(57)【要約】  ロボット（１）は、第１汎用動作（３０Ａ）は基準ポーズ（３２）で開始して基準ポーズ（３２）で終了し、第２汎用動作（３０Ｂ）は基準ポーズ（３２）で開始して基準ポーズ（３２）で終了し、制御部（１０）が、第１汎用動作（３０Ａ）のための第１汎用モーションデータと、第２汎用動作（３０Ｂ）のための第２汎用モーションデータとを組み合わせて連続再生することにより連続動作（３０）を制御する。
2017199565.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１汎用動作及び第２汎用動作が連続する連続動作を実行する可動部と、
前記連続動作を制御する制御部とを備え、
前記第１汎用動作は基準ポーズで開始した後、第１動作を実行して前記基準ポーズで終了し、
前記第２汎用動作は前記基準ポーズで開始した後、第２動作を実行して前記基準ポーズで終了し、
前記制御部が、前記第１汎用動作のための第１汎用モーションデータと、前記第２汎用動作のための第２汎用モーションデータとを組み合わせて連続再生することにより前記連続動作を制御することを特徴とするロボット。
【請求項２】
音声を出力する発話部と、
前記基準ポーズで開始し前記基準ポーズで終了する複数の汎用モーションデータ候補が記述されたモーションデータテーブルとをさらに備え、
前記制御部が、前記発話部により出力される前記音声の内容に応じて、前記モーションデータテーブルの複数の汎用モーションデータ候補から前記第１汎用モーションデータと前記第２汎用モーションデータとを選択して組み合わせる請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
音声を出力する発話部をさらに備え、
前記可動部が、前記発話部により前記音声が出力される期間に応じて前記連続動作を実行する請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記音声の内容により表される感情の種類に応じて、前記第１及び前記第２汎用モーションデータの開始から終了までの再生時間が異なる請求項２または３に記載のロボット。
【請求項５】
前記連続動作が、前記第２汎用動作に連続する第３汎用動作と、前記第３汎用動作に連続する第４汎用動作とをさらに含み、
前記第３汎用動作は、前記基準ポーズで開始した後、他の基準ポーズで終了し、
前記第４汎用動作は、前記他の基準ポーズで開始し、
前記制御部が、前記第２汎用モーションデータと、前記第３汎用動作のための第３汎用モーションデータと、前記第４汎用動作のための第４汎用モーションデータとを、この順番に連続して再生する請求項１から４のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項６】
前記可動部が、支持部に取り付けられた第１部位と、前記支持部に取り付けられ、前記第１部位とは異なる部位である第２部位とを含み、
前記第１動作が、前記第１部位に関連せず、前記第２部位に関連する動作であり、
前記第１動作において、前記第１部位は駆動せずに前記第２部位を駆動するように前記第１汎用モーションデータが構成される請求項１から５のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項７】
第１汎用動作及び第２汎用動作が連続する連続動作を実行する可動工程と、
前記連続動作を制御する制御工程とを備え、
前記第１汎用動作は基準ポーズで開始した後、第１動作を実行して前記基準ポーズで終了し、
前記第２汎用動作は前記基準ポーズで開始した後、第２動作を実行して前記基準ポーズで終了し、
前記制御工程が、前記第１汎用動作のための第１汎用モーションデータと、前記第２汎用動作のための第２汎用モーションデータとを組み合わせて連続再生することにより前記連続動作を制御することを特徴とするロボットの動作方法。
【請求項８】
コンピュータを、第１汎用動作及び第２汎用動作が連続する連続動作を実行する可動部と、前記連続動作を制御する制御部として機能させるためのプログラムであって、
前記第１汎用動作は基準ポーズで開始した後、第１動作を実行して前記基準ポーズで終了し、
前記第２汎用動作は前記基準ポーズで開始した後、第２動作を実行して前記基準ポーズで終了し、
前記第１汎用動作のための第１汎用モーションデータと、前記第２汎用動作のための第２汎用モーションデータとを組み合わせて連続再生することにより前記連続動作を制御することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の動作を連続して実行するロボット、ロボットの動作方法、及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数の動作を連続して実行する従来のロボットとして、例えば、特許文献１に開示されているロボットが挙げられる。【０００３】
特許文献１に開示されているロボットでは、上位動作プログラムが、ロボットの基本動作を規定する中位動作ルーチンを含む。中位動作ルーチンは、ロボット部位毎の動作を規定する部位動作モジュールの寄せ集めとして構成される。また、予め定められた標準的な基本動作を規定する標準動作ルーチンが、部位動作モジュールを複数組み合わせることにより用意される。そして、適当な標準動作ルーチンを選択して、これに対し、特定の部位動作モジュールの削除、入替え、及び新たな部位動作モジュールの追加の少なくともいずれかを行うことにより中位動作ルーチンが作成される。【０００４】
これにより、新たな基本動作の追加、及び既存の基本動作の部分的な変更に対応するための、中位動作ルーチンの作成あるいは書換え等を簡単に行うことを可能としたロボットを提供することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】日本国公開特許公報「特開２０００−１５３４７９号公報（２０００年６月６日公開）」
【特許文献２】日本国特許公報「特許第４６９６３６１号公報（２０１１年３月１１日登録）」
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に開示されているロボットシステムにおいては、中位動作ルーチンが、予め定められた部位動作モジュールを組み合わせて構成される。このため、中位動作ルーチンと、後続する中位動作ルーチンとの間の動作のつなぎ目のところでロボットの動作に違和感が生じ得るという問題がある。【０００７】
特許文献２に開示されているロボットにおいては、ある姿勢、動作から目標とされる姿勢、動作までの間に遷移する姿勢、動作を表す遷移状態が複数個用意される。そして、ロボットの動作に感情を表出させる感情モデル、ロボットの動作に本能を表出させる本能モデルに基づいて、経由する遷移状態が上記複数個の遷移状態から最適に選択され、当該目標とされる姿勢、動作に遷移する。これにより、感情、本能に基づく自然な動作を自律的に行うロボットが提供される。【０００８】
しかしながら、特許文献２に開示されているロボットにおいては、上記遷移状態の姿勢と遷移元状態の姿勢との間の姿勢差、及び、上記遷移状態の姿勢と遷移先状態の姿勢との間の姿勢差が考慮されていない。このため、上記姿勢差が大きいと、ロボットの動作のつなぎ目に違和感が生じるという問題がある。【０００９】
本発明は、前記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、動作の間のつなぎ目に違和感が生じないロボット、ロボットの動作方法、及びプログラムを実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るロボットは、第１汎用動作及び第２汎用動作が連続する連続動作を実行する可動部と、前記連続動作を制御する制御部とを備え、前記第１汎用動作は基準ポーズで開始した後、第１動作を実行して前記基準ポーズで終了し、前記第２汎用動作は前記基準ポーズで開始した後、第２動作を実行して前記基準ポーズで終了し、前記制御部が、前記第１汎用動作のための第１汎用モーションデータと、前記第２汎用動作のための第２汎用モーションデータとを組み合わせて連続再生することにより前記連続動作を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の一態様によれば、動作の間のつなぎ目に違和感が生じないロボット、ロボットの動作方法、及びプログラムを実現することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態に係るロボットの概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すロボットの動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態１に係るロボットの動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図４】（ａ）は、本発明の実施の形態２に係るロボットの音声及び動作の一例を示すタイミングチャートであり、（ｂ）は、ロボットの音声及び動作の他の一例を示すタイミングチャートである。
【図５】（ａ）は、本発明の実施の形態３に係るロボットの感情が悲しみである場合のロボットの音声及び動作の一例を示すタイミングチャートであり、（ｂ）は、ロボットの感情が喜びである場合のロボットの音声及び動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図６】本発明の実施の形態４に係るロボットの動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図７】（ａ）は、本発明の実施の形態５に係るロボットが直立姿勢の状態における動作の一例を示す模式図であり、（ｂ）は、ロボットが座った状態における動作の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
〔実施の形態１〕
以下、本発明の実施の形態について図１〜図３に基づいて説明すれば、以下のとおりである。
【００１４】
本実施の形態におけるロボットの概略構成について、図１に基づいて説明する。図１は、本実施の形態のロボットの概略構成を示すブロック図である。
【００１５】
本実施の形態におけるロボットは、図１に示すように、センサー２、制御部１０、記憶部２０、音声出力部３（発話部）、駆動部４、及び可動部５により構成されている。また、制御部１０は、発話トリガ部１１、発話内容決定部１２、音声出力制御部１３、駆動制御部１４（制御部）、及び開始／終了姿勢決定部１５を備えている。記憶部２０は、発話内容テーブル２１及びモーションデータテーブル２２を備えている。可動部５は、腕部６（第１部位）及び足部７（第２部位）を備えている。
【００１６】
センサー２は、例えば、ロボット１の外部からの音、光、電気信号及び接触などを感知し、それらを情報に変換し、その情報を発話トリガ部１１に送信する。
【００１７】
発話トリガ部１１は、センサー２から情報を受信し、その情報を発話内容決定部１２に送信する。
【００１８】
発話内容決定部１２は、発話トリガ部１１から情報を受信する。発話内容決定部１２は、その情報に基づいて、発話内容テーブル２１から発話内容データを選択し、取得する。発話内容決定部１２は、発話内容テーブル２１から取得した発話内容データを音声出力制御部１３及び駆動制御部１４に送信する。
【００１９】
音声出力制御部１３は、発話内容決定部１２から発話内容データを受信する。音声出力制御部１３は、発話内容決定部１２から受信した発話内容データに基づいて音声出力部３に音声を出力させる。
【００２０】
駆動制御部１４は、発話内容決定部１２から発話内容データを受信する。駆動制御部１４は、発話内容決定部１２から受信した発話内容データに基づいて、モーションデータテーブル２２から汎用モーションデータを複数選択し、取得する。
【００２１】
汎用モーションとは、他の汎用モーションと組み合わせて一連のモーションを構成するものを言う。
【００２２】
駆動制御部１４がモーションデータテーブル２２から選択する汎用モーションデータは１つであってもよい。駆動制御部１４は、発話内容決定部１２からから受信した発話内容データに基づいて、どの汎用モーションデータをどの順番、タイミングで再生するかを決定する。
【００２３】
駆動制御部１４は、モーションデータテーブル２２から取得した汎用モーションデータ、及び汎用モーションデータの再生順番とタイミングのデータを開始／終了姿勢決定部１５に送信する。開始／終了姿勢決定部１５は、駆動制御部１４から受信した汎用モーションデータ、及び汎用モーションデータの再生する順番とタイミングのデータから連続動作の開始時及び終了時のロボット１の姿勢を決定する。連続動作とは、複数の汎用モーションデータを組み合わせたデータによる動作のことである。開始／終了姿勢決定部１５は、連続動作の開始時及び終了時のロボット１の姿勢のデータを駆動制御部１４に送信する。
【００２４】
駆動制御部１４は、汎用モーションデータ、汎用モーションデータの再生する順番とタイミング、及び連続動作の開始時及び終了時のロボット１の姿勢のデータを駆動部４に供給する。
【００２５】
つまり、駆動制御部１４は、発話内容データに対して、複数の汎用モーションデータを選択して取得する。また、駆動制御部１４は、複数の汎用モーションデータ、複数の汎用モーションデータを再生する順番とタイミング、及び連続動作の開始時及び終了時のロボット１の姿勢のデータを駆動部４に送信する。
【００２６】
駆動部４は、駆動制御部１４から受信した複数の汎用モーションデータ、複数の汎用モーションデータの再生する順番とタイミング、及び連続動作の開始時及び終了時のロボット１の姿勢のデータに基づいて、可動部５の腕部６及び足部７を動作させる。また、可動部５は、腕部６及び足部７以外のものを備えていてもよい。
【００２７】
モーションデータテーブル２２には、基準ポーズで開始し、開始したときの基準ポーズと同じ基準ポーズで終了する複数の汎用モーションデータ候補が記述されている。基準ポーズとは、予め定められた位置に可動部５を駆動させた状態のことである。例えば、以下の表１に示すように、モーションデータテーブル２２には、汎用モーションデータ候補１〜１０が格納されている。汎用モーションデータ候補１〜１０は動作の内容がそれぞれ異なっており、再生時間もそれぞれ異なっている。つまり、汎用モーションデータ候補は、再生時間毎に準備してもよい。例えば、再生１秒の汎用モーションデータ候補、再生時間１．５秒の汎用モーションデータ候補などである。
【００２８】
【表１】
2017199565.tif 000003
【００２９】
また、以下の表２のように、モーションデータテーブル２２には、動作の種類毎に汎用モーションデータが格納されていてもよい。例えば、表２のように、直立姿勢の状態から、所定の動作を実行して、再度直立姿勢の状態に戻る汎用動作を表す汎用モーションデータ候補１〜１０が記述されたテーブルを用意する。また、直立姿勢の状態から、首をかしげる姿勢の状態への汎用動作を表す汎用モーションデータ候補１１〜２０が記述されたテーブルを用意する。さらに、首をかしげる姿勢の状態から、所定の動作を実行して、再度首をかしげる姿勢の状態に戻る汎用動作を表す汎用モーションデータ候補２１〜３０が記述されたテーブルなどを用意する。
【００３０】
【表２】
2017199565.tif 000004
【００３１】
本実施の形態におけるロボット１の動作の流れについて、図２に基づいて説明する。図２は、図１に示すロボット１の動作（ロボットの動作方法）の流れの一例を示すフローチャートである。
【００３２】
まず、発話トリガ部１１は、センサー２から情報を受信する（ステップＳ１）。
【００３３】
続いて、発話内容決定部１２が、発話トリガ部１１がセンサー２から受け取った情報に基づいて、発話内容データ、発話時間の長さを発話内容テーブル２１から取得して音声出力制御部１３及び駆動制御部１４に送信する（ステップＳ２）。
【００３４】
続いて、発話内容にマッチした汎用モーションデータがモーションデータテーブル２２にあるかを駆動制御部１４が判断する（ステップＳ３）。具体的に、駆動制御部１４は、発話内容決定部１２から受信した発話内容データに基づいて、モーションデータテーブル２２を参照し、発話内容にマッチした汎用モーションデータがあるかを判断する。
【００３５】
続いて、発話内容にマッチした汎用モーションデータがある場合は（ステップＳ３でＹＥＳ）、モーションデータテーブル２２の発話内容にマッチしたモーションのテーブルから、発話時間分の汎用モーションデータを複数選択する（ステップＳ４）。具体的に、モーションデータテーブル２２には、発話内容毎にモーションデータテーブルがあり、その発話内容毎のモーションデータテーブルから汎用モーションデータを駆動制御部１４が複数選択する。発話内容毎のモーションデータテーブルについては、例えば、悲しみのモーションデータテーブル、及び喜びのモーションデータテーブルなどのモーションデータテーブルなどを用意すればよい。
【００３６】
発話内容にマッチした汎用モーションデータがない場合は（ステップＳ３でＮＯ）、モーションデータテーブル２２から、発話時間分の汎用モーションデータを駆動制御部１４が複数選択する（ステップＳ５）。具体的には、モーションデータテーブル２２から、発話時間に合うように汎用モーションデータを駆動制御部１４が複数選択する。
【００３７】
続いて、発話開始と同時に汎用モーションデータも順番に再生を開始させる（ステップＳ６）。具体的には、音声出力制御部１３が音声出力部３に音声出力の指示を出すと同時に、駆動制御部１４が駆動部４に可動部５を駆動する指示を出す。
【００３８】
本実施の形態におけるロボット１の連続動作について、図３に基づいて説明する。図３は、本発明の実施の形態１に係るロボット１の動作の一例を示すタイミングチャートである。
【００３９】
本実施の形態におけるロボット１は、図３に示すように、例えば、第１汎用動作３０Ａと第２汎用動作３０Ｂとを組み合わせた連続動作３０を行っている。図３においては、右方向を時間とする。
【００４０】
第１汎用動作３０Ａは、図１に示すモーションデータテーブル２２から駆動制御部１４により選択される第１汎用モーションデータによる動作である。第２汎用動作３０Ｂは、モーションデータテーブル２２から駆動制御部１４により選択される第２汎用モーションデータによる動作である。
【００４１】
第１汎用動作３０Ａは、基準ポーズ３２で開始した後、第１動作３１Ａを実行して、基準ポーズ３２で終了する。第２汎用動作３０Ｂは、基準ポーズ３２で開始した後、第２動作３１Ｂを実行して、基準ポーズ３２で終了する。
【００４２】
これにより、どのように第１汎用動作３０Ａと第２汎用動作３０Ｂとを組み合わせても、第１汎用動作３０Ａと第２汎用動作３０Ｂとの間のつなぎ目において、基準ポーズ３２でつながることになる。よって、ロボット１の動作に違和感が生じさせないようにすることができる。
【００４３】
また、第１動作３１Ａの終了ポーズ３３と基準ポーズ３２との間の差異は、第１動作３１Ａの終了ポーズ３３と第２動作３１Ｂの開始ポーズ３４との間の差異よりも小さい。
【００４４】
これにより、第１動作３１Ａと第２動作３１Ｂとを直接組み合わせた場合よりも、第１動作３１Ａ及び第２動作３１Ｂの間に基準ポーズ３２を設けた場合の方が、各ポーズ間の差異が小さくなる。よって、ロボット１の動作が自然になり、ロボット１の動作に違和感が生じないようにさせることができる。
【００４５】
連続動作３０は、第１汎用動作３０Ａ及び第２汎用動作３０Ｂをそれぞれ複数組み合わせて形成してもよい。例えば、第１汎用動作３０Ａのみを複数組み合わせたり、第２汎用動作３０Ｂのみを複数組み合わせたり、第１汎用動作３０Ａ及び第２汎用動作３０Ｂを交互に組み合わせたりしてもよい。また、第１汎用動作３０Ａ及び第２汎用動作３０Ｂをバラバラに組み合わせてもよい。
【００４６】
また、可動部５は、上記のように、第１汎用動作３０Ａ及び第２汎用動作３０Ｂが連続する連続動作３０を実行する（可動工程）。駆動制御部１４は、第１汎用動作３０Ａ及び第２汎用動作３０Ｂを組み合わせた連続動作３０を制御する（制御工程）。具体的には、駆動制御部１４が、第１汎用動作３０Ａのための第１汎用モーションデータと、第２汎用動作３０Ｂのための第２汎用モーションデータとを組み合わせて連続再生することにより連続動作３０を制御する。第１汎用モーションデータとは、第１汎用動作３０Ａを実行するためのデータであり、第２汎用モーションデータとは、第２汎用動作３０Ｂを実行するためのデータである。
【００４７】
さらに、駆動制御部１４は、音声出力部３により出力される音声の内容に応じて、モーションデータテーブル２２の複数の汎用モーションデータ候補から第１汎用モーションデータと第２汎用モーションデータとを選択して組み合わせる。
【００４８】
このように、本実施の形態におけるロボット１は、第１汎用動作３０Ａ及び第２汎用動作３０Ｂが連続する連続動作３０を実行する可動部５と、連続動作３０を制御する制御部１０とを備える。また、第１汎用動作３０Ａは基準ポーズ３２で開始した後、第１動作３１Ａを実行して基準ポーズ３２で終了し、第２汎用動作３０Ｂは基準ポーズ３２で開始した後、第２動作３１Ｂを実行して基準ポーズ３２で終了する。さらに、基準ポーズ３２は、第１動作３１Ａの終了ポーズ３３との間の差異が、第１動作３１Ａの終了ポーズ３３と第２動作３１Ｂの開始ポーズ３４との間の差異よりも小さいポーズである。制御部１０が、第１汎用動作３０Ａのための第１汎用モーションデータと、第２汎用動作３０Ｂのための第２汎用モーションデータとを組み合わせて連続再生することにより連続動作３０を制御する。
【００４９】
上記構成によれば、第１汎用モーションデータ及び第２汎用モーションデータをどの順番で再生しても、第１汎用動作３０Ａと第２汎用動作３０Ｂとのつなぎ目を違和感無くつなぐことができる。
【００５０】
また、本実施の形態におけるロボット１は、音声を出力する音声出力部３と、基準ポーズ３２で開始し基準ポーズ３２で終了する複数の汎用モーションデータ候補が記述されたモーションデータテーブル２２とを備えている。また、制御部１０が、音声出力部３により出力される音声の内容に応じて、モーションデータテーブル２２の複数の汎用モーションデータ候補から第１汎用モーションデータと第２汎用モーションデータとを選択して組み合わせる。
【００５１】
上記構成によれば、限られた数の汎用モーションデータしか保持していない状態でも、発話内容にふさわしくバリエーションに富んだ動作をロボットにさせることができる。つまり、汎用モーションデータを組み合わせて再生させることで、膨大な種類の発話をするロボットでも、一定量の汎用モーションデータを準備しておくだけで、発話内容に沿った動作をさせることができる。
【００５２】
〔実施の形態２〕
本発明の他の実施形態について、図４に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００５３】
本実施の形態２のロボット１は、図４に示すように、音声４０に応じて第１汎用動作４１を複数組み合わせることにより動作する。または、音声４０に応じて第１汎用動作４２及び第２汎用動作４３を組み合わせることにより動作する。図４の（ａ）は、本発明の実施の形態２に係るロボットの音声及び動作の一例を示すタイミングチャートであり、図４の（ｂ）は、ロボットの音声及び動作の他の一例を示すタイミングチャートである。図４においては、右方向を時間とする。
【００５４】
ロボット１は、図４の（ａ）に示すように、音声４０に応じて複数の第１汎用動作４１を組み合わせている。このように、ロボット１の動作を組み合わせるときは、同じ動作（ここでは第１汎用動作４１）を複数組み合わせて、その動作を繰り返してもよい。このとき、音声４０の出力が終了するタイミングと、第１汎用動作４１の組み合わせによる連続動作が終了するタイミングとは一致していなくてもよい。
【００５５】
また、駆動制御部１４により、音声４０が出力される期間に合うように、複数の第１汎用動作４１を選択する。これにより、音声４０の出力が終了するタイミングと、第１汎用動作４１の組み合わせによる連続動作が終了するタイミングとを一致させることができる。
【００５６】
ロボット１は、図４の（ｂ）に示すように、音声４０に応じて第１汎用動作４２及び第２汎用動作４３を組み合わせている。このとき、音声４０の出力が終了するタイミングと、第１汎用動作４２及び第２汎用動作４３の連続動作が終了するタイミングとは一致させてもよい。
【００５７】
音声４０に応じて複数の第１汎用動作４１を組み合わせた場合と同様に、駆動制御部１４により、音声４０が出力される期間に合うように、第１汎用動作４２及び第２汎用動作４３を選択する。これにより、音声４０の出力が終了するタイミングと、第１汎用動作４２及び第２汎用動作４３の連続動作が終了するタイミングとを一致させることができる。
【００５８】
よって、可動部５は、音声出力部３により音声４０が出力される期間に応じて連続動作を実行する。
【００５９】
このように、本実施の形態のロボット１は、音声４０を出力する音声出力部３を備え、可動部５が、音声出力部３により音声４０が出力される期間に応じて連続動作を実行する。
【００６０】
上記の構成によれば、音声出力部３により音声４０が出力される期間に応じて連続動作を実行するので、発話タイミングにふさわしい動作をロボット１にさせることができる。
【００６１】
〔実施の形態３〕
本発明の他の実施形態について、図５に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００６２】
本実施の形態３のロボット１は、音声出力部３から出力される音声の内容により表される感情の種類に応じて、第１及び第２汎用モーションデータの開始から終了までの再生時間が異なる。図５の（ａ）は、本発明の実施の形態３に係るロボット１の音声出力部３から出力される音声４０Ａにより表される感情が悲しみである場合のロボット１の音声及び動作の一例を示すタイミングチャートである。図５の（ｂ）は、ロボット１の音声出力部３から出力される音声４０Ｂにより表される感情が喜びである場合のロボット１の音声及び動作の一例を示すタイミングチャートである。図５においては、右方向を時間とする。
【００６３】
図５の（ａ）では、音声４０Ａに応じて、第１汎用動作５０を複数組み合わせている。また、図５の（ｂ）では、音声４０Ｂに応じて、第１汎用動作５１を複数組み合わせている。ここでは、第１汎用動作５０及び第１汎用動作５１はそれぞれ同様の内容の動作であるが、動作時間が異なるものとする。また、音声４０Ａ及び音声４０Ｂはそれぞれ同じ再生時間の音声であるものとする。
【００６４】
音声４０Ａの内容は、悲しみの感情を表す内容であり、音声４０Ｂの内容は喜びの感情を表す内容である。
【００６５】
ロボット１の感情が悲しみである場合、第１汎用動作５０は、第１汎用動作５１より動作時間が長いため、音声４０Ａに対して３回繰り返されている。また、ロボット１の感情が喜びである場合、第１汎用動作５１は、第１汎用動作５０より動作時間が短いため、音声４０Ｂに対して７回繰り返されている。よって、ロボット１の感情が悲しみである場合は、ロボット１の感情が喜びである場合と比較して、汎用動作の動作回数が少なくなるので、汎用動作の動作速度は低下している。また、ロボット１の感情が喜びである場合は、ロボット１の感情が悲しみである場合と比較して、汎用動作の動作回数が多くなるので、汎用速度の動作速度は増大している。第１汎用動作５０によるゆっくりとした動作速度は、第１汎用動作５１による速い動作速度よりも悲しみの感情の表現にふさわしいと考えられる。そして、第１汎用動作５１による速い動作速度は、第１汎用動作５０によるゆっくりとした動作速度よりも喜びの表現にはふさわしいと考えられる。
【００６６】
また、同じ再生時間で動作の大きさが異なる汎用モーションデータを複数用意して、状況に応じて切り替えてもよい。例えば、ロボットの感情が悲しみまたは喜びである場合など、つまり、音声の内容により表される感情の種類に応じて、ロボット１の動作が大きいものである、または小さいものであることを選択する。
【００６７】
以上により、例えば、悲しみの感情を表す音声が出力されるときは、第１汎用動作５０を繰り返す回数が少ないために余り動かないゆっくりとした動作速度の連続動作になる。また、喜びの感情を表す音声が出力されるときは、第１汎用動作５１を繰り返す回数が多いためによく動く速い動作速度の連続動作になるので、音声により表される感情の種類に応じた動作をロボットにさせることができる。
【００６８】
もし、ロボット１の感情を汎用モーションデータの内容によって区別するならば、以下のように処理が行われてもよい。具体的には、例えば、駆動制御部１４は、ロボット１の感情が悲しみであるとき、表３に示すように、悲しみのモーションデータテーブルから、ロボット１の動作が小さい汎用モーションデータ候補１１〜２０のうちの何れかを選択してもよい。また、駆動制御部１４は、ロボット１の感情が喜びであるとき、表３に示すように、喜びのモーションデータテーブルから、ロボット１の動作が大きい汎用モーションデータ候補１〜１０のうちの何れかを選択してもよい。
【００６９】
【表３】
2017199565.tif 000005
【００７０】
このように、本実施の形態のロボット１は、音声の内容により表される感情の種類に応じて、第１及び第２汎用モーションデータの開始から終了までの再生時間が異なる。
【００７１】
上記の構成により、例えば、悲しみの感情を表す音声が出力されるときは、第１汎用動作５０を繰り返す回数が少ないために余り動かない連続動作になる。また、喜びの感情を表す音声が出力されるときは、第１汎用動作５１を繰り返す回数が多いためによく動く連続動作になる。このため、音声により表される感情の種類に応じた動作をロボットにさせることができる。
【００７２】
〔実施の形態４〕
本発明の他の実施形態について、図６に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００７３】
本実施の形態４のロボット１は、図６に示すように、連続動作６０が、第１汎用動作６０Ａ、第２汎用動作６０Ｂ、第３汎用動作６０Ｃ、及び第４汎用動作６０Ｄを含んでいる。図６は、本発明の実施の形態４に係るロボット１の動作の一例を示すタイミングチャートである。
【００７４】
第１汎用動作６０Ａは、基準ポーズ６４で開始した後、第１動作６１Ａを実行して、基準ポーズ６４で終了する。第２汎用動作６０Ｂは、基準ポーズ６４で開始した後、第２動作６１Ｂを実行して、基準ポーズ６４で終了する。第３汎用動作６０Ｃは、基準ポーズ６４で開始した後、第３動作６１Ｃを実行して、基準ポーズ６５で終了する。第４汎用動作６０Ｄは、基準ポーズ６５で開始した後、第４動作６１Ｄを実行して、基準ポーズ６６で終了する。
【００７５】
これにより、第１汎用動作６０Ａのための第１汎用モーションデータ、第２汎用動作６０Ｂのための第２汎用モーションデータ、第３汎用動作６０Ｃのための第３汎用モーションデータ、及び、第４汎用動作６０Ｄのための第４汎用モーションデータを連続して再生すると、第１汎用動作６０Ａと第２汎用動作６０Ｂとの間を基準ポーズ６４により違和感無く繋ぐことができる。また、第２汎用動作６０Ｂと第３汎用動作６０Ｃとの間を基準ポーズ６４により違和感無く繋ぐことができ、第３汎用動作６０Ｃと第４汎用動作６０Ｄとの間を基準ポーズ６５により違和感無く繋ぐことができる。
【００７６】
このように、本実施の形態のロボット１は、連続動作が、第２汎用動作６０Ｂに連続する第３汎用動作６０Ｃと、第３汎用動作６０Ｃに連続する第４汎用動作６０Ｄとを含む。第３汎用動作６０Ｃは、基準ポーズ６４で開始した後、基準ポーズ６５で終了し、第４汎用動作６０Ｄは、基準ポーズ６５で開始する。制御部１０が、第２汎用動作６０Ｂのための第２汎用モーションデータと、第３汎用動作６０Ｃのための第３汎用モーションデータと、第４汎用動作６０Ｄのための第４汎用モーションデータとを、この順番に連続して再生する。
【００７７】
上記の構成により、第２、第３、及び第４汎用モーションデータを連続して再生すると、第２汎用動作６０Ｂと第３汎用動作６０Ｃとの間を基準ポーズ６４により、違和感無く繋ぐことができる。また、第３汎用動作６０Ｃと第４汎用動作６０Ｄとの間を基準ポーズ６５により、違和感無く繋ぐことができる。
【００７８】
〔実施の形態５〕
本発明の他の実施形態について、図７に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００７９】
本実施の形態５のロボット１が直立姿勢の状態及び座った状態における動作について、図７に基づいて説明する。図７の（ａ）は、本発明の実施の形態５に係るロボット１が直立姿勢の状態における動作の一例を示す模式図であり、（ｂ）は、ロボットが座った状態における動作の一例を示す模式図である。
【００８０】
ロボット１は、図７の（ａ）に示すように、直立姿勢の状態で、腕部６のみを動作させている。ロボット１は、図７の（ｂ）に示すように、座った状態で、腕部６のみを動作させている。
【００８１】
図７の（ａ）を参照すると、ロボット１は、まず、姿勢７０において、足部７を直立させて左右両方の腕部６を下げている。そして、姿勢７１において、ロボット１は、足部７を直立させた状態のままで、両方の腕部６を上げる。次に、姿勢７２において、ロボット１は、足部７を直立させた状態のままで、両方の腕部６のうちの一方を下げる。その後、ロボット１は、足部７を直立させた状態のままで、両方の腕部６のうちの他方を下げて姿勢７０になる。
【００８２】
図７の（ｂ）を参照すると、ロボット１は、まず、姿勢７４において、足部７を座った状態にして左右両方の腕部６を下げている。そして、姿勢７５において、ロボット１は、足部７を座った状態のままにして、両方の腕部６を上げる。次に、姿勢７６において、ロボット１は、足部７を座った状態のままにして、両方の腕部６のうちの一方を下げる。その後、ロボット１は、足部７を座った状態のままにして、両方の腕部６のうちの他方を下げて姿勢７４になる。
【００８３】
図７の（ａ）の場合と図７の（ｂ）の場合とを比較すると、動作している部分は腕部６のみとなっており、足部７は静止している。また、その腕部６の動作は両方の場合とも同様のものである。よって、両方の場合において、駆動制御部１４が、腕部６についての同様の汎用モーションデータを選択すればよい。よって、ロボット１が直立姿勢の状態と座った状態における２通りの汎用モーションデータを用意する必要がなく、腕部６を動作させるという１つの汎用モーションデータを用意するだけでよい。以下の表４に示すように、腕部６だけトルクが入る動作のモーションデータテーブルに記述された汎用モーションデータ候補１〜１０から、１つの汎用モーションデータを選択すればよい。このとき、足部７のアクチュエータの位置だけが異なる「直立」の基準ポーズの姿勢７０及び「座り」の基準ポーズの姿勢７４がある場合を考える。この場合、姿勢７０から姿勢７１、姿勢７２を経て姿勢７０になる汎用モーションデータと、姿勢７４から姿勢７５、姿勢７６を経て姿勢７４になる汎用モーションデータとを、足部７のアクチュエータを動かさないモーションデータで構成する。これにより、「直立」の姿勢なら直立したまま、「座り」の姿勢なら座ったまま図７の(ａ)と図７の（ｂ）との動作で汎用モーションデータを使用することが可能となる。
【００８４】
【表４】
2017199565.tif 000006
【００８５】
以上により、第１汎用動作を基準ポーズで開始し、第１動作を実行して基準ポーズで終了するときに、足部７のアクチュエータを動かさないように第１汎用モーションデータを構成できる。このため、第１動作の姿勢が「直立」の姿勢なら直立したまま、第１動作の姿勢が「座り」の姿勢なら座ったまま、同じ腕部６の第１動作を表す第１汎用モーションデータを再生することができる。
【００８６】
このように、本実施の形態のロボット１では、可動部５は、支持部に取り付けられた足部７（第１部位）と、支持部に取り付けられた腕部６（第２部位）とを含む。また、第１動作が、足部（第１部位）に関連せず、腕部（第２部位）に関連する動作であり、第１動作において、足部は駆動せずに腕部を駆動するように第１汎用モーションデータが構成される。
【００８７】
上記の構成により、第１汎用動作を基準ポーズで開始し、第１動作を実行して基準ポーズで終了するときに、足部のアクチュエータを動かさないように第１汎用モーションデータを構成できる。このため、第１動作の姿勢が「直立」の姿勢なら直立したまま、第１動作の姿勢が「座り」の姿勢なら座ったまま、同じ腕部の動作を表す第１汎用モーションデータを再生することができる。
【００８８】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係るロボット１は、第１汎用動作３０Ａ、４１、４２、５０、５１、６０Ａ及び第２汎用動作３０Ｂ、４３、６０Ｂが連続する連続動作３０、６０を実行する可動部５と、前記連続動作３０、６０を制御する制御部（駆動制御部１４）とを備え、前記第１汎用動作３０Ａ、４１、４２、５０、５１、６０Ａは基準ポーズ３２、６４で開始した後、第１動作３１Ａ、６１Ａを実行して前記基準ポーズ３２、６４で終了し、前記第２汎用動作３０Ｂ、４３、６０Ｂは前記基準ポーズ３２、６４で開始した後、第２動作３１Ｂ、６１Ｂを実行して前記基準ポーズ３２、６４で終了し、前記制御部（駆動制御部１４）が、前記第１汎用動作３０Ａ、４１、４２、５０、５１、６０Ａのための第１汎用モーションデータと、前記第２汎用動作３０Ｂ、４３、６０Ｂのための第２汎用モーションデータとを組み合わせて連続再生することにより前記連続動作３０、６０を制御する。
【００８９】
上記構成によれば、第１汎用モーションデータ及び第２汎用モーションデータをどの順番で再生しても、第１汎用動作３０Ａと第２汎用動作３０Ｂとのつなぎ目を違和感無くつなぐことができる。
【００９０】
本発明の態様２に係るロボット１は、上記態様１において、音声を出力する発話部（音声出力部３）と、前記基準ポーズ３２で開始し前記基準ポーズ３２で終了する複数の汎用モーションデータ候補が記述されたモーションデータテーブル２２とをさらに備え、前記制御部（駆動制御部１４）が、前記発話部（音声出力部３）により出力される前記音声の内容に応じて、前記モーションデータテーブル２２の複数の汎用モーションデータ候補から前記第１汎用モーションデータと前記第２汎用モーションデータとを選択して組み合わせてもよい。
【００９１】
上記構成によれば、限られた数の汎用モーションデータしか保持していない状態でも、発話内容にふさわしくバリエーションに富んだ動作をロボット１にさせることができる。つまり、汎用モーションデータを組み合わせて再生させることで、膨大な種類の発話をするロボット１でも、一定量の汎用モーションデータを準備しておくだけで、発話内容に沿った動作をさせることができる。
【００９２】
本発明の態様３に係るロボット１は、上記態様１または２において、音声４０を出力する発話部（音声出力部３）をさらに備え、前記可動部５が、前記発話部（音声出力部３）により前記音声４０が出力される期間に応じて前記連続動作３０を実行してもよい。
【００９３】
上記の構成によれば、音声出力部３により音声４０が出力される期間に応じて連続動作を実行するので、発話タイミングにふさわしい動作をロボット１にさせることができる。
【００９４】
本発明の態様４に係るロボット１は、上記態様２または３において、前記音声４０Ａ、４０Ｂの内容により表される感情の種類に応じて、前記第１及び前記第２汎用モーションデータの開始から終了までの再生時間が異なってもよい。
【００９５】
上記の構成により、例えば、悲しみの感情を表す音声４０Ａが出力されるときは、第１汎用動作５０を繰り返す回数が少ないために余り動かない連続動作になり、喜びの感情を表す音声４０Ｂが出力されるときは、第１汎用動作５１を繰り返す回数が多いためによく動く連続動作になるので、音声により表される感情の種類に応じた動作をロボットにさせることができる。
【００９６】
本発明の態様５に係るロボット１は、上記態様１から４のいずれかにおいて、前記連続動作６０が、前記第２汎用動作６０Ｂに連続する第３汎用動作６０Ｃと、前記第３汎用動作６０Ｃに連続する第４汎用動作６０Ｄとをさらに含み、前記第３汎用動作６０Ｃは、前記基準ポーズ６４で開始した後、他の基準ポーズ６５で終了し、前記第４汎用動作６０Ｄは、前記他の基準ポーズ６５で開始し、前記制御部（駆動制御部１４）が、前記第２汎用モーションデータと、前記第３汎用動作６０Ｃのための第３汎用モーションデータと、前記第４汎用動作６０Ｄのための第４汎用モーションデータとを、この順番に連続して再生してもよい。
【００９７】
上記の構成により、第１、第２、第３、及び第４汎用モーションデータを連続して再生すると、第３汎用動作６０Ｃと第４汎用動作６０Ｄとの間を他の基準ポーズ６５により違和感無く繋ぐことができる。
【００９８】
本発明の態様６に係るロボット１は、上記態様１から５のいずれかにおいて、前記可動部５が、支持部に取り付けられた第１部位（足部７）と、前記支持部に取り付けられ、前記第１部位とは異なる部位である第２部位（腕部６）とを含み、前記第１動作３１Ａ、６１Ａが、前記第１部位（足部７）に関連せず、前記第２部位（腕部６）に関連する動作であり、前記第１動作３１Ａ、６１Ａにおいて、前記第１部位（足部７）は駆動せずに前記第２部位（腕部６）を駆動するように前記第１汎用モーションデータが構成されるものであってもよい。
【００９９】
上記の構成により、第１汎用動作を基準ポーズで開始し、第１動作３１Ａ、６１Ａを実行して基準ポーズで終了するときに、第１部位（足部７）のアクチュエータを動かさないように第１汎用モーションデータを構成できるので、第１動作３１Ａ、６１Ａの姿勢が「直立」の姿勢なら直立したまま、第１動作３１Ａ、６１Ａの姿勢が「座り」の姿勢なら座ったまま、同じ第２部位（腕部６）の第１動作３１Ａ、６１Ａを表す第１汎用モーションデータを再生することができる。
【０１００】
本発明の態様７に係るロボットの動作方法は、第１汎用動作３０Ａ、４１、４２、５０、５１、６０Ａ及び第２汎用動作３０Ｂ、４３、６０Ｂが連続する連続動作３０、６０を実行する可動工程と、前記連続動作３０、６０を制御する制御工程とを備え、前記第１汎用動作３０Ａ、４１、４２、５０、５１、６０Ａは基準ポーズ３２、６４で開始した後、第１動作３１Ａ、６１Ａを実行して前記基準ポーズ３２、６４で終了し、前記第２汎用動作３０Ｂ、４３、６０Ｂは前記基準ポーズ３２、６４で開始した後、第２動作３１Ｂ、６１Ｂを実行して前記基準ポーズ３２、６４で終了し、前記制御工程が、前記第１汎用動作３０Ａ、４１、４２、５０、５１、６０Ａのための第１汎用モーションデータと、前記第２汎用動作３０Ｂ、４３、６０Ｂのための第２汎用モーションデータとを組み合わせて連続再生することにより前記連続動作３０、６０を制御する。
【０１０１】
上記の構成によれば、上記態様１と同様の効果を奏する。
【０１０２】
本発明の各態様に係るロボットは、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記ロボットが備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記ロボットをコンピュータにて実現させるロボットのプログラム、及びそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【０１０３】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【０１０４】
１  ロボット
２  センサー
３  音声出力部（発話部）
４  駆動部
５  可動部
６  腕部（第２部位）
７  足部（第１部位）
１０  制御部
１１  発話トリガ部
１２  発話内容決定部
１３  音声出力制御部
１４  駆動制御部（制御部）
１５  開始／終了姿勢決定部
２０  記憶部
２１  発話内容テーブル
２２  モーションデータテーブル
３０・６０  連続動作
３０Ａ・４１・４２・５０・５１・６０Ａ  第１汎用動作
３０Ｂ・４３・６０Ｂ  第２汎用動作
３１Ａ・６１Ａ  第１動作
３１Ｂ・６１Ｂ  第２動作
３２・６３・６４・６５・６６  基準ポーズ
３３  終了ポーズ
４０・４０Ａ・４０Ｂ  音声
６０Ｃ  第３汎用動作
６０Ｄ  第４汎用動作
６１Ｃ  第３動作
６１Ｄ  第４動作
７０・７１・７２・７４・７５・７６  姿勢
【図１】
2017199565.tif 000007
【図２】
2017199565.tif 000008
【図３】
2017199565.tif 000009
【図４】
2017199565.tif 000010
【図５】
2017199565.tif 000011
【図６】
2017199565.tif 000012
【図７】
2017199565.tif 000013
【国際調査報告】
2017199565.tif 000014
2017199565.tif 000015
2017199565.tif 000016
2017199565.tif 000017