【手続補正書】
【提出日】平成18年8月23日(2006.8.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動力を発生するための駆動力源と、複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、
上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、
一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記摩擦伝達手段を制御し、
上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータと上記変速機の出力回転数とによって、目標同期回転数を設定し、
上記変速機の入力回転数を上記目標同期回転数に同期せしめるように、上記摩擦伝達手段の指令値を設定する自動車の制御方法において、
上記目標同期回転数と、上記入力回転数との差から、上記摩擦伝達手段の指令補正値を算出し、上記摩擦伝達手段指令値を補正することを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項２】
請求項１記載の自動車の制御方法において、
上記目標同期回転数Ni_refと、上記入力回転数Niとの差Ni_errから、
この差Ni_errが正のときは、上記摩擦伝達手段の指令補正値であるアシストトルク学習補正値LatDSTTqに、上記摩擦伝達手段の指令補正値である正側補正値LatPlsを加算してアシストトルク学習補正値LatDSTTqを更新し、
この差Ni_errが負のときは、上記摩擦伝達手段の指令補正値であるアシストトルク学習補正値LatDSTTqに、上記摩擦伝達手段の指令補正値である負側補正値LatMnsを加算してアシストトルク学習補正値LatDSTTqを更新することを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項３】
駆動力を発生するための駆動力源と、複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、
上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、
一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記摩擦伝達手段を制御し、
上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、上記摩擦伝達手段へのフィードフォワード指令値を設定し、
上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、目標同期回転数を設定し、上記目標同期回転数と、上記変速機の入力回転数との偏差をもとに上記摩擦伝達手段へのフィードバック指令値を設定し、
上記フィードフォワード指令値と、上記フィードバック指令値から、上記摩擦伝達手段指令値を設定することによって、変速中の上記変速機の出力軸トルク、および上記変速機の入力回転数を制御する自動車の制御方法において、
上記フィードフォワード指令値Tq_ffと、上記摩擦伝達手段指令値TTqとの差(TTq−Tq_ff)から、上記摩擦伝達手段の指令補正値LnsTTqDを算出し、上記摩擦伝達手段指令値TTqを指令補正値LnsTTqDによって補正することを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項４】
請求項１または請求項３のいずれかに記載の自動車の制御方法において、
上記目標同期回転数に、上記入力回転数を同期せしめるまでの同期所要時間が所定時間以上となった場合に、上記指令補正値を算出し、上記摩擦伝達手段指令値を補正することを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項５】
請求項１または請求項３のいずれかに記載の自動車の制御方法において、
上記入力回転数の単位時間あたりの変化量が所定範囲内のときに、上記指令補正値を算出し、上記摩擦伝達手段指令値を補正することを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項６】
請求項１または請求項３のいずれかに記載の自動車の制御方法において、
上記出力回転数の単位時間あたりの変化量が所定範囲内のときに、上記指令補正値を算出し、上記摩擦伝達手段指令値を補正することを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項７】
請求項１または請求項３のいずれかに記載の自動車の制御方法において、
上記入力トルクの単位時間あたりの変化量が所定範囲内のときに、上記指令補正値を算出し、上記摩擦伝達手段指令値を補正することを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項８】
請求項１または請求項３のいずれかに記載の自動車の制御方法において、
アクセルペダル開度の単位時間あたりの変化量が所定範囲内のときに、上記指令補正値を算出し、上記摩擦伝達手段指令値を補正することを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項９】
請求項１または請求項３のいずれかに記載の自動車の制御方法において、
変速を繰り返す毎に、上記変速所要時間が上記目標変速所要時間に近づくように、上記摩擦伝達手段指令値を補正することを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項１０】
駆動力を発生するための駆動力源と、複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、
上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、
一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記摩擦伝達手段を制御し、
上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、上記摩擦伝達手段へのフィードフォワード指令値を設定し、
上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、目標同期回転数を設定し、
上記目標同期回転数と、上記変速機の入力回転数との偏差をもとに上記摩擦伝達手段へのフィードバック指令値を設定し、
上記フィードフォワード指令値と、上記フィードバック指令値から、上記摩擦伝達手段指令値を設定することによって、変速中の上記変速機の出力軸トルク、および上記変速機の入力回転数を制御する自動車の制御方法において、
上記フィードバック指令値に含まれる積分補正値DNi_iの積算値SDNｉ_ｉから、上記摩擦伝達手段の指令補正値LnsTTqDを算出し、上記摩擦伝達手段指令値TTqを指令補正値LnsTTqDによって補正することを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項１１】
駆動力を発生するための駆動力源と、複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、
上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、
一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記摩擦伝達手段を制御し、
上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、目標入力回転数を設定し、
上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、上記摩擦伝達手段へのフィードフォワード指令値を設定し、
上記目標入力回転数と、上記変速機の入力回転数との偏差をもとに上記摩擦伝達手段へのフィードバック指令値を設定し、
上記フィードフォワード指令値と、上記フィードバック指令値から、上記摩擦伝達手段指令値を設定することによって、変速中の上記変速機の出力軸トルク、および上記変速機の入力回転数を制御する自動車の制御方法において、
上記フィードフォワード指令値積算値STq_FFと、上記摩擦伝達手段指令値積算値STTqとの差(STTq−STq_FF)から、上記摩擦伝達手段の指令補正値LatDSTTqを算出し、上記摩擦伝達手段指令値TTqを指令補正値LatDSTTqによって補正することを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項１２】
請求項１０若しくは請求項１１のいずれかに記載の自動車の制御方法において、
上記出力回転数の単位時間あたりの変化量が所定範囲内のときに、上記指令補正値を算出し、上記摩擦伝達手段指令値を補正することを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項１３】
請求項１０若しくは請求項１１のいずれかに記載の自動車の制御方法において、
上記入力トルクの単位時間あたりの変化量が所定範囲内のときに、上記指令補正値を算出し、上記摩擦伝達手段指令値を補正することを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項１４】
請求項１０若しくは請求項１１のいずれかに記載の自動車の制御方法において、
アクセルペダル開度の単位時間あたりの変化量が所定範囲内のときに、上記指令補正値を算出し、上記摩擦伝達手段指令値を補正することを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項１５】
請求項１０若しくは請求項１１のいずれかに記載の自動車の制御方法において、
変速を繰り返す毎に、変速開始から変速終了までの変速所要時間が上記目標変速所要時間に近づくように、上記摩擦伝達手段指令値を補正することを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項１６】
請求項１０若しくは請求項１１のいずれかに記載の自動車の制御方法において、
上記摩擦伝達手段の補正値が所定値よりも大きくなった場合に、上記摩擦伝達手段を開放したままで変速を行うことを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項１７】
請求項１０若しくは請求項１１のいずれかに記載の自動車の制御方法において、
上記摩擦伝達手段の補正値が所定値よりも小さくなった場合に、上記摩擦伝達手段を開放したままで変速を行うことを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項１８】
駆動力を発生するための駆動力源と、複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、
上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、
一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記摩擦伝達手段を制御することで変速を行う変速制御手段を有し、
この変速制御手段は、
上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータと、上記変速機の出力回転数とによって、目標同期回転数を設定し、
上記入力回転数を上記目標同期回転数に同期せしめるよう、上記摩擦伝達手段の指令値を設定して変速を行う自動車の制御装置において、
上記変速制御手段は、上記目標同期回転数と、上記入力回転数との差から、上記摩擦伝達手段の指令補正値を算出し、上記摩擦伝達手段指令値を補正することを特徴とする自動車の制御装置。
【請求項１９】
請求項１８記載の自動車の制御装置において、
上記変速制御手段は、
上記目標同期回転数Ni_refと、上記入力回転数Niとの差Ni_errから、
この差Ni_errが正のときは、上記摩擦伝達手段の指令補正値であるアシストトルク学習補正値LatDSTTqに、上記摩擦伝達手段の指令補正値である正側補正値LatPlsを加算してアシストトルク学習補正値LatDSTTqを更新し、
この差Ni_errが負のときは、上記摩擦伝達手段の指令補正値であるアシストトルク学習補正値LatDSTTqに、上記摩擦伝達手段の指令補正値である負側補正値LatMnsを加算してアシストトルク学習補正値LatDSTTqを更新することを特徴とする自動車の制御装置。
【請求項２０】
駆動力を発生するための駆動力源と、複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、
上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、
一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記摩擦伝達手段を制御することで変速を行う変速制御手段を有し、
この変速制御手段は、
上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、上記摩擦伝達手段へのフィードフォワード指令値を設定し、
上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、目標同期回転数を設定し、
上記目標同期回転数と、上記変速機の入力回転数との偏差をもとに上記摩擦伝達手段へのフィードバック指令値を設定し、
上記フィードフォワード指令値と、上記フィードバック指令値から、上記摩擦伝達手段指令値を設定することによって、変速中の上記変速機の出力軸トルク、および上記変速機の入力回転数を制御する自動車の制御装置において、
上記変速制御手段は、上記フィードフォワード指令値Tq_ffと、上記摩擦伝達手段指令値TTqとの差(TTq−Tq_ff)から、上記摩擦伝達手段の指令補正値LnsTTqDを算出し、上記摩擦伝達手段指令値TTqを指令補正値LnsTTqDによって補正することを特徴とする自動車の制御装置。
【請求項２１】
（親出願の請求項２５；請求項１に対応する変速機発明）
複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、
上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、
一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記摩擦伝達手段を制御することで変速を行う変速制御手段を有し、
この変速制御手段は、
駆動源若しくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータと、上記変速機の出力回転数とによって、目標同期回転数を設定し、
上記入力回転数を上記目標同期回転数に同期せしめるよう、上記摩擦伝達手段の指令値を設定して変速を行う変速機において、
上記変速制御手段は、上記目標同期回転数と、上記入力回転数との差から、上記摩擦伝達手段の指令補正値を算出し、上記摩擦伝達手段指令値を補正することを特徴とする変速機。
【請求項２２】
請求項２１記載の変速機において、
上記変速制御手段は、
上記目標同期回転数Ni_refと、上記入力回転数Niとの差Ni_errから、
この差Ni_errが正のときは、上記摩擦伝達手段の指令補正値であるアシストトルク学習補正値LatDSTTqに、上記摩擦伝達手段の指令補正値である正側補正値LatPlsを加算してアシストトルク学習補正値LatDSTTqを更新し、
この差Ni_errが負のときは、上記摩擦伝達手段の指令補正値であるアシストトルク学習補正値LatDSTTqに、上記摩擦伝達手段の指令補正値である負側補正値LatMnsを加算してアシストトルク学習補正値LatDSTTqを更新することを特徴とする変速機。
【請求項２３】
複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、
上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、
一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記摩擦伝達手段を制御することで変速を行う変速制御手段を有し、
この変速制御手段は、
駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、上記摩擦伝達手段へのフィードフォワード指令値を設定し、
上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、目標同期回転数を設定し、
上記目標同期回転数と、上記変速機の入力回転数との偏差をもとに上記摩擦伝達手段へのフィードバック指令値を設定し、
上記フィードフォワード指令値と、上記フィードバック指令値から、上記摩擦伝達手段指令値を設定することによって、変速中の上記変速機の出力軸トルク、および上記変速機の入力回転数を制御する変速機において、
上記変速制御手段は、上記フィードフォワード指令値Tq_ffと、上記摩擦伝達手段指令値TTqとの差(TTq−Tq_ff)から、上記摩擦伝達手段の指令補正値LnsTTqDを算出し、上記摩擦伝達手段指令値TTqを指令補正値LnsTTqDによって補正することを特徴とする変速機。
【請求項２４】
複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、
上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、
一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段の中の摩擦伝達手段を制御することで変速を行う変速制御手段を有し、
この変速制御手段は、
駆動源若しくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータと、上記変速機の出力回転数とによって、目標同期回転数を設定し、
上記入力回転数を上記目標同期回転数に同期せしめるよう、上記摩擦伝達手段の指令値を設定して変速を行う変速機の制御装置において、
上記変速制御手段は、上記目標同期回転数と、上記入力回転数との差から、上記摩擦伝達手段の指令補正値を算出し、上記摩擦伝達手段指令値を補正することを特徴とする変速機の制御装置。
【請求項２５】
請求項２４記載の変速機の制御装置において、
上記変速制御手段は、
上記目標同期回転数Ni_refと、上記入力回転数Niとの差Ni_errから、
この差Ni_errが正のときは、上記摩擦伝達手段の指令補正値であるアシストトルク学習補正値LatDSTTqに、上記摩擦伝達手段の指令補正値である正側補正値LatPlsを加算してアシストトルク学習補正値LatDSTTqを更新し、
この差Ni_errが負のときは、上記摩擦伝達手段の指令補正値であるアシストトルク学習補正値LatDSTTqに、上記摩擦伝達手段の指令補正値である負側補正値LatMnsを加算してアシストトルク学習補正値LatDSTTqを更新することを特徴とする変速機の制御装置。
【請求項２６】
複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、
上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、
一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段の中の摩擦伝達手段を制御することで変速を行う変速制御手段を有し、
この変速制御手段は、
駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、上記摩擦伝達手段へのフィードフォワード指令値を設定し、
上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、目標同期回転数を設定し、
上記目標同期回転数と、上記変速機の入力回転数との偏差をもとに上記摩擦伝達手段へのフィードバック指令値を設定し、
上記フィードフォワード指令値と、上記フィードバック指令値から、上記摩擦伝達手段指令値を設定することによって、変速中の上記変速機の出力軸トルク、および上記変速機の入力回転数を制御する変速機の制御装置において、
上記変速制御手段は、上記フィードフォワード指令値Tq_ffと、上記摩擦伝達手段指令値TTqとの差(TTq−Tq_ff)から、上記摩擦伝達手段の指令補正値LnsTTqDを算出し、上記摩擦伝達手段指令値TTqを指令補正値LnsTTqDによって補正することを特徴とする自動車の制御装置。
【請求項２７】
駆動力を発生するための駆動力源と、複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、
上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、
一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記摩擦伝達手段を制御する自動車の制御方法であって、
上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、目標入力回転数を設定し、
上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、上記摩擦伝達手段へのフィードフォワード指令値を設定し、
上記目標入力回転数と、上記変速機の入力回転数との偏差をもとに上記摩擦伝達手段へのフィードバック指令値を設定し、
上記フィードフォワード指令値と、上記フィードバック指令値から、上記摩擦伝達手段指令値を設定することによって、変速中の上記変速機の出力軸トルク、および上記変速機の入力回転数を制御する制御方法であって、
第１の指令補正値算出方法と、第２の指令補正値算出方法を備え、
上記第１の指令補正値算出方法は、
上記フィードフォワード指令値Tq_ffと、上記摩擦伝達手段指令値TTqとの差(TTq−Tq_ff)から、上記摩擦伝達手段の第１の指令補正値LnsTTqDを算出するものであり、
上記第２の指令補正値算出方法は、
上記フィードフォワード指令値の積算値STq_FFと、上記摩擦伝達手段指令値の積算値STTqとの差(STTq−STq_FF)から、上記摩擦伝達手段の第２の指令補正値LatDSTTqを算出するものであり、
上記摩擦伝達手段指令値TTqを、上記第１の指令補正値LnsTTqDおよび上記第２の指令補正値LatDSTTqによって補正することを特徴とする自動車の制御方法。
【請求項２８】
駆動力を発生するための駆動力源と、複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、
上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、
一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記摩擦伝達手段を制御する自動車の制御方法であって、
上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、目標入力回転数を設定し、
上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、上記摩擦伝達手段へのフィードフォワード指令値を設定し、
上記目標入力回転数と、上記変速機の入力回転数との偏差をもとに上記摩擦伝達手段へのフィードバック指令値を設定し、
上記フィードフォワード指令値と、上記フィードバック指令値から、上記摩擦伝達手段指令値を設定することによって、変速中の上記変速機の出力軸トルク、および上記変速機の入力回転数を制御する制御方法であって、
第１の指令補正値算出方法と、第３の指令補正値算出方法を備え、
上記第１の指令補正値算出方法は、
上記フィードフォワード指令値Tq_ffと、上記摩擦伝達手段指令値TTqとの差(TTq−Tq_ff)から、上記摩擦伝達手段の第１の指令補正値LnsTTqDを算出するものであり、
上記第３の指令補正値算出方法は、
上記フィードバック指令値に含まれる積分補正値DNi_iの積算値SDNｉ_ｉから、上記摩擦伝達手段の第３の指令補正値LnsTTqDを算出するものであり、
上記摩擦伝達手段指令値TTqを、上記第１の指令補正値LnsTTqDおよび上記第３の指令補正値LnsTTqDによって補正することを特徴とする自動車の制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明の第１の目的は、かかるアシストクラッチの機差ばらつきや経時劣化があっても、回転数同期の所要時間長期化もしくは短期化を防止して変速フィーリングの低下を防止し、また、クラッチ交換や作動油交換による特性変化があっても、回転数同期の所要時間長期化もしくは短期化を抑制して変速フィーリングを向上する自動車の制御方法，自動車の制御装置，変速機および変速機の制御装置を提供することにある。
本発明の第２の目的は、エンジンの機差ばらつきや経年変化があっても、変速所要時間が長くなることなく、変速フィーリングの低下を防止できる自動車の制御方法，自動車の制御装置，変速機および変速機の制御装置を提供することにある。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
（１）上記第１の目的を達成するために、本発明は、請求項１に記載のように、駆動力を発生するための駆動力源と、複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記摩擦伝達手段を制御し、上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータと上記変速機の出力回転数とによって、目標同期回転数を設定し、上記変速機の入力回転数を上記目標同期回転数に同期せしめるように、上記摩擦伝達手段の指令値を設定する自動車の制御方法において、上記目標同期回転数と、上記入力回転数との差から、上記摩擦伝達手段の指令補正値を算出し、上記摩擦伝達手段指令値を補正するようにしたものである。  
かかる方法により、アシストクラッチの機差ばらつきや経年変化があっても、変速所要時間が長くなることなく、変速フィーリングの低下を防止し得るものとなる。
より具体的には、請求項２に記載のように、上記目標同期回転数Ni_refと、上記入力回転数Niとの差Ni_errから、この差Ni_errが正のときは、上記摩擦伝達手段の指令補正値であるアシストトルク学習補正値LatDSTTqに、上記摩擦伝達手段の指令補正値である正側補正値LatPlsを加算してアシストトルク学習補正値LatDSTTqを更新し、この差Ni_errが負のときは、上記摩擦伝達手段の指令補正値であるアシストトルク学習補正値LatDSTTqに、上記摩擦伝達手段の指令補正値である負側補正値LatMnsを加算してアシストトルク学習補正値LatDSTTqを更新するものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
（２）また、上記第２の目的を達成するために、本発明は、請求項３に記載のように、駆動力を発生するための駆動力源と、複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記摩擦伝達手段を制御し、上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、上記摩擦伝達手段へのフィードフォワード指令値を設定し、上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、目標同期回転数を設定し、上記目標同期回転数と、上記変速機の入力回転数との偏差をもとに上記摩擦伝達手段へのフィードバック指令値を設定し、上記フィードフォワード指令値と、上記フィードバック指令値から、上記摩擦伝達手段指令値を設定することによって、変速中の上記変速機の出力軸トルク、および上記変速機の入力回転数を制御する自動車の制御方法において、上記フィードフォワード指令値Tq_ffと、上記摩擦伝達手段指令値TTqとの差(TTq−Tq_ff)から、上記摩擦伝達手段の指令補正値LnsTTqDを算出し、上記摩擦伝達手段指令値TTqを指令補正値LnsTTqDによって補正するようにしたものである。  
かかる方法により、エンジンの機差ばらつきや経年変化があっても、変速所要時間が長くなることなく、変速フィーリングの低下を防止し得るものとなる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
（３）また、上記第２の目的を達成するために、本発明は、請求項１０に記載のように、駆動力を発生するための駆動力源と、複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記摩擦伝達手段を制御し、上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、上記摩擦伝達手段へのフィードフォワード指令値を設定し、上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、目標同期回転数を設定し、上記目標同期回転数と、上記変速機の入力回転数との偏差をもとに上記摩擦伝達手段へのフィードバック指令値を設定し、上記フィードフォワード指令値と、上記フィードバック指令値から、上記摩擦伝達手段指令値を設定することによって、変速中の上記変速機の出力軸トルク、および上記変速機の入力回転数を制御する自動車の制御方法において、上記フィードバック指令値に含まれる積分補正値DNi_iの積算値SDNｉ_ｉから、上記摩擦伝達手段の指令補正値LnsTTqDを算出し、上記摩擦伝達手段指令値TTqを指令補正値LnsTTqDによって補正するようにしたものである。  
かかる方法により、エンジンの機差ばらつきや経年変化があっても、変速所要時間が長くなることなく、変速フィーリングの低下を防止し得るものとなる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
（４）また、上記第１の目的を達成するために、本発明は、請求項１１に記載のように、駆動力を発生するための駆動力源と、複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記摩擦伝達手段を制御し、上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、目標入力回転数を設定し、上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、上記摩擦伝達手段へのフィードフォワード指令値を設定し、上記目標入力回転数と、上記変速機の入力回転数との偏差をもとに上記摩擦伝達手段へのフィードバック指令値を設定し、上記フィードフォワード指令値と、上記フィードバック指令値から、上記摩擦伝達手段指令値を設定することによって、変速中の上記変速機の出力軸トルク、および上記変速機の入力回転数を制御する自動車の制御方法において、上記フィードフォワード指令値積算値STq_FFと、上記摩擦伝達手段指令値積算値STTqとの差(STTq−STq_FF)から、上記摩擦伝達手段の指令補正値LatDSTTqを算出し、上記摩擦伝達手段指令値TTqを指令補正値LatDSTTqによって補正するようにしたものである。  
かかる方法により、アシストクラッチの機差ばらつきや経年変化があっても、変速所要時間が長くなることなく、変速フィーリングの低下を防止し得るものとなる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
（５）上記第１の目的を達成するために、本発明は、請求項１８に記載のように、駆動力を発生するための駆動力源と、複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記摩擦伝達手段を制御することで変速を行う変速制御手段を有し、この変速制御手段は、上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータと、上記変速機の出力回転数とによって、目標同期回転数を設定し、上記入力回転数を上記目標同期回転数に同期せしめるよう、上記摩擦伝達手段の指令値を設定して変速を行う自動車の制御装置において、上記変速制御手段は、上記目標同期回転数と、上記入力回転数との差から、上記摩擦伝達手段の指令補正値を算出し、上記摩擦伝達手段指令値を補正するようにしたものである。  
かかる方法により、アシストクラッチの機差ばらつきや経年変化があっても、変速所要時間が長くなることなく、変速フィーリングの低下を防止し得るものとなる。
より具体的には、請求項１９に記載のように、上記変速制御手段は、上記目標同期回転数Ni_refと、上記入力回転数Niとの差Ni_errから、この差Ni_errが正のときは、上記摩擦伝達手段の指令補正値であるアシストトルク学習補正値LatDSTTqに、上記摩擦伝達手段の指令補正値である正側補正値LatPlsを加算してアシストトルク学習補正値LatDSTTqを更新し、この差Ni_errが負のときは、上記摩擦伝達手段の指令補正値であるアシストトルク学習補正値LatDSTTqに、上記摩擦伝達手段の指令補正値である負側補正値LatMnsを加算してアシストトルク学習補正値LatDSTTqを更新するものである。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
（６）上記第２の目的を達成するために、本発明は、請求項２０に記載のように、駆動力を発生するための駆動力源と、複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記摩擦伝達手段を制御することで変速を行う変速制御手段を有し、この変速制御手段は、上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、上記摩擦伝達手段へのフィードフォワード指令値を設定し、上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、目標同期回転数を設定し、上記目標同期回転数と、上記変速機の入力回転数との偏差をもとに上記摩擦伝達手段へのフィードバック指令値を設定し、上記フィードフォワード指令値と、上記フィードバック指令値から、上記摩擦伝達手段指令値を設定することによって、変速中の上記変速機の出力軸トルク、および上記変速機の入力回転数を制御する自動車の制御装置において、上記変速制御手段は、上記フィードフォワード指令値Tq_ffと、上記摩擦伝達手段指令値TTqとの差(TTq−Tq_ff)から、上記摩擦伝達手段の指令補正値LnsTTqDを算出し、上記摩擦伝達手段指令値TTqを指令補正値LnsTTqDによって補正するようにしたものである。  
かかる方法により、エンジンの機差ばらつきや経年変化があっても、変速所要時間が長くなることなく、変速フィーリングの低下を防止し得るものとなる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
（７）上記第１の目的を達成するために、本発明は、請求項２１に記載のように、複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記摩擦伝達手段を制御することで変速を行う変速制御手段を有し、この変速制御手段は、駆動源若しくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータと、上記変速機の出力回転数とによって、目標同期回転数を設定し、上記入力回転数を上記目標同期回転数に同期せしめるよう、上記摩擦伝達手段の指令値を設定して変速を行う変速機において、上記変速制御手段は、上記目標同期回転数と、上記入力回転数との差から、上記摩擦伝達手段の指令補正値を算出し、上記摩擦伝達手段指令値を補正するようにしたものである。  
かかる方法により、アシストクラッチの機差ばらつきや経年変化があっても、変速所要時間が長くなることなく、変速フィーリングの低下を防止し得るものとなる。
より具体的には、請求項２２に記載のように、上記変速制御手段は、上記目標同期回転数Ni_refと、上記入力回転数Niとの差Ni_errから、この差Ni_errが正のときは、上記摩擦伝達手段の指令補正値であるアシストトルク学習補正値LatDSTTqに、上記摩擦伝達手段の指令補正値である正側補正値LatPlsを加算してアシストトルク学習補正値LatDSTTqを更新し、この差Ni_errが負のときは、上記摩擦伝達手段の指令補正値であるアシストトルク学習補正値LatDSTTqに、上記摩擦伝達手段の指令補正値である負側補正値LatMnsを加算してアシストトルク学習補正値LatDSTTqを更新するものである。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
（８）上記第２の目的を達成するために、本発明は、請求項２３に記載のように、複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記摩擦伝達手段を制御することで変速を行う変速制御手段を有し、この変速制御手段は、駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、上記摩擦伝達手段へのフィードフォワード指令値を設定し、上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、目標同期回転数を設定し、上記目標同期回転数と、上記変速機の入力回転数との偏差をもとに上記摩擦伝達手段へのフィードバック指令値を設定し、上記フィードフォワード指令値と、上記フィードバック指令値から、上記摩擦伝達手段指令値を設定することによって、変速中の上記変速機の出力軸トルク、および上記変速機の入力回転数を制御する変速機において、上記変速制御手段は、上記フィードフォワード指令値Tq_ffと、上記摩擦伝達手段指令値TTqとの差(TTq−Tq_ff)から、上記摩擦伝達手段の指令補正値LnsTTqDを算出し、上記摩擦伝達手段指令値TTqを指令補正値LnsTTqDによって補正するようにしたものである。  
かかる方法により、エンジンの機差ばらつきや経年変化があっても、変速所要時間が長くなることなく、変速フィーリングの低下を防止し得るものとなる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
（９）上記第１の目的を達成するために、本発明は、請求項２４に記載のように、複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、  上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段の中の摩擦伝達手段を制御することで変速を行う変速制御手段を有し、この変速制御手段は、駆動源若しくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータと、上記変速機の出力回転数とによって、目標同期回転数を設定し、上記入力回転数を上記目標同期回転数に同期せしめるよう、上記摩擦伝達手段の指令値を設定して変速を行う変速機の制御装置において、上記変速制御手段は、上記目標同期回転数と、上記入力回転数との差から、上記摩擦伝達手段の指令補正値を算出し、上記摩擦伝達手段指令値を補正するようにしたものである。  
かかる方法により、アシストクラッチの機差ばらつきや経年変化があっても、変速所要時間が長くなることなく、変速フィーリングの低下を防止し得るものとなる。
より具体的には、請求項２５に記載のように、上記変速制御手段は、上記目標同期回転数Ni_refと、上記入力回転数Niとの差Ni_errから、この差Ni_errが正のときは、上記摩擦伝達手段の指令補正値であるアシストトルク学習補正値LatDSTTqに、上記摩擦伝達手段の指令補正値である正側補正値LatPlsを加算してアシストトルク学習補正値LatDSTTqを更新し、この差Ni_errが負のときは、上記摩擦伝達手段の指令補正値であるアシストトルク学習補正値LatDSTTqに、上記摩擦伝達手段の指令補正値である負側補正値LatMnsを加算してアシストトルク学習補正値LatDSTTqを更新するものである。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
（１０）上記第２の目的を達成するために、本発明は、請求項２６に記載のように、複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段の中の摩擦伝達手段を制御することで変速を行う変速制御手段を有し、この変速制御手段は、駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、上記摩擦伝達手段へのフィードフォワード指令値を設定し、上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、目標同期回転数を設定し、上記目標同期回転数と、上記変速機の入力回転数との偏差をもとに上記摩擦伝達手段へのフィードバック指令値を設定し、上記フィードフォワード指令値と、上記フィードバック指令値から、上記摩擦伝達手段指令値を設定することによって、変速中の上記変速機の出力軸トルク、および上記変速機の入力回転数を制御する変速機の制御装置において、上記変速制御手段は、上記フィードフォワード指令値Tq_ffと、上記摩擦伝達手段指令値TTqとの差(TTq−Tq_ff)から、上記摩擦伝達手段の指令補正値LnsTTqDを算出し、上記摩擦伝達手段指令値TTqを指令補正値LnsTTqDによって補正するようにしたものである。  
かかる方法により、エンジンの機差ばらつきや経年変化があっても、変速所要時間が長くなることなく、変速フィーリングの低下を防止し得るものとなる。
（１１）また、上記第１の目的と第２の目的を達成する定常時と過渡時の第１の組み合わせとして、本発明は、請求項２７に記載のように、駆動力を発生するための駆動力源と、複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記摩擦伝達手段を制御する自動車の制御方法であって、上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、目標入力回転数を設定し、上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、上記摩擦伝達手段へのフィードフォワード指令値を設定し、上記目標入力回転数と、上記変速機の入力回転数との偏差をもとに上記摩擦伝達手段へのフィードバック指令値を設定し、上記フィードフォワード指令値と、上記フィードバック指令値から、上記摩擦伝達手段指令値を設定することによって、変速中の上記変速機の出力軸トルク、および上記変速機の入力回転数を制御する制御方法であって、第１の指令補正値算出方法と、第２の指令補正値算出方法を備え、上記第１の指令補正値算出方法は、上記フィードフォワード指令値Tq_ffと、上記摩擦伝達手段指令値TTqとの差(TTq−Tq_ff)から、上記摩擦伝達手段の第１の指令補正値LnsTTqDを算出するものであり、上記第２の指令補正値算出方法は、上記フィードフォワード指令値の積算値STq_FFと、上記摩擦伝達手段指令値の積算値STTqとの差(STTq−STq_FF)から、上記摩擦伝達手段の第２の指令補正値LatDSTTqを算出するものであり、上記摩擦伝達手段指令値TTqを、上記第１の指令補正値LnsTTqDおよび上記第２の指令補正値LatDSTTqによって補正するものである。
（１２）また、上記第１の目的と第２の目的を達成する定常時と過渡時の第２の組み合わせとして、本発明は、請求項２８に記載のように、駆動力を発生するための駆動力源と、複数の歯車列を備えた歯車式変速機と、上記変速機の入力軸と出力軸の間に備えられた複数のトルク伝達手段とを有し、上記トルク伝達手段の少なくとも１つを摩擦伝達手段とし、一方の歯車列から他方の歯車列へ変速するときに、上記摩擦伝達手段を制御する自動車の制御方法であって、上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、目標入力回転数を設定し、上記駆動力源もしくは上記変速機の状態を表すパラメータのうち、少なくとも一つのパラメータによって、上記摩擦伝達手段へのフィードフォワード指令値を設定し、上記目標入力回転数と、上記変速機の入力回転数との偏差をもとに上記摩擦伝達手段へのフィードバック指令値を設定し、上記フィードフォワード指令値と、上記フィードバック指令値から、上記摩擦伝達手段指令値を設定することによって、変速中の上記変速機の出力軸トルク、および上記変速機の入力回転数を制御する制御方法であって、第１の指令補正値算出方法と、第３の指令補正値算出方法を備え、上記第１の指令補正値算出方法は、上記フィードフォワード指令値Tq_ffと、上記摩擦伝達手段指令値TTqとの差(TTq−Tq_ff)から、上記摩擦伝達手段の第１の指令補正値LnsTTqDを算出するものであり、上記第３の指令補正値算出方法は、
上記フィードバック指令値に含まれる積分補正値DNi_iの積算値SDNｉ_ｉから、上記摩擦伝達手段の第３の指令補正値LnsTTqDを算出するものであり、上記摩擦伝達手段指令値TTqを、上記第１の指令補正値LnsTTqDおよび上記第３の指令補正値LnsTTqDによって補正するものである。