(57)【要約】  板材加工システムは、複数の製品と端材とを含む加工済ワークを形成する板材加工機と、ソーティング台と、仮置台と、搬出台と、搬送装置とを備える。ソーティング台には、加工済ワークが載置される。仮置台には、複数の製品が載置される。また、搬出台には、複数の製品のうちの少なくとも１つの製品が載置される。搬送装置は、複数の吸着部を備えた吸着手段と、吸着手段を仮置台と搬出台との間で移動させる移動手段とを有する。
2018154678.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを加工して、複数の製品と端材とを含む加工済ワークを形成する板材加工機と、
前記加工済ワークが載置されるソーティング台と、
前記複数の製品が載置される仮置台と、
前記複数の製品のうち、少なくとも１つの製品が載置される搬出台と、
搬送装置と
を含み、
前記搬送装置は、
複数の吸着部を備えた吸着手段と、
前記吸着手段を前記仮置台と前記搬出台との間で移動させる移動手段と
を有する
ことを特徴とする板材加工システム。
【請求項２】
前記複数の吸着部の各々の作動状態を独立して制御する制御装置を更に備える
ことを特徴とする請求項１に記載の板材加工システム。
【請求項３】
前記移動手段は、前記吸着手段を前記ソーティング台と前記仮置台との間で移動させる
ことを特徴とする請求項２に記載の板材加工システム。
【請求項４】
前記吸着手段は、前記ソーティング台に載置された前記複数の製品の全てを一括して吸着し、
前記移動手段は、前記吸着手段によって吸着された前記複数の製品の全てを、前記ソーティング台から前記仮置台に一括して搬送する
ことを特徴とする請求項３に記載の板材加工システム。
【請求項５】
演算装置と記憶装置とを含むオーダ管理装置を更に備え、
前記記憶装置は、前記ワーク中の前記複数の製品のレイアウトを記憶し、かつ、前記複数の製品と複数のオーダとを対応付けて記憶し、
前記オーダ管理装置は、前記複数の吸着部が、第１オーダに対応する第１製品のみを吸着するように、前記制御装置に第１制御信号を送信し、
前記オーダ管理装置は、前記第１製品が前記搬出台に搬送された後、前記複数の吸着部が、第２オーダに対応する第２製品のみを吸着するように、前記制御装置に第２制御信号を送信する
ことを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載の板材加工システム。
【請求項６】
前記吸着手段は、前記第１制御信号に基づいて、前記第１オーダに対応する前記第１製品の全てを一括して吸着し、
前記移動手段は、前記第１製品の全てを一括して前記仮置台から前記搬出台に搬送する
ことを特徴とする請求項５に記載の板材加工システム。
【請求項７】
前記搬送装置は、オーダ単位での前記仮置台から前記搬出台への製品搬送を、オーダ数に一致する数だけ繰り返して実行する
ことを特徴とする請求項６に記載の板材加工システム。
【請求項８】
前記仮置台は、前記ソーティング台と前記搬出台との間の領域に配置される
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の板材加工システム。
【請求項９】
前記搬送装置は、フォークを備え、
前記ソーティング台は、前記フォークを受け入れ可能な複数の溝を含む
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の板材加工システム。
【請求項１０】
前記ソーティング台は、前記加工済ワークに線接触する複数の突条を備える
ことを特徴とする請求項９に記載の板材加工システム。
【請求項１１】
前記仮置台の上面は、前記複数の製品の下面の全体に接触する平坦面である
ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の板材加工システム。
【請求項１２】
前記加工済ワークが不良ワークであるか否かを判断する判断部と、
前記不良ワークを前記搬出台に引き落とす不良ワーク引き落とし装置と
を更に備えることを特徴とする請求項９に記載の板材加工システム。
【請求項１３】
前記複数の吸着部は、平面に沿うように配置されている
ことを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の板材加工システム。
【請求項１４】
板材加工システムの動作方法であって、
前記板材加工システムは、
板材加工機と、
吸着手段を有する搬送装置と
を含み、
前記動作方法は、
板材加工機が、ワークを加工して、複数の製品と端材とを含む加工済ワークを形成する工程と、
前記板材加工機からソーティング台に、前記加工済ワークを搬送する第１搬送工程と、
前記ソーティング台上に前記端材を残しつつ、前記複数の製品を、前記ソーティング台から仮置台に搬送する第２搬送工程と、
前記吸着手段が、前記仮置台に載置された前記複数の製品の中から少なくとも１つの製品を選択的に吸着する吸着工程と、
前記搬送装置が、前記仮置台から搬出台に、前記吸着手段によって吸着された前記少なくとも１つの製品を搬送する第３搬送工程と、
前記吸着手段が、前記搬出台上で前記少なくとも１つの製品の吸着を解除することにより、前記少なくとも１つの製品を前記搬出台に載置する載置工程と
を具備する
ことを特徴とする板材加工システムの動作方法。
【請求項１５】
前記加工済ワークが不良ワークであるか否かを判断する工程と、
前記加工済ワークが前記不良ワークである時、前記不良ワークを前記搬出台に搬出する搬出工程と
を更に具備する
ことを特徴とする請求項１４に記載の板材加工システムの動作方法。
【請求項１６】
前記第１搬送工程において、前記搬送装置は、前記加工済ワーク、および、前記板材加工機によって加工されるべきワークの両方を、一時的に、同時に保持する
ことを特徴とする請求項１４または１５に記載の板材加工システムの動作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板材加工システム及び板材加工システムの動作方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
板材から製品を切り出し、切り出された製品を搬送する板材加工システムが知られている。【０００３】
関連する技術として、特許文献１には、板材搬出システムが記載されている。特許文献１に記載の板材搬出システムは、板材加工機と、板材製品を仕分けて置く製品搬出部と、板材加工機から製品搬出部へ板材製品を一枚ずつ搬出するローダとを備える。また、特許文献１に記載の板材搬出システムは、板材加工機と製品搬出部との間に仮置台を備える。そして、板材搬出システムは、板材加工機が次の板材を加工している時に、仮置台上の板材製品をローダによって製品搬出部に搬出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１７９３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載されているシステムでは、製品搬出部への製品の搬出が、製品１個単位で行われている。このため、製品の搬送効率が低い。【０００６】
そこで、本発明の目的は、製品の搬送効率の高い板材加工システム及び板材加工システムの動作方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明による板材加工システムは、ワークを加工して、複数の製品と端材とを含む加工済ワークを形成する板材加工機と、前記加工済ワークが載置されるソーティング台と、前記複数の製品が載置される仮置台と、前記複数の製品のうち、少なくとも１つの製品が載置される搬出台と、搬送装置とを含む。前記搬送装置は、複数の吸着部を備えた吸着手段と、前記吸着手段を前記仮置台と前記搬出台との間で移動させる移動手段とを有する。【０００８】
また、本発明による板材加工システムの動作方法は、板材加工機と、吸着手段を有する搬送装置とを含む板材加工システムの動作方法である。板材加工システムの動作方法は、板材加工機が、ワークを加工して、複数の製品と端材とを含む加工済ワークを形成する工程と、前記板材加工機からソーティング台に、前記加工済ワークを搬送する第１搬送工程と、前記ソーティング台上に前記端材を残しつつ、前記複数の製品を、前記ソーティング台から仮置台に搬送する第２搬送工程と、前記吸着手段が、前記仮置台に載置された前記複数の製品の中から少なくとも１つの製品を選択的に吸着する吸着工程と、前記搬送装置が、前記仮置台から前記搬出台に、前記吸着手段によって吸着された前記少なくとも１つの製品を搬送する第３搬送工程と、前記吸着手段が、前記搬出台上で前記少なくとも１つの製品の吸着を解除することにより、前記少なくとも１つの製品を前記搬出台に載置する載置工程とを具備する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の板材加工システム及び板材加工システムの動作方法は、上記の構成を備えることにより、製品の搬送効率が高い。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、第１の実施形態における板材加工システムを模式的に示す図である。
【図２】図２は、ワークから製品を切り出す工程を模式的に示す図である。
【図３】図３は、ワークから製品を切り出す工程を模式的に示す図である。
【図４】図４は、板材加工システムの動作方法の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、第１の実施形態における板材加工システムの概略斜視図である。
【図６】図６は、第１の実施形態における板材加工システムの概略正面図である。
【図７】図７は、第１の実施形態における板材加工システムの概略平面図である。
【図８】図８は、第１の実施形態における板材加工システムの概略平面図である。なお、図８において、移動体と吸着手段とは、記載が省略されている。
【図９】図９は、第１の実施形態における板材加工システムの概略背面図である。
【図１０】図１０は、搬送装置の一部、より具体的には、搬送装置の移動体の一部を示す概略斜視図であり、移動体の一部を斜め上方から見たときの図である。
【図１１】図１１は、搬送装置の一部、より具体的には、搬送装置の移動体の一部を示す概略斜視図であり、移動体の一部を斜め下方から見たときの図である。
【図１２】図１２は、各吸着部の作動状態を示す模式図である。
【図１３】図１３は、第１の実施形態における板材加工システムを模式的に示す機能ブロック図である。
【図１４Ａ】図１４Ａは、第１の実施形態または第２の実施形態における板材加工システムの動作方法の一例を示すフローチャートである。
【図１４Ｂ】図１４Ｂは、第１の実施形態における板材加工システムの動作方法の一例を示すフローチャートである。
【図１４Ｃ】図１４Ｃは、第２の実施形態における板材加工システムの動作方法の一例を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、第２の実施形態における搬出台および不良ワーク引き落とし装置の一例を模式的に示す概略斜視図である。
【図１６】図１６は、第２の実施形態における搬出台および不良ワーク引き落とし装置の一例を示す概略正面図である。なお、図１６において、不良ワークストッパーは、非作動位置にある。
【図１７】図１７は、第２の実施形態における搬出台および不良ワーク引き落とし装置の一例を示す概略正面図である。なお、図１７において、不良ワークストッパーは、作動位置にある。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、実施形態における板材加工システムおよび板材加工システムの動作方法について説明する。なお、以下の実施形態の説明において、同一の機能を有する部位、部材については同一の符号を付し、同一の符号が付された部位、部材についての繰り返しとなる説明は省略する。
【００１２】
（第１の実施形態）
図１を参照して第１の実施形態の概要について説明する。図１は、第１の実施形態における板材加工システム１を模式的に示す図である。板材加工システム１は、板材加工機１０と、ソーティング台２０と、仮置台３０と、搬出台４０と、搬送装置５０とを備える。なお、板材加工機１０については、図面の複雑化を避けるため、記載が簡略化されている。
【００１３】
板材加工機１０は、例えば、汎用の板材加工機である。板材加工機１０は、板材である未加工ワークＷｎから製品を切り出す装置である。板材加工機１０は、例えば、レーザ加工機、すなわち、レーザによって未加工ワークＷｎから製品を切り抜く装置である。代替的に、板材加工機１０は、パンチプレスであってもよい。板材加工機１０は、未加工ワークＷｎを加工する。その結果、未加工ワークＷｎから、複数の製品（例えば、製品Ａ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２）と端材Ｇとを含む加工済ワークＷｄが形成される。
【００１４】
ソーティング台２０は、板材加工機１０から搬送された加工済ワークＷｄを載置する台である。なお、板材加工機１０からソーティング台２０への加工済ワークＷｄの搬送は、搬送装置５０によって行われてもよいし、搬送装置５０以外の装置によって行われてもよい。ソーティング台２０には、製品（例えば、製品Ａ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２）、および、端材Ｇの両方が載置される。ソーティング台２０上において、製品と端材Ｇとは実質的に切り離されている。製品と端材Ｇとは、板材加工機１０による加工直後の製品および端材のレイアウトがそのまま維持された状態で、ソーティング台２０上に載置されることが好ましい。すなわち、製品と端材Ｇとによって１枚の板の形状が維持されるように、製品と端材Ｇとがソーティング台２０に載置されることが好ましい。
【００１５】
仮置台３０は、端材Ｇを除く複数の製品が一時的に載置される台である。換言すれば、仮置台３０には、端材Ｇが載置されることなく、複数の製品のみが一時的に載置される。この時、端材Ｇは、ソーティング台２０に載置されたままである。
【００１６】
複数の製品のみを仮置台３０に載置するためには、端材Ｇをソーティング台２０に残した状態で、ソーティング台２０から複数の製品（例えば、製品Ａ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２）を持ち上げ、当該複数の製品を仮置台３０に搬送すればよい。複数の製品の仮置台３０への載置は、板材加工機１０による加工直後の複数の製品のレイアウトがそのまま維持された状態で、行われることが好ましい。換言すれば、板材加工機１０による加工直後の複数の製品のレイアウトは、仮置台３０上における複数の製品のレイアウトと一致していることが好ましい。
【００１７】
なお、ソーティング台２０から仮置台３０への製品（複数の製品）の搬送は、搬送装置５０によって行われてもよいし、搬送装置５０以外の装置によって行われてもよい。
【００１８】
搬出台４０は、板材加工機１０によって切り出された複数の製品（例えば、製品Ａ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２）のうち、少なくとも１つの製品が一時的に載置される台である。図１には、第１オーダＡに対応する製品（例えば、製品Ａ１、Ａ２）、換言すれば、第１グループに属する製品が、搬出台４０に一時的に載置されることが示されている。仮置台３０から搬出台４０への少なくとも１つの製品の搬送は、搬送装置５０によって行われる。搬送装置５０は、複数の製品の中から少なくとも１つの製品を吸着可能な吸着手段５２、および、吸着手段５２を仮置台３０と搬出台４０との間で移動させる移動手段５４とを有している。吸着手段５２は、複数の吸着部（５２０Ａ、５２０Ｂ）を備える。なお、吸着手段５２は、真空吸着手段であってもよいし、磁力を用いた磁力式の吸着手段であってもよい。図１に記載の例では、移動手段５４は、レール５４Ａと、レール５４Ａ上を、モータからの動力あるいは電磁力によって移動する移動体５４Ｂ（スライド体）とを備える。代替的に、あるいは、付加的に、移動手段５４は、吸着手段５２を先端に備えた産業用ロボットであってもよい。この場合、産業用ロボットの先端部が、移動体５４Ｂに対応する。
【００１９】
搬送装置５０は、第１オーダＡに対応する全ての製品（Ａ１、Ａ２）を、一括して、仮置台３０から搬出台４０に搬送することが好ましい。当該搬送は、第２オーダＢに対応する製品（Ｂ１、Ｂ２）、換言すれば、第２グループに属する製品（Ｂ１、Ｂ２）を仮置台３０に残した状態で行われる。なお、搬出台４０上における第１オーダＡに対応する全ての製品（Ａ１、Ａ２）のレイアウトは、板材加工機１０による加工直後の第１オーダＡに対応する全ての製品（Ａ１、Ａ２）のレイアウトと一致していることが好ましい。
【００２０】
その後、第１オーダＡに対応する製品（Ａ１、Ａ２）は、搬出台４０から搬出される。搬出台４０からの第１オーダＡに対応する製品の搬出は、例えば、搬送装置５０以外の他の搬送装置あるいは人手によって行われる。図１に示されるように、搬出台４０自体が車輪４１を備え、搬出台４０自体が他の搬送装置として機能してもよい。図１に記載の例では、車輪４１を備えた搬出台４０が、移動体５４Ｂの移動方向と直行するレール４２上を走行可能である。
【００２１】
搬出台４０から第１オーダＡに対応する製品（Ａ１、Ａ２）が搬出された後、搬送装置５０は、第２オーダＢに対応する製品（Ｂ１、Ｂ２）を、仮置台３０から搬出台４０に搬送する。なお、搬出台４０上における第２オーダＢに対応する全ての製品（Ｂ１、Ｂ２）のレイアウトは、板材加工機１０による加工直後の第２オーダＢに対応する全ての製品（Ｂ１、Ｂ２）のレイアウトと一致していることが好ましい。
【００２２】
第２オーダＢに対応する製品（Ｂ１、Ｂ２）が一時的に載置される搬出台と、第１オーダＡに対応する製品（Ａ１、Ａ２）が一時的に載置される搬出台とは、同一の搬出台であってもよいし、互いに異なる搬出台であってもよい。
【００２３】
第１の実施形態では、複数の製品および端材Ｇが一括して載置されるソーティング台２０と、複数の製品のみが一時的に載置される仮置台３０と、複数の製品のうちの一部が一時的に載置される搬出台４０とを備える。このため、複数の製品の搬送を効率的に行うことができる。
【００２４】
また、第１の実施形態では、搬出台４０に、オーダ毎に製品を載置することが可能である。このため、オーダ毎に製品を仕分けする作業が自動化される。第１の実施形態では、人手によって製品を仕分ける必要がないため、仕分けに要する時間が短縮化される。
【００２５】
また、第１の実施形態では、各オーダに対応する全ての製品を、一括して、仮置台３０から搬出台４０に搬送可能である。このため、複数の製品の搬送を更に効率的に行うことが可能である。
【００２６】
図１乃至図３を参照して、第１の実施形態によって奏される効果について、更に説明する。図２を参照して、まず、１つのワークから、１つのオーダ（ｏｒｄｅｒ）に対応する製品のみを切り出すことを想定する。１つのオーダには、例えば、製品Ｃ１と製品Ｃ２が含まれている。この場合、板材加工機は、ワークＷから、製品Ｃ１および製品Ｃ２を切り出す。切り出しの結果、ワークＷは、製品Ｃ１および製品Ｃ２からなる製品グループと、端材Ｇとに分離される。図２に記載の例では、端材の面積が大きい。このため、無駄になる材料が多く、製品の製造コストが上昇する。
【００２７】
そこで、図３に記載の例では、１つのワークから、２以上のオーダに対応する製品が切り出されている。なお、図３において、各オーダは、２点鎖線によって囲まれた部分に対応する。図３に記載の例では、１０個のワーク（Ｗ１〜Ｗ１０）から、６個のオーダ（ＯＲ１〜ＯＲ６）に対応する製品が切り出されている。例えば、ワークＷ２からは、第１オーダＯＲ１に含まれる製品Ｄ１〜Ｄ４と、第２オーダＯＲ２に含まれる製品Ｅ１〜Ｅ２とが切り出される。こうして、端材の面積が小さくなり、無駄になる材料が少なくなる。
【００２８】
しかし、１つのワークから、２以上のオーダに対応する製品を切り出す場合、異なるオーダに対応する製品同士が近接配置される。図３に記載の例では、第１オーダＯＲ１に含まれる製品Ｄ１〜Ｄ４と、第２オーダＯＲ２に含まれる製品Ｅ１〜Ｅ２とが、近接配置される。このため、オーダ毎に製品を仕分けることが難しくなる。オーダ毎に製品を仕分ける作業を、人手によって行うことが考えられる。しかし、人手による仕分けは、時間を要するし、製造コスト上昇の要因となる。
【００２９】
これに対し、第１の実施形態における板材加工システムは、図１に示されるように、板材加工機１０および搬出台４０に加え、ソーティング台２０および仮置台３０を備える。ソーティング台２０および仮置台３０を備えることにより、板材加工システムによる作業効率が向上する。例えば、第１の実施形態では、板材加工機１０による加工によって得られた複数の製品および端材が、一括して、ソーティング台２０に搬送される。このため、板材加工機１０は、直ちに、次の未加工ワークＷｎを受け取り、次の未加工ワークＷｎを加工することができる。
【００３０】
また、オーダ毎に製品を仕分ける場合には、仕分けの効率が向上する。第１の実施形態では、第１オーダＡに対応する製品（Ａ１、Ａ２）が搬出台４０に搬送され、次いで、第２オーダＢに対応する製品（Ｂ１、Ｂ２）が搬出台４０に搬送される。すなわち、搬出台４０に製品が搬送された時点で、当該製品は、仕分けられた状態にある。このため、複数の製品が搬出台に搬送された後に、オーダ毎に製品を仕分ける必要がない。
【００３１】
（任意付加的な構成）
以下、第１の実施形態において必須ではない任意付加的な構成について説明する。図１に記載の例では、ソーティング台２０は、板材加工機１０および仮置台３０とは独立して配置された台である。例えば、ソーティング台２０と板材加工機１０とは、作業者が通過可能な通路によって隔てられていてもよい。また、ソーティング台２０と仮置台３０とは、作業者が通過可能な通路によって隔てられていてもよい。ソーティング台２０は、例えば、板材加工機１０と仮置台３０との間に配置される。
【００３２】
図１に記載の例では、ソーティング台２０と加工済ワークＷｄの下面との接触面積が、加工済ワークＷｄの下面の面積よりも小さくなるようにソーティング台２０の上面が形成されている。ソーティング台２０の上面は、例えば、複数の突条２２を有する。この場合、加工済ワークＷｄの下面は、複数の突条２２の上面に接することとなる。
【００３３】
隣接する２つの突条２２間には溝２３が配置されていてもよい。この場合、複数の溝２３は、搬送装置５０のフォークを受け入れ可能である。なお、図１には、図面の複雑化を避けるためにフォークが記載されていない。フォークは、図１０に示されるフォーク５８であってもよい。複数の溝２３は、フォークが、ソーティング台２０の上方から複数の溝内に侵入可能、かつ、当該フォークが、ソーティング台２０の側方から退避可能なように構成されることが好ましい。すなわち、各溝２３の上方は開放されており、各溝２３の一端は、ソーティング台２０の側面に達していることが好ましい。各溝２３の幅は、例えば、１０ｍｍ以上である。ソーティング台２０の上面に複数の溝２３が形成される場合には、フォークによって支持された加工済ワークＷｄを、ソーティング台２０に移載することが可能である。当該移載は、フォークの下降動作によって実現される。なお、図１に記載の例では、ソーティング台２０の上面は、コンベアベルトのように移動可能な面ではなく、移動不能な面である。
【００３４】
図１に記載の例では、仮置台３０は、板材加工機１０およびソーティング台２０とは独立して配置された台である。例えば、仮置台３０とソーティング台２０とは、作業者が通過可能な通路によって隔てられていてもよい。また、仮置台３０と搬出台４０とは、作業者が通過可能な通路によって隔てられていてもよい。図１に記載の例では、仮置台３０は、ソーティング台２０と搬出台４０との間に配置されているが、仮置台３０は、ソーティング台２０よりも板材加工機１０に近い位置に配置されてもよい。あるいは、仮置台３０は、搬出台４０よりも板材加工機１０から遠い位置に配置されてもよい。
【００３５】
図１に記載の例では、仮置台３０の上面の形状と、ソーティング台２０の上面の形状とは異なる。より具体的には、ソーティング台２０の上面には突条が設けられているのに対し、仮置台３０の上面には突条が設けられていない。図１に記載の例では、仮置台３０の上面は、平坦面である。換言すれば、仮置台３０と板状の各製品の下面との接触面積は、ソーティング台２０と当該下面との接触面積よりも大きい。仮置台３０の上面が平坦面である場合には、複数の製品の下面の全体が仮置台３０の上面に接触することにより、複数の製品が、仮置台３０によって水平状態に安定的に支持される。このため、仮置台３０上の複数の製品のうちの少なくとも１つの製品を吸着手段５２によって吸着する際に、吸着ミスが生じにくい。また、仮置台３０の上面が平坦面である場合には、複数の製品をソーティング台２０から仮置台３０に向けて搬送し、当該複数の製品を仮置台に載置した時に、複数の製品のレイアウト（配置および向き）を、板材加工機１０による加工直後の複数の製品のレイアウトと一致させること、すなわち、複数の製品のレイアウトを維持することが可能である。なお、図１に記載の例では、仮置台３０の上面は、コンベアベルトのように移動可能な面ではなく、移動不能な面である。
【００３６】
図１に記載の例では、搬出台４０は、仮置台３０とは独立して配置された台である。図１に記載の例では、搬出台４０は、ソーティング台２０および仮置台３０よりも、板材加工機１０から遠い位置に配置されているが、搬出台４０は、ソーティング台２０と仮置台３０との間に配置されてもよい。また、図１に記載の例では、搬出台４０の個数は１個であるが、搬出台４０の個数は、２個以上であってもよい。また、搬出台４０は、容器を支持する台であってもよい。この場合、搬送装置５０によって搬送される製品は、搬出台４０上の容器に投入されることとなる。
【００３７】
第１の実施形態において、搬送装置５０の移動手段５４は、吸着手段５２をソーティング台２０と仮置台３０との間で移動させてもよい。この場合、搬送装置５０は、ソーティング台２０の上の製品を、仮置台３０に搬送することができる。搬送装置５０が、仮置台３０から搬出台４０への製品の搬送と、ソーティング台２０から仮置台３０への製品の搬送の両方を実行する場合、搬送装置の数を減少させることが可能である。
【００３８】
第１の実施形態において、板材加工システム１は、複数の吸着部（５２０Ａ、５２０Ｂ）の各々の作動状態を独立して制御する制御装置５６を備えていてもよい。制御装置５６は、搬送装置５０と、有線または無線を介して通信可能に接続され、搬送装置５０に制御信号を送信する。そして、吸着部（５２０Ａ、５２０Ｂ）が、真空吸着により吸着を行う吸着部（吸着パッド）である場合には、制御装置５６は、各吸着部と真空ポンプとの間の流路の開閉を制御する。例えば、制御装置５６は、第１吸着部５２０Ａと真空ポンプとの間の流路の開閉を制御し、かつ、第２吸着部５２０Ｂと真空ポンプとの間の流路の開閉を制御する。第１吸着部５２０Ａと連通する流路が開状態であり、第２吸着部５２０Ｂと連通する流路が開状態である場合、吸着手段５２は、製品Ａ１と製品Ａ２とを同時に吸着可能である。他方、第１吸着部５２０Ａと連通する流路が開状態であり、第２吸着部５２０Ｂと連通する流路が閉状態である場合、吸着手段５２は、製品Ａ１のみを吸着し、製品Ａ２をソーティング台２０上に残すことが可能である。なお、吸着部（５２０Ａ、５２０Ｂ）が、磁力式の吸着部である場合には、制御装置５６は、各吸着部を構成する電磁石の通電状態を制御してもよい。なお、図１に記載の例では、制御装置５６が、搬送装置５０の外部に設けられている。代替的に、制御装置５６は、搬送装置５０内に設けられていてもよい。
【００３９】
板材加工システム１が、複数の吸着部（５２０Ａ、５２０Ｂ）の各々の作動状態を独立して制御する制御装置５６を備える場合、吸着手段５２によって吸着される製品の数を自由に変更することが可能となる。よって、一度に搬送すべき製品の数に対応して、あるいは、各オーダに対応する製品の数に対応して、搬送装置５０は、製品を一括して搬送することが可能となる。
【００４０】
製品を一括して搬送する場合のメリットについて、更に、説明する。例えば、吸着手段５２が、ソーティング台２０に置かれた複数の製品の全て（例えば、製品Ａ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２）を一括して吸着し、移動手段５４が、一括して吸着された複数の製品（例えば、製品Ａ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２）の全てを、ソーティング台２０から仮置台３０へ搬送することを想定する。
【００４１】
吸着手段５２が、ソーティング台２０上の製品を吸着する時、端材Ｇが動いてしまう可能性がある。例えば、製品と端材Ｇとの間の間隔が微小である場合を想定する。この場合、吸着手段５２が製品を吸着する際に、製品と端材Ｇとが接触し、その結果、端材Ｇが動く可能性がある。例えば、板材加工機１０がＣＯ２レーザを含む場合、ＣＯ２レーザによる板材の切断幅は、０．２ｍｍ程度である。また、板材加工機１０が光ファイバレーザを含む場合、光ファイバレーザによる板材の切断幅は、０．１ｍｍ程度である。板材の切断幅が、０．２ｍｍ以下の場合、製品と端材Ｇとの間の間隔は、０．２ｍｍ以下となる。よって、吸着手段５２が製品を吸着する際に、吸着された製品と端材Ｇとが接触するリスクが大きい。今後の技術の発展により、ますます、レーザによる板材の切断幅が小さくなることが想定される。その場合、製品と端材Ｇとの接触リスクは更に増大する。また、ソーティング台２０に配置される加工済ワークＷｄの板厚が大きくなればなるほど、製品と端材Ｇとの接触リスクは増大する。
【００４２】
上記のリスクに対応して、吸着手段５２が、ソーティング台２０に置かれた複数の製品の全て（例えば、製品Ａ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２）を一括して吸着するように、制御装置５６が、複数の吸着部（５２０Ａ、５２０Ｂ）の各々の作動状態を制御するとよい。製品の全てが一括して吸着される場合には、吸着に起因する端材の移動が大きな問題とならない。なぜなら、製品の全てが一括して吸着される場合には、端材とともにソーティング台上に残される製品がないからである。このため、端材の移動に伴い、製品の位置がずれることはない。なお、図１に記載の例では、４つの製品（Ａ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２）がソーティング台２０上に載置される。４つの製品を一括して吸着するためには、吸着手段５２は、少なくとも４個の吸着部を備えている必要がある。
【００４３】
これに対し、吸着手段５２が、ソーティング台２０に置かれた複数の製品のうち１つの製品のみを吸着することを想定する。この場合、吸着に起因して端材が移動すると、ソーティング台２０上において、端材とともに残された残りの製品が位置ずれする。よって、吸着手段５２は、次に残りの製品を吸着する時に、残りの製品を的確に吸着することができない。
【００４４】
上記の位置ずれを防止するために、加工済ワークＷｄ（例えば、端材Ｇ）を、一時的に、ソーティング台２０に、固定部を介して固定することも考えられる。しかし、加工済ワークＷｄ（例えば、端材Ｇ）をソーティング台２０に固定した場合には、吸着対象の製品と端材Ｇとが適切に分離されていない時に問題が発生し得る。すなわち、吸着対象の製品を吸着して持ち上げる時に、当該製品と分離されていない端材Ｇがソーティング台２０に固定されていると、吸着部５２０あるいは固定部に予定外の力が加わる。その結果、吸着部５２０あるいは固定部が破損するおそれがある。また、吸着対象の製品を無理に持ち上げると、加工済ワークＷｄが変形するおそれもある。他方、第１の実施形態では、加工済ワークＷｄがソーティング台２０に固定されず、かつ、吸着手段５２が、ソーティング台２０に置かれた複数の製品の全て（例えば、製品Ａ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２）を一括して吸着する。このため、複数の製品の位置ずれが防止される。加えて、吸着対象の製品と端材Ｇとが適切に分離されていない場合であっても、端材Ｇ等がソーティング台２０に固定されていないため、吸着部５２０に過大な力が作用することがない。その結果、吸着部５２０が破損しない。
【００４５】
実施形態では、ソーティング台２０に置かれた複数の製品の全てを一括して吸着することにより、残りの製品の位置ずれの問題を完全に解決できる。なお、吸着に起因して端材が移動するとの問題は、板状のワークから製品を切り出す板材加工機を備えた板材加工システムにおいて特有な新規な課題である。よって、当該課題に着目して、ソーティング台２０に置かれた複数の製品の全てを一括して吸着するように構成した点は、画期的である。
【００４６】
図１に記載の例では、仮置台３０は、ソーティング台２０と搬出台４０との間の領域に配置されている。この場合、ソーティング台２０から仮置台３０への製品の搬送と、仮置台３０から搬出台４０への製品の搬送とが、最短距離で行われることとなる。特に、ソーティング台２０から仮置台３０への製品の搬送と、仮置台３０から搬出台４０への製品の搬送とが、同一の搬送装置５０によって行われる場合、搬送装置５０による搬送距離の短縮化により搬送効率が効果的に改善される。
【００４７】
（板材加工システムの動作方法）
図４を参照して、板材加工システム１の動作方法について説明する。図４は、板材加工システム１の動作方法の一例を示すフローチャートである。
【００４８】
第１ステップＳＴ１０１において、板材加工機１０が、未加工ワークＷｎを加工して、複数の製品と端材Ｇとを含む加工済ワークＷｄを形成する。当該加工は、例えば、レーザ加工によって行われる。
【００４９】
第２ステップＳＴ１０２において、板材加工機１０からソーティング台２０に、加工済ワークＷｄを搬送する。当該搬送工程は、第１搬送工程に対応する。搬送は、搬送装置５０によって行われてもよいし、他の搬送装置によって行われてもよい。
【００５０】
第３ステップＳＴ１０３において、ソーティング台２０上に端材Ｇを残しつつ、複数の製品を、ソーティング台２０から仮置台３０に搬送する。当該搬送工程は、第２搬送工程に対応する。搬送は、搬送装置５０によって行われてもよいし、他の搬送装置によって行われてもよい。
【００５１】
第４ステップＳＴ１０４において、吸着手段５２が、仮置台３０に載置された複数の製品の中から少なくとも1つの製品を選択的に吸着する。当該選択的な吸着は、例えば、制御装置５６が、複数の吸着部（５２０Ａ、５２０Ｂ）の各々の作動状態を独立して制御することにより実行される。
【００５２】
第５ステップＳＴ１０５において、搬送装置５０が、仮置台３０から搬出台４０に、吸着手段５２によって吸着された少なくとも１つの製品を搬送する。当該搬送工程は、第３搬送工程に対応する。
【００５３】
第６ステップＳＴ１０６において、吸着手段５２が、搬出台４０上で、少なくとも１つの製品の吸着を解除する。その結果、少なくとも１つの製品が搬出台４０に載置される。
【００５４】
以上の工程により、複数の製品の搬送を効率的に行うことができる。上述の第２ステップＳＴ１０２では、複数の製品と端材Ｇとが一括して、ソーティング台２０に搬送される。このため、複数の製品の搬送効率が高い。複数の製品と端材Ｇとが一括して板材加工機１０から搬出されるため、板材加工機１０は、直ぐに、次の未加工ワークＷｎを受け入れることが可能である。
【００５５】
なお、第３ステップＳＴ１０３において、加工済ワークＷｄに含まれる全ての製品を一括して、ソーティング台２０から仮置台３０に搬送する場合には、上述のように、端材の移動に起因して製品が位置ずれするリスクがない。
【００５６】
また、第４ステップＳＴ１０４乃至第６ステップＳＴ１０６において、少なくとも１つの製品の選択的な吸着は、オーダに対応する製品毎に実行されることが好ましい。例えば、第４ステップＳＴ１０４において、吸着手段５２が、第１オーダＡに対応する全ての製品を吸着する。次に、第５ステップＳＴ１０５において、搬送装置５０が、仮置台３０から搬出台４０に、第１オーダＡに対応する全ての製品を搬送する。続いて、第６ステップＳＴ１０６において、吸着手段５２が、第１オーダＡに対応する全ての製品の吸着を解除する。こうして、第１オーダＡに対応する全ての製品が搬出台４０に載置される。仮置台３０上に他のオーダに対応する製品が残っている場合、第４ステップＳＴ１０４に戻る。次に、第４ステップＳＴ１０４において、吸着手段５２が、第２オーダＢに対応する全ての製品を吸着する。次に、第５ステップＳＴ１０５において、搬送装置５０が、仮置台３０から搬出台４０に、第２オーダＢに対応する全ての製品を搬送する。続いて、第６ステップＳＴ１０６において、吸着手段５２が、第２オーダＢに対応する全ての製品の吸着を解除する。こうして、第２オーダＢに対応する全ての製品が搬出台４０に載置される。なお、第２オーダＢに対応する全ての製品が搬出台４０に載置される前に、第１オーダＡに対応する全ての製品は、搬出台４０から搬出されていることが好ましい。代替的に、第１オーダＡに対応する製品が載置される搬出台４０と、第２オーダＢに対応する製品が載置される搬出台４０とが、互いに異なっていてもよい。この場合、第１オーダＡに対応する全ての製品が、事前に、搬出台４０から搬出されている必要はない。
【００５７】
図５乃至図１２を参照して、第１の実施形態における板材加工システム１について更に詳細に説明する。図５は、第１の実施形態における板材加工システム１の概略斜視図である。図６は、第１の実施形態における板材加工システム１の概略正面図である。図７は、第１の実施形態における板材加工システム１の概略平面図である。図８は、第１の実施形態における板材加工システム１の概略平面図である。なお、図８において、移動体と吸着手段とは、記載が省略されている。図９は、第１の実施形態における板材加工システム１の概略背面図である。図１０は、搬送装置５０の一部、より具体的には、搬送装置の移動体５４Ｂの一部を示す概略斜視図であり、移動体５４Ｂの一部を斜め上方から見たときの図である。図１１は、搬送装置５０の一部、より具体的には、搬送装置の移動体５４Ｂの一部を示す概略斜視図であり、移動体５４Ｂの一部を斜め下方から見たときの図である。図１２は、各吸着部の作動状態を示す模式図である。
【００５８】
以下において、第１の実施形態の概要（図１および図４を参照）で説明されなかった内容を中心に、第１の実施形態について詳細に説明する。
【００５９】
図５を参照して、板材加工システム１は、板材加工機１０、ソーティング台２０、仮置台３０、搬出台４０、および、搬送装置５０を備える。板材加工システム１は、ワークストッカ６０および／または端材台７０を備えていてもよい。図５において、搬送装置５０は、移動手段５４を備え、移動手段５４は、レール５４Ａと、レールに対して相対移動自在な移動体５４Ｂとを備える。なお、移動体５４Ｂが板材加工機１０からソーティング台２０に向かう移動方向をＹ方向と定義し、鉛直方向をＺ方向と定義し、Ｙ方向とＺ方向の両方に垂直な方向をＸ方向と定義する。
【００６０】
ワークストッカ６０は、複数のワークを貯蔵する。ワークは、板材加工機１０による加工前の未加工ワークＷｎである。未加工ワークＷｎは、例えば、金属製の板材である。ワークストッカ６０は、ワークローディング台６２を備える。ワークローディング台６２は、ローラコンベア等のコンベアであってもよい。ワークローディング台６２に載置された未加工ワークＷｎは、搬送装置５０によって、板材加工機１０のワーク受渡台１２に搬送される。未加工ワークＷｎのワーク受渡台１２への搬送は、未加工ワークＷｎを吸着手段５２によって支持しつつ行われてもよい。
【００６１】
ワーク受渡台１２に載置された未加工ワークＷｎは、板材加工機１０が備えるワーク搬送機構により、加工ヘッド１１の近傍まで搬送される。例えば、未加工ワークＷｎは、ワーク受渡台１２（例えば、パレット形態のワーク受渡台）とともに加工ヘッド１１の近傍まで搬送される。板材加工機１０は、ワーク加工室１６を備えていてもよい。ワーク加工室１６内には、レーザ射出口等を備えた加工ヘッド１１が配置される。加工ヘッド１１によって、未加工ワークＷｎは、複数の製品と、端材Ｇとに分離される。複数の製品と端材Ｇとを含む加工済ワークＷｄは、板材加工機１０が備えるワーク搬送機構により、加工ヘッド１１の近傍から、搬送装置５０によるピックアップ位置に搬送される。例えば、加工済ワークＷｄは、ワーク受渡台１２とともに、加工ヘッド１１の近傍から、図５に示される位置まで搬送される。
【００６２】
板材加工機１０のワーク受渡台１２に載置された加工済ワークＷｄは、搬送装置５０によって、ソーティング台２０に搬送される。ワーク受渡台１２からソーティング台２０に加工済ワークＷｄを搬送するに際して、加工済ワークＷｄは、後述のフォーク５８によって支持されることが好ましい。加工済ワークＷｄをフォーク５８によって支持することにより、加工済ワークＷｄにおいて、複数の製品と端材とのレイアウトが維持される。
【００６３】
なお、加工済ワークＷｄをフォーク５８によって支持する場合には、ワーク受渡台１２の上面には、フォーク５８を受け入れ可能な溝１４が形成されていることが好ましい。ワーク受渡台１２の上面に複数の突条が形成されている場合には、隣接する２つの突条の間に溝１４が形成される。当該複数の突条の各々は、鋸刃形状（換言すれば、加工済ワークＷｄを支持する頂部と、底部とが交互に配置された形状）を備えていることが好ましい。代替的に、ワーク受渡台１２の上面に、複数の針状の突起が設けられていてもよい。複数の針状の突起が、複数の直線に沿って配置されている場合、当該複数の直線のうちの隣接する２つの直線間の領域は、フォーク５８を受け入れる溝１４として機能する。
【００６４】
ワーク受渡台１２の上面が、複数の点状部（例えば、鋸刃形状に含まれている複数の頂部、あるいは、複数の針状突起の頂部が、「複数の点状部」に該当する）を備える場合には、ワーク受渡台１２の上面に載置されたワークの下面と、ワーク受渡台１２との間の接触面積が小さい。この場合、ワーク受渡台１２上のワークをレーザ加工等することが容易である。
【００６５】
また、第１の実施形態において、ワーク受渡台１２上の加工済ワークＷｄ（複数の製品、および、端材）は、直ちに、ソーティング台２０に搬送される。このため、加工時に生じたドロス（加工時に溶融した材料がワークの下面に付着したもの）が、複数の点状部あるいは点状部間の隙間に堆積しにくい。
【００６６】
なお、複数の点状部によって支持された加工済ワークＷｄをワーク受渡台１２から持ち上げるに際しては、吸着部によって吸着して持ち上げるよりも、フォーク５８で掬って持ち上げる方が、安定的に持ち上げやすい。そこで、第１の実施形態では、ワーク受渡台１２からの加工済ワークＷｄの持ち上げを、フォーク５８によって行っている。他方、ソーティング台２０は、複数の突条を備え、ソーティング台２０上の加工済ワークＷｄは、各突条と線接触する。すなわち、ソーティング台２０の上面は、複数の線状部を備える。複数の線状部によって支持された加工済ワークＷｄは、複数の点状部によって支持された加工済ワークＷｄよりも、水平面に沿って均一に配置されやすい。よって、ソーティング台２０の複数の線状部に載置された加工済ワークＷｄ（すなわち、複数の製品）を、複数の吸着部を用いて、持ち上げることは容易である。
【００６７】
図５に記載の例では、ソーティング台２０、仮置台３０、および、搬出台４０は、Ｙ方向に平行な一直線上に配置されている。こうして、搬送装置５０の移動体５４Ｂは、ソーティング台２０の鉛直上方、仮置台３０の鉛直上方、および、搬出台４０の鉛直上方を通過可能である。なお、図５に記載の例では、ソーティング台２０、仮置台３０、および、搬出台４０に加え、ワーク受渡台１２、ワークローディング台６２、および、端材台７０の各々も、Ｙ方向に平行な上述の一直線上に配置されている。
【００６８】
搬送装置５０は、製品等を移動させるための移動手段５４と、製品等を吸着保持するための吸着手段５２とを備える。搬送装置５０は、吸着手段５２である第１保持手段とは別に、フォーク５８等の第２保持手段を備えていることが好ましい。第１保持手段と第２保持手段とは、移動体５４Ｂの一部を構成している。搬送装置５０は、第１保持手段が製品を保持した状態で、移動体５４ＢをＹ方向に沿って移動させることにより、製品を、Ｙ方向に移動させる。また、搬送装置５０は、第２保持手段が端材Ｇまたは加工済ワークＷｄを保持した状態で、移動体５４ＢをＹ方向に沿って移動させることにより、端材Ｇまたは加工済ワークＷｄを、Ｙ方向に移動させる。なお、第１保持手段と第２保持手段とを含む移動体５４Ｂのより具体的構成については、図１０乃至図１２を参照しつつ後述される。
【００６９】
端材台７０は、端材Ｇ、すなわち、未加工ワークＷｎから製品を切り抜くことにより形成された残りの部分が載置される台である。図５に示されるように、端材台７０は、端材Ｇと接触することにより、端材Ｇを移動体５４Ｂから端材台７０上に落とすストッパー７２（換言すれば、引き落とし手段）を備えていてもよい。ストッパー７２は、後述の不良ワークストッパー４３Ａ（図１５を参照）と同様に、複数の突起７４を備えていてもよい。この場合、フォーク５８が、突起７４間の隙間を通過して後退することにより（図５に記載の例では、Ｙ方向の端材台７０から板材加工機１０へ近づく方向に移動することにより）、端材Ｇは、ストッパー７２によって引き落とされる。
【００７０】
図５に記載の例では、端材台７０は、ソーティング台２０、仮置台３０、および、搬出台４０よりも下流側、すなわち、板材加工機１０から遠い側に配置されている。代替的に、端材台７０は、仮置台３０と搬出台４０との間、ソーティング台２０と仮置台３０との間、ソーティング台２０と板材加工機１０（具体的には、ワーク受渡台１２）との間、あるいは、板材加工機１０とワークストッカ６０との間に配置されてもよい。
【００７１】
（移動体の構成）
図１０乃至図１２を参照して、搬送装置５０に含まれる移動体５４Ｂの構成の一例について、より詳細に説明する。図１０は、搬送装置５０に含まれる移動体５４Ｂの一部を示す概略斜視図であって、移動体５４Ｂの一部を斜め上方から見たときの図である。図１１は、搬送装置５０に含まれる移動体５４Ｂの一部を示す概略斜視図であって、移動体５４Ｂの一部を斜め下方から見たときの図である。図１２は、各吸着部の各々の作動状態を示す模式図である。
【００７２】
移動体５４Ｂは、移動体本体５５と、複数の製品（例えば、図１２に示された製品Ｆ１および製品Ｆ２）を一度に吸着可能な吸着手段５２と、複数の製品と端材Ｇとを一度に保持可能なフォーク５８とを備える。吸着手段５２は、移動体５４Ｂにおける第１保持手段を構成し、フォーク５８は、移動体５４Ｂにおける第２保持手段を構成している。
【００７３】
吸着手段５２は、移動体本体５５によって、昇降自在に支持されている。移動体本体５５に対する吸着手段５２の昇降は、昇降用アクチュエータ５７（例えば、昇降用シリンダー装置）によって行われてもよい。吸着手段５２は、複数の吸着部５２０を備える。吸着部５２０は、負圧によって製品等を吸着する吸盤であってもよいし、磁力によって製品等を吸着する電磁石であってもよい。
【００７４】
吸着手段５２は、複数の吸着部５２０の各々の作動状態を制御することにより、吸着手段５２が、製品を吸着しつつ、製品の周囲の端材Ｇを吸着しないようにする。例えば、図１２に記載の例では、ハッチングによって示された複数の吸着部５２０は作動状態にあり、ハッチングによって示された複数の吸着部５２０は、製品Ｆ１、製品Ｆ２、製品Ｊ１、製品Ｊ２、製品Ｊ３、製品Ｊ４を吸着可能である。他方、ハッチングが付与されていない複数の吸着部５２０は非作動状態にある。このため、吸着手段５２は、加工済ワークＷｄのうち、端材Ｇは、吸着しない。なお、各吸着部における作動状態と非作動状態との間の切り替えは、板材加工システム１が備える制御装置５６によって行われる。
【００７５】
第１の実施形態では、移動体５４Ｂが、図１０乃至図１２に示される複数の吸着部５２０を備える。また、板材加工システム１が、複数の吸着部５２０の各々の作動状態を独立して制御する制御装置５６を備える。そして、複数の吸着部５２０は、ソーティング台２０に置かれた加工済ワークＷｄ中の全製品（すなわち、複数の製品の全て）を一括して吸着し、かつ、ソーティング台２０に置かれた端材Ｇを吸着しない。その後、移動体５４Ｂは、当該全製品を、一括して、仮置台３０上に搬送する。複数の吸着部５２０が、全製品を吸着する際に、端材Ｇの位置がずれるおそれがある。しかし、全製品は、吸着部５２０によって、既に端材Ｇから分離されているため、端材Ｇの位置ずれによって製品の位置ずれが発生することはない。
【００７６】
図１２に記載の例では、吸着手段５２は、２８８個（２４×１２＝２８８）の吸着部５２０を備える。しかし、吸着部５２０の数は、２８８個に限定されない。吸着部の数は、５００個以上、１０００個以上、５０００個以上であってもよい。複数の吸着部５２０が平面に沿うように所定の間隔で配置され、かつ、複数の吸着部５２０が配置される領域の面積が未加工ワークＷｎの面積と同一か未加工ワークＷｎの面積より大きい場合であれば、複数の吸着部５２０は、水平面に沿って配置された複数の製品を、好適に、一括して吸着することが可能である。図１２に記載の例では、複数の吸着部５２０が、加工済ワークＷｄの全体あるいは未加工ワークＷｎの全体を支持することが可能なように、複数の吸着部が配置される領域ＡＲの面積は、未加工ワークＷｎの面積に一致しているが、領域ＡＲの面積は、未加工ワークＷｎの面積に合わせて適宜選択可能である。なお、領域ＡＲの面積は、吸着部が長方形状に配置されるときには、当該長方形の面積であり、吸着部が非長方形状に配置されるときには、外縁に位置する複数の吸着部を直線で結ぶことによって形成される図形の面積である。また、製品あるいは端材の形状が複雑であっても、製品のみを確実に吸着することができるように、隣接する２つの吸着部５２０間の間隔は、適宜設定される。また、製品あるいは端材の形状が複雑であっても、製品のみを確実に吸着することができるように、領域ＡＲに配置される吸着部５２０の密度も適宜設定される。図１２に記載の例では、複数の吸着部は、複数の直線に沿って配置されているが、複数の吸着部の配置は、図１２に記載の例に限定されない。
【００７７】
図１２に示されるように、制御装置５６は、作動状態の吸着部５２０がＬ字形状を形成するように各吸着部を制御してもよいし（製品Ｆ１の形状に対応）、作動状態の吸着部５２０が長方形形状を形成するように各吸着部を制御してもよいし（製品Ｆ２、製品Ｊ１、製品Ｊ２の形状に対応）、作動状態の吸着部５２０が円形状を形成するように各吸着部を制御してもよい（製品Ｊ３、製品Ｊ４の形状に対応）。
【００７８】
また、図１２に示されるように、制御装置５６は、吸着すべき製品の大きさ（製品の面積）に応じて、作動状態とする吸着部５２０の数を変化させてもよい。すなわち、制御装置５６は、吸着すべき製品の大きさが大きいほど、作動状態とする吸着部の数を増加させる。例えば、図１２に記載の例では、製品Ｊ２の面積は、製品Ｊ１の面積よりも大きい。このため、制御装置５６は、面積の大きな製品Ｊ２に対応して作動させる吸着部５２０の数を、面積の小さな製品Ｊ１に対応して作動させる吸着部５２０の数よりも多くしている。
【００７９】
次に、図１０を参照して、フォーク５８について説明する。フォーク５８は、移動体本体５５によって、昇降自在に支持されている。移動体本体５５に対するフォーク５８の昇降は、昇降用アクチュエータ５９（例えば、昇降用シリンダー装置）によって行われてもよい。フォーク５８は、複数の細長部材５８０を備える。そして、複数の細長部材５８０を平行に配置することによって、フォーク５８が形成されている。各細長部材５８０は、Ｙ方向に平行に延びている。なお、フォークの根本からフォークの先端に向かう方向は、吸着手段５２から離れる方向に対応する。
【００８０】
例えば、フォーク５８によって支持された加工済ワークＷｄを図５に示されるソーティング台２０上に移載する場合を想定する。この場合、第１に、フォーク５８を、ソーティング台２０の鉛直上方に移動させる。第２に、フォーク５８の各細長部材５８０が、ソーティング台上の溝２３に入り込むように、フォーク５８を下降させる。その結果、加工済ワークＷｄがソーティング台２０に移載される。
【００８１】
図１０に記載の例では、移動体５４Ｂが、加工済ワークＷｄ中の端材Ｇを保持せず加工済ワークＷｄ中の製品のみを選択的に保持する第１保持手段（例えば、吸着手段５２）、および、加工済ワークＷｄ中の製品と端材Ｇとを一括して保持する第２保持手段（例えば、フォーク５８）の両方を備える。このため、板材加工機１０からソーティング台２０に、製品および端材Ｇを一括して搬送するときには、第２保持手段を使用し、ソーティング台２０から仮置台３０に、製品のみを搬送するときには、第１保持手段を使用することができる。
【００８２】
図１０に記載の例では、移動体５４Ｂが、第１保持手段および第２保持手段の両方を備える。このため、１つの保持手段に対応して１つの移動体を設ける場合と比較して、移動体の数が少なくて済む。また、移動体５４Ｂが、第１保持手段および第２保持手段の両方を備える場合には、ワーク受渡台１２上における加工済ワークＷｄと未加工ワークＷｎとの入れ替えを、一つの移動体を用いて実行可能である。すなわち、未加工ワークＷｎを第１保持手段によって支持しつつ、加工済ワークＷｄを、第２保持手段によって、ワーク受渡台１２から持ち上げることが可能である。その後、加工済ワークＷｄを第２保持手段によって支持しつつ、未加工ワークＷｎを、第１保持手段からワーク受渡台１２に移動させることができる。
【００８３】
図１３を参照して、第１の実施形態における板材加工システム１の付加的な構成について説明する。図１３は、第１の実施形態における板材加工システム１を模式的に示す機能ブロック図である。図１３に記載の板材加工システムには、オーダ管理装置９０が付加されている。第１の実施形態における板材加工システム１は、ネスティング装置８０を備えていてもよい。
【００８４】
ネスティング装置８０は、オペレーターが、加工プログラム、ソーティングプログラム、スケジュールファイルを作成するための装置である。なお、プログラムを作成することには、既存のプログラム中の変数に、数値を代入することが含まれる。加工プログラムは、板材加工機１０を制御するためのプログラムである。例えば、加工プログラムは、各ワークから複数の製品を切り抜くために、加工ヘッド１１の移動を制御するプログラムを含む。ソーティングプログラムは、搬送装置５０を制御するためのプログラムである。例えば、ソーティングプログラムは、ソーティング台２０上の加工済ワークＷｄから、製品のみが持ち上げられるように、各吸着部５２０の作動状態を制御するプログラムを含む。また、ソーティングプログラムは、ソーティング台２０の鉛直上方から、仮置台３０の鉛直上方に向けて、移動体５４Ｂを移動させる制御を行うプログラムを含む。スケジュールファイルは、各未加工ワークＷｎから複数の製品を製造するスケジュールを管理するファイルである。
【００８５】
なお、本明細書において、ネスティングとは、少なくとも、加工済ワークＷｄ中における製品の配置を意味する。ネスティング装置８０が作成する加工プログラムに基づいて、板材加工機１０は、加工済ワークＷｄ中の製品の配置が、指定された配置となるように、未加工ワークＷｎを加工する。また、ネスティング装置８０が作成するソーティングプログラムに基づいて、搬送装置５０は、加工済ワークＷｄ中の製品を端材から分離して搬送することが可能である。
【００８６】
オペレーターは、ネスティング装置８０を用いて、各未加工ワークＷｎから切り離される複数の製品と、加工済ワークＷｄにおける複数の製品のレイアウトとを指定する。ネスティング装置８０は、オペレーターからの指定に基づいて、加工プログラム、ソーティングプログラム、スケジュールファイルを作成する。例えば、図１２に示される複数の製品を製造する場合、オペレーターは、ネスティング装置８０を用いて、未加工ワークＷｎから切り離される製品Ｆ１、製品Ｆ２、製品Ｊ１、製品Ｊ２、製品Ｊ３、および、製品Ｊ４と、これらの製品（Ｆ１、Ｆ２、Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４）の配置を指定する。
【００８７】
オーダ管理装置９０は、ネスティング装置８０によって作成されたソーティングプログラムを受け取る。オーダ管理装置９０は、ネスティング装置８０によって作成された加工プログラムを受け取ってもよい。ネスティング装置８０とオーダ管理装置９０とが、ネットワークＮによって接続されている場合には、オーダ管理装置９０は、ネットワークＮを介して、ソーティングプログラム等を受け取る。
【００８８】
オーダ管理装置９０は、ハードウェアプロセッサを含む演算装置と、記憶装置９２とを備える。ハードウェアプロセッサは、記憶装置９２に記憶されたソーティングプログラムを実行することにより、演算装置を、ソーティング指示部として機能させる。演算装置（ソーティング指示部）は、制御装置５６に、各吸着部の動作を指示する吸着部動作信号、および／または、移動体の移動を指示する移動体移動信号を送信する。なお、記憶装置９２が、スケジュールファイルを記憶している場合には、演算装置は、スケジュールファイルに記憶されたスケジュールに基づいて、上述の吸着部動作信号、および／または、移動体移動信号を送信する。搬送装置５０に含まれる吸着手段５２は、制御装置５６から吸着部動作信号を受け取り、当該吸着部動作信号に基づいて、各吸着部５２０の作動状態が制御される。また、搬送装置５０に含まれる移動手段５４は、制御装置５６から移動体移動信号を受け取り、当該移動体移動信号に基づいて、移動体５４Ｂの位置が制御される。
【００８９】
なお、図１３に記載の例では、オーダ管理装置９０と制御装置５６とはネットワークＮ２を介して接続されている。また、制御装置５６と搬送装置５０とは、制御信号線Ｌを介して接続されている。
【００９０】
オーダ管理装置９０のハードウェアプロセッサは、記憶装置９２に記憶された加工プログラムを実行することにより、演算装置を、加工指示部として機能させてもよい。この場合、演算装置は、スケジュールファイルに記憶されたスケジュールに基づいて、板材加工機１０に、板材加工機制御信号を送信する。板材加工機１０は、板材加工機制御信号に基づいて、未加工ワークＷｎを加工する。例えば、板材加工機１０は、板材加工機制御信号に基づいて、未加工ワークＷｎから複数の製品を切り抜く。
【００９１】
なお、図１３に記載の例では、オーダ管理装置９０が、制御装置５６とは別に設けられている。代替的に、制御装置５６が、オーダ管理装置９０の機能を備えていてもよい。
【００９２】
代替的に、あるいは、付加的に、板材加工機１０は、加工管理装置１３を備えていてもよい。加工管理装置１３は、ハードウェアプロセッサを含む演算装置と、記憶装置とを含む。加工管理装置１３は、ネットワークＮ２を介して、オーダ管理装置９０から加工プログラムおよびスケジュールファイルを受け取る。加工管理装置１３は、スケジュールファイルに記憶されたスケジュールに基づいて、板材加工機１０に、板材加工機制御信号を送信する。板材加工機１０は、板材加工機制御信号に基づいて、未加工ワークＷｎを加工する。
【００９３】
（オーダ管理装置を用いた制御の一例）
次に、オーダ管理装置９０を用いた制御の一例について説明する。オーダ管理装置９０の記憶装置９２は、加工済ワークＷｄ中の複数の製品のレイアウトを記憶している。複数の製品のレイアウトは、ネスティング装置８０を用いて、オペレーターが指定したレイアウトである。なお、ネスティング装置８０と人工知能（ＡＩ）とを組み合わせて、複数の製品のレイアウトが自動的に指定されるようにしてもよい。
【００９４】
また、図１２に示される複数の製品を製造する場合、記憶装置９２は、第１オーダＡには、製品（Ｆ１、Ｆ２）が含まれ、第２オーダＢには、製品（Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４）が含まれることを記憶している。換言すれば、記憶装置９２は、複数の製品と複数のオーダとを対応付けて記憶している。そして、仮置台３０から搬出台４０への複数の製品の搬送に際して、オーダ管理装置９０は、まず、複数の吸着部５２０が、第１オーダＡに対応する第１製品（Ｆ１、Ｆ２）のみを吸着するように、制御装置５６に第１制御信号を送信する。また、第１製品（Ｆ１、Ｆ２）が搬出台４０に搬送された後、オーダ管理装置９０は、複数の吸着部５２０が、第２オーダＢに対応する第２製品（Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４）のみを吸着するように、制御装置５６に第２制御信号を送信する。
【００９５】
なお、制御装置５６は、上述の第１制御信号を受け取ると、吸着手段５２が、第１オーダＡに対応し、かつ、仮置台３０上に載置された第１製品（Ｆ１、Ｆ２）の全てを一括して吸着するように、吸着手段５２を制御することが好ましい。また、制御装置５６は、上述の第１制御信号を受け取ると、移動手段５４が、第１製品の全てを一括して搬出台４０に搬送するように、移動手段５４を制御することが好ましい。
【００９６】
また、オーダ管理装置９０は、搬送装置５０が、オーダ単位での搬出台４０への製品搬送を、オーダ数に一致する数だけ繰り返して実行するように、制御装置５６に対して第１制御信号および第２制御信号を含む制御信号を送信することが好ましい。
【００９７】
オーダ管理装置を用いた制御については、後述の板材加工システムの動作方法（特に、第１３ステップＳＴ１３および第１４ステップＳＴ１４）の説明おいても詳述される。
【００９８】
（板材加工システムの動作方法）
次に、図１４Ａおよび図１４Ｂを参照して、第１の実施形態における板材加工システムの動作方法についてより詳細に説明する。図１４Ａおよび図１４Ｂは、第１の実施形態における板材加工システムの動作方法の一例を示すフローチャートである。
【００９９】
まず、板材加工機１０の動作について説明する。第１ステップＳＴ１の前に、未加工状態の第１ワークが板材加工機１０内に配置されている場合を想定する。
【０１００】
第１ステップＳＴ１において、板材加工機１０が、第１ワーク（未加工ワークＷｎ）の加工を開始する。第１ワークの加工は、例えば、第１ワークから複数の製品を切り抜くことを意味する。第１ワークの加工は、例えば、レーザによる切断加工である。
【０１０１】
第２ステップＳＴ２において、板材加工機１０が、第１ワークの加工を終了する。例えば、板材加工機１０は、板材加工機制御信号に基づいて、予定された全ての製品を第１ワークから切り抜く。予定された全ての製品が切り抜かれると、第１ワークの加工は終了する。
【０１０２】
第３ステップＳＴ３は、加工対象ワークを変更する工程である。第３ステップＳＴ３は、例えば、加工済の第１ワークを、ワーク受渡台１２から取り出す工程と、ワーク受渡台１２上に載置された第２ワーク（換言すれば、未加工である次加工ワーク）を、板材加工機１０の内部に移送する工程とを含む。ワーク受渡台１２から第１ワークを取り出す工程は、搬送装置５０によって実行され、板材加工機１０の内部に第２ワークを移送する工程は、板材加工機１０が備えるワーク搬送機構によって実行される。
【０１０３】
第１ステップＳＴ１乃至第３ステップＳＴ３は、加工すべきワークがなくなるまで繰り返し実行される。また、第１ステップＳＴ１乃至第３ステップＳＴ３は、上述のオーダ管理装置９０または加工管理装置１３からの板材加工機制御信号に基づいて、板材加工機１０を作動させることにより行われる。
【０１０４】
次に、搬送装置５０の動作について説明する。搬送装置５０の動作は、搬送装置５０の吸着手段５２の動作と、搬送装置のフォーク５８の動作と、搬送装置５０の移動体５４Ｂの動作とを含む。
【０１０５】
第４ステップＳＴ４において、吸着手段５２は、ワークローディング台６２上の第２ワーク（次加工ワーク）を吸着する。当該吸着は、第２ワークの表面形状に対応する複数の吸着部５２０の作動状態をＯＮとし、第２ワークの表面形状に対応しない複数の吸着部の作動状態をＯＦＦにすることによって行われてもよい。代替的に、当該吸着は、吸着手段５２が備えるすべての吸着部５２０の動作状態をＯＮにすることによって行われてもよい。
【０１０６】
第４ステップＳＴ４は、第１ワークの加工終了をトリガーとして（例えば、制御装置５６が、第１ワーク加工終了信号を受け取ることをトリガーとして）、開始されてもよい。第４ステップＳＴ４は、第３ステップＳＴ３の開始前に開始されてもよく、第３ステップＳＴ３の実行中に開始されてもよい。
【０１０７】
第４ステップＳＴ４では、まず、吸着手段５２が、移動体５４Ｂとともに、ワークストッカ６０のワークローディング台６２上に移動する。その後、吸着手段５２が下降することにより、ワークローディング台６２上の第２ワークを吸着する。引き続いて、吸着手段５２が上昇することにより、第２ワークが、吸着手段５２によって吸着保持される。
【０１０８】
第５ステップＳＴ５において、搬送装置５０のフォーク５８は、複数の製品と端材Ｇとを含む加工済の第１ワークを板材加工機１０（具体的には、ワーク受渡台１２）から持ち上げる。なお、第５ステップＳＴ５における第１ワークの持ち上げ（すなわち、アンロード）は、上述の第３ステップＳＴ３において、第１ワークが、搬送装置５０によるピックアップ位置に移動した後に実行される必要がある。
【０１０９】
第５ステップＳＴ５について、より具体的に説明する。第５ステップＳＴ５では、まず、フォーク５８が、第１ワークの下方位置に移動する。当該移動は、移動体５４Ｂを、Ｙ方向に移動させることと、フォーク５８を昇降用アクチュエータ５９によって下降させることとにより実現される。こうして、フォーク５８は、ワーク受渡台１２の表面の溝１４に入りこみ、その結果、フォーク５８が、第１ワークの下方に位置する。次に、昇降用アクチュエータ５９が、フォーク５８を上昇させる。当該上昇により、フォーク５８は、第１ワークを掬い上げる。
【０１１０】
フォーク５８による第１ワークの掬い上げ直後の状態では、第１ワークが搬送装置のフォーク５８によって保持されており、第２ワークが搬送装置の吸着手段５２によって保持されている。換言すれば、搬送装置５０（より具体的には、搬送装置５０の移動体５４Ｂ）は、第１ワークと第２ワークの両方を、一時的に、同時に保持している。
【０１１１】
第６ステップＳＴ６において、吸着手段５２による第２ワークの吸着を解除することにより、第２ワークが、板材加工機１０上に載置される。より具体的には、第２ワークが、板材加工機１０のワーク受渡台１２上に載置される。
【０１１２】
第６ステップＳＴ６は、第２ワークを吸着保持する吸着手段５２を、板材加工機１０（より具体的には、ワーク受渡台１２）の上方に移動させる工程と、吸着手段５２を昇降用アクチュエータ５７によって下降させる工程と、各吸着部５２０を非作動状態（吸着解除状態）にする工程とを含む。各吸着部５２０が非作動状態になることにより、第２ワークが、吸着手段５２から、ワーク受渡台１２上に移動する。
【０１１３】
第６ステップＳＴ６の実行後、すなわち、第２ワークが、ワーク受渡台１２にロードされた後、板材加工機１０は、第３ステップＳＴ３の一部を実行して、第２ワークを板材加工機１０内に移送する。
【０１１４】
また、第６ステップＳＴ６の実行後、吸着手段５２は、元の位置（ホームポジション）である上方位置に戻る。第６ステップＳＴ６の実行後、搬送装置５０のフォーク５８は、複数の製品と端材とを含む第１ワークを保持している。他方、搬送装置５０の吸着手段５２は、何も保持していない。
【０１１５】
第７ステップＳＴ７において、搬送装置５０は、フォーク５８によって支持された複数の製品と端材とを含む第１ワークの全体を、ソーティング台２０に搬送する。
【０１１６】
第７ステップＳＴ７について、より具体的に説明する。第７ステップＳＴ７では、まず、搬送装置５０のフォーク５８が、ソーティング台２０の鉛直上方に移動する。当該移動は、移動体５４Ｂを移動させることにより行われる。次に、第１ワークを保持するフォーク５８が、昇降用アクチュエータ５９によって下降される。フォーク５８が、ソーティング台２０の表面の溝２３内に入り込むと、フォーク上の第１ワークは、ソーティング台２０上に移載される。
【０１１７】
第７ステップＳＴ７は、第１ワークのレイアウトが維持された状態、すなわち、第１ワーク内の複数の製品の、端材Ｇに対する相対位置が維持された状態で実行される。第７ステップＳＴ７の終了後、フォーク５８は、元の位置（ホームポジション）である上方位置に戻る。
【０１１８】
第８ステップＳＴ８において、搬送装置５０の吸着手段５２は、端材Ｇがソーティング台２０上に残るように、製品のみを吸着する。当該吸着は、第１ワーク中の全ての製品を吸着するように実行されることが好ましい。
【０１１９】
第９ステップＳＴ９において、第１ワーク中の全ての製品が端材Ｇから分離されているか否かが判断される。全ての製品が端材Ｇから分離されている場合（第９ステップＳＴ９：ＹＥＳ）、すなわち、第１ワーク（加工済ワークＷｄ）が不良品ワークでない場合には、ステップＳＴ１１に進む。全ての製品のうちの少なくとも１つが、端材Ｇから分離されていない場合（第９ステップＳＴ９：ＮＯ）、すなわち、第１ワーク（加工済ワークＷｄ）が不良品ワークである場合には、ステップＳＴ１０に進む。なお、全ての製品が端材Ｇから分離されているか否かの判断は、判断部によって行われる。判断部は、制御装置５６、オーダ管理装置９０等のコンピュータである。制御装置５６、オーダ管理装置９０等のコンピュータは、画像センサ、あるいは、重量センサ等から受信する信号に基づいて、全ての製品が端材Ｇから分離されているか否かの判断を行ってもよい。
【０１２０】
第１０ステップＳＴ１０について説明する。全ての製品のうちの少なくとも１つが、端材Ｇから分離されていない場合、当該分離されていない製品を含むワークは、切断不良部等を有する不良ワークである。不良ワークが存在する場合、すなわち、判断部が、全ての製品のうちの少なくとも１つが、端材Ｇから分離されていないと判断した場合、板材加工システム１は、アラームを発生し、板材加工システム１は動作を停止する。アラームは、警報音であってもよいし、ディスプレイに表示される警告表示であってもよい。アラームが発生すると、オペレーター（作業者）は、手作業により不良ワークを取り除く。その後、板材加工システム１は、動作を再開する。
【０１２１】
第１１ステップＳＴ１１において、第１ワークが、１つのオーダに対応する製品のみを含むのか、それとも、複数のオーダに対応する製品を含むのかが判断される。当該判断は、例えば、オーダ管理装置９０によって行われる。第１ワークが、１つのオーダに対応する製品のみを含む場合（第１１ステップ：ＮＯ）、第１６ステップＳＴ１６に進む。第１ワークが、複数のオーダに対応する製品を含む場合、第１２ステップＳＴ１２に進む。
【０１２２】
第１６ステップＳＴ１６について説明する。第１ワークが、１つのオーダに対応する製品のみを含む場合、搬送装置５０は、第１ワークに含まれる全ての製品を一括して搬出台４０に搬出する。例えば、搬送装置５０の吸着手段５２は、第１ワークに含まれる全ての製品を吸着する。また、搬送装置５０の移動体５４Ｂは、吸着手段５２が、搬出台４０の上方に位置するように、第１ワークに含まれていた全ての製品を搬送する。その後、吸着手段５２による吸着が解除されることにより、例えば、全ての吸着部５２０を非作動状態にすることにより、第１ワークに含まれていた全ての製品が、吸着手段５２から、搬出台４０に移動する。搬出台４０上の製品は、その後、倉庫等の所定の場所に搬送される。第１６ステップＳＴ１６の終了後、第１７ステップＳＴ１７に進む。
【０１２３】
第１２ステップＳＴ１２について説明する。第１ワークが、複数のオーダに対応する製品、例えば、第１オーダＡに対応する製品と第２オーダＢに対応する製品とを含む場合、搬送装置５０は、第１ワークに含まれる全ての製品を一括して仮置台３０に搬送する。例えば、搬送装置５０の吸着手段５２は、第１ワークに含まれる全ての製品を吸着し、搬送装置５０の移動体５４Ｂは、吸着手段５２が、仮置台３０の上方に位置するように、第１ワークに含まれていた全ての製品を搬送する。その後、吸着手段５２による吸着が解除されることにより、例えば、全ての吸着部５２０を非作動状態にすることにより、第１ワークに含まれていた全ての製品が、吸着手段５２から、仮置台３０に移動する。なお、搬送装置５０が、第１ワークに含まれる全ての製品を一括して仮置台３０に搬送する動作は、オーダ管理装置９０から制御装置５６に送信される制御信号に基づいて行われる。
【０１２４】
第１３ステップＳＴ１３および第１４ステップＳＴ１４において、指定オーダに対応する製品が、仮置台３０から搬出台４０に搬送される。
【０１２５】
第１３ステップＳＴ１３について、具体的に説明する。搬送装置５０の吸着手段５２は、第１オーダＡに対応する製品（換言すれば、第１グループに属する製品）のみを吸着する。この時、吸着手段は、第１オーダＡに対応しない製品（換言すれば、第１グループに属さない製品）については、吸着しない。吸着手段５２が、第１オーダＡに対応する製品のみを吸着するようにするために、制御装置５６は、複数の吸着部５２０の各々の作動状態を独立して制御する。すなわち、制御装置５６は、第１オーダＡに対応する製品に対応する位置にある吸着部５２０の作動状態をＯＮにし、その他の位置にある吸着部５２０の作動状態をＯＦＦ（非作動状態）にする。なお、吸着手段５２が第１オーダＡに対応する製品のみを吸着する動作は、オーダ管理装置９０から制御装置５６に送信される第１制御信号に基づいて行われる。
【０１２６】
第１４ステップＳＴ１４について、具体的に説明する。搬送装置５０の移動体５４Ｂは、吸着手段５２が、搬出台４０の上方に位置するように、第１オーダＡに対応する製品を搬送する。その後、吸着手段５２による吸着が解除されることにより、例えば、全ての吸着部５２０を非作動状態にすることにより、第１オーダＡに対応する製品が、吸着手段５２から、搬出台４０に移動する。搬出台４０上の製品は、その後、倉庫等の所定の場所に搬送される。
【０１２７】
なお、第１３ステップＳＴ１３および第１４ステップＳＴ１４における搬送は、指定オーダに対応する製品を１回で一括搬送することにより行われることが好ましい。例えば、仮置台３０上に載置された製品の中に、第１オーダＡに対応する複数の製品が含まれている場合を想定する。この場合、吸着手段５２は、上述の第１制御信号に基づいて、第１オーダＡに対応する全ての製品を一括して吸着する。そして、搬送装置５０は、第１オーダＡに対応する全ての製品を一括して、搬出台４０に搬送する。
【０１２８】
代替的に、第１３ステップＳＴ１３および第１４ステップＳＴ１４における搬送は、指定オーダに対応する製品を、複数回に分けて搬送することにより行われてもよい。
【０１２９】
第１５ステップＳＴ１５において、仮置台３０に、残オーダに対応する製品が存在するか否かが判断される。当該判断は、例えば、オーダ管理装置９０によって行われる。仮置台３０に、他のオーダに対応する製品がある場合、第１３ステップＳＴ１３に戻る。仮置台３０に、他のオーダに対応する製品がない場合、第１７ステップＳＴ１７に進む。
【０１３０】
例えば、第１３ステップＳＴ１３および第１４ステップＳＴ１４において、搬送装置５０が、第１オーダＡに対応する製品を搬送した後、仮置台３０に、第２オーダＢに対応する製品が存在する場合を想定する。この場合、第１５ステップＳＴ１５において、仮置台３０に、他のオーダ（残オーダ）に対応する製品があると判断される。よって、第１３ステップＳＴ１３に戻る。第１３ステップＳＴ１３において、搬送装置５０の吸着手段５２は、第２オーダＢに対応する製品のみを吸着する。吸着手段５２が、第２オーダＢに対応する製品のみを吸着するようにするために、制御装置５６は、複数の吸着部５２０の各々の作動状態を独立して制御する。すなわち、制御装置５６は、第２オーダＢに対応する製品に対応する位置にある吸着部５２０の作動状態をＯＮにし、その他の位置にある吸着部５２０の作動状態をＯＦＦ（非作動状態）にする。なお、吸着手段５２が第２オーダＢに対応する製品のみを吸着する動作は、オーダ管理装置９０から制御装置５６に送信される第２制御信号に基づいて行われる。
【０１３１】
次に、第１４ステップＳＴ１４において、搬送装置５０の移動体５４Ｂは、吸着手段５２が、搬出台４０の上方に位置するように、第２オーダＢに対応する製品を搬送する。その後、吸着手段５２による吸着が解除されることにより、例えば、全ての吸着部５２０を非作動状態にすることにより、第２オーダＢに属する製品が、吸着手段５２から、搬出台４０に移動する。搬出台４０上の製品は、その後、倉庫等の所定の場所に搬送される。
【０１３２】
続いて、第１３ステップＳＴ１３および第１４ステップＳＴ１４において、搬送装置５０が、第２オーダに対応する製品を搬送した後、仮置台３０に、他のオーダに対応する製品が残っている場合を想定する。この場合、再び、第１３ステップＳＴ１３に戻る。すなわち、搬送装置５０は、オーダ単位での仮置台３０から搬出台４０への製品搬送を、オーダ数に一致する数だけ繰り返して実行する。なお、仮置台３０に、製品が残っていない場合には、第１７ステップＳＴ１７に進む。
【０１３３】
第１７ステップＳＴ１７において、ソーティング台２０上の端材Ｇが、ソーティング台２０から端材台７０に搬送される。当該搬送は、例えば、搬送装置５０のフォーク５８を用いて実行される。
【０１３４】
第１７ステップＳＴ１７の実行後、次加工ワークがあれば、搬送装置５０は、再度、第４ステップＳＴ４を実行する。次加工ワークがなければ、処理は終了する。
【０１３５】
第４ステップＳＴ１乃至第１７ステップＳＴ１７は、上述のオーダ管理装置９０からの吸着部動作信号、および、移動体移動信号に基づいて、搬送装置５０を作動させることにより行われる。
【０１３６】
（第２の実施形態）
図１５乃至図１７を参照して、第２の実施形態における板材加工システムについて説明する。第２の実施形態における板材加工システムは、搬出台４０Ａの隣に不良ワーク引き落とし装置４３を備える点において、第１の実施形態における板材加工システムと異なっている。その他の点では、第２の実施形態における板材加工システムは、第１の実施形態における板材加工システムと同様である。このため、第２の実施形態においては、搬出台４０Ａおよび不良ワーク引き落とし装置４３を中心に説明し、板材加工システムに含まれる他の構成についての繰り返しとなる説明は省略する。
【０１３７】
図１５は、搬出台４０Ａおよび不良ワーク引き落とし装置４３の一例を模式的に示す概略斜視図である。図１６および図１７は、搬出台４０Ａおよび不良ワーク引き落とし装置４３の一例を示す概略正面図である。なお、図１６は、不良ワークを、移動体５４Ｂから、搬出台４０Ａ上に落とすための不良ワークストッパー４３Ａが非作動位置にある状態を示している。また、図１７は、不良ワークストッパー４３Ａが作動位置にある状態を示している。
【０１３８】
図１５を参照して、板材加工システムは、搬出台４０Ａの隣に、不良ワーク引き落とし装置４３を備える。不良ワーク引き落とし装置４３は、不良ワークストッパー４３Ａと、不良ワークストッパー４３Ａの位置を、作動位置と非作動位置との間で切り替えるためのアクチュエータ４６Ａを備えていてもよい。なお、図１５に記載の例では、搬出台４０Ａと不良ワーク引き落とし装置４３とが別体である。代替的に、搬出台４０Ａと不良ワーク引き落とし装置４３とを一体に構成してもよい。例えば、搬出台４０Ａの上面に不良ワークストッパー４３Ａを設置してもよい。
【０１３９】
図１５に記載の例では、不良ワークストッパー４３Ａは、複数の突起４４Ａを備える。この場合、フォーク５８が、突起４４Ａ間の隙間を通過して後退することにより（図１５に記載の例では、Ｙ方向と反対の方向に移動することにより）、不良ワークは、不良ワークストッパー４３Ａによって引き落とされる。なお、不良ワークストッパー４３Ａは、不良ワークを引き落とす必要がある時に、アクチュエータ４６Ａによって、図１７に示される作動位置に移動する。
【０１４０】
図１５に記載の例では、搬出台４０Ａは、車輪４１Ａを備える。そして、搬出台４０Ａは、レール４２上を移動可能である。搬出台４０Ａの移動方向は、例えば、Ｘ方向に平行な方向である。搬出台４０Ａがレール上を移動するとき、不良ワークストッパー４３Ａは、図１６に示される非作動位置（換言すれば、退避位置）にあることが好ましい。不良ワークストッパー４３Ａが非作動位置にあることにより、搬出台４０Ａの移動が不良ワークストッパー４３Ａによって妨げられることはない。なお、搬出台４０Ａの上面に不良ワークストッパー４３Ａが取り付けられている場合には、搬出台４０Ａの移動が不良ワークストッパー４３Ａによって妨げられることはない。よって、この場合には、不良ワークストッパー４３Ａの位置を切り替えるアクチュエータ４６Ａは、省略されてもよい。
【０１４１】
第２の実施形態では、第１の実施形態における搬出台４０が、搬出台４０Ａで置換されている。搬出台４０Ａ自体の形状および構造は、第１の実施形態における搬出台４０の形状および構造と同一であってもよい。なお、第２の実施形態において、第１の実施形態における搬出台４０に加えて、搬出台４０Ａが設けられてもよい。すなわち、第２の実施形態において、製品が搬出される搬出台４０と、不良ワークが搬出される搬出台４０Ａとが、異なる搬出台であってもよい。この場合、搬出台４０Ａは、搬出台４０とは異なる第２搬出台として機能する。第２搬出台は、搬送装置５０の移動体５４Ｂの移動経路の下方に配置されることが好ましい。第２搬出台は、例えば、ソーティング台２０と仮置台３０とを結ぶ一直上に配置される。第２搬出台は、端材台７０と搬出台４０との間に配置されてもよいし、搬出台４０と仮置台３０との間に配置されてもよいし、仮置台３０とソーティング台２０との間に配置されてもよいし、ソーティング台２０と板材加工機１０との間に配置されてもよいし、板材加工機１０とワークストッカ６０との間に配置されてもよい。代替的に、第２搬出台は、ソーティング台２０、仮置台３０、搬出台４０、および、端材台７０よりも下流側、すなわち、板材加工機１０から遠い側に配置されてもよい。
【０１４２】
（板材加工システムの動作方法）
次に、図１４Ａおよび図１４Ｃを参照して、第２の実施形態における板材加工システムの動作方法について説明する。第２の実施形態における板材加工システムの動作方法における第１０ステップＳＴ１０Ａは、第１の実施形態における板材加工システムの動作方法における第１０ステップＳＴ１０と内容が異なっている。その他の点では、第２の実施形態における板材加工システムの動作方法は、第１の実施形態における板材加工システムの動作方法と同様である。よって、第１０ステップＳＴ１０Ａについて詳細に説明し、その他のステップについての繰り返しとなる説明は省略する。
【０１４３】
第１０ステップＳＴ１０Ａについて説明する。全ての製品のうちの少なくとも１つが、端材Ｇから分離されていない場合、当該分離されていない製品を含むワークは、切断不良部等を有する不良ワークである。不良ワークは、搬送装置５０によって、所定の場所に排出されることが好ましい。所定の場所は、例えば、図１５乃至図１７に示される搬出台４０Ａである。
【０１４４】
第１０ステップＳＴ１０Ａについて、さらに具体的に説明する。搬送装置５０のフォーク５８は、不良ワーク（不良ワークには、端材と、端材から分離されていない製品と、端材から分離された製品とが含まれる）を、ソーティング台２０から掬い上げる。フォーク５８によって支持された不良ワークは、移動体５４Ｂおよびフォーク５８を用いて、搬出台４０Ａ上に移載される。なお、不良ワークを搬出台４０Ａ上に移載するためには、上述の不良ワーク引き落とし装置４３が使用される。
【０１４５】
なお、実施形態における板材加工システムが、搬出台４０Ａ（あるいは、搬出台４０とは異なる第２搬出台）を備える場合には、不良ワークが生じた場合であっても、板材加工システム全体の動作（例えば、板材加工機１０および搬送装置５０の動作）を停止させる必要がない。すなわち、不良ワークは、搬出台４０Ａあるいは第２搬出台を介して板材加工システム外に搬出されるため、不良ワークが、搬送装置５０の動作を妨げることはない。よって、板材加工機１０は、次加工ワーク（第２ワーク）の加工動作を継続し（第１ステップＳＴ１乃至第３ステップＳＴ３）、搬送装置５０は、次の未加工ワークＷｎ（第３ワーク）を吸着して搬送する工程（第４ステップＳＴ４乃至第６ステップＳＴ６等）を実行することが可能であり、製品の搬送効率が高い。
【０１４６】
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されない。本発明の範囲内において、上述の各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【０１４７】
１  板材加工システム
１０  板材加工機
１１  加工ヘッド
１２  ワーク受渡台
１３  加工管理装置
１４  溝
１６  ワーク加工室
２０  ソーティング台
２２  突条
２３  溝
３０  仮置台
４０  搬出台
４０Ａ  搬出台
４１  車輪
４１Ａ  車輪
４２  レール
４３  不良ワーク引き落とし装置
４３Ａ  不良ワークストッパー
４４Ａ  突起
４６Ａ  アクチュエータ
５０  搬送装置
５２  吸着手段
５４  移動手段
５４Ａ  レール
５４Ｂ  移動体
５５  移動体本体
５６  制御装置
５７  昇降用アクチュエータ
５８  フォーク
５９  昇降用アクチュエータ
６０  ワークストッカ
６２  ワークローディング台
７０  端材台
７２  ストッパー
７４  突起
８０  ネスティング装置
９０  オーダ管理装置
９２  記憶装置
５２０  吸着部
５２０Ａ  吸着部
５２０Ｂ  吸着部
５８０  細長部材
【図１】
2018154678.tif 000003
【図２】
2018154678.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2018154678.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2018154678.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2018154678.tif 000015
【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2018154678.tif 000021
【手続補正書】
【提出日】平成29年6月30日(2017.6.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを加工して、複数の製品と端材とを含む加工済ワークを形成する板材加工機と、
前記加工済ワークが載置されるソーティング台と、
前記複数の製品が載置される仮置台と、
前記複数の製品のうち、少なくとも１つの製品が載置される搬出台と、
搬送装置と、
オーダ管理装置と
を含み、
前記オーダ管理装置は、記憶装置を有し、
前記記憶装置は、前記ワーク中の前記複数の製品のレイアウトを記憶し、かつ、前記複数の製品と複数のオーダとを対応付けて記憶し、
前記搬送装置は、
複数の吸着部を備えた吸着手段と、
前記オーダに基づいて前記吸着手段を前記仮置台と前記搬出台との間で移動させる移動手段と
を有する
ことを特徴とする板材加工システム。
【請求項２】
前記複数の吸着部の各々の作動状態を独立して制御する制御装置を更に備える
ことを特徴とする請求項１に記載の板材加工システム。
【請求項３】
前記移動手段は、前記吸着手段を前記ソーティング台と前記仮置台との間で移動させる
ことを特徴とする請求項２に記載の板材加工システム。
【請求項４】
前記吸着手段は、前記ソーティング台に載置された前記複数の製品の全てを一括して吸着し、
前記移動手段は、前記吸着手段によって吸着された前記複数の製品の全てを、前記ソーティング台から前記仮置台に一括して搬送する
ことを特徴とする請求項３に記載の板材加工システム。
【請求項５】
前記オーダ管理装置は、前記複数の吸着部が、第１オーダに対応する第１製品のみを吸着するように、前記制御装置に第１制御信号を送信し、
前記オーダ管理装置は、前記第１製品が前記搬出台に搬送された後、前記複数の吸着部が、第２オーダに対応する第２製品のみを吸着するように、前記制御装置に第２制御信号を送信する
ことを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載の板材加工システム。
【請求項６】
前記吸着手段は、前記第１制御信号に基づいて、前記第１オーダに対応する前記第１製品の全てを一括して吸着し、
前記移動手段は、前記第１製品の全てを一括して前記仮置台から前記搬出台に搬送する
ことを特徴とする請求項５に記載の板材加工システム。
【請求項７】
前記搬送装置は、オーダ単位での前記仮置台から前記搬出台への製品搬送を、オーダ数に一致する数だけ繰り返して実行する
ことを特徴とする請求項６に記載の板材加工システム。
【請求項８】
前記仮置台は、前記ソーティング台と前記搬出台との間の領域に配置される
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の板材加工システム。
【請求項９】
前記搬送装置は、フォークを備え、
前記ソーティング台は、前記フォークを受け入れ可能な複数の溝を含む
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の板材加工システム。
【請求項１０】
前記ソーティング台は、前記加工済ワークに線接触する複数の突条を備える
ことを特徴とする請求項９に記載の板材加工システム。
【請求項１１】
前記仮置台の上面は、前記複数の製品の下面の全体に接触する平坦面である
ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の板材加工システム。
【請求項１２】
前記加工済ワークが不良ワークであるか否かを判断する判断部と、
前記不良ワークを前記搬出台に引き落とす不良ワーク引き落とし装置と
を更に備えることを特徴とする請求項９に記載の板材加工システム。
【請求項１３】
前記複数の吸着部は、平面に沿うように配置されている
ことを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の板材加工システム。
【請求項１４】
板材加工システムの動作方法であって、
前記板材加工システムは、
板材加工機と、
吸着手段を有する搬送装置と、
オーダ管理装置と
を含み、
前記オーダ管理装置は、記憶装置を有し、
前記記憶装置は、ワーク中の複数の製品のレイアウトを記憶し、かつ、前記複数の製品と複数のオーダとを対応付けて記憶し、
前記動作方法は、
板材加工機が、ワークを加工して、前記複数の製品と端材とを含む加工済ワークを形成する工程と、
前記板材加工機からソーティング台に、前記加工済ワークを搬送する第１搬送工程と、
前記ソーティング台上に前記端材を残しつつ、前記複数の製品を、前記ソーティング台から仮置台に搬送する第２搬送工程と、
前記吸着手段が、前記オーダに基づいて、前記仮置台に載置された前記複数の製品の中から少なくとも１つの製品を選択的に吸着する吸着工程と、
前記搬送装置が、前記仮置台から搬出台に、前記吸着手段によって吸着された前記少なくとも１つの製品を搬送する第３搬送工程と、
前記吸着手段が、前記搬出台上で前記少なくとも１つの製品の吸着を解除することにより、前記少なくとも１つの製品を前記搬出台に載置する載置工程と
を具備する
ことを特徴とする板材加工システムの動作方法。
【請求項１５】
前記加工済ワークが不良ワークであるか否かを判断する工程と、
前記加工済ワークが前記不良ワークである時、前記不良ワークを前記搬出台に搬出する搬出工程と
を更に具備する
ことを特徴とする請求項１４に記載の板材加工システムの動作方法。
【請求項１６】
前記第１搬送工程において、前記搬送装置は、前記加工済ワーク、および、前記板材加工機によって加工されるべきワークの両方を、一時的に、同時に保持する
ことを特徴とする請求項１４または１５に記載の板材加工システムの動作方法。
【手続補正書】
【提出日】平成29年9月21日(2017.9.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを加工して、複数の製品と端材とを含む加工済ワークを形成する板材加工機と、
前記加工済ワークが載置されるソーティング台と、
前記複数の製品が載置される仮置台と、
前記複数の製品のうち、少なくとも１つの製品が載置される搬出台と、
制御信号により制御される搬送装置と、
前記制御信号を送信するオーダ管理装置と
を含み、
前記オーダ管理装置は、記憶装置を有し、
前記記憶装置は、前記ワーク中の前記複数の製品のレイアウトを記憶し、かつ、前記複数の製品と複数のオーダとを対応付けて記憶し、
前記搬送装置は、
複数の吸着部を備えた吸着手段と、
前記吸着手段を前記ソーティング台と前記仮置台との間、および、前記仮置台と前記搬出台との間で移動させる移動手段と
を有する
ことを特徴とする板材加工システム。
【請求項２】
前記複数の吸着部の各々の作動状態を独立して制御する制御装置を更に備える
ことを特徴とする請求項１に記載の板材加工システム。
【請求項３】
前記吸着手段は、前記ソーティング台に載置された前記複数の製品の全てを一括して吸着し、
前記移動手段は、前記吸着手段によって吸着された前記複数の製品の全てを、前記ソーティング台から前記仮置台に一括して搬送する
ことを特徴とする請求項２に記載の板材加工システム。
【請求項４】
前記オーダ管理装置は、前記複数の吸着部が、第１オーダに対応する第１製品のみを吸着するように、前記制御装置に第１制御信号を送信し、
前記オーダ管理装置は、前記第１製品が前記搬出台に搬送された後、前記複数の吸着部が、第２オーダに対応する第２製品のみを吸着するように、前記制御装置に第２制御信号を送信する
ことを特徴とする請求項２または３に記載の板材加工システム。
【請求項５】
前記吸着手段は、前記第１制御信号に基づいて、前記第１オーダに対応する前記第１製品の全てを一括して吸着し、
前記移動手段は、前記第１製品の全てを一括して前記仮置台から前記搬出台に搬送する
ことを特徴とする請求項４に記載の板材加工システム。
【請求項６】
前記搬送装置は、オーダ単位での前記仮置台から前記搬出台への製品搬送を、オーダ数に一致する数だけ繰り返して実行する
ことを特徴とする請求項５に記載の板材加工システム。
【請求項７】
前記仮置台は、前記ソーティング台と前記搬出台との間の領域に配置される
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の板材加工システム。
【請求項８】
前記搬送装置は、フォークを備え、
前記ソーティング台は、前記フォークを受け入れ可能な複数の溝を含む
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の板材加工システム。
【請求項９】
前記ソーティング台は、前記加工済ワークに線接触する複数の突条を備える
ことを特徴とする請求項８に記載の板材加工システム。
【請求項１０】
前記仮置台の上面は、前記複数の製品の下面の全体に接触する平坦面である
ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の板材加工システム。
【請求項１１】
前記加工済ワークが不良ワークであるか否かを判断する判断部と、
前記不良ワークを前記搬出台に引き落とす不良ワーク引き落とし装置と
を更に備えることを特徴とする請求項８に記載の板材加工システム。
【請求項１２】
前記複数の吸着部は、平面に沿うように配置されている
ことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の板材加工システム。
【請求項１３】
板材加工システムの動作方法であって、
前記板材加工システムは、
板材加工機と、
吸着手段を有する搬送装置と、
オーダ管理装置と
を含み、
前記オーダ管理装置は、記憶装置を有し、
前記記憶装置は、ワーク中の複数の製品のレイアウトを記憶し、かつ、前記複数の製品と複数のオーダとを対応付けて記憶し、
前記動作方法は、
板材加工機が、ワークを加工して、前記複数の製品と端材とを含む加工済ワークを形成する工程と、
前記板材加工機からソーティング台に、前記加工済ワークを搬送する第１搬送工程と、
前記レイアウトに基づいて、前記ソーティング台上に前記端材を残しつつ、前記複数の製品を、前記ソーティング台から仮置台に搬送する第２搬送工程と、
前記吸着手段が、前記オーダに基づいて、前記仮置台に載置された前記複数の製品の中から少なくとも１つの製品を選択的に吸着する吸着工程と、
前記搬送装置が、前記仮置台から搬出台に、前記吸着手段によって吸着された前記少なくとも１つの製品を搬送する第３搬送工程と、
前記吸着手段が、前記搬出台上で前記少なくとも１つの製品の吸着を解除することにより、前記少なくとも１つの製品を前記搬出台に載置する載置工程と
を具備する
ことを特徴とする板材加工システムの動作方法。
【請求項１４】
前記加工済ワークが不良ワークであるか否かを判断する工程と、
前記加工済ワークが前記不良ワークである時、前記不良ワークを前記搬出台に搬出する搬出工程と
を更に具備する
ことを特徴とする請求項１３に記載の板材加工システムの動作方法。
【請求項１５】
前記第１搬送工程において、前記搬送装置は、前記加工済ワーク、および、前記板材加工機によって加工されるべきワークの両方を、一時的に、同時に保持する
ことを特徴とする請求項１３または１４に記載の板材加工システムの動作方法。
【国際調査報告】
2018154678.tif 000022
2018154678.tif 000023
2018154678.tif 000024
2018154678.tif 000025