(57)【要約】      （修正有）【課題】レイアウト変更が困難になる架台やコンベアシステムを設置することなく、自動で入出荷・入出庫作業を行うことができる入出荷・入出庫システムを提供する。【解決手段】入出荷・入出庫システムは、ケースハンドリングロボット１０とソーティングロボットとを備え、ケースハンドリングロボット１０は、ケース３０を収容する収容空間１３と、収容空間１３と外部との間でケース３０を移動させるアーム１５２と、自走して移動する移動機構１１１とを備え、ソーティングロボットは、ケース３０を載置する天面と、天面に設けられケース３０を移動させるコンベアと、自走して移動する移動機構とを備える。【選択図】図１
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【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
ケースハンドリングロボットとソーティングロボットとを備え、
前記ケースハンドリングロボットは、ケースを収容する収容空間と、前記収容空間と外部との間で前記ケースを移動させるアームと、自走して移動する移動機構とを備え、
前記ソーティングロボットは、前記ケースを載置する天面と、前記天面に設けられ前記ケースを移動させるコンベアと、自走して移動する移動機構とを備えることを特徴とする、入出荷・入出庫システム。
【請求項２】
前記ケースハンドリングロボットは、床面から２５０ｃｍ以上の高さの位置において前記収容空間と外部との間で前記ケースを移動させることが可能であることを特徴とする、請求項１に記載の入出荷・入出庫システム。
【請求項３】
前記ケースハンドリングロボットと前記ソーティングロボットとの間で前記ケースを移動させるコンベアを備えることを特徴とする、請求項１又は２に記載の入出荷・入出庫システム。 
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、入出荷・入出庫システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、少子高齢化や賃金上昇等により、製造業や物流業界内において慢性的な人手不足が生じている。また、ネット通販の拡大に伴う物流センターの大型化による作業者の移動距離の増加も社会問題化している。倉庫及び工場内の一般的な保管・仕分け搬送作業は、入荷作業（入荷エリアから保管エリアに搬送）、入庫作業（保管エリアにて各棚へ移動し棚入れ）、出庫作業（保管エリアにて各棚へ移動し棚出し）、及び、出荷作業（保管エリアから出荷エリアへ仕分け搬送）のがあるが、従来においては、各作業において多くの人手が必要であった。
【０００３】
一般的な倉庫での入出庫作業には、高さ１８０〜２４０ｃｍ程度の保管棚が使用されており、作業者が各棚へ移動し商品のピッキング作業を行っている。保管効率を上げるため、保管棚はできるだけ高さが高いものが採用されるが、それに伴い作業者の手が届かない状況が発生している。手を届くようにするためには、足場台等を使用する必要があり、作業者への負担や危険が増加している。また、棚下段のケースを取る際も足腰を屈めての作業となるため、作業者への負担が大きい。
【０００４】
また、従来においては、入出荷作業及び工場等における工程間の荷物の搬送は、コンベアシステムによる搬送、或いは、作業者による台車を用いての搬送が用いられていた。コンベアシステムを用いた場合、コンベアを床に固定するため、一度設置するとレイアウト変更が困難であるという問題があった。また作業者による搬送を行った場合、移動距離が長いと作業者への負担が大きくなるという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−１１５０５１号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００６】
本考案は、レイアウト変更が困難になる架台やコンベアシステムを設置することなく、自動で入出荷・入出庫作業を行うことができる入出荷・入出庫システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本考案の入出荷・入出庫システムは、
ケースハンドリングロボットとソーティングロボットとを備え、
前記ケースハンドリングロボットは、ケースを収容する収容空間と、前記収容空間と外部との間で前記ケースを移動させるアームと、自走して移動する移動機構とを備え、
前記ソーティングロボットは、前記ケースを載置する天面と、前記天面に設けられ前記ケースを移動させるコンベアと、自走して移動する移動機構とを備えることを特徴とする。
【０００８】
この特徴によれば、ソーティングロボットが入荷・出荷作業を行い、ケースハンドリングロボットが入庫・出庫作業を行うため、レイアウト変更が困難になるコンベア等を床に固定しなくても、人手によらずに入出荷・入出庫作業を行うことができる。
【０００９】
本考案の入出荷・入出庫システムは、
前記ケースハンドリングロボットは、床面から２５０ｃｍ以上の高さの位置において前記収容空間と外部との間で前記ケースを移動させることが可能であることを特徴とする。
【００１０】
この特徴によれば、作業者が高所作業を行わなくても、ケースハンドリングロボットは床面から２５０ｃｍ以上の高さの位置において収容空間と外部に配置されている保管棚等との間で、ケースを出し入れすることができる。
【００１１】
本考案の入出荷・入出庫システムは、
前記ケースハンドリングロボットと前記ソーティングロボットとの間で前記ケースを移動させるコンベアを備えることを特徴とする。
【００１２】
この特徴によれば、前記ケースハンドリングロボットと前記ソーティングロボットとの間で、コンベアを介してスムーズにケースを移動させることができる。
【考案の効果】
【００１３】
本考案によれば、ソーティングロボットが入荷・出荷作業を行い、ケースハンドリングロボットが入庫・出庫作業を行うため、レイアウト変更が困難になるコンベア等を床に固定しなくても、人手によらずに入出荷・入出庫作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る入出荷・入出庫システムを構成するケースハンドリングロボットの斜視図である。
【図２】図２は、同実施形態に係る入出荷・入出庫システムを構成するソーティングロボットの斜視図である。
【図３】図３は、同実施形態に係る入出荷・入出庫システムにおける入荷作業及び入庫作業の工程図である。
【図４】図４は、同実施形態に係る入出荷・入出庫システムおける入荷作業及び入庫作業の説明図である。
【図５】図５は、同実施形態に係る入出荷・入出庫システムおける入荷作業及び入庫作業の説明図である。
【図６】図６は、同実施形態に係る入出荷・入出庫システムおける入荷作業及び入庫作業の説明図である。
【図７】図７は、同実施形態に係る入出荷・入出庫システムおける入荷作業及び入庫作業の説明図である。
【図８】図８は、同実施形態に係る入出荷・入出庫システムおける入荷作業及び入庫作業の説明図である。
【図９】図９は、同実施形態に係る入出荷・入出庫システムおける入荷作業及び入庫作業の説明図である。
【図１０】図１０は、同実施形態に係る入出荷・入出庫システムおける入荷作業及び入庫作業の説明図である。
【図１１】図１１は、同実施形態に係る入出荷・入出庫システムおける入荷作業及び入庫作業の説明図である。
【図１２】図１２は、同実施形態に係る入出荷・入出庫システムおける入荷作業及び入庫作業の説明図である。
【図１３】図１３は、ケースハンドリングロボットが収容空間に収容されているケースを棚に移動する動作の工程図である。
【図１４】図１４は、ケースハンドリングロボットが収容空間に収容されているケースを棚に移動する動作の説明図である。
【図１５】図１５は、ケースハンドリングロボットが収容空間に収容されているケースを棚に移動する動作の説明図である。
【図１６】図１６は、ケースハンドリングロボットが収容空間に収容されているケースを棚に移動する動作の説明図である。
【図１７】図１７は、ケースハンドリングロボットが収容空間に収容されているケースを棚に移動する動作の説明図である。
【考案を実施するための形態】
【００１５】
以下、本考案の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は、本考案の実施形態に係る入出荷・入出庫システム１を構成するケースハンドリングロボット１０の斜視図であり、図２は、入出荷・入出庫システム１を構成するソーティングロボット２０の斜視図である。
【００１７】
図１に示すように、ケースハンドリングロボット１０は、土台となる台座１１の矩形上面の４つの各頂点から鉛直方向に延びる４本の支柱１２と、当該４本の支柱１２で囲まれた内側空間を水平方向に区切ることにより、商品を入れるケース３０を収容する収容空間１３を形成する複数の仕切り部材１４と、を有している。
【００１８】
４本の支柱１２のうち２本の支柱１２には、ケース３０の受け渡しを行うケースハンドラー１５が取り付けられている。ケースハンドラー１５は、内部にケース３０を収容可能な箱型のケースハンドラー本体１５１を有している。ケースハンドラー本体１５１は上面及び１側面が開口しており、当該開口した開口側面１５２を通して、ケース３０をケースハンドラー本体１５１の内外に出し入れできるようになっている。ケースハンドラー本体１５１の対向する側面の内側各々には、ケース３０をケースハンドラー本体１５１の内外に出し入れするためのアーム１５３が設けられている。アーム１５３を駆動することにより、収容空間１３、後述する棚５０及びベルトコンベア装置４０等の間で、ケース３０を移動することができる。
【００１９】
ケースハンドラー本体１５１は、２本の支柱１２の外側を当該２本の支柱１２に沿って移動可能であり、また、旋回することにより向きを変えることが可能に構成されている。支柱１２は少なくとも２５０ｃｍの長さを有しており、ケースハンドリングロボット１０は、床面から２５０ｃｍ以上の高さの位置においてケースハンドラー１５を用いて収容空間１３と外部との間でケース３０を移動させることができる。
【００２０】
ケースハンドリングロボット１０の台座１１の下面には、自走して移動可能な移動機構１１１が設けられている。当該移動機構１１１は、例えば、車輪と、走行制御用のプログラムが記録されたＭＰＵと、を含んで構成される。なお、移動機構１１１に無線通信機能を設けて、遠隔でケースハンドリングロボット１０の走行制御ができるようにしてもよい。
【００２１】
ソーティングロボット２０は、図２に示すように、ケース３０を天面２１１に載置可能な載置台２１と、当該載置台２１の下面に一端が連結された棒状の支持部材２２と、当該支持部材２２の他端を支持固定する台座２３と、を有する。載置台２１の天面２１１には、ベルトによりケース３０を搬送するコンベア２１２が２列設けられている。各コンベア２１２は別々に動作可能であり、別のケース３０を別々に搬送することができる。
【００２２】
ソーティングロボット２０の台座２３の下面には、自走して移動可能な移動機構２３１が設けられている。当該移動機構２３１は、例えば、車輪と、走行制御用のプログラムが記録されたＭＰＵと、を含んで構成される。なお、移動機構１１１に無線通信機能を設けて、遠隔でソーティングロボット２０の走行制御ができるようにしてもよい。
【００２３】
ソーティングロボット２０を入荷作業及び出荷作業に用い、ケースハンドリングロボット１０を入庫作業及び出庫作業に用いることで、入出荷作業及び入出庫作業を人手によらずに自動化することができる。
【００２４】
また、ケースハンドリングロボット１０とソーティングロボット２０との間でケース３０を移動させる際に、後述するコンベア装置４０を介することで、ケース３０のスムーズな移動が可能となる。
【００２５】
次に、図３に示す工程図、及び、図４〜図１２に示す図を参照して、入荷作業及び入庫作業の動作について説明する。
【００２６】
ここでは、工場内のケース３０の保管エリアにコンベア装置４０及びケース３０を保管するための複数段の棚５０が配置されているものとする。また、ケースハンドリングロボット１０は、予め、コンベア装置４０の天面に設けられたコンベア４１からケースハンドラー本体１５１がケース３０を受け取り易い位置に移動済であり、また、ケースハンドラー本体１５１は、開口側面１５２がコンベア装置４０の側面に向かい合い、高さがコンベア装置４０の高さと等しくなるように調整済であるものとする。
【００２７】
まず、ソーティングロボット２０はケース３０の入荷作業を行う。具体的には、ソーティングロボット２０は、図４に示すように、ケース３０を天面に載せて、入荷エリアから、コンベア装置４０及び棚５０が配置された保管エリアに移動し、図５に示すように、コンベア装置４０が配置された場所まで移動して停止する（図３の行程Ｓ１１）。この際に、ソーティングロボット２０は、ケース３０の受け渡しがスムーズに行われるように、コンベア２１２がコンベア装置４０のコンベア４１と近接する位置に移動する。
【００２８】
ソーティングロボット２０は、天面２１１に設けられたコンベア２１２を駆動して、ケース３０をコンベア装置４０の方向に移動させる。これにより、ケース３０は、ソーティングロボット２０のコンベア２１２上からコンベア装置４０のコンベア４１上に移動する。コンベア装置４０は、コンベア４１を駆動して、図６に示すように、ケース３０をケースハンドリングロボット１０が待機している位置まで移動させる（図３の行程Ｓ１２）。
【００２９】
次に、ケースハンドリングロボット１０は入庫作業を行う。具体的には、図７に示すように、ケースハンドリングロボット１０は、ケースハンドラー本体１５１の対向する側面内側に設けられた各アーム１５３を伸ばして、アーム１５３の先端部をケース３０に引っ掛けた後、図８に示すように、アーム１５３を引いて、当該ケース３０をケースハンドラー本体１５１内に移動する（図３の行程Ｓ１３）。
【００３０】
次に、ケースハンドリングロボット１０は、図９に示すように、ケースハンドラー本体１５１を旋回させて、図１０に示すように、ケースハンドラー本体１５１の開口側面１５２が棚５０の方向を向くように調整する。次に、ケースハンドリングロボット１０は、台座１１の下面に設けられた移動機構１１１を駆動して、図１１に示すように、ケース３０を載置すべき棚５０の位置まで床上を移動し、さらに、ケース３０を載置すべき棚５０の高さまでケースハンドラー本体１５１を上昇させる（図３の行程Ｓ１４）。
【００３１】
次に、ケースハンドリングロボット１０は、図１２に示すように、アーム１５３を伸ばして、ケース３０をケースハンドラー本体１５１から棚５０に移動する（図３の行程Ｓ１５）。以上により、入荷作業及び入庫作業が終了する。
【００３２】
出庫作業は、ケースハンドリングロボット１０が入庫作業と逆の動作を行い、出荷作業は、ソーティングロボット２０が入荷作業と逆の動作を行う。
【００３３】
次に、図１３に示す工程図及び図１４〜図１７に示す図を参照して、ケースハンドリングロボット１０が収容空間１３に収容されているケース３０を棚５０に移動する動作について説明する。
【００３４】
まず、ケースハンドリングロボット１０は、移動機構１１１を駆動して、ケース３０を載置すべき棚５０の傍まで移動する。次に、ケースハンドリングロボット１０は、ケース３０を収容空間１３からケースハンドラー１５１に移動する（図１３の工程２１）。具体的には、ケースハンドリングロボット１０は、図１４に示すように、ケースハンドラー本体１５１の開口側面１５２が収容空間１３に向い合うように、ケースハンドラー本体１５１を旋回させる。次に、ケースハンドリングロボット１０は、アーム１５３を収容空間１３に伸ばして、アーム１５３の先端部を収容空間１３に収容されているケース３０に引っ掛け、図１５に示すように、アーム１５３を引いて当該ケース３０をケースハンドラー本体１５１内に引き寄せる。
【００３５】
次に、図１６に示すように、ケースハンドリングロボット１０は、ケースハンドラー１５の開口側面１５２が棚５０に向かい合うように、ケースハンドラー本体１５１を回転させて開口側面１５２の向きを変えるとともに、ケースハンドラー本体１５１の高さがケース３０を載置すべき棚５０の高さとなるように調整する（図１３の工程２２）。
【００３６】
次に、ケースハンドリングロボット１０は、図１７に示すように、アーム１５３を伸ばして、ケース３０をケースハンドラー本体１５１から棚５０に移動する（図１３の工程２３）。
【００３７】
以上説明したように、レイアウト変更が困難になる架台やコンベアシステムを設置することなく、ケースハンドリングロボット１０及びソーティングロボット２０を用いて、自動で入出荷・入出庫作業を行うことができる。また、ケースハンドリングロボット１０の高さに合わせて、棚５０の高さを２５０ｃｍ以上の高にすることができるため、棚５０に多くのケース３０を保管することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本考案に係る入出荷・入出庫システムは、あらゆるシチュエーションにおいて様々な物品の搬送を行うことができる。
【符号の説明】
【００３９】
１      入出荷・入出庫システム
１０    ケースハンドリングロボット
１１    台座
１２    支柱
１３    収容空間
１４    仕切り部材
１５    ケースハンドラー
１５１  ケースハンドラー本体
１５２  開口側面
１５３  アーム
２０    ソーティングロボット
２１    載置台
２１１  天面
２１２  コンベア
２２    支持部材
２３    台座
２３１  移動機構
４０    コンベア装置
４１    コンベア
５０    棚 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
0003226837.tif 000018
【図１７】
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