【手続補正書】
【提出日】平成18年6月26日(2006.6.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】  
【請求項１】  車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラが撮像する後方映像を画像表示する表示手段と、
自車両の車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項２】  車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラが撮像する後方映像を画像表示する表示手段と、
自車両のステアリング角を検出するステアリング角センサと、
ステアリング角センサによって検出されるステアリング角に応じて、自車両の進路を予測し、予測結果を表す進行予測曲線を算出する進路予測手段と、
自車両が駐車すべき駐車位置を判定する駐車位置判定手段と、
進路予測手段によって算出される進路予測曲線の長さを、駐車位置判定手段によって判定される駐車位置までの距離に応じて調整して、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項３】  車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラが撮像する後方映像を画像表示する表示手段と、
自車両のステアリング角を検出するステアリング角センサと、
ステアリング角センサによって検出されるステアリング角に応じて、自車両のルーフ部分の進路を予測し、予測結果を表す進行予測曲線を算出する進路予測手段と、
進路予測手段によって算出される車両のルーフ部分の進行予測曲線を、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項４】  車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラが撮像する後方映像を画像表示する表示手段と、
自車両のステアリング角を検出するステアリング角センサと、
ステアリング角センサによって検出されるステアリング角に応じて、自車両の進路を予測し、予測結果を表す進行予測曲線を算出する進路予測手段と、
カメラが撮像中の駐車領域に隣接する駐車領域に、他の車両が駐車しているか否かを判定し、駐車していると判定されるときに、該車両の地面投影線を算出する車両投影手段と、
進路予測手段によって算出される進行予測曲線、および車両投影手段によって算出される車両の地面投影線を、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項５】  車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される後方映像に基づいて生成される画像を表示する表示手段と、
カメラによって撮像される後方映像に基づき、自車両が駐車すべき駐車領域および該駐車領域に隣接する駐車領域について、自車両および駐車中の車両とともに平面的なモデルを生成する平面モデル生成手段と、
平面モデル生成手段によって生成される平面モデルを、表示手段に表示して駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項６】  車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される後方映像に基づいて生成される画像を表示する表示手段と、
カメラによって撮像される後方映像に基づき、自車両および自車両が駐車すべき駐車領域を表示する平面的なモデルを生成する平面モデル生成手段と、
平面モデル生成手段によって生成される平面モデルを、表示手段に表示して駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項７】  ステアリング角センサによって検出されるステアリング角に応じて、自車両の進路を予測し、予測結果を表す進行予測曲線を算出する進路予測手段を含み、
進路予測手段によって算出される進行予測曲線を、前記平面モデルに重ねて表示することを特徴とする請求項５または請求項６に記載の車両の駐車支援装置。
【請求項８】  前記駐車支援手段は、自車両の後退方向が下向きになるように、前記表示手段への表示を行うことを特徴とする請求項５または請求項６に記載の車両の駐車支援装置。
【請求項９】  前記駐車支援手段は、前記表示手段に、前記カメラからの後方映像と、後方映像に重ねて表示する駐車支援用の画像とを、前記平面モデルと切換えて表示可能であることを特徴とする請求項５〜８のいずれか１つに記載の車両の駐車支援装置。
【請求項１０】  車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラが撮像する後方映像を画像表示する表示手段と、
予め設定される時間を計時するタイマと、
車両の進行方向の切換状態を検出する方向検出手段と、
方向検出手段によって、車両の進行方向が後退方向に切換えられることが検出されるときに、カメラによって撮像される後方映像を表示手段に表示して運転者に対する駐車支援を行い、方向検出手段によって、車両の進行方向が後退方向から前進方向に切換えられることが検出されるときに、タイマによる計時を開始し、タイマに設定されている時間が経過するまでは、表示手段への後方映像表示による駐車支援を続ける駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項１１】  車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラが撮像する後方映像を画像表示する表示手段と、
自車両の車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、表示手段の後方映像に重ねて線で表示し、駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項１２】  車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
自車両に搭載されるカメラが撮像する前記自車両の後方映像を画像表示する表示手段と、
自車両の車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
本発明に従えば、自車両が駐車しようとする駐車領域と隣接する駐車領域とを平面化して平面モデルとして表示し、合わせて自車両および他の駐車領域に駐車している車両を平面化して表示するので、駐車領域を上空から見た図のように表示して、解りやすい駐車案内を行うことができる。平面化しての表示であるので、自車両と駐車領域および隣接する駐車車両との間の位置関係や自車両の向きや進行方向を容易に把握することができる。
さらに本発明は、車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される後方映像に基づいて生成される画像を表示する表示手段と、
カメラによって撮像される後方映像に基づき、自車両および自車両が駐車すべき駐車領域を表示する平面的なモデルを生成する平面モデル生成手段と、
平面モデル生成手段によって生成される平面モデルを、表示手段に表示して駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置である。
本発明に従えば、自車両が駐車しようとする駐車領域を平面化して平面モデルとして表示し、合わせて自車両を平面化して表示するので、前記駐車領域を上空から見た図のように表示して、解りやすい駐車案内を行うことができる。平面化しての表示であるので、自車両と駐車領域との間の位置関係や自車両の向きや進行方向を容易に把握することができる。
また本発明で、ステアリング角センサによって検出されるステアリング角に応じて、自車両の進路を予測し、予測結果を表す進行予測曲線を算出する進路予測手段を含み、
進路予測手段によって算出される進行予測曲線を、前記平面モデルに重ねて表示することを特徴とする。
本発明に従えば、自車両の進行予測曲線を平面モデルに重ねて表示して駐車支援を行うので、自車両が他の車両などに当たらないように、平面化して表示される進行予測曲線を合わせて後退することによって、死角になる駐車領域の隣の車両などに関係なく後退することができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
本発明に従えば、車両が後退すると、後方映像に基づく駐車支援が行われ、車両の進行方向を後退から前進に切換えても、タイマに設定される時間が経過するまでは車両後方の状況を表示して駐車支援を行うので、前進および切返しの場合の後方状況の確認を容易に行うことができる。ステアリングの切返しなどを行う際に、どの程度まで前進すればよいのかの目安も解りやすく表示して支援することができる。
さらに本発明は、車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラが撮像する後方映像を画像表示する表示手段と、
自車両の車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、表示手段の後方映像に重ねて線で表示し、駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置である。
本発明に従えば、カメラが車両の後方映像を撮像すると、表示手段に撮像した後方映像が画像表示される。駐車支援手段は、自車両の車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、後方映像に重ねて線で表示する。ガイドラインが自車両の車幅を後方に延長しているので、駐車領域などで隣接する駐車領域との境界線などに平行となった後で、後退する障害物との大体の距離を線で表示される距離目盛に基づいて確認することができ、駐車を完了させて停止する位置までの距離などの判定を容易に行うことができる。
さらに本発明は、車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
自車両に搭載されるカメラが撮像する前記自車両の後方映像を画像表示する表示手段と、
自車両の車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置である。
本発明に従えば、カメラによって車両の後方映像を撮像されると、表示手段に撮像した後方映像が画像表示される。駐車支援手段は、自車両の車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、後方映像に重ねて表示する。ガイドラインが自車両の車幅を後方に延長しているので、駐車領域などで隣接する駐車領域との境界線などに平行となった後で、後退する障害物との大体の距離を距離目盛に基づいて確認することができ、駐車を完了させて停止する位置までの距離などの判定を容易に行うことができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
さらに本発明によれば、平面モデルによって、駐車領域の自車両と他車両とを上空から見た図のように表示して駐車支援を行うことができるので、自車両と駐車領域および隣接する駐車領域に駐車している車両との位置関係や自車両の向きおよび進行方向の把握を容易に行うことができる。
さらに本発明によれば、平面モデルによって、駐車領域と自車両とを上空から見た図のように表示して駐車支援を行うことができるので、自車両と駐車領域との位置関係や自車両の向きおよび進行方向の把握を容易に行うことができる。
また本発明によれば、自車両の進行予測曲線を平面モデルに重ねて表示することによって、駐車領域と自車両と進行予測曲線とを上空から見た図のよう表示することができ、進行予測曲線に合わせて後退することによって、有効に駐車支援を行わせることができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
さらに本発明によれば、車両を後退状態から前進状態に切換えた後でも、一定時間は後方映像に基づく駐車支援のための画像が表示されるので、前進や切返しのための車両後方状況の確認を容易に行うことができる。
さらに本発明によれば、車両の車幅を延長したガイドラインと距離の目盛とを後方映像に重ねて線で表示し、運転者にとって解りやすい駐車支援を行うことができる。
さらに本発明によれば、車両の車幅を延長したガイドラインと距離の目盛とを後方映像に重ねて表示し、運転者にとって解りやすい駐車支援を行うことができる。