(57)【要約】  駐車制御装置は、制御部と、報知部と、を有する。制御部は、自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで車両を走行させ、車両を駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行する。制御部は、駐車スペースを含む車両の走行経路に障害物が存在する場合、駐車支援制御を中止する。報知部は、駐車支援制御の中止を報知する。報知部は、予め車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に駐車支援制御の中止を示す情報を送信する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで前記車両を走行させ、前記車両を前記駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行し、前記駐車スペースを含む前記車両の走行経路に障害物が存在する場合、前記駐車支援制御を中止する制御部と、
前記駐車支援制御の中止を報知する報知部と、
を有し、
前記報知部は、予め前記車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に前記駐車支援制御の中止を示す情報を送信する、
駐車制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記駐車スペースを含む前記車両の走行経路に障害物が存在する場合、前記駐車支援制御を中止する制御を行う前に、前記駐車支援制御を中断する、
請求項１に記載の駐車制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記中断の後、前記障害物が存在しなくなった場合に前記駐車支援制御を再開する、
請求項２に記載の駐車制御装置。
【請求項４】
前記報知部は、
前記障害物の位置を示す情報を前記装置に通知する、
請求項１に記載の駐車制御装置。
【請求項５】
前記報知部は、
前記駐車支援制御の中断を示す音を出力する、
請求項２に記載の駐車制御装置。
【請求項６】
前記障害物は、所定のセンサにより検出された静止物体である、
請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車制御装置。
【請求項７】
コンピュータに、
自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで前記車両を走行させ、前記車両を前記駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行する処理と、
前記駐車支援制御の実行中に、前記駐車スペースを含む前記車両の走行経路に障害物が存在する場合、前記駐車支援制御を中止する処理と、
前記駐車支援制御の中止を報知する処理と、
を実行させるプログラムであって、
前記報知する処理では、予め前記車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に前記駐車支援制御の中止を示す情報を送信する、
プログラム。
【請求項８】
コンピュータに、
自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで前記車両を走行させ、前記車両を前記駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行する処理と、
前記駐車支援制御の実行中に、前記駐車スペースを含む前記車両の走行経路に障害物が存在する場合、前記駐車支援制御を中止する処理と、
前記駐車支援制御の中止を報知する処理と、
を実行させるプログラムを記録した記録媒体であって、
前記報知する処理では、予め前記車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に前記駐車支援制御の中止を示す情報を送信する、
記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の駐車を支援する駐車制御装置、プログラム、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両の駐車を支援する装置が知られている。例えば特許文献１には、車両から駐車位置までの間にある障害物を検出し、その障害物の高さを算出し、算出結果に基づいて車両を加速するかまたは制動するかを判定する駐車支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２４４８５２号公報
【発明の概要】
【０００４】
本開示は、車両が自動運転により乗員の降車位置から駐車スペースまで走行して駐車を行う場合のユーザビリティを向上することができる駐車制御装置、プログラム、および記録媒体を提供する。
【０００５】
本開示に係る駐車制御装置は、制御部と、報知部と、を有する。制御部は、自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで車両を走行させ、車両を駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行する。制御部は、駐車スペースを含む車両の走行経路に障害物が存在する場合、駐車支援制御を中止する。報知部は、駐車支援制御の中止を報知する。報知部は、予め車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に駐車支援制御の中止を示す情報を送信する。
【０００６】
本開示に係るプログラムは、コンピュータに、自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで車両を走行させ、車両を駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行する処理を実行させる。また、プログラムは、コンピュータに、駐車支援制御の実行中に、駐車スペースを含む車両の走行経路に障害物が存在する場合、駐車支援制御を中止する処理を実行させる。さらに、プログラムは、コンピュータに、駐車支援制御の中止を報知する処理を実行させる。報知する処理では、予め車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に駐車支援制御の中止を示す情報を送信する。
【０００７】
本開示に係る記録媒体は、コンピュータに、自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで車両を走行させ、車両を駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行する処理を実行させるプログラムを記録した。また、記録媒体は、コンピュータに、駐車支援制御の実行中に、駐車スペースを含む車両の走行経路に障害物が存在する場合、駐車支援制御を中止する処理を実行させるプログラムを記録した。さらに、記録媒体は、コンピュータに、駐車支援制御の中止を報知する処理を実行させるプログラムを記録した。報知する処理では、予め車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に駐車支援制御の中止を示す情報を送信する。
【０００８】
本開示によれば、車両が自動運転により乗員の降車位置から駐車スペースまで走行して駐車を行う場合のユーザビリティを向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の実施の形態に係る駐車制御装置の構成例を示すブロック図
【図２】本開示の実施の形態に係る駐車制御装置の動作例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
開示明の実施の形態の説明に先立ち、従来の技術における問題点を簡単に説明する。特許文献１の装置では、運転者が任意の場所で車両から降りた後、無人となった車両が、自動運転により、予め指定された駐車スペースまで走行して駐車を行う場合について考慮されていない。そのため、ユーザビリティに改善の余地があった。
【００１１】
（本開示に至った知見）
例えば、車両の運転者が任意の場所（以下、降車位置という）で車両から降りた後、その車両を、自動運転により、降車位置から予め指定された駐車スペースまで走行させ、その駐車スペースに駐車させる駐車支援制御の実行が考えられる。
【００１２】
しかしながら、上記駐車支援制御の実行中に、車両の走行経路または駐車スペースに他車両などの障害物が存在する場合、制御不能となるおそれがあるが、降車した運転者（または、車両の管理者）は、制御不能に陥ったことを知ることはできない。よって、ユーザビリティに改善の余地があった。
【００１３】
以上のことから、本開示は、車両が自動運転により乗員の降車位置から予め指定された駐車スペースまで走行して駐車を行う場合のユーザビリティを向上させることを目的とする。
【００１４】
（実施の形態）
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１５】
まず、本実施の形態に係る駐車制御装置１の構成について、図１を用いて説明する。図１は、本実施の形態に係る駐車制御装置１の構成例を示すブロック図である。
【００１６】
図１に示す駐車制御装置１、車両位置取得装置２、記憶装置３、および障害物検出装置４は、例えば自動車などの車両に搭載される。
【００１７】
車両位置取得装置２は、車両の現在位置を取得し、その現在位置を示す情報（以下、車両位置情報という）を駐車制御装置１へ出力する。車両位置取得装置２としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）が挙げられる。
【００１８】
記憶装置３は、３次元の地図情報（以下、単に地図情報という）、および、予め定められた駐車スペースの位置を示す情報（以下、駐車位置情報という）を記憶する。３次元地図情報および駐車位置情報は、駐車制御装置１によって読み出される。記憶装置３としては、例えば、不揮発性メモリが挙げられる。
【００１９】
障害物検出装置４は、車両の走行経路に存在する障害物を検出する。そして、障害物検出装置４は、障害物を検出した旨を示す情報（以下、障害物情報）を駐車制御装置１へ出力する。ここでいう車両の走行経路には、予め定められた駐車スペースが含まれる。また、ここでいう障害物は、車両の走行を妨げる大きさの静止物体である。障害物検出装置４としては、例えば、レーダ、ソナー、カメラ等が挙げられる。
【００２０】
駐車制御装置１は、図示は省略するが、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路を有する。図１に示す制御部１１および報知部１２の各機能（詳細は後述）は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。
【００２１】
なお、制御プログラムは、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）またはＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等のような記録媒体に格納されて提供されてもよいし、ネットワークを介してダウンロード可能にネットワーク上のサーバ装置に格納されてもよい。
【００２２】
駐車制御装置１は、制御部１１および報知部１２を有する。
【００２３】
制御部１１は、例えば運転者によって上記駐車支援制御の実行指示操作（以下、単に実行指示操作という）が行われた場合、車両位置取得装置２から車両位置情報を受け取り、記憶装置３から駐車位置情報および地図情報を受け取る（読み出す）。
【００２４】
運転者は、実行指示操作を、例えば、車両に搭載された操作装置または運転者が有する端末装置（いずれも図示略）に対して行う。操作装置または端末装置は、実行指示操作が行われると、実行指示操作が行われた旨を示す情報を、制御部１１へ出力（送信）する。
【００２５】
制御部１１は、地図情報を参照して、車両位置情報に示される現在位置（降車位置）と、駐車位置情報に示される駐車スペースの位置との間の経路（以下、走行経路という）を算出する。走行経路は、例えば、最短の経路が算出される。また、上述したとおり、この走行経路には、駐車スペースも含まれる。
【００２６】
制御部１１は、算出された走行経路に基づいて、駐車支援制御を開始する。これにより車両は、算出された走行経路を自動運転で走行するように制御される。
【００２７】
制御部１１は、車両が走行経路を走行している間、走行経路（車両が未だ走行していない経路）に障害物が存在するか否かを判定する。例えば、制御部１１は、障害物検出装置４から障害物情報を受け取った場合、走行経路に障害物が存在すると判定する。
【００２８】
制御部１１は、走行経路に障害物が存在する場合、駐車スペースへの駐車（駐車支援制御）を中止するように車両を制御する。また、この場合、制御部１１は、駐車を中止する旨を報知部１２へ通知する。ここで、「中止する」とは、残りの走行経路の走行を行わないとすることを示す。
【００２９】
制御部１１は、走行経路に障害物が存在する場合、駐車スペースへの駐車（駐車支援制御）を中止する前に、当該駐車支援制御を中断するように車両を制御してもよい。例えば、この走行経路を保持したまま、走行経路に存在する障害物から所定距離離れた位置に停止するよう車両を制御する。また、この場合、制御部１１は、駐車を中断する旨を報知部１２へ通知する。ここで、「中断する」とは、走行経路を保持したまま停車することを示す。中断後、走行経路の障害物が存在しなくなった場合、車両は、その位置から残りの走行経路を走行させて駐車支援制御を再開可能な状態である。
【００３０】
制御部１１は、走行経路に障害物が存在しない場合、駐車スペースへの駐車（駐車支援制御）を完了するように車両を制御する。これにより、車両は駐車スペースへ駐車される。また、この場合、制御部１１は、駐車を完了した旨を報知部１２へ通知する。
【００３１】
報知部１２は、制御部１１から中止を中断する旨の通知を受けると、駐車を中断した旨の報知を行う。
【００３２】
例えば、報知部１２は、車両に搭載されたスピーカから、駐車を中断した旨を示す音（サイレン又はクラクション）又は音声メッセージを出力する。
【００３３】
報知部１２は、制御部１１から駐車を中止する旨の通知を受けると、駐車を中止した旨の報知を行う。
【００３４】
例えば、報知部１２は、車両に搭載されたスピーカから、駐車を中止した旨を示す音（サイレン）を出力する。または、例えば、報知部１２は、駐車を中止した旨を示す報知情報を、所定の外部装置へ送信する。所定の外部装置は、例えば、運転者が有する端末装置、車両の管理者が有する端末装置（サーバ）などである。ここで、車両の管理者が有する端末装置は、バレーパークの管理システムに含まれるものであってもよい。
【００３５】
報知部１２は、制御部１１から駐車を完了した旨の通知を受けると、駐車を完了した旨の報知を行う。
【００３６】
例えば、報知部１２は、駐車を完了した旨を示す報知情報を、上述した所定の外部装置へ送信する。
【００３７】
以上、本実施の形態に係る駐車制御装置１の構成について説明した。
【００３８】
次に、本実施の形態に係る駐車制御装置１の動作について、図２を用いて説明する。図２は、本実施の形態に係る駐車制御装置１の動作例を示すフローチャートである。
【００３９】
まず、制御部１１は、運転者により実行指示操作が行われた場合、車両位置取得装置２から車両位置情報を受け取り、記憶装置３から駐車位置情報および地図情報を受け取る（ステップＳ１０１）。
【００４０】
次に、制御部１１は、地図情報を参照して、車両位置情報に示される現在位置（降車位置）と、駐車位置情報に示される駐車スペースの位置との間の経路である走行経路を算出する（ステップＳ１０２）。
【００４１】
次に、制御部１１は、算出された走行経路に基づいて、駐車支援制御を開始する（ステップＳ１０３）。これにより、車両は、算出された走行経路を自動運転で走行するように制御される。
【００４２】
次に、制御部１１は、走行経路（車両が未だ走行していない経路）に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。この判定処理は、車両が走行経路を走行している間行われる。
【００４３】
走行経路に障害物が存在しない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、制御部１１は、駐車スペースへの駐車（駐車支援制御）を完了するように車両を制御する（ステップＳ１０５）。これにより、車両は駐車スペースへ駐車される。
【００４４】
次に、報知部１２は、駐車を完了した旨の報知を行う（ステップＳ１０６）。
【００４５】
一方、走行経路に障害物が存在する場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、制御部１１は、駐車スペースへの駐車（駐車支援制御）を中断するように車両を制御する（ステップＳ１０７）。
【００４６】
次に、報知部１２は、駐車を中断した旨の報知を行う（ステップＳ１０８）。これにより、報知部１２による駐車を中断した旨の報知（例えば、クラクションなど）により、障害物を移動してほしいことを周囲に知らせることができる。
【００４７】
その後、制御部１１は、走行経路（車両が未だ走行していない経路）に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０９）。この判定処理は、車両が中断した旨の報知を行った後、所定時間の間に１回又は複数回行われる。これにより、報知部１２による駐車を中断した旨の報知により、障害物が移動されたか否かを判断することができる。また、報知部１２による駐車を中断した旨の報知により障害物が移動されれば、駐車支援制御を再開することができる。
【００４８】
駐車支援制御の中断した旨の報知を行った後、走行経路に障害物が存在しない場合（ステップＳ１０９：ＮＯ）、制御部１１は、中断した駐車スペースへの駐車（駐車支援制御）を再開し、残りの走行経路に障害物が存在するか否かを判定する制御に戻る（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０９において障害物が存在しないと判断した場合は、つまり、障害物が存在しなくなったことを意味する。継続して走行経路に障害物が存在する場合（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、制御部１１は、駐車スペースへの駐車（駐車支援制御）を中止するように車両を制御する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１０９において障害物が存在すると判断した場合は、つまり、障害物が未だ存在していることを意味する。
【００４９】
次に、報知部１２は、駐車を中止した旨の報知を行う（ステップＳ１１１）。
【００５０】
以上、本実施の形態に係る駐車制御装置１の動作について説明した。
【００５１】
詳述してきたように、本実施の形態の駐車制御装置１は、自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで車両を走行させ、車両を駐車スペースに駐車させる駐車支援制御の実行中に、駐車スペースを含む車両の走行経路に障害物が存在する場合、駐車支援制御の中止を報知する。これにより、運転者等は駐車支援制御の中止を知ることができるので、ユーザビリティが向上する。
【００５２】
さらに、本実施の形態の駐車制御装置１は、車両を駐車スペースに駐車させる駐車支援制御の実行中に、駐車スペースを含む車両の走行経路に障害物が存在する場合、駐車支援制御の中止を決定する前に中断を行って障害物を移動させるよう促すようにしているため、障害物が存在していることを判定した時点で駐車支援制御を中止するのではなく、障害物が移動された場合には駐車支援制御を再開して完了させることができる。これにより、ユーザビリティがさらに向上する。
【００５３】
本開示は、上記実施の形態の説明に限定されず、種々の変形が可能である。以下、各変形例について説明する。
【００５４】
＜変形例１＞
上記実施の形態では、制御部１１が、車両位置情報、駐車位置情報、および地図情報に基づいて、走行経路を算出する場合を例に挙げて説明したが、走行経路を示す走行経路情報を予め用意してもよい。
【００５５】
走行経路情報は、予め定められた降車位置と、予め定められた駐車スペースの位置との間の走行経路を示す情報である。よって、走行経路情報には、駐車位置情報が含まれる。
【００５６】
制御部１１は、実行指示操作が行われた場合、記憶装置３から走行経路情報を読み出し、それに示される走行経路に基づいて駐車支援制御を開始する。
【００５７】
＜変形例２＞
上記実施の形態において、報知部１２は、報知情報を、予め車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する外部装置に送信してもよい。報知情報とは、例えば、駐車支援制御を中止した場合の駐車支援制御の中止を示す情報である。
【００５８】
＜変形例３＞
上記実施の形態では、障害物検出装置４が車両に搭載される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、障害物検出装置４は、走行経路（駐車スペースを含む）またはその近傍に備えられてもよい。
【００５９】
＜変形例４＞
上記実施の形態において、制御部１１は、走行経路に障害物が存在すると判定した場合（図２のステップＳ１０４：ＹＥＳ）、さらに、図示しない赤外線センサ（活動量センサ）からの検知情報に基づいて、その障害物が生体（例えば、人、動物）であるか否かを判定してもよい。そして、障害物が生体である場合、報知部１２は、警告音等を車両搭載スピーカから放出する。これにより、例えば、走行経路上に存在する人または動物を移動させることができる。一方、障害物が生体ではない場合、上述したステップＳ１０７、Ｓ１０８の処理が行われる。
【００６０】
＜変形例５＞
報知情報には、障害物の位置を示す情報が含まれてもよい。障害物の位置は、障害物検出装置４により検出され、障害物情報に含まれて、制御部１１へ出力される。そして、制御部１１は、駐車を中止する場合、障害物の位置の情報を報知情報に含めて、所定の外部装置へ送信する。これにより、運転者等は、障害物が存在する場所を知ることができる。
【００６１】
＜変形例６＞
図２のステップＳ１０７及びＳ１０８は省略されてもよい。障害物が時間経過により移動される場合には、車両周囲へ騒音を発生させることなく駐車支援制御を再開して完了させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本開示は、車両の駐車を支援する駐車制御装置、駐車制御プログラム、および記録媒体に好適である。
【符号の説明】
【００６３】
１  駐車制御装置
２  車両位置取得装置
３  記憶装置
４  障害物検出装置
１１  制御部
１２  報知部
【図１】
2018139289.tif 000003
【図２】
2018139289.tif 000004
【手続補正書】
【提出日】令和1年7月8日(2019.7.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで前記車両を走行させ、前記車両を前記駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行し、前記駐車スペースを含む前記車両の走行経路に障害物が存在する場合、前記駐車支援制御を中止する制御部と、
前記駐車支援制御の中止を報知する報知部と、
を有し、
前記報知部は、予め前記車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に前記駐車支援制御の中止を示す情報を送信する、
駐車制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記駐車スペースを含む前記車両の走行経路に障害物が存在する場合、前記駐車支援制御を中止する制御を行う前に、前記駐車支援制御を中断する、
請求項１に記載の駐車制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記中断の後、前記障害物が存在しなくなった場合に前記駐車支援制御を再開する、
請求項２に記載の駐車制御装置。
【請求項４】
前記報知部は、
前記障害物の位置を示す情報を前記装置に通知する、
請求項１に記載の駐車制御装置。
【請求項５】
前記報知部は、
前記駐車支援制御の中断を示す音を出力する、
請求項２に記載の駐車制御装置。
【請求項６】
前記障害物は、所定のセンサにより検出された静止物体である、
請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車制御装置。
【請求項７】
コンピュータに、
自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで前記車両を走行させ、前記車両を前記駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行する処理と、
前記駐車支援制御の実行中に、前記駐車スペースを含む前記車両の走行経路に障害物が存在する場合、前記駐車支援制御を中止する処理と、
前記駐車支援制御の中止を報知する処理と、
を実行させるプログラムであって、
前記報知する処理では、予め前記車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に前記駐車支援制御の中止を示す情報を送信する、
プログラム。
【請求項８】
コンピュータに、
自動運転により、車両の乗員の降車位置から予め定められた駐車スペースまで前記車両を走行させ、前記車両を前記駐車スペースに駐車させる駐車支援制御を実行する処理と、
前記駐車支援制御の実行中に、前記駐車スペースを含む前記車両の走行経路に障害物が存在する場合、前記駐車支援制御を中止する処理と、
前記駐車支援制御の中止を報知する処理と、
を実行させるプログラムを記録した記録媒体であって、
前記報知する処理では、予め前記車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に前記駐車支援制御の中止を示す情報を送信する、
記録媒体。
【請求項９】
車両に対して駐車支援制御を実行する駐車制御装置であって、
前記車両の前記駐車支援制御を開始する位置から予め定められた駐車スペースまでの走行経路を前記車両に走行させ、前記車両を前記駐車スペースに駐車させる前記駐車支援制御を実行し、前記駐車スペースを含む前記車両の前記走行経路に障害物が存在する場合、前記駐車支援制御を中止する制御部と、
前記駐車支援制御の中止を報知する報知部と、
を有し、
前記報知部は、予め前記車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に前記駐車支援制御の中止を示す情報を送信する、
駐車制御装置。
【請求項１０】
車両に対して駐車支援制御を実行する方法であって、
前記車両の前記駐車支援制御を開始する位置から予め定められた駐車スペースまでの走行経路を前記車両に走行させ、前記車両を前記駐車スペースに駐車させる前記駐車支援制御を実行し、
前記駐車スペースを含む前記車両の前記走行経路に障害物が存在する場合、前記駐車支援制御を中止し、
前記駐車支援制御の中止を報知し、
予め前記車両の識別情報に対応付けられた識別情報を有する装置に前記駐車支援制御の中止を示す情報を送信する。
【国際調査報告】
2018139289.tif 000005
2018139289.tif 000006
2018139289.tif 000007