(57)【要約】  適切な位置まで移動体を移動させて排除することができる技術を提供する。移動体制御システムは、移動体が自身の位置を算出するために受信している信号の符号情報に基づき、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する偽信号生成部と、生成された前記偽の信号を所定の領域内に発信する偽信号発信部と、を備える。
2018135522.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が自身の位置を算出するために受信している信号の符号情報に基づき、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する偽信号生成手段と、
生成された前記偽の信号を所定の領域内に発信する偽信号発信手段と、
を備えることを特徴とする移動体制御システム。
【請求項２】
前記偽信号発信手段は、前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動する移動装置に搭載され、前記移動体が受信可能な領域内に前記偽の信号を発信する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体制御システム。
【請求項３】
前記移動装置は、該移動装置の位置を取得し、取得した該移動装置の位置に基づいて、該移動装置を移動する、請求項２に記載の移動体制御システム。
【請求項４】
前記移動装置は、該移動体との距離を該移動装置の位置として取得する、ことを特徴とする請求項３に記載の移動体制御システム。
【請求項５】
前記偽信号発信手段は、前記移動装置の絶対位置、前記移動体との距離および前記移動装置の高度の少なくとも何れかに応じて、前記偽の信号の強度を変化させて発信する、ことを特徴とする請求項３または４に記載の移動体制御システム。
【請求項６】
前記偽信号生成手段は、前記移動体の実際の位置と前記移動体の目的地に関して対称となる位置が前記異なる位置として算出される前記偽の信号を生成する、ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の移動体制御システム。
【請求項７】
前記偽信号生成手段は、前記移動体の目的地の位置が前記異なる位置として算出される前記偽の信号を生成する、ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の移動体制御システム。
【請求項８】
前記偽信号発信手段は、指向性を有する偽の信号を発信することを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の移動体制御システム。
【請求項９】
前記移動体の実際の位置と移動方向とに基づいて、該移動体の位置と移動方向とを推定し、推定した前記移動方向および前記実際の位置に基づいて、前記移動体の目的地を推定する制御手段、を更に備え、
前記偽信号生成手段は、前記移動体の実際の位置と前記推定された目的地とに基づいて、前記偽の信号を生成する、ことを特徴とする請求項１から８の何れか１項に記載の移動体制御システム。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記偽信号発信手段が前記偽の信号を発信する前における前記移動体の移動方向を第１移動方向として推定し、且つ、前記偽信号発信手段が前記偽の信号を発信した後における前記移動体の移動方向を第２移動方向として推定し、前記偽信号発信手段が前記偽の信号を発信する前の前記移動体の実際の位置を通り該第１移動方向と平行な直線と、前記偽の信号によって算出される前記異なる位置を通り前記第２移動方向と平行な直線との交点を、前記移動体の目的地と推定する、請求項９に記載の移動体制御システム。
【請求項１１】
前記偽信号生成手段は、前記移動体の実際の位置に応じて、算出される位置が変化する前記偽の信号を生成する、ことを特徴とする請求項９または１０に記載の移動体制御システム。
【請求項１２】
前記偽信号生成手段は、前記移動体が受信している信号と同一の周波数帯の妨害電波を、前記偽の信号として生成する、ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の移動体制御システム。
【請求項１３】
前記移動体を検出する移動体検出装置を更に備え、
前記偽信号発信手段は、前記移動体が検出されると、前記偽の信号を発信する、ことを特徴とする請求項１から１２の何れか１項に記載の移動体制御システム。
【請求項１４】
前記偽信号発信手段は、遠隔操作信号を妨害する第２妨害電波を、更に発信する、ことを特徴とする請求項１から１３の何れか１項に記載の移動体制御システム。
【請求項１５】
移動体が自身の位置を算出するための信号を受信する前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動する移動制御手段と、
前記移動体が受信している信号の符号情報に基づき生成された、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を前記移動体が受信可能な領域内に発信する偽信号発信手段と、
を備えることを特徴とする移動体制御装置。
【請求項１６】
前記移動体制御装置の位置を取得する位置取得手段を更に備え、前記移動制御手段は、前記位置取得手段が取得した前記移動体制御装置の位置に基づいて、該移動体制御装置を移動する、請求項１５に記載の移動体制御装置。
【請求項１７】
前記位置取得手段は、前記移動体との距離を取得する、ことを特徴とする請求項１６に記載の移動体制御装置。
【請求項１８】
前記位置取得手段は、前記移動体制御装置の高度を取得し、前記偽信号発信手段は、前記位置取得手段が取得した、前記移動体制御装置の絶対位置、前記移動体との距離、および、前記移動体制御装置の高度の少なくとも何れかに応じて、前記偽の信号の強度を変化させて発信する、ことを特徴とする請求項１６または１７に記載の移動体制御装置。
【請求項１９】
前記偽信号発信手段は、遠隔操作信号を妨害する第２妨害電波を、更に発信する、ことを特徴とする請求項１５から１８の何れか１項に記載の移動体制御装置。
【請求項２０】
移動体が自身の位置を算出するために受信している信号の符号情報に基づき、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成し、
生成された前記偽の信号を所定の領域内に発信する、
ことを特徴とする移動体制御方法。
【請求項２１】
移動体が自身の位置を算出するための信号を受信する前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動し、前記移動体が受信している信号の符号情報に基づき生成された、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を前記移動体が受信可能な領域内に発信する、移動体制御方法。
【請求項２２】
移動体が自身の位置を算出するために受信している信号の符号情報に基づき、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する処理と、
生成された前記偽の信号を所定の領域内に発信する処理と、をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した、一時的でない記録媒体。
【請求項２３】
移動体が自身の位置を算出するための信号を受信する前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動する処理と、前記移動体が受信している信号の符号情報に基づき生成された、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を前記移動体が受信可能な領域内に発信する処理と、をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した、一時的でない記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体制御システム、移動体制御装置、移動体制御方法および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
マルチコプターやドローン、または従来のラジコンヘリ、ラジコン飛行機、ラジコン飛行船などの無人飛行体（以下ＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｅｒｉａｌ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）と称す）の普及に伴い、該ＵＡＶの墜落事故、搭載カメラを用いた空撮によるプライバシー侵害、危険物を搭載したＵＡＶを用いたテロの発生等が懸念されている。そのため、特に重要施設等の周辺から、このようなＵＡＶを安全に排除することが望まれている。しかしＵＡＶは上空を高速で移動するため発見や排除が難しい。また無線による遠隔操縦や、予め決めたマップ座標に従って自動飛行が可能であるため、操縦者や持ち主（以下、ユーザと記す）を第三者が発見するのは困難である。【０００３】
防御すべき移動装置が飛翔体を排除する方法として、移動装置から照射されるレーザ光により飛翔体の誘導位置を誤認させる方法が、例えば特許文献１に記載されている。【０００４】
また、目的対象に向かうミサイルを排除する方法として、赤外線信号やフレアにより、ミサイルの誘導位置を誤認させる方法が、例えば特許文献２に記載されている。【０００５】
また、移動体の誘導性能を低下させるために、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）の欺瞞信号を出力することが、例えば特許文献３に記載されている。【０００６】
また、移動体を撃墜するためのミサイルの飛しょう制御を行う方法が、例えば特許文献４に記載されている。【０００７】
また、駐車禁止エリア内へ進入した車両の車速を、ＧＰＳ受信機の出力から検出し、車速が所定の車速未満の場合に、駐車禁止エリアである旨の報知を行う駐車禁止エリア報知装置が、特許文献５に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００７−３２２１０７号公報
【特許文献２】米国特許出願公開第２００８／０１９０２７４号明細書
【特許文献３】特開２００７−２３２６８８号公報
【特許文献４】特開平３−１１７８９９号公報
【特許文献５】特開２００９−２２２３９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１および特許文献２に開示されたレーザ光、赤外線信号、フレアを用いる技術の場合、飛翔体やミサイルは防御すべき移動装置が発している反射光や目的対象が発している熱情報など符号化されていない光情報を直接確認し誘導されるため、これを誤認させる装置が発するレーザ光、赤外線信号、フレアも、符号化されていない直接の光情報となる。すなわち、途中に障害物が存在する場合や、伝搬距離が遠距離である場合、光情報は到達できないため誤認させることができない。またこれら光情報は符号化されていない。そのため、特許文献１および特許文献２の技術では、ＧＰＳ情報など符号化された誘導電波による情報を誤認させることができず、重要施設等の周辺から、該飛翔体を安全に排除ができない場合がある。【００１０】
また、特許文献３に開示された技術においては、欺瞞信号の符号化が考慮されていないので、欺瞞信号により所定の位置に移動体を誘導することができない場合がある。したがって、特許文献３に開示された技術では、重要施設等の周辺から、移動体を適切に排除できない場合がある。【００１１】
また、特許文献４には、移動体は目標に向かって飛翔する途中で排除され、必ずしも排除場所が適切な場所であるとは限らないため、特許文献４に開示された技術では、目標機を安全に排除ができない場合がある。【００１２】
また、特許文献５に開示された技術では、移動体（車両）に付属する装置であり、移動体を排除したい側が任意の時間や場所で移動体を排除することはできない。【００１３】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、直接制御ができない相手方移動体を適切な位置まで移動させて排除することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の一態様に係る移動体制御システムは、移動体が自身の位置を算出するために受信している信号の符号情報に基づき、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する偽信号生成手段と、生成された前記偽の信号を所定の領域内に発信する偽信号発信手段と、を備える。【００１５】
また、本発明の一態様に係る移動体制御装置は、移動体が自身の位置を算出するための信号を受信する前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動する移動制御手段と、前記移動体が受信している信号の符号情報に基づき生成された、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を前記移動体が受信可能な領域内に発信する偽信号発信手段と、を備える。【００１６】
また、本発明の一態様に係る移動体制御方法は、移動体が自身の位置を算出するために受信している信号の符号情報に基づき、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成し、生成された前記偽の信号を所定の領域内に発信する。【００１７】
また、本発明の一態様に係る移動体制御方法は、移動体が自身の位置を算出するための信号を受信する前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動し、前記移動体が受信している信号の符号情報に基づき生成された、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を前記移動体が受信可能な領域内に発信する。【００１８】
なお、上記移動体制御システムまたは移動体制御方法を、コンピュータによって実現するコンピュータプログラム、およびそのコンピュータプログラムが格納されている、コンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体も、本発明の範疇に含まれる。
【発明の効果】
【００１９】
適切な位置まで移動体を移動させて排除することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】第１の実施の形態に係る移動体制御システムの機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図２】第１の実施の形態に係る移動体制御システムの適用例を説明するための図である。
【図３】第１の実施の形態に係る移動体制御システムの動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図４】第２の実施の形態に係る移動体制御システムの全体構成の一例を示す図である。
【図５】第２の実施の形態に係る移動体制御システムの適用例を説明するための図である。
【図６】第２の実施の形態に係る移動体制御システムにおける移動体制御装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図７】第２の実施の形態に係る移動体制御システムにおける移動体制御装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】偽信号発信部が指向性アンテナである場合の、偽の信号を乗った電波の発信を説明するための図である。
【図９】移動体の動作の一例を説明するための図である。
【図１０】移動体の動作の他の例を説明するための図である。
【図１１】第４の実施の形態に係る移動体制御システムにおける移動体制御装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】移動体の動作の一例を説明するための図である。
【図１３】移動体の動作の一例を説明するための図である。
【図１４】第５の実施の形態に係る移動体制御システムにおける移動体制御装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１５】第５の実施の形態に係る移動体制御システムにおける移動体制御装置の動作の流れの他の一例を示すフローチャートである。
【図１６】第５の実施の形態に係る移動体制御システムにおける移動体制御装置の動作の流れの他の一例を示すフローチャートである。
【図１７】移動体の動作の他の例を説明するための図である。
【図１８】第６の実施の形態に係る移動体制御システムの全体構成の一例を示す図である。
【図１９】第６の実施の形態に係る移動体制御システムの適用例を説明するための図である。
【図２０】第６の実施の形態に係る移動体制御システムにおける各装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図２１】第６の実施の形態に係る移動体制御システムにおける各装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２２】遠隔操作信号の周波数と電波強度との関係の一例を示す図である。
【図２３】第７の実施の形態に係る移動体制御装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図２４】本発明の各実施の形態を実現可能なコンピュータ（情報処理装置）のハードウェア構成を例示的に説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
＜第１の実施の形態＞
第１の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。図１は、本実施の形態に係る移動体制御システム１の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。また、図２は、本実施の形態に係る移動体制御システム１の適用例を説明するための図である。相手方ＵＡＶ（移動体）１０は、相手方ＵＡＶ１０の位置を算出するために、例えば、衛星測位システム等による自己位置算出用信号を受信する。移動体制御システム１は、この相手方ＵＡＶ１０に偽の自己位置算出用信号を受信させ、相手方ＵＡＶ１０に、実際の位置とは異なる位置を相手方ＵＡＶ１０の位置と算出させる。このように、移動体制御システム１は、例えば、所定の領域内に進入した相手方ＵＡＶ１０に、自己位置算出用信号の符号情報に基づき生成された偽の信号を乗せた電波を受信させることにより、該相手方ＵＡＶ１０を、所定の領域内に進入させないように制御する。
【００２２】
ここで相手方ＵＡＶ１０について説明する。本来、相手方ＵＡＶ１０は本発明が開示する移動体制御システムとは異なる制御システムで飛行ルートを制御されているＵＡＶである。相手方ＵＡＶ１０の制御システムは、相手方ＵＡＶ１０に内蔵されていても良いし、また外部に有っても良い。また複数を組み合わせていても良い。
【００２３】
移動体制御システム１の構成について説明する。移動体制御システム１は、図１に示す通り、偽信号生成部１１と偽信号発信部１２とを備える。
【００２４】
偽信号生成部１１は、相手方ＵＡＶ１０が受信している信号の符号情報に基づき、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する。そして、偽信号生成部１１は、生成した偽の信号を、偽信号発信部１２に供給する。
【００２５】
偽信号発信部１２は、偽信号生成部１１から偽の信号を受け取る。偽信号発信部１２は、偽信号生成部１１によって生成された偽の信号を所定の領域内に電波に乗せて発信する。
【００２６】
図３は、本実施の形態に係る移動体制御システム１の動作の流れの一例を示すフローチャートである。まず、偽信号生成部１１が、相手方ＵＡＶ１０が受信している信号の符号情報に基づき、偽の信号を生成する（ステップＳ１）。そして、偽信号発信部１２が、ステップＳ１で生成された偽の信号を所定の領域内に電波に乗せて発信する（ステップＳ２）。
【００２７】
これにより、本実施の形態に係る移動体制御システム１は、所定の領域内（例えば、図２に点線で示した楕円内）の相手方ＵＡＶ１０に、偽信号生成部１１が生成した偽の信号を乗せた電波を受信させることができる。相手方ＵＡＶ１０は相手方ＵＡＶ１０の位置を算出するために、自己位置算出用信号を受信する構成である。また、偽の信号は、相手方ＵＡＶ１０の位置が、実際の位置とは異なる位置であると算出されるように、自己位置算出用信号の符号情報に基づいて生成された信号である。したがって、所定の領域の相手方ＵＡＶ１０が偽の信号を乗せた電波を受信すると、相手方ＵＡＶ１０は、相手方ＵＡＶ１０の位置を、実際の位置とは異なる位置、例えば、図２に点線で示した相手方ＵＡＶ１０（１０ａと表記）の位置に算出することになる。
【００２８】
よって、図２上では相手方ＵＡＶ１０の目的地は実際の位置から右下の方向にあるが、相手方ＵＡＶ１０は１０ａを基準に目的地を求めるため、目的地は左下の方向であると認識する。そのため、相手方ＵＡＶ１０は、実際の位置から左下の方向に移動する。そして相手方ＵＡＶ１０が所定の領域を離れると、相手方ＵＡＶ１０は実際の位置を算出し、目的地が右下にあると認識するため、再び所定の領域に近づくが、相手方ＵＡＶ１０が所定の領域に入ると再び、目的地は左下の方向であると認識することを繰り返す。
【００２９】
これにより、本実施の形態に係る移動体制御システム１は、相手方ＵＡＶ１０が目的地に接近することを防ぐことができる。また、移動体制御システム１は、相手方ＵＡＶ１０に上記動作を繰り返させることにより、相手方ＵＡＶ１０のバッテリーが切れて移動できない状態等にすることができる。つまり、相手方ＵＡＶ１０は外部からの直接的な制御や物理的な干渉無しに、排除されることになる。したがって、本実施の形態に係る移動体制御システム１によれば、相手方ＵＡＶ１０を適切に排除することができる。
【００３０】
＜第２の実施の形態＞
上述した第１の実施の形態を基本とする第２の実施の形態について説明する。図４は、本実施の形態に係る移動体制御システム２の全体構成の一例を示す図である。図４に示す通り、移動体制御システム２は移動体制御装置３００を含む。また、移動体制御システム２は、移動体検出装置５００を更に含んでもよい。移動体制御装置３００と移動体検出装置５００とはネットワークを介して通信可能に接続されていてもよい。また、移動体制御装置３００は移動体検出装置５００を検出部として内蔵してもよい。
【００３１】
図５は、本実施の形態に係る移動体制御システム２の適用例を説明するための図である。
【００３２】
相手方ＵＡＶ１０は、本発明による排除対象のＵＡＶである。例えば、相手方ＵＡＶ１０は、ある領域内において飛行が許可されていない、ホビー用または産業用のＵＡＶである。または、相手方ＵＡＶ１０は、法令に違反しているＵＡＶである。あるいは、相手方ＵＡＶ１０は、土地所有者などから許可を得ていた場合であっても、その領域において、該相手方ＵＡＶ１０を排除したいと希望している者がいる場合における相手方ＵＡＶ１０も含む。例えば、公園等で相手方ＵＡＶ１０を使用している使用者が、この公園の公園管理事務所などから許可を得ていたとしても、その他の該公園の利用者（乳幼児を連れた親など）が安全性の面よりその相手方ＵＡＶ１０の飛行を快く思わない場合におけるＵＡＶも、相手方ＵＡＶ１０としてもよい。また、相手方ＵＡＶ１０は、例えば、飛行自体は許可されているが、ＵＡＶを用いた撮像、測量、検査、投射物の投擲など、他の行為に対し許可されていないＵＡＶである。例えば、飛行許可を持つ私有地上空から、ＵＡＶ付属のカメラで隣接する建物を、建物の所有者や住民の許可無しに撮影する場合（プライバシーの侵害）におけるＵＡＶも、相手方ＵＡＶ１０としてよい。
【００３３】
本実施の形態では、相手方ＵＡＶ１０は予め決められたマップ座標に従って、自律飛行（自動飛行）を行う装置であるとして説明を行う。なお、相手方ＵＡＶ１０が遠隔操作される場合については、他の実施の形態において説明する。
【００３４】
このような相手方ＵＡＶ１０は、人工衛星２０から相手方ＵＡＶ１０の位置を算出することが可能な電波を受信している。人工衛星２０は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ：Ｑｕａｓｉ−Ｚｅｎｉｔｈ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）における人工衛星である。相手方ＵＡＶ１０は、例えば、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＰＳ）等によって誤差補正信号を地上基地局などから受信してもよい。なお本発明では以後これらをＧＰＳと記載する。
【００３５】
また、相手方ＵＡＶ１０は、人工衛星２０からではなく、例えば、屋内ＧＰＳや無線測位、トータルステーションや画像システム等による測位を利用した測位システムによって用いられる電波を受信してもよい。
【００３６】
相手方ＵＡＶ１０は、上述した電波を１種類または複数種類受信し、この受信した電波の符号情報に基づいて、相手方ＵＡＶ１０の現時点の位置を算出する。そして、相手方ＵＡＶ１０は、予め決められた目的地または通過点（ウェイポイント）と、算出した相手方ＵＡＶ１０の現時点の位置とを比較し、目的地に向かって移動する。相手方ＵＡＶ１０は、所定のタイミングで、現時点の位置を修正しながら、目的地に向かって移動する。
【００３７】
相手方ＵＡＶ１０から保護したい対象の位置または建物を、以下では、重要施設１００と呼ぶ。このような場合において、移動体制御システム２の移動体検出装置５００は、所定の領域内へ進入した相手方ＵＡＶ１０を検出する。移動体検出装置５００は、例えば、レーダーを用いて相手方ＵＡＶ１０を検出してもよいし、音による検出方法を用いて、相手方ＵＡＶ１０を検出してもよい。また、移動体検出装置５００は、例えば、可視光または赤外光による撮影によって、相手方ＵＡＶ１０を検出してもよい。また、移動体検出装置５００は目視によって移動体が検出されたことを示す通知を受け付けることにより、相手方ＵＡＶ１０を検出してもよい。また、移動体検出装置５００はこれらの検出方法を組み合わせて、相手方ＵＡＶ１０を検出してもよい。移動体検出装置５００が相手方ＵＡＶ１０を検出する方法は、既存の技術を用いてもよく、特に限定されない。移動体検出装置５００は、相手方ＵＡＶ１０を検出すると、相手方ＵＡＶ１０を検出したことを示す通知（検出通知）を移動体制御装置３００に送信する。
【００３８】
そして、移動体制御システム２の移動体制御装置３００が所定の領域内の相手方ＵＡＶ１０に対し、偽の信号を電波に乗せて発信する。この所定の領域とは、例えば、重要施設１００の周辺の領域であり、偽の信号を乗せた電波が受信されることが可能な領域である。以下では、この所定の領域を発信領域４００と呼ぶ。移動体制御装置３００は、発信領域４００内の相手方ＵＡＶ１０に対し、偽の信号を乗せた電波を受信させるように、偽の信号を乗せた電波を発信する。これにより、相手方ＵＡＶ１０は実際の位置とは異なる位置を相手方ＵＡＶ１０の位置であると算出する。なお、この発信領域４００は、移動体検出装置５００によって、該所定の領域に相手方ＵＡＶ１０が存在することを検出可能な領域と同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【００３９】
また、所定の領域は、保護対象の領域（例えば、重要施設１００を含む領域）を含んでいてもよいし、保護対象の領域の周辺領域であってもよい。つまり、所定の領域は、保護対象の領域に相手方ＵＡＶ１０が侵入しないように設定された領域であればよい。したがって、所定の領域から排除される相手方ＵＡＶ１０は、保護対象の領域からも排除されると言える。
【００４０】
なお、本実施の形態および後述する他の実施の形態では、相手方ＵＡＶ１０が飛翔体であるとして説明を行うが、例えば、以下のような移動体であってもよい。
・自動運転が可能な自動車、
・自動運転が可能な無人地上車両（ＵＧＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ｇｒｏｕｎｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）、無人水上艇（ＵＳＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ｓｕｒｆａｃｅ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）または無人潜水機（ＵＵＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ  Ｖｅｈｉｃｌｅｓ）。
【００４１】
図６は、本実施の形態に係る移動体制御システム２における移動体制御装置３００の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。図６に示す通り、移動体制御装置３００は、偽信号生成部３１０と、偽信号発信部３２０とを備えている。また、移動体制御装置３００は更に、記憶部３４０と、入力受付部３５０と、受信部３６０と、制御部３７０とを備えている。
【００４２】
偽信号生成部３１０および偽信号発信部３２０は、それぞれ、上述した第１の実施の形態における偽信号生成部１１および偽信号発信部１２に相当する。
【００４３】
ここで、相手方ＵＡＶ１０が受信する電波について説明する。人工衛星２０がＧＰＳで用いられるＧＰＳ衛星の場合、複数の人工衛星２０から該人工衛星２０の軌道情報（位置情報）と正確な現在時刻を表す現在時刻情報と人工衛星の軌道情報（移動ルート情報）とを含む信号が電波で送信される。相手方ＵＡＶ１０はこのような信号を含む電波を受信することが可能な機器である。受信側が受信した時刻は、送信側（人工衛星２０）と受信側（例えば、移動体制御装置３００や相手方ＵＡＶ１０）との距離に応じて遅延した時刻となる。したがって、この遅延した時刻（遅延量）と軌道情報とにより送受信間の距離がわかる。また、受信側は、複数の人工衛星２０から同様の情報を含む信号の電波を受信することにより、複数の人工衛星２０のそれぞれまでの距離と軌道情報とにより、受信側は現時点の位置を求めることが可能となる。受信側は、３台の人工衛星２０からの信号で地表面上における座標を求めることができ、４台の人工衛星２０からの信号で、高度も求めることができる。また、受信側は、５台以上の人工衛星２０からの信号を受信した場合、それぞれの信号ペアから求めた複数の座標を統合して、高精度に相手方ＵＡＶ１０の位置を算出することができる。
【００４４】
自動飛行を行う相手方ＵＡＶ１０は、このような電波を受信して相手方ＵＡＶ１０の位置を算出し、目的の位置に移動している。したがって、移動体制御装置３００は、この相手方ＵＡＶ１０に偽の信号を乗せた電波を受信させるため、相手方ＵＡＶ１０が受信している電波に含まれる信号の符号情報を推定し、この符号情報に応じた偽の信号を生成する。
【００４５】
受信部３６０は、複数の人工衛星２０から送信された複数の電波を受信する。受信部３６０はこのとき受信した電波の強度（電波強度）を測定する。受信部３６０は、受信した電波に含まれる信号の符号情報を解析する。そして、符号情報を解析した結果（符号情報解析結果）と、電波強度とを、制御部３７０に供給する。
【００４６】
記憶部３４０は、偽の信号を生成するための情報（例えば符号化方式など）が格納されている。また重要施設１００の位置や重要施設１００を含む地図情報が格納されていてもよい。そして地図情報には、予め相手方ＵＡＶ１０を移動させるのに適した位置や、移動優先順位が格納されていてもよい。
【００４７】
制御部３７０は、移動体検出装置５００から出力された検出通知を受信する。
【００４８】
また制御部３７０は、入力受付部３５０からの指示内容、移動体検出装置５００からの相手方ＵＡＶ１０の情報、受信部３６０からの符号情報解析結果、記憶部３４０の情報を元に、相手方ＵＡＶ１０の排除位置や排除方向を決定する。具体的には、重要施設１００の位置を元に、相手方ＵＡＶ１０に伝達する偽の現在位置を決定する。あるいは、制御部３７０は、入力受付部３５０に偽の現在位置の候補を示し、入力受付部３５０から選択結果を受領してもよい。また、記憶部３４０に格納された地図情報を元に、自動で偽の現在位置を決定しても良い。そして、制御部３７０は相手方ＵＡＶ１０に伝達する偽の現在位置を偽信号生成部３１０に伝達する。
【００４９】
偽信号生成部３１０は、制御部３７０を介して受信部３６０から複数の電波のそれぞれに含まれる信号の符号情報を解析した結果と、偽の現在位置の情報とを受け取る。次に、偽信号生成部３１０は、記憶部３４０を参照して、受信部３６０が受信した電波に含まれる信号と同じ符号情報の信号を推定し、複数の偽の信号を生成する。この偽の信号は、相手方ＵＡＶ１０が受け取った際、相手方ＵＡＶ１０が実際の位置とは異なる位置を算出するような信号である。具体的には、本来の信号に対し、解析した符号情報に応じて軌道情報か、送信時刻か、またはその両方を変更した偽の信号である。
【００５０】
受信部３６０が電波を受信したとき、相手方ＵＡＶもその電波を受信可能であるため、相手方ＵＡＶ１０も同様の電波を受信していると推定することができる。ここで、偽信号生成部３１０が現時点で受信可能な電波に含まれる信号の符号情報に基づいて、偽の信号を生成する理由は、信号の内容が連続している方が望ましいためである。なぜならば、電波を用いた座標の計算では、受信した電波の各々の瞬間に座標を計算しているわけではなく、これまでの経緯も参照して計算しているからである。例えばアンテナ起動時など、突然座標を与えられた場合、一定量データを蓄積しないと計算できない。この電波は、人工衛星２０の故障および大気状態の変動などによって、必ずしも意図した状態で受信できるわけではない。したがって、偽信号生成部３１０は、上記影響を考慮して、電波を実際に受信した後に偽の信号を生成する。これにより、例えば、人工衛星２０の故障などが起こっている場合であっても、偽信号生成部３１０は、相手方ＵＡＶ１０が偽の信号と認識しないような内容が連続した信号を生成することができる。なお、これらの影響が無視できる場合は、偽信号生成部３１０は、現時点での電波を受け取らずに（つまり、受信部３６０が電波を受信せずに）、偽の信号を生成してもよい。
【００５１】
また、上述した通り、電波は複数の人工衛星２０のそれぞれから送信されるため、相手方ＵＡＶ１０が受信する電波は複数であると考えられる。したがって、偽信号生成部３１０は、受信部３６０が受信した複数の電波のそれぞれに対応する偽の信号を生成する。
【００５２】
偽信号生成部３１０は生成した偽の信号を、偽信号発信部３２０に供給する。
【００５３】
偽信号発信部３２０は、偽信号生成部３１０から偽の信号を受け取る。偽信号発信部３２０は、発信領域４００内に偽の信号を電波に乗せて発信する。なお、偽の信号は受信部３６０が受信した電波と同じ周波数の信号だが、内容が異なる。偽の信号を乗せた電波が、受信部３６０が受信した電波と同じ電波であると、相手方ＵＡＶ１０に誤認させるための方法の一例として、偽信号発信部３２０は、受信部３６０が受信した電波よりも高強度の電波を出力する。このとき、偽信号発信部３２０は、受信部３６０から供給された電波強度を参照し、より高強度の偽の信号を電波に乗せて発信する。これにより、相手方ＵＡＶ１０は、人工衛星２０から発信された電波とともに、人工衛星２０から発信された電波よりも高強度である偽の信号を乗せた電波も受信して、より高強度の偽の信号を、人工衛星２０から発信された電波であると誤認することになる。相手方ＵＡＶ１０は、通常、人工衛星２０から発信される電波の強度の情報を保持していないからである。
【００５４】
偽信号発信部３２０は、例えば、アンプと、アンテナ等で実現される。人工衛星２０は、一般的に固有の軌道を通っているため、相手方ＵＡＶ１０が受信する複数の電波のそれぞれの向きは、相手方ＵＡＶ１０から見て様々である。このため、ＧＰＳアンテナなどの測位のために用いられる一般的なアンテナは、電波の向きを検出していないことが多い。よって、偽信号発信部３２０は、複数の人工衛星２０が発信する電波のそれぞれに対応する複数の偽の信号を乗せた電波を１個のアンテナから発信してもよい。なお、偽信号発信部３２０は複数の偽の信号を乗せた電波を複数のアンテナを用いて発信してもよい。また、偽信号発信部３２０は複数の偽の信号を乗せた電波の少なくとも一部をあるアンテナを用いて発信し、残りの偽の信号を乗せた電波を他のアンテナを用いて発信する等、様々な組み合わせで発信してもよい。
【００５５】
入力受付部３５０は、例えば、移動体制御装置３００の管理者からの入力を受け付ける。入力受付部３５０は、例えば、偽信号生成部３１０が生成する偽の信号を用いて算出される位置の入力を受け付ける。入力受付部３５０は受け付けた入力内容を、偽信号生成部３１０に出力する。入力受付部３５０は、例えばコンソール等の入力装置で実現される。
【００５６】
なお、受信部３６０および移動体検出装置５００は、それぞれ１台であってもよいし、複数台であっても良い。
【００５７】
次に、図７を参照して、本実施の形態における移動体制御装置３００の動作の流れについて説明する。図７は本実施の形態に係る移動体制御システム２における移動体制御装置３００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図７においては、相手方ＵＡＶ１０が発信領域４００内に進入し、移動体検出装置５００が、相手方ＵＡＶ１０が発信領域４００に存在することを検出したとして説明を行う。
【００５８】
移動体制御装置３００の受信部３６０が、移動体検出装置５００から出力された検出通知を受信する（ステップＳ７１）。そして、受信部３６０は、位置を算出するための、現時点で受信可能な電波を受信する（ステップＳ７２）。そして、受信部３６０は受信した電波を偽信号生成部３１０に供給する。
【００５９】
次に、偽信号生成部３１０は、受信部３６０が受信した電波に基づいて該電波に含まれる信号の符号情報を推定し、推定した符号情報に基づいて、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する（ステップＳ７３）。上述した通り、受信部３６０が受信した電波は、相手方ＵＡＶ１０が受信している電波であると推定される。つまり、受信部３６０は、相手方ＵＡＶ１０が受信している電波に含まれる信号の符号情報に基づき、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する。なお、ステップＳ７３において、偽信号生成部３１０は、更に、入力受付部３５０が受け付けた指示に基づいて、偽の信号を生成してもよい。例えば、上記指示が、偽の位置を指定する指示の場合、偽信号生成部３１０は、指定された偽の位置が算出されるような偽の信号を生成してもよい。そして、偽信号生成部３１０は、生成した偽の信号を偽信号発信部３２０に供給する。
【００６０】
なお、偽信号生成部３１０が生成する偽の信号を用いて算出される相手方ＵＡＶ１０の現在位置は、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置とは異なる位置となる。以下、偽の信号によって算出される、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置とは異なる位置を偽の位置と呼ぶ。
【００６１】
偽信号発信部３２０は、偽信号生成部３１０から、偽の信号を受信する。偽信号発信部３２０は、受信した偽の信号を乗せた電波を発信領域４００内に発信する（ステップＳ７４）。
【００６２】
以上により、移動体制御装置３００は処理を終了する。その後、移動体制御装置３００は移動体検出装置５００から検出通知が出力されると、ステップＳ７１の処理を開始する。移動体制御装置３００は、移動体検出装置５００から検出通知が出力されなくなるまで、ステップＳ７１〜ステップＳ７４の処理を繰り返す。
【００６３】
ステップＳ７４にて、発信領域４００内に偽の信号を乗せた電波が発信されることにより、発信領域４００内の相手方ＵＡＶ１０は、偽の信号が乗った電波を受信することができる。相手方ＵＡＶ１０は、偽の信号が乗った電波を受信すると、この偽の信号が乗った電波を用いて、相手方ＵＡＶ１０の位置を算出する。上述した通り、偽の信号は偽の位置を算出するように生成されているため、相手方ＵＡＶ１０は、相手方ＵＡＶ１０の位置を、偽の位置であると誤って算出する。これにより、相手方ＵＡＶ１０は、相手方ＵＡＶ１０の現在位置を実際の位置とは異なる位置であると判断するため、目的地へ移動する方向を修正し、修正した方向に対して移動を開始する。
【００６４】
一般的に相手方ＵＡＶ１０は、バッテリーを搭載している。相手方ＵＡＶ１０は、目的地に到着していないので、バッテリーが尽きるまで上記移動を繰り返す。バッテリーが尽きた相手方ＵＡＶ１０は、その周辺に着陸するまたは墜落する。よって、本実施の形態における移動体制御システム２によれば、相手方ＵＡＶ１０は重要施設１００に近寄ることが出来ず、ある地点付近で着陸または墜落する。したがって、移動体制御システム２は、相手方ＵＡＶ１０をより適切に排除することができる。
【００６５】
また、例えば、偽信号生成部３１０がステップＳ７３で生成する偽の信号によって算出される位置を重要施設１００の位置とする。相手方ＵＡＶ１０の目的地も重要施設１００である場合、相手方ＵＡＶ１０は、受信した電波に含まれる偽の信号から、相手方ＵＡＶ１０の位置が目的地であると算出する。そのため、相手方ＵＡＶ１０は、その時点の位置で留まったり、着陸したりする。したがって、相手方ＵＡＶ１０が目的地である重要施設１００に近寄らないため、移動体制御システム２は、重要施設１００の周辺などから相手方ＵＡＶ１０を排除することができる。
【００６６】
ＵＡＶのような移動体は、上空を高速で移動する場合があり、発見および直接的に排除することが難しい。またこのような移動体は、無線による遠隔操作、予め決めたマップ座標に従って自動飛行等が可能であるため、操縦者や持ち主（移動体の所有者と呼ぶ）を第三者が発見するのは困難である。したがって、移動体からの被害を受ける可能性のある者が移動体を操作するコントローラのような操作装置を用いて移動体を安全に排除するのも非常に困難である。
【００６７】
また移動体は離陸のために特別な場所を必要としないため、目的地や目的の人物の近くから離陸し、目的地や目的の人物に対し問題を発生させる可能性がある。したがって、電子的手段により移動体の制御信号を操作しようとしても、このような場合において、移動体の飛行時間は比較的短くなる。飛行時間が短いと、制御信号の発信時間も短いため、該制御信号の解析をする時間が少なくなる。よってこのような場合において、制御信号の操作を行うことが困難である。また、移動体は、自動飛行により飛行している場合もあるため、制御信号を操作する方法では、適切に移動体を排除できない場合がある。
【００６８】
また、上述した特許文献４に関連する技術では、移動体をミサイル、銃撃またはレーザ光線などで物理的に破壊する。このような場合、破壊された移動体は地上に落下するため、落下した移動体による被害が発生する可能性がある。また、移動体に当たらなかった弾丸などが二次被害を引き起こす可能性がある。移動体を排除する場合において、第三者が近くに居る場合も多いため、上述した特許文献４に関連する技術は限定条件下でしか適用できない。
【００６９】
また、このような特許文献４に関連する技術は、プライバシー侵害の可能性がある民間施設（マンションなど）および小規模な公共施設（市内の公園など）の近傍で使用するのは難しい。なぜならば、二次被害の方が大きくなる可能性が高いためである。このように、特許文献４に関連する技術では、法令の範囲内で移動体を安価に排除することができない。
【００７０】
また、特許文献５に関連する技術を適用する場合、移動体の全てに自動で飛行禁止エリアを検出する装置の搭載を義務付けることになるが、この方法は現実的ではない。なぜならば、移動体の所有者にとって、このような装置を搭載することは、費用がかかってしまうためである。また、たとえ法令等でこのような装置の搭載を義務化しても、移動体を排除したい者（取り締まる側）が実行力を持たない可能性が高い。なぜならば、上述した通り移動体は小型であり発見が難しいため、取り締まりにかかるコストが高額になってしまうからである。
【００７１】
しかしながら、本実施の形態に係る移動体制御システム２によれば、移動体制御装置３００が偽の信号を乗せた電波を発信する。これにより、この偽の信号が乗った電波を受信した相手方ＵＡＶ１０は、該偽の信号によって算出される位置に応じて、誘導される。例えば、算出された位置が、目的地の場合、相手方ＵＡＶ１０はその場に着陸または停滞する。よって、本実施の形態に係る移動体制御システム２は、物理的に相手方ＵＡＶ１０を破壊することなどによる排除を行わない。したがって、移動体制御システム２は、上述したような二次被害を発生させずに、適切に相手方ＵＡＶ１０を排除することができる。
【００７２】
本実施の形態に係る移動体制御システム２によれば、相手方ＵＡＶ１０を物理的に破壊する装置を備えなくとも、相手方ＵＡＶ１０を排除することができる。また、本実施の形態に係る移動体制御システム２によれば、相手方ＵＡＶ１０が標準的に持つ機能を利用しており、相手方ＵＡＶ１０に対し、例えば、特許文献５に関連する技術のような追加の機能を搭載させない。また、偽の信号を発生させる装置自体は安価である。したがって、本実施の形態に係る移動体制御システム２は、コストを抑えることができる。
【００７３】
本実施の形態に係る移動体制御システム２の動作では、相手方ＵＡＶ１０が発信領域４００に入った時点でこれを検出し、偽の信号を乗せた電波を発信した。しかし、移動体制御装置３００は、偽の信号を、相手方ＵＡＶ１０を検出しなくとも生成して発信してもよい。偽信号発信部３２０は、常に偽の信号を乗せた電波を発信し続けてもよいし、所定のタイミングで発信してもよい。偽信号発信部３２０が偽の信号を乗せた電波を発信するタイミングは、移動体制御装置３００の周辺環境、相手方ＵＡＶ１０の発見難易度に応じて決定されるものであってもよい。相手方ＵＡＶ１０が検出された後に、偽の信号を生成し電波に乗せて発信することによって、移動体制御システム２は相手方ＵＡＶ１０が、偽の信号が乗った電波を受信できる領域に対して偽の信号を乗せた電波を発信することができるため、より適切に相手方ＵＡＶ１０を排除することができる。また、相手方ＵＡＶ１０が検出された後に、偽の信号を生成することにより、相手方ＵＡＶ１０が検出された位置に応じた偽の信号を生成することができる。よって、移動体制御システム２は、より適切に相手方ＵＡＶ１０を排除することができる。
【００７４】
また、偽信号生成部３１０は、受信部３６０が受信した電波と同一周波数帯の妨害電波（つまり、ノイズ）を、偽の信号として生成してもよい。そして、偽信号発信部３２０は、この妨害電波を発信してもよい。所定の領域内の相手方ＵＡＶ１０は、人工衛星２０からの電波を受信できなくなる。多くの場合、電波が途絶すると相手方ＵＡＶ１０はその場に留まろうとする。したがって、偽の信号として、妨害電波を用いた場合であっても、移動体制御システム２は、相手方ＵＡＶ１０をより適切に排除することができる。
【００７５】
なお、上述した移動体制御装置３００は、移動物体に設けられてもよいし、固定された装置に設けられてもよい。移動物体としては、例えば飛行船等が挙げられるがこれに限定されない。移動体制御装置３００が飛行船等に設けられる場合の例について説明する。このとき、偽信号発信部３２０は、指向性アンテナによって実現されてもよい。これにより、偽信号発信部３２０は、指向性を有する偽の信号を乗せた電波を発信する。
【００７６】
図８は、偽信号発信部３２０が指向性アンテナである場合の、偽の信号を乗せた電波の発信を説明するための図である。図８に示す通り、偽信号発信部３２０は、上述したステップＳ７４にて、偽の信号を乗せた電波を、相手方ＵＡＶ１０の進入が予測される空間に対して発信してもよい。例えば、偽信号発信部３２０は、移動体制御装置３００から鉛直の向きおよび水平の向きに発信してもよい。この偽信号発信部３２０が発信した偽の信号が乗った電波を受信可能な領域の一例が、図８における発信領域４００ｇ、４００ｈ、４００ｉ、４００ｋである。
【００７７】
偽信号発信部３２０が指向性アンテナであるため、発信領域４００は、偽信号発信部３２０が指向性アンテナではない場合と比べ狭くなる。しかしながら、図８に示す通り、発信領域４００において、偽の信号が乗った電波を受信した相手方ＵＡＶ１０は、移動方向を変更することになる。したがって、このような構成であっても、相手方ＵＡＶ１０の保護対象の領域への進入を防ぐことができる。
【００７８】
また、重要施設１００の周辺に居るユーザ３０は、指向性アンテナによって形成される発信領域４００外に存在することになるため、人工衛星２０からの電波を受信することができる。これにより、ユーザ３０に対する偽の信号が乗った電波による電波障害を軽減することができる。また、移動体制御システム２が用いる偽の信号が乗った電波は低出力で良い。したがって、電波法など関係法令に逸脱しない範囲で、移動体制御システム２を安価に構築することができる。
【００７９】
また、図８に示すように、本実施の形態に係る移動体制御システム２は、ある範囲を偽の信号が乗った電波で覆っている。図８の場合、重要施設１００とユーザ３０とを偽の信号が乗った電波で覆っている。したがって、偽の信号が乗った電波で覆われた部分は相手方ＵＡＶ１０から保護されたエリア（以下、保護エリアと呼ぶ）であると言える。また、上述した通り、この保護エリアは、人工衛星２０からの電波を受信することができる。したがって、図８に示す構成は、例えば、マンションの敷地内への相手方ＵＡＶ１０の進入を阻止したい場合などに有効である。また、例えば、相手方ＵＡＶ１０が既に保護エリアに存在したとしても、この保護エリアから外部に出る際には、偽の信号が乗った電波の発信領域４００を通過する必要がある。したがって、移動体制御システム２は、保護エリアの内部から外部への相手方ＵＡＶ１０の移動も制約することができる。これにより、移動体制御システム２は、例えば、保護エリアの内部から外部に相手方ＵＡＶ１０を出したくない場合（例えば、相手方ＵＡＶ１０の飛行が許された特別区域、人口密集区域での相手方ＵＡＶ１０の飛行イベント等）における電子的な囲い込みにも活用することができる。
【００８０】
＜第３の実施の形態＞
上述した第２の実施の形態では、移動体検出装置５００は相手方ＵＡＶ１０の有無のみを検出する機能を持つとして説明を行ったが、移動体検出装置５００は相手方ＵＡＶ１０の位置を検出する機能を持っていてもよい。この機能を持つ場合、より適切に相手方ＵＡＶ１０を排除可能である。この場合について、図９を参照して説明する。
【００８１】
本実施形態に係わる移動体制御システムでは、各装置の位置関係が予め判明しており、移動体検出装置５００は発信領域４００内に入った相手方ＵＡＶ１０の位置を検出する機能を持つこととする。すなわち、移動体制御装置３００内の記憶部３４０は、単体または複数の移動体検出装置５００の位置と、移動体制御装置３００の位置と、重要施設１００の位置とがそれぞれ予め記憶されている。また移動体検出装置５００は、レーダー、複数のカメラ、複数のマイクなどで構成されており、移動体検出装置５００の自身の位置から見た相手方ＵＡＶ１０の相対位置を検出可能であるとする。さらに移動体制御装置３００の制御部３７０はこれらの相対的な位置関係を総合し、重要施設１００に対する相手方ＵＡＶ１０の位置を求める機能を持つ。
【００８２】
次に、この相手方ＵＡＶ１０に対する誘導について、図９を参照して説明する。図９は、偽の信号が乗った電波を受信した相手方ＵＡＶ１０の動作の一例を説明するための図である。図９に示す発信領域４００ａ〜４００ｆはそれぞれ相手方ＵＡＶ１０が偽の信号が乗った電波を受信可能な領域である。つまり、偽信号発信部３２０ａは、発信領域４００ａに偽の信号を乗せた電波を発信する。同様に、偽信号発信部３２０ｂ〜３２０ｆはそれぞれ発信領域４００ｂ〜４００ｆに偽の信号を乗せた電波を発信する。
【００８３】
また、移動体検出装置５００ａが相手方ＵＡＶ１０の進入を検出可能な領域は、偽信号発信部３２０ａが発信した電波を相手方ＵＡＶ１０が受信可能な領域である発信領域４００ａと同様であるとする。同様に移動体検出装置５００ｂ〜５００ｆもそれぞれ発信領域４００ｂ〜４００ｆに進入した相手方ＵＡＶ１０を検出することができるとする。なお、発信領域４００ａ〜４００ｆは図９に示す通り、一部が互いに重複する領域であってもよいし、重複していなくてもよい。
【００８４】
偽信号発信部３２０ａ〜３２０ｆは、１個の移動体制御装置３００に備えられてもよいし、それぞれ、異なる移動体制御装置３００に備えられてもよい。また、移動体検出装置５００ａ〜５００ｆが接続する移動体制御装置３００は１個であってもよいし、それぞれ、異なる移動体制御装置３００に接続してもよい。
【００８５】
図９を用いた説明では、便宜上、相手方ＵＡＶ１０、移動体制御装置３００、重要施設１００の位置関係は、平面的に説明する。また、相手方ＵＡＶ１０の目的地を重要施設１００であるとする。
【００８６】
相手方ＵＡＶ１０が、図９の左上から、右下方向（方向Ｘ）にある目的地（重要施設１００）に向かって移動しているとする。そして、相手方ＵＡＶ１０が発信領域４００ｂ内に移動する。ここでは、相手方ＵＡＶ１０が移動した発信領域４００ｂ内の位置を点Ｂと呼ぶ。移動体検出装置５００ｂが発信領域４００ｂ内にいる相手方ＵＡＶ１０を検出し、移動体制御装置３００は図７のステップＳ７１〜ステップＳ７４を実行する。
【００８７】
ここで、偽信号生成部３１０がステップＳ７３で生成する偽の信号によって算出される位置を、点Ｅとする。偽信号発信部３２０ｂが相手方ＵＡＶ１０の位置が点Ｅであると算出される偽の信号を乗せた電波を発信し、相手方ＵＡＶ１０はこのような偽の信号が乗った電波を受信する。
【００８８】
偽の信号が乗った電波を受信した相手方ＵＡＶ１０は相手方ＵＡＶ１０の位置を点Ｅと算出する。相手方ＵＡＶ１０が向かう目的地は、点Ｅからは左上方向（方向Ｙ）に位置する。したがって、相手方ＵＡＶ１０は、相手方ＵＡＶ１０の移動方向を方向Ｙに変えて移動する。しかし実際には、相手方ＵＡＶ１０は、点Ｂに居るため、相手方ＵＡＶ１０が実際に移動する方向は、重要施設１００から遠ざかる方向になる。
【００８９】
そして、相手方ＵＡＶ１０は、発信領域４００ａ〜４００ｆの領域外まで移動すると、人工衛星２０から電波を受信することができるようになる。そうすると、相手方ＵＡＶ１０は、再び、移動方向を方向Ｘに変えて移動する。そして、相手方ＵＡＶ１０が発信領域４００ｂに進入すると、再び偽の信号が乗った電波を受信するため、相手方ＵＡＶ１０は方向Ｙに移動する。このように、相手方ＵＡＶ１０は方向Ｘおよび方向Ｙへの移動を繰り返すことになる。
【００９０】
したがって本実施の形態においては、相手方ＵＡＶ１０はバッテリーが切れるまでほぼ一定の位置に留まることになり、その場で排除されることになる。第２の実施の形態に比べ、相手方ＵＡＶ１０の排除位置がより限定されるため、より適切な移動体制御システムと言える。
【００９１】
＜第４の実施の形態＞
上述した第２または第３の実施の形態に加えて、相手方ＵＡＶ１０が検出範囲または発信領域４００に入る際の速度ベクトルを検出可能な場合について、図１０及び図１１を用いて説明する。本実施形態においては、偽信号生成部３１０は、偽の位置が時々刻々変化する偽の信号を生成し、偽信号発信部３２０が該偽の信号を乗せた電波を発信する。
【００９２】
図１０は、相手方ＵＡＶ１０の動作の他の例を説明するための図である。また、図１１は、本実施の形態に係る移動体制御システム２における移動体制御装置３００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。なお、本実施の形態における移動体制御システム２は、図４を用いて説明した第２の実施の形態において説明した移動体制御システム２とほぼ同様の構成を有するが、移動体検出装置には速度ベクトル検出部（図示しない）を含む。
【００９３】
図１０では、発信領域４００は、重要施設１００を囲む領域であるとするが、図９のように発信領域４００は複数であってもよい。
【００９４】
図１１に示す通り、移動体制御装置３００の受信部３６０が、移動体検出装置５００から出力された検出通知を受信する（ステップＳ１１１）。なお、この検出通知には、相手方ＵＡＶ１０を検出した位置を示す位置情報が含まれるとする。そして、受信部３６０は、位置を算出するための、現時点で受信可能な電波を受信する（ステップＳ１１２）。このステップＳ１１１およびステップＳ１１２はそれぞれ上述したステップＳ７１およびステップＳ７２と同様の処理である。
【００９５】
偽信号生成部３１０は、受信部３６０が受信した電波に基づいて該電波に含まれる信号の符号情報を推定し、推定した符号情報に基づいて、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する（ステップＳ１１３）。このとき、偽信号生成部３１０は、位置情報に基づいて相手方ＵＡＶ１０の位置を特定し、偽の信号を算出する。例えば、偽信号生成部３１０は、相手方ＵＡＶ１０が現時点の位置から重要施設１００の周囲を周回するように、偽の信号を生成する。なお、偽信号生成部３１０が生成する偽の信号によって示される位置は、重要施設１００の周囲を周回する位置であることに限定されず、任意の場所であってもよい。なお、図１０および図１１を用いて説明する例では、重要施設１００の周囲を周回する位置が計算されるような偽の信号を生成することを例に説明を行う。例えば、偽信号生成部３１０は、相手方ＵＡＶ１０の現時点の位置が点ｂ１の場合、偽の位置が図１０に示す点ａ１となる偽の信号を生成する。つまり、偽信号生成部３１０は、偽の位置が相手方ＵＡＶ１０の現時点の位置から略９０度の位置になるような偽の信号を生成する。そして、偽信号発信部３２０は、この偽の信号を乗せた電波を発信領域４００内に発信する（ステップＳ１１４）。
【００９６】
図１０に示す通り、重要施設１００は、点ａ１から見ると右方向にある。そのため、この偽の信号が乗った電波を受信した相手方ＵＡＶ１０は、現時点の位置（点ｂ１）から右方向（方向ｘ１）に向かって移動する。
【００９７】
その後、移動体制御装置３００は、移動体検出装置５００からの検出通知を受信し（ステップＳ１１５）、偽の位置が相手方ＵＡＶ１０の現時点の位置から略９０度の位置になるような偽の信号を再度生成する（ステップＳ１１３）。例えば、相手方ＵＡＶ１０の現時点の位置が点ｂ２の場合、偽信号生成部３１０は、点ａ２が算出される偽の信号を生成する。そして、偽信号発信部３２０が生成された偽の信号を乗せた電波を発信する（ステップＳ１１４）。この偽の信号が乗った電波を受信した相手方ＵＡＶ１０は、移動方向を方向ｘ２に変更して移動する。このように、偽信号生成部３１０が、算出される位置が変化する偽の信号を、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置に応じて生成し、偽信号発信部３２０がこの偽の信号を乗せた電波を発信する。このステップＳ１１３〜ステップＳ１１５を繰り返すことにより、相手方ＵＡＶ１０は重要施設１００に近付くことなく、図１０に示すように、相手方ＵＡＶ１０を中心とした円運動をすることとなる。これにより、バッテリーが尽きた相手方ＵＡＶ１０は、その周辺に着陸するまたは墜落する。
【００９８】
なお、移動体制御装置３００に空き地や池の上などの任意の場所が設定されている場合、つまり、記憶部３４０に上記任意の場所の位置情報が格納されている場合、偽信号生成部３１０は、相手方ＵＡＶ１０が任意の場所か否かを判断して、偽の信号を生成してもよい。例えば、図１０に示すような池の場所が任意の場所の位置情報として記憶部３４０に格納されている場合について説明する。この場合、偽信号生成部３１０が池の方向に向かって相手方ＵＡＶ１０が移動するような偽の信号を生成し、偽信号発信部３２０がこの偽の信号を乗せた電波を発信する。このようにして移動体制御装置３００は、相手方ＵＡＶ１０を上記任意の場所（つまり、池など）に誘導する。そして、相手方ＵＡＶ１０が任意の場所まで移動したことを検出すると、移動体制御システム２は相手方ＵＡＶ１０をその場でバッテリーが尽きるまで停滞させるか、網などを用いて物理的に排除する。なお、物理的に排除する方法としては、機関砲、レーザ光などを用いてもよい。このとき、上述した通り、相手方ＵＡＶ１０は池など、第三者に影響を及ぼさない場所に移動しているため、物理的に排除する機器を用いて排除しても、二次被害は発生しない。したがって、このような方法であっても、移動体制御システム２は、安全に相手方ＵＡＶ１０を排除することができる。
【００９９】
また、上述した通り、本実施の形態に係る移動体制御システム２は、網などで物理的に排除する場合、相手方ＵＡＶ１０を非破壊で排除するため、例えば、相手方ＵＡＶ１０を排除する側が相手方ＵＡＶ１０の所有者から該相手方ＵＡＶ１０の返還を求められても、相手方ＵＡＶ１０の現物の返却が可能である。
【０１００】
＜第５の実施の形態＞
上述した第２乃至第４の実施の形態では、重要施設１００を１個として説明を行ったが、重要施設１００は複数あってもよい。この重要施設１００が複数ある場合、第３の実施の形態を一例として、移動体制御システム２を適用した場合に、起こり得るケースについて図１２を参照して説明する。
【０１０１】
図１２は、重要施設１００が複数ある場合の相手方ＵＡＶ１０の動作の一例を説明するための図である。図１２では重要施設１００が２個（重要施設１００−１および重要施設１００−２）であるとして説明する。なお、図１２に含まれる偽信号発信部３２０ａ〜ｆ、移動体検出装置５００ａ〜ｆおよび発信領域４００ａ〜ｆは、図９と同様である。
【０１０２】
相手方ＵＡＶ１０が方向ｙ１の方向に移動し、点Ｐ１に到達した場合に、移動体検出装置５００ａがこの点Ｐ１に居る相手方ＵＡＶ１０を検出すると、偽信号発信部３２０ａが発信領域４００ａ内に偽の信号を乗せた電波を発信する。偽信号発信部３２０ａが発信する偽の信号を乗せた電波は、点Ｒが算出される信号が乗った電波であるとする。このとき、相手方ＵＡＶ１０の目的地が重要施設１００−１の場合は、上述した第３の実施の形態と同様に該相手方ＵＡＶ１０を排除することができる。
【０１０３】
しかしながら、相手方ＵＡＶ１０の目的地が重要施設１００−２の場合、点Ｒから見たときの目的地である重要施設１００−２の方向は、左上の方向（方向ｙ２）である。したがって、相手方ＵＡＶ１０は、現時点の位置（点Ｐ１）から左上の方向（方向ｙ２）に移動する。そして、再び実際の電波を受信可能な点（例えば、点Ｐ２）まで移動後に実際の電波を受信すると、相手方ＵＡＶ１０は、その点（点Ｐ２）から目的地である重要施設１００−２の方向（方向ｙ３）に向かって移動する。このように、目的地となりうる点が複数の場合、相手方ＵＡＶ１０を適切に排除できない可能性がある。
【０１０４】
そこで、本実施の形態では、目的地（重要施設１００）が複数の場合について説明する。なお、説明の便宜上、前述した各実施の形態で説明した図面に含まれる部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付し、その説明を省略する。
【０１０５】
図１３および図１４を参照して、本実施の形態における移動体制御装置３００の動作の流れおよび相手方ＵＡＶ１０の動作について説明する。図１３は、相手方ＵＡＶ１０の動作の一例を説明するための図である。なお、図１３に含まれる偽信号発信部３２０ａ〜ｆ、移動体検出装置５００ａ〜ｆおよび発信領域４００ａ〜ｆは、図１２と同様である。また、図１４は、本実施の形態に係る移動体制御システム２における移動体制御装置３００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【０１０６】
図１３の移動体検出装置５００ａ〜ｆは、前述の実施の形態３または４の機能に加えて、相手方ＵＡＶ１０の移動方向を求める機能を持つ。具体的には、移動体検出装置５００ａ〜ｆはドップラーレーダーなど、単体または複数の装置を組み合わせて、ある瞬間における位置と移動方向とが測定できる装置である。または、移動体検出装置５００ａ〜ｆは、相手方ＵＡＶ１０の位置を時間軸に沿って記録し、相手方ＵＡＶ１０の時間に対する位置の変化より移動方向を求める機能を持つ。
【０１０７】
図１３に示すように、相手方ＵＡＶ１０は、右から左の方向（方向ｙ４）に向かって移動している。そして、点Ｐ３において、移動体検出装置５００ａによって検出されたとする。そうすると、移動体検出装置５００ａが移動体制御装置３００に対して、検出通知を出力するため、移動体制御装置３００の受信部３６０は、移動体検出装置５００から出力された検出通知を受信する（図１４のステップＳ１４１）。なお、この検出通知には、相手方ＵＡＶ１０の位置を示す位置情報と、相手方ＵＡＶ１０の移動方向を示す移動方向情報とが含まれる。そして、受信部３６０は、位置を算出するための、現時点で受信可能な電波を受信する（図１４のステップＳ１４２）。
【０１０８】
次に制御部３７０は、受信部３６０が受信した検出通知に含まれる移動方向情報によって表される相手方ＵＡＶ１０の実際の位置に基づいて、相手方ＵＡＶ１０の移動方向を推定する（図１４のステップＳ１４３）。図１３に示す例の場合、制御部３７０は、相手方ＵＡＶ１０の移動方向を方向ｙ４であると推定する。
【０１０９】
そして、制御部３７０が、この移動方向および相手方ＵＡＶ１０の実際の位置に基づいて、該相手方ＵＡＶ１０の目的地を推定する（図１４のステップＳ１４４）。点Ｐ３から方向ｙ４の方向にある重要施設１００は、重要施設１００−２であるため、制御部３７０は、相手方ＵＡＶ１０の目的地を重要施設１００−２と推定する。
【０１１０】
なお、ステップＳ１４３とステップＳ１４４とは、ステップＳ１４２と同時に行われてもよいし、ステップＳ１５２より前に行われてもよい。
【０１１１】
そして、偽信号生成部３１０は、推定された目的地と、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置とに基づいて、相手方ＵＡＶ１０が受信する電波に含まれる信号の符号情報に応じた偽の信号を生成する（図１４のステップＳ１４５）。図１３の例では、偽信号生成部３１０は、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置である点Ｐ３と、重要施設１００−２に関して対称となる位置である点Ｐ４が算出される偽の信号を生成する。なお、偽信号生成部３１０は、重要施設１００−２の位置を偽の位置とした偽の信号を生成してもよい。以下では、偽信号生成部３１０は、点Ｐ４が算出される偽の信号を生成するとして説明を行う。
【０１１２】
そして、偽信号発信部３２０ａは、偽信号生成部３１０が生成した偽の信号を電波に乗せて発信する（図１４のステップＳ１４６）。
【０１１３】
以上のように本実施の形態に係る移動体制御装置３００は、偽の信号を電波に乗せて発信することができる。
【０１１４】
また、本実施の形態に係る移動体制御装置３００は、図１５に示す処理を行ってもよい。図１５は、本実施の形態に係る移動体制御装置３００の他の動作の一例を示す図である。この例では、推定した移動方向に変化があるか否かを確認する処理が含まれる。なお、図１５において、図１４と同じ動作については、同じ番号を付しその説明を省略する。
【０１１５】
以下では、図１５におけるステップＳ１４７以降の処理について説明する。ステップＳ１４７は、ステップＳ１４１と同様に、移動体検出装置５００が相手方ＵＡＶ１０の位置を検出し続けることによって、受信部３６０は検出通知を受信する（ステップＳ１４７）。そして、制御部３７０は、ステップＳ１４３と同様に相手方ＵＡＶ１０の移動方向を推定する（ステップＳ１４８）。
【０１１６】
そして制御部３７０は、推定した移動方向に変化があるか否かを判定する（ステップＳ１４９）。移動方向に変化がある、つまり、図１３に示す方向ｙ５に相手方ＵＡＶ１０が移動すると（ステップＳ１４９にてＹＥＳ）、相手方ＵＡＶ１０は、移動体検出装置５００が検出可能な領域から移動するため、移動体制御装置３００は処理を終了する。そして、上述した第２の実施の形態と同様に、移動体制御装置３００は移動体検出装置５００から検出通知が出力されると、ステップＳ１４１の処理を開始する。移動体制御装置３００は、移動体検出装置５００から検出通知が出力されなくなるまで、ステップＳ１４１〜ステップＳ１４９の処理を繰り返す。これにより、相手方ＵＡＶ１０は目的地に到着していないので、バッテリーが尽きるまで方向ｙ４および方向ｙ５への移動を繰り返すことになる。なお、重要施設１００−２および１００−３の周囲にも、重要施設１００−１の周囲にあるように、移動体検出装置５００ａ〜ｆが配置されている。相手方ＵＡＶ１０が、点Ｐ４から方向ｙ５へ移動した場合、移動体制御装置３００は、相手方ＵＡＶ１０の位置が点Ｐ３であるかのように、相手方ＵＡＶ１０に誤認させる。これにより、相手方ＵＡＶ１０は、点Ｐ４から方向ｙ４へ、つまり、重要施設１００−２から遠ざかる方向へ移動する。
【０１１７】
移動方向に変化がない、つまり、偽の信号を乗せた電波を発信しても点Ｐ３から方向ｙ４に相手方ＵＡＶ１０が移動すると（ステップＳ１４９にてＮＯ）、制御部３７０は目的地を推定しなおす。相手方ＵＡＶ１０の移動方向が変わらない場合、制御部３７０は、偽の信号によって計算される位置である点Ｐ４と点Ｐ３との間には、目的地となる重要施設が無いと判定する。そして、この点Ｐ４と点Ｐ３との間に存在する重要施設１００−２を目的地の候補から除外する。そして、再び、点Ｐ３から方向ｙ４の方向にある重要施設１００を検索する。図１３に示す通り、点Ｐ３から方向ｙ４の方向にある重要施設１００は、重要施設１００−３であるため、制御部３７０は、相手方ＵＡＶ１０の目的地を重要施設１００−３と推定する（ステップＳ１４４）。そして、移動体制御装置３００は、ステップＳ１４５〜Ｓ１４９を行う。
【０１１８】
なお、ステップＳ１４６が実行されるまでに、相手方ＵＡＶ１０は点Ｐ３よりも左側に移動していると推定されるが、少なくとも点Ｐ３と点Ｐ４との間に目的地となる重要施設１００が無いと判定されているため、再度偽の信号を生成して処理に多少の時間がかかっても良い。このように、移動体制御システム２の移動体制御装置３００が図１５の処理を行うことにより、目的地となりうる重要施設１００が多数存在する場合でも、移動体制御システム２は相手方ＵＡＶ１０を排除することができる。
【０１１９】
また、図１５では、ステップＳ１４９にてＹＥＳの場合、処理を終了したが、ステップＳ１４１に戻って意図した方向に相手方ＵＡＶ１０が移動しているかを確認してもよい。これにより、例えば、相手方ＵＡＶ１０の目的地が重要施設１００−３の場合に、ステップＳ１４４で目的地を重要施設１００−１と推定してしまった場合でも、相手方ＵＡＶ１０の移動方向の変化により、制御部３７０は目的地を重要施設１００−１ではないと判定することができる。目的地が重要施設１００−１と推定した場合の偽の信号によって算出される位置が点Ｒ３であるとすると、点Ｒ３から重要施設１００−３は、左上方向にある。したがって、相手方ＵＡＶ１０は、点Ｐ３から左上に移動する。これにより、移動体制御装置３００は、点Ｂから見て左上の方向に、本来の目的地があると判定することができる。つまり、移動体制御装置３００は、最初の位置および移動方向と、目的地の推定が間違っていた場合に生成された偽の信号によって変更された位置および移動方向とから、本来の目的地の方向を推定することができる。
【０１２０】
この制御部３７０による目的地の推定の他の例について、図１６および図１７を参照して説明する。この他の例においては、記憶部３４０に目的地となりうる点の位置を示す位置情報が少なくとも１個格納されていればよい。この記憶部３４０に位置情報が格納されている目的地を図１７では、重要施設１００とする。図１６は、本実施の形態に係る移動体制御システム２の移動体制御装置３００の動作の流れの他の一例を示すフローチャートである。また、図１７は、相手方ＵＡＶ１０の動作の他の例を説明するための図である。
【０１２１】
図１７に示すように、相手方ＵＡＶ１０は、左から右の方向（方向ｙ４）に向かって移動している。そして、相手方ＵＡＶ１０は、発信領域４００内に入り、点Ｐ６において、移動体検出装置５００によって検出されたとする。そうすると、移動体検出装置５００が移動体制御装置３００に対して、検出通知を出力するため、移動体制御装置３００の受信部３６０は、図１６に示す通り、移動体検出装置５００から出力された検出通知を受信する（図１６のステップＳ１６１）。なお、この検出通知には、相手方ＵＡＶ１０を検出した位置を示す位置情報と移動方向情報とが含まれる。そして、受信部３６０は、位置を算出するための、現時点で受信可能な電波を受信する（図１６のステップＳ１６２）。
【０１２２】
制御部３７０は、受信部３６０が受信した検出通知に含まれる移動方向情報によって表される相手方ＵＡＶ１０の移動方向を推定する（図１６のステップＳ１６３）。ここで、制御部３７０が推定する移動方向を第１移動方向と呼ぶ。図１７に示す例の場合、制御部３７０は、相手方ＵＡＶ１０の実際の移動方向に基づいて、相手方ＵＡＶ１０の移動方向を方向ｙ４であると推定する。
【０１２３】
そして、偽信号生成部３１０が、相手方ＵＡＶ１０が受信する電波に含まれる信号の符号情報に応じた偽の信号を生成する（図１６のステップＳ１６４）。このとき、偽信号生成部３１０は、図１７において、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置である点Ｐ６と、記憶部３４０に格納された重要施設１００に関して対称となる位置である点Ｒ６が算出される偽の信号を生成するとして説明を行う。なお、偽の信号によって算出される偽の位置は任意の位置であってもよい。そして、偽信号発信部３２０は、偽信号生成部３１０が生成した偽の信号を乗せた電波を発信する（図１６のステップＳ１６５）。
【０１２４】
上記偽の信号が乗った電波を受信した相手方ＵＡＶ１０は、相手方ＵＡＶ１０の位置を点Ｒ６と算出し、この点Ｒ６から目的地に向かって移動する。この移動を移動体検出装置５００が検出し、受信部３６０が移動体検出装置５００からの検出通知を受信する（図１６のステップＳ１６６）。そして、制御部３７０は、受信部３６０が受信した検出通知に含まれる移動方向情報によって表される相手方ＵＡＶ１０の実際の移動方向に基づいて、相手方ＵＡＶ１０の移動方向を推定する（図１６のステップＳ１６７）。このステップＳ１６７で、制御部３７０が推定する移動方向を第２移動方向と呼ぶ。
【０１２５】
そして、制御部３７０が、相手方ＵＡＶ１０の目的地を推定する（図１６のステップＳ１６８）。制御部３７０は、偽の信号を乗せた電波を発信する前の相手方ＵＡＶ１０の実際の位置から該第１移動方向に向かう直線と、偽の信号によって算出される異なる位置から第２移動方向に向かう直線との交点を、前記移動体の目的地と推定する。具体的には、制御部３７０は、以下の２直線（直線Ｌ１および直線Ｌ２）の交点（点Ｐ７と呼ぶ）を目的地と推定する。
直線Ｌ１：偽信号発信部３２０が偽の信号を乗せた電波を発信する前に、相手方ＵＡＶ１０が実際に位置する点をＰ６とする。また偽の信号を乗せた電波を発信する前に、相手方ＵＡＶ１０が移動していた方向を第１移動方向（方向ｙ４）とする。直線Ｌ１は、点Ｐ６を通り、第１移動方向（方向ｙ４）に延伸した直線である。
直線Ｌ２：偽信号発信部３２０が発信した電波に含まれる偽の信号によって算出される偽の位置である点をＲ６とする。また偽信号発信部３２０が偽の信号を乗せた電波を発信した後に相手方ＵＡＶ１０が移動した方向を第２移動方向（方向ｙ６）とする。直線Ｌ２は、点Ｒ６を通り、第２移動方向（方向ｙ６）に延伸した直線である。
【０１２６】
そして、制御部３７０は、推定した目的地である点Ｐ７の位置情報を偽信号生成部３１０に供給する。
【０１２７】
偽信号生成部３１０は、点Ｐ７に有る推定された目的地と、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置とに基づいて、改めて符号情報の応じた偽の信号を生成する（ステップＳ１６９）。そして、偽信号発信部３２０は、偽信号生成部３１０が生成した偽の信号を乗せた電波を発信する（ステップＳ１７０）。
【０１２８】
以上のようにして、移動体制御装置３００は、偽の信号を乗せた電波を発信する。これにより、点Ｐ７に有る重要施設１００を予め登録しなくとも、相手方ＵＡＶ１０の目的地を推定することができる。
【０１２９】
相手方ＵＡＶ１０が飛行する場合、最終目的地とは別に途中に通過点（ウェイポイント）が設定されることがある。このウェイポイントは、例えば、実際の位置から目的地までの間に飛行を遮る高層建造物または地形がある場合、これを避けるために設定される場合がある。ウェイポイントは、飛行のルートを決めるための座標であり、この位置に特徴的な建物などは存在しない場合が多い。したがって、記憶部３４０に予めこのウェイポイントを登録することは難しい。しかしながら、上述のように、移動方向と実際の位置および偽の位置とを用いて目的地を推定することにより、特徴のないウェイポイントを目的地として推定することができる。したがって、移動体制御装置３００は、このウェイポイントを中心にして偽の信号を生成し、電波に乗せて発信することができるため、最終目的地からより遠い位置で相手方ＵＡＶ１０を排除することができる。
【０１３０】
＜第６の実施の形態＞
次に、第６の実施の形態について説明する。上述した第２から第５の実施の形態における移動体制御装置３００および移動体制御装置３００の各機能は、固定装置または飛行船など予め位置を決めて設けられる場合について説明した。本実施の形態では、移動体制御装置３００および移動体制御装置３００に含まれる各機能のうち、偽信号発信部３２０に関連する機能が、状況に応じて移動可能な移動装置に備えられる構成について説明する。
【０１３１】
なお、説明の便宜上、前述した各実施の形態で説明した図面に含まれる部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付し、その説明を省略する。
【０１３２】
図１８は、本実施の形態に係る移動体制御システム３の全体構成の一例を示す図である。図１８に示す通り、移動体制御システム３は、移動体検出装置５００と、移動装置６００と、第２移動体制御装置７００とを含む。なお、本実施の形態では、第２から第５の実施の形態において説明した移動体検出装置５００と同様に、移動体検出装置５００は、第２移動体制御装置７００内に検出部として含まれる構成であってもよい。
【０１３３】
移動装置６００は、例えば、相手方ＵＡＶ１０と同様の飛翔体であるとして説明を行うが、相手方ＵＡＶ１０とは種類が異なる移動体であってもよい。
【０１３４】
図１９は、本実施の形態に係る移動体制御システム３の適用例を説明するための図である。相手方ＵＡＶ１０が重要施設１００に向かって移動しており、第２移動体制御装置７００の検出範囲である検出範囲８００に入ると、この相手方ＵＡＶ１０を第２移動体制御装置７００が検出する。そして、相手方ＵＡＶ１０に対し発信する電波に含まれる偽の信号を相手方ＵＡＶ１０が受信する電波に含まれる信号の符号情報に基づいて、第２移動体制御装置７００が生成する。そして、この偽の信号を乗せた電波を相手方ＵＡＶ１０が受信可能な領域（発信領域４００）に、相手方ＵＡＶ１０が含まれる位置まで移動装置６００が移動する。そして移動装置６００は、発信領域４００内に偽の信号を乗せた電波を発信する。これにより、相手方ＵＡＶ１０は、人工衛星２０からの電波ではなく偽の信号を乗せた電波を受信することになる。よって、相手方ＵＡＶ１０は偽の信号によって算出される位置に応じて移動する。その後、移動装置６００は、相手方ＵＡＶ１０が移動しても、相手方ＵＡＶ１０が偽の信号が乗った電波を受信可能な領域（発信領域４００）から外れないように飛行しつつ、偽の信号を乗せた電波を発信し続ける。これにより、移動装置６００は、相手方ＵＡＶ１０を池など任意の場所に誘導することができる。したがって、上述した各実施の形態と同様に、移動体制御システム３は、相手方ＵＡＶ１０を排除することができる。
【０１３５】
なお、移動装置６００は、自動または手動で外部から制御されてもよい。例えば、手動で制御される場合、制御を行う操縦者が目視によって、または移動装置６００に搭載された撮像装置から得た画像を見ながら、コントローラを用いて、移動装置６００の制御を行ってもよい。また、上記操縦者は、レーダーや撮影された画像を処理した結果等を用いて、移動装置６００を制御してもよい。なお、本実施の形態では、移動装置６００は第２移動体制御装置７００から制御されるとして説明を行う。
【０１３６】
なお、移動装置６００は、１台であってもよいし複数であってもよい。複数の場合、複数の移動装置６００が同時に動作してもよい。また、バッテリーおよび移動装置６００の制御可能範囲などを考慮して、領域およびタイムラインなどが分割された結果に基づいて、複数の移動装置６００のそれぞれは動作してもよい。
【０１３７】
次に、図２０を参照して、本実施の形態に係る移動体制御システム３における移動装置６００および第２移動体制御装置７００の機能構成について説明する。図２０は、本実施の形態に係る移動体制御システム３における移動装置６００および第２移動体制御装置７００の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【０１３８】
図２０に示す通り、第２移動体制御装置７００は、偽信号生成部３１０と、記憶部３４０と、送信部７１０と、第２受信部７６０と、第２移動体制御部７７０とを備える。第２受信部７６０は、上述した第２から第５の実施の形態における受信部３６０と同様の機能を有する。また、第２移動体制御部７７０は、上述した第２から第５の実施の形態における制御部３７０と同様の機能を有する。したがって、第２移動体制御装置７００は、上述した第２の実施の形態における移動体制御装置３００のうち、偽信号生成部３１０と、記憶部３４０と、受信部３６０に対応する第２受信部７６０と、制御部３７０に対応する第２移動体制御部７７０とを備える構成である。なお、第２移動体制御装置７００は、入力受付部３５０を更に備えていてもよい。
【０１３９】
第２移動体制御装置７００は、移動体検出装置５００からの情報を元に、移動体制御装置３００と同様に、第２移動体制御部７７０、記憶部３４０、第２受信部７６０および偽信号生成部３１０を用いて、第２受信部７６０が受信した電波に含まれる信号の符号情報に基づいて、偽の信号を生成する。また同時に、第２移動体制御装置７００は、移動体検出装置５００から位置情報や移動方向情報を受信する。そして、送信部７１０は、生成した偽の信号と、相手方ＵＡＶ１０の位置を表す位置情報や移動方向情報とを、移動装置６００に送信する。なお、送信部７１０はこれらの情報を別々に送信してもよい。送信部７１０は、例えば、移動体検出装置５００が相手方ＵＡＶ１０を検出する度に、位置情報や移動方向情報を移動装置６００に送信してもよい。
【０１４０】
移動装置６００は、第１移動体制御装置６０１を備える。また、移動装置６００は、第１受信部６１０と、移動制御部６２０と、位置取得部６３０とを更に備えてもよい。第１移動体制御装置６０１は、偽信号発信部３２０と移動制御部６２０とを備える。このように、移動装置６００は、上述した第２から第５の実施の形態における偽信号発信部３２０を備える構成である。なお、第１移動体制御装置６０１に第１受信部６１０と位置取得部６３０とが含まれていてもよい。
【０１４１】
第１受信部６１０は、第２移動体制御装置７００から位置情報や移動方向情報と、偽の信号とを受信する。第１受信部６１０は、受信した偽の信号を偽信号発信部３２０に供給する。また、第１受信部６１０は、受信した位置情報を移動制御部６２０に供給する。
【０１４２】
位置取得部６３０は、自装置（移動装置６００）の位置を取得する。位置取得部６３０は、例えばＧＰＳ信号等の電波を受信して、該電波から位置を算出することにより、自装置の位置（絶対位置）を取得してもよい。また、位置取得部６３０は、自装置の高度を取得してもよい。また、位置取得部６３０は、例えば、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ：慣性計測装置）を用いて姿勢や速度及び相対的な位置を取得してもよい。
【０１４３】
また、位置取得部６３０は、自装置と相手方ＵＡＶ１０との間の相対的な位置関係を自装置の位置として取得してもよい。位置取得部６３０が自装置と相手方ＵＡＶ１０との間の相対的な位置関係を取得する方法は特に限定されないが、例えば、撮影画像から取得する方法を採用してもよい。この場合、位置取得部６３０は、撮像装置と該撮像装置によって撮影された撮影画像に対して画像処理を行う画像処理装置とによって実現される。位置取得部６３０は、撮影画像に含まれる相手方ＵＡＶ１０のサイズ等を解析し、移動装置６００と相手方ＵＡＶ１０との相対的な位置関係を取得してもよい。または、撮像装置はステレオカメラで有り、位置取得部６３０はステレオカメラから得られた３Ｄデータより相対的な位置関係を取得しても良い。
【０１４４】
位置取得部６３０は取得した自装置の位置情報を、移動制御部６２０に供給する。
【０１４５】
移動制御部６２０は、第１受信部６１０から相手方ＵＡＶ１０の実際の位置情報や移動方向情報を受け取る。また、移動制御部６２０は、位置取得部６３０から自装置の位置情報を受け取る。
【０１４６】
移動制御部６２０は、移動装置６００が相手方ＵＡＶ１０の所定の範囲内に位置するように制御する。移動装置６００が自動的に移動する場合、移動制御部６２０は、モータ等を駆動し、移動装置６００を移動させる。また、移動装置６００が外部からの指示に基づいて移動する場合、該指示を受け付け、受け付けた指示に基づいて移動装置６００を移動させる。
【０１４７】
移動制御部６２０は、相手方ＵＡＶ１０よりも高度が高い位置に移動装置６００を移動させることが好ましい。なぜならば、電波を受信するアンテナは、人工衛星２０からの電波を受信するために、一般的に、高度が高い方向（上向きと呼ぶ）から到達する電波を受信するよう設けられていることが多い。したがって、移動装置６００が相手方ＵＡＶ１０から見て人工衛星と同じ方向になる高高度から偽の信号を乗せた電波を発信することにより、相手方ＵＡＶ１０に対し偽の信号を乗せた電波を効率的に受信させることができる。
【０１４８】
移動制御部６２０は、移動装置６００を制御して移動させた結果、相手方ＵＡＶ１０が移動装置６００の発信領域４００に存在するかを判定する。そしてこの判定結果を元に、偽信号発信部３２０から偽の信号を乗せた電波を発信するか、停止するかを制御する。
【０１４９】
偽信号発信部３２０は、第１受信部６１０から偽の信号を受け取る。そして移動制御部６２０からの電波発信または停止の制御を受けて、偽の信号を乗せた電波を発信する。
【０１５０】
なお、偽信号発信部３２０は、位置取得部６３０から受け取った取得位置情報に基づいて、発信する偽の信号を乗せた電波の強度を変化させてもよい。電波の受信強度は、距離の２乗に比例して減衰する。すなわち、Ｆｒｉｉｓの公式である以下の式（１）で表される。
【０１５１】
【数１】
2018135522.tif 000003
【０１５２】
ここで、ＰＲ：受信電力［Ｗ］、ＰＴ：送信電力［Ｗ］、ＧＲ：受信利得、ＧＴ：送信利得、λ：波長［ｍ］、Ｄ：距離［ｍ］である。
【０１５３】
例えば、高度２０，２００ｋｍにある人工衛星２０から出力された電波の強度が、地上で−１４０ｄＢｍだった場合を考える。この場合、高度１０１ｍで飛行している移動装置６００および高度１００ｍで飛行している相手方ＵＡＶ１０が人工衛星２０から受信する電波の強度は、どちらもほぼ−１４０ｄＢｍとなる。
【０１５４】
この場合において、移動装置６００が人工衛星２０から出力された電波よりも大きい強度の偽の信号を乗せた電波を発信する。例えば、移動装置６００は、距離が１ｍの場合に−１２０ｄＢｍとなる、偽の信号を乗せた電波を発信する。上記の例では、相手方ＵＡＶ１０と移動装置６００との距離は１ｍであるため、相手方ＵＡＶ１０は、強度が−１２０ｄＢｍの、偽の信号が乗った電波を受信する。しかし、相手方ＵＡＶ１０と地上との距離は１００ｍであるため、１００倍距離が離れている地上において、この偽の信号が乗った電波の強度は−１６０ｄＢｍとなる。このように、偽の信号が乗った電波は、相手方ＵＡＶ１０から見た場合、人工衛星２０から出力される電波よりも強度がおよそ１００倍大きく、地上から見た場合、人工衛星２０から出力される電波よりも強度がおよそ１００倍小さくなる。
【０１５５】
これにより、地上においては、移動装置６００から発信される偽の信号が乗った電波の影響をほとんど受けることが無いため、移動装置６００は、人工衛星２０からの電波を利用している、相手方ＵＡＶ１０以外の機器に対する影響がより小さい偽の信号が乗った電波を発信することができる。また、偽信号発信部３２０は、小さな電波出力で偽の信号を乗せた電波を発信すればよい。
【０１５６】
上述のような電波の強度の特性を用いて、偽信号発信部３２０は、位置取得部６３０から受け取った取得位置情報によって示される、移動装置６００の高度に応じて、偽の信号を乗せた電波の強度を変化させて発信してもよい。
【０１５７】
また、偽信号発信部３２０は、位置取得部６３０から受け取った取得位置情報によって示される、移動装置６００と相手方ＵＡＶ１０との距離に応じて、偽の信号を乗せた電波の強度を変化させて発信してもよい。例えば、偽信号発信部３２０は、相手方ＵＡＶ１０と移動装置６００との距離が近い場合、偽の信号を乗せた電波の強度を小さくしてもよい。これにより、移動装置６００に掛かる電力を小さくすることができ、且つ、地上において人工衛星２０からの電波を利用している機器に対する影響をより小さくすることができる。
【０１５８】
また、偽信号発信部３２０は、位置取得部６３０から受け取った取得位置情報によって示される、移動装置６００の位置に応じて、偽の信号を乗せた電波の強度を変化させて発信してもよい。例えば、移動装置６００の位置に対応する地上での位置で、人工衛星２０からの電波を使用している施設または機器が存在する場合、偽信号発信部３２０は、偽の信号を乗せた電波の強度を小さくし、存在しない場合、偽の信号を乗せた電波の強度を大きくしてもよい。人工衛星２０からの電波を使用している施設または機器とは、例えば、カーナビゲーションシステムを利用している自動車などが挙げられる。これにより、地上において人工衛星２０からの電波を利用している機器に対する影響をより小さくすることができる。
【０１５９】
以上のように、偽信号発信部３２０は、位置取得部６３０から受け取った取得位置情報に基づいて、移動装置６００の高度、相手方ＵＡＶ１０との距離および移動装置６００の位置の少なくとも何れかに応じて、偽の信号を乗せた電波の強度を変化させてもよい。
【０１６０】
図２１は、本実施の形態に係る移動体制御システム３における移動装置６００および第２移動体制御装置７００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図２１では、第２移動体制御装置７００の処理を左側に移動装置６００の処理を右側に示している。また、第２移動体制御装置７００と移動装置６００との間の破線の矢印は情報の流れを示している。
【０１６１】
図２１に示す通り、移動体検出装置５００が相手方ＵＡＶ１０を検出し、第２移動体制御装置７００に対して検出通知を出力すると、第２移動体制御装置７００の第２受信部７６０は、移動体検出装置５００から出力された検出通知を受信する（ステップＳ２１１）。そして、第２受信部７６０は、位置を算出するための、現時点で受信可能な電波を受信する（ステップＳ２１２）。
【０１６２】
そして、偽信号生成部３１０が、第２受信部７６０が受信した電波に含まれる信号の符号情報に基づいて、偽の信号を生成する（ステップＳ２１３）。その後、送信部７１０が生成された偽の信号を位置情報と共に移動装置６００に対して送信する（ステップＳ２１４）。
【０１６３】
移動装置６００の第１受信部６１０は、第２移動体制御装置７００から偽の信号を位置情報と共に受信する（ステップＳ２１５）。そして、移動制御部６２０は、偽の信号を乗せた電波の発信位置である、相手方ＵＡＶ１０から所定の範囲内に、移動装置６００を移動させる（ステップＳ２１６）。そして、偽信号発信部３２０が、偽の信号を乗せた電波を発信する（ステップＳ２１７）。
【０１６４】
その後、移動装置６００の移動制御部６２０は、位置取得部６３０が取得した位置または第２移動体制御装置７００から位置情報が送信される場合、該位置情報によってあらわされる相手方ＵＡＶ１０の位置に応じて、移動装置６００を移動する（ステップＳ２１６）。これにより、相手方ＵＡＶ１０が移動すると、移動装置６００も一緒に移動することができる。そして、偽信号発信部３２０が偽の信号を乗せた電波を発信する（ステップＳ２１７）ため、相手方ＵＡＶ１０は所定の場所まで誘導されることになる。
【０１６５】
本実施の形態に係る移動体制御システム３は、上述した第１から第５の実施の形態と同様に、相手方ＵＡＶ１０を適切に排除することができる。また、本実施の形態に係る移動体制御システム３では、偽信号発信部３２０が移動装置６００に備えられている。移動装置６００は、相手方ＵＡＶ１０から所定の範囲内に位置する位置まで移動して、偽の信号を含む電波を発信する。これにより、偽信号発信部３２０は、偽の信号を乗せた電波を、小さい強度で発信することができる。また、偽信号発信部３２０が発信する偽の信号を乗せた電波の強度が小さくて済むため、相手方ＵＡＶ１０以外が受信する偽の信号が乗った電波の強度も小さくなる。したがって、本実施の形態における移動体制御システム３によれば、相手方ＵＡＶ１０以外の機器への影響を小さくすることができる。
【０１６６】
また、本実施の形態に係る移動体制御システム３は、偽の信号を乗せた電波を発信する場合のみ移動する移動装置６００があればよく、偽の信号を乗せた電波を発信するための場所を予め確保して設置するアンテナ設備等の地上設備が少なくなる。したがって、本実施の形態に係る移動体制御システム３は、上述した第２から第５の実施の形態における移動体制御システム２に比べ、低コストかつ柔軟な運用が可能である。また、移動装置６００は、偽の信号を乗せた電波を発信する部材（回路など）が搭載されていればよい。また、移動装置６００は、偽の信号を乗せた電波を発信するときのみ稼働すればよいので小さいバッテリーが搭載されていればよい。したがって、移動装置６００は、比較的小型で実現することができ、輸送も容易にできる。したがって、保護したい対象の建物の周囲に容易に適用することができる。
【０１６７】
また、本実施の形態に係る移動体制御システム３は、図２０及び図２１の構成に限定されなくてもよい。すなわち、偽信号生成部３１０、第２受信部７６０、記憶部３４０の各々は第２移動体制御装置７００ではなく移動装置６００に含まれていても良い。この場合、送信部７１０から第１受信部６１０に送信される情報は各々の構成状態に応じたものであれば良い。
【０１６８】
また移動装置６００の位置取得部６３０がＧＰＳなどを用いて移動装置６００の絶対位置を取得可能な場合、移動体検出装置５００も移動装置６００に含めてもよい。この場合、移動体制御システム３全体の可搬性が向上する。
【０１６９】
（変形例）
本実施の形態に係る移動体制御システム３の変形例について説明する。相手方ＵＡＶ１０は、人工衛星２０などから発信される電波を受信しながら行う自律飛行の他に、操縦者（コントローラ側）によって遠隔操作されている場合がある。なお、操縦者は、人またはマシンビジョンを組み合わせ、飛行方向を自動で指示するシステム等が挙げられる。このような操縦者は、相手方ＵＡＶ１０の状況に合わせて、相手方ＵＡＶ１０を遠隔操作する。操縦者による遠隔操作の命令を示す信号（遠隔操作信号）は、コントローラ等から相手方ＵＡＶ１０に対して送信される。
【０１７０】
また、相手方ＵＡＶ１０は、相手方ＵＡＶ１０に搭載されたカメラまたは各種センサが取得したデータをコントローラ側に送信する機能を有している場合がある。これにより、操縦者から相手方ＵＡＶ１０が見えなくとも、操縦者は相手方ＵＡＶ１０を遠隔操作することができる場合もある。
【０１７１】
また、相手方ＵＡＶ１０は、遠隔操作による飛行と自律飛行とを場合により使い分ける場合がある。例えば、相手方ＵＡＶ１０は、コントローラからの遠隔操作信号が受信可能な場合（遠隔操作が可能な場合）、遠隔操作による飛行を優先し、遠隔操作信号が遮断された場合、自律飛行で予め指定した点へ移動する場合がある。
【０１７２】
そこで、本変形例では、相手方ＵＡＶ１０が遠隔操作されている場合にも対応する方法について説明する。なお、本変形例は、上述した第１から第５の実施の形態に係る移動体制御システムにも適用可能である。
【０１７３】
本変形例において、偽信号発信部３２０は、遠隔操作信号を妨害する妨害電波（第２妨害電波）を更に発信する。妨害電波は、例えば高強度のノイズである。遠隔操作に用いられる遠隔操作信号は、例えば予め決められたホビーラジコン用周波数帯（国内では４０ＭＨｚ帯または７２ＭＨｚ帯）、産業用ラジコン周波数帯（７３ＭＨｚ帯）、ＩＥＥＥ  ８０２．１１規格の周波数（Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、２．４ＧＨｚ帯または５ＧＨｚ帯）等の信号である。そこで、偽信号発信部３２０は、これら予め判明している電波の周波数帯全てに対し、ランダムノイズを発生させる。これにより、偽信号発信部３２０は、遠隔操作信号を妨害することができる。
【０１７４】
妨害電波を受信した相手方ＵＡＶ１０は、遠隔操作信号を受信できなくなる。したがって、相手方ＵＡＶ１０は、その場で留まるか、人工衛星２０からの電波による自律飛行を開始するか、着陸しようとする。人工衛星２０からの電波による自律飛行を開始する場合、偽信号発信部３２０が偽の信号を乗せた電波を発信しているため、上述した第１から第５の実施の形態と同様に、相手方ＵＡＶ１０は適切に排除される。
【０１７５】
また、妨害電波は対象とする周波数帯全てに対し一様な強度を持たなくてもよい。図２２に遠隔操作信号の周波数と電波の強度（電波強度と呼ぶ）との関係の一例を示す。図２２において、横軸は周波数を示し、縦軸は電波強度を示す。遠隔操作信号の周波数帯域は両矢印で示す範囲であるとする。この範囲において、例えば、遠隔操作信号９０が実際に使用されている遠隔操作信号であり、破線で示す遠隔操作信号９２が遠隔操作信号の候補として挙げられる操作信号であるとする。
【０１７６】
偽信号発信部３２０は、実際に使用されている遠隔操作信号の周波数帯域がわからないため、遠隔操作信号の全周波数帯域に対し、遠隔操作用信号の強度より大きい強度で、且つ、比較的狭い周波数帯域の妨害電波を発信する。例えば、偽信号発信部３２０は、図２２の妨害電波９１ａを発信する。そして、偽信号発信部３２０は、この妨害電波９１ａを、周波数帯域を変化させ発信する。つまり、偽信号発信部３２０は、例えば、妨害電波９１ｂおよび妨害電波９１ｃ等を発信する。
【０１７７】
このように周波数帯域を変化させた妨害電波を発信することにより、遠隔操作信号は分断される。分断された遠隔操作信号を受信した相手方ＵＡＶ１０は、元の信号を復元できないため、該遠隔操作信号によって遠隔操作されない。
【０１７８】
また、偽信号発信部３２０は、妨害電波の周波数帯域を変化させながら、相手方ＵＡＶ１０の動作を観察し、相手方ＵＡＶ１０の動作がそれまでの動作と異なった時点の周波数帯を、遠隔操作信号が使用する周波数帯であると判定してもよい。そして、偽信号発信部３２０は、この時点の周波数帯域の妨害電波を発信し続けてもよい。
【０１７９】
このように、本実施の形態における偽信号発信部３２０は、遠隔操作信号を妨害する妨害電波を発信する。よって、本変形例における移動体制御システム３は、相手方ＵＡＶ１０がスマートフォンおよびカーナビなどの人工衛星２０からの電波を元に人が操作する機器であっても、該相手方ＵＡＶ１０を適切に排除することができる。
【０１８０】
上述した各実施の形態に係る移動体制御システムは、例えば、犯罪またはテロ等に用いられる相手方ＵＡＶ１０の排除にも適用可能である。また、第６の実施の形態に係る移動体制御システム３では、例えば、大規模テロや他国からの攻撃などに対しても、長距離を飛行し破壊能力物質（爆弾など）を輸送する攻撃側（相手方ＵＡＶ１０）よりも、短時間飛行し簡易な構成で良いため、防御側（移動装置６００）のコストが低い。そのため、移動体制御システム３は、潜在的な攻撃抑止力となり得る。
【０１８１】
＜第７の実施の形態＞
第７の実施の形態について図２３を参照して説明する。本実施の形態における移動体制御装置６０２は、上述した第６の実施の形態における移動装置６００の第１移動体制御装置６０１に相当する。即ち、移動体制御装置６０２は、移動制御部６２０と、偽信号発信部３２０とを備える。移動制御部６２０は、相手方ＵＡＶ１０から所定の範囲内に位置するよう移動する。この相手方ＵＡＶ１０は、自身（相手方ＵＡＶ１０）の位置を算出するための信号を乗せた電波を受信する移動体である。また、偽信号発信部３２０は、相手方ＵＡＶ１０が受信している電波に含まれる信号の符号情報に基づき生成された、相手方ＵＡＶ１０の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を相手方ＵＡＶ１０が受信可能な領域内に発信する。
【０１８２】
相手方ＵＡＶ１０の位置を算出するための電波を、例えば、人工衛星等から受信する相手方ＵＡＶ１０は、受信した電波に基づいて相手方ＵＡＶ１０の位置を算出しながら、目的地に移動する。移動制御部６２０は、このような相手方ＵＡＶ１０が、例えば、実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号が乗った電波を受信可能な領域内に、自己のＵＡＶを移動するよう制御する。そして、偽信号発信部３２０がこの偽の信号を乗せた電波を相手方ＵＡＶ１０が受信可能な領域内に発信する。これにより、相手方ＵＡＶ１０は、この偽の信号が乗った電波を受信することができる。この偽の信号は、上述した通り、実際の位置とは異なる位置が算出されるため、相手方ＵＡＶ１０は自身（相手方ＵＡＶ１０）の位置を上記異なる位置と算出する。そして、相手方ＵＡＶ１０は、この算出された位置に基づいて目的地に向かって移動を始めるため、実際の目的地とは異なる位置に向かって移動を開始する。
【０１８３】
これにより、本実施の形態に係る移動体制御装置６０２も、上述した各実施の形態における移動体制御システムと同様に、相手方ＵＡＶ１０である移動体をより適切に排除することができる。
【０１８４】
（ハードウェア構成について）
本発明の各実施形態において、移動体制御装置、移動装置および第２移動体制御装置の各構成要素は、機能単位のブロックを示している。移動体制御装置、移動装置および第２移動体制御装置の各構成要素の一部又は全部は、例えば、図２４に示すような情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現される。図２４は、各装置の各構成要素を実現する情報処理装置９００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置９００は、一例として、以下のような構成を含む。
【０１８５】
・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）９０１
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０２
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０３
・ＲＡＭ９０３にロードされるプログラム９０４
・プログラム９０４を格納する記憶装置９０５
・記録媒体９０６の読み書きを行うドライブ装置９０７
・通信ネットワーク９０９と接続する通信インタフェース９０８
・データの入出力を行う入出力インタフェース９１０
・各構成要素を接続するバス９１１
各実施形態における移動体制御装置、移動装置および第２移動体制御装置の各構成要素は、これらの機能を実現するプログラム９０４をＣＰＵ９０１が取得して実行することで実現される。移動体制御装置、移動装置および第２移動体制御装置の各構成要素の機能を実現するプログラム９０４は、例えば、予め記憶装置９０５やＲＡＭ９０３に格納されており、必要に応じてＣＰＵ９０１が読み出す。なお、プログラム９０４は、通信ネットワーク９０９を介してＣＰＵ９０１に供給されてもよいし、予め記録媒体９０６に格納されており、ドライブ装置９０７が当該プログラムを読み出してＣＰＵ９０１に供給してもよい。
【０１８６】
移動体制御装置、移動装置および第２移動体制御装置の実現方法には、様々な変形例がある。例えば、移動体制御装置、移動装置および第２移動体制御装置は、構成要素毎にそれぞれ別個の情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。また、移動体制御装置、移動装置および第２移動体制御装置が備える複数の構成要素が、一つの情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。
【０１８７】
また、移動体制御装置、移動装置および第２移動体制御装置の各構成要素の一部又は全部は、その他の汎用または専用の回路、プロセッサ等やこれらの組み合わせによって実現される。これらは、単一のチップによって構成されてもよいし、バスを介して接続される複数のチップによって構成されてもよい。
【０１８８】
移動体制御装置、移動装置および第２移動体制御装置の各構成要素の一部又は全部は、上述した回路等とプログラムとの組み合わせによって実現されてもよい。
【０１８９】
移動体制御装置、移動装置および第２移動体制御装置の各構成要素の一部又は全部が複数の情報処理装置や回路等により実現される場合には、複数の情報処理装置や回路等は、集中配置されてもよいし、分散配置されてもよい。例えば、情報処理装置や回路等は、クライアントアンドサーバシステム、クラウドコンピューティングシステム等、各々が通信ネットワークを介して接続される形態として実現されてもよい。
【０１９０】
なお、上述した各実施の形態は、本発明の好適な実施の形態であり、上記各実施の形態にのみ本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において当業者が上記各実施の形態の修正や代用を行い、種々の変更を施した形態を構築することが可能である。
【０１９１】
上記の実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【０１９２】
（付記１）
移動体が自身の位置を算出するために受信している信号の符号情報に基づき、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する偽信号生成部と、生成された前記偽の信号を所定の領域内に発信する偽信号発信部と、を備えることを特徴とする移動体制御システム。
【０１９３】
（付記２）
前記偽信号発信部は、前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動する移動装置に搭載され、前記移動体が受信可能な領域内に前記偽の信号を発信する、ことを特徴とする付記１に記載の移動体制御システム。
【０１９４】
（付記３）
前記移動装置は、該移動装置の位置を取得し、取得した該移動装置の位置に基づいて、該移動装置を移動する、付記２に記載の移動体制御システム。
【０１９５】
（付記４）
前記移動装置は、該移動体との距離を該移動装置の位置として取得する、ことを特徴とする付記３に記載の移動体制御システム。
【０１９６】
（付記５）
前記偽信号発信部は、前記移動装置の絶対位置、前記移動体との距離および前記移動装置の高度の少なくとも何れかに応じて、前記偽の信号の強度を変化させて発信する、ことを特徴とする付記３または４に記載の移動体制御システム。
【０１９７】
（付記６）
前記偽信号生成部は、前記移動体の実際の位置と前記移動体の目的地に関して対称となる位置が前記異なる位置として算出される前記偽の信号を生成する、ことを特徴とする付記１から５の何れか１個に記載の移動体制御システム。
【０１９８】
（付記７）
前記偽信号生成部は、前記移動体の目的地の位置が前記異なる位置として算出される前記偽の信号を生成する、ことを特徴とする付記１から５の何れか１個に記載の移動体制御システム。
【０１９９】
（付記８）
前記移動体の実際の位置と移動方向とに基づいて、該移動体の位置と移動方向とを推定し、推定された前記移動方向および前記実際の位置に基づいて、前記移動体の目的地を推定する制御部、を更に備え、
前記偽信号生成部は、前記移動体の実際の位置と前記推定された目的地とに基づいて、前記偽の信号を生成する、ことを特徴とする付記１から７の何れか１個に記載の移動体制御システム。
【０２００】
（付記９）
前記制御部は、前記偽信号発信部が前記偽の信号を発信する前における前記移動体の移動方向を第１移動方向として推定し、且つ、前記偽信号発信部が前記偽の信号を発信した後における前記移動体の移動方向を第２移動方向として推定し、前記偽信号発信部が前記偽の信号を発信する前の前記移動体の実際の位置を通り該第１移動方向と平行な直線と、前記偽の信号によって算出される前記異なる位置を通り前記第２移動方向と平行な直線との交点を、前記移動体の目的地と推定する、付記８に記載の移動体制御システム。
【０２０１】
（付記１０）
前記偽信号生成部は、前記移動体の実際の位置に応じて、算出される位置が変化する前記偽の信号を生成する、ことを特徴とする付記８または９に記載の移動体制御システム。
【０２０２】
（付記１１）
前記偽信号生成部は、前記移動体が受信している信号と同一の周波数帯の妨害電波を、前記偽の信号として生成する、ことを特徴とする付記１から５の何れか１個に記載の移動体制御システム。
【０２０３】
（付記１２）
前記移動体を検出する移動体検出装置を更に備え、
前記偽信号発信部は、前記移動体が検出されると、前記偽の信号を発信する、ことを特徴とする付記１から１１の何れか１個に記載の移動体制御システム。
【０２０４】
（付記１３）
前記偽信号発信部は、指向性を有する偽の信号を発信することを特徴とする付記１から１２の何れか１個に記載の移動体制御システム。
【０２０５】
（付記１４）
前記偽信号発信部は、遠隔操作信号を妨害する第２妨害電波を、更に発信する、ことを特徴とする付記１から１３の何れか１個に記載の移動体制御システム。
【０２０６】
（付記１５）
移動体が自身の位置を算出するための信号を受信する前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動する移動制御部と、前記移動体が受信している信号の符号情報に基づき生成された、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を前記移動体が受信可能な領域内に発信する偽信号発信部と、を備えることを特徴とする移動体制御装置。
【０２０７】
（付記１６）
前記移動体制御装置の位置を取得する位置取得部を更に備え、前記移動制御部は、前記位置取得部が取得した前記移動体制御装置の位置に基づいて、該移動体制御装置を移動する、付記１５に記載の移動体制御装置。
【０２０８】
（付記１７）
前記位置取得部は、前記移動体との距離を取得する、ことを特徴とする付記１６に記載の移動体制御装置。
【０２０９】
（付記１８）
前記位置取得部は、前記移動体制御装置の高度を取得し、前記偽信号発信部は、前記位置取得部が取得した、前記移動体制御装置の絶対位置、前記移動体との距離、および、前記移動体制御装置の高度の少なくとも何れかに応じて、前記偽の信号の強度を変化させて発信する、ことを特徴とする付記１６または１７に記載の移動体制御装置。
【０２１０】
（付記１９）
前記偽信号発信部は、遠隔操作信号を妨害する第２妨害電波を、更に発信する、ことを特徴とする付記１５から１８の何れか１個に記載の移動体制御装置。
【０２１１】
（付記２０）
移動体が自身の位置を算出するために受信している信号の符号情報に基づき、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成し、生成された前記偽の信号を所定の領域内に発信する、ことを特徴とする移動体制御方法。
【０２１２】
（付記２１）
移動体が自身の位置を算出するための信号を受信する前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動し、前記移動体が受信している信号の符号情報に基づき生成された、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を前記移動体が受信可能な領域内に発信する、移動体制御方法。
【０２１３】
（付記２２）
移動体が自身の位置を算出するために受信している信号の符号情報に基づき、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する処理と、生成された前記偽の信号を所定の領域内に発信する処理と、をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【０２１４】
（付記２３）
移動体が自身の位置を算出するための信号を受信する前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動する処理と、前記移動体が受信している信号の符号情報に基づき生成された、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を前記移動体が受信可能な領域内に発信する処理と、をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【０２１５】
（付記２４）
移動体が自身の位置を算出するために受信している信号の符号情報に基づき、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を生成する処理と、生成された前記偽の信号を所定の領域内に発信する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【０２１６】
（付記２５）
移動体が自身の位置を算出するための信号を受信する前記移動体から所定の範囲内に位置するよう移動する処理と、前記移動体が受信している信号の符号情報に基づき生成された、前記移動体の実際の位置とは異なる位置が算出される偽の信号を前記移動体が受信可能な領域内に発信する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【０２１７】
以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得るさまざまな態様を適用することができる。
【０２１８】
この出願は、２０１７年１月１９日に出願された日本出願（特願２０１７−００７６１１）を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【０２１９】
１    移動体制御システム
２    移動体制御システム
３    移動体制御システム
１０    相手方ＵＡＶ
１１    偽信号生成部
１２    偽信号発信部
２０    人工衛星
１００    重要施設
３００    移動体制御装置
３１０    偽信号生成部
３２０    偽信号発信部
３４０    記憶部
３５０    入力受付部
３６０    受信部
４００    発信領域
５００    移動体検出装置
６００    移動装置
６０１    第１移動体制御装置
６０２    移動体制御装置
６１０    第１受信部
６２０    移動制御部
６３０    位置取得部
７００    第２移動体制御装置
７１０    送信部
７６０    第２受信部
７７０    第２移動体制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【国際調査報告】
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