(57)【要約】  直流モーターへの電力供給を遮断すると同時に直流モーターの回転を急停止することができ、この場合に生じる回生電流を安価に抑制するコントローラを提供する。【解決手段】  直流モーターの起動・停止を操作するためのコントローラであって、上記コントローラは、上記直流モーターに電力を供給する電源部と、上記直流モーターの起動・停止の入力を切り換えるスイッチと、上記スイッチの入力に基づいて上記直流モーターの起動・停止を制御する起動停止制御回路により構成され、上記起動停止制御回路は、起動入力時に上記直流モーターに電力を供給する起動回路と、停止入力時に上記直流モーターへの電力供給を遮断する停止回路とを有し、上記停止回路には、抵抗が設けられ、上記直流モーターの端子が上記抵抗を介して短絡されるように構成されている。【選択図】図１
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【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
直流モーターの起動・停止を操作するためのコントローラであって、
上記コントローラは、上記直流モーターに電力を供給する電源部と、上記直流モーターの起動・停止の入力を切り換えるスイッチと、上記スイッチの入力に基づいて上記直流モーターの起動・停止を制御する起動停止制御回路により構成され、
上記起動停止制御回路は、起動入力時に上記直流モーターに電力を供給する起動回路と、停止入力時に上記直流モーターへの電力供給を遮断する停止回路とを有し、
上記停止回路には、抵抗が設けられ、上記直流モーターの端子が上記抵抗を介して短絡されるように構成されていることを特徴とするコントローラ。
【請求項２】
上記スイッチは、スライドスイッチであることを特徴とする請求項１記載のコントローラ。
【請求項３】
上記抵抗は、カーボン抵抗であることを特徴とする請求項１及び２記載のコントローラ。
【請求項４】
上記起動回路は、上記直流モーターを順方向に回転させる順方向起動回路と、上記直流モーターを逆方向に回転させる逆方向起動回路により構成され、
上記スイッチは、上記順方向起動回路、上記逆方向起動回路、上記停止回路の入力を切り換えうると共に、上記順方向起動回路から上記逆方向起動回路への切り換えが、上記停止回路を介して行われることを特徴とする請求項１〜３記載のコントローラ。
【請求項５】
上記電源部は、乾電池と、上記乾電池を保持する電池ケースにより構成されていることを特徴とする請求項１〜４記載のコントローラ。
【請求項６】
上記乾電池は、単一形乾電池及び単二形乾電池に適用可能であり、上記電池ケースは、上記乾電池に適合する寸法であることを特徴とする請求項５記載のコントローラ。
【請求項７】
上記電源部は、複数の乾電池と、複数の上記乾電池を直列に接続する直列電源回路と、複数の上記乾電池を並列に接続する並列電源回路と、上記直列電源回路と上記並列電源回路の入力を切り換える電力切換スイッチにより構成されていることを特徴とする請求項１〜４記載のコントローラ。
【請求項８】
上記コントローラには、複数の上記起動停止制御回路と、上記起動停止制御回路に対して個別に入力する複数の上記スイッチが設けられ、
複数の上記直流モーターを個別に起動・停止しうるように構成されていることを特徴とする請求項１〜７記載のコントローラ。 
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案はコントローラに係り、特に、工作ロボットに搭載された直流モーターの起動・停止を操作するコントローラに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、教育的な観点から、創造的で実践的な活動が期待できるロボットコンテスト（以下、ロボコンという。）が中学校、高校、高専において活発に行われている。
このようなロボコンにおいては、学生が自ら工作ロボットを組み立てて、その工作ロボットの動きを学習することにより、機械及び電気の知識を学生に習得させることができる。
ロボコンに用いられる工作ロボットには、直流モーターが搭載されているものが多く、この直流モーターの起動・停止を操作するためにコントローラが用いられている。
このコントローラは、直流モーターに電力を供給する電源部と、直流モーターへの電力供給を操作するスイッチと、回路基板とを有し、この回路基板には、起動操作時に直流モーターに電力供給するための回路と、停止操作時に直流モーターへの電力供給を遮断するための回路が配置されており、コントローラ上でスイッチを操作することにより、工作ロボットを動作させることができる。
【０００３】
ところで、上記のような直流モーターを搭載した工作ロボットにおいては、直流モーターへの電力供給を遮断した場合に、直流モーターが惰性で一定時間回転し、次第に停止することが知られている。
そのため、電力供給を遮断してから直流モーターの回転が停止するまでに時間がかかり、工作ロボットの制御精度に影響を及ぼすことになる。
ロボコンの現場においては、電力供給の遮断に合わせて速やかに直流モーターの回転を停止させることが望まれており、従来から、直流モーターへの電力供給を遮断すると同時に直流モーターの端子を短絡するように構成し、直流モーターの回転を急停止させていた。
【０００４】
しかしながら、上記のように直流モーターの端子を短絡した場合にあっては、その直後に回生電流と呼ばれる過電流が回路内において発生し、スイッチ等の回路部品に対して瞬間的に高電圧がかかってしまう。この回生電流の電流量は、ロボットの重量及び操作電圧に依存しており、２００ｇの重量のロボットを６Ｖの操作電圧で操作した場合の回生電流は、約７Ａである。
このような回生電流が発生することにより、回路部品の内部抵抗が上昇し、各回路部品に規定されている耐電流値以上の回生電流が流れた場合にあっては、接触不良が生じて回路部品が故障する恐れがある。
したがって、回生電流により回路部品が故障する事態を回避するため、瞬間的に発生する回生電流に耐えうるような、比較的高価な回路部品が用いられている。
一方で、ロボコン教材においては、より安価な部品を適用し、部品コストを低減することが強く望まれている。
しかしながら、このような安価な回路部品にあっては、耐電流値が低く、上記のような回生電流が複数回発生した場合に耐えることができない。特に、比較的安価であるスライドスイッチの耐電流値は０．３Ａ程度であり、安価な回路部品を適用する場合には、回生電流を抑制する必要があった。
【考案の開示】
【考案が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本考案の課題は、直流モーターへの電力供給を遮断すると同時に直流モーターの回転を急停止することができ、この場合に生じる回生電流を安価に抑制するコントローラを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を達成するために、請求項１記載の考案は、直流モーターの起動・停止を操作するためのコントローラであって、上記コントローラは、上記直流モーターに電力を供給する電源部と、上記直流モーターの起動・停止の入力を切り換えるスイッチと、上記スイッチの入力に基づいて上記直流モーターの起動・停止を制御する起動停止制御回路により構成され、上記起動停止制御回路は、起動入力時に上記直流モーターに電力を供給する起動回路と、停止入力時に上記直流モーターへの電力供給を遮断する停止回路とを有し、上記停止回路には、抵抗が設けられ、上記直流モーターの端子が上記抵抗を介して短絡されるように構成されている。
【０００７】
即ち、請求項１記載の本考案に係るコントローラにあっては、直流モーター停止時に、直流モーターの端子が抵抗を介して短絡されるように構成されている。
【０００８】
また、請求項２記載の考案は、上記スイッチは、スライドスイッチである。
【０００９】
また、請求項３記載の考案は、上記抵抗は、カーボン抵抗である。
【００１０】
また、請求項４記載の考案は、上記起動回路は、上記直流モーターを順方向に回転させる順方向起動回路と、上記直流モーターを逆方向に回転させる逆方向起動回路により構成され、上記スイッチは、上記順方向起動回路、上記逆方向起動回路、上記停止回路の入力を切り換えうると共に、上記順方向起動回路から上記逆方向起動回路への切り換えが、上記停止回路を介して行われる。
【００１１】
即ち、請求項４記載の本考案に係るコントローラにあっては、順方向起動回路から逆方向起動回路に切り換える際に、必ず停止回路を介して行われるように構成されている。
【００１２】
また、請求項５記載の考案は、上記電源部は、乾電池と、上記乾電池を保持する電池ケースにより構成されている。
【００１３】
また、請求項６記載の考案は、上記乾電池は、単一形乾電池及び単二形乾電池に適用可能であり、上記電池ケースは、上記乾電池に適合する寸法である。
【００１４】
また、請求項７記載の考案は、上記電源部は、複数の乾電池と、複数の上記乾電池を直列に接続する直列電源回路と、複数の上記乾電池を並列に接続する並列電源回路と、上記直列電源回路と上記並列電源回路の入力を切り換える電力切換スイッチにより構成されている。
【００１５】
即ち、請求項７記載の本考案に係るコントローラにあっては、複数の乾電池を直列に接続する回路と並列に接続する回路を電力切換スイッチにより操作できるように構成されている。
【００１６】
また、請求項８記載の考案は、上記コントローラには、複数の上記起動停止制御回路と、上記起動停止制御回路に対して個別に入力する複数の上記スイッチが設けられ、複数の上記直流モーターを個別に起動・停止しうるように構成されている。
【００１７】
即ち、請求項８記載の本考案に係るコントローラにあっては、一つのコントローラから複数の直流モーターを操作できるように構成されている。
【考案の効果】
【００１８】
請求項１記載の本考案に係るコントローラにあっては、停止回路が直流モーターの端子を短絡するように構成されているため、直流モーターへの電力供給を遮断すると同時に直流モーターの回転を急停止させることができる。
また、停止回路には、抵抗が設けられており、直流モーターを短絡した場合に発生する回生電流を抵抗により抑制することができる。
したがって、直流モーター停止時に、直流モーターの端子が抵抗を介して短絡されることにより、直流モーターへの電力供給を遮断すると同時に直流モーターの回転を停止し、この場合に生じる回生電流を抑制することができることから、耐電流が低い安価な回路部品をコントローラに組み込むことができるようになるため、工作ロボットの制御精度を低下することなく、コントローラの部品コストを低減することができる。
【００１９】
また、請求項２記載の本考案に係るコントローラにあっては、停止回路に抵抗が設けられており、直流モーターを短絡した場合に発生する回生電流を抵抗により抑制することができるため、これまで耐電流値が低いために使用できなかったスライドスイッチを適用することができる。
また、スライドスイッチは、比較的安価であることから、コントローラの部品コストを低減することができる。
【００２０】
また、請求項３記載の本考案に係るコントローラにあっては、安価でかつ最も汎用されているカーボン抵抗の使用が可能であるため、直流モーターを短絡した場合に発生する回生電流を安価に抑制することができる。
【００２１】
また、請求項４記載の本考案に係るコントローラにあっては、起動回路が順方向起動回路と逆方向起動回路により構成されていることから、直流モーターを順方向及び逆方向に回転することにより、工作ロボットの往復動作を行うことができる。
また、順方向起動回路から逆方向起動回路に切り換える際に、必ず停止回路を介して行われるように構成されているため、その都度、直流モーターへの電力供給を遮断すると同時に直流モーターの回転を停止し、この場合に生じる回生電流を抑制することができる。
したがって、コントローラの部品コストを低減した場合であっても、工作ロボットの往復動作における制御精度を確実に維持することができる。
【００２２】
また、請求項５記載の本考案に係るコントローラにあっては、乾電池がコントローラに収納されていることから、工作ロボットの移動に合わせてコントローラを自由に持ち歩くことができる。
【００２３】
また、請求項６記載の本考案に係るコントローラにあっては、コントローラの軽量化を図りたい場合には、軽量な単二形乾電池を使用することができ、電源の長寿命化を図りたい場合には、電気容量が多い単一形乾電池を使用することができる。
したがって、用途に合わせて単一形乾電池と単二形乾電池の自由に交換することができる。
【００２４】
また、請求項７記載の本考案に係るコントローラにあっては、複数の乾電池を直列に接続する回路と並列に接続する回路を電力切換スイッチにより操作できるように構成されていることから、直流モーターの回転速度を上げたい場合には、直列に接続して直流モーターに高電圧の電力を供給でき、直流モーターの回転速度を下げたい場合には、並列に接続して直流モーターに低電圧の電力を供給できるため、工作ロボットの動作速度をコントローラ上で操作することができる。
【００２５】
また、請求項８記載の本考案に係るコントローラにあっては、一つのコントローラから複数の直流モーターを操作できるように構成されていることから、工作ロボットに直流モーターを複数搭載することにより、工作ロボットの複雑な動作をコントローラ上で操作することができる。
【考案を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、図面を用いて本考案を実施するための最良の形態について説明する。
本考案のコントローラ１０は、図１〜図４に示すように、直流モーター１１の起動・停止を操作するためのコントローラ１０であって、上記コントローラ１０は、上記直流モーター１１に電力を供給する電源部１２と、上記直流モーターの起動・停止の入力を切り換えるスイッチ１３と、上記スイッチ１３の入力に基づいて上記直流モーター１１の起動・停止を制御する起動停止制御回路１４により構成され、上記起動停止制御回路１４は、起動入力時に上記直流モーター１１に電力を供給する起動回路１５と、停止入力時に上記直流モーター１１への電力供給を遮断する停止回路１６とを有し、上記停止回路１６には、抵抗１７が設けられ、上記直流モーター１１の端子１８，１９が上記抵抗１７を介して短絡されるように構成されている。
【００２７】
上記スイッチ１３は、図７に示すように、スライドスイッチである。
【００２８】
上記抵抗１７は、カーボン抵抗である。
【００２９】
上記起動回路１５は、図２及び図３に示すように、上記直流モーター１１を順方向に回転させる順方向起動回路２０と、上記直流モーター１１を逆方向に回転させる逆方向起動回路２１により構成され、上記スイッチ１３は、図２〜図４に示すように、上記順方向起動回路２０、上記逆方向起動回路２１、上記停止回路１６の入力を切り換えうると共に、上記順方向起動回路２０から上記逆方向起動回路２１への切り換えが、上記停止回路１６を介して行われる。
【００３０】
上記電源部１２は、図７及び図８に示すように、乾電池（図示を省略する）と、上記乾電池を保持する電池ケース２２により構成されている。
【００３１】
上記乾電池は、単一形乾電池及び単二形乾電池に適用可能であり、上記電池ケース２２は、上記乾電池に適合する寸法である。
【００３２】
上記電源部１２は、図１、図５及び図６に示すように、複数の乾電池３４，３５と、複数の上記乾電池３４，３５を直列に接続する直列電源回路２３と、複数の上記乾電池３４，３５を並列に接続する並列電源回路２４と、上記直列電源回路２３と上記並列電源回路２４の入力を切り換える電力切換スイッチ２５により構成されている。
【００３３】
上記コントローラ１０には、図１に示すように、複数の上記起動停止制御回路１４，１４，１４，１４と、上記起動停止制御回路１４，１４，１４，１４に対して個別に入力する複数の上記スイッチ１３，１３，１３，１３が設けられ、複数の上記直流モーター１１，１１，１１，１１を個別に起動・停止しうるように構成されている。
【実施例１】
【００３４】
以下、図面を用いて本考案の実施例１に係るコントローラ１０の回路構成について説明する。
本実施例に係るコントローラ１０は、図１に示すように、４個の直流モーター１１，１１，１１，１１に電力を供給する電源部１２と、上記直流モーター１１，１１，１１，１１の起動・停止の入力を個別に切り換えるスイッチ１３，１３，１３，１３と、上記スイッチ１３，１３，１３，１３における各入力に基づいて上記直流モーター１１，１１，１１，１１の起動・停止を個別に制御する起動停止制御回路１４，１４，１４，１４により構成されている。
【００３５】
上記起動停止制御回路１４は、図２〜図４に示すように、起動入力時に上記直流モーター１１に電力を供給する起動回路１５と、停止入力時に上記直流モーター１１への電力供給を遮断する停止回路１６とを有している。
上記起動回路１５は、図２及び図３に示すように、上記直流モーター１１を順方向に回転させる順方向起動回路２０と、上記直流モーター１１を逆方向に回転させる逆方向起動回路２１により構成されている。
上記停止回路１６には、図４に示すように、抵抗１７が設けられている。
【００３６】
上記抵抗１７は、１／４Ｗカーボン抵抗である。
なお、本実施例においては、上記抵抗１７に１／４Ｗカーボン抵抗を使用したが、本実施例に限定されず、回生電流が抵抗の定格電流値を上回らない抵抗であれば適用可能である。
【００３７】
上記スイッチ１３は、図１〜図４に示すように、各端子の接点を変更することにより、上記順方向起動回路２０、上記逆方向起動回路２４、上記停止回路１６を配線しうるように構成されている。
上記各端子は、電源部１２の＋極に配線されている２つの電源側＋端子２６，２７と、電源部１２の−極に配線されている２つの電源側−端子２８，２９と、上記直流モーター１１に配線されている一対のモーター側端子１８，１９と、上記抵抗体１７に配線されている一対の抵抗側端子３０，３１により構成され、各々の端子２６，３０，１８，２８，２９，３１，１９，２７が、スイッチ１３において分割された第一の領域３２と第二の領域３３に配置されている。
【００３８】
上記第一の領域３２は、図１に示すように、第一の電源側＋端子２６と、上記第一の電源側＋端子２６の前方に配置された第一の抵抗側端子３０と、上記第一の抵抗側端子３０の前方に配置された第一のモーター側端子１８と、上記第一のモーター側端子１８の前方に配置された第一の電源側−端子２８により構成されている。
上記第二の領域３３は、図１に示すように、第一の電源側−端子２８から分岐して配線されている第二の電源側−端子２９と、上記第二の電源側−端子の前方に配置された第二の抵抗側端子３１と、上記第二の抵抗側端子３１の前方に配置された第二のモーター側端子１９と、上記第二のモーター側端子１９の前方に配置され、上記第一の電源側＋端子２６から分岐して配線されている第二の電源側＋端子２７により構成されている。
【００３９】
上記順方向起動回路２０に切り換えた場合には、図２に示すように、上記第一の領域３２において上記第一の電源側−端子２８と上記第一のモーター側端子１８が配線されると共に、上記第二の領域３３において上記第二の電源側＋端子２７と上記第二のモーター側端子１９が配線され、上記直流モーター１１が順方向に回転する。
上記逆方向起動回路２１に切り換えた場合には、図３に示すように、上記第一の領域３２において上記第一の電源側＋端子２６と上記第一のモーター側端子１８が配線されると共に、上記第二の領域３３において上記第二の電源側−端子２９と上記第二のモーター側端子１９が配線され、上記直流モーター１１が逆方向に回転する。
また、上記順方向起動回路２０から上記逆方向起動回路２１への切り換え、及び、上記逆方向起動回路２１から上記順方向起動回路２０への切り換えは、上記停止回路１６を介して行われる。
上記停止回路１６に切り換えた場合には、図４に示すように、上記第一の領域３２において第一のモーター側端子１８と第一の抵抗側端子３０が配線されると共に、第二の領域３３において第二のモーター側端子１９と第二の抵抗側端子３１が配線される。
したがって、上記各モーター側端子１８，１９が抵抗１７を介して短絡された状態で、上記直流モーター１１が停止する。
【００４０】
上記電源部１２は、図１、図５、図６に示すように、第一乾電池３４と、第二乾電池３５とを有し、上記第一乾電池３４と上記第二乾電池３５を直列に接続する直列電源回路２３と、上記第一乾電池３４と上記第二乾電池３５を並列に接続する並列電源回路２４と、上記第一乾電池３４と上記第二乾電池３５の間に設けられ、上記直列電源回路２３と上記並列電源回路２４の入力を切り換える電力切換スイッチ２５により構成されている。
上記第一乾電池３４及び上記第二乾電池３５の電圧は、それぞれ１．５Ｖである。
上記電力切換スイッチ２５には、図１、図５、図６に示すように、各端子の接点を変更することにより、上記直列電源回路２３と上記並列電源回路２４を配線しうるように構成されている。
上記各端子は、上記第一乾電池３４の＋極に配線されている第一乾電池側＋端子３６と、第一乾電池の−極に配線されている第一乾電池側−端子３７と、第二乾電池の＋極に配線されている第二乾電池側＋端子３８と、第二乾電池の−極に配線されている第二乾電池側−端子３９と、互いに配線されている一対の直列端子４０，４１により構成され、上記電力切換スイッチ２５において分割された第三の領域４２と第四の領域４３に配置されている。
【００４１】
上記第三の領域４２は、図１に示すように、上記第二乾電池側−端子３９と、上記第二乾電池側−端子３９の後方に配置された上記第一乾電池側−端子３７と、上記第一乾電池側−端子３７の後方に配置された第一の直列端子４０により構成されている。
上記第四の領域４３は、図１に示すように、上記第一乾電池側＋端子３６と、上記第一乾電池側＋端子３６の後方に配置された上記第二乾電池側＋端子３８と、上記第二乾電池側＋端子３８の後方に配置された第二の直列端子４１により構成されている。
【００４２】
上記直列電源回路２３に切り換えた場合には、図５に示すように、上記第三の領域４２において上記第一乾電池側−端子３７と第一の直列端子４０が配線されると共に、上記第四の領域４３において上記第二乾電池側＋端子３８と第二の直列端子４１が配線され、３．０Ｖの電圧を出力する。
上記並列電源回路２４に切り換えた場合には、図６に示すように、上記第三の領域４２において上記第一乾電池側−端子３７と上記第二乾電池側−端子３９が配線されると共に、上記第四の領域４３において上記第二乾電池側＋端子３８と上記第一乾電池側＋端子３６が配線され、１．５Ｖの電圧を出力する。
【００４３】
以下、本実施例に係るコントローラ１０の部品構成について、図７及び図８を用いて説明する。なお、各部品の配線については、図示を省略する。
本実施例に係るコントローラ１０は、図７及び図８に示すように、上記起動停止制御回路（図示を省略する）が配置された回路基板４７と、上記回路基板表面５０に取り付けられた上記スイッチ１３，１３，１３，１３と、上記回路基板裏面５１に取り付けられた電源部１２により構成されている。
また、上記スイッチ１３，１３，１３，１３を操作可能な状態で全体を被覆するカバー（図示を省略する）が設けられている。
上記スイッチ１３は、スライドスイッチの一つであるトグルスイッチであり、８個の端子を有し、２回路３接点のタイプである。
上記トグルスイッチは、図９に示すように、回路基板４７に取り付けられ、全体略直方体に形成された基部５３と、上記基部５３の上部において、上記基部５３の幅方向に沿って固定された回動軸部５４と、上記回動軸部５４に取り付けられ、上記基部５３の長さ方向に沿って回動しうるレバー５５とを有し、上記レバー５５に上記基部５３の長さ方向への外力を加えて操作することにより、上記レバー５５が上記回動軸部５４に対してトグル作用を奏して接続回路を切り換えるように構成されている。
上記トグルスイッチにあっては、図９に示すように、上記レバー５５が中央位置５７に配置されている場合に上記停止回路１６を形成し、上記レバー５５を一方位置５６に操作した場合には、上記逆方向起動回路２１を形成し、上記レバー５５を他方位置５８に操作した場合には、上記順方向起動回路２０を形成する。
また、上記レバー５５は、中央位置５７に自動復元するように構成されている。
【００４４】
上記電源部１２は、図７及び図８に示すように、一対の乾電池（図示を省略する）と、上記乾電池を収納する電池ケース２２，２２と、上記乾電池を並列接続及び直列接続に切り換えうる電力切換スイッチ２５により構成されている。
上記電力切換スイッチ２５は、スライドスイッチであり、６個の端子を有し、２回路２接点のタイプである。
上記乾電池は、単二形乾電池である。
上記電池ケース２２，２２は、市販の汎用品であり、上記回路基板裏面５１の長さ方向両端部に取り付けられ、各電池ケース２２，２２が上記回路基板４７の幅方向に沿って配置されている。
また、図８に示すように、市販の上記電池ケース２２の底面部４４には、ボルト４５が挿通されるケース側固定孔部４６が形成されている。
上記回路基板４７の長さ方向両端部には、単二用基板側固定孔部４８，４８が回路基板の厚さ方向に貫通して形成され、上記ケース側固定孔部４６と単二用基板側固定孔部４８に上記ボルト４５を挿通してナット５２で固定することにより、上記電池ケース２２が上記回路基板４７に取り付けられている。
なお、本実施例においては、単二形乾電池を単一形乾電池に交換することができる。
市販の単一形乾電池用電池ケースには、図示を省略するが、上記した単二形乾電池用電池ケースとは異なり、底面部に２個のケース側固定孔部が設けられている。
上記回路基板４７の長さ方向両端部には、上記２個のケース側固定孔部に対応するように、単一用基板側固定孔部４９，４９，４９，４９が回路基板の厚さ方向に貫通して形成され、上記２個のケース側固定孔部と単一用基板側固定孔部４９，４９に上記ボルトを挿通してナットで固定することにより、上記電池ケースを上記回路基板４７に取り付けることができる。
【００４５】
以下、本実施例に係るコントローラ１０の作用について説明する。
本実施例に係るコントローラ１０にあっては、図１及び図４に示すように、停止回路１６が直流モーター１１の端子１８，１９を短絡するように構成されているため、直流モーター１１への電力供給を遮断すると同時に直流モーター１１の回転を急停止させることができる。
また、停止回路１６には、抵抗１７が設けられており、直流モーター１１を短絡した場合に発生する回生電流を抵抗により抑制することができる。
したがって、直流モーター１１停止時に、直流モーター１１の端子が抵抗１７を介して短絡されることにより、直流モーター１１への電力供給を遮断すると同時に直流モーター１１の回転を停止し、この場合に生じる回生電流を抑制することができることから、耐電流が低い安価な回路部品をコントローラ１０に組み込むことができるようになるため、工作ロボットの制御精度を低下することなく、コントローラ１０の部品コストを低減することができる。
【００４６】
また、停止回路１６に抵抗１７が設けられており、直流モーター１１を短絡した場合に発生する回生電流を抵抗により抑制することができるため、これまで耐電流値が低いために使用できなかったスライドスイッチを適用することができる。
また、スライドスイッチは、比較的安価であることから、コントローラ１０の部品コストを低減することができる。
【００４７】
また、安価でかつ最も汎用されているカーボン抵抗１７の使用が可能であるため、直流モーター１１を短絡した場合に発生する回生電流を安価に抑制することができる。
【００４８】
また、図１〜図３に示すように、起動回路１５が順方向起動回路２０と逆方向起動回路２１により構成されていることから、直流モーター１１を順方向及び逆方向に回転することにより、工作ロボットの往復動作を行うことができる。
また、順方向起動回路２０から逆方向起動回路２１に切り換える際に、必ず停止回路１６を介して行われるように構成されているため、その都度、直流モーター１１への電力供給を遮断すると同時に直流モーター１１の回転を停止し、この場合に生じる回生電流を抑制することができる。
したがって、コントローラ１０の部品コストを低減した場合であっても、工作ロボットの往復動作における制御精度を確実に維持することができる。
【００４９】
また、図１、図５、図６に示すように、２個の乾電池３４，３５を直列に接続する回路２３と並列に接続する回路２４を電力切換スイッチ２５により操作できるように構成されていることから、直流モーター１１の回転速度を上げたい場合には、直列に接続して直流モーター１１に高電圧の電力を供給でき、直流モーター１１の回転速度を下げたい場合には、並列に接続して直流モーター１１に低電圧の電力を供給できるため、工作ロボットの動作速度をコントローラ１０上で操作することができる。
【００５０】
また、図１に示すように、一つのコントローラから４個の直流モーター１１，１１，１１，１１を操作できるように構成されていることから、工作ロボットに直流モーター１１，１１，１１，１１を４個搭載することにより、工作ロボットの複雑な動作をコントローラ１０上で操作することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本考案は、主に工作ロボットに搭載された直流モーターの起動・停止を操作するコントローラに適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本考案に係るコントローラの一実施の形態を示す電気回路図である。
【図２】本考案に係るコントローラの一実施の形態を示し、順方向起動回路を示す電気回路図である。
【図３】本考案に係るコントローラの一実施の形態を示し、逆方向起動回路を示す電気回路図である。
【図４】本考案に係るコントローラの一実施の形態を示し、停止回路を示す電気回路図である。
【図５】本考案に係るコントローラの一実施の形態を示し、直列電源回路を示す電気回路図である。
【図６】本考案に係るコントローラの一実施の形態を示し、並列電源回路を示す電気回路図である。
【図７】本考案に係るコントローラの一実施の形態を示し、表面を示す斜視図である。
【図８】本考案に係るコントローラの一実施の形態を示し、裏面を示す斜視図である。
【図９】本考案に係るコントローラの一実施の形態を示し、トグルスイッチを示す側面図である。
【符号の説明】
【００５３】
１０  コントローラ
１１  直流モーター
１２  電源部
１３  スイッチ
１４  起動停止制御回路
１５  起動回路
１６  停止回路
１７  抵抗
１８  第一のモーター側端子
１９  第二のモーター側端子
２０  順方向起動回路
２１  逆方向起動回路
２２  電池ケース
２３  直列電源回路
２４  並列電源回路
２５  電力切換スイッチ
２６  第一の電源側＋端子
２７  第二の電源側＋端子
２８  第一の電源側−端子
２９  第二の電源側−端子
３０  第一の抵抗側端子
３１  第二の抵抗側端子
３２  第一の領域
３３  第二の領域
３４  第一乾電池
３５  第二乾電池
３６  第一乾電池側＋端子
３７  第二乾電池側−端子
３８  第二乾電池側＋端子
３９  第二乾電池側−端子
４０  第一の直列端子
４１  第二の直列端子
４２  第三の領域
４３  第四の領域
４４  電池ケースの底面部
４５  ボルト
４６  ケース側固定孔部
４７  回路基板
４８  単二用基板側固定孔部
４９  単一用基板側固定孔部
５０  回路基板表面
５１  回路基板裏面
５２  ナット
５３  基部
５４  回動軸部
５５  レバー
５６  一方位置
５７  中央位置
５８  他方位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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