(57)【要約】  本発明によれば、カメラにより生成された画像を取得する画像取得部（１１）と、画像を解析し、画像に含まれる所定条件を満たす車両、及び、所定の人物が乗車している車両の少なくとも一方を、制御対象の車両として特定する制御対象特定部（１２）と、制御対象の車両に対する制御内容を決定する制御内容決定部（１３）と、制御対象の車両に対して、制御内容を含む制御指令を出力する出力部（１４）と、を有する制御システム（１０）が提供される。
2018138980.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラにより生成された画像を取得する画像取得手段と、
前記画像を解析し、前記画像に含まれる所定条件を満たす車両、及び、所定の人物が乗車している車両の少なくとも一方を、制御対象の車両として特定する制御対象特定手段と、
前記制御対象の車両に対する制御内容を決定する制御内容決定手段と、
前記制御対象の車両に対して、前記制御内容を含む制御指令を出力する出力手段と、
を有する制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載の制御システムにおいて、
前記制御対象特定手段は、予め登録されている車両の外観の特徴量及び車両ナンバーの少なくとも一方と一致する前記画像内の車両を、制御対象の車両として特定する制御システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の制御システムにおいて、
前記制御対象特定手段は、予め登録されている車両の行動パターンを行った前記画像内の車両を、制御対象の車両として特定する制御システム。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の制御システムにおいて、
前記制御対象特定手段は、予め登録されている人物の外観の特徴量と一致する人物が乗車している車両を、制御対象の車両として特定する制御システム。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の制御システムにおいて、
前記制御対象特定手段は、予め登録されている人物の行動パターンを行った人物が乗車している車両を、制御対象の車両として特定する制御システム。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の制御システムにおいて、
前記制御対象特定手段は、体調不良の人物が乗車している車両を、制御対象の車両として特定する制御システム。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載の制御システムにおいて、
前記出力手段は、手動運転から自動運転に切り替える制御指令を前記制御対象の車両に対して出力する制御システム。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の制御システムにおいて、
予め、車両の外観の特徴量及び車両ナンバーの少なくとも一方が制御内容と対応付けて登録されており、
前記制御対象特定手段は、予め登録されている車両の外観の特徴量及び車両ナンバーの少なくとも一方と一致する前記画像内の車両を、制御対象の車両として特定し、
前記制御内容決定手段は、前記制御対象の車両の制御内容として、当該車両の外観の特徴量及び車両ナンバーの少なくとも一方に対応付けられている制御内容を決定する制御システム。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載の制御システムにおいて、
予め、車両の行動パターンが制御内容と対応付けて登録されており、
前記制御対象特定手段は、予め登録されている車両の行動パターンを行った前記画像内の車両を、制御対象の車両として特定し、
前記制御内容決定手段は、前記制御対象の車両の制御内容として、当該車両が行った行動パターンに対応付けられている制御内容を決定する制御システム。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項に記載の制御システムにおいて、
予め、人物の外観の特徴量が制御内容と対応付けて登録されており、
前記制御対象特定手段は、予め登録されている人物の外観の特徴量と一致する人物が乗車している車両を、制御対象の車両として特定し、
前記制御内容決定手段は、前記制御対象の車両の制御内容として、乗車している人物の外観の特徴量に対応付けられている制御内容を決定する制御システム。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか１項に記載の制御システムにおいて、
予め、人物の行動パターンが制御内容と対応付けて登録されており、
前記制御対象特定手段は、予め登録されている人物の行動パターンを行った人物が乗車している車両を、制御対象の車両として特定し、
前記制御内容決定手段は、前記制御対象の車両の制御内容として、乗車している人物が行った行動パターンに対応付けられている制御内容を決定する制御システム。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか１項に記載の制御システムにおいて、
前記制御内容決定手段は、前記制御対象の車両の目的地、目的地までのルート及び速度上限の中の少なくとも１つを決定する制御システム。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれか１項に記載の制御システムにおいて、
前記制御内容決定手段は、前記制御対象の車両を停止させることを決定する制御システム。
【請求項１４】
請求項１から７のいずれか１項に記載の制御システムにおいて、
前記制御対象特定手段は、予め登録されている人物の行動パターンを行った人物が乗車している車両、または予め登録されている車両の行動パターンを行った前記画像内の車両を、制御対象の車両として特定し、
前記制御内容決定手段は、前記制御対象の車両の制御内容として、当該車両に対応付けられている制御内容を決定する制御システム。
【請求項１５】
請求項１から１４のいずれか１項に記載の制御システムにおいて、
前記制御内容決定手段は、前記制御対象の車両の現在位置に応じて、制御内容を決定する制御システム。
【請求項１６】
請求項１５に記載の制御システムにおいて、
前記制御内容決定手段は、前記制御対象の車両が現在位置する道路環境、交通量、又は、歩行者の多さに応じて、前記制御内容を決定する制御システム。
【請求項１７】
請求項１から１６のいずれか１項に記載の制御システムにおいて、
前記画像取得手段は、車両に設置された車載カメラ及び路上に設置された路上カメラの少なくとも一方から、前記画像を取得する制御システム。
【請求項１８】
コンピュータが、
カメラにより生成された画像を取得する画像取得工程と、
前記画像を解析し、前記画像に含まれる所定条件を満たす車両、及び、所定の人物が乗車している車両の少なくとも一方を、制御対象の車両として特定する制御対象特定工程と、
前記制御対象の車両に対する制御内容を決定する制御内容決定工程と、
前記制御対象の車両に対して、前記制御内容を含む制御指令を出力する出力工程と、
を実行する制御方法。
【請求項１９】
コンピュータを、
カメラにより生成された画像を取得する画像取得手段、
前記画像を解析し、前記画像に含まれる所定条件を満たす車両、及び、所定の人物が乗車している車両の少なくとも一方を、制御対象の車両として特定する制御対象特定手段、
前記制御対象の車両に対する制御内容を決定する制御内容決定手段、
前記制御対象の車両に対して、前記制御内容を含む制御指令を出力する出力手段、
として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御システム、制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、自動運転機能を有する車両を制御するシステムが開示されている。当該システムは、道路の本線を走行する車両を認識する本線側車両認識装置と、道路の支線を走行する車両を認識する支線側車両認識装置と、合流を支援する合流支援装置と、車両に搭載される車両用装置とを有する。合流支援装置は、合流優先度及び合流時の走行速度情報を車両ナンバーに紐付けて車両に配信する。車両用装置は、受信した合流優先度及び合流時の走行速度情報に従って自車両の走行制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１０２８９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示の技術は、合流地点に入る車両を制御する内容であるため、車両や乗車する人物に対応づけられた情報に基づいて制御することできないという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によれば、
カメラにより生成された画像を取得する画像取得手段と、
前記画像を解析し、前記画像に含まれる所定条件を満たす車両、及び、所定の人物が乗車している車両の少なくとも一方を、制御対象の車両として特定する制御対象特定手段と、
前記制御対象の車両に対する制御内容を決定する制御内容決定手段と、
前記制御対象の車両に対して、前記制御内容を含む制御指令を出力する出力手段と、
を有する制御システムが提供される。【０００６】
また、本発明によれば、
コンピュータが、
カメラにより生成された画像を取得する画像取得工程と、
前記画像を解析し、前記画像に含まれる所定条件を満たす車両、及び、所定の人物が乗車している車両の少なくとも一方を、制御対象の車両として特定する制御対象特定工程と、
前記制御対象の車両に対する制御内容を決定する制御内容決定工程と、
前記制御対象の車両に対して、前記制御内容を含む制御指令を出力する出力工程と、
を実行する制御方法が提供される。【０００７】
また、本発明によれば、
コンピュータを、
カメラにより生成された画像を取得する画像取得手段、
前記画像を解析し、前記画像に含まれる所定条件を満たす車両、及び、所定の人物が乗車している車両の少なくとも一方を、制御対象の車両として特定する制御対象特定手段、
前記制御対象の車両に対する制御内容を決定する制御内容決定手段、
前記制御対象の車両に対して、前記制御内容を含む制御指令を出力する出力手段、
として機能させるプログラムが提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自動運転機能を有する車両や乗車する人物に対応づけられた情報に基づいて制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
上述した目的、およびその他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、およびそれに付随する以下の図面によってさらに明らかになる。【００１０】
【図１】本実施形態の交通システムの全体像を示す機能ブロック図の一例である。
【図２】本実施形態の制御システムのハードウエア構成の一例を概念的に示す図である。
【図３】本実施形態の制御システムの機能ブロック図の一例である。
【図４】本実施形態の制御システムの処理で用いられる情報の一例を模式的に示す図である。
【図５】本実施形態の制御システムの処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】本実施形態の制御システムの処理で用いられる情報の一例を模式的に示す図である。
【図７】本実施形態の制御システムの処理で用いられる情報の一例を模式的に示す図である。
【図８】本実施形態の制御システムの処理で用いられる情報の一例を模式的に示す図である。
【図９】本実施形態の制御システムの処理で用いられる情報の一例を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜第１の実施形態＞
図１を用いて、本実施形態の交通システムの全体像を説明する。制御システム１０は、例えばクラウドサーバであり、自動運転機能を有する車両を外部から制御する。路上カメラ２０は、路上に設置され、車両が走行する道路を撮影する。車載カメラ３０は、車両に設置され、車外及び車内の少なくとも一方を撮影する。１つの車両に、複数のカメラ（例：車外を撮影するカメラ及び車内を撮影するカメラ）が設置されてもよい。車両制御装置４０は、車両に設置され、自車両の動作（例：操舵、制動、加速）を制御する。すなわち、車両は、自動運転機能を有する。車両制御装置４０は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。
【００１２】
制御システム１０と複数の路上カメラ２０各々とは、任意の通信手段で互いに情報の送受信を行うことができる。例えば、制御システム１０と複数の路上カメラ２０各々とは、インターネット等の通信ネットワークを介して通信してもよい。
【００１３】
また、制御システム１０と複数の車両各々のシステム（車載カメラ３０及び車両制御装置４０を含む）とは、任意の通信手段で互いに情報の送受信を行うことができる。例えば、車両のシステムが携帯電話やスマートフォン等の通信端末を介してインターネットに接続されている場合、制御システム１０と複数の車両各々のシステムとは、インターネット等の通信ネットワークを介して通信してもよい。
【００１４】
この場合、各車両のシステムは、通信端末を介してインターネットに接続された後、自車両を識別する情報（例：車両ナンバー）を任意のサーバに送信してもよい。そして、各車両を識別する情報と、通信端末のインターネット上のアドレス情報とを対応付けた対応情報が任意のサーバに登録されてもよい。このようにすれば、制御システム１０は、当該対応情報を用いて、所定の車両のシステムに対して所定の情報（例：以下で説明する制御指令）を送信することができる。
【００１５】
その他、制御システム１０と複数の車両各々のシステムとは、路車間通信を用いて通信してもよい。例えば、車両のシステムは近くの路側機に路車間通信で情報を送信し、当該路側機が任意の通信手段（例：インターネット等の通信ネットワークを介した通信）で制御システム１０に当該情報を送信してもよい。この場合、車両のシステムは、送信する情報に、自車両を識別する情報（例：車両ナンバー）を対応付けて送信してもよい。
【００１６】
また、制御システム１０は、情報（例：以下で説明する制御指令）を送信する対象の車両の近くの路側機に任意の通信手段（例：インターネット等の通信ネットワークを介した通信）で情報を送信し、当該路側機が路車間通信で当該車両に当該情報を送信してもよい。この場合、制御システム１０は、送信する情報に、情報を送信する対象の車両を識別する情報（例：車両ナンバー）を対応付けて送信してもよい。そして、路側機は、当該車両を識別する情報（例：車両ナンバー）を対応付けた情報を、自機の周辺にいる車両に向けて一斉送信してもよい。当該情報を受信した車両のシステムは、情報に対応付けられている車両を識別する情報（例：車両ナンバー）が自車両を示すものである場合、当該情報を取得し、そうでない場合、当該情報を破棄してもよい。なお、情報を送信する対象の車両の位置を特定する手段は、以下で説明する。各路側機の設置位置は、予め登録されていてもよい。
【００１７】
その他、制御システム１０と複数の車両各々のシステムとは、車車間通信を用いて通信してもよい。例えば、車両のシステムは近くの他の車両のシステムに車車間通信で情報を送信し、当該他の車両のシステムが任意の通信手段（例：インターネット等の通信ネットワークを介した通信）で制御システム１０に当該情報を送信してもよい。この場合、車両のシステムは、送信する情報に、自車両を識別する情報（例：車両ナンバー）を対応付けて送信してもよい。
【００１８】
また、制御システム１０は、情報（例：以下で説明する制御指令）を送信する対象の車両の近くの他の車両のシステムに任意の通信手段（例：インターネット等の通信ネットワークを介した通信）で情報を送信し、当該他の車両のシステムが車車間通信で当該車両のシステムに当該情報を送信してもよい。この場合、制御システム１０は、送信する情報に、情報を送信する対象の車両を識別する情報（例：車両ナンバー）を対応付けて送信してもよい。そして、他の車両のシステムは、当該車両を識別する情報（例：車両ナンバー）を対応付けた情報を、自車両の周辺にいる車両に向けて一斉送信してもよい。当該情報を受信した車両のシステムは、情報に対応付けられている車両を識別する情報（例：車両ナンバー）が自車両を示すものである場合、当該情報を取得し、そうでない場合、当該情報を破棄してもよい。なお、情報を送信する対象の車両の位置を特定する手段は、以下で説明する。他の車両の位置は、他の車両のシステム自身から任意の通信手段で取得してもよい。
【００１９】
制御システム１０は、例えば車載カメラ３０や路上カメラ２０等から、これらのカメラが生成した画像を取得する。
【００２０】
そして、制御システム１０は、取得した画像を解析し、画像に含まれる所定条件を満たす車両を、制御対象の車両として特定する。例えば、制御システム１０は、予め登録されている車両の外観の特徴量や車両ナンバー等と一致する画像内の車両を、制御対象の車両として特定する。すなわち、制御システム１０は、路上カメラ２０や車載カメラ３０から取得した画像に基づき、予め登録されている車両を発見すると、当該車両を制御対象とする。盗難車両、容疑者の車両、訪ね人の車両等の外観の特徴量や車両ナンバー等が予め登録されてもよい。
【００２１】
その後、制御システム１０は、特定した制御対象の車両に対する制御内容を決定する。例えば、制御システム１０は、目的地を決定したり、目的地までのルートを決定したりする。制御システム１０は、目的地として警察署を決定したり、人通りの少ない安全なルートを決定したりしてもよい。
【００２２】
その後、制御システム１０は、制御対象の車両に対して、決定した制御内容を含む制御指令を出力する。各車両の車両制御装置４０は、当該制御指令に従い自車両を制御する。
【００２３】
次に、制御システム１０の構成を説明する。まず、制御システム１０のハードウエア構成の一例について説明する。本実施形態の制御システム１０が備える各機能部は、任意のコンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、メモリにロードされるプログラム、そのプログラムを格納するハードディスク等の記憶ユニット（あらかじめ装置を出荷する段階から格納されているプログラムのほか、ＣＤ（Compact Disc）等の記憶媒体やインターネット上のサーバ等からダウンロードされたプログラムをも格納できる）、ネットワーク接続用インターフェイスを中心にハードウエアとソフトウエアの任意の組合せによって実現される。そして、その実現方法、装置にはいろいろな変形例があることは、当業者には理解されるところである。
【００２４】
図２は、本実施形態の制御システム１０のハードウエア構成を例示するブロック図である。図２に示すように、制御システム１０は、プロセッサ１Ａ、メモリ２Ａ、入出力インターフェイス３Ａ、周辺回路４Ａ、バス５Ａを有する。周辺回路４Ａには、様々なモジュールが含まれる。
【００２５】
バス５Ａは、プロセッサ１Ａ、メモリ２Ａ、周辺回路４Ａ及び入出力インターフェイス３Ａが相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。プロセッサ１Ａは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit） やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの演算処理装置である。メモリ２Ａは、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリである。入出力インターフェイス３Ａは、入力装置（例：キーボード、マウス、マイク、物理キー、タッチパネルディスプレイ、コードリーダ等）、外部装置、外部サーバ、外部センサ等から情報を取得するためのインターフェイスや、出力装置（例：ディスプレイ、スピーカ、プリンター、メーラ等）、外部装置、外部サーバ等に情報を出力するためのインターフェイスなどを含む。プロセッサ１Ａは、各モジュールに指令を出し、それらの演算結果をもとに演算を行うことができる。
【００２６】
次に、制御システム１０の機能構成を説明する。図３に、制御システム１０の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、制御システム１０は、画像取得部１１と、制御対象特定部１２と、制御内容決定部１３と、出力部１４とを有する。
【００２７】
画像取得部１１は、カメラにより生成された画像を取得する。例えば、画像取得部１１は、車両に設置された車載カメラ３０及び路上に設置された路上カメラ２０の少なくとも一方から、画像を取得する。画像取得部１１は、複数の車載カメラ３０や複数の路上カメラ２０から画像を収集することができる。
【００２８】
車載カメラ３０は、車内を撮影するカメラであってもよいし、車外を撮影するカメラであってもよいし、両方を含んでもよい。車内を撮影するカメラは、乗車している人物の顔を撮影するよう設置される。車外を撮影するカメラは、道路上に位置する他の車両や他の車両に乗車している人物を撮影するよう設置される。路上カメラ２０は、道路上に位置する車両や車両に乗車している人物を撮影するよう設置される。
【００２９】
路上カメラ２０及び車載カメラ３０は予め定められた所定のタイミングで静止画像を生成してもよいし、動画像を連続的に生成してもよい。路上カメラ２０及び車載カメラ３０は、生成した画像すべてを制御システム１０に送信してもよいし、所定の条件を満たす場合に所定の画像を制御システム１０に送信してもよい。いずれにおいても、路上カメラ２０及び車載カメラ３０は、画像の生成タイミングからできるだけ小さいタイムロスで、生成した画像のデータを制御システム１０に送信するのが好ましい。
【００３０】
制御対象特定部１２は、画像取得部１１により取得された画像を解析し、画像に含まれる所定条件を満たす車両を制御対象の車両として特定する。具体的には、制御対象特定部１２は、予め登録されている車両の外観（例：所定部位の形状、色）の特徴量及び車両ナンバーの少なくとも一方と一致する画像内の車両を、制御対象の車両として特定する。画像解析の詳細は設計的事項である。画像は、車内を撮影する車載カメラ３０、車外を撮影する車載カメラ３０、路上カメラ２０等により生成された画像である。
【００３１】
制御内容決定部１３は、制御対象特定部１２により特定された制御対象の車両に対する制御内容を決定する。
【００３２】
例えば、図４に示すように、車両の外観の特徴量及び車両ナンバーの少なくとも一方が制御内容と対応付けて予め登録されていてもよい。そして、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、当該車両の外観の特徴量及び車両ナンバーの少なくとも一方に対応付けられている制御内容を決定してもよい。
【００３３】
例えば、所定の車両に対応付けて、目的地が登録されていてもよい。そして、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、当該車両に対応付けられている目的地を決定してもよい。登録されている目的地は、「○○警察署」のように特定の１つを指定したものであってもよいし、「最寄りの警察署」、「××、△△、□□の中の最も近いところ」のように、制御対象の車両の現在位置に応じて選択する内容であってもよい。
【００３４】
制御対象の車両の現在位置を特定する手段は特段制限されない。例えば、制御システム１０は、任意の手段で制御対象の車両と通信し、制御対象の車両から現在位置を示す情報を取得してもよい。その他、制御システム１０は、制御対象の車両を特定するために用いた画像に含まれる背景、当該画像を生成した路上カメラ２０の設置位置、及び、当該画像を生成した車載カメラ３０の当該画像生成時の現在位置の中の少なくとも１つに基づき、制御対象の車両の現在位置を推定してもよい。この場合、制御システム１０は、車載カメラ３０から画像を取得するとともに、各画像を生成した時の現在位置をさらに取得してもよい。また、複数の路上カメラ２０各々の設置位置が予め登録されており、制御システム１０は当該情報を利用可能に構成されてもよい。
【００３５】
その他、所定の車両に対応付けて、目的地までのルートの選択基準が定められていてもよい。選択基準としては、「最短ルート」、「高速道路を優先的に使用」、「人通りの少ない道路を優先的に使用」等が考えられるがこれらに限定されない。そして、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、当該車両に対応付けられているルートの選択基準に合った目的地までのルートを決定してもよい。制御内容決定部１３は、制御対象の車両の現在位置、目的地、ルートの選択基準、地図情報等に基づき、目的地までのルートを決定する。地図情報では、各道路に対応付けて、人通りの多さを示す情報等が登録されていてもよい。
【００３６】
その他、所定の車両に対応付けて、停止させることが定められていてもよい。この場合、制御内容決定部１３は、当該制御対象の車両の制御内容として、停止させることを決定してもよい。なお、所定の車両に対応付けて、条件付きで停止させることが定められていてもよい。例えば、制御対象の車両の現在位置が一般道路の場合は停止させ、高速道路の場合は一般道路に移動した後に停止させることが定められていてもよい。その他、制御対象の車両の現在位置が交通量や歩行者の少ない地点の場合は停止させ、交通量や歩行者の多い地点の場合は交通量や歩行者の少ない地点に移動した後に停止させることが定められていてもよい。このように、制御内容決定部１３は、車両が現在位置する道路環境（一般道路や高速道路）や、交通量や歩行者の多さに応じて、制御内容を決定してもよい。制御内容決定部１３は、制御対象の車両が現在位置する道路環境、交通量、又は、歩行者の多さに応じて、制御内容を決定してもよい。
【００３７】
その他、所定の車両に対応付けて、低速走行（例：１０ｋｍ／ｈ程度）させ、警察車両が到達するとそれに追従させることが定められていてもよい。この場合、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、低速走行（例：１０ｋｍ／ｈ程度）させ、警察車両が到達するとそれに追従させることを決定してもよい。
【００３８】
その他、制御内容決定部１３は、制御対象の車両に乗車している人物の運転スキルや運転傾向に応じた制御内容を決定してもよい。
【００３９】
その他、所定の車両に対応付けて、車両の速度上限が定められていてもよい。この場合、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、速度上限以下での移動を決定してもよい。
【００４０】
出力部１４は、制御対象の車両に対して、制御内容決定部１３により決定された制御内容を含む制御指令を出力する。その他、出力部１４は、手動運転から自動運転に切り替える制御指令を制御対象の車両に対して出力してもよい。その他、出力部１４は、ドアをロックさせる制御指令を制御対象の車両に対して出力してもよい。出力部１４は、例えば上記例示した通信手段で、制御対象の車両に制御指令を送信することができる。
【００４１】
制御対象の車両の車両制御装置４０は、制御システム１０から受信した制御指令に従い、自車両を制御する。例えば、車両制御装置４０は、手動運転を自動運転に切り替えたり、制御指令で示される目的地やルートを設定し、設定内容に従い自車両を制御したりする。また、車両制御装置４０は、「制御指令：停止」に従い、自車両をすみやかに停止させたり、低速走行（例：１０ｋｍ／ｈ程度）の後に警察車両に追従させたりする。
【００４２】
次に、図５のフローチャートに基づき、制御システム１０の処理の流れの一例を説明する。
【００４３】
まず、画像取得部１１は、路上カメラ２０や車載カメラ３０からの画像の取得を継続する。
【００４４】
制御対象特定部１２は、画像取得部１１により取得された画像を解析し、予め登録されている車両の外観の特徴量及び車両ナンバーの少なくとも一方と一致する画像内の車両を制御対象の車両として特定する（Ｓ１０）。
【００４５】
制御対象の車両が特定されなかった場合（Ｓ１１のＮｏ）、Ｓ１０に戻り、制御対象特定部１２は他の画像を解析する。
【００４６】
制御対象の車両が特定された場合（Ｓ１１のＹｅｓ）、制御内容決定部１３は、その制御対象の車両に対する制御内容を決定する（Ｓ１２）。そして、出力部１４は、Ｓ１２で決定された制御内容を含む制御指令を、制御対象の車両に対して出力する（Ｓ１３）。
【００４７】
処理を終了する指示がない間（Ｓ１４のＮｏ）、上記処理を繰り返す。
【００４８】
以上説明した本実施形態の制御システム１０によれば、路上カメラ２０や車載カメラ３０により生成された画像に基づき、予め登録している車両を発見すると、外部から当該車両を制御し、所望の動作を行わせることができる。このような本実施形態の制御システム１０は、盗難車両の発見・誘導、訪ね人の発見・誘導、その他の事件の解決等に寄与することが期待される。
【００４９】
＜第２の実施形態＞
本実施形態の交通システムは、制御対象の車両を特定する処理、及び、制御内容を決定する処理において、第１の実施形態と異なる。その他の構成は第１の実施形態と同様である。
【００５０】
本実施形態では、制御システム１０は、取得した画像を解析し、所定の人物が乗車している車両を、制御対象の車両として特定する。例えば、制御システム１０は、予め登録されている人物の外観の特徴量と一致する人物が乗車している車両を、制御対象の車両として特定する。すなわち、制御システム１０は、路上カメラ２０や車載カメラ３０から取得した画像に基づき、予め登録されている人物を発見すると、当該人物が乗車している車両を制御対象とする。容疑者、訪ね人等の外観の特徴量が予め登録されてもよい。
【００５１】
制御システム１０のハードウエア構成の一例は、第１の実施形態と同様である。
【００５２】
次に、制御システム１０の機能構成を説明する。本実施形態の制御システム１０の機能ブロック図の一例は、第１の実施形態同様、図３で示される。図示するように、制御システム１０は、画像取得部１１と、制御対象特定部１２と、制御内容決定部１３と、出力部１４とを有する。画像取得部１１及び出力部１４の構成は、第１の実施形態と同様である。
【００５３】
制御対象特定部１２は、画像取得部１１により取得された画像を解析（例：顔認証）し、所定の人物が乗車している車両を制御対象の車両として特定する。具体的には、制御対象特定部１２は、予め登録されている人物の外観の特徴量と一致する人物が乗車している車両を、制御対象の車両として特定する。例えば、車内を撮影する車載カメラ３０が生成した画像内で予め登録されている人物の外観の特徴量と一致する人物を特定した場合、その車載カメラ３０を搭載している車両を制御対象の車両とする。また、車外を撮影する車載カメラ３０や路上カメラ２０が生成した画像内で予め登録されている人物の外観の特徴量と一致する人物を特定した場合、その画像をさらに解析してその人物が乗車している車両の識別情報（例：車両ナンバー）を特定する。そして、特定した車両の識別情報で識別される車両を、制御対象の車両とする。画像解析の詳細は設計的事項である。
【００５４】
制御内容決定部１３は、制御対象特定部１２により特定された制御対象の車両に対する制御内容を決定する。
【００５５】
例えば、図６に示すように、人物の特徴量が制御内容と対応付けて予め登録されていてもよい。そして、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、当該車両に乗車している人物の特徴量に対応付けられている制御内容を決定してもよい。
【００５６】
例えば、所定の人物に対応付けて、目的地が登録されていてもよい。そして、制御内容決定部１３は、当該人物が乗車している制御対象の車両の制御内容として、当該人物に対応付けられている目的地を決定してもよい。登録されている目的地は、「○○警察署」のように特定の１つを指定したものであってもよいし、「最寄りの警察署」、「××、△△、□□の中の最も近いところ」のように、制御対象の車両の現在位置に応じて選択する内容であってもよい。
【００５７】
その他、所定の人物に対応付けて、目的地までのルートの選択基準が定められていてもよい。選択基準としては、「最短ルート」、「高速道路を優先的に使用」、「人通りの少ない道路を優先的に使用」等が考えられるがこれらに限定されない。そして、制御内容決定部１３は、当該人物が乗車している制御対象の車両の制御内容として、当該人物に対応付けられているルートの選択基準に合った目的地までのルートを決定してもよい。制御内容決定部１３は、制御対象の車両の現在位置、目的地、ルートの選択基準、地図情報等に基づき、目的地までのルートを決定する。地図情報では、各道路に対応付けて、人通りの多さを示す情報等が登録されていてもよい。
【００５８】
その他、所定の人物に対応付けて、乗車している車両を停止させることが定められていてもよい。この場合、制御内容決定部１３は、当該人物が乗車している制御対象の車両の制御内容として、停止させることを決定してもよい。なお、所定の人物に対応付けて、条件付きで停止させることが定められていてもよい。例えば、制御対象の車両の現在位置が一般道路の場合は停止させ、高速道路の場合は一般道路に移動した後に停止させることが定められていてもよい。その他、制御対象の車両の現在位置が交通量や歩行者の少ない地点の場合は停止させ、交通量や歩行者の多い地点の場合は交通量や歩行者の少ない地点に移動した後に停止させることが定められていてもよい。このように、制御内容決定部１３は、車両が現在位置する道路環境（一般道路や高速道路）や、交通量や歩行者の多さに応じて、制御内容を決定してもよい。
【００５９】
その他、所定の人物に対応付けて、乗車している車両を低速走行（例：１０ｋｍ／ｈ程度）させ、警察車両が到達するとそれに追従させることが定められていてもよい。この場合、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、低速走行（例：１０ｋｍ／ｈ程度）させ、警察車両が到達するとそれに追従させることを決定してもよい。
【００６０】
その他、制御内容決定部１３は、制御対象の車両に乗車している人物の運転スキルや運転傾向に応じた制御内容を決定してもよい。
【００６１】
その他、所定の人物に対応付けて、車両の速度上限が定められていてもよい。この場合、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、速度上限以下での移動を決定してもよい。
【００６２】
次に、図５のフローチャートに基づき、制御システム１０の処理の流れの一例を説明する。
【００６３】
まず、画像取得部１１は、路上カメラ２０や車載カメラ３０からの画像の取得を継続する。
【００６４】
制御対象特定部１２は、画像取得部１１により取得された画像を解析し、予め登録されている人物の特徴量と一致する人物が乗車している車両を制御対象の車両として特定する（Ｓ１０）。
【００６５】
制御対象の車両が特定されなかった場合（Ｓ１１のＮｏ）、Ｓ１０に戻り、制御対象特定部１２は他の画像を解析する。
【００６６】
制御対象の車両が特定された場合（Ｓ１１のＹｅｓ）、制御内容決定部１３は、その制御対象の車両に対する制御内容を決定する（Ｓ１２）。そして、出力部１４は、Ｓ１２で決定された制御内容を含む制御指令を、制御対象の車両に対して出力する（Ｓ１３）。
【００６７】
処理を終了する指示がない間（Ｓ１４のＮｏ）、上記処理を繰り返す。
【００６８】
以上説明した本実施形態の制御システム１０によれば、路上カメラ２０や車載カメラ３０により生成された画像に基づき、予め登録している人物を発見すると、外部から当該人物が乗車している車両を制御し、所望の動作を行わせることができる。このような本実施形態の制御システム１０は、容疑者の発見・誘導、訪ね人の発見・誘導、その他の事件の解決等に寄与することが期待される。
【００６９】
＜第３の実施形態＞
本実施形態の交通システムは、制御対象の車両を特定する処理、及び、制御内容を決定する処理において、第１及び第２の実施形態と異なる。その他の構成は第１及び第２の実施形態と同様である。
【００７０】
本実施形態では、制御システム１０は、取得した画像を解析し、所定条件を満たす車両を、制御対象の車両として特定する。例えば、制御システム１０は、予め登録されている車両の行動パターンを行った画像内の車両を、制御対象の車両として特定する。すなわち、制御システム１０は、路上カメラ２０や車載カメラ３０から取得した画像に基づき、予め登録している行動パターンを行った車両を発見すると、当該車両を制御対象とする。車両の行動パターンとして、各種交通ルールを違反する行動パターン（例：信号無視、車線変更禁止場所での車線変更、追い越し禁止場所での追い越し）が予め登録されてもよい。
【００７１】
制御システム１０のハードウエア構成の一例は、第１及び第２の実施形態と同様である。
【００７２】
次に、制御システム１０の機能構成を説明する。本実施形態の制御システム１０の機能ブロック図の一例は、第１及び第２の実施形態同様、図３で示される。図示するように、制御システム１０は、画像取得部１１と、制御対象特定部１２と、制御内容決定部１３と、出力部１４とを有する。画像取得部１１及び出力部１４の構成は、第１及び第２の実施形態と同様である。
【００７３】
制御対象特定部１２は、画像取得部１１により取得された画像を解析し、画像に含まれる所定条件を満たす車両を制御対象の車両として特定する。具体的には、制御対象特定部１２は、予め登録されている車両の行動パターンを行った画像内の車両を、制御対象の車両として特定する。車両の行動パターンとして、各種交通ルールを違反する行動パターン（例：信号無視、車線変更禁止場所での車線変更、追い越し禁止場所での追い越し）が予め登録されてもよい。制御対象特定部１２は、予め登録されている車両の行動パターンを行った車両を画像内で特定すると、その画像をさらに解析してその車両の識別情報（例：車両ナンバー）を特定する。そして、特定した車両の識別情報で識別される車両を、制御対象の車両とする。画像解析の詳細は設計的事項である。画像は、車内を撮影する車載カメラ３０、車外を撮影する車載カメラ３０、路上カメラ２０等により生成された画像である。
【００７４】
制御内容決定部１３は、制御対象特定部１２により特定された制御対象の車両に対する制御内容を決定する。
【００７５】
例えば、図７に示すように、車両の行動パターンが制御内容と対応付けて予め登録されていてもよい。そして、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、当該車両が行った車両の行動パターンに対応付けられている制御内容を決定してもよい。
【００７６】
例えば、車両の所定の行動パターンに対応付けて、目的地が登録されていてもよい。そして、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、当該車両が行った行動パターンに対応付けられている目的地を決定してもよい。登録されている目的地は、「○○警察署」のように特定の１つを指定したものであってもよいし、「最寄りの警察署」、「××、△△、□□の中の最も近いところ」のように、制御対象の車両の現在位置に応じて選択する内容であってもよい。
【００７７】
その他、車両の所定の行動パターンに対応付けて、目的地までのルートの選択基準が定められていてもよい。選択基準としては、「最短ルート」、「高速道路を優先的に使用」、「人通りの少ない道路を優先的に使用」等が考えられるがこれらに限定されない。そして、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、当該車両が行った行動パターンに対応付けられているルートの選択基準に合った目的地までのルートを決定してもよい。制御内容決定部１３は、制御対象の車両の現在位置、目的地、ルートの選択基準、地図情報等に基づき、目的地までのルートを決定する。地図情報では、各道路に対応付けて、人通りの多さを示す情報等が登録されていてもよい。
【００７８】
その他、車両の所定の行動パターンに対応付けて、車両を停止させることが定められていてもよい。この場合、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、停止させることを決定してもよい。なお、所定の車両に対応付けて、条件付きで停止させることが定められていてもよい。例えば、制御対象の車両の現在位置が一般道路の場合は停止させ、高速道路の場合は一般道路に移動した後に停止させることが定められていてもよい。その他、制御対象の車両の現在位置が交通量や歩行者の少ない地点の場合は停止させ、交通量や歩行者の多い地点の場合は交通量や歩行者の少ない地点に移動した後に停止させることが定められていてもよい。このように、制御内容決定部１３は、車両が現在位置する道路環境（一般道路や高速道路）や、交通量や歩行者の多さに応じて、制御内容を決定してもよい。
【００７９】
その他、車両の所定の行動パターンに対応付けて、低速走行（例：１０ｋｍ／ｈ程度）させ、警察車両が到達するとそれに追従させることが定められていてもよい。この場合、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、低速走行（例：１０ｋｍ／ｈ程度）させ、警察車両が到達するとそれに追従させることを決定してもよい。
【００８０】
その他、制御内容決定部１３は、制御対象の車両に乗車している人物の運転スキルや運転傾向に応じた制御内容を決定してもよい。
【００８１】
その他、車両の所定の行動パターンに対応付けて、車両の速度上限が定められていてもよい。この場合、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、速度上限以下での移動を決定してもよい。
【００８２】
その他、制御内容決定部１３は、各種違反する行動パターンを行った制御対象の車両に対する制御内容を、違反の度合い、過去の違反回数、前回の違反からの経過期間等に応じて決定してもよい。
【００８３】
例えば、制御対象特定部１２は、画像取得部１１により取得された画像を解析し、各種違反する行動パターンを行った制御対象の車両に乗車している人物（例えば、運転席に乗車している人物）を識別してもよい。また、予め、各人物に対応付けて、過去の違反の履歴が登録されていてもよい。そして、制御内容決定部１３は、制御対象特定部１２により特定された「各種違反する行動パターンを行った制御対象の車両に乗車している人物」に対応付けられている上記違反の履歴に基づき、当該人物の過去の違反回数、前回の違反からの経過期間等を認識してもよい。そして、その認識結果に基づき、制御内容を決定してもよい。例えば、違反回数が多いほど、又、前回の違反からの経過期間が短いほど、より厳しい制御内容を決定してもよい。
【００８４】
その他、「追い越し違反＞車線変更違反＞信号無視」のように、各種違反に対して違反の度合いの順位を定めていてもよい。そして、制御内容決定部１３は、違反の度合いが大きいほど、より厳しい制御内容を決定してもよい。
【００８５】
制御内容決定部１３は、例えば、より厳しい制御内容として、最寄りの警察署を目的地に設定し、当該警察署に移動させるものを決定してもよい。その他、制御内容決定部１３は、その場で停止させる制御内容を決定してもよい。この場合、制御システム１０は、複数台の警察車両をさらに制御し、当該停止させている車両に近づけてもよい。それより軽い制御内容として、制御内容決定部１３は、例えば、その場で停止させる制御内容を決定してもよい。この場合、制御システム１０は、１台の警察車両をさらに制御し、当該停止させている車両に近づけてもよい。なお、制御システム１０は、警察車両を制御する処理において、警察車両を近づける車両が複数存在する場合、より厳しい制御内容を決定すべき車両（例：違反の度合いがより大きい人物が乗車している車両、違反の回数がより多い人物が乗車している車両、前回の違反からの経過期間がより短い人物が乗車している車両）に優先的に警察車両を近づけてもよい。
【００８６】
次に、図５のフローチャートに基づき、制御システム１０の処理の流れの一例を説明する。
【００８７】
まず、画像取得部１１は、路上カメラ２０や車載カメラ３０からの画像の取得を継続する。
【００８８】
制御対象特定部１２は、画像取得部１１により取得された画像を解析し、予め登録されている行動パターンを行った画像内の車両を制御対象の車両として特定する（Ｓ１０）。
【００８９】
制御対象の車両が特定されなかった場合（Ｓ１１のＮｏ）、Ｓ１０に戻り、制御対象特定部１２は他の画像を解析する。
【００９０】
制御対象の車両が特定された場合（Ｓ１１のＹｅｓ）、制御内容決定部１３は、その制御対象の車両に対する制御内容を決定する（Ｓ１２）。制御内容決定部１３は、Ｓ１０で特定した車両の行動パターンに基づいて制御内容を決定することができる。そして、出力部１４は、Ｓ１２で決定された制御内容を含む制御指令を、制御対象の車両に対して出力する（Ｓ１３）。
【００９１】
例えば、Ｓ１０で、制御対象特定部１２は、信号違反を行った車両を、制御対象の車両として特定してもよい。そして、Ｓ１２で、制御内容決定部１３は、信号違反を行った車両に対する制御内容として、車両の停止を決定してもよい。そして、Ｓ１３で、出力部１４は、Ｓ１０で特定した制御対象の車両に、車両を停止させる制御指令を出力してもよい。
【００９２】
処理を終了する指示がない間（Ｓ１４のＮｏ）、上記処理を繰り返す。
【００９３】
以上説明した本実施形態の制御システム１０によれば、路上カメラ２０や車載カメラ３０により生成された画像に基づき、予め登録している行動パターンを行った車両を発見すると、外部から当該車両を制御し、所望の動作を行わせることができる。このような本実施形態の制御システム１０は、違反行為の発見・検挙・誘導等に寄与することが期待される。
【００９４】
＜第４の実施形態＞
本実施形態の交通システムは、制御対象の車両を特定する処理、及び、制御内容を決定する処理において、第１乃至第３の実施形態と異なる。その他の構成は第１乃至第３の実施形態と同様である。
【００９５】
本実施形態では、制御システム１０は、取得した画像を解析し、所定の人物が乗車している車両を、制御対象の車両として特定する。例えば、制御システム１０は、予め登録されている人物の行動パターンを行った人物が乗車している車両を、制御対象の車両として特定する。すなわち、制御システム１０は、路上カメラ２０や車載カメラ３０から取得した画像に基づき、予め登録している行動パターンを行った人物を発見すると、当該人物が乗車している車両を制御対象とする。人物の行動パターンとして、各種交通ルールを違反する行動パターン（例：運転中の携帯電話操作）や、違法行為を示す行動パターン（例：タクシー強盗、人質を車両に押し込む行為、目出し帽を脱ぐ行為）や、体調問題を示す行動パターン（例：失神、気絶、産気づいた妊婦の行動）等が予め登録されてもよい。
【００９６】
制御システム１０のハードウエア構成の一例は、第１乃至第３の実施形態と同様である。
【００９７】
次に、制御システム１０の機能構成を説明する。本実施形態の制御システム１０の機能ブロック図の一例は、第１乃至第３の実施形態同様、図３で示される。図示するように、制御システム１０は、画像取得部１１と、制御対象特定部１２と、制御内容決定部１３と、出力部１４とを有する。画像取得部１１及び出力部１４の構成は、第１乃至第３の実施形態と同様である。
【００９８】
制御対象特定部１２は、画像取得部１１により取得された画像を解析し、所定の人物が乗車している車両を制御対象の車両として特定する。具体的には、制御対象特定部１２は、予め登録されている人物の行動パターンを行った人物が乗車している車両を、制御対象の車両として特定する。人物の行動パターンとして、各種交通ルールを違反する行動パターン（例：運転中の携帯電話操作）や、違法行為を示す行動パターン（例：タクシー強盗、人質を車両に押し込む行為、目出し帽を脱ぐ行為）や、体調問題を示す行動パターン（例：失神、気絶、産気づいた妊婦の行動）等が予め登録されてもよい。例えば、車内を撮影する車載カメラ３０が生成した画像内で予め登録されている人物の行動パターンを行った人物を特定した場合、その車載カメラ３０を搭載している車両を制御対象の車両とする。また、車外を撮影する車載カメラ３０や路上カメラ２０が生成した画像内で予め登録されている人物の行動パターンを行った人物を特定した場合、その画像をさらに解析してその人物が乗車している車両の識別情報（例：車両ナンバー）を特定する。そして、特定した車両の識別情報で識別される車両を、制御対象の車両とする。画像解析の詳細は設計的事項である。
【００９９】
制御内容決定部１３は、制御対象特定部１２により特定された制御対象の車両に対する制御内容を決定する。
【０１００】
例えば、図８に示すように、人物の行動パターンが制御内容と対応付けて予め登録されていてもよい。そして、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、当該車両に乗車している人物が行った人物の行動パターンに対応付けられている制御内容を決定してもよい。
【０１０１】
例えば、人物の所定の行動パターンに対応付けて、目的地が登録されていてもよい。そして、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、当該車両に乗車している人物が行った行動パターンに対応付けられている目的地を決定してもよい。登録されている目的地は、「○○警察署」、「○○病院」のように特定の１つを指定したものであってもよいし、「最寄りの警察署」、「最寄りの病院」、「××、△△、□□の中の最も近いところ」のように、制御対象の車両の現在位置に応じて選択する内容であってもよい。
【０１０２】
その他、人物の所定の行動パターンに対応付けて、目的地までのルートの選択基準が定められていてもよい。選択基準としては、「最短ルート」、「高速道路を優先的に使用」、「人通りの少ない道路を優先的に使用」等が考えられるがこれらに限定されない。そして、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、当該車両に乗車している人物が行った行動パターンに対応付けられているルートの選択基準に合った目的地までのルートを決定してもよい。制御内容決定部１３は、制御対象の車両の現在位置、目的地、ルートの選択基準、地図情報等に基づき、目的地までのルートを決定する。地図情報では、各道路に対応付けて、人通りの多さを示す情報等が登録されていてもよい。
【０１０３】
その他、人物の所定の行動パターンに対応付けて、乗車している車両を停止させることが定められていてもよい。この場合、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、停止させることを決定してもよい。なお、所定の人物に対応付けて、条件付きで停止させることが定められていてもよい。例えば、制御対象の車両の現在位置が一般道路の場合は停止させ、高速道路の場合は一般道路に移動した後に停止させることが定められていてもよい。その他、制御対象の車両の現在位置が交通量や歩行者の少ない地点の場合は停止させ、交通量や歩行者の多い地点の場合は交通量や歩行者の少ない地点に移動した後に停止させることが定められていてもよい。このように、制御内容決定部１３は、車両が現在位置する道路環境（一般道路や高速道路）や、交通量や歩行者の多さに応じて、制御内容を決定してもよい。
【０１０４】
その他、人物の所定の行動パターンに対応付けて、乗車している車両を低速走行（例：１０ｋｍ／ｈ程度）させ、警察車両が到達するとそれに追従させることが定められていてもよい。この場合、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、低速走行（例：１０ｋｍ／ｈ程度）させ、警察車両が到達するとそれに追従させることを決定してもよい。
【０１０５】
その他、制御内容決定部１３は、制御対象の車両に乗車している人物の運転スキルや運転傾向に応じた制御内容を決定してもよい。
【０１０６】
その他、人物の所定の行動パターンに対応付けて、車両の速度上限が定められていてもよい。この場合、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、速度上限以下での移動を決定してもよい。
【０１０７】
その他、制御内容決定部１３は、違反行為や違法行為等の各種行動パターンを行った人物が乗車している制御対象の車両に対する制御内容を、問題行動の度合い、過去の問題行動の回数、前回の問題行動からの経過期間等に応じて決定してもよい。
【０１０８】
例えば、予め、各人物に対応付けて、過去の問題行動の履歴が登録されていてもよい。そして、制御内容決定部１３は、違反行為や違法行為等の各種行動パターンを行った人物に対応付けられている上記問題行動の履歴に基づき、当該人物の過去の問題行動の回数、前回の問題行動からの経過期間等を認識してもよい。そして、その認識結果に基づき、制御内容を決定してもよい。例えば、問題行動の回数が多いほど、又、前回の問題行動からの経過期間が短いほど、より厳しい制御内容を決定してもよい。
【０１０９】
その他、「人質を押し込む行為＞タクシー強盗＞運転中の携帯電話の操作」のように、各種問題行動に対して問題の度合いの順位を定めていてもよい。そして、制御内容決定部１３は、問題の度合いが大きいほど、より厳しい制御内容を決定してもよい。
【０１１０】
制御内容決定部１３は、例えば、より厳しい制御内容として、最寄りの警察署を目的地に設定し、当該警察署に移動させるものを決定してもよい。その他、制御内容決定部１３は、その場で停止させる制御内容を決定してもよい。この場合、制御システム１０は、複数台の警察車両をさらに制御し、当該停止させている車両に近づけてもよい。それより軽い制御内容として、制御内容決定部１３は、例えば、その場で停止させる制御内容を決定してもよい。この場合、制御システム１０は、１台の警察車両をさらに制御し、当該停止させている車両に近づけてもよい。なお、制御システム１０は、警察車両を制御する処理において、警察車両を近づける車両が複数存在する場合、より厳しい制御内容を決定すべき車両（例：違反の度合いがより大きい人物が乗車している車両、違反の回数がより多い人物が乗車している車両、前回の違反からの経過期間がより短い人物が乗車している車両）に優先的に警察車両を近づけてもよい。
【０１１１】
次に、図５のフローチャートに基づき、制御システム１０の処理の流れの一例を説明する。
【０１１２】
まず、画像取得部１１は、路上カメラ２０や車載カメラ３０からの画像の取得を継続する。
【０１１３】
制御対象特定部１２は、画像取得部１１により取得された画像を解析し、予め登録されている行動パターンを行った人物が乗車している車両を制御対象の車両として特定する（Ｓ１０）。
【０１１４】
制御対象の車両が特定されなかった場合（Ｓ１１のＮｏ）、Ｓ１０に戻り、制御対象特定部１２は他の画像を解析する。
【０１１５】
制御対象の車両が特定された場合（Ｓ１１のＹｅｓ）、制御内容決定部１３は、その制御対象の車両に対する制御内容を決定する（Ｓ１２）。制御内容決定部１３は、Ｓ１０で特定した人物の行動パターンに基づいて制御内容を決定することができる。そして、出力部１４は、Ｓ１２で決定された制御内容を含む制御指令を、制御対象の車両に対して出力する（Ｓ１３）。
【０１１６】
処理を終了する指示がない間（Ｓ１４のＮｏ）、上記処理を繰り返す。
【０１１７】
以上説明した本実施形態の制御システム１０によれば、路上カメラ２０や車載カメラ３０により生成された画像に基づき、予め登録している行動パターンを行った人物を発見すると、外部から当該人物が乗車している車両を制御し、所望の動作を行わせることができる。このような本実施形態の制御システム１０は、違反行為の発見・誘導や、車両事故の未然防止、体調不良の人物の救護等に寄与することが期待される。
【０１１８】
＜第５の実施形態＞
本実施形態の交通システムは、制御対象の車両を特定する処理、及び、制御内容を決定する処理において、第１乃至第４の実施形態と異なる。その他の構成は第１乃至第４の実施形態と同様である。
【０１１９】
本実施形態では、制御システム１０は、取得した画像を解析し、所定の人物が乗車している車両を、制御対象の車両として特定する。例えば、制御システム１０は、体調不良の人物が乗車している車両を、制御対象の車両として特定する。すなわち、制御システム１０は、路上カメラ２０や車載カメラ３０から取得した画像に基づき、体調不良の人物を発見すると、当該人物が乗車している車両を制御対象とする。
【０１２０】
制御システム１０のハードウエア構成の一例は、第１乃至第４の実施形態と同様である。
【０１２１】
次に、制御システム１０の機能構成を説明する。本実施形態の制御システム１０の機能ブロック図の一例は、第１乃至第４の実施形態同様、図３で示される。図示するように、制御システム１０は、画像取得部１１と、制御対象特定部１２と、制御内容決定部１３と、出力部１４とを有する。画像取得部１１及び出力部１４の構成は、第１乃至第４の実施形態と同様である。
【０１２２】
制御対象特定部１２は、画像取得部１１により取得された画像を解析し、所定の人物が乗車している車両を制御対象の車両として特定する。具体的には、制御対象特定部１２は、体調不良の人物が乗車している車両を、制御対象の車両として特定する。例えば、制御対象特定部１２は、予め登録されている体調不良の人物の行動パターンを行った人物が乗車している車両を、制御対象の車両として特定する。例えば、車内を撮影する車載カメラ３０が生成した画像内で予め登録されている体調不良の人物の行動パターンを行った人物を特定した場合、その車載カメラ３０を搭載している車両を制御対象の車両とする。また、車外を撮影する車載カメラ３０や路上カメラ２０が生成した画像内で予め登録されている体調不良の人物の行動パターンを行った人物を特定した場合、その画像をさらに解析してその人物が乗車している車両の識別情報（例：車両ナンバー）を特定する。そして、特定した車両の識別情報で識別される車両を、制御対象の車両とする。画像解析の詳細は設計的事項である。
【０１２３】
なお、制御対象特定部１２は、各車両のシステムから乗車している人物の生体情報（例：体温、血圧、脈拍）を取得してもよい。そして、制御対象特定部１２は、当該生体情報をさらに用いて、画像に含まれる各人物が体調不良か否かを判定してもよい。
【０１２４】
その他、各車両に緊急通知ボタンが備えられていてもよい。当該ボタンが押下されると、任意の手段で、その旨が各車両のシステムから制御システム１０に通知されてもよい。そして、制御対象特定部１２は、当該ボタンが押下された車両を、体調不良の人物が乗車している制御対象の車両として特定してもよい。
【０１２５】
制御内容決定部１３は、制御対象特定部１２により特定された制御対象の車両に対する制御内容を決定する。
【０１２６】
例えば、図９に示すように、人物の状態（例：体温、血圧、脈拍）が制御内容と対応付けて予め登録されていてもよい。そして、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、当該車両に乗車している体調不良の人物の状態に対応付けられている制御内容を決定してもよい。
【０１２７】
例えば、人物の所定の状態に対応付けて、目的地が登録されていてもよい。そして、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、当該車両に乗車している人物の状態に対応付けられている目的地を決定してもよい。登録されている目的地は、「○○病院」のように特定の１つを指定したものであってもよいし、「最寄りの病院」、「××、△△、□□の中の最も近いところ」のように、制御対象の車両の現在位置に応じて選択する内容であってもよい。
【０１２８】
その他、人物の所定の状態に対応付けて、目的地までのルートの選択基準が定められていてもよい。選択基準としては、「最短ルート」、「高速道路を優先的に使用」、「人通りの少ない道路を優先的に使用」等が考えられるがこれらに限定されない。そして、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、当該車両に乗車している体調不良の人物の状態に対応付けられているルートの選択基準に合った目的地までのルートを決定してもよい。制御内容決定部１３は、制御対象の車両の現在位置、目的地、ルートの選択基準、地図情報等に基づき、目的地までのルートを決定する。地図情報では、各道路に対応付けて、人通りの多さを示す情報等が登録されていてもよい。
【０１２９】
その他、人物の所定の状態に対応付けて、乗車している車両を停止させることが定められていてもよい。この場合、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、停止させることを決定してもよい。なお、人物の所定の状態に対応付けて、条件付きで停止させることが定められていてもよい。例えば、制御対象の車両の現在位置が一般道路の場合は停止させ、高速道路の場合は一般道路に移動した後に停止させることが定められていてもよい。その他、制御対象の車両の現在位置が交通量や歩行者の少ない地点の場合は停止させ、交通量や歩行者の多い地点の場合は交通量や歩行者の少ない地点に移動した後に停止させることが定められていてもよい。このように、制御内容決定部１３は、車両が現在位置する道路環境（一般道路や高速道路）や、交通量や歩行者の多さに応じて、制御内容を決定してもよい。
【０１３０】
その他、制御内容決定部１３は、制御対象の車両に乗車している人物の運転スキルや運転傾向に応じた制御内容を決定してもよい。
【０１３１】
その他、人物の所定の状態に対応付けて、車両の速度上限が定められていてもよい。例えば、緊急度が高い状態ほど、高い速度上限が定められていてもよい。この場合、制御内容決定部１３は、制御対象の車両の制御内容として、速度上限以下での移動を決定してもよい。
【０１３２】
その他、制御内容決定部１３は、人物の状態の程度（深刻度）に応じて制御内容を決定してもよい。例えば、制御内容決定部１３は、より深刻度の高い人物が乗車している制御対象の車両に対する制御内容として、救命救急がある最寄りの病院を目的地に設定し、当該病院に移動させるものを決定してもよい。また、制御内容決定部１３は、深刻度の低い人物が乗車している制御対象の車両に対する制御内容として、最寄りの病院を目的地に設定し、当該病院に移動させるものを決定してもよい。なお、制御対象の車両に、深刻度が互いに異なる体調不良の人物が複数乗車している場合、制御内容決定部１３は、深刻度が最も高い人物の深刻度に基づき、制御内容を決定してもよい。
【０１３３】
次に、図５のフローチャートに基づき、制御システム１０の処理の流れの一例を説明する。
【０１３４】
まず、画像取得部１１は、路上カメラ２０や車載カメラ３０からの画像の取得を継続する。
【０１３５】
制御対象特定部１２は、画像取得部１１により取得された画像を解析し、体調不良の人物が乗車している車両を制御対象の車両として特定する（Ｓ１０）。
【０１３６】
制御対象の車両が特定されなかった場合（Ｓ１１のＮｏ）、Ｓ１０に戻り、制御対象特定部１２は他の画像を解析する。
【０１３７】
制御対象の車両が特定された場合（Ｓ１１のＹｅｓ）、制御内容決定部１３は、その制御対象の車両に対する制御内容を決定する（Ｓ１２）。そして、出力部１４は、Ｓ１２で決定された制御内容を含む制御指令を、制御対象の車両に対して出力する（Ｓ１３）。
【０１３８】
処理を終了する指示がない間（Ｓ１４のＮｏ）、上記処理を繰り返す。
【０１３９】
以上説明した本実施形態の制御システム１０によれば、路上カメラ２０や車載カメラ３０により生成された画像に基づき、体調不良の人物を発見すると、外部から当該人物が乗車している車両を制御し、所望の動作を行わせることができる。このような本実施形態の制御システム１０は、体調不良の人物の救護等に寄与することが期待される。
【０１４０】
＜第６の実施形態＞
本実施形態の制御システム１０は、第１乃至第５の実施形態各々に対応する「制御対象の車両を特定する処理、及び、制御内容を決定する処理」の中の２つ以上を実施することができる。本実施形態の制御システム１０によれば、第１乃至第５の実施形態と同様の作用効果を実現できる。
【０１４１】
＜変形例＞
第１乃至第６の実施形態に適用可能な変形例を説明する。
【０１４２】
制御システム１０は、制御対象の車両の目的地を決定し、制御指令を出力すると、当該目的地に当該車両が向かっていることを、目的地に通知してもよい。通知手段は電子メール等が例示されるが、これに限定されない。通知される内容には、制御対象の車両に関する情報、制御対象の車両に乗車している人物に関する情報、制御対象の車両の現在位置、目的地への到着予想時刻等が含まれてもよい。
【０１４３】
その他、制御システム１０は、第１乃至第６の実施形態で説明した手法で特定した制御対象（以下、第１の制御対象）の車両の周囲に位置する車両（例：第１の制御対象の車両から所定距離以内に位置する車両）をさらに制御対象（以下、第２の制御対象）としてもよい。この場合、制御システム１０は、第１の制御対象の車両が優先的に移動できるように、第２の制御対象の車両を制御してもよい。例えば、制御システム１０は、第２の制御対象の車両を制御し、第１の制御対象の車両のために道を開けさせてもよい。
【０１４４】
次に、第３及び第５の実施形態の変形例を説明する。予め登録されている「車両や人物の行動パターン」を行った車両や人物を検知すると、検知した車両や人物をＤＢ（データベース）などに登録されている車両や人物と照合して特定してもよい。ＤＢなどには、車両や人物に対応して制御内容が事前に登録されていてもよい。そして、特定された車両や人物に対応する制御内容が決定されてもよい。この場合、撮影された車両や人をすべて照合するのでなく、車両や人物が特定の行動パターンを実施した場合をトリガーとして、当該車両や人を照合して特定し、そして当該車両や人に対応する制御内容を特定することとなる。結果、コンピュータの処理負荷を低減させることができる。
【０１４５】
例えば、制御対象特定部１２は、画像に基づき、信号違反を行った車両を特定の行動パターンを実施した車両として検出してもよい。そして、制御対象特定部１２は、検出した車両または当該車両に乗車している人物を、違反の常習者や車両を登録しているＤＢと照合してもよい。そして、マッチングした場合、制御対象特定部１２は、その車両を制御対象の車両としてもよい。また、予め、ＤＢには、違反の常習者や車両に対応して、制御内容が登録されていてもよい。常習のレベルが高い対象ほど、厳しい制御内容が登録されていてもよい。例えば、常習のレベルが高い対象に対しては、警察署への移動が登録されていてもよい。制御内容決定部１３は、当該ＤＢに基づき制御内容を決定することができる。
【０１４６】
＜適用例＞
次に、第１乃至第６の実施形態の制御システム１０を適用した例を説明する。
【０１４７】
「適用例１」
適用例１では、指名手配犯の外観の特徴量を予め登録しておく。また、これに対応付けて、目的地を「最寄りの警察署」とし、目的地までのルートの選択基準を「人通りの少ない道路を優先的に使用」とした制御内容等を登録しておく。
【０１４８】
制御システム１０は、路上カメラ２０及び車載カメラ３０から取得した画像を解析し、当該人物の特徴量と一致する人物を画像内で特定すると、その人物が乗車している車両を制御対象の車両とする。そして、制御システム１０は、当該制御対象の車両の目的地として、最寄りの警察署を決定する。また、制御システム１０は、目的地までのルートを、制御対象の車両の現在位置、目的地、ルートの選択基準、地図情報等に基づき決定する。
【０１４９】
そして、制御システム１０は、決定した制御内容を含む制御指令を、制御対象の車両に送信する。また、制御システム１０は、目的地に当該車両が向かっていることを、目的地にメール等で通知してもよい。
【０１５０】
「適用例２」
適用例２では、銀行強盗等の事件が発生すると、その犯人の外観の特徴量や、犯人が行うと考えられる行動パターン（例：人質を車両に押し込んだり、車両から引っ張り出したりする行為、目出し帽を脱ぐ行為）が登録される。また、これらに対応付けて、目的地を「最寄りの警察署」とし、目的地までのルートの選択基準を「人通りの少ない道路を優先的に使用」とした制御内容等が登録される。
【０１５１】
制御システム１０は、路上カメラ２０及び車載カメラ３０から取得した画像を解析し、当該人物の特徴量と一致する人物、又は、人物の行動パターンと一致する行動を行った人物を特定すると、その人物が乗車している車両を制御対象の車両とする。そして、制御システム１０は、当該制御対象の車両の目的地として、最寄りの警察署を決定する。また、制御システム１０は、目的地までのルートを、制御対象の車両の現在位置、目的地、ルートの選択基準、地図情報等に基づき決定する。
【０１５２】
そして、制御システム１０は、決定した制御内容を含む制御指令を、制御対象の車両に送信する。また、制御システム１０は、目的地に当該車両が向かっていることを、目的地にメール等で通知してもよい。
【０１５３】
「適用例３」
適用例３では、制御システム１０は、路上カメラ２０及び車載カメラ３０から取得した画像や、生体情報等に基づき体調不良の人物を特定すると、その人物が乗車している車両を制御対象の車両とする。そして、制御システム１０は、当該制御対象の車両の目的地として、最寄りの病院を決定する。また、制御システム１０は、目的地までのルートを、制御対象の車両の現在位置、目的地、ルートの選択基準、地図情報等に基づき決定する。また、制御システム１０は、体調不良の人物の状態に応じて、上限速度を決定する。
【０１５４】
そして、制御システム１０は、決定した制御内容を含む制御指令を、制御対象の車両に送信する。また、制御システム１０は、目的地に当該車両が向かっていることを、目的地にメール等で通知してもよい。
【０１５５】
なお、制御システム１０は、すぐには救急搬送（上限速度を高めに設定しての病院への搬送）を行わず、交通ルールに従った上限速度で搬送を行う制御指令を出力し、上記メールでの通知後に目的地から緊急搬送の指示があると、それに応じて緊急搬送を行う制御指令を出力してもよい。
【０１５６】
以下、参考形態の例を付記する。
１．  カメラにより生成された画像を取得する画像取得手段と、
前記画像を解析し、前記画像に含まれる所定条件を満たす車両、及び、所定の人物が乗車している車両の少なくとも一方を、制御対象の車両として特定する制御対象特定手段と、
前記制御対象の車両に対する制御内容を決定する制御内容決定手段と、
前記制御対象の車両に対して、前記制御内容を含む制御指令を出力する出力手段と、
を有する制御システム。
２．  １に記載の制御システムにおいて、
前記制御対象特定手段は、予め登録されている車両の外観の特徴量及び車両ナンバーの少なくとも一方と一致する前記画像内の車両を、制御対象の車両として特定する制御システム。
３．  １又は２に記載の制御システムにおいて、
前記制御対象特定手段は、予め登録されている車両の行動パターンを行った前記画像内の車両を、制御対象の車両として特定する制御システム。
４．  １から３のいずれかに記載の制御システムにおいて、
前記制御対象特定手段は、予め登録されている人物の外観の特徴量と一致する人物が乗車している車両を、制御対象の車両として特定する制御システム。
５．  １から４のいずれかに記載の制御システムにおいて、
前記制御対象特定手段は、予め登録されている人物の行動パターンを行った人物が乗車している車両を、制御対象の車両として特定する制御システム。
６．  １から５のいずれかに記載の制御システムにおいて、
前記制御対象特定手段は、体調不良の人物が乗車している車両を、制御対象の車両として特定する制御システム。
７．  １から６のいずれかに記載の制御システムにおいて、
前記出力手段は、手動運転から自動運転に切り替える制御指令を前記制御対象の車両に対して出力する制御システム。
８．  １から７のいずれかに記載の制御システムにおいて、
予め、車両の外観の特徴量及び車両ナンバーの少なくとも一方が制御内容と対応付けて登録されており、
前記制御対象特定手段は、予め登録されている車両の外観の特徴量及び車両ナンバーの少なくとも一方と一致する前記画像内の車両を、制御対象の車両として特定し、
前記制御内容決定手段は、前記制御対象の車両の制御内容として、当該車両の外観の特徴量及び車両ナンバーの少なくとも一方に対応付けられている制御内容を決定する制御システム。
９．  １から８のいずれかに記載の制御システムにおいて、
予め、車両の行動パターンが制御内容と対応付けて登録されており、
前記制御対象特定手段は、予め登録されている車両の行動パターンを行った前記画像内の車両を、制御対象の車両として特定し、
前記制御内容決定手段は、前記制御対象の車両の制御内容として、当該車両が行った行動パターンに対応付けられている制御内容を決定する制御システム。
１０．  １から９のいずれかに記載の制御システムにおいて、
予め、人物の外観の特徴量が制御内容と対応付けて登録されており、
前記制御対象特定手段は、予め登録されている人物の外観の特徴量と一致する人物が乗車している車両を、制御対象の車両として特定し、
前記制御内容決定手段は、前記制御対象の車両の制御内容として、乗車している人物の外観の特徴量に対応付けられている制御内容を決定する制御システム。
１１．  １から１０のいずれかに記載の制御システムにおいて、
予め、人物の行動パターンが制御内容と対応付けて登録されており、
前記制御対象特定手段は、予め登録されている人物の行動パターンを行った人物が乗車している車両を、制御対象の車両として特定し、
前記制御内容決定手段は、前記制御対象の車両の制御内容として、乗車している人物が行った行動パターンに対応付けられている制御内容を決定する制御システム。
１２．  １から１１のいずれかに記載の制御システムにおいて、
前記制御内容決定手段は、前記制御対象の車両の目的地、目的地までのルート及び速度上限の中の少なくとも１つを決定する制御システム。
１３．  １から１２のいずれかに記載の制御システムにおいて、
前記制御内容決定手段は、前記制御対象の車両を停止させることを決定する制御システム。
１４．  １から７のいずれかに記載の制御システムにおいて、
前記制御対象特定手段は、予め登録されている人物の行動パターンを行った人物が乗車している車両、または予め登録されている車両の行動パターンを行った前記画像内の車両を、制御対象の車両として特定し、
前記制御内容決定手段は、前記制御対象の車両の制御内容として、当該車両に対応付けられている制御内容を決定する制御システム。
１５．  １から１４のいずれかに記載の制御システムにおいて、
前記制御内容決定手段は、前記制御対象の車両の現在位置に応じて、制御内容を決定する制御システム。
１６．  １５に記載の制御システムにおいて、
前記制御内容決定手段は、前記制御対象の車両が現在位置する道路環境、交通量、又は、歩行者の多さに応じて、前記制御内容を決定する制御システム。
１７．  １から１６のいずれかに記載の制御システムにおいて、
前記画像取得手段は、車両に設置された車載カメラ及び路上に設置された路上カメラの少なくとも一方から、前記画像を取得する制御システム。
１８．  コンピュータが、
カメラにより生成された画像を取得する画像取得工程と、
前記画像を解析し、前記画像に含まれる所定条件を満たす車両、及び、所定の人物が乗車している車両の少なくとも一方を、制御対象の車両として特定する制御対象特定工程と、
前記制御対象の車両に対する制御内容を決定する制御内容決定工程と、
前記制御対象の車両に対して、前記制御内容を含む制御指令を出力する出力工程と、
を実行する制御方法。
１９．  コンピュータを、
カメラにより生成された画像を取得する画像取得手段、
前記画像を解析し、前記画像に含まれる所定条件を満たす車両、及び、所定の人物が乗車している車両の少なくとも一方を、制御対象の車両として特定する制御対象特定手段、
前記制御対象の車両に対する制御内容を決定する制御内容決定手段、
前記制御対象の車両に対して、前記制御内容を含む制御指令を出力する出力手段、
として機能させるプログラム。
【０１５７】
この出願は、２０１７年１月３０日に出願された日本出願特願２０１７−０１４５０３号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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