【手続補正書】
【提出日】平成18年4月25日(2006.4.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  ホイールに装着されたタイヤに空気が圧力下に封入されて構成された車輪を備えた車両に設けられ、そのタイヤの状態を推定する装置であって、
前記車輪の角速度である車輪速度を検出し、それに応じた車輪速度信号を出力する車輪速度センサと、
前記車両の状態量を検出し、それに応じた車両状態量信号を出力する車両状態量検出装置と、
前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号に基づいて前記タイヤ状態を推定する推定器であって、前記車両状態量検出装置から出力された車両状態量信号に基づき、前記車輪速度信号を用いた前記タイヤ状態の推定を正規化する正規化処理を行うものとを含み、
前記推定器が、前記タイヤの空気圧であるタイヤ圧の状態量を前記タイヤ状態として推定するものであり、
前記推定器が、前記正規化処理を、前記車輪速度信号が前記車輪のタイヤ圧を精度よく反映しない可能性がある反映精度低下状態において行うものであるタイヤ状態推定装置。
【請求項２】  前記推定器が、同じ車輪に関し、少なくとも前記タイヤ圧と前記車輪速度との間に成立する関係に従い、前記車輪速度信号に基づいて前記タイヤ圧状態量を推定するものである請求項１に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項３】  前記車輪が、前記車両に複数設けられており、
前記車輪速度センサが、それら複数の車輪に関してそれぞれ設けられており、
前記推定器が、それら複数の車輪速度センサからそれぞれ、互いに実質的に同じ時期に出力された複数の車輪速度信号相互の関係に基づき、各車輪のタイヤ圧状態量を推定する手段を含む請求項１または２に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項４】  前記推定器が、同じ種類の車両状態量に関し、互いに実質的に同じ時期に、前記車両状態量検出装置により検出された検出値と、前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号に基づいて推定された推定値との関係に基づき、前記車輪のタイヤ圧状態量を推定する手段を含む請求項１または２に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項５】  前記手段が、同じ種類の車両状態量に関する前記検出値と前記推定値とが互いに一致しない場合に、前記車輪のタイヤ圧が異常であると判定する手段を含む請求項４に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項６】  前記複数の車輪が、前記車両の左右にそれぞれ配置された左右輪を含み、
前記車両状態量検出装置が、前記車両における荷重の横移動量を検出する横荷重移動量センサを含み、
前記手段が、前記左右輪に関し、互いに実質的に同じ時期に、前記車輪速度センサから出力された２つの車輪速度信号に基づき、前記車両における荷重の横移動量を推定し、その推定値が、前記横荷重移動量センサによる検出値に対し設定値以上異なる場合に、前記左右輪のいずれかに関して前記タイヤ圧が異常であると判定する手段を含む請求項５に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項７】  前記複数の車輪が、前記車両の前後にそれぞれ配置された前後輪を含み、
前記車両状態量検出装置が、前記車両における荷重の前後移動量を検出する前後荷重移動量センサを含み、
前記手段が、前記前後輪に関し、互いに実質的に同じ時期に、前記車輪速度センサから出力された２つの車輪速度信号に基づき、前記車両における荷重の前後移動量を推定し、その推定値が、前記前後荷重移動量センサによる検出値に対し設定値以上異なる場合に、前記前後輪のいずれかに関して前記タイヤ圧が異常であると判定する手段を含む請求項５または６に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項８】  前記車両状態量検出装置が、前記車両の駆動力またはそれに関連する物理量を検出する車両駆動力関連センサを含み、
前記手段が、前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号と、前記車両の走行速度である車速とに基づき、前記車両の駆動力を推定し、その推定値が、前記車両駆動力関連センサによる検出値に対し設定値以上異なる場合に、前記車輪に関して前記タイヤ圧が異常であると判定する手段を含む請求項５ないし７のいずれかに記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項９】  前記推定器が、同じ車輪に関し、少なくとも前記タイヤ圧と前記車輪に接地荷重として作用する車輪荷重と前記車輪速度との間に成立する関係に従い、前記車輪荷重と前記車輪速度信号とに基づき、その車輪のタイヤ圧状態量を推定する手段を含む請求項１に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項１０】  前記車両状態量検出装置が、前記車輪に接地荷重として作用する車輪荷重またはそれに関連する物理量を前記車両状態量として検出する車輪荷重関連センサを含み、
前記推定器が、同じ車輪に関し、互いに実質的に同じ時期に、その車輪荷重関連センサから出力された車輪荷重関連信号と、前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号との関係に基づき、その車輪のタイヤ圧状態量を推定する手段を含む請求項１または９に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項１１】  前記手段が、同じ車輪に関する前記車輪荷重関連信号と前記車輪速度信号との関係が、その車輪のタイヤ圧が正常であると仮定した場合に成立する関係と一致しない場合に、その車輪のタイヤ圧が異常であると判定する手段を含む請求項１０に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項１２】  前記車両が、動力源の回転力が駆動力として、変速可能な駆動力伝達装置を経て前記車輪に伝達されることにより、駆動されるものであり、
前記車両状態量検出装置が、さらに、前記車両の走行速度である車速を検出する車速センサを含み、
前記駆動力関連センサが、前記動力源の回転数を検出する回転数センサと、前記駆動力伝達装置の変速比を検出する変速比センサとを含み、
前記手段が、前記車速センサにより検出された車速と、前記回転数センサにより検出された動力源回転数と、前記変速比センサにより検出された変速比と、前記車輪の路面に対するスリップ値として予め定められた設定スリップ値とに基づき、前記タイヤ圧が正常である場合に前記車輪速度センサにより検出されるべき車輪速度を基準車輪速度として算出し、その算出された基準車輪速度と、前記車輪速度センサにより検出された実車輪速度とが設定値以上互いに異なる場合に、前記タイヤ圧が異常であると判定する手段を含む請求項１ないし１１のいずれかに記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項１３】  前記推定器が、同じ車輪に関し、少なくとも前記タイヤ圧と前記車輪速度の振動特性との間に成立する関係に従い、前記車輪速度信号に基づき、その車輪の前記タイヤ圧状態量を推定するものである請求項１に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項１４】  前記車輪が、前記車両に複数設けられており、
前記車輪速度センサが、それら複数の車輪に関してそれぞれ設けられており、
前記推定器が、各車輪速度センサから出力された各車輪速度信号に基づき、各車輪のタイヤ圧状態量を他の車輪から独立して推定する手段を含む請求項１または１３に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項１５】  前記手段が、外乱オブザーバであって、各車輪に対して、相対回転可能なリム側部とベルト側部とが少なくともねじりばねにより互いに連結されたタイヤモデルが想定され、そのタイヤモデルに基づき、各車輪の回転運動を記述する運動システムが想定され、その運動システムにおいて、各車輪の前記タイヤ圧の変化に伴う前記ねじりばねのばね定数の変化を各車輪に対する外乱とみなし、各車輪速度センサから出力される車輪速度信号を各車輪の前記リム側部の車輪速度を表す信号として用いることにより、前記外乱を前記運動システムの状態変数の１つとして推定し、それにより、各車輪のタイヤ圧を推定するものを含む請求項１４に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項１６】  前記反映精度低下状態が、前記車輪速度信号が前記タイヤの真の動荷重半径を精度よく反映しない可能性がある状態を含む請求項１に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項１７】  前記反映精度低下状態が、前記車輪に接地荷重として作用する車輪荷重の実際値がそれの正規値から設定量以上ずれている実車輪荷重ずれ状態を含み、
前記推定器が、その実車輪荷重ずれ状態において前記正規化処理を行う正規化処理手段を含む請求項１または１６に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項１８】  前記車両状態量検出装置が、前記車両の横加速度またはそれに関連する物理量を前記車両状態量として検出する横加速度関連センサを含み、
前記正規化処理手段が、その横加速度関連センサから出力された車両状態量信号に基づいて前記実車輪荷重ずれ状態を判定する手段を含む請求項１７に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項１９】  前記車両状態量検出装置が、前記車両の前後加速度またはそれに関連する物理量を前記車両状態量として検出する前後加速度関連センサを含み、
前記正規化処理手段が、その前後加速度関連センサから出力された車両状態量信号に基づいて前記実車輪荷重ずれ状態を判定する手段を含む請求項１７または１８に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項２０】  前記反映精度低下状態が、前記車輪の路面に対するスリップ値が設定値以上である大スリップ値状態を含み、
前記推定器が、その大スリップ値状態において前記正規化処理を行う正規化処理手段を含む請求項１、１６〜１９のいずれかに記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項２１】  前記車両状態量検出装置が、前記車両の前後加速度またはそれに関連する物理量を前記車両状態量として検出する前後加速度関連センサを含み、
前記正規化処理手段が、その前後加速度関連センサから出力された車両状態量信号に基づいて前記大スリップ値状態を判定する手段を含む請求項２０に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項２２】  前記車両状態量検出装置が、前記車輪の駆動力またはそれに関連する物理量を前記車両状態量として検出する駆動力関連センサを含み、
前記正規化処理手段が、その駆動力関連センサから出力された車両状態量信号に基づいて前記大スリップ値状態を判定する手段を含む請求項２０または２１に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項２３】  前記車両状態量検出装置が、前記車両の走行速度である車速またはそれに関連する物理量を前記車両状態量として検出する車速関連センサを含み、
前記正規化処理手段が、互いに実質的に同じ時期に、その車速関連センサから出力された車両状態量信号と、前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号とに基づいて前記大スリップ値状態を判定する手段を含む請求項２０ないし２２のいずれかに記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項２４】  前記推定器が、前記反映精度低下状態において、前記車輪速度センサから出力される車輪速度信号を前記タイヤ圧状態量の推定に関して実質的に無効にすることにより、前記正規化処理を行う無効化手段を含む請求項１、１３〜２３のいずれかに記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項２５】  前記推定器が、前記反映精度低下状態において、前記車両状態量検出装置から出力された車両状態量信号に基づき、前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号とその車輪速度信号に基づく計算値との少なくとも一方を、前記タイヤ圧状態量の推定が正規化されるように補正することにより、前記正規化処理を行う補正手段を含む請求項１、１３〜２４のいずれかに記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項２６】  前記補正手段が、前記車両の走行速度である車速またはそれに関連する物理量と、前記車輪に接地荷重として作用する車輪荷重またはそれに関連する物理量と、前記車輪の路面に対するスリップ値またはそれに関連する物理量との少なくとも１つに基づき、前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号とその車輪速度信号に基づく計算値との少なくとも一方を補正する手段を含む請求項２５に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項２７】  前記車両状態量検出装置が、前記車両の走行速度である車速またはそれに関連する物理量と、前記車輪に接地荷重として作用する車輪荷重またはそれに関連する物理量と、前記車輪の路面に対するスリップ値またはそれに関連する物理量との少なくとも１つを前記車両状態量として検出するものであり、
前記補正手段が、その車両状態量検出装置により検出された少なくとも１つの車両状態量に基づき、前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号とその車輪速度信号に基づく計算値との少なくとも一方を補正する手段を含む請求項２５に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項２８】  前記推定器が、
（ａ）前記車両の各回の走行中、前記車輪に接地荷重として作用する車輪荷重に基づき、前記車輪速度センサから出力される車輪速度信号とその車輪速度信号に基づく計算値との少なくとも一方を補正することにより、前記正規化処理を行う補正手段と、
（ｂ）前記車両の各回の走行に係る基準時に、前記車輪荷重に基づき、同じ回の走行中に行われることとなる前記補正の条件を初期化することにより、前記正規化処理を行う初期化手段とを含む請求項１ないし２７のいずれかに記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項２９】  前記車両状態量検出装置が、前記車輪荷重またはそれに関連する物理量を検出する車輪荷重関連センサを含み、
前記初期化手段が、その車輪荷重関連センサから出力された車両状態量信号に基づき、前記各回の走行開始時における実車輪荷重を基準車輪荷重として設定する手段を含み、
前記補正手段が、前記車輪荷重関連センサから出力された車両状態量信号に基づき、かつ、前記車両の同じ回の走行中に逐次取得される実車輪荷重の、前記設定された基準車輪荷重からの偏差に基づき、前記車輪速度センサから出力される車輪速度信号とその車輪速度信号に基づく計算値との少なくとも一方を補正する手段を含む請求項２８に記載のタイヤ状態推定装置。
【請求項３０】  ホイールに装着されたタイヤに空気が圧力下に封入されて構成された車輪を備えた車両に設けられ、そのタイヤの状態を推定する装置であって、
前記車輪の角速度である車輪速度を検出し、それに応じた車輪速度信号を出力する車輪速度センサと、
前記車両の状態量を検出し、それに応じた車両状態量信号を出力する車両状態量検出装置と、
前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号に基づいて前記タイヤ状態を推定する推定器であって、前記車両状態量検出装置から出力された車両状態量信号に基づき、前記車輪速度信号を用いた前記タイヤ状態の推定を正規化する正規化処理を行うものとを含み、
前記推定器が、前記タイヤの空気圧であるタイヤ圧の状態量を前記タイヤ状態として推定するものであり、
前記推定器が、同じ種類の車両状態量に関し、互いに実質的に同じ時期に、前記車両状態量検出装置により検出された検出値と、前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号に基づいて推定された推定値との関係に基づき、前記車輪のタイヤ圧状態量を推定する手段を含むタイヤ状態推定装置。
【請求項３１】  ホイールに装着されたタイヤに空気が圧力下に封入されて構成された車輪を備えた車両に設けられ、そのタイヤの状態を推定する装置であって、
前記車輪の角速度である車輪速度を検出し、それに応じた車輪速度信号を出力する車輪速度センサと、
前記車両の状態量を検出し、それに応じた車両状態量信号を出力する車両状態量検出装置と、
前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号に基づいて前記タイヤ状態を推定する推定器であって、前記車両状態量検出装置から出力された車両状態量信号に基づき、前記車輪速度信号を用いた前記タイヤ状態の推定を正規化する正規化処理を行うものとを含み、
前記推定器が、前記タイヤの空気圧であるタイヤ圧の状態量を前記タイヤ状態として推定するものであり、
前記推定器が、
（ａ）前記車両の各回の走行中、前記車輪に接地荷重として作用する車輪荷重に基づき、前記車輪速度センサから出力される車輪速度信号とその車輪速度信号に基づく計算値との少なくとも一方を補正することにより、前記正規化処理を行う補正手段と、
（ｂ）前記車両の各回の走行に係る基準時に、前記車輪荷重に基づき、同じ回の走行中に行われることとなる前記補正の条件を初期化することにより、前記正規化処理を行う初期化手段とを含むタイヤ状態推定装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
以上の知見に基づき、本発明は、車輪の角速度を表す車輪速度信号に基づいてタイヤ状態を間接に検出する際の検出精度を向上させることを課題としてなされたものであり、本発明によって下記各態様が得られる。各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、本明細書に記載の技術的特徴のいくつかおよびそれらの組合せのいくつかの理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴やそれらの組合せが以下の態様に限定されると解釈されるべきではない。
（１）  ホイールに装着されたタイヤに空気が圧力下に封入されて構成された車輪を備えた車両に設けられ、そのタイヤの状態を推定する装置であって、
前記車輪の角速度である車輪速度を検出し、それに応じた車輪速度信号を出力する車輪速度センサと、
前記車両の状態量を検出し、それに応じた車両状態量信号を出力する車両状態量検出装置と、
前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号に基づいて前記タイヤ状態を推定する推定器であって、前記車両状態量検出装置から出力された車両状態量信号に基づき、前記車輪速度信号を用いた前記タイヤ状態の推定を正規化する正規化処理を行うものとを含み、
前記推定器が、前記タイヤの空気圧であるタイヤ圧の状態量を前記タイヤ状態として推定するものであり、
前記推定器が、前記正規化処理を、前記車輪速度信号が前記車輪のタイヤ圧を精度よく反映しない可能性がある反映精度低下状態において行うものであるタイヤ状態推定装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、本項および他の各項において「車両の状態量」という用語は、車両における荷重の横移動量と、荷重の前後移動量と、各車輪に接地荷重として作用する車輪荷重と、各車輪の駆動トルクまたは駆動力との少なくとも１つを意味するように解釈することが可能である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
前者の解釈においては、タイヤ圧の絶対的な高さを、連続値により表現したり、複数の離散値により表現することが可能である。一方、後者の解釈においては、タイヤ圧の相対的な高さを、タイヤ圧の、予め定められた基準値からの隔たりにより表現したり、タイヤ圧が基準値より高いか低いかという特性により表現したり、タイヤ圧が基準値または許容範囲から逸脱しているか否かという特性により表現することが可能である。
この装置によれば、車輪速度信号が車輪のタイヤ圧を精度よく反映しない可能性がある反映精度低下状態であっても、正規化処理の実行により、車輪速度信号を用いたタイヤ圧状態量の推定を正規に、すなわち、十分に高い精度で得る。
（２）  前記推定器が、同じ車輪に関し、少なくとも前記タイヤ圧と前記車輪速度との間に成立する関係に従い、前記車輪速度信号に基づいて前記タイヤ圧状態量を推定するものである（１）項に記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
この事実に着目することにより、本項に係る装置においては、同じ車輪に関し、少なくともタイヤ圧と車輪速度との間に成立する関係に従い、車輪速度信号に基づいてタイヤ圧状態量が推定される。
（３）  前記車輪が、前記車両に複数設けられており、
前記車輪速度センサが、それら複数の車輪に関してそれぞれ設けられており、
前記推定器が、それら複数の車輪速度センサからそれぞれ、互いに実質的に同じ時期に出力された複数の車輪速度信号相互の関係に基づき、各車輪のタイヤ圧状態量を推定する手段を含む（１）または（２）項に記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
この装置によれば、基本的には、車輪速度センサのみを主たるセンサとして使用することにより、タイヤ圧状態量を推定し得るため、その推定のためのハードウエア構成を容易に簡単化し得る。
（４）  前記推定器が、同じ種類の車両状態量に関し、互いに実質的に同じ時期に、前記車両状態量検出装置により検出された検出値と、前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号に基づいて推定された推定値との関係に基づき、前記車輪のタイヤ圧状態量を推定する手段を含む（１）または（２）項に記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
このような事実に着目することにより、本項に係る装置においては、同じ種類の車両状態量に関し、互いに実質的に同じ時期に、車両状態量検出装置により検出された検出値と、車輪速度センサから出力された車輪速度信号に基づいて推定された推定値との関係に基づき、車輪のタイヤ圧状態量が推定される。
（５）  前記手段が、同じ種類の車両状態量に関する前記検出値と前記推定値とが互いに一致しない場合に、前記車輪のタイヤ圧が異常であると判定する手段を含む（４）項に記載のタイヤ状態推定装置。
（６）  前記複数の車輪が、前記車両の左右にそれぞれ配置された左右輪を含み、
前記車両状態量検出装置が、前記車両における荷重の横移動量を検出する横荷重移動量センサを含み、
前記手段が、前記左右輪に関し、互いに実質的に同じ時期に、前記車輪速度センサから出力された２つの車輪速度信号に基づき、前記車両における荷重の横移動量を推定し、その推定値が、前記横荷重移動量センサによる検出値に対し設定値以上異なる場合に、前記左右輪のいずれかに関して前記タイヤ圧が異常であると判定する手段を含む（５）項に記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
この装置においては、例えば、左右輪間におけるタイヤの動荷重半径差が前記車両における荷重の横移動量に依存するという事実に基づき、左右輪に関する２つの車輪速度信号に基づき、車両における荷重の横移動量が推定され、その推定値が、横荷重移動量センサによる検出値と比較される。
（７）  前記複数の車輪が、前記車両の前後にそれぞれ配置された前後輪を含み、
前記車両状態量検出装置が、前記車両における荷重の前後移動量を検出する前後荷重移動量センサを含み、
前記手段が、前記前後輪に関し、互いに実質的に同じ時期に、前記車輪速度センサから出力された２つの車輪速度信号に基づき、前記車両における荷重の前後移動量を推定し、その推定値が、前記前後荷重移動量センサによる検出値に対し設定値以上異なる場合に、前記前後輪のいずれかに関して前記タイヤ圧が異常であると判定する手段を含む（５）または（６）項に記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
この装置においては、例えば、前後輪間におけるタイヤの動荷重半径差が前記車両における荷重の前後移動量に依存するという事実に基づき、前後輪に関する２つの車輪速度信号に基づき、車両における荷重の前後移動量が推定され、その推定値が、前後荷重移動量センサによる検出値と比較される。
（８）  前記車両状態量検出装置が、前記車両の駆動力またはそれに関連する物理量を検出する車両駆動力関連センサを含み、
前記手段が、前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号と、前記車両の走行速度である車速とに基づき、前記車両の駆動力を推定し、その推定値が、前記車両駆動力関連センサによる検出値に対し設定値以上異なる場合に、前記車輪に関して前記タイヤ圧が異常であると判定する手段を含む（５）ないし（７）項のいずれかに記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
このような知見に基づき、本項に係る装置においては、車輪速度信号と車速とに基づいて車両の駆動力が推定され、その推定値が、車両駆動力関連センサによる検出値に対し設定値以上異なる場合に、タイヤ圧が異常であると判定される。
（９）  前記推定器が、同じ車輪に関し、少なくとも前記タイヤ圧と前記車輪に接地荷重として作用する車輪荷重と前記車輪速度との間に成立する関係に従い、前記車輪荷重と前記車輪速度信号とに基づき、その車輪のタイヤ圧状態量を推定する手段を含む（１）項に記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
このような事実に着目することにより、本項に係る装置においては、同じ車輪に関し、少なくともタイヤ圧と車輪荷重と車輪速度との間に成立する関係に従い、車輪荷重と車輪速度信号とに基づき、その車輪のタイヤ圧状態量が推定される。
（１０）  前記車両状態量検出装置が、前記車輪に接地荷重として作用する車輪荷重またはそれに関連する物理量を前記車両状態量として検出する車輪荷重関連センサを含み、
前記推定器が、同じ車輪に関し、互いに実質的に同じ時期に、その車輪荷重関連センサから出力された車輪荷重関連信号と、前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号との関係に基づき、その車輪のタイヤ圧状態量を推定する手段を含む（１）または（９）項に記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
本項および他の各項において「車輪荷重に関連する物理量」には、例えば、車両におけるばね上部から車軸に作用するばね上荷重であって、車輪荷重に換算可能であるものが含まれる。そのばね上荷重は、センサにより直接に検出したり、車両のボデーに車輪の車軸を懸架させるサスペンションの上下力または上下ストロークに基づいて間接に検出したり、車両のボデーのうち車輪に近接する部分の、路面からの高さを表す車高に基づいて間接に検出することが可能である。したがって、それらサスペンションの上下力および上下ストロークも車高も、「車輪荷重に関連する物理量」に含まれ得る。
（１１）  前記手段が、同じ車輪に関する前記車輪荷重関連信号と前記車輪速度信号との関係が、その車輪のタイヤ圧が正常であると仮定した場合に成立する関係と一致しない場合に、その車輪のタイヤ圧が異常であると判定する手段を含む（１０）項に記載のタイヤ状態推定装置。
（１２）  前記車両が、動力源の回転力が駆動力として、変速可能な駆動力伝達装置を経て前記車輪に伝達されることにより、駆動されるものであり、
前記車両状態量検出装置が、さらに、前記車両の走行速度である車速を検出する車速センサを含み、
前記駆動力関連センサが、前記動力源の回転数を検出する回転数センサと、前記駆動力伝達装置の変速比を検出する変速比センサとを含み、
前記手段が、前記車速センサにより検出された車速と、前記回転数センサにより検出された動力源回転数と、前記変速比センサにより検出された変速比と、前記車輪の路面に対するスリップ値として予め定められた設定スリップ値とに基づき、前記タイヤ圧が正常である場合に前記車輪速度センサにより検出されるべき車輪速度を基準車輪速度として算出し、その算出された基準車輪速度と、前記車輪速度センサにより検出された実車輪速度とが設定値以上互いに異なる場合に、前記タイヤ圧が異常であると判定する手段を含む（１）ないし（１１）項のいずれかに記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
本項において「駆動力伝達装置」が、トランスミッションとデファレンシャルギヤとを含むように構成され、かつ、トランスミッションのみが変速可能である形式である場合には、本項において「変速比」は、そのトランスミッションの変速比（ギヤ比）を意味する。これに対して、「駆動力伝達装置」が、トランスミッションとデファレンシャルギヤとを含むように構成され、かつ、トランスミッションのみならずデファレンシャルギヤも変速可能である形式である場合には、本項において「変速比」は、そのトランスミッションの変速比（ギヤ比）と、デファレンシャルギヤの変速比（ギヤ比）との双方を意味する。
（１３）  前記推定器が、同じ車輪に関し、少なくとも前記タイヤ圧と前記車輪速度の振動特性との間に成立する関係に従い、前記車輪速度信号に基づき、その車輪の前記タイヤ圧状態量を推定するものである（１）項に記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
この事実に着目することにより、本項に係る装置においては、同じ車輪に関し、少なくともタイヤ圧と車輪速度の振動特性との間に成立する関係に従い、車輪速度信号に基づき、その車輪のタイヤ圧状態量が推定される。
（１４）  前記車輪が、前記車両に複数設けられており、
前記車輪速度センサが、それら複数の車輪に関してそれぞれ設けられており、
前記推定器が、各車輪速度センサから出力された各車輪速度信号に基づき、各車輪のタイヤ圧状態量を他の車輪から独立して推定する手段を含む（１）または（１３）項に記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
この装置によれば、各車輪のタイヤ圧状態量を他の車輪から独立して推定することが可能になるため、車両における複数の車輪に関してタイヤ圧が一斉に同じように変化した場合であっても、各車輪についてそのようなタイヤ圧変化を個別に検出し得る。
（１５）  前記手段が、外乱オブザーバであって、各車輪に対して、相対回転可能なリム側部とベルト側部とが少なくともねじりばねにより互いに連結されたタイヤモデルが想定され、そのタイヤモデルに基づき、各車輪の回転運動を記述する運動システムが想定され、その運動システムにおいて、各車輪の前記タイヤ圧の変化に伴う前記ねじりばねのばね定数の変化を各車輪に対する外乱とみなし、各車輪速度センサから出力される車輪速度信号を各車輪の前記リム側部の車輪速度を表す信号として用いることにより、前記外乱を前記運動システムの状態変数の１つとして推定し、それにより、各車輪のタイヤ圧を推定するものを含む（１４）項に記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
外乱オブザーバによりタイヤ圧を推定する技術は、例えば、特開２０００−２３８５１６号公報に開示されている。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
（１６）  前記反映精度低下状態が、前記車輪速度信号が前記タイヤの真の動荷重半径を精度よく反映しない可能性がある状態を含む（１）項に記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３９】
この装置によれば、車輪速度信号が車輪の真の動荷重半径を精度よく反映しない可能性がある反映精度低下状態であっても、車輪速度信号を用いたタイヤ圧状態量の推定を正規に、すなわち、十分に高い精度で得る。ここに、「真の動荷重変形」は、みかけの動荷重半径、すなわち、車両における荷重移動に起因した車輪荷重変動の影響を受けた動荷重半径（車速を単に車輪速度で割り算した値）ではなく、その影響を受けない動荷重半径を意味する。
（１７）  前記反映精度低下状態が、前記車輪に接地荷重として作用する車輪荷重の実際値がそれの正規値から設定量以上ずれている実車輪荷重ずれ状態を含み、
前記推定器が、その実車輪荷重ずれ状態において前記正規化処理を行う正規化処理手段を含む（１）または（１６）項に記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
そこで、本項に係る装置においては、実車輪荷重ずれ状態であっても、正規化処理の実行により、車輪速度信号を用いたタイヤ圧状態量の推定を正規に、すなわち、十分に高い精度で得る。
（１８）  前記車両状態量検出装置が、前記車両の横加速度またはそれに関連する物理量を前記車両状態量として検出する横加速度関連センサを含み、
前記正規化処理手段が、その横加速度関連センサから出力された車両状態量信号に基づいて前記実車輪荷重ずれ状態を判定する手段を含む（１７）項に記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
本項および他の各項において「横加速度に関連する物理量」は、例えば、運転者によるステアリングホイールの操舵角を含むものとしたり、車両のヨーレイトを含むものとすることが可能である。
（１９）  前記車両状態量検出装置が、前記車両の前後加速度またはそれに関連する物理量を前記車両状態量として検出する前後加速度関連センサを含み、
前記正規化処理手段が、その前後加速度関連センサから出力された車両状態量信号に基づいて前記実車輪荷重ずれ状態を判定する手段を含む（１７）または（１８）項に記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
本項および他の各項において「前後加速度に関連する物理量」は、例えば、車両の駆動力を含むものとしたり、車両の動力源の出力を含むものとしたり、運転者による加速操作部材（例えば、アクセルペダル）の操作量を含むものとしたり、車輪の駆動力または駆動トルクを含むものとすることが可能である。
（２０）  前記反映精度低下状態が、前記車輪の路面に対するスリップ値が設定値以上である大スリップ値状態を含み、
前記推定器が、その大スリップ値状態において前記正規化処理を行う正規化処理手段を含む（１）、（１６）〜（１９）項のいずれかに記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
本項および他の各項において「スリップ値」は、例えば、スリップ率を意味するように解釈したり、スリップ量を意味するように解釈することが可能である。
（２１）  前記車両状態量検出装置が、前記車両の前後加速度またはそれに関連する物理量を前記車両状態量として検出する前後加速度関連センサを含み、
前記正規化処理手段が、その前後加速度関連センサから出力された車両状態量信号に基づいて前記大スリップ値状態を判定する手段を含む（２０）項に記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
このような知見に基づき、本項に係る装置においては、車両の前後加速度またはそれに関連する物理量に基づき、大スリップ値状態が判定される。
（２２）  前記車両状態量検出装置が、前記車輪の駆動力またはそれに関連する物理量を前記車両状態量として検出する駆動力関連センサを含み、
前記正規化処理手段が、その駆動力関連センサから出力された車両状態量信号に基づいて前記大スリップ値状態を判定する手段を含む（２０）または（２１）項に記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５３】
この装置においては、車輪の駆動力またはそれに関連する物理量に基づき、大スリップ値状態が判定される。
（２３）  前記車両状態量検出装置が、前記車両の走行速度である車速またはそれに関連する物理量を前記車両状態量として検出する車速関連センサを含み、
前記正規化処理手段が、互いに実質的に同じ時期に、その車速関連センサから出力された車両状態量信号と、前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号とに基づいて前記大スリップ値状態を判定する手段を含む（２０）ないし（２２）項のいずれかに記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
このような知見に基づき、本項に係る装置においては、互いに実質的に同じ時期に、車速関連センサから出力された車両状態量信号と、車輪速度センサから出力された車輪速度信号とに基づき、大スリップ値状態が判定される。
（２４）  前記推定器が、前記反映精度低下状態において、前記車輪速度センサから出力される車輪速度信号を前記タイヤ圧状態量の推定に関して実質的に無効にすることにより、前記正規化処理を行う無効化手段を含む（１）、（１３）〜（２３）項のいずれかに記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５６】
この装置によれば、反映精度低下状態において、車輪速度信号がタイヤ圧状態量の推定に関して実質的に無効にされるため、タイヤ圧を精度よく反映しない車輪速度信号を用いることにより、タイヤ圧状態量の推定精度が低下してしまうことを容易に回避し得る。
（２５）  前記推定器が、前記反映精度低下状態において、前記車両状態量検出装置から出力された車両状態量信号に基づき、前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号とその車輪速度信号に基づく計算値との少なくとも一方を、前記タイヤ圧状態量の推定が正規化されるように補正することにより、前記正規化処理を行う補正手段を含む（１）、（１３）〜（２４）項のいずれかに記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
したがって、この装置によれば、反映精度低下状態であっても、車輪速度信号を用いたタイヤ圧状態量の推定が正規化されるため、タイヤ圧状態量を十分に高い精度で推定し得る。
（２６）  前記補正手段が、前記車両の走行速度である車速またはそれに関連する物理量と、前記車輪に接地荷重として作用する車輪荷重またはそれに関連する物理量と、前記車輪の路面に対するスリップ値またはそれに関連する物理量との少なくとも１つに基づき、前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号とその車輪速度信号に基づく計算値との少なくとも一方を補正する手段を含む（２５）項に記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６２】
また、本項および他の各項において「スリップ値」に関連する物理量には、例えば、車輪の駆動力または駆動トルクや、車輪の制動力または制動トルクが含まれる。
（２７）  前記車両状態量検出装置が、前記車両の走行速度である車速またはそれに関連する物理量と、前記車輪に接地荷重として作用する車輪荷重またはそれに関連する物理量と、前記車輪の路面に対するスリップ値またはそれに関連する物理量との少なくとも１つを前記車両状態量として検出するものであり、
前記補正手段が、その車両状態量検出装置により検出された少なくとも１つの車両状態量に基づき、前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号とその車輪速度信号に基づく計算値との少なくとも一方を補正する手段を含む（２５）項に記載のタイヤ状態推定装置。
（２８）  前記推定器が、
（ａ）前記車両の各回の走行中、前記車輪に接地荷重として作用する車輪荷重に基づき、前記車輪速度センサから出力される車輪速度信号とその車輪速度信号に基づく計算値との少なくとも一方を補正することにより、前記正規化処理を行う補正手段と、
（ｂ）前記車両の各回の走行に係る基準時に、前記車輪荷重に基づき、同じ回の走行中に行われることとなる前記補正の条件を初期化することにより、前記正規化処理を行う初期化手段とを含む（１）ないし（２７）項のいずれかに記載のタイヤ状態推定装置。
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６７】
以上の知見に基づき、本項に係る装置においては、車両の各回の走行中、車輪荷重に基づき、車輪速度センサから出力される車輪速度信号とその車輪速度信号に基づく計算値との少なくとも一方が補正されることにより、正規化処理が行われる。さらに、車両の各回の走行開始に伴い、車輪荷重に基づき、同じ回の走行中に行われることとなる上記補正の条件が初期化されることによっても、正規化処理が行われる。
（２９）  前記車両状態量検出装置が、前記車輪荷重またはそれに関連する物理量を検出する車輪荷重関連センサを含み、
前記初期化手段が、その車輪荷重関連センサから出力された車両状態量信号に基づき、前記各回の走行開始時における実車輪荷重を基準車輪荷重として設定する手段を含み、
前記補正手段が、前記車輪荷重関連センサから出力された車両状態量信号に基づき、かつ、前記車両の同じ回の走行中に逐次取得される実車輪荷重の、前記設定された基準車輪荷重からの偏差に基づき、前記車輪速度センサから出力される車輪速度信号とその車輪速度信号に基づく計算値との少なくとも一方を補正する手段を含む（２８）項に記載のタイヤ状態推定装置。
（３０）  ホイールに装着されたタイヤに空気が圧力下に封入されて構成された車輪を備えた車両に設けられ、そのタイヤの状態を推定する装置であって、
前記車輪の角速度である車輪速度を検出し、それに応じた車輪速度信号を出力する車輪速度センサと、
前記車両の状態量を検出し、それに応じた車両状態量信号を出力する車両状態量検出装置と、
前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号に基づいて前記タイヤ状態を推定する推定器であって、前記車両状態量検出装置から出力された車両状態量信号に基づき、前記車輪速度信号を用いた前記タイヤ状態の推定を正規化する正規化処理を行うものとを含み、
前記推定器が、前記タイヤの空気圧であるタイヤ圧の状態量を前記タイヤ状態として推定するものであり、
前記推定器が、同じ種類の車両状態量に関し、互いに実質的に同じ時期に、前記車両状態量検出装置により検出された検出値と、前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号に基づいて推定された推定値との関係に基づき、前記車輪のタイヤ圧状態量を推定する手段を含むタイヤ状態推定装置。
（３１）  ホイールに装着されたタイヤに空気が圧力下に封入されて構成された車輪を備えた車両に設けられ、そのタイヤの状態を推定する装置であって、
前記車輪の角速度である車輪速度を検出し、それに応じた車輪速度信号を出力する車輪速度センサと、
前記車両の状態量を検出し、それに応じた車両状態量信号を出力する車両状態量検出装置と、
前記車輪速度センサから出力された車輪速度信号に基づいて前記タイヤ状態を推定する推定器であって、前記車両状態量検出装置から出力された車両状態量信号に基づき、前記車輪速度信号を用いた前記タイヤ状態の推定を正規化する正規化処理を行うものとを含み、
前記推定器が、前記タイヤの空気圧であるタイヤ圧の状態量を前記タイヤ状態として推定するものであり、
前記推定器が、
（ａ）前記車両の各回の走行中、前記車輪に接地荷重として作用する車輪荷重に基づき、前記車輪速度センサから出力される車輪速度信号とその車輪速度信号に基づく計算値との少なくとも一方を補正することにより、前記正規化処理を行う補正手段と、
（ｂ）前記車両の各回の走行に係る基準時に、前記車輪荷重に基づき、同じ回の走行中に行われることとなる前記補正の条件を初期化することにより、前記正規化処理を行う初期化手段とを含むタイヤ状態推定装置。