【手続補正書】
【提出日】平成18年6月23日(2006.6.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信エリア内に配置された複数の基地局から到来する電波を利用して移動局の現在位置を測位する前記移動局に設けられる測位装置であって、
前記複数の基地局より到来する各電波を受信して、各電波に対応した受信信号を生成する受信手段と、
前記受信手段で生成された前記受信信号から、前記基地局より到来した各電波の直接波の候補を複数個抽出する直接波候補抽出手段と、
前記直接波候補手段で抽出された前記複数個の直接波の候補から、直接波に相当する受信信号を導出する導出手段と、
前記導出手段によって導出された受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位する測位演算手段と、
を備えることを特徴とする測位装置。
【請求項２】  
移動局から通信エリア内に配置された複数の基地局に到来する電波を利用して移動局の現在位置を測位する前記基地局側に設けられる測位装置であって、
前記複数の各基地局に設けられ、前記移動局から到来する電波を受信して、各電波に対応した受信信号を生成する受信手段と、
前記受信手段で生成された前記受信信号から、前記各基地局に到来した各電波の直接波の候補を複数個抽出する直接波候補抽出手段と、
前記直接波候補手段で抽出された前記複数個の直接波の候補から、直接波に相当する受信信号を導出する導出手段と、
前記導出手段によって導出された受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位する測位演算手段と、
を備えることを特徴とする測位装置。
【請求項３】
前記直接波候補抽出手段は、測位開始時点から所定時間内に前記受信手段へ到来する電波によって生成された受信信号から、前記直接波の候補を抽出することを特徴とする請求項１又は２記載の測位装置。
【請求項４】
前記直接波候補抽出手段は、前記所定時間内に前記受信手段へ到来する電波によって生成された受信信号のうち、受信強度の大きい複数個の信号を前記直接波の候補として抽出することを特徴とする請求項１又は２記載の測位装置。
【請求項５】
前記所定時間は、各基地局の通信エリアの大きさに応じて設定される時間であることを特徴とする請求項３又は４記載の測位装置。
【請求項６】
前記所定時間は、予め決められた受信強度のレベルに達した受信信号が生じる時間であることを特徴とする請求項３又は４記載の測位装置。
【請求項７】
前記直接波候補抽出手段は、３つの各基地局より前記移動局に到来した電波毎に直接波の候補を複数個ずつ抽出し、
前記導出手段は、前記３つの基地局のうちの第１，第２の基地局に対応した各直接波の候補の中から一つずつ選び出した２つの直接波の候補を固定して、残余の第３の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることによって得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記各組合せ毎に前記移動局の概略位置と各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記各組合せ毎に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第３の基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号とする第１回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局から到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、前記第１の基地局に対応した各直接波の候補の中から選び出した一つの直接波の候補とを固定して、前記第２の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第２回目の概略位置と第２回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第２回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第２の基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号とする第２回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局から到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、前記第２回目の直接波導出処理において前記第２の基地局から到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補とを固定して、前記第１の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第３回目の概略位置と第３回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第３回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第１の基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号とする第３回目の直接波導出処理を行い、
前記測位演算手段は、前記第１，第２，第３回目の直接波導出処理により求められた前記第１，第２，第３の基地局からの３つの直接波に対応する３つの受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位することを特徴とする請求項１記載の測位装置。
【請求項８】
前記直接波候補抽出手段は、複数の各基地局より前記移動局に到来した電波毎に直接波の候補を複数個ずつ抽出し、
前記導出手段は、前記直接波候補抽出手段により抽出された前記直接波の候補を各基地局当たり一つずつ選び出して組み合わせることによって、直接波の候補から成る複数の組合せを求めると共に、前記複数の各組合せを用いて前記移動局の概略位置と前記概略位置の測位誤差とを求め、前記測位誤差が最小値となったときの組み合わせに含まれる直接波の候補を、前記複数の各基地局から移動局に到来した直接波に対応する受信信号として導出し、
前記測位演算手段は、前記導出手段が導出した前記複数の各基地局から到来した直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位することを特徴とする請求項１記載の測位装置。
【請求項９】
前記直接波候補抽出手段は、前記移動局より３つの各基地局に到来した電波毎に直接波の候補を複数個ずつ抽出し、
前記導出手段は、前記３つの基地局のうちの第１，第２の基地局に対応した各直接波の候補の中から一つずつ選び出した２つの直接波の候補を固定して、残余の第３の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることによって得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記各組合せ毎に前記移動局の概略位置と各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記各組合せ毎に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記移動局から第３の基地局に到来した直接波に対応する受信信号とする第１回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局に到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、前記第１の基地局に対応した各直接波の候補の中から選び出した一つの直接波の候補とを固定して、前記第２の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第２回目の概略位置と第２回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第２回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記移動局から前記第２の基地局に到来した直接波に対応する受信信号とする第２回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局に到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、第２回目の直接波導出処理において前記第２の基地局に到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補とを固定して、前記第１の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第３回目の概略位置と第３回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第３回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記移動局から前記第１の基地局に到来した直接波に対応する受信信号とする第３回目の直接波導出処理を行い、
前記測位演算手段は、前記第１，第２，第３回目の直接波導出処理により求められた前記移動局から前記第１，第２，第３の基地局への直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位することを特徴とする請求項２記載の測位装置。
【請求項１０】
前記直接波候補抽出手段は、前記移動局から複数の各基地局に到来した電波毎に直接波の候補を複数個ずつ抽出し、
前記導出手段は、前記直接波候補抽出手段により抽出された前記直接波の候補を各基地局当たり一つずつ選び出して組み合わせることによって、直接波の候補から成る複数の組合せを求めると共に、前記複数の各組合せを用いて前記移動局の概略位置と前記概略位置の測位誤差とを求め、前記測位誤差が最小値となったときの組み合わせに含まれる直接波の候補を、前記移動局から前記複数の各基地局に到来した直接波に対応する受信信号として導出し、
前記測位演算手段は、前記導出手段が導出した前記複数の各基地局に到来した直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位することを特徴とする請求項２記載の測位装置。
【請求項１１】
請求項１に記載された前記受信手段と直接波候補抽出手段と導出手段と測位演算手段とを有して構成された第１の測位手段を備える測位装置であって、
ＧＰＳシステムを利用して移動局の現在位置を測位する第２の測位手段と、
前記第１の測位手段によって測位した移動局の現在位置が所定の測位誤差を超えると、前記第２の測位手段による測位に切り替える制御手段と、
を備えることを特徴とする測位装置。
【請求項１２】
請求項１に記載された前記受信手段と直接波候補抽出手段と導出手段と測位演算手段とを有して構成された第１の測位手段を備える測位装置であって、
ＧＰＳシステムを利用して移動局の現在位置を測位する第２の測位手段と、
前記第１，第２の測位手段に駆動電力を供給する電源手段と、
前記電源手段の蓄電残量を検出し、検出した蓄電残量に応じて、前記第１の測位手段又は前記第２の測位手段への前記電源手段からの駆動電力の供給を切り替える電源制御手段と、
を備えることを特徴とする測位装置。
【請求項１３】
通信エリア内に配置された複数の基地局から移動局へ到来する電波を利用して移動局の現在位置を測位する測位方法であって、前記複数の基地局より到来する各電波を受信して、各電波に対応した受信信号を生成する第１の工程と、
前記生成した前記受信信号から、前記基地局より到来した各電波の直接波の候補を複数個抽出する第２の工程と、
前記抽出した前記複数個の直接波の候補から、直接波に相当する受信信号を導出する第３の工程と、
前記導出した受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位する第４の工程と、を備えることを特徴とする測位方法。
【請求項１４】
移動局から通信エリア内に配置された複数の基地局に到来する電波を利用して移動局の現在位置を測位する測位方法であって、
前記移動局から複数の基地局に到来する電波を、前記複数の基地局で受信して、各電波に対応した受信信号を生成する第１の工程と、
前記生成した前記受信信号から、前記基地局に到来した各電波の直接波の候補を複数個抽出する第２の工程と、
前記抽出した前記複数個の直接波の候補から、直接波に相当する受信信号を導出する第３の工程と、
前記導出した受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位する第４の工程と、
を備えることを特徴とする測位方法。
【請求項１５】
前記第１の工程において、測位開始時点から所定時間内に受信した電波によって生成した受信信号から、前記直接波の候補を抽出することを特徴とする請求項１３又は１４記載の測位方法。
【請求項１６】
前記第１の工程において、前記所定時間内に受信した電波によって生成した受信信号のうち、受信強度の大きい複数個の信号を前記直接波の候補として抽出することを特徴とする請求項１３又は１４記載の測位方法。
【請求項１７】
前記所定時間は、各基地局の通信エリアの大きさに応じて設定される時間であることを特徴とする請求項１５又は１６記載の測位方法。
【請求項１８】
前記所定時間は、予め決められた受信強度のレベルに達した受信信号が生じる時間であることを特徴とする請求項１５又は１６記載の測位方法。
【請求項１９】
前記第２の工程において、３つの各基地局より前記移動局に到来した電波毎に直接波の候補を複数個ずつ抽出し、
前記第３の工程において、前記３つの基地局のうちの第１，第２の基地局に対応した各直接波の候補の中から一つずつ選び出した２つの直接波の候補を固定して、残余の第３の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることによって得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記各組合せ毎に前記移動局の概略位置と各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記各組合せ毎に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第３の基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号とする第１回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局から到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、前記第１の基地局に対応した各直接波の候補の中から選び出した一つの直接波の候補とを固定して、前記第２の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第２回目の概略位置と第２回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第２回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第２の基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号とする第２回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局から到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、第２回目の直接波導出処理において前記第２の基地局から到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補とを固定して、前記第１の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第３回目の概略位置と第３回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第３回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第１の基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号とする第３回目の直接波導出処理を行い、
前記第４の工程において、前記第１，第２，第３回目の直接波導出処理により求められた前記第１，第２，第３の基地局からの直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位することを特徴とする請求項１３記載の測位方法。
【請求項２０】
前記第２の工程において、複数の各基地局より前記移動局に到来した電波毎に直接波の候補を複数個ずつ抽出し、
前記第３の工程において、前記第２の工程で抽出した前記直接波の候補を各基地局当たり一つずつ選び出して組み合わせることによって、直接波の候補から成る複数の組合せを求めると共に、前記複数の各組合せを用いて前記移動局の概略位置と前記概略位置の測位誤差とを求め、前記測位誤差が最小値となったときの組み合わせに含まれる直接波の候補を、前記複数の各基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号として導出し、
前記第４の工程において、前記第３の工程で導出した前記複数の各基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位することを特徴とする請求項１３記載の測位方法。
【請求項２１】
前記第２の工程において、移動局より３つの各基地局に到来した電波毎に直接波の候補を複数個ずつ抽出し、
前記第３の工程において、前記３つの基地局のうちの第１，第２の基地局に対応した各直接波の候補の中から一つずつ選び出した２つの直接波の候補を固定して、残余の第３の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることによって得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記各組合せ毎に前記移動局の概略位置と各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記各組合せ毎に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記移動局から第３の基地局に到来した直接波に対応する受信信号とする第１回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局に到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、前記第１の基地局に対応した各直接波の候補の中から選び出した一つの直接波の候補とを固定して、前記第２の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第２回目の概略位置と第２回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第２回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第２の基地局に到来した直接波に対応する受信信号とする第２回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局に到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、第２回目の直接波導出処理において前記第２の基地局に到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補とを固定して、前記第１の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第３回目の概略位置と第３回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第３回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第１の基地局に到来した直接波に対応する受信信号とする第３回目の直接波導出処理を行い、
前記第４の工程において、前記第１，第２，第３回目の直接波導出処理により求められた前記移動局から前記第１，第２，第３の基地局への直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位することを特徴とする請求項１４記載の測位方法。
【請求項２２】
前記第２の工程において、前記移動局から複数の各基地局に到来した電波毎に直接波の候補を複数個ずつ抽出し、
前記第３の工程において、前記第２の工程で抽出した前記直接波の候補を各基地局当たり一つずつ選び出して組み合わせることによって、直接波の候補から成る複数の組合せを求めると共に、前記複数の各組合せを用いて前記移動局の概略位置と前記概略位置の測位誤差とを求め、前記測位誤差が最小値となったときの組み合わせに含まれる直接波の候補を、前記複数の各基地局に到来した直接波に対応する受信信号として導出し、
前記第４の工程において、前記第３の工程で導出した前記複数の各基地局に到来した直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位することを特徴とする請求項１４記載の測位方法。
【請求項２３】
複数の基地局が配置された通信エリア内に位置する移動局の現在位置を測位する測位システムであって、
前記移動局には、
前記複数の基地局より到来する各電波を受信して、各電波に対応した受信信号を生成する受信手段と、
前記受信手段で生成された前記受信信号から、前記基地局より到来した各電波の直接波の候補を複数個抽出する直接波候補抽出手段と、
前記直接波候補手段で抽出された前記複数個の直接波の候補から、直接波に相当する受信信号を導出する導出手段と、
前記導出手段によって導出された受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位する測位演算手段とが備えられ、
前記通信エリア内に配置された複数の基地局から前記移動局に到来する電波を利用して前記移動局の現在位置を移動局側で測位することを特徴とする測位システム。
【請求項２４】
複数の基地局が配置された通信エリア内に位置する移動局の現在位置を測位する測位システムであって、
前記複数の各基地局に設けられ、前記移動局から到来する電波を受信して、各電波に対応した受信信号を生成する受信手段と、
前記受信手段で生成された前記受信信号から、前記各基地局に到来した各電波の直接波の候補を複数個抽出する直接波候補抽出手段と、
前記直接波候補手段で抽出された前記複数個の直接波の候補から、直接波に相当する受信信号を導出する導出手段と、
前記導出手段によって導出された受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位する測位演算手段とを備え、
前記移動局から前記通信エリア内に配置された複数の基地局に到来する電波を利用して前記移動局の現在位置を基地局側で測位することを特徴とする測位システム。
【請求項２５】
前記直接波候補抽出手段は、測位開始時点から所定時間内に前記受信手段へ到来する電波によって生成された受信信号から、前記直接波の候補を抽出することを特徴とする請求項２３又は２４記載の測位システム。
【請求項２６】
前記直接波候補抽出手段は、前記所定時間内に前記受信手段へ到来する電波によって生成された受信信号のうち、受信強度の大きい複数個の信号を前記直接波の候補として抽出することを特徴とする請求項２３又は２４記載の測位システム。
【請求項２７】
前記所定時間は、各基地局の通信エリアの大きさに応じて設定される時間であることを特徴とする請求項２５又は２６記載の測位システム。
【請求項２８】
前記所定時間は、予め決められた受信強度のレベルに達した受信信号が生じる時間であることを特徴とする請求項２５又は２６記載の測位システム。
【請求項２９】
前記直接波候補抽出手段は、３つの各基地局より前記移動局に到来した電波毎
に直接波の候補を複数個ずつ抽出し、
前記導出手段は、前記３つの基地局のうちの第１，第２の基地局に対応した各直接波の候補の中から一つずつ選び出した２つの直接波の候補を固定して、残余の第３の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることによって得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記各組合せ毎に前記移動局の概略位置と各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記各組合せ毎に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第３の基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号とする第１回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局から到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、前記第１の基地局に対応した各直接波の候補の中から選び出した一つの直接波の候補とを固定して、前記第２の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第２回目の概略位置と第２回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第２回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第２の基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号とする第２回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局から到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、前記第２回目の直接波導出処理において前記第２の基地局から到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補とを固定して、前記第１の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第３回目の概略位置と第３回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第３回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第１の基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号とする第３回目の直接波導出処理を行い、
前記測位演算手段は、前記第１，第２，第３回目の直接波導出処理により求められた前記第１，第２，第３の基地局からの直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位することを特徴とする請求項２３記載の測位システム。
【請求項３０】
前記直接波候補抽出手段は、複数の各基地局より前記移動局に到来した電波毎に直接波の候補を複数個ずつ抽出し、
前記導出手段は、前記直接波候補抽出手段により抽出された前記直接波の候補を各基地局当たり一つずつ選び出して組み合わせることによって、直接波の候補から成る複数の組合せを求めると共に、前記複数の各組合せを用いて前記移動局の概略位置と前記概略位置の測位誤差とを求め、前記測位誤差が最小値となったときの組み合わせに含まれる直接波の候補を、前記複数の各基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号として導出し、
前記測位演算手段は、前記導出手段が導出した前記複数の各基地局から前記移動局に到来した直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位することを特徴とする請求項２３記載の測位システム。
【請求項３１】
前記直接波候補抽出手段は、前記移動局より３つの各基地局に到来した電波毎に直接波の候補を複数個ずつ抽出し、
前記導出手段は、前記３つの基地局のうちの第１，第２の基地局に対応した各直接波の候補の中から一つずつ選び出した２つの直接波の候補を固定して、残余の第３の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることによって得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記各組合せ毎に前記移動局の概略位置と各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記各組合せ毎に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記移動局から第３の基地局に到来した直接波に対応する受信信号とする第１回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局に到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、前記第１の基地局に対応した各直接波の候補の中から選び出した一つの直接波の候補とを固定して、前記第２の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第２回目の概略位置と第２回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第２回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第２の基地局に到来した直接波に対応する受信信号とする第２回目の直接波導出処理を行い、
第１回目の直接波導出処理において前記第３の基地局に到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補と、第２回目の直接波導出処理において前記第２の基地局に到来した直接波から得られた受信信号とした直接波の候補とを固定して、前記第１の基地局に対応する各直接波の候補を変数とすることで得られる直接波の候補の組合せを用いて測位演算を行うことにより、前記移動局の第３回目の概略位置と第３回目の各概略位置の測位誤差とを求めると共に、前記第３回目に求めた測位誤差のうち最小値となる測位誤差に対応する直接波の候補を、前記第１の基地局に到来した直接波に対応する受信信号とする第３回目の直接波導出処理を行い、
前記測位演算手段は、前記第１，第２，第３回目の直接波導出処理により求められた前記移動局から前記第１，第２，第３の基地局への直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位することを特徴とする請求項２４記載の測位システム。
【請求項３２】
前記直接波候補抽出手段は、前記移動局から複数の各基地局に到来した電波毎に直接波の候補を複数個ずつ抽出し、
前記導出手段は、前記直接波候補抽出手段により抽出された前記直接波の候補を各基地局当たり一つずつ選び出して組み合わせることによって、直接波の候補から成る複数の組合せを求めると共に、前記複数の各組合せを用いて前記移動局の概略位置と前記概略位置の測位誤差とを求め、前記測位誤差が最小値となったときの組み合わせに含まれる直接波の候補を、前記複数の各基地局に到来した直接波に対応する受信信号として導出し、
前記測位演算手段は、前記導出手段が導出した前記複数の各基地局に到来した直接波に対応する受信信号を用いて、前記移動局の現在位置を測位することを特徴とする請求項２４記載の測位システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
すなわち、図２８（ａ）〜（ｃ）に示すように、相関器８が各基地局Ａ，Ｂ，Ｃからの到来電波に対応する相関値ＣＲＲA，ＣＲＲB，ＣＲＲCを演算すると、距離演算部９が、それらの相関値ＣＲＲA，ＣＲＲB，ＣＲＲCを所定の閾値ＴＨＤと比較することによって、各相関値が最大となる位置（時点）ｔA，ｔB，ｔCをピーク検出する。そして、夫々の時点ｔA，ｔB，ｔCまでの位相差τA，τB，τCを伝搬時間とみなして伝搬距離に換算することによって、各到来電波の伝搬距離ＬA，ＬB，ＬCを求めている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
かかる発明によれば、まず、移動局から複数の基地局に到来した複数の電波から求めた直接波の候補を組合わせる。この組合せに際して、直接波の候補を、各基地局当たり一つずつ選び出して組み合わせることで、複数個の組合せを求める。そして、複数の各組合せを用いて移動局の概略位置と概略位置の測位誤差とを求める。次に、測位誤差が最小値となったときの組み合わせに含まれる直接波の候補を、移動局から各基地局に到来した直接波に対応する受信信号として導出する。そして、導出した複数の各基地局に到来した直接波に対応する受信信号を用いて、移動局の現在位置を測位する。このように、測位誤差が最も小さくなるときの受信信号に基づいて移動局を測位すると、移動局の現在位置を高い精度で求めることが可能となる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６８】
また、図５（ａ）〜（ｃ）を参照した上記の説明では、最大ピーク値の発生位置を含むそれよりも位相差の小さな範囲内に生じるピーク値を検出することで、伝搬距離（疑似距離）ＰＲa1〜ＰＲa3，ＰＲb1〜ＰＲb3，ＰＲc1〜ＰＲc3を算出することとしているが、変形例として、次のようして伝搬距離（疑似距離）を算出するようにしてもよい。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９０】
位置演算部１３と直接波検出部１４は、次の測位原理に基づいて、概略位置ＰＯＳＩを算出し、算出した概略位置ＰＯＳＩ中から測位装置１０の位置を決定する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９５】
【数２】
2002250765.tif 000001
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０３】
【数４】
2002250765.tif 000002
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１３】
このように共分散行列（ＡT・Ａ）-1を導出すると、上記式（１０）中の行列を構成する各項σ2xx，σ2xy，σ2yx，σ2yyは、基地局Ａ，Ｂ，Ｃと測位装置１０間の通信環境に応じて測位精度に悪影響を及ぼす重み係数といった性質を有する分散を示すこととなる。したがって、σ2xx，σ2xy，σ2yx，σ2yyが小さな値であれば、求めた概略位置ＰＯＳＩは測位誤差が小さく且つ測位精度が高いということになる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１４】
そこで、次式（１１）に示すように、項σ2xx，σ2yyの２乗加算の平方根の値ＨＤＯＰ（Horizontal Dilution of Precision）を求めて、その値ＨＤＯＰを地平座標面での測位誤差を定量化した値とする。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１７】
更に、位置演算部１３が、上記各直接波と判断された疑似距離によって求められた概略位置ＰＯＳＩを、測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）として決定する。そして、現在位置（ｘp，ｙp）を示す測位データＤpsを制御部１８に供給する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２０】
更に、上記の共分散行列（ＡT・Ａ）-1中の各項σ2xx，σ2xy，σ2yx，σ2yy等を「位置誤差算出用パラメータ」と呼び、記号ＰＡＲＡで表すこととする。尚、位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡも、基地局Ａ，Ｂ，Ｃからの到来電波より求めた疑似距離ＰＲa1〜ＰＲa3，ＰＲb1〜ＰＲb3，ＰＲc1〜ＰＲc3の組合せと基地局Ａ，Ｂ，Ｃの位置（ｘa，ｙa），（ｘb，ｙb），（ｘc，ｙc）を用いて求められるので、例えばＰＡＲＡa〔a1,b1,c1〕のように、演算で用いられた疑似距離についての表記を付して表すこととする。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５７】
次に、ステップＳ４０２では、基地局Ｂからの到来電波に対応する３個の疑似距離ＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3のうち、最初（ｊ＝１）の疑似距離ＰＲbj（＝ＰＲbj）を演算対象として選び、ステップＳ４０４に移行する。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６０】
次に、ステップＳ４０８において、基地局Ｂからの到来電波に対応する３個の疑似距離ＰＲb1，ＰＲb2，ＰＲb3の全てを適用して概略位置ＰＯＳＩbを演算し終えたか判断し、未だ（「ＮＯ」）であれば、ステップＳ４１０において次の疑似距離ＰＲbjを演算対象として選んだ後、ステップＳ４０４からの処理を繰り返す。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６３】
図１１のステップＳ５００では、位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡb〔a1,b1,c3〕，ＰＡＲＡb〔a1,b2,c3〕，ＰＡＲＡb〔a1,b3,c3〕に対応する各重み係数行列を演算し、更にステップＳ５０２では、各重み係数行列から測位誤差ＨＤＯＰbを演算する。すなわち、上記式（１１）で述べた演算を行うことによって、概略位置ＰＯＳＩb〔a1,b1,c3〕に対応する測位誤差ＨＤＯＰb〔a1,b1,c3〕と、概略位置ＰＯＳＩb〔a1,b2,c3〕に対応する測位誤差ＨＤＯＰb〔a1,b2,c3〕と、概略位置ＰＯＳＩb〔a1,b3,c3〕に対応する測位誤差ＨＤＯＰb〔a1,b3,c3〕を演算する。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７２】
したがって、ステップＳ６０２〜Ｓ６１０の処理を繰り返すことにより、変数ｉで指定した疑似距離ＰＲa1，ＰＲa2，ＰＲa3と、固定した疑似距離ＰＲb2，ＰＲc3とを組み合わせた演算が行われ、その結果、３個の概略位置ＰＯＳＩa〔a1,b2,c3〕とＰＯＳＩa〔a2,b2,c3〕とＰＯＳＩa〔a3,b2,c3〕が求まる。更に、各概略位置に対応する位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡa〔a1,b2,c3〕とＰＡＲＡa〔a2,b2,c3〕とＰＡＲＡa〔a3,b2,c3〕が求まる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７３】
次に、ステップＳ６１２に移行し、これら概略位置ＰＯＳＩa〔a1,b2,c3〕，ＰＯＳＩa〔a2,b2,c3〕，ＰＯＳＩa〔a3,b2,c3〕と、位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡa〔a1,b2,c3〕，ＰＡＲＡa〔a2,b2,c3〕，ＰＡＲＡa〔a3,b2,c3〕を直接波検出部１４へ転送した後、図１３の処理に移行して直接波検出部１４による第３回目の「直接波検出処理」が行われる。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７４】
図１３のステップＳ７００では、位置誤差算出用パラメータＰＡＲＡa〔a1,b2,c3〕，ＰＡＲＡa〔a2,b2,c3〕，ＰＡＲＡa〔a3,b2,c3〕に対応する各重み係数行列を演算し、更にステップＳ７０２では、各重み係数行列から測位誤差ＨＤＯＰaを演算する。すなわち、上記式（１１）で述べた演算を行うことによって、概略位置ＰＯＳＩa〔a1,b2,c3〕に対応する測位誤差ＨＤＯＰa〔a2,b2,c3〕と、概略位置ＰＯＳＩa〔a2,b2,c3〕に対応する測位誤差ＨＤＯＰa〔a2,b2,c3〕と、概略位置ＰＯＳＩa〔a2,b2,c3〕に対応する測位誤差ＨＤＯＰa〔a3,b2,c3〕を演算する。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７５】
次に、ステップＳ７０４において、求めた測位誤差ＨＤＯＰa〔a1,b2,c3〕とＨＤＯＰa〔a2,b2,c3〕とＨＤＯＰa〔a3,b2,c3〕の中から最小値となる測位誤差を検出する。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７６】
次に、ステップＳ７０６において、上記の概略位置ＰＯＳＩa〔a1,b2,c3〕，ＰＯＳＩa〔a2,b2,c3〕，ＰＯＳＩa〔a3,b2,c3〕のうち、最小ＨＤＯＰa（すなわち、最小値となる測位誤差）に対応する概略位置を選択する。ここで、ｉ＝１番目の測位誤差ＨＤＯＰa〔a1,b2,c3〕が最小値であったとすると、それに対応する概略位置ＰＯＳＩa〔a1,b2,c3〕を選択する。更に、ｉ＝１番目の疑似距離ＰＲai（＝ＰＲa1）に対応する到来電波を、基地局Ａからの直接波であると判断する。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９６】
次に、ステップＳ９２０において、位置演算部１３が、直接波検出部１４から知らされた上記情報に基づいて、最小値の測位誤差ＨＤＯＰに対応する概略位置ＰＯＳＩを移動局の現在位置（ｘp，ｙp）であると決定し、その現在位置（ｘp，ｙp）を示す測位データＤpsを制御部１８に供給すると共に、図７に示したステップＳ１０８の処理に移行する。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２１１】
管理センタ３４は、図１９（ｂ）に示すように、通信エリア内の各基地局との間で通信を行うための送受信部１１cntと、位置演算部１３cnt、直接波検出部１４cnt、データベース３５、及び管理センタ３４全体を集中制御する制御部１８cntを備えて構成されている。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２３６】
尚、移動局側から各基地局Ａ，Ｂ，Ｃへ到来した電波に基づいて疑似距離を検出する際、第１の実施形態で既述したように、各基地局Ａ，Ｂ，Ｃの各通信エリアに応じた時間の範囲内に移動局側から到来した電波によって生じる疑似距離を検出するようにしてもよい。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２３７】
（第４の実施の形態）
次に、第４の実施形態を図２１を参照して説明する。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２７３】
そして、第１，第２の実施形態において既述したように、測位装置１０の周辺に位置する基地局Ａ，Ｂ，Ｃからの到来電波を送受信部１１で受信し、距離測定部１２と位置演算部１３及び直接波検出部１４が、その到来電波の疑似距離と基地局Ａ，Ｂ，Ｃの各位置（ｘa，ｙa），（ｘb，ｙb），（ｘc，ｙc）を用いて、測位装置１０の現在位置（ｘp，ｙp）を測位する。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１２】
2002250765.tif 000003
【手続補正２６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１７】
2002250765.tif 000004
【手続補正２７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２０】
2002250765.tif 000005
【手続補正２８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２１】
2002250765.tif 000006
【手続補正２９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２３】
2002250765.tif 000007