(57)【要約】  目的地までの経路を示す地図上の道路表示に、車両が走行可能な複数の走行可能レーンを表示させる表示制御装置の提供を目的とする。本発明に係る表示制御装置は、車両とともに移動可能な表示部に対し車両が走行可能なレーンを表示させる表示制御装置であって、道路のレーンに関する情報と車両の目的地までの経路とに基づき、車両が走行可能なレーンである１以上の走行可能レーンを判定する走行可能レーン判定部と、表示部に表示すべき道路に備わる全てのレーンに対して、走行可能レーン判定部にて判定された複数の走行可能レーンを、表示部に表示させる制御部と、を備える。
2019016931.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両とともに移動可能な表示部に対し前記車両が走行可能なレーンを表示させる表示制御装置であって、
道路のレーンに関する情報と前記車両の目的地までの経路とに基づき、前記車両が走行可能なレーンである１以上の走行可能レーンを判定する走行可能レーン判定部と、
前記表示部に表示すべき道路に備わる全てのレーンに対して、前記走行可能レーン判定部にて判定された複数の前記走行可能レーンを、前記表示部に表示させる制御部と、を備える表示制御装置。
【請求項２】
前記道路の前記レーンに関する前記情報と前記車両の前記目的地までの前記経路とに基づき、前記走行可能レーン判定部にて判定された１以上の前記走行可能レーンに含まれる走行推奨レーンを判定する走行推奨レーン判定部をさらに備え、
前記制御部は、
前記表示部に表示すべき前記道路に備わる少なくとも１つのレーンに対して、前記走行推奨レーン判定部にて判定された前記走行推奨レーンを前記表示部に表示させる、請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記目的地までの前記経路をなす前記走行推奨レーンにレーン変更が必要な場所が含まれるか否かを判定するレーン変更判定部をさらに備え、
前記制御部は、
前記レーン変更判定部の結果に基づき、前記レーン変更が必要な前記場所において、互いに隣接する部分を有する複数の前記走行推奨レーンからなるレーン変更推奨区間を前記表示部に表示させる、請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記車両の現在位置を取得する現在位置取得部と、
前記車両の前記現在位置が前記走行可能レーン内に位置するか否かを判定する走行レーン判定部と、
前記走行レーン判定部にて判定される前記現在位置が前記走行可能レーン内に位置しない旨の判定結果に基づき、前記現在位置から前記目的地までの新たな経路を探索する経路探索部と、をさらに備える請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記走行可能レーンと前記走行推奨レーンとをそれぞれ異なる視認状態で前記表示部に表示させる請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項６】
車両とともに移動可能な表示部に対し前記車両の走行可能なレーンを表示させる表示制御方法であって、
道路のレーンに関する情報と前記車両の目的地までの経路とに基づき、前記車両が走行可能なレーンである１以上の走行可能レーンを判定し、
前記表示部に表示すべき道路に備わる全てのレーンに対して、前記走行可能なレーンであると判定された複数の前記走行可能レーンを、前記表示部に表示させる、表示制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置および表示制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーションシステムがレーン単位で経路案内を行うことを想定した場合、ナビゲーションシステムが、道路を構成する複数のレーンのうち１つのレーンにのみ自車が走行すべき経路を表示することによって、ユーザに経路案内情報を提供することが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１５４００３号公報
【特許文献２】特開２００１−２７２２４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、そのような経路表示は、ユーザが走行可能なレーンを制限することにもなるため、案内された１つのレーンへの車両集中を招き、その結果、渋滞を引き起こす。また、ユーザは、その１つのレーン以外のレーンを走行してはならないと認識する可能性があり、ユーザのストレスが増加する。【０００５】
特許文献１および特許文献２には、交差点において、レーンごとの案内情報を表示するナビゲーション装置が開示されている。特許文献１または特許文献２に記載のナビゲーション装置は、自車の走行する地点が案内すべき交差点すなわち案内対象の交差点に近い場合、その自車の地点からその案内対象の交差点までの案内に着目した経路表示を行う。そのため、レーンごとの案内情報は、目的地までの経路の一部である交差点という狭い表示範囲でしか提供されない。ユーザは、案内対象の交差点以外の地点におけるレーンごとの経路情報を確認することができない。【０００６】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、目的地までの経路を示す地図上の道路表示に、車両が走行可能な複数の走行可能レーンを表示させる表示制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る表示制御装置は、車両とともに移動可能な表示部に対し車両が走行可能なレーンを表示させる表示制御装置であって、道路のレーンに関する情報と車両の目的地までの経路とに基づき、車両が走行可能なレーンである１以上の走行可能レーンを判定する走行可能レーン判定部と、表示部に表示すべき道路に備わる全てのレーンに対して、走行可能レーン判定部にて判定された複数の走行可能レーンを、表示部に表示させる制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、目的地までの経路を示す地図上の道路表示に、車両が走行可能な複数の走行可能レーンを表示させる表示制御装置の提供が可能である。例えば、自車が走行可能なレーンに関して、ユーザに複数の選択肢が提供されるため、同じ方向に走行する複数の車両は、複数の走行可能レーンに分散して走行する状況が生じやすくなる。【０００９】
本発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１における表示制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１における表示制御装置による表示制御方法の一例を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態２における表示制御装置およびナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図４】実施の形態２におけるナビゲーションシステムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図５】実施の形態２における表示制御装置が含む処理回路の一例を示す図である。
【図６】実施の形態２における表示制御装置が含む処理回路の一例を示す図である。
【図７】実施の形態２における地図情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図８】実施の形態２における道路網データのデータ構造の一例を示す図である。
【図９】実施の形態２における道路、道路リンクおよびレーンリンクの一例を示す図である。
【図１０】実施の形態２における走行可能レーン情報の生成方法の一例を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態２における経路方向情報の作成方法の一例を示すフローチャートである。
【図１２】実施の形態２における走行可能レーンの判定方法の一例を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態２におけるレーン種別および道路を示す模式図である。
【図１４】実施の形態２における走行推奨レーン情報の生成方法の一例を示すフローチャートである。
【図１５】実施の形態２における走行推奨レーンの判定方法の一例を示すフローチャートである。
【図１６】実施の形態２におけるレーン変更の判定方法の一例を示すフローチャートである。
【図１７】実施の形態２における走行可能レーンと走行推奨レーンの包含関係を示す図である。
【図１８】実施の形態２における経路案内情報の表示制御方法の一例を示すフローチャートである。
【図１９】実施の形態２における経路情報の取得方法の一例を示すフローチャートである。
【図２０】実施の形態２における経路情報を表示させるための制御方法の一例を示すフローチャートである。
【図２１】実施の形態２における経路案内表示を含む地図の一例を示す図である。
【図２２】実施の形態２における経路案内表示を含む地図の一例を示す図である。
【図２３】実施の形態２における経路案内表示を含む地図の一例を示す図である。
【図２４】実施の形態２におけるレーン変更推奨区間の表示を含む地図の一例を示す図である。
【図２５】実施の形態２における経路の再探索および再表示方法の一例を示すフローチャートである。
【図２６】実施の形態２における走行推奨レーンおよび走行可能レーンの表示状態の一例を示す図である。
【図２７】実施の形態２における表示制御装置およびナビゲーションシステムの構成の別の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜実施の形態１＞
実施の形態１における表示制御装置および表示制御方法を説明する。
【００１２】
図１は、本実施の形態における表示制御装置１００の構成の一例を示すブロック図である。表示部２０は、車両とともに移動可能であり、車両の目的地までの経路案内情報を地図上に表示する。表示制御装置１００は、その表示部２０に車両が走行可能なレーンを表示させる。
【００１３】
走行可能レーン判定部１は、道路のレーンに関する情報と車両の目的地までの経路とに基づき、その経路をなす道路において、１以上の走行可能レーンを判定する。走行可能レーンとは、目的地に至る経路において、ユーザが走行しやすいレーンとして、表示制御装置１００が判定するレーンのことである。例えば、走行可能レーンとは、目的地に至る経路において、右折、左折、直進およびレーン変更の回数、それらを行う交差点等までの距離、ならびに交通法規等に基づいて判定されるレーンである。ここで、交差点等とは、交差点、分岐レーン、合流レーン等である。
【００１４】
システム制御部２は、表示部２０に表示すべき道路に備わる全てのレーンに対し、走行可能レーン判定部１にて判定された複数の走行可能レーンを、表示部２０に表示させる。
【００１５】
図２は、表示制御装置１００による表示制御方法の一例を示すフローチャートである。
【００１６】
ステップＳ１にて、走行可能レーン判定部１は、道路のレーンに関する情報と車両の目的地までの経路とに基づき、その経路において１以上の走行可能レーンを判定する。本実施の形態１においては、道路のレーンに関する情報は、地図データに含まれるが、これに限るものではない。目的地までの経路は、予め探索されていた経路に関する情報に含まれている。つまり、走行可能レーン判定部１は、レーンに関する情報が含まれている地図データと、探索済みの経路に関する情報とを取得して走行可能レーンの判定に使用する。
【００１７】
ステップＳ２にて、システム制御部２は、表示部２０に表示すべき道路に備わる全てのレーンに対して、ステップＳ１にて判定された走行可能レーンを表示させる。つまり、システム制御部２は、表示部２０に走行可能レーンを表示させるための制御を行う。この際、システム制御部２は、道路が１つのレーンで構成される場合、１つの走行可能レーンを表示させ、道路が２以上のレーンで構成されかつ複数の走行可能レーンが判定されている場合、それら複数の走行可能レーンを表示させる。以上のステップＳ１およびＳ２により、表示部２０には、複数の走行可能レーンを含む経路が表示される。
【００１８】
表示制御装置１００は、目的地までの経路を示す地図上に、車両が走行可能な複数の走行可能レーンを表示させることができ、ユーザが走行するレーンに関して複数の選択肢を提供する。その結果、同じ方向に向かって走行する複数の車両は、複数の走行可能レーンに分散して走行する可能性が高まり、渋滞の発生等も抑制され得る。また、表示制御装置１００は、既に探索された目的地までの経路に関する情報を用いて、走行可能レーンを判定して表示させる。そのため、表示制御装置１００は、交差点、分岐レーンもしくは合流レーンなど目的地までの一部の地点だけでなく、全ての経路において、走行可能レーンを表示させることができる。ユーザは、任意の地点におけるレーン毎の経路を確認できるため便利である。また、表示制御装置１００は、経路探索を伴う表示方法と比較してシステム負荷を低減させることが可能となる。
【００１９】
＜実施の形態２＞
実施の形態２における表示制御装置および表示制御方法を説明する。
【００２０】
（構成）
図３は、実施の形態２における表示制御装置１０１およびナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。ナビゲーションシステムは、表示制御装置１０１の他に、地図データ記憶部２１、音声データ記憶部２２、現在位置検出部２３、外部情報取得部２４、交通情報取得部２５、操作部２６、音声入力部２７、表示部２０および音声出力部２８を含む。本実施の形態２において、ナビゲーションシステムは、車両に搭載されている。ただし、地図データ記憶部２１および音声データ記憶部２２は、後述するように車両に搭載されず車外に設けられてもよい。
【００２１】
地図データ記憶部２１は、地図データを記憶する。表示制御装置１０１は、走行可能レーンまたは後述する走行推奨レーンを判定するため、地図データ記憶部２１より地図データの全部または一部を取得する。地図データの詳細は後述するが、道路情報である道路網データ、道路のレーンに関する情報に対応するレーンリンク情報およびレーン種別等を含む。
【００２２】
音声データ記憶部２２は、道路を走行する車両を案内するための音声案内メッセージを音声データで記憶する。音声案内メッセージは、定型音声と単語音声とに分けられて記憶されている。定型音声は音声案内の種類ごとに記憶されている。単語音声は距離、地名等の具体的な値を含んで記憶されている。ナビゲーションシステムは、それら定型音声と単語音声とを組み合わせて所望の音声をユーザに提供する。
【００２３】
地図データ記憶部２１および音声データ記憶部２２は、表示制御装置１０１に含まれることにより車両に搭載されていてもよいし、表示制御装置１０１の外部の記憶装置または車両の外部のサーバ装置等に設けられてもよい。地図データ記憶部２１および音声データ記憶部２２が車両の外部に設けられる場合、表示制御装置１０１は、通信網を介して地図データ記憶部２１および音声データ記憶部２２のそれぞれから地図データおよび音声データを取得する。
【００２４】
現在位置検出部２３は、車両の現在位置を検出する。現在位置検出部２３は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機より受信する位置情報または各種センサの出力データより検出される情報を用いて現在位置を検出する。
【００２５】
外部情報取得部２４は、車両周辺の情報、例えば、走行道路の白線情報、または、道路標識、障害物等の車両の外部の情報を取得する。外部情報取得部２４は、外界センサによって構成される。外界センサとは、例えば、車両の進行方向つまり前方の領域を撮像可能に設けられるフロントカメラ、車両の後方の領域を撮像可能に設けられるリアカメラ、または、レーザレーダなどである。
【００２６】
交通情報取得部２５は、外部より交通情報を受信して取得する。
【００２７】
操作部２６は、ユーザにより操作され、その操作によりユーザはナビゲーションシステムに対し情報または指示を与える。例えば、ユーザは、操作部２６を操作して経路探索時に目的地を入力する、または、表示部２０に表示する画面を切り換える等の各種指示を、表示制御装置１０１に与える。
【００２８】
音声入力部２７は、ユーザから発せられる音声を入力する。ユーザは、音声入力部２７によりナビゲーションシステムに対し情報または指示を与えることが可能である。
【００２９】
表示制御装置１０１は、現在位置取得部３、音声認識部４、経路探索部５、走行可能レーン判定部１、走行推奨レーン判定部６、レーン変更判定部７、走行リンク判定部８、走行レーン判定部９、システム制御部２、表示出力制御部１０、音声出力制御部１１および経路誘導部１２を含む。
【００３０】
現在位置取得部３は、現在位置検出部２３より検出された車両の現在位置を取得する。
【００３１】
音声認識部４は、音声入力部２７より入力された音声を音声認識用辞書と照合することにより認識を行ない、認識した音声に応じた指示を後述するシステム制御部２に与える。
【００３２】
経路探索部５は、目的地までの経路を地図データ記憶部２１から取得した地図データに基づいて探索し、その探索した経路を記憶する。また、経路探索部５は、後述する走行レーン判定部９にて判定される車両の現在位置が走行可能レーン内に位置しない場合、車両の現在位置から目的地までの新たな経路を探索する。経路探索部５が探索する経路は、例えば、時間優先経路、距離優先経路、燃料優先経路、有料道路優先経路、一般道路優先経路、標準経路などがある。時間優先経路とは、目的地までの到着時間が短い経路である。距離優先経路とは、目的地までの走行距離が短い経路である。燃料優先経路とは、目的地に到達するまでに消費する燃料が少ない経路である。有料道路優先経路とは、有料道路を優先的に選択して走行する経路である。一般道路優先経路とは、一般道路を優先的に選択して走行する経路である。標準経路とは、時間、距離および費用のバランスが良い経路である。
【００３３】
走行可能レーン判定部１は、道路のレーンに関する情報と車両の目的地までの経路とに基づき、１以上の走行可能レーンを判定する。本実施の形態２において、道路のレーンに関する情報は、地図データに含まれており、具体的には後述するが、レーンリンク情報に含まれるレーン種別である。その地図データは地図データ記憶部２１から取得される。また、目的地までの経路は、経路探索部５にて予め探索された経路である。
【００３４】
走行推奨レーン判定部６は、道路のレーンに関する情報と車両の目的地までの経路とに基づき、走行可能レーン判定部１にて判定された複数の走行可能レーンに含まれる走行推奨レーンを判定する。走行推奨レーンとは、目的地に至る経路において、複数の走行可能レーンのうち１以上の走行可能レーンからなり、ユーザが最も走行しやすいレーンとして、表示制御装置１００が判定し、ユーザに走行を推奨するレーンのことである。例えば、１以上の走行可能レーンを通り、かつ、右折、左折、直進およびレーン変更の回数、それらを行う交差点等までの距離、ならびに交通法規等に基づいて判定されるレーンである。例えば、複数の走行可能レーンのうちレーン変更の回数が最も少ないレーンが走行推奨レーンとして判定される。
【００３５】
レーン変更判定部７は、目的地までの経路をなす走行推奨レーンにレーン変更が必要な場所が含まれるか否かを判定する。
【００３６】
走行リンク判定部８は、現在位置取得部３にて取得された現在位置と地図データ記憶部２１より取得された地図データに含まれる道路データとに基づき、車両が走行している道路リンクすなわち走行リンクを特定する。なお、道路リンクの詳細な説明は後述する。
【００３７】
走行レーン判定部９は、走行リンク判定部８により特定された走行リンクにおいて、車両が走行する走行レーンを、地図データに含まれるレーンリンク情報と各種センサ情報または外部情報とに基づき判定する。特に、本実施の形態においては、車両の現在位置が走行可能レーン内に位置するか否かを判定する。
【００３８】
システム制御部２は、表示部２０に表示すべき道路に備わる全てのレーンに対して、走行可能レーンを表示部２０に表示させる。または、システム制御部２は、表示部２０に表示すべき道路に備わる少なくとも１つのレーンに対して、走行推奨レーンを表示部２０に表示させる。または、システム制御部２は、レーン変更判定部７の結果に基づき、レーン変更が必要な場所において、互いに隣接する部分を有する複数の走行推奨レーンからなるレーン変更推奨区間を表示させる。システム制御部２は、走行可能レーンと走行推奨レーンとをそれぞれ異なる視認状態で表示部２０に表示させる。本実施の形態において、システム制御部２は、後述する表示出力制御部１０を制御することにより、上記の機能を実現する。
【００３９】
また、システム制御部２は、ナビゲーションシステムの全体動作を制御する。例えば、システム制御部２は、地図データ記憶部２１または音声データ記憶部２２より必要なデータを読み出したり、現在位置取得部３を介して現在位置検出部２３より車両の現在位置を取り込んだりしてシステム全体を制御する。
【００４０】
表示出力制御部１０は、システム制御部２からの指示に従って、表示部２０を制御する。表示出力制御部１０は、道路地図、現在位置マーク、目的地マーク、走行可能レーン、走行推奨レーン、レーン変更推奨区間等を含む経路案内情報を表示するための表示信号を生成し、表示部２０に出力する。
【００４１】
音声出力制御部１１は、システム制御部２からの指示に従って、音声出力部２８を制御する。音声出力制御部１１は、経路案内情報等を含む音声信号を生成し、音声出力部２８に出力する。
【００４２】
経路誘導部１２は、経路探索部５で算出された経路に沿った案内を表示部２０または音声出力部２８を用いて行うための制御を行い、車両を目的地まで誘導する。
【００４３】
表示部２０は、表示出力制御部１０から出力される表示信号を入力し、その表示信号に基づき、目的地までの経路またはその経路周辺の情報、つまり、経路案内情報を表示する。
【００４４】
音声出力部２８は、音声出力制御部１１から出力される音声信号を入力し、例えば、目的地までの経路案内情報を音声案内メッセージにより案内する。
【００４５】
図４は、本実施の形態におけるナビゲーションシステムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００４６】
ナビゲーションシステムのハードウェア構成は、地図データ記憶装置３１、ＧＮＳＳ受信機３２、方位センサ３３、距離センサ３４、加速度センサ３５、カメラ３６、交通情報受信機３７、入力装置３８、マイク３９、表示制御装置１０１、表示装置４０および音声出力装置４１を含む。
【００４７】
地図データ記憶装置３１は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）装置、記録媒体であるＤＶＤ（Digital Versatile Disc）とＤＶＤドライブ装置、または、半導体メモリなどの記憶装置によって構成される。地図データ記憶装置３１は、図１に示される地図データ記憶部２１と音声データ記憶部２２とに対応している。
【００４８】
ＧＮＳＳ受信機３２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星等から送信される電波を受信し、ＧＮＳＳ受信機３２が設置された車両の現在位置を測位する。ＧＮＳＳ受信機３２は、位置、方位および速度等の測位結果を表示制御装置１０１に出力する。方位センサ３３は、予め定められた周期ごとに角速度を出力し、これを基に車両の方位を検出する。距離センサ３４は、車両の移動距離に応じたパルス信号を出力し、これを基に車両の移動距離を検出する。加速度センサ３５は、予め定められた周期ごとにセンサ座標系における加速度を検出する。各センサはそれぞれ検出した結果を表示制御装置１０１に出力する。これらＧＮＳＳ受信機３２、方位センサ３３、距離センサ３４および加速度センサ３５は、図１に示される現在位置検出部２３に対応している。
【００４９】
カメラ３６は、車両周辺を撮影する。撮影された画像データは、表示制御装置１０１によって画像処理されることにより車外の情報が取得される。カメラ３６は、図１に示される外部情報取得部２４に対応している。
【００５０】
交通情報受信機３７は、交通情報を受信するＦＭ多重受信機、ビーコン受信機またはＴＭＣ（Traffic Message Channel）受信機等である。交通情報受信機３７は、図１に示される交通情報取得部２５に対応している。
【００５１】
入力装置３８は、リモコンまたはタッチスイッチ等である。入力装置３８は、図１に示される操作部２６に対応している。
【００５２】
マイク３９は、ユーザが音声を入力するためのものである。マイク３９は、図１に示される音声入力部２７に対応している。
【００５３】
表示制御装置１０１には、地図データ記憶装置３１から地図データおよび音声データが入力され、ＧＮＳＳ受信機３２、方位センサ３３、距離センサ３４または加速度センサ３５からは現在位置の情報が入力され、カメラ３６からは車外の情報が入力される。さらに、表示制御装置１０１には、入力装置３８またはマイク３９からユーザによる指示が入力される。
【００５４】
表示制御装置１０１は、入力されたデータ、情報または指示を後述する処理回路によって処理して経路案内情報を生成し、表示装置４０および音声出力装置４１に出力する。表示制御装置１０１は、表示装置４０に経路案内情報を出力する際、走行可能レーン、走行推奨レーン、またはレーン変更推奨区間を表示装置４０に表示させるための表示信号を出力する。表示制御装置１０１は、音声出力装置４１に経路案内情報を出力する際、音声案内メッセージを含むデジタル信号データを出力する。
【００５５】
表示装置４０は、例えば液晶表示装置またはＨＵＤ（Head-Up Display）によって構成される。表示装置４０には、表示制御装置１０１から出力される表示信号に基づく経路案内情報が表示される。表示装置４０は、図１に示される表示部２０に対応している。
【００５６】
音声出力装置４１は、表示制御装置１０１から出力されるデジタル信号データに含まれる音声案内メッセージをアナログ信号に変換するディジタル・アナログ変換器４２（Ｄ／Ａコンバータ４２）、および、アナログ信号に変換された音声を増幅するアンプおよび増幅された音声を出力するスピーカ４３で構成されている。音声出力装置４１は、図１に示される音声出力部２８に対応している。
【００５７】
図５は表示制御装置１０１が含む処理回路５０の一例を示す図である。現在位置取得部３、経路探索部５、走行可能レーン判定部１、走行推奨レーン判定部６、レーン変更判定部７、走行レーン判定部９およびシステム制御部２の各機能は、処理回路５０により実現される。すなわち、処理回路５０は、現在位置取得部３、経路探索部５、走行可能レーン判定部１、走行推奨レーン判定部６、レーン変更判定部７、走行レーン判定部９およびシステム制御部２を含む。また、表示制御装置１０１が含む音声認識部４、走行リンク判定部８、表示出力制御部１０、音声出力制御部１１および経路誘導部１２の各機能も、処理回路５０により実現される。
【００５８】
処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせた回路等である。現在位置取得部３、経路探索部５、走行可能レーン判定部１、走行推奨レーン判定部６、レーン変更判定部７、走行レーン判定部９およびシステム制御部２の各機能は、複数の処理回路によりそれぞれ個別に実現されてよいし、１つの処理回路によりまとめて実現されてもよい。
【００５９】
図６は表示制御装置１０１が含む処理回路の別の一例を示す図である。図６に示される処理回路は、プロセッサ５１とメモリ５２とを含む。プロセッサ５１がメモリ５２に格納されるプログラムを実行することにより、現在位置取得部３、経路探索部５、走行可能レーン判定部１、走行推奨レーン判定部６、レーン変更判定部７、走行レーン判定部９およびシステム制御部２の各機能が実現される。例えば、プログラムとして記述されたソフトウェアまたはファームウェアがプロセッサ５１により実行されることにより各機能が実現される。すなわち、表示制御装置１０１は、道路のレーンに関する情報と車両の目的地までの経路とに基づき、車両が走行可能なレーンである１以上の走行可能レーンを判定し、表示部２０に表示すべき道路に備わる全てのレーンに対して、走行可能なレーンであると判定された走行可能レーンを表示部２０に表示させるプログラムを格納するメモリ５２と、そのプログラムを実行するプロセッサ５１とを含む。そのプログラムは、現在位置取得部３、経路探索部５、走行可能レーン判定部１、走行推奨レーン判定部６、レーン変更判定部７、走行レーン判定部９およびシステム制御部２の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。
【００６０】
プロセッサ５１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリである。または、メモリ５２とは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。本実施の形態においては、一例として、表示制御装置１０１は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを含む。ＲＯＭは、ＣＰＵの主記憶装置として使用されるメモリであり、ＲＡＭは制御用のプログラムなどを格納するメモリである。
【００６１】
上述した現在位置取得部３、経路探索部５、走行可能レーン判定部１、走行推奨レーン判定部６、レーン変更判定部７、走行レーン判定部９およびシステム制御部２の各機能は、一部が専用のハードウェアによって実現され、その他がソフトウェアまたはファームウェアにより実現されてもよい。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現する。
【００６２】
図７は、地図データ記憶部２１に格納される地図情報のデータ構造の一例を示す図である。
【００６３】
地図情報は、地図管理情報、地図データおよび検索情報を含む。
【００６４】
地図管理情報は、例えば、地図情報のバージョンを表すバージョン情報、縮尺の異なる複数の地図データを縮尺毎に関連付けて格納するための階層を管理する階層管理情報、および各種検索情報を管理する検索管理情報を含む。各階層において、地図データは、複数のメッシュに分割されている。階層管理情報は、各々のメッシュに対応するメッシュ番号、地図データの格納位置、およびデータサイズなどの情報を階層毎に有する。
【００６５】
地図データは、地図データヘッダ、道路網データ、背景データ、名称データおよび経路誘導データ等を含む。地図データヘッダは、地図データ内の各データを管理する情報を含む。道路網データは、上述した道路情報つまり道路網に関する情報を含む。道路網は、道路上の交差点、分岐または道路上の地点を表すノードと、２つのノード間を結ぶ道路を表す道路リンクと、道路を構成するレーンとを用いて表される。背景データは、河川および海などを表す面データ、線状の河川および鉄道などを表す線データ、および、施設シンボルなどを表す点データを含む。名称データは、道路の名称を表す道路名称情報、地名を表す地名情報、および、河川、海および施設シンボルなどの名称を表す背景名称情報を含む。経路誘導データは、交差点などにおける経路案内に要する情報を含む。また、地図データは、情報の詳細さの度合いによって階層化されている。
【００６６】
検索情報は、検索する情報の種類毎に設けられる。検索情報は、都市、道路、施設、住所、電話番号および交差点などの各種情報を検索するための情報を含む。
【００６７】
図８は、図７に示される地図情報に含まれる１つのメッシュ内の道路網データのデータ構造の一例を示す図である。
【００６８】
道路網データは、道路網ヘッダ、ノードリストおよび道路リンクリストを含む。
【００６９】
道路網ヘッダは、道路網データの管理に必要な情報を含む。その情報とは、１つのメッシュ内に存在するノード数および道路リンク数、ＩＤ管理レコード数、各リストの格納位置および各リストのデータサイズ、ならびに各テーブルの格納位置および各テーブルのデータサイズなどである。
【００７０】
ノードリストは、メッシュ内に存在する複数のノードに関するデータである。ノードリストは、複数のノードの各々に対応する複数のノードレコードによって構成される。各ノードレコードには、ノードリスト内の並び順に対応してノードＩＤが付される。ノードＩＤは、メッシュ内の各ノードと一対一に対応し、メッシュにおける各ノードの識別に使用される。
【００７１】
各ノードレコードは、ノード座標、ノード属性、接続リンク数および接続情報等を含む。ノード座標は、各ノードの地理的位置を表し、その地理的位置は経度および緯度により表される。ノード属性は、各ノードが交差点であるか境界ノードであるかなどを示す。接続リンク数は、各ノードに接続される道路リンクの本数を表す。接続情報は、各ノードに接続される道路リンクのメッシュ内リンクＩＤを示す。
【００７２】
道路リンクリストは、メッシュ内に存在する複数の道路リンクに関するデータである。道路リンクリストは、複数の道路リンクの各々に対応する複数の道路リンクレコードによって構成される。
【００７３】
各道路リンクレコードは、道路リンクＩＤ、始点ノードＩＤ、終点ノードＩＤ、道路リンク種別、道路リンク属性、道路リンク長、幅員・レーン数および道路リンク形状を含む。道路リンクＩＤはメッシュ内での各道路リンクを識別するためのＩＤである。始点ノードＩＤは、各道路リンクの始点である始点ノードを識別するためＩＤである。終点ノードＩＤは、各道路リンクの終点である終点ノードを識別するためのＩＤである。道路リンク種別は各道路リンクの種別を表す。道路リンク属性は、各道路リンクの道路種別、平均旅行時間、通行規制または規制速度などの各種属性を表す。道路リンク長は、各道路リンクの長さを表す。幅員・レーン数は、各道路リンクの幅員やレーン数を示す。道路リンク形状は、詳細は後述するが、各道路リンクの道路形状を表す。
【００７４】
道路リンク形状は、形状補間点数および形状座標リストを含む。
【００７５】
形状補間点数は、折れ線で表された各道路リンクの道路形状の頂点である形状補間点の数を表す。形状補間点には、始点ノードおよび終点ノードは含まれない。例えば、道路形状が、始点ノードと終点ノードとを結ぶ直線である場合、形状補間点数は「０」である。
【００７６】
形状座標リストは、各道路リンクの道路形状を表す折れ線の頂点である形状補間点の座標、つまり形状座標を並べたリストである。形状座標は、その地理的位置が緯度および経度により表された座標である。形状座標は、隣に位置する形状補間点を基準に、相対的な緯度および経度で表されてもよい。このとき、最初の形状補間点の形状座標は、道路リンクの始点ノードを基準に相対的な緯度および経度で表される。なお、道路リンク形状は形状補間点に代えて、各形状補間点を結ぶ折れ線である補間線で表されてもよい。
【００７７】
さらに、道路網データは、各道路リンクＩＤに対応して複数のレーンリンク情報を含む。
【００７８】
各レーンリンク情報は、レーンリンクＩＤ、レーン始点ノードＩＤ、レーン終点ノードＩＤ、道路構造種別、レーンリンク形状、区画線情報、規制情報、レーン種別を含む。
【００７９】
レーンリンクＩＤは、各道路リンクを構成する複数のレーンリンクの各々に設定され、各レーンリンクを識別するためのＩＤである。レーン始点ノードＩＤは、各レーンリンクの始点である始点ノードを識別するためのＩＤである。レーン終点ノードＩＤは、各レーンリンクの終点である終点ノードを識別するためのＩＤである。道路構造種別は、各レーンリンクの道路構造種別を表す。道路構造種別は、例えば、通常レーン、分岐レーン、合流レーン、登坂レーン、バス専用レーン、ＨＯＶ（High-Occupancy Vehicle）レーン等道路の構造に応じて分類されている。レーンリンク形状は、詳細は後述するが、各レーンリンクのリンク形状を表す。区画線情報は、各レーンの区画線に関する情報を表すデータであり、白点線、白実線、黄実線等の区画線の色や線種別、減速標示などの路面標示種別等を含む。規制情報は、各レーンリンクの通行規制または規制速度を表す。レーン種別は、レーンに規定された車両が従うべき進行方向を示すものである。レーン種別は、左折レーン、右折レーン、直進レーン、Ｕターンレーンおよびそれらが組み合わされたレーン等を含む。本実施の形態２において、レーン種別は、上述した道路のレーンに関する情報である。
【００８０】
レーンリンク形状は、レーンリンク形状補間点数およびレーンリンク形状情報を含む。
【００８１】
レーンリンク形状補間点数は、折れ線で表された各レーンリンクの形状の頂点であるレーンリンク形状補間点の数を表す。
【００８２】
レーンリンク形状情報は、形状座標、標高、縦断勾配、横断勾配、幅員、曲率半径および曲率を含む。形状座標は、各レーンリンクの形状を表す折れ線の頂点であるレーンリンク形状補間点の座標である。縦断勾配は、１つのレーンリンク形状補間点から隣のレーンリンク形状補間点までの勾配である。
【００８３】
図９（ａ）は、道路７０の平面構造の一例を示す図である。道路７０は並行配置された２つのレーン７１と１つの分岐レーン７２で構成される。図９（ｂ）は、図９（ａ）に示された道路７０に対応する道路リンク７３を示す図である。道路は２つのノード７４の間を接続する道路リンク７３が連続的に配置されることにより表される。道路リンク７３は道路の中心に配置される。図９（ｃ）は、図９（ａ）に示された道路７０に対応するレーンリンク７５を示す図である。道路を構成する各レーン７１は、２つのノード７４の間を接続するレーンリンク７５が連続的に配置されることにより表される。また、各レーンリンク７５は、２つの区画線７６により挟まれた中心に配置される。
【００８４】
（動作）
次に、表示制御装置１０１による表示制御方法およびナビゲーションシステムの動作を説明する。なお、以下の動作において、車両は、原則左側通行が規定される交通法規に従う場合を説明する。右側通行が規定される交通法規に従う場合は、以下の左右の表記は逆となる。
【００８５】
図１０は、走行可能レーン情報の生成方法の一例を示すフローチャートである。
【００８６】
ステップＳ１０にて、走行可能レーン判定部１は、出発地から目的地までの各道路リンクに関する情報つまり経路に関する情報を経路探索部５から入力する。つまり、出発地から目的地までの各道路リンクは、予め経路探索部５によって探索されている。各道路リンクに関する情報は、例えば、経路探索部５によって経路が探索される際に地図データ記憶部から取得された地図データに含まれる。
【００８７】
ステップＳ１１にて、走行可能レーン判定部１は、目的地までの各道路リンクに関する情報を用いて経路方向情報を作成する。ここでは、経路方向情報の作成方法は、図１１に示されるフローチャートによって実行される。図１１は、経路方向情報の作成方法の一例を示すフローチャートである。
【００８８】
ステップＳ１１０にて、現在の道路リンクからＮ（ｍ）先の道路リンクまでに交差点があるか否か判定される。ここで、現在の道路リンクとは、出発地から目的地までの経路をなす複数の道路リンクのうち、一の道路リンクのことである。また、Ｎは任意の値である。交差点があると判定された場合、ステップＳ１１１が実行される。交差点がないと判定された場合、ステップＳ１１７が実行される。
【００８９】
ステップＳ１１１にて、目的地に向かうために直近の交差点で左折するか否かが判定される。左折すると判定された場合、ステップＳ１１２が実行される。左折しないと判定された場合、ステップＳ１１３が実行される。
【００９０】
ステップＳ１１２にて、経路方向情報に“左折”が設定され、経路方向情報の作成は終了する。
【００９１】
ステップＳ１１３にて、目的地に向かうために直近の交差点で右折するか否かが判定される。右折すると判定された場合、ステップＳ１１４が実行される。右折しないと判定された場合、ステップＳ１１５が実行される。
【００９２】
ステップＳ１１４にて、経路方向情報に“右折”が設定され、経路方向情報の作成は終了する。
【００９３】
ステップＳ１１５にて、目的地に向かうために直近の交差点でＵターンするか否かが判定される。Ｕターンすると判定された場合、ステップＳ１１６が実行される。Ｕターンしないと判定された場合、ステップＳ１１７が実行される。
【００９４】
ステップＳ１１６にて、経路方向情報に“Ｕターン”が設定され、経路方向情報の作成は終了する。
【００９５】
ステップＳ１１７にて、経路方向情報に“直進”が設定され、経路方向情報の作成は終了する。
【００９６】
経路方向情報の作成が終了した後、図１０にされるステップＳ１２が実行される。
【００９７】
ステップＳ１２にて、走行可能レーン判定部１は、出発地から目的地までの各道路リンクに対応する各レーンリンク情報を入力する。例えば、各レーンリンク情報は、ステップＳ１０にて取得された目的地までの経路または地図データから取得される。
【００９８】
ステップＳ１３にて、走行可能レーン判定部１は、走行可能なレーンを判定する。ここでは、走行可能レーンの判定方法は、図１２に示されるフローチャートによって実行される。図１２は、走行可能レーンの判定方法の一例を示すフローチャートである。
【００９９】
ステップＳ１３０にて、経路方向情報に“左折”が含まれ、かつ、現在のレーンリンクのレーン種別に“左折レーン”が含まれるか否か判定される。いずれもが含まれると判定された場合、ステップＳ１３４にて、“左折レーン”が走行可能レーンに設定され、走行可能レーンの判定方法は終了する。いずれかが含まれないと判定された場合、ステップＳ１３１が実行される。
【０１００】
ステップＳ１３１にて、経路方向情報に“右折” が含まれ、かつ、現在のレーンリンクのレーン種別に“右折レーン” が含まれるか否か判定される。いずれもが含まれると判定された場合、ステップＳ１３４にて、“右折レーン”が走行可能レーンに設定され、走行可能レーンの判定方法は終了する。いずれかが含まれないと判定された場合、ステップＳ１３２が実行される。
【０１０１】
ステップＳ１３２にて、経路方向情報に“Ｕターン” が含まれ、かつ、現在のレーンリンクのレーン種別に“Ｕターンレーン” が含まれるか否か判定される。いずれもが含まれると判定された場合、ステップＳ１３４にて、“Ｕターンレーン”が走行可能レーンに設定され、走行可能レーンの判定方法は終了する。いずれかが含まれないと判定された場合、ステップＳ１３３が実行される。
【０１０２】
ステップＳ１３３にて、経路方向情報に“直進” が含まれ、かつ、現在のレーンリンクのレーン種別に“直進レーン” が含まれるか判定される。いずれもが含まれると判定された場合、ステップＳ１３４にて、“直進レーン”が走行可能レーンに設定され、走行可能レーンの判定方法は終了する。いずれかが含まれないと判定された場合、走行可能レーンの判定方法は終了する。
【０１０３】
図１３は、レーン種別および道路を示す模式図である。例えば、下記の条件（ｉ）および条件（ｉｉ）を満たす場合、走行可能レーン判定部１は、レーン７１Ｌおよびレーン７１Ｃを走行可能レーンと判定し設定する。その条件（ｉ）とは、ステップＳ１１にて作成された経路方向情報が“直進”である。条件（ｉｉ）とは、ステップＳ１２にて走行可能レーン判定部１が取得したレーン種別が３つのレーン７１Ｌ、７１Ｃ、７１Ｒを含み、レーン７１Ｌが“左折または直進レーン”、レーン７１Ｃが“直進レーン”、レーン７１Ｒが“右折レーン”である。
【０１０４】
また、図１３に示される道路の先において、経路方向情報が“左折”を含む場合、図１３に示されるレーン７１Ｌとレーン７１Ｃとは、レーン変更可能区間である。レーン変更区間とは、ユーザが先の経路方向情報に従いレーン変更が可能な区間のことである。本実施の形態では複数のレーンに走行可能レーンが設定されるため、レーン変更可能区間は走行可能レーンの設定により自動的に設定される。
【０１０５】
以上のステップＳ１３０からＳ１３４を含むステップＳ１３により、走行可能レーン判定部１は、地図データに含まれる道路に関する情報であるレーン種別と車両の目的地までの経路とに基づき、走行可能レーンを判定する。本実施の形態において、走行可能レーン判定部１は、出発地から目的地までの一部の地点だけでなく、すべての経路において、走行可能レーンを判定して設定する。図１０に示されるステップＳ１３の走行可能レーン判定方法が終了することにより、走行可能レーン情報の生成方法は終了する。
【０１０６】
図１４は、走行推奨レーン情報の生成方法の一例を示すフローチャートである。
【０１０７】
ステップＳ２０にて、走行推奨レーン判定部６は、出発地から予め設定された目的地までの経路すなわち各道路リンクに関する情報および各レーンリンク情報を経路探索部５から取得する。このステップＳ２０は、図１０に示される走行可能レーン情報の生成方法の後につづいて実行される場合は、ステップＳ１０にて取得された目的地までの経路または地図データが利用されてもよい。
【０１０８】
ステップＳ２１にて、走行推奨レーン判定部６は、図１０に示される走行可能レーン情報の生成方法にて生成された走行可能レーン情報を取得する。
【０１０９】
ステップＳ２２にて、走行推奨レーン判定部６は、走行可能レーン情報に基づき、目的地までの各道路リンクに複数の走行可能レーンが含まれるか否か判定する。複数の走行可能レーンが含まれる場合、ステップＳ２３が実行される。複数の走行可能レーンが含まれない場合、すなわち走行可能レーンが１つのレーンで構成される場合、ステップＳ２４にて、その１つの走行可能レーンが走行推奨レーンに設定される。その後、走行推奨レーン情報の生成方法は終了する。
【０１１０】
ステップＳ２３にて、走行推奨レーン判定部６は、走行推奨レーンを判定する。ここでは、走行推奨レーンの判定方法は、図１５に示されるフローチャートによって実行される。図１５は、走行推奨レーンの判定方法の一例を示すフローチャートである。
【０１１１】
ステップＳ２３０にて、走行推奨レーン判定部６は、現在の道路リンクにおける複数の走行可能レーンのレーン種別が１種類か否かを判定する。レーン種別が１種類である場合、ステップＳ２３１が実行される。１種類でない場合、ステップＳ２３４が実行される。
【０１１２】
ステップＳ２３１にて、走行推奨レーン判定部６は、レーン種別に“左折レーン”または“直進レーン”が含まれるか否かを判定する。含まれると判定された場合、ステップＳ２３２が実行される。含まれないと判定された場合、ステップＳ２３３が実行される。
【０１１３】
ステップＳ２３２にて、走行推奨レーン判定部６は、一番左に位置するレーンを走行推奨レーンに設定する。その後、走行推奨レーンの判定方法は終了する。
【０１１４】
ステップＳ２３３にて、走行推奨レーン判定部６は、一番右に位置するレーンを走行推奨レーンに設定する。その後、走行推奨レーンの判定方法は終了する。
【０１１５】
ステップＳ２３４にて、走行推奨レーン判定部６は、現在の道路リンクからＭ（ｍ）先の道路リンクまでに交差点があるか否か判定する。なお、Ｍは任意の値である。交差点がないと判定された場合、ステップＳ２３５が実行される。交差点があると判定された場合、ステップＳ２３６が実行される。
【０１１６】
ステップＳ２３５にて、走行推奨レーン判定部６は、複数の走行可能レーンのうち、レーン種別が“直進レーン”であり、かつ、一番左に位置するレーンを走行推奨レーンに設定する。このステップＳ２３５のあと、走行推奨レーンの判定方法は終了する。
【０１１７】
ステップＳ２３６にて、走行推奨レーン判定部６は、交差点で左折するか否か判定する。左折すると判定された場合、ステップＳ２３７が実行される。左折しないと判定された場合、ステップＳ２３８が実行される。
【０１１８】
ステップＳ２３７にて、走行推奨レーン判定部６は、複数の走行可能レーンのうち、レーン種別が“直進または左折レーン”または“直進レーン”であり、かつ、一番左に位置するレーンを走行推奨レーンに設定する。このステップＳ２３７のあとには、ステップＳ２４３が実行される。
【０１１９】
ステップＳ２３８にて、走行推奨レーン判定部６は、交差点で右折するか否か判定する。右折すると判定された場合、ステップＳ２３９が実行される。右折しないと判定された場合、ステップＳ２４０が実行される。
【０１２０】
ステップＳ２３９にて、走行推奨レーン判定部６は、複数の走行可能レーンのうち、レーン種別が“直進または右折レーン”または“直進レーン”であり、かつ、一番右に位置するレーンを走行推奨レーンに設定する。このステップＳ２３９のあとには、ステップＳ２４３が実行される。
【０１２１】
ステップＳ２４０にて、走行推奨レーン判定部６は、交差点でＵターンするか否か判定する。Ｕターンすると判定された場合、ステップＳ２４１が実行される。Ｕターンしないと判定された場合、ステップＳ２４２が実行される。
【０１２２】
ステップＳ２４１にて、走行推奨レーン判定部６は、複数の走行可能レーンのうち、レーン種別が“直進またはＵターンレーン”または“直進レーン”であり、かつ、一番右に位置するレーンを走行推奨レーンに設定する。このステップＳ２４１のあとには、ステップＳ２４３が実行される。
【０１２３】
ステップＳ２４２にて、走行推奨レーン判定部６は、複数の走行可能レーンのうち、レーン種別が“直進レーン”であり、かつ、一番左に位置するレーンを走行推奨レーンに設定する。このステップＳ２４２のあとには、ステップＳ２４３が実行される。
【０１２４】
ステップＳ２４３にて、レーン変更判定部７は、レーン変更を判定し、レーン変更が必要な場所においてレーン変更推奨区間を設定する。ここでは、レーン変更の判定方法は、図１６に示されるフローチャートによって実行される。図１６は、レーン変更の判定方法の一例を示すフローチャートである。
【０１２５】
ステップＳ２５０にて、レーン変更判定部７は、現在の道路リンクの走行推奨レーンの始端座標と、その現在の道路リンクよりも手前に位置する道路リンクの走行推奨レーンの終端座標とが一致するか否か判定する。各座標が一致しないと判定された場合、ステップＳ２５１が実行される。各座標が一致すると判定された場合、ステップＳ２５３が実行される。
【０１２６】
ステップＳ２５１にて、レーン変更判定部７は、現在の道路リンクに含まれ、かつ、手前の道路リンクに含まれる走行推奨レーンの終端座標に始端座標が一致するレーンを走行推奨レーンに設定する。
【０１２７】
ステップＳ２５２にて、レーン変更判定部７は、現在の道路リンクにおいて、２つの走行推奨レーンの間に位置するレーン、すなわち並行するレーンをさらに走行推奨レーンに設定する。ステップＳ２５２のあと、レーン変更の判定方法は終了する。
【０１２８】
ステップＳ２５３にて、レーン変更判定部７は、現在の道路リンクからＰ（ｍ）先の道路リンクまでに交差点が含まれるか否か判定する。ここで、Ｐ＜Ｍである。交差点が含まれないと判定された場合、ステップＳ２５４が実行される。交差点が含まれると判定された場合、レーン変更の判定方法は終了する。
【０１２９】
ステップＳ２５４にて、レーン変更判定部７は、手前の道路リンクに複数の走行推奨レーンが設定されているか否か判定する。複数の走行推奨レーンが設定されていないと判定された場合、レーン変更の判定方法は終了する。複数の走行推奨レーンが設定されていると判定された場合、ステップＳ２５５が実行される。
【０１３０】
ステップＳ２５５にて、レーン変更判定部７は、現在の道路リンクに含まれる複数のレーンのうち、手前の道路リンクに含まれる走行推奨レーンの終端座標に始端座標が一致するレーンを走行推奨レーンに設定する。ステップＳ２５５のあと、レーン変更の判定方法は終了する。
【０１３１】
以上のように、図１６に示されるステップＳ２５０からステップＳ２５５を含むステップＳ２４３により、レーン変更判定部７は、レーン変更が必要な場所が含まれるか否かを判定する。そして、レーン変更が必要な場所において、互いに隣接する部分を有する複数の走行推奨レーンからなるレーン変更推奨区間が設定される。レーン変更推奨区間は、道路を構成するレーンの数、道路種別（一般道・高速道）、渋滞状況等によって異なる長さに設定される。例えば、レーン数が多い道路においては、レーン変更推奨区間は長く設定される。または、例えば、一般道におけるレーン推奨変更区間は、高速道におけるレーン推奨変更区間と比べて短く設定される。
【０１３２】
図１５に示されるステップＳ２４３が終了することにより、走行推奨レーンの判定方法が終了する。
【０１３３】
以上のように、ステップＳ２３０からＳ２４３を含むステップＳ２３において、走行推奨レーン判定部６は、地図データに含まれる道路に関する情報であるレーン種別と車両の目的地までの経路とに基づき、走行可能レーン判定部１にて判定された複数の走行可能レーンから、走行が推奨される走行推奨レーンを判定する。本実施の形態において、走行推奨レーン判定部６は、出発地から目的地までのすべての経路において、走行推奨レーンを判定して、設定する。
【０１３４】
図１４に示される、ステップＳ２３の走行推奨レーンの判定方法が終了することにより、走行推奨レーン情報の生成方法は終了する。
【０１３５】
図１７は、以上に説明された走行可能レーンと走行推奨レーンとの包含関係を示す図である。走行推奨レーンは、走行可能レーンに含まれる。例えば、１つの走行可能レーンと１つの走行推奨レーンとで構成される２レーンの道路も、複数の走行可能レーンで構成される道路といえる。また、図示は省略するが、レーン変更推奨区間は走行推奨レーンに含まれる。
【０１３６】
次に、経路案内情報を表示部２０に表示する方法を説明する。図１８は、経路案内情報の表示制御方法の一例を示すフローチャートである。
【０１３７】
ステップＳ３０にて、システム制御部２は、地図データ記憶部２１より地図データを取得する。
【０１３８】
ステップＳ３１にて、システム制御部２は、目的地までの経路情報すなわち走行可能レーン情報と走行推奨レーン情報とを取得する。ここでは、経路情報の取得方法は、図１９に示されるフローチャートによって実行される。図１９は、経路情報の取得方法の一例を示すフローチャートである。
【０１３９】
ステップＳ３１０にて、システム制御部２は、走行可能レーン判定部１から走行可能レーン情報を取得する。その走行可能レーン情報は、図１０に示される走行可能レーン情報の生成方法で生成された情報である。
【０１４０】
ステップＳ３１１にて、システム制御部２は、走行推奨レーン情報を取得するか否か判定する。取得すると判定された場合は、ステップＳ３１２が実行される。取得しないと判定された場合は、経路情報の取得方法は終了する。
【０１４１】
ステップＳ３１２にて、システム制御部２は、走行推奨レーン判定部６から走行推奨レーン情報を取得する。その走行推奨レーン情報は、図１４に示される走行推奨レーン情報の生成方法で生成された情報である。なお、走行推奨レーン情報を取得するか否かの選択は、例えば、予め操作部２６または音声入力部２７を介してユーザによりその選択が入力されたものである。例えば、表示部２０に走行可能レーンのみを表示させることをユーザが選択した場合、ステップＳ３１２は実行されない。
【０１４２】
以上により、経路情報の取得方法は終了し、次に、図１８に示されるステップＳ３２が実行される。
【０１４３】
ステップＳ３２にて、システム制御部２は、交通情報取得部２５から渋滞情報等の交通情報を取得する。なお、このステップＳ３２において、取得される交通情報は一例であり、システム制御部２は、交通情報に限らず、地図データおよび経路情報以外で、表示部２０に表示させるその他のデータを適切な機能部から取得しても良い。
【０１４４】
ステップＳ３３にて、システム制御部２は、ステップＳ３０にて取得した地図データを表示部２０に表示させるため、表示出力制御部１０を制御する。表示出力制御部１０は、その制御に基づき、地図データを表示させるための表示信号を生成する。
【０１４５】
ステップＳ３４にて、システム制御部２は、ステップＳ３１にて取得した経路情報を表示部２０に表示させるため、表示出力制御部１０を制御する。表示出力制御部１０は、その制御に基づき、走行可能レーンまたは走行推奨レーンを表示させるための表示信号を生成する。ここで、走行可能レーンまたは走行推奨レーンを表示させるための制御方法は、図２０に示されるフローチャートによって実行される。図２０は、経路情報を表示させるための制御方法の一例を示すフローチャートである。
【０１４６】
ステップＳ３４０にて、システム制御部２は、走行可能レーンを表示部２０に表示させるか否かを判定する。走行可能レーンを表示させるか否かの選択は、例えば、予め操作部２６または音声入力部２７を介してユーザによりその選択が入力されたものである。表示させる場合は、ステップＳ３４１が実行される。表示させない場合は、ステップＳ３４２が実行される。
【０１４７】
ステップＳ３４１にて、システム制御部２は、複数の走行可能レーンを表示させるため、表示出力制御部１０を制御する。表示出力制御部１０は、その制御に基づき、複数の走行可能レーンを表示させるための表示信号を生成する。
【０１４８】
ステップＳ３４２にて、システム制御部２は、走行推奨レーンを表示部２０に表示させるか否かを判定する。走行推奨レーンを表示させるか否かの選択は、例えば、予め操作部２６または音声入力部２７を介してユーザによりその選択が入力されている。表示させる場合は、ステップＳ３４３が実行される。表示させない場合は、走行可能レーンまたは走行推奨レーンを表示させるための表示制御方法は終了する。
【０１４９】
ステップＳ３４３にて、システム制御部２は、走行推奨レーンを表示部２０に表示させるため、表示出力制御部１０を制御する。表示出力制御部１０は、その制御に基づき、走行推奨レーンを表示させるための表示信号を生成する。
【０１５０】
経路情報を表示させるための制御方法の終了後、図１８に示されるステップＳ３５が実行される。ステップＳ３５にて、システム制御部２は、ステップＳ３２にて取得した交通情報を表示部２０に表示させるため、表示出力制御部１０を制御する。表示出力制御部１０は、その制御に基づき、交通情報を表示させるための表示信号を生成する。なお、ステップＳ３２にて、システム制御部２が、地図データおよび経路情報以外のその他のデータを取得している場合、表示出力制御部１０は、その他のデータを表示させるための表示信号を生成する。
【０１５１】
ステップＳ３６にて、表示部２０は、表示出力制御部１０から各表示信号を入力し、地図上に走行可能レーンまたは走行推奨レーンを含む経路案内情報等を表示する。表示される走行可能レーンまたは走行推奨レーンは、出発地から目的地までのすべての経路に表示される。ユーザは、出発地から目的地までの任意の地点において、走行可能レーンまたは走行推奨レーンを確認できる。例えば、ユーザは、自身が運転する車両から離れた地点の走行可能レーンまたは走行推奨レーンを確認できる。また、ステップＳ３４にて、走行可能レーンまたは走行推奨レーンの表示要否の切り替えが可能である。ユーザは、ナビゲーションシステムを設定することにより、車両の走行中においても、走行可能レーンのみを表示したり、走行推奨レーンのみを表示したり、それらの表示を切り替えることができる。
【０１５２】
図２１は、本発明の前提技術における表示部に表示される地図の一例を示す図である。図２２から図２３は、それぞれ本実施の形態２における表示部２０に表示される地図の一例を示す図である。いずれの図においても、目的地は図の右方向に位置し、車両は図の左側から右側に進行する。道路７０は３つのレーン７１で構成され、中央のレーンおよび進行方向に対して右側に位置するレーンが直進レーンであり、進行方向に対して左側に位置するレーンが左方向に分岐する分岐レーン７２である。各図において、車両の現在位置８５は、分岐レーン７２の手前、かつ、中央のレーンに位置する。
【０１５３】
図２１に示される地図には、３つのレーン７１のうち、中央のレーンに走行推奨レーン８１のみ表示されている。つまり、目的地までの経路が、一意に決定されている。このような表示は、ユーザに１つのレーンしか走行してはいけないような印象を与える。その結果、１つのレーンに多数の車両が集中し、渋滞が引き起こされる。
【０１５４】
図２２に示される地図には、道路７０に、複数の走行可能レーン８２が表示されている。すなわち、図２２は、図１８に示されるステップＳ３４にて、走行可能レーン８２が表示されるよう制御された結果に対応する。分岐レーン７２の手前までは、全てのレーン７１が走行可能レーン８２として表示されている。進行方向に対して一番左側のレーンは、分岐レーン７２により目的地とは異なる方向に分岐する。そのため、分岐レーン７２の手前まで走行可能レーン８２が表示されている。分岐レーン７２から先は、中央および右側に位置する２つのレーン７１が走行可能レーン８２として表示されている。このような表示により、ナビゲーションシステムは、ユーザにレーン変更を促すことができる。また、ナビゲーションシステムは、複数の走行可能レーン８２を表示することにより、ユーザが走行するレーンに関して複数の選択肢を提供する。その結果、複数の車両は、複数の走行可能レーン８２に分散して走行する可能性が高まり、渋滞の発生等も抑制され得る。
【０１５５】
図２３に示される地図には、複数の走行可能レーン８２と１つの走行推奨レーン８１とが表示されている。すなわち、図２３に示される地図は、図１８に示されるステップＳ３４にて、走行可能レーン８２および走行推奨レーン８１が表示されるよう制御された結果に対応する。３つのレーン７１のうち、中央に位置するレーンが走行推奨レーン８１として表示されている。また、図２２と同様に進行方向に対して左側に位置するレーンの一部と右側に位置するレーンとに走行可能レーン８２が表示されている。ここでは、表示制御装置１０１は、走行推奨レーン８１および走行可能レーン８２をそれぞれ異なる視認状態で表示部２０に表示させている。図２３においては、走行推奨レーン８１と走行可能レーン８２とはそれぞれ異なる色で表示されている。つまり、ナビゲーションシステムは、ユーザに走行を推奨する走行推奨レーン８１の情報を提供しつつ、それ以外レーンを走行するための選択肢を提供する。これにより、ナビゲーションシステムは渋滞等を抑制することができる。また、ナビゲーションシステムは、ユーザに走行の自由度を提供することにより、１つのレーンに走行が制限されることによって生じるユーザのストレスを解消する。
【０１５６】
図２４は、本実施の形態２における表示部２０に表示されるレーン変更推奨区間８３を含む地図の一例を示す図である。道路７０の構造は、図２１から図２３のいずれかの道路と同じである。ただし、目的地は分岐レーン７２を通って進む方向に位置する。図２４においては、分岐レーン７２の手前に、レーン変更推奨区間８３が表示されている。すなわち、図２４に示される地図は、図１６に示されるレーン変更判定方法で設定されるレーン変更推奨区間８３が表示されるよう制御された結果に対応する。
【０１５７】
レーン変更推奨区間８３は、３つの走行推奨レーン８１からなり、互いに隣接する部分を有する。レーン変更推奨区間８３が表示されることにより複数の車両が同一地点にて同一レーンを通過してレーン変更する可能性を低減できる。これにより、例えば、分岐レーン７２付近における渋滞発生が抑制される。レーン変更推奨区間は、道路７０を構成するレーン７１の数、道路種別、渋滞状況等によって異なる長さで表示される。また、レーン変更推奨区間８３の前後のいずれかに、互いに隣接する部分を有する複数の走行可能レーン８２からなるレーン変更可能区間が表示されてもよい。例えば、図２４において、レーン変更推奨区間８３の終端よりも先に、並行する２つの走行可能レーン８２が表示されている。これはレーン変更可能区間である。
【０１５８】
表示制御装置１０１は、図２２から２４に示されるような走行推奨レーン８１および走行可能レーン８２を、交差点または分岐レーンなどの目的地までの経路の一部だけでなく、全ての経路において表示させることができる。また、表示制御装置１０１は、目的地までの経路の任意の地点において、地図を拡大表示させて、走行推奨レーン８１または走行可能レーン８２を表示させることができる。また、表示制御装置１０１は、車両の走行中においても、走行可能レーン８２の表示と走行推奨レーン８１の表示とを切り替えて表示部２０に表示させることができる。表示制御装置１０１は、経路探索部５によって既に探索された経路を用いて、走行推奨レーン８１と走行可能レーン８２とを判定するため、経路探索を伴う表示方法と比較してシステム負荷を低減させることが可能となる。
【０１５９】
次に、車両が走行可能レーンを逸脱した場合の表示制御装置１０１およびナビゲーションシステムの動作を説明する。表示制御装置１０１は、車両が走行可能レーンから逸脱した場合、目的地までの経路を再探索し、走行可能レーンまたは走行推奨レーンの再判定を行う。図２５は、経路の再探索および走行可能レーンまたは走行推奨レーンの再表示方法の一例を示すフローチャートである。
【０１６０】
ステップＳ４０にて、現在位置取得部３は、現在位置検出部２３より車両の現在位置を取得し、システム制御部２に出力する。
【０１６１】
ステップＳ４１にて、システム制御部２は、走行可能レーン情報を取得する。
【０１６２】
ステップＳ４２にて、走行レーン判定部９は、車両の現在位置が走行可能レーン内に位置するか否かを判定する。走行可能レーン内に位置しないと判定された場合、ステップＳ４３が実行される。走行可能レーン内に位置すると判定された場合、経路の再探索および再表示方法は終了する。
【０１６３】
ステップＳ４３にて、経路探索部５は、現在位置から目的地までの新たな経路を探索する。この際、経路探索部５は、地図データ記憶部２１から現在位置から目的地までの地図データを取得して探索に利用する。
【０１６４】
ステップＳ４４にて、走行可能レーン情報が生成される。この方法は、図１０に示される方法と同様である。このステップＳ４４により、新たな経路における走行可能レーンが判定され、設定される。
【０１６５】
ステップＳ４５にて、走行推奨レーン情報が生成される。この方法は、図１４に示される方法と同様である。このステップＳ４５により、新たな経路における走行推奨レーンが判定され、設定される。
【０１６６】
ステップＳ４６にて、新たな経路案内情報が表示される。この方法は、図１８に示される方法と同様である。
【０１６７】
以上のステップにより、車両が走行可能レーンから逸脱した場合、ナビゲーションシステムは目的地までの新たな経路を再探索し、再探索された経路において、走行可能レーンまたは走行推奨レーンが表示部２０に表示される。一方で、車両が走行可能レーンまたは走行推奨レーンに位置している場合は、新たな経路の探索は行われない。例えば、車両が走行推奨レーンから走行可能レーンにレーン変更した場合、またはその逆の場合は、経路探索は行われない。
【０１６８】
また、車両が走行推奨レーンから走行可能レーンにレーン変更した場合、変更先の走行可能レーンを走行推奨レーンに切り替えて再描画されて表示されることはない。このような場合、表示制御装置１０１は、ユーザが意図して走行可能レーンにレーン変更したものと判断する。そして、表示制御装置１０１は、現在車両が走行しているレーンが走行可能レーンであることをユーザに情報提供するためにも走行推奨レーンに表示を切り替えることはしない。
【０１６９】
図２６（ａ）から（ｃ）は、表示制御装置１０１が表示部２０に表示させる走行推奨レーン８１および走行可能レーン８２の表示状態の一例を示す図である。走行推奨レーン８１が有する情報と走行可能レーン８２が有する情報とは異なる。そこで、表示制御装置１０１は、走行推奨レーン８１および走行可能レーン８２をそれぞれ異なる視認状態で表示部２０に表示させる。図２６（ａ）においては、走行推奨レーン８１と走行可能レーン８２ａとはそれぞれ異なる色で表示されている。図２６（ｂ）においては、走行推奨レーン８１と走行可能レーン８２ｂとはそれぞれ異なるパターンで表示されている。図２６（ｃ）においては、走行推奨レーン８１は地図上のレーンを塗りつぶして表示され、走行可能レーン８２ｃは地図上のレーンをグラデーションにより表示されている。いずれの場合も、表示制御装置１０１は、地図上に表示されるレーンの外形に対応した視認状態にて、各レーンを表示部２０に表示させる。
【０１７０】
表示制御装置１０１は、それぞれ異なる視認状態で走行推奨レーン８１と走行可能レーン８２とを表示部２０に表示させることで、それぞれが異なる情報を有する経路であることをユーザに情報提供する。その結果、ユーザは、走行推奨レーン８１と走行可能レーン８２との違いを容易に判断できる。
【０１７１】
また、設定される目的地または目的までの通過地点によっては、地図上の同じ道路を複数回通過する経路が提供される場合がある。その場合、表示制御装置１０１は、車両の初回通過時と２回目以降の通過時とで、走行推奨レーン８１および走行可能レーン８２の表示状態を変えて表示させてもよい。ユーザはそれにより、一度通過した経路であることを判別できる。
【０１７２】
以上の表示制御装置１０１は、車両に搭載されるナビゲーションシステムに含まれる構成の一例として説明された。表示制御装置１０１は、ナビゲーション装置と、通信端末と、サーバと、これらにインストールされるアプリケーションの機能とを適宜に組み合わせて構築されるシステムにも適用することができる。ここで、ナビゲーション装置とは、例えば、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）などを含む。通信端末とは、例えば、携帯電話、スマートフォンおよびタブレットなどの携帯端末を含む。表示制御装置１０１の各機能あるいは各構成要素は、ナビゲーションシステムを構築する各機器に分散配置されてもよいし、いずれかの機器に集中配置されてもよい。
【０１７３】
図２７は、表示制御装置およびナビゲーションシステムの構成の別の一例を示すブロック図である。図２７に示されるナビゲーションシステムは、表示制御装置１００または表示制御装置１０１がサーバ２００に設けられる。サーバ２００には、表示制御装置の他に、通信部９０が設けられる。車両３００には、通信端末１５０が設置されており、その通信端末１５０には、通信部９１と表示部２０とが設けられる。
【０１７４】
表示制御装置１００または１０１は、通信部９０からネットワークを介して、通信端末１５０の通信部９１に無線通信可能である。すなわち、表示制御装置１００または１０１は、ネットワークを介して表示部２０の表示を制御する。表示制御装置１００または１０１がサーバ２００に設けられることにより、表示部２０等を含む車載装置の構成が簡素化される。
【０１７５】
（効果）
以上をまとめると本実施の形態における表示制御装置１０１は、車両とともに移動可能な表示部２０に対し車両が走行可能なレーンを表示させる表示制御装置１０１であって、道路のレーンに関する情報と車両の目的地までの経路とに基づき、車両が走行可能なレーンである１以上の走行可能レーン８２を判定する走行可能レーン判定部１と、表示部２０に表示すべき道路に備わる全てのレーンに対して、走行可能レーン判定部１にて判定された複数の走行可能レーン８２を、表示部２０に表示させる制御部（システム制御部２）と、を備える。
【０１７６】
表示制御装置１０１は、目的地までの経路を示す地図上に、車両が走行可能な複数の走行可能レーン８２を表示させることができ、ユーザが走行するレーンに関して複数の選択肢を提供する。特に、先の交差点、分岐／合流地点までの距離またはそれらの情報に応じて複数の走行可能レーンが表示される。その結果、同じ方向に向かって走行する複数の車両は、複数の走行可能レーン８２に分散して走行する可能性が高まり、渋滞の発生等も抑制され得る。また、表示制御装置１０１は、既に探索された目的地までの経路に関する情報を用いて、走行可能レーン８２を判定して表示させる。そのため、表示制御装置１０１は、交差点、分岐レーンもしくは合流レーンなど目的地までの一部の地点だけでなく、全ての経路において、走行可能レーン８２を表示させることができる。ユーザは、任意の地点におけるレーン毎の経路を確認できるため便利である。また、表示制御装置１０１は、経路探索を伴う表示方法と比較してシステム負荷を低減させることが可能となる。
【０１７７】
また、表示制御装置１０１は、目的地までの経路の任意の地点において、地図を拡大表示させて、走行可能レーン８２を表示させることができる。ユーザは、その任意の地点において、走行可能レーン８２を確認できる。例えば、ユーザは、自身が運転する車両から離れた地点の走行可能レーン８２を確認できる。表示制御装置１０１は、ユーザに走行の自由度を提供することにより、１つのレーンに走行が制限されることによって生じるユーザのストレスを解消する。
【０１７８】
表示制御装置１０１は、道路のレーンに関する情報と車両の目的地までの経路とに基づき、走行可能レーン判定部１にて判定された１以上の走行可能レーン８２に含まれる走行推奨レーン８１を判定する走行推奨レーン判定部６をさらに備える。システム制御部２は、表示部２０に表示すべき道路に備わる少なくとも１つのレーンに対して、走行推奨レーン判定部６にて判定された走行推奨レーン８１を表示部２０に表示させる。
【０１７９】
このような構成により、表示制御装置１０１は、交差点、分岐地点もしくは合流地点だけでなく、出発地から目的地までの任意の地点に走行推奨レーン８１と走行可能レーン８２とを表示させる。表示制御装置１０１は、ユーザに対し走行推奨レーン８１以外の走行可能なレーンについて情報提供する。これにより、同じ方向に向かって走行する複数の車両は、走行可能レーン８２と走行推奨レーン８１に分散して走行する可能性が高まり、渋滞の発生等も抑制され得る。また、表示制御装置１０１は、車両の走行中においても、走行可能レーン８２の表示と走行推奨レーン８１の表示とを切り替えることができる。表示制御装置１０１は、ユーザに走行の自由度を提供することにより、１つのレーンに走行が制限されることによって生じるユーザのストレスを解消する。また、レーンごとに走行可能レーン８２と走行推奨レーン８１とが表示されるため、ユーザは直感的に走行可能なレーンを認識しやすい。また、表示制御装置１０１は、予め探索された目的地までの経路に対して走行推奨レーン８１を判定して設定するため、表示制御装置１０１の負荷が低減される。
【０１８０】
表示制御装置１０１は、目的地までの経路をなす走行推奨レーン８１にレーン変更が必要な場所が含まれるか否かを判定するレーン変更判定部７をさらに備える。システム制御部２は、レーン変更判定部７の結果に基づき、レーン変更が必要な場所において、互いに隣接する部分を有する複数の走行推奨レーン８１からなるレーン変更推奨区間８３を表示部２０に表示させる。
【０１８１】
このような構成により、表示制御装置１０１は、複数の車両が同一地点にてレーン変更する可能性を低減させる。これにより、交差点、分岐もしくは合流地点における渋滞発生が抑制される。
【０１８２】
表示制御装置１０１は、車両の現在位置を取得する現在位置取得部３と、車両の現在位置が走行可能レーン８２内に位置するか否かを判定する走行レーン判定部９と、走行レーン判定部にて判定される現在位置が走行可能レーン８２内に位置しない旨の判定結果に基づき、現在位置から目的地までの新たな経路を探索する経路探索部５と、をさらに備える。
【０１８３】
このような構成により、表示制御装置１０１は、車両が走行可能レーン８２を逸脱した場合にのみ、新たな経路を探索するため、システム全体の負荷を低減させる。
【０１８４】
表示制御装置１０１は、システム制御部２は、走行可能レーン８２と走行推奨レーン８１とをそれぞれ異なる視認状態で表示部２０に表示させる。
【０１８５】
このような構成により、表示制御装置１０１は、走行推奨レーン８１および走行可能レーン８２がそれぞれ異なる情報を有する経路であることをユーザに教示する。その結果、ユーザは、走行推奨レーン８１と走行可能レーン８２との違いを容易に判断できる。
【０１８６】
また、本実施の形態における表示制御方法は、車両とともに移動可能な表示部２０に対し車両の走行可能なレーンを表示させる表示制御方法であって、道路のレーンに関する情報と車両の目的地までの経路とに基づき、車両が走行可能なレーンである１以上の走行可能レーン８２を判定し、表示部２０に表示すべき道路に備わる全てのレーンに対して、走行可能なレーンであると判定された複数の走行可能レーン８２を、表示部２０に表示させる。
【０１８７】
以上の構成により、表示制御装置１０１による表示制御方法は、目的地までの経路を示す地図上に、車両が走行可能な複数の走行可能レーン８２を表示させることができ、ユーザが走行するレーンに関して複数の選択肢を提供する。その結果、同じ方向に向かって走行する複数の車両は、複数の走行可能レーン８２に分散して走行する可能性が高まり、渋滞の発生等も抑制され得る。また、表示制御装置１０１は、交差点、分岐レーンもしくは合流レーンなど目的地までの経路の一部の地点だけでなく、全ての経路において、走行可能レーン８２を表示させることができる。また、表示制御装置１０１は、目的地までの経路の任意の地点において、地図を拡大表示させて、走行可能レーン８２を表示させることができる。ユーザは、その任意の地点において、走行可能レーン８２を確認できる。例えば、ユーザは、自身が運転する車両から離れた地点の走行可能レーン８２を確認できる。表示制御装置１０１は、ユーザに走行の自由度を提供することにより、１つのレーンに走行が制限されることによって生じるユーザのストレスを解消する。また、表示制御装置１０１は、経路探索を伴う表示方法と比較してシステム負荷を低減させることが可能となる。
【０１８８】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１８９】
１  走行可能レーン判定部、２  システム制御部、３  現在位置取得部、７  経路探索部、９  走行レーン判定部、１１  走行推奨レーン判定部、１２  レーン変更判定部、２０  表示部、８１  走行推奨レーン、８２  走行可能レーン、８５  現在位置、１００  表示制御装置、１０１  表示制御装置、３００  車両。
【図１】
2019016931.tif 000003
【図２】
2019016931.tif 000004
【図３】
2019016931.tif 000005
【図４】
2019016931.tif 000006
【図５】
2019016931.tif 000007
【図６】
2019016931.tif 000008
【図７】
2019016931.tif 000009
【図８】
2019016931.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2019016931.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2019016931.tif 000019
【図１８】
2019016931.tif 000020
【図１９】
2019016931.tif 000021
【図２０】
2019016931.tif 000022
【図２１】
2019016931.tif 000023
【図２２】
2019016931.tif 000024
【図２３】
2019016931.tif 000025
【図２４】
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【図２５】
2019016931.tif 000027
【図２６】
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【図２７】
2019016931.tif 000029
【国際調査報告】
2019016931.tif 000030
2019016931.tif 000031
2019016931.tif 000032
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