(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され道路形状や走行状態に応じて配光を変化させる可変配光前照灯の制御に使用する防眩エリアマップであって、
前方を撮像する撮像手段が搭載された車両を基準車、該基準車に対する対向車又は先行車を対象車、前記基準車の前照灯によって前記対象車のドライバが眩惑されると推定される前記基準車と前記対象車との車間距離の最大値を境界距離とし、前記撮像手段の撮像領域を格子状に分割してなる分割領域毎に前記境界距離を示すことで構成されていることを特徴とする防眩エリアマップ。
【請求項２】
請求項１に記載の防眩エリアマップを生成する防眩エリアマップ生成方法であって、
前記分割領域の一つを対象領域、予め設定された複数の設定車間距離の一つを指定距離とし、前記対象領域に前記対象車のドライバのアイポイントが位置し、且つ該対象車が前記基準車から前記指定距離だけ離れた位置に存在するものとして、前記対象車のドライバの眼前照度及び前記対象車のドライバの視線と前記基準車の前照灯の照射方向とがなす入射角度を算出し、その算出された前記眼前照度及び前記入射角度に基づき、Schmidt-Clausen and Bindels の式を用いて不快グレアの評価値を算出する評価値算出手順と、
前記対象領域を固定し前記設定車間距離のそれぞれについて前記評価値算出手順に前記評価値を算出させた結果に基づき、該評価値が予め設定された閾値以下となる前記設定車間距離の最大値を前記境界距離として抽出する抽出手順と、
からなり、前記評価値算出手順及び前記抽出手順を、全ての分割領域について繰り返すことで前記防眩エリアマップを生成することを特徴とする防眩エリアマップ生成方法。
【請求項３】
請求項１に記載の防眩エリアマップを生成する防眩エリアマップ生成装置であって、
前記対象車のドライバのアイポイントと前記基準車の前照灯との位置関係を規定するパラメータを入力するための入力手段と、
前記前照灯の照度と三次元的な位置との関係を表す配光データを取得する取得手段と、  前記分割領域の一つを対象領域、予め設定された複数の設定車間距離の一つを指定距離とし、前記対象領域に前記対象車のドライバのアイポイントが位置し、且つ該対象車が前記基準車から前記指定距離だけ離れた位置に存在するものとして、該指定距離と前記入力手段にて入力されたパラメータと前記取得手段にて取得された配光データとに基づいて、前記対象車のドライバの眼前照度及び前記対象車のドライバの視線と前記基準車の前照灯の照射方向とがなす入射角度を算出し、その算出された前記眼前照度及び前記入射角度に基づき、Schmidt-Clausen and Bindels の式を用いて不快グレアの評価値を算出する評価値算出手段と、
前記対象領域を固定し前記設定車間距離のそれぞれについて前記評価値算出手段に前記評価値を算出させた結果に基づき、該評価値が予め設定された閾値以下となる前記車間距離の最大値を境界距離として抽出する抽出手段と、
前記評価値算出手段及び前記抽出手段を、全ての分割領域について実行することで取得される前記分割領域と前記境界距離との対応関係を前記防眩エリアマップとして出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする防眩エリアマップ生成装置。
【請求項４】
前記入力手段により入力されるパラメータには、前記前照灯の取付高さ，取付間隔、前記撮像手段の取付高さが含まれていることを特徴とする請求項３に記載の防眩エリアマップ生成装置。
【請求項５】
前記前照灯は、照射方向の異なる複数対のランプからなり、
前記評価値算出手段は、前記眼前照度として、前記ランプのそれぞれについて算出した個別眼前照度の合計値を用いることを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の防眩エリアマップの生成装置。
【請求項６】
前記評価値算出手段では、前記眼前照度を、フロントガラスの透過率を考慮して算出することを特徴とする請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の防眩エリアマップ生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され道路形状や走行状態に応じて配光を変化させる可変配光前照灯（ＡＦＳ：Adaptive Front-lighting System）の制御等に使用する防眩エリアマップ、その生成方法及び生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、先行車または対向車（以下「対象車」という）の車両幅、自車両に対する相対角度や相対距離、自車両の車速やステアリング位置等を検出し、その検出結果に基づいて、ヘッドライトの強度を左右独立に制御したり、ヘッドライトの光軸を左右上下に制御したりすることによって、対象車のドライバが眩惑される（グレアを不快と感じる）ことのないように、ヘッドライトの強度や照射範囲を調整する配光制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
しかし、この配光制御装置では、グレアの程度を定量的に判断することなく配光制御を行っているため、ヘッドライトの光軸を必要以上に制御してしまうことによって、配光制御装置を備えた車両（以下「基準車」という）のドライバの視界が必要以上に制限されたり、逆に、光軸の制御が不十分で、対象車のドライバにグレアを不快と感じさせてしまったりするという問題がある。
【０００４】
これに対して、対象車のドライバが受けるグレアの程度を表す評価値Ｗを、（１）式に示すSchmidt-Clausen and Bindels の式を用いて求め、その算出結果を配光制御に利用することが検討されている（非特許文献１参照）。
【０００５】
【数１】
0004535162.tif 000002
なお、ＥBiは対象車のドライバの眼前照度、θｉは対象車のドライバの視線と基準車のランプの光軸方向とが成す入射角度、Ｌｕは対象車のドライバの順応輝度、Ｃp00，ＣpLは定数であり、ｉは前照灯を構成する各ランプに対応する識別子である。
【０００６】
具体的には、この評価値Ｗを、表１に示すドボーの９点尺度と比較することにより、Ｗ≦４の時にドライバがグレアによる不快感を感じているものとして、Ｗ＞４となるように配光制御を行うことが考えられている。
【０００７】
【表１】
0004535162.tif 000003
【特許文献１】特開２００４−１６１０８２号公報
【非特許文献１】益子仁一、森田和元、岡田竹雄、関根道昭「可変配光前照灯（ＡＦＳ）が対向車ドライバに与える眩惑状況の解析」平成１４年度交通安全環境研究所研究発表会講演概要集、ｐ．７９−１９９（２００２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、評価値Ｗの算出には、時々刻々と変化する基準車，対象車間の状況に応じて眼前照度ＥBiや、入射角度θｉを求める必要がある。特に、前照灯は、いわゆるハイビームと呼ばれる走行用前照灯と、いわゆるロービームと呼ばれるすれ違い用前照灯とからなり、各一対のランプ、即ち合計４個のランプによって構成されているため、そのランプ毎に眼前照度を求める必要がある。このため、これら眼前照度ＥBiや入射角度θｉの算出には多くの処理を必要とし、評価値Ｗに基づく配光制御をリアルタイムで実現するのは困難であるという問題があった。
【０００９】
本発明は、上記問題点を解決するために、基準車のドライバの視野を必要以上に制限することなく的確な配光制御をリアルタイムで実現するために必要な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、車両に搭載され道路形状や走行状態に応じて配光を変化させる可変配光前照灯の制御に使用する防眩エリアマップであって、前方を撮像する撮像手段が搭載された車両を基準車、該基準車に対する対向車又は先行車を対象車、前記基準車の前照灯によって前記対象車のドライバが眩惑されると推定される前記基準車と前記対象車との車間距離の最大値を境界距離とし、前記撮像手段の撮像領域を格子状に分割してなる分割領域毎に前記境界距離を示すことで構成されていることを特徴とする。
【００１１】
このように構成された本発明の防眩エリアマップによれば、撮像領域の中で対象車が撮像されている分割領域と、その対象車と基準車との距離とが分かれば、その対象車のドライバが基準車の前照灯によって眩惑されているか否かを直ちに推定でき、その結果、基準車のドライバの視野を必要以上に制限することなく、対象車のドライバが眩惑される（グレアを不快と感じる）ことのない的確な配光制御をリアルタイムで実施することが可能となる。
【００１２】
次に、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の防眩エリアマップを生成する防眩エリアマップ生成方法であって、前記分割領域の一つを対象領域、予め設定された複数の設定車間距離の一つを指定距離とし、前記対象領域に前記対象車のドライバのアイポイント
が位置し、且つ該対象車が前記基準車から前記指定距離だけ離れた位置に存在するものとして、前記対象車のドライバの眼前照度及び前記対象車のドライバの視線と前記基準車の前照灯の照射方向とがなす入射角度を算出し、その算出された前記眼前照度及び前記入射角度に基づき、Schmidt-Clausen and Bindels の式を用いて不快グレアの評価値を算出する評価値算出手順と、前記対象領域を固定し前記設定車間距離のそれぞれについて前記評価値算出手順に前記評価値を算出させた結果に基づき、該評価値が予め設定された閾値以下となる前記設定車間距離の最大値を前記境界距離として抽出する抽出手順とからなり、前記評価値算出手順及び前記抽出手順を、全ての分割領域について繰り返すことで防眩エリアマップを生成することを特徴とする。
【００１３】
このような生成方法によれば、Schmidt-Clausen and Bindels の式から算出される不快グレアの評価値を用いて境界距離を求めているため、精度のよい防眩エリアマップを生成することができる。
【００１４】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の防眩エリアマップを生成する防眩エリアマップ生成装置あって、前記対象車のドライバのアイポイントと前記基準車の前照灯との位置関係を規定するパラメータを入力するための入力手段と、前記前照灯の照度と三次元的な位置との関係を表す配光データを取得する取得手段とを備えている。
【００１５】
そして、評価値算出手段が、前記分割領域の一つを対象領域、予め設定された複数の設定車間距離の一つを指定距離とし、前記対象領域に前記対象車のドライバのアイポイントが位置し、且つ該対象車が前記基準車から前記指定距離だけ離れた位置に存在するものとして、該指定距離と前記入力手段にて入力されたパラメータと前記取得手段にて取得された配光データとに基づいて、前記対象車のドライバの眼前照度及び前記対象車のドライバの視線と前記基準車の前照灯の照射方向とがなす入射角度を算出し、その算出された前記眼前照度及び前記入射角度に基づき、Schmidt-Clausen and Bindels の式を用いて不快グレアの評価値を算出する。
【００１６】
また、抽出手段が、前記対象領域を固定し前記設定車間距離のそれぞれについて前記評価値算出手段に前記評価値を算出させた結果に基づき、該評価値が予め設定された閾値以下となる前記車間距離の最大値を境界距離として抽出する。
【００１７】
すると、出力手段が、前記評価値算出手段及び前記抽出手段を、全ての分割領域について実行することで取得される前記分割領域と前記境界距離との対応関係を前記防眩エリアマップとして出力する。
【００１８】
つまり、本発明の防眩エリアマップ生成装置は、請求項２に記載の防眩エリアマップ生成方法を実現する装置であり、これと同様の効果を得ることができる。
また、本発明の防眩エリアマップ生成装置では、入力手段を介してパラメータを入力し、取得手段を介して配光データを取得するようにされているため、個々の車両に応じた防眩エリアマップを簡単に生成することができる。
【００１９】
なお、入力手段により入力されるパラメータには、請求項４に記載のように、前照灯の取付高さ，取付間隔、撮像手段の取付高さが含まれていることが望ましい。
また、請求項５に記載のように、前照灯が照射方向の異なる複数対のランプからなる場合は、評価値算出手段は、眼前照度として、ランプのそれぞれについて算出した個別眼前照度の合計値を用いるように構成すればよい。
【００２０】
また、請求項６に記載のように、評価値算出手段では、眼前照度を、フロントガラスの透過率を考慮して算出することが望ましい。
この場合、眼前照度をより精度よく推定することができ、ひいては防眩エリアマップの精度を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
＜装置構成＞
図１は、本発明が適用された防眩エリアマップ生成装置１の構成を示すブロック図である。
【００２２】
なお、防眩エリアマップとは、車両の前方を撮像するカメラ（以下「車載カメラ」という）が搭載された車両を基準車、その基準車に対する対向車又は先行車を対象車、基準車の前照灯によって対象車のドライバが眩惑される（グレアを不快に感じる）と推定される基準車と対象車との車間距離の最大値を境界距離として、車載カメラの撮像領域を格子状に分割してなる分割領域（図２（ａ）参照）のそれぞれと、その分割領域での境界距離とを対応付けたものである。
【００２３】
図１に示すように、防眩エリアマップ生成装置１は、キーボード，マウス，タブレット等からなり、基準車の前照灯に基づく対象車のドライバの眼前照度の算出に必要な眼前照度算出パラメータ、対象車のドライバについてのグレアを定量的に評価するための評価値Ｗの算出に用いる定数、防眩エリアマップの出力形式を規定する出力規定パラメータや、各種指令を入力するための入力部１１と、外部メモリ（例えばＵＳＢメモリ）又はハードディスク等からなり、基準車の前照灯を構成する複数のランプのそれぞれについて、三次元空間内での位置とその位置での照度との関係を表す配光データを記憶する入力ファイル記憶部１３とを備えている。
【００２４】
また、防眩エリアマップ生成装置１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを中心に構成された周知のマイクロコンピュータからなり、入力部１１から入力された各種パラメータ，定数、及び入力ファイル記憶部１３に記憶された配光データに基づいて、防眩エリアマップを生成する演算処理部１５と、入力ファイル記憶部１３と同様に外部メモリ又はハードディスク等からなり、演算処理部１５にて生成された防眩エリアマップを記憶する出力ファイル記憶部１７と、液晶ディスプレイ等からなり、入力部１１を介して各種パラメータや定数を入力するための入力画面や、出力ファイル記憶部１７に記憶されている防眩エリアマップを表示する表示部１９とを備えている。
【００２５】
なお、図２（ｂ）に示すように、基準車の前照灯３０は、光軸が車両Ｍの前面に設置され、車両Ｍのほぼ正面を向くように設定された一対のランプＬ１，Ｌ２からなる走行用前照灯（いわゆるハイビーム）３１と、走行用前照灯３１より外側（車幅方向に）、且つ走行用前照灯３１より光軸が下方を向くように設置された一対のランプＬ３，Ｌ４からなるすれ違い用前照灯（いわゆるロービーム）３３とで構成されている。そして、すれ違い用前照灯３３は単独で点灯するが、走行用前照灯３１は単独で点灯することはなく、常に、すれ違い用前照灯３３と共に点灯するように構成されているものとする。
【００２６】
また、車載カメラ４０は、個体撮像素子を二次元格子状に配列することで構成されたイメージセンサ（ＣＣＤイメージセンサ又はＣＭＯＳイメージセンサ）、及び被写体からの光をイメージセンサ上に集光するレンズ等を用いて構成された周知のものであり、車両Ｍの前面において車幅方向の中心位置に設置されているものとする。
＜入力ファイル（配光データ）の詳細＞
図３（ａ）は、入力ファイル記憶部１３に記憶される配光データの詳細を示す表であり、図３（ｂ）は、前照灯から２５ｍ離れた位置で、仰角−２０〜２０［ｄｅｇ］、ヨー角−４５〜４５［ｄｅｇ］の範囲で前照灯の照度を測定した結果を表す等光度曲線（配光データをグラフ化したもの）である。
【００２７】
図３（ａ）に示すように、配光データは、ビーム種類（すれ違い用／走行用）、ビーム位置（左／右）、撮影距離Ｒ［ｍ］、仰角最小値αMIN［ｄｅｇ］、仰角最大値αMAX［ｄｅｇ］、角度きざみΔα（＝Δβ）［ｄｅｇ］、ヨー角最小値βMIN［ｄｅｇ］、ヨー角最大値βMAX［ｄｅｇ］、｛（αMAX−αMIN）／Δα｝×｛（βMAX−βMIN）／Δβ｝個の輝度データＡαβ［ｃｄ／ｍ2］（但し、αMIN≦α≦αMAX，βMIN≦β≦βMAX）からなる。
【００２８】
そして、ビーム種類とビーム位置とで特定される、前照灯を構成する４個のランプＬ１〜Ｌ４に対応した４種類の配光データが用意されている。
＜入力部での設定パラメータの詳細＞
図４は、入力部１１を介して設定される各種パラメータ，定数の詳細を示す表である。
【００２９】
図４（ａ）に示すように、眼前照度算出パラメータには、車線幅ＷROAD、基準車の中心と対象車のドライバとのオフセット幅ＷOFFS、行用前照灯の設置高さＨLA、すれ違い用前照灯の幅ＷLB、すれ違い用前照灯の設置高さＨLB、カメラ高さＨCM、高さ係数Ｋ、アイポイント高さＨEP、フロントガラスのガラス透過率τがある。
【００３０】
なお、図２（ｂ）（ｃ）に示すように、各前照灯の設置高さＨLA，ＨLB、カメラ高さＨCM及びアイポイント高さＨEPとは路面からの高さであり、各前照灯の幅ＷLA，ＷLBとは、その前照灯を構成する一対のランプの設置間隔のことである。また、高さ係数Ｋとは、基準車に設置される車載カメラ４０の設置高さＨCMに応じて設定される係数であり、各前照灯の設置高さＨLA，ＨLBに乗じることによって、車載カメラ４０の設置高さＨCMが異なることにより生じる防眩エリアマップの誤差分を補正するために用いてもよい。
【００３１】
図４（ｂ）に示すように、評価値Ｗの算出に使用する定数には、順応輝度Ｌｕ［ｃｄ／ｍ2］、定数Ｃp00［ｌｘ／ｍｉｎ0.46］、定数ＣpL［ｃｄ／ｍ2］がある。
なお、評価値の算出には、（１）式として示したSchmidt-Clausen and Bindels の式が用いられ、Ｃp00＝０．００３，ＣpL＝０．０４である。また、順応輝度Ｌｕとは、対象車のドライバが順応している輝度のことであり、ここではＬｕ＝１を用いる。
【００３２】
更に、防眩エリアマップ生成装置１では、防眩エリアマップの出力形式として、分割領域を角度単位で規定するＤｅｇ出力設定と、ピクセル単位で規定するＰｉｘ出力設定とを設定できるように構成されている。
【００３３】
そして、Ｄｅｇ出力設定の出力規定パラメータには、図４（ｃ）に示すように、仰角範囲：下限角−θｘLIM〜上限角θｘLIM［ｄｅｇ］、仰角きざみΔθｘ［ｄｅｇ］、ヨー角範囲：下限角−θｙLIM〜上限角θｙLIM［ｄｅｇ］、ヨー角きざみΔθｙ［ｄｅｇ］がある。この場合、仰角（縦）方向の分割領域数は、２θｘLIM／Δθｘ個となり、ヨー角（横）方向の分割領域数は、２θｙLIM／Δθｙ個となる。
【００３４】
一方、Ｐｉｘ出力設定の出力規定パラメータには、図４（ｄ）に示すように、車載カメラの焦点距離Ｆ［ｍｍ］、撮像素子サイズ：幅ＷEL×高さＨEL［ｍｍ］、画像サイズ：横ＷPX×縦ＨPX［ｐｉｘ］がある。
【００３５】
なお、これらパラメータや定数を設定する際に表示部１９に表示される入力画面（図示せず）には、設定されたパラメータや定数を用いて防眩エリアマップ生成するマップ生成処理を開始する指令を入力するためのマップ生成開始ボタン等も表示される。
＜出力ファイル（防眩エリアマップ）の詳細＞
図５は、出力ファイル記憶部１７に記憶される防眩エリアマップ（出力ファイル）の詳細を示す表であり、（ａ）がＤｅｇ出力設定を選択した場合に得られる出力ファイルの一部、（ｂ）がＰｉｘ出力設定を選択した場合に得られる出力ファイルの一部を示したものである。なお、図５（ａ）（ｂ）には、いずれの表も撮像画面の左上隅の領域に対応する３×９個の分割領域についてのみを示したものである。
【００３６】
Ｄｅｇ出力設定によって生成される防眩エリアマップは、図５（ａ）に示すように、ヨー角範囲−θｙLIM 〜θｙLIM をヨー角きざみΔθｙで表した角度を横軸、仰角範囲−θｘLIM〜θｘLIMを仰角きざみΔθｘで表した角度を縦軸として、ヨー角θｙと仰角θｘとで特定される分割領域のそれぞれに、境界距離を対応付けて記憶したものとなる。
【００３７】
また、Ｐｉｘ出力設定によって生成される防眩エリアマップは、図５（ｂ）に示すように、画素の位置を表す幅方向および高さ方向の番号によって特定される分割領域（画素）のそれぞれに境界距離を対応付けて記憶したものとなる。
【００３８】
但し、Ｐｉｘ出力設定による防眩エリアマップは、その分割領域（ＷPX×ＨPX個の画素）を、焦点距離Ｆ，撮像素子サイズＷEL×ＨELが図８（ｃ）に示す関係を有することから規定される関係式（２）（３）よって、Ｄｅｇ出力設定による防眩エリアマップの各分割領域と対応づけることによって作成される。但し、分割領域は、仰角方向の画素位置をｘ（−ＨPX／２≦ｘ≦ＨPX／２）、ヨー方向の画素位置をｙ（−ＷPX／２≦ｙ≦ＨPX／２）とする。
【００３９】
【数２】
0004535162.tif 000004
＜演算処理部＞
演算処理部１５では、防眩エリアマップを生成するマップ生成処理、及び、出力ファイル記憶部１７に記憶されている防眩エリアマップを、表示部１９に表示するマップ表示処理を少なくとも実行するように構成されている。なお、マップ表示処理では、Ｐｉｘ出力設定で得られた防眩エリアマップを表示する。
【００４０】
<<マップ生成処理>>
ここで、演算処理部１５が実行する防眩エリアマップ生成処理の概要を、図６に示すフローチャートに沿って説明する。
【００４１】
本処理が起動すると、まずＳ１１０では、各種パラメータや定数の設定を行うための入力画面を表示部１９に表示させ、続くＳ１２０では、入力部１１を介した設定入力を受け付ける処理を実行する。
【００４２】
そして、入力画面上に表示されているマップ生成開始ボタンが操作されたか否かを判断し、操作されていないと判断した場合はＳ１２０に戻って、パラメータの設定入力を受け付ける処理を継続する。
【００４３】
一方、Ｓ１３０にて、マップ生成開始ボタンが操作されていると判断した場合は、Ｓ１４０に進み、入力ファイル記憶部１３から、前照灯３０を構成する４個のランプＬ１〜Ｌ４に対応する４個（すれ違い用：左／右，走行用：左／右）の入力ファイル（配光データ）を取得する。
【００４４】
Ｓ１５０では、Ｓ１２０で受け付けた各種パラメータ，定数、及びＳ１４０で取得した配光データに基づいて防眩エリアマップの要素である境界距離を算出する境界距離算出処理を実行し、続くＳ１６０では、Ｓ１５０にて算出された境界距離と分割領域とを対応させた出力ファイル（防眩エリアマップ）を、出力ファイル記憶部１７に格納して、本処理を終了する。
【００４５】
<<境界距離算出処理>>
次に、先のＳ１５０にて実行する境界距離算出処理の詳細を、図７に示すフローチャートに沿って説明する。
【００４６】
本処理が起動すると、まずＳ２１０では、Ｄｅｇ出力設定の出力規定パラメータθｘLIM，Δθｘ，θｙLIM，Δθｙに基づいて、防眩エリアマップを格納するために必要な領域、具体的には、分割領域の数である（２θｘLIM／Δθｘ）×（２θｙLIM／Δθｙ）個の境界距離を格納可能な領域を、演算処理部１５を構成するＲＡＭ上に確保する。
【００４７】
Ｓ２２０では、θｘ，θｙ（−θｘLIM≦θｘ≦θｘLIM，−θｙLIM≦θｙ≦θｙLIM，但し、Δθｘ，Δθｙきざみ）で特定される分割領域の中から、境界距離が算出されていないものを対象分割領域として選択し、続くＳ２３０では、Ｓ２２０にて選択した対象分割領域について、予め用意された設定車間距離（１ｍきざみで１０ｍ〜３０００ｍ）のうち、後述するＳ２６０にて評価値Ｗが算出されていないものを対象車間距離Ｄとして選択する。
【００４８】
Ｓ２４０では、眼前照度算出パラメータに基づいて、前照灯を構成する４個のランプＬ１〜Ｌ４のそれぞれについて、対象車のドライバーの視線と各ランプＬｉ（ｉ＝１〜４）の光軸方向とがなす入射角度（仰角αｉ，ヨー角βｉ）を算出する。
【００４９】
具体的には、仰角α1〜α4は、（４）（５）式（図８（ａ）参照）を用い、ヨー角β1〜β4は、（６）〜（９）式（図８（ｂ）参照）を用いて算出する。
【００５０】
【数３】
0004535162.tif 000005
Ｓ２５０では、前照灯を構成するランプＬｉ毎に、個々のランプＬｉからの照射光による、対象車のドライバに対する眼前照度（以下「個別眼前照度」という）ＥBiを算出する。
【００５１】
この個別眼前照度ＥBiは、具体的には、先のＳ１４０で読み込んだランプＬｉに対する配光データに基づき、Ｓ２４０で算出した仰角αｉ，ヨー角βｉで特定される位置の輝度データＡｉを抽出し、その抽出した輝度データＡｉ，対象車間距離Ｄ，ガラス透過率τを用いた（１０）式によって算出する。
【００５２】
ＥBi＝Ａｉ／Ｄ2 ×τ                                （１０）
Ｓ２６０では、Ｓ２５０にて算出した個別眼前照度ＥB1〜ＥB4と、対象車のドライバとランプ光軸とが成す角θ1〜θ4（＝β1〜β4）とに基づいて、上述した（１）式、即ち、Schmidt-Clausen and Bindels の式を用いて、不快グレアの評価値Ｗを算出する。
【００５３】
Ｓ２７０では、Ｓ２２０にて選択した対象分割領域について、全ての設置車間距離で評価値Ｗを算出したか否かを判断し、まだ、評価値Ｗを算出していない設定車間距離があれば、Ｓ２３０に戻って、上述のＳ２３０〜Ｓ２６０の処理を繰り返す。
【００５４】
一方、全ての設定車間距離で評価値Ｗを算出済みであれば、Ｓ２８０に移行し、評価値Ｗが４未満となる最大の設定車間距離を境界距離として抽出して、Ｓ２１０にて確保したマップ格納領域に格納する。
【００５５】
続く、Ｓ２９０では、全ての分割領域について、境界距離を抽出する処理が実行済みであるか否かを判断し、実行済みでない分割領域があれば、Ｓ２２０に戻って、上述のＳ２２０〜Ｓ２８０の処理を繰り返す。
【００５６】
一方、全ての分割領域について境界距離を抽出する処理が実行済みであれば、Ｓ３００に移行し、ＲＡＭ上のマップ格納領域にＤｅｇ出力設定に基づいて格納されている防眩エリアマップと、これをＰｉｘ出力設定に変換した防眩エリアマップとを、出力ファイル記憶部１７に保存して本処理を終了する。
【００５７】
なお、防眩エリアマップとは、車両の前方を撮像するカメラ（以下「車載カメラ」という）が搭載された車両を基準車、その基準車に対する対向車又は先行車を対象車、基準車の前照灯によって対象車のドライバが眩惑される（グレアを不快に感じる）と推定される基準車と対象車との車間距離の最大値を境界距離として、車載カメラの撮像領域を格子状に分割してなる分割領域（図２（ａ）参照）のそれぞれと、その分割領域での境界距離とを対応付けたものである。
＜効果＞
以上説明したように、防眩エリアマップ生成装置１によって生成される防眩エリアマップは、基準車の前照灯によって対象車のドライバが眩惑される（グレアを不快に感じる）と推定される設定車間距離の最大値を境界距離として、車載カメラの撮像領域を格子状に分割してなる分割領域のぞれぞれと、その分割領域での境界距離とを対応付けたものとなっている。
【００５８】
従って、防眩エリアマップによれば、基準車の車載カメラ４０から得られた撮像画像中で対象車が撮像されている分割領域と、対象車，基準車間の距離とが分かれば、その対象車のドライバが基準車の前照灯によって眩惑されているか否かを直ちに推定できる。
【００５９】
その結果、防眩エリアマップを用いて配光制御を行えば、基準車のドライバの視野を必要以上に制限することなく、対象車のドライバが眩惑される（グレアを不快と感じる）ことのない的確な制御をリアルタイムで実施することができる。
【００６０】
しかも、防眩エリアマップによれば、道路状況（道路勾配や道路曲率など）によらず、対象車ドライバのアイポイントの位置（撮像画像内での位置）だけに着目して求められた境界距離を用いているため、任意の道路状況に対して共通に使用することができる。
【００６１】
また、防眩エリアマップ生成装置１によれば、入力部１１を介して入力した各種パラメータや定数と、入力ファイル記憶部１３から取得した配光データとを用いて防眩エリアマップを生成しているため、個々の車両に応じた防眩エリアマップを簡単に生成することができる。
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内にて様々な態様で実施することが可能である。
【００６２】
例えば、上記実施形態では、全ての設定車間距離について評価値を算出した後、境界距離を抽出しているが、設定車間距離が短い方から順番に評価値Ｗを算出し、評価値Ｗが閾値未満となった時点で、そのときの設定車間距離を境界距離として、それより遠方については評価値の算出を省略するように構成してもよい。
【００６３】
また、上記実施形態では、入力ファイル記憶部１３には、マップの生成に使用する入力ファイル（配光データ）のみを記憶させているが、様々な車両についての入力ファイルを予め記憶させておき、入力部１１を介して、使用する入力ファイルを選択するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】防眩エリアマップ生成装置の構成を示すブロック図。
【図２】（ａ）が防眩エリアマップの概略図、（ｂ）が基準車の構成、及びマップ生成に使用するパラメータを示す説明図、（ｃ）が対象車に関するパラメータを示す説明図。
【図３】（ａ）が入力ファイル（配光データ）の詳細を示す表、（ｂ）が配光データの内容を視覚的に表した等光度曲線図。
【図４】入力部を介して設定される各種パラメータ，定数を示す一覧表。
【図５】出力ファイル（防眩エリアマップ）の詳細を示す表。
【図６】マップ生成処理の内容を示すフローチャート。
【図７】境界距離算出処理の詳細を示すフローチャート。
【図８】眼前照度の算出に使用するパラメータの算出原理を示す説明図。
【符号の説明】
【００６５】
１…防眩エリアマップ生成装置  １１…入力部  １３…入力ファイル記憶部  １５…演算処理部  １７…出力ファイル記憶部  １９…表示部  ３０…前照灯  ３１…走行用前照灯  ３３…すれ違い用前照灯  ４０…車載カメラ  Ｌ１〜Ｌ４…ランプ
【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図３】
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