【手続補正書】
【提出日】平成17年12月28日(2005.12.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  関節部により回転可能に連結されて回転駆動源による回転力を伝達し所望の動作をさせるアームを二組備えたダブルアーム型ロボットにおいて、前記二組のアームが取り付けられる支持部材と該支持部材を上下方向（または軸方向）へ移動可能に保持するコラムとからなる移動部材と、前記移動部材が取り付けられる旋回可能な台座部とを備え、前記コラムは、前記台座部が旋回するときの前記台座部の旋回半径に関して前記支持部材に前記アームの基端を取り付ける関節部の回転中心軸よりも外側に配置されることを特徴とするダブルアーム型ロボット。
【請求項２】  前記アームの基端の関節部は、前記支持部材の前記コラムに取り付けられている側とは反対の先端部に、前記二組のアームを挟んで配置されていることを特徴とする請求項１に記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項３】  前記支持部材は、互いに上下に異なる高さで前記コラムに配置された第1及び第2の支持部材からなり、前記二組のアームは、その基端の関節部を介して前記第1の支持部材と前記第2の支持部材にそれぞれ取り付けられると共に、前記二組のアームを縮み位置に移動させたときに前記基端の関節部の間に前記ハンド部を位置させるものである請求項１または２記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項４】  前記アームを縮み位置に移動したとき、前記ハンド部が前記基端の関節部の間に位置し、前記ハンド部により保持されるワークの中心が台座の回転中心と一致するものである請求項１から３のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項５】  前記２組のアームが縮み位置に移動するに際し、前記肘関節部がハンド部の移動方向の側方で且つ互いに同方向に突出するものである請求項１から４のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項６】  前記アームの基端の関節部の回転中心軸は、前記台座部の旋回中心軸から、前記二組のアームの伸縮方向と直交する方向で偏心させ、前記二組のアームの伸縮動作に伴い移動する前記アーム基端の関節部以外の関節部の位置を前記旋回中心軸に近づけるものである請求項１から５のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項７】  前記二組のアームは、前記支持部材の間に配置されるものである請求項１から６のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項８】  前記二組のアームは、前記支持部材の間に互いに干渉することなく上下方向に対称に配置されるものである請求項１から７のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項９】  前記二組のアームの基端の関節部の回転中心軸が同軸方向に重なるように取り付けられたことを特徴とする請求項１から８のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項１０】  前記二組のアームがそれぞれ対面するように配置されることを特徴とする請求項１から９のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項１１】  前記二組のアームの基端の関節部の回転中心軸が同軸に重ならないものである請求項１から９のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項１２】  前記二組のアームは複数の関節部を有し、水平多関節型ロボットであることを特徴とする請求項１から１１のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項１３】  関節部により回転可能に連結されて回転駆動源による回転力を伝達し所望の動作をさせるアームを二組備えたダブルアーム型ロボットにおいて、前記二組のアームがそれぞれ取り付けられる第1及び第2の支持部材と、前記第1及び第２の支持部材を上下方向に移動可能に保持する移動機構とを備え、前記アームはその基端の関節部が互いに上下に異なる高さで配置された前記第1及び第2の支持部材にそれぞれ取り付けられると共に、前記アームの基端の関節部は前記第1及び第2の支持部材の間に配置され、前記アームを縮め位置に移動させたときに当該アームに取り付けられたそれぞれのハンド部が前記アームの基端の関節部の間に位置するものであるダブルアーム型ロボット。
【請求項１４】  前記移動機構は回転機能を有するものである請求項１３に記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項１５】  前記アームの基端の関節部が取り付けられる前記第1及び第2の支持部材は、Ｃ形フレームの上端と下端で構成されているものである請求項１３または１４に記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項１６】  前記アーム基端の関節部の回転中心軸は、前記移動機構の回転中心軸と平行でかつ該回転中心軸を中心に旋回可能である請求項１３から１５のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項１７】  前記２組のアームが縮み位置に移動するに際し、前記肘関節部がハンド部の移動方向の側方で且つ互いに同方向に突出するものである請求項１３から１６のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項１８】  前記移動機構は回転可能な台座部に設けられており前記台座部の回転軸と平行な軸に沿って前記支持部材を移動可能に保持したことを特徴とする請求項１３記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項１９】  前記アームの基端の関節部は前記台座部の旋回半径に関して台座を旋回させる際のハンド部の上のワークの角部の軌跡を表す円の内側に設けられたことを特徴とする請求項１８に記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項２０】  肘関節部が突出しない側部に上下移動機構を配置するものである請求項１８または１９記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項２１】  前記二組のアームは、前記第1と第2の支持部材の間に配置されるものである請求項１３から２０のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項２２】  前記二組のアームは、前記支持部材の間に互いに干渉することなく上下方向に対称に配置されるものである請求項１３から２１のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項２３】  前記基端の関節部は前記アームの回転中心となる回転中心軸を備え、前記二組のアームは前記回転中心軸が同軸方向に重なるように取り付けられたことを特徴とする請求項１１から１８のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項２４】  前記二組のアームがそれぞれ対面するように配置されることを特徴とする請求項１３から２３のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項２５】  前記二組のアームの基端の関節部の回転中心軸が同軸に重ならないものである請求項１３から２２のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項２６】  前記二組のアームは複数の関節部を有し、水平多関節型ロボットであることを特徴とする請求項１３から２５までのいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項２７】  前記アームの基端の関節部の回転中心軸は、前記旋回中心軸から前記二組のアームの伸縮方向と直交する方向で偏心させ、前記二組のアームの伸縮動作に伴い移動する前記アーム基端の関節部以外の関節部の位置を前記旋回中心軸に近づけるものである請求項１３から２６までのいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するため、請求項１記載の発明は、関節部により回転可能に連結されて回転駆動源による回転力を伝達し所望の動作をさせるアームを二組備えたダブルアーム型ロボットにおいて、前記二組のアームが取り付けられる支持部材と該支持部材を上下方向（または軸方向）へ移動可能に保持するコラムとからなる移動部材と、前記移動部材が取り付けられる旋回可能な台座部とを備え、前記コラムは、前記台座部が旋回するときの前記台座部の旋回半径に関して前記支持部材に前記アームの基端を取り付ける関節部の回転中心軸よりも外側に配置されるようにしている。
また、請求項２記載の発明は、請求項１記載のダブルアーム型ロボットにおいて、アームの基端の関節部が、支持部材のコラムに取り付けられている側とは反対の先端部に、二組のアームを挟んで配置されているものであります。
請求項３記載の発明は、請求項１または２記載のダブルアーム型ロボットにおいて、支持部材が、互いに上下に異なる高さでコラムに配置された第1及び第2の支持部材からなり、二組のアームは、その基端の関節部を介して第1の支持部材と第2の支持部材にそれぞれ取り付けられると共に、二組のアームを縮み位置に移動させたときに基端の関節部の間にハンド部を位置させるものである。
請求項４記載の発明は、請求項１から３のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、アームを縮み位置に移動したとき、ハンド部が基端の関節部の間に位置し、ハンド部により保持されるワークの中心が台座の回転中心と一致するようにしたものであります。
請求項５記載の発明は、請求項１から４のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、２組のアームは縮み位置に移動するに際し、肘関節部がハンド部の移動方向の側方で且つ互いに同方向に突出するようにしている。
請求項６記載の発明は、請求項１から５のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、アームの基端の関節部の回転中心軸は、台座部の旋回中心軸から、二組のアームの伸縮方向と直交する方向で偏心させ、二組のアームの伸縮動作に伴い移動するアーム基端の関節部以外の関節部の位置を旋回中心軸に近づけるものであります。
請求項７記載の発明は、請求項１から６のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、二組のアームは、第1と第2の支持部材の間に配置されるものであります。
請求項８記載の発明は、請求項１から７のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、二組のアームは、支持部材の間に互いに干渉することなく上下方向に対称に配置されるものであります。
請求項９記載の発明は、請求項１から８のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、二組のアームの基端の関節部の回転中心軸が同軸方向に重なるように取り付けられるものであります。
請求項１０記載の発明は、請求項１から９のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、二組のアームがそれぞれ対面するように配置されている。
請求項１１記載の発明は、請求項１から９のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、二組のアームの基端の関節部の回転中心軸が同軸に重ならないものであります。
請求項１２記載の発明は、請求項１から１１のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、二組のアームは複数の関節部を有する水平多関節型ロボットであることを特徴とする。
請求項１３記載の発明は、関節部により回転可能に連結されて回転駆動源による回転力を伝達し所望の動作をさせるアームを二組備えたダブルアーム型ロボットにおいて、前記二組のアームがそれぞれ取り付けられる第1及び第2の支持部材と、前記第1及び第２の支持部材を上下方向に移動可能に保持する移動機構とを備え、前記アームはその基端の関節部が互いに上下に異なる高さで配置された前記第1及び第2の支持部材にそれぞれ取り付けられると共に、前記アームの基端の関節部は前記第1及び第2の支持部材の間に配置され、前記アームを縮め位置に移動させたときに当該アームに取り付けられたそれぞれのハンド部が前記アームの基端の関節部の間に位置するものであることを特徴としています。
請求項１４記載の発明は、請求項１３に記載のダブルアーム型ロボットにおいて、移動機構は回転機能を有するものである。
請求項１５記載の発明は、請求項１３または１４に記載のダブルアーム型ロボットにおいて、アームの基端の関節部が取り付けられる第1及び第2の支持部材は、Ｃ形フレームの上端と下端で構成されているものである。
請求項１６記載の発明は、請求項１３から１５のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、アーム基端の関節部の回転中心軸は、移動機構の回転中心軸と平行でかつ該回転中心軸を中心に旋回可能なものである。
請求項１７記載の発明は、請求項１３から１６のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、２組のアームが縮み位置に移動するに際し、肘関節部がハンド部の移動方向の側方で且つ互いに同方向に突出するようにしている。
請求項１８記載の発明は、請求項１３記載のダブルアーム型ロボットにおいて、移動機構は回転可能な台座部に設けられており台座部の回転軸と平行な軸に沿って支持部材を移動可能に保持したものである。
請求項１９記載の発明は、請求項１８に記載のダブルアーム型ロボットにおいて、アームの基端の関節部は台座部の旋回半径に関して台座を旋回させる際のハンド部の上のワークの角部の軌跡を表す円の内側に設けられるようにしている。
請求項２０記載の発明は、請求項１８または１９記載のダブルアーム型ロボットにおいて、肘関節部が突出しない側部に上下移動機構を配置するようにしている。
請求項２１記載の発明は、請求項１３から２０のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、二組のアームは、前記第1と第2の支持部材の間に配置されるようにしている。
請求項２２記載の発明は、請求項１３から２１のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、二組のアームは、前記支持部材の間に互いに干渉することなく上下方向に対称に配置されるようにしている。
この場合には、二組のアームを、互いに接触することがないようにかつ接近させて配置することが可能になり、ワークの供給動作と別のワークの取り出し動作とを効率良く行うことができる。
請求項２３記載の発明は、請求項１１から１８のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、基端の関節部は前記アームの回転中心となる回転中心軸を備え、前記二組のアームは前記回転中心軸が同軸方向に重なるように取り付けられるようにしている。
請求項２４記載の発明は、請求項１３から２３のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、二組のアームがそれぞれ対面するように配置されるようにしている。
請求項２５記載の発明は、請求項１３から２２のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、二組のアームの基端の関節部の回転中心軸が同軸に重ならないようにしている。
請求項２６記載の発明は、請求項１３から２５までのいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、二組のアームは複数の関節部を有し、水平多関節型ロボットであります。
請求項２７記載の発明は、請求項１３から２６までのいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、アームの基端の関節部の回転中心軸は、前記旋回中心軸から前記二組のアームの伸縮方向と直交する方向で偏心させ、前記二組のアームの伸縮動作に伴い移動する前記アーム基端の関節部以外の関節部の位置を前記旋回中心軸に近づけるようにしている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
【発明の効果】
以上の説明より明らかなように、請求項１記載のダブルアーム型ロボットによると、コラムに沿って昇降可能な移動部材を介して二組のアームを支持し、旋回台の旋回によりアームの向きを変更できるので、ワーク搬送の上下方向、特に下側の領域を拡大でき、ワークの収納領域を下側に拡充できる。即ち、アームの最下位置を下げることが可能になり、ダブルアーム型ロボットのハンドリングできる高さが下がり、アームの作業可能範囲を広げることができる。このように構成されたダブルアーム型ロボットは、多段テレスピック構造等で上下移動機構を構成する場合に比して、機構を複雑化・大型化することなく上下移動方向のストロークを大きくできる。
さらに、ロボットの旋回半径に関してコラムの旋回領域の内側にアーム基端の関節部を位置させるようにオフセットさせているので、アームの基端の肩関節の回転中心からコラムまでの支持部材の長さにコラムの厚み寸法分を加えた長さにほぼ対応する分のロボットの旋回作動領域を小さくすることができる。つまり、ロボットが旋回する際に、コラム旋回領域の内側に折り畳んだ状態のアームが旋回する領域を確保できますので、ロボット作動領域の省スペース化ができます。
これら本発明特有の効果である「ワーク収納領域の拡充」と「ロボット作動領域の減容化」によって、高価なクリーンルームや工場スペースの利用効率を大幅に高める、換言すればクリーンルーム並びにそれに付帯する浄化設備等の小型化を可能とし、レイアウトの自由度を高めることができる。 
また、請求項２記載の発明によると、コラムから離れた位置（支持部材のコラム側とは反対の端部）に基端の関節部を設けたので、上下の基端関節部の間に基板（ワーク）を引き込む動作（縮み動作）において、旋回半径に関してコラムよりも内側にワークの縁の移動軌跡が配置されることによりワークとコラムが干渉してワークが壊れることない。また、移動部材（移動機構）がアームの伸縮方向の側部に位置する構成であってもロボット作動領域を省スペース化することができる。即ち、アームの基端以外の位置の関節部の移動軌跡が上下移動機構が配置される側面と逆の側面にあるようにすることで、上下移動機構をアームの側面に配置しても設置スペースを大きく占めることがない。
また、請求項３記載の発明によると、ハンド部の高さを互いに変えるためのコの字型コラムを設ける必要がなくなるので、その分だけ旋回半径の径方向外側への突出物が減少し、さらに旋回半径を小さくできる。しかも、支持部材がコラムに対し異なる高さで設置されているために、アームを縮め位置に引き込んだ際にアームの基端の関節部即ち肩関節部の間にハンド部を収容させて旋回中心近傍にハンド部ひいてはワークを配置することができるので、旋回半径の最小化を可能とする。更には、コの字型コラムが削減できる分だけハンド部の重量を軽減できる。
また、請求項４記載の発明によると、ワークの対角線の長さが回転半径となるため、これ以上小さくできない最小半径、即ち、図２中の２点鎖線で示す円の範囲内に旋回半径が収まる。
また、請求項５記載の発明によると、アームが縮んだときの張り出し量が左右に対称に張り出す従来の構造のものに比べて片方だけに二組のアームが張り出すため、その分だけロボット旋回時の旋回半径を小さくすることができる。また、二組のアームが同方向に突出するため、肘関節部４が突出しない側部にコラム配置することができる。
また、請求項６記載の発明によると、ロボット全体の旋回中心となる台座部の回転中心あるいはその近傍を通ってハンド部を伸縮動作させうるので、旋回半径を小さくすることができる。
また、請求項７記載の発明によると、アームを縮め位置に引き込んだ際にアームの基端の関節部即ち肩関節部の間にハンド部を収容させて旋回中心近傍にハンド部ひいてはワークを配置することができるので、旋回半径の最小化を可能とする。
また、請求項８記載の発明によると、二組のアームを、互いに接触することがないようにかつ接近させて配置することが可能になり、ワークの供給動作と別のワークの取り出し動作とを効率良く行うことができる。
また、請求項９記載の発明によると、二組のアームが互いに干渉することなく、同軸に肩関節部の回転中心軸を配置することで、更に旋回半径を小さくできる。
また、請求項１０記載の発明によると、二組のアームを互いに接触することなくかつ接近させて配置することが可能になり、ワークの供給動作と別のワークの取り出し動作とを効率良く行うことができる。
また、請求項１１記載の発明によると、二組のアームの基端の関節部の回転中心軸は、同軸でなくとも、上下に配置されているだけでその重なり分だけ旋回時におけるアームの突出量を少なくして旋回半径を小さくし、ロボットの占有スペースを減らすことに十分寄与できる。
また、請求項１２記載の発明によると、水平多関節型ロボットの小型化、省スペース化を実現できる。
また、請求項１３記載の発明によると、図１、図２及び図４に示すように、アームが縮んだ位置でのワークとハンド部と支持部材の回転中心とが同じ領域に重なって配置されるので、旋回半径を小さくすることができる。
また、請求項１４記載の発明によると、移動機構の回転によりアームの向きを変更できるので、任意に方向にアームを伸縮させられる。
また、請求項１６記載の発明によると、移動機構の回転中心に対してアーム基端の関節部の回転中心軸がオフセットして旋回する状態となるので、アームの伸縮方向の側方に突出する関節部がダブルアーム型ロボットの旋回中心軸たる移動機構の回転中心に近づいてダブルアーム型ロボットの旋回半径を小さくすることができる。
また、請求項１７記載の発明によると、アームが縮んだときの張り出し量が左右に対称に張り出す従来の構造のものに比べて片方だけに二組のアームが張り出すため、その分だけロボット旋回時の旋回半径を小さくすることができる。また、同方向に突出するため、肘関節部が突出しない側部にコラム配置することができる。
また、請求項１８記載の発明によると、図１、図２及び図４に示すように、アームが縮んだ位置でのワークとハンド部と支持部材の回転中心とが同じ領域に重なって配置され、尚かつロボットの旋回半径に関して旋回中心となる台座部に対して移動機構ひいてはアーム基端の関節部の回転中心がオフセットすることにより、ワークとハンド部の中心と旋回中心とがより接近可能となってロボットの旋回作動領域を小さくすることができる。
また、請求項１９記載の発明によると、ワークの対角線の長さが回転半径となるため、これ以上小さくできない最小半径とできる。即ち、図２中の２点鎖線で示す円をロボットの最小限領域とできる。
また、請求項２０記載の発明によると、上下移動機構をアームの側面に配置してもハンド関節部あるいはワークの角を旋回半径とする領域内に収まり設置スペースを大きく占めることがない。
また、請求項２１記載の発明によると、アームを縮め位置に引き込んだ際にアームの基端の関節部即ち肩関節部の間にハンド部を収容させて旋回中心近傍にハンド部ひいてはワークを配置することができるので、旋回半径の最小化を可能とする。
また、請求項２２記載の発明によると、二組のアームを、互いに接触することがないようにかつ接近させて配置することが可能になり、ワークの供給動作と別のワークの取り出し動作とを効率良く行うことができる。
また、請求項２３記載の発明によると、二組のアームが互いに干渉することなく、同軸に肩関節部の回転中心軸を配置することで、更に旋回半径を小さくできる。
また、請求項２４記載の発明によると、二組のアームを互いに接触することなくかつ接近させて配置することが可能になり、ワークの供給動作と別のワークの取り出し動作とを効率良く行うことができる。
また、請求項２５記載の発明によると、二組のアームの基端の関節部の回転中心軸は、同軸でなくとも、上下に配置されているだけでその重なり分だけ旋回時におけるアームの突出量を少なくして旋回半径を小さくし、ロボットの占有スペースを減らすことに十分寄与できる。
また、請求項２６記載の発明によると、水平多関節型ロボットの小型化、省スペース化を実現できる。
また、請求項２７記載の発明によると、ロボット全体の旋回中心となる台座部の回転中心あるいはその近傍を通ってハンド部を伸縮動作させうるので、旋回半径を小さくすることができる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】削除
【補正の内容】