【手続補正書】
【提出日】平成18年10月20日(2006.10.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】  
【請求項１】  予め定める被検知空間内の状況を検知して、検知された状況に関する情報である検知情報をそれぞれ取得する少なくとも１台のセンサ手段と、
センサ手段毎に、センサ手段から与えられる検知情報に基づいて、被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内に存在する物体に関するパラメータである第１パラメータをそれぞれ求めて、求められた第１パラメータを各ピクセルに付与するパラメータ変換手段と、
ピクセル毎に、ピクセルに付与された第１パラメータを統合して、第１パラメータの統合結果である第２パラメータを該ピクセルに付与するパラメータ統合手段とを含むことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】  前記検知情報が物体の位置を表すパラメータを含む場合、
前記パラメータ変換手段は、前記センサ手段に、
（１）センサ手段からの検知情報が示す物体位置を含むピクセルを選択し、
（２）選択されたピクセルだけに、検知情報に基づいて求められる第１パラメータを付与することを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】  前記検知情報が物体の位置を表すパラメータを含む場合、
前記被検知空間内の各ピクセル内に存在する物体に対する検知情報の精度を、センサ手段毎に記憶する情報精度記憶手段をさらに含み、
前記パラメータ変換手段は、前記センサ手段毎に、
（１）センサ手段からの検知情報が示す物体位置を含むピクセルを選択し、
（２）選択されたピクセル毎に、選択されたピクセルにおけるセンサ手段に応じた検知情報の精度と選択されたピクセルの位置とに基づいて被検知空間に設定される区域内のピクセルに、検知情報に基づいて求められる第１パラメータを付与することを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項４】  前記検知情報に基づいて各ピクセルに付与される第１パラメータの信頼度である予め定める第１信頼度を、センサ手段毎に記憶している信頼度記憶手段をさらに含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】  前記検知情報に基づいて各ピクセルに付与された第１パラメータの信頼度である第１信頼度を、センサ手段毎に導出する第１信頼度導出手段をさらに含み、
前記センサ手段における被検知空間内の状況の検知能力が増加するほど、該センサ手段に基づく第１信頼度が上昇することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】  ピクセル毎に、ピクセルに付与される第１信頼度を統合して、第１信頼度の統合結果を、前記第２パラメータの信頼度である第２信頼度として、該ピクセルに付与する信頼度統合手段をさらに含むことを特徴とする請求項４または５記載の情報処理装置。
【請求項７】  前記被検知空間の全ピクセルに付与された第２パラメータから成る統合情報を用いた複数通りの適応業務処理を実行可能な処理実行手段と、
全ての各ピクセルの最新の第２信頼度に基づき、統合情報を用いた全適応業務処理のうち、実行が許容される適応業務処理を選択する処理選択手段とをさらに含み、
処理実行手段は、選択された適応業務処理を実行することを特徴とする請求項６記載の情報処理装置。
【請求項８】  前記統合情報に基づいて、被検知空間内の物体に関する制御用情報を生成する制御用情報生成手段と、
制御用情報を用いた適応業務処理を実行する処理実行手段とをさらに含み、
前記制御用情報は、処理実行手段が受付可能なパラメータから構成されていることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】  制御用情報が物体の移動速度を表すパラメータを含む場合、
前記制御用情報生成手段は、前記連続したピクセルから成る区域内の全ての各ピクセルに付与された第２パラメータによって示される移動速度のうち、車両と物体とが最も近づくように移動する場合の速度を、該区域内の物体の移動速度のパラメータとして求めることを特徴とする請求項８記載の情報処理装置。
【請求項１０】  予め定める被検知空間内の状況に関する情報である検知情報を取得するセンサ手段から与えられる検知情報に基づいて、前記被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内に存在する物体に関するパラメータである第１パラメータをそれぞれ求め、求められた第１パラメータを該ピクセルに付与するパラメータ変換手段を含むことを特徴とする情報入手装置。
【請求項１１】  予め定める被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内の物体に関するパラメータである第１パラメータからそれぞれ構成される少なくとも１つの変換情報が与えられる情報統合装置において、
与えられた情報毎に、第１パラメータを被検知空間内の各ピクセルに付与してそれぞれ記憶する情報記憶手段と、
ピクセル毎に、ピクセルに付与された第１パラメータを統合し、第１パラメータの統合結果である第２パラメータを該ピクセルに付与するパラメータ統合手段とを含むことを特徴とする情報統合装置。
【請求項１２】  予め定める被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内の物体に関するパラメータである第１パラメータから成る情報が与えられる情報統合装置において、
各ピクセルに付与される第１パラメータの予め定める第１信頼度を記憶している第１信頼度記憶手段と、
各ピクセルに付与される第１パラメータを第１信頼度に応じて重付け、重付けられた第１パラメータを該ピクセルに付与する重付け手段とを含むことを特徴とする情報統合装置。
【請求項１３】  予め定める被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内に存在する物体に関するパラメータからなる情報が与えられる制御装置において、
与えられた情報に基づいて、被検知空間内の物体に関する制御用情報を生成する制御用情報生成手段と、
制御用情報を用いた処理を行う処理実行手段とを含み、
前記制御用情報は、処理実行手段が受付可能なパラメータから構成されていることを特徴とする制御装置。
【請求項１４】  予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段と、
前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度を設定する信頼度設定手段とを含むことを特徴とする物体検出装置。
【請求項１５】  予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段の、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における信頼度を統合する信頼度統合手段を含む情報統合装置であって、
前記信頼度統合手段は、複数のセンサ手段それぞれの前記各区画における信頼度を、前記区画毎に統合可能であることを特徴とする情報統合装置。
【請求項１６】  予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段から出力される検知情報に基づいて行われる適応業務処理の実行の可否を判断する可否判断手段を含む情報処理装置であって、
前記可否判断手段は、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度に基づいて、前記適応業務処理の実行の可否を判断することを特徴とする情報処理装置。
【請求項１７】  予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能な少なくとも１台のセンサ手段から出力される検知情報に基づいて行われる適応業務処理の実行の可否を判断する可否判断手段を含む情報処理装置であって、
前記可否判断手段は、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度を該区画毎に統合した統合結果に基づいて、前記適応業務処理の実行の可否を判断することを特徴とする情報処理装置。
【請求項１８】  予め定める被検知空間内の状況に関する情報である少なくとも１つの検知情報を処理するための情報処理方法において、
検知情報毎に、検知情報に基づいて、前記被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内の物体に関するパラメータである第１パラメータをそれぞれ求め、求められた第１パラメータを該ピクセルに付与する処理と、
ピクセル毎に、ピクセルに付与された全第１パラメータを統合し、第１パラメータの統合結果である第２パラメータを該ピクセルに付与する処理とを含むことを特徴とする情報処理方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
前記単一ピクセルに付与される少なくとも１つの第１パラメータのうちの１つが、該ピクセル内に物体が存在するか否かを示すパラメータであってもよい。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
これによって、情報処理装置において、物体の有無を表す第１パラメータが各ピクセルに付与されているので、第１パラメータの統合結果である第２パラメータから成る統合情報に基づいて、物体の位置をパラメータとして含む情報を得ることが可能になる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
前記単一ピクセルに付与される少なくとも１つの第１パラメータのうちの１つが、ピクセル内に存在する物体の移動状態を示すパラメータであってもよい。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
これによって、情報処理装置において、物体の移動状態を表す第１パラメータが各ピクセルに付与されているので、第１パラメータの統合結果である第２パラメータから成る統合情報に基づいて、物体の移動状態を示すパラメータを含む情報を得ることが可能になる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
前記センサ手段が車両に搭載されている場合、
前記第１信頼度の導出タイミングは、車両のイグニッションスイッチが導通状態になったタイミングと等しくてもよい。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
これによって、情報処理装置において、前記第１信頼度導出手段は、車両のイグニッションスイッチが導通した時点に、第１信頼度を導出している。これによって情報処理装置において、イグニッションスイッチの導通後いつでも、第１信頼度を考慮しつつ、第１パラメータに関する処理を行うことが可能になる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
前記第１信頼度の導出タイミングは、少なくとも１つのセンサ手段の検知能力が変化したタイミングと等しくてもよい。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
これによって、情報処理装置において、前記第１信頼度導出手段は、少なくとも１つのセンサ手段の検知能力が変化した時点に、第１信頼度を導出している。これによって情報処理装置において、センサ手段の検知能力に応じて、第１信頼度を考慮しつつ、第１パラメータに関する処理を行うことが可能になる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
前記単一ピクセルに付与される少なくとも１つの第１パラメータのうちの１つが、ピクセル内にある物体の移動状態を示すベクトルであり、
前記第１信頼度が、物体の移動状態を示すベクトルの信頼度を含んでもよい。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
これによって、情報処理装置において、物体の移動状態を示すベクトルが第１パラメータとしてピクセルに付与される場合、第１信頼度は該ベクトルの信頼度を一括して示している。これによって情報処理装置において、前記ベクトルの信頼度を考慮しつつ、ベクトルに関する処理を行うことが可能になる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
前記単一ピクセルに付与される少なくとも１つの第１パラメータのうちの１つが、ピクセル内にある物体の移動状態を示すベクトルであり、
前記第１信頼度が、物体の移動状態を示すベクトルの複数の各成分の信頼度を含んでもよい。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
これによって、情報処理装置において、物体の移動状態を示すベクトルが第１パラメータとしてピクセルに付与される場合、第１信頼度は該ベクトルの成分の信頼度を示している。これによって情報処理装置において、前記成分毎のベクトルの信頼度を考慮しつつ、ベクトルに関する処理を行うことが可能になる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
前記パラメータ統合手段は、ピクセル毎に、ピクセルに付与された第１信頼度に応じて、該ピクセルに付与された第１パラメータを重付けつつ統合してもよい。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
これによって、情報処理装置において、各ピクセルの第２パラメータの算出時に、第１信頼度が参照される。これによって各ピクセルの第２パラメータの精度が向上する。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
前記単一ピクセルに付与される第２信頼度が、該ピクセルに付与されている全ての各センサ手段に応じた第１信頼度の総和であってもよい。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
これによって、情報処理装置において、第１信頼度だけに基づいて、第２信頼度が求められる。これによって信頼度統合手段は、第２信頼度を簡単な処理によって容易に求めることができる。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
前記センサ手段の周囲の環境を認識する環境認識手段をさらに含み、
前記単一ピクセルに付与される第２信頼度が、該ピクセルに付与される全ての各センサ手段に応じた第１信頼度を該各センサ手段に対する認識された環境の影響に応じた定数によってそれぞれ重付けた値の総和であってもよい。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
これによって、情報処理装置において、第１信頼度と認識された車両周囲の環境とに基づいて、第２信頼度が求められる。これによって信頼度統合手段は、第２信頼度を、車両周囲の最新の環境に応じて求めることができる。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
前記適応業務処理毎に、適応業務処理の実行が許容される場合における全ての各ピクセルに付与される第２信頼度の下限値である参照信頼度を記憶している参照信頼度記憶手段をさらに含み、
前記処理選択手段は、前記適応業務処理毎に、ピクセルに付与される最新の第２信頼度と該ピクセルに付与される該適応業務処理に応じた参照信頼度とをピクセル毎に比較し、最新の第２信頼度が該参照信頼度以上である場合、該適応業務処理の実行が許容されると判定してもよい。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
これによって、情報処理装置において、参照信頼度と最新の第２信頼度との比較結果に基いて、選択された適応業務処理が実行される。これによって、適応業務処理の実行に最低限必要な第２信頼度が得られている場合だけ該適応業務処理が実行されるので、実行された適応業務処理の処理精度が向上する。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
前記センサ手段が車両に搭載されている場合、
前記処理選択手段は、車両のイグニッションスイッチが導通状態になった時点に、前記適応業務処理の選択を行ってもよい。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
これによって、情報処理装置において、前記処理選択手段は、車両のイグニッションスイッチが導通した時点に、適応業務処理の選択を行う。これによって処理実行手段は、イグニッションスイッチの導通後いつでも、選択結果に応じて適応業務処理を実行することが可能になる。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
前記センサ手段の検知能力が変化するたびに、該センサ手段に応じた最新の第１信頼度を、センサ手段毎にそれぞれ導出する第１信頼度導出手段をさらに含み、
前記信頼度統合手段は、少なくとも１つのセンサ手段に応じた第１信頼度が与えられる度に、第１信頼度を統合し、
前記処理選択手段は、少なくとも１つのセンサ手段に応じた第１信頼度が出力される度に、前記適応業務処理を選択してもよい。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
これによって、情報処理装置において、前記処理選択手段は、少なくとも１つのセンサ手段の検知能力が変化した時点に、適応業務処理の選択を行う。これによって処理実行手段は、センサ手段の検知能力が変化するたびに、現在の検知能力に応じて許容される適応業務処理を実行することが可能になる。
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】
第２パラメータの信頼度である第２信頼度がピクセル毎に定められており、制御用情報が物体の位置を表すパラメータを含む場合、
前記制御用情報生成手段は、第２信頼度が予め定める閾値以上であるピクセルに付与される第２パラメータが該ピクセルに物体が存在することを示す場合、該ピクセルの位置に基づいて被検知空間内の物体の位置を求めてもよい。
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
これによって、情報処理装置において、第２パラメータと第２信頼度とに基づいて、制御用情報が求められる。これによって処理実行手段の処理精度が向上する。
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５１】
前記制御用情報生成手段は、前記第２信頼度が閾値以上であってかつ第２パラメータが物体有りを示すピクセルが２個以上連続している場合、連続している各ピクセルに付与された第２パラメータが相互に類似しているならば、連続している各ピクセルに付与された第２パラメータを統合し、連続したピクセルから成る区域内にある単一物体に関する制御用情報を第２パラメータの統合結果に基づいて生成してもよい。
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
これによって、情報処理装置において、物体があると認識された全ピクセルのうち、第２パラメータが相互に類似しておりかつ位置が連続している複数個のピクセルからなる区域内には、単一物体があると認識される。これによって制御用情報生成手段は、複数個のピクセルに跨がって存在する物体に関する制御用情報を１本化することができる。
【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５３】
制御用情報が物体の端の位置を表すパラメータを含む場合、
前記制御用情報生成手段は、前記連続したピクセルから成る区域の最も外側のピクセルの位置を、区域内の物体の端の位置として求めてもよい。
【手続補正３１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５４】
これによって、情報処理装置の制御用情報生成手段は、複数個のピクセルに跨がって存在する物体の端の位置を、容易に求めることができる。
【手続補正３２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
制御用情報が物体の移動速度を表すパラメータを含む場合、
前記制御用情報生成手段は、前記連続したピクセルから成る区域内の各ピクセルに付与された第２パラメータによってそれぞれ示される移動速度の平均値を、該区域内の物体の移動速度として求めてもよい。
【手続補正３３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５６】
これによって、情報処理装置において、複数個の連続する各ピクセルの第２パラメータに基づく移動速度の平均値が、該複数個のピクセルからなる区域内の物体の移動速度であるとみなされる。これによって制御用情報生成手段は、複数個のピクセルに跨がって存在する物体の移動速度を容易に求めることができる。
【手続補正３４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５９】
前記センサ手段が車両に搭載される場合、
前記被検知空間において、車両の位置よりも車両の進行方向前方の部分は、車両の位置よりも車両の進行方向後方の部分よりも広くてもよい。
【手続補正３５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】
これによって、情報処理装置において、ピクセル単位に区分される被検知空間の中心よりも車両進行方向後方に、車両が位置している。これによって、統合情報に基づいて車両が制御される場合、車両がより安全に制御される。
【手続補正３６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２０６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２０６】
また本発明によれば、検知情報のパラメータの１つである物体位置を含むピクセルだけに第１パラメータが付与される。これによって検知情報は、全ピクセルに付与された第１パラメータからなる変換情報に、容易に変換される。さらにまた本発明によれば、各ピクセルの位置と検知情報のパラメータの１つである物体位置との比較結果および検知情報の精度に応じて、各ピクセルに第１パラメータが付与される。これによって、検知情報の変換精度が向上する。また、物体の有無を表す第１パラメータが各ピクセルに付与されている。これによって、統合情報に基づいて、物体の位置をパラメータとして含む情報を得ることが可能になる。さらにまた、物体の移動状態を表す第１パラメータが各ピクセルに付与されている。これによって、統合情報に基づいて、物体の移動状態を示すパラメータを含む情報を得ることが可能になる。
【手続補正３７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２０７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２０７】
また本発明によれば、センサ手段毎に、第１パラメータの信頼度である予め定める第１信頼度が各ピクセルに付与されている。これによって、情報処理装置において、第１信頼度を考慮した処理が可能になる。また本発明によれば、センサ手段の検知能力に応じて変化する第１信頼度が各ピクセルに付与されている。これによって情報処理装置において、センサ手段の検知能力と第１信頼度とを考慮しつつ、第１パラメータに関する処理を行うことが可能になる。さらにまた、車両のイグニッションスイッチが導通した時点に第１信頼度が導出される。これによって情報処理装置において、イグニッションスイッチの導通後いつでも、第１信頼度を考慮した処理が可能になる。また、少なくとも１つのセンサ手段の検知能力が変化した時点に第１信頼度が導出される。これによって情報処理装置において、センサ手段の最新の検知能力と第１信頼度とを考慮した処理が可能になる。
【手続補正３８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２０８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２０８】
また、物体の移動状態を示すベクトルが第１パラメータとしてピクセルに付与される場合、第１信頼度は該ベクトルの信頼度を一括して示している。これによってベクトルの信頼度を考慮した処理が可能になる。さらにまた、物体の移動状態を示すベクトルが第１パラメータとしてピクセルに付与される場合、第１信頼度は該ベクトルの成分の信頼度を示している、これによって前記成分毎のベクトルの信頼度を考慮した処理が可能になる。また、各ピクセルの第２パラメータの算出時に第１信頼度が参照される。これによって、各ピクセルの第２パラメータの精度が向上する。
【手続補正３９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２０９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２０９】
さらにまた本発明によれば、情報処理装置において、各ピクセルの第２信頼度が算出される。これによって、第２信頼度を考慮しつつ、第２パラメータに関する処理を行うことが可能になる。また、第１信頼度だけに基づいて、第２信頼度が求められる。これによって第２信頼度は、簡単な処理によって容易に求めることができる。さらにまた、第１信頼度とセンサ手段周囲の環境とに基づいて、第２信頼度が求められる。これによって第２信頼度にセンサ手段への環境の影響を考慮して、第２信頼度を求めることができる。
【手続補正４０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２１０】
また本発明によれば、情報処理装置は、統合情報を用いた１種類以上の適応業務処理が可能な処理実行手段をさらに有している。処理実行手段は、第２信頼度に基づいて選択された適応業務処理だけを実行する。これによって処理実行手段において、全センサ手段の現在の検知能力の組合せに応じた適応業務処理の切換えが可能になる。さらにまた、予め定める参照信頼度と最新の第２信頼度との比較結果に基いて、選択された適応業務処理が実行される。これによって、実際に実行された適応業務処理の処理精度が向上する。また、車両のイグニッションスイッチが導通した時点に、適応業務処理が選択される。これによって、イグニッションスイッチの導通後いつでも、適応業務処理が実行可能になる。さらにまた、少なくとも１つのセンサ手段の検知能力が変化した時点に、適応業務処理が選択される。これによって、最新のセンサ手段の検知能力に応じた適応業務処理の実行が可能になる。
【手続補正４１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２１１】
また本発明によれば、情報処理装置は、統合情報に基づき制御用情報を生成する制御用情報生成手段をさらに含んでいる。これによって、パラメータ統合手段の汎用性がさらに向上する。さらにまた、第２パラメータと第２信頼度とに基づいて、制御用情報が求められる。これによって処理実行手段の処理精度が向上する。また、物体があると認識された全ピクセルのうち、第２パラメータが相互に類似しておりかつ位置が連続している複数個のピクセルからなる区域内には、単一物体があると認識される。これによって制御用情報生成手段は、複数個のピクセルに跨がって存在する物体に関する制御用情報を１本化することができる。さらにまた、前記区域の端を、該区域内の物体の端とみなす。ゆえに複数個のピクセルに跨がって存在する物体の端の位置が、容易に求められる。また、前記区域内の各ピクセルの第２パラメータに基づく移動速度の平均値が、前記区域内の物体の移動速度であるとみなされる。ゆえに複数個のピクセルに跨がって存在する物体の移動速度が容易に求められる。さらにまた本発明によれば、前記区域内の各ピクセルの第２パラメータに基づく移動速度のうち、センサ手段と物体とが最も近づくように移動する場合の速度が、前記区域内の物体の移動速度であるとみなされる。このような制御用情報を用いれば、より確実な衝突検知が可能になる。
【手続補正４２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２１２】
また、ピクセル単位に区分される被検知空間の中心よりも車両進行方向後方に、車両が位置している。これによって、統合情報ＭＤ２に基づいて車両が制御される場合、車両がより安全に制御される。