(57)【要約】【課題】  家族や知人等か、不審者を判定し、不審者の信号の出力で、不審者の身柄拘束手段を作動させ、不審者に対し家屋内で撃退し窃取被害を防止する警備二足歩行ロボット。【解決手段】  操作部の点灯中の関係者用押ボタンが操作されなければ不審者として身柄拘束手段を作動、捕り縄と押っ捕り十手で前進の二足歩行ロボットで身柄を拘束、反抗の蹴倒し暴行で転倒させられると、転倒センサの検知信号の出力に基づいて、赤色灯を回転点灯、スピーカで大音響のパトカーのサイレン音を鳴動、手首関節のホースから噴出物を不審者に真正面から噴射浴びせ撃退させる警備二足歩行ロボット。【選択図】図１
0003126203.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
本体１０の一対の腕体３、３の手首関節１２、１２の吊り輪２１、２１に通して捕り縄２０を張り渡し設け、両手部１、１に丸まった握り拳状の押っ捕り十手１９、１９を取付け、当該捕り縄２０の両先端を、両手部１、１に取着し丸まった握り拳状の押っ捕り十手１９の先端部とを連動自在に一対の腕体２、２の間に取着設け、両手部１の押っ捕り十手１９が真っ直に伸びた裏面で、手首関節１２より筒先を突出設けたホース１８をサブボデイ６の上端部にブラケット１７で取付けられたボンベ１６と接続させるようにした警備二足歩行ロボット。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は留守宅の部屋などへ侵入した不審者を検知し、部屋内に不審者をその場に居らくさせ家屋外へと逃れさせるようにした２足歩行ロボットに関る。
【背景技術】
【０００２】
従来のロボットは、ロボット本体に設けられたセンサにより障害物を検知し障害物を回避させ、部屋内を歩行するようにプログラムされ、自動的に部屋内を歩行するロボットである。今、ロボットについての開示された、一種のロボットにより行うところの、警備機能は備えておらず、侵入した不審者を撃退する機能を備えてあるものは無いのが実情である。
【考案の開示】
【考案が解決しようとする課題】
【０００３】
従来のロボットは不審者を検知する不審者センサとカメラとを装備し、不審者センサにより部屋に侵入した不審者を検知するが、その不審者が、家族や知人等であるか、或いは、不審者そのものであるかを、どう判定するか、不審者であれば、どういう防犯機能を備えたロボットで、部屋内で不審者を威嚇し押え付け行動するロボットとするか、不審者がひるまず蹴倒し暴行に出て転倒されるロボットどう対処するか、家屋外に対し、どう赤色灯の点灯やスピーカにより大音響のパトカーのサイレン音を鳴動させるか、また、蹴倒されたロボットが転倒された最悪の事態に対し、ボンベに催涙ガスや煙等の噴射物を噴射手段駆動部を駆動させ、噴射物を不審者に真正面から噴射させるのに、二足歩行ロボットにどう対応させるか、また、部屋内の財物を窃取から免れ、被害の発生を未然に防止することができないという問題があった。
そこで、本考案の課題は、不審者を身柄拘束手段で確実に部屋に閉じ込め、被害の窃取の発生を未然に防止することができる不審者を部屋に閉じ込めるようにする警備二足歩行ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本考案のロボットは警備二足歩行ロボットに備わる不審者センサの検知信号が出力後、
操作部のフラッシュランプが点灯中に関係者用押ボタンが押されれば家族と判定し、フラッシュランプが点灯中に関係者用押ボタンが押されなければ検知信号が出力され、不審者として確定し、二足歩行ロボットは身柄拘束手段のため不審者に向かい、両手部の一対の腕体を前に突き出し前進し、不審者に捕り縄を押し付け、不審者を押した捕り縄は、引っ張られるから、丸まって握り拳状の押っ捕り十手は真っ直ぐに伸びた押っ捕り十手と両手部の一対の腕体とで挟み付け押さえて身柄を拘束し、押さえ付けができない場合、不審者は暴れ蹴倒し暴行に出て二足歩行ロボットを転倒させられ、転倒センサで検知信号の出力に基づいて、家屋外の赤色灯を回転点灯させ、スピーカから大音響のパトカーのサイレン音を鳴動させ撃退手段の大音響の警報音の発生を行うようにしている。次に、噴射手段駆動部で、噴射手段を駆動させ、ロボットのサブボデイの上端部の催涙ガスや煙等の入ったボンベと接続したホースの先端を、手部の手首関節から筒先を突出させたホースから噴射物を不審者に真正面から噴射させ撃退するようにしたものである。
【考案の効果】
【０００５】
本考案は、警備二足歩行ロボットに備わる不審者センサの検知信号が出力後、操作部のフラッシュランプが点灯中に関係者用押ボタンが押されれば家族と判定し、フラッシュランプが点灯中に関係者用押ボタンが押されなければ検知信号が出力され、不審者として確定し、点灯した押ボタンを押せば二足歩行ロボットに撃退されることは無く、予め家族等知人に示し合わせて、撃退の身柄拘束手段や家屋外の赤色灯を回転点灯させ、スピーカから大音響のパトカーのサイレン音を鳴動させる被害から免れることが出来る。
二足歩行ロボットは身柄拘束手段に出るため不審者に向かい前進し、その両手部を前に突き出し前進するから、その捕り縄を不審者に押し付け、捕り縄に引っ張られ、丸まった握り拳状の押っ捕り十手が真すぐに伸びた、当該両手部の押っ捕り十手と一対の腕体とで挟み込み押さえ付け出来、押さえ付け出来ない場合、不審者が暴れ蹴倒しの暴行に出て、二足歩行ロボットが転倒させられ転倒センサが検知信号を出力すると、家屋外の赤色灯を回転点灯させるのと、スピーカで大音響のパトカーのサイレン音を鳴動させ、その公共性の大音響の効果音によって不審者を家屋外に逃れられないようにし、噴射手段駆動部で、噴射手段を駆動させ、両手部の押っ捕り十手の裏面で、手首関節の表面に筒先を突出させたホースを、サブボデイの上端部にブラケットに取付けられた催涙ガスや煙等の入ったボンベと接続させ、当該手首関節の筒先から噴射物を不審者に真正面から噴射させ浴びせ撃退し、被害の発生を未然に防止することができる。
【考案を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本考案の実施の形態を図１〜図８に基づいて説明する。
【実施例】
【０００７】
本考案を図１を参照して二足歩行ロボットの全体構成の概要を説明すると、メインボデイ４は、一対の脚体６、６、一対の腕体２、２、及び頭部３を具備した二足歩行ロボットである。メインボデイ４は、脚体６、６や腕体２、２が延設されると共に頭部３を支持する。メインボデイ４と、当該メインボデイ４の背面部に設けられたサブボデイ３０とから構成されている。メインボデイ４の上部の左右の各側部には肩部３１、３１が形成されており、この各肩部３１に内蔵された図示しない肩関節機構から各腕体２が延設されている。その手部１と肩部３１との間に、肩部３１側から順番に肘関節３２及び手首関節２６を有している。４５は、ロボットが二足歩行する一対の腕体２、２を駆動させる腕体モータである。４６は、腕体モータ４５を駆動させる腕体モータ駆動回路である。腕体モータ４５は、実際には一対の腕体２、２に対し１個ずつ設けられ、腕体２が独立して駆動される。
したがって、腕体モータ駆動回路４６の駆動により、腕体モータ４５で腕体２、２を作動させ、この場合腕体２、２を前方に突き出させて不審者の身柄拘束させる為の作動し、
これにより、一対の腕体２、２の両手部１の間に捕り縄３９を張り渡すために、両吊り輪４０を通して張り渡し、手部１の甲から捕り縄３９の両端を、当該両手部１に丸まった握り拳状の押っ捕り十手３８の先端とを接続させて設けて、一対の腕体２、２の間で引っ張られた捕り縄３９によって丸まった握り拳状の押っ捕り十手３８は真っ直ぐに伸びるようになっている。一対の腕体２、２が突き出した押っ捕り十手３８が真っ直ぐに伸びた後方の裏面に、サブボデイ３０の上端部にブラケット３６で取付けたボンベ３５と接続させたホース３７を手首関節２６へと筒先を突出し延設させたものである。
メインボデイ４の下端部の腰部に設けられた左右一対の股関節３３からそれぞれ各脚体６が下方に延設されている。各脚体６は、その足平部２９と股関節３３との間に、股関節３３側から順番に膝関節３４及び足首関節４１を有している。２４は、ロボットが二足歩行する一対の脚体６、６を駆動させる歩行モータである。２６は歩行モータ２５を駆動させる歩行モータ駆動回路である。歩行モータ２５は、実際には一対の脚体６、６に対し１個ずつ設けられており、脚体６が独立して駆動されるようになっている。
したがって、歩行モータ駆動回路２６の駆動により、歩行モータ２５、２５で脚体６、６を歩進させ、この場合脚体６、６を前方に歩進させて不審者の身柄拘束させる為の作動動作をする。
また、頭部３は、メインボデイ４の上端部に、レンズカバー１２で覆ってカメラ１４を内蔵させて上方より撮影し、不審者を検知する不審者センサ８の熱赤外線センサ９が内蔵されている。７はメインボデイ４の前面に設けた操作部であって、メインボデイ４の前面に設けてあり、その操作部７には動作モードの設定やタイマの設定などを行う設定ボタン５と、設定情報やメッセージを表示する表示部１３が、そして、フラッシュランプ付の関係者用押ボタン７ａが設けられている。当該関係者用押ボタン７ａは部屋内で警備中の二足歩行ロボット１００に合った場合、不審者センサ８で不審者として検知信号が出力され身柄を拘束する一歩手前までマークされるのを、前記した関係者押ボタン７ａのフラッシュランプが点灯中にのみ、該関係者押ボタン７ａを家族や知人等のみに操作することにより、大音響の警報音の被害が避けられることを周知徹底してあるから、従って、家族や知人等が操作することで撃退指令を阻止され、二足歩行ロボット１００からの、家族や知人等には撃退動作を行わないようになっている。
８はメインボデイ４の前後左右の４箇所に９０度の間隔を置いて設けられた不審者センサであって、例えば不審者から発する熱赤外線センサ９を感知するセンサからなる。この不審者センサ８で不審者を検知する構成になっている。９はメインボデイ４の側面の左右に設けられた熱赤外線センサであって（図２では片方のセンサのみ図示）、側方にある壁などを検知する、１１は本体１の側面や前方に複数設けられた超音波センサであって、前方の障害物を検知するとともに障害物までの距離を計測する。超音波センサ１１で障害物を検知すると、警備中の二足歩行式ロボット１００は不審者と間合いを持ちつつ近寄り不審者に対し身柄拘束手段１０のため前進する。なお、図１では便宜上、各超音波センサ１１を１個のセンサとして描いてあるが、実際には、各超音波センサ１１は送信用と受信用の一対のセンサからなる。１４はレンズカバー１２によって覆われ頭部３の内部に設置されている撮影用のカメラ１４である。カメラ１２で撮影した顔写真の画像データはメモリ２７に格納するようにしてある。２０は家屋外に設けたパトカーのサイレン音を鳴動させるスピーカであり、１５は赤色灯で警報手段駆動回路１６を駆動させると、赤色灯１５を回転点灯され、そのスピーカ２０から大音響のパトカーのサイレン音を鳴動させる。
図３の二本歩行のロボット１００の本体１の電気的構成を示したブロック図である。７は操作部、７ａはフラッシュランプ付き関係者用押ボタン、８は不審者センサ、９は熱赤外線センサ、１１は超音波センサであって、これらは図１に示したものと同じである。１４はカメラでカメラ駆動回路１９の駆動により頭部３内でレンズカバー１２を通して不審者を撮影するものである。１６は警報手段駆動回路で、家屋外のブロック壁から外に見えるように赤色灯１５とスピーカ２０を配置し、警報手段駆動回路１６が駆動すると家屋外に向けて赤色灯１５を回転点灯させ、スピーカ２０から大音響のパトカーのサイレン音を鳴動させるものである。２１は転倒センサであって、メインボデイ４に、不審者が暴れて蹴倒しの暴行が加わったときに転倒によって転倒センサ２１の検知信号を出力される。転倒センサ２１は、図１の本体１の内部の所定位置に取付けられている。
この不審者センサ８が不審者を検知後、操作部７のフラッシュランプの点灯中で関係者用押ボタン７ａが押されれば家族や知人等と判定し、当該点灯中に関係者用押ボタン７ａが押されなければ検知信号を出力させて不審者の身柄拘束手段１０を作動させ、身柄拘束手段１０で不審者の身柄を拘束するのは本考案における身柄拘束の手段を構成している。
２２はタイマであって、時間の設定は操作部７の設定ボタン５において行われる。２３は噴射手段駆動部（図示しない）であって、メインボデイ４内に内蔵され、噴射手段駆動回路２３の駆動によりボンベ３５内の催涙ガスや煙等の噴射物をホース３７で、不審者に真正面から噴射浴びせる。２５は歩行モータ駆動回路で、２４は歩行モータである。２７はＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるメモリである。４３は通信部であって、携帯端末４４との間で通信を行う。この通信部４３で顔写真データを携帯端末４４を使って、事件後に警察に顔写真の画像データを提供できるようにしたものである。４５は腕体モータで、４６は、腕体モータ駆動回路で、これが駆動すると腕体モータ４５は作動し、腕体２、２をさどうさせる。また、１４は前述した撮影用のカメラであって、例えばＣＣＤカメラから構成されている。カメラ駆動回路１９でカメラ１４は駆動する。
次に、以上のような構成からなる不審者を撃退する警備二足歩行ロボット１００の動作を説明する。二足歩行のロボット１００を不審者に対応するためにセットの場合には、二足歩行ロボット１００を部屋の所定位置に置き、操作部７で予め動作を警備モードに設定して配置する。
図６の如くに、二足歩行ロボット１００の動作を示したフローチャートである。この手順は、制御部２８における制御手段としてのＣＰＵが、メモリ２７に格納されているプログラムにしたがって実行する。プログラムが実行されると、不審者センサ８が不審者の有無を監視する（ステップＳ１）。不審者センサ８が不審者を検知すると（ステップＳ１：ＹＥＳ）。フラッシュランプが点灯中に関係者用押ボタン７ａが押されなければ不審者センサの検知信号を出力する（ステップＳ２：ＹＥＳ）。図２に示すようにカメラ１４が不審者の顔を撮影（ステップＳ３）。  撮影した顔写真の画像データは、メモリ２７（ステップＳ４）に格納する。次に、図２のように二足歩行ロボット１００は、腕体モータ駆動回路４６を駆動させ、腕体モータ４５で一対の腕体２、２を前に突き出し動作させ、脚体モータ駆動回路２５を駆動させ、脚体モータ２４を駆動させ、一対の脚体６、６で歩行前進させ、不審者の身柄を拘束するため二足歩行ロボット１００は間合いを持って前進して不審者の身柄拘束手段１０の行動に出る（ステップＳ５）。図４の如く近寄り、その突き出した一対の腕体２、２に張り渡した捕り縄３９を不審者の体に押し付けるようにし、図５の如く捕り縄３９を不審者に捕り縄３９を押し付けて、押し付けた捕り縄３９で引っ張られるから、丸まった押っ捕り十手３８の握り拳は解け、真っすぐに伸びた押っ捕り十手３８と一対の腕体２、２とで挟み付ける動作の身柄拘束手段１０を作動させる。しかるに、近寄るも不審者が押っ捕り十手３８にもひるまずに、図７の如く二足歩行ロボット１００は蹴倒される破壊行為に出て、メインボデイ４に強い衝撃が加えられ蹴倒させるのを転倒センサ２１が作動して検知信号を出力する（ステップＳ６：ＹＥＳ）。すると、この検知信号に基づいて、警報手段駆動回路１６を駆動させ、家屋外の赤色灯１５を回転点灯させるのと、スピーカ２０から大音響のパトカーのサイレン音を鳴動させる（ステップＳ７）。そして同時に、噴射手段駆動部２３を駆動させ、図２に示すように、サブボデイ３０の上端部にブラケット３６で取付られ、催涙ガスや煙等の入ったボンベ３５と接続されたホース３７を押っ捕り十手３８の裏面で、手首関節２６から筒先を突出させたホース３７から、噴射手段駆動部２３の駆動で催涙ガスや煙等の噴射物を噴射させる（ステップＳ８）。図８に示すように、噴射された噴射物１８は、不審者に真正面から噴射し吹きつけられるので、これによって不審者を撃退することができる。上述のボンベ３５をサブボデイ３０の下端部に設けても良いのは勿論である。
メモリ２７に格納した不審者の顔写真を事件後に見る場合、二足歩行ロボット１００の顔写真を携帯端末で不審な人物の顔写真を警察に見せ、警察は直ちに指名手配をすることができる。
上述したように侵入の不審者がたまたま家族や知人等であった場合は、二足歩行ロボット１００は、操作部７のフラッシュランプが点灯中に関係者用押ボタン７ａが操作されると家族や知人等であるから、撃退の必要がないと判断するようにしたから、家族や知人等が操作すると、点灯中のみに関係者用押ボタン７ａが操作されると撃退指令が阻止され、二足歩行ロボット１００は撃退動作を行わない。これによって、家族や知人等に大音響や催涙ガスや煙等の噴射物を真正面から浴びせられる不測の事態が発生するのを回避することができる。
【産業上の利用可能性】
【０００８】
本考案は、家屋内に配置し、警備モードで家族や知人等か、不審者の検知信号で身柄拘束手段を作動し、二足歩行ロボットの前進させ、捕り縄で不審者を押し、捕り縄の引っ張りで丸まった握り拳状の押っ捕り十手を直ぐに伸ばして一対の腕体とで不審者を挟み付け身柄を拘束させる身柄拘束手段にでる。これにもひるまず不審者が、暴れて蹴倒し暴行で二足歩行ロボットが転倒すると、転倒センサが検知信号を出力しこれに基づいて、警報手段駆動回路を駆動させ、家屋外の赤色灯を回転点灯させ、スピーカから大音響のパトカーのサイレン音を鳴動させ、且つ、噴射手段駆動部を駆動させ、サブボデイのボンベの催涙ガスや煙等の入ったボンベと接続するホースを二足歩行ロボットの手首関節から突出させ設けた、当該ホースの筒先から噴射物を不審者に真正面から噴射浴びせて撃退させるもので利用可能性は大である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本考案の二足歩行ロボットで一対の腕体に取り縄を吊り輪を介して張り渡し、そのとりなわを握り拳状に丸まった押っ捕り十手の先方と接続させ装着させた状態を示す斜視図である。
【図２】本考案の二足歩行ロボットで一対の腕体を突き出し本体のサブボデイの上部にブラケットでボンベとホースを取り付けた側面図である。
【図３】本考案の二足歩行ロボットの電気的構成を示したブロック図である。
【図４】本考案の二足歩行ロボットの身柄拘束する前を示す説明する図である。
【符号の説明】
【００１０】
１    手部                            ２      腕体             
３    頭部                            ４      メインボデイ
５    設定ボタン                      ６      脚体
７    操作部                          ７ａ    関係者用押ボタン
８    不審者センサ                    ９      熱赤外線センサ            
１０  身柄拘束手段                    １１    超音波センサ
１２  レンズカバー                    １３    表示部
１４  カメラ                          １５    赤色灯
１６  警報手段駆動回路                １８    噴射物                          
１９  カメラ駆動回路                  ２０    スピーカ            
２１  転倒センサ                      ２２    タイマ
２３  噴射手段駆動部                  ２４    歩行モータ    
２５  歩行モータ駆動回路              ２６    手首関節                  
２７  メモリ                          ２８    制御部              
２９  足平部                          ３０    サブボデイ                  
３１  肩部                            ３２    肘関節                
３３  股関節                          ３４    膝関節                  
３５  ボンベ                          ３６    ブラケット
３７  ホース                          ３８    押っ捕り十手
３９  捕り縄                          ４０    吊り輪  
４１  足首関節                        ４２    バッテリ        
４３  通信部                          ４４    携帯端末                
４５  腕体モータ                      ４６    腕体モータ駆動回路  
１００二足歩行ロボット
【図１】
0003126203.tif 000003
【図２】
0003126203.tif 000004
【図３】
0003126203.tif 000005
【図４】
0003126203.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成18年8月10日(2006.8.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】実用新案登録請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
二足歩行ロボットの本体１０の一対の腕体３、３の手首関節１２、１２の吊り輪２１、２１に通して捕り縄２０を張り渡し設け、両手部１、１に丸まった握り拳状の押っ捕り十手１９、１９を取付け、当該捕り縄２０の両先端を、両手部１、１に取着し丸まった握り拳状の押っ捕り十手１９の先端部とを連動自在に一対の腕体３、３の間に取着設け、両手部１の押っ捕り十手１９が真っ直ぐに伸びた裏面で、手首関節１２より筒先を突出設けたホース１８を、サブボデイ６の上端部にブラケット１７で取付けたボンベ１６の両端から一対の手首関節１２、１２へと両ホース１８、１８を延設させてなる警備二足歩行ロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、留守宅の部屋などへ侵入した不審者を部屋内から窃取することなく家屋内で身柄を拘束し、侵入した不審者を家屋内で撃退する二足歩行ロボットに関わる。
【背景技術】
【０００２】
本考案は、二足歩行ロボットが障害物を回避し家屋内を歩行しながら警備を行う二足歩行ロボットである。このようなロボットにおいて、警備の機能は備えておらず、部屋に侵入した不審者の身柄を拘束するか、撃退させて窃取の被害を防止するのが要求されている。
【考案の開示】
【考案が解決しようとする課題】
【０００３】
本考案は、警備の配置についた二足歩行ロボットが、家屋内に侵入した不審者に対し、
家屋内で不審者が物品を窃取することなく、その場で侵入者の身柄を拘束し、不審者を撃退して被害の発生を未然に防止するようにしてなる二足歩行ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本考案は、二足歩行ロボットの一対の腕体の両手部の手首関節に押っ捕り十手を取り付け、両手部を丸まって握り拳状態にした押っ捕り十手の先方を接続した捕り縄を手首関節の吊り輪を通して手部の両押っ捕り十手と捕り縄を連動動作させ、両手部の一対の腕体と捕り縄で不審者を押す力で、両手部の吊り輪に通し張り渡した捕り縄の引っ張る力で、いままで丸まった握り拳は解け、押っ捕り十手は真っ直ぐに伸びた、捕り縄と一対の腕体とで不審者を挟み付け押え付け身柄を拘束でき、取り押さえができない場合、真っ直ぐに伸びた押っ捕り十手の裏面で、手首関節より筒先を突出させたホースを、サブボデイの上端部にブラケットで取着したボンベの両端から一対の手首関節へと両ホースを延設させたから、ボンベと接続したホースから手首関節に突出したホースの筒先から噴射物を噴射させ不審者を撃退し、窃取から免れ、被害を未然に防止するようにした警備二足歩行ロボットである。
【考案の効果】
【０００５】
本考案は、二足歩行ロボットの両手部の吊り輪を通して掛け張り渡した捕り縄を押っ捕り十手の先方を接続させ連動するようにしたから、両手部に掛け渡した捕り縄を不審者に押し付け、不審者の捕り縄に対する押し付け力に連動動作して捕り縄で、丸まった押っ捕り十手の握り拳は解けて真っ直ぐに伸びて、不審者を捕り縄と押っ捕り十手及び一対の腕体とで締め付け挟み付け身柄を拘束でき、また、取り押さえができない場合、真っ直ぐに伸びた押っ捕り十手の裏面で、手首関節より筒先を突出させたホースを、サブボデイの上端部にブラケットで取着したボンベの両端から一対の手首関節へと両ホースを延設させたから、ボンベの両端から延設したホースから、両手首関節に突出したホースの筒先から噴射物を不審者に真正面から噴射浴びせて、部屋内で不審者を撃退し窃取などできないようにし、被害を未然に防止できる効果は大である。
【考案を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本考案の実施の形態を図１〜図４に基づいて説明する。
【実施例】
【０００７】
先ず、図１を参照して二足歩行ロボットの全体構成の概要を説明すると、本体１０は、足平部５、一対の脚体２、２、一対の腕体３、３、及び頭部４を具備する二足歩行ロボットである。本体１０は、脚体２、２や腕体３、３が延設されると共に頭部４を支持するメインボデイ７と、該メインボデイ７の背面部に設けられたサブボデイ６と、サブボデイ６の上端部に催涙ガスや煙等の入ったボンベ１６を設けて構成されている。
メインボデイ７の上部の左右の各肩部８が形成されており、この各肩部８に内蔵された図示しない肩関節機構から各腕部３が延設されている。各腕体３は、その手部１と肩部８との間に、肩部７側から順番に肘関節９及び手首関節１２を有している。
また、メインボデイ７の下端部に形成された腰部１１の左右一対の股関節１４、１４からそれぞれ各脚体２が下方に延設されている。各脚体２は、その足平部５と股閑節１４との間に、股関節１４側から順番に膝関節１５及び足首関節２２を有している。
前記各脚体２及び各腕体３の各関節は、図示を省略する電動モータより駆動されるようになっている。また、前記頭部４は、メインボデイ７の上端部に支持され、その内部にはロボットの視覚用の撮像装置（図示省略）が内蔵されている。
一対の各腕体３、３の先端の、その手部１に、押っ捕り十手１９を取り付けて有り、捕り縄２０を、当該両手部１、１の、手首関節１２、１２に設けた吊り輪２１、２１を通して、両手部１、１の丸まった握り拳状の押っ捕り十手１９、１９の両先端と、捕り縄２０の両端を連動接続させて、両手部１には丸まった握り拳状の押っ捕り十手１９、１９は、連動した捕り縄２０に引っ張られると、その引っ張る力で、両押っ捕り十手１９、１９の丸まった握り拳が解け、真っ直ぐに伸び、捕り縄２０と一対の腕体３、３とで不審者の身柄を拘束し確保することが出来るようになっている。
本体１０の前記サブボデイ６は、本体１０の機枠に固設され、固設されたサブボデイ６の上端部にブラケット１７、１７によりボンベ１６は取付けられサブボデイ６は構成されている。当該上端部に取付け設けた催涙ガスや煙等の入ったボンベ１６の両端から両ホース１８、１８をサブボデイ６から頭部４に掛け渡し、一対の腕部３、３に、それぞれ順番に肘関節９及び手首関節１２、１２に筒先を突出させるようにして延設してある。
そしてホース１８は押っ捕り十手１９の裏面で、常時はカバーされている。押っ捕り十手１９が作動して真っ直ぐに伸びると、今まで裏面にあったホース１８、１８は、手首関節１２から筒先を突出させるよに設けてあるから噴射可能で、噴射駆動装置２３が駆動すればホース１８、１８から、催涙ガスや煙等の噴射物を不審者に真正面から噴射浴びせて撃退するものである。
本考案の動作説明をすると、本体１０の胴体部５の回り４箇所に９０°の間隔にある熱赤外線センサ２５の不審者センサと、前方に数個の超音波センサ２４で、前方の障害物を検知し、障害物までの距離を計測するから、これにより不審者を検知して部屋内に侵入した不審者の位置を熱赤外線センサ２５で見極め、超音波センサ２４までの距離を計測し、ロボットは、一対の腕体３、３を突き出し、近寄って捕り縄２０で不審者を押し付け、当該押し付ける力で、捕り縄２０で手部１の押っ捕り十手１９、１９は引っ張り力で、握り拳が解かれ、真っ直ぐに伸ばした押っ捕り十手１９と一対の腕体３、３で挟み付け、締め付けにより、不審者の身柄を確保でき、取り押さえができなかつた場合、作動した真っ直ぐに伸びた押っ捕り十手１９の裏面から、ホース１８の筒先が突出させたから、催涙ガスや煙等の入ったボンベ１６の両端から延設した両ホース１８、１８で、両手首関節１２、１２のホース１８、１８の筒先から噴射物の催涙ガスや煙等を不審者に真正面から噴射浴びせれば、その場で撃退でき、窃取することなくて被害を未然に防止できる。
【産業上の利用可能性】
【０００８】
本考案によれば、警備二足歩行ロボットの両手部に張り渡した捕り縄を不審者にし付け、押っ捕り十手と一対の腕体とで、不審者の体を挟み付け身柄を拘束し、取り押さえができない場合には、作動した押っ捕り十手の裏で、表面に突出させ設けたホースから噴射物を不審者に真正面から噴射させ撃退し、窃取の被害を未然に防止できる利用可能性は大である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本考案の二足歩行ロボットの一対の腕体に捕り縄を吊り輪を通して張り渡した先方を、両手部の丸まった握り拳状の押っ捕り十手の先方で連動させた起立状態の斜視図である。
【図２】本考案の二足歩行ロボットの腕体を突き出し状態と、サブボデイの上部のボンベとホースを取着状態と、押っ捕り十手を真っ直ぐに伸ばした状態の外観図である。
【図３】本考案の二足歩行ロボットの手部の押っ捕り十手と捕り縄の説明する図である。
【図４】本考案の二足歩行ロボットの押っ捕り十手と捕り縄で身柄を拘束する関連説明図である。
【符号の説明】
【００１０】
１      手部                        ２      脚体                              
３      腕体                        ４      頭部                          
５      足平部                      ６      サブボデイ                          
７      メインボデイ                ８      肩部                      
９      肘関節                      １０    本体
１１    腰部                        １２    手首関節
１３    足平部                      １４    股関節
１５    膝関節                      １６    ボンベ
１７    ブラケット                  １８    ホース
１９    押っ捕り十手                ２０    捕り縄
２１    吊り輪                      ２２    足首関節
２３    噴射駆動装置                ２４    超音波センサ
２５    熱赤外線センサ