(57)【要約】  本開示は、ドライブスルー領域において運転支援を行うことができるようにする車両の状態制御装置および方法、並びに車両に関する。ドライブスルー領域内においては、MCUからバスに出力された画像認識の結果と、レーダやライダ等の他のユニットから供給された情報、車内センサからのセンシング結果に基づいて、適宜、ステアリング機構や制動装置、エンジン、駆動用モータ、図示せぬヘッドランプに加えて、表示部、ウィンドウ制御部などが制御される。すなわち、ドライブスルー領域内においては、運転（走行）に加えて、動作（提示、窓の開閉など）を含む車両の状態が制御される。本開示は、例えば、ドライブスルー領域運転制御システムに適用することができる。
2018037950.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライブスルー領域内であることを検出する入出車検出部と、
前記入出車検出部により検出されたドライブスルー領域内において車両の状態を制御する制御部と
を備える車両の状態制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記車両の状態として前記車両の走行状態を制御する
請求項１に記載の車両の状態制御装置。
【請求項３】
前記車両の乗車状態を検出する乗車状態検出部を
さらに備え、
前記制御部は、前記乗車状態検出部により検出された前記車両の状態に応じて、前記車両の状態を制御する
請求項１に記載の車両の状態制御装置。
【請求項４】
前記車両の乗車状態を検出する乗車状態検出部を
さらに備え、
前記制御部は、前記乗車状態検出部により検出された前記車両の状態に応じて、前記車両の走行状態を制御する
請求項２に記載の車両の状態制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記車両の走行状態として前記車両を、注文窓口、提供窓口、および支払窓口の少なくとも１つの窓口で停止させる
請求項４に記載の車両の状態制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記車両の走行状態として前記車両を、前記少なくとも１つの窓口において、前記車両の乗車状態に応じた位置で停止させる
請求項５に記載の車両の状態制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記少なくとも１つの窓口での応対が終了した場合、前記車両の走行状態として停止中の車両の走行を制御する
請求項５に記載の車両の状態制御装置。
【請求項８】
応対完了を検出する応対完了検出部を
さらに備え、
前記制御部は、前記応対完了検出部による応対完了の検出結果に応じて、前記車両の走行状態として停止中の車両の走行を制御する
請求項７の記載の車両の状態制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記応対完了検出部により応対完了が検出された場合、前記車両の走行状態として前記停止中の車両の走行を開始させる
請求項８の記載の車両の状態制御装置。
【請求項１０】
前記応対は、支払の応対である
請求項９に記載の車両の状態制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記入出車検出部によりドライブスルー領域内であることが検出された場合、または、前記少なくとも１つの窓口において、前記車両が停止した場合、前記車両の状態として前記車両の窓の開閉を制御する
請求項３に記載の車両の状態制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、天気に応じて、前記車両の窓の開閉を制御する
請求項１１に記載の車両の状態制御装置。
【請求項１３】
前記制御部は、治安状態に応じて、前記車両の窓の開閉を制御する
請求項１１に記載の車両の状態制御装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記少なくとも１つの窓口での応対が終了したこと、または、すべての窓口での応対が終了したことを条件として、オープン中の前記車両の窓をクローズさせる
請求項１１に記載の車両の状態制御装置。
【請求項１５】
前記制御部は、前記入出車検出部によりドライブスルー領域内であることが検出された場合、前記車両を、ドライブスルー領域内での運転支援のモードであるドライブスルー領域モードに設定するか否かを選択するための提示をユーザに通知する
請求項１に記載の車両の状態制御装置。
【請求項１６】
前記入出車検出部は、前記ドライブスルー領域モードに設定されている場合に、ドライブスルー領域内から出ることを検出し、
前記制御部は、前記入出車検出部によりドライブスルー領域内から出ることが検出された場合、前記車両を、前記ドライブスルー領域モードから解除するか否かの提示をユーザに通知する
請求項１５に記載の車両の状態制御装置。
【請求項１７】
車両の状態制御装置が、
ドライブスルー領域内であることを検出し、
検出されたドライブスルー領域内において車両の状態を制御する
車両の状態制御方法。
【請求項１８】
ドライブスルー領域内であることを検出する入出車検出部と、
前記入出車検出部により検出されたドライブスルー領域内において自己の状態を制御する制御部と
を備える車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の状態制御装置および方法、並びに車両に関し、特に、ドライブスルー領域において運転支援を行うことができるようにした車両の状態制御装置および方法、並びに車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両においては、特許文献１に示されるようなADAS（Advanced Driving Assistant System:先進運転支援システム)や自動運転制御を行うことが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１８３８２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動車に乗ったまま商品やサービスが提供される機能およびその設備として、ドライブスルー（drive-through）が日常的に利用されているが、そのドライブスルー領域においても自動運転や運転支援が望まれている。【０００５】
本開示は、このような状況に鑑みてなされたものであり、ドライブスルー領域において運転支援を行うことができるものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本技術の一側面の車両の状態制御装置は、ドライブスルー領域内であることを検出する入出車検出部と、前記入出車検出部により検出されたドライブスルー領域内において車両の状態を制御する制御部とを備える。【０００７】
前記制御部は、前記車両の状態として前記車両の走行状態を制御することができる。【０００８】
前記車両の乗車状態を検出する乗車状態検出部をさらに備え、前記制御部は、前記乗車状態検出部により検出された前記車両の乗車状態に応じて、前記車両の状態を制御することができる。【０００９】
前記車両の乗車状態を検出する乗車状態検出部をさらに備え、前記制御部は、前記乗車状態検出部により検出された前記車両の乗車状態に応じて、前記車両の走行状態を制御することができる。【００１０】
前記制御部は、前記車両の走行状態として前記車両を、注文窓口、提供窓口、および支払窓口の少なくとも１つの窓口で停止させることができる。【００１１】
前記制御部は、前記車両の走行状態として前記車両を、前記少なくとも１つの窓口において、前記車両の乗車状態に応じた位置で停止させることができる。【００１２】
前記制御部は、前記少なくとも１つの窓口での応対が終了した場合、前記車両の走行状態として停止中の車両の走行を制御することができる。【００１３】
応対完了を検出する応対完了検出部をさらに備え、前記制御部は、前記応対完了検出部による応対完了の検出結果に応じて、前記車両の走行状態として停止中の車両の走行を制御することができる。【００１４】
前記制御部は、前記応対完了検出部により応対完了が検出された場合、前記車両の走行状態として前記停止中の車両の走行を開始させることができる。【００１５】
前記応対は、支払の応対である。【００１６】
前記制御部は、前記入出車検出部によりドライブスルー領域内であることが検出された場合、または、前記少なくとも１つの窓口において、前記車両が停止した場合、前記車両の状態として前記車両の窓の開閉を制御することができる。【００１７】
前記制御部は、天気に応じて、前記車両の窓の開閉を制御することができる。【００１８】
前記制御部は、治安状態に応じて、前記車両の窓の開閉を制御することができる。【００１９】
前記制御部は、前記少なくとも１つの窓口での応対が終了したとこと、または、すべての窓口での応対が終了したことを条件として、オープン中の前記車両の窓をクローズさせることができる。【００２０】
前記制御部は、前記入出車検出部によりドライブスルー領域内であることが検出された場合、前記車両を、ドライブスルー領域内での運転支援のモードであるドライブスルー領域モードに設定するか否かを選択するための提示をユーザに通知することができる。【００２１】
前記入出車検出部は、前記ドライブスルー領域モードに設定されている場合に、ドライブスルー領域内から出ることを検出し、前記制御部は、前記入出車検出部によりドライブスルー領域内から出ることが検出された場合、前記車両を、前記ドライブスルー領域モードから解除するか否かの提示をユーザに通知することができる。【００２２】
本技術の一側面の車両の状態制御方法は、車両の状態制御装置が、ドライブスルー領域内であることを検出し、検出されたドライブスルー領域内において車両の状態を制御する。【００２３】
本技術の一側面の車両は、ドライブスルー領域内であることを検出し、検出されたドライブスルー領域内において自己の状態を制御する。【００２４】
本技術の一側面においては、検出されたドライブスルー領域内において車両の状態が制御される。
【発明の効果】
【００２５】
本技術によれば、ドライブスルー領域において運転支援を行うことができる。【００２６】
なお、本明細書に記載された効果は、あくまで例示であり、本技術の効果は、本明細書に記載された効果に限定されるものではなく、付加的な効果があってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本技術を適用した車両の一実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【図２】CAN通信用のバスによる接続例を示す図である。
【図３】アラウンドビューモニタ機能について説明する図である。
【図４】CAN通信用のバスによる他の接続例を示す図である。
【図５】本技術を適用したドライブスルー領域運転制御システムの構成例を示す図である。
【図６】運転制御ECUの機能構成を示すブロック図である。
【図７】車両の乗車状態を説明する図である。
【図８】端末の構成例を示すブロック図である。
【図９】ドライブスルー領域運転制御システムにおける車両の状態制御処理について説明するフローチャートである。
【図１０】車両の状態制御処理について説明するフローチャートである。
【図１１】車両の状態制御処理について説明するフローチャートである。
【図１２】車両の状態制御処理について説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本開示を実施するための形態（以下実施の形態とする）について説明する。
【００２９】
＜車両の構成例＞
図１は、本技術を適用した車両の一実施の形態の構成例を示す図である。
【００３０】
図１に示す車両１１は、フロントセンシングカメラ２１、フロントカメラECU（Electronic Control Unit）２２、位置情報取得部２３、表示部２４、通信部２５、ステアリング機構２６、レーダ２７、ライダ(LIDAR)２８、サイドビューカメラ２９、サイドビューカメラECU３０、統合ECU３１、フロントビューカメラ３２、フロントビューカメラECU３３、制動装置３４、エンジン３５、発電機３６、駆動モータ３７、バッテリ３８、リアビューカメラ３９、リアビューカメラECU４０、および速度検出部４１を有している。さらに、車両１１は、車内センサ４２、ウィンドウ制御部４３、およびヘッドライト４４も有している。
【００３１】
車両１１に設けられた各ユニットは、CAN（Controller Area Network）通信用のバスや他の接続線などにより相互に接続されているが、ここでは図を見やすくするため、それらのバスや接続線が特に区別されずに描かれている。
【００３２】
フロントセンシングカメラ２１は、例えば車室内のルームミラー近傍に配置されたセンシング専用のカメラからなり、車両１１の前方を被写体として撮像し、その結果得られたセンシング画像をフロントカメラECU２２に出力する。
【００３３】
フロントカメラECU２２は、フロントセンシングカメラ２１から供給されたセンシング画像に対して適宜、画質を向上させる処理等を施した後、センシング画像に対して画像認識を行って、センシング画像から白線や歩行者などの任意の物体を検出する。フロントカメラECU２２は、画像認識の結果をCAN通信用のバスに出力する。
【００３４】
位置情報取得部２３は、例えばGPS（Global Positioning System）などの位置情報計測システムからなり、車両１１の位置を検出して、その検出結果を示す位置情報をCAN通信用のバスに出力する。
【００３５】
表示部２４は、例えば液晶表示パネルなどからなり、インストルメントパネルの中央部分、ルームミラー内部などの車室内の所定位置に配置されている。また、表示部２４はウィンドシールド（フロントガラス）部分に重畳して設けられた透過型ディスプレイであってもよいし、カーナビゲーションシステムのディスプレイであってもよい。表示部２４は、統合ECU３１の制御に従って各種の画像を表示する。
【００３６】
通信部２５は、車車間通信や車歩間通信、路車間通信等の各種の無線通信により、周辺車両や、歩行者が所持する携帯型端末装置、路側機、外部のサーバとの間で情報の送受信を行う。例えば通信部２５は周辺車両と車車間通信を行って、周辺車両から乗員数や走行状態を示す情報を含む周辺車両情報を受信し、統合ECU３１に供給する。
【００３７】
ステアリング機構２６は、運転者によるハンドル操作、または統合ECU３１から供給された制御信号に応じて車両１１の走行方向の制御、すなわち舵角制御を行う。レーダ２７は、ミリ波等の電磁波を用いて前方や後方などの各方向にある車両や歩行者といった対象物までの距離を測定する測距センサであり、対象物までの距離の測定結果を統合ECU３１等に出力する。ライダ２８は、光波を用いて前方や後方などの各方向にある車両や歩行者といった対象物までの距離を測定する測距センサであり、対象物までの距離の測定結果を統合ECU３１等に出力する。
【００３８】
サイドビューカメラ２９は、例えばサイドミラーの筐体内やサイドミラー近傍に配置されたカメラであり、運転者の死角となる領域を含む車両１１の側方の画像（以下、側方画像とも称する）を撮像し、サイドビューカメラECU３０に供給する。
【００３９】
サイドビューカメラECU３０は、サイドビューカメラ２９から供給された側方画像に対して、ホワイトバランス調整などの画質を向上させる画像処理を施すとともに、得られた側方画像をCAN通信用のバスとは異なるケーブルを介して統合ECU３１に供給する。
【００４０】
統合ECU３１は、運転制御ECU５１やバッテリECU５２などの車両１１の中央に配置された複数のECUからなり、車両１１全体の動作を制御する。
【００４１】
例えば運転制御ECU５１は、ADAS（Advanced Driving Assistant System）機能や自律運転（Self driving）機能を実現するECUであり、フロントカメラECU２２からの画像認識結果、位置情報取得部２３からの位置情報、通信部２５から供給された周辺車両情報等の各種の情報、レーダ２７やライダ２８からの測定結果、速度検出部４１からの走行速度の検出結果などに基づいて、車両１１の運転（走行）を制御する。すなわち、運転制御ECU５１は、ステアリング機構２６や、制動装置３４、エンジン３５、駆動モータ３７等を制御して車両１１の運転を制御する。また、運転制御ECU５１は、フロントカメラECU２２から画像認識結果として供給された、対向車のヘッドライトの有無等に基づいてヘッドライト４４を制御してハイビームとロービームの切り替えなどヘッドライト４４によるビーム照射を制御する。
【００４２】
なお、統合ECU３１では、ADAS機能や自律運転機能、ビーム制御などの機能ごとに専用のECUを設けるようにしてもよい。
【００４３】
さらに、運転制御ECU５１は、フロントカメラECU２２からの画像認識結果、位置情報取得部２３からの位置情報、通信部２５から供給された周辺車両情報等の各種の情報、レーダ２７やライダ２８からの測定結果、速度検出部４１からの走行速度の検出結果、車内センサ４２からの検出結果などに基づいて、ドライブスルー領域内であることを検出し、検出されたドライブスルー領域内において、車両１１の運転（走行）、動作（提示、窓の開閉など）を含む車両１１の状態を制御する。すなわち、運転制御ECU５１は、表示部２４、ステアリング機構２６、制動装置３４、エンジン３５、駆動モータ３７、ウィンドウ駆動部４３等を制御して車両１１の状態を制御する。
【００４４】
また、バッテリECU５２は、バッテリ３８による電力の供給等を制御する。
【００４５】
フロントビューカメラ３２は、例えばフロントグリル近傍に配置されたカメラからなり、運転者の死角となる領域を含む車両１１の前方の画像（以下、前方画像とも称する）を撮像し、フロントビューカメラECU３３に供給する。
【００４６】
フロントビューカメラECU３３は、フロントビューカメラ３２から供給された前方画像に対して、ホワイトバランス調整などの画質を向上させる画像処理を施すとともに、得られた前方画像をCAN通信用のバスとは異なるケーブルを介して統合ECU３１に供給する。
【００４７】
制動装置３４は、運転者によるブレーキ操作、または統合ECU３１から供給された制御信号に応じて動作し、車両１１を停車させたり減速させたりする。エンジン３５は、車両１１の動力源であり、統合ECU３１から供給された制御信号に応じて駆動する。
【００４８】
発電機３６は、統合ECU３１により制御され、エンジン３５の駆動に応じて発電する。駆動モータ３７は、車両１１の動力源であり、発電機３６やバッテリ３８から電力の供給を受け、統合ECU３１から供給された制御信号に応じて駆動する。なお、車両１１の走行時にエンジン３５を駆動させるか、または駆動モータ３７を駆動させるかは、適宜、統合ECU３１により切り替えられる。
【００４９】
バッテリ３８は、例えば12Vのバッテリや200Vのバッテリなどを有しており、バッテリECU５２の制御に従って車両１１の各部に電力を供給する。
【００５０】
リアビューカメラ３９は、例えばテールゲートのナンバープレート近傍に配置されるカメラからなり、運転者の死角となる領域を含む車両１１の後方の画像（以下、後方画像とも称する）を撮像し、リアビューカメラECU４０に供給する。例えばリアビューカメラ３９は、図示せぬシフトレバーがリバース（Ｒ）の位置に移動されると起動される。
【００５１】
リアビューカメラECU４０は、リアビューカメラ３９から供給された後方画像に対して、ホワイトバランス調整などの画質を向上させる画像処理を施すとともに、得られた後方画像をCAN通信用のバスとは異なるケーブルを介して統合ECU３１に供給する。
【００５２】
速度検出部４１は、車両１１の走行速度を検出するセンサであり、走行速度の検出結果を統合ECU３１に供給する。なお、速度検出部４１において、走行速度の検出結果から加速度や加速度の微分が算出されるようにしてもよい。例えば算出された加速度は、車両１１の物体との衝突までの時間の推定などに用いられる。
【００５３】
車内センサ４２は、車両１１内に乗車中の大人や子どもを検出するセンサであり、車両１１内の検出結果を統合ECU３１に供給する。例えば、車内センサ４２からは、車内のどの席に人がいるか、大人であるか、子どもであるかなどの情報が検出される。例えば、チャイルドシートが搭載されている場合、乗っているのが子どもであると検出するようにしてもよい。なお、車内センサ４２の代わりに、車内カメラおよび車内カメラECUで構成するようにすることができる。この場合、車内カメラにより撮像されたセンシング画像に対して画像認識を行うことで、車内のどの席に人がいるか、大人であるか、子どもであるかなどの情報を検出する。また、車内センサ４２においては、家族（特定の人物）の検出も行うようにしてもよい。
【００５４】
ウィンドウ駆動部４３は、統合ECU３１から供給された制御信号に応じて動作し、車両１１の窓をオープンまたはクローズさせる。
【００５５】
ヘッドライト４４は、統合ECU３１から供給された制御信号に応じて動作し、ビームを出力することで車両１１の前方を照明する。
【００５６】
また、車両１１では、図２に示すようにフロントカメラモジュール７１、通信部２５、運転制御ECU５１、ステアリング機構２６、制動装置３４、エンジン３５、駆動モータ３７、ウィンドウ駆動部４３、およびヘッドライト４４を含む複数のユニットがCAN通信用のバス７２により相互に接続されている。なお、図２において図１における場合と対応する部分には同一の符号を付してあり、その説明は適宜省略する。
【００５７】
この例では、フロントカメラモジュール７１はレンズ８１、イメージセンサ８２、フロントカメラECU２２、およびMCU（Module Control Unit）８３を有している。
【００５８】
また、レンズ８１およびイメージセンサ８２によってフロントセンシングカメラ２１が構成されており、イメージセンサ８２は例えばCMOS（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサなどからなる。
【００５９】
フロントカメラモジュール７１では、被写体からの光がレンズ８１によってイメージセンサ８２の撮像面上に集光される。イメージセンサ８２は、レンズ８１から入射した光を光電変換することでセンシング画像を撮像し、フロントカメラECU２２に供給する。
【００６０】
フロントカメラECU２２は、イメージセンサ８２から供給されたセンシング画像に対して、例えばゲイン調整やホワイトバランス調整、HDR（High Dynamic Range）処理などを施した後、センシング画像に対して画像認識を行う。
【００６１】
画像認識では、例えば白線や縁石、歩行者、車両、ヘッドライト、ブレーキライト、道路標識、前方車両との衝突までの時間などの認識（検出）が行われる。これらの画像認識の認識結果は、MCU８３でCAN通信用の形式の信号に変換され、バス７２へと出力される。
【００６２】
また、バス７２から供給された情報は、MCU８３でフロントカメラモジュール７１用に定められた形式の信号に変換され、フロントカメラECU２２へと供給される。
【００６３】
運転制御ECU５１は、MCU８３からバス７２に出力された画像認識の結果と、レーダ２７やライダ２８等の他のユニットから供給された情報とに基づいて、適宜、ステアリング機構２６や制動装置３４、エンジン３５、駆動モータ３７、ヘッドライト４４などを制御する。これにより走行方向の変更、ブレーキ、加速、発進等の運転制御や、警告通知制御、ヘッドライトの切り替え制御などが実現される。なお、ヘッドライト４４の切り替え制御としては、例えば、ドライブスルー時は、ハイビームを禁止したり、ハイビームへの手動自動切り替え制御をオフにしたり、あるいは、ハイビーム時は自動で行うようにする制御が行われる。これにより走行方向の変更、ブレーキ、加速、発進等の運転制御や、警告通知制御、ビームの切り替え制御などが実現される。
【００６４】
また、運転制御ECU５１が自律運転機能等を実現する場合には、例えばフロントカメラECU２２で得られた各時刻の画像認識結果から、運転制御ECU５１において、さらに対象物体の位置の軌跡が認識され、その認識結果が通信部２５を介して外部のサーバに送信されるようにしてもよい。そのような場合、例えばサーバではディープニューラルネット等の学習が行われて必要な辞書等が生成され、車両１１へと送信される。車両１１では、このようにして得られた辞書等が通信部２５により受信され、受信された辞書等が運転制御ECU５１での各種の予測などに用いられる。
【００６５】
さらに、ドライブスルー領域内においては、MCU８３からバス７２に出力された画像認識の結果と、レーダ２７やライダ２８等の他のユニットから供給された情報、車内センサ４２からのセンシング結果に基づいて、適宜、ステアリング機構２６や制動装置３４、エンジン３５、駆動モータ３７、図示せぬヘッドランプに加えて、表示部２４、ウィンドウ制御部４３などが制御される。すなわち、ドライブスルー領域内においては、上述した運転（走行）に加えて、動作（提示、窓の開閉など）を含む車両１１の状態が制御される。
【００６６】
なお、運転制御ECU５１により行われる制御のうち、センシング画像に対する画像認識の結果のみから実現できる制御については、運転制御ECU５１ではなくフロントカメラECU２２により行われるようにしてもよい。
【００６７】
具体的には、例えばフロントカメラECU２２は、センシング画像に対する画像認識により得られた対向車のヘッドライトの有無に基づいて、ヘッドライト４４を制御してもよい。この場合、例えばフロントカメラECU２２は、ロービームとハイビームの切り替え等を指示する制御信号を生成し、MCU８３およびバス７２を介してヘッドライト４４に制御信号を供給することで、ヘッドライト４４によるビーム切り替えを制御する。
【００６８】
その他、例えばフロントカメラECU２２が、センシング画像に対する画像認識により得られた白線や縁石、歩行者などの認識結果に基づいて、対象物への衝突の警告通知や走行車線（レーン）からの逸脱の警告通知等を生成し、MCU８３を介してバス７２に出力することで、警告通知の制御を行うようにしてもよい。この場合、フロントカメラECU２２から出力された警告通知は、例えば表示部２４や図示せぬスピーカ等に供給される。これにより、表示部２４において警告表示を行ったり、スピーカにより警告メッセージを出力したりすることができる。
【００６９】
さらに、車両１１では、例えば駐車を行う時などにおいて表示部２４に合成画像を表示することでアラウンドビューモニタ機能が実現される。
【００７０】
すなわち、例えば図３に示すように各部で得られた前方画像、後方画像、および側方画像がCAN通信用のバスとは異なるケーブルを介して、統合ECU３１に設けられた画像合成ECU１０１に供給され、それらの画像から合成画像が生成される。なお、図３において図１における場合と対応する部分には同一の符号を付してあり、その説明は適宜省略する。
【００７１】
図３では、図１に示したサイドビューカメラ２９として、車両１１の左側に配置されたサイドビューカメラ２９Ｌと、車両１１の右側に配置されたサイドビューカメラ２９Ｒとが設けられている。また、サイドビューカメラECU３０として、車両１１の左側に配置されたサイドビューカメラECU３０Ｌと、車両１１の右側に配置されたサイドビューカメラECU３０Ｒとが設けられている。
【００７２】
画像合成ECU１０１には、フロントビューカメラ３２で得られた前方画像がフロントビューカメラECU３３から供給され、リアビューカメラ３９で得られた後方画像がリアビューカメラECU４０から供給される。また、画像合成ECU１０１には、サイドビューカメラ２９Ｌで得られた側方画像（以下、特に左側方画像とも称する）がサイドビューカメラECU３０Ｌから供給され、サイドビューカメラ２９Ｒで得られた側方画像（以下、特に右側方画像とも称する）がサイドビューカメラECU３０Ｒから供給される。
【００７３】
画像合成ECU１０１は、供給されたこれらの画像に基づいて前方画像、後方画像、左側方画像、および右側方画像を対応する領域に配置した合成画像を生成するとともに、得られた合成画像を表示部２４に供給し、表示させる。運転者は、このようにして表示された合成画像を確認しながら車両１１を運転することで、安全かつ容易に駐車を行うことができる。なお、統合ECU３１が合成画像に基づいて車両１１の駆動を制御し、駐車を行うようにしてもよい。
【００７４】
また、運転制御ECU５１により複数の異なる機能の制御を行うのではなく、例えば図４に示すように制御内容ごとに、すなわち機能ごとに制御部を設けるようにしてもよい。なお、図４において図２における場合と対応する部分には同一の符号を付してあり、その説明は適宜省略する。
【００７５】
図４に示す例では、CAN通信用のバス７２にはフロントカメラモジュール７１、通信部２５、ステアリング機構２６、制動装置３４、エンジン３５、駆動モータ３７、ウィンドウ制御部４３、ヘッドライト４４、ビーム制御部１１１、警告通知制御部１１２、ステアリング制御部１１３、ブレーキ制御部１１４、アクセル制御部１１５、および状態制御部１１６を含む複数のユニットが接続されている。
【００７６】
この例では、図２の例において運転制御ECU５１により行われていた制御が、ビーム制御部１１１、警告通知制御部１１２、ステアリング制御部１１３、ブレーキ制御部１１４、アクセル制御部１１５、および状態制御部１１６により分担されて行われる。
【００７７】
具体的には、例えばビーム制御部１１１は、フロントカメラECU２２で得られた画像認識の結果等に基づいてヘッドライト４４を制御することでロービームとハイビームの切り替え制御を行う。また、警告通知制御部１１２は、フロントカメラECU２２で得られた画像認識の結果等に基づいて表示部２４への各種の警告表示や図示せぬスピーカでの警告メッセージの出力など、警告通知の制御を行う。
【００７８】
ステアリング制御部１１３は、フロントカメラECU２２で得られた画像認識の結果、レーダ２７やライダ２８からの測定結果等に基づいてステアリング機構２６を制御することで、車両１１の走行方向の制御を行う。ブレーキ制御部１１４は、フロントカメラECU２２で得られた画像認識の結果、レーダ２７やライダ２８からの測定結果等に基づいて制動装置３４を制御することで、車両１１の走行停止や減速の制御を行う。
【００７９】
また、アクセル制御部１１５は、フロントカメラECU２２で得られた画像認識の結果、レーダ２７やライダ２８からの測定結果等に基づいてエンジン３５や駆動モータ３７を制御することで、車両１１の発進や加速の制御を行う。
【００８０】
さらに、ドライブスルー領域内においては、MCU８３からバス７２に出力された画像認識の結果と、レーダ２７やライダ２８等の他のユニットから供給された情報、車内センサ４２からのセンシング結果に基づいて、適宜、上述したステアリング機構２６や制動装置３４、エンジン３５、駆動モータ３７、ヘッドライト４４に加えて、状態制御部１１６は、表示部２４、およびウィンドウ制御部４３などを制御する。すなわち、ドライブスルー領域内においては、上述した運転（走行）に加えて、動作（提示、窓の開閉など）を含む車両１１の状態が制御される。
【００８１】
＜ドライブスルー領域運転制御システムの構成例＞
図５は、本技術を適用したドライブスルー領域運転制御システムの構成例を示す図である。
【００８２】
図５の例において、ドライブスルー領域運転制御システム２０１は、車両１１と、ドライブスルー設備を備えた店舗２１１とで構成される。なお、店舗２１１には、ドライブスルー設備の奥に、ドライブスルーを行わない車両１１のための駐車場２１２も備えられている。
【００８３】
ドライブスルー設備としては、車両１１が矢印に沿って進む通路であるドライブスルー領域２２１、ユーザが注文を行う注文窓口２２２、店舗２１１に対して支払いを行い、店舗２１１からサービスや物の提供を受ける提供窓口２２３、および店舗２１１の会計などを管理する端末２２４が含まれる。ドライブスルー領域２２１は、道路に通じる入口２３１および出口２３２を有する。例えば、図５の例においては、ハンバーガを提供するドライブスルー設備である例を説明する。
【００８４】
車両１１においては、フロントカメラECU２２からの画像認識結果、位置情報取得部２３からの位置情報、通信部２５から供給された周辺車両情報等の各種の情報、レーダ２７やライダ２８からの測定結果、速度検出部４１からの走行速度の検出結果、車内センサ４２からの検出結果などに基づいて、ドライブスルー領域内であることを検出し、検出されたドライブスルー領域内において、上述した運転制御ECU５１により、車両１１の運転（走行）、動作（提示、窓の開閉など）を含む車両１１の状態が制御される。
【００８５】
ここで、ドライブスルー領域運転制御システム２０１において、運転制御ECU５１は、図６に示されるように、状態制御部２５１、入出車検出部２５２、乗車状態検出部２５３、および応対完了検出部２５４を含むように構成される。
【００８６】
状態制御部２５１は、入出車検出部２５２により検出されたドライブスルー領域内において、入出車検出部２５２、乗車状態検出部２５３、および応対完了検出部２５４などによる検出結果に応じて、車両１１の運転（走行）、動作（提示、窓の開閉など）を含む車両１１の状態を制御する。
【００８７】
入出車検出部２５２は、車両１１がドライブスルー領域内であることを検出し、検出結果を、状態制御部２５１に供給する。また、入出車検出部２５２は、ドライブスルー領域内にいた（ドライブスルー領域モードであった）車両１１が出口から出ることを検出し、検出結果を、状態制御部２５１に供給する。
【００８８】
乗車状態検出部２５３は、車内センサ４２からの検出結果に基づいて、車両１１の前座席または後座席に何人乗っているか、それが大人なのか子どもなのか、車両１１の乗車状態を検出し、検出結果を、状態制御部２５１に供給する。
【００８９】
応対完了検出部２５４は、例えば、フロントセンシングカメラ２１からの画像により応対（注文、提供、支払）の終了を検出する。また例えば、店員が、店舗２１１内の端末２２４において、応対の終了のボタンなどを押すことで、端末２２４から、応対終了信号を、車両１１に向けて送信してくるので、それを受けて、応対の終了を検出する。
【００９０】
これらの機能ブロックを用いて、ドライブスルー領域運転制御システム２０１について具体的に説明する。入出車検出部２５２は、ドライブスルー領域２２１の入口２３１において、ドライブスルー領域内であるか否かを判定する。この判定には、例えば、車両１１側が制御する例としては、「ドライブスルーIN、入口」などの看板に対するフロントカメラECU２２からの画像認識結果や、地図情報を用いての位置情報取得部２３からの位置情報が用いられる。入口２３１に、入口を認識するためのセンサなどが設置されていてもよい。
【００９１】
なお、このことは、ドライブスルー領域２２１の出口２３２においても同様である。すなわち、ドライブスルー領域２２１の出口２３２において、ドライブスルー領域２２１内を出ることの検出には、例えば、車両１１側が制御する例としては、「ドライブスルーOUT、出口」などの看板に対するフロントカメラECU２２からの画像認識結果や、地図情報を用いての位置情報取得部２３からの位置情報が用いられる。出口２３２に、出口を認識するためのセンサなどが設置されていてもよい。
【００９２】
ドライブスルー領域内であると判定された場合、状態制御部２５１は、ドライブスルー領域モードの設定を促す画面を表示部２４に表示させる。ユーザが図示せぬOKを操作することで、車両１１は、ドライブモードに設定される。なお、ドライブスルー領域内であると判定された場合、示唆なしで、すぐにドライブスルー領域モードに設定されてもよい。ドライブスルー領域モードにおいては、自動運転（ドライブスルー領域２２１の設備に基づいて車両１１の誘導）が行われる。
【００９３】
状態制御部２５１は、ステアリング機構２６や、制動装置３４、エンジン３５、駆動モータ３７等を制御して、車両１１の注文窓口２２２への移動を開始させる。ここで、乗車状態検出部２５３は、車内センサ４２からの検出結果に基づいて、車両１１の前座席または後座席に何人乗っているか、それが大人なのか子どもなのか、車両１１の乗車状態を検出する。なお、チャイルドシートが検出される場合、子どもが乗っている、または、その場所に大人は乗っていないなどと判定可能である。
【００９４】
状態制御部２５１は、乗車状態検出部２５３からの車両１１の乗車状態に応じて、注文時停止位置を決定する。例えば、図７のＡに示されるように、運転席に父（大人）が乗っており、後部座席に母（大人）と子どもが乗っている場合、状態制御部２５１は、注文窓口２２２において、車両１１の注文時停止位置を、後部座席の母が注文に最適な位置に決める。例えば、図７のＢに示されるように、運転席に父（大人）が乗っており、後部座席に子どもしか乗っていない場合、状態制御部２５１は、注文窓口２２２において、車両１１の注文時停止位置を、運転席の父が注文に最適な位置に決める。なお、注文窓口２２２においては、注文時停止位置は、運転席の位置優先とされ、提供窓口２２３においては、提供時停止位置は、後部座席の位置優先としてもよい。また、後部座席の左側に大人が乗車していたとしても、運転席側（右側）に誰も乗車していない場合、左側の席から右側の窓は距離があるため、提供時停止位置として、運転席の位置とするのが好ましい。
【００９５】
また、提供窓口２２３においては、提供時停止位置を、運転席の位置とデフォルト設定し、同乗者がいるときは、他の設定とすることも可能である。さらに、同乗者がいるときのみ、他の設定が可能であることをユーザに示唆するようにしてもよい。
【００９６】
なお、後部座席に大人が座っている場合など、状態制御部２５１が決定した停止位置を表示部２４に提示し、所望の位置を選択させるようにしてもよい。また、各停止位置は、利用者により前もって設定しておくことも可能である。
【００９７】
なお、図７の例においては、日本のように運転席が右の場合について説明しているが、米国などのように運転席が左の場合については、図７における車両１１内の位置の左右が逆になる。
【００９８】
車両１１は、注文時停止位置の手前（手前の位置も、例えば３ｍなど設定可能）から減速するように制御される。状態制御部２５１は、車両１１の位置が、決定した注文時停止位置となるまで待機しており、停止位置であると判定した場合、ステアリング機構２６や、制動装置３４、エンジン３５、駆動モータ３７等を制御して車両１１を停止させる。
【００９９】
また、状態制御部２５１は、注文時停止位置に車両１１を止めた後、ウィンドウ駆動部４３を制御し、利用者がすぐに注文できるように、窓を自動的にオープンさせる。なお、例えば、もともと窓が開いている場合には、窓の開閉は行われない。一方、途中まで開いている場合には、完全に開ける制御が行われる。また、エアーコンディションがONのとき、または、雨のときは、窓をオープンさせないなど、窓を開ける制御は天気に応じてなされるようにしてもよい。例えば、ワイパーが動いていたら雨であるとか、通信部２５を介してネットワークから天気情報を取得したり、または、フロントセンシングカメラ２１を用いて、フロントガラスの雨滴を検出するようにしてもよい。その際、雨センサを用いてもよい。さらに、位置情報取得部２３から得られる地図情報や治安情報メタデータを用いて、治安がよくないところでは窓をあけないように制御することも可能である。なお、窓を開ける制御は、止めた後と説明したが、止める前から行われるようにしてもよい。
【０１００】
そして、利用者は、注文を行う。これに対応して、応対完了検出部２５４は、例えば、フロントセンシングカメラ２１からの画像により応対（例えば、注文）の終了を検出していてもよい。なお、終了の検出は、画像でなくても、音声認識で行うようにしてもよい。また例えば、店員が、店舗２１１内の端末２２４のGUIなどにおいて、注文の終了のボタンなどを押すことで、端末２２４から、注文終了信号を、車両１１に向けて送信する。これに対して、通信部２５が受信した注文終了信号を、状態制御部２５１に供給し、車両１１において次への移動開始がなされるようにすることもできる。なお、提供窓口２２３においても、同様であり、例えば、提供窓口２２３の場合、端末２２４のGUIなどにおいて、提供の終了ボタンや支払の終了ボタンなどが設けられることになる。
【０１０１】
次に、状態制御部２５１は、ウィンドウ駆動部４３を制御し、窓をクローズさせ、ステアリング機構２６や、制動装置３４、エンジン３５、駆動モータ３７等を制御して、車両１１の提供窓口２２３への移動を開始させる。
【０１０２】
なお、以降の提供窓口２２３における状態制御は、上述した注文窓口２２２と基本的に同様であるので、その処理制御の説明は省略される。
【０１０３】
また、図５の例においては、提供窓口２２３が支払窓口をも含む例が示されているが、支払窓口が別途設けられていてもよい。その場合には、支払窓口についても、注文窓口２２２や提供窓口２２３と同様に、車両１１の状態が制御される。車両１１は、窓口の構成に応じて、少なくとも１つの窓口で上述したように停止されたり、移動が開始される。また、窓の開閉も制御される。
【０１０４】
さらに、図５の例においては、ハンバーガを提供するドライブスルー設備を例にして説明したが、ドライブスルー設備は、食べ物だけでなく、薬やクリーニング、洗車、ATMなどいろいろな物販やサービスのドライブスルー設備であってもよい。
【０１０５】
図８は、端末２２４の構成例を示すブロック図である。
【０１０６】
端末２２４において、CPU（Central Processing Unit）３０１、ROM（Read Only Memory）３０２、RAM（Random Access Memory）３０３は、バス３０４により相互に接続されている。
【０１０７】
バス３０４には、さらに、入出力インタフェース３０５が接続されている。入出力インタフェース３０５には、入力部３０６、出力部３０７、記憶部３０８、通信部３０９、及びドライブ３１０が接続されている。
【０１０８】
入力部３０６は、キーボード、マウス、マイクロホンなどよりなる。出力部３０７は、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記憶部３０８は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部３０９は、ネットワークインタフェースなどよりなり、車両１１の通信部２５などと通信を行う。ドライブ３１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体３１１を駆動する。
【０１０９】
例えば、端末２２４において、プログラムは、リムーバブル記録媒体３１１をドライブ３１０に装着することにより、入出力インタフェース３０５を介して、記憶部３０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部３０９で受信し、記憶部３０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM３０２や記憶部３０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０１１０】
＜ドライブスルー領域運転制御システムの動作＞
次に、図９乃至図１２のフローチャートを参照して、ドライブスルー領域運転制御システムにおける車両１１の状態制御処理について説明する。
【０１１１】
図９のステップＳ１１において、入出車検出部２５２は、ドライブスルー領域内であると判定するまで待機する。例えば、ドライブスルー領域２２１の入口２３１において、「ドライブスルーIN」などの看板があったり、入口２３１に、入口を認識するためのセンサなどが設置されていたりする。このような場合、「ドライブスルーIN」などの看板に対するフロントカメラECU２２からの画像認識結果や、地図情報を用いての位置情報取得部２３からの位置情報が用いられる。
【０１１２】
ステップＳ１１において、ドライブスルー領域内であると判定された場合、処理は、ステップＳ１２に進む。すなわち、ステップＳ１１において、ドライブスルー領域内であることが検出されるので、これ以降、検出されたドライブスルー領域内において、車両１１の運転（走行）、動作（提示、窓の開閉など）を含む車両１１の状態の制御が行われる。換言するに、ステップＳ１２以降の処理が、車両１２の状態制御処理である。
【０１１３】
ステップＳ１２において、状態制御部２５１は、ドライブスルー領域モードの設定を促す。すなわち、状態制御部２５１は、ドライブスルー領域モードの設定を促す画面を表示部２４に表示させる。表示部２４に表示される画面を見て、ユーザは、例えば、図示せぬタッチパネルや音声認識によりOKであることを操作する。なお、ステップＳ１２の処理は省略されてもよい。
【０１１４】
これに対応して、ステップＳ１３において、状態制御部２５１は、車両１１をドライブスルー領域モードに設定する。ステップＳ１４において、状態制御部２５１は、ステアリング機構２６や、制動装置３４、エンジン３５、駆動モータ３７等を制御して、車両１１の注文窓口２２２への移動を開始する。なお、ドライブスルー領域内においては、最高速度／移動速度が低く設定される。
【０１１５】
ステップＳ１５において、乗車状態検出部２５３は、車内センサ４２からの検出結果に基づいて、車両１１の前座席または後座席に何人乗っているか、それが大人なのか子どもなのか、車両１１の乗車状態を検出する。そして、ステップＳ１６において、乗車状態検出部２５３は、図７を参照して上述したように、乗車状態検出部２５３からの車両１１の乗車状態に応じて、注文時停止位置を決定する。なお、注文時には、運転席優先であり、提供（受け渡し）時には後部座席優先で、停止位置が決められるようにしてもよい。
【０１１６】
状態制御部２５１は、図１０のステップＳ１７において、車両１１の位置が、決定した注文時停止位置であると判定するまで待機している。ステップＳ１７において、停止位置であると判定された場合、処理は、ステップＳ１８に進む。状態制御部２５１は、ステップＳ１８において、ステアリング機構２６や、制動装置３４、エンジン３５、駆動モータ３７等を制御して車両１１を停止させる。
【０１１７】
状態制御部２５１は、ステップＳ１９において、ウィンドウ駆動部４３を制御し、利用者がすぐに注文できるように、ステップＳ１６で決定した注文時停止位置に対応する窓をオープンさせる。そして、利用者は、注文を行う。
【０１１８】
ステップＳ２０において、状態制御部２５１は、注文が終わったと判定するまで待機している。例えば、フロントセンシングカメラ２１からの画像により注文の終了が検出される。これに対応して、ステップＳ２０において、注文が終わったと判定された場合、処理は、ステップＳ２１に進む。
【０１１９】
状態制御部２５１は、ステップＳ２１において、ウィンドウ駆動部４３を制御し、窓をクローズさせ、ステップＳ２２において、ステアリング機構２６や、制動装置３４、エンジン３５、駆動モータ３７等を制御して、車両１１の提供窓口２２３への移動を開始させる。なお、クローズは、必須ではなく、行われなくてもよい。
【０１２０】
そして、ステップＳ２３において、乗車状態検出部２５３からの検出結果に基づいて、車両１１の乗車状態を検出する。そして、図１１のステップＳ２４において、状態制御部２５１は、図７を参照して上述したように、車両１１の乗車状態に応じて、提供時停止位置を決定する。状態制御部２５１は、ステップＳ２５において、ステアリング機構２６や、制動装置３４、エンジン３５、駆動モータ３７等を制御して車両１１を停止させる。
【０１２１】
状態制御部２５１は、ステップＳ２６において、ウィンドウ駆動部４３を制御し、利用者がすぐに注文できるように、窓をオープンさせる。そして、利用者は、提供を受け（商品を受け取り）、支払を行う。なお、上述した判定方法のほかに、さらに、支払の際には、ETC決済にて支払が終わったか否かを判定することも可能である。なお、日本の場合、クレジットカードや車に特別な装置を設置することでETC決済が行われているが、海外のように、ナンバーをカメラで読み取ったり、専用のタグをフロントガラスに貼り付けるだけで決済を行えるようにしてもよい。
【０１２２】
ステップＳ２７において、運転制御ECU５１は、提供、支払が終わったと判定するまで待機している。例えば、フロントセンシングカメラ２１からの画像により支払の終了が検出される。これに対応して、ステップＳ２７において、支払が終わったと判定された場合、処理は、ステップＳ２８に進む。
【０１２３】
状態制御部２５１は、ステップＳ２８において、ウィンドウ駆動部４３を制御し、窓をクローズさせ、ステップＳ２９において、ステアリング機構２６や、制動装置３４、エンジン３５、駆動モータ３７等を制御して、車両１１の提供窓口２２３への移動を開始させる。なお、窓のオープン前にもともと窓が開いていた場合には、窓のクローズは必要ない。また、もともと途中段階まで窓が開いていた場合には、閉める際にもその量だけ閉めるようにする。
【０１２４】
状態制御部２５１は、図１２のステップＳ３０において、ドライブスルー領域２２１の出口２３２において、出口２３２を検出して、ドライブスルー領域２２１内を出ることを決定し、ステップＳ３１において、ドライブスルー領域モードの終了を促す画面を表示部２４に表示させる。なお、このとき、ドライブスルー領域中にハンバーガなどを食べた後の可能性もあるので、画面や音声で、手を拭くように示唆することも効果的である。
【０１２５】
状態制御部２５１は、ステップＳ３２において、ドライブスルー領域モードを終了するまで待機している。表示部２４に表示される画面を見て、ユーザは、図示せぬOKを操作する。これに対応して、ステップＳ３２において、ドライブスルー領域モードを終了すると判定された場合、ドライブスルー領域モードは終了（設定解除）され、状態制御処理は終了される。なお、ドライブスルー領域モードの設定解除も、設定の場合と同様に、示唆なく行われてもよい。
【０１２６】
以上のように、本技術においては、ドライブスルー領域内であることを検出し、検出されたドライブスルー領域内において、車両１１の運転（走行）、動作（提示、窓の開閉など）を含む車両１１の状態を制御するようにした。これにより、ドライブスルー領域において運転支援を行うことができる。
【０１２７】
なお、図９乃至図１２の例においては、窓を開くタイミングは、窓口にて停止した後で、窓を閉めるタイミングは、窓口対応が終了した後としたが、ドライブスルー領域内であると検出されたタイミング以降であれば、窓を開けてもよいし、窓口ごとに開閉を行わなくても、最後の窓口対応が終了してから、窓を閉めるようにしてもよいし、ドライブスルー領域から出る前に窓を閉めるようにしてもよい。窓を開閉するか否か、開閉タイミング、または、どんな状況のときに空けないかなどは、事前に設定できるようにしてもよい。また、窓の開閉についての動作制御を行うのではなく、窓の開閉についてユーザへの示唆を行うようにしてもよい。
【０１２８】
また、この例においては、応対が終わった後に車両１１の移動を開始する例を説明したが、ユーザがアクセルを踏みかけたときであってもよい。また、窓などから物を落とした場合、サイドビューカメラ２９などで撮像し、検出可能であるので、自動運転がストップするなど、イレギュラー処理が行われるようにしてもよい。
【０１２９】
なお、上記説明においては、車載センサやカメラにより車両１１を制御する例を説明してきたが、全体として、店舗２１１側が制御するようにしてもよい。例えば、この場合、店舗側の端末２２４が、会計用だけでなく、車両の状態制御装置として機能し、クラウドのような動作を行う。端末２２４は、車両側でセンシングした結果を受け取り、車両へ制御信号を行う。このようにして、上述したような車両の制御が店舗側の端末２２４において実現される。
【０１３０】
また、例えば、注文窓口２２２や提供窓口２２３などにおいて、注文や支払、提供に最適な位置に止まるために、店舗２１１側でその位置に赤外線センサ（トリップワイアセンサ）を用意し、車両１１がその赤外線センサの位置にきたら、V2I(Vehicle-to-Infrastracture)、路車間通信で車両１１に向けて停止信号が送信されてくる。これに対して、通信部２５が受信した停止信号を、運転制御ECU５１に供給し、車両１１において停止制御がなされるようにすることもできる。
【０１３１】
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータや、例えば、図５の端末２２４を参照して上述したような、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
【０１３２】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要な段階で処理が行われるプログラムであっても良い。
【０１３３】
また、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【０１３４】
また、本明細書において、システムとは、複数のデバイス（装置）により構成される装置全体を表すものである。
【０１３５】
なお、本開示における実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【０１３６】
例えば、本開示は、１つの機能を、ネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
【０１３７】
また、以上において、１つの装置（または処理部）として説明した構成を分割し、複数の装置（または処理部）として構成するようにしてもよい。逆に、以上において複数の装置（または処理部）として説明した構成をまとめて１つの装置（または処理部）として構成されるようにしてもよい。また、各装置（または各処理部）の構成に上述した以外の構成を付加するようにしてももちろんよい。さらに、システム全体としての構成や動作が実質的に同じであれば、ある装置（または処理部）の構成の一部を他の装置（または他の処理部）の構成に含めるようにしてもよい。つまり、本技術は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【０１３８】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、開示はかかる例に限定されない。本開示の属する技術の分野における通常の知識を有するのであれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例また修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１３９】
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）  ドライブスルー領域内であることを検出する入出車検出部と、
前記入出車検出部により検出されたドライブスルー領域内において車両の状態を制御する制御部と
を備える車両の状態制御装置。
（２）  前記制御部は、前記車両の状態として前記車両の走行状態を制御する
前記（１）に記載の車両の状態制御装置。
（３）  前記車両の乗車状態を検出する乗車状態検出部を
さらに備え、
前記制御部は、前記乗車状態検出部により検出された前記車両の状態に応じて、前記車両の状態を制御する
前記（１）に記載の車両の状態制御装置。
（４）  前記車両の乗車状態を検出する乗車状態検出部を
さらに備え、
前記制御部は、前記乗車状態検出部により検出された前記車両の状態に応じて、前記車両の走行状態を制御する
前記（１）または（２）に記載の車両の状態制御装置。
（５）  前記制御部は、前記車両の走行状態として前記車両を、注文窓口、提供窓口、および支払窓口の少なくとも１つの窓口で停止させる
前記（２）または（４）に記載の車両の状態制御装置。
（６）  前記制御部は、前記車両の走行状態として前記車両を、前記少なくとも１つの窓口において、前記車両の乗車状態に応じた位置で停止させる
前記（５）に記載の車両の状態制御装置。
（７）  前記制御部は、前記少なくとも１つの窓口での応対が終了した場合、前記車両の走行状態として停止中の車両の走行を制御する
前記（５）に記載の車両の状態制御装置。
（８）  応対完了を検出する応対完了検出部を
さらに備え、
前記制御部は、前記応対完了検出部による応対完了の検出結果に応じて、前記車両の走行状態として停止中の車両の走行を制御する
前記（７）に記載の車両の状態制御装置。
（９）  前記制御部は、前記応対完了検出部により応対完了が検出された場合、前記車両の走行状態として前記停止中の車両の走行を開始させる
前記（８）に記載の車両の状態制御装置。
（１０）  前記応対は、支払の応対である
前記（８）または（９）に記載の車両の状態制御装置。
（１１）  前記制御部は、前記入出車検出部によりドライブスルー領域内であることが検出された場合、または、前記少なくとも１つの窓口において、前記車両が停止した場合、前記車両の状態として前記車両の窓の開閉を制御する
前記（３）に記載の車両の状態制御装置。
（１２）  前記制御部は、天気に応じて、前記車両の窓の開閉を制御する
前記（１１）に記載の車両の状態制御装置。
（１３）  前記制御部は、治安状態に応じて、前記車両の窓の開閉を制御する
前記（１１）に記載の車両の状態制御装置。
（１４）  前記制御部は、前記少なくとも１つの窓口での応対が終了したこと、または、すべての窓口での応対が終了したことを条件として、オープン中の前記車両の窓をクローズさせる
前記（１１）に記載の車両の状態制御装置。
（１５）  前記制御部は、前記入出車検出部によりドライブスルー領域内であることが検出された場合、前記車両を、ドライブスルー領域内での運転支援のモードであるドライブスルー領域モードに設定するか否かを選択するための提示をユーザに通知する
前記（１）乃至（１４）のいずれかに記載の車両の状態制御装置。
（１６）  前記入出車検出部は、前記ドライブスルー領域モードに設定されている場合に、ドライブスルー領域内から出ることを検出し、
前記制御部は、前記入出車検出部によりドライブスルー領域内から出ることが検出された場合、前記車両を、前記ドライブスルー領域モードから解除するか否かの提示をユーザに通知する
前記（１５）に記載の車両の状態制御装置。
（１７）  車両の状態制御装置が、
ドライブスルー領域内であることを検出し、
検出されたドライブスルー領域内において車両の状態を制御する
車両の状態制御方法。
（１８）  ドライブスルー領域内であることを検出する入出車検出部と、
前記入出車検出部により検出されたドライブスルー領域内において自己の状態を制御する制御部と
を備える車両。
【符号の説明】
【０１４０】
１１  車両，  ２１  フロントセンシングカメラ，  ２２  フロントカメラECU，  ２３  位置情報取得部，  ２４  表示部，  ２５  通信部，  ２６  ステアリング機構，  ２７  レーダ，  ２８  ライダ，  ２９  サイドビューカメラ，  ３０  サイドビューカメラECU，  ３１  統合ECU，  ３２  フロントビューカメラ，  ３３  フロントビューカメラECU，  ３４  制動装置，  ３５  エンジン，  ３６  発電機，  ３７  駆動用モータ，  ３８  バッテリ，  ３９  リアビューカメラ，  ４０  リアビューカメラECU，  ４１  速度検出部，  ４２  車内センサ，  ４３  ウィンドウ制御部，  ５１  運転制御ECU，  ５２  バッテリECU，  ７１  フロントカメラモジュール，  ７２  バス，  ８１  レンズ，  ８２  イメージセンサ，  ８３  MCU，  ２０１  ドライブスルー領域運転制御システム，  ２１１  店舗，  ２１２  駐車場，  ２２１  ドライブスルー領域，  ２２２  注文窓口，  ２２３  提供窓口，  ２２４  端末，  ２３１  入口，  ２３２  出口，  ２５１  状態制御部，  ２５２  入車検出部，  ２５３  乗車状態検出部，  ２５４  応対完了検出部
【図１】
2018037950.tif 000003
【図２】
2018037950.tif 000004
【図３】
2018037950.tif 000005
【図４】
2018037950.tif 000006
【図５】
2018037950.tif 000007
【図６】
2018037950.tif 000008
【図７】
2018037950.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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