(57)【要約】  本開示の通信装置は、被通信装置から送信された伝送データを、第１の誤り検出符号を用いた第１の方式と、少なくとも誤り訂正符号を用いた第２の方式とによって復号可能に構成された復号化部と、伝送データが、第１の誤り検出符号を含む第１の方式のデータと誤り訂正符号を含む第２の方式のデータとのいずれであるかを判定する判定部とを備える。
2018025570.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被通信装置から送信された伝送データを、第１の誤り検出符号を用いた第１の方式と、少なくとも誤り訂正符号を用いた第２の方式とによって復号可能に構成された復号化部と、
前記伝送データが、前記第１の誤り検出符号を含む前記第１の方式のデータと前記誤り訂正符号を含む前記第２の方式のデータとのいずれであるかを判定する判定部と
を備える
通信装置。
【請求項２】
前記判定部の判定結果に基づいて、前記第１の方式と前記第２の方式とのいずれか一方の方式によって復号化された前記伝送データを選択的に出力する選択部、
をさらに備える
請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記第１の方式のデータは、第１の同期データをさらに含み、
前記第２の方式のデータは、前記第１の同期データとは異なる第２の同期データをさらに含み、
前記判定部は、前記伝送データに前記第１の同期データおよび前記第２の同期データのうちいずれの同期データが含まれているかを検出した結果に基づいて、前記伝送データが前記第１の方式のデータと前記第２の方式のデータとのいずれであるかを判定する
請求項１に記載の通信装置。
【請求項４】
前記第２の同期データは、前記第１の同期データに対して最終ビットの値が異なるデータである
請求項３に記載の通信装置。
【請求項５】
前記第２の方式のデータは、前記第１の誤り検出符号とは異なる第２の誤り検出符号をさらに含み、
前記復号化部は、前記第２の方式による復号を、前記第２の誤り検出符号と前記誤り訂正符号とを用いて行うように構成され、
前記判定部は、前記第１の誤り検出符号および前記第２の誤り検出符号を用いた誤り検出の結果に基づいて、前記伝送データが前記第１の方式のデータと前記第２の方式のデータとのいずれであるかを判定する
請求項１に記載の通信装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記伝送データがアソシエーション要求のパケットデータである場合に、前記判定を行う
請求項５に記載の通信装置。
【請求項７】
前記判定部は、
前記第１の誤り検出符号を用いた誤り検出の結果、誤りが検出されなかった場合には、前記伝送データが前記第１の方式のデータであると判定し、
前記第１の誤り検出符号を用いた誤り検出の結果、誤りが検出された場合には、前記第２の誤り検出を用いた誤り検出の結果に基づいて、前記伝送データが前記第２の方式のデータであるか否かを判定する
請求項５に記載の通信装置。
【請求項８】
前記第１の方式のデータは、第１の同期データをさらに含み、
前記第２の方式のデータは、前記第１の同期データに対して最終ビットの値が異なる第２の同期データをさらに含む
請求項５に記載の通信装置。
【請求項９】
電界方式により、前記被通信装置との間で人体を介した通信を行う人体電極および空間電極、
をさらに備える
請求項１に記載の通信装置。
【請求項１０】
伝送データを送信する第１の通信装置と、
前記伝送データを受信する第２の通信装置と
を含み、
前記第２の通信装置は、
前記伝送データを、第１の誤り検出符号を用いた第１の方式と、少なくとも誤り訂正符号を用いた第２の方式とによって復号可能に構成された復号化部と、
前記伝送データが、前記第１の誤り検出符号を含む前記第１の方式のデータと前記誤り訂正符号を含む前記第２の方式のデータとのいずれであるかを判定する判定部と
を備える
通信システム。
【請求項１１】
前記第１の通信装置は、電界方式により、前記第２の通信装置との間で人体を介した通信を行う第１の人体電極および第１の空間電極を備え、
前記前記第２の通信装置は、電界方式により、前記第１の通信装置との間で人体を介した通信を行う第２の人体電極および第２の空間電極を備える
請求項１０に記載の通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、電界通信に好適な通信装置、および通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば人体を通信媒体とする電界通信技術を利用した通信システムが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２１９４１号公報
【特許文献２】特開２００５−３１１６０８号公報
【発明の概要】
【０００４】
電界通信技術を利用した通信システムでは、雑音源の存在等の通信環境の悪化によって通信性能が低下し得る。
【０００５】
通信性能を向上させることができるようにした通信装置、および通信システムを提供することが望ましい。
【０００６】
本開示の一実施の形態に係る通信装置は、被通信装置から送信された伝送データを、第１の誤り検出符号を用いた第１の方式と、少なくとも誤り訂正符号を用いた第２の方式とによって復号可能に構成された復号化部と、伝送データが、第１の誤り検出符号を含む第１の方式のデータと誤り訂正符号を含む第２の方式のデータとのいずれであるかを判定する判定部とを備えるものである。
【０００７】
本開示の一実施の形態に係る通信システムは、伝送データを送信する第１の通信装置と、伝送データを受信する第２の通信装置とを含み、第２の通信装置は、伝送データを、第１の誤り検出符号を用いた第１の方式と、少なくとも誤り訂正符号を用いた第２の方式とによって復号可能に構成された復号化部と、伝送データが、第１の誤り検出符号を含む第１の方式のデータと誤り訂正符号を含む第２の方式のデータとのいずれであるかを判定する判定部とを備えるものである。
【０００８】
本開示の一実施の形態に係る通信装置、または通信システムでは、伝送データが、第１の誤り検出符号を含む第１の方式のデータと誤り訂正符号を含む第２の方式のデータとのいずれであるかが判定される。
【０００９】
本開示の一実施の形態に係る通信装置、または通信システムによれば、第１の誤り検出符号を用いた第１の方式と、少なくとも誤り訂正符号を用いた第２の方式とによって伝送データを復号可能とし、伝送データが第１の方式のデータと第２の方式のデータとのいずれであるかを判定するようにしたので、通信性能を向上させることができる。
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】電界通信技術を利用した人体を通信媒体とする比較例に係る通信システムの概要を示す構成図である。
【図２】比較例に係る通信システムの概要を示す構成図である。
【図３】ディスプレイをオフにした場合の受信信号の一例を概略的に示す説明図である。
【図４】ディスプレイをオンにした場合の受信信号の一例を概略的に示す説明図である。
【図５】比較例に係る通信システムにおける信号レベルの減衰の一例を概略的に示す説明図である。
【図６】本開示の第１の実施の形態に係る通信装置の一構成例を概略的に示すブロック図である。
【図７】通常方式（第１の方式）のデータのパケット構成の一例を概略的に示す説明図である。
【図８】誤り訂正方式（第２の方式）のデータのパケット構成の一例を概略的に示す説明図である。
【図９】通常方式の同期（Ｓｙｎｃ）データと、誤り訂正方式の同期（Ｓｙｎｃ）データとの一例を概略的に示す説明図である。
【図１０】マンチェスタ符号の信号波形の一例を概略的に示す説明図である。
【図１１】第１の実施の形態の変形例に係る通信装置の一構成例を概略的に示す構成図である。
【図１２】第１の実施の形態の変形例に係る通信装置における検知部に入力される信号と閾値との関係を概略的に示す説明図である。
【図１３】第１の実施の形態の変形例に係る通信装置における検知部の検知結果に応じた処理の一例を概略的に示す流れ図である。
【図１４】第２の実施の形態に係る通信装置の一構成例を概略的に示すブロック図である。
【図１５】通常方式のRequest-1パケットの一例を概略的に示す説明図である。
【図１６】通常方式のRequest-1パケットの復号結果の集合を概略的に示す説明図である。
【図１７】Request-1パケットとして有効な通常方式のパケットのうち、誤り訂正数３でＣＲＣ８が解けるデータを示す説明図である。
【図１８】Request-1パケットとして有効な通常方式のパケットのうち、誤り訂正数４でＣＲＣ８が解けるデータを示す説明図である。
【図１９】Request-1パケットとして有効な通常方式のパケットのうち、誤り訂正数４でＣＲＣ８が解けるデータを示す説明図である。
【図２０】第２の実施の形態に係る通信装置における通信方式の判定処理の一例を概略的に示す流れ図である。
【図２１】第３の実施の形態における通常方式のRequest-1パケットと誤り訂正方式のRequest-1パケットとの一例を概略的に示す説明図である。
【図２２】図２１のRequest-1パケットを用いた場合の通常方式のRequest-1パケットの復号結果の集合を概略的に示す説明図である。
【図２３】図２１のRequest-1パケットを用いた場合における、Request-1パケットとして有効な通常方式のパケットのうち、誤り訂正数４でＣＲＣ８が解けるデータを示す説明図である。
【図２４】図２１のRequest-1パケットを用いた場合における、Request-1パケットとして有効な通常方式のパケットのうち、誤り訂正数４でＣＲＣ８が解けるデータを示す説明図である。
【図２５】車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図２６】車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
０．比較例（人体を通信媒体とする通信システムの概要と課題）（図１〜図５）
１．第１の実施の形態（通信方式の判定に同期データを用いる通信装置）
１．１  第１の実施の形態に係る通信装置の構成および動作（図６）
１．２  伝送データのパケット構成の詳細（図７〜図１０）
１．３  効果
１．４  変形例（信号の補正処理を行う通信装置）（図１１〜図１３）
２．第２の実施の形態（通信方式の判定に誤り検出符号を用いる通信装置）
２．１  第２の実施の形態に係る通信装置の構成および動作（図１４）
２．２  通信方式の判定の詳細（図１５〜図２０）
３．第３の実施の形態（通信方式の判定に同期データと誤り検出符号とを用いる通信装置）（図２１〜図２４）
４．第４の実施の形態（応用例）（図２５〜図２６）
５．その他の実施の形態
【００１２】
＜０．比較例＞
（人体を通信媒体とする通信システムの概要）
図１および図２は、電界通信技術を利用した人体３０を通信媒体とする比較例に係る通信システムの概要を示している。
【００１３】
この比較例に係る通信システム１００は、第１の通信装置１１０と、第２の通信装置１２０とを備えている。
【００１４】
通信システム１００は、例えば図２に示したように、スマートウォッチ９３やリストバンド等のウェアラブル機器に搭載された通信機器と、ドア９０のドアノブ９１やスマートフォン９２等に搭載された通信機器との間の通信に利用され得る。例えば、第１の通信装置１１０および第２の通信装置１２０のうちいずれか一方がスマートウォッチ９３等に設けられ、他方がスマートフォン９２等に設けられてもよい。
【００１５】
第１の通信装置１１０は、第１のアンテナ部１１５と、第１の通信部１１３とを有している。第１のアンテナ部１１５は、第１の人体電極１１１と、第１の空間電極１１２とを有している。第１の通信部１１３は、ホスト１１４に接続されている。
【００１６】
第２の通信装置１２０は、第２のアンテナ部１２５と、第２の通信部１２３とを有している。第２のアンテナ部１２５は、第２の人体電極１２１と、第２の空間電極１２２とを有している。第２の通信部１２３は、ホスト１２４に接続されている。
【００１７】
第１の通信部１１３および第２の通信部１２３はそれぞれ、電界通信方式の通信回路を含んでいる。
【００１８】
第１の通信部１１３は、少なくとも送信回路を含んでいてもよい。第２の通信部１２３は、少なくとも受信回路を含んでいてもよい。第１の通信部１１３と第２の通信部１２３とのそれぞれが送受信回路を有し、第１の通信装置１１０と第２の通信装置１２０との間で双方向の通信が可能であってもよい。
【００１９】
第１の通信装置１１０から信号を送信する場合、第１の通信部１１３は、所定の変調方式で変調された信号を含む電位差の送信信号を、第１の人体電極１１１と第１の空間電極１１２との間に発生させる。第１の人体電極１１１は、第１の空間電極１１２よりも人体３０に近い側に配置される。これにより、第１の人体電極１１１は、第１の空間電極１１２よりも通信媒体（人体）３０に対して静電結合が強くなるように配置されている。
【００２０】
この通信システムでは、人体３０の一部が第２の空間電極１２２よりも第２の人体電極１２１に近付くことで、第１の人体電極１１１と第２の人体電極１２１との間で人体３０を通信媒体３０とする人体側通信経路が形成される。また、第１の空間電極１１２と第２の空間電極１２２との間では、空間（例えば空気）を通信媒体とした空間側通信経路が形成される。
【００２１】
第２の人体電極１２１と第２の空間電極１２２との間には、通信媒体（人体）３０を介して伝送される送信信号に応じた電位差が発生する。第２の通信部１２３は、第２の人体電極１２１と第２の空間電極１２２との間との間に生じた電位差を検出し、第１の通信部１１３の変調方式に対応した復調処理を行って受信信号とし、出力信号として出力する。
【００２２】
電界通信では、人体電極に人が接触もしくは近付くことで、図２に示したように、人体表面に電界Ｅを分布させて通信を行う。このため、人体３０のごく近傍でのみ通信可能となる。ウェアラブルデバイスとの親和性も高い。
【００２３】
以上のような電界通信の標準化規格として、ＩＳＯ／ＩＥＣ  １７９８２  ＣＣＣＣ  ＰＨＹ（Closed Capacitive Coupling Communication Physical Layer）がある。ＩＳＯ／ＩＥＣ  １７９８２  ＣＣＣＣ  ＰＨＹ（以下、ＣＣＣＣ−ＰＨＹと記す。）では、誤り検出符号と再送制御とを用いた自動再送制御（ＡＲＱ；Automatic Repeat reQuest）が採用されている。
【００２４】
（課題）
上記のような電界通信技術を利用した通信システムでは、通信環境の悪化によって通信性能が低下し得る。
【００２５】
例えば図２に示したように、右手および左手のうちの一方の手に第１の通信装置１１０としてスマートウォッチ９３等を装着し、他方の手で第２の通信装置１２０が搭載されたスマートフォン９２等を操作する場合、一方の手でスマートフォン９２等を操作する場合に比べて、通信経路が長くなる。このような逆手での通信時には、通信経路である人体３０で信号電力が大幅に減衰するため、図５に示したように、他方の手側での受信信号のレベルは、一方の手側における送信信号のレベルに比べて非常に小さくなり得る。
【００２６】
また例えば、スマートフォン９２等のようにディスプレイが搭載された機器に通信システムを適用する場合、ディスプレイなどがノイズ源となり得る。その場合、受信信号にノイズが載ってしまい、通信が困難となり得る。
【００２７】
図３および図４には、ディスプレイが搭載された機器に通信システムを適用する場合における受信信号の一例を示している。図３はディスプレイをオフにした場合、図４はディスプレイをオンにした場合の受信信号の一例を示す。図３および図４には、受信信号としてＴＤＳ（Time Division Slot）パケットを受信する場合を示す。図４に示したように、ディスプレイをオンにした場合には、信号成分よりパワーの大きいスパイク状のノイズが発生し得る。ＣＣＣＣ−ＰＨＹの規格では、誤り検出符号を用いた復号が規定されているが、大きなノイズが発生した場合、誤り検出符号を用いた復号の結果として、ほぼ毎回、誤りが検出され得る。
【００２８】
ところで、通信性能を改善させる技術として、誤り訂正の技術と自動再送制御とを組み合わせたＨＡＲＱ（Hybrid Automatic Repeat reQuest）などが知られている。ただし、ＣＣＣＣ−ＰＨＹの規格では、誤り検出の技術は規定されているが、誤り訂正の技術は規定されていない。そのため、誤り訂正の技術を導入する場合には、従来のＣＣＣＣ−ＰＨＹで規定される通常の通信方式と、誤り訂正を導入した通信方式とを区別する必要があり得る。
【００２９】
通信方式の区別を行う手法として、パケットデータのヘッダ等に誤り訂正の可否を示す情報を付加する方法が考えられる。一方、ＣＣＣＣ−ＰＨＹで規定されるＰＨＹパケットであるＰ−ＰＤＵ（Protocol Data Unit）には、実データであるＰａｙｌｏａｄの他に、制御ヘッダとしてＡｔｔｒｉｂｕｔｅ（属性）、ＴＤＳ  Ｎｕｍｂｅｒ、およびＳｅｑｕｅｎｃｅ  Ｎｕｍｂｅｒ（再送用番号）が付与されている。しかしながら、これらの制御ヘッダは規格上、用途が決まっており拡張性がない。このため、通信方式の区別を行う情報の付加は困難である。
【００３０】
本開示では、誤り訂正の技術を導入することにより、通信性能の向上を図ることが可能な技術を提供する。また、誤り訂正の技術を導入するために、伝送データの受信側において、従来のＣＣＣＣ−ＰＨＹで規定される通常の通信方式と、誤り訂正符号を用いた通信方式とを区別することが可能な技術を提供する。特に、ＣＣＣＣ−ＰＨＹで規定された制御ヘッダの拡張性を失わずに、２つの方式を区別することが可能な技術を提供することが望ましい。
【００３１】
＜１．第１の実施の形態＞
［１．１  第１の実施の形態に係る通信装置の構成および動作］
図６は、本開示の第１の実施の形態に係る通信装置１の一構成例を概略的に示している。
【００３２】
本実施の形態に係る通信装置１は、アナログ部２と、デジタル部３と、ＡＤ（アナログデジタル）変換部４と、人体電極１１および空間電極１２と、ＭＡＣ（Media Access Control）部２５とを備えている。アナログ部２、デジタル部３、およびＡＤ変換部４は、１つの半導体装置（ＩＣ）５として構成されてもよい。
【００３３】
通信装置１は、上記比較例に係る通信システム１００における第１の通信装置１１０および第２の通信装置１２０のうち、少なくとも一方に適用されてもよい。第１の通信装置１１０および第２の通信装置１２０のうちいずれか一方を、通信装置１に伝送データを送信する被通信装置としてもよい。また、第１の通信装置１１０および第２の通信装置１２０のうち他方を、被通信装置からの伝送データを受信する通信装置１としてもよい。
【００３４】
人体電極１１および空間電極１２は、上記比較例に係る通信システム１００における第１の人体電極１１１および第１の空間電極１１２、または第２の人体電極１２１および第２の空間電極１２２と略同様の構成であってもよい。
【００３５】
アナログ部２は、人体電極１１および空間電極１２によって受信した信号を検出してＡＤ変換部４に出力する。アナログ部２は、信号帯域を制限するフィルタ等を有していてもよい。
【００３６】
ＡＤ変換部４は、アナログ部で検出された信号を伝送データとしてデジタル部３に出力する。
【００３７】
ＭＡＣ部２５は、デジタル部３とホスト等の外部のネットワーク機器との間のインタフェースとなっている。
【００３８】
デジタル部３は、通常モード用相関器２１Ａと、誤り訂正モード用相関器２１Ｂと、最大検出部２２と、復号化部２３と、選択部２４とを有している。
【００３９】
復号化部２３は、誤り検出復号化部２６と、誤り訂正復号化部２７と、誤り検出復号化部（２８とを有している。
【００４０】
復号化部２３は、ＣＣＣＣ−ＰＨＹで規定される第１の誤り検出符号を用いた通常方式（第１の方式）と、第２の誤り検出符号および誤り訂正符号を用いた誤り訂正方式（第２の方式）とによって、伝送データを復号可能に構成されている。誤り検出復号化部２６は、通常方式用の復号化部となっている。誤り訂正復号化部２７と誤り検出復号化部２８は、誤り訂正方式用の復号化部となっている。
【００４１】
誤り検出復号化部２６と誤り検出復号化部２８は、誤り検出符号としてＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）を用いた復号を行う。誤り検出復号化部２６は、第１の誤り検出符号として、生成多項式が１６ビットのＣＲＣ（ＣＲＣ１６）を用いた復号を行う。誤り検出復号化部２８は、第２の誤り検出符号として、生成多項式が８ビットのＣＲＣ（ＣＲＣ８）を用いた復号を行う。
【００４２】
誤り訂正復号化部２７は、誤り訂正符号として、ＢＣＨ（Bose Chaudhuri Hocquenghem）符号を用いた復号を行う。
【００４３】
通常モード用相関器２１Ａは、伝送データと通常方式判定用の第１の既知信号との相関を検出する。なお、第１の既知信号は、後述するように第１の同期（Ｓｙｎｃ）データを含んでもよい。
【００４４】
誤り訂正モード用相関器２１Ｂは、伝送データと誤り訂正方式判定用の第２の既知信号との相関を検出する。なお、第２の既知信号は、後述するように第２の同期データを含んでもよい。
【００４５】
最大検出部２２は、通常モード用相関器２１Ａと誤り訂正モード用相関器２１Ｂとによって検出された相関結果に基づいて、伝送データが、第１の誤り検出符号を含む通常方式のデータと誤り訂正符号を含む誤り訂正方式のデータとのいずれの方式（モード）によるデータであるかを判定する判定部となっている。最大検出部２２は、モード判定結果を選択情報として選択部２４に出力する。また、最大検出部２２は、パケットの先頭であることを判別するためのパケットタイミング情報を、誤り検出復号化部２６と誤り訂正復号化部２７とに出力する。
【００４６】
選択部２４は、最大検出部２２の判定結果に基づいて、通常方式と誤り訂正とのいずれか一方の方式によって復号化された伝送データを選択的に出力する。
【００４７】
［１．２  伝送データのパケット構成の詳細］
図７は、通常方式のデータのパケット構成の一例を概略的に示している。通常方式のデータのパケットは、ＣＣＣＣ−ＰＨＹのＰ−ＰＤＵパケットとなっている。
【００４８】
通常方式のデータのパケットは、プリアンブルと、第１の同期データとしての同期（Ｓｙｎｃ）データと、制御ヘッダ群と、実データである３２ビットのＰａｙｌｏａｄと、第１の誤り検出符号としての１６ビットのＣＲＣ符号とを含んでいる。制御ヘッダ群は、Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ（属性）と、ＴＤＳ  Ｎｕｍｂｅｒと、Ｓｅｑｕｅｎｃｅ  Ｎｕｍｂｅｒ（再送用番号）とを含んでいる。通常方式のデータにおけるＣＲＣ符号による誤り検出の対象は、同期データの最終ビットからＰａｙｌｏａｄまでとなっている。
【００４９】
図８は、誤り訂正方式のデータのパケット構成の一例を概略的に示している。
【００５０】
誤り訂正方式のデータのパケットは、プリアンブルと、第２の同期データとしての同期（Ｓｙｎｃ）データと、制御ヘッダ群と、実データである１６ビットのＰａｙｌｏａｄと、第２の誤り検出符号としての８ビットのＣＲＣ符号と、誤り訂正符号としての２４ビットのＢＣＨ符号とを含んでいる。制御ヘッダ群は、Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ（属性）と、ＴＤＳ  Ｎｕｍｂｅｒと、Ｓｅｑｕｅｎｃｅ  Ｎｕｍｂｅｒ（再送用番号）とを含んでいる。
【００５１】
誤り訂正方式のデータにおけるＣＲＣ符号の生成多項式は例えば、ｇ（ｘ）＝ｘ8＋ｘ7＋ｘ3＋ｘ2＋１となっている。
【００５２】
誤り訂正方式のデータにおけるＢＣＨ符号の原始多項式は例えば、ｇ（ｘ）＝ｘ6＋ｘ＋１となっている。
【００５３】
誤り訂正方式のデータにおけるＣＲＣ符号による誤り検出の対象は、同期データの最終ビットからＰａｙｌｏａｄまでとなっている。ＢＣＨ符号による誤り訂正の対象は、同期データの最終ビットからＣＲＣ符号までとなっている。
【００５４】
上記したパケット構成の各方式のデータにおいて、プリアンブルと同期データは、既知信号となっている。本実施の形態では、通常モード用相関器２１Ａと誤り訂正モード用相関器２１Ｂとによって、伝送データと各方式の既知信号との相関を検出する。最大検出部２２は、検出された相関結果に基づいて、伝送データの方式を判定する。
【００５５】
図９は、通常方式の同期データ（第１の同期データ）と、誤り訂正方式の同期データ（第２の同期データ）との一例を概略的に示している。図１０は、マンチェスタ符号の信号波形の一例を概略的に示している。
【００５６】
通常方式のデータと誤り訂正方式のデータは共に、マンチェスタ符号によって変調されたものであってもよい。マンチェスタ符号では、図１０に示したように、所定期間Ｔの前半がハイ、後半がローとなる波形の場合、ビットの値は１と定義される。また、所定期間Ｔの前半がロー、後半がハイとなる波形の場合、ビットの値は０と定義される。
【００５７】
通常方式の同期データは、ＣＣＣＣ−ＰＨＹで規定された既知データである。ＣＣＣＣ−ＰＨＹでは、プリアンブルおよび同期データとして正極性を示すパターンＰのデータと負極性を示すパターンＱのデータとが規定されている。パターンＰのデータの最終ビット（同期データの最終ビット）の値は１、パターンＱのデータの最終ビット（同期データの最終ビット）の値は０となっている。
【００５８】
本実施の形態における誤り訂正方式の同期データは、通常方式の同期データに対して最終ビットの値が異なるデータとなっている。具体的には、通常方式の同期データに対して最終ビットの値を反転させ、パターンＰのデータの最終ビット（同期データの最終ビット）の値を０、パターンＱのデータの最終ビット（同期データの最終ビット）の値を０としている。
【００５９】
これにより、通常モード用相関器２１Ａおよび誤り訂正モード用相関器２１Ｂと最大検出部２２とによって、伝送データに第１の同期データおよび第２の同期データのうちいずれの同期データが含まれているかを検出し、伝送データが通常方式のデータと誤り訂正方式のデータとのいずれであるかを判定することができる。また、元々ＣＣＣＣ−ＰＨＹでは、同期データの最終ビットは誤り検出符号の情報長の一部として扱われているため、判定に用いる値は誤り検出および誤り訂正による保護が可能である。
【００６０】
［１．３  効果］
以上のように、本実施の形態によれば、第１の誤り検出符号を用いた第１の方式と、少なくとも誤り訂正符号を用いた第２の方式とによって伝送データを復号可能とし、伝送データが第１の方式のデータと第２の方式のデータとのいずれであるかを判定するようにしたので、通信性能を向上させることができる。
【００６１】
本実施の形態によれば、ＣＣＣＣ−ＰＨＹで規定された制御ヘッダの拡張性を失わずに、２つの方式を区別することができる。これにより、誤り訂正の技術を導入し、通信性能の向上を図ることができる。
【００６２】
なお、本明細書に記載された効果はあくまでも例示であって限定されるものではなく、また他の効果があってもよい。以降の他の実施の形態の効果についても同様である。
【００６３】
［１．４  変形例］
図１１は、第１の実施の形態の変形例に係る通信装置１Ａの一構成例を概略的に示している。
【００６４】
変形例に係る通信装置１Ａは、図６に示した通信装置１に対して、デジタル部３Ａ内に検知部５０をさらに備えた構成となっている。
【００６５】
検知部５０は、受信した伝送データの異常を検知するためのものである。
【００６６】
図１２は、検知部５０に入力される信号と閾値との関係を概略的に示している。
検知部５０は、入力信号の信号レベルに基づいて異常を検知するようにしてもよい。復号化部２３は、復号された伝送データに異常があれば補正処理を行う。通信装置１Ａは、異常を検知するための情報を記憶する記憶部を備えていてもよい。異常を検知するための情報は、信号レベルに対する閾値情報であってもよい。
【００６７】
図１３は、検知部５０の検知結果に応じた通信装置１Ａの処理の流れの一例を示している。
【００６８】
検知部５０は入力信号が所定の閾値の範囲外であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。検知部５０によって所定の閾値の範囲外であると判定された場合（ステップＳ１０１；Ｙ）、復号化部２３は補正処理を行う（ステップＳ１０２）。
【００６９】
一方、検知部５０によって所定の閾値の範囲外ではないと判定された場合（ステップＳ１０１；Ｎ）、復号化部２３は、通常処理を行う（ステップＳ１０３）。すなわち、復号化部２３は補正処理を行わずに復号化を行う。
【００７０】
なお、図１１では、デジタル部３Ａ内に設けられた検知部５０がＡＤ変換部４以降の信号レベルの異常を検知する構成例を示しているが、検知部５０は、デジタル部３Ａの外に設けられていてもよい。また、検知部５０は、ＡＤ変換部４よりも前の段階で信号の異常を検知するように構成されていてもよい。
【００７１】
また、検知部５０は、半導体装置５の内部に設けられていてもよいし、外部に設けられていてもよい。
【００７２】
また、検知部５０は、デジタル部３Ａを構成する一部の要素と一体化した構成であってもよい。
【００７３】
その他の構成、動作、ならびに効果は、上記第１の実施の形態に係る通信装置１と略同様であってもよい。
【００７４】
＜２．第２の実施の形態＞
次に、本開示の第２の実施の形態に係る通信システムについて説明する。なお、以下では、上記第１の実施の形態に係る通信システムの構成要素と略同じ部分については、同一符号を付し、適宜説明を省略する。
【００７５】
［２．１  第２の実施の形態に係る通信装置の構成および動作］
図１４は、本開示の第２の実施の形態に係る通信装置１Ｂの一構成例を概略的に示している。
【００７６】
本実施の形態に係る通信装置１Ｂは、上記第１の実施の形態に係る通信装置１における通常モード用相関器２１Ａと誤り訂正モード用相関器２１Ｂと最大検出部２２とに代えて、同期系列相関器２１と、Request-1方式判定器５１と、フォーマット制御部５２とをデジタル部３Ｂ内に備えた構成となっている。
【００７７】
本実施の形態における通常方式のデータのパケット構成は、図７に示したパケット構成と略同様であってもよい。本実施の形態における誤り訂正方式のデータのパケット構成は、図８に示したパケット構成と略同様であってもよい。ただし、上記第１の実施の形態では、通常方式のデータと誤り訂正方式のデータとにおけるそれぞれの同期データの値を互いに異ならせるようにしたが、本実施の形態では、通常方式のデータと誤り訂正方式のデータとにおけるそれぞれの同期データの値が同一であってもよい。
【００７８】
同期系列相関器２１は、伝送データの先頭パケットであることを判別するためのパケットタイミング情報を、誤り検出復号化部２６と誤り訂正復号化部２７とに出力する。
【００７９】
本実施の形態においても、通常方式のデータは、第１の誤り検出符号としての１６ビットのＣＲＣ符号（ＣＲＣ１６）を含んでいる。また、誤り訂正方式のデータは、第２の誤り検出符号としての８ビットのＣＲＣ符号（ＣＲＣ８）と誤り訂正符号としての２４ビットのＢＣＨ符号とを含んでいる。
【００８０】
本実施の形態では、第１の誤り検出符号を用いた誤り検出の結果および第２の誤り検出符号を用いた誤り検出の結果とに基づいて、伝送データが通常方式のデータと誤り訂正方式のデータとのいずれであるかを判定する。また、本実施の形態では、伝送データが初回（１回目）のアソシエーション要求（Association Request-1）のパケットデータである場合に、通信方式の判定を行う。
【００８１】
Request-1方式判定器５１には、誤り検出復号化部２６を用いて通常方式によって復号化された伝送データの復号結果が入力される。また、Request-1方式判定器５１には、誤り訂正復号化部２７と誤り検出復号化部２８とを用いて誤り訂正方式によって復号化された伝送データの復号結果が入力される。
【００８２】
フォーマット制御部５２には、Request-1方式判定器５１を介して、復号化された伝送データのうち、通常方式によって復号化されたRequest-1パケットの復号結果が入力される。また、フォーマット制御部５２には、復号化された伝送データのうち、誤り訂正方式によって復号化されたRequest-1パケットの復号結果が入力される。
【００８３】
フォーマット制御部５２は、通常方式によって復号化されたRequest-1パケットの復号結果と、誤り訂正方式によって復号化されたRequest-1パケットの復号結果とに基づいて、伝送データが通常方式のデータと誤り訂正方式のデータとのいずれの方式（モード）によるデータであるかを判定する判定部となっている。
【００８４】
フォーマット制御部５２は、後述する図２０に示すように、第１の誤り検出符号（ＣＲＣ１６）を用いた誤り検出の結果、誤りが検出されなかった場合には、伝送データが通常方式のデータであると判定するようにしてもよい。また、フォーマット制御部５２は、後述する図２０に示すように、第１の誤り検出符号を用いた誤り検出の結果、誤りが検出された場合には、第２の誤り検出（ＣＲＣ８）を用いた誤り検出の結果に基づいて、伝送データが誤り訂正方式のデータであるか否かを判定するようにしてもよい。
【００８５】
なお、Request-1方式判定器５１とフォーマット制御部５２とが１つのブロックとして構成されてもよい。また、判定部としての機能をRequest-1方式判定器５１が有していてもよい。
【００８６】
フォーマット制御部５２は、モード判定結果を選択情報として選択部２４に出力する。
【００８７】
選択部２４は、フォーマット制御部５２の判定結果に基づいて、第１の方式と第２の方式とのいずれか一方の方式によって復号化された伝送データを選択的に出力する。
【００８８】
［２．２  通信方式の判定の詳細］
ＣＣＣＣ−ＰＨＹの規格では、通信装置間でデータの通信を行う際に、最初にアソシエーションと呼ばれる論理的なコネクションの確立を２段階で行う仕様になっている。その場合、送信側からは、１回目のアソシエーション要求（Association Request-1）を送信し、受信側からの応答に応じて、２回目のアソシエーション要求（Association Request-2）を送信する。
【００８９】
図１５は、ＣＣＣＣ−ＰＨＹの規格による通常方式のRequest-1パケット（初回パケット）の一例を概略的に示している。
【００９０】
通常方式のRequest-1パケットとして成立するものには以下の制約がある。
Attribute＝００
Sequence Number＝００
Ｐａｙｌｏａｄは下位１６ビットの１の補数（ビット反転）が上位１６ビットに入る。
ＣＲＣ符号は、Ｓｙｎｃ最終ビット，Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ，ＴＤＳ  Ｎｕｍｂｅｒ，Ｓｅｑｕｅｎｃｅ  Ｎｕｍｂｅｒ，Ｐａｙｌｏａｄの４０ビットを入力としてＣＲＣ１６を計算したもの。
【００９１】
上記通常方式のRequest-1パケットを、誤り訂正方式のRequest-1パケットとして解読したとき、一部が両方式で解けるが、その数は限定される。
【００９２】
そこで、本実施の形態に係る通信装置１Ｂでは、初回パケットであるRequest-1パケットを両方式で解読してどちらの方式として解けるかによって、初回パケット以降の通信を、解読できた方式の通信モードで行う。この手法の場合、上記第１の実施の形態とは異なり、方式に応じた同期データの値を変えるような処理を行わずに通信方式の判別が可能である。
【００９３】
図１６は、通常方式のRequest-1パケットを、誤り訂正方式のパケットとして復号した場合の復号結果の全集合を示す。図１６において、例えばＣＲＣ１６による誤り検出の結果、誤りが検出されなかった場合（ＣＲＣ１６で解読できた場合）をＣＲＣ１６  ＯＫ、誤りが検出された場合（ＣＲＣ１６で解読できなかった場合）をＣＲＣ１６  ＮＧ等と記す。以降の他の説明においても同様である。
【００９４】
図１６に示したように、Request-1パケットとして有効なパケットに限定した場合、ＣＲＣ１６  ＯＫの集合とＢＣＨ訂正数２以下かつＣＲＣ８  ＯＫの集合とは重ならない。また、ＣＲＣ１６  ＯＫの集合と訂正数３，４かつＣＲＣ８  ＯＫの集合とに重なる部分があるが、その数は限定される。
【００９５】
図１７〜図１９に、シミュレーションによって、通常方式と誤り訂正方式との両方式でＣＲＣが解読できるRequest-1パケットの全データを算出した結果を示す。
【００９６】
図１７に示したように、Request-1パケットとして有効な通常方式のパケットのうち、誤り訂正数３でＣＲＣ８が解ける場合（ＢＣＨ  ＯＫ（３）＋ＣＲＣ８  ＯＫ）（誤り訂正方式で解ける場合）は、４通りとなる。
【００９７】
また、図１８および図１９に示したように、Request-1パケットとして有効な通常方式のパケットのうち、誤り訂正数４でＣＲＣ８が解ける場合（ＢＣＨ  ＯＫ（４）＋ＣＲＣ８  ＯＫ）（誤り訂正方式で解ける場合）は、５３通りとなる。
【００９８】
図２０は、通信装置１Ｂにおける通信方式の判定処理の流れの一例を示している。
【００９９】
通信装置１Ｂでは、実質的なデータ通信に先立って、被通信装置との間でアソシエーションと呼ばれる論理的なコネクションの確立を行う。アソシエーションの初回パケットして、Request-1パケットが被通信装置から送信される。
【０１００】
通信装置１Ｂでは、まず、誤り検出復号化部２６によって、Request-1パケットをＣＲＣ１６（通常方式）で復号する（ステップＳ２０１）。次に、通信装置１Ｂでは、誤り検出復号化部２６によって、ＣＲＣ１６  ＯＫであるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ＣＲＣ１６  ＯＫであると判定した場合、次に、通信装置１Ｂでは、Request-1方式判定器５１またはフォーマット制御部５２によって、Request-1パケットのチェックを行い（ステップＳ２０３）、Request-1パケットが規格通りに受信できたか否か（Request-1  ＯＫであるか否か）を判定する（ステップＳ２０４）。通信装置１Ｂでは、ステップＳ２０４においてRequest-1  ＯＫであると判定した場合、Request-1パケット以降の伝送データを通常方式とみなしてデータの受信を開始する（ステップＳ２０５）。通信装置１Ｂでは、ステップＳ２０４においてRequest-1  ＮＧであると判定した場合には、受信ＮＧ（アソシエーション不成立）とみなして処理を終了する（ステップＳ２１３）。
【０１０１】
一方、ステップＳ２０２においてＣＲＣ１６  ＮＧであると判定した場合、通信装置１Ｂでは、次に、誤り訂正復号化部２７によってＢＣＨ復号を行う（ステップＳ２０６）。次に、通信装置１Ｂでは、誤り訂正復号化部２７によって、ＢＣＨ  ＯＫであるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。ステップＳ２０７においてＢＣＨ  ＮＧであると判定した場合には、受信ＮＧ（アソシエーション不成立）とみなして処理を終了する（ステップＳ２１３）。
【０１０２】
ＢＣＨ  ＯＫであると判定した場合、次に、通信装置１Ｂでは、誤り検出復号化部２８によって、Request-1パケットをＣＲＣ８（誤り訂正方式）で復号する（ステップＳ２０８）。次に、通信装置１Ｂでは、誤り検出復号化部２８によって、ＣＲＣ８  ＯＫであるか否かを判定する（ステップＳ２０９）。ＣＲＣ８  ＯＫであると判定した場合、次に、通信装置１Ｂでは、Request-1方式判定器５１またはフォーマット制御部５２によって、Request-1パケットのチェックを行い（ステップＳ２１０）、Request-1パケットが規格通りに受信できたか否か（Request-1  ＯＫであるか否か）を判定する（ステップＳ２１１）。
【０１０３】
通信装置１Ｂでは、ステップＳ２１１においてRequest-1  ＯＫであると判定した場合、Request-1パケット以降の伝送データを誤り訂正方式とみなしてデータの受信を開始する（ステップＳ２１２）。通信装置１Ｂでは、ステップＳ２１１においてRequest-1  ＮＧであると判定した場合には、受信ＮＧ（アソシエーション不成立）とみなして処理を終了する（ステップＳ２１３）。
【０１０４】
以上のように、Request-1パケットによって通信方式を判定し、Request-1パケット以降の通信は判定された通信方式に固定するようにしてもよい。
【０１０５】
なお、上述の図１６〜図１８に示したように、通常方式と誤り訂正方式との両方式として認識できるRequest-1パケットが存在する。ただし、両方式で正しいRequest-1パケットとして認識できるパケットのうち、誤り訂正方式側のパケットのビット誤り数(訂正数)は少なくとも３以上である。
【０１０６】
本実施の形態に係る通信装置１Ｂでは、両方式で解けるものは原則として通常方式として認識する。通信装置１Ｂにおいて、１回目のアソシエーション要求で本来の方式とは逆の方式であると認識し、以降のアソシエーションを継続しても、以降のアソシエーションが誤って成立する可能性は極めて低い。そのため、本来の方式とは逆の方式であると認識した場合でも、結果としてアソシエーションは失敗に終わり、アソシエーションの再試行が発生する。
【０１０７】
通信装置１Ｂでは、例えば、本来送られている方式が誤り訂正方式だった場合において、Request-1パケットを両方式で解けた場合、一旦、通常方式であると認識する。しかしながら、以降のアソシエーションに失敗し、アソシエーションの再試行が発生した場合に、誤りの発生箇所が再試行前と全く同一でもない限りは、再試行時のRequest-1パケットの判定時には再試行前とは違う誤り方をする。このため、再試行時においては高確率で誤り訂正方式でのみ正しいRequest-1パケットとして認識ができる。
【０１０８】
以上の理由から、通信装置１Ｂでは、両方式で認識できるパケットがあっても再送制御などの上位制御と組み合わせることでシステムとして正しい方式の判別が可能となっている。
【０１０９】
その他の構成、動作、ならびに効果は、上記第１の実施の形態に係る通信装置１と略同様であってもよい。
【０１１０】
また、本実施の形態に係る通信装置１Ｂにおいても、上記第１の実施の形態の変形例に係る通信装置１Ａと略同様に、検知部５０をさらに備えた構成であってもよい。
【０１１１】
＜３．第３の実施の形態＞
次に、本開示の第３の実施の形態に係る通信システムについて説明する。なお、以下では、上記第１または第２の実施の形態に係る通信システムの構成要素と略同じ部分については、同一符号を付し、適宜説明を省略する。
【０１１２】
図２１は、本実施の形態における通常方式のRequest-1パケットと誤り訂正方式のRequest-1パケットとの一例を概略的に示している。
【０１１３】
本実施の形態に係る通信装置においても、上記第２の実施の形態と略同様に、第１の誤り検出符号を用いた誤り検出の結果および第２の誤り検出符号を用いた誤り検出の結果とに基づいて、伝送データが通常方式のデータと誤り訂正方式のデータとのいずれであるかを判定する。また、本実施の形態に係る通信装置においても、上記第２の実施の形態と略同様に、伝送データが初回（１回目）のアソシエーション要求（Association Request-1）のパケットデータである場合に、通信方式の判定を行う。
【０１１４】
ただし、上記第２の実施の形態では、通常方式のデータと誤り訂正方式のデータとにおけるそれぞれの同期データの値が同一であるものとして説明したが、本実施の形態に係る通信装置では、上記第１の実施の形態と略同様に、両方式で同期データの値を異ならせる。具体的には、図２１に示したように、例えば、誤り訂正方式におけるRequest-1パケットの同期データの最終ビットを、通常方式に対して反転させた値とする。その他のRequest-1パケットの構成は、上記第２の実施の形態と略同様であってもよい。
【０１１５】
このように、両方式で同期データの最終ビットを反転させた状態で、上記第２の実施の形態に係る通信装置１Ｂと略同様の手法に基づく通信方式の判定を行うようにしてもよい。この場合、両方式で同期データを同一にして通信方式の判定を行った場合よりも、両方式でＣＲＣ  ＯＫになる組み合わせの数が減少し、より両方式の区別がしやすくなる。
【０１１６】
図２２は、上記のようなパケット構成にした上で、通常方式のRequest-1パケットを、誤り訂正方式のパケットとして復号した場合の復号結果の全集合を示す。図２２に示したように、両方式で同期データの最終ビットを反転させた場合、ＣＲＣ１６  ＯＫの集合とＢＣＨ訂正数３以下かつＣＲＣ８  ＯＫの集合とは重ならない。両方式で同一の同期データにした場合の集合（図１６）に比べて、両方式の集合が重なる部分が小さくなる。このため、上記第２の実施の形態に比べて、通信方式の判別精度を向上させることができる。
【０１１７】
図２３および図２４に、本実施の形態におけるパケット構成にした場合において、通常方式と誤り訂正方式との両方式でＣＲＣが解読できるRequest-1パケットの全データを、シミュレーションによって算出した結果を示す。
【０１１８】
図２３および図２４に示したように、本実施の形態では、Request-1パケットとして有効な通常方式のパケットのうち、誤り訂正数４でＣＲＣ８が解ける場合（ＢＣＨ  ＯＫ（４）＋ＣＲＣ８  ＯＫ）（誤り訂正方式で解ける場合）は、４４通りとなる。
【０１１９】
以上のように、本実施の形態によれば、通信方式の判定手法として、上記第１の実施の形態の判定手法と上記第２の実施の形態の判定手法とを組み合わせるようにしたので、より高い精度で通信方式の判定を行うことができる。２つの判別手法を組み合わせることで、ノイズが多い場合でも高い精度で通信方式の判定を行うことができる。
【０１２０】
その他の構成、動作、ならびに効果は、上記第１または第２の実施の形態に係る通信装置１，１Ｂと略同様であってもよい。
【０１２１】
また、本実施の形態に係る通信装置１Ｂにおいても、上記第１の実施の形態の変形例に係る通信装置１Ａと略同様に、検知部５０をさらに備えた構成であってもよい。
【０１２２】
＜４．第４の実施の形態（応用例）＞
本開示に係る技術は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット、建設機械、農業機械（トラクター）などのいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
【０１２３】
なお、以下の説明中、ＧＳＭおよびＨＤＭＩは登録商標である。
【０１２４】
図２５は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム７０００の概略的な構成例を示すブロック図である。車両制御システム７０００は、通信ネットワーク７０１０を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図２５に示した例では、車両制御システム７０００は、駆動系制御ユニット７１００、ボディ系制御ユニット７２００、バッテリ制御ユニット７３００、車外情報検出ユニット７４００、車内情報検出ユニット７５００、及び統合制御ユニット７６００を備える。これらの複数の制御ユニットを接続する通信ネットワーク７０１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。
【０１２５】
各制御ユニットは、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータにより実行されるプログラム又は各種演算に用いられるパラメータ等を記憶する記憶部と、各種制御対象の装置を駆動する駆動回路とを備える。各制御ユニットは、通信ネットワーク７０１０を介して他の制御ユニットとの間で通信を行うためのネットワークＩ／Ｆを備えるとともに、車内外の装置又はセンサ等との間で、有線通信又は無線通信により通信を行うための通信Ｉ／Ｆを備える。図２５では、統合制御ユニット７６００の機能構成として、マイクロコンピュータ７６１０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０、音声画像出力部７６７０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０及び記憶部７６９０が図示されている。他の制御ユニットも同様に、マイクロコンピュータ、通信Ｉ／Ｆ及び記憶部等を備える。
【０１２６】
駆動系制御ユニット７１００は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット７１００は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。駆動系制御ユニット７１００は、ＡＢＳ（Antilock Brake System）又はＥＳＣ（Electronic Stability Control）等の制御装置としての機能を有してもよい。
【０１２７】
駆動系制御ユニット７１００には、車両状態検出部７１１０が接続される。車両状態検出部７１１０には、例えば、車体の軸回転運動の角速度を検出するジャイロセンサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、あるいは、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数又は車輪の回転速度等を検出するためのセンサのうちの少なくとも一つが含まれる。駆動系制御ユニット７１００は、車両状態検出部７１１０から入力される信号を用いて演算処理を行い、内燃機関、駆動用モータ、電動パワーステアリング装置又はブレーキ装置等を制御する。
【０１２８】
ボディ系制御ユニット７２００は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット７２００は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット７２００には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット７２００は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
【０１２９】
バッテリ制御ユニット７３００は、各種プログラムにしたがって駆動用モータの電力供給源である二次電池７３１０を制御する。例えば、バッテリ制御ユニット７３００には、二次電池７３１０を備えたバッテリ装置から、バッテリ温度、バッテリ出力電圧又はバッテリの残存容量等の情報が入力される。バッテリ制御ユニット７３００は、これらの信号を用いて演算処理を行い、二次電池７３１０の温度調節制御又はバッテリ装置に備えられた冷却装置等の制御を行う。
【０１３０】
車外情報検出ユニット７４００は、車両制御システム７０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット７４００には、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０のうちの少なくとも一方が接続される。撮像部７４１０には、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ及びその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。車外情報検出部７４２０には、例えば、現在の天候又は気象を検出するための環境センサ、あるいは、車両制御システム７０００を搭載した車両の周囲の他の車両、障害物又は歩行者等を検出するための周囲情報検出センサのうちの少なくとも一つが含まれる。
【０１３１】
環境センサは、例えば、雨天を検出する雨滴センサ、霧を検出する霧センサ、日照度合いを検出する日照センサ、及び降雪を検出する雪センサのうちの少なくとも一つであってよい。周囲情報検出センサは、超音波センサ、レーダ装置及びＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）装置のうちの少なくとも一つであってよい。これらの撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０は、それぞれ独立したセンサないし装置として備えられてもよいし、複数のセンサないし装置が統合された装置として備えられてもよい。
【０１３２】
ここで、図２６は、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０の設置位置の例を示す。撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６，７９１８は、例えば、車両７９００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部のうちの少なくとも一つの位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部７９１０及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として車両７９００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部７９１２，７９１４は、主として車両７９００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部７９１６は、主として車両７９００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
【０１３３】
なお、図２６には、それぞれの撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲ａは、フロントノーズに設けられた撮像部７９１０の撮像範囲を示し、撮像範囲ｂ，ｃは、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部７９１２，７９１４の撮像範囲を示し、撮像範囲ｄは、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部７９１６の撮像範囲を示す。例えば、撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両７９００を上方から見た俯瞰画像が得られる。
【０１３４】
車両７９００のフロント、リア、サイド、コーナ及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２２，７９２４，７９２６，７９２８，７９３０は、例えば超音波センサ又はレーダ装置であってよい。車両７９００のフロントノーズ、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２６，７９３０は、例えばＬＩＤＡＲ装置であってよい。これらの車外情報検出部７９２０〜７９３０は、主として先行車両、歩行者又は障害物等の検出に用いられる。
【０１３５】
図２５に戻って説明を続ける。車外情報検出ユニット７４００は、撮像部７４１０に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像データを受信する。また、車外情報検出ユニット７４００は、接続されている車外情報検出部７４２０から検出情報を受信する。車外情報検出部７４２０が超音波センサ、レーダ装置又はＬＩＤＡＲ装置である場合には、車外情報検出ユニット７４００は、超音波又は電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信する。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、降雨、霧又は路面状況等を認識する環境認識処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、車外の物体までの距離を算出してもよい。
【０１３６】
また、車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等を認識する画像認識処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに対して歪補正又は位置合わせ等の処理を行うとともに、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像を生成してもよい。車外情報検出ユニット７４００は、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを用いて、視点変換処理を行ってもよい。
【０１３７】
車内情報検出ユニット７５００は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部７５１０が接続される。運転者状態検出部７５１０は、運転者を撮像するカメラ、運転者の生体情報を検出する生体センサ又は車室内の音声を集音するマイク等を含んでもよい。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座った搭乗者又はステアリングホイールを握る運転者の生体情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００は、運転者状態検出部７５１０から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。車内情報検出ユニット７５００は、集音された音声信号に対してノイズキャンセリング処理等の処理を行ってもよい。
【０１３８】
統合制御ユニット７６００は、各種プログラムにしたがって車両制御システム７０００内の動作全般を制御する。統合制御ユニット７６００には、入力部７８００が接続されている。入力部７８００は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバー等、搭乗者によって入力操作され得る装置によって実現される。統合制御ユニット７６００には、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されてもよい。入力部７８００は、例えば、赤外線又はその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、車両制御システム７０００の操作に対応した携帯電話又はＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の外部接続機器であってもよい。入力部７８００は、例えばカメラであってもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することで得られたデータが入力されてもよい。さらに、入力部７８００は、例えば、上記の入力部７８００を用いて搭乗者等により入力された情報に基づいて入力信号を生成し、統合制御ユニット７６００に出力する入力制御回路などを含んでもよい。搭乗者等は、この入力部７８００を操作することにより、車両制御システム７０００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。
【０１３９】
記憶部７６９０は、マイクロコンピュータにより実行される各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、及び各種パラメータ、演算結果又はセンサ値等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）を含んでいてもよい。また、記憶部７６９０は、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。
【０１４０】
汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、外部環境７７５０に存在する様々な機器との間の通信を仲介する汎用的な通信Ｉ／Ｆである。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、ＧＳＭ（Global System of Mobile communications）、ＷｉＭＡＸ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）若しくはＬＴＥ−Ａ（LTE−Advanced）などのセルラー通信プロトコル、又は無線ＬＡＮ（Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ともいう）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えば、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）へ接続してもよい。また、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えばＰ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、車両の近傍に存在する端末（例えば、運転者、歩行者若しくは店舗の端末、又はＭＴＣ（Machine Type Communication）端末）と接続してもよい。
【０１４１】
専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、車両における使用を目的として策定された通信プロトコルをサポートする通信Ｉ／Ｆである。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、例えば、下位レイヤのＩＥＥＥ８０２．１１ｐと上位レイヤのＩＥＥＥ１６０９との組合せであるＷＡＶＥ（Wireless Access in Vehicle Environment）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、又はセルラー通信プロトコルといった標準プロトコルを実装してよい。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、典型的には、車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、車両と家との間（Vehicle to Home）の通信及び歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信のうちの１つ以上を含む概念であるＶ２Ｘ通信を遂行する。
【０１４２】
測位部７６４０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度及び高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部７６４０は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、又は測位機能を有する携帯電話、ＰＨＳ若しくはスマートフォンといった端末から位置情報を取得してもよい。
【０１４３】
ビーコン受信部７６５０は、例えば、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行止め又は所要時間等の情報を取得する。なお、ビーコン受信部７６５０の機能は、上述した専用通信Ｉ／Ｆ７６３０に含まれてもよい。
【０１４４】
車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、マイクロコンピュータ７６１０と車内に存在する様々な車内機器７７６０との間の接続を仲介する通信インタフェースである。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）又はＷＵＳＢ（Wireless USB）といった無線通信プロトコルを用いて無線接続を確立してもよい。また、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（High-Definition Multimedia Interface）、又はＭＨＬ（Mobile High-definition Link）等の有線接続を確立してもよい。車内機器７７６０は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、又は車両に搬入され若しくは取り付けられる情報機器のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。また、車内機器７７６０は、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置を含んでいてもよい。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、これらの車内機器７７６０との間で、制御信号又はデータ信号を交換する。
【０１４５】
車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、マイクロコンピュータ７６１０と通信ネットワーク７０１０との間の通信を仲介するインタフェースである。車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、通信ネットワーク７０１０によりサポートされる所定のプロトコルに則して、信号等を送受信する。
【０１４６】
統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、各種プログラムにしたがって、車両制御システム７０００を制御する。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット７１００に対して制御指令を出力してもよい。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行ってもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行ってもよい。
【０１４７】
マイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、車両と周辺の構造物や人物等の物体との間の３次元距離情報を生成し、車両の現在位置の周辺情報を含むローカル地図情報を作成してもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される情報に基づき、車両の衝突、歩行者等の近接又は通行止めの道路への進入等の危険を予測し、警告用信号を生成してもよい。警告用信号は、例えば、警告音を発生させたり、警告ランプを点灯させたりするための信号であってよい。
【０１４８】
音声画像出力部７６７０は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図２５の例では、出力装置として、オーディオスピーカ７７１０、表示部７７２０及びインストルメントパネル７７３０が例示されている。表示部７７２０は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部７７２０は、ＡＲ（Augmented Reality）表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ又はランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、マイクロコンピュータ７６１０が行った各種処理により得られた結果又は他の制御ユニットから受信された情報を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データ又は音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。
【０１４９】
なお、図２５に示した例において、通信ネットワーク７０１０を介して接続された少なくとも二つの制御ユニットが一つの制御ユニットとして一体化されてもよい。あるいは、個々の制御ユニットが、複数の制御ユニットにより構成されてもよい。さらに、車両制御システム７０００が、図示されていない別の制御ユニットを備えてもよい。また、上記の説明において、いずれかの制御ユニットが担う機能の一部又は全部を、他の制御ユニットに持たせてもよい。つまり、通信ネットワーク７０１０を介して情報の送受信がされるようになっていれば、所定の演算処理が、いずれかの制御ユニットで行われるようになってもよい。同様に、いずれかの制御ユニットに接続されているセンサ又は装置が、他の制御ユニットに接続されるとともに、複数の制御ユニットが、通信ネットワーク７０１０を介して相互に検出情報を送受信してもよい。
【０１５０】
以上説明した車両制御システム７０００において、本開示の通信装置、および通信システムは、例えば、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０を介した、車両の近傍に存在する端末等の外部環境７７５０との通信に適用することができる。また、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０を介した、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器等の車内機器７７６０との通信に適用することができる。
【０１５１】
また、例えば図６を用いて説明したデジタル部１等の少なくとも一部の構成要素は、図２５に示した統合制御ユニット７６００のためのモジュール（例えば、一つのダイで構成される集積回路モジュール）において実現されてもよい。あるいは、デジタル部１等の少なくとも一部の構成要素が、図２５に示した車両制御システム７０００の複数の制御ユニットによって実現されてもよい。
【０１５２】
＜５．その他の実施の形態＞
本開示による技術は、上記各実施の形態の説明に限定されず種々の変形実施が可能である。
【０１５３】
例えば、上記第１および第３の実施の形態では、通信方式を判定するために同期データを使用する例を示したが、同期データ以外、例えば制御ヘッダの値を変えることにより、通信方式を判定するようにしてもよい。
【０１５４】
また、Ｐａｙｌｏａｄ内に誤り訂正方式に切り替えて通信する旨のデータを含めてもよい。この場合、例えば、一旦、通常方式で通信を行い、Ｐａｙｌｏａｄ内に誤り訂正方式に切り替えて通信する旨のデータが検出された場合には、誤り訂正方式の通信に切り替えるようにしてもよい。
【０１５５】
また、データの方式をあらかじめ決めておくようにしてもよい。例えば、全ての伝送データを誤り訂正方式のデータであるとみなして通信を行ってもよい。
【０１５６】
また、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）などの違う通信方式を使って通信方式を決めておくようにしてもよい。
【０１５７】
また、上記各実施の形態では、誤り訂正方式と、ＣＣＣＣ−ＰＨＹ規格に則った通常方式との区別を行うための技術について説明したが、誤り訂正の有無以外の通信モードの切り替えにも本技術を応用するようにしてもよい。
【０１５８】
また、上記第１および第３の実施の形態では、既知信号であるプリアンブルおよび同期データのうち、誤り訂正方式の判定のために既知信号の特定箇所（同期データの最終ビット）のみを変更する例を説明したが、既知信号の特定箇所以外の値を大幅に変更するようにしてもよい。これにより、方式判定のための相関値検出の精度を向上させることができる。
【０１５９】
また、上記各実施の形態では、２つの方式で、パケット内における誤り検出符号の長さおよび位置が互いに異なるデータである場合を例に説明したが、２つの方式で、パケット内における誤り検出符号の長さおよび位置を同一にしてもよい。その場合、２つの方式で互いに生成多項式の違う複数の誤り検出符号を使った上で、どちらの方式で誤り検出符号が解けるかによって通信方式の判定を行うようにしてもよい。または、２つの方式で互いに誤り検出符号の生成多項式を同一とし、２つの方式で互いに初期値を変えるようにしてもよい。どの初期値によって誤り検出符号が解けるかによって、通信方式の判定を行うようにしてもよい。
【０１６０】
例えば、本技術は以下のような構成を取ることもできる。
（１）
被通信装置から送信された伝送データを、第１の誤り検出符号を用いた第１の方式と、少なくとも誤り訂正符号を用いた第２の方式とによって復号可能に構成された復号化部と、
前記伝送データが、前記第１の誤り検出符号を含む前記第１の方式のデータと前記誤り訂正符号を含む前記第２の方式のデータとのいずれであるかを判定する判定部と
を備える
通信装置。
（２）
前記判定部の判定結果に基づいて、前記第１の方式と前記第２の方式とのいずれか一方の方式によって復号化された前記伝送データを選択的に出力する選択部、
をさらに備える
上記（１）に記載の通信装置。
（３）
前記第１の方式のデータは、第１の同期データをさらに含み、
前記第２の方式のデータは、前記第１の同期データとは異なる第２の同期データをさらに含み、
前記判定部は、前記伝送データに前記第１の同期データおよび前記第２の同期データのうちいずれの同期データが含まれているかを検出した結果に基づいて、前記伝送データが前記第１の方式のデータと前記第２の方式のデータとのいずれであるかを判定する
上記（１）または（２）に記載の通信装置。
（４）
前記第２の同期データは、前記第１の同期データに対して最終ビットの値が異なるデータである
上記（３）に記載の通信装置。
（５）
前記第２の方式のデータは、前記第１の誤り検出符号とは異なる第２の誤り検出符号をさらに含み、
前記復号化部は、前記第２の方式による復号を、前記第２の誤り検出符号と前記誤り訂正符号とを用いて行うように構成され、
前記判定部は、前記第１の誤り検出符号および前記第２の誤り検出符号を用いた誤り検出の結果に基づいて、前記伝送データが前記第１の方式のデータと前記第２の方式のデータとのいずれであるかを判定する
上記（１）または（２）に記載の通信装置。
（６）
前記判定部は、前記伝送データがアソシエーション要求のパケットデータである場合に、前記判定を行う
上記（５）に記載の通信装置。
（７）
前記判定部は、
前記第１の誤り検出符号を用いた誤り検出の結果、誤りが検出されなかった場合には、前記伝送データが前記第１の方式のデータであると判定し、
前記第１の誤り検出符号を用いた誤り検出の結果、誤りが検出された場合には、前記第２の誤り検出を用いた誤り検出の結果に基づいて、前記伝送データが前記第２の方式のデータであるか否かを判定する
上記（５）または（６）に記載の通信装置。
（８）
前記第１の方式のデータは、第１の同期データをさらに含み、
前記第２の方式のデータは、前記第１の同期データに対して最終ビットの値が異なる第２の同期データをさらに含む
上記（５）ないし（７）のいずれか１つに記載の通信装置。
（９）
電界方式により、前記被通信装置との間で人体を介した通信を行う人体電極および空間電極、
をさらに備える
上記（１）ないし（８）のいずれか１つに記載の通信装置。
（１０）
伝送データを送信する第１の通信装置と、
前記伝送データを受信する第２の通信装置と
を含み、
前記第２の通信装置は、
前記伝送データを、第１の誤り検出符号を用いた第１の方式と、少なくとも誤り訂正符号を用いた第２の方式とによって復号可能に構成された復号化部と、
前記伝送データが、前記第１の誤り検出符号を含む前記第１の方式のデータと前記誤り訂正符号を含む前記第２の方式のデータとのいずれであるかを判定する判定部と
を備える
通信システム。
（１１）
前記第１の通信装置は、電界方式により、前記第２の通信装置との間で人体を介した通信を行う第１の人体電極および第１の空間電極を備え、
前記前記第２の通信装置は、電界方式により、前記第１の通信装置との間で人体を介した通信を行う第２の人体電極および第２の空間電極を備える
上記（１０）に記載の通信システム。
【０１６１】
本出願は、日本国特許庁において２０１６年８月１日に出願された日本特許出願番号第２０１６−１５１２５９号を基礎として優先権を主張するものであり、この出願のすべての内容を参照によって本出願に援用する。
【０１６２】
当業者であれば、設計上の要件や他の要因に応じて、種々の修正、コンビネーション、サブコンビネーション、および変更を想到し得るが、それらは添付の請求の範囲やその均等物の範囲に含まれるものであることが理解される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【国際調査報告】
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2018025570.tif 000030
2018025570.tif 000031
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