(57)【要約】  照明システムは、左側照明ユニット（４０Ｌ）と、左側補助照明ユニット（４２Ｌ）と、左側照明ユニット（４０Ｌ）及び左側補助照明ユニット（４２Ｌ）の照明状態を変化させるように構成された照明制御部とを備える。照明制御部は、車両（１）が歩行者（Ｐ）を検出した場合に、左側照明ユニット（４０Ｌ）の照明状態を変化させるように構成される。照明制御部は、車両（１）の速度に応じて、左側補助照明ユニット（４２Ｌ）の照明状態を変化させるように構成される。照明制御部は、左側照明ユニット（４０Ｌ）の複数の発光セグメント（４３Ｌ）の各々と左側補助照明ユニット（４２Ｌ）の複数の発光セグメント（４４Ｌ）の各々の照明状態を変化させるように構成されている。
2018110495.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転モードで走行可能な車両に設けられた車両用照明システムであって、
前記車両の外部に向けて光を出射するように構成され、前記車両の前方から視認可能なように配置された照明ユニットと、
前記車両の外部に向けて光を出射するように構成され、前記車両の前方から視認可能なように配置された補助照明ユニットと、
前記照明ユニット及び前記補助照明ユニットの照明状態を変化させるように構成された照明制御部と、
を備え、
前記照明制御部は、前記車両が対象物を検出した場合に、前記照明ユニットの照明状態を変化させるように構成され、
前記照明制御部は、前記車両の速度に応じて、前記補助照明ユニットの照明状態を変化させるように構成され、
前記照明ユニットは、複数の第１発光セグメントを有し、
前記補助照明ユニットは、複数の第２発光セグメントを有し、
前記照明制御部は、前記複数の第１発光セグメントと前記複数の第２発光セグメントの各々の照明状態を変化させるように構成されている、車両用照明システム。
【請求項２】
前記照明制御部は、前記車両と前記対象物との間の相対位置関係に応じて、前記照明ユニットの照明状態を変化させるように構成されている、請求項１に記載の車両用照明システム。
【請求項３】
前記照明制御部は、前記車両と前記対象物との間の相対位置関係に応じて、前記複数の第１発光セグメントのうち、点灯又は消灯すべき第１発光セグメントを順次変化させるように構成されている、請求項２に記載の車両用照明システム。
【請求項４】
前記車両が前記対象物を検出した後に停止した場合に、前記照明制御部は、前記照明ユニットの照明状態を変化させるように構成されている、請求項１から３のうち何れか一項に記載の車両用照明システム。
【請求項５】
前記車両が前記対象物を検出した後に停止した場合に、前記照明制御部は、前記複数の第１発光セグメントのうち、点灯又は消灯すべき第１発光セグメントを前記対象物の進行方向に沿って順次変化させるように構成されている、請求項４に記載の車両用照明システム。
【請求項６】
前記照明制御部は、前記車両の速度に応じて、前記複数の第２発光セグメントのうち、点灯すべき第２発光セグメントの数を変化させるように構成されている、請求項１から５のうちいずれか一項に記載の車両用照明システム。
【請求項７】
前記照明制御部は、前記車両の速度が減少するに連れて、前記複数の第２発光セグメントのうち、点灯すべき第２発光セグメントの数を減少させるように構成されている、請求項６に記載の車両用照明システム。
【請求項８】
前記複数の第１発光セグメントと前記複数の第２発光セグメントの各々は、
第１の色の光を出射するように構成された第１発光素子と、
第２の色の光を出射するように構成された第２発光素子と、
第３の色の光を出射するように構成された第３発光素子と、
を有し、
前記第１の色と、前記第２の色と、前記第３の色は、それぞれ異なり、
前記照明制御部は、前記第１発光素子と前記第２発光素子と前記第３発光素子の各々を個別に点灯制御するように構成されている、請求項１から７のうち何れか一項に記載の車両用照明システム。
【請求項９】
前記第１発光素子は、赤色光を出射するように構成され、
前記第２発光素子は、緑色光を出射するように構成され、
前記第３発光素子は、青色光を出射するように構成されている、請求項８に記載の車両用照明システム。
【請求項１０】
車両の速度を制御するように構成された速度制御部と、
対象物を検出するように構成された検出部と、
前記対象物の位置情報を取得するように構成された位置情報取得部と、
前記請求項１から９のうちいずれか一項に記載の車両用照明システムと、
を備えた、車両システム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の車両システムを備えた、自動運転モードで走行可能な車両。
【請求項１２】
自動運転モードで走行可能な車両であって、
データを生成するように構成されたデータ生成部と、
前記データを暗号化するためのパスワードを生成するように構成された第１パスワード生成部と、
前記パスワードを用いて前記データを暗号化することで、暗号化データを生成するように構成された暗号化部と、
前記パスワードに基づいて照明制御信号を生成するように構成された照明制御信号生成部と、
前記暗号化データを無線送信するように構成された第１無線通信部と、
前記車両の外部に向けて光を出射するように構成されると共に、複数の発光セグメントを有する照明ユニットと、
前記照明制御信号に基づいて前記照明ユニットの照明パターンを設定するように構成された照明制御部と、を備えた、車両。
【請求項１３】
前記照明制御部は、前記照明制御信号に基づいて、前記複数の発光セグメントの各々の照明色を設定するように構成されている、請求項１２に記載の車両。
【請求項１４】
前記複数の発光セグメントの各々は、
第１の色の光を出射するように構成された第１発光素子と、
第２の色の光を出射するように構成された第２発光素子と、
第３の色の光を出射するように構成された第３発光素子と、
を有し、
前記第１の色と、前記第２の色と、前記第３の色は、それぞれ異なり、
前記照明制御部は、前記第１発光素子と前記第２発光素子と前記第３発光素子の各々を個別に点灯制御するように構成されている、請求項１２又は１３に記載の車両。
【請求項１５】
前記第１発光素子は、赤色光を出射するように構成され、
前記第２発光素子は、緑色光を出射するように構成され、
前記第３発光素子は、青色光を出射するように構成されている、請求項１４に記載の車両用照明システム。
【請求項１６】
暗号化データを無線受信するように構成された第２無線通信部と、
他車両の照明ユニットによって形成される照明パターンを撮像することで、撮像画像を取得するように構成された撮像部と、
前記取得された撮像画像に基づいて、パスワードを生成する第２パスワード生成部と、
前記生成されたパスワードを用いて、前記暗号化データを復号するように構成された復号部と、を備えた、データ通信装置。
【請求項１７】
自動運転モードで走行可能な車両と、データ通信装置とを備えたデータ通信システムであって、
前記車両は、
データを生成するように構成されたデータ生成部と、
前記データを暗号化するためのパスワードを生成するように構成された第１パスワード生成部と、
前記パスワードを用いて前記データを暗号化することで、暗号化データを生成するように構成された暗号化部と、
前記パスワードに基づいて照明制御信号を生成するように構成された照明制御信号生成部と、
前記暗号化データを無線送信するように構成された第１無線通信部と、
前記車両の外部に向けて光を出射するように構成されると共に、複数の発光セグメントを有する照明ユニットと、
前記照明制御信号に基づいて前記照明ユニットの照明パターンを設定するように構成された照明制御部と、を備え、
前記データ通信装置は、
前記暗号化データを無線受信するように構成された第２無線通信部と、
前記車両の照明ユニットによって形成された照明パターンを撮像することで、撮像画像を取得するように構成された撮像部と、
前記取得された撮像画像に基づいて、パスワードを生成する第２パスワード生成部と、
前記生成されたパスワードを用いて、前記暗号化データを復号するように構成された復号部と、を備える、データ通信システム。
【請求項１８】
自動運転モードで走行可能な車両であって、
データを生成するように構成されたデータ生成部と、
前記データに基づいて照明制御信号を生成するように構成された照明制御信号生成部と、
前記車両の外部に向けて光を出射するように構成されると共に、複数の発光セグメントを有する照明ユニットと、
前記照明制御信号に基づいて前記照明ユニットの照明パターンを設定するように構成された照明制御部と、を備えた、車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用照明システムに関する。特に、本開示は、自動運転モードで走行可能な車両に設けられた車両用照明システムに関する。また、本開示は、車両用照明システムを備えた車両システム及び当該車両システムを備えた車両に関する。また、本開示は、車両を備えたデータ通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、自動車の自動運転技術の研究が各国で盛んに行われており、自動運転モードで車両（以下、「車両」は自動車のことを指す。）が公道を走行することができるための法整備が各国で検討されている。ここで、自動運転モードでは、車両システムが車両の走行を自動的に制御する。具体的には、自動運転モードでは、車両システムは、カメラ、センサ及びレーダ等から得られる各種情報に基づいてステアリング制御（車両の進行方向の制御）、ブレーキ制御及びアクセル制御（車両の制動、加減速の制御）のうちの少なくとも１つを自動的に行う。一方、以下に述べる手動運転モードでは、従来型の車両の多くがそうであるように、運転者が車両の走行を制御する。具体的には、手動運転モードでは、運転者の操作（ステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作）に従って車両の走行が制御され、車両システムはステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御を自動的に行わない。尚、車両の運転モードとは、一部の車両のみに存在する概念ではなく、自動運転機能を有さない従来型の車両も含めた全ての車両において存在する概念であって、例えば、車両制御方法等に応じて分類される。【０００３】
このように、将来において、公道上では自動運転モードで走行中の車両（以下、適宜、「自動運転車」という。）と手動運転モードで走行中の車両（以下、適宜、「手動運転車」という。）が混在することが予想される。特に、多くの自動運転車が公道を走行する状況下では、自動運転車が歩行者等を認識していることを提示可能であることが好ましい。【０００４】
例えば、自動運転車の前方において横断歩道を渡ろうとしている歩行者が存在する場合、当該歩行者は、当該自動運転車が歩行者を認識していることが分からなければ、横断歩道を渡ることができるか不安に感じてしまう。【０００５】
一方、特許文献１には、先行車に後続車が自動追従走行した自動追従走行システムが開示されている。当該自動追従走行システムでは、先行車と後続車の各々が照明システムを備えており、先行車と後続車との間に他車が割り込むことを防止するための文字情報が先行車の照明システムに表示されると共に、自動追従走行である旨を示す文字情報が後続車の照明システムに表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】日本国特開平９−２７７８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、特許文献１では、車両の走行状態と共に、自動運転車が歩行者や他車両等の対象物を認識していることを当該対象物に対して提示可能な車両用照明システムや車両システムについては検討されていない。このように、本開示の第１の目的は、自動運転モードで走行可能な車両が対象物を認識していること及び車両の走行状態を当該対象物に対して提示可能な車両用照明システムを提供することである。【０００８】
さらに、自動運転車では、一方の車両と他方の車両との間の通信（車車間通信）、車両と交通インフラ設備との間の通信（路車間通信）又は車両と歩行者との間の通信（歩車間通信）を行うことで、様々な情報を取得することが有効である。一般的に、車車間通信、路車間通信又は歩車間通信は無線通信によって実現されるため、車両から送信されたデータが第三者によって傍受されてしまう虞がある。このように、車車間通信、路車間通信又は歩車間通信では、通信セキュリティの向上が課題となっている。このように、本開示の第２の目的は、車車間通信、路車間通信又は歩車間通信における通信セキュリティを向上させることが可能な車両及びデータ通信システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様に係る車両用照明システムは、自動運転モードで走行可能な車両に設けられており、
前記車両の外部に向けて光を出射するように構成され、前記車両の前方から視認可能なように配置された照明ユニットと、
前記車両の外部に向けて光を出射するように構成され、前記車両の前方から視認可能なように配置された補助照明ユニットと、
前記照明ユニット及び前記補助照明ユニットの照明状態を変化させるように構成された照明制御部と、
を備える。
前記照明制御部は、前記車両が対象物を検出した場合に、前記照明ユニットの照明状態を変化させるように構成される。
前記照明制御部は、前記車両の速度に応じて、前記補助照明ユニットの照明状態を変化させるように構成される。
前記照明ユニットは、複数の第１発光セグメントを有する。
前記補助照明ユニットは、複数の第２発光セグメントを有する。
前記照明制御部は、前記複数の第１発光セグメントと前記複数の第２発光セグメントの各々の照明状態を変化させるように構成されている。【００１０】
上記構成によれば、照明制御部は、車両が歩行者や他車両等の対象物を検出した場合に、照明ユニットの照明状態を変化させるように構成されている。また、照明制御部は、車両の速度に応じて、補助照明ユニットの照明状態を変化させるように構成されている。このように、車両の走行状態と共に、自動運転モードで走行可能な車両が対象物を認識していることを当該対象物に対して提示可能な車両用照明システムを提供することができる。対象物は、照明ユニットの照明状態の変化を見ることで当該車両が対象物を認識していることを把握することができると共に、補助照明ユニットの照明状態の変化を見ることで車両の走行状態（例えば、車両が対象物に近づくに連れて、徐々に車両の速度が減少する等）を把握することができる。【００１１】
また、前記照明制御部は、前記車両と前記対象物との間の相対位置関係に応じて、前記照明ユニットの照明状態を変化させるように構成されてもよい。【００１２】
上記構成によれば、車両と対象物との間の相対位置関係に応じて、照明ユニットの照明状態が変化する。このように、対象物は、対象物に近づいて来る車両が対象物を認識していることが把握できるので、安心することができる。【００１３】
また、前記照明制御部は、前記車両と前記対象物との間の相対位置関係に応じて、前記複数の第１発光セグメントのうち、点灯又は消灯すべき第１発光セグメントを順次変化させるように構成されてもよい。【００１４】
上記構成によれば、車両と対象物との間の相対位置関係に応じて、複数の第１発光セグメントのうち、点灯又は消灯すべき第１発光セグメントが順次変化する。このように、対象物は、対象物に近づいて来る車両が対象物を認識していることが把握できるので、安心することができる。【００１５】
また、前記車両が前記対象物を検出した後に停止した場合に、前記照明制御部は、前記照明ユニットの照明状態を変化させるように構成されてもよい。【００１６】
上記構成によれば、車両が対象物を検出した後に停止した場合に、照明ユニットの照明状態が変化する。このように、例えば、横断歩道の付近にいる対象物は、照明ユニットの照明状態の変化を見ることで、車両が対象物を認識していることが把握できるので、安心して横断歩道を渡ることができる。結果として、照明ユニットの照明状態の変化によって、対象物は横断歩道を渡ることを促される。【００１７】
また、前記車両が前記対象物を検出した後に停止した場合に、前記照明制御部は、前記複数の第１発光セグメントのうち、点灯又は消灯すべき第１発光セグメントを前記対象物の進行方向に沿って順次変化させるように構成されもよい。【００１８】
上記構成によれば、車両が対象物を検出した後に停止した場合に、複数の第１発光セグメントのうち、点灯又は消灯すべき第１発光セグメントが対象物の進行方向に沿って順次変化する。このように、例えば、横断歩道の付近にいる対象物は、点灯又は消灯する第１発光セグメントが対象物の進行方向に沿って順次変化する様子を見ることで、車両が対象物を認識していることが把握できるので、安心して横断歩道を渡ることができる。結果として、対象物の進行方向への発光セグメントの順次変化によって、対象物は横断歩道を渡ることを促される。【００１９】
また、前記照明制御部は、前記車両の速度に応じて、前記複数の第２発光セグメントのうち、点灯すべき第２発光セグメントの数を変化させるように構成されてもよい。【００２０】
上記構成によれば、車両の速度に応じて、複数の第２発光セグメントのうち、点灯すべき第２発光セグメントの数が変化する。このように、対象物は、点灯している第２発光セグメントの数の変化を見ることで車両が減速又は加速しているかどうかを把握することができる。したがって、対象物は、車両の走行状態を把握できるので安心することができる。【００２１】
また、前記照明制御部は、前記車両の速度が減少するに連れて、前記複数の第２発光セグメントのうち、点灯すべき第２発光セグメントの数を減少させるように構成されてもよい。【００２２】
上記構成によれば、車両の速度が減少するに連れて、複数の第２発光セグメントのうち、点灯すべき第２発光セグメントの数が減少する。このように、対象物は、点灯している第２発光セグメントの数の減少を見ることで、車両が減速していることを直感的に把握することができる。例えば、横断歩道の付近にいる対象物は、第２発光セグメントの数の減少を確認することで、車両が横断歩道の手前で停止するだろうと予測することができる。【００２３】
また、前記複数の第１発光セグメントと前記複数の第２発光セグメントの各々は、
第１の色の光を出射するように構成された第１発光素子と、
第２の色の光を出射するように構成された第２発光素子と、
第３の色の光を出射するように構成された第３発光素子と、
を有してもよい。
前記第１の色と、前記第２の色と、前記第３の色は、それぞれ異なり、
前記照明制御部は、前記第１発光素子と前記第２発光素子と前記第３発光素子の各々を個別に点灯制御するように構成されてもよい。【００２４】
上記構成によれば、複数の発光セグメントの各々は、それぞれ異なる色の光を出射する３つの光源を備えているので、照明ユニットと補助照明ユニットは、様々な種類の照明パターンを作り出すことができる。このように、車両と対象物との間のコミュニケーションにおける情報量を増大させることができる。【００２５】
また、前記第１発光素子は、赤色光を出射するように構成され、
前記第２発光素子は、緑色光を出射するように構成され、
前記第３発光素子は、青色光を出射するように構成されてもよい。【００２６】
上記構成によれば、複数の第１及び第２発光セグメントの各々は、赤色光と緑色光と青色光を外部に向けて出射することができる。つまり、複数の第１及び第２発光セグメントの各々は、ＲＧＢ光源を有するので、様々な色の光を出射することが可能となる。このように、照明ユニットと補助照明ユニットは、様々な種類の照明パターンを作り出すことができるので、車両と対象物との間のコミュニケーション（歩車間通信）における情報量を増大させることができる。【００２７】
本開示の一態様に係る車両システムは、
車両の速度を制御するように構成された速度制御部と、
対象物を検出するように構成された検出部と、
前記対象物の位置情報を取得するように構成された位置情報取得部と、
前記車両用照明システムと、
を備える。【００２８】
上記構成によれば、車両の走行状態と共に、自動運転モードで走行可能な車両が対象物を認識していることを当該対象物に対して提示可能な車両システムを提供することができる。【００２９】
本開示の一態様に係る車両は、自動運転モードで走行可能であって、車両システムを備える。【００３０】
上記構成によれば、自動運転モードで走行可能な車両は、当該車両の走行状態と共に、当該車両が対象物を認識していることを当該対象物に対して提示することができる。【００３１】
本開示の一態様に係る車両は、自動運転モードで走行可能な車両であって、
データを生成するように構成されたデータ生成部と、
前記データを暗号化するためのパスワードを生成するように構成された第１パスワード生成部と、
前記パスワードを用いて前記データを暗号化することで、暗号化データを生成するように構成された暗号化部と、
前記パスワードに基づいて照明制御信号を生成するように構成された照明制御信号生成部と、
前記暗号化データを無線送信するように構成された第１無線通信部と、
前記車両の外部に向けて光を出射するように構成されると共に、複数の発光セグメントを有する照明ユニットと、
前記照明制御信号に基づいて前記照明ユニットの照明パターンを設定するように構成された照明制御部と、を備える。【００３２】
上記構成によれば、無線送信される暗号化データのパスワードに基づいて、照明制御信号が生成されると共に、当該照明制御信号に基づいて照明ユニットの照明パターンが設定される。一方、自車両以外の他のデータ通信装置（例えば、他車両等）は、照明ユニットの照明パターンから暗号化データのパスワードを生成することができる。このように、照明ユニットの照明パターンを用いることで、車車間通信、路車間通信又は歩車間通信における通信セキュリティを向上させることができる。【００３３】
また、前記照明制御部は、前記照明制御信号に基づいて、前記複数の発光セグメントの各々の照明色を設定するように構成されてもよい。【００３４】
本構成によれば、照明制御信号に基づいて複数の発光セグメントの各々の照明色が設定される。一方、自車両以外の他のデータ通信装置（例えば、他車両等）は、複数の発光セグメントの各々の照明色から暗号化データのパスワードを生成することができる。このように、複数の発光セグメントの照明色を用いることで、車車間通信、路車間通信又は歩車間通信における通信セキュリティを向上させることができる。【００３５】
また、前記複数の発光セグメントの各々は、
第１の色の光を出射するように構成された第１発光素子と、
第２の色の光を出射するように構成された第２発光素子と、
第３の色の光を出射するように構成された第３発光素子と、
を有してもよい。
前記第１の色と、前記第２の色と、前記第３の色は、それぞれ異なってもよい。
前記照明制御部は、前記第１発光素子と前記第２発光素子と前記第３発光素子の各々を個別に点灯制御するように構成されてもよい。【００３６】
本構成によれば、複数の発光セグメントの各々は、それぞれ異なる色の光を出射する３つの光源を備えているので、照明ユニットは、様々な種類の照明パターンを作り出すことができる。このように、暗号化データのパスワードの情報量を増やすことができるので、車車間通信、路車間通信又は歩車間通信における通信セキュリティを向上させることができる。【００３７】
また、前記第１発光素子は、赤色光を出射するように構成されてもよい。
前記第２発光素子は、緑色光を出射するように構成されてもよい。
前記第３発光素子は、青色光を出射するように構成されてもよい。【００３８】
本構成によれば、複数の発光セグメントの各々は、赤色光と緑色光と青色光を外部に向けて出射することができる。つまり、複数の発光セグメントの各々は、ＲＧＢ光源を有するので、様々な色の光を出射することが可能となる。このように、暗号化データのパスワードの情報量を増やすことができるので、車車間通信、路車間通信又は歩車間通信における通信セキュリティを向上させることができる。【００３９】
本開示の一態様に係るデータ通信装置は、
暗号化データを無線受信するように構成された第２無線通信部と、
他車両の照明ユニットによって形成される照明パターンを撮像することで、撮像画像を取得するように構成された撮像部と、
前記取得された撮像画像に基づいて、パスワードを生成する第２パスワード生成部と、
前記生成されたパスワードを用いて、前記暗号化データを復号するように構成された復号部と、を備える。【００４０】
本構成によれば、照明パターンの撮像画像に基づいてパスワードが生成され、当該生成されたパスワードを用いて無線送信された暗号化データが復号される。このように、他車両の照明ユニットの照明パターンを用いることで、車車間通信、路車間通信又は歩車間通信における通信セキュリティを向上させることができる。【００４１】
また、車車間通信では、データ通信装置は、例えば、自動運転モードで走行可能な他車両に相当する。路車間通信では、データ通信装置は、例えば、交通インフラ設備（交差点に配置された信号機や高速道路に設置されたトールゲート等）に相当する。歩車間通信では、データ通信装置は、例えば、歩行者によって携帯された携帯型電子機器（スマートフォンやタブレット等）に相当する。【００４２】
本開示の一態様に係るデータ通信システムは、自動運転モードで走行可能な車両と、データ通信装置とを備える。
前記車両は、
データを生成するように構成されたデータ生成部と、
前記データを暗号化するためのパスワードを生成するように構成された第１パスワード生成部と、
前記パスワードを用いて前記データを暗号化することで、暗号化データを生成するように構成された暗号化部と、
前記パスワードに基づいて照明制御信号を生成するように構成された照明制御信号生成部と、
前記暗号化データを無線送信するように構成された第１無線通信部と、
前記車両の外部に向けて光を出射するように構成されると共に、複数の発光セグメントを有する照明ユニットと、
前記照明制御信号に基づいて前記照明ユニットの照明パターンを設定するように構成された照明制御部と、を備える。
前記データ通信装置は、
前記暗号化データを無線受信するように構成された第２無線通信部と、
前記車両の照明ユニットによって形成された照明パターンを撮像することで、撮像画像を取得するように構成された撮像部と、
前記取得された撮像画像に基づいて、パスワードを生成する第２パスワード生成部と、
前記生成されたパスワードを用いて、前記暗号化データを復号するように構成された復号部と、を備える。【００４３】
本構成によれば、無線送信される暗号化データのパスワードに基づいて、照明制御信号が生成されると共に、当該照明制御信号に基づいて照明ユニットの照明パターンが設定される。一方、自車両以外の他のデータ通信装置（例えば、他車両等）では、照明ユニットの照明パターンが撮像されて、照明パターンの撮像画像に基づいてパスワードが生成される。さらに、当該生成されたパスワードを用いて無線送信された暗号化データが復号される。このように、照明ユニットの照明パターンを用いることで、車車間通信、路車間通信又は歩車間通信における通信セキュリティを向上させることができる。【００４４】
本開示の一態様に係る車両は、自動運転モードで走行可能な車両であって、
データを生成するように構成されたデータ生成部と、
前記データに基づいて照明制御信号を生成するように構成された照明制御信号生成部と、
前記車両の外部に向けて光を出射するように構成されると共に、複数の発光セグメントを有する照明ユニットと、
前記照明制御信号に基づいて前記照明ユニットの照明パターンを設定するように構成された照明制御部と、を備える。【００４５】
本構成によれば、生成されたデータに基づいて、照明制御信号が生成されると共に、当該照明制御信号に基づいて照明ユニットの照明パターンが設定される。一方、自車両以外の他のデータ通信装置（例えば、他車両等）は、照明ユニットの照明パターンからデータを生成することができる。このように、照明ユニットの照明パターンを用いることで、車車間通信、路車間通信又は歩車間通信を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車両用照明システムが搭載された車両の正面図である。
【図２】第１実施形態に係る車両用照明システムを備える車両システムを示すブロック図である。
【図３】左側照明ユニットと右側照明ユニットを示すブロック図である。
【図４】左側照明ユニットの一例を模式的に示す斜視図である。
【図５】左側補助照明ユニットと右側補助照明ユニットを示すブロック図である。
【図６】左側補助照明ユニットの一例を模式的に示す斜視図である。
【図７】第１実施形態に係る車両用照明システムの動作フローを説明するためのフローチャートである。
【図８】（ａ）は、車両の速度Ｖに応じて左側補助照明ユニットの照明状態が変化する様子を示す概略図である。（ｂ）は、車両の速度Ｖと発光セグメントの点灯数Ｎとの間の関係を示すグラフである。
【図９】（ａ）は、横断歩道付近に存在する歩行者と交差点に接近する車両の状況を示す図である。（ｂ）は、（ａ）に示す状況における左側ヘッドランプと右側ヘッドランプの照明状態を示す図である。
【図１０】（ａ）は、横断歩道付近に存在する歩行者と交差点に接近する車両の状況を示す図である。（ｂ）は、（ａ）に示す状況における左側ヘッドランプと右側ヘッドランプの照明状態を示す図である。
【図１１】（ａ）は、横断歩道付近に存在する歩行者と交差点に接近する車両の状況を示す図である。（ｂ）は、（ａ）に示す状況における左側ヘッドランプと右側ヘッドランプの照明状態を示す図である。
【図１２】（ａ）は、横断歩道付近に存在する歩行者と横断歩道手前で停止した車両の状況を示す図である。（ｂ）は、（ａ）に示す状況における左側ヘッドランプと右側ヘッドランプの照明状態を示す図である。
【図１３】（ａ）は、横断歩道を渡った歩行者と交差点を通過した車両の状況を示す図である。（ｂ）は、（ａ）に示す状況における左側ヘッドランプと右側ヘッドランプの照明状態を示す図である。
【図１４】本発明の第２実施形態（以下、単に第２本実施形態という。）に係る車両の正面図である。
【図１５】第２実施形態に係る車両システムを示すブロック図である。
【図１６】交差点の付近に存在する送信側車両と受信側車両を示す図である。
【図１７】送信側車両と受信側車両を備えた第２実施形態に係る車車間通信システムのブロック図である。
【図１８】第２実施形態に係るデータ通信システムの動作の一例を説明するためのシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００４７】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態（以下、第１実施形態という。）について図面を参照しながら説明する。また、本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。
【００４８】
また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「前後方向」、「上下方向」について適宜言及する。これらの方向は、図１に示す車両１について設定された相対的な方向である。ここで、「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。
【００４９】
最初に、図１及び図２を参照して本実施形態に係る車両用照明システム４（以下、単に照明システム４という。）について以下に説明する。図１は、車両１の正面図を示す。図２は、照明システム４を備える車両システム２を示すブロック図である。車両１は、自動運転モードで走行可能な車両（自動車）であって、照明システム４（図２参照）を備える。照明システム４は、左側照明ユニット４０Ｌと、左側補助照明ユニット４２Ｌと、右側照明ユニット４０Ｒと、右側補助照明ユニット４２Ｒと、照明制御部４７とを備える。左側照明ユニット４０Ｌと、左側補助照明ユニット４２Ｌと、右側照明ユニット４０Ｒと、右側補助照明ユニット４２Ｒのそれぞれは、歩行者や他車両等の対象物と車両１との間のコミュニケーション（例えば、歩車間通信や車車間通信）を支援するためのランプである。
【００５０】
左側照明ユニット４０Ｌと左側補助照明ユニット４２Ｌは、車両１の外部に向けて光を出射するように構成されており、車両１の前方から視認可能なように車両１の左前側に搭載された左側ヘッドランプ２０Ｌの灯室中に配置されている。左側ヘッドランプ２０Ｌの灯室は、ランプハウジング（図示せず）と、当該ランプハウジングに接続された透光カバー（図示せず）により形成されている。ここで、車両１の外部に向けて光を出射するとは、左側照明ユニット４０Ｌまたは左側補助照明ユニット４２Ｌから出射された光が車両１の外部にいる歩行者等から視認可能であることを意味しており、左側照明ユニット４０Ｌと左側補助照明ユニット４２Ｌが車両１の外部の歩行者等の対象物に向けて光を直接照射することを必ずしも意味しているわけでない。左側照明ユニット４０Ｌは、車両１の左右方向に延びるように配置されている。左側補助照明ユニット４２Ｌは、左側照明ユニット４０Ｌの配列方向（左右方向）に対して所定角度（例えば、鋭角）だけ傾いた方向に延びるように配置されている。左側ヘッドランプ２０Ｌは、ロービームを車両１の前方に照射するように構成されたロービームランプ６０Ｌと、ハイビームを車両１の前方に照射するように構成されたハイビームランプ７０Ｌとを有する。
【００５１】
右側照明ユニット４０Ｒと右側補助照明ユニット４２Ｒは、車両１の外部に向けて光を出射するように構成されており、車両１の前方から視認可能なように車両１の右前側に搭載された右側ヘッドランプ２０Ｒの灯室中に配置されている。ここで、車両１の外部に向けて光を出射するとは、右側照明ユニット４０Ｒまたは右側補助照明ユニット４２Ｒから出射された光が車両１の外部にいる歩行者等から視認可能であることを意味しており、右側照明ユニット４０Ｒと右側補助照明ユニット４２Ｒが車両１の外部の歩行者等の対象物に向けて光を直接照射することを必ずしも意味しているわけでない。右側照明ユニット４０Ｒは、車両１の左右方向に延びるように配置されている。右側補助照明ユニット４２Ｒは、右側照明ユニット４０Ｒの配列方向（左右方向）に対して所定角度（例えば、鋭角）だけ傾いた方向に延びるように配置されている。右側ヘッドランプ２０Ｒは、ロービームを車両１の前方に照射するように構成されたロービームランプ６０Ｒと、ハイビームを車両１の前方に照射するように構成されたハイビームランプ７０Ｒとを有する。
【００５２】
尚、左側照明ユニット４０Ｌと左側補助照明ユニット４２Ｌの配置場所は、車両１の前方から視認可能である限りにおいて、特に限定されない。同様に、右側照明ユニット４０Ｒと右側補助照明ユニット４２Ｒの配置場所は、車両１の前方から視認可能である限りにおいて、特に限定されない。
【００５３】
次に、図２を参照して車両１の車両システム２について説明する。図２に示すように、車両システム２は、車両制御部３と、照明システム４と、センサ５と、カメラ６と、レーダ７と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）９と、無線通信部１０と、地図情報記憶部１１とを備える。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備える。
【００５４】
車両制御部３は、車両１の走行を制御するように構成されている。車両制御部３は、例えば、少なくとも一つの電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、マイクロコントローラ等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）及び／又はＴＰＵ（Ｔｅｎｓｏｒ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。ＣＰＵは、複数のＣＰＵコアによって構成されてもよい。ＧＰＵは、複数のＧＰＵコアによって構成されてもよい。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭには、車両制御プログラムが記憶されてもよい。例えば、車両制御プログラムは、自動運転用の人工知能（ＡＩ）プログラムを含んでもよい。ＡＩプログラムは、ディープラーニング等のニューラルネットワークを用いた教師有り又は教師なし機械学習によって構築されたプログラムである。ＲＡＭには、車両制御プログラム、車両制御データ及び/又は車両の周辺環境を示す周辺環境情報が一時的に記憶されてもよい。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されてもよい。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等によって構成されてもよい。
【００５５】
照明システム４は、既に説明したように、照明制御部４７と、左側照明ユニット４０Ｌと、左側補助照明ユニット４２Ｌと、右側照明ユニット４０Ｒと、右側補助照明ユニット４２Ｒとを備える。照明制御部４７は、左側照明ユニット４０Ｌと右側照明ユニット４０Ｒの照明状態（例えば、照明色、照明強度、点滅周期、照明箇所、照明面積等）を変化させるように構成されている。さらに、照明制御部４７は、左側補助照明ユニット４２Ｌと右側補助照明ユニット４２Ｒの照明状態（例えば、照明色、照明強度、点滅周期、照明箇所、照明面積等）を変化させるように構成されている。
【００５６】
照明制御部４７は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されており、図示しない電源に電気的に接続されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、マイクロコントローラ等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子を含む電子回路（例えば、ＬＥＤドライバ等の駆動回路）とを含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ及び／又はＴＰＵである。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等によって構成されてもよい。本実施形態では、車両制御部３と照明制御部４７は、別個の構成として設けられているが、車両制御部３と照明制御部４７は一体的に構成されてもよい。つまり、照明制御部４７と車両制御部３は、単一の電子制御ユニットにより構成されていてもよい。左側照明ユニット４０Ｌ及び右側照明ユニット４０Ｒの構成については後述する。
【００５７】
センサ５は、加速度センサ、速度センサ及びジャイロセンサ等を備える。センサ５は、車両１の走行状態を検出して、車両１の走行状態を示す走行状態情報を車両制御部３に出力するように構成されている。例えば、速度センサは、車両１の速度を検出した上で、車両１の速度を示す速度情報を車両制御部３に出力するように構成されている。センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、外部天候状態を検出する外部天候センサ及び車内に人がいるかどうかを検出する人感センサ等をさらに備えてもよい。
【００５８】
カメラ６は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。レーダ７は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ又はレーザーレーダ等である。カメラ６及び／又はレーダ７は、車両１の周辺環境（他車、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を検出し、周辺環境情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
【００５９】
ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行状態情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、走行状態情報、周辺環境情報および照明システム４の照明状態を表示するように構成されたディスプレイ等を含む。
【００６０】
ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車に関する情報（例えば、他車走行情報等）を他車から受信すると共に、車両１に関する情報（例えば、自車走行情報等）を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。
【００６１】
また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の自車走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。また、無線通信部１０は、歩行者が携帯する携帯型電子機器（スマートフォン、タブレット、ウェアラブルデバイス等）から歩行者に関する情報を受信すると共に、車両１の自車走行情報を携帯型電子機器に送信するように構成されている（歩車間通信）。車両１は、他車両、インフラ設備又は携帯型電子機器とアドホックモードにより直接通信してもよいし、アクセスポイントを介して通信してもよい。さらに、車両１は、図示しないインターネット等の通信ネットワークを介して他車両、インフラ設備又は携帯型電子機器と通信してもよい。無線通信規格は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標），Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標），ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＬＰＷＡ、ＤＳＲＣ（登録商標）又はＬｉ−Ｆｉである。また、車両１は、他車両、インフラ設備又は携帯型電子機器と第５世代移動通信システム（５Ｇ）を用いて通信してもよい。地図情報記憶部１１は、地図情報が記憶されたハードディスクドライブ等の外部記憶装置であって、地図情報を車両制御部３に出力するように構成されている。地図情報は、無線通信部１０と通信ネットワークを介して所定の期間が経過する度に更新されてもよい。
【００６２】
車両１が自動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。このように、自動運転モードでは、車両１の走行は車両システム２により自動制御される。ここで、車両制御部３は、アクセルアクチュエータ１６にアクセル制御信号を送信することで、車両１の速度を制御する速度制御部として機能する。
【００６３】
一方、車両１が手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、手動運転モードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。
【００６４】
次に、車両１の運転モードについて説明する。運転モードは、自動運転モードと手動運転モードとからなる。自動運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードとからなる。完全自動運転モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはない。高度運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはあるものの車両１を運転しない。運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両システム２の運転支援の下で運転者が車両１を運転する。一方、手動運転モードでは、車両システム２が走行制御を自動的に行わないと共に、車両システム２の運転支援なしに運転者が車両１を運転する。
【００６５】
また、車両１の運転モードは、運転モード切替スイッチを操作することで切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、運転モード切替スイッチに対する運転者の操作に応じて、車両１の運転モードを４つの運転モード（完全自動運転モード、高度運転支援モード、運転支援モード、手動運転モード）の間で切り替える。また、車両１の運転モードは、自動運転車の走行が可能である走行可能区間や自動運転車の走行が禁止されている走行禁止区間についての情報または外部天候状態についての情報に基づいて自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、これらの情報に基づいて車両１の運転モードを切り替える。さらに、車両１の運転モードは、着座センサや顔向きセンサ等を用いることで自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、着座センサや顔向きセンサからの出力信号に基づいて、車両１の運転モードを切り替えてもよい。
【００６６】
次に、図３及び図４を参照して左側照明ユニット４０Ｌと右側照明ユニット４０Ｒの具体的構成について説明する。図３は、左側照明ユニット４０Ｌと右側照明ユニット４０Ｒを示すブロック図である。図４は、左側照明ユニット４０Ｌの一例を模式的に示した斜視図である。
【００６７】
図３に示すように、左側照明ユニット４０Ｌは、６つの発光セグメント４３Ｌ（第１発光セグメントの一例）を有する。６つの発光セグメント４３Ｌは、車両１の左右方向に並んで配置される（図９（ｂ）等を参照）。ここで、６つの発光セグメント４３Ｌが左右方向に並んで配置された状態の技術的意義は、６つの発光セグメント４３Ｌが左右方向に平行な方向に並んで配置された状態だけでなく、６つの発光セグメント４３Ｌが左右方向に対して所定角度だけ傾いた方向に並んで配置された状態を含む点に留意されたい。尚、所定角度は、４５度以下となる。
【００６８】
各発光セグメント４３Ｌは、赤色光を出射するように構成された赤色ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）４００ａ（第１発光素子）と、緑色光を出射するように構成された緑色ＬＥＤ４００ｂ（第２発光素子）と、青色光を出射するように構成された青色ＬＥＤ４００ｃ（第３発光素子）と、白色光を出射するように構成された白色ＬＥＤ４００ｄ（第４発光素子）を有する。以降では、説明の便宜上、赤色ＬＥＤ４００ａと、緑色ＬＥＤ４００ｂと、青色ＬＥＤ４００ｃと、白色ＬＥＤ４００ｄを総称して単にＬＥＤ４００という場合がある。
【００６９】
図４に示すように、左側照明ユニット４０Ｌは、６つの発光セグメント４３Ｌが搭載される板状の回路基板４６Ｌをさらに有する。回路基板４６Ｌ上には、各ＬＥＤ４００に電気信号を供給するための配線パターン（図示せず）が形成されている。各ＬＥＤ４００は、回路基板４６Ｌに形成された配線パターンと電気的に接続されるように、回路基板４６Ｌに配置されている。また、各発光セグメント４３Ｌは、各ＬＥＤ４００から出射された光を車両１の外部に向けて反射するように構成されたリフレクタ４５Ｌをさらに有する。各リフレクタ４５Ｌは、対応する４つのＬＥＤ４００を覆うように回路基板４６Ｌ上に配置されている。
【００７０】
照明制御部４７（図２参照）は、回路基板４６Ｌに形成された配線パターンを介して各発光セグメント４３Ｌの各ＬＥＤ４００に電気的に接続されている。例えば、６つの発光セグメント４３Ｌのうちの一つが赤色光を出射する場合、照明制御部４７は、配線パターンを介して当該一の発光セグメント４３Ｌに属する赤色ＬＥＤ４００ａに電気信号（例えば、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号）を供給する。その後、当該赤色ＬＥＤ４００ａは、照明制御部４７から供給された電気信号に応じて、赤色光を出射する。このようにして、当該発光セグメント４３Ｌから赤色光が出射される。また、６つの発光セグメント４３Ｌの全てが白色光を出射する場合、照明制御部４７は、配線パターンを介して各発光セグメント４３Ｌに属する白色ＬＥＤ４００ｄに電気信号を供給する。その後、各白色ＬＥＤ４００ｄは、照明制御部４７から供給された電気信号に応じて、白色光を出射する。このようにして、６つの発光セグメント４３Ｌの全てから白色光が出射される。
【００７１】
このように、照明制御部４７は、各発光セグメント４３Ｌに属する各ＬＥＤ４００を個別に点灯制御することで（つまり、各ＬＥＤ４００に個別に電気信号を供給することで）、各発光セグメント４３Ｌの照明状態（例えば、照明色、照明強度、点滅周期等）を変化させることができる。さらには、照明制御部４７は、各発光セグメント４３Ｌの照明状態を変化させることで、左側照明ユニット４０Ｌの照明状態を変化させることができる。
【００７２】
また、右側照明ユニット４０Ｒは、６つの発光セグメント４３Ｒ（第１発光セグメントの一例）を有する。６つの発光セグメント４３Ｒは、車両１の左右方向に並んで配置される（図９（ｂ）等を参照）。ここで、６つの発光セグメント４３Ｒが左右方向に並んで配置された状態の技術的意義は、上記したように、６つの発光セグメント４３Ｒが左右方向に対して所定角度だけ傾いた方向に並んで配置された状態を含む点に留意されたい。尚、所定角度は、４５度以下となる。各発光セグメント４３Ｒは、赤色ＬＥＤ４００ａと、緑色ＬＥＤ４００ｂと、青色ＬＥＤ４００ｃと、白色ＬＥＤ４００ｄを有する。右側照明ユニット４０Ｒの具体的構成は、図４に示す左側照明ユニット４０Ｌの具体的構成と同様である。
【００７３】
照明制御部４７は、回路基板に形成された配線パターンを介して各発光セグメント４３Ｒの各ＬＥＤ４００に電気的に接続されている。照明制御部４７は、各発光セグメント４３Ｒに属する各ＬＥＤ４００を個別に点灯制御することで（つまり、各ＬＥＤ４００に個別に電気信号を供給することで）、各発光セグメント４３Ｒの照明状態（例えば、照明色、照明強度、点滅周期等）を変化させることができる。さらには、照明制御部４７は、各発光セグメント４３Ｒの照明状態を変化させることで、右側照明ユニット４０Ｒの照明状態を変化させることができる。このように、右側照明ユニット４０Ｒの照明制御方式は、図４に示す左側照明ユニット４０Ｌの照明制御方式と同様である。
【００７４】
次に、図５及び図６を参照して左側補助照明ユニット４２Ｌと右側補助照明ユニット４２Ｒの具体的構成について説明する。図５は、左側補助照明ユニット４２Ｌと右側補助照明ユニット４２Ｒを示すブロック図である。図６は、左側補助照明ユニット４２Ｌの一例を模式的に示した斜視図である。
【００７５】
図５に示すように、左側補助照明ユニット４２Ｌは、３つの発光セグメント４４Ｌ（第２発光セグメントの一例）を有する。３つの発光セグメント４４Ｌは、左側照明ユニット４０Ｌの配列方向（左右方向）に対して所定角度だけ傾いた方向に並んで配置される（図９（ｂ）等を参照）。
【００７６】
各発光セグメント４４Ｌは、赤色ＬＥＤ４００ａ（第１発光素子）と、緑色ＬＥＤ４００ｂ（第２発光素子）と、青色ＬＥＤ４００ｃ（第３発光素子）と、白色ＬＥＤ４００ｄ（第４発光素子）を有する。図６に示すように、左側補助照明ユニット４２Ｌは、３つの発光セグメント４４Ｌが搭載される板状の回路基板４８Ｌをさらに有する。回路基板４８Ｌ上には、各ＬＥＤ４００に電気信号を供給するための配線パターン（図示せず）が形成されている。各ＬＥＤ４００は、回路基板４８Ｌに形成された配線パターンと電気的に接続されるように、回路基板４８Ｌに配置されている。また、各発光セグメント４４Ｌは、各ＬＥＤ４００から出射された光を車両１の外部に向けて反射するように構成されたリフレクタ４７Ｌをさらに有する。各リフレクタ４７Ｌは、対応する４つのＬＥＤ４００を覆うように回路基板４８Ｌ上に配置されている。
【００７７】
照明制御部４７は、回路基板４８Ｌに形成された配線パターンを介して各発光セグメント４４Ｌの各ＬＥＤ４００に電気的に接続されている。照明制御部４７は、各発光セグメント４４Ｌに属する各ＬＥＤ４００を個別に点灯制御することで（つまり、各ＬＥＤ４００に個別に電気信号を供給することで）、各発光セグメント４４Ｌの照明状態（例えば、照明色、照明強度、点滅周期等）を変化させることができる。さらには、照明制御部４７は、各発光セグメント４４Ｌの照明状態を変化させることで、左側補助照明ユニット４２Ｌの照明状態を変化させることができる。
【００７８】
また、右側補助照明ユニット４２Ｒは、３つの発光セグメント４４Ｒ（第２発光セグメントの一例）を有する。３つの発光セグメント４４Ｒは、右側照明ユニット４０Ｒの配列方向（左右方向）に対して所定角度だけ傾いた方向に並んで配置される（図９（ｂ）等を参照）。各発光セグメント４４Ｒは、赤色ＬＥＤ４００ａと、緑色ＬＥＤ４００ｂと、青色ＬＥＤ４００ｃと、白色ＬＥＤ４００ｄを有する。右側補助照明ユニット４２Ｒの具体的構成は、図６に示す左側補助照明ユニット４２Ｌの具体的構成と同様である。
【００７９】
照明制御部４７は、回路基板に形成された配線パターンを介して各発光セグメント４４Ｒの各ＬＥＤ４００に電気的に接続されている。照明制御部４７は、各発光セグメント４４Ｒに属する各ＬＥＤ４００を個別に点灯制御することで（つまり、各ＬＥＤ４００に個別に電気信号を供給することで）、各発光セグメント４４Ｒの照明状態（例えば、照明色、照明強度、点滅周期等）を変化させることができる。さらには、照明制御部４７は、各発光セグメント４４Ｒの照明状態を変化させることで、右側補助照明ユニット４２Ｒの照明状態を変化させることができる。このように、右側補助照明ユニット４２Ｒの照明制御方式は、図６に示す左側補助照明ユニット４２Ｌの照明制御方式と同様である。
【００８０】
次に、図７から図１３を参照することで照明システム４の動作フローについて以下に説明する。図７は、照明システム４の動作フローを説明するためのフローチャートである。図８（ａ）は、車両１の速度Ｖに応じて左側補助照明ユニット４２Ｌの照明状態が変化する様子を示す概略図である。図８（ｂ）は、車両１の速度Ｖと左側補助照明ユニット４２Ｌの発光セグメント４４Ｌの点灯数Ｎとの間の関係を示すグラフである。図９（ａ）は、横断歩道付近に存在する歩行者Ｐと横断歩道Ｃに接近する車両１の状況を示す図である。図９（ｂ）は、図９（ａ）に示す状況における左側ヘッドランプ２０Ｌと右側ヘッドランプ２０Ｒの照明状態を示す図である。図１０以降の図面の説明も、基本的には図９（ａ），（ｂ）の説明と同様である。
【００８１】
図７及び図９に示すように、最初に、車両制御部３（検出部）は、自動運転モード（特に、完全自動運転モード又は高度運転支援モード）で走行中の車両１の前方の横断歩道Ｃの付近に存在する歩行者Ｐ（対象物）を検出する（ステップＳ１）。特に、カメラ６及び／又はレーダ７は、車両１の周辺環境情報（例えば、画像データ等）を取得して、当該取得した周辺環境情報を車両制御部３に送信する。車両制御部３は、カメラ６及び／又はレーダ７から送信された周辺環境情報に基づいて、横断歩道Ｃの付近に存在する歩行者Ｐを検出する。歩行者Ｐが検出された場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、車両制御部３（位置情報取得部）は、送信された周辺環境情報に基づいて、歩行者Ｐの位置情報を取得する（ステップＳ２）。ここで、歩行者Ｐの位置情報は、車両１に対する歩行者Ｐの相対的位置に関する情報である。一方、歩行者Ｐが検出されなかった場合（ステップＳ１でＮＯ）、処理はステップＳ１に戻る。
【００８２】
尚、車両制御部３が歩行者Ｐを検出する検出部及び歩行者Ｐの位置情報を取得する位置情報取得部として機能しているが、これに代わり、カメラ６及び／又はレーダ７が、歩行者Ｐ１を検出する検出部及び位置情報取得部として機能してもよい。
【００８３】
また、車両制御部３は、カメラ６及び／又はレーダ７に代わり、無線通信部１０を介した歩車間通信によって歩行者Ｐを検出すると共に、歩行者Ｐの位置情報を取得してもよい。この場合、無線通信部１０は、歩行者Ｐが携帯している携帯電話、スマートフォン、タブレット又はウェアラブルデバイス等の携帯型電子機器から歩行者Ｐの位置情報（歩行者Ｐの位置座標）を受信して、当該位置情報を車両制御部３に提供する。車両制御部３は、携帯型電子機器から無線通信部１０を介して取得された歩行者Ｐの位置情報（歩行者Ｐの位置座標）と、ＧＰＳ９を介して取得された車両１の位置情報（車両１の位置座標）に基づいて、車両１に対する歩行者Ｐの相対的位置に関する情報（歩行者Ｐの位置情報）を取得してもよい。
【００８４】
また、車両制御部３は、無線通信部１０を介した路車間通信によって歩行者Ｐを検出すると共に、歩行者Ｐの位置情報を取得してもよい。例えば、歩行者Ｐの付近に存在するインフラ設備（例えば、交差点付近に設置された信号機等）は、歩行者Ｐの画像を取得可能なカメラ等の画像取得手段を備えており、当該画像取得手段により歩行者Ｐの存在を検出すると共に、歩行者Ｐの位置情報（歩行者Ｐの位置座標）を取得する。無線通信部１０は、インフラ設備から歩行者Ｐ１の位置情報等を受信して、当該位置情報等を車両制御部３に提供する。車両制御部３は、インフラ設備から無線通信部１０を介して取得された歩行者Ｐの位置情報（歩行者Ｐの位置座標）と、ＧＰＳ９を介して取得された車両１の位置情報（車両１の位置座標）に基づいて、車両１に対する歩行者Ｐの相対的位置に関する情報（歩行者Ｐの位置情報）を取得してもよい。
【００８５】
次に、ステップＳ３において、車両制御部３は、歩行者Ｐと車両１との間の距離Ｄ（相対位置関係の一例）に応じて点灯すべき発光セグメント４３Ｌを決定する。具体的には、車両制御部３は、歩行者Ｐの位置情報（車両１に対する歩行者Ｐの相対的位置に関する情報）に基づいて、歩行者Ｐと車両１との間の距離Ｄを特定してもよい。例えば、距離Ｄは、歩行者Ｐと車両１との間の最短距離であってもよい。
【００８６】
次に、車両制御部３は、特定された距離Ｄに応じて、左側照明ユニット４０Ｌのうち点灯すべき発光セグメント４３Ｌを決定する。ここで、歩行者Ｐと車両１との間の距離Ｄの範囲と点灯すべき発光セグメント４３Ｌとの関係を示す第１テーブルが車両制御部３（ＲＯＭ）に事前に保存されていてもよい。この場合、車両制御部３は、特定された距離Ｄと、距離Ｄの範囲と点灯すべき発光セグメント４３Ｌとの関係を示す第１テーブルに基づいて、点灯すべき発光セグメント４３Ｌを決定してもよい。
【００８７】
その後、車両制御部３は、点灯すべき発光セグメント４３Ｌを指定する照明制御信号を生成した上、当該照明制御信号を照明制御部４７に送信する。照明制御部４７は、送信された照明制御信号に基づいて、点灯すべき発光セグメント４３Ｌ（つまり、指定された発光セグメント４３Ｌ）に電気信号を供給する。このように、照明制御部４７から供給された電気信号により、指定された発光セグメント４３Ｌが点灯する。
【００８８】
例えば、点灯すべき発光セグメント４３Ｌを緑色光で点灯させる場合、車両制御部３は、特定された距離Ｄに応じて、点灯すべき発光セグメント４３Ｌに属する緑色ＬＥＤ４００ｂを指定する照明制御信号を生成した上、当該照明制御信号を照明制御部４７に送信する。照明制御部４７は、送信された照明制御信号に基づいて、点灯すべき発光セグメント４３Ｌに属する緑色ＬＥＤ４００ｂに電気信号を供給する。この結果、照明制御部４７から供給された電気信号により、指定された発光セグメント４３Ｌが緑色光で点灯する。同様に、赤色ＬＥＤ４００ａに電気信号が供給されることで、指定された発光セグメント４３Ｌを赤色光で点灯することができる。青色ＬＥＤ４００ｃに電気信号が供給されることで、指定された発光セグメント４３Ｌを青色光で点灯することができる。白色ＬＥＤ４００ｄに電気信号が供給されることで、指定された発光セグメント４３Ｌを白色光で点灯することができる。
【００８９】
尚、車両制御部３の代わりに照明制御部４７が、特定された距離Ｄに応じて、左側照明ユニット４０Ｌのうち点灯すべき発光セグメント４３Ｌを決定してもよい。この場合、最初に、車両制御部３は、歩行者Ｐと車両１との間の距離Ｄに関する情報を照明制御部４７に送信する。次に、照明制御部４７は、距離Ｄに関する情報と第１テーブルに応じて、左側照明ユニット４０Ｌのうち点灯すべき発光セグメント４３Ｌを決定する。その後、照明制御部４７は、点灯すべき発光セグメント４３Ｌに電気信号を供給する。このようにして、照明制御部４７から供給された電気信号により、指定された発光セグメント４３Ｌが点灯する。この場合、第１テーブルは、照明制御部４７のメモリ（ＲＯＭ）に予め記憶されてもよい。
【００９０】
次に、ステップＳ４において、車両制御部３（速度制御部）は、センサ５（速度センサ）から車両１の速度を示す速度情報を取得する。その後、車両制御部３は、取得された速度情報に応じて、左側補助照明ユニット４２Ｌのうち点灯すべき発光セグメント４４Ｌと右側補助照明ユニット４２Ｒのうち点灯すべき発光セグメント４４Ｒをそれぞれ決定する（ステップＳ５）。具体的には、車両制御部３は、車両１の速度Ｖと点灯すべき発光セグメント４４Ｌ（４４Ｒ）の点灯数Ｎとの間の関係を示す点灯数決定テーブルと速度情報（車両１の速度Ｖ）に基づいて、点灯すべき発光セグメント４４Ｌ（４４Ｒ）を決定してもよい。点灯数決定テーブルは、例えば、車両制御部３のメモリ（ＲＯＭ）に予め記憶されてもよい。
【００９１】
例えば、図８に示すように、車両１の速度Ｖが６０ｋｍ／ｈよりも大きい場合（Ｖ＞６０ｋｍ／ｈ）、車両制御部３は、発光セグメント４４Ｌの点灯数Ｎを３に設定する。つまり、車両制御部３は、全ての発光セグメント４４Ｌを点灯すべきであると決定する。また、車両１の速度Ｖが３０ｋｍ／ｈより大きく６０ｋｍ／ｈ以下である場合（３０＜Ｖ≦６０ｋｍ／ｈ）、車両制御部３は、発光セグメント４４Ｌの点灯数Ｎを２に設定する。この場合、車両制御部３は、１段目の発光セグメント４４Ｌ（最下段の発光セグメント）と２段目の発光セグメント４４Ｌ（中段の発光セグメント）を点灯すべきであると決定する。さらに、車両１の速度Ｖが０ｋｍ／ｈより大きく３０ｋｍ／ｈ以下である場合（０＜Ｖ≦３０ｋｍ／ｈ）、車両制御部３は、発光セグメント４４Ｌの点灯数Ｎを１に設定する。この場合、車両制御部３は、１段目の発光セグメント４４Ｌのみを点灯すべきであると決定する。最後に、車両１の速度Ｖが０ｋｍ／ｈである場合（車両１が停止状態である場合）、車両制御部３は、発光セグメント４４Ｌの点灯数Ｎを０に設定する。この場合、車両制御部３は、全ての発光セグメント４４Ｌを消灯すべきであると決定する。また、車両制御部３は、図８に示す手法と同様にして、車両１の速度Ｖに応じて、発光セグメント４４Ｒの点灯数Ｎを決定することができる。尚、図８に示す点灯数Ｎと速度Ｖとの関係はあくまでも一例である点に留意されたい。
【００９２】
次に、車両制御部３は、点灯すべき発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒを決定した後に、点灯すべき発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒを指定する照明制御信号を生成した上で、当該照明制御信号を照明制御部４７に送信する。その後、照明制御部４７は、送信された照明制御信号に基づいて、点灯すべき発光セグメント４４Ｌ（つまり、指定された発光セグメント４３Ｌ）に電気信号を供給すると共に、点灯すべき発光セグメント４４Ｒ（つまり、指定された発光セグメント４４Ｒ）に電気信号を供給する。このように、照明制御部４７から供給された電気信号により、指定された発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒが点灯する。
【００９３】
尚、車両制御部３の代わりに照明制御部４７が、車両１の速度Ｖに応じて、点灯すべき発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒを決定してもよい。この場合、最初に、車両制御部３は、センサ５から取得された速度情報を照明制御部４７に送信する。次に、照明制御部４７は、速度情報と点灯数決定テーブルに基づいて、点灯すべき発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒを決定する。ここで、点灯数決定テーブルは、照明制御部４７のメモリ（ＲＯＭ等）に予め記憶されてもよい。その後、照明制御部４７は、点灯すべき発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒに電気信号を供給する。このようにして、照明制御部４７から供給された電気信号により、指定された発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒが点灯する。
【００９４】
次に、ステップＳ６において、車両制御部３は、センサ５によって取得された車両１の走行状態情報（速度情報）とカメラ６及び／又はレーダ７によって取得された周辺環境情報とに基づいて、車両１が横断歩道Ｃの手前で停止したかどうかを判定する。車両１が横断歩道Ｃの手前で停止していない（つまり、走行中である）と判定された場合（ステップＳ６でＮＯ）、処理はステップＳ２に戻る。このように、車両１が停止されたと判定されるまでステップＳ２からＳ５までの一連の処理が繰り返し実行される。
【００９５】
例えば、図９に示すように、車両１と歩行者Ｐとの間の距離ＤがＤ１である場合、車両制御部３は、左側照明ユニット４０Ｌの６つの発光セグメント４３Ｌのうち最も右側に位置する発光セグメント４３Ｌを点灯すべきであると決定した上で、照明制御信号を照明制御部４７に送信する。照明制御部４７は、送信された照明制御信号に基づいて、最も右側に位置する発光セグメント４３Ｌを点灯させる。ここで、最も右側に位置する発光セグメント４３Ｌの照明色については特に限定されず、例えば、最も右側に位置する発光セグメント４３Ｌを赤色光で点灯させてもよい。
【００９６】
さらに、車両１の速度Ｖが６０ｋｍ／ｈより大きい場合、車両制御部３は、左側補助照明ユニット４２Ｌの３つの発光セグメント４４Ｌと右側補助照明ユニット４２Ｒの３つの発光セグメント４４Ｒを点灯すべきであると決定した上で、照明制御信号を照明制御部４７に送信する。照明制御部４７は、送信された照明制御信号に基づいて、３つの発光セグメント４４Ｌと３つの発光セグメント４４Ｒを点灯させる。発光セグメント４４Ｒの照明色は特に限定されない。
【００９７】
次に、図１０に示すように、車両１と歩行者Ｐとの間の距離ＤがＤ２である場合（ここで、車両１は交差点に向かって進行しているため、Ｄ２＜Ｄ１となる）、車両制御部３は、左側照明ユニット４０Ｌの６つの発光セグメント４３Ｌのうち左側照明ユニット４０Ｌの右端から３番目に位置する発光セグメント４３Ｌを点灯すべきであると決定した上、照明制御信号を照明制御部４７に送信する。照明制御部４７は、送信された照明制御信号に基づいて、右端から３番目に位置する発光セグメント４３Ｌを点灯させる。
【００９８】
さらに、車両１の速度Ｖが３０＜Ｖ≦６０ｋｍ／ｈである場合、車両制御部３は、左側補助照明ユニット４２Ｌの２つの発光セグメント４４Ｌと右側補助照明ユニット４２Ｒの２つの発光セグメント４４Ｒを点灯すべきであると決定した上で、照明制御信号を照明制御部４７に送信する。照明制御部４７は、送信された照明制御信号に基づいて、２つの発光セグメント４４Ｌと２つの発光セグメント４４Ｒを点灯させる。
【００９９】
次に、図１１に示すように、車両１と歩行者Ｐとの間の距離ＤがＤ３である場合（ここで、車両１は交差点に向かって進行しているため、Ｄ３＜Ｄ２となる）、車両制御部３は、左側照明ユニット４０Ｌの６つの発光セグメント４３Ｌのうち最も左側に位置する発光セグメント４３Ｌを点灯すべきであると決定した上、照明制御信号を照明制御部４７に送信する。照明制御部４７は、送信された照明制御信号に基づいて、最も左側に位置する発光セグメント４３Ｌを点灯させる。
【０１００】
さらに、車両１の速度Ｖが０＜Ｖ≦３０ｋｍ／ｈである場合、車両制御部３は、左側補助照明ユニット４２Ｌの下段の発光セグメント４４Ｌと右側補助照明ユニット４２Ｒの下段の発光セグメント４４Ｒを点灯すべきであると決定した上で、照明制御信号を照明制御部４７に送信する。照明制御部４７は、送信された照明制御信号に基づいて、下段の発光セグメント４４Ｌと下段の発光セグメント４４Ｒを点灯させる。
【０１０１】
また、図示されていないが、車両１と歩行者Ｐとの間の距離Ｄに応じて、照明制御部４７は、左側照明ユニット４０Ｌの右端から２番目、４番目、５番目に位置する発光セグメント４３Ｌを点灯してもよい。この点において、距離ＤがＤ２の場合、右端から２番目に位置する発光セグメント４３Ｌが点灯してもよい。距離ＤがＤ４の場合、右端から４番目に位置する発光セグメント４３Ｌが点灯してもよい。また、距離ＤがＤ５の場合、右端から５番目に位置する発光セグメント４３Ｌが点灯してもよい。このとき、Ｄ１＞Ｄ２＞Ｄ３＞Ｄ４＞Ｄ５＞Ｄ６の関係が成立する。
【０１０２】
本実施形態によれば、照明制御部４７は、車両１と歩行者Ｐとの間の距離Ｄに応じて、左側照明ユニット４０Ｌの照明状態を変化させるように構成されている。特に、照明制御部４７は、車両１と歩行者Ｐとの間の距離Ｄに応じて、左側照明ユニット４０Ｌの６つの発光セグメント４３Ｌのうち、点灯すべき発光セグメント４３Ｌを順次変化させるように構成されている。この点において、距離Ｄが小さくなるに連れて、照明制御部４７は、点灯すべき発光セグメント４３Ｌを左側照明ユニット４０Ｌの右端から左端に向けて順次変化させてもよい。
【０１０３】
また、照明制御部４７は、車両１の速度Ｖに応じて、左側補助照明ユニット４２Ｌの照明状態と右側補助照明ユニット４２Ｒの照明状態を変化させるように構成されている。特に、照明制御部４７は、車両１の速度Ｖに応じて、点灯すべき発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒの数を変化させるように構成されている。
【０１０４】
このように、本実施形態によれば、車両１と歩行者Ｐとの間の距離Ｄに応じて、左側照明ユニット４０Ｌの複数の発光セグメント４３Ｌのうち、点灯すべき発光セグメント４３Ｌが順次変化するので、歩行者Ｐは、歩行者Ｐに近づいて来る車両１が歩行者Ｐを認識していることが把握できる。さらに、車両１の速度Ｖに応じて点灯している発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒの数が変化するので、歩行者Ｐは、点灯している発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒの数の変化を見ることで、車両１が減速（又は加速）しているのかどうかを把握することができる。この点において、歩行者Ｐは、点灯している発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒの数の減少を見ることで、車両１が減速していることを直感的に把握することができる。例えば、横断歩道Ｃの付近にいる歩行者Ｐは、発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒの数の減少を確認することで、車両１が横断歩道Ｃの手前で停止するだろうと予測することができる。従って、車両１の走行状態と共に、車両１が歩行者Ｐ１を認識していることを歩行者Ｐに対して提示可能な照明システム４を提供することができる。
【０１０５】
尚、本実施形態では、照明制御部４７は、歩行者Ｐが車両１から見て左側に存在するため、左側照明ユニット４０Ｌの照明状態のみを変化させているが、左側照明ユニット４０Ｌと右側照明ユニット４０Ｒの両方の照明状態を変化させてもよい。この場合、照明制御部４７は、点灯すべき発光セグメント４３Ｌが順次変化するように左側照明ユニット４０Ｌの照明状態を変化させつつ、点灯すべき発光セグメント４３Ｒが順次変化するように右側照明ユニット４０Ｒの照明状態を変化させてもよい。さらに、歩行者Ｐが車両１から見て右側に存在する場合には、照明制御部４７は、右側照明ユニット４０Ｒの照明状態のみを変化させてもよいし、右側照明ユニット４０Ｒと左側照明ユニット４０Ｌの両方の照明状態を変化させてもよい。また、照明制御部４７は、左側照明ユニット４０Ｌ及び右側照明ユニット４０Ｒのうち一方の照明状態を変化させつつ、左側照明ユニット４０Ｌ及び右側照明ユニット４０Ｒのうち他方をデイタイム・ランニング・ランプ（ＤＲＬ）又はターンシグナルランプ（ＴＳＬ）として機能させてもよい。
【０１０６】
また、本実施形態では、照明制御部４７は、車両１の速度Ｖに応じて、左側補助照明ユニット４２Ｌと右側補助照明ユニット４２Ｒの両方の照明状態を変化させているが、左側補助照明ユニット４２Ｌと右側補助照明ユニット４２Ｒのうちどちらか一方の照明状態を変化させてもよい。例えば、歩行者Ｐが車両１から見て左側に存在する場合には、左側補助照明ユニット４２Ｌの照明状態のみを変化させてもよい。
【０１０７】
また、本実施形態では、照明制御部４７は、点灯すべき発光セグメント４３Ｌを順次変化させているが、これとは反対に、消灯すべき発光セグメント４３Ｌを順次変化させてもよい。この場合、歩行者Ｐが検出される前では、左側照明ユニット４０Ｌの全ての発光セグメント４３Ｌが点灯している。その後、照明制御部４７は、車両１と歩行者Ｐとの間の距離Ｄに応じて、６つの発光セグメント４３Ｌのうち、消灯すべき発光セグメント４３Ｌを順次変化させてもよい。この点において、距離Ｄが小さくなるに連れて、照明制御部４７は、消灯すべき発光セグメント４３Ｌを左側照明ユニット４０Ｌの右端から左端に向けて順次変化させてもよい。また、本実施形態では、照明制御部４７は、距離Ｄに応じて６つの発光セグメント４３Ｌのうちの一つを点灯しているが、距離Ｄに応じて２以上の発光セグメント４３Ｌを点灯又は消灯してもよい。
【０１０８】
同様に、照明制御部４７は、点灯すべき発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒの数を変化させているが、これとは反対に、消灯すべき発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒの数を変化させてもよい。この場合、車両１が停止しているときに全ての発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒが点灯しているが、車両１の速度Ｖが増大するに連れて、消灯すべき発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒの数が増大する。
【０１０９】
また、照明制御部４７は、各発光セグメント４３Ｌを点滅させることで左側照明ユニット４０Ｌの照明状態を変化させてもよい。例えば、照明制御部４７は、点滅すべき発光セグメント４３Ｌを順次変化させることで左側照明ユニット４０Ｌの照明状態を変化させてもよい。同様に、照明制御部４７は、点滅すべき発光セグメント４３Ｒを順次変化させることで右側照明ユニット４０Ｒの照明状態を変化させてもよい。また、発光セグメント４３Ｌの点滅周期は一定でもあってもよいし、可変させてもよい。発光セグメント４３Ｌの点滅周期を可変させる場合、車両１が歩行者Ｐを検出したときから所定期間（例えば、数秒）の間、照明制御部４７は、点滅すべき発光セグメント４３Ｌの点滅周期をＴ１に設定し、当該所定期間経過後に、照明制御部４７は、点滅すべき発光セグメント４３Ｌの点滅周期をＴ１よりも長いＴ２に設定してもよい。このように、歩行者Ｐが検出されたときから所定期間の間において発光セグメント４３Ｌの点滅周期を短くすることで、歩行者Ｐは、車両１が歩行者Ｐを認識していることを容易に把握することができる。
【０１１０】
同様に、照明制御部４７は、点滅すべき発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒの数を変化させることで、左側補助照明ユニット４２Ｌと右側補助照明ユニット４２Ｒの照明状態を変化させてもよい。
【０１１１】
また、本実施形態では、照明制御部４７は、全ての発光セグメント４３Ｌのうちの１つを第１の照明色（例えば、緑色）で点灯させつつ、残りの発光セグメント４３Ｌを当該第１の照明色とは異なる第２の照明色（例えば、白色）で点灯させてもよい。この状態で、照明制御部４７は、第１の照明色で点灯すべき発光セグメント４３Ｌを順次変化させてもよい。
【０１１２】
同様に、照明制御部４７は、車両１が停止している状態で全ての発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒを第１の照明色（例えば、白色）で点灯させた上で、車両１の速度Ｖに応じて、第２の照明色（例えば、緑色）で点灯すべき発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒの数を変化させてもよい。例えば、車両１の速度Ｖが増加するに連れて、第２の照明色で点灯すべき発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒの数が増大してもよい。
【０１１３】
また、車両制御部３は、車両１と歩行者Ｐとを結ぶ線分と車両１の進行方向とによって規定される角度θ（相対位置関係の一例）に応じて点灯すべき発光セグメント４３Ｌを決定してもよい。具体的には、車両制御部３は、歩行者Ｐの位置情報（車両１に対する歩行者Ｐの相対的位置に関する情報）に基づいて、角度θを特定し、特定された角度θに応じて、左側照明ユニット４０Ｌのうち点灯すべき発光セグメント４３Ｌを決定してもよい。
【０１１４】
次に、図７に戻って、車両制御部３は、車両１が横断歩道Ｃの手前で停止したと判定した場合（ステップＳ６でＹＥＳ）、照明制御部４７は、左側照明ユニット４０Ｌの６つの発光セグメント４３Ｌと右側照明ユニット４０Ｒの６つの発光セグメント４３Ｒのうち、点灯すべき発光セグメントを歩行者Ｐが横断歩道Ｃを渡る方向（以下、進行方向という。）に沿って順次変化させる（ステップＳ７）。このように、車両１が歩行者Ｐを検出した後に停止した場合、照明制御部４７は、左側照明ユニット４０Ｌと右側照明ユニット４０Ｒの照明状態を変化させる。
【０１１５】
具体的には、車両制御部３は、センサ５によって取得された車両１の走行状態情報に基づいて車両１が停止したと判定した場合、歩行者Ｐが車両１に対して左側に位置しているか右側に位置しているかを判定することで、歩行者Ｐの進行方向を判定する。例えば、図１２（ａ）に示すように、歩行者Ｐが車両１に対して左側に位置している場合、車両制御部３は、歩行者Ｐが車両１に対して左側に位置していると判定し、歩行者Ｐの進行方向は車両１から見て右方向であると判定する。これとは逆に、歩行者Ｐが車両１に対して右側に位置している場合、車両制御部３は、歩行者Ｐが車両１に対して右側に位置していると判定し、歩行者Ｐの進行方向は車両１から見て左方向であると判定する。
【０１１６】
次に、車両制御部３は、歩行者Ｐの進行方向に沿って順次点灯する照明パターンの生成を指示する照明制御信号を生成した上、当該照明制御信号を照明制御部４７に送信する。照明制御部４７は、送信された照明制御信号に基づいて、６つの発光セグメント４３Ｌ，４３Ｒのうち、点灯すべき発光セグメントを歩行者Ｐの進行方向に沿って順次変化させる。例えば、図１２（ａ）に示す状況では、車両制御部３が右方向に順次点灯する照明パターンの生成を指示する照明制御信号を照明制御部４７に送信した後、照明制御部４７は、送信された照明制御信号に基づいて、点灯すべき発光セグメントを右方向に順次変化させる。図１２（ｂ）では、最も左側に位置する発光セグメント４３Ｌと、左側照明ユニット４０Ｌの左端から４番目に位置する発光セグメント４３Ｌと、右側照明ユニット４０Ｒの左端から４番目に位置する発光セグメント４３Ｒのそれぞれが点灯している。しかし、実際には、最も左側に位置する発光セグメント４３Ｌ（以下、発光セグメント４３Ｌｍという。）と最も右側に位置する発光セグメント４３Ｒ（以下、発光セグメント４３Ｒｍという。）の間において１つの発光セグメントが順次点灯してもよいし、２以上の発光セグメントが順次点灯してもよい。尚、発光セグメントの順次点灯とは、発光セグメント４３Ｌｍと発光セグメント４３Ｒｍの間において、発光セグメントを１つずつ点灯することだけでなく、発光セグメントを１つおきに（又は２以上おきに）点灯することも含む。
【０１１７】
次に、ステップＳ８において、車両制御部３は、カメラ６及び／又はレーダ７から送信された周辺環境情報に基づいて、歩行者Ｐが横断歩道Ｃを渡りきったかどうかを判定する。歩行者Ｐが横断歩道Ｃを渡りきっていないと判定された場合（ステップＳ８でＮＯ）、処理はステップＳ７に戻る。このように、歩行者Ｐが横断歩道Ｃを渡っている間、ステップＳ７の処理が図１２（ｂ）に示すように繰り返し実行される。
【０１１８】
本実施形態によれば、６つの発光セグメント４３Ｌ，４３Ｒのうち点灯すべき発光セグメントを歩行者Ｐの進行方向に沿って順次点灯させることで、左側照明ユニット４０Ｌと右側照明ユニット４０Ｒの照明状態が変化する。このように、横断歩道Ｃの付近にいる歩行者Ｐは、点灯すべき発光セグメントの順次変化を見ることで、車両１が歩行者Ｐを認識していることが把握でき、安心して横断歩道Ｃを渡ることができる。結果として、歩行者Ｐの進行方向への発光セグメントの順次変化によって、歩行者Ｐは横断歩道Ｃを渡ることが促される。
【０１１９】
尚、本実施形態では、点灯すべき発光セグメント４３Ｌ，４３Ｒを順次変化させているが、これとは反対に、消灯すべき発光セグメント４３Ｌ，４３Ｒを順次変化させてもよい。例えば、照明制御部４７は、車両１が横断歩道Ｃの手前で停止した直後に、全ての発光セグメント４３Ｌ，４３Ｒを点灯する。その後、照明制御部４７は、歩行者Ｐの進行方向に対応した照明制御信号に基づいて、６つの発光セグメント４３Ｌ，４３Ｒのうち、消灯すべき発光セグメントを歩行者Ｐの進行方向に沿って順次変化させる。尚、以下では、発光セグメント４３Ｌ，４３Ｒを単に発光セグメント４３という場合がある。
【０１２０】
また、照明制御部４７は、点滅すべき発光セグメント４３Ｌ，４３Ｒを順次変化させてもよい。また、発光セグメント４３の点滅周期は一定でもあってもよいし、可変させてもよい。発光セグメント４３の点滅周期を可変させる場合、車両１が停止したときから所定期間（例えば、数秒）の間、照明制御部４７は、点滅すべき発光セグメント４３の点滅周期をＴ１に設定し、当該所定期間経過後に、照明制御部４７は、点滅すべき発光セグメント４３の点滅周期をＴ１よりも長いＴ２に設定してもよい。このように、車両１が停止したときから所定期間の間において発光セグメント４３の点滅周期を短くすることで、歩行者Ｐは、車両１が歩行者Ｐを認識していることを容易に把握することができる。
【０１２１】
また、照明制御部４７は、発光セグメント４３Ｌ，４３Ｒの照明色を順次変化させてもよい。例えば、照明制御部４７は、車両１が横断歩道Ｃの手前で停止した直後に、全ての発光セグメント４３Ｌ，４３Ｒを白色光で点灯させる。その後、照明制御部４７は、歩行者Ｐの進行方向に沿って緑色光で順次点灯する照明パターンの生成を指示する照明制御信号に基づいて、６つの発光セグメント４３Ｌ，４３Ｒのうち、緑色光で点灯させるべき発光セグメントを歩行者Ｐの進行方向に沿って順次変化させる。本例では、全ての発光セグメント４３のうちの一つが緑色光で点灯しつつ、残りの発光セグメントは白色光で点灯する。さらに、緑色光で点灯する発光セグメントが歩行者Ｐの進行方向に沿って順次変化する。尚、ここでは、一例として緑色光を挙げたが、他の色の光で発光セグメントを順次点灯させてもよい。
【０１２２】
また、本実施形態では、車両１が歩行者Ｐを検出した後に停止した場合に、照明制御部４７は、左側照明ユニット４０Ｌと右側照明ユニット４０Ｒの照明状態を変化させているが、左側照明ユニット４０Ｌと右側照明ユニット４０Ｒのうち一方の照明状態を変化させてもよい。
【０１２３】
また、本実施形態では、車両１が横断歩道Ｃの手前で停止したときに、照明制御部４７は、点灯すべき発光セグメント４３を順次変化させているが、車両１が停止していることを示す情報を歩行者Ｐに向けて提示するために、本実施形態とは別の手法で左側照明ユニット４０Ｌと右側照明ユニット４０Ｒの照明状態を変化させてもよい。例えば、照明制御部４７は、車両１が横断歩道Ｃの手前で停止したときに、各発光セグメント４３を点滅させた上で、各発光セグメント４３の点滅状態を徐々に変化させてもよい。具体的には、照明制御部４７は、各発光セグメント４３の点滅周期を徐々に変化させてもよいし、点滅する各発光セグメント４３の発光強度を徐々に変化させてもよい。また、照明制御部４７は、車両１が停止していることを示す情報を歩行者Ｐに向けて提示しながら、歩行者Ｐが横断歩道Ｃを渡ることを促すための情報を歩行者Ｐに向けて提示してもよい。
【０１２４】
次に、図７に戻って、車両制御部３は、歩行者Ｐが横断歩道Ｃを渡りきったと判定した場合（ステップＳ８でＹＥＳ）、車両１を発進させる（ステップＳ９）。具体的には、車両制御部３は、アクセル制御信号をアクセルアクチュエータ１６に送信し、アクセルアクチュエータ１６は、送信されたアクセル制御信号に基づいて、アクセル装置１７を制御する。このようにして、車両１が発進する。尚、歩行者Ｐが横断歩道Ｃを全て渡りきる前に、車両１が発進してもよい。
【０１２５】
その後、照明制御部４７は、図１３（ｂ）に示すように全ての発光セグメント４３Ｌ，４３Ｒを白色光で点灯することで、照明システム４をデイタイム・ランニング・ランプ（ＤＲＬ）として機能させる（ステップＳ１０）。照明システム４をＤＲＬとして機能させるタイミングは、図１３（ａ）に示すように、車両１が交差点を通過した後でもよいし、車両１が発進した直後でもよい。このようにして、照明システム４の一連の動作フローが終了する。尚、照明システム４をＤＲＬとして機能させる代わりに、クリアランスランプとして機能させてもよい。
【０１２６】
尚、車両１が発進するときに、照明制御部４７は、車両１が発進することを示す情報を歩行者Ｐに向けて提示するために、左側照明ユニット４０Ｌと右側照明ユニット４０Ｒの照明状態を変化させてもよい。例えば、照明制御部４７は、車両１が発進することを示す情報を歩行者Ｐに向けて提示するために、全ての発光セグメント４３Ｌ，４３Ｒを所定回数（例えば、３回）だけ点滅させてもよい。その後、照明制御部４７は、照明システム４をＤＲＬとして機能させる。
【０１２７】
本実施形態によれば、車両１が歩行者Ｐを検出した場合に、照明制御部４７は、左側照明ユニット４０Ｌと右側照明ユニット４０Ｒの照明状態を変化させるように構成されている。このように、自動運転モードで走行中の車両１が歩行者Ｐを認識していることを歩行者Ｐに対して提示可能な照明システム４を提供することができる。さらに、歩行者Ｐは、左側照明ユニット４０Ｌと右側照明ユニット４０Ｒの照明状態の変化を見ることで、車両１が歩行者Ｐを認識していることが把握できるので、安心することができる。
【０１２８】
また、６つの発光セグメント４３Ｌ，４３Ｒの各々及び３つの発光セグメント４４Ｌ，４４Ｒの各々は、赤色ＬＥＤ４００ａと、緑色ＬＥＤ４００ｂと、青色ＬＥＤ４００ｃとを有するので、赤色光と緑色光と青色光を外部に向けて出射することができる。つまり、各発光セグメントは、ＲＧＢ光源を有するので、様々な色の光を外部に向けて出射することが可能となる。このように、左側照明ユニット４０Ｌ、右側照明ユニット４０Ｒ、左側補助照明ユニット４２Ｌ及び右側補助照明ユニット４２Ｒにより様々な種類の照明パターンを作り出すことができ、歩行者Ｐと車両１との間の歩車間通信における情報量を増大させることが可能となる。
【０１２９】
本実施形態では、車両の運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードと、手動運転モードとを含むものとして説明したが、車両の運転モードは、これら４つのモードに限定されるべきではない。車両の運転モードの区分は、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って適宜変更されてもよい。同様に、本実施形態の説明で記載された「完全自動運転モード」、「高度運転支援モード」、「運転支援モード」のそれぞれの定義はあくまでも一例であって、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って、これらの定義は適宜変更されてもよい。
【０１３０】
また、本実施形態では、各発光セグメント４３Ｌ，４３Ｒ，４４Ｌ，４４Ｒは、赤色ＬＥＤ４００ａと、緑色ＬＥＤ４００ｂと、青色ＬＥＤ４００ｃと、白色ＬＥＤ４００ｄとを有しているが、これに代わって、アンバー色光を出射するように構成されたアンバー色ＬＥＤと、緑色光ＬＥＤと、青色ＬＥＤを有してもよい。この場合、照明システム４をターンシグナルランプとして機能させることができる。さらに、ＬＥＤに代わって、半導体レーザ等の他の発光素子が各発光セグメント４３Ｌ，４３Ｒ，４４Ｌ，４４Ｒに設けられてもよい。また、本実施形態で説明されたＬＥＤは、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）を含む点にも留意されたい。
【０１３１】
また、本実施形態では、左側照明ユニット４０Ｌと右側照明ユニット４０Ｒの各々は、６つの発光セグメントを有しているが、発光セグメントの数は６個に限定されない。さらに、左側補助照明ユニット４２Ｌと右側補助照明ユニット４２Ｒの各々は、３つの発光セグメントを有しているが、発光セグメントの数は３個に限定されない。例えば、照明システム４が搭載される車両１の車種等に応じて、発光セグメントの数を適宜設定することができる。さらに、発光セグメントに含まれるＬＥＤの数は４個に限定されない。例えば、発光セグメントは、１以上のＬＥＤを含んでもよい。
【０１３２】
また、本実施形態では、６つの発光セグメント４３Ｌ（又は、６つの発光セグメント４３Ｒ）が左右方向に一直線上に並んで配置されているが、発光セグメント４３Ｌは、一直線上に並んで配置されている必要はなく、左右方向に並んで配置されていれば、その配置関係は特に限定されない。
【０１３３】
また、本実施形態では、左側ヘッドランプ２０Ｌに２以上の左側照明ユニット４０Ｌが設けられると共に、右側ヘッドランプ２０Ｒに２以上の右側照明ユニット４０Ｒが設けられてもよい。さらに、左側ヘッドランプ２０Ｌに２以上の左側補助照明ユニット４２Ｌが設けられると共に、右側ヘッドランプ２０Ｒに２以上の右側補助照明ユニット４２Ｒが設けられてもよい。
【０１３４】
また、本実施形態では、車両１が歩行者Ｐを認識していることを歩行者Ｐに対して提示可能な照明システム４について説明したが、本発明は、車両１が他車両を認識していることを当該他車両の運転者に提示可能な照明システムについても適用可能である。つまり、車両１によって認識される対象物は、歩行者に限定されるものではなく、他車両（自動車、オートバイ、自転車）の運転者等であってもよい。
【０１３５】
（第２実施形態）
以下、本発明の第２実施形態に係る車両１００について図面を参照しながら説明する。尚、第１実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。また、本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。
【０１３６】
最初に、図１４及び図１５を参照して本実施形態に係る車両１００と車両用照明システム１４０（以下、単に照明システム１４０という。）について以下に説明する。図１４は、車両１００の正面図を示す。図１５は、照明システム１４０を備える車両システム２００を示すブロック図である。車両１００は、自動運転モードで走行可能な車両（自動車）であって、照明システム１４０（図１５参照）を備える。照明システム１４０は、左側照明ユニット４０Ｌと、左側補助照明ユニット４２Ｌと、右側照明ユニット４０Ｒと、右側補助照明ユニット４２Ｒと、照明制御部１４７とを備える。左側照明ユニット４０Ｌと、左側補助照明ユニット４２Ｌと、右側照明ユニット４０Ｒと、右側補助照明ユニット４２Ｒのそれぞれは、歩行者や他車両等の対象物と車両１００との間のコミュニケーションを支援するためのランプである。さらに、左側照明ユニット４０Ｌと、左側補助照明ユニット４２Ｌと、右側照明ユニット４０Ｒと、右側補助照明ユニット４２Ｒのうち少なくとも一つは、車両１００から無線送信される暗号化データのパスワードに対応する照明パターンを出射するように構成される。本実施形態では、左側照明ユニット４０Ｌが暗号化データのパスワードに対応する照明パターンを出射する照明ユニットとして機能するものとする。
【０１３７】
左側ヘッドランプ２０Ｌは、ロービームを車両１００の前方に照射するように構成されたロービームランプ６０Ｌと、ハイビームを車両１００の前方に照射するように構成されたハイビームランプ７０Ｌとを有する。右側ヘッドランプ２０Ｒは、ロービームを車両１００の前方に照射するように構成されたロービームランプ６０Ｒと、ハイビームを車両１００の前方に照射するように構成されたハイビームランプ７０Ｒとを有する。
【０１３８】
次に、図１５を参照して車両１００の車両システム２００について説明する。図１５に示すように、車両システム２００は、車両制御部３０と、照明システム１４０と、センサ５と、カメラ６と、レーダ７と、ＨＭＩ８と、ＧＰＳ９と、無線通信部１０と、地図情報記憶部１１とを備える。さらに、車両システム２００は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備える。
【０１３９】
車両制御部３０は、車両１００の走行を制御するように構成されている。車両制御部３０は、少なくとも一つの電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、マイクロコントローラ等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ及び／又はＴＰＵである。ＣＰＵは、複数のＣＰＵコアによって構成されてもよい。ＧＰＵは、複数のＧＰＵコアによって構成されてもよい。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。ＲＯＭには、車両制御プログラムが記憶されてもよい。例えば、車両制御プログラムは、自動運転用の人工知能（ＡＩ）プログラムを含んでもよい。ＡＩプログラムは、ディープラーニング等のニューラルネットワークを用いた教師有り又は教師なし機械学習によって構築されたプログラムである。ＲＡＭには、車両制御プログラム、車両制御データ及び/又は車両の周辺環境を示す周辺環境情報が一時的に記憶されてもよい。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されてもよい。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等によって構成されてもよい。
【０１４０】
照明システム１４０は、既に説明したように、照明制御部１４７と、左側照明ユニット４０Ｌと、左側補助照明ユニット４２Ｌと、右側照明ユニット４０Ｒと、右側補助照明ユニット４２Ｒとを備える。照明制御部１４７は、左側照明ユニット４０Ｌと右側照明ユニット４０Ｒの照明状態（例えば、照明色、照明強度、点滅周期、照明箇所、照明面積等）を変化させるように構成されている。さらに、照明制御部１４７は、左側補助照明ユニット４２Ｌと右側補助照明ユニット４２Ｒの照明状態（例えば、照明色、照明強度、点滅周期、照明箇所、照明面積等）を変化させるように構成されている。
【０１４１】
照明制御部１４７は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されており、図示しない電源に電気的に接続されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、マイクロコントローラ等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子を含む電子回路（例えば、ＬＥＤドライバ等の駆動回路）とを含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ及び／又はＴＰＵである。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等によって構成されてもよい。本実施形態では、車両制御部３０と照明制御部１４７は、別個の構成として設けられているが、車両制御部３０と照明制御部１４７は一体的に構成されてもよい。つまり、照明制御部１４７と車両制御部３０は、単一の電子制御ユニットにより構成されていてもよい。左側照明ユニット４０Ｌ及び右側照明ユニット４０Ｒの具体的構成については図３及び図４を参照されたい。照明制御部１４７は、第１実施形態に係る照明制御部４７と同様の方法で、左側照明ユニット４０Ｌ，右側照明ユニット４０Ｒ，左側補助照明ユニット４２Ｌ及び右側補助照明ユニット４２Ｒを駆動制御するように構成されている。
【０１４２】
この点において、図３及び図４に示すように、照明制御部１４７は、回路基板４６Ｌに形成された配線パターンを介して各発光セグメント４３Ｌの各ＬＥＤ４００に電気的に接続されている。照明制御部１４７は、各発光セグメント４３Ｌに属する各ＬＥＤ４００を個別に点灯制御することで（つまり、各ＬＥＤ４００に個別に電気信号を供給することで）、各発光セグメント４３Ｌの照明状態（例えば、照明色、照明強度、点滅周期等）を変化させることができる。さらには、照明制御部１４７は、各発光セグメント４３Ｌの照明状態を変化させることで、左側照明ユニット４０Ｌの照明状態を変化させることができる。
【０１４３】
また、照明制御部１４７は、回路基板に形成された配線パターンを介して各発光セグメント４３Ｒの各ＬＥＤ４００に電気的に接続されている。照明制御部１４７は、各発光セグメント４３Ｒに属する各ＬＥＤ４００を個別に点灯制御することで（つまり、各ＬＥＤ４００に個別に電気信号を供給することで）、各発光セグメント４３Ｒの照明状態（例えば、照明色、照明強度、点滅周期等）を変化させることができる。さらには、照明制御部１４７は、各発光セグメント４３Ｒの照明状態を変化させることで、右側照明ユニット４０Ｒの照明状態を変化させることができる。
【０１４４】
次に、図１６から図１８を参照することで本実施形態に係る車車間通信システム３００（データ通信システム）について以下に説明する。図１６は、交差点の付近に存在する送信側車両１００Ａ（以下、単に車両１００Ａという。）と受信側車両１００Ｂ（以下、単に車両１００Ｂという。）を示す図である。図１７は、車両１００Ａと車両１００Ｂを備えた車車間通信システム３００のブロック図である。図１８は、車車間通信システム３００の動作の一例を説明するためのシーケンス図である。尚、本実施形態において、車両１００Ａが暗号化された走行データ（送信データの一種）を送信する車両である一方、車両１００Ｂは暗号化された走行データを受信するデータ通信装置として機能する。車両１００Ａの車両システム２００Ａと車両１００Ｂの車両システム２００Ｂは、図１５に示す車両１００の車両システム２００と同一の構成を有するものとする。また、説明の便宜上、図１７に示す車両１００Ａ，１００Ｂでは、構成要素の一部のみが図示されている。つまり、センサ、レーダ、ＨＭＩ等の構成要素の図示は、説明の便宜上、省略されている点に留意されたい。
【０１４５】
無線通信部１０Ａ（第１無線通信部）と無線通信部１０Ｂ（第２無線通信部）は、図１５に示す無線通信部１０と同一の構成を有する。車両制御部３０Ａ，３０Ｂは、図１５に示す車両制御部３０と同一の構成を有する。車両用照明システム１４０Ａ，１４０Ｂ（以下、単に照明システム１４０Ａ，１４０Ｂという。）は、図１５に示す照明システム１４０と同一の構成を有する。特に、照明制御部１４７Ａと照明制御部１４７Ｂは、図１５に示す照明制御部１４７と同一の構成を有する。左側照明ユニット４０ＬＡと左側照明ユニット４０ＬＢは、図１５に示す左側照明ユニット４０Ｌと同一の構成を有する。つまり、左側照明ユニット４０ＬＡは、図３，４に示すように、左右方向に並んで配置された６つの発光セグメント４３Ｌを有する。同様に、右側照明ユニット４０ＲＡは、左右方向に並んで配置された６つの発光セグメント４３Ｒを有する。右側照明ユニット４０ＲＡと右側照明ユニット４０ＲＢは、図１５に示す右側照明ユニット４０Ｒと同一の構成を有する。左側補助照明ユニット４２ＬＡと左側補助照明ユニット４２ＬＢは、図１５に示す左側補助照明ユニット４２Ｌと同一の構成を有すると共に、右側補助照明ユニット４２ＲＡと右側補助照明ユニット４２ＲＢは、図１５に示す右側補助照明ユニット４２Ｒと同一の構成を有する。尚、図１７に示す車車間通信システム３００では、２つの車両１００Ａ，１００Ｂが示されているが、車両の台数は特に限定されない。
【０１４６】
車両制御部３０Ａは、データ生成部３２と、暗号化部３３と、パスワード生成部３４（第１パスワード生成部）と、照明制御信号生成部３５として機能する。一方、車両制御部３０Ｂは、パスワード生成部３６（第２パスワード生成部）と、復号部３７として機能する。尚、車両１００Ｂが暗号化された走行データを送信する一方、車両１００Ａが暗号化された走行データを受信する場合、車両制御部３０Ａは、パスワード生成部３６と、復号部３７として機能する一方、車両制御部３０Ｂは、データ生成部３２と、暗号化部３３と、パスワード生成部３４と、照明制御信号生成部３５として機能する点に留意されたい。
【０１４７】
次に、図１８を参照して車車間通信システムの動作の一例について説明する。図１８に示すように、ステップＳ２１において、データ生成部３２は、走行データを生成する。次に、パスワード生成部３４は、データ生成部３２によって生成された走行データを暗号化するためのランダムなパスワードを生成する（ステップＳ２２）。ここで、パスワード生成部３４は、例えば、０〜３の数字を用いてパスワード「０１２３０１」を生成するものとする。次に、暗号化部３３は、パスワード生成部３４によって生成されたパスワード（「０１２３０１」）を用いて走行データを暗号化することで、暗号化データを生成する（ステップＳ２３）。
【０１４８】
その後、照明制御信号生成部３５は、パスワード生成部３４によって生成されたパスワード（「０１２３０１」）に基づいて、照明制御信号を生成する（ステップＳ２４）。例えば、照明制御信号生成部３５は、パスワードの数字と発光セグメント４３Ｌ（図３参照）の照明色との関係を示す変換テーブル（表１）を参照することで、生成されたパスワードから照明制御信号を生成してもよい。変換テーブルは、車両制御部３０ＡのＲＯＭ等に保存されてもよい。尚、パスワードの数字と発光セグメント４３Ｌの照明色との間の対応関係はあくまでも一例である。
【表１】
2018110495.tif 000003
【０１４９】
ここで、パスワードが「０１２３０１」である場合、照明制御信号生成部３５は、照明制御信号「ＲＧＢＷＲＧ」を生成する。ここで、照明制御信号は、左側照明ユニット４０ＬＡの左右方向に並んだ６つの発光セグメント４３Ｌの照明色を制御するための信号である。照明制御信号が「ＲＧＢＷＲＧ」である場合、以下のように各発光セグメント４３Ｌの照明色が制御される。
・左端に位置する発光セグメント４３Ｌ（以下、説明の便宜上、発光セグメント４３Ｌ１という。）の照明色が赤色（Ｒ）に設定される。
・左端から２番目に位置する発光セグメント４３Ｌ（以下、発光セグメント４３Ｌ２という。）の照明色が緑色（Ｇ）に設定される。
・左端から３番目に位置する発光セグメント４３Ｌ（以下、発光セグメント４３Ｌ３という。）の照明色が青色（Ｂ）に設定される。
・左端から４番目に位置する発光セグメント４３Ｌ（以下、発光セグメント４３Ｌ４という。）の照明色が白色（Ｗ）に設定される。
・左端から５番目に位置する発光セグメント４３Ｌ（以下、発光セグメント４３Ｌ５という。）の照明色が赤色（Ｒ）に設定される。
・左端から６番目に位置する（換言すれば、右端に位置する）発光セグメント４３Ｌ（以下、発光セグメント４３Ｌ６という。）の照明色が緑色（Ｇ）に設定される。
【０１５０】
次に、ステップＳ２５において、無線通信部１０Ａは、暗号化されたデータを車両１００Ｂの無線通信部１０Ｂに無線送信する。その後、照明制御部１４７Ａは、照明制御信号生成部３５によって生成された照明制御信号を受信した上で、当該照明制御信号に基づいて左側照明ユニット４０ＬＡの照明パターンを設定する（ステップＳ２７）。具体的には、照明制御部１４７Ａは、照明制御信号「ＲＧＢＷＲＧ」に基づいて、左側照明ユニット４０ＬＡの発光セグメント４３Ｌ１〜４３Ｌ６の照明色をそれぞれ、赤色、緑色、青色、白色、赤色、緑色に設定する。
【０１５１】
次に、ステップＳ２６において無線通信部１０Ｂが暗号化データを無線受信した後に、カメラ６Ｂ（撮像部）は、車両１００Ａの左側照明ユニット４０ＬＡによって形成された照明パターンを撮像することで、撮像画像を取得する（ステップＳ２８）。特に、カメラ６Ｂは、それぞれ赤色光、緑色光、青色光、白色光、赤色光、緑色光を出射した６つの発光セグメント４３Ｌ１〜４３Ｌ６を撮像することで、発光セグメント４３Ｌ１〜４３Ｌ６が撮像された撮像画像を取得する。
【０１５２】
その後、パスワード生成部３６は、カメラ６Ｂによって取得された撮像画像に基づいて、パスワードを生成する（ステップＳ２９）。具体的には、パスワード生成部３６は、取得された撮像画像と所定の画像認識アルゴリズムに基づいて、発光セグメント４３Ｌ１〜Ｌ６の照明色を特定する。次に、パスワード生成部３６は、パスワードの数字と発光セグメント４３Ｌの照明色との関係を示す変換テーブル（表１）を参照することで、特定された発光セグメント４３Ｌ１〜４３Ｌ６の照明色（ＲＧＢＷＲＧ）からパスワード「０１２３０１」を生成する。変換テーブルは、車両制御部３０ＢのＲＯＭ等に保存されてもよい。車両制御部３０Ａに保存された変換テーブルと、車両制御部３０Ｂに保存された変換テーブルは同一のものであってもよい。
【０１５３】
ステップＳ２９の後、復号部３７は、パスワード生成部３６によって生成されたパスワード「０１２３０１」を用いて、受信した暗号化データを復号する（ステップＳ３０）。このように、車両１００Ｂは、通信セキュリティを確保した上で、車両１００Ａの走行データを取得することができる。例えば、車両１００Ｂは、車両１００Ａが交差点を直進することを示す走行データを車両１００Ａから受信した場合、車両１００Ａが交差点を通過するまで、交差点での右折を待機する。このようにして一連の処理が終了する。
【０１５４】
本実施形態によれば、無線送信される暗号化データのパスワードに基づいて、照明制御信号が生成されると共に、当該照明制御信号に基づいて左側照明ユニット４０ＬＡの発光セグメント４３Ｌ１〜４３Ｌ６の照明色（照明パターン）が設定される。一方、車両１００Ａ以外の他車両１００Ｂでは、左側照明ユニット４０ＬＡの照明パターンが撮像されて、当該照明パターンに基づいてパスワードが生成される。さらに、生成されたパスワードを用いて無線送信された暗号化データが復号される。このように、左側照明ユニット４０ＬＡの照明パターンを用いることで（具体的には、発光セグメント４３Ｌ１〜４３Ｌ６の照明色を用いることで）、車車間通信における通信セキュリティを向上させることが可能となる。
【０１５５】
また、本実施形態によれば、複数の発光セグメント４３Ｌの各々は、それぞれ異なる色の光を出射する４つの光源（ＲＧＢ光源＋白色光源）を備えているので、左側照明ユニット４０ＬＡは、様々な色の光を出射することができる。この点において、各発光セグメント４３Ｌは、４以上の色の光を出射することができる。例えば、赤色光と緑色光と青色光とを組合せることで赤色、緑色、青色、白色以外の色の光を作り出すことが可能となる。このように、暗号化データのパスワードの情報量を増やすことができるので、車車間通信における通信セキュリティを向上させることができる。
【０１５６】
本実施形態では、左側照明ユニット４０ＬＡの６つの発光セグメント４３Ｌの４通りの照明色を用いることで、４６通り（４０９６通り）のパスワードを生成することができる。一方、消灯している発光セグメント４３Ｌの照明色を黒色と考えると、左側照明ユニット４０ＬＡの６つの発光セグメント４３Ｌの５通りの照明色（黒色を含む）を用いることで、５６通り（１５６２５通り）のパスワードを生成することができる。つまり、パスワードを５進法により示すことが可能となる。この場合、パスワードの数字と発光セグメント４３Ｌの照明色との間の対応関係の一例は以下のようになる。
【表２】
2018110495.tif 000004
【０１５７】
また、本実施形態では、６つの発光セグメント４３Ｌの照明色を用いることでパスワードが生成されていたが、６つの発光セグメント４３Ｌの点消灯状態を用いることで２進法によりパスワードを生成してもよい。例えば、発光セグメント４３Ｌの点灯状態を１に設定し、発光セグメント４３Ｌの消灯状態を０に設定した場合を想定する。この場合、パスワードが２進法で「０００１１１」の場合、照明制御部１４７は、発光セグメント４３Ｌ１〜４３Ｌ３を消灯させると共に、発光セグメント４３Ｌ４〜４３Ｌ６を点灯させる。
【０１５８】
また、本実施形態では、左側照明ユニット４０ＬＡのみが、走行データを暗号化するためのパスワードに対応した照明パターンを生成しているが、右側照明ユニット４０ＲＡのみ又は左側照明ユニット４０ＬＡと右側照明ユニット４０ＲＡの両方がパスワードに対応した照明パターンを生成してもよい。また、左側照明ユニット４０ＬＡの発光セグメント４３Ｌの数がＮ個（Ｎ＞１）であると共に、各発光セグメント４３ＬがＭ通り（Ｍ＞１）の照明色の光を出射する場合、ＭＮ通りのパスワードを生成することが可能となる。
【０１５９】
また、本実施形態では、車両１００Ａは走行データを車両１００Ｂに送信しているが、車両１００Ａが送信するデータの種類は特に限定されない。また、車両１００Ｂが走行データを送信する一方で、車両１００Ａが走行データを受信してもよい。この場合、車両１００Ｂが図１８に示すステップＳ２１からＳ２７の処理を実行する一方、車両１００Ａが同図に示すステップＳ２６からＳ３０の処理を実行する。左側照明ユニット４０ＬＢの６つの発光セグメント４３Ｌの照明色を用いることで、車車間通信における通信セキュリティを向上させることが可能となる。
【０１６０】
本実施形態では、車車間通信システム３００における通信セキュリティの向上について説明したが、本発明はこれには限定されない。例えば、本発明は、車両１００Ａと交通インフラ設備（例えば、交差点に配置された信号機や高速道路に設置されたトールゲート）との間の路車間通信システムにおける通信セキュリティを向上させることも可能である。
【０１６１】
例えば、車両１００Ｂの代わりに、交通インフラ設備が暗号化データを受信するデータ通信装置として機能してもよい。この場合、交通インフラ設備は、暗号化データを無線受信するように構成された無線通信部（第２無線通信部）と、車両１００Ａの左側照明ユニット４０ＬＡによって形成された照明パターンを撮像することで、撮像画像を取得するように構成されたカメラ（撮像部）と、撮像画像に基づいて、パスワードを生成するパスワード生成部（第２パスワード生成部）と、パスワードを用いて暗号化データを復号するように構成された復号部とを備える。ここで、パスワード生成部と復号部は、交通インフラ設備に設けられたメモリとプロセッサにより実現されてもよい。
【０１６２】
さらに、本発明は、車両１００Ａと歩行者Ｐ１（具体的には、歩行者Ｐ１により携帯された携帯型電子機器）との間の歩車間通信システムにおける通信セキュリティを向上させることも可能である。ここで、携帯型電子機器は、スマートフォン、タブレット、ノートパソコン又はウェアラブルデバイスである。
【０１６３】
例えば、図１７に示す車両１００Ｂの代わりに、携帯型電子機器が暗号化データを受信するデータ通信装置として機能してもよい。この場合、携帯型電子機器は、暗号化データを無線受信するように構成された無線通信部（第２無線通信部）と、車両１００Ａの左側照明ユニット４０ＬＡによって形成された照明パターンを撮像することで、撮像画像を取得するように構成されたカメラ（撮像部）と、撮像画像に基づいて、パスワードを生成するパスワード生成部（第２パスワード生成部）と、パスワードを用いて暗号化データを復号するように構成された復号部とを備える。ここで、パスワード生成部と復号部は、携帯型電子機器に設けられたメモリとプロセッサにより実現されてもよい。
【０１６４】
また、本実施形態の説明では、左側照明ユニット４０ＬＡが走行データを暗号化するためのパスワードを示す照明パターンを生成すると共に、パスワード生成部３６がカメラ６Ｂによって取得された撮像画像に基づいてパスワードを取得しているが、本発明はこれには限定されない。例えば、左側照明ユニット４０ＬＡが走行データを示す照明パターンを生成すると共に、車両制御部３０Ｂがカメラ６Ｂによって取得された撮影画像に基づいて走行データを取得してもよい。
【０１６５】
この場合、図１７に示す車両制御部３０Ａは、送信データを生成するデータ生成部３２と、データ生成部３２によって生成された送信データに基づいて照明制御信号を生成するように構成された照明制御信号生成部として機能する。また、車両制御部３０Ｂは、カメラ６Ｂによって取得された撮影画像に基づいて、送信データを生成するデータ生成部として機能する。例えば、送信データが「０１２３０１」である場合、照明制御信号生成部は、送信データの数字と発光セグメント４３Ｌの照明色との関係を示す変換テーブル（表３）を参照することで、送信データから照明制御信号「ＲＧＢＷＲＧ」を生成してもよい。
【表３】
2018110495.tif 000005
【０１６６】
照明制御部１４７Ａは、照明制御信号「ＲＧＢＷＲＧ」に基づいて、左側照明ユニット４０ＬＡの発光セグメント４３Ｌ１〜４３Ｌ６の照明色をそれぞれ、赤色、緑色、青色、白色、赤色、緑色に設定する。その後、左側照明ユニット４０ＬＡの照明パターンがカメラ６Ｂにより撮像された後、車両制御部３０Ｂのデータ生成部は、カメラ６Ｂによって取得された撮像画像に基づいて、送信データを生成する。具体的には、データ生成部は、撮像画像に表示された発光セグメント４３Ｌ１〜４３Ｌ６の照明色（ＲＧＢＷＲＧ）を特定した上で、送信データの数字と発光セグメント４３Ｌの照明色との関係を示す変換テーブルを参照することで、特定された発光セグメント４３Ｌ１〜４３Ｌ６の照明色（ＲＧＢＷＲＧ）から送信データ「０１２３０１」を生成する。
【０１６７】
このように、左側照明ユニット４０ＬＡの６つの発光セグメント４３Ｌの照明色を用いることで、車車間通信を実現することができる。また、車両１００Ｂに代わり、交通インフラ設備が車両１００Ａと通信する場合、左側照明ユニット４０ＬＡの６つの発光セグメント４３Ｌの照明色を用いることで、路車間通信を実現することができる。さらに、車両１００Ｂに代わり、歩行者Ｐ１によって携帯された携帯型電子機器が車両１００Ａと通信する場合、左側照明ユニット４０ＬＡの６つの発光セグメント４３Ｌの照明色を用いることで、歩車間通信を実現することができる。
【０１６８】
また、本実施形態では、左側照明ユニット４０Ｌと右側照明ユニット４０Ｒの各々は、６つの発光セグメントを有しているが、発光セグメントの数は６個に限定されない。例えば、照明システム１４０が搭載される車両１００の車種等に応じて、発光セグメントの数を適宜設定することができる。さらに、発光セグメントに含まれるＬＥＤの数は４個に限定されない。例えば、発光セグメントは、１以上のＬＥＤを含んでもよい。
【０１６９】
以上、本発明の第１及び第２実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が第１及び第２実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。第１及び第２実施形態は単なる一例であって、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は特許請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。
【０１７０】
本出願は、２０１６年１２月１３日に出願された日本国特許出願（特願２０１６−２４１０９０号）に開示された内容と、２０１６年１２月１３日に出願された日本国特許出願（特願２０１６−２４１５５６号）に開示された内容とを適宜援用する。
【図１】
2018110495.tif 000006
【図２】
2018110495.tif 000007
【図３】
2018110495.tif 000008
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【国際調査報告】
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