(57)【要約】  本技術の一形態に係る情報処理装置は、第１の抽出部と、第２の抽出部と、比較部とを具備する。前記第１の抽出部は、移動前の細胞の観察データから前記移動前の細胞の第１の特徴量を抽出する。前記第２の抽出部は、移動後の細胞の観察データから前記移動後の細胞の第２の特徴量を抽出する。前記比較部は、前記抽出された第１及び第２の特徴量を互いに比較する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動前の細胞の観察データから前記移動前の細胞の第１の特徴量を抽出する第１の抽出部と、
移動後の細胞の観察データから前記移動後の細胞の第２の特徴量を抽出する第２の抽出部と、
前記抽出された第１及び第２の特徴量を互いに比較する比較部と
を具備する情報処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記細胞の観察データは、１以上の撮像装置により撮影された当該細胞の画像である
情報処理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の情報処理装置であって、
前記１以上の撮像装置は、可視光カメラ、赤外線カメラ、及び偏光カメラの少なくとも１つを含む
情報処理装置。
【請求項４】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記細胞の観察データは、前記細胞を複数の方位から撮影した複数の画像である
情報処理装置。
【請求項５】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記細胞の観察データは、前記細胞を時系列に沿って撮影した動画像である
情報処理装置。
【請求項６】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記第１及び前記第２の抽出部は、所定の機械学習アルゴリズムに基づいて、前記第１及び前記第２の特徴量をそれぞれ抽出する
情報処理装置。
【請求項７】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記第１の抽出部は、前記移動前の細胞の観察データから前記移動前の細胞の姿勢を検出し、前記検出された姿勢に基づいて前記第１の特徴量を抽出し、
前記第２の抽出部は、前記移動後の細胞の観察データから前記移動後の細胞の姿勢を検出し、前記検出された姿勢に基づいて前記第２の特徴量を抽出する
情報処理装置。
【請求項８】
請求項１に記載の情報処理装置であって、さらに、
前記比較部による比較結果に基づいて、前記細胞の移動が正常であるか否かを判定する判定部を具備する
情報処理装置。
【請求項９】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記第１の抽出部は、前記移動前の細胞が収容される容器に関する移動前の容器の特徴量を抽出し、
前記第２の抽出部は、前記移動後の細胞が収容される容器に関する移動後の容器の特徴量を抽出し、
前記判定部は、前記抽出された移動前の容器の特徴量及び移動後の容器の特徴量に基づいて、前記細胞の移動が正常であるか否かを判定する
情報処理装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の情報処理装置であって、さらに、
移動中の細胞の観察データから前記移動中の細胞の第３の特徴量を抽出する第３の抽出部を具備する
情報処理装置。
【請求項１１】
請求項１に記載の情報処理装置であって、さらに、
前記判定部による判定結果を報知する報知部を具備する
情報処理装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の情報処理装置であって、
前記報知部は、画像、音声、及び振動の少なくとも１つにより前記判定結果を報知する
情報処理装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の情報処理装置であって、
前記報知部は、前記判定結果を含む報知画像を出力する
情報処理装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の情報処理装置であって、
前記報知画像は、前記細胞の移動状況、及び前記細胞の移動操作をガイドするガイド画像の少なくとも一方を含む
情報処理装置。
【請求項１５】
請求項１１に記載の情報処理装置であって、
前記報知部は、前記細胞の移動が正常ではないと判定された場合は、正常な移動へ修正するための修正画像を表示する
情報処理装置。
【請求項１６】
移動前の細胞の観察データから前記移動前の細胞の第１の特徴量を抽出し、
移動後の細胞の観察データから前記移動後の細胞の第２の特徴量を抽出し、
前記抽出された第１及び第２の特徴量を互いに比較する
ことをコンピュータシステムが実行する情報処理方法。
【請求項１７】
移動前の細胞の観察データから前記移動前の細胞の第１の特徴量を抽出するステップと、
移動後の細胞の観察データから前記移動後の細胞の第２の特徴量を抽出するステップと、
前記抽出された第１及び第２の特徴量を互いに比較するステップと
をコンピュータシステムに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、受精卵等の移し替えに使用可能な情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載されているように、不妊治療や生殖補助医療等の分野において、精子や受精卵等の検体の取り違えが問題となっている。特許文献１に記載の管理システムでは、電子ペンにより読取可能なドットパターンが印刷された識別票が、検体を収容する容器に貼付される。移し替えの作業が行われる場合には、電子ペンにより、移し替え元の容器及び移し替え先の容器に、必要な情報が記入される。その際に、識別票から読み取られた情報が端末装置に送信され、端末装置により移し替えが正しく行われたか否かが判定される。これにより電子ペンの記入よる作業者の目視によるチェックと、管理システムによる自動チェックとが併用され、信頼性の高い管理が可能とのことである（特許文献１の明細書段落［０００２］［００２２］［００２３］［００３７］−［００４５］図１等）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−６７２１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
受精卵等の細胞の取り違えを防止することは非常に重要であり、所望の細胞を正しい位置に移動させることを可能とする有用な技術が求められている。【０００５】
以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、細胞の取り違え等を十分に防止可能とする情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本技術の一形態に係る情報処理装置は、第１の抽出部と、第２の抽出部と、比較部とを具備する。
前記第１の抽出部は、移動前の細胞の観察データから前記移動前の細胞の第１の特徴量を抽出する。
前記第２の抽出部は、移動後の細胞の観察データから前記移動後の細胞の第２の特徴量を抽出する。
前記比較部は、前記抽出された第１及び第２の特徴量を互いに比較する。【０００７】
この情報処理装置では、移動前の細胞の観察データから抽出された第１の特徴量と、移動後の細胞の観察データから抽出された第２の特徴量とが、互いに比較される。これにより移動前の細胞と移動後の細胞とが同じ細胞であるかが容易に判定可能となる。この結果、細胞の取り違え等を十分に防止することが可能となる。【０００８】
前記細胞の観察データは、１以上の撮像装置により撮影された当該細胞の画像であってもよい。
細胞の画像から第１及び第２の特徴量を抽出して比較することで、細胞の取り違え等を十分に防止することが可能となる。【０００９】
前記１以上の撮像装置は、可視光カメラ、赤外線カメラ、及び偏光カメラの少なくとも１つを含んでもよい。
これらのカメラにより撮影された画像に基づいて、細胞を識別可能な特徴量を抽出することが可能となる。【００１０】
前記細胞の観察データは、前記細胞を複数の方位から撮影した複数の画像であってもよい。
これにより細胞を十分に識別可能な特徴量を抽出することが可能となる。【００１１】
前記細胞の観察データは、前記細胞を時系列に沿って撮影した動画像であってもよい。
これにより細胞を十分に識別可能な特徴量を抽出することが可能となる。【００１２】
前記第１及び前記第２の抽出部は、所定の機械学習アルゴリズムに基づいて、前記第１及び前記第２の特徴量をそれぞれ抽出してもよい。
これにより細胞を十分に識別可能な特徴量を抽出することが可能となる。【００１３】
前記第１の抽出部は、前記移動前の細胞の観察データから前記移動前の細胞の姿勢を検出し、前記検出された姿勢に基づいて前記第１の特徴量を抽出してもよい。この場合、前記第２の抽出部は、前記移動後の細胞の観察データから前記移動後の細胞の姿勢を検出し、前記検出された姿勢に基づいて前記第２の特徴量を抽出してもよい。
これにより比較部による比較結果の精度を向上させることが可能となる。【００１４】
前記情報処理装置は、さらに、前記比較部による比較結果に基づいて、前記細胞の移動が正常であるか否かを判定する判定部を具備してもよい。
これにより、細胞の取り違え等を十分に防止することが可能となる。【００１５】
前記第１の抽出部は、前記移動前の細胞が収容される容器に関する移動前の容器の特徴量を抽出してもよい。この場合、前記第２の抽出部は、前記移動後の細胞が収容される容器に関する移動後の容器の特徴量を抽出してもよい。また前記判定部は、前記抽出された移動前の容器の特徴量及び移動後の容器の特徴量に基づいて、前記細胞の移動が正常であるか否かを判定してもよい。
これにより、細胞の取り違え等を十分に防止することが可能となる。【００１６】
前記情報処理装置は、さらに、移動中の細胞の観察データから前記移動中の細胞の第３の特徴量を抽出する第３の抽出部を具備してもよい。
これにより細胞の取り違え等を十分に防止することが可能となる。【００１７】
前記情報処理装置は、さらに、前記判定部による判定結果を報知する報知部を具備してもよい。
これにより細胞の取り違え等を十分に防止することが可能となる。【００１８】
前記報知部は、画像、音声、及び振動の少なくとも１つにより前記判定結果を報知してもよい。
これにより判定結果を十分に報知することが可能となる。【００１９】
前記報知部は、前記判定結果を含む報知画像を出力してもよい。
これにより判定結果を十分に報知することが可能となる。【００２０】
前記報知画像は、前記細胞の移動状況、及び前記細胞の移動操作をガイドするガイド画像の少なくとも一方を含んでもよい。
細胞の移動状況又はガイド画像が表示されることで、細胞の取り違え等を十分に防止することが可能となる。【００２１】
前記報知部は、前記細胞の移動が正常ではないと判定された場合は、正常な移動へ修正するための修正画像を表示してもよい。
これにより正しい細胞の移動操作へ導くことが可能となる。【００２２】
本技術の一形態に係る情報処理方法、コンピュータシステムにより実行される情報処理方法であって、移動前の細胞の観察データから前記移動前の細胞の第１の特徴量を抽出することを含む。
移動後の細胞の観察データから前記移動後の細胞の第２の特徴量が抽出される。
前記抽出された第１及び第２の特徴量が互いに比較される。【００２３】
本技術の一形態に係るプログラムは、コンピュータシステムに以下のステップを実行させる。
移動前の細胞の観察データから前記移動前の細胞の第１の特徴量を抽出するステップ。
移動後の細胞の観察データから前記移動後の細胞の第２の特徴量を抽出するステップ。
前記抽出された第１及び第２の特徴量を互いに比較するステップ。
【発明の効果】
【００２４】
以上のように、本技術によれば、細胞の取り違え等を十分に防止することが可能となる。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第１の実施形態に係る培養システムの構成例を示す概略図である。
【図２】本技術に係る移動操作の正誤判定例の流れを示す図である。
【図３】報知画像の一例を示す概略図である。
【図４】報知画像の一例を示す概略図である。
【図５】報知画像の一例を示す概略図である。
【図６】第２の実施形態に係る培養容器及び撮像ユニットを示す概略図である。
【図７】受精卵の姿勢について説明するための図である。
【図８】第３の実施形態に係る培養システムで用いられる移動器具を示す概略図である。
【図９】他の実施形態に係る情報処理装置としてのヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）の構成例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。
【００２７】
＜第１の実施形態＞
図１は、本技術の第１の実施形態に係る培養システムの構成例を示す概略図である。本実施形態では、培養システム１００により、畜産分野等における生物の受精卵が培養される。これに限定されず、他の任意の細胞に対して、本技術は適用可能である。
【００２８】
例えば培養される細胞として、畜産分野等における生物の未受精の卵細胞（卵子）、胚等や、再生医療、病理生物学等の分野における、幹細胞、免疫細胞、癌細胞等の生体から取り出された生体試料等が挙げられる。本明細書において、「細胞」（単数形）は、単一の細胞と、複数の細胞の集合体とを少なくとも概念的に含む。
【００２９】
図１に示すように培養システム１００は、複数の培養容器１０と、撮像ユニット２０と、情報処理装置３０と、表示装置４０と、スピーカ５０を有する。
【００３０】
培養容器１０は、培養液及び受精卵５を収容可能に構成され、外部より受精卵５を撮影可能な程度に透光性を有する。培養容器１０の形状は特に限定されず、例えばシャーレ等の平皿形状が用いられる。
【００３１】
複数の培養容器１０のうちの培養容器１０ａは、地点Ｍに配置される。また培養容器１０ｂは、地点Ｎとは異なる地点Ｎに配置される。杯培養士（ユーザ）は、スポイト等の移動器具７を用いて、受精卵５を培養容器１０ａから培養容器１０ｂへ移動させる。
【００３２】
受精卵５の移動操作は、例えば受精卵５の培養工程の中で、培養液の成分を変更する場合や、培養容器１０を変更する場合に行われる。また例えば受精卵５を目視で確認する場合、顕微鏡等へ移動する場合、凍結用ストロー管に充填する場合にも、専用の容器等への受精卵５の移動が行われる。
【００３３】
撮像ユニット２０は地点Ｍに配置された撮像装置２１と、地点Ｎに配置された撮像装置２１ｂとを有する。撮像装置２１ａは、培養容器１０ａに収容された移動前の受精卵５及び培養容器１０ａを撮影し、受精卵５及び培養容器１０ａの画像を生成する。撮像装置２１ｂは、培養容器１０ｂに収容された移動後の受精卵５及び培養容器１０ｂを撮影し、受精卵５及び培養容器１０ｂの画像を生成する。
【００３４】
以下、撮像装置２１ａ及び２１ｂにより撮影された画像を、移動前画像及び移動後画像と記載する場合がある。また移動前及び移動後の受精卵５を、受精卵５ａ及び受精卵５ｂと記載する場合がある。
【００３５】
各撮像装置２１にて撮影される画像は、所定の撮影間隔で撮影された複数の静止画像、及び時系列に沿って撮影した動画像の両方を含む。受精卵５及び培養容器１０の静止画像及び動画像のいずれが撮影される場合でも、本技術は適用可能である。
【００３６】
なお図１では、地点Ｍ及びＮに受精卵５及び培養容器１０が１つずつ図示されているが、各地点にて複数の培養容器１０が配置され、複数の受精卵５に対して移動操作が行われることも多い。この場合、地点Ｍの複数の受精卵５ａに対して、地点Ｎに移動先の培養容器１０ｂが複数配置される。そして撮像装置２１ａ及び２１ｂにより、複数の移動前画像、及び複数の移動後画像がそれぞれ撮影される。
【００３７】
本実施形態において、移動前の受精卵５ａの画像は、移動前の受精卵５ａの観察データに相当する。また移動後の受精卵５ｂの画像は、移動後の受精卵５ｂの観察データに相当する。なお「移動前の細胞」とは杯培養士が移動させたいと考える細胞であり、本実施形態では、培養容器１０ａに収容される受精卵５ａが相当する。一方「移動後の細胞」とは、杯培養士による移動操作により移動された細胞であり、本実施形態では、培養容器１０ｂに収容される受精卵５ｂが相当する。
【００３８】
例えば複数の受精卵５ａを移動させる場合には、杯培養士が受精卵５ａを取り違えて移動させる場合もあり得る。すなわち移動させたい受精卵とは異なる受精卵５ａ、例えば地点Ｍにある他の培養容器１０ａに収容された他の受精卵５ａを、誤って培養容器１０ｂに移動させてしまう場合も起こり得る。この場合、「移動前の細胞」と「移動後の細胞」とは異なるもとのとなる。すなわち本開示では、「移動前の細胞」と「移動後の細胞」とは同じ細胞であるとは限られない。以下に説明するように、本技術を実施することで、これらが異なってしまう取り違え等を十分に防止することが可能となる。
【００３９】
撮像装置２１ａ及び２１ｂとしては、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）センサやＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサ等のイメージセンサを備える可視光カメラが用いられる。
【００４０】
表示装置４０は、例えば液晶、ＥＬ（Electro-Luminescence）等を用いた表示デバイスである。表示装置４０は、情報処理装置３０から出力された種々の画像を表示する。スピーカ５０は、情報処理装置３０から出力された音声データに基づいて音声を出力する。
【００４１】
情報処理装置３０は、培養システム１００内の各ブロックの動作を制御する。例えば図１に示すように、撮像装置２１ａ及び２１ｂ、表示装置４０、スピーカ５０が、有線又は無線を介して、情報処理装置３０に接続される。そして撮像装置２１ａ及び２１ｂの撮影動作、表示装置４０の表示動作、スピーカ５０の音声出力動作がそれぞれ制御される。
【００４２】
情報処理装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。情報処理装置３０として、例えばＰＣ（Personal Computer）が用いられるが、他の任意のコンピュータが用いられてもよい。
【００４３】
ＣＰＵが、ＲＯＭやＨＤＤに格納された本技術に係るプログラムをＲＡＭにロードして実行することにより、図１に示す機能ブロックである抽出部３１、比較部３２、判定部３３、及び報知部３４が実現される。そしてこれらの機能ブロックにより、本技術に係る情報処理方法が実行される。なお各機能ブロックを実現するために専用のハードウェアが適宜用いられてもよい。
【００４４】
プログラムは、例えば種々の記録媒体を介して情報処理装置３０にインストールされる。又はインターネット等を介してプログラムのインストールが実行されてもよい。
【００４５】
図２は、本技術に係る移動操作の正誤判定例の流れを示す図である。まず地点Ｍの撮像装置２１ａにより、受精卵５ａ及び培養容器１０ａを含む移動前画像が撮影され、情報処理装置３０に出力される。
【００４６】
抽出部３１により、移動前画像をもとに受精卵５ａの画像が、識別情報として取得される（ステップ１０１）。また移動前画像をもとに、培養容器１０ａの画像が、識別情報として取得される（ステップ１０２）。例えば撮像装置２１ａから出力される移動前画像に対して、画像の正規化、受精卵５ａの位置の調整、形状の強調フィルタ等を含む前処理が実行される。当該前処理の結果が、受精卵５ａ及び培養容器１０ａの画像として取得される。なお移動前画像がそのまま識別情報として取得されてもよい。
【００４７】
抽出部３１により、受精卵５ａの画像に基づいて、移動前の受精卵５ａの第１の特徴量が抽出される（ステップ１０３、１０４）。第１の特徴量は、例えば受精卵５ａのサイズ、形状、真球度、卵割数（率）、各割球の形態及びそのバランス、及びフラグメンテーションの量等の、受精卵５ａの種々の状態に基づいて抽出される。また受精卵５ａの画像として動画像が撮影される場合には、受精卵５ａの時系列に沿った変化等も第１の特徴量の抽出に反映され得る。
【００４８】
第１の特徴量を抽出するための具体的な特徴抽出処理は限定されず、任意の抽出処理が用いられてよい。本実施形態では、機械学習アルゴリズムが用いられるが、その点については後述する。
【００４９】
抽出された第１の特徴量、受精卵５ａのＩＤ、及び特徴抽出に使用された受精卵５ａの画像は、受精卵情報ＤＢ（データベース）３５に登録される（ステップ１０５）。なお受精卵５ａのＩＤは、培養を実行するにあたって予め設定されている。また受精卵情報ＤＢ３５は、情報処理装置３０のＨＤＤ等の記憶部により構築されている。もちろん他の記憶装置により受精卵情報ＤＢ３５が構築され、ネットワーク等を介して情報処理装置３０に接続されてもよい。
【００５０】
抽出部３１により、培養容器１０ａの画像に基づいて、移動前の培養容器１０ａの特徴量が抽出される（ステップ１０６、１０７）。培養容器１０ａの特徴量は、例えば培養容器１０ａの形状や傷等をもとに抽出される。あるいは培養容器１０ａに、これを識別可能なラベル等の識別情報が付されている場合には、その識別情報が、培養容器１０ａの特徴量として抽出されてもよい。抽出された特徴量、及び培養容器１０ａの画像は、受精卵情報ＤＢ３５に、受精卵５ａの第１の特徴量等に関連付けられて記憶される（ステップ１０８）。
【００５１】
第１の特徴量及び培養容器１０ａの特徴量の抽出は、抽出部３１が第１の抽出部として機能することで実行される。
【００５２】
胚培養士の移動器具７を用いた移動操作により、移動先である地点Ｎの培養容器１０ｂに受精卵５ａが移動される（ステップ１０９）。
【００５３】
地点Ｎの撮像装置２１ｂにより、移動後の受精卵５ｂ及び培養容器１０ｂの移動後画像が撮影され、情報処理装置３０に出力される。抽出部３１により、移動後画像をもとに受精卵５ｂの画像が、識別情報として取得される（ステップ１１０）。また移動後画像をもとに、培養容器１０ｂの画像が、識別情報として取得される（ステップ１１１）。
【００５４】
抽出部３１により、受精卵５ｂの画像に基づいて、移動後の受精卵５ｂの第２の特徴量が抽出される（ステップ１１２、１１３）。また抽出部３１により、培養容器１０ｂの画像に基づいて、移動後の培養容器１０ｂの特徴量が抽出される（ステップ１１４、１１５）。第２の特徴量及び培養容器１０ｂの特徴量の抽出は、抽出部３１が第２の抽出部として機能することで実行される。
【００５５】
抽出された第２の特徴量及び培養容器１０ｂの特徴量と、受精卵情報ＤＢ３５に記憶された第１の特徴量及び培養容器１０ａの特徴量とが照合される（ステップ１１６）。すなわち比較部３２により、第１及び第２の特徴量が比較される。その比較結果に基づいて、判定部３３により、受精卵５の移動が正常であるか否かが判定される。また判定部３３は、培養容器１０ａの特徴量、及び培養容器１０ｂの特徴量に基づいて、移動操作の正誤を判定する。
【００５６】
例えば比較部３２により、第１及び第２の特徴量の差分が検出される。判定部３３により、当該特徴量の差分が所定の閾値内に含まれる場合には、移動前の受精卵５ａと移動後の受精卵５ｂとが同じ受精卵であると判定される。すなわち受精卵５の取り違えはないと判定される。
【００５７】
特徴量の差分が閾値以上である場合には、移動前の受精卵５ａと移動後の受精卵５ｂとは異なる受精卵であり、取り違えが発生したと判定される。第１及び第２の特徴量を用いた受精卵５の一致判定の具体的なアルゴリズムは限定されず、適宜設定されてよい。例えば第１及び第２の特徴量の抽出アルゴリズムに応じた判定アルゴリズムが設定されてもよい。
【００５８】
受精卵５ａの移動操作の前に、地点Ｎの移動先の培養容器１０ｂの画像が撮影され、培養容器１０ｂの特徴量が抽出されてもよい。すなわち受精卵５ａが移動されるべき培養容器１０ｂの特徴量が予め抽出されてもよい。これにより受精卵５ａが移動先の正しい培養容器１０ｂに移動されたか否かを判定することが可能となる。
【００５９】
すなわち抽出された培養容器１０ｂの特徴量が、移動させたい培養容器１０ｂの特徴量と略等しい（例えば差分が閾値以下）場合、正しい培養容器１０ｂに移動されたと判定される。培養容器１０ｂの特徴量と移動させたい培養容器１０ｂの特徴量とが異なる場合には、地点Ｎの他の培養容器１０ｂに誤って移動されたと判定される。
【００６０】
また移動させたい受精卵５ａを収容する培養容器１０ａの特徴量が予め記憶されていてもよい。例えば受精卵ＩＤと培養容器１０ａの特徴量とが関連付けられて記憶されているとする。この場合、例えば抽出された培養容器１０ａの特徴量が、記憶されている特徴量と照合される。特徴量が略等しい場合、正しい培養容器１０ａからの移動であると判定可能である。特徴量が異なる場合には、他の培養容器１０ａからの間違った受精卵５ａの移動であることを判定可能である。
【００６１】
図２に示すように、本実施形態では、所定の機械学習アルゴリズムに基づいて、特徴抽出器、すなわち抽出部３１が更新される。受精卵情報ＤＢ３５に記憶された第１の特徴量、受精卵５ａのＩＤ、及び受精卵５ａの画像に基づいて、機械学習により、特徴量抽出用のパラメータ（係数）が算出される（ステップ１１７）。算出されたパラメータは抽出部３１に出力され、第１及び第２の特徴量の抽出に用いられる（ステップ１１８、１１９）。
【００６２】
これにより抽出部３１が改良され、より識別性能の高い第１及び第２の特徴量が抽出可能となる。この結果、多くの受精卵５が取り扱われる場合であっても、各受精卵５を十分に識別することが可能となり、移動操作の正誤の判定精度を向上させることが可能となる。
【００６３】
使用される機械学習アルゴリズムは限定されない。例えばＲＮＮ（Recurrent Neural Network：再帰型ニューラルネットワーク）、ＣＮＮ（Convolutional Neural Network:畳み込みニューラルネットワーク）、ＭＬＰ（Multilayer Perceptron：多層パーセプトロン）等のニューラルネットワークを用いた機械学習アルゴリズムが用いられる。その他、教師あり学習法、教師なし学習法、半教師あり学習法、強化学習法等を実行する任意の機械学習アルゴリズムが用いられてよい。
【００６４】
報知部３４により、判定部３３による判定結果が報知される（ステップ１２０）。本実施形態では、画像及び音声により、判定結果が報知される。具体的には、報知部３４により、判定結果を含む報知画像が生成され表示装置４０に表示される。また判定結果に応じた音声がスピーカ５０から主出力される。
【００６５】
図３〜図５は、報知画像の一例を示す概略図である。以下の報知画像６０の説明においては、移動前の受精卵５ａ及び移動後の受精卵５ｂのことを、単に移動前の受精卵Ａ及び移動後の受精卵Ａというように記載する。
【００６６】
報知画像６０は、受精卵５の移動元（地点Ｍ）を表す移動元領域６１と、移動先（地点Ｎ）を表す移動先領域６２とを含む。移動元領域６１には移動前の受精卵Ａの画像６３ａが表示され、移動元領域には移動後の受精卵Ａの画像６３ｂが表示される。
【００６７】
図３Ａに示す報知画像６０には、移動操作の実行前の状態を表す第１の移動状態画像７１が表示されている。第１の移動状態画像７１は、実行が予定される移動操作を表す画像とも言える。第１の移動状態画像７１は、移動前及び移動後の受精卵Ａの画像６３ａ及び６３ｂと、受精卵Ａの画像６３ａから受精卵Ａの画像６３ｂへ向かう矢印６４が表示される。
【００６８】
移動前の受精卵Ａの画像６３ａは、移動元に受精卵Ａが存在することを認識可能に図示される（本例では実線の枠が図示される）。一方移動後の受精卵Ａの画像６３ｂは、移動先に受精卵Ａが存在しないことを認識可能に図示される（本例では破線の枠が図示される）。
【００６９】
胚培養士は、第１の移動状態画像７１を確認することで、今から行う移動操作を確認することが可能となる。あるいは他人により行われる移動操作を確認することも可能である。また受精卵Ａが未だ移動されていないことを確認することも可能となる。
【００７０】
なお第１の移動状態画像は、例えば移動操作を行う胚培養士による情報処理装置３０への入力に基づいて生成される。又は地点Ｍ及びＮの所定の位置に培養容器１０ａ及び１０ｂが設置されることで、撮像装置２１ａ及び２１ｂにより撮影される画像に基づいて、自動的に第１の移動状態画像７１が表示されてもよい。また他の培養ステップの情報に基づいて、第１の移動状態画像７１が自動表示されてもよい。
【００７１】
図３Ｂに示すように、判定部３３により正常な移動操作が実行されたと判定された場合には、受精卵Ａが移動元領域６１から移動先領域６２へ移動された状態を表す第２の移動状態画像７２が表示される。すなわち移動前の受精卵Ａの画像６３ａが破線の枠で表示され、移動後の受精卵Ａの画像６３ｂが実線の枠で表示される。
【００７２】
また移動が正常に行われた旨の判定結果画像６５として、ＯＫのテキスト画像が表示される。またスピーカ５０からは移動が正常に行われた旨の音声が出力される。これにより胚培養士は、移動操作が正常に行われたことを容易に確認することが可能となる。
【００７３】
なお移動元の撮像装置２１ａの画像に基づいて、受精卵Ａのピックアップが検出可能である場合には、図３Ｃに示す、受精卵Ａが移動中の状態である第３の移動状態画像７３が表示されてもよい。移動前及び移動後の受精卵Ａの画像６３ａ及び６３ｂがともに破線の枠で表示され、矢印６４には色が付される。これにより受精卵Ａが移動中であることを容易に把握することが可能となる。なおスピーカ５０から、移動中である旨の音声が出力されてもよい。
【００７４】
図４Ａに示すように、判定部３３により、移動前及び移動後の受精卵が異なる受精卵であると判定された場合、取り違えが発生した状態を表す第４の移動状態画像７４が表示される。例えば移動元の受精卵Ａの画像６３ａが実線の枠で表示される。移動先領域６２では、受精卵Ａではない不明な受精卵Ｘの画像６６が、それが謝った受精卵であることを認識可能に表示される（本例では、バツ印が付される）。
【００７５】
また移動が正常に行われていない旨の判定結果画像６５として、ＮＧのテキスト画像が表示される。さらにスピーカ５０からは移動が正常に行われていない旨のアラーム音等が出力される。これにより胚培養士は、取り違えが発生したことを容易に確認することが可能となり、移動操作の修正をすばやく行うことが可能となる。
【００７６】
図２のステップ１１６の照合ステップにおいて、移動前及び移動後の受精卵が一致しないと判定された場合、受精卵情報ＤＢ３５から、誤って移動された受精卵Ｘの特徴量と略等しい特徴量を有する受精卵が検出されてもよい。図４Ｂに示すように、誤って移動された受精卵Ｘが検出された場合、その受精卵（本例では受精卵Ｂ）の画像６７を含む第５の移動状態画像７５が表示される。
【００７７】
例えば移動元領域６１に、受精卵Ｂの画像６７が、誤った受精卵であることを認識可能に表示される。受精卵Ｂの画像から誤った移動操作であることが確認可能なように矢印６８が表示される（例えば所定の色が付される）。移動先領域６２では、受精卵Ａの移動先となる位置に受精卵Ｂの画像６７がバツ印とともに表示される。これにより受精卵Ａが移動されるべき培養容器１０ｂに、受精卵Ｂが移動されたことを容易に把握することが可能となる。
【００７８】
またスピーカ５０から第５の移動状態画像７５に応じた音声が出力されてもよい。このことは、以下に示す他の移動状態画像の表示の際にも当てはまる。
【００７９】
胚培養士は、移動操作を行った受精卵Ｂを、移動元の培養容器１０ａに戻すことで、すばやくもとの状態を復元することが可能となる。あるいは移動先の受精卵Ｂが移動されるべき培養容器１０ｂに受精卵Ｂを移動させることも可能である。このように移動操作の修正をすばやく正確に行うことが可能となるので、受精卵の取り違え等を十分に防止することが可能となる。
【００８０】
なお図４Ｃに示すように、例えば操作の修正を促す旨を含む、正常な移動へ修正するための修正画像６９が表示されてもよい。図４Ｃに示す例では、テキスト画像が表示されているがこれに限定されず、矢印等を用いた画像が修正画像６９として表示されてもよい。
【００８１】
図５Ａに示すように、受精卵Ａが移動先の正しい培養容器１０ｂに移動されていないと判定された場合、第６の移動状態画像７６が表示される。図５Ａに示す例では、移動先の培養容器１０ｂが、受精卵Ｂが移動されるべき培養容器１０ｂである旨が確認可能に表示されている。すなわち破線の枠を有する受精卵Ｂの画像８０に重なるように、実線の枠を有する受精卵Ａの画像８１が表示されている。これにより胚培養士は、受精卵Ａをもとの培養容器１０ａに戻す、あるいは正しい培養容器１０ｂに移動する等の修正を容易に行うことが可能となる。なお図５Ｂに示すように、正常な移動へ修正するための修正画像６９が表示されてもよい。
【００８２】
本実施形態では、上記した第１〜第６の移動状態画像７１〜７６が、報知画像６０に含まれる細胞の移動状況に相当する。また移動元領域６１、移動先領域６２、及び矢印６４が、細胞の移動操作をガイドするガイド画像に相当する。これらの画像の具体的な構成は限定されず、任意に設定されてよい。また報知画像６０内に、撮像装置２１ａ及び２１ｂにより撮影された受精卵５の画像等が表示されてもよい。
【００８３】
また１つの受精卵Ａの移動状況のみが表示される場合に限定されず、移動操作が行われる複数の受精卵の各々の移動状況や移動操作の正誤の判定結果等が、一覧表示されてもよい（図９参照）。
【００８４】
以上、本実施形態に係る培養システム１００では、情報処理装置３０により、移動前の受精卵５ａの画像から抽出された第１の特徴量と、移動後の受精卵５ｂの画像から抽出された第２の特徴量とが、互いに比較される。これにより移動前の受精卵５ａと移動後の受精卵５ｂとが同じ受精卵であるかが容易に判定可能となる。この結果、受精卵５の取り違え等を十分に防止することが可能となる。
【００８５】
受精卵５等の細胞は、培養が進むにつれて卵割が起こり、フラグメンテーション等が発生する。当該細胞の様相を機械学習アルゴリズムに基づいて特徴量として抽出し比較することで、同じ細胞であるか否かを高い精度で判定することが可能となる。その結果、移動操作の正誤を高い精度で判定することが可能となる。
【００８６】
また移動元及び移動先の培養容器１０ａ及び１０ｂの画像に基づいて、培養容器１０の特徴量が抽出される。これにより移動元での受精卵５の取り違えや移動先での培養容器１０の間違え等を十分に防止することができる。また種々の移動状態画像７１〜７６、ガイド画像、判定結果画像６５、及び修正画像６９等を含む報知画像６０が表示され、スピーカ５０から音声が出力される。すなわち移動操作に正誤に応じて、ポジティブフィードバック及びネガティブフィードバックが適宜行われる。この結果、取り違え等を十分に防止することが可能となり、操作の修正を容易に行うことが可能となる。
【００８７】
＜第２の実施形態＞
本技術に係る第２の実施形態の培養システムについて説明する。これ以降の説明では、上記の実施形態で説明した培養システム１００における構成及び作用と同様な部分については、その説明を省略又は簡略化する。
【００８８】
図６
図６は、本実施形態に係る培養容器２１０及び撮像ユニット２２０を示す概略図である。以下に説明する培養容器２１０及び撮像ユニット２２０の構成は、移動元及び移動先の両方に共通するものである。
【００８９】
本実施形態では、透光性を有する略球形状の培養容器２１０が用いられ、その内部に培養液４と受精卵５とが収容される。また培養容器２１０の周囲を囲む複数の位置に複数の撮像装置２２１が配置される。これにより受精卵５を複数の方位から撮影した複数の画像を取得することが可能となる。
【００９０】
図６に示す例では、鉛直方向に沿って互いに対向するように、第１及び第２の撮像装置２２１ａ及び２２１ｂが配置される。また斜め上方から受精卵５を撮影可能なように、第３の撮像装置２２１ｃが配置される。３台の撮像装置２２１と、略球形状の培養容器２１０とは、互いに相対的に回転可能に構成される。従って本実施形態では、受精卵５を３６０度全方位から撮影することが可能である。
【００９１】
第１〜第３の撮像装置２２１ａ〜ｃとしては、上記の可視光カメラが使用可能である。その他、赤外線（ＩＲ）カメラや、偏光カメラが用いられてもよい。可視光カメラ、ＩＲカメラ、偏光カメラのうちの１種類のカメラが用いられてもよいし、任意の２種類のカメラあるいは全種類のカメラが同時に用いられてもよい。
【００９２】
可視光カメラは、高解像度であり、イメージセンサが比較的安価であるので、多数使用してもコストを抑えることができる。一方で、暗闇での撮影には向かない。ＩＲカメラは、熱を視覚化することが可能であるので、生物観察に適している。また暗闇での撮影が可能である。偏光カメラは、観察対象の表面の方向や凹凸を検出することが可能となる。一方で、光源のコントロールが比較的難しく、暗闇での撮影が難しい。
【００９３】
例えば上記のような各撮像装置の特徴に基づいて、使用する撮像装置２２１を適宜選択すればよい。もちろん観察対象となる細胞の種類や、抽出を所望する特徴量の種類等に応じて、撮像装置２２１の種類が選択されてもよい。
【００９４】
受精卵５の全方位から受精卵５の画像及び培養容器２１０の画像を取得することが可能であるので、受精卵５及び培養容器２１０を高精度に識別可能な有用な特徴量を抽出することが可能となる。その結果、移動操作の正誤を高精度に判定することが可能となり、取り違え等を十分に防止することが可能となる。
【００９５】
なお受精卵５の全方位が撮影可能である場合に限られず、所定の複数の方位から撮影可能である場合にも、十分な効果を得ることが可能である。
【００９６】
図７は、受精卵５の姿勢について説明するための図である。撮像ユニット２２０により撮影された受精卵５の画像に基づいて、受精卵５の姿勢が検出されてもよい。移動前の受精卵５の画像からは移動前の受精卵５の姿勢が検出される。移動後の受精卵５の画像からは移動後の受精卵５の姿勢が検出される。
【００９７】
例えば受精卵５の画像から、受精卵５上の特徴的な点・領域が、特徴点Ｐとして検出される。特徴点Ｐとしては、例えば各割球のエッジの角（コーナー）や、各割球の連結部分等が挙げられる。全方位から撮影された受精卵５の画像に基づいて、検出された特徴点Ｐが異なる視点でトラッキングされる。これにより受精卵５の動きや姿勢を推定することが可能となる。推定した姿勢情報と全方位の画像により、任意の時間・角度の受精卵５の画像を取得することが可能となる。
【００９８】
特徴点Ｐは、例えば任意のコーナー検出法やブロブ検出法等により検出可能である。例えば使用される撮像装置２２１の種類に応じた検出方法が用いられることで、高精度に特徴点Ｐを抽出することが可能である。なおこの特徴点Ｐは、上記した受精卵５の第１及び第２の特徴量とは異なるパラメータである。もちろん第１及び第２の特徴量の抽出に、特徴点Ｐの位置や数等が反映されることはあり得る。
【００９９】
抽出部は、姿勢情報に基づいて、第１及び第２の特徴量を抽出する。例えば所定の姿勢の受精卵５が撮影された画像が適宜選択され、当該画像から第１及び第２の特徴量がそれぞれ抽出される。これにより同じ姿勢の受精卵５の特徴量同士が比較され、受精卵５の一致判定を高精度に行うことが可能となる。
【０１００】
あるいは抽出された特徴量と、そのときの姿勢情報とが関連付けられて記憶されてもよい。比較部は、同じ姿勢の受精卵の第１及び第２の特徴量を読み出して比較する。これにより同じ効果が発揮される。
【０１０１】
＜第３の実施形態＞
図８は、第３の実施形態に係る培養システムで用いられる移動器具を示す概略図である。本実施形態では、移動器具３０７に、撮像装置３２１と振動器３９０とが設けられる。撮像装置３２１は、移動器具３０７の先端が撮影可能な位置に配置される。振動器３９０は、胚培養士が移動器具３０７を保持する位置の近傍に設けられる。振動器３９０の具体的な構成は限定されず、例えば振動モータや圧電素子等が搭載された振動器が用いられる。
【０１０２】
撮像装置３２１により、移動中の受精卵の画像を撮影することが可能となる。撮影された受精卵の画像は情報処理装置に送信され、抽出部により移動中の受精卵の第３の特徴量が抽出される。移動前の受精卵の第１の特徴量と、移動中の受精卵の第３の特徴量とが異なると判定される場合には、取り違えが発生した旨の振動が振動器３９０により発生される。すなわちネガティブフィードバックが実行される。これにより取り違えを十分に防止することが可能となる。
【０１０３】
移動元及び移動先において、受精卵の全方位からの画像が撮影可能である場合、すなわち姿勢情報が取得可能である場合には、移動器具３０７の向き等にかかわらず、撮影された移動中の受精卵の姿勢に応じて特徴量の比較を実行することが可能となる。これにより受精卵の識別を高精度に実行することが可能となる。
【０１０４】
なお受精卵をピックアップする際に、撮像装置３２１により、受精卵及び培養容器の画像が撮影されてもよい。第１及び第３の特徴量が互いに比較される、あるいは培養容器の特徴量が比較されることで、正しい受精卵をピックアップしようとしているか否かを判定することが可能となる。
【０１０５】
第１及び第３の特徴量が互いに略等しく、第２及び第３の特徴量が互いに略等しい場合には、移動操作が正常に行われた旨の振動が振動器により発生される。すなわちポジティブフィードバックが実行される。これにより正しい移動操作であることを容易に把握することが可能となる。
【０１０６】
図１に示すような移動元の撮像装置２１ａ及び移動先の撮像装置２１ｂと、移動器具３０７の撮像装置３２１とを組み合わせて使用する場合に限定されず、撮像装置２１ａ及び２１ｂのいずれか一方のみと移動器具３０７の撮像装置３２１とが組み合わされてもよい。または移動器具３０７の撮像装置３２１のみが用いられる場合でも、移動操作の正誤判定は可能である。この場合、撮像装置３２１により、移動前の受精卵（培養容器）の画像、移動後の受精卵（培養容器）の画像のいずれか一方、あるいは両方が撮影される。
【０１０７】
判定結果の報知方法も、報知画像の表示や音声の出力と、振動による報知とが組み合わされて実行されてもいし、振動による報知のみが実行されてもよい。画像、音声、及び振動の少なくとも１つにより、判定結果を十分に報知することが可能となる。
【０１０８】
＜その他の実施形態＞
本技術は、以上説明した実施形態に限定されず、他の種々の実施形態を実現することができる。
【０１０９】
例えば図９は、他の実施形態に係る情報処理装置としてのヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）の構成例を示す斜視図である。ＨＭＤ４００は、メガネ型のフレーム４０１と、レンズ４０２と、処理本体部４０３と、撮像装置４０４と、ディスプレイ４０５と、スピーカ４０６とを有する。
【０１１０】
処理本体部４０３の内部には、ＣＰＵやＲＯＭ等からなる制御ブロックが構成され、図１に示す抽出部３１、比較部３２、判定部３３、及び報知部３４が実現される。ディスプレイ４０５には、移動される受精卵についての移動状態画像や判定結果画像を含む報知画像６０が表示される。またスピーカ４０６からは音声によるフィードバックが実行される。胚培養士は、ＨＭＤ４００を装着することで、各受精卵の移動状況等を確認しながら移動操作や他の作業を実行することが可能となる。この結果、取り違え等を十分に防止しつつ、効率的な作業が実現される。
【０１１１】
ＨＭＤ４００の撮像装置４０４により、培養容器の画像や、培養容器の周辺や移動経路等を含む作業領域の画像が撮影されてもよい。当該画像をもとに、培養容器の識別情報を含む特徴量や、培養容器及び受精卵の位置等が抽出されてもよい。これらの情報が、移動操作の正誤判定に用いられてもよい。またＨＭＤ４００の撮像装置４０４により、受精卵の画像が撮影され上記した第１〜第３の抽出量が抽出されてもよい。
【０１１２】
上記では、細胞の観測データとして、細胞が撮影された光学画像を例に挙げた。これに限定されず、例えば温度センサや波面センサ等のデバイス等により得られる検出結果が、観測データとして用いられてもよい。当該検出結果に基づいて第１〜第３の特徴量等が抽出されてもよい。
【０１１３】
上記ではユーザにより操作されるＰＣ等のコンピュータにより、本技術に係る情報処理方法が実行される場合を説明した。しかしながらユーザが操作するコンピュータとネットワーク等を介して通信可能な他のコンピュータにより、本技術に係る情報処理方法、及びプログラムが実行されてもよい。またユーザが操作するコンピュータと、他のコンピュータとが連動して、本技術に係る培養システムが構築されてもよい。
【０１１４】
すなわち本技術に係る情報処理方法、及びプログラムは、単体のコンピュータにより構成されたコンピュータシステムのみならず、複数のコンピュータが連動して動作するコンピュータシステムにおいても実行可能である。なお本開示において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれもシステムである。
【０１１５】
コンピュータシステムによる本技術に係る情報処理方法、及びプログラムの実行は、例えば第１〜第３の特徴量等の抽出、比較、移動操作の正誤判定、又は報知画像等の出力が、単体のコンピュータにより実行される場合、及び各処理が異なるコンピュータにより実行される場合の両方を含む。また所定のコンピュータによる各処理の実行は、当該処理の一部または全部を他のコンピュータに実行させその結果を取得することを含む。
【０１１６】
すなわち本技術に係る情報処理方法及びプログラムは、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成にも適用することが可能である。
【０１１７】
以上説明した本技術に係る特徴部分のうち、少なくとも２つの特徴部分を組み合わせることも可能である。すなわち各実施形態で説明した種々の特徴部分は、各実施形態の区別なく、任意に組み合わされてもよい。また上記で記載した種々の効果は、あくまで例示であって限定されるものではなく、また他の効果が発揮されてもよい。
【０１１８】
なお、本技術は以下のような構成も採ることができる。
（１）移動前の細胞の観察データから前記移動前の細胞の第１の特徴量を抽出する第１の抽出部と、
移動後の細胞の観察データから前記移動後の細胞の第２の特徴量を抽出する第２の抽出部と、
前記抽出された第１及び第２の特徴量を互いに比較する比較部と
を具備する情報処理装置。
（２）（１）に記載の情報処理装置であって、
前記細胞の観察データは、１以上の撮像装置により撮影された当該細胞の画像である
情報処理装置。
（３）（２）に記載の情報処理装置であって、
前記１以上の撮像装置は、可視光カメラ、赤外線カメラ、及び偏光カメラの少なくとも１つを含む
情報処理装置。
（４）（１）から（３）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
前記細胞の観察データは、前記細胞を複数の方位から撮影した複数の画像である
情報処理装置。
（５）（１）から（４）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
前記細胞の観察データは、前記細胞を時系列に沿って撮影した動画像である
情報処理装置。
（６）（１）から（５）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
前記第１及び前記第２の抽出部は、所定の機械学習アルゴリズムに基づいて、前記第１及び前記第２の特徴量をそれぞれ抽出する
情報処理装置。
（７）（１）から（６）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
前記第１の抽出部は、前記移動前の細胞の観察データから前記移動前の細胞の姿勢を検出し、前記検出された姿勢に基づいて前記第１の特徴量を抽出し、
前記第２の抽出部は、前記移動後の細胞の観察データから前記移動後の細胞の姿勢を検出し、前記検出された姿勢に基づいて前記第２の特徴量を抽出する
情報処理装置。
（８）（１）から（７）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、さらに、
前記比較部による比較結果に基づいて、前記細胞の移動が正常であるか否かを判定する判定部を具備する
情報処理装置。
（９）（１）から（８）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
前記第１の抽出部は、前記移動前の細胞が収容される容器に関する移動前の容器の特徴量を抽出し、
前記第２の抽出部は、前記移動後の細胞が収容される容器に関する移動後の容器の特徴量を抽出し、
前記判定部は、前記抽出された移動前の容器の特徴量及び移動後の容器の特徴量に基づいて、前記細胞の移動が正常であるか否かを判定する
情報処理装置。
（１０）（１）から（９）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、さらに、
移動中の細胞の観察データから前記移動中の細胞の第３の特徴量を抽出する第３の抽出部を具備する
情報処理装置。
（１１）（１）から（１０）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、さらに、
前記判定部による判定結果を報知する報知部を具備する
情報処理装置。
（１２）（１１）に記載の情報処理装置であって、
前記報知部は、画像、音声、及び振動の少なくとも１つにより前記判定結果を報知する
情報処理装置。
（１３）（１２）に記載の情報処理装置であって、
前記報知部は、前記判定結果を含む報知画像を出力する
情報処理装置。
（１４）（１３）に記載の情報処理装置であって、
前記報知画像は、前記細胞の移動状況、及び前記細胞の移動操作をガイドするガイド画像の少なくとも一方を含む
情報処理装置。
（１５）（１１）から（１４）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
前記報知部は、前記細胞の移動が正常ではないと判定された場合は、正常な移動へ修正するための修正画像を表示する
情報処理装置。
【符号の説明】
【０１１９】
５、５ａ、５ｂ…受精卵
７、３０７…移動器具
１０、１０ａ、１０ｂ、２１０…培養容器
２０、２２０…撮像ユニット
３０…情報処理装置
３１…抽出部
３２…比較部
３３…判定部
３４…報知部
３５…受精卵情報ＤＢ
４０…表示装置
５０…スピーカ
６０…報知画像
６５…判定結果画像
６９…修正画像
７１〜７６…第１〜第６の移動状態画像
１００…培養システム
３２１…撮像装置
３９０…振動器
４００…ＨＭＤ
【図１】
2017221597.tif 000003
【図２】
2017221597.tif 000004
【図３】
2017221597.tif 000005
【図４】
2017221597.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2017221597.tif 000010
【図９】
2017221597.tif 000011
【国際調査報告】
2017221597.tif 000012
2017221597.tif 000013
2017221597.tif 000014
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