【手続補正書】
【提出日】平成18年2月13日(2006.2.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  被制御体に連結される複数の被駆動体と、前記複数の被駆動体をそれぞれ駆動する複数のアクチュエータとを備える駆動装置であって、
前記各アクチュエータは、電気／機械変換素子を備え、前記電気／機械変換素子に電力を与えることにより変位し、対応する前記被駆動体に駆動力を付与する変形素子で構成されており、
前記各アクチュエータを互いに協調させて対応する前記被駆動体を駆動するよう構成され、
前記協調には、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも２つを同期させて前記被駆動体を駆動する場合と、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも２つに位相差を持たせて前記被駆動体を駆動する場合と、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも２つを差動させて前記被駆動体を駆動する場合とのうちの少なくとも１つが含まれ、
前記差動には、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも２つをそれらの駆動速度に差を持たせて同一方向に駆動する場合と、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つを逆方向に駆動する場合と、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つを停止状態とする場合とのうちの少なくとも１つが含まれることを特徴とする駆動装置。
【請求項２】  被制御体に連結される複数の被駆動体と、前記複数の被駆動体とそれぞれ連動する複数の移動体と、前記複数の移動体をそれぞれ駆動する複数のアクチュエータとを備える駆動装置であって、
前記各アクチュエータは、電気／機械変換素子を備え、前記電気／機械変換素子に電力を与えることにより変位し、対応する前記移動体に駆動力を付与する変形素子で構成されており、
前記各アクチュエータを互いに協調させて、対応する前記移動体を介して対応する前記被駆動体を駆動するよう構成され、
前記協調には、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも２つを同期させて前記被駆動体を駆動する場合と、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも２つに位相差を持たせて前記被駆動体を駆動する場合と、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも２つを差動させて前記被駆動体を駆動する場合とのうちの少なくとも１つが含まれ、
前記差動には、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも２つをそれらの駆動速度に差を持たせて同一方向に駆動する場合と、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つを逆方向に駆動する場合と、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つを停止状態とする場合とのうちの少なくとも１つが含まれることを特徴とする駆動装置。
【請求項３】  前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つについては、前記変形素子は、振動体であり、前記移動体に当接して設けられ、振動により、前記移動体に力を繰り返し加えて前記移動体を駆動する請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】  前記移動体は、回転自在に設けられたロータである請求項２または３に記載の駆動装置。
【請求項５】  前記被制御体は、羽ばたき駆動装置の羽根体である請求項１ないし４のいずれかに記載の駆動装置。
【請求項６】  前記被制御体は、羽ばたき駆動装置のフレームに対し、左右対称的に設けられる少なくとも１対の羽根体であり、
前記被駆動体は、前記羽根体の前縁側基端部を支持し、前記フレームに対し、支軸を支点として回動自在に設けられた第１のステーと、前記羽根体の後縁側基端部を支持し、前記フレームに対し、支軸を支点として回動自在に設けられた第２のステーとを有し、
前記移動体は、前記第１のステーと連動し、回転自在な第１のロータと、前記第２のステーと連動し、回転自在な第２のロータとを有し、
前記第１のロータは、回転運動を往復運動に変換する第１の回転／往復運動変換機構を介し、前記第１のステーを前記支軸を支点として往復運動させ、該第１のステーの往復運動により、前記羽根体の前縁部の羽ばたき動作を行い、
前記第２のロータは、回転運動を往復運動に変換する第２の回転／往復運動変換機構を介し、前記第２のステーを前記支軸を支点として往復運動させ、該第２のステーの往復運動により、前記羽根体の後縁部の羽ばたき動作を行う請求項２ないし４のいずれかに記載の駆動装置。
【請求項７】  前記被制御体は、羽ばたき駆動装置のフレームに対し、左右対称的に設けられる１対の羽根体であり、
前記被駆動体は、前記羽根体の前縁側基端部を支持し、前記フレームに対し、支軸を支点として回動自在に設けられた第１のステーと、前記羽根体の後縁側基端部を支持し、前記フレームに対し、支軸を支点として回動自在に設けられた第２のステーとを有し、
前記移動体は、前記第１のステーと連動し、回転自在な第１のロータと、前記第２のステーと連動し、回転自在な第２のロータとを有し、
前記第１のロータは、回転運動を往復運動に変換する第１の回転／往復運動変換機構を介し、前記第１のステーを前記支軸を支点として往復運動させ、該第１のステーの往復運動により、前記羽根体の前縁部の羽ばたき動作を行い、
前記第２のロータは、回転運動を往復運動に変換する第２の回転／往復運動変換機構を介し、前記第２のステーを前記支軸を支点として往復運動させ、該第２のステーの往復運動により、前記羽根体の後縁部の羽ばたき動作を行う請求項２ないし４のいずれかに記載の駆動装置。
【請求項８】  前記第２のステーは、前記羽根体の後縁側基端部を該羽根体の翼幅方向に移動し得るように支持する請求項６または７に記載の駆動装置。
【請求項９】  前記左右対称的に設けられる１対の羽根体の前記第１のステーのそれぞれは、互いに連動して同一方向に駆動され、前記第２のステーのそれぞれは、互いに独立して駆動される請求項６ないし８のいずれかに記載の駆動装置。
【請求項１０】  前記第２のステーを前記支軸を支点として、前記第１のステーに対し、相対的に回動させることにより、前記羽根体のピッチ角を調整するよう構成されている請求項６ないし９のいずれかに記載の駆動装置。
【請求項１１】  前記羽根体の打上げ時は、該羽根体のピッチ角が比較的大きくなり、前記羽根体の打下げ時は、該羽根体のピッチ角が比較的小さくなるように調整する請求項６ないし１０のいずれかに記載の駆動装置。
【請求項１２】  前記羽ばたき駆動装置が、前記羽根体の羽ばたき角を一定に保持した滑空状態と、前記羽根体が連続的に羽ばたき動作を行う羽ばたき状態とをとり得るよう構成されている請求項５ないし１１のいずれかに記載の駆動装置。
【請求項１３】  請求項１ないし１２のいずれかに記載の駆動装置と、
前記駆動装置により駆動制御される被制御体とを有することを特徴とする稼動装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
【課題を解決するための手段】
このような目的は、下記の本発明により達成される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の駆動装置は、被制御体に連結される複数の被駆動体と、前記複数の被駆動体をそれぞれ駆動する複数のアクチュエータとを備える駆動装置であって、
前記各アクチュエータは、電気／機械変換素子を備え、前記電気／機械変換素子に電力を与えることにより変位し、対応する前記被駆動体に駆動力を付与する変形素子で構成されており、
前記各アクチュエータを互いに協調させて対応する前記被駆動体を駆動するよう構成され、
前記協調には、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも２つを同期させて前記被駆動体を駆動する場合と、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも２つに位相差を持たせて前記被駆動体を駆動する場合と、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも２つを差動させて前記被駆動体を駆動する場合とのうちの少なくとも１つが含まれ、
前記差動には、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも２つをそれらの駆動速度に差を持たせて同一方向に駆動する場合と、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つを逆方向に駆動する場合と、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つを停止状態とする場合とのうちの少なくとも１つが含まれることを特徴とする。
これにより、装置全体の小型化および軽量化を図ることができ、また、大きな駆動トルクが得られ、負荷（必要とされる駆動力）の増大に応じて駆動トルクの選択、調整を容易かつ確実に行うことができ、特に、例えば駆動中においても被制御体の姿勢や位置の調整（変更）を容易かつ確実に行うことができる。
すなわち、前記同期させて前記被駆動体を駆動する場合は、駆動トルクをアクチュエータの個数に応じて増大（倍増）させることができる。
また、前記位相差を持たせて前記被駆動体を駆動する場合は、被制御体の姿勢や位置の調整を容易かつ確実に行うことができる。
また、前記差動させて前記被駆動体を駆動する場合は、駆動中においても被制御体の姿勢や位置の調整を容易かつ確実に行うことができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明の駆動装置は、被制御体に連結される複数の被駆動体と、前記複数の被駆動体とそれぞれ連動する複数の移動体と、前記複数の移動体をそれぞれ駆動する複数のアクチュエータとを備える駆動装置であって、
前記各アクチュエータは、電気／機械変換素子を備え、前記電気／機械変換素子に電力を与えることにより変位し、対応する前記移動体に駆動力を付与する変形素子で構成されており、
前記各アクチュエータを互いに協調させて、対応する前記移動体を介して対応する前記被駆動体を駆動するよう構成され、
前記協調には、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも２つを同期させて前記被駆動体を駆動する場合と、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも２つに位相差を持たせて前記被駆動体を駆動する場合と、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも２つを差動させて前記被駆動体を駆動する場合とのうちの少なくとも１つが含まれ、
前記差動には、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも２つをそれらの駆動速度に差を持たせて同一方向に駆動する場合と、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つを逆方向に駆動する場合と、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つを停止状態とする場合とのうちの少なくとも１つが含まれることを特徴とする。
これにより、装置全体の小型化および軽量化を図ることができ、また、大きな駆動トルクが得られ、負荷（必要とされる駆動力）の増大に応じて駆動トルクの選択、調整を容易かつ確実に行うことができ、特に、例えば駆動中においても被制御体の姿勢や位置の調整（変更）を容易かつ確実に行うことができる。
すなわち、前記同期させて前記被駆動体を駆動する場合は、駆動トルクをアクチュエータの個数に応じて増大（倍増）させることができる。
また、前記位相差を持たせて前記被駆動体を駆動する場合は、被制御体の姿勢や位置の調整を容易かつ確実に行うことができる。
また、前記差動させて前記被駆動体を駆動する場合は、駆動中においても被制御体の姿勢や位置の調整を容易かつ確実に行うことができる。