【手続補正書】
【提出日】平成17年11月18日(2005.11.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水底の捨石を施工対象とした捨石均し又は水底を施工対象とした土工均しを行う水中バックホウの、バケットとアームの間に設けた接触センサから得られる、前記施工対象に対する前記バケットの接触情報と、前記水中バックホウの連結可動部に設けた変位検出センサから得られる、前記水中バックホウにおける変位検出情報とに基づき、前記バケットの接触位置の計測データを演算し取得した水底地盤の３次元位置座標とが表示される、水上或いは陸上の操作者に視認可能に配置された表示装置と、
前記操作者により入力操作され、前記表示装置に表示された前記接触情報及び前記位置座標情報に基づく施工状況に応じて、前記水中バックホウの作動を指示する遠隔操作情報を出力する遠隔操作手段と
を有することを特徴とする遠隔操作による施工システム。
【請求項２】
前記表示装置に、予め入力された施工目標となる施工計画データに基づく完成形状と、前記水中バックホウによる作業に伴う作業現場の計測データに基づく接触地点形状とを比較して得られた差分を、色分け表示することを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作による施工システム。
【請求項３】
前記表示装置には、前記接触情報と前記位置座標情報に基づき、前記バケットの接触地点における前記施工対象の形状の変化についての計測データを、随時、更新することにより、現在の作業現場状況が表示され、前記水中バックホウによる施工作業完了と同時に施工実施後に行う完了検査のための計測が完了することを特徴とする請求項１または２に記載の遠隔操作による施工システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】遠隔操作による施工システム
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
この発明は、遠隔操作による施工システムに関し、特に、施工状況を直接視認することができない施工場所において施工するための遠隔操作による施工システムに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
この発明の目的は、水中バックホウを遠隔操作する操作者が、施工状況を目視や撮影像により直接視覚によって確認しなくても、水中バックホウを遠隔操作して施工することができる遠隔操作による施工システムを提供することである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記目的を達成するため、この発明に係る遠隔操作による施工システムは、水底の捨石を施工対象とした捨石均し又は水底を施工対象とした土工均しを行う水中バックホウの、バケットとアームの間に設けた接触センサから得られる、前記施工対象に対する前記バケットの接触情報と、前記水中バックホウの連結可動部に設けた変位検出センサから得られる、前記水中バックホウにおける変位検出情報とに基づき、前記バケットの接触位置の計測データを演算し取得した水底地盤の３次元位置座標とが表示される、水上或いは陸上の操作者に視認可能に配置された表示装置と、前記操作者により入力操作され、前記表示装置に表示された前記接触情報及び前記位置座標情報に基づく施工状況に応じて、前記水中バックホウの作動を指示する遠隔操作情報を出力する遠隔操作手段とを有することを特徴としている。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
上記構成を有することにより、水底の捨石を施工対象とした捨石均し又は水底を施工対象とした土工均しを行う水中バックホウの、バケットとアームの間に設けた接触センサから得た、施工対象に対するバケットの接触情報と、水中バックホウの連結可動部に設けた変位検出センサから得た、水中バックホウにおける変位検出情報とに基づいて、水上或いは陸上の操作者に視認可能に配置された表示装置に、バケットの接触位置の計測データを演算し取得した水底地盤の３次元位置座標が表示され、操作者の入力操作により、遠隔操作手段から、表示装置に表示された接触情報及び位置座標情報に基づく施工状況に応じて、水中バックホウの作動を指示する遠隔操作情報が出力される。これにより、水中バックホウを遠隔操作する操作者が、施工状況を目視や撮影像により直接視覚によって確認しなくても、水中バックホウを遠隔操作して施工することができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
この発明によれば、水底の捨石を施工対象とした捨石均し又は水底を施工対象とした土工均しを行う水中バックホウの、バケットとアームの間に設けた接触センサから得た、施工対象に対するバケットの接触情報と、水中バックホウの連結可動部に設けた変位検出センサから得た、水中バックホウにおける変位検出情報とに基づいて、水上或いは陸上の操作者に視認可能に配置された表示装置に、バケットの接触位置の計測データを演算し取得した水底地盤の３次元位置座標が表示され、操作者の入力操作により、遠隔操作手段から、表示装置に表示された接触情報及び位置座標情報に基づく施工状況に応じて、水中バックホウの作動を指示する遠隔操作情報が出力される。
これにより、濁った水中等、モニタカメラの使用が不可能な状況、即ち、視覚の得られない現場においても、３次元立体処理されたコンピュータグラフィックス画像を視覚によりリアルタイムに確認しながら、土木作業や建設作業を行うことができる。
また、施工に際し、丁張りと完了検査を同時に行うことができるため、施工前後の計測を個別に行う必要が無く、作業時間の短縮が可能である。
また、３次元立体処理されたコンピュータグラフィクス画像を視覚により確認すると同時に、フォースフィードバックディスプレイを介した触覚によって作業状況を随時確認することができるため、表示装置に表示された画像を見ながら、例えば、更に掘削を進めるとか、異形ブロックの移動方向を変更するとか、状況に応じて作業内容を決定することができる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９８】
以上説明したように、この発明によれば、水底の捨石を施工対象とした捨石均し又は水底を施工対象とした土工均しを行う水中バックホウの、バケットとアームの間に設けた接触センサから得た、施工対象に対するバケットの接触情報と、水中バックホウの連結可動部に設けた変位検出センサから得た、水中バックホウにおける変位検出情報とに基づいて、水上或いは陸上の操作者に視認可能に配置された表示装置に、バケットの接触位置の計測データを演算し取得した水底地盤の３次元位置座標が表示され、操作者の入力操作により、遠隔操作手段から、表示装置に表示された接触情報及び位置座標情報に基づく施工状況に応じて、水中バックホウの作動を指示する遠隔操作情報が出力されるので、水中バックホウを遠隔操作する操作者が、施工状況を目視や撮影像により直接視覚によって確認しなくても、水中バックホウを遠隔操作して施工することができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９９
【補正方法】削除
【補正の内容】