(57)【要約】  無人航空機の審美性を低下させずに、複数の無人航空機の中から特定の無人航空機を識別することが望まれる。飛行体は、可動部を有する飛行体であって、第１の信号を取得する取得部と、前記第１の信号が取得された場合、前記飛行体の内部情報に基づいて、前記可動部の動作を制御する制御部と、を備える。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部を有する飛行体であって、
第１の信号を取得する取得部と、
前記第１の信号が取得された場合、前記飛行体の内部情報に基づいて、前記可動部の動作を制御する制御部と、
を備える飛行体。
【請求項２】
前記飛行体の制御を指示する操作端末との間で通信する通信部、を更に備え、
前記取得部は、前記操作端末との通信において受信される第１の通信信号を、前記第１の信号として取得する、
請求項１に記載の飛行体。
【請求項３】
前記通信部は、前記操作端末が備える操作部への第１の操作を示す操作信号を受信し、
前記取得部は、前記操作信号を、前記第１の信号として取得する、
請求項２に記載の飛行体。
【請求項４】
前記通信部は、前記操作端末との間で無線通信の接続処理を行い、
前記取得部は、前記接続処理において受信される第２の通信信号を、前記第１の信号として取得する、
請求項２または３に記載の飛行体。
【請求項５】
前記通信部は、前記操作端末が実行するアプリケーションによる指示信号を受信し、
前記取得部は、前記指示信号を、前記第１の信号として取得する、
請求項２〜４のいずれか１項に記載の飛行体。
【請求項６】
前記飛行体の電源入力操作を検出する検出部、を更に備え、
前記取得部は、前記電源入力操作が検出された旨を示す検出信号を、前記第１の信号として取得する、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の飛行体。
【請求項７】
前記検出部は、前記電源入力操作を所定回数以上又は所定時間以上検出する、
請求項６に記載の飛行体。
【請求項８】
前記可動部は、回転翼を有し、
前記制御部は、前記内部情報に基づいて、前記飛行体の回転翼を制御する、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の飛行体。
【請求項９】
前記制御部は、前記内部情報に基づいて、前記飛行体の回転翼の回転時間を制御する、
請求項８に記載の飛行体。
【請求項１０】
前記制御部は、前記内部情報に基づいて、前記飛行体の回転翼を回転させる回数を制御する、
請求項８に記載の飛行体。
【請求項１１】
前記可動部は、複数の前記回転翼を有し、
前記制御部は、前記内部情報に基づいて、複数の前記回転翼を同時に回転させる回数を制御する、
請求項１０に記載の飛行体。
【請求項１２】
前記可動部は、複数の前記回転翼を有し、
前記制御部は、前記内部情報に基づいて、複数の前記回転翼の回転順序を制御する、
請求項１０に記載の飛行体。
【請求項１３】
前記可動部は、前記飛行体の筐体に対する回転翼の位置を変更可能に支持する第１の支持部材と、前記飛行体の撮像部を回転可能に支持する第２の支持部材と、の少なくとも一方を有し、
前記制御部は、前記内部情報に基づいて、前記第１の支持部材及び前記第２の支持部材の動作の少なくとも一方を制御する、
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の飛行体。
【請求項１４】
前記可動部は、複数の可動部分を含み、
前記内部情報は、複数桁の情報で示され、
前記制御部は、前記複数桁の各々の情報に基づいて、複数の前記可動部分の各々を制御する、
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の飛行体。
【請求項１５】
前記内部情報は、前記飛行体の個体識別情報を含み、
前記制御部は、前記個体識別情報に基づいて、前記可動部の動作を制御する、
請求項１〜１４のいずれか１項に記載の飛行体。
【請求項１６】
前記内部情報は、前記飛行体が有する機能の情報を含み、
前記制御部は、前記機能の情報に基づいて、前記可動部の動作を制御する、
請求項１〜１５のいずれか１項に記載の飛行体。
【請求項１７】
画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部による撮像モードを設定する第１の設定部と、
を更に備え、
前記内部情報は、設定された前記撮像モードの情報を含み、
前記制御部は、前記撮像モードの情報に基づいて、前記可動部の動作を制御する、
請求項１６に記載の飛行体。
【請求項１８】
記憶部、を更に備え、
前記内部情報は、前記記憶部の残容量の情報を含み、
前記制御部は、前記記憶部の残容量の情報に基づいて、前記可動部の動作を制御する、
請求項１６に記載の飛行体。
【請求項１９】
前記飛行体が飛行する飛行コースを設定する第２の設定部、を更に備え、
前記内部情報は、設定された前記飛行コースの情報を含み、
前記制御部は、前記飛行コースの情報に基づいて、前記可動部の動作を制御する、
請求項１６に記載の飛行体。
【請求項２０】
可動部を有する飛行体の動作制御方法であって、
第１の信号を取得するステップと、
前記第１の信号が取得された場合、前記飛行体の内部情報に基づいて、前記可動部の動作を制御するステップと、
を有する動作制御方法。
【請求項２１】
前記飛行体の制御を指示する操作端末との間で通信するステップ、を更に含み、
前記第１の信号を取得するステップは、前記操作端末との通信において受信される第１の通信信号を、前記第１の信号として取得するステップを含む、
請求項２０に記載の動作制御方法。
【請求項２２】
前記操作端末との間で通信するステップは、前記操作端末が備える操作部への第１の操作を示す操作信号を受信するステップを含み、
前記第１の信号を取得するステップは、前記操作信号を、前記第１の信号として取得するステップを含む、
請求項２１に記載の動作制御方法。
【請求項２３】
前記操作端末との間で通信するステップは、前記操作端末との間で無線通信の接続処理を行うステップを含み、
前記第１の信号を取得するステップは、前記接続処理において受信される第２の通信信号を、前記第１の信号として取得するステップを含む、
請求項２１または２２に記載の動作制御方法。
【請求項２４】
前記操作端末との間で通信するステップは、前記操作端末が実行するアプリケーションによる指示信号を受信するステップを含み、
前記第１の信号を取得するステップは、前記指示信号を、前記第１の信号として取得するステップを含む、
請求項２１〜２３のいずれか１項に記載の動作制御方法。
【請求項２５】
前記飛行体の電源入力操作を検出するステップ、を更に含み、
前記第１の信号を取得するステップは、前記電源入力操作が検出された旨を示す検出信号を、前記第１の信号として取得するステップを含む、
請求項２０〜２４のいずれか１項に記載の動作制御方法。
【請求項２６】
前記電源入力操作を検出するステップは、前記電源入力操作を所定回数以上又は所定時間以上検出するステップを含む、
請求項２５に記載の動作制御方法。
【請求項２７】
前記可動部は、回転翼を有し、
前記可動部の動作を制御するステップは、前記内部情報に基づいて、前記飛行体の回転翼を制御するステップを含む、
請求項２０〜２６のいずれか１項に記載の動作制御方法。
【請求項２８】
前記可動部の動作を制御するステップは、前記内部情報に基づいて、前記飛行体の回転翼の回転時間を制御するステップを含む、
請求項２７に記載の動作制御方法。
【請求項２９】
前記可動部の動作を制御するステップは、前記内部情報に基づいて、前記飛行体の回転翼を回転させる回数を制御するステップを含む、
請求項２７に記載の動作制御方法。
【請求項３０】
前記可動部は、複数の前記回転翼を有し、
前記可動部の動作を制御するステップは、前記内部情報に基づいて、複数の前記回転翼を同時に回転させる回数を制御するステップを含む、
請求項２９に記載の動作制御方法。
【請求項３１】
前記可動部は、複数の前記回転翼を有し、
前記可動部の動作を制御するステップは、前記内部情報に基づいて、複数の前記回転翼の回転順序を制御するステップを含む、
請求項２９に記載の動作制御方法。
【請求項３２】
前記可動部は、前記飛行体の筐体に対する回転翼の位置を変更可能に支持する第１の支持部材と、前記飛行体の撮像部を回転可能に支持する第２の支持部材と、の少なくとも一方を有し、
前記可動部の動作を制御するステップは、前記内部情報に基づいて、前記第１の支持部材及び前記第２の支持部材の動作の少なくとも一方を制御するステップを含む、
請求項２０〜３１のいずれか１項に記載の動作制御方法。
【請求項３３】
前記可動部は、複数の可動部分を含み、
前記内部情報は、複数桁の情報で示され、
前記可動部の動作を制御するステップは、前記複数桁の各々の情報に基づいて、複数の前記可動部分の各々を制御するステップを含む、
請求項２０〜３２のいずれか１項に記載の動作制御方法。
【請求項３４】
前記内部情報は、前記飛行体の個体識別情報を含み、
前記可動部の動作を制御するステップは、前記個体識別情報に基づいて、前記可動部の動作を制御するステップを含む、
請求項２０〜３３のいずれか１項に記載の動作制御方法。
【請求項３５】
前記内部情報は、前記飛行体が有する機能の情報を含み、
前記可動部の動作を制御するステップは、前記機能の情報に基づいて、前記可動部の動作を制御するステップを含む、
請求項２０〜３４のいずれか１項に記載の動作制御方法。
【請求項３６】
画像を撮像するステップと、
前記画像を撮像するための撮像モードを設定するステップと、
を更に含み、
前記内部情報は、設定された前記撮像モードの情報を含み、
前記可動部の動作を制御するステップは、前記撮像モードの情報に基づいて、前記可動部の動作を制御するステップを含む、
請求項３５に記載の動作制御方法。
【請求項３７】
前記内部情報は、前記飛行体が備える記憶部の残容量の情報を含み、
前記可動部の動作を制御するステップは、前記記憶部の残容量の情報に基づいて、前記可動部の動作を制御するステップを含む、
請求項３５に記載の動作制御方法。
【請求項３８】
前記飛行体が飛行する飛行コースを設定するステップ、を更に含み、
前記内部情報は、設定された前記飛行コースの情報を含み、
前記可動部の動作を制御するステップは、前記飛行コースの情報に基づいて、前記可動部の動作を制御するステップを含む、
請求項３５に記載の動作制御方法。
【請求項３９】
可動部を有する飛行体と、前記飛行体の制御を指示する操作端末と、を備える動作制御システムであって、
前記操作端末は、前記飛行体との間で通信し、
前記飛行体は、
前記操作端末との間で通信し、
前記操作端末との通信において通信信号が受信された場合、前記飛行体の内部情報に基づいて、前記可動部の動作を制御する、
動作制御システム。
【請求項４０】
コンピュータである飛行体に、
第１の信号を取得するステップと、
前記第１の信号が取得された場合、可動部を有する飛行体の内部情報に基づいて、前記可動部の動作を制御するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項４１】
コンピュータである飛行体に、
第１の信号を取得するステップと、
前記第１の信号が取得された場合、可動部を有する飛行体の内部情報に基づいて、前記可動部の動作を制御するステップと、
を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、可動部を有する飛行体、飛行体の動作を制御するための動作制御方法、動作制御システム、プログラム、及びプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、複数の無人航空機が１つのエリアで連携して飛行することにより、様々なサービスの提供が可能となりつつある（特許文献１，２参照）。特許文献１では、複数の無人航空機としての飛翔体が、地上局からの指令により空中の指定された位置に移動停止し、発光する。これにより、観測者は、星座などを疑似的に観測できる。引用文献２では、複数の無人航空機としてのドローンが配達すべき荷物と共に配送車に搭載され、複数のドローンのそれぞれが、一定地区毎に宅配邸まで飛行して荷物の宅配を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本国特開２０１６−２０６４４３号公報
【特許文献２】日本国特開２０１６−１５３３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
複数の無人航空機が使用される場合、複数の無人航空機のうち特定の無人航空機の識別を要する場面がある。異なる機能（例えば、静止画の撮像機能、動画の撮像機能）を実現する複数の無人航空機が存在し、複数の無人航空機の中から、無人航空機を操作する操作者が所有する特定の無人航空機を選択したり、特定の機能を実現する無人航空機を選択したりする場面が想定される。この場合、同じ機種の無人航空機を複数使用する場合には、特定の無人航空機の識別が困難となる。複数の無人航空機を識別するためには、個体識別番号やマーク（図２０参照、図２０では「１３２」）などの情報が、無人航空機の機体表面にシール等により張り付けられることが考えられる。この場合、無人航空機の見栄えが低下し、審美性が低下する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一態様において、飛行体は、可動部を有する飛行体であって、第１の信号を取得する取得部と、第１の信号が取得された場合、飛行体の内部情報に基づいて、可動部の動作を制御する制御部と、を備える。【０００６】
飛行体は、飛行体の制御を指示する操作端末との間で通信する通信部、を更に備えてよい。取得部は、操作端末との通信において受信される第１の通信信号を、第１の信号として取得してよい。【０００７】
通信部は、操作端末が備える操作部への第１の操作を示す操作信号を受信してよい。取得部は、操作信号を、第１の信号として取得してよい。【０００８】
通信部は、操作端末との間で無線通信の接続処理を行ってよい。取得部は、接続処理において受信される第２の通信信号を、第１の信号として取得してよい。【０００９】
通信部は、操作端末が実行するアプリケーションによる指示信号を受信してよい。取得部は、指示信号を、第１の信号として取得してよい。【００１０】
飛行体は、飛行体の電源入力操作を検出する検出部、を更に備えてよい。取得部は、電源入力操作が検出された旨を示す検出信号を、第１の信号として取得してよい。【００１１】
検出部は、電源入力操作を所定回数以上又は所定時間以上検出してよい。【００１２】
可動部は、回転翼を有してよい。制御部は、内部情報に基づいて、飛行体の回転翼を制御してよい。【００１３】
制御部は、内部情報に基づいて、飛行体の回転翼の回転時間を制御してよい。【００１４】
制御部は、内部情報に基づいて、飛行体の回転翼を回転させる回数を制御してよい。【００１５】
可動部は、複数の回転翼を有してよい。制御部は、内部情報に基づいて、複数の回転翼を同時に回転させる回数を制御してよい。【００１６】
可動部は、複数の回転翼を有してよい。制御部は、内部情報に基づいて、複数の回転翼の回転順序を制御してよい。【００１７】
可動部は、飛行体の筐体に対する回転翼の位置を変更可能に支持する第１の支持部材と、飛行体の撮像部を回転可能に支持する第２の支持部材と、の少なくとも一方を有してよい。制御部は、内部情報に基づいて、第１の支持部材及び第２の支持部材の動作の少なくとも一方を制御してよい。【００１８】
可動部は、複数の可動部分を含んでよい。内部情報は、複数桁の情報で示されてよい。制御部は、複数桁の各々の情報に基づいて、複数の可動部分の各々を制御してよい。【００１９】
内部情報は、飛行体の個体識別情報を含んでよい。制御部は、個体識別情報に基づいて、可動部の動作を制御してよい。【００２０】
内部情報は、飛行体が有する機能の情報を含んでよい。制御部は、機能の情報に基づいて、可動部の動作を制御してよい。【００２１】
飛行体は、画像を撮像する撮像部と、撮像部による撮像モードを設定する第１の設定部と、を更に備えてよい。内部情報は、設定された撮像モードの情報を含んでよい。制御部は、撮像モードの情報に基づいて、可動部の動作を制御してよい。【００２２】
飛行体は、記憶部を更に備えてよい。内部情報は、記憶部の残容量の情報を含んでよい。制御部は、記憶部の残容量の情報に基づいて、可動部の動作を制御してよい。【００２３】
飛行体は、飛行体が飛行する飛行コースを設定する第２の設定部、を更に備えてよい。内部情報は、設定された飛行コースの情報を含んでよい。制御部は、飛行コースの情報に基づいて、可動部の動作を制御してよい。【００２４】
一態様において、動作制御方法は、可動部を有する飛行体の動作制御方法であって、第１の信号を取得するステップと、第１の信号が取得された場合、飛行体の内部情報に基づいて、可動部の動作を制御するステップと、を有する。【００２５】
動作制御方法は、飛行体の制御を指示する操作端末との間で通信するステップ、を更に含んでよい。第１の信号を取得するステップは、操作端末との通信において受信される第１の通信信号を、第１の信号として取得するステップを含んでよい。【００２６】
操作端末との間で通信するステップは、操作端末が備える操作部への第１の操作を示す操作信号を受信するステップを含んでよい。第１の信号を取得するステップは、操作信号を、第１の信号として取得するステップを含んでよい。【００２７】
操作端末との間で通信するステップは、操作端末との間で無線通信の接続処理を行うステップを含んでよい。第１の信号を取得するステップは、接続処理において受信される第２の通信信号を、第１の信号として取得するステップを含んでよい。【００２８】
操作端末との間で通信するステップは、操作端末が実行するアプリケーションによる指示信号を受信するステップを含んでよい。第１の信号を取得するステップは、指示信号を、第１の信号として取得するステップを含んでよい。【００２９】
動作制御方法は、飛行体の電源入力操作を検出するステップ、を更に含んでよい。第１の信号を取得するステップは、電源入力操作が検出された旨を示す検出信号を、第１の信号として取得するステップを含んでよい。【００３０】
電源入力操作を検出するステップは、電源入力操作を所定回数以上又は所定時間以上検出するステップを含んでよい。【００３１】
可動部は、回転翼を有してよい。可動部の動作を制御するステップは、内部情報に基づいて、飛行体の回転翼を制御するステップを含んでよい。【００３２】
可動部の動作を制御するステップは、内部情報に基づいて、飛行体の回転翼の回転時間を制御するステップを含んでよい。【００３３】
可動部の動作を制御するステップは、内部情報に基づいて、飛行体の回転翼を回転させる回数を制御するステップを含んでよい。【００３４】
可動部は、複数の回転翼を有してよい。可動部の動作を制御するステップは、内部情報に基づいて、複数の回転翼を同時に回転させる回数を制御するステップを含んでよい。【００３５】
可動部は、複数の回転翼を有してよい。可動部の動作を制御するステップは、内部情報に基づいて、複数の回転翼の回転順序を制御するステップを含んでよい。【００３６】
可動部は、飛行体の筐体に対する回転翼の位置を変更可能に支持する第１の支持部材と、飛行体の撮像部を回転可能に支持する第２の支持部材と、の少なくとも一方を有してよい。可動部の動作を制御するステップは、内部情報に基づいて、第１の支持部材及び第２の支持部材の動作の少なくとも一方を制御するステップを含んでよい。【００３７】
可動部は、複数の可動部分を含んでよい。内部情報は、複数桁の情報で示されてよい。可動部の動作を制御するステップは、複数桁の各々の情報に基づいて、複数の可動部分の各々を制御するステップを含んでよい。【００３８】
内部情報は、飛行体の個体識別情報を含んでよい。可動部の動作を制御するステップは、個体識別情報に基づいて、可動部の動作を制御するステップを含んでよい。【００３９】
内部情報は、飛行体が有する機能の情報を含んでよい。可動部の動作を制御するステップは、機能の情報に基づいて、可動部の動作を制御するステップを含んでよい。【００４０】
動作制御方法は、画像を撮像するステップと、画像を撮像するための撮像モードを設定するステップと、を更に含んでよい。内部情報は、設定された撮像モードの情報を含んでよい。可動部の動作を制御するステップは、撮像モードの情報に基づいて、可動部の動作を制御するステップを含んでよい。【００４１】
内部情報は、飛行体が備える記憶部の残容量の情報を含んでよい。可動部の動作を制御するステップは、記憶部の残容量の情報に基づいて、可動部の動作を制御するステップを含んでよい。【００４２】
動作制御方法は、飛行体が飛行する飛行コースを設定するステップ、を更に含んでよい。内部情報は、設定された飛行コースの情報を含んでよい。可動部の動作を制御するステップは、飛行コースの情報に基づいて、可動部の動作を制御するステップを含んでよい。【００４３】
一態様において、動作制御システムは、可動部を有する飛行体と、飛行体の制御を指示する操作端末と、を備える。操作端末は、飛行体との間で通信してよい。飛行体は、操作端末との間で通信し、操作端末との通信において通信信号が受信された場合、飛行体の内部情報に基づいて、可動部の動作を制御してよい。【００４４】
一態様において、プログラムは、コンピュータである飛行体に、第１の信号を取得するステップと、第１の信号が取得された場合、可動部を有する飛行体の内部情報に基づいて、可動部の動作を制御するステップと、を実行させるためのプログラムである。【００４５】
一態様において、記録媒体は、コンピュータである飛行体に、第１の信号を取得するステップと、第１の信号が取得された場合、可動部を有する飛行体の内部情報に基づいて、可動部の動作を制御するステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。【００４６】
なお、上記の発明の概要は、本開示の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】第１の実施形態における飛行システムの構成例を示す模式図
【図２】無人航空機の外観の一例を示す図
【図３】無人航空機の具体的な外観の一例を示す図
【図４】第１の実施形態における無人航空機のハードウェア構成の一例を示すブロック図
【図５】第１の実施形態における無人航空機の機能構成の一例を示すブロック図
【図６】送信機の外観の一例を示す斜視図
【図７】送信機のハードウェア構成の一例を示すブロック図
【図８】無人航空機を回転翼の上方から見た平面図
【図９】回転順序による内部情報の表現を説明するための図
【図１０】回転翼毎に内部情報の異なる桁を表現することを説明するための図
【図１１】無人航空機の動作例を示すフローチャート
【図１２】第２の実施形態における飛行システムの構成例を示す模式図
【図１３】第２の実施形態における無人航空機の機能構成の一例を示すブロック図
【図１４】アームが第１の形態である無人航空機の正面図
【図１５】アームが第２の形態である無人航空機の正面図
【図１６】第３の実施形態における飛行システムの構成例を示す模式図
【図１７】第３の実施形態における無人航空機の機能構成の一例を示すブロック図
【図１８】携帯端末の構成例を示すブロック図
【図１９】アプリケーションメニューから個体識別番号の通知を指示することを説明するための図
【図２０】無人航空機の機体外部に貼り付けられた識別番号を示す図
【発明を実施するための形態】
【００４８】
以下、発明の実施の形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。
【００４９】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００５０】
以下の実施形態では、飛行体として、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）を例示する。飛行体は、様々な空中を移動する航空機を含む。本明細書に添付する図面では、無人航空機を「ＵＡＶ」と表記する。また、動作制御システムとして、飛行システムを例示する。また、動作制御方法は、無人航空機における動作が規定されたものである。また、記録媒体は、プログラム（例えば無人航空機に各種の処理を実行させるプログラム）が記録されたものである。
【００５１】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態における飛行システム１０の構成例を示す模式図である。飛行システム１０は、無人航空機１００及び送信機５０を備える。無人航空機１００及び送信機５０は、有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））により通信可能である。
【００５２】
次に、無人航空機１００の構成例について説明する。図２は、無人航空機１００の外観の一例を示す図である。図３は、無人航空機１００の具体的な外観の一例を示す図である。無人航空機１００が移動方向ＳＴＶ０に飛行する時の側面図が図２に示され、無人航空機１００が移動方向ＳＴＶ０に飛行する時の斜視図が図３に示されている。
【００５３】
図２及び図３に示すように、地面と平行であって移動方向ＳＴＶ０に沿う方向にロール軸（ｘ軸参照）が定義されたとする。この場合、地面と平行であってロール軸に垂直な方向にピッチ軸（ｙ軸参照）が定められ、更に、地面に垂直であってロール軸及びピッチ軸に垂直な方向にヨー軸（ｚ軸参照）が定められる。
【００５４】
無人航空機１００は、ＵＡＶ本体１０２と、ジンバル２００と、撮像装置２２０と、複数の撮像装置２３０とを含む構成である。撮像装置２２０，２３０は、撮像部の一例である。
【００５５】
ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼（プロペラ）を備える。ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼の回転を制御することにより無人航空機１００を飛行させる。ＵＡＶ本体１０２は、例えば４つの回転翼を用いて無人航空機１００を飛行させる。回転翼の数は、４つに限定されない。また、無人航空機１００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００５６】
撮像装置２２０は、所望の撮像範囲に含まれる被写体（例えば、空撮対象となる上空の様子、山や川等の景色、地上の建物）を撮像する撮像用のカメラである。
【００５７】
複数の撮像装置２３０は、無人航空機１００の飛行を制御するために無人航空機１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置２３０が、無人航空機１００の機首である正面に設けられてよい。さらに、他の２つの撮像装置２３０が、無人航空機１００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置２３０により撮像された画像に基づいて、無人航空機１００の周囲の３次元空間データが生成されてよい。なお、無人航空機１００が備える撮像装置２３０の数は４つに限定されない。無人航空機１００は、少なくとも１つの撮像装置２３０を備えていればよい。無人航空機１００は、無人航空機１００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置２３０を備えてよい。撮像装置２３０で設定できる画角は、撮像装置２２０で設定できる画角より広くてよい。撮像装置２３０は、単焦点レンズ又は魚眼レンズを有してよい。
【００５８】
図４は、無人航空機１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１００は、ＵＡＶ制御部１１０と、通信インタフェース１５０と、メモリ１６０と、ジンバル２００と、回転翼機構２１０と、撮像装置２２０と、撮像装置２３０と、ＧＰＳ受信機２４０と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２５０と、磁気コンパス２６０と、気圧高度計２７０と、超音波高度計２８０と、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）２９０と、を含む構成である。通信インタフェース１５０は、通信部の一例である。
【００５９】
ＵＡＶ制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成される。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【００６０】
ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納されたプログラムに従って無人航空機１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して遠隔の送信機５０から受信した命令に従って、無人航空機１００の飛行を制御する。メモリ１６０は無人航空機１００から取り外し可能であってもよい。
【００６１】
ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０により撮像された複数の画像を解析することで、無人航空機１００の周囲の環境を特定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲の環境に基づいて、例えば障害物を回避して飛行を制御する。
【００６２】
ＵＡＶ制御部１１０は、現在の日時を示す日時情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から現在の日時を示す日時情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００に搭載されたタイマ（不図示）から現在の日時を示す日時情報を取得してよい。
【００６３】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から、無人航空機１００が存在する緯度、経度及び高度を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から無人航空機１００が存在する緯度及び経度を示す緯度経度情報、並びに気圧高度計２７０から無人航空機１００が存在する高度を示す高度情報をそれぞれ位置情報として取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、超音波高度計２８０による超音波の放射点と超音波の反射点との距離を高度情報として取得してよい。
【００６４】
ＵＡＶ制御部１１０は、磁気コンパス２６０から無人航空機１００の向きを示す向き情報を取得する。向き情報には、例えば無人航空機１００の機首の向きに対応する方位が示される。
【００６５】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０が撮像すべき撮像範囲を撮像する時に無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報をメモリ１６０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を、通信インタフェース１５０を介して送信機５０等の他の装置から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、３次元地図データベースを参照して、撮像すべき撮像範囲を撮像するために、無人航空機１００が存在可能な位置を特定して、その位置を無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報として取得してよい。
【００６６】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０のそれぞれの撮像範囲を示す撮像情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の画角を示す画角情報を撮像装置２２０及び撮像装置２３０から取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像方向を示す情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば撮像装置２２０の撮像方向を示す情報として、ジンバル２００から撮像装置２２０の姿勢の状態を示す姿勢情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の向きを示す情報を取得する。撮像装置２２０の姿勢の状態を示す情報は、ジンバル２００のピッチ軸及びヨー軸の基準回転角度からの回転角度を示す。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、無人航空機１００が存在する位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて、撮像装置２２０が撮像する地理的な範囲を示す撮像範囲を画定し、撮像範囲を示す撮像情報を生成することで、撮像情報を取得してよい。
【００６７】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０が撮像すべき撮像範囲を示す撮像情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０から撮像装置２２０が撮像すべき撮像情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して送信機５０等の他の装置から撮像装置２２０が撮像すべき撮像情報を取得してよい。
【００６８】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状（３次元形状）を示す立体情報（３次元情報）を取得してよい。オブジェクトは、例えば、建物、道路、車、木等の風景の一部である。立体情報は、例えば、３次元空間データである。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０から得られたそれぞれの画像から、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を生成することで、立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納された３次元地図データベースを参照することにより、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ネットワーク上に存在するサーバが管理する３次元地図データベースを参照することで、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状に関する立体情報を取得してよい。
【００６９】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０により撮像された画像データを取得する。
【００７０】
ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、及び撮像装置２３０を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０の撮像方向又は画角を変更することによって、撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００の回転機構を制御することで、ジンバル２００に支持されている撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。
【００７１】
本明細書では、撮像範囲は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０により撮像される地理的な範囲をいう。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される３次元空間データにおける範囲でよい。撮像範囲は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて特定される。撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像方向は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像レンズが設けられた正面が向く方位と俯角とから定義される。撮像装置２２０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、ジンバル２００に対する撮像装置２２０の姿勢の状態とから特定される方向である。撮像装置２３０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、撮像装置２３０が設けられた位置とから特定される方向である。
【００７２】
ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することで、無人航空機１００の飛行を制御する。つまり、ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することにより、無人航空機１００の緯度、経度、及び高度を含む位置を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の飛行を制御することにより、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０が備えるズームレンズを制御することで、撮像装置２２０の画角を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０のデジタルズーム機能を利用して、デジタルズームにより、撮像装置２２０の画角を制御してよい。
【００７３】
撮像装置２２０が無人航空機１００に固定され、撮像装置２２０を動かせない場合、ＵＡＶ制御部１１０は、特定の日時に特定の位置に無人航空機１００を移動させることにより、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像装置２２０に撮像させることができる。あるいは撮像装置２２０がズーム機能を有さず、撮像装置２２０の画角を変更できない場合でも、ＵＡＶ制御部１１０は、特定された日時に、特定の位置に無人航空機１００を移動させることで、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像装置２２０に撮像させることができる。
【００７４】
通信インタフェース１５０は、送信機５０と通信する。通信インタフェース１５０は、遠隔の送信機５０からＵＡＶ制御部１１０に対する各種の命令や情報を受信する。通信インタフェース１５０は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０により撮像された撮像画像のデータ又はその他のデータを、送信機５０へ送信してよい。
【００７５】
メモリ１６０は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、撮像装置２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置２５０、磁気コンパス２６０、気圧高度計２７０及び超音波高度計２８０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６０は、ＵＡＶ本体１０２の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体１０２から取り外し可能に設けられてよい。
【００７６】
ジンバル２００は、少なくとも１つの軸を中心に撮像装置２２０を回転可能に支持する。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像装置２２０を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置２２０を回転させることで、撮像装置２２０の撮像方向を変更してよい。
【００７７】
回転翼機構２１０は、複数の回転翼２１１と、複数の回転翼２１１を回転させる複数の駆動モータ２１２と、を有する。回転翼機構２１０は、駆動モータ２１２を駆動するための駆動電流の電流値（実測値）を計測する電流センサ２１３を有してよい。駆動電流は、駆動モータ２１２に供給される。
【００７８】
撮像装置２２０は、所望の撮像範囲の被写体を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像装置２２０の撮像により得られた画像データは、撮像装置２２０が有するメモリ、又はメモリ１６０に格納される。
【００７９】
撮像装置２３０は、無人航空機１００の周囲を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像装置２３０の画像データは、メモリ１６０に格納される。
【００８０】
ＧＰＳ受信機２４０は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機２４０の位置（つまり、無人航空機１００の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機２４０は、無人航空機１００の位置情報をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、ＧＰＳ受信機２４０の位置情報の算出は、ＧＰＳ受信機２４０の代わりにＵＡＶ制御部１１０により行われてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０には、ＧＰＳ受信機２４０が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置を示す情報が入力される。
【００８１】
慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。慣性計測装置ＩＭＵ２５０は、無人航空機１００の姿勢として、無人航空機１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の３軸方向の角速度とを検出する。
【００８２】
磁気コンパス２６０は、無人航空機１００の機首の方位を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。
【００８３】
気圧高度計２７０は、無人航空機１００が飛行する高度を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。
【００８４】
超音波高度計２８０は、超音波を放射し、地面や物体により反射された超音波を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。検出結果は、無人航空機１００から地面までの距離つまり高度を示してよい。検出結果は、無人航空機１００から物体までの距離を示してよい。
【００８５】
ＬＥＤ２９０は、無人航空機１００の各種の状態を各種の点灯形態により表示する。各種の状態は、無人航空機１００の飛行の状態、無人航空機１００に設定された設定の状態、無人航空機１００に発生した異常の状態、無人航空機１００と他の通信装置の通信状態、又は無人航空機１００の起動状態を含んでよい。各種の点灯形態は、ＬＥＤ２９０の点灯、消灯、点滅、を含んでよい。点灯形態は、複数の点滅パターンにより異なる点灯形態とされてもよい。点灯形態は、ＬＥＤ２９０の表示色（緑色、赤色、白色、その他の色）を含んでよい。ＬＥＤ２９０による表示は、無人航空機１００の飛行中及び非飛行中において操作者により確認され得る。ＬＥＤ２９０は、回転翼２１１の位置に対応して、例えば図４では回転翼２１１の下側に、設けられてもよい。ＬＥＤ２９０は、回転翼２１１の位置とは対応しない位置に、任意に設けられてもよい。図４では、ＬＥＤ２９０が４個設けられているが（１個は不図示）、４個以外の個数で設けられてもよい。
【００８６】
図５は、ＵＡＶ制御部１１０の機能構成の一例を示すブロック図である。ＵＡＶ制御部１１０は、操作検出部１１１、信号取得部１１２、撮像モード設定部１１３、飛行コース設定部１１４、及び動作制御部１１５を備える。動作制御部１１５は、回転翼制御、ジンバル制御、及び発光制御のうち少なくとも１つの機能を実現する。
【００８７】
操作検出部１１１は、検出部の一例である。信号取得部１１２は、取得部の一例である。撮像モード設定部１１３は、第１の設定部の一例である。飛行コース設定部１１４は、第２の設定部の一例である。動作制御部１１５は、制御部の一例である。
【００８８】
操作検出部１１１は、無人航空機１００が備える各種の操作部（不図示）への操作（例えば入力操作）を検出する。操作部は、ボタン、キー、タッチパネル、等を含んでよい。操作部は、電源ボタンを含んでよい。操作検出部１１１は、操作部への操作として、操作部の押下、タッチ、近接、その他の状態を検出してよい。操作検出部１１１は、検出結果を含む検出信号を信号取得部１１２に送る。
【００８９】
信号取得部１１２は、トリガ信号（第１の信号の一例）を取得する。信号取得部１１２は、通信インタフェース１５０を介して、他の通信装置との間で通信された通信信号（第１の通信信号の一例）を取得してよい。この場合、通信信号がトリガ信号となる。他の通信装置は、無人航空機１００の制御を指示する操作端末又はその他の通信装置を含んでよい。この操作端末は、送信機５０、スマートフォン、又はタブレット端末を含んでよい。本実施形態では、操作端末として主に送信機５０を例示する。通信信号は、送信機５０との通信において受信される通信信号でもよい。通信信号は、送信機５０の操作部への任意の操作（第１の操作の一例）を含む操作信号でもよい。通信信号は、送信機５０との間での無線通信の接続処理において受信される通信信号（第２の通信信号の一例）でもよい。無線通信の接続処理は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信においてペアリングされた送信機５０との接続処理を含んでよい。
【００９０】
信号取得部１１２は、操作検出部１１１から検出信号を取得してよい。この場合、検出信号がトリガ信号となる。信号取得部１１２は、電源入力操作が検出された旨を示す検出信号を、トリガ信号として取得してよい。
【００９１】
撮像モード設定部１１３は、複数の撮像モードの中から、複数の撮像モードに含まれる任意の撮像モードを設定する。複数の撮像モードの情報は、メモリ１６０に保持されていてよい。複数の撮像モードは、異なる撮像方式（例えば、動画、静止画）の撮像モードを含んでよい。複数の撮像モードは、異なるリフレッシュレート（例えば３０Ｐ、６０Ｐ）の撮像モードを含んでよい。複数の撮像モードは、異なる解像度（例えば４Ｋ、ＦＨＤ（フルハイビジョン））の撮像モードを含んでよい。撮像モード設定部１１３は、撮像モードとして、例えば、４Ｋ３０Ｐの動画、４Ｋ６０Ｐの静止画、の撮像モードを設定してよい。撮像モード設定部１１３は、設定された撮像モードの情報を、メモリ１６０に保持させてもよいし、動作制御部１１５に送ってもよい。
【００９２】
飛行コース設定部１１４は、複数の飛行コースの中から、複数の飛行コースに含まれる任意の飛行コースを設定する。複数の飛行コースの情報は、メモリ１６０に保持されていてよい。複数の飛行コースは、無人航空機１００が通過する３次元位置（緯度、経度、高度）が異なる飛行コースを含んでよい。複数の飛行コースは、無人航空機１００が３次元位置を通過する順序が異なる飛行コースを含んでよい。複数の飛行コースは、無人航空機１００が飛行する速度が異なる飛行コースを含んでよい。複数の飛行コースのそれぞれは、ＩＤ等の識別情報が付されて管理されてよい。飛行コース設定部１１４は、設定された飛行コースの情報を、メモリ１６０に保持させてもよいし、動作制御部１１５に送ってもよい。
【００９３】
動作制御部１１５は、無人航空機１００の内部情報に基づいて、無人航空機１００において動かすことのできる（動作可能な）可動部の動き（動作）を制御する。無人航空機１００の可動部は、回転翼機構２１０の回転翼２１１及びジンバル２００のうち少なくとも１つを含んでよい。無人航空機１００の内部情報は、無人航空機１００の内部の固有の情報でよい。ジンバル２００は、第２の支持部材の一例である。
【００９４】
動作制御部１１５は、回転翼２２１の動作を制御する場合、回転翼２２１を駆動するための駆動電流の指令値を決定し、指令値に対応する駆動電流をバッテリ２９１（図８参照）から駆動モータ２１２に供給させる。回転翼２１１は、駆動モータ２１２の駆動により、回転翼２１１を駆動する。無人航空機１００は、回転翼２２１の動作により、無人航空機１００の内部情報を視覚的に表現（通知）できる。
【００９５】
動作制御部１１５は、ジンバル２００の動作を制御する場合、ジンバル２００の動作を制御するためのジンバル制御信号を生成し、ジンバル２００に送る。ジンバル２００は、ジンバル制御信号を基に、ＵＡＶ本体１０２に対するジンバル２００の向きや位置や角度を調整する。無人航空機１００は、ジンバル２００の動作により、無人航空機１００の内部情報を視覚的に表現できる。
【００９６】
動作制御部１１５は、ＬＥＤ２９０の点灯状態を制御してよい。動作制御部１１５は、点灯状態の制御において、複数のＬＥＤ２９０のうちの点灯させるＬＥＤ２９０、点灯させるＬＥＤ２９０の点灯形態、などを指定してよい。動作制御部１１５は、例えばこの指定に従ってＬＥＤ２９０の動作を制御するためのＬＥＤ制御信号を生成し、ＬＥＤ２９０に送る。ＬＥＤ２９０は、ＬＥＤ制御信号を基に、ＬＥＤ２９０の点灯形態等の点灯状態を調整する。無人航空機１００は、ＬＥＤ２９０の動作により、無人航空機１００の内部情報を視覚的に表現できる。
【００９７】
動作制御部１１５は、回転翼２１１、ジンバル２００、ＬＥＤ２９０のうちのいずれによって内部情報を表現するかを設定してよい。また、動作制御部１１５は、可動部の状況を判別して、いずれによって内部情報を表現するかを設定してよい。これらの設定情報は、メモリ１６０に保持され、必要時に動作制御部１１５によって読み出されてよい。
【００９８】
次に、送信機５０の構成例について説明する。図６は、送信機５０の外観の一例を示す斜視図である。送信機５０に対する上下前後左右の方向は、図６に示す矢印の方向にそれぞれ従うとする。送信機５０は、例えば送信機５０を使用する人物（以下、「操作者」という）の両手で把持された状態で使用される。
【００９９】
送信機５０は、例えば略正方形状の底面を有し、かつ高さが底面の一辺より短い略直方体（言い換えると、略箱形）の形状をした樹脂製の筐体５０Ｂを有する。送信機５０の筐体表面の略中央には、左制御棒５３Ｌと右制御棒５３Ｒとが突設して配置される。
【０１００】
左制御棒５３Ｌ、右制御棒５３Ｒは、それぞれ操作者による無人航空機１００の移動を遠隔で制御（例えば、無人航空機１００の前後移動、左右移動、上下移動、向き変更）するための操作において使用される。図６では、左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒは、操作者の両手からそれぞれ外力が印加されていない初期状態の位置が示されている。左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒは、操作者により印加された外力が解放された後、自動的に所定位置（例えば図６に示す初期位置）に復帰する。
【０１０１】
左制御棒５３Ｌの手前側（言い換えると、操作者側）には、送信機５０の電源ボタンＢ１が配置される。電源ボタンＢ１が操作者により一度押下されると、例えば送信機５０に内蔵されるバッテリ（不図示）の容量の残量がバッテリ残量表示部Ｌ２において表示される。電源ボタンＢ１が操作者によりもう一度押下されると、例えば送信機５０の電源がオンとなり、送信機５０の各部（図７参照）に電源が供給されて使用可能となる。
【０１０２】
右制御棒５３Ｒの手前側（言い換えると、操作者側）には、ＲＴＨ（Return To Home）ボタンＢ２が配置される。ＲＴＨボタンＢ２が操作者により押下されると、送信機５０は、無人航空機１００に所定の位置に自動復帰させるための信号を送信する。これにより、送信機５０は、無人航空機１００を所定の位置（例えば無人航空機１００が記憶している離陸位置）に自動的に帰還させることができる。ＲＴＨボタンＢ２は、例えば屋外での無人航空機１００による空撮中に操作者が無人航空機１００の機体を見失った場合、又は電波干渉や予期せぬトラブルに遭遇して操作不能になった場合等に利用可能である。
【０１０３】
電源ボタンＢ１及びＲＴＨボタンＢ２の手前側（言い換えると、操作者側）には、リモートステータス表示部Ｌ１及びバッテリ残量表示部Ｌ２が配置される。リモートステータス表示部Ｌ１は、例えばＬＥＤ（Light Emission Diode）を用いて構成され、送信機５０と無人航空機１００との無線の接続状態を表示する。バッテリ残量表示部Ｌ２は、例えばＬＥＤを用いて構成され、送信機５０に内蔵されたバッテリ（不図示）の容量の残量を表示する。
【０１０４】
左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒより後側であって、かつ送信機５０の筐体５０Ｂの後方側面から、２つのアンテナＡＮ１，ＡＮ２が突設して配置される。アンテナＡＮ１，ＡＮ２は、操作者の左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒの操作に基づき、送信機制御部６１により生成された信号（つまり、無人航空機１００の移動を制御するための信号）を無人航空機１００に送信する。アンテナＡＮ１，ＡＮ２は、例えば２ｋｍの送受信範囲をカバーできる。また、アンテナＡＮ１，ＡＮ２は、送信機５０と無線接続中の無人航空機１００が有する撮像装置２２０，２３０により撮像された画像、又は無人航空機１００が取得した各種データが無人航空機１００から送信された場合に、これらの画像又は各種データを受信できる。
【０１０５】
表示部ＤＰは、例えばＬＣＤ（Crystal Liquid Display）を含んで構成される。表示部ＤＰの形状、サイズ、及び配置位置は、任意であり、図６の例に限られない。
【０１０６】
図７は、送信機５０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。送信機５０は、左制御棒５３Ｌと、右制御棒５３Ｒと、送信機制御部６１と、無線通信部６３と、メモリ６５と、電源ボタンＢ１と、ＲＴＨボタンＢ２と、操作部セットＯＰＳと、リモートステータス表示部Ｌ１と、バッテリ残量表示部Ｌ２と、表示部ＤＰとを含む構成である。送信機５０は、無人航空機１００の制御を指示する操作端末の一例である。
【０１０７】
左制御棒５３Ｌは、例えば操作者の左手により、無人航空機１００の移動を遠隔で制御するための操作に使用される。右制御棒５３Ｒは、例えば操作者の右手により、無人航空機１００の移動を遠隔で制御するための操作に使用される。無人航空機１００の移動は、例えば前進する方向の移動、後進する方向の移動、左方向の移動、右方向の移動、上昇する方向の移動、下降する方向の移動、左方向に無人航空機１００を回転する移動、右方向に無人航空機１００を回転する移動のうちいずれか又はこれらの組み合わせであり、以下同様である。
【０１０８】
電源ボタンＢ１は一度押下されると、一度押下された旨の信号が送信機制御部６１に入力される。送信機制御部６１は、この信号に従い、送信機５０に内蔵されるバッテリ（不図示）の容量の残量をバッテリ残量表示部Ｌ２に表示する。これにより、操作者は、送信機５０に内蔵されるバッテリの容量の残量を簡単に確認できる。また、電源ボタンＢ１は二度押下されると、二度押下された旨の信号が送信機制御部６１に渡される。送信機制御部６１は、この信号に従い、送信機５０に内蔵されるバッテリ（不図示）に対し、送信機５０内の各部への電源供給を指示する。これにより、操作者は、送信機５０の電源がオンとなり、送信機５０の使用を簡単に開始できる。
【０１０９】
ＲＴＨボタンＢ２は押下されると、押下された旨の信号が送信機制御部６１に入力される。送信機制御部６１は、この信号に従い、無人航空機１００に所定の位置（例えば無人航空機１００の離陸位置）に自動復帰させるための信号を生成し、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して無人航空機１００に送信する。これにより、操作者は、送信機５０に対する簡単な操作により、無人航空機１００を所定の位置に自動で復帰（帰還）させることができる。
【０１１０】
操作部セットＯＰＳは、複数の操作部ＯＰ（例えば操作部ＯＰ１，…，操作部ＯＰｎ）（ｎ：２以上の整数）を用いて構成される。操作部セットＯＰＳは、図４に示す左制御棒５３Ｌ、右制御棒５３Ｒ、電源ボタンＢ１及びＲＴＨボタンＢ２を除く他の操作部（例えば、送信機５０による無人航空機１００の遠隔制御を支援するための各種の操作部）により構成される。ここでいう各種の操作部とは、例えば、無人航空機１００の撮像装置２２０を用いた静止画の撮像を指示するボタン、無人航空機１００の撮像装置２２０を用いた動画の録画の開始及び終了を指示するボタン、無人航空機１００のジンバル２００（図４参照）のチルト方向の傾きを調整するダイヤル、無人航空機１００のフライトモードを切り替えるボタン、無人航空機１００の撮像装置２２０の設定を行うダイヤルが該当する。
【０１１１】
リモートステータス表示部Ｌ１及びバッテリ残量表示部Ｌ２は、図６を参照して説明したので、ここでは説明を省略する。
【０１１２】
送信機制御部６１は、プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰ）を用いて構成される。送信機制御部６１は、送信機５０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【０１１３】
送信機制御部６１は、操作者の左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒの操作により、その操作により指定された無人航空機１００の移動を制御するための信号を生成してよい。送信機制御部６１は、この生成した信号を、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、無人航空機１００に送信して無人航空機１００を遠隔制御してよい。これにより、送信機５０は、無人航空機１００の移動を遠隔で制御できる。
【０１１４】
送信機制御部６１は、送信機５０が有する任意のボタンや任意の操作部への操作に基づく操作入力信号を生成し、無線通信部６３を介して、操作入力信号を無人航空機１００に送信してよい。この場合、無人航空機１００は、操作入力信号を送信機５０から受信することで、送信機５０の操作者の制御下にあることを認識可能である。
【０１１５】
送信機制御部６１は、無線通信部６３を介して、無人航空機１００から、無人航空機１００の内部情報を受信してよい。送信機制御部６１は、無人航空機１００の内部情報を提示してよい。この場合、送信機制御部６１は、表示部ＤＰを介して、無人航空機１００の内部情報を表示してよい。送信機制御部６１は、音声出力部（スピーカ、不図示）を介して、無人航空機１００の内部情報を音声出力してよい。送信機制御部６１は、振動部（バイブレータ、不図示）を介して、無人航空機１００の内部情報を振動により提示してよい。
【０１１６】
無線通信部６３は、２つのアンテナＡＮ１，ＡＮ２と接続される。無線通信部６３は、２つのアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、無人航空機１００との間で所定の無線通信方式（例えばＷｉｆｉ（登録商標））を用いた情報やデータの送受信を行う。
【０１１７】
表示部ＤＰは、各種データを表示する。表示部ＤＰは、無人航空機１００の内部情報を表示してよい。
【０１１８】
次に、無人航空機１００の内部情報の具体例について説明する。
【０１１９】
無人航空機１００の内部情報は、無人航空機１００を識別するための個体識別情報を含んでよい。個体識別情報は、製造時に付与される製品シリアル番号、又は、ユーザ（例えば操作者）により任意に設定されるユーザ設定番号、その他の個体を識別可能な情報を含んでよい。ユーザ設定番号は、送信機５０又はその他の通信装置により入力され、通信インタフェース１５０を介して受信され、メモリ１６０に保持されてよい。
【０１２０】
動作制御部１１５は、無人航空機１００の個体識別情報に基づいて可動部の動作を制御してよい。これにより、操作者は、可動部の動作を視認することで個体識別情報を把握できる。よって、複数の無人航空機１００の中から特定の無人航空機１００を識別できる。
【０１２１】
無人航空機１００の内部情報は、無人航空機１００が有する機能の情報を含んでよい。動作制御部１１５は、メモリ１６０を参照し、無人航空機１００が有する機能の情報に基づいて、可動部の動作を制御してよい。これにより、操作者は、可動部の動作を視認することで無人航空機１００が有する機能を把握できる。よって、操作者は、複数の無人航空機１００の中から特定の機能を有する無人航空機１００を識別できる。また、操作者は、無人航空機１００の外観から認識し難い機能を把握することで、機能設定の確認やご設定の修正操作を容易にできる。
【０１２２】
無人航空機１００の内部情報は、各種設定や確認を行うための暗証番号（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）設定時の暗証番号）の情報を含んでよい。
【０１２３】
無人航空機１００の内部情報は、撮像装置２２０又は２３０により画像を撮像するための設定済みの撮像モードの情報を含んでよい。撮像モードの情報は、動画撮像か静止画撮像かを示す情報（例えば動画＝０、静止画＝１）、解像度を示す情報（例えば４Ｋ、ＦＨＤ（フルハイビジョン））を含んでよい。
【０１２４】
動作制御部１１５は、設定された撮像モードの情報に基づいて、可動部の動作を制御してよい。これにより、操作者は、例えば撮像モードを外部装置（例えば送信機５０、スマートフォン、タブレット端末）に送信して表示させなくても、可動部の動作により簡単に撮像モードを把握できる。
【０１２５】
無人航空機１００の内部情報は、記録メディア（記憶部の一例）の残容量の情報を含んでよい。残容量の情報は、具体的な残容量（例えば残り１ＧＢ）で示されてもよいし、全記録容量に対する残容量の割合（例えば残り１０％）で示されてもよい。残容量の情報は、記録容量が１０段階で表現され、空きが８０％から８％となった旨が示されてもよい。更に、残容量の情報は、残容量を認識可能な他の値で示されてもよい。記録メディアは、光学ディスク、フラッシュメモリ、磁気ディスク、などのデータを記録する装置や部品でよい。記録メディアは、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−Ｒａｙディスク、ＵＳＢメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、などを含んでよい。記録メディアは、メモリ１６０でもメモリ１６０以外でもよい。
【０１２６】
動作制御部１１５は、記録メディアの残容量の情報に基づいて、可動部の動作を制御してよい。これにより、操作者は、無人航空機１００の外観から認識し難い記録メディアの容量不足を把握できる。操作者は、例えば無人航空機１００の飛行前に記録メディアの容量不足を把握することで、充電や電池交換等の適切な処置ができる。
【０１２７】
無人航空機１００の内部情報は、設定済みの飛行コースを識別するための識別情報を含んでよい。飛行コースの識別情報は、飛行コース毎に付された飛行コース番号でもよいし、その他の識別情報でもよい。
【０１２８】
動作制御部１１５は、設定された飛行コースの情報に基づいて、可動部の動作を制御してよい。これにより、操作者は、例えば無人航空機１００の飛行前に、無人航空機１００の外観から認識し難い飛行予定の飛行コースを確認できる。
【０１２９】
次に、可動部による内部情報の表現方法について説明する。
【０１３０】
図８は、無人航空機１００を上（回転翼２１１の上方）から見た平面図である。無人航空機１００では、図８に示す平面視において、バッテリ２９１がＵＡＶ本体１０２の下側に位置する。図８では、無人航空機１００は４個の回転翼２１１を備えることを例示する。
【０１３１】
回転翼２１１は、内部情報を表現する場合、１回の回転で所定の時間Ｔ１（例えば０．５秒間）回転してよい。この０．５秒間は一例であり、時間Ｔ１は他の時間でもよい。複数の回転翼２１１の回転により内部情報を表現する場合、任意の回転翼２１１が回転してから次の回転翼２１１が回転するまでの時間間隔（回転翼移行時間を示す時間Ｔ２）は、所定の時間（例えば０．５秒間）でよい。この０．５秒間は一例であり、時間Ｔ２は他の時間でもよい。
【０１３２】
複数の回転翼２１１の各々には、内部情報を通知するための異なる値が割り当てられてよい。この割り当ては、動作制御部１１５により実施されてよい。割り当ての結果は、メモリ１６０に保持されてよく、必要時に動作制御部１１５により読み出されてよい。
【０１３３】
例えば、図８に示すように、無人航空機１００の平面視において左上の回転翼２１１ａの回転が、値０を示してよい。無人航空機１００の平面視において右上の回転翼２１１ｂの回転が、値１を示してよい。無人航空機１００の平面視において左下の回転翼２１１ｃの回転が、値２を示してよい。無人航空機１００の平面視において右下の回転翼２１１ｄの回転が、値３を示してよい。例えば、値３という内部情報を表現する場合、動作制御部１１５は、右下の回転翼２１１ｄを回転させる。なお、上記の割り当ては一例であり、回転翼２１１ａ〜２１１ｄの位置と値との組み合わせは任意である。
【０１３４】
よって、動作制御部１１５は、内部情報に基づいて、複数の回転翼２１１のうちのどの回転翼２１１ａ〜２１１ｄを回転させるかを決定し、異なる内部情報を表現してよい。つまり、動作制御部１１５は、内部情報に基づいて、複数の回転翼２１１のうちの特定の位置の回転翼２１１を制御してよい。これにより、操作者は、どの回転翼２１１が回転しているかを視認することで、内部情報を把握できる。
【０１３５】
また、複数の回転翼２１１ａ〜２１１ｄの回転順序が、複数桁で示される内部情報を通知するための異なる桁（位）に対応してもよい。図９は、回転順序による内部情報の表現を説明するための図である。図９では、最初に値０を示す回転翼２１１ａが回転し、２番目に値１を示す回転翼２１１ｂが回転し、３番目に値２を示す回転翼２１１ｃが回転し、最後に値３を示す回転翼２１１ｄが回転する。この場合、内部情報としての値０１２３が表現される。
【０１３６】
よって、動作制御部１１５は、内部情報に基づいて、回転翼２１１の回転順序を制御して、異なる内部情報を表現してよい。これにより、操作者は、どのような回転順序で各回転翼２１１が回転しているかを視認することで、内部情報を把握できる。また、無人航空機１００は、可動部の数が少ない場合でも、回転翼２１１を順番に回転させることで、複数（例えば多数）の内部情報を表現することも可能である。
【０１３７】
複数の回転翼２１１の各々には、複数桁で示される内部情報を通知するための異なる桁（位）が割り当てられてよい。この割り当ては、動作制御部１１５により実施されてよい。割り当ての結果は、メモリ１６０に保持されてよく、必要時に動作制御部１１５により読み出されてよい。
【０１３８】
例えば、無人航空機１００の平面視において左上の回転翼２１１ａの回転が、複数桁の情報のうち千の位（最上位の一例）を示してよい。無人航空機１００の平面視において右上の回転翼２１１ｂの回転が、複数桁の情報のうち百の位（２番目に上位の一例）を示してよい。無人航空機１００の平面視において左下の回転翼２１１ｃの回転が、複数桁の情報のうち十の位（３番目に上位の一例）を示してよい。無人航空機１００の平面視において右下の回転翼２１１ｄの回転が、複数桁の情報のうち一の位（最下位の一例）を示してよい。この場合、各回転翼２１１ａ〜２１１ｄが回転する回数が、各桁の値を示してよい。
【０１３９】
図１０は、回転翼２１１毎に内部情報の異なる桁を表現することを説明するための図である。図１０では、回転翼２１１ａが１回回転し、回転翼２１１ｂが２回回転し、回転翼２１１ｃが３回回転し、回転翼２１１ｄが４回回転する。この場合、内部情報として値１２３４を示す。各回転翼２１１ａ〜２１１ｄは、同時に回転してもよいし、順番に回転してもよい。動作制御部１１５は、１０進数の複数桁で示された内部情報を、４個の回転翼２１１の各々の回転回数（例えば非連続に短期間（例えば時間Ｔ１）回転する回数）により表現できる。
【０１４０】
また、無人航空機１００の平面視において左上の回転翼２１１ａの回転が、複数ビットの情報のうちｂｉｔ３（最上位のビットの一例）を示してよい。無人航空機１００の平面視において右上の回転翼２１１ｂの回転が、複数ビットの情報のうちｂｉｔ２（２番目に上位のビットの一例）を示してよい。無人航空機１００の平面視において左下の回転翼２１１ｃの回転が、複数ビットの情報のうちｂｉｔ１（３番目に上位のビットの一例）を示してよい。無人航空機１００の平面視において右下の回転翼２１１ｄの回転が、複数ビットの情報のうちｂｉｔ０（最下位のビットの一例）を示してよい。例えば、回転翼２１１ａが１回回転し、回転翼２１１ｂが１回回転し、回転翼２１１ｃが１回回転し、回転翼２１１ｄが回転しない場合、内部情報として１６進数で表現された値Ｅ（２進数の値１１１０、１０進数の値１４に相当）を示す。各回転翼２１１ａ〜２１１ｄは、同時に回転してもよいし、順番に回転してもよい。動作制御部１１５は、１桁の１６進数で示された内部情報を、４個の回転翼２１１の各々の１回の回転により表現できる。
【０１４１】
このように、動作制御部１１５は、内部情報を示す複数桁の各々の情報（例えば値「１２３４」のうちの「１」）に基づいて、複数の回転翼２１１ａ〜２１１ｄ（複数の可動部分の一例）の各々（例えば回転翼２１１ａ）を制御してよい。これにより、操作者は、どの回転翼２１１が回転しているかを視認することで、内部情報のどの桁（位）の情報を表現しているかを判別できる。また、無人航空機１００は、複数桁の内部情報でも、複数の可動部分に内部情報の一部の情報をのせ、各可動部分を動作させることで、多数の内部情報を短時間に表現することも可能である。
【０１４２】
また、動作制御部１１５は、内部情報に基づいて、飛行体の回転翼２１１の非連続な回転回数を制御してよい。これにより、無人航空機１００は、回転翼２１１が、短時間（例えば時間Ｔ１）の連続回転を１回として、その連続回転の非連続な回数を利用して、内部情報を表現できる。よって、操作者は、短時間で容易に内部情報を把握できる。
【０１４３】
また、複数の回転翼２１１のうち同時に回転する回転翼２１１ａ〜２１１ｄの数に応じて、内部情報が表現されてよい。例えば、回転翼２１１ａ，２１１ｂ，２１１ｃが同時に回転した場合、同時に回転する回転翼２１１の数が３個であるので、内部情報として値３を示してよい。
【０１４４】
このように、動作制御部１１５は、内部情報に基づいて、複数の回転翼２１１ａ〜２１１ｄを同時に回転させる回数を制御してよい。これにより、操作者は、回転翼２１１が同時に回転する回数を確認することで、内部情報を把握できる。また、回転翼２１１が同時に回転することで、各々の回転翼２１１が異なる回転を行う場合よりも見易くなるので、操作者は、内部情報の把握が容易となる。
【０１４５】
また、回転翼２１１の回転時間によって内部情報が表現されてよい。例えば、回転時間１秒により値１を示し、回転時間２秒により値２を示し、回転時間３秒により値３を示し、回転時間４秒により値４を示してよい。
【０１４６】
このように、動作制御部１１５は、内部情報に基づいて、回転翼２１１の回転時間を制御してよい。これにより、操作者は、回転翼２１１の連続的な回転が高速となり回転数を把握することが難しい場合でも、回転時間により容易に内部情報を把握できる。
【０１４７】
また、複数の回転翼２１１を用いる場合の回転翼移行時間によって内部情報が表現されてよい。例えば、回転翼移行時間１秒により値１を示し、回転翼移行時間２秒により値２を示し、回転翼移行時間３秒により値３を示し、回転翼移行時間４秒により値４を示してよい。これにより、無人航空機１００は、回転翼２１１の動作を間接的に利用して、各回転翼２１１が回転していない回転翼２１１の移行期間の長さを用いて、内部情報を表現できる。
【０１４８】
次に、ジンバル２００による内部情報の表現方法について説明する。
【０１４９】
ジンバル２００は、動作制御部１１５の制御により、内部情報に基づいて、ＵＡＶ本体１０２に対するジンバル２００の向きや位置や角度を調整する。図示はしていないが、第１の向きや位置や角度が、値１を示してよい。第１の向きや位置や角度と異なる第２の向きや位置や角度が、値２を示してよい。第１の向きや位置や角度及び第２の向きや位置や角度と異なる第３の向きや位置や角度が、値３を示してよい。なお、ここでは、３つの値を示すことを例示したが、２つ以下を示しても、４つ以上を示してもよい。
【０１５０】
ジンバル２００は、飛行前の起動直後等には、初期状態の向きや位置や角度とされている。動作制御部１１５は、飛行前に内部情報の通知を行う場合には、初期状態に対する第１〜第３の向きや位置や角度によって、内部情報を表現してよい。これにより、無人航空機１００の飛行前でジンバル２００が３次元空間内で静止する場合でも、ジンバル２００の動きによって適切に内部情報を表現できる。
【０１５１】
ジンバル２００は、飛行中には、無人航空機１００の飛行姿勢に応じて、向きや位置や角度に調整される。よって、動作制御部１１５は、飛行姿勢に応じたジンバルの状態に対する第１〜第３の向きや位置や角度によって、内部情報を表現してよい。これにより、無人航空機１００の飛行中にジンバル２００が３次元空間内で動く場合でも、ジンバル２００の動きによって適切に内部情報を表現できる。
【０１５２】
また、動作制御部１１５は、内部情報の通知処理におけるジンバルの動作時間によって、内部情報を表現してもよい。動作制御部１１５は、内部情報の通知処理におけるジンバルの動作回数（例えば非連続の動作回数）により、内部情報を表現してよい。動作制御部１１５は、３次元空間において互いに直交する任意の方向（例えばｘ方向、ｙ方向、ｚ方向とする）にジンバル２００を動作させることで、各方向を複数桁における各桁（位）としてもよい。
【０１５３】
このように、無人航空機１００は、ジンバル２００の動作を行うことで、無人航空機１００の飛行中においても内部情報を表現できる。よって、無人航空機１００は、内部情報を通知可能なタイミングを拡大でき、操作者は、様々なタイミングで内部情報を確認できる。
【０１５４】
次に、ＬＥＤ２９０による内部情報の表現方法について説明する。
【０１５５】
動作制御部１１５は、ＬＥＤ２９０の点灯形態や点灯時間によって、内部情報を表現してよい。動作制御部１１５は、複数のＬＥＤ２９０のうち点灯させる１つ以上のＬＥＤ２９０の位置によって、内部情報を表現してよい。
【０１５６】
また、動作制御部１１５は、回転翼２１１を回転させた際に、又はジンバル２００を動作させた際に、ＬＥＤ発光を同期させてもよい。例えば、動作制御部１１５は、回転翼２１１ａの位置と点灯させるＬＥＤ２９０の位置とを上下方向（図３のヨー軸方向）で一致させてもよい。これにより、操作者は、他の可動部（例えば回転翼２１１、ジンバル２００）の動作と合わせて視認することで、内部情報を確実に把握できる。
【０１５７】
このように、無人航空機１００は、ＬＥＤ２９０の点灯により、無人航空機１００の飛行中でも非飛行中でも内部情報を表現できる。また、無人航空機１００は、ＬＥＤ２９０を用いることで、無人航空機１００から遠方に所在する操作者による内部情報の視認性を向上できる。
【０１５８】
次に、内部情報の通知タイミングについて説明する。
【０１５９】
動作制御部１１５は、内部情報の通知タイミングにおいて、内部情報の通知処理を行う。動作制御部１１５は、内部情報の通知処理では、無人航空機１００の内部情報に基づいて可動部を制御し、内部情報を表現する。
【０１６０】
内部情報の通知処理は、無人航空機１００の電源ボタンが操作（ＯＮとする操作）（電下入力操作の一例）された際に、実施されてよい。この場合、操作検出部１１１が電源ボタンの操作を検出する。信号取得部１１２は、操作検出部１１１から電源ボタンの操作を示す検出信号を取得する。信号取得部１１２により検出信号が取得されると、動作制御部１１５は、動作制御部１１５は、起動時の処理（起動処理）を実施する。動作制御部１１５は、起動処理では、無人航空機１００の動作等に異常がないかを判別するため、各回転翼２１１を回転させたり、各ＬＥＤ２９０を点灯させたりしてよい。動作制御部１１５は、起動処理において、これ以外の処理を実施してもよい。動作制御部１１５は、起動処理の終了後、内部情報の通知処理を行う。
【０１６１】
これにより、無人航空機１００は、無人航空機１００の起動後すぐに、内部情報を通知できる。よって、操作者は、例えば、複数の無人航空機１００の中から操作者の所有する無人航空機１００を迅速に識別できる。
【０１６２】
内部情報の通知処理は、無人航空機１００の電源ボタンが長押し又は特定回数押下された際に、実施されてよい。この場合、操作検出部１１１が電源ボタンの操作として所定時間（例えば３秒）以上の押下、又は所定回数（例えば３回）以上の押下を検出する。この３秒と３回とは一例であり、他の時間、他の回数でもよい。信号取得部１１２は、操作検出部１１１から所定時間以上の押下又は所定回数以上の押下を示す検出信号を取得する。信号取得部１１２により検出信号が取得されると、動作制御部１１５は、起動処理を行う。動作制御部１１５は、起動処理の終了後、内部情報の通知処理を行う。
【０１６３】
これにより、無人航空機１００は、電源操作の誤動作を抑制して、無人航空機１００の起動後すぐに内部情報を通知できる。
【０１６４】
動作制御部１１５は、起動処理の少なくとも一部の動作と内部情報の通知処理の少なくとも一部の動作とを兼用して実施してよい。例えば、回転翼２１１を回転させることで、起動処理における異常の有無を判別し、併せて内部情報を表現してよい。これにより、無人航空機１００は、内部情報の通知までに要する時間を短縮できる。
【０１６５】
内部情報の通知処理は、送信機５０のボタン（操作部ＯＰの一例）が押下された際に、実施されてよい。この場合、送信機５０の操作部セットＯＰＳのうちの任意の操作部ＯＰが押下を検出し、操作信号を無線通信部６３に送る。無線通信部６３が操作信号を無人航空機１００へ送信する。無人航空機１００では、通信インタフェース１５０が操作信号を受信し、信号取得部１１２がこの操作信号を取得する。信号取得部１１２により検出信号が取得されると、内部情報の通知処理を行う。
【０１６６】
これにより、無人航空機１００は、無人航空機１００を操縦するための送信機５０の操作者の意思を反映したボタン操作により、内部情報を通知できる。よって、操作者は、ユーザの所望するタイミングで、内部情報を確認できる。
【０１６７】
内部情報の通知処理は、送信機５０のボタンと無人航空機１００の電源ボタンとが押下された際に、実施されてよい。この場合、送信機５０のボタンの押下は、送信機５０の操作部ＯＰにより検出され、無人航空機１００の電源ボタンの押下は、操作検出部１１１により検出される。信号取得部１１２は、送信機５０からの操作信号と操作検出部１１１からの検出信号を取得する。信号取得部１１２は、この操作信号と検出信号とを同時に取得してもよいし、順番に取得してもよい。信号取得部１１２により操作信号及び検出信号が取得されると、動作制御部１１５は、内部情報の通知処理を行う。
【０１６８】
これにより、無人航空機１００は、送信機５０側でも無人航空機１００側でも明確なユーザ操作を受け付けた後に、内部情報を通知できる。よって、無人航空機１００は、操作者が内部情報の通知を見逃すことを低減でき、操作者に対して内部情報を通知できる。
【０１６９】
内部情報の通知処理は、無人航空機１００と送信機５０とが通信を開始する際に実施されてよい。この場合、信号取得部１１２は、通信インタフェース１５０を介して、送信機５０からの通信信号を取得する。信号取得部１１２により通信信号が取得されると、動作制御部１１５は、内部情報の通知処理を行う。
【０１７０】
これにより、無人航空機１００は、送信機５０が通信可能な状態で内部情報を通知できる。そのため、内部情報を確認した操作者は、所望の無人航空機１００を特定し、すぐに無人航空機１００の飛行操作に移行できる。また、無人航空機１００は、内部情報の通知により、送信機５０と無人航空機１００との通信も順調であることを併せて確認できる。
【０１７１】
内部情報の通知処理は、無人航空機１００と送信機５０とのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の無線接続の際（無線接続の完了の際）に、実施されてよい。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のペアリングは、無人航空機１００の所定の操作部（例えばボタン）と送信機５０の所定の操作部ＯＰ（例えばボタン）との操作（例えば押下）により、予め実施されてよい。ペアリング結果の情報として、ペアリングされた無人航空機１００のＩＤと送信機５０のＩＤとが関連付けられて、無人航空機１００のメモリ１６０と送信機５０のメモリ６５の各々に保持されてよい。無人航空機１００及び送信機５０の各々の電源が入れられると、起動処理において、ペアリング結果の情報を基にＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の無線接続を行う。信号取得部１１２は、無線接続の際に、送信機５０から通信信号を取得する。信号取得部１１２は、この通信信号が取得されると、動作制御部１１５は、内部情報の通知処理を行う。
【０１７２】
なお、ペアリング対象の送信機５０が複数存在する場合、無人航空機１００がどの送信機５０とペアリングされたかは、可動部の動作により識別可能である。また、送信機５０は、起動処理におけるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の無線接続がされた際に、無線通信部６３が内部情報を無人航空機１００から受信してよい。送信機５０は、この内部情報を表示部ＤＰにより表示してよい。これにより、送信機５０の操作者は、可動部の動作（例えば回転翼２１１の回転）と合わせて表示を確認することで、内部情報を確実に把握できる。
【０１７３】
これにより、無人航空機１００は、送信機５０がＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信が可能な状態で内部情報を通知できる。そのため、内部情報を確認した操作者は、所望の無人航空機１００を特定し、すぐに無人航空機１００の飛行操作に移行できる。また、無人航空機１００は、内部情報の通知により、送信機５０と無人航空機１００とのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信も順調であることを併せて確認できる。
【０１７４】
次に、無人航空機１００の動作例について説明する。
図１１は、無人航空機１００の動作例を示すフローチャートである。図１１では、電源ＯＮをトリガとして内部情報の通知処理が実施されることを例示している。
【０１７５】
操作検出部１１１が、電源入力操作を検出し、電源ＯＮを検出する（Ｓ１１）。電源ＯＮをトリガとして、ＵＡＶ制御部１１０が起動処理を行い（Ｓ１２）。動作制御部１１５が内部情報の通知処理を行う（Ｓ１３）。内部情報の通知処理後、無人航空機１００は、通常の動作（例えば送信機５０からの操縦に従った飛行）を行う（Ｓ１４）。
【０１７６】
このように、本実施形態の無人航空機１００では、信号取得部１１２によりトリガ信号が取得されると、動作制御部１１５が、無人航空機１００の内部情報に基づいて、可動部の動作を制御する。これにより、無人航空機１００は、無人航空機１００が有する内部情報を、無人航空機１００の機体に対するマーキングをせずに、無人航空機１００を視認可能な人物に（例えば操作者）対して通知できる。
【０１７７】
無人航空機１００は、イベント会場のような商用の会場で用いられてよい。この会場では、送信機５０の操作者は、複数の無人航空機１００が同時に使用される際に、４Ｋの動画を撮像するための無人航空機１００、静止画を撮像するための無人航空機１００、等を内部情報の通知により識別できる。また、それぞれ用途（機能）が同じ複数の無人航空機１００でも、複数の操作者によりそれぞれの無人航空機１００が操作される場合、各操作者の無人航空機１００がどれであるかを、内部情報の通知により識別できる。このように、無人航空機１００は、内部情報の通知により、無人航空機１００の外観の審美性を向上して、内部情報を操作者に提示できる。
【０１７８】
（第２の実施形態）
第１の実施形態では、ＵＡＶ本体１０２に対する回転翼２１１の位置が不変であることを例示した。第２の実施形態では、アームの変形により、ＵＡＶ本体１０２に対する回転翼２１１の位置が可変であることを例示する。
【０１７９】
図１２は、第２の実施形態における飛行システム１０Ａの構成例を示す模式図である。飛行システム１０Ａは、無人航空機１００Ａ及び送信機５０を備える。無人航空機１００Ａ及び送信機５０は、有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））により通信可能である。
【０１８０】
第２の実施形態において、第１又は第２の実施形態と同様の構成や動作については、説明を省略又は簡略化する。
【０１８１】
無人航空機１００Ａは、ＵＡＶ本体１０２側と回転翼２１１側とを接続するアーム２９５を備える。アーム２９５は、ＵＡＶ本体１０２と回転翼２１１との位置関係を調整する。具体的には、アーム２９５は、ＵＡＶ本体１０２に対する回転翼２１１の位置を変更可能である。アーム２９５は、第１の支持部材の一例である。
【０１８２】
図１３は、ＵＡＶ制御部１１０Ａの機能構成の一例を示すブロック図である。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、ＵＡＶ制御部１１０と比較すると、動作制御部１１５の代わりに動作制御部１１５Ａを備える。動作制御部１１５Ａは、回転翼制御、アーム制御、ジンバル制御、及び発光制御のうち少なくとも１つの機能を実現する。
【０１８３】
動作制御部１１５Ａは、可動部の動作を制御する。この可動部は、回転翼機構２１０の回転翼２１１、ジンバル２００、及びアーム２９５のうち少なくとも１つを含んでよい。動作制御部１１５Ａは、アーム２９５の動作を制御し、ＵＡＶ本体１０２に対する回転翼２１１の位置を変更させてよい。
【０１８４】
動作制御部１１５Ａは、アーム２９５の動作を制御する場合、アーム２９５の動作を制御するためのアーム制御信号を生成し、アーム２９５に送る。アーム２９５は、アーム制御信号を基に、ＵＡＶ本体１０２に対するアーム２９５の向きや位置や角度を調整する。動作制御部１１５Ａは、アーム２９５を可動（動作）することで、ＵＡＶ本体１０２に対する回転翼２１１の位置を変更でき、無人航空機１００Ａの内部情報を視覚的に表現できる。
【０１８５】
動作制御部１１５Ａは、回転翼２１１、ジンバル２００、アーム２９５、ＬＥＤ２９０のうちのいずれによって内部情報を表現するかを設定してよい。また、動作制御部１１５Ａは、可動部の状況を判別して、いずれによって内部情報を表現するかを設定してよい。これらの設定情報は、メモリ１６０に保持され、必要時に動作制御部１１５Ａによって読み出されてよい。
【０１８６】
図１４は、アーム２９５が第１の形態である無人航空機１００Ａの正面図である。第１の形態は、ＵＡＶ本体１０２に対する回転翼２１１の位置が比較的低く、非飛行時に適した形態である。第１の形態では、無人航空機１００Ａが、支持部材２９６を介して設置面（不図示）に安定して設置可能である。支持部材２９６は、回転翼２１１を無人航空機１００Ａの設置面に対して支持してよい。
【０１８７】
図１５は、アーム２９５が第２の形態である無人航空機１００Ａの正面図である。第２の形態は、ＵＡＶ本体１０２に対する回転翼２１１の位置が比較的高く、飛行時に適した形態である。第２の形態では、無人航空機１００Ａが、支持部材２９６に撮像装置２２０の撮像範囲を阻害されずに、好適に画像を撮像できる。
【０１８８】
なお、アーム２９５を用いた無人航空機１００Ａは、図１４，図１５とは異なる形状に変形してよい。例えば、無人航空機１００Ａは、アーム２９５の動作により、回転翼２１１を含む部分を折畳や展開により変形させてもよい。これにより、非使用時に無人航空機１００Ａを小型化でき、無人航空機１００Ａの収納スペースが削減され得る。
【０１８９】
次に、アーム２９５による内部情報の表現方法について説明する。
【０１９０】
アーム２９５の各々の異なる形態（例えば図１４に示した第１の形態、図１５に示した第２の形態）が、内部情報を表現するための異なる値を示してよい。例えば、アーム２９５の第１の形態が、値０を表現してよい。アーム２９５の第２の形態が、値１を表現してよい。なお、アームの形態は、この２種類に限られなくてよい。例えば、第１の形態と第２の形態との間のアーム２９５の位置を段階的に区分けし、アーム２９５の第３の形態、第４の形態、・・・を設けてもよい。これにより、アーム２９５の形態により様々な値を表現できる。つまり、動作制御部１１５Ａは、内部情報に基づいて、アーム２９５の形態で規定されるＵＡＶ本体１０２に対する回転翼２１１の位置を制御してよい。
【０１９１】
また、アーム２９５の各々の異なる形態が、複数桁の内部情報を表現するための異なる桁（位）を表現してよい。例えば、アーム２９５の第１の形態が十進数の一の位を示してよい。アーム２９５の第２の形態が十進数の十の位を示してよい。つまり、動作制御部１１５Ａは、アーム２９５の形態で規定されるＵＡＶ本体１０２に対する回転翼２１１の位置により、異なる桁の情報を表現してよい。
【０１９２】
また、アーム２９５の各形態の変更順序が、内部情報の値を示してよい。例えば、アーム２９５の第１の形態から第２の形態への変更が、値０を示してよい。アーム２９５の第２の形態から第１の形態への変更が、値１を示してよい。
【０１９３】
さらに、アーム２９５の各形態への変更に要する時間が、内部情報の値を示してよい。また、アーム２９５の同じ形態となった回数が、内部情報の値を示してよい。また、その他の方法により、アーム２９５を用いて内部情報の値が示されてよい。
【０１９４】
このように、無人航空機１００Ａは、信号取得部１１２によりトリガ信号が取得されると、動作制御部１１５Ａが、無人航空機１００Ａの内部情報に基づいて、可動部の動作を制御する。これにより、無人航空機１００Ａは、無人航空機１００Ａが有する内部情報を、無人航空機１００Ａの機体に対するマーキングをせずに、無人航空機１００Ａを視認可能な人物に（例えば操作者）対して通知できる。
【０１９５】
また、無人航空機１００Ａは、アーム２９５を用いて内部情報を表現することで、回転翼２１１を用いずに内部情報を表現できるので、非飛行中（例えば飛行前、飛行後）でも飛行中でも内部情報を通知できる。よって、無人航空機１００Ａは、内部情報の通知処理のタイミングについて自由度を向上できる。
【０１９６】
（第３の実施形態）
第１，第２の実施形態では、送信機により無人航空機の制御を指示することを例示した。第３の実施形態では、少なくとも携帯端末（スマートフォン又はタブレット端末）により無人航空機の制御を指示することを例示する。
【０１９７】
図１６は、第３の実施形態における飛行システム１０Ｂの構成例を示す模式図である。飛行システム１０Ｂは、無人航空機１００Ｂ及び携帯端末８０（例えばスマートフォン又はタブレット端末）を備える。無人航空機１００Ｂ及び携帯端末８０は、有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））により通信可能である。
【０１９８】
第３の実施形態において、第１又は第２の実施形態と同様の構成や動作については、説明を省略又は簡略化する。
【０１９９】
図１７は、ＵＡＶ制御部１１０Ｂの機能構成の一例を示すブロック図である。ＵＡＶ制御部１１０Ｂは、ＵＡＶ制御部１１０，１１０Ａと比較すると、信号取得部１１２の代わりに、信号取得部１１２Ｂを備える。
【０２００】
信号取得部１１２Ｂは、信号取得部１１２の機能を有する。また、信号取得部１１２Ｂは、トリガ信号として、送信機５０が実行するアプリケーションによる指示信号を取得してよい。指示信号は、アプリケーションにおいて通信される、無人航空機１００Ｂの内部情報を通知するための指示信号を含んでよい。
【０２０１】
図１８は、携帯端末８０の構成例を示すブロック図である。携帯端末８０は、プロセッサ８１、無線通信部８５、メモリ８７、及びディスプレイ８８を備えてよい。携帯端末８０は、無人航空機１００Ｂの内部情報の通知処理に関して、送信機５０と同様の機能を有してよい。携帯端末８０は、操作端末の一例である。
【０２０２】
プロセッサ８１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。プロセッサ８１は、携帯端末８０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。プロセッサ８１は、無人航空機１００Ｂの制御を指示するためのアプリケーションを実行する。このアプリケーションは、１つ以上のアプリケーションメニューを含んでよい。アプリケーションメニューは、無人航空機１００Ｂの個体識別番号を通知するための「シリアル番号実行」のメニューを有してよい。プロセッサ８１は、アプリケーションで用いられる各種のデータを生成する。
【０２０３】
無線通信部８５は、各種の無線通信方式により、無人航空機１００Ｂとの間で通信する。
【０２０４】
メモリ８７は、例えば携帯端末８０の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、プロセッサ８１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭを有する。
【０２０５】
ディスプレイ８８は、例えばＬＣＤを用いて構成され、プロセッサ８１から出力された各種の情報やデータを表示する。ディスプレイ８８は、無人航空機１００Ｂの撮像装置２２０により撮像された空撮画像のデータを表示してよい。ディスプレイ８８は、操作者のタッチ操作又はタップ操作の入力操作を受付可能なタッチパネルを用いて構成されてよい。ここでは主に、ディスプレイ８８としてタッチパネルを例示する。
【０２０６】
図１９は、アプリケーションメニューから個体識別番号の通知を指示することを説明するための図である。ディスプレイ８８には、アプリケーションメニューＡＭが表示され、アプリケーションメニューＡＭ内にシリアル番号実行ボタンＢ８が表示されている。プロセッサ８１は、シリアル番号実行ボタンＢ８へのタッチ操作を検出すると、無人航空機１００Ｂの個体識別情報を通知するための指示信号（コマンド）を生成する。この指示信号は、無線通信部８５を介して、無人航空機１００Ｂへ送信される。
【０２０７】
次に、内部情報の通知タイミングについて説明する。
【０２０８】
内部情報の通知処理は、送信機５０が実行するアプリケーションを介して内部情報の通知を指示された際に、実施されてよい。この場合、プロセッサ８１は、アプリケーションを実行し、ディスプレイ８８に表示されたシリアル番号実行ボタンＢ８へのタッチ操作を検出すると、無人航空機１００Ｂの個体識別情報を通知するための指示信号を生成する。無線通信部８５は、生成された指示信号を無人航空機１００Ｂへ送信する。無人航空機１００Ｂでは、通信インタフェース１５０が指示信号を受信し、信号取得部１１２がこの指示信号を取得する。信号取得部１１２により指示信号が取得されると、動作制御部１１５は、内部情報の通知処理を行う。
【０２０９】
これにより、無人航空機１００Ｂは、アプリケーションを介して内部情報を通知できる。よって、操作者は、例えば無人航空機１００Ｂの制御を支援するアプリケーションを実行中に、操作者の簡単な操作により、無人航空機１００Ｂの内部情報を簡単に把握できる。よって、操作者は、携帯端末８０に対する操作により、他の装置への操作を必要とせずに、内部情報の確認指示から無人航空機１００Ｂの飛行等の制御の指示まで一括して実施できる。
【０２１０】
内部情報の通知処理は、無人航空機１００Ｂと携帯端末８０とが通信を開始する際に実施されてよい。この場合、信号取得部１１２Ｂは、通信インタフェースを介して、携帯端末８０からの通信信号を取得する。信号取得部１１２Ｂにより通信信号が取得されると、動作制御部１１５は、内部情報の通知処理を行う。
【０２１１】
なお、携帯端末８０は、無人航空機１００Ｂとの通信を、送信機５０を介して行ってもよい。携帯端末８０と送信機５０とは、ＵＳＢケーブル（不図示）を介して接続されてよく、ＵＳＢケーブルを介して通信信号を送受してよい。よって、携帯端末８０が実行するアプリケーションによる指示信号は、携帯端末８０のＵＳＢインタフェース部（不図示）、ＵＳＢケーブル（不図示）、送信機５０のＵＳＢインタフェース部（不図示）、無線通信部６３、アンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、無人航空機１００Ｂへ送信されてよい。携帯端末８０と送信機５０とは、ＵＳＢケーブルを介した通信以外の有線又は無線の通信を行ってよい。
【０２１２】
なお、第３の実施形態では、携帯端末８０がアプリケーションを実行することを例示したが、第１又は第２の実施形態において、送信機５０が、アプリケーションを実行し、アプリケーションの指示信号を無人航空機１００，１００Ａに送信してもよい。この場合、無人航空機１００，１００Ａは、アプリケーションの指示信号を受信し、この指示信号の取得に応じて、内部情報の通知処理を行ってよい。
【０２１３】
以上、本開示を実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。
【０２１４】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず、」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【０２１５】
１０，１０Ａ，１０Ｂ  飛行システム
５０  送信機
５０Ｂ  筐体
５３Ｌ  左制御棒
５３Ｒ  右制御棒
６１  送信機制御部
６３  無線通信部
６５  メモリ
８０  携帯端末
８１  プロセッサ
８５  無線通信部
８７  メモリ
８８  ディスプレイ
１００，１００Ａ，１００Ｂ  無人航空機
１０２  ＵＡＶ本体
１１０，１１０Ａ  ＵＡＶ制御部
１１１  操作検出部
１１２，１１２Ｂ  信号取得部
１１３  撮像モード設定部
１１４  飛行コース設定部
１１５，１１５Ａ  動作制御部
１５０  通信インタフェース
１６０  メモリ
２００  ジンバル
２１０  回転翼機構
２１１，２１１ａ，２１１ｂ，２１１ｃ，２１１ｄ  回転翼
２１２  駆動モータ
２１３  電流センサ
２２０，２３０  撮像装置
２４０  ＧＰＳ受信機
２５０  慣性計測装置
２６０  磁気コンパス
２７０  気圧高度計
２８０  超音波高度計
２９０  ＬＥＤ
２９１  バッテリ
２９５  アーム
２９６  支持部材
ＡＮ１，ＡＮ２  アンテナ
Ｂ１  電源ボタン
Ｂ２  ＲＴＨボタン
ＤＰ  表示部
Ｌ１  リモートステータス表示部
Ｌ２  バッテリ残量表示部
ＯＰＳ  操作部セット
ＯＰ  操作部
【図１】
2018138882.tif 000003
【図２】
2018138882.tif 000004
【図３】
2018138882.tif 000005
【図４】
2018138882.tif 000006
【図５】
2018138882.tif 000007
【図６】
2018138882.tif 000008
【図７】
2018138882.tif 000009
【図８】
2018138882.tif 000010
【図９】
2018138882.tif 000011
【図１０】
2018138882.tif 000012
【図１１】
2018138882.tif 000013
【図１２】
2018138882.tif 000014
【図１３】
2018138882.tif 000015
【図１４】
2018138882.tif 000016
【図１５】
2018138882.tif 000017
【図１６】
2018138882.tif 000018
【図１７】
2018138882.tif 000019
【図１８】
2018138882.tif 000020
【図１９】
2018138882.tif 000021
【図２０】
2018138882.tif 000022
【国際調査報告】
2018138882.tif 000023
2018138882.tif 000024
2018138882.tif 000025
2018138882.tif 000026