【事件の表示】
　平成　６年特許願第　４３６９６号「自律走行作業車」拒絶査定に対する審判事件［平成　７年１０月　３日出願公開、特開平　７−２５３８１５］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯・本願発明
　本願は、平成６年３月１５日の出願であって、その発明は、請求項１乃至６に記載されたものであるところ、請求項１に係る発明（以下、同項記載の発明を本願発明という。）は、特許請求の範囲の請求項１に記載された次のとおりのものである。
「走行部と、作業部とを有し、自動的に作業領域を走行しつつ作業を行う自律走行作業車で、障害物を検出する障害物検出手段と、作業情報及び現在情報から、未作業区域を判断する判断手段とを有し、前記判断手段の判断に基づいて前記走行部を制御する制御手段と、前記障害物検出手段が障害物を検出した際に、前記判断手段で未作業区域を判断し、前記制御手段により既作業区域に侵入することなく未作業区域側に回避を行うように前記走行部を制御することを特徴とする自律走行作業車。」
２．引用例
　原査定の拒絶の理由に引用された特開平５ー１５０８３３号公報（以下、引用例１という。）に、「図２は無人作業車１上に搭載した走行制御装置の周辺構成を示す。走行制御装置１１は、演算及び記憶機能を有したマイクロコンピュータ等で構成され、走行速度用エンコーダ１２、前記左右の固定輪２、３のエンコーダ４、５、操舵角検出用ポテンショメータ１３、非接触式センサ８、９、接触式センサ１４等の各種センサから検出信号を受取り、所定の演算を行って指令信号を求め、これを操舵用モータＭ２に出力し、操舵制御を行い、走行用モータＭ１には走行コースに応じて設定された速度信号を出力し、無人作業１の走行を制御する。また、走行制御装置１１内のマイクロコンピュータには、車体位置を記憶するためのメモリ１５が設けられ、この記憶メモリ１５内には、無人作業車１が障害物を回避したか否かを示す障害物回避中フラグを立てるための領域が設けれられている。」（段落【０００８】）、「図３のように、作業領域内に、作業領域の左下端を原点にした仮想のＸーＹ平面を設定する。作業領域をＸ方向に等分割にした列を想定し、作業領域の左下端を走行開始点位置Ａ点に、作業領域の右上端を走行終了位置Ｂ点にし、走行開始位置Ａ点の属する列から走行終了位置Ｂ点の属する列まで、順に、１、２、３、……と列番号を付ける。・・・・作業領域を作業する場合、無人作業車１は走行開始位置Ａ点から走行を開始し、１列目を走行中、作業領域境界Ｒに到達すると、旋回して２列目を１列目とは逆方向へ走行する。以後、走行終了位置Ｂ点まで同様の動作を繰り返す。」（段落【０００９】）、「作業領域内に障害物Ｓ１がある場合、図４（ａ）のように、センサが前方の所定距離以内に障害物Ｓ１を検出すると、記憶メモリ１５内の障害物回避フラグをＯＮにし、その時の実空間上の車体位置Ｃ点（Ｘ１、Ｙ１）を記憶メモリ１５内に記憶した後、旋回して次列を前記列とは逆方向へ走行する。同様に、該障害物Ｓ１を検出した時点での車体位置Ｄ点（Ｘ２、Ｙ２）、……を順次記憶メモリ１５内に記憶していく。無人作業車１がＥ点に到達してセンサが前方所定距離以内に障害物Ｓ１を検出しなくなれば、障害物Ｓ１の手前側の作業を終了したと考えて、そこで旋回せずに、さらに前進する。無人作業車１がＦ点に到達して、センサが該無人作業車１の側方に該障害物Ｓ１を検出しなくなれば、反時計方向に９０゜旋回し、未作業領域である障害物Ｓ１の向う側、前記Ｃ点の属する列のＧ点Ｎまで前進し、時計方向に９０゜旋回する。これで、障害物Ｓ１を回避したと考えて、記憶メモリ１５内の障害物回避フラグをＯＦＦにする。そして、障害物Ｓ１の向う側を同様に走行する。」（段落【００１０】）と記載されていることが認められ、これらの記載によれば引用例１には、「走行部と、作業部とを有し、自動的に作業領域を走行しつつ作業を行う自律走行作業車で、障害物を検出する障害物検出手段と、走行部を制御する制御手段とを有し、前記障害物検出手段が障害物を検出した際に、既作業区域に侵入することなく未作業区域側に回避を行うように前記走行部を制御する自律走行作業車。」との発明（以下、引用例１発明という。）が開示されていると認めることができる。
　原審での拒絶理由通知書において、作業情報（請求項１において規定されている「作業情報」を限定するものとして請求項２に規定されているもの）等に関する事項に対して引用された特開平２−２３５１１４号公報（以下、引用例２という。）に、「所定の作業領域を走行しながら予め決められた作業を行う移動車において、作業領域の形状、作業車のスタート位置及びスタート方向を設定する設定手段と、作業車の走行駆動するための駆動手段と、作業車自身の位置を検知するための位置検知手段と、障害物を検知するための障害物検知手段と既に走行済みの作業領域を随時記憶する記憶手段と、上記設定手段で設定された作業領域及び記憶手段内の走行済作業領域を比較して次に走行すべき方向を決定する制御手段と、を有して成る移動車。」（１頁左欄５行乃至１５行）、「次に移動車の方向決定について述べる。・・・移動車がｙ＋方向を向いている場合、（ｙ＋）側に障害物がないとき、（ｙ＋）方向に進む。そうでなく、（ｙ＋）側に障害物があり、（ｘ−）側に未作業（つまり、地図上に通過した印がない）エリアが残っていて、近くに（たとえばロボットから（ｘ−）側に５０ｃｍ以内に）障害物がない（つまり、記憶部（２４内）の地図上に障害物がない）時は、次の進行方向を（ｘ−）とする。（ｘ−）側に未作業領域がなく、（ｘ＋）側に障害物がない時は次の進行方向を（ｘ＋）とする。一方（ｘ＋）側に障害物がある時は、（ｙ−）側に未作業領域があれば次は（ｙ−）側へ進む。そして（ｙ−）側に未作業領域がないと、一度（ｙ−）方向にバックしたら（ｘ＋）に障害物がなくなるか地図を調べて障害物がないところがあれば、そこまでバックして次の進行方向を（ｘ＋）とする。他方（ｘ＋）側に障害物がないところが見つからなければ終了とする。こうした方向決定の流れ図を第８図に示す。」（３頁右上欄２０行乃至右下欄５行）と記載されていることが認められる。
３．対比・判断
　本願発明と引用例１発明を対比すると、両者は「走行部と、作業部とを有し、自動的に作業領域を走行しつつ作業を行う自律走行作業車で、障害物を検出する障害物検出手段と、走行部を制御する制御手段とを有し、前記障害物検出手段が障害物を検出した際に、既作業区域に侵入することなく未作業区域側に回避を行うように前記走行部を制御する自律走行作業車。」の点で一致し、本願発明が既作業区域に侵入することなく未作業区域に回避を行うのに、作業情報及び現在情報から、未作業区域を判断する判断手段の判断に基づいて走行部を制御するのに対し、引用例１発明はかかる構成につき記載するところがない点で相違する。
　そこで、前記相違点について検討する。
　前示引用例２の記載によれば、引用例２は障害物を検出した際にこれを回避し次ぎに進むべき方向として作業情報と現在位置から未作業領域を判断し、この判断結果により未作業領域へ走行部を制御するという本願発明の前記相違点にかかる構成と同様の構成が示されており、そして、この構成を引用例１発明の既作業区域に侵入することなく未作業区域側に回避を行うように走行部を制御する制御手段に適用できないとする技術的理由も見当たらず、そうであれば、引用例２の前示構成を引用例１発明に適用すること、すなわち、本願発明の前記相違点にかかる構成は当業者が容易に想到できたものというべきである。
　そして、本願発明が奏する「以上説明したように、本発明は、自律走行作業車における障害物回避動作の際、作業済み区域を作業車の走行部部分が無造作に踏み荒らすことなく障害物回避を行うことができる。」（段落【００３３】）、「従って、作業のやり直しを極力避けることによって、作業の完成度を上げ、かつ、作業時間の短縮を図ることができる。」（段落【００３４】）との作用効果も引用例１及び引用例２から当業者が予測できる範囲のものである。
４．むすび
　以上のとおり、本願発明は、引用例１及び引用例２に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。