【手続補正書】
【提出日】平成18年3月20日(2006.3.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  少なくとも機体の一部を使用して対象物をトラッキングするロボット装置において、
異なる種類のものを認識する複数の認識手段及び／又は同一種類であってその認識レベルに応じて２以上に階層化された複数の認識手段と、
上記複数の認識手段からの認識結果を統合する認識統合手段と、
上記対象物をトラッキングする動作を生成する動作生成手段と、
上記認識統合結果に基づき上記動作生成手段を制御するトラッキング制御手段とを有し、
上記トラッキング制御手段は、上記複数の認識手段のうち所定の認識手段の認識結果に基づき上記対象物のトラッキングを開始し、該所定の認識手段の認識結果が得られなくなった場合に該所定の認識手段とは異なる他の認識手段の認識結果に基づき上記トラッキングを継続するよう制御する
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２】  上記他の認識手段からの認識結果が得られなくなった場合に、直前までの該他の認識手段の認識結果に基づき上記対象物の予測方向を求める予測手段を有し、
上記トラッキング制御手段は、上記予測方向に基づき上記トラッキングを継続するよう制御する
ことを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項３】  上記他の認識手段は、上記所定の認識手段と同一の種類であって下層の認識手段、又は該所定の認識手段とは異なる種類のものを認識する認識手段である
ことを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項４】  上記トラッキング制御手段は、上記所定の認識手段の認識結果が所定の時間得られない場合に該トラッキングを終了又は中断する
ことを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項５】  上記トラッキング制御手段は、上記所定の認識手段の認識結果が得られなくなった直前の上記対象物の方向と、上記他の認識手段の認識結果により得られる上記対象物の方向との差が所定の値を超えた場合に上記トラッキングを終了又は中断する
ことを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項６】  上記異なる種類の複数の認識手段は、少なくとも画像認識手段及び音声認識手段を有し、
上記トラッキング制御手段は、上記画像認識手段及び音声認識手段の認識結果が得られている場合、画像認識手段の認識結果に基づき上記トラッキングを継続するよう制御する
ことを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項７】  上記予測手段は、上記他の認識手段による認識結果が得られなくなる直前までの上記対象物の動きを検出し、当該動き検出結果に基づき上記予測方向を求める
ことを特徴とする請求項２記載のロボット装置。
【請求項８】  上記予測手段は、上記他の認識結果に基づき検出される上記対象物の方向を記憶し、上記他の認識手段による認識結果が得られなくなる直前の上記対象物の方向を上記予測方向とする
ことを特徴とする請求項２記載のロボット装置。
【請求項９】  上記トラッキングは、該トラッキング動作より優先度が高い動作により中断されることを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項１０】  上記トラッキング制御手段は、上記優先度が高い動作が終了した際、上記トラッキングが中断される直前までの上記所定の認識手段又は他の認識手段の認識結果に基づき、上記複数の認識手段の何れかにおいて上記対象物を認識した場合に再びトラッキングを開始するよう制御する
ことを特徴とする請求項９記載のロボット装置。
【請求項１１】  上記トラッキングが終了又は中断される直前の上記対象物の方向を記憶する対象物記憶手段を有し、
上記トラッキング制御手段は、上記優先度が高い動作が終了した際、上記記憶した方向にて上記複数の認識手段の何れかにおいて上記対象物を認識した場合に再びトラッキングを開始するよう制御する
ことを特徴とする請求項９記載のロボット装置。
【請求項１２】  上記トラッキングが終了又は中断される直前までの上記対象物の動きを検出する対象物動き検出手段を有し、
上記トラッキング制御手段は、上記優先度が高い動作が終了した際、当該動き検出結果に基づき上記複数の認識手段の何れかにおいて上記対象物を認識した場合に再びトラッキングを開始するよう制御する
ことを特徴とする請求項９記載のロボット装置。
【請求項１３】  同一種類であってその認識レベルに応じて２以上に階層化された複数の認識手段は、少なくとも上記対象物としての人物の顔を認識する画像認識手段、上記対象物としての人物の声を認識する音声認識手段、又は上記対象物として人物以外の物体を認識する物体認識手段のいずれか１つであって、
上記画像認識手段は、画像領域内の肌色領域を上記対象物として認識する肌色認識手段、上記対象物が顔であるか否かを判定する顔認識手段、上記対象物の顔を特定の個人として推定する個人認識手段のうち少なくとも２以上に階層化され、
上記音声認識手段は、音声方向を推定する音声方向認識手段、音声を発生した話者を推定する話者認識手段、音声の内容を認識する音声内容認識手段のうち少なくとも２以上に階層化され、
上記物体認識手段は、画像領域内の対象物の色を認識する色認識手段、上記対象物の形状を認識する形状認識手段、上記対象物の模様を認識する模様認識手段のうち少なくとも２以上に階層化されている
ことを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項１４】  動物を模した外観形状とされ、少なくとも首又は体幹部により該対象物をトラッキングすることを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項１５】  少なくとも機体の一部を使用して対象物をトラッキングするロボット装置の動作制御方法において、
異なる種類のものを認識する複数の認識手段及び／又は同一種類であってその認識レベルに応じて２以上に階層化された複数の認識手段により上記対象物を認識する認識工程と、
上記複数の認識手段からの認識結果を統合する認識統合工程と、
上記対象物をトラッキングする動作を生成する動作生成工程と、
上記認識統合結果に基づき上記トラッキングする動作を制御するトラッキング制御工程とを有し、
上記トラッキング制御工程では、上記複数の認識手段のうち所定の認識手段の認識結果に基づき上記対象物のトラッキングを開始し、該所定の認識手段の認識結果が得られなくなった場合に該所定の認識手段とは異なる他の認識手段の認識結果に基づき上記トラッキングを継続するよう制御される
ことを特徴とするロボット装置の動作制御方法。
【請求項１６】  少なくとも機体の一部を使用して対象物をトラッキングするような動作をコンピュータに実行させるためのプログラムにおいて、
異なる種類のものを認識する複数の認識手段及び／又は同一種類であってその認識レベルに応じて２以上に階層化された複数の認識手段により上記対象物を認識する認識工程と、
上記複数の認識手段からの認識結果を統合する認識統合工程と、
上記対象物をトラッキングする動作を生成する動作生成工程と、
上記認識統合結果に基づき上記トラッキング動作を制御するトラッキング制御工程とを有し、
上記トラッキング制御工程では、上記複数の認識手段のうち所定の認識手段の認識結果に基づき上記対象物のトラッキングを開始し、該所定の認識手段の認識結果が得られなくなった場合に該所定の認識手段とは異なる他の認識手段の認識結果に基づき上記トラッキングを継続するよう制御される
ことを特徴とするプログラム。