【事件の表示】
　平成　５年特許願第２３３５４６号「ロボットの駆動経路制御方法」拒絶査定に対する審判事件［平成　６年　８月　５日出願公開、特開平　６−２１４６３０］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１　手続の経緯・本願発明
　本願は、平成５年９月２０日（パリ条約による優先権主張１９９２年９月１８日大韓民国）の出願であって、その請求項１乃至６に係る発明は、平成９年６月１１日付け及び平成１３年６月７日付け手続補正書により補正された明細書並びに願書に最初に添付した図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１乃至６に記載されたとおりのものと認められるところ、請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、次のとおりである。
「軸に位置制御器及びサーボモータを設け、主制御器において、前記位置制御器に速度命令を印加することにより、ロボットを駆動する駆動経路制御方法において、
　所定の時間毎の線形加減速の速度命令に対して、柔軟な加減速速度命令の比を算出して、その比を記憶装置に予め貯蔵し、
　前記ロボットの駆動時に、所定の時間毎に線形加減速速度命令を算出し、前記所定の時間毎に、該時間における線形加減速速度命令に該時間に対応して前記記憶装置に記憶された比を乗算することによって、該線形加減速速度命令を補正することを特徴とする、ロボットの駆動経路制御方法。」
　
２　引用刊行物  
　これに対して、当審において通知した拒絶の理由に引用した本願前に日本国内において頒布された刊行物である特開平１−１９１９１０号公報には、次の事項が記載されている。
ａ「＜産業上の利用分野＞
　この発明は、例えばサーボモータを駆動源とする移動体の動作を制御するための数値制御装置に関連する技術であって、殊にこの発明は、前記の移動体を速度制御曲線に沿い加速または減速制御して目標速度に到達させるのに適用される移動体の加減速制御方法に関する。」（第１頁左下欄第１４−末行）
ｂ「第２図は、この発明が適用実施される制御システムの概略構成を示している。
　図示例のものは、サーボモータ４にボールねじ５を連結し、このボールねじ５上に移動体としてのワーク固定台６を配備して、ボールねじ５の回転でワーク固定台６を往復動作させるものである。前記サーボモータ４の動作はサーボドライバ７を介して数値制御装置８により制御されるもので、この数値制御装置８は前記速度制御曲線３に沿ってワーク固定台６を加減速制御すべく速度指令をサーボドライバ７へ与えるものである。
　第３図（１）（２）は、上記の加減速制御を実現するための具体的方法を示している。
　第３図（１）は、速度制御曲線３における加速領域ｂを拡大したものであり、ほぼＳ字形状をなす曲線をｎ等分に分割して、このｎ分割された時間をｔ１，ｔ２，・・・，ｔｎ−１，ｔｎ、またそのときの速度をＶ１，Ｖ２，・・・，Ｖｎ−１，Ｖｎとして表してある。
　第３図（２）は、ｎ分割された上記の時間および速度のうち、最終値である時間ｔｎおよび速度Ｖｎを「１」としたときの正規化速度をｖ１，ｖ２，・・・，ｖｎ−１，１として表したものであって、これを固定テーブル化して、前記の数値制御装置８に保持させてある。
　いま目標速度をＶｍａｘとし、またこの目標速度Ｖｍａｘに到達するまでの加速時間をｔａｃとすると、時間ｔｘにおける正規化速度ｖｘおよび速度Ｖｘは、ｔｘ≦１／２ｔｎの区間においては、
　ｖｘ＝ｆ１（ｔｘ／ｔａｃ）・・・・(1)
　Ｖｘ＝Ｖｍａｘ・ｖｘ・・・・(2)
となる。なお上式中、ｆ１はある固有の三次元関数の曲線であって、（1）式は前記固定テーブルを用いて算出する。
　また、ｔｘ＞１／２ｔｎの区間においては、時間ｔｘと中間点Ｐについて対象な時間ｔｘ´（＝ｔａｃ−ｔｘ）における速度Ｖｘ´が、ｔｘ≦１／２ｔｎの区間において既に算出済であるので、つぎの(3)式により容易に算出できる。
　Ｖｘ＝Ｖｍａｘ−Ｖｘ´・・・・(3)」（第２頁左下欄第９行−第３頁左上欄第９行）
ｃ「なお、減速領域ｃにおける速度Ｖｘや移動量Ｓａｃも、数値制御装置８において上記と同様の方法で算出することは勿論であって、ここではその説明を省略する。」（第３頁左下欄第１−４行）
　また、第４図に、移動体の速度および移動量を求めるための手順を示すフローチャートが示されている。
　なお、ｔｘ＞１／２ｔｎの区間において、前記(3)式によりＶｘを求めているが、この区間においても、前記ｔｘ≦１／２ｔｎの区間と同様に、(1)及び(2)式よりＶｘを求めることができることは明らかである。
　以上のとおりであるので、刊行物には、次の発明が記載されていると認められる。
　ボールねじにサーボモータを設け、数値制御装置が速度指令をサーボドライバに与えてサーボモータを制御することにより、ボールねじに螺合する移動体を駆動する駆動加減速制御方法において、
　加減速時の時間と速度との関係がＳ字状となるような曲線を、時間についてｎ等分し、ｎ等分した時間における速度を算出し、正規化した正規化時間における正規化速度ｖｋを記憶装置に予め貯蔵し、前記移動体の駆動時に、所定の時間毎に、目標速度Ｖｍａｘに該時間に対応して前記記憶装置に記憶された前記速度ｖｋを乗算することによって、目標速度を補正する移動体の駆動加減速制御方法。
　
３　対比
　本願発明と前記刊行物に記載された発明とを対比すると、刊行物に記載された発明の「ボールねじ」及び「駆動加減速制御方法」は、本願発明の「軸」及び「駆動経路制御方法」にそれぞれ相当している。
　また、刊行物に記載された発明の「移動体」は、「制御対象」という限りにおいて、本願発明の「ロボット」と一致し、また、刊行物に記載された発明の加減速時の目標速度は、加減速時の速度命令であることに限り、本願発明の「所定の時間毎の線形加減速の速度命令」と一致している。
　また、刊行物に記載された発明は、数値制御装置が速度指令をサーボドライバに与えてサーボモータを制御することにより、移動体を制御するものであるから、「主制御器において、軸に設けられた位置制御器に速度命令を印加する」と表現できる構成を具備していることが明らかである。
　さらに、刊行物に記載された発明の正規化時間と正規化速度との関係がＳ字形状であり、目標速度Ｖｍａｘに正規化速度ｖｋを乗算して得られる速度命令が柔軟な加減速速度命令であることが明らかであるので、刊行物に記載された発明の「正規化速度ｖｋ」は、本願発明のように「柔軟な加減速速度命令の比」と表現することができる。
　したがって、両者は、次の点で一致している。
　軸に位置制御器及びサーボモータを設け、主制御器において、前記位置制御器に速度命令を印加することにより、制御対象を駆動する駆動経路制御方法において、加減速時の速度命令に対して、柔軟な加減速速度命令の比を算出して、その比を記憶装置に予め貯蔵し、前記制御対象の駆動時に、所定の時間毎に、加減速時の速度命令に該時間に対応して前記記憶装置に記憶された比を乗算することによって、加減速時の速度命令を補正する制御対象の駆動経路制御方法。
　しかし両者は、次の点で相違している。
　相違点１
　本願発明では、加減速時の速度命令が、所定の時間毎に算出される線形加減速の速度命令であり、柔軟な加減速速度命令の比が線形加減速速度命令に対するものであるのに対し、刊行物に記載された発明では、そのようなものではなく、加減速時の速度命令が加減速時の目標速度であり、柔軟な加減速速度命令の比が加減速時の目標速度に対するものである点。
　相違点２
　本願発明では、制御対象がロボットであるのに対し、刊行物に記載された発明では、制御対象が移動体である点。
　
４　判断
　前記相違点について検討する。
（１）相違点１について
　本願請求項１には、線形加減速速度命令をどのように算出するのか記載されていないが、発明の詳細な説明には、次の事項が記載されている。
ａ「本発明においては、主制御器１により毎サンプリング循環毎の速度命令ｆｏ（ｋ）を計算するために必要な、演算回数を減少させるために、次のような方法で速度命令を生成する。
　即ち、例えば、サンプリング時間Ｔｓが１ｍｓｅｃであり、最大速度Ｖｍａｘが０．０５ｒａｄ／ｍｓｅｃ．加減速時間Ｔａが５ｍｓｅｃ、移動すべき距離Ｄが０．５ｒａｄである場合、先ずこれを具現することができる図７に図示したところのような、線形加減速速度波形を求め、これを次のような方法で求める。」（段落番号【００２１】、【００２２】）
ｂ「他の実施例にては、若し、サンプリング時間Ｔｓ＝１ｍｓｅｃ，最大速度Ｖｍａｘ＝０．０６ｒａｄ／ｍｓｅｃ，加減速時間Ｔａ＝６ｍｓｅｃ，移動すべき距離Ｄ＝０．６６ｒａｄとすれば、これを具現することができる図１０に図示したところのような線形加減速形態の速度波形は次のように与えられる。」（段落番号【００２９】）
ｃ「以上、説明したロボットの駆動経路制御方法を整理すれば、次の通りである。
　サンプリング時間Ｔｓ、最大速度Ｖｍａｘ，加減速時間Ｔａ，移動すべき距離Ｄが与えられれば、先ず、これに対応される線形加減速速度波形を図１３に図示したところのように求める。
　この時、全体速度命令持続時間Ｔｅ＝Ｄ／Ｖｍａｘ＋Ｔａ
循環速度命令Ｖｏｉ（ｋ）
　　＝（ＶｍａｘＴｓ／Ｔａ）・ｋ，（Ｋ＜Ｔａ／Ｔｓ）
　　　Ｖｍａｘ，（Ｔａ／Ｔｓ＜ｋ＜Ｄ／Ｖｍａｘ）
　　　Ｖｍａｘ−（Ｖｍａｘ・Ｔｓ／Ｔａ）・（ｋ−Ｄ／Ｖｍａｘ），
　　　　　　　（Ｄ／Ｖｍａｘ＜ｋＤ／Ｖｍａｘ＋Ｔａ／Ｔｓ）
　以後、図１４に図示したところのように、柔軟の加減速速度波形を生成する。即ち、図１４に図示したところのように、加減速区間において、その区間に該当される比率値が、予め記憶装置に貯蔵されているので、この貯蔵された比率値を、次のように乗算して得るようになるのである。
　Ｖｏ２（Ｋ）＝ｒ（Ｋ）・Ｖｏｌ（Ｋ），
　　　　　　　（Ｄ／Ｖｍａｘ＜ｋ＜Ｄ／Ｖｍａｘ＋Ｔａ／Ｔｓ）
　Ｖｏ２（Ｋ）＝ｒ（Ｋ−Ｄ／Ｖｍａｘ）・Ｖｏｌ（Ｋ），
　　　　　　　（Ｄ／Ｖｍａｘ＜Ｋ＜Ｄ／Ｖｍａｘ＋Ｔａ／Ｔｓ）」（段落番号【００３８】−【００４１】）
　以上の記載事項より、サンプリング時間をＴｓ、最大速度をＶｍａｘ、加減速時間をＴａ、所定の時間毎の線形加減速速度命令をＶ１ｋとすれば、本願発明の所定の時間毎の線形加減速速度命令は、
　Ｖ１ｋ＝Ｖｍａｘ・Ｔｓ／Ｔａ・ｋ
　　　但し、ｋ≦Ｔａ／Ｔｓ
により算出されるものと認められる。
　ここで、Ｔｓ／Ｔａ・ｋを第１比率ｒ１ｋとし（Ｔｓ／Ｔａ・ｋ＝ｒ１ｋ）、本願発明の柔軟な加減速速度命令の比を第２比率ｒ２ｋとすると、本願発明では、加減速時の速度命令の補正は、所定の時間毎に線形加減速速度命令Ｖ１ｋを算出し（Ｖ１ｋ＝Ｖｍａｘ・ｒ１ｋ）、前記所定の時間毎に、該時間における線形加減速速度命令Ｖ１ｋに該時間に対応して前記記憶装置に記憶された第２比率ｒ２ｋを乗算すること（Ｖ１ｋ・ｒ２ｋ）によって行われるものであり、そして、補正により得られる速度命令は、柔軟な加減速速度命令であると認められる。
　これに対して、前記刊行物には前記のとおりの発明が記載されており、刊行物に記載された発明の「目標速度」は、本願明細書に記載された「最大速度」に相当し、その記憶装置に記憶された柔軟な加減速速度命令の比ｖｋを第３比率とすると、刊行物に記載された発明では、所定の時間毎に、最大速度Ｖｍａｘに該時間に対応して第３比率ｖｋを乗算すること（Ｖｍａｘ・ｖｋ）によって、加減速時の速度命令の補正を行っているものであり、そして、補正により得られる速度命令は、柔軟な加減速速度命令であると認められる。
　そうすると、補正により得られる速度命令は、両者共、柔軟な加減速速度命令であり、この柔軟な加減速速度命令を得るために、本願発明では、最大速度Ｖｍａｘに第１比率ｒ１ｋ乗算して線形加減速速度を算出し、さらに、第２比率ｒ２ｋを乗算している（（Ｖｍａｘ・ｒ１ｋ）・ｒ２ｋ）のに対し、刊行物に記載された発明では、最大速度Ｖｍａｘに第３比率ｖｋを乗算している（Ｖｍａｘ・ｖｋ）ことになる。
　つまり、最大速度Ｖｍａｘから柔軟な加減速速度命令を得るに際し、本願発明では、最大速度Ｖｍａｘに第１比率ｒ１ｋを乗算して線形加減速速度を算出してから、さらに第２比率を乗算するという２回の演算を行っているのに対し、刊行物に記載された発明では、最大速度Ｖｍａｘに第３比率ｖｋを乗算する１回の演算を行っているものであり、演算過程で、線形加減速速度を算出するか否かで両者は相違していることになる。
　しかし、本願発明の線形加減速速度を算出することの技術的意義については、本願明細書に記載された事項及び前記拒絶の理由に応答して提出された平成１３年６月７日付け意見書に記載された事項を検討しても不明であり、また、柔軟な加減速速度命令を算出するために１回の演算で済むものを２回の演算を行っていることになるので、演算回数の点からみても、線形加減速速度を算出することの技術的意義が不明である。
　以上のとおりであるので、刊行物に記載された発明では、最大速度Ｖｍａｘから柔軟な加減速速度命令を得るに際し、所定の時間毎に、最大速度Ｖｍａｘに第３比率ｖｋを乗算しているが、第３比率ｖｋが２つの比率の積となるような任意の組み合わせの比率（ｖ１ｋ，ｖ２ｋ）を選定し（ｖｋ＝ｖ１ｋ・ｖ２ｋ）、所定の時間毎に、Ｖｍａｘ・ｖ１ｋを演算してから、さらに、ｖ２ｋを乗算する（（Ｖｍａｘ・ｖ１ｋ）・ｖ２ｋ）ように変更することは、単なる演算方法の変更にすぎず、また、前記演算Ｖｍａｘ・ｖ１ｋにより線形加減速速度を算出するように前記比率ｖ１ｋを選定すること、即ち、前記比率ｖ１ｋを第１比率ｒ１ｋと等しくすること（ｒ１ｋ＝ｖ１ｋ）は、前記のとおり線形加減速速度を算出することに格別なる技術的意義が認められないことから、必要に応じてなされる程度の設計的事項と認められる。また、前記演算Ｖｍａｘ・ｖ１ｋにより線形加減速速度を算出するに伴い、当然に、前記比率ｖ２ｋは、線形加減速速度に対応した値の比率である第２比率ｒ２ｋに変更されることになる。
　したがって、刊行物に記載された所定の時間毎に、最大速度Ｖｍａｘに第３比率ｖｋを乗算する演算方法を、所定の時間毎に、目標速度Ｖｍａｘに第１比率ｒ１ｋを乗算することによって線形加減速速度を算出し、その線形加減速速度に第２比率ｒ２ｋを乗算する演算方法に変更することは、容易に想到することができたことと認められる。
　なお、審判請求人は、平成１３年６月７日付け意見書において、本願発明の線形加減速速度の算出方法は、如何なる算出方法でもよく、最大速度Ｖｍａｘに第１比率ｒ１ｋを乗算する方法に限定されるものではないので、本願発明は、刊行物に記載された発明に基づいて容易に発明をすることができたものではない旨主張している。
　しかし、本願明細書の詳細な説明及び図面には、線形加減速速度の算出方法として、与えられた最大速度Ｖｍａｘに第１比率ｒ１ｋを乗算するという算出方法の実施例が記載されているのであって、本願発明は、このような算出方法が除かれているものではなく、また、本願発明の実施例として、このような算出方法以外の算出方法が記載されているものでもないので、前記主張は採用できない。
　また、審判請求人は、前記意見書において、本願発明は、制御対象の駆動時に（即ち、リアルタイムに）算出される様々な速度命令を補正できるものであるのに対し、刊行物に記載された発明は、制御対象の駆動前に予め決定された速度パターンにしか対応できないものであり、両者は相違するものである旨主張している。
　しかし、本願発明の制御対象の駆動時に算出される速度命令とは線形加減速の速度命令であり、最大速度Ｖｍａｘ、加減速時間Ｔａ、サンプリング時間Ｔｓ等の予め与えられた条件によって決定されるものであって、これらの条件に関係ない速度命令がリアルタイムに算出されるものではなく、そして、算出された線形加減速の速度命令に乗算する比も予め算出されて決定されているのであるから、本願発明も、予め決定された速度パターンにしか対応できないものであり、刊行物に記載された発明と同じことになる。
　したがって、審判請求人のこの主張についても採用できない。
（３）相違点２について
　サーボモータの制御により、制御対象であるロボットの駆動経路を制御することは、例示するまでもなく、本願出願前周知であるので、刊行物１に記載された発明の移動体をロボットに変更することに、困難性はない。
　また、本願発明の効果は、刊行物に記載された発明及び上記の周知な技術から予測しうる程度のものである。
　
５　むすび
　したがって、本願発明は、本願出願前に頒布された刊行物に記載された発明及び上記周知な技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　以上のとおりであるので、本願請求項２乃至６に係る発明について判断するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。