(57)【要約】【課題】無限軌道に捩れが生じても、無限軌道が補助輪から外れにくく、脱輪を防止しうる無限軌道の走行装置を提供する【解決手段】駆動装置本体と、上記駆動装置本体を駆動しうるように配置された無限軌道とを有する無限軌道の走行装置であって、上記駆動装置本体には、上記無限軌道を駆動しうる駆動輪と従動輪とが配置され、上記無限軌道の内方側部には、幅方向において所定の間隔寸法をおいて配置された連続する案内突起が上記無限軌道の長さ方向に沿って一対に設けられ、駆動装置本体には、上記案内突起を幅方向外方から保持しうるように形成された外方補助輪と、上記案内突起を幅方向内方から保持しうるように形成された内方補助輪とが設けられている。  【選択図】図１
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【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
駆動装置本体と、上記駆動装置本体を駆動しうるように配置された無限軌道とを有する無限軌道の走行装置であって、
上記駆動装置本体には、上記無限軌道を駆動しうる駆動輪と従動輪とが配置され、
上記無限軌道の内方側部には、幅方向において所定の間隔寸法をおいて配置された連続する案内突起が上記無限軌道の長さ方向に沿って一対に設けられ、
駆動装置本体には、上記案内突起を幅方向外方から保持しうるように形成された外方補助輪と、上記案内突起を幅方向内方から保持しうるように形成された内方補助輪とが設けられていることを特徴とする無限軌道の走行装置。
【請求項２】
上記内方補助輪は、上記無限軌道の長さ方向に沿って複数設けられると共に、上下に揺動可能に形成され、
走行時には、駆動装置本体の上下方向に沿って移動可能に形成されていることを特徴とする請求項１記載の無限軌道の走行装置。
【請求項３】
上記内方補助輪は、上記外方補助輪の下方に配置されていることを特徴とする請求項１又は２のいずれか１項記載の無限軌道の走行装置。
【請求項４】
上記駆動輪は上記駆動装置本体の一端部に配置されると共に、他端部には従動輪が配置され、
上記無限軌道は上記駆動輪と、上記従動輪と、上記内方補助輪及び上記外方補助輪とに巻装されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の無限軌道の走行装置。
【請求項５】
上記内方補助輪は円筒状に形成され、上記駆動装置本体の幅方向に沿って長さ方向が配置され、
上記内方補助輪の長さ寸法と、上記無限軌道の案内突起間の間隔寸法とは略同一寸法に形成され、
上記外方補助輪は円筒状に形成され、上記外方補助輪の長さ方向各端部には、上記外方補助輪の径寸法よりも大きい径寸法を有する案内鍔部が設けられ、上記外方補助輪の長さ寸法と、上記無限軌道の案内突起間の間隔寸法とは略同一寸法に形成されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか1項に記載の無限軌道の走行装置。
【請求項６】
上記駆動装置本体は、着脱可能に設けられた原動部と、上記原動部の動力を伝達しうるように形成された動力伝達部と、車軸フレーム部とを有し、
上記駆動輪と従動輪と内方補助輪と外方補助輪とは、夫々、軸部を介して上記車軸フレーム部に回動可能に固定されていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか1項に記載の無限軌道の走行装置。
【請求項７】
上記車軸フレーム部は、複数のフレーム部に分割形成され、
上記分割形成されたフレーム部は、上記駆動輪が設けられた駆動輪側方フレーム部と、
上記従動輪が設けられた従動輪側方フレーム部とを備え、
上記従動輪側方フレーム部内方には、上記動力伝達部が設けられた動力伝達部側方フレーム部が配置されると共に、上記動力伝達部側方フレーム部の端部には、上記原動部が設けられた原動部取付フレームが配置され、
上記駆動輪側方フレーム部と、上記原動部取付フレーム部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部に着脱可能に固定され、
上記外方補助輪は、上記駆動輪側方フレーム部と、上記従動輪側方フレーム部に、夫々設けられ、
上記内方補助輪は、上記動力伝達部側方フレーム部に設けられていることを特徴とする請求項６記載の無限軌道の走行装置。
【請求項８】
上記動力伝達部側方フレーム部は、平面長方形状に形成された一対の動力伝達部フレームと、上記一対の動力伝達部フレーム間に設けられ、上記動力伝達部フレーム間を相互に接続固定する接続フレーム軸部とにより形成され、
上記内方補助輪は、内方補助輪が相互に高さ方向において変位するように揺動しうる揺動部材を介して、上記接続フレーム軸部に揺動可能に固定されていることを特徴とする請求項７記載の無限軌道の走行装置。
【請求項９】
上記揺動部材は、上記駆動装置の長さ方向に沿って設けられ、平面長方形状の揺動フレーム部材からなり、上記揺動フレーム部材の長さ方向各端部には、上記内方補助輪が夫々設けられ、
走行時には、走行面の状況に応じて、上記揺動フレーム部材が上記軸部を介して上下方向に揺動し、上記各内方補助輪が夫々高さ方向において異なる方向に変位可能に形成されていることを特徴とする請求項８記載の無限軌道の走行装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、ロボットコンテストに参加するために製作されるロボット等に使用される無限軌道の走行装置に係り、特に、駆動装置に装着された無限軌道が駆動装置から外れて脱輪するのを防止しうる無限軌道の走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、中学校・高等学校、高等専門学校等において、各学生同士が作成したロボット同士をゲーム形式で対戦形式で、箱を積み上げたり、ボールを搬送したりする適宜の作業を行う優劣を競うロボットコンテストが開催されている。
上記ロボットコンテストに際しては、各学生がアイデアを出しながら、工作パーツを組み合わせることにより、各種のロボットが製作されている。
【０００３】
このような工作パーツとしては、例えば、ロボットの移動手段として構成された走行装置があり、上記ロボットコンテストにおいては、相手のロボットとの対戦競技の中で、段差のある部位や、様々な障害物を乗り越える必要があることから、ロボットの走行装置において無限軌道を使用する場合も多い。
【０００４】
上記無限軌道は、特許文献１に開示されているように、走行装置に設けられた駆動スプロケットと従動スプロケット間に巻き掛けされ、弛みによる脱輪を防ぐために無限軌道にはテンションが付与されている。
上記テンションを付与するために補助輪が使用され、上記特許文献１（図３参照）所載の無限軌道の走行装置では、駆動スプロケットと従動スプロケットより下方に一対のテンションプーリが配置されている。
また、無限軌道には、幅方向において所定の間隔寸法をおいて一対の案内突起が配置され、上記案内突起は無限軌道の長さ方向に沿って連続的に設けられ、上記テンションプーリは上記案内突起の幅方向の外側に当接するように配置され、無限軌道がテンションプーリの外方へ移動するのを阻止することにより脱輪を防止している。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２３９２６０号公報
【考案の開示】
【考案が解決しようとする課題】
【０００６】
無限軌道を装着した走行装置が旋回する場合などに、上記無限軌道には捩れが生じることが多い。
しかしながら、上記特許文献１所載の無限軌道は、上記テンションプーリが上記案内突起の幅方向の外側に当接するように配置され、無限軌道がテンションプーリの外方へ移動するのを阻止することにより脱輪を防止しているだけなので、無限軌道に捩れが生じて、無限軌道がテンションプーリの内方へ移動した場合に、脱輪を防止することができない、という不具合があった。
そこで本考案の課題は、無限軌道に捩れが生じても、無限軌道が補助輪から外れにくく、脱輪を防止しうる無限軌道の走行装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本考案に係る無限軌道の走行装置は、駆動装置本体と、上記駆動装置本体を駆動しうるように配置された無限軌道とを有する無限軌道の走行装置であって、上記駆動装置本体には、上記無限軌道を駆動しうる駆動輪と従動輪とが配置され、上記無限軌道の内方側部には、幅方向において所定の間隔寸法をおいて配置された連続する案内突起が上記無限軌道の長さ方向に沿って一対に設けられ、駆動装置本体には、上記案内突起を幅方向外方から保持しうるように形成された外方補助輪と、上記案内突起を幅方向内方から保持しうるように形成された内方補助輪とが設けられていることを特徴とする。
即ち、本考案に係る無限軌道の走行装置にあっては、上記駆動装置本体には、上記無限軌道を巻装する駆動輪と従動輪の他に、上記無限軌道に張力を付与するために上記外方補助輪と、上記内方補助輪とが備えられており、上記無限軌道に形成された上記案内突起を上記外方補助輪と上記内方補助輪とが外方及び内方の両側から保持することにより、上記無限軌道の幅方向の移動を阻止する。
【０００８】
また、本考案に係る上記無限軌道の走行装置は、上記内方補助輪は、上記無限軌道の長さ方向に沿って複数設けられると共に、上下に揺動可能に形成され、走行時には、駆動装置本体の上下方向に沿って移動可能に形成されていることを特徴とする。
即ち、本考案に係る無限軌道の走行装置にあっては、走行時に、例えば段差等を乗り越える場合に上記無限軌道が上方へ押されて屈曲する場合があるが、そのような場合に上記内方補助輪が無限軌道に追従して変位できるように、上記内方補助輪を上下に揺動可能としたものである。
【０００９】
また、本考案に係る上記無限軌道の走行装置は、上記内方補助輪は、上記外方補助輪の下方に配置されていることを特徴とする。
即ち、本考案に係る無限軌道の走行装置にあっては、上記無限軌道と走行面との接触面積を減少させて摩擦抵抗を減少させるために、上記内方補助輪を上記外方補助輪より下方に配置したものである。
【００１０】
また、本考案に係る上記無限軌道の走行装置は、上記駆動輪は上記駆動装置本体の一端部に配置されると共に、他端部には従動輪が配置され、上記無限軌道は上記駆動輪と、上記従動輪と、上記内方補助輪及び上記外方補助輪とに巻装されている。
即ち、本考案に係る無限軌道の走行装置にあっては、上記無限軌道は、上記駆動装置本体の一端部に配置され上記駆動輪により駆動されて、上記駆動輪と上記従動輪の周囲を回転する。また、上記内方補助輪及び上記外方補助輪が上記無限軌道に張力を付与し、無限軌道の弛みを防止している。
【００１１】
また、本考案に係る上記無限軌道の走行装置は、上記内方補助輪は円筒状に形成され、上記駆動装置本体の幅方向に沿って長さ方向が配置され、上記内方補助輪の長さ寸法と、上記無限軌道の案内突起間の間隔寸法とは略同一寸法に形成され、上記外方補助輪は円筒状に形成され、上記外方補助輪の長さ方向各端部には、上記外方補助輪の径寸法よりも大きい径寸法を有する案内鍔部が設けられ、上記外方補助輪の長さ寸法と、上記無限軌道の案内突起間の間隔寸法とは略同一寸法に形成されている。
即ち、本考案に係る無限軌道の走行装置にあっては、上記内方補助輪の長さ方向両端面が上記案内突起の内側面部に当接され、上記外方補助輪の上記案内鍔部の内面部が上記案内突起の外側面部に当接される。従って、上記案内突起は上記内方補助輪と上記外方補助輪とにより幅方向において規制され、上記無限軌道が幅方向にずれることによる駆動装置からの脱輪を防止できる。
【００１２】
また、本考案に係る上記無限軌道の走行装置は、上記駆動装置本体は、着脱可能に設けられた原動部と、上記原動部の動力を伝達しうるように形成された動力伝達部と、車軸フレーム部とを有し、上記駆動輪と従動輪と内方補助輪と外方補助輪とは、夫々、軸部を介して上記車軸フレーム部に回動可能に固定されている。
即ち、本考案に係る無限軌道の走行装置にあっては、上記原動部から上記動力伝達部を介して上記駆動輪に回転運動が伝達され、上記無限軌道が上記駆動輪により回転させられる。上記無限軌道が回転する際、上記従動輪、上記内方補助輪、及び上記外方補助輪は無限軌道の回転に連動して回転する。
【００１３】
また、本考案に係る上記無限軌道の走行装置は、上記車軸フレーム部は、複数のフレーム部に分割形成され、上記分割形成されたフレーム部は、上記駆動輪が設けられた駆動輪側方フレーム部と、上記従動輪が設けられた従動輪側方フレーム部とを備え、上記従動輪側方フレーム部内方には、上記動力伝達部が設けられた動力伝達部側方フレーム部が配置されると共に、上記動力伝達部側方フレーム部の端部には、上記原動部が設けられた原動部取付フレームが配置され、上記駆動輪側方フレーム部と、上記原動部取付フレーム部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部に着脱可能に固定され、上記外方補助輪は、上記駆動輪側方フレーム部と、上記従動輪側方フレーム部に、夫々設けられ、上記内方補助輪は、上記動力伝達部側方フレーム部に設けられている。
即ち、本考案に係る無限軌道の走行装置にあっては、上記車軸フレーム部は、駆動輪側方フレーム部と、従動輪側方フレーム部と、動力伝達部側方フレーム部と、原動部取付フレームとを組み合わせることにより構成され、上記駆動輪側方フレーム部と、上記原動部取付フレーム部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部から取り外すことができる。
また、上記外方補助輪は、上記駆動輪側方フレーム部と、上記従動輪側方フレーム部に、夫々設けることにより、上記駆動装置本体における長さ方向の両端部に配置され、上記内方補助輪は、上記動力伝達部側方フレーム部に設けることにより、上記駆動装置本体における長さ方向の中央部に配置される。
【００１４】
また、本考案に係る上記無限軌道の走行装置は、上記動力伝達部側方フレーム部は、平面長方形状に形成された一対の動力伝達部フレームと、上記一対の動力伝達部フレーム間に設けられ、上記動力伝達部フレーム間を相互に接続固定する接続フレーム軸部とにより形成され、上記内方補助輪は、内方補助輪が相互に高さ方向において変位するように揺動しうる揺動部材を介して、上記接続フレーム軸部に揺動可能に固定されている。
即ち、本考案に係る無限軌道の走行装置にあっては、上記一対の動力伝達部フレーム間に設けられた上記接続フレーム軸部に、上記揺動部材を介して上記内方補助輪が高さ方向において変位しうるように固定されている。
【００１５】
また、本考案に係る上記無限軌道の走行装置は、上記揺動部材は、上記駆動装置の長さ方向に沿って設けられ、平面長方形状の揺動フレーム部材からなり、上記揺動フレーム部材の長さ方向各端部には、上記内方補助輪が夫々設けられ、走行時には、走行面の状況に応じて、上記揺動フレーム部材が上記軸部を介して上下方向に揺動し、上記各内方補助輪が夫々高さ方向において異なる方向に変位可能に形成されている。
即ち、本考案に係る無限軌道の走行装置にあっては、上記揺動フレーム部材の長さ方向各端部に夫々設けられた上記内方補助輪は、走行面の状況に応じて、一方が上昇した際に他方が下降し、一方が下降する際に他方が上昇することになる。
【考案の効果】
【００１６】
請求項１記載の本考案に係る無限軌道の走行装置は、上記駆動装置本体には、上記無限軌道を巻装する駆動輪と従動輪の他に、上記無限軌道に張力を付与するために上記外方補助輪と、上記内方補助輪とが備えられ、上記無限軌道に形成された一対の上記案内突起を上記外方補助輪により、案内突起の内方から保持することができるとともに、上記内方補助輪により、案内突起の外方から保持することができ、上記案内突起の内方及び外方の両方から保持できることから、上記無限軌道が走行時に捩れて幅方向に位置ずれしそうになっても、上記案内突起に上記外方補助輪と上記内方補助輪とが外方及び内方から当接して移動を規制するので、上記無限軌道の脱輪を有効に防止することができる。
【００１７】
また、請求項２記載の本考案に係る無限軌道の走行装置は、走行時に、例えば段差等を乗り越える場合に走行面との当接面において、上記無限軌道が上方へ押されて屈曲する場合があるが、そのような場合に上記内方補助輪が上方に移動して、上記上方へ屈曲された無限軌道に追従して移動されるので、段差等を容易に乗り越えることができる。
また、上記内方補助輪が屈曲した際に、上記内方補助輪可能も変位することにより、無限軌道と内方補助輪との接触状態が維持されることから、無限軌道が内方補助輪から外れにくくなり、脱輪が防止される。
【００１８】
また、請求項３記載の本考案に係る無限軌道の走行装置は、上記内方補助輪は、上記外方補助輪の下方に配置されていることから、無限軌道は上記内方補助輪に巻装された部位が突出状態となって、その部位が走行面と接触する。従って、走行時に、上記無限軌道と走行面との接触面積が減少して、摩擦抵抗も減少するので、旋回時等に走行面から受ける摩擦抵抗が小さくなるので、上記無限軌道が脱輪しにくくなる。
【００１９】
また、請求項４記載の本考案に係る無限軌道の走行装置は、上記駆動輪は上記駆動装置本体の一端部に配置されると共に、他端部には従動輪が配置され、上記無限軌道は上記駆動輪と、上記従動輪と、上記内方補助輪及び上記外方補助輪とに巻装されていることから、上記無限軌道は、上記駆動装置本体の一端部に配置され上記駆動輪により駆動されて、上記駆動輪と上記従動輪の周囲をスムースに回転して不具合なく走行することができる。
また、上記内方補助輪及び上記外方補助輪が上記無限軌道に張力を付与し、無限軌道の弛みを防止するので、無限軌道の弛みによる脱輪を防止することができる。
【００２０】
また、請求項５記載の本考案に係る無限軌道の走行装置は、上記内方補助輪は円筒状に形成され、上記駆動装置本体の幅方向に沿って長さ方向が配置され、上記内方補助輪の長さ寸法と、上記無限軌道の案内突起間の間隔寸法とは略同一寸法に形成され、上記外方補助輪は円筒状に形成され、上記外方補助輪の長さ方向各端部には、上記外方補助輪の径寸法よりも大きい径寸法を有する案内鍔部が設けられ、上記外方補助輪の長さ寸法と、上記無限軌道の案内突起間の間隔寸法とは略同一寸法に形成されていることから、上記内方補助輪の両端面が上記案内突起の内側面部に略当接状態となり、上記外方補助輪の上記案内鍔部の内面部が上記案内突起の外側面部に略当接状態となる。従って、上記案内突起は上記内方補助輪と上記外方補助輪とに規制されて幅方向の内方及び外方のいずれにも移動が困難になるので、走行時の旋回等により無限軌道が捩れても幅方向に移動できないことから、脱輪が防止される。
【００２１】
また、請求項６記載の本考案に係る無限軌道の走行装置は、上記記駆動装置本体は、着脱可能に設けられた原動部と、上記原動部の動力を伝達しうるように形成された動力伝達部と、車軸フレーム部とを有し、上記駆動輪と従動輪と内方補助輪と外方補助輪とは、夫々、軸部を介して上記車軸フレーム部に回動可能に固定されていることから、上記原動部から上記動力伝達部を介して上記駆動輪に回転運動が伝達され、上記無限軌道が上記駆動輪により駆動されてスムースに回転することができる。また、上記無限軌道が回転する際に、上記従動輪、上記内方補助輪、及び上記外方補助輪も無限軌道の回転に連動して回転するので、無限軌道は上記内方補助輪及び上記外方補助輪に規制されながら回転するので脱輪しにくい。
【００２２】
また、請求項７記載の本考案に係る上記無限軌道の走行装置は、上記車軸フレーム部は、駆動輪側方フレーム部と、従動輪側方フレーム部と、動力伝達部側方フレーム部と、原動部取付フレームとを組み合わせることにより構成されるので、車軸フレーム部の製作が容易である。
また、上記駆動輪側方フレーム部と、上記原動部取付フレーム部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部から取り外すことができるので、修理や部品交換の場合に便利である。
また、上記外方補助輪は、上記駆動輪側方フレーム部と、上記従動輪側方フレーム部に、夫々設けることにより、上記駆動装置本体における長さ方向の両端部に配置され、上記内方補助輪は、上記動力伝達部側方フレーム部に設けることにより、上記駆動装置本体における長さ方向の中央部に配置されるので、上記外方補助輪と上記内方補助輪は、上記駆動装置本体の長さ方向にバランス良く配置され、無限軌道の脱輪が効率よく防止される。
【００２３】
また、請求項８記載の本考案に係る上記無限軌道の走行装置は、上記動力伝達部側方フレーム部は、平面長方形状に形成された一対の動力伝達部フレームと、上記一対の動力伝達部フレーム間に設けられ、上記動力伝達部フレーム間を相互に接続固定する接続フレーム軸部とにより形成され、上記内方補助輪は、内方補助輪が相互に高さ方向において変位するように揺動しうる揺動部材を介して、上記接続フレーム軸部に揺動可能に固定されていることから、上記内方補助輪の取付部を特別に設けることなく、上記動力伝達部フレーム間に設けられた上記接続フレーム軸部を利用して上記内方補助輪を簡便に取り付けることができるので、構造を簡素化して製造コストを低減することができる。
【００２４】
また、請求項９記載の本考案に係る上記無限軌道の走行装置は、上記揺動部材は、上記駆動装置の長さ方向に沿って設けられ、平面長方形状の揺動フレーム部材からなり、上記揺動フレーム部材の長さ方向各端部には、上記内方補助輪が夫々設けられ、走行時には、走行面の状況に応じて、上記揺動フレーム部材が上記軸部を介して上下方向に揺動し、上記各内方補助輪が夫々高さ方向において別の方向に変位可能に形成されていることから、上記揺動フレーム部材の長さ方向各端部に夫々設けられた上記内方補助輪は、走行面の状況に応じて上昇もしくは下降することにより、無限軌道の変位に容易に追従しながら、無限軌道を確実に保持しながら走行することができる。従って、走行時の無限軌道の脱輪を防止することができる。
【考案を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、図面を用いて本考案の実施の形態について説明する。
本実施の形態に係る無限軌道１１の走行装置１２は、図１に示すように、駆動装置本体１３と、上記駆動装置本体１３を駆動しうるように配置された無限軌道１１とを有する無限軌道１１の走行装置１２であって、上記駆動装置本体１３には、図２に示すように、上記無限軌道１１を駆動しうる駆動輪１４と従動輪１５とが配置され、上記無限軌道１１の内方側部には、図３に示すように、幅方向において所定の間隔寸法をおいて配置された連続する案内突起１６が上記無限軌道１１の長さ方向に沿って幅方向に一対に設けられ、駆動装置本体１３には、図1及び図２に示すように、上記案内突起１６を幅方向外方から保持しうるように形成された外方補助輪１７と、上記案内突起１６を幅方向内方から保持しうるように形成された内方補助輪１８とが設けられている。
また、上記内方補助輪１８は、図1及び図２に示すように、上記無限軌道１１の長さ方向に沿って複数設けられ、図７に示すように、夫々の内方補助輪１８が長さ方向に沿って、上下に揺動可能に形成され、走行時には、駆動装置本体１３の上下方向に沿って移動可能に形成されている。
また、上記内方補助輪１８は、図８に示すように、上記外方補助輪１７よりも下方に配置されている。
【００２６】
また、図２に示すように、上記駆動輪１４は上記駆動装置本体１３の一端部に配置されると共に、他端部には従動輪１５が配置され、図１に示すように、上記無限軌道１１は上記駆動輪１４と、上記従動輪１５と、上記内方補助輪１８及び上記外方補助輪１７とに巻装されている。
また、図５に示すように、上記内方補助輪１８は円筒状に形成され、上記駆動装置本体１３の幅方向に沿って長さ方向が配置され、上記内方補助輪１８の長さ寸法と、上記無限軌道１１の案内突起１６間の間隔寸法とは略同一寸法に形成され、上記外方補助輪１７は円筒状に形成され、図６に示すように、上記外方補助輪１７の長さ方向各端部には、上記外方補助輪１７の径寸法よりも大きい径寸法を有する案内鍔部１９が設けられ、上記外方補助輪１７の長さ寸法と、上記無限軌道１１の案内突起１６間の間隔寸法とは略同一寸法に形成されている。
【００２７】
また、上記駆動装置本体１３は、図２に示すように、着脱可能に設けられた原動部２０と、上記原動部２０の動力を伝達しうるように形成された動力伝達部２１と、車軸フレーム部２２とを有し、上記駆動輪１４と従動輪１５と内方補助輪１８と外方補助輪１７とは、夫々、軸部２３，４，２５，２６を介して上記車軸フレーム部２２に回動可能に固定されている。
上記車軸フレーム部２２は、図２に示すように、複数のフレーム部に分割形成され、上記分割形成されたフレーム部は、上記駆動輪が設けられた駆動輪側方フレーム部２７と、上記従動輪１５が設けられた従動輪側方フレーム部２８とを備え、上記従動輪側方フレーム部２８内方には、上記動力伝達部２１が設けられた動力伝達部側方フレーム部２９が配置されると共に、上記動力伝達部側方フレーム部２９の端部には、上記原動部２０が設けられた原動部取付フレーム部３０が配置され、上記駆動輪側方フレーム部２７と、上記原動部取付フレーム部３０は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部２９に着脱可能に固定され、上記外方補助輪１７は、上記駆動輪側方フレーム部２７と、上記従動輪側方フレーム部２８に、夫々設けられ、上記内方補助輪１８は、上記動力伝達部側方フレーム部２９に設けられている。
【００２８】
また、上記動力伝達部側方フレーム部２９は、図２に示すように、平面長方形状に形成された一対の動力伝達部フレーム３１と、上記一対の動力伝達部フレーム３１間に設けられ、上記動力伝達部フレーム３１間を相互に接続固定する接続フレーム軸部３２とにより形成され、上記内方補助輪１８は、図４及び図５に示すように、内方補助輪１８が相互に高さ方向において変位するように揺動しうる揺動部材３３を介して、上記接続フレーム軸部３２に揺動可能に固定されている。
上記揺動部材３３は、図１に示すように、上記駆動装置本体１３の長さ方向に沿って設けられ、図４に示すように、平面長方形状の揺動フレーム部材３４からなり、上記揺動フレーム部材３４の長さ方向各端部には、上記内方補助輪１８が夫々設けられ、走行時には、走行面の状況に応じて、図７に示すように、上記揺動フレーム部材３４が上記軸部３２を介して上下方向に揺動し、上記各内方補助輪１８が夫々高さ方向において異なる方向に変位可能に形成されている。
【実施例１】
【００２９】
図は本考案に係る実施例を示したものである。
図１は無限軌道１１の走行装置１２の側面を示したものである。
上記走行装置１２は、駆動装置本体１３と、上記駆動装置本体１３により駆動されうるように配置された無限軌道（キャタピラ（登録商標））１１により構成されている。
【００３０】
図２は上記走行装置１２から上記無限軌道１１を取り除いた駆動装置本体１３を示したものである。
上記駆動装置本体１３には、上記無限軌道１１を駆動しうる駆動輪１４が、長さ方向の一端部に配置されると共に、他端部には従動輪１５が配置されている。
上記駆動輪１４には、上記無限軌道１１に係合しうるスプロケット３５が使用されている。
【００３１】
図３は無限軌道１１の内面部を示したものである。
上記無限軌道１１は、平面略長方形状の多数の構成片３６が、薄肉部３７を介して、長さ方向に連設されて、全体的にベルト状に形成され、両端部は連結部材３８を介し接続され、図１に示すように、輪状のエンドレスに形成されている。
なお、上記無限軌道１１は可撓性を有する素材で形成され、上記薄肉部３７は、ナイフやハサミで容易に切断可能であり、上記無限軌道１１は長さを任意に変更することができる。
【００３２】
図３に示すように、上記無限軌道１１における上記各構成片３６には、幅方向の中央部に平面矩形の連結孔３９が設けられると共に、両端部には平面円形の連結孔４０が設けられている。
これに対し、上記連結部材３８には、上記連結孔３９，４０に夫々圧入して係合しうる連結ピン部４１，４２が長さ方向の両端部に夫々形成されている。
【００３３】
また、図３に示すように、上記無限軌道１１における上記各構成片３６には、上記中央部の連結孔３９の両外側に夫々平面矩形の係合孔４３、４３が設けられ、上記スプロケット３５の爪片４４、４４と係合しうるように構成されている。
【００３４】
さらに、図３に示すように、上記無限軌道１１における上記各構成片３６には、夫々無限軌道の幅方向において、一対の案内突起１６，１６が設けられている。上記案内突起１６、１６は、幅方向において所定の間隔寸法をおいて、上記係合孔４３の両外側に夫々配置されている。
上記案内突起１６、１６は、上記無限軌道１１の長さ方向に沿って、各構成片３６に一直線状に並ぶように形成されている。
なお、上記連結部材３８にも、係合孔４５と案内突起４６が、上記各構成片３６に設けられた上記係合孔４３及び案内突起１６と同一配置で設けられている。
なお、上記無限軌道１１における各構成片３６の外面部には、長さ方向の一端に、幅方向に沿って滑り止め用突起４９が設けられている。
【００３５】
上記駆動装置本体１３には、図1及び図２に示すように、上記駆動輪１４及び上記従動輪１５の他に、上記無限軌道１１に張力を付与するために、上記無限軌道１１の長さ方向に沿って、２つの外方補助輪１７、１７と、２つの内方補助輪１８、１８とが設けられている。
【００３６】
図１及び図２に示すように、上記外方補助輪１７は、上記駆動装置本体１３の底部における長さ方向の両端近傍に夫々配置されている。
また、上記内方補助輪１８は、上記駆動装置本体１３の底部における長さ方向の中央部に夫々配置されている。
なお、図８は、上記内方補助輪１８と上記外方補助輪１７の高さ方向における位置関係を示したものであり、上記内方補助輪１８は、上記外方補助輪１７より僅か下方に配置されている。
【００３７】
上記無限軌道１１は、図１に示すように、上記駆動輪１４と、上記従動輪１５と、上記内方補助輪１８及び上記外方補助輪１７とに巻装されている。
【００３８】
図６は外方補助輪１７と無限軌道１１の係合状態を示したものである。
上記外方補助輪１７は円筒状に形成され、上記外方補助輪１７の長さ方向各端部には、上記外方補助輪１７の径寸法よりも大きい径寸法を有する案内鍔部１９、１９が設けられている。
上記外方補助輪１７の長さ寸法は、上記無限軌道１１の案内突起１６間の間隔寸法と略同一寸法に形成され、上記外方補助輪１７の案内鍔部１９、１９は、上記案内突起１６の幅方向の外面側に略当接している。
即ち、上記外方補助輪１７は、上記案内鍔部１９，１９が上記案内突起１６を幅方向外方から保持しうるように形成されている。
【００３９】
図４は内方補助輪部６０を示し、図５は内方補助輪１８と無限軌道１１の係合状態を示したものである。
上記内方補助輪部６０は、平行に配置固定された揺動フレーム部材３４，３４と、この揺動フレーム部材３４，３４の両端部に回転可能に固定された内方補助輪１８，１８とを有している。
図４に示すように、上記内方補助輪１８は、円筒状に形成され、長さ寸法は、上記無限軌道１１の案内突起１６間の間隔寸法とは略同一寸法に形成され、上記内方補助輪１８の両端面は上記案内突起１６の幅方向の内面側に略当接している。
即ち、上記内方補助輪１８は、上記案内突起１６を幅方向内方から保持しうるように形成されている。
【００４０】
また、上記内方補助輪１８は、図７に示すように、無限軌道１１の長さ方向に沿って、上下に揺動可能に形成されている。
即ち、上記内方補助輪１８は、走行時には、駆動装置本体１３の上下方向において、高さ方向に沿って移動可能に形成されている。
【００４１】
上記駆動装置本体１３は、図２に示すように、着脱可能に設けられた原動部２０と、上記原動部２０の動力を伝達しうるように形成された動力伝達部２１と、車軸フレーム部２２とを有して構成されている。
上記原動部２０にはモータ４７が使用され、上記動力伝達部２１には歯車機構５１を収納したギヤボックス４８が使用され、上記モータ４７及びギヤボックス４８は上記車軸フレーム部２２の内側に収納されている。
なお、上記ギヤボックス４８は、その出力軸に設けられたギヤを上記スプロケット３５のギヤ５０に噛合させて、モータ４７の回転をスプロケット３５に伝達し、スプロケット３５を駆動している。
【００４２】
図１及び図２に示すように、上記駆動輪１４と、従動輪１５と、内方補助輪１８と、外方補助輪１７とは、夫々、軸部２３，２４，２５，２６を介して上記車軸フレーム部２２に回動可能に固定されている。
【００４３】
上記車軸フレーム部２２は、図１及び図２に示すように、複数のフレーム部に分割形成され、上記分割形成されたフレーム部は、上記駆動輪１４が設けられた駆動輪側方フレーム部２７と、上記従動輪１５が設けられた従動輪側方フレーム部２８とを備えている。
【００４４】
上記従動輪側方フレーム部２８の内方には、図２に示すように、上記動力伝達部２１が設けられた動力伝達部側方フレーム部２９が配置されている。
また、上記動力伝達部側方フレーム部２９の端部には、上記原動部２０が設けられた原動部取付フレーム部３０が配置されている。
上記駆動輪側方フレーム部２７と、上記原動部取付フレーム部３０は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部２９に着脱可能に固定されている。
【００４５】
上記外方補助輪１７は、図１及び図２に示すように、上記駆動輪側方フレーム部２７と、上記従動輪側方フレーム部２８に、夫々設けられている。
【００４６】
図９は動力伝達部２１として使用されるギヤボックス４８を示したものである。
上記内方補助輪１８は、上記ギヤボックス４８を構成する上記動力伝達部側方フレーム部２９に設けられている。
上記動力伝達部側方フレーム部２９は、平面長方形状に形成された一対の動力伝達部フレーム３１と、上記一対の動力伝達部フレーム３１間に設けられ、上記動力伝達部フレーム３１間を相互に接続固定する接続フレーム軸部３２とにより形成されている。
上記接続フレーム軸部３２は、上記動力伝達部フレーム３１の上端部と下端部とに夫々配置されており、上記内方補助輪１８は、図５に示すように、下端部に配置された1本の上記接続フレーム軸部３２に揺動可能に固定されている。
【００４７】
上記内方補助輪１８は、内方補助輪１８が相互に高さ方向において変位するように揺動しうる揺動部材３３を介して、上記接続フレーム軸部３２に揺動可能に固定されている。
上記揺動部材３３は、上記駆動装置本体１３の長さ方向に沿って設けられ、平面長方形状の揺動フレーム部材３４からなり、上記揺動フレーム部材３４の長さ方向各端部には、上記内方補助輪１８が夫々設けられ、走行時には、走行面の状況に応じて、上記揺動フレーム部材３４が上記接続フレーム軸部３２を介して上下方向に揺動し、上記各内方補助輪１８が夫々高さ方向において別の方向に変位可能に形成されている。
【００４８】
上記揺動フレーム部材３４は、図４に示すように、長さ方向の中央部に上方へ突出する連結腕部５２を有し、上記連結腕部５２の上端には係合孔部５３が形成されている。
上記係合孔部５３は略円形で、内径寸法が上記接続フレーム軸部３２の外径寸法と略同一に形成され、入口５４の幅寸法は上記内径寸法より僅かに小さく設定されている。
上記接続フレーム軸部３２と上記内方補助輪１８は、図５に示すように、上記係合孔部５３に上記接続フレーム軸部３２を圧入して係合することにより回動可能に連結されている。
【００４９】
本実施例に係る無限軌道１１の走行装置１２は、上記無限軌道１１に、幅方向において所定の間隔寸法をおいて配置された一対の案内突起１６を、幅方向外方から保持しうるように形成された外方補助輪１７と、幅方向内方から保持しうるように形成された内方補助輪１８とを備えていることから、走行時に旋回した場合などに、上記無限軌道１１に捩れが生じたような場合でも、上記外方補助輪１７と上記内方補助輪１８とが上記案内突起１６の外面部と内面部とに夫々当接して規制するので、上記無限軌道１１は幅方向に位置ずれ不能となる。従って、上記無限軌道１１は上記外方補助輪１７と上記内方補助輪１８から外れることがなく、脱輪が防止される。
【００５０】
また、上記内方補助輪１８は、長さ方向に沿って、上下に揺動可能に形成され、走行時には、駆動装置本体１３の上下方向において、高さ方向に沿って移動可能に形成されていることから、上記無限軌道１１が、例えば走行時に段差を乗り越える場合などに、段差の形状に応じて柔軟に変位する無限軌道１１に上記内方補助輪１８が容易に追従することができる。従って、上記無限軌道１１が変位しても上記内方補助輪１８は無限軌道１１にフィットした状態を保つことができるので、無限軌道１１が内方補助輪１８から外れにくくなり、脱輪が防止される。
【００５１】
また、上記内方補助輪１８は、上記外方補助輪１７より下方に配置されていることから、上記内方補助輪１８と上記外方補助輪１７に巻装された無限軌道１１と走行面との接触面積が減少する。従って、走行時の摩擦抵抗も減少するので、走行時に旋回しても捩れにくくなり、脱輪が防止される。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本考案は無限軌道を使用した走行装置に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本考案の実施例に係る走行装置の側面図である。
【図２】本考案の実施例に係る駆動装置本体の斜視図である。
【図３】本考案の実施例に係る無限軌道の一部斜視図である。
【図４】本考案の実施例に係る内方補助輪の斜視図である。
【図５】本考案の実施例に係る内方補助輪と無限軌道の係合状態を示す断面図である。
【図６】本考案の実施例に係る外方補助輪と無限軌道の係合状態を示す断面図である。
【図７】本考案の実施例に係る内方補助輪が揺動する状態を示す側面図である。
【図８】本考案の実施例に係る内方補助輪と外方補助輪の高さ方向における位置関係を示す説明図である。
【図９】本考案の実施例に係るギヤボックスの斜視図である。
【符号の説明】
【００５４】
１１  無限軌道
１２  走行装置
１３  駆動装置本体
１４  駆動輪
１５  従動輪
１６  案内突起
１７  外方補助輪
１８  内方補助輪
１９  案内鍔部
２０  原動部
２１  動力伝達部
２２  車軸フレーム部
２３，２４，２５，２６  軸部
２７  駆動輪側方フレーム部
２８  従動輪側方フレーム部
２９  動力伝達部側方フレーム部
３０  原動部取付フレーム部
３１  動力伝達部フレーム
３２  接続フレーム軸部
３３  揺動部材
３４  揺動フレーム部材
３５  スプロケット
３６  構成片
３７  薄肉部
３８  連結部材
３９，４０  連結孔
４１，４２  連結ピン部
４３  係合孔
４４  爪片
４５  係合孔
４６  案内突起
４７  モータ
４８  ギヤボックス
４９  滑り止め用突起
５０  ギヤ
５１  歯車機構
５２  連結腕部
５３  係合孔部
５４  入口
６０  内方補助輪部
【図１】
0003123604.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003123604.tif 000009
【図８】
0003123604.tif 000010
【図９】
0003123604.tif 000011