(57)【要約】      （修正有）【課題】複数パターンの迅速かつ信頼性のあるポジショニングが可能なカメラキャリブレーション用サポート構造を提供する。【解決手段】マルチパターンキャリブレーションリグのためのサポート構造であって、サポート構造にパターン化されたパネル１２０を固定するための固定要素１１０を含み、フレームセグメント１０１、１０２およびフレームセグメントを互いに接合するジョイント１０３、１０４から成るフレームワーク構造１００を含み、固定要素はフレームセグメントに取り付けられ、フレームワーク構造にパターン化されたパネルを調節可能な方向で固定する。【選択図】図１
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【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
マルチパターンキャリブレーションリグのサポート構造であって、サポート構造がサポート構造にパターン化されたパネル（１２０）を固定するための固定要素（１１０）を含み、フレームセグメント（１０１，１０２）と、フレームセグメント（１０１，１０２）を互いに接合するジョイント、から成るフレームワーク構造を含むことを特徴とし、固定要素（１１０）は前記のフレームセグメント（１０１，１０２）に取り付けられ、フレームワーク構造（１００）にパターン化されたパネル（１２０）を調節可能な方向で固定することに適することを特徴とする、サポート構造。
【請求項２】
フレームワーク構造（１００）は、
−  閉じた形状に沿って配置されたフレームワークセグメント（１０１）、および、
−  エッジフレームセグメント（１０１）に直接または間接的に連結されており、凹面形状に沿って配置されている向こう側のフレームセグメント（１０２）を含むことを特徴とする、請求項１に記載のサポート構造。
【請求項３】
閉じた形状が円であり凹面形状はドーム形状であることを特徴とする、請求項２に記載のサポート構造。
【請求項４】
固定要素（１１０）は向こう側のフレームセグメント（１０２）に取り外し可能に取り付けられたボールジョイントマウントであり、各々がサポート構造にパターン化されたパネル（１２０）を固定することに適した固定端部（１１１）を有することを特徴とする、請求項２または請求項３に記載のサポート構造。
【請求項５】
ボールジョイントマウントは、
−  向こう側のフレームセグメント（１０２）を固定するための締めつけ可能なスリーブ（１１３）を有するスクリュークランプ（１１２）および、
−  スリーブ（１１３）と固定端部（１１１）との間に配置されたロック可能なボールジョイント（１１４）を含むことを特徴とする、請求項４に記載のサポート構造。
【請求項６】
固定要素（１１０）の固定端部（１１１）は凹面形状の内部へ伸びることを特徴とする、請求項４または請求項５に記載のサポート構造。
【請求項７】
フレームワーク構造（１００）は、Ｔ字ジョイントとして形成されたジョイント（１０３）および十字ジョイントとして形成されたジョイント（１０４）を用いて互いに取り付けられているベントチューブセグメントから形成されることを特徴とする、請求項１に記載のサポート構造。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、マルチパターンキャリブレーションリグのためのサポート構造に関し、サポート構造はフレームワーク構造とパターン化されたパネルをサポート構造に固定するための固定要素とを含む。サポート構造を適用する非限定的な例は車両のカメラキャリブレーション、特に組立体中の自律走行車のカメラキャリブレーションである。
【背景技術】
【０００２】
近年、カメラベースアプリケーションはセキュリティーシステム、交通監視、ロボット工学、自律走行車等の多数の分野で人気を得ている。カメラキャリブレーションはマシンビジョンベースアプリケーションを実行する際に必要不可欠である。カメラキャリブレーションは、いかなるレンズのひずみにも影響されずに、三次元（３Ｄ）環境がカメラの二次元（２Ｄ）像平面上にどのように投影されるか（数学的および正確に）決定するためにカメラパラメータを取得するプロセスである。カメラパラメータは、例えば焦点距離、歪み、ひずみ等である場合がある。一般的に、カメラパラメータは、異なる視点からキャリブレーションパターンの複数の画像を捉えることにより決定される。キャリブレーションパターンにおける特定要所（チェッカーボードパターンの場合の内角等）の投影は、取得画像上で、その後検出される。その後、キャリブレーショパターンの投影された要所はカメラのキャリブレーションに用いる従来のカメラキャリブレーションアルゴリズムによって使用される。様々な数学モデルがあり、例えば、狭い視野のカメラで用いられるＯｐｅｎＣＶピンホールカメラモデル（ｈｔｔｐ：／／ｄｏｃｓ．ｏｐｅｎｃｖ．ｏｒｇ／２．４／ｍｏｄｕｌｅｓ／ｃａｌｉｂ３ｄ／ｄｏｃ／ｃａｍｅｒａ＿ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ＿ａｎｄ＿３ｄ＿ｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ．ｈｔｍｌで入手可能な、ＯｐｅｎＣＶ  Ｄｅｖ  Ｔｅａｍ，  ２０１６，  Ｃａｍｅｒａ  Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ  ａｎｄ  ３Ｄ  Ｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）、ＯＣａｍ−Ｃａｌｉｂモデル（ｈｔｔｐｓ：／／ｓｉｔｅｓ．ｇｏｏｇｌｅ．ｃｏｍ／ｓｉｔｅ／ｓｃａｒａｂｏｔｉｘ／ｏｃａｍｃａｌｉｂ−ｔｏｏｌｂｏｘで入手可能な、Ｄａｖｉｄｅ  Ｓｃａｒａｍｕｚｚａ，  ２００６，  ＯＣａｍＣａｌｉｂ：Ｏｍｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｃａｍｅｒａ  Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ  Ｔｏｏｌｂｏｘ  ｆｏｒ  Ｍａｔｌａｂ）で、これらはカメラキャリブレーションに様々な種類のカメラパラメータを使用する反射屈折および魚眼カメラ等を用いる。
【０００３】
上述したように、最も広く用いられているカメラキャリブレーション方法はキャリブレーションパターンの複数の視点から捉えられた画像を処理する。しかしながら、一連のそのような画像を捉えることは、長時間かかる上に複雑になりすぎて、大量生産工場へ向かない場合がある。カメラキャリブレーションアルゴリズムは、一般的に、異なる方向のキャリブレーションパターンの約１０から３０の画像を必要とする。複数の画像を得ること、写真を撮ったあと何度もキャリブレーションパターン（あるいはカメラ）の位置を適切に変えることは、時間がかかり、カメラマンの集中力が求められる。従来のパターン検出アルゴリズムは、取得画像内でキャリブレーション対象を位置付けるためにコーナー検出を用いる。これらのパターン検出アルゴリズムは、特定のキャリブレーションパターンを含む単一のボードだけを検出するための設計がされている。加えて、検出は、画像取り込みプロセス中の照明変動およびノイズの存在によりしばしば失敗する。
【０００４】
カメラをキャリブレーションするために一般的に使用されるキャリブレーションパターンの１つ例は、チェッカーボードである。チェッカーボードのコーナーおよびエッジは２つの最も重要な特徴である。チェッカーボードのコーナーを検出するために使用される一般的な方法は  ＨＡＲＲＩＳ  ＆  ＳＴＥＰＨＥＮＳのコーナー検出アルゴリズム、  ｓｍａｌｌｅｓｔ  ｕｎｉｖａｌｕｅ  ｓｅｇｍｅｎｔ  ａｓｓｉｍｉｌａｔｉｎｇ  ｎｕｃｌｅｕｓ（ＳＵＳＡＮ）コーナー検出アルゴリズム、Ｘ−ｃｏｒｎｅｒ  ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｌｇｏｒｉｔｈｍ等を含む。ハフ変換は、適切なラインのセットを特定し、チェッカーボードパターンを位置決めするためにエッジ上で使用される場合もある。チェッカーボードを位置決めするための他のアプローチは、特定のサイズのチェッカーボードについてチェッカーボードの画像中の内側の穴の数の計算に基づく。モルフォロジー演算は輪郭を検出するために入力画像上で適用される場合があり、階層木は輪郭から構築される。チェッカーボードは、所定の穴の数を持つ輪郭が見つけられる場合、正確に特定されると考えられる。他の広く使用されているキャリブレーションパターンは省略するが、その場合にはコーナーとラインは存在しない。
【０００５】
最小限の人間の介在で作動する自律走行車は、人間と物体を運送するのに使用してもよい。一般的には、いくつかの自律走行車は、オペレータからの初期入力を要求する一方、自律走行車の他の設計には持続的なオペレータ制御下にあるものもある。いくつかの自律走行車は完全に遠隔で操作することができる。従来の自律走行車は自律走行車のオペレーションの制御を促進するために複数のカメラを装備している。従って、各々のカメラは自律走行車の信頼できかつ安全なオペレーションを保証するためにキャリブレーションされる。
【０００６】
マルチターゲットカメラキャリブレーションシステムは（特許文献１）の中で開示される。キャリブレーションは、マルチボードターゲットの１つ以上の画像を捉える多数のカメラの使用により達成される。従来のシステムでは、現在のニーズおよびカメラのタイプにしたがって、パターン化されたボードが自在に調節されず、それらの相対的な向きも調節可能ではないことが欠点である。
【０００７】
したがって、先行技術は、特に大量生産における組立中の自律走行車ための、複数パターンの迅速かつ信頼性のあるポジショニングを可能にすることにより、カメラキャリブレーション用のパターン化されたパネルの調整性を改善するサポート構造が不足している。また、先行技術は、パターン化されたパネルの安定的な固定の技術を改善することも不足している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】ＵＳ  ２０１６／００７３１０１  Ａ１
【考案の概要】
【０００９】
本考案は、先行技術の前記の不備に対処し、かつ改善することを目的とする。
【００１０】
本考案は、特にマルチパターンキャリブレーションリグの使用によって少なくとも１台のカメラ、例えば自律走行車用、のキャリブレーションに用いる、マルチパターンキャリブレーションリグのためのサポート構造を提供することを目的とする。
【００１１】
キャリブレーションターゲットは複数のパターン化されたパネルを含むことが好ましい。キャリブレーションターゲットはマルチパネル、さらに正確にはパターン化されたパネルを保持するマルチパターンキャリブレーションリグ、であることが好ましい。マルチパターンキャリブレーションリグは、少なくとも２つのパターン化されたパネルを保持するサポート構造を含む。パターン化されたパネルは、キャリブレーション形状のあらゆる種類の反復的なキャリブレーションパターンが提供される。この文脈内の反復的は、パターンが規則的な間隔で配置された同一の形状を含むことを意味する。例えば、チェッカーボードパターンのパターン化されたパネルは黒または白の正方形を有する場合があり、碁盤の目状の円のパターン化されたパネルは黒または白の円を有する場合がある。自律走行車に取り付けられたカメラは、マルチパターンキャリブレーションリグの画像を捉える。よって、同一のおよび／または異なる反復的なキャリブレーションパターンを含む多数のパターン化されたパネルは単一の入力画像の中で捉えられる。
【００１２】
好ましい用途では、キャリブレーションされるためのカメラまたは複数のカメラは、実質的には車、トラック、あらゆる２輪または４輪の車両、交通整理のために構成されたクワドロッターまたはドローン等に属する自律走行車におけるものである。自律走行車は、主として運転者と共に、または運転者なしで、人々および物体を運送する。すなわち、自動運転車は自律走行車であると認識される。ある状況においては自動運転しているが、他の状況では人間の運転者によって運転される車も、本文脈では自律走行車であると理解される。
【００１３】
本考案に従って、自律走行車はまた、交通渋滞を制御し、歩行者の安全を保証し、自律走行車のナビゲーションパス内の穴ぼこを検出し、運転者に不適切な車線離脱を警告し、運転者に対し安全かつ効率的な運転の助けになる多くの補助機能を行う場合もある。
【００１４】
上記の目的は請求項１に記載のサポート構造によって達成されている。好ましい実施形態は、従属クレームに述べられ、画定される。
【００１５】
本考案は大きな利点を有する。本考案は、所与の状況、例えばカメラのタイプ、に従って自在かつしっかりと調節されうる多数のパターン化されたパネルを単一のキャリブレーションターゲットが伴うことを可能にする。サポート構造は、多数のキャリブレーションターゲットを必要とせずとも、カメラの１つの視野における多数のキャリブレーションパターンを含むことにおいて、実質的に順応性がある。よって、本考案は、例えば、自動メーカーが生産時間を縮小し生産エラーを最小限にすることを助ける。
【００１６】
本考案の好ましい用途は、自動車組み立て工場内のコンベヤベルトシステム上の自律走行車の組み立てが考えられる。自律走行車は、例えばヘッドライトまたはテールライト付近、ドアのハンドル付近、自律走行車の屋根の上等、の多数の位置に取り付けられたカメラを含む。２つのマルチパターンキャリブレーションリグは、自律走行車から約１０メートル遠ざけて置かれる場合がある。１つのマルチパターンキャリブレーションリグは自律走行車の前側に面して置かれ、他のマルチパターンキャリブレーションリグは自律走行車の後側に面して置かれる。自律走行車がコンベヤベルトシステム上で組み立てられている間、カメラはマルチパターンキャリブレーションリグの画像を捉える。本考案は、組み立てステージ中に自律走行車のカメラを時間効率的にキャリブレーションすることを可能にし、それにより大量生産での使用に適するようにする。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
下記において、本考案の典型的な好ましい実施形態が、図面に関連して記述され、
【図１】多数のパターン化されたパネルを含むマルチパターンキャリブレーションリグのサポート構造の実施形態を図示する。
【図２】サポート構造のフレームワーク構造の実施形態を図示する。
【図３】サポート構造のボールジョイントマウントの実施形態を図示する。
【図４】パターン化されたパネルを保持するボールジョイントマウントを用いたサポート構造の実施形態の部分図である。
【図５】サポート構造が適用されているカメラキャリブレーションシステムの概略図である。
【図６】パターン化されたパネルを含むマルチパターンキャリブレーションリグの画像を示すユーザーインターフェースのスクリーンショット図である。
【図７Ａ】適用可能なキャリブレーションパターンの異なる実施形態を示す。
【図７Ｂ】適用可能なキャリブレーションパターンの異なる実施形態を示す。
【図７Ｃ】適用可能なキャリブレーションパターンの異なる実施形態を示す。
【考案を実施するための形態】
【００１８】
本開示は、マルチパターンキャリブレーションリグのためのサポート構造を提供し、サポート構造はフレームワーク構造とサポート構造にパターン化されたパネル固定するための固定要素を含む。
【００１９】
図１は、サポート構造を有するマルチパターンキャリブレーションリグを示し、サポート構造はフレームワーク構造（１００）と前記サポート構造にパターン化されたパネル（１２０）を固定する固定要素（１１０）とを含んでいる。サポート構造は、フレームセグメント（１０１）、（１０２）およびフレームセグメント（１０１）、（１０２）を互いに結合するジョイント（１０３）、（１０４）から成るフレームワーク構造（１００）を含み、ここで固定要素（１１０）は前記フレームセグメント（１０１）、（１０２）に取り付けられ、フレームワーク構造（１００）にパターン化されたパネル（１２０）を調節可能な方向で固定することに適している。
【００２０】
図示された実施形態において、フレームワーク構造（１００）は、閉じた形状に沿って配置されたエッジフレームセグメント（１０１）およびエッジフレームセグメント（１０１）に直接または間接的に連結され、凹面形状に沿って配置されている向こう側のフレームセグメント（１０２）を含む。当然、フレームワーク構造（１００）は、例えば実際のカメラのタイプやゆがみによって、いかなる他の形、例えば傘のフレームのような、あるいは平面のフレームワーク形状、も有することができる。
【００２１】
サポート構造は、キャリブレーションパターンを伴うパターン化されたパネル（１２０）を確実に保持するよう設計される。実施形態において、各パターン化されたパネル（１２０）は、キャリブレーションされるカメラの仕様にしたがってサポート構造に配置され、方向付けられる。パターン化されたパネル（１２０）は接着、溶接、マウント等の方法を用いて、サポート構造にいかなるアングル、方向等でも取り付けられる場合がある。
【００２２】
図２は、上下逆さまのサポート構造のフレームワーク構造（１００）の実施形態を示す。図示された例において、エッジフレームセグメント（１０１）の閉じた形状は円であり、凹面形状に沿って配置される向こう側のフレームセグメント（１０２）はドーム形状である。当然、いかなる他の閉じた形状（例えば多角形）および凹面形状（例えば半球）にも適用することができる。
【００２３】
フレームワーク構造（１００）は、例で示されるように、Ｔ字ジョイントとして形成されたジョイント（１０３）、十字ジョイントとして形成されたジョイント（１０４）を用いて互いに取り付けられているベントチューブセグメントから形成されるのが好ましい。セグメントはさらに、ロッドまたは他の外形で作ることができ、あらゆる適切なジョイント、例えば溶接またはクランプ、も適用することができる。
【００２４】
図３は、固定要素（１１０）の好ましい実施形態を示す。固定要素（１１０）は向こう側のフレームセグメント（１０２）に取り外し可能に取り付けられてたポールジョイントマウントであることが好ましく、各々がサポート構造にパターン化されたパネル（１２０）を固定することに適した固定端部（１１１）を有する。ボールジョイントマウントは、向こう側のフレームセグメント（１０２）を固定するための締めつけ可能なスリーブ（１１３）を有する（１１２）と、スリーブ（１１３）と固定端部（１１１）との間に配置されたロック可能なボールジョイント（１１４）とを含む。固定端部はスクリュージョイントを伴うのが好ましいが、例えば接着または溶接等のいかなる他の留め金具、も考えられる。必要であれば、固定要素（１１０）がエッジフレームセグメント（１０１）に取り付けられることも考えられる。固定要素（１１０）は、その固定端部（１１１）を用いて凹面形状の内部へ伸び、凹面形状の内部においてパターン化されたパネル（１２０）を少なくとも部分的に保持することが好ましい。
【００２５】
締めつけ可能なスリーブ（１１３）およびロック可能なボールジョイント（１１４）はパターン化されたパネル（１２０）の３Ｄ方向調節ために使用される場合もある。
【００２６】
図４は、本考案に従って、パターン化されたパネル（１２０）を保持するボールジョイントマウントを有するサポート構造の実施形態の部分図を示す。パターン化されたパネル（１２０）は、ボールジョイントマウントを持つ固定要素（１１０）の使用によってサポート構造に、しっかりと、けれども取り外し可能に取り付けられる。パターン化されたパネル（１２０）は、初めにロック可能なボールジョイント（１１４）を調節することにより、次に、締めつけ可能なスリーブ（１１３）を調節することによっていかなる位置および／またはアングルにも取り付けられうる。
【００２７】
図５において、サポート構造を使用する非限定的な例として、自律走行車（１３０）の少なくとも１台のカメラがキャリブレーションしている様子が図示されている。カメラキャブレーションは、各々が本考案に基づいたサポート構造を伴う４つのマルチパターンキャリブレーションリグと、自律走行車（１３０）の内部または上部に設置される４つのカメラ（１３１）、（１３２）、（１３３）、（１３４）とを含む。マルチパターンキャリブレーションリグは自律走行車（１３０）のカメラ（１３１）、（１３２）、（１３３）、（１３４）のキャリブレーションに使用される複数のパターン化されたパネル（１２０）を含む。示された例において、カメラ（１３１）、（１３２）、（１３３）、（１３４）は、自動車組み立て工場内のコンベヤベルト（１４０）上で自律走行車（１３０）が組み立てられる間、キャリブレーションされる。
【００２８】
カメラ（１３１）、（１３２）、（１３３）、（１３４）は、例えば進行方向に面している自律走行車（１３０）のボンネット上、および進行方向とは逆の方向に面している自律走行車（１３０）の屋根上に置かれる。各マルチパターンキャリブレーションリグは、マルチキャリブレーションリグがそれぞれのカメラ（１３１）、（１３２）、（１３３）、（１３４）に面し、マルチキャリブレーションリグのパターン化されたパネル（１２０）がそれぞれのカメラ（１３１）、（１３２）、（１３３）、（１３４）の視野をカバーするように、自律走行車（１３０）のそれぞれのカメラ（１３１）、（１３２）、（１３３）、（１３４）の前に置かれる。
【００２９】
図６は、サポートフレームワーク（１００）およびパターン化されたパネル（１２０）を含むマルチパターンキャリブレーションリグの画像を示すユーザーインターフェースのスクリーンショット図である。キャリブレーションされるカメラ（１３１）、（１３２）、（１３３）、（１３４）は、パターン化されたパネル（１２０）を保持しているマルチパターンキャリブレーションリグの画像を捉える。その画像はその後、既知の技術によって、キャリブレーションのための処理がなされる。
【００３０】
例において、マルチパターンキャリブレーションリグは少なくとも２つのパターン化されたパネルを含む。パターン化されたパネルはキャリブレーション形状を含むキャリブレーションパターンが提供される。キャリブレーションパターンははっきりとした反復的なパターンである。キャリブレーション形状は、例えば正方形、円、だ円等、の場合がある。例において、キャリブレーションパターンは黒い正方形または白い正方形をキャリブレーション形状として含むチェッカーボードパターンである場合がある。他の例において、キャリブレーションパターンは特定の形状、サイズ、色の円でできたキャリブレーション形状を含む碁盤の目状の円である場合がある。
【００３１】
図７Ａ−７Ｃはキャリブレーションパターンの異なる実施形態を実証する。マルチパターンキャリブレーションリグに取り付けられる各々のパターン化されたパネル（１２０）は反復的なキャリブレーションパターンが提供される。キャリブレーションパターンは、例えば黒または白の正方形を有するチェッカーボードパターン、黒または白の円等を含む碁盤の目状の円等、である場合がある。例として、図７Ａはチェッカーボードのキャリブレーションパターンを示す。キャリブレーションパターンは白いボード上のキャリブレーション形状として黒い正方形を含む。他の例において、図７Ｂは黒いボード上のキャリブレーション形状として白い正方形を含む他のキャリブレーションパターンを実証する。他の例で、図７Ｃは碁盤の目状の円を含む他のパターンを示す。キャリブレーションパターンは白いボード上のキャリブレーション形状として黒い円を含む。
【００３２】
パターン化されたパネル（１２０）上のキャリブレーションパターンの特徴は、キャリブレーションされるカメラ（１３１）、（１３２）、（１３３）、（１３４）の仕様に基づいて決定される。パターン化されたパネルは、本質的に反復的であり、明確な特徴および強いコントラストを有し、容易に検出できるキャリブレーションパターンを含む。パターン化されたパネルはいかなる形状、サイズ、例えば正方形、円、だ円等、でもよい。パターン化されたパネルは、例えば木、プラスチック等で作られていてもよい。
【００３３】
本考案が前述され、大きな利点が明示されている。本考案は、組み立て中に、自律走行車（１３０）のカメラ（１３１）、（１３２）、（１３３）、（１３４）のキャリブレーションを速める結果をもたらす。多数のパターン化されたパネル（１２０）を含むマルチパターンキャリブレーションリグの単一の画像を使用した自律走行車（１３０）のカメラ（１３１）、（１３２）、（１３３）、（１３４）のキャリブレーションは多数のキャリブレーションパターンの画像を別々に取得する時間を短縮する。したがって、図に示すように、時間効率的で頑丈なカメラキャリブレーションプロセスは工場の用途に使用することができ、その際パターン化されたパネルは、所与のカメラおよび／または他のパラメータによって容易に調節することができる。
【００３４】
本考案は、前述の実施形態に関して上で説明されている。しかしながら、本考案は、これらの実施形態のみに限定されるものではないが、本考案の思想および以下の特許請求項の精神および範囲内の全ての考えられうる実施形態を含むことが明らかである。マルチパターンキャリブレーションリグは１つ以上のサポート構造から成ることができ、任意の数のパターン、パターン化されたパネルを伴うことができる。本考案は車両用だけでなく、いかなる技術的用途でもカメラをキャリブレーションするのに適している。
【００３５】
参照符号のリスト
（１００）フレームワーク構造
（１０１）（エッジ）フレームセグメント
（１０２）（向こう側の）フレームセグメント
（１０３）ジョイント
（１０４）ジョイント
（１１０）固定要素
（１１１）固定端部
（１１２）スクリュークランプ
（１１３）スリーブ
（１１４）ロック可能なボールジョイント
（１２０）パターン化されたパネル
（１３０）車両
（１３１）カメラ
（１３２）カメラ
（１３３）カメラ
（１３４）カメラ
（１４０）コンベヤベルト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
0003227152.tif 000009
【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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