【手続補正書】
【提出日】平成18年2月20日(2006.2.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業空間上をバッテリで自律的に移動する移動ロボットと、該移動ロボットを収容してバッテリの充電オペレーションを実現する充電ステーションとで構成される移動ロボットのための充電システムであって、
前記充電ステーションの所定部位に配設された視認性識別データと、
前記移動ロボットに搭載された撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像を基に前記移動ロボットから前記充電ステーションまでの距離・方向を算出する演算手段と、
前記演算手段による算出結果を基に前記移動ロボットを前記充電ステーションに向かって探索せしめる探索手段と、
を具備することを特徴とする充電システム。
【請求項２】
前記移動ロボットと前記充電ステーション間でデータ交換を実現する通信手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項３】
前記の視認性識別データは、前記充電ステーションの表面に貼設された印刷媒体であることを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項４】
前記の視認性識別データは印刷媒体上に形成され、且つ該印刷媒体は円筒形、四角柱、球などの立体的な物体表面上に複数貼設されていることを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項５】
前記の視認性識別データは、表示装置に画面出力された表示データであることを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項６】
前記の視認性識別データは、表示装置に画面出力された表示データであり、移動ロボットから距離に応じて表示データを切り換えることを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項７】
前記の視認性識別データは色又は模様の組み合わせで構成されるパターンであることを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項８】
前記の視認性識別データは２次元バーコードであることを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項９】
前記充電ステーション又は前記移動ロボットは、バッテリ状態を表示するインジケータを備えることを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項１０】
前記充電ステーションは、さらに、光、赤外線、音波、超音波、電波、磁場のうち少なくとも１つの信号波を発信する発信手段を備えるとともに、
前記移動ロボットは、さらに、前記発信手段からの発信波を受信する受信手段を備え、
前記演算手段は、前記撮像手段による撮像画像又は前記受信手段による受信データを基に前記移動ロボットから前記充電ステーションまでの距離・方向を算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項１１】
前記移動ロボットは胴体部ユニットに対して首振り運動可能な頭部ユニットを備え、
前記撮像手段又は前記受信手段は前記移動ロボットの前記頭部ユニットに搭載されていることを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項１２】
前記発信手段は光、赤外線、音波、超音波、電波、磁場のうち２以上の信号波を発信し、
前記受信手段は、前記充電ステーションと前記移動ロボット間の距離に応答して受信信号波を切り換える、
ことを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項１３】
前記発信手段は、光をスリット状に出力するとともに、照射方向に応じて発光するスリットのパターンを切り換えることを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項１４】
前記発信手段は出力強度及び周波数成分の異なる２以上の信号波を発信することを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項１５】
前記充電ステーションは、前記充電システム外の機器とデータ交換するための通信手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項１６】
前記移動ロボットは、イヌなどの四肢による脚式歩行を行うタイプで、胴体部ユニットの腹部に電源コネクタを有し、
前記充電ステーションは、凹み状の収容部と、該収容部底面に配設された電源コネクタを備え、
前記収容部は、しゃがみ込んだ状態の前記移動ロボットを支持する、
ことを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項１７】
前記充電ステーションは２色以上の色からなる色パターンをその壁面に含み、
前記移動ロボットは、前記撮像手段による撮像画像中の各色の配置関係を基に前記充電ステーションを探索する、
ことを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項１８】
前記移動ロボットは、イヌなどの四肢による脚式歩行を行うタイプで、胴体部ユニットの臀部に電源コネクタを有し、
前記充電ステーションは、擂り鉢状の窪みをした収容部を持つとともに、該窪みの略中央にお椀形の突起を備え、
前記収容部は、お座りをした状態の前記移動ロボットを支持する、
ことを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項１９】
前記移動ロボットは、イヌなどの四肢による脚式歩行を行うタイプで、胴体部ユニットの臀部に電源コネクタを有し、
前記充電ステーションは、擂り鉢状で且つ回転体形状の窪みをした収容部を持つとともに、該窪みの略中央にお椀形で且つ回転体形状の突起を備え、
前記収容部は、任意の角度でお座りをした状態の前記移動ロボットを支持する、
ことを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項２０】
前記移動ロボットは、頭部ユニット、両肩、若しくは臀部の少なくとも１つにテーパ形状が構成され、
前記充電ステーションは、前記移動ロボットに形成されたテーパを受容可能な内壁面を有する略Ｕ字構造を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項２１】
前記移動ロボットは、頭部ユニット、両肩、若しくは臀部の少なくとも１つにテーパ形状が構成され、
前記充電ステーションは、前記移動ロボットに形成されたテーパを受容可能な内壁面を有する略Ｕ字構造体であり、該Ｕ字構造の最奥部にコネクタを上面に配した舌状突起を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項２２】
前記移動ロボットは、頭部ユニット、両肩、若しくは臀部の少なくとも１つにテーパ形状が構成され、
前記充電ステーションは、前記移動ロボットに形成されたテーパを受容可能な内壁面を有する略Ｕ字構造体であり、該Ｕ字構造の最奥部にコネクタを上面に配した舌状突起が配設され、該コネクタの各端子は該Ｕ字の奥行き方向に伸びる、
ことを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項２３】
前記移動ロボットは脚式歩行による移動を行うタイプであり、少なくとも１つの足底に電極端子が配設されていることを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項２４】
さらに、前記移動ロボットと前記充電ステーションのコネクタ同士が接続し又は切り離されるような磁界を発生させる電磁石を１以上備えることを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項２５】
前記充電ステーションは、前記移動ロボットと良好な係合位置に位置決めするための駆動機構を具備することを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項２６】
前記充電ステーションは、前記移動ロボットを収容可能な略Ｕ字構造をなすとともに、該Ｕ字の内側に移動ロボットを把持する把持手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項２７】
前記充電ステーションは、前記移動ロボットを収容可能な略Ｕ字構造をなすとともに、該Ｕ字の内側に移動ロボットを把持する把持手段を備え、移動ロボットの把持状態でキャリング・ケースとして使用可能であることを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項２８】
前記移動ロボットは、イヌなどの四肢による脚式歩行を行うタイプであり、
前記充電ステーションは、イヌ小屋形状をなし、該小屋内の壁面に１以上のコネクタが配設されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の充電システム。