【手続補正書】
【提出日】平成18年9月7日(2006.9.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スキャン機能を有する距離センサをコンテナクレーンに取り付け、前記距離センサを前記コンテナクレーンの下に停車したコンテナ搬送用車両の車体の長さ方向にスキャンし、前記車両あるいは前記車両に搭載したコンテナの特徴となる形状を検出し、前記特徴形状の位置から前記車両の位置を求めることを特徴とする車両位置検出方法。
【請求項２】
前記距離センサで検出した前記特徴形状の位置と予め計測しておいた基準位置との偏差によって前記車両の位置を求めることを特徴とする請求項１に記載の車両位置検出方法。
【請求項３】
前記距離センサによって予め前記車両が停車する地面の傾きを計測し、前記地面の傾きを用いて前記車両の検出位置を補正することを特徴とする請求項１および請求項２の車両位置検出方法。
【請求項４】
前記特徴形状が、前記車両後部のシャーシのフレームの形状であることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の車両位置検出方法。
【請求項５】
前記特徴形状が、前記コンテナの縁部の形状であることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の車両位置検出方法。
【請求項６】
撮像カメラをコンテナクレーンに取り付け、前記コンテナクレーンの下の所定の位置に基準用の物体をおき、前記撮像カメラの画像上における前記基準物体の位置を記憶し、前記コンテナクレーンの下に停車したコンテナ搬送用車両あるいは前記車両に搭載したコンテナの前記撮像カメラの画像上における特徴部分の位置と前記基準物体の位置との偏差によって前記車両の停車位置を求めることを特徴とする車両位置検出方法。
【請求項７】
前記撮像カメラは撮像方向を変更する駆動手段を備えたことを特徴とする請求項６に記載の車両位置検出方法。
【請求項８】
画像処理手法を用いて、前記撮像カメラの画像から前記基準位置や前記コンテナ搬送用車両あるいは前記車両に搭載したコンテナの特徴部分の位置を求めることを特徴とする請求項６または請求項７に記載の車両位置検出方法。
【請求項９】
前記特徴部分が、前記車両後部のシャーシのフレームであることを特徴とする請求項６ないし請求項８のいずれかに記載の車両位置検出方法。
【請求項１０】
前記特徴部分が、前記コンテナの縁部であることを特徴とする請求項６ないし請求項８のいずれかに記載の車両位置検出方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
図１７および図１８はコンテナクレーンによるコンテナの荷役作業の説明図であり、図１７は搬送用トラックの正面から見た図であり、図１８は搬送用トラックの側面から見た図である。図において、１は荷役作業対象のコンテナである。コンテナ１はコンテナクレーン２を使って、搬送用トラック３と輸送船４との間で矢印で示すように移動する。５はコンテナ１を把持するスプレッダである。スプレッダ５はトロリー６から吊り下げられて昇降する。トロリー６は幅方向（図１７の左右方向）に走行して、コンテナ１を搬送用トラック３と輸送船４の間で水平に移動させる。長さ方向（図１８の左右方向）の移動はコンテナクレーン２全体を走行させて行うが、長さ方向の位置決めは、輸送船４を基準にしてなされるので、搬送用トラック３はコンテナクレーン２を基準にして、自ら長さ方向つまりトラック３の進行（走行）方向の位置決めを行う必要がある。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記問題を解決するために、本発明はスキャン機能を有する距離センサをコンテナクレーンに取り付け、前記距離センサを前記コンテナクレーンの下に停車したコンテナ搬送用車両の車体の長さ方向にスキャンし、前記車両あるいは前記車両に搭載したコンテナの特徴となる形状を検出し、前記特徴形状の位置から前記車両の位置を求めるものである。また、前記距離センサで検出した前記特徴形状の位置と予め計測しておいた基準位置との偏差によって前記車両の位置を求めるものである。また、前記距離センサによって予め前記車両が停車する地面の傾きを計測し、前記地面の傾きを用いて前記車両の検出位置を補正するものである。また、前記特徴形状を前記車両後部のシャーシのフレームの形状とするものである。また、前記特徴形状を前記コンテナの縁部の形状とするものである。
さらにまた、本発明は撮像カメラをコンテナクレーンに取り付け、前記コンテナクレーンの下の所定の位置に基準用の物体をおき、前記撮像カメラの画像上における前記基準物体の位置を記憶し、前記コンテナクレーンの下に停車したコンテナ搬送用車両あるいは前記車両に搭載したコンテナの前記撮像カメラの画像上における特徴部分の位置と前記基準物体の位置との偏差によって前記車両の停車位置を求めるものである。また、前記撮像カメラは撮像方向を変更する駆動手段を備えるものである。また、画像処理手法を用いて、前記撮像カメラの画像から前記基準位置や前記コンテナ搬送用車両あるいは前記車両に搭載したコンテナの特徴部分の位置を求めるものである。また、前記特徴部分を、前記車両後部のシャーシのフレームとするものである。また、前記特徴部分を前記コンテナの縁部とするものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
図１は本発明の第１実施例を示す説明図であり、図１８と同様に搬送用トラックを側面から見た図である。また、説明に不用な部分の図示を省略している。７はスキャンタイプの距離センサであり、コンテナクレーン２に設置されている。距離センサ７は測定用のレーザ光８を矢印のように扇形に走査して対象までの距離と方向を計測している。ここではレーザ光８の走査方向が搬送用トラックの車体の長さ方向となるように距離センサ７は設置してある。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
図９は本発明の第５実施例を示す説明図である。図において、２１は防水タイプのカメラボックスであり、クレーン２に設置されている。カメラボックス２１の内部には撮像カメラ（図示せず）が備え付けられている。直線７１は、その撮像範囲を示し、車両やコンテナの特徴となる形状が撮像できる位置にカメラボックス２１が備え付けられている。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
【図１】本発明の第１実施例を示す説明図である。
【図２】本発明の第１実施例を示す説明図である。
【図３】本発明の第２実施例を示す説明図である。
【図４】本発明の第２実施例を示す説明図である。
【図５】本発明の第３実施例を示す説明図である。
【図６】本発明の第３実施例を示す説明図である。
【図７】本発明の第４実施例を示す説明図である。
【図８】本発明の第４実施例を示す説明図である。
【図９】本発明の第５実施例を示す説明図である。
【図１０】本発明の第５実施例を示す説明図である。
【図１１】本発明の第５実施例を示す説明図である。
【図１２】本発明の第５実施例を示す説明図である。
【図１３】本発明の第６実施例を示す説明図である。
【図１４】本発明の第６実施例を示す説明図である。
【図１５】本発明の第７実施例を示す説明図である。
【図１６】本発明の第８実施例を示す説明図である。
【図１７】荷役作業の説明図である。
【図１８】荷役作業の説明図である。