(57)【要約】【課題】使用者の好みや要望に応じた場所を効率よく短時間で清掃することができる電気掃除機を提供。【解決手段】電気掃除機１は、床面Ｆに沿って走行しつつ清掃可能な自走式の掃除機本体２と、掃除機本体２に取り付けて使用者が操作可能な操作部材３と、を備える。掃除機本体２は、自走するための車輪１１１を駆動する走行駆動部１１と、走行駆動部１１を駆動制御する本体制御部１２と、操作部材３を着脱自在に連結する本体連結部１５と、を有し、本体制御部１２は、操作部材３が連結されていない場合に走行駆動部１１により自走する自動モードと、操作部材３が連結されている場合に操作部材３からの手動操作を受け付ける手動モードと、を切り替える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面に沿って走行しつつ清掃可能な自走式の掃除機本体と、
前記掃除機本体に取り付けて使用者が操作可能な操作部材と、を備え、
前記掃除機本体は、
自走するための車輪を駆動する走行駆動部と、
前記走行駆動部を駆動制御する本体制御部と、
前記操作部材を着脱自在に連結する本体連結部と、
前記本体連結部に前記操作部材が連結されているか否かを検出する連結検出部と、を有し、
前記本体制御部は、前記操作部材が連結されていない場合に前記走行駆動部により自走する自動モードと、前記操作部材が連結されている場合に該操作部材からの手動操作を受け付ける手動モードと、を切り替えることを特徴とする電気掃除機。
【請求項２】
請求項１に記載された電気掃除機において、
前記手動モードは、前記車輪を自由回転させるように前記走行駆動部を制御する完全手動モードを備えることを特徴とする電気掃除機。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載された電気掃除機において、
前記掃除機本体および前記操作部材の少なくとも一方には、該操作部材の操作方向および操作力を検出する操作検出部が設けられ、
前記手動モードは、前記操作検出部が検出した前記操作部材の操作を補助するように前記走行駆動部を制御する補助モードを備えることを特徴とする電気掃除機。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載された電気掃除機において、
前記操作部材には、前記掃除機本体の走行方向および走行速度の少なくとも一方を指示する走行指示部が設けられ、
前記手動モードは、前記走行指示部からの指示に基づいて前記走行駆動部を制御する指示モードを備えることを特徴とする電気掃除機。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれかに記載された電気掃除機において、
前記操作部材には、前記掃除機本体に電力を供給する電力供給部が設けられていることを特徴とする電気掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、床面を清掃するための自走式電気掃除機（掃除ロボット）として、掃除機本体を走行させるための走行手段と、吸込口から掃除機本体内の集塵室に塵等を吸い込む吸込手段と、を備えたものが知られている（特許文献１等参照）。走行手段は、左右一対の車輪と、各車輪を正転方向と逆転方向に駆動する２台のモータと、を備え、掃除機本体を前後方向に走行させるとともに任意の方向に転回させるようになっている。吸込手段は、吸込口に連通されたダクトおよび送風機と、吸込口に設けられた回転ブラシと、を備え、回転ブラシによって掻き上げた塵等を吸込口から吸い込むように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１３５３０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の一般的な自走式電気掃除機では、予め設定された走行ルートに沿って自走しつつ清掃することから、使用者の好みや要望に応じた特定の場所を重点的に清掃することが難しかった。また、所定の走行ルートを一巡するまで清掃が完了しないことから、完了するまでに長時間を要するという不都合もある。【０００５】
本発明の目的は、使用者の好みや要望に応じた場所を効率よく短時間で清掃することができる電気掃除機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の電気掃除機は、床面に沿って走行しつつ清掃可能な自走式の掃除機本体と、前記掃除機本体に取り付けて使用者が操作可能な操作部材と、を備え、前記掃除機本体は、自走するための車輪を駆動する走行駆動部と、前記走行駆動部を駆動制御する本体制御部と、前記操作部材を着脱自在に連結する本体連結部と、前記本体連結部に前記操作部材が連結されているか否かを検出する連結検出部と、を有し、前記本体制御部は、前記操作部材が連結されていない場合に前記走行駆動部により自走する自動モードと、前記操作部材が連結されている場合に該操作部材からの手動操作を受け付ける手動モードと、を切り替えることを特徴とする。【０００７】
このような本発明によれば、走行駆動部と本体制御部とを備えた掃除機本体が自動モードによって自走することで、自走式電気掃除機（掃除ロボット）として機能し、自動的に床面の清掃を実施することができる。一方、本体連結部に操作部材が連結されたことを検知して手動モードとなり、操作部材からの手動操作を受け付けることで、使用者が操作部材を操作して掃除機本体を移動させ、特定の場所を重点的に清掃することができる。従って、自動モードによって所定の走行ルートを一巡するのを待つことなく、手動モードで特定の場所を清掃することで、使用者の好みや要望に応じた場所を効率よく短時間で清掃することができる。【０００８】
本発明では、前記手動モードは、前記車輪を自由回転させるように前記走行駆動部を制御する完全手動モードを備えることが好ましい。【０００９】
このような構成によれば、車輪が自由回転するように走行駆動部を制御する完全手動モードを備えることで、操作部材を介した使用者による完全な手動操作によって掃除機本体を移動させつつ清掃を実施することができる。従って、使用者の意図した通りに掃除機本体を移動させることができるので、使用者の利便性を向上させつつ良好な使用感を得ることができる。【００１０】
本発明では、前記掃除機本体および前記操作部材の少なくとも一方には、該操作部材の操作方向および操作力を検出する操作検出部が設けられ、前記手動モードは、前記操作検出部が検出した前記操作部材の操作を補助するように前記走行駆動部を制御する補助モードを備えることが好ましい。【００１１】
このような構成によれば、補助モードにおいて、操作検出部が検出した操作部材の操作を補助するように走行駆動部を制御することで、使用者は少ない操作力で掃除機本体を移動させることができ、使用者の負担を軽減させつつ利便性を高めることができる。【００１２】
本発明では、前記操作部材には、前記掃除機本体の走行方向および走行速度の少なくとも一方を指示する走行指示部が設けられ、前記手動モードは、前記走行指示部からの指示に基づいて前記走行駆動部を制御する指示モードを備えることが好ましい。【００１３】
このような構成によれば、指示モードにおいて、操作部材に設けられた走行指示部を用いて使用者が掃除機本体の走行方向や走行速度を指示し、この指示に基づいて走行駆動部が動作することで、使用者はより少ない操作力で掃除機本体を移動させることができ、使用者の負担をより一層軽減させることができる。【００１４】
本発明では、前記操作部材には、前記掃除機本体に電力を供給する電力供給部が設けられていることが好ましい。【００１５】
このような構成によれば、操作部材に設けられた電力供給部から掃除機本体に電力を供給することで、掃除機本体の残留電力が僅かになった際にも清掃を継続させることができる。なお、電力供給部としては、操作部材に設けられた充電池であってもよいし、操作部材から延びて電源コンセントに接続可能な電力線であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施形態に係る電気掃除機の斜視図
【図２】前記電気掃除機の断面図であり、図１にII−II線で示す断面図
【図３】前記電気掃除機の断面図であり、図１にIII−III線で示す断面図
【図４】前記電気掃除機の概略構成を示す機能ブロック図
【図５】本発明の第２実施形態に係る電気掃除機の断面図
【図６】前記電気掃除機の概略構成を示す機能ブロック図
【図７】本発明の第３実施形態に係る電気掃除機の断面図
【図８】前記電気掃除機の概略構成を示す機能ブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の第１実施形態に係る電気掃除機の斜視図である。
電気掃除機１は、図１に示すように、床面Ｆに沿って走行しつつ清掃可能な自走式の掃除機本体２と、掃除機本体２に取り付けて使用者が操作可能な操作部材３と、を備える。この電気掃除機１は、操作部材３が取り付けられていない掃除機本体２が自律走行式の掃除ロボットとして機能し、掃除機本体２に操作部材３が取り付けられることで手動操作式掃除機として機能する。
【００１８】
掃除機本体２は、全体円筒状のボディ１０と、自走するための一対の車輪１１１を駆動する走行駆動部１１と、走行駆動部１１を駆動制御する本体制御部１２と、掃除機本体２を操作するための本体操作部１３と、掃除機本体２の駆動電源としての本体バッテリ１４と、操作部材３を着脱自在に連結する本体連結部１５と、を備える。本体操作部１３には、電源ＯＮ／ＯＦＦボタンや、掃除モード選択ボタン、停止ボタン、充電ボタン等が設けられている。
【００１９】
操作部材３は、長尺棒状の操作桿２０と、操作桿２０の一端部に設けられて使用者が把持して操作するための把持部２１と、操作桿２０の他端部に設けられて本体連結部１５に連結される操作連結部２２と、連結された掃除機本体２を駆動制御する操作制御部２３と、把持部２１に設けられて使用者が指で操作可能なコントローラ２４と、操作桿２０の内部に設けられた操作バッテリ２５と、を備える。把持部２１には、図示しない電源ＯＮ／ＯＦＦボタンや、停止ボタン、充電ボタン等が設けられている。
【００２０】
図２、３は、それぞれ電気掃除機の断面図であり、図２は、図１にII−II線で示す断面図であり、図３は、図１にIII−III線で示す断面図である。
図２、３に示すように、掃除機本体２のボディ１０の下面には、床面Ｆ上の塵やほこりを吸い込むための吸込み部１６が設けられている。この吸込み部１６には、図示しないダクト、送風機、集塵室および排気口が接続されており、吸い込んだ塵等を集塵室のフィルタで集塵するとともに、吸い込んだ空気を排気口から排気するようになっている。
【００２１】
走行駆動部１１は、図１、３に示すように、左右一対の車輪１１１と、一対の車輪１１１を各々独立して回転駆動するモータ１１２と、を備えている。また、図２に示すように、ボディ１０の前後には、補助輪１１３が設けられている。図３に示すように、モータ１１２と車輪１１１の回転軸との間には、車輪１１１とモータ１１２との相対回転を検出する回転センサ（操作検出部）１１４が設けられている。
【００２２】
図２、３に示すように、本体連結部１５には、操作部材３の操作連結部２２が連結されているか否かを検出するための連結センサ（連結検出部）１５１と、操作連結部２２が鉛直軸Ｘ１回りの第１回転方向Ｒ１に回転したことを検出するための回転センサ（操作検出部）１５２と、操作連結部２２と電気的に接続される本体接点部１５３と、が設けられている。
【００２３】
操作連結部２２は、操作桿２０に接続するためのユニバーサルジョイント２２１と、本体連結部１５の本体接点部１５３に電気的に接続するための操作接点部２２２と、を備える。この操作連結部２２は、本体連結部１５に対して上方から差し込むことで連結され、図示しない係止部によって係止され、水平方向および鉛直方向に移動不能かつ、第１回転方向Ｒ１に沿って回転自在に連結される。また、操作部材３に設けられた図示しない連結解除スイッチの操作によって係止部の係止が外れ、本体接点部１５３から鉛直方向上方に操作連結部２２を抜くことで、操作部材３と掃除機本体２との連結が解除されるようになっている。
【００２４】
ユニバーサルジョイント２２１は、操作桿２０の軸方向Ｘ２回りの第２回転方向Ｒ２に沿った捩れを第１回転方向Ｒ１に沿った回転に変換する。さらに、ユニバーサルジョイント２２１と操作桿２０とは、互いに水平軸回りに回転自在に接続されており、この水平軸を中心として操作桿２０および把持部２１が上下方向に回動可能に支持されている。
【００２５】
本体連結部１５に操作連結部２２が連結されたことは、連結センサ１５１によって検出される。そして、把持部２１を持った使用者が操作桿２０を第２回転方向Ｒ２に捩じると、ユニバーサルジョイント２２１によって第１回転方向Ｒ１の回転として本体連結部１５に伝達され、この回転が回転センサ１５２によって検出される。また、本体接点部１５３と操作接点部２２２とが接触することで、掃除機本体２と操作部材３とが電気的に接続される。
【００２６】
図４は、電気掃除機の概略構成を示す機能ブロック図である。
以下、図４も参照しつつ電気掃除機１の動作について説明する。
掃除機本体２の本体制御部１２は、走行駆動部１１を制御する走行制御部１２１と、吸込み部１６を制御する吸込制御部１２２と、操作部材３が連結されたか否かに応じてモードを切り替えるモード制御部１２３と、本体バッテリ１４への充電を制御する電源制御部１２４と、を備える。
【００２７】
掃除機本体２の電源がＯＮされると、本体制御部１２は、連結センサ１５１により本体連結部１５に操作部材３の操作連結部２２が連結されているか否かを検出する。操作連結部２２が連結されていないと判断した場合、モード制御部１２３は自動モードに切り替え、操作連結部２２が連結されていると判断した場合、モード制御部１２３は手動モードに切り替える。
【００２８】
自動モードにおいて、走行制御部１２１は、予め設定された走行プログラムに応じて走行駆動部１１を駆動制御し、モータ１１２によって車輪１１１を回転させて掃除機本体２を自走させる。掃除機本体２の走行に伴って、吸込制御部１２２は、吸込み部１６を制御して吸込み動作を実施させる。所定の走行プログラムが終了すると、走行制御部１２１が走行駆動部１１を停止させるとともに、吸込制御部１２２が吸込み部１６の動作を停止させ、本体制御部１２は、電気掃除機１を待機状態とする。
【００２９】
手動モードにおいて、走行制御部１２１は、走行プログラムを用いず、操作部材３を用いた使用者からの操作を補助するように走行駆動部１１を駆動制御する（補助モード）。操作部材３を用いた使用者からの操作を受け付けている間、吸込制御部１２２は、吸込み部１６を制御して吸込み動作を実施させる。
【００３０】
使用者が操作部材３を押すかまたは引いて掃除機本体２を前進または後進させた場合、車輪１１１の回転が回転センサ１１４によって検出され、この検出信号に基づき、すなわち使用者による操作部材３の操作方向および操作力に応じて、走行制御部１２１は、掃除機本体２を前進または後進させる方向に走行駆動部１１を駆動制御する。この際、走行駆動部１１は、使用者による前進または後進の操作速度を超えないように車輪１１１の駆動速度を調整する。
【００３１】
使用者が把持部２１によって操作桿２０を第２回転方向Ｒ２に捩じると、ユニバーサルジョイント２２１を介して操作連結部２２の回転が本体連結部１５の回転センサ１５２によって検出され、この検出信号を本体制御部１２が受信する。受信した検出信号に基づき、すなわち使用者による操作部材３の操作方向および操作力に応じて、走行制御部１２１は、左右の走行駆動部１１におけるモータ１１２の回転速度を制御し、掃除機本体２の走行方向を変更し、右転回または左転回させる。
【００３２】
また、使用者は、操作部材３を押したり引いたりせず、コントローラ２４を操作して前進または後進を指示してもよい（指示モード）。コントローラ２４が操作されると、操作制御部２３は、前進または後進の指示を電気信号として操作連結部２２に送り、操作接点部２２２および本体接点部１５３を介して本体制御部１２が指示を受信する。受信した指示の電気信号に基づき、走行制御部１２１は、走行駆動部１１を駆動制御して掃除機本体２を前進または後進させる。
【００３３】
本体操作部１３または操作部材３の停止ボタンを使用者が押した停止信号を検出するか、または操作部材３の操作連結部２２と本体連結部１５との連結が解除されたことを連結センサ１５１が検出した場合、走行制御部１２１が走行駆動部１１を停止させるとともに、吸込制御部１２２が吸込み部１６の動作を停止させ、本体制御部１２は、電気掃除機１を待機状態とする。
【００３４】
本体連結部１５と操作連結部２２とが連結された状態において、本体操作部１３または操作部材３の充電ボタンを使用者が押すことで、電源制御部１２４は、操作部材３の操作バッテリ２５から本体バッテリ１４への充電を開始し、再び充電ボタンが押されるか本体バッテリ１４が満充電になると充電を停止する。なお、使用者による充電ボタンの操作によらず、操作部材３の操作連結部２２が本体連結部１５に連結されたことを連結センサ１５１が検出したときに、操作バッテリ２５から本体バッテリ１４への充電が自動的に開始されるように、電源制御部１２４が動作してもよい。
【００３５】
このような本実施形態によれば、以下の作用・効果を奏することができる。
（１）掃除機本体２が自動モードによって自走することで、自走式電気掃除機（掃除ロボット）として機能し、自動的に床面Ｆの清掃を実施することができる。一方、本体連結部１５に操作部材３が連結されたことを検知して手動モードとなり、操作部材３からの手動操作を受け付けることで、使用者が操作部材３を操作して掃除機本体２を移動させ、特定の場所を重点的に清掃することができる。従って、自動モードによって所定の走行ルートを一巡するのを待つことなく、手動モードで特定の場所を清掃することで、使用者の好みや要望に応じた場所を効率よく短時間で清掃することができる。
【００３６】
（２）手動モードのうち補助モードにおいて、回転センサ１１５，１５２が検出した操作部材３の操作方向や操作力を補助するように走行駆動部１１が車輪１１１を駆動することで、使用者は少ない操作力で掃除機本体２を移動させることができ、使用者の負担を軽減させつつ利便性を高めることができる。
【００３７】
（３）手動モードのうち指示モードにおいて、操作部材３に設けられたコントローラ２４を用いて使用者が掃除機本体２の前進や後進を指示し、この指示に基づいて走行駆動部１１が車輪１１１を駆動することで、使用者はより少ない操作力で掃除機本体２を移動させることができ、使用者の負担をより一層軽減させることができる。
【００３８】
（４）操作部材３に設けられた操作バッテリ２５から掃除機本体２の本体バッテリ１４に電力を供給することで、掃除機本体２の残留電力が僅かになった際にも清掃を継続させることができ、利便性をさらに向上させることができる。
【００３９】
〔第２実施形態〕
図５は、本発明の第２実施形態に係る電気掃除機の断面図であり、図６は、電気掃除機の概略構成を示す機能ブロック図である。
本実施形態の電気掃除機１は、前記第１実施形態と比較して、掃除機本体２の走行駆動部１１および本体連結部１５、操作部材３の操作連結部２２の構成が相違する。また、本実施形態の操作部材３には、操作制御部２３、コントローラ２４および操作バッテリ２５が設けられておらず、操作連結部２２が機械的に本体連結部１５に連結されるのみであって、掃除機本体２と操作部材３とが電気的に接続されない構成となっている。
【００４０】
図５、６に示すように、走行駆動部１１には、モータ１１２と車輪１１１との間で駆動力を伝達または切断するためのクラッチ１１５が設けられている。また、本体連結部１５には、第１実施形態と同様に、操作連結部２２の連結を検出する連結センサ１５１と、操作連結部２２の回転を検出する回転センサ１５２と、が設けられるとともに、これらに加えて操作連結部２２から前後方向に加わる力を検出する前後センサ１５４が設けられている。この前後センサ１５４は、操作連結部２２と本体連結部１５との間に生じる前後方向の微小な変位を検出する歪ゲージ等で構成されている。
【００４１】
本実施形態の電気掃除機１において、本体連結部１５に操作連結部２２が連結されず、自動モードに切り替えられた場合の掃除機本体２の動作は、第１実施形態と略同様である。この際、クラッチ１１５はモータ１１２と車輪１１１とを連結してモータ１１２の駆動力が車輪１１１に伝達される伝達位置に設定される。
【００４２】
一方、本体連結部１５に操作連結部２２が連結されたことを連結センサ１５１が検出すると、モード制御部１２３は手動モードに切り替える。本実施形態の手動モードは、使用者による操作部材３の操作を補助するように走行駆動部１１を駆動制御する補助モードと、走行駆動部１１を駆動せずに使用者による操作部材３の操作だけで掃除機本体２を走行させる完全手動モードと、を備える。補助モードと完全手動モードとの切り替えは、掃除機本体２または操作部材３に設けられた図示しないモード選択スイッチによって行われる。
【００４３】
補助モードにおいて、本体連結部１５の回転センサ１５２および前後センサ１５４は、操作部材３の操作連結部２２から作用する使用者の操作を検出し、使用者の操作を補助するように走行駆動部１１を駆動制御する。使用者が操作部材３を押すかまたは引くと、その力が前後センサ１５４によって検出され、この検出信号に基づき、すなわち使用者による操作部材３の操作方向および操作力に応じて、走行制御部１２１は、掃除機本体２を前進または後進させる方向に走行駆動部１１を駆動制御する。また、使用者が把持部２１によって操作桿２０を捩じると、操作連結部２２の回転が回転センサ１５２によって検出され、この検出信号に基づき、すなわち使用者による操作部材３の操作方向および操作力に応じて、走行制御部１２１は、左右のモータ１１２の回転速度を制御して掃除機本体２を左右に転回させる。
【００４４】
完全手動モードにおいて、走行制御部１２１は、クラッチ１１５によるモータ１１２と車輪１１１との連結を切断し、車輪１１１を自由回転させるように走行駆動部１１を制御する。従って、使用者は操作部材３の押し引きによって掃除機本体２を前進または後進させるとともに、把持部２１によって操作桿２０を捩じることで掃除機本体２を左右に転回させる。
【００４５】
このような本実施形態によれば、前記（１）の効果に加え以下の作用・効果を奏することができる。
（５）手動モードの補助モードにおいて、回転センサ１５２および前後センサ１５４が検出した操作部材３の操作を補助するように走行駆動部１１が車輪１１１を駆動することで、使用者は少ない操作力で掃除機本体２を移動させることができ、使用者の負担を軽減させつつ利便性を高めることができる。
【００４６】
（６）完全手動モードにおいて、車輪１１１を自由回転させるように走行駆動部１１を制御することで、操作部材３を介した使用者による完全な手動操作によって掃除機本体を移動させつつ清掃を実施することができる。従って、使用者の意図した通りに掃除機本体２を移動させることができるので、使用者の利便性を向上させつつ良好な使用感を得ることができる。また、完全手動モードでは走行駆動部１１のモータ１１２が駆動しないので、省電力化を図ることができる。
【００４７】
（７）操作部材３から電気部品が省略されて掃除機本体２と電気的に接続されていないので、操作部材３の構造を簡単化できるとともに、操作部材３を軽量化することができる。従って、操作部材３を操作する使用者の負担をさらに軽減させることができる。
【００４８】
〔第３実施形態〕
図７は、本発明の第３実施形態に係る電気掃除機の断面図であり、図８は、電気掃除機の概略構成を示す機能ブロック図である。
本実施形態の電気掃除機１は、前記第１実施形態と比較して、掃除機本体２の本体連結部１５および操作部材３の構成が相違する。
【００４９】
図７、８に示すように、本体連結部１５には、第１実施形態と同様に、操作連結部２２の連結を検出する連結センサ１５１と、操作連結部２２と電気的に接続される本体接点部１５３と、が設けられるものの、第１実施形態の回転センサ１５２（図４）が省略されている。また、操作部材３には、第１実施形態のコントローラ２４（図４）が省略され、それに代えて操作検出部としての軸力センサ２６および回転センサ２７が設けられている。
【００５０】
軸力センサ２６および回転センサ２７は、操作桿２０の途中部分に設けられている。なお、軸力センサ２６および回転センサ２７は、操作桿２０に限らず、操作連結部２２のユニバーサルジョイント２２１や、操作桿２０と把持部２１との接続部分、操作桿２０と操作連結部２２との接続部分などに設けられていてもよい。軸力センサ２６は、使用者が操作部材３を押し引きした際に生じる軸方向Ｘ２に沿った軸力を検出する。回転センサ２７は、把持部２１によって操作桿２０を捩じった際に生じる第２回転方向Ｒ２回りの捩じり力を検出する。
【００５１】
本実施形態の電気掃除機１において、本体連結部１５に操作連結部２２が連結されず、自動モードに切り替えられた場合の掃除機本体２の動作は、第１実施形態と同様である。
【００５２】
一方、本体連結部１５に操作連結部２２が連結され、手動モードに切り替えられた場合、操作部材３の軸力センサ２６により検出した軸力および回転センサ２７により検出した捩じり力は、操作制御部２３に送られ、操作部材３を操作した操作力として演算処理される。操作制御部２３は、処理した操作力の情報を、操作連結部２２の操作接点部２２２および本体連結部１５の本体接点部１５３を介して本体制御部１２に送信する。本体制御部１２は、操作力の情報に基づいて、使用者の操作を補助するように走行駆動部１１を駆動制御する（補助モード）。
【００５３】
このような本実施形態によれば、前記（１）の効果に加え以下の作用・効果を奏することができる。
（８）手動モードの補助モードにおいて、軸力センサ２６および回転センサ２７が検出した操作部材３の操作を補助するように走行駆動部１１が車輪１１１を駆動することで、使用者は少ない操作力で掃除機本体２を移動させることができ、使用者の負担を軽減させつつ利便性を高めることができる。
【００５４】
〔実施形態の変形〕
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、前記実施形態では、操作部材３が長尺棒状の操作桿２０を備えて構成されていたが、操作部材としては、全体長尺状のものに限らず、任意形状のものが利用可能である。また、前記実施形態では、掃除機本体２が全体円筒状のボディ１０を備えて構成されていたが、掃除機本体としては、全体円形のものに限らず、任意形状のものが利用可能である。さらに、掃除機本体に対する操作部材の連結位置は、円形の中心近傍に限らず、任意の位置であればよい。また、前記実施形態では、本体連結部１５と操作連結部２２とが互いに係止する構成であったが、これに限らず、本体連結部と操作連結部とが磁石等によって磁着することで掃除機本体に着脱自在に操作部材が連結される構成であってもよい。
【００５５】
前記第１実施形態では、手動モードが補助モードと指示モードとに切り替え可能に構成されていたが、補助モードおよび指示モードのいずれか一方だけを備えていてもよい。補助モードのみで構成する場合には、操作部材３からコントローラ２４を省略することができる。指示モードのみで構成する場合には、掃除機本体２の走行駆動部１１から回転センサ１１４を省略することができる。
【００５６】
また、前記第１実施形態における走行指示部としてのコントローラ２４は、図１に示すように前進、後進をそれぞれ指示するための独立したボタンを備えたものに限らず、前進、後進を指示するスライダを備えていてもよい。さらに、走行指示部としては、前進および後進のみならず、左右転回を指示するように構成されていてもよい。その場合、走行指示部の構成としては、前後左右の独立したボタンや、前後左右にスライド可能なスライダ、指の接触を感知するタッチパッド等、適宜なものが利用可能である。
【００５７】
前記第２実施形態では、手動モードが補助モードと完全手動モードとに切り替え可能に構成されていたが、補助モードおよび完全手動モードのいずれか一方だけを備えていてもよい。補助モードのみで構成する場合には、掃除機本体２の走行駆動部１１からクラッチ１１５を省略することができる。完全手動モードのみで構成する場合には、本体連結部１５から回転センサ１５２および前後センサ１５４を省略することができる。
【００５８】
前記第１、３実施形態では、本体連結部１５の本体接点部１５３と操作連結部２２の操作接点部２２２とが電気的に接続され、コントローラ２４の操作や、軸力センサ２６および回転センサ２７の検出に基づく操作制御部２３からの制御信号が有線接続によって掃除機本体２の本体制御部１２に送信されていたが、このような構成に限られない。すなわち、操作部材に設けられた走行指示部や操作検出部からの信号は、電波や光信号等の無線接続によって掃除機本体に送信されてもよい。
【００５９】
前記第１、３実施形態では、操作部材３に設けられた操作バッテリ（電力供給部）２５から掃除機本体２の本体バッテリ１４に充電可能になっていたが、電力供給部としては、操作バッテリ２５に限らず、電源コンセントや外部バッテリに接続可能な電力線が操作部材から延びて設けられ、この電力線からの電力を本体バッテリ１４に充電可能に構成されていてもよい。また、電力供給部は、本発明における必須の構成ではなく、適宜に省略することができる。
【００６０】
また、前記各実施形態では、掃除機本体２の電源がＯＮされた際に、連結センサ（連結検出部）１５１によって操作部材３が連結されているか否かを検出し、操作部材３が連結されていれば手動モードになり、操作部材３が連結されていなければ自動モードになる構成であったが、使用者からの操作指令によってモードが切り替え可能に構成されていてもよい。具体的には、操作部材にリモートコントロールの発信部が設けられ、その受信部が掃除機本体に設けられ、掃除機本体に操作部材が連結されていない状態で操作部材をリモート操作することで、掃除機本体の動作を制御する。例えば、自動モードで自走中の掃除機本体に対して操作部材から手動モードに切り替えるという指令を送信することで、掃除機本体を一旦停止させ、停止させた掃除機本体に操作部材を連結して手動モードに切り替えてもよい。この際、掃除機本体に音声発生手段が設けられ、この音声発生手段から音声を発することで、掃除機本体が自位置を使用者に知らせるようにしてもよい。また、操作部材の位置を認識する位置認識手段が掃除機本体に設けられ、操作部材からの指令を受信した掃除機本体が操作部材の場所まで移動するように構成されていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
以上のように、本発明は、自動運転と手動操作を任意に切り替えることで使用者の好みや要望に応じた場所を効率よく短時間で清掃することができる電気掃除機に好適に利用できる。
【符号の説明】
【００６２】
１      電気掃除機
２      掃除機本体
３      操作部材
１１      走行駆動部
１２      本体制御部
１５      本体連結部
２２      操作連結部
２４      コントローラ（走行指示部）
２５      操作バッテリ（電力供給部）
２６      軸力センサ（操作検出部）
２７      回転センサ（操作検出部）
１１１    車輪
１１４    回転センサ（操作検出部）
１２１    走行制御部
１５１    連結センサ（連結検出部）
１５２    回転センサ（操作検出部）
１５４    前後センサ（操作検出部）
Ｆ        床面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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