(57)【要約】      （修正有）【課題】自動操舵装置を設けることにより、運転者の作業条件改善と熟練運転者不足を回避する。【解決手段】路面切削機１に連結され、既存切削溝５０をなぞって併走する定規車１０に搭載した操舵センサー２０と路面切削機１に取り付けた路面センサー２１および直進センサー２２からの情報をもとに操舵用油圧モータ４を制御し、操舵輪５を自動で操舵する。【選択図】図１
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【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
路面の既存切削溝をなぞる定規車を有し、該定規車に搭載された操舵センサーからの情報と、路面切削機自身に取り付けられた路面センサーおよび直進センサーからの情報をもとに自動操舵されることを特徴とする路面切削機。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、道路工事等において自動操舵されることを特徴とする路面切削機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の路面切削機おいて進行方向に切削溝を形成する場合、路面に描いた線または前段の作業で形成された切削溝を基準として、該路面切削機上の運転者の視覚を頼りに作業を行っている。
【特許文献１】特開２００１−１７２９１０号 公報
【非特許文献１】「乾式グルービング工法 パンフレット」、日本乾式グルービング施工協会
【０００３】
路面切削機は、構造上一走行で形成できる切削溝の本数が限られているため、路面全幅にわたって切削溝を形成するには複数回往復して作業しなければならない。既存切削溝と平行に新しい切削溝を路面全幅にわたって形成するためには精神集中を伴った路面切削機の運転が要求され、長時間におよぶと苦痛を伴ってくる。
【考案の開示】
【考案が解決しようとする課題】
【０００４】
本考案は、自動操舵装置を設けることにより、運転者の作業条件改善と熟練運転者不足の回避という課題を解決することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本考案は以上の課題を解決するために、路面切削機に連結棒と連動棒を介して連結され該路面切削機と併走しながら路面の既存切削溝をなぞる定規車と、該定規車に搭載された操舵センサーからの傾斜量情報と該路面切削機に取り付けられた路面センサーからの傾斜量情報および直進センサーからの操舵輪の方向情報を演算処理するコントローラによって、該路面切削機の操舵輪の操舵方向を自動制御することを特徴とする。
【考案の効果】
【０００６】
本考案にて既存切削溝と平行に新しい切削溝を自動操舵で形成できることによって運転者の作業条件改善と熟練運転者不足が回避される。
【０００７】
さらに、定規車を進行方向に対して左右各々設けることにより、従来は運転者の左右得手不得手の理由で行われなかった復路の切削作業も可能となる。
【考案を実施するための最良の形態】
【０００８】
図１は、本考案の定規車を路面切削機の進行方向矢印イに向かって右側に連結した状態を表している平面図、図２は正面図、図３は右側面図である。
定規車の接続位置は代表例であり、切削工事状況によって進行方向に任意の位置に接続できる。
【０００９】
図１〜図３において、１は路面切削機、２は切削装置で複数の切削ブレード９が等間隔で配置されている。切削ブレード９の配置ピッチおよび切削溝幅寸法は切削工事によって異なる。操舵輪５は操舵用油圧モータ４によって操舵される。直進センサー２２は操舵輪５が路面切削機１と同じ方向に向いた状態であるかを検出する。路面センサー２１は路面切削機１に取り付けられ進行方向矢印イに向かって左右方向の路面傾斜量を検出する。
【００１０】
定規車１０は、路面切削機１に連結棒２５と連動棒２６で連結され、４個のゲージ車輪１３が既存切削溝を案内溝として路面切削機１と併走する構造となっている。ゲージ車輪１３のホイールベース寸法はカーブ道路にも対応できる寸法となっている。ゲージ車輪１３は切削溝幅寸法に応じて交換される。
【００１１】
図４は定規車１０を進行方向側から見た側面図で路面切削機１が進行方向に対して左右への偏りが発生してない中立状態を表し、図５は路面切削機１が進行方向に対して左側へ偏っている状態を表している。
【００１２】
図４において、ゲージ車輪１３を備え且つ操舵センサー２０を搭載している左側板１１とゲージ車輪１３を備えている右側板１２は、上リンク板１４と下リンク板１５にて支点ピン１８を介してピン節合され、平行四辺形リンク構造となっている。上リンク板１４と下リンク板１５は切削溝配置ピッチに応じて交換される。
【００１３】
上板１６には連結棒２５を介して進行方向への牽引力を伝えると同時に定規車１０の左右への傾き時の逃げ代を確保するための案内穴１７を設けている。
【００１４】
左側板１１には連動棒２６を接続するための複数の丸穴１９を設け、路面切削機１の操舵特性および走行速度に対する操舵センサー２０の適正な検出条件を選択できるようになっている。一例として、走行速度が速くなると敏感に検出できることが望ましいため、連動棒２６を上側位置の丸穴１９に接続する。
【００１５】
傾斜角度に比例した出力が得られる操舵センサー２０と路面センサー２１はコントローラ２３の機能と相まって、人による操作に近い制御を可能にしている。
【００１６】
連動棒２６の両端には球面滑り軸受２７が取り付けられ連結ピン２８を介して左側板１１の丸穴１９に接続されている。該球面滑り軸受２７の揺動機能によって、路面切削機１と定規車１０との進行方向角度の偏差による振動を吸収している。
【００１７】
図６は操舵用油圧回路図、図７は自動操舵の機能ブロック図である。４は操舵用油圧モータ、８は手動操作用のステアリングユニットである。３１はバイパス第１電磁弁、３２はバイパス第２電磁弁であり、各々同時に励磁されることによって自動操舵用の油圧回路に切り替わる。３０は自動操舵電磁弁で、コントローラ２３からの信号によって操舵用油圧モータ４への圧油方向を切り替えると同時に、励磁時間を変化させることによって圧油量を調整している。
【実施例】
【００１８】
以下、添付図面に従って自動操舵時の一実施例を説明する。作業開始前に路面切削機１を既存切削溝５０と平行に停車し、さらに操舵輪５を路面切削機１と同じ方向へ向ける。図４に示すように４個のゲージ車輪１３を既存切削溝５０に落とし込み、左側板１１と右側板１２がおおむね垂直状態となるように静置する。
【００１９】
図５は路面切削機１が進行方向に向かって左側へ偏った状態を表している。結果として定規車１０は連動棒２６を介して引き寄せられ、左側板１１と右側板１２はゲージ車輪１３を支点にして路面切削機１側へ傾き、操舵センサー２０が左側板１１の傾き量を路面切削機１の左側への偏り量として検出する。
【００２０】
操舵センサー２０と路面センサー２１からの傾き量をコントローラ２３で演算処理し、処理結果を操作量信号として自動操舵電磁弁３０へ送り、操舵輪５が修正方向へ適正量旋回するように操舵用油圧モータ４を駆動させる。次に路面切削機１が右側へ偏った場合は連動棒２６が左側板１１を押し倒し、左側へ偏った場合と反対方向へ定規車１０が傾き、修正方向へ操舵用油圧モータ４を駆動させる。
【００２１】
自動操舵にて以上の動作を繰り返しながら路面切削機１が走行することによって、既存切削溝５０と平行に新しい切削溝が切削装置２によって形成される。さらに路面センサー２１の機能によってバンクの付いたカーブ道路の切削作業も可能としている。
【００２２】
この自動操舵によって運転者は長時間にわたる精神集中を伴ったハンドル操作から開放され、作業条件の改善と共に熟練運転者不足の回避にも資する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】路面切削機に定規車を連結した状態の平面図。
【図２】路面切削機に定規車を連結した状態の正面図。
【図３】路面切削機に定規車を連結した状態の右側面図。
【図４】定規車の中立状態を表した図
【図５】定規車が傾いた状態を表した図
【図６】操舵用油圧回路図
【図７】自動操舵の機能ブロック図
【符号の説明】
【００２４】
１    路面切削機
２    切削装置
４    操舵用油圧モータ
５    操舵輪
７    ハンドル
８    ステアリングユニット
９    切削ブレード
１０  定規車
１１  左側板
１２  右側板
１３  ゲージ車輪
１４  上リンク板
１５  下リンク板
１６  上板
１７  案内穴
１８  支点ピン
１９  丸穴
２０  操舵センサー
２１  路面センサー
２２  直進センサー
２３  コントローラ
２５  連結棒
２６  連動棒
２７  球面滑り軸受
２８  連結ピン
３０  自動操舵電磁弁
３１  バイパス第１電磁弁
３２  バイパス第２電磁弁
５０  既存切削溝
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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