【手続補正書】
【提出日】平成18年1月27日(2006.1.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項６】
前記分離データ列が、同一発射レーザパルスに対し、地表での反射回数に対応する不定個数のリターンパルスデータを含む場合、
同一発射レーザパルスに対するリターンパルスデータ数を特定可能なヘッダ情報を各発射レーザパルスごとに付与し、取得したリターンパルスデータのみを保存データとする請求項３、４または５記載のレーザ計測方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
航空機等の飛行体からレーザビームを照射して地上の凹凸情報を取得するレーザ計測方法としては、特許文献１に記載されたものが知られている。
この従来例において、航空機上でレーザセンサにより取得したデータは、航空機に搭載したデータ記録部に格納され、計測終了後に地上のデータ処理装置により処理、解析される。      
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
一般に飛行体上で取得する観測データは発射パルス単位に発射時刻、発射位置、発射方向、複数のリターンパルスを含みデータサイズは膨大なものになるために、地上基地局との観察データの受け渡しは飛行体の着陸を待つ必要があり、計測-着陸-データ解析の手順を踏む必要がある。この結果、データ解析には航空機の着陸をまつ必要があり、例えば災害時等のように、即応性が要求される場合での利用に限界がある。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
さらに、前記分離データ列（ＳＤ）が、同一発射レーザパルスに対し、地表での反射回数に対応する不定個数のリターンパルスデータ（Ｐkn）を含む場合、
同一発射レーザパルスに対するリターンパルスデータ（Ｐkn）数を特定可能なヘッダ情報（Head_n）を各発射レーザパルスに付与し、取得したリターンパルスデータ（Ｐkn）のみを保存データとすることができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
図２に飛行体１に搭載されるレーザ計測部４と送信部６の詳細を示す。上述したように、レーザ計測部４は、レーザスキャナ２、反射波受信センサ８及びＧＰＳ、ＩＭＵを備え、レーザスキャナ２におけるレーザパルスの発射時刻データとミラー回転角データ及び反射波受信センサ８における観測値はパルスデータ生成部９に、ＧＰＳ、ＩＭＵにおける観測値はＧＰＳ／ＩＭＵデータ生成部１０に各々出力される。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
圧縮処理部１１ｂにおいては、分離データ列（ＳＤ）の特徴を利用して各々異なったアルゴリズムでデータ圧縮する（ステップＳ３）。図４にレーザパルス発射時刻データ（Ｔn）の圧縮方法を示す。図５（ａ）に示すように、レーザパルス発射時刻データ（Ｔn）は、横軸にレーザパルス発射順序、縦軸に発射時刻を取ると、周期的に繰り返す右上がりの直線上に分布する傾向があるために、これを利用し、隣接する発射時刻データ（Ｔn）間の差分Ｔ（ｎ＋１）-Ｔｎに対する２次差分を保持データとすることによって可逆的な電送データ量の減少（圧縮）を図る。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
圧縮に際し、まず、圧縮データ格納用のエリアをメモリ上に設定し、先頭にＳＯＢ（Start Of Block）マークを挿入する（ステップＳＴ１）。ＳＯＢは予め定められた所定のビット長を有しており、以下のデータエリアで出現することのないコードに設定される。この後、上記ＳＯＢマークの後にレーザパルスの発射時刻（Ｔ1）を挿入する。なお、以下の説明で、第ｎ発目のレーザパルスの発射時刻を（Ｔn）、１次差分Ｔ（ｎ＋１）-ＴｎをΔ1,n、２次差分（Δ1,n+1）-（Δ1,n）をΔ2,nと表記する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
次いで、ステップＳＴ２でΔ1,n を演算し、その正負を判定する（ステップＳＴ３）。上述したように、発射時刻データ（Ｔn）は、周期的に繰り返す右上がりの直線上に分布する傾向があるために、上記演算値が正のときには、Ｔ（ｎ＋１）とＴnとは右上がりの関係にあり、同一の右上がりの直線上に回帰できる。これに対し、上記演算値が負のときには、帰属直線の乗り換えがあったものと考えられ、この場合、ｎ値を増加させた後、ＳＯＢマークを挿入し、同様の手順を繰り返す。この結果、ＳＯＢマークは評価対象のＴ値が直前のＴ値が帰属する直線からはずれて新たな回帰直線に移動したことを示すこととなり、データブロック３のデリミタとしての意味をもつことになる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
次に、ミラー回転角データ（θn）に対する圧縮操作を説明する。ミラー回転角データ（θn）は、横軸にレーザパルス発射順序をとった、レーザパルス発射順序-ミラー回転角線図は正弦曲線に近似可能であり、連続性に着目して、２次差分を保存データとする。また、回帰線図が上述したレーザパルス発射時刻と異なり、全領域に不連続点が存在しない。このため、跳躍点での差分値保存によってデータ長が過度に大きくなる心配がないので、データブロック３を考える必要がなく、単に２次差分値を連ねるだけで足りる。また、各圧縮値から元データを算出可能とするために、圧縮データの最初には、元データが、次に１次差分値が挿入され、これに続いて２次差分値が記述される。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
上記状態判定ビットは各々１ビット長をもつ正負判定ビットとエラー判定ビットであり、正負判定ビットは、２次差分の正負により決定される。また、エラー判定ビットは、６ビット長で記述不可能な場合をエラー値として格納したことを示す。この実施の形態において、エラービットがたっている状態においては、２次差分は２バイト長拡張され、後続する２バイトを含む計３バイトの領域に格納される。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
この結果、データ列は、ヘッダ情報（Head_n）と、実データ（Ｐ１ｎ、Ｐ２ｎ・・・Ｐ５ｎ）とにより記述されることとなり、次いで、ステップＳＰ２において、データ間の差分をとって保存データとする。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
このようにして得られた配列Ｃｍｐは、１次元配列（ビット列）に並べられ圧縮対象のデータ列にされる。
以上のようにして各々の分離データ列（ＳＤ）に対する圧縮処理が終了すると、結合処理がなされて１ファイルにまとめられ、次いで、図２に示すように、符号化処理部１１ｃにおける符号化を行う（ステップＳ４）。符号化処理にはエントロピー符号化等が利用できる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４】
2005265570.tif 000001
【手続補正１４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図６】
2005265570.tif 000002
【手続補正１５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図８】
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