(57)【要約】  処置具では、一対のジョーの一方が支持部を中心として前記支持部に対して回動可能に支持される。駆動部材が長手軸に沿って移動することにより、一対のジョーの間が閉じ、前記駆動部材から前記一方のジョー及び支持部を介してシャフトに前記長手軸に沿う方向について軸力が作用する。前記軸力によって前記シャフトが前記ハウジングに対して移動することにより、前記シャフトの当接面が前記ハウジングに当接し、前記シャフトのハウジング前記に対する長手軸回りの回転が抑制される。
2017221306.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のジョー、第２のジョー及び支持部を備え、前記支持部は前記第１のジョーを回動可能に支持するとともに、前記第１のジョーが前記支持部を中心として前記支持部に対して回動することで前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間が開く又は閉じるエンドエフェクタと、
保持可能なハウジングと、
長手軸を有し、前記ハウジングに対して前記エンドエフェクタと一緒に長手軸回りに回転可能なシャフトと、
前記第１のジョーに接続されるとともに、前記シャフトの前記長手軸に沿って移動することにより、前記支持部を中心として前記第１のジョーを回動させ、前記第１のジョーの回動によって前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間が閉じることにより、前記第１のジョーおよび前記支持部を介して前記シャフトに前記長手軸に沿う方向について第１の軸力を作用させる駆動部材と、
前記シャフトに設けられ、前記第１の軸力によって前記シャフトが前記ハウジングに対して前記長手軸に沿って移動することにより、前記ハウジングに当接し、前記シャフトの前記ハウジングに対する前記長手軸回りの回転を抑制する第１の当接面と、
を具備する、処置具。
【請求項２】
前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間が開く状態に前記駆動部材を付勢し、前記駆動部材、前記第１のジョー及び前記支持部を介して前記シャフトに前記第１の軸力とは反対側へ第２の軸力を作用させる付勢部材をさらに具備する、請求項１の処置具。
【請求項３】
前記シャフトは、前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間が開いた状態において、前記付勢部材からの前記第２の軸力の作用によって、前記ハウジングに当接する第２の当接面を備える、請求項２の処置具。
【請求項４】
前記第１の当接面が前記ハウジングに当接する状態での前記第１の当接面と前記ハウジングとの間の回転摺動抵抗は、前記第２の当接面が前記ハウジングに当接する状態での前記第２の当接面と前記ハウジングとの間の回転摺動抵抗に比べて、大きい、請求項３の処置具。
【請求項５】
前記第１の当接面が前記ハウジングに当接する状態での前記第１の当接面の前記ハウジングへの押圧力は、前記第２の当接面が前記ハウジングに当接する状態での前記第２の当接面の前記ハウジングへの押圧力に比べて、大きい、請求項４の処置具。
【請求項６】
操作力が印加されることにより、前記付勢部材からの付勢に反して前記駆動部材を移動させ、前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間を閉じる操作入力部をさらに具備し、
前記シャフトは、前記操作入力部での前記操作力の印加によって前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間が閉じることにより、前記駆動部材、前記第１のジョー及び前記支持部を通して前記第２の軸力より大きい前記第１の軸力が作用し、前記第２の当接面が前記ハウジングに当接する状態から前記第１の軸力が作用する側へ前記ハウジングに対して移動する、
請求項３の処置具。
【請求項７】
前記エンドエフェクタは、前記シャフトに対して屈曲可能又は湾曲可能である、請求項１の処置具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンドエフェクタで処置対象を処置する処置具に関する。 
【背景技術】
【０００２】
米国特許５３８３８８８号明細書には、シャフトの先端部に処置対象を処置するエンドエフェクタが設けられた処置具が、開示されている。この処置具では、保持可能なハウジングにシャフトが連結され、ハンドルをハウジングのグリップに対して開く又は閉じることにより、エンドエフェクタにおいて一対の把持片の間が開く又は閉じる。把持片の間が閉じることにより、把持片の間で生体組織等の処置対象が把持される。また、ハウジングには、シャフトの一部である回転部材（回転ノブ）が、シャフトの中心軸を中心として回転可能に取り付けられる。回転部材を回転させる操作力が印加されると、シャフト及びエンドエフェクタはシャフトの中心軸を所定の回転軸として、回転部材と一緒にハウジングに対して回転する。これにより、エンドエフェクタの所定の回転軸回りの角度位置が変化する。さらに、この処置具では、ハウジングに設けられる屈曲操作部（ウィング部材）での操作に基づいて、エンドエフェクタがシャフト（シャフトの中心軸）に対して屈曲する。【０００３】
米国特許５３８３８８８号明細書のような処置具を用いた処置では、エンドエフェクタがシャフトに対して屈曲し、かつ、把持片の間で処置対象を把持した状態で処置を行うことがある。このような処置では、エンドエフェクタにおいてシャフトの中心軸から離れた位置に力が作用することがある。この場合、エンドエフェクタに作用する力によって、シャフトの中心軸回りに回転モーメントが発生し、シャフトがエンドエフェクタと一緒に回転する可能性がある。例えば、把持片の間で処置対象を把持した状態等において前述のようにシャフト及びエンドエフェクタが一緒に回転すると、処置に影響を及ぼす可能性がある。
【発明の概要】
【０００４】
本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、エンドエフェクタに作用する力に起因するエンドエフェクタ及びシャフトの回転が有効に防止される処置具を提供することにある。
【０００５】
前記目的を達成するために、本発明のある態様の処置具は、第１のジョー、第２のジョー及び支持部を備え、前記支持部は前記第１のジョーを回動可能に支持するとともに、前記第１のジョーが前記支持部を中心として前記支持部に対して回動することで前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間が開く又は閉じるエンドエフェクタと、保持可能なハウジングと、長手軸を有し、前記ハウジングに対して前記エンドエフェクタと一緒に長手軸回りに回転可能なシャフトと、前記第１のジョーに接続されるとともに、前記シャフトの前記長手軸に沿って移動することにより、前記支持部を中心として前記第１のジョーを回動させ、前記第１のジョーの回動によって前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間が閉じることにより、前記第１のジョーおよび前記支持部を介して前記シャフトに前記長手軸に沿う方向について第１の軸力を作用させる駆動部材と、前記シャフトに設けられ、前記第１の軸力によって前記シャフトが前記ハウジングに対して前記長手軸に沿って移動することにより、前記ハウジングに当接し、前記シャフトの前記ハウジングに対する前記長手軸回りの回転を抑制する第１の当接面と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る処置具を示す概略図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係るエンドエフェクタの構成を概略的に示す斜視図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係るハウジングの内部の構成を概略的に示す断面図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係る把持片の間が開いた状態での、シャフトとハウジングとのジョイントを概略的に示す断面図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係る把持片の間が閉じた状態での、シャフトとハウジングとのジョイントを概略的に示す断面図である。
【図６】図６は、第１の変形例に係る把持片の間が開いた状態での、シャフトとハウジングとのジョイントを概略的に示す断面図である。
【図７】図７は、第１の変形例に係る把持片の間が閉じた状態での、シャフトとハウジングとのジョイントを概略的に示す断面図である。
【図８】図８は、第２の変形例に係る把持片の間が閉じた状態での、シャフトとハウジングとのジョイントを概略的に示す断面図である。
【図９】図９は、第３の変形例に係るシャフトの係合凹部を概略的に示す斜視図である。
【図１０】図１０は、第４の変形例に係る把持片の間が閉じた状態での、シャフトとハウジングとのジョイントを概略的に示す断面図である。
【図１１】図１１は、第５の変形例に係る把持片の間が閉じた状態での、シャフトとハウジングとのジョイントを概略的に示す断面図である。
【図１２】図１２は、第６の変形例に係る把持片の間が閉じた状態での、シャフトとハウジングとのジョイントを概略的に示す断面図である。
【図１３】図１３は、第７の変形例に係るエンドエフェクタの構成を示す概略図である。
【図１４】図１４は、第７の変形例に係る把持片の間が開いた状態での、シャフトとハウジングとのジョイントを概略的に示す断面図である。
【図１５】図１５は、第７の変形例に係る把持片の間が閉じた状態での、シャフトとハウジングとのジョイントを概略的に示す断面図である。
【図１６】図１６は、第８の変形例に係る把持片の間が開いた状態での、シャフトとハウジングとのジョイントを概略的に示す断面図である。
【図１７】図１７は、第８の変形例に係る把持片の間が閉じた状態での、シャフトとハウジングとのジョイントを概略的に示す断面図である。
【図１８】図１８は、第９の変形例に係る把持片の間が開いた状態での、シャフトとハウジングとのジョイント及びその近傍を概略的に示す断面図である。
【図１９】図１９は、第９の変形例に係る把持片の間が閉じた状態での、シャフトとハウジングとのジョイント及びその近傍を概略的に示す断面図である。
【図２０】図２０は、第１０の変形例に係るハウジングの内部の構成を概略的に示す断面図である。
【図２１】図２１は、第１１の変形例に係る処置具の先端部の構成を示す概略図である。
【図２２】図２２は、第１２の変形例に係る処置具の先端部の構成を示す概略図である。
【図２３】図２３は、第１の参照例に係るハウジングの内部の構成を示す概略図である。
【図２４】図２４は、第１の参照例に係るシャフトを、ギアを通る所定の回転軸に略垂直な断面で概略的に示す断面図である。
【図２５】図２５は、第２の参照例に係るハウジングの内部の構成を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
（第１の実施形態）  
本発明の第１の実施形態について、図１乃至図５を参照して説明する。図１は、本実施形態の処置具（把持処置具）１を示す図である。図１に示すように、処置具１は、長手軸Ｃを有する。ここで、長手軸Ｃに沿う方向の一方側を先端側（矢印Ｃ１側）とし、先端側とは反対側を基端側（矢印Ｃ２側）とする。
【０００８】
処置具１は、保持可能なハウジング２と、ハウジング２に先端側から連結されるシャフト（シース）３と、シャフト３の先端部に取付けられるエンドエフェクタ５と、を備える。シャフト３は、基端側から先端側へ長手軸Ｃに沿って延設され、シャフト３の中心軸は、長手軸Ｃと略同軸である。シャフト３では、ハウジング２に向かう側が基端側となり、エンドエフェクタ５に向かう側が先端側となる。シャフト３は、中心軸回りにハウジング２に対して回転可能である。すなわち、シャフト３の中心軸は、シャフト３のハウジング２に対する回転の所定の回転軸Ｒとなる。
【０００９】
ハウジング２は、長手軸Ｃ（シャフト３の所定の回転軸Ｒ）に沿って延設されるハウジング本体１１と、ハウジング本体１１から所定の回転軸Ｒに対して交差する方向（矢印Ｙ１及び矢印Ｙ２で示す方向）に沿って延設されるグリップ（固定ハンドル）１２と、を備える。グリップ１２は、所定の回転軸Ｒ（長手軸Ｃ）から離れた部位に設けられる。グリップ１２には、ケーブル１３の一端が接続される。ケーブル１３の他端は、エネルギー制御装置（図示しない）に接続される。ここで、長手軸Ｃ（所定の回転軸Ｒ）に対して交差し（略垂直で）、かつ、グリップ１２の延設方向に対して交差する（略垂直な）方向を、ハウジング２の幅方向（図１において紙面に略垂直な方向）とする。図１は、処置具１をハウジング２の幅方向の一方側から視た図である。
【００１０】
図２は、エンドエフェクタ５の構成を示す図である。図１及び図２に示すように、エンドエフェクタ５は、シャフト３と一緒に所定の回転軸Ｒ回りにハウジング２に対して回転可能であるとともに、シャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲可能である。エンドエフェクタ５が回転することにより、エンドエフェクタ５の所定の回転軸Ｒ回りの角度位置が変化する。また、エンドエフェクタ５の屈曲方向（矢印Ｂ１及び矢印Ｂ２で示す方向）は、所定の回転軸Ｒに対して交差する（略垂直である）。エンドエフェクタ５は、中継部材１５、第１の把持片１６及び第２の把持片１７を備える。中継部材１５は、シャフト３の先端にシャフト３に対して屈曲可能に取付けられる。すなわち、シャフト３と中継部材１５との間には、屈曲関節１８が形成される。また、エンドエフェクタ５では、一対の把持片１６，１７の間が開閉可能である。把持片１６，１７の開閉方向（矢印Ｘ１及び矢印Ｘ２で示す方向）は、所定の回転軸Ｒに対して交差し、かつ、エンドエフェクタ５の屈曲方向に対して交差する。
【００１１】
第１のジョーである第１の把持片１６は、支持ピン（支持部）１９を介して中継部材１５に中継部材１５及び支持ピン１９に対して回動可能に取り付けられる。すなわち、中継部材１５には、第１の把持片１６を支持する支持ピン１９が設けられる。第１の把持片１６は、支持ピン１９を中心として回動可能である。本実施形態では、第１の把持片１６の中継部材１５に対する回動軸Ｔ１は、支持ピン１９を通り、支持ピン１９の中心軸と略同軸である。そして、回動軸Ｔ１は、エンドエフェクタ５の屈曲方向に対して略平行に延設される。すなわち、回動軸Ｔ１の延設方向は、所定の回転軸Ｒに対して交差し、かつ、把持片１６，１７の開閉方向に対して交差する。第１の把持片１６が支持ピン（支持部）１９を中心として回動することにより、第１の把持片１６が第２の把持片１７に対して開動作又は閉動作する。また、支持ピン（支持部）１９は、シャフト３及びエンドエフェクタ５と一緒に、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転可能である。
【００１２】
ここで、ある実施例では、第２のジョーである第２の把持片１７は、中継部材１５と一体又は中継部材１５に固定される。また、別のある実施例では、第２の把持片１７も中継部材１５に回動可能に取付けられる。さらに、別のある実施例では、中継部材１５の内部から先端側に向かってロッド部材（図示しない）が延設され、中継部材１５から先端側へのロッド部材の突出部分によって第２の把持片１７が形成される。
【００１３】
ハウジング２には、ハンドル（可動ハンドル）２１が回動可能に取付けられる。開閉操作入力部であるハンドル２１がハウジング２に対して回動することにより、ハンドル２１はグリップ１２に対して開く又は閉じる。すなわち、ハンドル２１は、グリップ１２に対して開閉可能である。本実施形態では、ピストル型の処置具１であるため、ハンドル２１は、所定の回転軸Ｒ（長手軸Ｃ）に対してグリップ１２が位置する側で、かつ、グリップ１２に対して先端側に位置する。そして、ハンドル２１のグリップ１２に対する開動作及び閉動作における移動方向は、長手軸Ｃに対して略平行となる。なお、ある実施例では、ハンドル２１は、グリップ１２に対しての基端側に設けられてもよい。また、別のある実施例では、ハンドル２１及びグリップ１２が、所定の回転軸Ｒを中心として互いに対して反対側に設けられ、ハンドル２１のグリップ１２に対する開動作及び閉動作における移動方向が、長手軸Ｃに対して略垂直であってもよい。
【００１４】
また、ハウジング２には、屈曲操作入力部（操作入力部）として屈曲ダイヤル２３が取付けられる。例えば屈曲ダイヤル２３を回動することにより、エンドエフェクタ５をシャフト３に対して屈曲させる操作が入力される。図２に示すように、シャフト３の内部には、所定の回転軸Ｒ（長手軸Ｃ）に沿ってワイヤ又は板バネ等の屈曲駆動部材２８Ａ，２８Ｂが延設される。屈曲駆動部材２８Ａ，２８Ｂの先端（一端）は、エンドエフェクタ５の中継部材１５に接続される。また、屈曲駆動部材２８Ａ，２８Ｂの基端は、ハウジング２の内部に設けられるプーリ（図示しない）等を介して、屈曲ダイヤル２３に機械的に連結される。屈曲ダイヤル（屈曲操作入力部）２３で操作入力が行われることにより、操作力が屈曲駆動部材２８Ａ，２８Ｂに伝達され、屈曲駆動部材２８Ａ，２８Ｂが、シャフト３及びハウジング２に対して長手軸Ｃ（所定の回転軸Ｒ）に沿って移動する。これにより、エンドエフェクタ５がシャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲方向（矢印Ｂ１及び矢印Ｂ２で示す方向）について屈曲する。
【００１５】
ここで、屈曲駆動部材２８Ａ，２８Ｂは、シャフト３及びエンドエフェクタ５と一緒に所定の回転軸Ｒ回りにハウジング２に対して回転可能である。また、屈曲ダイヤル２３は、シャフト３及びエンドエフェクタ５と一緒にハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転可能であってもよく、シャフト３及びエンドエフェクタ５と一緒に回転軸Ｒ回りに回転しなくてもよい。また、本実施形態では、ハウジング本体１１の基端面に屈曲ダイヤル２３が取付けられるが、屈曲ダイヤル２３の位置はこれに限るものではない。例えば、ハウジング本体１１において所定の回転軸Ｒ（長手軸Ｃ）に対してグリップ１２が位置する側とは反対側を向く外表面に、屈曲ダイヤル（２３）等の屈曲操作入力部が取付けられてもよい。
【００１６】
ハウジング本体１１の先端側には、シャフト３の一部である回転部材（回転ノブ）２５が取付けられる。シャフト３は、先端側からハウジング本体１１の内部に挿入された状態で、ハウジング２に取付けられる。回転部材２５は、シャフト３に対して固定され、シャフト３及びエンドエフェクタ５と一緒に、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転する。本実施形態では、回転操作入力部である回転部材２５に、シャフト３及びエンドエフェクタ５（支持ピン１９）を所定の回転軸Ｒ回りに回転させる操作力が印加される。
【００１７】
また、ハウジング２には、操作ボタン２７Ａ，２７Ｂが取付けられる。操作ボタン２７Ａ，２７Ｂのそれぞれは、押圧されることにより、操作入力が行われる。操作ボタン２７Ａ，２７Ｂのそれぞれで操作入力が行われると、処置具１は所定の作動モードで作動される。この際、例えば、周知の処置具と同様にして、把持片（ジョー）１６，１７の間で把持される処置対象へ、高周波電流、超音波振動及びヒータ熱のいずれかが処置エネルギーとして付与される。ある実施例では、操作ボタン２７Ａ，２７Ｂのいずれかの操作入力に基づいて処置具１が所定の作動モードで作動されると、電動モータが駆動されることにより、把持片１６，１７の間で把持される処置対象にステープルが穿刺されてもよい。
【００１８】
図３は、ハウジング２の内部の構成を示す図である。図３は、ハウジング２の幅方向に略垂直な（交差する）断面を示す。また、図３では、屈曲駆動部材２８Ａ，２８Ｂ、及び、屈曲ダイヤル２３から屈曲駆動部材２８Ａ，２８Ｂへ操作力を伝達する構成等は、省略する。図３に示すように、ハウジング２（ハウジング本体１１）の内部では、筒状の可動部材３１が、回転部材２５に基端側（矢印Ｃ２側）から取付けられる。可動部材３１は、所定の回転軸Ｒ（長手軸Ｃ）に沿って延設され、ハウジング２及びシャフト３（回転部材２５）に対して所定の回転軸Ｒに沿って移動可能である。ただし、可動部材３１のシャフト３に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転は規制され、可動部材３１は、シャフト３及びエンドエフェクタ５と一緒にハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転可能である。
【００１９】
ハウジング２の内部では、可動部材３１の外周面にスライダー部材３２が配置される。ハンドル２１は、スライダー部材３２を介して可動部材３１に連結される。可動部材３１は、ハンドル２１に対して所定の回転軸Ｒを中心として回転可能である。また、ハウジング２の内部では、開閉駆動部材である駆動ロッド３３が、接続ピン３５を介して可動部材３１に固定される。駆動ロッド３３は、可動部材３１の内部からシャフト３の内部を通って、所定の回転軸Ｒに沿って延設される。駆動ロッド３３は、可動部材３１に固定されるため、回転部材２５での操作力が印加されると、駆動ロッド３３は、シャフト３、エンドエフェクタ５及び可動部材３１と一緒に、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転する。
【００２０】
また、ハンドル２１に操作力が印加され、ハンドル２１をグリップ１２に対して開く又は閉じることにより、可動部材３１及び駆動ロッド３３は、シャフト３及びハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ（長手軸Ｃ）に沿って移動する。図２に示すように、シャフト３の内部を通って延設される駆動ロッド（駆動部材）３３は、一端（先端）がエンドエフェクタ５の第１の把持片（第１のジョー）１６に接続される。本実施形態では、駆動ロッド３３は、連結ピン３６を介して、第１の把持片１６に接続される。可動部材３１及び駆動ロッド（駆動部材）３３が所定の回転軸Ｒに沿って移動することにより、少なくとも第１の把持片１６が中継部材１５に対して支持ピン（支持部）１９を中心として回動する。これにより、把持片１６，１７の間が開く又は閉じる。この際、支持ピン１９が第１の把持片１６の回動の支点となり、連結ピン３６が駆動ロッド３３から第１の把持片１６に駆動力を作用させる力点となる。なお、第２の把持片（第２のジョー）１７も中継部材１５に対して回動可能なある実施例では、駆動ロッド（開閉駆動部材）３３の先端が第１の把持片１６に加えて第２の把持片１７にも接続される。この場合、駆動ロッド３３が所定の回転軸Ｒに沿って移動することにより、把持片１６，１７の両方が中継部材１５に対して回動し、把持片１６，１７の間が開く又は閉じる。
【００２１】
本実施形態では、ハンドル２１をグリップ１２に対して開くことにより、可動部材３１及び駆動ロッド３３が先端側へ移動し、ハンドル２１をグリップ１２に対して閉じることにより、可動部材３１及び駆動ロッド３３が基端側へ移動する。また、本実施形態では、支持ピン１９（第１の把持片１６の回動軸Ｔ１）は、駆動ロッド３３の第１の把持片１６への接続位置（連結ピン３６）に対して、第１の把持片１６が開く側（矢印Ｘ１側）に位置する。このため、ハンドル２１をグリップ１２に対して開き、駆動ロッド（駆動部材）３３が先端側へ移動すると、第１の把持片１６が第２の把持片１７に対して開動作し、把持片１６，１７の間が開く。一方、ハンドル２１をグリップ１２に対して閉じ、駆動ロッド（駆動部材）３３が基端側へ移動すると、第１の把持片１６が第２の把持片１７に対して閉動作し、把持片１６，１７の間が閉じる。
【００２２】
また、ハウジング２の内部には、バネ等の付勢部材３７が設けられる。付勢部材３７は、一端がハウジング２に接続され、他端がハンドル２１に接続される。付勢部材３７は、ハンドル２１をグリップ１２に対して開く状態に付勢する。このため、可動部材３１及び駆動ロッド（駆動部材）３３は、先端側に向かって付勢される。したがって、付勢部材３７によって、第１の把持片１６は第２の把持片１７に対して開く状態に付勢され、エンドエフェクタ５は把持片１６，１７の間が開く状態に付勢される。
【００２３】
ハウジング２のハウジング本体１１には、内周側に向かって突出する係合突起４１が設けられる。係合突起４１は、所定の回転軸Ｒ回り（長手軸Ｃ回り）について全周に渡って設けられる。図示しないが、係合突起４１は所定の回転軸Ｒ回り（長手軸Ｃ回り）について、例えば所定の間隔ごとに形成されていてもよい。このため、係合突起４１は、１つであってもよく、複数であってもよい。また、シャフト３の一部である回転部材２５には、内周側に向かって凹む係合凹部４２が設けられる。係合凹部４２は、所定の回転軸Ｒ回りについて全周に渡って設けられる。係合突起４１が係合凹部４２と係合することにより、シャフト３がハウジング２に取付けられる。係合凹部４２は、係合突起４１に対して、所定の回転軸Ｒ回りに移動可能である。このため、シャフト３（回転部材２５）は、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転可能である。したがって、係合突起４１及び係合凹部４２は、シャフト３をハウジング２に所定の回転軸Ｒ回りに回転可能に連結するジョイント（連結部分）４０となる。
【００２４】
図４及び図５は、シャフト３とハウジング２とのジョイント４０（係合突起４１及び係合凹部４２）の構成を示す図である。図４は、把持片１６，１７の間が開いた状態を示し、図５は、把持片１６，１７の間が閉じた状態を示す図である。図４及び図５に示すように、係合突起４１は、先端側を向く突起対向面（第１の受け面）４５と、基端側を向く突起対向面（第２の受け面）４６と、を備える。そして、係合凹部４２は、基端側を向く凹対向面（第１の当接面）４７と、先端側を向く凹対向面（第２の当接面）４８と、を備える。突起対向面４５は、凹対向面４７と対向し、突起対向面４６は、凹対向面４８と対向する。
【００２５】
係合凹部４２は、係合突起４１に対して所定の回転軸Ｒに沿って移動可能（微動可能）である。このため、シャフト３は、ハウジング２に対して所定の回動軸Ｒ（長手軸Ｃ）に沿って移動可能（微動可能）である。ただし、シャフト３のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒに沿った移動範囲は、微小である。係合凹部４２の凹対向面（第１の当接面）４７が係合突起４１の突起対向面（第１の受け面）４５に当接することにより、シャフト３のハウジング２に対する基端側への移動が規制される。そして、係合凹部４２の凹対向面（第２の当接面）４８が係合突起４１の突起対向面（第２の受け面）４６に当接することにより、シャフト３のハウジング２に対する先端側への移動が規制される。
【００２６】
開閉操作入力部であるハンドル２１に操作力が印加され、付勢部材３７からの付勢に反してハンドル２１がグリップ１２に対して閉じることにより、可動部材３１及び駆動ロッド３３は、付勢部材３７からの付勢に反して基端側へ移動する。このため、付勢部材３７からの付勢に反して、第１の把持片１６が第２の把持片１７に対して閉じ、把持片１６，１７の間が閉じる。付勢に反して把持片１６，１７の間が閉じることにより、駆動ロッド（駆動部材）３３から第１の把持片１６及び支持ピン（支持部）１９を介して、シャフト３に所定の回転軸Ｒに沿う方向について本実施形態では基端側へ軸力（第１の軸力）Ｆ１が作用する。すなわち、ハンドル２１の閉動作によって駆動ロッド（開閉駆動部材）３３が移動する側と同一の側へ、シャフト３に軸力Ｆ１が作用する。また、付勢部材３７からの付勢によって、駆動ロッド３３、第１の把持片１６及び支持ピン１９を介して、シャフト３に軸力Ｆ１とは反対側に軸力（第２の軸力）Ｆ２が作用する。本実施形態では、所定の回転軸Ｒに沿う方向について先端側へ、シャフト３に軸力Ｆ２が作用する。
【００２７】
ハンドル２１に操作力が印加されず、付勢部材３７の付勢によって把持片１６，１７の間が開いた状態では、ハンドル２１での操作力に起因する軸力（第１の軸力）Ｆ１がシャフト３に作用しない。このため、シャフト３には、付勢部材３７からの付勢に起因する先端側への軸力（第２の軸力）Ｆ２のみが作用し、ジョイント４０では、回転部材２５（シャフト３）の凹対向面（第２の当接面）４８がハウジング２の突起対向面（第２の受け面）４６に当接する。
【００２８】
ハンドル２１に操作力が印加され、付勢部材３７の付勢に反して把持片１６，１７の間が閉じている状態では、軸力（第２の軸力）Ｆ２より大きい軸力（第１の軸力）Ｆ１が、シャフト３に軸力Ｆ２とは反対側へ作用する。このため、付勢に反して把持片１６，１７の間が閉じることにより、凹対向面（第２の当接面）４８がハウジング２の突起対向面４６に当接する状態から、シャフト３は、軸力Ｆ１が作用する側である基端側へハウジング２に対して移動する（微動する）。すなわち、ハンドル２１の閉動作によって駆動ロッド（開閉駆動部材）３３が移動する側と同一の側へ、シャフト３が移動する。これにより、把持片１６，１７の間が閉じた状態では、ジョイント４０において、回転部材２５（シャフト３）の凹対向面（第１の当接面）４７がハウジング２の突起対向面（第１の受け面）４５に当接する。
【００２９】
ここで、シャフト３の凹対向面（第１の当接面）４７がハウジング２の突起対向面４５に当接する状態では、付勢に起因する軸力（第２の軸力）Ｆ２より大きい軸力（第１の軸力）Ｆ１がシャフト３に作用する。大きい軸力Ｆ１がシャフト３に作用するため、凹対向面４７が突起対向面４５に当接する状態では、凹対向面（第１の当接面）４７から突起対向面４５への押圧力（第１の押圧力）Ｐ１が大きい。一方、付勢部材３７による付勢はハンドル２１に印加される操作力等に比べて小さいため、付勢に起因する軸力（第２の軸力）Ｆ２は小さい。このため、シャフト３の凹対向面（第２の当接面）４８がハウジング２の突起対向面４６に当接する状態では、凹対向面（第２の当接面）４８から突起対向面４６への押圧力（第２の押圧力）Ｐ２が小さい。したがって、本実施形態では、凹対向面４７がハウジング２に当接する状態での凹対向面（第１の当接面）４７から突起対向面４５への押圧力（第１の押圧力）Ｐ１は、凹対向面４８がハウジング２に当接する状態での凹対向面（第２の当接面）４８から突起対向面４６への押圧力（第２の押圧力）Ｐ２に比べて、大きい。
【００３０】
押圧力Ｐ１が押圧力Ｐ２に比べて大きいため、凹対向面４７が突起対向面４５に当接する状態での凹対向面（第１の当接面）４７とハウジング２との間の所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ１は、凹対向面４８が突起対向面４６に当接する状態での凹対向面（第２の当接面）４８とハウジング２との間の所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗（第２の回転摺動抵抗）γ２に比べて、大きい。回転摺動抵抗γ１，γ２は、シャフト３の長手軸Ｃ回りの回転を抑制する摺動抵抗を示す。回転摺動抵抗γ１が大きいため、把持片１６，１７の間が閉じ、凹対向面４７が突起対向面４５に当接する状態では、回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ１によって、係合凹部４２の係合突起４１に対する所定の回転軸Ｒ回りの移動が規制される。これにより、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が抑制される。したがって、凹対向面（第１の当接面）４７がハウジング２の突起対向面４５に当接する状態では、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。
【００３１】
一方、回転摺動抵抗γ２が小さいため、把持片１６，１７の間が開き、凹対向面４８が突起対向面４６に当接する状態では、回転摺動抵抗（第２の回転摺動抵抗）γ２によって、係合凹部４２の係合突起４１に対する所定の回転軸Ｒ回りの移動がほとんど規制されない。このため、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転も、ほとんど抑制されない。したがって、凹対向面（第２の当接面）４８がハウジング２の突起対向面４６に当接する状態では、回転部材２５を回転させることにより、シャフト３及びエンドエフェクタ５が一緒に、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転する。
【００３２】
次に、本実施形態の処置具１の作用及び効果について説明する。処置具１を用いて生体組織等の処置対象を処置する際には、術者は、ハウジング２を手で保持し、エンドエフェクタ５を腹腔等の体腔に挿入する。そして、回転部材２５を回転させることによりシャフト３及びエンドエフェクタ５を所定の回転軸Ｒ回りに回転させたり、屈曲ダイヤル２３での操作によってエンドエフェクタ５をシャフト３に対して屈曲させたりして、体腔においてエンドエフェクタ５の位置及び姿勢を調整する。
【００３３】
エンドエフェクタ５を屈曲させたり、エンドエフェクタ５及びシャフト３を所定の回転軸Ｒ回りに回転させたりする際には、ハンドル２１に操作力は印加されない。このため、付勢部材３７からの付勢によって、把持片１６，１７の間が開いた状態で維持され、付勢に起因する軸力（第２の軸力）Ｆ２によって、シャフト３の凹対向面（第２の当接面）４８がハウジング２の突起対向面（第２の受け面）４６に当接する。前述のように、軸力Ｆ２が小さいため、凹対向面４８がハウジング２に当接する状態では、凹対向面（第２の当接面）４８と突起対向面４６との間の回転摺動抵抗（第２の回転摺動抵抗）γ２は、小さい。このため、回転摺動抵抗γ２によって、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転は、ほとんど抑制されない。したがって、回転部材２５を回転させることにより、シャフト３及びエンドエフェクタ５を一緒にハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転させ、エンドエフェクタ５の所定の回転軸Ｒ回りの角度位置が容易に調整される。
【００３４】
把持片１６，１７の間に処置対象が配置される状態にエンドエフェクタ５の位置及び姿勢を調整すると、ハンドル２１をグリップ１２に対して閉じ、付勢部材３７の付勢に反して把持片１６，１７の間を閉じる。これにより、把持片１６，１７の間で処置対象が把持される。処置対象が把持される状態で、操作ボタン（２７Ａ又は２７Ｂ）で操作が入力されることにより、処置具１が所定の作動モードで作動され、前述のように把持される処置対象に、処置エネルギー（高周波電流等）が付与されたり、ステープルが穿刺されたりする。
【００３５】
ここで、処置具１を用いた処置においては、エンドエフェクタ５がシャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲し、かつ、把持片１６，１７の間で処置対象を把持した状態（すなわち、把持片１６，１７の間が閉じた状態）においてエンドエフェクタ５に力が作用することがある。この場合、エンドエフェクタ５においてシャフト３の中心軸（所定の回転軸Ｒ）から離れた位置に力が作用するため、エンドエフェクタ５に作用する力によって、所定の回転軸Ｒ回り（シャフト３の中心軸回り）に回転モーメントが発生する可能性がある。
【００３６】
本実施形態では、ハンドル２１に操作力が印加され、付勢部材３７の付勢に反して把持片１６，１７の間が閉じている状態において、軸力（第２の軸力）Ｆ２より大きい軸力（第１の軸力）Ｆ１が、シャフト３に軸力Ｆ２とは反対側へ作用する。ハンドル２１への操作力に起因する軸力（第１の軸力）Ｆ１によって、把持片１６，１７の間が閉じた状態では、シャフト３の凹対向面（第１の当接面）４７がハウジング２の突起対向面（第１の受け面）４５に当接する。そして、軸力Ｆ１により、凹対向面４７がハウジング２に当接する状態では、凹対向面（第１の当接面）４７と突起対向面４５との間の回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ１が発生する。このため、把持片１６，１７の間が閉じ、凹対向面（第１の当接面）４７がハウジング２に当接する状態では、所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗γ１によって、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が抑制される。このとき、軸力Ｆ１が大きくなるほど、回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ１が大きくなる。シャフト３及びエンドエフェクタ５のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転の抑制作用（ブレーキ効果）は、回転摺動抵抗γ１が大きくなるほど、大きくなる。これにより、エンドエフェクタ５に作用する力によって所定の回転軸Ｒ回りに回転モーメントが発生しても、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するエンドエフェクタ５及びシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。
【００３７】
前述のように本実施形態では、把持片１６，１７の間が閉じた状態においてエンドエフェクタ５に力が作用し、エンドエフェクタ５に作用する力によって所定の回転軸Ｒ回りに回転モーメントが発生しても、凹対向面（第１の当接面）４７とハウジング２との間の回転摺動抵抗γ１によって、エンドエフェクタ５及びシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が有効に防止される。これにより、エンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲し、かつ、処置対象が把持片１６，１７の間で把持された状態で行われる処置等において、処置性能等が適切に確保される。
【００３８】
また、本実施形態では、シャフト３とハウジング２とのジョイント（連結部分）４０において、回転摺動抵抗γ１を発生させている。したがって、ハウジング２、シャフト３、エンドエフェクタ５、ハンドル２１、及び、ハンドル２１の操作力をエンドエフェクタに伝達する可動部材３１及び駆動ロッド（開閉駆動部材）３３以外に部材を追加することなく、回転摺動抵抗γ１を発生させることが可能となる。したがって、構成を複雑にすることなく、把持片１６，１７の間が閉じた状態でのみ、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が抑制される。
【００３９】
（変形例）  
図６及び図７に示す第１の変形例では、シャフト３（回転部材２５）の凹対向面（第１の当接面）４７は、所定の回転軸Ｒに対して略垂直に設けられる。また、凹対向面（第２の当接面）４８は、外周側に向かうにつれて基端側（矢印Ｃ２側）に位置する状態に、傾斜する。そして、凹対向面４７の外周端Ｅ１は、凹対向面４８の外周端Ｅ２に比べて、外周側に位置する。
【００４０】
前述のような構成にすることにより、把持片（ジョー）１６，１７の間が閉じた状態では、所定の回転軸Ｒから径方向に離れた部位において、凹対向面（第１の当接面）４７は突起対向面（第１の受け面）４５に当接する。このため、凹対向面４７の外周端Ｅ１と突起対向面４５との当接部分の所定の回転軸Ｒからの距離（第１の距離）Ｄ１は、凹対向面４８の外周端Ｅ２と突起対向面４６との当接部分の所定の回転軸Ｒからの距離（第２の距離）Ｄ２より、大きい。所定の回転軸Ｒから離れた部位において凹対向面（第１の当接面）４７がハウジング２に当接するほど、凹対向面（第１の当接面）４７と突起対向面（第１の受け面）４５との間の摩擦力の所定の回転軸Ｒ回りのモーメントが大きくなる。これにより、凹対向面４７が突起対向面４５に当接する状態での凹対向面（第１の当接面）４７とハウジング２との間の所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ１は、距離Ｄ１が大きくなるほど、大きくなる。また、前述のような構成にすることにより、把持片１６，１７の間が閉じた状態では、距離Ｄ１が大きくなるほど、凹対向面４７と突起対向面４５との接触面積（第１の接触面積）Ｓ１が大きくなる。距離Ｄ１の調整により、凹対向面（第１の当接面）４７と突起対向面（第１の受け面）４５との間の摩擦力を大きくすることによって、凹対向面（第１の当接面）４７とハウジング２との間の所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ１が、大きくなる。回転摺動抵抗γ１が大きくなることにより、把持片１６，１７の間が閉じた状態において、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。
【００４１】
また、前述のような構成にすることにより、把持片１６，１７の間が開いた状態では、径方向について所定の回転軸Ｒから近い部位において、凹対向面（第２の当接面）４８は突起対向面（第２の受け面）４６に当接する。このため、凹対向面４８と突起対向面４６との当接部分の所定の回転軸Ｒからの距離（第２の距離）Ｄ２は、前述の距離（第１の距離）Ｄ１より小さい。所定の回転軸Ｒから近い部位において凹対向面（第２の当接面）４８がハウジング２に当接することにより、凹対向面（第２の当接面）４８と突起対向面（第２の受け面）４６との間の摩擦力の所定の回転軸Ｒ回りのモーメントが小さくなる。これにより、凹対向面４８が突起対向面４６に当接する状態での凹対向面（第２の当接面）４８とハウジング２との間の所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗（第２の回転摺動抵抗）γ２は、距離Ｄ２が小さくなるほど、小さくなる。また、前述のような構成にすることにより、把持片１６，１７の間が開いた状態では、距離Ｄ２が小さくなるほど、凹対向面４８と突起対向面４６との接触面積（第２の接触面積）Ｓ２が、小さくなる。ここで、距離Ｄ２は前述の距離Ｄ１より小さいため、接触面積（第２の接触面積）Ｓ２は、前述の接触面積（第１の接触面積）Ｓ１より小さい。距離Ｄ２の調整により、凹対向面（第２の当接面）４８と突起対向面（第２の受け面）４６との間の摩擦力を小さくすることによって、凹対向面（第２の当接面）４８とハウジング２との間の所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗（第２の回転摺動抵抗）γ２が、小さくなる。回転摺動抵抗γ２が小さくなることにより、把持片１６，１７の間が開いた状態において、回転部材２５に印加させる操作力が小さくても、シャフト３及びエンドエフェクタ５が、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに容易に回転する。
【００４２】
また、図８に示す第２の変形例では、シャフト３（回転部材２５）の係合凹部４２に、ゴム等の摩擦係数の高い材料から形成されるパッド５１が、設けられる。そして、凹対向面（第１の当接面）４７は、パッド５１から形成される。このため、凹対向面（第１の当接面）４７は、パッド５１から形成されない凹対向面（第２の当接面）４８に比べて、摩擦係数が高い。
【００４３】
前述のような構成にすることにより、把持片１６，１７の間が閉じた状態では、凹対向面（第１の当接面）４７と突起対向面（第１の受け面）４５との間の摩擦力が大きくなり、凹対向面（第１の当接面）４７とハウジング２との間の所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ１が、さらに大きくなる。回転摺動抵抗γ１が大きくなることにより、把持片１６，１７の間が閉じた状態において、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が、さらに抑制される。
【００４４】
また、図９に示す第３の変形例では、シャフト３の凹対向面（第１の当接面）４７に凸凹状の歯面５２を設け、把持片１６，１７の間が閉じた状態では、凹対向面４７の歯面５２が突起対向面（第１の受け面）４５に当接する。歯面５２では、凹対向面（第２の当接面）４８に比べて、発生する摩擦力が大きくなる。このため、本変形例でも第２の変形例と同様に、把持片１６，１７の間が閉じた状態では、凹対向面（第１の当接面）４７と突起対向面（第１の受け面）４５との間の摩擦力が大きくなり、凹対向面（第１の当接面）４７とハウジング２との間の所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ１が、さらに大きくなる。
【００４５】
また、図１０に示す第４の変形例では、シャフト３の凹対向面（第１の当接面）４７に突起対向面（第１の受け面）４５に向かって突出する凸部５３が設けられ、ハウジング２の突起対向面４５に凸部５３が係合可能な溝５５が形成される。把持片１６，１７の間が閉じ、凹対向面（第１の当接面）４７が突起対向面（第１の受け面）４５に当接する状態では、凸部５３が溝５５に係合する。凸部５３が溝５５に係合することにより、凹対向面（第１の当接面）４７と突起対向面（第１の受け面）４５との間の摩擦力が大きくなり、凹対向面（第１の当接面）４７とハウジング２との間の所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ１が、さらに大きくなる。
【００４６】
また、図１１に示す第５の変形例では、ハウジング２の突起対向面（第１の受け面）４５に凹対向面（第１の当接面）４７に向かって突出する凸部５７が設けられ、シャフト３の凹対向面４７に凸部５７が係合可能な溝５８が形成される。本変形例でも、第４の変形例と同様の作用及び効果を奏する。
【００４７】
また、図１２に示す第６の変形例では、シャフト３の凹対向面（第１の当接面）４７に突起対向面（第１の受け面）４５に向かって突出する凸部５９が設けられる。把持片１６，１７の間が閉じた状態では、凹対向面（第１の当接面）４７の凸部５９の突出端が突起対向面（第１の受け面）４５に当接する。凸部５９の突出端で凹対向面４７が突起対向面４５に当接することにより、凹対向面（第１の当接面）４７と突起対向面（第１の受け面）４５との間の摩擦力が大きくなり、凹対向面（第１の当接面）４７とハウジング２との間の所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ１が、さらに大きくなる。また、図示しないある変形例では、ハウジング２の突起対向面（第１の受け面）４５に凹対向面（第１の当接面）４７に向かって突出する凸部が設けられる。この場合も、第５の変形例と同様の作用及び効果を奏する。
【００４８】
また、図１３乃至図１５に示す第７の変形例では、支持ピン１９（第１の把持片１６の回動軸Ｔ１）は、駆動ロッド３３の第１の把持片１６への接続位置（連結ピン３６）に対して、第１の把持片１６が閉じる側（矢印Ｘ２側）に位置する。このため、本変形例では、ハンドル２１をグリップ１２に対して開くと、駆動ロッド（駆動部材）３３が基端側へ移動する。これにより、第１の把持片（第１のジョー）１６が第２の把持片（第２のジョー）１７に対して開動作し、把持片１６，１７の間が開く。一方、ハンドル２１をグリップ１２に対して閉じると、駆動ロッド（駆動部材）３３が先端側へ移動する。これにより、第１の把持片１６が第２の把持片１７に対して閉動作し、把持片１６，１７の間が閉じる。
【００４９】
本変形例では、開閉操作入力部であるハンドル２１に操作力が印加され、可動部材３１及び駆動ロッド３３が付勢部材３７からの付勢に反して先端側へ移動することにより、付勢部材３７からの付勢に反して把持片１６，１７の間が閉じる。そして、付勢に反して把持片１６，１７の間が閉じることにより、駆動ロッド（駆動部材）３３から第１の把持片１６及び支持ピン（支持部）１９を介して、シャフト３に所定の回転軸Ｒに沿う方向について先端側へ軸力（第１の軸力）Ｆ３が作用する。また、付勢部材３７からの付勢によって、駆動ロッド３３、第１の把持片１６及び支持ピン１９を介して、シャフト３に軸力Ｆ３とは反対側に軸力（第２の軸力）Ｆ４が作用する。本変形例では、所定の回転軸Ｒに沿う方向について基端側へ、シャフト３に軸力Ｆ４が作用する。
【００５０】
本変形例では、ハンドル２１に操作力が印加されず、付勢部材３７の付勢によって把持片１６，１７の間が開いた状態において、ハンドル２１での操作力に起因する軸力（第１の軸力）Ｆ３がシャフト３に作用しない。このため、シャフト３には、付勢部材３７からの付勢に起因する基端側への軸力（第２の軸力）Ｆ４のみが作用し、ジョイント４０では、回転部材２５（シャフト３）の凹対向面（第２の当接面）４７がハウジング２の突起対向面（第２の受け面）４５に当接する。
【００５１】
ハンドル２１に操作力が印加され、付勢部材３７の付勢に反して把持片１６，１７の間が閉じている状態では、軸力（第２の軸力）Ｆ４より大きい軸力（第１の軸力）Ｆ３が、シャフト３に軸力Ｆ４とは反対側へ作用する。このため、付勢に反して把持片１６，１７の間が閉じることにより、凹対向面（第２の当接面）４７がハウジング２の突起対向面４５に当接する状態から、シャフト３は、軸力Ｆ３が作用する側である先端側へハウジング２に対して移動する（微動する）。これにより、ジョイント４０では、回転部材２５（シャフト３）の凹対向面（第１の当接面）４８がハウジング２の突起対向面（第１の受け面）４６に当接する。
【００５２】
ここで、シャフト３の凹対向面（第１の当接面）４８がハウジング２の突起対向面４６に当接する状態では、付勢に起因する軸力（第２の軸力）Ｆ４より大きい軸力（第１の軸力）Ｆ３がシャフト３に作用する。このため、本変形例では、凹対向面４８がハウジング２に当接する状態での凹対向面（第１の当接面）４８から突起対向面４６への押圧力（第１の押圧力）Ｐ３は、凹対向面４７がハウジング２に当接する状態での凹対向面（第２の当接面）４７から突起対向面４５への押圧力（第２の押圧力）Ｐ４に比べて、大きい。そして、軸力Ｆ３により、凹対向面４８がハウジング２に当接する状態では、凹対向面（第１の当接面）４８と突起対向面４６との間の回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ３が発生する。そして、軸力Ｆ４により、凹対向面４７が突起対向面４５に当接する状態では、凹対向面（第２の当接面）４７とハウジング２との間の所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗（第２の回転摺動抵抗）γ４が発生する。押圧力Ｐ３が押圧力Ｐ４に比べて大きいため、凹対向面４８が突起対向面４６に当接する状態での凹対向面（第１の当接面）４８とハウジング２との間の所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ３は、凹対向面４７が突起対向面４５に当接する状態での凹対向面（第２の当接面）４７とハウジング２との間の所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗（第２の回転摺動抵抗）γ４に比べて、大きい。
【００５３】
回転摺動抵抗γ３が大きいため、本変形例では、把持片１６，１７の間が閉じ、凹対向面４８が突起対向面４６に当接する状態において、回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ３によって、係合凹部４２の係合突起４１に対する所定の回転軸Ｒ回りの移動が規制される。これにより、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が抑制される。したがって、本変形例でも、把持片１６，１７の間が閉じた状態において、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。
【００５４】
一方、回転摺動抵抗γ４が小さいため、把持片１６，１７の間が開き、凹対向面４７が突起対向面４５に当接する状態では、回転摺動抵抗（第２の回転摺動抵抗）γ４によって、係合凹部４２の係合突起４１に対する所定の回転軸Ｒ回りの移動がほとんど規制されない。このため、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転も、ほとんど抑制されない。したがって、本変形例でも、把持片１６，１７の間が開いた状態において、回転部材２５を回転させることにより、シャフト３及びエンドエフェクタ５が一緒に、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転する。前述のような構成であるため、本変形例でも、第１の実施形態と同様の作用及び効果を奏する。
【００５５】
なお、第７の変形例のように駆動ロッド（開閉駆動部材）３３が先端側に移動することによって把持片１６，１７の間が閉じる構成において、第１の変形例乃至第６の変形例等の回転摺動抵抗γ１を大きくする構成のいずれかと同様にして、凹対向面（第１の当接面）４８とハウジング２との間の回転摺動抵抗γ３を大きくしてもよい。また、第７の変形例のように駆動ロッド（開閉駆動部材）３３が先端側に移動することによって把持片１６，１７の間が閉じる構成において、例えば第１の変形例の回転摺動抵抗γ２を小さくする構成と同様にして、凹対向面（第２の当接面）４７とハウジング２との間の回転摺動抵抗γ４を小さくしてもよい。
【００５６】
また、図１６及び図１７に示す第８の変形例では、回転部材２５を含むシャフト３に外周側に向かって突出する係合突起６１が設けられ、ハウジング２に外周側に向かって凹む係合凹部６２が設けられる。本変形例では、係合突起６１が係合凹部６２と係合することにより、シャフト３がハウジング２に取付けられる。そして、係合突起６１及び係合凹部６２は、シャフト３をハウジング２に所定の回転軸Ｒ回りに回転可能に連結するジョイント（連結部分）４０となる。係合突起６１は、基端側を向く突起対向面（第１の当接面）６５と、先端側を向く突起対向面（第２の当接面）６６と、を備える。そして、係合凹部６２は、先端側を向く凹対向面（第１の受け面）６７と、基端側を向く凹対向面（第２の受け面）６８と、を備える。突起対向面６５は、凹対向面６７と対向し、突起対向面６６は、凹対向面６８と対向する。
【００５７】
本変形例では、係合突起６１は、係合凹部６２に対して所定の回転軸Ｒに沿って移動可能（微動可能）であり、シャフト３は、ハウジング２に対して所定の回動軸Ｒ（長手軸Ｃ）に沿って移動可能（微動可能）である。ただし、シャフト３のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒに沿った移動範囲は、微小である。係合突起６１の突起向面（第１の当接面）６５が係合凹部６２の凹対向面（第１の受け面）６７に当接することにより、シャフト３のハウジング２に対する基端側への移動が規制される。そして、係合突起６１の突起対向面（第２の当接面）６６が係合凹部６２の凹対向面（第２の受け面）６８に当接することにより、シャフト３のハウジング２に対する先端側への移動が規制される。
【００５８】
本変形例では、第１の実施形態と同様に、開閉操作入力部であるハンドル２１に操作力が印加され、付勢部材３７からの付勢に反して把持片１６，１７の間が閉じることにより、駆動ロッド（駆動部材）３３から第１の把持片１６及び支持ピン（支持部）１９を介して、シャフト３に所定の回転軸Ｒに沿う方向について基端側へ軸力（第１の軸力）Ｆ１が作用する。また、付勢部材３７からの付勢によって、駆動ロッド３３、第１の把持片１６及び支持ピン１９を介して、シャフト３に軸力Ｆ１とは反対側（基端側）に軸力（第２の軸力）Ｆ２が作用する。
【００５９】
本変形例では、ハンドル２１に操作力が印加されず、付勢部材３７の付勢によって把持片１６，１７の間が開いた状態において、ハンドル２１への操作力に起因する軸力（第１の軸力）Ｆ１がシャフト３に作用しない。このため、シャフト３には、付勢部材３７からの付勢に起因する基端側への軸力（第２の軸力）Ｆ２のみが作用し、ジョイント４０では、回転部材２５（シャフト３）の突起対向面（第２の当接面）６６がハウジング２の凹対向面（第２の受け面）６８に当接する。
【００６０】
ハンドル２１に操作力が印加され、付勢部材３７の付勢に反して把持片１６，１７の間が閉じている状態では、軸力（第２の軸力）Ｆ２より大きい軸力（第１の軸力）Ｆ１が、シャフト３に軸力Ｆ２とは反対側へ作用する。このため、付勢に反して把持片１６，１７の間が閉じることにより、突起対向面（第２の当接面）６６がハウジング２の凹対向面６８に当接する状態から、シャフト３は、軸力Ｆ１が作用する側である基端側へハウジング２に対して移動する（微動する）。これにより、ジョイント４０では、回転部材２５（シャフト３）の突起対向面（第１の当接面）６５がハウジング２の凹対向面（第１の受け面）６７に当接する。
【００６１】
ここで、シャフト３の突起対向面（第１の当接面）６５がハウジング２の凹対向面６７に当接する状態では、付勢に起因する軸力（第２の軸力）Ｆ２より大きい軸力（第１の軸力）Ｆ１がシャフト３に作用する。このため、本変形例では、突起対向面６５がハウジング２に当接する状態での突起対向面（第１の当接面）６５から凹対向面６７への押圧力（第１の押圧力）Ｐ５は、突起対向面６６がハウジング２に当接する状態での突起対向面（第２の当接面）６６から凹対向面６８への押圧力（第２の押圧力）Ｐ６に比べて、大きい。押圧力Ｐ５が押圧力Ｐ６に比べて大きいため、突起対向面６５が凹対向面６７に当接する状態での突起対向面（第１の当接面）６５とハウジング２との間の所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ５は、突起対向面６６が凹対向面６８に当接する状態での突起対向面（第２の当接面）６６とハウジング２との間の所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗（第２の回転摺動抵抗）γ６に比べて、大きい。
【００６２】
回転摺動抵抗γ５が大きいため、本変形例では、把持片１６，１７の間が閉じ、突起対向面６５が凹対向面６７に当接する状態において、回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ５によって、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が抑制される。したがって、本変形例でも、把持片１６，１７の間が閉じた状態において、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。
【００６３】
一方、回転摺動抵抗γ６が小さいため、把持片１６，１７の間が開き、突起対向面６６が凹対向面６８に当接する状態では、回転摺動抵抗（第２の回転摺動抵抗）γ６によって、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が、ほとんど抑制されない。したがって、本変形例でも、把持片１６，１７の間が開いた状態において、回転部材２５を回転させることにより、シャフト３及びエンドエフェクタ５が一緒に、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転する。前述のような構成であるため、本変形例でも、第１の実施形態と同様の作用及び効果を奏する。
【００６４】
なお、第８の変形例のように係合突起６１及び係合凹部６２によってジョイント４０が形成される構成において、第１の変形例乃至第６の変形例等の回転摺動抵抗γ１を大きくする構成のいずれかと同様にして、突起対向面（第１の当接面）６５とハウジング２との間の回転摺動抵抗γ５を大きくしてもよい。また、第８の変形例のように係合突起６１及び係合凹部６２によってジョイント４０が形成される構成において、例えば第１の変形例の回転摺動抵抗γ２を小さくする構成と同様にして、突起対向面（第２の当接面）６６とハウジング２との間の回転摺動抵抗γ６を小さくしてもよい。
【００６５】
また、図示しないある変形例では、第８の変形例のように係合突起６１及び係合凹部６２によってジョイント４０が形成される構成において、第７の変形例のように駆動ロッド（開閉駆動部材）３３が先端側に移動することによって把持片１６，１７の間が閉じる。本変形例では、把持片１６，１７の間が閉じた状態において、シャフト３に作用する先端側への軸力（第１の軸力）Ｆ３によって、突起対向面（第１の当接面）６６がハウジング２の凹対向面（第１の受け面）６８に当接する。この際、突起対向面（第１の当接面）６６から凹対向面６８への押圧力（第１の押圧力）Ｐ７が作用し、突起対向面６６とハウジング２との間に所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ７が発生する。また、本変形例では、把持片１６，１７の間が開いた状態において、付勢部材３７の付勢に起因する軸力（第２の軸力）Ｆ４によって、突起対向面（第２の当接面）６５がハウジング２の凹対向面（第２の受け面）６７に当接する。この際、突起対向面（第２の当接面）６５から凹対向面６７への押圧力（第２の押圧力）Ｐ８が作用し、突起対向面６５とハウジング２との間に所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗（第２の回転摺動抵抗）γ８が発生する。ここで、本変形例では、押圧力Ｐ７は押圧力Ｐ８より大きく、回転摺動抵抗γ７は回転摺動抵抗γ８より大きい。
【００６６】
本変形例では、回転摺動抵抗γ７が大きいため、把持片１６，１７の間が閉じ、突起対向面６６が凹対向面６８に当接する状態において、回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ７によって、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が抑制される。一方、回転摺動抵抗γ８が小さいため、把持片１６，１７の間が開き、突起対向面６５が凹対向面６７に当接する状態では、回転摺動抵抗（第２の回転摺動抵抗）γ８によって、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が、ほとんど抑制されない。
【００６７】
なお、回転摺動抵抗γ７が発生する構成において、第１の変形例乃至第６の変形例等の回転摺動抵抗γ１を大きくする構成のいずれかと同様にして、突起対向面（第１の当接面）６６とハウジング２との間の回転摺動抵抗γ７を大きくしてもよい。また、回転摺動抵抗γ８が発生する構成において、例えば第１の変形例の回転摺動抵抗γ２を小さくする構成と同様にして、突起対向面（第２の当接面）６５とハウジング２との間の回転摺動抵抗γ８を小さくしてもよい。
【００６８】
また、図１８及び図１９に示す第９の変形例では、シャフト３においてジョイント４０（係合凹部４２）とは異なる部位に、外周側に突出する突起（シャフト側突起）７１が設けられる。そして、ハウジング２においてジョイント４０（係合突起４１）とは異なる部位に、内周側へ突出する突起（ハウジング側突起）７２が設けられる。本変形例では、突起７１，７２は、ジョイント４０に対して先端側に位置する。突起７１は、基端側を向く当接面（第１の当接面）７３を備える。また、突起７２は、先端側を向く受け面（第１の受け面）７５を備え、受け面７５は、当接面７３と対向する。
【００６９】
把持片１６，１７の間が開いた状態では、付勢部材３７の付勢に起因する先端側への軸力（第２の軸力）Ｆ２のみがシャフト３に作用するため、当接面７３は受け面７５から先端側に離れて位置する。この際、第１の実施形態と同様に、係合凹部４２の凹対向面（第２の当接面）４８が係合突起４１の突起対向面（第２の受け面）４６に当接する。このため、把持片１６，１７の間が開いた状態では、第１の実施形態と同様に、凹対向面（第２の当接面）４８とハウジング２との間で所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗（第２の回転摺動抵抗）γ２が、発生する。
【００７０】
本変形例でも、ハンドル２１に操作力が印加され、付勢部材３７の付勢に反して把持片１６，１７の間が閉じている状態では、軸力（第２の軸力）Ｆ２より大きい軸力（第１の軸力）Ｆ１が、シャフト３に軸力Ｆ２とは反対側へ作用する。軸力Ｆ１によって、凹対向面（第２の当接面）４８がハウジング２の突起対向面４６に当接する状態から、シャフト３は、基端側へハウジング２に対して移動する（微動する）。これにより、把持片１６，１７の間が閉じた状態では、突起７１の当接面７３は、突起７２の受け面７５に当接する。
【００７１】
当接面（第１の当接面）７３が受け面（第１の受け面）７５に当接することによりシャフト３の当接面７３からハウジング２の受け面７５へ押圧力（第１の押圧力）Ｐ９が作用し、シャフト３の当接面７３とハウジング２との間に、所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ９が発生する。ここで、軸力Ｆ１が大きいため、押圧力（第１の押圧力）Ｐ９は、前述の押圧力（第２の押圧力）Ｐ２より大きく、回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ９は、前述の回転摺動抵抗（第２の回転摺動抵抗）γ２より大きい。
【００７２】
回転摺動抵抗γ９が大きいため、把持片１６，１７の間が閉じ、当接面７３が受け面７５５に当接する状態では、回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ９によって、突起７１の突起７２に対する所定の回転軸Ｒ回りの移動が規制される。これにより、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が抑制される。このため、当接面（第１の当接面）７３がハウジング２の受け面７５に当接する状態では、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。したがって、本変形例でも第１の実施形態と同様の作用及び効果を奏する。
【００７３】
なお、第９の変形例のようにシャフト３の当接面７３がジョイント４０とは異なる部位に設けられる構成において、第１の変形例乃至第８の変形例等のいずれかと同様にして構成を変更してもよい。
【００７４】
また、前述の実施形態等では、シャフト３の内部を通って開閉駆動部材である駆動ロッド３３が延設されるが、図２０に示す第１０の変形例では、開閉駆動部材である駆動ロッド３３が筒状に形成される。そして、シャフト３は、駆動ロッド３３の内部を通って、所定の回転軸Ｒに沿って延設される。本変形例では、可動部材３１及び接続ピン３５は設けられず、ハンドル２１は、ハウジング２の内部においてスライダー部材３２を介して駆動ロッド３３に取付けられる。また、本変形例では、ハウジング２の内部において、シャフト３は、駆動ロッド３３の基端より基端側の部位まで延設される。そして、シャフト３は、ハンドル２１の駆動ロッド３３への連結位置及び駆動ロッド３３の基端より基端側に、回転部材（回転ノブ）２５を備える。回転部材２５には、ジョイント４０を形成する係合凹部４２が設けられる。したがって、本変形例では、係合凹部４２は、駆動ロッド３３の基端より基端側に位置する。また、本変形例でも、ハウジング２には、係合凹部４２と係合する係合突起４１が設けられ、係合突起４１及び係合凹部４２によって、シャフト３をハウジング２に所定の回転軸Ｒ回りに回転可能に連結するジョイント（連結部分）４０が形成される。なお、本変形例では、回転部材２５は、ハウジング本体１１の外表面において、例えばハウジング２の幅方向を向く部位、及び、所定の回転軸Ｒに対してグリップ１２（ハンドル２１）が位置する側とは反対側を向く部位で、外部に露出する。
【００７５】
本変形例でも第１の実施形態と同様に、開閉操作入力部であるハンドル２１に操作力が印加され、駆動ロッド３３が付勢部材３７からの付勢に反して基端側へ移動することにより、付勢部材３７からの付勢に反して把持片１６，１７の間が閉じる。そして、付勢に反して把持片１６，１７の間が閉じることにより、駆動ロッド（駆動部材）３３から第１の把持片１６及び支持ピン（支持部）１９を介して、シャフト３に所定の回転軸Ｒに沿う方向について基端側へ軸力（第１の軸力）Ｆ１が作用する。また、付勢部材３７からの付勢によって、駆動ロッド３３、第１の把持片１６及び支持ピン１９を介して、シャフト３に軸力Ｆ１とは反対側（先端側）に軸力（第２の軸力）Ｆ２が作用する。
【００７６】
本変形例でも、ハンドル２１に操作力が印加され、付勢部材３７の付勢に反して把持片１６，１７の間が閉じている状態では、軸力Ｆ１によって、凹対向面（第２の当接面）４８がハウジング２の突起対向面４６に当接する状態から、シャフト３は、基端側へハウジング２に対して移動する（微動する）。これにより、把持片１６，１７の間が閉じた状態では、シャフト３の凹対向面（第１の当接面）４７はハウジング２の突起対向面（第１の受け面）４５に当接する。
【００７７】
凹対向面（第１の当接面）４７が突起対向面（第１の受け面）４５に当接することにより、本変形例でも第１の実施形態と同様に、シャフト３の凹対向面４７からハウジング２の突起対向面４５へ押圧力（第１の押圧力）Ｐ１が作用し、シャフト３の凹対向面（第１の当接面）４７とハウジング２との間に、所定の回転軸Ｒ回りの回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ１が発生する。本変形例でも、軸力Ｆ１が軸力Ｆ２よりも大きいため、押圧力（第１の押圧力）Ｐ１は、前述の押圧力（第２の押圧力）Ｐ２より大きく、回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ１は、前述の回転摺動抵抗（第２の回転摺動抵抗）γ２より大きい。
【００７８】
回転摺動抵抗γ１が大きいため、本変形例でも、把持片１６，１７の間が閉じ、凹対向面（第１の当接面）４７が突起対向面（第１の受け面）４５に当接する状態では、回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ１によって、係合凹部４２の係合突起４１に対する所定の回転軸Ｒ回りの移動が規制される。これにより、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が抑制される。このため、凹対向面４７がハウジング２の突起対向面４５に当接する状態では、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。したがって、本変形例でも第１の実施形態と同様の作用及び効果を奏する。
【００７９】
なお、第１０の変形例にようにシャフト３が開閉駆動部材である駆動ロッド３３の内部を通って延設される構成において、第１の変形例乃至第９の変形例等のいずれかと同様にして構成を変更してもよい。
【００８０】
また、エンドエフェクタ５に作用する力によって所定の回転軸Ｒ回りに回転モーメントが発生する処置具は、前述の実施形態等のように屈曲関節１８が設けられる処置具１に限るものではない。例えば、第１１の変形例として図２１に示すように、屈曲関節１８の代わりに湾曲部８０が、シャフト３に対して先端側に設けられてもよい。湾曲部８０では、複数の湾曲駒８１が並設され、湾曲駒８１のそれぞれは、隣設する湾曲駒（８１の対応する１つ又は２つ）に回動可能に連結される。そして、屈曲ダイヤル（屈曲操作入力部）２３の代わりに、ハウジング２に湾曲操作入力部が設けられ、湾曲操作入力部での操作によって、ワイヤ又は板バネ等の湾曲駆動部材（図示しない）に操作力が伝達される。湾曲駆動部材に操作力が伝達されることにより、湾曲駆動部材は、所定の回動軸Ｒに沿って移動する。これにより、湾曲部８０が作動され、湾曲部８０を含むエンドエフェクタ５がシャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して湾曲する。
【００８１】
エンドエフェクタ５がシャフト３に対して湾曲した状態においてエンドエフェクタ５に力が作用することにより、前述のように所定の回転軸Ｒから離れた位置に力が作用するため、所定の回転軸Ｒ回り（シャフト３の中心軸回り）に回転モーメントが発生する可能性がある。本変形例でも、前述の実施形態等と同様の構成を適用することにより、エンドエフェクタ５に作用する力によって所定の回転軸Ｒ回りに回転モーメントが発生しても、把持片１６，１７の間が閉じた状態でのエンドエフェクタ５及びシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が有効に防止される。
【００８２】
また、図２２に示す第１２の変形例では、シャフト３の先端から先端側にエンドエフェクタ５が突出し、エンドエフェクタ５には、シャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して湾曲する状態に延設される湾曲延設部８３が設けられる。本変形例では、例えば把持片１６，１７等のエンドエフェクタ５において湾曲延設部８３より先端側の部位で力が作用することにより、前述のように所定の回転軸Ｒから離れた位置に力が作用するため、所定の回転軸Ｒ回り（シャフト３の中心軸回り）に回転モーメントが発生する可能性がある。本変形例でも、前述の実施形態等と同様の構成を適用することにより、エンドエフェクタ５に作用する力によって所定の回転軸Ｒ回りに回転モーメントが発生しても、把持片１６，１７の間が閉じた状態でのエンドエフェクタ５及びシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が有効に防止される。
【００８３】
前述の実施形態等では、処置具（１）のエンドエフェクタ（５）は、第１の把持片（１６）及び第２の把持片（１７）を備え、第１の把持片（１６）と第２の把持片（１７）との間が開閉可能である。また、処置具（１）は、保持可能なハウジング（２）と、第１の把持片（１６）を回動可能に支持する支持部（１９）と、ハウジング（２）に対してエンドエフェクタ（５）及び支持部（１９）と一緒に所定の回転軸（Ｒ）回りに回転可能なシャフト（３）と、を備える。第１の把持片（１６）には、駆動部材（３３）が接続され、駆動部材（３３）が所定の回転軸（Ｒ）に沿って移動することにより、支持部（１９）を中心として第１の把持片（１６）が回動する。そして、第１の把持片（１６）の回動によって第１の把持片（１６）と第２の把持片（１７）との間が閉じることにより、第１の把持片（１６）及び支持部（１９）を介してシャフト（３）に所定の回転軸（Ｒ）に沿う方向について第１の軸力（Ｆ１；Ｆ３）が作用する。第１の軸力（Ｆ１；Ｆ３）によってシャフト（３）がハウジング（２）に対して所定の回転軸（Ｒ）に沿って移動することにより、シャフト（３）の第１の当接面（４７；４８；６５；６６；７３）がハウジング（２）に当接し、シャフト（３）のハウジング（２）に対する所定の回転軸（Ｒ）回りの回転が抑制される。
【００８４】
（参照例）
また、以下に示す参照例では、前述の実施形態等のいずれかの構成に加えて、以下の構成が適用される。図２３及び図２４に示す第１の参照例では、シャフト３に固定された状態でギア９１が設けられ、ハンドル２１に係合片９２が設けられる。ギア９１は、シャフト３、エンドエフェクタ５及び可動部材３１と一緒に、ハウジング２及びハンドル２１に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転可能である。また、係合片９２は、ハンドル２１と一緒にハウジング２に対して回動する。本参照例でも、付勢部材３７の付勢に反してハンドル２１をグリップ１２に対して閉じることにより、例えば可動部材３１及び駆動ロッド（開閉駆動部材）３３が基端側へ移動し、把持片１６，１７の間が閉じる。また、本参照例では、ハンドル２１がグリップ１２に対して閉じることにより、係合片９２がギア９１と係合する。ギア９１に係合片９２が係合することによって、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハンドル２１に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が抑制される。
【００８５】
したがって、本参照例では、把持片１６，１７の間が閉じた状態において、例えばシャフト３の凹対向面４７とハウジング２との間の回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ１によって、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が抑制されるとともに、ギア９１への係合片９２の係合によって、シャフト３及びエンドエフェクタ５の所定の回転軸Ｒ回りの回転が抑制される。このため、把持片１６，１７の間が閉じた状態では、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が、さらに有効に抑制される。
【００８６】
図２５に示す第２の参照例では、可動部材３１に先端側を向く当接面９５が設けられ、ハウジング２に基端側を向く受け面９６が設けられる。当接面９５及び受け面９６は、互いに対して対向する。当接面９５は、可動部材３１と一緒に、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒに沿って移動可能である。把持片１６，１７の間が開いた状態では、当接面９５は、受け面９６に対して基端側に離れて位置し、受け面９６に接触しない。そして、本参照例では、付勢部材３７の付勢に反してハンドル２１をグリップ１２に対して閉じることにより、可動部材３１及び駆動ロッド（開閉駆動部材）３３が先端側へ移動し、把持片１６，１７の間が閉じる。この際、当接面９５も可動部材３１及び駆動ロッド３３と一緒に先端側へ移動する。これにより、当接面９５が受け面９６に当接する（係合する）。当接面９５が受け面９６に当接することにより、当接面９５と受け面９６との間の摩擦によって、可動部材３１、駆動ロッド３３、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハンドル２１に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が抑制される。
【００８７】
したがって、本参照例では、把持片１６，１７の間が閉じた状態において、例えばシャフト３の凹対向面４７とハウジング２との間の回転摺動抵抗（第１の回転摺動抵抗）γ１によって、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が抑制されるとともに、可動部材３１の当接面９５とハウジング２との間の摩擦（回転摺動抵抗）によって、シャフト３及びエンドエフェクタ５の所定の回転軸Ｒ回りの回転が抑制される。このため、把持片１６，１７の間が閉じた状態では、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が、さらに有効に抑制される。
【００８８】
なお、第２の参照例では、当接面９５及び受け面９６の少なくとも一方を凸凹状の歯面に形成してもよい。これにより、把持片１６，１７の間が閉じた状態において、可動部材３１の当接面９５とハウジング２の受け面９６との間の摩擦力が大きくなり、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転がさらに有効に抑制される。また、別のある参照例では、当接面９５の代わりに駆動ロッド３３に当接面（図示しない）が設けられ、ハウジング２にその当接面が当接可能な受け面（図示しない）が設けられてもよい。この場合も、把持片１６，１７の間が閉じた状態において、駆動ロッド３３の当接面がハウジング２の受け面に当接する。これにより、第２の参照例と同様に、当接面と受け面との間の摩擦によって、可動部材３１、駆動ロッド３３、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハンドル２１に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が抑制される。
【００８９】
ある参照例では、第１の実施形態等のように駆動ロッド（開閉駆動部材）３３が基端側に移動することにより把持片１６，１７の間が閉じる構成において、第２の参照例のように可動部材３１又は駆動ロッド３３の当接面（９５）がハウジング２の受け面（９６）に当接可能な構成を適用してもよい。また、別のある参照例では、第１０の変形例のように、シャフト３が駆動ロッド３３の内部を通って延設される構成において、第２の参照例のように可動部材３１又は駆動ロッド３３の当接面（９５）がハウジング２の受け面（９６）に当接可能な構成を適用してもよい。これらの参照例のそれぞれにおいても、把持片１６，１７の間が閉じた状態では、可動部材３１又は駆動ロッド３３の当接面（９５）がハウジング２の受け面（９６）に当接する。そして、第２の参照例と同様に、当接面（９５）と受け面（９６）との間の摩擦によって、可動部材３１、駆動ロッド３３、シャフト３及びエンドエフェクタ５のハンドル２１に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が抑制される。
【００９０】
以上、本発明の実施形態等について説明したが、本発明は前述の実施形態等に限るものではなく、発明の趣旨を逸脱することなく種々の変形ができることは、もちろんである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【国際調査報告】
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