(57)【要約】  食品を調理するための装置である。この装置は、前記食品を載置可能に構成されたトレイ部、前記食品に当接しながら当該食品を所定の方向に移動可能に構成されたヘラ部、前記トレイ部が取り付けられた第１ロボットアーム、及び、前記ヘラ部が取り付けられた第２ロボットアームを有するロボット本体と、前記ロボット本体の動作を制御する制御装置と、を備え、前記食品を前記トレイ部の載置面に載せた状態で前記トレイ部を所定の位置まで移動させ、前記へラ部によって、前記トレイ部の載置面に載置された前記食品を当該載置面の外側の方向に掃き出す。
2018155516.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
食品を調理するための装置であって、
前記食品を載置可能に構成されたトレイ部、前記食品に当接しながら当該食品を所定の方向に移動可能に構成されたヘラ部、前記トレイ部が取り付けられた第１ロボットアーム、及び、前記ヘラ部が取り付けられた第２ロボットアームを有するロボット本体と、
前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームの動作を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記食品を前記トレイ部の載置面に載せた状態で前記トレイ部を所定の位置まで移動させ、
前記へラ部によって、前記トレイ部の載置面に載置された前記食品を当該載置面の外側の方向に掃き出すように、
前記第１ロボットアーム及び第２ロボットアームの動作を制御する、装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記トレイ部の載置面を上にした状態で、当該トレイ部を、所定の位置に配置された食品に近接させ、
前記へラ部によって、前記食品を、前記トレイ部の方向に送り出すことにより、前記食品を前記トレイ部の載置面に載せるように、
前記第１ロボットアーム及び第２ロボットアームの動作を制御する、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記トレイ部は、載置面を有する平板部と、前記載置面の周縁において上方に突出するように設けられた周壁部と、前記載置面の周縁において前記周壁部が存在しない解放部と、を備え、
前記へラ部は、平板部を備え、
前記制御装置は、
前記食品を前記トレイ部の載置面に載せた状態で、前記へラ部の平板部によって前記トレイ部の解放部を覆いながら前記トレイ部を所定の位置まで移動させるように、
前記第１ロボットアーム及び第２ロボットアームの動作を制御する、請求項１又は２に記載の装置。
【請求項４】
前記トレイ部の平板部は、複数の載置面と、互いに隣接する二つの載置面の境界において上方に突出するように設けられた仕切り板と、を更に備え、
前記へラ部の平板部は、前記仕切りに対応して設けられた切込み部を更に備え、
前記制御装置は、
前記トレイ部の仕切り板が前記切れ込み部を通過して、前記へラ部によって、前記トレイ部の載置面に載置された前記食品を当該載置面の外側の方向に掃き出すように、
前記第１ロボットアーム及び第２ロボットアームの動作を制御する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の装置。
【請求項５】
前記所定の位置は、調理用の作業面である、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項６】
前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームの一方によって把持可能に構成された油引き具を更に備え、
前記調理用の作業面は、調理用の鉄板であり、
前記油引き具は、
基部と、
前記基部に設けられた前記ロボットアームの被把持部と、
前記基部に設けられ、先端に油を浸漬させて、前記調理用の鉄板の表面に当該油を塗布可能に構成された浸漬部と、
前記基部に対する前記浸漬部の先端の姿勢を切替え可能に構成された切替部と、
を備える、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームの一方によって把持可能に構成された振り掛け器を更に備え、
前記振り掛け器は、
基部と、
前記基部に設けられた前記ロボットアームの被把持部と、
前記基部に設けられた、調味料又は調理具材を収容する収容部と、を有し、
前記収容部の底面には複数の小穴が形成されている、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、食品を調理するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ファーストフード等の食品の製造現場では人間が調理作業を行ってきた。近年、様々な分野において、生産性向上の観点から、ロボットと作業者が同じ作業空間内で共同して作業を行うことが提案されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、現在までにファーストフード等の食品の製造現場においてはロボットの導入は実現されていない。【０００４】
本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、ファーストフード等の食品の製造現場において生産性の向上を図ることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明のある形態に係る装置は、食品を調理するための装置であって、前記食品を載置可能に構成されたトレイ部、前記食品に当接しながら当該食品を所定の方向に移動可能に構成されたヘラ部、前記トレイ部が取り付けられた第１ロボットアーム、及び、前記ヘラ部が取り付けられた第２ロボットアームを有するロボット本体と、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームの動作を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記食品を前記トレイ部の載置面に載せた状態で前記トレイ部を所定の位置まで移動させ、前記へラ部によって、前記トレイ部の載置面に載置された前記食品を当該載置面の外側の方向に掃き出すように、前記第１ロボットアーム及び第２ロボットアームの動作を制御する。【０００６】
上記構成によれば、双腕ロボットにより、パティ（食品）をトレイ部の載置面に載せた状態でトレイ部を例えば加熱器の鉄板上又は容器まで移動させる。その後、へラ部によって、トレイ部のパティを掃き出すことにより、鉄板上又は容器に移し変えることができる。【０００７】
前記制御装置は、前記トレイ部の載置面を上にした状態で、当該トレイ部を、所定の位置に配置された食品に近接させ、前記へラ部によって、前記食品を、前記トレイ部の方向に送り出すことにより、前記食品を前記トレイ部の載置面に載せるように、前記第１ロボットアーム及び第２ロボットアームの動作を制御するようにしてもよい。【０００８】
上記構成によれば、トレイ部の載置面を上にした状態で、トレイ部を、例えば加熱器の鉄板で焼き上がったパティ（食品）に近接させる。次に、他方のアーム先端のへラ部によって、パティを、トレイ部の方向に送り出すことにより、パティをトレイ部の載置面に載せることができる。【０００９】
前記トレイ部は、載置面を有する平板部と、前記載置面の周縁において上方に突出するように設けられた周壁部と、前記載置面の周縁において前記周壁部が存在しない解放部と、を備え、前記へラ部は、平板部を備え、前記制御装置は、前記食品を前記トレイ部の載置面に載せた状態で、前記へラ部の平板部によって前記トレイ部の解放部を覆いながら前記トレイ部を所定の位置まで移動させるように、前記第１ロボットアーム及び第２ロボットアームの動作を制御するようにしてもよい。【００１０】
上記構成によれば、トレイ部は、載置面を有する平板部と、載置面の周縁において上方に突出するように設けられた周壁部と、載置面の周縁において周壁部が存在しない解放部と、を備えているので、パティをトレイ部の載置面に載せた状態で、へラ部によってトレイ部の解放部を覆うことにより、載置面の周縁を周壁部及びへラ部によって塞ぐことができるので、トレイ部に載せたパティを鉄板上又は容器まで運ぶ際にパティがトレイ部から落ちることがない。【００１１】
前記トレイ部の平板部は、複数の載置面と、互いに隣接する二つの載置面の境界において上方に突出するように設けられた仕切り板と、を更に備え、前記へラ部の平板部は、前記仕切りに対応して設けられた切込み部を更に備え、前記制御装置は、前記トレイ部の仕切り板が前記切れ込み部を通過して、前記へラ部によって、前記トレイ部の載置面に載置された前記食品を当該載置面の外側の方向に掃き出すように、前記第１ロボットアーム及び第２ロボットアームの動作を制御するようにしてもよい。【００１２】
上記構成によれば、トレイ部の平板部が、複数の載置面と、互いに隣接する二つの載置面の境界において上方に突出するように設けられた仕切り板と、を更に備え、へラ部の平板部が、仕切りに対応して設けられた切込み部を更に備えているので、トレイ部に載置された食品を掃き出す際に、ヘラ部（平板部）とトレイ部（仕切り板）とが干渉することはない。複数の食品を鉄板上又は容器に一度に掃き出すことができる。【００１３】
尚、前記所定の位置は、調理用の作業面であってもよい。【００１４】
前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームの一方によって把持可能に構成された油引き具を更に備え、前記調理用の作業面は、調理用の鉄板であり、前記油引き具は、基部と、前記基部に設けられた前記ロボットアームの被把持部と、前記基部に設けられ、先端に油を浸漬させて、前記調理用の鉄板の表面に当該油を塗布可能に構成された浸漬部と、前記基部に対する前記浸漬部の先端の姿勢を切替え可能に構成された切替部と、を備えてもよい。【００１５】
上記構成によれば、例えばパティ（食品）の両面を焼きあげ可能な上下の加熱面を有する調理用加熱器を使用する場合、油が浸漬された浸漬部の先端の姿勢を切替えることにより、上下の鉄板の両面に油を引くことができる。【００１６】
前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームの一方によって把持可能に構成された振り掛け器を更に備え、前記振り掛け器は、基部と、前記基部に設けられた前記ロボットアームの被把持部と、前記基部に設けられた、調味料又は調理具材を収容する収容部と、を有し、前記収容部の底面には複数の小穴が形成されていてもよい。【００１７】
上記構成によれば、振り掛け器の底面には複数の小穴が形成されているので、振り掛け器を保持したロボットアームによって振り掛け器が振動すると、例えば収容部に収容された香辛料が底面の小穴から適量落下し、焼き上がったパティの上にふりかかる。何回揺するかによって、パティにふりかける香辛料の量を調整することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明は、以上に説明した構成を有し、ファーストフード等の食品の製造現場において生産性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係るロボットの構成を概略的に示す図である。
【図２】図２は、本発明の一実施形態に係る調理用装置の第１の使用状態を示す図である。
【図３】図３は、調理用装置の第２の使用状態を示す図である。
【図３Ａ】図３Ａは、図３の一部を拡大して示した図である。
【図４】図４は、調理用装置の第３の使用状態を示す図である。
【図５】図５は、調理用装置の第４の使用状態を示す図である。
【図６】図６は、調理用装置の第５の使用状態を示す図である。
【図７】図７は、調理用装置の第６の使用状態を示す図である。
【図８】図８は、調理用装置の第７の使用状態を示す図である。
【図９】図９は、調理用装置の第８の使用状態を示す図である。
【図１０】図１０は、調理用装置の第９の使用状態を示す図である。
【図１１】図１１は、調理用装置の第１０の使用状態を示す図である。
【図１２】図１２は、調理用装置の第１１の使用状態を示す図である。
【図１３】図１３は、調理用装置の第１２の使用状態を示す図である。
【図１４】図１４は、調理用装置の第１３の使用状態を示す図である。
【図１５】図１５は、調理用装置の第１４の使用状態を示す図である。
【図１６】図１６は、調理用装置の第１５の使用状態を示す図である。
【図１７】図１７は、調理用装置の第１６の使用状態を示す図である。
【図１８】図１８は、調理用装置の第１７の使用状態を示す図である。
【図１９】図１９は、調理用装置の第１８の使用状態を示す図である。
【図２０】図２０は、調理用装置の第１９の使用状態を示す図である。
【図２１】図２１は、調理用装置の第２０の使用状態を示す図である。
【図２２】図２２は、調理用装置の第２１の使用状態を示す図である。
【図２３】図２３は、調理用装置の第２２の使用状態を示す図である。
【図２４】図２４は、調理用装置の第２３の使用状態を示す図である。
【図２５】図２５は、調理用装置の第２４の使用状態を示す図である。
【図２６】図２６は、調理用装置の第２５の使用状態を示す図である。
【図２７】図２７は、本発明の変形例に係る調理用装置の振り掛け器の構成を示す図である。
【図２８】図２８は、本発明の変形例に係る調理用装置の使用状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一または相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示したものである。さらに、一対のアームを広げた方向を左右方向と称し、基軸の軸心に平行な方向を上下方向と称し、左右方向および上下方向に直交する方向を前後方向と称する。
（実施形態）
図１〜２６は、食品を調理するための調理用装置を開示している。この調理用装置はロボットを備えている。そのロボットの概略構成は図１に示されている。まず図１を参照しつつ、ロボットの概略構成を説明する。
【００２１】
図１は本発明の一実施形態に係るロボット１の概略構成を示す図である。図１に示すように、ロボット１は、台車１７と、台車１７に支持された一対のロボットアーム（以下、単に「アーム」という）１０Ａ，１０Ｂと、各アーム１０Ａ，１０Ｂの先端に装着されたエンドエフェクタ５と、アーム１０Ａ，１０Ｂ及びエンドエフェクタ５の動作を制御するロボット制御装置６とを備えている。
【００２２】
このロボット１は、左右のアーム１０Ａ，１０Ｂを備えた双腕ロボットである。左右のアーム１０Ａ，１０Ｂは、水平多関節型ロボットアームであって、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。
【００２３】
左右のアーム１０Ａ，１０Ｂは実質的に同じ構造であり、左右のアーム１０Ａ，１０Ｂを区別しないときは「アーム１０」と添え字のアルファベットを省いて示す。各アーム１０は、第１リンク１１と、第２リンク１２と、エンドエフェクタ５が取り付けられるメカニカルインターフェース（以下、単に被把持部ともいう）１４を有する手首部１３とを備え、これらが直列的に連結されている。
【００２４】
第１リンク１１は、台車１７の上面に固定された基軸１６と回転関節Ｊ１により連結されている。第１リンク１１は、基軸１６の軸心を通る垂直な回転軸線まわりに回動可能である。また、第２リンク１２は、第１リンク１１の先端と回転関節Ｊ２により連結されている。第２リンク１２は、第１リンク１１の先端に規定された垂直な回転軸線まわりに回動可能である。
【００２５】
手首部１３は、第２リンク１２の先端と直進関節Ｊ３及び回転関節Ｊ４を介して連結されている。手首部１３は、直進関節Ｊ３によって、第２リンク１２に対し昇降移動可能である。また、手首部１３は、回転関節Ｊ４によって、第２リンク１２に対し垂直な回転軸線まわりに回動可能である。
【００２６】
上記構成のアーム１０は、各関節Ｊ１〜Ｊ４に対応して設けられた４つの制御軸を有する。そして、アーム１０には、各制御軸に対応付けられるように、駆動用のサーボモータ、及び、サーボモータの回転角を検出するエンコーダが設けられている（いずれも図示せず）。各サーボモータは、アーム１０の手首部１３が教示された軌道に沿って移動するように、ロボット制御装置６によってサーボ制御される。
【００２７】
左のアームの関節Ｊ１と右のアームの関節Ｊ１とは、同軸である。アーム１０の手首部１３には、エンドエフェクタ５が取り付けられている。エンドエフェクタ５は、手首部１３の先端に設けられたチャックによって把持されている。
【００２８】
調理用装置を用いての食品の例として挽き肉などで作られたパティを焼く工程や、装置の使用状態を、図２〜２６を図番の順に見ることで時間に沿って理解することができる。
【００２９】
図２〜２６に示される調理用装置を構成するロボット１Ａは、図１のロボット１と、細部の形状は異なるものの、基本的な構成は同一である。ただしロボットが把持するエンドエフェクタの構成は、図１のものと図２〜２６のものとで異なるものである。
【００３０】
まず図２に示されるように、中央には双腕ロボット１Ａが設置されている。ロボット１Ａの右には右側テーブル７０が置かれており、その上には３枚のトレイ型のエンドエフェクタ（以下、単にトレイともいう）５Ａが置かれている。ロボットの左側にもテーブル７１が置かれており、その上には皿状のパティ容器７２などが置かれている。ロボットの前には加熱器７３が置かれている。加熱器７３は下側加熱器７３ａと上側加熱器７３ｂを有する。
【００３１】
作業者は加熱されていない円盤状の３枚のパティ６０を、一番手前のトレイ５Ａ上に並べて載せ、さらに３枚のパティ６０を手前から２番目のトレイ５Ａに並べて載せる。このトレイは３枚のパティを並べて載せることができるように構成されている。
【００３２】
次に図３に示されるように、双腕ロボット１Ａは、最も手前のトレイ５Ａを右手で保持し、ヘラ型のエンドエフェクタ（以下、単にヘラともいう）５Ｂを左手で保持する。より詳細に述べると、図３（Ａ）に示すように、トレイ５Ａは基部２０を有する。トレイ５Ａの基部２０には被把持部１４が設けられており、右手がトレイ５Ａの被把持部１４を把持する。トレイ５Ａにはパティ６０を載せるための載置面２１が３箇所にあり、互いに隣接する二つ載置面２１の境界には上方向に突出した板状の仕切り２４が形成されている。またトレイ５Ａには、トレイ５Ａの周縁からパティ６０が落ちないように、周縁から上方に立ち上がるように周壁２２が形成されている。ただし周縁の一部は、周壁２２が形成されない解放部２３となっている。ヘラ５Ｂは、平面視でＬ字形状の基部３０を有する。ヘラ５Ｂの基部３０の短手部分には被把持部１４が設けられ、長手部分には平板部３１が設けられている。左手がヘラ５Ｂの被把持部１４を把持する。ヘラ５Ｂの平板部３１には、トレイ５Ａの仕切り２４に対応するように矩形状の切込み３１ａが２箇所形成されている。
【００３３】
次に図４、図５に示されるように、ヘラ５Ｂの平板部３１をトレイ５Ａの解放部２３にあてがう。そして、この状態におけるトレイ５Ａとヘラ５Ｂの相対的な位置関係を維持したまま、トレイ５Ａとヘラ５Ｂを移動させる。これによりパティ６０が移動するが、ヘラ５Ｂの平板部３１がトレイ５Ａの解放部２３にあてがわれているので、移動中にパティ６０がトレイ５Ａから落ちることがない。
【００３４】
次に図６に示されるように、トレイ５Ａとヘラ５Ｂは下側加熱器７３ａにまで運ばれる。下側加熱器７３ａの上面は加熱面である。
【００３５】
次に図７に示されるように、ヘラ５Ｂを使ってトレイ５Ａ上のパティ６０を下側加熱器７３ａの加熱面上に掃き出す。切込み３１ａが仕切り２４に対応しているので、ヘラ５Ｂの最下端をトレイ５Ａの載置面２１に接触させた状態で滑らせて、または最下端を載置面２１近くに位置させて、パティ６０を加熱面に掃き出すことができる。下側加熱器７３ａの加熱面は鉄板で形成されており、その温度はパティ６０を焼くのに適した温度に維持されている。
【００３６】
つぎに、図８、図９、図１０に示されるように、手前から２番目のトレイ５Ａの上の３枚のパティ６０も同様に、トレイ５Ａから加熱面上に掃き出される。
【００３７】
次に図１１に示されるように、上側加熱器７３ｂが下側加熱器７３ａの方に向かって降りてくる。上側加熱器７３ｂの下面も加熱面である。この面も鉄板で形成されており、その温度はパティ６０を焼くのに適した温度に維持されている。このようにして、下側加熱器７３ａと上側加熱器７３ｂとによってパティ６０が挟まれ、パティ６０は上下から焼かれる。したがって、下側加熱器７３ａの加熱面上でパティ６０を裏返す必要はない。
【００３８】
次に図１２に示されるように、パティ６０が焼かれている間にロボット１Ａの右手が振り掛け器型のエンドエフェクタ（以下、単に振り掛け器ともいう）５Ｃを保持する。振り掛け器５Ｃは基部４０を有する。振り掛け器５Ｃの基部４０には、被把持部１４及び収容部４１が取り付けられている。振り掛け器５Ｃの収容部４１は、香辛料などの調味料やトッピング具材を収容することができるものであるが、ここでは香辛料を収容している。収容部４１の底面には複数の小穴（図示せず）が形成されている。
【００３９】
次に図１３に示されるように、パティ６０が焼き上がると、上側加熱器７３ｂが上方に退避する。振り掛け器５Ｃの収容部４１の底面には複数の小穴が形成されているので、振り掛け器５Ｃを保持した右手が振り掛け器５Ｃを揺すると、収容部４１に収容された香辛料が底面の小穴から適量落下し、焼き上がったパティ６０の上にふりかかる。何回揺するかによって、パティ６０にふりかける香辛料の量を調整することができる。
【００４０】
次に図１４に示されるように、右手は手前から３番目のトレイ５Ａを保持する。左手はヘラ５Ｂを保持している。
【００４１】
次に図１５に示されるように、下側加熱器７３ａの加熱面上の３枚のパティ６０を、ヘラ５Ｂを使ってトレイ５Ａの載置面２１に載せる。
【００４２】
次に図１６に示されるように、ヘラ５Ｂをトレイ５Ａにあてがって、トレイ５Ａとヘラ５Ｂを左側のテーブル７１に運ぶ。これによりパティ６０が移動するが、ヘラ５Ｂの平板部３１がトレイ５Ａの解放部２３にあてがわれているので、移動中にパティ６０がトレイ５Ａから落ちることがない。
【００４３】
次に図１７に示されるように、ヘラ５Ｂを使ってトレイ５Ａ上のパティ６０を皿状のパティ容器７２に掃き出す。ヘラ５Ｂの切込み３１ａがトレイ５Ａの仕切り２４に対応しているので、ヘラ５Ｂの最下部をトレイ５Ａの載置面２１に接触させた状態で滑らせて、または最下端を載置面２１近くに位置させて、パティ６０をパティ容器７２に掃き出すことができる。
【００４４】
次に図１８、図１９に示されるように、下側加熱器７３ａの加熱面上に残された３枚のパティ６０も同様に、パティ容器７２に掃き出される。
【００４５】
次に図２０に示されるように、テーブル７１上には、掃除用プレート型のエンドエフェクタ（以下、単に掃除用プレートともいう）５Ｄが配置されている。ロボット１Ａは、左右両手で掃除用プレート５Ｄの２つの被把持部１４を保持する。
【００４６】
次に図２１に示されるように、この掃除用プレート５Ｄで下側加熱器７３ａの加熱面上に残った肉屑や加熱面にこびりついた肉屑を掻き取る。これによって下側加熱器７３ａの加熱面が掃除される。
【００４７】
次に図２２、図２３に示されるように、ロボット１Ａは油引具型のエンドエフェクタ（以下、単に油引具ともいう）５Ｅを保持する。油引具５Ｅの基部５０には被把持部１４が設けられており、被把持部１４よりも先端側の位置には切り換えつまみ５２が設けられている。油引具５Ｅの先部は油が浸漬した浸漬部５１である。切り換えつまみ５２を操作することにより浸漬部５１の姿勢を変更することができる。ロボット１Ａの右手が被把持部１４を把持し、これにより油引具５Ｅが保持される。左手は切り換えつまみ５２を把持する。そしてその状態のままで油引具５Ｅが下側加熱器７３ａの加熱面にまで搬送される。浸漬部５１は下向きに傾斜した状態にされている。
【００４８】
次に図２４に示されるように、ロボット１Ａは油引具５Ｅでまず下側加熱器７３ａの加熱面に油を引く。
【００４９】
次に図２５に示されるように、左手が切り換えつまみ５２を操作して浸漬部５１を上向きに傾斜した状態にする。
【００５０】
次に図２６に示されるように、浸漬部５１が上向きに傾斜した状態の油引具５Ｅでロボット１Ａは上側加熱器７３ｂの加熱面に油を引く。その後は図１の状態に戻り、パティを焼く工程が繰り返される。
【００５１】
以上のとおり、図２〜２６を参照しつつ、パティを焼く工程を説明した。この装置は、パティ６０のみならず、他の食品を焼くこともできる。
【００５２】
図２〜２６では、３の載置面２１を有するトレイ５Ａが示されているが、トレイ５Ａの構造はこれに限られない。複数の載置面を有する構造のみならず、１のみの載置面を有する構造であってもよい。１のみの載置面を有するトレイ５Ａには、周壁２２は形成されるが仕切り２４は形成されない。そして１のみの載置面２１を有するトレイ５Ａとともに使用されるヘラ５Ｂの平板部３１には、切込み３１ａが形成される必要はない。
【００５３】
また図２〜２６では、板状のヘラ５Ｂを示したが、ヘラ５Ｂの形状は食品をトレイ５Ａから掃き出したり、加熱面からトレイ５Ａに食品を移動させたりするのに適した形状であればいかなる形状でもよい。例えば櫛状であってもよい。ヘラ５Ｂの素材は金属のような硬質の素材であってもよいし、樹脂のような柔軟な素材であってもよい。
【００５４】
また、本説明では、実施例の１つとして、パティ６０を焼く作業について、説明したが、本発明は、これに限定されるものでは無い。主な発明について、次に記載する。第１の発明は、作業対象物（本説明では、パティ）を直接、把持、吸着し、保持することが困難な場合、これを周囲に障壁があり、少なくとも、１つの解放部が設けられた平板もしくは、湾曲した板（本説明では、トレイ）に載せ、搬送時の加減速により、作業対象物の位置がずれないように、解放部に別の障壁を設け（本説明では、ヘラ）、搬送する装置、方法である。第２の発明は、第１のアームで、エンドエフェクタ（本説明では、振り掛け器、もしくは、油引具）を把持し、第２のアームで、前記と同一のエンドエフェクタを操作し、作業を行う装置、方法である。第３の発明は、２以上の作業対象物を前記板に載せる場合、個々の対象物が、相互に干渉しないように、板の上にさらなる障壁（本説明では、仕切り）を設け、板に載せることを補助し、板から載置部に対象物を移動することを補助する前記別の障壁（本説明では、ヘラ）に前記板の上のさらなる障壁との干渉を避けるための開口部（本説明では、切込み）を設け、保持、搬送する装置、方法である。本発明には、前記以外に特徴のある発明が存在する。
（変形例）
なお振り掛け器５Ｆは、図２７に示されるような、被把持部１４と操作部（レバー）４２が設けられている構造であってもよい。右手は被把持部１４を把持し、これにより振り掛け器５Ｆが保持される。左手は操作部４２を把持して操作部４２を１回操作すると、振り掛け器５Ｆの収容部４１の底面に形成された複数の小穴から収容部４１に収容された香辛料が適量落下し、焼き上がったパティの６０上にふりかかる。操作部４２の操作回数によって、パティ６０にふりかける香辛料の量を調整することができる。
【００５５】
図２８は、図２７に示される振り掛け器５Ｆを使ってロボット１Ａが焼き上がったパティ６０の上に香辛料を振り掛けている状態を示している。ロボット１Ａは右手で被把持部１４を把持して振り掛け器５Ｆを保持し、左手で操作部（レバー）４２を把持して操作している。
【００５６】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および／または機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明は、ファーストフード等の食品の製造現場に有用である。
【符号の説明】
【００５８】
１，１Ａ  ロボット
５，５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄ，５Ｅ，５Ｆ  エンドエフェクタ
６  制御装置
１０Ａ，１０Ｂ  ロボットアーム
１１  第１リンク
１２  第２リンク
１３  手首部
１４  被把持部（メカニカルインターフェース）
２０  基部（トレイ部）
２１  載置面
２２  周壁部
２３  解放部
２４  仕切り板
３０  基部（ヘラ部）
３１  平板部
３１ａ  切れ込み部
４０  基部（振り掛け器）
４１  収容部
４２  操作部
５０  基部（油引き器）
５１  浸漬部
５２  切替つまみ
６０  パティ
７０，７１  テーブル
７２  容器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図３Ａ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【国際調査報告】
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