【手続補正書】
【提出日】平成18年8月8日(2006.8.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
指標が配置された現実空間の画像を撮像する撮像手段による撮像画像中の指標の位置を検出する検出工程と、前記指標の前記現実空間中の位置、前記撮像手段の位置姿勢の少なくとも一方を計測に基づいて求められている場合に、前記指標の前記現実空間中の位置と前記撮像手段の位置姿勢とに基づいて前記現実空間中の指標を前記撮像画像上に投影した場合の座標位置を求める第１の計算工程とを備え、前記撮像画像上において、前記検出工程で検出した各指標の座標位置と、前記第１の計算工程で計算した座標位置とで、互いに距離の近い座標位置の指標同士を対応付ける処理を行う情報処理方法であって、
注目指標の法線ベクトルと前記撮像手段の視軸ベクトルとを用いて計算される値を求める第２の計算工程と、
前記第１の計算工程による前記注目指標の前記撮像画像上における座標位置を求める処理を行うか否かを、前記第２の計算工程で求めた値が取る範囲に基づいて決定する決定工程とを備え、
前記決定工程で前記第１の計算工程による前記注目指標の前記撮像画像上における座標位置を求める処理を行うと決定した場合には、前記第１の計算工程で計算した前記注目指標の座標位置と、前記検出工程で検出した各指標の座標位置の何れかとで、距離の近い座標位置の指標同士を対応付ける処理を行うことを特徴とする情報処理方法。
【請求項２】
前記第２の計算工程では、前記注目指標の法線ベクトルと、前記撮像手段の視軸ベクトルとが成す角度、もしくは当該角度に基づく値を求めることを特徴とする請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項３】
前記決定工程では、前記角度が９０度＋α（α＞０）である場合には、前記第１の計算工程による前記注目指標の前記撮像画像上における座標位置を求める処理を行うと決定することを特徴とする請求項２に記載の情報処理方法。
【請求項４】
更に、対応付けた夫々の指標の前記第１の計算工程で計算した座標位置と、前記検出工程で検出した座標位置との間の距離を用いて、前記撮像手段の位置姿勢を補正する補正工程と、
前記補正工程による補正後の位置姿勢を用いて仮想空間の画像を生成する仮想空間画像生成工程と、
前記仮想空間画像生成工程による仮想空間の画像と、前記撮像手段による撮像画像とを合成して出力する合成工程と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項５】
指標が配置された現実空間の画像を撮像する撮像手段と、撮像手段による撮像画像中の指標の位置を検出する検出手段と、前記指標の前記現実空間中の位置、前記撮像手段の位置姿勢の少なくとも一方を計測に基づいて求められている場合に、前記指標の前記現実空間中の位置と前記撮像手段の位置姿勢とに基づいて前記現実空間中の指標を前記撮像画像上に投影した場合の座標位置を求める第１の計算手段とを備え、前記撮像画像上において、前記検出手段が検出した各指標の座標位置と、前記第１の計算手段が計算した座標位置とで、互いに距離の近い座標位置の指標同士を対応付ける処理を行う情報処理装置であって、
注目指標の法線ベクトルと前記撮像手段の視軸ベクトルとを用いて計算される値を求める第２の計算手段と、
前記第１の計算手段による前記注目指標の前記撮像画像上における座標位置を求める処理を行うか否かを、前記第２の計算手段が求めた値が取る範囲に基づいて決定する決定手段とを備え、
前記決定手段が前記第１の計算手段による前記注目指標の前記撮像画像上における座標位置を求める処理を行うと決定した場合には、前記第１の計算手段が計算した前記注目指標の座標位置と、前記検出手段が検出した各指標の座標位置の何れかとで、距離の近い座標位置の指標同士を対応付ける処理を行うことを特徴とする情報処理装置。
【請求項６】
コンピュータに請求項１乃至４の何れか１項に記載の情報処理方法を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項７】
請求項６に記載のプログラムを格納することを特徴とする、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項８】
現実空間を撮像する撮像装置の位置姿勢計測に利用する指標の識別方法であって、
前記撮像装置の大まかな位置姿勢を計測する位置姿勢計測工程と、
前記撮像装置が指標を含む前記現実空間を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で得られた現実空間の画像中に含まれる指標の当該画像中の座標を求める第１の画像座標計算工程と、
前記位置姿勢計測工程で得た位置姿勢における、前記撮像装置による撮像画面中における指標の座標を求める第２の画像座標計算工程とを備え、
前記第１の画像座標計算工程で求めた指標の座標と、前記第２の画像座標計算工程で求めた指標の座標と、前記位置姿勢計測工程で得た前記撮像装置の視軸ベクトルと指標の法線ベクトルとの間の関係とを基にして、指標の識別を行うことを特徴とする指標の識別方法。
【請求項９】
現実空間にある対象物体の位置姿勢計測に利用する指標の識別方法であって、
前記対象物体の大まかな位置姿勢を計測する位置姿勢計測工程と、
固定された撮像装置にて前記対象物体の撮像を行う撮像工程と、
前記撮像工程で得られた撮像画像中の指標の座標を求める第１の画像座標計算工程と、
前記位置姿勢計測工程で得た位置姿勢を基にして、前記撮像装置による撮像画面中における指標の座標を求める第２の画像座標計算工程とを備え、
前記第１の画像座標計算工程で求めた指標の座標と、前記第２の画像座標計算工程で求めた指標の座標と、前記位置姿勢計測工程で得た前記撮像装置の視軸ベクトルと指標の法線ベクトルの間の関係とを基にして、指標の識別を行うことを特徴とする指標の識別方法。
【請求項１０】
現実空間にある対象物体の位置姿勢計測に利用する指標の識別方法であって、
前記対象物体の大まかな位置姿勢を計測する第１の位置姿勢計測工程と、
前記対象物体を撮像する撮像装置の大まかな位置姿勢を計測する第２の位置姿勢計測工程と、
前記撮像装置にて前記対象物体の撮像を行う撮像工程と、
前記撮像工程で得られた撮像画像中の指標の座標を求める第１の画像座標計算工程と、
前記第１の位置姿勢計測工程と前記第２の位置姿勢計測工程とで得た撮像装置を基準とする対象物体の位置姿勢、あるいは、前記対象物体を基準とする前記撮像装置の位置姿勢を基にして、前記撮像装置の撮像画面中における指標の座標を求める第２の画像座標計算工程とを備え、
前記第１の画像座標計算工程で求めた指標の座標と、前記第２の画像座標計算工程で求めた指標の座標と、前記第２の位置姿勢計測工程で得た前記撮像装置の視軸ベクトルと前記第１の位置姿勢計測工程で得た指標の法線ベクトルの間の関係とを基にして、指標の識別を行うことを特徴とする指標の識別方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
即ち、指標が配置された現実空間の画像を撮像する撮像手段と、撮像手段による撮像画像中の指標の位置を検出する検出手段と、前記指標の前記現実空間中の位置、前記撮像手段の位置姿勢の少なくとも一方を計測に基づいて求められている場合に、前記指標の前記現実空間中の位置と前記撮像手段の位置姿勢とに基づいて前記現実空間中の指標を前記撮像画像上に投影した場合の座標位置を求める第１の計算手段とを備え、前記撮像画像上において、前記検出手段が検出した各指標の座標位置と、前記第１の計算手段が計算した座標位置とで、互いに距離の近い座標位置の指標同士を対応付ける処理を行う情報処理装置であって、
注目指標の法線ベクトルと前記撮像手段の視軸ベクトルとを用いて計算される値を求める第２の計算手段と、
前記第１の計算手段による前記注目指標の前記撮像画像上における座標位置を求める処理を行うか否かを、前記第２の計算手段が求めた値が取る範囲に基づいて決定する決定手段とを備え、
前記決定手段が前記第１の計算手段による前記注目指標の前記撮像画像上における座標位置を求める処理を行うと決定した場合には、前記第１の計算手段が計算した前記注目指標の座標位置と、前記検出手段が検出した各指標の座標位置の何れかとで、距離の近い座標位置の指標同士を対応付ける処理を行うことを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
即ち、現実空間を撮像する撮像装置の位置姿勢計測に利用する指標の識別方法であって、
前記撮像装置の大まかな位置姿勢を計測する位置姿勢計測工程と、
前記撮像装置が指標を含む前記現実空間を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で得られた現実空間の画像中に含まれる指標の当該画像中の座標を求める第１の画像座標計算工程と、
前記位置姿勢計測工程で得た位置姿勢における、前記撮像装置による撮像画面中における指標の座標を求める第２の画像座標計算工程とを備え、
前記第１の画像座標計算工程で求めた指標の座標と、前記第２の画像座標計算工程で求めた指標の座標と、前記位置姿勢計測工程で得た前記撮像装置の視軸ベクトルと指標の法線ベクトルとの間の関係とを基にして、指標の識別を行うことを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
即ち、現実空間にある対象物体の位置姿勢計測に利用する指標の識別方法であって、
前記対象物体の大まかな位置姿勢を計測する位置姿勢計測工程と、
固定された撮像装置にて前記対象物体の撮像を行う撮像工程と、
前記撮像工程で得られた撮像画像中の指標の座標を求める第１の画像座標計算工程と、
前記位置姿勢計測工程で得た位置姿勢を基にして、前記撮像装置による撮像画面中における指標の座標を求める第２の画像座標計算工程とを備え、
前記第１の画像座標計算工程で求めた指標の座標と、前記第２の画像座標計算工程で求めた指標の座標と、前記位置姿勢計測工程で得た前記撮像装置の視軸ベクトルと指標の法線ベクトルの間の関係とを基にして、指標の識別を行うことを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
即ち、現実空間にある対象物体の位置姿勢計測に利用する指標の識別方法であって、
前記対象物体の大まかな位置姿勢を計測する第１の位置姿勢計測工程と、
前記対象物体を撮像する撮像装置の大まかな位置姿勢を計測する第２の位置姿勢計測工程と、
前記撮像装置にて前記対象物体の撮像を行う撮像工程と、
前記撮像工程で得られた撮像画像中の指標の座標を求める第１の画像座標計算工程と、
前記第１の位置姿勢計測工程と前記第２の位置姿勢計測工程とで得た撮像装置を基準とする対象物体の位置姿勢、あるいは、前記対象物体を基準とする前記撮像装置の位置姿勢を基にして、前記撮像装置の撮像画面中における指標の座標を求める第２の画像座標計算工程とを備え、
前記第１の画像座標計算工程で求めた指標の座標と、前記第２の画像座標計算工程で求めた指標の座標と、前記第２の位置姿勢計測工程で得た前記撮像装置の視軸ベクトルと前記第１の位置姿勢計測工程で得た指標の法線ベクトルの間の関係とを基にして、指標の識別を行うことを特徴とする。