(57)【要約】  作業ヘッドに装着される作業ツールを収容するツール収容器を載置するための収容器載置部と、収容器載置部に載置されたツール収容器を、気体の噴出と気体の吸引との少なくとも一方により清掃する清掃装置と、清掃装置の作動を制御する制御装置とを備えるツール管理装置。
2018173160.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業ヘッドに装着される作業ツールを収容するツール収容器を載置するための収容器載置部と、
前記収容器載置部に載置された前記ツール収容器を、気体の噴出と気体の吸引との少なくとも一方により清掃する清掃装置と、
前記清掃装置の作動を制御する制御装置と
を備えるツール管理装置。
【請求項２】
前記ツール管理装置が、
前記作業ツールを載置するためのツール載置部と、
前記ツール収容器と前記ツール載置部との間で前記作業ツールを移載する移載装置と
を備え、
前記制御装置が、
前記ツール収容器から前記ツール載置部に前記作業ツールが移載された後に、前記ツール収容器を前記清掃装置に清掃させるように制御する請求項１に記載のツール管理装置。
【請求項３】
前記ツール管理装置が、
前記ツール載置部に載置された前記作業ツールに対して所定の作業を行う対ツール作業装置を備え、
前記制御装置が、
前記ツール載置部に載置された前記作業ツールに対して、前記対ツール作業装置により作業が行われている間に、前記ツール収容器を前記清掃装置に清掃させるように制御する請求項２に記載のツール管理装置。
【請求項４】
前記ツール管理装置が、
前記ツール収容器を識別可能な識別情報と、その識別情報により識別される前記ツール収容器に対する前記清掃装置による清掃履歴とを関連付けて記憶する記憶装置を備える請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のツール管理装置。
【請求項５】
前記ツール管理装置が、
前記収容器載置部に載置された前記ツール収容器を撮像する撮像装置を備え、
前記制御装置が、
前記撮像装置により撮像された前記ツール収容器の撮像データに基づいて、前記清掃装置により前記ツール収容器が適切に清掃されているか否かを判断する判断部と、
前記ツール収容器が適切に清掃されていないと判断された場合に、前記ツール収容器が適切に清掃されていないことを報知する報知部と
を有する請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載のツール管理装置。
【請求項６】
前記清掃装置が、
前記ツール収容器を気体の噴出により清掃する装置であり、前記ツール管理装置に設けられた洗浄装置において洗浄された被洗浄物に付着した水滴を気体の噴出により吹き飛ばす作業と、前記作業ツールが伸縮可能なものである場合に、気体の噴出により前記作業ツールを伸長させる作業との少なくとも１の作業を実行する請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のツール管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業ヘッドに装着される作業ツールを管理するツール管理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献に記載されてように、ツール管理装置には、収容器載置部が設けられており、その収容器載置部に、作業ツールを収容するツール収容器が載置される。そして、そのツール収容器に収容されている作業ツールが、ツール管理装置において管理される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１４／０６８６７３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ツール収容器には、作業ツールを収容するための凹部などが形成されている。このため、凹部に埃などの異物が留まりやすく、ツール収容器を適切に清掃することが望まれている。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、本発明の課題は、ツール収容器を適切に清掃することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本明細書は、作業ヘッドに装着される作業ツールを収容するツール収容器を載置するための収容器載置部と、前記収容器載置部に載置された前記ツール収容器を、気体の噴出と気体の吸引との少なくとも一方により清掃する清掃装置と、前記清掃装置の作動を制御する制御装置とを備えるツール管理装置を開示する。
【発明の効果】
【０００６】
本開示によれば、収容器を、気体の噴出と気体の吸引との少なくとも一方により清掃することで、収容器を適切に清掃することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】電子部品装着装置を示す斜視図である。
【図２】吸着ノズルを示す斜視図である。
【図３】一部露出状態のノズルトレイを示す平面図である。
【図４】全露出状態のノズルトレイを示す平面図である。
【図５】図３のＶＶ線における断面図である。
【図６】ノズル管理装置の外観を示す斜視図である。
【図７】ノズル管理装置の内部構造を示す斜視図である。
【図８】保持チャックの断面図である。
【図９】制御装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
【０００９】
（Ａ）電子部品装着装置の構成
図１に、電子部品装着装置１０を示す。電子部品装着装置１０は、１つのシステムベース１２と、そのシステムベース１２の上に隣接された２台の電子部品装着機（以下、「装着機」と略す場合がある）１４とを有している。なお、装着機１４の並ぶ方向をＸ軸方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ軸方向と称する。
【００１０】
各装着機１４は、主に、装着機本体２０、搬送装置２２、装着ヘッド移動装置（以下、「移動装置」と略す場合がある）２４、装着ヘッド２６、供給装置２８、ノズルステーション３０を備えている。装着機本体２０は、フレーム部３２と、そのフレーム部３２に上架されたビーム部３４とによって構成されている。
【００１１】
搬送装置２２は、２つのコンベア装置４０，４２を備えている。それら２つのコンベア装置４０，４２は、互いに平行、かつ、Ｘ軸方向に延びるようにフレーム部３２に配設されている。２つのコンベア装置４０，４２の各々は、電磁モータ（図示省略）によって各コンベア装置４０，４２に支持される回路基板をＸ軸方向に搬送する。また、回路基板は、所定の位置において、基板保持装置（図示省略）によって保持される。
【００１２】
移動装置２４は、ＸＹロボット型の移動装置である。移動装置２４は、スライダ５０をＸ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図示省略）と、Ｙ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図示省略）とを備えている。スライダ５０には、装着ヘッド２６が取り付けられており、その装着ヘッド２６は、２つの電磁モータの作動によって、フレーム部３２上の任意の位置に移動させられる。
【００１３】
装着ヘッド２６は、回路基板に対して電子部品を装着するものである。装着ヘッド２６の下端面には、吸着ノズル６０が設けられている。吸着ノズル６０は、図２に示すように、胴体筒６４とフランジ部６６と吸着管６８と掛止ピン７０とによって構成されている。胴体筒６４は、円筒状をなし、フランジ部６６は、胴体筒６４の外周面に張り出すようにして固定されている。吸着管６８は、細いパイプ状をなし、胴体筒６４の下端部から下方に向かって延び出した状態で、胴体筒６４に軸線方向に移動可能に保持されている。掛止ピン７０は、胴体筒６４の径方向に延びるように、胴体筒６４の上端部に設けられている。吸着ノズル６０は、掛止ピン７０を利用して、装着ヘッド２６にワンタッチで着脱可能に取り付けられる。また、装着ヘッド２６には、バネ（図示省略）が内蔵されており、そのバネは、装着ヘッド２６に取り付けられる吸着ノズル６０の吸着管６８に、弾性力を付与する。これにより、その吸着管６８は、装着ヘッド２６に内蔵されたバネの弾性力によって、胴体筒６４の下端部から下方に延び出す方向に付勢されている。
【００１４】
また、吸着ノズル６０は、負圧エア，正圧エア通路を介して、正負圧供給装置（図示省略）に通じている。各吸着ノズル６０は、負圧によって電子部品を吸着保持し、保持した電子部品を正圧によって離脱する。また、装着ヘッド２６は、吸着ノズル６０を昇降させるノズル昇降装置（図示省略）を有している。そのノズル昇降装置によって、装着ヘッド２６は、保持する電子部品の上下方向の位置を変更する。
【００１５】
供給装置２８は、フィーダ型の供給装置であり、複数のテープフィーダ７６を有している。テープフィーダ７６は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ７６は、送り装置（図示省略）によって、テープ化部品を送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置２８は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。
【００１６】
ノズルステーション３０は、複数の吸着ノズル６０を収容するものであり、ノズルトレイ７８を有している。ノズルトレイ７８は、図３に示すように、ベースプレート８０とカバープレート８２とを有しており、カバープレート８２は、ベースプレート８０の上にスライド可能に配設されている。なお、ベースプレート８０の上面の角部には、２Ｄコード８４が記されており、カバープレート８２がベースプレート８０に対してスライドすることで、その２Ｄコード８４は露出する。一方、図４に示すように、ベースプレート８０とカバープレート８２とが全体的に重なっている状態において、２Ｄコード８４は、カバープレート８２によって覆われる。
【００１７】
ベースプレート８０には、複数の載置穴８６が形成されている。載置穴８６は、図３のＶＶ線における断面図である図５に示すように、段付形状の貫通穴であり、段差面８８を有している。その段差面８８の内径は、吸着ノズル６０のフランジ部６６の外径より僅かに大きく、その段差面８８に、吸着ノズル６０のフランジ部６６が載置される。これにより、載置穴８６に、吸着ノズル６０が載置される。
【００１８】
また、カバープレート８２にも、ベースプレート８０の複数の載置穴８６に対応して、抜穴９０が形成されている。抜穴９０は、円穴部９６とスロット部９８とによって構成されている。円穴部９６は、円形をなし、載置穴８６の段差面８８より僅かに大きな内径である。また、スロット部９８は、円穴部９６の縁に切り欠かれた部分であり、吸着ノズル６０の胴体筒６４の外径より僅かに大きな切欠部である。
【００１９】
上記構造のノズルトレイ７８では、カバープレート８２をベースプレート８０に対してスライドさせることで、載置穴８６の一部が露出する状態と、載置穴８６の全体が露出する状態とで切り換えられる。詳しくは、図４に示すように、載置穴８６の全体が露出する状態（以下、「全露出状態」と記載する）では、載置穴８６の中心と抜穴９０の円穴部９６の中心とが一致し、載置穴８６の段差面８８が完全に露出する。このため、全露出状態において、載置穴８６に吸着ノズル６０を載置すること、若しくは、載置穴８６から吸着ノズル６０を取り出すことが可能である。
【００２０】
一方、図３に示すように、載置穴８６の一部が露出する状態（以下、「一部露出状態」と記載する）では、載置穴８６の中心と抜穴９０の円穴部９６の中心とは一致せず、載置穴８６の段差面８８の一部がカバープレート８２によって覆わる。このため、一部露出状態では、載置穴８６に吸着ノズル６０を載置すること、若しくは、載置穴８６から吸着ノズル６０を取り出すことができない。ただし、一部露出状態では、載置穴８６の中心と抜穴９０のスロット部９８の中心とは一致し、図５に示すように、載置穴８６に載置された吸着ノズル６０の胴体筒６４は、スロット部９８からカバープレート８２の上方に延び出す。
【００２１】
また、カバープレート８２は、スプリング（図示省略）によって、一部露出状態となる方向に付勢されている。つまり、通常、ノズルトレイ７８への吸着ノズル６０の収容、若しくは、ノズルトレイ７８からの吸着ノズル６０の取出しが禁止されている。ただし、ノズルステーション３０は、カバープレート８２を、スプリングの弾性力に抗して、全露出状態となる方向にスライドさせる移動機構（図示省略）を有している。これにより、カバープレート８２が、移動機構の作動によってスライドすることで、ノズルトレイ７８への吸着ノズル６０の収容、若しくは、ノズルトレイ７８からの吸着ノズル６０の取出しが可能となる。なお、ノズルトレイ７８はノズルステーション３０に着脱可能であり、ノズルステーション３０に収容された吸着ノズル６０の回収，ノズルステーション３０への吸着ノズル６０の補給等を装着機１４の外部において行うことができる。
【００２２】
（Ｂ）装着機による装着作業
装着機１４では、上述した構成によって、搬送装置２２に保持された回路基板に対して、装着ヘッド２６によって装着作業を行うことが可能である。具体的には、装着機１４の制御装置（図示省略）の指令により、回路基板が作業位置まで搬送され、その位置において、基板保持装置によって保持される。また、テープフィーダ７６は、制御装置の指令により、テープ化部品を送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド２６が、電子部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６０によって電子部品を吸着保持する。続いて、装着ヘッド２６は、回路基板の上方に移動し、保持している電子部品を回路基板上に装着する。
【００２３】
装着機１４では、上述したように、テープフィーダ７６によって供給された電子部品を、吸着ノズル６０によって吸着保持し、その電子部品が回路基板上に装着される。このため、吸着ノズル６０に不具合が生じている場合には、装着作業を適切に行うことができない虞があり、吸着ノズル６０を適切に管理する必要がある。そこで、以下に説明するノズル管理装置により、吸着ノズル６０の管理が行われる。
【００２４】
（Ｃ）ノズル管理装置の構成
ノズル管理装置１００は、図６に示すように、概して直方体形状をなしており、正面に、ノズルトレイ７８をノズル管理装置１００内に収納、若しくは、ノズル管理装置１００からノズルトレイ７８を取り出すための扉１０２が設けられている。その扉１０２の上方には、各種情報を表示する表示パネル１０６等が配設されている。
【００２５】
ノズル管理装置１００は、図７に示すように、管理装置本体１１０、パレット収容装置１１２、ノズル移載装置１１４、ノズル検査装置１１６、ノズル洗浄装置１１８、制御装置（図９参照）１２０を有している。なお、図７は、ノズル管理装置１００の外殻部材を取り外した状態を示す斜視図であり、ノズル管理装置１００の内部構造を示している。
【００２６】
管理装置本体１１０は、フレーム部１２６と、そのフレーム部１２６に上架されたビーム部１２８とによって構成されている。フレーム部１２６は、中空構造とされている。そして、フレーム部１２６内にパレット収容装置１１２が配設され、パレット収容装置１１２の上端部が、フレーム部１２６の上面に露出している。
【００２７】
パレット収容装置１１２は、複数のパレット載置棚１３０と、支持アーム１３２とを含む。パレット載置棚１３０は、ノズルパレット１３６を載置するための棚であり、複数のパレット載置棚１３０が、フレーム部１２６の内部において、上下方向に並んで配設されている。なお、ノズルパレット１３６には、複数の吸着ノズル６０が収容される。また、支持アーム１３２は、アーム移動装置（図示省略）の作動により、複数のパレット載置棚１３０の前方において、上下方向に移動し、パレット載置棚１３０に接近・離間する。これにより、パレット載置棚１３０へのノズルパレット１３６の収納、パレット載置棚１３０からのノズルパレット１３６の取出しが、支持アーム１３２によって行われる。なお、パレット載置棚１３０から取り出されたノズルパレット１３６は、支持アーム１３２が上方に移動することで、フレーム部１２６の上面側に移動する。
【００２８】
ノズル移載装置１１４は、ノズルトレイ７８とノズルパレット１３６等との間で吸着ノズル６０を移載するための装置であり、ビーム部１２８に配設されている。ノズル移載装置１１４は、移載ヘッド１５０とヘッド移動装置１５２とを有している。移載ヘッド１５０の下端面には、下方を向いた状態のカメラ１５６と、吸着ノズル６０を保持するための保持チャック１５８とが取り付けられている。
【００２９】
保持チャック１５８は、図８に示すように、本体部１６０と１対の保持爪１６２とにより構成されている。１対の保持爪１６２は、本体部１６０の下面において、スライド可能に保持されており、接近離間する。そして、1対の保持爪１６２が接近することで、吸着ノズル６０を胴体筒６４において保持し、１対の保持爪１６２が離間することで、保持した吸着ノズル６０を離脱する。
【００３０】
また、保持チャック１５８の本体部１６０には、エア流路１６６が形成されている。そのエア流路１６６の一端部は、１対の保持爪１６２の間に開口しており、他端部は、エア供給装置１６８に接続されている。このため、保持チャック１５８が吸着ノズル６０を保持した状態において、エア供給装置１６８によってエア流路１６６にエアが供給されることで、吸着ノズル６０の内部にエアが吹き出される。これにより、吸着ノズル６０の胴体筒６４から、エアが吹きこまれ、吸着管６８の先端部からエアが吹き出される。
【００３１】
また、ヘッド移動装置１５２は、図７に示すように、移載ヘッド１５０をフレーム部１２６の上方において前後方向、左右方向、上下方向に移動させるＸＹＺ型の移動装置である。なお、フレーム部１２６の前方側の上面には、ノズルトレイ７８を載置するための複数の固定ステージ１７０が設けられている。固定ステージ１７０には、載置されたノズルトレイ７８のカバープレート８２を、全露出状態となる方向にスライドさせる移動機構（図示省略）を有している。これにより、固定ステージ１７０で全露出状態とされたノズルトレイ７８と、パレット収容装置１１２のノズルパレット１３６との間で、ノズル移載装置１１４の作動により吸着ノズル６０が移載される。
【００３２】
また、ノズル検査装置１１６は、ロードセル１７８を有している。ロードセル１７８は、フレーム部１２６の上面に配設されており、ロードセル１７８を用いて、吸着ノズル６０の先端部の伸縮状態が検査される。詳しくは、検査対象の吸着ノズル６０が保持チャック１５８によって保持され、その保持チャック１５８に保持された吸着ノズル６０の先端部がロードセル１７８に当接される。吸着ノズル６０の先端部は、上述したように、伸縮可能とされており、ロードセル１７８により測定された荷重に基づいて、吸着ノズル６０の先端部の伸縮状態が検査される。つまり、吸着ノズル６０の先端部が伸長した状態から収縮する際の荷重が測定され、その荷重に基づいて、吸着ノズル６０の先端部の伸縮状態が検査される。
【００３３】
なお、保持チャック１５８により保持された吸着ノズル６０では、吸着管６８が、通常、自重によって、胴体筒６４から延び出すことで、吸着ノズル６０の先端部が伸長した状態となっている。ただし、胴体筒６４と吸着管６８との摺動状態が悪い場合等において、吸着ノズル６０の先端部が伸長していない場合がある。このため、ロードセル１７８による検査が行わる前に、吸着ノズル６０を保持した保持チャック１５８では、エア供給装置１６８によってエア流路１６６にエアが供給される。この際、保持チャック１５８に保持された吸着ノズル６０の内部に、胴体筒６４からエアが吹き出される。これにより、吸着管６８の先端部からエアが吹き出され、エアの吹き出しによって、吸着管６８が胴体筒６４から延び出す。つまり、吸着ノズル６０の先端部が伸長する。これにより、ロードセル１７８による検査を適切に行うことが可能となる。
【００３４】
また、ノズル洗浄装置１１８は、吸着ノズル６０の洗浄および乾燥を行う装置であり、パレット収容装置１１２の隣に配設されている。ノズル洗浄装置１１８は、洗浄・乾燥機構１８０と洗浄パレット移動機構１８２とを備えている。洗浄・乾燥機構１８０は、内部において吸着ノズル６０の洗浄および乾燥を行う機構である。また、洗浄パレット移動機構１８２は、洗浄パレット１８８が露出する露出位置（図７で洗浄パレット１８８が図示されている位置）と、洗浄・乾燥機構１８０の内部との間で、洗浄パレット１８８を移動させる機構である。つまり、ノズル洗浄装置１１８では、吸着ノズル６０の載置された洗浄パレット１８８が、洗浄・乾燥機構１８０の内部に移動され、吸着ノズル６０が、洗浄パレット１８８に載置された状態で洗浄および乾燥される。
【００３５】
なお、洗浄パレット１８８には、マーク（図示省略）が記されており、そのマークがカメラ１５６により撮像されることで、洗浄パレット１８８の位置が認識される。ただし、洗浄パレット１８８は、吸着ノズル６０とともに、ノズル洗浄装置１１８において洗浄されるため、そのマークに水滴が付着している場合がある。このような場合には、水滴によりマークを適切に撮像できず、洗浄パレット１８８の位置を適切に認識できない虞がある。このため、カメラ１５６により洗浄パレット１８８のマークが撮像される前に、保持チャック１５８が、洗浄パレット１８８の上方に移動され、エア供給装置１６８の作動により、洗浄パレット１８８に向かって、エアが噴出される。この際、洗浄パレット１８８に付着している水滴が、エアによって吹き飛ばされる。これにより、洗浄パレット１８８のマークを適切に撮像し、洗浄パレット１８８の位置を認識することが可能となる。
【００３６】
また、ノズル洗浄装置１１８では、乾燥も行われるが、吸着ノズル６０の内部に水分が残存する場合がある。特に、吸着ノズル６０では、胴体筒６４と吸着管６８とが摺動するため、胴体筒６４と吸着管６８との摺動面に、水分が残存する場合がある。このため、洗浄の完了した吸着ノズル６０が保持チャック１５８によって保持され、吸着ノズル６０を保持した保持チャック１５８において、エア供給装置１６８によってエア流路１６６にエアが供給される。これにより、保持チャック１５８に保持された吸着ノズル６０の内部に、胴体筒６４からエアが吹き出され、胴体筒６４と吸着管６８との摺動面の水分を除去することが可能となる。
【００３７】
また、制御装置１２０は、図９に示すように、コントローラ２００と、複数の駆動回路２０２と、制御回路２０４と、メモリ２０６とを備えている。複数の駆動回路２０２は、パレット収容装置１１２、ノズル移載装置１１４、ノズル検査装置１１６、ノズル洗浄装置１１８に接続されている。コントローラ２００は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路２０２に接続されている。これにより、パレット収容装置１１２、ノズル移載装置１１４等の作動が、コントローラ２００によって制御される。また、コントローラ２００は、制御回路２０４を介して、表示パネル１０６に接続されており、コントローラ２００の指令により、所定の画像が表示パネル１０６に表示される。さらに、コントローラ２００には、メモリ２０６が接続されており、コントローラ２００は、メモリ２０６への情報の書き込み、及び、メモリ２０６からの情報の読み取りを行う。
【００３８】
（Ｄ）ノズル管理装置による吸着ノズルの管理
ノズル管理装置１００では、上述した構成によって、吸着ノズル６０を適切に管理するべく、吸着ノズル６０の洗浄などが行われる。詳しくは、作業者は、洗浄対象の吸着ノズル６０が収容されているノズルトレイ７８を、ノズル管理装置１００の固定ステージ１７０に載置する。ノズル管理装置１００では、固定ステージ１７０にノズルトレイ７８が載置されると、ノズルトレイ７８のカバープレート８２が移動機構によりスライドされ、ノズルトレイ７８が一部露出状態から全露出状態とされる。
【００３９】
次に、ノズルトレイ７８に収容されている全ての吸着ノズル６０が、ノズル移載装置１１４によって、ノズル洗浄装置１１８の洗浄パレット１８８に移載される。この際、洗浄パレット１８８は、洗浄パレット移動機構１８２の作動により、露出位置に移動している。そして、洗浄パレット１８８への吸着ノズル６０の移載が完了すると、洗浄パレット１８８が、洗浄パレット移動機構１８２の作動により、洗浄・乾燥機構１８０の内部に移動し、吸着ノズル６０の洗浄および乾燥が行われる。洗浄・乾燥機構１８０による吸着ノズル６０の洗浄および乾燥が完了すると、洗浄パレット１８８が、洗浄パレット移動機構１８２の作動により、洗浄・乾燥機構１８０の内部から露出位置に移動する。
【００４０】
また、吸着ノズル６０の洗浄パレット１８８への移載によって、吸着ノズル６０を収容していない状態のノズルトレイ７８は、保持チャック１５８からのエアの噴出により清掃される。詳しくは、ノズル洗浄装置１１８において吸着ノズル６０の洗浄および乾燥が実行されている間に、保持チャック１５８が、ノズルトレイ７８の上方に移動される。そして、エア供給装置１６８の作動により、ノズルトレイ７８の載置穴８６，抜穴９０の内部に向かって、エアが噴出される。この際、ノズルトレイ７８は全露出状態とされており、ノズルトレイ７８の複数の載置穴８６，抜穴９０の全てに、エアが噴出されるように、保持チャック１５８が移動される。これにより、載置穴８６，抜穴９０の内部に埃などの異物が付着している場合には、その異物がエアによって吹き飛ばされ、ノズルトレイ７８が清掃される。
【００４１】
次に、エアの噴出によるノズルトレイ７８の清掃が完了すると、カメラ１５６が、ノズルトレイ７８の上方に移動される。そして、ノズルトレイ７８がカメラ１５６によって撮像され、その撮像データがコントローラ２００に入力される。コントローラ２００は、その撮像データに基づいて、ノズルトレイ７８の清掃が適切に行われているか否かを判断する。この際、ノズルトレイ７８の清掃が適切に行われていない場合に、ノズルトレイ７８の清掃が適切に行われていないことを示す画像が、表示パネル１０６に表示される。これにより、ノズルトレイ７８の清掃が適切に行われていないことを、作業者が確認し、ノズルトレイ７８の再清掃等を行うことが可能となる。
【００４２】
また、ノズルトレイ７８の清掃が適切に行われている場合に、保持チャック１５８が、ノズル洗浄装置１１８の露出位置の上方に移動される。そして、ノズル洗浄装置１１８において、吸着ノズル６０の洗浄および乾燥が完了し、洗浄パレット１８８が露出位置に移動している場合に、洗浄パレット１８８に載置された吸着ノズル６０が、保持チャック１５８により保持される。続いて、保持チャック１５８により保持された吸着ノズル６０は、固定ステージ１７０に載置されたノズルトレイ７８に移載される。そして、洗浄パレット１８８に載置されている全ての吸着ノズル６０が、ノズルトレイ７８に移載されると、表示パネル１０６に吸着ノズル６０の洗浄が完了した旨の画像が表示される。作業者は、その画像を確認すると、固定ステージ１７０からノズルトレイ７８を取り外し、ノズル管理装置１００の外部に取り出す。そして、作業者は、そのノズルトレイ７８を、装着機１４のノズルステーション３０にセットする。これにより、装着機１４において、洗浄済みの吸着ノズル６０によって装着作業が実行される。
【００４３】
なお、吸着ノズル６０の洗浄後に、吸着ノズル６０の検査、つまり、ロードセル１７８による荷重の測定を行って、検査結果の良好な吸着ノズル６０のみを固定ステージ１７０のノズルトレイ７８に移載してもよい。ちなみに、検査結果の良好でない吸着ノズル６０は、固定ステージ１７０の隣に配設された廃棄ボックス２０８に廃棄される。
【００４４】
また、ノズル管理装置１００では、吸着ノズル６０の洗浄，検査以外にも、吸着ノズル６０の交換が行われる。詳しくは、装着機１４では、装着作業の種類に応じて、用いられる吸着ノズル６０が予め決定されている。このため、所定の装着作業が完了し、次の装着作業が実行される前に、ノズルトレイ７８に収容される吸着ノズル６０が交換される。そこで、作業者は、所定の装着作業が完了すると、装着機１４において、ノズルステーション３０からノズルトレイ７８を取り外す。そして、作業者は、そのノズルトレイ７８を、ノズル管理装置１００の固定ステージ１７０にセットする。
【００４５】
ノズル管理装置１００では、固定ステージ１７０にセットされたノズルトレイ７８の全ての吸着ノズル６０が、パレット収容装置１１２のノズルパレット１３６に移載される。ノズルトレイ７８の全ての吸着ノズル６０がノズルパレット１３６に移載されると、保持チャック１５８がノズルトレイ７８の上方に移動される。そして、保持チャック１５８からのエアの噴出によりノズルトレイ７８が清掃される。なお、エアの噴出によるノズルトレイ７８の清掃は、先に説明した手法と同じであるため、説明を省略する。
【００４６】
また、パレット収容装置１１２では、ノズルトレイ７８の全ての吸着ノズル６０がノズルパレット１３６に移載されると、そのノズルパレット１３６は、下降され、パレット載置棚１３０に収納される。また、装着機１４での装着作業に必要な吸着ノズル６０の種類は、ノズル管理装置１００に入力されており、その装着作業に必要な吸着ノズル６０の載置されたノズルパレット１３６が、パレット載置棚１３０から支持アーム１３２によって取り出される。
【００４７】
次に、装着作業に必要な吸着ノズル６０の載置されたノズルパレット１３６が、フレーム部１２６の上方に移動される。続いて、そのノズルパレット１３６から、装着作業に必要な吸着ノズル６０が、固定ステージ１７０にセットされたノズルトレイ７８に移載される。そして、装着作業に必要な全ての吸着ノズル６０がノズルトレイ７８に移載されると、表示パネル１０６に吸着ノズル６０の交換が完了した旨の画像が表示される。作業者は、その画像を確認すると、固定ステージ１７０からノズルトレイ７８を取り外し、ノズル管理装置１００の外部に取り出す。そして、作業者は、そのノズルトレイ７８を、装着機１４のノズルステーション３０にセットする。これにより、装着機１４において、交換された吸着ノズル６０によって新たな装着作業が実行される。
【００４８】
このように、装着機１４のノズルステーション３０にノズルトレイ７８がセットされる前に、ノズル管理装置１００において、ノズルトレイ７８の清掃が行われる。これにより、装着機１４の内部への埃などの異物の進入を防止することが可能となる。特に、ノズルトレイ７８では、カバープレート８２のスライドによりベースプレート８０が覆われているため、埃などの異物の除去が難しいが、ノズル管理装置１００では、全露出状態において載置穴８６等にエアが噴出される。これにより、好適にノズルトレイ７８から埃などの異物を除去することが可能となる。
【００４９】
また、ノズル管理装置１００では、ノズルトレイ７８の清掃が、吸着ノズル６０の洗浄中等に行われる。つまり、吸着ノズル６０の洗浄のために要する時間などを利用して、ノズルトレイ７８の清掃が行われる。これにより、時間を有効に利用することが可能となる。
【００５０】
さらに言えば、ノズルトレイ７８の清掃で用いられるエア供給装置１６８は、上述したように、ノズル洗浄装置１１８で洗浄された被洗浄物、つまり、吸着ノズル６０，洗浄パレット１８８に付着された水滴の吹き飛ばしに用いられる。また、エア供給装置１６８は、吸着ノズル６０の先端を伸長させる際にも用いられる。つまり、エア供給装置１６８は、ノズルトレイ７８の清掃専用に配設された装置でなく、他の作業を行うために配設された装置である。これにより、新たな装置を増設することなく、既存の装置を流用することで、コストの増大を抑制することが可能となる。
【００５１】
また、ノズルトレイ７８には、上述したように、２Ｄコード８４が記されており、複数のノズルトレイ７８の各々を識別することが可能となっている。このため、ノズル管理装置１００では、ノズルトレイ毎に清掃履歴が記憶されており、清掃履歴に基づいて、ノズルトレイ７８の清掃の勧告等が行われる。詳しくは、ノズル管理装置１００において、ノズルトレイ７８の清掃が行われる際に、ノズルトレイ７８の２Ｄコード８４が撮像され、撮像データに基づいて、ノズルトレイ７８の識別ＩＤが特定される。そして、その識別ＩＤと、ノズルトレイ７８の清掃履歴とが関連付けてメモリ２０６に記憶される。ノズルトレイ７８の清掃履歴には、ノズルトレイ７８の清掃回数と製造日時とが含まれる。このように、メモリ２０６には、複数のノズルトレイ７８の各々に対して、識別ＩＤと清掃履歴とが関連付けてメモリ２０６に記憶されている。
【００５２】
このため、固定ステージ１７０にノズルトレイ７８がセットされると、そのノズルトレイ７８の２Ｄコード８４が撮像され、撮像データに基づいて、そのノズルトレイ７８の識別ＩＤが特定される。次に、その識別ＩＤと関連付けられている清掃履歴がメモリ２０６から読み出され、その清掃履歴に基づいて、直近の清掃日時からの経過日数が演算される。そして、その経過日数が設定日数を超えている場合に、表示パネル１０６に、ノズルトレイ７８の清掃を勧告する旨の画像が表示される。これにより、清掃頻度の低いノズルトレイ７８の清掃を、作業者に勧告することが可能となる。
【００５３】
また、制御装置１２０のコントローラ２００は、図９に示すように、清掃部２１０と移載部２１２と判断部２１４と表示部２１６とを有している。清掃部２１０は、ノズルトレイ７８からノズルパレット１３６若しくは、洗浄パレット１８８に吸着ノズル６０が移載された後に、ノズルトレイ７８の清掃を実行するための機能部である。移載部２１２は、ノズルトレイ７８の清掃後に、ノズルパレット１３６若しくは、洗浄パレット１８８から、吸着ノズル６０をノズルトレイ７８に移載するための機能部である。判断部２１４は、撮像データに基づいてノズルトレイ７８が適切に清掃されているか否かを判断するための機能部である。表示部２１６は、ノズルトレイ７８の清掃が適切に行われていない場合に、その旨を表示パネル１０６に表示するための機能部である。
【００５４】
ちなみに、上記実施例において、装着ヘッド２６は、作業ヘッドの一例である。吸着ノズル６０は、作業ツールの一例である。ノズルトレイ７８は、ツール収容器の一例である。ノズル管理装置１００は、ツール管理装置の一例である。ノズル移載装置１１４は、移載装置の一例である。ノズル洗浄装置１１８は、洗浄装置および対ツール作業装置の一例である。制御装置１２０は、制御装置の一例である。ノズルパレット１３６は、ツール載置部の一例である。カメラ１５６は、撮像装置の一例である。エア供給装置１６８は、清掃装置の一例である。固定ステージ１７０は、収容器載置部の一例である。洗浄パレット１８８は、ツール載置部の一例である。メモリ２０６は、記憶装置の一例である。判断部２１４は、判断部の一例である。表示部２１６は、報知部の一例である。
【００５５】
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、本発明の作業ツールとして、吸着ノズル６０が採用されているが、装着ヘッド２６に装着されるものであれば、種々の作業ツールを採用することが可能である。例えば、作業ツールとして、チャックなどの部品保持具，所定の作業を実行するための作業具，治具などを採用することが可能である。作業具としては、はんだ等の粘性流体を転写するための転写具等がある。治具としては、例えば、装着ヘッド２６の位置を特定するためのマークが記された治具等がある。また、吸着ノズル６０などの保持具を取り付けるための取付体を、作業ツールとして採用することが可能である。
【００５６】
また、上記実施例では、本発明の清掃装置として、エアを噴出するエア供給装置１６８が採用されているが、エアを吸引する吸引装置を採用してもよい。なお、本発明の清掃装置は、エアに限られず、気体を噴出、若しくは、吸引する装置であればよい。
【００５７】
また、上記実施例では、ノズルトレイ７８の清掃が適切に行われていない場合に、その旨が表示パネル１０６に表示されるが、ノズルトレイ７８の清掃が適切に行われていないを、音声などによって作業者に報知してもよい。
【符号の説明】
【００５８】
２６：装着ヘッド（作業ヘッド）    ６０：吸着ノズル（作業ツール）    ７８：ノズルトレイ（ツール収容器）    １１４：ノズル移載装置（移載装置）    １１８：ノズル洗浄装置（洗浄装置）（対ツール作業装置）    １２０：制御装置    １３６：ノズルパレット（ツール載置部）    １５６：カメラ（撮像装置）    １６８：エア供給装置（清掃装置）    １７０：固定ステージ（収容器載置部）    １８８：洗浄パレット（ツール載置部）    ２０６：メモリ（記憶装置）    ２１４：判断部    ２１６：表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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