(57)【要約】  基地局装置は、移動局装置の近接を検知する検知部と、検知した移動局装置が無人航空機であるか否かを判定する判定部と、移動局装置が無人航空機であると判定した場合に、当該移動局装置の近接を通知する通知部と、を備える。
2018047628.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動局装置の近接を検知する検知部と、
検知した移動局装置が無人航空機であるか否かを判定する判定部と、
移動局装置が無人航空機であると判定した場合に、当該移動局装置の近接を通知する通知部と、
を備える基地局装置。
【請求項２】
前記検知部は、基地局装置が送信する報知情報に基づいて前記移動局装置から送信された情報に基づいて、前記移動局装置の近接を検知する
請求項１に記載の基地局装置。
【請求項３】
出力部を備え、
前記通知部は、前記移動局装置の近接に関する情報を前記出力部に出力させる
請求項１または２に記載の基地局装置。
【請求項４】
前記通知部は、他の基地局装置に前記移動局装置の近接を通知する
請求項１から３いずれか１項に記載の基地局装置。
【請求項５】
前記基地局装置はマクロセル基地局装置であって、
前記通知部は、前記マクロセル基地局装置のセルの一部の領域をセルとする小型基地局装置に、前記移動局装置の近接を通知する
請求項１から４いずれか１項に記載の基地局装置。
【請求項６】
前記通知部は、前記小型基地局装置が送信する報知情報に基づいて前記移動局装置が検出した前記小型基地局装置に、前記移動局装置の近接を通知する
請求項５に記載の基地局装置。
【請求項７】
基地局装置における通知方法であって、
移動局装置の近接を検知する検知過程と、
検知した移動局装置が無人航空機であるか否かを判定する判定過程と、
移動局装置が無人航空機であると判定した場合に、当該移動局装置の近接を通知する通知過程と、
を有する通知方法。
【請求項８】
無人航空機と、基地局装置と、通信端末とを含む通知システムであって、
前記基地局装置は、
無線通信部と、制御部とを備え、
前記基地局装置の前記制御部は、
メッセージ識別子を割り当て、
前記割り当てたメッセージ識別子を、前記無人航空機と前記通信端末とに前記無線通信部を介して送信し、
前記無人航空機は、
無線通信部と、制御部とを備え、
前記無人航空機の前記制御部は、
前記基地局装置が送信したメッセージ識別子を、前記無線通信部を介して受信し、
前記メッセージ識別子を含む近接通知を、前記無線通信部を介して報知し、
前記通信端末は、
出力部と、無線通信部と、制御部とを備え、
前記通信端末の前記制御部は、
前記無人航空機が報知した前記近接通知を、前記無線通信部を介して受信した場合に、前記無人航空機の近接に関する情報を前記出力部に出力させる
通知システム。
【請求項９】
無線通信部と、制御部とを備え、
前記制御部は、
基地局装置が送信したメッセージ識別子を、前記無線通信部を介して受信し、
前記メッセージ識別子を含む近接通知を、前記無線通信部を介して報知する
無人航空機。
【請求項１０】
出力部と、無線通信部と、制御部とを備え、
前記制御部は、
無人航空機が報知した近接通知を、前記無線通信部を介して受信した場合に、前記無人航空機の近接に関する情報を前記出力部に出力させる
通信端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明のいくつかの態様は、基地局装置、通知方法、通知システム、無人航空機及び通信端末に関する。
本願は、２０１６年９月７日に、日本に出願された特願２０１６−１７５０４３号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【０００２】
現在、ドローン等の小型の無人航空機が普及してきているが、一般に無人航空機にはカメラが搭載されているため、プライバシー保護の観点から、自分の家屋等に無人航空機が接近したときにはそのことを知りたいという要望がある。特許文献１には、障害物や飛行禁止領域の座標を予め入力しておくと、そこに近づいたときに、飛行物体が所定の警報を発する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１２７９９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、飛行物体に予め対象の座標を設定しておかなければ警告を出すことができない、という問題がある。【０００５】
本発明のいくつかの態様は、上記した事情に鑑みてなされたもので、無人航空機に予め対象の情報を入力することなく、無人航空機の接近を通知することができる基地局装置、通知方法、通知システム、無人航空機及び通信端末を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のいくつかの態様は上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の第１の態様は、移動局装置の近接を検知する検知部と、検知した移動局装置が無人航空機であるか否かを判定する判定部と、移動局装置が無人航空機であると判定した場合に、当該移動局装置の近接を通知する通知部と、を備える基地局装置である。【０００７】
また、本発明の第２の態様は、基地局装置における通知方法であって、移動局装置の近接を検知する検知過程と、検知した移動局装置が無人航空機であるか否かを判定する判定過程と、移動局装置が無人航空機であると判定した場合に、当該移動局装置の近接を通知する通知過程と、を有する通知方法である。【０００８】
また、本発明の第３の態様は、無人航空機と、基地局装置と、通信端末とを含む通知システムであって、前記基地局装置は、無線通信部と、制御部とを備え、前記基地局装置の前記制御部は、メッセージ識別子を割り当て、前記割り当てたメッセージ識別子を、前記無人航空機と前記通信端末とに前記無線通信部を介して送信し、前記無人航空機は、無線通信部と、制御部とを備え、前記無人航空機の前記制御部は、前記基地局装置が送信したメッセージ識別子を、前記無線通信部を介して受信し、前記メッセージ識別子を含む近接通知を、前記無線通信部を介して報知し、前記通信端末は、出力部と、無線通信部と、制御部とを備え、前記通信端末の前記制御部は、前記無人航空機が報知した前記近接通知を、前記無線通信部を介して受信した場合に、前記無人航空機の近接に関する情報を前記出力部に出力させる通知システムである。【０００９】
また、本発明の第４の態様は、無線通信部と、制御部とを備え、前記制御部は、基地局装置が送信したメッセージ識別子を、前記無線通信部を介して受信し、前記メッセージ識別子を含む近接通知を、前記無線通信部を介して報知する無人航空機である。【００１０】
また、本発明の第５の態様は、出力部と、無線通信部と、制御部とを備え、前記制御部は、無人航空機が報知した近接通知を、前記無線通信部を介して受信した場合に、前記無人航空機の近接に関する情報を前記出力部に出力させる通信端末である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のいくつかの態様によれば、無人航空機に予め対象の情報を入力することなく、無人航空機の接近を通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る通知システムの構成の一例を示す概略図である。
【図２】本実施形態に係るホーム基地局の構成の一例を示す概略図である。
【図３】本実施形態に係る無人航空機の構成の一例を示す概略図である。
【図４】本実施形態に係る通知処理を表すシーケンス図である。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る通知処理を表すシーケンス図である。
【図６】本発明の第３の実施形態に係る通知システムの構成の一例を示す概略図である。
【図７】本実施形態に係るマクロセル基地局の構成の一例を示す概略図である。
【図８】本実施形態に係る通知処理を表すシーケンス図である。
【図９】本発明の第４の実施形態に係る通知システムの構成の一例を示す概略図である。
【図１０】本実施形態に係る通信端末の構成の一例を示す概略図である。
【図１１】本実施形態に係る通知処理を表すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。なお、各図において同一部分には同一符号を付している。
【００１４】
（第１の実施形態）
まず、本発明の第１の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る通知システム１の構成の一例を示す概略図である。
本図に示すように、通知システム１は、ホーム基地局１０−１、１０−２、及び無人航空機２０を含んで構成される。以下、ホーム基地局１０−１、１０−２をホーム基地局１０と総称することがある。
【００１５】
ホーム基地局１０は、移動局装置（Ｕｓｅｒ  Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）との間で、無線でデータを送受信する小型基地局装置（Ｈｏｍｅ  ｅＮｏｄｅＢ[屋内基地局装置]、ｍｉｃｒｏ  ｃｅｌｌ  ｅＮｏｄｅＢ[マイクロセル基地局装置]、ｐｉｃｏ  ｃｅｌｌ  ｅＮｏｄｅＢ［ピコセル基地局装置］、ｆｅｍｔｏ  ｃｅｌｌ  ｅＮｏｄｅＢ［フェムトセル基地局装置］とも呼ばれる）である。ホーム基地局１０がサービスを提供するセル（電波が到達する範囲）の半径は、例えば数ｍ〜数十ｍの比較的狭い範囲である。即ち、ホーム基地局１０とは、移動局装置との通信可能な範囲が狭い（典型的には、半径数ｍ〜数十ｍ）基地局装置である。ホーム基地局１０は、例えば、マンションの各住居スペース等に設置されている。また、ホーム基地局１０−１、１０−２は、ネットワークを介して、互いに通信可能に接続されている。本実施形態では、ホーム基地局１０の個数は図示した２個に限られず、１個、又は２個よりも多くてもよい。
【００１６】
無人航空機２０は、例えばドローンであり、遠隔操作や自動制御によって無人で飛行できる小型の航空機である。無人航空機２０は、ホーム基地局１０との間で、無線でデータを送受信する移動局装置である。本実施形態では、無人航空機２０の個数は図示した１個に限られず、１個よりも多くてもよい。
【００１７】
続いて、通知システム１の概要について説明する。
無人航空機２０は、周辺をサーチして接続可能なホーム基地局１０を検出し、検出したホーム基地局１０と接続しながら飛行を行う。ホーム基地局１０は、接続手続をした移動局装置が無人航空機２０であるか否かを判定する。移動局装置は、接続手続において、移動局装置の固有識別子（ＩＤ）と、移動局装置の機種を示す識別子と、移動局装置の通信能力と、接続要求の理由とをホーム基地局１０に送信する。例えば、ホーム基地局１０は、固有識別子に無人航空機２０であることを示す情報が含まれている場合には、固有識別子に基づいて、移動局装置が無人航空機２０であるか否かを判定する。或いは、ホーム基地局１０は、受信した固有識別子をサーバ装置に示し、無人航空機２０であるか否かを問い合わせてもよい。
【００１８】
ホーム基地局１０は、接続した移動局装置が無人航空機２０であると判定した場合に、無人航空機２０の近接を通知する。例えば、ホーム基地局１０は、無人航空機２０の近接を通知する警告メッセージ（近接に関する情報）を音声出力する。或いは、ホーム基地局１０は、無人航空機２０の近接を通知する警告メッセージ（近接に関する情報）を表示する。これにより、ホーム基地局１０の周囲にいる人は、無人航空機２０の近接を知ることができる。
【００１９】
次に、本実施形態に係るホーム基地局１０の構成について説明する。
図２は、本実施形態に係るホーム基地局１０の構成の一例を示す概略図である。ホーム基地局１０は、制御部１０１、無線通信部１０２、ネットワーク通信部１０３、記憶部１０４、音声出力部１０５、及び表示部１０６を含んで構成される。
【００２０】
制御部１０１は、検知部１０１１、判定部１０１２、及び通知部１０１３を備え、ホーム基地局１０を制御する。検知部１０１１は、移動局装置の近接を検知する。例えば、検知部１０１１は、報知情報に基づいて移動局装置が送信した情報に基づいて、移動局装置の近接を検知する。具体的には、検知部１０１１は、無線通信部１０２を介して、移動局装置と接続手続をした場合に、移動局装置が近接したと判定する。判定部１０１２は、検知した移動局装置が無人航空機２０であるか否かを判定する。例えば、判定部１０１２は、接続手続において移動局装置から受信した情報に基づいて、当該移動局装置が無人航空機２０であるか否かを判定する。通知部１０１３は、移動局装置が無人航空機２０であると判定した場合に、当該無人航空機２０の近接を通知する。例えば、通知部１０１３は、無人航空機２０の近接を通知する警告メッセージを音声出力部１０５に音声出力させる。
或いは、通知部１０１３は、無人航空機２０の近接を通知する警告メッセージを表示部１０６に表示させる。
【００２１】
無線通信部１０２は、移動局装置と無線通信する。ネットワーク通信部１０３は、ネットワークを介して、他のホーム基地局１０等の通信装置と通信する。記憶部１０４は、ホーム基地局１０が使用する種々のデータ（報知情報を含む）を記憶する。音声出力部１０５は、音声を出力するスピーカである。表示部１０６は、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）や液晶ディスプレイを備え、情報を表示する。音声出力部１０５または表示部１０６が、無人航空機２０の近接に関する情報を出力する出力部を構成する。
【００２２】
次に、本実施形態に係る無人航空機２０の構成について説明する。
図３は、本実施形態に係る無人航空機２０の構成の一例を示す概略図である。無人航空機２０は、制御部２０１、無線通信部２０２、記憶部２０３、撮像部２０４、及び飛行制御部２０５を含んで構成される。
【００２３】
制御部２０１は、無人航空機２０を制御する。無線通信部２０２は、ホーム基地局１０等の基地局装置と無線通信する。記憶部２０３は、無人航空機２０が使用する種々の情報を記憶する。撮像部２０４は、周囲を撮像するカメラである。飛行制御部２０５は、無人航空機２０の移動方向や移動速度等を制御する。
【００２４】
次に、本実施形態に係る通知処理について説明する。
図４は、本実施形態に係る通知処理を表すシーケンス図である。
【００２５】
（ステップＳ１０１）ホーム基地局１０は、定期的に報知情報を送信している。
（ステップＳ１０２）無人航空機２０は、ホーム基地局１０から報知情報を受信すると、受信した報知情報に基づいて、ホーム基地局１０と接続手続を行う。
【００２６】
（ステップＳ１０３）ホーム基地局１０は、接続手続をした移動局装置が無人航空機２０であると判定すると、無人航空機２０の近接を通知する警告メッセージを音声等で出力する。その後、処理を終了する。
【００２７】
なお、ホーム基地局１０は、無人航空機２０との接続が解除（解放）された場合には、無人航空機２０が去ったことを通知してもよい。
【００２８】
以上説明してきたように、本実施形態によれば、通知システム１は、ホーム基地局１０と、無人航空機２０とを備える。ホーム基地局１０は、移動局装置の近接を検知する検知部１０１１と、検知した移動局装置が無人航空機２０であるか否かを判定する判定部１０１２と、移動局装置が無人航空機２０であると判定した場合に、当該移動局装置の近接を通知する通知部１０１３と、を備える。検知部１０１１は、報知情報に基づく接続手続に基づいて移動局装置の近接を検知する。通知部１０１３は、無人航空機２０の近接を通知する警告メッセージを音声出力部１０５または表示部１０６に出力させる。
【００２９】
これにより、無人航空機２０に予め対象の情報を入力することなく、無人航空機２０の近接を通知することができる。よって、未知の無人航空機２０の近接についても警告を出力することができる。
【００３０】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。本実施形態における通知システム１の構成は、第１の実施形態と同様であるため、その説明を省略する。本実施形態では、ホーム基地局１０は、近接する他のホーム基地局１０にも無人航空機２０の近接を通知する点が、第１の実施形態と異なる。
【００３１】
本実施形態におけるホーム基地局１０の通知部１０１３は、移動局装置が無人航空機２０であると判定した場合に、当該無人航空機２０の近接を通知する警告メッセージを音声出力部１０５または表示部１０６に出力させるとともに、ネットワーク通信部１０３を介して、無人航空機２０の近接を通知する無人航空機近接通知（通知情報）を近接するホーム基地局１０に送信する。近接するホーム基地局１０に関する情報は予め設定されており、記憶部１０４が記憶している。また、通知部１０１３は、ネットワーク通信部１０３を介して、他のホーム基地局１０から無人航空機近接通知を受信すると、無人航空機２０の近接を通知する警告メッセージを音声出力部１０５または表示部１０６に出力させる。
【００３２】
次に、本実施形態に係る通知処理について説明する。
図５は、本実施形態に係る通知処理を表すシーケンス図である。
本図には、ホーム基地局１０−１とホーム基地局１０−２とが近接している場合の処理を示す。
【００３３】
ステップＳ２０１からステップＳ２０３までの処理は、上述したステップＳ１０１からステップＳ１０３までの処理と同様であるため、その説明を省略する。
【００３４】
（ステップＳ２０４）ホーム基地局１０−１は、近接するホーム基地局１０−２に無人航空機近接通知を送信する。
（ステップＳ２０５）ホーム基地局１０−２は、無人航空機近接通知を受信すると、無人航空機２０の近接を通知する警告メッセージを音声等で出力する。その後、処理を終了する。
【００３５】
以上説明してきたように、本実施形態によれば、通知システム１は、ホーム基地局１０と、無人航空機２０とを備える。ホーム基地局１０は、移動局装置の近接を検知する検知部１０１１と、検知した移動局装置が無人航空機２０であるか否かを判定する判定部１０１２と、移動局装置が無人航空機２０であると判定した場合に、当該移動局装置の近接を通知する通知部１０１３と、を備える。検知部１０１１は、報知情報に基づく接続手続に基づいて移動局装置の近接を検知する。通知部１０１３は、無人航空機２０の近接を通知する警告メッセージを音声出力部１０５または表示部１０６に出力させるとともに、他のホーム基地局１０に無人航空機２０の近接を通知する。無人航空機２０の近接の通知を受信した他のホーム基地局１０の通知部１０１３は、無人航空機２０の近接を通知する警告メッセージを音声出力部１０５または表示部１０６に出力させる。
【００３６】
無人航空機２０が接続手続を行えるのは１台の基地局装置のみであり、同時に複数の基地局装置と接続手続を行うことはない。そのため、第１の実施形態では、無人航空機２０が複数の基地局装置に同時に近接した場合には、無人航空機２０の近接を通知することができるのはその複数のうち１台のみである。すなわち、複数の基地局装置が互いに近い位置にあるときには、無人航空機２０と接続手続をした１台を除いた他の基地局装置は無人航空機２０の近接を通知することができない。これに対し、本実施形態では、無人航空機２０と接続したホーム基地局１０が近接する他のホーム基地局１０に無人航空機２０の近接を通知しているため、当該他のホーム基地局１０も無人航空機２０の近接を通知する警告メッセージを出力することができる。すなわち、無人航空機２０が複数のホーム基地局１０に同時に近接した場合であっても、当該複数のホーム基地局１０は略同時に無人航空機２０の近接を通知することができる。これにより、無人航空機２０に予め対象の情報を入力することなく、無人航空機２０の近接を通知することができる。よって、未知の無人航空機２０の近接についても警告を出力することができる。
【００３７】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。
図６は、本実施形態に係る通知システム１Ａの構成の一例を示す概略図である。
本実施形態における通知システム１Ａは、第１の実施形態または第２の実施形態における通知システム１の構成に加えて、マクロセル基地局３０を備える。他の構成は、第１の実施形態または第２の実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
【００３８】
マクロセル基地局３０は、移動局装置との間で、無線でデータを送受信するマクロセル基地局装置（ｍａｃｒｏ  ｃｅｌｌ  ｅＮｏｄｅＢ）である。マクロセル基地局３０が提供するセルの半径は、例えば数百ｍ〜数十ｋｍの比較的広い範囲である。即ち、マクロセル基地局３０とは、移動局装置との通信可能な範囲が広い（典型的には、半径数百ｍ〜数十ｋｍ）基地局装置である。マクロセル基地局３０は、ネットワークを介して、ホーム基地局１０と通信可能に接続されている。
【００３９】
本図に示すセルＣ０は、マクロセル基地局３０が提供するセルである。また、セルＣ１は、ホーム基地局１０−１が提供するセルである。また、セルＣ２は、ホーム基地局１０−２が提供するセルである。図示するように、ホーム基地局１０は、マクロセル基地局３０のセルＣ０の一部の領域をセルとする。
【００４０】
続いて、通知システム１Ａの概要について説明する。
無人航空機２０は、周辺をサーチして接続可能なマクロセル基地局３０またはホーム基地局１０を検出し、検出したマクロセル基地局３０またはホーム基地局１０と接続しながら飛行を行う。無人航空機２０がホーム基地局１０と接続した際の動作は、第１の実施形態または第２の実施形態と同様である。
【００４１】
一方、マクロセル基地局３０は、無人航空機２０がマクロセル基地局３０に接続した場合には、接続した無人航空機２０に対して、接続可能なセルの検索を要求するセルサーチ要求を送信する。無人航空機２０は、マクロセル基地局３０からセルサーチ要求を受信すると、ホーム基地局１０から受信した報知情報に基づいて、接続可能なセルを報告するセルサーチ報告をマクロセル基地局３０に返信する。マクロセル基地局３０は、セルサーチ報告を受信すると、受信したセルサーチ報告に含まれるセルのホーム基地局１０に無人航空機２０の近接を通知する無人航空機近接通知を送信する。ホーム基地局１０は、マクロセル基地局３０から無人航空機近接通知を受信すると、無人航空機２０の近接を通知する警告メッセージを音声または表示により出力する。これにより、ホーム基地局１０の周囲にいる人は、無人航空機２０の近接を知ることができる。
【００４２】
次に、本実施形態に係るマクロセル基地局３０の構成について説明する。
図７は、本実施形態に係るマクロセル基地局３０の構成の一例を示す概略図である。マクロセル基地局３０は、制御部３０１、無線通信部３０２、ネットワーク通信部３０３及び記憶部３０４を含んで構成される。
【００４３】
制御部３０１は、検知部３０１１、判定部３０１２、及び通知部３０１３を備え、マクロセル基地局３０を制御する。検知部３０１１は、移動局装置の近接を検知する。例えば、検知部３０１１は、ホーム基地局１０が送信する報知情報に基づいて移動局装置が送信した情報に基づいて、移動局装置の近接を検知する。具体的には、検知部３０１１は、無線通信部３０２を介して受信したセルサーチ報告に基づいて、移動局装置がセルサーチ報告に含まれるセルのホーム基地局１０に近接したことを検知する。判定部３０１２は、検知した移動局装置が無人航空機２０であるか否かを判定する。例えば、判定部３０１２は、接続手続において移動局装置から送信された情報またはセルサーチ報告に含まれる移動局装置の固有識別子に基づいて、当該移動局装置が無人航空機２０であるか否かを判定する。通知部３０１３は、移動局装置が無人航空機２０であると判定した場合に、当該移動局装置の近接を通知する。例えば、通知部３０１３は、セルサーチ報告に含まれるセルのホーム基地局１０に無人航空機近接通知を送信する。すなわち、通知部３０１３は、ホーム基地局１０が送信する報知情報に基づいて無人航空機２０が検出したホーム基地局１０に、無人航空機２０の近接を通知する。
【００４４】
無線通信部３０２は、移動局装置と無線通信する。ネットワーク通信部３０３は、ネットワークを介して、ホーム基地局１０等の通信装置と通信する。記憶部３０４は、マクロセル基地局３０が使用する種々の情報を記憶する。
【００４５】
次に、本実施形態に係る通知処理について説明する。
図８は、本実施形態に係る通知処理を表すシーケンス図である。
【００４６】
（ステップＳ３０１）ホーム基地局１０は、定期的に報知情報を送信している。無人航空機２０は、ホーム基地局１０から送信された報知情報を受信する。
（ステップＳ３０２）無人航空機２０は、マクロセル基地局３０と接続手続を行う。マクロセル基地局３０は、接続手続をした移動局装置が無人航空機２０であるか否かを判定する。
（ステップＳ３０３）マクロセル基地局３０は、無人航空機２０にセルサーチ要求を送信する。
【００４７】
（ステップＳ３０４）無人航空機２０は、セルサーチ要求を受信すると、ホーム基地局１０から受信した報知情報に基づいてセルサーチ報告を生成し、生成したセルサーチ報告をマクロセル基地局３０に送信する。
【００４８】
（ステップＳ３０５）マクロセル基地局３０は、セルサーチ報告を受信するとセルサーチ報告に含まれるセルのホーム基地局１０に無人航空機近接報告を送信する。
【００４９】
（ステップＳ３０６）ホーム基地局１０は、無人航空機近接報告を受信すると、無人航空機２０の近接を通知する警告メッセージを音声等で出力する。その後、処理を終了する。
【００５０】
以上説明してきたように、本実施形態によれば、通知システム１Ａは、ホーム基地局１０と、無人航空機２０と、マクロセル基地局３０とを備える。マクロセル基地局３０は、移動局装置の近接を検知する検知部３０１１と、検知した移動局装置が無人航空機２０であるか否かを判定する判定部３０１２と、移動局装置が無人航空機２０であると判定した場合に、当該移動局装置の近接を通知する通知部３０１３と、を備える。無人航空機２０は、ホーム基地局１０が報知した報知情報に基づいて、セルサーチ報告をマクロセル基地局３０に送信する。マクロセル基地局３０の通知部３０１３は、無人航空機２０から受信したセルサーチ報告に含まれるセルのホーム基地局１０に、無人航空機２０の近接を通知する。無人航空機２０の近接の通知を受信したホーム基地局１０の通知部１０１３は、無人航空機２０の近接を通知する警告メッセージを音声出力部１０５または表示部１０６に出力させる。
【００５１】
これにより、第１の実施形態または第２の実施形態における効果に加えて、無人航空機２０がホーム基地局１０のセル内にはいるが、マクロセル基地局３０に接続するような場合であっても、マクロセル基地局３０とホーム基地局１０とを連動させることで、無人航空機２０が近接したホーム基地局１０に警告メッセージを出力させることができる。このため、無人航空機２０に予め対象の情報を入力することなく、無人航空機２０の近接を通知することができる。よって、未知の無人航空機２０の近接についても警告を出力することができる。
【００５２】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。
図９は、本実施形態に係る通知システム１Ｂの構成の一例を示す概略図である。
本実施形態における通知システム１Ｂは、第３の実施形態における通知システム１Ａの構成に加えて、通信端末４０を備える。無人航空機２０及び通信端末４０は、マクロセル基地局３０が提供するセルＣ０内にいる。ここで、無人航空機２０と通信端末４０とは、基地局装置を介さずに直接通信する、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）  Ｄ２Ｄ（Ｄｅｖｉｃｅ  ｔｏ  Ｄｅｖｉｃｅ）通信を行う。他の構成は、第３の実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
【００５３】
通信端末４０は、マクロセル基地局３０との間で、無線でデータを送受信する移動局装置である。通信端末４０は、例えば、携帯電話機、スマートフォン、携帯情報端末装置（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ、ＰＤＡ）である。本実施形態では、通信端末４０の個数は図示した１個に限られず、１個よりも多くてもよい。
【００５４】
続いて、通知システム１Ｂの概要について説明する。
無人航空機２０は、周辺をサーチして接続可能なマクロセル基地局３０またはホーム基地局１０を検出し、検出したマクロセル基地局３０またはホーム基地局１０と接続しながら飛行を行う。無人航空機２０がマクロセル基地局３０またはホーム基地局１０と接続した際の動作は、第１〜３の実施形態と同様である。
【００５５】
通信端末４０は、無人航空機２０の近接に対する興味情報登録をマクロセル基地局３０に送信する。興味情報登録には、報知したい内容を表す識別子（ＰｒｏＳｅ  Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ＩＤ）と、移動局装置の固有識別子（ＵＥ  Ｉｄｅｎｔｉｔｙ）と、メッセージ種別（Ｃｏｍｍａｎｄ）とが含まれる。報知したい内容を表す識別子には、無人航空機２０の近接を示す値が設定されている。また、メッセージ種別は「ｍｏｎｉｔｏｒ」である。マクロセル基地局３０は、通信端末４０から興味情報登録を受信すると、受信フィルタ割当を通信端末４０に返信する。受信フィルタ割当には、ディスカバリーメッセージが、無人航空機２０の近接を報知するものであるか否かを判定するための値（Ｄｉｓｃｏｖｅｒｙ  Ｆｉｌｔｅｒ）が含まれる。Ｄｉｓｃｏｖｅｒｙ  Ｆｉｌｔｅｒには、無人航空機２０の近接を報知するものであることを示す値（ＰｒｏＳｅ  Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｃｏｄｅ（メッセージ識別子））が含まれる。
【００５６】
一方、無人航空機２０は、マクロセル基地局３０にハンドオーバーした際に、無人航空機２０の近接に対するメッセージ登録をマクロセル基地局３０に送信する。メッセージ登録には、報知したい内容を表す識別子（ＰｒｏＳｅ  Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ＩＤ）と、移動局装置の固有識別子（ＵＥ  Ｉｄｅｎｔｉｔｙ）と、メッセージ種別（Ｃｏｍｍａｎｄ）とが含まれる。報知したい内容を表す識別子には、無人航空機２０の近接を示す値が設定されている。また、メッセージ種別は「ａｎｎｏｕｎｃｅ」である。マクロセル基地局３０は、無人航空機２０からメッセージ登録を受信すると、送信メッセージ割当を無人航空機２０に返信する。送信メッセージ割当には、ＰｒｏＳｅ  Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ＩＤに対して一時的に割当られる、ディスカバリーメッセージで使用するための値（ＰｒｏＳｅ  Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｃｏｄｅ）が含まれる。ＰｒｏＳｅ  Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｃｏｄｅには、無人航空機２０の近接を報知するものであることを示す値が設定されている。
【００５７】
無人航空機２０は、送信メッセージ割当において割り当てられたＰｒｏＳｅ  Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｃｏｄｅを含むディスカバリーメッセージを通信端末４０に送信する。
通信端末４０は、受信したディスカバリーメッセージが、受信フィルタ割当において割当られたＰｒｏＳｅ  Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｃｏｄｅを含む場合に、無人航空機２０が近接したと判定し、無人航空機２０の近接を通知する警告メッセージを音声または表示により出力する。これにより、通信端末４０の使用者は、無人航空機２０の近接を知ることができる。
【００５８】
すなわち、本実施形態におけるマクロセル基地局３０の検知部３０１１は、無線通信部１０２を介してメッセージ登録を受信すると、移動局装置が近接したと判定する。また、判定部３０１２は、メッセージ登録に含まれる移動局装置の固有識別子に基づいて、当該移動局装置が無人航空機２０であるか否かを判定する。通知部３０１３は、メッセージ登録に対する送信メッセージ割当を無人航空機２０に送信することにより、通信端末４０に無人航空機２０の近接を通知する。すなわち、通知部３０１３は、無人航空機２０の近接を通知するメッセージを受信することを登録した通信端末４０に送信するための送信メッセージを無人航空機２０に割り当てる。例えば、通知部３０１３は、メッセージ識別子を割り当て、割り当てたメッセージ識別子を、無人航空機２０と通信端末４０とに無線通信部１０２を介して送信する。
【００５９】
また、本実施形態における無人航空機２０の制御部２０１は、マクロセル基地局３０から割り当てられた送信メッセージを用いて、近接通知を無線通信部２０２から報知する。
例えば、制御部２０１は、マクロセル基地局３０が送信したメッセージ識別子を、無線通信部２０２を介して受信する。そして、制御部２０１は、受信したメッセージ識別子を含む近接通知を、無線通信部２０２を介して報知する。
【００６０】
図１０は、本実施形態に係る通信端末４０の構成の一例を示す概略図である。通信端末４０は、制御部４０１、無線通信部４０２、記憶部４０３、音声出力部４０４、及び表示部４０５を含んで構成される。
【００６１】
制御部１０１は、通信端末４０を制御する。例えば、制御部４０１は、マクロセル基地局３０から割り当てられた送信メッセージを用いて無人航空機２０が報知した近接通知を、無線通信部４０２を介して受信した場合に、無人航空機２０の近接を通知する警告メッセージ（近接に関する情報）を音声出力部４０４に音声出力させる。或いは、制御部４０１は、無人航空機２０の近接を通知する警告メッセージを表示部４０５に表示させる。
【００６２】
無線通信部４０２は、無人航空機２０や基地局装置と無線通信する。記憶部４０３は、通信端末４０が使用する種々のデータを記憶する。音声出力部４０４は、音声を出力するスピーカである。表示部４０５は、ＬＥＤや液晶ディスプレイを備え、情報を表示する。
音声出力部４０４または表示部４０５が、無人航空機２０の近接に関する情報を出力する出力部を構成する。
【００６３】
次に、本実施形態に係る通知処理について説明する。
図１１は、本実施形態に係る通知処理を表すシーケンス図である。
【００６４】
（ステップＳ４０１）通信端末４０は、無人航空機２０の近接に対する興味情報登録をマクロセル基地局３０に送信する。
（ステップＳ４０２）マクロセル基地局３０は、興味情報登録を受信すると、受信した興味情報登録に対する受信フィルタ割当を通信端末４０に送信する。
【００６５】
（ステップＳ４０３）無人航空機２０は、無人航空機２０の近接に対するメッセージ登録をマクロセル基地局３０に送信する。
（ステップＳ４０４）マクロセル基地局３０は、メッセージ登録を受信すると、受信したメッセージ登録に対する送信メッセージ割当を無人航空機２０に送信する。
【００６６】
（ステップＳ４０５）無人航空機２０は、受信した送信メッセージ割当に基づいてディスカバリーメッセージを送信する。
（ステップＳ４０６）通信端末４０は、ステップＳ４０２において割当られた受信フィルタに対応するディスカバリーメッセージを受信すると、無人航空機２０が近接したと判定し、無人航空機２０の近接を通知する警告メッセージを音声等で出力する。その後、処理を終了する。
【００６７】
なお、上述したステップＳ４０１〜ステップＳ４０２の処理は、ステップＳ４０５の前であればいつ行われてもよく、例えば、ステップＳ４０３とステップＳ４０４の間や、ステップＳ４０４の後に行われてもよい。
【００６８】
以上説明してきたように、本実施形態によれば、通知システム１Ｂは、ホーム基地局１０と、無人航空機２０と、マクロセル基地局３０と、通信端末４０とを備える。マクロセル基地局３０は、移動局装置の近接を検知する検知部３０１１と、検知した移動局装置が無人航空機２０であるか否かを判定する判定部３０１２と、移動局装置が無人航空機２０であると判定した場合に、当該無人航空機２０の近接を通知する通知部３０１３と、を備える。通知部３０１３は、無人航空機２０の近接を通知するメッセージを受信することを登録した通信端末４０に送信するためのメッセージを無人航空機２０に割り当てる。無人航空機２０は、マクロセル基地局３０から割り当てられたメッセージを用いて、近接通知を報知する。通信端末４０は、無人航空機２０からの近接通知を受信した場合に、無人航空機２０の近接に関する情報を出力する。
【００６９】
これにより、第１〜３の実施形態における効果に加えて、無人航空機２０は、受信フィルタが割り当てられた通信端末４０にのみ、送信メッセージにより近接を通知することができる。よって、通知を要求する人にのみ、無人航空機２０の近接を通知することができる。
【００７０】
なお、上述した実施形態におけるホーム基地局１０、無人航空機２０、マクロセル基地局３０または通信端末４０の一部、例えば、制御部１０１、制御部２０１、制御部３０１または制御部４０１をコンピュータで実現するようにしても良い。その場合、この制御機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ホーム基地局１０、無人航空機２０、マクロセル基地局３０または通信端末４０に内蔵されたコンピュータシステムであって、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
また、上述した実施形態におけるホーム基地局１０、無人航空機２０、マクロセル基地局３０または通信端末４０の一部、例えば、制御部１０１、制御部２０１、制御部３０１または制御部４０１のそれぞれを、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の集積回路として実現してもよい。また、例えば、制御部１０１、制御部２０１、制御部３０１または制御部４０１のそれぞれを集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。
【００７１】
以上、図面を参照してこの発明の一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。例えば、上述の第１〜４の実施形態において説明した各構成は、任意に組み合わせることができる。
【００７２】
また、上述した実施形態では、ホーム基地局１０またはマクロセル基地局３０は、移動局装置の固有識別子に基づいて移動局装置が無人航空機２０であるか否かを判定しているが、これに限らず、他の情報に基づいて移動局装置が無人航空機２０であるか否かを判定してもよい。例えば、ホーム基地局１０またはマクロセル基地局３０は、移動局装置の機種を示す識別子に基づいて、移動局装置が無人航空機２０であるか否かを判定してもよい。或いは、ホーム基地局１０またはマクロセル基地局３０は、移動局装置の通信能力のパラメータに無人航空機２０であることを示す値が含まれている場合には、移動局装置の通信能力に基づいて、移動局装置が無人航空機２０であるか否かを判定してもよい。或いは、ホーム基地局１０またはマクロセル基地局３０は、接続要求の理由のパラメータに無人航空機２０であることを示す値が含まれている場合には、接続要求の理由に基づいて、移動局装置が無人航空機２０であるか否かを判定してもよい。
【００７３】
また、上述した実施形態では、ホーム基地局１０は、音声出力または表示により無人航空機２０の近接を通知しているが、通知の方法はこれに限られない。例えば、ホーム基地局１０は、自身が提供するセル内にいる移動局装置に無人航空機２０の近接を通知する警告メッセージを表示させてもよい。或いは、ホーム基地局１０は、特定のメールアドレスに無人航空機２０の近接を通知するメールを送信してもよい。
【００７４】
（１）移動局装置の近接を検知する検知部と、検知した移動局装置が無人航空機であるか否かを判定する判定部と、移動局装置が無人航空機であると判定した場合に、当該移動局装置の近接を通知する通知部と、を備える基地局装置。
【００７５】
（２）検知部は、基地局装置が送信する報知情報に基づいて移動局装置から送信された情報に基づいて、移動局装置の近接を検知する（１）に記載の基地局装置。
【００７６】
（３）出力部を備え、通知部は、移動局装置の近接に関する情報を出力部に出力させる（１）または（２）に記載の基地局装置。
【００７７】
（４）通知部は、他の基地局装置に移動局装置の近接を通知する（１）から（３）いずれか１項に記載の基地局装置。
（５）基地局装置はマクロセル基地局装置であって、通知部は、マクロセル基地局装置のセルの一部の領域をセルとする小型基地局装置に、移動局装置の近接を通知する（１）から（４）いずれか１項に記載の基地局装置。
【００７８】
（６）通知部は、小型基地局装置が送信する報知情報に基づいて移動局装置が検出した小型基地局装置に、移動局装置の近接を通知する（５）に記載の基地局装置。
【００７９】
（７）基地局装置における通知方法であって、移動局装置の近接を検知する検知過程と、検知した移動局装置が無人航空機であるか否かを判定する判定過程と、移動局装置が無人航空機であると判定した場合に、当該移動局装置の近接を通知する通知過程と、を有する通知方法。
【００８０】
（８）無人航空機と、基地局装置と、通信端末とを含む通知システムであって、基地局装置は、無線通信部と、制御部とを備え、基地局装置の制御部は、メッセージ識別子を割り当て、割り当てたメッセージ識別子を、無人航空機と通信端末とに無線通信部を介して送信し、無人航空機は、無線通信部と、制御部とを備え、無人航空機の制御部は、基地局装置が送信したメッセージ識別子を、無線通信部を介して受信し、メッセージ識別子を含む近接通知を、無線通信部を介して報知し、通信端末は、出力部と、無線通信部と、制御部とを備え、通信端末の制御部は、無人航空機が報知した近接通知を、無線通信部を介して受信した場合に、無人航空機の近接に関する情報を出力部に出力させる通知システム。
（９）無線通信部と、制御部とを備え、制御部は、基地局装置が送信したメッセージ識別子を、無線通信部を介して受信し、メッセージ識別子を含む近接通知を、無線通信部を介して報知する無人航空機。
（１０）出力部と、無線通信部と、制御部とを備え、制御部は、無人航空機が報知した近接通知を、無線通信部を介して受信した場合に、無人航空機の近接に関する情報を出力部に出力させる通信端末。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本発明のいくつかの態様は、無人航空機に予め対象の情報を入力することなく、無人航空機の接近を通知することが必要な基地局装置、通知方法、通知システム、無人航空機及び通信端末などに適用することができる。
【符号の説明】
【００８２】
１，１Ａ，１Ｂ・・・通知システム、１０・・・ホーム基地局、２０・・・無人航空機、３０・・・マクロセル基地局、４０・・・通信端末、１０１・・・制御部、１０２・・・無線通信部、１０３・・・ネットワーク通信部、１０４・・・記憶部、１０５・・・音声出力部、１０６・・・表示部、２０１・・・制御部、２０２・・・無線通信部、２０３・・・記憶部、２０４・・・撮像部、２０５・・・飛行制御部、３０１・・・制御部、３０２・・・無線通信部、３０３・・・ネットワーク通信部、３０４・・・記憶部、４０１・・・制御部、４０２・・・無線通信部、４０３・・・記憶部、４０４・・・音声出力部、４０５・・・表示部、１０１１，３０１１・・・検知部、１０１２，３０１２・・・判定部、１０１３，３０１３・・・通知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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