(57)【要約】  本発明は連結車両群に関する車両構成の変化を周辺の車両の運転者に認知させることが可能な光照射制御装置および光照射制御方法の提供を目的とする。光照射制御装置（１０）は、路面に光を照射する照射装置４の出力を制御する照射制御部（１）と、連結車両群情報取得部（２）と、照射制御部（１）を制御する制御部（３）とを備え、連結車両群の車両構成に変化が無い間、車両の照射装置４が連結車両群に共通する定常態様で光を照射するように制御部（３）が制御を行い、単独の車両又は車両が属する連結車両群が、単独の他の車両又は他の連結車両群と合流する過程において合流する車両の照射装置（４）が定常態様と異なる遷移態様で光を照射するように制御部（３）が制御を行い、連結車両群に属している車両が単独又は複数台で連結車両群から離脱する過程において離脱する車両の照射装置（４）が遷移態様で光を照射するように制御部（３）が制御を行う。
2018225241.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面に光を照射する照射装置を備える車両の前記照射装置を制御する光照射制御装置であって、
路面に光を照射する照射装置の出力を制御する照射制御部と、
前記車両が複数台連なって走行する連結車両群の状態に関する情報を取得する連結車両群情報取得部と、
連結車両群情報取得部が取得した情報に基づいて、前記車両の前記照射制御部を制御する制御部と、
を備え、
前記車両が属している前記連結車両群の車両構成に変化が無い間、前記車両の前記照射装置が前記連結車両群に共通する定常態様で光を照射するように前記制御部が前記照射制御部の制御を行い、
単独の前記車両又は前記車両が属する前記連結車両群が、単独の他の前記車両又は他の前記連結車両群と合流する過程において、合流する前記車両の前記照射装置が前記定常態様と異なる遷移態様で光を照射するように前記制御部が前記照射制御部の制御を行い、
前記連結車両群に属している前記車両が単独又は複数台で前記連結車両群から離脱する過程において、離脱する前記車両の前記照射装置が前記遷移態様で光を照射するように前記制御部が前記照射制御部の制御を行う、
光照射制御装置。
【請求項２】
前記連結車両群に属している前記車両が前記連結車両群から単独で離脱する場合、前記車両の離脱が完了すると、離脱した前記車両の前記照射装置が光の照射を停止するように前記制御部が前記照射制御部の制御を行う、
請求項１に記載の光照射制御装置。
【請求項３】
前記遷移態様は、前記定常態様と共通する要素を含む、
請求項１に記載の光照射制御装置。
【請求項４】
前記定常態様は、路面に照射される光が点滅しない態様であり、
前記遷移態様は、前記定常態様と同じ色の光が点滅する態様である、
請求項３に記載の光照射制御装置。
【請求項５】
前記遷移態様は、前記定常態様と路面に照射される光の輪郭の形状が同じであり、
前記遷移態様は、前記定常態様と路面に照射される光の色が異なる、
請求項３に記載の光照射制御装置。
【請求項６】
前記照射装置が、前記車両が前記連結車両群から離脱する方向および前記車両が前記連結車両群に合流する方向に偏った照射を行うように前記制御部が前記照射制御部の制御を行う、
請求項１に記載の光照射制御装置。
【請求項７】
第１の連結車両群に属している前記車両の前記照射装置が前記第１の連結車両群に共通する第１の定常態様で光を照射するように前記制御部が前記照射制御部の制御を行い、
前記第１の連結車両群に属している前記車両が複数台で前記第１の連結車両群から離脱する過程において、離脱する前記車両の前記照射装置が前記第１の定常態様と異なる前記遷移態様で光を照射するように前記制御部が前記照射制御部の制御を行い、
前記第１の連結車両群から離脱した前記車両が複数台で第２の連結車両群を形成すると、第２の連結車両群に属している前記車両の前記照射装置が前記第２の連結車両群に共通する第２の定常態様で光を照射するように前記制御部が前記照射制御部の制御を行う、
請求項１に記載の光照射制御装置。
【請求項８】
前記遷移態様は、前記第１の定常態様と共通する要素を含み、かつ、前記第２の定常態様と共通する要素を含む、
請求項７に記載の光照射制御装置。
【請求項９】
前記車両が属する第３の連結車両群が、第４の連結車両群に合流を開始する前において、前記第３の連結車両群に属する前記車両の前記照射装置が前記第３の連結車両群に共通する第３の定常態様で光を照射するように前記制御部が前記照射制御部の制御を行い、
前記車両が属する第３の連結車両群が、第４の連結車両群に合流する過程において、前記第３の連結車両群に属する前記車両の前記照射装置が前記第３の定常態様と異なる前記遷移態様で光を照射するように前記制御部が前記照射制御部の制御を行い、
前記車両が属する第３の連結車両群が、第４の連結車両群への合流を完了すると、前記第３の連結車両群に属する前記車両の前記照射装置が前記第４の連結車両群に共通する第４の定常態様で光を照射するように前記制御部が前記照射制御部の制御を行う、
請求項１に記載の光照射制御装置。
【請求項１０】
前記遷移態様は、前記第３の定常態様と共通する要素を含み、かつ、前記第４の定常態様と共通する要素を含む、
請求項９に記載の光照射制御装置。
【請求項１１】
前記車両が属している前記連結車両群に、一時的に他の車両が割り込む場合、前記連結車両群に属する前記車両の前記照射装置が遷移態様で路面に光を照射するように前記制御部が前記照射制御部の制御を行う、
請求項１に記載の光照射制御装置。
【請求項１２】
前記車両が属する第５の連結車両群を基準として予め定められた範囲内を第６の連結車両群が走行していて、かつ前記第５の連結車両群に共通する第５の定常態様と、前記第６の連結車両群に共通する第６の定常態様の照射光の色が同じ場合、第５の連結車両群に属する前記車両の前記照射装置が前記第５の定常態様の照射光の色を変更するように前記制御部が前記照射制御部の制御を行う、
請求項１に記載の光照射制御装置。
【請求項１３】
前記連結車両群を基準として予め定められた範囲内を走行している車両の有無を取得する車両有無取得部をさらに備え、
前記予め定められた範囲内を走行している車両が存在しない場合、前記連結車両群に属する前記車両の前記照射装置が光を照射しないように前記制御部が前記照射制御部の制御を行う、
請求項１に記載の光照射制御装置。
【請求項１４】
前記連結車両群を基準として予め定められた範囲内を走行している車両の自動運転レベルを取得する自動運転レベル取得部をさらに備え、
前記予め定められた範囲内を走行している車両の前記自動運転レベルが低いほど、前記連結車両群に属する前記車両の前記照射装置がより強い強度で光を照射するか、又はより広い範囲に光を照射するように前記制御部が前記照射制御部の制御を行う、
請求項１に記載の光照射制御装置。
【請求項１５】
路面に光を照射する照射装置を備える車両の前記照射装置を制御する光照射制御方法であって、
前記車両が複数台連なって走行する連結車両群の状態に関する情報を取得し、
前記連結車両群に関する情報に基づいて、前記車両の前記照射装置を制御し、
前記車両が属している前記連結車両群の車両構成に変化が無い間、前記車両の前記照射装置が前記連結車両群に共通する定常態様で光を照射するように制御を行い、
単独の前記車両又は前記車両が属する前記連結車両群が、単独の他の前記車両又は他の前記連結車両群と合流する過程において、合流する前記車両の前記照射装置が前記定常態様と異なる遷移態様で光を照射するように制御を行い、
前記連結車両群に属している前記車両が単独又は複数台で前記連結車両群から離脱する過程において、離脱する前記車両の前記照射装置が前記遷移態様で光を照射するように制御を行う、
光照射制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は光照射制御装置および光照射制御方法に関し、特に路面に光を照射する照射装置を備える車両の照射装置を制御する光照射制御装置および光照射制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転において、連なって走行する複数台の車両を連結車両群として扱う自動走行技術が知られている。この自動走行技術において、連結車両群の周辺を走行している車両の運転者に対して、どの車両が連結走行を行っているか認知させることが重要である。そこで、連結車両群が光の照射を行うことで、連結車両群を認知させる技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１３０４０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両構成が変化しない定常的な連結車両群においては、特許文献１の方法で十分であった。しかしながら、特許文献１においては、車両の合流、離脱などによって連結車両群の車両構成が変化する場合において、その変化を周辺の車両の運転者に効果的に認知させることができなかった。【０００５】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、連結車両群に関する車両構成の変化を周辺の車両の運転者に効果的に認知させることが可能な光照射制御装置および光照射制御方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る光照射制御装置は、路面に光を照射する照射装置を備える車両の照射装置を制御する光照射制御装置であって、路面に光を照射する照射装置の出力を制御する照射制御部と、車両が複数台連なって走行する連結車両群の状態に関する情報を取得する連結車両群情報取得部と、連結車両群情報取得部が取得した情報に基づいて、車両の照射制御部を制御する制御部と、を備え、車両が属している連結車両群の車両構成に変化が無い間、車両の照射装置が連結車両群に共通する定常態様で光を照射するように制御部が照射制御部の制御を行い、単独の車両又は車両が属する連結車両群が、単独の他の車両又は他の連結車両群と合流する過程において、合流する車両の照射装置が定常態様と異なる遷移態様で光を照射するように制御部が照射制御部の制御を行い、連結車両群に属している車両が単独又は複数台で連結車両群から離脱する過程において、離脱する車両の照射装置が遷移態様で光を照射するように制御部が照射制御部の制御を行う。【０００７】
本発明に係る光照射制御方法は、路面に光を照射する照射装置を備える車両の照射装置を制御する光照射制御方法であって、車両が複数台連なって走行する連結車両群の状態に関する情報を取得し、連結車両群に関する情報に基づいて、車両の照射装置を制御し、車両が属している連結車両群の車両構成に変化が無い間、車両の照射装置が連結車両群に共通する定常態様で光を照射するように制御を行い、単独の車両又は車両が属する連結車両群が、単独の他の車両又は他の連結車両群と合流する過程において、合流する車両の照射装置が定常態様と異なる遷移態様で光を照射するように制御を行い、連結車両群に属している車両が単独又は複数台で連結車両群から離脱する過程において、離脱する車両の照射装置が遷移態様で光を照射するように制御を行う。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る光照射制御装置および光照射制御方法によれば、単独の車両又は連結車両群が、他の単独の車両又は他の連結車両群に対して合流又は離脱する過程において、定常態様と異なる遷移態様で照射装置から路面に光の照射を行う。従って、連結車両群の周辺を走行している車両の運転者は、連結車両群の車両構成が変化することを視覚的に認知可能となる。これにより、連結車両群の周辺を走行している車両の運転者は連結車両群の動きを容易に予測することが可能となる。その結果、連結車両群が周辺の車両の不用意な動きにより回避制御などを強いられることが抑制され、連結車両群における走行制御処理を軽減することが可能となる。【０００９】
この発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによってより明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係る光照射制御装置のブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る光照射制御装置と自動運転制御装置などとの接続を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１に係る光照射制御装置のハードウェア構成図である。
【図４】実施の形態１に係る光照射制御装置のハードウェア構成図である。
【図５】実施の形態１に係る光照射制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態２に係る光照射制御装置の動作を説明する模式図である。
【図７】図６における離脱車両の動作を示すフローチャートである。
【図８】図６における連結車両群の動作を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態３に係る光照射制御装置の動作を説明する模式図である。
【図１０】図９における合流車両の動作を示すフローチャートである。
【図１１】図９における連結車両群の連結依頼受信動作を示すフローチャートである。
【図１２】図９における連結車両群の照射態様受信動作を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態４に係る光照射制御装置の動作を説明する模式図である。
【図１４】図１３における離脱車両の動作を示すフローチャートである。
【図１５】図１３における連結車両群の動作を示すフローチャートである。
【図１６】実施の形態５に係る光照射制御装置の動作を説明する模式図である。
【図１７】実施の形態６に係る光照射制御装置の動作を説明する模式図である。
【図１８】実施の形態７に係る光照射制御装置の動作を説明する模式図である。
【図１９】実施の形態８に係る光照射制御装置の動作を説明する模式図である。
【図２０】実施の形態９に係る光照射制御装置の動作を説明する模式図である。
【図２１】実施の形態１０に係る光照射制御装置の動作を説明する模式図である。
【図２２】実施の形態１１に係る光照射制御装置の動作を説明する模式図である。
【図２３】実施の形態１２に係る光照射制御装置の動作を説明する模式図である。
【図２４】実施の形態１３に係る光照射制御装置のブロック図である。
【図２５】実施の形態１４に係る光照射制御装置のブロック図である。
【図２６】実施の形態１５に係る光照射制御装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜実施の形態１＞
＜構成＞
図１は、本実施の形態１における光照射制御装置１０のブロック図である。また、図２は、光照射制御装置１０と自動運転制御装置５などとの接続を示すブロック図である。図１に示すように、光照射制御装置１０は、照射制御部１、連結車両群情報取得部２および制御部３を備える。
【００１２】
照射制御部１は、路面に光を照射する照射装置４の出力を制御する。連結車両群情報取得部２は、車両が複数台連なって走行する連結車両群の状態に関する情報を取得する。制御部３は、連結車両群情報取得部２が取得した情報に基づいて、照射制御部１を制御する。
【００１３】
図２に示すように、車両には、光照射制御装置１０に加えて、自動運転制御装置５、周辺状況検出装置６、車車間通信装置７が搭載されている。周辺状況検出装置６は車両に搭載されたカメラ、レーダなどによって車両の周辺の状況を検出する。車車間通信装置７は自己の車両と他の車両との間で通信を行う。自動運転制御装置５は、周辺状況検出装置６および車車間通信装置７と連携して、車両の走行駆動系８を制御する。連結車両群とは、追従走行、プラトーン走行等の自動運転の制御を行いながら複数の車両が連なって走行する車両群である。
【００１４】
図３は、光照射制御装置１０のハードウェア構成を示す図である。光照射制御装置１０における照射制御部１、連結車両群情報取得部２および制御部３の各機能は、処理回路ＨＷ１により実現される。すなわち、光照射制御装置１０は、路面に光を照射する照射装置４の出力を制御し、車両が複数台連なって走行する連結車両群の状態に関する情報を取得し、連結車両群に関する情報に基づいて、車両の照射装置４を制御し、車両が連結車両群に属している間、車両の照射装置４が連結車両群に共通する定常態様で光を照射するように制御を行い、単独の車両又は車両が属する連結車両群が、単独の他の車両又は他の連結車両群と合流する過程において、合流する車両の照射装置４が定常態様と異なる遷移態様で光を照射するように制御を行い、連結車両群に属している車両が単独又は複数台で連結車両群から離脱する過程において、離脱する車両の照射装置４が遷移態様で光を照射するように制御を行うための処理装置を備える。処理回路ＨＷ１は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）であってもよい。
【００１５】
処理回路ＨＷ１が専用のハードウェアである場合、処理回路ＨＷ１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。照射制御部１、連結車両群情報取得部２および制御部３の各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。
【００１６】
処理回路ＨＷ１がプロセッサである場合、照射制御部１、連結車両群情報取得部２および制御部３の各部の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）の組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリＨＷ３に格納される。図４に示すように、処理回路ＨＷ１に適用されるプロセッサＨＷ２は、メモリＨＷ３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、光照射制御装置１０は、処理回路ＨＷ１により実行されるときに、路面に光を照射する照射装置４の出力を制御するステップ、車両が複数台連なって走行する連結車両群に関する情報を取得するステップ、連結車両群に関する情報に基づいて、車両の照射装置４を制御するステップ、車両が連結車両群に属している間、車両の照射装置４が連結車両群に共通する定常態様で光を照射するように制御を行うステップ、単独の車両又は車両が属する連結車両群が、単独の他の車両又は他の連結車両群と合流する過程において、合流する車両の照射装置４が定常態様と異なる遷移態様で光を照射するように制御を行うステップ、連結車両群に属している車両が単独又は複数台で連結車両群から離脱する過程において、離脱する車両の照射装置４が遷移態様で光を照射するように制御を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリＨＷ３を備える。また、これらのプログラムは、照射制御部１、連結車両群情報取得部２および制御部３の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリＨＷ３とは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリや、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００１７】
なお、照射制御部１、連結車両群情報取得部２および制御部３の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、処理回路ＨＷ１は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００１８】
また、図３および図４におけるインターフェースＨＷ４は、自動運転制御装置５など、光照射制御装置１０の外部の装置との接続に利用されるインターフェースである。
【００１９】
＜動作＞
図５は、光照射制御装置１０の動作を示すフローチャートである。連結車両群情報取得部２は、連結車両群の状態に関する情報を取得する（ステップＳ１０１）。ここで、連結車両群の状態に関する情報とは、単独の車両又は連結車両群に対する、単独の車両又は連結車両群の合流、離脱に関する情報、連結車両群の車両構成に関する情報、これらの車両の照射態様に関する情報などである。そして、制御部３は、連結車両群の状態に関する情報に基づいて、車両の照射装置４を制御する（ステップＳ１０２）。
【００２０】
制御部３は、単独の車両又は車両が属する連結車両群が、単独の他の車両又は他の連結車両群と合流する過程において、合流する車両の照射装置４が定常態様と異なる遷移態様で光を照射するように制御を行う（ステップＳ１０３）。
【００２１】
次に、制御部３は、車両が属している連結車両群の車両構成に変化が無い間、車両の照射装置４が連結車両群に共通する定常態様で光を照射するように制御を行う（ステップＳ１０４）。
【００２２】
さらに、制御部３は、連結車両群に属している車両が単独又は複数台で連結車両群から離脱する過程において、離脱する車両の照射装置４が遷移態様で光を照射するように制御を行う（ステップＳ１０５）。
【００２３】
ここで、定常態様とは、連結車両群の車両構成に変化がないことを示す態様であり、例えば路面に照射された枠状の光で、車両又は連結車両群を囲む態様である。また、遷移態様とは、連結車両群の車両構成が遷移していることを示す態様であり、定常態様と照射態様の要素の一部が共通する態様である。照射態様の要素とは、路面に照射される光の色、路面に照射された光の輪郭の形状などである。例えば遷移態様は、定常態様と光の色および照射光の輪郭の形状が同じで、光が点滅する態様である。また、遷移態様は定常態様と照射光の輪郭の形状が同じで、光の色が異なる態様であってもよい。また、遷移態様は定常態様と光の色および照射光の輪郭の形状が同じで、さらに枠状の光の内側を異なる色の光で照射する態様であってもよい。
【００２４】
＜効果＞
本実施の形態１における光照射制御装置１０は、路面に光を照射する照射装置４を備える車両の照射装置４を制御する光照射制御装置であって、路面に光を照射する照射装置４の出力を制御する照射制御部１と、車両が複数台連なって走行する連結車両群の状態に関する情報を取得する連結車両群情報取得部２と、連結車両群情報取得部２が取得した情報に基づいて照射制御部１を制御する制御部３と、を備え、車両が属している連結車両群の車両構成に変化が無い間、車両の照射装置４が連結車両群に共通する定常態様で光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行い、単独の車両又は車両が属する連結車両群が、単独の他の車両又は他の連結車両群と合流する過程において、合流する車両の照射装置４が定常態様と異なる遷移態様で光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行い、連結車両群に属している車両が単独又は複数台で連結車両群から離脱する過程において、離脱する車両の照射装置４が遷移態様で光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行う。
【００２５】
本実施の形態１における光照射制御装置１０および光照射制御方法は、単独の車両又は連結車両群が、他の単独の車両又は他の連結車両群に対して合流又は離脱する過程において、定常態様と異なる遷移態様で照射装置４が路面に光の照射を行うように制御を行う。従って、連結車両群の周辺を走行している車両の運転者は、連結車両群の車両構成が変化することを視覚的に認知可能となる。これにより、連結車両群の周辺を走行している車両の運転者は連結車両群の動きを容易に予測することが可能となる。その結果、連結車両群が周辺の車両の不用意な動きにより回避制御などを強いられることが抑制され、連結車両群における走行制御処理を軽減することが可能となる。
【００２６】
また、本実施の形態１における光照射制御装置１０において、遷移態様は、定常態様と共通する要素を含む。遷移態様を、定常態様と共通する要素を含むように設定することにより、遷移態様が、定常態様から変化した態様であることを表現することが可能である。
【００２７】
また、本実施の形態１における光照射制御装置１０において、定常態様は、路面に照射される光が点滅しない態様であり、遷移態様は、定常態様と同じ色の光が点滅する態様である。遷移態様を、定常態様と同じ色の光が点滅する態様とすることによって、遷移態様が、連結車両群の車両構成が変化していることを示す態様であることを表現することが可能である。
【００２８】
また、本実施の形態１における光照射制御装置１０において、遷移態様は、定常態様と路面に照射される光の輪郭の形状が同じであり、遷移態様は、定常態様と路面に照射される光の色が異なってもよい。遷移態様を、定常態様と輪郭の形状が同じで光の色が異なる態様とすることによって、遷移態様が、連結車両群の車両構成が変化していることを示す態様であることを表現することが可能である。
【００２９】
＜実施の形態２＞
本実施の形態２における光照射制御装置２０の構成は、実施の形態１における光照射制御装置１０（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態２における光照射制御装置２０は、光照射制御装置１０と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
【００３０】
図６は、光照射制御装置２０の動作を説明する模式図である。図６において、車両Ａ１〜Ａ５，Ｂ１から構成される連結車両群ＧＡから車両Ｂ１が単独で離脱する様子が段階ＳＴ２１〜ＳＴ２４で示される。
【００３１】
段階ＳＴ２１において、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ５，Ｂ１のそれぞれに搭載された光照射制御装置２０の制御部３は、照射装置４が連結車両群ＧＡに共通の定常態様Ｌ１で光を照射するように、照射制御部１の制御を行っている。ここで、定常態様Ｌ１とは、段階ＳＴ２１に示すように、予め定められた色の光で連結車両群ＧＡを囲むように路面を照射する態様である。
【００３２】
次に、段階ＳＴ２２において、車両Ｂ１の連結車両群ＧＡからの離脱が開始されると、車両Ｂ１に搭載された光照射制御装置２０の制御部３は、照射装置４が遷移態様Ｌ２で光を照射するように、照射制御部１の制御を行う。ここで、遷移態様Ｌ２とは、定常態様Ｌ１と異なる態様である。遷移態様Ｌ２は例えば、定常態様Ｌ１と同じ色の光を点滅させて路面を照射する態様である。ここで車両Ｂ１の照射装置４は、車両Ｂ１が連結車両群ＧＡから離脱する方向に偏った照射を行う。段階ＳＴ２２において、連結車両群に属する車両Ａ１〜Ａ５においては、段階ＳＴ２１と同じく定常態様Ｌ１で照射が継続される。
【００３３】
次に、段階ＳＴ２３において車両Ｂ１の連結車両群ＧＡからの離脱が完了すると、段階ＳＴ２４に示すように、車両Ｂ１に搭載された光照射制御装置２０の制御部３は、照射装置４が光の照射を停止するように、照射制御部１の制御を行う。
【００３４】
段階ＳＴ２３，ＳＴ２４において、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ５においては、段階ＳＴ２１，ＳＴ２２と同じく定常態様Ｌ１で照射が継続される。段階ＳＴ２４に示すように、車両Ｂ１が離脱したことによって、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ３と車両Ａ４との間に空間が生じる。そこで、車両Ａ１〜Ａ５に搭載された自動運転制御装置５は、車両Ａ３と車両Ａ４との車間を詰めるように走行駆動系８の制御を行う。段階ＳＴ２３，ＳＴ２４において、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ５においては、段階ＳＴ２１，ＳＴ２２と同じく定常態様Ｌ１で照射が継続される。
【００３５】
図７は、図６において連結車両群ＧＡから離脱する車両Ｂ１の動作を示すフローチャートである。初期状態として、車両Ｂ１において定常態様Ｌ１で照射が行われている（ステップＳＢ２０１）。次に、車両Ｂ１の制御部３は、連結走行解除通知を連結車両群に属する車両Ａ１〜Ａ５に送信する（ステップＳＢ２０２）。そして、車両Ｂ１が連結車両群からの離脱を開始すると同時に、車両Ｂ１の照射装置４の照射態様が、定常態様Ｌ１から遷移態様Ｌ２に変更される（ステップＳＢ２０３）。
【００３６】
次に、車両Ｂ１の制御部３は、連結車両群情報取得部２が取得した連結車両群に関する情報に基づいて、車両Ｂ１の連結車両群からの離脱が完了したか否かの判定を行う（ステップＳＢ２０４）。離脱が完了したと判定された場合、車両Ｂ１の制御部３は、離脱完了通知を連結車両群に属する車両Ａ１〜Ａ５に送信する（ステップＳＢ２０５）。そして、車両Ｂ１において照射装置４による光の照射が停止される（ステップＳＢ２０６）。
【００３７】
図８は、図６において連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ５の動作を示すフローチャートである。以下では、一例として車両Ａ１の動作について説明するが、車両Ａ２〜Ａ５の動作も同様である。初期状態として、車両Ａ１において定常態様Ｌ１で照射が行われている（ステップＳＡ２０１）。次に、車両Ａ１の制御部３は、車両Ｂ１から連結走行解除通知を受信する（ステップＳＡ２０２）。次に、車両Ａ１の制御部３は、車両Ｂ１の連結車両群ＧＡからの離脱が完了したか否かの判定を行う（ステップＳＡ２０３）。車両Ａ１の制御部３は、車両Ｂ１から連結走行解除通知を受信すると、車両Ｂ１の連結車両群ＧＡからの離脱が完了したと判定する。車両Ｂ１の連結車両群ＧＡからの離脱が完了した後、車両Ａ１〜Ａ５の自動運転制御装置５は、車両Ｂ１が離脱したために生じた車間を詰めるように走行駆動系８の制御を行う（ステップＳＡ２０４）。
【００３８】
＜効果＞
本実施の形態２における光照射制御装置２０において、連結車両群ＧＡに属している車両Ｂ１が連結車両群ＧＡから単独で離脱する場合、車両Ｂ１の離脱が完了すると、離脱した車両Ｂ１の照射装置４が光の照射を停止するように制御部３が照射制御部１の制御を行う。連結走行を行わなくなった車両Ｂ１においては、照射装置４による照射が不要となる。従って、照射装置４による照射を停止することによって、離脱した車両Ｂ１においてエネルギーの消費を削減することが可能である。
【００３９】
本実施の形態２における光照射制御装置２０において、照射装置４が、車両Ｂ１が連結車両群ＧＡから離脱する方向に偏った照射を行うように制御部３が照射制御部１の制御を行う。従って、連結車両群ＧＡから離脱する車両Ｂ１において照射装置４が離脱する方向に偏った照射を行うことによって、連結車両群ＧＡの周辺を走行している車両の運転者は、車両Ｂ１が連結車両群ＧＡから離脱することをより効果的に認知することが可能となる。その結果、連結車両群ＧＡが周辺の車両の不用意な動きにより回避制御などを強いられることが抑制され、連結車両群ＧＡにおける走行制御処理を軽減することが可能となる。
【００４０】
＜実施の形態３＞
本実施の形態３における光照射制御装置３０の構成は、実施の形態１における光照射制御装置１０（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態３における光照射制御装置３０は、光照射制御装置１０と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
【００４１】
図９は、光照射制御装置３０の動作を説明する模式図である。図９において、車両Ａ１〜Ａ５から構成される連結車両群ＧＡに単独で走行している車両Ｂ１が合流する様子が段階ＳＴ３１〜ＳＴ３４で示される。
【００４２】
段階ＳＴ３１において、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ５の制御部３は、照射装置４が連結車両群ＧＡに共通の定常態様Ｌ１で光を照射するように、照射制御部１の制御を行っている。また、単独で走行している車両Ｂ１において照射は行われていない。
【００４３】
次に、段階ＳＴ３２において車両Ａ１〜Ａ５に搭載された自動運転制御装置５は、車両Ａ３と車両Ａ４との車間を広げるように走行駆動系８の制御を行う。そして、車両Ａ３と車両Ａ４との間に入るように、車両Ｂ１の連結車両群ＧＡへの合流が開始される。合流が開始されると、車両Ｂ１に搭載された光照射制御装置３０の制御部３は、照射装置４が遷移態様Ｌ２で光を照射するように、照射制御部１の制御を行う。ここで、遷移態様Ｌ２とは、定常態様Ｌ１と異なる態様である。遷移態様Ｌ２は例えば、定常態様Ｌ１と同じ色の光を点滅させて路面を照射する態様である。ここで車両Ｂ１の照射装置４は、車両Ｂ１が連結車両群ＧＡに合流する方向に偏った照射を行う。段階ＳＴ３２において、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ５においては、段階ＳＴ３１と同じく定常態様Ｌ１で照射が継続される。
【００４４】
次に、段階ＳＴ３３において車両Ｂ１の連結車両群ＧＡへの合流が完了すると、段階ＳＴ３４に示すように、車両Ｂ１に搭載された光照射制御装置３０の制御部３は、照射装置４が定常態様Ｌ１で光を照射するように、照射制御部１の制御を行う。段階ＳＴ３３，ＳＴ３４において、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ５においては、段階ＳＴ３１，ＳＴ３２と同じく定常態様Ｌ１で照射が継続される。
【００４５】
図１０は、図９における車両Ｂ１が連結車両群ＧＡへの合流を開始するまでの動作を示すフローチャートである。以下では、車両Ｂ１が、連結車両群ＧＡを代表する車両Ａ１と通信を行うとして説明する。まず、車両Ｂ１の制御部３は連結車両群ＧＡへの合流を実施するか否かの判定を行う（ステップＳＢ３０１）。車両Ｂ１は、連結車両群ＧＡへの合流を実施するか否か（即ち、連結車両群ＧＡへの連結を実施するか否か）を示す設定値又は実施命令を予め有している。制御部３は、この設定値又は実施命令を参照して判定を行う。なお、この設定値又は実施命令は任意のタイミングでユーザーが変更可能である。ステップＳＢ３０１において車両Ｂ１の制御部３が連結車両群ＧＡへの合流を実施すると判定した場合、制御部３は、連結車両群ＧＡを代表する車両Ａ１に連結走行依頼を送信する（ステップＳＢ３０２）。次に、車両Ｂ１の制御部３は連結車両群ＧＡへの合流が許可されたか否かの判定を行う（ステップＳＢ３０３）。車両Ｂ１の制御部３は、車両Ａ１から連結走行許可通知を受信すると、車両Ｂ１の連結車両群ＧＡへの合流が許可されたと判定する。
【００４６】
次に、車両Ｂ１の制御部３は、車両Ｂ１の照射装置４が照射可能な照射態様を連結車両群ＧＡを代表する車両Ａ１に送信する（ステップＳＢ３０４）。次に、車両Ｂ１の制御部３は、連結車両群ＧＡを代表する車両Ａ１から同期可否通知を受信する（ステップＳＢ３０５）。車両Ｂ１の制御部３は、送信した照射態様で同期が可能か否かの判定を行う（ステップＳＢ３０６）。ステップＳＢ３０４において、車両Ｂ１が、連結車両群ＧＡを代表する車両Ａ１から同期が可能であることを示す同期可否通知を受信した場合、車両Ｂ１の制御部３は、送信した照射態様で同期が可能と判定する。照射態様の同期が可能と判定した場合、車両Ｂ１は連結車両群ＧＡへの合流を開始する（ステップＳＢ３０７）。なお、ステップＳＢ３０６において同期が不可能と判定された場合、ステップＳＢ３０４に戻り、車両Ｂ１の照射装置４が照射可能な照射態様のうち、送信していない照射態様を連結車両群ＧＡを代表する車両Ａ１に送信する。
【００４７】
図１１は、連結車両群ＧＡを代表する車両Ａ１が連結走行を許可する動作を示すフローチャートである。以下では、車両Ａ１が連結車両群ＧＡを代表するとして説明を行う。初期状態として、連結車両群ＧＡにおいて定常態様Ｌ１で照射が行われている（ステップＳＡ３０１）。次に、車両Ａ１の制御部３は、車両Ｂ１から連結走行依頼を受信する（ステップＳＡ３０２）。次に、車両Ａ１の制御部３は、連結車両群ＧＡへの車両Ｂ１の合流を許可するか否かの判定を行う（ステップＳＡ３０３）。車両Ｂ１の合流を許可する場合、車両Ｂ１が合流するための車間を広げるように車両Ａ１〜Ａ５の自動運転制御装置５は走行駆動系８の制御を行う（ステップＳＡ３０４）。そして、車両Ａ１の制御部３は、車両Ｂ１に連結走行許可通知を送信する（ステップＳＡ３０５）。
【００４８】
図１２は、連結車両群ＧＡと車両Ｂ１との照射態様の同期に関する動作を示すフローチャートである。以下では、車両Ａ１が連結車両群ＧＡを代表するとして説明を行う。車両Ａ１の制御部３は、合流する車両Ｂ１の照射装置が照射可能な照射態様を受信する（ステップＳＡ３０６）。車両Ａ１の制御部３は、受信した照射態様に車両Ａ１〜Ａ３の照射装置４の照射態様を同期可能か否かの判定を行う（ステップＳＡ３０７）。同期不可能と判定した場合、車両Ａ１の制御部３は、車両Ｂ１に同期不可の通知を送信する（ステップＳＡ３０８）。
【００４９】
一方、同期可能と判定した場合、車両Ａ１の制御部３は、車両Ｂ１に同期可能の通知を送信する（ステップＳＡ３０９）。次に、車両Ａ１の制御部３は、同期する照射態様と現在の照射態様が異なる場合は、同期する照射態様（即ち、図９の定常態様Ｌ１）で光を照射するように、車両Ａ１〜Ａ５の照射制御部１の制御を行う（ＳＡ３１０）。そして、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ５は車両Ｂ１との合流を開始する（ＳＡ３１１）。
【００５０】
＜効果＞
本実施の形態３における光照射制御装置３０において、照射装置４が、車両Ｂ１が連結車両群ＧＡに合流する方向に偏った照射を行うように制御部３が照射制御部１の制御を行う。従って、連結車両群ＧＡに合流する車両Ｂ１において照射装置４が合流する方向に偏った照射を行うことによって、連結車両群ＧＡの周辺を走行している車両の運転者は、車両Ｂ１が連結車両群ＧＡに合流することをより効果的に認知することが可能となる。その結果、連結車両群ＧＡが周辺の車両の不用意な動きにより回避制御などを強いられることが抑制され、連結車両群ＧＡにおける走行制御処理を軽減することが可能となる。
【００５１】
＜実施の形態４＞
本実施の形態４における光照射制御装置４０の構成は、実施の形態１における光照射制御装置１０（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態４における光照射制御装置４０は、光照射制御装置１０と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
【００５２】
図１３は、光照射制御装置４０の動作を説明する模式図である。図１３において、車両Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜Ｂ３から構成される連結車両群ＧＡから車両Ｂ１〜Ｂ３が離脱して新たな連結車両群ＧＢを形成する様子が段階ＳＴ４１〜ＳＴ４４で示される。
【００５３】
段階ＳＴ４１において、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置４０の制御部３は、照射装置４が連結車両群ＧＡに共通の定常態様Ｌ１で光を照射するように、照射制御部１の制御を行っている。
【００５４】
次に、段階ＳＴ４２において、車両Ｂ１〜Ｂ３の連結車両群ＧＡからの離脱が開始されると、車両Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置４０の制御部３は、照射装置４が遷移態様Ｌ２で光を照射するように照射制御部１の制御を行う。ここで、遷移態様Ｌ２とは、定常態様Ｌ１と異なる態様である。遷移態様Ｌ２は例えば、定常態様Ｌ１と光の色および照射光の輪郭の形状が同じであり、光が点滅する態様である。
【００５５】
次に、段階ＳＴ４３において、車両Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置４０の制御部３は、照射装置４の照射態様を遷移態様Ｌ２から遷移態様Ｌ３に変更するように照射制御部１の制御を行う。ここで、遷移態様Ｌ３は例えば、遷移態様Ｌ２と異なる色の光を点滅させて路面を照射する態様である。
【００５６】
そして、段階ＳＴ４４において、車両Ｂ１〜Ｂ３の連結車両群ＧＡからの離脱が完了すると、新たな連結車両群ＧＢを形成する車両Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置４０の制御部３は、照射装置４が定常態様Ｌ４で光を照射するように、照射制制御部１の制御を行う。ここで、定常態様Ｌ４は例えば、遷移態様Ｌ３と光の色および照射光の輪郭の形状が同じであり、光が点滅しない態様である。なお、段階ＳＴ４２〜ＳＴ４４において、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ３においては、段階ＳＴ４１と同じく定常態様Ｌ１で照射が継続される。
【００５７】
図１４は、図１３において連結車両群ＧＡから離脱する車両Ｂ１の動作を示すフローチャートである。初期状態として、車両Ｂ１において定常態様Ｌ１で照射が行われている（ステップＳＢ４０１）。次に、車両Ｂ１の制御部３は、連結走行解除通知を連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ３，Ｂ２，Ｂ３に送信する（ステップＳＢ４０２）。そして、車両Ｂ１と同時に連結車両群ＧＡから離脱して、車両Ｂ１とともに新たな連結車両群ＧＢを形成する車両Ｂ２，Ｂ３から連結走行依頼を受信する（ステップＳＢ４０３）。さらに、車両Ｂ１の制御部３は、車両Ｂ２，Ｂ３と通信を行って、新たな連結車両群ＧＢを形成した場合に照射装置４が照射する照射態様（即ち、図１３の定常態様Ｌ４）を決定する（ステップＳＢ４０４）。
【００５８】
そして、車両Ｂ１が連結車両群ＧＡからの離脱を開始すると同時に、車両Ｂ１の照射装置４の照射態様が、定常態様Ｌ１から遷移態様Ｌ２に変更される（ステップＳＢ４０５）。なお、このとき車両Ｂ２，Ｂ３の照射装置４の照射態様も、定常態様Ｌ１から遷移態様Ｌ２に変更される。さらに、離脱を行っている途中において、図１３の段階ＳＴ４３に示したように、車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の照射装置４の遷移態様Ｌ２が遷移態様Ｌ３に変更されてもよい。
【００５９】
次に、車両Ｂ１の制御部３は、連結車両群情報取得部２が取得した連結車両群に関する情報に基づいて、車両Ｂ１の連結車両群ＧＡからの離脱が完了したか判定を行う（ステップＳＢ４０６）。離脱が完了したと判定された場合、車両Ｂ１の制御部３は、離脱完了通知を連結車両群ＧＡを代表する車両Ａ１に送信する（ステップＳＢ４０７）。そして、新たな連結車両群ＧＢを形成する車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３において照射態様が遷移態様Ｌ２（又はＬ３）から定常態様Ｌ４へと変更される（ステップＳＢ４０８）。
【００６０】
図１５は、図１３において車両Ｂ１から連結走行解除通知を受信する車両Ａ１〜Ａ３，Ｂ２，Ｂ３の動作を示すフローチャートである。以下では、車両Ａ１の動作について説明を行うが、車両Ａ２，Ａ３，Ｂ２，Ｂ３についても同様である。初期状態として、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜Ｂ３において定常態様Ｌ１で照射が行われている（ステップＳＡ４０１）。次に、車両Ａ１の制御部３は、車両Ｂ１から連結走行解除通知を受信する（ステップＳＡ４０２）。
【００６１】
連結走行解除通知を受信した車両Ａ１の制御部３は、このまま連結車両群ＧＡに留まるか否かの判断を行う（ステップＳＡ４０３）。連結車両群ＧＡに留まらないと判断した場合、離脱する車両Ｂ１と新たな連結車両群ＧＢを形成するか否かの判断を行う（ステップＳＡ４０４）。離脱する車両Ｂ１と新たな連結車両群ＧＢを形成する場合、車両Ａ１の制御部３は、連結走行依頼を車両Ｂ１に送信する（ステップＳＡ４０５）。一方、離脱する車両Ｂ１と新たな連結車両群ＧＢを形成しない場合は、車両Ａ１は連結車両群ＧＡから離脱した後、単独で走行する（ステップＳＡ４０６）。
【００６２】
次に、ステップＳＡ４０３において連結車両群ＧＡに留まると判断した場合、車両Ａ１の制御部３は、車両Ｂ１の連結車両群ＧＡからの離脱が完了したか否かの判定を行う（ステップＳＡ４０７）。車両Ａ１の制御部３は、車両Ｂ１から連結走行解除通知を受信すると、車両Ｂ１の連結車両群ＧＡからの離脱が完了したと判定する。車両Ｂ１の連結車両群からの離脱が完了した後、連結車両群ＧＡに留まった車両Ａ１〜Ａ３の自動運転制御装置５は、車間を詰めるなどの調整が必要な場合は走行駆動系８の制御を行う（ステップＳＡ４０８）。
【００６３】
＜効果＞
本実施の形態４における光照射制御装置４０において、第１の連結車両群（連結車両群ＧＡ）に属している車両Ｂ１の照射装置４が第１の連結車両群に共通する第１の定常態様（定常態様Ｌ１）で光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行い、第１の連結車両群に属している車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が複数台で第１の連結車両群から離脱する過程において、離脱する車両Ｂ１の照射装置４が第１の定常態様と異なる遷移態様Ｌ２（又はＬ３）で光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行い、第１の連結車両群から離脱した車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が複数台で第２の連結車両群（連結車両群ＧＢ）を形成すると、第２の連結車両群に属している車両Ｂ１の照射装置４が第２の連結車両群に共通する第２の定常態様（定常態様Ｌ４）で光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行う。
【００６４】
従って、連結車両群ＧＡの周辺を走行している車両の運転者は、車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が複数台で連結車両群ＧＡから離脱することを視覚的に認知可能となる。さらに、連結車両群ＧＡの周辺を走行している車両の運転者は、離脱した車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が連結車両群ＧＢを形成することも視覚的に認知可能となる。これにより、連結車両群ＧＡ，ＧＢの周辺を走行している車両の運転者は連結車両群ＧＡ，ＧＢの動きを容易に予測することが可能となる。その結果、連結車両群ＧＡ，ＧＢが周辺の車両の不用意な動きにより回避制御などを強いられることが抑制され、連結車両群ＧＡ，ＧＢにおける走行制御処理を軽減することが可能となる。
【００６５】
また、本実施の形態４における光照射制御装置４０において、遷移態様Ｌ２（又はＬ３）は、第１の定常態様（定常態様Ｌ１）と共通する要素を含み、かつ、第２の定常態様（定常態様Ｌ４）と共通する要素を含む。本実施の形態４においては、定常態様Ｌ１、遷移態様Ｌ２（又はＬ３）、定常態様Ｌ４の順に態様が変化する。これらの態様において、例えば照射光の輪郭の形状を共通の要素とすることによって、前の段階の照射態様の一部の要素を引き継いで滑らかに照射態様を変化させることが可能である。これにより、連結車両群ＧＡ，ＧＢの周辺を走行している車両の運転者は、連結車両群ＧＡ，ＧＢの車両構成の変化をより効果的に視覚的に認知可能となる。
【００６６】
＜実施の形態５＞
本実施の形態５における光照射制御装置５０の構成は、実施の形態１における光照射制御装置１０（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態５における光照射制御装置５０は、光照射制御装置１０と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
【００６７】
図１６は、光照射制御装置５０の動作を説明する模式図である。図１６において、車両Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜Ｂ３から構成される連結車両群ＧＡから車両Ｂ１〜Ｂ３が離脱して新たな連結車両群ＧＢを形成する様子が段階ＳＴ５１〜ＳＴ５４で示される。
【００６８】
段階ＳＴ５１において、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置５０の制御部３は、照射装置４が連結車両群ＧＡに共通の定常態様Ｌ１で光を照射するように、照射制御部１の制御を行っている。
【００６９】
次に、段階ＳＴ５２において、車両Ｂ１〜Ｂ３が右側に車線変更しながら連結車両群ＧＡからの離脱を開始する。離脱が開始されると、車両Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置５０の制御部３は、照射装置４が遷移態様Ｌ２で光を照射するように照射制御部１の制御を行う。遷移態様Ｌ２とは、定常態様Ｌ１と異なる態様である。遷移態様Ｌ２は例えば、定常態様Ｌ１と同じ色の光を点滅させて路面を照射する態様である。ここで車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の照射装置４は、車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が連結車両群ＧＡから離脱する方向に偏った照射を行う。
【００７０】
次に、段階ＳＴ５３において、車両Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置５０の制御部３は、照射装置４の照射態様を遷移態様Ｌ２から遷移態様Ｌ３に変更するように照射制御部１の制御を行う。ここで、遷移態様Ｌ３は例えば、遷移態様Ｌ２と異なる色の光を点滅させて路面を照射する態様である。
【００７１】
そして、段階ＳＴ５４において、車両Ｂ１〜Ｂ３の連結車両群ＧＡからの離脱が完了すると、新たな連結車両群ＧＢを形成する車両Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置５０の制御部３は、照射装置４が定常態様Ｌ４で光を照射するように、照射制御部１の制御を行う。ここで、定常態様Ｌ４は例えば、遷移態様Ｌ３と同じ色の光で路面を照射する態様である。
【００７２】
また、段階ＳＴ５３に示すように、車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が離脱したことによって、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ３の間に空間が生じる。そこで、段階ＳＴ５４に示すように、車両Ａ１〜Ａ３に搭載された自動運転制御装置５は、車両Ａ１〜Ａ３の車間を詰めるように走行駆動系８の制御を行う。なお、段階ＳＴ５２〜ＳＴ５４において、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ３においては、段階ＳＴ５１と同じく定常態様Ｌ１で照射が継続される。
【００７３】
＜効果＞
本実施の形態５における光照射制御装置２０において、照射装置４が、車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が連結車両群ＧＡから離脱する方向に偏った照射を行うように制御部３が照射制御部１の制御を行う。従って、連結車両群ＧＡから離脱する車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３において照射装置４が離脱する方向に偏った照射を行うことによって、連結車両群ＧＡの周辺を走行している車両の運転者は、車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が連結車両群ＧＡから離脱することをより効果的に認知することが可能となる。その結果、連結車両群ＧＡが周辺の車両の不用意な動きにより回避制御などを強いられることが抑制され、連結車両群ＧＡにおける走行制御処理を軽減することが可能となる。
【００７４】
また、本実施の形態５における光照射制御装置５０において、第１の連結車両群（連結車両群ＧＡ）に属している車両Ｂ１の照射装置４が第１の連結車両群に共通する第１の定常態様（定常態様Ｌ１）で光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行い、第１の連結車両群に属している車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が複数台で第１の連結車両群から離脱する過程において、離脱する車両Ｂ１の照射装置４が第１の定常態様と異なる遷移態様Ｌ２（又はＬ３）で光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行い、第１の連結車両群から離脱した車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が複数台で第２の連結車両群（連結車両群ＧＢ）を形成すると、第２の連結車両群に属している車両Ｂ１の照射装置４が第２の連結車両群に共通する第２の定常態様（定常態様Ｌ４）で光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行う。
【００７５】
従って、連結車両群ＧＡの周辺を走行している車両の運転者は、車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が複数台で連結車両群ＧＡから離脱することを視覚的に認知可能となる。さらに、連結車両群ＧＡの周辺を走行している車両の運転者は、離脱した車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が連結車両群ＧＢを形成することも視覚的に認知可能となる。これにより、連結車両群ＧＡ，ＧＢの周辺を走行している車両の運転者は連結車両群ＧＡ，ＧＢの動きを容易に予測することが可能となる。その結果、連結車両群ＧＡ，ＧＢが周辺の車両の不用意な動きにより回避制御などを強いられることが抑制され、連結車両群ＧＡ，ＧＢにおける走行制御処理を軽減することが可能となる。
【００７６】
＜実施の形態６＞
本実施の形態６における光照射制御装置６０の構成は、実施の形態１における光照射制御装置１０（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態６における光照射制御装置６０は、光照射制御装置１０と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
【００７７】
図１７は、光照射制御装置６０の動作を説明する模式図である。図１７において、車両Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜Ｂ３から構成される連結車両群ＧＡから車両Ｂ１〜Ｂ３が離脱して新たな連結車両群ＧＢを形成し、連結車両ＧＢが進路を変更する様子が段階ＳＴ６１〜ＳＴ６４で示される。
【００７８】
図１７に示すように、本線に対して分岐道が設けられている。分岐道は例えば、高速道路における分岐などである。図１７における段階ＳＴ６１〜ＳＴ６３は、図１３におけるＳＴ４１〜ＳＴ４３と同様のため、説明を省略する。図１７の段階ＳＴ６４において、連結車両群ＧＢは分岐道に進路を変更する。なお、段階ＳＴ６４においては、連結車両群ＧＡと連結車両群ＧＢとで照射態様が異なっているが、連結車両群ＧＢが分岐道に進入した後で、連結車両群ＧＢにおいて照射態様を定常態様Ｌ４から定常態様Ｌ１に変更してもよい。
【００７９】
＜実施の形態７＞
本実施の形態７における光照射制御装置７０の構成は、実施の形態１における光照射制御装置１０（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態７における光照射制御装置７０は、光照射制御装置１０と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
【００８０】
図１８は、光照射制御装置７０の動作を説明する模式図である。図１８において、車両Ａ１〜Ａ３から構成される連結車両群ＧＡに、車両Ｂ１〜Ｂ３から構成される連結車両群ＧＢが合流する様子が段階ＳＴ７１〜ＳＴ７４で示される。
【００８１】
段階ＳＴ７１において、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置７０の制御部３は、照射装置４が連結車両群ＧＡに共通の定常態様Ｌ１で光を照射するように照射制御部１の制御を行っている。また、連結車両群ＧＢに属する車両Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置７０の制御部３は、照射装置４が連結車両群ＧＡに共通の定常態様Ｌ４で光を照射するように照射制御部１の制御を行っている。
【００８２】
次に、段階ＳＴ７２において、連結車両群ＧＢの合流が開始されると、車両Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置７０の制御部３は、照射装置４が遷移態様Ｌ３で光を照射するように照射制御部１の制御を行う。ここで、遷移態様Ｌ３とは、定常態様Ｌ４と異なる態様である。遷移態様Ｌ３は例えば、定常態様Ｌ４と光の色および照射光の輪郭の形状が同じであり、光が点滅する態様である。
【００８３】
次に、段階ＳＴ７３において、車両Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置７０の制御部３は、照射装置４の照射態様を遷移態様Ｌ３から遷移態様Ｌ２に変更するように照射制御部１の制御を行う。ここで、遷移態様Ｌ２は例えば、遷移態様Ｌ３と異なる色の光を点滅させて路面を照射する態様である。
【００８４】
そして、段階ＳＴ７４において、連結車両群ＧＢの連結車両群ＧＡへの合流が完了すると、車両Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置７０の制御部３は、照射装置４が定常態様Ｌ１で光を照射するように、照射制御部１の制御を行う。ここで、定常態様Ｌ１は例えば、遷移態様Ｌ２と光の色および照射光の輪郭の形状が同じであり、光が点滅しない態様である。なお、段階ＳＴ７２〜ＳＴ７４において、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ３においては、段階ＳＴ４１と同じく定常態様Ｌ１で照射が継続される。
【００８５】
本実施の形態７において、連結車両群ＧＢが連結車両群ＧＡへの合流を開始するまでの動作を示すフローチャートは実施の形態３の図１０と同様である。なお、実施の形態３においては、単独の車両Ｂ１が連結車両群ＧＡに合流したが、本実施の形態７では連結車両群ＧＢが連結車両群ＧＡに合流する点が異なる。本実施の形態７では、車両Ｂ１は連結車両群ＧＢの代表として、連結車両群ＧＡを代表する車両Ａ１と通信を行うとする。本実施の形態７では、図１０のステップＳＢ３０４において、連結車両群ＧＢを代表する車両Ｂ１の制御部３は、連結車両群ＧＢに属する車両Ｂ１〜Ｂ３が共通して照射可能な照射態様を、連結車両群ＧＡを代表する車両Ａ１に送信する。
【００８６】
本実施の形態７において、連結車両群ＧＡを代表する車両Ａ１が連結走行を許可する動作を示すフローチャートは実施の形態３の図１１と同様である。なお、本実施の形態７では、図１１のステップＳＡ３０３において、車両Ａ１の制御部３は、連結車両群ＧＡへの連結車両群ＧＢの合流を許可するか判定を行う。また、本実施の形態７では図１８に示すように、連結車両群ＧＡに対して連結車両群ＧＢが後ろから合流するため、連結車両群ＧＡにおいて車間を広げるなどの制御は行わない。また、本実施の形態７において、連結車両群ＧＡと連結車両群ＧＢとの照射態様の同期に関する動作を示すフローチャートは実施の形態３の図１２と同様である。
【００８７】
＜効果＞
本実施の形態７における光照射制御装置７０において、車両Ｂ１が属する第３の連結車両群（連結車両群ＧＢ）が、第４の連結車両群（連結車両群ＧＡ）に合流を開始する前において、第３の連結車両群に属する車両Ｂ１の照射装置４が第３の連結車両群に共通する第３の定常態様（定常態様Ｌ４）で光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行い、車両Ｂ１が属する第３の連結車両群が、第４の連結車両群に合流する過程において、第３の連結車両群ＧＢに属する車両Ｂ１の照射装置４が第３の定常態様と異なる遷移態様Ｌ３（又はＬ２）で光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行い、車両Ｂ１が属する第３の連結車両群が、第４の連結車両群への合流を完了すると、第３の連結車両群に属する車両Ｂ１の照射装置４が第４の連結車両群に共通する第４の定常態様（定常態様Ｌ１）で光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行う。
【００８８】
従って、連結車両群ＧＡ，ＧＢの周辺を走行している車両の運転者は、連結車両群ＧＢが連結車両群ＧＡに合流することを視覚的に認知可能となる。これにより、連結車両群ＧＡ，ＧＢの周辺を走行している車両の運転者は連結車両群ＧＡ，ＧＢの動きを容易に予測することが可能となる。その結果、連結車両群ＧＡ，ＧＢが周辺の車両の不用意な動きにより回避制御などを強いられることが抑制され、連結車両群ＧＡ，ＧＢにおける走行制御処理を軽減することが可能となる。
【００８９】
また、本実施の形態７における光照射制御装置８０において、遷移態様Ｌ３（又はＬ２）は、第３の定常態様（定常態様Ｌ４）と共通する要素を含み、かつ、第４の定常態様（定常態様Ｌ１）と共通する要素を含む。本実施の形態７においては、定常態様Ｌ４、遷移態様Ｌ３（又はＬ２）、定常態様Ｌ１の順に態様が変化する。これらの態様において、例えば照射光の輪郭の形状を共通の要素とすることによって、前の段階の照射態様の一部の要素を引き継いで滑らかに照射態様を変化させることが可能である。これにより、連結車両群ＧＡ，ＧＢの周辺を走行している車両の運転者は、連結車両群ＧＡ，ＧＢの車両構成の変化をより効果的に視覚的に認知可能となる。
【００９０】
＜実施の形態８＞
本実施の形態８における光照射制御装置８０の構成は、実施の形態１における光照射制御装置１０（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態８における光照射制御装置８０は、光照射制御装置１０と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
【００９１】
図１９は、光照射制御装置８０の動作を説明する模式図である。図１９において、車両Ｂ１〜Ｂ３から構成される連結車両群ＧＢが、車両Ａ１〜Ａ３から構成される連結車両群ＧＡに合流する様子が段階ＳＴ８１〜ＳＴ８４で示される。
【００９２】
段階ＳＴ８１において、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置８０の制御部３は、照射装置４が連結車両群に共通の定常態様Ｌ１で光を照射するように、照射制御部１の制御を行っている。また、連結車両群ＧＢに属する車両Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置８０の制御部３は、照射装置４が連結車両群に共通の定常態様Ｌ４で光を照射するように、照射制御部１の制御を行っている。
【００９３】
次に、段階ＳＴ８２において、車両Ａ１〜Ａ３に搭載された自動運転制御装置５は、車両Ａ１〜Ａ３の車間を広げるように走行駆動系８の制御を行う。そして、車両Ｂ１〜Ｂ３が左側に車線変更しながら連結車両群ＧＡへの合流を開始する。合流が開始されると、車両Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置８０の制御部３は、照射装置４が遷移態様Ｌ３で光を照射するように照射制御部１の制御を行う。遷移態様Ｌ３とは、定常態様Ｌ４と同じ色の光を点滅させて路面を照射する態様である。ここで車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の照射装置４は、車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が連結車両群ＧＡに合流する方向に偏った照射を行う。
【００９４】
次に、段階ＳＴ８３において、車両Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置８０の制御部３は、照射装置４の照射態様を遷移態様Ｌ３から遷移態様Ｌ２に変更するように照射制御部１の制御を行う。ここで、遷移態様Ｌ２は例えば、遷移態様Ｌ３と異なる色の光を点滅させて路面を照射する態様である。
【００９５】
そして、段階ＳＴ８４において、車両Ｂ１〜Ｂ３の連結車両群ＧＡへの合流が完了すると、車両Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置８０の制御部３は、照射装置４が定常態様Ｌ１で光を照射するように、照射制御部１の制御を行う。ここで、定常態様Ｌ１は例えば、遷移態様Ｌ２と同じ色の光で路面を照射する態様である。なお、段階ＳＴ８２〜ＳＴ８４において、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ３においては、段階ＳＴ８１と同じく定常態様Ｌ１で照射が継続される。
【００９６】
＜効果＞
本実施の形態８における光照射制御装置８０において、照射装置４が、車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が連結車両群ＧＡに合流する方向に偏った照射を行うように制御部３が照射制御部１の制御を行う。従って、連結車両群ＧＡに合流する車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３において照射装置４が合流する方向に偏った照射を行うことによって、連結車両群ＧＡ，ＧＢの周辺を走行している車両の運転者は、車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が連結車両群ＧＡに合流することをより効果的に認知することが可能となる。その結果、連結車両群ＧＡ，ＧＢが周辺の車両の不用意な動きにより回避制御などを強いられることが抑制され、連結車両群ＧＡ，ＧＢにおける走行制御処理を軽減することが可能となる。
【００９７】
また、本実施の形態８における光照射制御装置８０において、車両Ｂ１が属する第３の連結車両群（連結車両群ＧＢ）が、第４の連結車両群（連結車両群ＧＡ）に合流を開始する前において、第３の連結車両群に属する車両Ｂ１の照射装置４が第３の連結車両群に共通する第３の定常態様（定常態様Ｌ４）で光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行い、車両Ｂ１が属する第３の連結車両群が、第４の連結車両群（連結車両群ＧＡ）に合流する過程において、第３の連結車両群に属する車両Ｂ１の照射装置４が第３の定常態様と異なる遷移態様Ｌ３（又はＬ２）で光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行い、車両Ｂ１が属する第３の連結車両群が、第４の連結車両群への合流を完了すると、第３の連結車両群に属する車両Ｂ１の照射装置４が第４の連結車両群に共通する第４の定常態様（定常態様Ｌ１）で光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行う。
【００９８】
従って、連結車両群ＧＡ，ＧＢの周辺を走行している車両の運転者は、連結車両群ＧＢが連結車両群ＧＡに合流することを視覚的に認知可能となる。これにより、連結車両群ＧＡ，ＧＢの周辺を走行している車両の運転者は連結車両群ＧＡ，ＧＢの動きを容易に予測することが可能となる。その結果、連結車両群ＧＡ，ＧＢが周辺の車両の不用意な動きにより回避制御などを強いられることが抑制され、連結車両群ＧＡ，ＧＢにおける走行制御処理を軽減することが可能となる。
【００９９】
＜実施の形態９＞
本実施の形態９における光照射制御装置９０の構成は、実施の形態１における光照射制御装置１０（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態９における光照射制御装置９０は、光照射制御装置１０と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
【０１００】
図２０は、光照射制御装置９０の動作を説明する模式図である。図２０において、合流道を走行する車両Ｂ１〜Ｂ３から構成される連結車両群ＧＢが、本線を走行する車両Ａ１〜Ａ３から構成される連結車両群ＧＡに合流する様子が段階ＳＴ９１〜ＳＴ９４で示される。合流道は例えば、高速道路における合流などである。
【０１０１】
段階ＳＴ９１において、本線を走行している連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置９０の制御部３は、照射装置４が連結車両群に共通の定常態様Ｌ１で光を照射するように、照射制御部１の制御を行っている。また、合流道を走行している連結車両群ＧＢに属する車両Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置９０の制御部３は、照射装置４が連結車両群に共通の定常態様Ｌ４で光を照射するように、照射制御部１の制御を行っている。
【０１０２】
次に、段階ＳＴ９２において、車両Ｂ１〜Ｂ３が本線に進入しながら連結車両群ＧＡへの合流を開始する。合流が開始されると、車両Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置９０の制御部３は、照射装置４が遷移態様Ｌ３で光を照射するように照射制御部１の制御を行う。ここで、遷移態様Ｌ３とは、定常態様Ｌ４と同じ色の光を点滅させて路面を照射する態様である。
【０１０３】
次に、段階ＳＴ９３において、車両Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置９０の制御部３は、照射装置４の照射態様を遷移態様Ｌ３から遷移態様Ｌ２に変更するように照射制御部１の制御を行う。ここで、遷移態様Ｌ２は例えば、遷移態様Ｌ３と異なる色の光を点滅させて路面を照射する態様である。
【０１０４】
そして、段階ＳＴ９４において、車両Ｂ１〜Ｂ３の連結車両群ＧＡへの合流が完了すると、車両Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置９０の制御部３は、照射装置４が定常態様Ｌ１で光を照射するように、照射制御部１の制御を行う。ここで、定常態様Ｌ１は例えば、遷移態様Ｌ２と同じ色の光で路面を照射する態様である。なお、段階ＳＴ９２〜ＳＴ９４において、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ３においては、段階ＳＴ９１と同じく定常態様Ｌ１で照射が継続される。
【０１０５】
＜実施の形態１０＞
本実施の形態１０における光照射制御装置１００の構成は、実施の形態１における光照射制御装置１０（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態１０における光照射制御装置１００は、光照射制御装置１０と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
【０１０６】
図２１は、光照射制御装置１００の動作を説明する模式図である。図２１において、右側の車線を走行する車両Ｂ１〜Ｂ３から構成される連結車両群ＧＢが、中央の車線を走行する車両Ａ１〜Ａ６から構成される連結車両群ＧＡに割り込んで、左側の車線に車線変更を行う様子が段階ＳＴ１０１〜ＳＴ１０３で示される。
【０１０７】
段階ＳＴ１０１において、本線を走行している連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ６のそれぞれに搭載された光照射制御装置１００の制御部３は、照射装置４が連結車両群に共通の定常態様Ｌ１で光を照射するように、照射制御部１の制御を行っている。また、右側の車線を走行している連結車両群ＧＢに属する車両Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに搭載された光照射制御装置１００の制御部３は、照射装置４が連結車両群に共通の定常態様Ｌ４で光を照射するように、照射制御部１の制御を行っている。
【０１０８】
次に、段階ＳＴ１０２において、車両Ａ１〜Ａ６に搭載された自動運転制御装置５は、車両Ａ３，Ａ４の車間を広げるように走行駆動系８の制御を行う。このとき、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ６のそれぞれに搭載された光照射制御装置１００の制御部３は、照射装置４が遷移態様Ｌ２で光を照射するように、照射制御部１の制御を行う。そして、連結車両群ＧＢが、車両Ａ３，Ａ４の間に割り込むようにして、本線に車線変更を開始する。
【０１０９】
次に、段階ＳＴ１０３において、連結車両群ＧＢは中央の車線から左側の車線に車線変更を行う。その後、車両Ａ１〜Ａ６に搭載された自動運転制御装置５は、車両Ａ３，Ａ４の車間を詰めるように走行駆動系８の制御を行う。そして、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ６のそれぞれに搭載された光照射制御装置１００の制御部３は、照射装置４が連結車両群に定常態様Ｌ１で光を照射するように、照射制御部１の制御を行う。
【０１１０】
なお、本実施の形態１０において、連結車両群ＧＡを基準として予め定められた範囲内、例えば、連結車両群ＧＡの先頭から１００ｍ、連結車両群ＧＡの後尾から１００ｍの範囲内を連結車両群ＧＢが走行していて、連結車両群ＧＡに共通する定常態様Ｌ１の照射光と、連結車両群ＧＢに共通する定常態様Ｌ４の照射光とが同じ色であった場合、連結車両群ＧＡ，ＧＢの一方の照射光の色を変更するように、制御部３が照射制御部１の制御を行ってもよい。
【０１１１】
＜効果＞
本実施の形態１０における光照射制御装置１００において、車両Ａ１〜Ａ６が属している連結車両群ＧＡに、一時的に他の車両Ｂ１〜Ｂ３が割り込んだ場合、連結車両群ＧＡに属する車両Ａ１〜Ａ６の照射装置４が遷移態様Ｌ２で路面に光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行う。従って、連結車両群ＧＡの周辺を走行している車両の運転者は、車両Ｂ１〜Ｂ３の割り込みによって連結車両群ＧＡに変化が生じていることを視覚的に認知可能となる。その結果、連結車両群ＧＡが周辺の車両の不用意な動きにより回避制御などを強いられることが抑制され、連結車両群ＧＡにおける走行制御処理を軽減することが可能となる。
【０１１２】
また、本実施の形態１０における光照射制御装置１００において、車両Ａ１〜Ａ６が属する第５の連結車両群（連結車両群ＧＡ）を基準として予め定められた範囲内を第６の連結車両群（連結車両群ＧＢ）が走行していて、かつ第５の連結車両群に共通する第５の定常態様（定常態様Ｌ１）と、第６の連結車両群に共通する第６の定常態様（定常態様Ｌ４）の照射光の色が同じ場合、第５の連結車両群に属する車両Ａ１〜Ａ６の照射装置４が第５の定常態様の照射光の色を変更するように制御部３が照射制御部１の制御を行う。従って、２つの連結車両群ＧＡ，ＧＢが接近している場合において、２つの連結車両群ＧＡ，ＧＢにおいて照射光の色が同じであると、２つの連結車両群ＧＡ，ＧＢが連結していると認知される可能性がある。そこで、例えば連結車両群ＧＡにおいて照射色の色を変更することによって、２つの連結車両群ＧＡ，ＧＢが別々の連結車両群であることを明確に表示することが可能となる。
【０１１３】
＜実施の形態１１＞
本実施の形態１１における光照射制御装置１１０の構成は、実施の形態１における光照射制御装置１０（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態１１における光照射制御装置１１０は、光照射制御装置１０と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
【０１１４】
図２２は、光照射制御装置１１０の動作を説明する模式図である。図２２において、連結車両群ＧＡを構成する車両Ａ１，Ｂ１が互いに離脱して、それぞれ単独で走行する様子が段階ＳＴ１１１〜ＳＴ１１３で示される。
【０１１５】
段階ＳＴ１１１において、連結車両群ＧＡを構成する車両Ａ１，Ｂ１のそれぞれに搭載された光照射制御装置１１０の制御部３は、照射装置４が連結車両群ＧＡに共通の定常態様Ｌ１で光を照射するように、照射制御部１の制御を行っている。また、連結車両群ＧＡの周辺には車両Ｃ１，Ｃ２が走行している。
【０１１６】
次に、段階ＳＴ１１２において、車両Ｂ１の連結車両群ＧＡからの離脱が開始されると、車両Ｂ１に搭載された光照射制御装置１１０の制御部３は、照射装置４が遷移態様Ｌ２で光を照射するように、照射制御部１の制御を行う。また、車両Ｂ１が連結車両群ＧＡから離脱することによって車両Ａ１も単独での走行となるため、車両Ａ１に搭載された光照射制御装置１１０の制御部３は、照射装置４が遷移態様Ｌ２で光を照射するように、照射制御部１の制御を行う。なお、車両Ａ１と車両Ｂ１は、同じ遷移態様Ｌ２で照射を行わなくてもよい。例えば、車両Ａ１と車両Ｂ１とで異なる色の照射光の遷移態様としてもよい。
【０１１７】
次に、段階ＳＴ１１３において、車両Ｂ１の離脱が完了すると、車両Ｂ１に搭載された光照射制御装置１１０の制御部３は、照射装置４が照射を停止するように照射制御部１の制御を行う。同時に、車両Ａ１に搭載された光照射制御装置１１０の制御部３は、照射装置４が照射を停止するように照射制御部１の制御を行う。
【０１１８】
＜効果＞
本実施の形態１１における光照射制御装置１１０において、車両Ａ１，Ｂ１が属している連結車両群ＧＡの車両構成に変化が無い間、車両Ａ１，Ｂ１の照射装置４が連結車両群ＧＡに共通する定常態様Ｌ１で光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行い、連結車両群ＧＡに属している車両Ａ１，Ｂ１が連結車両群ＧＡから離脱する過程において、離脱する車両Ａ１，Ｂ１の照射装置４が遷移態様Ｌ２で光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行う。従って、連結車両群ＧＡの周辺を走行している車両の運転者は、連結車両群ＧＡが単独で走行する車両Ａ１，Ｂ１に分離することを視覚的に認知可能となる。その結果、連結車両群ＧＡが周辺の車両の不用意な動きにより回避制御などを強いられることが抑制され、連結車両群ＧＡにおける走行制御処理を軽減することが可能となる。
【０１１９】
＜実施の形態１２＞
本実施の形態１２における光照射制御装置１２０の構成は、実施の形態１における光照射制御装置１０（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態１２における光照射制御装置１２０は、光照射制御装置１０と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
【０１２０】
図２３は、光照射制御装置１２０の動作を説明する模式図である。図２３において、単独で走行している車両Ｂ１が単独で走行している車両Ａ１に合流して、連結車両群ＧＡを形成する様子が段階ＳＴ１２１〜ＳＴ１２３で示される。
【０１２１】
段階ＳＴ１２１において、車両Ａ１，Ｂ１のそれぞれは単独で走行している。このとき、車両Ａ１，Ｂ１のそれぞれにおいて照射装置４による照射は停止されている。次に、段階ＳＴ１２２において、車両Ｂ１が車両Ａ１への合流を開始すると、車両Ｂ１に搭載された光照射制御装置１２０の制御部３は、照射装置４が遷移態様Ｌ２で光を照射するように、照射制御部１の制御を行う。また、車両Ａ１に搭載された光照射制御装置１２０の制御部３は、照射装置４が遷移態様Ｌ２で光を照射するように、照射制御部１の制御を行う。
【０１２２】
次に、段階ＳＴ１２３において、車両Ｂ１の車両Ａ１への合流が完了して連結車両群ＧＡが形成されると、車両Ａ１，Ｂ１のそれぞれに搭載された光照射制御装置１２０の制御部３は、照射装置４が連結車両群ＧＡに共通する定常態様Ｌ１で光を照射するように、照射制御部１の制御を行う。
【０１２３】
＜効果＞
本実施の形態１２における光照射制御装置１２０において、単独の車両Ｂ１が、単独の他の車両Ａ１と合流する過程において、合流する車両Ａ１，Ｂ１の照射装置４が定常態様Ｌ１と異なる遷移態様Ｌ２で光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行い、車両Ａ１，Ｂ１が属している連結車両群ＧＡの車両構成に変化が無い間、車両Ａ１，Ｂ１の照射装置４が連結車両群ＧＡに共通する定常態様Ｌ１で光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行う。従って、車両Ａ１，Ｂ１の周辺を走行している車両Ｃ１，Ｃ２の運転者は、車両Ａ１，Ｂ１が合流して連結車両群ＧＡを形成することを視覚的に認知可能となる。その結果、連結車両群ＧＡが周辺の車両Ｃ１，Ｃ２の不用意な動きにより回避制御などを強いられることが抑制され、連結車両群ＧＡにおける走行制御処理を軽減することが可能となる。
【０１２４】
＜実施の形態１３＞
図２４は、本実施の形態１３における光照射制御装置１３０のブロック図である。光照射制御装置１３０は、光照射制御装置１０（図１）に対して車両有無取得部９をさらに備える。光照射制御装置１３０におけるその他の構成は、光照射制御装置１０と同じため説明を省略する。本実施の形態１３における光照射制御装置１３０は、光照射制御装置１０と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
【０１２５】
車両有無取得部９は、連結車両群を基準として予め定められた範囲内を走行している車両の有無を取得する。予め定められた範囲内とは、例えば、連結車両群の先頭から１００ｍ、連結車両群の後尾から１００ｍの範囲内である。車両有無取得部９は、例えば図２に示した周辺状況検出装置６を利用して上記範囲内における車両の有無を取得する。
【０１２６】
上記範囲内に車両が存在しない場合、光照射制御装置１３０の制御部３は、連結車両群において照射装置４が光を照射しないように照射制御部１を制御する。一方、上記範囲内に車両が存在する場合、光照射制御装置１３０の制御部３は、連結車両群において照射装置４が光を照射するように照射制御部１を制御する。ここで、照射装置４による照射動作は、実施の形態１〜１２のいずれかに従って行われる。
【０１２７】
＜効果＞
本実施の形態１３における光照射制御装置１３０において、連結車両群を基準として予め定められた範囲内を走行している車両の有無を取得する車両有無取得部９をさらに備え、予め定められた範囲内を走行している車両が存在しない場合、連結車両群に属する車両の照射装置４が光を照射しないように制御部３が照射制御部１の制御を行う。
【０１２８】
従って、本実施の形態１３における光照射制御装置１３０は、連結車両群の周辺を走行している車両が存在しない場合には、路面の照射を行う必要が無いため、路面の照射を停止するように制御を行う。これにより、連結車両群においてエネルギーの消費を低減することが可能である。
【０１２９】
＜実施の形態１４＞
図２５は、本実施の形態１４における光照射制御装置１４０のブロック図である。光照射制御装置１４０は、光照射制御装置１０（図１）に対して自動運転レベル取得部１１をさらに備える。光照射制御装置１４０におけるその他の構成は、光照射制御装置１０と同じため説明を省略する。本実施の形態１４における光照射制御装置１４０は、光照射制御装置１０と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
【０１３０】
自動運転レベル取得部１１は、連結車両群を基準として予め定められた範囲内を走行している車両の自動運転レベルを取得する。予め定められた範囲内とは、例えば、連結車両群の先頭から１００ｍ、連結車両群の後尾から１００ｍの範囲内である。自動運転レベル取得部１１は、例えば図２に示した車車間通信装置７を利用して上記範囲内における車両の自動運転レベルを取得する。
【０１３１】
光照射制御装置１４０の制御部３は、上記範囲内を走行している車両の自動運転レベルが低いほど、連結車両群に属する車両の照射装置４がより強い強度で光を照射するか、又はより広い範囲に光を照射するように照射制御部１の制御を行う。
【０１３２】
例えば、上記範囲内を走行している車両の自動運転レベルが２以下の場合、制御部３は、連結車両群において照射装置４の照射光の強度を最も強くする。また、上記範囲内を走行している車両の自動運転レベルが３の場合、制御部３は、連結車両群において照射装置４の照射光の強度を弱くする。また、上記範囲内を走行している車両の自動運転レベルが４以上の場合、制御部３は、連結車両群において照射装置４による照射を停止する。また、照射光の強度を変化させる代わりに、照射光の照射範囲を変化させてもよい。なお、本実施の形態１４において、照射態様は実施の形態１〜１２のいずれかに従うものとする。つまり、本実施の形態１４においては、実施の形態１〜１２のいずれかで説明した照射態様において照射光の強度又は照射範囲が変化する。
【０１３３】
＜効果＞
本実施の形態１４における光照射制御装置１４０は、連結車両群を基準として予め定められた範囲内を走行している車両の自動運転レベルを取得する自動運転レベル取得部１１をさらに備え、予め定められた範囲内を走行している車両の自動運転レベルが低いほど、連結車両群に属する車両の照射装置４がより強い強度で光を照射するか、又はより広い範囲に光を照射するように制御部３が照射制御部１の制御を行う。
【０１３４】
車両の自動運転レベルが低いほど、運転者がその車両の運転に関与する度合いが高くなる。そのため、制御部３は、連結車両群の周辺を走行している車両の自動運転レベルが低いほど、連結車両群における照射の強度を強くするか、又は照射の範囲を広くするように制御を行う。連結車両群の周辺を走行している車両の運転者に対してより効果的に連結車両群の状態を視覚的に認知させることが可能である。
【０１３５】
なお、以上に述べた実施の形態１から実施の形態１４においては、各車両が制御部３を搭載しているとして説明を行ったが、必ずしも各車両に制御部３が搭載されている必要はない。例えば連結車両群を代表する車両に制御部３が搭載されていて、代表車両の制御部３が連結車両群を構成する各車両の照射制御部１を制御する構成としてもよい。また、以上に述べた実施の形態１から実施の形態１４の光照射制御装置は、車両に搭載可能な装置としてだけでなく、サーバ装置などと適宜に組み合わせてシステムとして構築される光照射制御システムに適用することができる。
【０１３６】
前述のように、車両に搭載される装置とサーバ装置を適宜に組み合わせて光照射制御システムが構築される場合、光照射制御装置の各構成要素は、システムを構築する各装置に分散して配置されてもよいし、いずれかの装置に集中して配置されてもよい。光照射制御装置の構成要素が部分的にサーバ装置に配置される場合の構成は、以下の実施の形態５で説明される。
【０１３７】
＜実施の形態１５＞
図２６は、本実施の形態１５における光照射制御装置１５０のブロック図である。図２６に示すように、光照射制御装置１５０は照射制御部１、連結車両群情報取得部２およびサーバ装置２００を備える。サーバ装置２００は制御部３を備える。本実施の形態１５における光照射制御装置１５０は、実施の形態１から実施の形態１２における光照射制御装置（図１）と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
【０１３８】
サーバ装置２００は、車両に搭載された照射制御部１、連結車両群情報取得部２とインターネットなどの通信網を介して通信を行う。なお、照射制御部１、連結車両群情報取得部２の一部又は全部がサーバ装置２００に備わる構成であってもよい。
【０１３９】
以上のように光照射制御装置１５０の一部の構成要素がサーバ装置２００に配置される本実施の形態１５の構成においても、前述の実施の形態１から実施の形態１２における表示制御装置と同様の効果を得ることができる。
【０１４０】
また、本実施の形態１５における光照射制御装置１５０は、実施の形態１３で説明した車両有無取得部９をさらに備える構成としてもよい。車両有無取得部９の一部又は全部がサーバ装置２００に備わる構成であってもよい。また、本実施の形態１５における光照射制御装置１５０は、実施の形態１４で説明した自動運転レベル取得部１１をさらに備える構成としてもよい。自動運転レベル取得部１１の一部又は全部がサーバ装置２００に備わる構成であってもよい。
【０１４１】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１４２】
１  照射制御部、２  連結車両群情報取得部、３  制御部、４  照射装置、５  自動運転制御装置、６  周辺状況検出装置、７  車車間通信装置、８  走行駆動系、９  車両有無取得部、１１  自動運転レベル取得部、１０，２０，３０，４０，５０，６０，７０，８０，９０，１００，１１０，１２０，１３０，１４０，１５０  光照射制御装置、２００  サーバ装置、Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｃ１，Ｃ２  車両、Ｌ１，Ｌ４  定常態様、Ｌ２，Ｌ３  遷移態様、ＧＡ，ＧＢ  連結車両群。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【国際調査報告】
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