(57)【要約】  本開示の例示的なモータシステムは、モータと、書き換え可能な駆動制御パラメータに基づいて前記モータを駆動する駆動回路と、前記モータの駆動情報を検出する検出部と、を有する電気製品と、演算部を有する解析装置と、を備え、前記検出部により検出された前記駆動情報は、前記電気製品の外部へ出力されて前記演算部に送信され、前記演算部は、送信された前記駆動情報に基づいて前記駆動制御パラメータを調整し、調整後の前記駆動制御パラメータは、前記駆動回路に送信されて設定される。【選択図】図３
2018061552.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
書き換え可能な駆動制御パラメータに基づいて前記モータを駆動する駆動回路と、
前記モータの駆動情報を検出する検出部と、
を有する電気製品と、
演算部を有する解析装置と、を備え、
前記検出部により検出された前記駆動情報は、前記電気製品の外部へ出力されて前記演算部に送信され、
前記演算部は、送信された前記駆動情報に基づいて前記駆動制御パラメータを調整し、
調整後の前記駆動制御パラメータは、前記駆動回路に送信されて設定されるモータシステム。
【請求項２】
前記検出部により検出された複数の前記モータの前記駆動情報は、単一の前記演算部に送信され、
前記演算部は、前記駆動情報に基づいて前記モータ毎に前記駆動制御パラメータを調整し、
調整後の前記駆動制御パラメータは、前記モータ毎に応じて前記駆動回路に送信されて設定される請求項１に記載のモータシステム。
【請求項３】
複数の前記電気製品において前記検出部により検出された複数の前記モータの前記駆動情報は、単一の前記演算部に送信される請求項２に記載のモータシステム。
【請求項４】
前記演算部は、一の前記モータについて前記駆動制御パラメータを調整する際に、一の前記モータとは別の前記モータの前記駆動情報を参考とする請求項２または請求項３に記載のモータシステム。
【請求項５】
前記演算部は、一の前記モータと同様の駆動情報を有する一の前記モータとは別の前記モータを探索し、探索された前記モータについて調整された前記駆動制御パラメータを一の前記モータの前記駆動制御パラメータとして使用する請求項４に記載のモータシステム。
【請求項６】
前記検出部により検出された前記駆動情報は、ネットワークを介して前記演算部に送信され、
調整後の前記駆動制御パラメータは、前記ネットワークを介して前記駆動回路に送信されて設定される請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のモータシステム。
【請求項７】
前記検出部により検出された前記駆動情報は、前記ネットワークにおけるサーバを介して前記演算部に送信され、
調整後の前記駆動制御パラメータは、前記サーバを介して前記駆動回路に送信されて設定され、
前記サーバには、前記駆動情報および前記駆動制御パラメータが蓄積される請求項６に記載のモータシステム。
【請求項８】
前記モータに装着された状態で前記駆動情報の検出を行う前記検出部は、前記モータから取り外すことが可能である請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のモータシステム。
【請求項９】
モータと、書き換え可能な駆動制御パラメータに基づいて前記モータを駆動する駆動回路と、前記モータの駆動情報を検出する検出部と、を有する電気製品との間で通信を行い、演算部を備える解析装置であって、
前記演算部は、前記検出部により検出された前記駆動情報を受信し、受信した前記駆動情報に基づいて前記駆動制御パラメータを調整し、調整後の前記駆動制御パラメータを前記駆動回路に送信する解析装置。
【請求項１０】
前記演算部は、前記検出部により検出された複数の前記モータの前記駆動情報を受信し、前記駆動情報に基づいて前記モータ毎に前記駆動制御パラメータを調整し、調整後の前記駆動制御パラメータを前記モータ毎に応じて前記駆動回路に送信する請求項９に記載の解析装置。
【請求項１１】
前記演算部は、複数の前記電気製品において前記検出部により検出された複数の前記モータの前記駆動情報を受信する請求項１０に記載の解析装置。
【請求項１２】
前記演算部は、一の前記モータについて前記駆動制御パラメータを調整する際に、一の前記モータとは別の前記モータの前記駆動情報を参考とする請求項１０または請求項１１に記載の解析装置。
【請求項１３】
前記演算部は、一の前記モータと同様の駆動情報を有する一の前記モータとは別の前記モータを探索し、探索された前記モータについて調整された前記駆動制御パラメータを一の前記モータの前記駆動制御パラメータとして使用する請求項１２に記載の解析装置。
【請求項１４】
前記演算部は、ネットワークを介して前記駆動情報を受信し、調整後の前記駆動制御パラメータを前記ネットワークを介して前記駆動回路に送信する請求項９から請求項１３のいずれか１項に記載の解析装置。
【請求項１５】
前記演算部は、前記ネットワークにおけるサーバを介して前記駆動情報を受信し、調整後の前記駆動制御パラメータを前記サーバを介して前記駆動回路に送信し、
前記サーバには、前記駆動情報および前記駆動制御パラメータが蓄積される請求項１４に記載の解析装置。
【請求項１６】
モータと、
前記モータの駆動情報を検出する検出部と、を備える電気製品であって、
前記検出部により検出された前記駆動情報を前記電気製品の外部へ出力する電気製品。
【請求項１７】
複数の前記モータを備え、
前記検出部により検出された複数の前記モータの前記駆動情報を前記電気製品の外部へ出力する請求項１６に記載の電気製品。
【請求項１８】
前記モータに装着された状態で前記駆動情報の検出を行う前記検出部は、前記モータから取り外すことが可能である請求項１６または請求項１７に記載の電気製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、モータシステムと、解析装置、および電気製品に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から様々なモータシステムが提案されており、例えば、日本国公開公報特開２０１３−４８５２６号公報には、次のようなモータシステムが開示される。【０００３】
日本国公開公報特開２０１３−４８５２６号公報のモータシステムは、モータと、モータ制御装置から構成される。モータは、エンコーダと、マイコンを備える。マイコンは、ＲＯＭを備える。ＲＯＭには、機種コードが記憶される。【０００４】
モータ制御装置は、モータの上記ＲＯＭから機種コードを読み出し、読み出された機種コードに対応する制御パラメータを選択し、選択された制御パラメータをモータ制御部に設定し、モータの制御を開始する。【０００５】
また、上記制御パラメータの中には、書き換え可能な制御パラメータが含まれており、モータ制御装置には、書き換え可能な制御パラメータを書き換えるためのＰＣが接続可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】日本国公開公報：特開２０１３−４８５２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、日本国公開公報特開２０１３−４８５２６号公報では、機種が同じモータであれば、同じ制御パラメータが設定されるため、モータの個体差に応じた適切な駆動制御を行うことができない。また、機種が同じモータが別の電気製品に搭載される場合、電気製品の個体差による外乱要因（負荷状態のバラツキなど）に応じた適切な駆動制御を行うこともできない。【０００８】
また、日本国公開公報特開２０１３−４８５２６号公報では、ＰＣでの入力操作によって制御パラメータを書き換えることはできるが、モータの個体差および電気製品の個体差に応じて制御パラメータを適切に書き換えることは、技術者の職人的な勘に依存するところが大きく、個々のモータの適切な駆動制御を行うことは容易ではない。【０００９】
上記状況に鑑み、本開示は、モータの個体差および電気製品の個体差に応じてモータの駆動制御を適正化することを容易に行えるモータシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本開示の例示的なモータシステムは、モータと、書き換え可能な駆動制御パラメータに基づいて前記モータを駆動する駆動回路と、前記モータの駆動情報を検出する検出部と、
を有する電気製品と、
演算部を有する解析装置と、を備え、
前記検出部により検出された前記駆動情報は、前記電気製品の外部へ出力されて前記演算部に送信され、
前記演算部は、送信された前記駆動情報に基づいて前記駆動制御パラメータを調整し、
調整後の前記駆動制御パラメータは、前記駆動回路に送信されて設定される。【００１１】
また、本開示の例示的な解析装置は、モータと、書き換え可能な駆動制御パラメータに基づいて前記モータを駆動する駆動回路と、前記モータの駆動情報を検出する検出部と、を有する電気製品との間で通信を行い、演算部を備える解析装置であって、前記演算部は、前記検出部により検出された前記駆動情報を受信し、受信した前記駆動情報に基づいて前記駆動制御パラメータを調整し、調整後の前記駆動制御パラメータを前記駆動回路に送信する。【００１２】
また、本開示の例示的な電気製品は、モータと、前記モータの駆動情報を検出する検出部と、を備える電気製品であって、前記検出部により検出された前記駆動情報を前記電気製品の外部へ出力する。
【発明の効果】
【００１３】
本開示の例示的なモータシステムによれば、モータの個体差および電気製品の個体差に応じてモータの駆動制御を適正化することを容易に行える。また、本開示の例示的な解析装置によれば、モータの個体差、および電気製品の個体差による外乱要因に応じて、自動的に駆動制御パラメータを調整し、モータの駆動制御を調整することが容易となる。さらに、本開示の例示的な電気製品によれば、モータの個体差、および電気製品の個体差による外乱要因を容易に外部へ出力できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本開示の第１実施形態に係るモータシステムの外観構成を示す概略図である。
【図２】図２は、複合機の一構成例を示す正面視概略断面図である。
【図３】図３は、本開示の第１実施形態に係るモータシステムの概略ブロック図である。
【図４】図４は、モータにより負荷を駆動する駆動機構の一例を示す概略斜視図である。
【図５Ａ】図５Ａは、速度指令値に対する実際の回転速度の応答の一例を示すグラフである。
【図５Ｂ】図５Ｂは、速度指令値に対する実際の回転速度の応答の一例を示すグラフである。
【図６】図６は、本開示の第２実施形態に係るモータシステムの外観構成を示す概略図である。
【図７】図７は、本開示の第２実施形態に係るモータシステムの概略ブロック図である。
【図８】図８は、本開示の第２実施形態に係るモータシステムの一実施態様を示す全体図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に本開示の例示的な実施形態について図面を参照して説明する。
【００１６】
＜１．第１実施形態＞
図１は、本開示の第１実施形態に係るモータシステムの外観構成を示す概略図である。図１に示す第１実施形態に係るモータシステム５は、電気製品の一例としての複合機１と、解析装置の一例としてのＰＣ（パーソナルコンピュータ）２と、測定／書込みデバイス３と、を備える。
【００１７】
複合機１には、モータ１１が備えられる。ここで、図２は、複合機１の一構成例を示す正面視概略断面図である。図２に示す複合機１は、画像読取部１０１と、原稿搬送部１０２と、給紙部１０３と、搬送路１０４と、画像形成部１０５と、定着部１０６と、を備える。
【００１８】
画像読取部１０１は、原稿に光を照射し、反射光に基づいてイメージセンサ（不図示）により画像データを生成する。画像読取部１０１は、上方に、搬送原稿読取用の第１コンタクトガラス１０１Ａと、載置原稿読取用の第２コンタクトガラス１０１Ｂと、を有する。原稿搬送部１０２は、画像読取部１０１に対して上下方向に開閉可能に固定され、第１コンタクトガラス１０１Ａに向けて原稿を搬送する機能を有する。原稿搬送部１０２は、第１コンタクトガラス１０１Ａと、第２コンタクトガラス１０１Ｂを上方から押さえる。
【００１９】
原稿搬送部１０２は、原稿トレイ１０２Ａ、原稿給紙ローラ１０２Ｂ、原稿搬送路１０２Ｃ、複数の原稿搬送ローラ対１０２Ｄ、原稿排出ローラ対１０２Ｅ、および原稿排出トレイ１０２Ｆを有する。
【００２０】
原稿トレイ１０２Ａ上に載置された原稿は、原稿給紙ローラ１０２Ｂの回転駆動によって原稿搬送路１０２Ｃに送り出される。送り出された原稿は、原稿搬送ローラ対１０２Ｄによって原稿搬送路１０２Ｃを通って第１コンタクトガラス１０１Ａ上方まで搬送される。
【００２１】
画像読取部１０１は、第１コンタクトガラス１０１Ａまで搬送された原稿に対して第１コンタクトガラス１０１Ａを通して光を照射し、反射光をイメージセンサによって受光することで画像データを生成する。読取の行なわれた原稿は、原稿搬送ローラ対１０２Ｄによって下流側に搬送され、原稿排出ローラ対１０２Ｅによって原稿排出トレイ１０２Ｆ上に排出される。
【００２２】
また、画像読取部１０１は、第２コンタクトガラス１０１Ｂ上に載置された原稿に対して光を照射し、反射光に基づいて画像データを生成することもできる。
【００２３】
複合機１は、搬送または載置された原稿に対して読取を行って生成された画像データに基づいて印刷を行うことができる。これにより、原稿のコピーが実現される。
【００２４】
印刷機能を目的として、給紙部１０３、搬送路１０４、画像形成部１０５、および定着部１０６が設けられる。
【００２５】
給紙部１０３は、カセット１０３Ａと、給紙ローラ１０３Ｂと、を有する。給紙ローラ１０３Ｂは、回転駆動により、カセット１０３Ａに収容された用紙を１枚ずつ搬送路１０４へ送り込む。
【００２６】
搬送路１０４は、給紙部１０３から供給された用紙を搬送する通路である。搬送路１０４によって用紙が搬送される経路上に、画像形成部１０５および定着部１０６が配置される。搬送路１０４は、用紙案内のための搬送ガイドと、用紙搬送の際に回転駆動する複数の搬送ローラ対１０４Ａと、レジストローラ対１０４Ｂと、排出トレイ１０４Ｃと、を有する。レジストローラ対１０４Ｂは、搬送されてくる用紙を画像形成部１０５の手前で待機させ、タイミングを合わせて用紙を送り出す。
【００２７】
画像形成部１０５は、画像データに基づいてトナー像を形成し、搬送される用紙にトナー像を転写する。画像形成部１０５は、感光体ドラム１０５Ａと、帯電装置１０５Ｂと、露光装置１０５Ｃと、現像装置１０５Ｄと、転写ローラ１０５Ｅと、を有する。感光体ドラム１０５Ａは、回転駆動される。
【００２８】
帯電装置１０５Ｂは、感光体ドラム１０５Ａを所定電位に帯電させる。露光装置１０５Ｃは、画像データに基づいてレーザ光を出射し、感光体ドラム１０５Ａ表面を走査露光する。これにより、画像データに応じた静電潜像が感光体ドラム１０５Ａに形成される。現像装置１０５Ｄは、静電潜像にトナーを供給して現像を行う。
【００２９】
転写ローラ１０５Ｅは、感光体ドラム１０５Ａに圧接し、ニップを形成する。トナー像に合せてタイミングを図られて送り出された用紙は、ニップに進入する。このとき、転写ローラ１０５Ｅには所定の電位が印加され、感光体ドラム１０５Ａ上のトナー像が用紙に転写される。
【００３０】
定着部１０６は、用紙に転写されたトナー像を定着させる。定着部１０６は、ヒータを内蔵する加熱ローラ１０６Ａと、加圧ローラ１０６Ｂと、を有する。加圧ローラ１０６Ｂは、加熱ローラ１０６Ａに圧接し、ニップを形成する。用紙がニップを通過することで、トナーが加熱されて溶融し、トナー像が用紙に定着する。トナー像が定着された用紙は、搬送ローラ対１０４Ａにより、排出トレイ１０４Ｃに排出される。
【００３１】
なお、印刷に用いられる上記画像データは、複合機１外部のＰＣから送られるデータであってもよいし、外部のファックス装置から送られたデータであってもよい。
【００３２】
このように、複合機１では、例えば原稿搬送部１０２、給紙部１０３、搬送路１０４において各種のローラが設けられ、これらのローラを回転駆動させる各種のモータも複合機１に備えられる。モータ１１は、これらのモータのうちのいずれかに相当する。なお、モータ１１は、ローラに限らず例えば感光体ドラム等を回転駆動させるモータであってもよい。
【００３３】
なお、複合機１は電気製品の一例であって、その他にも電気製品として、プリンタ、コピー機、ファックス装置などの画像形成装置、または画像形成装置以外の製品としてもよい。
【００３４】
ここで、図３は、図１で示したモータシステム５の概略ブロック図である。なお、図３において、複合機１については、モータ１１の駆動に関する構成部のみを示す。
【００３５】
複合機１は、モータ１１と、駆動回路１２と、検出部１３と、を有する。モータ１１は、例えばＤＣブラシレスモータによって構成される。駆動回路１２は、マイコン１２Ａを有し、マイコン１２Ａに設定された書き換え可能な駆動制御パラメータに基づいてモータ１１を駆動制御する。
【００３６】
駆動回路１２は、例えば、モータ１１の回転速度を制御する速度フィードバック制御系を構成する。この場合、マイコン１２Ａは、速度比較部、速度制御部、電流比較部、および電流制御部を有する。速度比較部は、モータ１１に流れる電流から検出されるモータ１１の回転速度と速度指令値とを比較する。速度制御部は、速度比較部から出力される偏差信号に基づいて電流指令値を算出する。電流比較部は、モータ１１に流れる電流の検出値と電流指令値とを比較する。電流制御部は、電流比較部から出力される偏差信号に基づいて例えばＰＷＭパルス信号を生成する。
【００３７】
駆動回路１２は、マイコン１２Ａに加えて、不図示のスイッチング素子を有する。上記で生成されたＰＷＭパルス信号に基づいてスイッチング素子がオンオフ制御され、モータ１１の通電制御が行われる。これにより、モータ１１の回転速度が速度指令値に追従するよう制御される。このような速度フィードバック制御は、例えばＰＩ制御（Ｐ：Proportional(比例）、Ｉ：Integral（積分）)によって行われ、駆動制御パラメータとして、マイコン１２Ａには、比例ゲイン、積分ゲインなどが設定される。
【００３８】
また、駆動回路１２が例えば、位置フィードバック制御系を構成する場合は、上記の速度フィードバック制御系の構成に加えて、マイコン１２Ａには、位置比較部と、角度制御部が設けられる。位置比較部は、モータ１１に流れる電流に基づいて検出されるモータ１１の回転位置と位置指令値とを比較する。角度制御部は、位置比較部から出力される偏差信号に基づいて速度指令値を算出する。そして、速度フィードバック制御と同様の構成により、速度指令値からＰＷＭパルス信号を生成する。これにより、モータ１１の回転位置が位置指令値と一致するように制御される。このような位置フィードバック制御は、例えばＰＩＤ制御（Ｄ：Differential（微分））によって行われ、駆動制御パラメータとして、マイコン１２Ａには、比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲインなどが設定される。
【００３９】
複合機１は、検出部１３の一例として、エンコーダ１３１を備える。エンコーダ１３１は、モータ１１に装着された状態で、モータ１１の駆動情報として、回転速度、回転位置を検出する。エンコーダ１３１の出力する電気信号は、複合機１外部の測定／書込みデバイス３に入力される。
【００４０】
データ取得部の一例としての測定／書込みデバイス３は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ポートを有し、ＵＳＢケーブルＣＢ１によってＰＣ２と接続される。測定／書込みデバイス３は、後述するＰＣ２に格納された制御プログラムに基づいて動作を行う。測定／書込みデバイス３は、エンコーダ１３１から入力される電気信号に基づいて回転速度、回転位置を測定する。また、測定／書込みデバイス３は、速度指令値、位置指令値などの指令値を駆動回路１２から取得する。
【００４１】
ＰＣ２は、演算部２１と、通信伝達部２２と、記憶部２３と、を有する。演算部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１１と、ＲＯＭ（Read only memory）／ＲＡＭ（Random access memory）２１２と、を含んで構成される。ＰＣ２は、通信伝達部２２の一例として、ＵＳＢインタフェース２２１を有する。ＵＳＢインタフェース２２１には、ＵＳＢケーブルＣＢ１が接続される。
【００４２】
また、ＰＣ２は、記憶部２３の一例として、ＨＤＤ（hard disk drive）２３１を有する。なお、記憶部２３は、ＨＤＤに限らず、半導体メモリ装置、光ディスク装置などで構成されてもよい。演算部２１は、ＨＤＤ２３１に記憶された各種プログラムを実行することで各種処理を行う。上記プログラムには、先述した測定／書込みデバイス３を動作させるための制御プログラムが含まれると共に、後述する駆動制御パラメータの調整処理のためのプログラムも含まれる。
【００４３】
演算部２１は、ＵＳＢインタフェース２２１を介して測定／書込みデバイス３から取得した駆動情報に基づき、駆動制御パラメータを調整する。調整された駆動制御パラメータは、ＵＳＢインタフェース２２１を介して測定／書込みデバイス３に送信される。測定／書込みデバイス３は、送信された駆動制御パラメータを駆動回路１２のマイコン１２Ａに設定する。
【００４４】
なお、測定／書込みデバイス３は、複合機１の外部ではなく内部に設けてもよい。この場合、ＵＳＢケーブルＣＢ１を接続するＵＳＢポートが複合機１に備わることになる。また、測定／書込みデバイス３によりマイコン１２Ａへ書込みを行う構成については、代わりの構成として、例えば駆動回路１２とＰＣ２とをシリアルケーブル（ＵＳＢ、ＲＳ２３２Ｃ等）で直接に接続し、マイコン１２ＡとＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver Transmitter）通信を行うようにしてもよい。
【００４５】
ここで、図４は、モータ１１により負荷を駆動する駆動機構の一例を示す概略斜視図である。図４に示す減速機構１１１は、複数のギアの噛み合いによって構成される。モータ１１は、減速機構１１１の初段のギア１１１Ａを回転させる。減速機構１１１の最終段のギア１１１Ｂ、１１１Ｃは、それぞれ例えば不図示のローラを回転させる。
【００４６】
このような構成において、モータ１１の個体差によってモータ１１のイナーシャがばらついたり、減速機構１１１および不図示のローラの個体差によってそれぞれのイナーシャがばらついたり、減速機構１１１の個体差によってギアのバックラッシュがばらつく。従って、モータ１１の個体差および複合機１の個体差による外乱要因に応じて駆動制御パラメータを調整して、モータ１１の駆動制御を適正化する必要がある。
【００４７】
そこで、本実施形態に係るモータシステム５においては、このようなモータ１１の駆動制御の適正化を自動的に行えるようにしている。以下、モータシステム５におけるモータ１１の駆動制御適正化処理について説明する。
【００４８】
ここでは、一例として、モータ１１の回転速度制御を適正化する処理の一例について述べる。なお、モータ１１の駆動制御の適正化は、複合機１を設置した初期時に行うことが望ましい。例えば、顧客のオフィス等に複合機１が設置されたときに、サービスマンがＰＣ２を持参して顧客の出張サポートを行う。
【００４９】
まず、駆動回路１２のマイコン１２Ａに予め初期設定された駆動制御パラメータである速度制御用の比例ゲインおよび積分ゲインを用いて、駆動回路１２はモータ１１のＰＩ制御による速度フィードバック制御を行う。このとき、モータ１１は、所定の速度指令値に対して回転速度が追従するよう制御され、エンコーダ１３１によって回転速度が検出される。
【００５０】
エンコーダ１３１によって検出された駆動情報としての回転速度、および速度指令値は、測定／書込みデバイス３によって測定され、ＵＳＢインタフェース２２１を介して演算部２１に送信される。ここで、図５Ａは、速度指令値に対する実際の回転速度の応答の一例を示す。図５Ａの例では、回転が停止された状態から回転速度を上昇させる加速期間（タイミングｔ０〜ｔ１）を経て、回転速度を一定に切替えるときに、応答としてオーバーシュートが生じる。その後、回転速度を減少させる減速期間（タイミングｔ２〜ｔ３）を経て、回転速度を一定に切替えるときに、応答としてアンダーシュートが生じる。その後、回転速度を減少させる減速期間（タイミングｔ４〜ｔ５）を経て、回転を停止させるときに、応答としてアンダーシュートが生じる。
【００５１】
演算部２１は、取得した駆動情報から、速度指令値に対して回転速度の応答に生じたオーバーシュートおよびアンダーシュートの程度が許容値を超えていると判断した場合、まず、比例ゲインを調整する。そして、演算部２１は、調整後の比例ゲインをＵＳＢインタフェース２２１を介して測定／書込みデバイス３に送信する。測定／書込みデバイス３は、送信された比例ゲインを駆動回路１２のマイコン１２Ａに書き換えによって設定する。
【００５２】
そして、設定された比例ゲインを用いて駆動回路がモータ１１の速度制御を行う。このときにエンコーダ１３１によって検出された回転速度が、測定／書込みデバイス３により測定され、ＵＳＢインタフェース２２１を介して演算部２１に送信される。
【００５３】
演算部２１は、前回送信された駆動情報と、今回送信された駆動情報とに基づき、応答のオーバーシュート量およびアンダーシュート量の変化を確認する。次に、演算部２１は、積分ゲインを調整し、調整後の積分ゲインをＵＳＢインタフェース２２１を介して測定／書込みデバイス３に送信する。このとき、演算部２１は、調整前の比例ゲインも併せて測定／書込みデバイス３に送信する。測定／書込みデバイス３は、送信された積分ゲインおよび比例ゲインをマイコン１２Ａに書き換えによって設定する。
【００５４】
そして、設定された比例ゲインおよび積分ゲインを用いて駆動回路がモータ１１の速度制御を行う。このときにエンコーダ１３１によって検出された回転速度が、測定／書込みデバイス３により測定され、ＵＳＢインタフェース２２１を介して演算部２１に送信される。
【００５５】
演算部２１は、１回目に送信された駆動情報と、今回送信された駆動情報とに基づき、応答のオーバーシュート量およびアンダーシュート量の変化を確認する。そして、比例ゲインの調整に対するオーバーシュート量およびアンダーシュート量の変化への影響と、積分ゲインの調整に対するオーバーシュート量およびアンダーシュート量の変化への影響とを比較し、影響度合いが大きい方のゲインを調整するゲインに決定する。そして、演算部２１は、上記影響度合いを考慮して応答のオーバーシュート量およびアンダーシュート量が許容値以内となるようなゲインの調整を行う。
【００５６】
そして、演算部２１は、調整後のゲインをＵＳＢインタフェース２２１を介して測定／書込みデバイス３に送信する。このとき、演算部２１は、調整しない方のゲインも併せて測定／書込みデバイス３に送信する。測定／書込みデバイス３は、マイコン１２Ａのゲインを、送信されたゲインに書き換えることによって設定する。
【００５７】
そして、設定された比例ゲインおよび積分ゲインを用いて駆動回路がモータ１１の速度制御を行う。このときにエンコーダ１３１によって検出された回転速度が、測定／書込みデバイス３により測定され、ＵＳＢインタフェース２２１を介して演算部２１に送信される。
【００５８】
演算部２１は、送信された駆動情報を確認し、応答のオーバーシュート量およびアンダーシュート量が許容値以内に収まっているかを確認する。収まっていることが確認されると、処理は終了となり、マイコン１２Ａに設定されたゲインが最終的に適切なゲインとして確定する。ここで、図５Ｂは、図５Ａに対応して、応答のオーバーシュート量およびアンダーシュート量が許容値以内に収まっている状態の一例を示す。なお、本実施形態においては、速度指令値として好ましい指令値を採用しているが、速度指令値は、ある程度の幅を有していてもよい。例えば、好ましい指令値を基準として、当該指令値から上下５％程度の幅を有する指令値領域を速度指令値としてもよい。これにより、電気製品１の駆動において要求されるモータ１１の駆動特性に応じて、柔軟にモータ１１を駆動制御できる。
【００５９】
以降、駆動回路１２は、設定されたゲインを用いてモータ１１の速度制御を行う。これにより、モータ１１の個体差、および複合機１の個体差による外乱要因に応じて、駆動制御パラメータを適切に設定し、モータ１１の速度制御を調整することができる。
【００６０】
すなわち、本実施形態に係るモータシステム５は、モータ（１１）と、書き換え可能な駆動制御パラメータに基づいて前記モータ（１１）を駆動する駆動回路（１２）と、前記モータの駆動情報を検出する検出部（１３）と、を有する電気製品（１）と、
演算部（２１）を有する解析装置（２）と、を備え、
前記検出部により検出された前記駆動情報は、前記電気製品の外部へ出力されて前記演算部に送信され、
前記演算部は、送信された前記駆動情報に基づいて前記駆動制御パラメータを調整し、
調整後の前記駆動制御パラメータは、前記駆動回路に送信されて設定される。
【００６１】
このような構成によれば、モータ（１１）の個体差、および電気製品（１）の個体差による外乱要因に応じて、自動的に駆動制御パラメータを調整し、モータ（１１）の駆動制御を調整することが容易となる。
【００６２】
なお、上記のようにモータ１１の回転速度制御を適正化するときに、比例ゲイン、積分ゲインに限らず、他の駆動制御パラメータを調整してもよい。また、上記では影響度合いの大きい方のゲインを調整するようにしたが、各種ゲインを同時に調整する手法を採ってもよい。また、回転速度制御に限らず、例えばモータ１１の回転位置制御を適正化すべく、駆動制御パラメータとして比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲインなどを調整してもよい。
【００６３】
また、複合機１では複数のモータが使用されるため、図３に示したモータ１１、駆動回路１２、およびエンコーダ１３１からなる組の構成を、複合機１に備えられる複数のモータごとに設けてもよい。例えば、同じ原稿搬送部１０２内部の各ローラを駆動するための複数のモータごとに設けてもよいし、原稿搬送部１０２内部のローラを駆動するためのモータと給紙部１０３、搬送路１０４のローラを駆動するためのモータを含めた複数のモータごとに設けてもよい。
【００６４】
この場合、複数のモータにおいて、測定／書込みデバイス３およびＰＣ２は共通に用いる。そして、複数のモータごとに先述したような駆動制御パラメータの調整を行い、駆動制御を調整する。
【００６５】
すなわち、前記検出部（１３）により検出された複数の前記モータ（１１）の前記駆動情報は、単一の前記演算部（２１）に送信され、前記演算部は、前記駆動情報に基づいて前記モータ毎に前記駆動制御パラメータを調整し、調整後の前記駆動制御パラメータは、前記モータ毎に応じて前記駆動回路に送信されて設定される。
【００６６】
このような構成によれば、単一の演算部（２１）によって電気製品（１）における複数のモータ（１１）の駆動制御を調整することができる。
【００６７】
また、複数の複合機１ごとに、上述したような複数のモータ１１の駆動制御パラメータを調整してもよい。この場合、複数の複合機１ごとに測定／書込みデバイス３は設けられ、複数の測定／書込みデバイス３各々に対して単一のＰＣ２を接続する。すなわち、複数の複合機１および複数の測定／書込みデバイス３に対して単一のＰＣ２を共通に用いる。例えば、異なる顧客が所有する複合機１ごとにサービスマンが単一のＰＣ２を持参して、測定／書込みデバイス３にＰＣ２を接続し、出張サポートを行う。
【００６８】
すなわち、複数の前記電気製品（１）において前記検出部（１３）により検出された複数の前記モータ（１１）の前記駆動情報は、単一の前記演算部（２１）に送信される。
【００６９】
このような構成によれば、単一の演算部（２１）によって、複数の電気製品（１）の複数のモータ（１１）の駆動制御を調整することができる。
【００７０】
また、上述のように複合機１における複数のモータ１１ごとに駆動制御パラメータを調整する実施形態において、演算部２１は、駆動制御パラメータを調整する前の状態での駆動情報を指令値と共にＨＤＤ２３１（記録部２３の一例）に記録してもよい。このとき、演算部２１は、調整後の駆動制御パラメータを併せてＨＤＤ２３１に記録させる。
【００７１】
この場合、或る一つのモータ１１について駆動制御パラメータが調整されるごとに、ＨＤＤ２３１に駆動情報、指令値、および調整後の駆動制御パラメータが記録される。これにより、ＨＤＤ２３１に各種情報が蓄積される。その後、別のモータ１１について駆動制御パラメータを調整する際に、演算部２１は、駆動制御パラメータを調整する前にエンコーダ１３１により検出された駆動情報を取得する。そして、演算部２１は、取得された駆動情報と同様の駆動情報を有するモータ１１をＨＤＤ２３１に蓄積された情報から探索する。
【００７２】
探索された場合、演算部２１は、探索されたモータ１１の調整後の駆動制御パラメータを、そのまま今回の調整後の駆動制御パラメータとして測定／書込みデバイス３を介してマイコン１２Ａに送信する。これにより、別のモータ１１の駆動制御パラメータの調整によりＨＤＤ２３１に蓄積された過去の情報を利用し、効率的に駆動制御パラメータを調整することが可能となる。
【００７３】
なお、演算部２１は、ＨＤＤ２３１に記録された駆動情報と今回の駆動情報との対比により、ＨＤＤ２３１に記録された調整後の駆動制御パラメータに基づいて、今回の調整後の駆動制御パラメータを算出してもよい。
【００７４】
すなわち、前記演算部（２１）は、一の前記モータ（１１）について前記駆動制御パラメータを調整する際に、一の前記モータとは別の前記モータ（１１）の前記駆動情報を参考としてもよい。これにより、駆動制御パラメータの調整を効率的に行うことができる。
【００７５】
さらに、前記演算部（２１）は、一の前記モータ（１１）と同様の駆動情報を有する一の前記モータとは別の前記モータ（１１）を探索し、探索された前記モータについて調整された前記駆動制御パラメータを一の前記モータの前記駆動制御パラメータとして使用してもよい。これにより、駆動制御パラメータの調整を容易に行うことができる。
【００７６】
また、上記の蓄積された過去の情報を利用する実施形態は、複数の複合機１における複数のモータ１１の駆動制御を適正化する実施形態にも適用可能である。この場合、複数の複合機１における複数のモータ１１ごとの情報が単一のＨＤＤ２３１に蓄積記録される。すなわち、或る一つの複合機１における或る一つのモータ１１の駆動制御パラメータを調整するとき、別の複合機１における別のモータ１１についての過去の駆動情報を利用してもよい。
【００７７】
また、調整後の駆動制御パラメータの設定が完了した後に、エンコーダ１３１をモータ１１から取り外してもよい。これにより、駆動制御パラメータの調整の際は、検出精度の高いエンコーダ１３１を用い、調整後はエンコーダ１３１を取り外すことで、複合機１の重量を低減させることができる。
【００７８】
すなわち、前記モータ（１１）に装着された状態で前記駆動情報の検出を行う前記検出部（１３）は、前記モータから取り外すことが可能である。これにより、電気製品（１）を軽量化することができる。
【００７９】
また、解析装置２は、モータ１１と駆動回路１２と検出部１３とを有する電気製品との間で通信を行う。駆動回路１２は、書き換え可能な駆動制御パラメータに基づいてモータ１１を駆動する。検出部１３は、モータ１１の駆動情報を検出する。解析装置２は、演算部２１を備える。演算部２１は、検出部１３により検出された駆動情報を受信し、受信した駆動情報に基づいて駆動制御パラメータを調整する。演算部２１は、調整後の駆動制御パラメータを駆動回路１２に送信する。これにより、モータ１１の個体差、および電気製品１の個体差による外乱要因に応じて、自動的に駆動制御パラメータを調整し、モータ１１の駆動制御を調整することが容易となる。
【００８０】
演算部２１は、検出部１３により検出された複数のモータ１１の駆動情報を受信し、駆動情報に基づいてモータ１１毎に駆動制御パラメータを調整する。演算部２１は、調整後の駆動制御パラメータをモータ１１毎に応じて駆動回路１２に送信する。これにより、単一の演算部２１によって電気製品１における複数のモータ１１の駆動制御を調整することができる。
【００８１】
演算部２１は、複数の電気製品１において検出部１３により検出された複数のモータ１１の駆動情報を受信してもよい。これにより、単一の演算部２１によって、複数の電気製品１の複数のモータ１１の駆動制御を調整することができる。
【００８２】
演算部２１は、一のモータ１１について駆動制御パラメータを調整する際に、一のモータ１１とは別のモータ１１の駆動情報を参考としてもよい。これにより、駆動制御パラメータの調整を効率的に行うことができる。
【００８３】
演算部２１は、一のモータ１１と同様の駆動情報を有する一のモータ１１とは別のモータ１１を探索し、探索されたモータ１１について調整された駆動制御パラメータを一のモータ１１の駆動制御パラメータとして使用してもよい。これにより、駆動制御パラメータの調整が容易になる。
【００８４】
また、本実施形態の電気製品１は、モータ１１と、モータ１１の駆動情報を検出する検出部１３と、を備える。そして、電気製品１は、検出部１３により検出された駆動情報を電気製品１の外部へ出力する。これにより、モータ１１の個体差、および電気製品１の個体差による外乱要因を容易に外部へ出力できる。
【００８５】
電気製品１は、複数のモータ１１を備え、検出部１３により検出された複数のモータ１１の駆動情報を電気製品１の外部へ出力する。これにより、複数のモータ１１の各々の個体差、および電気製品１の個体差による外乱要因を容易に外部へ出力できる。
【００８６】
＜２．第２実施形態＞
次に、上記第１実施形態の変形例としての第２実施形態について説明する。図６は、本開示の第２実施形態に係るモータシステムの外観構成を示す概略図である。第２実施形態に係るモータシステム１０は、電気製品の一例としての複合機１と、測定／書込みデバイス３と、第１ＰＣ６と、解析装置の一例としての第２ＰＣ７と、を備える。ＰＣ６とＰＣ７とは、インターネットＮＷにおけるサーバ１５１を介して通信を行う。
【００８７】
例えば、複合機１、測定／書込みデバイス３および第１ＰＣ６は、顧客のオフィス等に設置され、第２ＰＣ７は、サービス提供者のオフィス等に設置される。
【００８８】
図７は、図６で示したモータシステム１０のブロック図である。複合機１および測定／書込みデバイス３については、第１実施形態（図３）と同様の構成である。第１ＰＣ６は、ＣＰＵ６１と、ＲＯＭ／ＲＡＭ６２と、ＵＳＢインタフェース６３と、ＬＡＮ（Local Area Network）インタフェース６４と、ＨＤＤ６５と、を有する。ＵＳＢインタフェース６３は、ＵＳＢケーブルＣＢ１によって測定／書込みデバイス３のＵＳＢポートと接続される。ＬＡＮインタフェース６４は、ＬＡＮケーブルＣＢ２によってルータ等に接続され、ルータ等を介してインターネットＮＷに接続される。
【００８９】
ＣＰＵ６１は、ＨＤＤ６５に記憶された各種プログラムを実行することで各種処理を行う。上記プログラムには、測定／書込みデバイス３を動作させるための制御プログラムが含まれる。
【００９０】
第２ＰＣ７は、演算部７１と、ＬＡＮインタフェース７２１と、ＨＤＤ７３と、を有する。演算部７１は、ＣＰＵ７１１と、ＲＯＭ／ＲＡＭ７１２とから構成される。ＬＡＮインタフェース７２１は、通信伝達部７２の一例である。
【００９１】
ＬＡＮインタフェース７２１は、ＬＡＮケーブルＣＢ３によってルータ等に接続され、ルータ等を介してインターネットＮＷに接続される。すなわち、通信伝達部７２は、有線ＬＡＮインタフェースで構成されるが、これに限らず、例えば無線ＬＡＮインタフェースであってもよい。
【００９２】
上述した第１実施形態（図３）では、モータ１１の駆動制御の適正化処理として、複合機１とＰＣ２との間で駆動情報と駆動制御パラメータの送受信を行うようにした。本実施形態では、モータ１１の駆動制御の適正化処理の際に、第１実施形態と同様な駆動情報の送信を、エンコーダ１３１から、測定／書込みデバイス３、ＵＳＢインタフェース６３、ＬＡＮインタフェース６４、サーバ１５１、およびＬＡＮインタフェース７２１を介して演算部７１に対して行う。このとき、記録部１５として機能するサーバ１５１には、駆動情報が記録される。また、本実施形態では、第１実施形態と同様な駆動制御パラメータの送信を、演算部７１から、ＬＡＮインタフェース７２１、サーバ１５１、ＬＡＮインタフェース６４、ＵＳＢインタフェース６３、および測定／書込みデバイス３を介して駆動回路１２に対して行う。このとき、サーバ１５１には、駆動制御パラメータが記録される。
【００９３】
すなわち、前記検出部（１３）により検出された前記駆動情報は、ネットワーク（ＮＷ）を介して前記演算部（７１）に送信され、調整後の前記駆動制御パラメータは、前記ネットワークを介して前記駆動回路（１２）に送信されて設定される。これにより、解析装置（７）を用いて、遠隔的に電気製品（１）におけるモータ（１１）の駆動制御を適正化することが可能となる。例えば、サービス提供者が顧客のところまで出張サービスを行う必要が無くなる。
【００９４】
なお、ネットワークはインターネットに限ることは無く、例えば、第１ＰＣ６と第２ＰＣ７は、ＬＡＮを介して接続されてもよい。この場合、例えば、同じ建物の中で複合機１と第２ＰＣ７が別々の部屋に設置された状態が想定される。
【００９５】
また、図８は、本実施形態に係るモータシステム１０の一実施態様を示す全体図である。図８のモータシステム１０では、複数の複合機１の各々が対応する測定／書込みデバイス３および第１ＰＣ６を介してインターネットＮＷに接続される。インターネットＮＷには、単一の第２ＰＣ７が接続される。複数の複合機１の各々には、複数のモータ１１が備えられる。各複合機１において、複数のモータ１１の個々に対して、駆動回路１２およびエンコーダ１３１が設けられる。
【００９６】
例えば、異なる顧客のオフィス等ごとに複合機１、測定／書込みデバイス３および第１ＰＣ６の組が設置され、サービス提供者のオフィス等に第２ＰＣ７が設置される実施態様となる。
【００９７】
このような構成により、複数の複合機１における複数のモータ１１の駆動制御を適正化する際には、各複合機１の各モータ１１におけるエンコーダ１３１から、測定／書込みデバイス３、第１ＰＣ６、およびサーバ１５１を介して第２ＰＣ７の演算部７１に駆動情報が送信される。このとき、記録部１５としてのサーバ１５１には、駆動情報が記録される。また、第２ＰＣ７の演算部７１から、サーバ１５１、第１ＰＣ６、および測定／書込みデバイス３を介して各複合機１の各モータ１１における駆動回路１２に駆動制御パラメータが送信される。このとき、サーバ１５１には、駆動制御パラメータが記録される。
【００９８】
すなわち、前記検出部（１３）により検出された前記駆動情報は、前記ネットワーク（ＮＷ）におけるサーバ（１５１）を介して前記演算部（７１）に送信され、調整後の前記駆動制御パラメータは、前記サーバを介して前記駆動回路（１２）に送信されて設定され、前記サーバには、前記駆動情報および前記駆動制御パラメータが蓄積されることとなる。
【００９９】
これにより、サーバに蓄積された駆動情報および駆動制御パラメータを有効利用することが可能となる。例えば或る一つのモータ１１の駆動制御を適正化する際に、そのモータ１１の駆動情報が、別のモータ１１の駆動制御の適正化の際にサーバ１５１に記録された駆動情報と同様である場合に、その別のモータ１１のサーバ１５１に記録された調整後の駆動制御パラメータを、そのまま今回の調整後の駆動制御パラメータとして利用することが可能となる。これにより、サーバ１５１に記録された過去の情報を有効利用して、モータ１１の駆動制御の適正化処理を効率的に行うことができる。
【０１００】
また、例えば、サービス提供者が、サーバ１５１に蓄積された駆動情報および駆動制御パラメータとリンクさせて、サーバ１５１に顧客への報告内容を記載したレポートの情報を記録させることも可能である。また、顧客が自身の端末からサーバ１５１にアクセスして、サーバ１５１に蓄積された情報を取得することも可能である。
【０１０１】
すなわち、本実施形態においては、演算部７１は、ネットワークを介して駆動情報を受信し、調整後の駆動制御パラメータをネットワークを介して駆動回路１２に送信する。これにより、解析装置７を用いて、遠隔的に電気製品１におけるモータ１１の駆動制御を適正化することが可能となる。例えば、サービス提供者が顧客のところまで出張サービスを行う必要が無くなる。
【０１０２】
演算部７１は、ネットワークにおけるサーバ１５１を介して駆動情報を受信し、調整後の駆動制御パラメータをサーバ１５１を介して駆動回路１２に送信する。また、本実施形態の解析装置７においては、サーバ１５１には、駆動情報および駆動制御パラメータが蓄積される。これにより、サーバ１５１に蓄積された駆動情報および駆動制御パラメータを有効利用することが可能となる。
【０１０３】
＜３．本開示の実施形態により実現される例示的なモータ制御方法＞
以上説明した本開示の実施形態により、モータ（１１）と、書き換え可能な駆動制御パラメータに基づいて前記モータを駆動する駆動回路（１２）と、前記モータの駆動情報を検出する検出部（１３）と、を有する電気製品（１）と、
演算部（２１、７１）を有する解析装置（２、７）と、を備えるモータシステム（５、１０）に用いられるモータ制御方法であって、
前記検出部により検出された前記駆動情報を、前記電気製品の外部へ出力して前記演算部に送信する送信ステップと、
前記演算部が、送信された前記駆動情報に基づいて前記駆動制御パラメータを調整する調整ステップと、
調整後の前記駆動制御パラメータを、前記駆動回路に送信して設定する設定ステップと、を含む構成のモータ制御方法が実現される。
【０１０４】
また、上記構成のモータ制御方法において、前記送信ステップにおいて、前記検出部により検出された複数の前記モータの前記駆動情報を、単一の前記演算部に送信し、
前記調整ステップにおいて、前記演算部は、前記駆動情報に基づいて前記モータ毎に前記駆動制御パラメータを調整し、
前記設定ステップにおいて、調整後の前記駆動制御パラメータを、前記モータ毎に応じて前記駆動回路に送信して設定してもよい。
【０１０５】
さらに、前記送信ステップにおいて、複数の前記電気製品において前記検出部により検出された複数の前記モータの前記駆動情報を、単一の前記演算部に送信してもよい。
【０１０６】
また、上記いずれかの構成のモータ制御方法において、前記調整ステップにおいて、演算部は、一の前記モータについて前記駆動制御パラメータを調整する際に、一の前記モータとは別の前記モータの前記駆動情報を参考としてもよい。
【０１０７】
さらに、前記調整ステップにおいて、前記演算部は、一の前記モータと同様の駆動情報を有する一の前記モータとは別の前記モータを探索し、探索された前記モータについて調整された前記駆動制御パラメータを一の前記モータの前記駆動制御パラメータとして使用してもよい。
【０１０８】
また、上記いずれかの構成のモータ制御方法において、前記送信ステップにおいて、前記検出部により検出された前記駆動情報を、ネットワーク（ＮＷ）を介して前記演算部に送信し、
前記設定ステップにおいて、調整後の前記駆動制御パラメータを、前記ネットワークを介して前記駆動回路に送信して設定してもよい。
【０１０９】
さらに、前記送信ステップにおいて、前記検出部により検出された前記駆動情報を、前記ネットワークにおけるサーバ（１５１）を介して前記演算部に送信し、
前記設定ステップにおいて、調整後の前記駆動制御パラメータを、前記サーバを介して前記駆動回路に送信して設定し、
前記サーバには、前記駆動情報および前記駆動制御パラメータが蓄積されてもよい。
【０１１０】
また、上記いずれかの構成のモータ制御方法において、前記設定ステップの後、前記モータに装着された状態で前記駆動情報の検出を行う前記検出部を前記モータから取り外す取り外しステップをさらに含んでもよい。
【０１１１】
＜４．その他＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示の趣旨の範囲内であれば、実施形態は種々の変形が可能である。
【０１１２】
例えば、モータの駆動制御の適正化処理は、電気製品（複合機１等）の設置のときにのみ行うことに限らず、その後も定期的（例えば１か月ごと等）に行うことも可能である。これにより、モータ個体差による特性、および電気製品個体差による外乱要因の特性が経時的に変化した場合に対応することができ、電気製品の寿命の延命化につながる。
【産業上の利用可能性】
【０１１３】
本開示は、例えば画像形成装置を含めたモータシステムに好適に利用することができる。
【符号の説明】
【０１１４】
１・・・複合機、１１・・・モータ、１１１・・・減速機構、１２・・・駆動回路、１２Ａ・・・マイコン、１３・・・検出部、１３１・・・エンコーダ、２・・・ＰＣ、２１・・・演算部、２１１・・・ＣＰＵ、２１２・・・ＲＯＭ／ＲＡＭ、２２・・・通信伝達部、２２１・・・ＵＳＢインタフェース、２３・・・記録部、２３１・・・ＨＤＤ、３・・・測定／書込みデバイス、５・・・モータシステム、６・・・第１ＰＣ、６１・・・ＣＰＵ、６２・・・ＲＯＭ／ＲＡＭ、６３・・・ＵＳＢインタフェース、６４・・・ＬＡＮインタフェース、６５・・・ＨＤＤ、７・・・第２ＰＣ、７１・・・演算部、７１１・・・ＣＰＵ、７１２・・・ＲＯＭ／ＲＡＭ、７２・・・通信伝達部、７２１・・・ＬＡＮインタフェース、７３・・・ＨＤＤ、１０・・・モータシステム、１５・・・記録部、１５１・・・サーバ、ＮＷ・・・インターネット、ＣＢ１・・・ＵＳＢケーブル、ＣＢ２、ＣＢ３・・・ＬＡＮケーブル
【図１】
2018061552.tif 000003
【図２】
2018061552.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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2018061552.tif 000013
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