【手続補正書】
【提出日】平成18年7月24日(2006.7.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項６】
前記信地旋回時に、前記第１差動装置又は前記第２差動装置の一方に、前記進行用駆動部と、前記旋回用駆動部との回転を同回転数で反対方向から加えることにより、前記第１車輪又は前記第２車輪の一方の回転を停止させることを特徴とする請求項５記載の動力伝達機構。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
請求項６記載の発明によれば、前記信地旋回時に、前記第１差動装置４０又は前記第２差動装置５０の一方に、前記進行用駆動部１０と前記旋回用駆動部３０との回転を同回転数で反対方向から加えることにより、前記第１車輪６１又は前記第２車輪６２の一方の回転を停止させる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
このように第１減速機構は、第１歯車２２、第１傘歯車２３、第２傘歯車２５、第２歯車２６、第３歯車２７、第４歯車２８、第５歯車２９から構成されており、進行用モータ２０の回転動力を減速して、第１回転シャフト３５に伝達する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
第１シャフト左端歯車３６は、左差動装置（デフギア）４０の外周面に設けた側面歯車４１と歯合し、第１シャフト右端歯車３７は、右差動装置５０の外周面に設けた側面歯車５１と歯合する。なお、左差動装置４０の左側面からは、左外側回転シャフト４２が左外側方向に突出配置され、左差動装置４０の右側面からは、左内側回転シャフト４３が中央方向に向かって突出配置されている。左外側回転シャフト４２と左内側回転シャフト４３とは、左差動装置４０によって差動回転する。同様に、右差動装置５０の右側面からは、右外側回転シャフト５２が右外側方向に突出配置され、右差動装置５０の左側面からは、右内側回転シャフト５３が中央方向に向かって突出配置されている。右外側回転シャフト５２と右内側回転シャフト５３とは、右差動装置５０によって差動回転する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
以下、図３を用いて差動装置の構造を説明する。図３（ａ）は左差動装置４０の斜視図、図３（ｂ）は左差動装置４０の分解図を示している。左差動装置４０は、その内部に３つの小傘歯車４８を備え、これらの小傘歯車４８は中心から互いに１２０°の角度で広がる３つの支持棒４４ａを有する支持部４４によって同一平面内で支持されている。これらの小傘歯車４８が支持部４４によって支持された状態で、両側面から左大傘歯車４５と右大傘歯車４６とによって挟まれる。さらに、この様に挟まれた状態で、これらはケーシング４９に収容され、ケーシング蓋４７が左大傘歯車４５側からケーシング４９に蓋をして螺着され、左差動装置４０が一体化される。なお、支持部４４の支持棒４４ａの先端は、それぞれケーシング４９に設けられた３つの凹部４９ａによって支持される。そのため、支持部４４はケーシング４９と一体になっており、ケーシング４９の回転に伴って支持部４４が回転する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
また、右大傘歯車４６には回転シャフト取付部４６ａが設けられており、この回転シャフト取付部４６ａには左内側回転シャフト４３が取り付けられ、右大傘歯車４６と左内側回転シャフト４３とが一体となって回転する。一方、左傘歯車４５には図示しないが左外側回転シャフト４２が取り付けられ、左大傘歯車４５と左外側回転シャフト４２とが一体となって回転する。従って、ケーシング４９と一体に形成された外周歯車４１が回転すると、支持部４４及び支持棒４４ａが一体となって回転し、支持棒４４ａに回転可能に取り付けられている小傘歯車４８も回転する。小傘歯車４８の回転は、それぞれ右大傘歯車４６と左大傘歯車４５とに伝達されるが、この際、右大傘歯車４６と左大傘歯車４５との回転方向は逆方向となる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
前後進信号を受けた場合には、進行用モータ１０が制御され、進行用モータ１０の回転軸１１及び歯車１２が所定の方向に回転する。
進行用モータ歯車１１の回転は、第１歯車２２に伝達され、第１歯車２２及び第１傘歯車２３が回転する。第１傘歯車２３の回転は、第２傘歯車２５に伝達され、第２傘歯車２５が第２歯車２６と一体となって回転する。第２歯車２６の回転は第３歯車２７に伝達され、第３歯車２７は第４歯車２８と一体となって回転する。第４歯車２８の回転は第５歯車２９に伝達され、第５歯車２９は第１回転シャフト３５と一体となって回転する。第１回転シャフト３５の回転に伴い、第１シャフト左端歯車３６及び第１シャフト右端歯車３７は第１回転シャフト３５と一体となって回転する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
一方、第２減速機構から伝達された右内側回転シャフト５３の回転は、右差動装置５０の左側面から右差動装置５０に伝達される。右差動装置５０は右内側回転シャフト５３から入力する回転を反対方向に変換して、その左側面の右外側回転シャフト５２に伝達する。右外側回転シャフト５２には右スプロケット６２が固定されている。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
以下、各差動装置４０、５０、８０による回転方向の変換を説明するために、右内側回転シャフト５３の回転を時計回りとして説明する。
右内側回転シャフト５３の時計回りの回転は、中央差動装置８０の左側面から中央差動装置８０に入力し、中央差動装置８０はこれを逆時計回りに変換して、左内側回転シャフト４３に伝達する。左内側回転シャフト４３の逆時計回りの回転は左差動装置４０の右側面から左差動装置４０に入力する。左差動装置４０は、この逆時計回りの回転を時計回りの回転に変換して、左外側回転シャフト４２に伝達する。左スプロケット６１は左外側回転シャフト４２と一体となって時計回りに回転する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
また、進行用モータ１０を停止している状態で、旋回用モータ３０を回転させれば、車体が前後に移動することなくその場で旋回する超信地旋回が可能となる。また、進行用モータ１０の動作中に、旋回用モータ３０を回転させれば、左右のスプロケットの６１、６２回転方向は同じだが、左右のスプロケット６１、６２の回転数を変えることができるため、左右に車体を緩旋回させることができる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５１】
信地旋回に関しては、例えば、進行用モータ１０から左外側回転シャフト４２に伝達される回転力と、旋回用モータ３０から左外側回転シャフト４２伝達される回転力とを逆方向で同じ回転数となるように制御すれば、左外側回転シャフト４２の回転は停止する一方、右外側回転シャフト５２には進行用モータ１０から伝達される回転力と、旋回用モータ３０から伝達される回転力とが、同方向で同回転数となって伝達されるため２倍の回転数となって、右外側回転シャフト５２が回転する。この場合には、左スプロケット６１が停止し、右スプロケット６２のみが回転するため、車体は信地旋回をすることができる。なお、旋回用モータ３０の回転方向を上述の場合とは逆方向にすれば、右スプロケット６２が停止し、左スプロケット６１のみが回転するように、車体を信地旋回することもできる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４】
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