【手続補正書】
【提出日】平成18年6月13日(2006.6.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【書類名】      明細書
【発明の名称】  高所作業車の制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】  車両（１）上に起伏自在に設けられた伸縮自在な基端側ブーム（３）の先端部（３ｂ）に、伸縮自在又は固定長さの単数又は複数の先端側ブーム（４）を順次起伏自在に設け、さらに該先端側ブーム（４）のうち最先端側に位置する先端側ブームの先端部（４ａ）に作業台（５）を取り付けるとともに、
上記基端側ブーム（３）の伸縮及び起伏を行う伸縮駆動手段（１１）と起伏駆動手段（１２）と、上記先端側ブーム（４）が伸縮自在なブームである場合にはその伸縮及び起伏を行う伸縮駆動手段（１３）と起伏駆動手段（１４）を、上記先端側ブーム（４）が固定長さのブームである場合にはその起伏を行う起伏駆動手段（１４）を、備えた高所作業車において、
水平・垂直操作入力手段（２２）からの入力情報に基づいて上記各駆動手段（１１）〜（１４）のうち少なくとも二つの駆動手段の作動によって上記作業台（５）を水平移動又は垂直移動させるべく作動制御を行う一方、水平移動又は垂直移動制御時において上記各駆動手段のうち上記水平移動又は垂直移動に使用されていない駆動手段を作動させるべく個別操作入力手段（２３）が操作された時にはこの個別操作される駆動手段と水平移動又は垂直移動に使用されている上記各駆動手段の作動によって上記作業台（５）を水平移動又は垂直移動させるべく作動制御を行う水平・垂直制御手段（２０）を備えたことを特徴とする高所作業車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
【０００２】
本発明は、少なくも三つ以上の駆動軸をもつブームを備え、該各駆動軸の作動によって上記ブームの先端部に設けた作業台の水平・垂直移動を行うようにした高所作業車の制御装置に関するものである。
【従来の技術】
【０００３】
従来より、高所作業車においては、作業性あるいは操作性の向上という観点から、ブームの先端部に備えられた作業台の水平移動（水平方向への直線移動）及び垂直移動（鉛直方向への直線移動）を行う要求があり、これに応えるべく種々の制御手法が提案されている。
【０００４】
ところで、例えば、車両上に単一の伸縮式ブームを起伏自在に設けるとともに、該ブームの先端部に作業台を取り付けた構成をもつ従来一般的な高所作業車においては、上記作業台の移動に関与する駆動軸としては、ブームの旋回に係る駆動軸を除けば、上記ブームの伸縮に係る駆動軸と起伏に係る駆動軸の二つであり、この二つの駆動軸を同時に用いることで上記作業台の水平移動あるいは垂直移動を行うことができ、且つこれら二つの駆動軸の作動は目標とする水平移動軌跡あるいは垂直移動軌跡との関係から一義的に決定されるためその制御が比較的容易である。
【０００５】
ところが、例えば、ブームとして、車両側に起伏自在に設けられた伸縮式の基端側ブームと、該基端側ブームの先端部に起伏自在に設けられるとともにその先端部には作業台が備えられた伸縮式の先端側ブームとの二つのブームで構成されるものにあっては、上記作業台の移動に関する駆動軸が、ブーム旋回に係る駆動軸を除いて、基端側ブームの伸縮と起伏に係る二つの駆動軸と、先端側ブームの伸縮と起伏に係る二つの駆動軸の合計四つの駆動軸が存在し、且つこれら四つの駆動軸のうち少なくとも二つ以上の駆動軸を用いることで上記作業台の水平移動あるいは垂直移動が可能とされることから、上記各駆動軸の作動は目標とする水平移動軌跡あるいは垂直移動軌跡との関係から一義的には決定されず、冗長性をもつことになる。
【０００６】
このため、かかる冗長性をもつ高所作業車の水平・垂直移動制御に関しては、上記各駆動軸のうち、この水平・垂直移動制御に最も適した駆動軸、例えば基端側ブームの伸縮と起伏に係る駆動軸のみを使用することで冗長性を解消するのが通例である。
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、かかる制御手法を採用すると、以下に述べるような問題の発生が懸念される。
【０００８】
ここで、図７に示すように、車両５１に搭載された旋回台５２に、伸縮式の基端側ブーム５３を起伏自在に設けるとともに、該基端側ブーム５３の先端部に先端側ブーム５４を起伏自在に取り付け、且つこの先端側ブーム５４の先端部に作業台５５を取り付けてなる高所作業車Ｚ０を想定する。そして、この高所作業車Ｚ０においては、上記作業台５５の垂直移動及び水平移動に際しては上記基端側ブーム５３の伸縮と起伏にかかる二つの駆動軸のみを使用するものとする。
【０００９】
先ず、図７に示すように、上記作業台５５を現在位置（実線図示する位置）から構造物Ｘの縦壁Ｘ１に沿って上方へ直線移動させて、これを上記構造物Ｘの天壁Ｘ２側に設定した目標作業位置Ｑまで移動させる「垂直移動時」には、上記基端側ブーム５３と先端側ブーム５４との夾角θを維持したまま、該基端側ブーム５３のみを伸縮及び起伏させることから、同図に破線図示するように、上記作業台５５が上記目標作業位置Ｑに到達する以前に、上記基端側ブーム５３と先端側ブーム５４との連結点６０部分が上記天壁Ｘ２に接近する。このため、上記作業台５５と上記天壁Ｘ２との干渉を回避する必要上、それ以上に上記作業台５５を上方へ移動させてこれを上記目標作業位置Ｑに近づけることができないことになる。
【００１０】
一方、図８に示すように、上記作業台５５を現在位置（実線図示する位置）から構造物Ｘの天壁Ｘ２に沿って前方へ直線移動させて、これを上記構造物Ｘの縦壁Ｘ１側に設定した目標作業位置Ｑまで移動させる「水平移動時」には、上記基端側ブーム５３と先端側ブーム５４との夾角θを維持したまま、該基端側ブーム５３のみを伸縮及び起伏させることから、上記作業台５５が上記目標作業位置Ｑに到達する以前に、上記先端側ブーム５４が上記天壁Ｘ２に接近する。このため、上記作業台５５と天壁Ｘ２との干渉を回避する必要上、それ以上に上記作業台５５を前方へ移動させてこれを上記目標作業位置Ｑに近づけることができないことになる。
【００１１】
このように、従来の制御手法によれば、「垂直移動時」及び「垂直移動時」のいずれの場合にも、作業台を目標位置へ確実に移動させることができない場合が生じるものであり、かかる事態は高所作業車の作業性あるいは操作性という点において好ましくない。
【００１２】
そこで本発明では、駆動軸を三つ以上備えた高所作業車において、水平移動及び垂直移動により目標位置へ作業台を確実に移動させることを可能とし、もってその作業性及び操作性の向上を図ることを目的としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。即ち、車両１上に起伏自在に設けられた伸縮自在な基端側ブーム３の先端部３ｂに、伸縮自在又は固定長さの単数又は複数の先端側ブーム４を順次起伏自在に設け、さらに該先端側ブーム４のうち最先端側に位置する先端側ブームの先端部４ａに作業台５を取り付けるとともに、上記基端側ブーム３の伸縮及び起伏を行う伸縮駆動手段１１と起伏駆動手段１２と、上記先端側ブーム４が伸縮自在なブームである場合にはその伸縮及び起伏を行う伸縮駆動手段１３と起伏駆動手段１４を、上記先端側ブーム４が固定長さのブームである場合にはその起伏を行う起伏駆動手段１４を備えた高所作業車において、水平・垂直操作入力手段２２からの入力情報に基づいて上記各駆動手段１１〜１４のうち少なくとも二つの駆動手段の作動によって上記作業台５を水平移動又は垂直移動させるべく作動制御を行う一方、水平移動又は垂直移動制御時において上記各駆動手段のうち上記水平移動又は垂直移動に使用されていない駆動手段を作動させるべく個別操作入力手段２３が操作された時にはこの個別操作される駆動手段と水平移動又は垂直移動に使用されている上記各駆動手段の作動によって上記作業台５を水平移動又は垂直移動させるべく作動制御を行う水平・垂直制御手段２０を備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１４】
本発明ではかかる構成とすることにより次のような効果が得られる。
【００１５】
即ち、上記水平・垂直操作入力手段２２が操作された場合で且つ個別操作入力手段２３が操作されていない場合には、該水平・垂直操作入力手段２２からの入力情報に基づいて上記各駆動手段１１〜１４のうち少なくとも二つの駆動手段が作動することで上記作業台５の水平移動又は垂直移動が実現され、該作業台５は水平移動軌跡上又は垂直移動軌跡上に設定された目標作業位置へ移動される。
【００１６】
これに対して、上記水平・垂直操作入力手段２２が操作された場合で且つ個別操作入力手段２３も操作された場合には、水平移動又は垂直移動に使用されている上記各駆動手段の作動と水平移動又は垂直移動に使用されていない駆動手段の作動とによって上記作業台５の水平移動又は垂直移動が実現され、該作業台５は水平移動軌跡上又は垂直移動軌跡上に設定された目標作業位置へ移動される。
【００１７】
以上のように、本発明の高所作業車の制御装置によれば、水平・垂直移動制御時において水平・垂直移動に使用されていない駆動手段が個別に操作された場合、この個別操作された駆動手段の作動を水平・垂直移動制御に加味することで、作業台を水平移動又は垂直移動によって目標作業位置へ正確に移動させることができ、これによって高い作業性及び操作性が確保されるものである。
【発明の実施の形態】
【００１８】
以下、本発明を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて具体的に説明する。
【００１９】
図１には、本発明の実施形態にかかる高所作業車Ｚを示している。この高所作業車Ｚは、車両１上に旋回自在に搭載された旋回台２に、第１ブーム３（特許請求の範囲中の「基端側ブーム」に該当する）の基端部３ａを起伏自在に連結するとともに、該第１ブーム３の先端部３ｂには第２ブーム４（特許請求の範囲中の「先端側ブーム」に該当する）の基端部４ａを起伏自在に連結し、さらに該第２ブーム４の先端部４ｂには作業台５を取り付けている。
【００２０】
上記第１ブーム３は、内蔵配置の油圧シリンダで構成される第１ブーム伸縮駆動手段１１（特許請求の範囲中の「基端側ブームの伸縮駆動手段」に該当する）によって伸縮駆動される伸縮式ブームとされ、上記旋回台２との間に配置した第１ブーム起伏駆動手段１２（特許請求の範囲中の「基端側ブームの起伏駆動手段」に該当する）により起伏駆動される。
【００２１】
上記第２ブーム４は、内蔵配置の油圧シリンダで構成される第２ブーム伸縮駆動手段１３（特許請求の範囲中の「先端側ブームの伸縮駆動手段」に該当する）によって伸縮駆動される伸縮式ブームとされ、上記第１ブーム３との間に配置した第２ブーム起伏駆動手段１４（特許請求の範囲中の「先端側ブームの起伏駆動手段」に該当する）により起伏駆動される。
【００２２】
尚、上記作業台５は、上記第２ブーム４との間に配置されたレベリング駆動手段１５によって上記各ブーム３，４の起伏角度の変化に拘わらず常時一定の姿勢が保持されるようになっている。
【００２３】
ところで、上記高所作業車Ｚは、上記作業台５の移動に関与する駆動軸として、上記旋回台２の旋回に係る駆動軸と上記作業台５の旋回に係る駆動軸とを除いた外に、上記第１ブーム伸縮駆動手段１１と第１ブーム起伏駆動手段１２とによる上記第１ブーム３の伸縮と起伏に係る二つの駆動軸と、上記第２ブーム伸縮駆動手段１３と第２ブーム起伏駆動手段１４とによる上記第２ブーム４の伸縮と起伏に係る二つの駆動軸、の合計四つの駆動軸をもち、これら四つの駆動軸を適宜作動させることで上記作業台５の水平移動及び垂直移動を可能としている。
【００２４】
そして、この水平移動又は垂直移動は、これを特定の二つの駆動軸、即ち、上記第１ブーム３の伸縮と起伏に係る駆動軸を用いて行うこと（換言すれば、上記第１ブーム伸縮駆動手段１１と第１ブーム起伏駆動手段１２の作動によって行うこと）を作動制御の基本とする一方、この基本的作動制御において水平移動又は垂直移動に使用されていない駆動軸、即ち、上記第２ブーム４の伸縮又は起伏又は伸縮と起伏の双方に係る駆動軸が個別に使用された場合（即ち、上記第２ブーム伸縮駆動手段１３又は第２ブーム起伏駆動手段１４又はこれら両駆動手段１３，１４の双方の作動操作が行われた場合）には、上記第１ブーム伸縮駆動手段１１と第１ブーム起伏駆動手段１２の作動に、上記第２ブーム伸縮駆動手段１３又は第２ブーム起伏駆動手段１４又はこれら両駆動手段１３，１４の作動を加味して水平移動制御又は垂直移動制御を行うようにしている（以下においては、説明の便宜上、この場合の制御を「任意的作動制御」という）。
【００２５】
このように、上記「基本的作動制御」に加えて上記「任意的作動制御」を採用することの意義は、以下に述べる通りである。
【００２６】
即ち、図５に示すような「垂直移動時」において、作業台５を同図に実線図示する位置から上方へ垂直移動させて、該作業台５を破線図示するように構造物Ｘの天壁Ｘ２側に設定した目標作業位置Ｑの位置まで移動させる場合、例えば、図７に示す従来の制御手法の如く上記第２ブーム４の伸縮及び起伏を伴わずに（即ち、上記第１ブーム３と第２ブーム４との夾角を一定に保持したまま）上記第１ブーム３の伸縮及び起伏のみによって上記作業台５の垂直移動を行うと、図７に破線図示するように、上記作業台５が目標作業位置Ｑに到達する以前に、上記第２ブーム４が上記天壁Ｘ２と干渉し該作業台５のそれ以上の上昇が阻止されることは既述の通りである。
【００２７】
この場合、例えば上記第２ブーム４を起仰させてこれを上記作業台５の下方側に位置させると、図５に示すように、上記作業台５を上記第２ブーム４と天壁Ｘ２との干渉を生じることなく目標作業位置Ｑに到達させることができるものである。また、垂直移動という移動形態を確保するには、上記第２ブーム４の起伏作動に拘わらず当初の垂直移動軌跡をその後も維持する必要があり、従って、上記第１ブーム３の伸縮及び起伏は、第２ブーム４の起伏を伴わない場合とは異なった作動となることは当然であり、従って、該第１ブーム３の伸縮及び起伏は、上記第２ブーム４の起伏の影響を受けて変化する。ここに、垂直移動制御時において、上記第１ブーム３の伸縮と起伏の作動制御に、上記第２ブーム４の起伏を加味すること（即ち、上記「任意的作動制御」を採用すること）の意義が存在するものである。
【００２８】
一方、作業台５の「水平移動時」においても同様である。即ち、図６に示すような水平移動制御時において、作業台５を同図に実線図示する位置から前方へ水平移動させて、該作業台５を破線図示するように構造物Ｘの縦壁Ｘ１側に設定した目標作業位置Ｑの位置まで移動させる場合、上記第２ブーム４の伸縮及び起伏を伴わずに（即ち、上記第１ブーム３と第２ブーム４との夾角を一定に保持したまま）上記第１ブーム３の伸縮及び起伏のみによって上記作業台５の水平移動を行うと、図８において破線図示するように、上記作業台５が目標作業位置Ｑに到達する以前に、上記第２ブーム４が上記天壁Ｘ２と干渉し該作業台５のそれ以上の前進が阻止されることは既述の通りである。この場合、例えば上記第２ブーム４を起仰させてこれを上記作業台５と同等高さに位置させると、図６に示すように、上記作業台５を上記第２ブーム４と天壁Ｘ２との干渉を生じることなく目標作業位置Ｑに到達させることができるものである。また、水平移動という移動形態を確保するには、上記第２ブーム４の起伏作動に拘わらず当初の水平移動軌跡をその後も維持する必要があり、従って、上記第１ブーム３の伸縮及び起伏は、第２ブーム４の起伏を伴わない場合とは異なった作動となることは当然であり、従って、該第１ブーム３の伸縮及び起伏は、上記第２ブーム４の起伏の影響を受けて変化する。ここに、水平移動制御時において、上記第１ブーム３の伸縮と起伏の作動制御に、上記第２ブーム４の起伏を加味すること（即ち、上記「任意的作動制御」を採用すること）の意義が存在するものである。
【００２９】
以上のような、「基本的作動制御」と「任意的作動制御」とを実現するために、この実施形態の高所作業車Ｚにおいては、図２に示すように、水平・垂直制御手段２０と作業姿勢検出手段２１と水平・垂直操作入力手段２２及び個別操作入力手段２３を備えている。
【００３０】
上記作業姿勢検出手段２１は、上記第１ブーム３と第２ブーム４の現在の作業姿勢（即ち、伸縮量と起伏角度）を検出し、これを作業姿勢信号として上記水平・垂直制御手段２０へ出力するものである。
【００３１】
上記水平・垂直操作入力手段２２は、オペレータによって手動操作され、その操作方向及び操作量に対応して、水平移動または垂直移動における作動方向と作動速度を求め、これを水平速度信号又は垂直速度信号として上記水平・垂直制御手段２０へ出力するものである。
【００３２】
上記個別操作入力手段２３は、水平移動又は垂直移動において使用されていない駆動軸、即ち、上記第２ブーム４の伸縮又は起伏を、上記水平・垂直操作入力手段２２の操作と別個に行わせるためのものであって、オペレータにより個別操作されることでその操作方向と操作量に対応した作動方向と作動速度とを求め、これを個別速度信号として上記水平・垂直制御手段２０へ出力するものである。尚、この個別操作入力手段２３による個別速度信号としては、上記第２ブーム４の伸縮のみ、起伏のみ、伸縮と起伏の双方、の三つのパターンがあるが、以下においては、説明の便宜上、「起伏のみ」の場合を例にとって説明する。
【００３３】
上記水平・垂直制御手段２０は、速度補正手段２４と目標速度算出手段２５と制御出力算出手段２６とを備えている。
【００３４】
上記速度補正手段２４は、上記作業姿勢検出手段２１からの作業姿勢信号と上記個別操作入力手段２３からの個別速度信号とを受けて、該個別速度信号を水平移動速度又は垂直移動速度に変換し、これを速度補正信号として次述の目標速度算出手段２５へ出力する。
【００３５】
上記目標速度算出手段２５は、上記作業姿勢検出手段２１からの作業姿勢信号と上記水平・垂直操作入力手段２２からの水平速度信号又は垂直速度信号と上記速度補正手段２４からの速度補正信号とを受けて、該作業姿勢信号に基づいて上記第１ブーム伸縮駆動手段１１と第１ブーム起伏駆動手段１２と上記第２ブーム伸縮駆動手段１３（この実施形態では除く）又は第２ブーム起伏駆動手段１４毎にそれぞれ目標速度に変換してこれを目標速度信号として次述の制御出力算出手段２６へ出力する。
【００３６】
上記制御出力算出手段２６は、上記目標速度算出手段２５からの各目標速度信号を受けて、上記第１ブーム伸縮駆動手段１１と第１ブーム起伏駆動手段１２と上記第２ブーム伸縮駆動手段１３（この実施形態では除く）又は第２ブーム起伏駆動手段１４毎にそれぞれ制御出力を算出し、これを制御出力信号として該各駆動手段１１〜１４へ出力する。
【００３７】
ここで、水平移動又は垂直移動に個別操作を加味した本発明に特有の「任意的作動制御」における制御の中心となる上記速度補正手段２４及び上記目標速度算出手段２５における制御を、「垂直移動時」を例にとって、図４を参照して具体的に説明する。
【００３８】
図４において、ベクトルａは上記水平・垂直操作入力手段２２により指示された垂直作動速度であり、上記個別操作入力手段２３が操作されていない場合には、上記第１ブーム３の伸長作動と起仰作動とによって上記作業台５はベクトルａに対応する速度で垂直上方に移動される。
【００３９】
ここで、上記個別操作入力手段２３により上記第２ブーム４の起仰操作が行われ、ベクトルｂで示す作動速度が指示されたとする。すると、上記速度補正手段２４には上記作業姿勢検出手段２１から現在の第１ブーム３及び第２ブーム４の作業姿勢信号が入力され、この作業姿勢信号に基づき、上記作業台５が上記ベクトルａで示される作動速度を維持して垂直移動するように、上記第１ブーム３にはベクトルｃで示す作動速度が与えられる。
【００４０】
従って、上記第２ブーム４は上記個別操作入力手段２３により与えられたベクトルｂで示す作動速度で起仰作動し、また上記第１ブーム３は上記水平・垂直操作入力手段２２からの操作信号と上記作業姿勢検出手段２１からの作業姿勢信号とに基づき、ベクトルｃで示す作動速度で起仰作動する。これらの結果、上記作業台５は、上記ベクトルｂとベクトルｃの合成ベクトルａで示す作動速度で垂直移動し、上記個別操作入力手段２３の操作に拘わらず該作業台５は該個別操作入力手段２３の操作以前の作動状態（即ち、上記水平・垂直操作入力手段２２で指示された作動速度）を維持したまま垂直移動を継続することになる。
【００４１】
続いて、上記目標速度算出手段２５における制御を含む上記水平・垂直制御手段２０全体の制御を、図３に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００４２】
図３において、制御開始後、先ずステップＳ１において、水平・垂直操作入力手段２２が操作されているかどうかが判断される。そして、ここで、「操作されていない」と判断された場合には、次に、ステップＳ６において、各駆動軸（即ち、上記各駆動手段１１〜１４）の個別操作がされているかどうかが判断され、個別操作がされていない場合には「停止処理」が実行される（ステップＳ７）が、個別操作がされている場合には、各駆動軸の操作に対応して、その駆動制御出力の変換処理がなされ（ステップＳ５）、各駆動軸毎の作動が実行される。
【００４３】
これに対して、ステップＳ１において、水平・垂直操作入力手段２２が操作されていると判断された場合には、次にステップＳ２において各駆動軸の個別操作がなされているかどうか（具体的には、個別操作入力手段２３の操作により上記第２ブーム４の伸縮又は起伏要求が出されているかどうか）が判断される。
【００４４】
ここで、個別操作入力手段２３が操作されていない場合には、ステップＳ４において、上記水平・垂直操作入力手段２２の操作に基づく水平移動又は垂直移動制御が実行される。即ち、上記水平・垂直操作入力手段２２からの水平速度信号又は垂直速度信号とを受け、これを上記第１ブーム伸縮駆動手段１１と第１ブーム起伏駆動手段１２毎の目標速度に変換する（即ち、水平速度信号又は垂直速度信号の各駆動軸操作成分への変換処理）。そして、ステップＳ５においては、上記第１ブーム伸縮駆動手段１１と第１ブーム起伏駆動手段１２の目標速度に基づいて、これを該各駆動手段１１，１２毎の制御出力に変換し、これを出力する。これで、上記第２ブーム４の作動を伴わない、上記第１ブーム３の伸縮と起伏のみに基づく水平移動又は垂直移動が実現されるものである。
【００４５】
一方、ステップＳ２において、個別操作入力手段２３が操作されていると判断された場合には、先ずステップＳ３において、各駆動軸位置の算出処理、即ち、上記第１ブーム伸縮駆動手段１１と第１ブーム起伏駆動手段１２及び第２ブーム起伏駆動手段１４の位置が算出され、さらにステップＳ４においては、水平・垂直移動操作を、該各駆動手段１１，１２，１４の位置に応じてその操作成分へ変換する処理、即ち、上記速度補正手段２４による速度補正制御が実行される。具体的には、上記第２ブーム４の作動、特にこの実施形態では、該第２ブーム４の起伏作動が上記第１ブーム３の伸縮及び起伏作動に加味され、上記第１ブーム伸縮駆動手段１１と第１ブーム起伏駆動手段１２及び第２ブーム起伏駆動手段１４の速度補正が行われ、該各駆動手段１１，１２，１４のそれぞれについてその目標速度が求められる。
【００４６】
そして、ステップＳ５においては、上記各駆動手段１１，１２，１４毎の目標速度に基づいて、これを該各駆動手段１１，１２毎の制御出力に変換し、これを出力する。これで、上記第１ブーム３の伸縮と起伏に、上記第２ブーム４の作動を加味した水平移動又は垂直移動が実現される。
【００４７】
従って、例えば、図５又は図６に示すように、上記第１ブーム３の伸縮と起伏作動のみによる水平移動又は垂直移動によれば上記第２ブーム４と構造物Ｘとの干渉により上記作業台５を所定の目標作業位置Ｑに移動させることができないような場合であっても、かかる干渉を回避して確実に上記作業台５を目標作業位置Ｑに移動させることができるものである。
【００４８】
その他
（１）  上記実施形態においては、ブームとして、伸縮式の第１ブーム３と伸縮式の第２ブーム４とを備えたものを一例として説明しているが、本発明はかかるブーム構成のもに限定されるものではなく、例えば上記第２ブーム４が所定長さに固定された非伸縮式ブームであっても良い。また、ブームの装着数も上記実施形態のように第１ブーム３と第２ブーム４の二つブームを備えるものに限定されるものではなく、該第２ブーム４の先端部にさらに単数又は複数のブームが順次連結された構成であっても良い（この場合、この追加設置されるブームは、これが伸縮式であっても非伸縮式であっても良いことは勿論である）。
【００４９】
（２）  上記実施形態においては、上記水平・垂直操作入力手段２２の操作に基づく水平移動又は垂直移動に際しては、制御の一例として、上記第１ブーム３の伸縮と起伏によってこれを実現する場合を示しているが、本発明はかかる構成に限定されるものではなく、水平移動又は垂直移動に関与し得る駆動軸、即ち、上記各駆動手段１１〜１４のうちの任意の二つの駆動手段の組み合わせによって行うことができるものであり、例えば、上記第２ブーム４の伸縮と起伏によってこれを実現することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】
本発明にかかる制御装置を備えた高所作業車の全体図である。
【図２】
図１に示した高所作業車の制御装置における制御ブロック図である。
【図３】
図１に示した高所作業車の制御装置における制御フローチャート図である。
【図４】
図１に示した高所作業車における作動方向説明図である。
【図５】
図１に示した高所作業車の垂直移動時における作動説明図である。
【図６】
図１に示した高所作業車の水平移動時における作動説明図である。
【図７】
従来の高所作業車の垂直移動時における作動説明図である。
【図８】
従来の高所作業車の水平移動時における作動説明図である。
【符号の説明】
１は車両、２は旋回台、３は第１ブーム、４は第２ブーム、５は作業台、１１は第１ブーム伸縮駆動手段、１２は第１ブーム起伏駆動手段、１３は第２ブーム伸縮駆動手段、１４は第２ブーム起伏駆動手段、１５はレベリング駆動手段、２０は水平・垂直制御手段、２１は作業姿勢検出手段、２２は水平・垂直操作入力手段、２３は個別操作入力手段、２４は速度補正手段、２５は目標速度算出手段、２６は制御出力算出手段、Ｑは目標作業位置、Ｘは構造物、Ｚは高所作業車である。