【手続補正書】
【提出日】平成18年9月7日(2006.9.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットを制御するロボット制御装置と、前記ロボットを緊急停止させる機能を有する操作盤と、前記ロボット制御装置にケーブルを介して接続され、前記操作盤を着脱可能な接続ポートからなるロボットシステムにおいて、
各々に識別番号を割り当てられた複数の前記接続ポートが直列に接続されるとともに、
前記操作盤は、前記識別番号を読み取る手段と、前記読み取り手段によって自らが接続されている接続ポートから読み出した前記識別番号に応じて前記ロボット制御装置に対し所定の前記ロボットの動作条件を設定する設定手段を有することを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記操作盤は、前記識別番号によって前記ロボットの動作範囲内に設けられた前記接続ポートに接続されたことを感知した場合は、前記設定手段により、前記ロボット制御装置に対し前記ロボットの動作速度を抑制させることを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記接続ポートは前記ロボット上に複数設けられ、各々の前記接続ポートに前記操作盤が適宜接続されるとともに、
前記操作盤の緊急停止機能は、前記操作盤が他の物体と接触した際に働くことを特徴とする請求項１乃至２記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記接続ポートは、前記ロボット制御装置との通信手段を有し、
前記ロボット制御装置は、前記操作盤の緊急停止機能によって前記ロボットが緊急停止した際に前記通信手段と通信を行って、緊急停止機能が働いた前記操作盤が接続された前記接続ポートを特定することを特徴とする請求項１乃至３記載のロボットシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成されている。
請求項１に記載の発明は、ロボットを制御するロボット制御装置と、前記ロボットを緊急停止させる機能を有する操作盤と、前記ロボット制御装置にケーブルを介して接続され、前記操作盤を着脱可能な接続ポートからなるロボットシステムにおいて、各々に識別番号を割り当てられた複数の前記接続ポートが直列に接続されるとともに、前記操作盤は、前記識別番号を読み取る手段と、前記読み取り手段によって自らが接続されている接続ポートから読み出した前記識別番号に応じて前記ロボット制御装置に対し所定の前記ロボットの動作条件を設定する設定手段を有することを特徴とするものである。
請求項２に記載の発明は、前記操作盤は、前記識別番号によって前記ロボットの動作範囲内に設けられた前記接続ポートに接続されたことを感知した場合は、前記設定手段により、前記ロボット制御装置に対し前記ロボットの動作速度を抑制させることを特徴とするものである。
請求項３に記載の発明は、前記接続ポートは前記ロボット上に複数設けられ、各々の前記接続ポートに前記操作盤が適宜接続されるとともに、前記操作盤の緊急停止機能は、前記操作盤が他の物体と接触した際に働くことを特徴とするものである。
請求項４に記載の発明は、前記接続ポートは、前記ロボット制御装置との通信手段を有し、前記ロボット制御装置は、前記操作盤の緊急停止機能によって前記ロボットが緊急停止した際に前記通信手段と通信を行って、緊急停止機能が働いた前記操作盤が接続された前記接続ポートを特定することを特徴とするものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
操作盤１０３には、非常停止スイッチ２０１、デッドマンスイッチ２０２が設けられている。非常停止スイッチ２０１は、他のスイッチに関係なく最優先でロボット１０１の動作を緊急停止させるための常閉タイプの押しボタンスイッチであり、デッドマンスイッチ２０２は、操作盤１０３の背面に設けられ、オペレータが身の安全を確保するために操作盤１０３を手放してボタン押圧を解除するとロボット１０１が緊急停止する常開タイプの押しボタンスイッチである。
またポート１０４ａ〜１０４ｃの切り替え手段１０５ａ〜１０５ｃは、右にひねると閉状態を保持し、左にひねると開状態を保持するようなスイッチである。ロボット制御装置１０２の電源Ｖｃｃは、ポート１０４ａの切り替え手段１０５ａの一端に接続される。さらに切り替え手段１０５ａの逆の一端はポート１０４ｂの切り替え手段１０５ｂの一端に接続され、切り替え手段１０５ｂの逆の一端はポート１０４ｃの切り替え手段１０５ｃの一端に接続される。切り替え手段１０５ｃの逆の一端はロボット制御装置１０２内において、リレーＲ１を介して接地部に接続される。このように、切り替え手段１０５ａ〜１０５ｃは、制御装置１０２の電源ＶｃｃとリレーＲ１との間に直列に接続される。リレーＲ１のメイク接点ｒ１はブレーキ電源２０３とブレーキ解除回路２０４との間に設けられ、ブレーキ解除回路２０４はロボット１０１内において図示しないブレーキに接続される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
図２は、本発明の第１の実施の形態において、ポートに複数の操作盤を接続した例である。図において、ポート１０４ａに操作盤１０３を、ポート１０４ｂに操作盤３０１を同時に接続している。
本実施の形態においては、複数の非常停止スイッチを接続した場合には、それらのＯＲで非常停止が行われるため、例えば操作者Ａが操作盤１０３の非常停止スイッチ２０１を押さなくても、操作者Ｂが操作盤３０１の非常停止スイッチ３０２を押せばロボットが緊急停止し、多重の安全性を保つことができる。
上記実施の形態では、操作盤１０３をポート１０４に着脱する前後に、操作者が手動で切り替えスイッチ１０５を操作する必要があるが、操作盤１０３をポート１０４に装着することによって切り替えスイッチが開側に設定され、操作盤１０３をポート１０４から取り外すことによって切り替えスイッチ１０５が閉側に設定されるような機構としてもよい。
また、既に述べたような作業者Ａと作業者Ｂの二人作業の場合、ロボットの動作範囲外で安全を監視する作業者Ｂは、非常停止だけを操作するので、ロボットへの動作教示など諸機能を有する高価な操作盤３０１を用いる必要は無く、非常停止スイッチ３０５だけを有する非常停止盤３０４を用いることができる。これによって、複数の非常停止機能を安価に構成することができる。
さらに別の場所にポートを設置したい場合には、３０６に示すような分岐ユニットを取り付ければ、容易に非常停止回路の配線を追加・延長することができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
図３は、本実施の形態に基づく運用状況を示す図である。ロボット制御装置１０２には、ポート４０１ａ〜４０１ｅが接続されている。このうち、ポート４０１ｂおよび４０１ｃはロボット１０１の動作範囲内に設置されている。操作者Ａがロボット１０１の動作範囲内で教示作業をするときには、近くにあるポート４０１ｂに操作盤１０３を接続する。また、作業中の安全確保のため、ロボット１０１の動作範囲外、例えばポート４０１ａに非常停止スイッチ４０２ａを接続し、操作者Ｂがこれを持つ。また、ポート４０１ｅに非常停止スイッチ４０２ｂを接続し、操作者Ｃがこれを持つ。
以上の構成によれば、操作者Ａ、Ｂ、Ｃのいずれかが非常停止スイッチを押すことで、ロボット１０１は確実に緊急停止するので、教示作業中の安全性が保たれるとともに、教示作業終了後に操作盤１０３を取り外しても、非常停止スイッチ４０２ａあるいは４０２ｂによる緊急停止が可能である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
本発明の第２の実施の形態におけるロボットシステムについて、図４に基づいて説明する。図４（ａ）は非常停止回路を装備したロボットの全体図である。図において、１０１はロボット、６０２ａ〜６０２ｉはロボット１０１上に設けられたポートである。各ポートを直列に結ぶ配線はロボット１０１の内部に収納されている。ポートの拡大図を図４（ｂ）に示す。ポート６０２は前述の１０５と同様の切り替えスイッチ６０３を有し、小型の接触検知スイッチ６０４が接続される。接触検知スイッチ６０４は前述の非常停止盤３０４と同様の構造になっており、他の物体に接触すると接触検知スイッチ６０４が開状態となりロボット１０１は緊急停止する。
以上の構成によれば、ロボット１０１上に取り付けられた接触検知スイッチ６０４がロボット１０１の動作中に操作者や周辺の物体に接触した場合に直ちに緊急停止するため、操作者の安全を確保し、かつロボット１０１の破損を防止できる。また、接触検知スイッチ６０４は着脱自在であるため、使用用途に応じて柔軟にその取り付け位置を変更することができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
ここで非常停止スイッチを押してロボット１０１が緊急停止すると、電圧検出手段７０３はブレーキ解除回路２０４に電力が供給されなくなったことを判別し、通信手段７０２に通知する。通知を受けた通信手段７０２は、非常停止回路を介して通信手段７０１ａ〜７０１ｃとのシリアル通信を試みる。通信手段７０１ａ〜７０１ｃには図示しない方法で電源が供給されており、自分の識別番号を通信手段７０２に送信することができる。しかし、例えばポート１０４ｂに接続された非常停止スイッチが押された場合には、通信手段７０２は通信手段７０１ｃおよび通信手段７０１ｂとは通信できるが、通信手段７０１ａとは通信できない。このように、遮断された非常停止回路を用いて通信し、通信不能な相手を調べることで、どの非常停止スイッチが押されたのかを特定することができる。以上の構成によれば、ロボット１０１が外環境との接触により緊急停止した後で復帰動作する際などに有効である。