(57)【要約】      （修正有）【課題】人型、犬型など一般の可動ロボットをプログラム等で稼働させる際に、ロボット本体が転倒して壊れたり、周りの人間や器具に危害が及ぶような事態を防ぐために手でロボットを支えるという不都合、および保管時や陳列時に静止した状態であっても振動で転倒する懸念があるという不都合、およびロボットの種類あるいは台数が多数ある場合には、それぞれのロボットに応じた支持器具を用意する必要があるという不都合を解消する。【解決手段】ロボットの種類や大きさに応じて交換可能な脚部１５、支柱１１、張り出し部品１２および支え部品１３から構成され、前記部品の多様な組み合わせで支持器具全体を構成することにより、ロボットの可動部分を阻害しない形で安定に支えるために重心位置を調整する機構を備えた支持器具とする。【選択図】図１
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【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
自ら動作するロボットの種類や大きさに応じて交換可能な脚部、支柱、張り出し部品および支え部品から構成され、前記部品の多様な組み合わせで支持器具全体を構成することにより、ロボットの可動部分を阻害しない形で安定に支えるために重心位置を調整する機構を備えた支持器具。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  この考案は、可動ロボットに用いる支持器具に関する。
【背景技術（先行文献）】
【０００２】  従来から、人型、犬型など一般の可動ロボットの動きを動作プログラムやコマンド入力等で制御する際には、ロボットを床あるいはテーブル上に立位状態で置くか、作業者あるいは協力者が手で支持するなどしていた。また、静止状態のロボットを保管する時には、テーブルなどの平面に横にして置くなどの措置をとった。
また、この考案に類似した発明または考案を検索した結果、アームによって物を支持する構造は移載装置（特開平１１−１６６０００号広報）に、また垂直に立てられたポストはディスプレイ保持装置（実用新案登録第３０７１０２０号広報）に、また重心の安定機構は安定超越装置付作業台（実用新案登録第３０７７３８２号広報）に、また取付位置の微調整機能は重量物の支承搬送装置（実開平６−４７２１３号広報）にそれぞれ見ることができたが、いずれも本考案とは異なるものである。
【特許文献】特開平１１−１６６０００号広報  実用新案登録第３０７１０２０号広報  実用新案登録第３０７７３８２号広報  実開平６−４７２１３号広報
【考案の開示】
【考案が解決しようとする課題】
【０００３】  しかしながら、ロボットの動きを試すために動作プログラムやコマンド入力等で稼働させると、誤って異常な動作をさせたときにロボット本体が転倒して壊れたり、周りの人間や器具に危害が及んだりする事故が起こるため、作業者あるいは協力者が手でロボットを支える必要がある。これでは、動作プログラムやコマンド入力等のデバッグを、作業者が１人の場合は片手で行わなくてはならないという不便がある。また、保管時や陳列時に静止した状態であっても振動で転倒する心配がある。また、ロボットの種類あるいは台数が多数ある場合には、それぞれのロボットに応じた支持器具を用意する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】  そこで、ロボットの種類や大きさに応じて交換可能な脚部、支柱、張り出し部品および支え部品から構成され、前記部品の多様な組み合わせで支持器具全体を構成することにより、ロボットの可動部分を阻害しない形で安定に支えるために重心位置を調整する機構を備えた支持器具を考案した。
【考案の効果】
【０００５】  本考案の支持器具によれば、ロボットを手で支える必要がなく、作業者が１人の場合も両手で動作プログラムやコマンド入力等のデバッグが可能となる。また、ロボットは、可動部分を阻害されること無く、異常な動作によって転倒して壊れたり、周りの人間や器具に危害が及んだりする事故も無く、動作することができる。また、本考案の支持器具によれば、保管時や陳列時にロボットが転倒して壊れることを防止できる。また、本考案の支持器具によれば、支柱、張り出し部品、支え部品の種類と個数を多数用意することにより、一つの支持器具でロボットの種類あるいは台数が多数ある場合にも、重心位置を調整しながら使用できる。
【考案を実施するための最良の形態】
【０００６】  以下、この考案を実施するための最良の形態について、図１〜図４を参照して説明する。【０００７】  本考案に係わる支持器具Ａは、図１に示すように、支柱１１、張り出し部品１２、支え部品１３、筋交１４および脚部１５で構成され、各部品は着脱自在の構造を持つ。また、支柱１１、張り出し部品１２、支え部品１３および脚部１５は、ロボットＲの種類、形状、大きさに応じて適した部品に交換かつ多様な組み合わせが可能であり、それぞれの接合部分は安定に支えるための微調整が可能な機構となっている。【０００８】  図１に示す脚部１５には支柱１１がボルト・ナット１６で螺合固定されるが、ロボットＲの種類や大きさに応じて支柱１１の傾斜が調整可能な構造となっている。また、支柱１１は図４に示す通り、ロボットＲの種類や形状および大きさに応じて、回転軸を持つ構造の支柱４１ａあるいは湾曲型支柱４１ｂに交換が可能である。【０００９】  図１に示す脚部１５および支柱１１は、変形を防ぐための筋交１４によって位置決め固定される。この筋交１４は両端に全方向回転可能な繋ぎ金具１７を備え、繋ぎ金具１７はロボットＲの重心位置を安定に微調整する機能を持つと同時に、筋交と脚部１５および支柱１１を螺合固定する機構となっている。
また、脚部１５の先端底部および支柱１１の底部は、支持器具Ａを設置した机などの平面Ｐに不陸（凹凸があって不連続な場合）や傾斜がある場合に設置調整が可能な水平調整機構１９を備える。水平調整機構１９は、雌ねじ部品と雄ねじ部品および平面Ｐと接する当接部品の組み合わせから成る。雄ねじ部品は、脚部１５の先端底部と支柱１１の底部とに内蔵されており、螺合される雄ねじ部品の回転操作によって、支持器具Ａ本体の水平載置調整および姿勢制御を行う。また、当接部品は全方向へ回転可能であり、平面Ｐが不陸である場合にも面接触が可能となる。【００１０】  図１に示す支柱１１の頂部には張り出し部品１２がボルト・ナット１８で螺合固定される。この張り出し部品１２は、支持するロボットＲの重心位置および吊り高さの調整が可能な回転支点１２ａと、牽引綱線１２ｂを持ち、これによって張り出し部品１２の先端の上下位置調整と定着固定が可能である。また、張り出し部品１２はロボットＲの種類や形状、大きさに応じて、図２に示す固定型張り出し部品２２ａ、および回転支点型張り出し部品２２ｂに交換が可能である。【００１１】  図１に示す張り出し部品１２の先端には、ロボットＲに接続した支え部品１３が脱着自在につり下げられる。この支え部品１３は、図３に示す通りロボットＲの種類や形状、大きさに応じて適したフレーム型支え部品３３ａ、あるいはワイヤー型支え部品３３ｂに交換が可能である。【００１２】「実施形態の効果」
以上の実施形態によれば、支持器具Ａの働きでロボットＲを手で支える必要がなく、作業者が１人の場合も両手で動作プログラムやコマンド入力等のデバッグが可能となる。また、ロボットＲは、可動部分を阻害されること無く、異常な動作によって転倒して壊れたり、周りの人間や器具に危害が及んだりする事故も無く動作することができ、保管時や陳列時にロボットＲが転倒して壊れることを防止できる。
また、本考案の支持器具Ａによれば、筋交１４が両端に持つ全方向回転可能な繋ぎ金具１７の微調整機能と、支柱１１、４１ａ、４１ｂ、張り出し部品１２，２２ａ、２２ｂ、および支え部品１３、３３ａ、３３ｂの種類と個数を多数用意することにより、一つの支持器具でロボットＲの種類あるいは台数が多数ある場合にも、重心位置を調整しながら使用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この考案の一実施形態を示す斜視図である。
【図２】同実施の形態の張り出し部品の交換部品の構造を示す斜視図である。
【図３】同実施の形態の支え部品の交換部品の構造を示す斜視図である。
【図４】同実施の形態の支柱の交換部品の構造を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００１４】Ａ      支持器具
１１    支柱
１２    張り出し部品
１２ａ  回転支点
１２ｂ  牽引綱線
１３    支え部品
１４    筋交
１５    脚部
１６    ボルト・ナット
１７    繋ぎ金具
１８    ボルト・ナット
１９    水平調整機構
２２ａ  固定型張り出し部品
２２ｂ  回転支点型張り出し部品
３３ａ  フレーム型支え部品
３３ｂ  ワイヤー型支え部品
４１ａ  回転軸を持つ構造の支柱
４１ｂ  湾曲型支柱
Ｒ      自ら動く機能のあるロボット
Ｐ      机などの平面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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