(57)【要約】  計測装置（２００）は、電磁波を出射し、当該電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測部（２０２）と、計測部（２０２）を制御する制御部（２０４）と、を有する。計測部（２０２）は、対象物を第１の方向に沿って走査する第１の走査モード、又は、第１の方向とは異なる第２の方向に沿って走査する第２の走査モードで動作可能である。制御部（２０４）は、計測部（２０２）が実行する走査モードを決定する。
2018038262.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電磁波を出射し、前記電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測部と、
前記計測部を制御する制御部と、
を有し、
前記計測部は、前記対象物を第１の方向に沿って走査する第１の走査モード、又は、前記第１の方向とは異なる第２の方向に沿って走査する第２の走査モードで動作可能であり、
前記制御部は、前記計測部が実行する走査モードを決定する計測装置。
【請求項２】
請求項１に記載の計測装置において、
前記計測装置は移動体に搭載され、
前記第１の方向は、前記移動体の進行方向に対して左から右への方向であり、
前記第２の方向は、進行方向に対して右から左への方向であり、
前記計測部は、前記移動体の高さ方向に沿った垂直走査を行う計測装置。
【請求項３】
請求項２に記載の計測装置において、
前記制御部は、前記移動体の移動状態に基づき、前記走査モードを決定する計測装置。
【請求項４】
請求項３に記載の計測装置において、
前記制御部は、前記移動体のハンドルの操舵信号に基づいて前記走査モードを決定する計測装置。
【請求項５】
請求項４に記載の計測装置において、
前記制御部は、
前記ハンドルが所定角度以上左に切られている場合、前記走査モードを前記第１の走査モードに決定し、
前記ハンドルが所定角度以上右に切られている場合、前記走査モードを前記第２の走査モードに決定する計測装置。
【請求項６】
請求項５に記載の計測装置において、
前記計測部は、前記第１の方向と前記第２の方向とに往復動作をして前記対象物を走査する第３の走査モードでも動作可能であり、
前記制御部は、前記ハンドルの操舵角がその他の場合、前記走査モードを前記第３の走査モードに決定する計測装置。
【請求項７】
請求項２から６のいずれか１項に記載の計測装置において、
前記制御部は、前記移動体の進行予定ルートに基づき、前記走査モードを決定する計測装置。
【請求項８】
請求項７に記載の計測装置において、
前記制御部は、
前記進行予定ルートに基づき、所定の進行距離以内に前記移動体のハンドルを所定角度以上左に切ることが予測される場合、前記走査モードを前記第１の走査モードに決定し、
前記進行予定ルートに基づき、所定の進行距離以内に前記移動体のハンドルを所定角度以上右に切ることが予測される場合、前記走査モードを前記第２の走査モードに決定する計測装置。
【請求項９】
請求項８に記載の計測装置において、
前記計測部は、前記第１の方向と前記第２の方向とに往復動作をして前記対象物を走査する第３の走査モードでも動作可能であり、
前記制御部は、前記進行予定ルートに基づき、所定の進行距離以内に前記移動体のハンドルを所定角度以上左に切ること及び右に切ることが予測されない場合、前記走査モードを前記第３の走査モードに決定する計測装置。
【請求項１０】
請求項２から９のいずれか１項に記載の計測装置において、
前記制御部は、前記移動体のハンドルの操舵信号に基づき前記走査モードを決定する第１の決定モード、及び、前記移動体の進行予定ルートに基づき前記走査モードを決定する第２の決定モードで動作可能であり、前記移動体の進行速度に応じて前記決定モードを切り換える計測装置。
【請求項１１】
請求項２から１０のいずれか１項に記載の計測装置において、
前記制御部は、
前記移動体の進行速度が所定値未満の場合、いずれかの前記走査モードで固定し、
前記移動体の進行速度が所定値以上の場合、前記移動体のハンドルの操舵信号又は前記移動体の進行予定ルートに基づき、複数の前記走査モードの中からいずれかを決定する計測装置。
【請求項１２】
請求項１に記載の計測装置において、
前記計測装置は、移動体に設置され、
前記移動体の現在位置に関する情報を取得する現在位置取得部と、
前記移動体の進行方向に関する情報を取得する進行方向取得部と、
地図情報を取得する地図情報取得部と、
を備え、
前記制御部は、現在位置に関する情報と前記進行方向に関する情報と前記地図情報とに基づいて、前記走査モードを決定する、計測装置。
【請求項１３】
コンピュータが、
電磁波を出射し、前記電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測工程と、
前記計測工程を制御する制御工程と、
を実行し、
前記計測工程では、前記対象物を第１の方向に沿って走査する第１の走査モード、又は、前記第１の方向とは異なる第２の方向に沿って走査する第２の走査モードで動作可能であり、
前記制御工程では、前記計測工程で実行する走査モードを決定する計測方法。
【請求項１４】
コンピュータを、
電磁波を出射し、前記電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測手段、
前記計測手段を制御する制御手段、
として機能させ、
前記計測手段は、前記対象物を第１の方向に沿って走査する第１の走査モード、又は、前記第１の方向とは異なる第２の方向に沿って走査する第２の走査モードで動作可能であり、
前記制御手段は、前記計測手段が実行する走査モードを決定するプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、計測装置、計測方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明に関連する技術が、特許文献１に開示されている。特許文献１には、移動体に搭載された状態で、レーザ光を目標領域に照射し、目標領域内の障害物を検出する検出装置が開示されている。当該検出装置は、移動体の右左折時、高速走行時等に応じたスキャンパターンでレーザ光をスキャンさせる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２５８６０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１は、縦方向の走査線を横方向に移動させるスキャンパターンを複数開示しているが、いずれも右から左の一方向に移動させるものであり、ワンパターンである。本発明は、新たな走査方法を提供することを１つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、
電磁波を出射し、前記電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測部と、
前記計測部を制御する制御部と、
を有し、
前記計測部は、前記対象物を第１の方向に沿って走査する第１の走査モード、又は、前記第１の方向とは異なる第２の方向に沿って走査する第２の走査モードで動作可能であり、
前記制御部は、前記計測部が実行する走査モードを決定する、計測装置である。【０００６】
請求項１２に記載の発明は、
コンピュータが、
電磁波を出射し、前記電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測工程と、
前記計測工程を制御する制御工程と、
を実行し、
前記計測工程では、前記対象物を第１の方向に沿って走査する第１の走査モード、又は、前記第１の方向とは異なる第２の方向に沿って走査する第２の走査モードで動作可能であり、
前記制御工程では、前記計測工程で実行する走査モードを決定する計測方法である。【０００７】
請求項１３に記載の発明は、
コンピュータを、
電磁波を出射し、前記電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測手段、
前記計測手段を制御する制御手段、
として機能させ、
前記計測手段は、前記対象物を第１の方向に沿って走査する第１の走査モード、又は、前記第１の方向とは異なる第２の方向に沿って走査する第２の走査モードで動作可能であり、
前記制御手段は、前記計測手段が実行する走査モードを決定するプログラムである。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
上述した目的、および、その他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の状態、および、それに付随する以下の図面によって、さらに明らかになる。【０００９】
【図１】計測装置の機能ブロック図の一例である。
【図２】制御部及び送出部のハードウエア構成を例示する図である。
【図３】計測部のハードウエア構成を例示する図である。
【図４】計測装置の走査方法を説明するための図である。
【図５】光を照射する計測部のハードウエア構成を例示する図である。
【図６】移動体に設置されている計測装置を例示する図である。
【図７】計測装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】計測装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】計測装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１０】計測装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】計測部のハードウエア構成を例示する図である。
【図１２】光を照射する計測部のハードウエア構成を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
【００１１】
＜＜計測装置の概要＞＞
本実施形態の計測装置は、電磁波を出射し当該電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測部と、計測部を制御する制御部とを有する。計測部は、対象物を第１の方向に沿って走査する第１の走査モード、又は、第１の方向とは異なる第２の方向に沿って走査する第２の走査モードで動作可能である。制御部は、計測部が実行する走査モードを決定することができる。
【００１２】
このような本実施形態の計測装置によれば、複数の走査モードの中から状況に応じて適切な１つを選択し、走査・計測を行うことができる。本実施形態の計測装置によれば、走査のバリエーションが増える。
【００１３】
＜＜計測装置の構成＞＞
図１に、本実施形態の計測装置２００の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、計測装置２００は、電磁波を目標領域に対して走査して計測を行う計測部２０２と、計測部２０２による計測結果（電磁波を照射された物体の目標領域内の位置、及び、当該物体と計測装置２００との距離を示す情報）をデータ処理部３００に向けて送出する送出部２０６と、計測部２０２及び送出部２０６を制御する制御部２０４とを有する。データ処理部３００は、計測装置２００内に備えられてもよいし、計測装置２００と物理的及び／又は論理的に分かれた外部装置内に備えられてもよい。データ処理部３００は、受信した計測結果に基づき、所定の処理（障害物の検出、通知等）を実行する。
【００１４】
＜ハードウエア構成＞
計測装置２００の各機能構成部は、各機能構成部を実現するハードウエア（例：ハードワイヤードされた電子回路など）で実現されてもよいし、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせ（例：電子回路とそれを制御するプログラムの組み合わせなど）で実現されてもよい。以下、計測装置２００の各機能構成部がハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで実現される場合について、さらに説明する。
【００１５】
「制御部２０４及び送出部２０６のハードウエア構成」
図２は、制御部２０４及び送出部２０６を実現するハードウエア構成を例示する図である。集積回路１００は、制御部２０４及び送出部２０６を実現する集積回路である。例えば、集積回路１００はＳｏＣ（System On Chip）である。
【００１６】
集積回路１００は、バス１０２、プロセッサ１０４、メモリ１０６、ストレージデバイス１０８、入出力インタフェース１１０、及びネットワークインタフェース１１２を有する。バス１０２は、プロセッサ１０４、メモリ１０６、ストレージデバイス１０８、入出力インタフェース１１０、及びネットワークインタフェース１１２が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１０４などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。プロセッサ１０４は、マイクロプロセッサなどを用いて実現される演算処理装置である。メモリ１０６は、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを用いて実現されるメモリである。ストレージデバイス１０８は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュメモリなどを用いて実現されるストレージデバイスである。
【００１７】
入出力インタフェース１１０は、集積回路１００を周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。
【００１８】
ネットワークインタフェース１１２は、集積回路１００を通信網に接続するためのインタフェースである。通信網として、ＣＡＮ（Controller Area Network）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ等が例示されるが、これらに限定されない。なお、ネットワークインタフェース１１２が通信網に接続する方法は、無線接続であってもよいし、有線接続であってもよい。
【００１９】
ストレージデバイス１０８は、制御部２０４や送出部２０６の機能を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０４は、このプログラムモジュールをメモリ１０６に読み出して実行することで、制御部２０４や送出部２０６の機能を実現する。
【００２０】
なお、集積回路１００のハードウエア構成は図２に示した構成に限定されない。例えば、プログラムモジュールはメモリ１０６に格納されてもよい。この場合、集積回路１００は、ストレージデバイス１０８を備えていなくてもよい。
【００２１】
「計測部２０２のハードウエア構成」
図３及び図１１は、計測部２０２を実現するハードウエア構成を例示する図である。計測部２０２は、照射器１０、算出部２０、照射器の駆動回路３０及び受信器５０を有する。
【００２２】
照射器１０は、走査に用いる電磁波を照射する。照射器１０によって照射される電磁波は、レーザ光などの光であってもよいし、ミリ波などの電波であってもよい。照射器１０は、照射方向が可変な構成となっており、様々な方向へ電磁波を照射することができる。
【００２３】
照射器の駆動回路３０は、照射器１０を駆動させる回路である。本実施形態では、照射器１０は、照射器の駆動回路３０による制御により、縦方向の走査線を横方向に移動させながら所定の目標領域Ｆ内に電磁波を照射する（図４参照）。すなわち、照射器１０は所定の範囲を走査するように電磁波を照射し、その結果、所定の範囲に存在する物体が当該電磁波によって走査される。
【００２４】
受信器５０は、計測装置２００の外部へ照射された電磁波の反射波を受信する。すなわち、受信器５０は、照射器１０によって照射された電磁波が計測装置の周辺に存在する物体によって反射された反射波を受信する。図１１に示すように、受信器５０は、照射器１０と同様に回転駆動するよう構成されてもよい。受信器５０の回転駆動は不図示の駆動回路により制御される。なお、照射器１０の回転駆動と、受信器５０の回転駆動とは同期して行われてもよい。かかる場合、照射器１０が所定の方向を向いているタイミングでは、受信器５０はその方向に対応した所定の方向を向くこととなる。すなわち、照射器１０の回転駆動と受信器５０の回転駆動とを同期させることにより、照射器１０によって様々な方向に照射方向が変えられても、受信器５０が適切に反射波を受信することが可能となる。また、照射器１０及び受信器５０は同一の部材（ミラー）で構成されていてもよい。
【００２５】
算出部２０は、受信器５０による受信信号に基づき、電磁波を照射された物体と計測装置２００との距離を算出する。算出部２０は、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、メモリにロードされたプログラム、そのプログラムを格納するハードディスクなどの記憶メディア、ネットワーク接続用インタフェースを中心にハードウエアとソフトウエアの任意の組合せによって実現される。そして、その実現方法、装置には様々な変形例がある。算出部２０は、制御部２０４及び送出部２０６を実現する集積回路１００で実現されてもよい。
【００２６】
ここで、照射器１０が光を照射する場合における計測部２０２のハードウエア構成について例示する。照射器１０が電磁波を照射する場合の計測部２０２についても、同様の構成を採用することが可能である。
【００２７】
図５及び図１２は、光を照射する計測部２０２のハードウエア構成を例示する図である。図５及び図１２の投光器１２及び投光器の駆動回路３２はそれぞれ、図３及び図１１における照射器１０及び照射器の駆動回路３０の一例である。投光器１２は、光源１４及び可動反射部１６を有する。投光器の駆動回路３２は光源の駆動回路３４及び可動反射部の駆動回路３６を有する。
【００２８】
光源１４は、光を照射する任意の光源である。光源の駆動回路３４は、光源１４への電力の供給を制御することによって光源１４を駆動させる回路である。光源１４によって照射される光は、例えばレーザ光である。この場合、例えば光源１４は、レーザ光を照射する半導体レーザである。
【００２９】
可動反射部１６は、光源１４から照射された光を反射する。可動反射部１６によって反射された光は、計測装置２００の外部へ照射される。可動反射部の駆動回路３６は、可動反射部１６を駆動させる回路である。例えば可動反射部１６は、少なくとも縦方向と横方向の２方向それぞれについて回転可能に構成されている１つのミラーを有する。このミラーは、例えば、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical System）ミラーである。
【００３０】
なお、可動反射部１６の構成は、図５及び図１２に示す構成に限定されない。例えば可動反射部１６は、回転軸が互いに交わる２つのミラーで構成されていてもよい。
【００３１】
さらに図５及び図１２において、計測部２０２は受光器５２を有する。受光器５２は、図３及び図１１における受信器５０の一例である。受光器５２は、計測装置２００の外部へ照射された光の反射光を受光する。例えば受光器５２は、ＡＰＤ（Avalanche Photodiode）を有している。図１２に示すように、受光器５２は、可動反射部１６と同様に回転駆動するよう構成されてもよい。受光器５２の回転駆動は不図示の駆動回路により制御される。なお、可動反射部１６の回転駆動と、受光器５２の回転駆動とは同期して行われてもよい。かかる場合、可動反射部１６が所定の方向を向いているタイミングでは、受光器５２はその方向に対応した所定の方向を向くこととなる。
【００３２】
なお、計測部２０２の構成は図３、図５、図１１及び図１２に示す構成に限定されない。例えば図５及び図１２において、計測部２０２は、光源１４から照射された光を可動反射部１６によって反射することにより、様々な方向へ光を照射できるように構成されている。しかし、様々な方向へ光を照射する構成は、図５及び図１２に示す構成に限定されない。例えば、光源１４自体が、縦方向及び横方向に回転する機構を有していてもよい。この場合、計測部２０２は、光源１４の姿勢を制御することによって様々な方向へ光を照射できる。またこの場合、計測部２０２は、可動反射部１６及び可動反射部の駆動回路３６を有さなくてもよい。さらにこの場合、光源の駆動回路３４は、光源１４による光の照射に加え、光源１４の姿勢の制御を行う。図１２に示すように、受光器５２が回転駆動するよう構成される場合には、光源１４の姿勢の制御と受光器５２の回転駆動とが同期して行われてもよい。
【００３３】
なお、制御部２０４や送出部２０６を実現するハードウエア（図２参照）と計測部２０２を実現するハードウエア（図３や図５参照）は、同一の筐体にパッケージされていてもよいし、別々の筐体にパッケージされていてもよい。
【００３４】
「計測装置２００の設置例」
計測装置２００は、例えば自動車や電車などの移動体に設置される。図６は、移動体２４０に設置されている計測装置２００を例示する図である。図６において、計測装置２００は、移動体２４０の上部に固定されている。また、計測装置２００は、ＣＡＮ通信網２４２を介して制御装置２４４と接続されている。なお、ＣＡＮ通信網２４２を介した接続はあくまで一例である。制御装置２４４は、移動体２４０を制御する制御装置である。例えば、制御装置２４４は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。
【００３５】
計測装置２００は、図４の縦方向が移動体２４０の高さ方向となり、図４の横方向が移動体２４０の幅方向となるように設置される。
【００３６】
ここで制御部２０４は、移動体２４０を制御する制御装置２４４の一部として実現されてもよい。この場合、制御装置２４４が有するストレージデバイスに、前述した制御部２０４を実現するプログラムモジュールが記憶される。
【００３７】
なお、計測装置２００が設置される場所は移動体２４０の上部に限定されない。例えば計測装置２００は、移動体２４０の内部（例えば室内）に設置されてもよい。
【００３８】
＜機能＞
次に、図１に示す機能構成部が備える機能について詳細に説明する。
【００３９】
「計測部２０２及び制御部２０４の機能」
計測部２０２は、電磁波を出射し、当該電磁波によって対象物を走査して計測を行う。例えば、計測部２０２は、電磁波を目標領域に対して走査し、電磁波を照射された物体と計測装置２００との距離を算出する。そして、計測部２０２は、電磁波を照射された物体の目標領域内の位置、及び、当該物体と計測装置２００との距離を含む計測結果を出力する。
【００４０】
計測部２０２は、対象物（言い換えれば走査の対象となる領域）を第１の方向に沿って走査する第１の走査モード、又は、第１の方向とは異なる第２の方向に沿って走査する第２の走査モードで動作可能である。第２の方向は、第１の方向とは反対の方向であってもよい。計測装置２００が移動体に搭載された状態において、第１の方向は、例えば移動体の進行方向に対して左から右への方向である。計測装置２００が移動体に搭載された状態において、第２の方向は、例えば進行方向に対して右から左への方向である。そして、計測部２０２は、移動体の高さ方向に沿った垂直走査を行う。
【００４１】
なお、計測部２０２は、第１の方向と第２の方向とに往復動作をして対象物を走査する第３の走査モードでも動作可能であってもよい。
【００４２】
すなわち、計測部２０２は、「縦方向の走査線を左から右の一方向に移動させながら走査する第１の走査モード」、「縦方向の走査線を右から左の一方向に移動させながら走査する第２の走査モード」、及び、「縦方向の走査線を左右方向に往復させながら走査する第３の走査モード」の中のいずれか１つ、又は、少なくとも２つで動作可能である。計測部２０２が複数の走査モードで動作可能な例としては、第１乃至第３の走査モードで動作可能な例や、第１及び第２の走査モードで動作可能な例等が例示される。計測装置２００は、当該縦方向が移動体２４０の高さ方向となり、当該左右方向が移動体２４０の幅方向となるように設置される。
【００４３】
ここで、図４を用いて、第１乃至第３の走査モードを説明する。図４では、目標領域Ｆがマトリクス状に分割されている。
【００４４】
第１の走査モードでは、例えば最も左側に位置する（１）列目に対して縦方向の走査を行った後、その右隣の（２）列目に対して縦方向の走査を行う。その後、右隣の（３）列目、（４）列目、（５）列目と、一列ずつ右方向に移動しながらこの順に縦方向の走査を行う。そして、最も右側に位置する（１０）列目に対して縦方向の走査を行った後、（１）列目に戻って、縦方向の走査を行う。以降、同様の処理を繰り返す。なお、図４では、縦方向の走査が上から下方向になっているが、下から上方向であってもよい。また、上から下方向の走査、及び、下から上方向の走査を１列ずつ交互に行ってもよい（例：（１）列目は上から下方向の走査、（２）列目は下から上方向の走査）。
【００４５】
第２の走査モードでは、例えば最も右側に位置する（１０）列目に対して縦方向の走査を行った後、その左隣の（９）列目に対して縦方向の走査を行う。その後、左隣の（８）列目、（７）列目、（６）列目と、一列ずつ左方向に移動しながらこの順に縦方向の走査を行う。そして、最も左側に位置する（１）列目に対して縦方向の走査を行った後、（１０）列目に戻って、縦方向の走査を行う。以降、同様の処理を繰り返す。なお、図４では、縦方向の走査が上から下方向になっているが、下から上方向であってもよい。また、上から下方向の走査、及び、下から上方向の走査を１列ずつ交互に行ってもよい（例：（１０）列目は上から下方向の走査、（９）列目は下から上方向の走査）。
【００４６】
第３の走査モードでは、例えば最も左側に位置する（１）列目に対して縦方向の走査を行った後、その右隣の（２）列目に対して縦方向の走査を行う。その後、右隣の（３）列目、（４）列目、（５）列目と、一列ずつ右方向に移動しながらこの順に縦方向の走査を行う。そして、最も右側に位置する（１０）列目に対して縦方向の走査を行った後、再度、（１０）列目に対して縦方向の走査を行う。次いで、その左隣の（９）列目に対して縦方向の走査を行う。その後、左隣の（８）列目、（７）列目、（６）列目と、一列ずつ左方向に移動しながらこの順に縦方向の走査を行う。そして、最も左側に位置する（１）列目に対して縦方向の走査を行った後、再度、（１）列目に対して縦方向の走査を行う。次いで、その右隣の（２）列目に対して縦方向の走査を行う。その後、右隣の（３）列目、（４）列目、（５）列目と、一列ずつ右方向に移動しながらこの順に縦方向の走査を行う。以降、同様の処理を繰り返す。なお、図４では、縦方向の走査が上から下方向になっているが、下から上方向であってもよい。また、上から下方向の走査、及び、下から上方向の走査を１列ずつ交互に行ってもよい（例：（１）列目は上から下方向の走査、（２）列目は下から上方向の走査）。
【００４７】
計測部２０２が複数の走査モードで動作可能な場合、制御部２０４は、「計測部２０２が実行する走査モード」を決定する。
【００４８】
制御部２０４は、移動体の移動状態に基づき、走査モードを決定することができる。一例として、制御部２０４は、移動体２４０のハンドルの操舵信号に基づき、走査モードを決定することができる。なお、本明細書中における「走査モードを決定する」ということは、「計測部２０２が対象物を走査する方向を決定する」と言い換えることができるものとする。
【００４９】
制御部２０４は、例えば、移動体２４０の様々な位置に設置されたセンサからセンサ信号を取得する電子制御装置から、ハンドルの操舵信号を取得することができる。以下、移動体２４０のハンドルの操舵信号に基づく決定処理の具体例を説明する。
【００５０】
−計測部２０２が第１乃至第３の走査モードで動作可能な場合−
ハンドルが第１の所定角度以上左に切られている場合（第１の状態）、制御部２０４は、計測部２０２が実行する走査モードを第１の走査モードに決定してもよい。また、ハンドルが第１の所定角度以上右に切られている場合（第２の状態）、制御部２０４は、計測部２０２が実行する走査モードを第２の走査モードに決定してもよい。また、ハンドルの操舵角がその他の場合（第３の状態）、制御部２０４は、計測部２０２が実行する走査モードを第３の走査モードに決定してもよい。すなわち、車両が略直進していると予測される場合は、計測部２０２が実行する走査モードを第３の走査モードに決定してもよい。
【００５１】
−計測部２０２が第１及び第２の走査モードで動作可能な場合−
ハンドルが第１の所定角度以上左に切られている場合（第１の状態）、制御部２０４は、計測部２０２が実行する走査モードを第１の走査モードに決定してもよい。また、ハンドルが第１の所定角度以上右に切られている場合（第２の状態）、制御部２０４は、計測部２０２が実行する走査モードを第２の走査モードに決定してもよい。
【００５２】
また、ハンドルの操舵角がその他の場合（第３の状態）、制御部２０４は、計測部２０２が実行する走査モードを第１又は第２の走査モードに決定してもよい。例えば、予め、第３の状態の際に計測部２０２が実行する走査モードとして決定される走査モード（第１又は第２の走査モード）が定められていてもよい。そして、制御部２０４は、第３の状態の際には予め定められている走査モードを決定してもよい。
【００５３】
その他、制御部２０４は、第３の状態になる直前の状態（第１の状態又は第２の状態）に応じて、第３の状態の際の走査モードを決定してもよい。例えば、第１の状態から第３の状態になった場合、制御部２０４は、当該第３の状態においては、計測部２０２が実行する走査モードを第１の走査モードに決定してもよい。そして、第２の状態から第３の状態になった場合、制御部２０４は、当該第３の状態においては、計測部２０２が実行する走査モードを第２の走査モードに決定してもよい。
【００５４】
他の一例として、制御部２０４は、移動体２３０の進行予定ルートに基づき、走査モードを決定することができる。
【００５５】
制御部２０４は、例えば、カーナビゲーションシステムから進行予定ルートを取得する。カーナビゲーションシステムは、移動体２３０の現在位置、及び、ユーザにより入力された目的地に基づき、現在位置から目的地に行くまでのルートを算出する。カーナビゲーションシステムは、複数のルートを算出し、その中から１つを選択する入力をユーザから受付けてもよい。カーナビゲーションシステムは、最終的に決定されたルート（進行予定ルート）を制御部２０４に送信する。以下、移動体２４０の進行予定ルートに基づく決定処理の具体例を説明する。
【００５６】
−計測部２０２が第１乃至第３の走査モードで動作可能な場合−
進行予定ルートに基づき、現在地から所定の進行距離以内に移動体２４０のハンドルを第２の所定角度以上左に切ることが予測される場合（第１´の状態）、制御部２０４は、計測部２０２が実行する走査モードを第１の走査モードに決定してもよい。また、進行予定ルートに基づき、現在地から所定の進行距離以内に移動体２４０のハンドルを第２の所定角度以上右に切ることが予測される場合（第２´の状態）、制御部２０４は、計測部２０２が実行する走査モードを第２の走査モードに決定してもよい。また、進行予定ルートに基づき、現在地から所定の進行距離以内に移動体２４０のハンドルを第２の所定角度以上左に切ること及び右に切ることが予測されない場合（第３´の状態）、制御部２０４は、計測部２０２が実行する走査モードを第３の走査モードに決定してもよい。すなわち、進行予定ルートに基づき、車両が所定の進行距離（又は所定の時間）以内においては、車両が略直進すると予測される場合は、計測部２０２が実行する走査モードを第３の走査モードに決定してもよい。
【００５７】
例えば、制御部２０４は、進行予定ルートにおいて、現在地から所定の進行距離以内に第３の所定角度以上の左折が存在する場合、「現在地から所定の進行距離以内に移動体２４０のハンドルを第２の所定角度以上左に切る」と予測してもよい。また、制御部２０４は、進行予定ルートにおいて、現在地から所定の進行距離以内に第３の所定角度以上の右折が存在する場合、「現在地から所定の進行距離以内に移動体２４０のハンドルを第２の所定角度以上右に切る」と予測してもよい。また、制御部２０４は、進行予定ルートにおいて、現在地から所定の進行距離以内に第３の所定角度以上の左折及び右折が存在しない場合、「現在地から所定の進行距離以内に移動体２４０のハンドルを第２の所定角度以上左及び右に切らない」と予測してもよい。
【００５８】
−計測部２０２が第１及び第２の走査モードで動作可能な場合−
進行予定ルートに基づき、現在地から所定の進行距離以内に移動体２４０のハンドルを第２の所定角度以上左に切ることが予測される場合（第１´の状態）、制御部２０４は、計測部２０２が実行する走査モードを第１の走査モードに決定してもよい。また、進行予定ルートに基づき、現在地から所定の進行距離以内に移動体２４０のハンドルを第２の所定角度以上右に切ることが予測される場合（第２´の状態）、制御部２０４は、計測部２０２が実行する走査モードを第２の走査モードに決定してもよい。
【００５９】
また、進行予定ルートに基づき、現在地から所定の進行距離以内に移動体２４０のハンドルを第２の所定角度以上左に切ること及び右に切ることが予測されない場合（第３´の状態）、制御部２０４は、計測部２０２が実行する走査モードを第１又は第２の走査モードに決定してもよい。例えば、予め、第３´の状態の際に決定される走査モード（第１又は第２の走査モード）が定められていてもよい。そして、制御部２０４は、第３´の状態の際に予め定められている走査モードを決定してもよい。
【００６０】
その他、制御部２０４は、第３´の状態になる直前の状態（第１´の状態又は第２´の状態）に応じて、第３´の状態の際の走査モードを決定してもよい。例えば、第１´の状態から第３´の状態になった場合、制御部２０４は、当該第３´の状態においては、計測部２０２が実行する走査モードを第１の走査モードに決定してもよい。そして、第２´の状態から第３´の状態になった場合、制御部２０４は、当該第３´の状態においては、計測部２０２が実行する走査モードを第２の走査モードに決定してもよい。
【００６１】
制御部２０４は、その他、移動体２４０のウインカー等の方向指示器の状態を示す信号に基づき、計測部２０２が実行する走査モードを決定してもよい。計測部２０２が第１乃至第３の走査モードで動作可能な場合、制御部２０４は、ウインカーが左折を示している際に第１の走査モードを決定し、ウインカーが右折を示している際に第２の走査モードを決定し、ウインカーが左折及び右折いずれも示していない際に第３のモードを決定することができる。また、計測部２０２が第１及び第２の走査モードで動作可能な場合、制御部２０４は、ウインカーが左折を示している際に第１の走査モードを決定し、ウインカーが右折を示している際に第２の走査モードを決定し、ウインカーが左折及び右折いずれも示していない際に第１のモード又は第２のモードを決定することができる（例えば、上記と同様にして決定する）。なお、このように走査モードを決定する際には、ウインカーが所定の時間以上連続してその方向を示したときのみ、その方向に対応する走査モードを決定するようにしてもよい。
【００６２】
制御部２０４は、その他、移動体２４０に取り付けられたカメラが撮影した移動体２４０の外部の画像に基づき、ハンドルが所定レベル（角度）以上左右に切られたことを検出してもよい。そして、制御部２０４は、検出結果に基づき、計測部２０２が実行する走査モードを決定してもよい。計測部２０２が第１乃至第３の走査モードで動作可能な場合、制御部２０４は、ハンドルが所定レベル（角度）以上左に切られた際に第１の走査モードを決定し、ハンドルが所定レベル（角度）以上右に切られた際に第２の走査モードを決定し、その他の際に第３のモードを決定することができる。また、計測部２０２が第１及び第２の走査モードで動作可能な場合、制御部２０４は、ハンドルが所定レベル（角度）以上左に切られた際に第１の走査モードを決定し、ハンドルが所定レベル（角度）以上右に切られた際に第２の走査モードを決定し、その他の際に第１のモード又は第２のモードを決定することができる（例えば、上記と同様にして決定する）。また、制御部２０４は、カメラ以外のセンサ（例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、傾斜センサ）の検出結果に基づいて、計測部２０２が実行する走査モードを決定してもよい。
【００６３】
画像に基づきハンドルが所定レベル（角度）以上左右に切られたことを検出する方法は特段制限されない。例えば、複数のフレーム画像を解析することでカメラが所定レベル以上左又は右に振られたことを検出してもよい。そして、カメラが所定レベル以上左に振られた場合はハンドルが所定レベル（角度）以上左に切られたことを検出し、カメラが所定レベル以上右に振られた場合はハンドルが所定レベル（角度）以上右に切られたことを検出してもよい。
【００６４】
なお、制御部２０４は、複数の信号各々に基づき走査モードを決定する複数の決定モードで動作可能であってもよい。例えば、制御部２０４は、移動体２４０のハンドルの操舵信号に基づき走査モードを決定する第１の決定モード、及び、移動体２４０の進行予定ルートに基づき走査モードを決定する第２の決定モードで動作可能であってもよい。そして、制御部２０４は、移動体２４０の進行速度に応じて決定モードを切り換えてもよい。
【００６５】
例えば、制御部２０４は、移動体２４０の進行速度が第１の所定値以上の場合に第２の決定モードを選択し、移動体２４０の進行速度が第１の所定値未満の場合に第１の決定モードを選択してもよい。
【００６６】
その他、制御部２０４は、移動体２４０の進行速度が第２の所定値未満の場合に、計測部２０２が実行する走査モードをいずれかの走査モードで固定してもよい。そして、移動体２４０の進行速度が第２の所定値以上の場合に、移動体２４０のハンドルの操舵信号又は移動体２４０の進行予定ルート等に基づき、計測部２０２が実行する走査モードを複数の走査モードの中から決定してもよい。
【００６７】
制御部２０４は、例えば、移動体２４０の様々な位置に設置されたセンサからセンサ信号を取得する電子制御装置から、移動体２４０の進行速度を取得することができる。
【００６８】
「送出部２０６及び制御部２０４の機能」
送出部２０６は、計測部２０２により出力された計測結果（電磁波を照射された物体の目標領域内の位置、及び、当該物体と計測装置２００との距離を含む）をデータ処理部３００に向けて送出する。送出部２０６は、計測部２０２により出力された計測結果として、受信器５０が受信した反射波の強度を示すデータをデータ処理部３００に向けて送出（出力）するようにしてもよい。また、当該反射波の強度を示すデータは、１つのフレームを構成する各々の領域（例えば図４における各メッシュ）の反射波の強度を示す点群データであってもよい。
【００６９】
送出部２０６は、「１つのフレーム全体の計測結果が取得された後に、１つのフレーム全体の計測結果を送出する第１の送出モード」、又は、「１つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、１つのフレームの一部の計測結果を送出する第２の送出モード」で動作可能である。なお、送出部２０６は、第１の送出モード及び第２の送出モードの両方で動作可能であってもよいし、いずれかのみで動作可能であってもよい。
【００７０】
ここで、図４を用いて、第１及び第２の送出モードを説明する。計測部２０２は、縦方向の走査線を横方向に移動させながら走査を行う。そして、受信器５０が受信した受信信号を受信順に処理し、電磁波を照射された物体と計測装置２００との距離（計測結果）を算出する。このため、計測結果は、走査の順に算出されることとなる。例えば、図４に示す（１）列目、（２）列目、（３）列目・・・の順に縦方向の走査を行った場合、この順に、計測結果が算出される。
【００７１】
第１の送出モードでは、送出部２０６は、１フレーム分の計測結果（図４の例の（１）列目乃至（１０）列目の計測結果）が算出された後、それらをデータ処理部３００に向けて送出する。
【００７２】
第２の送出モードでは、送出部２０６は、１フレーム分の計測結果（図４の例の（１）列目乃至（１０）列目の計測結果）が算出される前に、それまでに算出された一部の計測結果をデータ処理部３００に向けて送出する。そして、残りの計測結果をその後にデータ処理部３００に向けて送出する。例えば、図４の例の（１）列目乃至（５）列目の計測結果を先に送出し、残りの（６）列目乃至（１０）列目の計測結果をその後に送出する。
【００７３】
すなわち、第１の送出モードでは、送出部２０６は、計測部２０２による計測データが所定量（１フレーム分の点群データ）蓄積された後に、計測結果（計測データ）を送出する。そして、第２の送出モードでは、送出部２０６は、計測部２０２による計測データが所定量蓄積される前に、計測結果（計測データ）を送出する。
【００７４】
なお、ここでは、前半及び後半の２回に分けて送出する例を説明したが、その他の回数に分割してもよい。また、各回で送出するデータ数（例：列数）は等しくてもよいし、異なってもよい。
【００７５】
送出部２０６が複数の送出モードで動作可能な場合、制御部２０４は、「送出部２０６が実行する送出モード」を決定する。
【００７６】
一例として、制御部２０４は、移動体２４０のハンドルの操舵信号に基づき、送出部２０６が実行する送出モードを決定してもよい。例えば、制御部２０４は、「移動体２４０のハンドルが第４の所定角度以上左に切られている」、又は、「移動体２４０のハンドルが第４の所定角度以上右に切られている」を満たす場合、送出部２０６が実行する送出モードを第２の送出モードに決定してもよい。そして、制御部２０４は、その他の場合には、送出部２０６が実行する送出モードを第１の送出モードに決定してもよい。
【００７７】
他の例として、制御部２０４は、移動体２４０のハンドルの操舵信号、及び、移動体２４０の進行速度に基づき、送出部２０６が実行する送出モードを決定してもよい。例えば、制御部２０４は、「移動体２４０のハンドルが第５の所定角度以上左に切られており、かつ、移動体２４０の移動速度が第３の所定値以上である」、又は、「移動体２４０のハンドルが第５の所定角度以上右に切られており、かつ、移動体２４０の移動速度が第３の所定値以上である」を満たす場合、送出部２０６が実行する送出モードを第２の送出モードに決定してもよい。そして、制御部２０４は、その他の場合には、送出部２０６が実行する送出モードを第１の送出モードに決定してもよい。
【００７８】
他の例として、制御部２０４は、移動体２４０の進行予定ルートに基づき、送出部２０６が実行する送出モードを決定してもよい。例えば、制御部２０４は、「進行予定ルートに基づき、現在地から所定の進行距離以内に移動体２４０のハンドルを第６の所定角度以上左に切ることが予測される」、又は、「進行予定ルートに基づき、現在地から所定の進行距離以内に移動体２４０のハンドルを第６の所定角度以上右に切ることが予測される」を満たす場合、送出部２０６が実行する送出モードを第２の送出モードに決定してもよい。そして、制御部２０４は、その他の場合には、送出部２０６が実行する送出モードを第１の送出モードに決定してもよい。
【００７９】
他の例として、制御部２０４は、移動体２４０の進行予定ルート、及び、移動体２４０の進行速度に基づき、送出部２０６が実行する送出モードを決定してもよい。例えば、制御部２０４は、「進行予定ルートに基づき、現在地から所定の進行距離以内に移動体２４０のハンドルを第７の所定角度以上左に切ることが予測され、かつ、移動体２４０の移動速度が第４の所定値以上である」、又は、「進行予定ルートに基づき、現在地から所定の進行距離以内に移動体２４０のハンドルを第７の所定角度以上右に切ることが予測され、かつ、移動体２４０の移動速度が第４の所定値以上である」を満たす場合、送出部２０６が実行する送出モードを第２の送出モードに決定してもよい。そして、制御部２０４は、その他の場合には、送出部２０６が実行する送出モードを第１の送出モードに決定してもよい。
【００８０】
他の例として、制御部２０４は、移動体２４０の進行速度に基づき、送出部２０６が実行する送出モードを決定してもよい。例えば、制御部２０４は、移動体２４０の移動速度が第５の所定値以上である場合、送出部２０６が実行する送出モードを第２の送出モードに決定してもよい。そして、制御部２０４は、その他の場合には、送出部２０６が実行する送出モードを第１の送出モードに決定してもよい。
【００８１】
他の例として、制御部２０４は、移動体２４０に取り付けられたカメラが撮影した移動体２４０の外部の画像に基づき、送出部２０６が実行する送出モードを決定してもよい。例えば、制御部２０４は、「ハンドルが所定レベル（角度）以上左に切られたことを検出」、又は、「ハンドルが所定レベル（角度）以上右に切られたことを検出」を満たす場合、送出部２０６が実行する送出モードを第２の送出モードに決定してもよい。そして、制御部２０４は、その他の場合には、送出部２０６が実行する送出モードを第１の送出モードに決定してもよい。
【００８２】
他の例として、制御部２０４は、移動体２４０に取り付けられたカメラが撮影した移動体２４０の外部の画像、及び、移動体２４０の進行速度に基づき、送出部２０６が実行する送出モードを決定してもよい。例えば、制御部２０４は、「ハンドルが所定レベル（角度）以上左に切られたことを検出、かつ、移動体２４０の移動速度が所定値以上」、又は、「ハンドルが所定レベル（角度）以上左に切られことを検出、かつ、移動体２４０の移動速度が所定値以上」を満たす場合、送出部２０６が実行する送出モードを第２の送出モードに決定してもよい。そして、制御部２０４は、その他の場合には、送出部２０６が実行する送出モードを第１の送出モードに決定してもよい。
【００８３】
なお、第１乃至第７の所定角度は、同じ値であってもよいし、異なってもよい。また、第１乃至第５の所定値は、同じ値であってもよいし、異なってもよい。また、当該第１乃至第７の所定角度、及び第１乃至第５の所定値は、予め実験やシミュレーション等によって、例えば移動体周辺の地物や障害物等を検出することを目的とした場合における、適切な値を設定しておいてもよい。
【００８４】
ここで、変形例を説明する。上記実施形態では、第２の送出モードでは、送出部２０６は、１フレーム分の計測結果が取得される前に、それまでに取得された１フレームの中の一部の計測結果（例えば、図４の例の（１）列目乃至（５）列目の計測結果）をデータ処理部３００に向けて送出し、残りの計測結果（例えば、図４の例の（６）列目乃至（１０）列目の計測結果）をその後にデータ処理部３００に向けて送出した。
【００８５】
変形例として、第２の送出モードでは、上記残りの計測結果（例えば、図４の例の（６）列目乃至（１０）列目の計測結果）をデータ処理部３００に向けて送出しなくてもよい。かかる場合、制御部２０４は、1フレームの中の一部（例えば、図４の例の（１）列目乃至（５）列目）のみを繰り返し走査し、計測を行うよう計測部２０２を制御する。
【００８６】
すなわち、当該変形例において、第２の送出モードでは、計測部２０２は、１つのフレームの一部の計測結果（例えば、図４の例の（１）列目乃至（５）列目の計測結果）を計測し、１つのフレームの残りの部分の計測結果（例えば、図４の例の（６）列目乃至（１０）列目の計測結果）を計測しない。そして、送出部２０６は、１つのフレームの一部の計測結果（例えば、図４の例の（１）列目乃至（５）列目の計測結果）を送出し、１つのフレームの残りの部分の計測結果（例えば、図４の例の（６）列目乃至（１０）列目の計測結果）を送出しない。
【００８７】
他の一例として、制御部２０４は、移動体２３０の現在位置等に基づき、走査モード及び送出モードの少なくとも一方を決定することができる。
【００８８】
計測装置２００は、例えば、カーナビゲーションシステムや不図示の地図配信サーバ等から、地図情報を取得する地図情報取得部を有してもよい。当該地図情報には、地物に関する情報や、その他の交通情報が含まれる。地物に関する情報には、地物の位置を示す情報や、地物の属性を示す情報等が含まれる。また、交通情報には、事故多発地点・エリア等の位置を示す情報や、その他ドライバーが運転する際に特に注意すべき地点・エリア等（スクールゾーン等の歩行者が飛び出して来きやすい地点や、見通しの悪い交差点、ドライバーの死角になり易い地点等）の位置を示す情報が含まれる。
【００８９】
また、計測装置２００は、移動体の現在位置に関する情報を取得する現在位置取得部を有してもよい。現在位置取得部は、当該現在位置に関する情報を、不図示のＧＰＳ受信装置や上述のカーナビゲーションシステムから取得するようにしてもよい。なお、本実施形態における現在位置に関する情報は、移動体の現在位置情報であってもよいし、本計測装置自体の現在位置情報であってもよい。
【００９０】
さらに、計測装置２００は、移動体の進行方向に関する情報を取得する進行方向取得部を有してもよい。進行方向取得部は、当該進行方向に関する情報を、上述のカーナビゲーション装置から取得するようにしてもよいし、別のセンサ等（例えば、速度センサや加速度センサ等）から移動体の進行方向を認識・推定することで取得するようにしてもよい。
【００９１】
そして、制御部２０４は、地図情報取得部、現在位置取得部及び進行方向取得部により取得された情報に基づいて、走査モード及び送出モードの少なくとも一方を決定する。
【００９２】
具体的には、地図情報と現在位置（及び進行方向）に基づいて、例えば事故多発地点等のドライバーが運転する際に特に注意が必要な地点・エリアが進行方向に対して左側に位置すると判断又は推定ができた場合には、制御部２０４は計測装置２００を第１の走査モードで動作させるように制御する。また、この場合には、制御部２０４は計測装置２００を第２の送出モードで動作させるように制御する。
【００９３】
一方で、地図情報と現在位置（及び進行方向）に基づいて、例えば事故多発地点等が進行方向に対して右側に位置すると判断又は推定ができた場合には、制御部２０４は計測装置２００を第２の走査モードで動作させるように制御する。また、この場合には、制御部２０４は計測装置２００を第２の送出モードで動作させるように制御する。
【００９４】
また、地図情報と現在位置（及び進行方向）に基づいて、例えば事故多発地点等が、移動体の周辺（現在位置から所定の範囲内）に存在しないと判断又は推定ができた場合には、制御部２０４は計測装置２００を第３の走査モードで動作させるように制御する。また、この場合には、制御部２０４は計測装置２００を第１の送出モードで動作させるように制御する。
【００９５】
このように動作させることで、事故多発地点等の特にドライバーが注意すべき地点・エリアに位置する物体（他車両、歩行者や他の障害物等）をいち早く検出することができる。また、特に要注意の場所を走行している以外の場合においては、照射器の動作量を減らし、走査時における次フレームに移る際の時間を減らすことができる。
【００９６】
＜＜計測装置の実施例＞＞
次に、本実施形態の計測装置２００の実施例を例示する。なお、本実施形態の計測装置２００は当該実施例に限定されない。
【００９７】
「実施例１」
本実施例では、計測部２０２は、第１乃至第３の走査モードで動作可能である。また、送出部２０６は、第１及び第２の送出モードで動作可能である。そして、制御部２０４は、移動体２４０のハンドルの操舵信号に基づき、走査モード及び送出モードを決定する。
【００９８】
図７のフローチャートは、本実施例の計測装置２００の処理の流れの一例を示す。例えば、移動体２４０のエンジン始動等に応じて、当該処理が開始する。
【００９９】
Ｓ１０では、制御部２０４は、ハンドルの操舵信号を取得する。そして、制御部２０４は、ハンドルの操舵角の状態を判断する（Ｓ１１）。
【０１００】
ハンドルが所定角度以上左に切られている場合（Ｓ１１）、制御部２０４は、第１の走査モード及び第２の送出モードを決定する（Ｓ１２）。
【０１０１】
そして、計測部２０２は第１の走査モードを実行し、送出部２０６は第２の送出モードを実行する。すなわち、計測部２０２は、縦方向の走査線を左から右の一方向に移動させながら走査する。送出部２０６は、１つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、１つのフレームの一部の計測結果を送出する。そして、送出部２０６は、そのフレームの残りの計測結果をその後に送出する。
【０１０２】
ハンドルが所定角度以上右に切られている場合（Ｓ１１）、制御部２０４は、第２の走査モード及び第２の送出モードを決定する（Ｓ１４）。
【０１０３】
そして、計測部２０２は第２の走査モードを実行し、送出部２０６は第２の送出モードを実行する。すなわち、計測部２０２は、縦方向の走査線を右から左の一方向に移動させながら走査する。送出部２０６は、１つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、１つのフレームの一部の計測結果を送出する。そして、送出部２０６は、そのフレームの残りの計測結果をその後に送出する。
【０１０４】
ハンドルの操舵角がその他の場合（Ｓ１１）、制御部２０４は、第３の走査モード及び第１の送出モードを決定する（Ｓ１３）。
【０１０５】
そして、計測部２０２は第３の走査モードを実行し、送出部２０６は第１の送出モードを実行する。すなわち、計測部２０２は、縦方向の走査線を左右方向に往復させながら走査する。送出部２０６は、１つのフレーム全体の計測結果が取得された後に、１つのフレーム全体の計測結果を送出する。
【０１０６】
以降、当該処理を終了する信号（例：移動体２４０のエンジン停止を示す信号）を検出するまで、当該処理を繰り返す。
【０１０７】
当該実施例によれば、右折時には、縦方向の走査線を右から左の一方向に移動させることができる。このため、移動体２４０から見て右側のほうから順に計測結果が取得されることとなる。そして、当該実施例の場合、１つのフレーム全体の計測結果を待って送出するのでなく、その前に一部の計測結果を送出することができる。このような当該実施例によれば、右折時に、移動体２４０の右寄りに位置する物体をいち早く検出することが可能となる。
【０１０８】
また、当該実施例によれば、左折時には、縦方向の走査線を左から右の一方向に移動させることができる。このため、移動体２４０から見て左側のほうから順に計測結果が取得されることとなる。そして、当該実施例の場合、１つのフレーム全体の計測結果を待って送出するのでなく、その前に一部の計測結果を送出することができる。このような当該実施例によれば、左折時に、移動体２４０の左寄りに位置する物体をいち早く検出することが可能となる。
【０１０９】
また、当該実施例によれば、右左折時以外（例：直進時）であり、「右寄りの物体や左寄りの物体をいち早く検出する」という緊急性がない場合には、縦方向の走査線を左右方向に往復させることができる。この場合、その他の走査モードに比べて、あるフレームから次のフレームに移る際の照射器１０（可動反射部１６や光源１４）の動作量を減らすことができる。これに起因して、その間の待ち時間を減らすことができる。
【０１１０】
第１の走査モードの場合、図４の（１０）列目の走査を行った後、（１）列目の走査を行うために照射器１０を動作させる必要がある。また、第２の走査モードの場合、図４の（１）列目の走査を行った後、（１０）列目の走査を行うために照射器１０を動作させる必要がある。第３の走査モードの場合、このような大きな動作が不要となる。
【０１１１】
当該実施例の変形例を説明する。計測部２０２は、第１及び第２の走査モードで動作可能であり、第３の走査モードで動作しなくてもよい。そして、制御部２０４は、Ｓ１３で、第３の走査モードでなく、第１の走査モード又は第２の走査モードを決定してもよい。この場合も、同様の作用効果を実現できる。
【０１１２】
その他、制御部２０４は、ハンドルの操舵信号に代えて、移動体２４０に取り付けられたカメラが撮影した移動体２４０の外部の画像を取得してもよい。そして、制御部２０４は、画像を解析し、移動体２４０のハンドルが所定レベル（角度）以上左右に切られたことを検出してもよい。そして、移動体２４０のハンドルが所定レベル（角度）以上左に切られている際には第１の走査モードかつ第２の送出モードを決定し、移動体２４０のハンドルが所定レベル（角度）以上右に切られている際には第２の走査モードかつ第２の送出モードを決定し、その他の際には第３の走査モードかつ第１の送出モードを決定してもよい。
【０１１３】
「実施例２」
本実施例では、計測部２０２は、第１乃至第３の走査モードで動作可能である。また、送出部２０６は、第１及び第２の送出モードで動作可能である。そして、制御部２０４は、移動体２４０の進行予定ルートに基づき、走査モード及び送出モードを決定する。
【０１１４】
図８のフローチャートは、本実施例の計測装置２００の処理の流れの一例を示す。例えば、移動体２４０のエンジン始動等に応じて、当該処理が開始する。
【０１１５】
Ｓ２０では、制御部２０４は、移動体２４０の進行予定ルートを取得する。そして、制御部２０４は、進行予定ルートに基づき、ハンドルの操舵角の状態を予測する（Ｓ２１）。
【０１１６】
現在地から所定の進行距離以内に移動体２４０のハンドルを所定角度以上左に切ることが予測される場合（Ｓ２１）、制御部２０４は、第１の走査モード及び第２の送出モードを決定する（Ｓ２２）。
【０１１７】
そして、計測部２０２は第１の走査モードを実行し、送出部２０６は第２の送出モードを実行する。すなわち、計測部２０２は、縦方向の走査線を左から右の一方向に移動させながら走査する。送出部２０６は、１つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、１つのフレームの一部の計測結果を送出する。そして、送出部２０６は、そのフレームの残りの計測結果をその後に送出する。
【０１１８】
現在地から所定の進行距離以内に移動体２４０のハンドルを所定角度以上右に切ることが予測される場合（Ｓ２１）、制御部２０４は、第２の走査モード及び第２の送出モードを決定する（Ｓ２４）。
【０１１９】
そして、計測部２０２は第２の走査モードを実行し、送出部２０６は第２の送出モードを実行する。すなわち、計測部２０２は、縦方向の走査線を右から左の一方向に移動させながら走査する。送出部２０６は、１つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、１つのフレームの一部の計測結果を送出する。そして、送出部２０６は、そのフレームの残りの計測結果をその後に送出する。
【０１２０】
現在地から所定の進行距離以内に移動体２４０のハンドルを所定角度以上右に切ること及び左に切ることが予測されない場合（Ｓ２１）、制御部２０４は、第３の走査モード及び第１の送出モードを決定する（Ｓ２３）。
【０１２１】
そして、計測部２０２は第３の走査モードを実行し、送出部２０６は第１の送出モードを実行する。すなわち、計測部２０２は、縦方向の走査線を左右方向に往復させながら走査する。送出部２０６は、１つのフレーム全体の計測結果が取得された後に、１つのフレーム全体の計測結果を送出する。
【０１２２】
以降、当該処理を終了する信号（例：移動体２４０のエンジン停止を示す信号）を検出するまで、当該処理を繰り返す。
【０１２３】
当該実施例においても、実施例１と同様の作用効果が実現される。また、ハンドルの操舵信号に応じて走査モードや送出モードを切り換えるのでは、右折時の右寄りの物体の検出や左折時の左寄りの物体の検出が遅れる恐れがある。進行予定ルートに基づきハンドルの操舵角を予測し、予測結果に応じて走査モードや送出モードを切り換える当該実施例によれば、右左折時にハンドルを切るタイミングよりも前に適切なモードに切り替えることができる。結果、上記不都合を改善できる。
【０１２４】
当該実施例の変形例を説明する。計測部２０２は、第１及び第２の走査モードで動作可能であり、第３の走査モードで動作しなくてもよい。そして、制御部２０４は、Ｓ２３で、第３の走査モードでなく、第１の走査モード又は第２の走査モードを決定してもよい。この場合も、同様の作用効果を実現できる。
【０１２５】
「実施例３」
本実施例では、計測部２０２は、第１乃至第３の走査モードで動作可能である。また、送出部２０６は、第１及び第２の送出モードで動作可能である。そして、制御部２０４は、移動体２４０のハンドルの操舵信号及び進行速度に基づき、走査モード及び送出モードを決定する。
【０１２６】
図９のフローチャートは、本実施例の計測装置２００の処理の流れの一例を示す。例えば、移動体２４０のエンジン始動等に応じて、当該処理が開始する。
【０１２７】
Ｓ３０では、制御部２０４は、移動体２４０の進行速度を取得し、所定値以上か否かを判断する。
【０１２８】
進行速度が所定値以上でない場合（Ｓ３０のＮｏ）、制御部２０４は、第３の走査モード及び第１の送出モードを決定する（Ｓ３１）。
【０１２９】
そして、計測部２０２は第３の走査モードを実行し、送出部２０６は第１の送出モードを実行する。すなわち、計測部２０２は、縦方向の走査線を左右方向に往復させながら走査する。送出部２０６は、１つのフレーム全体の計測結果が取得された後に、１つのフレーム全体の計測結果を送出する。
【０１３０】
進行速度が所定値以上である場合（Ｓ３０のＹｅｓ）、Ｓ３２に進む。Ｓ３２では、制御部２０４は、ハンドルの操舵信号を取得する。そして、制御部２０４は、ハンドルの操舵角の状態を判断する（Ｓ３３）。
【０１３１】
ハンドルが所定角度以上左に切られている場合（Ｓ３３）、制御部２０４は、第１の走査モード及び第２の送出モードを決定する（Ｓ３４）。
【０１３２】
そして、計測部２０２は第１の走査モードを実行し、送出部２０６は第２の送出モードを実行する。すなわち、計測部２０２は、縦方向の走査線を左から右の一方向に移動させながら走査する。送出部２０６は、１つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、１つのフレームの一部の計測結果を送出する。そして、送出部２０６は、そのフレームの残りの計測結果をその後に送出する。
【０１３３】
ハンドルが所定角度以上右に切られている場合（Ｓ３３）、制御部２０４は、第２の走査モード及び第２の送出モードを決定する（Ｓ３６）。
【０１３４】
そして、計測部２０２は第２の走査モードを実行し、送出部２０６は第２の送出モードを実行する。すなわち、計測部２０２は、縦方向の走査線を右から左の一方向に移動させながら走査する。送出部２０６は、１つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、１つのフレームの一部の計測結果を送出する。そして、送出部２０６は、そのフレームの残りの計測結果をその後に送出する。
【０１３５】
ハンドルの操舵角がその他の場合（Ｓ３３）、制御部２０４は、第３の走査モード及び第１の送出モードを決定する（Ｓ３５）。
【０１３６】
そして、計測部２０２は第３の走査モードを実行し、送出部２０６は第１の送出モードを実行する。すなわち、計測部２０２は、縦方向の走査線を左右方向に往復させながら走査する。送出部２０６は、１つのフレーム全体の計測結果が取得された後に、１つのフレーム全体の計測結果を送出する。
【０１３７】
以降、当該処理を終了する信号（例：移動体２４０のエンジン停止を示す信号）を検出するまで、当該処理を繰り返す。
【０１３８】
当該実施例によれば、移動体２４０の進行速度が所定値以上の高速で、かつ、右折時には、縦方向の走査線を右から左の一方向に移動させることができる。このため、移動体２４０から見て右側のほうから順に計測結果が取得されることとなる。そして、当該実施例の場合、１つのフレーム全体の計測結果を待って送出するのでなく、その前に一部の計測結果を送出することができる。このような当該実施例によれば、移動体２４０の進行速度が所定値以上の高速で、かつ、右折時に、移動体２４０の右寄りに位置する物体をいち早く検出することが可能となる。
【０１３９】
また、当該実施例によれば、移動体２４０の進行速度が所定値以上の高速で、かつ、左折時には、縦方向の走査線を左から右の一方向に移動させることができる。このため、移動体２４０から見て左側のほうから順に計測結果が取得されることとなる。そして、当該実施例の場合、１つのフレーム全体の計測結果を待って送出するのでなく、その前に一部の計測結果を送出することができる。このような当該実施例によれば、移動体２４０の進行速度が所定値以上の高速で、かつ、左折時に、移動体２４０の左寄りに位置する物体をいち早く検出することが可能となる。
【０１４０】
また、当該実施例によれば、移動体２４０の進行速度が所定値未満の低速である、又は、移動体２４０の進行速度が所定値以上の高速であるが右左折時以外（例：直進時）である場合、すなわち、「右寄りの物体や左寄りの物体をいち早く検出する」という緊急性がない場合には、縦方向の走査線を左右方向に往復させることができる。この場合、その他の走査モードに比べて、あるフレームから次のフレームに移る際の照射器１０（可動反射部１６や光源１４）の動作量を減らすことができる。これに起因して、その間の待ち時間を減らすことができる。
【０１４１】
当該実施例の変形例を説明する。計測部２０２は、第１及び第２の走査モードで動作可能であり、第３の走査モードで動作しなくてもよい。そして、制御部２０４は、Ｓ３１及びＳ３５で、第３の走査モードでなく、第１の走査モード又は第２の走査モードを決定してもよい。この場合も、同様の作用効果を実現できる。
【０１４２】
その他、制御部２０４は、ハンドルの操舵信号に代えて、移動体２４０に取り付けられたカメラが撮影した移動体２４０の外部の画像を取得してもよい。そして、制御部２０４は、画像を解析し、移動体２４０のハンドルが所定レベル（角度）以上左右に切られたことを検出してもよい。そして、移動体２４０のハンドルが所定レベル（角度）以上左に切られている際には第１の走査モードかつ第２の送出モードを決定し、移動体２４０のハンドルが所定レベル（角度）以上右に切られている際には第２の走査モードかつ第２の送出モードを決定し、その他の際には第３の走査モードかつ第１の送出モードを決定してもよい。
【０１４３】
「実施例４」
本実施例では、計測部２０２は、第１乃至第３の走査モードで動作可能である。また、送出部２０６は、第１及び第２の送出モードで動作可能である。そして、制御部２０４は、移動体２４０の進行予定ルート及び進行速度に基づき、走査モード及び送出モードを決定する。
【０１４４】
図１０のフローチャートは、本実施例の計測装置２００の処理の流れの一例を示す。例えば、移動体２４０のエンジン始動等に応じて、当該処理が開始する。
【０１４５】
Ｓ４０では、制御部２０４は、移動体２４０の進行予定ルートを取得する。Ｓ４１では、制御部２０４は、移動体２４０の進行速度を取得し、所定値以上か否かを判断する。
【０１４６】
進行速度が所定値以上でない場合（Ｓ４１のＮｏ）、制御部２０４は、第３の走査モード及び第１の送出モードを決定する（Ｓ４２）。
【０１４７】
そして、計測部２０２は第３の走査モードを実行し、送出部２０６は第１の送出モードを実行する。すなわち、計測部２０２は、縦方向の走査線を左右方向に往復させながら走査する。送出部２０６は、１つのフレーム全体の計測結果が取得された後に、１つのフレーム全体の計測結果を送出する。
【０１４８】
進行速度が所定値以上である場合（Ｓ４１のＹｅｓ）、Ｓ４３に進む。Ｓ４３では、制御部２０４は、進行予定ルートに基づき、ハンドルの操舵角の状態を予測する（Ｓ４３）。
【０１４９】
現在地から所定の進行距離以内に移動体２４０のハンドルを所定角度以上左に切ることが予測される場合（Ｓ４３）、制御部２０４は、第１の走査モード及び第２の送出モードを決定する（Ｓ４４）。
【０１５０】
そして、計測部２０２は第１の走査モードを実行し、送出部２０６は第２の送出モードを実行する。すなわち、計測部２０２は、縦方向の走査線を左から右の一方向に移動させながら走査する。送出部２０６は、１つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、１つのフレームの一部の計測結果を送出する。そして、送出部２０６は、そのフレームの残りの計測結果をその後に送出する。
【０１５１】
現在地から所定の進行距離以内に移動体２４０のハンドルを所定角度以上右に切ることが予測される場合（Ｓ４３）、制御部２０４は、第２の走査モード及び第２の送出モードを決定する（Ｓ４６）。
【０１５２】
そして、計測部２０２は第２の走査モードを実行し、送出部２０６は第２の送出モードを実行する。すなわち、計測部２０２は、縦方向の走査線を右から左の一方向に移動させながら走査する。送出部２０６は、１つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、１つのフレームの一部の計測結果を送出する。そして、送出部２０６は、そのフレームの残りの計測結果をその後に送出する。
【０１５３】
現在地から所定の進行距離以内に移動体２４０のハンドルを所定角度以上右に切ること及び左に切ることが予測されない場合（Ｓ４３）、制御部２０４は、第３の走査モード及び第１の送出モードを決定する（Ｓ４５）。
【０１５４】
そして、計測部２０２は第３の走査モードを実行し、送出部２０６は第１の送出モードを実行する。すなわち、計測部２０２は、縦方向の走査線を左右方向に往復させながら走査する。送出部２０６は、１つのフレーム全体の計測結果が取得された後に、１つのフレーム全体の計測結果を送出する。
【０１５５】
以降、当該処理を終了する信号（例：移動体２４０のエンジン停止を示す信号）を検出するまで、当該処理を繰り返す。
【０１５６】
当該実施例においても、実施例３と同様の作用効果が実現される。また、ハンドルの操舵信号に応じて走査モードや送出モードを切り換えるのでは、右折時の右寄りの物体の検出や左折時の左寄りの物体の検出が遅れる恐れがある。進行予定ルートに基づきハンドルの操舵角を予測し、予測結果に応じて走査モードや送出モードを切り換える当該実施例によれば、上記不都合を改善できる。
【０１５７】
当該実施例の変形例を説明する。計測部２０２は、第１及び第２の走査モードで動作可能であり、第３の走査モードで動作しなくてもよい。そして、制御部２０４は、Ｓ４２及びＳ４５で、第３の走査モードでなく、第１の走査モード又は第２の走査モードを決定してもよい。この場合も、同様の作用効果を実現できる。
【０１５８】
「実施例５」
本実施例では、計測部２０２は、第１乃至第３の走査モードのいずれか１つで動作可能である。また、送出部２０６は、第１及び第２の送出モードで動作可能である。そして、制御部２０４は、移動体２４０の進行速度に基づき、送出モードを決定する。
【０１５９】
例えば、移動体２４０のエンジン始動等に応じて、処理が開始する。制御部２０４は、移動体２４０の進行速度を取得し、所定値以上か否かを判断する。
【０１６０】
進行速度が所定値以上でない場合、制御部２０４は、第１の送出モードを決定する。そして、送出部２０６は第１の送出モードを実行する。すなわち、送出部２０６は、１つのフレーム全体の計測結果が取得された後に、１つのフレーム全体の計測結果を送出する。
【０１６１】
一方、進行速度が所定値以上である場合、制御部２０４は、第２の送出モードを決定する。そして、送出部２０６は第２の送出モードを実行する。すなわち、送出部２０６は、１つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、１つのフレームの一部の計測結果を送出する。そして、送出部２０６は、そのフレームの残りの計測結果をその後に送出する。
【０１６２】
以降、当該処理を終了する信号（例：移動体２４０のエンジン停止を示す信号）を検出するまで、当該処理を繰り返す。
【０１６３】
本実施例によれば、移動体２４０の進行速度が所定値以上の高速である場合、１つのフレーム全体の計測結果を待って送出するのでなく、その前に一部の計測結果を送出することができる。このような当該実施例によれば、移動体２４０の進行速度が所定値以上の高速の際に、移動体２４０の周辺に位置する物体をいち早く検出することが可能となる。
【０１６４】
＜＜計測装置の作用効果＞＞
次に、本実施形態の作用効果を説明する。
【０１６５】
本実施形態の計測装置２００によれば、縦方向の走査線を左から右の一方向に移動させながら走査する第１の走査モード、縦方向の走査線を右から左の一方向に移動させながら走査する第２の走査モード、及び、縦方向の走査線を左右方向に往復させながら走査する第３の走査モードの中の少なくとも２つで動作可能であり、状況に応じて適切な走査モードを実行することができる。このような本実施形態の計測装置２００によれば、走査のバリエーションが増え好ましい。
【０１６６】
また、本実施形態の計測装置２００によれば、１つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、１つのフレームの一部の計測結果を送出することができる。このような本実施形態の計測装置２００によれば、１つのフレーム全体の計測結果が取得された後に１つのフレーム全体の計測結果を送出する場合に比べて、一部の計測結果の送出タイミングを早めることができる。結果、いち早く当該一部の計測結果を処理し、いち早くその中に含まれる物体を検出等することができる。
【０１６７】
また、本実施形態の計測装置２００によれば、１つのフレーム全体の計測結果が取得された後に、１つのフレーム全体の計測結果を送出する第１の送出モードと、１つのフレーム全体の計測結果が取得される前に、１つのフレームの一部の計測結果を送出する第２の送出モードとで動作可能に構成し、状況に応じて適切な送出モードを実行することができる。このような本実施形態の計測装置２００によれば、計測結果送出のバリエーションが増え好ましい。
【０１６８】
また、本実施形態の計測装置２００によれば、このような計測装置２００を移動体２４０に搭載して利用することができる。このような本実施形態の計測装置２００によれば、移動体２４０に搭載して利用される計測装置２００の走査のバリエーションや計測結果送出のバリエーションが増え好ましい。複数のバリエーションを適切に利用することで、事故防止等が期待される。また、移動体の挙動に応じた走査（走査モードの決定）を行うことで、より効率的に移動体周辺に存在する対象物の検出を行なうことが可能となる。
【０１６９】
また、本実施形態の計測装置２００によれば、移動体２４０のハンドルの操舵信号に基づき、走査モードや送出モードを決定することができる。このような本実施形態の計測装置２００によれば、ハンドル状態に応じて適切な走査モードや送出モードを実行し、その状況下で期待される位置の物体検出を早めることができる。例えば、実施例１及び３で示したように構成することで、右左折時に、曲がる方向に位置する物体をいち早く検出することが可能となる。結果、右左折時の事故防止等が期待される。
【０１７０】
また、本実施形態の計測装置２００によれば、移動体２４０のハンドルの操舵信号及び進行速度に基づき、走査モードや送出モードを決定することができる。このような本実施形態の計測装置２００によれば、進行速度やハンドル状態に応じて適切な走査モードや送出モードを実行し、その状況下で期待される位置の物体検出を早めることができる。例えば、実施例３で示したように構成することで、高速移動かつ右左折時に、曲がる方向に位置する物体をいち早く検出することが可能となる。結果、右左折時の事故防止等が期待される。また、その他の状態（例：低速移動時、直進時）においては、通常処理（フレーム単位でデータ送出等）を行うことができる。結果、計測装置２００の処理負担を軽減できる。
【０１７１】
また、本実施形態の計測装置２００によれば、移動体２４０の進行予定ルートに基づき、走査モードや送出モードを決定することができる。このような本実施形態の計測装置２００によれば、予測される移動体２４０のハンドル状態に応じて適切な走査モードや送出モードを実行し、その状況下で期待される位置の物体検出を早めることができる。例えば、実施例２及び４で示したように構成することで、右左折すると予測される時に、曲がる方向に位置する物体をいち早く検出することが可能となる。結果、右左折時の事故防止等が期待される。
【０１７２】
また、本実施形態の計測装置２００によれば、移動体２４０の進行予定ルート及び進行速度に基づき、走査モードや送出モードを決定することができる。このような本実施形態の計測装置２００によれば、進行速度や予測される移動体２４０のハンドル状態に応じて適切な走査モードや送出モードを実行し、その状況下で期待される位置の物体検出を早めることができる。例えば、実施例４で示したように構成することで、高速移動、かつ、右左折が予測される時に、曲がる方向に位置する物体をいち早く検出することが可能となる。結果、右左折時の事故防止等が期待される。また、その他の状態（例：低速移動時、直進時）においては、通常処理（フレーム単位でデータ送出等）を行うことができる。結果、計測装置２００の処理負担を軽減できる。
【０１７３】
また、本実施形態の計測装置２００によれば、移動体２４０の進行速度に基づき、送出モードを決定することができる。例えば、実施例５で示したように、高速移動時には、１つのフレーム全体の計測結果が取得される前に１つのフレームの一部の計測結果を送出する第２の送出モードを実行することができる。結果、高速移動時に移動体２４０の周辺に位置する物体をいち早く検出することができる。これにより、事故防止等が期待される。また、その他の状態（例：低速移動時）においては、通常処理（フレーム単位でデータ送出等）を行うことができる。結果、計測装置２００の処理負担を軽減できる。
【０１７４】
また、本実施形態の計測装置２００によれば、制御部２０４は、移動体２４０のハンドルの操舵信号に基づき走査モード及び送出モードを決定する第１の決定モードと、移動体２４０の進行予定ルートに基づき走査モード及び送出モードを決定する第２の決定モードとで動作可能であり、状況に応じて適切な決定モードを実行することができる。
【０１７５】
例えば、制御部２０４は、移動体２４０の進行速度が第１の所定値以上の場合に第２の決定モードを選択し、移動体２４０の進行速度が第１の所定値未満の場合に第１の決定モードを選択することができる。
【０１７６】
移動体２４０が高速で移動している場合においては、ハンドルの操舵信号に応じて走査モードや送出モードを切り換えるのでは、右折時の右寄りの物体の検出や左折時の左寄りの物体の検出が遅れる恐れがある。一方で、進行予定ルートはあくまで予定であり、ドライバーがこれに従わない恐れがある。
【０１７７】
本実施形態の計測装置２００によれば、移動体２４０が高速で移動している場合には、進行予定ルートに基づき走査モードや送出モードを決定することで、右折時の右寄りの物体の検出や左折時の左寄りの物体の検出を早めることができる。一方で、移動体２４０が低速で移動している場合は、高速で移動している場合に比べて物体の検出を早める必要性が低いので、ハンドルの操舵信号に基づき走査モードや送出モードを決定することができる。このように、本実施形態の計測装置２００によれば、状況に応じた適切な決定モードで、走査モードや送出モードを決定することができる。
【０１７８】
また、本実施形態の計測装置２００によれば、制御部２０４は、移動体２４０の進行速度が低速の場合に第１の送出モード及びいずれかの走査モードで固定し、移動体２４０の進行速度が高速の場合に、複数の走査モードや複数の送出モードの中から適切なものを、ハンドルの操舵信号や移動体２４０の進行予定ルートに基づき決定することができる（実施例３及び４参照）。
【０１７９】
このように、本実施形態の計測装置２００によれば、移動体２４０が高速で移動し、物体の検出を早める必要性が高まった場合に複数の走査モード及び複数の送出モードの中から適切なものを決定することができる。そして、移動体２４０が低速で移動し、物体の検出を早める必要性が相対的に低い場合には、固定された走査モード及び送出モードを決定することができる。このように、必要な場合のみ複数の走査モード及び複数の送出モードを切り換える処理を実行することで、計測装置２００の処理負担を軽減できる。
【０１８０】
また、本実施形態によれば、移動体のウインカーの状態を示す信号や、移動体に取り付けられたカメラが撮影した移動体の外部の画像、その他のセンサ（ジャイロセンサ、加速度センサ、傾斜センサ等）に基づき、走査モードや送出モードを決定することができる。かかる場合も、ハンドルの操舵信号や移動体の進行予定ルートに基づく場合と同様の作用効果を実現できる。
【０１８１】
また、本実施形態によれば、第２の送出モードにおいては、1フレームの中の一部のデータのみを繰り返し出力することができる。かかる場合、１フレームの中の残りの部分を処理しない分だけ、移動体から見て右寄り又は左寄りの物体の検出を早めることが期待される。
【０１８２】
以上、図面を参照して実施形態及び実施例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
【０１８３】
この出願は、平成２８年８月２６日に出願された日本特許出願特願２０１６−１６５８１８号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここにとり込む。
【図１】
2018038262.tif 000003
【図２】
2018038262.tif 000004
【図３】
2018038262.tif 000005
【図４】
2018038262.tif 000006
【図５】
2018038262.tif 000007
【図６】
2018038262.tif 000008
【図７】
2018038262.tif 000009
【図８】
2018038262.tif 000010
【図９】
2018038262.tif 000011
【図１０】
2018038262.tif 000012
【図１１】
2018038262.tif 000013
【図１２】
2018038262.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】平成31年2月21日(2019.2.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載される計測装置であって、
電磁波を出射し、前記電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測部と、
前記計測部を制御する制御部と、
を有し、
前記計測部は、前記対象物を第１の方向に沿って走査する第１の走査モード、及び、前記第１の方向とは異なる第２の方向に沿って走査する第２の走査モードで動作可能であり、
前記制御部は、前記移動体の移動状態に基づいて前記計測部が実行する走査モードを決定する計測装置。
【請求項２】
請求項１に記載の計測装置において、
前記第１の方向は、前記移動体の進行方向に対して左から右への方向であり、
前記第２の方向は、進行方向に対して右から左への方向であり、
前記計測部は、前記移動体の高さ方向に沿った垂直走査を行う計測装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の計測装置において、
前記制御部は、前記移動体のハンドルの操舵信号に基づいて前記走査モードを決定する計測装置。
【請求項４】
請求項３に記載の計測装置において、
前記制御部は、
前記ハンドルが所定角度以上左に切られている場合、前記走査モードを前記第１の走査モードに決定し、
前記ハンドルが所定角度以上右に切られている場合、前記走査モードを前記第２の走査モードに決定する計測装置。
【請求項５】
請求項４に記載の計測装置において、
前記計測部は、前記第１の方向と前記第２の方向とに往復動作をして前記対象物を走査する第３の走査モードでも動作可能であり、
前記制御部は、前記ハンドルの操舵角がその他の場合、前記走査モードを前記第３の走査モードに決定する計測装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の計測装置において、
前記制御部は、前記移動体の進行予定ルートに基づき、前記走査モードを決定する計測装置。
【請求項７】
請求項６に記載の計測装置において、
前記制御部は、
前記進行予定ルートに基づき、所定の進行距離以内に前記移動体のハンドルを所定角度以上左に切ることが予測される場合、前記走査モードを前記第１の走査モードに決定し、
前記進行予定ルートに基づき、所定の進行距離以内に前記移動体のハンドルを所定角度以上右に切ることが予測される場合、前記走査モードを前記第２の走査モードに決定する計測装置。
【請求項８】
請求項７に記載の計測装置において、
前記計測部は、前記第１の方向と前記第２の方向とに往復動作をして前記対象物を走査する第３の走査モードでも動作可能であり、
前記制御部は、前記進行予定ルートに基づき、所定の進行距離以内に前記移動体のハンドルを所定角度以上左に切ること及び右に切ることが予測されない場合、前記走査モードを前記第３の走査モードに決定する計測装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載の計測装置において、
前記制御部は、前記移動体のハンドルの操舵信号に基づき前記走査モードを決定する第１の決定モード、及び、前記移動体の進行予定ルートに基づき前記走査モードを決定する第２の決定モードで動作可能であり、前記移動体の進行速度に応じて前記決定モードを切り換える計測装置。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項に記載の計測装置において、
前記制御部は、
前記移動体の進行速度が所定値未満の場合、いずれかの前記走査モードで固定し、
前記移動体の進行速度が所定値以上の場合、前記移動体のハンドルの操舵信号又は前記移動体の進行予定ルートに基づき、複数の前記走査モードの中からいずれかを決定する計測装置。
【請求項１１】
請求項１に記載の計測装置において、
前記移動体の現在位置に関する情報を取得する現在位置取得部と、
前記移動体の進行方向に関する情報を取得する進行方向取得部と、
地図情報を取得する地図情報取得部と、
を備え、
前記制御部は、現在位置に関する情報と前記進行方向に関する情報と前記地図情報とに基づいて、前記走査モードを決定する、計測装置。
【請求項１２】
移動体に搭載される計測装置が、
電磁波を出射し、前記電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測工程と、
前記計測工程を制御する制御工程と、
を実行し、
前記計測工程では、前記対象物を第１の方向に沿って走査する第１の走査モード、及び、前記第１の方向とは異なる第２の方向に沿って走査する第２の走査モードで動作可能であり、
前記制御工程では、前記移動体の移動状態に基づいて前記計測工程で実行する走査モードを決定する計測方法。
【請求項１３】
移動体に搭載される計測装置を、
電磁波を出射し、前記電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測手段、
前記計測手段を制御する制御手段、
として機能させ、
前記計測手段は、前記対象物を第１の方向に沿って走査する第１の走査モード、及び、前記第１の方向とは異なる第２の方向に沿って走査する第２の走査モードで動作可能であり、
前記制御手段は、前記移動体の移動状態に基づいて前記計測部が実行する走査モードを決定するプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、
移動体に搭載される計測装置であって、
電磁波を出射し、前記電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測部と、
前記計測部を制御する制御部と、
を有し、
前記計測部は、前記対象物を第１の方向に沿って走査する第１の走査モード、及び、前記第１の方向とは異なる第２の方向に沿って走査する第２の走査モードで動作可能であり、
前記制御部は、前記移動体の移動状態に基づいて前記計測部が実行する走査モードを決定する計測装置である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
請求項１２に記載の発明は、
移動体に搭載される計測装置が、
電磁波を出射し、前記電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測工程と、
前記計測工程を制御する制御工程と、
を実行し、
前記計測工程では、前記対象物を第１の方向に沿って走査する第１の走査モード、及び、前記第１の方向とは異なる第２の方向に沿って走査する第２の走査モードで動作可能であり、
前記制御工程では、前記移動体の移動状態に基づいて前記計測工程で実行する走査モードを決定する計測方法である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
請求項１３に記載の発明は、
移動体に搭載される計測装置を、
電磁波を出射し、前記電磁波によって対象物を走査して計測を行う計測手段、
前記計測手段を制御する制御手段、
として機能させ、
前記計測手段は、前記対象物を第１の方向に沿って走査する第１の走査モード、及び、前記第１の方向とは異なる第２の方向に沿って走査する第２の走査モードで動作可能であり、
前記制御手段は、前記移動体の移動状態に基づいて前記計測部が実行する走査モードを決定するプログラムである。
【国際調査報告】
2018038262.tif 000015
2018038262.tif 000016
2018038262.tif 000017
2018038262.tif 000018
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