(57)【要約】【課題】環境に設備を設置する手間を低減しつつ、位置推定の精度を向上させることが可能な技術が提供されることが望まれる。【解決手段】慣性センサによって検出された慣性センサデータと測距センサによって検出された測距センサデータとを取得するセンサ制御部と、前記慣性センサデータと前記測距センサデータとに基づいて相対位置を推定するデータ処理部と、を備える、情報処理装置が提供される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
慣性センサによって検出された慣性センサデータと測距センサによって検出された測距センサデータとを取得するセンサ制御部と、
前記慣性センサデータと前記測距センサデータとに基づいて相対位置を推定するデータ処理部と、
を備える、情報処理装置。
【請求項２】
前記慣性センサおよび前記測距センサは、端末に備えられ、
前記データ処理部は、前記慣性センサデータに基づいて複数の測定時刻それぞれにおける端末位置を算出するとともに、前記測距センサデータに基づいて前記複数の測定時刻それぞれにおける前記端末と探索対象との距離を算出し、前記端末位置と前記距離とに基づいて前記端末位置を基準とした前記探索対象の相対位置を推定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記相対位置は、前記端末と前記探索対象との距離および前記端末位置を基準とした前記探索対象の方向を含む、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記情報処理装置は、
前記端末を動かすジェスチャを促す出力を制御する出力制御部を備える、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記出力制御部は、所定の形状を有する軌道の表示と前記軌道に沿って前記端末を動かすジェスチャを促す表示とを制御する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記データ処理部は、前記慣性センサデータに応じて算出される速度が所定の速度条件を満たす複数の時刻を前記複数の測定時刻として決定する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記出力制御部は、所定の形状を有する軌道の表示と前記軌道に沿って前記端末を動かしながら所定の位置で前記端末を一時的に静止させるジェスチャを促す表示とを制御する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記データ処理部は、前記慣性センサデータによって示される加速度が所定の加速度条件を満たす複数の時刻を前記複数の測定時刻として決定する、
請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記データ処理部は、所定の時間間隔の前記複数の測定時刻を決定する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記データ処理部は、歩行者自律航法によって前記複数の測定時刻それぞれにおける前記端末位置を算出するとともに、前記複数の測定時刻それぞれにおける前記端末と前記探索対象との距離を算出する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記情報処理装置は、
前記相対位置の推定に失敗した場合、エラー出力を制御する出力制御部を備える、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記情報処理装置は、
前記端末と前記探索対象との距離が所定の距離を超えた場合、所定の通知の出力を制御する出力制御部を備える、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記情報処理装置は、
前記相対位置の出力を制御する出力制御部を備える、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記データ処理部は、前記複数の測定時刻から選択される二つの測定時刻の各組において前記端末位置を中心とした前記距離を半径とする軌跡同士の交点が存在するか否かを判断し、存在すると判断した交点に基づいて、前記相対位置を推定する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記データ処理部は、交点が存在する組が複数である場合、各組から一つずつ選択した交点間の総距離が最小となる交点群の中点または重心を前記相対位置として推定する、
請求項１４に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記データ処理部は、複数の測定時刻から選択される二つ以上の測定時刻の各組について前記相対位置を算出し、算出した前記相対位置の中点または重心を前記相対位置として推定する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
前記データ処理部は、前記相対位置の信頼度を算出し、前記信頼度が閾値を超えた場合に、前記相対位置を決定する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項１８】
前記データ処理部は、前記複数の測定時刻から選択される二つ以上の測定時刻の各組について前記相対位置を算出し、算出した前記相対位置のばらつき度合いを前記信頼度として算出する、
請求項１７に記載の情報処理装置。
【請求項１９】
慣性センサによって検出された慣性センサデータと測距センサによって検出された測距センサデータとを取得することと、
プロセッサにより、前記慣性センサデータと前記測距センサデータとに基づいて相対位置を推定することと、
を備える、情報処理方法。
【請求項２０】
コンピュータを、
慣性センサによって検出された慣性センサデータと測距センサによって検出された測距センサデータとを取得するセンサ制御部と、
前記慣性センサデータと前記測距センサデータとに基づいて相対位置を推定するデータ処理部と、
を備える情報処理装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、位置を推定する技術として様々な技術が知られている。例えば、対象物の位置を推定するための技術として、第１の距離センサおよび第２の距離センサを備える情報処理装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。かかる情報処理装置は、第１の距離センサおよび第２の距離センサによる検知結果に基づいて、情報処理装置の周辺に存在する対象物の位置を推定する。しかし、さらに広いエリア内の対象物の位置を推定する技術も知られている。【０００３】
例えば、衛星測位システムとして、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などのＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）が知られている。また、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）のアクセスポイントを利用して位置を推定する手法も挙げられる。その他、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅｂａｎｄ）の受信機を室内の複数箇所に設置し、これらの受信機を利用して屋内位置推定をする手法が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−３８１６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、環境に設備を設置する手間を低減しつつ、位置推定の精度を向上させることが可能な技術が提供されることが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示によれば、慣性センサによって検出された慣性センサデータと測距センサによって検出された測距センサデータとを取得するセンサ制御部と、前記慣性センサデータと前記測距センサデータとに基づいて相対位置を推定するデータ処理部と、を備える、情報処理装置が提供される。【０００７】
本開示によれば、慣性センサによって検出された慣性センサデータと測距センサによって検出された測距センサデータとを取得することと、プロセッサにより、前記慣性センサデータと前記測距センサデータとに基づいて相対位置を推定することと、を備える、情報処理方法が提供される。【０００８】
本開示によれば、コンピュータを、慣性センサによって検出された慣性センサデータと測距センサによって検出された測距センサデータとを取得するセンサ制御部と、前記慣性センサデータと前記測距センサデータとに基づいて相対位置を推定するデータ処理部と、を備える情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように本開示によれば、環境に設備を設置する手間を低減しつつ、位置推定の精度を向上させることが可能な技術が提供される。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の第１の実施形態のイメージについて説明するための図である。
【図２】固定局を利用した一般的な測位技術について説明するための図である。
【図３】自端末と相手端末だけしか測位に利用できない場合について説明するための図である。
【図４】端末の機能構成例を示す図である。
【図５Ａ】本開示の第１の実施形態に係る自端末１０−１の全体動作の例を示すフローチャートである。
【図５Ｂ】本開示の第１の実施形態に係る自端末１０−１の全体動作の例を示すフローチャートである。
【図６】データ計測指示ＵＩの例を示す図である。
【図７】データ計測指示ＵＩの例を示す図である。
【図８】データ計測指示ＵＩの他の例を示す図である。
【図９】データ計測指示ＵＩの他の例を示す図である。
【図１０】ジェスチャ指示ＵＩの他の例を示す図である。
【図１１Ａ】軌跡が円形状である場合における４つの測定点の例を示す図である。
【図１１Ｂ】軌跡が円形状である場合における４つの測定点のＸ軸方向の速度およびＹ軸方向の速度の例を示す図である。
【図１１Ｃ】ユーザが水平方向の円に沿って端末を２回移動させた場合における端末のＸ軸方向の加速度およびＹ軸方向の加速度の例を示す図である。
【図１２Ａ】軌跡が多角形である場合における複数の測定点の例を示す図である。
【図１２Ｂ】ユーザが水平方向の矩形に沿って端末を２回移動させた場合における端末のＸ軸方向の加速度およびＹ軸方向の加速度の例を示す図である。
【図１３Ａ】端末の移動方向が水平前後方向である場合における複数の測定点の例を示す図である。
【図１３Ｂ】ユーザが水平前後方向に端末を２回移動させた場合における端末のＸ軸方向の加速度およびＹ軸方向の加速度の例を示す図である。
【図１４Ａ】誤差がないと仮定した場合の相手位置の算出について説明するための図である。
【図１４Ｂ】各測定点における座標と距離の具体的な値の例を示す図である。
【図１５】誤差があることを想定した場合の相手位置の算出について説明するための図である。
【図１６】信頼度算出の例を説明するための図である。
【図１７】相手端末の相対位置の出力例を示す図である。
【図１８】相手端末の相対位置の出力例を示す図である。
【図１９】相手端末の相対位置の出力例を示す図である。
【図２０】相手端末の相対位置の出力例を示す図である。
【図２１】相手端末の相対位置の出力例を示す図である。
【図２２】相手端末の相対位置の出力例を示す図である。
【図２３】自端末および相手端末の形態の例を示す図である。
【図２４】自端末の形態の例を示す図である。
【図２５】自端末の形態の例を示す図である。
【図２６】自端末の形態の例を示す図である。
【図２７】自端末の形態の例を示す図である。
【図２８】自端末の形態の例を示す図である。
【図２９】自端末の形態の例を示す図である。
【図３０Ａ】自端末の形態の例を示す図である。
【図３０Ｂ】自端末の形態の例を示す図である。
【図３１】エラー種類とエラー理由とエラーの優先度とが対応付けられた情報の例を示す図である。
【図３２Ａ】エラー通知ＵＩの例を示す図である。
【図３２Ｂ】エラー通知ＵＩの例を示す図である。
【図３２Ｃ】エラー通知ＵＩの例を示す図である。
【図３２Ｄ】エラー通知ＵＩの例を示す図である。
【図３２Ｅ】エラー通知ＵＩの例を示す図である。
【図３３】本実施形態が子供の迷子防止に利用される場合を説明するための図である。
【図３４】本実施形態が紛失物の探索に利用される場合を説明するための図である。
【図３５】本実施形態がアイテム探しゲームに利用される場合を説明するための図である。
【図３６Ａ】逐次処理が行われる場合における自端末の全体動作の例を示すフローチャートである。
【図３６Ｂ】逐次処理が行われる場合における自端末の全体動作の例を示すフローチャートである。
【図３７Ａ】逐次処理が実行される場合における測定開始受け付けＵＩの例を示す図である。
【図３７Ｂ】逐次処理が実行される場合におけるジェスチャ指示ＵＩの例を示す図である。
【図３８Ａ】逐次処理が実行される場合における複数の測定点の例を示す図である。
【図３８Ｂ】ユーザが図３８Ａに示したように端末を移動させた場合における端末のＸ軸方向の加速度およびＹ軸方向の加速度の例を示す図である。
【図３９】本開示の第２の実施形態に係る相手位置の算出について説明するための図である。
【図４０】本実施形態が夜道を照らすドローンに利用される場合を説明するための図である。
【図４１】本実施形態がフットサルにおける位置トラッキングに利用される場合を説明するための図である。
【図４２】選手の位置トラッキング結果の表示例を示す図である。
【図４３】選手の位置トラッキング結果の表示例を示す図である。
【図４４】選手の位置トラッキング結果の表示例を示す図である。
【図４５】選手の位置トラッキング結果の表示例を示す図である。
【図４６】選手の位置トラッキング結果の表示例を示す図である。
【図４７】選手の位置トラッキング結果の表示例を示す図である。
【図４８】情報処理装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１２】
また、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なる数字を付して区別する場合もある。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。また、異なる実施形態の類似する構成要素については、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する。ただし、類似する構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。
【００１３】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
０．背景
１．第１の実施形態（ジェスチャ）
１．１．概要
１．２．機能構成例
１．３．全体動作
１．４．データ計測指示ＵＩ
１．５．ジェスチャ例
１．６．相手位置の算出
１．７．信頼度の算出
１．８．相手位置の決定
１．９．相手位置のフィードバック
１．１０．エラーの種類とＵＩ
１．１１．ユースケース
１．１２．逐次処理
２．第２の実施形態（ＰＤＲ）
２．１．相手位置の算出
２．２．ユースケース
３．ハードウェア構成例
４．むすび
【００１４】
＜０．背景＞
まず、本開示の一実施形態の背景について説明する。近年、位置を推定する技術として様々な技術が知られている。例えば、対象物の位置を推定するための技術として、第１の距離センサおよび第２の距離センサを備える情報処理装置が開示されている（例えば、特開２０１２−３８１６４号公報参照）。かかる情報処理装置は、第１の距離センサおよび第２の距離センサによる検知結果に基づいて、情報処理装置の周辺に存在する対象物の位置を推定する。しかし、さらに広いエリア内の対象物の位置を推定する技術が望まれる。
【００１５】
例えば、衛星測位システムとして、ＧＰＳなどのＧＮＳＳなどが知られている。しかし、衛星測位システムを用いた位置推定では、屋内での位置推定の精度が向上しない。さらに、衛星測位システムを用いた位置推定では、ユーザの端末は、衛星からの電波を受信し、受信した電波に基づいて測位を行い、当該ユーザの他のユーザに対する相対位置の推定のために測位結果をサーバにアップロードする。アップロードされた測位結果はサーバ側で処理され、位置情報として他のユーザに共有される。このとき、他のユーザへの位置情報の共有に関してプライバシー管理が困難となってしまう（もしくはプライバシー管理のために煩雑な仕組みが必要になってしまう）。
【００１６】
また、無線ＬＡＮのアクセスポイントを利用して位置を推定する手法も挙げられる。しかし、かかる手法では、あらかじめ環境に設備を設置するための手間が掛かり、位置推定の精度もさほど高くない。その他、ＵＷＢの受信機を室内の複数箇所に設置し、これらの受信機を利用して屋内位置推定をする手法が挙げられる。しかし、かかる手法では、あらかじめ環境に設備を設置するための手間が掛かってしまう。
【００１７】
そこで、本明細書においては、環境に設備を設置する手間を低減しつつ、位置推定の精度を向上させることが可能な技術について主に提案する。また、本明細書においては、サーバへのユーザの位置情報のアップロードの必要性をなくすとともに、全く異なる場所（測距センサの計測範囲外）に存在する他のユーザに自分の位置が知られる可能性を低減することによって、プライバシーの管理を行うことが可能な技術について主に説明する。
【００１８】
以上、本開示の一実施形態の背景について説明した。
【００１９】
＜１．第１の実施形態（ジェスチャ）＞
続いて、本開示の第１の実施形態について説明する。本開示の第１の実施形態においては、ユーザが自分の位置を基準とした相手の位置を端末に推定させるために、端末を動かすジェスチャを行う場合を説明する。
【００２０】
［１．１．概要］
まず、本開示の第１の実施形態の概要について説明する。図１は、本開示の第１の実施形態のイメージについて説明するための図である。具体的な例として、ユーザＵ１とユーザＵ２とが恋人同士であり、ユーザＵ１およびユーザＵ２は、あらかじめペアリングされた端末１０−１および端末１０−２をそれぞれ所持している場合を想定する。端末１０−１および端末１０−２は情報処理システム１を構成している。ユーザＵ１は、ユーザＵ２とデートをする日に、駅で待ち合わせをする約束をしたが、ユーザＵ２がどこにいるのか把握できていない状況を想定する。
【００２１】
このとき、ユーザＵ１は、端末１０−１を取り出して端末１０−１に探索開始ボタンを表示させる。ユーザＵ１が探索開始ボタンを押下すると、端末１０−１には円形状をした軌道が表示される。ユーザＵ１が円形状の軌道に従って端末１０−１を動かすジェスチャを行うと、端末１０−１の表示面にユーザＵ１を基準としたユーザＵ２の方向とユーザＵ１からユーザＵ２までの距離とを示すインジケータが表示される。ユーザＵ１は、表示されたインジケータを参照することによって、ユーザＵ２を容易に見つけることができる。
【００２２】
図２は、固定局を利用した一般的な測位技術について説明するための図である。図２に示すように、環境には３台の固定局９０（固定局９０−１、固定局９０−２および固定局９０−３）が設置されている。ここで、固定局９０−１から距離ｒ１だけ離れ、固定局９０−２から距離ｒ２だけ離れ、固定局９０−３から距離ｒ３だけ離れたところに移動体８０−１が存在することが検出された場合を想定する。
【００２３】
かかる場合、移動体８０−１の位置は、固定局９０−１の位置を中心とした半径ｒ１の円と、固定局９０−２の位置を中心とした半径ｒ２の円と、固定局９０−３の位置を中心とした半径ｒ３の円との交点に存在することとなる。しかし、この例からも把握されるように、固定局９０が必要になってしまう。一方、アンテナアレイにおける受信信号を用いて位置推定を行う技術も想定されるが、アンテナアレイをデバイスに収める必要が生じると、デバイスのデザイン性が損なわれる。
【００２４】
図３は、自端末と相手端末だけしか測位に利用できない場合について説明するための図である。図３に示すように、自端末８０−１と相手端末８０−２とが距離ｒ０だけ離れていることが分かっている場合、自端末８０−１を中心として半径ｒ０の円上のどこかに相手端末８０−２が存在することは特定される。しかし、自端末８０−１を基準として相手端末８０−２がどちらの方向に存在するのかは分からない（例えば、相手端末８０−２ａ〜８０−２ｄのどこが正しい位置であるのか分からない）。
【００２５】
本開示の実施形態においては、自端末の能動的な動きが慣性センサで捉えられ、慣性センサで捉えられた自端末の動きに基づいて、自端末位置の時間変化が算出される。そして、自端末位置の時間変化に基づいて、擬似的に複数点からの相手端末までの測距を同時にしているのと同じ状況が作り出される。これによって、複数点からの相手端末までの距離に基づいて自端末を基準とした相手端末の相対位置が推定される。
【００２６】
以上、本開示の第１の実施形態の概要について説明した。
【００２７】
［１．２．機能構成例］
続いて、本開示の第１の実施形態に係る端末（以下、「情報処理装置」とも言う。）１０の機能構成例について説明する。なお、端末１０には、ユーザＵ１が利用する自端末１０−１およびユーザＵ２が利用する相手端末１０−２（探索対象）が含まれ得る。図４は、端末１０の機能構成例を示す図である。図４に示したように、端末１０は、検出部１１０、操作部１２０、制御部１３０、記憶部１４０および出力部１５０を有している。
【００２８】
なお、本明細書においては、検出部１１０以外の各ブロック（操作部１２０、制御部１３０、記憶部１４０および出力部１５０）が、検出部１１０と同一のデバイス（例えば、スマートフォンなど）内に存在する例を主に説明する。しかし、検出部１１０以外の各ブロックが存在する位置は特に限定されない。例えば、検出部１１０以外のブロックの一部または全部は、サーバなどに存在していてもよい。
【００２９】
検出部１１０は、各種のセンサを有しており、各種のセンサによるセンシングによりセンサデータを取得することが可能である。本開示の第１の実施形態においては、検出部１１０が慣性センサ１１１および測距センサ１１２を有している。なお、図４に示した例では、１つの慣性センサ１１１が示されているが、実際には、慣性センサ１１１は、加速度センサおよびジャイロセンサといった複数のセンサを有している。
【００３０】
測距センサ１１２は、送信機と受信機とを備えており、送信機は信号を発信し、受信機は他の端末の測距センサ１１２から信号を受信する。このとき、測距センサ１１２は、他の端末の測距センサ１１２からの受信信号に基づいて、他の端末との距離を計測することが可能である。
【００３１】
また、本明細書においては、送信機から受信機に送信される信号がＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅｂａｎｄ）である場合を主に想定するが、信号の種類は特に限定されない。例えば、送信機から受信機に送信される信号の種類は、光であってもよいし、音波であってもよいし、電波であってもよい。距離の計測の手法も特に限定されない。例えば、測距センサ１１２は、信号の伝搬時間に基づいて、他の端末の測距センサ１１２との距離を計測してもよいし、受信信号の強度に基づいて、他の端末の測距センサ１１２との距離を計測してもよい。
【００３２】
なお、距離の測定が不要な測距センサ同士がユーザの意図しないところで近づいてしまったような場合には、距離の測定が不要な測距センサの間でも距離が測定されてしまう可能性がある。そこで、距離の測定が必要な測距センサ同士に対しては、ペアリングがなされるとよい。そうすれば、ペアリングがなされた測距センサ同士においてのみ、距離の測定がなされ得る。
【００３３】
ペアリングは、測距センサの出荷時に完了していてもよいが、測距センサの交換が必要になった場合などを考慮すると、ユーザによる所定のペアリング操作によって行われるのがよい。例えば、ユーザは、測距センサそれぞれに対するペアリング操作（例えば、測距センサのペアリング開始ボタンを押下して、測距センサ同士を近づける操作など）によって、測距センサに対して他の測距センサの識別情報をペアリング相手として登録することによってペアリングを行ってもよい。
【００３４】
あるいは、ユーザは、モバイル端末（例えば、スマートフォンなど）に対する所定のペアリング操作（例えば、ペアリング開始ボタンを押下して、測距センサをモバイル端末に近づける操作など）によって、近距離無線通信などを介して測距センサに対して他の端末の測距センサの識別情報をペアリング相手として登録することによってペアリングを行ってもよい。そうすれば、測距センサにペアリング開始ボタンを取り付ける必要がなくなり、測距センサの耐久性を低下させずに済む。
【００３５】
あるいは、ユーザは、Ｗｅｂ上でペアリングを行う複数の測距センサを指定することが可能であってもよい。例えば、かかる場合、モバイル端末（例えば、スマートフォンなど）の近距離無線通信などを介して測距センサに対して他の端末の測距センサの識別情報をペアリング相手として登録することによってペアリングを行ってもよい。
【００３６】
また、複数の測距センサがユーザとユーザの行動に関わる物体とに分散して取り付けられる場合も想定される。かかる場合には、ユーザに取り付けられた測距センサをモバイル端末（例えば、スマートフォンなど）に登録し、モバイル端末によって、物体に付されている所定のコードが読み取られると、その物体に取り付けられた測距センサとユーザに取り付けられた測距センサとの間のペアリングが開始されてもよい。
【００３７】
操作部１２０は、ユーザによる操作を検出して、検出した操作を制御部１３０に出力する。例えば、操作部１２０がタッチパネルにより構成される場合には、ユーザによる操作はタッチパネルに対する操作（例えば、タップ操作、ドラッグ操作など）に相当し得る。しかし、操作部１２０はタッチパネル以外のハードウェア（例えば、ボタンなど）により構成されていてもよい。あるいは、操作部１２０はマイクロフォンにより構成され、マイクロフォンによって音声が操作として検出されてもよい。
【００３８】
制御部１３０は、端末１０の各部の制御を実行する。図４に示したように、制御部１３０は、センサ制御部１３１、データ処理部１３２および出力制御部１３３を備える。これらの各機能ブロックについての詳細は、後に説明する。なお、制御部１３０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ；中央演算処理装置）などで構成されていてよい。制御部１３０がＣＰＵなどといった処理装置によって構成される場合、かかる処理装置は、電子回路によって構成されてよい。
【００３９】
記憶部１４０は、制御部１３０によって実行されるプログラムを記憶したり、プログラムの実行に必要なデータを記憶したりする記録媒体である。また、記憶部１４０は、制御部１３０による演算のためにデータを一時的に記憶する。記憶部１４０は、磁気記憶部デバイスであってもよいし、半導体記憶デバイスであってもよいし、光記憶デバイスであってもよいし、光磁気記憶デバイスであってもよい。
【００４０】
出力部１５０は、各種の情報を出力する。例えば、出力部１５０は、情報を表示することが可能な表示部を有する。表示部は、ユーザに視認可能な表示を行うことが可能なディスプレイであればよく、プロジェクタであってもよいし、液晶ディスプレイであってもよいし、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイであってもよい。あるいは、出力部１５０は、端末１０−１を振動させる振動子を有していてもよい。
【００４１】
また、出力部１５０は、音出力が可能な音出力部を有してもよい。例えば、音出力部は、スピーカを含んでおり、スピーカによって音を出力する。音出力部に含まれるスピーカの数は１以上であれば特に限定されない。そして、音出力部に含まれる１以上のスピーカそれぞれが設けられる位置も特に限定されない。なお、音出力部は、音を出力する機能を有すれば、スピーカ以外の形態（例えば、イヤホン、ヘッドセットなど）の音出力装置を含んでもよい。
【００４２】
なお、本明細書において、音声（ｖｏｉｃｅまたはｓｐｅｅｃｈ）と音（ｓｏｕｎｄ）とは区別して用いられる。すなわち、音声（ｖｏｉｃｅまたはｓｐｅｅｃｈ）は、マイクロフォンによって集音された音のうち、ユーザによる発話を含む。また、音声（ｖｏｉｃｅまたはｓｐｅｅｃｈ）は、端末１０から出力される音のうち、端末１０による発話を含む。音（ｓｏｕｎｄ）は、ユーザによる発話および端末１０による発話の他、物音などを含む。
【００４３】
本実施形態において、センサ制御部１３１は、慣性センサ１１１によって検出された慣性センサデータと測距センサ１１２によって検出された測距センサデータとを取得する。データ処理部１３２は、慣性センサデータと測距センサデータとに基づいて相対位置を推定する。かかる構成によれば、環境に設備を設置する手間を低減しつつ、位置推定の精度を向上させることが可能となる。
【００４４】
以上、本開示の第１の実施形態に係る端末１０の機能構成例について説明した。
【００４５】
［１．３．全体動作］
続いて、本開示の第１の実施形態に係る自端末１０−１の全体動作の例について説明する。図５Ａおよび図５Ｂは、本開示の第１の実施形態に係る自端末１０−１の全体動作の例を示すフローチャートである。まず、出力制御部１３３は、探索相手を選択するためのＵＩ（Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）の表示を制御する。そして、図５Ａに示すように、ユーザＵ１によって当該画面から探索相手が選択され（Ｓ１０１）、探索開始が指示されると（Ｓ１０２）、出力制御部１３３は、データ計測指示ＵＩの表示を制御する（Ｓ１０３）。データ計測指示ＵＩについては、後に詳細に説明する。
【００４６】
そして、データ処理部１３２は、センサ制御部１３１によって取得された慣性センサデータの記録を開始し（Ｓ１０４）、慣性センサデータが測定点の条件を満たす場合には（Ｓ１０５において「Ｙｅｓ」）、センサ制御部１３１は、測距センサデータを取得し、データ処理部１３２は、センサ制御部１３１によって取得された測距センサデータの記録を行って、Ｓ１０７に動作を移行させる（Ｓ１０６）。一方、データ処理部１３２は、慣性センサデータが測定点の条件を満たさない場合には（Ｓ１０５において「Ｎｏ」）、Ｓ１０７に動作を移行させる。
【００４７】
続いて、データ処理部１３２は、慣性センサデータが終了条件を満たさない場合には（Ｓ１０７において「Ｎｏ」）、Ｓ１０４に動作を移行させる。一方、データ処理部１３２は、慣性センサデータが終了条件を満たす場合には（Ｓ１０７において「Ｙｅｓ」）、慣性センサデータの記録を終了し（Ｓ１０８）、Ｓ１２１に動作を移行させる（図５Ｂ参照）。
【００４８】
続いて、データ処理部１３２は、慣性センサデータから各時刻における自己位置（自端末１０−１の位置）を算出する（Ｓ１２１）。慣性センサデータに基づく自己位置の算出はどのようになされてもよい。一例として、データ処理部１３２は、慣性航法における手法を利用して自己位置を算出してよい。より具体的には、データ処理部１３２は、加速度の積分（より具体的には、加速度の二階積分）によって自己位置の初期位置を基準とした移動量を算出するとともに、角速度の積分によって自端末１０−１の初期方向を基準とした方向を算出してよい。なお、自己位置の算出精度を向上させるための手法がさらに利用されてもよい。
【００４９】
続いて、データ処理部１３２は、各時刻における自己位置と測距センサデータとに基づいて相手位置（自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の相対位置）を算出する（Ｓ１２２）。なお、相手位置の算出についても後に詳細に説明する。また、データ処理部１３２は、算出した相手位置の信頼度を算出する（Ｓ１２３）。信頼度の算出についても後に詳細に説明する。データ処理部１３２は、信頼度が閾値を超えない場合には（Ｓ１２４において「Ｎｏ」）、Ｓ１０２に動作を移行させる。
【００５０】
一方、データ処理部１３２は、信頼度が閾値を超える場合には（Ｓ１２４において「Ｙｅｓ」）、算出した相手位置を出力対象として決定し（Ｓ１２５）、出力制御部１３３は、決定した相手位置の表示を制御し（Ｓ１２６）、動作を終了する。なお、相手位置の決定についても後に詳細に説明する。また、相手位置の表示制御についても後に詳細に説明する。
【００５１】
なお、図５Ａおよび図５Ｂに示したフローチャートは、自端末１０−１の動作の例を示したに過ぎない。したがって、自端末１０−１の動作はかかる例に限定されない。例えば、図５Ａおよび図５Ｂに示した例では、慣性センサデータの記録を開始するタイミングと測距センサデータの記録を開始するタイミングとは異なっているが、慣性センサデータと測距センサデータとは同時に記録開始され、相手位置の算出に利用されてもよい。
【００５２】
また、例えば、図５Ａおよび図５Ｂには、探索開始が指示された場合に慣性センサデータを記録し続け、慣性センサデータが終了条件を満たされた場合に、記録し続けられた慣性センサデータに基づいて自端末１０−１の位置を算出する例を示した。しかし、自端末１０−１の位置は、慣性センサデータに基づいてリアルタイムに算出されてもよい。そうすれば、慣性データ記録用のメモリ領域（バッファ）が低減され得る。
【００５３】
以上、本開示の第１の実施形態に係る自端末１０−１の全体動作の例について説明した。
【００５４】
［１．４．データ計測指示ＵＩ］
続いて、上記したデータ計測指示ＵＩの例について説明する。上記したように、ユーザＵ１によって探索相手が選択され、探索開始が指示されると、出力制御部１３３は、データ計測指示ＵＩの表示を制御する。図６および図７は、データ計測指示ＵＩの例を示す図である。なお、以下では、データ計測指示ＵＩが表示部１５１によって表示される例を説明するが、音声または振動などといった他の出力によってデータ計測指示ＵＩが出力されてもよい。
【００５５】
まず、相手位置が二次元的に推定される場合には、水平方向に複数の測定点を確保する必要があるため、端末１０−１が水平方向に移動される必要がある。そこで、図６に示すように、出力制御部１３３は、端末１０−１を水平にすることを促す傾き調整指示ＵＩ（Ｇ１−１）の表示部１５１による表示を制御する。ここでは、端末１０−１が水平方向に対して傾いている場合に、出力制御部１３３がその傾きに応じた位置に点を表示させることによって端末１０−１を水平にすることを促す例を示すが、端末１０−１を水平にすることを促す手法は、かかる例に限定されない
【００５６】
なお、本明細書においては、相手位置が二次元的に推定される場合を主に想定するが、鉛直方向も考慮して相手位置を三次元的に推定する場合も想定される。かかる場合には、水平方向に複数の測定点を確保する必要はないため、傾き調整指示ＵＩ（Ｇ１−１）の表示制御はなされなくてもよい。
【００５７】
続いて、図６に示すように、出力制御部１３３は、測定開始前ＵＩ（Ｇ１−２）の表示を制御する。ここでは、複数の測定点同士の距離を大きくすることによって相手位置の推定精度を向上させるために、出力制御部１３３が大きくジェスチャをすることを促す測定開始前ＵＩ（Ｇ１−２）の表示を制御する例を示している。測定開始前ＵＩ（Ｇ１−２）に示すように、大きくジェスチャをすることを促す旨は、アイコンによって表示されてもよいし、テキストによって表示されてもよい。
【００５８】
続いて、図７に示すように、出力制御部１３３は、測定開始受け付けＵＩ（Ｇ２−１）の表示を制御する。操作部１２０によってユーザＵ１がＳＴＡＲＴボタンを押下する操作が受け付けられると、出力制御部１３３は、端末１０−１を動かすジェスチャを促す出力を制御する。例えば、出力制御部１３３は、所定の形状を有する軌道の表示とその軌道に沿って端末１０−１を動かすジェスチャを促す表示とを制御する。ここで、軌道の形状は特に限定されない。
【００５９】
例えば、出力制御部１３３は、ジェスチャ指示ＵＩ（Ｇ２−２）に示すように、円形状を有する軌道の表示とその軌道に沿って端末１０−１を動かすジェスチャを促す表示とを制御してもよい。ユーザＵ１によるジェスチャが開始された場合、出力制御部１３３は、ジェスチャの進捗状況（軌道全体に対して完了したジェスチャの割合）の表示を制御するのがよい。そうすれば、ユーザＵ１は、表示された進捗状況によってジェスチャの残りを確認することが可能となる。なお、表示される進捗状況は、ジェスチャ指示ＵＩ（Ｇ２−２）に示すようにインジケータであってもよいし、数値であってもよい。
【００６０】
ユーザＵ１によるジェスチャがなされた結果、複数の測定点が得られ、複数の測定点に基づいて相手位置が決定された場合、出力制御部１３３は、ジェスチャ完了ＵＩ（Ｇ２−３）に示すように相手位置が決定された旨の出力を制御してもよい。このとき、出力制御部１３３は、ジェスチャの進捗状況としてジェスチャが完了した旨の表示を制御するのがよい。そうすれば、ユーザＵ１は、ジェスチャが正常になされたことを確認することが可能となる。
【００６１】
続いて、上記したデータ計測指示ＵＩの他の例について説明する。上記したように、ユーザＵ１によって探索相手が選択され、探索開始が指示されると、出力制御部１３３は、データ計測指示ＵＩの表示を制御する。図８および図９は、データ計測指示ＵＩの他の例を示す図である。まず、図６に示した場合と同様に、出力制御部１３３は、端末１０−１を水平にすることを促す傾き調整指示ＵＩ（Ｇ１−１）の表示部１５１による表示を制御するとよい。続いて、図６に示した場合と同様に、出力制御部１３３は、測定開始前ＵＩ（Ｇ１−２）の表示を制御する。
【００６２】
続いて、図８に示すように、出力制御部１３３は、測定開始受け付けＵＩ（Ｇ３−１）の表示を制御する。操作部１２０によってユーザＵ１がＳＴＡＲＴボタンを押下する操作が受け付けられると、出力制御部１３３は、端末１０−１を動かすジェスチャを促す出力を制御する。例えば、出力制御部１３３は、所定の形状を有する軌道の表示とその軌道に沿って端末１０−１を動かしながら所定の位置で端末１０−１を一時的に静止させるジェスチャを促す表示とを制御する。ここで、上記したように軌道の形状は特に限定されない。
【００６３】
例えば、出力制御部１３３は、ジェスチャ指示ＵＩ（Ｇ３−２）に示すように、多角形（例えば、矩形）を有する軌道の表示とその軌道に沿って端末１０−１を動かしながら多角形の各頂点で端末１０−１を一時的に静止させるジェスチャを促す表示とを制御してもよい。ユーザＵ１によるジェスチャが開始された場合、出力制御部１３３は、ジェスチャの進捗状況（軌道全体に対して完了したジェスチャの割合）の表示を制御するのがよい。そうすれば、ユーザＵ１は、表示された進捗状況によってジェスチャの残りを確認することが可能となる。なお、表示される進捗状況は、ジェスチャ指示ＵＩ（Ｇ３−２）に示すようにインジケータであってもよいし、数値であってもよい。
【００６４】
例えば、出力制御部１３３は、端末１０−１を一時的に静止させるジェスチャが正常になされた場合に進捗状況を更新するようにすればよい。このとき、出力制御部１３３は、当該ジェスチャが正常になされた場合、ユーザＵ１にその旨を知らせるため、所定の出力を制御してもよい。所定の出力は、所定の音の出力であってもよいし、所定の振動であってもよい。また、出力制御部１３３は、進捗状況の表示を制御するとともに、ジェスチャ指示ＵＩ（Ｇ３−２）に示すように次に端末１０−１を動かすべき方向の表示も制御するとよい。
【００６５】
ユーザＵ１によるジェスチャがなされた結果、複数の測定点が得られ、複数の測定点に基づいて相手位置が決定された場合、出力制御部１３３は、ジェスチャ完了ＵＩ（Ｇ３−３）に示すように相手位置が決定された旨の出力を制御してもよい。このとき、出力制御部１３３は、ジェスチャの進捗状況としてジェスチャが完了した旨の表示を制御するのがよい。そうすれば、ユーザＵ１は、ジェスチャが正常になされたことを確認することが可能となる。
【００６６】
なお、軌道の形状は各種センサのサンプリングレートおよび相手位置の計算量などを考慮して、設計者などによって決定されてよい。あるいは、軌道の形状はユーザＵ１によって選択されてもよい。また、後にも説明するように、軌道の形状が円の場合よりも軌道の形状が多角形の場合のほうが高い精度の相手位置が得られることが想定される。そこで、出力制御部１３３は、軌道の形状が円の場合に何らかの理由によって相手位置が決定されない場合（例えば、算出された相手位置の信頼度が閾値よりも低い場合）、軌道の形状を多角形に変更してもよい。
【００６７】
上記においては、出力制御部１３３は、所定の形状を有する軌道として、円全体または多角形全体の表示を制御する例を説明した。しかし、表示領域が小さい場合などには、出力制御部１３３は、表示領域をはみ出すように円の一部または多角形の一部の表示を制御してもよい。これによって表示領域が小さくても、ユーザＵ１が大きなジェスチャをする可能性が高まる。図９は、ジェスチャ指示ＵＩの他の例を示す図である。ジェスチャ指示ＵＩ（Ｇ４−１）に示すように、出力制御部１３３は、表示領域をはみ出すように円の一部の表示と円に沿って端末１０−１を動かすジェスチャを促す表示とを制御してもよい。
【００６８】
また、表示領域が小さい場合などには、出力制御部１３３は、軌道の表示を制御する代わりに、振動子を用いた力覚フィードバックによって端末１０−１を動かすべき方向を指示してもよい。これによって表示領域が小さくても、ユーザＵ１が大きなジェスチャをする可能性が高まる。図１０は、ジェスチャ指示ＵＩの他の例を示す図である。ジェスチャ指示ＵＩ（Ｇ５−２）に示すように、出力制御部１３３は、力覚フィードバックによって端末１０−１を動かすべき方向を指示するとともに、力を感じた方向に端末１０−１を動かすジェスチャを促す表示とを制御してもよい。
【００６９】
以上、データ計測指示ＵＩについて説明した。
【００７０】
［１．５．ジェスチャ例］
続いて、上記したジェスチャの例について説明する。まず、出力制御部１３３によって表示制御される軌跡が円形状である場合を想定する。図１１Ａは、軌跡が円形状である場合における４つの測定点の例を示す図である。軌跡が円形状である場合に測定点を等間隔で４箇所設けるようにすると、図１１Ａに示すように、時刻ｔ０〜ｔ３（時刻の早い順）それぞれにおける端末１０−１の位置が得られる。なお、測定点の数は４箇所に限定されず、複数箇所であればよい。また、各測定点は等間隔でなくてもよい。
【００７１】
このとき、データ処理部１３２は、慣性センサデータに応じて算出される速度が所定の速度条件を満たす４つの時刻を４つの測定時刻として決定すればよい。図１１Ｂは、軌跡が円形状である場合における４つの測定点のＸ軸方向の速度およびＹ軸方向の速度の例を示す図である。ユーザＵ１が水平方向の円に沿って端末１０−１を動かした場合、時刻ｔ０〜ｔ３それぞれにおける端末１０−１の速度（Ｖｘ，Ｖｙ）は、図１１Ｂに示す通りになることが想定される。そこで、データ処理部１３２は、図１１Ｂに示す速度（Ｖｘ，Ｖｙ）を満たす時刻ｔ０〜ｔ３を４つの測定時刻として決定すればよい。
【００７２】
図１１Ｃは、ユーザＵ１が水平方向の円に沿って端末１０−１を２回移動させた場合における端末１０−１のＸ軸方向の加速度およびＹ軸方向の加速度の例を示す図である。例えば、Ｘ軸方向の速度Ｖｘは、加速度センサによって検出されたＸ軸方向の加速度の積分によって得られてよく、Ｙ軸方向の速度Ｖｙは、加速度センサによって検出されたＹ軸方向の加速度の積分によって得られてよい。しかし、Ｘ軸方向の速度ＶｘおよびＹ軸方向の速度Ｖｙはどのようにして得られてもよい。
【００７３】
続いて、出力制御部１３３によって表示制御される軌跡が多角形（例えば、矩形）である場合を想定する。図１２Ａは、軌跡が多角形である場合における複数の測定点の例を示す図である。軌跡が多角形である場合に測定点を各頂点に設けるようにすると、図１２Ａに示すように、時刻ｔ０〜ｔ３（時刻の早い順）それぞれにおける端末１０−１の位置が得られる。なお、各測定点は等間隔でなくてもよい。すなわち、多角形の各辺の長さは等しくなくてもよい。
【００７４】
このとき、データ処理部１３２は、慣性センサデータによって示される加速度が所定の加速度条件を満たす複数の時刻を複数の測定時刻として決定すればよい。例えば、各頂点において、端末１０−１が一時的に静止されば加速度はゼロになるはずである。したがって、加速度条件は、水平方向の加速度がゼロになるという条件であってよい。なお、各頂点において、端末１０−１が一時的に静止されば水平方向の速度もゼロになるはずである。したがって、加速度条件の代わりに、または、加速度条件に追加して、水平方向の速度がゼロになるという条件が用いられてもよい。
【００７５】
図１２Ｂは、ユーザＵ１が水平方向の矩形に沿って端末１０−１を２回移動させた場合における端末１０−１のＸ軸方向の加速度およびＹ軸方向の加速度の例を示す図である。例えば、Ｘ軸方向の速度は、加速度センサによって検出されたＸ軸方向の加速度の積分によって得られてよく、Ｙ軸方向の速度は、加速度センサによって検出されたＹ軸方向の加速度の積分によって得られてよい。しかし、Ｘ軸方向の速度およびＹ軸方向の速度はどのようにして得られてもよい。
【００７６】
続いて、端末１０−１の移動方向が水平前後方向である場合を想定する。図１３Ａは、端末１０−１の移動方向が水平前後方向である場合における複数の測定点の例を示す図である。端末１０−１の移動方向が水平前後方向とし、所定の時間間隔で複数の測定点をとるようにすると、図１３Ａに示すように、時刻ｔ０〜ｔ５（時刻の早い順）それぞれにおける端末１０−１の位置が得られる。端末１０−１の移動方向が水平前後方向である場合、端末１０−１の動きが小さいために精度はさほど向上しないものの、ユーザＵ１が端末１０−１を移動させる負荷は低減される。
【００７７】
図１３Ｂは、ユーザＵ１が水平前後方向に端末１０−１を２回移動させた場合における端末１０−１のＸ軸方向の加速度およびＹ軸方向の加速度の例を示す図である。図１３Ｂを参照すると、Ｘ軸方向（水平前後方向）の加速度に変化が見られるが、Ｙ軸方向の加速度（水平左右方向）に変化は見られない。なお、端末１０−１の移動方向は水平前後方向に限定されない。例えば、端末１０−１の移動方向は水平左右方向であってもよい。
【００７８】
以上、ジェスチャ例について説明したが、ジェスチャの種類はこれらに限定されない。例えば、端末１０−１の移動方向は特に決められていなくてもよいが、これについては後に詳細に説明する。また、加速度センサの種類は、上記したような２軸の加速度センサに限定されない。例えば、加速度センサの種類は、１軸の加速度センサであってもよいし、３軸の加速度センサであってもよい。また、加速度センサと他のセンサ（例えば、ジャイロセンサなど）を組み合わせて用いることによって、測定点の相対座標をより正確に得ることも可能である。
【００７９】
［１．６．相手位置の算出］
続いて、上記した相手位置の算出について説明する。上記のようにして、複数の測定点が得られると、データ処理部１３２は、慣性センサデータに基づいて複数の測定時刻それぞれにおける自端末１０−１の位置を算出する。このとき、自端末１０−１の位置は、慣性航法における手法を利用して算出されてよい。一方、データ処理部１３２は、測距センサデータに基づいて複数の測定時刻それぞれにおける自端末１０−１と相手端末１０−２との距離を算出する。
【００８０】
そして、データ処理部１３２は、自端末１０−１の位置と当該距離とに基づいて自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の相対位置を推定する。本明細書においては、相手位置が二次元的に推定される場合を主に想定するため、測定点は３箇所以上であればよい。しかし、上記したように鉛直方向も考慮して相手端末１０−２の相対位置を三次元的に推定する場合も想定される。かかる場合には、測定点は４箇所以上であればよい。
【００８１】
図１４Ａは、誤差がないと仮定した場合の相手位置の算出について説明するための図である。図１４Ａに示すように、測定時刻ｔ０〜ｔ２（時刻の早い順）それぞれにおける端末１０−１の位置が得られたと仮定する。そして、測定時刻ｔ０〜ｔ２それぞれにおける自端末１０−１と相手端末１０−２との距離ｒｔ０〜ｒｔ２が得られたと仮定する。このとき、相手端末１０−２の相対位置は、測定点（時刻ｔ０）を中心とした半径ｒｔ０の円と、測定点（時刻ｔ１）を中心とした半径ｒｔ１の円と、測定点（時刻ｔ２）を中心とした半径ｒｔ２の円との交点Ｃとなる。
【００８２】
交点Ｃ（相手端末１０−２の相対座標）の求め方についてさらに詳細に説明する。相手端末１０−２の相対座標を（ｘ，ｙ）とし、測定点（時刻ｔｉ）の座標を（ｘｉ，ｙｉ）とし、測定時刻ｔｉにおける自端末１０−１と相手端末１０−２との距離をｒｔｉとすると、測定点（時刻ｔｉ）を中心とした半径ｒｔｉの円は、以下の（数式１）のように表現される。
【００８３】
（ｘ−ｘｉ）２＋（ｙ−ｙｉ）２＝ｒｉ２（ｉ＝０〜Ｎ）  ・・・（数式１）
【００８４】
ここで、初期位置（時刻ｔ０）から交点Ｃ（相手端末１０−２の相対座標）に向かう方向のｘ軸に対する角度をθとし、初期位置（時刻ｔ０）から交点Ｃ（相手端末１０−２の相対座標）までの距離をＤとすると、角度θは、逆三角関数によってｘおよびｙによって以下の（数式２）のように表現される。
【００８５】
θ＝ａｒｃｔａｎ（ｙ／ｘ），Ｄ＝ｒｔ０  ・・・（数式２）
【００８６】
図１４Ｂは、各測定点（時刻ｔｉ）における座標（Ｘ，Ｙ）と距離Ｒの具体的な値の例を示す図である。図１４Ｂに示した具体的な値を（数式１）に代入して整理すると、相手端末１０−２の相対座標（ｘ，ｙ）≒（１．５，３．０）が算出される。また、相手端末１０−２の相対座標（ｘ，ｙ）を（１．５，３．０）として、これを（数式２）に代入して整理すると、角度θ＝６３．４［ｄｅｇ］と算出される。また、図１４Ｂに示すように、距離Ｄ＝測定点（時刻ｔｉ）における距離Ｒ＝３．３５である。
【００８７】
なお、自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の相対位置は、交点Ｃ（相手端末１０−２の相対座標）であってよい。すなわち、自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の相対位置は、距離Ｄおよび角度θの双方を含んでよい。あるいは、自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の相対位置として、角度θのみが提供されてもよい。
【００８８】
以上のように、誤差がないと仮定した場合には、測定点（時刻ｔ０）を中心とした半径ｒｔ０の円と、測定点（時刻ｔ１）を中心とした半径ｒｔ１の円と、測定点（時刻ｔ２）を中心とした半径ｒｔ２の円との交点Ｃが１つに定まる。しかし、実際にはセンサの誤差などによって交点Ｃは１つに定まらない。したがって、以下に説明するような手法によって最終的な相手端末１０−２の相対位置を決定すればよい。
【００８９】
図１５は、誤差があることを想定した場合の相手位置の算出について説明するための図である。図１５に示すように、測定時刻ｔ０〜ｔ２（時刻の早い順）それぞれにおける端末１０−１の位置が得られたと仮定する。そして、測定時刻ｔ０〜ｔ２それぞれにおける自端末１０−１と相手端末１０−２との距離が得られ、図１５には、測定点（時刻ｔ０〜ｔ２）それぞれを中心として対応する距離を半径とする円が描かれている。
【００９０】
ここで、データ処理部１３２は、測定時刻ｔ０〜ｔ２から選択される二つの測定時刻の各組において自端末１０−１の位置を中心として対応する距離を半径とする軌跡同士の交点が存在するか否かを判断する。図１５に示した例では、測定時刻ｔ０〜ｔ２から選択される二つの測定時刻の各組として、（ｔ０，ｔ１）と（ｔ１，ｔ２）と（ｔ２，ｔ０）とが挙げられる。
【００９１】
図１５を参照すると、測定点（時刻ｔ０）を中心とした円と測定点（時刻ｔ１）を中心とした円との交点としては、Ｃ０１−１とＣ０１−２の２点が存在する。測定点（時刻ｔ１）を中心とした円と測定点（時刻ｔ２）を中心とした円との交点としては、Ｃ１２−１とＣ１２−２の２点が存在する。一方、測定点（時刻ｔ０）を中心とした円と測定点（時刻ｔ１）を中心とした円との交点は存在していない。すなわち、１組目の交点として、Ｃ０１−１とＣ０１−２の２点が存在し、２組目の交点として、Ｃ１２−１とＣ１２−２の２点が存在する。
【００９２】
そして、データ処理部１３２は、存在すると判断した交点に基づいて、相手端末１０−２の相対位置を推定する。例えば、データ処理部１３２は、交点が存在する組が複数である場合、各組から一つずつ選択した交点間の総距離が最小となる交点群の中点または重心を相手端末１０−２の相対位置として推定する。
【００９３】
図１５に示した例では、データ処理部１３２は、１組目の交点から選択したＣ０１−１と２組目の交点から選択したＣ１２−１との距離を算出し、１組目の交点から選択したＣ０１−１と２組目の交点から選択したＣ１２−２との距離を算出し、１組目の交点から選択したＣ０１−２と２組目の交点から選択したＣ１２−１との距離を算出し、１組目の交点から選択したＣ０１−２と２組目の交点から選択したＣ１２−２との距離を算出する。これらのうち、１組目の交点から選択したＣ０１−１と２組目の交点から選択したＣ１２−１との距離が最小となるため、データ処理部１３２は、Ｃ０１−１とＣ１２−１との中点Ｃを相手端末１０−２の相対位置として推定すればよい。
【００９４】
あるいは、相手端末１０−２の相対位置は、交点間の総距離が最小となる交点群の中点または重心でなくてもよい。例えば、データ処理部１３２は、交点が存在する組が複数である場合、各組から一つずつ選択した交点間の総距離が最小となる交点群のいずれかの交点位置を相対位置として推定してもよい。図１５に示した例では、１組目の交点から選択したＣ０１−１と２組目の交点から選択したＣ１２−１との距離が最小となるため、データ処理部１３２は、Ｃ０１−１とＣ１２−１とのいずれかの交点位置を相手端末１０−２の相対位置として推定してもよい。
【００９５】
総距離が最小となる交点群のいずれの交点位置を相手端末１０−２の相対位置として推定するかは限定されない。しかし、慣性センサ１１１による自端末１０−１の位置の算出精度は、時間が経過するほど累積誤差によって低下することが想定される。そこで、より高精度に相手端末１０−２の相対位置を推定するために、データ処理部１３２は、総距離が最小となる交点群のうち測定時刻が古い交点位置を相手端末１０−２相対位置として推定するのがよい。
【００９６】
図１５に示した例では、１組目の交点から選択したＣ０１−１と２組目の交点から選択したＣ１２−１との距離が最小となるが、データ処理部１３２は、より測定時刻が古いＣ０１−１を相手端末１０−２の相対位置として推定するとよい。
【００９７】
一方、交点が存在する組が単数である場合も想定される。かかる場合には、データ処理部１３２は、当該組の交点のいずれかの位置を相手端末１０−２の相対位置として推定すればよい。交点が存在する組の交点のいずれの交点位置を相対位置として推定するかは限定されない。しかし、交点が存在する組が複数である場合と同様に、データ処理部１３２は、当該組の交点のうち測定時刻が古い交点位置を相手端末１０−２の相対位置として推定するのがよい。
【００９８】
以上、相手位置の算出について説明したが、相手位置の算出手法はこれらに限定されない。例えば、データ処理部１３２は、自端末１０−１と相手端末１０−２との距離が閾値を超えた場合をエラーとして扱ってもよい。また、データ処理部１３２は、自端末１０−１と相手端末１０−２との距離を後に説明する信頼度の重みに利用してもよい。また、データ処理部１３２は、交点の数が少ないほど、後に説明する信頼度を低下させるようにしてもよい。
【００９９】
また、上記した相手位置の算出手法は一例に過ぎないため、上記のような相手位置の算出を統計的な手法によって補間してもよい。また、ここでは相手位置を二次元的に推定する例を説明したが、相手位置は三次元的に推定されてもよい。このとき、三次元的な相手位置も、二次元的な相手位置と同様な手法によって推定され得る。
【０１００】
［１．７．信頼度の算出］
続いて、上記した信頼度の算出について説明する。上記のようにして、データ処理部１３２は、相手端末１０−２の相対位置を推定すると、相手端末１０−２の相対位置の信頼度を算出し、信頼度が閾値を超えた場合に、相手端末１０−２の相対位置を決定するようにしてもよい。
【０１０１】
より具体的には、データ処理部１３２は、複数の測定点から選択される二つ以上の測定時刻の各組について相手端末１０−２の相対位置を算出し、算出した相手端末１０−２の相対位置のばらつき度合いを信頼度として算出すればよい。慣性センサ１１１に基づく自端末１０−１の位置の推定と測距センサ１１２による測距とが高精度に行われていれば、二つ以上の測定時刻の各組について算出された相手端末１０−２の相対位置のばらつき度合いが小さい（すなわち、精度が高い）と考えられるからである。
【０１０２】
ばらつき度合いとしてどのような指標を利用するかは特に限定されない。例として、ばらつき度合いは、標準偏差であってもよいし、分散であってもよい。また、複数の測定点から選択される二つ以上の測定時刻の各組も特に限定されない。例えば、複数の測定点のうち二つ以上の測定時刻すべての組が信頼度の算出に利用されてもよいし、複数の測定点のうちすべての二つ以上の測定時刻の一部の組が信頼度の算出に利用されてもよい。
【０１０３】
図１６は、信頼度算出の例を説明するための図である。図１６に示すように、５つの測定点（時刻ｔ０〜ｔ４）が得られた場合に、二つ以上の測定時刻すべての組を信頼度の算出に利用する例を説明する。データ処理部１３２は、５つの測定点（時刻ｔ０〜ｔ４）のうち、測定時刻ｔ０，ｔ１，ｔ２の組から上記した手法によって相手端末１０−２の相対座標Ｃ０１２を推定する。同様に、データ処理部１３２は、５つの測定点（時刻ｔ０〜ｔ４）のうち、測定時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３の組から相手端末１０−２の相対座標Ｃ１２３を推定する。
【０１０４】
また、データ処理部１３２は、５つの測定点（時刻ｔ０〜ｔ４）のうち、測定時刻ｔ０，ｔ３，ｔ４の組から相手端末１０−２の相対座標Ｃ０３４を推定する。また、データ処理部１３２は、５つの測定点（時刻ｔ０〜ｔ４）のうち、測定時刻ｔ０，ｔ１，ｔ４の組から相手端末１０−２の相対座標Ｃ０１４を推定する。紙面の都合上、他の組み合わせについての記載は省略する。データ処理部１３２は、このようにして推定された相手端末１０−２の相対座標Ｃ０１２，Ｃ１２３，Ｃ０３４，Ｃ０１４，・・・のばらつき度合いを信頼度として算出する。
【０１０５】
以上、信頼度の算出について説明したが、信頼度の算出手法はこれらに限定されない。例えば、慣性センサ１１１による自端末１０−１の位置の算出精度は、時間が経過するほど累積誤差によって低下することが想定される。そこで、データ処理部１３２は、経過時間に応じて信頼度が低くなるように信頼度への影響度の重み付けをしてもよい。
【０１０６】
また、データ処理部１３２は、複数の測定点から選択される二つ以上の測定時刻の各組から算出された相手端末１０−２の相対座標のうち、他の結果と傾向の違う結果を除外した上で信頼度を算出するようにしてもよい。
【０１０７】
また、相手端末１０−２も移動している場合には、相手端末１０−２の相対位置を高精度に算出することができなくなることが想定される。そこで、データ処理部１３２は、行動認識技術によって相手端末１０−２が移動していることを検出した場合には、算出した相手端末１０−２の相対位置の信頼度を下げてもよいし、相手端末１０−２の相対位置の算出自体を行わないようにしてもよい。
【０１０８】
［１．８．相手位置の決定］
続いて、上記した相手位置の決定について説明する。上記のようにして、データ処理部１３２は、複数の測定時刻から選択される二つ以上の測定時刻の各組について相手端末１０−２の相対位置を算出すると、算出した相手端末１０−２の相対位置の中点または重心を相手端末１０−２の相対位置として決定してよい。すなわち、データ処理部１３２は、信頼度算出に利用された各組から算出された相手端末１０−２の相対位置の中点または重心を相手端末１０−２の相対位置として決定してよい。
【０１０９】
あるいは、上記したように、慣性センサ１１１による自端末１０−１の位置の算出精度は、時間が経過するほど累積誤差によって低下することが想定される。そこで、より高精度に相手端末１０−２の相対位置を決定するために、データ処理部１３２は、複数の測定時刻から選択される二つ以上の測定時刻の各組のうち測定時刻が最も早い組に基づいて相手端末１０−２の相対位置を決定してもよい。
【０１１０】
以上、相手位置の決定について説明した。
【０１１１】
［１．９．相手位置のフィードバック］
続いて、上記した相手端末１０−２の相対位置のユーザＵ１へのフィードバックについて説明する。出力制御部１３３は、相手端末１０−２の相対位置が出力部１５０によって出力されるように出力部１５０を制御する。ここで、相手端末１０−２の相対位置の出力先は特に限定されない。
【０１１２】
例えば、出力制御部１３３は、出力部１５０に含まれる表示部によって相手端末１０−２の相対位置が表示されるように制御してもよいし、出力部１５０に含まれる音出力部によって相手端末１０−２の相対位置が出力されるように制御してもよい。あるいは、出力制御部１３３は、出力部１５０に含まれる振動子によって相手端末１０−２の相対位置が出力されるように制御してもよい。あるいは、出力制御部１３３は、自端末１０−１とは異なる他の装置に送信されるように制御してもよい。
【０１１３】
図１７〜図２２は、相手端末１０−２の相対位置の出力例を示す図である。例えば、出力制御部１３３は、図１７のフィードバックＵＩ（Ｇ３−１）に示すように、地磁気センサによって検出された方位に対して自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の方向を重畳表示させてもよいし、自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の方向をテキスト（例えば、「２２０°」という文字列）によって表示させてもよい。また、出力制御部１３３は、フィードバックＵＩ（Ｇ３−１）に示すように、相手端末１０−２の位置を緯度経度によって表示させてもよい。
【０１１４】
また、出力制御部１３３は、図１８のフィードバックＵＩ（Ｇ３−２）に示すように、自端末１０−１から相手端末１０−２までの距離をインジケータによって表示制御してもよい。また、出力制御部１３３は、図１９のフィードバックＵＩ（Ｇ３−３）に示すように、レーダ表示方式（例えば、ＰＰＩスコープ：Ｐｌａｎ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ  ｓｃｏｐｅ）によって、自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の方向と距離とを表示させてもよい。
【０１１５】
また、出力制御部１３３は、図２０のフィードバックＵＩ（Ｇ３−４）に示すように、地図上に表されるオブジェクト（例えば、ピン）の位置によって自端末１０−１の位置を表示させてもよい。また、出力制御部１３３は、図２０のフィードバックＵＩ（Ｇ３−４）に示すように、オブジェクト（例えば、矢印）の位置および方向によって、自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の距離および方向を表示させてもよい。
【０１１６】
また、出力制御部１３３は、図２１のフィードバックＵＩ（Ｇ３−５）に示すように、地図上に表されるオブジェクト（例えば、矢印）の位置によって自端末１０−１の位置を表示させてもよい。また、出力制御部１３３は、図２１のフィードバックＵＩ（Ｇ３−５）に示すように、自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の方向への実空間の撮像画像を表示させるとともに、自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の距離を表示させてもよい。
【０１１７】
また、上記したように、出力制御部１３３は、出力部１５０に含まれる音出力部によって相手端末１０−２の相対位置が出力されるように制御してもよい。このとき、出力制御部１３３は、音声によって自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の方向および距離がガイダンスされるように音声の出力を制御してもよい。
【０１１８】
あるいは、出力制御部１３３は、ビープ音の周波数と間隔の長さとによって、自端末１０−１の方向の正しさ（すなわち、自端末１０−１の方向と自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の方向との近さ）と自端末１０−１の位置と相手端末１０−２の位置との近さとを音出力させてもよい。例えば、出力制御部１３３は、自端末１０−１の方向が正しいほど、ビープ音を高くしてもよいし、自端末１０−１の位置と相手端末１０−２の位置とが近いほど、ビープ音の間隔を短くしてもよい。
【０１１９】
また、上記したように、出力制御部１３３は、出力部１５０に含まれる振動子によって相手端末１０−２の相対位置が出力されるように制御してもよい。このとき、出力制御部１３３は、振動強度と振動間隔の長さとによって、自端末１０−１の方向の正しさ（すなわち、自端末１０−１の方向と自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の方向との近さ）と自端末１０−１の位置と相手端末１０−２の位置との近さとを提示してもよい。
【０１２０】
例えば、出力制御部１３３は、自端末１０−１の方向が正しいほど、振動強度を大きくしてもよいし、自端末１０−１の位置と相手端末１０−２の位置とが近いほど、振動間隔を短くしてもよい。例えば、図２２に示すように、出力制御部１３３は、自端末１０−１に設けられた複数の振動子１５２を制御して、自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の方向に応じた位置が振動しているような知覚をユーザＵ１に与えるようにしてもよい。
【０１２１】
また、上記では、自端末１０−１および相手端末１０−２の形態がスマートフォンである場合を主に想定した。しかし、自端末１０−１および相手端末１０−２の形態はスマートフォンに限定されない。
【０１２２】
図２３は、自端末１０−１および相手端末１０−２の形態の例を示す図である。図２３に示すように、自端末１０−１および相手端末１０−２は、ネックレス型の端末であってもよい。このとき、自端末１０−１は、自端末１０−１の位置と相手端末１０−２の位置との距離を表示するとともに、自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の方向を矢印によって表示してもよい。同様に、相手端末１０−２は、自端末１０−１の位置と相手端末１０−２の位置との距離を表示するとともに、相手端末１０−２の位置を基準とした自端末１０−１の方向を矢印によって表示してもよい。
【０１２３】
図２４は、自端末１０−１の形態の例を示す図である。図２４に示すように、自端末１０−１は、自端末１０−１の方向が正しい場合（すなわち、自端末１０−１の方向と自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の方向とが一致する場合）、発光することによって（または振動により）ユーザＵ１に自端末１０−１の方向が正しいことを知らせてもよい。
【０１２４】
図２５は、自端末１０−１の形態の例を示す図である。図２５に示すように、自端末１０−１は、グラス型の端末であってもよい。このとき、図２５に示すように、自端末１０−１は、グラスを通して見える風景（またはグラスに表示される風景）Ｇ４に、自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の方向を重畳させてもよく、自端末１０−１と相手端末との距離を重畳させてもよい。
【０１２５】
図２６は、自端末１０−１の形態の例を示す図である。図２６に示すように、自端末１０−１は、リストバンド型の端末であってもよい。このとき、図２６に示すように、自端末１０−１は、自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の方向への矢印の表示部１５１による表示を制御してもよい。また、自端末１０−１は、ユーザＵ１が容易に矢印に気づくことができるように、矢印をアニメーション表示させてもよい。例えば、図２６に示すように、自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２がユーザＵ１の前方である場合、自端末１０−１は、ユーザＵ１の前方への矢印の表示を制御してもよい。
【０１２６】
図２７は、自端末１０−１の形態の例を示す図である。図２７に示すように、自端末１０−１は、自端末１０−１の方向（例えば、自端末１０−１が装着されている腕の伸びる方向）が正しい場合（すなわち、自端末１０−１の方向と自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の方向とが一致する場合）、発光することによって（または振動により）ユーザＵ１に自端末１０−１の方向が正しいことを知らせてもよい。
【０１２７】
図２８は、自端末１０−１の形態の例を示す図である。図２８に示すように、自端末１０−１は、指輪型の端末であってもよい。このとき、図２８に示すように、自端末１０−１は、自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の方向に発光位置が移動するように表示部１５１を制御してもよい。例えば、図２８に示すように、自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２がユーザＵ１の前方である場合、自端末１０−１は、ユーザＵ１の前方に発光位置が移動するように表示部１５１を制御してもよい。
【０１２８】
図２９は、自端末１０−１の形態の例を示す図である。図２９に示すように、自端末１０−１は、自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の方向に応じた位置が発光するように表示部１５１を制御してもよい。例えば、図２９に示すように、自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２がユーザＵ１の前方である場合、自端末１０−１は、ユーザＵ１の前方に端部が発光するように表示部１５１を制御してもよい。
【０１２９】
図３０Ａおよび図３０Ｂは、自端末１０−１の形態の例を示す図である。自端末１０−１は、自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の方向に応じた強さで発光するように表示部１５１を制御してもよい。例えば、自端末１０−１は、自端末１０−１の方向（例えば、自端末１０−１が装着されている指の伸びる方向）が正しいほど（すなわち、自端末１０−１の方向と自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の方向とが近いほど）、強く発光するように表示部１５１を制御してもよい。
【０１３０】
また、図３０Ａおよび図３０Ｂに示すように、自端末１０−１は、自端末１０−１と相手端末１０−２との距離に応じた色で発光するように表示部１５１を制御してもよい。例えば、自端末１０−１は、自端末１０−１と相手端末１０−２との距離が第１の閾値よりも小さい場合には、表示部１５１を第１の色（例えば、赤色）に発光させてもよく、自端末１０−１と相手端末１０−２との距離が第２の閾値よりも大きい場合には、表示部１５１を第２の色（例えば、緑色）に発光させてもよい。
【０１３１】
以上、相手位置のフィードバックについて説明した。
【０１３２】
［１．１０．エラーの種類とＵＩ］
続いて、自端末１０−１において生じるエラー（相手端末１０−２の相対位置の推定失敗）の種類とエラー通知ＵＩ例について説明する。図３１は、エラー種類とエラー理由とエラーの優先度とが対応付けられた情報の例を示す図である。図３１に示すように、エラー種類としては、「測距範囲外」「対象移動中」「測距点不足」「信頼度不足」「タイムアウト」などが挙げられる。また、図３１に示すようなエラー理由が想定される。出力制御部１３３は、エラーが発生した場合、エラー出力を制御する。
【０１３３】
図３１に示すように、エラー種類「測距範囲外」の優先度が最も高く、エラー種類「タイムアウト」の優先度が最も低く設定されている。自端末１０−１の表示領域には限りがあるため、複数のエラーが発生した場合、発生したエラーのすべてを提示することが困難な場合も想定される。そこで、出力制御部１３３は、複数のエラーが発生した場合、複数のエラーの中から最も優先度の高いエラーを提示するようにしてもよい。
【０１３４】
図３２Ａ〜図３２Ｅは、エラー通知ＵＩの例を示す図である。図３２Ａのエラー通知ＵＩ（Ｇ５−１）に示すように、エラー「測距範囲外」が生じた場合、出力制御部１３３は、相手が計測可能範囲外にいる可能性がある旨を表示部１５１に表示させてよい。このとき、図３２Ａのエラー通知ＵＩ（Ｇ５−１）に示すように、出力制御部１３３は、相手端末１０−２のＧＰＳ情報をリクエストするか否かの選択ボタンを表示させてもよい。
【０１３５】
そして、ユーザＵ１によって相手端末１０−２のＧＰＳ情報をリクエストする旨が選択され（図３２Ａの「ＹＥＳ」ボタンが押下され）、相手端末１０−２のＧＰＳ情報が受信されると、相手端末１０−２のＧＰＳ情報を地図上に表示させてもよい。そうすれば、ユーザＵ１は、相手端末１０−２の相対位置の推定に失敗しても、相手端末１０−２のＧＰＳ情報によって相手端末１０−２の位置を把握することが可能となる。
【０１３６】
また、図３２Ｂのエラー通知ＵＩ（Ｇ５−２）に示すように、エラー「対象移動中」が生じた場合、出力制御部１３３は、相手が移動中である可能性がある旨を表示部１５１に表示させてよい。このとき、図３２Ｂのエラー通知ＵＩ（Ｇ５−２）に示すように、出力制御部１３３は、しばらく時間が経ってから再度計測を試す提案を表示させてもよい。
【０１３７】
また、図３２Ｃのエラー通知ＵＩ（Ｇ５−３）に示すように、エラー「測距点不足」が生じた場合、出力制御部１３３は、測距点が不足している旨を表示部１５１に表示させてよい。このとき、図３２Ｃのエラー通知ＵＩ（Ｇ５−３）に示すように、出力制御部１３３は、もう少し大きなジェスチャによって再度計測を試す提案を表示させてもよい。また、出力制御部１３３は、リトライボタンを表示させてもよい。そして、データ処理部１３２は、リトライボタンが押下された場合、再度の計測を実行してもよい。
【０１３８】
また、図３２Ｄのエラー通知ＵＩ（Ｇ５−４）に示すように、エラー「信頼度不足」が生じた場合、出力制御部１３３は、信頼度が不足している旨を表示部１５１に表示させてよい。このとき、図３２Ｄのエラー通知ＵＩ（Ｇ５−４）に示すように、出力制御部１３３は、もう少し大きなジェスチャによって再度計測を試す提案を表示させてもよい。また、出力制御部１３３は、リトライボタンを表示させてもよい。そして、データ処理部１３２は、リトライボタンが押下された場合、再度の計測を実行してもよい。
【０１３９】
また、図３２Ｅのエラー通知ＵＩ（Ｇ５−５）に示すように、エラー「タイムアウト」が生じた場合、出力制御部１３３は、ジェスチャが実行されなかった旨を表示部１５１に表示させてよい。このとき、図３２Ｅのエラー通知ＵＩ（Ｇ５−５）に示すように、出力制御部１３３は、一旦計測を中止する旨を表示させ、データ処理部１３２は、一旦計測を中止してもよい。
【０１４０】
以上、エラーの種類とＵＩについて説明した。
【０１４１】
［１．１１．ユースケース］
続いて、本実施形態の具体的なユースケースについて説明する。上記した例では、本実施形態がユーザＵ１とユーザＵ２とが待ち合わせをする場合に適用される例を説明した。しかし、本実施形態が適用される場面としては、他にも様々な場面が想定される。例えば、本実施形態は子供の迷子防止に利用されてもよい。
【０１４２】
図３３は、本実施形態が子供の迷子防止に利用される場合を説明するための図である。図３３に示したように、子供であるユーザＵ３が測距センサ１１２を装着し、その子供の親が自端末１０−１を所持している場合を想定する。このとき、自端末１０−１の出力制御部１３３は、自端末１０−１と子供の測距センサ１１２との距離が所定の距離を超えた場合、親に対する通知の出力を制御するとよい。
【０１４３】
また、この通知を受けた親は、周囲に子供が見当たらなくなった場合、自端末１０−１を基準とした子供の測距センサ１１２の相対位置を推定するアプリケーションを起動する操作を行えばよい。そうすれば、親は、ジェスチャによって複数の測定点を与えることによって、複数の測定点に基づく自端末１０−１を基準とした子供の測距センサ１１２の相対位置を知ることが可能となる。
【０１４４】
例えば、本実施形態は紛失物の探索に利用されてもよい。図３４は、本実施形態が紛失物の探索に利用される場合を説明するための図である。図３４に示したように、カバンＢ１に測距センサ１１２を取り付け、カバンＢ１の所有者が自端末１０−１を所持している場合を想定する。このとき、所有者は、ジェスチャによって複数の測定点を与えることによって、複数の測定点に基づく自端末１０−１を基準としたカバンＢ１の測距センサ１１２の相対位置を知ることが可能となる。
【０１４５】
なお、ここでは、測距センサ１１２がカバンＢ１に取り付ける例を説明したが、測距センサ１１２は、カバンＢ１以外のあらゆる物に取り付けられ得る。例えば、測距センサ１１２は、紛失しやすい物（例えば、鍵、財布およびリモートコントローラなど）に取り付けられてもよい。
【０１４６】
また、本実施形態はアイテム探しゲームに利用されてもよい。図３５は、本実施形態がアイテム探しゲームに利用される場合を説明するための図である。ここで、アイテム探しゲームは、ユーザが隠されたアイテムを発見すると自身のポイントを増やすことができるゲームである。図３５に示したように、ゲーム提供企業がアイテムの隠し場所に測距センサ１１２を取り付け、ユーザが自端末１０−１を所持している場合を想定する。このとき、ユーザは、ジェスチャによって複数の測定点を与えることによって、複数の測定点に基づく自端末１０−１を基準としたアイテムの隠し場所の相対位置を知ることが可能となる。
【０１４７】
以上、本実施形態のユースケースについて説明した。
【０１４８】
［１．１２．逐次処理］
上記においては、あらかじめ決められたジェスチャによって複数の測定点を得る例について説明した。しかし、あらかじめ決められたジェスチャが行われなくても複数の測定点が得られるため、この複数の測定点に基づいて慣性航法によって自端末１０−１の位置を算出することは可能である。そこで、以下では、あらかじめ決められたジェスチャをユーザが行わなくてもよい例について説明する。
【０１４９】
具体的には、自端末１０−１の出力制御部１３３は、自端末１０−１を適当に動かすことをユーザＵ１に指示すればよい。また、この例では、あらかじめ決められたジェスチャが存在せず、ジェスチャの終了点も存在しないため、自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の相対位置が逐次的に推定されればよい。また、データ処理部１３２は、複数の測定時刻を一定の時間間隔に決めればよい。
【０１５０】
図３６Ａおよび図３６Ｂは、逐次処理が行われる場合における自端末１０−１の全体動作の例を示すフローチャートである。まず、出力制御部１３３は、探索相手を選択するためのＵＩの表示を制御する。そして、図３６Ａに示すように、ユーザＵ１によって当該画面から探索相手が選択され（Ｓ１０１）、探索開始が指示されると（Ｓ１０２）、出力制御部１３３は、データ計測指示ＵＩの表示を制御する（Ｓ１０３）。データ計測指示ＵＩについては、後に詳細に説明する。
【０１５１】
そして、データ処理部１３２は、センサ制御部１３１によって取得された慣性センサデータの記録を開始し（Ｓ１０４）、慣性センサデータが測定点の条件を満たすか否かを一定時間間隔で判定し、慣性センサデータが測定点の条件を満たす場合には（Ｓ１０５において「Ｙｅｓ」）、センサ制御部１３１は、測距センサデータを取得し（図３６Ｂ）、データ処理部１３２は、センサ制御部１３１によって取得された測距センサデータの記録を行って、Ｓ１２１に動作を移行させる（Ｓ１０６）。一方、データ処理部１３２は、慣性センサデータが測定点の条件を満たさない場合には（Ｓ１０５において「Ｎｏ」）、Ｓ１３１に動作を移行させる。
【０１５２】
続いて、データ処理部１３２は、ユーザによって探索終了が指示されない場合には（Ｓ１３１において「Ｎｏ」）、Ｓ１０４に動作を移行させる。一方、データ処理部１３２は、ユーザによって探索終了が指示された場合には（Ｓ１３１において「Ｙｅｓ」）、動作を終了させる。
【０１５３】
続いて、データ処理部１３２は、慣性センサデータから各時刻における自己位置（自端末１０−１の位置）を算出する（Ｓ１２１）。慣性センサデータに基づく自己位置の算出はどのようになされてもよい。一例として、データ処理部１３２は、慣性航法における手法を利用して自己位置を算出してよい。より具体的には、データ処理部１３２は、加速度の積分によって自己位置の初期位置を基準とした移動量を算出するとともに、角速度の積分によって自端末１０−１の初期方向を基準とした方向を算出してよい。なお、自己位置の算出精度を向上させるための手法がさらに利用されてもよい。
【０１５４】
続いて、データ処理部１３２は、直近Ｘ個の自己位置と測距センサデータとに基づいて相手位置（自端末１０−１の位置を基準とした相手端末１０−２の相対位置）を算出する（Ｓ１３２）。なお、一定時間間隔で測距が行われるため、古い測定点のデータは使われない（バッファから消されてよい）。また、データ処理部１３２は、算出した相手位置の信頼度を算出する（Ｓ１２３）。データ処理部１３２は、信頼度が閾値を超えない場合には（Ｓ１２４において「Ｎｏ」）、Ｓ１３１に動作を移行させる。
【０１５５】
一方、データ処理部１３２は、信頼度が閾値を超える場合には（Ｓ１２４において「Ｙｅｓ」）、算出した相手位置を出力対象として決定し（Ｓ１２５）、出力制御部１３３は、決定した相手位置の表示を制御し（Ｓ１２６）、動作を終了する。
【０１５６】
図３７Ａは、逐次処理が実行される場合における測定開始受け付けＵＩの例を示す図である。また、図３７Ｂは、逐次処理が実行される場合におけるジェスチャ指示ＵＩの例を示す図である。出力制御部１３３は、逐次処理における測定開始受け付けＵＩ（Ｇ６−１）の表示を制御する。操作部１２０によってユーザＵ１がＳＴＡＲＴボタンを押下する操作が受け付けられると、出力制御部１３３は、ジェスチャ指示ＵＩ（Ｇ６−２）に示すように、端末１０−１を適当に動かすジェスチャを促す出力を制御する。
【０１５７】
図３８Ａは、逐次処理が実行される場合における複数の測定点の例を示す図である。図３８Ａに示す例では、一定の時間間隔に測定時刻が決められた結果として、時刻ｔ０〜ｔ４（時刻の早い順）それぞれにおける端末１０−１の位置が得られている。なお、測定点の数は５箇所に限定されず、複数箇所であればよい。図３８Ｂは、ユーザＵ１が図３８Ａに示したように端末１０−１を移動させた場合における端末１０−１のＸ軸方向の加速度およびＹ軸方向の加速度の例を示す図である。
【０１５８】
以上、逐次処理が実行される場合について説明した。また、本開示の第１の実施形態について説明した。
【０１５９】
＜２．第２の実施形態（ＰＤＲ）＞
続いて、本開示の第２の実施形態について説明する。本開示の第１の実施形態においては、複数の測定点を得るために、端末１０−１を移動させるジェスチャをユーザに行わせる場合を説明した。本開示の第２の実施形態においては、初期位置に対して歩幅とステップ数とを乗じた長さを加算していくことによって歩行者の位置を特定する歩行者自律航法（ＰＤＲ：Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ  Ｄｅａｄ  Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ）によって複数の測定点を得る場合を説明する。
【０１６０】
［２．１．相手位置の算出］
本開示の第２の実施形態に係る相手位置の算出について説明する。図３９は、本開示の第２の実施形態に係る相手位置の算出について説明するための図である。本開示の第２の実施形態においては、データ処理部１３２が、歩行者自律航法によって複数の測定時刻それぞれにおける自端末１０−１の位置を算出するとともに、複数の測定時刻それぞれにおける自端末１０−１と相手端末１０−２との距離を算出する。
【０１６１】
図３９に示した例では、データ処理部１３２が、歩行者自律航法によって自端末１０−１の初期位置（測定時刻ｔ０）と、それに続く自端末１０−１の各位置（測定時刻ｔ１〜ｔ４）を算出する。また、データ処理部１３２は、各測定時刻（測定時刻ｔ０〜ｔ４）における自端末１０−１と相手端末１０−２との距離を算出する。データ処理部１３２は、各測定時刻（測定時刻ｔ０〜ｔ４）における自端末１０−１の位置から対応する距離を半径とする円の交点Ｃを相手端末１０−２の相対位置として推定することが可能である。
【０１６２】
本開示の第２の実施形態においても、本開示の第１の実施形態と同様な手法によって、相手端末１０−２の相対位置を推定することが可能である。なお、自端末１０−１の移動に基づく相手端末１０−２の相対位置の推定だけではなく、相手端末１０−２の移動も加味した上で相手端末１０−２の相対位置を推定することも可能である。ただし、この場合には、相手端末１０−２の移動情報を共有するための通信が別途必要になる。
【０１６３】
以上、本開示の第２の実施形態に係る相手位置の算出について説明した。
【０１６４】
［２．２．ユースケース］
続いて、本実施形態の具体的なユースケースについて説明する。本実施形態が適用される場面としては、様々な場面が想定される。例えば、本実施形態は夜道を照らすドローンに利用されてもよい。
【０１６５】
図４０は、本実施形態が夜道を照らすドローンに利用される場合を説明するための図である。図４０に示したように、ユーザが測距センサ１１２を所持しており、ドローンには自端末１０−１が取り付けられている。このとき、ドローンに取り付けられた自端末１０−１は、リアルタイムに自端末１０−１の位置を基準としたユーザの測距センサ１１２の相対位置を推定し、ユーザの前方を照らすようにライトを制御する。
【０１６６】
また、本実施形態は、スポーツにおける位置トラッキングにも利用され得る。ここでは、スポーツの例としてフットサルを主に想定するが、スポーツはバスケットボールであってもよいし、バレーボールであってもよいし、他のスポーツであってもよい。図４１は、本実施形態がフットサルにおける位置トラッキングに利用される場合を説明するための図である。図４１に示したように、コートの一点に設置された固定局に測距センサ１１２を取り付ける。ここで、固定局の位置は任意であるが、コートに対する固定局の相対的な位置は分かっている必要がある。
【０１６７】
また、各選手には、慣性センサ１１１および測距センサ１１２が取り付けられている（以下、慣性センサ１１１および測距センサ１１２を含むタグが選手に取り付けられているとする）。固定局は各チームの選手ごとに設置されてもよいし、１チームにまとめて１つ設置されてもよい。固定局が各チームの選手ごとに設置される場合、タグまたは固定局にペアリングされたスマートフォン経由でサーバにデータ送信されてよい。あるいは、タグまたは固定局自体がＷｉ−Ｆｉ（登録商標）と接続されており、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）を介してサーバにデータ送信されてもよいし、３ＧやＬＴＥ（登録商標）の通信モジュールを搭載しており、この通信モジュールによってサーバにデータ送信されてもよい。スマートフォンからサーバへの送信は、スマートフォンの充電時に行われてもよい。
【０１６８】
一方、固定局が１チームにまとめて１つ設置される場合、各選手のタグとペアリングされた固定局にセンサデータが送信され、いずれかの選手のスマートフォン経由で各選手のセンサデータがサーバに送信されてよい。各選手のセンサデータに基づく各選手の位置トラッキングは、サーバにおいて実行されてよい。また、以下に示す各画面は、スマートフォンにおいて表示されてよい。図４１に示した例では、慣性センサ１１１によって検出された慣性センサデータに基づいてＰＤＲによって選手の移動軌跡（時刻ｔ０〜ｔ２）が算出される。
【０１６９】
また、選手の移動軌跡と選手の移動中に測定された測距センサデータとに基づいて固定局に対する選手の相対位置が推定される。このようにして算出された選手の相対位置は、逐次更新されることによって、コートにおける選手の相対位置がリアルタイムにトラッキングされて描画される。また、コートにおける選手の相対位置が履歴として記録されれば、後から履歴を参照することによって選手の相対位置を振り返ることも可能である。
【０１７０】
図４２〜図４７は、選手の位置トラッキング結果の表示例を示す図である。図４２に示すように、コートにおける選手の相対位置に基づいて、選択された選手（図４２に示した例では、「ｐｌａｙｅｒ１」）のプレイエリアがヒートマップで表示され得る。また、図４３に示すように、コートにおける選手の相対位置に基づいて、選択された選手のエリアごとのプレイ時間が棒グラフとレーダチャートで表示され得る。
【０１７１】
また、図４４に示すように、コートにおける各選手の相対位置に基づいて、各選手のトップスピード、総走行距離およびスプリント回数が（選手間で比較できるように可視化して）表示され得る。なお、スプリントは、時速２４キロメートル（１５マイル）以上の速度で走ることを意味し得る。
【０１７２】
また、図４５に示すように、選択された選手（図４５に示した例では、「ｐｌａｙｅｒ１」）の停止もしくは切り替え（方向転換）のタイミングにおける位置と方向とが表示され得る。図４５に示した例では、時刻ｔ０（試合開始後０分４０秒）と時刻ｔ１と時刻ｔ２（試合開始後１分５秒）それぞれにおけるｐｌａｙｅｒ１の位置と方向とが表示されている。また、図４５に示すように、選手の移動軌跡が見えるように、複数時刻における選手の位置を結んだ線が表示されてよい。
【０１７３】
また、図４６に示すように、各選手Ｐａ〜Ｐｅの位置と方向とが表示されてもよい。また、図４６に示すように、選手間の距離が表示されることによって各選手の位置関係やポジショニングのバランスを容易に確認可能となる。また、距離は数値ではなく線の色によって表示されてもよい。また、各選手Ｐａ〜Ｐｅの位置と方向とは、リアルタイムで表示されてもよいし、後からログ表示されてもよい。
【０１７４】
また、図４７に示すように、選手同士の位置関係の変化からフットサルにおける特定のパターン（戦術）が検出された場合、検出されたパターンはタイムラインに表示されてもよい（画面Ｇ６）。そうすれば、映像の再生と合わせてパターンが検出された位置を確認することが可能である。また、タイムラインにおけるパターン検出位置（例えば、位置Ｇ７）が選択されることによって、映像がその位置までシークされてよい。
【０１７５】
以上、本実施形態のユースケースについて説明した。また、本開示の第２の実施形態について説明した。
【０１７６】
＜３．ハードウェア構成例＞
次に、図４８を参照して、本開示の実施形態に係る情報処理装置１０のハードウェア構成について説明する。図４８は、本開示の実施形態に係る情報処理装置１０のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【０１７７】
図４８に示すように、情報処理装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  ｕｎｉｔ）９０１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０３、およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０５を含む。また、情報処理装置１０は、ホストバス９０７、ブリッジ９０９、外部バス９１１、インターフェース９１３、入力装置９１５、出力装置９１７、ストレージ装置９１９、ドライブ９２１、接続ポート９２３、通信装置９２５を含んでもよい。さらに、情報処理装置１０は、必要に応じて、撮像装置９３３、およびセンサ９３５を含んでもよい。情報処理装置１０は、ＣＰＵ９０１に代えて、またはこれとともに、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）またはＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）と呼ばれるような処理回路を有してもよい。
【０１７８】
ＣＰＵ９０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、ＲＯＭ９０３、ＲＡＭ９０５、ストレージ装置９１９、またはリムーバブル記録媒体９２７に記録された各種プログラムに従って、情報処理装置１０内の動作全般またはその一部を制御する。ＲＯＭ９０３は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや演算パラメータなどを記憶する。ＲＡＭ９０５は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータなどを一時的に記憶する。ＣＰＵ９０１、ＲＯＭ９０３、およびＲＡＭ９０５は、ＣＰＵバスなどの内部バスにより構成されるホストバス９０７により相互に接続されている。さらに、ホストバス９０７は、ブリッジ９０９を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バスなどの外部バス９１１に接続されている。
【０１７９】
入力装置９１５は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、スイッチおよびレバーなど、ユーザによって操作される装置である。入力装置９１５は、ユーザの音声を検出するマイクロフォンを含んでもよい。入力装置９１５は、例えば、赤外線やその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、情報処理装置１０の操作に対応した携帯電話などの外部接続機器９２９であってもよい。入力装置９１５は、ユーザが入力した情報に基づいて入力信号を生成してＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路を含む。ユーザは、この入力装置９１５を操作することによって、情報処理装置１０に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。また、後述する撮像装置９３３も、ユーザの手の動き、ユーザの指などを撮像することによって、入力装置として機能し得る。このとき、手の動きや指の向きに応じてポインティング位置が決定されてよい。
【０１８０】
出力装置９１７は、取得した情報をユーザに対して視覚的または聴覚的に通知することが可能な装置で構成される。出力装置９１７は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、ＰＤＰ（Ｐｌａｓｍａ  Ｄｉｓｐｌａｙ  Ｐａｎｅｌ）、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、プロジェクタなどの表示装置、ホログラムの表示装置、スピーカおよびヘッドホンなどの音出力装置、ならびにプリンタ装置などであり得る。出力装置９１７は、情報処理装置１０の処理により得られた結果を、テキストまたは画像などの映像として出力したり、音声または音響などの音として出力したりする。また、出力装置９１７は、周囲を明るくするためライトなどを含んでもよい。
【０１８１】
ストレージ装置９１９は、情報処理装置１０の記憶部の一例として構成されたデータ格納用の装置である。ストレージ装置９１９は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）などの磁気記憶部デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、または光磁気記憶デバイスなどにより構成される。このストレージ装置９１９は、ＣＰＵ９０１が実行するプログラムや各種データ、および外部から取得した各種のデータなどを格納する。
【０１８２】
ドライブ９２１は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体９２７のためのリーダライタであり、情報処理装置１０に内蔵、あるいは外付けされる。ドライブ９２１は、装着されているリムーバブル記録媒体９２７に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ９０５に出力する。また、ドライブ９２１は、装着されているリムーバブル記録媒体９２７に記録を書き込む。
【０１８３】
接続ポート９２３は、機器を情報処理装置１０に直接接続するためのポートである。接続ポート９２３は、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ（Ｓｍａｌｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）ポートなどであり得る。また、接続ポート９２３は、ＲＳ−２３２Ｃポート、光オーディオ端子、ＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ−Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）ポートなどであってもよい。接続ポート９２３に外部接続機器９２９を接続することで、情報処理装置１０と外部接続機器９２９との間で各種のデータが交換され得る。
【０１８４】
通信装置９２５は、例えば、通信ネットワーク９３１に接続するための通信デバイスなどで構成された通信インターフェースである。通信装置９２５は、例えば、有線または無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、またはＷＵＳＢ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＵＳＢ）用の通信カードなどであり得る。また、通信装置９２５は、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ  Ｌｉｎｅ）用のルータ、または、各種通信用のモデムなどであってもよい。通信装置９２５は、例えば、インターネットや他の通信機器との間で、ＴＣＰ／ＩＰなどの所定のプロトコルを用いて信号などを送受信する。また、通信装置９２５に接続される通信ネットワーク９３１は、有線または無線によって接続されたネットワークであり、例えば、インターネット、家庭内ＬＡＮ、赤外線通信、ラジオ波通信または衛星通信などである。
【０１８５】
撮像装置９３３は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）またはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの撮像素子、および撮像素子への被写体像の結像を制御するためのレンズなどの各種の部材を用いて実空間を撮像し、撮像画像を生成する装置である。撮像装置９３３は、静止画を撮像するものであってもよいし、また動画を撮像するものであってもよい。
【０１８６】
センサ９３５は、例えば、測距センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、振動センサ、光センサ、音センサなどの各種のセンサである。センサ９３５は、例えば情報処理装置１０の筐体の姿勢など、情報処理装置１０自体の状態に関する情報や、情報処理装置１０の周辺の明るさや騒音など、情報処理装置１０の周辺環境に関する情報を取得する。また、センサ９３５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信して装置の緯度、経度および高度を測定するＧＰＳセンサを含んでもよい。
【０１８７】
＜４．むすび＞
以上説明したように、本開示の実施形態によれば、慣性センサによって検出された慣性センサデータと測距センサによって検出された測距センサデータとを取得するセンサ制御部と、前記慣性センサデータと前記測距センサデータとに基づいて相対位置を推定するデータ処理部と、を備える、情報処理装置が提供される。かかる構成によれば、環境に設備を設置する手間を低減しつつ、位置推定の精度を向上させることが可能となる。
【０１８８】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１８９】
例えば、上記した情報処理装置１０の動作が実現されれば、各構成の位置は特に限定されない。具体的な一例として、上記したように、検出部１１０以外のブロックの一部または全部は、情報処理装置１０の外部に存在していてもよい。すなわち、検出部１１０以外のブロックの一部または全部は、モバイル端末（例えば、スマートフォンなど）などに存在していてもよいし、サーバなどに存在していてもよい。情報処理装置１０はいわゆるクラウドコンピューティングによって達成されうる。
【０１９０】
また、コンピュータに内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアを、上記した制御部１３０が有する機能と同等の機能を発揮させるためのプログラムも作成可能である。また、該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。
【０１９１】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏し得る。
【０１９２】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
慣性センサによって検出された慣性センサデータと測距センサによって検出された測距センサデータとを取得するセンサ制御部と、
前記慣性センサデータと前記測距センサデータとに基づいて相対位置を推定するデータ処理部と、
を備える、情報処理装置。
（２）
前記慣性センサおよび前記測距センサは、端末に備えられ、
前記データ処理部は、前記慣性センサデータに基づいて複数の測定時刻それぞれにおける端末位置を算出するとともに、前記測距センサデータに基づいて前記複数の測定時刻それぞれにおける前記端末と探索対象との距離を算出し、前記端末位置と前記距離とに基づいて前記端末位置を基準とした前記探索対象の相対位置を推定する、
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記相対位置は、前記端末と前記探索対象との距離および前記端末位置を基準とした前記探索対象の方向を含む、
前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記情報処理装置は、
前記端末を動かすジェスチャを促す出力を制御する出力制御部を備える、
前記（２）または（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記出力制御部は、所定の形状を有する軌道の表示と前記軌道に沿って前記端末を動かすジェスチャを促す表示とを制御する、
前記（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記データ処理部は、前記慣性センサデータに応じて算出される速度が所定の速度条件を満たす複数の時刻を前記複数の測定時刻として決定する、
前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
前記出力制御部は、所定の形状を有する軌道の表示と前記軌道に沿って前記端末を動かしながら所定の位置で前記端末を一時的に静止させるジェスチャを促す表示とを制御する、
前記（４）に記載の情報処理装置。
（８）
前記データ処理部は、前記慣性センサデータによって示される加速度が所定の加速度条件を満たす複数の時刻を前記複数の測定時刻として決定する、
前記（７）に記載の情報処理装置。
（９）
前記データ処理部は、所定の時間間隔の前記複数の測定時刻を決定する、
前記（４）に記載の情報処理装置。
（１０）
前記データ処理部は、歩行者自律航法によって前記複数の測定時刻それぞれにおける前記端末位置を算出するとともに、前記複数の測定時刻それぞれにおける前記端末と前記探索対象との距離を算出する、
前記（２）または（３）に記載の情報処理装置。
（１１）
前記情報処理装置は、
前記相対位置の推定に失敗した場合、エラー出力を制御する出力制御部を備える、
前記（１）〜（３）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１２）
前記情報処理装置は、
前記端末と前記探索対象との距離が所定の距離を超えた場合、所定の通知の出力を制御する出力制御部を備える、
前記（２）または（３）に記載の情報処理装置。
（１３）
前記情報処理装置は、
前記相対位置の出力を制御する出力制御部を備える、
前記（１）〜（３）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１４）
前記データ処理部は、前記複数の測定時刻から選択される二つの測定時刻の各組において前記端末位置を中心とした前記距離を半径とする軌跡同士の交点が存在するか否かを判断し、存在すると判断した交点に基づいて、前記相対位置を推定する、
前記（２）または（３）に記載の情報処理装置。
（１５）
前記データ処理部は、交点が存在する組が複数である場合、各組から一つずつ選択した交点間の総距離が最小となる交点群の中点または重心を前記相対位置として推定する、
前記（１４）に記載の情報処理装置。
（１６）
前記データ処理部は、複数の測定時刻から選択される二つ以上の測定時刻の各組について前記相対位置を算出し、算出した前記相対位置の中点または重心を前記相対位置として推定する、
前記（２）または（３）に記載の情報処理装置。
（１７）
前記データ処理部は、前記相対位置の信頼度を算出し、前記信頼度が閾値を超えた場合に、前記相対位置を決定する、
前記（２）または（３）に記載の情報処理装置。
（１８）
前記データ処理部は、前記複数の測定時刻から選択される二つ以上の測定時刻の各組について前記相対位置を算出し、算出した前記相対位置のばらつき度合いを前記信頼度として算出する、
前記（１７）に記載の情報処理装置。
（１９）
慣性センサによって検出された慣性センサデータと測距センサによって検出された測距センサデータとを取得することと、
プロセッサにより、前記慣性センサデータと前記測距センサデータとに基づいて相対位置を推定することと、
を備える、情報処理方法。
（２０）
コンピュータを、
慣性センサによって検出された慣性センサデータと測距センサによって検出された測距センサデータとを取得するセンサ制御部と、
前記慣性センサデータと前記測距センサデータとに基づいて相対位置を推定するデータ処理部と、
を備える情報処理装置として機能させるためのプログラム。
【符号の説明】
【０１９３】
１      情報処理システム
１０−１  自端末（情報処理装置）
１０−２  相手端末
１１０  検出部
１１１  慣性センサ
１１２  測距センサ
１２０  操作部
１３０  制御部
１３１  センサ制御部
１３２  データ処理部
１３３  出力制御部
１４０  記憶部
１５０  出力部
１５１  表示部
１５２  振動子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０Ａ】
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【図３０Ｂ】
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【図３１】
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【図３２Ａ】
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【図３２Ｂ】
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【図３２Ｃ】
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【図３２Ｄ】
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【図３２Ｅ】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６Ａ】
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【図３６Ｂ】
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【図３７Ａ】
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【図３７Ｂ】
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【図３８Ａ】
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【図３８Ｂ】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【国際調査報告】
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