(57)【要約】多くの端末装置向けの全球的見守りインフラストラクチャを構築するよう、ＬＥＯ衛星システムは、低高度軌道を周回する多数の衛星でコンステレーションを構成し、多数の衛星は各々、地球側に存在する多数の端末装置 及び 軌道側に存在する他の衛星と通信する通信部と、各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作を通信部を介して他の衛星と共有して管理すると共に、通信部を介して自己が現在受け持つ管理領域に在る端末装置群との間の通信を実行して、該管理領域に存在する端末装置群の位置情報を含むステータスを収集し、また、個々の端末装置状態が反応条件に合致した場合に、該反応条件に対応付いた反応動作を実行して、多数の端末装置を管理する管理部を含み、多数の衛星は協調して、各管理領域を交代しながら地球側に存在する特定の端末装置及び／又は複数の端末装置群を全球的に見守る。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
低高度軌道を周回する多数の衛星でコンステレーションを構成し、
前記多数の衛星は各々、
地球側に存在する多数の端末装置 及び 軌道側に存在する他の衛星と通信する通信手段と、
各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作を前記通信手段を介して前記他の衛星と共有して管理すると共に、
前記通信手段を介して自己が現在受け持つ管理領域に在る端末装置群との間の通信を実行して、該管理領域に存在する端末装置群の位置情報を含むステータスを収集し、また、個々の端末装置状態が前記反応条件に合致した場合に、該反応条件に対応付いた反応動作を実行して、前記多数の端末装置を管理する
管理手段を含み、
前記多数の衛星は協調して、各管理領域を交代しながら地球側に存在する特定の端末装置及び／又は複数の端末装置群を全球的に見守る
ことを特徴とするＬＥＯ衛星システム。
【請求項２】
前記衛星各々は、前記通信手段を用いる前記端末装置及び地球局との通信プロトコルにＤＴＮプロトコルを使用することを特徴とする請求項１記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項３】
前記ＬＥＯ衛星システムは、サービスを提供するサービスベンダーから 各衛星が管理する端末装置の 時々刻々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作の設定を受け付けると共に、
前記衛星各々は、前記通信部を介して、各サービスベンダーから受け付けられた 各衛星が管理する端末装置の 時々刻々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作の設定を共有する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項４】
前記衛星各々は、
各々の端末装置群のステータスに対する反応条件と該反応条件に合致した場合に該当端末装置に所定動作を実行させる通信コマンドを保持し、
自己が現在受け持つ管理領域に在る端末装置群からの衛星通信を判読して、個々の端末装置のステータスが前記反応条件に合致した場合に、前記反応条件に対応付いた通信コマンドを地球側に送信する
ことを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項５】
前記衛星各々は、各々の端末装置状態に対する反応条件として異常通知を生成し、前記通信部を介して生成した異常通知を前記他の衛星と共有することを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項６】
前記衛星各々は、任意の反応条件に対する反応動作として、所定の／必要数の端末装置に向けたナビゲーション再計算／停止／方向転換／帰投等の中から少なくとも一つを含む通信コマンドである制御メッセージを、該当管理領域の管理権限を有する衛星から送信することを特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項７】
前記ＬＥＯ衛星システムは、監視制御センターマネージャ局を地上に具備し、
前記監視制御センターマネージャ局は、通信ネットワークを介して、前記多数の衛星各々が保持する各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作の設定を受け付けて管理すると共に、コンステレーションを構成する各衛星に、設定された反応条件と反応動作を衛星ネットワークを介して設定する
ことを特徴とする請求項１から６の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項８】
前記ＬＥＯ衛星システムは、監視制御センターマネージャ局を地上に具備し、
前記衛星各々は、各々の端末装置状態に対する反応条件として異常通知を生成し、前記通信部を介して生成した異常通知を中継・通知して、前記監視制御センターマネージャ局に送信する
ことを特徴とする請求項１から７の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項９】
前記ＬＥＯ衛星システムは、監視制御センターマネージャ局を地上に具備し、
前記監視制御センターマネージャ局は、通信ネットワークを介して、前記多数の衛星各々が保持する 時々刻々の各々の端末装置状態である位置情報の期待値を算出するサービス運行計画をユーザから受け付けて管理すると共に、コンステレーションを構成する各衛星に、設定されたサービス運行計画又はサービス運行計画から算出された位置情報の期待値を衛星ネットワークを介して設定する
ことを特徴とする請求項１から８の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項１０】
前記多数の衛星は各々、前記通信部を介して自己が現在受け持つ管理領域に存在する端末装置群の位置情報を含むステータスを時々刻々と取得し、取得した位置情報が運行計画又は運行計画から算出された位置情報の期待値から外れた場合に、該当端末装置状態に対する反応条件として異常通知を生成して前記他の衛星及び／又は地球局に向けて放送すると共に、該当端末装置状態に向けて安全化指令を放送することを特徴とする請求項１から９の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項１１】
前記衛星は、前記通信手段を、
ＬＥＯに投入された際に地球側に存在する端末装置群と通信可能に構成されている地表通信手段と、
ＬＥＯ投入された際に軌道側に存在する前記他の衛星と通信可能に構成されている衛星通信手段と、
をＳＤＲ（Software Defined Radio）で構成すると共に、
前記地表通信手段及び前記衛星通信手段は、複数の通信方式に対応しており、
前記地表通信手段は、前記端末装置各々が対応した通信方式で、管理領域に在る端末装置群との間の衛星通信を実行して、該管理領域に存在する端末装置群のステータスを収集し、
前記衛星通信手段は、複数種類ある前記他の衛星が対応した通信方式で管理領域の管理権限と 収集した端末装置群のステータスを、前記他の衛星に引継ぐ
ことを特徴とする請求項１から１０の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項１２】
前記衛星各々は、自己が受け持つ管理領域を管理権限に従って識別し、各管理領域に在る端末装置群のステータスを個々の管理権限を有する衛星が管理すると共に、前記管理領域を外れる際に、後続の衛星に前記管理領域に存在する端末装置群のステータスを通信し、前記後続の衛星は、先行する衛星から通信された前記端末装置群のステータスを受け付けると共に、前記管理領域に入った際に、該後続の衛星が管理権限を発動して前記端末装置群のステータスを該管理領域で管理する
ことを特徴とする請求項１から１１の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項１３】
前記多数の衛星に含まれる第１の衛星は、自己が現在受け持つ管理領域を識別して、該管理領域に在る端末装置群との間の衛星通信を実行して 該管理領域に存在する端末装置群のステータスを管理すると共に、前記管理領域を外れる際に 後続の第２の衛星に 前記管理領域に存在する端末装置群のステータスを通信し、
前記多数の衛星に含まれる前記第２の衛星は、自己が次に受け持つ管理領域を識別して、該管理領域に存在する端末装置群のステータスを前記第１の衛星からの衛星通信を介して受け付けて管理すると共に、前記管理領域に入った際に、自己が現在受け持つ管理領域を識別して、前記管理領域に在る端末装置群との間の衛星通信を実行して 該管理領域に存在する端末装置群のステータスを管理する
ことを特徴とする請求項１から１２の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項１４】
前記多数の衛星は、管理領域毎の端末装置群のステータスを受け渡す際に、管理領域に在圏する端末装置群の識別子を合わせて送信することを特徴とする請求項１から１３の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項１５】
前記多数の衛星は、管理領域毎の端末装置群のステータスを受け渡す際に、管理領域に在圏する端末装置群に対して生成した端末装置の異常通知及びその生成時刻を少なくとも送信し合うことを特徴とする請求項１から１４の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項１６】
前記多数の衛星は、管理領域毎の端末装置群のステータスを受け渡す際に、管理領域に在圏する端末装置群に対して送信した制御メッセージ及びその送信時刻を少なくとも送信し合うことを特徴とする請求項１から１５の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項１７】
前記多数の衛星は各々、１ないし複数の領域の管理権限を設定し、設定した管理権限に対応する１ないし複数の管理領域を領域毎に管理することを特徴とする請求項１から１６の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項１８】
前記多数の衛星は各々、衛星コンステレーションに含まれる他の衛星の軌道を識別して、自己が管理権限を有する管理領域を次に管理する後続の衛星を選定し、選定した該当衛星に管理権限の引継通知を通知し、
選定された該当衛星は、通知された管理権限の引継通知に基づいて、前記管理領域に入った際に、該当領域の管理権限を発動する
ことを特徴とする請求項１から１７の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項１９】
前記ＬＥＯ衛星システムは、１ないし複数の衛星の管理権限を管理する管理衛星を含み、
前記管理衛星は、衛星コンステレーションに含まれる各衛星の軌道を識別して、各管理領域を管理する衛星群をタイムラインに従って選定し、選定した該当衛星に管理権限の引継通知を通知し、
選定された衛星は、通知された管理権限の引継通知に基づいて、前記管理領域に入った際に、該当領域の管理権限を発動する
ことを特徴とする請求項１から１８の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項２０】
前記管理衛星は静止衛星及び／又は準天頂衛星であり、
前記管理衛星は、衛星コンステレーションに含まれる各衛星の軌道を識別して、各管理領域を管理する衛星群をタイムラインに従って選定し、選定した該当衛星に管理権限の引継通知を通知し、
選定された衛星は、通知された管理権限の引継通知に基づいて、前記管理領域に入った際に、該当領域の管理権限を発動する
ことを特徴とする請求項１９に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項２１】
前記管理衛星は静止衛星及び／又は準天頂衛星であり、
前記管理衛星は、前記多数の衛星各々が保持する各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作の設定を管理すると共に、コンステレーションを構成する各衛星に、設定された反応条件と反応動作を衛星ネットワークを介して設定する
ことを特徴とする請求項１９記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項２２】
ＬＥＯ衛星システムは、前記端末装置として、ＩｏＴ機器の管理を行うことを特徴とする請求項１から２１の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項２３】
ＬＥＯ衛星システムは、前記端末装置としてドローンを管理して、ドローンの位置座標が予め定められた飛行ルートを外れた際 又は飛行禁止領域に進入した際に、該ドローンにナビゲーション再計算／停止／方向転換の少なくとも一つを通知する通信コマンドを、該当管理領域の管理権限を有する衛星から送信することを特徴とする請求項１から２２の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項２４】
ＬＥＯ衛星システムは、前記端末装置として自動運転車を管理して、自動運転車の位置座標が予め定められた走行ルートを外れた際に、該自動運転車及び／又は周囲の乗り物にナビゲーション再計算／停止／方向転換／警告の少なくとも一つを通知する通信コマンドを、該当管理領域の管理権限を有する衛星から送信することを特徴とする請求項１から２３の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項２５】
低高度軌道の周回軌道に配置された状態で、地球側に存在する多数の端末装置 及び 軌道側に存在する他の衛星と通信するように構成された通信手段と、
各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作を前記通信部を介して前記他の衛星と共有して管理すると共に、
前記通信部を介して自己が現在受け持つ管理領域に在る端末装置群との間の通信を実行して、該管理領域に存在する端末装置群の位置情報を含むステータスを収集し、また、個々の端末装置状態が前記反応条件に合致した場合に、該反応条件に対応付いた反応動作を実
行して、前記多数の端末装置を管理する
ように構成された管理手段を含む
ことを特徴とするＬＥＯ衛星。
【請求項２６】
低高度軌道を周回する多数の衛星でコンステレーションを構成するＬＥＯ衛星システムによる端末装置群の管理方法であって、
前記多数の衛星は各々、地球側に存在する多数の端末装置 及び 軌道側に存在する他の衛星と通信する通信部と、他の衛星との協調動作を受け持つ管理部を含み、
前記多数の衛星は各々、各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作を、前記通信部を介して前記他の衛星と共有して管理し、
且つ、
前記多数の衛星は各々、前記通信部を介して自己が現在受け持つ管理領域に在る端末装置群との間の通信を実行して、該管理領域に存在する端末装置群の位置情報を含むステータスを収集し、また、個々の端末装置状態が前記反応条件に合致した場合に、該反応条件に対応付いた反応動作を実行して、前記多数の端末装置を管理する
ことを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、低高度軌道(LEO: Low Earth Orbit)を周回する周回衛星群で構築されるＬＥＯ（Low Earth Orbit）衛星システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
昨今、衛星通信を利用して地上や海上、飛翔中の様々な端末装置を遠隔監視及び遠隔制御している。【０００３】
衛星を用いた遠隔監視制御の例は、航空交通管制システムが挙げられる。航空交通管制システムでは、静止衛星補強システム（SBAS：Satellite Based Augmentation System）を用いて、航空交通の監視制御に役立てている。なお、航空交通管制システムは、最も広範囲にサービスしている航法サービスをもってしても北米大陸、アジア大洋州、欧州へのリージョナルサービスに留まっており全地球規模のグローバル性をもって提供した事例はない。【０００４】
また別の遠隔監視制御の例は、海洋観測システムが挙げられる。いくつかの海洋観測システムでは、観測用センサ、衛星通信機器を具備する固定ブイを海洋に設置して、衛星回線を介して固定ブイのセンサ値を地球局で収集している。【０００５】
また別の遠隔監視制御の例は、イリジウム（登録商標）衛星電話システムがある。イリジウム衛星電話システムは、地球上にあるイリジウム電話機の発呼を検出して、宛先のイリジウム電話機を呼び出す。イリジウム衛星電話システムは、ＬＥＯ衛星システムであり、ＬＥＯ軌道に投入される多くの衛星によって衛星コンステレーションが形成される。【０００６】
衛星を用いた遠隔監視制御に関連する技術は、例えば特許文献１ないし３に開示されている。【０００７】
特許文献１は、海洋監視システムを開示している。この海洋観測システムでは、ＧＰＳ受信機、観測用センサ、衛星通信機器を具備する浮遊式ブイを海洋に多く設置して、衛星回線を介して、各浮遊式ブイの位置、センサ値を地球局で収集している。【０００８】
特許文献２及び特許文献３は、衛星コンステレーションに関連する技術を開示している。【０００９】
特許文献２には、ＬＥＯ衛星群と複数のユーザ端末と地球局とを具備した衛星通信システムが開示されている。この特許文献１では、主に衛星電話システムについて開示されており、地球局が各ユーザ端末（衛星電話機）の地球上の位置を特定する手法やユーザ端末のページング輻輳予防手法（発振規制手法）などを開示している。【００１０】
特許文献３にも、ＬＥＯ衛星群と複数のユーザ端末と地球局とを具備した衛星通信システムが開示されている。特許文献３では、地球局が各ユーザ端末を接続する主パスと代替パス（予備パス）を判定して各衛星に通知することと、各衛星が衛星間通信（クロスリンク）に障害又は輻輳が生じた際に自律的に再ルーティングすることを組み合わせた衛星コンステレーションを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開平０７−０５５９１１号公報
【特許文献２】特表２００３−５２６９５９号公報
【特許文献３】特表２０１３−５４１９１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
発明者らは、地球上にある数多くのＩｏＴ機器（Internet of Things）の位置及び状態の常時的な遠隔監視及び遠隔制御を実現したいと考えた。このことまで実現できれば、無人飛行機やドローン、自動運転車、スマートフォン、自動販売機などを含めて、数多くある端末装置群をより良く遠隔管理可能になるものと考える。【００１３】
これら遠隔管理機能は、端末装置の位置座標確認などの共通的なサービス以外にも、様々なサービスに利用できる。例えば、自動運転車やロボット船等の移動体による輸送サービス、ドローンや無人航空機、探査ローバ等の移動体によるISR（Intelligence, Surveillance and Reconnaissance）サービス、気象計や波高計等の固定無人センサによるリモートセンシングサービス、ベンディングマシン（自動販売機）による飲料や食料の遠隔供給サービスなどが挙げられる。【００１４】
サービス品質を確保するためには、サービスに使用される端末装置各々の正常な稼働が必要となる。例えば、端末装置の稼働状況は、輸送、ISRサービスであれば、予定の飛行（移動）経路に沿って運行しているか、時間通りに運行しているか、異状故障が発生していないかなどを、サービスベンダーは知りたい。また、端末装置が正常に稼働していれば、リモートセンシングサービスであれば計測値や、ベンディングサービスであれば飲料や食料の在庫、保管状況、つり銭有無などもサービスベンダーは知りたい。しかし、既存の衛星通信サービスでは、数多くのサービス提供用端末装置に対して常時的な遠隔監視や遠隔制御を行うことについて、コスト面を踏まえて安価で実現できていない。【００１５】
一方、上記特許文献１ないし３に開示されている技術では、特定少数若しくは特定多数の端末装置（ブイ、電話機）を管理している。これらの端末装置の遠隔サービスは、地球局、衛星、端末装置の各々がシステム態様に合わせて動作することで実現している。【００１６】
例えば特許文献１では、地球局と浮遊式ブイ（端末装置）が衛星を介して衛星回線を接続し、位置情報及びセンサ値を収集している。このシステムでは、端末装置側に衛星と通信するタイミングを予め設定することにより、衛星への接続数等を人為的に制御して、輻輳が生じないように調整する必要がある。しかし、端末装置は複数の通信衛星や地球局に分散して通信を行うことを考慮しておらず、浮遊式ブイ数や観測エリアを増やす場合、通信衛星数や基地局（衛星通信回線）を増やす必要があり、全休的な規模にサービスを広げる場合は非常にコストがかかる。さらに、海洋における観測用センサでの観測に特化しており、他の応用分野においては端末装置および基地局をそれぞれの分野に合わせて開発する必要がある。これは、全球的に情報を集める安全で汎用的なインフラが現在ではまだ整っていないことが一因となっている。また、各応用分野のシステム開発事業者が全球的な汎用の通信インフラの構築ノウハウをもっていないことが一因かもしれない。多くの応用分野ではその分野に応じた使用データ形式に特化して電送プロトコルやデータ処理のシステムが構築されている。このことが各分野の既存通信インフラを全球的かつ汎用的な用途に応用することについての妨げとなっている。【００１７】
他方で、イリジウム電話機などの衛星通信システムでは、衛星−衛星間通信及び衛星−端末間通信が可能な衛星コンステレーションを構築して、多くの端末装置（衛星電話機）を管理しているものの、同時接続数の制限を設ける必要がある。これに対して、特許文献２では、地球局が輻輳予防地域を特定し、その地域にある各端末装置（衛星電話機）が発呼制限を（ユーザに秘匿して）実行して実輻輳予防を担当している。また、特許文献３では、地球局が各種衛星群に構築する通信パスを決定し、各衛星が輻輳予防を担当している。しかし、常時的に接続している電話機数を一定以上に増やすことはできない。これら衛星システムでは、衛星コンステレーションを抜本的に変更する必要がある。【００１８】
発明者らは、衛星通信システムを用いて、各衛星が地球内にある現状よりも更に数多くの端末装置を常時的に低コストで遠隔管理可能な衛星コンステレーションを検討した。この衛星システムで管理下に置く端末装置の数量は、特許文献１ないし３に記載されている衛星システムよりも より多く管理可能にする。加えて、管理下に置く端末装置の種別の自由度を増した衛星コンステレーションを構築する。すなわち、『経済性の確保』及び『多様性の確保』を図ったグローバル展開可能なソリューションの提供を課題に設定する。
また、必要に応じた『安全性の確保』を図り得る仕組みの提供を課題に設定する。【００１９】
本発明は、上記背景に基づいて成されたものであり、具体的には、多くの端末装置向けの全球的見守りインフラストラクチャを構築するＬＥＯ衛星システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
本発明の一実施形態に係るＬＥＯ衛星システムは、低高度軌道を周回する多数の衛星でコンステレーションを構成し、前記多数の衛星は各々、地球側に存在する多数の端末装置 及び 軌道側に存在する他の衛星と通信する通信部と、各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作を、前記通信部を介して前記他の衛星と共有して管理すると共に、前記通信部を介して自己が現在受け持つ管理領域に在る端末装置群との間の通信を実行して、該管理領域に存在する端末装置群の位置情報を含むステータスを収集し、また、個々の端末装置状態が前記反応条件に合致した場合に、該反応条件に対応付いた反応動作を実行して、前記多数の端末装置を管理する管理部を含み、前記多数の衛星は協調して、各管理領域を交代しながら地球側に存在する特定の端末装置及び／又は複数の端末装置群を全球的に見守ることを特徴とする。【００２１】
本発明の一実施形態に係るＬＥＯ衛星は、低高度軌道の周回軌道に配置された状態で、地球側に存在する多数の端末装置 及び 軌道側に存在する他の衛星と通信するように構成された通信部と、各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作を、前記通信部を介して前記他の衛星と共有して管理すると共に、前記通信部を介して自己が現在受け持つ管理領域に在る端末装置群との間の通信を実行して、該管理領域に存在する端末装置群の位置情報を含むステータスを収集し、また、個々の端末装置状態が前記反応条件に合致した場合に、該反応条件に対応付いた反応動作を実行して、前記多数の端末装置を管理するように構成された管理部を含むことを特徴とする。【００２２】
本発明の一実施形態に係るＬＥＯ衛星による端末装置群の管理方法は、低高度軌道を周回する多数の衛星でコンステレーションを構成するＬＥＯ衛星システムによる端末装置群の管理方法であって、前記多数の衛星は各々、地球側に存在する多数の端末装置 及び 軌道側に存在する他の衛星と通信する通信部と、他の衛星との協調動作を受け持つ管理部を含み、前記多数の衛星は各々、各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作を、前記通信部を介して前記他の衛星と共有して管理し、且つ、前記多数の衛星は各々、前記通信部を介して自己が現在受け持つ管理領域に在る端末装置群との間の通信を実行して、該管理領域に存在する端末装置群の位置情報を含むステータスを収集し、また、個々の端末装置状態が前記反応条件に合致した場合に、該反応条件に対応付いた反応動作を実行して、前記多数の端末装置を管理することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、多くの端末装置向けの全球的見守りインフラストラクチャを構築するＬＥＯ衛星システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態のＬＥＯ衛星システム１の説明に用いる説明図である。
【図２】ＬＥＯ衛星システム１を構築する人工衛星を示した機能ブロック図である。
【図３】領域管理衛星１０の状態変化検出部１１Ｂに関連する動作例を示したフローチャートである。
【図４】ＬＥＯ衛星システム１の管理領域の引き継ぎ手法の説明に用いる説明図である。
【図５】ＬＥＯ衛星システム１の複数の管理領域の引き継ぎ手法の説明に用いる説明図である。
【図６】ＬＥＯ衛星システム１の複数の管理領域の引き継ぎ手法の説明に用いる別の説明図である。
【図７】ＬＥＯ衛星システム１の複数の管理領域の引き継ぎ手法の説明に用いる更に別の説明図である。
【図８】ＬＥＯ衛星システム１に係る衛星間の端末装置のステータスを引き継ぐ動作等を可視的に表した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明の実施形態を図面を参照しながら説明する。
【００２６】
［第１の実施形態］ 
図１ないし図３は、本発明の一実施形態のＬＥＯ衛星システム１の説明に用いる説明図である。図１は、本発明に係るＬＥＯ衛星システム１の衛星コンステレーションを成す各衛星とその軌跡（軌道）を示している。また、低軌道の軌道高度と 静止軌道や中軌道の軌道高度との違いを示すために、中軌道を一軌道のみ記載している。各衛星は地球に対して小さいため図１中ではデフォルメして一部の衛星のみ記載している。各衛星は、各々のＬＥＯ軌道で地球を周回している。各周回軌道には複数の衛星が配置されて、衛星コンステレーションを形成している。
【００２７】
ＬＥＯ衛星システム１では、衛星コンステレーションを成す各衛星が自律的に周囲の衛星と協調して、地球全体の端末装置群の管理を行う。なお、ＬＥＯ衛星システム１の全管理域は、特定の国や地域を限定して運用することとしても構わない。
【００２８】
ＬＥＯ衛星システム１は上記したように、低高度軌道を周回する多数の衛星でコンステレーションを構成する。また、ＬＥＯ衛星システム１を構成する各衛星は、衛星−衛星間通信及び衛星−端末間通信が可能な衛星である。また、各衛星は、必要に応じて地球局（地上局や船舶局、航空機局など）と通信可能である。また、各衛星は、SBASやQZSS（Quasi-Zenith Satellite System）、GPS等のシステムとも受信／通信可能に構成されることが望ましい。
【００２９】
ＬＥＯ衛星システム１は、地表面を数多くの領域（グリッド）に分割して、各領域に存在する多くの端末装置を、各領域担当衛星が担当する。この領域担当衛星は、LEO衛星の地球との相対位置の変化に伴い、時々刻々と別の衛星と入れ替わる。ＬＥＯ衛星システム１は全球的に領域毎の領域担当衛星を漏れなく配置し、常時的な管理を実現する。このコンステレーションによって、ＬＥＯ衛星システム１は、広域遠隔監視制御ネットワーク基盤、概して全球的衛星クラウドシステムを構築する。
【００３０】
なお、ＬＥＯ衛星システム１の各衛星は、中型衛星で構成するよりも小型衛星で構成することで、ロケットでの相乗り打ち上げが可能となり、システムのコスト面の優位を確立する。以下に説明するＬＥＯ衛星システム１は、地球全域をカバーすることを想定している。その衛星数は、軌道高度500[km]の場合、１衛星で地表面の100[km]×100[km]の領域をカバーするとしても1300機以上と見積もれる。
【００３１】
各端末は、SBASやQZSS、GPS等のシステムとも通信可能に構成されることで、衛星は端末装置各々の時々刻々と変化する位置情報とその予定航路情報から予定航路からの逸脱を検出することなどが可能となる。
【００３２】
なお、ＬＥＯ衛星システム１の各衛星の地表向け（端末向け）通信可能範囲は、軌道や、アンテナ形状、ビーム形状、電波出力強度などによって定まる。地表面を覆う領域の広さにもよるものの、各衛星の地表向け通信可能範囲は、複数の領域をカバーできる。
【００３３】
図２は、ＬＥＯ衛星システム１を構築する個々の人工衛星の構成例を示した機能ブロック図である。説明上、後述する領域管理衛星１０の符号を付与する。また、太陽電池パネル等の電源系統やアンテナ等は記載を省略する。
【００３４】
この領域管理衛星１０は、次に説明する動作を実行する管理部１１と通信部１２を用いて構成できる。なお、管理部１１はオンボードコンピュータの主プロセッサーとメモリーを用いて実現してもよいし、主プロセッサーとは別にサブプロセッサーを用いて実現してもよい。また、管理部１１はFPGA（Field Programmable Gate Array）内に形成してもよい。
【００３５】
管理部１１は、自己が現在受け持つ管理領域を識別して、その管理領域に在る端末装置群のステータスを管理する。このステータス管理では、必要に応じて、その管理領域に在る端末装置群との間の衛星−端末間通信を実行する。管理対象のステータスは、端末装置ＩＤ（identifier）に加え、時刻情報と紐付いた位置情報やセンサ値、内部状態、アラートの有無などを含むことが望ましい。このステータス管理を開始するにあたって管理部１１は、管理領域に在る端末装置の在圏確認を実施してもよい。 
なお、端末装置は、自律的に若しくは能動的に、ＬＥＯ衛星システム１の衛星（そのタイミングの領域管理衛星１０）に、自装置が管理する上記ステータスを通知するように構成されている。
【００３６】
通信部１２は、衛星通信部１２Ａと地表通信部１２Ｂとして動作する。衛星通信部１２Ａは、ＬＥＯ投入された際に軌道側（宇宙側）に存在する他の衛星と通信可能に機能する。地表通信部１２Ｂは、ＬＥＯに投入された際に地球側に存在する端末装置群と通信可能に機能する。なお、衛星−衛星間通信方式及び衛星−端末間通信方式、使用周波数帯などは特に限定しないので、国や地域ごとに許可されている方式や帯域を切り替えながら用いればよい。
【００３７】
本実施形態の管理部１１は、各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作を保持する条件動作記憶部１１Ａ、管理領域にある端末装置各々の状態変化を反応条件に基づいて検出する状態変化検出部１１Ｂ、および端末装置各々の前回状態を記憶する前回状態記憶部１１Ｃを含み構成されている。なお、条件動作記憶部１１Ａ、状態変化検出部１１Ｂ、および前回状態記憶部１１Ｃは、図示するように管理部１１（リモートマネージャ）に組み込まずとも、管理部１１とは別の構成要素として設けてもよい。
【００３８】
条件動作記憶部１１Ａで管理される反応条件と反応動作は、端末装置毎や、端末装置群毎、提供サービス毎に、サービスベンダー毎などの任意区分ごとに分けられて管理される。この区分ごとに状態変化検出部１１Ｂによって、各端末装置や一群の端末装置が反応条件に合致しているか否かを判定する。
【００３９】
管理部１１は、状態変化検出部１１Ｂの検出結果に従って、任意の端末装置／一群の端末装置の状態が管理中の反応条件に合致した場合に、反応条件に対応付いている反応動作を実行する。反応動作は、特に限定しないものの例えば、各端末装置に所定の通信コマンド（制御コマンド）を送信したり、特定地球局に所定メッセージ情報を通知したりする例が挙げられる。
【００４０】
ＬＥＯ衛星システム１は、この反応条件と反応動作について、ＬＥＯ衛星システム１の管理者（衛星インフラプロバイダ）から設定を受ける。また、併せて、ＬＥＯ衛星システム１は、この反応条件と反応動作について、各端末装置もしくは一群の端末装置を使用するユーザや、端末装置を使用する任意サービスを提供するサービスベンダーからも受け付ける。この反応条件と反応動作は、通信部１２を介して 衛星ネットワークを構築した他の衛星と共有管理ようにしてもよい。このことで、ＬＥＯ衛星システム１では、受け付けた反応条件と反応動作を、全ての衛星の管理部１１にまで全球的に拡散させることが可能になる。
【００４１】
換言すれば、ＬＥＯ衛星システム１の各衛星は、通信部１２を介して、ＬＥＯ衛星システム１の管理者の設定以外にも、各サービスベンダーやユーザから受け付けられた 各衛星が管理する端末装置の 時々刻々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作の設定を共有して、遠隔監視及び遠隔コントロールに備える。なお、必ずしも全ての衛星が全ての反応条件及と反応動作を保持せずとも、各衛星には、受け持つ可能性がある管理対象範囲に属している端末装置 若しくは 受け持つ可能性がある管理対象範囲で提供するサービスに関する反応条件と反応動作の設定を届ければよい。
【００４２】
図３（ａ）及び図３（ｂ）は、領域管理衛星１０の状態変化検出部１１Ｂに関連する動作例を示したフローチャートである。図３（ａ）は、端末装置のステータス情報をもとに状態変化の検出を行う場合の動作例を示し、図３（ｂ）は、端末装置の位置ステータス情報をもとに状態変化の検出を行う場合の動作例を示している。状態変化検出部１１Ｂでは、条件動作記憶部１１Ａに保存されている反応条件と反応動作を参照することで、図中の状態変化検出処理の内容が設定される。このことで、領域管理衛星１０は、管理領域に存在する端末装置群にたいして、サービスベンダーやユーザ等に設定された状態変化検出処理を実行する。各管理領域を各々の領域管理衛星１０によって設定どおりに状態変化検出処理を実行することで、全球的に同様な且つ多様性のある見守りサービスが多重的に提供可能になる。
【００４３】
［図３（ａ）処理内容］  
まず、各衛星（管理部１１，状態変化検出部１１Ｂ）は、ユーザ若しくはサービスベンダーが設定登録した端末装置毎，種別毎, 座標毎などの反応条件を条件動作記憶部１１Ａから読み込む（Ｓ１０１）。なお、各衛星は、衛星の運用中、更新された反応条件を適宜適用するように動作する。
【００４４】
各衛星（管理部１１，状態変化検出部１１Ｂ）は、読み込んだ反応条件に従い状態変化検出処理を実行して、任意端末装置の前回の状態（前回取得のステータス）を前回状態記憶部Ｃから読み込み、さらに現在の状態（今回取得したステータス）を対象端末装置から取得する（Ｓ１０２，Ｓ１０３）。
【００４５】
次に、各衛星（管理部１１，状態変化検出部１１Ｂ）は、前回の状態と現在の状態から状態の変化の検出を行い、上記Ｓ１０１にて取得した反応状態に変化した場合、反応条件の内容（例えば個別管理若しくは群管理で反応条件を満たす特定状態になった場合）に 対応する反応動作（所定制御コマンド）を条件動作記憶部１１Ａから読み出す（Ｓ１０４）。
【００４６】
最後に、各衛星（管理部１１，状態変化検出部１１Ｂ）は、読み込んだ反応動作を実行する（Ｓ１０５）。この実行行為によって、衛星は、個別管理若しくは群管理の対象である各端末装置に所定制御コマンドを送出する。併せて、各衛星は、各サービスベンダーや各ユーザにメッセージ通知を実行するように動作させてもよい。
【００４７】
［図３（ｂ）処理内容］ 
まず、各衛星（管理部１１，状態変化検出部１１Ｂ）は、反応条件を条件動作記憶部１１Ａから読み込む（Ｓ２０１）。
【００４８】
各衛星（管理部１１，状態変化検出部１１Ｂ）は、読み込んだ反応条件に従い状態変化検出処理を実行する。読み込んだ反応条件が、任意端末装置の予定航行ルートと移動位置を条件としている場合、各衛星（管理部１１，状態変化検出部１１Ｂ）は、見守り対象の任意端末装置の予定航行ルート座標を取得する（Ｓ２０２）。この予定航行ルート座標は、任意端末装置自体から予め取得してもよいし、その管理者（ユーザやサービスベンダ）から取得してもよい。また、各衛星（管理部１１，状態変化検出部１１Ｂ）は、任意端末装置の前回の航行ルート情報を前回状態記憶部１１Ｃから読み込み、さらに、現在の位置ステータスを該当任意端末装置から取得する（Ｓ２０３，Ｓ２０４）。航行ルート情報には、前回の位置ステータスと、航行ルートからの離脱等の状態とを含むこととする。さらに航行ルートの内容には、状態変化の検出に用いる移動速度、加速度等の情報を適宜含めることが望ましい。
【００４９】
次に、各衛星（管理部１１，状態変化検出部１１Ｂ）は、前回の航行ルート情報と現在の位置ステータスから状態の変化の検出を行い、前記上記Ｓ１０１にて取得した反応状態に変化した場合、反応条件の内容（例えば位置ステータスが航行ルートから外れた場合）に 対応する反応動作（緊急停止やアラーム通知コマンド、経路再計算コマンド等）を条件動作記憶部１１Ａから読み出す（Ｓ２０５）。
【００５０】
最後に、各衛星（管理部１１，状態変化検出部１１Ｂ）は、読み込んだ反応動作を実行する（Ｓ２０６）。この実行行為によって、衛星は、個別管理若しくは群管理の対象である各端末装置に経路再計算コマンドを送出する。併せて、各衛星は、各サービスベンダーや各ユーザに対して、経路再計算コマンドの送信に関するメッセージ通知を実行したり、該当端末装置に送信する制御コマンドを段階的に一時停止コマンドや緊急停止コマンドなどに格上げさせて動作させてもよい。
【００５１】
ＬＥＯ衛星システム１は、状態変化検出処理の内容（反応条件と反応動作）を、個々の端末装置毎や、端末装置群毎、サービス加入端末毎、サービスベンダー毎など、サービスの要求事項に合わせて自由に受け付ければよい。
【００５２】
反応条件を例示すれば、例えば異常ステータスへの変化，異常報知，特定地域への進入，予定ルート逸脱，要危険回避，サービス用フラグの検出などが挙げられる。また、反応動作を例示すれば、異常通知（Anomaly_Notification）イベントの生成、ナビゲーション再計算、再位置測位実行、方向転換、緊急停止、センサ稼働、アラーム音鳴動など、が挙げられる。反応動作はサービスの要求事項に合わせて自由に設定を受け付ければよい。また、反応動作は、複数の動作や、更なる条件分岐で変化を付けて設定してもよい。
【００５３】
状態変化検出（反応条件合致）は、端末装置の動作状態（ステータス変化）から直接的に判別する方法や、予め入力された端末装置の走行／航行／飛行／巡航ルート情報と、各端末装置の位置情報を比較する方法、予め指定された範囲や高度への進入を検出する方法などが例示できる。
【００５４】
上記した動作例のように、管理部１１は、予め準備された 各々の端末装置／一群の端末装置の状態 に対する反応条件とその反応動作を 他の衛星と共有して管理しつつ、管理領域内の端末装置群を見守る。反応条件に従って生成された異常通知（Anomaly_Notification）イベントは、他の衛星と即座に共有して管理することが望ましい。また、異常通知は、優先度や異常度を持たせて他の衛星や地上セクタなどと共有することが望ましい。また、各衛星は、管理領域内の異常通知の発生頻度が異常に高まったり、発生個所が集中していた場合に、優先度や異常度を高めた異常通知を他の衛星、地上セクタと共有する仕組みを設けることが望ましい。また、異常通知は、必要に応じてSBASやQZSSを介して、即座に特定地上セクタに通知する仕組みとしてもよい。この場合、各衛星が自律的に異常通知に付与されている優先度や異常度を参照して、宛先等を差配する。この過程で、各衛星は、QZSS等を使用するか、どの地域の地上セクタまで異常通知を展開するかなどを、自律的に定めながら動作する。この仕組みをＬＥＯ衛星システム１に設けることで、例えば、特定地上セクタに集まった特定種類の異常通知を参照することで、事故、地震、津波などの事象を抽出することも可能になる。
【００５５】
例えば、各衛星は、見守る対象（遠隔監視制御対象）に対してユーザやサービスベンダーが設定した個別の運行計画（運行ルートや許容センサ値など）を領域担当前に取得し、領域担当中に端末装置から収集した各種ステータスと比較する。その結果、運行計画から外れた端末装置を検出した場合に、その衛星は、通信部１２を介して 生成した異常通知イベントを他の衛星や地球局と共有する。
【００５６】
この共有によって、ＬＥＯ衛星システム１の管理者と共に、ユーザやサービスベンダーも、その端末装置が異常値等を示したことを認知可能になる。ユーザやサービスベンダーが異常を知る方法は特に限定しないものの、例えば地球局（例えばサービスベンダーのクラウドスペースやデータセンタなど）に収集保管された異常通知を、ユーザが既存ネットワーク回線経由で読み出せばよい。
【００５７】
ＬＥＯ衛星システム１（領域担当衛星）は、設定されている反応条件に合致した際に、反応条件に対応付いた通信コマンドを地球側にすなわち該当端末装置に向けて通信する。
この通信コマンドは、ＬＥＯ衛星システム１の管理者が予め準備済みのなかから設定すること以外に、ユーザやサービスベンダーが作成した独自の通知コマンドを送信可能にＬＥＯ衛星システム１に登録してもよい。
【００５８】
また、この通知コマンドには、安全化コマンド（Safety_Command）が設定可能である。
【００５９】
この安全化コマンドを用いることで、該当端末装置や周囲が危険回避や問題解決動作を実行する。この安全化コマンドは、ドローンであれば該当ドローンにナビゲーション再計算／停止／方向転換等を実行させる通信コマンドを１つ若しくは組み合わせて設定すればよい。なお、ユーザやサービスベンダーは、予め設定しておいた通知コマンドに替えて、任意タイミングで安全化コマンド等の通知コマンドの送信を、ＬＥＯ衛星システム１に設定可能にすることが望ましい。この仕組みで、ユーザ等は、異常が起きた場合などに、所望動作を端末装置に任意のタイミングで取らせることが可能になる。この通知コマンドは、優先度を持たせる場合（即時性を高める場合）、必要に応じてSBASやQZSSを介して、即座に各衛星（領域担当衛星）に通知する仕組みをＬＥＯ衛星システム１に構築してもよい。
また、通知コマンドの優先度が高いことで、ＬＥＯ衛星システム１内で伝搬速度を上げる仕組みを設けることも望ましい。また、安全化コマンドを最優先に処理する仕組みを各衛星（管理部１１）に設けることとしてもよい。
【００６０】
ここで、上記図３（ｂ）で示した動作フロー例で、複数のサービスベンダーにインフラストラクチャを提供する場合を説明する。
【００６１】
まず、端末装置としてドローンを管理するサービスベンダーにインフラストラクチャを提供する場合を説明する。
【００６２】
ＬＥＯ衛星システム１は、サービスベンダーから予め飛行禁止領域の設定や都度の飛行ルートの入力を受け付ける。併せて、ＬＥＯ衛星システム１は、サービスベンダーから飛行ルートを外れた際に各ドローンに実行させる動作の設定を受け付ける。この際、ＬＥＯ衛星システム１の管理者は、公的な飛行禁止領域などの設定を予め設定しておくことが望ましい。このように準備工程として、反応条件と反応動作の設定をドローン毎／地域毎／サービス毎などの区分を適宜設けつつ受け付ける。
【００６３】
その後、運用工程として、サービスベンダーに対して、ＬＥＯ衛星システム１として“端末装置の遠隔監視及び遠隔制御プラットフォーム”を提供する。
【００６４】
このことで、サービスベンダーは、ドローンユーザに提供する“ドローンの遠隔監視及び遠隔制御”を実現するインフラストラクチャ（ＬＥＯ衛星システム１）を、使用できる。
【００６５】
このＬＥＯ衛星システム１は、さまざまなユーザ、サービスベンダーに同一のプラットフォームを重畳的に提供可能であり、１端末装置あたりのコストを安価に抑えることができる。
【００６６】
次に、端末装置として自動運転車を管理するサービスベンダーにインフラストラクチャを提供する場合を説明する。
【００６７】
ＬＥＯ衛星システム１は、サービスベンダー若しくはユーザから予め走行ルートの入力を受け付ける。併せて、ＬＥＯ衛星システム１は、サービスベンダー若しくはユーザから走行ルートを外れた際に自動運転車に実行させる動作や報告先の設定を受け付ける。また、自動運転車の逐次のステータスを管理（登録）するクラウドスペースの設定を受け付ける。このように準備工程として、このように、反応条件と反応動作の設定を各種制限事項などと共に受け付ける。
【００６８】
その後、運用工程として、各衛星は、自動運転車の位置座標が予め定められた走行ルートを外れていないかや、許容走行領域から外れていないか、などを、自動運転車から通知されるステータスに含まれる位置情報を元に判定する。この許容走行領域は、前方や後方の走行車との車間距離などから安全性が維持できる領域を想定する。
【００６９】
また、反応動作は、該当自動運転車に加えて、及び／又は周囲の乗り物に対する通知コマンドを含ませておいてもよい。例えば、ナビゲーション再計算／停止／方向転換／警告の少なくとも一つを通知する通信コマンドが想定される。
【００７０】
このように、様々なサービスベンダーは、ＬＥＯ衛星システム１の“端末装置の遠隔監視及び遠隔制御プラットフォーム”を、異なるサービス用途に使用できる。
【００７１】
換言すれば、このＬＥＯ衛星システム１は、さまざまなユーザ、サービスベンダーにプラットフォームを重畳的に提供可能であり、１端末装置あたりのコストを安価に抑えることができる。
【００７２】
すなわち、この構成によって、経済性及び多様性を有する多くの端末装置向けの全球的見守りインフラストラクチャを構築するＬＥＯ衛星システム１を提供できる。
【００７３】
また、上記説明では省略していたが、ＬＥＯ衛星システム１は、ユーザや、サービスベンダー、端末装置などに、セキュリティ・プライバシープラットフォームを合わせて提供する。
【００７４】
セキュリティ・プライバシープラットフォームとして、各衛星は、端末−衛星間通信周波数のランダム化や、メッセージ暗号化、認証機能を実装する。セキュリティ・プライバシープラットフォームは、少なくとも以下の３機能を設けることが望ましい。
【００７５】
秘匿化機能：監視制御エッジマネージャが監視制御エージェントと通信する際に使用する周波数を測位時刻に基づきランダム化（暗号化）する。秘匿化機能によりサービス稼働情報などが第三者に流出しにくくなる。
【００７６】
End-to-Endルーティング機能（動的再構成機能）：監視制御メッセージはメッセージそのものに付与されている発信者／利用者情報に基づき衛星ネットワークを間に含むEnd-to-Endルーティングを実装する。この動的再構成機能により監視制御メッセージなどが第三者に流出しにくくなる。
【００７７】
認証機能：監視制御メッセージの送受信に認証を要求する。見守り対象ユーザやサービスベンダー、第三者監査機関など、監視制御メッセージの送受信を認証が必要になる。End-to-Endルーティング機能と認証機能により許可されたものだけが監視制御メッセージにアクセスできるようにする。
【００７８】
上記したように、ＬＥＯ衛星システム１は、様々なユーザやサービスベンダーに、経済性、多様性、安全性を提供する見守りインフラストラクチャを提供できる。
【００７９】
経済性の比較をおこなうとすれば、例えば、既存の無線通信システムや誘導・航法システムなどのインフラ整備の状態監視には莫大な経費をかけている。これに対して全球的衛星クラウドシステムを利用することで、安価に同等の仕組みを提供できる。
【００８０】
また、既存システムは、見守る対象端末種別やサービス種別が増えた場合、地域毎に対象端末種別ごとにシステムを構築している。これに対して全球的衛星クラウドシステムを利用することで、安価に同等の仕組みで対応可能になる。
【００８１】
また、認証機能等を用いて、メッセージ送受信や衛星通信網への高度なアクセス制御性を確保することで、他のサービスや社会生活との干渉を第三者機関（国や自治体）が監査可能になる。また、利用者間に高い情報秘匿性を確保可能になる。
【００８２】
［他の実施形態］ 
次に、幾つかの実施形態の変形例を説明する。また、各変形例で説明する事項は適宜組み合わせることが可能である。なお、下記説明では、端末装置の管理など、説明済みの事柄の説明を省略する。
【００８３】
［変形例１］ 
ＬＥＯ衛星システム１を構成する多数の衛星各々は、第１の実施形態と同様に、管理部１１と通信部１２とを含む構成である。通信部１２は、衛星間通信と同様に、地球上（担当領域）の多数の端末装置との間で双方向通信可能に構成される。本実施形態の通信部１２は、通信プロトコルにＤＴＮプロトコル（Delay, Disruption, Disconnection Tolerant Protocol）を使用する。
【００８４】
このＤＴＮプロトコルを用いることで、ＴＣＰ（Transmission Control Protocol）等の通信プロトコルに対して常時的接続性を補強できる。より具体的には、後述する安全化コマンド（Safety_Command）や異常通知（Anomaly_Nofitication）などの、損失を望まない情報を例え高遅延、断続的通信環境においてもロスすること無しにＬＥＯ衛星システム１内に取り込める。また、ＤＴＮプロトコルを用いて衛星−端末装置間で耐Dネットワークを構築することにより、管理領域に在る端末装置群から送られてくる各種ステータス情報（位置情報やセンサ値など）の収集に係る全体的な通信回線利用率を高め、また通信経済性を高めることができる。
【００８５】
また、各衛星の通信部１２は、限定しないもののソフトウェア無線（SDR：Software-defined radio）で構築することが望ましい。ソフトウェア無線によって、通信部を構築することで、例えば、サービスベンダーの既存施設（例.鉄道無線設備や防災無線）とも新たに通信可能に衛星上で対応通信方式を切り替えたり、対応通信方式の追加／削除／バージョン変更などが可能になる。
【００８６】
更に、通信部１２は、衛星通信部１２Ａと、地表通信部１２Ｂと、を分けてソフトウェア無線で共通ハードウェア上に構成し、少なくとも地表通信部をマルチ通信方式で端末装置群と同時通信可能に構成することが望ましい。
【００８７】
このことによって、通信（端末種別）の更なる多様性や更なる拡張性を担保可能になる。なお、通信部１２は、End-to-End通信や保守拡張性を考え、SDN（Software Defined Network）/NFV（Network Functions Virtualization）を採用しておくことが望ましい。
【００８８】
このように各衛星を構成することで、経済性と多様性をより高められる。
【００８９】
［変形例２］ 
ＬＥＯ衛星システム１（衛星コンステレーション）は、どのような手法で反応条件と反応動作の設定を受け付けることとしても良いものの、情報の集約及び展開を受け持つ地上セクタを設けることが妥当である。この地上セクタを以後 監視制御センターマネージャ局と呼ぶ。
【００９０】
この監視制御センターマネージャ局は、一般的な通信ネットワーク（光ファイバ網や移動体通信網など）を介して、サービスベンダーなどから各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作の設定を受け付けて管理する。また、監視制御センターマネージャ局は、時々刻々とその設定を各衛星に設定する。この衛星への設定は、テレメトリやテレコマンドによる個々の衛星への直接的な通信以外にも、上記端末装置と衛星が通信する通信方式で設定したり、衛星−衛星間で構築する衛星ネットワークを介して設定することとしてもよい。この衛星ネットワークを介して設定することで、例えば監視制御センターマネージャ局と設定対象衛星との関係が見通し内に無い場合であっても、設定を可能にできる。また、設定対象衛星の周回を待たずに、見通し内にある衛星をトランスポンダとして用いることで、設定の即時性を高めることができる。また、反応条件と反応動作の設定は、静止衛星やQZSSなどの中軌道や高軌道を飛行する衛星を使用して、反応条件と反応動作の設定を管理することとしてもよい。
【００９１】
また、この監視制御センターマネージャ局は、通信ネットワークを介して、ユーザやサービスベンダーから 端末装置の運用計画 若しくは 端末装置の位置の時間毎の期待値を受けつけて管理する仕組みを有することで、利便性及び経済性のバランスが良いリモートサービスを具現化できる。また、監視制御センターマネージャ局は、端末装置群の異常通知や制御メッセージの集約と展開を行うことも可能である。
【００９２】
各衛星は、直接／間接通信で、端末装置毎の運用計画 若しくは 端末装置の位置の時間毎の期待値の設定を受け付ける。各衛星は、この設定と、地球側の管理対象領域から時々刻々と送られてくる数多くの端末装置のステータス（具体的には位置情報）を比較して、各端末装置の位置座標が異常範囲になっていないか判別する。衛星は、ある端末装置の位置座標が異常範囲になった場合、端末装置向けや、サービスベンダー、ユーザ向けに、予め設定されている反応動作を実行する。例えば、衛星は、異常通知を生成して他の衛星及び／又は地球局に向けて放送すると共に、該当端末装置状態に向けて安全化指令を送信すればよい。この際、各衛星は、異常通知や制御メッセージの優先度を他のメッセージに対して高めておくことが望ましい。また衛星は、管理領域毎の端末装置群のステータスを受け渡す際に、端末装置群に対して生成した端末装置の異常通知と共にその生成時刻を付与することが望ましい。また、異常通知メッセージや安全化指令メッセージのような重要な情報は、中継衛星も時刻履歴を付与することが望ましい。
【００９３】
異常通知メッセージや安全化指令メッセージのような重要な情報の履歴は、例えば、端末装置のＩＤと判別結果と時間を紐付けて、監視制御センターマネージャ局や特定のデータセンタに集約することが望ましい。このように管理しておけば、サービスベンダーや、ユーザが適宜その情報にアクセスして、管理対象端末装置の状態確認や補修、回収、整備などの適切な対応が取れるようになる。例えば、特定地域から地球の裏側の管理対象端末に安全化指令メッセージを、ＬＥＯ衛星システム１を介して届けることが可能になる。
【００９４】
このように、上記した反応条件及び反応動作と共に 若しくは 別に運行計画から定まる時々刻々の位置座標と現実の位置座標とを比較判断する ことを、ＬＥＯ衛星システム１が各担当衛星の処理リソースを以て提供することで、全球的に低コストで安全や高信頼性サービスなどを提供可能になる。
【００９５】
このＬＥＯ衛星システム１による見守りの仕組みは、多数のＬＥＯ衛星によって全球的に実現できる。換言すればある地域への見守りインフラストラクチャと共に地球の裏側の見守りインフラストラクチャを同時に提供できる。
【００９６】
また、同時的に、全航空機と特定地域の全稼働ドローンと全路線バスとサービス加入者スマートフォンのように数多くの多種多様な端末装置を同じ仕組みで遠隔監視／遠隔制御することも可能である。技術的には、衛星見通し内であれば全球のどこに存在していても端末装置全てを常時的に見守ることが可能である。また、端末装置が衛星見通し内外を行き来したとしても、ＤＴＮ通信を組み合わせていることで、非常に高い常時接続性を誇る見守りサービスを提供できる。
【００９７】
このように、ＬＥＯ衛星システム１の各領域担当衛星は、通信部を介して自己が現在受け持つ管理領域に在る端末装置群との間の通信を実行して、該管理領域に存在する端末装置群の位置情報を含むステータスを収集し、また、個々の端末装置状態が反応条件に合致した場合に、該反応条件に対応付いた反応動作を実行して、多数の端末装置を管理する。
【００９８】
このことで、各衛星は協調して、各管理領域を交代しながら地球側に存在する特定の端末装置及び／又は複数の端末装置群を全球的に見守る（遠隔監視制御する）ことが可能になる。
【００９９】
［変形例３］ 
ＬＥＯ衛星システム１（衛星コンステレーション）は、多くの端末装置を遠隔監視及び遠隔管理する場合、全ての端末ステータスを衛星間でやり取りした場合に、膨大な情報量となる。このため、衛星間ネットワークの許容容量に比べて多くの端末装置をサービス対象とした場合に帯域圧迫や輻輳への対策が必要となる。このような際は、衛星間の通信量を適度に制限する必要が生じる。
【０１００】
この対策として、衛星に異常通知メッセージを生成する機能を設け、異常通知メッセージや安全化指令のみを衛星間ネットワークを介して衛星間で共有する衛星コンステレーションの実施形態も有益である。この衛星コンステレーションは、衛星間通信帯域量を少なくできるため、衛星数や衛星規模が少なくなり、経済性に富む。換言すれば、異常通知メッセージと安全化指令の伝達をメインサービスに据えた衛星コンステレーションは、同一規模の各種ステータス全部を伝達する衛星コンステレーションよりも、サービス提供台数が飛躍的に増やせる。
【０１０１】
すなわち、ＬＥＯ衛星システム１を構成する衛星は、上記した実施形態のように時々刻々と収集される膨大な情報（端末ステータス）を管理部で異常通知メッセージを生成するか判別しつつ、異常通知メッセージを生成した場合に他の衛星と共有する。ユーザ等はこの異常通知メッセージに反応して安全化指令を、衛星ネットワークを介して該当端末に通知することも可能にするため、安全化指令も衛星ネットワークで受け渡す。なお、各衛星は、異常通知メッセージの生成を反応条件として関連付けて登録されている反応動作を実行するようにすることも可能である。
【０１０２】
このように構成すれば、比較的シンプルなメッセージ交換のみの衛星コンステレーションを構築可能となり、全球的にみて遠隔監視下に更に多くの端末装置を置くことが可能になる。換言すれば、経済性を更に高められる。また、衛星コンステレーションを構築する期間の運用形態を本構成として、衛星数が増えた後にその通信許容容量に合わせてサービスを拡充するようにしてもよい。
【０１０３】
また、上記した各種メッセージは、既存のインターネットプロトコルやＳＩＰプロトコル（Session Initiation Protocol）などと同様に、標準化することが望ましい。標準化すれば、端末装置の開発自由度や、サービスの多様性が担保できる。また、SDN/NFVを採用することで、見守りサービスの多様性を担保できる。
【０１０４】
なお、上記説明では、異常通知メッセージや安全化指令のみを衛星間ネットワークを通過させることを述べたが、衛星間通信ネットワークの能力次第では、異常通知メッセージや安全化指令のみを通過させるサービスと、各種メッセージを全て通過させるサービスを並立させてもよい。
【０１０５】
また、サービス運行時間帯や監視制御のQoS（Quality of Service）要求が異なる多様な見守りユーザに対して衛星間通信ネットワークの状態に応じて、ベストエフォートで動的QoS制御／経路設定を実施するようにしてもよい。
【０１０６】
［管理領域の引き継ぎ手法］ 
ここで、上記ＬＥＯ衛星システムの衛星コンステレーションを構築する各衛星間で実行する幾つかの管理領域の引き継ぎ手法を説明する。図４の管理領域の引き継ぎ手法は、一台の衛星が一つの管理領域を受け持つ方式である。また、図５の管理領域の引き継ぎ手法は、一台の衛星が複数の管理領域を受け持つ方式である。
【０１０７】
［単一管理領域の衛星間受け渡し］ 
図４（ａ）は、ＬＥＯ衛星システムの衛星コンステレーションの一部を成す３台の衛星を示している。また、図４（ｂ）は、拡大した地表面を示している。 
図４（ａ），（ｂ）では、多数の領域に分割された極一部の地球上の領域群を可視的に記載している。この領域分割は一例であり、一般的には三角形以上の多角形もしくは円形を用いて地球上を全て埋めるように領域を割り当てる。本図では、説明の明瞭化のため、衛星コンステレーションを成す多くの衛星や地表面の多くの領域を省略する。 
ＬＥＯ衛星システム１を構成する各衛星（領域管理衛星１０、後続衛星２０、先行衛星３０、省略された他の衛星群）は、通信可能範囲内で衛星−衛星間通信を実施できる。また、各衛星は、通信可能範囲内で地球側に存在する端末装置群との間で衛星−端末間通信を実施できる。また各衛星は、地球に存在する監視制御センターマネージャ局やデータセンタなどの施設（図示せず）と必要に応じて通信できる。また、既存の衛星システムとも通信できることが望ましい。
【０１０８】
図４に示した例では、説明対象とするＬＥＯ衛星システム１内で衛星群が自律的に受け渡す領域を管理領域（領域Ａ）と呼び、その領域Ａに存在する端末装置群を端末装置群Ａと呼び、領域Ａを囲む他の領域を周囲領域と呼んで説明する。また、管理領域（領域Ａ）を通過した衛星は次の領域（領域Ｂ）を担当する。この領域Ｂや他の領域も領域Ａと同様にＬＥＯ衛星システム１内で衛星群が自律的に管理権限を変えながら管理される。
【０１０９】
図４（ｂ）に示した端末装置群は、ＩｏＴ機器などの汎用製品を含み、また乗り物（自動車、航空機、船舶）や自動運転車、マルチコプターや飛行物体などのドローンを含んでいてもよい。なお、図４（ｂ）や後述する同様の図では、端末装置の台数をデフォルメして記載する。これら端末装置群は、固定的に設置される装置や、モバイルされる装置、自律的に移動する装置、付随的に移動する装置などがある。なお、本ＬＥＯ衛星システム１は、多くの通信方式に対応しており、各端末装置の種別について特に限定する必要がない。一般的には、これらの多くの端末装置は、現時点で若しくは近未来に高精度測位に対応する。高精度測位に対応した端末装置は、ＬＥＯ衛星システム１に位置時刻情報を通知可能である。また、これらの多くの端末装置は、ＬＥＯ衛星システム１経由の通知コマンドを受け付けて、このコマンドを実行できる。
【０１１０】
ＬＥＯ衛星システム１の各衛星は、自己が受け持つ管理領域を管理権限に従って識別し、その管理領域に在る端末装置群のステータスを管理する。図４（ａ），（ｂ）に示したタイミングでは、領域管理衛星１０が領域Ａの管理権限を発動させている。このため、領域管理衛星１０は、自己が受け持つ管理領域Ａに在る端末装置群Ａの識別子（ＩＤ：identifier）と共にステータスを管理する。管理領域Ａに在る新規の端末装置の確認やステータスの取得は、例えば既存のＩｏＴ機器の状態取得のように、衛星−端末間通信を用いた在圏確認や状態取得要求で行えばよい。また、端末装置側からの衛星ネットワークへの接続要求（例えば特定宛先へのファイルやメッセージ送信）を受け付けた際に、その時の領域管理衛星１０が状態取得を行えばよい。また、後述するように周囲衛星から端末装置群Ａのステータスを取得する。ステータスを例示すれば、各端末装置の位置情報や、各端末装置の電源状態や各種内部設定などのステートが挙げられる。端末装置の位置情報は、端末装置が測位した位置情報でもよいし、ＬＥＯ衛星システム１側で特定した端末装置の位置情報、またその両方であってもよく、特に限定しない。なお、各衛星は、ステータスと共に各端末装置から他のデータ（例えばセンシング値や、画像データ）を自動的に収集したり、端末装置からのメッセージやパケットを宛先に転送することとしてもよい。
【０１１１】
図４（ａ），（ｂ）中の領域管理衛星１０は、現タイミングで領域Ａを通信可能範囲に収めている。そして時間が経つと、領域管理衛星１０は、領域Ａを通信可能範囲に収められなくなる、若しくは通信効率が悪くなる。このため、本実施形態に係る各衛星は、管理領域（領域Ａ）を通信可能圏に収める衛星（後続衛星２０）に対して、管理領域を外れる際に、管理領域に存在する端末装置群Ａのステータス（管理していたステータス）を衛星−衛星間通信で受け渡す。なお、衛星間で共有するステータスには、個々の衛星で管理中に生成した異常通知群を含んでも良い。また、管理中に異常通知を生成した端末装置の反応条件、反応動作、期待値等を、ステータスと共に後続衛星に通知する仕組みを設けるようにしてもよい。この仕組みによれば、異常通知が生成された端末装置（群）の反応条件等を後続衛星がより確実に保持することになる。なお、通信量に応じて、管理領域を外れる衛星（領域管理衛星１０）は、地球局（図示せず）や周囲を飛行する衛星（図示せず）を介して後続衛星（後続衛星２０）にステータス等を受け渡すこととしてもよい。またこの際、管理領域を外れる衛星（領域管理衛星１０）は、端末装置群Ａのステータスと共に、管理領域に在圏する端末装置群Ａの各識別子を合わせて送信することが望ましい。また必要に応じて、管理領域を外れる衛星（領域管理衛星１０）は、各端末装置の在圏時間やエラー頻度などを紐付けて後続衛星（後続衛星２０）にその端末装置のステータスとして通知することとしてもよい。
【０１１２】
管理領域（領域Ａ）を引き継ぐ衛星（後続衛星２０）は、先行する衛星（領域管理衛星１０）から通信された端末装置群Ａのステータス等を受け付けて保持し、管理領域（領域Ａ）の管理を開始する範囲に入った際に、この領域（領域Ａ）管理権限を発動する。管理権限の発動タイミングは、例えば、引継ぎ元と引継ぎ先のネゴシエーションに従って個々の衛星間で個別に実施してもよいし、所定時間間隔や切替空間座標などをＬＥＯ衛星システム内で予め定めて、そのルールに則って領域管理を交代するように、ＬＥＯ衛星システムを運用すればよい。
【０１１３】
管理権限を引き継いだ衛星（後続衛星２０）は、管理領域に存在する端末装置群Ａのステータスを収集して管理する。この際に、先にこの領域を管理していた衛星（飛び去った領域管理衛星１０）から事前にこの領域に存在している端末装置群Ａのステータス等を受け付けていることによって、各種ステータスを最初から収集すること無しに、端末装置群Ａのステータスを管理可能になる。また、管理領域を外れる衛星（領域管理衛星１０）から管理領域に在圏する端末装置群Ａの各識別子を受け付けていれば、端末の存在確認（在圏確認，生存確認）も省略できる。このため、個々の衛星が管理領域を変えた際に、その領域の端末装置群の確認及びステータス収集を最初から収集する方式に比べ、衛星−端末間通信の大幅な削減が実現できる。例えば、領域管理衛星１０が全ての端末装置のステータスを定期的に監視するシステムであれば、衛星−端末間通信はステータスの差分のみを扱えば良くなる。他方、前述の方式では、衛星−端末間通信はステータス全てを扱う必要が生じる。この違いによって、本実施形態による端末装置群の管理方法は、個々の衛星が受け持てる端末装置の台数／空き通信帯域を、同規模の衛星を用いる前述の方式よりも飛躍的に増大させることが可能になる。また、端末装置群の管理方法では、各衛星は、通信部による設定情報等の共有により、各領域の担当前にその領域に在る端末装置状態に対する反応条件と反応動作を取得可能になっている。このため、本実施形態による端末装置群の管理方法は、領域の担当権限を発動した直後から、瞬間的な設定に係る大きな通信量を発生させることなしに、数多くの端末装置の監視及び遠隔操作環境を、切れ目なくサービスベンダーに提供できる。
【０１１４】
また、管理部１１は、管理領域を外れる際と 次に受け持つ管理領域に入る際とに、管理領域に存在する端末装置群Ａのステータス（バンドル）等を衛星通信部１２Ａで周囲の衛星（図４の後続衛星２０や先行衛星３０）との間で受け渡す。この際、後続衛星２０が管理領域を管理する間に後続衛星２０の周囲を飛行する別の衛星を、後続衛星２０のバックアップ衛星として利用することとしてもよい。また、管理部１１は、他衛星から受け付ける端末装置群のステータスについて、自衛星が今後（この先所定期間内に）受け持つ管理領域に拡張することとしてもよい。
【０１１５】
上記管理部１１の構成による動作を時系列に沿って説明すれば次のようになる。
【０１１６】
管理領域Ａ到達前： 
管理部１１は、自衛星が次に受け持つ管理領域（領域Ａ）を識別して、前の管理領域（領域Ａ）の管理権限を有する衛星（先行衛星３０）から、自衛星が領域Ａの管理に入る前に、管理権限を有する衛星（先行衛星３０）から通信された領域Ａの端末装置群Ａのステータス等を衛星通信部１２Ａで受け付けて保持する。
【０１１７】
管理領域Ａの領域管理開始： 
管理部１１は、管理領域（領域Ａ）に突入した後に管理権限を発動し、端末装置群Ａのステータス管理（管理領域Ａ管理）を、先に受け付けて保持した端末装置群Ａのステータスを用いて開始する。
【０１１８】
領域管理中、管理部１１は、各端末装置のステータスの更新や、新たに領域Ａに存在することと成った端末装置のステータス収集、領域Ａに存在しないことと成った端末装置のステータス破棄、などを地表通信部１２Ｂを介して実施すればよい。また、領域管理中、管理部１１は、各々の端末装置状態に対する設定情報（反応条件と反応動作）を、通信部１２を介して他の衛星と共有する。この他の衛星とは、後続衛星２０と先行衛星３０に限る必要は無く、通信圏内にある衛星と設定情報を適宜共有すればよい。また、領域管理中、管理部１１は、個々の端末装置状態が反応条件に合致した場合に、該反応条件に対応付いた反応動作を実行して、多数の端末装置を管理する。
【０１１９】
管理領域Ａ離脱前： 
管理部１１は、自衛星が次に受け持つ周辺領域（領域Ｂ）を識別して、周辺領域（領域Ｂ）の前の管理権限を有する衛星（先行衛星３０）から、自衛星が領域Ｂを管理する範囲内に入る前に、管理権限を有する衛星（先行衛星３０）から通信された周辺領域（領域Ｂ）の端末装置群Ｂのステータス等を衛星通信部１２Ａで受け付けて保持する。この次の領域（領域Ｂ）に対応する動作と共に、後続衛星２０に対して以下のように動作する。 
管理部１１は、管理領域を外れる前に、次にこの管理領域（領域Ａ）を受け持つ衛星（後続衛星２０）に向けて、少なくとも端末装置群Ａの最小限のステータスを通信する。
【０１２０】
管理領域Ａ離脱後： 
管理部１１は、管理領域Ａの管理権限を取り下げて、端末装置群のステータス管理を終了する。この際、管理部１１は、次の管理領域Ｂの管理権限を発動し、管理領域Ｂの領域管理（端末装置群Ｂのステータス管理）を開始する。
【０１２１】
以上のように各衛星に搭載された管理部１１が自律的かつ協調して上記動作を実行することで、各衛星が端末装置群を受け持つ管理領域とその領域の管理権限を自律的に受け渡す メカニズム（衛星コンステレーション）が構築される。
【０１２２】
例えば複数の衛星が独立的に管理領域を決めてＩｏＴ機器群の監視を行うＬＥＯ衛星システムの場合、複数の衛星から各ＩｏＴ機器へ状態取得の要求が同一領域で重複して送信されたり、各ＩｏＴ機器へ状態取得の要求が、管理衛星が切り替わるごとに必要になる。
この結果、領域内での通信帯域の逼迫や輻輳、ＩｏＴ機器のバッテリロスなどの症状が生じる。
【０１２３】
一方、ＬＥＯ衛星システム１は、これらのことを予防できる。この結果、本ＬＥＯ衛星システム１は、多くの端末装置が存在する領域であっても、その地域内でのデータ損失や帯域の無駄遣いを抑止できる。このことによって、本ＬＥＯ衛星システムは、その地域内でのデータ損失を生じさせずに同時的に管理可能な端末装置台数を増加させられる。
【０１２４】
このように、各衛星が端末装置を受け持つ管理領域及び端末装置の管理を衛星群が自律的に受け渡す、良好なＬＥＯ衛星システムを提供できる。
【０１２５】
なお、上記ＬＥＯ衛星システムを端末装置側から説明した場合は次のようになる。個々の端末装置は、時々刻々と変化する自己の管理権限を有する管理衛星に、要求に応じて若しくは自発的に 端末識別子や各種ステータスを送信する。この送信した各種ステータスは、その時の管理衛星から後続の衛星に引き継がれて、ＬＥＯ衛星システム内で管理される。このため、端末装置は、管理衛星が切り替わる毎に同じ情報をＬＥＯ衛星システムに通知することが低減若しくは不要になる。このことは、例えば個々のＩｏＴ機器などにとって、バッテリ問題や通信量の削減などに有益に働く。
【０１２６】
次に、衛星コンステレーションを構築する各衛星間で実行する幾つかの管理領域の引き継ぎ手法を説明する。
【０１２７】
［複数の管理領域の衛星間受け渡し］
図５（ａ）及び図５（ｂ）は、図４（ａ）及び図４（ｂ）と同様に描いた図である。この一つの衛星が同時に複数の領域の管理権限を有する点で先の方式と異なる。図５（ａ）及び図５（ｂ）では、領域管理衛星１０は、領域Ａ，領域Ｂ，領域Ｃの管理権限を設定し、設定した管理権限に対応する３つの管理領域を領域毎に管理する例を示している。
【０１２８】
ＬＥＯ衛星システム１の各衛星は、自己が受け持つ１ないし複数の管理領域を管理権限に従って識別し、その管理領域に在る端末装置群のステータスを領域毎に管理する。また、衛星−衛星間通信で各領域に在圏する端末装置群のステータス等を先行衛星及び後続衛星との間で受け渡す。
【０１２９】
このメカニズムを有することで、ＬＥＯ衛星システム１は、例えば単位面積当たりの端末装置が多く存在する領域では１つの衛星が一つの領域を管理し、他方で単位面積当たりの端末装置が少ない領域では１つの衛星が複数の領域を管理することが可能になる。また、各領域に割り当てるサービスレベル（サービス可用性や、通信速度）に応じて、領域分割することも可能になる。
【０１３０】
図６は、複数の領域を１つの衛星が担当する別の領域分割例を示している。 
図６（ａ）では、領域管理衛星１０は、領域Ｂ，領域Ｃ，領域Ｄの管理権限を設定し、設定した管理権限に対応する３つの管理領域を領域毎に管理する例を示している。例えば海洋を含む領域などは端末装置が少なく一衛星で数多くの領域を担当できる。また、都市部などは、他の領域に比べ端末装置が多く１台の衛星（必要に応じて複数台の衛星）が担当すればよい。 
図６（ｂ）では、領域管理衛星１０は、領域Ｂ，領域Ｄの管理権限を設定し、設定した管理権限に対応する２つの管理領域を領域毎に管理する例を示している。このように物理的に間がある領域分割であってもよい。
【０１３１】
この一衛星に複数の領域を割り振ることが可能な領域分割手法を各衛星に実装することで、衛星間で端末装置のステータス等の情報を受け渡す回数や量を削減できる。また、この方式を用いることで、衛星間の処理負荷を衛星間で分散する最適化が図れるようになる。更に、例えば特定の衛星が故障した場合に、周囲衛星で領域管理を補完することが可能になる。
【０１３２】
このように、各衛星が端末装置を受け持つ管理領域及び端末装置の管理を衛星群が自律的に受け渡す良好なＬＥＯ衛星システムを提供できる。且つ、ＬＥＯ衛星システムによる、全球的な端末装置群の管理がより良好に維持できる。
【０１３３】
［管理領域の管理権限の衛星間での受け渡し］ 
図７（ａ），（ｂ）では、先の説明では省略していた別の軌道の一衛星を図示している。なお、端末装置群の管理やステータス共有等については説明を省略する。
【０１３４】
この方式では、先行衛星が後続衛星を特定する。図７（ａ）は、一つの衛星が一つの管理領域を管理する例を示し、図７（ｂ）は、一つの衛星が同時に１ないし複数の領域の管理権限を有する例を示している。
【０１３５】
この方式では、各衛星（領域管理衛星１０）は、各領域の管理権限を引き継ぐ衛星を管理権限の引継通知を用いて、該当衛星（後続衛星２０）に伝達する。選定された衛星（後続衛星２０）は、通知された管理権限の引継通知に基づいて、管理領域に入った際に、該当領域の管理権限を発動する。管理権限の引継通知は、領域毎の管理権限を識別できれば、複数の領域を一つのメッセージに纏めて通知してもよいし、領域毎に各々別のメッセージで通知してもよい。
【０１３６】
衛星コンステレーションに含まれる各衛星は、システム時刻、管理領域の位置情報、自己の軌道情報と共に、衛星コンステレーションに含まれる他の衛星の軌道情報を保持する。また、各衛星は、衛星毎の生死フラグやリソース量を含めて保持することとしてもよい。各種情報は、衛星コンステレーション全体を網羅するテーブル情報上で管理してもよいし、地域や軌道を限定したテーブル上で管理することとしてもよい。各衛星は、この保持した他の衛星の軌道情報を参照し、管理領域を管理することに より適した衛星を次の領域管理衛星として選定する。
【０１３７】
この引き継ぎ先衛星の選定処理手法は特に限定しないものの、例えば、後続衛星と成り得る衛星群の中から、通過する領域（管理領域）の中心や端末装置分布の重心、通信量分布の重心に一番近い一つの衛星を管理権限の引き継ぎ先の衛星（後続衛星２０）として選定する手法が用いられる。
【０１３８】
また、領域管理衛星１０は、周囲衛星に広く管理領域の引き継ぎ先を求めるシグナルを広告し、最初に応答した衛星に管理権限の引継通知を通知してもよい。また、領域管理衛星１０は、周囲衛星に広く管理領域の引き継ぎ先を求めるシグナルを広告し、応答した複数の衛星の軌道を識別して、自己が管理権限を有する管理領域を次に管理する後続の衛星を選定し、管理権限の引継通知を通知してもよい。
【０１３９】
図面を用いて説明した場合、図７（ａ）の例では、領域管理衛星１０は、周囲の衛星群の軌道を識別して、自己が管理権限を有する管理領域を次に管理する後続の衛星として  他の軌道を周回している衛星（図中の後続衛星２０）を選定し、該当衛星に管理権限の引継通知を通知する。この例では、同一軌道を周回する衛星（図中の後続軌道衛星）よりも 他の軌道を周回している衛星（図中の後続衛星２０）の方が、管理領域Ａの管理に適すると判別された場合である。選定された後続衛星２０は、通知された管理権限の引継通知に基づいて、端末装置群Ａのステータスを予め領域管理衛星１０から引き継ぎ、管理領域Ａに入った際に、該当領域の管理権限を発動して、端末装置群Ａの管理を実施する。
【０１４０】
図７（ｂ）の例では、領域管理衛星１０は、周囲の衛星の軌道を識別して、自己が管理権限を有する管理領域（領域Ａ，領域Ｂ，領域Ｃ）を次に管理する後続の衛星を領域毎に選定し、２つの衛星（図中の後続衛星２０−１，２０−２）に管理権限の引継通知を通知する。選定された後続衛星２０−１，２０−２は各々、通知された管理権限の引継通知に基づいて、予め領域管理衛星１０から担当領域の端末装置群のステータスを引き継ぎ、担当する管理領域に入った際に、該当領域の管理権限を各々発動する。
【０１４１】
このように、ＬＥＯ衛星システム内で、個々の衛星が自律的に、端末装置を受け持つ管理領域とその領域の管理権限を受け渡す仕組みを設けることとしてもよい。
【０１４２】
なお、この管理権限を定める処理は、現時点で管理権限を有する各衛星が選定することに変えて、領域の管理権限を管理する管理衛星（図示せず）を持つ衛星コンステレーションを採用してもよい。この管理衛星としては、例えば既存の静止衛星や準天頂衛星を利用できる。この管理衛星は、管理対象とする各領域の上空を周回する各衛星の軌道を識別して、各管理領域を管理する衛星群をタイムラインに従って選定し、選定した管理権限の引継通知を該当衛星に通知すればよい。この衛星コンステレーションを採用した場合、領域管理衛星は後続衛星の選定（引き継ぎ処理）を実施する必要が無くなる。この結果、安価な構成で組み上げた衛星を衛星コンステレーション内に含めることができる。
【０１４３】
また、管理衛星による管理権限の管理と、自律的な管理権限の受け渡しの両方を同時に使用することとしてもよい。この場合、最終的に 領域管理を行う衛星（後続衛星２０）は、通知された管理権限の引継通知に基づいて、予め領域管理衛星１０から担当領域の端末装置群のステータスを引き継ぎ、担当する管理領域に入った際に、該当領域の管理権限を発動すればよい。場合によっては、管理権限の引継通知を送出する衛星（管理衛星）と、担当領域の端末装置群のステータス等を送出する衛星（領域管理衛星１０）とが異なることとなる。
【０１４４】
なお、衛星管理は、一つの軌道面に対して１衛星割り当てる方法や、軌道上の衛星全体を網羅するように例えば３台の静止衛星で管理する方法などを例示できる。
【０１４５】
次に、管理部１１（状態動作記憶部１１Ａ、状態変化検出部１１Ｂ及び前回状態記憶部１１Ｃ）に関連する動作を別の観点から図８を用いて説明する。
【０１４６】
図８は、衛星間の端末装置群のステータス等を引き継ぐ動作等を可視的に表した説明図である。なお、図８内には、端末装置の反応条件に関連する事項を幾つか記載する。図８のＴ１からＴ３は、本事例では自律飛行型のドローン，図８のＴ４からＴ７は斜面監視装置（ＩｏＴ機器）、Ｔ８からＴ１０は、気象観測装置（ＩｏＴ機器）を想定する。
【０１４７】
各衛星は、各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作を、通信部を介して共有して管理している。その結果として各衛星は、反応条件として保存された各領域の飛行禁止領域、禁止行為、位置関係、気象条件等を記憶している。そして、各管理領域でそれぞれの端末装置の反応条件に合致した対象（端末装置（群））が発生した際に、その状態変化を検出し、反応動作を実行する。
【０１４８】
領域Ａ１内では、あるサービスベンダーがドローン管理サービスを提供する。ＬＥＯ衛星システム１の衛星Ａでは、ドローンの異常状態の検出について、端末−衛星間通信で取得した端末装置の動作状態（ステータス）と位置情報（ステータス）を用いる。
【０１４９】
各衛星は順に、管理領域Ａ１内に在る多数のドローンを（他の種別の管理端末装置と共に）管理する。この際、管理下の各ドローンを状態変化検出部１１Ｂで個別管理若しくは群管理で監視する。
【０１５０】
状態変化検出部１１Ｂによるドローンの異常検出は、ドローンの動作状態（ステータス：電源余力，高度，速度，自律異常診断結果など）から直接的に判別したり、予め入力された飛行禁止領域及びドローンの飛行／巡航ルート情報と 現在の位置情報と比較して、正常運用できているか判別したりして、反応条件に基づいて実施する。
【０１５１】
衛星の状態変化検出部１１Ｂは、前回状態記憶部１１Ｃを適宜参照しており、異常が生じた場合（反応条件で正常が異常や警告に切り替わった場合）、異常通知の生成及び報知（周囲衛星との共有と宛先への送信）と共に、状態動作記憶部１１Ａの反応動作を参照して、該当ドローンに速度調整，高度調整，転回（再ナビゲーション），緊急停止などの通信コマンドを安全化指令として衛星−端末間通信で通知する。この反応動作は、例えば速度調整や転回指示などの複数の通信コマンドによる数ステップの是正措置を踏んで異常の是正を図った後に、異常が改善しなければ最終的に緊急停止するような動作であってもよい。
【０１５２】
領域Ａ２内では、あるサービスベンダーが斜面監視装置の群管理サービスを提供する。
この領域では、雪山や危険斜面の斜面監視装置群をＬＥＯ衛星システム１で管理する。もし斜面監視装置群の位置移動（崩壊）や位置関係が崩れたこと（前兆）を反応条件で検出した場合、異常通知の生成及び報知と共に、ＬＥＯ衛星システム１の衛星Ｂは、反応動作に記載されているとおりに、近傍範囲にあるスマートフォンや防災無線（警報装置）、各種端末装置に警告を出力する通信コマンドを送出するように制御する。
【０１５３】
領域Ａ３内では、あるサービスベンダーが気象観測装置による地域管理サービスを提供する。この領域では、例えば大気観測（ＰＭ２．５等）の気象観測装置群と空気清浄器（ＩｏＴ機器）をＬＥＯ衛星システムで管理する。もし気象観測装置群の大気汚染物質濃度が反応条件に記録された異常値を検出した場合、ＬＥＯ衛星システム１の衛星Ｃは、異常通知の生成及び報知と共に、反応動作に記載されているとおりに、特定範囲内の大気汚染物質濃度に基づいて、空気清浄器群を稼働させる通信コマンドを安全化指令として送出するように制御する。
【０１５４】
このように、各衛星が各々、自己が現在受け持つ管理領域に在る端末装置群からの衛星通信を判読して反応条件と反応動作に従って管理して、例えば、位置座標が予め定められた飛行ルートを外れたドローン等を検出した際に、ドローンに方向転換や所定動作を実行させる該当機種用通信コマンドを衛星から地球側に送信する。このことによって、例えば、地上側通信ネットワークと接続していない環境下でも端末装置の異常行動や状態変位に対応できる。
【０１５５】
すなわち、各衛星は、端末装置群のステータスに対する反応条件と該反応条件に合致した場合に該当端末装置に所定動作を実行させる通信コマンド等を予め保持することで、ＬＥＯ衛星システムから多数の端末装置を同様の仕組みで管理可能になる。
【０１５６】
このため、このＬＥＯ衛星システムは、端末装置台数の観点から低コストで多くの端末装置を管理可能になる。このため、例えば僻地や山岳地域、海洋上の端末装置であっても、上空の視界を確保している限り、ネットワークに接続できることと成る。
【０１５７】
なお、上記サービス例は、端末装置としてドローン、斜面監視装置、気象観測装置を用いて説明したが、飛行機や車、スマートフォン、センサ端末などが混在した数多くある端末装置群を 複合的に組み合わせた仕組みで管理してもよい。また例えば、複数のサービスベンダーが提供する数多くのサービスを重畳して実施してもよい。このサービスでは、サービスプロバイダや、行政機関、サービス利用者などが反応条件と反応動作をサービスごとにＬＥＯ衛星システム内に適宜設定可能にＬＥＯ衛星システムを構築すればよい。
【０１５８】
以上説明したように、本発明によれば、多くの端末装置向けの全球的見守りインフラストラクチャを構築するＬＥＯ衛星システムを提供できる。この衛星コンステレーションを実現することで、ＬＥＯ衛星システムによって管理可能な端末装置の台数を飛躍的に増加可能になる。換言すれば、全球的に数多くの端末装置を低コストで管理できる。また、様々なサービスを全球的に実現できるプラットフォームを提供できる。また、ＬＥＯ衛星システムに上記したセキュリティ・プライバシープラットフォームを組み込むことで、高い安全性を具備したＬＥＯ衛星システムによる端末装置群の管理方法を提供できる。 
すなわち、『経済性の確保』,『多様性の確保』及び『安全性の確保』を具備するグローバルな多岐にわたるソリューションの基となるプラットフォームを提供できる。
【０１５９】
尚、個々の衛星の内部構成（制御機構，管理部）は、コンピュータシステムのハードウェアとソフトウェアの組み合わせを用いて実現すればよい。このコンピュータシステムは、所望形態に合わせた、１ないし複数のプロセッサーとメモリーを含む。また、コンピュータシステムの一部／全ての各部をハードウェアやファームウェア（例えば、1ないし複数のLSI：Large-Scale Integration，FPGA：Field Programmable Gate Array，電子素子の組み合わせ）で置換することとしてもよい。
【０１６０】
また、上記管理部を実現するプログラムは、記録媒体に非一時的に記録されて頒布されても良い。当該記録媒体に記録されたプログラムは、有線、無線、又は記録媒体そのものを介してメモリーに読込まれ、プロセッサー等を動作させる。
【０１６１】
尚、本明細書では、記録媒体には、類似するタームの記憶媒体やメモリー装置、ストレージ装置なども含むこととする。この記録媒体を例示すれば、オプティカルディスクや磁気ディスク、半導体メモリー装置、ハードディスク装置、テープメディアなどが挙げられる。また、記録媒体は、不揮発性であることが望ましい。また、記録媒体は、揮発性モジュール（例えばRAM：Random Access Memory）と不揮発性モジュール（例えばROM：Read Only Memory）の組み合わせを用いることとしてもよい。
【０１６２】
なお、実施形態を例示して本発明を説明した。しかし、本発明の具体的な構成は前述の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の変更があってもこの発明に含まれる。例えば、上述した実施形態の組み合わせや、手順の入れ替えなどの変更は本発明の趣旨および説明される機能を満たせば自由であり、上記説明が本発明を限定するものではない。
【０１６３】
また、上記の実施形態の一部又は全部は、以下のようにも記載されうる。尚、以下の付記は本発明をなんら限定するものではない。
【０１６４】
［付記］
低高度軌道を周回する多数の衛星でコンステレーションを構成し、
前記多数の衛星は各々、
地球側に存在する多数の端末装置 及び 軌道側に存在する他の衛星と通信する通信部と、
各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作を前記通信部を介して前記他の衛星と共有して管理すると共に、
前記通信部を介して自己が現在受け持つ管理領域に在る端末装置群との間の通信を実行して、該管理領域に存在する端末装置群の位置情報を含むステータスを収集し、また、個々の端末装置状態が前記反応条件に合致した場合に、該反応条件に対応付いた反応動作を実行して、前記多数の端末装置を管理する
管理部を含み、
前記多数の衛星は協調して、各管理領域を交代しながら地球側に存在する特定の端末装置及び／又は複数の端末装置群を全球的に見守る
ことを特徴とするＬＥＯ衛星システム。
【０１６５】
［付記］
前記衛星各々は、前記通信部を用いる前記端末装置及び地球局との通信プロトコルにＤＴＮプロトコルを使用することを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１６６】
［付記］
前記ＬＥＯ衛星システムは、サービスを提供するサービスベンダーから 各衛星が管理する端末装置の 時々刻々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作の設定を受け付けると共に、
前記衛星各々は、前記通信部を介して、各サービスベンダーから受け付けられた 各衛星が管理する端末装置の 時々刻々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作の設定を共有する
ことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１６７】
［付記］
前記衛星各々は、
各々の端末装置群のステータスに対する反応条件と該反応条件に合致した場合に該当端末装置に所定動作を実行させる通信コマンドを保持し、
自己が現在受け持つ管理領域に在る端末装置群からの衛星通信を判読して、個々の端末装置のステータスが前記反応条件に合致した場合に、前記反応条件に対応付いた通信コマンドを地球側に送信する
ことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１６８】
［付記］
前記衛星各々は、各々の端末装置状態に対する反応条件として異常通知を生成し、前記通信部を介して生成した異常通知を前記他の衛星と共有することを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１６９】
［付記］
前記衛星各々は、任意の反応条件に対する反応動作として、所定の／必要数の端末装置に向けたナビゲーション再計算／停止／方向転換／帰投等の中から少なくとも一つを含む通信コマンドである制御メッセージを、該当管理領域の管理権限を有する衛星から送信することを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１７０】
［付記］
前記ＬＥＯ衛星システムは、監視制御センターマネージャ局を地上に具備し、
前記監視制御センターマネージャ局は、通信ネットワークを介して、前記多数の衛星各々が保持する各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作の設定を受け付けて管理すると共に、コンステレーションを構成する各衛星に、設定された反応条件と反応動作を衛星ネットワークを介して設定する
ことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１７１】
［付記］
前記ＬＥＯ衛星システムは、監視制御センターマネージャ局を地上に具備し、
前記衛星各々は、各々の端末装置状態に対する反応条件として異常通知を生成し、前記通信部を介して生成した異常通知を中継・通知して、前記監視制御センターマネージャ局に送信する
ことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１７２】
［付記］
前記ＬＥＯ衛星システムは、監視制御センターマネージャ局を地上に具備し、
前記監視制御センターマネージャ局は、通信ネットワークを介して、前記多数の衛星各々が保持する 時々刻々の各々の端末装置状態である位置情報の期待値を算出するサービス運行計画をユーザから受け付けて管理すると共に、コンステレーションを構成する各衛星に、設定されたサービス運行計画又はサービス運行計画から算出された位置情報の期待値を衛星ネットワークを介して設定する
ことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１７３】
［付記］
前記多数の衛星は各々、前記通信部を介して自己が現在受け持つ管理領域に存在する端末装置群の位置情報を含むステータスを時々刻々と取得し、取得した位置情報が運行計画又は運行計画から算出された位置情報の期待値から外れた場合に、該当端末装置状態に対する反応条件として異常通知を生成して前記他の衛星及び／又は地球局に向けて放送すると共に、該当端末装置状態に向けて安全化指令を放送することを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１７４】
［付記］
前記衛星は、前記通信部を、
ＬＥＯに投入された際に地球側に存在する端末装置群と通信可能に構成されている地表通信部と、
ＬＥＯ投入された際に軌道側に存在する前記他の衛星と通信可能に構成されている衛星通信部と、
をＳＤＲ（Software Defined Radio）で構成すると共に、
前記地表通信部及び前記衛星通信部は、複数の通信方式に対応しており、
前記地表通信部は、前記端末装置各々が対応した通信方式で、管理領域に在る端末装置群との間の衛星通信を実行して、該管理領域に存在する端末装置群のステータスを収集し、
前記衛星通信部は、複数種類ある前記他の衛星が対応した通信方式で管理領域の管理権限と 収集した端末装置群のステータスを、前記他の衛星に引継ぐ
ことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１７５】
［付記］
前記衛星各々は、自己が受け持つ管理領域を管理権限に従って識別し、各管理領域に在る端末装置群のステータスを個々の管理権限を有する衛星が管理すると共に、前記管理領域を外れる際に、後続の衛星に前記管理領域に存在する端末装置群のステータスを通信し、前記後続の衛星は、先行する衛星から通信された前記端末装置群のステータスを受け付けると共に、前記管理領域に入った際に、該後続の衛星が管理権限を発動して前記端末装置群のステータスを該管理領域で管理する
ことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１７６】
［付記］
前記多数の衛星に含まれる第１の衛星は、自己が現在受け持つ管理領域を識別して、該管理領域に在る端末装置群との間の衛星通信を実行して 該管理領域に存在する端末装置群のステータスを管理すると共に、前記管理領域を外れる際に 後続の第２の衛星に 前記管理領域に存在する端末装置群のステータスを通信し、
前記多数の衛星に含まれる前記第２の衛星は、自己が次に受け持つ管理領域を識別して、該管理領域に存在する端末装置群のステータスを前記第１の衛星からの衛星通信を介して受け付けて管理すると共に、前記管理領域に入った際に、自己が現在受け持つ管理領域を識別して、前記管理領域に在る端末装置群との間の衛星通信を実行して 該管理領域に存在する端末装置群のステータスを管理する
ことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１７７】
［付記］
前記多数の衛星は、管理領域毎の端末装置群のステータスを受け渡す際に、管理領域に在圏する端末装置群の識別子を合わせて送信することを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１７８】
［付記］
前記多数の衛星は、管理領域毎の端末装置群のステータスを受け渡す際に、管理領域に在圏する端末装置群に対して生成した端末装置の異常通知及びその生成時刻を少なくとも送信し合うことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１７９】
［付記］
前記多数の衛星は、管理領域毎の端末装置群のステータスを受け渡す際に、管理領域に在圏する端末装置群に対して送信した制御メッセージ及びその送信時刻を少なくとも送信し合うことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１８０】
［付記］
前記多数の衛星は各々、１ないし複数の領域の管理権限を設定し、設定した管理権限に対応する１ないし複数の管理領域を領域毎に管理することを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１８１】
［付記］
前記多数の衛星は各々、衛星コンステレーションに含まれる他の衛星の軌道を識別して、自己が管理権限を有する管理領域を次に管理する後続の衛星を選定し、選定した該当衛星に管理権限の引継通知を通知し、
選定された該当衛星は、通知された管理権限の引継通知に基づいて、前記管理領域に入った際に、該当領域の管理権限を発動する
ことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１８２】
［付記］
前記ＬＥＯ衛星システムは、１ないし複数の衛星の管理権限を管理する管理衛星を含み、
前記管理衛星は、衛星コンステレーションに含まれる各衛星の軌道を識別して、各管理領域を管理する衛星群をタイムラインに従って選定し、選定した該当衛星に管理権限の引継通知を通知し、
選定された衛星は、通知された管理権限の引継通知に基づいて、前記管理領域に入った際に、該当領域の管理権限を発動する
ことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１８３】
［付記］
前記管理衛星は静止衛星及び／又は準天頂衛星であり、
前記管理衛星は、衛星コンステレーションに含まれる各衛星の軌道を識別して、各管理領域を管理する衛星群をタイムラインに従って選定し、選定した該当衛星に管理権限の引継通知を通知し、
選定された衛星は、通知された管理権限の引継通知に基づいて、前記管理領域に入った際に、該当領域の管理権限を発動する
ことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１８４】
［付記］
前記管理衛星は静止衛星及び／又は準天頂衛星であり、
前記管理衛星は、前記多数の衛星各々が保持する各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作の設定を管理すると共に、コンステレーションを構成する各衛星に、設定された反応条件と反応動作を衛星ネットワークを介して設定する
ことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１８５】
［付記］
ＬＥＯ衛星システムは、前記端末装置として、ＩｏＴ機器の管理を行うことを特徴とする請求項上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１８６】
［付記］
ＬＥＯ衛星システムは、前記端末装置としてドローンを管理して、ドローンの位置座標が予め定められた飛行ルートを外れた際 又は飛行禁止領域に進入した際に、該ドローンにナビゲーション再計算／停止／方向転換の少なくとも一つを通知する通信コマンドを、該当管理領域の管理権限を有する衛星から送信することを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１８７】
［付記］
ＬＥＯ衛星システムは、前記端末装置として自動運転車を管理して、自動運転車の位置座標が予め定められた走行ルートを外れた際に、該自動運転車及び／又は周囲の乗り物にナビゲーション再計算／停止／方向転換／警告の少なくとも一つを通知する通信コマンドを、該当管理領域の管理権限を有する衛星から送信することを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星システム。
【０１８８】
［付記］
低高度軌道の周回軌道に配置された状態で、地球側に存在する多数の端末装置 及び 軌道側に存在する他の衛星と通信するように構成された通信部と、
各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作を前記通信部を介して前記他の衛星と共有して管理すると共に、
前記通信部を介して自己が現在受け持つ管理領域に在る端末装置群との間の通信を実行して、該管理領域に存在する端末装置群の位置情報を含むステータスを収集し、また、個々の端末装置状態が前記反応条件に合致した場合に、該反応条件に対応付いた反応動作を実
行して、前記多数の端末装置を管理する
ように構成された管理部を含む
ことを特徴とするＬＥＯ衛星。
【０１８９】
［付記］
該ＬＥＯ衛星は、前記通信部を用いる前記端末装置及び地球局との通信プロトコルにＤＴＮプロトコルを使用するように構成されたことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星。
【０１９０】
［付記］
該ＬＥＯ衛星は、前記通信部を介して、各サービスベンダーから受け付けられた 各衛星が管理する端末装置の 時々刻々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作の設定を前記他の衛星との間で共有するように構成されていることを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星。
【０１９１】
［付記］
該ＬＥＯ衛星は、
各々の端末装置群のステータスに対する反応条件と該反応条件に合致した場合に該当端末装置に所定動作を実行させる通信コマンドを保持し、
自己が現在受け持つ管理領域に在る端末装置群からの衛星通信を判読して、個々の端末装置のステータスが前記反応条件に合致した場合に、前記反応条件に対応付いた通信コマンドを地球側に送信する
ことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星。
【０１９２】
［付記］
該ＬＥＯ衛星は、各々の端末装置状態に対する反応条件として異常通知を生成し、前記通信部を介して生成した異常通知を前記他の衛星との間で共有するように構成されていることを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星。
【０１９３】
［付記］
該ＬＥＯ衛星は、任意の反応条件に対する反応動作として、所定の／必要数の端末装置に向けたナビゲーション再計算／停止／方向転換／帰投等の中から少なくとも一つを含む通信コマンドである制御メッセージを、送信するように構成されていることを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星。
【０１９４】
［付記］
前記多数の衛星各々が保持する各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作の設定を受け付けて管理する監視制御センターマネージャ局から、衛星ネットワークを介して、設定された反応条件と反応動作の設定を受け付けることを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星。
【０１９５】
［付記］
該ＬＥＯ衛星は、各々の端末装置状態に対する反応条件として異常通知を生成し、前記通信部を介して生成した異常通知を、監視制御センターマネージャ局に、衛星ネットワークを介して、送信することを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星。
【０１９６】
［付記］
該ＬＥＯ衛星は、設定されたサービス運行計画又はサービス運行計画から算出された位置情報の期待値を、衛星ネットワークを介して、監視制御センターマネージャ局から、設定されることを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星。
【０１９７】
［付記］
該ＬＥＯ衛星は、前記通信部を介して自己が現在受け持つ管理領域に存在する端末装置群の位置情報を含むステータスを時々刻々と取得し、取得した位置情報が運行計画又は運行計画から算出された位置情報の期待値から外れた場合に、該当端末装置状態に対する反応条件として異常通知を生成して前記他の衛星及び／又は地球局に向けて放送すると共に、該当端末装置状態に向けて安全化指令を放送することを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星。
【０１９８】
［付記］
該ＬＥＯ衛星は、前記通信部を、
ＬＥＯに投入された際に地球側に存在する端末装置群と通信可能に構成されている地表通信部と、
ＬＥＯ投入された際に軌道側に存在する前記他の衛星と通信可能に構成されている衛星通信部と、
をＳＤＲ（Software Defined Radio）で構成すると共に、
前記地表通信部及び前記衛星通信部は、複数の通信方式に対応しており、
前記地表通信部は、前記端末装置各々が対応した通信方式で、管理領域に在る端末装置群との間の衛星通信を実行して、該管理領域に存在する端末装置群のステータスを収集し、
前記衛星通信部は、複数種類ある前記他の衛星が対応した通信方式で管理領域の管理権限と 収集した端末装置群のステータスを、前記他の衛星に引継ぐ
ことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星。
【０１９９】
［付記］
該ＬＥＯ衛星は、自己が受け持つ管理領域を管理権限に従って識別し、各管理領域に在る端末装置群のステータスを個々の管理権限を有する衛星が管理すると共に、前記管理領域を外れる際に、後続の衛星に前記管理領域に存在する端末装置群のステータスを通信し、
また、該ＬＥＯ衛星は、先行する衛星から通信された前記端末装置群のステータスを受け付けると共に、管理領域に入った際に、管理権限を発動して前記端末装置群のステータスを該管理領域で管理する
ことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星。
【０２００】
［付記］
該ＬＥＯ衛星は、自己が現在受け持つ管理領域を識別して、該管理領域に在る端末装置群との間の衛星通信を実行して 該管理領域に存在する端末装置群のステータスを管理すると共に、前記管理領域を外れる際に 後続の衛星に 前記管理領域に存在する端末装置群のステータスを通信する
ことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星。
【０２０１】
［付記］
該ＬＥＯ衛星は、管理領域毎の端末装置群のステータスを受け渡す際に、管理領域に在圏する端末装置群の識別子を合わせて送信することを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星。
【０２０２】
［付記］
該ＬＥＯ衛星は、管理領域毎の端末装置群のステータスを受け渡す際に、管理領域に在圏する端末装置群に対して生成した端末装置の異常通知及びその生成時刻を少なくとも送信し合うことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星。
【０２０３】
［付記］
該ＬＥＯ衛星は、管理領域毎の端末装置群のステータスを受け渡す際に、管理領域に在圏する端末装置群に対して送信した制御メッセージ及びその送信時刻を少なくとも送信し合うことを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星。
【０２０４】
［付記］
該ＬＥＯ衛星は、１ないし複数の領域の管理権限を設定し、設定した管理権限に対応する１ないし複数の管理領域を領域毎に管理することを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星。
【０２０５】
［付記］
該ＬＥＯ衛星は、衛星コンステレーションに含まれる他の衛星の軌道を識別して、自己が管理権限を有する管理領域を次に管理する後続の衛星を選定し、選定した該当衛星に管理権限の引継通知を通知することを特徴とする上記付記記載のＬＥＯ衛星。
【０２０６】
［付記］
該ＬＥＯ衛星は、前記端末装置として、ＩｏＴ機器の管理を行うことを特徴とする請求項上記付記記載のＬＥＯ衛星。
【０２０７】
［付記］
低高度軌道を周回する多数の衛星でコンステレーションを構成するＬＥＯ衛星システムによる端末装置群の管理方法であって、
前記多数の衛星は各々、地球側に存在する多数の端末装置 及び 軌道側に存在する他の衛星と通信する通信部と、他の衛星との協調動作を受け持つ管理部を含み、
前記多数の衛星は各々、各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作を、前記通信部を介して前記他の衛星と共有して管理し、
且つ、
前記多数の衛星は各々、前記通信部を介して自己が現在受け持つ管理領域に在る端末装置群との間の通信を実行して、該管理領域に存在する端末装置群の位置情報を含むステータスを収集し、また、個々の端末装置状態が前記反応条件に合致した場合に、該反応条件に対応付いた反応動作を実行して、前記多数の端末装置を管理する
ことを特徴とする方法。
【０２０８】
［付記］
前記衛星各々は、前記通信部を用いる前記端末装置及び地球局との通信プロトコルにＤＴＮプロトコルを使用することを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２０９】
［付記］
前記ＬＥＯ衛星システムは、サービスを提供するサービスベンダーから 各衛星が管理する端末装置の 時々刻々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作の設定を受け付けると共に、
前記衛星各々は、前記通信部を介して、各サービスベンダーから受け付けられた 各衛星が管理する端末装置の 時々刻々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作の設定を共有する
ことを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２１０】
［付記］
前記衛星各々は、
各々の端末装置群のステータスに対する反応条件と該反応条件に合致した場合に該当端末装置に所定動作を実行させる通信コマンドを保持し、
自己が現在受け持つ管理領域に在る端末装置群からの衛星通信を判読して、個々の端末装置のステータスが前記反応条件に合致した場合に、前記反応条件に対応付いた通信コマンドを地球側に送信する
ことを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２１１】
［付記］
前記衛星各々は、各々の端末装置状態に対する反応条件として異常通知を生成し、前記通信部を介して生成した異常通知を前記他の衛星と共有することを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２１２】
［付記］
前記衛星各々は、任意の反応条件に対する反応動作として、所定の／必要数の端末装置に向けたナビゲーション再計算／停止／方向転換／帰投等の中から少なくとも一つを含む通信コマンドである制御メッセージを、該当管理領域の管理権限を有する衛星から送信することを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２１３】
［付記］
前記ＬＥＯ衛星システムは、監視制御センターマネージャ局を地上に具備し、
前記監視制御センターマネージャ局は、通信ネットワークを介して、前記多数の衛星各々が保持する各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作の設定を受け付けて管理すると共に、コンステレーションを構成する各衛星に、設定された反応条件と反応動作を衛星ネットワークを介して設定する
ことを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２１４】
［付記］
前記ＬＥＯ衛星システムは、監視制御センターマネージャ局を地上に具備し、
前記衛星各々は、各々の端末装置状態に対する反応条件として異常通知を生成し、前記通信部を介して生成した異常通知を中継・通知して、前記監視制御センターマネージャ局に送信する
ことを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２１５】
［付記］
前記ＬＥＯ衛星システムは、監視制御センターマネージャ局を地上に具備し、
前記監視制御センターマネージャ局は、通信ネットワークを介して、前記多数の衛星各々が保持する 時々刻々の各々の端末装置状態である位置情報の期待値を算出するサービス運行計画をユーザから受け付けて管理すると共に、コンステレーションを構成する各衛星に、設定されたサービス運行計画又はサービス運行計画から算出された位置情報の期待値を衛星ネットワークを介して設定する
ことを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２１６】
［付記］
前記多数の衛星は各々、前記通信部を介して自己が現在受け持つ管理領域に存在する端末装置群の位置情報を含むステータスを時々刻々と取得し、取得した位置情報が運行計画又は運行計画から算出された位置情報の期待値から外れた場合に、該当端末装置状態に対する反応条件として異常通知を生成して前記他の衛星及び／又は地球局に向けて放送すると共に、該当端末装置状態に向けて安全化指令を放送することを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２１７】
［付記］
前記衛星は、前記通信部を、
ＬＥＯに投入された際に地球側に存在する端末装置群と通信可能に構成されている地表通信部と、
ＬＥＯ投入された際に軌道側に存在する前記他の衛星と通信可能に構成されている衛星通信部と、
をＳＤＲ（Software Defined Radio）で構成すると共に、
前記地表通信部及び前記衛星通信部は、複数の通信方式に対応しており、
前記地表通信部は、前記端末装置各々が対応した通信方式で、管理領域に在る端末装置群との間の衛星通信を実行して、該管理領域に存在する端末装置群のステータスを収集し、
前記衛星通信部は、複数種類ある前記他の衛星が対応した通信方式で管理領域の管理権限と 収集した端末装置群のステータスを、前記他の衛星に引継ぐ
ことを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２１８】
［付記］
前記衛星各々は、自己が受け持つ管理領域を管理権限に従って識別し、各管理領域に在る端末装置群のステータスを個々の管理権限を有する衛星が管理すると共に、前記管理領域を外れる際に、後続の衛星に前記管理領域に存在する端末装置群のステータスを通信し、前記後続の衛星は、先行する衛星から通信された前記端末装置群のステータスを受け付けると共に、前記管理領域に入った際に、該後続の衛星が管理権限を発動して前記端末装置群のステータスを該管理領域で管理する
ことを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２１９】
［付記］
前記多数の衛星に含まれる第１の衛星は、自己が現在受け持つ管理領域を識別して、該管理領域に在る端末装置群との間の衛星通信を実行して 該管理領域に存在する端末装置群のステータスを管理すると共に、前記管理領域を外れる際に 後続の第２の衛星に 前記管理領域に存在する端末装置群のステータスを通信し、
前記多数の衛星に含まれる前記第２の衛星は、自己が次に受け持つ管理領域を識別して、該管理領域に存在する端末装置群のステータスを前記第１の衛星からの衛星通信を介して受け付けて管理すると共に、前記管理領域に入った際に、自己が現在受け持つ管理領域を識別して、前記管理領域に在る端末装置群との間の衛星通信を実行して 該管理領域に存在する端末装置群のステータスを管理する
ことを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２２０】
［付記］
前記多数の衛星は、管理領域毎の端末装置群のステータスを受け渡す際に、管理領域に在圏する端末装置群の識別子を合わせて送信することを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２２１】
［付記］
前記多数の衛星は、管理領域毎の端末装置群のステータスを受け渡す際に、管理領域に在圏する端末装置群に対して生成した端末装置の異常通知及びその生成時刻を少なくとも送信し合うことを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２２２】
［付記］
前記多数の衛星は、管理領域毎の端末装置群のステータスを受け渡す際に、管理領域に在圏する端末装置群に対して送信した制御メッセージ及びその送信時刻を少なくとも送信し合うことを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２２３】
［付記］
前記多数の衛星は各々、１ないし複数の領域の管理権限を設定し、設定した管理権限に対応する１ないし複数の管理領域を領域毎に管理することを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２２４】
［付記］
前記多数の衛星は各々、衛星コンステレーションに含まれる他の衛星の軌道を識別して、自己が管理権限を有する管理領域を次に管理する後続の衛星を選定し、選定した該当衛星に管理権限の引継通知を通知し、
選定された該当衛星は、通知された管理権限の引継通知に基づいて、前記管理領域に入った際に、該当領域の管理権限を発動する
ことを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２２５】
［付記］
前記ＬＥＯ衛星システムは、１ないし複数の衛星の管理権限を管理する管理衛星を含み、
前記管理衛星は、衛星コンステレーションに含まれる各衛星の軌道を識別して、各管理領域を管理する衛星群をタイムラインに従って選定し、選定した該当衛星に管理権限の引継通知を通知し、
選定された衛星は、通知された管理権限の引継通知に基づいて、前記管理領域に入った際に、該当領域の管理権限を発動する
ことを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２２６】
［付記］
前記管理衛星は静止衛星及び／又は準天頂衛星であり、
前記管理衛星は、衛星コンステレーションに含まれる各衛星の軌道を識別して、各管理領域を管理する衛星群をタイムラインに従って選定し、選定した該当衛星に管理権限の引継通知を通知し、
選定された衛星は、通知された管理権限の引継通知に基づいて、前記管理領域に入った際に、該当領域の管理権限を発動する
ことを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２２７】
［付記］
前記管理衛星は静止衛星及び／又は準天頂衛星であり、
前記管理衛星は、前記多数の衛星各々が保持する各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作の設定を管理すると共に、コンステレーションを構成する各衛星に、設定された反応条件と反応動作を、衛星ネットワークを介して設定する
ことを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２２８】
［付記］
ＬＥＯ衛星システムは、前記端末装置として、ＩｏＴ機器の管理を行うことを特徴とする請求項上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２２９】
［付記］
ＬＥＯ衛星システムは、前記端末装置としてドローンを管理して、ドローンの位置座標が予め定められた飛行ルートを外れた際 又は飛行禁止領域に進入した際に、該ドローンにナビゲーション再計算／停止／方向転換の少なくとも一つを通知する通信コマンドを、該当管理領域の管理権限を有する衛星から送信することを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２３０】
［付記］
ＬＥＯ衛星システムは、前記端末装置として自動運転車を管理して、自動運転車の位置座標が予め定められた走行ルートを外れた際に、該自動運転車及び／又は周囲の乗り物にナビゲーション再計算／停止／方向転換／警告の少なくとも一つを通知する通信コマンドを、該当管理領域の管理権限を有する衛星から送信することを特徴とする上記付記記載の端末装置群の管理方法。
【０２３１】
この出願は、２０１６年４月６日に出願された日本出願特願２０１６−０７６２９７を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【０２３２】
１        ＬＥＯ衛星システム
１０      衛星（領域管理衛星）
１１      管理部
１１Ａ    条件動作記憶部
１１Ｂ    状態変化検出部
１１Ｃ    前回状態記憶部
１２      通信部
１２Ａ    衛星通信部
１２Ｂ    地表通信部
２０      衛星（後続衛星）
３０      衛星（先行衛星）
【図１】
2017175696.tif 000003
【図２】
2017175696.tif 000004
【図３】
2017175696.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年10月3日(2018.10.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
低高度軌道を周回する多数の衛星でコンステレーションを構成し、
前記多数の衛星は各々、
地球側に存在する多数の端末装置 及び 軌道側に存在する他の衛星と通信する通信手段と、
各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作を前記通信手段を介して前記他の衛星と共有して管理すると共に、
前記通信手段を介して自己が現在受け持つ管理領域に在る端末装置群との間の通信を実行して、該管理領域に存在する端末装置群の位置情報を含むステータスを収集し、また、個々の端末装置状態が前記反応条件に合致した場合に、該反応条件に対応付いた反応動作を実行して、前記多数の端末装置を管理する
管理手段を含み、
前記多数の衛星は協調して、各管理領域を交代しながら地球側に存在する特定の端末装置及び／又は複数の端末装置群を全球的に見守る
ことを特徴とするＬＥＯ衛星システム。
【請求項２】
前記衛星各々は、前記通信手段を用いる前記端末装置及び地球局との通信プロトコルにＤＴＮプロトコルを使用することを特徴とする請求項１記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項３】
前記ＬＥＯ衛星システムは、サービスを提供するサービスベンダーから 各衛星が管理する端末装置の 時々刻々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作の設定を受け付けると共に、
前記衛星各々は、前記通信部を介して、各サービスベンダーから受け付けられた 各衛星が管理する端末装置の 時々刻々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作の設定を共有する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項４】
前記衛星各々は、
各々の端末装置群のステータスに対する反応条件と該反応条件に合致した場合に該当端末装置に所定動作を実行させる通信コマンドを保持し、
自己が現在受け持つ管理領域に在る端末装置群からの衛星通信を判読して、個々の端末装置のステータスが前記反応条件に合致した場合に、前記反応条件に対応付いた通信コマンドを地球側に送信する
ことを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項５】
前記ＬＥＯ衛星システムは、監視制御センターマネージャ局を地上に具備し、
前記監視制御センターマネージャ局は、通信ネットワークを介して、前記多数の衛星各々が保持する各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作の設定を受け付けて管理すると共に、コンステレーションを構成する各衛星に、設定された反応条件と反応動作を衛星ネットワークを介して設定する
ことを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項６】
前記衛星は、前記通信手段を、
ＬＥＯに投入された際に地球側に存在する端末装置群と通信可能に構成されている地表通信手段と、
ＬＥＯ投入された際に軌道側に存在する前記他の衛星と通信可能に構成されている衛星通信手段と、
をＳＤＲ（Software Defined Radio）で構成すると共に、
前記地表通信手段及び前記衛星通信手段は、複数の通信方式に対応しており、
前記地表通信手段は、前記端末装置各々が対応した通信方式で、管理領域に在る端末装置群との間の衛星通信を実行して、該管理領域に存在する端末装置群のステータスを収集し、
前記衛星通信手段は、複数種類ある前記他の衛星が対応した通信方式で管理領域の管理権限と 収集した端末装置群のステータスを、前記他の衛星に引継ぐ
ことを特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項７】
前記多数の衛星は各々、１ないし複数の領域の管理権限を設定し、設定した管理権限に対応する１ないし複数の管理領域を領域毎に管理する
ことを特徴とする請求項１から６の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項８】
前記ＬＥＯ衛星システムは、１ないし複数の衛星の管理権限を管理する管理衛星を含み、
前記管理衛星は、衛星コンステレーションに含まれる各衛星の軌道を識別して、各管理領域を管理する衛星群をタイムラインに従って選定し、選定した該当衛星に管理権限の引継通知を通知し、
選定された衛星は、通知された管理権限の引継通知に基づいて、前記管理領域に入った際に、該当領域の管理権限を発動する
ことを特徴とする請求項１から７の何れか一項に記載のＬＥＯ衛星システム。
【請求項９】
低高度軌道の周回軌道に配置された状態で、地球側に存在する多数の端末装置 及び 軌道側に存在する他の衛星と通信するように構成された通信手段と、
各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作を前記通信部を介して前記他の衛星と共有して管理すると共に、
前記通信部を介して自己が現在受け持つ管理領域に在る端末装置群との間の通信を実行して、該管理領域に存在する端末装置群の位置情報を含むステータスを収集し、また、個々の端末装置状態が前記反応条件に合致した場合に、該反応条件に対応付いた反応動作を実
行して、前記多数の端末装置を管理する
ように構成された管理手段を含む
ことを特徴とするＬＥＯ衛星。
【請求項１０】
低高度軌道を周回する多数の衛星でコンステレーションを構成するＬＥＯ衛星システムによる端末装置群の管理方法であって、
前記多数の衛星は各々、地球側に存在する多数の端末装置 及び 軌道側に存在する他の衛星と通信する通信部と、他の衛星との協調動作を受け持つ管理部を含み、
前記多数の衛星は各々、各々の端末装置状態に対する反応条件と反応動作を、前記通信部を介して前記他の衛星と共有して管理し、
且つ、
前記多数の衛星は各々、前記通信部を介して自己が現在受け持つ管理領域に在る端末装置群との間の通信を実行して、該管理領域に存在する端末装置群の位置情報を含むステータスを収集し、また、個々の端末装置状態が前記反応条件に合致した場合に、該反応条件に対応付いた反応動作を実行して、前記多数の端末装置を管理する
ことを特徴とする方法。
【国際調査報告】
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