(57)【要約】【課題】ブランクの供給速度を向上可能なディスタッカシステムを提供する。【解決手段】ディスタッカシステム１は、第１台車１０、第１ピックアップロボット３０、第２ピックアップロボット４０、ブランクコンベア７０及びコントローラ８０を備える。第１ピックアップロボット３０は、第１スタック１１から取り出した１枚のブランクＢＬをブランクコンベア７０上の第１位置Ｐ１に載置する。ブランクＢＬが第１位置Ｐ１に載置される際、コントローラ８０は、ブランクＢＬの第１平面画像と第１位置Ｐ１との位置ずれ量が小さくなるよう第１ピックアップロボット３０を動作させる。第２ピックアップロボット４０は、第２スタック１２から取り出した１枚のブランクＢＬをブランクコンベア７０上の第２位置Ｐ２に載置する。ブランクＢＬが第２位置Ｐ２に載置される際、コントローラ８０は、ブランクＢＬの第２平面画像と第２位置Ｐ２との位置ずれ量が小さくなるよう第２ピックアップロボット４０を動作させる。【選択図】図１
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【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
搬送方向に沿って断続的に駆動するブランクコンベアと、
複数のブランクを含む第１スタックと複数のブランクを含む第２スタックとを前記搬送方向に並べて載置可能な第１台車と、
前記第１スタックから１枚の前記ブランクを取り出し、取り出した前記ブランクを前記ブランクコンベア上の第１位置に載置する第１ピックアップロボットと、
前記第２スタックから１枚の前記ブランクを取り出し、取り出した前記ブランクを前記ブランクコンベア上の第２位置に載置する第２ピックアップロボットと、
を備えるディスタッカシステム。
【請求項２】
複数のブランクを含む第３スタックと複数のブランクを含む第４スタックとを前記搬送方向に並べて載置可能な第２台車を備え、
前記第３スタックは、前記ブランクコンベアを基準として前記第１スタックの反対側に配置され、
前記第４スタックは、前記ブランクコンベアを基準として前記第２スタックの反対側に配置され、
前記第１ピックアップロボットは、前記第３スタックから１枚の前記ブランクを取り出し、取り出した前記ブランクを前記ブランクコンベア上の前記第１位置に載置し、
前記第２ピックアップロボットは、前記第４スタックから１枚の前記ブランクを取り出し、取り出した前記ブランクを前記ブランクコンベア上の前記第２位置に載置し、
前記第１ピックアップロボット及び前記第２ピックアップロボットそれぞれは、吊り下げ型多関節ロボットである、
請求項１に記載のディスタッカシステム。
【請求項３】
前記第１位置の上方に配置され、前記第１ピックアップロボットによって取り出された前記ブランクが前記第１位置の上方まで移動したときに前記ブランクの第１平面画像を撮像する第１撮像機と、
前記第２位置の上方に配置され、前記第２ピックアップロボットによって取り出された前記ブランクが前記第２位置の上方まで移動したときに前記ブランクの第２平面画像を撮像する第２撮像機と、
前記第１平面画像に基づいて前記第１ピックアップロボットを制御し、前記第２平面画像に基づいて前記第２ピックアップロボットを制御するコントローラと、
を備える請求項１又は２に記載のディスタッカシステム。
【請求項４】
前記第１位置及び前記第２位置は、前記搬送方向に並んでおり、
前記搬送方向における前記第１位置及び前記第２位置の距離は、前記ブランクコンベアが１回の駆動で移動する距離と同じである、
請求項１乃至３のいずれかに記載のディスタッカシステム。
【請求項５】
前記第１ピックアップロボット及び前記第２ピックアップロボットそれぞれは、前記第１位置及び前記第２位置のそれぞれに前記ブランクが載置されていないときに前記第１位置及び前記第２位置のそれぞれに前記ブランクを載置する、
請求項１乃至４のいずれかに記載のディスタッカシステム。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ディスタッカシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ブランク（板状の被加工物）をプレス装置へ供給するために、複数のブランクが積層されたスタックからブランクを１枚ずつ取り出して順次プレス装置に搬送するディスタッカシステムが用いられている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載のディスタッカシステムは、スタックの最上部に配置されたブランクを吸着するバキュームカップと、バキュームカップからブランクを受け取ってプレス装置へ搬送するコンベアと、コンベア上においてブランクの位置を補正するセンタリング装置とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１４５９９４号
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、近年、プレス装置の性能向上に伴ってサイクルタイムが短縮化されたため、ディスタッカシステムにおいてもブランクの供給速度を向上させたいという要請がある。
【０００６】
しかしながら、特許文献１のディスタッカシステムでは、１つのバキュームカップを用いてスタックからブランクを取り出しているため、ブランクの供給速度を向上するにも限界がある。
【０００７】
本考案は、このような事情に鑑みてなされたものであり、ブランクの供給速度を向上可能なディスタッカシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様に係るディスタッカシステムは、ブランクコンベアと、第１台車と、第１ピックアップロボットと、第２ピックアップロボットとを備える。ブランクコンベアは、搬送方向に沿って断続的に駆動する。第１台車は、複数のブランクを含む第１スタックと複数のブランクを含む第２スタックとを搬送方向に並べて載置可能である。第１ピックアップロボットは、第１スタックから１枚のブランクを取り出し、取り出したブランクをブランクコンベア上の第１位置に載置する。第２ピックアップロボットは、第２スタックから１枚のブランクを取り出し、取り出したブランクをブランクコンベア上の第２位置に載置する。
【考案の効果】
【０００９】
本開示によれば、ブランクの供給速度を向上可能なディスタッカシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】ディスタッカシステムの平面図
【図２】ディスタッカシステムの側面図
【考案を実施するための形態】
【００１１】
（ディスタッカシステム１）
図１は、ディスタッカシステム１の平面図である。図２は、ディスタッカシステム１の側面図である。
【００１２】
ディスタッカシステム１は、第１台車１０、第２台車２０、第１ピックアップロボット３０、第２ピックアップロボット４０、第１撮像機５０、第２撮像機６０、ブランクコンベア７０及びコントローラ８０を備える。
【００１３】
ディスタッカシステム１は、図示しないプレス機械の上流側に配置される。
【００１４】
ディスタッカシステム１は、第１台車１０に載置された第１及び第２スタック１１，１２からブランクＢＬ（板状の被加工物）を第１及び第２ピックアップロボット３０，４０によって取り出し、取り出したブランクＢＬをブランクコンベア７０によってプレス装置に搬送する。
【００１５】
ディスタッカシステム１は、第２台車２０に載置された第３及び第４スタック２１，２２からブランクＢＬを第１及び第２ピックアップロボット３０，４０によって取り出し、取り出したブランクＢＬをブランクコンベア７０によってプレス装置に搬送する。
【００１６】
以下の説明では、ブランクコンベア７０によってブランクＢＬが搬送される方向のことを「搬送方向」といい、平面視において搬送方向に直交する方向のことを「直交方向」といい、搬送方向及び直交方向に直交する方向のことを「鉛直方向」という。
【００１７】
（第１台車１０）
第１台車１０は、直交方向において、ブランクコンベア７０の側方（図１では、右側）に配置される。第１台車１０は、第１スタック１１と第２スタック１２とを搬送方向に並べて載置可能である。
【００１８】
第１スタック１１は、鉛直方向に積層された複数のブランクＢＬを含む。第２スタック１２は、鉛直方向に積層された複数のブランクＢＬを含む。第１スタック１１及び第２スタック１２は、搬送方向において所定間隔を空けて第１台車１０上に載置される。本実施形態において、第１スタック１１は、搬送方向において第２スタック１２の上流側に配置される。
【００１９】
第１台車１０は、キャリッジ１０ａ、第１支持板１０ｂ、複数の第１支持部１０ｃ、複数の第１リフターピン１０ｄ、第２支持板１０ｅ、複数の第２支持部１０ｆ及び複数の第２リフターピン１０ｇを有する。
【００２０】
キャリッジ１０ａは、直交方向に移動可能である。キャリッジ１０ａは、ブランクコンベア７０から離れた位置とブランクコンベア７０に近接する位置とを往復する。
【００２１】
キャリッジ１０ａがブランクコンベア７０から離れた位置にある場合、第１支持板１０ｂ上への第１スタック１１の載置作業が行われるとともに、第２支持板１０ｅ上への第２スタック１２の載置作業が行われる。複数の第１支持部１０ｃは、第１支持板１０ｂ上に載置された第１スタック１１を取り囲む。複数の第２支持部１０ｆは、第２支持板１０ｅ上に載置された第２スタック１２を取り囲む。
【００２２】
キャリッジ１０ａがブランクコンベア７０に近接する位置にある場合、第１スタック１１及び第２スタック１２は、第１リフタ１３及び第２リフタ１４の上方に位置する。第１リフタ１３及び第２リフタ１４それぞれは、鉛直方向に昇降可能である。第１リフタ１３が上昇して各第１リフターピン１０ｄを押し上げると、第１支持板１０ｂ上の第１スタック１１が押し上げられる。第２リフタ１４が上昇して各第２リフターピン１０ｇを押し上げると、第２支持板１０ｅ上の第２スタック１２が押し上げられる。第１リフタ１３及び第２リフタ１４それぞれは、第１スタック１１及び第２スタック１２それぞれからブランクＢＬが１枚取り出されるたびに、第１スタック１１及び第２スタック１２それぞれを所定位置まで上昇させる。
【００２３】
（第２台車２０）
第２台車２０は、直交方向において、ブランクコンベア７０の側方（図１では、左側）に配置される。第２台車２０は、ブランクコンベア７０を基準として第１台車１０の反対側に配置される。第２台車２０は、第３スタック２１と第４スタック２２とを搬送方向に並べて載置可能である。
【００２４】
第３スタック２１は、鉛直方向に積層された複数のブランクＢＬを含む。第４スタック２２は、鉛直方向に積層された複数のブランクＢＬを含む。第３スタック２１及び第４スタック２２は、搬送方向において所定間隔を空けて第２台車２０上に載置される。本実施形態において、第３スタック２１は、搬送方向において第４スタック２２の上流側に配置される。第３スタック２１は、ブランクコンベア７０を基準として第１スタック１１の反対側に配置される。第４スタック２２は、ブランクコンベア７０を基準として第２スタック１２の反対側に配置される。
【００２５】
第２台車２０は、キャリッジ２０ａ、第３支持板２０ｂ、複数の第３支持部２０ｃ、複数の第３リフターピン２０ｄ、第４支持板２０ｅ、複数の第４支持部２０ｆ及び複数の第４リフターピン２０ｇを有する。図１及び図２では、第３支持板２０ｂ、第３リフターピン２０ｄ、第４支持板２０ｅ及び第４リフターピン２０ｇが図示されていないが、第２台車２０の構成は上述した第１台車１０と同様である。
【００２６】
キャリッジ２０ａは、直交方向に移動可能である。キャリッジ２０ａは、ブランクコンベア７０から離れた位置とブランクコンベア７０に近接する位置とを往復する。
【００２７】
キャリッジ２０ａがブランクコンベア７０から離れた位置にある場合、第３支持板２０ｂ上への第３スタック２１の載置作業が行われるとともに、第４支持板２０ｅ上への第４スタック２２の載置作業が行われる。複数の第３支持部２０ｃは、第３支持板２０ｂ上に載置された第３スタック２１を取り囲む。複数の第４支持部２０ｆは、第４支持板２０ｅ上に載置された第４スタック２２を取り囲む。
【００２８】
キャリッジ２０ａがブランクコンベア７０に近接する位置にある場合、第３スタック２１及び第４スタック２２は、第３リフタ２３及び第４リフタ２４の上方に位置する。第３リフタ２３及び第４リフタ２４それぞれは、鉛直方向に昇降可能である。第３リフタ２３が上昇して各第３リフターピン２０ｄを押し上げると、第３支持板２０ｂ上の第３スタック２１が押し上げられる。第４リフタ２４が上昇して各第４リフターピン２０ｇを押し上げると、第４支持板２０ｅ上の第４スタック２２が押し上げられる。第３リフタ２３及び第４リフタ２４それぞれは、第３スタック２１及び第４スタック２２それぞれからブランクＢＬが１枚取り出されるたびに、第３スタック２１及び第４スタック２２それぞれを所定位置まで上昇させる。
【００２９】
（第１ピックアップロボット３０）
第１ピックアップロボット３０は、第１スタック１１からブランクＢＬを１枚ずつ取り出す。第１ピックアップロボット３０は、コンベア７０上に設定された第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２のそれぞれにブランクＢＬが載置されていないときに、第１スタック１１から取り出したブランクＢＬを第１位置Ｐ１に載置する。
【００３０】
第１ピックアップロボット３０は、第１スタック１１のブランクＢＬがなくなると、第３スタック２１からブランクＢＬを１枚ずつ取り出す。第１ピックアップロボット３０は、コンベア７０上に設定された第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２のそれぞれにブランクＢＬが載置されていないときに、第３スタック２１から取り出したブランクＢＬをブランクコンベア７０上の第１位置Ｐ１に載置する。
【００３１】
第１ピックアップロボット３０は、第１スタック１１又は第３スタック２１から取り出したブランクＢＬを第１位置Ｐ１に載置する際、ブランクＢＬの位置が第１位置Ｐ１に合うように位置調整する。第１ピックアップロボット３０の動作は、コントローラ８０によって制御される。
【００３２】
本実施形態において、第１ピックアップロボット３０は、ブランクコンベア７０の上方に配置される。第１ピックアップロボット３０は、吊り下げ型多関節ロボットである。第１ピックアップロボット３０としては、市販の多関節ロボットを用いることができる。
【００３３】
第１ピックアップロボット３０は、基部３１、アーム３２及びバキュームカップ３３を有する。基部３１は、フレーム或いは天井などに固定される。アーム３２は、鉛直方向及び水平方向それぞれに回動するように基部３１に取り付けられる。アーム３２は、複数の関節を有しており、複数の関節が回動することによって伸縮可能である。バキュームカップ３３は、アーム３２の先端部に取り付けられる。バキュームカップ３３は、第１スタック１１又は第３スタック２１の最上段に配置されたブランクＢＬを真空吸着する。
【００３４】
（第２ピックアップロボット４０）
第２ピックアップロボット４０は、第２スタック１２からブランクＢＬを１枚ずつ取り出す。第２ピックアップロボット４０は、コンベア７０上に設定された第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２のそれぞれにブランクＢＬが載置されていないときに、第２スタック１２から取り出したブランクＢＬを第２位置Ｐ２に載置する。
【００３５】
第２ピックアップロボット４０は、第２スタック１２のブランクＢＬがなくなると、第４スタック２２からブランクＢＬを１枚ずつ取り出す。第２ピックアップロボット４０は、コンベア７０上に設定された第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２のそれぞれにブランクＢＬが載置されていないときに、第４スタック２２から取り出したブランクＢＬを第２位置Ｐ２に載置する。
【００３６】
ここで、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２は、搬送方向に並んでいる。本実施形態において、第１位置Ｐ１は、搬送方向において第２位置Ｐ２の上流側に設定される。第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２は、搬送方向において距離ＤＳだけ離れている。搬送方向における第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の距離ＤＳは、断続的に駆動するブランクコンベア７０が１回の駆動で移動する距離と同じである。
【００３７】
本実施形態において、第２ピックアップロボット４０は、第２スタック１２又は第４スタック２２から取り出したブランクＢＬを第２位置Ｐ２に載置する際、ブランクＢＬの位置が第２位置Ｐ２に合うように位置調整する。第２ピックアップロボット４０の動作は、コントローラ８０によって制御される。
【００３８】
本実施形態において、第２ピックアップロボット４０は、ブランクコンベア７０の上方に配置される。第２ピックアップロボット４０は、吊り下げ型多関節ロボットである。第２ピックアップロボット４０としては、市販の多関節ロボットを用いることができる。
【００３９】
第２ピックアップロボット４０は、基部４１、アーム４２及びバキュームカップ４３を有する。基部４１は、フレーム或いは天井などに固定される。アーム４２は、鉛直方向及び水平方向それぞれに回動するように基部４１に取り付けられる。アーム４２は、複数の関節を有しており、複数の関節が回動することによって伸縮可能である。バキュームカップ４３は、アーム４２の先端部に取り付けられる。バキュームカップ４３は、第２スタック１２又は第４スタック２２の最上段に配置されたブランクＢＬを真空吸着する。
【００４０】
（第１撮像機５０）
第１撮像機５０は、第１位置Ｐ１の上方に配置される。第１撮像機５０は、第１ピックアップロボット３０によって第１スタック１１又は第３スタック２１から取り出されたブランクＢＬが第１位置Ｐ１のマスター画像上方まで移動したときに、当該ブランクＢＬの第１平面画像を撮像する。第１撮像機５０は、ブランクＢＬが第１位置Ｐ１に載置される直前に第１平面画像を撮像する。第１撮像機５０は、第１平面画像を示す第１平面画像データをコントローラ８０に送信する。
【００４１】
第１撮像機５０が第１平面画像を撮像するタイミングは、ブランクＢＬが第１位置Ｐ１に載置される前であればよいが、ブランクＢＬが第１位置Ｐ１に載置される直前であることが好ましい。これにより、第１平面画像データに基づいて位置調整されるブランクＢＬが第１位置Ｐ１からずれることを抑制できる。
【００４２】
（第２撮像機６０）
第２撮像機６０は、第２位置Ｐ２の上方に配置される。第２撮像機６０は、第２ピックアップロボット４０によって第２スタック１２又は第４スタック２２から取り出されたブランクＢＬが第２位置Ｐ２のマスター画像上方まで移動したときに、当該ブランクＢＬの第２平面画像を撮像する。第２撮像機６０は、第２平面画像を示す第２平面画像データをコントローラ８０に送信する。
【００４３】
第２撮像機６０が第２平面画像を撮像するタイミングは、ブランクＢＬが第２位置Ｐ２に載置される前であればよいが、ブランクＢＬが第２位置Ｐ２に載置される直前であることが好ましい。これにより、第２平面画像データに基づいて位置調整されるブランクＢＬが第２位置Ｐ２からずれることを抑制できる。
【００４４】
（ブランクコンベア７０）
ブランクコンベア７０は、搬送方向に沿って断続的に駆動する。上述したとおり、ブランクコンベア７０が１回の駆動で移動する距離は、搬送方向における第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の距離ＤＳと同じである。
【００４５】
ブランクコンベア７０は、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２に載置されたブランクＢＬを待機位置Ｐ３及び搬入位置Ｐ４へと順次搬送する。待機位置Ｐ３は、第２位置Ｐ２の下流側に設定される。搬送方向における第２位置Ｐ２及び待機位置Ｐ３の距離ＤＳは、ブランクコンベア７０が１回の駆動で移動する距離と同じである。搬入位置Ｐ４は、ブランクコンベア７０の最下流に設定される。搬送方向における待機位置Ｐ３及び搬入位置Ｐ４の距離ＤＳは、ブランクコンベア７０が１回の駆動で移動する距離と同じである。
【００４６】
ブランクコンベア７０の内部にはマグネットが配置されており、ブランクコンベア７０上に載置されたブランクＢＬを固定することができる。
【００４７】
第１位置Ｐ１、第２位置Ｐ２、待機位置Ｐ３及び搬入位置Ｐ４それぞれにブランクＢＬが載置されている場合、搬入位置Ｐ４のブランクＢＬが図示しないトランスファ装置によってプレス装置に搬入されると、ブランクコンベア７０が１回駆動する。これにより、第１位置Ｐ１、第２位置Ｐ２及び待機位置Ｐ３それぞれのブランクＢＬは、第２位置Ｐ２、待機位置Ｐ３及び搬入位置Ｐ４それぞれに移動する。続いて、搬入位置Ｐ４のブランクＢＬがトランスファ装置によってプレス装置に搬入されると、ブランクコンベア７０が１回駆動する。これにより、第２位置Ｐ２及び待機位置Ｐ３それぞれのブランクＢＬは、待機位置Ｐ３及び搬入位置Ｐ４それぞれに移動して、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の両方からブランクＢＬがなくなる。すると、第１及び第２ピックアップロボット３０，４０が第１及び第２位置Ｐ１，Ｐ２にブランクＢＬを位置調整しながら載置する。以上の動作が、ブランクコンベア７０において繰り返される。
【００４８】
（コントローラ８０）
コントローラ８０は、第１撮像機５０から第１平面画像データを受信する。コントローラ８０は、第１平面画像データによって示されるブランクＢＬの第１平面画像に基づいて第１ピックアップロボット３０を制御する。
【００４９】
具体的には、コントローラ８０は、第１平面画像と第１位置Ｐ１のマスター画像との平面視における位置ずれ量を取得する。この位置ずれ量は、ブランクＢＬの外縁と第１位置Ｐ１の外縁とのずれ量を示すものであればよい。コントローラ８０は、第１撮像機５０が第１平面画像を撮像した後、ブランクＢＬが第１位置Ｐ１に載置されるまでの間に、第１平面画像と第１位置Ｐ１との位置ずれ量が小さくなるよう第１ピックアップロボット３０を動作させる。これによって、ブランクＢＬを第１位置Ｐ１に正確に載置することができる。
【００５０】
コントローラ８０は、第２撮像機６０から第２平面画像データを受信する。コントローラ８０は、第２平面画像データによって示されるブランクＢＬの第２平面画像に基づいて第２ピックアップロボット４０を制御する。
【００５１】
具体的には、コントローラ８０は、第２平面画像と第２位置Ｐ２のマスター画像との平面視における位置ずれ量を取得する。この位置ずれ量は、ブランクＢＬの外縁と第２位置Ｐ２の外縁とのずれ量を示すものであればよい。コントローラ８０は、第２撮像機６０が第２平面画像を撮像した後、ブランクＢＬが第２位置Ｐ２に載置されるまでの間に、第２平面画像と第２位置Ｐ２との位置ずれ量が小さくなるよう第２ピックアップロボット４０を動作させる。これによって、ブランクＢＬを第２位置Ｐ２に正確に載置することができる。
【００５２】
（特徴）
（１）ディスタッカシステム１は、第１台車１０、第１ピックアップロボット３０、第２ピックアップロボット４０及びブランクコンベア７０を備える。第１台車１０は、第１スタック１１と第２スタック１２とをブランクコンベア７０の搬送方向に並べて載置可能である。第１ピックアップロボット３０は、第１スタック１１から１枚のブランクＢＬを取り出し、取り出したブランクＢＬをブランクコンベア７０上の第１位置Ｐ１に載置する。第２ピックアップロボット４０は、第２スタック１２から１枚のブランクＢＬを取り出し、取り出したブランクＢＬをブランクコンベア７０上の第２位置Ｐ２に載置する。
【００５３】
従って、一度に２枚のブランクＢＬをブランクコンベア７０上に載置することができるため、ブランクＢＬの供給速度を向上させることができる。
【００５４】
（２）ディスタッカシステム１は、第２台車２０を更に備える。第２台車２０は、第３スタック２１と第４スタック２２とを搬送方向に並べて載置可能である。第１ピックアップロボット３０は、第３スタック２１から１枚のブランクＢＬを取り出し、取り出したブランクＢＬをブランクコンベア７０上の第１位置Ｐ１に載置する。第２ピックアップロボット４０は、第４スタック２２から１枚のブランクＢＬを取り出し、取り出したブランクＢＬをブランクコンベア７０上の第２位置Ｐ２に載置する。
【００５５】
従って、第１台車１０の第１スタック１１及び第２スタック１２のブランクＢＬがなくなって第１台車１０への第１スタック１１及び第２スタック１２の載置作業が行われる間、第２台車２０の第３スタック２１及び第４スタック２２からブランクコンベア７０にブランクＢＬを供給し続けることができる。
【００５６】
（３）ディスタッカシステム１は、第１撮像機５０、第２撮像機６０及びコントローラ８０を更に備える。第１撮像機５０は、第１ピックアップロボット３０によって取り出されたブランクＢＬが第１位置Ｐ１の上方まで移動したときにブランクＢＬの第１平面画像を撮像する。第２撮像機６０は、第２ピックアップロボット４０によって取り出されたブランクＢＬが第２位置Ｐ２の上方まで移動したときにブランクＢＬの第２平面画像を撮像する。コントローラ８０は、第１平面画像に基づいて第１ピックアップロボット３０を制御し、第２平面画像に基づいて第２ピックアップロボット４０を制御する。
【００５７】
従って、第１平面画像と第１位置Ｐ１との位置ずれ量を小さくすることによってブランクＢＬを第１位置Ｐ１に正確に載置できるとともに、第２平面画像と第２位置Ｐ２との位置ずれ量を小さくすることによってブランクＢＬを第２位置Ｐ２に正確に載置できる。よって、周知のセンタリング装置（例えば、特開２０１５−１４５９９４号公報参照）を用いてブランクコンベア７０上でブランクＢＬの位置調整を行う必要がない。そのため、センタリング装置を省略してシステム全体の場積を減少できるとともに、ブランクＢＬの位置調整に時間を要しないためブランクＢＬの供給速度を更に向上させることができる。
【００５８】
（変形例）
本開示は以上のような実施形態に限定されるものではなく、本開示の範囲を逸脱することなく種々の変形又は修正が可能である。
【００５９】
［変形例１］
上記実施形態において、ディスタッカシステム１は、第３スタック２１及び第４スタック２２が載置された第２台車２０を備えることとしたが、これに限られない。第２台車２０には、第３スタック２１及び第４スタック２２のいずれか一方のみが載置されていてもよい。また、ディスタッカシステム１は、第２台車２０を備えていなくてもよい。この場合、第２台車２０が置かれていた場所に第１及び第２ピックアップロボット３０，４０を床置きしてもよい。
【００６０】
［変形例２］
上記実施形態において、第１及び第２ピックアップロボット３０，４０それぞれは、ブランクＢＬを真空吸着することとしたが、ブランクＢＬを取り出せるように構成されていればよい。例えば、第１及び第２ピックアップロボット３０，４０それぞれは、ブランクＢＬを把持する把持機構を有していてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１      ディスタッカシステム
１０    第１台車
１１    第１スタック
１２    第２スタック
２０    第２台車
２１    第３スタック
２２    第４スタック
３０    第１ピックアップロボット
４０    第２ピックアップロボット
５０    第１撮像機
６０    第２撮像機
７０    ブランクコンベア
８０    コントローラ
Ｐ１    第１位置
Ｐ２    第２位置
Ｐ３    待機位置
Ｐ４    搬入位置
ＤＳ    ブランクコンベアが１回の駆動で移動する距離
【図１】
0003224763.tif 000003
【図２】
0003224763.tif 000004