(57)【要約】【課題】複数の仮想生物を連動して制御し、仮想生物を通した複数地点間における間接的なコミュニケーションを促進することが可能な仮想生物制御システムおよび仮想生物制御方法を提供する。【解決手段】少なくともいずれか一つがハードウェアである複数の仮想生物の現在の状態の情報を受信すると共に、当該複数の仮想生物の動作を制御する信号を送信する通信部と、特定のユーザによって前記複数の仮想生物が同時に視認されないように前記複数の仮想生物のうちの少なくともいずれか一つの仮想生物の動作を制御する信号を生成すると共に当該信号を当該一つの仮想生物に送信するように前記通信部を制御する制御部と、を備える、仮想生物制御システム。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくともいずれか一つがハードウェアである複数の仮想生物の現在の状態の情報を受信すると共に、当該複数の仮想生物の動作を制御する信号を送信する通信部と、
特定のユーザによって前記複数の仮想生物が同時に視認されないように前記複数の仮想生物のうちの少なくともいずれか一つの仮想生物の動作を制御する信号を生成すると共に当該信号を当該一つの仮想生物に送信するように前記通信部を制御する制御部と、
を備える、仮想生物制御システム。
【請求項２】
前記制御部は、
前記通信部を介して、第１の仮想生物が、特定のユーザに視認されない、スリープ状態になったことを示す前記現在の状態の情報を受信すると；
前記通信部を介して、スリープ状態である第２の仮想生物に対して、起動を許可する信号を送信する、請求項１に記載の仮想生物制御システム。
【請求項３】
前記第１の仮想生物はロボットであって、
前記スリープ状態は、前記第１の仮想生物が特定のユーザに視認されないように自律的に収納部内に移動した状態である、請求項２に記載の仮想生物制御システム。
【請求項４】
前記第１の仮想生物はソフトウェアプログラムであって、
前記スリープ状態は、当該ソフトウェアプログラムが実装されるデバイスの表示部に表示される当該第１の仮想生物が特定のユーザに視認されないよう表示部からいなくなる状態である、請求項２に記載の仮想生物制御システム。
【請求項５】
第１の仮想生物が起動状態で、第２の仮想生物がスリープ状態であって、
前記第１の仮想生物は、第１ユーザにより手渡された物を保持したまま、当該第１ユーザに視認されないように、自律的に収納部内に移動することが可能であり、
前記通信部は、前記第１の仮想生物が保持してきた物を撮像した撮像画像を受信し、
前記制御部は、
当該撮像画像に基づいて前記保持してきた物を認識し、当該物を再現するためのデータを、前記第２の仮想生物が収納されている収納部に送信して当該収納部内に設置される再現部で再現するよう指示すると共に；
前記第２の仮想生物に対して起動を許可し、さらに前記再現部により再現された物を保持して当該収納部から出ることを指示する制御信号を送信する、請求項２または３に記載の仮想生物制御システム。
【請求項６】
第１の仮想生物が起動状態で、第２の仮想生物がスリープ状態であって、
前記制御部は、
前記第１の仮想生物と第２の仮想生物の現在位置を管理し、各地点間の天候情報を取得可能であり；
前記通信部を介して、前記第１の仮想生物が特定のユーザに視認されないスリープ状態になったことを示す前記現在の状態の情報を受信すると；
前記通信部を介して、スリープ状態である前記第２の仮想生物に対して、起動を許可する信号と、前記各地点間の天候情報に応じた前記第２の仮想生物の表面に設けられた表示部に表示する画像信号を送信する、請求項２または３に記載の仮想生物制御システム。
【請求項７】
前記通信部は、第１の仮想生物が学習したユーザに関する知識を受信し、
前記制御部は、前記通信部を介して、前記知識に基づいて生成された第２の仮想生物の動作を制御する信号を前記第２の仮想生物に送信するよう前記通信部を制御する、請求項２または３に記載の仮想生物制御システム。
【請求項８】
前記制御部は；
前記第１の仮想生物に対する第１ユーザの声掛けに対してランダムに選択したポーズを取るよう指示する制御信号を送信し；
当該ポーズに対する前記第１ユーザのフィードバックを、前記第１の仮想生物が学習したユーザに関する知識として前記通信部により受信し；
前記フィードバックに応じて、前記声掛けに前記ランダムに選択したポーズを対応付けて記憶する、請求項７に記載の仮想生物制御システム。
【請求項９】
前記制御部は、
前記第１の仮想生物により撮像された第１ユーザの顔画像を前記第１の仮想生物が学習したユーザに関する知識として前記通信部により受信し；
前記顔画像の認識結果を記憶する、請求項７に記載の仮想生物制御システム。
【請求項１０】
前記制御部は、前記記憶した第１ユーザと一緒に写る人物を前記第１の仮想生物により撮像された撮像画像から認識した場合、当該人物の顔の認識結果を記憶する、請求項９に記載の仮想生物制御システム。
【請求項１１】
第１の仮想生物が起動状態で、第２の仮想生物がスリープ状態であるとき、
前記制御部は、
前記通信部を介して受信した、前記第２の仮想生物の現在の状態の情報が特定のユーザからの起動要求を示し、前記第１の仮想生物の現在の状態の情報が特定のユーザに視認されている状態ではないことを示すとき；
前記通信部を介して、前記第１の仮想生物に対してスリープ状態になるよう指示する制御信号を送信することなく、前記第２の仮想生物に対して起動を許可する信号を送信する、請求項２または３に記載の仮想生物制御システム。
【請求項１２】
前記制御部は、
前記第１および第２の仮想生物のいずれかを監視するカメラが存在するときは、前記通信部を介して前記第１の仮想生物に対してスリープ状態になるよう指示する制御信号を送信すると共に、前記第２の仮想生物に対して起動を許可する信号を送信する、請求項１１に記載の仮想生物制御システム。
【請求項１３】
前記制御部は、
前記第１の仮想生物の周辺にいる第１ユーザが、前記第２の仮想生物の周辺にいる第２のユーザに通信要求したことを検出したときは、前記通信部を介して前記第１の仮想生物に対してスリープ状態になるよう指示する制御信号を送信する、請求項１１に記載の仮想生物制御システム。
【請求項１４】
前記制御部は、
前記第１の仮想生物の周辺にいる第１ユーザが、前記第２の仮想生物の周辺にいる第２ユーザに通信要求したことを検出すると；
前記通信部を介して、前記第１の仮想生物に対して、スリープ状態になるよう指示する制御信号を送信し；
さらに、前記通信部を介して、前記第１の仮想生物がスリープ状態になったことを示す前記現在の状態の情報を受信すると；
前記通信部を介して、前記第２の仮想生物に対し、起動許可の信号と、前記第１ユーザからの通信要求があったことを前記第２ユーザに知らせるよう指示する制御信号を送信する、請求項２または３に記載の仮想生物制御システム。
【請求項１５】
第１の仮想生物が起動状態であるとき、
前記制御部は、
前記通信部を介して受信された、前記第１の仮想生物の現在の状態の情報が周囲にユーザが存在しないことを示すとき；
前記通信部を介して、前記第１の仮想生物に対して動作を停止するよう指示する制御信号を送信し；
前記第１の仮想生物の現在の状態の情報が、動作を停止している状態であるときに所定レベル以上の音声を検知したことを示すとき；
前記通信部を介して、前記第１の仮想生物に対して、起動許可の信号を送信する、請求項２または３に記載の仮想生物制御システム。
【請求項１６】
複数の仮想生物のうちいずれか一つの仮想生物が起動状態で、他の仮想生物がスリープ状態であって、
前記制御部は、
継続的に所定のタイミングで移動フラグを立て；
前記移動フラグが立ったとき、前記起動状態の仮想生物に対してスリープ状態になるよう指示する制御信号を送信し；
前記制御信号に応じて前記起動状態の仮想生物がスリープ状態になったことを示す前記現在の状態の情報を受信すると、前記スリープ状態であった他の仮想生物のうちいずれか一つの仮想生物に対して起動を許可する制御信号を送信する、請求項１に記載の仮想生物制御システム。
【請求項１７】
少なくともいずれか一つがハードウェアである複数の仮想生物と、
前記複数の仮想生物の現在の状態の情報を受信すると共に、当該複数の仮想生物の動作を制御する信号を送信する通信部と、
特定のユーザによって前記複数の仮想生物が同時に視認されないように前記複数の仮想生物のうちの少なくともいずれか一つの仮想生物の動作を制御する信号を生成し、当該信号を当該一つの仮想生物に送信するように前記通信部を制御する制御部と、
を備える、仮想生物制御システム。
【請求項１８】
プロセッサが、
少なくともいずれか一つがハードウェアである複数の仮想生物の現在の状態の情報を受信すると共に、当該複数の仮想生物の動作を制御する信号を通信部により送信することと、
特定のユーザによって前記複数の仮想生物が同時に視認されないように前記複数の仮想生物のうちの少なくともいずれか一つの仮想生物の動作を制御する信号を生成すると共に当該信号を当該一つの仮想生物に送信するように前記通信部を制御することと、
を含む、仮想生物制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、仮想生物制御システムおよび仮想生物制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
遠隔地に住む家族において、コミュニケーションの手段を持つことは重要であり、電話やテレビ電話、メール、メッセージアプリケーションなどのような遠隔地間の直接的なコミュニケーション手段が既に充実している。【０００３】
また、近年、ロボットとのコミュニケーションやロボットによるサービス提供システムが提案されている。例えば下記特許文献１では、複数の空間それぞれに、ロボットと、ロボットを制御するロボットルータ（携帯端末）と、空間内のロボットの管理と空間内外の環境を把握する空間マネージャとを備え、利用者の属性情報と環境情報を連携し、動的な対応を可能にするネットワークロボットシステムが提供されている。かかるシステムでは、ロボットルータが空間外の他の空間のロボットを制御シナリオに基づいて操作することも可能であり、例えばロボットルータを携帯した利用者が会社にいる場合の自宅などのロボットも制御できる。【０００４】
また、下記特許文献２では、自律型ロボットが制御に利用する各種の知識情報を知識ＩＤに対応付けてサーバ管理するシステムが記載されている。これにより、第１のロボットの動作状態が予め決められた所定の状態の場合（例えば故障状態）、第１のロボットの知識情報を第２のロボットに割り当てることで、ロボットの交換を容易に行うことができる。【０００５】
また、下記特許文献３には、送受信双方の部屋の内部を模したＧＵＩ画面上にあたかもペットが行き来して手紙を配達するかのようなアニメーション表示を伴って、電子メールを送受信するとともに、このアニメーション表示される電子ペットを仮想的に飼育する送受信装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−１１１６３７号公報
【特許文献２】特開２００５−１１１６０３号公報
【特許文献３】特開平１１−６５９６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述した複数地点のロボットは、それぞれの地点において独立して存在する別個のロボットとして認識されるものであって、複数地点のユーザが同じ仮想生物に接しているといった認識を与えることはできなかった。【０００８】
そこで、複数の仮想生物を連動して制御し、仮想生物を通した複数地点間における間接的なコミュニケーションを促進することが可能な仮想生物制御システムおよび仮想生物制御方法を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示によれば、少なくともいずれか一つがハードウェアである複数の仮想生物の現在の状態の情報を受信すると共に、当該複数の仮想生物の動作を制御する信号を送信する通信部と、特定のユーザによって前記複数の仮想生物が同時に視認されないように前記複数の仮想生物のうちの少なくともいずれか一つの仮想生物の動作を制御する信号を生成すると共に当該信号を当該一つの仮想生物に送信するように前記通信部を制御する制御部と、を備える、仮想生物制御システムを提案する。【００１０】
本開示によれば、少なくともいずれか一つがハードウェアである複数の仮想生物と、前記複数の仮想生物の現在の状態の情報を受信すると共に、当該複数の仮想生物の動作を制御する信号を送信する通信部と、特定のユーザによって前記複数の仮想生物が同時に視認されないように前記複数の仮想生物のうちの少なくともいずれか一つの仮想生物の動作を制御する信号を生成し、当該信号を当該一つの仮想生物に送信するように前記通信部を制御する制御部と、を備える、仮想生物制御システムを提案する。【００１１】
本開示によれば、プロセッサが、少なくともいずれか一つがハードウェアである複数の仮想生物の現在の状態の情報を受信すると共に、当該複数の仮想生物の動作を制御する信号を通信部により送信することと、特定のユーザによって前記複数の仮想生物が同時に視認されないように前記複数の仮想生物のうちの少なくともいずれか一つの仮想生物の動作を制御する信号を生成すると共に当該信号を当該一つの仮想生物に送信するように前記通信部を制御することと、を含む、仮想生物制御方法を提案する。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように本開示によれば、複数の仮想生物を連動して制御し、仮想生物を通した複数地点間における間接的なコミュニケーションを促進することが可能となる。【００１３】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態による情報処理システムの概要を説明する図である。
【図２】本実施形態による情報処理システムの全体構成を説明する図である。
【図３】本実施形態によるペットロボットのバーチャル化の一例を示す図である。
【図４】本実施形態によるペットロボットの構成の一例を示すブロック図である。
【図５】本実施形態による小屋装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図６】本実施形態によるサーバの構成の一例を示すブロック図である。
【図７】本実施形態によるペットロボットの協調動作制御処理を示すシーケンス図である。
【図８】本実施形態による小屋に帰る動作処理を示すシーケンス図である。
【図９】本実施形態によるユーザ登録処理を示すシーケンス図である。
【図１０】本実施形態による家族登録した場合のペットロボットの協調動作制御処理を示すシーケンス図である。
【図１１】本実施形態による愛嬌を振りまく動作制御を示すシーケンス図である。
【図１２】本実施形態によるしつけ制御処理を示すシーケンス図である。
【図１３】本実施形態によるペットロボットに物を渡した際の動作処理を示すシーケンス図である。
【図１４】本実施形態によるペットロボットに物を渡した際の動作処理を示すシーケンス図である。
【図１５】本実施形態による天候を考慮した演出を行う動作処理を示すシーケンス図である。
【図１６】本実施形態による家族の視界を考慮した動作制御処理を示すシーケンス図である。
【図１７】本実施形態による視認状況に応じた動作制御処理を示すフローチャートである。
【図１８】本実施形態による複数地点間のコミュニケーション発生時の動作制御処理を示すシーケンス図である。
【図１９】本実施形態によるペットロボットによるコミュニケーション発生通知の動作制御処理を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１６】
また、説明は以下の順序で行うものとする。
１．本開示の一実施形態による情報処理システムの概要
２．構成
２−１．ペットロボットの構成
２−２．小屋装置の構成
２−３．サーバの構成
３．動作処理
３−１．遠隔地の協調動作制御
３−２．小屋に帰る動作の制御
３−３．ユーザ登録
３−４．家族の呼びかけに応じた動作制御
３−５．愛嬌を振りまく動作
３−６．しつけ制御
３−７．物を遠隔地へ持っていく動作
３−８．天候を考慮した演出
３−９．周辺の人の有無に応じた動作制御
３−１０．視認状況に応じた動作制御
３−１１．複数地点間のコミュニケーションに応じた動作制御
４．まとめ
【００１７】
＜＜１．本開示の一実施形態による情報処理システムの概要＞＞
まず、本開示の一実施形態による情報処理システムの概要について説明する。図１は、本実施形態による情報処理システムの概要を説明する図である。図１に示すように、本実施形態による情報処理システム（仮想生物制御システム）では、Ａ地点、Ｂ地点といった複数地点に、ペットロボット１（１Ａ、１Ｂ）と、ペットロボット１を収納する小屋装置３（３Ａ、３Ｂ）とを備える。ペットロボット１は、外観形状が犬等の動物に模して形成された、エンターテインメント性を有するロボット装置であって、本明細書において仮想生物の一例として用いる。また、ペットロボット１は、目や脚等を自律的に動作させて動物のような仕草を表出することが可能である。また、小屋装置３は、ペットロボット１を収納する収納部の一例である。
【００１８】
（背景）
ここで、家族間のコミュニケーションに関し、例えば家族で犬や猫等のペットを飼っている場合、家族間でペットに関する話題が生まれたり、ペットを通して同じ経験を共有できたりするため、ペットが間接的にコミュニケーションを促進する役割を担う。しかしながら、一匹のペットが間接的なコミュニケーション促進に役立つのは家族が同じ場所に住んでいる場合に限られ、一匹のペットを遠隔地間で飼うことは困難である。
【００１９】
そこで、本実施形態による情報処理システムでは、遠隔地にそれぞれ配置された複数のペットロボットを、物理的に同じ時刻に１つしか視認されようサーバ管理することで、遠隔地にも関わらず、あたかも遠隔地間で一匹のペットを共有して飼っているように見せることを可能とする。
【００２０】
例えば、図１に示すように、Ａ地点でペットロボット１ＡがユーザＡと戯れている際に、Ｂ地点のユーザＢが呼び掛けると、ペットロボット１Ａは小屋装置３Ａに入ってユーザＡの視界からいなくなってから、Ｂ地点の小屋装置３Ｂに収納されていたペットロボット１Ｂが小屋装置３Ｂから出る。このように、ペットロボット１Ａとペットロボット１Ｂが、ユーザＡとユーザＢに同時に視認されないようにすることで、複数ユーザ間で１匹のペットロボットを飼っているように認識させることが可能となり、ペットロボット１に関する話題がユーザＡとユーザＢ（例えば離れて暮らす祖母と孫）との間に生まれ、コミュニケーションが促進される。
【００２１】
次に、ペットロボット１Ａ、１Ｂの制御を行う本実施形態による情報処理システムの全体構成について図２を参照して説明する。図２は、本実施形態による情報処理システムの全体構成を説明する図である。
【００２２】
図２に示すように、本実施形態による情報処理システムは、ペットロボット１Ａ、１Ｂ、小屋装置３Ａ、３Ｂおよびサーバ４を含む。サーバ４は、ネットワーク５を介して、ペットロボット１Ａ、１Ｂ、小屋装置３Ａ、３Ｂと接続し、データの送受信が可能である。
【００２３】
サーバ４は、ペットロボット１Ａ、１Ｂの状況、具体的にはペットロボット１がそれぞれ小屋装置３（収納部）の内側にいるか（小屋に収納されているか）、外にいるかを認識し、ペットロボット１Ａ、１Ｂの動作を制御する。また、サーバ４は、複数のペットロボット１が各地点で取得した知識情報（家族の顔、所定の動作等）を蓄積し、複数のペットロボット１が同じ知識情報を共有するようにする。小屋装置３は、ペットロボット１が身を隠すための場所として存在し、ペットロボット１を充電する機能も有する。例えばペットロボット１が小屋装置３から出て家族に愛嬌をふりまいている際（尻尾を振る、家族が居る方へ歩いて行く等）、バッテリー残量が少なくなると、自ら小屋装置３の中に入って充電を開始することが可能である。
【００２４】
なお、本実施形態では「仮想生物」の一例としてペットロボット１を用いるが、本実施形態はこれに限定されず、例えば図３に示すように、タブレット端末やスマートフォン等の表示端末７に表示される仮想的な実体、すなわちソフトウェアプログラムによるタイニーロボット７１であってもよい。複数地点における各仮想生物のうち、少なくとも１つがロボットで、他にソフトウェアプログラムによるタイニーロボットが含まれていてもよい。より具体的には、例えば家族の一人が表示端末７からペットロボットを呼び出した場合、小屋装置３の外にいるリアルロボット（ペットロボット１）は自律的に小屋装置３の中に入って充電を始めると共に、表示端末７の画面タブレット上に仮想的な実体であるタイニーロボット７１が現れる。その後、別の家族が小屋装置３に向かってペットロボット１を呼び出すと、表示端末７に表示されているタイニーロボット７１が画面上からいなくなり、リアルロボットであるペットロボット１が小屋装置３から出てきて、同時に出現しないよう制御される。タイニーロボット７１が画面上からいなくなる制御は、例えば画面上に表示された小屋に入るアニメーション、または画面の端へ移動して画面上からフレームアウトするアニメーション等が想定される。このように、リアルロボットおよびタイニーロボットといった形態の異なる複数のロボットが存在する場合であっても、複数ユーザに同時に視認されないよう制御することで、複数ユーザに一匹のペットとして認識させることが可能となる。
【００２５】
以上、本実施形態による情報処理システムの概要について説明した。続いて、本実施形態による情報処理システムに含まれる各装置の構成について図面を参照して具体的に説明する。
【００２６】
＜＜２．構成＞＞
＜２−１．ペットロボットの構成＞
図４は、本実施形態によるペットロボット１の構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、ペットロボット１は、制御部１０、Wi-Fi（登録商標）通信部１１、LTE通信部１２、Bluetooth（登録商標）通信部１３、位置情報取得部１４、カメラ１５、音声入力部１６、駆動部１８、タッチセンサ１９、記憶部２０、表示部２１、音声出力部２２、加速度センサ２３、および角速度センサ２４を有する。
【００２７】
（制御部１０）
制御部１０は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従ってペットロボット１内の動作全般を制御する。制御部１０は、例えばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、マイクロプロセッサ等の電子回路によって実現される。また、制御部１０は、使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶するＲＯＭ（Read  Only  Memory）、及び適宜変化するパラメータ等を一時記憶するＲＡＭ（Random  Access  Memory）を含んでいてもよい。
【００２８】
また、本実施形態による制御部１０は、Wi-Fi通信部１１、LTE通信部１２、Bluetooth通信部１３、位置情報取得部１４、カメラ１５、音声入力部１６、タッチセンサ１９、加速度センサ２３、または角速度センサ２４等から得た各種情報に応じて自動的に動作する自律制御を行い得る。
【００２９】
Wi-Fi通信部１１は、ＩＥＥＥ８０２．１１規格による通信方式を用いるデータ送受信部である。Wi-Fi通信部１１は、ネットワーク５との無線接続の他、屋内位置測位を行い得る。具体的には、Wi-Fi通信部１１は、周囲のWi-Fiアクセスポイントから発信される電波をスキャンしてビーコン信号（SSID、MACアドレス、および電波強度を含む）を取得する。次いで、ビーコン信号に基づいてWi-Fiアクセスポイントの位置を（ネットワーク上から）取得し、Wi-Fiアクセスポイントとの距離を電波強度に基づいて算出し、ペットロボット１の現在地を測定する。
【００３０】
LTE通信部１２は、第３世代の移動体通信方式に続く新たな通信方式であるＬＴＥ（Long Term Evolution）方式を用いるデータ送受信部である。LTE通信部１２は、ネットワーク５と無線接続し、サーバ４とデータの送受信を行い得る。
【００３１】
Bluetooth通信部１３は、近距離無線通信であって、ＩＥＥＥ８０２．１５．１規格による通信方式を用いるデータ送受信部である。Bluetooth通信部１３は、機器発見手順としてInquiry（問い合わせ）手順が規定され、周辺機器から送信されるビーコンにより他の機器を発見することができる。例えば、Bluetooth通信部１３は、小屋装置３から同報送信されるビーコンを受信し、ビーコンに含まれる固有識別子や電波強度に基づいて、小屋装置３との位置関係を推定する。
【００３２】
位置情報取得部１４は、外部からの取得信号に基づいてペットロボット１の現在位置を検知する機能を有する。具体的には、例えば位置情報取得部１４は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）測位部により実現され、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してペットロボット１が存在している位置を検知し、検知した位置情報を制御部１０に出力する。かかる位置情報は、サーバ４に送信され、ペットロボット１の位置ログとして蓄積される。また、位置情報取得部１４は、ＧＰＳの他、例えばWi-Fi、Bluetooth、携帯電話・ＰＨＳ・スマートフォン等との送受信、または近距離通信等により位置を検知するものであってもよい。
【００３３】
カメラ１５は、撮像レンズ、絞り、ズームレンズ、およびフォーカスレンズ等により構成されるレンズ系、レンズ系に対してフォーカス動作やズーム動作を行わせる駆動系、レンズ系で得られる撮像光を光電変換して撮像信号を生成する固体撮像素子アレイ等を有する。固体撮像素子アレイは、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサアレイや、ＣＭＯＳ（Complementary Metal
Oxide Semiconductor）センサアレイにより実現されてもよい。
【００３４】
音声入力部１６は、ユーザの音声や周囲の環境音を収音し、音声信号を制御部１０に出力する。音声入力部１６は、マイクロホンと、そのマイクロホンで得られた音声信号を増幅処理するマイクアンプ部と、音声信号にデジタル変換するＡ／Ｄ変換器により実現され、音声信号を制御部１０に出力する。
【００３５】
駆動部１８は、ペットロボット１の各関節における自由度を実現するための機能モジュールであり、それぞれの関節におけるロール、ピッチ、ヨーなど軸毎に設けられた複数の駆動ユニットで構成される。各駆動ユニットは、所定軸回りの回転動作を行なうモーターと、モーターの回転位置を検出するエンコーダーと、エンコーダーの出力に基づいてモーターの回転位置や回転速度を適応的に制御するドライバーの組み合わせで構成される。
【００３６】
タッチセンサ１９は、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出する。なおペットロボット１は、タッチセンサ１９の代わりに、あるいは追加して、圧力センサを有していてもよい。
【００３７】
記憶部２０は、制御部１０が各種処理を実行するためのプログラム等を記憶する。また、記憶部２０は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置等を含むストレージ装置により構成される。
【００３８】
表示部２１は、ペットロボット１の表面を覆うよう設けられる電子ペーパー等の表示装置である。表示部２１は、ペットロボット１の毛並の状態や洋服等の表示を行うことができる。
【００３９】
音声出力部２２は、スピーカと、そのスピーカに対するアンプ回路により実現される。また、音声出力部２２は、鳴き声等の音声を出力する。
【００４０】
加速度センサ２３および角速度センサ２４は、ペットロボット１の向きや動きの加速度を検出する。
【００４１】
以上、本実施形態によるペットロボット１の構成について具体的に説明した。なお本実施形態によるペットロボット１の構成はこれに限定されず、例えばWi-Fi通信部１１、LTE通信部１２、およびBluetooth通信部１３は、それぞれ他の通信方式を用いてもよい。
【００４２】
また、ペットロボット１は、前方に位置する物体までの距離を測定するための距離センサとして上述したカメラ１５を用いてもよいし、別途、赤外線や超音波等の方式を用いたセンサを備えてもよい。
【００４３】
また、ペットロボット１は、例えば図２に示すように、胴体部ユニット２００と、胴体部ユニット２００の前後左右にそれぞれ連結された脚部ユニット２０１と、胴体部ユニット２００の前端部および後端部にそれぞれ連結された頭部ユニット２０２および尻尾部ユニット２０３から構成されていてもよい。また、胴体部ユニット２００には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random
Access Memory）、フラッシュＲＯＭ（Read ０nly
Memory）、ＰＣ（Personal Computer）カードインターフェース回路および信号処理回路が内部バスを介して相互に接続されることにより形成された制御部１０と、ペットロボット１の動力源としてのバッテリとが収納されている。また、胴体部ユニット２００には、Wi-Fi通信部１１、LTE通信部１２、Bluetooth通信部１３、位置情報取得部１４、記憶部２０、加速度センサ２３、および角速度センサ２４なども収納されている。
【００４４】
また、頭部ユニット２０２には、外部の状況を撮像するためのカメラ１５と、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出するためのタッチセンサ１９と、外部音を集音するための音声入力部１６と、鳴き声等の音声を出力するための音声出力部２２と、前方に位置する物体までの距離を測定するための距離センサ（図示せず）となどがそれぞれ所定位置に配置されている。カメラ１５は、ペットロボット１の「目」に相当する位置に設けられてもよい。なおカメラ１５を頭部ユニット２０２の額部分に配置し、「目」に相当する位置にはＬＥＤ（Light Emitting Diode）（図示せず）を配置してもよい。
【００４５】
さらに、各脚部ユニット２０１の関節部分や各脚部ユニット２０１および胴体部ユニット２００の各連結部分、頭部ユニット２０２および胴体部ユニット２００の連結部分、並びに尻尾部ユニット２０３の尻尾の連結部分などにはそれぞれ自由度数分のアクチュエータおよびポテンショメータが配設されている。例えば、アクチュエータはサーボモータを構成として有している。サーボモータの駆動により、脚部ユニット２０１が制御されて、目標の姿勢あるいは動作に遷移する。
【００４６】
以上説明したペットロボット１の具体的な構成例については、例えば特開2002-157596号公報を参照する。特開2002-157596号公報は、その全ての内容について、本参照により本明細書に組み込まれる（The entire contents of JP 2002-157596 are hereby incorporated by
reference.）。
【００４７】
また、上述したペットロボット１の構成は、ペットロボット１がタイニーロボット７１の場合にも応用可能である。具体的には、タイニーロボット７１を表示する表示端末７が、上記制御部１０、Wi-Fi通信部１１、LTE通信部１２、Bluetooth通信部１３、位置情報取得部１４、カメラ１５、音声入力部１６、タッチセンサ１９、記憶部２０、表示部２１、および音声出力部２２に相当する構成を有する。タイニーロボット７１は表示部２１に表示され、ユーザとインタラクションを行い得る。
【００４８】
＜２−２．小屋装置の構成＞
次に、本実施形態による小屋装置３の構成について説明する。図５は、本実施形態による小屋装置３の構成の一例を示すブロック図である。
【００４９】
図５に示すように、本実施形態による小屋装置３は、制御部３０、Wi-Fi通信部３１、Bluetooth通信部３２、カメラ３３、記憶部３４、プリンタ部３５、３Ｄプリンタ部３６、充電部３７を有する。
【００５０】
制御部３０は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って小屋装置３内の動作全般を制御する。制御部３０は、例えばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、マイクロプロセッサ等の電子回路によって実現される。また、制御部３０は、使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶するＲＯＭ（Read  Only  Memory）、及び適宜変化するパラメータ等を一時記憶するＲＡＭ（Random  Access  Memory）を含んでいてもよい。
【００５１】
また、本実施形態による制御部３０は、カメラ３３から取得した撮像画像をWi-Fi通信部３１からサーバ４へ送信するよう制御する。また、制御部３０は、サーバ４から受信した撮像画像をプリンタ部３５または３Ｄプリンタ部３６からプリントするよう制御する。
【００５２】
Wi-Fi通信部３１は、ＩＥＥＥ８０２．１１規格による通信方式を用いるデータ送受信部である。Wi-Fi通信部３１は、ネットワーク５と無線接続し、サーバ４とデータの送受信を行う。また、Wi-Fi通信部３１は、屋内位置測位により小屋装置３の位置を取得し得る。
【００５３】
Bluetooth通信部３２は、近距離無線通信であって、ＩＥＥＥ８０２．１５．１規格による通信方式を用いるデータ送受信部である。Bluetooth通信部３２は、周囲にビーコンを同報送信し、小屋装置３の位置を周囲に知らせることが可能である。また、Bluetooth通信部３２は、ペットロボット１と通信し、ペットロボット１の位置や状況の情報を取得することが可能である。
【００５４】
カメラ３３は、撮像レンズ、絞り、ズームレンズ、およびフォーカスレンズ等により構成されるレンズ系、レンズ系に対してフォーカス動作やズーム動作を行わせる駆動系、レンズ系で得られる撮像光を光電変換して撮像信号を生成する固体撮像素子アレイ等を有する。固体撮像素子アレイは、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサアレイや、ＣＭＯＳ（Complementary Metal
Oxide Semiconductor）センサアレイにより実現されてもよい。カメラ３３は、小屋装置３の内部に設けられ、収納されたペットロボット１がくわえる物体を撮像する。
【００５５】
記憶部３４は、制御部３０が各種処理を実行するためのプログラム等を記憶する。また、記憶部３４は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置等を含むストレージ装置により構成される。また、本実施形態による記憶部３４は、ペットロボット１の位置や状況の情報を保存する。
【００５６】
プリンタ部３５は、画像データに基づいて印字出力する機構を有する。
【００５７】
３Ｄプリンタ部３６は、３次元データに基づいて物体を生成する機構を有する。
【００５８】
充電部３７は、ペットロボット１を充電する機構を有する。
【００５９】
以上、本実施形態による小屋装置３の構成について具体的に説明した。上述したカメラ３３、プリンタ部３５、３Ｄプリンタ部３６、および充電部３７は、小屋装置３の内部に配置される。
【００６０】
＜２−３．サーバの構成＞
次に、本実施形態によるサーバ４の構成について図６を参照して説明する。図６は、本実施形態によるサーバ４の構成の一例を示すブロック図である。
【００６１】
図６に示すように、本実施形態によるサーバ４は、制御部４０、通信部４１、および記憶部４２を有する。
【００６２】
制御部４０は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従ってサーバ４内の動作全般を制御する。制御部１０は、例えばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、マイクロプロセッサ等の電子回路によって実現される。また、制御部１０は、使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶するＲＯＭ（Read  Only  Memory）、及び適宜変化するパラメータ等を一時記憶するＲＡＭ（Random  Access  Memory）を含んでいてもよい。
【００６３】
また、本実施形態による制御部４０は、状況認識部４０１、ペット制御部４０２、顔認識部４０３、音声認識部４０４、音声合成部４０６、動作学習部４０７、物体認識部４０８、および天候情報取得部４０９として機能する。
【００６４】
状況認識部４０１は、各ペットロボット１および各小屋装置３から送信された情報に基づいて、各ペットロボット１の状況を認識する。
【００６５】
ペット制御部４０２は、制御信号を各ペットロボット１に送信して各ペットロボット１の動作を制御する。具体的には、ペット制御部４０２は、特定のユーザによって複数のペットロボット１が同時に視認されないように複数のペットロボット１のうちの少なくともいずれか一つのペットロボット１の動作を制御する信号を生成し、当該一つのペットロボット１に送信するように制御する。
【００６６】
顔認識部４０３は、ペットロボット１により撮像された撮像画像を解析して顔画像の認識を行う。また、顔認識部４０３は、記憶部４２に記憶されているユーザ顔画像と比較し、撮像画像に写る人物を識別することも可能である。
【００６７】
音声認識部４０４は、ペットロボット１により収音された音声信号を解析してユーザ発話をテキスト化し、発話テキストの形態素解析および意味解析などを行う。
【００６８】
音声合成部４０６は、ペットロボット１から出力する音声信号を生成する。
【００６９】
動作学習部４０７は、ペットロボット１の動作を学習し、学習結果を記憶部４２に記憶する。例えば動作学習部４０７は、ユーザ発話に対してペットロボット１に所定の動作をランダムにさせた際に、ユーザからポジティブなフィードバックを得ると、当該動作が正しいものであったと解し、発話内容と動作を紐付けて記憶部４２に登録する。
【００７０】
物体認識部４０８は、撮像画像を解析して撮像画像に写る物体の認識を行う。例えば物体認識部４０８は、小屋装置３により撮像された撮像画像を解析してペットロボット１がくわえて来た物を認識することが可能である。
【００７１】
天候情報取得部４０９は、ネットワーク上の他サーバ（図示せず）から天候情報を取得する。取得された天候情報は、例えばペットロボット１の表面に設けられた表示部２１において、Ａ地点とＢ地点の間の天候が雨だった場合に毛並が濡れているような表示にする際に用いられる。
【００７２】
通信部４１は、有線／無線により他の装置との間でデータの送受信を行うための通信モジュールである。例えば通信部４１は、ネットワーク５を介して各地点のペットロボット１および小屋装置３とデータの送受信を行う。より具体的には、通信部４１は、ペットロボット１の現在の状態（位置情報や、小屋の中にいるか外にいるか、フリーモードで動作中か等）を受信したり、ペットロボット１を制御する信号（本明細書ではコマンドとも称す）を送信したりする。
【００７３】
記憶部４２は、制御部４０が各種処理を実行するためのプログラム等を記憶する。また、記憶部４２は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置等を含むストレージ装置により構成される。
【００７４】
＜＜３．動作処理＞＞
続いて、本実施形態による情報処理システムの動作処理について図７〜図１９を参照して説明する。
【００７５】
＜３−１．遠隔地の協調動作制御＞
まず、図７を参照して基本的な制御としてフリーモードの協調動作制御について説明する。各ペットロボット１に特別な用事が発生していない場合、サーバ４は適当なタイミングでペットロボット１が遠隔地間を移動して小屋の外を歩くフリーモード制御を行う。
【００７６】
図７は、本実施形態によるペットロボットの協調動作制御処理を示すシーケンス図である。図７に示すように、まず、サーバ４は、状況認識部４０１により、各地点におけるペットロボット１の状況認識を行う（ステップＳ１０３）。具体的には、例えば状況認識部４０１は、ペットロボット１Ａ、１Ｂの位置情報、駆動状態、および小屋装置３Ａ、３Ｂの位置情報を取得し、ペットロボット１と小屋装置３の位置関係からペットロボット１が小屋装置３の中にいるか外にいるかを認識する。若しくは、状況認識部４０１は、小屋装置３に設けられた、ペットロボット１が小屋の中に収納されているか否かを検知可能なセンサ（またはカメラ３３）の検知結果に基づいて、ペットロボット１が小屋装置３の中にいるか外にいるかを認識する。ここでは、例えばＡ地点のペットロボット１Ａが小屋の外にいて、Ｂ地点のペットロボット１Ｂが小屋の中に収納されている状況（スリープ状態）を認識する。
【００７７】
次に、サーバ４は、ペット制御部４０２により、ランダムまたはプログラムされたタイミングで移動フラグを立てる（ステップＳ１０６）。
【００７８】
次いで、移動フラグが立つと（ステップＳ１０９／Ｙｅｓ）、ペット制御部４０２は、ペットロボット１Ａに対して小屋に戻るよう制御する（ステップＳ１１２）。具体的には、ペット制御部４０２は、小屋に帰る動作を指示するコマンドを通信部４１からペットロボット１Ａに送信する。
【００７９】
次に、ペットロボット１Ａは、サーバ４からのコマンドに従って、自律的に小屋に帰る動作を行う（ステップＳ１１５）。小屋に帰る動作の詳細は、図８を参照して次に説明する。
【００８０】
続いて、ペットロボット１Ａは、小屋に帰る動作が完了したこと（スリープ状態になったこと）をサーバ４へ通知する（ステップＳ１１８）。
【００８１】
次いで、サーバ４は、ペットロボット１Ａから小屋に帰る動作の完了通知（スリープ状態になったことを示す通知）を受け取ると、ペットロボット１Ｂに対して、小屋から出る動作を指示するコマンドを送信する（ステップＳ１２１）。
【００８２】
そして、ペットロボット１Ｂは、サーバ４からのコマンドに従って、小屋装置３Ｂから自律的に外に出て周囲を歩いたり顔認識した人物に近付いたり等の動作を行う。
【００８３】
以上説明したように、遠隔地に複数のペットロボット１がいる場合に、複数地点でペットロボット１が同時に小屋装置３から出現しないよう制御することで、１体のペットロボットが複数地点を移動しているように演出することができる。なおこのような動作制御は、リアルロボットの制御に限定されず、タブレット端末等の表示端末７上に表示されるタイニーロボット７１に対しても同様に行われる。
【００８４】
＜３−２．小屋に帰る動作の制御＞
次に、上記ステップＳ１１５に示した小屋に帰る動作の制御について図８を参照して説明する。図８は、本実施形態による小屋に帰る動作処理を示すシーケンス図である。
【００８５】
図８に示すように、まず、ペットロボット１および小屋装置３は、それぞれ自身の位置情報をサーバ４へ送信する（ステップＳ１３３、ステップＳ１３６）。位置情報の送信タイミングは特に限定しないが、例えばサーバ４からリクエストがあった場合や、小屋に帰る動作の指示があった場合、若しくは定期的に送ってもよい。ペットロボット１は、例えば位置情報取得部１４やWi-Fi通信部１１により現在位置を取得し、サーバ４へ送信する。また、小屋装置３は、例えばWi-Fi通信部３１により現在位置を取得し、サーバ４へ送信する。
【００８６】
次に、サーバ４は、小屋装置３に近付くようペットロボット１を制御する（ステップＳ１３９）。具体的には、例えばサーバ４は、小屋装置３の位置情報と共に、当該位置に近付くよう指示するコマンドをペットロボット１に送信する。
【００８７】
次いで、ペットロボット１は、サーバ４からのコマンドに従って、小屋装置３の位置に向かって移動する（ステップＳ１４２）。具体的には、ペットロボット１は、駆動部１８を制御して自律的に小屋装置３の位置に向かって移動する。
【００８８】
次に、ペットロボット１は、小屋の位置近くに到着すると（ステップＳ１４５／Ｙｅｓ）、小屋装置３のBluetooth通信部３２から同報送信されているビーコンを受信する。
【００８９】
次いで、ペットロボット１は、小屋装置３から送信されたビーコンを受信すると、カメラ１５により周辺を撮像し（ステップＳ１５１）、撮像画像をサーバ４へ送信する（ステップＳ１５４）。
【００９０】
続いて、サーバ４の物体認識部４０８は、撮像画像から小屋装置３を認識する（ステップＳ１５７）。これにより、サーバ４は、ペットロボット１に対して小屋装置３がどの方向および距離に位置するかをより正確に把握することができる。
【００９１】
次に、サーバ４のペット制御部４０２は、撮像画像から認識した小屋装置３の方向へペットロボット１を誘導するよう制御する（ステップＳ１６０）。具体的には、例えばペット制御部４０２は、小屋装置３の方向および距離に基づいて小屋装置３へ移動するよう指示するコマンドを通信部４１からペットロボット１へ送信する。
【００９２】
次いで、ペットロボット１は、サーバ４からのコマンドに従って、小屋装置３へさらに近付いて小屋装置３の中に入る。
【００９３】
以上、ペットロボット１が小屋装置３に自律的に帰る動作を行い際の制御処理について説明した。なお上述した例では、小屋装置３およびペットロボット１の位置情報、Bluetoothビーコン、および撮像画像を組み合わせて小屋装置３への誘導制御を行っているが、本実施形態はこれに限定されず、他の方式でペットロボット１と小屋装置３の位置を把握し、ペットロボット１を小屋装置３の中へ自走させてもよい。
【００９４】
＜３−３．ユーザ登録＞
続いて、ペットロボット１のユーザ登録について図９を参照して説明する。図９は、本実施形態によるユーザ登録処理を示すシーケンス図である。
【００９５】
図９に示すように、まず、サーバ４は、ペットロボット１Ａに対して起動制御を行い（ステップＳ２０３）、ペットロボット１Ａが起動する（ステップＳ２０６）。
【００９６】
次に、ペットロボット１Ａはカメラ１５により周辺を撮像し（ステップＳ２０９）、撮像画像をサーバ４へ送信する（ステップＳ２１２）。
【００９７】
次いで、サーバ４は、顔認識部４０３により撮像画像に対して顔認識を行う（ステップＳ２１５）。
【００９８】
次に、撮像画像から顔を認識すると（ステップＳ２１８）、サーバ４の制御部４０は、家族として登録する（ステップＳ２２１）。具体的には、制御部４０は、認識した顔画像や顔の特徴量を記憶部４２に記憶する。このように、例えば購入直後に最初に認識した人物を家族と認識して登録することができる。
【００９９】
次いで、さらにペットロボット１Ａから撮像画像が送信されると（ステップＳ２２４）、サーバ４は、顔認識部４０３により顔認識を行う（ステップＳ２２７）。
【０１００】
次に、サーバ４の制御部４０は、顔認識結果に基づいて、撮像画像に登録済みの家族と一緒に他の人物の顔が認識された場合（ステップＳ２３０／Ｙｅｓ）、認識した新たな人物を家族として登録する（ステップＳ２３３）。このように、家族と一緒にいる人物を家族として認識し、登録することが可能となる。
【０１０１】
以上説明したステップＳ２０３〜Ｓ２３３に示す家族登録処理を、サーバ４はペットロボット１Ｂとの間でも同様に行う（ステップＳ２３６）。これにより、地点Ｂに居る家族も登録することができる。地点Ｂにおいても起動後に最初に認識した人物を家族として登録し、その後は家族と一緒に居る人物を家族として登録していく。
【０１０２】
なお、上記「家族」とは、ペットロボット１が愛嬌を振りまいたり指示を聞いたりする対象であって、家族と一緒に居る友達を家族として認識し、登録してもよい。
【０１０３】
また、サーバ４は、家族の音声特徴量を登録することも可能である。例えばサーバ４は、ペットロボット１に対して家族が話し掛けている際にペットロボット１により撮像された撮像画像および収音した音声情報を受信し、これを解析し、当該家族に紐付く音声特徴量として顔画像と共に記憶部４２に記憶する。
【０１０４】
＜３−４．家族の呼びかけに応じた動作制御＞
続いて、家族登録が行われている場合におけるフリーモード制御の一例について図１０を参照して説明する。図１０は、本実施形態による家族登録した場合のペットロボット１の協調動作制御処理を示すシーケンス図である。
【０１０５】
図１０に示すように、まず、サーバ４は、状況認識部４０１により、各地点におけるペットロボット１の状況認識を行う（ステップＳ３０３）。ここでは、例えばＡ地点のペットロボット１Ａが小屋の外にいて、Ｂ地点のペットロボット１Ｂが小屋の中に収納されている状況（スリープ状態）を認識する。
【０１０６】
次に、ペットロボット１Ｂは、小屋装置３Ｂの中に居る状態で継続的に周辺の音声を取得し（ステップＳ３０６）、サーバ４へ音声情報を送信する（ステップＳ３０９）。
【０１０７】
次いで、サーバ４は、音声認識部４０４により、ペットロボット１から受信した音声を認識する（ステップＳ３１２）。
【０１０８】
次に、サーバ４の制御部４０は、認識結果に基づいて、家族から呼びかけられたか否かを判断する（ステップＳ３１５）。具体的には、制御部４０は、記憶部４２に登録されている家族の音声特徴量（声質等）に基づいて、家族の声か否かを認識し、さらに家族からの呼び掛け（ペットロボット１Ｂの名前を呼んだり、「おいで！」「出ておいで！」等の声掛け）を認識する。
【０１０９】
次いで、家族から呼びかけられたと判断した場合（ステップＳ３１５／Ｙｅｓ）、サーバ４のペット制御部４０２は、ペットロボット１Ａに対して小屋に戻るよう制御する（ステップＳ３１８）。
【０１１０】
次に、ペットロボット１は、小屋に戻る動作を行い（ステップＳ３２１）、小屋に帰る動作が完了したことをサーバ４へ通知する（ステップＳ３２４）。
【０１１１】
次いで、サーバ４は、ペットロボット１Ａから小屋に帰る動作の完了通知（スリープ状態になったことを示す通知）を受け取ると、ペットロボット１Ｂに対して、小屋から出て愛嬌を振りまく動作を行うよう指示するコマンド（起動指示）を送信する（ステップＳ３２７）。
【０１１２】
そして、ペットロボット１Ｂは、サーバ４からのコマンドに従って、小屋装置３Ｂから出て（ステップＳ３３０）、家族に対して愛嬌を振りまく動作を行う（ステップＳ３３３）。愛嬌を振りまく動作の詳細は、図１１を参照して次に説明する。
【０１１３】
以上説明したように、遠隔地で家族から声を掛けられた際には、小屋の外にいるペットロボット１Ａを小屋の中に収納し、声を掛けられた地点のペットロボット１Ｂが小屋から出るよう制御することで、１体のペットロボットが複数地点を移動しているように演出することができる。
【０１１４】
＜３−５．愛嬌を振りまく動作＞
図１１は、本実施形態による愛嬌を振りまく動作制御を示すシーケンス図である。
【０１１５】
図１１に示すように、まず、小屋の外に居る状態においてペットロボット１がカメラ１５により周辺を撮像し（ステップＳ３４３）、撮像画像をサーバ４へ送信する（ステップＳ３４６）。ペットロボット１は、周囲を移動しながら継続的に周辺を撮像し、サーバ４へ送信する。
【０１１６】
次に、サーバ４は、顔認識部４０３によりペットロボット１から送信された撮像画像に基づいて顔認識を行う（ステップＳ３４９）。
【０１１７】
次いで、サーバ４の制御部４０は、顔認識結果に基づいて家族を見つけたか否かを判断する（ステップＳ３５２）。
【０１１８】
次に、家族が見つかった場合（ステップＳ３５２／Ｙｅｓ）、ペット制御部４０２は、ペットロボット１に対して家族に近付くよう制御する（ステップＳ３５５）。具体的には、ペット制御部４０２は、撮像画像の認識結果に基づいて家族が居る方向を推定し、推定した方向へ移動するよう指示するコマンドをペットロボット１に送信する。
【０１１９】
次いで、ペットロボット１は、サーバ４からのコマンドに従って家族に十分に近付く（ステップＳ３５８）。なおペットロボット１は、継続的にカメラ１５で周辺を撮像し、撮像画像をサーバ４へ送信する。サーバ４は、撮像画像から家族の顔を認識して、継続的に家族が居る方向を推定して移動コマンドをペットロボット１に送信する。これによりペットロボット１は、家族に十分に近付くことが可能となる。
【０１２０】
次に、ペットロボット１が家族に十分に近付いた場合（ステップＳ３５８／Ｙｅｓ）、ペットロボット１は、家族の顔を見つめて尻尾を振る等の動作を行う（ステップＳ３６１）。ここでは一例として尻尾を振る動作を示したが、愛嬌を振りまく動作はこれに限定されず、例えば家族の足元にすり寄ったり、家族が座っている場合に膝の上に乗ったり、甘えた鳴き声を出したりしてもよい。
【０１２１】
＜３−６．しつけ制御＞
次に、図１２を参照して「お手」「お座り」「伏せ」等の動作を覚えるしつけ制御について説明する。図１２は、本実施形態によるしつけ制御処理を示すシーケンス図である。
【０１２２】
図１２に示すように、まず、ペットロボット１は、カメラ１５により周辺を撮像、さらに音声入力部１６により周辺の音声を収音し（ステップＳ４０３）、撮像画像および収音音声をサーバ４へ送信する（ステップＳ４０６）。
【０１２３】
次に、サーバ４は、顔認識部４０３によりペットロボット１から送信された撮像画像に基づいて顔認識を行い（ステップＳ４０９）、記憶部４２に記憶されている家族の顔を見つける（ステップＳ４１２）。
【０１２４】
次いで、顔認識結果に基づいて家族を見つけた場合（ステップＳ４１２／Ｙｅｓ）、サーバ４は、音声認識部４０４によりペットロボット１から送信された収音音声に基づいて音声認識を行い、家族の声を認識する（ステップＳ４１５）。例えばサーバ４は、ペットロボット１に対するユーザの命令（「お手」「お座り」「伏せ」等）を認識する。
【０１２５】
続いて、サーバ４のペット制御部４０２は、記憶部４２に記憶されている複数のポーズからランダムでポーズを決定し（ステップＳ４１８）、決定したポーズを取るようペットロボット１に対して指示するコマンドを送信する（ステップＳ４２１）。記憶部４２に記憶されているポーズは、例えば訓練で覚えさせる様々なポーズや動作（例えば、「お手」「お座り」「伏せ」等）である。
【０１２６】
次に、ペットロボット１は、サーバ４からのコマンドに従ってポーズを取るよう動作する（ステップＳ４２４）。
【０１２７】
次いで、家族からフィードバックを得たか否かを判断する（ステップＳ４２７）。例えば命令に対してペットロボット１が取ったポーズが、命令を出した家族の意図に沿うものであった場合、家族がペットロボット１の頭や胴体を撫でたり、「偉い！」「Ｇｏｏｄ！」等の褒め言葉を発することが想定される。頭や胴体を撫でられたことは、ペットロボット１のタッチセンサ１９により検知され得る。
【０１２８】
次に、ペットロボット１は、何らかのフィードバックを得た場合（ステップＳ４２７／Ｙｅｓ）、フィードバック情報をサーバ４へ送信する（ステップＳ４３０）。
【０１２９】
そして、サーバ４の動作学習部４０７は、ペットロボット１が得たフィードバックが上述したような頭を撫でられたり褒められたり等のポジティブなものであった場合、上記ステップＳ４０９で認識した音声に、上記ステップＳ４１８で決定したポーズを対応付けて記憶部４２に記憶する（ステップＳ４３３）。
【０１３０】
このように、ペットロボット１に対してある声掛けに対して決まった動作を行わせる躾が可能となる。また、覚えた動作はサーバ４で管理されるため、例えばペットロボット１Ａに対して行った躾はペットロボット１Ｂでも再現され得る。具体的には、例えばペット制御部４０２は、前記記憶部４２に記憶されたポーズの学習結果に基づいて、ペットロボット１Ｂに対する家族の声掛けに応じた動作を指示する制御信号（対応付けられたポーズを取るよう指示するコマンド）をペットロボット１Ｂに送信する。これにより、遠隔地間で１体のペットロボットを共有して飼っているように演出することができる。
【０１３１】
なお、本実施形態による情報処理システムでは、声掛けと共に家族のジェスチャーをさらに学習してもよい。例えばサーバ４の動作学習部４０７は、撮像画像からユーザのジェスチャーを認識し、上記ステップＳ４３３でポーズを学習する際に当該ジェスチャーも対応付けて記憶する。これにより、ペットロボット１に対してあるジェスチャーを行った際に決まった動作を行わせることが可能となる。
【０１３２】
＜３−７．物を遠隔地へ持っていく動作＞
次に、ペットロボット１が遠隔地間で物を運搬しているよう演出する制御について図１３および図１４を参照して説明する。図１３および図１４は、本実施形態によるペットロボット１に物を渡した際の動作処理を示すシーケンス図である。
【０１３３】
図１３に示すように、まず、サーバ４は、状況認識部４０１により、各地点におけるペットロボット１の状況認識を行う（ステップＳ５０３）。ここでは、例えばＡ地点のペットロボット１Ａが小屋の外にいて、Ｂ地点のペットロボット１Ｂが小屋の中に収納されている状況を認識する。
【０１３４】
次に、小屋の外に居るペットロボット１Ａは継続的にカメラ１５により周辺を撮像し（ステップＳ５０６）、撮像画像をサーバ４へ送信する（ステップＳ５０９）。
【０１３５】
次いで、サーバ４は、顔認識部４０３により撮像画像に対して顔認識を行い（ステップＳ５１２）、ペットロボット１Ａに対して家族が物を渡しているか否かを判断する（ステップＳ５１５）。
【０１３６】
次に、家族が物を渡していると判断した場合（ステップＳ５１５／Ｙｅｓ）、ペット制御部４０２は、物をくわえて小屋に戻るよう指示するコマンドをペットロボット１Ａに送信する（ステップＳ５１８）。
【０１３７】
次いで、ペットロボット１Ａは、サーバ４からのコマンドに従って、家族に渡された物を「口」に相当する部分を可動して挟む（ステップＳ５２１）。
【０１３８】
次に、ペットロボット１Ａは、物を口にくわえた状態のまま小屋に帰る動作を行う（ステップＳ５２４）。
【０１３９】
続いて、小屋装置３Ａは、小屋内に設けられたカメラ３３により、ペットロボット１Ａがくわえてきた物を撮像し（ステップＳ５２７）、撮像画像をサーバ４へ送信する（ステップＳ５３０）。
【０１４０】
次に、サーバ４は、物体認識部４０８により撮像画像を解析し物体認識を行う（ステップＳ５３３）。
【０１４１】
次いで、図１４に示すように、サーバ４の制御部４０は、物体認識結果に基づいて、ペットロボット１Ａがくわえて来た物が所定のプリント可能な紙媒体または所定の３Ｄプリント可能な物体であるか否かを判断する（ステップＳ５３６）。所定のプリント可能な紙媒体または所定の３Ｄプリント可能な物体とは、例えば予め登録されている特定の紙媒体または物体であって、制御部４０は例えば紙媒体に印字されているＱＲコード（登録商標）や物体の形状を認識してプリント可能か否かを判断する。
【０１４２】
次に、プリント不可能であると判断した場合（ステップＳ５３６／Ｎｏ）、サーバ４のペット制御部４０２は、ペットロボット１Ａに対して返却指示を行う（ステップＳ５６０）。
【０１４３】
次いで、ペットロボット１Ａは、返却指示に従って、家族に渡された物を「口」にくわえて小屋の外に出る動作を行う（ステップＳ５６３）。
【０１４４】
一方、プリント可能であると判断した場合（ステップＳ５３６／Ｙｅｓ）、サーバ４の制御部４０は、プリントデータを小屋装置３Ｂへ送信する（ステップＳ５３９）。具体的には、制御部４０は、所定の紙媒体については通常のプリント、所定の物体については３Ｄプリントを行うよう小屋装置３Ｂに指示する。
【０１４５】
次に、小屋装置３Ｂは、受信したプリントデータに基づいて、小屋内部に設けられたプリンタ部３５または３Ｄプリンタ部３６からプリントを行い（ステップＳ５４２）、プリントが終了するとプリント完了通知をサーバ４へ送信する（ステップＳ５４５）。
【０１４６】
次いで、サーバ４のペット制御部４０２は、小屋装置３Ｂからプリント完了通知を受信すると、小屋装置３Ａに対して保管指示を行う（ステップＳ５４８）。
【０１４７】
次に、小屋装置３Ａは、サーバ４からの保管指示に従って、ペットロボット１Ａがくわえてきた物を小屋の外から見えないよう保管する（ステップＳ５５１）。例えば小屋装置３Ａは、小屋内の物を置いた個所をカバーや扉で覆うなどする。
【０１４８】
次いで、サーバ４は、プリントした物をくわえて小屋から出るよう指示するコマンドをペットロボット１Ｂへ送信する（ステップＳ５５４）。
【０１４９】
そして、ペットロボット１Ｂは、サーバ４からのコマンドに従って、プリントされた物をくわえて小屋の外に出る動作を行う（ステップＳ５５７）。これにより、ペットロボット１が家族に渡された物（例えば手紙やボール）を遠隔地へ運んだように見える。なお、ペットロボット１が物をくわえる「口」に相当する部分の構造および小屋装置３内部の具体的な構造については特に限定しない。
【０１５０】
＜３−８．天候を考慮した演出＞
続いて、ペットロボット１が遠隔地間を移動したように見せる演出をより強調する場合の処理について図１５を参照して説明する。具体的には、遠隔地間の天候をペットロボット１の状態に反映させることで、実際に遠隔地間を移動したことを強調する。
【０１５１】
図１５は、本実施形態による天候を考慮した演出を行う動作処理を示すシーケンス図である。図１５に示すように、まず、サーバ４は、状況認識部４０１により、各地点におけるペットロボット１の状況認識を行う（ステップＳ６０３）。ここでは、例えばＡ地点のペットロボット１Ａが小屋の外にいて、Ｂ地点のペットロボット１Ｂが小屋の中に収納されている状況を認識する。
【０１５２】
次に、サーバ４は、ペット制御部４０２により、ランダムまたはプログラムされたタイミングで移動フラグを立てる（ステップＳ６０６）。
【０１５３】
次いで、移動フラグが立つと（ステップＳ６０９／Ｙｅｓ）、ペット制御部４０２は、ペットロボット１Ａに対して小屋に戻るよう制御する（ステップＳ６１２）。具体的には、ペット制御部４０２は、小屋に帰る動作を指示するコマンドを通信部４１からペットロボット１Ａに送信する。
【０１５４】
次に、ペットロボット１Ａは、サーバ４からのコマンドに従って、小屋に帰る動作を行う（ステップＳ６１５）。
【０１５５】
続いて、ペットロボット１Ａは、小屋に帰る動作が完了したことをサーバ４へ通知する（ステップＳ６１８）。
【０１５６】
次いで、サーバ４は、ペットロボット１Ａから小屋に帰る動作の完了通知を受け取ると、ペットロボット１Ａ、１Ｂの位置を取得し（ステップＳ６２１）、さらに天候情報取得部４０９により、ペットロボット１Ａ、１Ｂの位置間の天候情報をネットワーク上の所定サーバ（図示せず）から取得する（ステップＳ６２４）。
【０１５７】
次に、天候が雨であった場合（ステップＳ６２７／Ｙｅｓ）、サーバ４のペット制御部４０２は、ペットロボット１Ｂに対して、身体が雨に濡れた演出で小屋から出るよう制御する（ステップＳ６３０）。具体的には、ペット制御部４０２は、ペットロボット１Ｂの表面に設けられた表示部２１に表示する画像信号（雨に濡れた毛並の画像等）を送信する。なお天候が雪の場合、ペット制御部４０２は、身体に雪が付いた演出を行うよう制御してもよい。
【０１５８】
次いで、ペットロボット１Ｂは、サーバ４からのコマンドに従って、身体の表面に設けられた表示部２１に雨に濡れた毛並を表示することで、雨に濡れた状態を再現し（ステップＳ６３３）、小屋から出る（ステップＳ６３９）。このように、Ａ地点とＢ地点の間で雨が降っていれば雨に濡れた演出をすることで、遠隔地を移動したことを強調することができる。
【０１５９】
一方、天候が雨でなかった場合は（ステップＳ６２７／Ｎｏ）、上述したような演出を行うことなく、小屋から出るよう制御し（ステップＳ６３６）、ペットロボット１Ｂが小屋から出る（ステップＳ６３９）。
【０１６０】
＜３−９．周辺の人の有無に応じた動作制御＞
上述した例では、複数地点のペットロボット１を同時に出現させないよう制御することで、１匹のペットロボット１に見えるようにしているが、本実施形態はこれに限定されない。例えば家族の視界を考慮して、「１匹のペットロボット１に見えるようにする制御」を行うことも可能である。以下、図１６を参照して説明する。
【０１６１】
図１６は、本実施形態による家族の視界を考慮した動作制御処理を示すシーケンス図である。図１６に示すように、まず、サーバ４は、状況認識部４０１により、各地点におけるペットロボット１の状況認識を行う（ステップＳ６５３）。ここでは、例えばＡ地点のペットロボット１Ａが小屋の外にいて、Ｂ地点のペットロボット１Ｂが小屋の中に収納されている状況を認識する。
【０１６２】
次に、小屋の外に居るペットロボット１Ａは継続的にカメラ１５により周辺を撮像、さらに音声入力部１６により周辺の音声を収音し（ステップＳ６５６）、撮像画像および収音音声をサーバ４へ送信する（ステップＳ６５９）。
【０１６３】
次いで、サーバ４は、顔認識部４０３による撮像画像の顔認識および音声認識部４０４による音声認識を行う（ステップＳ６６２）。
【０１６４】
次に、サーバ４の制御部４０は、画像認識結果および音声認識結果に基づいて、周囲の人の有無を判断する（ステップＳ６６５）。
【０１６５】
次いで、周囲に人がいなくなったと判断した場合（ステップＳ６６５／Ｙｅｓ）、サーバ４のペット制御部４０２は、ペットロボット１Ａに対して動きを止めるよう制御する（ステップＳ６６８）。
【０１６６】
次に、ペットロボット１Ａは、サーバ４からのコマンドに従って、その場で動作を停止する（ステップＳ６７１）。具体的には、ペットロボット１Ａは、駆動部１８への電源供給を停止する。フリーモードの場合、ペットロボット１は小屋の外を動き回る動作を行うが、周囲に人がいない場合は動作を停止することでエネルギー消費を防ぐことができる。
【０１６７】
一方、Ｂ地点ではペットロボット１Ｂが、小屋装置３Ｂの中に居る状態で継続的に周辺の音声を取得し（ステップＳ６７４）、サーバ４へ音声情報を送信する（ステップＳ６７７）。
【０１６８】
次いで、サーバ４は、音声認識部４０４により、ペットロボット１から受信した音声を認識する（ステップＳ６８０）。
【０１６９】
次に、サーバ４の制御部４０は、認識結果に基づいて、家族から呼びかけられたか否かを判断する（ステップＳ６８０）。具体的には、制御部４０は、記憶部４２に登録されている家族の音声特徴量（声質等）に基づいて、家族の声か否かを認識し、さらに家族からの呼び掛け（ペットロボット１Ｂの名前を呼んだり、「おいで！」「出ておいで！」等の声掛け）を認識する。
【０１７０】
次いで、家族から呼びかけられたと判断した場合（ステップＳ６８３／Ｙｅｓ）、サーバ４のペット制御部４０２は、ペットロボット１Ｂに対して、小屋から出て愛嬌を振りまく動作を行うよう指示するコマンドを送信する（ステップＳ６８６）。
【０１７１】
そして、ペットロボット１Ｂは、サーバ４からのコマンドに従って、小屋装置３Ｂから出て（ステップＳ６８９）、家族に対して愛嬌を振りまく動作を行う（ステップＳ６９２）。この時点で、Ａ地点およびＢ地点の両地点で、ペットロボット１が小屋装置３から同時に出現しているが、Ａ地点では周囲に人がいないためペットロボット１Ａが家族に視認されることがない。したがって、「１匹のペットロボットに見えるようにするための制御」として問題が生じないと共に、ペットロボット１Ａの駆動を停止することで省エネを実現することができる。
【０１７２】
なお、Ａ地点側では、ペットロボット１Ａは継続的に周囲の物音を検知している（ステップＳ６９５）。
【０１７３】
そして、物音を検知した場合（ステップＳ６９５／Ｙｅｓ）、ペットロボット１Ａは動作を再開、すなわち駆動部１８への電源供給を再開し（ステップＳ６９８）、小屋装置３Ａに帰る動作を行う（ステップＳ７０１）。これにより、家族が戻って来た場合にはペットロボット１Ａが小屋装置３Ａに収納されるため、複数地点でペットロボット１が同時に出現している状況を解消することができる。
【０１７４】
＜３−１０．視認状況に応じた動作制御＞
上述した周囲の人の有無に応じた動作制御では、周囲に人がいなければペットロボット１が家族に視認されないため複数地点でペットロボット１が同時に出現していても問題ないとした。しかし、防犯カメラや監視カメラ等が設置されている場合は同時出現していることが後からユーザに確認されてしまう恐れがある。そこで、本実施形態では、視認状況を考慮して「１匹のペットロボットに見えるようにするための制御」として問題が生じないよう動作制御する。以下、図１７を参照して説明する。
【０１７５】
図１７は、本実施形態による視認状況に応じた動作制御処理を示すフローチャートである。図１７に示すように、まず、サーバ４は、状況認識部４０１により、各地点におけるペットロボット１の状況認識を行う（ステップＳ７１３）。ここでは、例えばＡ地点のペットロボット１Ａが小屋の外にいて、Ｂ地点のペットロボット１Ｂが小屋の中に収納されている状況を認識する。
【０１７６】
次に、ペットロボット１Ｂは、小屋装置３Ｂの中に居る状態で継続的に周辺の音声を取得し（ステップＳ７１６）、サーバ４へ音声情報を送信する（ステップＳ７１９）。
【０１７７】
次いで、サーバ４は、音声認識部４０４により、ペットロボット１から受信した音声を認識する（ステップＳ７２２）。
【０１７８】
次に、サーバ４の制御部４０は、認識結果に基づいて、家族から起動要求（家族からの呼び掛け。例えばペットロボット１Ｂの名前を呼んだり、「おいで！」「出ておいで！」等の声掛け）があったか否かを判断する（ステップＳ７２５）。
【０１７９】
次いで、起動要求があったと判断した場合（ステップＳ７２５／Ｙｅｓ）、サーバ４の制御部４０は、ペットロボット１ＡがＢ地点の家族に視認されない状態であるか否かを判断する（ステップＳ７２８）。例えばＡ地点に設置されている防犯カメラや監視カメラの情報がシステムで捕捉できる場合、制御部４０は、Ｂ地点の家族に視認される可能性があるため、Ｂ地点の家族に視認される状態であると判断する。より具体的には、例えばＡ地点に住む老夫婦の様子を見守るサービスとしてライブカメラが設置されていることが想定される。この場合、Ｂ地点に住む娘家族は当該ライブカメラの映像を見ることができるため、ペットロボット１の同時出現が認識される恐れがある。また、両地点にそれぞれライブカメラが設置されている場合が想定されるため、制御部４０は、Ｂ地点のペットロボット１ＢがＡ地点の家族に視認されない状態であるか否かも併せて判断するようにしてもよい。
【０１８０】
次に、Ｂ地点の家族に視認されない状態である（防犯カメラ等が設置されていない）と判断した場合（ステップＳ７２８／Ｙｅｓ）、サーバ４のペット制御部４０２は、ペットロボット１Ｂに対して、起動指示（具体的には、例えば小屋から出て愛嬌を振りまく動作を行う指示）のコマンドを送信する（ステップＳ７３１）。
【０１８１】
そして、ペットロボット１Ｂは、サーバ４からのコマンドに従って、小屋装置３Ｂから出て（ステップＳ７３４）、家族に対して愛嬌を振りまく動作を行う（ステップＳ７３７）。この時点で、Ａ地点およびＢ地点の両地点で、ペットロボット１がそれぞれ小屋装置３から同時に出現しているが、Ａ地点で出現しているペットロボット１ＡをＢ地点の家族は視認できないため、１匹のペットロボットと認識され得る。
【０１８２】
一方、Ｂ地点の家族に視認される状態である（防犯カメラ等が設置されている）と判断した場合（ステップＳ７２８／Ｎｏ）、サーバ４のペット制御部４０２は、ペットロボット１Ａに対して、小屋に戻るよう（スリープ状態になるよう）制御する（ステップＳ７４０）。
【０１８３】
次に、ペットロボット１Ａは、サーバ４からのコマンドに従って、小屋に帰る動作を行い（ステップＳ７４３）、小屋に帰る動作が完了したことをサーバ４へ通知する（ステップＳ７４６）。
【０１８４】
そして、サーバ４のペット制御部４０２は、ペットロボット１Ａから小屋に帰る動作の完了通知を受け取った後に、ペットロボット１Ｂに対して、起動指示のコマンドを送信する（ステップＳ７４９）。ペットロボット１Ｂは、サーバ４からのコマンドに従って、小屋装置３Ｂから出て（ステップＳ７３４）、家族に対して愛嬌を振りまく動作を行う（ステップＳ７３７）。
【０１８５】
以上、視認状況に応じた動作制御について説明した。なお同時出現禁止を厳密に行う設定が予め行われている場合、視認状況に関わらず、サーバ４は上述した図７に示す動作処理を実施し、複数地点でのペットロボット１の同時出現を回避する。
【０１８６】
（複数地点間のコミュニケーション）
複数地点で各ペットロボット１が同時出現していることが認識されてしまう場合としては、上述したような防犯カメラや監視カメラ等が設置されている場合の他、複数地点の家族間で電話等のコミュニケーションが行われる場合も想定される。例えばＡ地点とＢ地点の家族が電話（音声電話、テレビ電話）で話している際に、両地点でペットロボット１が小屋の外に出ていると、会話に矛盾が生じる可能性がある。そこで本実施形態では、同時出現している場合に複数地点間でコミュニケーションが行われる場合は一方のペットロボット１を小屋に帰す制御を行うことで、上記矛盾を解消することができる。以下、図１８を参照して具体的に説明する。
【０１８７】
図１８は、本実施形態による複数地点間のコミュニケーション発生時の動作制御処理を示すシーケンス図である。図１８に示すように、まず、サーバ４は、状況認識部４０１により、各地点におけるペットロボット１の状況認識を行う（ステップＳ８０３）。ここでは、例えばＡ地点のペットロボット１Ａが小屋の外にいて、Ｂ地点のペットロボット１Ｂも小屋の外にいる状況を認識する。
【０１８８】
次に、サーバ４は、Ａ地点の家族からＢ地点の家族へ電話を掛けたことを検知する（ステップＳ８０６）。サーバ４は、例えばスマートフォンと連動して遠隔地点間で電話等のコミュニケーションが発生したことを把握し得る。
【０１８９】
次いで、サーバ４のペット制御部４０２は、ペットロボット１Ａまたは１Ｂのいずれか、ここでは例えばペットロボット１Ａに対して、小屋に戻るよう制御する（ステップＳ８０９）。複数のペットロボット１のうちいずれのペットロボットを選択するかは、ランダムまたはプログラムに従って決定される。
【０１９０】
次に、ペットロボット１Ａは、サーバ４からの制御に従って、小屋に帰る動作を行い（ステップＳ８１２）、小屋に帰る動作が完了したことをサーバ４へ通知する（ステップＳ８１５）。
【０１９１】
これにより、複数地点で各ペットロボット１が同時出現している状況において、複数地点間でコミュニケーションが発生した場合、１つのペットロボット以外は全て小屋に戻るよう制御することで、コミュニケーション中にペットロボットの存在に関して矛盾が生じることを防ぐことができる。
【０１９２】
＜３−１１．複数地点間のコミュニケーションに応じた動作制御＞
本実施形態では、複数地点間で電話等のコミュニケーションが発生した場合に、かかるコミュニケーションの発生をペットロボット１により遠隔地に伝えることも可能である。以下、図１９を参照して具体的に説明する。
【０１９３】
図１９は、本実施形態によるペットロボット１によるコミュニケーション発生通知の動作制御処理を示すシーケンス図である。図１９に示すように、まず、サーバ４は、状況認識部４０１により、各地点におけるペットロボット１の状況認識を行う（ステップＳ８５３）。ここでは、例えばＡ地点のペットロボット１Ａが小屋の外にいて、Ｂ地点のペットロボット１Ｂが小屋の中に収納されている状況を認識する。
【０１９４】
次に、サーバ４は、例えばＡ地点の家族からＢ地点の家族へ電話（音声電話、テレビ電話）を掛けたことを検知する（ステップＳ８５６）。サーバ４は、例えばスマートフォンと連動して遠隔地点間で電話等のコミュニケーションが発生したことを把握し得る。
【０１９５】
次いで、サーバ４のペット制御部４０２は、電話を掛けた方の地点にいるペットロボット１Ａに対して、小屋に戻るよう制御する（ステップＳ８５９）。
【０１９６】
次に、ペットロボット１Ａは、サーバ４からの制御に従って、小屋に帰る動作を行い（ステップＳ８６２）、小屋に帰る動作が完了したことをサーバ４へ通知する（ステップＳ８６５）。
【０１９７】
次いで、サーバ４は、ペットロボット１Ａから小屋に帰る動作の完了通知を受け取ると、ペットロボット１Ｂに対して、小屋から出て電話が来たことを通知するよう指示するコマンドを送信する（ステップＳ８６８）。電話が来たことを音声出力により伝える場合、サーバ４は、音声合成部４０６により発話音声または鳴き声音声を生成し、コマンドと共にペットロボット１Ｂへ送信する。
【０１９８】
そして、ペットロボット１Ｂは、サーバ４からのコマンドに従って、小屋装置３Ｂから出て（ステップＳ８７１）、家族に対して吠える等して電話が来たことを伝える（ステップＳ８７４）。これにより、１匹のペットロボット１がＡ地点からＢ地点へ移動してＡ地点からの電話を伝えているような演出を行うことができる。
【０１９９】
＜＜４．まとめ＞＞
上述したように、本開示の実施形態による情報処理システムでは、複数の仮想生物を連動して制御し、仮想生物を通した複数地点間における間接的なコミュニケーションを促進することを可能とする。
【０２００】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本技術はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０２０１】
例えば、上述した情報処理システムのペットロボット１、小屋装置３、およびサーバ４に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭ等のハードウェアに、情報処理システムの機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、当該コンピュータプログラムを記憶させたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体も提供される。
【０２０２】
また、上述した実施形態では、Ａ地点とＢ地点といった２つの地点における各ペットロボット１Ａ、１Ｂの制御について主に説明したが、本実施形態はこれに限定されず、２地点以上、例えばＡ地点、Ｂ地点、Ｃ地点における各ペットロボット（３台）の制御も当然同様に行い得る。
【０２０３】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０２０４】
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
少なくともいずれか一つがハードウェアである複数の仮想生物の現在の状態の情報を受信すると共に、当該複数の仮想生物の動作を制御する信号を送信する通信部と、
特定のユーザによって前記複数の仮想生物が同時に視認されないように前記複数の仮想生物のうちの少なくともいずれか一つの仮想生物の動作を制御する信号を生成すると共に当該信号を当該一つの仮想生物に送信するように前記通信部を制御する制御部と、
を備える、仮想生物制御システム。
（２）
前記制御部は、
前記通信部を介して、第１の仮想生物が、特定のユーザに視認されない、スリープ状態になったことを示す前記現在の状態の情報を受信すると；
前記通信部を介して、スリープ状態である第２の仮想生物に対して、起動を許可する信号を送信する、前記（１）に記載の仮想生物制御システム。
（３）
前記第１の仮想生物はロボットであって、
前記スリープ状態は、前記第１の仮想生物が特定のユーザに視認されないように自律的に収納部内に移動した状態である、前記（２）に記載の仮想生物制御システム。
（４）
前記第１の仮想生物はソフトウェアプログラムであって、
前記スリープ状態は、当該ソフトウェアプログラムが実装されるデバイスの表示部に表示される当該第１の仮想生物が特定のユーザに視認されないよう表示部からいなくなる状態である、前記（２）に記載の仮想生物制御システム。
（５）
第１の仮想生物が起動状態で、第２の仮想生物がスリープ状態であって、
前記第１の仮想生物は、第１ユーザにより手渡された物を保持したまま、当該第１ユーザに視認されないように、自律的に収納部内に移動することが可能であり、
前記通信部は、前記第１の仮想生物が保持してきた物を撮像した撮像画像を受信し、
前記制御部は、
当該撮像画像に基づいて前記保持してきた物を認識し、当該物を再現するためのデータを、前記第２の仮想生物が収納されている収納部に送信して当該収納部内に設置される再現部で再現するよう指示すると共に；
前記第２の仮想生物に対して起動を許可し、さらに前記再現部により再現された物を保持して当該収納部から出ることを指示する制御信号を送信する、前記（２）または（３）に記載の仮想生物制御システム。
（６）
第１の仮想生物が起動状態で、第２の仮想生物がスリープ状態であって、
前記制御部は、
前記第１の仮想生物と第２の仮想生物の現在位置を管理し、各地点間の天候情報を取得可能であり；
前記通信部を介して、前記第１の仮想生物が特定のユーザに視認されないスリープ状態になったことを示す前記現在の状態の情報を受信すると；
前記通信部を介して、スリープ状態である前記第２の仮想生物に対して、起動を許可する信号と、前記各地点間の天候情報に応じた前記第２の仮想生物の表面に設けられた表示部に表示する画像信号を送信する、前記（２）または（３）に記載の仮想生物制御システム。
（７）
前記通信部は、第１の仮想生物が学習したユーザに関する知識を受信し、
前記制御部は、前記通信部を介して、前記知識に基づいて生成された第２の仮想生物の動作を制御する信号を前記第２の仮想生物に送信するよう前記通信部を制御する、前記（２）または（３）に記載の仮想生物制御システム。
（８）
前記制御部は；
前記第１の仮想生物に対する第１ユーザの声掛けに対してランダムに選択したポーズを取るよう指示する制御信号を送信し；
当該ポーズに対する前記第１ユーザのフィードバックを、前記第１の仮想生物が学習したユーザに関する知識として前記通信部により受信し；
前記フィードバックに応じて、前記声掛けに前記ランダムに選択したポーズを対応付けて記憶する、前記（７）に記載の仮想生物制御システム。
（９）
前記制御部は、
前記第１の仮想生物により撮像された第１ユーザの顔画像を前記第１の仮想生物が学習したユーザに関する知識として前記通信部により受信し；
前記顔画像の認識結果を記憶する、前記（７）に記載の仮想生物制御システム。
（１０）
前記制御部は、前記記憶した第１ユーザと一緒に写る人物を前記第１の仮想生物により撮像された撮像画像から認識した場合、当該人物の顔の認識結果を記憶する、前記（９）に記載の仮想生物制御システム。
（１１）
第１の仮想生物が起動状態で、第２の仮想生物がスリープ状態であるとき、
前記制御部は、
前記通信部を介して受信した、前記第２の仮想生物の現在の状態の情報が特定のユーザからの起動要求を示し、前記第１の仮想生物の現在の状態の情報が特定のユーザに視認されている状態ではないことを示すとき；
前記通信部を介して、前記第１の仮想生物に対してスリープ状態になるよう指示する制御信号を送信することなく、前記第２の仮想生物に対して起動を許可する信号を送信する、前記（２）または（３）に記載の仮想生物制御システム。
（１２）
前記制御部は、
前記第１および第２の仮想生物のいずれかを監視するカメラが存在するときは、前記通信部を介して前記第１の仮想生物に対してスリープ状態になるよう指示する制御信号を送信すると共に、前記第２の仮想生物に対して起動を許可する信号を送信する、前記（１１）に記載の仮想生物制御システム。
（１３）
前記制御部は、
前記第１の仮想生物の周辺にいる第１ユーザが、前記第２の仮想生物の周辺にいる第２のユーザに通信要求したことを検出したときは、前記通信部を介して前記第１の仮想生物に対してスリープ状態になるよう指示する制御信号を送信する、前記（１１）に記載の仮想生物制御システム。
（１４）
前記制御部は、
前記第１の仮想生物の周辺にいる第１ユーザが、前記第２の仮想生物の周辺にいる第２ユーザに通信要求したことを検出すると；
前記通信部を介して、前記第１の仮想生物に対して、スリープ状態になるよう指示する制御信号を送信し；
さらに、前記通信部を介して、前記第１の仮想生物がスリープ状態になったことを示す前記現在の状態の情報を受信すると；
前記通信部を介して、前記第２の仮想生物に対し、起動許可の信号と、前記第１ユーザからの通信要求があったことを前記第２ユーザに知らせるよう指示する制御信号を送信する、前記（２）または（３）に記載の仮想生物制御システム。
（１５）
第１の仮想生物が起動状態であるとき、
前記制御部は、
前記通信部を介して受信された、前記第１の仮想生物の現在の状態の情報が周囲にユーザが存在しないことを示すとき；
前記通信部を介して、前記第１の仮想生物に対して動作を停止するよう指示する制御信号を送信し；
前記第１の仮想生物の現在の状態の情報が、動作を停止している状態であるときに所定レベル以上の音声を検知したことを示すとき；
前記通信部を介して、前記第１の仮想生物に対して、起動許可の信号を送信する、前記（２）または（３）に記載の仮想生物制御システム。
（１６）
複数の仮想生物のうちいずれか一つの仮想生物が起動状態で、他の仮想生物がスリープ状態であって、
前記制御部は、
継続的に所定のタイミングで移動フラグを立て；
前記移動フラグが立ったとき、前記起動状態の仮想生物に対してスリープ状態になるよう指示する制御信号を送信し；
前記制御信号に応じて前記起動状態の仮想生物がスリープ状態になったことを示す前記現在の状態の情報を受信すると、前記スリープ状態であった他の仮想生物のうちいずれか一つの仮想生物に対して起動を許可する制御信号を送信する、前記（１）に記載の仮想生物制御システム。
（１７）
少なくともいずれか一つがハードウェアである複数の仮想生物と、
前記複数の仮想生物の現在の状態の情報を受信すると共に、当該複数の仮想生物の動作を制御する信号を送信する通信部と、
特定のユーザによって前記複数の仮想生物が同時に視認されないように前記複数の仮想生物のうちの少なくともいずれか一つの仮想生物の動作を制御する信号を生成し、当該信号を当該一つの仮想生物に送信するように前記通信部を制御する制御部と、
を備える、仮想生物制御システム。
（１８）
プロセッサが、
少なくともいずれか一つがハードウェアである複数の仮想生物の現在の状態の情報を受信すると共に、当該複数の仮想生物の動作を制御する信号を通信部により送信することと、
特定のユーザによって前記複数の仮想生物が同時に視認されないように前記複数の仮想生物のうちの少なくともいずれか一つの仮想生物の動作を制御する信号を生成すると共に当該信号を当該一つの仮想生物に送信するように前記通信部を制御することと、
を含む、仮想生物制御方法。
【符号の説明】
【０２０５】
１、１Ａ、１Ｂ  ペットロボット
３、３Ａ、３Ｂ  小屋装置
４  サーバ
５  ネットワーク
７  表示端末
１０  制御部
１１  Wi−Fi通信部
１２  ＬＴＥ通信部
１３  Bluetooth通信部
１４  位置情報取得部
１５  カメラ
１６  音声入力部
１８  駆動部
１９  タッチセンサ
２０  記憶部
２１  表示部
２２  音声出力部
２３  加速度センサ
２４  角速度センサ
３０  制御部
３１  Wi−Fi通信部
３２  Bluetooth通信部
３３  カメラ
３４  記憶部
３５  プリンタ部
３６  ３Ｄプリンタ部
３７  充電部
４０  制御部
４１  通信部
４２  記憶部
４０１  状況認識部
４０２  ペット制御部
４０３  顔認識部
４０４  音声認識部
４０６  音声合成部
４０７  動作学習部
４０８  物体認識部
４０９  天候情報取得部
【図１】
2017212723.tif 000003
【図２】
2017212723.tif 000004
【図３】
2017212723.tif 000005
【図４】
2017212723.tif 000006
【図５】
2017212723.tif 000007
【図６】
2017212723.tif 000008
【図７】
2017212723.tif 000009
【図８】
2017212723.tif 000010
【図９】
2017212723.tif 000011
【図１０】
2017212723.tif 000012
【図１１】
2017212723.tif 000013
【図１２】
2017212723.tif 000014
【図１３】
2017212723.tif 000015
【図１４】
2017212723.tif 000016
【図１５】
2017212723.tif 000017
【図１６】
2017212723.tif 000018
【図１７】
2017212723.tif 000019
【図１８】
2017212723.tif 000020
【図１９】
2017212723.tif 000021
【国際調査報告】
2017212723.tif 000022
2017212723.tif 000023
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