【手続補正書】
【提出日】平成18年3月14日(2006.3.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】情報を表示する表示画面と、地図情報を記憶する地図情報記憶部と、自車の位置を測位し自車位置を検出する自車位置検出手段と、前記自車位置の時間変化から自車の進行方向を検出する進行方向検出手段と、前記地図情報に基づき前記自車位置の前記進行方向の所定の距離内にある交差点のうち最も近傍にある最近傍交差点を検出する最近傍交差点検出手段と、前記最近傍交差点が検出されると前記地図情報より前記最近傍交差点の形状及び名称を取得する最近傍交差点情報取得手段と、前記最近傍交差点が検出されなかった場合前記表示画面に直線状の道路を図形で表示し前記最近傍交差点が検出された場合前記最近傍交差点情報取得手段により取得された前記最近傍交差点の形状を前記表示画面に図形で表示するとともに前記最近傍交差点の名称を前記表示画面に文字で表示する前方道路形状表示手段と、を備えたことを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項２】前記地図情報に基づき出発地点から目的地点までのルートを設定するルート設定手段と、前記地図情報に基づき前記自車位置の前記進行方向の所定の距離内にある前記ルート上の目標物を検出する目標物検出手段と、前記目標物検出手段により前記目標物が検出されると前記目標物を示すランドマークを前記表示画面に表示する目標物表示手段と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項３】前記進行方向検出手段により検出される前記進行方向を前記表示画面に表示する進行方向表示手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項４】情報を表示する表示画面と、地図情報を記憶する地図情報記憶部と、を備えたカーナビゲーション装置の案内表示方法であって、自車の位置を測位し自車位置を検出する自車位置検出手順と、前記自車位置検出手順において検出される前記自車位置の時間変化から自車の進行方向を検出する進行方向検出手順と、前記進行方向検出手順において自車の進行方向が検出されると、前記地図情報に基づき自車位置検出手順により検出された前記自車位置の前記進行方向の所定の距離内にある交差点のうち最も近傍にある最近傍交差点を検出する最近傍交差点検出手順と、前記最近傍交差点検出手順において前記最近傍交差点が検出されると前記地図情報より前記最近傍交差点の形状及び名称を取得する最近傍交差点情報取得手順と、前記最近傍交差点情報取得手順において取得された前記最近傍交差点の形状を前記表示画面に図形で表示し前記最近傍交差点の名称を前記表示画面に文字で表示する前方道路形状表示手順と、を備えたことを特徴とするカーナビゲーション装置の案内表示方法。
【請求項５】前記地図情報に基づき出発地点から目的地点までのルートを設定するルー
ト設定手順と、前記地図情報に基づき前記自車位置の前記進行方向の所定の距離内にある前記ルート上の目標物を検出する目標物検出手順と、前記目標物検出手順において前記目標物が検出されると前記目標物を示すランドマークを前記表示画面に表示する目標物表示手順と、を備えたことを特徴とする請求項４に記載のカーナビゲーション装置の案内表示方法。
【請求項６】前記進行方向検出手順において検出される前記進行方向を前記表示画面に表示する進行方向表示手順を備えたことを特徴とする請求項４に記載のカーナビゲーション装置の案内表示方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の詳細な説明
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、目的地までの道路案内の表示方法等を改良し、使用者の操作性の高いカーナビゲーション装置及びその案内表示方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自動車等の移動時に、複数のＧＰＳ人工衛星から地上に無線送信される航法電波を受信して現在位置を検出する測位システムであるＧＰＳ（Global Positioning System 汎地球測位システム）を利用して自車の位置を表示することのできるカーナビゲーション装置が広く用いられるようになってきている。
【０００３】
このようなカーナビゲーション装置を使用する際、使用者はカーナビゲーション装置の表示画面に表示される地図や案内を見て目的地に到達するために進むべき方向を決める。そこで、表示画面上に表示する案内等が使用者にすぐに理解可能な表示を行うことのできるカーナビゲーション装置が求められている。
【０００４】
従来のカーナビゲーション装置及びその案内表示方法としては、特開平１０−２０６１７６号公報（以下イ号公報と呼ぶ）に「自車の現在位置を含む地図データ及び地図関連データを地図データベースから探し出す工程と、前記地図関連データから、自車の進行方向の道路に存在しかつ自車現在位置から最も近い交差点ノードを探し出す工程と、探し出された交差点ノードの交差点方面名称情報を前記地図データと共に地図データベースから読み出す工程と、読み出された交差点ノードの交差点方面名称情報を前記地図データと共に表示装置の表示画面上に表示する工程とからなることを特徴とするカーナビゲーションシステムにおける方面表示方法」が開示されている。
【０００５】
また、特開平６−１８６０５１号公報（以下ロ号公報と呼ぶ）には「地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、自己車両の現在位置を検出する自車位置検出手
段と、この自車位置検出手段により検出された自己車両の現在位置に基づいてこの自己車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、この進行方向検出手段により検出された自己車両の進行方向、および前記自車位置検出手段により検出された自己車両の現在位置を、これを含む地図上に表示する表示手段と、少なくとも出発地と目的地を入力する入力手段と、この入力手段により入力された出発地と目的地と前記地図情報記憶手段に記憶されている地図情報とに基づいて、この出発地と目的地とを結ぶ誘導経路を設定して前記表示手段に表示させる誘導経路設定手段と、自己車両が交差点に接近したとき、交差する道路が誘導経路の一部か否かを判断する誘導経路判断手段と、この誘導経路判断手段により前記交差道路が誘導経路の一部であると判定されたときに、その曲折すべき交差点に関する
曲折交差点情報を前記表示手段に表示させる誘導経路情報表示手段とを有することを特徴とする車載用カーナビゲーション装置」が開示されている。
【０００６】
以下にロ号公報に開示の車載用カーナビゲーション装置について、図面を用いて説明する。
【０００７】
図１１（ａ）はロ号公報に開示の車載用カーナビゲーション装置の表示画面に表示される広域図の一例を示す図であり、図１１（ｂ）及び図１１（ｃ）は図１１（ａ）で示す広域図の一部地域を拡大して示す拡大図である。
【０００８】
図１１において、２００はカーナビゲーション装置の表示画面に表示される広域図、２０１は出発地点、２０２は目的地点、２０３は図１１（ｂ）の拡大図で示される領域、２０４は図１１（ｃ）の拡大図で示される領域、２０５は出発地点２０１から目的地点２０２までのルート、２０６は図１１（ａ）の領域２０３の拡大図、２０７は図１１（ａ）の領域２０４の拡大図、２０８は自車の位置を示す自車マーク、２０９，２１０は交差点の情報等を表示する情報表示領域である。
【０００９】
ロ号公報に開示の車載用カーナビゲーション装置は、利用者が出発地点２０１
と目的地点２０２とを誘導経路設定処理プログラムを実行することにより登録したとき、出発地点２０１と目的地点２０２とを結ぶ最適なルート２０５を自動的に設定し表示画面に表示する。上記誘導経路の設定がされている場合、表示画面に表示された地図上に自車の位置を示す自車マーク２０８を表示し、図１１に示すように、自車マーク２０８の三角印の先端により車両の進行方向を示す。誘導経路判断手段は、自車の位置に基づき誘導経路上に未通過の曲折すべき交差点があるか否かを判断し、曲折交差点がない場合には目的地までの距離を、図１１（ｂ）に示したように情報表示領域２０９に表示し、曲折交差点がある場合には、自車の進行方向上にある曲折すべき交差点を探索し、自車からその曲折すべき交差点までの距離を計算し、図１１（ｃ）に示したように、情報表示領域２１０に交差点の周囲の詳細地図を表示すると共に、目的地までの距離、交差点までの距離、曲折方向を表示する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記従来のカーナビゲーション装置及びその案内表示方法では、以下のような課題を有していた。
【００１１】
（１）使用者がカーナビゲーション装置にルートを設定し、目的地までの案内をカーナビゲーション装置にさせている場合、前方に曲折交差点があると、曲折交差点までの距離は表示されるが、使用者にとって前方の景色のどこに曲折すべき路があるのかが直感的に分かりにくいため間違えやすく、操作性に欠けるという課題を有していた。
【００１２】
（２）地図上に曲折交差点の形状と曲折すべき方向が表示されているものの、直感的に前方の景色との対応がつきにくいため間違えやすく、操作性に欠けるという課題を有していた。
【００１３】
本発明は上記従来の課題を解決するもので、使用者に直感的に分かりやすい案内表示を行うことで間違えの少ない案内をすることができ、操作性の高いカーナ
ビゲーション装置を提供することを目的とする。
【００１４】
本発明は上記従来の課題を解決するもので、使用者に直感的に分かりやすい案内表示を行うことで間違えの少ない案内をすることができるカーナビゲーション装置の案内表示方法を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明のカーナビゲーション装置は、情報を表示する表示画面と、地図情報を記憶する地図情報記憶部と、自車の位置を測位し自車位置を検出する自車位置検出手段と、前記自車位置の時間変化から自車の進行方向を検出する進行方向検出手段と、前記地図情報に基づき前記自車位置の前記進行方向の所定の距離内にある交差点のうち最も近傍にある最近傍交差点を検出する最近傍交差点検出手段と、前記最近傍交差点が検出されると前記地図情報より前記最近傍交差点の形状及び名称を取得する最近傍交差点情報取得手段と、前記最近傍交差点が検出されなかった場合前記表示画面に直線状の道路を図形で表示し前記最近傍交差点が検出された場合前記最近傍交差点情報取得手段により取得された前記最近傍交差点の形状を前記表示画面に図形で表示するとともに前記最近傍交差点の名称を前記表示画面に文字で表示する前方道路形状表示手段と、を備えた構成より成る。
【００１６】
この構成により、使用者に直感的に分かりやすい案内表示を行うことで間違えの少ない案内をすることができ、操作性の高いカーナビゲーション装置を提供することができる。
【００１７】
また、本発明のカーナビゲーション装置の案内表示方法は、情報を表示する表示画面と、地図情報を記憶する地図情報記憶部と、を備えたカーナビゲーション装置の案内表示方法であって、自車の位置を測位し自車位置を検出する自車位置検出手順と、前記自車位置検出手順において検出される前記自車位置の時間変化から自車の進行方向を検出する進行方向検出手順と、前記進行方向検出手順において自車の進行方向が検出されると、前記地図情報に基づき自車位置検出手順により検出された前記自車位置の前記進行方向の所定の距離内にある交差点のうち最も近傍にある最近傍交差点を検出する最近傍交差点検出手順と、前記最近傍交差点検出手順において前記最近傍交差点が検出されると前記地図情報より前記最近傍交差点の形状及び名称を取得する最近傍交差点情報取得手順と、前記最近傍交差点情報取得手順において取得された前記最近傍交差点の形状を前記表示画面に図形で表示し前記最近傍交差点の名称を前記表示画面に文字で表示する前方道路形状表示手順と、を備えた構成よりなる。
【００１８】
この構成により、使用者に直感的に分かりやすい案内表示を行うことで間違えの少ない案内をすることができるカーナビゲーション装置の案内表示方法を提供することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
この目的を達成するために、本発明の請求項１に記載のカーナビゲーション装置は、情報を表示する表示画面と、地図情報を記憶する地図情報記憶部と、自車の位置を測位し自車位置を検出する自車位置検出手段と、前記自車位置の時間変化から自車の進行方向を検出する進行方向検出手段と、前記地図情報に基づき前記自車位置の前記進行方向の所定の距離内にある交差点のうち最も近傍にある最近傍交差点を検出する最近傍交差点検出手段と、前記最近傍交差点が検出されると前記地図情報より前記最近傍交差点の形状及び名称を取得する最近傍交差点情報取得手段と、前記最近傍交差点が検出されなかった場合前記表示画面に直線状の道路を図形で表示し前記最近傍交差点が検出された場合前記最近傍交差点情報取得手段により取得された前記最近傍交差点の形状を前記表示画面に図形で表示するとともに前記最近傍交差点の名称を前記表示画面に文字で表示する前方道路形状表示手段と、を備えた構成としたものであり、この構成により、以下のような作用が得られる。
【００２０】
（１）自車が、自車の進行方向の最も近傍の最近傍交差点に所定の距離まで接近していないとき、前方道路形状表示手段は、表示画面に直線状の道路を図形で表示する。自車が
、最近傍交差点に所定の距離まで接近したとき、最近傍交差点検出手段は、自車位置と自車の進行方向の情報を基に、地図情報の中に含まれる最近傍交差点を検出する。最近傍交差点が検出されると、最近傍交差点情報取得手段は地図情報の中から最近傍交差点の形状及び名称を取得する。次に、前方道路形状表示手段は、最近傍交差点の形状を表示画面に図形で表示し、最近傍交差点の名称を表示画面に文字で表示する。
【００２１】
（２）自車の前方の道路が、表示画面に図形表示され、前方に交差点がある場合、表示画面に交差点が図形表示されるとともに交差点名が表示されるため、使用者は前方に現れた交差点の形状と名称が容易に理解できる。また、前方の交差点の形状と曲折交差点の形状とを比較して、前方の交差点が曲折交差点であるか否かを直感的に判別できる。更に、前方の交差点の名称と曲折交差点の名称とを比較して、前方の交差点が曲折交差点であるか否かを確実に判別できる。従って、曲折する交差点を間違えたり、曲折交差点を見落として通過することが防止され、間違えの少ない案内をすることができるため、操作性が向上する。
【００２２】
ここで、表示画面への表示方法としては、表示画面を２つの領域に分割し、一方の領域に地図及び地図上の自車位置を表示し、他方の表示領域に、最近傍交差点の形状、曲折交差点の形状等を表示することが好ましい。自車の位置を地図上で把握できるとともに、曲折交差点の形状及び自車の前方の道路の形状の形状が直感的に把握でき、間違えの少ない案内をすることができると同時に画面を切り換える操作なしに自車の位置も確認することができるからである。
【００２３】
また、自車の前方の道路形状は、平面図よりも自車から見た鳥瞰図で表示することが好ましい。より直感的に自車の前方の風景との対応がとりやすくなり、表示画面に表示された画像が自車の前方のどの風景を示しているのかが容易に理解できるからである。
【００２４】
また、曲折交差点の表示は、例えば、道案内道路標識のようにして、自車の前方の道路形状の表示画像の中に表示される。
【００２５】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のカーナビゲーション装置であって、前記地図情報に基づき出発地点から目的地点までのルートを設定するルート設定手段と、前記地図情報に基づき前記自車位置の前記進行方向の所定の距離内にある前記ルート上の目標物を検出する目標物検出手段と、前記目標物検出手段により前記目標物が検出されると前記目標物を示すランドマークを前記表示画面に表示する目標物表示手段と、を備えた構成としたものであり、この構成により、以下のような作用が得られる。
【００２６】
（１）自車の前方のルート上の目標物に所定の距離まで接近したとき、目標物検出手段は、自車位置と自車の進行方向の情報を基に、地図情報の中に含まれる目標物を検出する。目標物が検出されると、目標物表示手段は表示画面にランドマークを表示する。
【００２７】
（２）ランドマークが表示画面に表示されるため、使用者は、自車の前方に見える目標物と表示画面に表示されたランドマークとを対比して自車の位置を確認することが可能であり、間違えの少ない案内をすることができ、操作性が向上する。
【００２８】
ここで、ランドマークは、目標物の種類（警察署、郵便局、電話局等）に応じて、その特徴をよく表す図形で表示することが好ましい。使用者が直感的に把握しやすいからである。また、ランドマークに目標物の名称を表示してもよい。
【００２９】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のカーナビゲーション装置であって、進行方向検出手段により検出される進行方向を表示画面に表示する進行方向表示手段を備えた構
成としたものであり、この構成により、進行方向表示手段が自車の進行方向を表示画面に表示するため、使用者は、自車が現在どちらの方角に向かっているかを容易に知ることができ、間違えの少ない案内をすることができ、操作性が向上するという作用が得られる。
【００３０】
ここで、進行方向の表示は８方位を漢字により表示することが好ましい。使用者にとっては、およその方位が分かれば表示画面に表示される地図を参照して自車の進行方向を把握することが可能であり、１６方位で表示するとかえって表示が複雑となり、見易さが劣るからである。また、漢字で表示する方が、アルファベットで表示するよりも直感的に分かりやすいからである。
【００３１】
また、進行方向の表示は、ルートが設定されていないときにのみ表示するようにすることが好ましい。表示画面の表示画像はできるだけ単純である方が見易さの点で優れ、ルートが設定されている場合には、ルートの案内を表示しておけばよく、進行方向の表示を行う必要性が少ないからである。
【００３２】
請求項４に記載の発明は、情報を表示する表示画面と、地図情報を記憶する地図情報記憶部と、を備えたカーナビゲーション装置の案内表示方法であって、自車の位置を測位し自車位置を検出する自車位置検出手順と、前記自車位置検出手順において検出される前記自車位置の時間変化から自車の進行方向を検出する進行方向検出手順と、前記進行方向検出手順において自車の進行方向が検出されると、前記地図情報に基づき自車位置検出手順により検出された前記自車位置の前記進行方向の所定の距離内にある交差点のうち最も近傍にある最近傍交差点を検出する最近傍交差点検出手順と、前記最近傍交差点検出手順において前記最近傍交差点が検出されると前記地図情報より前記最近傍交差点の形状及び名称を取得する最近傍交差点情報取得手順と、前記最近傍交差点情報取得手順において取得された前記最近傍交差点の形状を前記表示画面に図形で表示し前記最近傍交差点の名称を前記表示画面に文字で表示する前方道路形状表示手順と、を備えた構成としたものであり、この構成により、以下のような作用が得られる。
【００３３】
自車の前方の道路が、表示画面に図形表示され、前方に交差点がある場合、表示画面に交差点が図形表示されるとともに交差点名が表示されるため、使用者は前方に現れた交差点の形状と名称が容易に理解できるようになる。また、前方の交差点の形状と曲折交差点の形状とを比較して、前方の交差点が曲折交差点であるか否かを直感的に判別できるようになる。更に、前方の交差点の名称と曲折交差点の名称とを比較して、前方の交差点が曲折交差点であるか否かを確実に判別できるようになる。従って、曲折する交差点を間違えたり、曲折交差点を見落として通過することが防止され、間違えの少ない案内をすることができる。
【００３４】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のカーナビゲーション装置の案内表示方法であって、前記地図情報に基づき出発地点から目的地点までのルートを設定するルート設定手順と、前記地図情報に基づき前記自車位置の前記進行方向の所定の距離内にある前記ルート上の目標物を検出する目標物検出手順と、前記目標物検出手順において前記目標物が検出されると前記目標物を示すランドマークを前記表示画面に表示する目標物表示手順と、を備えた構成としたものであり、この構成により、ランドマークが表示画面に表示されるため、使用者は、自車の前方に見える目標物と表示画面に表示されたランドマークとを対比して自車の位置を確認することが可能であり、間違えの少ない案内をすることができるという作用が得られる。
【００３５】
請求項６に記載の発明は、請求項４に記載のカーナビゲーション装置の案内表示方法であって、進行方向検出手順において検出される進行方向を表示画面に表示する進行方向表示手順を備えた構成としたものであり、この構成により、進行方向表示手段が自車の進行
方向を表示画面に表示するため、使用者は、自車が現在どちらの方角に向かっているかを容易に知ることができ、間違えの少ない案内をすることができるという作用が得られる。
【００３６】
以下に本発明の一実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００３７】
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１におけるカーナビゲーション装置の装置構成を示すブロック図である。
【００３８】
図１において、１はカーナビゲーション装置の動作制御を行うＣＰＵ（中央演算装置）、２は使用者がＣＰＵ１に対して操作命令等を入力する入力装置、３はＣＰＵ１が処理結果を表示出力する表示装置、４は表示装置３の表示動作の制御を行う表示制御装置、４ａは入力された画像情報等に基づき表示装置３の画面表示の処理を行うグラフィックコントローラ、４ｂはグラフィックコントローラ４ａから入力される表示装置３に表示する画像データを一時記憶するビデオＲＡＭ、５はＧＰＳにより自車の位置を測位し出力するＧＰＳ受信機、５ａはＧＰＳ受信機５からの入力をＣＰＵ１に入出力可能なデータに変換するインタフェース、６はＧＰＳ人工衛星からの航法電波を受信するアンテナ、７は地図情報等が記録されているＣＤ−ＲＯＭ（読みとり専用コンパクトディスクメモリ）、８はＣＤ−ＲＯＭ７に記録されている情報を読み出し出力するＣＤ−ＲＯＭドライブ、９はＣＰＵ１を制御するプログラムや表示装置３に表示するグラフィックデータ等の記憶されたＲＯＭ、１０はＣＰＵ１の動作時に一時的に発生するデータ等の記憶を行うＲＡＭ、１１はＣＰＵ１からの命令に基づき音声出力の制御を行う音声出力制御装置、１２は音声出力制御装置１１から入力される音声信号により音声を出力するスピーカー、１３はＣＰＵ１，入力装置２，表示制御装置４，インタフェース５ａ，ＣＤ−ＲＯＭドライブ８，ＲＯＭ９，ＲＡＭ１０，音声出力制御装置１１に共通に接続されたバスラインである。
【００３９】
図２は実施の形態１におけるカーナビゲーション装置の案内表示動作の機能構成を表すブロック図である。
【００４０】
図２において、３は表示装置、５はＧＰＳ受信機、１２はスピーカーであり、これらは図１と同様のものであるため、同一の符号を付して説明を省略する。
【００４１】
３ａは地図や自車の位置等の情報を表示する表示装置３の表示画面、２０はＣＤ−ＲＯＭ７及びＣＤ−ＲＯＭドライブ８により構成された地図情報を記憶する地図情報記憶部、２１は地図情報記憶部２０に記憶された地図情報に基づき使用者の目的地までのルートを設定するルート設定手段、２２はＧＰＳ受信機５から出力される位置情報信号に基づき自車位置の座標（緯度・経度等）を測位し自車位置を検出する自車位置検出手段、２３は自車位置の時間変化から自車の進行方向を検出する進行方向検出手段、２４は地図情報記憶部２０に記憶された地図情報に基づき自車位置の進行方向の所定の距離内にあるルート上の次に曲折すべき交差点（曲折交差点）を検出する曲折交差点検出手段、２５は曲折交差点が検出されると自車位置から曲折交差点までの距離を計算する距離計算手段、２６は曲折交差点が検出されると地図情報記憶部２０に記憶された地図情報より曲折交差点の形状及び名称を取得する曲折交差点情報取得手段、２７は曲折交差点情報取得手段２６により取得された曲折交差点の形状及び曲折すべき方向を表示画面３ａに図形で表示し距離計算手段２５により計算された曲折交差点までの距離及び曲折交差点情報取得手段２６により取得された曲折交差点の名称を表示画面３ａに文字で表示する曲折交差点表示手段、２８は地図情報記憶部２０に記憶された地図情報に基づき自車位置の進行方向の所定の距離内にあるルート上の目標物（店舗や郵便局、警察署等）を検出する目標物検出手段、２９は目標物検出手段２８により目標物が検出されると目標物を示すランドマークを表示画面３ａに表示する目標物表示手段、３０は進行方向検出手段２３により検出される進行方向を
表示画面３ａに表示する進行方向表示手段、３１は地図情報記憶部２０に記憶された地図情報に基づき自車位置の進行方向の所定の距離内にある交差点のうち最も近傍にある最近傍交差点を検出する最近傍交差点検出手段、３２は最近傍交差点検出手段３１により最近傍交差点が検出されると地図情報記憶部２０に記憶された地図情報より最近傍交差点の形状及び名称を取得する最近傍交差点情報取得手段、３３は最近傍交差点が検出されなかった場合表示画面３ａに直線状の道路を図形で表示し最近傍交差点が検出された場合最近傍交差点情報取得手段３２により取得された最近傍交差点の形状を表示画面３ａに図形で表示するとともに最近傍交差点の名称を表示画面３ａに文字で表示する前方道路形状表示手段、３４
は地図情報記憶部２０に記憶された地図情報に基づき表示画面３ａに地図を表示し自車位置検出手段２２の検出する自車位置に基づき地図上の自車位置を示す自車マークを表示する地図表示手段、３５はスピーカー１２により音声を出力する音声出力手段、３６は距離計算手段２５により計算された曲折交差点までの距離が所定の距離以内に到達すると音声出力手段３５により曲折交差点に接近したことを通知する発声を行う音声通知手段である。
【００４２】
上記、ルート設定手段２１，自車位置検出手段２２，進行方向検出手段２３，曲折交差点検出手段２４，距離計算手段２５，曲折交差点検出手段２６，目標物検出手段２８，最近傍交差点検出手段３１，最近傍交差点情報取得手段３２，音声通知手段３６，曲折交差点表示手段２７，目標物表示手段２９，進行方向表示手段３０，前方道路形状表示手段３３，地図表示手段３４は、ＲＯＭ９内に記憶されたプログラムからなり、ＣＰＵ１によりプログラムに従った処理が行われることで、その動作が実行される。なお、本実施の形態で、汎用のＣＰＵ１を使用してプログラム処理により動作を実行させる構成としているが、専用の論理回路により構成してもかまわない。
【００４３】
以上のように構成された本実施の形態１のカーナビゲーション装置において、以下その案内表示方法について説明する。
【００４４】
図３は実施の形態１のカーナビゲーション装置の動作全体を表すフローチャートである。
【００４５】
使用者がカーナビゲーション装置を使用する場合、まず、最初の初期状態において、入力装置２よりルートの設定を行うか否かの指示を入力する。ルートの設定を行うという指示が入力された場合（Ｓ１）、地図表示手段３４は、ＣＰＵ１によりＣＤ−ＲＯＭ７に記録されている自車の位置の周辺の地図情報をＣＤ−ＲＯＭドライブ８より読み出し、グラフィックコントローラ４ａに出力し、表示装置３の表示画面３ａ上に地図を表示させる。使用者は入力装置２より表示された
地図上で出発地点と目標地点とを指定すると、ルート設定手段２１は、ＣＰＵ１により、ＣＤ−ＲＯＭ７より取得した地図情報に基づき出発地点から目標地点までの最適なルートを決定し、ＲＡＭ１０に記憶するとともに、表示装置３の表示画面３ａ上に表示する（Ｓ２）。このとき、図４，図５に示したように、表示画面３ａを地図表示領域４０ａと詳細情報表示領域４０ｂとの２つの領域に分割して表示し、地図表示領域４０ａに地図とルートを表示する。
【００４６】
次に、上記動作によりルートが設定された場合（Ｓ３）、後述のルート設定時の案内表示処理を行い（Ｓ４）、自車の目標地点への到達，使用者による中断命令の入力等によるナビゲーションの終了がない場合（Ｓ５）、ステップＳ４を繰り返す。ナビゲーションの終了がされた場合（Ｓ５）、ステップＳ１の動作に戻る。
【００４７】
ステップＳ１において、ルートの設定を行うという指示が入力されなかった場合（Ｓ１
）、ルートが設定されていないので（Ｓ３）、後述のルート未設定時の案内表示処理を行い（Ｓ６）、自車の目標地点への到達，使用者による中断命令の入力等によるナビゲーションの終了がない場合（Ｓ７）、ステップＳ６を繰り返す。ナビゲーションの終了がされた場合（Ｓ７）、ステップＳ１の動作に戻る。
【００４８】
次に、ルート設定時の案内表示処理について説明する。
【００４９】
図４（ａ），（ｂ）はルートが設定されているときの自車の前方の所定の距離内に目標物及び交差点がない場合の案内表示画面を示す図であり、図５（ａ），（ｂ）はルートが設定されているときの自車の前方の所定の距離内に交差点がある場合の案内表示画面を示す図である。
【００５０】
図４及び図５において、３ａは表示画面、４０ａは自車位置周辺の広域地図を表示する表示画面３ａ内の左側の領域である地図表示領域、４０ｂは自車の前方
の目標物や交差点等に関する詳細情報を表示する表示画面３ａ内の右側の領域である詳細情報表示領域、４１は目標地点まで誘導するために地図表示領域４０ａ内に表示されたルート（白抜きの道で表示）、４２は地図表示領域４０ａ内に表示され自車位置を示す自車マーク、４３は地図表示領域４０ａ内の左上に表示され地図表示領域４０ａ内に表示された地図の北を示す方位表示マーク、４４は地図表示領域４０ａ内の左隅に表示され自車位置から目的地点までの距離を示すマーク及び文字からなる目標距離表示マーク、５０は詳細情報表示領域４０ｂ内に表示され自車のすぐ前方の道路の形状を表示する道路形状表示図形、５３は詳細情報表示領域４０ｂ内の下部中央付近に表示された自車表示図形、５４ａ，５４ｂ，５４ｃは詳細情報表示領域４０ｂ内の道路形状表示図形５０上に表示され自車の進行方向を示す矢印、５６は詳細情報表示領域４０ｂ内の自車表示図形５３の下部の一領域であり現在自車が走行している道路の道路名が表示される道路名表示領域、５７は自車が最近傍交差点から１００ｍ以内に接近したときに最近傍交差点名が表示される詳細情報表示領域４０ｂ内の一領域である交差点名表示領域、５８は詳細情報表示領域４０ｂ内の上部に位置し目的地までの距離や曲折交差点までの距離，曲折交差点名，曲折交差点の形状，曲折する方向等の情報を表示する情報表示領域、５８ａは情報表示領域５８の右部に位置し曲折交差点名，目的地までの距離，曲折交差点までの距離等を表示する文字情報表示領域、５８ｂは情報表示領域５８の左部に位置し曲折交差点の形状，曲折方向等を図示表示する交差点図形情報表示領域、５９は自車が目標物から所定の距離内に接近したときに詳細情報表示領域４０ｂ内に表示されるランドマークである。
【００５１】
道路形状表示図形５０は自車から前方の道路を見た鳥瞰図に模した図形であり、使用者から見て直感的に分かりやすい形状となっている。また、交差点名表示領域５７は、道路形状表示図形５０の交差点の中央に配置される。
【００５２】
図６及び図７はルート設定時の案内表示処理を表すフローチャートであり、図８はグラフィックコントローラの動作を表すフローチャートである。
【００５３】
上記動作でルート設定手段２１によりルートの設定がされた場合（Ｓ３）、自車位置検出手段２２は、ＧＰＳ受信機５により受信される航法電波に含まれる複数のＧＰＳ人工衛星からの電波送信時刻，地球周回の軌道と受信電波の到達時刻とから各ＧＰＳ人工衛星までの距離を計算し、自車位置を検出する（Ｓ１０）。このとき、進行方向検出手段２３は自車位置検出手段２２の検出する自車位置の時間変化から自車の進行方向を検出する。
【００５４】
次に、ＣＰＵ１は、自車の位置が設定されたルート上にあるか否かを判断し、自車が設定されたルート上にない場合（Ｓ１１）、後述のルート未設定時の案内表示処理を行い（Ｓ１２）、処理を終了する。
【００５５】
自車の位置が設定されたルート上にある場合（Ｓ１１）、曲折交差点検出手段２４は、ＣＰＵ１により、進行方向検出手段２３により検出された自車の進行方向と、ＲＡＭ１０に記憶されたルート情報に基づき、自車の進行方向のルート上にある曲折交差点を探索する（Ｓ１３）。
【００５６】
次に、自車の位置から曲折交差点までの距離が３ｋｍ以上又は目的地まで曲折交差点が見つからなかった場合（Ｓ１４）、曲折交差点検出手段２４は曲折交差点検出信号を未検出状態として曲折交差点検出手段２６に出力する。曲折交差点検出手段２６は曲折交差点検出信号を未検出状態の場合、地図情報とルート情報に基づき、自車位置から３ｋｍ以内に目的地があるか否かを検査し、自車位置から３ｋｍ以内に目的地があれば、曲折交差点表示手段２７に目的地の表示を指示し、自車位置から３ｋｍ以内に目的地がなければ、曲折交差点表示手段２７に道なりの表示を指示する。曲折交差点表示手段２７は、目的地の表示が指示されると、ＣＰＵ１によりＲＯＭ９から「目標地点表示画像」のグラフィックスデータを読み出し、グラフィックコントローラ４ａに送る。グラフィックコントローラ４ａは、「目標地点表示画像」のグラフィックスデータを表示画面３ａの交差点図形情報表示領域５８ｂに表示し、次に、距離計算手段２５により自車の位置から目標地点までの距離を計算し、その距離を文字情報表示領域５８ａに表示する
。ここで、「目標地点表示画像」とは、例えば、図４（ａ）の交差点図形情報表示領域５８ｂ内に示したような画像である。また、曲折交差点表示手段２７は、道なりの表示が指示されると、ＣＰＵ１によりＲＯＭ９から「道なり表示画像」のグラフィックスデータを読み出し、グラフィックコントローラ４ａに送る。グラフィックコントローラ４ａは、「道なり表示画像」のグラフィックスデータを表示画面３ａの交差点図形情報表示領域５８ｂに表示し、文字情報表示領域５８ａに道なりに進む旨（例えば、図４（ｂ）に示したように「しばらく道なりです」等）を文字で表示する（Ｓ１６）。
【００５７】
ここで、グラフィックコントローラ４ａは図８に示したような動作により、画像データの表示処理を行う。
【００５８】
グラフィックコントローラ４ａは、ビデオＲＡＭ４ｂ内に詳細情報表示領域４０ｂに表示する背景，自車マーク４２，道路名表示領域５６，情報表示領域５８等のグラフィックスデータを複数の階層で記憶しており、描画する場合、表示画面を複数の領域に分けて調べ、１つ前の状態と異なる場合（Ｓ５０）、その領域の表示画像を消去し（Ｓ５１）、新しい画像を描画する（Ｓ５２）。
【００５９】
このように、表示画面３ａ上の描画像のうち、画像が変更された部分のみを書き換えるような処理を行うことにより、画像のちらつきが抑えられ、使用者にとって見やすい画像表示を行うことができる。
【００６０】
ステップＳ１４において、自車の位置から曲折交差点までの距離が３ｋｍより短い場合、曲折交差点検出手段２４は、曲折交差点検出信号を検出状態として曲折交差点検出手段２６に出力する。曲折交差点検出手段２６は、曲折交差点検出信号が検出状態となると、ＣＰＵ１により、地図情報から曲折交差点の形状に関する情報と曲折交差点名及び曲折方向を取得する。次に、曲折交差点表示手段２７は、ＣＰＵ１により、取得した曲折交差点の形状及び曲折方向に対応した曲折交差点道路形状表示図形のグラフィクスデータをＲＯＭ９より読み出し、グラフ
ィックコントローラ４ａに送信し、交差点図形情報表示領域５８ｂに表示する（図５参照）。次いで、曲折交差点表示手段２７は、距離計算手段２５により自車の位置から曲折交差点までの距離を計算し、文字情報表示領域５８ａに曲折交差点名と自車の位置から曲折交差点までの距離とを表示する（Ｓ１５）。
【００６１】
以上の動作により、自車の前方の３ｋｍ以内に曲折交差点がある場合には、情報表示領域５８内に曲折交差点の形状、曲折方向が図示表示され、曲折交差点名、曲折交差点までの距離が文字により表示される。また、自車の前方の３ｋｍ以内に曲折交差点がない場合で、自車の前方の３ｋｍ以内に目的地がある場合には、情報表示領域５８内には目的地までの距離が表示される。さらに、自車の前方の３ｋｍ以内に曲折交差点がない場合で、自車の前方の３ｋｍ以内に目的地がない場合で、自車の前方の３ｋｍ以内に目的地がある場合には、情報表示領域５８内には道なりに進む旨が表示される。さらに、自車の前方３ｋｍ以内に曲折交差点がない場合で、自車の前方３ｋｍ以内に目的地がない場合には、情報表示，領域５８内には道なりに進む旨が表示される。
【００６２】
次に、最近傍交差点検出手段３１は、ＣＰＵ１により、距離計算手段２５の検出する進行方向に基づき、自車の前方の最も近い交差点（以下、最近傍交差点と呼ぶ。）を探索する。最近傍交差点検出手段３１により自車の前方に最近傍交差点が検出された場合、最近傍交差点情報取得手段３２は、ＣＰＵ１により、ＣＤ−ＲＯＭ７に記憶された地図情報をＣＤ−ＲＯＭドライブ８により読み出し、地図情報から最近傍交差点の形状に関する情報と最近傍交差点名と最近傍交差点に存在する目標物の位置と名称を取得し前方道路形状表示手段３３に出力し、最近傍交差点検出手段３１により自車の前方に最近傍交差点が検出されなかった場合には、最近傍交差点情報取得手段３２は最近傍交差点がないことを前方道路形状表示手段３３に通知する。前方道路形状表示手段３３は、最近傍交差点情報取得手段３２より最近傍交差点名が入力された場合、距離計算手段２５により自車の位置から最近傍交差点までの距離を計算し、最近傍交差点が自車の前方１００ｍ以内にある場合には（Ｓ１７）、ＣＰＵ１により、ＣＤ−ＲＯＭ７に記憶された
地図情報をＣＤ−ＲＯＭドライブ８により読み出し、地図情報から最近傍交差点の形状に関する情報と最近傍交差点名を取得する。次いで、前方道路形状表示手段３３は、ＣＰＵ１により、取得した最近傍交差点の形状に関する情報に対応した形状の道路形状表示図形５０及びその最近傍交差点に存在する目標物を示すランドマーク５９のグラフィクスデータをＲＯＭ９より読み出し、グラフィックコントローラ４ａに送信し、詳細情報表示領域４０ｂ内に道路形状表示図形５０とランドマーク５９を表示する。更に、グラフィックコントローラ４ａに最近傍交差点の名称を送信し、交差点名表示領域５７内に最近傍交差点の名称を表示し、ランドマーク５９内に目標物の名称を表示し（Ｓ１８）、次のステップ（ステップＳ２５）へ行く。
【００６３】
ステップＳ１７において、自車の前方に最近傍交差点がない場合、又は、最近傍交差点が自車の前方１００ｍ以内にない場合には、前方道路形状表示手段３３は、ＣＰＵ１により、直線状の道路形状の道路形状表示図形５０のグラフィクスデータをＲＯＭ９より読み出し、グラフィックコントローラ４ａに送信し、詳細情報表示領域４０ｂ内に道路形状表示図形５０を表示する（Ｓ１９）。
【００６４】
次に、目標物検出手段２８は、ＣＰＵ１により、進行方向検出手段２３により検出される進行方向に基づき、自車の前方の道路上にある目標物を探索する。
【００６５】
道路上に目標物がなかった場合（Ｓ２０）、何もせずに次のステップに行く。
【００６６】
道路上に目標物がある場合（Ｓ２０）、目標物表示手段２９は、ＣＰＵ１により、ＣＤ−ＲＯＭ７に記憶された地図情報をＣＤ−ＲＯＭドライブ８により読み出し、地図情報から目標物の名称及び座標に関する情報を取得する。次に、目標物表示手段２９は、距離計算手段２５により、自車の現在の位置から目標物までの距離を検出し（Ｓ２１）、自車の前方の１００ｍ以内に目標物がある場合には（Ｓ２２）、その距離に対応して、詳細情報表示領域４０ｂに表示された道路形状表示図形５０に対する詳細情報表示領域４０ｂ上の
グラフィックス座標を計算
し（Ｓ２３）、ＣＰＵ１により、ランドマーク５９のグラフィクスデータをＲＯＭ９より読み出し、グラフィックコントローラ４ａに送信し、ステップＳ２３で得られた詳細情報表示領域４０ｂ内のグラフィックス座標に相当する位置にランドマーク５９を表示するとともに、ランドマーク５９内に目標物の名称を表示する（Ｓ２４）。
【００６７】
以上の動作により、最近傍交差点が自車の前方１００ｍ以内にある場合には、図５（ｂ）のように、詳細情報表示領域４０ｂ内に最近傍交差点の形状及び名称が鳥瞰図に模した図形が表示される。また、最近傍交差点が自車の前方１００ｍ以内にない場合には、図４（ａ），（ｂ）や図５（ａ）のように、真っ直ぐな道路の鳥瞰図に模した図形が表示される。また、目標物が自車の前方１００ｍ以内にある場合には、図５（ｂ）のように、詳細情報表示領域４０ｂ内に目標物の形状及び名称が道路形状を示す道路形状表示図形５０に沿って表示される。
【００６８】
次に、前方道路形状表示手段３３は、ＣＤ−ＲＯＭ７より取得した地図情報データより、自車の位置する道路の名称を調べ、道路の名称がある場合には（Ｓ２５）、道路名表示領域５６内に道路の名称を表示する（Ｓ２６）。
【００６９】
次に、音声通知手段３６は、距離計算手段２５により検出される距離に基づき、曲折交差点が自車の前方７００ｍ以内にあるか否かを判定し、曲折交差点が自車の前方７００ｍ以内にない場合（Ｓ２７）、ＣＰＵ１によりＲＡＭ１０内に記憶されている発声フラグを０に設定し（Ｓ２８）、次のステップに行く。
【００７０】
ステップＳ２７において、曲折交差点が自車の前方７００ｍ以内にある場合、音声通知手段３６は曲折交差点が自車の前方３００ｍ以内にあるか否かを判定する。曲折交差点が自車の前方３００ｍ以内にない場合（Ｓ２９）、音声出力手段３５は、ＲＡＭ１０に記憶されている発声フラグを検査し、発声フラグが１でない場合には（Ｓ３０）、スピーカー１２により、自車が曲折交差点の７００ｍ以内に接近したことを知らせる発声を行い（Ｓ３１）、発声フラグを１とする（Ｓ
３２）。
【００７１】
ステップＳ２９において、曲折交差点が自車の前方３００ｍ以内にある場合、音声通知手段３６は曲折交差点が自車の前方１００ｍ以内にあるか否かを判定する。曲折交差点が自車の前方１００ｍ以内にない場合（Ｓ３３）、音声通知手段３６は、ＲＡＭ１０に記憶されている発声フラグを検査し、発声フラグが２でない場合には（Ｓ３４）、スピーカー１２により、自車が曲折交差点の３００ｍ以内に接近したことを知らせる発声を行い（Ｓ３５）、発声フラグを２とする（Ｓ３６）。
【００７２】
ステップＳ３３において、曲折交差点が自車の前方１００ｍ以内にある場合、音声通知手段３６は、ＲＡＭ１０に記憶されている発声フラグを検査し、発声フラグが３でない場合には（Ｓ３７）、スピーカー１２により、自車が曲折交差点の１００ｍ以内に接近したことを知らせる発声を行い（Ｓ３８）、発声フラグを３とする（Ｓ３９）。
【００７３】
以上の動作により、自車が曲折交差点の７００ｍ以内に到達した直後に、１回だけ自車が曲折交差点の７００ｍ以内に接近したことを知らせる発声が行われ、自車が曲折交差点の３００ｍ以内に到達した直後に、１回だけ自車が曲折交差点の３００ｍ以内に接近したことを知らせる発声が行われ、自車が曲折交差点の１００ｍ以内に到達した直後に、１回だけ自車が曲折交差点の１００ｍ以内に接近したことを知らせる発声が行われる。
【００７４】
次に、音声通知手段３６は自車が曲折交差点に到達したか否かを判定し、自車位置が曲
折交差点に到達した場合（Ｓ４０）、ＲＡＭ１０に記憶された発声フラグを０にする（Ｓ４１）。
【００７５】
以上の一連の動作が、ルートが設定されている時に行われるルート設定時案内処理である。
【００７６】
尚、上記ステップＳ２７〜Ｓ４１の動作は、一例として、自車が曲折交差点の７００ｍ，３００ｍ，１００ｍに接近したときに各々発声するようにしているが、発声を行う距離や回数はこれらのものに限るものではない。
【００７７】
次に、ルート未設定時の案内表示処理について説明する。
【００７８】
図９（ａ）はルートが設定されていないときの自車の前方の所定の距離内に目標物及び交差点がない場合の案内表示画面を示す図であり、図９（ｂ）はルートが設定されていないときの自車の前方の所定の距離内に目標物及び交差点がある場合の案内表示画面を示す図である。
【００７９】
図９において、３ａは表示画面、４０ａは地図表示領域、４０ｂは詳細情報表示領域、４２は自車マーク、４３は方位表示マーク、５０は道路形状表示図形、５３は自車表示図形、５６は道路名表示領域、５７は交差点名表示領域、５９はランドマークであり、これらは図４及び図５と同様のものであるので同一の符号を付して説明は省略する。
【００８０】
６０は詳細情報表示領域４０ｂの中央上部に位置し自車の進行方向を８方位で表示する進行方向表示マークであり、自車の進行方向は、進行方向表示マーク６０内に漢字により表示される。
【００８１】
図１０はルート未設定時の案内表示処理を表すフローチャートである。
【００８２】
ルートが設定さていない場合（Ｓ３）、まず、自車位置検出手段２２は、ＧＰＳ受信機５により受信される航法電波に含まれる複数のＧＰＳ人工衛星からの電波送信時刻，地球周回の軌道と受信電波の到達時刻とから各ＧＰＳ人工衛星までの距離を計算し、自車位置の座標を出力する（Ｓ６０）。このとき、進行方向検出手段２３は自車位置検出手段２２の検出する自車位置の時間変化から自車の進
行方向を検出する。
【００８３】
次に、進行方向表示手段３０は、ＣＰＵ１により、進行方向検出手段２３の検出する進行方向が８方位のうちのどの方位に相当するかを判定し、ＣＰＵ１により、ＲＯＭ９に記憶された進行方向表示マーク６０のグラフィックスデータを読み込みグラフィックコントローラ４ａに送り、詳細情報表示領域４０ｂ内に進行方向表示マーク６０を表示すると共に、進行方向表示マーク６０内に方位を漢字で表示する（Ｓ６１）。
【００８４】
以上の動作により、詳細情報表示領域４０ｂ内には進行方向表示マーク６０が表示され、進行方向表示マーク６０の中に漢字で自車の進行方向を示す方位が表示される。
【００８５】
次に、最近傍交差点検出手段３１は、ＣＰＵ１により、進行方向検出手段２３により検出される進行方向に基づき、自車の前方の最近傍交差点を探索する。最近傍交差点検出手段３１により最近傍交差点が検出された場合、最近傍交差点情報取得手段３２は、ＣＰＵ１により、ＣＤ−ＲＯＭ７に記憶された地図情報をＣＤ−ＲＯＭドライブ８により読み出し、地図情報から最近傍交差点の形状に関する情報と最近傍交差点名とその最近傍交差点に存在する目標物の位置及び名称を取得し前方道路形状表示手段３３に出力し、最近傍交
差点検出手段３１により最近傍交差点が検出されなかった場合、最近傍交差点情報取得手段３２は、最近傍交差点がないことを前方道路形状表示手段３３に通知する。前方道路形状表示手段３３は、最近傍交差点情報取得手段３２より最近傍交差点名が入力された場合、距離計算手段２５により自車の位置から最近傍交差点までの距離を計算し、最近傍交差点が自車の前方１００ｍ以内にある場合には（Ｓ６２）、ＣＰＵ１により、ＣＤ−ＲＯＭ７に記憶された地図情報をＣＤ−ＲＯＭドライブ８により読み出し、地図情報から最近傍交差点の形状に関する情報と最近傍交差点名を取得する。次いで、前方道路形状表示手段３３は、ＣＰＵ１により、取得した最近傍交差点の形状に関する情報に対応した形状の道路形状表示図形５０及びその最近傍
交差点に存在する目標物を示すランドマーク５９のグラフィクスデータをＲＯＭ９より読み出し、グラフィックコントローラ４ａに送信し、詳細情報表示領域４０ｂ内に道路形状表示図形５０とランドマーク５９を表示する。更に、グラフィックコントローラ４ａに最近傍交差点の名称を送信し、交差点名表示領域５７内に最近傍交差点の名称を表示し、ランドマーク５９内に目標物の名称を表示し（Ｓ６３）、次のステップ（Ｓ７０）へ行く。
【００８６】
ステップＳ６２において、自車の前方に最近傍交差点がない場合、又は、最近傍交差点が自車の前方１００ｍ以内にない場合には、前方道路形状表示手段３３は、ＣＰＵ１により、直線状の道路形状の道路形状表示図形５０のグラフィクスデータをＲＯＭ９より読み出し、グラフィックコントローラ４ａに送信し、詳細情報表示領域４０ｂ内に道路形状表示図形５０を表示する（Ｓ６４）。次に、目標物検出手段２８は、ＣＰＵ１により、進行方向検出手段２３の検出する進行方向に基づき、自車の前方の道路上にある目標物を探索する。
【００８７】
道路上に目標物が検出されない場合（Ｓ６５）、何もせずに次のステップに行く。
【００８８】
道路上に目標物が検出された場合（Ｓ６５）、目標物表示手段２９は、ＣＰＵ１により、ＣＤ−ＲＯＭ７に記憶された地図情報をＣＤ−ＲＯＭドライブ８により読み出し、地図情報から目標物の名称及び座標に関する情報を取得する。次に、目標物表示手段２９は、距離計算手段２５により、自車の現在の位置から目標物までの距離を計算し（Ｓ６６）、自車の前方の１００ｍ以内に目標物がある場合には（Ｓ６７）、その距離に対応して、詳細情報表示領域４０ｂに表示された道路形状表示図形５０に対する詳細情報表示領域４０ｂ上のグラフィックス座標を計算し（Ｓ６８）、ＣＰＵ１により、ランドマーク５９のグラフィクスデータをＲＯＭ９より読み出し、グラフィックコントローラ４ａに送信し、ステップＳ６８で得られた詳細情報表示領域４０ｂ内のグラフィックス座標に相当する位置にランドマーク５９を表示するとともに、ランドマーク５９内に目標物の名称を
表示する（Ｓ６９）。
【００８９】
以上の動作により、最近傍交差点が自車の前方１００ｍ以内にある場合には、図９（ｂ）のように、詳細情報表示領域４０ｂ内に最近傍交差点の形状及び名称が鳥瞰図に模した図形が表示される。また、最近傍交差点が自車の前方１００ｍ以内にない場合には、図９（ａ）のように、真っ直ぐな道路の鳥瞰図に模した図形が表示される。また、目標物が自車の前方１００ｍ以内にある場合には、図９（ｂ）のように、詳細情報表示領域４０ｂ内に目標物の形状及び名称が道路形状を示す道路形状表示図形５０に沿って表示される。
【００９０】
次に、前方道路形状表示手段３３は、ＣＤ−ＲＯＭ７より取得した地図情報データより、自車の位置する道路の名称を調べ、道路の名称がある場合には（Ｓ７０）、道路名表示領域５６内に道路の名称を表示する（Ｓ７１）。
【００９１】
以上のように、本実施の形態のカーナビゲーション装置は、自車の前方の３ｋｍ以内に曲折交差点がある場合には、情報表示領域５８内に曲折交差点の形状、曲折方向が図示表
示され、曲折交差点名、曲折交差点までの距離が文字により表示されるため、使用者は、曲折交差点の前方で早期に曲折することを認識することができるため、あとどのくらい走ればどのような交差点がありどちらに曲折すればよいかが事前に理解でき、曲折交差点の手前において慌てることなく、安全に走行することができる。
【００９２】
また、使用者がルートを設定した状態で走行している場合、曲折交差点の前方の所定の距離（上記例では、７００ｍ，３００ｍ，１００ｍ）に接近したときに、自車が曲折交差点の所定の距離以内に接近したことを知らせる発声が行われるため、使用者の注意を促し、使用者が気づかずに曲折交差点を曲折せずに通過することが防止される。
【００９３】
【発明の効果】
以上のように本発明のカーナビゲーション装置によれば、以下のような有利な効果が得られる。
【００９４】
請求項１に記載の発明によれば、前方の交差点の形状と曲折交差点の形状とを比較して、前方の交差点が曲折交差点であるか否かを直感的に判別でき、更に、前方の交差点の名称と曲折交差点の名称とを比較して、前方の交差点が曲折交差点であるか否かを確実に判別できるため、曲折する交差点を間違えたり、曲折交差点を見落として通過することが防止され、間違えの少ない案内をすることができ、操作性に優れたカーナビゲーション装置を提供することができる。
【００９５】
請求項２に記載の発明によれば、ランドマークが表示画面に表示されるため、使用者は、自車の前方に見える目標物と表示画面に表示されたランドマークとを対比して自車の位置を確認することが可能であり、間違えの少ない案内をすることができ、操作性に優れたカーナビゲーション装置を提供することができる。
【００９６】
請求項３に記載の発明によれば、進行方向表示手段が自車の進行方向を表示画面に表示するため、使用者は、自車が現在どちらの方角に向かっているかを容易に知ることができ、間違えの少ない案内をすることができ、操作性に優れたカーナビゲーション装置を提供することができる。
【００９７】
また、本発明のカーナビゲーション装置の案内表示方法によれば、以下のよう
な有利な効果が得られる。
【００９８】
請求項４に記載の発明によれば、前方の交差点の形状と曲折交差点の形状とを比較して、前方の交差点が曲折交差点であるか否かを直感的に判別でき、更に、前方の交差点の名称と曲折交差点の名称とを比較して、前方の交差点が曲折交差点であるか否かを確実に判別できるため、曲折する交差点を間違えたり、曲折交差点を見落として通過することが防止され、間違えの少ない案内をすることが可能なカーナビゲーション装置の案内表示方法を提供することができる。
【００９９】
請求項５に記載の発明によれば、ランドマークが表示画面に表示されるため、使用者は、自車の前方に見える目標物と表示画面に表示されたランドマークとを対比して自車の位置を確認することが可能であり、間違えの少ない案内をすることが可能なカーナビゲーション装置の案内表示方法を提供することができる。
【０１００】
請求項６に記載の発明によれば、進行方向表示手段が自車の進行方向を表示画面に表示するため、使用者は、自車が現在どちらの方角に向かっているかを容易に知ることができ、間違えの少ない案内をすることが可能なカーナビゲーション装置の案内表示方法を提供することができる。