【事件の表示】
　平成　３年特許願第１３５４０９号「ディスク駆動機構におけるアクチュエータアームアセンブリの運動制御方法及び装置」拒絶査定に対する審判事件〔平成　５年　４月　９日出願公開、特開平　５−　８９６１３、請求項の数（１７）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
１、手続の経緯、本願発明の認定
　本願は、平成３年４月１６日（優先権１９９０年６月１５日米国）の出願であって、その発明は、補正された明細書及び図面の記載によれば、特許請求の範囲の請求項１〜１７項に記載されたとおりの次のものと認められる。
「【請求項１】ディスク駆動機構において電気モータのコイルへ流す電流を調整することによって制御するアクチュエータアームアセンブリの運動制御方法であって、
（１）目標位置及び該目標位置における目標速度を選択するステップと、
（２）前記電気モータのコイルに飽和モードの加速電流を加えてアクチュエータアームアセンブリを加速させるステップと、
（３）複数のサンプル時間において前記アクチュエータアームアセンブリの位置と前記目標位置から、前記目標位置と前記アクチュエータアームアセンブリとの間の距離を決定するステップと、
（４）前記複数の各サンプル時間毎に前記アクチュエータアームアセンブリの各位置における速度を決定するステップと、
（５）前記目標位置、前記飽和モードの加速電流から飽和モードの減速電流に変化するまでに前記アクチュエータアームアセンブリが移動するトラック数、前記サンプル時間毎のアクチュエータアームアセンブリの速度、前記目標速度、及び前記飽和モードの減速電流を供給することにより利用可能な加速度に基づいて、
前記複数の各サンプル時間のそれぞれにおける速度から前記目標速度まで前記アクチューエータアームアセンブリを最小限の距離で減速させたときの位置を決定するステップと、
（６）前記決定された最小限の距離で減速させたときの位置と、前記複数の各サンプル時間における前記目標位置と前記アクチュエータアームアセンブリとの間の距離とを比較するステップと、
（７）前記決定された最小限の距離で減速させたときの位置が、特定のサンプル時間において前記目標位置から前記アクチュエータアームアセンブリまでの距離のうちの所定の範囲内に入った時点で、前記目標位置に到達するまで前記飽和モードの減速電流をコイルに加えるステップと、
を含む運動制御方法。
【請求項２】前記目標位置を選択するステップ（１）は、
　前記アクチュエータアームアセンブリが停止すべき位置を決定するステップと、
　前記停止すべき位置から所定のトラック数以上前記アクチュエータアームアセンブリに向かって離れた位置を選択するステップと
を含む請求項１記載の運動制御方法。
【請求項３】前記最小限の距離で減速させたときの位置を決定するステップ（５）は、前記電気モータのコイル電流及びコイル抵抗を推定するステップを含む請求項２記載の方法。
【請求項４】さらに、最悪例の減速条件を仮定した保守的な速度プロファイルを生成するステップと、
　前記目標位置と前記アクチュエータアームアセンブリが停止すべき位置との間の前記保守的な速度プロファイルに従って前記アクチュエータアームアセンブリを制御するステップと
を含む請求項２記載の運動制御方法。
【請求項５】　前記最小限の距離で減速させたときの位置を決定するステップ（５）は、
　X1(min)=x1(target)＋slew＋{x2(present)**2-X2(target)**2}/(2*ACC)+ADJ
の公式であって、このとき、
　X1(min)：現時点での速度から目標速度まで減速させるのに必要な最小限の距離だけアクチューエータアームアセンブリから目標位置に向かって離れた位置、単位：トラック、位置の値はサンプル時間毎に一度ファイルから読み取られる、
　X1(target)：目標速度が想定される目標位置、単位−トラック、
　X2(present) ：現時点での速度、単位−トラック／サンプル、
　X2(target)：目標位置での目標速度、単位−トラック／サンプル、
　slew：加速電流から減速電流に反転するときの時間に関連する電流回転率を説明するための補正因子、単位−トラック、回転率を算定するための公式は、
　slew＝X2(present)*S
であって、S：電流を加速方向から減速方向へと変える間に費やされるサンプルの数、単位−サンプル、
　ACC ：減速段階で利用が可能な加速度（マイナス）、単位−トラック／サンプル＊＊２、
さらに、ＡＣＣを決定する公式は、
　ACC＝｛Kt*Lhead*TPM*T**2 * (Ipeak＋Ibemf)｝／Ｊ
であって、Kt：トルク定数、単位−ニュートン−メートル／アンペア、１ニュートン＝１キログラム−メートル／秒＊＊２、
　Lhead：サーボヘッドまでの距離、単位−メートル、
　TPM：メートル当たりのトラックの数、単位−トラック／メートル、
　T：サンプル時間、単位−秒／サンプル、
　J：慣性モーメント、単位−キログラム−メートル＊＊２、
　Ipeak：電源によって伝達されることの可能なピーク電流、単位−アンペア、
ピーク電流を算定するための公式は、
　Ipeak＝Vsup／（Rcoil ＋ Rdriver）
であって、Vsup：電源電圧、単位−ボルト、
　Rcoil：ボイスコイルモータのコイル抵抗、単位−オーム、
　Rdriver：システム内の他の全ての要素の抵抗（例えば、最大限にある時のボイスコイル・ドライバＦＥＴの電流感度抵抗、フレックス・ケーブル・リード抵抗、等）、単位−オーム、
　Ibemf ：運動中のボイスコイルの逆起電力により生じた減速に利用できる電流、単位−アンペア、コイルは減速の際に速度が落ちるので逆起電力で生じた電流は減少する、従って、Ｉｂｅｍｆ平均値はＸ１（ｍｉｎ）の値を算定するとき、各サンプルで入手できるＩｂｅｍｆの値の二分の一に等しい、逆起電力を算定するための公式は、
　Ibemf＝｛X2(present)*Ke*Kemf ｝／(2*Rcoil)
であって、Ke：Ktと同一値である、但し単位はボルト／ラジアン／秒、
　Kemf：分子の単位をボルトに変換するための校正係数であって、その公式は、
　Kemf＝1 ／(TPM*Lhead*T)
である請求項１記載の運動制御方法。
【請求項６】さらに、各シークに先だって前記ボイスコイルの抵抗を測定するステップを含む請求項５記載の運動制御方法。
【請求項７】さらに、電流の変化Ｉ（delta）を決定するために前記アクチュエータアームアセンブリのシークにおける加速段階中に少なくとも二度前記コイルの電流を測定するステップを含む請求項６記載の運動制御方法。
【請求項８】前記電流の変化Ｉ（delta）を決定するときの始めと終わりに前記アクチュエータアームアセンブリが存在する位置の速度は、前記電流の変化Ｉ（delta）に起因して変化する速度の変化Ｘ２（delta）を決定するために使用され、前記コイルの抵抗値、前記電流の変化Ｉ（delta）及び前記速度の変化Ｘ２（delta）は前記トルク定数を推定するために、公式
　Kt  ＝　{Rcoil*I(delta)}／{X2(delta)*Kemf}
において使用され、前記推定されたトルク定数は飽和モードの減速電流で減速するときの速度プロファイルを生成するために使用される前記加速度ＡＣＣを推定するために使用される請求項７記載の運動制御方法。
【請求項９】　さらに、加速電流を前記コイルに加える間に、最大電流Ｉ（ｍａｘ）と該最大電流に対応する速度Ｘ２（ｍａｘ）を測定するステップと、
　前記速度プロファイルにおける速度を生成するＡＣＣを推定するのに使われるＩ（ｐｅａｋ）、即ち
　Ipeak ＝　Imax　＋（X2max*Ke*Kemf）／ Rcoil
をＩ（ｍａｘ）及びＸ２（ｍａｘ）を用いて推定するステップと、
を含む請求項８記載の運動制御方法。
【請求項１０】ディスク駆動機構において電気モータのコイルに流す電流を調整することによって制御するアクチュエータアームアセンブリの運動制御方法であって、
（ａ）該アクチュエータアームアセンブリが停止すべき位置に停止するように減速させるための保守的な速度プロファイルを生成するステップと、
（ｂ）前記アクチュエータアームアセンブリが停止すべき位置に関連する第１の位置Ｘ１（arrive max）を選択するステップと、
（ｃ）前記第１の位置から前記アクチュエータアームアセンブリの方向に複数のトラック数離れた第２の位置Ｘ１（arrive min）を選択するステップと、
（ｄ）前記アクチュエータアームアセンブリを加速させるために前記電気モータのコイルに飽和モードの加速電流を加えるステップと、
（ｅ）前記保守的な速度プロファイルを越えた後、連続的に前記アクチュエータアームアセンブリを加速させるステップと、
（ｆ）前記アクチュエータアームアセンブリを減速させるために前記電気モータのコイルに飽和モードの減速電流を加えるステップと、
（ｇ）前記飽和モードの減速電流によって前記アクチュエータアームアセンブリの速度が前記保守的な速度プロファイルに対して所定の範囲内に入るまで減速されたとき、前記アクチュエータアームアセンブリの位置を決定することによって第３の位置Ｘ１（arrive）を決定するステップと、
（ｈ）Ｘ１（arrive）がＸ１（arrive min）とＸ１（arrive max）との間にない場合、前記コイルの電流が飽和モードの加速電流から飽和モードの減速電流に切り換わる時期を調整するステップと、
を含む運動制御方法。
【請求項１１】前記保守的な速度プロファイルを生成するステップ（ａ）において最悪例条件に関連する最小限の加速度が使用される請求項１０記載の運動制御方法。
【請求項１２】Ｘ１（arrive）がＸ１（arrive min）の前に現れる場合、コイル内の電流が飽和モードの加速電流から飽和モードの減速電流に切り換わる時期が遅延される請求項１０記載の運動制御方法。
【請求項１３】前記遅延の時期が１つのサンプルタイミングだけ遅延される請求項１２記載の運動制御方法。
【請求項１４】前記コイルの電流が飽和モードの加速電流から飽和モードの減速電流に切り換わる時期はＸ１（arrive）がＸ１（arrive max）の後に現れないように選択される請求項１０記載の運動制御方法。
【請求項１５】前記遅延の時期が１つのサンプルタイミングだけ早くなる請求項１４記載の運動制御方法。
【請求項１６】ディスク駆動機構において電気モータのコイルに流す電流を調整することによって制御するアクチュエータアームアセンブリの運動制御装置であって、
　前記アクチュエータアームアセンブリが停止すべき位置に停止するよう減速させるための保守的な速度プロフアァイルを生成する手段と、
　前記アクチュエータアームアセンブリが停止すべき位置に関する第１の位置Ｘ１（arrive max）を選択する手段と、
　前記第１の位置から前記アクチューエータアームアセンブリの方向に複数のトラック数離れた第２の位置Ｘ１（arrive min）を選択する手段と、
　前記アクチュエータアームを加速させるために前記電気モータのコイルに飽和モードの加速電流を加える手段と、
　前記保守的な速度プロファイルを越えた後、連続的に前記アクチュエータアームアセンブリを加速する手段と、
　前記アクチュエータアームアセンブリを減速させるために前記電気モータのコイルに飽和モードの減速電流を加える手段と、
　前記飽和モードの減速電流によって前記アクチュエータアームアセンブリの速度が前記保守的な速度プロファイルに対して所定の範囲内に入るまで減速されたとき、前記アクチュエータアームアセンブリの位置を決定することによって第３の位置Ｘ１（arrive）を決定する手段と、
　Ｘ１（arrive）がＸ１（arrive min）及びＸ１（arrive max）との間にない場合、前記コイル内の電流が飽和モードの加速電流から飽和モードの減速電流に切り換わる時期を調整する手段と、
を含む運動制御装置。
【請求項１７】ディスク駆動機構において電気モータのコイルへ流す電流を調整することによって制御するアクチュエータアームアセンブリの運動制御装置であって、
（１）目標位置及び該目標位置における目標速度を選択する手段と、
（２）前記電気モータのコイルに飽和モードの加速電流を加えて前記アクチュエータアームアセンブリを加速させる手段と、
（３）複数のサンプル時間において前記アクチュエータアームアセンブリの位置と前記目標位置から、前記目標位置と前記アクチュエータアームアセンブリとの間の距離を決定する手段と、
（４）前記複数の各サンプル時間毎に前記アクチュエータアームアセンブリの各位置における速度を決定する手段と、
（５）前記目標位置、前記飽和モードの加速電流から飽和モードの減速電流に変化するまでに前記アクチュエータアームアセンブリが移動するトラック数、前記サンプル時間毎のアクチュエータアームアセンブリの速度、前記目標速度、及び前記飽和モードの減速電流を供給することにより利用可能な加速度に基づいて、前記複数の各サンプル時間のそれぞれにおける速度から前記目標速度まで前記アクチューエータアームアセンブリを最小限の距離で減速させたときの位置を決定する手段と、
（６）前記決定された最小限の距離で減速させたときの位置と、前記複数の各サンプル時間における前記目標位置と前記アクチュエータアームアセンブリとの間の距離とを比較する手段と、
（７）前記決定された最小限の距離で減速させたときの位置が、特定のサンプル時間において前記目標位置から前記アクチュエータアームアセンブリまでの距離のうちの所定の範囲内に入った時点で、前記目標位置に到達するまで前記飽和モードの減速電流をコイルに加える手段と、を含む運動制御装置。」
　
２、当審の拒絶理由の１及び２
（１）理由の１の概要
　本件出願は、明細書及び図面の記載が下記の点が不備のため、特許法３６条第４項及び第５項に規定する要件を満たしていない。
　　　　　　　　　　　　　　　記
Ａ：請求項１および請求項２３さらに発明の詳細な説明の記載において、以下の点で構成が不明である。
１：請求項１のステップ（５）及びステップ（７）及び請求項２３に記載される「飽和モード」の用語は、まず、「モード」とはそれ自体何を指摘しているのかが不明であると共に「飽和」とは何が飽和しているモードなのかが不明である。さらに「飽和モード」とモードを限定していることから、飽和以外のモードが存在するものと考えられるが、他の「モード」についての記載がなく不明である。
２：ステップ（７）の「飽和モードで作動する減速電流」の意味は、技術的にどのような構成を意味するのか不明である。減速電流それ自体が飽和した電流という意味なのか、飽和モードで加えられる電流それ自体は飽和しているもしくは飽和していない減速電流という意味なのかが不明である。
３：ステップ（１）に所望の目標位置に関連する所望の目標速度を選択するステップの記載があるが、この選択された目標位置と目標速度に応じてステップ（２）−（４）でモータコイルに流す加速電流をどのように選択された目標位置と目標速度に応じて制御するのかの構成が記載されていないため、ステップ（５）で飽和モードで減速電流を加えるという構成のみが記載されても、請求項１記載発明では、各選択された目標位置と速度でどの様な運動制御を行うのかが不明であり、したがって、方法の発明の構成としては、不備である。
Ｂ：請求項３の、最小限の距離を決定するステップは、コイル電流とコイル抵抗で推定されるとあるが、ヘッドの現在トラック位置や目標トラック位置等の他の要素を併用せずとも、なぜ推定できるのかが不明である。
Ｃ：請求項４の「最悪例の減速条件」・「保守的な速度」・「位置プロファイル」の各技術用語の定義が不明である。
Ｄ：請求項５の「電流回転率」・「逆起電力」の技術用語の定義が不明である。
Ｅ：請求項１０及び請求項１４・請求項２１・請求項２２の「飽和モードの加速電流から減速電流に切り換わる時期」における「飽和モード」は、「加速電流」もしくは「減速電流」の一方のみに係るのか、「加速電流」と「減速電流」の両方に係るのかが不明である。
Ｆ：請求項１６の記載は、各ステップ構成の羅列の記載であって、これら各ステップには何らの関連・相関もなく、各ステップを他のステップでどのように用いることで、アクチュエータアームアッセンブリの減速度が推定できるのかの構成が不明である。
　
（２）理由の２の概要
　本件出願の請求項１・２・３・４・２１・２２・２３に記載された発明は、その出願前に国内において頒布された下記の刊行物に記載された発明に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有するものが、容易に発明をすることができたものと認められるから、特許法２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　　　　　　　　　　　記
　特開昭６３ー２０４４２１号公報
　
３：拒絶理由に対する検討
（１）理由の１（特許法第３６条第４項第５項）の検討
Ａ：補正前の「飽和モードで作動する減速電流」が「飽和モードの減速電流」と補正されたことから、１〜３の拒絶理由は解消した。
Ｂ：請求項１の構成である補正前の「飽和モードで作動する減速電流」が「飽和モードの減速電流」と補正されたこと、および【００３７】の記載から拒絶理由は解消した。
Ｃ：「保守的な速度」及び「位置プロファイル」は、「保守的な速度プロファイル」と補正されたことで拒絶理由は解消した。
Ｄ：「加速電流から減速電流に反転するときの時間に関連する電流回転率」と補正されたことで拒絶理由は解消した。
Ｅ：「飽和モードの加速電流から減速電流」は、「飽和モードの加速電流から飽和モードの減速電流」と補正されたことで拒絶理由は解消した。
Ｆ：請求項１６は、削除された。
　以上のことから、特許法第３６条の各拒絶理由は解消したものと認める。
　
（２）理由ー２（特許法第２９条第２項）（原査定理由に同じ）の検討
　引用刊行物：特開昭６３ー２０４４２１号公報
　
刊行物には、
　ある位置に停止しているアクチュエータを所定のアクセス距離だけ移動させるアクセス指令が供給された場合に、まず、アクチュエータの現在位置とアクセス距離とから算出された残差距離に基づき基準速度Ｖrefを設定し、達成可能な最大速度でアクチュエータを駆動すべくオープンループ制御を行い、アクチュエータのアクセス速度Ｖｆが設定された基準速度Ｖref値とほぼ一致するか、これを上回る速度となった後、アクチュエータを所定の基準速度カーブに沿ってクローズドループ制御するアクチュエータの制御方法。
　
の構成とＳＰ１〜ＳＰ２２の手順が記載されている。
　この刊行物記載の構成の動作を第２図の参照番号を基に検討すると、
　ＳＰ１・２で、移動開始時に現在位置と目標地点との間の距離と予め設定されている第２の規定距離とからアクセス距離をセットする。
　ＳＰ３〜６で、Ｘ４〜Ｘ２の期間最大速度での制御を行うが、第２図のＸ３の地点を越えるまでは、アクチュエータ６を最大電流で加速し、Ｘ３の地点を越えると、Ｘ３〜Ｘ２の期間は同じオープンループに近い制御の電流値で最大減速動作を行う。
　ＳＰ６〜２２・ＳＰ１１で、目標地点からの距離がＸ２の地点すなわちクローズドループ制御曲線（第６図にいう曲線イに一致する地点）を越えたことを検出して、クローズドループ制御を行って目標地点に到達させる。
　という記載がある。
　これらの記載から、刊行物記載発明の制御動作は、刊行物第３頁左下欄ＳＰ３の記載に「アクチュエータ６を最大速度で駆動すべく速度信号（第２図に示す電流値）を供給しこれにより、供給された最大速度信号に接近させるべくアクチュエータを加速するオープンループ制御が行なって」の記載と第２図の下側のＹ軸（電流）−Ｘ軸（位置）の図とから判断すると、オープンループの制御であるので、そのときの電流値は回路常数で決まる最大電流すなわち飽和電流もしくはそれに近い値であると認められる（このことは電流値が一定であることが図示されていることからも電流値は飽和していると推認できる）ので、Ｘ４〜Ｘ３期間は、飽和電流もしくはそれに近い値で加速されているといえる。同様に、減速制御期間であるＸ３〜Ｘ２の位置では、第３頁右下ＳＰ７の記載中に「クローズドループ制御であるが、実際にはオープンループ制御に近い制御」の記載と第２図の記載から判断すると、減速のための電流は、Ｘ４〜Ｘ３の期間の電流値を反転した大きさに等しい（これに対して、従来例の第６図の減速電流は加速電流より小さく徐々に減衰している）ので、この期間の電流値も加速時と同じく減速のための逆飽和電流もしくはそれに近い値の電流が供給されていると認められる。
　
　以上のことから、本願の請求項１・１７（補正前２２項に対応）および請求項２・３・４に記載された各発明と上記刊行物に記載された発明とを比較すると、
　共に、飽和モードの加速電流から飽和モードの減速電流に変化させることでは構成を同じにすると認められるものの、
　減速開始をさせる位置が、刊行物記載発明がアクセス距離ＸＳと予め設定されている第２の規定距離Ｘ１とからΔＸＳ＝（ＸＳ／２）−Ｘ１という距離にのみ関連した演算を行って求めるのに対して、本願発明は「（５）前記目標位置、前記飽和モードの加速電流から飽和モードの減速電流に変化するまでに前記アクチュエータアームアセンブリが移動するトラック数、前記サンプル時間毎のアクチュエータアームアセンブリの速度、前記目標速度、及び前記飽和モードの減速電流を供給することにより利用可能な加速度に基づいて、前記複数の各サンプル時間のそれぞれにおける速度から前記目標速度まで前記アクチューエータアームアセンブリを最小限の距離で減速させたときの位置を決定するステップ（手段）」と、トラック数・目標速度・アームアセンブリの速度等から位置を決定する構成を有する点で相違する。
　本願の請求項２・３・４は、直接間接に請求項１を引用するものであるから、上記請求項１の構成の点で刊行物記載発明とは相違する。
　次に、本願の請求項１６（補正前２１項に対応）に記載された発明と上記刊行物発明とを比較する。
　共に、飽和モードの加速電流から飽和モードの減速電流に変化させることでは構成を同じにすると認められるものの、
　減速開始をさせる位置が、刊行物記載発明がアクセス距離ＸＳと予め設定されている第２の規定距離Ｘ１とからΔＸＳ＝（ＸＳ／２）−Ｘ１という距離にのみ関連した演算を行って求めるのに対して、本願発明は「Ｘ１（arrive）がＸ１（arrive min）及び（と）Ｘ１（arrive max）との間にない場合、前記コイル内の電流が飽和モードの加速電流から飽和モードの減速電流に切り換わる時期を調整するステップ（手段）」と調整するステップ（手段）を有している点で相違する。
　同様に、拒絶理由では指摘しなかった本願の請求項１０に記載された発明も、上記本願発明の請求項１６と同じ観点で拒絶することはできない。
　また、拒絶理由で指摘した本願の請求項２３は削除された。
　
４：むすび
　したがって、本願各発明は、当審で示した理由の１及び理由の２（原査定理由に同じ）では、本件発明を拒絶することはできない。
　また、他に本願各発明を拒絶すべき理由を発見できない。
　よって結論のとおり審決する。