(57)【要約】  被介護者に危険が生じていることをより正確に検知することができる見守りシステムを提供する。被写体を撮影するためのカメラと、被写体を撮影して得られた基準画像について設定された危険箇所を規定しているレイアウト情報（１２４）を格納するための記憶部と、基準画像と同じ視点から被写体を連続的に撮影して得られた一連の入力画像（６０）から、被介護者を表わす人物領域を順次検知するための人物検知部（１５０）と、人物領域および危険箇所が重なっている位置条件と、被介護者が所定時間以上静止している静止条件とが満たされた場合に、被介護者に危険が生じていることを報知するための報知部（１６０）とを備える。
2018030024.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を撮影するための撮影部と、
前記被写体を撮影して得られた基準画像について設定された危険箇所を規定している情報を格納するための記憶部と、
前記基準画像と同じ視点から前記被写体を連続的に撮影して得られた一連の入力画像から、人物を表わす人物領域を順次検知するための人物検知部と、
前記人物領域および前記危険箇所が重なっている第１条件と、前記人物が所定時間以上静止している第２条件とが満たされた場合に、前記人物に危険が生じていることを報知するための報知部とを備える、見守りシステム。
【請求項２】
前記危険箇所は、床を表わす床領域を含み、
前記第１条件は、前記人物領域が前記床領域と重なっている場合に満たされる、請求項１に記載の見守りシステム。
【請求項３】
前記危険箇所は、ベッドを表わすベッド領域を含み、
前記第１条件は、前記人物領域が前記ベッド領域の端部に重なっている場合に満たされる、請求項１または２に記載の見守りシステム。
【請求項４】
前記見守りシステムは、前記人物が静止している静止時間を計測するための計測部をさらに備え、
前記第２条件は、前記静止時間が前記所定時間以上になった場合に満たされる、請求項１〜３のいずれか１項に記載の見守りシステム。
【請求項５】
前記見守りシステムは、前記一連の入力画像から前記人物の移動量を順次検知するための移動量検知部をさらに備え、
前記計測部は、順次検知される前記移動量が所定値以下になったことに基づいて、前記静止時間の計測を開始する、請求項４に記載の見守りシステム。
【請求項６】
前記計測部は、順次検知される前記移動量が所定値以下になったことに基づいて、前記移動量が前記所定値以下になった入力画像内において人物領域を含むようにエリアを設定し、順次検知される前記人物領域が前記エリアに含まれている間、前記静止時間の計測を継続する、請求項５に記載の見守りシステム。
【請求項７】
前記計測部は、順次検知される前記移動量が前記所定値以下である間、前記静止時間の計測を継続する、請求項５に記載の見守りシステム。
【請求項８】
被写体を撮影するための撮影部を接続することができる見守り装置であって、
前記被写体を撮影して得られた基準画像について設定された危険箇所を規定している情報を格納するための記憶部と、
前記基準画像と同じ視点から前記被写体を連続的に撮影して得られた一連の入力画像から、人物を表わす人物領域を順次検知するための人物検知部と、
前記人物領域および前記危険箇所が重なっている第１条件と、前記人物が所定時間以上静止している第２条件とが満たされた場合に、前記人物に危険が生じていることを報知するための報知部とを備える、見守り装置。
【請求項９】
被写体を撮影して得られた基準画像について設定された危険箇所を規定している情報を準備するステップと、
前記基準画像と同じ視点から前記被写体を連続的に撮影して得られた一連の入力画像から、人物を表わす人物領域を順次検知するステップと、
前記人物領域および前記危険箇所が重なっている第１条件と、前記人物が所定時間以上静止している第２条件とが満たされた場合に、前記人物に危険が生じていることを報知するステップとを備える、見守り方法。
【請求項１０】
コンピュータに実行される見守りプログラムであって、
前記見守りプログラムは、前記コンピュータに、
被写体を撮影して得られた基準画像について設定された危険箇所を規定している情報を準備するステップと、
前記基準画像と同じ視点から前記被写体を連続的に撮影して得られた一連の入力画像から、人物を表わす人物領域を順次検知するステップと、
前記人物領域および前記危険箇所が重なっている第１条件と、前記人物が所定時間以上静止している第２条件とが満たされた場合に、前記人物に危険が生じていることを報知するステップとを実行させる、見守りプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、高齢者や患者などの介護を要する被介護者の行動を見守るための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
介護を必要とする被介護者（たとえば、高齢者や患者など）の行動を見守る見守りシステムが普及している。見守りシステムは、被介護者に転倒などの危険が生じていることを検知し、そのことを介護者に報知する。これにより、介護者は、被介護者の元に駆け付けることができる。【０００３】
このような見守りシステムに関し、特開２０００−２０７６６５号公報（特許文献１）は、人物の転倒を精度よく検知できる転倒検知装置を開示している。当該転倒検知装置は、時系列の入力画像間を差分し、差分結果として得られた差分画像において画素値が所定値を超えている差分領域の面積を算出する。当該転倒検知装置は、当該面積が所定閾値を超えたことに基づいて、人物の転倒を報知する。すなわち、当該転倒検知装置は、人物の転倒時に瞬間的に大きくなる移動量を検知したことに基づいて人物の転倒を報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２０７６６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示される転倒検知装置においては、瞬間的に大きくなった移動量が検知された場合に、人物の転倒が報知されるため、人物が単に躓いた場合にも、人物の転倒が報知されてしまう。このような誤報が増えると、介護者の負担が増加してしまう。したがって、被介護者に生じた危険をより正確に検知することができる見守りシステムが望まれている。【０００６】
本開示は上述のような問題点を解決するためになされたものであって、ある局面における目的は、被介護者に危険が生じていることをより正確に検知することができる見守りシステムを提供することである。他の局面における目的は、被介護者に危険が生じていることをより正確に検知することができる見守り装置を提供することである。さらに他の局面における目的は、被介護者に危険が生じていることをより正確に検知することができる見守り方法を提供することである。さらに他の局面における目的は、被介護者に危険が生じていることをより正確に検知することができる見守りプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
ある局面に従うと、見守りシステムは、被写体を撮影するための撮影部と、上記被写体を撮影して得られた基準画像について設定された危険箇所を規定している情報を格納するための記憶部と、上記基準画像と同じ視点から上記被写体を連続的に撮影して得られた一連の入力画像から、人物を表わす人物領域を順次検知するための人物検知部と、上記人物領域および上記危険箇所が重なっている第１条件と、上記人物が所定時間以上静止している第２条件とが満たされた場合に、上記人物に危険が生じていることを報知するための報知部とを備える。【０００８】
他の局面に従うと、被写体を撮影するための撮影部を接続することができる見守り装置は、上記被写体を撮影して得られた基準画像について設定された危険箇所を規定している情報を格納するための記憶部と、上記基準画像と同じ視点から上記被写体を連続的に撮影して得られた一連の入力画像から、人物を表わす人物領域を順次検知するための人物検知部と、上記人物領域および上記危険箇所が重なっている第１条件と、上記人物が所定時間以上静止している第２条件とが満たされた場合に、上記人物に危険が生じていることを報知するための報知部とを備える。【０００９】
他の局面に従うと、見守り方法は、被写体を撮影して得られた基準画像について設定された危険箇所を規定している情報を準備するステップと、上記基準画像と同じ視点から上記被写体を連続的に撮影して得られた一連の入力画像から、人物を表わす人物領域を順次検知するステップと、上記人物領域および上記危険箇所が重なっている第１条件と、上記人物が所定時間以上静止している第２条件とが満たされた場合に、上記人物に危険が生じていることを報知するステップとを備える。【００１０】
他の局面に従うと、見守りプログラムは、コンピュータに、被写体を撮影して得られた基準画像について設定された危険箇所を規定している情報を準備するステップと、上記基準画像と同じ視点から上記被写体を連続的に撮影して得られた一連の入力画像から、人物を表わす人物領域を順次検知するステップと、上記人物領域および上記危険箇所が重なっている第１条件と、上記人物が所定時間以上静止している第２条件とが満たされた場合に、上記人物に危険が生じていることを報知するステップとを実行させる。
【発明の効果】
【００１１】
ある局面において、被介護者に危険が生じていることをより正確に検知することができる。【００１２】
本発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解される本発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】見守りシステムの装置構成の一例を示す図である。
【図２】危険箇所の設定画面の一例を示す図である。
【図３】レイアウト情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図４】被写体を連続的に撮影して得られた一連の入力画像を示す図である。
【図５】図４に示される被介護者の移動量の時間的変化をグラフで示す図である。
【図６】被写体を連続的に撮影して得られた一連の入力画像を示す図である。
【図７】図６に示される被介護者の移動量の時間的変化をグラフで示す図である。
【図８】見守り装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図９】フレーム間差分処理を概略的に示す概念図である。
【図１０】被介護者が転倒していることを表わす入力画像を示す図である。
【図１１】被介護者とカメラとの位置関係の違いによる入力画像内における被介護者の写り方の違いを示す図である。
【図１２】カメラと被介護者との間の距離を算出する方法を説明するための図である。
【図１３】見守り装置が実行する処理の一部を表わすフローチャートである。
【図１４】見守りシステムの主要なハードウェア構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しつつ、本発明に従う各実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、これらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００１５】
［見守りシステム５００の装置構成］
図１を参照して、見守りシステム５００の装置構成について説明する。図１は、見守りシステム５００の装置構成の一例を示す図である。
【００１６】
見守りシステム５００は、見守り対象者（監視対象者）である被介護者１０を見守るために利用される。図１に示されるように、見守りシステム５００は、撮影部としてのカメラ５０と、見守り装置１００と、携帯端末２００とを含む。カメラ５０、見守り装置１００、および携帯端末２００は、ネットワークを介して接続されている。
【００１７】
カメラ５０は、たとえば、介護施設、医療施設、宅内などに設置される。カメラ５０は、天井に取り付けられてもよいし、側壁に取り付けられてもよい。図１の例では、カメラ５０は、天井に取り付けられており、被介護者１０およびベッド２０を天井から撮影している。ある局面において、カメラ５０として、近赤外カメラが用いられる。近赤外カメラは、近赤外光を投光するＩＲ（Infrared）投光器を含む。近赤外カメラが用いられることにより、夜間でも被介護者１０が撮影され得る。他の局面において、カメラ５０として、可視光のみを受光する通常のカメラが用いられる。他の局面において、カメラ５０として、３Ｄセンサやサーモグラフィが用いられる。
【００１８】
見守り装置１００は、カメラ５０から得られた一連の画像（すなわち、映像）に基づいて被介護者１０に生じている危険を検知する。一例として、検知可能な危険は、被介護者１０の転倒や、危険個所（たとえば、ベッドの柵など）に被介護者１０がいる状態などを含む。
【００１９】
見守り装置１００は、被介護者１０に危険が生じていることを検知した場合に、そのことを介護者１１に報知する。報知方法の一例として、見守り装置１００は、被介護者１０の危険を介護者１１の携帯端末２００に通知する。携帯端末２００は、当該通知を受信すると、被介護者１０の危険をメッセージや音声などで介護者１１に報知する。これにより、介護者１１は、被介護者１０に危険が生じていることを即座に把握でき、被介護者１０の元に素早く駆け付けることができる。
【００２０】
なお、図１には、見守りシステム５００が１つのカメラ５０を備えている例が示されているが、見守りシステム５００は、複数のカメラ５０を備えてもよい。また、図１には、見守りシステム５００が１つの見守り装置１００を備えている例が示されているが、見守りシステム５００は、複数の見守り装置１００を備えてもよい。さらに、図１には、カメラ５０と見守り装置１００とが別個の装置として構成されているが、カメラ５０と見守り装置１００とは一体的に構成されてもよい。さらに、図１には、見守りシステム５００が複数の携帯端末２００を備えている例が示されているが、見守りシステム５００は、１つの携帯端末２００で構成されてもよい。
【００２１】
［危険検知処理の概要］
本実施の形態に従う見守り装置１００は、被写体を撮影して得られた基準画像に対して、被介護者に危険を及ぼし得る箇所（以下、「危険箇所」ともいう。）の設定を予め受け付ける。ここでいう被写体とは、カメラ５０の視野に含まれるもののことをいう。すなわち、被写体は、被介護者などの人物や、ベッドや床などの物体などを含む。
【００２２】
詳細については後述するが、本実施の形態に従う見守り装置１００は、基準画像について設定された危険箇所において被介護者が所定時間以上静止している場合に、被介護者が転倒したと判断し、被介護者に危険が生じていることを介護者に通知する。このように、被介護者に危険が生じているか否かは、基準画像について予め設定された危険箇所に基づいて判断される。
【００２３】
以下では、図２および図３を参照して、危険箇所の設定方法の一例について説明する。図２は、危険箇所の設定画面２５の一例を示す図である。
【００２４】
図２に示されるように、見守り装置１００は、設定画面２５の呼出操作を受け付けたことに基づいて、設定画面２５をディスプレイ１０６に表示する。設定画面２５は、被写体を撮影して得られた基準画像３０と、物体の種類を選択するための選択領域４５と、登録ボタン４６と、キャンセルボタン４７とを含む。
【００２５】
選択領域４５は、たとえば、複数のラジオボタンで構成される。各ラジオボタンには、介護者に危険を及ぼし得る物体が関連付けられている。管理者は、選択領域４５に示される物体の中から、設定対象の物体を選択する。その上で、管理者は、選択された物体が写っている危険箇所を基準画像３０上で指定する。当該危険箇所は、たとえば、マウス操作やタッチ操作で指定される。図２の例では、当該危険箇所は、マウス操作に連動するポインタ３３２によって指定されている。
【００２６】
管理者は、危険箇所としてベッド領域を指定する場合、選択領域４５の「ベッド」を選択した上で、マウス操作によって点４１Ａ〜４１Ｄを指定する。点４１Ａ〜４１Ｄは、たとえば、マウスのクリック操作により指定される。また、管理者は、危険箇所として床領域を指定する場合、選択領域４５の「床」を選択した上で、マウス操作によって点４３Ａ〜４３Ｆを指定する。点４３Ａ〜４３Ｆは、たとえば、マウスのクリックにより指定される。
【００２７】
登録ボタン４６が押下されると、基準画像３０について設定された危険箇所が図３に示されるレイアウト情報１２４として記憶される。図３は、レイアウト情報１２４のデータ構造の一例を示す図である。レイアウト情報１２４において、基準画像３０について指定された各点の座標値が各物体に関連付けられる。図３の例では、物体名「ベッド」には、点４１Ａ〜４１Ｄの座標値が関連付けられている。物体名「床」には、点４３Ａ〜４３Ｆの座標値が関連付けられている。
【００２８】
キャンセルボタン４７が押下されると、見守り装置１００は、設定画面２５に対して行われた設定を保存せずに、設定画面２５を閉じる。
【００２９】
なお、上述では、危険箇所としてベッドおよび床が設定される例について説明を行ったが、その他の物体が危険箇所として設定されてもよい。たとえば、危険箇所として、窓周辺やトイレなどが設定されてもよい。
【００３０】
［被介護者の危険検知処理］
本実施の形態に従う見守り装置１００は、被介護者に危険が生じていることを検知するために、入力画像内において被介護者が写っている人物領域を検知する。見守り装置１００は、入力画像内における人物領域が、上述のレイアウト情報１２４（図３参照）に規定されている危険箇所に重なっている第１条件（以下、「位置条件」ともいう。）と、被介護者が所定時間以上静止している第２条件（以下、「静止条件」ともいう。）とが満たされた場合に、被介護者に危険が生じていることを報知する。
【００３１】
以下では、図４および図５を参照して、被介護者の危険検知処理について説明する。図４は、被写体を連続的に撮影して得られた一連の入力画像３０Ａ〜３０Ｅを示す図である。図５は、図４に示される被介護者１０の移動量の時間的変化をグラフで示す図である。
【００３２】
時間Ｔ１〜Ｔ２において、被介護者１０は、ベッド２０から立ち上がろうとしている。このとき、被介護者１０には、ある程度動きが生じるので、被介護者１０の移動量は、所定値Ｔｈ１よりも大きい。所定値Ｔｈ１は、被介護者１０が静止している否かを判断するための閾値である。所定値Ｔｈ１は、予め設定されていてもよいし、管理者によって任意に設定されてもよい。
【００３３】
時間Ｔ２〜Ｔ３において、被介護者１０は、床領域４３を歩いているとする。このとき、入力画像３０Ｂについて検知された人物領域と、危険箇所として設定されている床領域４３とが重なっているため、上記位置条件が満たされる。一方で、被介護者１０の移動量は、所定値Ｔｈ１よりも大きいため、上記静止条件は満たされない。位置条件と静止条件との両方が満たされていないため、見守り装置１００は、被介護者に危険が生じていないと判断する。
【００３４】
時間Ｔ３〜Ｔ４において、被介護者１０は、床領域４３で転倒したとする。このとき、被介護者１０の移動量は、瞬間的に大きくなり、その後、所定値Ｔｈ１よりも小さくなる。
【００３５】
時間Ｔ４〜Ｔ５において、被介護者１０は、床領域４３で転倒したまま静止しているとする。このように、転倒の影響が大きい場合には、被介護者１０は、しばらく静止している。見守り装置１００は、順次検知される移動量が所定値Ｔｈ１以下になったことに基づいて、被介護者の静止時間ΔＴの計測を開始する。静止時間ΔＴが所定時間Ｔｈ２以上になった時点で、被介護者が所定時間以上静止している上記静止条件が満たされる。所定時間Ｔｈ２は、予め設定されていてもよいし、管理者によって任意に設定されてもよい。
【００３６】
また、時間Ｔ４〜Ｔ５においては、入力画像３０Ｂについて検知された人物領域と、危険箇所として設定されている床領域４３とが重なっているため、上記位置条件が満たされる。時間Ｔ４〜Ｔ５においては、位置条件と静止条件との両方が満たされため、見守り装置１００は、被介護者に危険が生じていることを報知する。
【００３７】
このように、見守り装置１００は、検知された人物領域と、設定された危険箇所とが重なっている位置条件（第１条件）と、被介護者が所定時間以上静止している静止条件（第２条件）とが満たされた場合に、被介護者１０に危険が生じていることを報知する。
【００３８】
時間Ｔ５〜Ｔ６において、被介護者１０は、自身で起き上がり再び歩き出したとする。これにより、被介護者１０の移動量が所定値Ｔｈ１を再び超える。
【００３９】
なお、図４では、人物領域の全てが床領域４３と重なっている場合に第１条件が満たされる例について説明を行ったが、人物領域の一部が床領域４３と重なっている場合に第１条件が満たされてもよい。すなわち、人物領域内の画素群の一部または全部が床領域４３に含まれている第１条件が満たされる。
【００４０】
また、図４では、被介護者１０に危険が生じている例として、被介護者１０が転倒した例について説明を行ったが、検知可能な危険は、被介護者１０の転倒に限定されない。たとえば、見守り装置１００は、危険箇所として設定されたベッド領域４１に基づいて、被介護者１０の危険を判断してもよい。一例として、被介護者１０がベッド２０の柵に跨っている場合には、見守り装置１００は、被介護者１０が危険な行動をとっているものとして、被介護者１０の危険を報知する。この場合、上記位置条件は、検知された人物領域がベッド領域４１の端部に重なっている場合に満たされる。柵は、ベッドの短辺部分に設置される可能性が高いため、好ましくは、検知された人物領域がベッド領域４１の短辺に重なっている場合に満たされる。ベッド領域の短辺は、たとえば、エッジ検知などの画像処理により検知される。
【００４１】
好ましくは、位置条件についての閾値（すなわち、所定値Ｔｈ１）は、ベッド領域４１を用いた危険検知と、床領域４３を用いた危険検知とで異なる。同様に、静止条件についての閾値（すなわち、所定時間Ｔｈ２）は、ベッド領域４１を用いた危険検知と、床領域４３を用いた危険検知とで異なっていてもよい。このように、設定された危険箇所ごとに最適な閾値が設定されることで、見守り装置１００は、被介護者１０の危険検知の誤報をより確実に低減することができる。
【００４２】
［静止条件の意義］
図６および図７を参照して、上記静止条件の意義について説明する。図６は、被写体を連続的に撮影して得られた一連の入力画像４０Ａ〜４０Ｄを示す図である。図７は、図６に示される被介護者１０の移動量の時間的変化をグラフで示す図である。図６および図７に示される時間Ｔ１３〜Ｔ１４以外の被介護者１０の動きは、図４で説明した通りであるので、以下では、それらの説明については繰り返さない。
【００４３】
時間Ｔ１３〜Ｔ１４において、被介護者１０は、たとえば、躓きなどの理由により一瞬静止したとする。このとき、被介護者１０の移動量は、瞬間的に大きくなり、その後、所定値Ｔｈ１よりも小さくなる。被介護者１０が躓いた場合には、被介護者１０は直ぐに移動を再開する。そのため、被介護者１０の移動量は、直ぐに所定値Ｔｈ１を再び超える。この場合、静止時間ΔＴは、所定時間Ｔｈ２よりも短いので、上記静止条件は満たされない。
【００４４】
このように、被介護者１０が転倒以外の理由で静止したときには、何らかの動きが被介護者１０に直ぐに生じる可能性が高い。見守り装置１００は、上記静止条件が満たされたか否かを判断することで、このような転倒以外の動作で被介護者１０の危険を報知することを抑制することができる。これにより、誤報が減少し、介護者の負担が軽減される。
【００４５】
［見守り装置１００の機能構成］
図８を参照して、見守り装置１００の機能について説明する。図８は、見守り装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。
【００４６】
図８に示されるように、見守り装置１００は、制御装置１０１を含む。制御装置１０１は、機能構成として、人物検知部１５０と、第１判断部１５２と、移動量検知部１５４と、計測部１５６と、第２判断部１５８と、報知部１６０とを含む。以下では、これらの機能構成について順に説明する。
【００４７】
（人物検知部１５０）
人物検知部１５０は、危険箇所の設定に用いられる上述の基準画像３０（図２参照）と同じ視点から被写体を連続的に撮影して得られた一連の入力画像６０から、人物を表わす人物領域を順次検知する。すなわち、基準画像３０および入力画像６０における同一座標値で示される画素は、同じ位置を示す。
【００４８】
図９を参照して、人物検知部１５０による人物検知処理の一例について説明する。人物検知部１５０は、たとえば、フレーム間差分により人物領域を検知する。図９は、フレーム間差分処理を概略的に示す概念図である。
【００４９】
図９には、入力画像６０の一例として、入力画像６０Ａ〜６０Ｃが示されている。入力画像６０Ａ〜６０Ｃは、撮影時刻が連続している一連の画像である。人物検知部１５０は、カメラ５０から入力画像６０Ａ，６０Ｂを取得すると、入力画像６０Ａ，６０Ｂのいずれか一方から他方を差分する。その結果、差分画像６０ＡＢが得られる。人物検知部１５０は、差分画像６０ＡＢから、所定値以上の画素値を有する画素群を検知し、当該画素群を移動体として抽出する。次に、人物検知部１５０は、抽出した移動体のサイズが予め定められた閾範囲に収まっている場合に、当該移動体を人物領域１０Ａとする。閾範囲とは、上限値および下限値の少なくとも一方で規定される。閾範囲は、カメラ５０と被介護者１０との位置関係に応じて適宜調整される。
【００５０】
同様に、人物検知部１５０は、カメラ５０から入力画像６０Ｂ，６０Ｃを取得すると、入力画像６０Ｂ，６０Ｃのいずれか一方から他方を差分する。その結果、差分画像６０ＢＣが得られる。人物検知部１５０は、差分画像６０ＢＣから、所定値以上の画素値を有する画素群を検知し、当該画素群を移動体として抽出する。次に、人物検知部１５０は、抽出した移動体のサイズが予め定められた閾範囲に収まっている場合に、当該移動体を人物領域１０Ｂとする。
【００５１】
なお、上述では、フレーム間差分により人物領域を検知する例について説明を行ったが、人物領域の検知方法は、フレーム間差分に限定されない。たとえば、人物検知部１５０は、オプティカルフロー、トラッキング、または、その他の画像処理技術によって、人物領域を検知してもよい。
【００５２】
（第１判断部１５２）
図８を再び参照して、第１判断部１５２は、上述の位置条件が満たされたか否かを判断する。位置条件が満たされたか否かは、人物検知部１５０によって検知された人物領域と、上述の基準画像について設定された危険箇所との位置関係に基づいて判断される。より具体的には、第１判断部１５２は、検知された人物領域および危険箇所が重なっている場合に、位置条件（第１条件）が満たされたと判断する。このとき、第１判断部１５２は、人物領域の全部が危険箇所に重なっている場合に位置条件が満たされたと判断してもよいし、人物領域の一部が危険箇所に重なっている場合に位置条件が満たされたと判断してもよい。
【００５３】
好ましくは、第１判断部１５２は、人物検知部１５０によって人物領域が検知される度に、位置条件が満たされたか否かを判断する。これにより、位置条件が満たされたか否かが逐次判断される。第１判断部１５２による判断結果は、報知部１６０に出力される。
【００５４】
（移動量検知部１５４）
移動量検知部１５４は、一連の入力画像から被介護者の移動量を順次検知する。以下では、図９を再び参照して、移動量検知部１５４による移動量検知処理の一例について説明する。移動量検知部１５４は、たとえば、フレーム間差分により得られた差分画像に基づいて、被介護者の移動量を検知する。
【００５５】
上述したように、差分画像６０ＡＢは、入力画像６０Ａ，６０Ｂを差分した結果である。移動量検知部１５４は、差分画像６０ＡＢから、所定値以上の画素値を有する画素をカウントし、当該画素のカウント数を移動量として検知する。同様に、移動量検知部１５４は、差分画像６０ＢＣから、所定値以上の画素値を有する画素をカウントし、当該画素のカウント数を移動量として検知する。検知された移動量は、計測部１５６に順次出力される。
【００５６】
なお、上述では、被介護者の移動量がフレーム間差分により得られた差分画像に基づいて検知される例について説明を行ったが、被介護者の移動量は、他の方法で検知されてもよい。たとえば、移動量検知部１５４は、人物検知部１５０によって検知された人物領域の座標値の時間的な変化量を被介護者の移動量として検知してもよい。より具体的には、移動量検知部１５４は、人物検知部１５０から人物領域内の座標値（たとえば、人物領域の中心点や重心点など）を順次取得し、当該座標値の時間的な変化量を被介護者の移動量として検知する。あるいは、移動量検知部１５４は、オプティカルフロー、トラッキング、または、その他の画像処理技術によって、被介護者の移動量を検知してもよい。
【００５７】
（計測部１５６）
計測部１５６は、被介護者の静止時間を計測する。計測部１５６による静止時間の計測方法としては、様々な方法が考えられる。以下では、図１０を参照して、計測部１５６による静止時間の計測方法の一例について説明する。図１０は、被介護者１０が転倒していることを表わす入力画像３０Ｄを示す図である。
【００５８】
計測部１５６は、順次検知される被介護者の移動量が所定値Ｔｈ１以下になったことに基づいて、移動量が所定値Ｔｈ１以下になった入力画像３０Ｄ内において人物領域を含むようにエリアＡＲを設定する。計測部１５６は、その後に順次検知される人物領域１２がエリアＡＲに含まれている間、静止時間の計測を継続する。計測部１５６は、その後に順次検知される人物領域１２がエリアＡＲと重なった時点で、静止時間の計測を中断する。
【００５９】
このように、被介護者１０が静止した時点でエリアＡＲが設定され、被介護者１０がエリアＡＲに留まっている間、静止時間が計測される。エリアＡＲを基準として静止時間が計測されることにより、被介護者１０がその場で動いている場合（たとえば、体を摩るなど）でも静止時間の計測が継続される。
【００６０】
静止時間の他の計測方法として、計測部１５６は、被介護者１０の移動量が所定値Ｔｈ１以下である間、静止時間の計測を継続する。すなわち、計測部１５６は、移動量検知部１５４によって順次検知される移動量が、所定値Ｔｈ１（図５参照）以下になったことに基づいて、静止時間の計測を開始し、エリアＡＲ内における被介護者１０の移動量が所定値Ｔｈ１以下である間、静止時間の計測を継続する。
【００６１】
好ましくは、計測部１５６は、順次検知される移動量が、所定値Ｔｈ１よりも大きい所定値Ｔｈ３から、所定値Ｔｈ１以下である状態に変化したことに基づいて、静止時間の計測を開始する。被介護者が転倒した場合には、被介護者の移動量は、一瞬大きくなり、その後小さくなるため、静止時間の計測が所定値Ｔｈ１，Ｔｈ３を基準に開始されることにより、より確実に被介護者の転倒が検知される。
【００６２】
（第２判断部１５８）
図８を再び参照して、第２判断部１５８は、上述の静止条件が満たされたか否かを判断する。静止条件が満たされたか否かは、計測部１５６によって計測される静止時間に基づいて判断される。より具体的には、第２判断部１５８は、計測された静止時間が所定時間Ｔｈ２（図５参照）以上になった場合に、静止条件（第２条件）が満たされたと判断する。
【００６３】
好ましくは、第２判断部１５８は、計測部１５６から静止時間を順次取得し、順次取得される静止時間が所定時間Ｔｈ２以上になった時点で、静止条件が満たされたと判断する。これにより、被介護者の転倒が即時検知される。
【００６４】
（報知部１６０）
報知部１６０は、上述の位置条件（第１条件）と上述の第２条件（第２条件）とが同時に満たされた場合に、被介護者に危険が生じていることを報知する。
【００６５】
報知方法の一例として、報知部１６０は、被介護者に危険が生じていることを介護者用の携帯端末２００（図１参照）に通知する。携帯端末２００は、当該通知を受信すると、被介護者に危険が生じていることをメッセージや音声などで介護者に報知する。これにより、介護者は、被介護者に危険が生じていることを即座に把握でき、被介護者の元に素早く駆け付けることができる。
【００６６】
報知方法の他の例として、報知部１６０は、被介護者に危険が生じていることを示すメッセージを見守り装置１００のディスプレイ１０６（図１４参照）に表示させる。また、報知部１６０は、被介護者に危険が生じていることを示す音声を見守り装置１００のスピーカ（図示しない）に出力させてもよい。
【００６７】
［移動量の補正処理］
図１１は、被介護者１０とカメラ５０との位置関係の違いによる入力画像内における被介護者の写り方の違いを示す図である。
【００６８】
図１１（Ａ）においては、カメラ５０は、地面から高さＨＡの位置に設置されている。図１１（Ｂ）においては、カメラ５０は、地面から高さＨＢの位置に設置されている。高さＨＢは、高さＨＡよりも高い。この条件下で、被介護者１０が距離Ｌ移動したとする。
【００６９】
図１１に示されるように、被介護者１０が距離Ｌだけ移動した場合、入力画像７０Ａにおいては、被介護者１０は、距離ＬＡだけ移動している。一方で、入力画像７０Ｂにおいては、被介護者１０は、距離ＬＢだけ移動している。このように、入力画像７０Ａ，７０Ｂ内における被介護者１０の移動量は、カメラ５０と被介護者１０との位置関係に応じて変わる。
【００７０】
そのため、見守り装置１００は、カメラ５０の設置情報に基づいて、入力画像から検知された移動量を実空間上の移動量に補正し、補正後の移動量に基づいて、上記静止条件が満たされたか否かを判断する。これにより、見守り装置１００は、被介護者の危険をより正確に検知することができる。
【００７１】
典型的には、カメラ５０の設置情報は、カメラ５０の設置時に管理者によって設定される。設定され得る設置情報は、たとえば、天井の高さ、被介護者の高さ（たとえば、転倒時の高さや被介護者の身長など）、撮影方向などを含む。他にも、カメラ５０の画角、画素数、歪み、射影方式などが設定されてもよい。他にも、被介護者の歩行速度などが設定されてもよい。管理者によって設定された内容は、たとえば、上述のレイアウト情報１２４（図３参照）に書き込まれる。
【００７２】
一例として、見守り装置１００は、カメラ５０と被介護者１０との間の距離が短いほど、入力画像内における被介護者１０の移動量を多くするように補正する。異なる言い方をすれば、見守り装置１００は、カメラ５０と被介護者１０との間の距離が長いほど、入力画像内における被介護者１０の移動量を少なくするように補正する。
【００７３】
この補正を行うためには、見守り装置１００は、カメラ５０と被介護者１０との間の距離を算出する必要がある。以下では、図１２を参照して、カメラ５０と被介護者１０との間の距離を算出する方法について説明する。図１２は、カメラ５０と被介護者１０との間の距離を算出する方法を説明するための図である。
【００７４】
まず、見守り装置１００は、以下の式（１）および式（２）に基づいて、カメラ５０の光軸方向と、カメラ５０から被介護者１０に向かう方向との間の角度θを算出する。
【００７５】
θ＝ｒ・θ０・・・（１）
ｒ＝ｓｑｒｔ｛（ｘ１−ｘ０）２＋（ｙ１−ｙ０）２｝・・・（２）
式（１）に示される「θ０」は、入力画像７０の１画素当たりの画角を表わす。「θ０」は、予め設定されている。式（１）に示される「ｒ」は、入力画像７０内の点Ｐ０と点Ｐ１との間の距離を表わす。点Ｐ０は、入力画像７０内の中心画素を表わす。点Ｐ１は、入力画像７０内における被介護者１０の位置を表わす。式（２）に示される「ｘ０」は、入力画像７０内の点Ｐ０のｘ座標を表わす。式（２）に示される「ｙ０」は、入力画像７０内の点Ｐ０のｙ座標を表わす。式（２）に示される「ｘ１」は、入力画像７０内の点Ｐ１のｘ座標を表わす。式（２）に示される「ｙ１」は、入力画像７０内の点Ｐ１のｙ座標を表わす。
【００７６】
カメラ５０と被介護者１０との間の距離Ｄは、以下の式（３），（４）に基づいて算出される。
【００７７】
Ｄ＝Ｈ１／ｃｏｓθ・・・（３）
Ｈ１＝Ｈ−Ｈ２・・・（４）
式（３）に示される「Ｈ１」は、鉛直方向における被介護者１０とカメラ５０との間の距離を表わす。式（４）に示される「Ｈ」は、鉛直方向における地面とカメラ５０との間の距離を表わす。式（４）に示される「Ｈ１」は、被介護者１０の転倒時における被介護者１０とカメラ５０との間の距離を表わす。「Ｈ２」は、被介護者１０の転倒時における被介護者１０と地面との間の距離を表わす。式（４）に示される「Ｈ」，「Ｈ２」は、管理者によって予め設定されている。あるいは、式（３）に示される「Ｈ１」が管理者によって予め設定されていてもよい。
【００７８】
［見守り装置１００の制御構造］
図１３を参照して、見守り装置１００の制御構造について説明する。図１３は、見守り装置１００が実行する処理の一部を表わすフローチャートである。図１３の処理は、見守り装置１００（コンピュータ）の制御装置１０１（図８参照）がプログラムを実行することにより実現される。他の局面において、処理の一部または全部が、回路素子またはその他のハードウェアによって実行されてもよい。
【００７９】
ステップＳ１１０において、制御装置１０１は、被写体を撮影して得られた入力画像をカメラ５０（図１参照）から取得する。ステップＳ１１０の処理が実行される度に、新たな入力画像が取得される。
【００８０】
ステップＳ１１２において、制御装置１０１は、上述の人物検知部１５０（図８参照）として、入力画像内において、被介護者を表わす人物領域を検知する。人物領域の検知方法は、図９で説明した通りである。
【００８１】
ステップＳ１２０において、制御装置１０１は、上述の第１判断部１５２（図８参照）として、上述の位置条件が満たされたか否かを判断する。制御装置１０１は、上述の基準画像３０（図２参照）について予め設定されている危険箇所と、ステップＳ１１２で検知された人物領域とが重なっている場合に、位置条件が満たされたと判断する。制御装置１０１は、上記位置条件が満たされたと判断した場合（ステップＳ１２０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１２２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１２０においてＮＯ）、制御装置１０１は、制御をステップＳ１１０に戻す。
【００８２】
ステップＳ１２２において、制御装置１０１は、上述の移動量検知部１５４（図８参照）として、被介護者の移動量を検知する。一例として、制御装置１０１は、前回検知された人物領域内の重心座標と、今回検知された人物領域の重心座標との間の距離を被介護者の移動量として算出する。
【００８３】
ステップＳ１３０において、制御装置１０１は、被介護者の移動量が所定値Ｔｈ１（図５参照）以下であるか否かを判断する。制御装置１０１は、被介護者の移動量が所定値Ｔｈ１以下であると判断した場合（ステップＳ１３０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１３２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１３０においてＮＯ）、制御装置１０１は、制御をステップＳ１１０に戻す。
【００８４】
ステップＳ１３２において、制御装置１０１は、被介護者の静止を表わす入力画像内において人物領域を含むようにエリアＡＲ（図１０参照）を設定する。
【００８５】
ステップＳ１３４において、制御装置１０１は、上述の計測部１５６（図８参照）として、被介護者の静止時間の計測を開始する。
【００８６】
ステップＳ１４０において、制御装置１０１は、新たな入力画像を取得するともに、当該入力画像から人物領域を検知する。制御装置１０１は、新たに検知された人物領域がステップＳ１３２で設定されたエリアＡＲ内に存在するか否かを判断する。制御装置１０１は、新たに検知された人物領域がエリアＡＲ内に存在すると判断した場合（ステップＳ１４０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１５０に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１４０においてＮＯ）、制御装置１０１は、制御をステップＳ１１０に戻す。
【００８７】
ステップＳ１５０において、制御装置１０１は、上述の第２判断部１５８（図８参照）として、静止条件が満たされたか否かを判断する。制御装置１０１は、静止時間が所定時間Ｔｈ２（図５参照）よりも長くなった時点で、静止条件が満たされたと判断する。制御装置１０１は、静止条件が満たされたと判断した場合（ステップＳ１５０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１５２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１５０においてＮＯ）、制御装置１０１は、制御をステップＳ１４０に戻す。
【００８８】
ステップＳ１５２において、制御装置１０１は、上述の報知部１６０（図８参照）として、被介護者に危険が生じていることを報知する。
【００８９】
［見守りシステム５００のハードウェア構成］
図１４を参照して、見守りシステム５００のハードウェア構成の一例について説明する。図１４は、見守りシステム５００の主要なハードウェア構成を示すブロック図である。
【００９０】
図１４に示されるように、見守りシステム５００は、見守り装置１００と、介護者用の携帯端末２００とで構成されている。見守り装置１００および携帯端末２００は、互いにネットワーク接続されている。
【００９１】
以下では、見守り装置１００および携帯端末２００のハードウェア構成について順に説明する。
【００９２】
（見守り装置１００のハードウェア構成）
見守り装置１００は、制御装置１０１と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）１０２と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）１０３と、通信インターフェイス１０４と、表示インターフェイス１０５と、記憶装置１２０とを備える。
【００９３】
制御装置１０１は、見守り装置１００を制御する。制御装置１０１は、たとえば、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも１つのＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、少なくとも１つのＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、少なくとも１つのＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）、またはそれらの組み合わせなどによって構成される。
【００９４】
通信インターフェイス１０４には、アンテナ（図示しない）などが接続される。見守り装置１００は、当該アンテナを介して、外部の通信機器との間でデータをやり取りする。外部の通信機器は、たとえば、カメラ５０、携帯端末２００、サーバーなどを含む。見守り装置１００は、アンテナを介して見守りプログラム１２２をサーバーからダウンロードできるように構成されてもよい。見守り装置１００およびカメラ５０は、一体的に構成されてもよいし、図１４に示されるように別個に構成されてもよい。
【００９５】
表示インターフェイス１０５には、ディスプレイ１０６が接続される。表示インターフェイス１０５は、制御装置１０１などからの指令に従って、ディスプレイ１０６に対して、画像を表示するための画像信号を出力する。一例として、ディスプレイ１０６は、被介護者に危険が生じていることが検知された場合に、そのことを示すメッセージや画像などを表示する。
【００９６】
記憶装置１２０は、たとえば、ハードディスクや外付けの記憶装置などの記憶媒体である。記憶装置１２０は、見守りプログラム１２２や上述のレイアウト情報１２４（図３参照）などを格納する。見守りプログラム１２２およびレイアウト情報１２４の格納場所は、記憶装置１２０に限定されず、制御装置１０１の記憶領域（たとえば、キャッシュなど）、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、外部機器（たとえば、サーバー）などに格納されていてもよい。
【００９７】
なお、見守りプログラム１２２は、単体のプログラムとしてではなく、任意のプログラムの一部に組み込まれて提供されてもよい。この場合、本実施の形態に従う処理は、任意のプログラムと協働して実現される。このような一部のモジュールを含まないプログラムであっても、本実施の形態に従う見守りプログラム１２２の趣旨を逸脱するものではない。さらに、見守りプログラム１２２によって提供される機能の一部または全部は、専用のハードウェアによって実現されてもよい。さらに、少なくとも１つのサーバーが見守りプログラム１２２の処理の一部を実行する所謂クラウドサービスのような形態で見守り装置１００が構成されてもよい。
【００９８】
（携帯端末２００のハードウェア構成）
引き続き図１４を参照して、介護者用の携帯端末２００のハードウェア構成について説明する。
【００９９】
図１４に示されるように、携帯端末２００は、制御装置２０１と、ＲＯＭ２０２と、ＲＡＭ２０３と、通信インターフェイス２０４と、ディスプレイ２０６と、記憶装置２２０とを含む。
【０１００】
制御装置２０１は、携帯端末２００を制御する。制御装置２０１は、たとえば、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも１つのＣＰＵ、少なくとも１つのＡＳＩＣ、少なくとも１つのＦＰＧＡ、またはそれらの組み合わせなどによって構成される。
【０１０１】
制御装置２０１は、携帯端末２００の制御プログラム２２２などの各種プログラムを実行することで携帯端末２００を制御する。制御装置２０１は、制御プログラム２２２の実行命令を受け付けたことに基づいて、記憶装置２２０からＲＯＭ２０２に制御プログラム２２２を読み出す。ＲＡＭ２０３は、ワーキングメモリとして機能し、制御プログラム２２２の実行に必要な各種データを一時的に格納する。
【０１０２】
通信インターフェイス２０４には、アンテナ（図示しない）などが接続される。携帯端末２００は、当該アンテナを介して、外部の通信機器との間でデータをやり取りする。外部の通信機器は、たとえば、見守り装置１００、サーバーなどを含む。見守り装置１００は、アンテナを介して制御プログラム２２２をサーバーからダウンロードできるように構成されてもよい。
【０１０３】
ディスプレイ１０６は、被介護者に危険が生じていること示す信号を見守り装置１００から受信した場合に、そのことを示すメッセージや画像などを表示する。好ましくは、ディスプレイ１０６は、危険が生じている被介護者の部屋番号、当該被介護者の名前、当該被介護者に生じている危険の種類（たとえば、転倒など）を表示する。
【０１０４】
記憶装置２２０は、たとえば、ｅＭＭＣ（Embedded  MultiMediaCard）などの記憶媒体である。一例として、記憶装置２２０は、制御プログラム２２２を格納する。制御プログラム２２２の格納場所は、記憶装置２２０に限定されず、たとえば、制御装置２０１のキャッシュ、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、または他の通信機器などに格納されていてもよい。
【０１０５】
［まとめ］
ある局面に従うと、見守りシステムは、被写体を撮影するための撮影部と、上記被写体を撮影して得られた基準画像について設定された危険箇所を規定している情報を格納するための記憶部と、上記基準画像と同じ視点から上記被写体を連続的に撮影して得られた一連の入力画像から、人物を表わす人物領域を順次検知するための人物検知部と、上記人物領域および上記危険箇所が重なっている第１条件と、上記人物が所定時間以上静止している第２条件とが満たされた場合に、上記人物に危険が生じていることを報知するための報知部とを備える。
【０１０６】
好ましくは、上記危険箇所は、床を表わす床領域を含む。上記第１条件は、上記人物領域が上記床領域と重なっている場合に満たされる。
【０１０７】
好ましくは、上記危険箇所は、ベッドを表わすベッド領域を含む。上記第１条件は、上記人物領域が上記ベッド領域の端部に重なっている場合に満たされる。
【０１０８】
好ましくは、上記見守りシステムは、上記人物が静止している静止時間を計測するための計測部をさらに備える。上記第２条件は、上記静止時間が上記所定時間以上になった場合に満たされる。
【０１０９】
好ましくは、上記見守りシステムは、上記一連の入力画像から上記人物の移動量を順次検知するための移動量検知部をさらに備える。上記計測部は、順次検知される上記移動量が所定値以下になったことに基づいて、上記静止時間の計測を開始する。
【０１１０】
好ましくは、上記計測部は、順次検知される上記移動量が所定値以下になったことに基づいて、上記移動量が上記所定値以下になった入力画像内において人物領域を含むようにエリアを設定し、順次検知される上記人物領域が上記エリアに含まれている間、上記静止時間の計測を継続する。
【０１１１】
好ましくは、上記計測部は、順次検知される上記移動量が上記所定値以下である間、上記静止時間の計測を継続する。
【０１１２】
他の局面に従うと、被写体を撮影するための撮影部を接続することができる見守り装置は、上記被写体を撮影して得られた基準画像について設定された危険箇所を規定している情報を格納するための記憶部と、上記基準画像と同じ視点から上記被写体を連続的に撮影して得られた一連の入力画像から、人物を表わす人物領域を順次検知するための人物検知部と、上記人物領域および上記危険箇所が重なっている第１条件と、上記人物が所定時間以上静止している第２条件とが満たされた場合に、上記人物に危険が生じていることを報知するための報知部とを備える。
【０１１３】
他の局面に従うと、見守り方法は、被写体を撮影して得られた基準画像について設定された危険箇所を規定している情報を準備するステップと、上記基準画像と同じ視点から上記被写体を連続的に撮影して得られた一連の入力画像から、人物を表わす人物領域を順次検知するステップと、上記人物領域および上記危険箇所が重なっている第１条件と、上記人物が所定時間以上静止している第２条件とが満たされた場合に、上記人物に危険が生じていることを報知するステップとを備える。
【０１１４】
他の局面に従うと、見守りプログラムは、コンピュータに、被写体を撮影して得られた基準画像について設定された危険箇所を規定している情報を準備するステップと、上記基準画像と同じ視点から上記被写体を連続的に撮影して得られた一連の入力画像から、人物を表わす人物領域を順次検知するステップと、上記人物領域および上記危険箇所が重なっている第１条件と、上記人物が所定時間以上静止している第２条件とが満たされた場合に、上記人物に危険が生じていることを報知するステップとを実行させる。
【０１１５】
今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１１６】
１０  被介護者、１０Ａ，１０Ｂ，１２  人物領域、１１  介護者、２０  ベッド、２５  設定画面、３０  基準画像、３０Ａ〜３０Ｅ，４０Ａ〜４０Ｄ，６０，６０Ａ〜６０Ｃ，７０，７０Ａ，７０Ｂ  入力画像、４１  ベッド領域、４１Ａ〜４１Ｄ，４３Ａ〜４３Ｆ  点、４３  床領域、４５  選択領域、４６  登録ボタン、４７  キャンセルボタン、５０  カメラ、６０ＡＢ，６０ＢＣ  差分画像、１００  見守り装置、１０１，２０１  制御装置、１０２，２０２  ＲＯＭ、１０３，２０３  ＲＡＭ、１０４，２０４  通信インターフェイス、１０５  表示インターフェイス、１０６，２０６  ディスプレイ、１２０，２２０  記憶装置、１２２  見守りプログラム、１２４  レイアウト情報、１５０  人物検知部、１５２  第１判断部、１５４  移動量検知部、１５６  計測部、１５８  第２判断部、１６０  報知部、２００  携帯端末、２２２  制御プログラム、３３２  ポインタ、５００  見守りシステム。
【図１】
2018030024.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2018030024.tif 000013
【図１２】
2018030024.tif 000014
【図１３】
2018030024.tif 000015
【図１４】
2018030024.tif 000016
【国際調査報告】
2018030024.tif 000017
2018030024.tif 000018
2018030024.tif 000019
2018030024.tif 000020