御する、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項５】
前記目標値は、前記医療用観察装置に対して設定されている値である、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項６】
前記目標値は、前記医療用観察装置のユーザと、前記医療用観察装置が用いられる術式との一方または双方に対応付けられている値である、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項７】
前記目標値は、ズームに関する操作に基づいて変更される、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項８】
前記制御部は、変更された前記目標値を記録媒体に記録する、請求項７に記載の医療用観察装置。
【請求項９】
前記制御部は、ズームに関する操作が検出された場合には、前記ズームに関する操作に対応するように、ズームを制御する、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記距離に基づきズームを制御しているときに、前記ズームに関する操作が検出された場合には、前記距離に基づくズームの制御を中断する、請求項９に記載の医療用観察装置。
【請求項１１】
前記制御部は、設定されている所定の操作が終了したと判定された場合に、前記距離に基づいてズームを制御する、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項１２】
前記制御部は、
前記距離が変化した後の複数の時点における前記距離をフィルタリングし、
フィルタリングされた距離に基づいてズームを制御する、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記撮像デバイスの姿勢の変化に基づいて、前記撮像デバイスにより撮像された撮像画像の縦横比を、設定されている基準の縦横比に近づけるように調整する、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記撮像画像の縦横比が前記姿勢の変化前と前記姿勢の変化後とで同一となるように、前記撮像画像の縦横比を調整する、請求項１３に記載の医療用観察装置。
【請求項１５】
前記制御部は、前記撮像デバイスの姿勢が変化していない場合には、前記撮像画像の縦横比を調整しない、請求項１３に記載の医療用観察装置。
【請求項１６】
前記アームには、前記観察対象を撮像する第１の撮像デバイスと、前記第１の撮像デバイスよりも画角が広い第２の撮像デバイスとが支持され、
前記制御部は、前記第２の撮像デバイスと前記観察対象との距離に基づいて、前記第２の撮像デバイスにおけるズームを制御する、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項１７】
前記第２の撮像デバイスは、前記観察対象と前記観察対象の周辺とを含む領域を撮像する撮像デバイスである、請求項１６に記載の医療用観察装置。
【請求項１８】
前記第２の撮像デバイスは、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、
前記制御部は、前記広角レンズのズーム倍率または前記魚眼レンズのズーム倍率を制御する、請求項１６に記載の医療用観察装置。
【請求項１９】
前記制御部は、前記第１の撮像デバイスにより撮像された撮像画像と、前記第２の撮像デバイスにより撮像された撮像画像とを、同一の表示デバイスの表示画面に同時に表示させる、もしくは、異なる表示デバイスの表示画面にそれぞれ表示させる、請求項１６に記載の医療用観察装置。
【請求項２０】
複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームにより支持されている撮像デバイスと観察対象との距離に基づいて、前記撮像デバイスにおけるズームを制御するステップを有し、
前記制御するステップでは、前記撮像デバイスの実視野に関する指標値を設定されている目標値に近づけるようにズームが制御される、医療用観察装置により実行される制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、医療用観察装置、および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、医療現場においては、手術をサポートするために、患部などの観察対象を拡大観察することが可能な医療用観察装置が用いられる場合がある。医療用観察装置としては、例えば、光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置と、電子撮像式の顕微鏡として機能する撮像デバイスを備える医療用観察装置とが挙げられる。以下では、上記光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置を「光学式の医療用観察装置」と示す。また、以下では、上記撮像デバイスを備える医療用観察装置を、「電子撮像式の医療用観察装置」または単に「医療用観察装置」と示す場合がある。【０００３】
電子撮像式の医療用観察装置は、撮像デバイスの高画質化や撮像された画像が表示される表示デバイスの高画質化などに伴い、光学式の医療用観察装置と同等以上の画質が得られるようになっている。また、電子撮像式の医療用観察装置を用いるユーザ（例えば、術者や術者の助手などの医療従事者）は、光学式の医療用観察装置を用いる場合のように光学式の顕微鏡を構成する接眼レンズを覗き込む必要はないので、撮像デバイスの位置をより自由に移動させることが可能である。【０００４】
このような中、電子撮像式の医療用観察装置に関する技術が開発されている。上記技術としては、例えば下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１７９１６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したように、電子撮像式の医療用観察装置を用いるユーザは、撮像デバイスの位置をより自由に移動させることが可能である。そのため、電子撮像式の医療用観察装置が用いられることによって、撮像デバイスの位置の移動により手術をより柔軟にサポートすることができるという利点がある。【０００７】
しかしながら、撮像デバイスの位置をより自由に移動させることが可能であることによって、撮像デバイスと観察対象との位置関係が流動的となる。また、撮像デバイスと観察対象との位置関係が変化した場合には、撮像デバイスにより撮像された撮像画像における観察対象のサイズが大きく変化してしまうことが、起こりうる。そのため、電子撮像式の医療用観察装置が用いられるときには、“ユーザが、撮像デバイスの位置を定めた後に、撮像画像における観察対象のサイズをより適切なサイズとするために、手動で撮像デバイスのズームを調整しなければならない場合”が、ある。そして、撮像デバイスと観察対象との位置関係が変化するごとに、ユーザが手動で撮像デバイスのズームを調整しなければならないことは、ユーザの利便性の低下につながる。【０００８】
本開示では、利便性の向上を図ることが可能な、新規かつ改良された医療用観察装置、および制御方法を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示によれば、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームにより支持されている撮像デバイスと観察対象との距離に基づいて、上記撮像デバイスにおけるズームを制御する制御部を備え、上記制御部は、上記撮像デバイスの実視野に関する指標値を設定されている目標値に近づけるようにズームを制御する、医療用観察装置が、提供される。【００１０】
また、本開示によれば、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームにより支持されている撮像デバイスと観察対象との距離に基づいて、上記撮像デバイスにおけるズームを制御するステップを有し、上記制御するステップでは、上記撮像デバイスの実視野に関する指標値を設定されている目標値に近づけるようにズームが制御される、医療用観察装置により実行される制御方法が、提供される。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、利便性の向上を図ることができる。【００１２】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態に係る医療用観察システムの構成の一例を示す説明図である。
【図２】本実施形態に係る医療用観察装置が備える撮像デバイスの構成の一例を示す説明図である。
【図３】本実施形態に係る医療用観察装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図４】第１の実施形態に係る制御方法に係るズームの制御の一例を説明するための説明図である。
【図５】第１の実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。
【図６】第１の実施形態に係る制御方法に係る処理により実現される状態遷移の一例を示す説明図である。
【図７】第１の実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を示す流れ図である。
【図８】第２の実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。
【図９】第２の実施形態に係る制御方法に係る処理により実現される状態遷移の一例を示す説明図である。
【図１０】第２の実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を示す流れ図である。
【図１１】第３の実施形態に係る制御方法に係る処理が行われない場合を説明するための説明図である。
【図１２】第３の実施形態に係る制御方法に係る処理が行われない場合を説明するための説明図である。
【図１３】第３の実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１５】
また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
１．本実施形態に係る医療用観察システム、および本実施形態に係る制御方法
［１］医療用観察システムの構成
［１−１］表示装置
［１−２］医療用観察装置
［２］本実施形態に係る制御方法に係る処理
［２−１］第１の実施形態に係る制御方法に係る処理
［２−２］第２の実施形態に係る制御方法に係る処理
［２−３］第３の実施形態に係る制御方法に係る処理
［２−４］第４の実施形態に係る制御方法に係る処理
２．本実施形態に係るプログラム
【００１６】
（本実施形態に係る医療用観察システム、および本実施形態に係る制御方法）
以下、本実施形態に係る医療用観察システムの一例を説明しつつ、本実施形態に係る制御方法について説明する。
【００１７】
［１］医療用観察システムの構成
図１は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００の構成の一例を示す説明図である。医療用観察システム１０００は、例えば、医療用観察装置１００と、表示装置２００とを有する。
【００１８】
なお、本実施形態に係る医療用観察システムは、図１に示す例に限られない。
【００１９】
例えば、本実施形態に係る医療用観察システムは、医療用観察装置１００における各種動作を制御する制御装置（図示せず）を、さらに有していてもよい。図１に示す医療用観察システム１０００では、後述するように、医療用観察装置１００が本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う制御部（後述する）を備えることにより、医療用観察装置１００が制御装置（図示せず）の機能を有している例を示している。
【００２０】
制御装置（図示せず）としては、例えば、“メディカルコントローラ”や、“サーバなどのコンピュータ”など、本実施形態に係る制御方法に係る処理を行うことが可能な任意の機器が、挙げられる。また、制御装置（図示せず）は、例えば、上記のような機器に組み込むことが可能な、ＩＣ（Integrated  Circuit）であってもよい。
【００２１】
また、本実施形態に係る医療用観察システムは、医療用観察装置１００と表示装置２００との一方または双方を複数有する構成であってもよい。医療用観察装置１００を複数有する場合、医療用観察装置１００それぞれにおいて、後述する医療用観察装置１００における制御方法に係る処理が、行われる。また、本実施形態に係る医療用観察システムが医療用観察装置１００と表示装置２００とを複数有する構成である場合、医療用観察装置１００と表示装置２００とが一対一に対応付けられていてもよいし、複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置２００に対応付けられていてもよい。複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置２００に対応付けられている場合、表示装置２００では、例えば切り替え操作などが行われることによって、どの医療用観察装置１００において撮像された撮像画像を表示画面に表示させるのかが、切り替えられる。さらに、本実施形態に係る医療用観察システムが表示装置２００を複数有する構成である場合、医療用観察装置１００において撮像された撮像画像は、複数の表示装置２００の表示画面にそれぞれ表示されうる。
【００２２】
［１−１］表示装置２００
表示装置２００は、医療用観察システム１０００における表示手段であり、医療用観察装置１００からみて外部の表示デバイスに該当する。表示装置２００は、例えば、医療用観察装置１００において撮像された撮像画像（動画像、または、複数の静止画像。以下、同様とする。）や、ＵＩ（User  Interface）に係る画像などの、様々な画像を表示画面に表示する。また、表示装置２００は、３Ｄ表示が可能な構成であってもよい。表示装置２００における表示は、例えば、医療用観察装置１００、または、制御装置（図示せず）によって制御される。
【００２３】
医療用観察システム１０００において表示装置２００は、例えば、手術室の壁面や天井、床面などの、手術室内において術者などの手術に関わる者により視認されうる任意の場所に設置される。表示装置２００としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ、ＣＲＴ（Cathode  Ray  Tube）ディスプレイなどが挙げられる。表示装置２００は、例えば、表示装置２００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
【００２４】
なお、表示装置２００は、上記に示す例に限られない。
【００２５】
例えば、表示装置２００は、ヘッドマウントディスプレイやアイウェア型の装置などのような、術者などが身体に装着して用いる任意のウェアラブル装置であってもよい。
【００２６】
［１−２］医療用観察装置１００
医療用観察装置１００は、電子撮像式の医療用観察装置である。例えば手術時に医療用観察装置１００が用いられる場合、術者（医療用観察装置１００のユーザの一例）は、医療用観察装置１００により撮像されて、表示装置２００の表示画面に表示された撮像画像を参照しながら術部を観察し、当該術部に対して、術式に応じた手技などの各種処置を行う。
【００２７】
まず、図１を参照して、医療用観察装置１００のハードウェア構成の一例について、説明する。
【００２８】
医療用観察装置１００は、例えば、ベース１０２と、アーム１０４と、撮像デバイス１０６とを備える。
【００２９】
また、図１では示していないが、医療用観察装置１００は、例えば、ＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）などの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサ（図示せず）と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory。図示せず）と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory。図示せず）と、記録媒体（図示せず）と、通信デバイス（図示せず）とを、備えていてもよい。医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
【００３０】
プロセッサ（図示せず）は、後述する制御部として機能する。ＲＯＭ（図示せず）は、プロセッサ（図示せず）が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データを記憶する。ＲＡＭ（図示せず）は、プロセッサ（図示せず）により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
【００３１】
記録媒体（図示せず）は、医療用観察装置１００が備える記憶手段であり、例えば、後述する目標値を示す情報などの本実施形態に係る制御方法に係るデータや、各種アプリケーションなどの、様々なデータを記憶する。ここで、記録媒体（図示せず）としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどが挙げられる。また、記録媒体（図示せず）は、医療用観察装置１００から着脱可能であってもよい。
【００３２】
通信デバイス（図示せず）は、医療用観察装置１００が備える通信手段であり、表示装置２００などの外部装置と、無線または有線で通信を行う役目を果たす。ここで、通信デバイス（図示せず）としては、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、通信アンテナおよびＲＦ（Radio  Frequency）回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ（Local  Area  Network）端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。
【００３３】
［１−２−１］ベース１０２
ベース１０２は、医療用観察装置１００の基台であり、アーム１０４の一端が接続されて、アーム１０４と撮像デバイス１０６とを支持する。
【００３４】
また、ベース１０２には例えばキャスタが設けられ、医療用観察装置１００は、キャスタを介して床面と接地する。キャスタが設けられることにより、医療用観察装置１００は、キャスタによって床面上を容易に移動することが可能である。
【００３５】
［１−２−２］アーム１０４
アーム１０４は、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成される。
【００３６】
また、アーム１０４は、撮像デバイス１０６を支持する。アーム１０４により支持された撮像デバイス１０６は３次元的に移動可能であり、移動後の撮像デバイス１０６は、アーム１０４によって、位置および姿勢が保持される。
【００３７】
より具体的には、アーム１０４は、例えば、複数の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆと、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅによって互いに回動可能に連結される複数のリンク１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄとから構成される。つまり、図１に示す医療用観察装置１００では、アーム１０４を構成する６つの関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆに対応する６つの回転軸（第１軸Ｏ１、第２軸Ｏ２、第３軸Ｏ３、第４軸Ｏ４、第５軸Ｏ５、および第６軸Ｏ６）によって、撮像デバイス１０６の移動に関して６自由度が実現されている。
【００３８】
リンク１１２ａは、略Ｌ字状の部材であり、リンク１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄそれぞれは、略棒状の部材である。リンク１１２ｄの一端は、関節部１１０ｆを介してベース１０２と連結され、リンク１１２ｄの他端が関節部１１０ｅを介してリンク１１２ｃの一端と連結される。また、リンク１１２ｃの他端は、関節部１１０ｄ、１１０ｃを介してリンク１１２ｂの一端と連結される。また、リンク１１２ｂの他端は、関節部１１０ｂを介してリンク１１２ａの一端と連結され、リンク１１２ａの他端と撮像デバイス１０６とが、関節部１１０ａを介して連結される。
【００３９】
図１に示すように、ベース１０２を支点として、複数のリンク１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄそれぞれの端同士が、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅによって互いに回動可能に連結されることによって、ベース１０２から延伸されるアーム形状のアーム１０４が、構成される。
【００４０】
関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅそれぞれには、アクチュエータ（図示せず）が設けられ、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅそれぞれは、アクチュエータ（図示せず）の駆動によって、対応する回転軸で回転する。アクチュエータ（図示せず）の駆動は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の制御装置（図示せず）によって制御される。
【００４１】
関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅそれぞれが、アクチュエータ（図示せず）の駆動により対応する回転軸で回転することによって、例えばアーム１０４を伸ばす、縮める（折り畳む）などの、アーム１０４の動作が、実現される。
【００４２】
一例を挙げると、第１軸Ｏ１周りの回転が制御されることにより、撮像デバイス１０６の光軸まわりの回転が制御される。また、第２軸Ｏ２周りの回転および第３軸Ｏ３周りの回転がそれぞれ制御されることにより、水平面に対する撮像デバイス１０６の光軸の方向が制御される。つまり、アーム１０４の先端側（すなわち、ベース１０２に連結される側の反対側）の第１軸Ｏ１、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３は、主に撮像デバイス１０６の姿勢（光軸の方向）を制御する回転軸であると言える。医療用観察装置１００では、例えば第１軸Ｏ１、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３に対応する関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃの回転が制御されることにより、主に撮像デバイス１０６の姿勢が制御されることとなる。
【００４３】
また、他の例を挙げると、第４軸Ｏ４周りの回転、第５軸Ｏ５周りの回転および第６軸Ｏ６周りの回転が制御されることにより、撮像デバイス１０６の３次元的な位置が制御される。医療用観察装置１００では、例えばアーム１０４の根本側（すなわち、ベース１０２に連結される側）の第４軸Ｏ４、第５軸Ｏ５および第６軸Ｏ６に対応する関節部１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆの回転が制御されることにより、主に撮像デバイス１０６の位置が制御されることとなる。
【００４４】
［１−２−３］撮像デバイス１０６
撮像デバイス１０６は、アーム１０４により支持され、例えば患者の術部などの観察対象を撮像する。撮像デバイス１０６における撮像は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の制御装置（図示せず）によって制御される。
【００４５】
撮像デバイス１０６は、例えば電子撮像式の顕微鏡に対応する構成を有する。
【００４６】
より具体的には、撮像デバイス１０６は、例えば、撮像部材１２０と、略円筒形状を有する筒状部材１２２とを有し、撮像部材１２０は、筒状部材１２２内に設けられる。
【００４７】
撮像部材１２０は、例えば、対物レンズ、ズームレンズおよびフォーカスレンズなどの１または２以上のレンズとミラーなどの光学素子とからなる光学系と、当該光学系を通過した光により観察対象の像を撮像する撮像素子とから構成される。
【００４８】
筒状部材１２２の下端（図１における下側の端）の開口面には、例えば、撮像部材１２０を保護するためのカバーガラスが設けられる。
【００４９】
また、例えば筒状部材１２２の内部には光源が設けられ、撮像時には、当該光源からカバーガラス越しに被写体に対して照明光が照射される。照明光が照射された被写体からの反射光（観察光）が、カバーガラスを介して撮像部材１２０に入射することにより、撮像部材１２０によって被写体を示す画像信号（撮像画像を示す画像信号）が得られる。
【００５０】
撮像部材１２０としては、各種の公知の電子撮像式の顕微鏡部に用いられている構成を適用することが可能である。
【００５１】
一例を挙げると、撮像部材１２０は、例えば、光学系と、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）やＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）などの撮像素子を複数用いたイメージセンサとで構成される。撮像部材１２０は、１対の撮像素子を有する構成、すなわち、いわゆるステレオカメラとして機能する構成であってもよい。撮像部材１２０には、少なくともズーム機能（光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方）を含む、ＡＦ（Auto  Focus）機能などの、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる１または２以上の機能が搭載される。
【００５２】
また、撮像部材１２０は、例えば４Ｋ、８Ｋなどの、いわゆる高解像度での撮像が可能な構成であってもよい。撮像部材１２０が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、所定の解像度（例えば、Ｆｕｌｌ  ＨＤ画質など）を確保しつつ、例えば５０インチ以上などの大画面の表示画面を有する表示装置２００に画像を表示させることが可能となるので、当該表示画面を見る術者の視認性が向上する。また、撮像部材１２０が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、撮像画像が電子ズーム機能によって拡大されて表示装置２００の表示画面に表示されたとしても、所定の解像度を確保することが可能となる。さらに、電子ズーム機能を用いて所定の解像度が確保される場合には、撮像デバイス１０６における光学ズーム機能の性能を抑えることが可能となるので、撮像デバイス１０６の光学系をより簡易にすることができ、撮像デバイス１０６をより小型に構成することができる。
【００５３】
撮像デバイス１０６には、例えば、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスが設けられる。例えば図１では、ズームスイッチ１２４と、フォーカススイッチ１２６と、動作モード変更スイッチ１２８とが、撮像デバイス１０６に設けられている。なお、ズームスイッチ１２４、フォーカススイッチ１２６、および動作モード変更スイッチ１２８が設けられる位置と形状とが、図１に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【００５４】
ズームスイッチ１２４とフォーカススイッチ１２６とは、撮像デバイス１０６における撮像条件を調整するための操作デバイスの一例である。ズームスイッチ１２４に対する操作が行われることによりズーム倍率が調整されて、ズームが調整される。また、フォーカススイッチ１２６に対する操作が行われることにより焦点距離が調整されて、フォーカスが調整される。ズームスイッチ１２４に対する操作は、後述するズームに関する操作に該当する。
【００５５】
動作モード変更スイッチ１２８は、撮像デバイス１０６におけるアーム１０４の動作モードを変更するための操作デバイスの一例である。動作モード変更スイッチ１２８に対する操作が行われることにより、アーム１０４の動作モードが変更される。アーム１０４の動作モードとしては、例えば、固定モードとフリーモードとが挙げられる。
【００５６】
ここで、本実施形態に係る固定モードとは、例えば、アーム１０４に設けられる各回転軸における回転がブレーキにより規制されることにより、撮像デバイス１０６の位置および姿勢が固定される動作モードである。
【００５７】
また、本実施形態に係るフリーモードとは、上記ブレーキが解除されることにより、アーム１０４に設けられる各回転軸が自由に回転可能となる動作モードである。例えば、フリーモードでは、術者による直接的な操作によって撮像デバイス１０６の位置および姿勢を調整することが可能となる。ここで、本実施形態に係る直接的な操作とは、例えば、術者が手で撮像デバイス１０６を把持し、当該撮像デバイス１０６を直接移動させる操作のことを意味する。
【００５８】
動作モード変更スイッチ１２８に対する操作の一例としては、動作モード変更スイッチ１２８を押下する操作が、挙げられる。例えば、術者が動作モード変更スイッチ１２８を押下している間、アーム１０４の動作モードがフリーモードとなり、術者が動作モード変更スイッチ１２８を押下していないときには、アーム１０４の動作モードが固定モードとなる。
【００５９】
さらに、撮像デバイス１０６には、例えば撮像デバイス１０６と観察対象との距離を測定する距離センサ（図１では、図示せず）が設けられる。距離センサ（図１では、図示せず）としては、例えば、赤外線などの所定の波長の光を利用した距離センサや、超音波などの音波を利用した距離センサなどの、撮像デバイス１０６と観察対象との距離を測定することが可能な、任意の方式のセンサが、挙げられる。以下では、撮像デバイス１０６と観察対象との距離を、「観察対象との距離」と示す場合がある。
【００６０】
距離センサ（図１では、図示せず）の検出結果は、例えば後述する制御部として機能するプロセッサに伝達され、当該プロセッサでは、距離センサ（図１では、図示せず）の検出結果に基づき特定される観察対象との距離を、後述する本実施形態に係る制御方法に係る処理に用いる。ここで、距離センサ（図１では、図示せず）の検出結果が観察対象との距離を示していてもよいし、後述する制御部として機能するプロセッサが距離センサ（図１では、図示せず）の検出結果に基づき算出してもよい。
【００６１】
撮像デバイス１０６における撮像により生成された画像信号（画像データ）は、例えば後述する制御部として機能するプロセッサにおいて、画像処理が行われる。本実施形態に係る画像処理としては、例えば、ガンマ補正、ホワイトバランスの調整、電子ズーム機能に係る画像の拡大または縮小、または、画素間補正などの各種処理のうちの、１または２以上の処理が、挙げられる。なお、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用観察装置１００における各種動作を制御する制御装置（図示せず）を有する場合には、本実施形態に係る画像処理は、当該制御装置（図示せず）において行われてもよい。
【００６２】
医療用観察装置１００は、例えば、表示制御信号と、上記のような画像処理が行われた画像信号とを、表示装置２００に送信する。表示制御信号と画像信号とが表示装置２００に送信されることによって、表示装置２００の表示画面には、観察対象が撮像された撮像画像（例えば、術部が撮像された撮像画像）が、光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方によって所望の倍率に拡大または縮小されて表示される。
【００６３】
図２は、本実施形態に係る医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６の構成の一例を示す説明図であり、図１に示す撮像デバイス１０６を図１の下方向からみた図に該当する。撮像デバイス１０６は、例えば、第１の撮像デバイス１３０と、第２の撮像デバイス１３２と、距離センサ１３４とを備える。
【００６４】
第１の撮像デバイス１３０は、術部などの観察対象を撮像するための撮像デバイスである。図２では、第１の撮像デバイス１３０が、右目用の撮像画像を撮像する撮像デバイス１３６ａと、左目用の撮像画像を撮像する撮像デバイス１３６ｂとを有し、ステレオカメラとして機能する構成を、示している。以下では、第１の撮像デバイス１３０の撮像範囲を「第１視野領域」と示す場合がある。
【００６５】
第２の撮像デバイス１３２は、術部などの観察対象と観察対象の周辺とを含む領域を撮像するための撮像デバイスである。以下では、第２の撮像デバイス１３２の撮像範囲を「第２視野領域」と示す場合がある。つまり、第２視野領域は、第１視野領域を包含し、かつ、第１視野領域よりも大きい領域である。
【００６６】
第２視野領域を撮像するため、第２の撮像デバイス１３２としては、第１の撮像デバイス１３０よりも画角が広い撮像デバイスが用いられる。一例を挙げると、第２の撮像デバイス１３２としては、光学系のレンズとして、広角レンズまたは魚眼レンズを有する。ここで、広角レンズとは、少なくとも、第１の撮像デバイス１３０が有する光学系のレンズよりも画角が広いレンズである。また、魚眼レンズとは、例えば、１７０［°］付近あるいはそれ以上の画角（公称対角線画角）を有するレンズである。
【００６７】
距離センサ１３４は、観察対象との距離を測定するセンサである。距離センサ１３４としては、例えば上述したように、赤外線などの所定の波長の光を利用した距離センサや、超音波などの音波を利用した距離センサなどが、挙げられる。
【００６８】
撮像デバイス１０６は、例えば図２に示す構成を有する。なお、撮像デバイス１０６の構成は、図２に示す例に限られない。例えば、撮像デバイス１０６は、第２の撮像デバイス１３２を有していなくてもよい。また、撮像デバイス１０６が有する第１の撮像デバイス１３０は、ステレオカメラとして機能する構成でなくてもよい。さらに、撮像デバイス１０６において距離センサ１３４が設けられる位置は、図２に示す例に限られず、また、撮像デバイス１０６は、距離センサ１３４を有していなくてもよい。
【００６９】
医療用観察装置１００は、例えば図１を参照して示したハードウェア構成を有する。
【００７０】
なお、本実施形態に係る医療用観察装置のハードウェア構成は、図１を参照して示した構成に限られない。
【００７１】
例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、ベース１０２を備えず、手術室などの天井や壁面などにアーム１０４が直接取り付けられる構成であってもよい。例えば、天井にアーム１０４が取り付けられる場合には、本実施形態に係る医療用観察装置は、アーム１０４が天井から吊り下げられる構成となる。
【００７２】
また、図１では、アーム１０４が、撮像デバイス１０６の駆動に関して６自由度が実現されるように構成されている例を示しているが、アーム１０４の構成は、撮像デバイス１０６の駆動に関する自由度が６自由度となる構成に限られない。例えば、アーム１０４は、用途に応じて撮像デバイス１０６を適宜移動しうるように構成されればよく、関節部およびリンクの数や配置、関節部の駆動軸の方向などは、アーム１０４が所望の自由度を有するように適宜設定することが可能である。
【００７３】
また、図１では、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスが、撮像デバイス１０６に設けられる例を示しているが、図１に示す操作デバイスのうちの一部または全部は、撮像デバイス１０６に設けられなくてもよい。一例を挙げると、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスは、本実施形態に係る医療用観察装置を構成する撮像デバイス１０６以外の他の部位に設けられていてもよい。また、他の例を挙げると、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスは、リモートコントローラや、フットスイッチなどの、外部の操作デバイスであってもよい。
【００７４】
また、図１では、簡単化のために、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２を単純な円筒形状の部材として図示しているが、筒状部材１２２には、術者によって把持される把持部材が設けられうる。把持部材としては、例えば、術者が把持することが可能な取っ手構造の部材など、術者が把持することが可能な任意の形状の部材が挙げられる。
【００７５】
さらに、上記では、距離センサ１３４が撮像デバイス１０６に設けられる例を説明したが、医療用観察装置１００では、距離センサ１３４は、撮像デバイス１０６と観察対象との距離を得ることが可能な、任意の位置に設けられうる。
【００７６】
次に、図１に示す医療用観察装置１００を、機能ブロックを用いて説明する。図３は、本実施形態に係る医療用観察装置１００の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【００７７】
医療用観察装置１００は、例えば、アーム部１５２と、撮像部１５４と、通信部１５６と、制御部１５８とを備える。
【００７８】
アーム部１５２は、アーム１０４で構成され、撮像部１５４を構成する撮像デバイス１０６を支持する。
【００７９】
撮像部１５４は、撮像デバイス１０６で構成され、観察対象を撮像する。撮像部１５４における撮像は、例えば制御部１５８によって制御される。
【００８０】
通信部１５６は、医療用観察装置１００が備える通信手段であり、表示装置２００などの外部装置と無線または有線で通信を行う役目を果たす。通信部１５６は、例えば上述した通信デバイス（図示せず）で構成される。通信部１５６における通信は、例えば制御部１５８によって制御される。
【００８１】
制御部１５８は、例えば上述したプロセッサ（図示せず）で構成され、医療用観察装置１００全体を制御する役目を果たす。また、制御部１５８は、後述する制御方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。
【００８２】
より具体的には、制御部１５８は、例えば、撮像制御部１６０と、アーム制御部１６２と、表示制御部１６４とを有する。
【００８３】
撮像制御部１６０は、撮像部１５４を構成する撮像デバイス１０６を制御する。撮像デバイス１０６の制御としては、例えば、少なくともズーム機能（光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方）の制御を含む、ＡＦ機能の制御などの、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる１または２以上の機能の制御が、挙げられる。
【００８４】
また、撮像制御部１６０は、後述する制御方法に係る処理を行う。
【００８５】
アーム制御部１６２は、アーム部１５２を構成するアーム１０４の駆動を制御する。アーム１０４の駆動の制御の一例としては、例えば、“関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅそれぞれに対応するアクチュエータ（図示せず）に対して、駆動を制御する制御信号を印加すること”などが挙げられる。
【００８６】
表示制御部１６４は、例えば、表示制御信号と画像信号とを通信部１５６を構成する通信デバイス（図示せず）に伝達し、表示制御信号と画像信号とを表示装置２００に対して送信させることによって、表示装置２００における表示を制御する。なお、通信部１５６における通信の制御は、制御部１５８を構成する通信制御部（図示せず）により行われてもよい。
【００８７】
図２に示すように、撮像デバイス１０６は、“第１視野領域を撮像する第１の撮像デバイス１３０と、第２視野領域を撮像する第２の撮像デバイス１３２とを備える構成”をとる場合がある。
【００８８】
撮像デバイス１０６が図２に示すような構成をとる場合、表示制御部１６４は、例えば、第１の撮像デバイス１３０により撮像された撮像画像と、第２の撮像デバイス１３２により撮像された撮像画像とを、表示装置２００の表示画面（同一の表示デバイスの表示画面の一例）に同時に表示させる。同時に表示される一例としては、“第１の撮像デバイス１３０の撮像画像が表示されている表示画面の一部の表示領域に、第２の撮像デバイス１３２の撮像画像が表示されること”が、挙げられる。表示制御部１６４は、例えば、ＰＩＰ（Picture  In  Picture）やＰＯＰ（Picture  On  Picture）などの、複数の画像を１画面に表示させることが可能な任意の方式で表示を行わせる表示制御信号を、表示装置２００に対して送信させる。
【００８９】
また、撮像デバイス１０６が図２に示すような構成をとる場合、表示制御部１６４は、第１の撮像デバイス１３０により撮像された撮像画像と、第２の撮像デバイス１３２により撮像された撮像画像とを、異なる表示デバイスの表示画面にそれぞれ表示させてもよい。表示制御部１６４は、表示制御信号および第１の撮像デバイス１３０に対応する画像信号と、表示制御信号および第２の撮像デバイス１３２に対応する画像信号とを、異なる表示デバイスに対して送信させる。
【００９０】
制御部１５８は、例えば撮像制御部１６０を有することにより、本実施形態に係る制御方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。また、制御部１５８は、例えば、アーム制御部１６２と表示制御部１６４とを有することによって、医療用観察装置１００全体を制御する役目を果たす。
【００９１】
なお、制御部１５８の構成は、図３に示す例に限られない。例えば、制御部１５８は、本実施形態に係る制御方法に係る処理の切り分け方に応じた構成など、医療用観察装置１００が有する機能の切り分け方に応じた、任意の構成を有することが可能である。
【００９２】
医療用観察装置１００は、例えば図３に示す構成によって、後述する本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う。
【００９３】
なお、本実施形態に係る医療用観察装置の構成は、図３に示す構成に限られない。
【００９４】
例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、図３に示す撮像制御部１６０、アーム制御部１６２、および表示制御部１６４のうちの１または２以上を、制御部１５８とは個別に備えること（例えば、別の処理回路で実現すること）ができる。
【００９５】
また、本実施形態に係る医療用観察装置において本実施形態に係る制御方法に係る処理を実現するための構成は、図３に示す構成に限られず、本実施形態に係る制御方法に係る処理の切り分け方に応じた構成をとることが可能である。
【００９６】
また、例えば、通信部１５６と同様の機能、構成を有する外部の通信デバイスを介して外部装置と通信を行う場合には、本実施形態に係る医療用観察装置は、通信部１５６を備えていなくてもよい。
【００９７】
また、本実施形態に係る医療用観察システムが、制御装置（図示せず）を有する構成であり、本実施形態に係る医療用観察装置が当該制御装置（図示せず）により制御される場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、制御部１５８を備えていなくてもよい。
【００９８】
ここで、制御装置（図示せず）は、例えば、制御部１５８と同様の機能、構成を有する制御部を備えることによって、後述する本実施形態に係る制御方法に係る処理を行い、また、本実施形態に係る医療用観察装置が備えるアーム部１５２や撮像部１５４などの各構成要素における動作を制御する。制御装置（図示せず）は、備えている通信デバイス、または、接続されている外部の通信デバイスを介して、本実施形態に係る医療用観察装置と通信を行うことによって、本実施形態に係る医療用観察装置が備える各構成要素における動作を制御する。
【００９９】
［２］本実施形態に係る制御方法に係る処理
次に、本実施形態に係る制御方法に係る処理について、説明する。以下では、本実施形態に係る制御方法に係る処理を医療用観察装置１００（より具体的には、例えば医療用観察装置１００を構成する制御部１５８）が行う場合を例に挙げる。なお、上述したように、本実施形態に係る医療用観察システムにおいて、本実施形態に係る制御方法に係る処理は、制御装置（図示せず）により行われてもよい。
【０１００】
［２−１］第１の実施形態に係る制御方法に係る処理
例えば図１に示すようなアーム１０４により撮像デバイス１０６が支持される場合、撮像デバイス１０６の位置を自由に移動させることが可能となる。
【０１０１】
しかしながら、上述したように、撮像デバイス１０６の位置を自由に移動させることが可能となることによって、撮像デバイス１０６と観察対象との位置関係が流動的となる。そのため、撮像デバイス１０６と観察対象との位置関係が変化した場合には、撮像デバイス１０６により撮像された撮像画像における観察対象のサイズが、大きく変化してしまうことが起こりうる。
【０１０２】
また、上記のように撮像画像における観察対象のサイズが変化したときに、医療用観察装置１００のユーザが、撮像画像における観察対象のサイズをより適切なサイズとするために、撮像デバイス１０６のズームを手動で調整しなければならない場合には、当該ユーザの利便性を損ねる恐れがある。本実施形態に係る医療用観察装置１００のユーザとしては、例えば、術者や術者の助手などの医療従事者が、挙げられる。
【０１０３】
そこで、医療用観察装置１００は、アーム１０４により支持されている撮像デバイス１０６と観察対象との距離に基づいて、撮像デバイス１０６におけるズームを制御する。
【０１０４】
より具体的には、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の実視野に関する指標値を設定されている目標値（後述する）に近づけるようにズームを制御する。本実施形態に係る撮像デバイス１０６の実視野に関する指標値とは、ズームを制御する際の指標となる値である。撮像デバイス１０６の実視野に関する指標値としては、例えば、撮像デバイス１０６の実視野の直径、撮像デバイス１０６の実視野の半径、撮像デバイス１０６の実視野の外周の長さ、撮像デバイス１０６の実視野の面積など、撮像デバイス１０６の実視野を表すことが可能な任意の値が、挙げられる。以下では、撮像デバイス１０６の実視野に関する指標値が、撮像デバイス１０６の実視野の直径である場合を例に挙げる。
【０１０５】
医療用観察装置１００が目標値（後述する）に近づけるようにズームを制御することによって、撮像デバイス１０６により撮像された撮像画像における観察対象のサイズを、観察対象との距離の変化前と当該距離の変化後とで同一とすることが可能である。つまり、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６により撮像された撮像画像における観察対象のサイズが、観察対象との距離の変化前と当該距離の変化後とで同一となるように、ズームを制御する。換言すると、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の実視野に関する指標値が、観察対象との距離の変化前と当該距離の変化後とで同一となるように、ズームを制御する。ここで、“撮像画像における観察対象のサイズが、観察対象との距離の変化前と当該距離の変化後とで同一”とは、“観察対象のサイズが変化前と変化後とで完全に一致していること”、または、“撮像画像をみた者が、観察対象のサイズが変化前と変化後とで一致していると感じる程、サイズの差が十分に小さいこと”をいう。また、“撮像デバイス１０６の実視野に関する指標値が、観察対象との距離の変化前と当該距離の変化後とで同一”とは、“撮像デバイス１０６の実視野に関する指標値が変化前と変化後とで完全に一致していること”、または、“撮像画像をみた者が、観察対象のサイズが変化前と変化後とで一致していると感じる程、撮像デバイス１０６の実視野に関する指標値の差が十分に小さいこと”をいう。十分に小さいサイズの差の上限値、および十分に小さい撮像デバイス１０６の実視野に関する指標値の差の上限値それぞれは、例えば、“被験者に画像を比較してもらい、比較した画像が一致していると感じたかの回答を得る定性的な実験”の結果を定量的に評価することによって、実験的に定めることが可能である。
【０１０６】
撮像デバイス１０６と観察対象との距離は、例えば、距離センサ１３４により検出され、医療用観察装置１００は、距離センサ１３４から取得される観察対象との距離に基づいてズームを制御する。また、医療用観察装置１００は、例えば、ＡＦ機能の制御によるフォーカスの結果に基づいて、観察対象との距離を推定し、推定されることにより取得された観察対象との距離に基づいてズームを制御してもよい。
【０１０７】
ここで、医療用観察装置１００は、例えば、観察対象との距離が変化した後のある時点において検出された、観察対象との距離に基づきズームを制御する。医療用観察装置１００は、観察対象との距離が取得されるごとに、観察対象との距離に基づきズームを制御する。
【０１０８】
また、医療用観察装置１００は、例えば、観察対象との距離が変化した後の複数の時点における当該距離をフィルタリングし、フィルタリングされた距離に基づいてズームを制御してもよい。医療用観察装置１００は、例えば、平滑化フィルタなどの任意のフィルタを用いたフィルタ処理を行うことによって、複数の時点それぞれに対応する複数の観察対象との距離から、１つの観察対象との距離を求め、求められた観察対象との距離に基づきズームを制御する。
【０１０９】
本実施形態に係るズームの制御としては、例えば、観察対象との距離に基づいて撮像デバイス１０６におけるズーム倍率を制御することが、挙げられる。
【０１１０】
ここで、撮像デバイス１０６におけるズーム倍率には、撮像デバイス１０６のズーム性能に応じた上限値と下限値とが存在する。そのため、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６におけるズーム倍率の上限値および当該ズーム倍率の下限値の範囲内で、ズームを制御することとなる。
【０１１１】
なお、仮に、“撮像デバイス１０６の実視野の直径（撮像デバイス１０６のに関する指標値の一例。以下、同様とする。）を、観察対象との距離の変化前と当該距離の変化後とで同一となるようにズームを制御しようとすると、撮像デバイス１０６のズーム性能を超えるズーム倍率となる場合”には、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６におけるズーム倍率の上限値と当該ズーム倍率の下限値とのうちの、より近いズーム倍率となるように、ズームを制御する。
【０１１２】
図４は、第１の実施形態に係る制御方法に係るズームの制御の一例を説明するための説明図である。図４に示す“Ａ０”は、ズーム倍率が１．０倍のときにおける撮像デバイス１０６の視野角を示しており、図４に示す“Ａ１”は、本実施形態に係る制御方法に係る自動的なズームの調整後の撮像デバイス１０６の視野角を示している。また、図４に示す“ＷＤ０”は、撮像デバイス１０６と観察対象との距離が変化する前における当該距離を示しており、図４に示す“ＷＤ１”は、撮像デバイス１０６と観察対象との距離が変化した後における当該距離を示している。また、図４に示す“Ｌ０”は、ズーム倍率が１．０倍のときにおいて撮像デバイス１０６と観察対象との距離が距離ＷＤ０である場合における、実視野の直径を示しており、図４に示す“Ｌ１”は、ズーム倍率が１．０倍のときにおいて撮像デバイス１０６と観察対象との距離が距離ＷＤ１である場合における、実視野の直径を示している。
【０１１３】
ここで、撮像デバイス１０６と観察対象との距離が距離ＷＤ０である場合における実視野の直径Ｌ０は、下記の数式１で表される。
【０１１４】
Ｌ０＝２×ＷＤ０×ｔａｎ（Ａ０／２）
・・・（数式１）
【０１１５】
また、撮像デバイス１０６と観察対象との距離が距離ＷＤ１である場合における実視野の直径Ｌ１は、下記の数式２で表される。
【０１１６】
Ｌ１＝２×ＷＤ１×ｔａｎ（Ａ０／２）
・・・（数式２）
【０１１７】
また、観察対象との距離が距離ＷＤ０である場合と、観察対象との距離が距離ＷＤ１である場合とで、同一の実視野とするためのズーム倍率Ｘは、上記の数式１および上記の数式２より、下記の数式３で表される。
【０１１８】
Ｘ＝Ｌ１／Ｌ０＝ＷＤ１／ＷＤ０
・・・（数式３）
【０１１９】
なお、上記数式３で示すズーム倍率Ｘとした場合における撮像デバイス１０６の視野角、すなわち、自動的なズームの調整後の撮像デバイス１０６の視野角Ａ１は、下記の数式４で表される。
【０１２０】
Ａ１＝２×ａｔａｎ｛（Ｌ０／２）／ＷＤ１｝
・・・（数式４）
【０１２１】
医療用観察装置１００は、例えば図４を参照して説明したように、観察対象との距離の変化前と当該距離の変化後とで実視野の直径が同一となるようなズーム倍率を求めることによって、ズームを制御する。
【０１２２】
なお、図４を参照した例では、観察対象との距離の変化前におけるズーム倍率が１．０倍である例を示したが、医療用観察装置１００は、当該距離の変化前におけるズーム倍率が撮像デバイス１０６において設定可能な任意のズーム倍率であっても、図４を参照して説明した例と同様に、ズーム倍率を求めてズームを制御することができる。
【０１２３】
上記のような第１の実施形態に係る制御方法に係る処理が行われることによって、撮像デバイス１０６と観察対象との距離に基づく自動的なズームの調整が、実現される。以下では、本実施形態に係る撮像デバイス１０６と観察対象との距離に基づく自動的なズームの調整、すなわち、本実施形態に係る制御方法に係る自動的なズームの調整を、「自動ズーム」または「追従調整」と示す場合がある。また、以下では、手動によるズームの調整を「手動ズーム」と示す場合がある。
【０１２４】
図５は、第１の実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。
【０１２５】
図５のＡは、撮像デバイス１０６の移動前における撮像画像の一例、すなわち、観察対象との距離が変化する前における撮像画像の一例を示している。
【０１２６】
また、図５のＢおよび図５のＣそれぞれは、撮像デバイス１０６の移動後における撮像画像の一例、すなわち、観察対象との距離が変化した後における撮像画像の一例を示している。より具体的には、図５のＢは、第１の実施形態に係る制御方法に係る処理が行われない場合、すなわち、自動ズームがオフの状態における撮像画像の一例を示している。また、図５のＣは、第１の実施形態に係る制御方法に係る処理が行われる場合、すなわち、自動ズームがオンの状態における撮像画像の一例を示している。
【０１２７】
図５のＡ、図５のＢ、および図５のＣに示すように、自動ズームが行われる場合には、撮像画像における観察対象のサイズが、距離の変化前と距離の変化後とで同一となっていることが分かる。
【０１２８】
よって、第１の実施形態に係る制御方法に係る処理が行われることによって、医療用観察装置１００のユーザは、医療用観察装置１００を移動させた場合であっても、撮像デバイス１０６のズームを手動で調整する必要はない。したがって、第１の実施形態に係る制御方法に係る処理を行う医療用観察装置１００が用いられることによって、利便性の向上を図ることができる。
【０１２９】
以下、第１の実施形態に係る制御方法に係る処理について、より具体的に説明する。
【０１３０】
医療用観察装置１００は、観察対象との距離に基づいて、撮像デバイス１０６の実視野に関する指標値が、設定されている目標値と同一となるように、ズームを制御する。
【０１３１】
本実施形態に係る目標値とは、例えば、自動ズームの目標となる実視野に関する指標値である。本実施形態に係る目標値の一例としては、例えば図４に示す実視野の直径Ｌ０が、該当する。また、本実施形態に係る目標値は、例えば、撮像デバイス１０６の実視野の半径に対応する値、撮像デバイス１０６の実視野の外周の長さに対応する値、撮像デバイス１０６の実視野の面積に対応する値などであってもよい。医療用観察装置１００が撮像デバイス１０６の実視野に関する指標値が目標値と同一となるようにズームを制御することによって、観察対象との距離の変化前と当該距離の変化後とで撮像デバイス１０６の実視野に関する指標値を同一とすることが、実現される。
【０１３２】
本実施形態に係る目標値は、例えば、目標値を示す情報（データ）が記録媒体（図示せず）に記憶されることにより設定される。また、医療用観察装置１００は、例えば、記録媒体（図示せず）から目標値を示す情報（データ）を読み出すことによって、設定されている目標値を特定する。
【０１３３】
ここで、本実施形態に係る目標値としては、例えば、医療用観察装置１００に対して設定されている値が、挙げられる。
【０１３４】
目標値が医療用観察装置１００に対して設定されている値である場合、目標値を示す情報としては、例えば、医療用観察装置１００に対して設定されている値を示す数値データが挙げられる。医療用観察装置１００は、目標値を示す情報が示す値を、目標値として処理に用いる。
【０１３５】
なお、本実施形態に係る目標値は、上記に示す例に限られない。例えば、本実施形態に係る目標値は、医療用観察装置のユーザと、医療用観察装置１００が用いられる術式（または手技。以下同様とする。）との一方または双方に対応付けられている値であってもよい。
【０１３６】
目標値が、医療用観察装置のユーザと医療用観察装置１００が用いられる術式との一方または双方に対応付けられている値である場合、目標値を示す情報としては、例えば、“医療用観察装置１００のユーザを示す情報と術式を示す情報との一方または双方と、目標値とが対応付けられているテーブル（または、データベース）”が、挙げられる。以下では、上記テーブルを「目標値テーブル」と示す場合がある。
【０１３７】
ここで、医療用観察装置１００のユーザを示す情報としては、例えば、医療用観察装置１００のユーザのＩＤを示すデータや、医療用観察装置１００のユーザの生体情報などの、医療用観察装置１００のユーザを特定することが可能な任意のデータが、挙げられる。また、術式を示す情報としては、例えば、術式（または手技）を示すＩＤを示すデータや、術式（または手技）を示すテキストデータなどの、術式（または手技）を特定することが可能な任意のデータが、挙げられる。
【０１３８】
医療用観察装置１００は、例えば、ユーザによるＩＤの入力操作などの所定の操作により取得された、ユーザを示す情報と術式を示す情報との一方または双方と、目標値テーブル（目標値を示す情報の一例）とに基づいて、目標値を特定し、特定された目標値を処理に用いる。
【０１３９】
本実施形態に係る目標値は、例えば、ズームスイッチ１２４に対する操作などのズームに関する操作に基づいて、変更される。上記のように、ズームに関する操作に基づいて目標値が変更されることによって、医療用観察装置１００は、手動ズームによる調整後の撮像画像における観察対象のサイズが保たれるように、自動ズームを行うことができる。
【０１４０】
よって、医療用観察装置１００がズームに関する操作に基づいて目標値を変更することにより、医療用観察装置１００のユーザの利便性を、さらに向上させることができる。
【０１４１】
また、ズームに関する操作に基づいて目標値が変更された場合、医療用観察装置１００は、変更された目標値を、記録媒体（図示せず）に記録する。医療用観察装置１００は、例えば、記録媒体（図示せず）に記憶されている目標値を示す情報が示す目標値を、変更された目標値で上書き更新してもよいし、変更された目標値を示す新たな目標値を示す情報を、記録媒体（図示せず）に記録してもよい。新たな目標値を示す情報が記録媒体（図示せず）に記録される場合、記録媒体（図示せず）には、例えば、タイムスタンプが異なる複数の目標値を示す情報が記憶されうる。
【０１４２】
上記のように、医療用観察装置１００が変更された目標値を記録媒体（図示せず）に記録することによって、手動ズームによる調整後の目標値が保存される。また、医療用観察装置１００は、保存されている手動ズームによる調整後の目標値に基づいて、自動ズームを行うことが可能である。よって、例えば、ある手術において手動ズームによる調整を行った医療用観察装置１００のユーザは、後に行う別の手術において、再度手動ズームによる調整を行うことなく、前回行った手動ズームによる調整の結果が反映された自動ズームの恩恵を受けることができる。
【０１４３】
したがって、医療用観察装置１００が変更された目標値を記録媒体（図示せず）に記録することによって、医療用観察装置１００のユーザの利便性を、さらに向上させることができる。
【０１４４】
なお、第１の実施形態に係る制御方法に係る処理は、上記に示す例に限られない。医療用観察装置１００は、例えば、下記の（１）に示す第１の例に係る処理〜下記の（４）に示す第４の例に係る処理のうちの、１または２以上の処理を、さらに行うことが可能である。
【０１４５】
（１）制御方法に係る処理の第１の例
医療用観察装置１００は、ズームに関する操作が検出された場合には、当該ズームに関する操作に対応するように、ズームを制御する。つまり、医療用観察装置１００では、例えば、ズームスイッチ１２４に対する操作などのズームに関する操作の操作量（または当該操作の操作回数）に応じたズーム倍率の変更が、可能である。
【０１４６】
上記のように、医療用観察装置１００では、自動ズームと手動ズームとが行われうる。また、自動ズームと手動ズームとが行われうる場合には、自動ズームが行われているときにズームに関する操作が行われることが、起こりうる。
【０１４７】
ここで、自動ズームが行われているときにズームに関する操作が行われるケースとしては、“医療用観察装置１００のユーザが、表示画面に表示されている撮像画像を、所望するサイズに拡大または縮小しようとするケース”が多いと考えられる。そのため、自動ズームが行われているときにズームに関する操作が行われた場合には、自動ズームよりも手動ズームを優先する方が、医療用観察装置１００のユーザの利便性の向上効果がより高いと考えられる。
【０１４８】
よって、医療用観察装置１００は、観察対象との距離に基づきズームを制御しているとき（自動ズームが行われているとき）に、ズームに関する操作が検出された場合には、当該距離に基づくズームの制御を中断する。そして、医療用観察装置１００は、ズームに関する操作に対応するように、ズームを制御する。
【０１４９】
上述したように、医療用観察装置１００では、ズームに関する操作に基づいて目標値が変更される。よって、医療用観察装置１００は、自動ズームを中断した後に行われる新たな自動ズームを、変更された目標値に基づき行う。
【０１５０】
（２）制御方法に係る処理の第２の例
医療用観察装置１００は、設定されている所定の操作が終了したと判定された場合に、観察対象との距離に基づいてズームを制御する。
【０１５１】
本実施形態に係る所定の操作としては、例えば、図１に示すズームスイッチ１２４、フォーカススイッチ１２６、および動作モード変更スイッチ１２８などの、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスそれぞれに対する操作が、挙げられる。また、本実施形態に係る所定の操作は、リモートコントローラやフットスイッチなどの、医療用観察装置１００の外部の操作デバイスに対する操作であってもよい。
【０１５２】
医療用観察装置１００は、例えば、“所定の操作が検出され、当該所定の操作に対応する処理が完了したとき”、または、“当該所定の操作に対応する処理が完了した後、設定されている待機時間内に、新たな所定の操作が検出されなかったとき”に、所定の操作の終了が検出されたと判定する。
【０１５３】
上記のように、所定の操作が終了したと判定された場合に自動ズームが行われることによって、医療用観察装置１００では、医療用観察装置１００のユーザが行う所定の操作が優先される。よって、上記（１）の第１の例における自動ズームよりも手動ズームを優先する場合と同様に、医療用観察装置１００は、医療用観察装置１００のユーザの利便性の向上を図ることができる。
【０１５４】
（３）制御方法に係る処理の第３の例
医療用観察装置１００がピボット動作機能を有している場合、医療用観察装置１００は、当該ピボット動作機能と連携して、自動ズームを行ってもよい。
【０１５５】
本実施形態に係るピボット動作とは、撮像デバイス１０６が、空間上の所定の点を常に向いた状態で（すなわち、撮像デバイス１０６の光軸が空間上の所定の点を常に通過する状態で）、当該所定の点を頂点とした円錐の面上を移動する動作である。ピボット動作が行われることによって、特定の位置（例えば術部の１か所）を追うように、撮像デバイス１０６が自動的に向きを変えながら撮像を行うことが、実現される。また、医療用観察装置１００におけるピボット動作は、撮像デバイス１０６を支持するアーム１０４の動作が制御されることによって、実現される。
【０１５６】
ピボット動作が行われる場合、撮像デバイス１０６は、例えば、空間上の所定の点を頂点とした円錐の軸を旋回軸として旋回する。上記空間上の所定の点は、ピボット動作における中心を表す点であることから、ピボット中心ともよばれる。上記空間上の所定の点を患者の術部に設定した場合、撮像デバイス１０６は、当該術部を撮像した状態で、当該術部の周囲を旋回するように動作することとなる。よって、医療用観察装置１００は、上記空間上の所定の点が設定された患者の術部を、様々な方向から撮像することができる。
【０１５７】
ここで、ピボット動作が行われる場合、撮像デバイス１０６と観察対象との距離は一定に保たれないので、観察対象との距離は変動しうる。医療用観察装置１００が、ピボット動作が行われる場合に、観察対象との距離に基づいて撮像デバイス１０６におけるズームを制御することによって、ピボット動作を行っている撮像デバイス１０６により撮像された撮像画像における観察対象のサイズを、一定にすることができる。
【０１５８】
（４）制御方法に係る処理の第４の例
医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６により撮像された撮像画像を表示デバイスに表示させる。
【０１５９】
医療用観察装置１００が撮像画像を表示させる表示デバイスとしては、例えば、表示装置２００などの外部の表示デバイスが、挙げられる。また、医療用観察装置１００が表示デバイスを備える場合、医療用観察装置１００は、医療用観察装置１００が備える表示デバイスであってもよい。
【０１６０】
医療用観察装置１００は、上述したように、例えば、表示制御信号と画像処理が行われた画像信号とを、表示装置２００などに送信することによって、撮像画像を、表示装置２００などに表示させる。
【０１６１】
［２−１−１］第１の実施形態に係る制御方法に係る処理により実現される状態遷移の一例
図６は、第１の実施形態に係る制御方法に係る処理により実現される状態遷移の一例を示す説明図であり、医療用観察装置１００における撮像デバイス１０６のズーム制御の状態遷移の一例を示している。
【０１６２】
撮像デバイス１０６のズーム制御の状態としては、例えば、ズーム停止状態ＳＴ０と、自動ズームＳＴ１と、手動ズームＳＴ２とが挙げられる。また、医療用観察装置１００は、例えば下記の（ａ）〜（ｃ）に示すように、撮像デバイス１０６のズーム制御の状態を遷移させる。
【０１６３】
（ａ）ズーム停止状態ＳＴ０と自動ズームＳＴ１との間の遷移
医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６のズーム制御の状態がズーム停止状態ＳＴ０であるときに、撮像デバイス１０６と観察対象との距離が変化した場合に、撮像デバイス１０６のズーム制御の状態を、ズーム停止状態ＳＴ０から自動ズームＳＴ１へと遷移させる。また、医療用観察装置１００は、自動ズームが完了した場合に、撮像デバイス１０６のズーム制御の状態を、自動ズームＳＴ１からズーム停止状態ＳＴ０へと遷移させる。
【０１６４】
（ｂ）ズーム停止状態ＳＴ０と手動ズームＳＴ２との間の遷移
医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６のズーム制御の状態がズーム停止状態ＳＴ０であるときに、ズームに関する操作が検出された場合（手動ズーム操作がオフ状態からオン状態となった場合）に、撮像デバイス１０６のズーム制御の状態を、ズーム停止状態ＳＴ０から手動ズームＳＴ２へと遷移させる。また、医療用観察装置１００は、検出されていたズームに関する操作が検出されなくなった場合（手動ズーム操作がオン状態からオフ状態となった場合）に、撮像デバイス１０６のズーム制御の状態を、手動ズームＳＴ２からズーム停止状態ＳＴ０へと遷移させる。また、手動ズームＳＴ２からズーム停止状態ＳＴ０へと遷移させた場合には、目標値は、ズームに関する操作に対応する値に変更される。
【０１６５】
（ｃ）自動ズームＳＴ１から手動ズームＳＴ２への遷移
医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６のズーム制御の状態が自動ズームＳＴ１であるときに、ズームに関する操作が検出された場合（手動ズーム操作がオフ状態からオン状態となった場合）に、撮像デバイス１０６のズーム制御の状態を、自動ズームＳＴ１から手動ズームＳＴ２へと遷移させる。
【０１６６】
［２−１−２］第１の実施形態に係る制御方法に係る処理の具体例
次に、上述した第１の実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を説明する。図７は、第１の実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を示す流れ図である。
【０１６７】
医療用観察装置１００は、初期設定を行う（Ｓ１００）。ステップＳ１００の処理は、例えば、医療用観察装置１００の主電源がオン状態となった場合、または、医療用観察装置１００の設定を初期状態とするリセット操作が検出された場合に、行われる。
【０１６８】
医療用観察装置１００は、例えば、記録媒体（図示せず）から目標値を示す情報を読み出すことにより、初期設定を行う。ステップＳ１００の処理によって、医療用観察装置１００では、医療用観察装置１００に対応する目標値、または、医療用観察装置１００のユーザに対応する目標値が、目標値の初期値として用いられる。
【０１６９】
医療用観察装置１００は、設定を変更するか否かを判定する（Ｓ１０２）。医療用観察装置１００は、例えば、ズームに関する操作が検出された場合や、自動ズームを有効化する操作が検出された場合など、設定されている所定の操作が検出された場合に、設定を変更すると判定する。
【０１７０】
ステップＳ１０２において設定を変更すると判定されない場合、医療用観察装置１００は、後述するステップＳ１０８からの処理を行う。
【０１７１】
また、ステップＳ１０２において設定を変更すると判定された場合には、医療用観察装置１００は、ステップＳ１０２に係る所定の操作に対応するように、ズーム調整を行う（Ｓ１０４）。ステップＳ１０４の処理の一例を挙げると、ズームに関する操作が検出された場合、医療用観察装置１００は、ズームに関する操作に対応するズーム倍率となるように、ズーム調整を行う。また、ステップＳ１０４の処理の他の例を挙げると、自動ズームを有効化する操作が検出された場合、医療用観察装置１００は、設定されている目標値に対応するように、ズーム調整を行う。ここで、ステップＳ１０４における設定されている目標値としては、例えば、ステップＳ１００の初期設定において記録媒体（図示せず）から読み出された目標値を示す情報が示す目標値、または、後述するステップＳ１０６の処理により更新された目標値が、挙げられる。
【０１７２】
ステップＳ１０４においてズーム調整を行うと、医療用観察装置１００は、調整後のズームの状態に対応する値に、目標値を更新する（Ｓ１０６）。ステップＳ１０６において目標値が更新されることにより、医療用観察装置１００では、以降に行われる自動ズームに係るズーム調整が、更新後の目標値に基づき行われることとなる。
【０１７３】
ステップＳ１０２において設定を変更すると判定されない場合、または、ステップＳ１０６の処理が行われた場合、医療用観察装置１００は、追従調整（自動ズーム）を行うか否かを判定する（Ｓ１０８）。医療用観察装置１００は、例えば上記（２）に示す第２の例に係る処理に示すように、設定されている所定の操作が終了したと判定された場合に、追従調整を行うと判定する。
【０１７４】
ステップＳ１０８において追従調整を行うと判定されない場合には、医療用観察装置１００は、後述するステップＳ１１２からの処理を行う。
【０１７５】
また、ステップＳ１０８において追従調整を行うと判定された場合には、医療用観察装置１００は、観察対象との距離と設定されている目標値とに基づいてズーム調整を行う（Ｓ１１０）。ここで、ステップＳ１１０における設定されている目標値としては、例えば、ステップＳ１００の初期設定において記録媒体（図示せず）から読み出された目標値を示す情報が示す目標値、または、ステップＳ１０６の処理により更新された目標値が、挙げられる。
【０１７６】
ステップＳ１０８において追従調整を行うと判定されない場合、または、ステップＳ１１０の処理が行われた場合、医療用観察装置１００は、ズーム調整を終了するか否かを判定する（Ｓ１１２）。医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００の主電源をオフ状態とする操作が検出された場合やズーム状態を固定とする操作が検出された場合など、ステップＳ１１２の判定のトリガとなる所定の操作が検出された場合に、ズーム調整を終了すると判定する。
【０１７７】
ステップＳ１１２においてズーム調整を終了すると判定されない場合、医療用観察装置１００は、ステップＳ１０２からの処理を繰り返す。
【０１７８】
また、ステップＳ１１２においてズーム調整を終了すると判定された場合、医療用観察装置１００は、図７に示す処理を終了する。
【０１７９】
医療用観察装置１００は、例えば、第１の実施形態に係る制御方法に係る処理として図７に示す処理を行う。なお、第１の実施形態に係る制御方法に係る処理が、図７に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０１８０】
［２−１−３］第１の実施形態に係る制御方法に係る処理を行う本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）が用いられることにより奏される効果の一例
第１の実施形態に係る制御方法に係る処理を行う本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）が用いられることによって、例えば下記に示す効果が奏される。なお、本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）が用いられることにより奏される効果が、下記に示す効果に限られないことは、言うまでもない。
・術者（本実施形態に係る医療用観察装置のユーザの一例）は、撮像デバイスの移動による視野移動後に、手動でズームを調整する必要がないので、手術をスムーズに行うことができる。
・術者（本実施形態に係る医療用観察装置のユーザの一例）は、一定の拡大率で患部を見ながら手術することができるので、慣れた倍率で手技を行うことができる。
【０１８１】
［２−２］第２の実施形態に係る制御方法に係る処理
上述したように、撮像デバイス１０６の位置を自由に移動させることが可能となることによって、撮像デバイス１０６と観察対象との位置関係が流動的となる。
【０１８２】
また、撮像デバイス１０６の位置を自由に移動させることが可能となることによって、撮像デバイス１０６の姿勢は変化しうる。ここで、撮像デバイス１０６の姿勢が変化した場合、撮像デバイス１０６の姿勢に応じて撮像画像の向きも変わっていく。そのため、撮像デバイス１０６の姿勢が変化した場合、撮像デバイス１０６により撮像された撮像画像の縦横比が大きく変化してしまうことが起こりうる。
【０１８３】
そこで、医療用観察装置１００は、上記第１の実施形態に係る制御方法に係る処理に加えて、さらに、撮像デバイス１０６の姿勢の変化に基づいて、撮像画像の縦横比を調整する処理を行う。以下では、第２の実施形態に係る制御方法に係る処理における、上記第１の実施形態に係る制御方法に係る処理と同様の処理については、説明を省略する。
【０１８４】
より具体的には、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の姿勢の変化に基づいて、撮像画像の縦横比を、設定されている基準の縦横比に近づけるように調整する。基準の縦横比は、撮像画像の縦横比の目標値に該当する。
【０１８５】
本実施形態に係る基準の縦横比は、例えば、基準の縦横比を示す情報（データ）が記録媒体（図示せず）に記憶されることにより設定される。また、医療用観察装置１００は、例えば、記録媒体（図示せず）から基準の縦横比を示す情報を読み出すことによって、設定されている基準の縦横比を特定する。
【０１８６】
ここで、本実施形態に係る基準の縦横比としては、例えば、撮像デバイス１０６が撮像する撮像画像のアスペクト比が、挙げられる。
【０１８７】
なお、本実施形態に係る基準の縦横比は、上記に示す例に限られない。例えば、基準の縦横比は、“医療用観察装置１００に対して設定されている値”や、“医療用観察装置のユーザと、医療用観察装置１００が用いられる術式（または手技）との一方または双方に対応付けられている値”などであってもよい。また、基準の縦横比は、例えば、撮像画像の縦横比が調整されるごとなど、所定のタイミングで更新されてもよい。
【０１８８】
医療用観察装置１００が、撮像画像の縦横比を基準の縦横比に近づけるように調整することによって、撮像画像の縦横比は、撮像デバイス１０６の姿勢の変化前と姿勢の変化後とで同一となる。つまり、医療用観察装置１００は、撮像画像の縦横比が撮像デバイス１０６の姿勢の変化前と姿勢の変化後とで同一となるように、撮像画像の縦横比を調整する。ここで、“撮像画像の縦横比が、撮像デバイス１０６の姿勢の変化前と姿勢の変化後とで同一”とは、“撮像画像の縦横比が変化前と変化後とで完全に一致していること”、または、“撮像画像をみた者が、撮像画像の縦横比が変化前と変化後とで一致していると感じる程、撮像画像の縦横比の差が十分に小さいこと”をいう。十分に小さい撮像画像の縦横比の差の上限値は、例えば、“被験者に画像を比較してもらい、比較した画像の縦横比が一致していると感じたかの回答を得る定性的な実験”の結果を定量的に評価することによって、実験的に定めることが可能である。
【０１８９】
また、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の姿勢が変化していない場合には、撮像画像の縦横比を調整しなくてもよい。医療用観察装置１００が撮像デバイス１０６の姿勢が変化していない場合に撮像画像の縦横比を調整しないことによって、第２の実施形態に係る制御方法に係る処理の負荷が低減される。また、第２の実施形態に係る制御方法に係る処理の負荷が低減されることは、医療用観察装置１００の消費電力の低減や発熱の低減につながる。なお、撮像デバイス１０６の姿勢が変化していない場合であっても、医療用観察装置１００が、撮像画像の縦横比を調整する処理を行ってもよいことは、言うまでもない。
【０１９０】
撮像デバイス１０６の姿勢は、例えば、アーム１０４の状態から推定される。また、撮像デバイス１０６の姿勢は、例えば、撮像デバイス１０６、リンク１１２ａ、あるいは関節部１１０ａに設けられるジャイロセンサ（図示せず）などにより検出されてもよい。
【０１９１】
医療用観察装置１００は、例えば、上記のように推定される撮像デバイス１０６の姿勢に対応する射影パラメータ、または上記のように検出される撮像デバイス１０６の姿勢に対応する射影パラメータを、取得する。医療用観察装置１００は、例えば、記録媒体（図示せず）に記憶されている“撮像デバイス１０６の姿勢と射影パラメータとが対応付けられているテーブル（またはデータベース）”を参照することにより、撮像デバイス１０６の姿勢に対応する射影パラメータを取得する。また、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の姿勢などに基づき射影パラメータを算出することが可能な、任意のアルゴリズムの演算を行うことによって、撮像デバイス１０６の姿勢に対応する射影パラメータを取得してもよい。
【０１９２】
そして、医療用観察装置１００は、撮像画像に対して、取得された射影パラメータを用いた射影変換を行うことによって、撮像画像の縦横比を調整する。
【０１９３】
なお、撮像画像の縦横比を調整する処理は、上記に示す例に限られない。例えば、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の姿勢に基づき撮像画像の縦横比を調整することが可能な、任意の処理により、撮像画像の縦横比を調整することが可能である。
【０１９４】
図８は、第２の実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。
【０１９５】
図８のＡは、撮像デバイス１０６の移動前における撮像画像の一例を示している。
【０１９６】
また、図８のＢおよび図８のＣそれぞれは、撮像デバイス１０６の移動後における撮像画像の一例であり、観察対象との距離および撮像デバイス１０６の姿勢が変化した後における撮像画像の一例を示している。より具体的には、図８のＢは、第２の実施形態に係る制御方法に係る処理が行われない場合における撮像画像の一例を示している。また、図８のＣは、第２の実施形態に係る制御方法に係る処理が行われる場合における撮像画像の一例を示している。
【０１９７】
図８のＡ、図８のＢ、および図８のＣに示すように、第２の実施形態に係る制御方法に係る処理が行われる場合には、撮像画像における観察対象のサイズが距離の変化前と距離の変化後とで同一となり、かつ、撮像画像の縦横比が撮像デバイス１０６の姿勢の変化前と姿勢の変化後とで同一となっていることが分かる。
【０１９８】
よって、第２の実施形態に係る制御方法に係る処理が行われることによって、第１の実施形態に係る制御方法に係る処理が行われる場合と同様に、医療用観察装置１００のユーザは、医療用観察装置１００を移動させた場合であっても、撮像デバイス１０６のズームを手動で調整する必要はない。したがって、第２の実施形態に係る制御方法に係る処理を行う医療用観察装置１００が用いられることによって、利便性の向上を図ることができる。
【０１９９】
また、第２の実施形態に係る制御方法に係る処理が行われることによって、撮像画像の縦横比が撮像デバイス１０６の姿勢の変化前と姿勢の変化後とで同一となる。つまり、第２の実施形態に係る制御方法に係る処理を行う医療用観察装置１００が用いられる場合、表示装置２００の表示画面に表示される撮像画像の見え方は、一定となる。よって、第２の実施形態に係る制御方法に係る処理が行われることによって、術者は一定の見え方の撮像画像を見ながら手術することができるので、患部の状態の変化の把握は、より容易となる。したがって、第２の実施形態に係る制御方法に係る処理を行う医療用観察装置１００が用いられることによって、利便性の向上を図ることができる。
【０２００】
［２−２−１］第２の実施形態に係る制御方法に係る処理により実現される状態遷移の一例
図９は、第２の実施形態に係る制御方法に係る処理により実現される状態遷移の一例を示す説明図であり、医療用観察装置１００における撮像デバイス１０６のズーム制御、および撮像画像の縦横比の調整の状態遷移の一例を示している。
【０２０１】
撮像デバイス１０６のズーム制御の状態としては、例えば、ズーム停止状態ＳＴ１０と、自動ズームＳＴ１１と、手動ズームＳＴ１２と、撮像デバイス１０６の姿勢変化判定状態ＳＴ１３と、撮像画像の縦横比調整状態ＳＴ１４とが挙げられる。また、医療用観察装置１００は、例えば下記の（Ａ）〜（Ｆ）に示すように、撮像デバイス１０６のズーム制御の状態を遷移させる。
【０２０２】
（Ａ）ズーム停止状態ＳＴ１０から自動ズームＳＴ１１への遷移
医療用観察装置１００は、図５に示すズーム停止状態ＳＴ０と自動ズームＳＴ１との間の遷移と同様に、撮像デバイス１０６のズーム制御の状態を、ズーム停止状態ＳＴ１０から自動ズームＳＴ１１へと遷移させる。
【０２０３】
（Ｂ）ズーム停止状態ＳＴ１０から手動ズームＳＴ１２への遷移
医療用観察装置１００は、図５に示すズーム停止状態ＳＴ０と手動ズームＳＴ２との間の遷移と同様に、撮像デバイス１０６のズーム制御の状態を、ズーム停止状態ＳＴ１０から手動ズームＳＴ１２へと遷移させる。
【０２０４】
（Ｃ）自動ズームＳＴ１１から手動ズームＳＴ１２への遷移
医療用観察装置１００は、図５に示す自動ズームＳＴ１から手動ズームＳＴ２への遷移と同様に、撮像デバイス１０６のズーム制御の状態を、自動ズームＳＴ１から手動ズームＳＴ２へと遷移させる。
【０２０５】
（Ｄ）自動ズームＳＴ１１から姿勢変化判定状態ＳＴ１３への遷移／手動ズームＳＴ１２から姿勢変化判定状態ＳＴ１３への遷移
医療用観察装置１００は、自動ズームが完了した場合に、撮像デバイス１０６のズーム制御の状態を、自動ズームＳＴ１１から姿勢変化判定状態ＳＴ１３へと遷移させる。
【０２０６】
また、医療用観察装置１００は、検出されていたズームに関する操作が検出されなくなった場合（手動ズーム操作がオン状態からオフ状態となった場合）に、撮像デバイス１０６のズーム制御の状態を、手動ズームＳＴ１２から姿勢変化判定状態ＳＴ１３へと遷移させる。手動ズームＳＴ１２から姿勢変化判定状態ＳＴ１３へと遷移させた場合には、目標値は、ズームに関する操作に対応する値に変更される。
【０２０７】
（Ｅ）姿勢変化判定状態ＳＴ１３からズーム停止状態ＳＴ１０への遷移／姿勢変化判定状態ＳＴ１３から縦横比調整状態ＳＴ１４への遷移
姿勢変化判定状態ＳＴ１３へと遷移すると、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の姿勢が変化したか否かを判定する。医療用観察装置１００は、例えば、前回推定または検出された姿勢と、今回推定または検出された姿勢とを比較し、比較した姿勢が異なっている場合に、撮像デバイス１０６の姿勢が変化したと判定する。また、医療用観察装置１００は、比較した姿勢が異なっていない場合には、撮像デバイス１０６の姿勢が変化したと判定しない。
【０２０８】
撮像デバイス１０６の姿勢が変化したと判定されない場合、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６のズーム制御の状態を、姿勢変化判定状態ＳＴ１３からズーム停止状態ＳＴ１０へと遷移させる。また、撮像デバイス１０６の姿勢が変化したと判定された場合、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６のズーム制御の状態を、姿勢変化判定状態ＳＴ１３から縦横比調整状態ＳＴ１４へと遷移させる。
【０２０９】
（Ｆ）縦横比調整状態ＳＴ１４からズーム停止状態ＳＴ１０への遷移
縦横比調整状態ＳＴ１４へと遷移すると、医療用観察装置１００は、推定または検出された姿勢に基づく撮像画像の縦横比を調整する処理を行い、その後、縦横比調整状態ＳＴ１４からズーム停止状態ＳＴ１０へと遷移させる。
【０２１０】
［２−２−２］第２の実施形態に係る制御方法に係る処理の具体例
次に、上述した第２の実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を説明する。図１０は、第２の実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を示す流れ図であり、上述したピボット動作が行われる場合において行われる処理の一例を示している。
【０２１１】
医療用観察装置１００は、ピボット動作が実現されるように、撮像デバイス１０６を支持するアーム１０４を動作させる（Ｓ２００）。ピボット動作が実現される場合、上述したように、ピボット動作は、“撮像デバイス１０６が、空間上の所定の点を常に向いた状態で、当該所定の点を頂点とした円錐の面上を移動する動作”であるので、観察対象との距離、および撮像デバイス１０６の姿勢は、変化しうる。
【０２１２】
医療用観察装置１００は、ＡＦ機能を利用して観察対象との距離ＷＤ（フォーカス距離に該当する。）を更新し（Ｓ２０２）、距離ＷＤに基づいてズーム倍率を補正する（Ｓ２０４）。ステップＳ２０４の処理は、上記第１の実施形態に係る制御方法に係る処理に該当する。
【０２１３】
ステップＳ２０４の処理が行われると、医療用観察装置１００は、推定または検出された撮像デバイス１０６の姿勢に基づいて、撮像画像の縦横比を調整する処理を行う（Ｓ２０６）。そして、医療用観察装置１００は、ステップＳ２００からの処理を繰り返す。
【０２１４】
医療用観察装置１００は、例えば、第２の実施形態に係る制御方法に係る処理として図１０に示す処理を行う。例えば図１０に示す処理が行われることによって、“ピボット動作が行われる場合において、撮像画像における観察対象のサイズを距離の変化前と距離の変化後とで同一とし、かつ、撮像画像の縦横比を撮像デバイス１０６の姿勢の変化前と姿勢の変化後とで同一とすること”が、実現される。なお、第２の実施形態に係る制御方法に係る処理が、図１０に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０２１５】
［２−２−３］第２の実施形態に係る制御方法に係る処理を行う本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）が用いられることにより奏される効果の一例
第２の実施形態に係る制御方法に係る処理を行う本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）が用いられることによって、例えば下記に示す効果が奏される。なお、本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）が用いられることにより奏される効果が、下記に示す効果に限られないことは、言うまでもない。
・第２の実施形態に係る制御方法に係る処理は、上述した第１の実施形態に係る制御方法に係る処理を含む。よって、第２の実施形態に係る制御方法に係る処理が行わわれる場合には、上述した第１の実施形態に係る制御方法に係る処理が行われる場合と同様の効果が奏される。
・視野移動後に、手動でズームを調整する必要、変化した視野の角度に術者が慣れる必要、あるいは、再び視野移動する必要が無くなることによって、術者は、手術をスムーズに行うことができる。
・保存された設定を活用することで、術者が術式や患者にごとに、一定の見え方で見ながら手術することができるので、患部の状態の変化を把握し易くなる。また、術者が慣れた見え方に合わせる時間を節約することができるので、手術の準備時間を短縮することができる。
【０２１６】
［２−３］第３の実施形態に係る制御方法に係る処理
上述したように、撮像デバイス１０６の位置を自由に移動させることが可能となることによって、撮像デバイス１０６と観察対象との位置関係が流動的となる。また、図２に示すように、撮像デバイス１０６は、“第１視野領域を撮像する第１の撮像デバイス１３０と、第２視野領域を撮像する第２の撮像デバイス１３２とを備える構成”をとる場合が、ある。
【０２１７】
ここで、第２の撮像デバイス１３２は、第１の撮像デバイス１３０よりも画角が広い。よって、撮像デバイス１０６が図２に示す構成をとる場合において、観察対象との距離が変化した場合、撮像画像全体に対する術部の大きさの変化や撮像画像全体に対する術者の手の大きさの変化は、第１の撮像デバイス１３０の撮像画像よりも、第２の撮像デバイス１３２の撮像画像の方が大きくなる。
【０２１８】
図１１、図１２は、第３の実施形態に係る制御方法に係る処理が行われない場合を説明するための説明図である。図１２は、図１１よりも観察対象との距離が遠い場合を示している。図１１、図１２に示す“Ｐ”は、観察対象である術部の一例を示し、図１１、図１２に示す“ＯＰ”は、術部に対して医療行為を行う術者の一例を示している。図１１、図１２に示す“ＡＲ１”は、第１の撮像デバイス１３０の第１視野領域の一例を示し、図１１、図１２に示す“ＡＲ２”は、第２の撮像デバイス１３２の第２視野領域の一例を示している。
【０２１９】
例えば観察対象との距離がより大きくなるように変化した場合を想定する。この場合、撮像デバイス１０６におけるズーム倍率が一定であるときには、第１の撮像デバイス１３０の第１視野領域ＡＲ１と第２の撮像デバイス１３２の第２視野領域ＡＲ２とは、図１１に示す状態から図１２に示す状態へと変化する。つまり、上述したように、撮像画像全体に対する術部の大きさの変化や撮像画像全体に対する術者の手の大きさの変化は、第１の撮像デバイス１３０の撮像画像よりも、第２の撮像デバイス１３２の撮像画像の方が大きくなる。
【０２２０】
よって、観察対象との距離がより大きくなるように変化したときに撮像デバイス１０６におけるズーム倍率が一定である場合には、“術者が、術部と手の位置関係を、第２の撮像デバイス１３２の撮像画像から瞬時に把握することができない可能性”が、ある。
【０２２１】
そこで、医療用観察装置１００は、観察対象との距離に基づいて、第２の撮像デバイス１３２におけるズームを制御する。第３の実施形態に係る制御方法に係る観察対象との距離は、例えば距離センサ１３４により測定される。つまり、第３の実施形態に係る制御方法に係る観察対象との距離は、第２の撮像デバイス１３２と観察対象との距離であり、かつ第１の撮像デバイス１３０と観察対象との距離であると、みなすことが可能である。
【０２２２】
医療用観察装置１００は、例えば上記第１の実施形態に係る制御方法に係る処理と同様に、第２の撮像デバイス１３２におけるズームを制御する。つまり、医療用観察装置１００は、第２の撮像デバイス１３２の実視野に関する指標値を設定されている目標値に近づけるようにズームを制御する。
【０２２３】
上述したように、第２の撮像デバイス１３２は、広角レンズまたは魚眼レンズを有する。医療用観察装置１００は、第２の撮像デバイス１３２が有する広角レンズのズーム倍率、または第２の撮像デバイス１３２が有する魚眼レンズのズーム倍率を制御することによって、第２の撮像デバイス１３２の実視野に関する指標値を、光学的に目標値に近づける。なお、医療用観察装置１００は、電子ズームによって、第２の撮像デバイス１３２の実視野に関する指標値を目標値とすることも可能である。
【０２２４】
具体例を挙げると、医療用観察装置１００は、観察対象との距離が３倍に変化したときには、第２の撮像デバイス１３２のズーム倍率を３倍にする。観察対象との距離が３倍に変化すると被写体の寸法は１／３になるが、上記のように第２の撮像デバイス１３２のズーム倍率を３倍にすることによって、第２の撮像デバイス１３２の第２視野領域が変わらないようにすることができる。
【０２２５】
例えば上記のように、医療用観察装置１００が第２の撮像デバイス１３２におけるズームを制御することによって、第２の撮像デバイス１３２により撮像された撮像画像全体に対する術部の大きさや、撮像画像全体に対する術者の手の大きさは、観察対象との距離の変化前と変化後とで同一となる。よって、観察対象との距離が変化したとしても、術者は、術部と手の位置関係を、第２の撮像デバイス１３２の撮像画像から瞬時に把握することができる。
【０２２６】
［２−３−１］第３の実施形態に係る制御方法に係る処理の具体例
次に、上述した第２の実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を説明する。図１３は、第３の実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を示す流れ図である。
【０２２７】
医療用観察装置１００は、図７のＳ１００と同様に、初期設定を行う（Ｓ３００）。
【０２２８】
医療用観察装置１００は、アーム１０４を動かしているか否かを判定する（Ｓ３０２）。医療用観察装置１００は、例えば、アーム１０４を駆動させている場合、または、アーム１０４の動作モードがフリーモードである場合に、アーム１０４を動かしていると判定する。また、医療用観察装置１００は、例えば、アーム１０４を駆動させておらず、かつ、アーム１０４の動作モードが固定モードである場合には、アーム１０４を動かしていると判定しない。
【０２２９】
ステップＳ３０２においてアーム１０４を動かしていると判定されない場合、医療用観察装置１００は、アーム１０４を動かしていると判定されるまで、処理を進めない。
【０２３０】
また、ステップＳ３０２においてアーム１０４を動かしていると判定された場合、医療用観察装置１００は、観察対象との距離を取得する（Ｓ３０４）。医療用観察装置１００は、例えば、ステップＳ３０２においてアーム１０４を動かしていると判定されたときに距離センサ１３４に測定を行わせ、距離センサ１３４から観察対象との距離の検出結果を取得する。また、医療用観察装置１００では距離センサ１３４は測定を常に行い、医療用観察装置１００は、ステップＳ３０２においてアーム１０４を動かしていると判定されたときに、距離センサ１３４から観察対象との距離の検出結果を取得してもよい。
【０２３１】
医療用観察装置１００は、ステップＳ３０４において取得された観察対象との距離に基づいて、第２の撮像デバイス１３２のズーム調整を行う（Ｓ３０６）。医療用観察装置１００は、観察対象との距離と目標値とに基づいて、第２の撮像デバイス１３２のズーム倍率を調整することによって、第２の撮像デバイス１３２のズーム調整を行う。そして、医療用観察装置１００は、ステップＳ３０２からの処理を繰り返す。
【０２３２】
医療用観察装置１００は、例えば、第３の実施形態に係る制御方法に係る処理として図１３に示す処理を行う。例えば図１３に示す処理が行われることによって、“第２の撮像デバイス１３２により撮像された撮像画像全体に対する術部の大きさや、撮像画像全体に対する術者の手の大きさを、観察対象との距離の変化前と変化後とで同一とすること”が、実現される。なお、第３の実施形態に係る制御方法に係る処理が、図１３に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０２３３】
［２−３−２］第３の実施形態に係る制御方法に係る処理を行う本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）が用いられることにより奏される効果の一例
第３の実施形態に係る制御方法に係る処理を行う本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）が用いられることによって、例えば下記に示す効果が奏される。なお、本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）が用いられることにより奏される効果が、下記に示す効果に限られないことは、言うまでもない。
・図２に示すように撮像デバイス１０６が第１の撮像デバイス１３０と第２の撮像デバイス１３２とを有する場合において、観察対象との距離に応じて第２の撮像デバイス１３２の第２視野領域を一定に保つことができる。
・第１の撮像デバイス１３０の撮像画像が表示されている表示画面の一部の表示領域に、第２の撮像デバイス１３２の撮像画像が表示される場合、術者は、当該表示画面から目を離さずに術部と自分の手の位置関係を把握することができる。さらに、第２の撮像デバイス１３２の第２視野領域が一定に保たれることによって、観察対象との距離が変化した場合であっても、術者は術部と自分の手の位置関係を、容易かつ瞬時に、把握することができる。
・第３の実施形態に係る制御方法に係る処理では、上述した第１の実施形態に係る制御方法に係る処理と同様にズーム制御されるので、上述した第１の実施形態に係る制御方法に係る処理が行われる場合と同様の効果が奏される。
【０２３４】
［２−４］第４の実施形態に係る制御方法に係る処理
医療用観察装置１００は、上述した第１の実施形態に係る制御方法に係る処理または上述した第２の実施形態に係る制御方法に係る処理と、上述した第３の実施形態に係る制御方法に係る処理とを組み合わせた処理を、行うことも可能である。
【０２３５】
つまり、例えば、撮像デバイス１０６が図２に示す構成をとる場合、医療用観察装置１００は、第１の撮像デバイス１３０および第２の撮像デバイス１３２それぞれのズームを制御することができる。また、例えば、撮像デバイス１０６が図２に示す構成をとる場合、医療用観察装置１００は、第１の撮像デバイス１３０の撮像画像の縦横比と、第２の撮像デバイス１３２の撮像画像の縦横比との一方または双方を、調整することが可能である。
【０２３６】
（本実施形態に係るプログラム）
コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）として機能させるためのプログラム（例えば、第１の実施形態に係る制御方法に係る処理〜第４の実施形態に係る制御方法に係る処理のいずれかの処理を実行することが可能なプログラム）が、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、利便性の向上を図ることができる。ここで、本実施形態に係るコンピュータシステムとしては、単体のコンピュータ、または、複数のコンピュータが挙げられる。本実施形態に係るコンピュータシステムによって、本実施形態に係る制御方法に係る一連の処理が行われる。
【０２３７】
また、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）として機能させるためのプログラムが、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、上述した本実施形態に係る制御方法に係る処理によって奏される効果を、奏することができる。
【０２３８】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到しうることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０２３９】
例えば、上記では、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）として機能させるためのプログラム（コンピュータプログラム）が提供されることを示したが、本実施形態は、さらに、上記プログラムを記憶させた記録媒体も、併せて提供することができる。
【０２４０】
上述した構成は、本実施形態の一例を示すものであり、当然に、本開示の技術的範囲に属するものである。
【０２４１】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０２４２】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームにより支持されている撮像デバイスと観察対象との距離に基づいて、前記撮像デバイスにおけるズームを制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記撮像デバイスの実視野に関する指標値を設定されている目標値に近づけるようにズームを制御する、医療用観察装置。
（２）
前記制御部は、前記撮像デバイスにより撮像された撮像画像における前記観察対象のサイズが、前記距離の変化前と前記距離の変化後とで同一となるように、ズームを制御する、（１）に記載の医療用観察装置。
（３）
前記制御部は、前記撮像デバイスの実視野に関する指標値が、前記距離の変化前と前記距離の変化後とで同一となるように、ズームを制御する、（２）に記載の医療用観察装置。
（４）
前記制御部は、前記撮像デバイスの実視野に関する指標値が前記目標値と同一となるように、ズームを制御する、（１）〜（３）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（５）
前記目標値は、前記医療用観察装置に対して設定されている値である、（１）〜（４）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（６）
前記目標値は、前記医療用観察装置のユーザと、前記医療用観察装置が用いられる術式との一方または双方に対応付けられている値である、（１）〜（４）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（７）
前記目標値は、ズームに関する操作に基づいて変更される、（１）〜（６）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（８）
前記制御部は、変更された前記目標値を記録媒体に記録する、（７）に記載の医療用観察装置。
（９）
前記制御部は、ズームに関する操作が検出された場合には、前記ズームに関する操作に対応するように、ズームを制御する、（１）〜（８）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（１０）
前記制御部は、前記距離に基づきズームを制御しているときに、前記ズームに関する操作が検出された場合には、前記距離に基づくズームの制御を中断する、（９）に記載の医療用観察装置。
（１１）
前記制御部は、設定されている所定の操作が終了したと判定された場合に、前記距離に基づいてズームを制御する、（１）〜（１０）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（１２）
前記制御部は、前記距離に基づいて前記撮像デバイスにおけるズーム倍率を制御することにより、ズームを制御する、（１）〜（１１）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（１３）
前記制御部は、前記ズーム倍率の上限値および前記ズーム倍率の下限値の範囲内で、ズームを制御する、（１２）に記載の医療用観察装置。
（１４）
前記制御部は、
前記距離が変化した後の複数の時点における前記距離をフィルタリングし、
フィルタリングされた距離に基づいてズームを制御する、（１）〜（１３）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（１５）
前記距離は、距離センサにより検出される、（１）〜（１４）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（１６）
前記制御部は、前記撮像デバイスにより撮像された撮像画像を表示デバイスに表示させる、（１）〜（１５）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（１７）
前記アームと、
前記アームにより支持されている前記撮像デバイスと、
を備える、（１）〜（１６）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（１８）
前記撮像デバイスには、前記距離を検出する距離センサが設けられる、（１７）に記載の医療用観察装置。
（１９）
前記制御部は、前記撮像デバイスの姿勢の変化に基づいて、前記撮像デバイスにより撮像された撮像画像の縦横比を、設定されている基準の縦横比に近づけるように調整する、（１）〜（１８）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（２０）
前記制御部は、前記撮像画像の縦横比が前記姿勢の変化前と前記姿勢の変化後とで同一となるように、前記撮像画像の縦横比を調整する、（１９）に記載の医療用観察装置。
（２１）
前記制御部は、前記撮像デバイスの姿勢が変化していない場合には、前記撮像画像の縦横比を調整しない、（１９）または（２０）に記載の医療用観察装置。
（２２）
前記アームには、前記観察対象を撮像する第１の撮像デバイスと、前記第１の撮像デバイスよりも画角が広い第２の撮像デバイスとが支持され、
前記制御部は、前記第２の撮像デバイスと前記観察対象との距離に基づいて、前記第２の撮像デバイスにおけるズームを制御する、（１）、（３）〜（８）、（１２）〜（１５）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（２３）
前記第２の撮像デバイスは、前記観察対象と前記観察対象の周辺とを含む領域を撮像する撮像デバイスである、（２２）に記載の医療用観察装置。
（２４）
前記第２の撮像デバイスは、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、
前記制御部は、前記広角レンズのズーム倍率または前記魚眼レンズのズーム倍率を制御する、（２２）または（２３）に記載の医療用観察装置。
（２５）
前記制御部は、前記第１の撮像デバイスにより撮像された撮像画像と、前記第２の撮像デバイスにより撮像された撮像画像とを、同一の表示デバイスの表示画面に同時に表示させる、（２２）〜（２４）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（２６）
前記制御部は、前記第１の撮像デバイスにより撮像された撮像画像と、前記第２の撮像デバイスにより撮像された撮像画像とを、異なる表示デバイスの表示画面にそれぞれ表示させる、（２２）〜（２４）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（２７）
前記アームと、
前記アームにより支持されている前記第１の撮像デバイスおよび前記第２の撮像デバイスと、
を備える、（２２）〜（２６）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（２９）
複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームにより支持されている撮像デバイスと観察対象との距離に基づいて、前記撮像デバイスにおけるズームを制御するステップを有し、
前記制御するステップでは、前記撮像デバイスの実視野に関する指標値を設定されている目標値に近づけるようにズームが制御される、制御方法。
【符号の説明】
【０２４３】
１００    医療用観察装置
１０２    ベース
１０４    アーム
１０６、１３６ａ、１３６ｂ    撮像デバイス
１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆ    関節部
１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ    リンク
１３０    第１の撮像デバイス
１３２    第２の撮像デバイス
１３４    距離センサ
１５２    アーム部
１５４    撮像部
１５６    通信部
１５８    制御部
２００    表示装置
１０００    医療用観察システム
【図１】
2018139156.tif 000003
【図２】
2018139156.tif 000004
【図３】
2018139156.tif 000005
【図４】
2018139156.tif 000006
【図５】
2018139156.tif 000007
【図６】
2018139156.tif 000008
【図７】
2018139156.tif 000009
【図８】
2018139156.tif 000010
【図９】
2018139156.tif 000011
【図１０】
2018139156.tif 000012
【図１１】
2018139156.tif 000013
【図１２】
2018139156.tif 000014
【図１３】
2018139156.tif 000015
【国際調査報告】
2018139156.tif 000016
2018139156.tif 000017
2018139156.tif 000018
2018139156.tif 000019