(57)【要約】      （修正有）【課題】容器繰入機構を有するロボットを配置し、横転状態の容器を、把持された水平状態で受取り、正立させて下流側コンベアの流れに同期させて順次整列させる容器正立装置の提供。【解決手段】複数Ｎ個のアーム１２ａを有するターンテーブル１２と、各アームの先端を支軸として容器を回転させるベアリングケース１４と、容器１を吸着させることのできるポケットケース１３と、ベアリングケースを支軸としてポケットケースを前記の方向へ回転させるカム機構動作を行わせる３次元空間連続曲線環状のガイドバー１６と、ポケットケースが水平状態では、その回転円周内側位置であり、垂直状態では上側位置であるスペーサベース１４ｂの他端に、ガイドバーを対のシャフトで挟持してターンテーブル１２の回転と共にベアリングケースを回転させるシャフトペア１５とを具備する。【選択図】図１
0003117687.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
上流側の容器繰入機構のコンベア上に表裏及び口部の方向ランダムに載った容器群からカメラなどの判別装置により表裏のいずれかの方向と口部の方向を合わせて把持された容器を逐次受取り、その容器を把持回転させる移送機構部により、順次容器の口部を上側に直立させて正立状態として下流側のコンベア上に載せる容器正立装置であって、
前記移送機構部は、複数Ｎ個のアームを有するターンテーブルと、
そのターンテーブルの各アームの先端を支軸として容器を回転させるＮ個のベアリングケースと、
それらのベアリングケースにそれぞれスペーサベースの一端を介して接続された容器を吸着させることのできるポケットケースと、
前記ターンテーブルを回転させる中心軸となり、その軸内に中空部を有する回転シャフトと、
前記水平状態の容器を受入れるため回転するターンテーブルの先端のポケットケースが第１の円周角範囲内では略水平となり、一方その容器を正立状態とするため、第２の円周範囲内ではそのポケットケースが略垂直となり、第１から第２への円周範囲では連続的にポケットケースが水平から垂直に方向を変え、一方、第２から第１への円周範囲では、連続的にポケットケースが垂直から水平に方向を変えるように、
Ｎ個のポケットケースがそれぞれ前記円周角範囲の位置で、前記ベアリングケースを支軸としてポケットケースを前記の方向へ回転させるカム機構動作を行わせる３次元空間連続曲線環状のガイドバーと、
前記ポケットケースが水平状態では、その回転円周内側位置であり、垂直状態では上側位置である前記スペーサベースの他端に、前記ガイドバーを対のシャフトで挟持してターンテーブルの回転と共にベアリングケースを回転させるシャフトペアと、を具備することを特徴とする容器正立装置。
【請求項２】
前記ポケットケースの容器吸着側の表面には、吸込穴となる１つ又は複数のバキュームパットを設け、そのポケットケース内部にエア回路の配管を設け、１つ又は複数のバキュームパットに接続させ、その配管の他端は、前記スペーサベースを経由して前記ベアリングケース内の配管に接続するエア接続端を設け、
前記回転シャフトの中空部の下端側にはエアＩＮ接続端と、その上端側には複数Ｎ方向に分配される複数Ｎ個の配管のエアＯＵＴ接続端とを設け、
前記ターンテーブルのＮ個のアームの下辺にはそれぞれメカバルブと、それらのＮ個のメカバルブにはそれぞれＩＮポートとＯＵＴポートと、バキュームポートとなるバキューム発生装置ＩＮポートとを設け、
そのメカバルブのＮ個のＩＮポートはそれぞれ回転シャフトのＮ個のエアＯＵＴ接続端にエアパイプで接続し、Ｎ個のＯＵＴポートはそれぞれベアリングケースのエア接続端にエアパイプで接続すると共にバキュームポートに接続し、
さらに、前記移送機構部を搭載する基板上の前記ターンテーブルの先端下側に、エアＯＮ用内周側カム及びエアＯＦＦ用外周側カムを備え、
その内周側カムは、前記第２から第１への円周角範囲内の位置に、一方外周側カムは前記第１から第２の円周角範囲内の位置の基板にそれぞれ垂直に固着させ、
ターンテーブルが回転するにつれてアーム下のメカバルブの内側のボールが前記内周側カムに接触したときはメカバルブはＯＮとなり、排気するバキュームポートとなり、外側のボールが前記外周側カムに接触したときはメカバルブはＯＦＦとなり排気しないポートとなることを特徴とする請求項１記載の容器正立装置。
【請求項３】
各ターンテーブルの先端下側には、それぞれ被探知用丸棒を設け、回転するターンテーブルの先端下側に対向する前記基板の円周上で且つ、前記第２から第１への円周角範囲内の位置及び、前記第１から第２への円周角範囲内の位置にそれぞれ近接センサーＳＷを設け、その近接センサーＳＷは受取側近接を検知するＸセンサーと渡し側近接を検知するＹセンサーとからなり、
ターンテーブルが回転してそのアーム先端の一つが、第２から第１の円周角範囲内位置のＸセンサーで探知すれば、前記上流側の容器繰入機構の制御部へ容器が所定受け取り位置上側にあるか問い合わせる信号を発信すると共に、Ｙセンサーで前記所定受け取り位置に到達したことを検知したときに受け渡しを実施させることを特徴とする請求項２記載の容器正立装置。
【請求項４】
前記容器繰入機構のコンベアは、上下２段のコンベアからなり、上段は容器繰入コンベアとし、下段は容器リターンコンベアとし、容器を前記ポケットケースに供給できなかった場合及び容器の表裏いずれか一方の側のみを供給させる場合、供給しなかった容器を下段の容器リターンコンベアへ落下させ、上段の繰入コンベアに戻す機構であることを特徴とする請求項１記載の容器正立装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、容器の口部を上側にして整列させる装置に関し、詳しくは上流側コンベア上でロボット等により把持された容器を逐次受取り、その容器を順次容器口部を上向きにして直立させて、下流側のコンベアに搭載させて引渡す容器正立装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、断面が非円形又は楕円形に形成された容器をラベル面の方向を一定とし正立させて整列させる装置は知られている。これらの装置では横転状態で口部の方向、ラベル面など特定の面の表裏がランダムな状態で搬送されてくる供給コンベアからカメラを備えた画像検出装置を利用し容器の向きを検出して制御する多関節ロボットを用い、表裏を一定方向にして把持・方向変換・整列させていた。
【０００３】
しかし、以上のように多関節ロボットによって容器の表裏を区別する把持、口部の向き、正立動作を制御するには高価な多関節ロボットを用いなければならないと共に、多関節ロボットに複数の動作をさせるために処理速度が遅くなり、処理速度を上げるには複数のロボットを設備しなければならない問題があった。すなわち多関節ロボットですべての作業を行うと、正立動作及びそれを戻す動作の間は、容器繰入機構のコンベアから容器を受取れないので、その時間により処理能力の低下つまり処理速度が遅くなることが避けられない。
【０００４】
特許文献１には、従来容器を正立させて方向を揃える動作を１台の装置で処理する発明が提案されている。しかし、この発明では水平状態で後続のコンベア上に落下させて整列させるものであるため容器表面の摩擦計数／滑りの条件が異なると正立動作が不安定となる問題がある。また、ロボットの把持・解放の動作中に搬送コンベア、排出コンベアを同期させて止める間欠運転となるため処理速度が制限される問題があった。
【０００５】
【特許文献１】特開平７−２７７４８４号公報（第２、３頁、第１図）
【考案の開示】
【考案が解決しようとする課題】
【０００６】
本考案は、前述の問題を解決するため、上流側に従来使用されていた処理速度の遅い前記多関節ロボットではなく、従来より高速運転可能な動作を行える容器繰入機構を有するロボットを配置し、横転状態の容器を、把持された水平状態で受取り、落下させることなく正立させて下流側コンベアの流れに同期させて順次整列させる容器正立装置の提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、本考案の容器正立装置は、上流側の容器繰入機構のコンベア上に表裏及び口部の方向ランダムに載った容器群からカメラなどの判別装置により表裏のいずれかの方向と口部の方向を合わせて把持された容器を逐次受取り、その容器を連続的に把持回転させる移送機構部により、順次容器の口部を上側に直立させて正立状態として下流側のコンベア上に載せる容器正立装置であって、
前記移送機構部は、複数Ｎ個のアームを有するターンテーブルと、
そのターンテーブルの各アームの先端を支軸として容器を回転させるＮ個のベアリングケースと、
それらのベアリングケースにそれぞれスペーサベースの一端を介して接続された容器を吸着させることのできるポケットケースと、
前記ターンテーブルを回転させる中心軸となり、その軸内に中空部を有する回転シャフトと、
前記水平状態の容器を受入れるため回転するターンテーブルの先端のポケットケースが第１の円周角範囲内では略水平となり、一方その容器を正立状態とするため、第２の円周範囲内ではそのポケットケースが略垂直となり、第１から第２への円周範囲では連続的にポケットケースが水平から垂直に方向を変え、一方、第２から第１への円周範囲では、連続的にポケットケースが垂直から水平に方向を変えるように、
Ｎ個のポケットケースがそれぞれ前記円周角範囲の位置で、前記ベアリングケースを支軸としてポケットケースを前記の方向へ回転させるカム機構動作を行わせる３次元空間連続曲線環状のガイドバーと、
前記ポケットケースが水平状態では、その回転円周内側位置であり、垂直状態では上側位置である前記スペーサベースの他端に、前記ガイドバーを対のシャフトで挟持してターンテーブルの回転と共にベアリングケースを回転させるシャフトペアと、を具備することを特徴とする。
【０００８】
また、前記ポケットケースの容器吸着側の表面には、吸込穴となる複数のバキュームパットを設け、そのポケットケース内部にエア回路の配管を設け、複数のバキュームパットに接続させ、その配管の他端は、前記スペーサベースを経由して前記ベアリングケース内の配管に接続するエア接続端を設け、
前記回転シャフトの中空部の下端側にはエアＩＮ接続端と、その上端側には複数Ｎ方向に分配される複数Ｎ個の配管のエアＯＵＴ接続端とを設け、
前記ターンテーブルのＮ個のアームの下辺にはそれぞれメカバルブと、それらのＮ個のメカバルブにはそれぞれＩＮポートとＯＵＴポートと、バキュームポートとなるバキューム発生装置ＩＮポートとを設け、
そのメカバルブのＮ個のＩＮポートはそれぞれ回転シャフトのＮ個のエアＯＵＴ接続端にエアパイプで接続し、Ｎ個のＯＵＴポートはそれぞれベアリングケースのエア接続端にエアパイプで接続すると共にバキュームポートに接続し、
さらに、前記移送機構部を搭載する基板上の前記ターンテーブルの先端下側に、エアＯＮ用内周側カム及びエアＯＦＦ用外周側カムを備え、
その内周側カムは、前記第２から第１への円周角範囲内の位置に、一方外周側カムは前記第１から第２の円周角範囲内の位置の基板にそれぞれ垂直に固着させ、
ターンテーブルが回転するにつれてアーム下のメカバルブの内側のボールが前記内周側カムに接触したときはメカバルブはＯＮとなり、排気するバキュームポートとなり、外側のボールが前記外周側カムに接触したときはメカバルブはＯＦＦとなり排気しないポートとなることを特徴とする。
【０００９】
また、各ターンテーブルの先端下側には、それぞれ被探知用丸棒を設け、回転するターンテーブルの先端下側に対向する前記基板の円周上で且つ、前記第２から第１への円周角範囲内の位置及び、前記第１から第２への円周角範囲内の位置にそれぞれ近接センサーＳＷを設け、その近接センサーＳＷは受取側近接を検知するＸセンサーと渡し側近接を検知するＹセンサーとからなり、
ターンテーブルが回転してそのアーム先端の一つが、第２から第１の円周角範囲内位置のＸセンサーで探知すれば、前記上流側の容器繰入機構の制御部へ容器が所定受け取り位置上側にあるか問い合わせる信号を発信すると共に、Ｙセンサーで前記所定受け取り位置に到達したことを検知したときに受け渡しを同期させることを特徴とする。
【００１０】
また、前記容器繰入機構のコンベアは、上下２段のコンベアからなり、上段は容器繰入コンベアとし、下段は容器リターンコンベアとし、容器を前記ポケットケースに供給できなかった場合及び容器の表裏いずれか一方の側のみを供給させる場合、供給しなかった容器を下段の容器リターンコンベアへ落下させ、上段の繰入コンベアに戻す機構であることを特徴とする。
【考案の効果】
【００１１】
本考案の容器正立装置によれば、複数のアームを有するターンテーブルの先端にそれぞれ設けた容器を吸着するポケットケースを備え、上流側の容器繰入機構部から各アームのポケットケースが回転しながら水平状態の容器を逐次受取り、それぞれのポケットケースがその一回転中に容器を正立させながら下流側の排出コンベア上に載せる機構であるため、間欠稼働運転ではなく連続運転となり、処理速度を高めることができる。
【００１２】
また、楕円形状断面などの非円形の容器について、表裏を選択し、いずれかの方向のみを選別して正立させて整列させることもできる。
【００１３】
さらに、容器表面の摩擦係数にかかわらず確実な正立動作をさせることができる。
【考案を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本考案の容器正立装置の実施例を図に基づいて詳細に説明する。
【００１５】
図１は、容器正立装置の主要部である容器を把持回転させる移送機構部１０の斜視図である。１は容器、１ａは口部、１ｂは表側ラベルを示す。
【００１６】
図１の１２はターンテーブルを示し、そのターンテーブル１２は回転シャフト１１を中心軸として反時計回りの方向に所定速度で回転している。ターンテーブル１２は５個のアーム１２ａ（Ｎ＝５）を有し、アーム１２ａの先端にはそれぞれ容器回転用のベアリングケース１４の回転支軸が設けられている。
【００１７】
ベアリングケース１４の回転部先端にはスペーサベース１４ｂを介して容器吸着用のポケットケース１３が接続されている。
【００１８】
スペーサベース１４ｂの他端にはガイドバー１６挟持用のシャフトペア１５がそれぞれ接続されている。
【００１９】
そのガイドバー１６はカム機構であり３次元空間連続曲線環状である。図６はガイドバー１６が３次元曲線であることを示す図である。
【００２０】
前記シャフトペア１５は、そのシャフト対の間にガイドバー１６を挟み、ガイドバー１６を挟持しながらターンテーブル１２の回転と共に上下してベアリングケース１４を回転させ、それに従ってポケットケース１３の吸着面の方向を変える。
【００２１】
ポケットケース１３の吸着面には二つのバキュームパット１３ｂ、１３ｃがあり、バキューム排気により容器１の側面を吸着可能としている。
図１に示すようにポケットケース１３の吸着面は、第１の円周角範囲ではカム機構により略水平状態となる。
【００２２】
一方、第２の円周角範囲では吸着面は略垂直状態となる。第１から第２の円周角範囲では吸着面は水平から次第に連続的に垂直方向へ変わる。一方、第２から第１への円周角範囲では吸着面は連続的に垂直から次第に水平方向へ変わる。
【００２３】
図１に示す移送機構部１０では、上流側の容器繰入コンベアは、第１の円周角範囲に配設し、容器繰入機構８０のロボット等（図示省略）で容器を把持しその水平状態のままポケットケース１３の吸着面の上に容器を載せる。
【００２４】
一方、下流側の排出コンベア５０は第２の円周角範囲に配設し、その排出コンベア上でポケットケース１３の吸着面に垂直状態で吸着された容器の吸着力を止め、排出コンベア５０上に載せる。
【００２５】
図１において、ポケットケース１３−１は第１の円周角範囲に丁度入る状態を示し、ポケットケース１３−２は第１の円周角範囲を通過する状態を示す。ポケットケース１３−４は第２の円周角範囲の中心に位置する状態を示す。ポケットケース１３−３は第１から第２の円周角範囲への方向変換状態、ポケットケース１３−５は第２から第１の円周角範囲への方向変換状態を示す。
【００２６】
次に、図２以下に図１の移送機構部１０を組み込んだ容器正立装置１００の構造を示し説明する。
【００２７】
図２は、本発明の容器正立装置１００の前面図である。図３は容器正立装置１００の側面図、図４及び図５は容器正立装置１００の平面図を示す。
【００２８】
図４は、ターンテーブル１２の５個のアーム１２ａのそれぞれの下側にあるメカバルブ１７をわかり易く示すためにアーム１２ａの上側にあるポケットケース１３、ベアリングケース１４等を図示していない。一方図５はアーム１２ａの上側にあるポケットケース１３、ベアリングケース１４を図示し、その下側のメカバルブ１７は図示していない。
【００２９】
先ず、図２の容器正立装置１００の前面図について説明する。図２左下には容器正立装置１００全体の制御部２０を示す。尚、図１と同符号は同じ機能であるので説明を省略する。
【００３０】
図２において１０ａは移送機構部１０の基板、１０ｃは支柱であり、その基板１０ａにはターンテーブル１２の中心の回転シャフト１１が回転自在に配設され、そのシャフト１１は駆動モータ３０により回転する。
【００３１】
１０ｂはガイドブラケットであり、後述する図３に図示されるように基板１０ａに固定されてガイドバーを支持している。但し、図２にその状態を示すようにシャフトペア１５の進行を妨害しないように支持している。
【００３２】
図２において右側に上流側の容器繰入機構８０があり、処理速度の速い多軸ロボットを使用して容器吸着用のポケットケース１３がちょうど水平状態の上に容器を載せた場合を示す。この際ロボットは軸中心方向に容器１の口部１ａを向かせ、楕円形断面の容器１のラベルの付いた表を下向きにした場合を示す。
【００３３】
一方、左側に下流側の容器排出の排出コンベア５０があり、容器を把持・回転させる移送機構部１０の容器吸着用のポケットケース１３が回転してこの位置に来ると丁度、ポケットケース１３はガイドバー１６を挟持するシャフトペア１５によりベアリングケース１４が回転し、ポケットケース１３は垂直の方向に回転する。それに吸着されている容器１は口部１ａを上側にして正立状態となる。
【００３４】
ここで、排気をＯＦＦとすれば容器１はポケットケース１３から離れて、容器排出側の排出コンベア５０の上に正立し下流側へ搬送される。
【００３５】
次に、エア排気ＯＮによる吸着作用、エア排気ＯＦＦによる吸着ＯＦＦ動作の作用を説明する。
【００３６】
図２に示すように、１１ｂはエアＩＮ接続端を示し、このエアＩＮ接続端１１ｂは回転軸１１の中心の中空部１１ａを通り上側に上り１１ｃのエアＯＵＴ接続端に出力する。エアＯＵＴ接続端１１ｃは本実施例では５個の配管に分かれている。図２の左下にその５本に分配された配管の構造を示す。
【００３７】
一方、ポケットケース１３の吸着部であるバキュームパット１３ｂ、１３ｃはそのポケットケース１３の内部にトンネル状のエア回路１３ａが形成され、バキュームパット１３ｂ、１３ｃに通じ、トンネル状のエア回路の他端はスペーサベース１４ｂを介して容器回転用のベアリングケース１４の中部に入り、そのトンネル状のエア回路１３ａはエア接続端１４ａに通じている。
【００３８】
ポケットケース１３の２個のバキュームパット１３ｂ、１３ｃにより容器１の一側面（本実施例では表側ラベル１ｂ）を吸着するため、エア接続端１４ａから排気しなければならないが、この排気のＯＮ／ＯＦＦタイミングをターンテーブル１２の回転に同期させるため、エア接続端１４ａをメカバルブ１７を経由して前記エアＯＵＴ接続端１１ｃにエアパイプで接続し、それにエアＩＮ接続端１１ｂに通じるエアＩＮ接続端１１ｃにエア（正圧）を送る。
【００３９】
以上のようにエア回路を構成し、さらにＯＮ／ＯＦＦのタイミングを以下のようにして運転する。
【００４０】
メカバルブ１７は、５個のアーム１２ａがあるターンテーブル１２のそれぞれの下側にカラーを介してコの字型のブラケットによって両端にボールを備えて取り付ける。
【００４１】
一方、エアＯＮ用の内周側のカム１８ａ及びエアＯＦＦ用の外周側のカム１８ｂをそれぞれ基板１０ａ上に設ける。（図２参照）
【００４２】
内周側のメカバルブ１７がカム１８ａを叩くとメカバルブ１７のＩＮポート１７ａとＯＵＴポート１７ｂが接続されＯＵＴポートよりエアが供給される。
【００４３】
同時にメカバルブ１７のＯＵＴポート１７ｂに接続されたバキューム発生装置のバキュームポート１７ｃにエアが供給され、バキューム発生装置のバキュームポート１７ｃにはバキューム（負圧）が発生し、ポケットケース１３に取り付けられた二つのバキュームパット１３ｂ、１３ｃに吸引力が発生し、容器繰入機構８０が離した容器１を受け取り吸着する。
【００４４】
一方、外周側のメカバルブ１７が外周側のカム１８ｂを叩くと、メカバルブ１７のＩＮポート１７ａとＯＵＴポート１７ｂが遮断され、ＯＵＴポート１７ｂへのエアがＯＦＦとなる。
【００４５】
同時に、メカバルブ１７のＯＵＴポート１７ｂに接続されたバキューム発生装置のバキュームポート１７ｃにはエアの供給がなくなりバキューム発生装置のバキュームポート１７ｃにはバキューム（負圧）が発生しなくなり、ポケットケース１３に取り付けられたバキュームパット１３ｂ、１３ｃには吸引力がなくなり下流側の排出コンベア５０上へ容器１を正立させて置き渡す。
【００４６】
上流側の容器繰入機構８０は以下のように動作する。
【００４７】
繰入コンベアの上流側にカメラを設置し、容器１の表裏、口部１ａの方向を画像認識する。その情報を容器繰入機構８０の制御部に入力し、その情報を元に容器繰入機構８０のロボットが把持アームを繰入コンベア上の容器１の中心に移動させて吸着し、容器口部１ａの方向を揃えた上で水平状態のポケットケース１３の上の受け渡し位置上方に移動し、把持アームを下降し容器１をポケットケース１３の上に置く。
【００４８】
尚、前記画像認識で容器１の表裏向きは、ラベルの有無で判別することができる。容器の表裏を揃えて整列させる必要がある場合は、表又は裏側のいずれか一方の容器のみを吸着して移載し、別の一方の面を向いて搬送されてきた容器は前記リターンコンベアに落とし上流の投入側に回収する。
【００４９】
次に図３を説明する。図３は図２に示した容器正立装置１００の側面図である。但し、ガイドバー１６は省略して図示していない。図３ではガイドバー１６を支持するガイドブラケット１０ｂが基板１０ａに固定されているのが図示されている。図３中の符号は図２と同様なので説明を省略する。
【００５０】
次に図４を説明する。図４はターンテーブル１２のアーム１２ａの下にあるメカバルブ１７の配置状態を示すためにアーム１２ａに回転自在に配設されているポケットケース１３及びベアリングケース１４の図示を省略したものである
【００５１】
図４は、容器を把持・回転させる移送機構部１０の平面図を示し、１０ａは基板、１０ｃはその基板の下に続く支柱の位置を示す。
【００５２】
その基板１０ａに回転シャフト１１の先端が固定され、その回転シャフト１１を軸として複数Ｎ＝５個のアーム１２ａを備えたターンテーブル１２がある。それらの各アーム１２ａと基板１０ａの間にメカバルブ１７がそれぞれ配設され、前述した図２に示すように各アーム１２ａの下側に接続固定されている。
【００５３】
尚、ターンテーブル１２の回転シャフト１１は駆動モータ３０で駆動する。尚、この駆動モータ３０をサーボモータ等にすれば後続コンベアの立ち上がり動作及び立下り動作に追従させることも可能である。また、エンコーダ等を追加することによりポケットケースの一検出を行うことが可能となる。
【００５４】
図４に示すガイドブラケット１０ｂはカム機構用のガイドバー１６の３次元空間連続曲線環を図面では上下の２箇所で支持する状態を示している。この支持位置では、ガイドバー挟持用のシャフトペア１５がガイドバー１６を移動するとき、移動の妨げとならないようにシャフトペア１５の通過間隙を保って支持している。
【００５５】
図４の上側には下流側の容器の排出コンベア５０があり、基板上の２箇所には近接センサースイッチＸ、Ｙがある。これらの排出コンベア５０及び近接センサースイッチについては次の図５で説明する。
【００５６】
図５は容器を把持回転させる移送機構部１０平面図を示し、メカバルブ１７は図示せず、ターンテーブル１２のアーム１２ａ先端に回転自在に配設されているそれぞれのポケットケース１３及びベアリングケース１４を図示している。
【００５７】
アーム１２ａ先端のポケットケース１３及びベアリングケース１４は、ガイドバー１６によってシャフトペア１５がガイドされて、円周角の位置によってベアリングケース１４がその支軸を支点として回転する。
【００５８】
その回転に従って、ベアリングケース１４にスペーサベース１４ｂを介して接続されているポケットケース１３が回転し、ポケットケース１３に吸着されている容器１が回転する。
【００５９】
図５において、図面の下側に時計回りのターンテーブル１２の回転の第１の円周角範囲を示し、上側にターンテーブル１２の回転の第２の円周角範囲を示す。
【００６０】
第１の円周角範囲は、ポケットケース１３が略水平状態となるようにガイドバー１６とシャフトペア１５との位置関係にある場合である。この位置関係は図２の右上に示されている。
【００６１】
第２の円周角範囲は、ポケットケース１３が略垂直状態となるようにガイドバー１６とシャフトペア１５との位置関係にある場合である。この位置関係は図２の左側に示されている。
【００６２】
図５では、上流側の容器の容器繰入機構８０のコンベアからの容器１の受取位置を第１の円周角範囲の中心とした場合、その手前の位置でポケットケースの排気をＯＮとするようにする。（排気のタイミング、動作回路に関しては前述してある）
【００６３】
一方、下流側への容器の排出コンベア５０への受け渡し位置は、第２の円周角範囲の中心で行うため、その中心位置で排気をＯＦＦとして容器１を離すようにする。
【００６４】
図示されているように、第２の円周角範囲ではポケットケース１３の吸着面は略垂直状態なので、容器１が離されるときは、容器１が正立している。
【００６５】
尚、第１から第２の円周角範囲、及び第２から第１の円周角範囲ではポケットケース１３の吸着面は傾斜した状態となる。
【００６６】
次に近接センサースイッチＸ、Ｙについて説明する。各アーム１２ａ先端下側にそれぞれ被探知用丸棒１２ｂが設けられている。（図２を参照）
この被探知用丸棒１２ｂの最下端にあるセンシングボルトの頭を、図４、図５に示した配置位置でそれぞれ検知する。
【００６７】
前記配置位置は、アーム１２ａの先端が移動する円周線の下側の基板１０ａ上にあり、近接センサースイッチＸは、容器繰入機構８０のロボットから容器１を受取る位置の少し手前の位置にアーム１２ａが到達したことを検知して、ロボットの制御装置に対し、ロボットのアームが受取り位置の上にあるかどうかを確認する信号を送る。
【００６８】
一方近接スイッチＹは、アーム１２ａが所定の受取位置に到達したことを検知する。
【００６９】
近接センサースイッチＸがＯＮとなり、その確認信号に対してロボットのアームが受取位置の上にあることが確認された場合、近接センサースイッチＹがＯＮとなったときに制御装置がロボットのアームの下降・容器離しの要求信号を出す。
【００７０】
また、近接センサースイッチＸがＯＮとなっても、ロボットのアームが受取位置に到達していない場合は、近接センサースイッチがＯＮとなっても受渡しは見送られる。
【００７１】
すなわち、少し前のポイントにアーム１２ａが到達したときに、ロボットのアームが受取位置に容器１を持っていることを確認して、アーム１２ａが受取位置に到達したときに制御装置がロボットアームの下降・容器離しの要求信号を出す。
【００７２】
尚、容器を受け取る第１の円周角範囲では水平状態を保持し、且つアーム１２の円周方向の回転速度は一定であり、容器を送り出す第２の円周角範囲では垂直状態を保持し、且つアーム１２の円周方向の回転速度は一定であるため、ロボット等による同期追従動作を行うことでチャック等による機械的な容器把持を行う場合であっても安定した受け取り・送り出し作業を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】容器正立装置の主要部である容器を把持回転させる移送機構部１０の斜視図である
【図２】本発明の容器正立装置１００の前面図である。
【図３】本発明の容器正立装置１００の側面図である。
【図４】本発明の容器正立装置１００の平面図である。
【図５】本発明の容器正立装置１００の平面図である。
【図６】ガイドバーが３次元曲線構造であることを説明する斜視図である。
【符号の説明】
【００７４】
１    容器
１ａ  口部
１ｂ  表側ラベル
１ｃ  裏側
１０    移送機構部
１０ａ  基板
１０ｂ  ガイドブラケット
１０ｃ  支柱
１１    回転シャフト
１１ａ  中空部
１１ｂ  エアＩＮ接続端
１１ｃ  エアＯＵＴ接続端
１２    ターンテーブル
１２ａ  アーム
１２ｂ  被探知用丸棒
１３    ポケットケース（容器吸着用）
１３ａ  エア回路
１３ｂ  バキュームパット
１３ｃ  バキュームパット
１４    ベアリングケース（容器回転用）
１４ａ  エア接続端
１４ｂ  スペーサベース
１５    シャフトペア（ガイドバー挟持用）
１５ａ  ジョイント
１６    ガイドバー（カム機構用の３次元空間連続環状）
１７    メカバルブ
１７ａ  ＩＮポート
１７ｂ  ＯＵＴポート
１７ｃ  バキュームポート
１７ｄ  外側ポール
１７ｅ  内側ポール
１８ａ  カム（エアＯＮ用、内側）
１８ｂ  カム（エアＯＦＦ用、外側）
１９    バキューム発生装置
２０    制御部
３０    駆動モータ
５０    排出コンベア（下流側の容器排出）
８０    容器繰入機構（画像認識、ロボット、制御部、を含む）
１００    容器正立装置
Ｘ    近接センサースイッチ（受取側）
Ｙ    近接センサースイッチ（渡し側）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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