(57)【要約】      （修正有）【課題】センサーの数を減らすと共に誘導の複雑さを軽減できる自動誘導システムを提供する。【解決手段】自動誘導システム１は、自走式装置１０と充電台２０とを含む。自走式装置１０は、サイドセンサー１０３を介して充電台２０の信号光Ｌ２／Ｌ３を感知すると回転して信号光Ｌ１を照射し、サイドセンサー１０３で異なる信号光Ｌ３／Ｌ２を感知すると回転方向を変更し、充電台２０が自走式装置１０によって照射されるたびに、現在とは異なる信号光を発するように切り替わり、並びに上記の動作を繰り返し、自走式装置１０が充電位置に到達するまで自走式装置１０を発光ユニット２０２に接近させる。自走式装置１０に２つのセンサー１０２、１０３を設けるだけで、自走式装置１０を充電位置に正確に誘導できる。【選択図】図１
0003229849.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
充電位置に対応して設けられ、第１信号の信号光と第２信号の信号光との間で切り替えて信号光を放射するための発光ユニットと、前記発光ユニットの横に設けられ、照射を感知してトリガーされるための感知ユニットと、を含み、自走式装置を充電位置に移動するように自動誘導するための充電台と、
電力を供給するための電力ユニットと、
前記発光ユニット、前記感知ユニット及び前記電力ユニットに電気的に接続され、前記発光ユニットは前記第１信号の信号光を発し、かつ前記感知ユニットがトリガーされた時、前記第２信号の信号光の発射に切り替えるように前記発光ユニットを制御し、また前記発光ユニットが前記第２信号の信号光を発し、かつ前記感知ユニットがトリガーされた時、前記第１信号の信号光の発射に切り替えるように前記発光ユニットを制御するように設定される制御ユニットと、
前記自走式装置を動かすための駆動装置と、前記自走式装置の左半分と右半分の一方に設けられ、信号光を感知するためのサイドセンサーと、前記自走式装置の前側に設けられ、信号光を前方に照らすための発光器と、前記自走式装置の前側に設けられ、信号光を感知するための前部センサーと、前記自走式装置が前記充電位置に到達した時に前記充電台の前記電力ユニットを接続し、前記電力ユニットから電力を受け取ると共に蓄電する電力装置と、前記駆動装置、前記サイドセンサー、前記発光器、前記前部センサー及び前記電力装置に電気的に接続され、前記サイドセンサーで前記第１信号の信号光を感知した時、前記充電台の前記発光ユニットの照射範囲内で第１回転方向に回転移動するように前記駆動装置を制御し、かつ前記前部センサーで前記第２信号の信号光を感知した時、前記第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転するように前記駆動装置を制御し、また前記前部センサーで前記第１信号の信号光を感知した時、前記第１回転方向に回転するように前記駆動装置を制御し、上記操作を繰り返し、回転中に前記発光器を照射するように制御すると同時に、前記充電位置に到達するまで前記充電台の前記発光ユニットに接近するため前記駆動装置を制御するように設定されるコントローラと、を含む自走式装置と、
を含む、自動誘導システム。
【請求項２】
前記自走式装置は、前記コントローラに電気的に接続され、帰還条件を記憶している記憶装置をさらに含み；
前記自走式装置の前記コントローラは、前記帰還条件が満たされると帰還モードに切り替わり、前記前部センサー又は前記サイドセンサーにより任意の壁の位置を感知し、前記駆動装置を制御して前記壁沿いに移動するように設定される壁探索制御モジュールを含む、
請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項３】
前記自走式装置の前記コントローラは、前記駆動装置のランダムな移動を制御するためのランダム移動制御モジュールと、前記駆動モジュールを前記壁沿いに移動するように制御するための壁沿い移動制御モジュールと、をさらに含み、前記壁沿い移動時、前記サイドセンサーが前記壁に向かって感知し；
前記壁探索制御モジュールは、先に前記ランダム移動制御モジュールをトリガーしてランダムに移動するように設定されており、ランダム移動中に前記前部センサー又は前記サイドセンサーを介して前記壁を感知し、前記壁を感知した時、前記壁沿い移動制御モジュールをトリガーして壁沿いに移動する、
請求項２に記載の自動誘導システム。
【請求項４】
前記記憶装置は、壁沿い停止条件を記憶し；
前記自走式装置の前記コントローラは、壁沿い停止制御モジュールをさらに含み、前記壁沿い停止制御モジュールは前記駆動装置が前記壁沿いに移動し、前記壁沿い停止条件が満たされ、かつ前記前部センサー又は前記サイドセンサーが前記第１信号の信号光を感知していない時に、前記壁から離れるように前記駆動装置の移動を制御し、前記壁探索制御モジュールをトリガーして別の壁を探索する、
請求項３に記載の自動誘導システム。
【請求項５】
前記自走式装置の前記電力装置は、電力接続装置を含み、前記充電台の前記電力ユニットが電力接続ユニットを含み；前記自走式装置の前記コントローラは接続制御モジュールをさらに含み、前記自走式装置が前記充電位置に到達した後、前記接続制御モジュールが前記電力接続装置を前記電力接続ユニットに有線で接続させるため、前記駆動装置を制御して接続移動を実行する、請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項６】
前記自走式装置は、前記駆動装置、前記サイドセンサー、前記発光器、前記前部センサー、前記電子装置及び前記コントローラを少なくとも部分的に覆う筐体をさらに含む、請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項７】
前記サイドセンサーは、前記筐体の右後方又は右側に設けられ、前記筐体の右後方又は右側に向かって感知するために用いられ、前記発光器が前記筐体の左前半分に向けて照射され、右前半分を照射せず；前記第１回転方向は、反時計回り方向であり；前記第２回転方向は、時計回り方向である、請求項６に記載の自動誘導システム。
【請求項８】
前記サイドセンサーは、前記筐体の左後方又は左側に設けられ、前記筐体の左後方又は左側に向かって感知するために用いられ、前記発光器が前記筐体の右前半分に向けて照射され、左前半分を照射せず；前記第１回転方向は、時計回り方向であり；前記第２回転方向は、反時計回り方向である、請求項６に記載の自動誘導システム。
【請求項９】
前記自走式装置の前記コントローラは、充電台検出モジュールを含み、前記サイドセンサーによって前記第１信号の信号光を感知した時、充電台検出モジュールが前記駆動装置を制御して先に所定の距離を前進し、前記充電台の前記発光ユニットの前記照射範囲内に入ってから前記第１回転方向に回転するように設定される、請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項１０】
前記充電台の前記制御ユニットは、トリガー検出モジュールを含み、前記感知ユニットが前記自走式装置の前記発光器から照射された時、前記トリガー検出モジュールが前記発光器の照射から離れたかどうかを判断し始め、前記発光器の照射から離れた時、前記感知ユニットが前記発光器の照射によってトリガーされたと判定する、請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項１１】
前記自走式装置の前記コントローラは、到達制御モジュールを含み、前記前部センサーにより前記充電台の前記発光ユニットとの間の距離が充電距離より短いと判断した時、前記到達制御モジュールが前記自走式装置の前記充電位置に到達したと判定し、前記発光器を前記充電台の前記感知ユニットに合わせるため、前記駆動装置を回転するように制御する、請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項１２】
前記自走式装置の前記コントローラは、停留制御モジュールと、再停留制御モジュールと、を含み；
前記停留制御モジュールは、前記サイドセンサーで前記第１信号の信号光を感知した時、前記充電台の前記発光ユニットの照射範囲内で第１回転方向に回転移動するように前記駆動装置を制御し、前記前部センサーで前記第２信号の信号光を感知した時、前記第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転するように前記駆動装置を制御し、また上記操作を繰り返するように設定され、前記停留制御モジュールも回転中に前記発光器を照射するように制御すると同時に、前記充電位置に到達するまで前記充電台の前記発光ユニットに接近するため前記駆動装置を制御するように設定され；
前記再停留制御モジュールは、前記前部センサーによって前記充電台の前記発光ユニットとの間の距離が充電距離より短いと判断し、かつ前記充電台が前記自走式装置を充電しない場合に、前記駆動装置を回転移動させるように制御することで、スパイラル軌跡に沿って前記充電台から離脱し、前記壁探索制御モジュール及び前記停留制御モジュールの動作をトリガーし、前記再停留制御モジュールが前記充電台から徐々に離脱するため、先に第１スパイラル軌跡に沿って回転移動し、次に半径が前記第１スパイラル軌跡よりも大きい第２スパイラル軌跡に沿って回転移動するように前記駆動装置を制御する、
請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項１３】
前記サイドセンサーは、前記自走式装置の右半分に設けられた右側センサーと、前記自走式装置の左半分に設けられた左側センサーと、を含み；
前記自走式装置の前記コントローラは、停留制御モジュールを含み；
前記停留制御モジュールは、前記充電台の前記発光ユニットから発せられた前記第１信号の信号光によって前記右側センサーがトリガーされた時、前記駆動装置を制御して照射範囲内で前記第１回転方向に回転移動させ、前記前部センサーによって前記第２信号の信号光を感知した時、前記駆動装置を制御して前記第２回転方向に回転させ、前記前部センサーによって前記第１信号の信号光を検出した時、前記自走式装置を制御して前記第１回転方向に回転させるように設定され；
前記停留制御モジュールは、前記充電台の前記発光ユニットから発せられた前記第１信号の信号光によって前記左側センサーがトリガーされた時、前記駆動装置を制御して照射範囲内で前記第２回転方向に回転移動させ、前記前部センサーによって前記第２信号の信号光を感知した時、前記駆動装置を制御して前記第１回転方向に回転させ、前記前部センサーによって前記第１信号の信号光を検出した時、前記自走式装置を制御して前記第２回転方向に回転させるように設定される、
請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項１４】
前記自走式装置の前記発光器は、
前記右側センサーがトリガーされると、有効にされ前記自走式装置の左前半分を照射し、右前半分を照射しないにように設定された左発光器と、
前記左側センサーがトリガーされると、有効にされ前記自走式装置の左前半分を照射し、右前半分を照射しないにように設定された右発光器と、
を含む、請求項１３に記載の自動誘導システム。
【請求項１５】
前記発光器は、前記自走式装置の左前半分又は右前半分の一方に向けて照射し、他方の前半分を照射しないように設定され、前記発光器的ランプホルダ内側に光の直線性を高めるため、光路の一部を覆う多層式フィルタが設けられる、請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項１６】
前記自走式装置の前記電力装置は、ワイヤレス充電器を含み、前記充電台の前記電力ユニットがワイヤレス給電ユニットを含み；前記充電台の前記制御ユニットは、前記ワイヤレス充電器が前記充電位置に到達すると検出した時、前記ワイヤレス給電ユニットを介して前記ワイヤレス充電器に電力を無線方式で供給するように設定される、請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項１７】
前記自走式装置は、前記コントローラに電気的に接続され、移動時に運転する機能装置をさらに含み、前記機能装置が、
フィルタモジュールと、
前記コントローラの制御下で回転速度を調整して、前記フィルタモジュールを通り抜ける気流を発生するためのファンモジュールと、
を含む、請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項１８】
前記自走式装置は、前記コントローラに電気的に接続され、移動時に運転する機能装置をさらに含み、前記機能装置が、
空気中の水分を吸収して乾燥空気を発生するための除湿モジュールと、
発生した前記乾燥空気を送り出すためのファンモジュールと、
前記除湿モジュールによって吸着された前記水分を蒸発するための加熱モジュールと、
前記水分を凝縮するための熱交換器モジュールと、
を含む、請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項１９】
前記自走式装置は、前記コントローラに電気的に接続され、移動時に運転する機能装置をさらに含み、前記機能装置が、
空気を加熱して高温空気を発生するための加熱モジュールと、
前記高温空気を送り出すためのファンモジュールと、
を含む、請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項２０】
前記自走式装置は、前記コントローラに電気的に接続され、移動時に運転する機能装置をさらに含み、前記機能装置が、
ごみ又は粉塵を吸引するための吸塵モジュールと、
前記ごみ又は前記粉塵を収集するための集塵モジュールと、
を含む、請求項１に記載の自動誘導システム。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、自走式装置に関し、特に、自動誘導システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、自動で掃除できる自走式装置（床拭きロボットなど）が数多く提案されている。従来の自走式装置のバッテリー残量が少なくなると、自動帰還機能を実行して自動的に充電台に戻って充電できる。
【０００３】
現在、屋内測位に基づく自動帰還技術が提案されている。これは、自走式装置のバッテリー残量が少なくなると屋内測位技術を介して充電台の位置に戻るように自走式装置を制御することである。上記技術は、充電台と自走式装置を同時に測位する必要があるため、屋内測位装置（ブルートゥース（登録商標）送受信機など）又は軌跡記録プログラムを追加で配置しなければならない。
【０００４】
現在、異質なセンサーに基づく自動帰還技術が提案されている。これは、自走式装置の各側に様々な種類のセンサー（超音波センサー、赤外線センサー、無線送受信機など）が取り付けられ、様々な種類のセンサーの誘導（長距離誘導用の超音波センサー、近距離誘導用の赤外線センサー、充電台位置確認用の無線送受信機など）を介して、充電台に戻るように自走式装置を制御する。上記技術は、様々な種類のセンサーを追加で取り付ける必要があるため、コストが大幅に増え、同時に様々な種類のセンサーを作動させなければならないため誘導手順が非常に複雑になっている。
【０００５】
したがって従来の自動帰還技術存には、上記の問題点があり、より効果的な解決策が提案されることが急務になっている。
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００６】
本考案の主要目的は、センサーの数を減らすと共に誘導の複雑さを軽減できる自動誘導システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本考案によって提案される自動誘導システムは、
充電位置に対応して設けられ、第１信号の信号光と第２信号の信号光との間で切り替えて信号光を放射するための発光ユニットと、前記発光ユニットの横に設けられ、照射を感知してトリガーされるための感知ユニットと、を含み、自走式装置を充電位置に移動するように自動誘導するための充電台と、
電力を供給するための電力ユニットと、
前記発光ユニット、前記感知ユニット及び前記電力ユニットに電気的に接続され、前記発光ユニットは前記第１信号の信号光を発し、かつ前記感知ユニットがトリガーされた時、前記第２信号の信号光の発射に切り替えるように前記発光ユニットを制御し、また前記発光ユニットが前記第２信号の信号光を発し、かつ前記感知ユニットがトリガーされた時、前記第１信号の信号光の発射に切り替えるように前記発光ユニットを制御するように設定される制御ユニットと、
前記自走式装置を動かすための駆動装置と、前記自走式装置の左半分と右半分の一方に設けられ、信号光を感知するためのサイドセンサーと、前記自走式装置の前側に設けられ、信号光を前方に照らすための発光器と、前記自走式装置の前側に設けられ、信号光を感知するための前部センサーと、前記自走式装置が前記充電位置に到達した時に前記充電台の前記電力ユニットを接続し、前記電力ユニットから電力を受け取ると共に蓄電する電力装置と、前記駆動装置、前記サイドセンサー、前記発光器、前記前部センサー及び前記電力装置に電気的に接続され、前記サイドセンサーで前記第１信号の信号光を感知した時、前記充電台の前記発光ユニットの照射範囲内で第１回転方向に回転移動するように前記駆動装置を制御し、かつ前記前部センサーで前記第２信号の信号光を感知した時、前記第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転するように前記駆動装置を制御し、また前記前部センサーで前記第１信号の信号光を感知した時、前記第１回転方向に回転するように前記駆動装置を制御し、上記操作を繰り返し、回転中に前記発光器を照射するように制御すると同時に、前記充電位置に到達するまで前記充電台の前記発光ユニットに接近するため前記駆動装置を制御するように設定されるコントローラと、を含む自走式装置と、を含む。
【０００８】
一実施例において、前記自走式装置は、前記コントローラに電気的に接続され、帰還条件を記憶している記憶装置をさらに含み；
前記自走式装置の前記コントローラは、前記帰還条件が満たされると帰還モードに切り替わり、前記前部センサー又は前記サイドセンサーにより任意の壁の位置を感知し、前記駆動装置を制御して前記壁沿いに移動するように設定される壁探索制御モジュールを含む。
【０００９】
一実施例において、前記自走式装置の前記コントローラは、前記駆動装置のランダムな移動を制御するためのランダム移動制御モジュールと、前記駆動モジュールを前記壁沿いに移動するように制御するための壁沿い移動制御モジュールと、をさらに含み、前記壁沿い移動時、前記サイドセンサーが前記壁に向かって感知し；
前記壁探索制御モジュールは、先に前記ランダム移動制御モジュールをトリガーしてランダムに移動するように設定されており、ランダム移動中に前記前部センサー又は前記サイドセンサーを介して前記壁を感知し、前記壁を感知した時、前記壁沿い移動制御モジュールをトリガーして壁沿いに移動する。
【００１０】
一実施例において、前記記憶装置は、壁沿い停止条件を記憶し；
前記自走式装置の前記コントローラは、壁沿い停止制御モジュールをさらに含み、前記壁沿い停止制御モジュールは前記駆動装置が前記壁沿いに移動し、前記壁沿い停止条件が満たされ、かつ前記前部センサー又は前記サイドセンサーが前記第１信号の信号光を感知していない時に、前記壁から離れるように前記駆動装置の移動を制御し、前記壁探索制御モジュールをトリガーして別の壁を探索する。
【００１１】
一実施例において、前記自走式装置の前記電力装置は、電力接続装置を含み、前記充電台の前記電力ユニットが電力接続ユニットを含み；前記自走式装置の前記コントローラは接続制御モジュールをさらに含み、前記自走式装置が前記充電位置に到達した後、前記接続制御モジュールが前記電力接続装置を前記電力接続ユニットに有線で接続させるため、前記駆動装置を制御して接続移動を実行する。
【００１２】
一実施例において、前記自走式装置は、前記駆動装置、前記サイドセンサー、前記発光器、前記前部センサー、前記電子装置及び前記コントローラを少なくとも部分的に覆う筐体をさらに含む。
【００１３】
一実施例において、前記サイドセンサーは、前記筐体の右後方又は右側に設けられ、前記筐体の右後方又は右側に向かって感知するために用いられ、前記発光器が前記筐体の左前半分に向けて照射され、右前半分を照射せず；前記第１回転方向は、反時計回り方向であり；前記第２回転方向は、時計回り方向である。
【００１４】
一実施例において、前記サイドセンサーは、前記筐体の左後方又は左側に設けられ、前記筐体の左後方又は左側に向かって感知するために用いられ、前記発光器が前記筐体の右前半分に向けて照射され、左前半分を照射せず；前記第１回転方向は、時計回り方向であり；前記第２回転方向は、反時計回り方向である。
【００１５】
一実施例において、前記自走式装置の前記コントローラは、充電台検出モジュールを含み、前記サイドセンサーによって前記第１信号の信号光を感知した時、充電台検出モジュールが前記駆動装置を制御して先に所定の距離を前進し、前記充電台の前記発光ユニットの前記照射範囲内に入ってから前記第１回転方向に回転するように設定される。
【００１６】
一実施例において、前記充電台の前記制御ユニットは、トリガー検出モジュールを含み、前記感知ユニットが前記自走式装置の前記発光器から照射された時、前記トリガー検出モジュールが前記発光器の照射から離れたかどうかを判断し始め、前記発光器の照射から離れた時、前記感知ユニットが前記発光器の照射によってトリガーされたと判定する。
【００１７】
一実施例において、前記自走式装置の前記コントローラは、到達制御モジュールを含み、前記前部センサーにより前記充電台の前記発光ユニットとの間の距離が充電距離より短いと判断した時、前記到達制御モジュールが前記自走式装置の前記充電位置に到達したと判定し、前記発光器を前記充電台の前記感知ユニットに合わせるため、前記駆動装置を回転するように制御する。
【００１８】
一実施例において、前記自走式装置の前記コントローラは、停留制御モジュールと、再停留制御モジュールと、を含み；
前記停留制御モジュールは、前記サイドセンサーで前記第１信号の信号光を感知した時、前記充電台の前記発光ユニットの照射範囲内で第１回転方向に回転移動するように前記駆動装置を制御し、前記前部センサーで前記第２信号の信号光を感知した時、前記第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転するように前記駆動装置を制御し、また上記操作を繰り返するように設定され、前記停留制御モジュールも回転中に前記発光器を照射するように制御すると同時に、前記充電位置に到達するまで前記充電台の前記発光ユニットに接近するため前記駆動装置を制御するように設定され；
前記再停留制御モジュールは、前記前部センサーによって前記充電台の前記発光ユニットとの間の距離が充電距離より短いと判断し、かつ前記充電台が前記自走式装置を充電しない場合に、前記駆動装置を回転移動させるように制御することで、スパイラル軌跡に沿って前記充電台から離脱し、前記壁探索制御モジュール及び前記停留制御モジュールの動作をトリガーし、前記再停留制御モジュールが前記充電台から徐々に離脱するため、先に第１スパイラル軌跡に沿って回転移動し、次に半径が前記第１スパイラル軌跡よりも大きい第２スパイラル軌跡に沿って回転移動するように前記駆動装置を制御する。
【００１９】
一実施例において、前記サイドセンサーは、前記自走式装置の右半分に設けられた右側センサーと、前記自走式装置の左半分に設けられた左側センサーと、を含み；
前記自走式装置の前記コントローラは、停留制御モジュールを含み；
前記停留制御モジュールは、前記充電台の前記発光ユニットから発せられた前記第１信号の信号光によって前記右側センサーがトリガーされた時、前記駆動装置を制御して照射範囲内で前記第１回転方向に回転移動させ、前記前部センサーによって前記第２信号の信号光を感知した時、前記駆動装置を制御して前記第２回転方向に回転させ、前記前部センサーによって前記第１信号の信号光を検出した時、前記自走式装置を制御して前記第１回転方向に回転させるように設定され；
前記停留制御モジュールは、前記充電台の前記発光ユニットから発せられた前記第１信号の信号光によって前記左側センサーがトリガーされた時、前記駆動装置を制御して照射範囲内で前記第２回転方向に回転移動させ、前記前部センサーによって前記第２信号の信号光を感知した時、前記駆動装置を制御して前記第１回転方向に回転させ、前記前部センサーによって前記第１信号の信号光を検出した時、前記自走式装置を制御して前記第２回転方向に回転させるように設定される。
【００２０】
一実施例において、前記自走式装置の前記発光器は、
前記右側センサーがトリガーされると、有効にされ前記自走式装置の左前半分を照射し、右前半分を照射しないにように設定された左発光器と、
前記左側センサーがトリガーされると、有効にされ前記自走式装置の左前半分を照射し、右前半分を照射しないにように設定された右発光器と、
を含む。
【００２１】
一実施例において、前記発光器は、前記自走式装置の左前半分又は右前半分の一方に向けて照射し、他方の前半分を照射しないように設定され、前記発光器的ランプホルダ内側に光の直線性を高めるため、光路の一部を覆う多層式フィルタ が設けられる。
【００２２】
一実施例において、前記自走式装置の前記電力装置は、ワイヤレス充電器を含み、前記充電台の前記電力ユニットがワイヤレス給電ユニットを含み；前記充電台の前記制御ユニットは、前記ワイヤレス充電器が前記充電位置に到達すると検出した時、前記ワイヤレス給電ユニットを介して前記ワイヤレス充電器に電力を無線方式で供給するように設定される。
【００２３】
一実施例において、前記自走式装置は、前記コントローラに電気的に接続され、移動時に運転する機能装置をさらに含み、前記機能装置が、
フィルタモジュールと、
前記コントローラの制御下で回転速度を調整して、前記フィルタモジュールを通り抜ける気流を発生するためのファンモジュールと、を含む。
【００２４】
一実施例において、前記自走式装置は、前記コントローラに電気的に接続され、移動時に運転する機能装置をさらに含み、前記機能装置が、
空気中の水分を吸収して乾燥空気を発生するための除湿モジュールと、
発生した前記乾燥空気を送り出すためのファンモジュールと、
前記除湿モジュールによって吸着された前記水分を蒸発するための加熱モジュールと、
前記水分を凝縮するための熱交換器モジュールと、を含む。
【００２５】
一実施例において、前記自走式装置は、前記コントローラに電気的に接続され、移動時に運転する機能装置をさらに含み、前記機能装置が、
空気を加熱して高温空気を発生するための加熱モジュールと、
前記高温空気を送り出すためのファンモジュールと、を含む。
【００２６】
一実施例において、前記自走式装置は、前記コントローラに電気的に接続され、移動時に運転する機能装置をさらに含み、前記機能装置が、
ごみ又は粉塵を吸引するための吸塵モジュールと、
前記ごみ又は前記粉塵を収集するための集塵モジュールと、を含む。
【考案の効果】
【００２７】
本考案は、自走式装置に２つのセンサーを設けるだけで、自走式装置を充電位置に正確に誘導できる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本考案の第１の実施態様に係るシステム構成図である。
【図２】本考案の第２の実施態様に係るシステム構成図である。
【図３】本考案の第３の実施態様に係るコントローラの構成図である。
【図４】本考案の第４の実施態様に係る制御ユニットの構成図である。
【図５】本考案の第５の実施態様に係る機能装置の構成図である。
【図６】本考案の第６の実施態様に係る機能装置の構成図である。
【図７】本考案の第７の実施態様に係る機能装置の構成図である。
【図８】本考案の第８の実施態様に係る機能装置の構成図である。
【図９】本考案の実施例１に係る自動誘導方法の流れ図である。
【図１０】本考案の実施例２に係る自動帰還の流れ図である。
【図１１】本考案の実施例３に係る自動誘導方法の流れ図である。
【図１２】本考案の実施例４に係る自動再試行の流れ図ある。
【図１３】本考案の第１の例を示す帰還概念図である。
【図１４Ａ】本考案の第２の例を示す誘導概念図（一）である。
【図１４Ｂ】本考案の第２の例を示す誘導概念図（二）である。
【図１４Ｃ】本考案の第２の例を示す誘導概念図（三）である。
【図１４Ｄ】本考案の第２の例を示す誘導概念図（四）である。
【図１４Ｅ】本考案の第２の例を示す誘導概念図（五）である。
【図１４Ｆ】本考案の第２の例を示す誘導概念図（六）である。
【図１５】本考案の第３の例を示す帰還概念図である。
【図１６Ａ】本考案の第４の例を示す誘導概念図（一）である。
【図１６Ｂ】本考案の第４の例を示す誘導概念図（二）である。
【図１６Ｃ】本考案の第４の例を示す誘導概念図（三）である。
【図１６Ｄ】本考案の第４の例を示す誘導概念図（四）である。
【図１６Ｅ】本考案の第４の例を示す誘導概念図（五）である。
【図１７】本考案の第５の例を示す自走式装置の概念図である
【図１８】本考案の第６の例を示す誘導再試行概念図である。
【図１９】本考案の第７の例を示す壁探索概念図である。
【図２０】本考案の第９の実施態様に係る発光器を示す模式図である。
【考案を実施するための形態】
【００２９】
以下、図面を参照しつつ本考案の好ましい実施例を詳細に説明する。
【００３０】
図１を参照すると、本考案の第１の実施態様に係るシステム構成図である。本考案は、最も簡素化されたセンサー及び誘導手順を使用して自走式装置を充電台の充電位置に移動するように誘導できるシステム１として提案される。
【００３１】
具体的に言えば、システム１は、自走式装置１０と、充電台２０と、を含む。自走式装置１０は、発光器１０１と、前部センサー１０２と、サイドセンサー１０３と、電力装置１０４と、駆動装置１０５と、これらに電気的に接続されたコントローラ１００と、を含む。
【００３２】
発光器１０１は、自走式装置１０の前側に設けられ、信号光Ｌ１を前方に照らすために用いられる。前部センサー１０２は、自走式装置１０の前側に設けられ、前側の信号光を感知するために用いられる。サイドセンサー１０３は、自走式装置１０の左半分又は右半分に設けられ、左半分又は右半分の信号光を感知するために用いられる。
【００３３】
電力装置１０４は、電力を受け取ると共に蓄電することで、自走式装置１０の運転に必要な電力を供給するために用いられる。具体的に言えば、自走式装置１０が充電位置に到達すると共に充電台２０の電力ユニット２０３に接続した時、電力装置１０４は電力ユニット２０３から電力Ｅ２を受け取ることができる。
【００３４】
駆動装置１０５（モータ、駆動輪及び他の動力伝達部材を含み得る）は、自走式装置１０を動かすために用いられる。コントローラ１００は、自走式装置１０の各装置の運転を制御するために用いられる。
【００３５】
充電台２０は、自走式装置１０を充電位置に自動誘導するために用いられ、感知ユニット２０１と、発光ユニット２０２と、電力ユニット２０３と、これらに電気的に接続された制御ユニット２００と、を含む。感知ユニット２０１及び発光ユニット２０２は、近くに配置され、例えば感知ユニット２０１が発光ユニット２０２の横に配置されている。
【００３６】
感知ユニット２０１は、光信号を感知するために用いられ、自走式装置１０の発光器１０１の照射を感知した時にトリガーされ得る。
【００３７】
発光ユニット２０２は、前記充電位置に対応して設置され、信号光を発するために用いられる。具体的に言えば、発光ユニット２０２の設置位置と充電位置との間の関係は、自走式装置１０内に予め記憶されており、自走式装置１０が上記関係に基づいて発光ユニット２０２の設置位置を辿ることにより充電位置に到達する。かつ発光ユニット２０２は、第１信号の信号光と第２信号の信号光とを切り替えて、異なる信号光を交互に発光させることにより、自走式装置１０を充電位置に移動するように誘導する。
【００３８】
電力ユニット２０３は、充電台の動作に必要な電力を供給し、また電力Ｅ２を外部に供給できる。制御ユニット２００は、充電台２０の各装置の動作を制御するために用いられる。
【００３９】
図２も参照すると、本考案の第２の実施態様に係るシステム構成図である。本実施態様におけるシステム２は、システム１と類似し、システム２とシステム１との相違点のみを以下に説明する。
【００４０】
自走式装置１０は、コントローラ１００に電気的に接続された記憶装置１０６と、機能装置１０７と、通信装置１０８と、をさらに含む。
【００４１】
記憶装置１０６は、データを記憶するために用いられる。機能装置１０７は、指定された機能（空気浄化機能、除湿機能、温風機能及び／又は吸塵機能など）を提供するために用いられる。一実施態様において、機能装置１０７は、自走式装置１０移動中又は固定点に移動した後で運転できる。
【００４２】
通信装置１０８（ＮＦＣモジュール、ブルートゥースモジュール、Ｗｉ−Ｆｉモジュール、モバイルネットワークモジュール、Ｚｉｇｂｅｅモジュール、イーサネットモジュール、赤外線受信機、またはそれらの任意の組み合わせなど）は、外部との通信に用いられる。
【００４３】
一実施態様において、通信装置１０８は、ネットワーク３１に接続され、ネットワーク３１を介してユーザーデバイス３２及び／又はクラウドサーバ３３に接続することで、ユーザーデバイス３２及び／又はクラウドサーバ３３からコマンド或いは更新データを受信する。
【００４４】
一実施態様において、ユーザーはユーザーデバイス３２（リモコン又は指定アプリをインストールしたインターネット接続可能なモバイルデバイスなど）を操作して、操作コマンドを生成して通信装置１０８に送信でき、コントローラ１００が受信した操作コマンドに基づいて、指定位置への移動、運転パラメータの調整、充電のため帰還、電源切断など、自走式装置１０を制御する。
【００４５】
一実施態様において、自走式装置１０は筐体１０９を含むことができ、筐体１０９が自走式装置１０を部分的又は完全に覆うことで、保護を提供できる。
【００４６】
図２と図１７を一緒に参照すると、図１７は、本考案の第５の例を示す自走式装置の概念図である。本実施態様において、発光器１０１は、左発光器１０１０と、右発光器１０１１と、を含み得る。またサイドセンサー１０３は、右側センサー１０３０と、左側センサー１０３１と、を含む。
【００４７】
一実施態様において、前記発光器は、赤外線発光器であり、前記センサーが赤外線レシーバであり、前記信号光が赤外線信号光である。
【００４８】
本考案において、前部センサー１０２、左発光器１０１０と右側センサー１０３０の組み合わせ、又は前部センサー１０２、右発光器１０１１及び左側センサー１０３１の組み合わせを使用して自動誘導を実現できる。
【００４９】
言い換えると、自動誘導を行う場合には、上記２つの組み合わせのうちいずれか一方のみが有効となり、本考案の自走式装置１０が二組のセンサーと一組の発光器を必要とするだけで、帰還機能を実現できる。
【００５０】
本考案において、左発光器１０１０は、右側センサー１０３０がトリガーされると、有効にされ自走式装置１０の左前半分（照射範囲Ｒ２）を照射し、自走式装置１０の右前半分を照射しないにように設定される。
【００５１】
かつ、右発光器１０１１は、左側センサー１０３１がトリガーされると、有効にされ自走式装置１０の右前半分（照射範囲Ｒ４）を照射し、自走式装置１０の左前半分を照射しないにように設定される。上記配置方法は、左発光器１０１０と右発光器１０１１の照射範囲が重なって誤判定の原因となることを避けることができる。
【００５２】
一実施形態において、右側センサー１０３０は、筐体１０９の右後方又は右側（図１７は、例として右側を取り上げる）に設けられ、筐体１０９の右後方又は右側に向かって感知するために用いられてもよい。左側センサー１０３１は、筐体１０９の左後方又は左側（図１７例として左側を取り上げる）に設けられ、筐体１０９の左後方又は左側に向かって感知するために用いられる。上記配置方法は、サイドセンサー１０３と前部センサー１０２の感知範囲が重なって誤判定の原因となることを避けることができる。
【００５３】
図２０を参照すると、本考案の第９の実施態様に係る発光器を示す模式図である。本考案は、自走式装置１０の他の前半分を照射することなく、自走式装置１０の左前半分（照射範囲Ｒ２）又は右前半分（照射範囲Ｒ４）を照射できるランプホルダ構造として提案される。
【００５４】
図２０は、例として左発光器１０１０を示しているが、当業者はこのランプホルダ構造が右発光器１０１１にも使用できることを理解するであろう。
【００５５】
具体的に言えば、左発光器１０１０のランプホルダの内側に光源９０及び反射壁が設けられる。左反射壁９２と右反射壁９１との間の交角を調整することにより、照射範囲Ｒ２の角度を変えることができる。
【００５６】
また、左反射壁９２に光路の一部を覆う多層式フィルタ ９４が設けられ、右反射壁９１に光路の一部を覆う多層式フィルタ ９３が設けられる。上記多層式フィルタ ９３、９４の設置を介して光の拡散を遅でき、したがって光の直線性を高めて照射範囲Ｒ２を正確に制御できる。
【００５７】
再び図２を参照すると、一実施態様において、自走式装置１０の電力装置１０４は、有線充電を用いる。具体的に言えば、電力装置１０４は、電力接続装置１０４０（電気コネクタ又は電気接続ポートなど）を含むことができ、充電台２０の電力ユニット２０３が電力接続ユニット２０３０（電気接続ポート又は電気コネクタなど）を含み、充電位置が電力接続装置１０４０を電力接続ユニット２０３０に接触させることができる位置である。これにより、自走式装置１０が充電位置に到達した後、電力接続ユニット２０３０は電力Ｅ２を電力接続装置１０４０に有線方式で供給することで、電力装置１０４のバッテリー（図示せず）を充電できる。
【００５８】
一実施態様において、自走式装置１０の電力装置１０４は、ワイヤレス充電を用いる。具体的に言えば、電力装置１０４は、ワイヤレス充電器１０４１を含むことができ、充電台２０の電力ユニット２０３がワイヤレス給電ユニット２０３１を含み、充電位置はワイヤレス充電器１０４１の誘導コイルがワイヤレス給電ユニット２０３１の誘導コイルの磁界を感知させることができる位置である。これにより、自走式装置１０が充電位置に到達した後、ワイヤレス給電ユニット２０３１は、電力Ｅ３をワイヤレス充電器１０４１にワイヤレス方式で供給することで、電力装置１０４のバッテリーを充電できる。
【００５９】
充電台２０は、制御ユニット２００に電気的に接続された記憶ユニット２０４と、報知ユニット２０５と、通信ユニット２０６と、を含み得る。
【００６０】
記憶ユニット２０４は、データを記憶するために用いられる。通信ユニット２０５は、通信装置１０８と同一又は類似し、外部との通信に用いられる。一実施態様において、通信ユニット２０５は、ネットワーク３１に接続され、コマンド或いは更新データの受信など、ネットワーク３１を介して外部と通信できる。
【００６１】
報知ユニット２０５（表示灯、ボタン、タッチパネル、ディスプレイ、スピーカー、ブザー、又はそれらの任意の組み合わせなど）は、ユーザーと対話するため、または情報を出力するために用いられる。
【００６２】
一実施態様において、電力ユニット２０３は、外部電源３０に接続され、電源３０から電力Ｅ１を受け取り、電力Ｅ１を電力Ｅ２又はＥ３に変換した後、自走式装置１０の電力装置１０４に出力できる。
【００６３】
図３及び図４を一緒に参照すると、図３は、本考案の第３の実施態様に係るコントローラの構成図であり、図４が本考案の第４の実施態様に係る制御ユニットの構成図である。本考案において、自走式装置１０のコントローラ１００は、以下の異なる機能を実現するためのモジュールを含み得る。
【００６４】
１．壁探索制御モジュール１０００：帰還条件（記憶装置１０６に予め記憶させることができる）が満たされると、帰還モードに切り替えるよう設定される。帰還モードにおいて、前部センサー１０２又はサイドセンサー１０３によって任意の壁の位置を感知した時、駆動装置１０５を壁沿いに移動するように制御する。
【００６５】
２．ランダム移動制御モジュール１００１：ランダムに移動するように駆動装置１０５を制御するように設定される。
【００６６】
３．壁沿い移動制御モジュール１００２：壁沿いに移動するように駆動モジュール１０５を制御するように設定される。一実施態様において、壁沿い移動制御モジュール１００２は、サイドセンサー１０３が壁に向かって感知して壁の位置を検出し、壁に沿って移動する。
【００６７】
一実施態様において、壁探索制御モジュール１０００は、先にランダム移動制御モジュール１００２をトリガーして自走式装置１０をランダムに移動させ、ランダム移動中に前部センサー１０２又はサイドセンサー１０３を介して壁を感知し、壁を感知した時壁沿い移動制御モジュール１００２をトリガーして壁沿いに移動を開始する。
【００６８】
４．壁沿い停止制御モジュール１００３：駆動装置１０５が壁沿いに移動し、壁沿い停止条件（記憶装置１０６に予め記憶させることができる）が満たされ、かつ前部センサー１０２又はサイドセンサー１０３が充電台２０の信号光を感知していない時に、現在迂回されている壁から離れるように駆動装置１０５の移動を制御するように設定され、壁探索制御モジュールをトリガーして別の壁を探索する。
【００６９】
５．充電台検出モジュール１００４：サイドセンサー１０３が充電台２０の第１信号の信号光を感知した時、駆動装置１０５を制御して、先に所定の距離（２０ｃｍなど）を前進し、充電台２０の発光ユニット２０２の照射範囲内に入ってから回転（第１回転方向に向ける）するように設定される。
【００７０】
６．停留制御モジュール１００５：サイドセンサー１０３が充電台２０の信号光（第１信号など）を感知した時、充電台２０の発光ユニット２０２の照射範囲内に回転移動（第１回転方向に向け）するように駆動装置１０５を制御し、前部センサー１０２が別の信号光（第２信号など）を感知した時、反対方向（第２回転方向に向け）に回転移動するように駆動装置１０５を制御し、前部センサー１０２が異なる信号光（第１信号など）を再び感知した時、駆動装置１０５を反対方向（第１回転方向に向け）に回転移動するように駆動装置１０５を制御し、上記操作を繰り返すと共に充電位置に到達するまで充電台２０の発光ユニット２０２へ接近するように設定される。停留制御モジュール１００５は、また回転中に発光器２０２を照射するように制御する。
【００７１】
７．到達制御モジュール１００６：前部センサー１０２により、充電台２０の発光ユニット２０２に近いと判断した時（例えば距離が所定の充電距離より短い）、自走式装置１０が充電位置に到達したと判断するように設定される。
【００７２】
一実施態様において、充電位置に到達した後、到達制御モジュール１００６は、駆動装置１０５を回転するようにさらに制御して自走式装置１０が指定された姿勢で充電台２０に面するようできる。
【００７３】
一実施態様において、発光器１０１が充電台２０の感知ユニット２０１に合わせた時、自走式装置１０は指定された姿勢で充電台２０充電台２０に面する。
【００７４】
８．再停留制御モジュール１００７：前部センサー１０２により充電台の発光ユニット２０２と間の距離が充電距離よりも短く、充電していないと判断した時に、駆動装置１０５を回転移動するように制御して充電台２０から離脱するように設定され、壁探索制御モジュール１０００及び停留制御モジュール１００５の動作をトリガーして充電位置に再び停留する。
【００７５】
９．接続制御モジュール１００８：自走式装置１０が充電位置（かつ指定された姿勢で充電台２０に面する）に到達した後、駆動装置１０５を制御して接続移動（例えば充電台に向けて所定の距離を移動又は所定の角度を回転する）を実行することで、電力接続装置１０４０を充電台２０の電力接続ユニット２０３０に有線で接続させるように設定される。
【００７６】
また、充電台２０の制御ユニット２００は、以下の異なる機能を実現するためのモジュールを含み得る。
【００７７】
１．誘導モジュール２０００：発光ユニット２０２が第１信号の信号光Ｌ２を発し、感知ユニット２０１がトリガーされた時に、発光ユニット２０２を制御して第２信号の信号光Ｌ３を発するよう切り替え、発光ユニット２０２が第２信号の信号光Ｌ３を発し、感知ユニット２０１がトリガーされた時に、発光ユニット２０２を制御して第１信号の信号光Ｌ２を発するように切り替えるよう設定される。
【００７８】
２．トリガー検出モジュール２００１：自走式装置１０の発光器１０１から照射された時、感知ユニット２０１が発光器１０１の照射から離れたかどうかを判断し始め、発光器１０１の照射から離れた時、発光器１０１の照射によってトリガーされたと判定する。
【００７９】
ここで、注目すべきは、前述モジュール１０００〜１００８及びモジュール２０００〜２００１が互いに接続（電気的接続又は情報リンク）され、ハードウェアモジュール（電子回路モジュール、集積回路モジュール、ＳｏＣなど）、ソフトウェアモジュール又はハードウェアとソフトウェアモジュールの混在搭載であってもよく、これを限定しない。
【００８０】
ここで、注目すべきは、前記モジュール１０００〜１００８がソフトウェアモジュール（ファームウェア、オペレーティングシステム、又はアプリケーションプログラムなど）である場合、自走式装置１０は、過渡的でないコンピュータ読み取り可能記憶媒体（図２に示す記憶装置１０６など）を含んでもよく、前記過渡的でないコンピュータ読み取り可能記憶媒体にコンピュータプログラム１０６２が格納され、コンピュータプログラム１０６２にコンピュータ実行可能なプログラムコードを記録しており、コントローラ１００が前記プログラムコードを実行した後、前記モジュール１０００〜１００８の制御機能を実現できる。
【００８１】
また、前記モジュール２０００〜２００１がソフトウェアモジュール（ファームウェア、オペレーティングシステム、又はアプリケーションプログラムなど）である場合、充電台２０は、過渡的でないコンピュータ読み取り可能記憶媒体（図２に示す記憶ユニット２０４など）を含んでもよく、前記過渡的でないコンピュータ読み取り可能記憶媒体にコンピュータプログラム２０４０が格納され、コンピュータプログラム２０４０にコンピュータ実行可能なプログラムコードを記録しており、制御ユニット２００が前記プログラムコードを実行した後、前記モジュール２０００〜２００１の制御機能を実現できる。
【００８２】
図５を参照すると、本考案の第５の実施態様に係る機能装置の構成図である。本実施態様において、自走式装置１は移動中に周囲の空気を浄化できる移動式空気清浄機である。具体的に言えば、機能装置１０７は、ファンモジュール１０７０と、フィルタモジュール１０７１と、を含む。ファンモジュール１０７０は、コントローラ１００の制御下で回転速度を調整してフィルタモジュール１０７１を通り抜ける気流を発生することで空気浄化機能を実現するために用いられる。
【００８３】
図６を参照すると、本考案の第６の実施態様に係る機能装置の構成図である。本実施態様において、自走式装置１は、移動中に周囲の空気の湿度を低下できる移動式除湿機である。具体的に言えば、機能装置１０７は、除湿モジュール１０７２と、ファンモジュール１０７３と、加熱モジュール１０７４と、熱交換器モジュール１０７５と、を含む。除湿モジュール１０７２は、周囲空気中の水分を吸収して乾燥空気を発生するために用いられる。ファンモジュール１０７３は、発生した乾燥空気を送り出すように気流を発生するために用いられる。加熱モジュール１０７４は、除湿モジュール１０７２によって吸着された水分を蒸発することで、除湿モジュール１０７２に水分を吸着する能力を維持させるために用いられる。熱交換器モジュール１０７５は、蒸発した水分を凝縮して収集するために用いられる。これにより、本考案は、除湿機能を実現できる。
【００８４】
図７を参照すると、本考案の第７の実施態様に係る機能装置の構成図である。本実施態様において、自走式装置１は、移動中に温風を供給できる移動式ファンヒーターである。具体的に言えば、機能装置１０７は、ファンモジュール１０７６と、加熱モジュール１０７７と、を含む。加熱モジュール１０７７は、周囲の空気を加熱して高温空気を発生するために用いられる。ファンモジュール１０７６は、高温空気を送り出すように気流を発生するために用いられる。これにより、本考案は、温風機能を実現できる。
【００８５】
図８を参照すると、本考案の第８の実施態様に係る機能装置の構成図である。本実施態様において、自走式装置１は、移動中に掃除できる掃除ロボットである。具体的に言えば、機能装置１０７は、吸塵モジュール１０７８と、集塵モジュール１０７９と、を含む。吸塵モジュール１０７８は、床上のごみ又は粉塵を吸引するために用いられる。集塵モジュール１０７９は、吸引されたごみ又は粉塵を収集するために用いられる。これにより、本考案は、移動掃除機能を実現できる。
【実施例１】
【００８６】
図９を参照すると、本考案の実施例１に係る自動誘導方法の流れ図である。本考案の各実施例の自動誘導方法は、図１に示すシステム１又は図２に示すシステム２によって実現されることができる。以下は図１のシステム１によって説明する。
【００８７】
ステップＳ１０：自走式装置１０のコントローラ１００は、自走式装置１０が充電台２０に近いか否かを判断する。
【００８８】
一実施例において、コントローラ１００は、サイドセンサー１０３（左半分と右半分の一方に配置できる）を介して充電台２０の発光ユニット２０２が発する信号光（第１信号Ｌ２又は第２信号Ｌ３の信号光）を感知した時、充電台２０に近いと判定する。
【００８９】
自走式装置１０が充電台２０に近接している場合、自走式装置１０はステップＳ１１を実行し、充電台２０が同時にステップＳ１２を実行する。
【００９０】
ステップＳ１１：コントローラ１００は、停留制御モジュール１００５を介して駆動装置１０５により自走式装置１０の回転（第１回転方向に回転する）を制御し、回転中に発光器１０１を照射（例えば信号Ｌ１の光信号を発する）するように制御する。
【００９１】
また、回転中にコントローラ１００は、駆動装置１０５を介して自走式装置１０を充電台２０の発光ユニット２０２に接近するよう制御し、例えば所定の角度が回転するたびに、充電台２０へ所定の距離を接近し、又は回転しながら充電台２０へ接近する。
【００９２】
さらに、コントローラ１００は、前部センサー１０２を介して充電台２０の発光ユニット２０２が発する別の信号光を感知した時（すなわち、発光ユニット２０２の光信号の変化を感知する）、駆動装置１０５を逆方向に回転するように制御する。
【００９３】
例えば信号光の変化（第１信号Ｌ２から第２信号Ｌ３に変わる）が初めて検出された時、現在の第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転し、信号光の変化（第２信号Ｌ３から第１信号Ｌ２に変わる）が２回目検出された時、現在の第２回転方向とは反対の第１回転方向に回転し、前記から類推する。
【００９４】
一実施例において、自走式装置１０は、発光ユニット２０２の照射範囲内で前記移動及び回転を行う。これにより、自走式装置１０が方角を見失うことで停留に失敗するのを効果的に防止できる。
【００９５】
ステップＳ１２：充電台２０の制御ユニット２００が信号光を発し、自走式装置１０によってトリガーされた時、別の信号光に切り替える。
【００９６】
具体的に言えば、制御ユニット２００は、感知ユニット２０１を介して自走式装置１０を感知するごと（如感知ユニット２０１被自走式装置１０の信号光照射到）にトリガーされ、発光ユニット２０２を制御して異なる信号の信号光を発するように切り替える。
【００９７】
例えば，感知ユニット２０１は、元々第１信号Ｌ２の信号光を発し、初めて自走式装置１０の信号Ｌ１の信号光が照射された時、第２信号Ｌ３の信号光を発するように切り替え、自走式装置１０の信号Ｌ１の信号光が２回目照射された時、第１信号Ｌ２の信号光を発するように切り替えられ、前記から類推する。
【００９８】
ステップＳ１３：コントローラ１００は、自走式装置１０が充電位置に到達したか否かを判断する。
【００９９】
一実施例において、コントローラ１００は、発光器１０１と感知ユニット２０１との間の距離、前部センサー１０２又はサイドセンサー１０３と発光ユニット２０２との間の距離、或いは電力装置１０４が電力ユニット２０３に接続されているか否かにより、自走式装置１０が充電位置に到達したか否かを判断する。
【０１００】
自走式装置１０が充電位置に到達していない場合、ステップＳ１１及びステップＳ１２を再度実行して、自走式装置１０を誘導し続け、充電位置との間の距離を徐々に短くする。
【０１０１】
自走式装置１０が充電位置に到達すると、ステップＳ１４を実行し、すなわち、電力装置１０４が電力ユニット２０３に接続された後、コントローラ１００は、電力ユニット２０３から電力を受け取り、電力装置１０４のバッテリーを充電する。
【０１０２】
自走式装置１０は、ステップＳ１０において充電台２０に近接していない場合、ステップＳ１５を実行し、すなわち、コントローラ１００は、駆動装置１０５を介して自走式装置１０を移動させることで（ランダム移動又は壁沿い移動）、充電台２０を探索し続ける。
【０１０３】
これにより、本考案は、自走式装置に２つのセンサー（前部センサー及びサイドセンサー）を設けるだけで、自走式装置を充電位置に正確に誘導できる。
【０１０４】
図１４Ａ乃至図１４Ｆを一緒に参照すると、図１４Ａは、本考案の第２の例を示す誘導概念図（一）、図１４Ｂが本考案の第２の例を示す誘導概念図（二）、図１４Ｃが本考案の第２の例を示す誘導概念図（三）、図１４Ｄが本考案の第２の例を示す誘導概念図（四）、図１４Ｅが本考案の第２の例を示す誘導概念図（五）、図１４Ｆが本考案の第２の例を示す誘導概念図（六）である。
【０１０５】
この例では、自走式装置１０のサイドセンサー１０３は、筐体１０９の右後方又は右側に設けられた右側センサー１０３０を含み、右側センサー１０３０が前記自走式装置の右後方又は右側を感知する。発光器１０１は、左発光器１０１０を含み、左発光器１０１０が自走式装置１０の左前半分を照射し、右前半分を照射しない。
【０１０６】
図１４Ａに示すように、充電台２０の発光ユニット２０２は、照射範囲Ｒ１に向けて第１信号Ｌ２の信号光を発する。自走式装置１０が照射範囲Ｒ１（位置６０）に入った後、右側センサー１０３０を介して充電台２０が発する第１信号Ｌ２の信号光を感知する。次に、自走式装置１０は、所定の距離ｄを前進することで、自走式装置１０を照射範囲Ｒ１（前進しなくてもよい）に完全に入らせ、すなわち、位置６１に移動する。
【０１０７】
次に、図１４Ｂに示すように、自走式装置１０は、位置６２で右前半分（照射範囲Ｒ２）に向けて信号光Ｌ１を発し続け、第１回転方向に回転できる。この例において、自走式装置１０は、充電台２０から離脱する方向に回転し、すなわち、反時計回り方向（充電台２０から遠ざかる方向）に回転することで、充電台２０に近づきすぎて、回転している間に充電台２０に衝突するのを防ぐ。
【０１０８】
次に、図１４Ｃに示すように、自走式装置１０は、位置６３で第１回転方向に回転している間、信号光Ｌ１が充電台２０の感知ユニット２０１を照射すると、充電台２０をトリガーして発光ユニット２０２を第２信号Ｌ３の信号光に切り替えるよう制御する。
【０１０９】
次に、図１４Ｄに示すように、自走式装置１０は、前部センサー１０２を介して第２信号Ｌ３の信号光を感知した時、充電台２０に位置６４まで接近し、反対の第２回転方向、すなわち時計回り方向に回転する。また自走式装置１０が第２回転方向に回転している間、信号光Ｌ１は、充電台２０の感知ユニット２０１を照射し、充電台２０がトリガーされて発光ユニット２０２を第１信号Ｌ２の信号光に切り替えるよう制御する。
【０１１０】
次に、図１４Ｅに示すように、自走式装置１０は前部センサー１０２を介して第１信号Ｌ２の信号光を感知した時、充電台２０に位置６５まで接近し、反対の第１回転方向に回転する。回転している間に信号光Ｌ１が感知ユニット２０１を再び照射し、充電台２０がトリガーされて第２信号Ｌ３の信号光に切り替わる。
【０１１１】
次に、図１４Ｆに示すように、自走式装置１０は、前部センサー１０２を介して第２信号Ｌ３の信号光を感知した時、充電台２０に位置６６まで接近し、反対の第２回転方向に回転する。信号光Ｌ１が感知ユニット２０１を照射した時、自走式装置１０及び充電台２０は充電位置に到達したと判断し、今回の誘導を終了する。
【０１１２】
図１６Ａ乃至図１６Ｆを参照すると、図１６Ａは、本考案の第４の例を示す誘導概念図（一）、図１６Ｂが本考案の第４の例を示す誘導概念図（二）、図１６Ｃが本考案の第４の例を示す誘導概念図（三）、図１６Ｄが本考案の第４の例を示す誘導概念図（四）、図１６Ｅが本考案の第４の例を示す誘導概念図（五）である。
【０１１３】
この例では、自走式装置１０のサイドセンサー１０３は、筐体１０９の左後方又は左側に設けられた左側センサー１０３１を含み、左側センサー１０３１が前記自走式装置の左後方又は左側を感知する。発光器１０１は、右発光器１０１１を含み、右発光器１０１１が自走式装置１０の右前半分を照射し、左前半分を照射しない。
【０１１４】
図１６Ａに示すように、充電台２０の発光ユニット２０２は、照射範囲Ｒ３に向けて第１信号Ｌ２の信号光を発する。自走式装置１０が照射範囲Ｒ３（位置７０）に入った後、左側センサー１０３１を介して充電台２０が発する第１信号Ｌ２の信号光を感知する。次に、自走式装置１０は、所定の距離ｄを前進することで、自走式装置１０の大部分を照射範囲Ｒ３（前進しなくてもよい）に完全に入らせ、すなわち、位置７１に移動する。
【０１１５】
次に、図１６Ｂに示すように、自走式装置１０は、左前半分（照射範囲Ｒ４）に向けて信号光Ｌ１を発し続け、位置７２で第１回転方向に回転できる。この例において、自走式装置１０は、充電台２０から離脱する方向に回転し、すなわち、時計回り方向（充電台２０から遠ざかる方向）に回転することで、充電台２０に近づきすぎて、回転している間に充電台２０に衝突するのを防ぐ。
【０１１６】
次に、図１６Ｃに示すように、自走式装置１０は、位置７３で第１回転方向に回転している間、信号光Ｌ１が充電台２０の感知ユニット２０１を照射すると、充電台２０をトリガーして発光ユニット２０２を第２信号Ｌ３の信号光に切り替えるよう制御する。
【０１１７】
次に、図１６Ｄに示すように、自走式装置１０は、前部センサー１０２を介して第２信号Ｌ３の信号光を感知した時、充電台２０に位置７４まで接近し、反対の第２回転方向、すなわち反時計回り方向に回転する。また自走式装置１０が第２回転方向に回転している間、信号光Ｌ１は、充電台２０の感知ユニット２０１を照射し、充電台２０がトリガーされて発光ユニット２０２を第１信号Ｌ２の信号光に切り替えるよう制御する。
【０１１８】
次に、図１６Ｅに示すように、自走式装置１０は、前部センサー１０２を介して第１信号Ｌ２の信号光を感知した時、充電台２０に位置７５まで接近し、反対の第１回転方向に回転する。信号光Ｌ１が感知ユニット２０１を照射した時、自走式装置１０及び充電台２０は充電位置に到達したと判断し、今回の誘導を終了する。
【実施例２】
【０１１９】
図１０を引き続き参照すると、本考案の実施例２に係る自動帰還の流れ図である。図１０は、本考案に係る自走式装置１０を充電台２０に近い位置に移動させ、自動誘導により自走式装置１０を充電位置に停留させる場合の説明図である。自走式装置１０は、以下のステップを実行して充電台２０を探索並びに接近する。
【０１２０】
ステップＳ２０：コントローラ１００は、予め設定された帰還条件が満たされているか否かを判断する。
【０１２１】
前記帰還条件は、バッテリーの残量が帰還電力限界値より低く、予め設定された帰還時間が経過し、又はタスクが完了（周囲の空気質或いは湿度が基準に達している、又は指定された領域の掃除が完了しているなど）した場合である。
【０１２２】
帰還条件を満たさない場合は、ステップＳ２０を再度実行して監視を継続する。
【０１２３】
帰還条件が満たされた場合、ステップＳ２１を実行し、すなわち、コントローラ１００は壁探索制御モジュール１０００を介して前部センサー１０２又はサイドセンサー１０３により壁の位置を感知し、壁沿いに移動して充電台２０を探索する。
【０１２４】
一実施例において、コントローラ１００は、以下のステップＳ２００〜Ｓ２０２を通じて壁探索及び壁沿い移動を実現できる。
【０１２５】
ステップＳ２００：コントローラ１００は、ランダム移動制御モジュール１００１を介して駆動装置１０５をランダムに移動するように制御し、自走式装置１０を走り回らせる。
【０１２６】
一実施例において、ランダム移動制御モジュール１００１は、ランダムに生成された移動経路を計画するか、又はランダムに移動制御コマンドを生成できるが、これらに限定されない。
【０１２７】
ステップＳ２０１：コントローラ１００は、ランダム移動中に、前部センサー１０２又はサイドセンサー１０３を介して周囲の壁を感知する。
【０１２８】
壁が感知されない場合、ステップＳ２００を再度実行して壁探索を継続する。
【０１２９】
壁が感知された場合、ステップＳ２０２を実行し、すなわち、コントローラ１００は壁沿い移動制御モジュール１００２を介して駆動装置１０５を壁沿いに移動するよう制御することで、自走式装置１０を感知された壁に沿って走行し始め、充電台２０を探索する。
【０１３０】
一実施例において、壁沿い移動中にコントローラ１００はサイドセンサー１０３を制御して壁を感知し、壁の位置を検出して壁沿い走行を実現する。
【０１３１】
一実施例において、室内に複数の異なる壁が存在する可能性があるので、自走式装置１０が誤った壁（すなわち、充電台２０を設置していない壁）にあまりにも多くの時間を費やしたことにより、帰還に失敗すること（バッテリーを完全に使い切る）を避けるため、コントローラ１００は以下のステップＳ２０３〜Ｓ２０４を通じて壁沿い停止及び壁再探索機能を実施して沿って走行している壁を適時に変えて帰還成功率を高めることもできる。
【０１３２】
ステップＳ２０３：コントローラ１００は、壁沿い停止制御モジュール１００３を通じて壁沿い停止条件が満たされたか否か及び充電台２０を感知したか否かを判断する。
【０１３３】
一実施例において、前記壁沿い条件は、全ての壁に沿って走行済み、予め設定された時間を経過して壁沿い走行しても充電台２０が見つからないなどであり得る。
【０１３４】
壁沿い停止条件が満たされず、かつ充電台２０を感知していない場合は、検出を継続する。
【０１３５】
壁沿い停止条件が満たされたが充電台２０を感知していない場合は、ステップＳ２０４を実行し、すなわち、壁沿い移動から壁沿い停止までの条件が満たされ、充電台２０を感知していない時、コントローラ１００は、現在の壁から離れるため、自走式装置１０を移動するよう制御し、壁探索制御モジュール１０００を介して別の壁を再度探索する（例えばステップＳ２００〜Ｓ２０２を再度実行する）。
【０１３６】
これにより、本考案は、壁を効果的に探索し、屋内測位技術又は追加のセンサーを必要とせずに壁沿い移動を介して充電台２０を見つけることができる。
【０１３７】
図１９を参照すると、本考案の第７の例を示す壁探索概念図である。図１９は、本考案が充電台２０を探索する方法を例示するために用いられる。
【０１３８】
この例において、充電台２０は壁８１に配置されており、自走式装置１０が位置４７で経路５６に沿って壁８０壁沿い一周走行したが、充電台２０を見つからない（壁沿い停止条件が満たされている）。
【０１３９】
次に、自走式装置１０は、壁８０沿い移動を停止し、ランダム経路５７に沿って壁８０から離れ、位置４８で壁８１を検出する。
【０１４０】
次に、自走式装置１０は、経路５８に沿って壁沿いに移動し、位置４９で充電台２０を見つける。
【０１４１】
図１３を参照すると、本考案の第１の例を示す帰還概念図である。図１３は、自走式装置１０が右側センサー１０３０を通じて充電台２０を見つける方法を示している。
【０１４２】
図に示すように、自走式装置１０は、位置４０からランダム経路５０に沿ってランダムに移動し、位置４１に移動して前部センサー１０２又は右側センサー１０３０によって壁を検出する。
【０１４３】
次に、自走式装置１０を回転させて右側センサー１０３０が壁を検出し、壁沿い走行経路５１に沿って（例えば、反時計回りに走行）位置４２に移動し、充電台２０（発光器２０２の照射範囲に入るなど）を見つけることができる。また壁沿い移動の間に、自走式装置１０は移動により右側センサー１０３０を壁から一定の距離に保たせ続けることで、壁沿い移動を実現できる。
【０１４４】
図１５を参照すると、本考案の第３の例を示す帰還概念図である。図１５は、自走式装置１０が左側センサー１０３１を通じて充電台２０を見つける方法を示している。
【０１４５】
図に示すように、自走式装置１０は、位置４３からランダム経路５２に沿ってランダムに移動し、位置４４に移動して前部センサー１０２又は左側センサー１０３１によって壁を検出する。
【０１４６】
次に、自走式装置１０を回転させて左側センサー１０３１が壁を検出し、壁沿い走行経路５３に沿って（例えば、時計回りに走行）位置４５に移動し、充電台２０を見つけることができる。また壁沿い移動の間に、自走式装置１０は移動により左側センサー１０３１を壁から一定の距離に保たせ続けることで、壁沿い移動を実現できる。
【実施例３】
【０１４７】
引き続き図１１を参照すると、本考案の実施例３に係る自動誘導方法の流れ図である。本実施例の自動誘導方法は、図２のシステム２によって説明する。
【０１４８】
ステップＳ３００：自走式装置１０のコントローラ１００は、充電台検出モジュール１００４を介してサイドセンサー１０３で充電台２０を感知したか否か、すなわち、右側センサー１０３０又は左側センサー１０３１が充電台の発光ユニット２０２により照射されたか否かを判断する。
【０１４９】
充電台２０が感知されると、自走式装置１０はステップＳ３０１を実行し、すなわち、コントローラ１００は停留制御モジュール１００５を介して自走式装置１０を所定の距離へ前進するよう制御することで、自走式装置１０のより多くの部分が発光ユニット２０２の照射範囲に入るようにする。また回転中に発光器１０１を制御して信号Ｌ１の光信号を発する。
【０１５０】
ここで、注目すべきは、自走式装置１０において、右側センサー１０３０が充電台１０により照射された場合、続くステップＳ３０２〜Ｓ３０６において左発光器１０１０で信号Ｌ１の信号光を発し；左側センサー１０３１が充電台１０により照射されている場合、続くステップＳ３０２〜Ｓ３０６は、右発光器１０１１で信号Ｌ１の信号光を発する。
【０１５１】
ステップＳ３０２：充電台２０の制御ユニット２００は、トリガー検出モジュール２００１を介して例えば自走式装置１０の信号Ｌ１の光信号により照射されているか否か、感知ユニット２０１がトリガーされたか否かを判断する。
【０１５２】
一実施例において、制御ユニット２００は、感知ユニット２０１が照射された時、感知ユニット２０１が照射から離れたかどうかを判断し始め、照射から離れた時、感知ユニット２０１がトリガーされたと判定する。
【０１５３】
充電台２０の感知ユニット２０１がトリガーされない場合、ステップＳ３０２を再度実行して感知を継続する。
【０１５４】
充電台２０の感知ユニット２０１がトリガーされると、ステップＳ３０３を実行し、すなわち、制御ユニット２００は、誘導モジュール２０００を介して発光ユニット２０２を制御して信号を切り替え、例えば第１信号の信号光から第２信号の信号光に切り替え、又は第２信号の信号光から第１信号の信号光に切り替える。
【０１５５】
ステップＳ３０４：コントローラ１００は、停留制御モジュール１００５を介して前部センサー１０２により充電台２０から発せられた信号光が変化したか否かを感知する。
【０１５６】
充電台２０から発せられた信号光に変化がない場合は、ステップＳ３０４を再度実行して、回転移動及び感知を継続する。
【０１５７】
充電台２０から発せられた信号光が変かした場合、ステップＳ３０５を実行し、すなわち、コントローラ１００は停留制御モジュール１００５を介して充電台２０の信号光変化を感知するたびに、駆動装置１０５を逆方向に回転するよう制御する。
【０１５８】
ステップＳ３０６：制御ユニット２００は、自走式装置１０が充電位置に到達したか否かを判断するため、停留制御モジュール１００５を介して充電台２０（発光ユニット２０２）までの距離が所定の充電距離（例えば０．５ｃｍ、３ｃｍ、１０ｃｍ）よりも短いかどうかを判断する。
【０１５９】
自走式装置１０と充電台２０と間の距離は、充電距離より長い場合、充電位置に到達していないと判断し、ステップＳ３０２〜Ｓ３０６を再度実行する。
【０１６０】
自走式装置１０と充電台２０との間の距離は、充電距離よりも短い場合、充電位置に到達したと判断し、ステップＳ３０７を実行し、すなわち、コントローラ１００は到達制御モジュール１００６を介して位置合わせを行い、自走式装置１０を例えば発光器１０１を充電台２０の感知ユニット２０１に合わせ、又は前部センサー１０２或いはサイドセンサー１０３を発光ユニット２０２に合わせるなどの基準姿勢に回転させる。
【０１６１】
ステップＳ３０８：コントローラ１００は、接続制御モジュール１００８を介して駆動装置１０５により接続移動（例えば充電台に向けて所定の距離を移動し、又は指定された回転方向に所定の角度を回転する）を実行し、電力接続装置１０４０を充電台的２０３０に接続させ、又はワイヤレス充電器１０４１がワイヤレス給電装置２０３１の電力Ｅ３を感知できるようにさせる。
【０１６２】
ここで、注目すべきは、前記接続移動は、前記基準姿勢に基づいて設定されていること、すなわち、自走式装置１０及び充電台２０が基準姿勢にある場合、自走式装置１０は、予め設定された接続動作を行えば、電力装置１０４を電力ユニット２０３に接続させて充電できる。
【０１６３】
ステップＳ３００において、充電台２０を感知しなかった場合、自走式装置１０はステップＳ３０９を実行し、すなわち、コントローラ１００は駆動装置１０５を介して自走式装置１０を移動させて充電台２０を探索し続け、例えば図１０に示すステップを実行する。
【０１６４】
これにより、本考案は、自走式装置１０を充電台２０の充電位置に移動するように正確に誘導すると共に充電できる。
【実施例４】
【０１６５】
図１２を参照すると、本考案の実施例４に係る自動再試行の流れ図である。自走式装置１０が充電位置に移動した後、何らかの原因（電力装置１０４が電力ユニット２０３に正しく接続されていない又は接触不良など）により正常に充電できず、充電が失敗する場合がある。これに関して、本考案は実現のため、以下のステップＳ４０〜Ｓ４２を提案する。
【０１６６】
ステップＳ４０：コントローラ１００は、再停留制御モジュール１００７を介して自走式装置１０が充電位置に到達したが、充電台２０が自走式装置１０を充電していないか否かを判断する。
【０１６７】
一実施例において、コントローラ１００は、前部センサー１０２又はサイドセンサー１０３により充電台２０の発光器２０２までの距離が充電距離よりも短いかどうか、かつ充電台２０が自走式装置１０を充電していないか否かを判断する。
【０１６８】
充電位置に到達し、充電台２０が自走式装置１０を充電した場合は、今回の検出を終了する。
【０１６９】
充電位置に到達したが、充電台２０が自走式装置１０を充電していない場合は、ステップＳ４１を実行し、すなわち、コントローラ１００は、再停留制御モジュール１００７を介して駆動装置１０５を充電台２０から離脱するよう制御する。
【０１７０】
一実施例において、自走式装置１０は、スパイラル軌跡に沿って後方に回転して、充電台２０から離脱するように移動する。回転しながら前部センサー１０２及びサイドセンサー１０３を介して周りの物体を検出することで、衝突を回避し、後方に移動することによって充電台２０から離脱する。
【０１７１】
ステップＳ４２：コントローラ１００の制御ユニット２００は、自動誘導手順を再度実行して充電台２０に再び接近し、充電位置に到達して充電する。
【０１７２】
これにより、本考案は、充電失敗の問題を効果的に排除できる。
【０１７３】
引き続き図１８を参照すると、本考案の第６の例を示す誘導再試行概念図である。図１８は、充電台から離脱する方法を例示するために用いられる。
【０１７４】
この例において、自走式装置１０は、先に半径が小さい第１スパイラル軌跡５４に沿って充電台２０からわずかに離れるように移動する。次に、自走式装置１０は、半径が第１スパイラル軌跡５４よりも大きい第２スパイラル軌跡５５に沿って回転移動して充電台２０からから遠ざかる。
【０１７５】
これにより、本考案は、自走式装置１０のセンサーが少ない場合に、周囲の物体との衝突を効果的に回避できる。
【０１７６】
上記は、本考案の好ましい実施例に過ぎず、これにより本考案の権利範囲を限定するものではなく、本考案の内容を運用して行われた均等範囲内の変化は、すべて本考案の保護範囲に網羅される。この点について、先ず説明しておく。
【符号の説明】
【０１７７】
１０００  壁探索制御モジュール
１００１  ランダム移動制御モジュール
１００２  壁沿い移動制御モジュール
１００３  壁沿い停止制御モジュール
１００４  充電台検出モジュール
１００５  停留制御モジュール
１００６  到達制御モジュール
１００７  再停留制御モジュール
１００８  接続制御モジュール
１００  コントローラ
１０１  発光器
１０１０  左発光器
１０１１  右発光器
１０２  前部センサー
１０３  サイドセンサー
１０３０  右側センサー
１０３１  左側センサー
１０４  電力装置
１０４０  電力接続装置
１０４１  ワイヤレス充電器
１０５  駆動装置
１０６  記憶装置
１０６０  帰還条件
１０６１  壁沿い停止条件
１０６２  コンピュータプログラム
１０７  機能装置
１０７０  ファンモジュール
１０７１  フィルタモジュール
１０７２  除湿モジュール
１０７３  ファンモジュール
１０７４  加熱モジュール
１０７５  熱交換器モジュール
１０７６  ファンモジュール
１０７７  加熱モジュール
１０７８  吸塵モジュール
１０７９  集塵モジュール
１０８  通信装置
１０  自走式装置
１、２  システム
２０００  誘導モジュール
２００１  トリガー検出モジュール
２００  制御ユニット
２０１  感知ユニット
２０２  発光ユニット
２０３  電力ユニット
２０３０  電力接続ユニット
２０３１  ワイヤレス給電ユニット
２０４  記憶ユニット
２０４０  コンピュータプログラム
２０５  報知ユニット
２０６  通信ユニット
２０  充電台
３０  電源
３１  ネットワーク
３２  ユーザーデバイス
３３  クラウドサーバ
４０〜４９  位置
５０〜５８  経路
６０〜６６  位置
７０〜７５  位置
８０〜８１  壁
９０  光源
９１、９２  内壁
９３、９４  フィルタ
Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３  電力
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３  信号光
Ｒ１〜Ｒ４  照射範囲
Ｓ１０〜Ｓ１５  第１誘導ステップ
Ｓ２０〜Ｓ２１  帰還ステップ
Ｓ２００〜Ｓ２０４  壁探索ステップ
Ｓ３００〜Ｓ３０９  第２誘導ステップ
Ｓ４０〜Ｓ４  再試行ステップ
【図１】
0003229849.tif 000003
【図２】
0003229849.tif 000004
【図３】
0003229849.tif 000005
【図４】
0003229849.tif 000006
【図５】
0003229849.tif 000007
【図６】
0003229849.tif 000008
【図７】
0003229849.tif 000009
【図８】
0003229849.tif 000010
【図９】
0003229849.tif 000011
【図１０】
0003229849.tif 000012
【図１１】
0003229849.tif 000013
【図１２】
0003229849.tif 000014
【図１３】
0003229849.tif 000015
【図１４Ａ】
0003229849.tif 000016
【図１４Ｂ】
0003229849.tif 000017
【図１４Ｃ】
0003229849.tif 000018
【図１４Ｄ】
0003229849.tif 000019
【図１４Ｅ】
0003229849.tif 000020
【図１４Ｆ】
0003229849.tif 000021
【図１５】
0003229849.tif 000022
【図１６Ａ】
0003229849.tif 000023
【図１６Ｂ】
0003229849.tif 000024
【図１６Ｃ】
0003229849.tif 000025
【図１６Ｄ】
0003229849.tif 000026
【図１６Ｅ】
0003229849.tif 000027
【図１７】
0003229849.tif 000028
【図１８】
0003229849.tif 000029
【図１９】
0003229849.tif 000030
【図２０】
0003229849.tif 000031
【手続補正書】
【提出日】令和2年10月1日(2020.10.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】実用新案登録請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
充電位置に対応して設けられ、第１信号の信号光と第２信号の信号光との間で切り替えて信号光を放射するための発光ユニットと、前記発光ユニットの横に設けられ、照射を感知してトリガーされるための感知ユニットと、を含み、自走式装置を充電位置に移動するように自動誘導するための充電台と、
電力を供給するための電力ユニットと、
前記発光ユニット、前記感知ユニット及び前記電力ユニットに電気的に接続され、前記発光ユニットは前記第１信号の信号光を発し、かつ前記感知ユニットがトリガーされた時、前記第２信号の信号光の発射に切り替えるように前記発光ユニットを制御し、また前記発光ユニットが前記第２信号の信号光を発し、かつ前記感知ユニットがトリガーされた時、前記第１信号の信号光の発射に切り替えるように前記発光ユニットを制御するように設定される制御ユニットと、
前記自走式装置を動かすための駆動装置と、前記自走式装置の左半分と右半分の一方に設けられ、信号光を感知するためのサイドセンサーと、前記自走式装置の前側に設けられ、信号光を前方に照らすための発光器と、前記自走式装置の前側に設けられ、信号光を感知するための前部センサーと、前記自走式装置が前記充電位置に到達した時に前記充電台の前記電力ユニットを接続し、前記電力ユニットから電力を受け取ると共に蓄電する電力装置と、前記駆動装置、前記サイドセンサー、前記発光器、前記前部センサー及び前記電力装置に電気的に接続され、前記サイドセンサーで前記第１信号の信号光を感知した時、前記充電台の前記発光ユニットの照射範囲内で第１回転方向に回転移動するように前記駆動装置を制御し、かつ前記前部センサーで前記第２信号の信号光を感知した時、前記第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転するように前記駆動装置を制御し、また前記前部センサーで前記第１信号の信号光を感知した時、前記第１回転方向に回転するように前記駆動装置を制御し、上記操作を繰り返し、回転中に前記発光器を照射するように制御すると同時に、前記充電位置に到達するまで前記充電台の前記発光ユニットに接近するため前記駆動装置を制御するように設定されるコントローラと、を含む自走式装置と、
を含む、自動誘導システム。
【請求項２】
前記自走式装置は、前記コントローラに電気的に接続され、帰還条件を記憶している記憶装置をさらに含み；
前記自走式装置の前記コントローラは、前記帰還条件が満たされると帰還モードに切り替わり、前記前部センサー又は前記サイドセンサーにより任意の壁の位置を感知し、前記駆動装置を制御して前記壁沿いに移動するように設定される壁探索制御モジュールを含む、
請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項３】
前記自走式装置の前記コントローラは、
前記駆動装置のランダムな移動を制御するためのランダム移動制御モジュールと、
前記駆動装置を前記壁沿いに移動するように制御するための壁沿い移動制御モジュールと、
をさらに含み、前記壁沿い移動時、前記サイドセンサーが前記壁に向かって感知し；
前記壁探索制御モジュールは、先に前記ランダム移動制御モジュールをトリガーしてランダムに移動するように設定されており、ランダム移動中に前記前部センサー又は前記サイドセンサーを介して前記壁を感知し、前記壁を感知した時、前記壁沿い移動制御モジュールをトリガーして壁沿いに移動する、
請求項２に記載の自動誘導システム。
【請求項４】
前記記憶装置は、壁沿い停止条件を記憶し；
前記自走式装置の前記コントローラは、壁沿い停止制御モジュールをさらに含み、前記壁沿い停止制御モジュールは前記駆動装置が前記壁沿いに移動し、前記壁沿い停止条件が満たされ、かつ前記前部センサー又は前記サイドセンサーが前記第１信号の信号光を感知していない時に、前記壁から離れるように前記駆動装置の移動を制御し、前記壁探索制御モジュールをトリガーして別の壁を探索する、
請求項３に記載の自動誘導システム。
【請求項５】
前記自走式装置の前記電力装置は、電力接続装置を含み、前記充電台の前記電力ユニットが電力接続ユニットを含み；前記自走式装置の前記コントローラは接続制御モジュールをさらに含み、前記自走式装置が前記充電位置に到達した後、前記接続制御モジュールが前記電力接続装置を前記電力接続ユニットに有線で接続させるため、前記駆動装置を制御して接続移動を実行する、請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項６】
前記自走式装置は、前記駆動装置、前記サイドセンサー、前記発光器、前記前部センサー、前記電力装置及び前記コントローラを少なくとも部分的に覆う筐体をさらに含む、請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項７】
前記サイドセンサーは、前記筐体の右後方又は右側に設けられ、前記筐体の右後方又は右側に向かって感知するために用いられ、前記発光器が前記筐体の左前半分に向けて照射され、右前半分を照射せず；前記第１回転方向は、反時計回り方向であり；前記第２回転方向は、時計回り方向である、請求項６に記載の自動誘導システム。
【請求項８】
前記サイドセンサーは、前記筐体の左後方又は左側に設けられ、前記筐体の左後方又は左側に向かって感知するために用いられ、前記発光器が前記筐体の右前半分に向けて照射され、左前半分を照射せず；前記第１回転方向は、時計回り方向であり；前記第２回転方向は、反時計回り方向である、請求項６に記載の自動誘導システム。
【請求項９】
前記自走式装置の前記コントローラは、充電台検出モジュールを含み、前記サイドセンサーによって前記第１信号の信号光を感知した時、充電台検出モジュールが前記駆動装置を制御して先に所定の距離を前進し、前記充電台の前記発光ユニットの前記照射範囲内に入ってから前記第１回転方向に回転するように設定される、請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項１０】
前記充電台の前記制御ユニットは、トリガー検出モジュールを含み、前記感知ユニットが前記自走式装置の前記発光器から照射された時、前記トリガー検出モジュールが前記発光器の照射から離れたかどうかを判断し始め、前記発光器の照射から離れた時、前記感知ユニットが前記発光器の照射によってトリガーされたと判定する、請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項１１】
前記自走式装置の前記コントローラは、到達制御モジュールを含み、前記前部センサーにより前記充電台の前記発光ユニットとの間の距離が充電距離より短いと判断した時、前記到達制御モジュールが前記自走式装置の前記充電位置に到達したと判定し、前記発光器を前記充電台の前記感知ユニットに合わせるため、前記駆動装置を回転するように制御する、請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項１２】
前記自走式装置の前記コントローラは、停留制御モジュールと、再停留制御モジュールと、を含み；
前記停留制御モジュールは、前記サイドセンサーで前記第１信号の信号光を感知した時、前記充電台の前記発光ユニットの照射範囲内で第１回転方向に回転移動するように前記駆動装置を制御し、前記前部センサーで前記第２信号の信号光を感知した時、前記第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転するように前記駆動装置を制御し、また上記操作を繰り返するように設定され、前記停留制御モジュールも回転中に前記発光器を照射するように制御すると同時に、前記充電位置に到達するまで前記充電台の前記発光ユニットに接近するため前記駆動装置を制御するように設定され；
前記再停留制御モジュールは、前記前部センサーによって前記充電台の前記発光ユニットとの間の距離が充電距離より短いと判断し、かつ前記充電台が前記自走式装置を充電しない場合に、前記駆動装置を回転移動させるように制御することで、スパイラル軌跡に沿って前記充電台から離脱し、前記壁探索制御モジュール及び前記停留制御モジュールの動作をトリガーし、前記再停留制御モジュールが前記充電台から徐々に離脱するため、先に第１スパイラル軌跡に沿って回転移動し、次に半径が前記第１スパイラル軌跡よりも大きい第２スパイラル軌跡に沿って回転移動するように前記駆動装置を制御する、
請求項２に記載の自動誘導システム。
【請求項１３】
前記サイドセンサーは、前記自走式装置の右半分に設けられた右側センサーと、前記自走式装置の左半分に設けられた左側センサーと、を含み；
前記自走式装置の前記コントローラは、停留制御モジュールを含み；
前記停留制御モジュールは、前記充電台の前記発光ユニットから発せられた前記第１信号の信号光によって前記右側センサーがトリガーされた時、前記駆動装置を制御して照射範囲内で前記第１回転方向に回転移動させ、前記前部センサーによって前記第２信号の信号光を感知した時、前記駆動装置を制御して前記第２回転方向に回転させ、前記前部センサーによって前記第１信号の信号光を検出した時、前記自走式装置を制御して前記第１回転方向に回転させるように設定され；
前記停留制御モジュールは、前記充電台の前記発光ユニットから発せられた前記第１信号の信号光によって前記左側センサーがトリガーされた時、前記駆動装置を制御して照射範囲内で前記第２回転方向に回転移動させ、前記前部センサーによって前記第２信号の信号光を感知した時、前記駆動装置を制御して前記第１回転方向に回転させ、前記前部センサーによって前記第１信号の信号光を検出した時、前記自走式装置を制御して前記第２回転方向に回転させるように設定される、
請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項１４】
前記自走式装置の前記発光器は、
前記右側センサーがトリガーされると、有効にされ前記自走式装置の左前半分を照射し、右前半分を照射しないにように設定された左発光器と、
前記左側センサーがトリガーされると、有効にされ前記自走式装置の右前半分を照射し、左前半分を照射しないにように設定された右発光器と、
を含む、請求項１３に記載の自動誘導システム。
【請求項１５】
前記発光器は、前記自走式装置の左前半分又は右前半分の一方に向けて照射し、他方の前半分を照射しないように設定され、前記発光器的ランプホルダ内側に光の直線性を高めるため、光路の一部を覆う多層式フィルタが設けられる、請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項１６】
前記自走式装置の前記電力装置は、ワイヤレス充電器を含み、前記充電台の前記電力ユニットがワイヤレス給電ユニットを含み；前記充電台の前記制御ユニットは、前記ワイヤレス充電器が前記充電位置に到達すると検出した時、前記ワイヤレス給電ユニットを介して前記ワイヤレス充電器に電力を無線方式で供給するように設定される、請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項１７】
前記自走式装置は、前記コントローラに電気的に接続され、移動時に運転する機能装置をさらに含み、前記機能装置が、
フィルタモジュールと、
前記コントローラの制御下で回転速度を調整して、前記フィルタモジュールを通り抜ける気流を発生するためのファンモジュールと、
を含む、請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項１８】
前記自走式装置は、前記コントローラに電気的に接続され、移動時に運転する機能装置をさらに含み、前記機能装置が、
空気中の水分を吸収して乾燥空気を発生するための除湿モジュールと、
発生した前記乾燥空気を送り出すためのファンモジュールと、
前記除湿モジュールによって吸着された前記水分を蒸発するための加熱モジュールと、
前記水分を凝縮するための熱交換器モジュールと、
を含む、請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項１９】
前記自走式装置は、前記コントローラに電気的に接続され、移動時に運転する機能装置をさらに含み、前記機能装置が、
空気を加熱して高温空気を発生するための加熱モジュールと、
前記高温空気を送り出すためのファンモジュールと、
を含む、請求項１に記載の自動誘導システム。
【請求項２０】
前記自走式装置は、前記コントローラに電気的に接続され、移動時に運転する機能装置をさらに含み、前記機能装置が、
ごみ又は粉塵を吸引するための吸塵モジュールと、
前記ごみ又は前記粉塵を収集するための集塵モジュールと、
を含む、請求項１に記載の自動誘導システム。