(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影光学系と、前記撮影光学系を通過した被写体像を受光し画像情報に変換する撮像手段と、撮影装置の振れを検出する振れ検出手段と、前記振れ検出手段により検出される振れ検出情報に基づき前記撮像手段上の画像振れを補正する振れ補正手段と、を有する撮影装置において、
前記振れ検出情報に基づき予測振れ情報を算出し、前記予測振れ情報に基づき前記振れ補正手段の補正動作開始位置であって予測振れを打ち消すような位置を決定する予測演算手段と、
前記振れ補正手段を前記補正動作開始位置から駆動制御して前記画像振れを補正する制御手段と、
を備えることを特徴とする撮影装置。
【請求項２】
前記振れ検出手段により検出された所定の時間間隔分の振れ検出情報を撮影条件情報とともに更新記憶する記憶手段を備え、
前記予測演算手段は、前記記憶手段に記憶された前記振れ検出情報および前記撮影条件情報に基づき予測振れ情報を算出し、前記予測振れ情報に基づき前記振れ補正手段の前記補正動作開始位置を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
【請求項３】
撮影装置の撮影準備操作を検出して撮影準備操作信号を出力する撮影準備操作手段と、前記撮影準備操作手段から撮影準備操作信号が出力された後に撮影装置の撮影開始操作を検出して撮影開始操作信号を出力する撮影開始操作手段とを備え、
前記制御手段は、前記撮影準備操作信号が出力されることにより前記振れ補正手段を前記補正動作開始位置に駆動制御し、その後、前記撮影開始操作手段から撮影開始操作信号が出力されることにより前記振れ補正手段を駆動制御して前記画像振れを補正する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の撮影装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記撮影準備操作信号が出力されてから前記撮影開始操作信号が出力されるまでの間において、前記振れ補正手段を前記補正動作開始位置に駆動制御し、前記撮影開始操作信号が出力されることにより前記振れ補正手段を駆動制御して前記画像振れを補正する、
ことを特徴とする請求項３に記載の撮影装置。
【請求項５】
前記予測演算手段は、前記撮影準備操作信号が出力された後に前記予測振れ情報を算出しおよび前記補正動作開始位置を決定し、前記撮影開始操作信号が出力された後に前記予測振れ情報を算出する処理および前記補正動作開始位置を決定する処理を停止する、
ことを特徴とする請求項３または４に記載の撮影装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記補正動作開始位置をある範囲を有する領域情報として付与する、
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の撮影装置。
【請求項７】
前記制御手段は、
前記予測振れ情報と前記補正動作開始位置との対応関係があらかじめ記憶されている対応関係記憶手段と、
前記予測振れ情報を用いて前記対応関係記憶手段に記憶されている前記対応関係を検索して前記補正動作開始位置を決定する補正動作開始位置決定手段と、
を有することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載の撮影装置。
【請求項８】
前記振れ補正手段が駆動制御され得る範囲があらかじめ記憶されている補正範囲記憶手段と、
前記振れ検出情報の振れ量が前記補正範囲記憶手段にあらかじめ記憶されている範囲を越えるか否かを検出する検出手段と、
前記振れ補正手段が駆動制御されている最中に、前記検出手段が前記範囲を越える振れ量を検出した場合に警告を発する報知手段と、
を備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１つに記載の撮影装置。
【請求項９】
前記振れ補正手段が駆動制御され得る範囲があらかじめ記憶されている補正範囲記憶手段と、
前記予測振れ情報から予測振れ量を演算し、前記予測振れ量に対する予測補正量を演算し、前記予測補正量が前記補正範囲記憶手段にあらかじめ記憶されている範囲を越えるか否かを予測する予測手段と、
前記予測手段が前記範囲を越える予測補正量を予測した場合に、警告を表示する対処手段、または、前記振れ補正手段を前記補正動作開始位置に駆動制御する動作を停止して前記撮影開始操作を無効にする対処手段、または、前記振れ補正手段を駆動制御して前記画像振れを補正する動作を停止して前記撮影開始操作を有効にする対処手段、のうち少なくとも１つ以上の対処手段と、
を備えることを特徴とする請求項３〜７のいずれか１つに記載の撮影装置。
【請求項１０】
撮影光学系と、前記撮影光学系を通過した被写体像を受光し画像情報に変換する撮像手段と、撮影装置の振れを検出する振れ検出手段と、前記振れ検出手段により検出される振れ検出情報に基づき前記撮像手段上の画像振れを補正する振れ補正手段と、を有する撮影装置において、
前記振れ検出情報に基づき予測振れ情報を算出し、前記予測振れ情報に基づき前記振れ補正手段の補正動作開始位置であって予測振れを打ち消すような位置を決定し、前記補正動作開始位置から前記振れ補正手段を駆動制御して前記画像振れを補正する、
ことを特徴とする撮影装置における振れ補正方法。
【請求項１１】
前記振れ検出手段により検出された所定の時間間隔分の振れ検出情報を撮影条件情報とともに更新記憶し、記憶された前記振れ検出情報および前記撮影条件情報に基づき予測振れ情報を算出し、前記予測振れ情報に基づき前記振れ補正手段の補正動作開始位置を決定する、
ことを特徴とする請求項１０に記載の撮影装置における振れ補正方法。
【請求項１２】
撮影装置の撮影準備操作を検出して前記振れ補正手段を前記補正動作開始位置に駆動制御し、その後、撮影装置の撮影開始操作を検出して前記振れ補正手段を駆動制御して前記画像振れを補正する、
ことを特徴とする請求項１０または１１に記載の撮影装置における振れ補正方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、銀塩カメラ、デジタルスチルカメラ、デジタルビデオムービ、静止画モード付きビデオカメラなどのカメラ全般を含む撮影装置にかかるものである。
特に、この発明は、手振れなどの撮影装置の振れを補正する機能が装備されている撮影装置に関するものである。
また、この発明は、撮影装置における振れ補正方法に関するものである。
さらに、この発明は、撮影装置における振れ補正装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
前記撮影装置、前記振れ補正方法、前記振れ補正装置としては、たとえば、下記の公報に記載されている。
特開平５−７２５９２号公報、特開平５−７２５９３号公報、特開平５−２０７３５８号公報、特開平６−６７２４６号公報、特開平７−９８４６８号公報、特開平７−２４０９３２号公報、特開平７−２８７２６８号公報、特開平１０−１９１１４７号公報、特開平１１−１８７３０９号公報、特開２０００−１３６７０号公報、特許第２５７９０３５号公報、特許第２７５２０７３号公報。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
この発明、前記公報に記載されている撮影装置、振れ補正方法、振れ補正装置の改良にかかるものである。
この発明は、撮影装置の振れを迅速にかつ確実に補正することにより、手振れなどの撮影の失敗が少ない撮影装置、振れ補正方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
請求項１にかかる発明は、撮影光学系と、前記撮影光学系を通過した被写体像を受光し画像情報に変換する撮像手段と、撮影装置の振れを検出する振れ検出手段と、前記振れ検出手段により検出される振れ検出情報に基づき前記撮像手段上の画像振れを補正する振れ補正手段と、前記振れ検出情報に基づき予測振れ情報を算出し、前記予測振れ情報に基づき前記振れ補正手段の補正動作開始位置であって予測振れを打ち消すような位置を決定する予測演算手段と、前記振れ補正手段を前記補正動作開始位置から駆動制御して前記画像振れを補正する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００５】
この結果、請求項１にかかる発明は、振れ検出手段により検出される振れ検出情報に基づき予測振れ情報を算出して振れ補正手段の補正動作開始位置であって予測振れを打ち消すような位置を決定し、前記補正動作開始位置から振れ補正手段を駆動制御して振れを補正するものである。このために、請求項１にかかる発明は、撮影装置の振れを迅速にかつ確実に補正することができ、手振れなどの撮影の失敗を少なくすることができる。すなわち、請求項１にかかる発明は、補正動作開始位置から振れ補正手段を駆動制御させることで、実際の手振れなどに対する振れ補正手段の可動範囲を有効に利用できることとなり、よって、補正効果が高く、手振れなどによる撮影の失敗を激減させることができる。
【０００６】
また、請求項２にかかる発明は、振れ検出手段により検出された所定の時間間隔分の振れ検出情報を撮影条件情報とともに更新記憶する記憶手段を備え、予測演算手段が、前記記憶手段に記憶された前記振れ検出情報および前記撮影条件情報に基づき予測振れ情報を算出し、前記予測振れ情報に基づき振れ補正手段の補正動作開始位置であって予測振れを打ち消すような位置を決定する、ことを特徴とする。
【０００７】
この結果、請求項２にかかる発明は、記憶手段により、振れ検出手段で検出された所定の時間間隔分の振れ検出情報と撮影条件情報とがともに経時的に更新記憶される。このために、請求項２にかかる発明は、露光条件などの撮影条件が変化した場合にも効果的に手振れを補正することができる。
【０００８】
また、請求項３にかかる発明は、撮影装置の撮影準備操作を検出して撮影準備操作信号を出力する撮影準備操作手段と、前記撮影準備操作手段から撮影準備操作信号が出力された後に撮影装置の撮影開始操作を検出して撮影開始操作信号を出力する撮影開始操作手段とを備え、制御手段が、前記撮影準備操作信号が出力されることにより振れ補正手段を補正動作開始位置に駆動制御し、その後、前記撮影開始操作手段から撮影開始操作信号が出力されることにより前記振れ補正手段を駆動制御して画像振れを補正する、ことを特徴とする。
【０００９】
この結果、請求項３にかかる発明は、撮影準備操作を検知し補正動作開始位置に振れ補正手段を駆動させた後、撮影開始操作を検知することで振れを補正することができる。このために、請求項３にかかる発明は、手振れによる撮影の失敗をさらに少なくすることができる。
【００１０】
また、請求項４にかかる発明は、制御手段が、撮影準備操作信号が出力されてから撮影開始操作信号が出力されるまでの間において、振れ補正手段を補正動作開始位置に駆動制御し、撮影開始操作信号が出力されることにより前記振れ補正手段を駆動制御して画像振れを補正する、ことを特徴とする。
【００１１】
この結果、請求項４にかかる発明は、撮影準備操作を検知し撮影開始操作を検知するまでの間に振れ補正手段を駆動することができる。このために、請求項４にかかる発明は、より効果的に振れを補正することができる。
【００１２】
また、請求項５にかかる発明は、予測演算手段が、撮影準備操作信号が出力された後に予測振れ情報を算出しおよび補正動作開始位置を決定し、撮影開始操作信号が出力された後に前記予測振れ情報を算出する処理および前記補正動作開始位置を決定する処理を停止する、ことを特徴とする。
【００１３】
この結果、請求項５にかかる発明は、実際に撮影が開始すると、予測振れ情報の算出などの処理を停止させることができる。このために、請求項５にかかる発明は、不要な演算処理による消費電力の浪費を抑えることができる。
【００１４】
また、請求項６にかかる発明は、制御手段が、補正動作開始位置をある範囲を有する領域情報として付与する、ことを特徴とする。
【００１５】
この結果、請求項６にかかる発明は、制御手段によって振れ補正手段を駆動制御するときに、補正動作開始位置を領域として扱うことにより、振れ補正手段を補正動作開始位置に駆動制御する際に要する時間を短縮させることができる。すなわち、撮影開始時間を短縮させることができる。また、請求項６にかかる発明は、補正動作開始位置を領域情報として扱うことにより、振れ補正手段の移動量を抑えつつ、振れを効果的に補正することができる。さらに、請求項６にかかる発明は、予測精度の劣化などにより、補正動作開始位置が多少ずれたとしても、振れ補正手段が補正動作する範囲を逸脱する確率を抑え、手振れによる撮影の失敗を極力少なくすることができる。
【００１６】
また、請求項７にかかる発明は、制御手段が、予測振れ情報と補正動作開始位置との対応関係があらかじめ記憶されている対応関係記憶手段と、前記予測振れ情報を用いて前記対応関係記憶手段に記憶されている前記対応関係を検索して前記補正動作開始位置を決定する補正動作開始位置決定手段と、を有することを特徴とする。
【００１７】
この結果、請求項７にかかる発明は、予測振れ情報を用いて対応関係記憶手段にあらかじめ記憶されている予測振れ情報と補正動作開始位置との対応関係を検索して振れ補正手段の補正動作開始位置を決定するものである。このために、請求項７にかかる発明は、補正動作開始位置を素早く決定でき、撮影動作の指示から実際に撮影動作に入るまでの時間を短縮させることができ、タイムラグが少ない撮影装置を提供できる。
【００１８】
また、請求項８にかかる発明は、振れ補正手段が駆動制御され得る範囲があらかじめ記憶されている補正範囲記憶手段と、振れ検出情報の振れ量が前記補正範囲記憶手段にあらかじめ記憶されている範囲を越えるか否かを検出する検出手段と、前記振れ補正手段が駆動制御されている最中に、前記検出手段が前記範囲を越える振れ量を検出した場合に警告を発する報知手段と、を備えることを特徴とする。
【００１９】
この結果、請求項８にかかる発明は、振れ検出情報の振れ量が補正範囲記憶手段に記憶されている範囲を越えると、報知手段が警告を発する。このために、請求項８にかかる発明は、予測以上の手振れや不正確な予測により振れ補正手段が補正しきれず手振れした画像を撮影した場合でも、下記の手段を講じることができる。すなわち、撮影者に撮影を中止させ、あるいは、被写体像の取り直しをさせ、または、消去可能な記憶媒体に画像情報を記憶する撮影装置などの場合であれば記録媒体への書き込みを事前に取り消させることができる。したがって、請求項８にかかる発明は、撮影者の意図する画像情報を取得することができる。
【００２０】
また、請求項９にかかる発明は、振れ補正手段が駆動制御され得る範囲があらかじめ記憶されている補正範囲記憶手段と、予測振れ情報から予測振れ量を演算し、前記予測振れ量に対する予測補正量を演算し、前記予測補正量が前記補正範囲記憶手段にあらかじめ記憶されている範囲を越えるか否かを予測する予測手段と、前記予測手段が前記範囲を越える予測補正量を予測した場合に、警告を表示する対処手段、または、振れ補正手段を補正動作開始位置に駆動制御する動作を停止して撮影開始操作を無効にする対処手段、または、前記振れ補正手段を駆動制御して前記画像振れを補正する動作を停止して前記撮影開始操作を有効にする対処手段、のうち少なくとも１つ以上の対処手段と、を備えることを特徴とする。
【００２１】
この結果、請求項９にかかる発明は、不要な撮影の回避や不要な補正動作による電力の消費を抑えることができる。
【００２２】
また、請求項１０にかかる発明は、撮影光学系と、前記撮影光学系を通過した被写体像を受光し画像情報に変換する撮像手段と、撮影装置の振れを検出する振れ検出手段と、前記振れ検出手段により検出される振れ検出情報に基づき前記撮像手段上の画像振れを補正する振れ補正手段と、を有する撮影装置において、前記振れ検出情報に基づき予測振れ情報を算出し、前記予測振れ情報に基づき前記振れ補正手段の補正動作開始位置であって予測振れを打ち消すような位置を決定し、前記補正動作開始位置から前記振れ補正手段を駆動制御して前記画像振れを補正する、ことを特徴とする。
【００２３】
この結果、請求項１０にかかる発明は、請求項１にかかる発明と同様に、撮影装置の振れを迅速にかつ確実に補正することができ、手振れなどの撮影の失敗を少なくすることができる。すなわち、請求項１０にかかる発明は、請求項１にかかる発明と同様に、補正動作開始位置から振れ補正手段を駆動制御させることで、実際の手振れなどに対する振れ補正手段の可動範囲を有効に利用できることとなり、よって、補正効果が高く、手振れなどによる撮影の失敗を激減させることができる。
【００２４】
また、請求項１１にかかる発明は、振れ検出手段により検出された所定の時間間隔分の振れ検出情報を撮影条件情報とともに更新記憶し、記憶された前記振れ検出情報および前記撮影条件情報に基づき予測振れ情報を算出し、前記予測振れ情報に基づき振れ補正手段の補正動作開始位置を決定する、ことを特徴とする。
【００２５】
この結果、請求項１１にかかる発明は、請求項２にかかる発明と同様に、振れ検出手段で検出された所定の時間間隔分の振れ検出情報と撮影条件情報とがともに経時的に更新記憶される。このために、請求項１１にかかる発明は、請求項２にかかる発明と同様に、露光条件などの撮影条件が変化した場合にも効果的に手振れを補正することができる。
【００２６】
また、請求項１２にかかる発明は、撮影装置の撮影準備操作を検出して振れ補正手段を補正動作開始位置に駆動制御し、その後、撮影装置の撮影開始操作を検出して前記補正手段を駆動制御して画像振れを補正する、ことを特徴とする。
【００２７】
この結果、請求項１２にかかる発明は、請求項３にかかる発明と同様に、撮影準備操作を検知し補正動作開始位置に振れ補正手段を駆動させた後、撮影開始操作を検知することで振れを補正することができる。このために、請求項１２にかかる発明は、請求項３にかかる発明と同様に、手振れによる撮影の失敗をさらに少なくすることができる。
【００９２】
【発明の実施の形態】
以下、この発明にかかる撮影装置および撮影装置における振れ補正方法および撮影装置における振れ補正装置の実施の形態を添付図面を参照して説明する。この実施の形態は、デジタルスチルカメラなどの撮影装置に使用した例について説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００９３】
（実施の形態１の説明）
図１〜図６は、この発明の実施の形態１を示す。図１において、１は撮影装置であるカメラである。ここで、図１に示すように、カメラ１においてＸＹＺ軸をとった場合、Ｘ軸（水平軸）回りの回転をピッチ方向回転、Ｙ軸（垂直軸）回りの回転をヨー方向回転、Ｚ軸（光軸）回りの回転をロール方向回転と定義する。なお、図１において、２は撮影レンズ、３は撮影レンズ２などから構成される撮影光学系である。
【００９４】
カメラ１には、カメラ１の振れを検出する振れ検出手段が装備されている。振れ検出手段は、センサとしてジャイロセンサなる角速度検出素子（図示せず）を使用している。以下、振れ検出手段により測定された手振れデータ例の特性について、図２を参照して説明する。
【００９５】
図２（ａ）は、手振れによるカメラ１のヨー方向およびピッチ方向の角度変動を測定した典型例を示している。図２（ａ）に例示される角度変動によるカメラ１の結像面での物体像のずれ量（振れ量）は、
焦点距離×回転変位角（図２（ａ）参照）の正接量（ｔａｎθ）
で決定される。
【００９６】
図２（ｂ）は、カメラ１の撮影レンズ２の焦点距離を５．６ｍｍとした時の図２（ａ）に示す回転量を結像面での振れ量に換算して示すグラフである。前記換算結果からも分かるように、回転変位量が微小なため、ほぼ回転変位量に比例した（対応する）振れ量が結像面に現れる。また、振れ量も撮影レンズ２の焦点距離に比例して大きくなるので、高倍率のレンズを用いた場合ほど振れ量が増加する。
【００９７】
何れにしても、手振れがある中心軸をもって変動するわけではなく、一般には、ある特定の方向へ偏った変動を示す。
【００９８】
図３は、この実施の形態１の機能構成を示すブロック図である。カメラ１には、撮影光学系３を通過した被写体像を受光し画像情報に変換する撮像手段（撮像素子）４が設けられている。撮像手段４は、フィルムやＣＣＤなどの固体撮像手段とその制御回路などから構成されている。
【００９９】
カメラ１には、前述したように、カメラ１の振れを検出する振れ検出手段５が設けられている。振れ検出手段５は、前記ジャイロセンサなどの物理量センサと周辺回路とから構成されている。
【０１００】
振れ検出手段５には、検出された振れ検出情報を所定量更新記憶させる記憶手段６（メモリ）が接続されている。記憶手段６は、順次検出される振れ検出情報を古いものから順に書換え更新して最新の情報を所定量記憶している。
【０１０１】
カメラ１には、振れ補正手段７が設けられている。振れ補正手段７は、振れ検出手段５により検出された振れ検出情報に基づいて撮像手段４の一部または撮影光学系３中のレンズの一部を揺動変位させるものである。この結果、振れ補正手段７は、撮像手段４における結像画像上の振れを補正することができる。
【０１０２】
振れ補正手段７には、位置検出手段８が接続されている。位置検出手段８は、振れ補正手段７による補正動作において補正対象の補正量に応じた揺動状態を監視するためのものである。
【０１０３】
撮像手段４、振れ検出手段５、記憶手段６、振れ補正手段７および位置検出８には、中央演算手段９が接続されている。中央演算手段９は、ＣＰＵなどによるマイクロコンピュータから構成されている。中央演算手段９は、演算部１０と記憶部１１とから構成されている。演算部１０は、撮像手段４、振れ検出手段５、記憶手段６および位置検出８の各情報を基に予測演算処理を行う予測演算手段である。記憶部１１は、演算部１０の演算結果（予測振れ情報）をＲＡＭなどのワークエリアに一時記憶するものである。
【０１０４】
振れ補正手段７と中央演算手段９との間には、制御手段としての振れ振れ補正用駆動制御手段１２が接続されている。
【０１０５】
演算部１０は、振れ検出手段５からの少なくとも１つ以上の振れ検出情報に基づいて所定の演算式から予測振れ情報を演算する。また、演算部１０は、中央演算手段９が撮影指示信号を受信した際に、予測振れ情報に基づき振れ補正手段７の補正動作開始位置であって予測振れを打ち消すような位置を算出決定する。
【０１０６】
振れ補正用駆動制御手段１２は、振れ補正手段７を前記補正動作開始位置に駆動制御する。また、振れ補正用駆動制御手段１２は、振れ検出情報と撮影光学系３の焦点距離情報などに基づき振れ補正手段７を補正動作開始位置から駆動制御して画像振れを補正する。
【０１０７】
この結果、実施の形態１は、振れ検出手段５により検出される振れ検出情報に基づき予測振れ情報を算出して振れ補正手段７の補正動作開始位置であって予測振れを打ち消すような位置を決定し、前記補正動作開始位置から振れ補正手段７を駆動制御して振れを補正するものである。このために、実施の形態１は、カメラ１の振れを迅速にかつ確実に補正することができ、手振れなどの撮影の失敗を少なくすることができる。すなわち、実施の形態１は、補正動作開始位置から振れ補正手段７を駆動制御させることで、実際の手振れなどに対する振れ補正手段７の可動範囲を有効に利用できることとなり、よって、補正効果が高く、手振れなどによる撮影の失敗を激減させることができる。
【０１０８】
図４は、この実施の形態１の具体的構成を示すブロック図である。なお、図４において、符号１３は、撮影指示信号である。撮影指示信号１３は、撮影者がカメラ１のレリーズボタンなどの撮影開始指示手段を操作することにより発生する。符号１４は、振れ検出手段５により検出される振れ検出情報である。
【０１０９】
振れ補正手段７は、撮影光学系３中に含まれるレンズの一部の補正レンズ２１をヨー方向およびピッチ方向に所定量変位駆動させるものである。振れ補正手段７は、ヨー方向用振れ補正手段７ｙと、ピッチ方向用振れ補正手段７ｐとから構成されている。
【０１１０】
補正レンズ２１は、レンズフレーム２２に固定されている。レンズフレーム２２は、レンズホルダ２３に、弾性体２４ｙ、２４ｐ、２５ｙ、２５ｐを介して撮影光学系３の光軸に直交するヨー方向およびピッチ方向に移動可能に取り付けられている。
【０１１１】
レンズフレーム２２とレンズホルダ２３との間には、ヨー用効用駆動部およびピッチ方向用駆動部がそれぞれ装備されている。ヨー用効用駆動部およびピッチ方向用駆動部は、コイル２６y、２６pと、磁石２７ｙ、２７ｐから構成されているものである。ヨー用効用駆動部およびピッチ方向用駆動部は、コイル２６y、２６pと磁石２７ｙ、２７ｐとによる電磁誘導を利用して駆動力を得るものである。
【０１１２】
コイル２６y、２６pは、レンズフレーム２２のうち弾性体２５ｙ、２５ｐ側の２箇所に巻回されている。磁石２７y、２７pは、レンズホルダ２３のうちコイル２６ｙ、２６ｐの両側に配設されている。振れ補正手段７ｙ、７ｐによりコイル２６ｙ、２６ｐへの通電を制御することにより、補正レンズ２１をヨー方向およびピッチ方向に所定量変位駆動させることができる。
【０１１３】
位置検出手段８は、２個の光源２８y、２８pと、２個の位置検出センサ２９y、２９pと、位置検出回路３０とから構成されている。２個の光源２８y、２８pは、レンズフレーム２２に固定されていて、スリット状の光を放射するものである。２個の位置検出センサ２９y、２９pは、１次元ラインセンサであって、２個の光源２８ｙ、２８ｐから放射されるスリット光がほぼセンサライン方向に垂直となるように配設されている。位置検出回路３０は、２個の位置検出センサ２９ｙ、２９ｐからの検出出力を入力するものである。２個の位置検出センサ２９ｙ、２９ｐは、読取る座標がヨー方向とピッチ方向とで直交するように配設されている。この結果、位置検出手段８は、補正レンズ２１のヨー方向およびピッチ方向の位置を常に検出することができる。
【０１１４】
振れ検出手段５は、物理量センサ３１ｙ、３１ｐと、増幅器３２y、３２pと、ＬＰＦ（低域通過フィルタ）回路３３ｙ、３３ｐとから構成されている。物理量センサ３１ｙ、３１ｐは、ヨー方向、ピッチ方向で各々設けられているジャイロや加速度センサから構成されており、所定の軸回りの角速度や角加速度に基づき振れを検出するものである。増幅器３２ｙ、３２ｐは、物理量センサ３１ｙ、３１ｐの検出出力を増幅するものである。ＬＰＦ（低域通過フィルタ）回路３３ｙ、３３ｐは、増幅後に不要な信号成分を除去するためのフィルタ処理を施すものである。
【０１１５】
図５は、前記のように構成された実施の形態１において、中央演算手段９による制御の下で行われる撮影手順を示すフローチャートである。
【０１１６】
振れ検出手段５は、随時カメラ１の振れ状態を検出している。振れ検出手段５により検出された振れ検出情報１４は、記憶手段６に書き込まれて更新記憶される（Ｓ１）。したがって、記憶手段６は、最新の所定の時間分の振れ検出情報１４を更新記憶している。
【０１１７】
カメラ１は、常に撮影指示信号１３が発生しているか否かをチェックする（Ｓ２）。撮影指示信号１３が検知されると（Ｓ２のＹ）、記憶手段６に記憶されている振れ検出情報１４のデータが振れ量を予測できる必要な所定量分有るか無いかが確認される（Ｓ３）。
【０１１８】
振れ検出情報１４のデータが所定量分記憶されていることが確認されると（Ｓ３のＹ）、振れ検出情報１４の所定量のデータが記憶手段６から演算部１０に取り込まれる。演算部１０においては、下記の演算が行われる。まず、たとえば、最小自乗法や高次の回帰線算出などにより振れ検出情報１４のデータを近似する。つぎに、最新データ時点でのヨー方向およびピッチ方向の角度変位から近似曲線の微分係数を算出する。それから、微分係数を用いてヨー方向およびピッチ方向の予想振れ角度変位（予測振れ情報）を推定する（Ｓ４）。
【０１１９】
予測振れ情報と撮影レンズ２の焦点距離情報などから結像面上での予測振れベクトル４２（予測データ）が算出される（Ｓ５）。ステップＳ５の処理により振れ量と振れ方向とが予測される。また、予測振れ情報に基づき振れ補正手段７（補正レンズ２１）の補正動作開始位置であって予測振れ振れを打ち消すような位置が決定される。
【０１２０】
図６に示すように、振れ補正用駆動制御手段１２により、振れ補正手段７の駆動を介して補正レンズ２１を補正動作開始位置に移動させる（Ｓ６）。すなわち、図６に示すように、撮影光軸と撮影面４０との交点４１に対し、予測振れベクトル４２（予測振れ量）と点対称な位置（補正ベクトル４３（予測補正量）の位置）に撮影面４０の中心４４がくるように、補正レンズ２１を移動させる。
【０１２１】
位置検出手段８の検出出力と予測振れベクトル４２との比較により、補正レンズ２１が補正動作開始位置に移動したことが検知されたら（Ｓ７のＹ）、補正動作と撮影動作とが開始される（Ｓ８）。
【０１２２】
すなわち、中央演算手段９により露光が指示される。すると、振れ検出情報１４と撮影レンズ２の焦点距離情報などとに基づき振れ補正用駆動制御手段１２がヨー方向用振れ補正手段７ｙおよびピッチ方向用振れ補正手段７ｐの駆動を制御する。これにより、ヨー方向およびピッチ方向のコイル２６ｙ、２６ｐへの通電が制御され、補正レンズ２１が補正動作開始位置（中心４４）を移動中心にヨー方向およびピッチ方向に移動する。この結果、振れが補正される。
【０１２３】
（実施の形態２の説明）
図７および図８は、この発明の実施の形態２を示す。図中、図１〜図６と同符号は同一のものを示す。
【０１２４】
実施の形態２は、撮像手段４としてＣＣＤなどの２次元固体撮像素子５１を用いたデジタルスチルカメラ５０などの撮影装置に適用した例を示す。
【０１２５】
実施の形態２は、撮影レンズ５２などの撮影光学系５３の一部ではなく、２次元固体撮像素子５１を搭載した基板５４をヨー方向、ピッチ方向に移動させるものである。基板５４は、圧電素子およびテコの原理などを応用した機械的な変位拡大機構からなる振れ補正手段５５ｙ、５５ｐと弾性体５６ｙ、５６ｐとにより直接ヨー方向、ピッチ方向に移動して振れを補正する。
【０１２６】
振れ補正手段５５ｙ、５５ｐは、制御手段としての光電変換手段駆動制御回路５７により駆動制御される。光電変換手段駆動制御回路５７は、撮影光学系５３に対する撮影光学系駆動制御回路５８とともにＣＰＵ５９により制御される。ＣＰＵ５９中には、演算部１０（予測演算手段）に相当する機能が含まれている。振れ検出手段５および記憶手段６に関しては、実施の形態１の図３および図４と同様である。図７において、振れ検出手段５中には、フィルタ処理としてＨＰＦ（高域通過フィルタ）回路６０ｙ、６０ｐ、演算回路６１ｙ、６１ｐおよび振れ情報演算回路６２が含まれている。
【０１２７】
実施の形態２は、実施の形態１と同様に、振れ補正手段５５ｙ、５５ｐに対する印加電圧と２次元固体撮像素子５１の変位量との線形性を利用すると、印加電圧から２次元固体撮像素子５１の変位量を推定できる。このために、実施の形態２は、振れ補正手段７（振れ補正手段５５ｙ、５５ｐ）の位置検出のためのエンコーダを省略することができる。
【０１２８】
図８は、実施の形態２の撮影手順を示すフローチャートである。実施の形態２の撮影手順は、撮影指示信号１３の有無とは無関係に、振れ検出手段５からの振れ検出情報が記憶手段６に所定量記憶された段階で（Ｓ１１、Ｓ１２のＹ）、振れ検出情報の所定量のデータが取り込まれる（Ｓ１３）。
【０１２９】
演算部１０が随時予測振れベクトル４２を演算し（Ｓ１４）、記憶手段６が随時最新結果を上書きしていき（Ｓ１５）、撮影指示信号１３が発生し次第（Ｓ２のＹ）、予測振れベクトル４２（予測データ）を参照する（Ｓ１６のＹ）。これにより、素早く振れ補正手段７を駆動させる（Ｓ６）ことができる。
【０１３０】
（実施の形態３の説明）
図９は、実施の形態３を示す。実施の形態３は、演算部１０による予測振れ情報（予測振れベクトル４２、予測データ）の演算処理に関する。
【０１３１】
実施の形態３は、予測振れ情報の演算に際して振れ検出手段５により検出された振れ検出情報１４をそのまま使うのではない。実施の形態３は、記憶手段６に記憶された振れ検出情報１４のうち、所定の時間間隔（たとえば、Ａ／Ｄ変換のサンプリング時間間隔よりも長い時間間隔）分の振れ検出情報１４の一部の振れ検出情報（７１ａ〜７１ｆ）を使用する。実施の形態３は、一部の振れ検出情報（７１ａ〜７１ｆ）から、１次の回帰線７２を算出し、ヨー方向およびピッチ方向の各々の傾きを予想振れ角度変位（予測振れ情報）とするものである。
【０１３２】
実施の形態３によれば、図１に示す手振れなどによる特定方向へ振れ成分が偏るような場合に、補正動作開始位置（振れ補正手段７の可動範囲を効率よく使用して振れ補正を行うための有効な補正動作開始位置）を算出できる。
【０１３３】
（実施の形態４の説明）
図１０は、実施の形態４を示す。図中、図１〜図９と同符号は同一のものを示す。
【０１３４】
実施の形態４は、振れ補正用駆動制御手段１２により、振れ補正手段７の駆動を介して補正レンズ２１の中心４４を補正動作開始位置に移動させる際に、補正動作開始位置を点として扱わずある範囲を有する領域７３情報として付与するものである。
【０１３５】
実施の形態４は、算出決定された補正動作開始位置を中心とする所定の半径を有する領域７３内を補正開始位置領域とする。この結果、実施の形態４は、補正レンズ２１の撮影面４０の中心４４が領域７３内に達したことを検知した時点から実際の撮影および振れ補正を開始することができるので、撮影開始時間が短縮できる。
【０１３６】
（実施の形態５の説明）
図１１および図１２は実施の形態５を示す。図中、図１〜図１０と同符号は同一のものを示す。
【０１３７】
実施の形態５において、振れ補正手段７の駆動を介して補正レンズ２１が移動できる範囲７４は、複数の領域、この例では、図１１中の破線にて示すように、５×５＝２５の領域に分割されている。２５に分割された各々の領域は、補正動作開始位置の領域７５として定められている。予想振れ角度変位（予測振れ情報）および焦点距離情報と２５の補正動作開始位置の領域７５とは、個別に対応付けされて対応表（対応関係）としてあらかじめ予測情報動作開始位置対応記憶部（対応関係記憶手段）７６に記憶される。
【０１３８】
演算部１０には、補正動作開始位置決定手段（図示せず）が設けられている。補正動作開始位置決定手段は、撮影の際に、予想振れ角度変位（予測振れ情報）と撮影レンズ２の焦点距離情報とから、予測情報動作開始位置対応記憶部（対応関係記憶手段）７６に記憶されている対応表を参照して振れ補正手段７の補正動作開始位置の領域７５ａを決定するものである。
【０１３９】
実施の形態５によれば、予測振れベクトル４２を算出するための演算過程を省略できるので、タイムラグの少ない撮影が可能となる。
【０１４０】
（実施の形態６の説明）
図１３は、実施の形態６を示す。図中、図１〜図１２と同符号は同一のものを示す。
【０１４１】
実施の形態６は、振れ補正手段７が駆動制御され得る範囲、すなわち、振れ補正手段７の駆動を介して補正レンズ２１が移動できる範囲（以下、補正範囲と称する）が補正範囲記憶部７７にあらかじめ記憶されている。
【０１４２】
演算部１０には、検出手段（図示せず）が設けられている。検出手段は、振れ検出情報１４と焦点距離情報などにより規定される振れ量が補正範囲記憶部７７にあらかじめ記憶されている補正範囲を越えるか否かを随時検出するものである。
【０１４３】
演算部１０には、報知手段としての表示手段７８が設けられている。表示手段７８は、振れ補正手段７が駆動制御されている最中に、検出手段が補正範囲を越える振れ量を検出した場合に撮影者に対して警告を発するものである。
【０１４４】
たとえば、ファインダを有するカメラ１の場合には、ＬＥＤによる点灯表示により警告を発する。また、デジタルスチルカメラやビデオカメラなどのように液晶モニタや液晶ファインダを有する場合には、液晶画面に文字情報などの警告を表示させる。
【０１４５】
このように、実施の形態６は、撮影者に対して、手振れ補正が不完全に動作したことの警告やそのための取り直しを促すメッセージを表示させることができる。これにより、実施の形態６は、撮影者の意図する画像情報の収集を助けることができる。
【０１４６】
また、実施の形態６は、補正範囲の逸脱を検知して撮影動作の中止を促すメッセージを表示したり、デジタルスチルカメラのように消去可能な記録媒体への撮影画像情報の取り込みを中止若しくは中止するかの問合せを撮影者に提示することができる。これにより、実施の形態６は、バッテリやメモリ記憶容量の浪費を防止できる。
【０１４７】
（実施の形態７の説明）
図１４〜図１６は、実施の形態７を示す。図中、図１〜図１３と同符号は同一のものを示す。実施の形態７は、撮影準備操作手段８１と、撮影開始操作手段８２とを備える。
【０１４８】
撮影準備操作手段８１は、カメラ１の撮影準備操作、たとえば、シャッタボタンの半押しスイッチのオンを検出して撮影準備操作信号を演算部１０に出力するものである。
【０１４９】
撮影開始操作手段８２は、撮影準備操作手段８１から撮影準備操作信号が出力された後に、カメラ１の撮影開始操作、たとえば、シャッタボタンのさらなる押込みによるスイッチのオンを検出して撮影開始操作信号を演算部１０に出力するものである。
【０１５０】
演算部１０に接続されている振れ補正用駆動制御手段１２は、制御手段としての機能を有する。振れ補正用駆動制御手段１２は、撮影準備操作信号が出力されることにより振れ補正手段７を補正動作開始位置に駆動制御し、その後、撮影開始操作信号が出力されることにより振れ補正手段７を駆動制御して画像振れを補正するものである。
【０１５１】
撮影光学系３は、複数枚のレンズ８３〜８７、シャッタ８８により構成されており、撮影光学系駆動制御手段８９により制御される。複数枚のレンズ８３〜８７のレンズ８５は、結像画像の振れを補正するための補正レンズである。振れ補正用駆動制御手段１２の制御により、振れ補正手段７が駆動してレンズ８５が移動する。これにより、撮像手段４上の結像画像の振れを補正できる。なお、図１４において、符号９０は、カメラ１中に設けられた表示手段である。
【０１５２】
以下、実施の形態７の作用について説明する。まず、振れ検出手段５からの少なくとも１つ以上の振れ検出情報１４から予測振れ情報が演算されて記憶部１１に一時記憶される。
【０１５３】
つぎに、撮影準備操作手段８１がカメラ１の撮影準備操作、たとえば、シャッタボタンの半押しスイッチのオンを検出して撮影準備操作信号を演算部１０に出力する。
【０１５４】
すると、演算部１０が記憶部１１からの予測振れ情報に基づき振れ補正手段７の補正動作開始位置であって予測振れを打ち消すような位置を決定する。そして、振れ補正用駆動制御手段１２が振れ補正手段７を補正動作開始位置に駆動する。
【０１５５】
その後、撮影開始操作手段８２がカメラ１の撮影開始操作、たとえば、シャッタボタンのさらなる押込みによるスイッチのオンを検出して撮影開始操作信号を演算部１０に出力する。
【０１５６】
すると、振れ検出手段５からの振れ検出情報１４と撮影光学系３の焦点距離情報などに基づき振れ補正手段７が駆動制御されて撮影動作（シャッタ動作や露光動作など）が行われて画像が記録される。
【０１５７】
この結果、実施の形態７は、撮影準備操作を検知し補正動作開始位置に振れ補正手段を駆動させた後、撮影開始操作を検知することで振れを補正することができる。このために、実施の形態７は、手振れによる撮影の失敗をさらに少なくすることができる。
【０１５８】
図１６は、前記のように構成された実施の形態７において、中央演算手段９による制御の下で行われる撮影手順を示すフローチャートである。
【０１５９】
振れ検出手段５は、随時カメラ１の振れ状態を検出している。振れ検出手段５により検出された振れ検出情報１４は、記憶手段６に書き込まれて更新記憶される（Ｓ１）。したがって、記憶手段６は、最新の所定の時間分の振れ検出情報１４を更新記憶している。
【０１６０】
カメラ１は、撮影準備操作手段８１からの撮影準備操作信号が発生しているか否かをチェックする（Ｓ２１）。撮影準備操作信号が検知されると（Ｓ２１のＹ）、記憶手段６に記憶されている振れ検出情報１４のデータが振れ量を予測できる必要な所定量分有るか無いかが確認される（Ｓ３）。
【０１６１】
振れ検出情報１４のデータが所定量分記憶されていることが確認されると（Ｓ３のＹ）、振れ検出情報１４の所定量のデータが記憶手段６から演算部１０に取り込まれる。演算部１０においては、下記の演算が行われる。まず、たとえば、最小自乗法や高次の回帰線算出などにより振れ検出情報１４のデータを近似する。つぎに、最新データ時点でのヨー方向およびピッチ方向の角度変位から近似曲線の微分係数を算出する。それから、微分係数を用いてヨー方向およびピッチ方向の予想振れ角度変位（予測振れ情報）を推定する（Ｓ４）。
【０１６２】
予測振れ情報と撮影レンズ２の焦点距離情報などから結像面上での予測振れベクトル４２（予測データ）が算出される（Ｓ５）。ステップＳ５の処理により振れ量と振れ方向とが予測される。また、予測振れ情報に基づき振れ補正手段７（補正レンズ２１）の補正動作開始位置であって予測振れを打ち消すような位置が決定される。
【０１６３】
図６に示すように、振れ補正用駆動制御手段１２により、振れ補正手段７の駆動を介して補正レンズ２１を補正動作開始位置に移動させる（Ｓ６）。すなわち、図６に示すように、撮影光軸と撮影面４０との交点４１に対し、予測振れベクトル４２と点対称な位置（補正ベクトル４３の位置）に撮影面４０の中心４４がくるように、補正レンズ２１を移動させる。
【０１６４】
位置検出手段８の検出出力と予測振れベクトル４２との比較により、補正レンズ２１が補正動作開始位置に移動したことが検知されたら（Ｓ７のＹ）、撮影開始操作が行なわれたか否かがチェックされる（Ｓ２２）。すなわち、撮影開始操作手段８２からの撮影開始操作信号が発生しているか否かがチェックされる。撮影開始操作信号が検知されると（Ｓ２２のＹ）、補正動作と撮影動作とが開始される（Ｓ８）。
【０１６５】
すなわち、中央演算手段９により露光が指示される。すると、振れ検出情報１４と撮影レンズ２の焦点距離情報などとに基づき振れ補正用駆動制御手段１２がヨー方向用振れ補正手段７ｙおよびピッチ方向用振れ補正手段７ｐの駆動を制御する。これにより、ヨー方向およびピッチ方向のコイル２６ｙ、２６ｐへの通電が制御され、補正レンズ２１が補正動作開始位置（中心４４）を移動中心にヨー方向およびピッチ方向に移動する。この結果、振れが補正される。その後、撮影後の処理動作を行って（Ｓ２３）、再び、撮影準備操作信号の有無のチェックに待機する（Ｓ２１）。
【０１６６】
（実施の形態８の説明）
図１７および図１８は、実施の形態８を示す。図中、図１〜図１６と同符号は同一のものを示す。実施の形態８は、実施の形態７と同様に、撮影準備操作手段８１と、撮影開始操作手段８２とを備える。
【０１６７】
図１８は、実施の形態８において、中央演算手段９による制御の下で行われる撮影手順を示すフローチャートである。
【０１６８】
撮影準備操作信号が検知されてから（Ｓ２１のＹ）、撮影開始操作信号が検知される（Ｓ２２のＹ）までの間、一定の時間間隔毎に予測振れ情報から算出される補正動作開始位置に振れ補正手段７を駆動する（Ｓ６）。そして、撮影開始操作信号が検知された後に（Ｓ２２）、振れ補正手段７を駆動制御して振れを補正する（Ｓ２３）。
【０１６９】
これにより、シャッタボタン操作に伴う撮影状態に応じた、より確実な振れ補正動作を行うことができる。
【０１７０】
また、撮影準備操作信号が検知された後（Ｓ２１のＹ）、振れ検出情報１４に基づく予測振れ情報の算出および補正動作開始位置の決定の処理を行う。ところが、撮影開始操作信号が検知された後には（Ｓ２２のＹ）、振れ検出情報に基づく予測振れ情報の算出および補正動作開始位置の決定の処理（予測演算）が停止される（Ｓ２５）。これにより、実際の撮影中の無駄な計算処理をなくすことができ、低消費電力を実現できる。
【０１７１】
なお、実施の形態７および８（撮影準備操作手段８１および撮影開始操作手段８２を備える撮影装置）においては、実施の形態３（図９に示すように、振れ予測情報の演算処理方式）を利用することができる。また、実施の形態７および８においては、実施の形態４（図１０に示すように、補正動作開始位置を点として扱わずある範囲を有する領域７３情報として付与する方式）を利用することができる。
【０１７２】
（実施の形態９の説明）
実施の形態９は、図１３に示すように、振れ補正手段７の補正範囲（振れ補正手段７が駆動制御され得る範囲）が補正範囲記憶部（補正範囲記憶手段）７７にあらかじめ記憶されている。
【０１７３】
演算部１０には、予測手段としての機能を有する。予測手段は、予測振れ情報から予測振れ量を演算し、前記予測振れ量に対する予測補正量を演算し、前記予測補正量が補正範囲記憶部７７にあらかじめ記憶されている範囲を超えるか否かを予測するものである。または、予測手段は、予測振れ量と焦点距離情報、露光時間などの撮影条件とから最大予測振れ補正量を演算し、前記最大予測振れ補正量と補正範囲記憶部７７に記憶されている範囲との比較を行い、最大予測振れ補正量が前記範囲を越えるか否かを随時検出予測する。
【０１７４】
実施の形態９には、予測手段が前記範囲を越える予測補正量を予測した場合に、警告を表示する対処手段、または、振れ補正手段７を補正動作開始位置に駆動制御する動作を停止して撮影開始操作を無効にする対処手段、または、振れ補正手段７を駆動制御して画像振れを補正する動作を停止して撮影開始操作を有効にする対処手段、のうち少なくとも１つ以上の対処手段を備える。
【０１７５】
すなわち、実施の形態９は、振れ補正手段７の動作能力以上の補正量が予測されると、少なくとも下記のいずれか１つ以上の対処手段が動作する。すなわち、撮影者に表示手段７８を通じて警告を表示する（たとえば、ＬＥＤなどのランプの点灯モードの切り替えや専用のＬＥＤの点灯、モニタを有する場合は文字や記号を表示）対処手段。振れ補正手段７が補正動作開始位置に移動することを禁止し撮影開始操作を無効にして撮影を中断させる対処手段。補正動作を停止して撮影（閃光モードに切り替えての撮影でもよい）に切り替える対処手段。
【０１７６】
この結果、実施の形態９は、不要な撮影の回避や不要な補正動作による電力の消費を抑えることができる。
【０１７７】
なお、実施の形態１〜９以外の変形例がある。たとえば、振れ補正制御に別途専用の演算素子を設けても良いし、予測振れ情報の算出にデジタルフィルタを用いることができる。また、振れ補正手段７の駆動方法もリニアモータや回転モータと歯車による回転−直線運動方向変換機構によるものなど種々のものが考えられる。
【０１７８】
また、撮影手順も撮影準備操作および撮影開始操作とは無関係に振れ検出手段５からの振れ情報のデータが所定量記憶された段階で、随時予測振れベクトルを演算し、記憶手段に随時最新結果を上書きしても良い。この場合、撮影準備操作が行われた際に、予測情報を参照することにより、素早く振れ補正手段７を駆動させることも可能である。
【０１７９】
さらに、撮影準備操作信号が検知されてから撮影開始操作信号が検知されるまでの間、所定の時間間隔毎に予測振れ情報の算出と補正動作開始位置の決定の処理のみを行い、実際の駆動は撮影開始操作後に行っても良い。この場合、省電力化を図ることができる。
【０１８０】
（実施の形態１０の説明）
図１９〜図２１は、実施の形態１０を示す。図１９に示すように、実施の形態１０は、電気信号により変位を生じさせると共にその変位を拡大するアクチュエータ１１０を使用するものである。
【０１８１】
アクチュエータ１１０は、図２０および図２１に示すように、積層型圧電素子１１２と、一対の取り付け部材１１４ａ、１１４ｂと、調整用ネジ１１６と、２枚の弾性板１１８ａ、１１８ｂとから構成されている。
【０１８２】
積層型圧電素子１１２は、電気信号により変位を生じさせる電気機械変換素子である。この積層型圧電素子１１２の変位方向の両端面部には、一対の取り付け部材１１４ａ、１１４ｂが取り付けられている。一方の取り付け部材１１４ａには、取り付け部材１１４ａ、１１４ｂの間隔を調整する調整用ネジ１１６がねじ込まれている。取り付け部材１１４ａ、１１４ｂには、２枚の弾性板１１８ａ、１１８ｂの両端部がそれぞれ引っ掛けて取り付けられている。２枚の弾性板１１８ａ、１１８ｂは、積層型圧電素子１１２の変位方向に垂直な両側面に対向して配置されている。また、２枚の弾性板１１８ａ、１１８ｂの対向面は、内側に凹湾曲している。
【０１８３】
調整用ネジ１１６を締め付けたり緩めたりすると、取り付け部材１１４ａ、１１４ｂ間の間隔を拡張したり縮小したりする。これにより、２枚の弾性板１１８ａ、１１８ｂの張力（バネ力）が所定の変位特性になるように調整される。なお、調整用ネジ１１６の先端は、尖った形状をなす。この結果、調整用ネジ１１６の尖った先端が積層型圧電素子１１２の端面部の決まった一点に当たるため、２枚の弾性板１１８ａ、１１８ｂの張力を容易にかつ精確に調整することができる。
【０１８４】
２枚の弾性板１１８ａ、１１８ｂの対向面は、内側にへこむように湾曲している。これは、逆に外側に膨らむように湾曲させると、大きな力が付加されたときに内側にへこんで元の状態に復帰できない場合があるので、この場合を回避して安定した変位特性を実現するためである。
【０１８５】
アクチュエータ１１０の一方の弾性板１１８ａの中央部には、固定部材１２０の突起部１２１が着接されている。他方の弾性板１１８ｂの中央部には、撮像レンズまたはこれらを保持する部材（以下、これらの撮像光学系を総称して「移動体」という）１２２の突起部１２３が着接されている。なお、２枚の弾性板１１８ａ、１１８ｂをそれぞれ固定部材１２０の突起部１２１および移動体１２２の突起部１２３に着接させる方法としては、ネジ止めや接着材を用いる方法などいずれでもよい。
【０１８６】
つぎに、実施の形態１０の動作について説明する。アクチュエータ１１０の積層型圧電素子１１２に所定の電圧を印加する。すると、積層型圧電素子１１２はその積層方向に伸び、取り付け部材１１４ａ、１１４ｂの間隔が拡張し、２枚の弾性板１１８ａ、１１８ｂが引っ張られて、２枚の弾性板１１８ａ、１１８ｂの中央部における間隔Ｗが拡大し、移動体１２２は弾性板１１８ｂに押され、固定部材１２０から離れる方向に移動する。
【０１８７】
アクチュエータ１１０の積層型圧電素子１１２の印加電圧を放電する。すると、積層型圧電素子１１２はその積層方向に縮むから、上記の場合とは逆に、２枚の弾性板１１８ａ、１１８ｂの中央部における間隔Ｗが縮小し、移動体１２２は弾性板１１８ｂに引っ張られ、固定部材１２０に近づく方向に移動する。
【０１８８】
アクチュエータ１１０において、積層型圧電素子１１２が変位発生機構として機能し、２枚の弾性板１１８ａ、１１８ｂが積層型圧電素子１１２の変位をその変位方向とは垂直方向に拡大する変位拡大機構として機能する。弾性板１１８ｂに着接されている移動体１２２の光軸が、弾性板１１８ｂの変位方向、すなわちアクチュエータ１１０による拡大変位方向とほぼ垂直になっていると、移動体１２２は光軸とほぼ垂直に移動する。
【０１８９】
このように、実施の形態１０は、積層型圧電素子１１２の変位をその変位方向とは垂直方向に拡大する変位拡大機構としての２枚の弾性板１１８ａ、１１８ｂが具備されている。これにより、実施の形態１０は、積層型圧電素子１１２に大電力を給電しなくとも、十分に大きい変位が迅速に得られる。このために、実施の形態１０は、移動体１２２として撮像レンズなどの撮像光学系を移動対象とすると、たとえばカメラ振れの補正に必要なこれらの撮像光学系をその光軸とほぼ垂直に十分に大きくかつ迅速に移動することができる。したがって、実施の形態１０は、カメラ振れに対して十分に大きくかつ高速の応答を達成して、良好なカメラ振れの補正を実現することができる。
【０１９０】
実施の形態１０は、露光と露光の間に撮像面に対する入射光の入射位置を所定量および所定方向に移動させて複数回の撮影を行い、撮影された複数の画像データを使って見かけ上の画素数を多くする画素ずらし撮影が容易に可能となる。このために、実施の形態１０は、たとえ撮像手段自体の画素数が少ない場合であっても、高解像の画像を得ることができる。
【０１９１】
実施の形態１０は、露光時間中に移動体１２２としての撮像光学系を所定の微小量だけ移動させて、撮像面への入射光の入射位置を僅かに変更することが容易に可能になる。このために、実施の形態１０は、撮像手段のサンプリング周波数の１／２以上の高周波成分がある場合であっても、その撮像信号の高周波成分を除去して、高周波成分の折り返し歪みに起因する偽色やモアレの発生を防止することもできる。
【０１９２】
実施の形態１０は、２枚の弾性板１１８ａ、１１８ｂが積層型圧電素子１１２の変位をその変位方向とは垂直方向に拡大して、その方向に移動体１２２としての撮像レンズなどの撮像光学系を移動する。このために、実施の形態１０は、像移動装置として良好なスペース効率を実現することができる。
【０１９３】
実施の形態１０、積層型圧電素子１１２に小電力を給電しても十分に大きい変位が得られるため、電源設計上有利となる。また、実施の形態１０は、移動体１２２としての撮像光学系が変位拡大機構としての弾性板１１８ｂに着接されている。このために、実施の形態１０は、カメラ振れの補正に対応する移動を行わない場合であっても、撮像光学系を保持するための特別な機構を必要としないため、装置を小型化したり簡略化したりすることができる。
【０１９４】
（実施の形態１１の説明）
図２２は、実施の形態１１を示す。図中、図１９〜図２１と同符号は、同一のものを示す。
【０１９５】
実施の形態１０の移動体１２２の代わりに、可変頂角プリズム１２４が移動対象となる。実施の形態１０のアクチュエータ１１０と同一構造の２つのアクチュエータ１１０ａ、１１０ｂが互いに同一平面内において直交する方向に設置されている。
【０１９６】
２つのアクチュエータ１１０ａ、１１０ｂの一方の側の弾性板１１８ａａ、１１８ａｂの中央部には、固定部材（図示せず）の突起部１２１ａ、１２１ｂがそれぞれ着接されている。他方の側の弾性板１１８ｂａ、１１８ｂｂの中央部には、可変頂角プリズム１２４の可動部であるフランジ１２６下面の２つの突起部１２７ａ、１２７ｂがそれぞれ着接されている。可変頂角プリズム１２４は、その光軸が弾性板１１８ｂａ、１１８ｂｂの変位方向、すなわち、２つのアクチュエータ１１０ａ、１１０ｂの変位方向とほぼ平行になるように配置されている。
【０１９７】
つぎに、実施の形態１１の動作について説明する。２つのアクチュエータ１１０ａ、１１０ｂの積層型圧電素子１１２ａ、１１２ｂにそれぞれ異なる所定の電圧を印加する。すると、２つの積層型圧電素子１１２ａ、１１２ｂは、共にその積層方向に伸びるが、その伸びる程度が異なる。これにより、アクチュエータ１１０ａの２枚の弾性板１１８ａａ、１１８ａｂの間隔の拡大の程度と、アクチュエータ１１０ｂの２枚の弾性板１１８ｂａ、１１８ｂｂの間隔の拡大の程度とが互いに異なる。このため、可変頂角プリズム１２４の頂角が変化するので、可変頂角プリズム１２４に入射した入射光はその光路を変えて撮像面に入射する。すなわち、入射光の入射位置が移動する。
【０１９８】
なお、２つのアクチュエータ１１０ａ、１１０ｂの積層型圧電素子１１２ａ、１１２ｂにそれぞれ異なる所定の電圧を印加する代わりに、２つの積層型圧電素子１１２ａ、１１２ｂの何れか一方のみに所定の電圧を印加し、他方の印加電圧を放電しても、同様の動作を実現することができる。
【０１９９】
このように、実施の形態１１は、２つの積層型圧電素子１１２ａ、１１２ｂの変位をその変位方向とは垂直方向に拡大する変位拡大機構としての２枚の弾性板をそれぞれ具備する２つのアクチュエータ１１０ａ、１１０ｂが互いに同一平面内において直交する方向に設置されている。これにより、実施の形態１１は、２つの積層型圧電素子１１２ａ、１１２ｂに大電力を給電しなくとも、２か所において同時に十分に大きい変位が迅速に得られる。このために、実施の形態１１は、可変頂角プリズム１２４の頂角を十分に大きくかつ迅速に変化させることができ、カメラ振れに対して十分に大きくかつ高速の応答を達成して、良好なカメラ振れの補正を実現することができる。
【０２００】
実施の形態１１は、実施の形態１０と同様に、露光と露光の間に撮像面に対する入射光の入射位置を所定量および所定方向に移動させて複数回の撮影を行い、撮影された複数の画像データを使って見かけ上の画素数を多くする画素ずらし撮影が容易に可能となる。このために、実施の形態１１は、実施の形態１０と同様に、高解像の画像を得ることができると共に、露光時間中に可変頂角プリズム１２４の頂角を所定の微小量だけ変化させて、撮像面への入射光の入射位置を僅かに変更することが容易に可能となる。したがって、実施の形態１１は、実施の形態１０と同様に、撮像手段のサンプリング周波数の１／２以上の高周波成分を除去して、高周波成分の折り返し歪みに起因する偽色やモアレの発生を防止することもできる。
【０２０１】
実施の形態１１は、実施の形態１０と同様に、像移動装置として良好なスペース効率を実現することができ、電源設計上有利となる。また、実施の形態１１は、実施の形態１０と同様に、可変頂角プリズム１２４が変位拡大機構としての弾性板１８ｂａ、１８ｂｂに着接されているので、カメラ振れの補正に対応する頂角の変化を行わない場合であっても、可変頂角プリズム１２４を保持するための機構を必要としない。このために、実施の形態１１は、実施の形態１０と同様に、装置を小型化したり、簡略化したりすることができる。
【０２０２】
（実施の形態１２の説明）
図２３は、実施の形態１２を示す。図中、図１９〜図２２と同符号は、同一のものを示す。
【０２０３】
実施の形態１２には、実施の形態の移動体１２２に付勢力Ｐを与える付勢手段が設置されている。移動体１２２のアクチュエータ１１０側と反対側には、固定部材１２８に取り付けられたアーチ形の板バネ１３０が設置されている。アーチ形の板バネ１３０により、移動体１２２の突起部１２３をアクチュエータ１１０に押し当てる付勢力Ｐ、すなわちアクチュエータ１１０による拡大変位に逆らう方向に作用する付勢力Ｐが得られる。
【０２０４】
つぎに、実施の形態１２の動作について説明する。アクチュエータ１１０の積層型圧電素子１１２に所定の電圧を印加する。すると、積層型圧電素子１１２はその積層方向に伸び、２枚の弾性板１１８ａ、１１８ｂの中央部における間隔が拡大する。この結果、移動体１２２は弾性板１１８ｂに押されつつ、板バネ１３０による付勢力Ｐに逆らって、固定部材１２０から離れ、固定部材１２８に近づく方向に移動する。
【０２０５】
アクチュエータ１１０の積層型圧電素子１１２の印加電圧を放電する。すると、積層型圧電素子１１２はその積層方向に縮んで、上記の場合とは逆に、２枚の弾性板１１８ａ、１１８ｂの中央部における間隔が縮小する。この結果、移動体１２２は弾性板１１８ｂに引っ張られつつ、板バネ１３０による付勢力Ｐに押されて、固定部材１２０に近づき、固定部材１２８から離れる方向に移動する。
【０２０６】
移動体１２２の光軸が、弾性板１１８ｂの変位方向、すなわち、アクチュエータ１１０による拡大変位方向とほぼ垂直になっていると、移動体１２２は光軸とほぼ垂直に移動する。移動体１２２が移動する際に、移動体１２２には板バネ１３０による付勢力Ｐが常に加えられているため、移動体１２２が弾性板１１８ｂに安定した状態で着接している。この結果、移動体１２２が光軸に対する垂直面を安定した状態で維持できる。
【０２０７】
このように、実施の形態１２は、移動体１２２をアクチュエータ１１０に押し当てる付勢力Ｐを与える付勢手段としてアーチ形の板バネ３０が設置されている。このために、実施の形態１２は、移動体１２２が光軸とほぼ垂直に移動する際に、移動体１２２が弾性板１１８ｂに安定した状態で着接しており、移動体１２２が光軸に対する垂直面を安定した状態で維持できる。
【０２０８】
（実施の形態１３の説明）
図２４は、実施の形態１３を示す。図中、図１９〜図２３と同符号は、同一のものを示す。
【０２０９】
実施の形態１３には、実施の形態１２のアーチ形の板バネ１３０の代わりに、他の付勢手段が設置されている。移動体１２２を保持する同一形状の２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂが固定部材（図示せず）上に平行に設置されている。２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂにより、支持台１３４上に搭載されたアクチュエータ１１０に移動体１２２を押し当てる付勢力Ｐが得られる。
【０２１０】
実施の形態１３は、実施の形態１２とほぼ同様に動作する。このように、実施の形態１３は、移動体１２２をアクチュエータ１１０に押し当てる付勢力Ｐを与える付勢手段として、移動体１２２を保持する同一形状の２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂが使用されている。この結果、実施の形態１３は、実施の形態１２と同様の作用効果を達成できる。なお、２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂは薄板からなるので、変位角が微少であり、また、ほとんど場所をとらない。
【０２１１】
特に、実施の形態１３は、動作する際に、平行クランク機構と同様に、２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂの光軸方向の長さを充分長くする。この結果、ピントがずれない程度に、移動体２２が光軸方向に移動する移動量が小さくなる。
【０２１２】
（実施の形態１４の説明）
図２５は、実施の形態１４を示す。図中、図１９〜図２４と同符号は、同一のものを示す。
【０２１３】
実施の形態１４は、実施の形態１３の付勢手段としての２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂの代わりに、２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂと２個のコイルバネ１３６ａ、１３６ｂとを組み合わせたものを付勢手段としている。
【０２１４】
移動体１２２を保持する同一形状の２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂが固定部材（図示せず）上に平行に設置されている。２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂは、バネ力を極力弱くして光軸との垂直面を保持しながら移動体１２２の位置を変えるためのガイドとして使用される。
【０２１５】
固定部材（図示せず）には、２個のバネ定数の小さなコイルバネ１３６ａ、１３６ｂが設置されている。２個のコイルバネ１３６ａ、１３６ｂにより、移動体１２２をアクチュエータ１１０に押し当てる付勢力Ｐが得られる。２個のコイルバネ１３６ａ、１３６ｂが本来の付勢手段として機能する。なお、この例の２個のコイルバネ１３６ａ、１３６ｂは、円筒形のコイルバネを使用しているが、円筒形のコイルバネ以外に、ねじりコイルバネを使用してもよい。
【０２１６】
つぎに、実施の形態１４の動作について説明する。実施の形態１４は、実施の形態１３とほぼ同様に動作する。実施の形態１４においては、２個のバネ定数が小さいコイルバネ１３６ａ、１３６ｂを大きく変化させた状態で取り付ける。たとえば、圧縮バネとして作用させる場合は、無負荷時の長さに比べて短くして取り付け、引っ張りバネとして作用させる場合は、十分に長くして取り付ける。このように、バネ定数が小さいバネを使用することにより、バネ定数が大きいバネを使用する場合に比べて、アクチュエータ１１０の拡大変位に伴う付勢力Ｐの変化を小さくできる。
【０２１７】
このように、実施の形態１４は、移動体１２２をアクチュエータ１１０の弾性板１１８ｂに押し当てる付勢力Ｐを与える付勢手段として、２個のバネ定数が小さいコイルバネ１３６ａ、１３６ｂを使用するものである。この結果、実施の形態１４は、移動体１２２を高精度に移動制御できる。
【０２１８】
なお、実施の形態１２〜１４においては、移動体１２２に付勢力Ｐを与える付勢手段として、アーチ形の板バネ１３０、移動体１２２を保持する同一形状の２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂ、および２個のコイルバネ１３６ａ、１３６ｂが使用されている。
【０２１９】
以下、付勢手段１３０、１３２ａ、１３２ｂ、１３６ａ、１３６ｂによる付勢力Ｐに要求される特性について、図２６（ａ）、（ｂ）および図２７を用いて説明する。
【０２２０】
たとえば、図２６（ａ）に示されるように、アクチュエータ１１０の一方の弾性板１１８ａの中央部には固定部材１２０の突起部１２１が着接され、他方の弾性板１１８ｂの中央部には移動体１２２の突起部１２３が着接されている構造の付勢手段を例とする。ここで、アクチュエータ１１０の２枚の弾性板１１８ａ、１１８ｂの中央部における間隔をＷとし、移動体１２２をアクチュエータ１１０に押し当ててアクチュエータ１１０の拡大変位に逆らう方向に作用する付勢力Ｐが与えられているとする。
【０２２１】
図２６（ｂ）は、アクチュエータ１１０の積層型圧電素子１１２に印加する印加電圧Ｖとアクチュエータ１０における拡大変位ΔＷとの関係を示すグラフである。このグラフにおいて、曲線ａは、付勢手段が移動体１２２の自重のみの場合などのように、アクチュエータ１１０による拡大変位に伴って付勢力Ｐの変化がない場合を示す。また、曲線ｂは、付勢手段としてバネ定数が大きいバネを用いた場合などのように、アクチュエータ１１０による拡大変位によって負荷が大きく変位する場合を示す。さらに、曲線ｃは、付勢手段としてバネ定数が曲線ｂの場合より小さいバネを用いた場合などのように、アクチュエータ１１０による拡大変位による負荷の変化率が小さい場合を示す。なお、曲線ａ、ｂ、ｃにおいて、電圧非印加時の付勢力Ｐは全て同一であるとする。
【０２２２】
図２６（ｂ）のグラフから次のことが明らかになる。すなわち、積層型圧電素子１１２への印加電圧Ｖが増大するにつれて、アクチュエータ１１０の２枚の弾性板１１８ａ、１１８ｂの中央部における間隔Ｗも増大する。その反面、拡大変位ΔＷの増大に伴う付勢力Ｐの増加が甚だしいと、付勢力Ｐの増加によってアクチュエータ１１０による拡大変位ΔＷを押し潰すように作用する負荷も増加し、負荷の増加分だけ拡大変位ΔＷの損失が大きくなる。
【０２２３】
このため、アクチュエータ１１０による拡大変位ΔＷの増大に伴う付勢力Ｐの増加を所定値以下にしなければ、所望の拡大変位ΔＷが得られなくなる。この所定値を求める一例を示すと、以下のようになる。許される付勢力Ｐの増加ΔＰは、積層型圧電素子１１２に電圧を印加しない場合の必要最低限の付勢力ＰをＰｍｉｎとし、最大電圧を印加したときに必要な拡大変位ΔＷが得られる（変位損失が大きすぎない）付勢力ＰをＰｍａｘとしたときに、
ΔＰ＝Ｐｍａｘ−Ｐｍｉｎ
となる。したがって、拡大変位ΔＷが最大となる場合の付勢力Ｐの増加ΔＰは、上記式から求められる所定値以下になるように設計する必要がある。
【０２２４】
実施の形態１２〜１４における付勢手段としてのアーチ形の板バネ１３０と、２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂと、２個のコイルバネ１３６ａ、１３６ｂを比較する。すると、アーチ形の板バネ１３０や２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂは一般にバネ定数が大きいため、これらだけを用いて付勢手段を構成しても、アクチュエータ１１０による拡大変位ΔＷに伴う付勢力Ｐの変動を小さくすることが困難になる場合がある。
【０２２５】
たとえば、付勢手段としてバネ定数が大きいバネを使用するＡの場合と、バネ定数が小さいバネを使用するＢの場合とを比較して、バネの長さとバネの反力との関係を示すと、図２７のグラフに示される。
【０２２６】
図２７のグラフから明らかなように、取付時のバネの反力（付勢力）が同一であり、その取付時から最大変位時に至るバネの変位が同一である場合。この場合であっても、バネ定数が小さいバネを使用するＢの場合のバネの反力（付勢力）の増加ΔＰB は、バネ定数が大きいバネを使用するＡの場合のバネの反力（付勢力）の増加ΔＰA よりも少なくなる。
【０２２７】
このため、一般にバネ定数が大きいアーチ形の板バネ１３０や２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂだけを用いて付勢手段を構成し、アクチュエータ１１０による拡大変位ΔＷに伴う付勢力Ｐの変動を小さくするのが困難になる場合。この場合には、バネ定数が小さいコイルバネ１３６ａ、１３６ｂを単独で用いたり組み合わせて用いたりして、取付時において機能上充分な付勢力Ｐを得ると共に、アクチュエータ１１０による拡大変位ΔＷに伴う付勢力Ｐの変動を小さくすることができる。
【０２２８】
（実施の形態１５の説明）
図２８は、実施の形態１５を示す。図中、図１９〜図２７と同符号は、同一のものを示す。
【０２２９】
実施の形態１５は、図１０（ａ）に示すように、実施の形態１０のアクチュエータ１１０と同一構造の２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄが移動体１２２の側面部および底面部に互いに直交する方向を向いて設置されている。２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄの一方の弾性板１１８ｂｃ、１１８ｂｄと移動体１２２との間には、円柱状の部材１３８ａ、１３８ｂがそれぞれ介在している。２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄの他方の弾性板１１８ａｃ、１１８ａｄの中央部には、固定部材１２０の突起部１２１ｃ、１２１ｄがそれぞれ着接されている。
【０２３０】
このように、実施の形態１５は、２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄの弾性板１１８ｂｃ、１１８ｂｄと移動体１２２との間に、円柱状の部材１３８ａ、１３８ｂが介在されている。このために、円柱状の部材１３８ａを介する弾性板１１８ｂｃと移動体１２２の側面との摩擦と、円柱状の部材１３８ｂを介する弾性板１１８ｂｄと移動体１２２の底面との摩擦とは、小さくなる。この結果、実施の形態１５は、２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄの拡大変位に応じた移動が互いに妨げられることなく、移動体１２２が光軸に対する垂直面を維持した状態で水平方向および垂直方向の２方向にスムーズに移動できる。したがって、実施の形態１５は、良好なカメラ振れの補正の実現、画素ずらし撮影による高解像の画像の実現、撮像手段のサンプリング周波数の１／２以上の高周波成分の除去による偽色やモアレの発生の防止をより効果的に達成することができる。
【０２３１】
ここで、円柱状の部材１３８ａ、１３８ｂの代わりに、移動体１２２の突起部１２３ａ、１２３ｂを使用した振れ補正装置について図２８（ｂ）を参照して説明する。
【０２３２】
移動体１２２の側面部および底面部には、２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄが互いに直交する方向に設置されている。２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄの一方の弾性板１１８ｂｃ、１１８ｂｄの中央部には、移動体１２２の側面の突起部１２３ａ、底面の突起部１２３ｂがそれぞれ着接されている。
【０２３３】
２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄの積層型圧電素子１１２ｃ、１１２ｄにそれぞれ所定の電圧を印加する。すると、２つの積層型圧電素子１１２ｃ、１１２ｄの積層方向の変位が各２枚の弾性板１１８ａｃ、１１８ｂｃ、１１８ａｄ、１１８ｂｄによって拡大されて、移動体１２２が水平方向、垂直方向の２方向に移動する場合。この場合において、弾性板１１８ｂｃと移動体１２２の側面の突起部１２３ａとの摩擦と、弾性板１１８ｂｄと移動体１２２の底面の突起部１２３ｂとの摩擦とは大きくなる。このために、２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄの拡大変位に応じた移動が互いに妨げられ、移動体１２２が水平方向および垂直方向にスムーズに移動することはできなくなる。また、２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄのいずれか一方のアクチュエータによる移動体１２２の移動によって、他のアクチュエータと移動体１２２との着接点がずれてしまう場合がある。
【０２３４】
したがって、実施の形態１５は、移動体１２２の突起部１２３ａ、１２３ｂの代わりに、円柱状の部材１３８ａ、１３８ｂを使用するので、移動体１２２の突起部１２３ａ、１２３ｂを使用した前記振れ補正装置の課題を解決することができる。
【０２３５】
（実施の形態１６の説明）
図２９は、実施の形態１６を示す。図中、図１９〜図２８と同符号は、同一のものを示す。
【０２３６】
実施の形態１６は、実施の形態１５の円柱状の部材１３８ａ、１３８ｂ（ここでは、一方の円柱状の部材１３８ａのみを図示するが、他方の円柱状の部材１３８ｂについても同様の構造となっている）が板状部材１４０を介して回転軸１４２に接続されている。アクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄと移動体１２２との間には、円柱状の部材１３８ａ、１３８ｂがそれぞれ介在されている。円柱状の部材１３８ａ、１３８ｂは、板状部材１４０の一端にかしめなどにより固定されている。この板状部材１４０の他端は、回転軸１４２に回動可能に取り付けられている。
【０２３７】
つぎに、実施の形態１６の動作について説明する。実施の形態１６は、実施の形態１５とほぼ同様に、２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄの弾性板１１８ｂｃ、１１８ｂｄと移動体１２２との間に、円柱状の部材１３８ａ、１３８ｂがそれぞれ介在されている。このために、実施の形態１６は、移動体１２２が光軸に対する垂直面を維持した状態で水平方向、垂直方向の２方向にスムーズに移動される。
【０２３８】
ここで、円柱状の部材１３８ａ、１３８ｂと回転軸１４２とを接続している板状部材１４０の長さを一定以上にすると、弾性板１１８ｂｃ、１１８ｂｄの拡大変位に応じて、円柱状の部材１３８ａ、１３８ｂが回転軸１４２を中心として移動する。このために、実施の形態１６は、円柱状の部材１３８ａ、１３８ｂが弾性板１１８ｂｃ、１１８ｂｄの中央部に常に接触している状態が保持される。したがって、実施の形態１６は、実施の形態１５と同様の作用効果を達成することができる。
【０２３９】
（実施の形態１７の説明）
図３０は、実施の形態１７を示す。図中、図１９〜図２９と同符号は、同一のものを示す。
【０２４０】
実施の形態１７は、実施の形態１６の板状部材１４０と回転軸１４２の代わりに、板バネ状部材１４４が設置されているものである。板バネ状部材１４４の一端がアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄを搭載する支持台１４６に固定されている。板バネ状部材１４４の他端が円柱状の部材１３８ａ、１３８ｂ（ここでは、一方の円柱状の部材１３８ａのみを図示するが、他方の円柱状の部材１３８ｂについても同様の構造となっている）を弾性板１１８ｂｃ、１１８ｂｄに押し付ける構造になっている。
【０２４１】
つぎに、実施の形態１７の動作について説明する。実施の形態１７は、実施の形態１６と同様に、２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄの弾性板１１８ｂｃ、１１８ｂｄと移動体１２２との間に、円柱状の部材３８ａ、３８ｂがそれぞれ介在している。このために、実施の形態１７は、移動体１２２が光軸に対する垂直面を維持した状態で水平方向、垂直方向の２方向にスムーズに移動される。特に、実施の形態１７は、円柱状の部材１３８ａ、１３８ｂが板バネ状部材１４４によって弾性板１１８ｂｃ、１１８ｂｄに押し付けられている。このために、実施の形態１７は、円柱状の部材１３８ａ、１３８ｂが常に弾性板１１８ｂｃ、１１８ｂｄの中央部に接触している状態が保持される。
【０２４２】
この結果、実施の形態１７は、実施の形態１６と同様の作用効果を達成することができる。また、実施の形態１７は、板バネ状部材１４４の設置スペースを大きく取る必要がないため、装置が大型化することがない。
【０２４３】
なお、板バネ状部材４４は、円柱状の部材１３８ａ、１３８ｂを介して弾性板１１８ｂｃ、１１８ｂｄを押し付けている。このために、実施の形態１７においては、弾性板１１８ｂｃ、１１８ｂｄに対して、実施の形態１２〜１４のように、移動体１２２を弾性板１１８ｂに押し当てる付勢力が与えられる場合と同様の作用が生じる。したがって、実施の形態１７は、板バネ状部材１４４のバネ特性の大きさが所定の範囲内に納まるように配慮する必要がある。
【０２４４】
（実施の形態１８の説明）
図３１は、実施の形態１８を示す。図中、図１９〜図３０と同符号は、同一のものを示す。
【０２４５】
実施の形態１８は、図３１（ａ）に示すように、移動体１２２をアクチュエータ１１０ｃに水平方向に押し当てるような付勢力Ｐを与える付勢手段として、移動体１２２とは独立に固定され、その一部が移動体１２２側面に直接に接触している押圧手段１４８を使用するものである。
【０２４６】
つぎに、実施の形態１８の動作について説明する。２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄが移動体１２２の側面部および底面部に互いに直交する方向に設置され、移動体１２２を水平方向、垂直方向の２方向に移動させる場合。この場合には、移動体１２２を２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄに水平方向、垂直方向に押し当てる付勢力Ｐがそれぞれ与えられている。
【０２４７】
実施の形態１８は、付勢手段としての押圧手段１４８により、移動体１２２をアクチュエータ１１０ｃに水平方向に押し当てる付勢力Ｐが与えられている。このために、実施の形態１８は、たとえば、移動体１２２を垂直方向に上昇させる際に、押圧手段１４８の一部と接触する移動体１２２の側面に下向きの摩擦力Ｆ２が生じる。下向きの摩擦力Ｆ２は、移動体１２２の他方の側面に生じる摩擦力Ｆ１と釣り合いをとり、移動体１２２に回転力が付加され、移動体１２２が傾くことを防止し、移動体１２２を垂直方向に真っ直ぐに上昇させることができる。この結果、実施の形態１８は、実施の形態１５と同様の作用効果を達成することができる。
【０２４８】
ここで、押圧手段１４８を使用しない振れ補正装置について図３１（ｂ）を参照して説明する。
【０２４９】
２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄの弾性板１１８ｂｃ、１１８ｂｄと移動体１２２との間に、円柱状の部材１３８ａ、１３８ｂがそれぞれ介在されている状態。この状態において、アクチュエータ１１０ｄの拡大変位に応じて、移動体１２２を垂直方向に上昇させる際に、移動体１２２をアクチュエータ１１０ｃに水平方向に押し当てる付勢力Ｐが与えられているとする。すると、円柱状の部材１３８ａを介してアクチュエータ１１０ｃと接触する移動体１２２の側面に下向きの摩擦力Ｆ１が付勢力Ｐにほぼ比例して生じる。このために、移動体１２２に回転力が付加されて、左右のバランスが崩れ、移動体１２２が傾いて垂直方向に真っ直ぐに上昇することができなくなる場合がある。
【０２５０】
したがって、実施の形態１８は、押圧手段１４８を使用するので、押圧手段１４８を使用しない前記振れ補正装置の課題を解決することができる。
【０２５１】
（実施の形態１９の説明）
図３２および図３３は、実施の形態１９を示す。図中、図１９〜図３１と同符号は、同一のものを示す。
【０２５２】
実施の形態１９は、実施の形態１０のアクチュエータ１１０と同一構造の２つのアクチュエータ１１０ｅ、１１０ｆが、台座（ベース）１５０に互いに同一平面内において直交する方向に配置されている。撮像手段などの移動体（図示せず）をアクチュエータ１１０ｅ、１１０ｆに精度よく着接するための位置調整手段として、板バネを用いた省スペースのガイド１５２と、移動体を取り付けるための移動体取付け台１５４とが設置されている。
【０２５３】
つぎに、図３３に示す各構成部材を図３２に示す状態に組み立てる工程について説明する。２つのアクチュエータ１１０ｅ、１１０ｆが台座１５０に配置されている。移動体が移動体取付け台１５４に取り付けられている。台座１５０にガイド１５２を介して移動体取付け台１５４が組み込まれている。これらの各構成部材がネジ１５６によって締め付けられる。２つのアクチュエータ１１０ｅ、１１０ｆに押し当てられた移動体の位置が水平方向、垂直方向に調整されかつ位置決めされる。台座１５０に開けた２か所のネジ孔には調整用ネジ１５８ａ、１５８ｂがねじ込まれている。２本の調整用ネジ１５８ａ、１５８ｂの先端部は、２つのアクチュエータ１１０ｅ、１１０ｆにそれぞれ当接されていて、その接触部分において接着されている。
【０２５４】
このように、実施の形態１９は、移動体を２つのアクチュエータ１１０ｅ、１１０ｆに精度よく着接するための位置調整手段として、ガイド１５２および移動体取付け台１５４が設置されている。これにより、実施の形態１９は、振れ補正装置の組み立て時において、部品の寸法ばらつきや圧電素子の変位のばらつきを調整する必要がある場合。この場合であっても、省スペースのガイド１５２等を用いて部品や組み立てのばらつきを吸収し、２つのアクチュエータ１１０ｅ、１１０ｆに対する移動体の位置合わせを簡便にかつ高精度に行うことができる。このために、実施の形態１９は、振れ補正装置の光学的性能を良好に維持することができる。
【０２５５】
ここで、図２６（ｂ）に示すように、圧電素子への印加電圧とアクチュエータにおける拡大変位との相対関係は、必ずしもリニアではない。このために、２つのアクチュエータ１１０ｅ、１１０ｆの拡大変位により移動体を移動制御する際の制御精度を高めるためには、両者の相対関係をあらかじめを測定して求めておき、カメラ内のＲＡＭなどに記録しておくことが望ましい。実際の振れ補正装置の駆動の際に、ＲＡＭ内のデータに基づいて圧電素子に対する印加電圧を制御することにより、移動体を高精度に移動制御することができる。
【０２５６】
（実施の形態２０の説明）
図３４は、実施の形態２０を示す。図中、図１９〜図３３と同符号は、同一のものを示す。
【０２５７】
実施の形態２０は、実施の形態１８の図３１（ａ）に示した撮像レンズまたはこれらを保持する部材などの撮像光学系からなる移動体１２２の代わりに、撮像面をなすフィルムを移動対象としている。
【０２５８】
カメラのハウジング１６０内のフィルム給送部を含むフィルム格納部１６２には、フィルムのパトローネ１６４が装填されている。このパトローネ１６４から取り出されたフィルム１６６は、巻き上げモータ１６８によって巻き取られるように構成されている。フィルム１６６が装着されているフィルム格納部１６２とカメラのハウジング１６０との間には、２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄが互いに直交する方向に配置されている。
【０２５９】
２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄの各２枚の弾性板の一方の弾性板とフィルム格納部１６２との間には、円柱状の部材１３８ａ、１３８ｂがそれぞれ介在されている。２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄの他方の弾性板の中央部には、カメラのハウジング１６０の突起部１６１ａ、１６１ｂがそれぞれ着接されている。なお、付勢手段についての図示は省略している。
【０２６０】
つぎに、実施の形態２０の動作について説明する。２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄの一方の弾性板には、カメラのハウジング１６０の突起部１６１ａ、１６１ｂがそれぞれ着接されている。他方の弾性板とフィルム格納部１６２との間には、円柱状の部材１３８ａ、１３８ｂがそれぞれ介在されている。このために、２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄの拡大変位に応じて、フィルム格納部１６２、しいてはフィルム格納部１６２に装着されているフィルム１６６が光軸に対する垂直面を維持した状態で水平方向、垂直方向の２方向にスムーズに移動する。
【０２６１】
このように、実施の形態２０は、移動させる対象がフィルム格納部１６２、しいていえばこのフィルム格納部１６２に装着されているフィルム１６６である。これにより、実施の形態２０は、たとえば、加速度センサやジャイロなどのカメラの振動検出手段からの情報に基づいて、露光時間中に２つのアクチュエータ１１０ｃ、１１０ｄの拡大変位によってフィルム１６６を光軸に対する垂直面を維持した状態で十分に大きくかつ迅速に移動させることができる。
【０２６２】
このため、実施の形態２０は、実施の形態１７と同様に、良好なカメラ振れの補正の実現、画素ずらし撮影による高解像の画像の実現、撮像手段のサンプリング周波数の１／２以上の高周波成分の除去による偽色やモアレの発生の防止をより効果的に達成することができる。
【０２６３】
特に、銀塩カメラなどの場合、レンズに光路移動機構を設けることができない場合には、撮像面としてのフィルム１６６を移動させる実施の形態２０を適用することが好適である。
【０２６４】
また、フィルム１６６を移動させる際に、フィルム１６６の露光部分やその周辺だけを動かそうとする。すると、フィルム１６６給送時と露光中の補正時でフィルム１６６を保持する力を変えることが必要となり、フィルム１６６の巻き上げ巻き戻しの度にフィルム１６６の保持と解除の切り換え手段が要求され、機構が複雑化する。
【０２６５】
さらに、フィルム１６６の一部分を抑えて移動させようとする。すると、フィルム１６６にストレスが生じ、フィルム１６６が痛む場合がある。したがって、実施の形態２０は、フィルム格納部１６２ごと、すなわちフィルム１６６の巻き上げ巻き戻し機構ごと移動させるため、上記の課題を解決することができる。
【０２６６】
（実施の形態２１の説明）
図３５は、実施の形態２１を示す。図中、図１９〜図３４と同符号は、同一のものを示す。
【０２６７】
実施の形態２１は、実施の形態１２の移動体１２２が撮像手段の場合であって、付勢手段としての２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂの間に、撮像光学系が設置されている。
【０２６８】
実施の形態１２の移動体１２２としての撮像手段１７０およびこの撮像手段１７０に接続されたフレキシブル基板１７２が、同一形状の２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂによって保持されている。また、フレキシブル基盤１７２が、実施の形態１２のアクチュエータ１１０に付勢力Ｐをもって押し当てられるようになっている。
【０２６９】
２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂに挟まれた空間には、撮像光学系の一部をなす撮像レンズ体１０１７４が配置されている。撮像レンズ体１０１７４の下方には、撮像光学系の他の一部をなす撮像レンズ体１０１７６が配置されている。２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂと、２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂの間に配置された撮像レンズ体１０１７４とは、入れ子状になっている。なお、撮像レンズ体１０１７４、１７６の光軸と撮像手段１７０の撮像面とは、相互に垂直状態を保持している。
【０２７０】
このように、実施の形態２１は、付勢手段としての２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂに挟まれた空間に、撮像光学系の一部をなす撮像レンズ体１０１７４が入れ子状に配置されている。これにより、実施の形態２１は、２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂが設置されていても、カメラの光軸方向の長さを長くしなくても済み、カメラを小型化することができる。
【０２７１】
また、実施の形態２１は、撮像光学系の後端をなす撮像レンズ体１０１７４と撮像手段１７０との距離が限定されず、その配置に余裕が生じため、レンズ、ハウジング、意匠等についての設計の自由度が大きい。
【０２７２】
さらに、実施の形態２１は、２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂが撮像レンズ体１０１７４の外側に入れ子状に配置されている。これにより、実施の形態２１は、カメラの光軸方向の長さを長くすることなく、２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂの光軸方向の長さを長くすることができる。このため、実施の形態２１は、撮像手段１７０を移動する際の光軸方向の振れ幅を小さくすることができ、撮像手段１７０の光軸方向の振れによる画像への影響を小さくすることができる。
【０２７３】
（実施の形態２２の説明）
図３６は、実施の形態２２を示す。図中、図１９〜図３５と同符号は、同一のものを示す。
【０２７４】
実施の形態２２は、実施の形態２１の移動体としての撮像手段１７０の代わりに、光路移動用レンズ１７８を使用し、付勢手段としての２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂの間に撮像光学系の一部および撮像手段が設置されている。
【０２７５】
実施の形態２１の撮像手段７０の代わりに、移動体としての光路移動用レンズ１７８が、同一形状の２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂによって保持されている。光路移動用レンズ１７８が実施の形態１２のアクチュエータ１１０に付勢力Ｐをもって押し当てられている。
【０２７６】
２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂに挟まれた空間には、撮像光学系の一部をなす撮像レンズ体１０１８０および撮像手段１８２が配置されている。光路移動用レンズ１７８を介した反対側には、撮像光学系の他の一部をなす撮像レンズ体１０１８４が配置されている。２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂと、２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂの間に配置された撮像レンズ体１０１８０および撮像手段１８２とは入れ子状になっている。なお、撮像レンズ体１０１８０、１８４の光軸と撮像手段１８２の撮像面とは、垂直状態を保持している。
【０２７７】
このように、実施の形態２２は、付勢手段としての２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂに挟まれた空間に、撮像光学系の一部をなす撮像レンズ体１０８０１および撮像手段１８２が入れ子状に配置されている。これにより、実施の形態２２は、実施の形態２１の場合と同様の作用効果を達成することができる。
【０２７８】
なお、銀塩カメラの場合には、撮像手段１８２の代わりにフィルムを使用する。このとき、このフィルムを跨ぐように付勢手段としての２枚の板バネ１３２ａ、１３２ｂを配置することができる。
【０２７９】
（実施の形態２３の撮像装置の概略説明。図３７参照）
図３７において、１００１は撮像装置である。この撮像装置１００１は、撮像ブロック１０１０と、信号処理ブロック１０１１と、Ａ／Ｄ変換部１０１２と、信号発生器１０１３と、表示部１０１４と、振れ検出部１０１５と、振れ補正用制御手段１０１６と、画素ずらし用制御手段１０１７とを備える。
【０２８０】
（撮像ブロックの説明）
撮像ブロック１０１０は、被写体（図示せず）を撮影してアナログ画像信号を得るものである。この撮像ブロック１０１０は、撮影光学系１１００と、シャッタ１１０１と、撮像手段１１０２と、撮像手段１１０２の支持部である振れ補正用支持手段１００２および画素ずらし用支持手段１００３と、撮像手段１１０２の駆動部である振れ補正用駆動手段１００４および画素ずらし用駆動手段１００５とから構成されている。
【０２８１】
撮影光学系１１００は、レンズなどから構成されており、被写体像を撮像手段１１０２の結像面（図示せず）に結像させるものである。シャッタ１１０１は、撮影光学系１００に入射された光を遮光するものであって、遮光を機械的機構で行うメカシャッタや、遮光を電気的に行う電子シャッタなどがある。撮像手段１１０２は、結像面に到達した光をアナログ電気信号に変換し、そのアナログ電気信号を前記Ａ／Ｄ変換部１０１２に出力するものである。
【０２８２】
撮像ブロック１０１０において、被写体を撮影すると、その被写体からの光は、撮影光学系１１００およびシャッタ１１０１を通過して撮像手段１１０２の結像面に到達し、その結像面上において被写体像として結像される。撮像手段１１０２の結像面に到達した光は、撮像手段１１０２によりアナログ電気信号に変換されてＡ／Ｄ変換部１０１２に出力される。撮像ブロック１０１０においては、撮像手段１１０２の作用により、撮影光学系１１００を介して撮像手段１１０２の結像面に結像された被写体象から画像信号が得られる。
【０２８３】
（信号処理ブロックの説明）
信号処理ブロック１０１１は、撮像ブロック１０１０で得られたアナログ画像信号を前記Ａ／Ｄ変換部１０１２でデジタル化されたデジタル画像信号を処理して外部に出力するものである。信号処理ブロック１０１１は、システムコントローラ１１１０と、センサデータ処理部１１１１と、表示出力処理部１１１２と、記録保存部１１１３とから構成されている。
【０２８４】
システムコントローラ１１１０は、撮像ブロック１０１０内の撮影光学系１１００、シャッタ１０１および撮像手段１１０２を制御する制御部（図示せず）と、Ａ／Ｄ変換部１０１２と、センサデータ処理部１１１１と、記録保存部１１１３と、信号発生器１０１３と、振れ検出部１０１５と、振れ補正用制御手段１０１６と、画素ずらし用制御手段１７とにそれぞれ接続されている。システムコントローラ１１１０は、ズーム、合焦、露出、ホワイトバランス、ストロボ発光などの撮像動作、Ａ／Ｄ変換、メモリのリード／ライト、振れ補正、画素ずらしなどのモード選択やキー入力に応じた動作などを制御するものである。なお、システムコントローラ１１１０は、マイクロコンピュータなどで構成されており、ＲＯＭにあらかじめ記憶しておいた各種プログラムに従ってマイクロコンピュータを作動させることにより、各ユニットの制御や演算処理を実行するものである。
【０２８５】
センサデータ処理部１１１１は、Ａ／Ｄ変換部１０１２からのデジタル画像信号を入力すると共に、システムコントローラ１１１０の制御に従って、入力されたデジタル画像信号を記録保存部１１１３や表示出力処理部１１１２に出力するものである。なお、センサデータ処理部１１１１には、画像合成処理部１１１４が設けられている。
【０２８６】
表示出力処理部１１１２は、センサデータ処理部１１１１から入力されたデジタル画像信号を、液晶モニタなどの表示部１０１４に表示させたり、パーソナルコンピュータやＴＶモニタに出力したりするものである。
【０２８７】
記録保存部１１１３においては、下記のことが可能である。すなわち、
１−複数枚のデジタル画像信号を格納することが可能である。
２−撮影１回毎に一つのデジタル画像信号を格納し、数枚のデジタル画像信号が格納されたら一気に外部メモリカード（図示せず）に出力して、その外部メモリカードに記録を行うことにより１枚毎の撮影間隔を短縮することが可能である。
３−画素ずらし時には、記録保存部１１１３に格納された２枚のデジタル画像信号をセンサデータ処理部１１１１の画像合成処理部１１１４で高画質化した１枚の合成画像に変換することが可能である。
【０２８８】
（振れ検出部の説明）
振れ検出部１０１５は、撮像手段１１０２の結像面の振れ方向および振れ量を検出するための回路であり、角速度センサや角加速度センサなどにより構成される。振れ検出部１０１５により検出された振れ方向および振れ量の信号に基づき、システムコントローラ１１１０から振れ補正用制御手段１０１６に振れを補正するための信号が出力される。
【０２８９】
撮像手段１１０２の結像面の振れ方向は、図４に示すように、撮影光学系１１００の光軸Ｚ−Ｚに対して垂直でかつ相互に直交するＸ方向およびＹ方向である。Ｘ方向は、左右の水平方向であり、Ｙ方向は、上下の垂直方向である。なお、Ｘ方向およびＹ方向は、この例においては左右水平方向および上下垂直方向であるが、その逆であっても良いし、また、他の方向であっても良い。
【０２９０】
（振れ補正用制御手段の説明）
振れ補正用制御手段１０１６は、撮像手段１１０２の振れ補正用駆動手段１００４に接続されている。振れ補正用制御手段１０１６は、振れ検出部１０１５により検出された撮像手段１１０２の結像面の振れ方向および振れ量を打ち消すように撮像手段１１０２を振動させる信号を振れ補正用駆動手段１００４に出力して、振れ補正を実行するものである。
【０２９１】
（画素ずらし用制御手段の説明）
画素ずらし用制御手段１０１７は、撮像手段１１０２の画素ずらし用駆動手段１００５に接続されている。画素ずらし用制御手段１０１７は、画素ずらしを行う場合に、撮像手段１１０２のずらし量（例えば１画素）とずらし方向を制御する信号を前記画素ずらし用駆動手段１００５に出力して、画素ずらしを実行するものである。
【０２９２】
（信号発生器の説明）
信号発生器１０１３は、シャッタ１１０１を作動させて撮像を行うためのスイッチや各種モードを設定するためのモードスイッチなどが具備されている。信号発生器１０１３は、モードスイッチなどを操作することにより、その操作に応じた信号を前記システムコントローラ１１１０に出力するものである。
【０２９３】
（振れ補正用支持手段の構成の説明。図３８〜図４１参照）
振れ補正用支持手段１００２は、撮像手段１１０２を撮影光学系１１００の光軸Ｚ−Ｚに対して垂直でかつ相互に直交するＸ方向およびＹ方向に振動可能に支持するものである。
【０２９４】
振れ補正用支持手段１００２は、図３８〜図４１に示すように、ほぼＹ方向に変位する第１板バネ体１０２１と、ほぼＸ方向に変位する第２板バネ体１０２２と、第１板バネ体１０２１の一端が固定され、かつ、光軸Ｚ−Ｚに対して直角な第１支持板１０２３と、第２板バネ体１０２２の一端が固定され、かつ、光軸Ｚ−Ｚに対して直角な第２支持板１０２４と、第１板バネ体１０２１の他端および第２板バネ体１０２２の他端がそれぞれ固定され、かつ、光軸Ｚ−Ｚに対して直角な第３支持板１０２５と、から構成されている。
【０２９５】
第１板バネ体１０２１は、長手方向が光軸Ｚ−Ｚに平行でありかつ光軸Ｚ−Ｚに対して上下に対称に配置された４枚の板バネ１２１０から構成されている。４枚の板バネ１２１０は、第１支持板１０２３および第３支持板１０２５とによりリンクを構成する。
【０２９６】
第２板バネ体１０２２は、長手方向が光軸Ｚ−Ｚに平行でありかつ光軸Ｚ−Ｚに対して左右に対称に配置された４枚の板バネ１２２０から構成されている。４枚の板バネ１２２０は、第２支持板２４および第３支持板２５とによりリンクを構成する。
【０２９７】
第１板バネ体１０２１および第２板バネ体１０２２は、図４１に示すように、２つの板バネユニット１２１２および１２２２から構成されている。板バネユニット１２１２および１２２２は、図４１に示すように、１枚のバネ板（たとえば、金属板）の中央部分１２１１および１２２１が開口されて２枚の板バネ１２１０および１２２０が形成された構造をなす。第１板バネ体１０２１は、上下２つの板バネユニット１２１２を使用してなり、第２板バネ体１０２２は、左右２つの板バネユニット１２２２を使用してなる。
【０２９８】
第１板バネ体１０２１および第２板バネ体１０２２の両端部１２１３および１２２３は、光軸Ｚ−Ｚ側に折り曲げられている。折曲端部１２１３および１２２３は、第１支持板１０２３、第２支持板１０２４、第３支持板１０２５に固定するための位置決めおよび固定部分となる。折曲端部１２１３および１２２３には、位置決め用の穴やネジ止め用の穴などを設けることができる。
【０２９９】
第１板バネ体１０２１および第２板バネ体１０２２の折曲端部１２１３および１２２３と、第１支持板１０２３、第２支持板１０２４、第３支持板１０２５とは、ネジ止めにより固定される。固定手段としては、ネジ止め以外に、たとえば、カシメや接着などであっても良い。
【０３００】
第１支持板１０２３の中央には、開口部１２３０が設けられている。第１支持板１０２３の上下両辺および左辺（なお、図３８は、背面から見た図であるから、逆の右側の辺となる。以下、図３８において、左右は逆となる）の中央には、側面から見てＬ字形状でかつ上下から見てＴ字形状をなす取り付け部１２３１がそれぞれ一体に設けられている。第２支持板１０２４は、第１支持板１０２３の正面側に位置する。第３支持板１０２５は、第１板バネ体１０２１および第２板バネ体１０２２を介して第１支持板１０２３および第２支持板１０２４の正面側に位置する。この第３支持板１０２５の中央には、開口部１２５０が設けられている。
【０３０１】
撮像手段１１０２は、ユニット１１０３内に格納されている。ユニット１１０３は、正面側が開口されており、側面側および背面側が閉塞されているものである。撮像手段１１０２の結像面は、ユニット１１０３の正面開口部に臨んでいる。なお、ユニット１１０３としては、たとえば、正面開口部および側面閉塞部からなる枠と、背面閉塞部からなる押さえ板から構成されているものを使用して、枠と押さえ板の間において撮像手段１１０２を挟み込んで格納するようにしても良い。
【０３０２】
ユニット１１０３の背面側（押さえ板）は、１本もしくは複数本の連結ピン１２４０により第２支持板１０２４の正面側に固定されている。連結ピン１２４０の固定は、ネジ止めやカシメや接着などで行う。撮像手段１１０２の結像面は、第３支持板１０２５の開口部１２５０に臨まれている。この結果、撮像手段１１０２は、第１支持板１０２３および第２支持板１０２４と第３支持板１０２５との間に配置され、かつ、第２支持板１０２４に支持されることとなる。
【０３０３】
ここで、撮像手段１１０２が支持された第２支持板１０２４は、可動側支持部となり、第１支持板１０２３は、固定側支持部となる。振れ補正用駆動手段１００４は、固定側支持部の第１支持板１０２３と可動側支持部の第２支持板１０２４との間に配置されている。なお、図３９中の符号１００６は、一端が撮像手段１１０２に結線された配線部材である。
【０３０４】
（振れ補正用支持手段の作用の説明）
以下、上記のように構成された振れ補正用支持手段１００２の作用について説明する。
【０３０５】
振れ補正用駆動手段１００４をＸ方向に駆動させる。すると、固定側支持部の第１支持板１０２３に対して、可動側支持部の第２支持板１０２４は、Ｘ方向（左右水平方向）に変位する。このとき、第２板バネ体１０２２の４枚の板バネ１２２０は、Ｘ方向に作用し、第２支持板１０２４は、Ｘ方向に変位可能となる。一方、第１板バネ体１０２１の４枚の板バネ１２１０および第３支持板１０２５は、不動状態にある。
【０３０６】
振れ補正用駆動手段１００４をＹ方向に駆動させる。すると、固定側支持部の第１支持板１０２３に対して、可動側支持部の第２支持板１０２４は、第３支持板１０２５および第２板バネ体１０２２を介して、Ｙ方向（上下垂直方向）に変位する。このとき、第１板バネ体１０２１の４枚の板ネ１２１０は、Ｙ方向に作用し、第２支持板１０２４は、Ｙ方向に変位可能となる。一方、第２板バネ体１０２２の４枚の板バネ１２２０および第３支持板１０２５は、第２支持板１０２４と共に、リンクの構成を保持した状態で平行移動する。
【０３０７】
第２支持板１０２４のＸ方向およびＹ方向の変位に伴なって、撮像手段１１０２もＸ方向およびＹ方向に変位し、撮影装置の振れが補正されることとなる。
【０３０８】
（振れ補正用支持手段の効果の説明）
このように、実施の形態２３は、第１板バネ体１０２１、第２板バネ体１０２２、第１支持板１０２３、第２支持板１０２４、第３支持板１０２５から構成された振れ補正用支持手段１００２中に撮像手段１１０２が配置されたものである。このために、実施の形態２３は、振れ補正用支持手段１００２を小型化することができ、撮影装置を小型化することができる。
【０３０９】
特に、実施の形態２３は、第１板バネ体１０２１の４枚の板バネ１２１０と第１支持板１０２３および第３支持板１０２５とにより、また、第２板バネ体１０２２の４枚の板バネ１２２０と第２支持板１０２４および第３支持板１０２５とにより、それぞれリンクが構成されている。この結果、１枚の板バネ１２１０、１２２０に加わる負荷が低減化される。
【０３１０】
実施の形態２３は、１つの板バネユニット１２１２、１２２２で２枚の板バネ１２１０、１２２０が形成されるので、部品点数を削減できる。なお、２つの板バネユニット１２１２、１２２２を１つの部品で構成すれば、さらに部品点数を削減できる。また、板バネユニット１２１２、１２２２を使用せずに、４枚の板バネ１２１０、１２２０をばらばらの状態で使用しても良い。
【０３１１】
実施の形態２３は、第１板バネ体１０２１および第２板バネ体１０２２の両端部の折曲端部１２１３、１２２３を、第１支持板１０２３、第２支持板１０２４、第３支持板１０２５に固定するための位置決めおよび固定部分として使用するものである。これにより、実施の形態２３は、別部品としての位置決め部品や固定部品が不要となり、その分、部品点数を削減できる。
【０３１２】
実施の形態２３は、第１板バネ体１０２１および第２板バネ体１０２２の両端部の折曲端部１２１３、１２２３が光軸Ｚ−Ｚ側（内側）に折り曲げられているので、撮影装置を小型化できる。なお、実施の形態２３における第１板バネ体１０２１および第２板バネ体１０２２は、４枚の板バネ２１０および２２０からなるものである。ところが、この発明においては、第１板バネ体１０２１および第２板バネ体１０２２の構成は特に限定しない。例えば、１枚の板バネ、複数枚の板バネからなる第１板バネ体および第２板バネ体であっても良い。
【０３１３】
（振れ補正用駆動手段の構成の説明。図３８、図３９、図４２、図４３参照）
振れ補正用駆動手段１００４は、Ｘ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４０と、Ｙ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４１とから構成されている。Ｘ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４０およびＹ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４１は、可動側支持部の第２支持板１０２４と固定側支持部の第１支持板１０２３との間に配置されている。
【０３１４】
Ｘ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４０およびＹ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４１は、図４２に示すように、積層型圧電素子１４００、１４１０の両端に湾曲した板バネを張り渡したもの、すなわち、変位部１４０１、１４１１を両側（図４２においては上下）に設けてなるものである。
【０３１５】
この状態で積層型圧電素子１４００、１４１０に電圧を加える。すると、積層型圧電素子１４００、１４１０は、長手方向（図４２中の矢印Ａ１方向、すなわち、左右方向）に膨張する。このとき、２枚の湾曲した板バネからなる変位部１４０１、１４１１は、引っ張られてその曲率が変化する。この曲率の変化は、積層型圧電素子１４００、１４１０の変位方向と直角方向（図４２中の矢印Ｂ１方向、すなわち、上下方向）の変位となる。
【０３１６】
変位部１４０１、１４１１は、積層型圧電素子１４００、１４１０の両側に設けられている。この結果、曲率の変化による変位量は、２倍となり、積層型圧電素子１４００、１４１０の膨張による変化より大きな変位量が得られる。すなわち、拡大機構により直角変換された拡大変位が得られることなり、この拡大された変位量を振れ補正の駆動源として利用する。なお、拡大機構付き積層型圧電素子については、この出願人が先に出願した特開平１１−２０４８４８号公報を参照のこと。
【０３１７】
Ｘ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４０およびＹ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４１は、図３８および図３９に示すように、撮像手段１１０２の結像面と反対側の位置にほぼ同一平面上に配置されている。すなわち、Ｘ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４０は、変位部１４０１の変位方向がＸ方向に合致するように、第１支持板１０２３の左辺の中央に配置されている。Ｙ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４１は、変位部１４１１の変位方向がＹ方向に合致するように、第１支持板１０２３の下辺の中央に配置されている。
【０３１８】
Ｘ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４０およびＹ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４１は、積層型圧電素子１４００、１４１０の変位方向（積層型圧電素子１４００、１４１０の長手方向）が撮像手段１１０２の振動方向（Ｘ方向およびＹ方向）に対して直交した状態でそれぞれ配置されている。
【０３１９】
Ｘ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４０の変位部１４０１およびＹ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４１の変位部１４１１は、可動側支持部の第２支持板１０２４と固定側支持部の第１支持板１０２３との間に、Ｘ方向用ローラ１４０２およびＹ方向用ローラ１４１２とＸ方向用調整ネジ１４０３およびＹ方向用調整ネジ１４１３を介して、配置されている。
【０３２０】
可動側支持部の第２支持板１０２４の背面側上下左右の４箇所には、連動ピン１０４２の一端がそれぞれ固定されている。連動ピン１０４２の固定は、連結ピン１２４０の固定と同様に、ネジ止めやカシメや接着などで行う。第２支持板１０２４に固定された４本の連動ピン１０４２は、第１支持板１０２３の開口部１２３０および固定基板１０３１の逃げ穴１３１１を通過して固定基板１０３１の背面側に突出する。なお、この４本の連動ピン１０４２は、振れ補正時において、第１支持板１０２３の開口部１２３０に干渉しないように、また、振れ補正時および画素ずらし時において、固定基板１０３１の逃げ穴１３１１に干渉しないように、それぞれ構成されている。
【０３２１】
４本の連動ピン１０４２の他端には、ローラ１４０２および１４１２が転動可能に取り付けられている。４個のローラのうち、左右２個のローラは、Ｘ方向用ローラ１４０２であって、Ｘ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４０の内側の変位部１４０１とＸ方向用付勢スプリング１４３０とに当接していてＹ方向に転動する。上下２個のローラは、Ｙ方向用ローラ１４１２であって、Ｙ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４１の内側の変位部１４１１とＹ方向用付勢スプリング１４３１とに当接していてＸ方向に転動する。この連動ピン１０４２とローラ１４０２および１４１２に抜け防止機構を設けることにより、組付け性を向上させることが可能である。
【０３２２】
固定側支持部の第１支持板１０２３の左辺および下辺の取り付け部１２３１には、Ｘ方向用調整ネジ１４０３およびＹ方向用調整ネジ１４１３が設けられている。第１支持板１０２３の取り付け部１２３１には、ネジ穴が設けられている。ネジ穴には、Ｘ方向用調整ネジ１４０３およびＹ方向用調整ネジ１４１３が取り付けられている。Ｘ方向用調整ネジ１４０３の先端およびＹ方向用調整ネジ１４１３の先端は、Ｘ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４０の外側の変位部１４０１およびＹ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４１の外側の変位部１４１１にそれぞれ当接している。なお、Ｘ方向用調整ネジ１４０３およびＹ方向用調整ネジ１４１３は、Ｘ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４０の変位部１４０１の中心およびＹ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４１の変位部１４１１の中心にそれぞれ当接させることが望ましい。
【０３２３】
Ｘ方向用調整ネジ１４０３およびＹ方向用調整ネジ１４１３は、撮像手段１１０２のＸ方向およびＹ方向の初期位置を調整するものである。Ｘ方向用調整ネジ１４０３およびＹ方向用調整ネジ１４１３を回転させる。すると、Ｘ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４０およびＹ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４１と、左側のＸ方向用ローラ１４０２および下側のＹ方向用ローラ１４１２と、左側の連動ピン１０４２および下側の連動ピン１０４２と、第２支持板１０２４と、連結ピン１２４０と、ユニット１１０３を介して、撮像手段１１０２がＸ方向およびＹ方向に微動する。この結果、撮像手段１１０２は、光軸Ｚ−Ｚに対して所定の位置（初期位置）に調整されて位置する。
【０３２４】
可動側支持部の第２支持板１０２４と固定側支持部の第１支持板１０２３との間には、図３８に示すように、Ｘ方向用付勢スプリング１４３０とＹ方向用付勢スプリング１４３１とがそれぞれ介在されている。Ｘ方向用付勢スプリング１４３０とＹ方向用付勢スプリング１４３１とは、単一の付勢スプリング１０４３から構成されている。単一の付勢スプリング１０４３は、中央のリンク部１４３２と、閉じたアームを開いた状態で使用する左右両アーム部のＸ方向用付勢スプリング１４３０およびＹ方向用付勢スプリング１４３１とからなる。
【０３２５】
リンク部１４３２は、第１支持板１０２３の背面側右上の角部に固定された円柱突起１２３２に係合されている。一方、Ｘ方向用付勢スプリング１４３０およびＹ方向用付勢スプリング１４３１は、右側のＸ方向用ローラ１４０２および上側のＹ方向用ローラ１４１２に弾性当接する。
【０３２６】
この結果、Ｘ方向用付勢スプリング１４３０は、右側のＸ方向用ローラ１４０２および連動ピン１０４２を介して第２支持板１０２４を、さらに、この第２支持板１０２４と、連結ピン１２４０と、ユニット１１０３を介して、撮像手段１１０２を、Ｘ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４０側（左側）に付勢させる。
【０３２７】
これにより、左側の連動ピン１０４２を介して、可動側支持部の左側のＸ方向用ローラ１４０２は、Ｘ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４０の内側の変位部１４０１に当接する。それに伴なって、Ｘ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４０の外側の変位部１４０１には、固定側支持部のＸ方向用調整ネジ１４０３が当接する。
【０３２８】
Ｙ方向用付勢スプリング１４３０は、上側のＹ方向用ローラ１４１２および連動ピン１０４２を介して第２支持板１０２４を、さらに、この第２支持板１０２４と、連結ピン１２４０と、ユニット１１０３を介して、撮像手段１１０２を、Ｙ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４１側（下側）に付勢させる。
【０３２９】
これにより、下側の連動ピン１０４２を介して、可動側支持部の下側のＹ方向用ローラ１４１２は、Ｙ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４１の内側の変位部１４１１に当接する。それに伴なって、Ｙ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４１の外側の変位部１４１１には、固定側支持部のＹ方向用調整ネジ１４１３が当接する。
【０３３０】
（振れ補正用駆動手段の作用の説明）
以下、上記のように構成された振れ補正用駆動手段１００４の作用について説明する。
【０３３１】
振れ検出部１０１５により検出された撮像手段１１０２の結像面の振れ方向および振れ量を打ち消すように撮像手段１１０２を振動させる信号が振れ補正用制御手段１０１６から振れ補正用駆動手段１００４に出力される。
【０３３２】
例えば、Ｘ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４０に電圧が印加される。すると、積層型圧電素子１４００が長手方向において変位する。それに伴なって、変位部１４０１が積層型圧電素子１４００の変位方向と直行する方向、すなわち、Ｘ方向に拡大変位する。その拡大変位は、左側のＸ方向用ローラ１４０２および連動ピン１０４２を介して第２支持板１０２４に、さらに、この第２支持板１０２４と、連結ピン１２４０と、ユニット１１０３を介して、撮像手段１１０２に、それぞれ伝達される。この結果、撮像手段１１０２は、Ｘ方向に振動して、Ｘ方向の振れが補正される。そして、撮像手段１１０２のＸ方向の振動時においては、第２支持板１０２４および上下の連動ピン１０４２を介して、上下のＹ方向用ローラ１４１２がＹ方向用付勢スプリング１４３１とＹ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４１の内側の変位部１４１１上をＸ方向に転動する。
【０３３３】
また、例えば、Ｙ方向用拡大機構付き積層型圧電素子４１に電圧が印加される。すると、積層型圧電素子１４１０が長手方向において変位する。それに伴なって、変位部１４１１が積層型圧電素子１４１０の変位方向と直行する方向、すなわち、Ｙ方向に拡大変位する。その拡大変位は、下側のＹ方向用ローラ１４１２および連動ピン１０４２を介して第２支持板１０２４に、さらに、この第２支持板１０２４と、連結ピン１２４０と、ユニット１１０３を介して、撮像手段１１０２に、それぞれ伝達される。この結果、撮像手段１１０２は、Ｙ方向に振動して、Ｙ方向の振れが補正される。そして、撮像手段１１０２のＹ方向の振動時においては、第２支持板１０２４および左右の連動ピン１０４２を介して、左右のＸ方向用ローラ１４０２がＸ方向用付勢スプリング１４３０とＸ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４０の内側の変位部１４０１上をＹ方向に転動する。
【０３３４】
なお、実施の形態２３において、Ｘ方向用およびＹ方向用のローラ１４０２、１４１２は、連動ピン１０４２を介して可動側支持部の第２支持板１０２４に取り付けられており、一方、Ｘ方向用およびＹ方向用の調整ネジ１４０３、１４１３は、固定側支持部の第１支持板１０２３に取り付けられている。ところが、この発明においては、その逆に、固定側支持部の第１支持板１０２３にＸ方向用およびＹ方向用のローラ１４０２、１４１２を取り付け、可動側支持部の第２支持板１０２４にＸ方向用およびＹ方向用の調整ネジ１４０３、１４１３を取り付けても良い。
【０３３５】
（振れ補正用駆動手段の効果の説明）
このように、実施の形態２３は、撮像手段１１０２を振動させる変位部１４０１、１４１１の拡大変位方向と積層型圧電素子１４００、１４１０の変位方向とが直交する。このために、実施の形態２３は、積層型圧電素子１４００、１４１０の変位方向、すなわち、積層型圧電素子１４００、１４１０の長手方向が撮像手段１１０２の振動方向（Ｘ方向、Ｙ方向）に対して直交した状態で拡大機構付き積層型圧電素子１０４０、１０４１を配置することができる。これにより、実施の形態２３は、積層型圧電素子の長手方向が撮像素子の振動方向に合致した状態で積層型圧電素子を配置する装置と比較した場合、振れ補正用駆動手段１００４を小型化することができ、撮像装置を小型化できる。
【０３３６】
特に、実施の形態２３は、振れ補正用駆動手段１００４として拡大機構付き積層型圧電素子１０４０、１０４１を使用する。この結果、実施の形態２３は、積層型圧電素子１４００、１４１０の変位よりも増幅した変位が得られるので、補正代を大きくとることができ、大きな振れ量にも対応することができる。
【０３３７】
実施の形態２３は、変位部１４０１、１４１１と積層型圧電素子１４００、１４１０との変位方向が直交する。この結果、実施の形態２３は、積層型圧電素子１４００、１４１０の制御や撮像手段１１０２の振動制御などを簡素化することができると共に、駆動時のロスを防止して、少電圧で十分な駆動力と駆動量を確保することができる。
【０３３８】
実施の形態２３は、撮像手段１１０２を光軸Ｚ−Ｚに対して垂直でかつ相互に直交するＸ方向およびＹ方向に振動させるものであるから、多元的な振れ補正に対応することができる。
【０３３９】
実施の形態２３は、Ｘ方向用およびＹ方向用の拡大機構付き積層型圧電素子１０４０、１０４１を撮像手段１１０２の結像面と反対側の位置にほぼ同一平面上に配置させるものである。これにより、実施の形態２３は、撮像手段１１０２の上下左右の空間を小型化でき、かつ、撮像手段１１０２の背面側（結像面と反対側）の空間を小型化できる。なお、撮像手段１１０２の結像面と反対側と、撮影光学系１１００と反対側とは、この明細書においては、同義語である。
【０３４０】
実施の形態２３は、可動側支持部の第２支持板１０２４と固定側支持部の第１支持板１０２３との間には、Ｘ方向用およびＹ方向用の付勢スプリング１４３０、１４３１が配置されている。これにより、実施の形態２３は、可動側支持部のＸ方向用およびＹ方向用ローラ１４０２、１４１２と、固定側支持部のＸ方向用およびＹ方向用調整ネジ１４０３、１４１３とがＸ方向用およびＹ方向用拡大機構付き積層型圧電素子１０４０、１０４１の変位部１４０１、１４１１に当接する。その当接した状態で可動側支持部の第２支持板１０２４および撮像手段１１０２が固定側支持部の第１支持板１０２３に対してＸ方向およびＹ方向に振動するものである。このために、実施の形態２３は、Ｘ方向用およびＹ方向用付勢スプリング１４３０、１４３１の付勢力のロスが低減され、かつ、Ｘ方向用およびＹ方向用付勢スプリング１４３０、１４３１のヒステリシスが生じ難くなる。この結果、実施の形態２３は、Ｘ方向用およびＹ方向用付勢スプリング１４３０、１４３１の付勢力が安定して、位置精度が安定する。
【０３４１】
実施の形態２３は、Ｘ方向用付勢スプリング１４３０とＹ方向用付勢スプリング１４３１とが単一の付勢スプリング１０４３から構成されているので、部品点数が削減され、かつ、装置が小型化される。
【０３４２】
実施の形態２３は、可動側支持部のＸ方向用およびＹ方向用ローラ１４０２、１４１２と、固定側支持部のＸ方向用およびＹ方向用調整ネジ１４０３、１４１３とが他の部品を介さずにＸ方向用およびＹ方向用の拡大機構付き積層型圧電素子１０４０、１０４１の内外両側の変位部１４０１、１４１１に当接するので、位置精度が部品精度に依存しないメリットがある。
【０３４３】
実施の形態２３は、Ｘ方向用およびＹ方向用の拡大機構付き積層型圧電素子１０４０、１０４１の内側の変位部１４０１、１４１１およびＸ方向用およびＹ方向用付勢スプリング１４３０、１４３１と、第２支持板１０２４に固定された連動ピン１０４２との間に、Ｘ方向用およびＹ方向用のローラ１４０２、１４１２が配置されている。これにより、実施の形態２３は、可動側支持部の第２支持板１０２４および撮像手段１１０２が固定側支持部の第１支持板１０２３に対してＸ方向およびＹ方向に振動する際の摩擦抵抗が低減され、撮影装置の精度が向上されると共に、駆動力に対する負荷が軽減される。
【０３４４】
実施の形態２３は、Ｘ方向用およびＹ方向用の拡大機構付き積層型圧電素子１０４０、１０４１の外側の変位部１４０１、１４１１と、ローラ１４０２、１４１２が配置されていない第１支持板１０２３の取り付け部１２３１との間に、Ｘ方向用およびＹ方向用の調整ネジ１４０３、１４１３が設けられている。これにより、実施の形態２３は、第２支持板１０２４を介して撮像手段１１０２のＸ方向およびＹ方向の初期位置の調整が可能である。
【０３４５】
（振れ補正の制御の説明。図４４〜図４６参照）
振れ補正時の撮像手段１０２の変位と時間について図４４を参照して説明する。
【０３４６】
手振れは当然ながら露光期間中に発生してしまうと被写体像が流れて鮮鋭感のないブレ画像となってしまう。また、拡大機構付き積層型圧電素子１０４０、１０４１に電圧が印加されていない状態で、電圧を印加すると片方向にしか変位できない。そのために、片方向の振れにしか対応できなくなる。そこで、露光前に変位量の中心位置に撮像手段１１０２を変位させ、両方向に変位できるようにする必要がある。
【０３４７】
図４４は、振れ補正時の撮像手段１１０２の変位と時間について表記したグラフである。横軸に時間を、縦軸にこの例ではＹ方向（上下垂直方向）の変位をそれぞれ示す。先述したように露光前に撮像手段１１０２を両方向の変位が可能な位置に待機させる。この動作を斜めの直線矢印で表記している。すなわち、その位置が振れ補正の原点位置Ｏとなる。図中、上下の波線矢印にて振れ補正の原点位置からのＹ方向の変位を表記している。
【０３４８】
そして、露光開始と共に振れ検出部１０１５により振れの検出を行う。その検出データに基づいて、振れ補正用制御手段１０１６により、振れ補正用駆動手段１００４を駆動させて、振れ補正用支持手段１００２を介して、撮像手段１１０２を振れに打ち消しあうように変位させる。露光期間中の撮像手段１１０２の変位は、図４４に示すように、非線型の波線となる。ここで、図４４において、露光期間中に撮影装置は、Ｙ方向に上下に振動しており、その振動を打ち消すように撮像手段１１０２を駆動させる。これにより、露光期間中の振れ量を低減することとなり、鮮鋭な画像を取得することが可能となる。
【０３４９】
なお、図４４においては、撮像手段１１０２のＹ方向の振れ補正について説明したが、Ｘ方向（左右水平方向）の振れ補正もＹ方向の振れ補正と同様に同時に行われる。
【０３５０】
つぎに、振れの補正量について図４５を参照して説明する。振れについて説明すると、振れの種類としては、撮像装置が平行に移動するシフト振れと、撮像装置が回転することにより発生するチルト振れがある。カメラやデジタルスチルカメラでは、ホールディング性、レリーズ位置等の関係により、後者チルト振れの発生確率が高い。また、シフト振れは、被写体距離に関わることなく一定であるが、チルト振れの場合、被写体距離が離れればよりその影響が大となる。カメラやデジタルスチルカメラ等では、被写体が遠距離にあることも少なくなく、このチルト振れを改善する事が振れ補正に有効な手段となる。
【０３５１】
図４５は撮像装置の撮像ブロック１０１０の撮影光学系１１００と撮像手段１１０２を模式的に表記している。
【０３５２】
通常の撮影では、被写体Ｃからの光線Ｄは、実線の撮影光学系１１００を通り実線の撮像手段１１０２の結像面に到達する。無限遠から入射された被写体光Ｄは、撮影光学系１１００の焦点距離ｆの位置に結像点を有する。その状態で角度θほど撮像装置が傾くと、撮影光学系１１００、撮像手段１１０２の結像面共に点線の状態となる。すなわち、被写体Ｃからの光線Ｄは、結像面の異なる位置に到達するため、露光中に連続的にこのような動作が生じた場合、結像面では、被写体像が流れた流れ像（ブレ画像）となってしまう。傾いた状態で被写体像を結像面の同等の位置に合わせるには、ａにある撮像手段１０２の結像面をｂの位置に変位させれば良い。この時のａからｂへの変位量が振れの補正量となる。この補正量は、ｆ、θを用いるとｆ・ｔａｎθと表すことができる。また、回転振れ量のθは、非常に微小な角度であるため、ｆ・ｔａｎθ≒ｆ・θと近似することができる。よって、振れの補正量はｆ・θにて表される。
【０３５３】
さらに、振れ補正の動作について図４６のフローチャートを参照して説明する。
【０３５４】
まず、待機状態（Ｓ１００）にある撮像装置に撮影者が撮影を行う場合、撮影者の意図によりレリーズが押される（Ｓ１０１）。レリーズが押されることにより撮影開始となる。すなわち、露光開始（Ｓ１０２）となるが、同時に振れ検出部（角速度検出手段）１０１５による振れ検出も開始する（Ｓ１０３）。
【０３５５】
つぎに、オフセット電圧計算、オフセット電圧減算を行う（Ｓ１０４）。これは、振れ検出部１０１５の入力（振動）が０の時でも、撮像装置の傾きにより、電圧が発生してしまうので、実際の振動があった時に発生する電圧から０時の電圧を引いて振動に応じた電圧を出力し正確な振れ（角速度）検出を行うためと、誤差の累積を防止するために行う。
【０３５６】
それから、電圧―角速度変換（角速度ω）を行う（Ｓ１０５）。これは、振れ検出部１０１５から得られた電圧を角速度に変換するための処理である。続いて、積分処理（角度θ）を行う（Ｓ１０６）。これは、変換された角速度ωを積分することにより、露光開始からの角度θを算出するためである。
【０３５７】
さらに、撮像手段１１０２の駆動量の演算を行う（Ｓ１０７）。これは、求めた角度θから撮像手段１１０２が変位しなければならない位置を算出し、撮像手段１１０２が算出した位置に変位するための電圧を求める演算である。ちなみに、撮像手段１１０２を変位させるための電圧をＶとすると、変換係数ｋを用いてＶ＝ｋ・ｆ・θと表される。ｆは撮影光学系１００の焦点距離、θは角度である。
【０３５８】
つぎに、撮像手段１１０２を駆動するために求められた撮像手段１１０２の駆動量の電圧Ｖを印加する（Ｓ１０８）。そうすることにより、露光開始からの振れ量に応じた振れ補正を実行する。
【０３５９】
そして、補正を行った後、露光終了の信号があれば、そのまま撮影終了となる（Ｓ１０９、Ｓ１１０）。ところが、露光終了でない場合は、電圧―角速度変換からのルーチンを再度行い、振れに対して追従して補正を行うこととなる（Ｓ１０９、Ｓ１０４、Ｓ１０５、Ｓ１０６、Ｓ１０７、Ｓ１０８）。それにより、精度の高い振れ補正を可能としている。
【０３６０】
前記図４６のフローチャートに基づく振れ補正の動作は、システムコントローラ１１１０において制御される。
【０３６１】
このように、実施の形態２３は、振れ検出部１０１５およびシステムコントローラ１１０を介して、振れ補正用制御手段１０により、振れ補正用駆動手段１００動を制御することができるので、振れ補正を自動的に制御することが可能である。
【０３６２】
（画素ずらし用支持手段および画素ずらし用駆動手段の構成の説明。図３８および図３９参照）
画素ずらし用支持手段１００３は、撮像手段１１０２、振れ補正用支持手段１００２および振れ補正用駆動手段１００４を、撮影光学系１１００の光軸Ｚ−Ｚに対して垂直な画素ずらし方向、この例では、Ｙ方向（上下垂直方向）に移動可能に支持するものである。画素ずらし用支持手段１００３は、複数本、この例では、４本ガイドピン１０３０と、固定基板１０３１と、呼び込みスプリング１０３２とからなる。
【０３６３】
ガイドピン１０３０の一端は、振れ補正用支持手段１００２の第１支持板１０２３の背面側に固定されている。ガイドピン１０３０は、光軸Ｚ−Ｚ方向に撮像手段１１０２の結像面と反対側に延設されている。一方、固定基板１０３１には、４個の長溝のガイド溝１３１０がＹ方向に長く設けられている。ガイド溝１３１０には、ガイドピン１０３０がＹ方向にガイド可能に挿通されかつ係合されている。
【０３６４】
ガイドピン１０３０の他端には、呼び込みスプリング抜け止め機構１３００が設けられている。ガイドピン１０３０の他端部には、呼び込みスプリング１０３２が巻装されている。呼び込みスプリング１０３２は、圧縮状態で、抜け止め機構１３００と固定基板１０３１との間に介在されている。この結果、第１支持板１０２３（撮像手段１１０２、振れ補正用支持手段１００２、振れ補正用駆動手段１００４）と、固定基板１０３１とは、光軸Ｚ−Ｚ方向に当接され、かつ、Ｙ方向、すなわち、画素ずらし方向に移動可能となる。
【０３６５】
固定基板１０３１には、４個の逃げ穴１３１１が設けられている。この４個の逃げ穴１３１１には、４本の連動ピン１０４２が挿通されている。この逃げ穴１３１１は、振れ補正時および画素ずらし時において、連動ピン１０４２が固定基板１０３１に干渉しないようにするためのものである。また、固定基板１０３１の背面側のほぼ中央には、取り付け部１３１２が光軸Ｚ−Ｚ方向に撮像手段１１０２の結像面と反対側に一体に突設されている。取り付け部１３１２は、画素ずらし用駆動手段１００５の積層型圧電素子１０５０を取り付けるためのものである。
【０３６６】
画素ずらし用駆動手段１００５は、撮像手段１１０２、振れ補正用支持手段１００２、振れ補正用駆動手段１００４を所定量Ｙ方向の画素ずらし方向に移動させるものである。
【０３６７】
画素ずらし用駆動手段１００５は、積層型圧電素子１０５０から構成されている。積層型圧電素子１０５０は、固定基板１０３１のうち撮像手段１１０２の結像面と反対側の位置に、振れ補正用駆動手段１００４のＸ方向用およびＹ方向用の拡大機構付き積層型圧電素子１０４０、１０４１と共にほぼ同一平面上に、変位方向（積層型圧電素子１０５０の長手方向）がＹ方向（画素ずらし方向）になるように配置されている。積層型圧電素子１０５０の一端は、振れ補正用支持手段１００２の第１支持板１０２３の上側の取り付け部１２３１に固定されている。積層型圧電素子１０５０の他端は、固定基板１０３１の取り付け部１３１２に固定されている。
【０３６８】
振れ補正用支持手段１００２の第１支持板１０２３と固定基板１０３１との間には、戻しスプリング１０５１が配置されている。この戻しスプリング１０５１は、積層型圧電素子１０５０への電圧印加をオフしたときに、呼び込みスプリング１０３２のスプリング作用および第１支持板１０２３と固定基板１０３１との摩擦作用により、第１支持板１０２３を介して撮像手段１１０２が待機状態位置に戻りきらないのを防ぐためのものである。
【０３６９】
（画素ずらし用支持手段および画素ずらし用駆動手段の作用の説明）
以下、上記のように構成された画素ずらし用支持手段１００３および画素ずらし用駆動手段１００５の作用について説明する。
【０３７０】
信号発生器１０１３において、画素ずらしモードを選択する。すると、積層型圧電素子１０５０に電圧が印加され、積層型圧電素子１０５０が長手方向に膨張する。それに伴なって、ガイドピン１０３０および第１支持板１０２３を介して撮像手段１１０２が固定基板１０３１に対して、待機状態位置からＹ方向に１画素分移動する。
【０３７１】
１画素ずらした状態での撮影が完了した時点で、積層型圧電素子１０５０への電圧印加をオフにする。すると、戻しスプリング１０５１の作用により、ガイドピン１０３０および第１支持板１０２３を介して撮像手段１１０２が固定基板１０３１に対して、待機状態位置に戻る。
【０３７２】
画素ずらしにおいて、ガイドピン１０３０を介して、固定基板１０３１に対して１画素分移動するのは、第１支持板１０２３をはじめとする振れ補正用支持手段２（第１バネ体１０２１、第２バネ体１０２２、第１支持板１０２３、第２支持板１０２４、第３支持板１０２５などから構成されている）および振れ補正用駆動手段１００４（拡大機構付き積層型圧電素子１０４０、１０４１、ローラ１４０２、１４１２、調整ネジ１４０３、１４１３、連動ピン１０４２、付勢スプリング１０４３などから構成されている）および撮像手段１０２である。
【０３７３】
（画素ずらし用支持手段および画素ずらし用駆動手段の効果の説明）
このように、実施の形態２３は、振れ補正用支持手段１００２に画素ずらし用支持手段１００３を光軸Ｚ−Ｚ方向に撮像手段１１０２の結像面と反対側に配置したものである。この結果、実施の形態２３は、撮像手段１１０２の上下左右の空間を小型化でき、撮像手段１１０２の背面側（結像面と反対側）の空間を小型化できる。
【０３７４】
特に、実施の形態２３は、画素ずらし用駆動手段１００５として積層型圧電素子１０５０を使用し、かつ、振れ補正用駆動手段１００４の拡大機構付き積層型圧電素子１０４０、１０４１と共に固定基板１０３１のうち撮像手段１１０２の結像面と反対側の位置にほぼ同一平面上に配置したものである。この結果、実施の形態２３は、撮像手段１１０２の上下左右の空間を小型化でき、撮像手段１１０２の背面側（結像面と反対側）の空間を小型化できる。
【０３７５】
（画素ずらしの制御の説明。図４７）
つぎに、画素ずらし時における撮像手段１１０２の変位について図４７を参照して説明する。
【０３７６】
撮像手段１１０２の受光素子部にある各画素には、赤色Ｒ、緑色Ｇ、青色Ｂの市松配列を施した各色フィルターが取付けてある。ここでは、解りやすくＲ画素は赤色、Ｇ画素は緑色、Ｂ画素は青色を主に感度を持つ画素と考える。このような画素配列よりなる撮像手段１１０２でまず記録を行う。
【０３７７】
それから、画素ずらし方向（変位方向）である上方向に１画素分上にずらした状態で記録を行う。その２回の記録画像を合成することにより、Ｒ画素はＲ＋Ｇ、上段Ｇ画素はＧ＋Ｂ、下段Ｇ画素はＧ＋Ｒ、Ｂ画素はＢ＋Ｇのデータを保有することとなる。
【０３７８】
すなわち、１画面全体にＧのカラー画像情報が取得され、被写体の情報量が増える。また、上記の合成画素中のＢまたはＲの不足画素を隣接画素から算出することも可能であり、１画素中にＧ、Ｂ、Ｒの全ての色情報を得ることが可能となる。さらに、Ｇの波長域は人間の視覚では最も視感度が高いことやＣＣＤの感度分布が広いこと、しかも、人間の視覚の特性として被写体の輝度の変化に比べて色合いの変化の判別能力が低いことなどにより、人間の視覚特性に合致した高画質画像を取得することが可能となる。
【０３７９】
画素ずらしの動作は、システムコントローラ１１１０において制御される。なお、前記画素ずらしの制御については、この出願人が先に出願した特開平１０−３２７３５９号公報、特開平１０−３３６６８６号公報を参照のこと。
【０３８０】
このように、実施の形態２３は、信号発生器１０１３およびシステムコントローラ１１１０を介して、画素ずらし用制御手段１０１７により、画素ずらし用駆動手段１００５の駆動を制御することができる。この結果、実施の形態２３は、画素ずらしを自動的に制御することができる。
【０３８１】
（配線部材の説明。図４８および図４９参照）
撮像手段１１０２には、配線部材１００６の一端の結線部１０６０が結線されている。配線部材１００６の他端には、別個の電子基板など（図示せず）の電気回路に接続する接続端子部１０６１が設けられている。結線部１０６０と接続端子部１０６１との間には、フレキシブル配線部１０６２が配線されている。
【０３８２】
フレキシブル配線部１０６２は、帯状のフレキシブル絶縁体１０６３からなる。フレキシブル絶縁体１０６３には、複数本の配線パターン１０６４が平行にプリントされている。フレキシブル絶縁体１０６３には、複数本の切れ込み１０６５が配線パターン１０６４の間にかつ配線パターン１０６４と平行に設けられている。
【０３８３】
このように、実施の形態２３は、フレキシブル絶縁体１０６３に複数本の切れ込み１０６５を配線パターン１０６４の間にかつ配線パターン１０６４と平行に設けてなるものである。この結果、実施の形態２３は、配線パターン１０６４に影響なくフレキシブル配線部１０６２の剛性を低下させることができる。したがって、実施の形態２３は、剛性による駆動時の作動誤差が低減できて、位置精度が向上されると共に、駆動力に対する負荷が軽減される。また、フレキシブル配線部１０６２は、帯状をなすので、配線部材１００６の薄型化が可能となって、撮影装置を小型化できる。
【０３８４】
なお、実施の形態２３は、デジタルスチルカメラなどの撮像装置に使用した例について説明したが、この発明の撮影装置における振れ補正装置は、その他の撮像装置にも適用できる。
【０３８５】
また、実施の形態２３において、第２支持板１０２４は、撮像手段１１０２を支持した可動側支持部であり、第１支持板１０２３は、固定側支持部である。ところが、この発明の撮影装置における振れ補正装置は、その逆に、第１支持板を撮像手段１１０２を支持する可動側支持部とし、第２支持板を固定側支持部としても良い。
【０３８６】
【発明の効果】
請求項１にかかる発明は、振れ検出手段により検出される振れ検出情報に基づき予測振れ情報を算出して振れ補正手段の補正動作開始位置であって予測振れを打ち消すような位置を決定し、前記補正動作開始位置から振れ補正手段を駆動制御して振れを補正するものである。このために、請求項１にかかる発明は、撮影装置の振れを迅速にかつ確実に補正することができ、手振れなどの撮影の失敗を少なくすることができる。すなわち、請求項１にかかる発明は、補正動作開始位置から振れ補正手段を駆動制御させることで、実際の手振れなどに対する振れ補正手段の可動範囲を有効に利用できることとなり、よって、補正効果が高く、手振れなどによる撮影の失敗を激減させることができる。
【０３８７】
また、請求項２にかかる発明は、記憶手段により、振れ検出手段で検出された所定の時間間隔分の振れ検出情報と撮影条件情報とがともに経時的に更新記憶される。このために、請求項２にかかる発明は、露光条件などの撮影条件が変化した場合にも効果的に手振れを補正することができる。
【０３８８】
また、請求項３にかかる発明は、撮影準備操作を検知し補正動作開始位置に振れ補正手段を駆動させた後、撮影開始操作を検知することで振れを補正することができる。このために、請求項３にかかる発明は、手振れによる撮影の失敗をさらに少なくすることができる。
【０３８９】
また、請求項４にかかる発明は、撮影準備操作を検知し撮影開始操作を検知するまでの間に振れ補正手段を駆動することができる。このために、請求項４にかかる発明は、より効果的に振れを補正することができる。
【０３９０】
また、請求項５にかかる発明は、実際に撮影が開始すると、予測振れ情報の算出などの処理を停止させることができる。このために、請求項５にかかる発明は、不要な演算処理による消費電力の浪費を抑えることができる。
【０３９１】
また、請求項６にかかる発明は、制御手段によって振れ補正手段を駆動制御するときに、補正動作開始位置を領域として扱うことにより、振れ補正手段を補正動作開始位置に駆動制御する際に要する時間を短縮させることができる。すなわち、撮影開始時間を短縮させることができる。また、請求項６にかかる発明は、補正動作開始位置を領域情報として扱うことにより、振れ補正手段の移動量を抑えつつ、振れを効果的に補正することができる。さらに、請求項６にかかる発明は、予測精度の劣化などにより、補正動作開始位置が多少ずれたとしても、振れ補正手段が補正動作する範囲を逸脱する確率を抑え、手振れによる撮影の失敗を極力少なくすることができる。
【０３９２】
また、請求項７にかかる発明は、予測振れ情報を用いて対応関係記憶手段にあらかじめ記憶されている予測振れ情報と補正動作開始位置との対応関係を検索して振れ補正手段の補正動作開始位置を決定するものである。このために、請求項７にかかる発明は、補正動作開始位置を素早く決定でき、撮影動作の指示から実際に撮影動作に入るまでの時間を短縮させることができ、タイムラグが少ない撮影装置を提供できる。
【０３９３】
また、請求項８にかかる発明は、振れ検出情報の振れ量が補正範囲記憶手段に記憶されている範囲を越えると、報知手段が警告を発する。このために、請求項８にかかる発明は、予測以上の手振れや不正確な予測により振れ補正手段が補正しきれず手振れした画像を撮影した場合でも、下記の手段を講じることができる。すなわち、撮影者に撮影を中止させ、あるいは、被写体像の取り直しをさせ、または、消去可能な記憶媒体に画像情報を記憶する撮影装置などの場合であれば記録媒体への書き込みを事前に取り消させることができる。したがって、請求項８にかかる発明は、撮影者の意図する画像情報を取得することができる。
【０３９４】
また、請求項９にかかる発明は、不要な撮影の回避や不要な補正動作による電力の消費を抑えることができる。
【０３９５】
また、請求項１０にかかる発明は、請求項１にかかる発明と同様に、撮影装置の振れを迅速にかつ確実に補正することができ、手振れなどの撮影の失敗を少なくすることができる。すなわち、請求項１０にかかる発明は、請求項１にかかる発明と同様に、補正動作開始位置から振れ補正手段を駆動制御させることで、実際の手振れなどに対する振れ補正手段の可動範囲を有効に利用できることとなり、よって、補正効果が高く、手振れなどによる撮影の失敗を激減させることができる。
【０３９６】
また、請求項１１にかかる発明は、請求項２にかかる発明と同様に、振れ検出手段で検出された所定の時間間隔分の振れ検出情報と撮影条件情報とがともに経時的に更新記憶される。このために、請求項１１にかかる発明は、請求項２にかかる発明と同様に、露光条件などの撮影条件が変化した場合にも効果的に手振れを補正することができる。
【０３９７】
また、請求項１２にかかる発明は、請求項３にかかる発明と同様に、撮影準備操作を検知し補正動作開始位置に振れ補正手段を駆動させた後、撮影開始操作を検知することで振れを補正することができる。このために、請求項１２にかかる発明は、請求項３にかかる発明と同様に、手振れによる撮影の失敗をさらに少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１を示すカメラの概略斜視図である。
【図２】この発明の実施の形態１の測定データ例を示し、（ａ）はカメラ軸に対する回転変位例を示すグラフ、（ｂ）は結像面でのずれに換算した結果を示すグラフである。
【図３】この発明の実施の形態１の機能的構成例を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態１の構成例を示す制御系を含む斜視図である。
【図５】この発明の実施の形態１の撮影手順の制御例を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１の補正動作開始位置への駆動制御を示す説明図である。
【図７】この発明の実施の形態２の構成例を示す制御系を含む斜視図である。
【図８】この発明の実施の形態２の撮影手順の制御例を示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態３のデータ処理例を示すグラフである。
【図１０】この発明の実施の形態４を示す説明図である。
【図１１】この発明の実施の形態５を示す説明図である。
【図１２】この発明の実施の形態５の機能的構成例を示すブロック図である。
【図１３】この発明の実施の形態６および９の機能的構成例を示すブロック図である。
【図１４】この発明の実施の形態７の機能的および具体的構成例を併せて示すブロック図である。
【図１５】この発明の実施の形態７の構成例を示す制御系を含む斜視図である。
【図１６】この発明の実施の形態７の撮影手順の制御例を示すフローチャートである。
【図１７】この発明の実施の形態８の構成例を示す制御系を含む斜視図である。
【図１８】この発明の実施の形態８の撮影手順の制御例を示すフローチャートである。
【図１９】この発明の実施の形態１０の振れ補正装置を示す概略断面図である。
【図２０】この発明の実施の形態１０に使用されるアクチュエータを示す概略斜視図である。
【図２１】この発明の実施の形態１０に使用されるアクチュエータの各構成部材を分解した状態を示す概略斜視図である。
【図２２】この発明の実施の形態１１の振れ補正装置を示す概略断面図である。
【図２３】この発明の実施の形態１２の振れ補正装置を示す概略断面図である。
【図２４】この発明の実施の形態１３の振れ補正装置を示す概略斜視図である。
【図２５】この発明の実施の形態１４の振れ補正装置を示す概略斜視図である。
【図２６】付勢力Ｐに要求される特性について説明するための図であって、（ａ）は移動体をアクチュエータに押し当てその拡大変位に逆らう方向に作用する付勢力が与えられている状態を示す概略断面図、（ｂ）はアクチュエータの積層型圧電素子への印加電圧Ｖとアクチュエータにおける拡大変位Δｗとの関係を示すグラフである。
【図２７】付勢手段としてバネ定数が大きいバネを使用するＡの場合とバネ定数が小さいバネを使用するＢの場合とを比較して、バネの長さとバネの反力との関係を示すグラフである。
【図２８】（ａ）はこの発明の実施の形態１５の振れ補正装置を示す概略断面図であり、（ｂ）は比較のための振れ補正装置を示す概略断面図である。
【図２９】この発明の実施の形態１６の振れ補正装置の一部を拡大して示す概略斜視図である。
【図３０】この発明の実施の形態１７の振れ補正装置の一部を拡大して示す概略斜視図である。
【図３１】（ａ）はこの発明の実施の形態１８の振れ補正装置を示す概略断面図であり、（ｂ）は比較のための振れ補正装置を示す概略断面図である。
【図３２】この発明の実施の形態１９の振れ補正装置を示す概略断面図である。
【図３３】この発明の実施の形態１９の振れ補正装置の各構成部材を分解した状態を示す概略斜視図である。
【図３４】この発明の実施の形態２０の振れ補正装置を組み込んだカメラを示す概略断面図である。
【図３５】この発明の実施の形態２１の振れ補正装置を示す概略断面図である。
【図３６】この発明の実施の形態２２の振れ補正装置を示す概略断面図である。
【図３７】この発明の実施の形態２３の振れ補正装置を示す装置全体の概略ブロック図である。
【図３８】この発明の実施の形態２３の振れ補正装置を示す概略背面図である。
【図３９】図３８におけるＩ−Ｉ線断面とＩＩ−ＩＩ線断面とを合成した断面図である。
【図４０】この発明の実施の形態２３の振れ補正装置の振れ補正用支持手段を示す斜視図である。
【図４１】この発明の実施の形態２３の振れ補正装置の第１板バネ体および第２板バネ体を示す一部斜視図である。
【図４２】この発明の実施の形態２３の振れ補正装置の拡大機構付き積層型圧電素子を示す説明図である。
【図４３】この発明の実施の形態２３の振れ補正装置の拡大機構付き積層型圧電素子、ローラ、調整ネジ、付勢スプリングを示す説明図である。
【図４４】この発明の実施の形態２３の振れ補正装置の振れ補正時における撮像手段の変位と時間との相対関係を示めすグラフである。
【図４５】この発明の実施の形態２３の振れ補正装置の振れの補正量を示す説明図である。
【図４６】この発明の実施の形態２３の振れ補正装置の振れ補正の動作について示めすフローチャートである。
【図４７】この発明の実施の形態２３の振れ補正装置の画素ずらし時における撮像手段の変位を示めす説明図である。
【図４８】この発明の実施の形態２３の振れ補正装置の配線部材を示めす斜視図である。
【図４９】この発明の実施の形態２３の振れ補正装置の配線部材を示す一部拡大図である。
【符号の説明】
１  カメラ
２  撮影レンズ
３  撮影光学系
４  撮像手段
５  振れ検出手段
６  記憶手段
７  振れ補正手段
７ｙ  ヨー方向用振れ補正手段
７ｐ  ピッチ方向用振れ補正手段
８  位置検出手段
９  中央演算手段
１０  演算部（予測演算手段）
１１  記憶部
１２  振れ補正用駆動制御手段（制御手段）
１３  撮影指示信号
１４  振れ検出情報
２１  補正レンズ
２２  レンズフレーム
２３  レンズホルダ
２４ｙ、２４ｐ、２５ｙ、２５ｐ  弾性体
２６ｙ、２６ｐ  コイル
２７ｙ、２７ｐ  磁石
２８ｙ、２８ｐ  光源
２９ｙ、２９ｐ  位置検出センサ
３０  位置検出回路
３１ｙ、３１ｐ  物理量センサ
３２ｙ、３２ｐ  増幅器
４０  撮影面
４１  交点
４２  予測振れベクトル
４３  補正ベクトル
４４  中心（補正動作開始位置）
５０  デジタルスチルカメラ
５１  ２次元固体撮像素子
５２  撮影レンズ
５３  撮影光学系
５４  基板
５５ｙ、５５ｐ  振れ補正手段
５６ｙ、５６ｐ  弾性体
５７  光電変換手段駆動制御手段（制御手段）
５８  撮影光学系駆動制御回路
５９  ＣＰＵ
６０ｙ、６０ｐ  ＨＰＦ回路
６１ｙ、６１ｐ  演算回路
６２  振れ情報演算回路
７１ａ〜７１ｆ  一部の振れ検出情報
７２  １次の回帰線
７３  領域
７４  補正レンズを移動できる範囲
７５  補正動作開始位置の領域
７６  予測情報動作開始位置対応記憶部（対応関係記憶手段）
７７  補正範囲記憶部
７８  表示手段（報知手段）
８１  撮影準備操作手段
８２  撮影開始操作手段
８３〜８７  レンズ
８８  シャッタ
８９  撮影光学系駆動制御手段
９０  表示手段
１１０、１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆ  アクチュエータ
１１２、１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ  積層型圧電素子
１１４ａ、１１４ｂ  取り付け部材
１１６  調整用ネジ
１１８ａ、１１８ｂ、１１８ａａ、１１８ａｂ、１１８ｂａ、１１８ｂｂ、１１８ａｃ、１１８ａｄ、１１８ｂｃ、１１８ｂｄ  弾性板
１２０  固定部材
１２１、１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄ  固定部材の突起部
１２２  移動体
１２３、１２３ａ、１２３ｂ  移動体の突起部
１２４  可変頂角プリズム
１２６  フランジ
１２７ａ、１２７ｂ  フランジ下面の突起部
１２８  固定部材
１３０  アーチ形の板バネ
１３２ａ、１３２ｂ  板バネ
１３４  支持台
１３６ａ、１３６ｂ  コイルバネ
１３８ａ、１３８ｂ  円柱状の部材
１４０  板状部材
１４２  回転軸
１４４  板バネ状部材
１４６  支持台
１４８  押圧手段
１５０  台座（ベース）
１５２  ガイド
１５４  移動体取付け台
１５６  ネジ
１５８ａ、１５８ｂ  調整用ネジ
１６０  カメラの筐体
１６１ａ、１６１ｂ  カメラの筐体の突起部
１６２  フィルム格納部
１６４  パトローネ
１６６  フィルム
１６８  巻き上げモータ
１７０、１８２  撮像素子
１７２  フレキシブル基板
１７４、１７６、１８０、１８４  撮像レンズ体１０
１７８  光路移動用レンズ
１００１  撮像装置
１０１０  撮像ブロック
１０１１  信号処理ブロック
１０１２  Ａ／Ｄ変換部
１０１３  信号発生器
１０１４  表示部
１０１５  振れ検出部
１０１６  振れ補正用制御手段
１０１７  画素ずらし用制御手段
１１００  撮影光学系
１１０１  シャッタ
１１０２  撮像手段
１１０３  ユニット
１１１０  システムコントローラ
１１１１  センサデータ処理部
１１１２  表示出力処理部
１１１３  記録保存部
１１１４  画像合成処理部
１００２  振れ補正用支持手段
１０２１  第１板バネ体
１２１０  ４枚の板バネ
１２１１  開口中央部分
１２１２  板バネユニット
１２１３  折曲端部
１０２２  第２板バネ体
１２２０  ４枚の板バネ
１２２１  開口中央部分
１２２２  板バネユニット
１２２３  折曲端部
１０２３  第１支持板
１２３０  開口部
１２３１  取り付け部
１２３２  円柱突起
１０２４  第２支持板
１２４０  連結ピン
１０２５  第２支持板
１２５０  開口部
１００３  画素ずらし用支持手段
１０３０  ガイドピン
１３００  呼び込みスプリング抜け止め機構
１０３１  固定基板
１３１０  ガイド溝
１３１１  逃げ穴
１３１２  取り付け部
１０３２  呼び込みスプリング
１００４  振れ補正用駆動手段
１０４０  Ｘ方向用拡大機構付き積層型圧電素子
１４００  Ｘ方向用積層型圧電素子
１４０１  Ｘ方向用板バネ（変位部）
１４０２  Ｘ方向用ローラ
１４０３  Ｘ方向用調整ネジ
１０４１  Ｙ方向用拡大機構付き積層型圧電素子
１４１０  Ｙ方向用積層型圧電素子
１４１１  Ｙ方向用板バネ（変位部）
１４１２  Ｙ方向用ローラ
１４１３  Ｙ方向用調整ネジ
１０４２  連動ピン
１０４３  付勢スプリング
１４３０  Ｘ方向用付勢スプリング
１４３１  Ｙ方向用付勢スプリング
１４３２  リンク部
１００５  画素ずらし用駆動手段
１０５０  積層型圧電素子
１０５１  戻しスプリング
１００６  配線部材
１０６０  結線部
１０６１  接続端子部
１０６２  フレキシブル配線部
１０６３  フレキシブル絶縁体
１０６４  配線パターン
１０６５  切れ込み
Ｘ  左右水平方向（Ｘ軸）
Ｙ  上下垂直方向（Ｙ軸）
Ｚ−Ｚ  光軸
Ａ１  拡大機構付き積層型圧電素子の伸縮方向
Ｂ１  板バネの変位方向
Ｃ  被写体
Ｄ  光線
Ｏ  原点
ｆ  焦点距離
【図１】
0004511766.tif 000002
【図２】
0004511766.tif 000003
【図３】
0004511766.tif 000004
【図４】
0004511766.tif 000005
【図５】
0004511766.tif 000006
【図６】
0004511766.tif 000007
【図７】
0004511766.tif 000008
【図８】
0004511766.tif 000009
【図９】
0004511766.tif 000010
【図１０】
0004511766.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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