(57)【要約】  透光カバー（１２）は、ハウジング（１１）とともに収容空間（１３）を区画し、車両の外面の一部を形成する。カメラ（１４）、前ＬｉＤＡＲセンサ（１５）、および右ＬｉＤＡＲセンサ（１６）は、車両の外部の情報を検出する。ミリ波レーダ（１７）は、光を用いずにカメラ（１４）、前ＬｉＤＡＲセンサ（１５）、および右ＬｉＤＡＲセンサ（１６）とは異なる手法で車両の外部の情報を検出する。カメラ（１４）、前ＬｉＤＡＲセンサ（１５）、および右ＬｉＤＡＲセンサ（１６）は、収容空間（１３）に収容されている。ミリ波レーダ（１７）は、ハウジング１１の外面に支持されている。
2018051909.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるセンサシステムであって、
ハウジングと、
前記ハウジングと共に収容空間を区画し、前記車両の外面の一部を形成するカバーと、
前記車両の外部の情報を検出する第一センサと、
光を用いずに前記第一センサとは異なる手法で前記車両の外部の情報を検出する第二センサと、
を備えており、
前記第一センサは、前記収容空間に収容されており、
前記第二センサは、前記ハウジングの外面に支持されている、
センサシステム。
【請求項２】
所定の領域を照明する光を出射する光源を備えており、
前記光源は、前記収容空間に収容されている、
請求項１に記載のセンサシステム。
【請求項３】
前記第二センサの検出基準位置を調節する調節機構を備えている、
請求項１または２に記載のセンサシステム。
【請求項４】
前記車両に搭載されている制御装置と通信可能に接続され、前記第一センサおよび前記第二センサの動作を制御する制御部を備えている、
請求項１から３のいずれか一項に記載のセンサシステム。
【請求項５】
前記制御部は、前記第一センサと前記第二センサから出力される信号を処理する、
請求項４に記載のセンサシステム。
【請求項６】
前記第一センサは、ＬｉＤＡＲセンサ、カメラ、ミリ波レーダ、および超音波センサの少なくとも一つを含んでおり、
前記第二センサは、ミリ波レーダと超音波センサの少なくとも一つを含んでいる、
請求項１から５のいずれか一項に記載のセンサシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載されるセンサシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の自動運転技術を実現するためには、当該車両の外部の情報を取得するためのセンサを車体に搭載する必要がある。外部の情報をより正確に取得するために種別の異なるセンサが使用される場合がある。そのようなセンサの例としては、カメラやＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサが挙げられる（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本国特許出願公開２０１０−１８５７６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転支援技術の高度化に伴い、より多様な情報を車両の外部から取得することが求められている。この要求に応えるためには、車両の外部の情報を取得するためのセンサの種別を増やせばよい。しかしながら、センサの種別の増加に伴い、構造の大型化を避けられない。【０００５】
したがって、構造の大型化を抑制しつつ、より多様な車両の外部情報を取得することが求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の要求に応えるための一態様は、車両に搭載されるセンサシステムであって、
ハウジングと、
前記ハウジングと共に収容空間を区画し、前記車両の外面の一部を形成するカバーと、
前記車両の外部の情報を検出する第一センサと、
光を用いずに前記第一センサとは異なる手法で前記車両の外部の情報を検出する第二センサと、
を備えており、
前記第一センサは、前記収容空間に収容されており、
前記第二センサは、前記ハウジングの外面に支持されている。【０００７】
本明細書において「光を用いずに」とは、紫外光、可視光、および赤外光を用いないことを意味する。【０００８】
より多様な車両の外部情報を取得するためには、当該車両に搭載されるセンサの種別を増やす必要があるが、当該複数種のセンサを収容する収容空間の大型化を避けられない。しかしながら、上記の構成においては、第二センサが収容空間を区画しているハウジングの外面に支持されている。換言すると、第二センサは、収容空間の外側に配置されている。第二センサは、車両の外部情報を取得するために光を用いていないため、バンパーなどの車体の一部で覆われても検出に支障がない。したがって、第二センサがハウジングの外側に露出していても、センサシステムが車両に搭載される際には、バンパーなどの車体の一部によって覆い隠すことができる。したがって、車両の車体の外面の一部を形成する箇所の大型化を抑制できる。【０００９】
よって、車両の車体の外面の一部を形成する箇所の大型化を抑制しつつ、より多様な車両の外部情報を取得できる。【００１０】
上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
所定の領域を照明する光を出射する光源を備えており、
前記光源は、前記収容空間に収容されている。【００１１】
車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置されるランプ装置の内部に車両外部の情報を取得するためのセンサを配置することが望まれている。このような構成によれば、光源をセンサシステム内に統合できる。すなわち、上記のような要望に応えることができる。【００１２】
上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記第二センサの検出基準位置を調節する調節機構を備えている。【００１３】
このような構成によれば、収容空間内に収容されている第一センサとは独立してハウジングの外側に配置されている第二センサの検出基準位置を、個別に高い自由度で調節できる。【００１４】
上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記車両に搭載されている制御装置と通信可能に接続され、前記第一センサおよび前記第二センサの動作を制御する制御部を備えている。【００１５】
このような構成によれば、第一センサと第二センサの動作を制御する処理の少なくとも一部を、制御部に担わせることができる。これにより、車両に搭載される制御装置の制御負荷を軽減できる。【００１６】
この場合、上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記制御部は、前記第一センサと前記第二センサから出力される信号を処理する。【００１７】
このような構成によれば、第一センサと第二センサが検出した情報の処理の少なくとも一部を、制御部に担わせることができる。これにより、車両に搭載される制御装置の制御負荷を軽減できる。【００１８】
上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記第一センサは、ＬｉＤＡＲセンサ、カメラ、ミリ波レーダ、および超音波センサの少なくとも一つを含んでおり、
前記第二センサは、ミリ波レーダと超音波センサの少なくとも一つを含んでいる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第一実施形態に係るセンサシステムが搭載される車両を示す模式図である。
【図２】上記センサシステムの構成を模式的に示す図である。
【図３】上記センサシステムの外観を模式的に示す図である。
【図４】第二実施形態に係るセンサシステムの構成を模式的に示す図である。
【図５】第三実施形態に係るセンサシステムの構成を模式的に示す図である。
【図６】第四実施形態に係るセンサシステムの構成を模式的に示す図である。
【図７】第五実施形態に係るセンサシステムの構成を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
添付の図面を参照しつつ、実施形態の例について以下詳細に説明する。以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。
【００２１】
添付の図面において、矢印Ｆは、図示された構造の前方向を示している。矢印Ｂは、図示された構造の後方向を示している。矢印Ｌは、図示された構造の左方向を示している。矢印Ｒは、図示された構造の右方向を示している。以降の説明に用いる「左」および「右」は、運転席から見た左右の方向を示している。添付の図面において「上下方向」は、紙面に垂直な方向に対応している。
【００２２】
図１に示されるように、第一実施形態に係る左前センサシステム１ＬＦは、車両１００の左前隅部に搭載される。第一実施形態に係る右前センサシステム１ＲＦは、車両１００の右前隅部に搭載される。
【００２３】
図２は、右前センサシステム１ＲＦの構成を模式的に示している。図示を省略するが、左前センサシステム１ＬＦは、右前センサシステム１ＲＦと左右対称の構成を有する。
【００２４】
右前センサシステム１ＲＦは、ハウジング１１と透明な透光カバー１２（カバーの一例）によって区画される収容空間１３内に収容されている。透光カバー１２は、車両１００の外面の一部を形成している。
【００２５】
右前センサシステム１ＲＦは、カメラ１４、前ＬｉＤＡＲセンサ１５、右ＬｉＤＡＲセンサ１６、およびミリ波レーダ１７を備えている。
【００２６】
カメラ１４（第一センサの一例）は、収容空間１３内に収容されている。カメラ１４は、少なくとも車両１００の前方（車両の外部の一例）を撮影する装置である。カメラ１４は、可視光カメラでもよいし、赤外線カメラでもよい。すなわち、カメラ１４は、少なくとも車両１００の前方の情報を検出するセンサである。カメラ１４は、撮影された映像に対応する映像信号を出力するように構成されている。
【００２７】
前ＬｉＤＡＲセンサ１５（第一センサの一例）は、収容空間１３内に収容されている。前ＬｉＤＡＲセンサ１５は、非可視光を出射する構成、および当該非可視光が少なくとも車両１００の前方（車両の外部の一例）に存在する物体に反射した結果の戻り光を検出する構成を備えている。本実施形態においては、非可視光として波長９０５ｎｍの赤外光が使用されている。
【００２８】
前ＬｉＤＡＲセンサ１５は、例えば、ある方向へ非可視光を出射したタイミングから戻り光を検出するまでの時間に基づいて、当該戻り光に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、戻り光に関連付けられた物体の形状に係る情報を取得できる。これに加えてあるいは代えて、出射光と戻り光の波長の相違に基づいて、戻り光に関連付けられた物体の材質などの属性に係る情報を取得できる。これに加えてあるいは代えて、例えば路面から戻り光の反射率の相違に基づいて、対象物の色（路面における白線など）に係る情報を取得できる。
【００２９】
すなわち、前ＬｉＤＡＲセンサ１５は、少なくとも車両１００の前方の情報を検出するセンサである。前ＬｉＤＡＲセンサ１５は、検出された戻り光の属性（強度や波長など）に対応する信号を出力する。
【００３０】
右ＬｉＤＡＲセンサ１６（第一センサの一例）は、収容空間１３内に収容されている。右ＬｉＤＡＲセンサ１６は、非可視光を出射する構成、および当該非可視光が少なくとも車両１００の右方（車両の外部の一例）に存在する物体に反射した結果の戻り光を検出する構成を備えている。本実施形態においては、非可視光として波長９０５ｎｍの赤外光が使用されている。右ＬｉＤＡＲセンサ１６は、前ＬｉＤＡＲセンサ１５と同じ構成を備えているため、繰り返しとなる説明は省略する。
【００３１】
すなわち、右ＬｉＤＡＲセンサ１６は、少なくとも車両１００の右方の情報を検出するセンサである。右ＬｉＤＡＲセンサ１６は、検出された戻り光の属性（強度や波長など）に対応する信号を出力する。
【００３２】
ミリ波レーダ１７（第二センサの一例）は、ハウジング１１の右前隅部における底面（外面の一例）に支持されている。ミリ波レーダ１７は、ミリ波を発信する構成、および当該ミリ波が少なくとも車両１００の前方と右方（車両の外部の一例）に存在する物体に反射した結果の反射波を受信する構成を備えている。ミリ波レーダ１７は、本実施形態においては、周波数が７６ＧＨｚのミリ波が使用されている。他の周波数の例としては、２４ＧＨｚ、２６ＧＨｚ、７９ＧＨｚなどが挙げられる。
【００３３】
ミリ波レーダ１７は、例えば、ある方向へミリ波を発信したタイミングから反射波を受信するまでの時間に基づいて、当該反射波に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、反射波に関連付けられた物体の動きに係る情報を取得できる。
【００３４】
すなわち、ミリ波レーダ１７は、光を用いることなくカメラ１４、前ＬｉＤＡＲセンサ１５、および右ＬｉＤＡＲセンサ１６とは異なる手法で少なくとも車両１００の前方と右方の情報を検出するセンサである。ミリ波レーダ１７は、受信した反射波の属性（強度など）に対応する信号を出力する。
【００３５】
図３は、右前センサシステム１ＲＦの外観を示す正面図である。より多様な車両の外部情報を取得するためには、当該車両に搭載されるセンサの種別を増やす必要があるが、当該複数種のセンサを収容する収容空間の大型化を避けられない。しかしながら、本実施形態においては、当該複数種のセンサの一つであるミリ波レーダ１７が収容空間１３を区画しているハウジング１１の外面に支持されている。換言すると、ミリ波レーダ１７は、収容空間１３の外側に配置されている。ミリ波レーダ１７は、車両１００の外部情報を取得するために光を用いていないため、バンパー２００などの車体の一部で覆われても検出に支障がない。したがって、ミリ波レーダ１７がハウジング１１の外側に露出していても、右前センサシステム１ＲＦが車両１００に搭載される際には、バンパー２００などの車体の一部によって覆い隠すことができる。したがって、車両１００の車体の外面の一部を形成する箇所の大型化を抑制できる。
【００３６】
よって、車両１００の車体の外面の一部を形成する箇所の大型化を抑制しつつ、より多様な車両１００の外部情報を取得できる。
【００３７】
図２と図３に示されるように、右前センサシステム１ＲＦは、光源１８を備えている。光源１８は、レンズとリフレクタの少なくとも一方を含む光学系を備えており、所定の領域を照明する光を出射する。光源１８は、収容空間１３内に配置されている。光源１８においては、ランプ光源や発光素子が使用されうる。ランプ光源の例としては、白熱ランプ、ハロゲンランプ、放電ランプ、ネオンランプなどが挙げられる。発光素子の例としては、発光ダイオード、レーザダイオード、有機ＥＬ素子などが挙げられる。
【００３８】
車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置されるランプ装置の内部に車両外部の情報を取得するためのセンサを配置することが望まれている。このような構成によれば、光源１８を右前センサシステム１ＲＦ内に統合できる。すなわち、上記のような要望に応えることができる。
【００３９】
右前センサシステム１ＲＦは、エイミング調節機構１９を備えている。エイミング調節機構１９は、ミリ波レーダ１７の検出基準位置を調節するための機構である。エイミング調節機構１９は、ハウジング１１に対するミリ波レーダ１７の位置と姿勢の少なくとも一方を、水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面内（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されている。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。同様に、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。
【００４０】
エイミング調節機構１９の例としては、周知のエイミングスクリュー機構やアクチュエータが挙げられる。
【００４１】
このような構成によれば、収容空間１３内に収容されているカメラ１４、前ＬｉＤＡＲセンサ１５、および右ＬｉＤＡＲセンサ１６とは独立してハウジング１１の外側に配置されているミリ波レーダ１７の検出基準位置を、個別に高い自由度で調節できる。
【００４２】
右前センサシステム１ＲＦは、制御部１０を備えている。制御部１０は、車両１００に搭載されているＥＣＵなどの制御装置と通信可能に接続される。制御部１０は、当該制御装置からの制御信号を受信し、カメラ１４、前ＬｉＤＡＲセンサ１５、右ＬｉＤＡＲセンサ１６、およびミリ波レーダ１７の動作を制御するように構成されている。制御部１０は、ハウジング１１の内側に支持されてもよいし、ハウジング１１の外側に支持されてもよい。
【００４３】
このような構成によれば、カメラ１４、前ＬｉＤＡＲセンサ１５、右ＬｉＤＡＲセンサ１６、およびミリ波レーダ１７の動作を制御する処理の少なくとも一部を、制御部１０に担わせることができる。これにより、車両１００に搭載される制御装置の制御負荷を軽減できる。
【００４４】
本実施形態においては、制御部１０は、カメラ１４、前ＬｉＤＡＲセンサ１５、右ＬｉＤＡＲセンサ１６、およびミリ波レーダ１７から出力される信号を処理するように構成されている。
【００４５】
前述のように、カメラ１４は、撮影された映像に対応する映像信号を出力する。カメラ１４によって検出された少なくとも車両１００の前方の情報は、映像信号が制御部１０によって適宜に処理されることにより取得される。
【００４６】
前述のように、前ＬｉＤＡＲセンサ１５は、検出された戻り光の属性（強度や波長など）に対応する信号を出力する。前ＬｉＤＡＲセンサ１５によって検出された少なくとも車両１００の前方の情報は、当該出力信号が制御部１０によって適宜に処理されることにより取得される。
【００４７】
前述のように、右ＬｉＤＡＲセンサ１６は、検出された戻り光の属性（強度や波長など）に対応する信号を出力する。右ＬｉＤＡＲセンサ１６によって検出された少なくとも車両１００の右方の情報は、当該出力信号が制御部１０によって適宜に処理されることにより取得される。
【００４８】
前述のように、ミリ波レーダ１７は、受信された反射波の属性（強度など）に対応する信号を出力する。ミリ波レーダ１７によって検出された少なくとも車両１００の前方および右方の情報は、当該出力信号が制御部１０によって適宜に処理されることにより取得される。
【００４９】
制御部１０によって取得された情報は、必要に応じて車両１００に搭載される制御装置へ送信される。当該情報の例としては、少なくとも車両１００の前方および右方に位置する物体（車両、人、動物、建造物など）の位置や種別が挙げられる。
【００５０】
このような構成によれば、カメラ１４、前ＬｉＤＡＲセンサ１５、右ＬｉＤＡＲセンサ１６、およびミリ波レーダ１７が検出した情報の処理の少なくとも一部を、制御部１０に担わせることができる。これにより、車両１００に搭載される制御装置の制御負荷を軽減できる。
【００５１】
図４は、第二実施形態に係る右前センサシステム２ＲＦの構成を模式的に示している。図示を省略するが、車両１００の左前隅部に搭載される左前センサシステムは、右前センサシステム２ＲＦと左右対称の構成を有している。第一実施形態に係る右前センサシステム１ＲＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照番号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。
【００５２】
右前センサシステム２ＲＦは、右前センサシステム１ＲＦのミリ波レーダ１７に代えて、前ミリ波レーダ２１と右ミリ波レーダ２２を備えている。前ミリ波レーダ２１と右ミリ波レーダ２２の構成は、ミリ波レーダ１７と同一であるため、繰り返しとなる説明は省略する。
【００５３】
前ミリ波レーダ２１（第二センサの一例）は、ハウジング１１の底面（外面の一例）に支持されている。前ミリ波レーダ２１は、ミリ波を発信する構成、および当該ミリ波が少なくとも車両１００の前方（車両の外部の一例）に存在する物体に反射した結果の反射波を受信する構成を備えている。すなわち、前ミリ波レーダ２１は、光を用いることなくカメラ１４、前ＬｉＤＡＲセンサ１５、および右ＬｉＤＡＲセンサ１６とは異なる手法で少なくとも車両１００の前方の情報を検出するセンサである。
【００５４】
右ミリ波レーダ２２（第二センサの一例）は、ハウジング１１の底面（外面の一例）に支持されている。右ミリ波レーダ２２は、ミリ波を発信する構成、および当該ミリ波が少なくとも車両１００の右方（車両の外部の一例）に存在する物体に反射した結果の反射波を受信する構成を備えている。すなわち、右ミリ波レーダ２２は、光を用いることなくカメラ１４、前ＬｉＤＡＲセンサ１５、および右ＬｉＤＡＲセンサ１６とは異なる手法で少なくとも車両１００の右方の情報を検出するセンサである。
【００５５】
前ミリ波レーダ２１と右ミリ波レーダ２２の少なくとも一方には、右前センサシステム１ＲＦを参照して説明したエイミング調節機構１９が設けられうる。
【００５６】
制御部１０は、車両１００に搭載された制御装置からの制御信号を受信し、前ミリ波レーダ２１と右ミリ波レーダ２２の動作を制御するように構成されている。
【００５７】
制御部１０は、前ミリ波レーダ２１と右ミリ波レーダ２２から出力される信号を処理するように構成されている。
【００５８】
前ミリ波レーダ２１は、受信した反射波の属性（強度など）に対応する信号を出力する。前ミリ波レーダ２１によって検出された少なくとも車両１００の前方の情報は、当該出力信号が制御部１０によって適宜に処理されることにより取得される。
【００５９】
右ミリ波レーダ２２は、受信した反射波の属性（強度など）に対応する信号を出力する。右ミリ波レーダ２２によって検出された少なくとも車両１００の右方の情報は、当該出力信号が制御部１０によって適宜に処理されることにより取得される。
【００６０】
図５は、第三実施形態に係る右前センサシステム３ＲＦの構成を模式的に示している。図示を省略するが、車両１００の左前隅部に搭載される左前センサシステムは、右前センサシステム３ＲＦと左右対称の構成を有している。第二実施形態に係る右前センサシステム２ＲＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照番号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。
【００６１】
右前センサシステム３ＲＦは、右前センサシステム２ＲＦの前ミリ波レーダ２１に代えて、前ミリ波レーダ３１を備えている。前ミリ波レーダ３１の構成は、右前センサシステム１ＲＦのミリ波レーダ１７と同一であるため、繰り返しとなる説明は省略する。
【００６２】
前ミリ波レーダ３１（第一センサの一例）は、収容空間１３内に収容されている。前ミリ波レーダ３１は、ミリ波を発信する構成、および当該ミリ波が少なくとも車両１００の前方（車両の外部の一例）に存在する物体に反射した結果の反射波を受信する構成を備えている。すなわち、前ミリ波レーダ３１は、少なくとも車両１００の前方の情報を検出するセンサである。
【００６３】
制御部１０は、車両１００に搭載された制御装置からの制御信号を受信し、前ミリ波レーダ３１の動作を制御するように構成されている。
【００６４】
制御部１０は、前ミリ波レーダ３１から出力される信号を処理するように構成されている。前ミリ波レーダ３１は、受信した反射波の属性（強度など）に対応する信号を出力する。前ミリ波レーダ３１によって検出された少なくとも車両１００の前方の情報は、当該出力信号が制御部１０によって適宜に処理されることにより取得される。
【００６５】
本実施形態においては、少なくとも車両１００の前方の情報を検出するミリ波レーダ（前ミリ波レーダ３１）が収容空間１３内に収容され、少なくとも車両１００の右方の情報を検出するミリ波レーダ（右ミリ波レーダ２２）がハウジング１１の外面に支持されている。しかしながら、少なくとも車両１００の前方の情報を検出するミリ波レーダがハウジング１１の外面に支持され、少なくとも車両１００の右方の情報を検出するミリ波レーダが収容空間１３内に収容されてもよい。
【００６６】
図６は、第四実施形態に係る右前センサシステム４ＲＦの構成を模式的に示している。図示を省略するが、車両１００の左前隅部に搭載される左前センサシステムは、右前センサシステム４ＲＦと左右対称の構成を有している。第一実施形態に係る右前センサシステム１ＲＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照番号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。
【００６７】
右前センサシステム４ＲＦは、カメラ１４、前ＬｉＤＡＲセンサ１５、および右ＬｉＤＡＲセンサ１６に代えて、カメラ４１とＬｉＤＡＲセンサ４２を備えている。
【００６８】
カメラ４１（第一センサの一例）は、収容空間１３内に収容されている。カメラ４１は、収容空間１３内における右前隅部に配置されている。カメラ４１は、少なくとも車両１００の前方と右方（車両の外部の一例）を撮影する装置である。カメラ４１は、可視光カメラでもよいし、赤外線カメラでもよい。すなわち、カメラ４１は、少なくとも車両１００の前方と右方の情報を検出するセンサである。
【００６９】
ＬｉＤＡＲセンサ４２（第一センサの一例）は、収容空間１３内に収容されている。ＬｉＤＡＲセンサ４２は、収容空間１３内における右前隅部に配置されている。ＬｉＤＡＲセンサ４２は、非可視光を出射する構成、および当該非可視光が少なくとも車両１００の前方と右方（車両の外部の一例）に存在する物体に反射した結果の戻り光を検出する構成を備えている。ＬｉＤＡＲセンサ４２は、右前センサシステム１ＲＦの前ＬｉＤＡＲセンサ１５および右ＬｉＤＡＲセンサ１６と同一の構成を有しているため、繰り返しとなる説明は省略する。すなわち、ＬｉＤＡＲセンサ４２は、少なくとも車両１００の前方と右方の情報を検出するセンサである。
【００７０】
制御部１０は、車両１００に搭載された制御装置からの制御信号を受信し、カメラ４１とＬｉＤＡＲセンサ４２の動作を制御するように構成されている。
【００７１】
制御部１０は、カメラ４１とＬｉＤＡＲセンサ４２から出力される信号を処理するように構成されている。
【００７２】
カメラ４１は、撮影された映像に対応する映像信号を出力する。カメラ４１によって検出された少なくとも車両１００の前方と右方の情報は、映像信号が制御部１０によって適宜に処理されることにより取得される。
【００７３】
ＬｉＤＡＲセンサ４２は、受信した反射波の属性（強度など）に対応する信号を出力する。ＬｉＤＡＲセンサ４２によって検出された少なくとも車両１００の前方の情報は、当該出力信号が制御部１０によって適宜に処理されることにより取得される。
【００７４】
図７は、第五実施形態に係る右前センサシステム５ＲＦの構成を模式的に示している。図示を省略するが、車両１００の左前隅部に搭載される左前センサシステムは、右前センサシステム５ＲＦと左右対称の構成を有している。第四実施形態に係る右前センサシステム４ＲＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照番号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。
【００７５】
右前センサシステム５ＲＦは、右前センサシステム４ＲＦのカメラ４１に代えて、超音波センサ５１を備えている。
【００７６】
超音波センサ５１（第二センサの一例）は、ハウジング１１の右前隅部における底面（外面の一例）に支持されている。超音波センサ５１は、超音波（数十ｋＨｚ〜数ＧＨｚ）を発信する構成、および当該超音波が少なくとも車両１００の前方と右方（車両の外部の一例）に存在する物体に反射した結果の反射波を受信する構成を備えている。
【００７７】
超音波センサ５１は、例えば、ある方向へ超音波を発信したタイミングから反射波を受信するまでの時間に基づいて、当該反射波に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、反射波に関連付けられた物体の動きに係る情報を取得できる。
【００７８】
すなわち、超音波センサ５２は、光を用いることなくＬｉＤＡＲセンサ４２とは異なる手法で少なくとも車両１００の前方と右方の情報を検出するセンサである。超音波センサ５２は、受信した反射波の属性（強度など）に対応する信号を出力する。
【００７９】
より多様な車両の外部情報を取得するためには、当該車両に搭載されるセンサの種別を増やす必要があるが、当該複数種のセンサを収容する収容空間の大型化を避けられない。しかしながら、本実施形態においては、当該複数種のセンサの一つである超音波センサ５１は、収容空間１３を区画しているハウジング１１の外面に支持されている。換言すると、超音波センサ５１は、収容空間１３の外側に配置されている。超音波センサ５１は、車両１００の外部情報を取得するために光を用いていないため、超音波センサ５１をバンパー２００（図３参照）などの車体の一部で覆っても検出に支障がない。したがって、超音波センサ５１がハウジング１１の外側に露出していても、右前センサシステム５ＲＦが車両１００に搭載される際には、バンパー２００などの車体の一部によって覆い隠すことができる。したがって、車両１００の車体の外面の一部を形成する箇所の大型化を抑制できる。
【００８０】
ミリ波レーダ１７と超音波センサ５１の少なくとも一方には、右前センサシステム１ＲＦを参照して説明したエイミング調節機構１９が設けられうる。
【００８１】
制御部１０は、車両１００に搭載された制御装置からの制御信号を受信し、超音波センサ５２の動作を制御するように構成されている。
【００８２】
制御部１０は、超音波センサ５１から出力される信号を処理するように構成されている。前述のように、超音波センサ５１は、受信した反射波の属性（強度など）に対応する信号を出力する。超音波センサ５１によって検出された少なくとも車両１００の前方と右方の情報は、当該出力信号が制御部１０によって適宜に処理されることにより取得される。
【００８３】
上記の実施形態は、本開示の理解を容易にするための例示にすぎない。上記の実施形態に係る構成は、本開示の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更・改良されうる。
【００８４】
上記の実施形態においては、収容空間１３に収容される車両１００の外部情報を検出するためのセンサとして、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、およびミリ波レーダが例示されている。しかしながら、収容空間１３に収容される車両１００の外部情報を検出するためのセンサとしては、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、ミリ波レーダ、および超音波センサの少なくとも一種が採用されうる。例えば、図６に示される右前センサシステム４ＲＦのＬｉＤＡＲセンサ４２は、超音波センサで置き換えられうる。
【００８５】
上記の各実施形態においては、光を用いずに収容空間１３に収容されたセンサとは異なる手法で車両１００の外部情報を検出するセンサは、ハウジング１１の底面に支持されている。しかしながら、当該センサは、搭載される車両１００の仕様に応じて、ハウジング１１の外面における適宜の箇所に支持されうる。
【００８６】
本明細書における「検出手法が異なるセンサ」という表現は、種別が同一であるものの、検出範囲が異なるセンサを含む意味である。したがって、車両の少なくとも前方の情報を検出するＬｉＤＡＲセンサが収容空間１３内に収容され、車両の少なくとも右方の情報を検出するＬｉＤＡＲセンサがハウジング１１の外面に支持されてもよい。
【００８７】
上記の各実施形態においては、各センサの動作制御と、各センサから出力される信号の処理を制御部１０が行なっている。しかしながら、車両１００に搭載されるＥＣＵなどの制御装置が、各センサの動作制御を直接行なってもよい。また、車両１００に搭載されるＥＣＵなどの制御装置が、各センサから出力される信号の処理を行なってもよい。
【００８８】
上記の各実施形態においては、ハウジング１１と透明な透光カバー１２によって区画される収容空間１３に光源１８が収容されている。しかしながら、光源１８が収容される灯室を区画するハウジングは、上記の各実施形態における各種センサを収容あるいは支持しているハウジング１１とは異なっていてもよい。その場合、収容空間１３に収容されるセンサの種別に応じて、車体の外面の一部を形成する透光カバー１２の少なくとも一部は、半透明あるいは不透明とされうる。例えば、収容空間１３に収容されるセンサが車両１００の外部情報の検出に可視光を用いない場合、ハウジング１１とともに収容空間１３を区画するカバーの全体が半透明あるいは不透明とされうる。
【００８９】
このような構成によれば、収容空間１３内に配置されたセンサを収容空間１３の外側から視認されにくくすることができる。したがって、意匠上の観点からの商品性低下を抑制できる。
【００９０】
上記の各実施形態においては、車両１００の左前隅部と右前隅部に配置されるセンサシステムが例示されている。しかしながら、図１に示される車両１００の左後隅部に配置される左後センサシステム１ＬＢや車両１００の右後隅部に配置される右後センサシステム１ＲＢに対しても、上記の各実施形態に係る右前センサシステムを参照して説明した構成を適用可能である。例えば、右後センサシステム１ＲＢは、右前センサシステム１ＲＦと前後対称の構成を有しうる。左後センサシステム１ＬＢは、右後センサシステム１ＲＢと左右対称の構成を有しうる。
【００９１】
本出願の記載の一部を構成するものとして、２０１６年９月１５日に提出された日本国特許出願２０１６−１８０５７７号の内容が援用される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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