(57)【要約】  第１推定部（２３）は、利用者によって携帯される端末に搭載されたセンサからセンサデータに基づき、利用者の移動距離を推定するとともに、センサデータと記憶装置に記憶された移動方向とに基づき利用者の現在の移動方向を推定して、移動距離及び現在の移動方向から利用者の現在の位置を推定する。第２推定部（２４）は、認証システムによって利用者の認証が行われると、認証システムに基づき特定される補正情報に基づき、利用者の現在の移動方向を推定する。更新部（２５）は、第１推定部（２３）又は第２推定部（２４）によって推定された現在の移動方向により、記憶装置に記憶された移動方向を更新する。
2019038871.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者によって携帯される端末に搭載されたセンサからセンサデータを取得するセンサデータ取得部と、
前記センサデータ取得部によって取得された前記センサデータに基づき前記利用者の移動距離を推定するとともに、前記センサデータと記憶装置に記憶された移動方向とに基づき前記利用者の現在の移動方向を推定して、前記移動距離及び前記現在の移動方向から前記利用者の現在の位置を推定する第１推定部と、
認証システムによって前記利用者の認証が行われると、前記認証システムに基づき特定される補正情報に基づき、前記利用者の現在の移動方向を推定する第２推定部と、
前記第１推定部又は前記第２推定部によって推定された現在の移動方向により、前記記憶装置に記憶された移動方向を更新する更新部と
を備える位置推定装置。
【請求項２】
前記第１推定部は、前記記憶装置に記憶された位置から、前記現在の移動方向に前記移動距離だけ移動した位置を、前記利用者の現在の位置と推定し、
前記更新部は、前記第１推定部により推定された前記現在の位置により、前記記憶装置に記憶された位置を更新する
請求項１に記載の位置推定装置。
【請求項３】
前記第２推定部は、前記補正情報に基づき、前記利用者の現在の位置を推定し、
前記更新部は、前記第２推定部により推定された前記現在の位置により、前記記憶装置に記憶された位置を更新する
請求項２に記載の位置推定装置。
【請求項４】
前記認証システムは、部屋の出入口に設置され、利用者の認証情報を読み取る認証端末を備え、
前記補正情報は、前記利用者の認証情報を読み取った認証端末に応じた方向及び位置を示し、
前記第２推定部は、前記補正情報が示す方向が前記現在の移動方向であると推定し、前記補正情報が示す位置が前記現在の位置であると推定する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項５】
前記認証システムは、利用者の顔認証を行うための画像データを取得する撮像装置を備え、
前記補正情報は、前記画像データを取得した撮像装置の位置と、前記画像データとから特定される方向及び位置を示し、
前記第２推定部は、前記補正情報が示す方向が前記現在の移動方向であると推定し、前記補正情報が示す位置が前記現在の位置であると推定する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項６】
前記第２推定部は、前記画像データを取得した前記撮像装置の位置と前記画像データとから前記補正情報を計算する
請求項５に記載の位置推定装置。
【請求項７】
前記第２推定部は、前記認証システムから前記補正情報を取得する
請求項５に記載の位置推定装置。
【請求項８】
前記認証システムは、利用者の認証を行い、料金の精算を行う精算装置を備え、
前記補正情報は、前記利用者の認証を行った精算装置に応じた方向及び位置を示し、
前記第２推定部は、前記補正情報が示す方向が前記現在の移動方向であると推定し、前記補正情報が示す位置が前記現在の位置であると推定する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項９】
前記認証システムは、利用者の認証を行い、書類のコピーを行うコピー機を備え、
前記補正情報は、前記利用者の認証を行ったコピー機に応じた方向及び位置を示し、
前記第２推定部は、前記補正情報が示す方向が前記現在の移動方向であると推定し、前記補正情報が示す位置が前記現在の位置であると推定する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項１０】
前記認証システムは、利用者の認証を行い動作するエレベータを備え、
前記補正情報は、前記利用者の認証を行ったエレベータに応じた方向及び位置を示し、
前記第２推定部は、前記補正情報が示す方向が前記現在の移動方向であると推定し、前記補正情報が示す位置が前記現在の位置であると推定する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項１１】
前記認証システムは、利用者のログイン認証を行う利用者端末を備え、
前記補正情報は、前記利用者の認証を行った利用者端末に応じた方向及び位置を示し、
前記第２推定部は、前記補正情報が示す方向が前記現在の移動方向であると推定し、前記補正情報が示す位置が前記現在の位置であると推定する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項１２】
利用者によって携帯される端末に搭載されたセンサからセンサデータを取得するセンサデータ取得工程と、
前記センサデータ取得工程によって取得された前記センサデータに基づき前記利用者の移動距離を推定するとともに、前記センサデータと記憶装置に記憶された移動方向とに基づき前記利用者の現在の移動方向を推定して、前記移動距離及び前記現在の移動方向から前記利用者の現在の位置を推定する第１推定工程と、
認証システムによって前記利用者の認証が行われると、前記認証システムに基づき特定される補正情報に基づき、前記利用者の現在の移動方向を推定する第２推定工程と、
前記第１推定工程又は前記第２推定工程によって推定された現在の移動方向により、前記記憶装置に記憶された移動方向を更新する更新工程と
を備える位置推定方法。
【請求項１３】
利用者によって携帯される端末に搭載されたセンサからセンサデータを取得するセンサデータ取得処理と、
前記センサデータ取得処理によって取得された前記センサデータに基づき前記利用者の移動距離を推定するとともに、前記センサデータと記憶装置に記憶された移動方向とに基づき前記利用者の現在の移動方向を推定して、前記移動距離及び前記現在の移動方向から前記利用者の現在の位置を推定する第１推定処理と、
認証システムによって前記利用者の認証が行われると、前記認証システムに基づき特定される補正情報に基づき、前記利用者の現在の移動方向を推定する第２推定処理と、
前記第１推定処理又は前記第２推定処理によって推定された現在の移動方向により、前記記憶装置に記憶された移動方向を更新する更新処理と
をコンピュータに実行させる位置推定プログラム。
【請求項１４】
利用者によって携帯される端末に搭載されたセンサからセンサデータを取得するセンサデータ取得部と、
前記センサデータ取得部によって取得された前記センサデータに基づき、前記利用者の移動距離及び現在の移動方向を推定し、前記移動距離及び前記現在の移動方向と、記憶装置に記憶された位置とから、前記利用者の位置を推定する第１推定部と、
認証システムによって前記利用者の認証が行われると、前記認証システムに基づき特定される補正情報に基づき、前記利用者の現在の位置を推定する第２推定部と、
前記第１推定部又は前記第２推定部によって推定された現在の位置により、前記記憶装置に記憶された位置を更新する更新部と
を備える位置推定装置。
【請求項１５】
利用者によって携帯される端末に搭載されたセンサからセンサデータを取得するセンサデータ取得部と、
前記センサデータ取得部によって取得された前記センサデータに基づき前記利用者の移動距離を推定するとともに、前記センサデータと記憶装置に記憶された移動方向とに基づき前記利用者の現在の移動方向を推定して、前記移動距離及び前記現在の移動方向から前記利用者の現在の位置を推定する第１推定部と、
エレベータ装置の通信エリアに入り、かつ、判定期間における移動距離が基準距離未満の場合に、前記エレベータ装置から特定される補正情報に基づき、前記利用者の現在の移動方向を推定する第２推定部と、
前記第１推定部又は前記第２推定部によって推定された現在の移動方向により、前記記憶装置に記憶された移動方向を更新する更新部と
を備える位置推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、利用者の位置を推定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星といった測位衛星からの電波が届かない屋内における利用者の位置を特定する方法としてＰＤＲ（Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ  Ｄｅａｄ  Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ）がある。
ＰＤＲは、利用者が持つスマートフォンといった利用者によって携帯される端末のセンサデータから利用者の位置を推定する技術である。具体的には、加速度センサの値から移動距離を推定するとともに、地磁気センサの値及びジャイロスコープの値から進行方向を推定することにより、起点からの移動先を相対的に推定する。ＰＤＲは、屋内に網目状に発信装置を設置する必要がなく、端末のセンサデータだけで位置の推定ができるというメリットがある。一方で、ＰＤＲは、相対的な移動先しか分からないため、推定を重ねていくと誤差が累積してしまうというデメリットがある。【０００３】
非特許文献１には、建物の出入口にＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）のビーコンを設置し、端末がビーコンと通信できた場合には、利用者が出入口にいるとし、出入口を起点として新たにＰＤＲでの測位を始めることが記載されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】石塚宏紀ら  “ＢＬＥシグナルとＰＤＲによるハイブリッド屋内測位手法の基礎検討”  電子情報通信学会  信学技法  Ｖｏｌ．１１４  Ｎｏ３１  ２０１４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
非特許文献１に記載された方法を用いた場合、ビーコンの数が足りないと累積誤差が大きくなり、逆にビーコンの数が多過ぎると設置場所の設計費とビーコン購入費と据付工事費と保守費といったコストが大きくなってしまう。
この発明は、簡便な構成により、端末のセンサデータに基づく利用者位置の推定精度を高くすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る位置推定装置は、
利用者によって携帯される端末に搭載されたセンサからセンサデータを取得するセンサデータ取得部と、
前記センサデータ取得部によって取得された前記センサデータに基づき前記利用者の移動距離を推定するとともに、前記センサデータと記憶装置に記憶された移動方向とに基づき前記利用者の現在の移動方向を推定して、前記移動距離及び前記現在の移動方向から前記利用者の現在の位置を推定する第１推定部と、
認証システムによって前記利用者の認証が行われると、前記認証システムに基づき特定される補正情報に基づき、前記利用者の現在の移動方向を推定する第２推定部と、
前記第１推定部又は前記第２推定部によって推定された現在の移動方向により、前記記憶装置に記憶された移動方向を更新する更新部と
を備える。
【発明の効果】
【０００７】
この発明では、認証システムで利用者が認証された場合に、認証システムに基づき特定される補正情報を用いて利用者の移動方向を推定する。これにより、センサデータに基づく利用者の移動方向のずれが補正され、位置の推定精度が高くなる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る位置推定システム１の構成図。
【図２】実施の形態１に係る位置推定装置１０の構成図。
【図３】実施の形態１に係る入室管理装置１００の構成図。
【図４】実施の形態１に係る入室管理装置１００の動作を示すフローチャート。
【図５】実施の形態１に係る入退室情報記憶部１３１に記憶される情報を示す図。
【図６】実施の形態１に係る位置推定装置１０の動作を示すフローチャート。
【図７】実施の形態１に係る位置情報記憶部３２に記憶される情報を示す図。
【図８】実施の形態１に係る補正情報記憶部３１に記憶される情報を示す図。
【図９】実施の形態１に係る位置の説明図。
【図１０】変形例２に係る位置推定装置１０の構成図。
【図１１】変形例２に係る入室管理装置１００の構成図。
【図１２】実施の形態２に係る位置推定システム１の構成図。
【図１３】実施の形態２に係る顔認証装置２００の構成図。
【図１４】実施の形態２に係る顔認証装置２００の動作を示すフローチャート。
【図１５】実施の形態２に係る認証履歴記憶部２３１に記憶される情報を示す図。
【図１６】実施の形態２に係る第２推定処理を示すフローチャート。
【図１７】実施の形態２に係る矩形領域の説明図。
【図１８】実施の形態２に係る補正情報記憶部３１に記憶される情報を示す図。
【図１９】実施の形態３に係る顔認証装置２００の構成図。
【図２０】実施の形態３に係る顔認証装置２００の動作を示すフローチャート。
【図２１】実施の形態４に係る位置推定システム１の構成図。
【図２２】実施の形態４に係る精算装置３００の構成図。
【図２３】実施の形態４に係る精算装置３００の動作を示すフローチャート。
【図２４】実施の形態４に係る精算履歴記憶部３３１に記憶される情報を示す図。
【図２５】実施の形態４に係る補正情報記憶部３１に記憶される情報を示す図。
【図２６】実施の形態５に係る位置推定システム１の構成図。
【図２７】実施の形態５に係るコピー機４００の構成図。
【図２８】実施の形態５に係るコピー機４００の動作を示すフローチャート。
【図２９】実施の形態６に係る位置推定システム１の構成図。
【図３０】実施の形態６に係るエレベータ５００の構成図。
【図３１】実施の形態６に係るエレベータ５００の動作を示すフローチャート。
【図３２】実施の形態６に係る補正情報記憶部３１に記憶される情報を示す図。
【図３３】実施の形態７に係る位置推定システム１の構成図。
【図３４】実施の形態７に係る固定端末６００の構成図。
【図３５】実施の形態７に係る固定端末６００の動作を示すフローチャート。
【図３６】実施の形態７に係るログイン履歴記憶部６３１に記憶される情報を示す図。
【図３７】実施の形態８に係る位置推定システム１の構成図。
【図３８】実施の形態８に係るエレベータ７００の構成図。
【図３９】実施の形態８に係るエレベータ７００の動作を示すフローチャート。
【図４０】実施の形態８に係る位置推定装置１０の動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を参照して、実施の形態１に係る位置推定システム１の構成を説明する。
位置推定システム１は、位置推定装置１０と、入室管理装置１００とを備える。位置推定装置１０と入室管理装置１００とは、伝送路９０を介して接続されている。
【００１０】
位置推定装置１０は、利用者の位置を推定するコンピュータである。
具体例としては、位置推定装置１０は、利用者によって携帯されるスマートフォンといった携帯端末である。あるいは、位置推定装置１０は、管理センター等に設置されたサーバである。
【００１１】
入室管理装置１００は、利用者の入退室を管理するコンピュータである。
具体例としては、入室管理装置１００は、ビル内の各部屋の扉の中と外とに設けられた認証端末１４０を用いて、各部屋への入退室を管理する装置である。入室管理装置１００及び認証端末１４０は、認証システムの一例である。
【００１２】
図２を参照して、実施の形態１に係る位置推定装置１０の構成を説明する。
位置推定装置１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信インタフェース１４とのハードウェアを備える。プロセッサ１１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
【００１３】
プロセッサ１１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
【００１４】
メモリ１２は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ１２は、具体例としては、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。
【００１５】
ストレージ１３は、データを保管する記憶装置である。ストレージ１３は、具体例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）である。また、ストレージ１３は、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ  Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＣＦ（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ，登録商標）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）といった可搬記憶媒体であってもよい。
【００１６】
通信インタフェース１４は、外部の装置と通信するためのインタフェースである。通信インタフェース１４は、具体例としては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）、ＨＤＭＩ（登録商標，Ｈｉｇｈ−Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）のポートである。
【００１７】
位置推定装置１０は、通信インタフェース１４を介して、加速度センサと、ジャイロスコープと、地磁気センサといったセンサ４０に接続されている。
【００１８】
位置推定装置１０は、機能構成要素として、制御部２１と、センサデータ取得部２２と、第１推定部２３と、第２推定部２４と、更新部２５とを備える。位置推定装置１０の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ１３には、位置推定装置１０の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ１１によりメモリ１２に読み込まれ、プロセッサ１１によって実行される。これにより、位置推定装置１０の各機能構成要素の機能が実現される。
また、ストレージ１３は、補正情報記憶部３１と、位置情報記憶部３２とを実現する。
【００１９】
図３を参照して、実施の形態１に係る入室管理装置１００の構成を説明する。
入室管理装置１００は、プロセッサ１０１と、メモリ１０２と、ストレージ１０３と、通信インタフェース１０４とのハードウェアを備える。プロセッサ１０１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
プロセッサ１０１と、メモリ１０２と、ストレージ１０３と、通信インタフェース１０４とは、それぞれ、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信インタフェース１４と同じである。
【００２０】
入室管理装置１００は、通信インタフェース１０４を介して、１つ以上の認証端末１４０と接続されている。具体例としては、認証端末１４０は、カードリーダである。あるいは、認証端末１４０は、指紋といった生体情報を読み取る生体情報読取装置である。
【００２１】
入室管理装置１００は、機能構成要素として、認証部１１１と、扉制御部１１２と、情報送信部１１３とを備える。入室管理装置１００の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ１０３には、入室管理装置１００の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ１０１によりメモリ１０２に読み込まれ、プロセッサ１０１によって実行される。これにより、入室管理装置１００の各機能構成要素の機能が実現される。
また、ストレージ１０３は、入退室情報記憶部１３１を実現する。
【００２２】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図４から図９を参照して、実施の形態１に係る位置推定システム１の動作を説明する。
実施の形態１に係る位置推定システム１の動作は、実施の形態１に係る位置推定方法に相当する。また、実施の形態１に係る位置推定システム１の動作は、実施の形態１に係る位置推定プログラムの処理に相当する。
【００２３】
図４を参照して、実施の形態１に係る入室管理装置１００の動作を説明する。
入室管理装置１００は、認証端末１４０が認証情報を読み取ると動作を開始する。
【００２４】
（ステップＳ１１：認証情報取得処理）
認証部１１１は、通信インタフェース１０４を介して、認証端末１４０から、認証端末１４０の識別子である認証端末ＩＤと認証情報とを取得する。認証情報は、認証端末１４０がカードリーダの場合には、カードから読み取られたカード情報であり、認証端末１４０が生体情報読取装置の場合には、利用者から読み取られた生体情報である。
【００２５】
（ステップＳ１２：利用者認証処理）
認証部１１１は、ステップＳ１１で取得された認証情報に基づき、利用者の認証を行う。
認証部１１１は、認証に成功した場合には、処理をステップＳ１３に進める。一方、認証部１１１は、認証に失敗した場合には、処理を終了する。
【００２６】
（ステップＳ１３：扉制御処理）
扉制御部１１２は、ステップＳ１１で取得された認証端末ＩＤに対応する扉を解錠する。これにより、利用者が部屋に入る、あるいは、利用者が部屋から出ることが可能になる。
【００２７】
（ステップＳ１４：入退室情報記憶処理）
認証部１１１は、入退室情報を入退室情報記憶部１３１に書き込む。
具体例としては、図５に示すように、認証部１１１は、ステップＳ１１で取得された認証端末ＩＤと、日付と、時刻と、利用者の識別子である利用者ＩＤとを入退室情報記憶部１３１に記憶する。これにより、いつ、だれが、どの部屋に入ったか、あるいは、どの部屋から出たかを特定することが可能になる。
【００２８】
（ステップＳ１５：入退室情報送信処理）
情報送信部１１３は、ステップＳ１１で取得された認証端末ＩＤを位置推定装置１０に送信する。
この際、位置推定装置１０がスマートフォンといった携帯端末である場合には、情報送信部１１３は、ステップＳ１１で取得された認証情報によって特定される利用者の携帯端末に、ステップＳ１１で取得された認証端末ＩＤを送信する。また、位置推定装置１０がサーバである場合には、情報送信部１１３は、ステップＳ１１で取得された認証端末ＩＤをサーバに送信する。
【００２９】
図６を参照して、実施の形態１に係る位置推定装置１０の動作を説明する。
位置推定装置１０は、利用者が屋内にいる間といった特定期間中に、基準時間毎に処理を繰り返し実行する。
【００３０】
（ステップＳ２１：認証判定処理）
制御部２１は、入室管理装置１００から認証端末ＩＤが送信されたか否かを判定する。
認証端末ＩＤが送信されていない場合には、処理をステップＳ２２に進める。一方、制御部２１は、認証端末ＩＤが送信された場合には、認証端末ＩＤを取得した上で、処理をステップＳ２４に進める。
【００３１】
（ステップＳ２２：センサデータ取得処理）
センサデータ取得部２２は、利用者によって携帯される端末に搭載されたセンサ４０からセンサデータを取得する。
この際、位置推定装置１０がスマートフォンといった携帯端末である場合には、センサデータ取得部２２は、位置推定装置１０である携帯端末に搭載されているセンサ４０からセンサデータを取得する。なお、センサデータ取得部２２は、他の端末に搭載されたセンサ４０からセンサデータを取得してもよい。また、位置推定装置１０がサーバである場合には、センサデータ取得部２２は、スマートフォンといった携帯端末に搭載されたセンサ４０からセンサデータを取得する。
ここでは、センサデータ取得部２２は、加速度センサによって得られた加速度データと、ジャイロスコープによって得られたジャイロデータとを、センサデータとして取得する。なお、センサデータ取得部２２は、加速度データ及びジャイロデータに加え、あるいは、加速度データ及びジャイロデータに代えて、他のセンサによって得られたデータを、センサデータとして取得してもよい。
【００３２】
（ステップＳ２３：第１推定処理）
第１推定部２３は、ステップＳ２２で取得されたセンサデータである加速度データに基づき、利用者の基準時間における移動距離を推定する。また、第１推定部２３は、ステップＳ２２で取得されたセンサデータであるジャイロデータと、位置情報記憶部３２に記憶された直近の移動方向とに基づき、利用者の現在の移動方向を推定する。つまり、第１推定部２３は、直近の移動方向から、ジャイロデータが示す回転量だけずれた方向を、現在の移動方向と推定する。図７に示すように、位置情報記憶部３２には、直近の移動方向と、直近の位置とが記憶されている。
そして、第１推定部２３は、推定された移動距離及び現在の移動方向から利用者の現在の位置を推定する。具体的には、第１推定部２３は、位置情報記憶部３２に記憶された直近の位置から、推定された現在の移動方向に、推定された移動距離だけ移動した位置を、利用者の現在の位置と推定する。
【００３３】
（ステップＳ２４：第２推定処理）
第２推定部２４は、ステップＳ２１で取得された認証端末ＩＤが示す認証端末１４０から特定される補正情報に基づき、利用者の現在の移動方向及び現在の位置を推定する。
具体的には、第２推定部２４は、補正情報記憶部３１から、認証端末ＩＤに対応した方向及び位置を示す補正情報を読み出す。そして、第２推定部２４は、補正情報が示す方向が現在の移動方向であると推定し、補正情報が示す位置が現在の位置であると推定する。
図８に示すように、補正情報記憶部３１には、認証端末ＩＤ毎に、方向及び位置が記憶されている。認証端末１４０の位置から認証された利用者の位置が分かる。また、入室又は退室することから、認証された利用者の移動方向が分かる。そのため、補正情報記憶部３１には、予め認証端末ＩＤ毎に、利用者がいると推定される位置と、利用者が移動すると推定される方向とが記憶されている。図９に示すように、補正情報記憶部３１には、位置として、平面方向の位置（Ｘ座標及びＹ座標）だけでなく、高さ方向の位置（Ｚ座標）も記憶されている。つまり、補正情報記憶部３１には、位置として、建物の階層も記憶されている。図８では、方向は、北を基準（０°）とし、南を１８０°、東を９０°、西を−９０°として表されている。
【００３４】
（ステップＳ２５：更新処理）
更新部２５は、ステップＳ２３又はステップＳ２４で推定された現在の移動方向により、位置情報記憶部３２に記憶された直近の移動方向を更新する。また、更新部２５は、ステップＳ２３又はステップＳ２４で推定された現在の位置により、位置情報記憶部３２に記憶された直近の位置を更新する。
【００３５】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態１に係る位置推定システム１は、認証端末１４０で利用者が認証された場合に、認証端末１４０から特定される補正情報を用いて利用者の移動方向及び現在の位置を推定する。具体的には、実施の形態１に係る位置推定システム１は、認証端末１４０で利用者が認証された場合に、利用者がいる位置と、利用者が移動する方向とを推定可能であることを利用して、利用者の移動方向及び現在の位置を推定する。
これにより、センサデータに基づく利用者の移動方向のずれと、現在の位置のずれが補正され、位置の推定精度が高くなる。入室管理装置１００が導入されている場合には、ビーコン等の新たな機器を別途設置する必要がなく、位置推定システム１を容易に導入可能である。
【００３６】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
実施の形態１では、ストレージ１３が補正情報記憶部３１及び位置情報記憶部３２を実現するとした。しかし、補正情報記憶部３１及び位置情報記憶部３２は、位置推定装置１０の外部の記憶装置によって実現されてもよい。
【００３７】
＜変形例２＞
実施の形態１では、位置推定装置１０及び入室管理装置１００の各機能構成要素の機能がソフトウェアで実現された。しかし、変形例２として、位置推定装置１０及び入室管理装置１００の各機能構成要素の機能はハードウェアで実現されてもよい。この変形例２について、実施の形態１と異なる点を説明する。
【００３８】
図１０を参照して、変形例２に係る位置推定装置１０の構成を説明する。
各機能構成要素の機能がハードウェアで実現される場合、位置推定装置１０は、プロセッサ１１とメモリ１２とストレージ１３とに代えて、電子回路１５を備える。電子回路１５は、位置推定装置１０の各部の機能とメモリ１２とストレージ１３との機能とを実現する専用の電子回路である。
【００３９】
図１１を参照して、変形例２に係る入室管理装置１００の構成を説明する。
各機能構成要素の機能がハードウェアで実現される場合、入室管理装置１００は、プロセッサ１０１とメモリ１０２とストレージ１０３とに代えて、電子回路１０５を備える。電子回路１０５は、入室管理装置１００の各部の機能とメモリ１０２とストレージ１０３との機能とを実現する専用の電子回路である。
【００４０】
電子回路１５，１０５は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）が想定される。
位置推定装置１０の各部の機能を１つの電子回路１５で実現してもよいし、位置推定装置１０の各部の機能を複数の電子回路１５に分散させて実現してもよい。同様に、入室管理装置１００の各部の機能を１つの電子回路１０５で実現してもよいし、入室管理装置１００の各部の機能を複数の電子回路１０５に分散させて実現してもよい。
【００４１】
＜変形例３＞
変形例３として、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。つまり、位置推定装置１０の各機能構成要素のうち、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。同様に、入室管理装置１００の各機能構成要素のうち、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。
【００４２】
プロセッサ１１，１０１とメモリ１２，１０２とストレージ１３，１０３と電子回路１５，１０５とを、処理回路という。つまり、位置推定装置１０及び入室管理装置１００の各部の機能は、処理回路により実現される。
【００４３】
実施の形態２．
実施の形態２は、入室管理装置１００に代えて、顔認証装置２００を用いる点が実施の形態１と異なる。実施の形態２では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
【００４４】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１２を参照して、実施の形態２に係る位置推定システム１の構成を説明する。
位置推定システム１は、位置推定装置１０と、顔認証装置２００とを備える。位置推定装置１０と顔認証装置２００とは、伝送路９０を介して接続されている。
【００４５】
顔認証装置２００は、利用者の顔画像により利用者を認証するコンピュータである。
具体例としては、顔認証装置２００は、ビル内の各所に設けられたカメラ２４０を用いて、各所を通る利用者を認証する装置である。顔認証装置２００及びカメラ２４０は、認証システムの一例である。
【００４６】
図１３を参照して、実施の形態２に係る顔認証装置２００の構成を説明する。
顔認証装置２００は、プロセッサ２０１と、メモリ２０２と、ストレージ２０３と、通信インタフェース２０４とのハードウェアを備える。プロセッサ２０１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
プロセッサ２０１と、メモリ２０２と、ストレージ２０３と、通信インタフェース２０４とは、それぞれ、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信インタフェース１４と同じである。
【００４７】
顔認証装置２００は、通信インタフェース２０４を介して、１つ以上のカメラ２４０と接続されている。
【００４８】
顔認証装置２００は、機能構成要素として、画像取得部２１１と、顔認証部２１２と、情報送信部２１３とを備える。顔認証装置２００の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ２０３には、顔認証装置２００の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ２０１によりメモリ２０２に読み込まれ、プロセッサ２０１によって実行される。これにより、顔認証装置２００の各機能構成要素の機能が実現される。
また、ストレージ２０３は、認証履歴記憶部２３１を実現する。
【００４９】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図６と、図１４から図１８とを参照して、実施の形態２に係る位置推定システム１の動作を説明する。
実施の形態２に係る位置推定システム１の動作は、実施の形態２に係る位置推定方法に相当する。また、実施の形態２に係る位置推定システム１の動作は、実施の形態２に係る位置推定プログラムの処理に相当する。
【００５０】
図１４を参照して、実施の形態２に係る顔認証装置２００の動作を説明する。
顔認証装置２００は、一定時間間隔で動作する。
【００５１】
（ステップＳ３１：画像データ取得処理）
画像取得部２１１は、通信インタフェース２０４を介して、カメラ２４０で撮影された画像データを、カメラ２４０の識別子であるカメラＩＤとともに取得する。
【００５２】
（ステップＳ３２：顔認証処理）
顔認証部２１２は、ステップＳ３１で取得された画像データに基づき、利用者の顔認証を行う。
顔認証部２１２は、顔認証された場合には、処理をステップＳ３３に進める。一方、顔認証部２１２は、顔認証されなかった場合には、処理を終了する。
【００５３】
（ステップＳ３３：認証履歴記憶処理）
顔認証部２１２は、認証情報を認証履歴記憶部２３１に書き込む。
具体例としては、図１５に示すように、顔認証部２１２は、ステップＳ３１で取得されたカメラＩＤと、日付と、時刻と、利用者の識別子である利用者ＩＤと、ステップＳ３１で取得された画像データとを認証履歴記憶部２３１に記憶する。これにより、いつ、だれが、どこを通過したかを特定することが可能になる。
【００５４】
（ステップＳ３４：顔認証情報送信処理）
情報送信部２１３は、ステップＳ３１で取得されたカメラＩＤ及び画像データを位置推定装置１０に送信する。
【００５５】
図６を参照して、実施の形態２に係る位置推定装置１０の動作を説明する。
位置推定装置１０は、利用者が屋内にいる間といった特定期間中に、基準時間毎に処理を繰り返し実行する。
ステップＳ２２からステップＳ２３の処理と、ステップＳ２５の処理とは、実施の形態１と同じである。
【００５６】
（ステップＳ２１：認証判定処理）
制御部２１は、顔認証装置２００からカメラＩＤ及び画像データが送信されたか否かを判定する。
カメラＩＤ及び画像データが送信されていない場合には、処理をステップＳ２２に進める。一方、制御部２１は、カメラＩＤ及び画像データが送信された場合には、カメラＩＤ及び画像データを取得した上で、処理をステップＳ２４に進める。
【００５７】
（ステップＳ２４：第２推定処理）
第２推定部２４は、ステップＳ２１で取得されたカメラＩＤが示すカメラ２４０と画像データとから特定される補正情報に基づき、利用者の現在の移動方向及び現在の位置を推定する。
【００５８】
図１６を参照して、実施の形態２に係る第２推定処理を説明する。
（ステップＳ４１：特徴量抽出処理）
第２推定部２４は、ステップＳ２１で取得された画像データから、画像局所特徴量を抽出する。画像局所特徴量は、具体例としては、ＳＩＦＴ（Ｓｃａｌｅ−Ｉｎｖａｒｉａｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）又はＨＯＧ（Ｈｉｓｔｏｇｒａｍｓ  ｏｆ  Ｏｒｉｅｎｔｅｄ  Ｇｒａｄｉｅｎｔｓ）である。
【００５９】
（ステップＳ４２：人領域検出処理）
第２推定部２４は、ステップＳ４１で抽出された画像局所特徴量を用いた統計的な手法により、図１７に示すように画像データから人がいる矩形領域を検出する。統計的な手法については、既存の手法が用いられればよく、どの手法が用いられてもよい。
【００６０】
（ステップＳ４３：座標計算処理）
第２推定部２４は、図１７に示すように、ステップＳ４２で検出された矩形領域の下端中央部の画像中における座標を、画像中における人がいる座標として特定する。第２推定部２４は、特定された画像中における座標を、絶対座標に変換する。具体的には、第２推定部２４は、補正情報記憶部３１から、ステップＳ２１で取得されたカメラＩＤと、下端中央部の座標とに対応した絶対座標を読み出す。
図１８に示すように、補正情報記憶部３１には、カメラＩＤ及び画像中の座標と、絶対座標とが対応付けて記憶されている。
【００６１】
（ステップＳ４４：補正情報読出処理）
第２推定部２４は、補正情報記憶部３１から、カメラＩＤに対応した方向及び階層を示す補正情報を読み出す。
図１８に示すように、補正情報記憶部３１には、カメラＩＤ毎に、方向及び階層が記憶されている。カメラ２４０の位置から、認証された利用者の階層が分かる。顔認証されているため、利用者の顔がカメラ２４０によって撮影される方向を向いていることが分かる。人は顔が向いている方向に移動することが一般的である。したがって、カメラ２４０の向きから、認証された利用者の移動方向が分かる。そのため、補正情報記憶部３１には、予めカメラＩＤ毎に、利用者がいると推定される階層と、利用者が移動すると推定される方向とが記憶されている。
【００６２】
（ステップＳ４５：位置方向推定処理）
第２推定部２４は、ステップＳ４３で計算された絶対座標と、ステップＳ４４で読み出された補正情報が示す階層及び方向とを補正情報とする。そして、第２推定部２４は、補正情報が示す絶対座標及び階層が示す位置が、現在の位置であると推定する。また、第２推定部２４は、補正情報が示す方向が現在の移動方向であると推定する。
【００６３】
＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態２に係る位置推定システム１は、カメラ２４０で撮影された画像データに基づき利用者が認証された場合に、カメラ２４０及びカメラ２４０で撮影された画像データから特定される補正情報を用いて、利用者の移動方向及び現在の位置を推定する。具体的には、実施の形態２に係る位置推定システム１は、カメラ２４０で撮影された画像データに基づき利用者が認証された場合に、利用者がいる位置と、利用者が移動する方向とを推定可能であることを利用して、利用者の移動方向及び現在の位置を推定する。
これにより、センサデータに基づく利用者の移動方向のずれと、現在の位置のずれが補正され、位置の推定精度が高くなる。顔認証装置２００が導入されている場合には、ビーコン等の新たな機器を別途設置する必要がなく、位置推定システム１を容易に導入可能である。
【００６４】
実施の形態３．
実施の形態３は、画像データの解析処理を顔認証装置２００が行う点が実施の形態２と異なる。つまり、実施の形態２では、位置推定装置１０は、顔認証装置２００から画像データとカメラＩＤとを取得して、画像データの解析を行い補正情報を計算した。これに対して、実施の形態３では、顔認証装置２００が画像データの解析を行い補正情報を計算し、位置推定装置１０は、計算された補正情報を取得する。
実施の形態３では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
【００６５】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１９を参照して、実施の形態３に係る顔認証装置２００の構成を説明する。
顔認証装置２００は、解析部２１４を備える点が、図１３に示された顔認証装置２００と異なる。解析部２１４は、他の機能構成要素と同様に、ソフトウェア又はハードウェアにより実現される。
また、顔認証装置２００は、ストレージ２０３が補正情報記憶部３１を実現する点が、図１３に示された顔認証装置２００と異なる。なお、図示されていないが、顔認証装置２００が補正情報記憶部３１を備えるため、位置推定装置１０は補正情報記憶部３１を備える必要はない。
【００６６】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図６と、図２０とを参照して、実施の形態３に係る位置推定システム１の動作を説明する。
実施の形態３に係る位置推定システム１の動作は、実施の形態３に係る位置推定方法に相当する。また、実施の形態３に係る位置推定システム１の動作は、実施の形態３に係る位置推定プログラムの処理に相当する。
【００６７】
図２０を参照して、実施の形態３に係る顔認証装置２００の動作を説明する。
ステップＳ５１からステップＳ５３の処理は、図１４のステップＳ３１からステップＳ３３の処理と同じである。また、ステップＳ５４からステップＳ５７の処理は、図１６のステップＳ４１からステップＳ４４の処理と同じである。
【００６８】
（ステップＳ５８：補正情報送信処理）
情報送信部２１３は、ステップＳ５６で計算された絶対座標と、ステップＳ５７で読み出された階層及び方向とを示す補正情報を、位置推定装置１０に送信する。
【００６９】
図６を参照して、実施の形態３に係る位置推定装置１０の動作を説明する。
位置推定装置１０は、利用者が屋内にいる間といった特定期間中に、基準時間毎に処理を繰り返し実行する。
ステップＳ２２からステップＳ２３の処理と、ステップＳ２５の処理とは、実施の形態１と同じである。
【００７０】
（ステップＳ２１：認証判定処理）
制御部２１は、顔認証装置２００から補正情報が送信されたか否かを判定する。
制御部２１は、補正情報が送信されていない場合には、処理をステップＳ２２に進める。一方、制御部２１は、補正情報が送信された場合には、補正情報を取得した上で、処理をステップＳ２４に進める。
【００７１】
（ステップＳ２４：第２推定処理）
第２推定部２４は、ステップＳ２１で取得された認証端末ＩＤが示すカメラ２４０から特定される補正情報に基づき、利用者の現在の移動方向及び現在の位置を推定する。
具体的には、第２推定部２４は、補正情報が示す絶対座標と階層とが、現在の位置であると推定する。また、第２推定部２４は、補正情報が示す方向が現在の移動方向であると推定する。
【００７２】
＊＊＊実施の形態３の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態３に係る位置推定システム１は、画像データの解析機能を顔認証装置２００に持たせた。これにより、実施の形態２と同様の効果を得ることができる。
【００７３】
実施の形態４．
実施の形態４は、入室管理装置１００に代えて、食堂といった場所に設置された料金の精算を行う、認証機能付きの精算装置を用いる点が実施の形態１と異なる。実施の形態４では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
【００７４】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図２１を参照して、実施の形態４に係る位置推定システム１の構成を説明する。
位置推定システム１は、位置推定装置１０と、１台以上の精算装置３００とを備える。位置推定装置１０と精算装置３００とは、伝送路９０を介して接続されている。
【００７５】
精算装置３００は、利用者を認証した上で、料金の精算をするコンピュータである。
具体例としては、精算装置３００は、食堂といった場所に設けられており、利用者を認証した上で料金の精算をする装置である。精算装置３００は、認証システムの一例である。
【００７６】
図２２を参照して、実施の形態４に係る精算装置３００の構成を説明する。
精算装置３００は、プロセッサ３０１と、メモリ３０２と、ストレージ３０３と、通信インタフェース３０４とのハードウェアを備える。プロセッサ３０１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
プロセッサ３０１と、メモリ３０２と、ストレージ３０３と、通信インタフェース３０４とは、それぞれ、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信インタフェース１４と同じである。
【００７７】
精算装置３００は、通信インタフェース３０４を介して、読取装置３４０と接続されている。読取装置３４０は、認証情報を読み取る装置である。読取装置３４０は、認証端末１４０と同様に、カードリーダ又は生体情報読取装置である。
【００７８】
精算装置３００は、機能構成要素として、認証部３１１と、精算処理部３１２と、情報送信部３１３とを備える。精算装置３００の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ３０３には、精算装置３００の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ３０１によりメモリ３０２に読み込まれ、プロセッサ３０１によって実行される。これにより、精算装置３００の各機能構成要素の機能が実現される。
また、ストレージ３０３は、精算履歴記憶部３３１を実現する。
【００７９】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図６と、図２３から図２５とを参照して、実施の形態４に係る位置推定システム１の動作を説明する。
実施の形態４に係る位置推定システム１の動作は、実施の形態４に係る位置推定方法に相当する。また、実施の形態４に係る位置推定システム１の動作は、実施の形態４に係る位置推定プログラムの処理に相当する。
【００８０】
図２３を参照して、実施の形態４に係る精算装置３００の動作を説明する。
精算装置３００は、認証情報を読み取ると動作を開始する。
【００８１】
（ステップＳ６１：認証情報取得処理）
認証部３１１は、読取装置３４０から認証情報を取得する。認証情報は、実施の形態１と同じである。
【００８２】
（ステップＳ６２：利用者認証処理）
認証部３１１は、ステップＳ６１で取得された認証情報に基づき、利用者の認証を行う。
認証部３１１は、認証に成功した場合には、処理をステップＳ６３に進める。一方、認証部３１１は、認証に失敗した場合には、処理を終了する。
【００８３】
（ステップＳ６３：精算処理）
精算処理部３１２は、食事代金といった料金の精算処理を行う。
【００８４】
（ステップＳ６４：精算履歴記憶処理）
精算処理部３１２は、精算情報を精算履歴記憶部３３１に書き込む。
具体例としては、図２４に示すように、精算処理部３１２は、精算装置３００の識別子である精算装置ＩＤと、日付と、時刻と、利用者ＩＤとを精算履歴記憶部３３１に記憶する。これにより、いつ、だれが、精算を行ったかを特定することが可能になる。
【００８５】
（ステップＳ６５：認証情報送信処理）
情報送信部３１３は、精算装置３００の精算装置ＩＤを位置推定装置１０に送信する。
【００８６】
図６を参照して、実施の形態４に係る位置推定装置１０の動作を説明する。
位置推定装置１０は、利用者が屋内にいる間といった特定期間中に、基準時間毎に処理を繰り返し実行する。
ステップＳ２２からステップＳ２３の処理と、ステップＳ２５の処理とは、実施の形態１と同じである。
【００８７】
（ステップＳ２１：認証判定処理）
制御部２１は、精算装置３００から精算装置ＩＤが送信されたか否かを判定する。
精算装置ＩＤが送信されていない場合には、処理をステップＳ２２に進める。一方、制御部２１は、精算装置ＩＤが送信された場合には、精算装置ＩＤを取得した上で、処理をステップＳ２４に進める。
【００８８】
（ステップＳ２４：第２推定処理）
第２推定部２４は、ステップＳ２１で取得された認証端末ＩＤが示す精算装置３００から特定される補正情報に基づき、利用者の現在の移動方向及び現在の位置を推定する。
具体的には、第２推定部２４は、補正情報記憶部３１から、精算装置ＩＤに対応した方向及び位置を示す補正情報を読み出す。そして、第２推定部２４は、補正情報が示す方向が現在の移動方向であると推定し、補正情報が示す位置が現在の位置であると推定する。
図２５に示すように、補正情報記憶部３１には、精算装置ＩＤ毎に、方向及び位置が記憶されている。精算装置３００の位置から認証された利用者の位置が分かる。また、精算装置３００で精算を行う利用者は一方通行で進むことから、利用者の移動方向が分かる。そのため、補正情報記憶部３１には、予め精算装置ＩＤ毎に、利用者がいると推定される位置と、利用者が移動すると推定される方向とが記憶されている。
【００８９】
＊＊＊実施の形態４の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態４に係る位置推定システム１は、精算装置３００で利用者が認証された場合に、精算装置３００から特定される補正情報を用いて、利用者の移動方向及び現在の位置を推定する。
これにより、センサデータに基づく利用者の移動方向のずれと、現在の位置のずれが補正され、位置の推定精度が高くなる。精算装置３００が導入されている場合には、ビーコン等の新たな機器を別途設置する必要がなく、位置推定システム１を容易に導入可能である。
【００９０】
実施の形態５．
実施の形態５は、精算装置３００に代えて、認証機能付きのコピー機を用いる点が実施の形態４と異なる。実施の形態５では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
【００９１】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図２６を参照して、実施の形態５に係る位置推定システム１の構成を説明する。
位置推定システム１は、位置推定装置１０と、１台以上のコピー機４００とを備える。位置推定装置１０とコピー機４００とは、伝送路９０を介して接続されている。
【００９２】
コピー機４００は、事務所といった場所に設けられており、利用者を認証した上でコピーを実行する装置である。コピー機４００は、認証システムの一例である。
【００９３】
図２７を参照して、実施の形態５に係るコピー機４００の構成を説明する。
コピー機４００は、プロセッサ４０１と、メモリ４０２と、ストレージ４０３と、通信インタフェース４０４とのハードウェアを備える。プロセッサ４０１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
プロセッサ４０１と、メモリ４０２と、ストレージ４０３と、通信インタフェース４０４とは、それぞれ、プロセッサ３０１と、メモリ３０２と、ストレージ３０３と、通信インタフェース３０４と同じである。
【００９４】
コピー機４００は、通信インタフェース４０４を介して、読取装置４４０と接続されている。読取装置４４０は、認証情報を読み取る装置である。読取装置４４０は、実施の形態１における認証端末１４０と同様に、カードリーダ又は生体情報読取装置である。
【００９５】
コピー機４００は、機能構成要素として、認証部４１１と、コピー処理部４１２と、情報送信部４１３とを備える。コピー機４００の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ４０３には、コピー機４００の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ４０１によりメモリ４０２に読み込まれ、プロセッサ４０１によって実行される。これにより、コピー機４００の各機能構成要素の機能が実現される。
【００９６】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２８を参照して、実施の形態５に係る位置推定システム１の動作を説明する。
実施の形態５に係る位置推定システム１の動作は、実施の形態５に係る位置推定方法に相当する。また、実施の形態５に係る位置推定システム１の動作は、実施の形態５に係る位置推定プログラムの処理に相当する。
【００９７】
図２８を参照して、実施の形態５に係るコピー機４００の動作を説明する。
コピー機４００は、認証情報を読み取ると動作を開始する。
【００９８】
（ステップＳ７１：認証情報取得処理）
認証部４１１は、読取装置４４０から認証情報を取得する。認証情報は、実施の形態１と同じである。
【００９９】
（ステップＳ７２：利用者認証処理）
認証部４１１は、ステップＳ７１で取得された認証情報に基づき、利用者の認証を行う。
認証部４１１は、認証に成功した場合には、処理をステップＳ７３に進める。一方、認証部４１１は、認証に失敗した場合には、処理を終了する。
【０１００】
（ステップＳ７３：コピー処理）
コピー処理部４１２は、設定された書類のコピー処理を行う。
【０１０１】
（ステップＳ７４：認証情報送信処理）
情報送信部４１３は、コピー機４００のコピー機ＩＤを位置推定装置１０に送信する。
【０１０２】
位置推定装置１０の動作は、精算装置３００をコピー機４００と読み替え、精算装置ＩＤをコピー機ＩＤと読み替えれば、実施の形態４と同じである。
【０１０３】
＊＊＊実施の形態５の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態５に係る位置推定システム１は、コピー機４００で利用者が認証された場合に、コピー機４００から特定される補正情報を用いて、利用者の移動方向及び現在の位置を推定する。
これにより、センサデータに基づく利用者の移動方向のずれと、現在の位置のずれが補正され、位置の推定精度が高くなる。コピー機４００が導入されている場合には、ビーコン等の新たな機器を別途設置する必要がなく、位置推定システム１を容易に導入可能である。
【０１０４】
実施の形態６．
実施の形態６は、精算装置３００に代えて、認証機能付きのエレベータ５００を用いる点が実施の形態４と異なる。実施の形態６では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
【０１０５】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図２９を参照して、実施の形態６に係る位置推定システム１の構成を説明する。
位置推定システム１は、位置推定装置１０と、１台以上のエレベータ５００とを備える。位置推定装置１０とエレベータ５００とは、伝送路９０を介して接続されている。
【０１０６】
エレベータ５００は、利用者を認証した上で、指定された階層まで昇降する装置である。エレベータ５００は、認証システムの一例である。
【０１０７】
図３０を参照して、実施の形態５に係るエレベータ５００の構成を説明する。
エレベータ５００は、プロセッサ５０１と、メモリ５０２と、ストレージ５０３と、通信インタフェース５０４とのハードウェアを備える。プロセッサ５０１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
プロセッサ５０１と、メモリ５０２と、ストレージ５０３と、通信インタフェース５０４とは、それぞれ、プロセッサ３０１と、メモリ３０２と、ストレージ３０３と、通信インタフェース３０４と同じである。
【０１０８】
エレベータ５００は、通信インタフェース５０４を介して、読取装置５４０と接続されている。読取装置５４０は、認証情報を読み取る装置である。読取装置５４０は、実施の形態１における認証端末１４０と同様に、カードリーダ又は生体情報読取装置である。
【０１０９】
エレベータ５００は、機能構成要素として、認証部５１１と、昇降処理部５１２と、情報送信部５１３とを備える。エレベータ５００の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ５０３には、エレベータ５００の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ５０１によりメモリ５０２に読み込まれ、プロセッサ５０１によって実行される。これにより、エレベータ５００の各機能構成要素の機能が実現される。
【０１１０】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図６と、図３１と、図３２とを参照して、実施の形態６に係る位置推定システム１の動作を説明する。
実施の形態６に係る位置推定システム１の動作は、実施の形態６に係る位置推定方法に相当する。また、実施の形態６に係る位置推定システム１の動作は、実施の形態６に係る位置推定プログラムの処理に相当する。
【０１１１】
図３１を参照して、実施の形態６に係るエレベータ５００の動作を説明する。
エレベータ５００は、認証情報を読み取ると動作を開始する。
【０１１２】
（ステップＳ８１：認証情報取得処理）
認証部５１１は、読取装置５４０から認証情報を取得する。認証情報は、実施の形態１と同じである。
【０１１３】
（ステップＳ８２：利用者認証処理）
認証部５１１は、ステップＳ８１で取得された認証情報に基づき、利用者の認証を行う。
認証部５１１は、認証に成功した場合には、処理をステップＳ８３に進める。一方、認証部５１１は、認証に失敗した場合には、処理を終了する。
【０１１４】
（ステップＳ８３：昇降処理）
昇降処理部５１２は、指定された階層への昇降処理を行う。
【０１１５】
（ステップＳ８４：認証情報送信処理）
情報送信部５１３は、エレベータ５００のエレベータＩＤと、利用者がエレベータ５００の乗った階層とを位置推定装置１０に送信する。情報送信部５１３は、利用者がエレベータ５００の乗った階層ではなく、指定された階層を位置推定装置１０に送信してもよい。
【０１１６】
図６を参照して、実施の形態６に係る位置推定装置１０の動作を説明する。
位置推定装置１０は、利用者が屋内にいる間といった特定期間中に、基準時間毎に処理を繰り返し実行する。
ステップＳ２２からステップＳ２３の処理と、ステップＳ２５の処理とは、実施の形態１と同じである。
【０１１７】
（ステップＳ２１：認証判定処理）
制御部２１は、エレベータ５００からエレベータＩＤが送信されたか否かを判定する。
エレベータＩＤが送信されていない場合には、処理をステップＳ２２に進める。一方、制御部２１は、エレベータＩＤが送信された場合には、エレベータＩＤを取得した上で、処理をステップＳ２４に進める。
【０１１８】
（ステップＳ２４：第２推定処理）
第２推定部２４は、ステップＳ２１で取得されたエレベータＩＤが示すエレベータ５００から特定される補正情報と、ステップＳ２１で取得された階層とに基づき、利用者の現在の移動方向及び現在の位置を推定する。
具体的には、第２推定部２４は、補正情報記憶部３１から、エレベータＩＤに対応した方向及び位置を示す補正情報を読み出す。そして、第２推定部２４は、補正情報が示す方向が現在の移動方向であると推定し、補正情報が示す平面方向の位置及び階層が示す位置が現在の位置であると推定する。
図３２に示すように、補正情報記憶部３１には、エレベータＩＤ毎に、方向及び平面方向の位置が記憶されている。エレベータ５００の位置から認証された利用者の平面方向の位置が分かる。また、エレベータ５００の出入口の方向から、利用者の移動方向が分かる。そのため、補正情報記憶部３１には、予めエレベータＩＤ毎に、利用者がいると推定される平面方向の位置と、利用者が移動すると推定される方向とが記憶されている。
【０１１９】
＊＊＊実施の形態６の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態６に係る位置推定システム１は、エレベータ５００で利用者が認証された場合に、エレベータ５００から特定される補正情報を用いて、利用者の移動方向及び現在の位置を推定する。
これにより、センサデータに基づく利用者の移動方向のずれと、現在の位置のずれが補正され、位置の推定精度が高くなる。エレベータ５００が導入されている場合には、ビーコン等の新たな機器を別途設置する必要がなく、位置推定システム１を容易に導入可能である。
【０１２０】
実施の形態７．
実施の形態７は、精算装置３００に代えて、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）といった利用者用の固定端末を用いる点が実施の形態４と異なる。実施の形態７では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
【０１２１】
図３３を参照して、実施の形態７に係る位置推定システム１の構成を説明する。
位置推定システム１は、位置推定装置１０と、１台以上の固定端末６００とを備える。位置推定装置１０と固定端末６００とは、伝送路９０を介して接続されている。
【０１２２】
固定端末６００は、事務所の利用者の机といった場所に設けられており、利用者がログインを行うことにより使用可能な状態になるコンピュータである。固定端末６００は、認証システムの一例である。
【０１２３】
図３４を参照して、実施の形態７に係る固定端末６００の構成を説明する。
固定端末６００は、プロセッサ６０１と、メモリ６０２と、ストレージ６０３と、通信インタフェース６０４とのハードウェアを備える。プロセッサ６０１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
プロセッサ６０１と、メモリ６０２と、ストレージ６０３と、通信インタフェース６０４とは、それぞれ、プロセッサ３０１と、メモリ３０２と、ストレージ３０３と、通信インタフェース３０４と同じである。
【０１２４】
固定端末６００は、機能構成要素として、認証部６１１と、情報送信部６１２とを備える。固定端末６００の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ６０３には、固定端末６００の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ６０１によりメモリ６０２に読み込まれ、プロセッサ６０１によって実行される。これにより、固定端末６００の各機能構成要素の機能が実現される。
また、ストレージ６０３は、ログイン履歴記憶部６３１を実現する。
【０１２５】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図３５を参照して、実施の形態７に係る位置推定システム１の動作を説明する。
実施の形態７に係る位置推定システム１の動作は、実施の形態７に係る位置推定方法に相当する。また、実施の形態７に係る位置推定システム１の動作は、実施の形態７に係る位置推定プログラムの処理に相当する。
【０１２６】
図３５を参照して、実施の形態７に係る固定端末６００の動作を説明する。
固定端末６００は、キーボードといった入力装置から何らかの入力を受け付けると動作を開始する。
【０１２７】
（ステップＳ９１：認証情報取得処理）
認証部６１１は、入力装置により入力されたログイン情報を取得する。具体例としては、ログイン情報は、利用者ＩＤ及びパスワードである。
【０１２８】
（ステップＳ９２：利用者認証処理）
認証部６１１は、ステップＳ９１で取得されたログイン情報に基づき、利用者の認証を行う。
認証部６１１は、認証に成功した場合には、処理をステップＳ９３に進める。一方、認証部６１１は、認証に失敗した場合には、処理を終了する。
【０１２９】
（ステップＳ９３：ログイン履歴記憶処理）
認証部６１１は、ログイン情報をログイン履歴記憶部６３１に書き込む。
具体例としては、図３６に示すように、認証部６１１は、固定端末６００の識別子である固定端末ＩＤと、日付と、時刻と、利用者ＩＤとをログイン履歴記憶部６３１に記憶する。固定端末ＩＤは、具体例としては、ＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  ａｄｄｒｅｓｓ）アドレスである。これにより、いつ、だれが、ログインを行ったかを特定することが可能になる。
【０１３０】
（ステップＳ９４：認証情報送信処理）
情報送信部６１２は、固定端末６００の固定端末ＩＤを位置推定装置１０に送信する。
【０１３１】
位置推定装置１０の動作は、精算装置３００を固定端末６００と読み替え、精算装置ＩＤを固定端末ＩＤと読み替えれば、実施の形態４と同じである。
【０１３２】
＊＊＊実施の形態７の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態７に係る位置推定システム１は、固定端末６００に利用者がログインした場合に、固定端末６００から特定される補正情報を用いて、利用者の移動方向及び現在の位置を推定する。
これにより、センサデータに基づく利用者の移動方向のずれと、現在の位置のずれが補正され、位置の推定精度が高くなる。固定端末６００が導入されている場合には、ビーコン等の新たな機器を別途設置する必要がなく、位置推定システム１を容易に導入可能である。
【０１３３】
実施の形態８．
実施の形態８は、エレベータ５００に代えて、認証機能を持たないエレベータ７００を用いる点が実施の形態６と異なる。実施の形態８では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
【０１３４】
図３７を参照して、実施の形態８に係る位置推定システム１の構成を説明する。
位置推定システム１は、位置推定装置１０と、１台以上のエレベータ７００とを備える。位置推定装置１０とエレベータ７００とは、伝送路９０を介して接続されている。
実施の形態８では、位置推定装置１０は、スマートフォンといった利用者に携帯される携帯端末であるとする。また、伝送路９０は、エレベータ７００又はエレベータ７００付近に設置されたエレベータ７００用の無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）といった無線ネットワークであるとする。
【０１３５】
エレベータ７００は、利用者を認証することなく、指定された階層まで昇降する装置である。
【０１３６】
図３８を参照して、実施の形態８に係るエレベータ７００の構成を説明する。
エレベータ７００は、プロセッサ７０１と、メモリ７０２と、ストレージ７０３と、通信インタフェース７０４とのハードウェアを備える。プロセッサ７０１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
プロセッサ７０１と、メモリ７０２と、ストレージ７０３と、通信インタフェース７０４とは、それぞれ、プロセッサ５０１と、メモリ５０２と、ストレージ５０３と、通信インタフェース５０４と同じである。
【０１３７】
エレベータ７００は、機能構成要素として、情報送信部７１１を備える。エレベータ７００の機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ７０３には、エレベータ７００の機能構成要素の機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ７０１によりメモリ７０２に読み込まれ、プロセッサ７０１によって実行される。これにより、エレベータ７００の機能構成要素の機能が実現される。
【０１３８】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図３９と、図４０とを参照して、実施の形態８に係る位置推定システム１の動作を説明する。
実施の形態８に係る位置推定システム１の動作は、実施の形態８に係る位置推定方法に相当する。また、実施の形態８に係る位置推定システム１の動作は、実施の形態８に係る位置推定プログラムの処理に相当する。
【０１３９】
図３９を参照して、実施の形態８に係るエレベータ７００の動作を説明する。
（ステップＳ１００１：情報送信処理）
情報送信部７１１は、一定時間毎に、エレベータ７００の識別子であるエレベータＩＤと、現在の階層とを伝送路９０を介して周囲に送信する。
なお、位置推定装置１０の制御部２１は、情報送信部７１１に送信されたエレベータＩＤと階層とを受信可能な場合には、エレベータＩＤと階層とを受信する。つまり、伝送路９０である無線ネットワークの通信エリア内に位置推定装置１０が入った場合には、制御部２１はエレベータＩＤと階層とを受信する。
【０１４０】
図４０を参照して、実施の形態８に係る位置推定装置１０の動作を説明する。
位置推定装置１０は、利用者が屋内にいる間といった特定期間中に、基準時間毎に処理を繰り返し実行する。
ステップＳ１１０２からステップＳ１１０３の処理と、ステップＳ１１０５の処理とは、図６のステップＳ２２からステップＳ２３の処理と、ステップＳ２５の処理と同じである。
【０１４１】
（ステップＳ１１０１：利用判定処理）
制御部２１は、利用者がエレベータ７００を利用しているか否かを判定する。具体的には、制御部２１は、エレベータＩＤと階層とを受信し、かつ、判定期間内における位置推定装置１０の移動距離が基準距離未満である場合には、利用者がエレベータ７００を利用していると判定し、そうでない場合には利用者がエレベータ７００を利用していないと判定する。つまり、制御部２１は、エレベータ７００の通信エリアに入り、かつ、判定期間における移動距離が基準距離未満の場合に、利用者がエレベータ７００を利用していると判定し、そうでない場合には利用者がエレベータ７００を利用していないと判定する。
制御部２１は、利用者がエレベータ７００を利用していない場合には、処理をステップＳ１１０２に進める。一方、制御部２１は、利用者がエレベータ７００を利用している場合には、処理をステップＳ１１０４に進める。
【０１４２】
（ステップＳ１１０４：第２推定処理）
第２推定部２４は、ステップＳ１１０１で取得されたエレベータＩＤが示すエレベータ７００から特定される補正情報と、ステップＳ１１０１で取得された階層とに基づき、利用者の現在の移動方向及び現在の位置を推定する。
具体的には、第２推定部２４は、補正情報記憶部３１から、エレベータＩＤに対応した方向及び位置を示す補正情報を読み出す。そして、第２推定部２４は、補正情報が示す方向が現在の移動方向であると推定し、補正情報が示す平面方向の位置及び階層が示す位置が現在の位置であると推定する。
なお、補正情報記憶部３１には、実施の形態６と同様に、図３２に示す情報が記憶されている。
【０１４３】
＊＊＊実施の形態８の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態８に係る位置推定システム１は、エレベータ７００で利用者が認証された場合に、エレベータ７００から特定される補正情報を用いて、利用者の移動方向及び現在の位置を推定する。
これにより、センサデータに基づく利用者の移動方向のずれと、現在の位置のずれが補正され、位置の推定精度が高くなる。エレベータ７００が導入されている場合には、ビーコン等の新たな機器を別途設置する必要がなく、位置推定システム１を容易に導入可能である。
【０１４４】
特に実施の形態８に係る位置推定システム１は、エレベータ７００が認証機能を持たない。このように、認証機能を持たないエレベータ７００は多くの建物に導入されている。そのため、位置推定システム１を多くの建物に容易に導入することができる。
【０１４５】
実施の形態９．
実施の形態１〜８では、位置推定装置１０と、それぞれ異なる装置とを備える位置推定システム１を説明した。位置推定システム１は、位置推定装置１０と、２つ以上の実施の形態で説明された装置とを備えてもよい。例えば、位置推定システム１は、実施の形態１で説明した入室管理装置１００と、実施の形態２で説明した顔認証装置２００とを備えてもよい。
【符号の説明】
【０１４６】
１  位置推定システム、１０  位置推定装置、１１  プロセッサ、１２  メモリ、１３  ストレージ、１４  通信インタフェース、１５  電子回路、２１  制御部、２２  センサデータ取得部、２３  第１推定部、２４  第２推定部、２５  更新部、３１  補正情報記憶部、３２  位置情報記憶部、９０  伝送路、１００  入室管理装置、１０１  プロセッサ、１０２  メモリ、１０３  ストレージ、１０４  通信インタフェース、１０５  電子回路、１１１  認証部、１１２  扉制御部、１１３  情報送信部、１３１  入退室情報記憶部、１４０  認証端末、２００  顔認証装置、２０１  プロセッサ、２０２  メモリ、２０３  ストレージ、２０４  通信インタフェース、２１１  画像取得部、２１２  顔認証部、２１３  情報送信部、２３１  認証履歴記憶部、２４０  カメラ、３００  精算装置、３０１  プロセッサ、３０２  メモリ、３０３  ストレージ、３０４  通信インタフェース、３１１  認証部、３１２  精算処理部、３１３  情報送信部、３３１  精算履歴記憶部、３４０  読取装置、４００  コピー機、４０１  プロセッサ、４０２  メモリ、４０３  ストレージ、４０４  通信インタフェース、４１１  認証部、４１２  コピー処理部、４１３  情報送信部、４４０  読取装置、５００  エレベータ、５０１  プロセッサ、５０２  メモリ、５０３  ストレージ、５０４  通信インタフェース、５１１  認証部、５１２  昇降処理部、５１３  情報送信部、５４０  読取装置、６００  固定端末、６０１  プロセッサ、６０２  メモリ、６０３  ストレージ、６０４  通信インタフェース、６１１  認証部、６１２  情報送信部、６３１  ログイン履歴記憶部、７００  エレベータ、７０１  プロセッサ、７０２  メモリ、７０３  ストレージ、７０４  通信インタフェース、７１１  情報送信部。
【図１】
2019038871.tif 000003
【図２】
2019038871.tif 000004
【図３】
2019038871.tif 000005
【図４】
2019038871.tif 000006
【図５】
2019038871.tif 000007
【図６】
2019038871.tif 000008
【図７】
2019038871.tif 000009
【図８】
2019038871.tif 000010
【図９】
2019038871.tif 000011
【図１０】
2019038871.tif 000012
【図１１】
2019038871.tif 000013
【図１２】
2019038871.tif 000014
【図１３】
2019038871.tif 000015
【図１４】
2019038871.tif 000016
【図１５】
2019038871.tif 000017
【図１６】
2019038871.tif 000018
【図１７】
2019038871.tif 000019
【図１８】
2019038871.tif 000020
【図１９】
2019038871.tif 000021
【図２０】
2019038871.tif 000022
【図２１】
2019038871.tif 000023
【図２２】
2019038871.tif 000024
【図２３】
2019038871.tif 000025
【図２４】
2019038871.tif 000026
【図２５】
2019038871.tif 000027
【図２６】
2019038871.tif 000028
【図２７】
2019038871.tif 000029
【図２８】
2019038871.tif 000030
【図２９】
2019038871.tif 000031
【図３０】
2019038871.tif 000032
【図３１】
2019038871.tif 000033
【図３２】
2019038871.tif 000034
【図３３】
2019038871.tif 000035
【図３４】
2019038871.tif 000036
【図３５】
2019038871.tif 000037
【図３６】
2019038871.tif 000038
【図３７】
2019038871.tif 000039
【図３８】
2019038871.tif 000040
【図３９】
2019038871.tif 000041
【図４０】
2019038871.tif 000042
【手続補正書】
【提出日】平成30年2月8日(2018.2.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者によって携帯される端末に搭載されたセンサからセンサデータを取得するセンサデータ取得部と、
前記センサデータ取得部によって取得された前記センサデータに基づき前記利用者の移動距離を推定するとともに、前記センサデータと記憶装置に記憶された移動方向とに基づき前記利用者の現在の移動方向を推定して、前記移動距離及び前記現在の移動方向から前記利用者の現在の位置を推定する第１推定部と、
認証システムによって前記利用者の認証が行われると、前記認証システムに基づき特定される補正情報に基づき、前記利用者の現在の移動方向を推定する第２推定部と、
前記第１推定部又は前記第２推定部によって推定された現在の移動方向により、前記記憶装置に記憶された移動方向を更新する更新部と
を備える位置推定装置。
【請求項２】
前記第１推定部は、前記記憶装置に記憶された位置から、前記現在の移動方向に前記移動距離だけ移動した位置を、前記利用者の現在の位置と推定し、
前記更新部は、前記第１推定部により推定された前記現在の位置により、前記記憶装置に記憶された位置を更新する
請求項１に記載の位置推定装置。
【請求項３】
前記第２推定部は、前記補正情報に基づき、前記利用者の現在の位置を推定し、
前記更新部は、前記第２推定部により推定された前記現在の位置により、前記記憶装置に記憶された位置を更新する
請求項２に記載の位置推定装置。
【請求項４】
前記認証システムは、部屋の出入口に設置され、利用者の認証情報を読み取る認証端末を備え、
前記補正情報は、前記利用者の認証情報を読み取った認証端末に応じた方向及び位置を示し、
前記第２推定部は、前記補正情報が示す方向が前記現在の移動方向であると推定し、前記補正情報が示す位置が前記現在の位置であると推定する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項５】
前記認証システムは、利用者の顔認証を行うための画像データを取得する撮像装置を備え、
前記補正情報は、前記画像データを取得した撮像装置の位置と、前記画像データとから特定される方向及び位置を示し、
前記第２推定部は、前記補正情報が示す方向が前記現在の移動方向であると推定し、前記補正情報が示す位置が前記現在の位置であると推定する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項６】
前記第２推定部は、前記画像データを取得した前記撮像装置の位置と前記画像データとから前記補正情報を計算する
請求項５に記載の位置推定装置。
【請求項７】
前記第２推定部は、前記認証システムから前記補正情報を取得する
請求項５に記載の位置推定装置。
【請求項８】
前記認証システムは、利用者の認証を行い、料金の精算を行う精算装置を備え、
前記補正情報は、前記利用者の認証を行った精算装置に応じた方向及び位置を示し、
前記第２推定部は、前記補正情報が示す方向が前記現在の移動方向であると推定し、前記補正情報が示す位置が前記現在の位置であると推定する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項９】
前記認証システムは、利用者の認証を行い、書類のコピーを行うコピー機を備え、
前記補正情報は、前記利用者の認証を行ったコピー機に応じた方向及び位置を示し、
前記第２推定部は、前記補正情報が示す方向が前記現在の移動方向であると推定し、前記補正情報が示す位置が前記現在の位置であると推定する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項１０】
前記認証システムは、利用者の認証を行い動作するエレベータを備え、
前記補正情報は、前記利用者の認証を行ったエレベータに応じた方向及び位置を示し、
前記第２推定部は、前記補正情報が示す方向が前記現在の移動方向であると推定し、前記補正情報が示す位置が前記現在の位置であると推定する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項１１】
前記認証システムは、利用者のログイン認証を行う利用者端末を備え、
前記補正情報は、前記利用者の認証を行った利用者端末に応じた方向及び位置を示し、
前記第２推定部は、前記補正情報が示す方向が前記現在の移動方向であると推定し、前記補正情報が示す位置が前記現在の位置であると推定する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項１２】
利用者によって携帯される端末に搭載されたセンサからセンサデータを取得するセンサデータ取得工程と、
前記センサデータ取得工程によって取得された前記センサデータに基づき前記利用者の移動距離を推定するとともに、前記センサデータと記憶装置に記憶された移動方向とに基づき前記利用者の現在の移動方向を推定して、前記移動距離及び前記現在の移動方向から前記利用者の現在の位置を推定する第１推定工程と、
認証システムによって前記利用者の認証が行われると、前記認証システムに基づき特定される補正情報に基づき、前記利用者の現在の移動方向を推定する第２推定工程と、
前記第１推定工程又は前記第２推定工程によって推定された現在の移動方向により、前記記憶装置に記憶された移動方向を更新する更新工程と
を備える位置推定方法。
【請求項１３】
利用者によって携帯される端末に搭載されたセンサからセンサデータを取得するセンサデータ取得処理と、
前記センサデータ取得処理によって取得された前記センサデータに基づき前記利用者の移動距離を推定するとともに、前記センサデータと記憶装置に記憶された移動方向とに基づき前記利用者の現在の移動方向を推定して、前記移動距離及び前記現在の移動方向から前記利用者の現在の位置を推定する第１推定処理と、
認証システムによって前記利用者の認証が行われると、前記認証システムに基づき特定される補正情報に基づき、前記利用者の現在の移動方向を推定する第２推定処理と、
前記第１推定処理又は前記第２推定処理によって推定された現在の移動方向により、前記記憶装置に記憶された移動方向を更新する更新処理と
をコンピュータに実行させる位置推定プログラム。
【請求項１４】
利用者によって携帯される端末に搭載されたセンサからセンサデータを取得するセンサデータ取得部と、
前記センサデータ取得部によって取得された前記センサデータに基づき前記利用者の移動距離を推定するとともに、前記センサデータと記憶装置に記憶された移動方向とに基づき前記利用者の現在の移動方向を推定して、前記移動距離及び前記現在の移動方向から前記利用者の現在の位置を推定する第１推定部と、
エレベータ装置の通信エリアに入り、かつ、判定期間における移動距離が基準距離未満の場合に、前記エレベータ装置から特定される補正情報に基づき、前記利用者の現在の移動方向を推定する第２推定部と、
前記第１推定部又は前記第２推定部によって推定された現在の移動方向により、前記記憶装置に記憶された移動方向を更新する更新部と
を備える位置推定装置。
【手続補正書】
【提出日】平成30年6月12日(2018.6.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者によって携帯される端末に搭載されたセンサからセンサデータを取得するセンサデータ取得部と、
前記センサデータ取得部によって取得された前記センサデータに基づき前記利用者の移動距離を推定するとともに、前記センサデータと記憶装置に記憶された移動方向とに基づき前記利用者の現在の移動方向を推定して、前記移動距離及び前記現在の移動方向から前記利用者の現在の位置を推定する第１推定部と、
認証システムによって前記利用者の認証が行われると、前記認証システムに基づき特定された方向を示す補正情報に基づき、前記利用者の現在の移動方向を推定する第２推定部と、
前記第１推定部又は前記第２推定部によって推定された現在の移動方向により、前記記憶装置に記憶された移動方向を更新する更新部と
を備える位置推定装置。
【請求項２】
前記第１推定部は、前記記憶装置に記憶された位置から、前記現在の移動方向に前記移動距離だけ移動した位置を、前記利用者の現在の位置と推定し、
前記更新部は、前記第１推定部により推定された前記現在の位置により、前記記憶装置に記憶された位置を更新する
請求項１に記載の位置推定装置。
【請求項３】
前記第２推定部は、前記補正情報に基づき、前記利用者の現在の位置を推定し、
前記更新部は、前記第２推定部により推定された前記現在の位置により、前記記憶装置に記憶された位置を更新する
請求項２に記載の位置推定装置。
【請求項４】
前記認証システムは、部屋の出入口に設置され、利用者の認証情報を読み取る認証端末を備え、
前記補正情報は、前記利用者の認証情報を読み取った認証端末に応じた方向及び位置を示し、
前記第２推定部は、前記補正情報が示す方向が前記現在の移動方向であると推定し、前記補正情報が示す位置が前記現在の位置であると推定する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項５】
前記認証システムは、利用者の顔認証を行うための画像データを取得する撮像装置を備え、
前記補正情報は、前記画像データを取得した撮像装置の位置と、前記画像データとから特定される方向及び位置を示し、
前記第２推定部は、前記補正情報が示す方向が前記現在の移動方向であると推定し、前記補正情報が示す位置が前記現在の位置であると推定する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項６】
前記第２推定部は、前記画像データを取得した前記撮像装置の位置と前記画像データとから前記補正情報を計算する
請求項５に記載の位置推定装置。
【請求項７】
前記第２推定部は、前記認証システムから前記補正情報を取得する
請求項５に記載の位置推定装置。
【請求項８】
前記認証システムは、利用者の認証を行い、料金の精算を行う精算装置を備え、
前記補正情報は、前記利用者の認証を行った精算装置に応じた方向及び位置を示し、
前記第２推定部は、前記補正情報が示す方向が前記現在の移動方向であると推定し、前記補正情報が示す位置が前記現在の位置であると推定する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項９】
前記認証システムは、利用者の認証を行い、書類のコピーを行うコピー機を備え、
前記補正情報は、前記利用者の認証を行ったコピー機に応じた方向及び位置を示し、
前記第２推定部は、前記補正情報が示す方向が前記現在の移動方向であると推定し、前記補正情報が示す位置が前記現在の位置であると推定する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項１０】
前記認証システムは、利用者の認証を行い動作するエレベータを備え、
前記補正情報は、前記利用者の認証を行ったエレベータに応じた方向及び位置を示し、
前記第２推定部は、前記補正情報が示す方向が前記現在の移動方向であると推定し、前記補正情報が示す位置が前記現在の位置であると推定する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項１１】
前記認証システムは、利用者のログイン認証を行う利用者端末を備え、
前記補正情報は、前記利用者の認証を行った利用者端末に応じた方向及び位置を示し、
前記第２推定部は、前記補正情報が示す方向が前記現在の移動方向であると推定し、前記補正情報が示す位置が前記現在の位置であると推定する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項１２】
利用者によって携帯される端末に搭載されたセンサからセンサデータを取得するセンサデータ取得工程と、
前記センサデータ取得工程によって取得された前記センサデータに基づき前記利用者の移動距離を推定するとともに、前記センサデータと記憶装置に記憶された移動方向とに基づき前記利用者の現在の移動方向を推定して、前記移動距離及び前記現在の移動方向から前記利用者の現在の位置を推定する第１推定工程と、
認証システムによって前記利用者の認証が行われると、前記認証システムに基づき特定された方向を示す補正情報に基づき、前記利用者の現在の移動方向を推定する第２推定工程と、
前記第１推定工程又は前記第２推定工程によって推定された現在の移動方向により、前記記憶装置に記憶された移動方向を更新する更新工程と
を備える位置推定方法。
【請求項１３】
利用者によって携帯される端末に搭載されたセンサからセンサデータを取得するセンサデータ取得処理と、
前記センサデータ取得処理によって取得された前記センサデータに基づき前記利用者の移動距離を推定するとともに、前記センサデータと記憶装置に記憶された移動方向とに基づき前記利用者の現在の移動方向を推定して、前記移動距離及び前記現在の移動方向から前記利用者の現在の位置を推定する第１推定処理と、
認証システムによって前記利用者の認証が行われると、前記認証システムに基づき特定された方向を示す補正情報に基づき、前記利用者の現在の移動方向を推定する第２推定処理と、
前記第１推定処理又は前記第２推定処理によって推定された現在の移動方向により、前記記憶装置に記憶された移動方向を更新する更新処理と
をコンピュータに実行させる位置推定プログラム。
【請求項１４】
利用者によって携帯される端末に搭載されたセンサからセンサデータを取得するセンサデータ取得部と、
前記センサデータ取得部によって取得された前記センサデータに基づき前記利用者の移動距離を推定するとともに、前記センサデータと記憶装置に記憶された移動方向とに基づき前記利用者の現在の移動方向を推定して、前記移動距離及び前記現在の移動方向から前記利用者の現在の位置を推定する第１推定部と、
エレベータ装置の通信エリアに入り、かつ、判定期間における移動距離が基準距離未満の場合に、前記エレベータ装置から特定された方向を示す補正情報に基づき、前記利用者の現在の移動方向を推定する第２推定部と、
前記第１推定部又は前記第２推定部によって推定された現在の移動方向により、前記記憶装置に記憶された移動方向を更新する更新部と
を備える位置推定装置。
【国際調査報告】
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2019038871.tif 000044
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