(57)【要約】【課題】ユーザの振る舞いに対する実在または仮想の生物のインタラクション特性を再現することが可能な仮想生物制御システム、仮想生物制御方法、および記録媒体を提供する。【解決手段】ユーザＩＤ及びオブジェクトＩＤ単位でオブジェクトのユーザに対するインタラクションの特性を示すインタラクション特性データを蓄積する蓄積部と、仮想生物デバイスからインタラクション特性データを要求するリクエストを受信すると共にインタラクション特性データを返信する通信部と、通信部を介して仮想生物デバイスから受信したインタラクション特性データを要求するリクエストに応じて、当該リクエストに含まれる仮想生物ＩＤと、特定された前記ユーザＩＤとに基づき、インタラクション特性データを蓄積部から検索し、検索されたインタラクション特性データを通信部を介して返信するように制御する制御部と、を備える仮想生物制御システム。【選択図】図１
2018047426.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザＩＤおよびオブジェクトＩＤ単位で、当該オブジェクトのユーザに対するインタラクションの特性を示すインタラクション特性データを蓄積する蓄積部と、
仮想生物デバイスから、前記インタラクション特性データを要求するリクエストを受信すると共に、前記インタラクション特性データを返信する通信部と、
前記通信部を介して前記仮想生物デバイスから受信した前記インタラクション特性データを要求するリクエストに応じて、当該リクエストに含まれる仮想生物ＩＤと、特定された前記ユーザＩＤとに基づき、前記インタラクション特性データを前記蓄積部から検索し、検索された前記インタラクション特性データを、前記通信部を介して返信するように制御する制御部と、
を備える、仮想生物制御システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記通信部を介して前記仮想生物デバイスから受信した前記インタラクション特性データを要求するリクエストに応じて、当該リクエストに含まれる前記オブジェクトＩＤと、特定された前記ユーザＩＤとに基づき、前記インタラクション特性データを前記蓄積部から検索し、検索された前記インタラクション特性データを、前記通信部を介して返信するように制御する、請求項１に記載の仮想生物制御システム。
【請求項３】
前記制御部は、
前記通信部を介して、前記仮想生物デバイスにより検出されたユーザの振る舞いと、それに対して当該仮想生物を動作させた前記インタラクション特性データの反応データとを取得すると、
前記蓄積部に蓄積される前記インタラクション特性データを、取得した前記ユーザの振る舞いと前記反応データに応じて更新するように制御する、請求項１に記載の仮想生物制御システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記ユーザの振る舞いの頻度に応じて、当該振る舞いに対応する愛情度を更新する、請求項３に記載の仮想生物制御システム。
【請求項５】
前記制御部は、
前記通信部を介して、仮想生物育成アプリケーションが実装される前記仮想生物デバイスから、前記インタラクション特性データを要求するリクエストを受信すると、
当該リクエストに含まれる仮想生物ＩＤに対応する前記インタラクション特性データを前記蓄積部から検索し、
前記通信部を介して、前記検索されたインタラクション特性データを、前記仮想生物デバイスに返信する、請求項１に記載の仮想生物制御システム。
【請求項６】
前記制御部は、
前記通信部を介して、仮想生物育成アプリケーションが実装される前記仮想生物デバイスから、前記インタラクション特性データを要求するリクエストを受信すると、
当該リクエストに含まれるオブジェクトＩＤに対応する前記インタラクション特性データを前記蓄積部から検索し、
前記通信部を介して、前記検索されたインタラクション特性データを、前記仮想生物デバイスに返信する、請求項１に記載の仮想生物制御システム。
【請求項７】
前記制御部は、
前記通信部を介して、前記ユーザの振る舞いと、それに対する実在する生物の反応を表す反応データを取得し、
前記蓄積部に、前記ユーザＩＤと、前記実在する生物のＩＤを示すオブジェクトＩＤとを関連付けて、前記ユーザの振る舞いと前記反応データに応じて、前記インタラクション特性データを更新する、請求項１に記載の仮想生物制御システム。
【請求項８】
前記制御部は、
前記通信部を介して、前記仮想生物デバイスから、前記インタラクション特性データを要求するリクエストを受信すると、
当該リクエストに含まれる仮想生物ＩＤに応じて、前記実在する生物のＩＤを示すオブジェクトＩＤを特定し、
当該オブジェクトＩＤに応じて、前記蓄積部から、前記インタラクション特性データを検索し、
前記通信部を介して、前記検索されたインタラクション特性データを、前記仮想生物デバイスに返信する、請求項７に記載の仮想生物制御システム。
【請求項９】
前記制御部は、
前記通信部を介して、前記仮想生物デバイスから、前記インタラクション特性データを要求するリクエストを受信すると、
当該リクエストに含まれる仮想生物ＩＤの生物の種類とは異なる種類の、前記実在する生物のインタラクション特性データを前記蓄積部から検索し、
前記通信部を介して、前記検索されたインタラクション特性データを、前記仮想生物デバイスに返信する、請求項７に記載の仮想生物制御システム。
【請求項１０】
前記制御部は、
前記通信部を介して受信される、前記仮想生物デバイスから、前記インタラクション特性データを要求するリクエストの中に、機能拡張のフラグが含まれる際、当該リクエストに含まれる仮想生物ＩＤの生物の種類とは異なる、機能拡張のフラグに対応する種類の生物の前記インタラクション特性データを前記蓄積部から検索し、
前記通信部を介して、前記検索されたインタラクション特性データを、前記仮想生物デバイスに返信する、請求項１に記載の仮想生物制御システム。
【請求項１１】
前記制御部は、
前記通信部を介して、外部デバイスから、仮想生物アクセサリＩＤを含む前記インタラクション特性データを要求するリクエストを受信すると、
当該仮想生物アクセサリＩＤに紐付けられたオブジェクトＩＤを特定し、当該オブジェクトＩＤに応じて、前記蓄積部から前記インタラクション特性データを検索し、
前記通信部を介して、前記検索されたインタラクション特性データを、前記外部デバイスに返信する、請求項１に記載の仮想生物制御システム。
【請求項１２】
仮想生物のユーザに対するインタラクションの特性を示すインタラクション特性データを要求するリクエストを送信すると共に、そのリクエストに対してサーバより返信されるインタラクション特性データを受信する通信部と、
前記インタラクション特性データを蓄積する蓄積部と、
前記ユーザの振る舞いをセンシングするセンサ部と、
前記ユーザの振る舞いに対して反応するリアクション部と、
前記通信部により受信された前記インタラクション特性データに応じて、前記センサ部によりセンシングされたユーザの振る舞いに対して反応するように前記リアクション部を制御する制御部と、
を備える、仮想生物制御システム。
【請求項１３】
前記仮想生物制御システムは、カードリーダをさらに備え、
前記制御部は、
前記通信部を介して、
前記カードリーダを介して入力されたオブジェクトＩＤと、ユーザＩＤを特定するための情報を前記サーバに送信し、
前記ユーザＩＤと前記オブジェクトＩＤに応じた前記インタラクション特性データを前記サーバより受信する、請求項１２記載の仮想生物制御システム。
【請求項１４】
前記仮想生物制御システムを拡張する機能拡張モジュールを取り付け可能であり、
前記通信部は、
前記機能拡張モジュールが取り付けられている際、前記通信部を介して、ユーザＩＤ、仮想生物ＩＤ、機能拡張のフラグを含む、前記インタラクション特性データを要求するリクエストを送信し、
前記仮想生物ＩＤの生物の種類とは異なる種類の前記インタラクション特性データを前記サーバから受信し、
前記制御部は、前記インタラクション特性データに応じて、前記ユーザの振る舞いに対して、前記機能拡張モジュールおよび前記リアクション部を制御する、請求項１２に記載の仮想生物制御システム。
【請求項１５】
前記制御部は、前記ユーザの振る舞いに対応する愛情度を取得し、前記インタラクション特性データで定義されている前記ユーザの振る舞いに対する１以上の反応パターンのうち、前記愛情度に応じて、一の反応パターンを選択し、前記リアクション部を制御する、請求項１２に記載の仮想生物制御システム。
【請求項１６】
プロセッサが、
ユーザＩＤおよびオブジェクトＩＤ単位で、当該オブジェクトのユーザに対するインタラクションの特性を示すインタラクション特性データを蓄積部に蓄積することと、
通信部を介して、仮想生物デバイスから、前記インタラクション特性データを要求するリクエストを受信すると共に、前記インタラクション特性データを返信することと、
前記通信部を介して前記仮想生物デバイスから受信した前記インタラクション特性データを要求するリクエストに応じて、当該リクエストに含まれる仮想生物ＩＤと、特定された前記ユーザＩＤとに基づき、前記インタラクション特性データを前記蓄積部から検索し、検索された前記インタラクション特性データを、前記通信部を介して返信するように制御することと、
を含む、仮想生物制御方法。
【請求項１７】
コンピュータを、
仮想生物のユーザに対するインタラクションの特性を示すインタラクション特性データを要求するリクエストを送信すると共に、そのリクエストに対してサーバより返信されるインタラクション特性データを受信する通信部と、
前記インタラクション特性データを蓄積する蓄積部と、
前記ユーザの振る舞いをセンシングするセンサ部と、
前記ユーザの振る舞いに対して反応するリアクション部と、
前記通信部により受信された前記インタラクション特性データに応じて、前記センサ部によりセンシングされたユーザの振る舞いに対して反応するように前記リアクション部を制御する制御部と、
として機能させるためのプログラムが記憶された、記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、仮想生物制御システム、仮想生物制御方法、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、人型や動物型のロボットにより人間とコミュニケーションを図り、様々なサービスを提供する技術が提案されている。【０００３】
例えば下記特許文献１では、ロボットに「ぬくもり」（温度）を与え、使用者がロボットの「体温」を感じ取ることができ、その結果、動物に接触している感覚に近いロボットについて記載されている。また、下記特許文献２では、実在に飼育しているペットを海外旅行等に連れていくことができない場合に、実在のペットの特徴をロボットに記憶し、ロボットを実在のペットのように振る舞わせることができるロボットサービスシステムについて記載されている。ペットの特徴とは、色、形、声、臭い、皮膚または体毛の感触、動作の特徴等の特徴であって、さらに動作の特徴としては、移動活動、排泄活動、捕食活動、睡眠活動の特徴が含まれている。【０００４】
また、下記特許文献３では、人が動物と一緒にいるときの健康度（心身状態）を測定するシステムについて記載されている。また、下記特許文献４では、電子ペットに蓄積された飼い主のプライベート情報の漏洩を防ぐ電子ペットシステムについて記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１６０７３０号公報
【特許文献２】特開２００５−０９９９３４号公報
【特許文献３】特開２００３−３１９９２１号公報
【特許文献４】特開２００３−０７１１４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した特許文献２では、猫や犬などの実在のペットの振る舞いをセンサで認識し、そのデータをシステムに保存し、ハードウェアによるロボットにそのデータをロードし、ロボット上にてペットの振る舞い（動作の特徴）を再現させることが可能であるが、再現される振る舞いは、ペットの一方向的な動き（移動活動、睡眠活動等）であった。【０００７】
しかしながら、飼い主との触れ合いによるペット特有の動作（すなわち、インタラクション特性）までは再現することは出来ていなかった。【０００８】
そこで、本開示では、ユーザの振る舞いに対する実在または仮想の生物のインタラクション特性を再現することが可能な仮想生物制御システム、仮想生物制御方法、および記録媒体を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示によれば、ユーザＩＤおよびオブジェクトＩＤ単位で、当該オブジェクトのユーザに対するインタラクションの特性を示すインタラクション特性データを蓄積する蓄積部と、仮想生物デバイスから、前記インタラクション特性データを要求するリクエストを受信すると共に、前記インタラクション特性データを返信する通信部と、前記通信部を介して前記仮想生物デバイスから受信した前記インタラクション特性データを要求するリクエストに応じて、当該リクエストに含まれる仮想生物ＩＤと、特定された前記ユーザＩＤとに基づき、前記インタラクション特性データを前記蓄積部から検索し、検索された前記インタラクション特性データを、前記通信部を介して返信するように制御する制御部と、を備える、仮想生物制御システムを提案する。【００１０】
本開示によれば、仮想生物のユーザに対するインタラクションの特性を示すインタラクション特性データを要求するリクエストを送信すると共に、そのリクエストに対してサーバより返信されるインタラクション特性データを受信する通信部と、前記インタラクション特性データを蓄積する蓄積部と、前記ユーザの振る舞いをセンシングするセンサ部と、前記ユーザの振る舞いに対して反応するリアクション部と、前記通信部により受信された前記インタラクション特性データに応じて、前記センサ部によりセンシングされたユーザの振る舞いに対して反応するように前記リアクション部を制御する制御部と、を備える、仮想生物制御システムを提案する。【００１１】
本開示によれば、プロセッサが、ユーザＩＤおよびオブジェクトＩＤ単位で、当該オブジェクトのユーザに対するインタラクションの特性を示すインタラクション特性データを蓄積部に蓄積することと、通信部を介して、仮想生物デバイスから、前記インタラクション特性データを要求するリクエストを受信すると共に、前記インタラクション特性データを返信することと、前記通信部を介して前記仮想生物デバイスから受信した前記インタラクション特性データを要求するリクエストに応じて、当該リクエストに含まれる仮想生物ＩＤと、特定された前記ユーザＩＤとに基づき、前記インタラクション特性データを前記蓄積部から検索し、検索された前記インタラクション特性データを、前記通信部を介して返信するように制御することと、を含む、仮想生物制御方法を提案する。【００１２】
本開示によれば、コンピュータを、仮想生物のユーザに対するインタラクションの特性を示すインタラクション特性データを要求するリクエストを送信すると共に、そのリクエストに対してサーバより返信されるインタラクション特性データを受信する通信部と、前記インタラクション特性データを蓄積する蓄積部と、前記ユーザの振る舞いをセンシングするセンサ部と、前記ユーザの振る舞いに対して反応するリアクション部と、前記通信部により受信された前記インタラクション特性データに応じて、前記センサ部によりセンシングされたユーザの振る舞いに対して反応するように前記リアクション部を制御する制御部と、として機能させるためのプログラムが記憶された、記憶媒体を提案する。
【発明の効果】
【００１３】
以上説明したように本開示によれば、ユーザの振る舞いに対する実在または仮想の生物のインタラクション特性を再現することが可能となる。【００１４】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本開示の一実施形態による情報処理システムの概要を説明する図である。
【図２】本開示の一実施形態による情報処理システムの全体構成の一例を示す図である。
【図３】本開示の一実施形態によるペットロボットの構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本開示の一実施形態による制御部および記憶部の機能構成例を示すブロック図である。
【図５】本開示の一実施形態によるインタラクション特性データの一例を示す図である。
【図６】本開示の一実施形態によるペットの反応パターン実行に必要なペットの愛情度の一例を示す図である。
【図７】本開示の一実施形態によるサーバの構成の一例を示すブロック図である。
【図８】本開示の一実施形態によるサーバの記憶部の機能構成例を示すブロック図である。
【図９】本開示の一実施形態によるサーバのユーザ管理について説明する図である。
【図１０】第１の実施例の概要について説明する図である。
【図１１】第１の実施例によるログイン時の動作処理を示すシーケンス図である。
【図１２】第１の実施例によるユーザ管理テーブルおよびインタラクション特性管理テーブル３２２のデータ例を示す図である。
【図１３】第１の実施例によるペットロボットの動作処理を示すフローチャートである。
【図１４】第１の実施例のサーバによるインタラクション特性データの更新処理を示すフローチャートである。
【図１５】第２の実施例の概要について説明する図である。
【図１６】第２の実施例によるログイン時の動作処理を示すシーケンス図である。
【図１７】第２の実施例によるユーザ端末のタイニーペットロボットの動作制御処理を示すフローチャートである。
【図１８】第２の実施例のサーバによるインタラクション特性データの更新処理を示すフローチャートである。
【図１９】第３の実施例の概要について説明する図である。
【図２０】第３の実施例によるログイン時の動作処理を示すシーケンス図である。
【図２１】監視カメラ管理テーブルとペット周辺デバイス管理テーブルのデータ例を示す図である。
【図２２】第３の実施例による情報処理端末の動作処理を示すフローチャートである。
【図２３】第３の実施例のサーバによるインタラクション特性データの更新処理を示すフローチャートである。
【図２４】第４の実施例の概要について説明する図である。
【図２５】第４の実施例によるペット周辺デバイスへのデータ読み込み動作処理を示すシーケンス図である。
【図２６】第４の実施例によるペット周辺デバイスの動作処理を示すフローチャートである。
【図２７】第４の実施例によるペット周辺デバイスの動作処理を示すフローチャートである。
【図２８】第４の実施例によるペット周辺デバイス表現データの一例を示す図である。
【図２９】タイプの異なるペットロボットでの利用について説明する図である。
【図３０】第５の実施例  によるアタッチメントデバイスの一例を示す図である。
【図３１】第５の実施例による駆動能力の拡張について具体的に説明する図である。
【図３２】第５の実施例によるペットロボットの動作処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１７】
また、説明は以下の順序で行うものとする。
１．本開示の一実施形態による情報処理システムの概要
２．構成
２−１．全体構成
２−２．ペットロボット１の構成
２−３．サーバ３の構成
３．実施例
３−１．第１の実施例（ペットロボットの例）
３−２．第２の実施例（タイニーペットロボットの例）
３−３．第３の実施例（実在のペットの例）
３−４．第４の実施例（ペット周辺デバイスの例）
３−５．第５の実施例（アタッチメントデバイスの例）
４．まとめ
【００１８】
＜＜１．本開示の一実施形態による情報処理システムの概要＞＞
本開示の一実施形態による情報処理システム（仮想生物制御システム）は、ユーザの振る舞いに対する実在または仮想の生物のインタラクション特性を再現することを可能とする。図１は、本実施形態による情報処理システムの概要を説明する図である。
【００１９】
本開示による情報処理システムでは、図１に示すように、例えば自宅で飼っている実在のペット４（実在の生物の一例）とユーザとの触れ合い（インタラクション）を、監視カメラ８０、ペット４に装着されたセンサデバイス８４、およびユーザに装着されたセンサデバイス８２等により検出し、当該インタラクションの特性を示すインタラクション特性データを取得する。センサデバイス８２、８４は、例えば加速度センサを有する動きセンサデバイスであって、ユーザの手首、腕、ペット４の足首、首等に装着される。また、センサデバイス８２、８４は、さらに生体センサ、圧力センサ、またはマイクロホン等を有していてもよい。そして、本開示による情報処理システムでは、ペット４から取得したインタラクション特性データを、ペットロボット１Ａ、１Ｂ、または１Ｃ（仮想生物デバイスの一例）にロードすることで、ペット４のインタラクション特性をペットロボット１で再現することが可能となる。本明細書において、インタラクション特性は、ユーザの振る舞い（ペットに対する接し方）に対応するペットの反応パターンのデータを含む。また、ペットロボット１（情報処理装置）は、外観形状が犬、猫、ウサギ等の動物に模して形成された、エンターテインメント性を有するロボットである。ペットロボット１は、目や脚等を自律的に動作させて動物のような仕草を表出することが可能なエージェントの一例である。
【００２０】
これにより、例えばユーザがペットの首の後ろを特定の撫で方で撫でると、ペットが体を丸めて目を閉じ、前足を伸ばして尻尾を下げ、気持ちよさそうにするという、ペット固体特有の反応パターンをペットロボット１で再現し、より本物のペット４に近付けることができる。例えばロボット猫カフェ等のショップに用意されているペットロボットに、所定のインタラクション特性データを読み込ませることで、物理的には初めて出会うペットロボット１に対しても、これまでの蓄積されたペットとの触れ合い履歴に基づいて楽しむことができる。
【００２１】
また、本開示による情報処理システムは、実在の生物のインタラクション特性をペットロボット１で再現することに限定されず、例えば学習型のペットロボットのインタラクション特性を蓄積しておき、当該ペットロボットが故障してしまった場合等に、他のペットロボットにインタラクション特性データを読み込ませて、故障したペットロボットと積み重ねたインタラクション特性を再現することが可能となる。
【００２２】
また、仮想生物は、図１に示すようなハードウェアのペットロボット１に限定されず、スマートフォン、タブレット端末、またはゲーム機等の情報処理端末上で動作するソフトウェアによるバーチャルペット（タイニーペットロボットとも称す）であってもよい。
【００２３】
以上説明したように、本開示による情報処理システムは、実在または仮想の生物（オブジェクト）のユーザに対するインタラクション（ユーザの振る舞いに対する反応パターン）の特性を示すインタラクション特性データを、仮想生物デバイス（ロボットまたは仮想生物育成アプリケーションが実装されるデバイス）にロードし、再現することを可能とする。
【００２４】
＜＜２．構成＞＞
＜２−１．全体構成＞
続いて、本開示の一実施形態による情報処理システムの全体構成について図１を参照して説明する。図２は、本実施形態による情報処理システムの全体構成の一例を示す図である。図２に示すように、本実施形態による情報処理システムは、実在のペット４のインタラクション特性データをペット４や監視カメラ８０から取得する情報処理端末８や、ペットロボット１（１Ａ〜１Ｃ）、若しくはペット育成アプリケーションを実装するユーザ端末５と、サーバ３を含む。情報処理端末８、ペットロボット１、およびユーザ端末５は、ネットワーク２を介してサーバ３と接続し、データの送受信が可能である。
【００２５】
情報処理端末８やペットロボット１で取得されたインタラクション特性データは、ネットワーク２を介してサーバ３に送信され、サーバ３により保存および管理される。情報処理端末８は、例えばスマートフォン、タブレット端末、携帯電話、ＰＣ、またはゲーム機等であってもよい。
【００２６】
これにより、例えば実在のペット４のインタラクション特性をペットロボット１やユーザ端末５のアプリケーション上で動作するタイニーペットロボット５０で再現したり、ペットロボット１のインタラクション特性を他のペットロボット１やタイニーペットロボット５０で再現したりすることができる。
【００２７】
なお図２に示す例では、サーバ３によりインタラクション特性データの保存、管理を行う場合について説明したが、本開示はこれに限定されず、例えばインタラクション特性データをペットロボット１やユーザ端末５から飼い主カード（不図示）に直接保存してもよい。ユーザは、飼い主カードを他のペットロボット１やユーザ端末５のリーダーにかざしインタラクション特性データを直接読み込ませることが可能である。
【００２８】
＜２−２．ペットロボット１の構成＞
次に、本実施形態によるペットロボット１の構成について図３を参照して説明する。図３は、本実施形態によるペットロボット１の構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、ペットロボット１は、制御部１０、通信部１１、位置情報取得部１４、カメラ１５、音声入力部１６、生体センサ１７、駆動部１８、圧力センサ１９、記憶部２０、音声出力部２２、加速度センサ２３、および角速度センサ２４を有する。
【００２９】
制御部１０は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従ってペットロボット１内の動作全般を制御する。制御部１０は、例えばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、マイクロプロセッサ等の電子回路によって実現される。また、制御部１０は、使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶するＲＯＭ（Read  Only  Memory）、及び適宜変化するパラメータ等を一時記憶するＲＡＭ（Random  Access  Memory）を含んでいてもよい。
【００３０】
また、本実施形態による制御部１０は、通信部１１、位置情報取得部１４、カメラ１５、音声入力部１６、生体センサ１７、圧力センサ１９、加速度センサ２３、または角速度センサ２４等から得た各種情報に応じて自動的に動作する自律制御を行い得る。
【００３１】
通信部１１は、他の装置との間でデータの送受信を行うための通信モジュールである。例えば通信部１１は、ネットワーク２を介して各種サーバと接続し、データの送受信を行ったり、Bluetooth（登録商標）やWi-Fi（登録商標）により周辺デバイスと直接接続し、データの送受信を行ったりする。
【００３２】
位置情報取得部１４は、外部からの取得信号に基づいてペットロボット１の現在位置を検知する機能を有する。具体的には、例えば位置情報取得部１４は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）測位部により実現され、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してペットロボット１が存在している位置を検知し、検知した位置情報を制御部１０に出力する。かかる位置情報は、ペットロボット１の位置ログとして記憶部２０に蓄積されてもよい。また、位置情報取得部１４は、ＧＰＳの他、例えばWi-Fi、Bluetooth、携帯電話・ＰＨＳ・スマートフォン等との送受信、または近距離通信等により位置を検知するものであってもよい。
【００３３】
カメラ１５は、撮像レンズ、絞り、ズームレンズ、およびフォーカスレンズ等により構成されるレンズ系、レンズ系に対してフォーカス動作やズーム動作を行わせる駆動系、レンズ系で得られる撮像光を光電変換して撮像信号を生成する固体撮像素子アレイ等を有する。固体撮像素子アレイは、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサアレイや、ＣＭＯＳ（Complementary Metal
Oxide Semiconductor）センサアレイにより実現されてもよい。
【００３４】
音声入力部１６は、ユーザの音声や周囲の環境音を収音し、音声信号を制御部１０に出力する。音声入力部１６は、マイクロホンと、そのマイクロホンで得られた音声信号を増幅処理するマイクアンプ部と、音声信号にデジタル変換するＡ／Ｄ変換器により実現され、音声信号を制御部１０に出力する。
【００３５】
生体センサ１７は、ペットロボット１に触れたユーザの生体情報を検出する。ユーザの生体情報とは、例えば体温、発汗量、脈拍、指紋、掌紋、血圧、脳波等である。
【００３６】
駆動部１８は、ペットロボット１の各関節における自由度を実現するための機能モジュールであり、それぞれの関節におけるロール、ピッチ、ヨーなど軸毎に設けられた複数の駆動ユニットで構成される。各駆動ユニットは、所定軸回りの回転動作を行なうモーターと、モーターの回転位置を検出するエンコーダーと、エンコーダーの出力に基づいてモーターの回転位置や回転速度を適応的に制御するドライバーの組み合わせで構成される。
【００３７】
圧力センサ１９は、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出する。なおペットロボット１は、圧力センサ１９の代わりに、あるいは追加して、タッチセンサを有していてもよい。
【００３８】
記憶部２０は、制御部１０が各種処理を実行するためのプログラム等を記憶する。また、記憶部２０は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置等を含むストレージ装置により構成される。
【００３９】
表示部２１は、操作画面やメニュー画面等の各種画面を表示する。表示部２１は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid  Crystal  Display）、有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイなどの表示装置であってもよい。
【００４０】
音声出力部２２は、スピーカと、そのスピーカに対するアンプ回路により実現される。また、音声出力部２２は、鳴き声等の音声を出力する。
【００４１】
加速度センサ２３および角速度センサ２４は、ペットロボット１の向きや動きの加速度を検出する。
【００４２】
以上、本実施形態によるペットロボット１の構成について具体的に説明した。なお本実施形態によるペットロボット１の構成は図２に示す例に限定されず、例えば地磁気センサ、超音波センサ、近接センサ、照度センサ、温度センサ、または気圧センサ等の他のセンサを有していてもよい。また、ペットロボット１は、前方に位置する物体までの距離を測定するための距離センサとして上述したカメラ１５を用いてもよいし、別途、赤外線等の方式を用いた距離センサを備えてもよい。
【００４３】
また、ペットロボット１は、例えば図２に示すように、胴体部ユニット２００と、胴体部ユニット２００の前後左右にそれぞれ連結された脚部ユニット２０１と、胴体部ユニット２００の前端部および後端部にそれぞれ連結された頭部ユニット２０２と、尻尾部ユニット２０３から構成されていてもよい。胴体部ユニット２００には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random
Access Memory）、フラッシュＲＯＭ（Read 0nly Memory）、ＰＣ（Personal Computer）カードインターフェース回路および信号処理回路が内部バスを介して相互に接続されることにより形成された制御部１０と、ペットロボット１の動力源としてのバッテリとが収納されている。また、胴体部ユニット２００には、通信部１１、位置情報取得部１４、生体センサ１７、記憶部２０、加速度センサ２３、および角速度センサ２４なども収納されている。
【００４４】
また、頭部ユニット２０２には、外部の状況を撮像するためのカメラ１５と、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出するための圧力センサ１９と、外部音を集音するための音声入力部１６と、鳴き声等の音声を出力するための音声出力部２２と、前方に位置する物体までの距離を測定するための距離センサ（図示せず）となどがそれぞれ所定位置に配置されている。カメラ１５は、ペットロボット１の「目」に相当する位置に設けられてもよい。また、カメラ１５を頭部ユニット２０２の額部分に配置し、「目」に相当する位置にはＬＥＤ（Light Emitting Diode）（図示せず）を配置してもよい。また、頭部ユニット２０２の「耳」に相当する位置に音声入力部１６を配置し、頭部ユニット２０２の「口」に相当する位置に音声出力部２２を配置してもよい。なお、物理的な働きかけにより受けた圧力を検出するための圧力センサ１９は、頭部ユニット２０２に限定されず、胴体部ユニット２００、脚部ユニット２０１、および尻尾部ユニット２０３など、複数設けられていてもよい。
【００４５】
さらに、各脚部ユニット２０１の関節部分や各脚部ユニット２０１および胴体部ユニット２００の各連結部分、並びに頭部ユニット２０２および胴体部ユニット２００の連結部分などにはそれぞれ自由度数分のアクチュエータおよびポテンショメータが配設されている。例えば、アクチュエータはサーボモータを構成として有している。サーボモータの駆動により、脚部ユニット２０１が制御されて、目標の姿勢あるいは動作に遷移する。
【００４６】
以上説明したペットロボット１の具体的な構成例については、例えば特開2002-157596号公報を参照する。特開2002-157596号公報は、その全ての内容について、本参照により本明細書に組み込まれる（The entire contents of JP 2002-157596 are hereby incorporated by
reference.）。
【００４７】
また、図３を参照して説明したペットロボット１の構成は、ペットロボット１がタイニーペットロボットの場合にも応用可能である。具体的には、タイニーペットロボットを表示する表示端末（図２に示すユーザ端末５）が、上記制御部１０、通信部１１、位置情報取得部１４、カメラ１５、音声入力部１６、生体センサ１７、圧力センサ１９、記憶部２０、および音声出力部２２に相当する構成と、表示部とを有する。表示部は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid  Crystal  Display）、有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイなどの表示装置であって、タッチパネルディスプレイであってもよい。タイニーペットロボットは表示部に表示され、ユーザとインタラクションを行い得る。
【００４８】
（機能構成）
続いて、制御部１０および記憶部２０の機能構成について図４を参照して説明する。図４は、本開示の一実施形態による制御部１０および記憶部２０の機能構成例を示すブロック図である。図には、ペットロボット１の制御部１０の機能として、ユーザ振る舞い判定部１０１と、ペット動作制御部１０２とが、示されている。また、ペットロボット１の記憶部２０の機能として、センサデータ一時記憶部２１０と、インタラクション特性データ記憶部２１２とが、示されている。以下、それぞれの構成要素についてさらに説明する。
【００４９】
ユーザ振る舞い判定部１０１は、カメラ１５、音声入力部１６、生体センサ１７、圧力センサ１９、若しくはユーザが手首等に装着しているセンサデバイス（例えば加速度センサやマイクロホンが搭載されたウェアラブルデバイス）等から得た各種情報（センサデータ）に基づいて、ペットロボット１に対するユーザの振る舞いを判定する。ユーザの振る舞いとは、例えば「頭を強めになでる」、「背中をなでる」、「喉元を指でなでる」、「声掛けをする」、「強く抱きしめる」等の、ユーザのペットに対する接し方（ペットとの距離、ペットに近付いた時の行動パターン、またはペットへの声掛けを含む）を示す。カメラ１５、音声入力部１６、生体センサ１７、および圧力センサ１９等から得られる各種情報（センサデータ）は、センサデータ一時記憶部２１０に記憶される。
【００５０】
ペット動作制御部１０２は、ユーザ振る舞い判定部１０１による判定結果に応じて、インタラクション特性データ記憶部２１２に記憶されているインタラクション特性データから、当該ユーザの振る舞いに対応するペットの反応パターンを抽出し、ペットロボット１の動作を制御する。ペットの反応パターンには、ペットの鳴き声も含まれ、ペット動作制御部１０２は、ペットロボット１の駆動部１８による「動作」の制御に限らず、音声出力部２２からの鳴き声の出力制御も行い得る。インタラクション特性データ記憶部２１２に記憶されているインタラクション特性データの一例については、図５を参照して後述する。
【００５１】
センサデータ一時記憶部２１０は、カメラ１５、音声入力部１６、生体センサ１７、および圧力センサ１９等から得た各種情報（センサデータ）を一次的に記憶する。また、センサデータ一時記憶部２１０に記憶されたセンサデータは、上述したユーザの振る舞いに対応する抽出されたペットの反応パターンと共に、制御部１０により通信部１１からサーバ３へ送信される。なおセンサデータに代えて、若しくは加えて、ユーザ振る舞い判定部１０１による判定結果がサーバ３に送信されてもよい。
【００５２】
インタラクション特性データ記憶部２１２は、読み込んだインタラクション特性データを記憶する。ここで、図５に、インタラクション特性データの一例を示す。
【００５３】
図５に示すように、インタラクション特性データは、多数のユーザの振る舞いと、各振る舞いに設定されているペットの愛情度と、ペットの反応パターンとを含むデータ構成となっている。例えばペットロボット１に読み込まれるインタラクション特性の初期状態として、図５に示すように、インタラクション特性は、各ユーザの振る舞いに対して、ペットの反応パターンが複数定義され、各振る舞いに対して「愛情度」（変数）が設定されている。各振る舞いに設定されている愛情度は、例えばユーザのペットに対する振る舞いの頻度（または時間など）に応じて更新される。例えばユーザがよく行う振る舞いは、ユーザによるペットへの特別な振る舞い（愛情を示す振る舞い）であると判断され、当該振る舞いの愛情度が加算される。ここで、ペットの反応パターンにも、それぞれ「必要な愛情度」が定義されている。図６に、ペットの反応パターンを実行する際に必要な愛情度の一例を示す。かかる反応パターンの愛情度のデータも、インタラクション特性データに含まれる。図６に示すように、本実施形態では、ペットの反応パターン毎に必要な愛情度（の閾値）が設定されている。ペット動作制御部１０２は、ユーザの振る舞いに対して複数定義されている反応パターンのうち、現在のユーザの振る舞いの愛情度を超えない愛情度の反応パターンをランダムに選択し、ペットロボット１を制御する。例えば、「頭を強めになでる」というユーザの振る舞いが検出された場合、「頭を強めになでる」の愛情度は現在「５」であるため、対応する反応パターンのうち、「首を軽くうなだれる」の必要な愛情度は「６」であるため足りない。ペット動作制御部１０２は、条件を満たす反応パターン「ニャーと鳴く：愛情度『２』」および「体をまるめる：愛情度『５』」のうち、実行する反応パターンをランダムに選択する。
【００５４】
なお、図５および図６に示すような、初期状態のユーザの振る舞い項目、愛情度、反応パターン群、反応パターンの実行に必要な愛情度（閾値）は、予め一般的な犬や猫等から検出し、設定したものであってもよい。また、想定し得るほぼ全ての振る舞いと反応パターンが初期状態のインタラクション特性データとして登録されているようにしてもよい。
【００５５】
また、本実施形態によるインタラクション特性データは図５に示すようなデータ構成に限定されず、時間方向も考慮したユーザの振る舞い（愛情表現）の癖を表すようなデータがさらに含まれていてもよい。例えば、「ペットの頭を撫でる」といった振る舞いにおいて、その撫で方の強弱のタイミング等を表すデータが含まれる。
【００５６】
以上、本実施形態による制御部１０および記憶部２０の機能構成について具体的に説明した。本実施形態によるペットロボット１は、インタラクション特性データを読み込んで、ユーザの振る舞いに対して所定のペットのインタラクション特性を再現することができる。また、ペットロボット１は、ユーザの振る舞い（センサデータ）と、実行した反応パターンをインタラクション特性としてサーバ３に送信し、サーバ３においてユーザの振る舞いの頻度等からユーザの嗜好が学習され、インタラクション特性データが更新され得る。
【００５７】
＜２−２．サーバ３の構成＞
次に、本実施形態によるサーバ３の構成について図７を参照して説明する。図７は、本実施形態によるサーバ３の構成の一例を示すブロック図である。図７に示すように、サーバ３は、制御部３０、通信部３１、および記憶部３２を有する。
【００５８】
通信部３１は、他の装置との間でデータの送受信を行うための通信モジュールである。例えば通信部３１は、ネットワーク２を介して情報処理端末８、ペットロボット１、およびユーザ端末５と接続し、データの送受信を行う。また、通信部３１は、ペットロボット１やユーザ端末５等の仮想生物デバイスから、インタラクション特性データを要求するリクエストを受信すると共に、要求されたインタラクション特性データを返信する。
【００５９】
制御部３０は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従ってサーバ３内の動作全般を制御する。制御部３０は、例えばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、マイクロプロセッサ等の電子回路によって実現される。また、制御部３０は、使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶するＲＯＭ（Read  Only  Memory）、及び適宜変化するパラメータ等を一時記憶するＲＡＭ（Random  Access  Memory）を含んでいてもよい。
【００６０】
また、本実施形態による制御部３０は、ログイン処理部３０１、インタラクション特性検索部３０２、およびインタラクション特性学習部３０３として機能する。
【００６１】
ログイン処理部３０１は、ユーザのログイン処理を行う。例えば、ログイン処理部３０１は、ペットロボット１等から送信されたログインアカウント（ユーザＩＤおよびパスワードを含む）に基づいて、ユーザ管理テーブル３２１（図８に示す）を参照して認証処理を行う。
【００６２】
インタラクション特性検索部３０２は、ペットロボット１等からのインタラクション特性データを要求するリクエストに応じて、当該リクエストに含まれるペットＩＤ（個体ＩＤ（オブジェクトＩＤ）若しくは種別ＩＤ（仮想生物ＩＤ）の少なくともいずれかを含む）と、ログイン処理により特定されたユーザＩＤとに基づき、対応するインタラクション特性データをインタラクション特性データＤＢ３２５（図８参照）から検索する。
【００６３】
インタラクション特性学習部３０３は、ペットロボット１等から送信されたユーザの振る舞い（センサデータ若しくは振る舞い判定結果）とペットの反応パターンに基づいて、インタラクション特性データＤＢ３２５に蓄積された、対応するインタラクション特性データを更新する。例えば、インタラクション特性学習部３０３は、「背中をなでる」というユーザの振る舞いの頻度が所定値より高い場合、ユーザのお気に入りの振る舞いであると判断し、インタラクション特性データの該当するユーザの振る舞い「背中をなでる」に対応する愛情度を加算する。また、例えば、インタラクション特性学習部３０３は、ユーザの発話で同じ音声パターンの頻度が高い場合、ペットの名前など特別な意味も持つフレーズであると判断し、新たに、「音声パターン『○○○○』を発生する」といったユーザの振る舞い項目を生成し、当該振る舞いに対応する愛情度を加算する。
【００６４】
記憶部３２は、制御部３０が各種処理を実行するためのプログラム等を記憶する。また、記憶部３２は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置等を含むストレージ装置により構成される。さらに、本実施形態による記憶部３２の機能構成について図８を参照して説明する。
【００６５】
図８は、本実施形態によるサーバ３の記憶部３２の機能構成例を示すブロック図である。図には、記憶部３２の機能として、ユーザ管理テーブル３２１と、インタラクション特性管理テーブル３２２と、監視カメラ管理テーブル３２３と、ペット周辺デバイス管理テーブル３２４と、インタラクション特性データＤＢ３２５と、ペット周辺デバイス表現テーブル３２６と、ユーザの振る舞いデータ一時記憶部３２７とが、示されている。
【００６６】
ユーザ管理テーブル３２１は、ユーザＩＤやログインアカウント、ユーザに装着されたセンサデバイスＩＤ等、ユーザに関する情報を記憶する。インタラクション特性管理テーブル３２２は、ペットＩＤおよびユーザＩＤ単位で、インタラクションの特性を示すインタラクションデータのＩＤを記憶する。ペットＩＤは、個体ＩＤ（オブジェクトＩＤ）、若しくは種別（犬、猫、ウサギ等の種類）を示す種別ＩＤ（仮想生物ＩＤ）を含む。
【００６７】
監視カメラ管理テーブル３２３は、ペットやユーザの様子を撮影する監視カメラのＩＤと、紐付くユーザＩＤを記憶する。ペット周辺デバイス管理テーブル３２４は、ペット周辺デバイスのデバイスＩＤと、ペット周辺デバイス表現データおよびユーザＩＤを記憶する。ペット周辺デバイスとは、ペットにつながれるリードや首輪等、ペット周辺のデバイスであって、振動したり音を発生する機能を有する（図２４参照）。ペット周辺デバイスは、インタラクション特性データに基づいて、ユーザの振る舞いに対して所定の動きや音を発することで、ペット本体が居ない場合でもペットの反応パターンを想起させることが可能となる。
【００６８】
インタラクション特性データＤＢ３２５は、ユーザＩＤおよびペットＩＤ（オブジェクトＩＤの一例）単位で、当該ペット（オブジェクトの一例）のユーザに対するインタラクションの特性を示すインタラクション特性データを蓄積する。ペット周辺デバイス表現テーブル３２６は、ペットの反応パターンに対応するペット周辺デバイスの表現データを蓄積する。ユーザの振る舞いデータ一時記憶部３２７は、受信したユーザの振る舞いデータを一時的に記憶する。
【００６９】
なお、各テーブル等の具体的なデータ例については、後述する各実施例において図面を用いて説明する。
【００７０】
図９は、サーバ３のユーザ管理について説明する図である。図示されたように、サーバ３は、ユーザＩＤ毎に、ユーザに装着される一つの動きセンサデバイスと、一つまたは複数のペットＩＤと、各ペットＩＤに対応するペットに装着される動きセンサデバイスと、各ペットＩＤに対応する飼い主カードと、各ペットＩＤに対応するインタラクション特性データと、各ペットＩＤに対応する周辺デバイスと、ペット周辺でユーザとペットの動きを検出する一つまたは複数のカメラと、一つのログインアカウント（ユーザ名とパスワード等）とを管理することが可能である。
【００７１】
以上、本開示の一実施形態によるペットロボット１およびサーバ３の具体的な構成について説明した。続いて、本開示の一実施形態による情報処理システムの各実施例について説明する。
【００７２】
＜＜３．実施例＞＞
＜３−１．第１の実施例＞
まず、第１の実施例として、ペットロボット１と振れ合う場合について図１０〜図１４を参照して説明する。例えば多数のペットロボットと振れ合うことができるペットロボットカフェにおいて、好きなペットロボット１に、ユーザＩＤおよびペットＩＤと紐付けられた特定のインタラクション特性データ（例えば実在のペットや、自宅に居るペットロボットから検出、蓄積したインタラクション特性のデータ）を読み込ませることで、当該ペットロボット１で特定のペットのインタラクション特性を再現することが可能となる。
【００７３】
図１０は、第１の実施例の概要について説明する図である。図１０に示すように、例えばペットロボット１Ａのカードリーダ７０に、ユーザの飼い主カード７１をかざすと、ログインアカウント（ユーザ名とパスワード）がペットロボット１Ａに読み取られてサーバ３においてログイン処理が行われる。そして、飼い主カード７１のペットＩＤに基づいて、対応するインタラクション特性がサーバ３からペットロボット１Ａにロードされ、ペットロボット１Ａでインタラクション特性が再現される。
【００７４】
図１１は、第１の実施例によるログイン時の動作処理を示すシーケンス図である。図１１に示すように、まず、ペットロボット１Ａは、接続されたカードリーダ７０により、飼い主カードの情報を読み取る（ステップＳ１０３）。なおカードリーダ７０は、ペットロボット１Ａの頭部や胴体等に設けられていてもよい。
【００７５】
次に、ペットロボット１Ａは、飼い主カードに記録されているログインアカウント（ユーザ名とパスワード）をサーバ３に送信する（ステップＳ１０６）。
【００７６】
次いで、サーバ３のログイン処理部３０１は、ログインアカウントに基づいて、ユーザ管理テーブル３２１を参照してログイン処理を行う（ステップＳ１０９）。ここで、図１２の上段に、ユーザ管理テーブル３２１のデータ例を示す。図１２上段に示すように、ユーザ管理テーブルは、ユーザＩＤ、ユーザ名、パスワード、ログインアカウント、およびユーザに装着される動きセンサデバイスのデバイスＩＤを対応付けて管理している。
【００７７】
次に、サーバ３によりログインが認証されると、ペットロボット１Ａは、飼い主カードに記録されているペットＩＤをサーバ３に送信し、インタラクション特性データを要求するリクエストを行う（ステップＳ１１２）。
【００７８】
次いで、ペットロボット１Ａからリクエストを受信すると、サーバ３は、初回ログインの場合は（ステップＳ１１５／Ｙｅｓ）、インタラクション特性検索部３０２により、ペットロボットの初期状態のインタラクション特性データを検索する（ステップＳ１１８）。インタラクション特性データＤＢ３２５には、予め初期状態のインタラクション特性データが格納されている。初期状態のインタラクション特性データは、例えば一般的な犬や猫が示すインタラクション特性データである。インタラクション特性検索部３０２は、リクエストに含まれるペットＩＤ（具体的には種別ＩＤ）に基づき、同種別の動物の一般的なインタラクション特性データを検索してもよい。また、同種別の動物の一般的なインタラクション特性データが無い場合は、近い種別の動物等、他の種別の動物の一般的なインタラクション特性データを検索する。
【００７９】
一方、初回ログインではない場合（ステップＳ１１５／Ｎｏ）、インタラクション特性検索部３０２は、インタラクション特性管理テーブル３２２を参照し、リクエストに含まれるペットＩＤ（具体的には個体ＩＤ）に対応するインタラクション特性データをインタラクション特性データＤＢ３２５から検索する（ステップＳ１１８）。ここで、図１２の下段に、インタラクション特性管理テーブル３２２のデータ例を示す。図１２下段に示すように、インタラクション特性管理テーブル３２２は、ペットＩＤ、ペットに装着されるセンサデバイスＩＤ、紐付くユーザＩＤ、インタラクション特性データ、および飼い主カードを対応付けて管理している。インタラクション特性検索部３０２は、ペットロボット１Ａから送信されたペットＩＤと、ログイン処理により認証されたユーザＩＤとに基づいて、インタラクション特性データを特定する。そして、当該インタラクション特性データの中身を、インタラクション特性データＤＢ３２５から抽出する。
【００８０】
続いて、サーバ３は、ペットロボット１Ａにインタラクション特性データを送信する（ステップＳ１２４）。
【００８１】
そして、ペットロボット１Ａは、サーバ３から受信したインタラクション特性データを読み込む（ステップＳ１２７）。具体的には、ペットロボット１Ａは、受信したインタラクション特性データをインタラクション特性データ記憶部２１２に記憶する。
【００８２】
次に、特定のインタラクション特性データが読み込まれたペットロボット１Ａの動作処理について図１３を参照して説明する。図１３は、本実施例によるペットロボット１Ａの動作処理を示すフローチャートである。
【００８３】
図１３に示すように、まず、ペットロボット１Ａは、カメラ１５によりユーザの動きを検出した場合（ステップＳ１３０／Ｙｅｓ）、検出したユーザの動きをセンサデータ一時記憶部２１０に一時的に記憶する（ステップＳ１３３）。
【００８４】
次に、ペットロボット１Ａは、圧力センサ１９によりユーザの触れ合い（「撫でる」や「抱きしめる」といった物理的な働きかけ）動きを検出した場合（ステップＳ１３６／Ｙｅｓ）、検出したユーザの触れ合いをセンサデータ一時記憶部２１０に一時的に記憶する（ステップＳ１３９）。
【００８５】
次いで、ペットロボット１Ａは、音声入力部１６（マイクロホン）によりユーザの声を検出した場合（ステップＳ１４２／Ｙｅｓ）、検出したユーザの音声データをセンサデータ一時記憶部２１０に一時的に記憶する（ステップＳ１４５）。
【００８６】
次に、ペットロボット１Ａは、ユーザに装着された動きセンサデバイスにより、ユーザの動きが検出された場合（ステップＳ１４８／Ｙｅｓ）、検出されたユーザの動きデータをセンサデータ一時記憶部２１０に一時的に記憶する（ステップＳ１５１）。ペットロボット１Ａは、ユーザが手首等に装着している動きセンサデバイスとＷｉ−Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等により接続し、検出された動きデータを受信することが可能である。
【００８７】
続いて、ペットロボット１Ａは、ユーザ振る舞い判定部１０１により、一時記憶した各データから「ユーザの振る舞い」を判定し、読み込んだインタラクション特性データに該当するものがあるか否かを判断する（ステップＳ１５４）。例えば、ユーザ振る舞い判定部１０１は、図５を参照して説明したように、「頭を強めになでる」、「背中をなでる」、「喉元を指でなでる」、「声を出す」、または「強く抱きしめる」等のユーザの振る舞いに該当するか否かを判断する。該当するユーザの振る舞いが判定されるまで、上述したＳ１３０〜Ｓ１５１が繰り返される。
【００８８】
次に、該当するユーザの振る舞いがある場合（ステップＳ１５４／Ｙｅｓ）、制御部１０は、当該ユーザの振る舞いに対応する愛情度を取得する（ステップＳ１５７）。例えば、図５に示したインタラクション特性データのうち、該当するユーザの振る舞いが「頭を強めになでる」である場合、対応する愛情度「５」を取得する。
【００８９】
次いで、当該ユーザの振る舞いに対応するペットの反応パターン群を取得する（ステップＳ１６０）。例えば、図５に示したインタラクション特性データのうち、該当するユーザの振る舞いが「頭を強めになでる」である場合、制御部１０は、対応するペットの反応パターンとして、「首を軽くうなだれる」、「ニャーと鳴く」、「仰向けになる」、「体をまるめる」、および「ユーザの足元にすり寄る」といったペットの反応パターンを取得する。
【００９０】
次に、制御部１０は、取得した反応パターン群のうち、反応パターンの実行に必要な愛情度が「ユーザの振る舞いに対応する愛情度」を超えないものを抽出する（ステップＳ１６３）。
【００９１】
次いで、抽出した反応パターンからランダムに一つの反応パターンを選択し（ステップＳ１６６）、ペット動作制御部１０２は、選択した反応パターンに従って、ペットロボット１Ａを動作させる（ステップＳ１６９）。
【００９２】
続いて、ペットロボット１Ａの制御部１０は、ユーザの振る舞いデータ（一時記憶したセンサデータ、振る舞い判定結果、若しくは振る舞いを示すＩＤの少なくともいずれか）と、ペットロボット１Ａを動作させた反応パターン（反応データ）をサーバ３に送信する（ステップＳ１７２）。これにより、サーバ３側で、インタラクション特性の更新（学習）が行われ得る。サーバ側での更新処理については、図１４を参照して後述する。
【００９３】
そして、ペットロボット１Ａは、サーバ３により更新されたインタラクション特性データを受信すると、インタラクション特性データ記憶部２１２に記憶していたインタラクション特性データ（上記ステップＳ１２７で読み込んだインタラクション特性データ）を、更新されたインタラクション特性データに置き換える（ステップＳ１７５）。
【００９４】
図１４は、本実施例のサーバ３によるインタラクション特性データの更新処理を示すフローチャートである。図１４に示すように、まず、サーバ３のインタラクション特性学習部３０３は、ペットロボット１Ａから送信された、ユーザの振る舞いデータおよび反応パターンを、ユーザの振る舞いデータ一時記憶部３２７に一時的に記憶する（ステップＳ１８０）。
【００９５】
次に、インタラクション特性学習部３０３は、ユーザの振る舞いデータ一時記憶部３２７に蓄積されたユーザの振る舞いデータと反応パターンを参照し、その頻度を取得する（ステップＳ１８３）。
【００９６】
次に、インタラクション特性学習部３０３は、頻度が（所定値より）高いユーザの音声があるか否かを判断する（ステップＳ１８６）。例えば、ユーザの発話で同じ音声パターンの頻度が高い場合、ペットの名前など特別な意味も持つフレーズであることが予想される。
【００９７】
次いで、頻度が高いユーザの音声がある場合（ステップＳ１８６／Ｙｅｓ）、インタラクション特性学習部３０３は、当該音声に対するインタラクション特性を新規登録（当該音声を発生することをユーザの振る舞い項目としてインタラクション特性データに追加）し（ステップＳ１８９）、新規登録したインタラクション特性の「愛情度」を加算する（ステップＳ１９２）。なお声による呼び掛けのインタラクション特性は、図５に示す「声を出す」の「愛情度」および「ペットの反応パターン」が引き継がれる。
【００９８】
一方、頻度が（所定値より）高いユーザの動作がある場合（ステップＳ１９８／Ｙｅｓ）、インタラクション特性学習部３０３は、当該動作は「ユーザのお気に入りの振る舞い」であると判断し、対応するインタラクション特性の「愛情度」を加算する（ステップＳ２０１）。例えば図５に示す例の場合、「頭を強くなでる」という振る舞いが所定値以上行われた場合、インタラクション特性学習部３０３は、「頭を強くなでる」というユーザの振る舞いの愛情度「５」に「１」加算する。
【００９９】
そして、サーバ３の制御部１０は、更新されたインタラクション特性データをペットロボット１Ａに送信する（ステップＳ１９５）。
【０１００】
以上説明したように、第１の実施例では、ペットロボット１Ａにインタラクション特性データを読み込ませ、ユーザの振る舞いに対するインタラクションを再現できると共に、サーバ側においてインタラクション特性データの更新が行われ得る。また、本実施例は、ユーザの振る舞いに対応する愛情度を設定し、愛情度がユーザの振る舞いの頻度に応じて加算されていくようにする。そして、ユーザの振る舞いの愛情度に応じて、当該振る舞いに対応付けられた複数の反応パターンから一の反応パターンを選択してペットロボット１を動作させる。これにより、ユーザとペットロボットとのコミュニケーションが蓄積されていくと、初期状態から徐々にユーザの振る舞いに対するペットロボット１の反応パターンが変化し（愛情度が上がると選択される反応パターンが変化）、特定の振る舞いに対して特定の反応パターンが表出されるようになる。
【０１０１】
＜３−２．第２の実施例＞
次に、第２の実施例として、ペット育成アプリケーション等、アプリケーション上で動作するタイニーペットロボット（バーチャルペットとも称される）と触れ合う場合について図１５〜図１８を参照して説明する。図１５は、第２の実施例の概要について説明する図である。図１５に示すように、タブレット端末等のユーザ端末５でログイン画面５２が表示され、ユーザアカウントでログインすると、ペット選択画面５３が表示される。ペット選択画面５３に表示される複数のペットは、ユーザＩＤに紐付くペットＩＤに基づくものである。図１５に示す例では、実在生物、仮想生物問わず、ユーザが飼っている４匹のペットが選択肢として表示される。このうち、例えばペットＣを選択すると、ペットＣのインタラクション特性データがユーザ端末５に読み込まれ、タイニーペットロボット５４で再現される。
【０１０２】
ユーザ端末５の構成は、図３に示すペットロボット１の構成のうち、リアルのペットロボット特有の構成である駆動部１８を除く構成により実現され得る。
【０１０３】
図１６は、第２の実施例によるログイン時の動作処理を示すシーケンス図である。図１１に示すように、まず、ユーザ端末５は、ペット育成アプリケーションを起動し（ステップＳ２１３）、図５に示すようなログイン画面５２を表示し、ログインアカウント（ユーザ名およびパスワード）の入力を受け付ける（ステップＳ２１６）。
【０１０４】
次いで、サーバ３のログイン処理部３０１は、ユーザ端末５から送信されたログインアカウントに基づいて、ユーザ管理テーブル３２１を参照してログイン処理を行う（ステップＳ２１９）。
【０１０５】
次に、サーバ３によりログインが認証されると、初回ログインではない場合（ステップＳ２２２／Ｎｏ）、インタラクション特性検索部３０２は、インタラクション特性管理テーブル３２２を参照し、ユーザＩＤに紐付けられたペットＩＤのインタラクション特性データが複数あるか否かを判断する（ステップＳ２２５）。
【０１０６】
インタラクション特性データが複数ある場合（すなわち複数のペットＩＤが紐付けられている場合）（ステップＳ２２５／Ｙｅｓ）、サーバ３の制御部３０は、インタラクション特性データのリストをユーザ端末５へ送信する（ステップＳ２２８）。
【０１０７】
次いで、ユーザ端末５は、受信したインタラクション特性データのリストを表示する（ステップＳ２３１）。具体的には、ユーザ端末５は、図１５に示すように、各インタラクション特性データに対応するペットの名前等を選択肢として表示するペット選択画面５３を表示してもよい。
【０１０８】
次に、ペット（インタラクション特性データ）がユーザにより選択されると（ステップＳ２３４／Ｙｅｓ）、ユーザ端末５は、選択されたインタラクション特性データの送信要求（選択されたペットのペットＩＤを含む）をサーバ３に送信する（ステップＳ２３７）。
【０１０９】
続いて、サーバ３は、リクエストに含まれるペットＩＤ（具体的には固体ＩＤ）と、ログイン処理により特定されたユーザＩＤに基づいて、要求されたインタラクション特性データをインタラクション特性データＤＢ３２５から検索し、ユーザ端末５に送信する（ステップＳ２４０）。
【０１１０】
一方、初回ログインの場合（ステップＳ２２２／Ｙｅｓ）、サーバ３のインタラクション特性検索部３０２は、タイニーペットロボットの初期状態のインタラクション特性データを検索する（ステップＳ２４３）。初期状態のインタラクション特性データは、例えば予め設定された、一般的な犬や猫が示すインタラクション特性データである。この際、サーバ３は、ペットの種別（犬、猫、ウサギ等）をユーザに選択させ、リクエストに含まれる種別ＩＤと同じ種別の動物のインタラクション特性データ（初期状態）を検索するようにしてもよい。
【０１１１】
次いで、サーバ３は、検索したインタラクション特性データをユーザ端末５に送信する（ステップＳ２４６）。なお、上記ステップＳ２２５で、ユーザＩＤに紐付けられたインタラクション特性データが複数ではない場合（ステップＳ２２５／Ｎｏ）、紐付けられた一のインタラクション特性データをインタラクション特性データＤＢ３２５から検索し、ユーザ端末５に送信する（ステップＳ２４６）。
【０１１２】
そして、ユーザ端末５は、サーバ３から受信したインタラクション特性データを読み込む（ステップＳ２４９）。具体的には、ユーザ端末５は、受信したインタラクション特性データを記憶部に記憶する。
【０１１３】
次に、特定のインタラクション特性データが読み込まれたユーザ端末５の動作処理について図１７を参照して説明する。図１７は、本実施例によるユーザ端末５のタイニーペットロボットの動作制御処理を示すフローチャートである。
【０１１４】
図１７に示すように、まず、ユーザ端末５は、端末自身のカメラによりユーザの動きを検出した場合（ステップＳ２５０／Ｙｅｓ）、検出したユーザの動きを記憶部に一時的に記憶する（ステップＳ２５３）。
【０１１５】
次に、ユーザ端末５は、端末自身の各種センサ（タッチセンサ、圧力センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、コンパスなど）によりユーザの触れ合い（「撫でる」等の物理的な働きかけ）動きを検出した場合（ステップＳ２５６／Ｙｅｓ）、検出したユーザの触れ合いを記憶部に一時的に記憶する（ステップＳ２５９）。
【０１１６】
次いで、ユーザ端末５は、端末自身のマイクロホンによりユーザの声を検出した場合（ステップＳ２６２／Ｙｅｓ）、検出したユーザの音声データを記憶部に一時的に記憶する（ステップＳ２６５）。
【０１１７】
続いて、ユーザ端末５は、一時記憶した各データに基づいて「ユーザの振る舞い」を判定し、読み込んだインタラクション特性データに該当するものがあるか否かを判断する（ステップＳ２６８）。上述したＳ２５０〜Ｓ２６５は繰り返され、継続的にユーザ振る舞い判定が行われ得る。
【０１１８】
次に、該当するユーザの振る舞いがある場合（ステップＳ２６８／Ｙｅｓ）、ユーザ端末５は、当該ユーザの振る舞いに対応する愛情度を取得する（ステップＳ２７１）。
【０１１９】
次いで、ユーザ端末５は、当該ユーザの振る舞いに対応するペットの反応パターン群を取得し（ステップＳ２７４）、取得した反応パターン群のうち、反応パターンの実行に必要な愛情度が「ユーザの振る舞いに対応する愛情度」を超えないものを抽出する（ステップＳ２７７）。
【０１２０】
次に、ユーザ端末５は、抽出した反応パターンからランダムに一つの反応パターンを選択する（ステップＳ２８０）。
【０１２１】
以上説明したステップＳ２６８〜Ｓ２８０の処理は、第１の実施例において図１３を参照して説明したステップＳ１５４〜Ｓ１６６と同様である。
【０１２２】
次いで、ユーザ端末５は、選択した反応パターンに従って、タイニーペットロボットを動作させる（ステップＳ２８３）。
【０１２３】
続いて、ユーザ端末５は、ユーザの振る舞いデータ（一時記憶したセンサデータ、若しくは振る舞い判定結果の少なくともいずれか）と、タイニーペットロボットを動作させた反応パターンをサーバ３に送信する（ステップＳ２８６）。これにより、サーバ３側で、インタラクション特性の更新（学習）が行われ得る。サーバ側での更新処理については、図１８を参照して後述する。
【０１２４】
そして、ユーザ端末５は、サーバ３により更新されたインタラクション特性データを受信すると、記憶部に記憶していたインタラクション特性データ（上記ステップＳ２４９で読み込んだインタラクション特性データ）を、更新されたインタラクション特性データに置き換える（ステップＳ２８９）。
【０１２５】
図１８は、本実施例のサーバ３によるインタラクション特性データの更新処理を示すフローチャートである。図１８に示すように、まず、サーバ３のインタラクション特性学習部３０３は、ユーザ端末５から送信された、ユーザの振る舞いデータおよび反応パターンを、ユーザの振る舞いデータ一時記憶部３２７に一時的に記憶する（ステップＳ２９０）。
【０１２６】
次いで、ステップＳ２９３〜Ｓ３０２、ステップＳ３０８〜Ｓ３１２において、第１の実施例の図１４に示すステップＳ１８３〜Ｓ１９２、ステップＳ１９８〜Ｓ２０１と同様に、頻度の高いユーザ音声や動作に応じて、対応するインタラクション特性の愛情度を加算する。
【０１２７】
そして、サーバ３の制御部１０は、更新されたインタラクション特性データをユーザ端末５に送信する（ステップＳ３０５）。
【０１２８】
以上説明したように、第２の実施例では、ユーザ端末５にインタラクション特性データを読み込ませ、ユーザ端末５のアプリケーション上で動作するタイニーペットロボットにおいて、ユーザの振る舞いに対するインタラクションを再現できると共に、サーバ側においてインタラクション特性データの更新が行われ得る。また、本実施例でも、第１の実施例と同様に、ユーザの振る舞いに対応する愛情度を設定し、ユーザとタイニーペットロボットとのコミュニケーションの蓄積に応じて更新し、初期状態から徐々にユーザの振る舞いに対するタイニーペットロボットの反応パターンが変化し（愛情度が上がると選択される反応パターンが変化）、特定の振る舞いに対して特定の反応パターンが表出されるようになる。
【０１２９】
＜３−３．第３の実施例＞
次に、第３の実施例として、実在のペットのインタラクション特性を収集する場合について、図１９〜図２３を参照して説明する。図１９は、第３の実施例の概要について説明する図である。
【０１３０】
図１９に示すように、本実施例では、例えば実在のペットに装着される動きセンサデバイス８４、ペット周辺でユーザとペットの様子を撮像する監視カメラ８０、およびユーザの手首や腕等に装着される動きセンサデバイス８２を用いて、実在のペットのインタラクション特性データを収集する。監視カメラ８０、動きセンサデバイス８２、８４により取得されたセンサデータは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信等の無線通信により情報処理端末８に送信され、情報処理端末８により、ネットワーク２を介してサーバ３へ送信され、サーバ３において、ユーザＩＤおよびペットＩＤと紐付けて、インタラクション特性データとして登録、管理される。サーバ３に登録された実在のペットのインタラクション特性データは、第１の実施例や第２の実施例のように、ペットロボット１やユーザ端末５にロードされ、ペットロボット１やタイニーペットロボットにより再現され得る。
【０１３１】
図２０は、第３の実施例によるログイン時の動作処理を示すシーケンス図である。図２０に示すように、まず、情報処理端末８は、ログイン画面を表示し、ログインアカウント（ユーザ名およびパスワード）の入力を受け付ける（ステップＳ３１３）。
【０１３２】
次いで、サーバ３のログイン処理部３０１は、情報処理端末８から送信されたログインアカウントに基づいて、ユーザ管理テーブル３２１を参照してログイン処理を行う（ステップＳ３１６）。
【０１３３】
次に、サーバ３によりログインが認証されると、情報処理端末８は、ユーザに装着する動きセンサデバイス８２のデバイスＩＤの入力画面を表示し、ユーザによる入力を受け付ける（ステップＳ３１９）。
【０１３４】
次いで、サーバ３のログイン処理部３０１は、情報処理端末８から送信されたデバイスＩＤを、ユーザアカウントに紐付けてユーザ管理テーブル３２１に登録する（図１２上段参照）（ステップＳ３２２）。
【０１３５】
次に、情報処理端末８は、ペットに装着する動きセンサデバイス８４のデバイスＩＤの入力画面を表示し、ユーザによる入力を受け付ける（ステップＳ３２５）。
【０１３６】
次いで、サーバ３のログイン処理部３０１は、情報処理端末８から送信されたデバイスＩＤを、ユーザアカウント（ユーザＩＤ）に紐付けてインタラクション特性管理テーブル３２２に登録する（図１２下段参照）（ステップＳ３２８）。
【０１３７】
次に、情報処理端末８は、ペット周辺でユーザとペットの動きを検出する監視カメラ８０のデバイスＩＤの入力画面を表示し、ユーザによる入力を受け付ける（ステップＳ３３１）。
【０１３８】
次いで、サーバ３のログイン処理部３０１は、情報処理端末８から送信されたデバイスＩＤを、ユーザアカウント（ユーザＩＤ）に紐付けて監視カメラ管理テーブル３２３に登録する（ステップＳ３３４）。ここで、図２１の上段に、監視カメラ管理テーブル３２３のデータ例を示す。図２１上段に示すように、監視カメラ管理テーブル３２３には、ペット周辺にてユーザとペットの動きを検出するための監視カメラのデバイスＩＤが、ユーザＩＤに紐付けて登録されている。
【０１３９】
続いて、実在のペットからインタラクション特性データを収集する際の情報処理端末８の動作処理について図２２を参照して説明する。図２２は、第３の実施例による情報処理端末８の動作処理を示すフローチャートである。
【０１４０】
図２２に示すように、まず、情報処理端末８は、ペット周辺の監視カメラ８０により撮像された撮像画像に基づいて、ユーザの動きを検出した場合（ステップＳ３４０／Ｙｅｓ）、検出したユーザの動きを記憶部に一時的に記憶する（ステップＳ３４２）。
【０１４１】
次に、情報処理端末８は、ペット周辺の監視カメラ８０のマイクロホンによりユーザの音声またはペットの鳴き声を検出した場合（ステップＳ３４４／Ｙｅｓ）、検出したユーザのユーザ音声またはペットの鳴き声を記憶部に一時的に記憶する（ステップＳ３４６）。
【０１４２】
次いで、情報処理端末８は、ユーザに装着された動きセンサデバイス８２によりユーザの動きを検出した場合（ステップＳ３４８／Ｙｅｓ）、検出したユーザの動きデータを記憶部に一時的に記憶する（ステップＳ３５０）。
【０１４３】
次に、情報処理端末８は、ペットに装着された動きセンサデバイス８４によりペットの動きを検出した場合（ステップＳ３３５２／Ｙｅｓ）、検出したペットの動きデータを記憶部に一時的に記憶する（ステップＳ３５４）。
【０１４４】
続いて、情報処理端末８は、一時記憶した各データに基づいて「ユーザの振る舞い」を判定し、読み込んだインタラクション特性データに該当するものがあるか否かを判断する（ステップＳ３５６）。ここで、情報処理端末８には、初期状態のインタラクション特性データがサーバ３から送信され記憶部に記憶されている。初期状態のインタラクション特性データは、例えば一般的な犬や猫等から検出して設定したものであって、想定し得るほぼ全ての振る舞い（ユーザの動き）と反応パターン（ペットの動き）が登録されている。該当する振る舞いがあるまで、上述したＳ３４０〜Ｓ３５６が繰り返される。
【０１４５】
次に、該当するユーザの振る舞いがある場合（ステップＳ３５６／Ｙｅｓ）、情報処理端末８は、当該ユーザの振る舞いに対応する愛情度を取得する（ステップＳ３５８）。
【０１４６】
次いで、情報処理端末８は、当該ユーザの振る舞いに対応するペットの反応パターン群を取得する（ステップＳ３６０）。
【０１４７】
次に、情報処理端末８は、一時記憶した各データに基づいて「ペットの反応パターン」を判定し、読み込んだインタラクション特性データに該当するものがあるか否かを判断する（ステップＳ２６２）。
【０１４８】
続いて、情報処理端末８は、ユーザの振る舞いデータ（一時記憶したセンサデータ、若しくは振る舞い判定結果、若しくは振る舞いの内容を示す細分化されたＩＤ等）と、ペットの反応パターンをサーバ３に送信する（ステップＳ３６６）。これにより、サーバ３側で、インタラクション特性の更新（学習）が行われ得る。サーバ側での更新処理については、図２３を参照して後述する。
【０１４９】
そして、情報処理端末８は、サーバ３により更新されたインタラクション特性データを受信すると、記憶部に記憶していたインタラクション特性データを、更新されたインタラクション特性データに置き換える（ステップＳ３６６）。
【０１５０】
図２３は、本実施例のサーバ３によるインタラクション特性データの更新処理を示すフローチャートである。図２３に示すように、まず、サーバ３のインタラクション特性学習部３０３は、情報処理端末８から送信された、ユーザの振る舞いデータおよび反応パターンを、ユーザの振る舞いデータ一時記憶部３２７に一時的に記憶する（ステップＳ３７０）。
【０１５１】
次いで、ステップＳ３７２〜Ｓ３７８、ステップＳ３８０〜Ｓ３８２において、第１の実施例の図１４に示すステップＳ１８３〜Ｓ１９２、ステップＳ１９８〜Ｓ２０１と同様に、頻度の高いユーザ音声や動作に応じて、対応するインタラクション特性の愛情度を加算する。なお、声による呼び掛けのインタラクション特性は、「声を出す」という振る舞い（図５参照）に対応する「愛情度」および「ペットの反応パターン」が引き継がれる。
【０１５２】
そして、サーバ３の制御部１０は、更新されたインタラクション特性データを情報処理端末８に送信する（ステップＳ３８４）。
【０１５３】
以上説明したように、第３の実施例では、実在のペットのインタラクション特性データも収集することが可能であり、収集したインタラクション特性データをペットロボット１やタイニーペットロボットにロードして再現することができる。
【０１５４】
＜３−４．第４の実施例＞
次に、第４の実施例として、ペット周辺デバイスを、インタラクション特性データに基づいてユーザの振る舞いに応じて動作させる場合について、図２４〜図２８を参照して説明する。
【０１５５】
図２４は、第４の実施例の概要について説明する図である。図２４に示すように、音を鳴らしたり振動したりすることが可能な首輪（ペット周辺デバイス６Ａ）や、リードのついた首輪（ペット周辺デバイス６Ｂ）は、ペット本体が居ない場合でも、インタラクション特性データに応じて振動したり音を発することで、ユーザの振る舞いに対するペットの反応を想起させることが可能となる。なおペット周辺デバイス６は図２４に示す例に限定されず、例えばペット飼育用の籠、小屋、ボール等のペットの遊び道具、ペットの洋服等も想定される。
【０１５６】
このようなペット周辺デバイス６のデバイスＩＤのサーバ３への登録処理は、第３の実施例による図２０に示す処理と同様であって、例えば情報処理端末８においてペット周辺デバイス６のＩＤがユーザにより入力されると、当該デバイスＩＤがサーバ３へ送信され、ペット周辺デバイス管理テーブル３２４に登録される。具体的には、図２１の下段に示すように、ペット周辺デバイス６のデバイスＩＤは、ペット周辺デバイス表現データおよびペットＩＤと紐付けられて登録される。
【０１５７】
図２５は、本実施例によるペット周辺デバイス６へのデータ読み込み動作処理を示すシーケンス図である。図２５に示すように、まず、ペット周辺デバイス６は、デバイスＩＤ（仮想生物アクセサリＩＤ）をサーバ３に送信し、インタラクション特性データの要求を行う（ステップＳ４０３）。
【０１５８】
次に、サーバ３は、ペット周辺デバイス管理テーブル３２４（図２１）を参照して、ペット周辺デバイス６から送信されたデバイスＩＤに対応するペットＩＤを取得する（ステップＳ４０６）。
【０１５９】
次いで、サーバ３は、インタラクション特性管理テーブル３２２を参照して、当該ペットＩＤに対応するインタラクション特性データを取得する（ステップＳ４０９）。
【０１６０】
次に、サーバ３は、ペット周辺デバイス６にインタラクション特性データを送信する（ステップＳ４１２）。
【０１６１】
次いで、ペット周辺デバイス６は、サーバ３から受信したインタラクション特性データを読み込む（ステップＳ４１５）。具体的には、ペット周辺デバイス６の記憶部にインタラクション特性データを記憶する。
【０１６２】
続いて、ペット周辺デバイス６は、ペット周辺デバイス６のデバイスＩＤをサーバ３に送信し、ペット周辺デバイス表現データの要求を行う（ステップＳ４１８）。
【０１６３】
次に、サーバ３は、ペット周辺デバイス管理テーブル３２４を参照して、送信されたデバイスＩＤに対応するペット周辺デバイス表現データを取得する（ステップＳ４２１）。
【０１６４】
次いで、サーバ３は、ペット周辺デバイス６に、ペット周辺デバイス表現データを送信する（ステップＳ４２４）。
【０１６５】
そして、ペット周辺デバイス６は、サーバ３から受信したペット周辺デバイス表現データを読み込む（ステップＳ４２７）。具体的には、ペット周辺デバイス６の記憶部にペット周辺デバイス表現データを記憶する。ペット周辺デバイス表現データの一例については、図２８を参照して後述する。
【０１６６】
続いて、読み込んだデータに基づく、ユーザの振る舞いに応じたペット周辺デバイス６の動作制御について、図２６および図２７を参照して説明する。図２６および図２７は、本実施例によるペット周辺デバイス６の動作処理を示すフローチャートである。
【０１６７】
図２６に示すように、まず、ペット周辺デバイス６は、ペット周辺デバイス６のマイクによりユーザの声を検出した場合（ステップＳ４３０／Ｙｅｓ）、検出したユーザの音声データを記憶部に一時的に記憶する（ステップＳ４３３）。
【０１６８】
次に、ペット周辺デバイス６は、ペット周辺デバイス６のセンサ（タッチセンサ、圧力センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、コンパス等）によりユーザの動きを検出した場合（ステップＳ４３６／Ｙｅｓ）、検出したユーザの動きデータを記憶部に一時的に記憶する（ステップＳ４３９）。
【０１６９】
次いで、ペット周辺デバイス６は、ユーザに装着された動きセンサデバイスによりユーザの動きを検出した場合（ステップＳ４４２／Ｙｅｓ）、検出したユーザの動きデータを記憶部に一時的に記憶する（ステップＳ４４５）。
【０１７０】
続いて、ペット周辺デバイス６は、一時記憶した各データに基づいて「ユーザの振る舞い」を判定し、読み込んだインタラクション特性データに該当するものがあるか否かを判断する（ステップＳ４４８）。上述したＳ４３０〜Ｓ４４８は繰り返され、継続的にユーザ振る舞い判定が行われ得る。
【０１７１】
次に、該当するユーザの振る舞いがある場合（ステップＳ４４８／Ｙｅｓ）、ペット周辺デバイス６は、当該ユーザの振る舞いに対応する愛情度を取得する（ステップＳ４５１）。
【０１７２】
次いで、ペット周辺デバイス６は、当該ユーザの振る舞いに対応するペットの反応パターン群を取得し（ステップＳ４５４）、取得した反応パターン群のうち、反応パターンの実行に必要な愛情度が「ユーザの振る舞いに対応する愛情度」を超えないものを抽出する（ステップＳ４５７）。
【０１７３】
次に、ペット周辺デバイス６は、抽出した反応パターンからランダムに一つの反応パターンを選択する（ステップＳ４６０）。
【０１７４】
次いで、ペット周辺デバイス６は、ペット周辺デバイス表現データを参照し、選択した反応パターンに対応する表現データを取得する（ステップＳ４６３）。ここで、図２８に、本実施例によるペット周辺デバイス表現データの一例を示す。図示されているように、ペット周辺デバイス表現データは、ペット周辺デバイス毎に、ペットの反応パターンに対応するペット周辺デバイス６による表現データ（動作内容）を有する。例えばペット周辺デバイス６Ａ（鈴のついた首輪）において、「首を軽くうなだれる」という反応パターンが選択された場合、ペット周辺デバイス６は、対応するペット周辺デバイス６の表現データである「鈴が静かに１秒間鳴る」を取得する。
【０１７５】
次に、図２７に示すように、ペット周辺デバイス６は、取得したペット周辺デバイスの表現データが、音データの再生を必要とするものであるか否かを判断する（ステップＳ４６６）。
【０１７６】
次いで、音データの再生を必要とするものである場合（ステップＳ４６６／Ｙｅｓ）、ペット周辺デバイス６が音データ再生機構を有しているか否かを判断する（ステップＳ４６９）。
【０１７７】
次に、音データ再生機構を有している場合（ステップＳ４６９／Ｙｅｓ）、ペット周辺デバイス６は、取得したペット周辺デバイスの表現データに従って音データを再生するよう制御する（ステップＳ４７２）。
【０１７８】
一方、音データ再生機構を有していない場合（ステップＳ４６９／Ｎｏ）、ペット周辺デバイス６は、音データを再生するという表現は実行することができない。
【０１７９】
次いで、取得したペット周辺デバイスの表現データが、デバイスの振動、回転、または駆動を必要とするものである場合（ステップＳ４７５／Ｙｅｓ）、ペット周辺デバイス６は、自身に振動、回転、または駆動する機構があるか否かを判断する（ステップＳ４７８）。
【０１８０】
次に、該当する機構がある場合（ステップＳ４７８／Ｙｅｓ）、ペット周辺デバイス６は、取得したペット周辺デバイスの表現データに従って、ペット周辺デバイス６の振動、回転、または駆動を実行する（ステップＳ４８１）。
【０１８１】
一方、該当する機構を有していない場合（ステップＳ４７８／Ｎｏ）、ペット周辺デバイス６は、振動、回転、または駆動といった表現は実行することができない。
【０１８２】
以上説明したように、第４の実施例では、ペット周辺デバイス６に特定のペットのインタラクション特性データをロードし、ユーザの振る舞いに対して、インタラクション特性を間接的に再現し、ペット本体が居なくても、特定のペットの反応を表現することができる。
【０１８３】
＜３−５．第５の実施例＞
次に、第５の実施例として、アタッチメントデバイスをペットロボット１に装着して駆動能力を拡張する場合について図２９〜図３２を参照して説明する。
【０１８４】
本実施形態による情報処理システムでは、図２９に示すように、例えば実在のペット４Ａ、４Ｂから取得したインタラクション特性データを、猫型のペットロボット１Ａ、犬型のペットロボット１Ｃ、アリクイ型のペットロボット１Ｅ、または鳥型のペットロボット１Ｆ等、様々なタイプの異なるペットロボット１に読み込ませてインタラクション特性を再現することができる。
【０１８５】
しかし、その動物ならではの特徴的な部位におけるインタラクション特性を再現することは、他の種別のペットロボットでは困難な場合がある。例えば、ヤマアラシの背中に密生する針状の体毛の動きや、ウサギの長い耳による動きを、他の種別のペットロボットでよりリアルに再現することは難しい。したがって、上述した実施例では、例えばペットロボット１からインタラクション特性データを新規で要求するリクエストがあった際、ペットロボット１の種別に応じた生物の一般的な初期用のインタラクション特性データを検索し、返信することが想定される。
【０１８６】
これに対し本実施例では、身体的に特徴のある動物のインタラクション特性をよりリアルに再現するためのアタッチメントデバイス７を用いる。
【０１８７】
図３０は、本実施例によるアタッチメントデバイス７の一例を示す図である。図３０に示すように、例えばヤマアラシのアタッチメントデバイス７Ａや、ウサギの耳のアタッチメントデバイス７Ｂを猫型のペットロボット１Ａに装着することで、ペットロボット１Ａの駆動能力を拡張し、他の種別の生物のインタラクション特性をより忠実に再現することが可能となる。
【０１８８】
図３１は、駆動能力の拡張について具体的に説明する図である。図３１の上段に示すように、インタラクション特性データでは、あるペットの反応パターン「片方の耳を折り曲げる」を実行するために必要なデバイス（ペットロボット）の駆動能力「駆動できる関節を持った長い耳」が規定されている。一方、各ペットロボット１には、ハードウェアの能力に従って固有の駆動能力が定義されている。例えば図３１の下段に示すように、ペットロボット１Ａの駆動能力として、前足の駆動能力、尻尾の駆動能力、首の駆動能力等が定義されている。ペットロボット１Ａが「駆動できる関節を持った長い耳」といった必要な駆動能力を有していない場合、当該反応パターンは再現できないが、図３１の下段に示すように、駆動できる関節を持つ長い耳のアタッチメントデバイス７Ｂを装着することで駆動能力が拡張され、当該反応パターンを再現することが可能となる。
【０１８９】
図３２は、本実施例によるペットロボット１の動作処理を示すフローチャートである。図３２に示すように、まず、ペットロボット１は、ユーザの振る舞いに応じて、インタラクション特性データを参照してペットの反応パターンを取得する（ステップＳ５０３）。
【０１９０】
次に、ペットロボット１は、ペットの反応パターンの実行に必要なデバイスの駆動能力をサーバ３から取得する（ステップＳ５０６）。
【０１９１】
次いで、ペットロボット１は、自身が有する駆動能力を取得し（ステップＳ５０９）、ペットロボット１の駆動能力に、ペットの反応パターンに必要な駆動能力が含まれているか否かを判断する（ステップＳ５１２）。
【０１９２】
次に、含まれている場合（ステップＳ５１２／Ｙｅｓ）、ペットロボット１は、ペットの反応パターンに従って、ペットロボット１を動作させる（ステップＳ５１５）。
【０１９３】
一方、含まれていない場合（ステップＳ５１２／Ｎｏ）、ペットロボット１は、アタッチメントデバイス７が装着されているか否かを判断する（ステップＳ５１８）。
【０１９４】
アタッチメントデバイス７が装着されている場合（ステップＳ５１８／Ｙｅｓ）、ペットロボット１は、アタッチメントデバイス７が有する駆動能力を取得する（ステップＳ５２１）。
【０１９５】
次いで、ペットロボット１は、アタッチメントデバイス７の駆動能力に、ペットの反応パターンの実行に必要な駆動能力が含まれているか否かを判断する（ステップＳ５２４）。
【０１９６】
そして、含まれている場合（ステップＳ５２４／Ｙｅｓ）、ペットロボット１は、ペットの反応パターンに従ってアタッチメントデバイス７を動作させる（ステップＳ５２７）。
【０１９７】
一方、アタッチメントデバイス７が装着されていない場合（ステップＳ５１８／Ｎｏ）や、装着されていても反応パターンを実行するために必要な駆動能力が含まれていない場合（ステップＳ５２４／Ｎｏ）、ペットロボット１は、当該反応パターンを実行することができないため、ステップＳ５０３に戻り、次のユーザの振る舞いを待つ。
【０１９８】
以上説明したように、第５の実施例では、身体的な特徴を有するペットの反応パターンを実現するためのアタッチメントデバイス７をペットロボット１に装着し、ペットロボット１の駆動能力を拡張して、インタラクション特性をより確実に再現することを可能とする。なおペットロボット１は、新規にインタラクション特性データをサーバ３に要求する際、ペットロボット１の種別ＩＤ（仮想生物ＩＤ）と、装着されているアタッチメントデバイス７のＩＤ（アタッチメントデバイスＩＤ：機能拡張のフラグの一例）と、ユーザＩＤを含めて送信してもよい。この場合、サーバ３は、種別ＩＤに対応する生物の種類とは異なる、アタッチメントデバイスＩＤに対応する種類の生物の初期状態用の一般的なインタラクション特性データを検索し、返信するようにしてもよい。
【０１９９】
＜＜５．まとめ＞＞
上述したように、本開示の実施形態による情報処理システムでは、ユーザの振る舞いに対する実在または仮想の生物のインタラクション特性を再現することを可能とする。
【０２００】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本技術はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０２０１】
例えば、上述した情報処理システムのペットロボット１、サーバ３、ユーザ端末５、または情報処理端末８に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭ等のハードウェアに、ペットロボット１、サーバ３、ユーザ端末５、または情報処理端末８の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、当該コンピュータプログラムを記憶させたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体も提供される。
【０２０２】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０２０３】
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
ユーザＩＤおよびオブジェクトＩＤ単位で、当該オブジェクトのユーザに対するインタラクションの特性を示すインタラクション特性データを蓄積する蓄積部と、
仮想生物デバイスから、前記インタラクション特性データを要求するリクエストを受信すると共に、前記インタラクション特性データを返信する通信部と、
前記通信部を介して前記仮想生物デバイスから受信した前記インタラクション特性データを要求するリクエストに応じて、当該リクエストに含まれる仮想生物ＩＤと、特定された前記ユーザＩＤとに基づき、前記インタラクション特性データを前記蓄積部から検索し、検索された前記インタラクション特性データを、前記通信部を介して返信するように制御する制御部と、
を備える、仮想生物制御システム。
（２）
前記制御部は、前記通信部を介して前記仮想生物デバイスから受信した前記インタラクション特性データを要求するリクエストに応じて、当該リクエストに含まれる前記オブジェクトＩＤと、特定された前記ユーザＩＤとに基づき、前記インタラクション特性データを前記蓄積部から検索し、検索された前記インタラクション特性データを、前記通信部を介して返信するように制御する、前記（１）に記載の仮想生物制御システム。
（３）
前記制御部は、
前記通信部を介して、前記仮想生物デバイスにより検出されたユーザの振る舞いと、それに対して当該仮想生物を動作させた前記インタラクション特性データの反応データとを取得すると、
前記蓄積部に蓄積される前記インタラクション特性データを、取得した前記ユーザの振る舞いと前記反応データに応じて更新するように制御する、前記（１）に記載の仮想生物制御システム。
（４）
前記制御部は、前記ユーザの振る舞いの頻度に応じて、当該振る舞いに対応する愛情度を更新する、前記（３）に記載の仮想生物制御システム。
（５）
前記制御部は、
前記通信部を介して、仮想生物育成アプリケーションが実装される前記仮想生物デバイスから、前記インタラクション特性データを要求するリクエストを受信すると、
当該リクエストに含まれる仮想生物ＩＤに対応する前記インタラクション特性データを前記蓄積部から検索し、
前記通信部を介して、前記検索されたインタラクション特性データを、前記仮想生物デバイスに返信する、前記（１）に記載の仮想生物制御システム。
（６）
前記制御部は、
前記通信部を介して、仮想生物育成アプリケーションが実装される前記仮想生物デバイスから、前記インタラクション特性データを要求するリクエストを受信すると、
当該リクエストに含まれるオブジェクトＩＤに対応する前記インタラクション特性データを前記蓄積部から検索し、
前記通信部を介して、前記検索されたインタラクション特性データを、前記仮想生物デバイスに返信する、前記（１）に記載の仮想生物制御システム。
（７）
前記制御部は、
前記通信部を介して、前記ユーザの振る舞いと、それに対する実在する生物の反応を表す反応データを取得し、
前記蓄積部に、前記ユーザＩＤと、前記実在する生物のＩＤを示すオブジェクトＩＤとを関連付けて、前記ユーザの振る舞いと前記反応データに応じて、前記インタラクション特性データを更新する、前記（１）に記載の仮想生物制御システム。
（８）
前記制御部は、
前記通信部を介して、前記仮想生物デバイスから、前記インタラクション特性データを要求するリクエストを受信すると、
当該リクエストに含まれる仮想生物ＩＤに応じて、前記実在する生物のＩＤを示すオブジェクトＩＤを特定し、
当該オブジェクトＩＤに応じて、前記蓄積部から、前記インタラクション特性データを検索し、
前記通信部を介して、前記検索されたインタラクション特性データを、前記仮想生物デバイスに返信する、前記（７）に記載の仮想生物制御システム。
（９）
前記制御部は、
前記通信部を介して、前記仮想生物デバイスから、前記インタラクション特性データを要求するリクエストを受信すると、
当該リクエストに含まれる仮想生物ＩＤの生物の種類とは異なる種類の、前記実在する生物のインタラクション特性データを前記蓄積部から検索し、
前記通信部を介して、前記検索されたインタラクション特性データを、前記仮想生物デバイスに返信する、前記（７）に記載の仮想生物制御システム。
（１０）
前記制御部は、
前記通信部を介して受信される、前記仮想生物デバイスから、前記インタラクション特性データを要求するリクエストの中に、機能拡張のフラグが含まれる際、当該リクエストに含まれる仮想生物ＩＤの生物の種類とは異なる、機能拡張のフラグに対応する種類の生物の前記インタラクション特性データを前記蓄積部から検索し、
前記通信部を介して、前記検索されたインタラクション特性データを、前記仮想生物デバイスに返信する、前記（１）に記載の仮想生物制御システム。
（１１）
前記制御部は、
前記通信部を介して、外部デバイスから、仮想生物アクセサリＩＤを含む前記インタラクション特性データを要求するリクエストを受信すると、
当該仮想生物アクセサリＩＤに紐付けられたオブジェクトＩＤを特定し、当該オブジェクトＩＤに応じて、前記蓄積部から前記インタラクション特性データを検索し、
前記通信部を介して、前記検索されたインタラクション特性データを、前記外部デバイスに返信する、前記（１）に記載の仮想生物制御システム。
（１２）
仮想生物のユーザに対するインタラクションの特性を示すインタラクション特性データを要求するリクエストを送信すると共に、そのリクエストに対してサーバより返信されるインタラクション特性データを受信する通信部と、
前記インタラクション特性データを蓄積する蓄積部と、
前記ユーザの振る舞いをセンシングするセンサ部と、
前記ユーザの振る舞いに対して反応するリアクション部と、
前記通信部により受信された前記インタラクション特性データに応じて、前記センサ部によりセンシングされたユーザの振る舞いに対して反応するように前記リアクション部を制御する制御部と、
を備える、仮想生物制御システム。
（１３）
前記仮想生物制御システムは、カードリーダをさらに備え、
前記制御部は、
前記通信部を介して、
前記カードリーダを介して入力されたオブジェクトＩＤと、ユーザＩＤを特定するための情報を前記サーバに送信し、
前記ユーザＩＤと前記オブジェクトＩＤに応じた前記インタラクション特性データを前記サーバより受信する、前記（１２）記載の仮想生物制御システム。
（１４）
前記仮想生物制御システムを拡張する機能拡張モジュールを取り付け可能であり、
前記通信部は、
前記機能拡張モジュールが取り付けられている際、前記通信部を介して、ユーザＩＤ、仮想生物ＩＤ、機能拡張のフラグを含む、前記インタラクション特性データを要求するリクエストを送信し、
前記仮想生物ＩＤの生物の種類とは異なる種類の前記インタラクション特性データを前記サーバから受信し、
前記制御部は、前記インタラクション特性データに応じて、前記ユーザの振る舞いに対して、前記機能拡張モジュールおよび前記リアクション部を制御する、前記（１２）に記載の仮想生物制御システム。
（１５）
前記制御部は、前記ユーザの振る舞いに対応する愛情度を取得し、前記インタラクション特性データで定義されている前記ユーザの振る舞いに対する１以上の反応パターンのうち、前記愛情度に応じて、一の反応パターンを選択し、前記リアクション部を制御する、前記（１２）または（１３）に記載の仮想生物制御システム。
（１６）
プロセッサが、
ユーザＩＤおよびオブジェクトＩＤ単位で、当該オブジェクトのユーザに対するインタラクションの特性を示すインタラクション特性データを蓄積部に蓄積することと、
通信部を介して、仮想生物デバイスから、前記インタラクション特性データを要求するリクエストを受信すると共に、前記インタラクション特性データを返信することと、
前記通信部を介して前記仮想生物デバイスから受信した前記インタラクション特性データを要求するリクエストに応じて、当該リクエストに含まれる仮想生物ＩＤと、特定された前記ユーザＩＤとに基づき、前記インタラクション特性データを前記蓄積部から検索し、検索された前記インタラクション特性データを、前記通信部を介して返信するように制御することと、
を含む、仮想生物制御方法。
（１７）
コンピュータを、
仮想生物のユーザに対するインタラクションの特性を示すインタラクション特性データを要求するリクエストを送信すると共に、そのリクエストに対してサーバより返信されるインタラクション特性データを受信する通信部と、
前記インタラクション特性データを蓄積する蓄積部と、
前記ユーザの振る舞いをセンシングするセンサ部と、
前記ユーザの振る舞いに対して反応するリアクション部と、
前記通信部により受信された前記インタラクション特性データに応じて、前記センサ部によりセンシングされたユーザの振る舞いに対して反応するように前記リアクション部を制御する制御部と、
として機能させるためのプログラムが記憶された、記憶媒体。
【符号の説明】
【０２０４】
１  ペットロボット
２  ネットワーク
３  サーバ
４  ペット
５  ユーザ端末
６  ペット周辺デバイス
７  アタッチメントデバイス
８  情報処理端末
１０  制御部
１１  通信部
１４  位置情報取得部
１５  カメラ
１６  音声入力部
１７  生体センサ
１８  駆動部
１９  圧力センサ
２０  記憶部
２１  表示部
２２  音声出力部
２３  加速度センサ
２４  角速度センサ
３０  制御部
３１  通信部
３２  記憶部
５０  タイニーペットロボット
７０  カードリーダ
８０  監視カメラ
１０１  判定部
１０２  ペット動作制御部
２１０  センサデータ一時記憶部
２１２  インタラクション特性データ記憶部
３０１  ログイン処理部
３０２  インタラクション特性検索部
３０３  インタラクション特性学習部
３２１  ユーザ管理テーブル
３２２  インタラクション特性管理テーブル
３２３  監視カメラ管理テーブル
３２４  ペット周辺デバイス管理テーブル
３２５  インタラクション特性データＤＢ
３２６  ペット周辺デバイス表現テーブル
３２７  ユーザの振る舞いデータ一時記憶部   
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【国際調査報告】
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