(57)【要約】      （修正有）【課題】接地部の交換頻度を少なくした昇降装置を提供する。【解決手段】昇降装置２００は、重量物が固定され重量物を支持しうる本体部１０と、本体部１０に装着され、本体部１０を移動可能とする車輪部２１と、本体部１０に所定間隔を開けて幅方向に並設され、両先端部に接地ローラー４１を備え、階段を昇降する際に回転駆動され重量物が固定された本体部１０の荷重を担う回転アーム部４０と、回転アーム部４０の駆動を行う駆動手段５０と、を有し、重量物を階段において昇降させる昇降装置２００において、回転アーム部４０は、接地ローラー４１を回転アーム部４０の公転に伴って自転させ、接地ローラー４１の接地面との接地位置を接地のたびに変更させる接地位置変更機構を備える。【選択図】図１
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【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
重量物が固定され前記重量物を支持しうる本体部と、
前記本体部に装着され、前記本体部を移動可能とする車輪部と、
前記本体部に所定間隔を開けて幅方向に並設され、両先端部に接地ローラーを備え、階段を昇降する際に回転駆動され前記重量物が固定された前記本体部の荷重を担う回転アーム部と、
前記回転アーム部の駆動を行う駆動手段と、
を有し、上記重量物を階段において昇降させる昇降装置において、
前記回転アーム部は、前記接地ローラーを前記回転アーム部の公転に伴って自転させ、前記接地ローラーの接地面との接地位置を接地のたびに変更させる接地位置変更機構を備えることを特徴とする昇降装置。
【請求項２】
前記接地位置変更機構は、前記回転アーム部と共に回転する所定歯数を備えた太陽スプロケットと前記接地ローラーに配置され前記太陽スプロケットと異なる歯数の遊星スプロケットを備えることを特徴とする請求項１に記載の昇降装置。
【請求項３】
前記重量物は、人が着座した椅子であることを特徴とする請求項１に記載の昇降装置。
【請求項４】
前記椅子は前記本体部に取り付け取り外しが可能であることを特徴とする請求項３に記載の昇降装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、重量物、特に人が着座した椅子を階段で昇降させるための昇降装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被介護者が搭乗した車椅子を階段で昇降させるための昇降装置が種々提案されている。このような装置としては、補助者なしで自動的に階段を昇降する装置や、補助者が車椅子の動作を補助することを前提として階段を昇降する装置がある。
【０００３】
補助者なしで階段の昇降を可能とする昇降装置として、特許文献１には、本体部と、前記本体部の下部に配置され、前記本体部を支持軸回りに回転可能に支持する支持部と、前記支持部において前記支持軸に平行な車軸回りに自転可能にそれぞれ支持され、前記本体部に対して前記支持部を回転させることで前記支持軸に対してそれぞれ異なる位置にて公転可能に配置された第一車輪及び第二車輪と、前記第一車輪及び第二車輪と前記支持部とを各車軸回りに相対的に回転する第一の回転アクチュエータと、前記支持部に対して前記本体部を前記支持軸回りに回転する第二の回転アクチュエータと、前記本体部の上部に設けられ、物体の搭載が可能な搭載部と、前記第一及び第二の回転アクチュエータを駆動して階段を昇降させるものが記載されている。
【０００４】
また、補助者により階段を昇降する装置として、特許文献２には、二輪車椅子について、昇降アームを備え機体下面に固設した２本の脚体の下端に各々走行車輪を設ける一方、上記両脚体間に架設した支軸に、略Ｓ字状の昇降アームを回転自在に取り付け、且つ側面から見たとき上記走行車輪が上記昇降アームの回転中心よりその先端に至るまでの回転半径の内側にあるように構成し、且つ上記昇降アームの回転中心が上記走行車輪の回転中心よりも上方に位置し、また上記昇降アームを段差昇降の際に回転させる回転駆動手段を設けたものが記載されている。
【０００５】
更に、同様に特許文献３には、支持ユニットと、該支持ユニットに連結された昇降ユニットと、昇降ユニットの運転を制御する制御ユニットを備え、昇降ユニットが、少なくとも一つの昇降要素を含み、該昇降要素が、駆動モータにより駆動可能であると共に、階段の次の段の上面に接触して、該次の段において前記昇降装置を持ち上げる又は下げるように構成されるものが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許６０８９７４５号公報
【特許文献２】特開平７−１３７６３８号公報
【特許文献３】特開２０１１−２５１１１５号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したように、従来の昇降装置には、回転するアームの先端に接地部（特許文献１では第一車輪及び第二車輪、特許文献２では略Ｓ字状の昇降アーム、特許文献３では昇降要素）を配置し、この接地部を階段に押し当てて車椅子を支持して昇降動作をさせている。
ここで、人が着座した車椅子の質量は大きく、段差昇降時における接地部は大きな負荷がかかる。このため、接触部が塑性変形することや摩耗により変形することがあり、このような場合、接地面との接地状態が不安定になる他、接地面での滑りが発生し易くなり、車椅子を安定して昇降動作できない。
このため、昇降装置の接地部は消耗品として頻繁に交換する必要があり交換作業が繁雑であった。
【０００８】
本考案は上述した課題にかんがみてなされたものであり、接地部の交換頻度を少なくした昇降装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決する請求項１に記載の考案は、重量物が固定され前記重量物を支持しうる本体部と、前記本体部に装着され、前記本体部を移動可能とする車輪部と、前記本体部に所定間隔を開けて幅方向に並設され、両先端部に接地ローラーを備え、階段を昇降する際に回転駆動され前記重量物が固定された前記本体部の荷重を担う回転アーム部と、前記回転アーム部の駆動を行う駆動手段と、を有し、上記重量物を階段において昇降させる昇降装置において、前記回転アーム部は、前記接地ローラーを前記回転アーム部の公転に伴って自転させ、前記接地ローラーの接地面との接地位置を接地のたびに変更させる接地位置変更機構を備えることを特徴とする昇降装置である。
【００１０】
同じく請求項２に記載の考案は、請求項１に記載の昇降装置において、前記接地位置変更機構は、前記回転アーム部と共に回転する所定歯数を備えた太陽スプロケットと前記接地ローラーに配置され前記太陽スプロケットと異なる歯数の遊星スプロケットを備えることを特徴とする。
【００１１】
同じく請求項３に記載の考案は、請求項１に記載の昇降装置において、前記重量物は、人が着座した椅子であることを特徴とする。
【００１２】
同じく請求項４に記載の考案は、請求項３に記載の昇降装置において、前記椅子は前記本体部に取り付け取り外しが可能であることを特徴とする。
【考案の効果】
【００１３】
本考案に係る昇降装置によれば、段差の昇降において、接地ローラーの設置位置が接地のたびに変更される。このため、接地ローラーの局所的な摩耗を防止でき、接地ローラーの交換の頻度を減少できる。
【００１４】
請求項１に記載の昇降装置によれば、昇降装置を使用して重量物を階段等で昇降させるとき、回転アーム部が公転して設置ローラーが段差の接地面に接触して荷重を担う。このとき、接地ローラーは回転アーム部の公転に伴って接地位置変更機構により接地面との接触位置が接地のたびに変更され、接地ローラーの設置位置が接地のたびに変更される。このため、接地ローラーの局所的な摩耗を防止でき、接地ローラーの交換の頻度を減少できる。
【００１５】
請求項２に記載の昇降装置によれば、前記接地位置変更機構が回転アーム部と共に回転する所定歯数を備えた太陽スプロケットと接地ローラーに配置され太陽スプロケットと異なる歯数の遊星スプロケットを備えて構成される。このため、接地ローラーは公転しつつ、太陽スプロケットに対して自転する。そして、接地ローラーの接地箇所は、回転アーム部回転のたびに太陽スプロケットと遊星スプロケットの歯数の差分だけずれ、接地面との接触による偏摩耗が防止できる。
【００１６】
請求項３に記載の昇降装置によれば、請求項１に記載の昇降装置の効果に加え、人を椅子に着座させた状態で、良好な安定性と操作性をもって階段を昇降できる。
【００１７】
請求項４に記載の昇降装置によれば、椅子は本体部に固定されている。このため、請求項３に記載の昇降装置の効果に加えて、椅子は安定して本体部に配置されることとなり良好な安定性と操作性とをもって階段を昇降できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本考案の第１実施形態に係る昇降装置の要部を示す側面図である。
【図２】同昇降装置を示す斜視図である。
【図３】同昇降装置の要部を示す斜視図である。
【図４】同昇降装置の要部を示す背面図である。
【図５】同昇降装置の上方からの斜視図である。
【図６】同昇降装置の回転アーム部を示すものであり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は平面図、（ｄ）は（ａ）中のｄ−ｄ線に相当ｄする断面図である。
【図７】本考案に係る昇降装置の接地ローラーの設置状態を示すものであり、（ａ）は接地ローラーが設置面に接触した状態を示す図、（ｂ）は回転アーム部が（ａ）の状態から１回転した状態における接地ローラーの設置状態を示す図である。
【図８】同昇降装置の制御系を示すブロック図である。
【図９】同昇降装置の接地検知の状態を示すものであり、（ａ）は接地状態の検知、（ｂ）は階段検知、（ｃ）は昇降装置の傾斜検知を示す図である。
【図１０】同昇降装置の階段の上昇状態を示すものであり、（ａ）〜（ｆ）は昇降装置の状態を示す図である。
【図１１】同昇降装置が階段を上昇する動作を示すフローチャートである。
【図１２】同昇降装置が階段を下降する動作を示すフローチャートである。
【図１３】本考案の第２実施形態に係る昇降装置を示す斜視図である。
【考案を実施するための形態】
【００１９】
本考案を実施するための形態に係る昇降装置について説明する。
【００２０】
＜実施形態１＞
以下、本考案の第１実施形態に係る昇降装置について説明する。図１は本考案の第１実施形態に係る昇降装置の要部を示す側面図、図２は同昇降装置を示す斜視図、図３は同昇降装置の要部を示す斜視図、図４は同昇降装置の要部を示す背面図、図５は同昇降装置の上方からの斜視図である。
【００２１】
第１実施形態に係る昇降装置２００は、椅子９０に着座した人を重量物として搬送する。昇降装置２００は、図１及び図２に示すように、椅子９０が固定された本体部１０を備える。本体部１０は、本体部１０から前側（図１中の右側）に延設される２本の延長部１１、１１と、本体部１０の後斜め上側（図１中の左上側）に延設されるハンドル部３０、３０とを備える。延長部１１及び伸縮部１２はアルミニウム角パイプ、ハンドル部３０はアルミニウムパイプで構成される。
【００２２】
本体部１０には、後述する回転アーム部４０が配置され、駆動手段５０、駆動制御部６０が内蔵されている。また、ハンドル部３０には、操作部７０が配置されている。本例に係る昇降装置２００は、重量物として椅子９０に人を着座させた状態で平地を移動できる。また、階段の昇降を行うとき、昇降装置２００の後側を階段側として、操作者がハンドル部３０で昇降装置２００を傾けると共に、操作部７０を操作して回転アーム部４０を駆動して階段を昇降させることができる。なお、図２中符号７０ａは、操作部７０と本体部１０を電気的に接続するケーブルを示している。以下、各部について説明する。
【００２３】
＜本体部＞
本体部１０はアルミニウム板材等で形成された箱状部材であり、後端の両側側に車輪部である一対の後輪２１、２１が配置されている。また、上述のように、駆動手段５０、駆動制御部６０の他、傾斜検出手段１２０等が内蔵されている。２つの延長部１１にはそれぞれは前輪２２、２２が配置されている。更に、延長部１１、１１と本体部１０との間には補強用のブレース１３、１３が配置されている。そして、延長部１１、１１から前方に向けて伸縮部１２、１２を伸縮自在に配置している。
【００２４】
伸縮部１２、１２の先端には、バンパゴム１４が配置されている。後輪２１は、本体部１０に後輪軸１５により本体部１０に対して回転自在に配置される。また、前輪２２は後輪２１より小径であり、方向変換が自在なキャスターに配置されている。
【００２５】
後輪２１、２１及び前輪２２、２２により、昇降装置２００は、操作者が押し引きすることで自由に方向を変えて前進後進できる他、ハンドル部３０、３０を傾けることで後輪２１、２１の接地箇所Ｐ（図１参照）を中心として、延長部１１、１１を上方に持ち上げた姿勢で全体を傾斜させることができる。
【００２６】
図４に示すように、本体部１０の後側（操作者側）には、ＬＥＤランプで構成された照明１３０と、キーで本体部１０をオンオフするキースイッチ１３１と、キースイッチ１３１による本体部１０のオンオフ状態を示すパイロットランプ１３２とが配置されている。
【００２７】
また、ハンドル部３０、３０には、図２に示すように、取っ手３２、３２が取付位置を上下に変更可能に配置されている。これにより、操作者の体格や、搬送する重量物（人が乗った椅子９０）の重量にあわせて取っ手３２、３２の位置を最適なものとできる。また、ハンドルバー３１の一方端（本例では右端）には、操作部７０が配置されている。
【００２８】
＜回転アーム部＞
本体部１０の両側部であって後輪２１、２１の間には、２つの回転アーム部４０、４０が配置されている。図６は同昇降装置の回転アーム部を示すものであり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は平面図、（ｄ）は（ａ）中のｄ−ｄ線に相当する断面図である。
【００２９】
回転アーム部４０、４０は、それぞれフレーム４２の両端に接地ローラー４１、４１が配置されている。回転アーム部４０、４０は、駆動手段５０により同じ方向に正逆転される。フレーム４２の内部には、太陽スプロケット４３、２つの遊星スプロケット４４、４４、２つのアイドルスプロケット４５、４５、チェーン４６が配置されている。
【００３０】
太陽スプロケット４３は、本体部１０の側面から延設された駆動軸５１で回転する。遊星スプロケット４４、４４は接地ローラー４１、４１に固定され、太陽スプロケット４３の回転により、遊星スプロケット４４、４４が太陽スプロケット４３の周囲を公転すると共に自転する。このため、接地ローラー４１、４１は、駆動軸５１の周囲を公転し、且つ自転する。アイドルスプロケット４５はチェーン４６の方向を変更している。
【００３１】
駆動手段５０により２つの回転アーム部４０、４０は同位相で回転する。また、回転アーム部４０の寸法は、回転アーム部４０が回転したとき、接地ローラー４１、４１の一方が、後輪２１の接地面に接触するよう設定されている。
【００３２】
＜設置位置変更機構＞
ここで、太陽スプロケット４３の歯数をＺ１とし、遊星スプロケット４４の歯数をＺ２とすると、Ｚ１＝Ｚ２のとき、接地ローラー４１、４１は常に同じ方向を太陽スプロケット４３に向けて公転し、且つ自転する。このため、接地ローラー４１において接地ローラー４１の外周における接地面との接地箇所は常に同じとなる。
【００３３】
このため、接地ローラー４１において接地ローラー４１の外周における接地面との接地箇所は常に同じとなる。しかし、これでは接地ローラー４１に塑性変形や偏摩耗が発生する。
【００３４】
これに対処するため、本実施形態に係る昇降装置２００では、設置位置変更機構４７を設け、回転アーム部４０は、接地ローラー４１、４１を前記回転アーム部の公転に伴って自転させ、接地ローラー４１、４１の接地面との接地位置を接地のたびに変更させる。図１２は本考案に係る昇降装置の接地ローラーの設置状態を示すものであり、（ａ）は接地ローラーが設置面に接触した状態を示す図、（ｂ）は回転アーム部が（ａ）の状態から１回転した状態における接地ローラーの設置状態を示す図である。
【００３５】
本実施形態に係る昇降装置２００において、太陽スプロケット４３の歯数をＺ１、遊星スプロケット４４の歯数をＺ２としたとき、Ｚ１≠Ｚ２（本例ではＺ１＞Ｚ２）とする。これにより、接地ローラー４１、４１は公転しつつ、太陽スプロケット４３に対して自転する。このとき、接地ローラー４１の接地箇所は、回転アーム部４０の回転のたびに（２π（Ｚ１−Ｚ２）／Ｚ１）だけずれ、接地面との接触による偏摩耗が防止できる。
【００３６】
この例では、Ｚ１＝１６、Ｚ２＝１５とし、回転アーム部４０が一回転すると、遊星スプロケット４４は、２π（１６−１５）／１６＝π／８＝１８０度／８＝２２．５度だけずれて回転する。
【００３７】
このとき、図７に示すように、昇降装置２００で階段Ｓを昇段するに際して、一方の接地ローラー４１Ａは、外周の一箇所（図中▼印のマークＭを付した）において階段Ｓのステップ板の接地箇所ｑ１に接触して昇降装置２００を持ち上げ昇段させる。その後、回転アーム部４０が更に回転して他方の接地ローラー４１Ｂが接地して昇降装置２００を次の段に昇段させる。
【００３８】
そして更に、回転アーム部４０が回転して接地ローラー４１Ａが次のステップ板の接地箇所ｑ２接地したとき、接地ローラー４１Ａの前回においてステップ板に接触したマークＭの位置は、今回の接地箇所ｑ２から角度α（＝π／８（２２．５°））だけずれている。接地ローラー４１Ａは、マークＭから角度αだけずれたステップ板の接地箇所ｑ２に接地する。これにより、接地ローラー４１Ａの塑性変形や偏摩耗を防止する。
【００３９】
なお、本例では設置位置変更機構４７は、接地ローラー４１Ａの同一の箇所（例えばマークＭの位置）が次に接地するのは、回転アーム部４０が１６回転したときとなる。このため、接地ローラー４１Ａの変形、消耗を少ないものすることができ、接地ローラー４１Ａの交換頻度が少なくなる。これは、他方の接地ローラー４１Ｂについても同様である。
【００４０】
太陽スプロケット４３の歯数Ｚ１、遊星スプロケット４４の歯数Ｚ２は、同一でなければ適宜選択できる。接地ローラー４１Ａ、４１Ｂの回転アーム部４０の１回転におけるずれ量は上述した計算により求まる。このため、許容できる交換頻度、回転アーム部４０、や太陽スプロケット４３、遊星スプロケット４４の大きさを考慮して適切な値を選択する。
【００４１】
また、この例では、設置位置変更機構４７として太陽スプロケット４３、遊星スプロケット４４、アイドルスプロケット４５、チェーン４６を使用した例を示したが、他の機構、例えば歯車列、歯付プーリーと歯付ベルト、プーリーとベルト等の機構に適宜変更できる。
【００４２】
＜制御系＞
回転アーム部４０は、駆動手段５０により回転駆動される。図８は同昇降装置の制御系を示すブロック図である。駆動手段５０は、駆動軸５１を正逆方向に回転駆動する回転アーム部駆動モータ５２と、この回転アーム部駆動モータ５２の動力源となるバッテリー５３を備える。回転アーム部駆動モータ５２の回転は、ウォームギヤ等の減速機構で減速され、駆動軸５１に伝達される。
【００４３】
図８に示すように、バッテリー５３からの電力は、駆動制御部６０に制御されて回転アーム部駆動モータ５２に入力される。駆動制御部６０には、操作部７０、傾斜検出手段１２０が接続されている。傾斜検出手段１２０は、本体部１０に配置され、昇降装置２００の傾斜状態を検出する。昇降装置２００が一定量以上傾斜したとき、危険であるとして、回転アーム部４０の動作を停止させる。傾斜検出装置としては傾斜センサを使用することができる。
【００４４】
操作部７０には、起動ボタン７１、上昇ボタン７２、下降ボタン７３、バッテリー状態表示ランプ７４、傾斜警告ランプ７５、後述する照明１３０の点灯表示ランプ７６が配置されている。各ランプの下には各ランプの機能を示すピクトグラム７７が表示されている。起動ボタン７１を押下することで昇降装置２００のシステムが起動する。
【００４５】
上昇ボタン７２を押下すると駆動制御部６０は回転アーム部４０を上昇方向（図１中で反時計回転）に回転させると共に照明１３０を点灯させる。上昇ボタン７２の押下を止めると、駆動制御部６０は回転アーム部４０の回転を停止すると共に照明１３０を消灯させる。
【００４６】
下降ボタン７３を押下すると駆動制御部６０は回転アーム部４０を下降方向（図１中で時計回転）に回転させると共に照明１３０を点灯させる。下降ボタン７３の押下を止めると、駆動制御部６０は回転アーム部４０の回転を停止すると共に照明１３０を消灯させる。
【００４７】
バッテリー状態表示ランプ７４は、バッテリー５３の充電量が一定値以下になると点灯して、バッテリー５３の充電を促す。
【００４８】
傾斜警告ランプ７５は、傾斜検出手段１２０が昇降装置２００の一定量以上の傾斜を検知すると点灯する。このとき傾斜検出手段１２０が駆動制御部６０に信号を送り、回転アーム部駆動モータ５２の動作を停止させる。
【００４９】
点灯表示ランプ７６は、照明１３０が点灯しているとき、点灯し、消灯しているとき消灯する。これにより、操作者は照明１３０の点灯状態を視認できる。
【００５０】
＜ブレーキ機構及び接地面端部検知部＞
後輪２１は、ブレーキ機構１００を内蔵している。このブレーキ機構１００は、例えば一方クラッチで構成されている。ブレーキ機構１００は、接地面端部検知部８０の検知状態でオンオフされる。ブレーキ機構１００として電磁ブレーキ、その他のブレーキ機構を使用することができる。
【００５１】
接地面端部検知部８０は、検知アーム８１と、パイロット車輪８２とを備える。検知アーム８１の先端にパイロット車輪８２が配置され、検知アーム８１の後端が本体部１０に回転自在に保持される。接地面端部検知部８０では、検知アーム８１の位置を接触スイッチ、非接触スイッチで検知して、パイロット車輪８２の接地状態を判定する。
【００５２】
図９は同昇降装置の接地検知の状態を示すものであり、（ａ）は接地状態の検知、（ｂ）は階段検知、（ｃ）は昇降装置の傾斜検知を示す図である。
【００５３】
図９（ａ）に示すように、昇降装置２００が平坦な接地面Ｇに配置されているとき、パイロット車輪８２が接地面Ｇに接触する。接地面端部検知部８０はこれにより、パイロット車輪８２の位置が後輪２１の接地面Ｇと同じことを検知する。この状態で、接地面端部検知部８０は、ブレーキ機構１００を制動解除状態として後輪２１の回転を許容する。
【００５４】
また、図９（ｂ）に示すように、昇降装置２００が段差に配置されているとき、パイロット車輪８２は接地面Ｇに接触せず、検知アーム８１は下方に傾斜する。接地面端部検知部８０はこれにより、パイロット車輪８２の位置が後輪２１の接地面Ｇより低いことを検知する。この状態で、接地面端部検知部８０は、ブレーキ機構１００を制動状態として後輪２１の回転を禁止する。
【００５５】
同様に、図９（ｃ）に示すように、昇降装置２００の前側を持ち上げ、昇降装置２００を傾斜させた状態では、パイロット車輪８２は接地面Ｇに接触せず、検知アーム８１は下方に傾斜する。接地面端部検知部８０はこれにより、パイロット車輪８２の位置が後輪２１の接地面Ｇより低いことを検知する。この状態で、接地面端部検知部８０は、ブレーキ機構１００を制動状態として後輪２１の回転を禁止する。
【００５６】
このように、接地面端部検知部８０は、昇降装置２００が平坦な接地面Ｇに配置されていること、昇降装置２００の後輪２１より前方に低い箇所があること、更に昇降装置２００の前側が持ち上がっていることを検知する。
【００５７】
＜椅子＞
本実施形態において、椅子９０は本体部１０の上側に配置された座面９１と、ハンドル部３０の前側に配置された背板９２と、ハンドル部３０、３０に固定された肘掛け９３と、シートベルト９４と、延長部１１、１１に配置された脚板９５とを備える。搬送される人はこの椅子９０に着座して、シートベルト９４を装着する。
【００５８】
＜階段の上昇＞
以下、本実施形態に係る昇降装置２００により階段を上昇させる手順について説明する。図１０は同昇降装置の階段昇降状態を示すものであり、（ａ）〜（ｆ）は昇降装置の上昇状態を順次示す図、図１１は同昇降装置が階段を上昇する動作を示すフローチャートである。
【００５９】
昇降装置２００で階段を上昇させるには、まず、操作者が接地面Ｇに配置した昇降装置２００を後ろ向きとして階段Ｓの下段フロアまで移動する（ステップＳＡ１）。このとき、操作者は昇降装置２００を引いて後ろ向きに進み、操作者は階段Ｓの上段側に移動して、昇降装置２００の後輪２１、２１を階段Ｓの第１段の端面Ｓ１に接触させる（ステップＳＡ２、図１０（ａ））。この状態では、図１０（ａ）に示すように、操作者は操作部７０を操作して回転アーム部４０、４０の下側の接地ローラー４１、４１が階段Ｓの第１段のステップ面Ｓ２から離間している状態としておく。
【００６０】
次いで、操作者は昇降装置２００のハンドル部３０、３０を手前側に引いて、昇降装置２００の前方側を、後輪２１、２１を支点として傾斜して上昇させる（ステップＳＡ３、図１０（ｂ））。このとき、図１０（ｃ）に示すように、本体部１０の両側に配置された回転アーム部４０、４０の下側の接地ローラー４１、４１が接地面Ｇから離間するまで、昇降装置２００を傾斜させる（ステップＳＡ４）。これにより、後輪２１、２１はブレーキ機構１００で制動状態となる（ステップＳＡ５）。この状態で、操作者は昇降装置２００の傾斜を停止し、昇降装置２００をバランスよく保持する（ステップＳＡ６）。
【００６１】
次いで、操作者は、操作部７０の上昇ボタン７２を押下して、回転アーム部４０を上昇側に回転させて（ステップＳＡ７）、接地ローラー４１、４１が階段Ｓの最初のステップ面Ｓ２に近接する位置で停止させる（ステップＳＡ８、ステップＳＡ９、ステップＳＡ１０、図１０（ｂ））。この接地ローラー４１、４１と端面Ｓ１との距離は、昇降装置２００を更に傾斜して接地ローラー４１、４１をステップ面Ｓ２に接触させたとき、昇降装置２００のバランスが取れる程度とする。この量は、予め定めておくとよい。
【００６２】
この状態で、操作者は、ハンドル部３０を更に引いて昇降装置２００を傾斜させ、回転アーム部４０の接地ローラー４１、４１を階段Ｓの上段のステップ面Ｓ２に接触させる（ステップＳＡ１１、ステップＳＡ１２）。
【００６３】
そして、この状態で、操作者は操作部７０の上昇ボタン７２を押下し続け回転アーム部４０を上昇方向（反時計方向）に回転駆動させて、下側の接地ローラー４１、４１でステップ面Ｓ２を押し出すようにして昇降装置２００を持ち上げつつ接地ローラー４１、４１をステップ面Ｓ２まで移動させる（ステップＳＡ１３、図１０（ｃ）、（ｄ））。そして、操作者は後輪２１、２１がステップ面Ｓ２に移動したら上昇ボタン７２の押下を止め、回転アーム部４０の回転を停止する（ステップＳＡ１４，ステップＳＡ１５、図１０（ｅ））。
【００６４】
これらの動作により、昇降装置２００は、階段Ｓの第１段を上昇したことになる。その後、操作者は昇降装置２００の傾斜を維持しつつ（ステップＳＡ１７）、操作部７０の上昇ボタン７２を操作して回転アーム部４０、４０の接地ローラー４１、４１を次段のステップ面に所定距離まで近接させて停止させる（ステップＳＡ１８、ステップＳＡ１９、ステップＳＡ２０）。
【００６５】
次いで、操作者は操作部７０の上昇ボタン７２を押下し続け、回転アーム部４０、４０を上昇方向（反時計方向）に回転駆動させて、接地ローラー４１、４１を次のステップ面に接触させ（ステップＳＡ２１、ステップＳＡ２２）、第１段のときと同様に昇降装置２００を持ち上げつつ接地ローラー４１を次のステップ面に移動させる（ステップＳＡ２３）。そして、後輪２１、２１が次段のステップ面に移動したら上昇ボタン７２の押下を止め、回転アーム部４０、４０の回転を停止する（ステップＳＡ２４のＹｅｓ、ステップＳＡ１５）。
【００６６】
操作者はこれらの操作（ステップＳＡ１７〜ステップＳＡ２４）を最上段のステップまで続け（ステップＳＡ１６）、上階のフロアに到着したら（ステップＳＡ２５）、ハンドル部３０、３０を押して昇降装置２００を水平に戻す（ステップＳＡ２６）。すると、図１０（ａ）に示すように、接地面端部検知部８０のパイロット車輪８２が上階のフロアに接触して、検知アーム８１が上がり、ブレーキ機構１００が解除されて、後輪２１、２１の回転が許容され昇降装置２００は操作者により移動可能な状態となる。
【００６７】
以上のように、本実施形態に係る昇降装置２００によれば、一人の操作者の操作により、階段を安定した状態で良好な操作性で上昇させることができる。また、図７に示し、上述したように、接地ローラー４１、４１がステップ面に接触する位置は、回転アーム部４０の回転ごとにずれていく。このため、接地ローラー４１、４１の変形や偏摩耗等が防止でき、接地ローラー４１、４１の交換を頻繁に行う必要がない。
【００６８】
＜階段の下降＞
次に、本実施形態に係る昇降装置２００により階段を下降する手順について説明する。図１０は同昇降装置の階段昇降状態を示すものであり、（ａ）〜（ｆ）は昇降装置の下降状態を逆順に示す図、図１２は同昇降装置が階段を下降する動作を示すフローチャートである。
【００６９】
昇降装置２００で階段を下降するには、操作者は上段のフロアに配置した昇降装置２００を前向きとして階段の近傍まで移動させる（ステップＳＢ１）。このとき、操作者は操作部７０の下降ボタン７３を押下した回転アーム部４０、４０の下側の接地ローラー４１、４１をフロアに近接した位置に配置する（ステップＳＢ２）。この接地ローラー４１、４１とフロアとの距離は、昇降装置２００を傾斜させて接地ローラー４１をステップ面Ｓ２に接触させたとき、昇降装置２００のバランスが取れる程度とする。この量は、予め定めておくとよい。
【００７０】
そして、操作者は昇降装置２００を押して前向きに進め、接地面端部検知部８０のパイロット車輪８２、８２がフロアから飛び出す位置とする（ステップＳＢ３、図１０（ｆ））。
これにより、図１０（ｂ）に示すように、検知アーム８１が下がり、後輪２１、２１がブレーキ機構１００で制動状態となる（ステップＳＢ５）。この状態で、操作者は、昇降装置２００の前方側を、後輪２１、２１を支点として傾斜させて下降させ（ステップＳＢ６、図１０（ｅ））、更に傾けることにより（ステップＳＢ７）、昇降装置２００を回転アーム部４０の接地ローラー４１によりフロア上で支持する（ステップＳＢ８、ステップＳＢ９）。
【００７１】
この状態で、操作者は、操作部７０の下降ボタン７３を押下して、回転アーム部４０、４０を駆動して、回転アーム部４０の時計方向の回転と共に昇降装置２００を降下させて後輪２１、２１が下段のステップに接地するまで回転アーム部４０を回転させる（ステップＳＢ１０、ステップＳＢ１１、図１０（ｄ）、（ｃ））。後輪２１、２１が下段のステップに配置されたら（ステップＳＢ１１のＹｅｓ）、回転アーム部４０、４０の回転を停止する（ステップＳＢ１２）。これにより、操作者は昇降装置２００を一段だけ下降させたことになる。
【００７２】
以下、同様に昇降装置２００を傾斜させ（ステップＳＢ１４）、回転アーム部４０、４０の接地ローラー４１、４１をステップに接地させ（ステップＳＢ１５）、回転アーム部４０、４０を後輪２１、２１が更に下段のステップに接触するまで回転させて（ステップＳＢ１７）、昇降装置２００を下段に下降させる。
【００７３】
これらの動作（ステップＳＢ１４〜ステップＳＢ１６）を最後の階段ステップに至るまで繰り返し（ステップＳＢ１７）、後輪２１、２１が下階のフロアに接触したら昇降装置２００を水平にする（ステップＳＢ１８）。すると、接地面端部検知部８０のパイロット車輪８２が、図１０（ａ）に示すように、上段のフロアに接触して、検知アーム８１が上がり、ブレーキ機構１００が解除されて（ステップＳＢ１９）、昇降装置２００は、後輪２１、２１が回転可能となり操作者により移動可能な状態となる。
【００７４】
以上のように、本実施形態に係る昇降装置２００によれば、一人の操作者の操作により、階段を安定した状態で良好な操作性で下降できる。また、図７に示し、上述したように接地ローラー４１、４１がステップ面に接触する位置は、回転アーム部４０の回転ごとにずれていく。このため、接地ローラー４１、４１の変形や偏摩耗等が防止でき、接地ローラー４１、４１の交換を頻繁に行う必要がない。
【００７５】
なお、上記例では、接地ローラー４１、４１を回転アーム部４０の両端の２箇所に配置した例について説明したが、回転アーム部のアームの本数を適宜変更して接地ローラーを３個以上とすることができる。この場合においても、接地ローラーの交換頻度を下げることができる。
【００７６】
＜第２実施形態＞
次に本考案の第２実施形態に係る昇降装置について説明する。図１３は本考案の第２実施形態に係る昇降装置を示す斜視図である。本実形態に係る昇降装置３００は、本体部１０に取り外し可能なキャスター付きの椅子３１０を配置したものである。
【００７７】
本実施形態に係る椅子３１０は、スチールパイプで構成された第１フレーム３１５と第２フレーム３１６とを接合し、第１フレーム３１５と第２フレーム３１６との間に座面３１１を配置し、第１フレーム３１５の立上り部に背板３１２とシートベルト３１４を配置したものである。また、第１フレーム３１５及び第２フレーム３１６の下端部には、それぞれキャスター車輪３１７を配置している。また、ハンドル部３０、ハンドル部３０の間にはヘッドレスト３１８を配置している。
【００７８】
椅子３１０は、脚板９５を取り外した状態で人が座った状態で本体部１０に配置できる。このため、階段以外では椅子３１０だけで人を移動できる。他の構成は第１実施形態の昇降装置２００と同様である。
【００７９】
このため、本実施形態に係る昇降装置３００によれば、一人の操作者により、階段で人が着座した椅子３１０を、昇降装置３００を使用して昇降できる他、段差のない平地での移動が可能である。また、昇降装置３００から取り外した椅子３１０に人が着座した状態で移動させることができる。また、図７に示し、上述したように接地ローラー４１、４１がステップ面に接触する位置は、回転アーム部４０の回転ごとにずれていく。このため、接地ローラー４１、４１の変形や偏摩耗等が防止でき、接地ローラー４１、４１の交換を頻繁に行う必要がない。
【００８０】
なお、上記各実施形態では、昇降装置は介助者により階段等を昇降するものを例として説明したが、本考案は、昇降装置が介助者なしで自動的に階段等を昇降するものにも適用できる。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本考案に係る昇降装置は、接地ローラーの局所的な摩耗を防止でき、接地ローラーの交換の頻度を減少できるものであり、産業上の利用可能性がある。
【符号の説明】
【００８２】
１０：本体部
１１：延長部
１２：伸縮部
１３：ブレース
１４：バンパゴム
１５：後輪軸
２１：後輪（車輪部）
２２：前輪
３０：ハンドル部
３１：ハンドルバー
３２：取っ手
４０：回転アーム部
４１：接地ローラー
４２：フレーム
４３：太陽スプロケット
４４：遊星スプロケット
４５：アイドルスプロケット
４６：チェーン
４７：設置位置変更機構
５０：駆動手段
５１：駆動軸
５２：回転アーム部駆動モータ（駆動部）
５３：バッテリー（駆動部）
６０：駆動制御部
７０：操作部
７０ａ：ケーブル
７１：起動ボタン
７２：上昇ボタン
７３：下降ボタン
７４：バッテリー状態表示ランプ
７５：傾斜警告ランプ
７６：点灯表示ランプ
７７：ピクトグラム
８０：接地面端部検知部
８１：検知アーム
８２：パイロット車輪
９０：椅子
９１：座面
９２：背板
９３：肘掛け
９４：シートベルト
９５：脚板
１００：ブレーキ機構
１２０：傾斜検出手段
１３０：照明
１３１：キースイッチ
１３２：パイロットランプ
２００：昇降装置
３００：昇降装置
３１０：椅子
３１１：座面
３１２：背板
３１４：シートベルト
３１５：第１フレーム
３１６：第２フレーム
３１７：キャスター車輪
３１８：ヘッドレスト
Ｇ：接地面
Ｍ：接地ローラーのマーク
Ｐ：接地箇所
ｑ１、ｑ２：ステップ板における接地箇所
Ｓ：階段
Ｓ１：端面
Ｓ２：ステップ面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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