【手続補正書】
【提出日】平成18年7月6日(2006.7.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
肢体（１０１）を任意に駆動する肢体駆動部（１２）と、前記肢体駆動部（１２）を支持する台座部（２０）と、を備えた肢体駆動装置（１００）であって、
前記肢体駆動部（１２）は、治療または訓練を行う肢体（１０１）に装着する肢体装着部（１０）と、前記肢体装着部（１０）を動作させる少なくとも２自由度を有するアーム（１１）と、から少なくとも構成される肢体駆動機構部（６０）と、前記肢体駆動機構部（６０）を制御する肢体駆動制御部（７０）と、を備え、
前記台座部（２０）は、所望の場所へ移動するため移動手段（３０）と、前記移動手段によって移動した後、固定するための固定手段（４０）と、前記肢体駆動部（１２）を昇降するための昇降手段（５０）と、を備えた肢体駆動装置において、
前記アーム先端に、前記肢体装着部（１０）を着脱可能に固定するための着脱ブラケット（２０７）を備えたことを特徴とする肢体駆動装置。
【請求項２】
前記肢体駆動制御部（７０）は、前記肢体（１０１）の左右いずれかの肢体を選択する左右選択部（１６）を備え、
前記左右選択部（１６）への左右いずれかの指示に応じて、前記アーム（１１）が該基端の回転中心周りに反転するとともに、
前記アーム（１１）の動作制限を行うためのソフトリミット値が更新されることを特徴とする請求項１記載の肢体駆動装置。
【請求項３】
前記固定手段（４０）は、前記移動手段（３０）の設けられる脚部から床面に向かって張り出される固定バー（３２０）であることを特徴とする請求項１乃至２いずれかに記載の駆動装置。
【請求項４】
前記固定手段（４０）は、床面との固定状態を監視する固定状態監視手段（３３０）を備え、
前記肢体駆動制御部（７０）は、前記固定状態監視手段（３３０）から出力される固定状態により前記肢体駆動部の電源を投入または遮断する肢体駆動電源インタロック回路（１７）を備えたことを特徴とする請求項１乃至２いずれかに記載の駆動装置。
【請求項５】
前記アーム（１１）は、外周面に接触センサ（５０１）を備え、
前記接触センサ（５０１）からの出力信号により昇降手段（５０）を制御することを特徴とする請求項１乃至４いずれかに記載の肢体駆動装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１記載の肢体駆動装置は、肢体（１０１）を任意に駆動する肢体駆動部（１２）と、前記肢体駆動部（１２）を支持する台座部（２０）と、を備えた肢体駆動装置（１００）であって、前記肢体駆動部（１２）は、治療または訓練を行う肢体（１０１）に装着する肢体装着部（１０）と、前記肢体装着部（１０）を動作させる少なくとも２自由度を有するアーム（１１）と、から少なくとも構成される肢体駆動機構部（６０）と、前記肢体駆動機構部（６０）を制御する肢体駆動制御部（７０）と、を備え、前記台座部（２０）は、所望の場所へ移動するため移動手段（３０）と、前記移動手段によって移動した後、固定するための固定手段（４０）と、前記肢体駆動部（１２）を昇降するための昇降手段（５０）と、を備えた肢体駆動装置において、前記アーム先端に、前記肢体装着部（１０）を着脱可能に固定するための着脱ブラケット（２０７）を備えたことを特徴とするものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
請求項２記載の肢体駆動装置は、前記肢体駆動制御部（７０）は、前記肢体（１０１）の左右いずれかの肢体を選択する左右選択部（１６）を備え、前記左右選択部（１６）への左右いずれかの指示に応じて、前記アーム（１１）が該基端の回転中心周りに反転するとともに、前記アーム（１１）の動作制限を行うためのソフトリミット値が更新されることを特徴とするものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
請求項３記載の肢体駆動装置は、前記固定手段（４０）は、前記移動手段（３０）の設けられる脚部から床面に向かって張り出される固定バー（３２０）であることを特徴とするものである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
請求項３記載の肢体駆動装置によれば、安定した状態で、しかも場所を選ばず、患者の容態にあった場所で所望の治療または訓練を行うことができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
請求項４記載の肢体駆動装置は、前記固定手段（４０）は、床面との固定状態を監視する固定状態監視手段（３３０）を備え、前記肢体駆動制御部（７０）は、前記固定状態監視手段（３３０）から出力される固定状態により前記肢体駆動部の電源を投入または遮断する肢体駆動電源インタロック回路（１７）を備えたことを特徴とするものである。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
請求項５記載の肢体駆動装置は、前記アーム（１１）は、外周面に接触センサ（５０１）を備え、前記接触センサ（５０１）からの出力信号により昇降手段（５０）を制御することを特徴とするものである。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
【発明の効果】
以上述べたように、請求項１記載の肢体駆動装置によれば、患者が治療または訓練を行う際、肢体駆動装置自体を、手動または電動による移動手段によって所望の場所へ移動させることができ、移動後は固定手段によって容易に固定ができ、ベッド上や訓練台上の患者の肢体に合わせて、昇降手段を用いて肢体駆動部を昇降させ、肢体を駆動する際に、肢体の右または左を選択して所望の肢体を肢体駆動機構に装着することができる。即ち、治療または訓練を行いたい場所へ容易に移動させることができ、既存の施設内にあるベッドや椅子など患者さんの容態にあった場所で行うことができ、肢体の左右どちらにも簡単に装着することができる。
請求項２記載の肢体駆動装置によれば、装着したい肢体に応じて、肢体駆動機構部および肢体装着部が反転し、固定できるので、右・左の肢体両方に所望の治療や訓練を容易に行うことができる。また、肢体を股関節伸展位に保持した状態で、膝関節の屈曲・伸展の治療または訓練もできる。
請求項３記載の肢体駆動装置によれば、安定した状態で、しかも場所を選ばず、患者さんの容態にあった場所で所望の治療または訓練を行うことができる。
請求項４記載の肢体駆動装置によれば、前記肢体駆動装置と治療または訓練する場の床面との固定状態が監視でき、仮に固定状態が何等かの要因で解除されても、前記肢体駆動制御部の電源をＯＮまたはＯＦＦする肢体駆動電源インタロック回路が働き、前記肢体駆動部の電源がＯＦＦされるので、患者の肢体への悪影響を及ぼすことなく、所望の治療または訓練を安全に行うことができる。特に、本肢体駆動装置は、移動が容易で、様々な施設内で治療、または訓練ができるため、本肢体駆動装置の床面との固定状態が安全上・機能上重要となるが、これらも何等問題なく、所望の治療または訓練を実現することができる。
請求項５記載の肢体駆動装置によれば、肢体駆動装置固定時に肢体駆動機構部の高さを既存の施設内にあるベッドなどの固定物の高さに合わせる際に、肢体と前記肢体駆動機構部の相対位置関係を適切に調整することができるので、所望の治療や訓練を容易に行うことができる。また、治療時または準備作業時などに肢体駆動機構部が動作する際に、第１アームと第２アームとの間で予期せずに生じることが想定される、肢体の挟み込みや他の治療機器の損傷を回避することもできる。