(57)【要約】  部品を収容する収容器と、収容器を揺動可能に支持する支持部とを備え、収容器が、部品を収容する収容部と、収容部の揺動に伴って、収容部に収容された部品が係止する係止部とを有し、係止部に係止した状態の部品を供給する部品供給装置。
2018179316.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を収容する収容器と、
前記収容器を揺動可能に支持する支持部と
を備え、
前記収容器が、
部品を収容する収容部と、
前記収容部の揺動に伴って、前記収容部に収容された部品が係止する係止部と
を有し、
前記係止部に係止した状態の部品を供給する部品供給装置。
【請求項２】
前記部品供給装置が、
前記収容器を揺動させる揺動装置と、
前記揺動装置の作動を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置が、
前記収容部が前記係止部より下方に位置する状態から、前記係止部が前記収容部より下方に位置する状態に、前記収容器を揺動させる第１揺動部と、
前記第１揺動部による前記収容器の揺動後に、前記係止部が前記収容部より下方に位置する状態から、前記収容部が前記係止部より下方に位置する状態に、前記収容器を揺動させる第２揺動部と、
前記収容部が前記係止部より下方に位置する状態から、前記係止部に係止した部品を供給可能な状態に、前記収容器を揺動させる第３揺動部と
を有する請求項１に記載の部品供給装置。
【請求項３】
前記制御装置が、
前記収容器に収容される部品に関する情報に基づいて、前記第１揺動部と前記第２揺動部と前記第３揺動部とのうちの少なくとも１つによる前記収容器の揺動角度を特定する特定部を有する請求項２に記載の部品供給装置。
【請求項４】
前記収容部が、前記収容器の揺動軸と交差する方向の一方側の前記収容器の端部に配設され、
前記係止部が、前記収容器の揺動軸と交差する方向の他方側の前記収容器の部分に配設された請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の部品供給装置。
【請求項５】
前記収容器が、前記支持部に着脱可能に装着される請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の部品供給装置。
【請求項６】
前記部品供給装置が、
前記収容器に部品が収容されているか否かを検出する検出部を備えた請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の部品供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品を収容する収容器と、収容器を揺動可能に支持する支持部とを備えた部品供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
部品供給装置には、下記特許文献に記載されているように、部品を収容する収容器を有し、その収容器を揺動させることで、部品を供給位置に移動させ、その位置において部品を供給する装置が存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−４１６８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
収容器を搖動させて部品を供給する部品供給装置において、好適に部品を供給することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本明細書は、部品を収容する収容器と、前記収容器を揺動可能に支持する支持部とを備え、前記収容器が、部品を収容する収容部と、前記収容部の揺動に伴って、前記収容部に収容された部品が係止する係止部とを有し、前記係止部に係止した状態の部品を供給する部品供給装置を開示する。
【発明の効果】
【０００６】
本開示によれば、係止部に係止した部品を供給することが可能となり、好適に部品を供給することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】部品実装機を示す斜視図である。
【図２】部品装着装置を示す斜視図である。
【図３】ばら部品供給装置を示す斜視図である。
【図４】部品供給ユニットを示す斜視図である。
【図５】部品供給ユニットを示す斜視図である。
【図６】部品供給ユニットを示す斜視図である。
【図７】部品保持ヘッドを示す斜視図である。
【図８】電子回路部品が収納された状態の部品受け部材を示す図である。
【図９】部品実装機の制御装置を示すブロック図である。
【図１０】鉛直状態に搖動された収容器を示す概略図である。
【図１１】傾斜状態に搖動された収容器を示す概略図である。
【図１２】鉛直状態に搖動された収容器を示す概略図である。
【図１３】水平状態に搖動された収容器を示す概略図である。
【図１４】従来の部品供給ユニットを示す透過図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
【０００９】
（Ａ）部品実装機の構成
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、撮像装置２６，２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図９参照）３４を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
【００１０】
装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。
【００１１】
部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２は、吸着ノズル（図２参照）６６を有しており、吸着ノズル６６によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。
【００１２】
撮像装置２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、撮像装置２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。撮像装置２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、撮像装置２８は、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に保持された部品を撮像する。
【００１３】
部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置（図示省略）とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ（図示省略）、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。
【００１４】
ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。以下に、部品供給装置３２の構成について詳しく説明する。なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。
【００１５】
ばら部品供給装置３２は、図３に示すように、本体８０と、部品供給ユニット８２と、撮像装置８４と、部品引渡し装置８６とを有している。
【００１６】
（ａ）部品供給ユニット
部品供給ユニット８２は、本体８０のＹ方向での一方側の端部に配設されており、本体８０の他方側端が、部品実装機１０の装置本体２０に連結されている。ばら部品供給装置３２では、１０台の部品供給ユニット８２が、Ｘ方向に１列に並んで配設されている。各部品供給ユニット８２は、図４乃至図６に示すように、収容器１００と支持部１０２とにより構成されており、収容器１００が、支持部１０２によって揺動可能に支持されている。なお、図４は、収容器１００が概して水平方向に延びるように揺動した状態を示す図であり、図５及び図６は、収容器１００が概して鉛直方向に延びるように揺動した状態を示す図である。
【００１７】
収容器１００は、部品を収容するものであり、概して直方体の箱形状とされている。収容器１００の底面は、概して長方形とされ、長手方向において段付き形状とされている。このため、収容器１００の内部は、長手方向の一端部に位置する底浅部１１０と、長手方向の他端部に位置する底深部１１２と、底浅部１１０と底深部１１２とを連結する連結部１１４とに区分けされる。その収容器１００の底深部１１２及び連結部１１４の上部は、蓋部１１８により覆われているが、底浅部１１０の上部は開口している。さらに、底浅部１１０の壁面の上部は、切り欠かれており、底浅部１１０の壁面の上端は、底深部１１２及び連結部１１４の壁面の上端より低くされている。また、底浅部１１０の底面には、複数の突起部１２０が形成されている。複数の突起部１２０は、収容器１００の長手方向に延びるように、離間した状態で配設されおり、複数の突起部１２０の離間距離は、後に詳しく説明するが、収容器１００に収容される部品の寸法に応じた距離とされている。
【００１８】
また、支持部１０２は、収容器１００を揺動可能に支持するものであり、ベース１３０と揺動軸１３２と１対のブラケット１３４と電磁モータ１３６と伝達機構１３８とを含む。ベース１３０は、概して矩形の平板状をなし、ばら部品供給装置３２の本体８０にＹ方向に延びるように固定されている。また、揺動軸１３２は、ベース１３０の長手方向での一端部において、ベース１３０の上面に配設されている。揺動軸１３２は、ベース１３０の長手方向に直行する方向、つまり、短手方向に延びる姿勢で、軸保持台１４０によって軸周りに回転可能に保持されている。
【００１９】
１対のブラケット１３４の各々は、概してＬ字型をなし、本体部１４６と、その本体部１４６に対して直角に屈曲された屈曲部１４８とに区分けされる。１対のブラケット１３４は、本体部１４６において揺動軸１３２の両端部に固定されている。そして、１対のブラケット１３４の屈曲部１４８が、収容器１００の底深部１１２の底面に固定されている。なお、収容器１００の幅方向、つまり、長手方向に直行する方向と、揺動軸１３２の延びる方向とが平行となるように、１対のブラケット１３４の屈曲部１４８が、収容器１００の底面に固定されている。これにより、揺動軸１３２が回転すると、収容器１００の長手方向の両端部が互いに昇降するように、収容器１００が揺動する。
【００２０】
なお、ブラケット１３４の屈曲部１４８は、ネジ（図示省略）によって収容器１００の底面に固定されており、工具を用いることなく、作業者の手作業によりネジ締め及びネジ締めの解除を行うことが可能とされている。このため、部品供給ユニット８２では、収容器１００を支持部１０２から容易に取り外し、収容器１００を容易に支持部１０２に取り付けることが可能である。
【００２１】
また、電磁モータ１３６は、伝達機構１３８を介して揺動軸１３２に連結されており、電磁モータ１３６の作動により、揺動軸１３２が回転、つまり、収容器１００が揺動する。詳しくは、電磁モータ１３６は、ベース１３０の長手方向に延びるように、モータ保持台１５０によってベース１３０の上面に配設されおり、モータ軸（図示省略）の先端が揺動軸１３２に向かって延び出している。また、伝達機構１３８は、２個のべベルギア１５２，１５４によって構成されており、電磁モータ１３６のモータ軸の先端に、べベルギア１５２が固定され、揺動軸１３２にべベルギア１５４が固定されている。そして、べベルギア１５２とべベルギア１５４とが噛合している。これにより、電磁モータ１３６の駆動力が伝達機構１３８を介して揺動軸１３２に伝達され、揺動軸１３２が回転、つまり、収容器１００が揺動する。
【００２２】
また、部品供給ユニット８２では、収容器１００に通過センサ（図９参照）１６０と接触センサ（図９参照）１６２とが配設されている。通過センサ１６０は、収容器１００の連結部１１４に配設されており、連結部１１４を部品が通過した際、つまり、底浅部１１０と底深部１１２との間で部品が移動した際に検出信号を出力する。このため、通過センサ１６０は、底浅部１１０と底深部１１２との間で部品が移動したか否かを検出する。また、接触センサ１６２は、収容器１００の底浅部１１０の連結部１１４と反対側の内壁面に配設されており、その内壁面に部品が接触した際に検出信号を出力する。このため、通過センサ１６０は、収容器１００の底浅部１１０の連結部１１４と反対側の内壁面まで部品が移動したか否かを検出する。
【００２３】
（ｂ）撮像装置
撮像装置８４は、図３に示すように、カメラ２９０とカメラ移動装置２９２とを含む。カメラ移動装置２９２は、ガイドレール２９６とスライダ２９８とを含む。ガイドレール２９６は、部品供給ユニット８２の上方において、ばら部品供給装置３２の幅方向（Ｘ方向）に延びるように、本体８０に固定されている。スライダ２９８は、ガイドレール２９６にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ（図９参照）２９９の作動により、任意の位置にスライドする。また、カメラ２９０は、下方を向いた状態でスライダ２９８に装着されている。
【００２４】
（ｃ）部品引渡し装置
部品引渡し装置８６は、図３に示すように、部品保持ヘッド移動装置３００と部品保持ヘッド３０２と２台のシャトル装置３０４とを含む。
【００２５】
部品保持ヘッド移動装置３００は、Ｘ方向移動装置３１０とＹ方向移動装置３１２とＺ方向移動装置３１４とを含む。Ｙ方向移動装置３１２は、Ｘ方向に延びるように、部品供給ユニット８２の上方に配設されたＹスライダ３１６を有しており、Ｙスライダ３１６は、電磁モータ（図９参照）３１９の駆動により、Ｙ方向の任意の位置に移動する。Ｘ方向移動装置３１０は、Ｙスライダ３１６の側面に配設されたＸスライダ３２０を有しており、Ｘスライダ３２０は、電磁モータ（図９参照）３２１の駆動により、Ｘ方向の任意の位置に移動する。Ｚ方向移動装置３１４は、Ｘスライダ３２０の側面に配設されたＺスライダ３２２を有しており、Ｚスライダ３２２は、電磁モータ（図９参照）３２３の駆動により、Ｚ方向の任意の位置に移動する。
【００２６】
部品保持ヘッド３０２は、図７に示すように、ヘッド本体３３０と吸着ノズル３３２とノズル旋回装置３３４とノズル回転装置３３５とを含む。ヘッド本体３３０は、Ｚスライダ３２２と一体的に形成されている。吸着ノズル３３２は、部品を保持するものであり、ホルダ３４０の下端部に着脱可能に装着されている。ホルダ３４０は、支持軸３４４において屈曲可能とされており、ノズル旋回装置３３４の作動により、ホルダ３４０が上方向に９０度屈曲する。これにより、ホルダ３４０の下端部に装着されている吸着ノズル３３２は、９０度旋回し、旋回位置に位置する。つまり、吸着ノズル３３２は、ノズル旋回装置３３４の作動により、非旋回位置と旋回位置との間で旋回する。また、ノズル回転装置３３５は、吸着ノズル３３２をそれの軸心周りに回転させる。
【００２７】
また、２台のシャトル装置３０４の各々は、図３に示すように、部品キャリヤ３８８と部品キャリヤ移動装置３９０とを含み、部品供給ユニット８２の前方側に横方向に並んで、本体８０に固定されている。部品キャリヤ３８８には、５個の部品受け部材３９２が、横方向に一列に並んだ状態で装着されており、各部品受け部材３９２に、部品が載置される。
【００２８】
なお、ばら部品供給装置３２は、種々の部品を供給することが可能であるが、この部品受け部材３９２は、部品の形状に応じて種々のものが用意されている。ここでは、ばら部品供給装置３２により供給される電子回路部品４１０として、リードを有する電子回路部品に対応する部品受け部材３９２について説明する。電子回路部品４１０は、ブロック状の部品本体４１２と、部品本体４１２の底面から突出する２本のリード４１４とから構成されている。また、部品受け部材３９２には、電子回路部品４１０に応じた形状の部品受容凹部４１６が形成されている。部品受容凹部４１６は、段付き形状の凹部であり、部品受け部材３９２の上面に開口する本体部受容凹部４１８と、その本体部受容凹部４１８の底面に開口するリード受容凹部４２０とから構成されている。そして、電子回路部品４１０は、リード４１４が下方を向く姿勢で、部品受容凹部４１６の内部に挿入される。これにより、リード４１４がリード受容凹部４２０に挿入されるとともに、部品本体４１２が本体部受容凹部４１８に挿入された状態で、電子回路部品４１０が部品受容凹部４１６の内部に載置される。
【００２９】
また、部品キャリヤ移動装置３９０は、図３に示すように、板状の長手部材であり、前後方向に延びるように、部品供給ユニット８２の前方側に配設されている。部品キャリヤ移動装置３９０の上面には、部品キャリヤ３８８が前後方向にスライド可能に配設されており、電磁モータ（図９参照）４３０の駆動により、前後方向の任意の位置にスライドする。なお、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２に接近する方向にスライドした際には、部品保持ヘッド移動装置３００による部品保持ヘッド３０２の移動範囲内に位置する部品受取位置までスライドする。一方、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２から離れる方向にスライドした際には、作業ヘッド移動装置６４による作業ヘッド６０，６２の移動範囲内に位置する部品供給位置までスライドする。
【００３０】
また、制御装置３４は、図９に示すように、統括制御装置４５０と、複数の個別制御装置（図では１つのみ図示されている）４５２と、画像処理装置４５４とを含む。統括制御装置４５０は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に接続されている。これにより、統括制御装置４５０は、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２を統括して制御する。複数の個別制御装置４５２は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に対応して設けられている（図では、ばら部品供給装置３２に対応する個別制御装置４５２のみが図示されている）。ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品供給ユニット８２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品供給ユニット８２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４を制御する。また、画像処理装置４５４は、撮像装置８４に接続されており、撮像装置８４により撮像された撮像データを処理する。その画像処理装置４５４は、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、撮像装置８４により撮像された撮像データを取得する。さらに、個別制御装置４５２には、表示装置４５６も接続されており、個別制御装置４５２からの指令に従って、表示装置４５６に所定の画像が表示される。また、個別制御装置４５２には、部品供給ユニット８２の収容器１００に配設されている通過センサ１６０および接触センサ１６２も接続されている。これにより、通過センサ１６０および接触センサ１６２による検出信号が個別制御装置４５２に入力される。
【００３１】
（Ｂ）部品実装機の作動
部品実装機１０は、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、撮像装置２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２は、所定の供給位置において、部品を供給する。なお、ばら部品供給装置３２による部品の供給に関しては、後で詳しく説明する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６６によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、撮像装置２８の上方に移動し、撮像装置２８によって、吸着ノズル６６に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置の誤差に関する情報が得られる。そして、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、保持している部品を、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正し、回路基材１２上に装着する。
【００３２】
（Ｃ）ばら部品供給装置の作動
ばら部品供給装置３２では、電子回路部品４１０が、作業者によって部品供給ユニット８２の収容器１００の内部に投入され、その投入された電子回路部品４１０が、部品供給ユニット８２，部品引渡し装置８６の作動により、部品キャリヤ３８８の部品受け部材３９２に載置された状態で供給される。詳しくは、部品供給ユニット８２では、図１０に示すように、電子回路部品４１０の投入時に、収容器１００の底深部１１２が底浅部１１０より下方に位置し、収容器１００が鉛直方向に延びる状態（以下、「鉛直状態」と記載する）とされている。そして、作業者は、鉛直状態の収容器１００の開口から、電子回路部品４１０を投入する。これにより、投入された電子回路部品４１０は、収容器１００の底深部１１２に収容され、底深部１１２が部品の収容部として機能する。
【００３３】
そして、収容器１００が、底浅部１１０を下方に向かって移動させるように揺動し、鉛直状態から、図１１に示すように、底浅部１１０が底深部１１２より下方に位置し、収容器１００が傾斜した状態（以下、「傾斜状態」と記載する）となる。この際、底深部１１２に収容されていた電子回路部品４１０が、連結部１１４を経由して、底浅部１１０まで移動する。
【００３４】
次に、収容器１００が、底深部１１２を下方に向かって移動させるように揺動し、傾斜状態から、図１２に示すように、鉛直状態となる。この際、傾斜状態への揺動により底浅部１１０に移動していた電子回路部品４１０が、連結部１１４を経由して、底深部１１２に戻される。ただし、底浅部１１０に移動していた電子回路部品４１０が、突起部１２０に引っ掛かり、複数の突起部１２０の各々に、１個の電子回路部品４１０が係止する。
【００３５】
詳しくは、突起部１２０の幅方向の寸法は、電子回路部品４１０の幅方向の寸法の２倍より小さくされており、突起部１２０の高さ方向の寸法は、電子回路部品４１０の高さ方向の寸法と同程度とされている。また、複数の突起部１２０の離間距離は、電子回路部品４１０の幅方向の寸法より大きく、その寸法の２倍より小さくされている。このため、複数の突起部１２０の各々に、１個の電子回路部品４１０が係止する。つまり、複数の電子回路部品４１０が上下方向に重なることなく、左右方向において隣接することなく、１個の突起部１２０に１個の電子回路部品４１０が係止する。
【００３６】
そして、収容器１００が、底浅部１１０を下方に向かって移動させるように揺動し、鉛直状態から、図１３に示すように、底浅部１１０と底深部１１２とが同程度の高さに位置し、収容器１００が水平な状態（以下、「水平状態」と記載する）となる。この際、収容器１００では、複数の突起部１２０の各々に、１個の電子回路部品４１０が係止しており、係止している電子回路部品４１０の上面が概して水平となる。これにより、突起部１２０に係止している電子回路部品４１０が供給可能な状態とされる。
【００３７】
収容器１００において電子回路部品４１０が供給可能な状態とされると、撮像装置８４のカメラ２９０が、カメラ移動装置２９２の作動により、収容器１００の上方に移動し、電子回路部品４１０を撮像する。そして、突起部１２０に係止している電子回路部品４１０が、撮像データに基づいて、電子回路部品４１０の位置、電子回路部品４１０の姿勢等の情報が取得される。
【００３８】
そして、取得された電子回路部品４１０の位置情報等に基づいて、突起部１２０に係止している電子回路部品４１０の上方に、部品保持ヘッド３０２が、部品保持ヘッド移動装置３００の作動により移動し、吸着ノズル３３２によって電子回路部品４１０が吸着保持される。なお、吸着ノズル３３２によって電子回路部品４１０が吸着保持される際には、吸着ノズル３３２は、非旋回位置に位置している。
【００３９】
次に、電子回路部品４１０が吸着ノズル３３２によって保持された後に、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動させられる。この際、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品受取位置に移動する。また、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動する際に、吸着ノズル３３２は、旋回位置に旋回される。なお、電子回路部品４１０がリード部品である場合に、旋回位置の吸着ノズル３３２に保持された電子回路部品４１０のリード４１４が、鉛直方向での下方を向くように、吸着ノズル３３２は、ノズル回転装置３３５の作動により、回転する。
【００４０】
部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動すると、リード４１４が鉛直方向での下方を向いた状態の電子回路部品４１０が、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６内に挿入される。これにより、電子回路部品４１０がリード部品である場合に、電子回路部品４１０は、図８に示すように、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた状態で、部品受け部材３９２に載置される。
【００４１】
そして、電子回路部品４１０が部品受け部材３９２に載置されると、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品供給位置に移動する。部品供給位置に移動した部品キャリヤ３８８は、作業ヘッド６０，６２の移動範囲に位置しているため、ばら部品供給装置３２では、この位置において電子回路部品４１０が供給される。このように、ばら部品供給装置３２では、例えば、電子回路部品４１０がリード部品である場合において、リード４１４が下方を向き、リード４１４が接続された底面と対向する上面が上方を向いた状態で、電子回路部品４１０が供給される。このため、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６は、適切に電子回路部品４１０を保持することが可能となる。
【００４２】
また、ばら部品供給装置３２では、部品供給ユニット８２の収容器１００において、複数の突起部１２０の各々に、１個の電子回路部品４１０が係止した状態で、吸着ノズル３３２に対して、電子回路部品４１０が供給される。これにより、従来の部品供給ユニットと比較して、作業の無駄を省き、作業効率を高くすることが可能となる。具体的には、従来の部品供給ユニット５００は、図１４に示すように、部品供給器５０２と部品散在装置５０４とによって構成されている。
【００４３】
部品供給器５０２は、概して直方体の箱形状をなし、部品供給器５０２の内部に、傾斜板５０６とコンベア装置５０８とが、概してＶ字型に配設されている。そして、Ｖ字型に配設された傾斜板５０６とコンベア装置５０８との間に、部品が投入される。この際、コンベア装置５０８が、図１４での反時計回りに回動することで、部品が、コンベア装置５０８の上端に向かって搬送される。コンベア装置５０８の上端に搬送された部品は、コンベア装置５０８の上端から落下し、部品供給器５０２の開口５１０から排出される。
【００４４】
また、部品散在装置５０４は、部品が排出される部品供給器５０２の開口５１０の下方に配設されている。部品散在装置５０４は、ステージ５１２とステージ移動装置５１４とを有している。ステージ５１２は、概して長手形状の板形状をなし、部品供給器５０２の開口５１０の下方において、部品供給器５０２の下方に格納された格納状態と、部品供給器５０２の下方から露出した露出状態との間でスライド可能とされている。そして、ステージ５１２は、ステージ移動装置５１４の作動により、格納状態と露出状態との間で制御可能に移動する。
【００４５】
このため、部品散在装置５０４では、部品供給器５０２の開口５１０から部品が排出される前に、ステージ５１２は格納状態とされており、部品供給器５０２の開口５１０から部品が排出されるタイミングで、格納状態から露出状態に移動する。これにより、部品供給器５０２の開口５１０から排出された部品が、ステージ５１２の全面に渡って散在され、その散在された部品が、吸着ノズル３３２に対して供給される。つまり、ステージ５１２に散在された部品が、吸着ノズル３３２によって保持される。
【００４６】
しかしながら、部品供給器５０２の開口５１０から排出された部品が、ステージ５１２に散在される際に、複数の部品が上下方向に重なる場合がある。また、複数の部品が、左右方向において隣接する場合もある。このような場合には、部品を吸着ノズル３３２によって適切に保持できないため、重なった状態の部品，隣接した状態の部品は、吸着ノズル３３２による保持対象の部品とならず、ステージ５１２に残される。このように、ステージ５１２に部品が残されると、作業に無駄が生じ、作業効率が低下する。
【００４７】
一方、部品供給ユニット８２では、収容器１００の複数の突起部１２０の各々に、１個の部品が係止する。つまり、複数の部品が上下方向に重なることなく、左右方向において隣接することなく、１個の突起部１２０に１個の部品が係止する。このため、突起部１２０に係止している部品の全てを、吸着ノズル３３２によって保持することが可能となる。これにより、部品供給ユニット８２によれば、従来の部品供給ユニットと比較して、作業の無駄を省き、作業効率を高くすることが可能となる。
【００４８】
また、従来の部品供給器５０２では、コンベア装置５０８が回動するため、コンベア装置５０８と傾斜板５０６との間に、クリアランスが設けられている。このため、小さな部品は、傾斜板５０６とコンベア装置５０８との間のクリアランスから落下する虞があり、小さな部品を供給対象の部品として取り扱うことができない場合がある。一方、部品供給ユニット８２では、収容器１００の内部にクリアランスは存在しないため、部品の落下などが生じることはない。これにより、部品供給ユニット８２では、小さな部品であっても、供給対象の部品として取り扱うことが可能となる。
【００４９】
さらに言えば、部品供給ユニット８２の構造は、従来の部品供給ユニット５００と比較して、非常にシンプルである。このため、部品供給ユニット８２によれば、軽量化，サイズダウン，コストダウンなどを図ることが可能となる。そして、サイズダウンにより、多くの数の部品供給ユニット８２を、ばら部品供給装置３２に配設することが可能となり、供給部品の種類を多くすることが可能となる。詳しくは、１台の部品供給ユニット８２では、通常、同じ種類の部品が供給される。このため、多くの部品供給ユニット８２を配設することで、多くの種類の部品を供給することが可能となる。ここで、ばら部品供給装置３２では、１０台の部品供給ユニット８２が配設されている。一方、従来の部品供給ユニット５００では、部品供給器５０２と部品散在装置５０４とを配設し、部品散在装置５０４のステージのスライド範囲を確保する必要があるため、数台の部品供給ユニット５００しか配設することができない。従って、部品供給ユニット８２を採用することで、従来の部品供給ユニット５００を採用した場合と比較して、多くの種類の部品を供給することが可能となる。
【００５０】
また、部品供給ユニット８２では、水平状態の収容器１００において、全ての突起部１２０の各々に係止している部品が、吸着ノズル３３２によって保持されると、収容器１００が再び、上述した手順に従って揺動され、突起部１２０に部品が係止する。そして、突起部１２０に係止している部品が、吸着ノズル３３２に対して供給される。このように、収容器１００に収容されている部品が供給されると、収容器１００に収容されている部品の数が減少する。この際、部品の減少に伴って、収容器１００の揺動時に、突起部１２０に部品が係止しない虞がある。つまり、収容器１００が、図１０に示す鉛直状態から、図１１に示す傾斜状態に揺動された際に、収容器１００に収容されている部品数が少ないと、底深部１１２から底浅部１１０に移動する部品数が少なくなり、突起部１２０に部品が係止し難くなる。
【００５１】
そこで、部品供給ユニット８２では、収容器１００が、図１０に示す鉛直状態から、図１１に示す傾斜状態に揺動された際に、個別制御装置４５２において、接触センサ１６２の検出信号に基づいて、底浅部１１０の内壁面に部品が接触したか否かが判断される。この際、底浅部１１０の内壁面に部品が接触していると判断された場合には、部品が、収容器１００の底深部１１２から底浅部１１０に移動し、さらに、底浅部１１０の底深部１１２と反対側の内壁面まで移動している。つまり、収容器１００の揺動に伴って、底浅部１１０に設けられている突起部１２０を通過して、部品が移動している。このような場合には、部品が突起部１２０に係止する可能性が高い。一方、底浅部１１０の内壁面に部品が接触していないと判断された場合には、底浅部１１０に設けられている突起部１２０を通過して、部品が移動していない。このような場合には、部品が突起部１２０に係止する可能性が低い。
【００５２】
このため、底浅部１１０の内壁面に部品が接触していないと判断された場合に、収容器１００の傾斜角度が大きくなるように、収容器１００の揺動角度が変更される。詳しくは、底浅部１１０を下方にした状態の収容器１００の傾斜角度が、例えば、１５度とされた際に、底浅部１１０の内壁面に部品が接触していないと判断される場合がある。このような場合には、底浅部１１０を下方にした状態の収容器１００の傾斜角度が、新たに、３０度と特定され、その特定された角度まで、収容器１００が揺動される。つまり、鉛直状態から、傾斜角度が１５度の傾斜状態に収容器１００が揺動された後に、さらに、収容器１００が揺動され、収容器１００の傾斜角度が３０度とされる。この際、底浅部１１０が底深部１１２より更に下方に移動するため、部品が突起部１２０を通過するまで移動する。これにより、突起部１２０に部品を係止することが可能となり、好適に部品を供給することが可能となる。
【００５３】
また、収容器１００からの部品の供給により、収容器１００に収容されている部品数が減少し、無くなる場合がある。このような場合には、収容器１００に部品を補給する必要がある。このため、部品供給ユニット８２では、収容器１００に収容されている部品の有無が、通過センサ１６０の検出信号に基づいて判断される。詳しくは、収容器１００が揺動した際に、個別制御装置４５２において、通過センサ１６０の検出信号に基づいて、連結部１１４を部品が通過したか否かが判断される。つまり、図１０に示す鉛直状態から、図１１に示す傾斜状態に揺動された際、及び、図１１に示す傾斜状態から、図１２に示す鉛直状態に揺動された際に、底浅部１１０と底深部１１２との間を部品が通過したか否かが判断される。
【００５４】
この際、底浅部１１０と底深部１１２との間を部品が通過したと判断された場合には、当然、収容器１００の内部に部品が残存している。一方、底浅部１１０と底深部１１２との間を部品が通過していないと判断された場合には、収容器１００の内部に部品が残存していない可能性が高い。このため、収容器１００の揺動時に、底浅部１１０と底深部１１２との間を部品が通過していないと判断された場合に、収容器１００に収容されている部品が無くなったと判断される。そして、表示装置４５６に、収容器１００に収容されている部品が無くなったことを示す画像が表示される。このように、部品供給ユニット８２では、収容器１００に収容されている部品の有無が、通過センサ１６０の検出信号に基づいて判断され、収容部品が無い場合に、その旨が、作業者に告知される。これにより、作業者は、収容器１００に収容されている部品が無くなったことを認識し、収容器１００の内部に部品が補給される。
【００５５】
また、部品供給ユニット８２では、収容器１００において、部品が突起部１２０に適切に係止できるように、突起部１２０の寸法は、供給対象の部品の寸法に応じた寸法とされている。このため、供給対象の部品の種類に応じて、突起部１２０の寸法の異なる複数種類の収容器１００が用意されている。そして、供給対象の部品の種類が変更される際に、収容器１００が支持部１０２から取り外され、新たな供給対象の部品に応じた収容器１００が、支持部１０２に取り付けられる。これにより、多くの種類の部品を供給することが可能となる。
【００５６】
また、個別制御装置４５２は、図９に示すように、第１揺動部５２０と第２揺動部５２２と第３揺動部５２４と特定部５２６と検出部５２８とを有している。第１揺動部５２０は、図１０に示す鉛直状態から、図１１に示す傾斜状態まで収容器１００を揺動させるための機能部である。第２揺動部５２２は、図１１に示す傾斜状態から、図１２に示す鉛直状態まで収容器１００を揺動させるための機能部である。第３揺動部５２４は、図１２に示す鉛直状態から、図１３に示す水平状態まで収容器１００を揺動させるための機能部である。特定部５２６は、収容器１００の揺動時に、収容器１００の底浅部１１０の内壁面に部品が接触しない場合に、収容器１００の新たな揺動角度を特定し、その新たな揺動角度まで収容器１００を揺動させるための機能部である。検出部５２８は、収容器１００の揺動時に、通過センサ１６０の検出信号に基づいて、収容器１００に部品が収容されているか否かを検出するための機能部である。
【００５７】
ちなみに、部品供給ユニット８２は、部品供給装置の一例である。収容器１００は、収容器の一例である。支持部１０２は、支持部の一例である。底深部１１２は、収容部の一例である。突起部１２０は、係止部の一例である。揺動軸１３２は、揺動軸の一例である。電磁モータ１３６は、揺動装置の一例である。個別制御装置４５２は、制御装置の一例である。第１揺動部５２０は、第１揺動部の一例である。第２揺動部５２２は、第２揺動部の一例である。第３揺動部５２４は、第３揺動部の一例である。特定部５２６は、特定部の一例である。検出部５２８は、検出部の一例である。
【００５８】
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、部品が係止する係止部として、凸形状の突起部１２０が採用されているが、凹形状のものが採用されてもよい。また、部品の係止部が部品の寸法と略同寸法とされた場合には、係止部に係止している部品の位置が定まる。このような場合には、撮像データに基づいて、部品の係止位置を特定する必要が無く、予め設定された位置を、部品の供給位置とすることができる。
【００５９】
また、上記実施例では、収容器１００の揺動時に、底浅部１１０と底深部１１２との間で部品が移動するか否かに基づいて、収容器１００に収容されている部品の有無が判断されているが、他の手法により、収容器１００に収容されている部品の有無を判断してもよい。例えば、底深部１１２の内部にセンサを設け、収容器１００が鉛直状態に揺動されている際に、そのセンサにより部品が検出されない場合に、収容器１００に部品が収容されていないと判断してもよい。また、例えば、収容器１００が傾斜状態に揺動されている際に、底浅部１１０をカメラ２９０により撮像し、その撮像データに基づいて、収容器１００に収容されている部品の有無を判断してもよい。
【００６０】
また、上記実施例では、収容器１００が鉛直状態から傾斜状態まで揺動した際の部品に関する情報、つまり、部品が底浅部１１０の内壁面まで移動しているか否かの情報に基づいて、収容器１００の新たな揺動角度が特定されているが、他の手法により収容器１００の揺動角度を特定してもよい。例えば、部品の寸法，部品の種類，部品数など種々の部品に関する情報に基づいて、収容器１００の揺動角度を特定してもよい。
【００６１】
また、上記実施例では、収容器１００が、鉛直状態，傾斜状態，鉛直状態，水平状態の順に揺動された後に、部品が供給されているが、他の揺動態様で部品を供給してもよい。例えば、鉛直状態，傾斜状態を１サイクルとし、２サイクル以上、収容器１００を揺動させた後に、水平状態まで収容器１００を揺動させて、部品を供給してもよい。つまり、収容器１００が、鉛直状態，傾斜状態，鉛直状態，傾斜状態，・・・水平状態の順に揺動された後に、部品が供給されてもよい。
【００６２】
また、上記実施例では、電子回路部品について説明しているが、種々の種類の部品に本発明を適用することが可能である。具体的には、例えば、太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等に、本発明を適用することが可能である。
【符号の説明】
【００６３】
８２：部品供給ユニット（部品供給装置）    １００：収容器    １０２：支持部    １１２：底深部（収容部）    １２０：突起部（係止部）    １３２：揺動軸    １３６：電磁モータ（搖動装置）    ４５２：個別制御装置（制御装置）    ５２０：第１揺動部    ５２２：第２揺動部    ５２４：第３揺動部    ５２６：特定部    ５２８：検出部
【図１】
2018179316.tif 000003
【図２】
2018179316.tif 000004
【図３】
2018179316.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2018179316.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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2018179316.tif 000018
2018179316.tif 000019
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