(57)【要約】  建設機械周辺における人の検知に基づく建設機械の動作制限及び動作制限の解除を行う場合の安全性を更に高めることが可能な建設機械を提供する。そのため、一実施形態に係る作業機械用周辺監視システムは、当該建設機械の周辺の所定範囲内に存在する所定の物体を検知する検知部と、前記検知部により前記所定範囲内に存在する前記物体が検知された場合、当該建設機械の油圧アクチュエータに供給する作動油の流量を低下させて、当該建設機械の動作制限を行う制限部と、前記制限部により前記動作制限が開始された後、当該建設機械のキャビン内で前記動作制限を緩和又は解除するための所定操作が行われた場合、又は、前記検知部により前記所定範囲内に前記物体が検知されなくなった場合に、前記流量を増加させて、前記動作制限を緩和又は解除する制限度制御部と、を備える。【特許請求の範囲】
【請求項１】
当該建設機械の周辺の所定範囲内に存在する所定の物体を検知する検知部と、
前記検知部により前記所定範囲内に存在する前記物体が検知された場合、当該建設機械の油圧アクチュエータに供給する作動油の流量を低下させて、当該建設機械の動作制限を行う制限部と、
前記制限部により前記動作制限が開始された後、当該建設機械のキャビン内で前記動作制限を緩和又は解除するための所定操作が行われた場合[礒部1]、又は、前記検知部により前記所定範囲内に前記物体が検知されなくなった場合に、前記流量を増加させて、前記動作制限を緩和又は解除する制限度制御部と、を備える、
建設機械。
【請求項２】
前記制限度制御部は、前記制限部により前記動作制限が開始された後、前記所定操作が行われた場合、前記検知部により前記物体が検知されているときに、前記検知部により物体が検知されていないときよりも前記流量を緩やかに増加させる、
請求項１に記載の建設機械。
【請求項３】
前記制限度制御部は、前記制限部により前記動作制限が開始された後、前記所定操作が行われた場合、前記検知部により前記物体が検知されているときに、当該物体と当該建設機械との距離が小さいほど、前記流量を緩やかに増加させる、
請求項２に記載の建設機械。
【請求項４】
前記制限度制御部は、前記制限部により前記動作制限が開始された後、前記所定操作が行われた場合、又は、前記検知部により前記所定範囲内に前記物体が検知されなくなった場合に、前記制限部により前記動作制限が開始されたときに前記検知部により検知されていた前記物体と当該建設機械との距離が小さいほど[礒部2]、又は、前記制限部により前記動作制限が開始されたときに出力されていた、前記検知部による前記物体の検知に基づく警報の警報レベルが高いほど、[礒部3]前記流量を緩やかに増加させる、
請求項１に記載の建設機械。
【請求項５】
前記制限度制御部は、前記制限部により前記動作制限が開始された後、前記所定操作が行われた場合、又は、前記検知部により前記所定範囲内に前記物体が検知されなくなった場合、前記制限部により前記動作制限が開始されたときに前記検知部により検知されていた前記物体が旋回体の旋回範囲内に存在していたときに、当該物体が前記旋回範囲外に存在していたときよりも、前記流量を緩やかに増加させる、
請求項１に記載の建設機械。
【請求項６】
前記制限部は、前記検知部により前記所定範囲内に存在する前記物体が検知された場合、当該物体と当該建設機械との距離が所定閾値より大きいとき、前記検知部による前記物体の検知に基づき出力されている警報の警報レベルが所定基準より低いとき[礒部4]、又は、当該物体が旋回体の旋回範囲外に存在しているとき[礒部5]に、前記油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプの斜板の傾転角を変化させることにより、前記流量を低下させ、前記距離が前記所定閾値以下であるとき、前記警報レベルが前記所定基準以上であるとき、又は、当該物体が前記旋回範囲内に存在しているときに、前記斜板の傾転角を変化させると共に、前記油圧ポンプを駆動するエンジンの回転数を低下させることにより、前記流量を低下させる、
請求項１に記載の建設機械。
【請求項７】
前記制限部は、前記検知部により前記所定範囲内に存在する前記物体が検知された場合、前記エンジンの回転数を低下させる条件が成立しているときであっても、前記キャビン内で油圧アクチュエータを動作させる操作が行われているときに、前記斜板の傾転角を変化させ、且つ、前記エンジンの回転数を低下させずに、前記流量を低下させる、
請求項６に記載の建設機械。
【請求項８】
前記制限部は、前記検知部により前記所定範囲内に存在する前記物体が検知された場合、前記キャビン内で油圧アクチュエータを動作させる操作が行われているときに、前記油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプの斜板の傾転角を変化させることにより前記流量を低下させ、前記油圧アクチュエータを動作させる操作が行われていないときに、前記斜板の傾転角を変化させると共に、前記油圧ポンプを駆動するエンジンの回転数を低下させることにより前記流量を低下させる、
請求項１に記載の建設機械。
【請求項９】
前記制限部は、前記検知部により前記所定範囲内に存在する前記物体が検知された場合、当該物体と当該建設機械との距離が小さくなるほど、前記検知部による前記物体の検知に基づき出力されている警報の警報レベルが小さくなるほど、前記キャビン内で行われる、前記油圧アクチュエータを動作させる操作の操作量が大きいほど、又は、当該物体が旋回体の旋回範囲外にあるときよりも前記旋回範囲内にあるときに、前記流量を低下させる低下量を大きくする、
請求項１に記載の建設機械。
【請求項１０】
前記制限度制御部は、前記制限部により前記動作制限が開始された後、前記所定操作が行われた場合、前記検知部により前記物体が検知されているときに、前記検知部により前記物体が検知されていないときよりも緩和度が小さくなるように、前記動作制限を緩和又は解除する、
請求項１に記載の建設機械。
【請求項１１】
前記制限度制御部は、前記制限部により前記動作制限が開始された後、前記所定操作が行われた場合、前記検知部により前記物体が検知されているときに、当該物体と当該建設機械との距離が大きくなるほど、緩和度が大きくなるように、前記動作制限を緩和又は解除する、
請求項１０に記載の建設機械。
【請求項１２】
当該建設機械のキャビン内に設けられ、前記動作制限を緩和又は解除させる操作が行われる操作部であって、前記動作制限の緩和度に関する複数の選択肢を選択可能な操作部を更に備え、
前記制限度制御部は、前記制限部により前記動作制限が開始された後、前記操作部に対する操作が行われた場合、前記操作部で選択されている前記選択肢に対応する緩和度に応じて、前記動作制限を緩和又は解除する、
請求項１に記載の建設機械。
【請求項１３】
前記制限部により前記動作制限が開始された後、前記検知部により前記物体が検知されている状態が継続している場合、前記操作部において、前記緩和度が所定基準を超える前記選択肢が選択不可になる、又は、前記制限度制御部は、前記緩和度が前記所定基準を超える前記選択肢が選択された前記操作部に対する操作が行われた場合であっても、前記動作制限を緩和及び解除しない、[礒部6]
請求項１２に記載の建設機械。
【請求項１４】
前記制限部は、前記検知部により前記所定範囲内に存在する前記物体が検知された場合当該建設機械の走行体が、前記物体から離れる方向に走行可能であり、且つ、前記物体に近づく方向に走行しない、又は、前記物体から離れる方向の場合より遅く走行可能なように、前記走行体の動作制限を行う、
請求項１に記載の建設機械。
【請求項１５】
前記制限部は、前記検知部により前記所定範囲内に存在する前記物体が検知された場合、旋回体を駆動する前記油圧アクチュエータに供給する作動油の流量を低下させて、前記旋回体の動作制限を行い、
前記制限度制御部は、前記制限部により前記動作制限が開始された後、前記所定操作が行われた場合、前記旋回体が所定角度だけ旋回可能な態様で前記動作制限を緩和する、
請求項１に記載の建設機械。
【請求項１６】
前記制限度制御部は、前記制限部により前記動作制限が開始された後、前記所定操作が行われた場合、当該建設機械の動作要素のうちのブーム、アーム、及び、バケットを含むアタッチメントの前記動作制限を緩和又は解除する、
請求項１に記載の建設機械。
【請求項１７】
前記制限部は、前記検知部により前記所定範囲内に存在する前記物体が検知された場合、ブーム、アーム、及び、バケットを含むアタッチメントを駆動する前記油圧アクチュエータに供給する作動油の圧力が、前記アタッチメントによる掘削作業が可能な所定基準以上になるように、前記作動油の流量を低下させて、前記動作制限を行う、
請求項１に記載の建設機械。
【請求項１８】
前記検知部は、前記所定範囲内に存在する前記物体が人であるのか人以外の障害物であるのかを判別可能に構成され、
前記制限度制御部は、前記制限部により前記動作制限が開始された後、前記所定操作が行われた場合、前記検知部により前記物体が検知されているときに、当該物体が人であるのか前記障害物であるのかに応じて、前記動作制限の緩和又は解除の態様を異ならせる、
請求項１に記載の建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
建設機械の周辺の所定範囲内で所定の物体（例えば、人）を検知する検知手段を有し、検知手段が所定の物体を検知した場合、油圧ポンプの流量を低減させて、建設機械の動作を制限する建設機械の動作制限装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２１８８４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、作業効率の観点から、建設機械の周辺に物体が検知されることにより建設機械の動作が制限された場合、その後、安全性が確保された状態で、動作制限が解除されることが望ましい。【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、建設機械周辺における物体の検知に基づく建設機械の動作制限及び動作制限の解除を行う場合の安全性を更に高めることが可能な建設機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
当該建設機械の周辺の所定範囲内に存在する所定の物体を検知する検知部と、
前記検知部により前記所定範囲内に存在する前記物体が検知された場合、当該建設機械の油圧アクチュエータに供給する作動油の流量を低下させて、当該建設機械の動作制限を行う制限部と、
前記制限部により前記動作制限が開始された後、当該建設機械の前記動作制限を緩和又は解除するための所定操作が行われた場合、又は、前記検知部により前記所定範囲内に前記物体が検知されなくなった場合に、前記流量を増加させて、前記動作制限を緩和又は解除する制限度制御部と、を備える、
建設機械が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
上述の実施形態によれば、建設機械周辺における物体の検知に基づく建設機械の動作制限及び動作制限の解除を行う場合の安全性を更に高めることが可能な建設機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る周辺監視システムが搭載される建設機械の一例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る建設機械に搭載される周辺監視システム及び油圧駆動システムの構成の一例を示す図である。
【図３】メインポンプの構成の一例を概略的に示す構成図である。
【図４Ａ】動作制限の緩和度に関する複数の選択肢を選択可能なハードウェアによる解除スイッチの一例を示す図である。
【図４Ｂ】動作制限の緩和度に関する複数の選択肢を選択可能なソフトウェアによる解除スイッチの一例を示す図である。
【図５】表示装置に表示される監視用画像の一例を示す図である。
【図６】メインポンプの吐出圧と吐出流量との関係を示す図である。
【図７】周辺監視システムによる処理（警報処理）の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図８】周辺監視システムによる処理（解除処理）の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図９】周辺監視システムによる動作制限処理の第１例を概略的に示すフローチャートである。
【図１０】周辺監視システムによる動作制限処理の第２例を概略的に示すフローチャートである。
【図１１】周辺監視システムによる動作制限処理の第３例を概略的に示すフローチャートである。
【図１２】周辺監視システムによる動作制限処理の第４例を概略的に示すフローチャートである。
【図１３】上部旋回体の旋回半径を説明する図である。
【図１４】周辺監視システムによる動作制限処理の第５例を概略的に示すフローチャートである。
【図１５】周辺監視システムによる動作制限処理の第６例を概略的に示すフローチャートである。
【図１６】周辺監視システムによる動作制限処理の第７例を概略的に示すフローチャートである。
【図１７】周辺監視システムによる動作制限処理の第８例を概略的に示すフローチャートである。
【図１８】周辺監視システムによる動作制限処理の第９例を概略的に示すフローチャートである。
【図１９】周辺監視システムによる動作制限処理の第１０例を概略的に示すフローチャートである。
【図２０】周辺監視システムによる制限解除処理の第１例を概略的に示すフローチャートである。
【図２１】周辺監視システムによる制限解除処理の第２例を概略的に示すフローチャートである。
【図２２】周辺監視システムによる制限解除処理の第３例を概略的に示すフローチャートである。
【図２３】周辺監視システムによる制限解除処理の第４例を概略的に示すフローチャートである。
【図２４】周辺監視システムによる制限解除処理の第５例を概略的に示すフローチャートである。
【図２５】周辺監視システムによる制限解除処理の第６例を概略的に示すフローチャートである。
【図２６】周辺監視システムによる制限解除処理の第７例を概略的に示すフローチャートである。
【図２７】周辺監視システムによる制限解除処理の第８例を概略的に示すフローチャートである。
【図２８】周辺監視システムによる制限解除処理の第９例を概略的に示すフローチャートである。
【図２９】周辺監視システムによる制限解除処理の第１０例を概略的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１０】
まず、図１を参照して、本実施形態に係る建設機械について説明をする。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る建設機械の一例を示す図であり、具体的には、ショベルの側面図である。
【００１２】
尚、本実施形態に係る周辺監視システム１００は、ショベル以外の建設機械、例えば、ホイールローダ、アスファルトフィニッシャ等に搭載されてもよい。
【００１３】
本実施形態に係るショベルは、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメント（作業装置）としてのブーム４、アーム５、及びバケット６と、オペレータが搭乗するキャビン１０を備える。
【００１４】
下部走行体１は、例えば、左右１対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ（不図示）で油圧駆動されることにより、ショベルを走行させる。
【００１５】
上部旋回体３は、旋回油圧モータ、或いは、電動機（共に不図示）等で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。
【００１６】
ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。
【００１７】
キャビン１０は、オペレータが搭乗する操縦室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。
【００１８】
また、本実施形態に係るショベルは、周辺監視システム１００に関連する構成要素として、コントローラ３０、撮像装置４０、解除スイッチ４２、表示装置５０、音声出力装置５２を備える。
【００１９】
コントローラ３０は、ショベルの駆動制御を行う制御装置である。コントローラ３０は、キャビン１０内に搭載される。
【００２０】
撮像装置４０は、上部旋回体３の上部に取り付けられ、ショベルの周辺を撮像する。撮像装置４０は、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒを含む。
【００２１】
後方カメラ４０Ｂは、上部旋回体３の後端上部に取り付けられ、上部旋回体３の後方を撮像する。
【００２２】
左側方カメラ４０Ｌは、上部旋回体３の左端上部に取り付けられ、上部旋回体３の左側方を撮像する。
【００２３】
右側方カメラ４０Ｒは、上部旋回体３の右端上部に取り付けられ、上部旋回体３の右側方を撮像する。
【００２４】
解除スイッチ４２は、キャビン１０内の操縦席の周辺に設けられ、オペレータ等による操作入力を受け付ける。
【００２５】
尚、解除スイッチ４２は、オペレータ以外の人、例えば、サービスマン、ショベルが作業する作業現場の作業員や現場監督、作業現場に仮設される管理事務所の管理者等により操作されてもよい。また、この場合、解除スイッチ４２は、キャビン１０の外に設けられて、オペレータ以外の人による操作を受け付ける態様であってもよい。
【００２６】
表示装置５０は、キャビン１０内の操縦席の周辺に設けられ、コントローラ３０（後述する表示制御部３０２）による制御の下、オペレータに通知する各種画像情報を表示する。
【００２７】
音声出力装置５２は、キャビン１０内の操縦席の周辺に設けられ、コントローラ３０による制御の下、オペレータに通知する各種音声情報を出力する。音声出力装置５２は、例えば、スピーカやブザー等である。
【００２８】
次に、図２を参照して、本実施形態に係る建設機械に搭載される周辺監視システム１００の具体的な構成について説明をする。
【００２９】
図２は、本実施形態に係る建設機械に搭載される周辺監視システム１００及び油圧駆動システム２００の構成の一例を示すブロック図である。図中、太い実線は、高圧油圧ラインを表し、点線は、パイロットラインを表し、実線は、電気信号ラインを表す。
【００３０】
まず、本実施形態に係る周辺監視システム１００に関連する構成要素である油圧駆動システム２００について説明する。
【００３１】
油圧駆動システム２００は、コントローラ３０の制御の下、建設機械に搭載される油圧アクチュエータＡＣＴを油圧駆動する。油圧駆動システム２００は、油圧アクチュエータＡＣＴ、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、吐出圧センサ１４ｓ、パイロットポンプ１５、操作装置２６、圧力センサ２９を含む。
【００３２】
油圧アクチュエータＡＣＴは、油圧駆動される対象であり、例えば、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９（図１参照）等である。また、油圧アクチュエータＡＣＴは、図中では、油圧シリンダとして示されるが、例えば、下部走行体１を駆動する走行油圧モータ、上部旋回体３を駆動する旋回油圧モータ等であってもよい。
【００３３】
エンジン１１は、ショベルの動力源であり、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。エンジン１１は、コントローラ３０（後述するエンジン制御部３０７）の制御の下、所定の回転数（目標回転数Ｎｓｅｔ）で一定回転し、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５を駆動する。
【００３４】
レギュレータ１３は、メインポンプ１４の可変式の斜板１４Ｃ（図３参照）の傾転角を変化させることにより、メインポンプ１４の吐出流量を制御する。レギュレータ１３は、傾転アクチュエータ６０、スプール弁６１、比例弁６２を含む。
【００３５】
傾転アクチュエータ６０は、メインポンプ１４のポンプ容量を変化させる斜板１４Ｃを傾転駆動する。具体的には、傾転アクチュエータ６０は、一端に大径受圧部ＰＲ１を有すると共に、他端に小径受圧部ＰＲ２を有する作動ピストン６００と、大径受圧部ＰＲ１に対応する受圧室６０１と、小径受圧部ＰＲ２に対応する受圧室６０２とを含む。
【００３６】
作動ピストン６００は、大径受圧部ＰＲ１が設けられる一端側と、小径受圧部ＰＲ２が設けられる他端側の双方に移動可能に構成される。作動ピストン６００は、斜板１４Ｃと連結されており、大径受圧部ＰＲ１に作用する力と、小径受圧部ＰＲ２に作用する力との大小関係に応じて、一端方向或いは他端方向に移動駆動されることにより、斜板１４Ｃの傾転角を変化させることができる。
【００３７】
受圧室６０１は、スプール弁６１と接続される。受圧室６０１には、メインポンプ１４から吐出された作動油がスプール弁６１を介して導入可能である。また、受圧室６０１からは、スプール弁６１を介して作動油が排出可能である。
【００３８】
受圧室６０２は、メインポンプ１４の吐出側の高圧油圧ラインと接続される。
【００３９】
スプール弁６１を介して受圧室６０１に作動油が導入されると、受圧室６０１，６０２の双方にメインポンプ１４から吐出された作動油が導入された状態になる。このとき、大径受圧部ＰＲ１は、小径受圧部ＰＲ２よりも作動油の圧力が作用する面積が大きいため、作動ピストン６００は、他端側（受圧室６０２側）に変位し、斜板１４Ｃを小流量側、即ち、傾転角αが小さくなるように傾転駆動する。また、スプール弁６１を介して受圧室６０１から作動油が排出されると、受圧室６０２のみにメインポンプ１４から吐出された作動油が導入された状態になる。そのため、作動ピストン６００は、一端側（受圧室６０１側）に変位し、斜板１４Ｃを大流量側、即ち、傾転角αが大きくなるように傾転駆動する。
【００４０】
スプール弁６１は、傾転アクチュエータ６０の受圧室６０１に対する作動油の給排を行う。スプール弁６１は、スプール６１０及びばね６１１を含む。また、スプール弁６１は、メインポンプ１４の吐出側と接続する第１ポート、作動油タンク６４と接続する第２ポート、及び受圧室６０１と接続する出力ポートを有する。
【００４１】
スプール６１０は、スプール弁６１内において、第１ポート及び第２ポートの何れも出力ポートに連通しない中立位置を基準として、第１ポートと出力ポートとを連通させる第１位置、及び第２ポートと出力ポートとを連通する第２位置との間を移動する。
【００４２】
ばね６１１は、スプール６１０を第２位置側に付勢する力をスプール６１０に作用させる。
【００４３】
比例弁６２は、スプール６１０を変位させる。比例弁６２は、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を用いて、コントローラ３０（後述するポンプ制御部３０６）からの指令電流に応じた油圧（２次側圧）を生成する。
【００４４】
具体的には、比例弁６２は、指令電流が増大するにつれて２次側圧が増大する。２次側圧が増大すると、スプール６１０が第１位置側に変位する。これにより、受圧室６０１にメインポンプ１４から作動油が導入され、作動ピストン６００が他端側（受圧室６０２側）に変位し、斜板１４Ｃが小流量側に傾転駆動される。その結果、メインポンプ１４の吐出流量は減少する。一方、２次側圧が低下すると、スプール６１０が第２位置側に変位する。これにより、受圧室６０１から作動油が排出され、作動ピストン６００が一端側（受圧室６０１側）に変位し、斜板１４Ｃが大流量側に傾転駆動される。その結果、メインポンプ１４の吐出流量は増大する。
【００４５】
フィードバックレバー６３は、傾転アクチュエータ６０の変位をスプール６１０にフィードバックするリンク機構である。具体的には、フィードバックレバー６３は、作動ピストン６００が移動したときに、その移動量を機械的にスプール６１０にフィードバックし、スプール６１０を中立位置に復帰させるようにする。
【００４６】
メインポンプ１４（油圧ポンプの一例）は、高圧油圧ラインを通じてコントロールバルブ１７に接続され、コントロールバルブ１７を介して油圧アクチュエータＡＣＴに作動油を供給する。メインポンプ１４は、エンジン１１の動力で回転駆動され、作動油タンク６４から吸い込んだ作動油を高圧油圧ラインに吐出する。メインポンプ１４は、可変容量型の油圧ポンプであり、上述の如く、斜板１４Ｃがレギュレータに傾転駆動されることにより、その吐出流量を変化させることができる。以下、図３を参照して、メインポンプ１４の構成について説明する。
【００４７】
図３は、メインポンプ１４の構成の一例を概略的に示す図である。
【００４８】
メインポンプ１４は、シリンダバレル１４Ａ、入力軸１４Ｂ、斜板１４Ｃ、シリンダ１４Ｄ、ピストン１４Ｅ、ロッド１４Ｆを含む。
【００４９】
シリンダバレル１４Ａは、略円柱形状を有し、略円柱形状の一端の中心から軸方向に入力軸１４Ｂが延出している。また、シリンダバレル１４Ａの中心から径方向に所定距離だけ離れた位置には、周方向に複数のシリンダ１４Ｄが設けられる。各シリンダ１４Ｄは、略円筒形状の一端側（入力軸１４Ｂ側）と他端側とが連通しており、各シリンダ１４Ｄの他端側は、作動油タンク６４或いは高圧油圧ラインの何れかに接続される。
【００５０】
入力軸１４Ｂは、エンジン１１の出力軸に接続される。これにより、シリンダバレル１４Ａが回転駆動される。
【００５１】
斜板１４Ｃは、略円盤形状を有し、その略中心を入力軸１４Ｂが貫通すると共に、入力軸１４Ｂに対する相対的な角度（傾転角α）を変化させることが可能な態様で、入力軸１４Ｂに取り付けられる。傾転角αは、入力軸１４Ｂと垂直な平面と斜板１４Ｃの板面とが成す角度である。斜板１４Ｃは、上述の如く、レギュレータ１３（具体的には、作動ピストン６００）と機械的に連結されており、レギュレータ１３により傾転駆動される。
【００５２】
シリンダ１４Ｄは、略円筒形状の孔であり、ピストン１４Ｅを収容する。シリンダ１４Ｄは、ピストン１４Ｅの往復運動に応じて、作動油タンク６４から作動油を吸い込んだり、吸い込んだ作動油を高圧油圧ラインに吐出したりする。
【００５３】
ピストン１４Ｅは、略円柱形状を有し、シリンダ１４Ｄに収容される。また、ピストン１４Ｅは、ロッド１４Ｆを介して、斜板１４Ｃの中心から径方向に所定距離だけ離れた位置と連結される。上述の如く、斜板１４Ｃは、入力軸１４Ｂに対して傾転角αが付けられているため、斜板１４Ｃの回転に応じて、ロッド１４Ｆがシリンダ１４Ｄに近づいたり、離れたりを繰り返す。そのため、ピストン１４Ｅは、シリンダ１４Ｄ内において、シリンダバレル１４Ａ、入力軸１４Ｂ、斜板１４Ｃの回転に応じて、入力軸１４Ｂ方向に往復運動し、作動油タンク６４の作動油を吸い込み、高圧油圧ラインに吐出する。また、斜板１４Ｃの傾転角αを大きくするほど、ピストン１４Ｅの往復運動のストロークが長くなるため、作動油の吐出流量が大きくなる。
【００５４】
図２に戻り、吐出圧センサ１４ｓは、メインポンプ１４から吐出される作動油の油圧（吐出圧）を検出する。吐出圧センサ１４ｓは、メインポンプ１４の吐出圧に対応する検出信号を出力し、当該検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００５５】
パイロットポンプ１５は、油圧アクチュエータＡＣＴを含む作業機械に搭載される各種油圧機器を操作するパイロット圧を生成する。パイロットポンプ１５は、エンジン１１の動力で回転駆動され、作動油タンク６４から作動油を吸い込んで、パイロットラインに吐出する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量型の油圧ポンプである。
【００５６】
コントロールバルブ１７は、操作装置２６に対するオペレータの操作に応じて、油圧アクチュエータＡＣＴを制御する油圧制御装置である。具体的には、コントロールバルブ１７は、油圧アクチュエータＡＣＴと高圧油圧ラインを通じて接続され、操作装置２６から作用する２次側のパイロット圧に応じて、油圧アクチュエータＡＣＴに供給される作動油の流量及び方向を制御する。
【００５７】
操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられるレバー、ペダル等を含み、オペレータによる油圧アクチュエータＡＣＴの操作を受け付ける操作入力手段である。操作装置２６は、１次側にパイロットポンプ１５が接続されると共に、２次側にコントロールバルブ１７に接続され、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を元圧として、操作量及び操作方向に応じたパイロット圧をコントロールバルブ１７に出力する。
【００５８】
圧力センサ２９は、操作装置２６の２次側の作動油の圧力（パイロット圧）を検出する。即ち、圧力センサ２９は、操作装置２６におけるオペレータの操作状態（操作方向及び操作量）に対応するパイロット圧を検出する。圧力センサ２９は、操作装置２６の２次側の圧力に対応する検出信号を出力し、当該検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００５９】
続いて、本実施形態に係る周辺監視システム１００について説明する。
【００６０】
周辺監視システム１００は、ショベルの周辺の所定範囲内への監視対象である所定の物体（以下、「監視対象物体」と称する）の侵入を監視し、監視対象物体を検知した場合、警報を行うと共に、ショベルの動作を制限する。監視対象物体には、ショベルの周辺で作業を行う作業員や作業現場の監督者等の人や、平置きされる建築資材或いはトラック等の工事車両を含む人以外の障害物が含まれる。周辺監視システム１００は、コントローラ３０、撮像装置４０、解除スイッチ４２、表示装置５０、音声出力装置５２を含む。
【００６１】
コントローラ３０は、周辺監視システム１００における主たる制御処理を行う。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いはその組み合わせにより実現されてよく、例えば、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ，Ｉ／Ｏ等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、ＲＯＭ等に格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、検知部３０１、表示制御部３０２、警報処理部３０３、制限処理部３０４、解除処理部３０５、ポンプ制御部３０６、エンジン制御部３０７を含む。
【００６２】
撮像装置４０は、上述の如く、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒを含む。後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒは、上部旋回体３の上部において、光軸が斜め下方に向くように取り付けられ、ショベル近傍の地面からショベルの遠方までを含む上下方向の所定の撮像範囲（画角）を有する。後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒは、ショベルの運転中、所定周期（例えば、１／３０秒）毎に、撮像画像を出力し、当該撮像画像は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００６３】
解除スイッチ４２（操作部の一例）は、警報処理部３０３による警報の出力及び制限処理部３０４による動作制限を解除する操作が行われる操作入力手段である。以下、解除スイッチ４２は、特に断わらない限り、当該態様（動作制限を解除する操作が行われる操作入力手段）である前提で説明を進める。解除スイッチ４２は、ハードウェアスイッチ（例えば、押圧式のボタンスイッチ等）であってもよいし、タッチパネル式の表示装置５０の操作画面に表示されるソフトウェアスイッチであってもよい。また、警報処理部３０３による警報の出力を解除する操作入力手段と、制限処理部３０４による動作制限を解除する操作入力手段とは、別に設けられてもよい。
【００６４】
また、解除スイッチ４２は、警報処理部３０３による警報の出力の解除する操作が行われる操作入力手段であり、且つ、制限処理部３０４による動作制限を解除或いは緩和する操作が行われる操作入力手段であってもよい。この場合、解除スイッチ４２は、オペレータ等がショベルの動作制限の緩和度に関する複数の選択肢を選択可能な操作入力手段であってよい。動作制限の緩和度は、最大の場合が動作制限の解除に相当し、緩和度が小さいほど、動作制限度が高くなる。例えば、図４（図４Ａ，４Ｂ）は、動作制限の緩和度に関する複数の選択肢を選択可能な解除スイッチ４２の具体例を示す図である。具体的には、図４Ａは、動作制限の緩和度に関する複数の選択肢を選択可能なハードウェアによる解除スイッチ４２の一例を示す図である。また、図４Ｂは、動作制限の緩和度に関する複数の選択肢を選択可能なソフトウェアによる解除スイッチ４２の一例を示す図である。
【００６５】
尚、解除スイッチ４２で何れの選択肢が選択されている場合であっても、解除スイッチ４２が操作されると、警報処理部３０３は、警報の出力を解除する態様であってよい。
【００６６】
図４Ａに示すように、本例では、解除スイッチ４２は、回動可能なダイヤル部４２１Ａを含む。ダイヤル部４２１Ａには、その先端面（オペレータ等の操作者から見える端面）の外周に沿って、三角印４２２Ａが設けられる。オペレータ等は、ダイヤル部４２１Ａを段階的に回動させることにより、ダイヤル部４２１Ａの外周に沿って表記される"緩和１"、"緩和２"、"解除"の何れかに三角印４２２Ａを合わせることができる。そして、オペレータ等は、その状態で、ダイヤル部４２１Ａを押し込むことにより、"緩和１"、"緩和２"、"解除"の何れかを選択した状態で、解除スイッチ４２を操作することができる。
【００６７】
"緩和１"、"緩和２"、及び、"解除"は、それぞれ、動作制限の緩和度を表し、その順番で、緩和度が高くなる。つまり、"緩和１"は、緩和度が最も低く、"緩和２"は、その次に、緩和度が低く、"解除"は、緩和度が最も高い（緩和度が最大である）。動作制限の緩和度は、高くなるほど、各種動作要素に対応する油圧アクチュエータに供給される作動油の流量（つまり、メインポンプ１４の吐出流量）が多くなる態様であってよい。
【００６８】
また、図４Ｂに示すように、本例では、解除スイッチ４２は、タッチパネル式の表示装置５０の操作画面に表示されるソフトウェアによるボタンアイコン４２１Ｂ〜４２３Ｂである。当該操作画面は、例えば、オペレータが表示装置５０に表示されるメイン画面上で所定操作を行うことにより表示される態様であってもよいし、制限処理部３０４によりショベルの動作制限が開始された場合に、自動的に、表示される態様であってもよい。
【００６９】
当該操作画面の上部には、"動作制限を解除或いは緩和しますか？"という文字情報４０１Ｂが記載されており、当該文字情報４０１Ｂは、当該操作画面が動作制限の解除あるいは緩和に関する操作画面であることを表している。また、当該操作画面の下部には、左右方向に亘って、ボタンアイコン４２１Ｂ〜４２４Ｂが並べて配置される。
【００７０】
ボタンアイコン４２１Ｂ〜４２３Ｂは、所定の緩和度で、ショベルの動作制限を緩和或いは解除するための操作入力手段である。具体的には、ボタンアイコン４２１Ｂ〜４２３Ｂには、それぞれ、"緩和１"、"緩和２"、及び、"解除"の文字が記載されており、その順番で、緩和度が高くなる。オペレータ等は、ボタンアイコン４２１Ｂ〜４２３Ｂの何れかを選択し、決定操作する（例えば、表示装置５０の当該操作画面上のボタンアイコン４２１Ｂ〜４２３Ｂの位置をタッチ操作する）ことにより、"緩和１"、"緩和２"、"解除"の何れかを選択した状態で、解除スイッチ４２を操作することができる。
【００７１】
尚、ボタンアイコン４２４Ｂは、オペレータ等が、当該操作画面でのショベルの動作制限の緩和或いは解除の操作を中止し、表示装置５０の表示内容を当該操作画面から所定の画面（例えば、所定のメイン画面）に遷移させるための操作入力手段である。また、ボタンアイコン４２１Ｂ〜４２４Ｂは、専用の操作画面上に表示されるが、他の画面（例えば、後述する監視用画像）が表示されている状態で、制限処理部３０４によりショベルの動作制限が開始された場合に、自動的に、当該他の画面に重畳して表示される態様であってもよい。
【００７２】
解除スイッチ４２の操作状態に関する信号（操作状態信号）は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００７３】
表示装置５０は、撮像装置４０の撮像画像（スルー画像）や、コントローラ３０（表示制御部３０２）が撮像装置４０の撮像画像に基づき生成する周辺画像（例えば、後述する視点変換画像）等を表示する。
【００７４】
音声出力装置５２は、コントローラ３０（警報処理部３０３）による制御の下、警報音を出力する。
【００７５】
検知部３０１は、撮像装置４０により撮像された撮像画像に基づき、ショベルの周辺の所定領域内、例えば、ショベルから所定距離Ｄ１（例えば、５メートル）以内の監視対象物体を検知する。例えば、検知部３０１は、既知の各種画像処理手法や機械学習ベースの識別器等を任意に適用することにより、撮像画像内の監視対象物体を認識すると共に、認識した監視対象物体の実在位置（ショベルから認識した監視対象物体までの距離Ｄ等）を特定することができる。また、例えば、検知部３０１は、撮像画像内の監視対象物体を認識する際に、認識された監視対象物体の種類を特定することもできる。具体的には、検知部３０１は、認識された監視対象物体が人であるのか、人以外の障害物であるのかを特定することができる。
【００７６】
尚、検知部３０１は、撮像装置４０の撮像画像に代えて、或いは、加えて、他のセンサ、例えば、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、ステレオカメラ等の検出結果（距離画像等）に基づきショベルの周辺の監視対象物体を検知してもよい。この場合、これらの他のセンサがショベルに設けられる。
【００７７】
表示制御部３０２は、オペレータの各種操作に応じて、表示装置５０に各種情報画像を表示させる。例えば、表示制御部３０２は、オペレータによる所定操作に応じて、撮像装置４０の撮像画像に基づき周辺画像を生成し、表示装置５０に表示させる。具体的には、表示制御部３０２は、周辺画像として、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒの撮像画像に基づき、既知の視点変換処理を行うことにより、視点変換画像（仮想視点から見た画像）を生成し、表示装置５０に表示させる。また、表示制御部３０２は、周辺画像を表示装置５０に表示させる際、周辺画像に写る撮像装置４０の撮像範囲のショベルに対する相対位置関係を明示するため、ショベルを模式的に表すショベル画像を併せて表示装置５０に表示させる。即ち、表示制御部３０２は、ショベル画像と、ショベルと撮像装置４０の撮像範囲との相対位置関係に合わせて、ショベル画像の周囲に配置される周辺画像とを含む監視用画像を生成し、表示装置５０に表示させる。以下、図５を参照して、表示装置５０に表示される監視用画像について説明をする。
【００７８】
図５は、表示装置５０に表示される監視用画像の一例を示す図である。
【００７９】
図５に示すように、表示装置５０における横長の長方形の画面（例えば、アスペクト比４：３の画面）には、上述の如く、ショベル画像ＣＧと、ショベル画像ＣＧの周囲に配置される周辺画像ＥＰとを含む監視用画像が表示されている。これにより、オペレータは、周辺画像ＥＰに写っている人を含む監視対象物体と、ショベルとの位置関係を適切に把握することができる。
【００８０】
本例における周辺画像ＥＰは、ショベル周辺を真上から見た路面画像と、その路面画像の周りに配置される、ショベル周辺を水平方向に見た水平画像とを組み合わせた視点変換画像である。周辺画像（視点変換画像）は、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒのそれぞれの撮像画像を空間モデルに投影した上で、その空間モデルに投影された投影画像を別の二次元平面に再投影することによって得られる。空間モデルは、仮想空間における撮像画像の投影対象であり、撮像画像が位置する平面以外の平面若しくは曲面を含む一又は複数の平面若しくは曲面で構成される。以下、本実施形態における周辺画像は、上記路面画像と上記水平画像とを組み合わせた視点変換画像である前提で説明を続ける。
【００８１】
また、監視用画像には、線分ＬＮが重畳表示される。線分ＬＮは、ショベルからの距離が後述する所定距離Ｄ２の位置を表す。これにより、周辺画像に人を含む監視対象物体が写っている場合、オペレータは、ショベルからどの程度離れた位置にいるかを把握することができる。
【００８２】
図２に戻り、警報処理部３０３は、検知部３０１によりショベルから所定距離Ｄ１以内で監視対象物体（例えば、人）を検知した場合、オペレータへの警報を行う。例えば、警報処理部３０３は、表示制御部３０２に表示要求を送ることにより、表示装置５０にショベル周辺に監視対象物体が存在する旨の警報表示を行ったり、音声出力装置５２を通じて警告音を出力させたりする。また、例えば、警報処理部３０３は、ショベル周辺の所定範囲内（ショベルから所定距離Ｄ１以内）でショベルと監視対象物体との間の距離が近いほど、危険度を表す警報レベルが高い警報を行ってもよい。具体的には、警報処理部３０３は、検知部３０１により検知された監視対象物体のショベルからの距離Ｄが、所定距離Ｄ１より小さい所定距離Ｄ２（例えば、２．５メートル）以下であるか否かにより警報レベル（警報の仕様）を変更してもよい。例えば、警報処理部３０３は、検知された監視対象物体のショベルからの距離Ｄが所定距離Ｄ１以下且つ所定距離Ｄ２より大きい場合、比較的危険度が低い注意状態（警報レベル１）であるとして、予備的な警報（例えば、比較的小音量の警告音をスピーカに出力させる）を行う。また、警報処理部３０３は、検知された監視対象物体のショベルからの距離が所定距離Ｄ２以下である場合、比較的危険度が高い警戒状態（警報レベル２）であるとして、正式な警報（例えば、比較的大音量の警告音をスピーカ等に出力させる）を行う。
【００８３】
制限処理部３０４（制限部の一例）は、検知部３０１によりショベル周辺の所定範囲内（ショベルから所定距離Ｄ１以内）で監視対象物体が検知された場合、メインポンプ１４の吐出流量を低下させることにより、ショベルの動作制限を行う。
【００８４】
例えば、制限処理部３０４は、ポンプ制御部３０６に制限要求を送り、メインポンプ１４の斜板１４Ｃの傾転角αを変化させる（小さくする）ことにより、メインポンプ１４の吐出流量を低下させる。具体的には、ポンプ制御部３０６は、傾転角αに最大吐出流量Ｑｍａｘに対応する最大傾転角αｍａｘより小さい上限値（上限傾転角αｌｉｍ）を設定し、上限傾転角αｌｉｍ以下の範囲でポンプ制御（後述する全馬力制御及びネガコン制御）を行う。
【００８５】
また、例えば、制限処理部３０４は、エンジン制御部３０７に制限要求を出力し、エンジン１１の回転数、即ち、目標回転数Ｎｓｅｔを低下させて、エンジン１１の馬力を下げることにより、メインポンプ１４の吐出流量を低下させる。
【００８６】
また、例えば、制限処理部３０４は、ポンプ制御部３０６及びエンジン制御部３０７の双方に制限要求を出力し、斜板１４Ｃの傾転角α及びエンジン１１の回転数（目標回転数Ｎｓｅｔ）の双方を制限する。
【００８７】
また、例えば、制限処理部３０４は、検知部３０１によりショベル周辺の所定範囲内で監視対象物体が検知された場合、動作制限の対象となる動作要素（例えば、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）ごとに、一律でない、異なる態様の動作制限を行ってもよい。この場合、制限処理部３０４は、コントロールバルブ１７内に動作要素ごとに設けられ、対応する油圧アクチュエータＡＣＴに供給される作動油の流量及び方向を制御する制御弁を、オペレータによる操作状態とは無関係に制御する。例えば、動作要素ごとの操作装置２６と制御弁との間のパイロットラインに、コントローラ３０からの制御信号に応じてパイロット圧を制限可能な電磁比例弁が設けられてよい。これにより、コントローラ３０（制限処理部３０４）は、制御弁に作用する二次側のパイロット圧をオペレータによる操作状態と無関係に制御することができる。
【００８８】
具体的には、制限処理部３０４は、検知部３０１により検知された監視対象物体にショベルが近づく方向への下部走行体１の走行動作を制限する一方、検知部３０１により検知された監視対象物体からショベルが離れる方向への下部走行体１の走行動作を制限しない態様であってよい。また、制限処理部３０４は、検知部３０１により検知された監視対象物体からショベルが離れる方向に下部走行体１が走行する場合よりも、当該監視対象物体にショベルが近づく方向に下部走行体１が走行する場合の制限度が高くなるように、下部走行体１（に対応する油圧アクチュエータＡＣＴ）の動作制限を行ってもよい。つまり、制限処理部３０４は、下部走行体１が監視対象物体に近づく方向には、移動しない、或いは、相対的に低速で移動する一方、下部走行体１が監視対象物体から離れる方向には、相対的に高速で移動するように、下部走行体１の動作制限を行ってもよい。この場合、制限処理部３０４は、例えば、旋回角度センサ（不図示）等により取得されうる上部旋回体３の旋回角度と、検知部３０１により認識されうる上部旋回体３から見た監視対象物体の位置に基づき、下部走行体１が進行可能な二方向のうち、監視対象物体に近づく方向と離れる方向を決定してよい。これにより、ショベルが検知された監視対象に接近するような事態が抑制され、安全性が確保されると共に、ショベルが検知された監視対象から離れる方向への移動については、その動作の制限度が抑制され、ショベルの作業性が確保されうる。つまり、ショベルの安全性と作業性の両立を図ることができる。
【００８９】
尚、監視対象物体が下部走行体１の左右に存在するような場合、何れの方向（下部走行体１の前後方向）に下部走行体１が走行しても、ショベルと監視対象物体との距離はほぼ変化しないため、このような場合、制限処理部３０４は、何れの方向への移動についても、下部走行体１の走行動作を制限しないか、或いは、比較的制限度が低い動作制限を行ってもよい。
【００９０】
また、具体的には、制限処理部３０４は、下部走行体１及び上部旋回体３等の動作だけを制限し、アタッチメント（ブーム４、アーム５、及び、バケット６）の動作を制限しなくてもよい。また、制限処理部３０４は、下部走行体１及び上部旋回体３等の制限度より低い制限度（つまり、対応する油圧アクチュエータに供給される流量が比較的多く、ある程度の速さで動作する態様）で、アタッチメントの動作を制限してもよい。アタッチメントは、キャビン１０内のオペレータから視認可能な範囲（上部旋回体３の前方）で動作するため、オペレータによる視認により安全性の確保が可能だからである。これにより、ショベルは、動作制限が行われる場合であっても、アタッチメントによる作業をある程度行うことができるため、安全性の確保を図りつつ、作業性をある程度確保することができる。
【００９１】
また、例えば、制限処理部３０４は、後述の如く、その他の条件（例えば、検知された監視対象物体とショベルとの距離Ｄに関する条件等）に応じて、動作制限の程度（制限度）を変化させてもよい。制限処理部３０４による動作制限の程度を変化させる処理の詳細は、後述する（図９〜図１２、図１４〜図１９参照）。
【００９２】
解除処理部３０５は、警報の出力が開始された後、解除スイッチ４２が操作された場合、或いは、検知部３０１により監視対象物体が検知されなくなった場合、警報処理部３０３により出力される警報を解除する。
【００９３】
また、解除処理部３０５（制限度制御部の一例）は、制限処理部３０４によりショベルの動作制限が開始された後、解除スイッチ４２が操作された場合、或いは、検知部３０１により監視対象物体が検知されなくなった場合、制限処理部３０４によるショベルの動作制限を緩和或いは解除する。オペレータは、警報処理部３０３により出力される警報に応じてショベルの周辺を確認した上で、解除スイッチ４２を操作すると考えられる。また、検知部３０１により監視対象物体が検知されなくなった場合、ショベル周辺の安全性が確保されたと考えることができる。そのため、安全性を確保しながらショベルの動作制限を緩和或いは解除することができる。
【００９４】
例えば、解除処理部３０５は、警報処理部３０３に解除要求を送る。これにより、警報の出力は、警報処理部３０３により解除される（停止される）。
【００９５】
また、例えば、解除処理部３０５は、ポンプ制御部３０６及びエンジン制御部３０７のうち、制限処理部３０４が動作制限の開始の際に変化させた対象（斜板１４Ｃの傾転角α及びエンジン１１の回転数の少なくとも一方）に対応する機能部に緩和要求或いは解除要求を送る。これにより、ショベルの動作制限、即ち、メインポンプ１４の吐出流量が低下した状態が緩和或いは解除される。
【００９６】
また、例えば、解除処理部３０５は、制限処理部３０４が斜板１４Ｃの傾転角α及びエンジン１１の回転数の双方が変化させることにより、ショベルの動作制限を行った場合、先にエンジン１１の回転数を増加させた後に、斜板１４Ｃの傾転角αを増加させる。
【００９７】
また、例えば、解除処理部３０５は、ショベルの動作制限を緩和或いは解除する際、その他の条件に応じて、緩和或いは解除の仕様（即ち、メインポンプ１４の吐出流量を増加させる速度等）を変化させてもよい。解除処理部３０５による動作制限の緩和或いは解除の仕様を変化させる処理の詳細は後述する（図２０〜図２７参照）。
【００９８】
また、例えば、解除処理部３０５は、ショベルの動作制限を緩和或いは解除する際、その他の条件に応じて、複数の動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等）のうちの動作制限を緩和或いは解除する動作要素を異ならせてもよい。この場合、解除処理部３０５は、上述の如く、コントロールバルブ１７内に動作要素ごとに設けられ、対応する油圧アクチュエータＡＣＴに供給される作動油の流量及び方向を制御する制御弁を、オペレータによる操作状態とは無関係に制御する。これにより、コントローラ３０（解除処理部３０５）は、制御弁に作用する二次側のパイロット圧をオペレータによる操作状態と無関係に制御することができるため、メインポンプ１４の流量制限を解除した場合であっても、一部の動作要素だけの動作制限を継続させることができる。解除処理部３０５による、条件に応じて、動作制限を緩和或いは解除する動作要素を異ならせる処理の詳細は、後述する（図２８参照）。
【００９９】
また、例えば、解除処理部３０５は、ショベルの動作制限を緩和或いは解除する際、動作要素ごとに解除の態様を異ならせてもよい。この場合、解除処理部３０５は、上述の如く、コントロールバルブ１７内に動作要素ごとに設けられ、対応する油圧アクチュエータＡＣＴに供給される作動油の流量及び方向を制御する制御弁を、オペレータによる操作状態とは無関係に制御する。これにより、コントローラ３０（解除処理部３０５）は、制御弁に作用する二次側のパイロット圧をオペレータによる操作状態と無関係に制御することができるため、動作要素ごとに、動作制限の緩和或いは解除の態様を異ならせることができる。解除処理部３０５による動作要素ごとに解除の態様を異ならせる処理の詳細は、後述する（図２９参照）。
【０１００】
ポンプ制御部３０６は、メインポンプ１４の吐出流量を制御する。例えば、ポンプ制御部３０６は、ネガティブコントロール制御（ネガコン制御）及び馬力制御を行うことにより、メインポンプ１４の吐出流量を制御する。
【０１０１】
具体的には、ポンプ制御部３０６は、メインポンプ１４からコントロールバルブ１７を経由して作動油タンク６４に至る油路のコントロールバルブ１７と作動油タンク６４との間に設けられるネガコン絞りの上流の圧力（ネガコン圧）に応じて、ネガコン制御を行う。より具体的には、ポンプ制御部３０６は、ネガコン圧が大きくなるほど、吐出流量の目標値（ネガコン制御目標値）を小さくし、ネガコン圧が小さくなるほど、ネガコン制御目標値を大きくする。
【０１０２】
また、ポンプ制御部３０６は、吐出圧センサ１４ｓにより検出されるメインポンプ１４の吐出圧Ｐに基づき、メインポンプ１４の吸収馬力がエンジン１１の出力（馬力）を超えないように馬力制御を行う。以下、図６を参照して、馬力制御について説明をする。
【０１０３】
図６は、メインポンプ１４の吐出圧Ｐと吐出流量Ｑとの関係の一例を示す図である。
【０１０４】
メインポンプ１４の吸収馬力は、吐出圧Ｐと吐出流量Ｑの積で表される。よって、メインポンプ１４の吸収馬力がエンジン１１の出力を超えないため、ポンプ制御部３０６は、吐出圧Ｐと吐出流量Ｑの積が一定となる曲線ＬＥ０を超えないように、吐出流量Ｑの目標値（馬力制御目標値）を決定する。また、斜板１４Ｃの傾転角αには、最大傾転角αｍａｘがあり、メインポンプ１４は、最大傾転角αｍａｘに対応する最大吐出流量Ｑｍａｘ（図中の線分ＬＰ０）が吐出流量Ｑの限界である。従って、ポンプ制御部３０６は、最大吐出流量Ｑｍａｘに対応する線分ＬＰ０と、吸収馬力（吐出圧Ｐと吐出流量Ｑの積）が一定の曲線ＬＥ０を超えないように、馬力制御目標値を決定する。即ち、ポンプ制御部３０６は、吐出圧Ｐが所定圧以下の範囲では、馬力制御目標値を略最大吐出流量Ｑｍａｘとし、所定圧を超える範囲では、吐出圧Ｐが増加するほど、吐出流量Ｑを減少させる形で馬力制御目標値を決定する。
【０１０５】
ポンプ制御部３０６は、ネガコン制御目標値及び馬力制御目標値のうちの小さい方を吐出流量Ｑの目標値として、レギュレータ１３（比例弁６２）に指令電流を出力する。
【０１０６】
また、ポンプ制御部３０６は、制限処理部３０４からの制限要求に応じて、（最大傾転角αｍａｘに対応する）最大吐出流量Ｑｍａｘより小さい（上限傾転角αｌｉｍに対応する）上限吐出流量Ｑｌｉｍ以下の範囲で吐出流量Ｑを制御する。例えば、上限吐出流量Ｑｌｉｍとして所定流量Ｑ１（＜Ｑｍａｘ）が設定された場合、図６に示すように、吐出流量Ｑが最大吐出流量Ｑｍａｘに対応する状態（点Ｐ１）で制限要求が出力されると、ポンプ制御部３０６は、吐出流量Ｑを所定流量Ｑ１に低下させる（点Ｐ２）。そして、ポンプ制御部３０６は、動作制限中、吐出流量Ｑの上限を所定流量Ｑ１として、ネガコン制御及び馬力制御を行う。但し、吐出流量Ｑが所定流量Ｑ１より低い状態（点Ｐ３）で制限要求が出力されると、ポンプ制御部３０６は、吐出流量Ｑは変化しない（点Ｐ３）。
【０１０７】
また、図６に示すように、ポンプ制御部３０６は、メインポンプ１４の吐出流量Ｑの上限を所定流量Ｑ１或いは所定流量Ｑ２に制限したとしても（特に、エンジン１１の出力が制限されていない場合）、メインポンプ１４からアタッチメント等の動作に応じたある程度の吐出圧Ｐを出力させることができる。つまり、例えば、制限処理部３０４は、ポンプ制御部３０６に制御要求を送ることにより、ポンプ制御部３０６を通じて、メインポンプ１４の吐出流量Ｑを制限しても、アタッチメントによる掘削動作等が可能な吐出圧Ｐをメインポンプ１４から出力させることができる。これにより、ショベルは、動作制限が行われている場合であっても、速度は遅いながら、アタッチメントによる掘削動作を継続させることができる。
【０１０８】
また、ポンプ制御部３０６は、制限処理部３０４から制限要求を受け付けた後、解除処理部３０５から解除要求を受け付けた場合、吐出流量Ｑの上限を上限吐出流量Ｑｌｉｍから最大吐出流量Ｑｍａｘに戻す。ポンプ制御部３０６は、制限処理部３０４から制限要求を受け付けた後、解除処理部３０５から緩和要求を受け付けた場合、吐出流量Ｑの上限をそのときの上限吐出流量Ｑｌｉｍから新たに設定される、流量が増加された上限吐出流量Ｑｌｉｍに緩和してもよい。
【０１０９】
エンジン制御部３０７は、燃料噴射量等を制御し、エンジン１１を予め設定される目標回転数Ｎｓｅｔで一定回転させる制御を行う。エンジン制御部３０７は、直接、エンジン１１の燃料噴射装置に制御指令を送信してもよいし、エンジン１１を作動制御するエンジンコントローラに制御要求を送信することにより、エンジン１１を制御してもよい。
【０１１０】
また、エンジン制御部３０７は、制限処理部３０４からの制限要求に応じて、エンジン１１の目標回転数Ｎｓｅｔを低下させることにより、メインポンプ１４の吐出流量を低下させる。具体的には、エンジン１１の目標回転数Ｎｓｅｔが低下すると、エンジン１１の出力が低下するため、例えば、図６に示すように、メインポンプ１４の吸収馬力一定の曲線ＬＥ０が、原点寄りの曲線ＬＥ１に変化する。このとき、吐出圧Ｐが曲線ＬＥ０の範囲にある（点Ｐ３）状態で制限要求が出力されると、エンジン１１の目標回転数の低下に応じたポンプ制御部３０６の馬力制御により、同じ吐出圧Ｐのまま、吐出流量Ｑは、曲線ＬＥ０上（点Ｐ３）から曲線ＬＥ１上（点Ｐ４）に低下する。
【０１１１】
尚、エンジン１１の目標回転数Ｎｓｅｔを低下させると、そのときの吐出圧Ｐに依っては、曲線ＬＥ０に対応する吐出流量Ｑから曲線ＬＥ１に対応する吐出流量Ｑへの変化量が比較的大きくなる場合がある。例えば、吐出圧Ｐが曲線ＬＥ０の範囲の下限付近にある（点Ｐ５）状態で、制限要求が出力されると、曲線ＬＥ０及び曲線ＬＥ１に対応する吐出流量Ｑの差が比較的大きくなる。そのため、目標回転数Ｎｓｅｔを一気に曲線ＬＥ１に対応する回転数に落としてしまうと、ポンプ制御部３０６の馬力制御による斜板１４Ｃの傾転角αの変化がエンジン制御部３０７によるエンジン１１の回転数の変化に対応できず、エンストする可能性がある。よって、エンジン制御部３０７は、吐出圧センサ１４ｓにより検出される吐出圧Ｐに基づき、エンジン１１の回転数を制御することにより、エンストを防止するとよい。例えば、エンジン制御部３０７は、吐出圧センサ１４ｓにより検出される吐出圧Ｐと、制限要求に対応する目標回転数Ｎｓｅｔの低下量とに基づき、エンジン１１の目標回転数Ｎｓｅｔの低下による吐出流量Ｑの低下量を図６に相当する制御マップ等から算出する。そして、エンジン制御部３０７は、エンジン１１の目標回転数Ｎｓｅｔの低下による吐出流量Ｑの低下量が所定閾値以上である場合、エンジン１１の目標回転数Ｎｓｅｔを段階的に変化させる。これにより、吐出流量Ｑの大きな変化を抑制し、エンストを防止することができる。
【０１１２】
また、エンジン制御部３０７は、解除処理部３０５からの解除要求に応じて、エンジン１１の目標回転数Ｎｓｅｔを復帰させる（元に戻す）ことにより、メインポンプ１４の吐出流量Ｑを増加させる。また、エンジン制御部３０７は、解除処理部３０５からの緩和要求に応じて、エンジン１１の目標回転数Ｎｓｅｔを元も状態までは戻さないものの、ある程度増加させる態様で、緩和してもよい。
【０１１３】
次に、図７を参照して、検知部３０１によりショベル周辺の所定範囲内に監視対象物体が検知された場合（監視対象物体検知時）における周辺監視システム１００による処理について説明する。
【０１１４】
図７は、周辺監視システム１００による監視対象物体検知時の処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、例えば、ショベルの運転中、所定の制御周期ごと繰り返しに実行される。
【０１１５】
ステップＳ１０２にて、検知部３０１は、ショベル周辺の所定範囲内（具体的には、ショベルから所定距離Ｄ１以内）で監視対象物体を検知したか否かを判定する。検知部３０１は、監視対象物体を検知した場合、ステップＳ１０４に進み、それ以外の場合、今回の処理を終了する。
【０１１６】
ステップＳ１０４にて、警報処理部３０３は、前回の解除スイッチ４２の操作による警報及び動作制限の解除からの経過時間が所定時間（例えば、１分）以内か否かを判定する。例えば、検知部３０１による監視対象物体の誤検知で警報等が行われた場合に、ユーザが解除スイッチ４２で警報等を解除したにも関わらず、検知部３０１による監視対象物体の誤検知の継続によって、すぐに、警報等が行われることを防止するためである。警報処理部３０３は、前回の解除スイッチ４２の操作による警報等の解除からの経過時間が所定時間以内である場合、今回の処理を終了し、それ以外の場合、ステップＳ１０６に進む。
【０１１７】
尚、図７に点線で示すように、ステップＳ１０４の処理は、省略されてもよい。この場合、ステップＳ１０２にて、検知部３０１は、ショベル周辺の所定範囲内で監視対象物体を検知した場合、ステップＳ１０６に進む。
【０１１８】
ステップＳ１０６にて、警報処理部３０３は、警報を出力する。
【０１１９】
ステップＳ１０８にて、制限処理部３０４は、ポンプ制御部３０６及びエンジン制御部３０７の少なくとも一方に制限要求を送り、メインポンプ１４の吐出流量を低下させる動作制限処理を行い、今回の処理を終了する。
【０１２０】
次に、図８を参照して、周辺監視システム１００による警報及び動作制限の解除処理について説明する。
【０１２１】
図８は、周辺監視システム１００による警報及び動作制限の解除処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、例えば、図７の処理で警報及び動作制限が開始された場合に、所定の制御周期ごと繰り返しに実行される。
【０１２２】
ステップＳ２０２にて、検知部３０１は、ショベル周辺の所定範囲内（ショベルから所定距離Ｄ１以内）に監視対象物体を検知しなくなったか否かを判定する。検知部３０１は、監視対象物体を検知し続けている場合、ステップＳ２０２に進み、監視対象物体を検知しなくなった場合、ステップＳ２０６に進む。
【０１２３】
ステップＳ２０４にて、警報処理部３０３は、解除スイッチ４２が操作されたか否かを判定する。警報処理部３０３は、解除スイッチ４２が操作された場合、ステップＳ２０６に進み、操作されていない場合、今回の処理を終了する。
【０１２４】
ステップＳ２０６にて、警報処理部３０３は、警報の出力を解除する（停止する）。
【０１２５】
ステップＳ２０８にて、解除処理部３０５は、ポンプ制御部３０６及びエンジン制御部３０７のうち、前回の動作制限処理の際に制限要求が送られた対象に解除要求を送り、ショベルの動作制限を緩和或いは解除する制限解除処理を行い、今回の処理を終了する。
【０１２６】
次に、図９〜図１２、図１４〜図１９を参照して、図７の動作制限処理（ステップＳ１０８）の具体例について説明する。
【０１２７】
最初に、図９は、制限処理部３０４による動作制限処理の第１例を概略的に示すフローチャートである。
【０１２８】
尚、所定距離Ｄ３は、所定距離Ｄ１より小さく、所定距離Ｄ２より大きい（Ｄ１＞Ｄ３＞Ｄ２）。また、所定角度α１〜α３は、図６中の所定流量Ｑ１〜Ｑ３に対応する斜板１４Ｃの傾転角αである（α１＞α２＞α３、Ｑ１＞Ｑ２＞Ｑ３）。また、所定角度α３は、斜板１４Ｃの最小傾転角αｍｉｎであり、メインポンプ１４の最小流量Ｑｍｉｎに対応する（α３＝αｍｉｎ、Ｑ３＝Ｑｍｉｎ）。
【０１２９】
ステップＳ１０８１Ａにて、制限処理部３０４は、検知部３０１により検知された監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ３より大きいか否かを判定する。制限処理部３０４は、検知された監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ３より大きい場合（即ち、Ｄ１＞Ｄ＞Ｄ３の場合）、ステップＳ１０８２Ａに進み、それ以外の場合、ステップＳ１０８３Ａに進む。
【０１３０】
ステップＳ１０８２Ａにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α１に設定する。
【０１３１】
一方、ステップＳ１０８３Ａにて、制限処理部３０４は、検知部３０１により検知された監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ２より大きいか否かを判定する。制限処理部３０４は、検知された監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ２より大きい場合（即ち、Ｄ３≧Ｄ＞Ｄ２の場合）、ステップＳ１０８４Ａに進み、それ以外（即ち、Ｄ≦Ｄ２）の場合、ステップＳ１０８５Ａに進む。
【０１３２】
ステップＳ１０８４Ａにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α２に設定する。
【０１３３】
一方、ステップＳ１０８５Ａにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α３（最小傾転角αｍｉｎ）に設定する。
【０１３４】
ステップＳ１０８６Ａにて、制限処理部３０４は、ステップＳ１０８２Ａ，Ｓ１０８４Ａ，Ｓ１０８５Ａの何れかで設定した上限傾転角αｌｉｍを含む制限要求をポンプ制御部３０６に送る。これにより、ポンプ制御部３０６は、傾転角αを最大傾転角αｍａｘより小さい上限傾転角αｌｉｍ以下に制限して、メインポンプ１４の吐出流量の制御（ネガコン制御及び馬力制御）を行う。そのため、ショベルの動作を緩慢にすることができ、ショベル周辺に存在する監視対象物体としての人（例えば、作業者や監督者）等との接近を抑制し、ショベルの安全性を高めることができる。
【０１３５】
このように、本例では、制限処理部３０４は、検知部３０１により検知された監視対象物体とショベルとの距離Ｄが小さくなるほど、上限傾転角αｌｉｍを小さくし、メインポンプ１４の吐出流量Ｑの低下量を大きくする。これにより、監視対象物体とショベルとの距離Ｄが小さくなるほど、ショベルの動作がより緩慢になるため、ショベル周辺に存在する監視対象物体としての人の安全性を更に高めることができる。
【０１３６】
続いて、図１０は、制限処理部３０４による動作制限処理の第２例を概略的に示すフローチャートである。本例では、エンジン１１の回転数（目標回転数Ｎｓｅｔ）を低下させることにより、メインポンプ１４の吐出流量Ｑを低下させる点が第１例（図９）と異なる。
【０１３７】
尚、予め設定された目標回転数Ｎｓｅｔを所定回転数Ｒ１〜Ｒ３だけ下げた新たな目標回転数Ｎｓｅｔは、それぞれ、図６中の曲線ＬＥ１〜ＬＥ３に対応する（Ｒ１＜Ｒ２＜Ｒ３）。
【０１３８】
ステップＳ１０８１Ｂにて、制限処理部３０４は、ステップＳ１０８１Ａと同様の判定処理を行う。制限処理部３０４は、検知された監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ３より大きい場合（即ち、Ｄ１＞Ｄ＞Ｄ３の場合）、ステップＳ１０８２Ｂに進み、それ以外の場合（即ち、Ｄ≦Ｄ３の場合）、ステップＳ１０８３Ｂに進む。
【０１３９】
ステップＳ１０８２Ｂにて、制限処理部３０４は、エンジン１１の予め設定された目標回転数Ｎｓｅｔを所定回転数Ｒ１だけ低下させた、新たな目標回転数Ｎｓｅｔを設定する（Ｎｓｅｔ＝Ｎｓｅｔ−Ｒ１）。
【０１４０】
一方、ステップＳ１０８３Ｂにて、制限処理部３０４は、ステップＳ１０８３Ａと同様の判定処理を行う。制限処理部３０４は、検知された監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ２より大きい場合（即ち、Ｄ３≧Ｄ＞Ｄ２の場合）、ステップＳ１０８４Ｂに進み、それ以外（即ち、Ｄ≦Ｄ２）の場合、ステップＳ１０８５Ｂに進む。
【０１４１】
ステップＳ１０８４Ｂにて、制限処理部３０４は、エンジン１１の予め設定された目標回転数Ｎｓｅｔを所定回転数Ｒ２だけ低下させた、新たな目標回転数Ｎｓｅｔを設定する（Ｎｓｅｔ＝Ｎｓｅｔ−Ｒ２）。
【０１４２】
一方、ステップＳ１０８４Ｂにて、制限処理部３０４は、エンジン１１の目標回転数Ｎｓｅｔを所定回転数Ｒ３だけ低下させた、新たな目標回転数Ｎｓｅｔを設定する（Ｎｓｅｔ＝Ｎｓｅｔ−Ｒ３）。
【０１４３】
ステップＳ１０８６Ｂにて、制限処理部３０４は、ステップＳ１０８２Ｂ，Ｓ１０８４Ｂ，Ｓ１０８５Ｂの何れかで設定された新たな目標回転数Ｎｓｅｔを含む制限要求をエンジン制御部３０７に送る。これにより、エンジン制御部３０７は、比較的低く制限された新たな目標回転数Ｎｓｅｔでエンジン１１を一定回転させる。そのため、ショベルの動作を緩慢にすることができ、ショベル周辺に存在する監視対象物体としての人の安全性を高めることができる。
【０１４４】
このように、本例では、制限処理部３０４は、検知部３０１により検知された人とショベルとの距離Ｄが小さくなるほど、エンジン１１の目標回転数Ｎｓｅｔを小さくし、メインポンプ１４の吐出流量Ｑの低下量を大きくする。これにより、図９の場合と同様、ショベル周辺に存在する監視対象物体とのしての人等との接近を抑制し、ショベルの安全性を更に高めることができる。
【０１４５】
続いて、図１１は、制限処理部３０４による動作制限処理の第３例を概略的に示すフローチャートである。
【０１４６】
ステップＳ１０８１Ｃにて、制限処理部３０４は、警報処理部３０３による警報が警報レベル１であるか（即ち、警報処理部３０３により行われている警報が予備的な警報であるか）否かを判定する。制限処理部３０４は、警報レベル１である場合、ステップＳ１０８２Ｃに進み、警報レベル１でない（即ち、警報レベル２である）場合、ステップＳ１０８３Ｃに進む。
【０１４７】
ステップＳ１０８２Ｃにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α１に設定する。
【０１４８】
一方、ステップＳ１０８３Ｃにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α３（＝αｍｉｎ＜α１）に設定する。
【０１４９】
ステップＳ１０８４Ｃにて、制限処理部３０４は、ステップＳ１０８２Ｃ，Ｓ１０８３Ｃの何れか一方で設定した上限傾転角αｌｉｍを含む制限要求をポンプ制御部３０６に送り、今回の処理を終了する。
【０１５０】
このように、本例では、制限処理部３０４は、警報処理部３０３により行われている警報の警報レベルが高いほど、上限傾転角αｌｉｍを小さくし、メインポンプ１４の吐出流量Ｑの低下量を大きくする。これにより、警報レベルが高いほど、ショベルの動作がより緩慢になるため、ショベル周辺に存在する監視対象物体とのしての人等との接近を抑制し、ショベルの安全性を更に高めることができる。
【０１５１】
尚、本例（図１１）において、制限処理部３０４は、警報処理部３０３により行われている警報の警報レベルが高いほど、エンジン１１の目標回転数を小さくし、メインポンプ１４の吐出流量Ｑの低下量を大きくしてもよい。
【０１５２】
続いて、図１２は、制限処理部３０４による動作制限処理の第４例を概略的に示すフローチャートである。
【０１５３】
ステップＳ１０８１Ｄにて、制限処理部３０４は、検知部３０１により検出された監視対象物体が上部旋回体３の旋回半径以内に存在するか否かを判定する。例えば、図１３は、上部旋回体３の旋回半径Ｒを説明する図である。図１３に示すように、上部旋回体３の旋回半径Ｒは、ショベルを平面視で見たときに、上部旋回体３における旋回中心（軸）から最も離れた部分までの距離を表す。つまり、上部旋回体３の旋回半径Ｒは、上部旋回体３が３６０°旋回するときに、平面視で上部旋回体３が通過する領域の外縁に相当する円の半径である。本ステップでは、制限処理部３０４は、検知部３０１が監視対象物体を検知する検知領域Ａ０のうち、検知された監視対象物体が旋回半径Ｒ以内に対応する領域Ａ１、つまり、上部旋回体３が旋回により通過する範囲（以下、「旋回範囲」と称する）に対応する領域Ａ１に含まれるか否かを判定する。制限処理部３０４は、ショベルを上部旋回体３の旋回軸に沿って上から見た平面視で、検知された監視対象物体が上部旋回体３の旋回半径以内（つまり、旋回範囲内）に存在しない（即ち、旋回半径の外に存在する）場合、ステップＳ１０８２Ｄに進み、旋回半径以内（つまり、旋回範囲内）に存在する場合、ステップＳ１０８３Ｄに進む。
【０１５４】
尚、図１３に示すように、本実施形態では、検知部３０１は、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒの撮像画像に基づき監視対象物体を検知するため、検知部３０１による監視対象物体を検知する対象となる検知領域Ａ０は、ショベルの前方に対応する領域を含まない。また、本例では、上部旋回体３の旋回半径Ｒ（つまり、旋回範囲）は、上部旋回体３が３６０°旋回するときに、平面視で上部旋回体３自体が通過する領域の外縁に相当する円の半径を表すが、上部旋回体３に搭載される作業装置（ブーム４、アーム５、バケット６）等を含む部分が通過する領域の外縁に相当する円の旋回半径としてもよい。
【０１５５】
ステップＳ１０８２Ｄにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α１に設定する。
【０１５６】
一方、ステップＳ１０８３Ｄにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α３（＜α１）に設定する。
【０１５７】
ステップＳ１０８４Ｄにて、制限処理部３０４は、ステップＳ１０８２Ｄ，Ｓ１０８３Ｄ何れか一方で設定した上限傾転角αｌｉｍを含む制限要求をポンプ制御部３０６に送り、今回の処理を終了する。
【０１５８】
このように、本例では、制限処理部３０４は、検知された監視対象物体が上部旋回体３の旋回半径以内（旋回範囲内）に存在する場合、検知された監視対象物体が上部旋回体３の旋回半径以内に存在しない場合よりも上限傾転角αｌｉｍを小さくし、メインポンプ１４の吐出流量Ｑの低下量を大きくする。これにより、上部旋回体３が旋回すると、上部旋回体３の旋回半径以内に存在する監視対象物体と上部旋回体３とが急接近する可能性があるところ、検知された監視対象物体が上部旋回体３の旋回半径以内に存在する場合、ショベルの動作がより緩慢になる。そのため、ショベル周辺に存在する監視対象物体とのしての人等との接近を抑制し、ショベルの安全性を高めることができる。
【０１５９】
尚、本例において、制限処理部３０４は、検知された監視対象物体が上部旋回体３の旋回半径以内に存在する場合、旋回半径の外に存在する場合よりもエンジン１１の目標回転数を小さくし、メインポンプ１４の吐出流量Ｑの低下量を大きくしてもよい。
【０１６０】
続いて、図１４は、制限処理部３０４による動作制限処理の第５例を概略的に示すフローチャートである。
【０１６１】
ステップＳ１０８１Ｅにて、制限処理部３０４は、検知部３０１により検知された監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ３より大きいか否かを判定する。制限処理部３０４は、検知された監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ３より大きい場合（即ち、Ｄ１＞Ｄ＞Ｄ３の場合）、ステップＳ１０８２Ｅに進み、それ以外の場合、ステップＳ１０８３Ｅに進む。
【０１６２】
ステップＳ１０８２Ｅにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α１に設定する。
【０１６３】
一方、ステップＳ１０８３Ｅにて、制限処理部３０４は、検知部３０１により検知された監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ２より大きいか否かを判定する。制限処理部３０４は、検知された監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ２より大きい場合（即ち、Ｄ３≧Ｄ＞Ｄ２の場合）、ステップＳ１０８４Ｅに進み、それ以外（即ち、Ｄ≦Ｄ２）の場合、ステップＳ１０８６Ｅに進む。
【０１６４】
ステップＳ１０８４Ｅにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α２に設定する。
【０１６５】
ステップＳ１０８５Ｅにて、制限処理部３０４は、ステップＳ１０８２Ｅ，Ｓ１０８４Ｅの何れか一方で設定した上限傾転角αｌｉｍを含む制限要求をポンプ制御部３０６に送り、今回の処理を終了する。
【０１６６】
一方、ステップＳ１０８６Ｅにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α３に設定すると共に、エンジン１１の予め設定された目標回転数Ｎｓｅｔを所定回転数Ｒ１だけ低下させた、新たな目標回転数Ｎｓｅｔを設定する。
【０１６７】
そして、ステップＳ１０８７Ｅにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを含む制限要求をポンプ制御部３０６に送ると共に、新たな目標回転数Ｎｓｅｔを含む制限要求をエンジン制御部３０７に送り、今回の処理を終了する。
【０１６８】
このように、本例では、制限処理部３０４は、検知された監視対象物体とショベルとの距離ＤがＤ２より大きい場合、斜板１４Ｃの傾転角αを変化させることにより、メインポンプ１４の吐出流量Ｑを低下させる。一方、制限処理部３０４は、検知された監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ２以下である場合、斜板１４Ｃの傾転角αを変化させると共に、エンジンの目標回転数Ｎｓｅｔを低下させることにより、メインポンプ１４の吐出流量Ｑを低下させる。作業性の観点において、エンジン１１の目標回転数Ｎｓｅｔの変化に対するレスポンスは、メインポンプ１４の斜板１４Ｃの変化に対するレスポンスより悪いため、解除処理部３０５による制限解除時に元のショベルの動作状態に復帰するまでの時間がかかる可能性がある。また、エンジン１１の目標回転数Ｎｓｅｔを低下させる場合、ショベルの動作状態によっては、エンジン１１の馬力の低下により、負荷に耐えきれず、動作方向とは逆方向に油圧アクチュエータＡＣＴが戻ってしまう可能性がある。一方、安全性の観点において、エンジン１１の目標回転数Ｎｓｅｔを低下させ、エンジン１１の馬力を低下させる方が望ましい。従って、本例の制限処理部３０４によれば、ショベルの安全性と作業性との両立を図ることができる。
【０１６９】
続いて、図１５は、制限処理部３０４による動作制限処理の第６例を概略的に示すフローチャートである。
【０１７０】
ステップＳ１０８１Ｆにて、制限処理部３０４は、警報処理部３０３による警報が警報レベル１であるか（即ち、警報処理部３０３により行われている警報が予備的な警報であるか）否かを判定する。制限処理部３０４は、警報レベル１である場合、ステップＳ１０８２Ｆに進み、警報レベル１でない（即ち、警報レベル２である）場合、ステップＳ１０８４Ｆに進む。
【０１７１】
ステップＳ１０８２Ｆにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α１に設定する。
【０１７２】
そして、ステップＳ１０８３Ｆにて、制限処理部３０４は、設定した上限傾転角αｌｉｍを含む制限要求をポンプ制御部３０６に送り、今回の処理を終了する。
【０１７３】
一方、ステップＳ１０８４Ｆにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α３（＝αｍｉｎ＜α１）に設定すると共に、エンジン１１の予め設定された目標回転数Ｎｓｅｔを所定回転数Ｒ１だけ低下させた、新たな目標回転数Ｎｓｅｔを設定する。
【０１７４】
そして、ステップＳ１０８５Ｆにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを含む制限要求をポンプ制御部３０６に送ると共に、新たな目標回転数Ｎｓｅｔを含む制限要求をエンジン制御部３０７に送り、今回の処理を終了する。
【０１７５】
このように、本例では、制限処理部３０４は、警報処理部３０３により行われている警報が警報レベル２より低い場合、斜板１４Ｃの傾転角αを変化させることにより、メインポンプ１４の吐出流量Ｑを低下させる。一方、制限処理部３０４は、警報処理部３０３により行われている警報が警報レベル２以上である場合、斜板１４Ｃの傾転角αを変化させると共に、エンジン１１の目標回転数Ｎｓｅｔを低下させることにより、メインポンプ１４の吐出流量Ｑを低下させる。これにより、上述した第５例（図１４）の場合と同様、ショベルの安全性と作業性との両立を図ることができる。
【０１７６】
続いて、図１６は、制限処理部３０４による動作制限処理の第７例を概略的に示すフローチャートである。
【０１７７】
ステップＳ１０８１Ｇにて、制限処理部３０４は、検知部３０１により検出された監視対象物体が上部旋回体３の旋回半径以内（旋回範囲内）に存在するか否かを判定する。制限処理部３０４は、検知された監視対象物体が上部旋回体３の旋回半径以内に存在しない場合、ステップＳ１０８２Ｇに進み、旋回半径以内に存在する場合、ステップＳ１０８４Ｇに進む。
【０１７８】
ステップＳ１０８２Ｇにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α１に設定する。
【０１７９】
そして、ステップＳ１０８３Ｇにて、制限処理部３０４は、設定した上限傾転角αｌｉｍを含む制限要求をポンプ制御部３０６に送り、今回の処理を終了する。
【０１８０】
一方、ステップＳ１０８４Ｇにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α３（＜α１）に設定すると共に、エンジン１１の予め設定された目標回転数Ｎｓｅｔを所定回転数Ｒ１だけ低下させた、新たな目標回転数Ｎｓｅｔを設定する。
【０１８１】
そして、ステップＳ１０８５Ｇにて、制限処理部３０４は、設定した上限傾転角αｌｉｍを含む制限要求をポンプ制御部３０６に送ると共に、新たな目標回転数Ｎｓｅｔを含む制限要求をエンジン制御部３０７に送り、今回の処理を終了する。
【０１８２】
このように、本例では、制限処理部３０４は、検知された監視対象物体が上部旋回体３の旋回半径（旋回範囲）の外に存在する場合、斜板１４Ｃの傾転角αを変化させることにより、メインポンプ１４の吐出流量Ｑを低下させる。一方、制限処理部３０４は、検知された監視対象物体が上部旋回体３の旋回半径以内（旋回範囲内）に存在する場合、斜板１４Ｃの傾転角αを変化させると共に、エンジン１１の目標回転数Ｎｓｅｔを低下させることにより、メインポンプ１４の吐出流量Ｑを低下させる。これにより、上述した第５例（図１４）等の場合と同様、ショベルの安全性と作業性との両立を図ることができる。
【０１８３】
続いて、図１７は、制限処理部３０４による動作制限処理の第８例を概略的に示すフローチャートである。
【０１８４】
ステップＳ１０８１Ｈにて、制限処理部３０４は、操作装置２６に対する油圧アクチュエータＡＣＴ（に対応する動作要素）の操作が行われているか否かを判定する。制限処理部３０４は、操作装置２６に対する操作が行われている場合、ステップＳ１０８２Ｈに進み、操作装置２６に対する操作が行われていない場合、ステップＳ１０８４Ｈに進む。
【０１８５】
ステップＳ１０８２Ｈにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α１に設定する。
【０１８６】
そして、ステップＳ１０８３Ｈにて、制限処理部３０４は、設定した上限傾転角αｌｉｍを含む制限要求をポンプ制御部３０６に送り、今回の処理を終了する。
【０１８７】
一方、ステップＳ１０８４Ｈにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α１に設定すると共に、エンジン１１の予め設定された目標回転数Ｎｓｅｔを所定回転数Ｒ１だけ低下させた、新たな目標回転数Ｎｓｅｔを設定する。
【０１８８】
そして、ステップＳ１０８５Ｈにて、制限処理部３０４は、設定した上限傾転角αｌｉｍを含む制限要求をポンプ制御部３０６に送ると共に、新たな目標回転数Ｎｓｅｔを含む制限要求をエンジン制御部３０７に送り、今回の処理を終了する。
【０１８９】
このように、本例では、制限処理部３０４は、操作装置２６に対する油圧アクチュエータＡＣＴの操作が行われている場合、斜板１４Ｃの傾転角αを変化させることにより、メインポンプ１４の吐出流量Ｑを低下させる。一方、制限処理部３０４は、操作装置２６に対する油圧アクチュエータＡＣＴの操作が行われていない場合、斜板１４Ｃの傾転角αを変化させると共に、エンジン１１の目標回転数Ｎｓｅｔを低下させることにより、メインポンプ１４の吐出流量Ｑを低下させる。これにより、上述した第５例（図１４）等の場合と同様、ショベルの安全性と作業性との両立を図ることができる。
【０１９０】
続いて、図１８は、制限処理部３０４による動作制限処理の第９例を概略的に示すフローチャートである。
【０１９１】
ステップＳ１０８１Ｉにて、制限処理部３０４は、検知部３０１により検知された監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ３より大きいか否かを判定する。制限処理部３０４は、検知された監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ３より大きい場合（即ち、Ｄ１＞Ｄ＞Ｄ３の場合）、ステップＳ１０８２Ｉに進み、それ以外の場合、ステップＳ１０８３Ｉに進む。
【０１９２】
ステップＳ１０８２Ｉにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α１に設定する。
【０１９３】
一方、ステップＳ１０８３Ｉにて、制限処理部３０４は、検知部３０１により検知された監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ２より大きいか否かを判定する。制限処理部３０４は、検知された監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ２より大きい場合（即ち、Ｄ３≧Ｄ＞Ｄ２の場合）、ステップＳ１０８４Ｉに進み、それ以外（即ち、Ｄ≦Ｄ２）の場合、ステップＳ１０８５Ｉに進む。
【０１９４】
ステップＳ１０８４Ｉにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α２に設定する。
【０１９５】
一方、ステップＳ１０８５Ｉにて、制限処理部３０４は、操作装置２６に対する油圧アクチュエータＡＣＴの操作が行われているか否かを判定する。制限処理部３０４は、操作装置２６に対する操作が行われている場合、ステップＳ１０８６Ｉに進み、それ以外の場合、ステップＳ１０８８Ｉに進む。
【０１９６】
ステップＳ１０８６Ｉにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α３（最小傾転角αｍｉｎ）に設定する。
【０１９７】
そして、ステップＳ１０８７Ｉにて、制限処理部３０４は、ステップＳ１０８２Ｉ，Ｓ１０８４Ｉ，Ｓ１０８６Ｉの何れかで設定した上限傾転角αｌｉｍを含む制限要求をポンプ制御部３０６に送り、今回の処理を終了する。
【０１９８】
一方、ステップＳ１０８８Ｉにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α３に設定すると共に、エンジン１１の予め設定された目標回転数Ｎｓｅｔを所定回転数Ｒ１だけ低下させた、新たな目標回転数Ｎｓｅｔを設定する。
【０１９９】
そして、ステップＳ１０８９Ｉにて、制限処理部３０４は、設定した上限傾転角αｌｉｍを含む制限要求をポンプ制御部３０６に送ると共に、新たな目標回転数Ｎｓｅｔを含む制限要求をエンジン制御部３０７に送り、今回の処理を終了する。
【０２００】
このように、本例では、エンジン１１の目標回転数Ｎｓｅｔを変化させる条件が成立している場合（ステップＳ１０８３ＩのＹｅｓ）であっても、操作装置２６に対する操作が行われている場合に、斜板１４Ｃの傾転角αを変化させ、且つ、エンジン１１の目標回転数Ｎｓｅｔを低下させずに、メインポンプ１４の流量を低下させる。これにより、ショベルの安全性と作業性との両立を図ることができる。
【０２０１】
尚、本例と同様の処理（特に、ステップＳ１０８５Ｉ，Ｓ１０８６Ｉ，Ｓ１０８８Ｉの処理）を上述した第６例（図１５）、第７例（図１６）に採用してもよい。
【０２０２】
続いて、図１９は、制限処理部３０４による動作制限処理の第１０例を概略的に示すフローチャートである。
【０２０３】
ステップＳ１０８１Ｊにて、制限処理部３０４は、操作装置２６に対する油圧アクチュエータＡＣＴの操作が行われているか否かを判定する。制限処理部３０４は、操作装置２６に対する操作が行われていない場合、ステップＳ１０８２Ｊに進み、操作が行われている場合、ステップＳ１０８４Ｊに進む。
【０２０４】
ステップＳ１０８２Ｊにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α３に設定する。
【０２０５】
そして、ステップＳ１０８３Ｊにて、制限処理部３０４は、設定した上限傾転角αｌｉｍを含む制限要求をポンプ制御部３０６に送り、今回の処理を終了する。
【０２０６】
一方、ステップＳ１０８４Ｊにて、制限処理部３０４は、操作装置２６における操作量が所定量以上か否かを判定する。この際、複数の油圧アクチュエータＡＣＴの操作が行われている場合、それらの最大値を利用するとよい。制限処理部３０４は、操作量が所定量以上でない場合、ステップＳ１０８５Ｊに進み、操作量が所定量以上である場合、ステップＳ１０８７Ｊに進む。
【０２０７】
ステップＳ１０８５Ｊにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α２に設定する。
【０２０８】
そして、ステップＳ１０８６Ｊにて、制限処理部３０４は、設定した上限傾転角αｌｉｍを含む制限要求をポンプ制御部３０６に送った後、ステップＳ１０８２Ｊに進み、ステップＳ１０８２Ｊ，Ｓ１０８３Ｊの処理を行う。即ち、制限処理部３０４は、２段階で、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α３まで変化（低下）させる。
【０２０９】
一方、ステップＳ１０８７Ｊにて、制限処理部３０４は、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α１に設定する。
【０２１０】
そして、ステップＳ１０８８Ｊにて、制限処理部３０４は、設定した上限傾転角αｌｉｍを含む制限要求をポンプ制御部３０６に送った後、ステップＳ１０８５Ｊに進み、ステップＳ１０８５Ｊ，Ｓ１０８６Ｊの処理を行い、更に、その後、ステップＳ１０８２Ｊ，Ｓ１０８３Ｊの処理を行う。即ち、制限処理部３０４は、３段階で、上限傾転角αｌｉｍを所定角度α３まで変化（低下）させる。
【０２１１】
このように、本例では、制限処理部３０４は、操作装置２６に対する操作量が大きいほど、斜板１４Ｃの傾転角αの変化を緩やかにすることにより、メインポンプ１４の吐出流量Ｑを緩やかに低下させる。これにより、操作装置２６に対する油圧アクチュエータの操作が行われている場合に、メインポンプ１４の吐出流量Ｑが低下することにより生じる衝撃（油圧アクチュエータＡＣＴの減速度）を緩和し、操作性の悪化を抑制できる。
【０２１２】
尚、本例において、制限処理部３０４は、操作装置２６に対する操作量が大きいほど、エンジン１１の目標回転数Ｎｓｅｔの変化（低下）を緩やかにすることにより、メインポンプ１４の吐出流量Ｑを緩やかに低下させてもよい。
【０２１３】
次に、図２０〜図２９を参照して、図８の制限解除処理（ステップＳ２０８）の具体例について説明する。
【０２１４】
尚、図２０〜図２９は、斜板１４Ｃの傾転角αが変化する、即ち、上限傾転角αｌｉｍが設定されることにより、ショベルの動作制限が行われていることを前提としている。
【０２１５】
最初に、図２０は、解除処理部３０５による制限解除処理の第１例を概略的に示すフローチャートである。
【０２１６】
ステップＳ２０８１Ａにて、解除処理部３０５は、解除スイッチ４２に対する操作があったか否か、即ち、解除スイッチ４２に対する操作をトリガとする制限解除処理か否かを判定する。解除処理部３０５は、解除スイッチ４２に対する操作があった場合、ステップＳ２０８２Ａに進み、それ以外の場合、ステップＳ２０８３Ａに進む。
【０２１７】
ステップＳ２０８２Ａにて、解除処理部３０５は、検知部３０１によりショベル周辺の所定範囲内に監視対象物体が検知されているか否かを判定する。解除処理部３０５は、検知部３０１により監視対象物体が検知されていない場合、ステップＳ２０８３Ａに進み、検知部３０１により監視対象物体が検知されている場合、ステップＳ２０８５Ａに進む。
【０２１８】
ステップＳ２０８３Ａにて、解除処理部３０５は、上限傾転角αｌｉｍの設定を解除する。
【０２１９】
そして、ステップＳ２０８４Ａにて、解除処理部３０５は、上限傾転角αｌｉｍの設定を解除する旨の解除要求をポンプ制御部３０６に送り、今回の処理を終了する。これにより、ポンプ制御部３０６は、通常通り、最大傾転角αｍａｘを斜板１４Ｃの傾転角αの上限として、ネガコン制御及び馬力制御を行うため、ショベルの動作制限が完全に解除される。
【０２２０】
一方、ステップＳ２０８５Ａにて、解除処理部３０５は、検知部３０１により検知されている監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ２より大きいか否かを判定する。解除処理部３０５は、検知されている監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ２より大きい場合、ステップＳ２０８６Ａに進み、それ以外の場合、ステップＳ２０８８Ａに進む。
【０２２１】
ステップＳ２０８６Ａにて、解除処理部３０５は、動作制限時の上限傾転角αｌｉｍに対して、最大傾転角αｍａｘと動作制限時の上限傾転角αｌｉｍとの差分の１／２を加えた、新たな上限傾転角αｌｉｍ（＝αｌｉｍ＋（αｍａｘ−αｌｉｍ）／２）を設定する。
【０２２２】
そして、ステップＳ２０８７Ａにて、解除処理部３０５は、設定した上限傾転角αｌｉｍを含む解除要求をポンプ制御部３０６に送った後、ステップＳ２０８３Ａに進み、ステップＳ２０８３Ａ，Ｓ２０８４Ａの処理を行う。即ち、解除処理部３０５は、２段階で上限傾転角αｌｉｍを緩和させながら、上限傾転角αｌｉｍを解除し、斜板１４Ｃの傾転角αの上限を最大傾転角αｍａｘまで復帰させる。
【０２２３】
一方、ステップＳ２０８８Ａにて、解除処理部３０５は、動作制限時の上限傾転角αｌｉｍに対して、最大傾転角αｍａｘと動作制限時の上限傾転角αｌｉｍとの差分の１／４を加えた、新たな上限傾転角αｌｉｍ（＝αｌｉｍ＋（αｍａｘ−αｌｉｍ）／４）を設定する。
【０２２４】
そして、ステップＳ２０８９Ａにて、解除処理部３０５は、設定した上限傾転角αｌｉｍを含む解除要求をポンプ制御部３０６に送った後、ステップＳ２０８６Ａに進み、ステップＳ２０８６Ａ，Ｓ２０８７Ａの処理を行い、更に、その後、ステップＳ２０８３Ａ，Ｓ２０８４Ａの処理を行う。即ち、解除処理部３０５は、３段階で上限傾転角αｌｉｍを緩和させながら、上限傾転角αｌｉｍを解除し、斜板１４Ｃの傾転角αの上限を最大傾転角αｍａｘまで復帰させる。
【０２２５】
このように、本例では、解除処理部３０５は、解除スイッチ４２に対して操作が行われた場合、検知部３０１により監視対象物体が検知されているときに、監視対象物体が検知されていないときよりもメインポンプ１４の吐出流量Ｑを緩やかに増加させる。また、解除処理部３０５は、解除スイッチ４２に対して操作が行われた場合、検知部３０１により監視対象物体が検知されているときに、監視対象物体とショベルとの距離Ｄが小さいほど、メインポンプ１４の吐出流量Ｑを緩やかに増加させる。これにより、解除スイッチ４２の操作が行われた場合であっても、ショベル周辺に監視対象物体が存在する可能性がある状況では、ショベルの動作制限の解除が緩やかに行われるため、ショベルの安全性を更に高めることができる。
【０２２６】
尚、本例において、検知部３０１により検知されている監視対象物体の有無や、検知されている監視対象物体とショベルとの距離に応じて、段階的に、制限された目標回転数Ｎｓｅｔを予め設定された目標回転数Ｎｓｅｔまで戻してもよい。
【０２２７】
続いて、図２１は、解除処理部３０５による制限解除処理の第２例を概略的に示すフローチャートである。
【０２２８】
ステップＳ２０８１Ｂにて、解除処理部３０５は、動作制限時に検知部３０１により検知されていた監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ３より大きいか否かを判定する。解除処理部３０５は、動作制限時に検知されていた監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ３より大きい場合（即ち、Ｄ２＞Ｄ＞Ｄ３の場合）、ステップＳ２０８２Ｂに進み、それ以外の場合、ステップＳ２０８４Ｂに進む。
【０２２９】
ステップＳ２０８２Ｂにて、解除処理部３０５は、上限傾転角αｌｉｍの設定を解除する。
【０２３０】
そして、ステップＳ２０８３Ｂにて、解除処理部３０５は、上限傾転角αｌｉｍの設定を解除する旨の解除要求をポンプ制御部３０６に送り、今回の処理を終了する。
【０２３１】
一方、ステップＳ２０８４Ｂにて、解除処理部３０５は、動作制限時に検知部３０１により検知されていた監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ２より大きいか否かを判定する。解除処理部３０５は、動作制限時に検知されていた監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ２より大きい場合（即ち、Ｄ３≧Ｄ＞Ｄ２の場合）、ステップＳ２０８５Ｂに進み、それ以外（即ち、Ｄ≦Ｄ２）の場合、ステップＳ２０８７Ｂに進む。
【０２３２】
ステップＳ２０８５Ｂにて、解除処理部３０５は、動作制限時の上限傾転角αｌｉｍに対して、最大傾転角αｍａｘと動作制限時の上限傾転角αｌｉｍとの差分の１／２を加えた、新たな上限傾転角αｌｉｍ（＝αｌｉｍ＋（αｍａｘ−αｌｉｍ）／２）を設定する。
【０２３３】
そして、ステップＳ２０８６Ｂにて、解除処理部３０５は、設定した上限傾転角αｌｉｍを含む解除要求をポンプ制御部３０６に送った後、ステップＳ２０８２Ｂに進み、ステップＳ２０８２Ｂ，Ｓ２０８３Ｂの処理を行う。即ち、解除処理部３０５は、２段階で上限傾転角αｌｉｍを緩和させながら、上限傾転角αｌｉｍを解除し、斜板１４Ｃの傾転角αの上限を最大傾転角αｍａｘまで復帰させる。
【０２３４】
一方、ステップＳ２０８７Ｂにて、解除処理部３０５は、動作制限時の上限傾転角αｌｉｍに対して、最大傾転角αｍａｘと動作制限時の上限傾転角αｌｉｍとの差分の１／４を加えた、新たな上限傾転角αｌｉｍ（＝αｌｉｍ＋（αｍａｘ−αｌｉｍ）／４）を設定する。
【０２３５】
そして、ステップＳ２０８８Ｂにて、解除処理部３０５は、設定した上限傾転角αｌｉｍを含む解除要求をポンプ制御部３０６に送った後、ステップＳ２０８５Ｂに進み、ステップＳ２０８５Ｂ，Ｓ２０８６Ｂの処理を行い、更に、その後、ステップＳ２０８２Ｂ，Ｓ２０８３Ｂの処理を行う。即ち、解除処理部３０５は、３段階で上限傾転角αｌｉｍを緩和させながら、上限傾転角αｌｉｍを解除し、斜板１４Ｃの傾転角αの上限を最大傾転角αｍａｘまで復帰させる。
【０２３６】
このように、本例では、動作制限時に検知部３０１により検知されていた監視対象物体とショベルとの距離Ｄが小さいほど、メインポンプ１４の吐出流量Ｑを緩やかに増加させて、ショベルの動作制限を解除する。これにより、解除スイッチ４２が操作された場合や検知部３０１により監視対象物体が検知されなくなった場合であっても、オペレータや撮像装置４０の死角等に監視対象物体が継続して存在する可能性があるところ、ショベルの動作制限解除時の安全性を更に高めることできる。
【０２３７】
尚、本例において、動作制限時に検知されていた監視対象物体とショベルとの距離に応じて、段階的に、制限された目標回転数Ｎｓｅｔを予め設定された目標回転数Ｎｓｅｔまで戻してもよい。
【０２３８】
続いて、図２２は、解除処理部３０５による制限解除処理の第３例を概略的に示すフローチャートである。
【０２３９】
ステップＳ２０８１Ｃにて、解除処理部３０５は、動作制限時の警報処理部３０３による警報が警報レベル１であるか（即ち、警報処理部３０３により行われていた警報が予備的な警報であるか）否かを判定する。解除処理部３０５は、警報レベル１である場合、ステップＳ２０８２Ｃに進み、警報レベル１でない（即ち、警報レベル２である）場合、ステップＳ２０８４Ｃに進む。
【０２４０】
ステップＳ２０８２Ｃにて、解除処理部３０５は、上限傾転角αｌｉｍの設定を解除する
【０２４１】
ステップＳ２０８３Ｃにて、解除処理部３０５は、上限傾転角αｌｉｍの設定を解除する旨の解除要求をポンプ制御部３０６に送り、今回の処理を終了する。
【０２４２】
一方、ステップＳ２０８４Ｃにて、解除処理部３０５は、動作制限時の上限傾転角αｌｉｍに対して、最大傾転角αｍａｘと動作制限時の上限傾転角αｌｉｍとの差分の１／４を加えた、新たな上限傾転角αｌｉｍ（＝αｌｉｍ＋（αｍａｘ−αｌｉｍ）／４）を設定する。
【０２４３】
そして、ステップＳ２０８５Ｃにて、解除処理部３０５は、設定した上限傾転角αｌｉｍを含む解除要求をポンプ制御部３０６に送った後、ステップＳ２０８２Ｃに進み、ステップＳ２０８２Ｃ，Ｓ２０８３Ｃの処理を行う。即ち、解除処理部３０５は、２段階で上限傾転角αｌｉｍを緩和させながら、上限傾転角αｌｉｍを解除し、斜板１４Ｃの傾転角αの上限を最大傾転角αｍａｘまで復帰させる。
【０２４４】
このように、本例では、動作制限時に行われていた警報の警報レベルが高いほど、メインポンプ１４の吐出流量Ｑを緩やかに増加させて、動作制限を解除する。これにより、解除スイッチ４２が操作された場合や検知部３０１により監視対象物体が検知されなくなった場合であっても、オペレータや撮像装置４０の死角等に監視対象物体が継続して存在する可能性があるところ、ショベルの動作制限解除時の安全性を更に高めることできる。
【０２４５】
尚、本例において、解除処理部３０５は、動作制限時に行われていた警報の警報レベルに応じて、段階的に、制限された目標回転数Ｎｓｅｔを予め設定された目標回転数Ｎｓｅｔまで戻してもよい。
【０２４６】
続いて、図２３は、解除処理部３０５による制限解除処理の第４例を概略的に示すフローチャートである。
【０２４７】
ステップＳ２０８１Ｄにて、解除処理部３０５は、動作制限時に検知部３０１に検知されていた監視対象物体が上部旋回体３の旋回半径以内（旋回範囲内）であるか否かを判定する。解除処理部３０５は、旋回半径の外である場合、ステップＳ２０８２Ｄに進み、旋回半径以内である場合、ステップＳ２０８４Ｄに進む。
【０２４８】
ステップＳ２０８２Ｄにて、解除処理部３０５は、上限傾転角αｌｉｍの設定を解除する
【０２４９】
ステップＳ２０８３Ｄにて、解除処理部３０５は、上限傾転角αｌｉｍの設定を解除する旨の解除要求をポンプ制御部３０６に送り、今回の処理を終了する。
【０２５０】
一方、ステップＳ２０８４Ｄにて、解除処理部３０５は、動作制限時の上限傾転角αｌｉｍに対して、最大傾転角αｍａｘと動作制限時の上限傾転角αｌｉｍとの差分の１／４を加えた、新たな上限傾転角αｌｉｍ（＝αｌｉｍ＋（αｍａｘ−αｌｉｍ）／４）を設定する。
【０２５１】
そして、ステップＳ２０８５Ｄにて、解除処理部３０５は、設定した上限傾転角αｌｉｍを含む解除要求をポンプ制御部３０６に送った後、ステップＳ２０８２Ｄに進み、ステップＳ２０８２Ｄ，Ｓ２０８３Ｄの処理を行う。即ち、解除処理部３０５は、２段階で上限傾転角αｌｉｍを緩和させながら、上限傾転角αｌｉｍを解除し、斜板１４Ｃの傾転角αの上限を最大傾転角αｍａｘまで復帰させる。
【０２５２】
このように、本例では、解除処理部３０５は、動作制限時に検知されていた監視対象物体が旋回半径以内（つまり、旋回範囲内）に存在していた場合、旋回半径の外（つまり、旋回範囲外）に存在していた場合よりも、メインポンプ１４の吐出流量Ｑを緩やかに増加させて、動作制限を解除する。これにより、解除スイッチ４２が操作された場合や検知部３０１により監視対象物体が検知されなくなった場合であっても、オペレータや撮像装置４０の死角等に監視対象物体が継続して存在する可能性があるところ、ショベルの動作制限解除時の安全性を更に高めることができる。
【０２５３】
尚、本例において、動作制限時に検知されていた監視対象物体が旋回半径以内（旋回範囲内）か否かに応じて、段階的に、制限された目標回転数Ｎｓｅｔを予め設定された目標回転数Ｎｓｅｔまで戻してもよい。
【０２５４】
続いて、図２４は、解除処理部３０５による制限解除処理の第５例を概略的に示すフローチャートである。
【０２５５】
ステップＳ２０８１Ｅにて、解除処理部３０５は、操作装置２６に対する油圧アクチュエータＡＣＴの操作が行われている否かを判定する。解除処理部３０５は、操作装置２６に対する操作が行われていない場合、ステップＳ２０８２Ｂに進み、操作が行われている場合、ステップＳ２０８４Ｂに進む。
【０２５６】
ステップＳ２０８２Ｅにて、解除処理部３０５は、上限傾転角αｌｉｍの設定を解除する。
【０２５７】
そして、ステップＳ２０８３Ｅにて、解除処理部３０５は、上限傾転角αｌｉｍの設定を解除する旨の解除要求をポンプ制御部３０６に送り、今回の処理を終了する。
【０２５８】
一方、ステップＳ２０８４Ｅにて、解除処理部３０５は、操作装置２６に対する油圧アクチュエータＡＣＴの操作量が所定量以上であるか否かを判定する。解除処理部３０５は、操作量が所定量以上でない場合、ステップＳ２０８５Ｅに進み、操作量が所定量以上である場合、ステップＳ２０８７Ｅに進む。
【０２５９】
ステップＳ２０８５Ｅにて、解除処理部３０５は、動作制限時の上限傾転角αｌｉｍに対して、最大傾転角αｍａｘと動作制限時の上限傾転角αｌｉｍとの差分の１／２を加えた、新たな上限傾転角αｌｉｍ（＝αｌｉｍ＋（αｍａｘ−αｌｉｍ）／２）を設定する。
【０２６０】
そして、ステップＳ２０８６Ｅにて、解除処理部３０５は、設定した上限傾転角αｌｉｍを含む解除要求をポンプ制御部３０６に送った後、ステップＳ２０８２Ｅに進み、ステップＳ２０８２Ｅ，Ｓ２０８３Ｅの処理を行う。即ち、解除処理部３０５は、２段階で上限傾転角αｌｉｍを緩和させながら、上限傾転角αｌｉｍを解除し、斜板１４Ｃの傾転角αの上限を最大傾転角αｍａｘまで復帰させる。
【０２６１】
一方、ステップＳ２０８７Ｅにて、解除処理部３０５は、動作制限時の上限傾転角αｌｉｍに対して、最大傾転角αｍａｘと動作制限時の上限傾転角αｌｉｍとの差分の１／４を加えた、新たな上限傾転角αｌｉｍ（＝αｌｉｍ＋（αｍａｘ−αｌｉｍ）／４）を設定する。
【０２６２】
そして、ステップＳ２０８８Ｅにて、解除処理部３０５は、設定した上限傾転角αｌｉｍを含む解除要求をポンプ制御部３０６に送った後、ステップＳ２０８５Ｅに進み、ステップＳ２０８５Ｅ，Ｓ２０８６Ｅの処理を行い、更に、その後、ステップＳ２０８２Ｅ，Ｓ２０８３Ｅの処理を行う。即ち、解除処理部３０５は、３段階で上限傾転角αｌｉｍを緩和させながら、上限傾転角αｌｉｍを解除し、斜板１４Ｃの傾転角αの上限を最大傾転角αｍａｘまで復帰させる。
【０２６３】
このように、本例では、操作装置２６に対する油圧アクチュエータＡＣＴの操作量が大きいほど、メインポンプ１４の吐出流量Ｑを緩やかに増加させて、ショベルの動作制限を解除する。これにより、動作制限解除の際、操作装置２６に対する油圧アクチュエータの操作が行われている場合に、メインポンプ１４の吐出流量Ｑが増加することにより生じる衝撃（油圧アクチュエータＡＣＴの加速度）を緩和し、操作性の悪化を抑制できる。また、動作制限の解除時に、油圧アクチュエータＡＣＴが急加速することを防止し、ショベルの安全性を更に高めることができる。
【０２６４】
尚、本例において、操作装置２６に対する操作量に応じて、段階的に、制限された目標回転数Ｎｓｅｔを予め設定された目標回転数Ｎｓｅｔまで戻してもよい。
【０２６５】
続いて、図２５は、解除処理部３０５による制限解除処理の第６例を概略的に示すフローチャートである。
【０２６６】
ステップＳ２０８１Ｆ〜Ｓ２０８４Ｆの処理は、図２０のステップＳ２０８１Ａ〜Ｓ２０８４Ａと同じであるため、説明を省略する。
【０２６７】
一方、ステップＳ２０８２Ｆにて、解除処理部３０５は、検知部３０１により監視対象物体が検知されている場合、ステップＳ２０８５Ｆに進む。
【０２６８】
ステップＳ２０８５Ｆにて、解除処理部３０５は、検知部３０１により検知されている監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ２より大きいか否かを判定する。解除処理部３０５は、検知されている監視対象物体とショベルとの距離Ｄが所定距離Ｄ２より大きい場合、ステップＳ２０８６Ｆに進み、それ以外の場合、ステップＳ２０８８Ｆに進む。
【０２６９】
ステップＳ２０８６Ｆにて、解除処理部３０５は、動作制限時の上限傾転角αｌｉｍに対して、最大傾転角αｍａｘと動作制限時の上限傾転角αｌｉｍとの差分の１／２を加えた、新たな緩和された上限傾転角αｌｉｍ（＝αｌｉｍ＋（αｍａｘ−αｌｉｍ）／２）を設定する。
【０２７０】
そして、ステップＳ２０８７Ｆにて、解除処理部３０５は、設定した新たな上限傾転角αｌｉｍを含む緩和要求をポンプ制御部３０６に送り、ステップＳ２０８２Ｆに戻る。
【０２７１】
一方、ステップＳ２０８８Ｆにて、解除処理部３０５は、動作制限時の上限傾転角αｌｉｍに対して、最大傾転角αｍａｘと動作制限時の上限傾転角αｌｉｍとの差分の１／４を加えた、新たな緩和された上限傾転角αｌｉｍ（＝αｌｉｍ＋（αｍａｘ−αｌｉｍ）／４）を設定する。つまり、ステップＳ２０８８Ｆで新たに設定される上限傾転角αｌｉｍは、ステップＳ２０８６Ｆで新たに設定される上限傾転角αｌｉｍよりも、従前の上限傾転角αｌｉｍに対する緩和度が低く設定される。
【０２７２】
そして、ステップＳ２０８９Ｆにて、解除処理部３０５は、設定した新たな上限傾転角αｌｉｍを含む緩和要求をポンプ制御部３０６に送り、ステップＳ２０８２Ｆに戻る。
【０２７３】
このように、本例では、解除処理部３０５は、制限処理部３０４によりショベルの動作制限が開始された後、解除スイッチ４２に対して操作が行われた場合、検知部３０１により監視対象物体が検知されていないときに、ショベルの動作制限を解除する。一方、解除処理部３０５は、検知部３０１により監視対象物体が検知されているときに、ショベルの動作制限を緩和するものの、完全には解除せず、メインポンプ１４の吐出流量Ｑの最大値を制限した状態にする。つまり、解除処理部３０５は、制限処理部３０４によりショベルの動作制限が開始された後、解除スイッチ４２に対して操作が行われた場合、検知部３０１により監視対象物体が検知されているときに、監視対象物体が検知されていないときよりも動作制限の緩和度（つまり、油圧アクチュエータＡＣＴに供給される流量）が小さくなるように、ショベルの動作制限を緩和或いは解除する。これにより、解除スイッチ４２の操作が行われた場合であっても、ショベル周辺に監視対象物体が存在する可能性がある状況では、ショベルの動作制限が緩和されるものの、ある程度制限された状態が継続されるため、ショベルの安全性を更に高めることができる。
【０２７４】
また、本例では、解除処理部３０５は、制限処理部３０４によりショベルの動作制限が開始された後、解除スイッチ４２に対して操作が行われた場合、検知部３０１により監視対象物体が検知されているときに、監視対象物体とショベルとの距離Ｄが大きくなるほど、動作制限の緩和度が大きくなるように、ショベルの動作制限を解除する。これにより、解除スイッチ４２の操作が行われた場合、ショベル周辺に監視対象物体が存在する可能性がある状況であっても、監視対象がショベルからある程度離れているときには、ショベルの動作制限の緩和度が相対的に高くなるため、ショベルの動作速度が相対的に高くなる。よって、ショベルの安全性を確保しつつ、ショベルの作業性を確保することができる。
【０２７５】
尚、本例では、監視対象物体とショベルとの距離Ｄに応じて、段階的に、動作制限の緩和度（つまり、油圧アクチュエータＡＣＴに供給される作動油の流量）が変化するが、連続的に変化する態様であってもよい。また、本例と同様に、検知部３０１により検知されている監視対象物体の有無や、検知されている監視対象物体とショベルとの距離に応じて、制限された目標回転数Ｎｓｅｔの緩和度を異ならせる態様で、ショベルの動作制限が緩和或いは解除されてもよい。
【０２７６】
続いて、図２６は、解除処理部３０５による制限解除処理の第７例を概略的に示すフローチャートである。本例では、解除スイッチ４２は、動作制限の緩和度に関する複数の選択肢、具体的には、"解除"、"緩和１"、及び、"緩和２"の三段階を選択可能な操作入力手段（図４Ａ，４Ｂ参照）である前提で説明を進める。
【０２７７】
ステップＳ２０８１Ｇにて、解除処理部３０５は、解除スイッチ４２に対する操作があったか否か、即ち、解除スイッチ４２に対する操作をトリガとする制限解除処理か否かを判定する。解除処理部３０５は、解除スイッチ４２に対する操作があった場合、ステップＳ２０８２Ｇに進み、それ以外の場合、ステップＳ２０８４Ｇに進む。
【０２７８】
ステップＳ２０８２Ｇにて、解除処理部３０５は、検知部３０１によりショベル周辺の所定範囲内に監視対象物体が検知されているか否かを判定する。解除処理部３０５は、検知部３０１により監視対象物体が検知されていない場合、ステップＳ２０８３Ｇに進み、検知部３０１により監視対象物体が検知されている場合、ステップＳ２０９１Ｇに進む。
【０２７９】
ステップＳ２０８３Ｇにて、解除処理部３０５は、解除スイッチ４２の操作時に選択されていた選択肢が"解除"であるか否かを判定する。解除処理部３０５は、解除スイッチ４２の操作時に選択されていた選択肢が"解除"である場合、ステップＳ２０８４Ｇに進み、"解除"以外（つまり、"緩和１"或いは"緩和２"）である場合、ステップＳ２０８６Ｇに進む。
【０２８０】
ステップＳ２０８４Ｇ，Ｓ２０８５Ｇの処理は、図２０のステップＳ２０８３Ａ，Ｓ２０８４Ａと同じであるため、説明を省略する。
【０２８１】
一方、ステップＳ２０８６Ｇにて、解除処理部３０５は、解除スイッチ４２の操作時に選択されていた選択肢が"緩和２"であるか否かを判定する。解除処理部３０５は、解除スイッチ４２の操作時に選択されていた選択肢が"緩和２"である場合、ステップＳ２０８７Ｇに進み、"緩和２"以外である（つまり、"緩和１"である）場合、ステップＳ２０８９Ｇに進む。
【０２８２】
ステップＳ２０８７Ｇ〜Ｓ２０９０Ｇの処理は、図２５のＳ２０８６Ｆ〜Ｓ２０８９Ｆと同じであるため、説明を省略する。
【０２８３】
一方、ステップＳ２０９１Ｇにて、解除処理部３０５は、解除スイッチ４２の操作時に選択されていた選択肢が"緩和１"であるか否かを判定する。解除処理部３０５は、解除スイッチ４２の操作時に選択されていた選択肢が"緩和１"である場合、ステップＳ２０８９Ｇに進み、"緩和１"以外である（つまり、"緩和１"よりも動作制限の緩和度が高い"解除"或いは"緩和２"である）場合、動作制限の緩和或いは解除を行わず、今回の処理を終了する。
【０２８４】
このように、本例では、解除処理部３０５は、解除スイッチ４２の操作時に"解除"が選択されていた場合、ショベルの動作制限を緩和度最大で緩和、つまり、完全に解除し、"緩和２"が選択されていた場合、相対的に高い緩和度で、ショベルの動作制限を緩和し、"緩和１"が選択されていた場合、相対的に低い緩和度で、ショベルの動作制限を緩和する。つまり、解除処理部３０５は、ショベルの動作制限が開始された後、解除スイッチ４２が操作された場合、解除スイッチ４２で選択されている選択肢（"解除"、"緩和２"、或いは、"緩和１"）に対応する緩和度に応じて、動作制限を解除或いは緩和する。これにより、オペレータ等は、実際の現場の状況等に応じて、その時々で、自ら、動作制限の緩和度を設定した上で、ショベルの動作制限を緩和或いは解除することができるため、オペレータの利便性を向上させることができる。また、オペレータ等による現場の状況等の把握に応じて緩和度を可変できるため、安全性も更に向上させることができる。
【０２８５】
また、本例では、解除処理部３０５は、解除スイッチ４２が操作された場合であっても、解除スイッチ４２の操作時に、"解除"或いは"緩和２"が選択されていたときに、ショベルの動作制限を解除或いは緩和しない。つまり、解除処理部３０５は、緩和度が所定基準を超える選択肢が選択された解除スイッチ４２に対する操作が行われた場合であっても、ショベルの動作制限を緩和及び解除しない。これにより、ショベル周辺に監視対象物体が存在する可能性がある状況では、比較的緩和度が高い選択肢（"解除"或いは"緩和２"）に基づくショベルの動作制限の緩和或いは解除が行われないため、オペレータ等の利便性を考慮しつつ、ショベルの安全性を確保することができる。
【０２８６】
尚、本例では、"解除"及び"緩和２"が選択された状態での解除スイッチ４２の操作が無効と取り扱われるが、その代わりに、ショベルの動作制限が開始された後に、検知部３０１により監視対象物体が検知されている場合、解除スイッチ４２において、"解除"及び"緩和２"が選択不可の状態にされてもよい。具体的には、図４Ａに示す解除スイッチ４２では、モータ等の駆動手段によりダイヤル部４２１Ａの三角印４２２Ａが"緩和２"を指す状態に、自動的に移動されると共に、ロックピン等によって、当該状態に固定されてよい。また、図４Ｂに示す解除スイッチ４２では、"緩和２"及び"解除"に対応するボタンアイコン４２２Ｂ，４２３Ｂが共に非表示になる、或いは、操作不可なオブジェクトとして表示される態様であってよい。これにより、緩和度が所定基準を超える選択肢（"解除"或いは"緩和２"）を選択できないようにすることができる。
【０２８７】
続いて、図２７は、解除処理部３０５による制限解除処理の第８例を概略的に示すフローチャートである。
【０２８８】
ステップＳ２０８１Ｈ〜Ｓ２０８４Ｈの処理は、図２０のステップＳ２０８１Ａ〜Ｓ２０８４Ａと同じであるため、説明を省略する。
【０２８９】
一方、ステップＳ２０８２Ｈにて、解除処理部３０５は、検知部３０１により監視対象物体が検知されている場合、ステップＳ２０８５Ｈに進む。
【０２９０】
ステップＳ２０８５Ｈにて、解除処理部３０５は、検知部３０１により検知されている監視対象が人であるか、人以外の障害物であるかを判定する。解除処理部３０５は、検知部３０１により検知されている監視対象物体が人以外の障害物である場合、ステップＳ２０８６Ｈに進み、人である場合、ステップＳ２０８８Ｈに進む。
【０２９１】
ステップＳ２０８６Ｈ〜Ｓ２０８９Ｈは、図２５のＳ２０８６Ｆ〜Ｓ２０８９Ｆと同じであるため、説明を省略する。
【０２９２】
尚、本例では、検知されている監視対象が人の場合、相対的に高い緩和度でショベルの動作制限を緩和するが、ショベルの動作制限を解除してもよい。つまり、ステップＳ２０８５Ｈの判定条件が成立しない場合（Ｎｏの場合）、ステップＳ２０８３Ｈに進んでもよい。
【０２９３】
このように、本例では、解除処理部３０５は、ショベルの動作制限が開始された後、解除スイッチ４２が操作された場合、検知部３０１により監視対象物体が検知されているときに、当該監視対象物体が人であるのか人以外の障害物であるのかに応じて、ショベルの動作制限の緩和或いは解除の態様を異ならせる。具体的には、解除処理部３０５は、ショベルの動作制限が開始された後、解除スイッチ４２が操作された場合に、検知部３０１により検知されている監視対象物体が人であるときに、人以外の障害物であるときよりも安全性を更に考慮し、緩和度が低い態様で、ショベルの動作制限を緩和する。これにより、ショベルの安全性を更に向上させることができる。
【０２９４】
続いて、図２８は、解除処理部３０５による制限解除処理の第９例を概略的に示すフローチャートである。
【０２９５】
ステップＳ２０８１Ｉ，Ｓ２０８２Ｉの処理は、図２０のステップＳ２０８３Ａ，Ｓ２０８４Ａと同じであるため、説明を省略する。これにより、メインポンプ１４の流量制限が解除される。
【０２９６】
ステップＳ２０８３Ｉにて、解除処理部３０５は、検知部３０１により監視対象物体が検知されているか否かを判定する。解除処理部３０５は、検知部３０１により監視対象物体が検知されていない場合、ステップＳ２０８４Ｉに進み、監視対象物体が検知されている場合、ステップＳ２０８６Ｉに進む。
【０２９７】
ステップＳ２０８４Ｉにて、解除処理部３０５は、後述するステップＳ２０８６Ｉの処理により、下部走行体１及び上部旋回体３の動作制限が行われている場合、ステップＳ２０８５Ｉに進み、それ以外の場合、今回の処理を終了する。
【０２９８】
ステップＳ２０８５Ｉにて、解除処理部３０５は、下部走行体１及び上部旋回体３の動作制限を解除し、今回の処理を終了する。具体的には、解除処理部３０５は、下部走行体１及び上部旋回体３のそれぞれに対応する油圧アクチュエータＡＣＴに供給される作動油の流量及び方向を制御する、コントロールバルブ１７内の制御弁の制御を停止する。これにより、それぞれの制御弁がオペレータ等による操作状態に応じて動作するようになるため、下部走行体１及び上部旋回体３の動作制限が解除される。
【０２９９】
一方、ステップＳ２０８６Ｉにて、解除処理部３０５は、下部走行体１及び上部旋回体３に対する個別の動作制限を行う。具体的には、解除処理部３０５は、上述の如く、下部走行体１及び上部旋回体３のそれぞれに対応する油圧アクチュエータＡＣＴに供給される作動油の流量及び方向を制御する、コントロールバルブ１７内の制御弁の制御を行う。これにより、解除処理部３０５は、制御弁に作用する二次側のパイロット圧をオペレータによる操作状態と無関係に制御することができるため、下部走行体１及び上部旋回体３の動作制限を継続させることができる。
【０３００】
尚、本例では、アタッチメントの動作制限だけが解除されるが、緩和される態様であってもよい。この場合、例えば、ステップＳ２０８１Ｉ，Ｓ２０８２Ｉの処理の代わりに、図２５のステップＳ２０８６Ｆ，Ｓ２０８７Ｆの処理が行われてよい。また、本例では、下部走行体１及び上部旋回体３の双方がオペレータによる操作により動作しないように、動作制限が継続されるが、何れか一方だけの動作制限が継続され、他方の動作制限は、緩和或いは解除されてもよい。
【０３０１】
このように、本例では、解除処理部３０５は、複数の動作要素のうちのアタッチメントだけの動作制限の緩和或いは解除を行う。具体的には、解除処理部３０５は、ショベルの動作制限が開始された後、解除スイッチ４２が操作された場合、検知部３０１により監視対象が検知されているときに、アタッチメントだけの動作制限を緩和或いは解除する。これにより、ショベルの周辺に監視対象物体が存在する可能性がある状況で、下部走行体１や上部旋回体３等のオペレータの死角に向かって動作しうる動作要素の動作制限を継続することにより、安全性を確保することができる。また、ショベルの周辺に監視対象物体が存在する可能性がある状況であっても、アタッチメントのように、その動作がオペレータから視認可能な動作要素については、動作制限を緩和或いは解除させることによって、オペレータによる視認による安全性を確保しつつ、ショベルの作業性の確保を図ることができる。つまり、ショベルの安全性とショベルの作業性との両立を図ることができる。
【０３０２】
続いて、図２９は、解除処理部３０５による制限解除処理の第１０例を概略的に示すフローチャートである。
【０３０３】
ステップＳ２０８１Ｊ〜Ｓ２０８３Ｊの処理は、図２８のステップＳ２０８１Ｉ〜Ｓ２０８３Ｉと同じであるため、説明を省略する。
【０３０４】
ステップＳ２０８３Ｊにて、解除処理部３０５は、検知部３０１により監視対象物体が検知されている場合、ステップＳ２０８４Ｊに進む。
【０３０５】
ステップＳ２０８４Ｊにて、解除処理部３０５は、後述するステップＳ２０８６Ｊの処理により、上部旋回体３の動作範囲の制限が実行中であるかを判定する。解除処理部３０５は、上部旋回体３の動作範囲の制限が実行中である場合、ステップＳ２０８５Ｊに進み、実行中でない場合、今回の処理を終了する。
【０３０６】
ステップＳ２０８５Ｊにて、解除処理部３０５は、上部旋回体３の動作範囲の制限を停止し、今回の処理を終了する。具体的には、解除処理部３０５は、上部旋回体３に対応する油圧アクチュエータＡＣＴに供給される作動油の流量及び方向を制御する、コントロールバルブ１７内の制御弁の制御を停止する。これにより、それぞれの制御弁がオペレータ等による操作状態に応じて動作するようになるため、上部旋回体３の動作範囲が制限された状態が解除され、動作制限が緩和された状態から完全に解除される。
【０３０７】
一方、ステップＳ２０８６Ｊにて、解除処理部３０５は、上部旋回体３に対して、個別の動作制限の緩和を行う。具体的には、解除処理部３０５は、上述の如く、上部旋回体３に対応する油圧アクチュエータＡＣＴに供給される作動油の流量及び方向を制御する、コントロールバルブ１７内の制御弁の制御を行う。これにより、解除処理部３０５は、制御弁に作用する二次側のパイロット圧をオペレータによる操作状態と無関係に制御することができる。そのため、上部旋回体３がオペレータによる操作に応じて動作できるように緩和するものの、上部旋回体３の動作範囲が所定角度（例えば、４５°等）だけに制限することができる。
【０３０８】
尚、上述の如く、上部旋回体３が電動機により駆動される構成である場合、解除処理部３０５は、電動機の制御指令を直接的に制御することにより、上部旋回体３の動作範囲を所定角度だけに制限してよい。
【０３０９】
このように、本例では、解除処理部３０５は、ショベルの動作制限が開始された後、解除スイッチ４２が操作された場合、上部旋回体３が所定角度だけ旋回可能な態様で、ショベルの動作制限を緩和する。これにより、解除スイッチ４２が操作されたものの、ショベルの周辺に監視対象物体が存在する可能性がある状況で、オペレータの死角に向けて動作しうる上部旋回体３の動作範囲を限定する態様で、動作制限を緩和することができるため、ショベルの安全性を向上させることができる。また、所定角度に限定されるものの、上部旋回体３の動作が緩和されるため、ショベルの作業性を確保することができる。つまり、ショベルの安全性とショベルの作業性との両立を図ることができる。
【０３１０】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【０３１１】
例えば、操作装置２６に対する油圧アクチュエータＡＣＴの操作が行われている状態で、解除スイッチ４２の操作がおこなわれても、当該操作を無効にし、解除処理部３０５による動作制限の解除が行われないようにしてもよい。これにより、動作制限の解除時に、ショベルの油圧アクチュエータＡＣＴが急加速するような事態を抑制できる。
【０３１２】
また、例えば、警報の出力及び動作制限が開始された後に、操作装置２６に対する油圧アクチュエータＡＣＴの操作が継続して行われている場合、解除スイッチ４２に対する操作と同等とみなし、解除処理部３０５は、動作制限を解除してもよい。これにより、ショベル周辺に監視対象物体が存在しないにも関わらず、検知部３０１の誤検知により動作制限が行われたような場面で、油圧アクチュエータＡＣＴの操作を継続したオペレータの意図に沿って、操作制限を解除することができる。また、この際、解除処理部３０５は、制限解除処理の第５例（図２４）と同様、操作装置２６に対する操作が行われていない状態で動作制限の解除が行われる場合よりも、緩やかにメインポンプ１４の吐出流量Ｑを増加させてもよい。これにより、メインポンプ１４の吐出流量Ｑが増加することにより生じる衝撃（油圧アクチュエータＡＣＴの加速度）を緩和し、操作性の悪化を抑制できる。また、動作制限の解除時に、油圧アクチュエータＡＣＴが急加速することを防止し、ショベルの安全性を更に高めることができる。
【０３１３】
尚、本願は、２０１６年１２月６日に出願した日本国特許出願２０１６−２３７０４２号に基づく優先権を主張するものであり、その日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
【符号の説明】
【０３１４】
１１  エンジン
１３  レギュレータ
１４  メインポンプ（油圧ポンプ）
１４Ｃ  斜板
２６  操作装置
３０  コントローラ
３０１  検知部
３０２  表示制御部
３０３  警報処理部
３０４  制限処理部（制限部）
３０５  解除処理部（制限度制御部）
３０６  ポンプ制御部
３０７  エンジン制御部
４０  撮像装置
４０Ｂ  後方カメラ
４０Ｌ  左側方カメラ
４０Ｒ  右側方カメラ
４２  解除スイッチ（操作部）
５０  表示装置
１００  周辺監視システム
ＡＣＴ  油圧アクチュエータ
【図１】
2018105527.tif 000002
【図２】
2018105527.tif 000003
【図３】
2018105527.tif 000004
【図４Ａ】
2018105527.tif 000005
【図４Ｂ】
2018105527.tif 000006
【図５】
2018105527.tif 000007
【図６】
2018105527.tif 000008
【図７】
2018105527.tif 000009
【図８】
2018105527.tif 000010
【図９】
2018105527.tif 000011
【図１０】
2018105527.tif 000012
【図１１】
2018105527.tif 000013
【図１２】
2018105527.tif 000014
【図１３】
2018105527.tif 000015
【図１４】
2018105527.tif 000016
【図１５】
2018105527.tif 000017
【図１６】
2018105527.tif 000018
【図１７】
2018105527.tif 000019
【図１８】
2018105527.tif 000020
【図１９】
2018105527.tif 000021
【図２０】
2018105527.tif 000022
【図２１】
2018105527.tif 000023
【図２２】
2018105527.tif 000024
【図２３】
2018105527.tif 000025
【図２４】
2018105527.tif 000026
【図２５】
2018105527.tif 000027
【図２６】
2018105527.tif 000028
【図２７】
2018105527.tif 000029
【図２８】
2018105527.tif 000030
【図２９】
2018105527.tif 000031
【国際調査報告】
2018105527.tif 000032
2018105527.tif 000033
2018105527.tif 000034
2018105527.tif 000035