(57)【要約】      （修正有）【課題】走行時における無限軌道の捩れにより、無限軌道を巻き掛けしたスプロケットから無限軌道が容易に脱落しない無限軌道の接続構造を提供する。【解決手段】走行装置１３に設けられたスプロケット１５と係合して駆動され、長さ方向各端部同士が連結部材２０を介し接続されている無限軌道１１の接続構造であって、上記無限軌道は、長さ方向に沿って連続して設けられた方形状の複数の構成部２１を備え、上記複数の構成部には夫々連結孔部２３ａ，２３ｂ，２４が穿設され、上記連結部材は、基板部２６に設けられた連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂとを有し、上記連結部材は、上記無限軌道の長さ方向の端部に配置されると共に、上記連結ピン部が上記連結孔部に係合されることにより、上記無限軌道の長さ方向一端部と、長さ方向他端部とが上記連結部材を介して接続される。【選択図】図６
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【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
走行装置に設けられたスプロケットと係合して駆動され、長さ方向各端部同士が連結部材を介し接続されている無限軌道の接続構造であって、
上記無限軌道は、長さ方向に沿って連続して設けられた方形状の複数の構成部を備え、
上記複数の構成部には夫々連結孔部が穿設され、
上記連結部材は基板部と、上記基板部に設けられた連結ピン部とを有し、
上記連結部材は、上記無限軌道の長さ方向の端部に配置されると共に、上記連結ピン部が上記連結孔部に係合されることにより、上記無限軌道の長さ方向一端部と、長さ方向他端部とが上記連結部材を介して接続されることを特徴とする無限軌道の接続構造。
【請求項２】
上記基板部は平面長方形状に形成され、上記無限軌道の幅方向に沿って長さ方向に配置され、
上記連結孔部は、上記無限軌道の幅方向両端部と中央部とに夫々形成され、
上記各連結ピン部は、上記無限軌道の幅方向において、上記連結孔部と係合しうるように夫々形成されていることを特徴とする請求項１記載の無限軌道の接続構造。
【請求項３】
上記連結ピン部は上記基板部の裏面部から突出して形成され、
上記構成部の上記連結孔部に対し裏面側から圧入され、
上記連結孔部と係合する係止突部を有することを特徴とする請求項１〜２のいずれかに記載された無限軌道の接続構造。
【請求項４】
上記構成部は平面長方形状に形成され、上記無限軌道の幅方向両端部に夫々設けられた連結孔部と、上記無限軌道の幅方向中央部に設けられた中央連結孔部と、上記中央連結孔部の幅方向両側に設けられたスプロケット係合孔部とを有することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載された無限軌道の接続構造。
【請求項５】
上記連結部材は、上記構成部と同一形状の基板部と、上記連結孔部及び中央連結孔部に係合しうる連結ピン部と、上記スプロケットに係合しうるスプロケット係合孔部とを有することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載された無限軌道の接続構造。
【請求項６】
上記連結ピン部は、無限軌道の幅方向両端部に設けられている連結孔部に係合しうるように形成されている端部側連結ピン部と、無限軌道の幅方向中央部に設けられている連結孔部に係合しうるように形成されている中央連結ピン部により形成され、
上記連結部材の幅方向両端部に夫々形成された端部側連結ピン部は横断面略円形に形成され、
上記連結部材の幅方向中央部に設けられた中央連結ピン部は横断面方形でかつ上記端部側連結ピン部より大きな断面積を有するように形成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載された無限軌道の接続構造。
【請求項７】
設置面と当接する上記無限軌道の各構成部及び、上記連結部材の基板部には、上記スプロケット係合孔部及び滑り止め用の凸部が無限軌道の幅方向において略同一の位置となるように形成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載された無限軌道の接続構造。
【請求項８】
上記無限軌道は可撓性を有する素材で、各構成部の間において切断可能に形成され、上記連結部材は上記無限軌道よりも大きな剛性を有する素材で形成されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載された無限軌道の接続構造。
【請求項９】
上記無限軌道は、動力を伝達するベルトコンベヤーとして使用されることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載された無限軌道の接続構造。
【請求項１０】
上記無限軌道は所定長さに切断されて、往復運動する部材に取り付けられ、ピニオンとして使用される上記スプロケットと係合して駆動されることにより、回転運動を直進往復運動に変換するラックとして使用されることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載された無限軌道の接続構造。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は無限軌道の接続構造に係り、特に、ロボットコンテストに使用される走行装置の無限軌道として使用され、連結部材を用いて無限軌道に捩れが発生しないように無限軌道の長さ方向端部同士を接続することができる無限軌道の接続構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、中学校・高等学校、高等専門学校等において、各学生同士が作成したロボット同士をゲーム形式で対戦形式で、箱を積み上げたり、ボールを搬送したりする適宜の作業を行う優劣を競うロボットコンテストが開催されている。
上記ロボットコンテストに際しては、各学生がアイデアを出しながら、工作パーツを組み合わせることにより、各種のロボットが製作されている。
【０００３】
このような工作パーツとしては、例えば、ロボットの移動手段として構成された走行装置があり、上記ロボットコンテストにおいては、相手のロボットとの対戦競技の中で、段差のある部位や、様々な障害物を乗り越える必要があることから、ロボットの走行装置において無限軌道を使用する場合も多い。
【０００４】
ロボットコンテストで使用される上記ロボットの走行装置は、ロボット全体の大きさに合わせて適宜製作する必要があり、上記走行装置の大きさに合わせて無限軌道の長さを自由に決定する必要がある。
したがって、上記無限軌道も長さが一定でなく、自由に変更できることが好ましい。
そのため、従来は、無限軌道を切断して長さを短縮したり、無限軌道を接続して長さを伸長しうるように構成され、上記のように無限軌道を接続して長さを伸長したり、無限軌道の両端部を接続してエンドレスにする場合は、連結部材が使用されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２３９２６０号公報
【０００５】
上記特許文献１所載の連結部材は、無限軌道の端部に形成された連結孔に係合しうる連結ピンを長さ方向両端部に備えた構造を有し、無限軌道同士を接続する場合に、無限軌道の幅方向の両端部を上記連結ピンを２本使用して接続するように構成されている。
上記無限軌道を使用した走行装置により走行ロボットを製作し、そのロボットを走行させた場合に、上記無限軌道は床に接触して摩擦を受けることになる。そして、上記摩擦が大きくなると、上記ロボットを旋回させるときなどに、上記無限軌道に捩れが生じ、無限軌道を巻き掛けしたスプロケットから無限軌道が外れて走行不能になるという、不具合がある。
【０００６】
特に、上記特許文献１所載の無限軌道のように、幅方向の両端部のみが上記連結部材で接続されているような構造のものは、上記連結部材が線状部材であることから曲がりやすく、その結果、連結ピンに捩れ力が集中して、同連結ピンの捩れが激しいので、上記不具合が顕著である。
特に、上記連結部材の素材として、上記無限軌道と同様の可撓性を備えたゴムや合成樹脂が用いられた場合は、上記連結ピンが伸びやすくなるので、無限軌道の捩れが一層顕著になって、スプロケットから容易にはずれてしまうことになる。
【考案の開示】
【考案が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで本考案の課題は、走行時における無限軌道の捩れにより、無限軌道を巻き掛けしたスプロケットから無限軌道が容易に脱落しない無限軌道の接続構造を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、請求項１記載の本考案に係る無限軌道の接続構造は、走行装置に設けられたスプロケットと係合して駆動され、長さ方向各端部同士が連結部材を介し接続されている無限軌道の接続構造であって、上記無限軌道は、長さ方向に沿って連続して設けられた方形状の複数の構成部を備え、上記複数の構成部には夫々連結孔部が穿設され、上記連結部材は基板部と、上記基板部に設けられた連結ピン部とを有し、上記連結部材は、上記無限軌道の長さ方向の端部に配置されると共に、上記連結ピン部が上記連結孔部に係合されることにより、上記無限軌道の長さ方向一端部と、長さ方向他端部とが上記連結部材を介して接続されることを特徴とする。
即ち、上記無限軌道の各構成部に設けられた上記連結孔部に、上記連結部材に設けられた上記連結ピン部を係合させることにより、上記無限軌道の各構成部と上記連結部材とが接続されることになる。また、上記連結部材を上記無限軌道の長さ方向一端部と、長さ方向他端部との間に介在させることにより、上記無限軌道の端部同士が接続されることになる。
【０００９】
また、請求項２記載の本考案に係る無限軌道の接続構造は、上記基板部は平面長方形状に形成され、上記無限軌道の幅方向に沿って長さ方向に配置され、上記連結孔部は、上記無限軌道の幅方向両端部と中央部とに夫々形成され、上記各連結ピン部は、上記無限軌道の幅方向において、上記連結孔部と係合しうるように夫々形成されていることを特徴とする。
即ち、上記連結部材の基板部は上記無限軌道の各構成部と同一に配置され、かつ上記連結部材に形成された上記各連結ピン部と上記各構成部に形成された上記連結孔部は係合しうるように配置されている。
【００１０】
また、請求項３記載の本考案に係る無限軌道の接続構造は、上記連結ピン部は上記基板部の裏面部から突出して形成され、上記構成部の上記連結孔部に対し裏面側から圧入され、
上記連結孔部と係合する係止突部を有することを特徴とする。
即ち、上記連結ピン部は上記連結孔部に対し上記各構成部の裏面側から圧入されるので、上記連結ピン部は先端部を除き各構成部の表面部に露出しないことになる。また、上記連結ピン部は上記係止突部が上記連結孔部に係合することにより上記連結孔部から容易に外れることはない。
【００１１】
また、請求項４記載の本考案に係る無限軌道の接続構造は、上記構成部は平面長方形状に形成され、上記無限軌道の幅方向両端部に夫々設けられた連結孔部と、上記無限軌道の幅方向中央部に設けられた中央連結孔部と、上記中央連結孔部の幅方向両側に設けられたスプロケット係合孔部とを有することを特徴とする。
即ち、上記無限軌道の各構成部は夫々、幅方向両端部と幅方向中央部において上記連結部材と接続することになる。また、上記無限軌道の各構成部は夫々、上記中央連結孔部の幅方向両側位置においてスプロケットと係合することになる。
【００１２】
また、請求項５記載の本考案に係る無限軌道の接続構造は、上記連結部材は、上記構成部と同一形状の基板部と、上記連結孔部及び中央連結孔部に係合しうる連結ピン部と、上記スプロケットに係合しうるスプロケット係合孔部とを有することを特徴とする。
即ち、上記連結部材の基板部は上記構成部と同一形状を有し、上記構成部の幅方向両端部と幅方向中央部において上記連結ピン部が夫々上記連結孔部及び中央連結孔部に係合することにより各構成部と接続することになる。また、上記連結部材は上記各構成部と同様にスプロケットと係合して駆動されることになる。
【００１３】
また、請求項６記載の本考案に係る無限軌道の接続構造は、上記連結ピン部は、無限軌道の幅方向両端部に設けられている連結孔部に係合しうるように形成されている端部側連結ピン部と、無限軌道の幅方向中央部に設けられている連結孔部に係合しうるように形成されている中央連結ピン部により形成され、上記連結部材の幅方向両端部に夫々形成された端部側連結ピン部は横断面略円形に形成され、上記連結部材の幅方向中央部に設けられた中央連結ピン部は横断面方形でかつ上記端部側連結ピン部より大きな断面積を有するように形成されていることを特徴とする。
即ち、上記連結部材に形成されている上記連結ピン部は、端部側連結ピン部と、中央連結ピン部の２種類があり、それらの断面形状と断面積は異なっている。特に、上記中央連結ピン部は横断面方形に形成されることにより上記連結部材の基板部の回転を阻止している。
【００１４】
また、請求項７記載の本考案に係る無限軌道の接続構造は、設置面と当接する上記無限軌道の各構成部及び、上記連結部材の基板部には、上記スプロケット係合孔部及び滑り止め用の凸部が無限軌道の幅方向において略同一の位置となるように形成されていることを特徴とする。
即ち、上記無限軌道の各構成部に設けられた上記係合孔部に係合する上記スプロケットは、幅方向に位置をずらすことなく、上記連結部材の基板部に設けられた係合孔部にも係合することができる。また、上記連結部材の基板部は、上記無限軌道の走行時に、上記各構成部と同様に滑り止め作用を発揮する。
【００１５】
また、請求項８記載の本考案に係る無限軌道の接続構造は、上記無限軌道は可撓性を有する素材で、各構成部の間において切断可能に形成され、上記連結部材は上記無限軌道よりも大きな剛性を有する素材で形成されていることを特徴とする上記無限軌道は可撓性を有する素材で、各構成部の境界部を切断可能に形成され、上記連結部材は剛性を有する素材で形成されていることを特徴とする。
即ち、上記無限軌道は可撓性を有することによりスプロケットの周囲を支障なく周回することができると共に、所要位置で切断することにより所望の長さにすることができる。また、上記連結部材は変形により上記無限軌道から容易に外れないように剛性を有する素材で形成されている。
【００１６】
また、請求項９記載の本考案に係る無限軌道の接続構造は、上記無限軌道は、動力を伝達するベルトコンベヤーとして使用されることを特徴とする。
即ち、本考案に係る無限軌道は走行装置として使用されるだけでなく、動力伝達用部材としても使用可能である。
【００１７】
また、請求項１０記載の本考案に係る無限軌道の接続構造は、上記無限軌道は所定長さに切断されて、往復運動する部材に取り付けられ、ピニオンとして使用される上記スプロケットと係合して駆動されることにより、回転運動を直進往復運動に変換するラックとして使用されることを特徴とする。
即ち、本考案に係る無限軌道は走行装置として使用されるだけでなく、運動変換用部材としても使用可能である。
【考案の効果】
【００１８】
請求項１記載の本考案に係る無限軌道の接続構造は、走行装置に設けられたスプロケットと係合して駆動され、長さ方向各端部同士が連結部材を介し接続されている無限軌道の接続構造であって、上記無限軌道は、長さ方向に沿って一定の間隔寸法をおいて連続して設けられた方形状の各構成部を備え、上記各構成部には夫々連結孔部が穿設され、上記連結部材は基板部と、上記基板部に設けられた連結ピン部とを有し、上記連結部材は、上記無限軌道の長さ方向の端部に配置されると共に、上記連結ピン部が上記連結孔部に係合されることにより、上記無限軌道の長さ方向一端部と、長さ方向他端部とが上記連結部材を介して接続されることから、無限軌道同士の接続部には幅方向の全体に亘って上記連結部材の基板部が介在することになり、上記基板部は変形しにくく捩れにくいので、無限軌道接続部の捩れが抑制される。
したがって、上記無限軌道にスプロケットを係合させた状態で、無限軌道の接続部がスプロケットから外れて脱輪するのを防止することができる。
【００１９】
また、請求項２記載の本考案に係る無限軌道の接続構造は、上記基板部は平面長方形状に形成され、上記無限軌道の幅方向に沿って長さ方向に配置され、上記連結孔部は、上記無限軌道の幅方向両端部と中央部とにおいて上記各々の構成部に夫々形成され、上記各連結ピン部は、上記無限軌道の幅方向において、上記連結孔部と係合しうるように夫々形成されていることから、無限軌道の幅方向の両端部のみでなく中央部も上記連結部材の上記基板部に接続されて固定される。
したがって、上記無限軌道と上記連結部材の結合が強化され、幅方向の全体に亘って無限軌道が捩れにくくなり、その結果、無限軌道がスプロケットから外れにくくなる。
【００２０】
また、請求項３記載の本考案に係る無限軌道の接続構造は、上記連結ピン部は上記基板部の裏面部から突出形成されると共に、上記連結ピン部の先端部は、上記構成部の上記連結孔部に対し裏面側から圧入しうるように形成され、上記先端部には、上記連結孔部と係合しうるように形成された係止突部が形成されていることから、上記無限軌道に上記連結部材を接続する場合は、上記無限軌道の裏面側から、上記連結部材の連結ピン部が上記無限軌道の連結孔部に圧入され係止されることになる。
したがって、上記無限軌道が走行する床面等に凹凸が存在している場合などに、上記連結ピン部が上記凹凸に引っ掛かりにくくなる。その結果、上記連結孔部から上記連結ピン部が抜けにくくなり、上記無限軌道と上記連結部材の接続状態が安定し、上記連結部材が上記無限軌道から外れにくくなる。
【００２１】
また、請求項４記載の本考案に係る無限軌道の接続構造は、上記構成部は平面長方形状に形成され、上記無限軌道の幅方向両端部に夫々設けられた連結孔部と、上記無限軌道の幅方向中央部に設けられた中央連結孔部と、上記中央連結孔部の幅方向両側に設けられたスプロケット係合孔部とを有することから、上記各構成部は夫々、上記連結孔部及び上記中央連結孔部を使用して上記連結部材と３箇所で強固に接続することができるので、上記各構成部と上記連結部材が接続した状態で走行した場合に、上記連結部材に捩れが発生しにくい。
また、上記スプロケット係合孔部が上記中央連結孔部の幅方向両側の２箇所に夫々設けられているので、スプロケットにより駆動した場合に、スプロケットの回転力が上記各構成部の中央１箇所に集中せず、幅方向両側に均等に分散されるので、上記各構成部が捩れにくい。したがって、走行時に上記無限軌道がスプロケットから外れにくい。
【００２２】
また、請求項５記載の本考案に係る無限軌道の接続構造は、上記連結部材は、上記構成部と同一形状の基板部と、上記連結孔部及び中央連結孔部に係合しうる連結ピン部と、上記スプロケットに係合しうるスプロケット係合孔部とを有することから、上記連結部材を上記各構成部に接続した状態で、スプロケットを上記連結部材のスプロケット係合孔部に係合させて、支障無く駆動することができる。
【００２３】
また、請求項６記載の本考案に係る無限軌道の接続構造は、上記連結ピン部は、無限軌道の幅方向両端部に設けられている連結孔部に係合しうるように形成されている端部側連結ピン部と、無限軌道の幅方向中央部に設けられている連結孔部に係合しうるように形成されている中央連結ピン部により形成されていることから、上記連結部材の端部側連結ピン部と中央連結ピン部とが夫々上記無限軌道の幅方向両端部と幅方向中央部とに連結するので、連結力が向上すると共に、走行時に上記連結部材が捩れにくくなる。
また、上記連結部材の幅方向両端部に夫々形成された端部側連結ピン部は横断面略円形に形成され、上記連結部材の幅方向中央部に設けられた中央連結ピン部は横断面方形でかつ上記端部側連結ピン部より大きな断面積を有するように形成されていることから、上記端部側連結ピン部を、無限軌道の幅方向両端部に設けられている連結孔部に対し容易に圧入して係合させることができると共に、上記連結部材の幅方向中央部に設けられた横断面方形の連結ピン部によって、上記連結部材は回転しにくくなり、その結果、捩れが防止される。
【００２４】
また、請求項７記載の本考案に係る無限軌道の接続構造は、設置面と当接する上記無限軌道の各構成部及び、上記連結部材の基板部には、上記スプロケット係合孔部及び滑り止め用の凸部が無限軌道の幅方向において略同一の位置となるように形成されていることから、上記連結部材の基板部は上記無限軌道の各構成部と同様にスプロケットと係合して駆動され、かつ、走行時は上記各構成部と同様に滑り止めされ、確実に床等をグリップすることができるので、走行上の不具合が生じない。したがって、上記連結部材の基板部が上記各構成部間に配置されても機能的に何ら違和感がなく、走行に何ら不具合が生じない。
【００２５】
また、請求項８記載の本考案に係る無限軌道の接続構造は、上記無限軌道は可撓性を有する素材で、各構成部の境界部を切断可能に形成され、上記連結部材は剛性を有する素材で形成されていることから、上記無限軌道は走行に必要な変形が可能となり、かつ、所要位置で切断することにより所望の長さの無限軌道を形成することができる。また、上記連結部材は変形しにくく捩れにくいので、スプロケットからの無限軌道の外れを防止することができる。
【００２６】
また、請求項９記載の本考案に係る無限軌道の接続構造は、上記無限軌道は、動力を伝達するベルトコンベヤーとして使用されることから、スプロケットから外れにくい上記ベルトコンベヤーを使用した伝達機構を構成することができ、有用性が増大する。
【００２７】
また、請求項１０記載の本考案に係る無限軌道の接続構造は、上記無限軌道は往復運動する部材に取り付けられ、ピニオンとして使用される上記スプロケットと係合して駆動されることにより、回転運動を直進往復運動に変換するラックとして使用されることから、実物のラック機構を用いることなく上記部材を確実に往復運動させることができ、有用性が増大する。
【考案を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、図面を用いて本考案の実施の形態について説明する。
本実施の形態に係る無限軌道１１の接続構造は、図１に示すように、走行装置１３に設けられたスプロケット１５と係合して駆動され、長さ方向各端部同士が連結部材２０を介し接続されている無限軌道１１の接続構造であって、上記無限軌道１１は、図６〜図９に示すように、長さ方向に沿って連続して設けられた方形状の複数の構成部２１を備え、上記複数の構成部２１には夫々連結孔部２３ａ，２３ｂ，２４が穿設され、上記連結部材２０は、図４及び図５に示すように、基板部２６と、上記基板部２６に設けられた連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂとを有し、上記連結部材２０は、図６及び図７に示すように、上記無限軌道１１の長さ方向の端部に配置されると共に、図８及び図９に示すように、上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂが上記連結孔部２３ａ，２３ｂ，２４に係合されることにより、上記無限軌道１１の長さ方向一端部と、長さ方向他端部とが上記連結部材２０を介して接続される。
【００２９】
また、上記基板部２６は、図４及び図５に示すように、平面長方形状に形成され、上記無限軌道１１の幅方向に沿って長さ方向に連続して配置され、上記連結孔部２３ａ，２３ｂ，２４は、図６及び図７に示すように、上記無限軌道１１の幅方向両端部と中央部とに夫々形成され、上記各連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂは、図８及び図９に示すように、上記無限軌道１１の幅方向において、上記連結孔部２３ａ，２３ｂ，２４と係合しうるように夫々形成されている。
【００３０】
また、上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂは，図４及び図５に示すように、上記基板部２６の裏面部３１から突出して形成され、上記構成部２１の上記連結孔部２３ａ，２３ｂ，２４に対し裏面側から圧入され、上記連結孔部２３ａ，２３ｂ，２４と係合する係止突部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄ，３０ａ，３０ｂを有する。
【００３１】
また、上記構成部２１は、図６〜図９に示すように、平面長方形状に形成され、上記無限軌道１１の幅方向両端部に夫々設けられた連結孔部２３ａ，２３ｂと、上記無限軌道１１の幅方向中央部に設けられた中央連結孔部２４と、上記中央連結孔部２４の幅方向両側に設けられたスプロケット係合孔部２５ａ，２５ｂとを有する。
【００３２】
また、上記連結部材２０は、図４及び図５に示すように、上記構成部２１と同一形状の基板部２６と、上記連結孔部２３ａ，２３ｂ及び中央連結孔部２４に係合しうる連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂと、上記スプロケット１５に係合しうるスプロケット係合孔部３４ａ，３４ｂとを有する。
【００３３】
また、上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂは、図４及び図５に示すように、無限軌道１１の幅方向両端部に設けられている連結孔部２３ａ，２３ｂに係合しうるように形成されている端部側連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄと、無限軌道１１の幅方向中央部に設けられている連結孔部２４に係合しうるように形成されている中央連結ピン部２８ａ，２８ｂにより形成され、上記無限軌道１１の幅方向両端部に夫々形成された端部側連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄは横断面略円形に形成され、上記無限軌道１１の幅方向中央部に設けられた中央連結ピン部２８ａ，２８ｂは横断面方形でかつ上記端部側連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄより大きな断面積を有するように形成されている。
【００３４】
また、設置面と当接する上記無限軌道１１の各構成部２１及び、上記連結部材２０の基板部２６には、図４〜図９に示すように、上記スプロケット係合孔部２５ａ，２５ｂ，３４ａ，３４ｂ及び滑り止め用の凸部３７ａ，３７ｂが無限軌道の幅方向において略同一の位置となるように形成されている。
【００３５】
また、上記無限軌道１１は可撓性を有する素材で、各構成部２１の間において切断可能に形成され、上記連結部材２０は上記無限軌道よりも大きな剛性を有する素材で形成されている。
【００３６】
また、他の実施形態では、図１０に示すように、上記無限軌道１１は、動力を伝達するベルトコンベヤーとして使用される。
さらに、他の実施形態では、図１１に示すように、上記無限軌道１１は所定の長さに切断されて往復運動する部材に取り付けられ、ピニオン５０として使用される上記スプロケットと係合して駆動されることにより、回転運動を直進往復運動に変換するラック４９として使用される。
【実施例１】
【００３７】
図１〜図９は本考案の実施例１に係る無限軌道１１の接続構造を示したものである。
本実施例１では、上記無限軌道１１は、図１に示すように、走行ロボットの走行装置１３を構成する走行ベルト１２として使用されている。
上記走行ベルト１２は、走行ロボット本体（図示せず)の左右両側に夫々配置された走行装置１３に組み付けられている。
上記走行装置１３は、図２に示すように、適宜な間隔をおいて平行に配置された一対のフレーム部材１４ａ，１４ｂの長さ方向両端に夫々駆動スプロケット１５と、従動輪１６が配置され、上記駆動スプロケット１５と上記従動輪１６は２枚の上記フレーム部材１４ａ，１４ｂの間に挟まれて、回転可能に支持されている。
上記駆動スプロケット１５は、図２及び図３に示すように、上記駆動スプロケット１５の軸方向に所定の間隔寸法をおいて設けられた２列のスプロケットにより形成され、上記駆動スプロケット１５の全周部位に一定ピッチをおいて爪片１７が突設されている。
また、図１及び図２に示すように、上記フレーム部材１４ａ，１４ｂの適宜箇所には複数のテンションプーリ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄが配置されている。
【００３８】
上記無限軌道１１は、図１に示すように、ベルト状に形成され、その両端が接続されて無端ベルト状の走行ベルト１２として構成され、上記駆動スプロケット１５、上記従動輪１６及び上記テンションプーリ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ等の周囲に巻き掛けされ、上記駆動スプロケット１５の各爪片１７に係合している。
上記駆動スプロケット１５の回転軸１９には、図示はしないが、モータの回転が歯車減速機構を介して伝達されている。
【００３９】
図１に示すように、上記走行装置１３は、上記駆動スプロケット１５と上記従動輪１６間の間隔寸法を任意に変更可能に形成されている。したがって、上記間隔寸法を変更する場合は上記走行装置１３の長さ寸法もそれに合わせて変化させる必要がある。
そのために、上記無限軌道１１は所要位置で切断することにより全長を短縮したり、上記無限軌道１１の長さ方向の端部に他の無限軌道構成部材を接続して全体を伸長しうるように形成されている。
【００４０】
上記のように、上記無限軌道１１の両端を接続して無端ベルト状にしたり、上記無限軌道１１に他の無限軌道構成部材を接続して全体を伸長する場合は、図４及び図５に示すような連結部材２０が使用されている。
【００４１】
上記無限軌道１１は、可撓性を有する素材であるＥＶＡにより形成され、図６〜図９に示すように、一定形状の多数の構成部２１を長さ方向に連設して構成されている。
【００４２】
上記各構成部２１は、図６〜図９に示すように、平面長方形の板状に形成され、各構成部２１は上記無限軌道１１の長さ方向に沿って一定の間隔寸法をおいて連続的に配置されている。
上記各構成部２１の境界部２２はナイフやハサミで容易に切断可能に、かつ容易に曲げられるように薄肉状に形成されている。
上記各構成部２１には夫々、幅方向両端部に夫々連結孔部２３ａ，２３ｂが穿設されると共に、幅方向中央部には中央連結孔部２４が穿設されている。
また、上記各構成部２１には、上記中央連結孔部２４の幅方向両側に夫々スプロケット係合孔部２５ａ，２５ｂが設けられている。
【００４３】
上記無限軌道１１の長さ方向一端部と、長さ方向他端部とを接続する上記連結部材２０は、剛性を有する素材であるＰＰ（ポリプロピレン）により形成され、図４及び図５に示すように、基板部２６と、連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂとを有している。
【００４４】
上記基板部２６は、上記無限軌道１１の上記構成部２１と同一形状で、平面長方形状に形成され、厚さ寸法も同一に設定されている。
【００４５】
上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂは、図４及び図５に示すように、端部側連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄと、中央連結ピン部２８ａ，２８ｂとから成り、上記端部側連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄは、図６〜図９に示すように、無限軌道１１の幅方向両端部に設けられている上記連結孔部２３ａ，２３ｂに係合しうるように形成され、又、上記中央連結ピン部２８ａ，２８ｂは上記無限軌道１１の幅方向中央部に設けられている上記中央連結孔部２４に係合しうるように形成されている。
即ち、上記連結孔部２３ａ，２３ｂと上記端部側連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ、上記中央連結孔部２４と上記中央連結ピン部２８ａ，２８ｂは、夫々、上記無限軌道１１の幅方向において同一位置に配置されている。
【００４６】
上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂは、図５に示すように、上記基板部２６の裏面部３１から突出形成されている。
即ち、上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂは、図５に示すように、上記基板部２６の裏面部３１に基端部が接続されると共に、図４に示すように、先端部が上記基板部２６の両側面部３３ａ，３３ｂの外側を表面部３２側へ向かうように配置されている。
即ち、上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂの先端部は、上記構成部２１の上記連結孔部２３ａ，２３ｂ及び中央連結孔部２４に対し裏面側から圧入しうるように形成されている。
また、上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂの先端部には、図４に示すように、上記連結孔部２３ａ，２３ｂ及び中央連結孔部２４と係合しうる係止突部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄ，３０ａ，３０ｂが形成されている。
上記連結部材２０と上記構成部２１は、上記無限軌道１１の長さ方向一端部において、上記無限軌道１１の幅方向両端部に設けられている上記連結ピン部２７ａと上記連結孔部２３ａ、上記連結ピン部２７ｂと上記連結孔部２３ｂの２箇所により係合されるとともに、上記無限軌道１１の幅方向中央部に設けられている上記連結ピン部２８ａと上記中央連結孔部２４の合計３箇所により係合されている。
同様に、上記無限軌道１１の長さ方向他端部において、上記無限軌道１１の幅方向両端部に設けられている上記連結ピン部２７ｃと上記連結孔部２３ａ、上記連結ピン部２７ｄと上記連結孔部２３ｂの２箇所により係合されるとともに、上記無限軌道１１の幅方向中央部に設けられている上記連結ピン部２８ｂと上記中央連結孔部２４の合計３箇所により係合されている。
従って、上記連結部材２０と上記構成部２１との接続は夫々３箇所で接続できることから強固であり、上記無限軌道１１を走行装置１３に用いて走行する場合、特に旋回する場合等に上記無限軌道１１と走行面との間に摩擦が生じても、上記連結部材２０には捩れが発生しにくい。したがって、上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂが捩れにより上記連結孔部２３ａ，２３ｂ，２４から抜けて、上記連結部材２０が上記構成部２１から外れる事態を防止することができる。
【００４７】
また、図４及び図５に示すように、上記無限軌道１１の幅方向両端部に夫々形成された端部側連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄは横断面略円形に形成され、上記無限軌道１１の幅方向中央部に設けられた中央連結ピン部２８ａ，２８ｂは横断面方形で、かつ上記端部側連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄより大きな断面積を有するように形成されている。
【００４８】
また、図４及び図５に示すように、上記基板部２６には、上記構成部２１の上記スプロケット係合孔部２５ａ，２５ｂと無限軌道の幅方向において略同一の位置となるように、スプロケット係合孔部３４ａ，３４ｂが設けられている。
【００４９】
また、図４、図６及び図８に示すように、上記無限軌道１１の各構成部２１の表面部３５と、上記連結部材２０の基板部２６の表面部３２には、幅方向同一配置で、上記無限軌道１１の長さ方向に対し直交するように滑り止め用の凸部３７ａ，３７ｂが形成されている。
【００５０】
また、図５、図７及び図９に示すように、上記無限軌道１１の各構成部２１の裏面部３６と、上記連結部材２０の基板部２６の裏面部３１には、幅方向同一配置で、上記スプロケット係合孔部３４ａ，３４ｂの幅方向両外側位置に夫々、上記無限軌道１１の長さ方向に沿って幅方向の位置ずれ防止用の突起３８ａ，３８ｂ，３９ａ，３９ｂが設けられている。
【００５１】
図６及び図７に示すように、上記無限軌道１１の長さ方向各端部同士を接続する場合、上記連結部材２０の基板部２６を、無限軌道１１の長さ方向の各端部に夫々位置する構成部２１の間に配置し、上記連結部材２０の上記端部側連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄを、上記連結部材２０の両側方に配置されている上記構成部２１における上記連結孔部２３ａ，２３ｂに係合させると共に、上記中央連結ピン部２８ａ，２８ｂを上記構成部２１における上記中央連結孔部２４に係合させる。
これにより、図８及び図９に示すように、上記無限軌道１１の長さ方向各端部同士を上記連結部材２０を介して一連に接続することにより、連続して接続された無端帯状に形成することができる。
【００５２】
以下、上記実施例１の作用について説明する。
上記無限軌道１１は、長さ方向各端部同士が連結部材２０を介し接続されるものである。    
図６〜図９に示すように、上記無限軌道１１は、長さ方向に沿って一定の間隔寸法をおいて連続して設けられた各構成部２１を備え、上記各構成部２１には夫々連結孔部２３ａ，２３ｂ，２４が穿設されている。
また、上記連結部材２０は、図４及び図５に示すように、基板部２６と、上記基板部２６に設けられた連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂとを有している。
したがって、図６及び図７に示すように、上記連結部材２０を、上記無限軌道１１の長さ方向の一端部と他端部との間に配置すると共に、図８及び図９に示すように、上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂを上記連結孔部２３ａ，２３ｂ，２４に係合させることにより、上記無限軌道１１の長さ方向一端部と、長さ方向他端部とを上記連結部材２０を介して容易に接続することができる。
【００５３】
また、上記連結部材２０と上記構成部２１は、上記無限軌道１１の長さ方向一端部において、上記無限軌道１１の幅方向両端部に設けられている上記連結ピン部２７ａと上記連結孔部２３ａ、上記連結ピン部２７ｂと上記連結孔部２３ｂの２箇所により係合されるとともに、上記無限軌道１１の幅方向中央部に設けられている上記連結ピン部２８ａと上記中央連結孔部２４の合計３箇所により係合されている。
同様に、上記無限軌道１１の長さ方向他端部において、上記無限軌道１１の幅方向両端部に設けられている上記連結ピン部２７ｃと上記連結孔部２３ａ、上記連結ピン部２７ｄと上記連結孔部２３ｂの２箇所により係合されるとともに、上記無限軌道１１の幅方向中央部に設けられている上記連結ピン部２８ｂと上記中央連結孔部２４の合計３箇所により係合されている。
従って、上記連結部材２０と上記構成部２１との接続は夫々３箇所で接続できることから強固であり、上記無限軌道１１を走行装置１３に用いて走行する場合、特に旋回する場合等に上記無限軌道１１と走行面との間に摩擦が生じても、上記連結部材２０には捩れが発生しにくい。したがって、上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂが捩れにより上記連結孔部２３ａ，２３ｂ，２４から抜けて、上記連結部材２０が上記構成部２１から外れるのを防止することができる。
また、上記連結部材２０は剛性を有するポリプロピレン素材で形成されているため、上記連結部材２０の変形を抑えられ、上記構成部２１から容易に外れないように形成されている。
さらに、上記端部側連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄは横断面略円形に形成されているが、上記中央連結ピン部２８ａ，２８ｂは横断面方形でかつ上記端部側連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄより大きな断面積を有するように形成されていることから、特に横断面方形の上記中央連結ピン部２８ａ，２８ｂが上記連結部材２０の回転ンを防止し、上記連結部材２０の捩れを確実に防止している。
【００５４】
また、図６に示すように、上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂは，上記基板部２６の裏面部３１から突出形成され、上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂの先端部は、上記構成部２１の上記連結孔部２３ａ，２３ｂ，２４に対し裏面側から圧入しうるように形成され、上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂは先端部に形成された上記係止突部２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄ，３０ａ，３０ｂが上記連結孔部２３ａ，２３ｂ，２４と係合しうるように形成されていることから、上記無限軌道１１が床面等を走行する場合に、床面等に凹凸が存在しても、上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂは先端面のみが上記床面等と接触するだけなので、上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂが上記床面の凹凸に引っ掛かって外れる可能性が小さい。
したがって、上記無限軌道１１の長さ方向の一端部と他端部との間に配置された各構成部２１同士を接続した上記連結部材２０は、走行時に摩擦が生じても捩れにくく、上記連結ピン部２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２８ａ，２８ｂが上記連結孔部２３ａ，２３ｂ，２４から外れにくいので、上記無限軌道１１が走行時に分解して走行不能になるという不具合を防止することができる。
【実施例２】
【００５５】
また、図１０は本考案の実施例２に係る動力伝達機構４０を示したものである。
上記無限軌道１１は、上記連結部材２０を介して端部に位置する構成部２１同士が接続されてエンドレスの輪状に形成され、ベルトコンベヤーとして使用されている。
上記無限軌道１１は駆動軸４２に取り付けられた駆動スプロケット４１と、従動軸４４に取り付けられた従動スプロケット４３間に巻き掛けされ、上記駆動軸４２の回転力を上記駆動軸４２に伝達している。
【実施例３】
【００５６】
また、図１１は本考案の実施例３に係る運動変換機構４５を示したものである。
上記無限軌道１１は、上記連結部材２０を介して端部に位置する構成部２１同士が接続されて所要長さの直線状に形成され、往復運動するスライド部材４８の上面部に取り付けられることによりラック４９として使用されている。
上記ラック４９としての上記無限軌道１１には、ピニオン５０として使用される駆動スプロケット４６が係合され、上記駆動スプロケット４６の軸４７の回転が上記スライド部材４８の往復直進運動に変換されている。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本考案は、スプロケットで駆動される無限軌道の長さ方向各端部同士を連結部材を介して接続する全ての接続構造に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本考案の実施例に係る無限軌道を使用して構成された走行装置の側面図である。
【図２】本考案の実施例に係る無限軌道を装着する走行装置の斜視図である。
【図３】本考案の実施例に係る無限軌道を装着する走行装置における駆動スプロケットの斜視図である。
【図４】本考案の実施例に係る無限軌道を接続するために使用する連結部材の表面部側斜視図である。
【図５】本考案の実施例に係る無限軌道を接続するために使用する連結部材の裏面部側斜視図である。
【図６】本考案の実施例に係る無限軌道と連結部材との配置関係を示す表面部側斜視図である。
【図７】本考案の実施例に係る無限軌道と連結部材との配置関係を示す裏面部側斜視図である。
【図８】本考案の実施例に係る無限軌道と連結部材との係合状態を示す表面部側斜視図である。
【図９】本考案の実施例に係る無限軌道と連結部材との接続状態を示す表面部側斜視図である。
【図１０】本考案の第２の実施例に係る無限軌道を使用した動力伝達機構の側面図である。
【図１１】本考案の第３の実施例に係る無限軌道を使用した運動変換機構の側面図である。
【符号の説明】
【００５９】
１１  無限軌道  
１２  走行ベルト
１３  走行装置
１４ａ，１４ｂ  フレーム部材
１５  駆動スプロケット
１６  従動輪
１７  爪片
１８  テンションプーリ
１９  回転軸
２０  連結部材
２１  構成部
２２  境界部
２３ａ，２３ｂ  連結孔部
２４  中央連結孔部
２５ａ，２５ｂ  スプロケット係合孔部
２６  基板部
２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ  連結ピン部
２８ａ，２８ｂ  連結ピン部
２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄ  係止突部
３０ａ，３０ｂ  係止突部
３１  裏面部
３２  表面部
３３ａ，３３ｂ  側面部
３４ａ，３４ｂ  スプロケット係合孔部
３５  表面部
３６  裏面部
３７ａ，３７ｂ  滑り止め用凸部
３８ａ，３８ｂ  位置ずれ防止用突起
３９ａ，３９ｂ  位置ずれ防止用突起
４０  動力伝達機構
４１  駆動スプロケット
４２  駆動軸
４３  従動スプロケット
４４  従動軸
４５  運動変換機構
４６  駆動スプロケット
４７  軸
４８  スライド部材
４９  ラック
５０  ピニオン
【図１】
0003123200.tif 000003
【図２】
0003123200.tif 000004
【図３】
0003123200.tif 000005
【図４】
0003123200.tif 000006
【図５】
0003123200.tif 000007
【図６】
0003123200.tif 000008
【図７】
0003123200.tif 000009
【図８】
0003123200.tif 000010
【図９】
0003123200.tif 000011
【図１０】
0003123200.tif 000012
【図１１】
0003123200.tif 000013