(57)【要約】      （修正有）【課題】移送する場合にブランク束の下面に擦り跡がつくのを防止する把持装置を提供する。【解決手段】把持装置１０は、枠体１と、枠体１の下端に配置される板状のスライダ２と、スライダ２を、枠体１に対して、スライダ２の主面に沿って、枠体１への収容位置と枠体１から突き出された突出位置との間で進退可能に支持する支持板２３およびレール２４と、収容位置と突出位置との間でスライダ２を移動させ、かつ、収容位置と突出位置とでスライダ２を保持しうるボールねじ２５およびスライダ駆動モータ２７と、可撓性を有するシート状のベルト３であって、先端がスライダ２より上、かつ、収容位置にあるスライダ２の突出方向の前縁より後方で枠体１に固定され、スライダ２の前縁を回ってスライダ２の下面を覆い、スライダ２の進退に伴って、ベルト３のスライダ２の下面への繰り出しおよび下面からの引き込みを可能に後端が枠体１に支持されるベルト３と、を備える。【選択図】図１
0003224701.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
枠体と、
前記枠体の下端に配置される板状のスライダと、
前記スライダを、前記枠体に対して、前記スライダの主面に沿って、前記枠体への収容位置と前記枠体から突き出された突出位置との間で進退可能に支持する支持部と、
前記収容位置と前記突出位置との間で前記スライダを移動させ、かつ、前記収容位置と前記突出位置とで前記スライダを保持しうる駆動部と、
可撓性を有するシート状のベルトであって、先端が前記スライダより上、かつ、前記収容位置にある前記スライダの突出方向の前縁より後方で前記枠体に固定され、前記スライダの前縁を回って前記スライダの下面を覆い、前記スライダの進退に伴って、該ベルトの前記スライダの下面への繰り出しおよび前記下面からの引き込みを可能に後端が前記枠体に支持されるベルトと、
を備える把持装置。
【請求項２】
前記ベルトは前記スライダの後縁を回って、前記スライダの上で、前記突出位置にある場合の前記スライダの後縁より前に達している、請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記ベルトに前記スライダの進退方向の張力を付与するテンショナーを備える、請求項１または２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記収容位置にある場合の前記スライダの前縁より前で、前記枠体に対して前後方向および上下方向に移動可能に前記枠体に支持されるブレードを備える、請求項１から３のいずれか１項に記載の把持装置。
【請求項５】
前記収容位置にある場合の前記スライダの前縁より前で、前記突出位置にある場合の前記スライダの上面に対向し、前記スライダの上面に直交する方向に昇降可能に前記枠体に支持され、かつ、前記突出位置にある場合の前記スライダに向かって押圧力を印加可能な第１の押圧部を備える、請求項１から４のいずれか１項に記載の把持装置。
【請求項６】
前記第１の押圧部より前方で、前記スライダの上面の延長に対向し、前記スライダの上面の延長に直交する方向に昇降可能に前記枠体に支持され、かつ、前記スライダの延長面に向かって押圧力を印加可能な第２の押圧部を備える、請求項５に記載の把持装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、シートの裁断片堆積体を移送するために把持する把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
紙、プラスチックシート、ダンボールまたは合成紙等の基材に印刷し、所望の形状に打ち抜かれた裁断片（以下、ブランクともいう）を、裁断片から箱体などに組み立てるラインに供給するために、裁断片の堆積体（以下、ブランク束ともいう）をベルトコンベアなどの搬送装置からパレットに載置したり、パレットから組立機械にロードすることが行われている。
【０００３】
特許文献１には、裁断片堆積体をパレットから取出すための装置が記載されている。特許文献１の装置は、裁断片堆積体と間挿仕切り体との間に、グリッパヘッドに設けられている差入れ工具を導入し、グリッパヘッドを移動させることにより裁断片堆積体が持上げられ、搬送システムに引渡される。差入れ工具はその前面に鋭い差入れ体を備え、平坦な舌片として形成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２３６６５３号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００５】
ブランク束の移送に用いられる把持装置（以下、ブランクローダともいう）では、ブランク束と間挿仕切り体の間に差し入れ工具を挿入して、ブランク束を持ち上げる。ブランク束と間挿仕切り体の間に差し入れ工具を挿入するとき、および、ブランク束を載置台に置く場合にブランク束と載置台との間から差し入れ工具を抜くときに、ブランク束と差し入れ工具との摺動によってブランク束の下面に擦り跡がつく。近年では、ブランクの両面に印刷される場合があり、印刷面が汚損することがある。
【０００６】
本考案は上述のような事情に鑑みてなされたもので、把持装置で移送する場合にブランク束の下面に擦り跡がつくのを防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本考案の観点に係る把持装置は、枠体と、枠体の下端に配置される板状のスライダと、スライダを、枠体に対して、スライダの主面に沿って、枠体への収容位置と枠体から突き出された突出位置との間で進退可能に支持する支持部と、収容位置と突出位置との間でスライダを移動させ、かつ、収容位置と突出位置とでスライダを保持しうる駆動部と、可撓性を有するシート状のベルトであって、先端がスライダより上、かつ、収容位置にあるスライダの突出方向の前縁より後方で枠体に固定され、スライダの前縁を回ってスライダの下面を覆い、スライダの進退に伴って、該ベルトのスライダの下面への繰り出しおよび下面からの引き込みを可能に後端が枠体に支持されるベルトと、を備える。
【０００８】
好ましくは、ベルトはスライダの後縁を回って、スライダの上で、突出位置にある場合のスライダの後縁より前に達している。
【０００９】
好ましくは、ベルトにスライダの進退方向の張力を付与するテンショナーを備える。
【００１０】
好ましくは、収容位置にある場合のスライダの前縁より前で、枠体に対して前後方向および上下方向に移動可能に枠体に支持されるブレードを備える。
【００１１】
好ましくは、収容位置にある場合のスライダの前縁より前で、突出位置にある場合のスライダの上面に対向し、スライダの上面に直交する方向に昇降可能に枠体に支持され、かつ、突出位置にある場合のスライダに向かって押圧力を印加可能な第１の押圧部を備える。
【００１２】
好ましくはさらに、第１の押圧部より前方で、スライダの上面の延長に対向し、スライダの上面の延長に直交する方向に昇降可能に枠体に支持され、かつ、スライダの延長面に向かって押圧力を印加可能な第２の押圧部を備える。
【考案の効果】
【００１３】
本考案の把持装置によれば、ベルトの先端がスライダより上、かつ、収容位置にあるスライダの突出方向の前縁より後方で枠体に固定され、ベルトがスライダの前縁を回ってスライダの下面を覆い、スライダの進退に伴って、繰り出しおよび引き込み可能に後端が枠体に支持されるので、ブランク束の下面に擦り跡がつくのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本考案の実施の形態１に係る把持装置の側面図である。
【図２】図１のII−II線断面図である。
【図３】実施の形態１に係る把持装置のスライダとベルトの作用を説明する図である。
【図４】（ａ）はブランク束の手前に把持装置をセットした状態を示す概念図、（ｂ）はブランク束の下にスライダを挿入した状態を示す概念図、（ｃ）はブランク束を持ち上げた状態を示す概念図である。
【図５】（ａ）はブランク束を載置台に接触させた状態を示す概念図、（ｂ）はブランク束と載置台の間からスライダを引き抜いた状態を示す概念図である。
【図６】ベルトの繰り出し引き込みの変形例を示す概念図である。
【図７】実施の形態２に係るスライダとベルトの構成を示す概念図である。
【図８】ベルトの張力調節の変形例を示す概念図である。
【考案を実施するための形態】
【００１５】
以下、本考案の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお図中、同一または同等の部分には同一の符号を付す。本考案の図面では、図の煩雑を避け理解を容易にするために、汎用の機械要素の詳細および締結部材を省略している。それらは周知の技術を用いて実施できる。
【００１６】
実施の形態１．
図１は、本考案の実施の形態１に係る把持装置の側面図である。把持装置１０は、枠体１、枠体１の下端に配置される板状のスライダ２、および、スライダ２の主面を覆って一巡するベルト３を備える。枠体１に対して、図１に示すＸ軸正方向を前方、Ｘ軸負方向を後方、Ｚ軸正方向を上方、Ｚ軸負方向を下方とする。Ｙ軸は幅方向を示し、Ｙ軸正方向を左、Ｙ軸負方向を右とする。
【００１７】
枠体１は、幅方向に間隔をおいて互いに平行に配置される２枚の側板１１と、２枚の側板１１を連結する固定板１２および図示されていない連結部材とから構成されている。スライダ２は、主面がＸ軸方向およびＹ軸方向に広がる板状の部材である。スライダ２は、枠体１に対して、スライダ２の主面に沿って、枠体１への収容位置と枠体１から前方に突き出された突出位置との間で進退可能に支持されている。図１は、スライダ２が収容位置にある状態を示す。
【００１８】
スライダ２は、後方の両側で支持板２３に固定されている。支持板２３は、枠体１の内側で側板１１それぞれに固定されている前後方向に伸びる２本のレール２４に、前後方向に移動可能に支持されている。レール２４と支持板２３は、突出位置にあるスライダ２にブランク束を載せた場合の重量を支えて、スライダ２の姿勢を維持する。
【００１９】
２本のレール２４の間に、レール２４と平行にボールねじ２５が配置されている。スライダ２の支持板２３は中央でボールねじ２５のブロック２６に固定されている。枠体１の後部に配置されているスライダ駆動モータ２７で、ボールねじ２５を回転させることによって、スライダ２は前後に移動する。スライダ２はボールねじ２５を停止した位置で保持される。ボールねじ２５とスライダ駆動モータ２７は、スライダ２の駆動部を構成する。
【００２０】
例えば、ボールねじ２５にロータリーエンコーダを設け、支持板２３の収容位置と突出位置を検出するリミットセンサを設けて、少なくとも一方のリミットセンサの検出位置でリセットしたロータリーエンコーダのカウントで、スライダ２の前後位置を計測することができる。あるいは、レール２４に平行にリニアスケールを設けて、スライダ２の前後位置を計測してもよい。計測したスライダ２の前後位置をフィードバックして、スライダ駆動モータ２７を制御することによって、スライダ２を所望の前後位置に移動することができる。
【００２１】
スライダ２の長手方向に一巡するベルト３は、前後方向に延び、左右方向に広がる可撓性を有するシート状の部材から構成されている。ベルト３の先端は、収容位置にあるスライダ２の突出方向の前縁２１の上に配置されたベルト固定部３１に固定されている。ベルト３は、収容位置にあるスライダ２の前縁２１より後方で枠体１に固定されている。ベルト３は、スライダ２の前縁２１を回ってスライダ２の下面を覆い、スライダ２の後縁２２を回りスライダ２の上を通って、後端がベルト固定部３１に固定されている。実施の形態では、スライダ２の後縁２２がベルト固定部３１より前方に移動することはない。
【００２２】
ベルト３をベルト固定部３１に固定するには、例えば、ベルト３の幅より長い２つの部材のうち、一方の部材をベルト固定部３１に固定しておき、２つの部材でベルト３の端辺を挟んで、２つの部材を相互にねじで締結する。その他、例えば、ベルト固定部３１に固定されているベルト３の幅方向に延びるシャフトにベルト３をまき付け、シャフトを挟むバインダで巻き付けたベルト３を挟んで固定することができる。
【００２３】
把持装置１０は、スライダ２とベルト３のほかに、ブレード４、第１の押圧部５、第２の押圧部６、前方吸着パッド７、および、後方吸着パッド８を備える。ブレード４は、収容位置にある場合のスライダ２の前縁２１より前で、枠体１に対して前後方向および上下方向に移動可能に支持されている。ブレード４はブレード支持部４１に固定されており、ブレード支持部４１はブレード上下シリンダ４３で上下に昇降可能に支持されている。ブレード上下シリンダ４３はブレード移動板４２に固定されており、ブレード移動板４２はブレード前後シリンダ４４で前後方向に移動する。
【００２４】
第１の押圧部５は、収容位置にある場合のスライダ２の前縁２１より前で、突出位置にある場合のスライダ２の上面に対向し、スライダ２の上面に直交する方向に、昇降可能に枠体１に支持されている。第１の押圧部５は、第１の押圧シリンダ５３によって、突出位置にある場合のスライダ２に向かって押圧力を印加可能である。実施の形態では、第１の押圧シリンダ５３は、枠体１に固定されている。
【００２５】
第２の押圧部６は、第１の押圧部５より前方で、スライダ２の上面の延長に対向し、スライダ２の上面の延長に直交する方向に昇降可能に枠体１に支持されている。第２の押圧部６は、第２の押圧シリンダ６３によって、スライダ２の延長面に向かって押圧力を印加可能である。実施の形態では、第２の押圧シリンダ６３は、互いに平行に配置され、前後方向に延びる２本の押圧部レール６５で前後方向に移動可能に支持されている。第２の押圧シリンダ６３は、押圧部ボールねじ６６で前後に動く押圧部ブロック６７に固定されており、押圧部駆動モータ６８で押圧部ボールねじ６６を回転させることによって前後方向に移動する。
【００２６】
枠体１の前部の幅方向外側に左右一対の前方吸着パッド７が配置されている。前方吸着パッド７はそれぞれ、パッド支持部７１でパッド回転軸７２からの長さが調節可能に支持されている。パッド支持部７１は、パッド回転軸７２に回転可能に支持されており、図示しないアクチュエータで、図１の作動位置と、反時計回りに９０°回転した待機位置とに保持される。例えば、パッド回転軸７２に一端が固定されたクランクと、クランクの他端に回動可能に連結されたシリンダによって、パッド支持部７１をパッド回転軸７２の周りの作動位置と待機位置とに保持することができる。
【００２７】
枠体１の中間、収容位置にあるスライダ２の前縁２１付近で、枠体１の幅方向外側に左右一対の後方吸着パッド８が配置されている。後方吸着パッド８は、前方吸着パッド７と同様に、パッド支持部８１でパッド回転軸８２からの長さが調節可能に支持されている。パッド支持部８１は、パッド回転軸８２に回転可能に支持されており、図示しないアクチュエータで、図１の待機位置と、時計回りに９０°回転した作動位置とに保持される。例えば、パッド回転軸８２に一端が固定されたクランクと、クランクの他端に回動可能に連結されたシリンダによって、パッド支持部８１をパッド回転軸８２の周りの作動位置と待機位置とに保持することができる。
【００２８】
前方吸着パッド７および後方吸着パッド８はそれぞれ、図示しない吸引ポンプまたは真空チャンバに接続され、電磁弁の作用で負圧または大気圧が供給され、先端に物体を吸着したり、解放したりできる。前方吸着パッド７および後方吸着パッド８は作動位置で、ブランク束の間に敷かれる間挿仕切り体を吸着できる。ブランク束をスライダ２で移送するとき、前方吸着パッド７および後方吸着パッド８はそれぞれ、待機位置に保持される。
【００２９】
図２は、図１のII−II線断面図である。図２では、左右一対の後方吸着パッド８が作動位置にある場合を示す。図２では、２枚の側板１１が固定板１２と連結部材４７で連結固定されていることが示されている。その他の連結部材は省略されている。図２では、ベルト３およびベルト固定部３１が省略されている。
【００３０】
スライダ２が固定されている支持板２３は、側板１１それぞれに固定されている２本のレール２４に、前後方向に移動可能に支持されている。２本のレール２４の間に、レール２４と平行にボールねじ２５が配置されている。スライダ２の支持板２３は中央でボールねじ２５のブロック２６に固定されている。図１に示すスライダ駆動モータ２７で、ボールねじ２５を回転させることによって、スライダ２は前後に移動する。
【００３１】
ブレード４が固定されているブレード支持部４１は、ボールねじ２５を跨いで干渉しないように配置されている。ブレード支持板４１は、スライダ２の支持板２３の移動範囲より前方で、ブレード上下シリンダ４３で上下に昇降可能に支持されている。ブレード上下シリンダ４３はブレード移動板４２に固定されており、ブレード移動板４２は左右一対のリニアシャフト４５で前後方向に移動可能に支持されている。リニアシャフト４５およびブレード前後シリンダ４４は、連結部材４７に固定されている。ブレード移動板４２は、ブレード前後シリンダ４４で前後方向に移動する。
【００３２】
第２の押圧部６は、左右一対のリニアシャフト６１に固定されている。リニアシャフト６１は、押圧部支持板６４に固定されているリニアブッシュ６２を貫通し、第２の押圧部６は昇降可能に支持されている。可動部の先端が第２の押圧部６に固定されている第２の押圧シリンダ６３が、押圧部支持板６４に固定されている。第２の押圧シリンダ６３で、第２の押圧部６は上下に昇降し、スライダ２の延長面に向かって押圧力を印加できる。
【００３３】
図２では、第１の押圧部５は第２の押圧部６に重なっていて、表されていない。第１の押圧部５は、第２の押圧部６と同様に、左右一対のリニアシャフトに固定されている。リニアシャフトは、図示しない支持板に固定されているリニアブッシュを貫通し、第１の押圧部５は昇降可能に支持されている。第１の押圧部５の支持板は、側板１１に固定された連結部材であり、第１の押圧部５は前後方向に移動しない。可動部の先端が第１の押圧部５に固定されている第１の押圧シリンダ５３が、支持板に固定されている。第１の押圧シリンダ５３で、第１の押圧部５は上下に昇降し、突出位置にある場合のスライダ２に向かって押圧力を印加する。
【００３４】
図１および図２では、各シリンダに圧縮空気を供給する空気溜りおよびポンプ、ならびに、シリンダへの給気およびシリンダからの排出のための電磁弁が省略されている。各シリンダは、周知の空気圧制御で作動させることができる。
【００３５】
把持装置１０は、例えば、固定板１２またはその他の部分で図示しないロボットアームに結合されて、前後、左右、上下の各方向に移動され、また、姿勢が変化する。以下、実施の形態１の把持装置１０の作用を説明する。
【００３６】
図３は、実施の形態１に係る把持装置のスライダとベルトの作用を説明する図である。図３では、収容位置にあるスライダ２およびベルト３が実線で示されている。収容位置から前方に移動した場合のスライダ２が二点鎖線で示され、ベルト３が破線で示されている。
【００３７】
ベルト３の先端はベルト固定部３１の先端固定部３２に固定されているので、スライダ２が収容位置から前方に移動すると、ベルト３とスライダ２の上面は相対的に摺動するが、スライダ２の上の部分のベルト３は、先端固定部３２すなわち枠体１に対して前後に移動しない。ベルト３はスライダ２の下面を覆い、スライダ２の後縁２２を回ってスライダ２の上に配置されているので、スライダ２の前進に伴って、スライダ２の下のベルト３は前方に引き出され、スライダ２の上にあるベルト３がスライダ２の後縁２２からスライダ２の下面に繰り出される。スライダ２が後退するときは、ベルト３の後端が後端固定部３３に固定されているので、スライダ２の後縁２２の後退によって、スライダ２の下面にあるベルト３がスライダ２の上に引き込まれる。
【００３８】
図４（ａ）は、ブランク束の手前に把持装置をセットした状態を示す概念図である。図４（ａ）に示すように、ブランク束９を持ち上げる位置に把持装置１０をセットし、その位置を維持した状態で、ブレード４をブランク束９の載置面に下げる。そして、枠体１に対してブレード４を前進させて、ブランク束９の下に挿入し、ブレード４を上昇させて、ブランク束９の片側の下に隙間をつくる。ブランク束９の下面の端には、ブレード４の擦り跡がつくおそれがあるが、ブランクの端は多くの場合、ブランクを組み立てるのりしろ、または、組み立てた後に隠れる部分なので、ブレード４の擦り跡が製品に影響することはほとんんどない。ブレード４によってブランクに傷がつかないように、ブレード４は弾性体で形成され、適度に撓むことが望ましい。
【００３９】
図４（ｂ）は、ブランク束の下にスライダを挿入した状態を示す概念図である。図４（ａ）の位置に枠体１を維持したまま、ブレード４で持ち上げた隙間にスライダ２を挿入する。このとき、枠体１はブランク束９に対して動かないので、ベルト３の先端固定部３２はブランク束９に対して移動しない。図３で説明したように、スライダ２の上の部分のベルト３は、先端固定部３２に対して前後に移動せず、ベルト３はブランク束９に擦れることなく、前進するスライダ２によってブランク束９の下に導入される。スライダ２は、ブランク束９の下面に接触するベルト３の下を滑るので、スライダ２がブランク束９に擦れることがない。
【００４０】
図４（ｃ）は、ブランク束を持ち上げた状態を示す概念図である。ブランク束９を持ち上げられる長さにスライダ２を前進させたのち、ブレード４を後退させてブランク束９の下から引き抜き、第１の押圧部５を下降させ、ブランク束９に押圧力をかけて、スライダ２と第１の押圧部５とで、ブランク束９を挟む。そして把持装置１０を上に移動することによって、ブランク束９を持ち上げる。このとき、ブランク束９を下ろす動作のために、ブランク束９をスライダ２の前縁２１からはみ出した状態に保持する。
【００４１】
ブランク束９を載置台に下ろすときは、第２の押圧部６を用いる。図５（ａ）は、ブランク束を載置台に接触させた状態を示す概念図である。ブランク束９を下ろす位置に把持装置１０を移動し、ブランク束９のスライダ２からはみ出した部分が載置台に接触するように、把持装置１０を下げる。枠体１をその位置に維持した状態で、第２の押圧部６を、スライダ２の前縁２１より前でブランク束９の範囲に移動して下降させ、ブランク束９のスライダ２からはみ出した部分を第２の押圧部６で載置台に押しつける。そして、枠体１の位置を維持したまま、第１の押圧部５を上昇させてブランク束９から離し、スライダ２を枠体１に対して後退させる。
【００４２】
図５（ｂ）は、ブランク束と載置台の間からスライダを引き抜いた状態を示す概念図である。スライダ２を枠体１に対して後退させるとき、枠体１すなわち先端固定部３２はブランク束９に対して動かないので、スライダ２とブランク束９との間のベルト３はブランク束９に対して前後に移動せず、ベルト３はブランク束９に擦れることなく、後退するスライダ２によってブランク束９の下から抜かれる。こののち、第２の押圧部６を枠体１に対して上昇させてブランク束９から離せば、把持装置１０をブランク束９から離脱させることができる。
【００４３】
複数のブランク束９が間挿仕切り体を挟んで上下に積み重ねられている場合、最上段のブランク束９の下にスライダ２を挿入するときに、前方吸着パッド７および後方吸着パッド８で、ブランク束９の下の間挿仕切り体を吸着して、動かないように保持することができる。最上段のブランク束９を移送したのち、把持装置１０の前方吸着パッド７および後方吸着パッド８を作動位置におろし、間挿仕切り体を前方吸着パッド７および後方吸着パッド８で吸着して除去することができる。
【００４４】
また、ブランク束９の上にさらにブランク束９を積み重ねる場合は、ブランク束９の上に、前方吸着パッド７および後方吸着パッド８で吸着した間挿仕切り体を配置し、吸着を解除しておろしたのち、間挿仕切り体の上にブランク束９を積み重ねることができる。間挿仕切り体の上にブランク束９をおろすときにも、間挿仕切り体を前方吸着パッド７および後方吸着パッド８で吸着して、動かないように保持することができる。
【００４５】
上述のとおり、実施の形態１の把持装置１０によれば、ベルト３の先端がスライダ２より上、かつ、収容位置にあるスライダ２の突出方向の前縁２１より後方で枠体１に固定され、ベルト３がスライダ２の前縁２１を回ってスライダ２の下面を覆い、スライダ２の進退に伴って、繰り出しおよび引き込み可能に後端が枠体１に支持されるので、ブランク束９を持ち上げる場合にも下ろす場合にも、ブランク束９の下面に擦り跡がつくのを防止することができる。
【００４６】
スライダ２を前後方向に移動する機構は、ボールねじ２５に限らない。例えば、チェーンとチェーンホイール、歯付きベルトと歯車、ラックとピニオン、または、ベルトもしくはワイヤとそれらを巻き取るドラムを用いて、前後方向に移動することができる。第２の押圧部６を前後に移動する機構も、同様に、押圧部ボールねじ６６に限らない。
【００４７】
ブレード４の前後方向および上下方向の移動可能の支持、ならびに、第１の押圧部５および第２の押圧部６の上下方向の移動可能の支持は、リニアシャフトとリニアブッシュに限らない。例えば、シャフトと滑り面による案内、あるいは、レールと車輪などを用いてもよい。
【００４８】
変形例
図６は、ベルトの繰り出し引き込みの変形例を示す概念図である。変形例では、スライダ２の後縁２２より後方のベルト３の後部が、枠体１に固定されたベルト巻き取り装置３４に巻き取られる。ベルト巻き取り装置３４は、例えば、回転するドラムにベルト３の後端が固定され、ドラムを回転することによって、ベルト３の繰り出しおよび引き込みを行う。
【００４９】
ベルト巻き取り装置３４は、例えば、ぜんまいばねでドラムをベルトの巻き取り方向に付勢して、ベルト３を巻き取ることができる。あるいは、モータでドラムを回転させてベルト３の繰り出し引き込みを行ってもよい。ベルト巻き取り装置３４は、スライダ２の収容位置から突出位置までのストロークの長さ分、ベルト３を繰り出しおよび引き込みできればよい。
【００５０】
変形例では、ベルト３にスライダ２の進退方向の張力を付与することができる。その場合、ベルト巻き取り装置３４は、テンショナーとしても作用する。ベルト３に張力を付与することにより、経年変化または温度変化によるベルト３の伸縮を吸収することができる。変形例では、ベルト３の繰り出し長さが後端固定部３３に制限されないので、図３の後端固定部３３より前方にまで、スライダ２の後縁２２を前進させることができる。
【００５１】
実施の形態２．
図７は、実施の形態２に係るスライダとベルトの構成を示す概念図である。実施の形態２では、先端固定部３２の近くに配置された折り返しシャフト３５を回ってベルト３が折り返され、ベルト３の後端は、収容位置にあるスライダ２の後縁２２より後方に配置された後端固定部３３に固定される。後端固定部３３は、例えば、調節ねじ３６で前後位置を調節できる。
【００５２】
例えば、中心軸が前後方向に配置され、中心軸のまわりに回転自在に支持された調節ねじ３６に螺合するナット３７に、後端固定部３３を固定する。調節ねじ３６は回転しても前後方向に移動しない。調節ねじ３６を回転することによって、ナット３７に固定された後端固定部３３を前後に調節できる。
【００５３】
実施の形態２の構成では、後端固定部３３の前後位置を調節できるので、ベルト３の張力を調節することができる。その意味で、後端固定部３３の前後位置を調節する機構は、テンショナーであるともいえる。後端固定部３３の位置は、収容位置にあるスライダ２の後縁２２より後方には限定されないが、スライダ２より後方には後端固定部３３の前後位置を調節する機構を配置する余裕がある。
【００５４】
変形例
図８は、ベルトの張力調節の変形例を示す概念図である。図８の変形例では、後端固定部３３は、ばね３８で後方に付勢される。ばね３８の他端は、図７と同様に、中心軸が前後方向に配置され、中心軸のまわりに回転自在に支持された調節ねじ３６に螺合するナット３７に固定される。ばね３８の長さを調節することによって、ベルト３に前後方向の張力を付与することができる。ばね３８はテンショナーの一例である。
【００５５】
変形例では、ばね３８のコンプライアンスをベルト３のコンプライアンスより大きくすることによって、ベルト３の伸縮をばね３８の伸縮で吸収し、ベルト３の伸縮による張力の変化を、図７の構成よりも小さくすることができる。
【符号の説明】
【００５６】
１  枠体
１１  側板
１２  固定板
２  スライダ
２１  前縁
２２  後縁
２３  支持板
２４  レール
２５  ボールねじ
２６  ブロック
２７  スライダ駆動モータ
３  ベルト
３１  ベルト固定部
３２  先端固定部
３３  後端固定部
３４  ベルト巻き取り装置（テンショナー）
３５  折り返しシャフト
３６  調節ねじ
３７  ナット
３８  ばね（テンショナー）
４  ブレード
４１  ブレード支持部
４２  ブレード移動板
４３  ブレード上下シリンダ
４４  ブレード前後シリンダ
４５  リニアシャフト
４７  連結部材
５  第１の押圧部
５３  第１の押圧シリンダ
６  第２の押圧部
６１  リニアシャフト
６２  リニアブッシュ
６３  第２の押圧シリンダ
６４  押圧部支持板
６５  押圧部レール
６６  押圧部ボールねじ
６７  押圧部ブロック
６８  押圧部駆動モータ
７  前方吸着パッド
７１  パッド支持部
７２  パッド回転軸
８  後方吸着パッド
８１  パッド支持部
８２  パッド回転軸
９  ブランク束
１０  把持装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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