【手続補正書】
【提出日】平成17年12月13日(2005.12.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【書類名】      明細書
【発明の名称】  伸縮ブーム付き作業機の制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】  車両上に旋回動自在に搭載された旋回台に伸縮自在とされた伸縮ブームを起伏駆動可能に取り付けて構成され、作業姿勢においては上記伸縮ブームが適宜伸縮、起伏あるいは旋回駆動される一方、格納姿勢においては上記伸縮ブームが全縮且つ倒伏状態で上記車両側に設けたブーム支持台上に載置固定される伸縮ブーム付き作業機の上記作業姿勢から上記格納姿勢への格納動作を制御する制御装置であって、
上記伸縮ブームの現在の旋回角を検出する旋回角検出手段と、
上記伸縮ブームの現在の起伏角を検出する起伏角検出手段と、
上記伸縮ブームを上記格納姿勢に対応する格納時旋回位置まで旋回させる場合において該伸縮ブームの旋回を許容し得る旋回許容起伏角を該伸縮ブームの旋回角に対応して複数保持する旋回許容起伏角保持手段と、
上記伸縮ブームの上記格納姿勢への格納操作時に、上記旋回角検出手段と起伏角検出手段からの検出情報を受けて、現在の旋回角に対応する旋回許容起伏角を上記旋回許容起伏角保持手段から求め、この旋回許容起伏角と現在の起伏角とを比較する比較手段と、
上記比較手段からの情報を受けて、現在の起伏角が旋回許容起伏角より大きいと判断された場合には上記伸縮ブームを現在の旋回位置からそのまま上記格納時旋回位置まで旋回させ、現在の起伏角が旋回許容起伏角より小さいと判断された場合には上記伸縮ブームを上記旋回許容起伏角まで起仰させた後に旋回させる如く該伸縮ブームの作動を制御する作動制御手段とを備えたことを特徴とする伸縮ブーム付き作業機の制御装置。
【請求項２】  車両上に旋回動自在に搭載された旋回台に伸縮自在とされた伸縮ブームを起伏駆動可能に取り付けて構成され、作業姿勢においては上記伸縮ブームが適宜伸縮、起伏あるいは旋回駆動される一方、格納姿勢においては上記伸縮ブームが全縮且つ倒伏状態で上記車両側に設けたブーム支持台上に載置固定される伸縮ブーム付き作業機の上記作業姿勢から上記格納姿勢への格納動作を制御する制御装置であって、
上記伸縮ブームの長さを検出するブーム長さ検出手段と、  上記伸縮ブームの現在の旋回角を検出する旋回角検出手段と、
上記伸縮ブームの現在の起伏角を検出する起伏角検出手段と、
上記伸縮ブームを上記格納姿勢に対応する格納時旋回位置まで旋回させる場合において該伸縮ブームの旋回を許容し得る起伏角を、単一に又は該伸縮ブームの旋回角に対応して複数設定してこれを旋回許容起伏角として保持する旋回許容起伏角保持手段と、
上記伸縮ブームの上記格納姿勢への格納操作時に、上記ブーム長さ検出手段と旋回角検出手段と起伏角検出手段からの情報を受けて、上記伸縮ブームの現在のブーム長さから全縮方向への縮小動が規制されるか否かを判定し、又は現在のブーム長さからの縮小余裕長さの有無を逐次判定する縮小判定手段と、
上記起伏角検出手段により検出された現在の起伏角と上記旋回許容起伏角保持手段から求められる旋回許容起伏角とを比較する比較手段と、
上記縮小判定手段からの情報を受けて、上記伸縮ブームの縮小動が規制される場合には該伸縮ブームを起仰させて該規制を回避し該伸縮ブームを縮小させた後に、又は上記伸縮ブームの縮小余裕長さの範囲内で縮小させるとともに該縮小余裕長さが消滅した時には上記伸縮ブームを起仰させて該伸縮ブームを再び縮小させた後に、上記比較手段からの情報を受けて、現在の起伏角が旋回許容起伏角より大きいと判断された場合には上記伸縮ブームを現在の旋回位置からそのまま上記格納時旋回位置まで旋回させ、現在の起伏角が旋回許容起伏角より小さいと判断された場合には上記伸縮ブームを上記旋回許容起伏角まで起仰させた後に旋回させる如く該伸縮ブームの作動を制御する作動制御手段とを備えたことを特徴とする伸縮ブーム付き作業機の制御装置。
【請求項３】  請求項２において、
上記伸縮ブームの先端部にバケットが設けられたもので、
上記縮小判定手段は、上記伸縮ブームが現在のブーム長さから縮小動する場合において上記バケットと車両側部材との干渉の可能性がある場合に該伸縮ブームの縮小動の規制判定を行うように、又は上記伸縮ブームの現在のブーム長さと上記バケットが車両側部材と干渉する時点のブーム長さとの差分を上記縮小余裕長さとして判定するように構成され、
上記作動制御手段は、上記縮小判定手段により上記伸縮ブームの縮小動の規制判定又は縮小余裕長さの消滅判定がされた場合には、上記比較手段からの情報に基づく上記伸縮ブームの旋回作動又は起仰作動後の旋回作動の制御に先立って、上記規制又は上記縮小余裕長さの消滅を回避すべく上記伸縮ブームの起仰作動を実行するように構成されていることを特徴とする伸縮ブーム付き作業機の制御装置。
【請求項４】  請求項２において、
上記伸縮ブームの先端部にバケットがスイング動可能に設けられたもので、
上記バケットのスイング角を検出するスイング角検出手段を備え、
上記縮小判定手段は、上記スイング角検出手段から上記バケットのスイング角に関する情報を受けて、上記伸縮ブームが現在のブーム長さから縮小動する場合において上記バケットと車両側部材との干渉の可能性がある場合に該伸縮ブームの縮小動の規制判定を行うように、又は上記伸縮ブームの現在のブーム長さと上記バケットが車両側部材と干渉する時点のブーム長さとの差分を上記縮小余裕長さとして判定するように構成される一方、
上記縮小判定手段により縮小動の規制判定、又は縮小余裕長さの消滅判定がされた場合には、上記バケットのスイング動による上記規制回避の可能性、又は縮小余裕長さの消滅回避の可能性を判定する回避判定手段を備え、
上記作動制御手段は、上記縮小判定手段により上記伸縮ブームの縮小動の規制判定又は縮小余裕長さの消滅判定がされた場合には、上記比較手段からの情報に基づく上記伸縮ブームの旋回作動又は起仰作動後の旋回作動の制御に先立って、上記縮小規制、又は縮小余裕長さの消滅を回避すべく、上記バケットのスイング動による上記規制回避が可能であると上記回避判定手段により判定されたときには該バケットのスイング動を実行し、該バケットのスイング動による上記規制回避が可能でないときには上記伸縮ブームの起仰作動を実行するように構成されていることを特徴とする伸縮ブーム付き作業機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
【０００２】
本願発明は、伸縮ブーム付き作業機の制御装置に関するものである。
【従来の技術】
【０００３】
伸縮ブーム付き作業機、例えば、高所作業車においては、非作業時あるいは移動時には伸縮ブームを全縮させた状態で倒伏させ、これを車両上に設けたブーム支持台に載置した格納姿勢とされる。そして、上記伸縮ブームを適宜に伸縮、起伏あるいは旋回させた高所作業車の作業姿勢から、これを格納姿勢に姿勢変更する場合には、該伸縮ブームあるいは上記バケットと車両側部材との干渉を回避しながら該伸縮ブームを伸縮動等させてこれを上記ブーム支持台に載置させるが、この際の操作方法として、オペレータが伸縮ブームの移動状態等を確認しながら手動操作により格納する方法と、オペレータの格納スイッチの操作を受けて自動的に上記伸縮ブームを伸縮動等させてこれを上記ブーム支持台側に移動させる自動格納方法とが知られている。
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、かかる自動格納装置は、格納作業時における伸縮ブームの的確で且つ安全な作動の確保と、格納操作の簡易且つ容易さの実現等をその主たる目的として開発されたものであって、作業姿勢からの格納時における伸縮ブームの作動順序としては、先ず、伸縮ブームを全縮させ、しかる後、該伸縮ブームを旋回させてこれを上記ブーム支持台の直上に位置させ、この状態から伸縮ブームを倒伏させて上記ブーム支持台にその上方から載置させることを基本とし、従って伸縮ブームは、「縮小動」→「旋回動」→「倒伏動」の順にその作動制御が行われる。しかし、かかる作動制御による伸縮ブームの自動格納時においても、例えば、伸縮ブームの縮小あるいは旋回動作によって該伸縮ブームが車両上の障害物と干渉しないように、かかる干渉の回避制御を考慮する必要がある。
【０００５】
かかる観点から、従来の自動格納装置においては、自動格納時に伸縮ブームと車両上の障害物との干渉を生じることなく該伸縮ブームを旋回動させ得るような該伸縮ブームの起伏角を求め、この起伏角を「規定起伏角」として設定し、伸縮ブームの実起伏角が規定起伏角以上である場合においてのみ自動格納操作が行えるようにし、以て自動格納操作時における伸縮ブームと上記障害物との干渉を回避するようにしている。この場合、上記「規定起伏角」は、車両上の障害物のうち、最も高さの高いものを基準に設定されるのが通例である。
【０００６】
ところが、このような「規定起伏角」を設け、伸縮ブームの実起伏角がこの「規定起伏角」に対応する起伏角以上である場合にのみ自動格納作動を許容する構成とした場合には、例えば、伸縮ブームが上記「規定起伏角」の設定基準となった障害物よりも高さの低い障害物に対応する旋回位置に位置とか、障害物が存在しない旋回位置に位置し、且つその起伏角が「規定起伏角」に対応する起伏角よりも小さい場合には、該「規定起伏角」によって自動格納作動が規制され伸縮ブームを自動格納することができないことが起こり得る。
【０００７】
また、伸縮ブームの自動格納作動においては、最終的には上記伸縮ブームが上記ブーム支持台上に載置されて格納姿勢とされるとしても、この伸縮ブームが上記ブーム支持台に至るまでの移動経路をできるだけ短くして迅速な自動格納を可能とすることも必要である。しかし、従来の自動格納装置においては、上述のように、上記「規定起伏角」が車両上の障害物のうちで最も高さの高いものを基準に設定されていることから、例えば、現在の伸縮ブームの旋回位置にあってはその起伏角が該「規定起伏角」に対応する起伏角より小さいものの、現在の旋回位置から直接これを格納位置に対応する旋回位置まで旋回させることについて何ら支障がないような場合であっても、一旦、現在の旋回位置において「規定起伏角」に対応する起伏角まで伸縮ブームを起仰させ、しかる後、旋回動に移ることとなる。この結果、伸縮ブームが無駄な移動経路を経由して格納作動され、それだけ格納作業時間が長くなり、格納の迅速化が図れないことになる。
【０００８】
さらに、上述のように、伸縮ブームの自動格納においては、通常、伸縮ブームの縮小動が最先に実行されるが、この伸縮ブームの縮小動においても、該伸縮ブームの起伏角あるいは旋回角の如何によっては、該伸縮ブームの先端部に取り付けられるバケットが車両上の障害物と干渉するという事態も起こり得るため、かかる場合には、実際の自動格納作動、即ち、伸縮ブームの「縮小動」→「旋回動」→「倒伏動」の順での作動制御に先立って、伸縮ブームの伸縮動に伴う干渉を回避するための制御も必要となるが、かかる伸縮ブームの縮小作動時における干渉回避制御については未だ有用な提案はなされていない。
【０００９】
そこで本願発明は、上述の如き従来の自動格納装置における問題点及び自動格納操作に伴う要請に鑑み、伸縮ブームの自動格納をより迅速に、しかも安全且つ的確に行い得るようにした伸縮ブーム付き作業機の制御装置を提案せんとしてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。
【００１１】
本願の第１の発明では、車両上に旋回動自在に搭載された旋回台に伸縮自在とされた伸縮ブームを起伏駆動可能に取り付けて構成され、作業姿勢においては上記伸縮ブームが適宜伸縮、起伏あるいは旋回駆動される一方、格納姿勢においては上記伸縮ブームが全縮且つ倒伏状態で上記車両側に設けたブーム支持台上に載置固定される伸縮ブーム付き作業機の上記作業姿勢から上記格納姿勢への格納動作を制御する制御装置において、上記伸縮ブームの現在の旋回角を検出する旋回角検出手段と、上記伸縮ブームの現在の起伏角を検出する起伏角検出手段と、上記伸縮ブームを上記格納姿勢に対応する格納時旋回位置まで旋回させる場合において該伸縮ブームの旋回を許容し得る旋回許容起伏角を該伸縮ブームの旋回角に対応して複数保持する旋回許容起伏角保持手段と、上記伸縮ブームの上記格納姿勢への格納操作時に、上記旋回角検出手段と起伏角検出手段からの検出情報を受けて、現在の旋回角に対応する旋回許容起伏角を上記旋回許容起伏角保持手段から求め、この旋回許容起伏角と現在の起伏角とを比較する比較手段と、上記比較手段からの情報を受けて、現在の起伏角が旋回許容起伏角より大きいと判断された場合には上記伸縮ブームを現在の旋回位置からそのまま上記格納時旋回位置まで旋回させ、現在の起伏角が旋回許容起伏角より小さいと判断された場合には上記伸縮ブームを上記旋回許容起伏角まで起仰させた後に旋回させる如く該伸縮ブームの作動を制御する作動制御手段とを備えたことを特徴としている。
【００１２】
本願の第２の発明では、車両上に旋回動自在に搭載された旋回台に伸縮自在とされた伸縮ブームを起伏駆動可能に取り付けて構成され、作業姿勢においては上記伸縮ブームが適宜伸縮、起伏あるいは旋回駆動される一方、格納姿勢においては上記伸縮ブームが全縮且つ倒伏状態で上記車両側に設けたブーム支持台上に載置固定される伸縮ブーム付き作業機の上記作業姿勢から上記格納姿勢への格納動作を制御する制御装置において、上記伸縮ブームの長さを検出するブーム長さ検出手段と、上記伸縮ブームの現在の旋回角を検出する旋回角検出手段と、上記伸縮ブームの現在の起伏角を検出する起伏角検出手段と、上記伸縮ブームを上記格納姿勢に対応する格納時旋回位置まで旋回させる場合において該伸縮ブームの旋回を許容し得る起伏角を、単一に又は該伸縮ブームの旋回角に対応して複数設定してこれを旋回許容起伏角として保持する旋回許容起伏角保持手段と、上記伸縮ブームの上記格納姿勢への格納操作時に、上記ブーム長さ検出手段と旋回角検出手段と起伏角検出手段からの情報を受けて、上記伸縮ブームの現在のブーム長さから全縮方向への縮小動が規制されるか否かを判定し、又は現在のブーム長さからの縮小余裕長さの有無を逐次判定する縮小判定手段と、上記起伏角検出手段により検出された現在の起伏角と上記旋回許容起伏角保持手段から求められる旋回許容起伏角とを比較する比較手段と、上記縮小判定手段からの情報を受けて、上記伸縮ブームの縮小動が規制される場合には該伸縮ブームを起仰させて該規制を回避し該伸縮ブームを縮小させた後に、又は上記伸縮ブームの縮小余裕長さの範囲内で縮小させるとともに該縮小余裕長さが消滅した時には上記伸縮ブームを起仰させて該伸縮ブームを再び縮小させた後に、上記比較手段からの情報を受けて、現在の起伏角が旋回許容起伏角より大きいと判断された場合には上記伸縮ブームを現在の旋回位置からそのまま上記格納時旋回位置まで旋回させ、現在の起伏角が旋回許容起伏角より小さいと判断された場合には上記伸縮ブームを上記旋回許容起伏角まで起仰させた後に旋回させる如く該伸縮ブームの作動を制御する作動制御手段とを備えたことを特徴としている。
【００１３】
本願の第３の発明では、上記第２の発明にかかる伸縮ブーム付き作業機の制御装置において、上記伸縮ブームの先端部にバケットを設けたもので、上記縮小判定手段はこれを、上記伸縮ブームが現在のブーム長さから縮小動する場合において上記バケットと車両側部材との干渉の可能性がある場合に該伸縮ブームの縮小動の規制判定を行うように、又は上記伸縮ブームの現在のブーム長さと上記バケットが車両側部材と干渉する時点のブーム長さとの差分を上記縮小余裕長さとして判定するように構成するとともに、上記作動制御手段はこれを、上記縮小判定手段により上記伸縮ブームの縮小動の規制判定、又は縮小余裕長さの消滅判定がされた場合には、上記比較手段からの情報に基づく上記伸縮ブームの旋回作動又は起仰作動後の旋回作動の制御に先立って、上記規制又は上記縮小余裕長さの消滅を回避すべく上記伸縮ブームの起仰作動を実行するように構成したことを特徴としている。
【００１４】
本願の第４の発明では、上記第２の発明にかかる伸縮ブーム付き作業機の制御装置において、上記伸縮ブームの先端部にバケットをスイング動可能に設けたもので、上記バケットのスイング角を検出するスイング角検出手段を備え、上記縮小判定手段はこれを、上記スイング角検出手段から上記バケットのスイング角に関する情報を受けて、上記伸縮ブームが現在のブーム長さから縮小動する場合において上記バケットと車両側部材との干渉の可能性がある場合に該伸縮ブームの縮小動の規制判定を行うように、又は上記伸縮ブームの現在のブーム長さと上記バケットが車両側部材と干渉する時点のブーム長さとの差分を上記縮小余裕長さとして判定するように構成する一方、上記縮小判定手段により縮小動の規制判定、又は縮小余裕長さの消滅判定がされた場合には、上記バケットのスイング動による上記規制回避の可能性、又は縮小余裕長さの消滅回避の可能性を判定する回避判定手段を備え、上記作動制御手段はこれを、上記縮小判定手段により上記伸縮ブームの縮小動の規制判定又は縮小余裕長さの消滅判定がされた場合には、上記比較手段からの情報に基づく上記伸縮ブームの旋回作動又は起仰作動後の旋回作動の制御に先立って、上記縮小規制、又は縮小余裕長さの消滅を回避すべく、上記バケットのスイング動による上記規制回避が可能であると上記回避判定手段により判定されたときには該バケットのスイング動を実行し、該バケットのスイング動による上記規制回避が可能でないときには上記伸縮ブームの起仰作動を実行するように構成したことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１５】
本願発明ではかかる構成とすることにより次のような効果が得られる。
【００１６】
（イ）本願の第１の発明にかかる伸縮ブーム付き作業機の制御装置によれば、伸縮ブームの作業姿勢における位置から格納姿勢における位置への格納作動時において、該伸縮ブームの現在の起伏角が旋回許容起伏角より大きい場合には該伸縮ブームの現在の起伏角での旋回が許容されるので、該伸縮ブームをそのまま格納時旋回位置まで旋回させる一方、該伸縮ブームの現在の起伏角が旋回許容起伏角より小さい場合には該伸縮ブームを一旦、上記旋回許容起伏角まで起仰させて該伸縮ブームの旋回が許容される状態とし、しかる後、該伸縮ブームを格納時旋回位置まで旋回させるようにしているので、上記伸縮ブームが上記旋回許容起伏角よりも小さい起伏角にある場合であっても、この位置からの格納制御が可能となり、例えば従来のように上記旋回許容起伏角より以下の起伏角位置からの伸縮ブームの自動格納制御ができない構成である場合に比して、伸縮ブームの自動格納が可能な領域が拡大され、格納操作の簡易且つ容易化がより一層促進されることになる。
【００１７】
また、この場合、上記旋回許容起伏角を、上記伸縮ブームの旋回角に対応して複数保持し、伸縮ブームの自動格納に際して現在の旋回角に対応する旋回許容起伏角を選択し、この選択された旋回許容起伏角に基づいて伸縮ブームの現在の起伏角位置からの旋回の許否を判断するようにすることで、例えば、従来のように伸縮ブームの現在の旋回位置に関係なく予め設定した単一の旋回許容起伏角に基づいて伸縮ブームの旋回の許否を判断する場合のように該伸縮ブームが無駄な移動経路を経由して移動するということが回避され、それだけ上記伸縮ブームの格納時における移動経路の短縮化が図れ、延いては伸縮ブームの格納作業の迅速化が実現されるものである。
【００１８】
（ロ）  本願の第２の発明にかかる伸縮ブーム付き作業機の制御装置によれば、伸縮ブームの作業姿勢における位置から格納姿勢における位置への格納作動時において、先ず、上記伸縮ブームを現在のブーム長さから全縮方向へ縮小動させることが規制されるか否かが判定され、縮小動が規制されると判定された場合には上記伸縮ブームを起仰させて該規制を回避し該伸縮ブームを縮小させる。又は、現在のブーム長さからの縮小余裕長さの有無が判定され、縮小余裕長さがある場合には該伸縮ブームをこの縮小余裕長さの範囲内で縮小させるとともに、該縮小余裕長さが消滅した時には上記伸縮ブームを起仰させて該伸縮ブームを再び縮小させる。
【００１９】
次に、上記伸縮ブームの現在の起伏角が旋回許容起伏角よりも大きいかどうかが判断され、現在の起伏角が旋回許容起伏角よりも大きい場合には該伸縮ブームの現在の起伏角での旋回が許容されるので該伸縮ブームをそのまま格納時旋回位置まで旋回させる一方、該伸縮ブームの現在の起伏角が旋回許容起伏角より小さい場合には、一旦、上記旋回許容起伏角まで上記伸縮ブームを起仰させてその旋回が許容される状態とし、しかる後、該伸縮ブームを格納時旋回位置まで旋回させるものである。
【００２０】
従って、この発明の伸縮ブーム付き作業機の制御装置によれば、伸縮ブームが上記旋回許容起伏角よりも小さい起伏角にある場合であっても、この位置からの格納制御が可能となり、例えば従来のように上記旋回許容起伏角より以下の起伏角位置からの伸縮ブームの自動格納制御ができない構成である場合に比して、伸縮ブームの自動格納が可能な領域が拡大され、格納操作の簡易且つ容易化がより一層促進されることになる。
【００２１】
また、伸縮ブームの作業姿勢から格納姿勢への格納作動時には、該伸縮ブームの旋回作動に先立って、該伸縮ブームを、その縮小動の規制を回避した状態で縮小させ、又は該伸縮ブームをその縮小余裕長さの範囲内で縮小させることで、該伸縮ブームの安全な縮小動を確保するようにしているので、例えば、かかる伸縮ブームの旋回動に先だってその縮小動の状態を考慮しない構成の場合に比して、伸縮ブームの格納作業時の安全性及び確実性が向上することになる。
【００２２】
さらに、上記旋回許容起伏角を、上記伸縮ブームの旋回角に対応して複数保持したものにおいては、伸縮ブームの自動格納に際して現在の旋回角に対応する旋回許容起伏角を選択し、この選択された旋回許容起伏角に基づいて伸縮ブームの現在の起伏角位置からの旋回の許否を判断するようにすることで、例えば、従来のように伸縮ブームの現在の旋回位置に関係なく予め設定した単一の旋回許容起伏角に基づいて伸縮ブームの旋回の許否を判断する場合のように該伸縮ブームが無駄な移動経路を経由して移動するということが回避され、それだけ上記伸縮ブームの格納時における移動経路の短縮化が図れ、延いては伸縮ブームの格納作業の迅速化が実現されるものである。
【００２３】
（ハ）  本願の第３の発明にかかる伸縮ブーム付き作業機の制御装置によれば、上記（ロ）に記載の効果に加えて次のような特有の効果が奏せられる。即ち、この発明にかかる伸縮ブーム付き作業機の制御装置では、特に、伸縮ブームの先端部にバケットを備えた作業機において、上記縮小判定手段を、上記伸縮ブームが現在のブーム長さから縮小動する場合において上記バケットと車両側部材との干渉の可能性がある場合に該伸縮ブームの縮小動の規制判定を行い、又は上記伸縮ブームの現在の伸縮ブームのブーム長さと上記バケットが車両側部材と干渉する時点のブーム長さとの差分を上記縮小余裕長さとして判定するように構成するとともに、上記作動制御手段を、上記縮小判定手段により上記伸縮ブームの縮小動の規制判定がされた場合、又は縮小余裕長さの消滅判定がされた場合には、上記比較手段からの情報に基づく上記伸縮ブームの旋回作動又は起仰作動後の旋回作動の制御に先立って、上記規制の回避、又は縮小余裕長さの消滅の回避を図るべく上記伸縮ブームの起仰作動を実行するように構成しているので、上記伸縮ブームの自動格納作業の第１段階としての該伸縮ブームの縮小動を、上記バケットと車両側部材との干渉を確実に回避した状態で行うことができ、特にバケット付きの伸縮ブームを備えた作業機において、該伸縮ブームの格納作業における安全性及び確実性がさらに向上することになる。
【００２４】
（ニ）  本願の第４の発明にかかる伸縮ブーム付き作業機の制御装置によれば、上記（ロ）に記載の効果に加えて次のような特有の効果が奏せられる。即ち、この発明にかかる伸縮ブーム付き作業機の制御装置では、特に、伸縮ブームの先端部にバケットを備えた作業機において、上記バケットのスイング角を検出するスイング角検出手段を備え、上記縮小判定手段を、上記スイング角検出手段から上記バケットのスイング角に関する情報を受けて、上記伸縮ブームが現在のブーム長さから縮小動する場合において上記バケットと車両側部材との干渉の可能性がある場合に該伸縮ブームの縮小動の規制判定を行い、又は上記伸縮ブームの現在のブーム長さと上記バケットが車両側部材と干渉する時点のブーム長さとの差分を上記縮小余裕長さとして判定するように構成する一方、上記縮小判定手段により縮小動の規制判定、又は縮小余裕長さの消滅判定がなされた時に上記バケットのスイング動による上記規制回避の可能性を判定する規制回避判定手段を備え、上記作動制御手段は、上記縮小判定手段により上記伸縮ブームの縮小動の規制判定がされた場合、又は縮小余裕長さの消滅判定がなされた場合には、上記比較手段からの情報に基づく上記伸縮ブームの旋回作動又は起仰作動後の旋回作動の制御に先立って、上記バケットのスイング動により上記規制の回避、又は上記縮小余裕長さの消滅の回避が可能であるときには該バケットのスイング動を実行し、該バケットのスイング動による上記規制の回避、又は上記縮小余裕長さの消滅の回避が可能でないときには上記伸縮ブームの起仰作動を実行するように構成しているので、上記伸縮ブームの自動格納作業の第１段階としての該伸縮ブームの縮小動を、上記バケットと車両側部材との干渉を確実に回避した状態で行うことができ、特にバケット付きの伸縮ブームを備えた作業機において、該伸縮ブームの格納作業における安全性及び確実性がさらに向上することになる。
【００２５】
また、特に、伸縮ブームの縮小動に伴う上記バケットと車両側部材との干渉を該バケットのスイング動によって回避する場合にあっては、該バケットのスイング動は伸縮ブームの起仰動に比べて、その作動が簡易且つ迅速であることからして、自動格納制御の簡易且つ迅速化がさらに促進されることになる。
【発明の実施の形態】
【００２６】
以下、本願発明にかかる伸縮ブーム付き作業機の制御装置を具体的に説明する。
【００２７】
図１及び図２には、本願発明にかかる制御装置が適用される作業機の一例として高所作業車１を示している。この高所作業車１は、車両２上の前部寄り位置に旋回自在に搭載された旋回台３の上端部に、内装配置された伸縮用油圧シリンダ４２によって伸縮駆動される伸縮ブーム４の基端部を起伏自在に取り付け、これを上記旋回台３との間に配置した起伏用油圧シリンダ４１によって起伏駆動するとともに、該伸縮ブーム４の先端部にはバケット５を取り付けて構成されている。尚、上記バケット５は、図示しないレベリング機構により上記伸縮ブーム４の起伏動に拘わらず常時一定の姿勢が保持されるとともに、バケットスイング用油圧モータ４４によってスイング駆動されるようになっている。
【００２８】
この高所作業車１は、上記伸縮ブーム４の旋回動と起伏動及び伸縮動によって上記バケット５を所望の三次元位置に位置させ、且つ上記バケット５を適宜スイングさせることによって所要の高所作業に使用されるものであり、図１及び図２に示す状態は、上記高所作業車１が格納姿勢に設定された状態である。
【００２９】
そして、この高所作業車１における上記伸縮ブーム４は、例えば高所作業の終了時等においては、適宜の作業姿勢から図１及び図２に示す格納姿勢に格納されるものであり、特にこの実施形態のものにおいては、この伸縮ブーム４の作業姿勢から格納姿勢への格納作業を自動的に行う制御装置を備えたものである。以下、この制御装置による上記伸縮ブーム４の自動格納制御を具体的に説明する。
【００３０】
先ず、この制御装置による自動格納制御において前提となる制御条件及びそのための具体的な制御系の構成を説明し、しかる後、幾つかの実施例に基づいて具体的な制御例を説明する。
【００３１】
（ａ）制御条件等
高所作業車１の上記伸縮ブーム４は、様々な作業姿勢から特定の格納姿勢に自動格納されるものである。そして、この格納姿勢においては、図１及び図２に示すように、上記伸縮ブーム４は全縮とされ、且つその先端部を車両後方へ向けた先端下がり状態に倒伏されるとともに、その長さ方向の中間位置は、車両２上に立設配置されたブームレスト８の上端部に上方から載置されている。
【００３２】
この格納姿勢での上記伸縮ブーム４の平面視及び側面視における状態は次の通りである。
【００３３】
先ず、平面視においては、図２に示すように、上記伸縮ブーム４は、その軸線Ｌ０が上記旋回台３の中心を通る上記車両２の車長方向線Ｌａに対して所定角度だけ車幅方向に偏位した位置に設定されている。また、この伸縮ブーム４の先端部に設けられた上記バケット５は、該伸縮ブーム４の先端部から側方へスイングした特定の振り出し状態にその姿勢が設定されている。
【００３４】
一方、側面視においては、図１に示すように、上記伸縮ブーム４は、上記旋回台３を挟んで車両幅方向両側にそれぞれ設けられた制御ボックス６とツールボックス７の中間に位置している。そして、上記伸縮ブーム４の先端部に取り付けられた上記バケット５の下端位置は、上記制御ボックス６とツールボックス７の上端位置、及び上記車両２の前部に位置するキャビン２ａの上端位置よりも低位に位置している。
【００３５】
従って、この平面視及び側面視における上記伸縮ブーム４の状態からして、該伸縮ブーム４をその作業姿勢（即ち、伸縮ブーム４を適宜伸縮、起伏あるいは旋回させて上記バケット５を格納姿勢における位置以外の位置に位置させている姿勢）から上記格納姿勢に姿勢変更するに際しては、該伸縮ブーム４の旋回動に伴って該伸縮ブーム４が上記制御ボックス６、ツールボックス７と干渉するのを回避することが必要である。
【００３６】
具体的には、図２に示すように、車長方向線Ｌａと車幅方向線Ｌｂとを基準とし、且つ該車長方向線Ｌａ上の車両前方位置を旋回角「０°」として平面視で右回りに旋回角を設定した場合において、符号４Ａで示す旋回角「φ１」と符号４Ｂで示す旋回角「φ２」との間の角度範囲内においては、上記伸縮ブーム４と上記ツールボックス７との干渉回避を考慮する必要があり、また、符号４Ｃで示す旋回角「φ３」と符号４Ｄで示す旋回角「φ４」との間の角度範囲内においては上記伸縮ブーム４と上記制御ボックス６との干渉回避を考慮する必要がある。従って、これらの干渉可能性のある旋回範囲においては、上記伸縮ブーム４を旋回動させる場合における起伏角を大きな値に設定することが必要である。これに対して、干渉の可能性の無い旋回範囲（即ち、旋回角「φ２」と旋回角「φ３」の範囲、及び旋回角「φ４」と旋回角「φ１」の範囲）においては、上記伸縮ブーム４を旋回動させる場合における起伏角を、干渉の可能性のある旋回範囲におけるそれよりも、小さな値に設定することができる。さらに、この干渉の可能性の無い旋回範囲のうちでも、旋回角「φ４」と旋回角「φ１」との旋回範囲内には上記キャビン２ａが存在しているが、旋回角「φ２」と旋回角「φ３」との旋回範囲内にはかかる障害物が存在しないので、後者の旋回範囲内では前者の旋回範囲内よりも上記伸縮ブーム４をより大きく倒伏させること（即ち、小さな起伏角度に設定すること）が可能である。
【００３７】
また一方、上記伸縮ブーム４を上記ブーム支持台８の上端の受部に載置する場合においては該受部の形態とこれに対する上記伸縮ブーム４の載置の仕方とを考慮することが必要である。即ち、上記ブーム支持台８の受部は、上方に開口する逆Ｕ字状の断面形状をもつ形態とされるのが通例であり、従って、このブーム支持台８の受部に上記伸縮ブーム４を載置してこれを格納姿勢で保持するためには、該伸縮ブーム４の上記ブーム支持台８への格納作動時に、該伸縮ブーム４を上記ブーム支持台８の受部よりも所定寸法だけ高い位置において且つ上記ブーム支持台８の直上に対応する旋回位置まで旋回させた後に、該伸縮ブーム４を倒伏させて上記受部に上方から載置させる必要がある。
【００３８】
以上が上記伸縮ブーム４の自動格納を行う場合の前提となる制御条件であり、従って、この自動格納制御に際しては、上記の各諸点を考慮することが必要であり、かかる観点から設定した動作特性を図３に示している。
【００３９】
即ち、この実施形態においては、上記伸縮ブーム４の自動格納に関して、倒伏停止線と旋回停止線及び規定起伏角をそれぞれ設けている。
【００４０】
旋回停止線は、上記伸縮ブーム４のこれ以上の旋回動を規制する基準となるものであって、この実施形態においては、上記伸縮ブーム４の旋回方向において該伸縮ブーム４が上記制御ボックス６及びツールボックス７と干渉する限界位置に対応させて、旋回角「φ１」と旋回角「φ２」と旋回角「φ３」及び旋回角「φ４」に対応する位置にそれぞれ設定し、旋回角「φ１」の位置においては伸縮ブーム４が旋回角「φ１」を越えて旋回角増加方向に旋回動することを規制し、旋回角「φ２」の位置においては伸縮ブーム４が旋回角「φ２」を越えて旋回角減少方向に旋回動することを規制し、旋回角「φ３」の位置においては伸縮ブーム４が旋回角「φ３」を越えて旋回角増加方向に旋回動することを規制し、さらに旋回角「φ４」の位置においては伸縮ブーム４が旋回角「φ４」を越えて旋回角減少方向に旋回動することを規制するようにしている。
【００４１】
倒伏停止線は、上記伸縮ブーム４のこれ以上の倒伏動を規制する基準となるものであって、この実施形態においては、上記ツールボックス７に対応する旋回角「φ１」〜旋回角「φ２」の旋回範囲と上記制御ボックス６に対応する旋回角「φ３」〜旋回角「φ４」の旋回範囲の双方にそれぞれ起伏角「θ２」に対応する倒伏停止線を設定し、車両前方側に対応する旋回角「φ４」〜旋回角「φ１」の旋回範囲に起伏角「θ３」に対応する倒伏停止線を設定し、さらに、車両後方側で格納位置を含む旋回角「φ２」〜旋回角「φ３」の旋回範囲に起伏角「θ５」に対応する倒伏停止線を設定している。尚、起伏角「θ２〜θ５」は、「θ２＞θ３＞θ５」となっている。
【００４２】
規定起伏角は、特許請求の範囲中の「旋回許容起伏角度」に該当するものであって、この規定起伏角より大きい起伏角においてのみ上記伸縮ブーム４の旋回動が許容される（換言すれば、この起伏角より小さい起伏角においては上記伸縮ブーム４の旋回動が規制される）。そして、この実施形態においては、最上位の倒伏停止線の近傍に起伏角「θ１」の第１規定起伏角を設定するとともに、最下位の倒伏停止線よりも格納位置を越えて所定角度だけ大きな位置に起伏角「θ４」の第２規定起伏角を設定している。尚、上記第１規定起伏角（起伏角「θ１」）と最上位の倒伏停止線（起伏角「θ２」）とは、接近又は合致した値に設定されるものであるが、図３においては作図の便宜上、両者を離間図示している。
【００４３】
このように倒伏停止線と旋回停止線及び規定起伏角を設定することで、作業姿勢からの伸縮ブーム４の自動格納時における動作は、図３においてＡ〜Ｄで示すように行われることになる。これを略述すると次の通りである。
【００４４】
作業姿勢Ａは、伸縮ブーム４が第１規定起伏角以上の起伏角に設定された姿勢であって、該伸縮ブーム４をここから格納位置に格納する場合である。この場合には、この姿勢からの旋回動は何ら規制されないので、先ず、伸縮ブーム４を格納位置の直上位置まで旋回動させ、しかる後、該伸縮ブーム４を、上記第２規定起伏角を越えて倒伏させて格納位置に設定する。
【００４５】
作業姿勢Ｂは、伸縮ブーム４が第１規定起伏角以下の起伏位置にあり、且つ格納位置側への旋回方向前方に旋回停止線（旋回角「φ１」）が存在する姿勢である。従って、この作業姿勢Ｂからの自動格納に際しては、先ず伸縮ブーム４を第１規定起伏角以上の起伏角位置まで起仰させて旋回停止線による旋回規制を回避し、しかる後、これを旋回動させて該伸縮ブーム４を格納位置の直上位置に位置させ、さらに該伸縮ブーム４を上記第２規定起伏角を越えて倒伏させて格納位置に設定する。
【００４６】
作業姿勢Ｃは、伸縮ブーム４が第１規定起伏角以下の起伏位置にあり、且つ格納位置側への旋回方向前方に旋回停止線（旋回角「φ４」）が存在する姿勢である。従って、この作業姿勢Ｃからの自動格納は、作業姿勢Ｂの場合と同様に、先ず伸縮ブーム４を第１規定起伏角以上の起伏角位置まで起仰させ、しかる後、これを旋回動させて該伸縮ブーム４を格納位置の直上位置に位置させ、さらに該伸縮ブーム４を上記第２規定起伏角を越えて倒伏させて格納位置に設定する。
【００４７】
作業姿勢Ｄは、伸縮ブーム４が第２規定起伏角以上の起伏角位置にあって、且つその旋回方向両側の旋回停止線の内側に格納位置が存在している姿勢である。従って、この作業姿勢Ｄからの自動格納は、この位置から直接伸縮ブーム４を旋回動させて該伸縮ブーム４を格納位置の直上位置に位置させ、しかる後、該伸縮ブーム４を上記第２規定起伏角を越えて倒伏させて格納位置に設定する。
【００４８】
作業姿勢Ｅは、伸縮ブーム４が第２規定起伏角以下の起伏角位置にあって、且つその旋回方向両側の旋回停止線の内側に格納位置が存在している姿勢である。従って、この作業姿勢Ｄからの自動格納は、先ず伸縮ブーム４を第２規定起伏角以上の起伏角位置まで起仰させ、しかる後、該伸縮ブーム４を旋回動させて該伸縮ブーム４を格納位置の直上位置に位置させるとともに、さらに該伸縮ブーム４を上記第２規定起伏角を越えて倒伏させて格納位置に設定する。
【００４９】
上述の如き各作業姿勢からの伸縮ブーム４の自動格納における作動順序を纏めて示すと図４の通りである。ここで、上記作業姿勢Ａ〜作業姿勢Ｅについての説明は、図４のステップ「ニ」〜ステップ「チ」に示す部分の作動順序に基づくものであって、実際の自動格納制御に際しては、後述の各実施例で説明するように、自動格納の第１段階の作動として上記伸縮ブーム４を全縮位置まで縮小動（ステップ「ハ」）させる場合において上記バケット５が上記制御ボックス６、ツールボックス７あるいは上記キャビン２ａ等と干渉するか否かの判断（ステップ「イ」）と、干渉する場合における回避制御（ステップ「ロ」）、さらにバケット５のスイング制御（ステップ「リ」）も行われるものである。
【００５０】
尚、伸縮ブーム４の縮小動に伴うバケット５の干渉回避制御は、該伸縮ブーム４を縮小動させる場合に、該伸縮ブーム４の旋回角、起伏角あるいはバケット５のスイング角によっては該バケット５が上記制御ボックス６等と干渉する場合も有り得ることから、かかる干渉の可能性がある場合には、上記伸縮ブーム４の縮小動に先立って上記バケット５の干渉回避を行おうとするものである。そして、この干渉回避の方法として、後述の実施例で説明するように、上記伸縮ブーム４の起仰動によって回避する方法とか、バケット５のスイング動によって回避する方法とがあるが、これ以外にも、例えば伸縮ブーム４の旋回動で回避する方法とか、上記各方法の組み合わせによる回避方法等も考えられる。
【００５１】
（ｂ）高所作業車１における制御装置の構成
図５には、上述の如き自動格納を行うための制御装置の構成をブロック図として示している。この制御装置は、各種の演算機能、判断機能等をもつ制御器２０を備えるとともに、該制御器２０には各種情報を記憶保持するメモリー２１（特許請求の範囲中の「旋回許容起伏角度保持手段」に該当する）が備えられている。
【００５２】
この制御器２０は、特許請求の範囲中の「作動制御手段」、「比較手段」に該当するものであって、この制御器２０には、旋回台３側に設けられたブーム長さ検出器１１（特許請求の範囲中の「ブーム長さ検出手段」に該当する）とブーム起伏角検出器１２（特許請求の範囲中の「起伏角検出手段」に該当する）と旋回角検出器１３（特許請求の範囲中の「旋回角検出手段」に該当する）と自動格納操作スイッチ１５からそれぞれ検出情報等が入力されるとともに、バケット５側に設けられたバケットスイング角検出器１４及び自動格納操作スイッチ１６からも検出情報等が入力される。そして、この制御器２０においては、上記各検出器からの検出情報に基づき、上記伸縮ブーム４を格納位置に自動格納させるべく起伏用油圧シリンダ４１，伸縮用油圧シリンダ４２，旋回用油圧モータ４３及びバケットスイング用油圧モータ４４の作動量と作動方向をそれぞれ求め、これを制御信号として該各油圧アクチュエータ４１〜４４のそれぞれに対応する油圧制御バルブ３１〜３４にそれぞれ出力する。この結果、上記各油圧アクチュエータ４１〜４４の作動により、上記伸縮ブーム４が格納位置に自動格納されるものである。
【００５３】
以下、この制御装置による上記伸縮ブーム４の自動格納制御を各実施例に基づいて具体的に説明する。
【００５４】
ｃ：自動格納制御の実施例
第１の実施例（図６〜図８参照）
第１の実施例は、自動格納制御の基本形態であって、上記伸縮ブーム４の「縮小動」→「旋回動」→「起伏動」の三つの作動の順次実行によって自動格納を行うものである。
【００５５】
この実施例の自動格納においては、図６〜図８に示す三つのフローチャートが用意されている。図６のフローチャートは、自動格納の開始と終了とを制御するためのものであって、自動格納操作スイッチ１５，１６がＯＮ操作（ステップＳ０１）されることで次述の図７のメインフローチャートに示す自動格納制御が開始され（ステップＳ０２）、且つ該自動格納操作スイッチ１５，１６がＯＮ操作されている間は自動格納制御が継続される（ステップＳ０３）。そして、上記自動格納操作スイッチ１５，１６がＯＦＦ操作されることで自動格納制御がその時点で（即ち、どのような制御段階においても）終了される（ステップＳ０３，ステップＳ０４）。
【００５６】
尚、この実施例においては、上記自動格納操作スイッチ１５，１６を押しボタンスイッチで構成し、該自動格納操作スイッチ１５，１６がオペレータによって押圧操作されている間はＯＮ状態を維持し、オペレータが自動格納操作スイッチ１５，１６から手を離すことでＯＦＦ状態となるようにしている。かかる操作形態を採用することで、自動格納制御にオペレータの意思をより的確に且つ迅速に反映させることができ、操作上の安全性あるいは信頼性が向上する。
【００５７】
図８に示すフローチャートは、自動格納制御時における上記バケット５のスイング制御（格納制御）に係るものであって、先ず、バケット５のスイング角が規定範囲内かどうか（即ち、バケット５が図１に示す格納姿勢に対応するスイング角になっているかどうか）が判定され（ステップＳ３１）、規定範囲外である場合には、現在の位置を基準として、最短時間で規定範囲に設定するにはバケット５を左右いずれの方向にスイングさせるべきか判定され（ステップＳ３３）、その判定に基づいてバケット５を右方向あるいは左方向にスイングさせ（ステップＳ３４）、バケット５のスイング角が規定範囲内に達した時点でバケット５のスイング動を停止させ（ステップＳ３６）、制御が終了する（ステップＳ３２）。
【００５８】
尚、このバケット５のスイング制御は、次述する図７の自動格納のメインフローチャートの実行開始と同時に開始されることを基本とするが、これに限定されるものではなく、例えばメインフローチャートの任意の制御段階にフラグを立てることで、メインフローチャートの実行中の任意の段階で開始させることもできるものである。また、上記バケット５は、後述する実施例において説明するように、この図８に示すフローチャートに基づくスイング制御の他に、上記伸縮ブーム４の縮小動に伴って該バケット５が上記制御ボックス６等に干渉する可能性が有り且つこれを該バケット５のスイング動によって回避する必要がある場合には、メインフローチャートによってその作動が制御される。
【００５９】
続いて、図７に示す自動格納のメインフローチャートに従って自動格納制御を具体的に説明する。尚、この実施例の自動格納制御は、図４の作動順序図におけるステップ「ハ」〜ステップ「チ」の制御（即ち、伸縮ブーム４の縮小動に伴うバケット５の干渉回避制御を含まない制御）を内容としている。
【００６０】
自動格納制御は、オペレータにより上記自動格納操作スイッチ１５，１６のＯＮ操作がされることで開始される。制御が開始されると、先ずステップＳ１においては、現在、伸縮ブーム４は全縮状態（自動格納の第１段階の状態）にあるかどうかが判断される。そして、全縮状態であればそのままステップＳ５に移行するが、全縮状態でないと判断された場合には、ステップＳ２において伸縮ブーム４の縮小動を実行させ、全縮状態となった時点で縮小動を停止し（ステップＳ３及びステップＳ４）、しかる後、ステップＳ５に移行する。
【００６１】
ステップＳ５においては、伸縮ブーム４の現在の旋回角（即ち、実旋回角）に対応する規定起伏角「θｘ」をメモリー２１から読み出す。尚、この規定起伏角「θｘ」は、図３における第１規定起伏角「θ１」と第２規定起伏角「θ４」の中から実旋回角に応じて選択されるものである。また、この実施例においては第１規定起伏角「θ１」と第２規定起伏角「θ４」の二つを備えているが、他の実施例においては、例えば上記第１規定起伏角「θ１」のみを備えることも可能である。
【００６２】
次に、ステップＳ６においては、伸縮ブーム４の現在の起伏角がステップＳ５において選択された規定起伏角「θｘ」以上であるかどうかが判断される。ここで、規定起伏角「θｘ」以上である場合にはそのままステップＳ１０の旋回制御に移行するが、規定起伏角「θｘ」以下である場合には、伸縮ブーム４を旋回させた場合における上記伸縮ブーム４と上記制御ボックス６等との干渉を該伸縮ブーム４の起仰によって回避すべく、ステップＳ７において伸縮ブーム４の起仰動を実行し、起伏角が規定起伏角「θｘ」以上となった時点で伸縮ブーム４の起仰動を停止させ（ステップＳ８及びステップＳ９）、しかる後、ステップＳ１０に移行する。尚、ステップＳ６は、特許請求の範囲中の「比較手段」に該当する。
【００６３】
次に、伸縮ブーム４を格納位置の直上に位置させるべく、ステップＳ１０においては伸縮ブーム４の現在の旋回角が規定範囲内（即ち、格納位置に対応する旋回角を中心としてその両側に所定の角度幅をもった範囲であって、旋回角がこの範囲にあれば伸縮ブーム４を倒伏させることでこれを上記ブーム支持台８の受部に確実に載置させることができる旋回角範囲）であるかどうかが判断される。ここで、現在の旋回角が規定範囲内であればそのまま伸縮ブーム４の倒伏動（ステップＳ１５）に移行するが、規定範囲外である場合には伸縮ブーム４の旋回動を実行する。即ち、先ず、ステップＳ１１において、伸縮ブーム４の旋回方向（即ち、最短距離で上記規定範囲内に位置させることができる旋回方向）を判定し、この判定に基づいて伸縮ブーム４を右旋回又は左旋回させ（ステップＳ１２）、旋回角が規定範囲内に達した時点で旋回動を停止させ（ステップＳ１３及びステップＳ１４）、しかる後、ステップＳ１５へ移行する。
【００６４】
ステップＳ１５においては、既に上記伸縮ブーム４が上記ブーム支持台８の直上（即ち、格納位置の直上）に位置しているので、直ちに上記伸縮ブーム４の倒伏動を実行し、該伸縮ブーム４を倒伏させてこれを上記ブーム支持台８の受部上に載置させる。これで、上記伸縮ブーム４の作業姿勢から格納位置への自動格納が完了する。
【００６５】
尚、この実施例においては、ステップＳ１５において伸縮ブーム４の倒伏動が実行されるのみで、倒伏の完了（即ち、格納位置への格納完了）に伴って倒伏動を停止させるステップは設けられておらず、従って、倒伏動の停止は上述のようにオペレータが上記自動格納操作スイッチ１５，１６の操作を解除した時点において行われる。従って、例え上記伸縮ブーム４が上記ブーム支持台８の受部に確実に載置された状態であったとしても、オペレータが上記自動格納操作スイッチ１５，１６の操作を解除しない限り、伸縮ブーム４の倒伏動が継続され、該伸縮ブーム４は上記受部に押し付けられたままとされる。このような構成とした理由は次の通りである。
【００６６】
第１の理由は、格納位置への格納を確実に行うとともに、格納が不完全な場合であって再度の操作によって完全な格納が行えるようにするためである。即ち、例えば、上記ブーム支持台８の受部にリミットスイッチ等のブーム検知手段を設けて該ブーム検知手段が伸縮ブーム４を検知したとき、オペレータによる自動格納操作スイッチ１５，１６のＯＮ操作がされていたとしても、これに拘わらず倒伏動を停止させる構成とした場合には、リミットスイッチはその作動子が伸縮ブーム４によって変位された時点で信号を発するような構成であって、その信号の出力時点を伸縮ブーム４が受部に載置された時点に合致させることは不可能で、実際に伸縮ブーム４が受部に載置される前にリミットスイッチが信号を出力することから、該伸縮ブーム４が上記受部に載置される前にリミットスイッチからの信号によって該伸縮ブーム４の倒伏動が停止され、該伸縮ブーム４が受部から浮いた状態となる場合ある。また、かかる状態となった場合において、伸縮ブーム４を再度倒伏動させようとしても、既に上記リミットスイッチが作動しているので倒伏動はできないことになる。
【００６７】
ところが、この実施例のように、上記自動格納操作スイッチ１５，１６がＯＮ操作されている限り、上記伸縮ブーム４の倒伏動が継続される構成とすると、上記伸縮ブーム４が上記受部に載置される以前に該自動格納操作スイッチ１５，１６がＯＦＦ操作されない限り、確実に該伸縮ブーム４を上記受部に載置させることができる。また、例え、上記伸縮ブーム４が上記受部に載置される以前に該自動格納操作スイッチ１５，１６がＯＦＦ操作され、該伸縮ブーム４が上記受部から浮いた状態で停止されたとしても、再度、上記自動格納操作スイッチ１５，１６をＯＮ操作することで倒伏動が再度実行され、確実に上記伸縮ブーム４を上記受部に載置することができ、何ら不都合を生じないからである。
【００６８】
第２の理由は、例え上記伸縮ブーム４が上記ブーム支持台８の受部に完全に載置された状態であっても、オペレータが自動格納操作スイッチ１５，１６のＯＮ操作を解除しない限り倒伏動が継続される構成とすることで、該自動格納操作スイッチ１５，１６のＯＮ操作がされている間は上記伸縮ブーム４の上記ブーム支持台８の受部への押し付け作用が維持され、これにより上記伸縮ブーム４の振れを抑えることができるためである。
【００６９】
以上のように、この第１の実施例の自動格納制御によれば、伸縮ブーム４の任意の作業姿勢から格納位置への自動格納時において、該伸縮ブーム４の現在の起伏角が規定起伏角「θｘ」よりも小さい場合には、該伸縮ブーム４を一旦、該規定起伏角「θｘ」以上に起仰させて該伸縮ブーム４の旋回動が許容される状態とし、しかる後、該伸縮ブーム４を格納位置の直上位置まで旋回動させるようにしているので、例え、上記伸縮ブーム４が上記規定起伏角「θｘ」よりも小さい起伏角にある場合であっても、この起伏角位置からの自動格納制御が可能となる。この結果、例えば従来のように上記規定起伏角「θｘ」より以下の起伏角位置からの伸縮ブーム４の自動格納制御ができない構成である場合に比して、該伸縮ブーム４の自動格納が可能な領域が拡大され、それだけ格納操作の簡易且つ容易化がより一層促進されることになる。
【００７０】
また、この場合、上記規定起伏角「θｘ」を、上記伸縮ブーム４の旋回角に対応して複数（この実施例では第１規定起伏角「θ１」と第２規定起伏角「θ４」の二つ）保持し、伸縮ブーム４の自動格納制御に際して現在の旋回角に対応する規定起伏角「θｘ」を選択し、この選択された規定起伏角「θｘ」に基づいて伸縮ブーム４の現在の起伏角位置からの旋回動の許否を判断するようにしているので、例えば、従来のように伸縮ブーム４の現在の旋回位置に関係なく予め設定した単一の規定起伏角「θｘ」に基づいて伸縮ブーム４の旋回動の許否を判断する場合のように該伸縮ブームが無駄な移動経路を経由して移動するということが回避され、それだけ上記伸縮ブーム４の格納時における移動経路の短縮化が図れ、延いては伸縮ブーム４の格納作業の迅速化が実現されるものである。
【００７１】
第２の実施例
図９には、伸縮ブーム４の自動格納制御の第２の実施例におけるメインフローチャートを示している。尚、ここでは、メインフローチャートについてのみ説明を行い、自動格納の開始・終了制御及びバケット５のスイング制御については、第１の実施例における該当説明を援用する（以下の各実施例においても同様とする）。
【００７２】
この第２の実施例における自動格納制御は、上記第１の実施例における自動格納制御を基本とし、これに伸縮ブーム４の縮小動に伴う上記バケット５と上記制御ボックス６等との干渉判定及び干渉回避を盛り込んだもの（即ち、図４の作動順序図の全ステップを実行するもの）であり、これによって上記第１の実施例の場合よりも自動格納制御時における作業の安全性及び信頼性をさらに高めたものである。以下、この自動格納制御の内容をフローチャートに基づいて説明する。
【００７３】
自動格納制御は、オペレータにより上記自動格納操作スイッチ１５，１６のＯＮ操作がされることで開始される。制御が開始されると、先ず、ステップＳ１においては、現在、伸縮ブーム４は全縮状態にあるかどうかが判断される。そして、全縮状態であればそのままステップＳ１０に移行するが、全縮状態でないと判断された場合には、ステップＳ２〜ステップＳ９の干渉判定制御、干渉回避制御及び縮小制御を実行し、しかる後、ステップＳ１０に移行する。
【００７４】
即ち、全縮状態でないと判断された場合には、先ず、ステップＳ２において、伸縮ブーム４を現在の旋回角位置においてそのまま縮小動させると上記バケット５が車両２あるいはこれに備えられた上記制御ボックス６等と干渉する可能性があるか否かを判断する。
【００７５】
ここで、干渉の可能性がないと判断される場合には、直ちに伸縮ブーム４の縮小動を実行し（ステップＳ７〜ステップＳ９）、ステップＳ１０に移行するが、干渉の可能性があると判断された場合には、さらにステップＳ３において、伸縮ブーム４の現在の起伏角が、該伸縮ブーム４の縮小動により上記バケット５が車両２あるいこれに備えられた上記制御ボックス６等と干渉する可能性がある起伏角以下であるかどうかを判断する。そして、ここで、干渉の可能性がないと判断される場合には、直ちに伸縮ブーム４の縮小動を実行し（ステップＳ７〜ステップＳ９）、ステップＳ１０に移行するが、干渉の可能性があると判断された場合には、伸縮ブーム４の起仰動によって干渉の回避を図るべく、ステップＳ４に移行する。ステップＳ４では、伸縮ブーム４の起仰動を実行し、この起仰動によって伸縮ブーム４の起伏角が干渉を生じる可能性のある起伏角以上となった時点で起仰動を停止する（ステップＳ５及びステップＳ６）。これで、上記伸縮ブーム４を全縮させても上記バケット５と車両２等との干渉が生じない状態となる。
【００７６】
尚、この実施例では、ステップＳ２及びステップＳ３が特許請求の範囲中の「縮小判定手段」に該当する。
【００７７】
次に、伸縮ブーム４を全縮とすべく、ステップＳ７において該伸縮ブーム４の縮小動を実行し、全縮状態となった時点で縮小動を停止し（ステップＳ８及びステップＳ９）、しかる後、ステップＳ１０に移行する。
【００７８】
ステップＳ１０においては、伸縮ブーム４の現在の旋回角（即ち、実旋回角）に対応する規定起伏角「θｘ」をメモリー２１から読み出す。尚、この規定起伏角「θｘ」は、図３における第１規定起伏角「θ１」と第２規定起伏角「θ４」の中から実旋回角に応じて選択されるものである。
【００７９】
次に、ステップＳ１１においては、伸縮ブーム４の現在の起伏角がステップＳ１０において選択された規定起伏角「θｘ」以上であるかどうかが判断される。ここで、規定起伏角「θｘ」以上である場合にはそのままステップＳ１５の旋回制御に移行するが、規定起伏角「θｘ」以下である場合には、伸縮ブーム４を旋回させた場合における上記伸縮ブーム４と上記制御ボックス６等との干渉を該伸縮ブーム４の起仰によって回避すべく、ステップＳ１２において伸縮ブーム４の起仰動を実行し、起伏角が規定起伏角「θｘ」以上となった時点で伸縮ブーム４の起仰動を停止し（ステップＳ１３及びステップＳ１４）、しかる後、ステップＳ１５に移行する。
【００８０】
次に、伸縮ブーム４を格納位置の直上に位置させるべく、ステップＳ１５においては伸縮ブーム４の現在の旋回角が規定範囲内であるかどうかが判断される。ここで、現在の旋回角が規定範囲内であればそのまま伸縮ブーム４の倒伏動（ステップＳ２０）に移行するが、規定範囲外である場合には伸縮ブーム４の旋回動を実行する。即ち、先ず、ステップＳ１６において、伸縮ブーム４の旋回方向（即ち、最短距離で上記規定範囲内に位置させることができる旋回方向）を判定し、この判定に基づいて伸縮ブーム４を右旋回又は左旋回させ（ステップＳ１７）、旋回角が規定範囲内に達した時点で旋回動を停止し（ステップＳ１８及びステップＳ１９）、しかる後、ステップＳ２０へ移行する。
【００８１】
ステップＳ２０においては、既に上記伸縮ブーム４が上記ブーム支持台８の直上（即ち、格納位置の直上）に位置しているので、直ちに上記伸縮ブーム４の倒伏動を実行し、該伸縮ブーム４を倒伏させてこれを上記ブーム支持台８の受部上に載置させる。これで、上記伸縮ブーム４の作業姿勢から格納位置への自動格納が完了する。
【００８２】
尚、この実施例においては、ステップＳ２０において伸縮ブーム４の倒伏動が実行されるのみで、倒伏の完了（即ち、格納位置への格納完了）に伴って倒伏動を停止させるステップは設けられていないが、その理由は上記第１の実施例の場合と同じである（以下の各実施例においても同様）。
【００８３】
以上のように、この第２の実施例の自動格納制御によれば、上記第１の実施例における自動格納制御の場合と同様の作用効果が得られることは勿論であるが、それに加えて次のような特有の効果も得られる。即ち、この第２の実施例のものにおいては、上記伸縮ブーム４の作業姿勢から格納位置への自動格納時に、該伸縮ブーム４を縮小動させるのに先立って、その縮小動の許否、即ち、縮小動に伴うバケット５の干渉の可能性の有無が判断され、干渉の可能性がある場合には上記伸縮ブーム４の起仰動によってこれを回避し、しかる後、該伸縮ブーム４の旋回動及び倒伏動により格納位置に移動させるようにしているので、例えば係る伸縮ブーム４の縮小動に伴うバケット５の干渉の可能性の有無を判断しない構成とする場合に比して、該伸縮ブーム４の自動格納制御における安全性及び確実性がさらに向上することになるものである。
【００８４】
第３の実施例
図１０には、伸縮ブーム４の自動格納制御の第３の実施例におけるメインフローチャートを示している。
【００８５】
この第３の実施例における自動格納制御は、上記第２の実施例における自動格納制御を基本とし、これに伸縮ブーム４の縮小動に伴う上記バケット５と上記制御ボックス６等との干渉判定に、該バケット５のスイング角をも考慮するようにしたものであり、かかる構成により、上記第２の実施例の場合よりも自動格納制御時における作業の安全性及び信頼性がさらに高まるものである。以下、この自動格納制御の内容をフローチャートに基づいて説明する。
【００８６】
自動格納制御は、オペレータにより上記自動格納操作スイッチ１５，１６のＯＮ操作がされることで開始される。制御が開始されると、先ず、ステップＳ１においては、現在、伸縮ブーム４は全縮状態にあるかどうかが判断される。そして、全縮状態であればそのままステップＳ１１に移行するが、全縮状態でないと判断された場合には、ステップＳ２〜ステップＳ１０の干渉判定制御、干渉回避制御及び縮小制御を実行し、しかる後、ステップＳ１１に移行する。
【００８７】
即ち、全縮状態でないと判断された場合には、先ず、ステップＳ２において、伸縮ブーム４を現在の旋回角位置においてそのまま縮小動させると上記バケット５が車両２あるいはこれに備えられた上記制御ボックス６等と干渉する可能性があるか否かを判断する。ここで、干渉の可能性がないと判断される場合には、直ちに伸縮ブーム４の縮小動を実行し（ステップＳ８）、全縮状態となった時点で縮小動を停止（ステップＳ９及びステップＳ１０）させ、ステップＳ１１に移行する。
【００８８】
これに対して、ステップＳ２において、干渉の可能性があると判断された場合には、次にステップＳ３において、伸縮ブーム４の現在の起伏角が、該伸縮ブーム４の縮小動により上記バケット５が車両２あるいはこれに備えられた上記制御ボックス６等と干渉する可能性がある起伏角以下であるかどうかを判断する。そして、ここで、干渉の可能性がないと判断される場合には、直ちに伸縮ブーム４の縮小動を実行し（ステップＳ８）、全縮状態となった時点で縮小動を停止させ（ステップＳ９及びステップＳ１０）、しかる後、ステップＳ１１に移行する。しかし、干渉の可能性があると判断された場合には、さらにステップＳ４に移行し、ここではバケット５の現在のスイング角が、伸縮ブーム４の縮小動に伴って該バケット５が車両２等と干渉する可能性がある範囲であるか否かが判断される。そして、干渉の可能性がないと判断された場合には伸縮ブーム４の縮小動の実行（ステップＳ８〜ステップＳ１０）に移行するが、干渉の可能性があると判断された場合には、上記伸縮ブーム４の起仰によって干渉の回避を図るべく、ステップＳ５に移行する。
【００８９】
ステップＳ５においては、伸縮ブーム４の起仰動が実行される。そして、上記伸縮ブーム４の起伏角が干渉を生じる可能性のある起伏角以上となった時点で起仰動を停止する（ステップＳ５〜ステップＳ７）。これで、上記伸縮ブーム４を全縮させても上記バケット５と車両２等との干渉が生じない状態となる。
【００９０】
尚、この実施例では、ステップＳ２〜ステップＳ４が特許請求の範囲中の「縮小判定手段」に該当する。
【００９１】
次に、伸縮ブーム４を全縮とすべく、ステップＳ８において該伸縮ブーム４の縮小動を実行し、全縮状態となった時点で縮小動を停止し（ステップＳ９及びステップＳ１０）、しかる後、ステップＳ１１に移行する。
【００９２】
ステップＳ１１においては、伸縮ブーム４の現在の旋回角（即ち、実旋回角）に対応する規定起伏角「θｘ」をメモリー２１から読み出す。また、ステップＳ１２においては、伸縮ブーム４の現在の起伏角がステップＳ１１において選択された規定起伏角「θｘ」以上であるかどうかが判断される。ここで、規定起伏角「θｘ」以上である場合にはそのままステップＳ１６の旋回制御に移行するが、規定起伏角「θｘ」以下である場合には、伸縮ブーム４を旋回させた場合における上記伸縮ブーム４と上記制御ボックス６等との干渉を該伸縮ブーム４の起仰によって回避すべく、ステップＳ１３において伸縮ブーム４の起仰動を実行し、起伏角が規定起伏角「θｘ」以上となった時点で伸縮ブーム４の起仰動を停止し（ステップＳ１４及びステップＳ１５）、しかる後、ステップＳ１６に移行する。
【００９３】
次に、伸縮ブーム４を格納位置の直上に位置させるべく、ステップＳ１６においては伸縮ブーム４の現在の旋回角が規定範囲内であるかどうかが判断される。ここで、現在の旋回角が規定範囲内であればそのまま伸縮ブーム４の倒伏動（ステップＳ２１）に移行するが、規定範囲外である場合には伸縮ブーム４の旋回動を実行する。即ち、先ず、ステップＳ１７において、伸縮ブーム４の旋回方向を判定し、この判定に基づいて伸縮ブーム４を右旋回又は左旋回させ（ステップＳ１８）、旋回角が規定範囲内に達した時点で旋回動を停止し（ステップＳ１９及びステップＳ２０）、しかる後、ステップＳ２１へ移行する。
【００９４】
ステップＳ２１においては、既に上記伸縮ブーム４が上記ブーム支持台８の直上（即ち、格納位置の直上）に位置しているので、直ちに上記伸縮ブーム４の倒伏動を実行し、該伸縮ブーム４を倒伏させてこれを上記ブーム支持台８の受部上に載置させる。これで、上記伸縮ブーム４の作業姿勢から格納位置への自動格納が完了する。
【００９５】
第４の実施例
図１１には、伸縮ブーム４の自動格納制御の第４の実施例におけるメインフローチャートを示している。
【００９６】
この第４の実施例における自動格納制御は、上記第２及び第３の実施例のものと同様に、上記伸縮ブーム４の縮小動の実行に先立って、該伸縮ブーム４の縮小動によりバケット５が車両２等と干渉する可能性があるか否かを判定し、干渉の可能性があればこれを回避する制御を行い、しかる後に該伸縮ブーム４の縮小動を実行させるものである。しかし、この実施例のものにおいては、次述のように、上記干渉の回避をバケット５のスイング動によって回避できるかどうかを判断し、回避可能な場合にはバケット５のスイング動により干渉回避を行い、スイング動での干渉回避が困難な場合にのみ伸縮ブーム４の起仰動によって干渉回避を図るようにしたものであり、この点が、干渉回避を一律に伸縮ブーム４の起仰動によって行うようにした上記第２及び第３の実施例のものとは異なっている。以下、この自動格納制御の内容をフローチャートに基づいて説明する。
【００９７】
自動格納制御は、オペレータにより上記自動格納操作スイッチ１５，１６のＯＮ操作がされることで開始される。制御が開始されると、先ず、ステップＳ１においては、現在、伸縮ブーム４は全縮状態にあるかどうかが判断される。そして、全縮状態であればそのままステップＳ１３に移行するが、全縮状態でないと判断された場合には、ステップＳ２〜ステップＳ１２の干渉判定制御、干渉回避制御及び縮小制御を実行し、しかる後、ステップＳ１３に移行する。
【００９８】
即ち、ステップＳ１において「全縮状態でない」と判断された場合には、ステップＳ２において、伸縮ブーム４を現在の旋回角、起伏角、バケットスイング角においてそのまま縮小動させると上記バケット５が車両２等と干渉する可能性があるかどうかを判断する。ここで、干渉の可能性は無いと判断された場合には該伸縮ブーム４を縮小動させるべくステップＳ７に移行するが、干渉の可能性が有ると判断された場合には、さらにステップＳ３において、バケット５のスイング角の補正によって上記干渉を回避し得るが否かを判断する。尚、この実施例においては、ステップＳ２が特許請求の範囲中の「縮小判定手段」に該当する。
【００９９】
そして、バケット５のスイング角の補正によって上記干渉の回避が可能と判断された場合には、先ずステップＳ４において上記バケット５のスイング角の補正方向を判定し、その補正方向に上記バケット５をスイングさせ（ステップＳ４）、スイング角が上記干渉を生じない範囲になった時点でバケット５のスイング動を停止し（ステップＳ５及びステップＳ６）、ステップＳ７へ移行する。尚、この実施例においては、ステップＳ３が特許請求の範囲中の「回避判定手段」に該当する。
【０１００】
これに対して、ステップＳ３において、バケット５のスイング角の補正によっては上記干渉を回避できないと判断された場合には、上記伸縮ブーム４の起仰によってこれを回避すべく、ステップＳ１０において伸縮ブーム４の起仰動を実行し、該伸縮ブーム４の起伏角が上記干渉を生じない起伏角以上となった時点で起仰動を停止し（ステップＳ１１及びステップＳ１２）、しかる後、ステップＳ７へ移行する。
【０１０１】
ステップＳ７においては、上記各制御の実行により既に上記伸縮ブーム４を全縮させても上記バケット５と車両２等との干渉が生じない状態となっているので、直ちに上記伸縮ブーム４の縮小動を実行し、且つ全縮状態となった時点で縮小動を停止し（ステップＳ８及びステップＳ９）、しかる後、ステップＳ１３に移行する。
【０１０２】
ステップＳ１３においては、伸縮ブーム４の現在の旋回角（即ち、実旋回角）に対応する規定起伏角「θｘ」をメモリー２１から読み出す。次に、ステップＳ１４においては、伸縮ブーム４の現在の起伏角がステップＳ１３において選択された規定起伏角「θｘ」以上であるかどうかが判断される。ここで、規定起伏角「θｘ」以上である場合にはそのままステップＳ１８の旋回制御に移行するが、規定起伏角「θｘ」以下である場合には、伸縮ブーム４を旋回させた場合における上記伸縮ブーム４と上記制御ボックス６等との干渉を該伸縮ブーム４の起仰によって回避すべく、ステップＳ１５において伸縮ブーム４の起仰動を実行し、起伏角が規定起伏角「θｘ」以上となった時点で伸縮ブーム４の起仰動を停止し（ステップＳ１６及びステップＳ１７）、しかる後、ステップＳ１８に移行する。
【０１０３】
次に、伸縮ブーム４を格納位置の直上に位置させるべく、ステップＳ１８においては伸縮ブーム４の現在の旋回角が規定範囲内であるかどうかが判断される。ここで、現在の旋回角が規定範囲内であればそのまま伸縮ブーム４の倒伏動（ステップＳ２３）に移行するが、規定範囲外である場合には伸縮ブーム４の旋回動を実行する。即ち、先ず、ステップＳ１９において、伸縮ブーム４の旋回方向を判定し、この判定に基づいて伸縮ブーム４を右旋回又は左旋回させ（ステップＳ２０）、旋回角が規定範囲内に達した時点で旋回動を停止し（ステップＳ２１及びステップＳ２２）、しかる後、ステップＳ２３へ移行する。
【０１０４】
ステップＳ２３においては、既に上記伸縮ブーム４が上記ブーム支持台８の直上（即ち、格納位置の直上）に位置しているので、直ちに上記伸縮ブーム４の倒伏動を実行し、該伸縮ブーム４を倒伏させてこれを上記ブーム支持台８の受部上に載置させる。これで、上記伸縮ブーム４の作業姿勢から格納位置への自動格納が完了する。
【０１０５】
第５の実施例
図１２には、伸縮ブーム４の自動格納制御の第５の実施例におけるメインフローチャートを示している。
【０１０６】
この第５の実施例における自動格納制御は、上記第３の実施例の構成を基本とし、この基本構成における上記伸縮ブーム４の縮小動に伴う上記バケット５と車両２等との干渉の可能性の判断に、該伸縮ブーム４の長さの要素を加えたものである。即ち、伸縮ブーム４を現在のブーム長さから縮小動させた場合に、上記バケット５が車両２等と干渉する可能性があったとしても、現在のブーム長さと実際に干渉を生じる時のブーム長さとの間に開きがある場合には、実際に干渉を生じるブーム長さまで縮小動を行い、しかる後、干渉回避制御を実行するようにしたものである。以下、この自動格納制御の内容をフローチャートに基づいて説明する。
【０１０７】
自動格納制御は、オペレータにより上記自動格納操作スイッチ１５，１６のＯＮ操作がされることで開始される。制御が開始されると、先ず、ステップＳ１においては、現在、伸縮ブーム４は全縮状態にあるかどうかが判断される。そして、全縮状態であればそのままステップＳ１５に移行するが、全縮状態でないと判断された場合には、ステップＳ２〜ステップＳ１４の干渉判定制御、干渉回避制御等を実行し、しかる後、ステップＳ１５に移行する。
【０１０８】
即ち、全縮状態でないと判断された場合には、先ず、ステップＳ２において、伸縮ブーム４を現在の旋回角位置においてそのまま縮小動させると上記バケット５が車両２あるいはこれに備えられた上記制御ボックス６等と干渉する可能性があるか否かを判断する。ここで、干渉の可能性がないと判断される場合には、直ちに伸縮ブーム４の縮小動を実行し（ステップＳ１２）、全縮状態となった時点で縮小動を停止し（ステップＳ１３及びステップＳ１４）、ステップＳ１５に移行する。
【０１０９】
これに対して、ステップＳ２において、干渉の可能性があると判断された場合には、さらにステップＳ３において、伸縮ブーム４の現在の起伏角が、該伸縮ブーム４の縮小動により上記バケット５が車両２あるいはこれに備えられた上記制御ボックス６等と干渉する可能性がある起伏角以下であるかどうかを判断する。そして、ここで、干渉の可能性がないと判断される場合には、直ちに伸縮ブーム４の縮小動を実行するが（ステップＳ１２〜ステップＳ１４）、干渉の可能性があると判断された場合には、さらにステップＳ４に移行し、ここではバケット５の現在のスイング角が、伸縮ブーム４の縮小動に伴って該バケット５が車両２等と干渉する可能性がある範囲であるか否かが判断される。そして、干渉の可能性がないと判断された場合には伸縮ブーム４の縮小動の実行（ステップＳ１２〜ステップＳ１４）に移行する。
【０１１０】
これに対して、干渉の可能性があると判断された場合には、伸縮ブーム４を現在のブーム長さからどこまで縮小させると実際に干渉するのかを判断する。即ち、ステップＳ５において、現在の伸縮ブーム４のブーム長さが、実際に干渉を生じる時のブーム長さ「Ｌ１」以上かどうかを判断し、ブーム長さ「Ｌ１」以下である場合にはステップＳ９に移行するが、ブーム長さ「Ｌ１」以上である場合には、伸縮ブーム４をブーム「Ｌ１」に位置まで縮小動させ（ステップＳ６〜ステップＳ８）、しかる後、ステップＳ９へ移行する。
【０１１１】
尚、上記ブーム長さ「Ｌ１」は、現在の伸縮ブーム４の起伏角と旋回角及びバケット５のスイング角に基づいて設定されるものであり、演算により算出したり、上記メモリー２１に予め情報として記憶されているものである。また、この実施例では、ステップＳ２〜ステップＳ５が特許請求の範囲中の「縮小判定手段」に該当する。
【０１１２】
次に、ステップＳ９において、上記干渉を回避すべく、上記伸縮ブーム４の起仰動を実行し、この起仰動によって伸縮ブーム４の起伏角が干渉を生じる可能性のある起伏角以上となった時点で起仰動を停止する（ステップＳ９〜ステップＳ１１）。これで、上記伸縮ブーム４を全縮させても上記バケット５と車両２等との干渉が生じない状態となる。従って、次は、伸縮ブーム４を全縮とすべく、ステップＳ１２において該伸縮ブーム４の縮小動を実行し、全縮状態となった時点で縮小動を停止し（ステップＳ１３及びステップＳ１４）、しかる後、ステップＳ１５に移行する。
【０１１３】
ステップＳ１５においては、伸縮ブーム４の現在の旋回角（即ち、実旋回角）に対応する規定起伏角「θｘ」をメモリー２１から読み出す。尚、この規定起伏角「θｘ」は、図３における第１規定起伏角「θ１」と第２規定起伏角「θ４」の中から実旋回角に応じて選択されるものである。
【０１１４】
次に、ステップＳ１６においては、伸縮ブーム４の現在の起伏角がステップＳ１５において選択された規定起伏角「θｘ」以上であるかどうかが判断される。ここで、規定起伏角「θｘ」以上である場合にはそのままステップＳ２０の旋回制御に移行するが、規定起伏角「θｘ」以下である場合には、伸縮ブーム４を旋回させた場合における上記伸縮ブーム４と上記制御ボックス６等との干渉を該伸縮ブーム４の起仰によって回避すべく、ステップＳ１７において伸縮ブーム４の起仰動を実行し、起伏角が規定起伏角「θｘ」以上となった時点で伸縮ブーム４の起仰動を停止し（ステップＳ１８及びステップＳ１９）、ステップＳ２０に移行する。
【０１１５】
次に、伸縮ブーム４を格納位置の直上に位置させるべく、ステップＳ２０においては伸縮ブーム４の現在の旋回角が規定範囲内であるかどうかが判断される。ここで、現在の旋回角が規定範囲内であればそのまま伸縮ブーム４の倒伏動（ステップＳ２５）に移行するが、規定範囲外である場合には伸縮ブーム４の旋回動を実行する。即ち、先ず、ステップＳ２１において、伸縮ブーム４の旋回方向を判定し、この判定に基づいて伸縮ブーム４を右旋回又は左旋回させ（ステップＳ２２）、旋回角が規定範囲内に達した時点で旋回動を停止し（ステップＳ２３及びステップＳ２４）、しかる後、ステップＳ２５へ移行する。
【０１１６】
ステップＳ２５においては、既に上記伸縮ブーム４が上記ブーム支持台８の直上（即ち、格納位置の直上）に位置しているので、直ちに上記伸縮ブーム４の倒伏動を実行し、該伸縮ブーム４を倒伏させてこれを上記ブーム支持台８の受部上に載置させる。これで、上記伸縮ブーム４の作業姿勢から格納位置への自動格納が完了する。
【０１１７】
このように、この実施例のものにおいては、上記伸縮ブーム４の作業姿勢から格納位置への自動格納時において、該伸縮ブーム４の縮小動によってバケット５と車両２等との間に干渉が生じる可能性があると判定がされた場合に、現在のブーム長さと実際に干渉が発生する時点のブーム長さとの差（特許請求の範囲中の「縮小余裕長さ」に該当する）の有無を判定し、これら両者の間に余裕がある場合には、上記伸縮ブーム４の起仰による干渉回避を実行するのに先立って、実際に干渉が生じる可能性のあるブーム長さまで事前に縮小動させるものであることから、例えばこのような事前の縮小動を行わない場合に比して、干渉回避のために上記伸縮ブーム４の起仰動が行われる場合における上記バケット５と旋回台３との距離が短くなり、オペレータによる該バケット５の作動の確認等が容易であり、それだけ伸縮ブーム３の格納作業における安全性が向上する。
【０１１８】
第６の実施例
図１３には、伸縮ブーム４の自動格納制御の第６の実施例におけるメインフローチャートを示している。
【０１１９】
この第６の実施例における自動格納制御は、上記第５の実施例にかかる自動格納制御の展開例として位置付けられるものである。
【０１２０】
即ち、上記第５の実施例にかかる自動格納制御においては、制御の開始後における伸縮ブーム４の全縮判定により全縮ではないと判定された場合には、現在のブーム長さから全縮とした場合に干渉が生じるがどうかを判定するとともに、干渉が生じると判定された場合には、実際に干渉が生じるブーム長さまで伸縮ブーム４を縮小動させ、しかる後に干渉回避の手段を講じるようにしたものである。これに対して、この実施例における自動格納制御では、伸縮ブーム４が全縮ではないと判定された場合、その時点での伸縮ブーム４の実際の起伏角と旋回角に対応する縮小限界長さをメモリー２１から読み出し、この縮小限界長さの範囲内で該伸縮ブーム４の縮小動を実行させるようにしたものである。
【０１２１】
以下、この実施例における自動格納制御の内容をフローチャートに基づいて具体的に説明する。
【０１２２】
自動格納制御は、オペレータにより上記自動格納操作スイッチ１５，１６のＯＮ操作がされることで開始される。制御が開始されると、先ず、ステップＳ１においては、現在、伸縮ブーム４は全縮状態にあるかどうかが判断される。そして、全縮状態であると判断された場合にはそのままステップＳ１４に移行するが、全縮状態でないと判断された場合には縮小動が許容されるブーム長さの範囲内での縮小動を実行させるべく、ステップＳ２に移行する。
【０１２３】
ステップＳ２においては、現在の起伏角と旋回角に対する縮小限界長さ「Ｌｘ」と旋回角に対する規定起伏角「θｘ」とをメモリー２１から読み出す。そして、ステップＳ３においては、現在の伸縮ブーム４のブーム長さ「Ｌ」と上記縮小限界長さ「Ｌｘ」とを比較し、「Ｌ＜Ｌｘ」である場合（即ち、この両者の差分が特許請求の範囲中の「縮小余裕長さ」に該当する）には、バケット５と制御ボック６等との干渉を生じることなく伸縮ブーム４を縮小させる余裕は無い状態であるので、この場合には上記干渉を回避すべく次述のステップＳ８へ移行する。
【０１２４】
これに対して、「Ｌ＞Ｌｘ」と判定された場合は、上記干渉を生じることなく上記伸縮ブーム４を縮小動させる余裕がある場合であるので、この場合には該伸縮ブーム４の上記縮小余裕長さの範囲内での縮小動を実行させ（ステップＳ４〜ステップＳ６）、しかる後、ステップＳ７において伸縮ブーム４が全縮状態であるかどうか（換言すれば、縮小余裕長さが無くなった状態が、伸縮ブーム４が全縮となったためであるのか、それとも干渉を生じる恐れがあったためであるのか）を判定する。
【０１２５】
ここで、既に伸縮ブーム４は全縮になっていると判定された場合には、該伸縮ブーム４の起仰制御を実行すべくステップＳ１４に移行するが、全縮ではないと判定された場合には、上記伸縮ブーム４の再度の縮小動を可能とすべく、該伸縮ブーム４の起仰動を実行し（ステップＳ８）、起伏角が規定起伏角「θｘ」以上となった時点（即ち、上記干渉の回避が可能な起伏角以上となった時点）で伸縮ブーム４の起仰動を停止させる（ステップＳ１０）。そして、この状態において、再度、上記伸縮ブーム４の縮小動を実行し、これが全縮となった時点で縮小動を停止させ（ステップＳ１１〜ステップＳ１３）、しかる後、伸縮ブーム４の旋回動を実行すべくステップＳ１９へ移行する。
【０１２６】
一方、ステップＳ７において、伸縮ブーム４は既に全縮になっていると判定された場合には、ステップＳ１４へ移行する。そして、このステップＳ１４においては、上記伸縮ブーム４の現在の旋回角に対応する規定起伏角「θｘ」をメモリー２１から読み出すとともに、ステップＳ１５においては、伸縮ブーム４の現在の起伏角がステップＳ１４において選択された規定起伏角「θｘ」以上であるかどうかが判断される。
【０１２７】
ここで、規定起伏角「θｘ」以上であると判定された場合にはそのままステップＳ１９の旋回制御に移行するが、規定起伏角「θｘ」以下である場合には、伸縮ブーム４を旋回させた場合における該伸縮ブーム４と上記制御ボックス６等との干渉を該伸縮ブーム４の起仰によって回避すべく、ステップＳ１６において伸縮ブーム４の起仰動を実行し、起伏角が規定起伏角「θｘ」以上となった時点で伸縮ブーム４の起仰動を停止し（ステップＳ１７及びステップＳ１８）、しかる後、ステップＳ１９に移行する。
【０１２８】
ステップＳ２０においては、上記伸縮ブーム４を格納位置の直上に位置させるべく、該伸縮ブーム４の現在の旋回角が規定範囲内であるかどうかが判断される。ここで、現在の旋回角が規定範囲内であればそのまま伸縮ブーム４の倒伏動（ステップＳ２４）に移行するが、規定範囲外である場合には伸縮ブーム４の旋回動を実行する。即ち、先ず、ステップＳ２０において、伸縮ブーム４の旋回方向を判定し、この判定に基づいて伸縮ブーム４を右旋回又は左旋回させ（ステップＳ２１）、旋回角が規定範囲内に達した時点で旋回動を停止し（ステップＳ２２及びステップＳ２３）、しかる後、ステップＳ２４へ移行する。
【０１２９】
ステップＳ２４においては、既に上記伸縮ブーム４が上記ブーム支持台８の直上（即ち、格納位置の直上）に位置しているので、直ちに上記伸縮ブーム４の倒伏動を実行し、該伸縮ブーム４を倒伏させてこれを上記ブーム支持台８の受部上に載置させる。これで、上記伸縮ブーム４の作業姿勢から格納位置への自動格納が完了する。
【０１３０】
このように、この実施例のものにおいては、上記伸縮ブーム４の作業姿勢から格納位置への自動格納作動の第１段階としての上記伸縮ブーム４の縮小動に関して、制御ボック６等との干渉を生じない縮小余裕長さの範囲内で該伸縮ブーム４の縮小動を実行し、上記縮小余裕長さが消滅したときには上記伸縮ブーム４の起仰動による干渉回避策を講じた後に再度、縮小動させるようにしているので、例えばこのような縮小余裕長さの範囲内での縮小動の実行、及び干渉回避後の再度の縮小動という思想を持たない構成の場合に比して、伸縮ブーム３の格納作業における安全性がより一層向上することになる。
【０１３１】
その他
（１）上記実施形態においては、高所作業車１を例にとって説明しているが、本願発明はかかる高所作業車のみならず、伸縮ブームを備えた作業機、例えば伸縮ブーム付きクレーン車等に広く適用できるものである。
【０１３２】
（２）上記実施形態においては、高所作業車１の格納姿勢においては上記伸縮ブーム４がその先端部を車両後方に向けた状態とされる「後方格納式」を例にとって説明しているが、本願発明はかかるものに限定されるものではなく、例えば上記伸縮ブーム４の先端部を車両前方に向けた状態で格納される「前方格納式」にも適用できることは勿論である。
【０１３３】
（３）上記実施形態においては、図３に示すように、規定起伏角を二つ備えたものを例にとって説明しているが、本願発明はかかる設定数に限定されるものではなく、例えば作業機の使用条件等に応じて任意に設定可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】
本願発明にかかる制御装置を備えた高所作業車の側面図である。    【図２】
図１のＩＩ−ＩＩ矢視図である。
【図３】
図１に示した高所作業車における自動格納操作時の動作説明図である。
【図４】
図１に示した高所作業車の自動格納操作時における作動順序説明図である。
【図５】
本願発明にかかる制御装置における機能ブロック図である。
【図６】
本願発明にかかる制御装置の第１の実施例における自動格納監視制御のフローチャートである。
【図７】
本願発明にかかる制御装置の第１の実施例における自動格納制御のフローチャートである。
【図８】
本願発明にかかる制御装置の第１の実施例におけるバケット制御のフローチャートである。
【図９】
本願発明にかかる制御装置の第２の実施例における自動格納制御のフローチャートである。
【図１０】
本願発明にかかる制御装置の第３の実施例における自動格納制御のフローチャートである。
【図１１】
本願発明にかかる制御装置の第４の実施例における自動格納制御のフローチャートである。
【図１２】
本願発明にかかる制御装置の第５の実施例における自動格納制御のフローチャートである。
【図１３】
本願発明にかかる制御装置の第６の実施例における自動格納制御のフローチャートである。
【符号の説明】
１は高所作業車、２は車両、３は旋回台、４は伸縮ブーム、５はバケット、６は制御ボックス、７はツールボックス、８はブーム支持台、１１はブーム長さ検出器、１２はブーム起伏角検出器、１２は旋回角検出器、１３は旋回角検出器、１４はバケットスイング角検出器、１５及び１６は自動格納操作スイッチ、２０は制御器、２１はメモリー、３１は起伏用バルブ、３２は伸縮用バルブ、３３は旋回用バルブ、４１は起伏用油圧シリンダ、４２は伸縮用油圧シリンダ、４３は旋回用油圧モータ、４４はバケットスイング用油圧モータである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１２】
2000185900.tif 000001