(57)【要約】      （修正有）【課題】トレイ運搬機及び昇降機ロボットを備えた郵便仕分け装置を提供する。【解決手段】郵便物Ａを仕分けるための装置であって、仕分け出口２と格納トレイ３とを備えた仕分け運搬機を含み、該装置はさらに、該仕分け運搬機に沿って該仕分け出口の下に配置されたトレイ運搬機４と、自動的に仕分け出口のトレイをつかみ、下方のトレイ運搬機に置くために制御・司令ユニット６によって制御されるのに適したシャトルロボット５とを含み、該シャトルロボットは、また、安全距離離れているうちに、該シャトルロボットが移動する方向に近づく障害物の存在を検出し、その検出に該シャトルロボットの移動速度を減少させることによって対応するように構成された安全システムを備える。【選択図】図１
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【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
郵便物（Ａ）を仕分けるための装置であって、仕分け出口（２）と該仕分け出口の仕分けられた郵便物が積み込まれる格納トレイ（３）とを備えた仕分け運搬機を含み、格納トレイは仕分け出口のそれぞれに、仕分け出口から取り外して処理できるように取り外し可能に収容され、該装置はさらに、該仕分け運搬機に沿って該仕分け出口の下に配置されたトレイ運搬機（４）と、自動的に仕分け出口のトレイをつかみ、下方のトレイ運搬機に置くために制御・司令ユニット（６）によって制御されるのに適したシャトルロボット（５）とを含み、該シャトルロボットは、該トレイを自動的に該取り出し出口から該トレイ運搬機に移すように、該仕分け運搬機の該仕分け出口に沿って伸長する経路上を該制御・司令ユニットに制御されて移動するためのモータ駆動の車輪を備えるように設計されており、該シャトルロボットは、また、安全距離（ＤＳ）離れて移動しているうちに、該シャトルロボットが移動する方向に近づく障害物の存在を検出し、その検出に該シャトルロボットの移動速度を減少させることによって対応するように構成された安全システム（９）を備える装置。
【請求項２】
該安全システムは、該安全距離よりも該シャトルロボットに近づく障害物が検出されると、該シャトルロボットが、該安全距離を維持しながら該障害物から自動的に離れるように移動する「逃走モードへ移行」させられるように構成された請求項１に記載の装置。
【請求項３】
該シャトルロボットは、昇降機（７）に取り付けられた伸縮式フォーク（８）と、外に向かってモータ駆動され、該伸縮式フォークの下に配置された傾斜台（１０）と、を含む昇降機ロボットである請求項１または２に記載の装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、郵便物を仕分けるための装置であって、仕分け出口と、仕分けた郵便物が該仕分け出口で積み込まれる格納トレイと、を備えた仕分け運搬機を含み、該格納トレイは、該仕分け出口のそれぞれに、該仕分け出口から取り外されて処理されるように取り外し可能に収容される。
【背景技術】
【０００２】
このタイプの装置において、特許文献１に記載された装置のように、仕分け出口は、仕分け処理中に空にする必要のあるスタッカーを有する仕分け出口である。
【０００３】
さらにこのタイプの装置において、仕分けは複数の仕分けステップで行われ、このため、仕分け処理において複数回、仕分けられた郵便物を仕分け出口から仕分け運搬機の入口へ移動させる必要がある。
【０００４】
格納トレイは仕分けられた郵便物を処理するために使用される。操作員は、一般に、仕分け出口のスタッカーを、上記の仕分け出口と関連した格納トレイへ手づかみで空にする仕事に割り当てられる。
【０００５】
トレイはオペレータによってほとんど手作業で処理され、このことが装置の能率を制限する可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】EP-A-1393823
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００７】
本考案の目的は上記の欠点を修正することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的のために本考案は、郵便物を仕分けるための装置であって、仕分け出口と該仕分け出口の仕分けられた郵便物が積み込まれる格納トレイとを備えた仕分け運搬機を含み、格納トレイは仕分け出口のそれぞれに、仕分け出口から取り外して処理できるように取り外し可能に収容され、該装置はさらに、該仕分け運搬機に沿って該仕分け出口の下に配置されたトレイ運搬機と、自動的に仕分け出口のトレイをつかみ、下方のトレイ運搬機に置くために制御・司令ユニットによって制御されるのに適したシャトルロボットとを含み、該シャトルロボットは、該トレイを自動的に該取り出し出口から該トレイ運搬機に移すように、該仕分け運搬機の該仕分け出口に沿って伸長する経路上を該制御・司令ユニットに制御されて移動するためのモータ駆動の車輪を備えるように設計されており、該シャトルロボットは、また、安全距離離れて移動しているうちに、該シャトルロボットが移動する方向に近づく障害物の存在を検出し、その検出に該シャトルロボットの移動速度を減少させることによって対応するように構成された安全システムを備える装置を提供する。
【０００９】
上記の特徴は、仕分け出口のトレイを自動的に処理するシャトルロボットが、仕分け出口のスタッカーから格納トレイへ郵便物を空にするために仕分け運搬機に沿って作業する操作員と作業空間を共用することを可能にするのに貢献する。
【００１０】
上記の装置は、以下の特徴を有してもよい。
【００１１】
該安全システムは、該安全距離よりも該シャトルロボットに近づく障害物が検出されると、該シャトルロボットが、該安全距離を維持しながら該障害物から自動的に離れるように移動する「逃走モードへ移行」させられるように構成されている。
【００１２】
該シャトルロボットは、昇降機に取り付けられた伸縮式フォークと、外に向かってモータ駆動され、該伸縮式フォークの下に配置された傾斜台と、を含む昇降機ロボットである。
【００１３】
添付図面を参照して非限定的な例として与えられる実施形態の以下の詳細な記述を読むことにより、本考案はよりよく理解することができその他の利点も明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】仕分け出口に面する位置のシャトルロボットを備えた仕分け運搬機の概略断面図である。
【図２】仕分け出口から取り出された格納トレイを備えた図１のシャトルロボットを示す。
【図３】格納トレイをトレイ運搬機上に降ろしている図２のシャトルロボットを示す。
【図４】伸縮式フォークを有する昇降機を備えたシャトルロボットの側面図である。
【図５】シャトルロボット上の安全システムを示す。
【考案を実施するための形態】
【００１５】
図１−３は、仕分けされた郵便物が積み込まれる格納トレイ３を備えた仕分け出口２を有する仕分け運搬機（仕分けコンベヤ）１を備えた、本考案の郵便物を仕分けするための装置を示す非常に概略的な図である。
【００１６】
図１−３は、仕分け運搬機１の断面図である。
【００１７】
本考案の装置において、仕分け運搬機２はよく知られているように数百の仕分け出口を備えていてもよい。
【００１８】
郵便物はトレイ３（小型トレイ）内に立った状態で積み込まれた手紙、トレイ３（大型トレイ）内に平坦に積み込まれた大判の郵便物または「平たいもの」、またはトレイ３に積み込まれた混合郵便物であってよい。
【００１９】
図１-３において、参照符号Ａは仕分け運搬機１内で立った状態で運搬され、仕分け出口の格納トレイ３内に立った状態で積み込まれる手紙を示す。
【００２０】
格納トレイ３は、空の状態で仕分け出口に置かれ、満杯になるか仕分け処理が終了した場合に仕分け出口から取り外すように分離可能に設計されている。
【００２１】
特に、本考案の装置において、郵便物で満杯になったトレイは、複数のステップで郵便物を仕分けする目的で装置の入り口に何回も循環させられる。
【００２２】
本考案によれば、装置は、仕分け運搬機に沿って仕分け出口の下に配置され、取り外すべき満杯のトレイを輸送するように設計されたトレイ運搬機（トレイコンベヤ）４を含む。
【００２３】
装置は、また、自動的に仕分け出口のトレイをつかみ、下方のトレイ運搬機に置くために制御・司令ユニット６によって制御されるのに適したシャトルロボット５を含む。
【００２４】
シャトルロボット５は、フォーク８を（図１において両方向矢印ＭＤで示すように）上昇または下降させるのに適した昇降機７を有する。本実施例において、フォーク８は、図１において両方向矢印Ｔで示すように伸縮するように取り付けられた伸縮式フォークである。
【００２５】
シャトルロボット５は、仕分け運搬機の仕分け出口に沿って延伸する経路上を制御・司令ユニット６に制御されて移動できるようにモータ駆動の車輪Ｍを備えるように設計されている。
【００２６】
特に、シャトルロボット５は、トレイを自動的に取り出し出口からトレイ運搬機４に移すように、仕分け出口から仕分け出口へ移動するようにユニット６によって制御される。本実施例ではトレイは立った状態で格納された手紙で満たされている。
【００２７】
本考案の装置において、仕分け出口２は、仕分け処理中に空にする必要があるスタッカーを有する仕分け出口である。
【００２８】
したがって、図５に示す操作員ＯＰは、満杯のスタッカーを、仕分け出口のそれぞれに関連した格納トレイへ空にするように仕分け運搬機に沿って移動する。
【００２９】
操作員は、仕分け出口から仕分け出口へシャトルロボットの経路に沿って移動することが理解される。
【００３０】
本考案によれば、図５に示すようにシャトルロボットの側面に備わるレーザまたは”LIDAR”スキャナー９に基づく安全システムは、安全距離離れているうちに、シャトルロボットが移動する方向に近づいてくる障害物、本実施例では操作員ＯＰの存在を検出し、シャトルロボット５の移動速度を減少させることによってその検出に対応する。
【００３１】
安全距離は図５において参照符号ＤＳで示される。この距離は非常に短く、たとえば２メータである。
【００３２】
より具体的に、障害物及びシャトルロボットが安全距離ＤＳよりも近づくと、シャトルロボットは、安全距離を維持しながら障害物から自動的に離れるように移動する「逃走モードへ移行」させられる。
【００３３】
この安全システムによって、操作員ＯＰとシャトルロボット５とは、衝突の危険なしに同一の作業空間を共有できる。
【００３４】
本考案によれば、図４に示すように、シャトルロボットからトレイ運搬機へトレイを自動的に移動させるように伸縮式フォークの下にモータ駆動の傾斜台１０が配置されている。
【００３５】
制御・司令ユニット６は、シャトルロボット５を以下のように動作させることができる。
【００３６】
仕分け出口２が、たとえば郵便物が満杯になったなどの理由で、取り外すべき格納トレイを有することが制御・司令ユニット６によって検出される。
【００３７】
制御・司令ユニット６は、図１に示すように、シャトルロボット５を上記の仕分け出口２の位置へ移動させる。
【００３８】
操作員ＯＰは、シャトルロボットと取り外すべきトレイ３との間に位置する他の取り出し出口に位置する。
【００３９】
操作員ＯＰに近づくと、安全システム９は障害物の存在を検出し、それに応じて、安全距離ＤＳでシャトルロボットを停止させる。
【００４０】
もし操作員ＯＰがシャトルロボットに向かって移動すれば、シャトルロボットは上記の安全システムによって逃避モードへ移行させられる。
【００４１】
もし操作員ＯＰがシャトルロボットから遠ざかるように移動すれば、安全システムは、シャトルロボットが取り外すべきトレイに向かって移動することを再開させる。
【００４２】
シャトルロボットは、いま、取り外すべきトレイ３の仕分け出口に面して位置しており、制御・司令ユニット６は、フォーク８を延伸させてトレイ３と係合させ、フォーク８を後退させ、最後にフォーク８をシャトルロボット５のモータ駆動の傾斜台１０に向かって下降させる。
【００４３】
モータ駆動の傾斜台１０と接触すると、郵便物が満たされた格納トレイは図３に示すように自動的にトレイ運搬機４へ移動させられる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年7月16日(2020.7.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】実用新案登録請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
郵便物（Ａ）を仕分けるための装置であって、仕分け出口（２）と該仕分け出口の仕分けられた郵便物が積み込まれる格納トレイ（３）とを備えた仕分け運搬機を含み、格納トレイは仕分け出口のそれぞれに、仕分け出口から取り外して処理できるように取り外し可能に収容され、該装置はさらに、該仕分け運搬機に沿って該仕分け出口の下に配置されたトレイ運搬機（４）と、自動的に仕分け出口のトレイをつかみ、下方のトレイ運搬機に置くために制御・司令ユニット（６）によって制御されるのに適したシャトルロボット（５）とを含み、該シャトルロボットは、該トレイを自動的に該仕分け出口から該トレイ運搬機に移すように、該仕分け運搬機の該仕分け出口に沿って伸長する経路上を該制御・司令ユニットに制御されて移動するためのモータ駆動の車輪を備えるように設計されており、該シャトルロボットは、また、安全距離（ＤＳ）離れて移動しているうちに、該シャトルロボットが移動する方向に近づく障害物の存在を検出し、その検出に該シャトルロボットの移動速度を減少させることによって対応するように構成された安全システム（９）を備える装置。
【請求項２】
該安全システムは、該安全距離よりも該シャトルロボットに近づく障害物が検出されると、該シャトルロボットが、該安全距離を維持しながら該障害物から自動的に離れるように移動する「逃走モードへ移行」させられるように構成された請求項１に記載の装置。
【請求項３】
該シャトルロボットは、昇降機（７）に取り付けられた伸縮式フォーク（８）と、外に向かってモータ駆動され、該伸縮式フォークの下に配置された傾斜台（１０）と、を含む昇降機ロボットである請求項１または２に記載の装置。