(57)【要約】  本開示の通信装置は、アンテナ部と、アンテナ部を介して被通信装置からの受信データを受信する受信回路部と、アンテナ部を介して被通信装置に対して送信データを送信する送信回路部と、アンテナ部、受信回路部、および送信回路部の互いの電気的な接続関係を切り替える切替部と、受信回路部における信号遅延量を測定する測定部と、測定部において信号遅延量を測定する場合に、受信回路部と送信回路部とを電気的に接続するよう、切替部を制御する制御部とを備える。
2018070168.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アンテナ部と、
前記アンテナ部を介して被通信装置からの受信データを受信する受信回路部と、
前記アンテナ部を介して前記被通信装置に対して送信データを送信する送信回路部と、
前記アンテナ部、前記受信回路部、および前記送信回路部の互いの電気的な接続関係を切り替える切替部と、
前記受信回路部における信号遅延量を測定する測定部と、
前記測定部において信号遅延量を測定する場合に、前記受信回路部と前記送信回路部とを電気的に接続するよう、前記切替部を制御する制御部と
を備える
通信装置。
【請求項２】
前記信号遅延量に基づいて、前記送信回路部における前記送信データの送信タイミングを補正する送信タイミング補正部
をさらに備える
請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記受信回路部において前記被通信装置からの前記受信データを受信する場合には、前記アンテナ部と前記受信回路部とを電気的に接続し、
前記送信回路部において前記被通信装置に対して前記送信データを送信する場合には、前記アンテナ部と前記送信回路部とを電気的に接続するよう、前記切替部を制御する
請求項１に記載の通信装置。
【請求項４】
前記測定部によって測定された信号遅延量を記憶する記憶部
をさらに備える
請求項２に記載の通信装置。
【請求項５】
前記送信タイミング補正部は、前記記憶部に記憶された前記信号遅延量に基づいて、前記送信回路部における前記送信データの送信タイミングを補正する
をさらに備える
請求項４に記載の通信装置。
【請求項６】
前記受信回路部は、
第１の受信回路部と、第２の受信回路部とを含み、
前記制御部は、
前記被通信装置からの前記受信データを受信する場合には、少なくとも前記アンテナ部と前記第１の受信回路部とを電気的に接続し、
前記測定部において信号遅延量を測定する場合には、少なくとも前記第２の受信回路部と前記送信回路部とを電気的に接続するよう、前記切替部を制御する
請求項１に記載の通信装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記測定部において信号遅延量を測定する場合には、前記アンテナ部と前記第１の受信回路部とを電気的に接続すると共に、前記第２の受信回路部と前記送信回路部とを電気的に接続するよう、前記切替部を制御する
をさらに備える
請求項６に記載の通信装置。
【請求項８】
前記受信回路部は、
第１の受信回路部と、第２の受信回路部とを含み、
前記送信回路部は、
第１の送信回路部と、第２の送信回路部とを含み、
前記制御部は、
前記測定部において信号遅延量を測定する場合には、少なくとも前記第２の受信回路部と前記第２の送信回路部とを電気的に接続するよう、前記切替部を制御する
請求項１に記載の通信装置。
【請求項９】
前記制御部は、
前記被通信装置からの前記受信データを受信する場合には、前記アンテナ部と前記第１の受信回路部とを電気的に接続すると共に、前記第２の受信回路部と前記第２の送信回路部とを電気的に接続し、
前記被通信装置に対して前記送信データを送信する場合には、前記アンテナ部と前記第１の送信回路部とを電気的に接続すると共に、前記第２の受信回路部と前記第２の送信回路部とを電気的に接続するよう、前記切替部を制御する
請求項８に記載の通信装置。
【請求項１０】
前記アンテナ部は、人体を通信媒体とする通信を行うための第１の電極および第２の電極を含む
請求項１に記載の通信装置。
【請求項１１】
前記受信回路部は、
前記第１の電極と前記第２の電極とを介して差動信号の受信データが入力される差動部を含み、
前記切替部は、
前記アンテナ部と前記差動部との電気的な接続関係と、前記送信回路部と前記差動部との電気的な接続関係とを切り替え可能である
請求項１０に記載の通信装置。
【請求項１２】
第１の通信装置と、
前記第１の通信装置との間で伝送データの伝送を行う第２の通信装置と
を含み、
前記第１の通信装置および前記第２の通信装置のうち、少なくとも一方は、
アンテナ部と、
前記アンテナ部を介して被通信装置となる前記第１の通信装置または前記第２の通信装置からの受信データを受信する受信回路部と、
前記アンテナ部を介して前記被通信装置に対して送信データを送信する送信回路部と、
前記アンテナ部、前記受信回路部、および前記送信回路部の互いの電気的な接続関係を切り替える切替部と、
前記受信回路部における信号遅延量を測定する測定部と、
前記測定部において信号遅延量を測定する場合に、前記受信回路部と前記送信回路部とを電気的に接続するよう、前記切替部を制御する制御部と
を備える
通信システム。
【請求項１３】
前記第２の通信装置は、前記第１の通信装置との間で人体を通信媒体とする通信を行う
請求項１２に記載の通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、人体を通信媒体とする通信に好適な通信装置、および通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば人体を通信媒体とする電界通信技術を利用した通信システムが知られている。このような通信システムでは、例えば複数のタイムスロットを含むタイムセグメントごとに、被通信装置と通信装置との間で受信データと送信データとの送受信を行う。通信装置は、受信データを受信する受信回路部と、送信データを送信する送信回路部とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３５７０１５号公報
【特許文献２】特開２００８−５３２３５０号公報
【発明の概要】
【０００４】
上記した通信システムでは、被通信装置と通信装置との間で互いにタイムスロットの同期を取る必要があり得る。例えば受信回路部の回路遅延によって、タイムスロットの同期にずれが生じ、送信データの送信タイミングに遅延が生じ得る。
【０００５】
受信回路部の回路遅延の影響を補正することが可能な通信装置、および通信システムを提供することが望ましい。
【０００６】
本開示の一実施の形態に係る通信装置は、アンテナ部と、アンテナ部を介して被通信装置からの受信データを受信する受信回路部と、アンテナ部を介して被通信装置に対して送信データを送信する送信回路部と、アンテナ部、受信回路部、および送信回路部の互いの電気的な接続関係を切り替える切替部と、受信回路部における信号遅延量を測定する測定部と、測定部において信号遅延量を測定する場合に、受信回路部と送信回路部とを電気的に接続するよう、切替部を制御する制御部とを備えるものである。
【０００７】
本開示の一実施の形態に係る通信システムは、第１の通信装置と、第１の通信装置との間で伝送データの伝送を行う第２の通信装置とを含み、第１の通信装置および第２の通信装置のうち、少なくとも一方は、アンテナ部と、アンテナ部を介して被通信装置となる第１の通信装置または第２の通信装置からの受信データを受信する受信回路部と、アンテナ部を介して被通信装置に対して送信データを送信する送信回路部と、アンテナ部、受信回路部、および送信回路部の互いの電気的な接続関係を切り替える切替部と、受信回路部における信号遅延量を測定する測定部と、測定部において信号遅延量を測定する場合に、受信回路部と送信回路部とを電気的に接続するよう、切替部を制御する制御部とを備えるものである。
【０００８】
本開示の一実施の形態に係る通信装置、または通信システムでは、切替部によって、アンテナ部、受信回路部、および送信回路部の互いの電気的な接続関係が切り替えられる。測定部によって、受信回路部における信号遅延量が測定される。測定部において信号遅延量を測定する場合には、受信回路部と送信回路部とが電気的に接続されるよう、切替部が制御される。
【０００９】
本開示の一実施の形態に係る通信装置、または通信システムによれば、受信回路部と送信回路部とを電気的に接続可能とし、受信回路部における信号遅延量を測定可能にしたので、受信回路部の回路遅延の影響を補正することが可能となる。例えば受信回路部の回路遅延によって生ずる送信データの送信タイミングの遅延を補正し得る。
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】人体を通信媒体とする比較例に係る通信システムの概要を示す構成図である。
【図２】比較例に係る通信システムの概要を示す構成図である。
【図３】比較例に係る通信システムにおける伝送フォーマットの一例を示す説明図である。
【図４】比較例に係る通信システムの課題を示す説明図である。
【図５】本開示の第１の実施の形態に係る通信装置の一構成例を概略的に示すブロック図である。
【図６】第１の実施の形態に係る通信装置における切替部の切り替え制御の一例を概略的に示すブロック図である。
【図７】第１の実施の形態に係る通信装置における送信制御の概要を示す説明図である。
【図８】第１の実施の形態に係る通信装置による送信制御に関する制御フローの一例を概略的に示す流れ図である。
【図９】第１の実施の形態に係る通信装置による送信制御に関する制御フローの一例を概略的に示す流れ図である。
【図１０】第２の実施の形態に係る通信装置の一構成例を概略的に示すブロック図である。
【図１１】第２の実施の形態に係る通信装置による送信制御に関する制御フローの一例を概略的に示す流れ図である。
【図１２】図１１に続く流れ図である。
【図１３】第３の実施の形態に係る通信装置による送信制御に関する制御フローの一例を概略的に示す流れ図である。
【図１４】第４の実施の形態に係る通信装置の一構成例を概略的に示すブロック図である。
【図１５】第４の実施の形態に係る通信装置における切替部の切り替え制御の一例を概略的に示すブロック図である。
【図１６】第５の実施の形態に係る通信装置の一構成例を概略的に示すブロック図である。
【図１７】第５の実施の形態に係る通信装置における切替部の切り替え制御の一例を概略的に示すブロック図である。
【図１８】車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図１９】車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
０．比較例（人体を通信媒体とする通信システムの概要と課題）（図１〜図４）
１．第１の実施の形態
１．１  構成（図５〜図６）
１．２  動作（図７〜図９）
１．３  効果
２．第２の実施の形態
２．１  構成（図１０）
２．２  動作（図１１、図１２）
２．３  効果
３．第３の実施の形態
３．１  構成および動作（図１３）
４．第４の実施の形態
４．１  構成および動作（図１４〜図１５）
５．第５の実施の形態
５．１  構成および動作（図１６〜図１７）
６．第６の実施の形態（応用例）（図１８〜図１９）
７．その他の実施の形態
【００１２】
＜０．比較例＞
（人体を通信媒体とする通信システムの概要）
図１および図２は、電界通信技術を利用した人体３０を通信媒体とする比較例に係る通信システムの概要を示している。
【００１３】
この比較例に係る通信システム１００は、第１の通信装置１１０と、第２の通信装置１２０とを備えている。
【００１４】
通信システム１００は、例えば図２に示したように、スマートウォッチ９３やリストバンド端末９４等のウェアラブル機器に搭載された通信機器と、ドア９０のドアノブ９１やスマートフォン９２等に搭載された通信機器との間の通信に利用され得る。例えば、第１の通信装置１１０および第２の通信装置１２０のうちいずれか一方がスマートウォッチ９３等に設けられ、他方がスマートフォン９２等に設けられてもよい。また、通信システム１００は、自動車のドアの解錠等にも利用され得る。例えば、自動車のドアに第１の通信装置１１０および第２の通信装置１２０のうちいずれか一方が設けられてもよい。また、通信システム１００は、自動車のドア以外にも、部屋の入退出に用いられる施錠機能付きのドア９０の解錠等にも利用され得る。
【００１５】
第１の通信装置１１０は、第１のアンテナ部１１５と、第１の通信回路部１１３とを有している。第１のアンテナ部１１５は、通信電極として、第１の人体電極１１１と、第１の空間電極１１２とを有している。第１の通信回路部１１３は、ホスト１１４に接続されている。
【００１６】
第２の通信装置１２０は、第２のアンテナ部１２５と、第２の通信回路部１２３とを有している。第２のアンテナ部１２５は、通信電極として、第２の人体電極１２１と、第２の空間電極１２２とを有している。第２の通信回路部１２３は、ホスト１２４に接続されている。
【００１７】
第１の通信回路部１１３および第２の通信回路部１２３はそれぞれ、電界通信方式（準静電界通信方式）の通信回路を含んでいる。
【００１８】
第１の通信回路部１１３は、少なくとも送信回路（送信装置）を含んでいてもよい。第２の通信回路部１２３は、少なくとも受信回路（受信装置）を含んでいてもよい。また、第１の通信回路部１１３と第２の通信回路部１２３とのそれぞれが送受信回路を有し、第１の通信装置１１０と第２の通信装置１２０との間で双方向の通信が可能であってもよい。
【００１９】
第１の通信装置１１０から信号を送信する場合、第１の通信回路部１１３は、所定の変調方式で変調された信号を含む電位差の送信信号を、第１の人体電極１１１と第１の空間電極１１２との間に発生させる。第１の人体電極１１１は、第１の空間電極１１２よりも人体３０に近い側に配置される。これにより、第１の人体電極１１１は、第１の空間電極１１２よりも通信媒体（人体３０）に対して静電結合が強くなるように配置されている。
【００２０】
この通信システムでは、人体３０の一部が第２の空間電極１２２よりも第２の人体電極１２１に近付くことで、第１の人体電極１１１と第２の人体電極１２１との間で人体３０を通信媒体とする人体側通信経路が形成される。また、第１の空間電極１１２と第２の空間電極１２２との間では、空間（例えば空気）を通信媒体とした空間側通信経路が形成される。
【００２１】
第２の人体電極１２１と第２の空間電極１２２との間には、人体側通信経路と空間側通信経路とを介して伝送される送信信号に応じた電位差が発生する。第２の通信回路部１２３は、第２の人体電極１２１と第２の空間電極１２２との間との間に生じた電位差を検出し、第１の通信回路部１１３の変調方式に対応した復調処理を行って受信信号とし、出力信号として出力する。
【００２２】
電界通信方式（準静電界通信方式）では、第１の通信装置１１０と第２の通信装置１２０との間で人体電極間の結合が強くなることで通信を行うことができる。人体電極に人が接触することで通信を行うことができるが、人体電極に人が近付くだけでも、図２に示したように、人体表面に電界Ｅが分布することで通信を行うことができる。このため、人体３０のごく近傍でのみ通信可能となる。ウェアラブルデバイスとの親和性も高い。
【００２３】
（伝送フォーマット）
以上のような電界通信の標準化規格として、ＩＳＯ／ＩＥＣ  １７９８２  ＣＣＣＣ  ＰＨＹ（Closed Capacitive Coupling Communication Physical Layer）がある。ＩＳＯ／ＩＥＣ  １７９８２  ＣＣＣＣ  ＰＨＹ（以下、ＣＣＣＣ−ＰＨＹと記す。）では、誤り検出符号と再送制御とを用いた自動再送制御（ＡＲＱ；Automatic Repeat reQuest）が採用されている。
【００２４】
図３は、ＣＣＣＣ−ＰＨＹの規格による伝送フォーマットの一例を示している。
ＣＣＣＣ−ＰＨＹの規格では、被通信装置（例えば上記第１の通信装置１１０）と通信装置（例えば上記第２の通信装置１２０）との間で、所定間隔のタイムセグメント（Time-segment）ごとに、伝送データを伝送する。１つのタイムセグメントは、所定の分割数の複数のタイムスロット（Time Slot、ＴＤＳ（Time Division Slot））で構成されている。
【００２５】
被通信装置からは、例えば先頭データと少なくとも１つの後続データとに分割された伝送データが送信される。通信装置は、複数のタイムセグメントの期間に亘って被通信装置からの伝送データを受信する。被通信装置からの伝送データは、複数のタイムセグメントのそれぞれにおいて、複数のタイムスロットのうちの１つのタイムスロットの期間に伝送される。被通信装置または通信装置が複数存在する場合、それぞれの装置で互いに異なるタイムスロットが１つのタイムセグメント内で割り当てられる。タイムスロットは、最初に通信を開始した被通信装置または通信装置によって割り当てられる。
【００２６】
１つのタイムスロットの期間に伝送される伝送データはパケットデータである。パケットデータは、プリアンブル（Ｐｒｅ−ａｍｂｌｅ）と、同期（Ｓｙｎｃ）データと、属性（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）データと、ＴＤＳ  Ｎｕｍｂｅｒと、Ｓｅｑｕｅｎｃｅ  Ｎｕｍｂｅｒ（再送用番号）とを含んでいる。また、パケットデータは、伝送データの実データであるＰａｙｌｏａｄと、誤り検出符号としてのＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check））とを含んでいる。
【００２７】
通信装置は、ＣＲＣ復号結果に基づいて、被通信装置のタイムスロットを識別する。ＣＲＣ復号に成功した伝送データのＰａｙｌｏａｄ部分に応じて、通信装置は、自分が通信したい通信端末であるか否かを判定する。通信装置は、被通信装置によって割り当てられたタイムスロットを使ってデータを返信する。通信装置は、例えば、被通信装置からの伝送データを受信した場合には、正常に受信したことを示す肯定応答（ＡＣＫ）を、受信した伝送データが伝送されたタイムセグメントと同一のタイムセグメントの期間内に被通信装置へ返信する。この場合、通信装置は、被通信装置のＳｅｑｕｅｎｃｅ  Ｎｕｍｂｅｒをインクリメントしたものを、返信する伝送データのＳｅｑｕｎｃｅ  Ｎｕｍｂｅｒとして伝送する。
【００２８】
（課題）
上記のようなＣＣＣＣ−ＰＨＹ規格の通信システムでは、１つのタイムセグメントの期間において、１つの被通信装置と１つの通信装置とのそれぞれに割り当てられたタイムスロット以外の他のタイムスロットに関しても、別の被通信装置と別の通信装置とが通信を行う場合があり得る。これらの各装置間で信号の干渉を起こさないようにするために、各装置間でタイムスロットのタイミングを適切に維持し続ける必要がある。
【００２９】
しかしながら、ＣＣＣＣ−ＰＨＹの規格では、タイムスロットのタイミングの明確な管理情報は存在しない。伝送路上に、既に先行する被通信装置が存在する場合は、通信装置は、自身のタイムスロットを、先行する被通信装置が生成したタイムスロットのタイミングに合わせる必要がある。先行する被通信装置が存在しない場合は、通信装置が自分でタイムスロットのタイミングを生成する。
【００３０】
一方、人体３０を通信媒体とする通信の場合、伝送路での信号遅延が小さいため、通信装置内の受信回路部の回路遅延を無視できない。先行する被通信装置が生成したタイムスロットにタイミングを合わせる場合には、通信装置内の受信回路部の回路遅延を考慮する必要があり得る。
【００３１】
例えば、図４に示したように、先行する被通信装置から送信された伝送データを受信データとして受信し、その受信データに基づくタイムスロットのタイミングで通信装置から送信データを送信する。この場合、受信回路部内の信号遅延量分、通信装置からの送信タイミングに送信遅延が発生し得る。
【００３２】
以上のことから、ＣＣＣＣ−ＰＨＹ規格の通信装置および通信システムにおいて、受信回路部の回路遅延の影響を補正することが可能な技術の開発が望まれる。例えば受信回路部の回路遅延によって生ずる送信データの送信タイミングの遅延を補正することが可能な技術の開発が望まれる。
【００３３】
＜１．第１の実施の形態＞
［１．１  構成］
図５は、本開示の第１の実施の形態に係る通信装置１の一構成例を概略的に示している。
【００３４】
本実施の形態に係る通信装置１は、上記比較例に係る通信システム１００における第１の通信装置１１０および第２の通信装置１２０のうち、少なくとも一方に適用されてもよい。この場合、第１の通信装置１１０と第２の通信装置１２０とが、双方向にデータの送受信を行う送受信装置であってもよい。例えば、本実施の形態に係る通信装置１と通信する被通信装置を第１の通信装置１１０とし、本実施の形態に係る通信装置１を第２の通信装置１２０としてもよい。
【００３５】
本実施の形態に係る通信装置１は、上記した図３に示したＣＣＣＣ−ＰＨＹの規格に準じた伝送フォーマットでの通信が可能である。
【００３６】
本実施の形態に係る通信装置１は、アンテナ部１３と、アンテナ部１３を介して被通信装置からの受信データを受信する受信回路部２と、アンテナ部を介して前記被通信装置に対して送信データを送信する送信回路部３とを備えている。また、通信装置１は、アンテナ部１３と受信回路部２および送信回路部３との間に設けられた切替部４と、切替部４、受信回路部２および送信回路部３を制御する制御部６とを備えている。
【００３７】
アンテナ部１３は、例えば上記図１の第２の通信装置１２０における第２のアンテナ部１２５に相当する。アンテナ部１３は、第１の電極としての人体電極１１と、第２の電極としての空間電極１２とを含む。人体電極１１は、例えば上記図１の第２の通信装置１２０における第２の人体電極１２１に相当する。空間電極１２は、例えば上記図１の第２の通信装置１２０における第２の空間電極１２２に相当する。
【００３８】
受信回路部２、送信回路部３、切替部４、および制御部６は、１つの半導体装置（ＩＣ（Integrated Circuit））５内に設けられていてもよい。
【００３９】
受信回路部２と送信回路部３は、所定の分割数の複数のタイムスロットで構成されたタイムセグメントごとに、被通信装置との間で伝送データの伝送を行う通信回路部である。
【００４０】
受信回路部２は、差動部２１と、フィルタ部２２と、復号部２３と、遅延測定部２５とを有している。
【００４１】
差動部２１には、人体電極１１と空間電極１２とを介して差動信号の受信データが入力される。
【００４２】
切替部４は、アンテナ部１３、受信回路部２、および送信回路部３の互いの電気的な接続関係を切り替え可能である。切替部４は差動部２１に接続されており、差動部２１を介してアンテナ部１３と受信回路部２との間の電気的な接続関係を切り替え可能である。また、切替部４は、差動部２１を介して送信回路部３と受信回路部２との電気的な接続関係とを切り替え可能である。
【００４３】
遅延測定部２５は、受信回路部２における信号遅延量を測定する。
【００４４】
制御部６は、送受信状態に応じて、切替部４の切り替え制御を行う。
【００４５】
制御部６は、送信タイミング補正部６１を有している。送信タイミング補正部６１は、信号遅延量に基づいて、送信回路部３における送信データの送信タイミングを補正する。
【００４６】
［１．２  動作］
図６は、通信装置１における切替部４の切り替え制御の一例を概略的に示している。
【００４７】
制御部６は、図６の上段に示したように、遅延測定部２５において信号遅延量を測定する場合（遅延測定時）には、受信回路部２と送信回路部３とを電気的に接続するよう、切替部４を制御する。また、制御部６は、アンテナ部１３と受信回路部２および送信回路部３との間を電気的に絶縁するよう、切替部４を制御する。この状態で、送信回路部３から遅延測定用の信号を送信する。受信回路部２は、送信回路部３からの遅延測定用の信号を受信する。遅延測定部２５は、受信した遅延測定用の信号に基づいて信号遅延量（受信回路部２の回路遅延）を測定する。この際、アンテナ部１３と受信回路部２および送信回路部３との間は電気的に絶縁されているので、遅延測定用の信号が不用意に外部に送信されるのを防ぐことができる。
【００４８】
制御部６は、図６の中段に示したように、送信回路部３において被通信装置に対して送信データを送信する場合（信号送信時）には、アンテナ部１３と送信回路部３とを電気的に接続するよう、切替部４を制御する。また、制御部６は、受信回路部２と送信回路部３との間を電気的に絶縁するよう、切替部４を制御する。
【００４９】
制御部６は、図６の下段に示したように、受信回路部２において被通信装置からの受信データを受信する場合（信号受信時）には、アンテナ部１３と受信回路部２とを電気的に接続するよう、切替部４を制御する。また、制御部６は、受信回路部２と送信回路部３との間を電気的に絶縁するよう、切替部４を制御する。
【００５０】
図７は、通信装置１における送信制御の概要を示している。図８は、本実施の形態における送信制御に関する制御フローの一例を示している。
【００５１】
制御部６は、まず、図６の下段に示したように、切替部４を被通信装置からの受信データを受信する構成に切り替える（ステップＳ１０１）。次に、制御部６は、所定時間内に被通信装置からの受信データを受信したか否かを判断する（ステップＳ１０２）。ここでは、被通信装置との間で相互の遅延補正による無限ループが発生するのを避けるために、データ受信の有無を最初に確認する。例えば少なくとも１つのタイムスロットの期間内はデータ受信の有無を確認することが望ましい。
【００５２】
所定時間内に被通信装置からの受信データを受信しなかった場合（ステップＳ１０２；Ｎ）には、次に、制御部６は、図６の中段に示したように、切替部４を被通信装置に対して送信データを送信する構成に切り替える（ステップＳ１０８）。次に、送信回路部３は、被通信装置に対して、送信タイミングが補正されていない状態で送信データを送信する（ステップＳ１０９）。
【００５３】
一方、所定時間内に被通信装置からの受信データを受信した場合（ステップＳ１０２；Ｙ）には、制御部６は、次に、図６の上段に示したように、切替部４を信号遅延量を測定する構成に切り替える（ステップＳ１０３）。通信装置１は、この状態で、遅延測定用の信号の送受信を行う。受信回路部２では、受信した遅延測定用の信号に基づいて、遅延測定部２５によって信号遅延量を測定する（ステップＳ１０４）。次に、送信タイミング補正部６１が、測定された信号遅延量に基づいて、送信回路部３における送信データの送信タイミングの補正条件（補正量）を算出する（ステップＳ１０５）。次に、制御部６は、図６の中段に示したように、切替部４を被通信装置に対して送信データを送信する構成に切り替える（ステップＳ１０６）。この状態で、送信回路部３は、被通信装置に対して、送信タイミングが補正された送信データを送信する（ステップＳ１０７）。これにより、図７に示したように、通信装置１は受信回路部２の処理遅延量を考慮して、先行する被通信装置が生成したタイムスロットのタイミングに合わせて送信データを送信することができる。
【００５４】
なお、ステップＳ１０３〜Ｓ１０５の期間は、被通信装置との伝送データの送受信ができない期間となる。ステップＳ１０３〜Ｓ１０５の処理は、１つのタイムスロットの期間内に実行されることが望ましい。
【００５５】
図９は、本実施の形態における送信制御に関する制御フローの一例を示している。
【００５６】
通信装置１は、まず、被通信装置との間の通信が双方向通信（Ｆｕｌｌ  ｄｕｐｌｅｘ）であるか否かを判断してもよい（ステップＳ１１１）。そして、双方向通信である場合（ステップＳ１１１；Ｙ）に、送信タイミングの補正処理を有効化し、被通信装置に対して、送信タイミングが補正された送信データを送信するようにしてもよい（ステップＳ１１２）。片方向通信（Ｂｒｏａｄｃａｓｔ）や通信不要である場合等、双方向通信ではない場合（ステップＳ１１１；Ｎ）には、送信タイミングの補正処理を無効化し、被通信装置に対して、送信タイミングが補正されていない送信データを送信するようにしてもよい（ステップＳ１１３）。これにより、双方向通信ではない場合には、送信タイミングの補正処理が有効化されないので、切替部４の切り替え回数を減少させることができる。これにより、低消費電力化や長寿命化を実現できる。
【００５７】
［１．３  効果］
以上のように、本実施の形態によれば、受信回路部２と送信回路部３とを電気的に接続可能とし、受信回路部２における信号遅延量を測定可能にしたので、受信回路部２の回路遅延の影響を補正することが可能となる。例えば受信回路部２の回路遅延によって生ずる送信データの送信タイミングの遅延を補正し得る。
【００５８】
なお、本明細書に記載された効果はあくまでも例示であって限定されるものではなく、また他の効果があってもよい。以降の他の実施の形態の効果についても同様である。
【００５９】
＜２．第２の実施の形態＞
次に、本開示の第２の実施の形態に係る通信装置について説明する。なお、以下では、上記第１の実施の形態に係る通信装置の構成要素と略同じ部分については、同一符号を付し、適宜説明を省略する。
【００６０】
［２．１  構成］
図１０は、本開示の第２の実施の形態に係る通信装置１Ａの一構成例を概略的に示している。
【００６１】
本実施の形態に係る通信装置１Ａは、図５の構成に対して、受信回路部２Ａが記憶部２４を有する構成となっている。
【００６２】
記憶部２４は、遅延測定部２５によって測定された信号遅延量を記憶する。
【００６３】
送信タイミング補正部６１は、記憶部２４に記憶された信号遅延量に基づいて、送信回路部３における送信データの送信タイミングを補正する。
【００６４】
［２．２  動作］
図１１、図１２は、本実施の形態における送信制御に関する制御フローの一例を示している。
【００６５】
制御部６は、まず、所定時間内に被通信装置からの初回の受信データを受信したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。
【００６６】
所定時間内に被通信装置からの初回の受信データを受信しなかった場合（ステップＳ２０１；Ｎ）には、次に、制御部６は、図６の中段に示したように、切替部４を被通信装置に対して送信データを送信する構成に切り替える。次に、送信回路部３は、被通信装置に対して、送信タイミングが補正されていない状態で初回の送信データを送信する（ステップＳ２１１）。次に、制御部６は、所定時間内に被通信装置からの後続の受信データを受信したか否かを判断する（ステップＳ２１２）。所定時間内に被通信装置からの後続の受信データを受信しなかった場合（ステップＳ２１２；Ｎ）には、送信回路部３は、被通信装置に対して、前回の送信データを再送する（ステップＳ２１５）。次に、制御部６はステップＳ２１４の処理に進む。所定時間内に被通信装置からの後続の受信データを受信した場合（ステップＳ２１２；Ｙ）には、被通信装置に対して、送信タイミングが補正されていない状態で後続の送信データを送信する（ステップＳ２１３）。次に、制御部６は、伝送データが最後のデータである等の終了条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ２１４）。終了条件を満たしていない場合（ステップＳ２１４；Ｎ）には、制御部６は、ステップＳ２１２の処理に戻る。終了条件を満たしている場合（ステップＳ２１４；Ｙ）には、制御部６は、処理を終了する。
【００６７】
一方、所定時間内に被通信装置からの初回の受信データを受信した場合（ステップＳ２０１；Ｙ）には、次に、制御部６は、図６の上段に示したように、切替部４を信号遅延量を測定する構成に切り替える。通信装置１Ａは、この状態で、遅延測定用の信号の送受信を行う。受信回路部２Ａでは、受信した遅延測定用の信号に基づいて、遅延測定部２５によって信号遅延量を測定する。次に、記憶部２４は、遅延測定部２５によって測定された信号遅延量を記憶する（ステップＳ２０２）。次に、送信タイミング補正部６１が、記憶部２４に記憶された信号遅延量に基づいて、送信回路部３における送信データの送信タイミングの補正条件（補正量）を算出し、送信タイミングを補正する（ステップＳ２０３）。次に、制御部６は、図６の中段に示したように、切替部４を被通信装置に対して送信データを送信する構成に切り替える。この状態で、送信回路部３は、被通信装置に対して、送信タイミングが補正された初回の送信データを送信する（ステップＳ２０４）。
【００６８】
次に、制御部６は、所定時間内に被通信装置からの後続の受信データを受信したか否かを判断する（ステップＳ２０５）。所定時間内に被通信装置からの後続の受信データを受信しなかった場合（ステップＳ２０５；Ｎ）には、送信タイミング補正部６１が、記憶部２４に記憶された信号遅延量に基づいて、送信回路部３における送信データの送信タイミングの補正条件（補正量）を算出し、送信タイミングを補正する（ステップＳ２０９）。次に、送信回路部３は、被通信装置に対して、送信タイミングが補正された前回の送信データを再送する（ステップＳ２１０）。次に、制御部６はステップＳ２０８の処理に進む。
【００６９】
所定時間内に被通信装置からの後続の受信データを受信した場合（ステップＳ２０５；Ｙ）には、送信タイミング補正部６１が、記憶部２４に記憶された信号遅延量に基づいて、送信回路部３における送信データの送信タイミングの補正条件（補正量）を算出し、送信タイミングを補正する（ステップＳ２０６）。次に、送信回路部３は、被通信装置に対して、送信タイミングが補正された後続の送信データを送信する（ステップＳ２０７）。次に、制御部６は、伝送データが最後のデータである等の終了条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ２０８）。終了条件を満たしていない場合（ステップＳ２０８；Ｎ）には、制御部６は、ステップＳ２０５の処理に戻る。終了条件を満たしている場合（ステップＳ２０８；Ｙ）には、制御部６は、処理を終了する。
【００７０】
［２．３  効果］
以上のように、本実施の形態によれば、記憶部２４に記憶された信号遅延量に基づいて送信タイミングの遅延を補正するようにしたので、切替部４の切り替え回数を減少させることができる。これにより、低消費電力化、長寿命化、および受信効率の向上を図ることができる。
【００７１】
その他の構成、動作、ならびに効果は、上記第１の実施の形態に係る通信装置１と略同様であってもよい。
【００７２】
＜３．第３の実施の形態＞
次に、本開示の第３の実施の形態に係る通信装置について説明する。なお、以下では、上記第１または第２の実施の形態に係る通信装置の構成要素と略同じ部分については、同一符号を付し、適宜説明を省略する。
【００７３】
［３．１  構成および動作］
本実施の形態に係る通信装置は、図５の構成と略同様であってもよい。
【００７４】
図１３は、本実施の形態における送信制御に関する制御フローの一例を示している。
【００７５】
上記第２の実施の形態では、最初に遅延測定部２５によって測定された信号遅延量を記憶部２４に記憶し、後続の送信データの送信タイミングを記憶部２４に記憶された信号遅延量に基づいて補正するようにした。これに対して、本実施の形態では、毎回、遅延測定部２５によって信号遅延量を測定し、後続の送信データの送信タイミングを遅延測定部２５によって測定された信号遅延量に基づいて補正する。本実施の形態では、補正条件を毎回算出することにより、通信環境の変化等があっても確実に信号遅延が補正され得る。
【００７６】
制御部６は、まず、所定時間内に被通信装置からの初回の受信データを受信したか否かを判断する（ステップＳ３０１）。
【００７７】
所定時間内に被通信装置からの初回の受信データを受信しなかった場合（ステップＳ３０１；Ｎ）には、図１２のステップＳ２１１〜Ｓ２１５と略同様の処理を行ってもよい。
【００７８】
一方、所定時間内に被通信装置からの初回の受信データを受信した場合（ステップＳ３０１；Ｙ）には、次に、制御部６は、図６の上段に示したように、切替部４を信号遅延量を測定する構成に切り替える。通信装置１は、この状態で、遅延測定用の信号の送受信を行う。受信回路部２では、受信した遅延測定用の信号に基づいて、遅延測定部２５によって信号遅延量を測定する（ステップＳ３０２）。次に、送信タイミング補正部６１が、測定された信号遅延量に基づいて、送信回路部３における送信データの送信タイミングの補正条件（補正量）を算出し、送信タイミングを補正する（ステップＳ３０３）。次に、制御部６は、図６の中段に示したように、切替部４を被通信装置に対して送信データを送信する構成に切り替える。この状態で、送信回路部３は、被通信装置に対して、送信タイミングが補正された初回の送信データを送信する（ステップＳ３０４）。
【００７９】
次に、制御部６は、所定時間内に被通信装置からの後続の受信データを受信したか否かを判断する（ステップＳ３０５）。所定時間内に被通信装置からの後続の受信データを受信しなかった場合（ステップＳ３０５；Ｎ）には、送信タイミング補正部６１が、測定された信号遅延量に基づいて、送信回路部３における送信データの送信タイミングの補正条件（補正量）を算出し、送信タイミングを補正する（ステップＳ３１０）。次に、送信回路部３は、被通信装置に対して、送信タイミングが補正された前回の送信データを再送する（ステップＳ３１１）。次に、制御部６はステップＳ３０９の処理に進む。
【００８０】
所定時間内に被通信装置からの後続の受信データを受信した場合（ステップＳ３０５；Ｙ）には、次に、制御部６は、図６の上段に示したように、切替部４を信号遅延量を測定する構成に切り替える。通信装置１は、この状態で、遅延測定用の信号の送受信を行う。受信回路部２では、受信した遅延測定用の信号に基づいて、遅延測定部２５によって信号遅延量を測定する（ステップＳ３０６）。次に、送信タイミング補正部６１が、測定された信号遅延量に基づいて、送信回路部３における送信データの送信タイミングの補正条件（補正量）を算出し、送信タイミングを補正する（ステップ３０７）。次に、送信回路部３は、被通信装置に対して、送信タイミングが補正された後続の送信データを送信する（ステップＳ３０８）。次に、制御部６は、伝送データが最後のデータである等の終了条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ３０９）。終了条件を満たしていない場合（ステップＳ３０９；Ｎ）には、制御部６は、ステップＳ３０５の処理に戻る。終了条件を満たしている場合（ステップＳ３０９；Ｙ）には、制御部６は、処理を終了する。
【００８１】
その他の構成、動作、ならびに効果は、上記第１または第２の実施の形態に係る通信装置１，１Ａと略同様であってもよい。
【００８２】
＜４．第４の実施の形態＞
次に、本開示の第４の実施の形態に係る通信装置について説明する。なお、以下では、上記第１ないし第３の実施の形態に係る通信装置の構成要素と略同じ部分については、同一符号を付し、適宜説明を省略する。
【００８３】
［４．１  構成および動作］
図１４は、本開示の第４の実施の形態に係る通信装置１Ｂの一構成例を概略的に示している。図１５は、本実施の形態における切替部４による切り替え制御の一例を概略的に示している。
【００８４】
本実施の形態に係る通信装置１Ｂは、図５の構成における受信回路部２に相当する２つの受信回路部（第１の受信回路部２−１、第２の受信回路部２−２）を備えた構成となっている。なお、第１の受信回路部２−１と第２の受信回路部２−２はそれぞれ、図１０の構成における受信回路部２Ａと略同様に、記憶部２４を有する構成であってもよい。
【００８５】
第１の受信回路部２−１と第２の受信回路部２−２はそれぞれ、図５の構成における受信回路部２と略同様に、遅延測定部２５を有していてもよい。ただし、第１の受信回路部２−１および第２の受信回路部２−２のうち、いずれか一方の遅延測定部２５を省略した構成であってもよい。以下では、少なくとも第２の受信回路部２−２が遅延測定部２５を有する構成を例に説明する。
【００８６】
第１の受信回路部２−１と第２の受信回路部２−２における信号遅延量は略同じであってもよい。第２の受信回路部２−２の遅延測定部２５で測定した信号遅延量を、第１の受信回路部２−１の信号遅延量とみなしてもよい。
【００８７】
制御部６は、図１５の上段に示したように、信号遅延量を測定する場合（遅延測定時）には、第２の受信回路部２−２と送信回路部３とを電気的に接続するよう、切替部４を制御する。また、制御部６は、アンテナ部１３と第２の受信回路部２−２および送信回路部３との間を電気的に絶縁するよう、切替部４を制御する。この状態で、送信回路部３から遅延測定用の信号を送信する。第２の受信回路部２−２は、送信回路部３からの遅延測定用の信号を受信する。遅延測定部２５は、受信した遅延測定用の信号に基づいて信号遅延量（第２の受信回路部２−２の回路遅延）を測定する。送信タイミング補正部６１は、その信号遅延量を第１の受信回路部２−１の信号遅延量とみなし、送信回路部３における送信データの送信タイミングを補正してもよい。この際、制御部６は、アンテナ部１３と第１の受信回路部２−１とを電気的に接続するよう、切替部４を制御してもよい。これにより、第２の受信回路部２−２で信号遅延量を測定している期間でも、第１の受信回路部２−１で受信データを受信することができる。
【００８８】
制御部６は、図１５の中段に示したように、送信回路部３において被通信装置に対して送信データを送信する場合（信号送信時）には、アンテナ部１３と送信回路部３とを電気的に接続するよう、切替部４を制御する。また、制御部６は、第１の受信回路部２−１および第２の受信回路部２−２と送信回路部３との間を電気的に絶縁するよう、切替部４を制御する。
【００８９】
制御部６は、図１５の下段に示したように、被通信装置からの受信データを受信する場合（信号受信時）には、アンテナ部１３と第１の受信回路部２−１とを電気的に接続するよう、切替部４を制御する。また、制御部６は、第１の受信回路部２−１および第２の受信回路部２−２と送信回路部３との間を電気的に絶縁するよう、切替部４を制御する。
【００９０】
その他の構成、動作、ならびに効果は、上記第１ないし第３の実施の形態に係る通信装置と略同様であってもよい。
【００９１】
＜５．第５の実施の形態＞
次に、本開示の第５の実施の形態に係る通信装置について説明する。なお、以下では、上記第１ないし第４の実施の形態に係る通信装置の構成要素と略同じ部分については、同一符号を付し、適宜説明を省略する。
【００９２】
［５．１  構成および動作］
図１６は、本開示の第５の実施の形態に係る通信装置１Ｃの一構成例を概略的に示している。図１７は、本実施の形態における切替部４による切り替え制御の一例を概略的に示している。
【００９３】
本実施の形態に係る通信装置１Ｃは、図１４の構成に対して、さらに送信回路部３に相当する２つの送信回路部（第１の送信回路部３−１、第２の送信回路部３−２）を備えた構成となっている。これにより、例えば、第１の受信回路部２−１と第１の送信回路部３−１とを、被通信装置との間で伝送データの送受信を専用に行う通信回路部としてもよい。また、第２の受信回路部２−２と第２の送信回路部３−２とを信号遅延量の測定を専用に行う通信回路部としてもよい。これにより、信号遅延量の測定を行いながら、いつでも被通信装置との間で伝送データの送受信を行うことが可能となる。
【００９４】
制御部６は、図１７の上段に示したように、被通信装置に対して送信データを送信する場合（信号送信時）には、アンテナ部１３と第１の送信回路部３−１とを電気的に接続するよう、切替部４を制御する。
【００９５】
制御部６は、図１７の下段に示したように、被通信装置からの受信データを受信する場合（信号受信時）には、アンテナ部１３と第１の受信回路部２−１とを電気的に接続するよう、切替部４を制御する。
【００９６】
制御部６は、上記信号送信時および信号受信時において、任意のタイミングで、第２の受信回路部２−２と第２の送信回路部３−２とを電気的に接続するよう、切替部４を制御してもよい。この状態で、第２の送信回路部３−２から遅延測定用の信号を送信する。第２の受信回路部２−２は、第２の送信回路部３−２からの遅延測定用の信号を受信する。遅延測定部２５は、受信した遅延測定用の信号に基づいて信号遅延量（第２の受信回路部２−２の回路遅延）を測定する。送信タイミング補正部６１は、その信号遅延量を第１の受信回路部２−１の信号遅延量とみなし、第１の送信回路部３−１における送信データの送信タイミングを補正してもよい。
【００９７】
その他の構成、動作、ならびに効果は、上記第１ないし第４の実施の形態に係る通信装置と略同様であってもよい。
【００９８】
＜６．第６の実施の形態（応用例）＞
本開示に係る技術は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット、建設機械、農業機械（トラクター）などのいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
【００９９】
なお、以下の説明中、ＧＳＭおよびＨＤＭＩは登録商標である。
【０１００】
図１８は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム７０００の概略的な構成例を示すブロック図である。車両制御システム７０００は、通信ネットワーク７０１０を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図１８に示した例では、車両制御システム７０００は、駆動系制御ユニット７１００、ボディ系制御ユニット７２００、バッテリ制御ユニット７３００、車外情報検出ユニット７４００、車内情報検出ユニット７５００、及び統合制御ユニット７６００を備える。これらの複数の制御ユニットを接続する通信ネットワーク７０１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。
【０１０１】
各制御ユニットは、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータにより実行されるプログラム又は各種演算に用いられるパラメータ等を記憶する記憶部と、各種制御対象の装置を駆動する駆動回路とを備える。各制御ユニットは、通信ネットワーク７０１０を介して他の制御ユニットとの間で通信を行うためのネットワークＩ／Ｆを備えるとともに、車内外の装置又はセンサ等との間で、有線通信又は無線通信により通信を行うための通信Ｉ／Ｆを備える。図１８では、統合制御ユニット７６００の機能構成として、マイクロコンピュータ７６１０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０、音声画像出力部７６７０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０及び記憶部７６９０が図示されている。他の制御ユニットも同様に、マイクロコンピュータ、通信Ｉ／Ｆ及び記憶部等を備える。
【０１０２】
駆動系制御ユニット７１００は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット７１００は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。駆動系制御ユニット７１００は、ＡＢＳ（Antilock Brake System）又はＥＳＣ（Electronic Stability Control）等の制御装置としての機能を有してもよい。
【０１０３】
駆動系制御ユニット７１００には、車両状態検出部７１１０が接続される。車両状態検出部７１１０には、例えば、車体の軸回転運動の角速度を検出するジャイロセンサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、あるいは、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数又は車輪の回転速度等を検出するためのセンサのうちの少なくとも一つが含まれる。駆動系制御ユニット７１００は、車両状態検出部７１１０から入力される信号を用いて演算処理を行い、内燃機関、駆動用モータ、電動パワーステアリング装置又はブレーキ装置等を制御する。
【０１０４】
ボディ系制御ユニット７２００は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット７２００は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット７２００には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット７２００は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
【０１０５】
バッテリ制御ユニット７３００は、各種プログラムにしたがって駆動用モータの電力供給源である二次電池７３１０を制御する。例えば、バッテリ制御ユニット７３００には、二次電池７３１０を備えたバッテリ装置から、バッテリ温度、バッテリ出力電圧又はバッテリの残存容量等の情報が入力される。バッテリ制御ユニット７３００は、これらの信号を用いて演算処理を行い、二次電池７３１０の温度調節制御又はバッテリ装置に備えられた冷却装置等の制御を行う。
【０１０６】
車外情報検出ユニット７４００は、車両制御システム７０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット７４００には、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０のうちの少なくとも一方が接続される。撮像部７４１０には、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ及びその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。車外情報検出部７４２０には、例えば、現在の天候又は気象を検出するための環境センサ、あるいは、車両制御システム７０００を搭載した車両の周囲の他の車両、障害物又は歩行者等を検出するための周囲情報検出センサのうちの少なくとも一つが含まれる。
【０１０７】
環境センサは、例えば、雨天を検出する雨滴センサ、霧を検出する霧センサ、日照度合いを検出する日照センサ、及び降雪を検出する雪センサのうちの少なくとも一つであってよい。周囲情報検出センサは、超音波センサ、レーダ装置及びＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）装置のうちの少なくとも一つであってよい。これらの撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０は、それぞれ独立したセンサないし装置として備えられてもよいし、複数のセンサないし装置が統合された装置として備えられてもよい。
【０１０８】
ここで、図１９は、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０の設置位置の例を示す。撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６，７９１８は、例えば、車両７９００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部のうちの少なくとも一つの位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部７９１０及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として車両７９００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部７９１２，７９１４は、主として車両７９００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部７９１６は、主として車両７９００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
【０１０９】
なお、図１９には、それぞれの撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲ａは、フロントノーズに設けられた撮像部７９１０の撮像範囲を示し、撮像範囲ｂ，ｃは、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部７９１２，７９１４の撮像範囲を示し、撮像範囲ｄは、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部７９１６の撮像範囲を示す。例えば、撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両７９００を上方から見た俯瞰画像が得られる。
【０１１０】
車両７９００のフロント、リア、サイド、コーナ及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２２，７９２４，７９２６，７９２８，７９３０は、例えば超音波センサ又はレーダ装置であってよい。車両７９００のフロントノーズ、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２６，７９３０は、例えばＬＩＤＡＲ装置であってよい。これらの車外情報検出部７９２０〜７９３０は、主として先行車両、歩行者又は障害物等の検出に用いられる。
【０１１１】
図１８に戻って説明を続ける。車外情報検出ユニット７４００は、撮像部７４１０に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像データを受信する。また、車外情報検出ユニット７４００は、接続されている車外情報検出部７４２０から検出情報を受信する。車外情報検出部７４２０が超音波センサ、レーダ装置又はＬＩＤＡＲ装置である場合には、車外情報検出ユニット７４００は、超音波又は電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信する。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、降雨、霧又は路面状況等を認識する環境認識処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、車外の物体までの距離を算出してもよい。
【０１１２】
また、車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等を認識する画像認識処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに対して歪補正又は位置合わせ等の処理を行うとともに、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像を生成してもよい。車外情報検出ユニット７４００は、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを用いて、視点変換処理を行ってもよい。
【０１１３】
車内情報検出ユニット７５００は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部７５１０が接続される。運転者状態検出部７５１０は、運転者を撮像するカメラ、運転者の生体情報を検出する生体センサ又は車室内の音声を集音するマイク等を含んでもよい。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座った搭乗者又はステアリングホイールを握る運転者の生体情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００は、運転者状態検出部７５１０から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。車内情報検出ユニット７５００は、集音された音声信号に対してノイズキャンセリング処理等の処理を行ってもよい。
【０１１４】
統合制御ユニット７６００は、各種プログラムにしたがって車両制御システム７０００内の動作全般を制御する。統合制御ユニット７６００には、入力部７８００が接続されている。入力部７８００は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバー等、搭乗者によって入力操作され得る装置によって実現される。統合制御ユニット７６００には、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されてもよい。入力部７８００は、例えば、赤外線又はその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、車両制御システム７０００の操作に対応した携帯電話又はＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の外部接続機器であってもよい。入力部７８００は、例えばカメラであってもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することで得られたデータが入力されてもよい。さらに、入力部７８００は、例えば、上記の入力部７８００を用いて搭乗者等により入力された情報に基づいて入力信号を生成し、統合制御ユニット７６００に出力する入力制御回路などを含んでもよい。搭乗者等は、この入力部７８００を操作することにより、車両制御システム７０００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。
【０１１５】
記憶部７６９０は、マイクロコンピュータにより実行される各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、及び各種パラメータ、演算結果又はセンサ値等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）を含んでいてもよい。また、記憶部７６９０は、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。
【０１１６】
汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、外部環境７７５０に存在する様々な機器との間の通信を仲介する汎用的な通信Ｉ／Ｆである。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、ＧＳＭ（Global System of Mobile communications）、ＷｉＭＡＸ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）若しくはＬＴＥ−Ａ（LTE−Advanced）などのセルラー通信プロトコル、又は無線ＬＡＮ（Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ともいう）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えば、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）へ接続してもよい。また、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えばＰ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、車両の近傍に存在する端末（例えば、運転者、歩行者若しくは店舗の端末、又はＭＴＣ（Machine Type Communication）端末）と接続してもよい。
【０１１７】
専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、車両における使用を目的として策定された通信プロトコルをサポートする通信Ｉ／Ｆである。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、例えば、下位レイヤのＩＥＥＥ８０２．１１ｐと上位レイヤのＩＥＥＥ１６０９との組合せであるＷＡＶＥ（Wireless Access in Vehicle Environment）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、又はセルラー通信プロトコルといった標準プロトコルを実装してよい。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、典型的には、車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、車両と家との間（Vehicle to Home）の通信及び歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信のうちの１つ以上を含む概念であるＶ２Ｘ通信を遂行する。
【０１１８】
測位部７６４０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度及び高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部７６４０は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、又は測位機能を有する携帯電話、ＰＨＳ若しくはスマートフォンといった端末から位置情報を取得してもよい。
【０１１９】
ビーコン受信部７６５０は、例えば、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行止め又は所要時間等の情報を取得する。なお、ビーコン受信部７６５０の機能は、上述した専用通信Ｉ／Ｆ７６３０に含まれてもよい。
【０１２０】
車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、マイクロコンピュータ７６１０と車内に存在する様々な車内機器７７６０との間の接続を仲介する通信インタフェースである。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）又はＷＵＳＢ（Wireless USB）といった無線通信プロトコルを用いて無線接続を確立してもよい。また、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（High-Definition Multimedia Interface）、又はＭＨＬ（Mobile High-definition Link）等の有線接続を確立してもよい。車内機器７７６０は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、又は車両に搬入され若しくは取り付けられる情報機器のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。また、車内機器７７６０は、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置を含んでいてもよい。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、これらの車内機器７７６０との間で、制御信号又はデータ信号を交換する。
【０１２１】
車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、マイクロコンピュータ７６１０と通信ネットワーク７０１０との間の通信を仲介するインタフェースである。車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、通信ネットワーク７０１０によりサポートされる所定のプロトコルに則して、信号等を送受信する。
【０１２２】
統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、各種プログラムにしたがって、車両制御システム７０００を制御する。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット７１００に対して制御指令を出力してもよい。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行ってもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行ってもよい。
【０１２３】
マイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、車両と周辺の構造物や人物等の物体との間の３次元距離情報を生成し、車両の現在位置の周辺情報を含むローカル地図情報を作成してもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される情報に基づき、車両の衝突、歩行者等の近接又は通行止めの道路への進入等の危険を予測し、警告用信号を生成してもよい。警告用信号は、例えば、警告音を発生させたり、警告ランプを点灯させたりするための信号であってよい。
【０１２４】
音声画像出力部７６７０は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図１８の例では、出力装置として、オーディオスピーカ７７１０、表示部７７２０及びインストルメントパネル７７３０が例示されている。表示部７７２０は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部７７２０は、ＡＲ（Augmented Reality）表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ又はランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、マイクロコンピュータ７６１０が行った各種処理により得られた結果又は他の制御ユニットから受信された情報を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データ又は音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。
【０１２５】
なお、図１８に示した例において、通信ネットワーク７０１０を介して接続された少なくとも二つの制御ユニットが一つの制御ユニットとして一体化されてもよい。あるいは、個々の制御ユニットが、複数の制御ユニットにより構成されてもよい。さらに、車両制御システム７０００が、図示されていない別の制御ユニットを備えてもよい。また、上記の説明において、いずれかの制御ユニットが担う機能の一部又は全部を、他の制御ユニットに持たせてもよい。つまり、通信ネットワーク７０１０を介して情報の送受信がされるようになっていれば、所定の演算処理が、いずれかの制御ユニットで行われるようになってもよい。同様に、いずれかの制御ユニットに接続されているセンサ又は装置が、他の制御ユニットに接続されるとともに、複数の制御ユニットが、通信ネットワーク７０１０を介して相互に検出情報を送受信してもよい。
【０１２６】
以上説明した車両制御システム７０００において、本開示の通信装置、および通信システムは、例えば、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０を介した、車両の近傍に存在する端末等の外部環境７７５０との通信に適用することができる。また、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０を介した、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器等の車内機器７７６０との通信に適用することができる。
【０１２７】
＜７．その他の実施の形態＞
本開示による技術は、上記各実施の形態の説明に限定されず種々の変形実施が可能である。
【０１２８】
例えば上記各実施の形態における各構成要素は複数に分割されていてもよく、分割された複数の構成要素で機能を異ならせていてもよい。
【０１２９】
また、例えば上記各実施の形態における制御フローにおいて、各処理ステップの一部を省略するような制御フローを実行してもよい。また、制御フローには記載しなかった別の処理ステップを追加するような制御フローを実行してもよい。また、制御フローに示した各処理ステップの順序を部分的に入れ替えるような制御フローを実行してもよい。
【０１３０】
例えば、本技術は以下のような構成を取ることもできる。
（１）
アンテナ部と、
前記アンテナ部を介して被通信装置からの受信データを受信する受信回路部と、
前記アンテナ部を介して前記被通信装置に対して送信データを送信する送信回路部と、
前記アンテナ部、前記受信回路部、および前記送信回路部の互いの電気的な接続関係を切り替える切替部と、
前記受信回路部における信号遅延量を測定する測定部と、
前記測定部において信号遅延量を測定する場合に、前記受信回路部と前記送信回路部とを電気的に接続するよう、前記切替部を制御する制御部と
を備える
通信装置。
（２）
前記信号遅延量に基づいて、前記送信回路部における前記送信データの送信タイミングを補正する送信タイミング補正部
をさらに備える
上記（１）に記載の通信装置。
（３）
前記制御部は、
前記受信回路部において前記被通信装置からの前記受信データを受信する場合には、前記アンテナ部と前記受信回路部とを電気的に接続し、
前記送信回路部において前記被通信装置に対して前記送信データを送信する場合には、前記アンテナ部と前記送信回路部とを電気的に接続するよう、前記切替部を制御する
上記（１）または（２）に記載の通信装置。
（４）
前記測定部によって測定された信号遅延量を記憶する記憶部
をさらに備える
上記（２）に記載の通信装置。
（５）
前記送信タイミング補正部は、前記記憶部に記憶された前記信号遅延量に基づいて、前記送信回路部における前記送信データの送信タイミングを補正する
をさらに備える
上記（４）に記載の通信装置。
（６）
前記受信回路部は、
第１の受信回路部と、第２の受信回路部とを含み、
前記制御部は、
前記被通信装置からの前記受信データを受信する場合には、少なくとも前記アンテナ部と前記第１の受信回路部とを電気的に接続し、
前記測定部において信号遅延量を測定する場合には、少なくとも前記第２の受信回路部と前記送信回路部とを電気的に接続するよう、前記切替部を制御する
上記（１）ないし（５）のいずれか１つに記載の通信装置。
（７）
前記制御部は、
前記測定部において信号遅延量を測定する場合には、前記アンテナ部と前記第１の受信回路部とを電気的に接続すると共に、前記第２の受信回路部と前記送信回路部とを電気的に接続するよう、前記切替部を制御する
上記（６）に記載の通信装置。
（８）
前記受信回路部は、
第１の受信回路部と、第２の受信回路部とを含み、
前記送信回路部は、
第１の送信回路部と、第２の送信回路部とを含み、
前記制御部は、
前記測定部において信号遅延量を測定する場合には、少なくとも前記第２の受信回路部と前記第２の送信回路部とを電気的に接続するよう、前記切替部を制御する
上記（１）ないし（５）のいずれか１つに記載の通信装置。
（９）
前記制御部は、
前記被通信装置からの前記受信データを受信する場合には、前記アンテナ部と前記第１の受信回路部とを電気的に接続すると共に、前記第２の受信回路部と前記第２の送信回路部とを電気的に接続し、
前記被通信装置に対して前記送信データを送信する場合には、前記アンテナ部と前記第１の送信回路部とを電気的に接続すると共に、前記第２の受信回路部と前記第２の送信回路部とを電気的に接続するよう、前記切替部を制御する
上記（８）に記載の通信装置。
（１０）
前記アンテナ部は、人体を通信媒体とする通信を行うための第１の電極および第２の電極を含む
上記（１）ないし（９）のいずれか１つに記載の通信装置。
（１１）
前記受信回路部は、
前記第１の電極と前記第２の電極とを介して差動信号の受信データが入力される差動部を含み、
前記切替部は、
前記アンテナ部と前記差動部との電気的な接続関係と、前記送信回路部と前記差動部との電気的な接続関係とを切り替え可能である
上記（１０）に記載の通信装置。
（１２）
第１の通信装置と、
前記第１の通信装置との間で伝送データの伝送を行う第２の通信装置と
を含み、
前記第１の通信装置および前記第２の通信装置のうち、少なくとも一方は、
アンテナ部と、
前記アンテナ部を介して被通信装置となる前記第１の通信装置または前記第２の通信装置からの受信データを受信する受信回路部と、
前記アンテナ部を介して前記被通信装置に対して送信データを送信する送信回路部と、
前記アンテナ部、前記受信回路部、および前記送信回路部の互いの電気的な接続関係を切り替える切替部と、
前記受信回路部における信号遅延量を測定する測定部と、
前記測定部において信号遅延量を測定する場合に、前記受信回路部と前記送信回路部とを電気的に接続するよう、前記切替部を制御する制御部と
通信システム。
（１３）
前記第２の通信装置は、前記第１の通信装置との間で人体を通信媒体とする通信を行う
上記（１２）に記載の通信システム。
【０１３１】
本出願は、日本国特許庁において２０１６年１０月１３日に出願された日本特許出願番号第２０１６−２０１７５１号を基礎として優先権を主張するものであり、この出願のすべての内容を参照によって本出願に援用する。
【０１３２】
当業者であれば、設計上の要件や他の要因に応じて、種々の修正、コンビネーション、サブコンビネーション、および変更を想到し得るが、それらは添付の請求の範囲やその均等物の範囲に含まれるものであることが理解される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【国際調査報告】
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