(57)【要約】      （修正有）【課題】使用者（例えば患者、体が不自由な人）の負担を減少し、排便の便利さを向上でき、支援せずに自分で処理することができる介護ロボットを提供する。【解決手段】介護ロボットは、フレーム部材１０と、バックレスト部材２０と、水平横移動モジュール３０と、固定構造４０と、阻止用構造５０と、移動モジュール６０と、駆動モジュールと、コントローラ８０とを有する。フレーム部材は挿入口を備える受容空間を有し、トイレにする状態において、挿入口が便器に対応し、コントローラを利用して移動モジュールを制御することで、便器を受容空間内に位置させる。また、コントローラ、駆動モジュール、フレーム部材、及び移動モジュールの協同動作により、個人の需要によって適切に角度を変えて、立ち、仰向け及び座り等の姿勢にすることができ、固定構造及び阻止用構造により、重心のバランスを維持できる。【選択図】図１
0003225928.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
フレーム部材と、バックレスト部材と、水平横移動モジュールと、固定構造と、阻止用構造と、移動モジュールと、駆動モジュールと、コントローラとを有する介護ロボットであって、
前記フレーム部材は、メインフレームと、座支持フレームと、背支持フレームとを有し、
前記メインフレームは、開口を有する受容空間を有し、且つその後側に挿入口を有し、
前記挿入口は、前記受容空間に接続され、
前記座支持フレームは、前記メインフレームの頂側にピン接合され、
前記背支持フレームは、前記座支持フレームにピン接合され、
前記バックレスト部材は、背もたれ部と、頭部固定部とを有し、
前記背もたれ部は、前記背支持フレームに設けられ、
前記頭部固定部は、前記背支持フレームに設けられ、前記背もたれ部の上側に位置し、
前記水平横移動モジュールは、少なくとも１つの横移動連動構造と、２つのシートとを有し
前記横移動連動構造は、前記座支持フレームに設けられ、
前記シートは、前記横移動連動構造を介して前記座支持フレームに水平移動可能に設けられ、
前記固定構造は、前記背もたれ部に設けられ、本体と、少なくとも１つのサスペンダーと、少なくとも２つの腰部固定ベルトと、少なくとも２つの太もも部固定ベルトとを有し、
前記サスペンダーは、前記本体の頂側に設けられ、前記背もたれ部に設けられ、
前記腰部固定ベルトは、それぞれ前記本体の両側に設けられ、
前記太もも部固定ベルトは、前記本体の底側に間隔をもって設けられ、
前記阻止用構造は、前記メインフレームにピン接合され、
前記移動モジュールは、２つのオムニホイールと、２つの駆動輪とを有し、
前記オムニホイール及び前記駆動輪は、前記メインフレームの両側にピン接合され、
前記駆動モジュールは、複数の輪体作動ユニットと、複数の昇降作動ユニットと、複数の横移動作動ユニットと、複数の傾斜作動ユニットとを有し、
前記輪体作動ユニットは、前記メインフレームに設けられ、前記オムニホイール及び前記駆動輪に接続され、
前記昇降作動ユニットは、前記受容空間に設けられ、前記座支持フレームと連動して前記メインフレームに対して昇降し、前記座支持フレームと前記メインフレームとの間に第１角度をなし、
前記横移動作動ユニットは、前記座支持フレームに設けられ、前記横移動連動構造に接続され、前記シートの水平横移動を制御し、
前記傾斜作動ユニットは、前記背支持フレームの後側及び前記メインフレームの受容空間に設けられ、少なくとも１つの傾斜作動ユニットによって前記背支持フレームを前記座支持フレームに対して傾斜させ、前記背支持フレームと前記座支持フレームとの間に第２角度をなし、他の少なくとも１つの傾斜作動ユニットが前記阻止用構造に接続され、
前記コントローラは、前記フレーム部材に設けられ、前記阻止用構造及び前記駆動モジュールに電気的接続され、
前記介護ロボットの挿入口が便器に対応し、前記コントローラを利用して前記移動モジュールを制御することで、前記便器を前記受容空間内に位置させ、
前記メインフレームの内周側と前記便器との間に一定の間隔をもつことを特徴とする、
介護ロボット。
【請求項２】
前記座支持フレームの前端は前記メインフレームにピン接合され、その後端の両側にそれぞれピン接合部と、接続部とを有し、
前記ピン接合部は前記背支持フレームにピン接合され、
前記背支持フレームの後側に２つの傾斜作動ユニットが設けられ、
前記傾斜作動ユニットの伸縮棒は前記接続部に接続され、
前記第２角度は０°〜１８０°であることを特徴とする、
請求項１に記載の介護ロボット。
【請求項３】
前記横移動連動構造は、少なくとも２つのラックと、少なくとも２つの歯車とを有し、
前記ラックは、それぞれ平行に前記シートの底側に設けられ、
前記歯車は、前記横移動作動ユニットに設けられ、前記ラックに噛み合うことを特徴とする、
請求項１に記載の介護ロボット。
【請求項４】
前記横移動連動構造は、複数の摺動支持部をさらに有し、
前記座支持フレームの前端及び後端にそれぞれ横棒を有し、
前記摺動支持部は、前記シートの底側に設けられ、それぞれ前記横棒に摺動可能に設けられることを特徴とする、
請求項３に記載の介護ロボット。
【請求項５】
前記メインフレームの前側にさらにフットレスト部が接続され、その内部の両側にそれぞれ昇降作動ユニットと、傾斜作動ユニットとを有し、
前記傾斜作動ユニットは、前記昇降作動ユニットの前側に間隔をもって設けられ、
前記前記昇降作動ユニットの伸縮棒は、前記座支持フレームの底側に接続されることを特徴とする、
請求項１に記載の介護ロボット。
【請求項６】
前記阻止用構造はコ字状となり、前記メインフレームの前端にピン接続され、前記フットレスト部に近接し、
前記阻止用構造は接続棒と、もたれ阻止部とを有し、
前記接続棒の間に前記もたれ阻止部が設けられ、前記接続棒の他端が前記メインフレームにピン接合され、
前記阻止用構造は、前記接続棒のピン接合箇所側に接続部を介して前記傾斜作動ユニットに接続されることを特徴とする、
請求項５に記載の介護ロボット。
【請求項７】
前記頭部固定部は本体を有し、
前記本体に２つのヘッドレスト凸部が凸設され、
前記ヘッドレスト凸部は間隔をもって設けられ、
前記ヘッドレスト凸部と前記本体との間にヘッドレスト空間が形成され、
前記頭部固定部は頭部固定ベルトをさらに有し、
前記頭部固定ベルトは前記ヘッドレスト凸部に接続されることを特徴とする、
請求項１に記載の介護ロボット。
【請求項８】
２つのアームレスト部をさらに有し、
前記アームレスト部は前記背支持フレームの両側にピン接合されることを特徴とする、
請求項１に記載の介護ロボット。
【請求項９】
前記コントローラは、そのうちの１つのアームレストに設けられ、
１つのアームレスト部に挟持部材が設けられ、
前記挟持部材は複数のロッド部と、弾性挟持部とを有し、
前記ロッド部は互いにピン接合され、
前記弾性挟持部は、そのうちの１つのロッド部に設けられ、
前記弾性挟持部によって携帯型電子装置を挟持することを特徴とする、
請求項８に記載の介護ロボット。
【請求項１０】
衝突防止感知モジュールをさらに有し、
前記衝突防止感知モジュールは、演算処理ユニットと、複数の衝突防止センサーとを有し、
前記演算処理ユニットは前記衝突防止センサーに電気的接続され、
前記衝突防止センサーは前記メインフレームの周側に設けられることを特徴とする、
請求項１に記載の介護ロボット。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、移動補助装置に関する、特に体が不自由な人のための介護ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
社会の変化につれて、高齢者人口が増え続けている。高齢化社会では、老人の健康状況は深刻な問題である。老人の年齢が増えている状況では、体が不自由な人も増えている。又は、脳卒中、多発性関節炎、がん及び慢性疾患等の疾患によって行動が不便となる。長期的にベッドでの生活となると、体の各臓器の損傷となり易い。台湾の内政部の統計所の報告によると、台湾の高齢者（６５歳以上）の比率が年々上昇している。６５歳以上の高齢者は、２８０万８，６９０人あり、比率は１１．９９％で、６５歳以上の高齢者である老化指数は８５．７％であり、年々上昇し続けている。２０１４年８月の台湾の障害者の人数が１，１４１，６７７人であり、同年の調査結果によると、身体障害が一番多い（３０．１％）。各年齢層の全人口に占める障害者の比率は、年齢の増加につれて上昇している。例えば、６５歳以上の年齢の人口では、障害者の比率が３８．２％である。
【０００３】
また、普通、不自由な人又は高齢者は、障害（ｄｉｓａｂｉｌｉｔｙ）という状況がある。障害（ｄｉｓａｂｉｌｉｔｙ）とは、個人的な機能欠陥によって、一部の日常生活での活動能力が制限される。即ち、起きている時間の５０％以上は、その活動範囲がベッド又は車椅子に制限されている。そのため、高齢者、障害者、又は疾患によって体が不自由な人にとって、出掛ける時に移動用福祉機具として車椅子又は電動車椅子を使わなければならない。
【０００４】
しかしながら、車椅子又は電動車椅子は、普通、不自由な人が外でも移動できるように設計されているため、その他の機能を有しない。よって、高いところのものを取りたい場合、体が不自由な人が短期間に立つことが出来ない。また、使用者が車椅子又は電動車椅子の上に立つことも出来ない。なお、従来の車椅子又は電動車椅子は、ちゃんと立てれるように設計されず、且つ仰向けにして足を伸びることも出来ない。また、背中を後ろに倒して休憩姿勢にならない。前記から分かるように、高齢者、障害者又は疾患によって体が不自由な人にとって、前記車椅子又は電動車椅子は、依然として使用上の不便がある。
【０００５】
また、使用者がトイレに行きたい場合、近所のトイレを探さなければならないが、普通、電動車椅子、車椅子をそのまま適用、又は便器と組み合わせることが出来ないため、非常に不便である。つまり、障害者又は体が不自由な人の場合、第三者の協力が必要で、自力でトイレをすることが出来ない。
【０００６】
しかし、上記で言及した高齢者又は体が不自由な人は、大体移動用福祉機具として車椅子を利用している。また、患者又は使用者が立ち上がるために体を支持する構造を有する車椅子又は電動介護装置が知られている。しかしながら、このような車椅子及び電動介護装置が、大体使用者の脇の下をアームレストで支持するため、使用上の欠点が存在している。
【０００７】
以下、その使用上の欠点を説明する。
１．力の負担の増加
車椅子から立った後、足がフットレストに踏んだだけで他の所に支持されていない。よって、体の重量が脇の下に集中するため、使用者が多くの力が必要である。
２．体が滑り落ち易い
膝が曲がっている状態では、手の力で支えない場合、体が滑り落ちる可能性がある。
３・危険性
立った状態で体が滑ると、使用者に二次傷害を与える可能性がある。
【０００８】
よって、本願の考案者は、上記欠点を鑑み、検討を重ねて本考案を完成するに至った。
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００９】
本考案の目的は介護ロボットを提供する。本考案の介護ロボットは、使用者（例えば患者、体が不自由な人）の負担を減少でき、さらに他人の協力がなくても排便できるため、自理という効果を達成できる。本考案の介護ロボットの各構造を利用すると、適切且つ注意深い介護を行い、患者に対する二次傷害の予防、及び医者又は介護者の負担を減少できる効果を奏する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本考案は、
フレーム部材と、バックレスト部材と、水平横移動モジュールと、固定構造と、阻止用構造と、移動モジュールと、駆動モジュールと、コントローラとを有する介護ロボットであって、
前記フレーム部材は、メインフレームと、座支持フレームと、背支持フレームとを有し、
前記メインフレームは、開口を有する受容空間を有し、且つその後側に挿入口を有し、
前記挿入口は、前記受容空間に接続され、
前記座支持フレームは、前記メインフレームの頂側にピン接合され、
前記背支持フレームは、前記座支持フレームにピン接合され、
前記バックレスト部材は、背もたれ部と、頭部固定部とを有し、
前記背もたれ部は、前記背支持フレームに設けられ、
前記頭部固定部は、前記背支持フレームに設けられ、前記背もたれ部の上側に位置し、
前記水平横移動モジュールは、少なくとも１つの横移動連動構造と、２つのシートとを有し
前記横移動連動構造は、前記座支持フレームに設けられ、
前記シートは、前記横移動連動構造を介して前記座支持フレームに水平移動可能に設けられ、
前記固定構造は、前記背もたれ部に設けられ、本体と、少なくとも１つのサスペンダーと、少なくとも２つの腰部固定ベルトと、少なくとも２つの太もも部固定ベルトとを有し、
前記サスペンダーは、前記本体の頂側に設けられ、前記背もたれ部に設けられ、
前記腰部固定ベルトは、それぞれ前記本体の両側に設けられ、
前記太もも部固定ベルトは、前記本体の底側に間隔をもって設けられ、
前記阻止用構造は、前記メインフレームにピン接合され、
前記移動モジュールは、２つのオムニホイールと、２つの駆動輪とを有し、
前記オムニホイール及び前記駆動輪は、前記メインフレームの両側にピン接合され、
前記駆動モジュールは、複数の輪体作動ユニットと、複数の昇降作動ユニットと、複数の横移動作動ユニットと、複数の傾斜作動ユニットとを有し、
前記輪体作動ユニットは、前記メインフレームに設けられ、前記オムニホイール及び前記駆動輪に接続され、
前記昇降作動ユニットは、前記受容空間に設けられ、前記座支持フレームと連動して前記メインフレームに対して昇降し、前記座支持フレームと前記メインフレームとの間に第１角度をなし、
前記横移動作動ユニットは、前記座支持フレームに設けられ、前記横移動連動構造に接続され、前記シートの水平横移動を制御し、
前記傾斜作動ユニットは、前記背支持フレームの後側及び前記メインフレームの受容空間に設けられ、少なくとも１つの傾斜作動ユニットによって前記背支持フレームを前記座支持フレームに対して傾斜させ、前記背支持フレームと前記座支持フレームとの間に第２角度をなし、他の少なくとも１つの傾斜作動ユニットが前記阻止用構造に接続され、
前記コントローラは、前記フレーム部材に設けられ、前記阻止用構造及び前記駆動モジュールに電気的接続される、
介護ロボットを提供する。
【００１１】
好ましくは、
前記座支持フレームの前端は前記メインフレームにピン接合され、その後端の両側にそれぞれピン接合部と、接続部とを有し、
前記ピン接合部は前記背支持フレームにピン接合され、
前記背支持フレームの後側に２つの傾斜作動ユニットが設けられ、
前記傾斜作動ユニットの伸縮棒は前記接続部に接続され、
前記第２角度は０°〜１８０°である。
【００１２】
好ましくは、
前記横移動連動構造は、少なくとも２つのラックと、少なくとも２つの歯車とを有し、
前記ラックは、それぞれ平行に前記シートの底側に設けられ、
前記歯車は、前記横移動作動ユニットに設けられ、前記ラックに噛み合う。
【００１３】
好ましくは、
前記横移動連動構造は、複数の摺動支持部をさらに有し、
前記座支持フレームの前端及び後端にそれぞれ横棒を有し、
前記摺動支持部は、前記シートの底側に設けられ、それぞれ前記横棒に摺動可能に設けられる。
【００１４】
好ましくは、
前記メインフレームの前側にさらにフットレスト部が接続され、その内部の両側にそれぞれ昇降作動ユニットと、傾斜作動ユニットとを有し、
前記傾斜作動ユニットは、前記昇降作動ユニットの前側に間隔をもって設けられ、
前記前記昇降作動ユニットの伸縮棒は、前記座支持フレームの底側に接続される。
【００１５】
好ましくは、
前記阻止用構造はコ字状となり、前記メインフレームの前端にピン接続され、前記フットレスト部に近接し、
前記阻止用構造は接続棒と、もたれ阻止部とを有し、
前記接続棒の間に前記もたれ阻止部が設けられ、前記接続棒の他端が前記メインフレームにピン接合され、
前記阻止用構造は、前記接続棒のピン接合箇所側に接続部を介して前記傾斜作動ユニットに接続される。
【００１６】
好ましくは、
前記頭部固定部は本体を有し、
前記本体に２つのヘッドレスト凸部が凸設され、
前記ヘッドレスト凸部は間隔をもって設けられ、
前記ヘッドレスト凸部と前記本体との間にヘッドレスト空間が形成され、
前記頭部固定部は頭部固定ベルトをさらに有し、
前記頭部固定ベルトは前記ヘッドレスト凸部に接続される。
【００１７】
好ましくは、
２つのアームレスト部をさらに有し、
前記アームレスト部は前記背支持フレームの両側にピン接合される。
【００１８】
好ましくは、
前記コントローラは、そのうちの１つのアームレストに設けられ、
１つのアームレスト部に挟持部材が設けられ、
前記挟持部材は複数のロッド部と、弾性挟持部とを有し、
前記ロッド部は互いにピン接合され、
前記弾性挟持部は、そのうちの１つのロッド部に設けられ、
前記弾性挟持部によって携帯型電子装置を挟持する。
【００１９】
好ましくは、
衝突防止感知モジュールをさらに有し、
前記衝突防止感知モジュールは、演算処理ユニットと、複数の衝突防止センサーとを有し、
前記演算処理ユニットは前記衝突防止センサーに電気的接続され、
前記衝突防止センサーは前記メインフレームの周側に設けられる。
【考案の効果】
【００２０】
本考案の介護ロボットによれば、トイレにする状態において、前記介護ロボットの挿入口が便器に対応し、前記コントローラを利用して前記移動モジュールを制御することで、前記便器を前記受容空間内に位置させる。また、前記メインフレームの内周側と前記便器との間に一定の間隔を保つ。また、本考案において、前記コントローラ、前記駆動モジュール、前記フレーム部材、及び移動モジュールの協同動作によれば、個人の需要によって適切な角度に変えて、立ち、仰向け及び座り等の姿勢にすることができる。なお、前記固定構造及び前記阻止用構造によれば、立ち、仰向け、座り等の姿勢にする場合に重心のバランスを維持でき、傾き防止の安全性、仰向けにする時に良い休憩姿勢となる等の効果を有する。それによって、本考案によれば、使用者（例えば患者、体が不自由な人）の負担を減少でき、さらに他人の協力がなくても排便できるため、自理という効果を達成できる。本考案の介護ロボットの各構造を利用すると、適切且つ注意深い介護を行い、患者に対する二次傷害の予防、及び医者又は介護者の負担を減少できる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本考案の実施例の斜視図である。
【図２】本考案の実施例の側面断面図である。
【図３】本考案の実施例の構造模式図である。
【図４】本考案の実施例の前記水平横移動モジュールを示す仰視構造模式図である。
【図５】トイレをする場合の本考案の実施例の使用状態を示す模式図である。
【図６】トイレをする場合の本考案の実施例の前記水平横移動モジュールの使用状態を示す模式図である。
【図７】トイレをする場合の本考案の実施例の使用状態を示す模式図である。
【図８】本考案の実施例の前記水平横移動モジュールの使用状態を示す模式図である。
【図９】本考案の実施例の前記水平横移動モジュールの使用状態を示す模式図である。
【図１０】立ち状態において、本考案の実施例の使用状態を示す模式図である。
【図１１】トイレをする場合の本考案の実施例の使用状態を示す模式図である。
【図１２】移動において、本考案の実施例の使用状態を示す模式図である。
【図１３】本考案の実施例の前記頭部固定部及び前記挟持部材の使用状態を示す模式図である。
【図１４】本考案のもう１つの実施例の組立斜視図である。
【考案を実施するための形態】
【００２２】
図１〜４は、本考案の実施例の斜視図、側面断面図、構造模式図、及び水平横移動モジュール３０の仰視構造模式図である。本考案の介護ロボット１００は、フレーム部材１０と、バックレスト部材２０と、水平横移動モジュール３０と、固定構造４０と、阻止用構造５０と、移動モジュール６０と、駆動モジュール７０と、コントローラ８０とを有する。
【００２３】
フレーム部材１０は、メインフレーム１１と、座支持フレーム１２と、背支持フレーム１３とを有する。メインフレーム１１は、開口を有する台形の受容空間１１１を有し、その後側に挿入口１１２を有する。前記挿入口１１２は前記受容空間１１１に接続される。座支持フレーム１２は、前記メインフレーム１１の頂側にピン接合される。背支持フレーム１３は、前記座支持フレーム１２にピン接合される。本実施例において、前記座支持フレーム１２の前端は前記メインフレーム１１にピン接合され、その後端の両側にそれぞれピン接合部１２１と、接続部１２２とを有する。前記ピン接合部１２１は前記背支持フレーム１３にピン接合される。また、前記座支持フレーム１２の底側の前端及び後端にそれぞれ横棒１２３を有する。なお、前記メインフレーム１１の前側にさらにフットレスト部１４が接続される。
さらに、２つのアームレスト部１５を有する。前記アームレスト部１５は、前記背支持フレーム１３の両側にピン接合される。
さらに、挟持部材１５１を有する。前記挟持部材１５１は、複数のロッド部１５１１と弾性挟持部１５１２とを有する。前記ロッド部１５１１は互いにピン接合される。前記弾性挟持部１５１２は、そのうちの１つのロッド部１５１１に設けられる。また、前記弾性挟持部１５１２によって携帯型電子装置３００を挟持する。
【００２４】
バックレスト部材２０は、背もたれ部２１と、頭部固定部２２とを有する。前記背もたれ部２１は前記背支持フレーム１３に設けられる。前記頭部固定部２２は前記背支持フレーム１３に設けられ、前記背もたれ部２１の上側に位置する。本実施例において、前記頭部固定部２２は本体４１を有する。前記本体４１に、２つのヘッドレスト凸部２２１が凸設される。前記ヘッドレスト凸部２２１は間隔をもって設けられる。前記ヘッドレスト凸部２２１と前記本体４１との間にヘッドレスト空間２２３が形成される。また、前記頭部固定部２２は頭部固定ベルト２２２をさらに有する。前記頭部固定ベルト２２２は前記ヘッドレスト凸部２２１に接続される。
【００２５】
水平横移動モジュール３０は、横移動連動構造３１と、２つのシート３２とを有する。横移動連動構造３１は、前記座支持フレーム１２に設けられる。２つのシート３２は、前記横移動連動構造３１によって前記座支持フレーム１２に水平移動可能に設けられる。本実施例において、前記横移動連動構造は３１、少なくとも２つのラック３１１と、少なくとも２つの歯車３１２とを有する。前記ラック３１１は、それぞれ平行に前記シートの底側３２に設けられる。また、前記横移動連動構造３１は、複数の摺動支持部３１３をさらに有する。前記摺動支持部３１３は、前記シート３２の底側に設けられ、それぞれ前記横棒１２３に摺動可能に設けられる。
【００２６】
固定構造４０は、前記背もたれ部２１に設けられ、本体４１と、少なくとも１つのサスペンダー４２と、少なくとも２つの腰部固定ベルト４３と、少なくとも２つの太もも部固定ベルト４４とを有する。前記サスペンダー４２は、前記本体４１の頂側に設けられ、前記背もたれ部２１に設けられる。前記腰部固定ベルト４３は、それぞれ前記本体４１の両側に設けられる。前記太もも部固定ベルト４４は、前記本体４１の底側に間隔をもって設けられる。本実施例において、前記腰部固定ベルト４３は使用者の腰部に巻いて使用する。前記太もも部固定ベルト４４は、その１端を前記使用者の２つの大太もも部に巻いてそれを固定する。
【００２７】
阻止用構造５０はコ字状となり、前記メインフレーム１１の前端にピン接合され、前記フットレスト部１４に近接する。前記阻止用構造５０は接続棒５１と、もたれ阻止部５２とを有する。前記接続棒４１の間に前記もたれ阻止部４２が設けられ、前記接続棒５１の他端が前記メインフレーム１１にピン接合される。
【００２８】
移動モジュール６０は、２つのオムニホイール６１と、２つの駆動輪６２とを有する。前記オムニホイール６１及び前記駆動輪６２は、前記メインフレーム１１の両側にピン接合される。
【００２９】
駆動モジュール７０は、複数の輪体作動ユニット７１と、複数の昇降作動ユニット７２と、複数の横移動作動ユニット７３と、複数の傾斜作動ユニット７４とを有する。また、前記輪体作動ユニット７１、前記昇降作動ユニット７２、前記横移動作動ユニット７３、前記傾斜作動ユニット７４は、機械アクチュエータ、電磁作動アクチュエータ、及び流体アクチュエータ、又はそれらの組み合わせから選ばれるものである。
【００３０】
前記輪体作動ユニット７１は、前記メインフレーム１１に設けられ、前記オムニホイール６１及び前記駆動輪６２に接続される。
【００３１】
前記昇降作動ユニット７２は、前記受容空間１１１に設けられ、前記座支持フレーム１２と連動して前記メインフレーム１１に対して昇降し、前記座支持フレーム１２と前記メインフレーム１１との間に第１角度Ａをなす。前記第１角度Ａは９０°〜１８０°である。
【００３２】
前記横移動作動ユニット７３は、前記座支持フレーム１２に設けられ、前記横移動連動構造３１に接続され、前記シート３２の水平横移動を制御する。本実施例において、前記歯車３１２は、前記横移動作動ユニット７３に設けられ、前記ラック３１１に噛み合う。
【００３３】
前記傾斜作動ユニット７４は、前記背支持フレーム１３の後側及び前記メインフレーム１１の受容空間１１１に設けられる。そのうち、２つの傾斜作動ユニット７４によって前記背支持フレーム１３を前記座支持フレーム１２に対して傾斜させ、前記背支持フレーム１３と前記座支持フレーム１２との間に第２角度Ｂをなす。また、他の２つの傾斜作動ユニット７４は前記阻止用構造５０に接続される。具体的には、前記阻止用構造５０は、前記接続棒５１のピン接合箇所側に接続部５３を介して前記傾斜作動ユニット７４に接続される。本実施例において、図３に示すように、前記背支持フレーム１３の後側に２つの傾斜作動ユニット７４が設けられる。前記傾斜作動ユニット７４の伸縮棒７０１は、前記接続部１２２に接続される。なお、前記第２角度Ｂは０°〜１８０°である。
【００３４】
また、本実施例において、図２に示すように、前記メインフレーム１１の内部の両側にそれぞれ昇降作動ユニット７２と、傾斜作動ユニット７４とを有する。前記傾斜作動ユニット７４は、前記昇降作動ユニット７２の前側に間隔をもって設けられる。なお、前記昇降作動ユニット７２の伸縮棒７０１は前記座支持フレーム１２の底側に接続される。
【００３５】
コントローラ８０は、前記フレーム部材１０に設けられ、前記阻止用構造５０及び前記駆動モジュール７０に電気的接続される。
【００３６】
衝突防止感知モジュール９０は、演算処理ユニット（図示せず）と、複数の衝突防止センサー９１とを有する。前記演算処理ユニット（図示せず）は、前記衝突防止センサー９１に電気的接続される。前記衝突防止センサー９１は前記メインフレーム１１の周側に設けられる。本実施例において、前記演算処理ユニットは、前記コントローラ８０の内部の回路素子に設けられてもよい。また、前記衝突防止センサー９１は、それぞれ１以上の障害物情報、及び１以上の画像情報又はミリ波信号を取得する。前記演算処理ユニットによって障害物情報、ミリ波信号又は画像情報を分析する。よって、前記演算処理ユニットは、運転にて持続的に障害物情報を受け取って、ノイズを排除するために濾過分析メカニズム及びドア体の比較分析メカニズムを実行することで、非障害物を排除し、前方の目標情報を正しく取得できる。
【００３７】
本考案の構造的な特徴、技術手段及び達成できる効果をさらに理解するために、以下、本考案の使用方法を詳しく説明する。
【００３８】
図５〜７は、トイレをする場合、本考案の実施例の使用状態を示す模式図である。使用状態において、前記コントローラ８０を利用して、前記駆動モジュール７０によって前記駆動輪６２及び前記オムニホイール６１を駆動し、前記介護ロボット１００の挿入口１１２を便器２００に対応させる。そして、前記コントローラ８０を利用して前記移動モジュール６０の移動方位を制御し、前記便器２００を前記受容空間１１１に位置させる。また、前記メインフレーム１１の内周側と前記便器２００との間に一定の間隔をもつ。その後、前記コントローラ８０を利用して前記横移動作動ユニット７３を制御し、前記横移動連動構造３１を作動させ、前記歯車３１２と前記ラック３１１とを連動することで、前記シート３２を外側に水平横移動させる。その場合、前記シート３２が外側に横移動した後、前記シート３２の間に隙間が形成される。前記隙間が前記便器２００に対応することで、前記隙間を介して前記便器２００に座ってトイレをすることができる。
【００３９】
説明すべきことは、トイレをする途中において、図７に示すように、前記阻止用構造５０の前記もたれ阻止部５２があるため、手が掴む所又は頭がもたれる所がある。そのため、トイレをする快適さを提供できる。
【００４０】
また、トイレが終わった後、前記と逆に、前記コントローラ８０を利用して前記昇降作動ユニット７２を作動させることで、前記座支持フレーム１２を前記メインフレーム１１に対して上昇させる。その後、前記コントローラ８０を利用して前記横移動作動ユニット７３を制御し、前記横移動連動構造３１を作動させることで、前記歯車３１２と前記ラック３１１とを連動させる。よって、前記シート３２を内側に水平横移動させる。最後に、前記昇降作動ユニット７２を制御することで、前記座支持フレーム１２を前記メインフレーム１１に対して降下させ、座り姿勢に戻る。
【００４１】
それによって、使用者（例えば患者、体が不自由な人）の負担を減少でき、さらに他人の協力がなくても排便できるため、自理という効果を達成できる。本考案の介護ロボット１００の各構造及び素子の協同動作を利用すると、適切且つ注意深い介護を行い、患者に対する二次傷害の予防、及び医者又は介護者の負担を減少できる効果を奏する。
【００４２】
図４、６、８、９は、本考案の実施例の仰視構造模式図、使用状態模式図である。使用状態において、使用者が前記シート３２から離れて他の椅子又はベッドに移動しようとする場合、先ず、１側のアームレスト部１５を上げてから、前記コントローラ８０を使用して１つの横移動作動ユニット７３を作動させ、前記横移動連動構造３１を作動させることで、前記歯車３１２と前記ラック３１１と連動する。よって、シート３２を外側に水平横移動させる。
【００４３】
図１０は、立ち状態において、本考案の実施例の使用状態を示す模式図である。本考案の固定構造４０によれば、使用状態において、前記太もも部固定ベルト４４を巻いて２つの固定空間を作り、前記腰部固定ベルト４３を使用者の腰に巻いて、その１端が前記使用者の２つの大太もも部に巻く。詳しく説明すると、立ち状態の介護装置によれば、使用者の上半身を立ち状態の本考案の介護ロボットに固定でき、使用者（例えば患者、高齢者及び体が不自由な人）が前記介護装置に立てずに滑る危険を防止できる。説明すべきことは、トイレにする状態において、図１１に示すように、前記座支持フレーム１２を前記メインフレーム１１に対して上昇した後、前記コントローラ８０を利用して前記横移動作動ユニット７３を制御し、前記横移動連動構造３１を作動させ、前記歯車３１２と前記ラック３１１とを連動することで、前記シート３２を外側に水平横移動させる。その場合、前記シート３２が外側に横移動した後、前記シート３２の間に隙間が形成される。最後に、前記コントローラ８０を利用して前記座支持フレーム１２を前記メインフレーム１１に対して降下させ、座り姿勢に戻る。前記隙間が前記便器２００に対応することで、前記隙間を介して前記便器２００の上に座ってトイレをすることができる。
【００４４】
詳しく言うと、本考案によれば、体が不自由な人又は部分麻痺の人の負担を減少できる。さらに、前記固定構造４０によれば、股の下で体を支えて、前記介護ロボット１００の立ち状態になって、力を腕及び足に分散できる。よって、トイレ中又はリハビリ中の休憩、又は転落防止機能を提供できる。さらに、使用者が滑り落ちることを防止できるため、安全性向上という効果を奏する。
【００４５】
図１２は、移動において、本考案の実施例の使用状態を示す模式図である。本考案の移動モジュール６０は、前記メインフレーム１１の前端の両側の底部に前記オムニホイール６１が設けられ、前記駆動輪６２が前記メインフレーム１１の後端の両側の底部にピン接続される。そのため、移動において、前記オムニホイール６１は、横方向移動及び回転という２つの特性を有する。よって、本考案によれば、狭い空間でも自在に様々な方向に移動できる。
【００４６】
図１３は、本考案の実施例の前記頭部固定部２２及び前記挟持部材１５の使用状態を示す模式図である。前記挟持部材１５１は、複数のロッド部１５１１と、弾性挟持部１５１２とを有する。前記ロッド部１５１１は互いにピン接合される。前記弾性挟持部１５１２はそのうちの１つのロッド部１５１１に設けられる。また、前記弾性挟持部１５１２によって携帯型電子装置３００を挟持する。詳しく言うと、本考案によれば、使用者が前記携帯型電子装置３００（例えばスマートフォン、タブレットパソコン）を使用できる。そのため、娯楽、連絡・・・等に用いられる他に、本考案の介護ロポットが倒れた場合にすぐに救急員に連絡できる。
【００４７】
図１４は、本考案のもう１つの実施例の組立斜視図である。本実例は、ふくらはぎ固定ベルト４００をさらに有する。前記ふくらはぎ固定ベルト４００の両端は、それぞれ座支持フレーム１２の前側に接続される。また、前記ふくらはぎ固定ベルト４００の中央位置に２つの位置固定ベルト４０１が間隔をもって設けられる。前記位置固定ベルト４０１の側面に面ファスナー４０２が設けられる。詳しく言うと、使用状態において、前記位置固定ベルト４０１を使用者の小太もも部に巻き覆い、前記位置固定ベルト４０１の面ファスナー４０２を互いに貼り付ける。それによって、使用者の小太もも部を固定する。よって、本実施例によれば、体が不自由な人又は部分麻痺の人の太もも部の力が足りない場合でも、立つ時に使用者の上半身を立ち状態に固定できるため、使用者の負担を減少できる。また、介護者又は家族の負担を減少できる。
【００４８】
なお、図１２に示すように、本考案は、前記衝突防止感知モジュール９０が設けられるため、移動する時に前方又は後方の状況を判断し、早期警告してシステムを安定させる。また、非障害物、環境による反射、地面にある物等のノイズを正しく判断して排除できる上、移動ルートを調整できるため、移動の安全性を確保できる。
【００４９】
また、図６に示すように、前記水平横移動モジュール３０は、前記ラック３１１と前記歯車３１２とが噛み合った横移動支持構造を有する。また、前記摺動支持部３１３は、それぞれ前記横棒１２３に摺動可能に設けられる。前記摺動件によって使用者の重量の９０％以上を支えることで、本考案は、より良い支持強度及び信頼性を有する。
【００５０】
なお、使用者の頭が前記頭部固定部２２の前記ヘッドレスト凸部２２１にもたれるため、使用の快適さを向上できる。また、前記頭部固定ベルト２２２によって使用者の頭を弾性的に固定できるため、首が怪我した状況にも用いられる。
【００５１】
説明すべきことは、前記座支持フレーム１２及び前記メインフレーム１１を水平にして、前記第１角度Ａを１８０°にすることで、仰向け姿勢にすることができる。その場合、使用者の足が前記阻止用構造５０にもたれる。つまり、本考案によれば、個人の需要によって適切な角度に変えて、仰向け及び座り等の姿勢にすることできる。
【００５２】
また、直立状態において、前記傾斜作動ユニット７４は接続棒５１と連動させ、前記もたれ阻止部５２を前記シート３２に寄せ、使用者の足を固定できる。よって、使用者がちゃんと立つことができる。また、仰向け状態において、前記フレーム部材１０において、前記傾斜作動ユニット７４は接続棒５１と連動させ、使用者の足がもたれるように前記もたれ阻止部５２を特定場所に移動できる。
【００５３】
以下、本考案の特徴及び効果をまとめて説明する。
【００５４】
本考案の介護ロボット１００は、トイレにする状態において、前記介護ロボット１００の挿入口１１２が便器に対応し、前記コントローラ８０を利用して前記移動モジュール６０を制御することで、前記便器２００を前記受容空間１１１内に位置させる。また、前記メインフレーム１１の内周側と前記便器２００との間に一定の間隔を保つ。また、本考案において、前記コントローラ８０、前記駆動モジュール７０、前記フレーム部材１０、及び移動モジュール６０の協同動作によれば、使用者が個人の需要によって適切な角度に変えて、立ち、仰向け及び座り等の姿勢にすることができる。なお、前記固定構造４０及び前記阻止用構造５０によれば、立ち、仰向け、座り等の姿勢にする場合に重心のバランスを維持でき、傾き防止の安全性、仰向けにする時に良い休憩姿勢となる等の効果を有する。
【００５５】
本考案は下記効果を有する。
【００５６】
１．本考案によれば、使用者（例えば患者、体が不自由な人）の負担を減少でき、さらに他人の協力がなくても排便できるため、自理という効果を達成できる。本考案の介護ロボット１００の各構造を利用すると、適切且つ注意深い介護を行い、患者に対する二次傷害の予防、及び医者又は介護者の負担を減少できる効果を奏する。
【００５７】
２．本考案によれば、便器２００の上にバックして、便器２００を前記受容空間１１１に入れられることができる。前記受容空間１１１は、各サイズの便器２００に利用できる。また、本考案の介護ロボットを便器２００の上方にバックする時に、隙間が便器２００の上方に位置するために、使用者は容易に排便、排尿できる。
【００５８】
３．本考案によれば、立ち姿勢にすることができるため、使用者が容易に高いところまたは低いところのものを取ることができる。さらに、容易に平らに移動するために、机又はベッドに寄せて同じ高さに降下することができる。なお、個人の需要によって適切な角度に変えて、仰向け及び座り等の姿勢にすることができる。最も重要なことは、本考案は、仰向けにしてベッドに移動する機能だけでなく、更能によって仰向け姿勢又は座り姿勢から立つ姿勢に変える機能を有する。そのため、長期的にベッドにいる人にとって、血行を促進し、筋萎縮の予防、リハビリ、褥瘡の防止等の効果を奏する。
【００５９】
４．本考案によれば、介護者が容易に患者をベッドに横移動し、又はベッドから前記フレーム部材１０に横移動できる。
【００６０】
５．本考案によれば、上半身を立ち状態に固定できるため、患者、高齢者及び体が不自由な人が前記介護ロボット１００に立てずに滑る危険を防止できる。
【００６１】
６．本考案によれば、前記介護ロボット１００は、移動において環境に制限されず、非障害物、環境による反射、地面にある物等のノイズを即時に且つ正しく判断して排除できる。よって、前記介護ロボット１００による障害物判断の正確さ、及びその安全性を向上できるため、移動における安全性を向上できる。
【００６２】
７．本考案によれば、使用者の負担を減少できる。さらに、前記固定構造４０によれば、股の下で体を支えて、前記介護ロボット１００の立ち状態になり、力を腕及び足に分散できる。よって、リハビリ中の休憩、又は転落防止機能を提供できる。さらに、使用者が滑り落ちることを防止できるため、安全性向上という効果を奏する。
【００６３】
８．病院及び介護施設にとって、本考案によれば、設備のコストを減少できる。家で介護しても、要介護者の状態が変わっている。元々褥瘡がない要介護者でも、時間につれて褥瘡になって酷くなる場合がある。上記状況でも、本考案を使用してその運動状態を改善することで、褥瘡になることを避ける。また、本考案は、リハビリ用途にも用いられるため、介護費用、及び病院及び介護施設の労力を節約できる。
【００６４】
上記から分かるように、本考案は、類似製品と比べても進歩性、実用性を有する。また、本考案は、本国内又は外国において頒布された刊行物又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能な範囲を検索しても、類似な構造を有するものを見つからなかっため、特許の要件を備える。
【００６５】
上記内容は、あくまで本考案の実施例に過ぎない。本考案の明細書及び請求の範囲を参考してなされた均等的な構造変更は、いずれも本考案に含む。
【符号の説明】
【００６６】
１００  介護ロボット
１０  フレーム部材
１１  メインフレーム
１１１  受容空間
１１２  挿入口
１２  座支持フレーム
１２１  ピン接合部
１２２  接続部
１２３  横棒
１３  背支持フレーム
１４  フットレスト部
１５  アームレスト部
１５１  挟持部材
１５１１  ロッド部
１５１２  弾性挟持部
２０  バックレスト部材
２１  背もたれ部
２２  頭部固定部
２２１  ヘッドレスト凸部
２２２  頭部固定ベルト
２２３  ヘッドレスト空間
３０  水平横移動モジュール
３１  横移動連動構造
３１１  ラック
３１２  歯車
３１３  摺動支持部
３２  シート
４０  固定構造
４１  本体
４２  サスペンダー
４３  腰部固定ベルト
４４  太もも部固定ベルト
５０  阻止用構造
５１  接続棒
５２  もたれ阻止部
５３  接続部
６０  移動モジュール
６１  オムニホイール
６２  駆動輪
７０  駆動モジュール
７０１  伸縮棒
７１  輪体作動ユニット
７２  昇降作動ユニット
７３  横移動作動ユニット
７４  傾斜作動ユニット
８０  コントローラ
９０  衝突防止感知モジュール
９１  衝突防止センサー
Ａ  第１角度
Ｂ  第２角度
２００  便器
３００  携帯型電子装置
４００  ふくらはぎ固定ベルト
４０１  ふくらはぎ固定ベルト
４０２  面ファスナー
【図１】
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【図２】
0003225928.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003225928.tif 000009
【図８】
0003225928.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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