(57)【要約】  実施形態に係るモータ１０は、ロータコア３１およびロータコア３１の外周に沿って設けられた複数の永久磁石３２を有するロータ３０と、複数の巻線２１を有するステータ２０とを備える。複数の永久磁石３２のそれぞれは、ロータコア３１の外周と接触する第１の面２２１と、ロータ３０の径方向２１０において第１の面２２１よりも外側に位置し、ステータ２０と対向する第２の面２２２とを有する。ロータ３０の回転軸方向に平行な方向からロータ３０を見たときの平面視において、第１の面２２１は直線形状部分を有し、第２の面２２２は、第１の面２２１の直線形状部分に平行な直線形状部分を有し、第２の面２２２の直線形状部分の長さＬ２は、第１の面２２１の直線形状部分の長さＬ１の２０％以上８５％未満である。
2017183656.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータコアおよび前記ロータコアの外周に沿って設けられた複数の永久磁石を有するロータと、
複数の巻線を有するステータと、
を備え、
前記複数の永久磁石のそれぞれは、
前記ロータコアの外周部と接触する第１の面と、
前記ロータの径方向において前記第１の面よりも外側に位置し、前記ステータと対向する前記第２の面と、
を有し、
前記ロータの回転軸方向に平行な方向から前記ロータを見たときの平面視において、
前記第１の面は直線形状部分を有し、
前記第２の面は、前記第１の面の直線形状部分に平行な直線形状部分を有し、
前記第２の面の直線形状部分の長さは、前記第１の面の直線形状部分の長さの２０％以上８５％未満である、モータ。
【請求項２】
前記複数の永久磁石のそれぞれは、
前記ロータの径方向に沿って延びる側面と、
前記第２の面と前記側面とを接続する接続部分と、
を有し、
前記平面視において、前記接続部分は、前記第２の面および前記側面のそれぞれに対して傾斜した直線形状部分を有する、請求項１に記載のモータ。
【請求項３】
前記複数の永久磁石のそれぞれは、
前記ロータの径方向に沿って延びる側面と、
前記第２の面と前記側面とを接続する接続部分と、
を有し、
前記平面視において、前記接続部分は曲線形状部分を有する、請求項１に記載のモータ。
【請求項４】
前記ステータには、隣り合う歯の間に構成され前記巻線が配置される１２個の溝があり、
前記ロータは、１０個の磁極を備える、請求項１から３のいずれかに記載のモータ。
【請求項５】
前記第２の面の直線形状部分の長さは、前記第１の面の直線形状部分の長さの２０％以上６０％未満である、請求項１から４のいずれかに記載のモータ。
【請求項６】
前記複数の巻線へ電流を供給する電力変換装置をさらに備え、
前記電流は、基本波成分と、前記基本波成分の周波数の整数倍の周波数を有する高調波成分とを含む、請求項１から５のいずれかに記載のモータ。
【請求項７】
前記高調波成分は、前記基本波成分の周波数の３倍の周波数を有する３次高調波成分である、請求項６に記載のモータ。
【請求項８】
前記電力変換装置は、前記永久磁石の磁束の３次成分および前記巻線へ供給する電流の３次成分に基づいて、前記ステータが有する歯に働くラジアル方向の力の６次成分を制御する、請求項６または７に記載のモータ。
【請求項９】
前記電力変換装置は、前記巻線へ供給する電流の３次成分および前記永久磁石の磁束の３次成分に基づいて、前記巻線へ供給する電流の基本波成分と前記永久磁石の磁束との関係から発生するトルクリップルを制御する、請求項６から８のいずれかに記載のモータ。
【請求項１０】
前記複数の巻線は、ｎ相（ｎは３以上の整数）の巻線を含み、
前記モータは、前記ｎ相の巻線へ電流を供給する電力変換装置をさらに備え、
前記電力変換装置は、
前記各相の巻線の一端に接続される第１インバータと、
前記各相の巻線の他端に接続される第２インバータと、
を備える、請求項１から９のいずれかに記載のモータ。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれかに記載のモータを備える電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、モータおよび電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ブラシレスＤＣモータおよび交流同期モータなどの電動モータ（以下、単に「モータ」と表記する。）に対して静粛性および低振動性の要求が高まっている。特に、電動パワーステアリング装置用のモータに対しては、操舵フィーリングを向上させるために、高い静粛性および低振動性がより一層求められている。【０００３】
一般に、モータは、ロータおよびステータを有する。ロータには、その円周方向に沿って複数の永久磁石が配列される。ステータは複数の巻線を有する。モータの駆動時には、ステータの励磁によって、ステータおよびロータにはラジアル方向の加振力が加わり、振動および騒音が発生する。このような振動および騒音の対策として、モータに供給する電流に高調波成分を重畳させることにより、振動を抑制する方法が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４１５５１５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
モータの低振動化についてさらなる改善が求められている。【０００６】
本開示の実施形態は、振動を低減させることが可能なモータを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の例示的なモータは、ロータコアおよび前記ロータコアの外周に沿って設けられた複数の永久磁石を有するロータと、複数の巻線を有するステータとを備え、前記複数の永久磁石のそれぞれは、前記ロータコアの外周部と接触する第１の面と、前記ロータの径方向において前記第１の面よりも外側に位置し、前記ステータと対向する前記第２の面とを有し、前記ロータの回転軸方向に平行な方向から前記ロータを見たときの平面視において、前記第１の面は直線形状部分を有し、前記第２の面は、前記第１の面の直線形状部分に平行な直線形状部分を有し、前記第２の面の直線形状部分の長さは、前記第１の面の直線形状部分の長さの２０％以上８５％未満である。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の実施形態によれば、モータの振動を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、例示的な実施形態によるモータの構造を示す模式図である。
【図２】図２は、例示的な実施形態による電力変換装置の回路構成を示す模式図である。
【図３】図３は、例示的な実施形態による電力変換装置を備えるモータを示すブロック図である。
【図４】図４は、例示的な実施形態による三相通電制御に従って電力変換装置を制御したときに、モータのＵ相、Ｖ相およびＷ相の各巻線に流れる電流値をプロットして得られる電流波形を示す図である。
【図５】図５は、例示的な実施形態による基本波成分に高調波成分を重畳させた駆動電流を示す図である。
【図６】図６は、例示的な実施形態によるモータが備えるステータおよびロータを示す平面図である。
【図７】図７は、例示的な実施形態によるロータが備える永久磁石の平面図である。
【図８】図８は、例示的な実施形態によるロータが備える永久磁石の斜視図である。
【図９】図９は、例示的な実施形態によるブロック形状の磁石素材を示す平面図である。
【図１０】図１０は、例示的な実施形態によるコギングトルクおよびコストと、長さＬ１に対する長さＬ２の比率との関係を示す図である。
【図１１】図１１は、従来の永久磁石の平面図である。
【図１２】図１２は、例示的な実施形態によるロータが備える永久磁石の変形例を示す平面図である。
【図１３】図１３は、例示的な実施形態による電動パワーステアリング装置を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示の実施形態を説明する前に、本開示の基礎となった本願発明者の知見を説明する。
【００１１】
上述したように、モータに供給する電流に高調波成分を重畳した場合、ロータおよびステータの構造によっては、巻線から発生する磁束が乱れ、高次の電流がノイズとなってトルクリップルなどが悪化するおそれがある。
【００１２】
トルクリップルおよびコギングトルクを低減するために、例えば、表面磁石型モータ（Ｓｕｒｆａｃｅ  Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ  Ｍａｇｎｅｔ  Ｍｏｔｏｒ）では、永久磁石の外表面（径方向外側の面）を湾曲させ、平面視において略円弧形状にする場合がある。一般に、ロータ用の永久磁石は、ブロック形状の磁石素材を削って成形される。円弧形状の磁石の成型時は、素材から削り出す量が多くなり、磁石の加工費が高くなってしまうという課題がある。また、削る量が多いと、結果的に磁石の体積が小さくなることから、磁石から発生する磁束の量が小さくなり、モータ駆動時に発生するトルクも小さくなってしまうという課題がある。
【００１３】
振動およびトルクリップルを低減するために、ロータ用の永久磁石の形状を複雑にすることで永久磁石の磁束に高調波成分を含ませることが考えられる。しかし、永久磁石の形状が複雑になるほど、加工が難しくなり、加工に伴う費用は増加してしまうという課題がある。
【００１４】
低コストであり、かつ、駆動電流に高次の電流を重畳させた場合であっても、振動およびトルクリップルなどが生じにくい磁石形状が求められる。
【００１５】
以下、添付の図面を参照しながら、本開示のモータおよび電動パワーステアリング装置の実施形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００１６】
本明細書においては、三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の巻線を有する三相モータを例にして、本開示の実施形態を説明する。但し、例えば四相および五相などのｎ相（ｎは３以上の整数）の巻線を有するｎ相モータも本開示の範疇である。
【００１７】
（実施形態１）
図１は、本実施形態によるモータ１０の構造を示す図である。図１は、中心軸１１に沿って切断したときのモータ１０の内部を示している。
【００１８】
モータ１０は、機電一体型モータである。モータ１０は、例えば自動車に搭載され、電動パワーステアリング装置用モータとして利用される。その場合、モータ１０は、電動パワーステアリング装置の駆動力を発生する。
【００１９】
モータ１０は、ステータ２０と、ロータ３０と、ハウジング１２と、隔壁１４と、軸受１５と、軸受１６とを備える。ステータ２０は電機子とも称される。中心軸１１はロータ３０の回転軸である。
【００２０】
ハウジング１２は、底を有する略円筒状の筐体であり、ステータ２０、軸受１５およびロータ３０を内部に収納する。軸受１５を保持する凹部１３がハウジング１２の底の中央にある。隔壁１４は、ハウジング１２の上部の開口を閉じる板状の部材である。隔壁１４は、その中央部で軸受１６を保持している。
【００２１】
ステータ２０は環状であり、積層体２２および巻線２１を有する。積層体２２は積層環状コアとも称される。巻線はコイルとも称される。ステータ２０は、駆動電流に応じて磁束を発生させる。積層体２２は、複数の鋼板を中心軸１１に沿う方向（図１のＺ方向）に積層した積層鋼板から構成される。積層体２２は、環状の積層コアバック２４および複数の積層歯（ティース）２３を含む。積層コアバック２４は、ハウジング１２の内壁に固定される。
【００２２】
巻線２１は、銅等の導電性材料によって構成され、典型的には積層体２２の複数の積層歯２３にそれぞれ取り付けられている。
【００２３】
ロータ３０は、ロータコア３１、ロータコア３１の外周に沿って設けられた複数の永久磁石３２、シャフト３３を備える。ロータコア３１は、例えば鉄などの磁性材料で構成されており、筒状の形状を有する。本実施形態において、ロータコア３１は、複数の鋼板を中心軸１１に沿う方向（図１のＺ方向）に積層した積層鋼板から構成される。複数の永久磁石３２は、Ｎ極とＳ極とがロータコア３１の周方向に交互に現れるように設けられている。シャフト３３は、ロータコア３１の中心に固定されており、中心軸１１に沿って上下方向（Ｚ方向）に延びている。なお、本明細書中における上下左右方向とは、図１に示されたモータ１０を見たときの上下左右方向であり、実施形態を分かりやすく説明するためにそれらの方向を用いて説明している。本明細書中における上下左右方向と、モータ１０が実際の製品（自動車等）に搭載された状態における上下左右方向とは必ずしも一致しないことは言うまでもない。
【００２４】
軸受１５および１６は、ロータ３０のシャフト３３を回転可能に支持する。軸受１５および１６は、例えば、球体を介して外輪と内輪とを相対回転させるボールベアリングである。図１はボールベアリングを例示している。
【００２５】
モータ１０において、ステータ２０の巻線２１に駆動電流を流すと、積層体２２の複数の積層歯２３に径方向の磁束が発生する。複数の積層歯２３と永久磁石３２との間の磁束の作用によって周方向にトルクが発生し、ロータ３０はステータ２０に対して回転する。ロータ３０が回転すると、例えば電動パワーステアリング装置に駆動力が発生する。
【００２６】
シャフト３３における隔壁１４側の端部には、永久磁石４１が固定されている。永久磁石４１は、ロータ３０とともに回転可能である。隔壁１４の上部には、基板５０が配置されている。基板５０には電力変換装置１００が搭載されている。隔壁１４は、モータ１０内部のステータ２０およびロータ３０が収納される空間と基板５０が収納される空間とを隔てている。
【００２７】
電力変換装置１００は、電源からの電力をステータ２０の巻線２１に供給する電力に変換する。基板５０には、電力変換装置１００が備えるインバータの端子５２が設けられている。端子５２には電線５１が接続されている。電線５１は例えば巻線２１の端部である。電線５１と巻線２１とは別々の部材であってもよい。電力変換装置１００から出力された電力は、電線５１を介して巻線２１に供給される。電力変換装置１００の詳細は後述する。
【００２８】
基板５０には磁気センサ４０が設けられている。磁気センサ４０は、シャフト３３に固定された永久磁石４１に対向する位置に配置されている。磁気センサ４０は、シャフト３３の中心軸１１上に配置されている。磁気センサ４０は、例えば磁気抵抗効果素子またはホール素子である。磁気センサ４０は、シャフト３３とともに回転する永久磁石４１から発生する磁場を検出し、これによりロータ３０の回転角を検出することができる。
【００２９】
モータ１０は、複数の端子１７を介して、モータ１０外部の各種制御装置およびバッテリ等と接続される。複数の端子１７は、外部の電源から電力が供給される電源端子および外部機器とデータの送受信を行うための信号端子等を含む。
【００３０】
次に、電力変換装置１００の詳細を説明する。
【００３１】
図２は、本実施形態による電力変換装置１００の回路構成を模式的に示している。
【００３２】
電力変換装置１００は、第１インバータ１１０と、第２インバータ１４０とを備える。また、電力変換装置１００は、図３に示す制御回路３００を備える。
【００３３】
巻線２１（図１）として、ステータ２０にはＵ相の巻線Ｍ１、Ｖ相の巻線Ｍ２およびＷ相の巻線Ｍ３が巻かれている。各相の巻線は第１インバータ１１０と第２インバータ１４０とに接続される。具体的に説明すると、第１インバータ１１０は各相の巻線の一端に接続され、第２インバータ１４０は各相の巻線の他端に接続される。本願明細書において、電気回路内の部品同士の間の「接続」とは、主に電気的な接続を意味する。
【００３４】
第１インバータ１１０は、端子５２（図１）として、各相に対応した端子Ｕ＿Ｌ、Ｖ＿ＬおよびＷ＿Ｌを有する。第２インバータ１４０は、端子５２として、各相に対応した端子Ｕ＿Ｒ、Ｖ＿ＲおよびＷ＿Ｒを有する。第１インバータ１１０の端子Ｕ＿Ｌは、Ｕ相の巻線Ｍ１の一端に接続され、端子Ｖ＿Ｌは、Ｖ相の巻線Ｍ２の一端に接続され、端子Ｗ＿Ｌは、Ｗ相の巻線Ｍ３の一端に接続される。第１インバータ１１０と同様に、第２インバータ１４０の端子Ｕ＿Ｒは、Ｕ相の巻線Ｍ１の他端に接続され、端子Ｖ＿Ｒは、Ｖ相の巻線Ｍ２の他端に接続され、端子Ｗ＿Ｒは、Ｗ相の巻線Ｍ３の他端に接続される。このような結線は、いわゆるスター結線およびデルタ結線とは異なる。
【００３５】
電力変換装置１００では、第１インバータ１１０および第２インバータ１４０は、電源１０１およびＧＮＤに接続されている。電力変換装置１００を備えるモータ１０は、例えば端子１７（図１）を介して、外部の電源に接続され得る。
【００３６】
本明細書中において、第１インバータ１１０を「ブリッジ回路Ｌ」と表記する場合がある。また、第２インバータ１４０を「ブリッジ回路Ｒ」と表記する場合がある。第１インバータ１１０および第２インバータ１４０のそれぞれは、ローサイドスイッチング素子およびハイサイドスイッチング素子を含むレグを３個備える。それらレグを構成する複数のスイッチング素子は、巻線を介して第１インバータ１１０と第２インバータ１４０との間で複数のＨブリッジを構成する。
【００３７】
第１インバータ１１０は、３個のレグから構成されるブリッジ回路を含む。図２に示されるスイッチング素子１１１Ｌ、１１２Ｌおよび１１３Ｌがローサイドスイッチング素子であり、スイッチング素子１１１Ｈ、１１２Ｈおよび１１３Ｈはハイサイドスイッチング素子である。スイッチング素子として、例えば電界効果トランジスタ（典型的にはＭＯＳＦＥＴ）または絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）を用いることができる。本願明細書において、インバータのスイッチング素子としてＦＥＴを用いる例を説明し、以下の説明ではスイッチング素子をＦＥＴと表記する場合がある。例えば、スイッチング素子１１１ＬはＦＥＴ１１１Ｌと表記される。
【００３８】
第１インバータ１１０と同様に、第２インバータ１４０は、３個のレグから構成されるブリッジ回路を含む。図２に示されるＦＥＴ１４１Ｌ、１４２Ｌおよび１４３Ｌがローサイドスイッチング素子であり、ＦＥＴ１４１Ｈ、１４２Ｈおよび１４３Ｈはハイサイドスイッチング素子である。第１および第２インバータ１１０、１４０の各ＦＥＴは、例えばマイクロコントローラまたは専用ドライバによって制御され得る。
【００３９】
電源１０１（図２）は、所定の電源電圧を生成する。電源１０１から第１および第２インバータ１１０、１４０に電力が供給される。電源１０１として、例えば直流電源が用いられる。ただし、電源１０１は、ＡＣ−ＤＣコンバータまたはＤＣ―ＤＣコンバータであってもよいし、バッテリー（蓄電池）であってもよい。電源１０１は、第１および第２インバータ１１０、１４０に共通の単一電源であってもよいし、第１インバータ１１０用の第１電源および第２インバータ１４０用の第２電源を備えていてもよい。
【００４０】
図３は、電力変換装置１００を備えるモータ１０のブロック構成を模式的に示している。電力変換装置１００は制御回路３００を備える。
【００４１】
制御回路３００は、例えば、電源回路３１０と、角度センサ３２０と、入力回路３３０と、マイクロコントローラ３４０と、駆動回路３５０と、ＲＯＭ３６０とを備える。この例では、角度センサ３２０は、磁気センサ４０（図１）である。制御回路３００は、電力変換装置１００の全体の動作を制御することによりモータ１０の回転を制御する。具体的には、制御回路３００は、目的とするロータの位置、回転速度、および電流などを制御してクローズドループ制御を実現することができる。制御回路３００はトルクセンサを備えてもよい。この場合、制御回路３００は、目的とするモータトルクを制御することができる。
【００４２】
電源回路３１０は、回路内の各ブロックに必要なＤＣ電圧（例えば３Ｖ、５Ｖ）を生成する。角度センサ３２０は、例えば磁気抵抗効果素子、レゾルバまたはホールＩＣである。角度センサ３２０は、ロータ３０の回転角（以下、「回転信号」と表記する。）を検出し、回転信号をマイクロコントローラ３４０に出力する。電流センサ１７０は、例えばインバータのローサイドスイッチング素子とＧＮＤとの間に接続されるシャント抵抗を有する。電流センサ１７０は、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の各相の巻線に流れる電流を検出する。入力回路３３０は、電流センサ１７０によって検出されたモータ電流値（以下、「実電流値」と表記する。）を受け取り、必要に応じて、実電流値のレベルをマイクロコントローラ３４０の入力レベルに変換し、実電流値をマイクロコントローラ３４０に出力する。
【００４３】
マイクロコントローラ３４０は、第１インバータ１１０と第２インバータ１４０の各ＦＥＴのスイッチング動作（ターンオンまたはターンオフ）を制御する。マイクロコントローラ３４０は、実電流値およびロータの回転信号などに従って目標電流値を設定してＰＷＭ信号を生成し、それを駆動回路３５０に出力する。
【００４４】
駆動回路３５０は、典型的にはゲートドライバである。駆動回路３５０は、第１および第２インバータ１１０、１４０における各ＦＥＴのスイッチング動作を制御する制御信号（ゲート制御信号）をＰＷＭ信号に従って生成し、各ＦＥＴのゲートに制御信号を与える。なお、マイクロコントローラ３４０が駆動回路３５０の機能を備えていてもよい。その場合、制御回路３００は駆動回路３５０を備えていなくてもよい。
【００４５】
ＲＯＭ３６０は、例えば書き込み可能なメモリ、書き換え可能なメモリまたは読み出し専用のメモリである。ＲＯＭ３６０は、マイクロコントローラ３４０に電力変換装置１００を制御させるための命令群を含む制御プログラムを格納している。例えば、制御プログラムはブート時にＲＡＭ（不図示）に一旦展開される。
【００４６】
制御回路３００は、第１および第２インバータ１１０、１４０の両方を用いて三相通電制御することによってモータ１０を駆動する。具体的に、制御回路３００は、第１インバータ１１０のＦＥＴと第２インバータ１４０のＦＥＴとを互いに逆位相（位相差＝１８０°）でスイッチング制御することにより三相通電制御を行う。例えば、ＦＥＴ１１１Ｌ、１１１Ｈ、１４１Ｌおよび１４１Ｈを含むＨブリッジに着目すると、ＦＥＴ１１１Ｌがオンすると、ＦＥＴ１４１Ｌはオフし、ＦＥＴ１１１Ｌがオフすると、ＦＥＴ１４１Ｌはオンする。これと同様に、ＦＥＴ１１１Ｈがオンすると、ＦＥＴ１４１Ｈはオフし、ＦＥＴ１１１Ｈがオフすると、ＦＥＴ１４１Ｈはオンする。電源１０１から出力された電流は、ハイサイドスイッチング素子、巻線、ローサイドスイッチング素子を通ってＧＮＤに流れる。電力変換装置１００の結線は、オープン結線と称される場合がある。
【００４７】
ここで、Ｕ相の巻線Ｍ１を流れる電流の経路を説明する。ＦＥＴ１１１ＨおよびＦＥＴ１４１Ｌがオンであり、ＦＥＴ１４１ＨおよびＦＥＴ１１１Ｌがオフのとき、電流は、電源１０１、ＦＥＴ１１１Ｈ、巻線Ｍ１、ＦＥＴ１４１Ｌ、ＧＮＤの順に流れる。ＦＥＴ１４１ＨおよびＦＥＴ１１１Ｌがオンであり、ＦＥＴ１１１ＨおよびＦＥＴ１４１Ｌがオフのとき、電流は、電源１０１、ＦＥＴ１４１Ｈ、巻線Ｍ１、ＦＥＴ１１１Ｌ、ＧＮＤの順に流れる。
【００４８】
なお、ＦＥＴ１１１Ｈから巻線Ｍ１へ流れた電流の一部が、ＦＥＴ１４１Ｈへ流れる場合がある。すなわち、ＦＥＴ１１１Ｈから巻線Ｍ１へ流れた電流が、ＦＥＴ１４１ＬとＦＥＴ１４１Ｈとに分岐して流れる場合がある。例えば、モータ１０の低速回転時は、高速回転時と比較して、ＦＥＴ１１１Ｈから巻線Ｍ１へ流れた電流が、ＦＥＴ１４１Ｈへ流れる割合が大きくなる場合がある。
【００４９】
同様に、ＦＥＴ１４１Ｈから巻線Ｍ１へ流れた電流の一部が、ＦＥＴ１１１Ｈへ流れる場合がある。例えば、モータ１０の低速回転時は、高速回転時と比較して、ＦＥＴ１４１Ｈから巻線Ｍ１へ流れた電流が、ＦＥＴ１１１Ｈへ流れる割合が大きくなる場合がある。
【００５０】
次に、Ｖ相の巻線Ｍ２を流れる電流の経路を説明する。ＦＥＴ１１２ＨおよびＦＥＴ１４２Ｌがオンであり、ＦＥＴ１４２ＨおよびＦＥＴ１１２Ｌがオフのとき、電流は、電源１０１、ＦＥＴ１１２Ｈ、巻線Ｍ２、ＦＥＴ１４２Ｌ、ＧＮＤの順に流れる。ＦＥＴ１４２ＨおよびＦＥＴ１１２Ｌがオンであり、ＦＥＴ１１２ＨおよびＦＥＴ１４２Ｌがオフのとき、電流は、電源１０１、ＦＥＴ１４２Ｈ、巻線Ｍ２、ＦＥＴ１１２Ｌ、ＧＮＤの順に流れる。
【００５１】
なお、ＦＥＴ１１２Ｈから巻線Ｍ２へ流れた電流の一部が、ＦＥＴ１４２Ｈへ流れる場合がある。例えば、モータ１０の低速回転時は、高速回転時と比較して、ＦＥＴ１１２Ｈから巻線Ｍ２へ流れた電流が、ＦＥＴ１４２Ｈへ流れる割合が大きくなる場合がある。
【００５２】
同様に、ＦＥＴ１４２Ｈから巻線Ｍ２へ流れた電流の一部が、ＦＥＴ１１２Ｈへ流れる場合がある。例えば、モータ１０の低速回転時は、高速回転時と比較して、ＦＥＴ１４２Ｈから巻線Ｍ２へ流れた電流が、ＦＥＴ１１２Ｈへ流れる割合が大きくなる場合がある。
【００５３】
次に、Ｗ相の巻線Ｍ３を流れる電流の経路を説明する。ＦＥＴ１１３ＨおよびＦＥＴ１４３Ｌがオンであり、ＦＥＴ１４３ＨおよびＦＥＴ１１３Ｌがオフのとき、電流は、電源１０１、ＦＥＴ１１３Ｈ、巻線Ｍ３、ＦＥＴ１４３Ｌ、ＧＮＤの順に流れる。ＦＥＴ１４３ＨおよびＦＥＴ１１３Ｌがオンであり、ＦＥＴ１１３ＨおよびＦＥＴ１４３Ｌがオフのとき、電流は、電源１０１、ＦＥＴ１４３Ｈ、巻線Ｍ３、ＦＥＴ１１３Ｌ、ＧＮＤの順に流れる。
【００５４】
なお、ＦＥＴ１１３Ｈから巻線Ｍ３へ流れた電流の一部が、ＦＥＴ１４３Ｈへ流れる場合がある。例えば、モータ１０の低速回転時は、高速回転時と比較して、ＦＥＴ１１３Ｈから巻線Ｍ３へ流れた電流が、ＦＥＴ１４３Ｈへ流れる割合が大きくなる場合がある。
【００５５】
同様に、ＦＥＴ１４３Ｈから巻線Ｍ３へ流れた電流の一部が、ＦＥＴ１１３Ｈへ流れる場合がある。例えば、モータ１０の低速回転時は、高速回転時と比較して、ＦＥＴ１４３Ｈから巻線Ｍ３へ流れた電流が、ＦＥＴ１１３Ｈへ流れる割合が大きくなる場合がある。
【００５６】
図４は、三相通電制御に従って電力変換装置１００を制御したときにＵ相、Ｖ相およびＷ相の各巻線に流れる電流値をプロットして得られる電流波形（正弦波）を例示している。図４は、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の各巻線に流れる電流の基本波成分を示している。横軸は、モータ電気角（ｄｅｇ）を示し、縦軸は電流値（Ａ）を示している。図４の電流波形において、電気角３０°毎に電流値をプロットしている。Ｉpkは各相の最大電流値（ピーク電流値）を表している。制御回路３００は、例えば、ＰＷＭ制御によってブリッジ回路ＬおよびＲの各ＦＥＴのスイッチング動作を制御する。
【００５７】
表１は、図４の正弦波において電気角毎に、各インバータの端子に流れる電流値を示している。表１は、具体的に、第１インバータ１１０（ブリッジ回路Ｌ）の端子Ｕ＿Ｌ、Ｖ＿ＬおよびＷ＿Ｌに流れる、電気角３０°毎の電流値、および、第２インバータ１４０（ブリッジ回路Ｒ）の端子Ｕ＿Ｒ、Ｖ＿ＲおよびＷ＿Ｒに流れる、電気角３０°毎の電流値を示している。ここで、ブリッジ回路Ｌに対しては、ブリッジ回路Ｌの端子からブリッジ回路Ｒの端子に流れる電流方向を正の方向と定義する。図４に示される電流の向きはこの定義に従う。また、ブリッジ回路Ｒに対しては、ブリッジ回路Ｒの端子からブリッジ回路Ｌの端子に流れる電流方向を正の方向と定義する。従って、ブリッジ回路Ｌの電流とブリッジ回路Ｒの電流との位相差は１８０°となる。表１において、電流値Ｉ1の大きさは〔（３）1/2／２〕＊Ｉpkであり、電流値Ｉ2の大きさはＩpk／２である。
【００５８】
【表１】
2017183656.tif 000003
【００５９】
電気角０°において、Ｕ相の巻線Ｍ１には電流は流れない。Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ1の電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ1の電流が流れる。
【００６０】
電気角３０°において、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ2の電流が流れ、Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩｐｋの電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ2の電流が流れる。
【００６１】
電気角６０°において、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ1の電流が流れ、Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ1の電流が流れる。Ｗ相の巻線Ｍ３には電流は流れない。
【００６２】
電気角９０°において、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩｐｋの電流が流れ、Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ2の電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ2の電流が流れる。
【００６３】
電気角１２０°において、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ1の電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ1の電流が流れる。Ｖ相の巻線Ｍ２には電流は流れない。
【００６４】
電気角１５０°において、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ2の電流が流れ、Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ2の電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩｐｋの電流が流れる。
【００６５】
電気角１８０°において、Ｕ相の巻線Ｍ１には電流は流れない。Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ1の電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ1の電流が流れる。
【００６６】
電気角２１０°において、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ2の電流が流れ、Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩｐｋの電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ2の電流が流れる。
【００６７】
電気角２４０°において、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ1の電流が流れ、Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ1の電流が流れる。Ｗ相の巻線Ｍ３には電流は流れない。
【００６８】
電気角２７０°において、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩｐｋの電流が流れ、Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ2の電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ2の電流が流れる。
【００６９】
電気角３００°において、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ1の電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ1の電流が流れる。Ｖ相の巻線Ｍ２には電流は流れない。
【００７０】
電気角３３０°において、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ2の電流が流れ、Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ2の電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩｐｋの電流が流れる。
【００７１】
本実施形態では、Ｕ相の巻線Ｍ１、Ｖ相の巻線Ｍ２およびＷ相の巻線Ｍ３のそれぞれに供給する電流に高調波成分を重畳させる。図５は、基本波成分に高調波成分を重畳させた駆動電流を示す図である。図５の横軸はモータ電気角（ｄｅｇ）を示し、縦軸は電流値（Ａ）を示している。
【００７２】
高調波成分２５３は、電流の基本波成分２５１の周波数の整数倍の周波数を有する。図５に示す例では、高調波成分２５３は、基本波成分２５１の周波数の３倍の周波数を有する３次高調波成分である。制御回路３００は、基本波成分２５１に高調波成分２５３を重畳して得られる駆動電流２５０を、Ｕ相の巻線Ｍ１、Ｖ相の巻線Ｍ２およびＷ相の巻線Ｍ３のそれぞれに供給する。制御回路３００は、例えば、図５に示すような駆動電流が得られるように、ＰＷＭ制御によってブリッジ回路ＬおよびＲの各ＦＥＴのスイッチング動作を制御する。
【００７３】
次に、振動およびトルクリップルを効果的に低減させるロータ３０用の永久磁石３２の形状を説明する。
【００７４】
図６は、モータ１０が備えるステータ２０およびロータ３０の一例を示す平面図である。この例では、ステータ２０は１２個の積層歯２３を備える。ロータ３０は１０個の永久磁石３２を備える。言い換えると、この例では、ステータ２０には、隣り合う積層歯２３の間に構成され巻線２１が配置される溝（スロット）２５が１２個ある。ロータ３０における極数は１０である。このような数の溝および磁極を備える構造は、１２Ｓ１０Ｐ（１２スロット１０ポール）と称されることがある。この例では、モータ１０は、三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の巻線を有する三相モータである。１２個の積層歯２３には、例えば、Ｕ、Ｕ、Ｖ、Ｖ、Ｗ、Ｗ、Ｕ、Ｕ、Ｖ、Ｖ、Ｗ、Ｗの順に、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相が割り当てられている。
【００７５】
ロータ３０の回転軸方向に平行な方向からロータ３０を見たときの平面視において、ロータコア３１の外形は、多角形である。この例では、平面視におけるロータコア３１の外形は、十角形である。ロータコア３１の外周部は、複数の側面３４を有する。この例では、ロータコア３１の外周部は、１０個の側面３４を有する。１０個の側面３４は、ロータコア３１の周方向に隣り合って配置され、ロータコア３１の外側面を構成する。平面視において、各側面３４は、直線形状を有する。
【００７６】
側面３４のそれぞれには、永久磁石３２が配置される。永久磁石３２は、例えば、接着剤等によって側面３４に固定される。各永久磁石３２は、各積層歯２３と径方向に対向する。なお、永久磁石３２は、磁石ホルダなどの部材を用いてロータコア３１に保持されてもよいし、他の方法によって固定されてもよい。
【００７７】
図７は、ロータコア３１に設けられる永久磁石３２の平面図である。図７は、ロータ３０の回転軸方向に平行な方向からロータ３０を見たときの平面視における永久磁石３２を示している。図８は、永久磁石３２を示す斜視図である。永久磁石３２の形状を分かり易く説明するために、図８では永久磁石３２の内部を透かして図示している。
【００７８】
永久磁石３２は、ロータコア３１の側面３４（図６）と接触する第１の面２２１と、ロータ３０の径方向２１０において第１の面２２１よりも外側に位置する第２の面２２２と、径方向２１０に沿って延びる側面２２３とを有する。
【００７９】
第１の面２２１は、ロータコア３１の側面３４に固定される永久磁石３２の内周側の面である。第２の面２２２は、ステータ２０の積層歯２３と対向する永久磁石３２の外周側の面である。第２の面２２２は、径方向において第１の面２２１とは反対側に位置する。
【００８０】
図７に示すように、平面視において、第１の面２２１および第２の面２２２のそれぞれは直線形状を有する。第１の面２２１の直線形状部分と第２の面２２２の直線形状部分とは互いに平行である。第２の面２２２の直線形状部分の長さＬ２は、第１の面２２１の直線形状部分の長さＬ１よりも小さい。
【００８１】
平面視において、永久磁石３２の側面２２３は、第１の面２２１の周方向両端から径方向外側に向かって延びている。永久磁石３２は、側面２２３と第２の面２２２とを接続する接続部分２２４を有する。接続部分２２４は、第２の面２２２および側面２２３のそれぞれに対して傾斜した直線形状部分を有する。
【００８２】
ロータ用の永久磁石３２は、例えば、ブロック形状の磁石素材を削って成形される。本実施形態の永久磁石３２は、ブロック形状の磁石素材に対して面取りを行って、接続部分２２４を有する永久磁石３２を成形する。図９は、ブロック形状の磁石素材３２ａを示す平面図である。この例では、磁石素材３２ａは直方体形状である。図９に示す磁石素材３２ａの破線部分を面取りすることにより、図７に示すような接続部分２２４を有する永久磁石３２が得られる。
【００８３】
図７に示すような形状の永久磁石３２から発生する磁束には、高調波成分が含まれる。永久磁石３２から発生する磁束には、例えば３次高調波成分が含まれる。
【００８４】
次に、電力変換装置１００がＵ相の巻線Ｍ１、Ｖ相の巻線Ｍ２およびＷ相の巻線Ｍ３のそれぞれに供給する駆動電流を説明する。上述したように、電力変換装置１００は基本波成分に高調波成分を重畳させた駆動電流を生成する。
【００８５】
下記の式（１）に示すように、ステータ２０の各積層歯２３に働くラジアル力Ｆｒは、各鎖交磁束Ψの２乗で表すことができる。ラジアル力Ｆｒは、積層歯に働くラジアル方向の加振力である。ここで、μ0は透磁率であり、Ｎはターン数であり、Ｓは各積層歯に磁束が鎖交する面積である。添え字ｕ、ｖ、ｗはそれぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相を表している。
【数１】
2017183656.tif 000004
【００８６】
鎖交磁束Ψは、永久磁石３２の磁束成分Ψｍと電流成分ｉの和で表されることから、式（２）のように表される。ここで、Ｌは自己インダクタンスであり、Ｍは相互インダクタンスである。
【数２】
2017183656.tif 000005
【００８７】
制御回路３００は、永久磁石３２の磁束の３次成分と駆動電流の３次成分とを用いて、ラジアル力の６次成分（＝３＋３）を制御することができる。例えば、ラジアル力の６次成分が最小となるように、電流の３次成分を決定する。
【００８８】
モータトルクＴｅは、下記の式（３）により表される。ここで、Ｐはモータの出力であり、ωは角速度である。
【数３】
2017183656.tif 000006
【００８９】
式（３）の右辺の、
【数４】
2017183656.tif 000007
が駆動電流の３次成分と永久磁石３２の磁束の３次成分とから発生する６次成分になる。この６次成分が最小となるように、電流の３次成分を決定する。
【００９０】
ラジアル力としては、２次、４次、６次、・・・など、電気角偶数次の成分（２ｎ次の成分）が発生する。特に、６次のラジアル力は、モータの固有振動数との関係において、共振を引き起こしやすく、振動が大きくなりやすい。ラジアル力の６次成分が最小となるよう、電流の３次成分を決めることにより、モータ１０の振動を低減することができる。
【００９１】
制御回路３００は、駆動電流の３次成分および永久磁石３２の磁束の３次成分に基づいて、駆動電流の基本波成分と永久磁石３２の磁束との関係から発生するトルクリップルを制御する。例えば、駆動電流の３次成分と永久磁石３２の磁束との関係から発生するトルクリップルが、駆動電流の基本波成分と永久磁石３２の磁束との関係から発生するトルクリップルを打ち消すように、電流の３次成分を決定する。例えば、駆動電流の３次成分と永久磁石３２の磁束との関係から発生するトルクリップルの波形が、駆動電流の基本波成分と永久磁石３２の磁束との関係から発生するトルクリップルの波形の逆位相となるように、電流の３次成分を決定する。
【００９２】
なお、駆動電流の基本波成分と３次高調波成分とは互いに位相が揃っていなくてもよく、互いにずれていてもよい。例えば、基本波成分と３次高調波成分との位相は１２０度ずれていてもよい。
【００９３】
次に、永久磁石３２の第１の面２２１（図７）の直線形状部分の長さＬ１と第２の面２２２の直線形状部分の長さＬ２との関係を説明する。図１０は、コギングトルクおよびコストと、長さＬ１に対する長さＬ２の比率との関係のシミュレーション結果を示す図である。図１０の横軸は比率を示し、縦軸はコギングトルクおよびコストを示している。コストは、ブロック形状の磁石素材を削って、比率に応じた永久磁石３２を成形するために掛かるコストである。縦軸のコストは、従来の永久磁石における加工コストを１とする（基準とする）ときの、加工コストを示している。従来の永久磁石は、図１１を用いて後述するように円弧状の形状を有している。
【００９４】
電動パワーステアリング装置に用いられるモータにおいて振動を効果的に低減するためには、コギングトルクは、０．０１５Ｎ・ｍ以下であることが好適である。また、比率が０．２未満の場合には、従来の永久磁石と比べて加工コストの低減効果は小さい。例えば、比率が０．２未満の場合には、加工コストは従来の永久磁石の約８０％以上と大きい。これらの要素を考慮して、本実施形態では、長さＬ１に対する長さＬ２の比率は、０．２以上０．８５未満である。すなわち、長さＬ２は、長さＬ１の２０％以上８５％未満である。比率を０．２以上０．８５未満とすることにより、低コストであり、かつ、駆動電流に高次の電流を重畳させた場合において、振動およびトルクリップルなどが生じにくい永久磁石３２が得られる。
【００９５】
振動をより効果的に低減するためには、コギングトルクは、０．００５Ｎ・ｍ未満であることが好適である。振動をより効果的に低減するためには、長さＬ１に対する長さＬ２の比率は、０．２以上０．６未満とすることが好適である。
【００９６】
また、長さＬ１に対する長さＬ２の比率が０．５のとき、積層歯の誘起電圧に含まれる３次高調波成分は６．５％となり、５次成分、７次成分は殆どゼロとなる。このため、長さＬ１に対する長さＬ２の比率は、０．５とその前後の範囲を含む０．４以上０．６未満にすることで、電流の３次高調波成分を用いたトルクリップル制御が容易となり、振動低減の効果をより高めることができる。
【００９７】
ここで、従来の永久磁石３２Ｃの形状を説明する。図１１は、従来の永久磁石３２Ｃの平面図である。永久磁石３２Ｃは、ロータコアの外周部に固定される面である第１の面２２１Ｃと、ステータの積層歯と対向する第２の面２２２Ｃとを有する。平面視において、永久磁石３２Ｃでは、第２の面２２２Ｃは湾曲形状であり、第１の面２２１Ｃと第２の面２２２Ｃとは平行ではない。第２の面２２２Ｃは、円弧状となっている。本実施形態における永久磁石３２の厚さＴ１（図７）と比較して、図１０に示す永久磁石３２Ｃの厚さＴ２は大きい。ここで永久磁石の厚さは、径方向に沿った永久磁石の長さである。平面視において、永久磁石３２の第１の面２２１の長さと、永久磁石３２Ｃの第１の面２２１Ｃの長さは互いに同じである。また、永久磁石３２および永久磁石３２Ｃのロータの軸方向に沿った長さは互いに同じである。
【００９８】
シミュレーション結果では、本実施形態の永久磁石３２を備えるモータ１０は、従来の永久磁石３２Ｃを備えるモータと比較して、トルクは７％増加する。これは、同じ出力を得るために必要な永久磁石の体積を小さくすることができることも意味する。永久磁石３２を備えるモータ１０は、従来の永久磁石３２Ｃを備えるモータと比較して、コギングトルクおよびトルクリップルを同程度と低く抑えることができる。
【００９９】
また、ブロック形状の磁石素材に対して面取りを行うことで永久磁石３２を得ることができる。このため、永久磁石３２の成型を容易にすることができる。また、磁石素材の研磨量を小さくすることができるため、加工時間を短縮することができる。
【０１００】
図７に示す例では、永久磁石３２の接続部分２２４は、第２の面２２２および側面２２３のそれぞれに対して傾斜した直線形状部分を有していた。接続部分２２４の形状は直線形状に限定されない。図１２は、永久磁石３２の変形例を示す平面図である。図１２に示す例では、平面視において、接続部分２２４は曲線形状部分を有している。接続部分２２４が曲線形状部分を有する場合でも、上述の長さＬ１と長さＬ２の比率を満たすことにより、上述と同様の効果を得ることができる。
【０１０１】
（実施形態２）
次に、実施形態に係るモータ１０を搭載する電動パワーステアリング装置を説明する。図１３は、実施形態に係る電動パワーステアリング装置５００を示す模式図である。
【０１０２】
電動パワーステアリング装置５００は、自動車の車輪の操舵機構に搭載される。図１３に示す電動パワーステアリング装置５００は、操舵力を油圧により軽減する装置である。図１３に示すように、電動パワーステアリング装置５００は、モータ１０と、操舵軸５１４と、オイルポンプ５１６と、コントロールバルブ５１７とを備える。
【０１０３】
操舵軸５１４は、ステアリング５１１からの入力を、車輪５１２を有する車軸５１３に伝える。オイルポンプ５１６は、車軸５１３に油圧による駆動力を伝えるパワーシリンダ５１５に油圧を発生させる。コントロールバルブ５１７は、オイルポンプ５１６のオイルの動きを制御する。電動パワーステアリング装置５００において、モータ１０は、オイルポンプ５１６の駆動源として搭載されている。
【０１０４】
図１３に示す例では、モータ１０が発生する補助力は、油圧を介して車軸５１３に伝達していたが、油圧を介さずに車軸５１３に伝達されてもよい。電動パワーステアリング装置５００は、ピニオンアシスト型、ラックアシスト型、およびコラムアシスト型等のいずれであってもよい。
【０１０５】
モータ１０を備える電動パワーステアリング装置５００では、モータの動作に起因する振動および騒音が低減される。これにより、操舵フィーリングを向上させることができる。
【０１０６】
以上、本開示にかかる実施形態を説明した。上述の実施形態の説明は例示であり、本開示の技術を限定するものではない。また、上述の実施形態で説明した各構成要素を適宜組み合わせた実施形態も可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１０７】
本開示の実施形態は、掃除機、ドライヤ、シーリングファン、洗濯機、冷蔵庫および電動パワーステアリング装置などの、各種モータを備える多様な機器に幅広く利用され得る。
【符号の説明】
【０１０８】
１０  モータ
１１  中心軸
２０  ステータ
２１  巻線
２２  積層体
２３  積層歯
２４  コアバック
２６  渡り線
３０  ロータ
３１  ロータコア
３２  永久磁石
３３  シャフト
１００  電力変換装置
１０１  電源
１０２  コイル
１０３  コンデンサ
１１０  第１インバータ
１４０  第２インバータ
３００  制御回路
３１０  電源回路
３２０  角度センサ
３３０  入力回路
３４０  マイクロコントローラ
３５０  駆動回路
３５１  検出回路
３６０  ＲＯＭ
５００  電動パワーステアリング装置
【図１】
2017183656.tif 000008
【図２】
2017183656.tif 000009
【図３】
2017183656.tif 000010
【図４】
2017183656.tif 000011
【図５】
2017183656.tif 000012
【図６】
2017183656.tif 000013
【図７】
2017183656.tif 000014
【図８】
2017183656.tif 000015
【図９】
2017183656.tif 000016
【図１０】
2017183656.tif 000017
【図１１】
2017183656.tif 000018
【図１２】
2017183656.tif 000019
【図１３】
2017183656.tif 000020
【国際調査報告】
2017183656.tif 000021
2017183656.tif 000022
2017183656.tif 000023
2017183656.tif 000024