(57)【要約】      （修正有）【課題】レーダ等の高価な設備を用いることなく、煩雑な事前登録手続き等を必要とすることなく、低コストにて、遭遇した不特定多数の移動体間で、確実に自他識別を行って衝突防止を実現する。【解決手段】衝突防止装置１００は、当該装置を搭載した船舶の位置を検出するＧＰＳ装置１４０と、他の船舶の衝突防止装置１００と無線ＬＡＮによって情報フレーム３００の送受信を行う無線ＬＡＮカード１５０と、ＧＰＳ装置１４０から得られた自船の位置および速度の情報と、無線ＬＡＮカード１５０に固有のＭＡＣアドレス１５３を自他識別情報として含む情報フレーム３００を構成して、無線ＬＡＮカード１５０を介して他の船舶に搭載された衝突防止装置１００に同報送信するとともに、他の船舶から受信した情報フレーム３００と、自船の位置／速度とに基づいて衝突を予測する機能を備えた情報処理装置１１０と、を含む。【選択図】図１
0003124570.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載される衝突防止装置であって、
自装置が搭載された前記移動体の位置情報および／または速度情報を検出する位置情報検出手段と、
無線ＬＡＮインタフェース手段または有線ＬＡＮインタフェース手段と、
前記無線ＬＡＮインタフェース手段または有線ＬＡＮインタフェース手段のＭＡＣアドレスと前記位置情報および／または速度情報とを他の前記移動体または基地局との間で授受する無線通信手段と、
前記ＭＡＣアドレスに基づいて、自他の前記移動体の各々の位置および速度の少なくとも一方を識別して、自他の前記移動体の相互の衝突防止のための情報表示、情報発信、警報発生、衝突回避操作の実行の少なくとも一つを行う制御手段と、
を含むことを特徴とする衝突防止装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  この考案は、衝突防止技術に関し、船舶や飛行物体等の移動体の衝突防止に適用して有効な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】  日常のニュース等でもよく報じられているように、たとえば、海上における船舶等の衝突事故は多発しており、その物的、人的な損害は甚大である。【０００３】  この対策として、たとえば、特許文献１では、複数のアンテナを備えた二次レーダ装置を用いて、相手装置との間で質問信号および応答信号の授受を行い船舶相互間での位置情報を交換することで衝突防止を実現しようとする技術が開示されている。【０００４】  また、特許文献２には、船体の前後左右に配置された４つのアンテナにて、大型船舶等から発信される航海レーダ信号を受信し、各アンテナで受信される信号強度の差から、当該航海レーダ信号の到来方向を判別して大型船舶の位置を認識して衝突回避を実現しようとする技術が開示されている。【０００５】  しかし、特許文献１のようなレーダ装置は一般にきわめて高価であり、漁船やレジャーボート等の小型船舶への設置には適さない。
また、特許文献２では、受動的に他船舶の位置を認識するのみで、自船の正確な位置を積極的に他船に知らせるものではなく、衝突防止の効果の観点からは不十分である。【０００６】  従来、レーダ等の特別の装置を前提とする衝突防止機器は、上述のように高価であり、小型船舶への適用には、困難があった。【０００７】  ところで、近年、ＧＰＳ（全地球測位システム）を応用したカーナビゲーションシステムの広範な普及に呼応するように、小型船舶の搭載機器においても、ＧＰＳ具備の魚群探知器の搭載が常識化しつつあり、こと位置情報の検出に関しては、小型船舶でも高精度の位置情報が簡便に得られる時代となっている。【０００８】  にもかかわらず、小型船舶の衝突事故は跡を絶たず、これは、せっかく得られた位置情報を的確に自他識別を行いつつ、相互に交換する技術がないからと考えられる。すなわち、レーダ等の高価な設備を用いることなく、海上等で遭遇した不特定の複数の船舶間で位置情報を交換するには、確実な自他識別が欠かせないが、これを安価かつ確実に実現することは容易ではなかった。
【特許文献１】  特開２０００−６５９２７号公報
【特許文献２】  特開平５−１１９１４２号公報
【考案の開示】
【考案が解決しようとする課題】
【０００９】  本考案の目的は、レーダ等の高価な設備を用いることなく、また煩雑な事前登録手続き等を必要とすることなく、低コストにて、遭遇した不特定多数の移動体間で、確実に自他識別を行って衝突防止を実現することが可能な衝突防止技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】  本考案の第１の観点は、有線ＬＡＮまたは無線ＬＡＮのＭＡＣアドレスを複数の移動体間の位置情報および／または速度情報の授受における自他識別に用いることを特徴とする衝突防止技術を提供する。【００１１】  この第１の観点では、必要に応じて、複数の前記移動体の各々が自己の前記ＭＡＣアドレスと、位置情報および／または速度情報を相互に交換することで、相互の位置および速度を認識して相互の衝突防止のための情報表示、情報発信、警報発生、衝突回避操作の実行の少なくとも一つを行うことができる。【００１２】  また、必要に応じて、複数の前記移動体の各々の前記ＭＡＣアドレスと位置情報および／または速度情報を無線通信にて基地局が収集し、前記基地局が、個々の前記移動体の位置および／または速度を認識して前記移動体の衝突防止のための情報表示、情報発信、警報発生、衝突回避操作の実行の少なくとも一つを行うことができる。【００１３】  また、前記位置情報および／または速度情報は、ＧＰＳまたはＤＧＰＳから得られたものを用いることができる。
また、前記移動体が船舶の場合、前記位置情報および／または速度情報は、前記船舶に備えられた魚群探知器等の既存設備のＧＰＳまたはＤＧＰＳから得られたものを用いることができる。【００１４】  また、複数の前記移動体間で前記位置情報および／または速度情報の授受を行うために送受信される第１情報フレームの送信元アドレスおよび送信先アドレスの双方に、当該情報フレームの送信元の前記ＭＡＣアドレスを設定することで、通常のＬＡＮ方式で授受される第２情報フレームから識別するものとすることができる。【００１５】  本考案の第２の観点は、移動体に搭載される衝突防止装置であって、
自装置が搭載された前記移動体の位置情報および／または速度情報を検出する位置情報検出手段と、
無線ＬＡＮインタフェース手段または有線ＬＡＮインタフェース手段と、
前記無線ＬＡＮインタフェース手段または有線ＬＡＮインタフェース手段のＭＡＣアドレスと前記位置情報および／または速度情報とを他の前記移動体または基地局との間で授受する無線通信手段と、
前記ＭＡＣアドレスに基づいて、自他の前記移動体の各々の位置および速度の少なくとも一方を識別して、自他の前記移動体の相互の衝突防止のための情報表示、情報発信、警報発生、衝突回避操作の実行の少なくとも一つを行う制御手段と、
を含む衝突防止装置を提供する。【００１６】  この場合、前記無線通信手段としては、前記無線ＬＡＮインタフェース手段自体に備わった無線ＬＡＮ通信機能を用いることができる。
また、前記位置情報検出手段としては、ＧＰＳまたはＤＧＰＳを用いることができる。
また、前記ＧＰＳまたはＤＧＰＳは、前記移動体に搭載された魚群探知機に備えられたものを用いることができる。【００１７】  また、前記制御手段としては、前記移動体に搭載された魚群探知機に備えられたコンピュータを用いることができる。【００１８】  近年、インターネットの広範な普及に伴い、パーソナルコンピュータには有線／無線のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）インタフェースの搭載が常識化しており、また、このＬＡＮ機能を実装するための、いわゆる拡張ボードやＰＣカードの流通形態のＬＡＮインタフェースはきわめて安価に入手可能である。【００１９】  このＬＡＮインタフェースには、自他識別のために、世界で唯一のユニークな物理アドレスとして、ＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスが書き換え不能なＲＯＭに書き込まれている。本考案では、このＭＡＣアドレスを不特定多数の移動体間における衝突防止のための情報交換での自他識別に用いる。【００２０】  すなわち、通常、自他識別を確実に実現するためには、たとえば、あらかじめ所定の公的機関等に登録して重複しない登録識別番号を発行／入手する等の煩雑極まりない手続きが必要になるが、本考案では、市場に大量かつ安価に流通するＬＡＮインタフェースを入手するだけで、あるいは移動体に搭載されたパーソナルコンピュータ等の情報処理機器にすでに備わっているＬＡＮインタフェースからえられるＭＡＣアドレスを用いることで、簡便かつ確実に自他識別が可能となる。衝突防止には、個々の移動体を確実に識別できればよいので、必要以上に詳細な登録情報等は不要なのである。【００２１】  位置や速度等の情報は、自動車や船舶等に広範に普及しているＧＰＳやＤＧＰＳから得られる。たとえば、船舶等に搭載された魚群探知器や航行支援機器では、ＧＰＳやＤＧＰＳの搭載が常識化しており、これらの搭載機器から高精度の位置や速度の情報が確実に得られる。【００２２】  一方、位置や速度の情報交換の手法は、無線ＬＡＮインタフェース自体が持つ無線通信機能（たとえば、アドホックモードによる基地局を介在させない端末（衝突防止装置）間の直接通信）やプロトコルを利用することができるし、あるいは移動体がもつ、無線ＬＡＮ以外の自前の無線通信機能（たとえば船舶無線等）を利用することもできる。【００２３】  個々の移動体は、自分の位置情報を自己のＭＡＣアドレスとともに所定の帯域の無線で発信し、受信範囲の他の移動体は、これを受信し、ＭＡＣアドレス毎に時系列に記録して受信時刻の差と位置情報の変化分から当該ＭＡＣアドレスを持つ移動体の速度（すなわち、速さと移動方向）を計算して、自移動体の速度と比較して、衝突の可能性等を判定して、必要に応じて衝突回避操作を行う。【００２４】  なお、個々の移動体が、自己の位置情報に加えて速度情報を発信してもよい。元々衝突回避には、上述のように自己の速度の計算は必須なので、この計算結果を他の移動体に送信することで、相手側での速度計算が省略でき、衝突防止処理が簡略化できる。【００２５】  移動体間の同一無線帯域での情報の授受には、たとえば、ＣＳＭＡ／ＣＡ技術を用いることにより、複数の移動体間で円滑に情報交換が可能になる。
【考案の効果】
【００２６】  本考案によれば、レーダ等の高価な設備を用いることなく、また煩雑な事前登録手続き等を必要とすることなく、低コストにて、遭遇した不特定多数の移動体間で、確実に自他識別を行いつつ位置情報等の情報交換をすることで、衝突防止を実現することが可能となる。
【考案を実施するための最良の形態】
【００２７】  以下、この考案の実施の一形態を説明する。
図１は、本考案の一実施の形態である衝突防止装置１００の構成の一例を示すブロック図であり、図２は、その一部の構成をより詳細に例示したブロック図である。
図３は、本実施の形態の衝突防止装置１００の作用の一例を示す概念図である。
図４は、本実施の形態の衝突防止装置１００において用いられる制御情報の一例を示す概念図である。
図５は、本実施の形態の衝突防止装置１００における情報通信に用いられる情報フレーム３００の一例を示す概念図である。
図６は、本実施の形態の衝突防止装置１００の作用の一例を示すフローチャートである。【００２８】  図１に例示されるように、本実施の形態の衝突防止装置１００は、情報処理装置１１０（制御手段）、ディスプレイ１２０、入力装置１３０、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）装置１４０（位置情報検出手段）、無線ＬＡＮカード１５０（無線ＬＡＮインタフェース手段）（無線通信手段）を含んでいる。【００２９】  この衝突防止装置１００は、後述のように、個々の船舶等の移動体に積載される。本実施の形態の衝突防止装置１００は、たとえば、船舶に搭載されるＧＰＳ機能付の魚群探知機の一部として構成してもよい。
情報処理装置１１０は、たとえば、後述の図２に例示される構成のパーソナルコンピュータからなる。【００３０】  ディスプレイ１２０は、情報処理装置１１０から出力される情報をユーザに可視化して表示する。
入力装置１３０は、ユーザが情報処理装置１１０に対する情報の入力を行う手段を提供する。【００３１】  ＧＰＳ装置１４０は、ＧＰＳアンテナ１４１を介して図示しない複数のＧＰＳ衛星から受信した電波によってＧＰＳ装置１４０（すなわち衝突防止装置１００を積載した船舶等の移動体）の現在位置（後述の位置ｐ０〜位置ｐ２）を検出して情報処理装置１１０に入力する。【００３２】  無線ＬＡＮカード１５０は、情報処理装置１１０に対して、無線ＬＡＮアンテナ１５１を介した無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）による、他の衝突防止装置１００との間における通信インタフェースを提供する。【００３３】  無線ＬＡＮカード１５０には読み出し専用メモリ１５２が備えられ、この読み出し専用メモリ１５２には、当該無線ＬＡＮカード１５０に固有のＭＡＣアドレス（Ｍｅｄｉａ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｄｄｒｅｓｓ）１５３が格納されている。【００３４】  この無線ＬＡＮカード１５０のＭＡＣアドレス１５３は、無線ＬＡＮカード１５０のメーカにおいて製造段階で読み出し専用メモリ１５２に設定される物理アドレスであり、世界唯一としてユニークなことが保証されている。【００３５】  このことは、無線ＬＡＮカード１５０（チップ）が情報処理装置１１０に内蔵されている場合、および市販の無線ＬＡＮカード１５０を情報処理装置１１０に外付けする場合のいずれでも同じである。【００３６】  本実施の形態における衝突防止装置１００の場合には、後述のように個々の衝突防止装置１００に実装される個々の無線ＬＡＮカード１５０にユニーク付与されているＭＡＣアドレス１５３を用いて、自他識別を行う。【００３７】  図２に例示されるように、情報処理装置１１０は、マイクロプロセッサ１１１、主記憶１１２、入出力インタフェース１１３、外部記憶装置１１４、バス１１５を含んでいる。【００３８】  主記憶１１２には、基本ソフトウェアとしてのオペレーティングシステム１１６、このオペレーティングシステム１１６の配下で稼働するアプリケーションソフトウェアとしての衝突防止プログラム２００、衝突防止プログラム２００によって用いられる衝突管理テーブル２１０が実装されている。【００３９】  マイクロプロセッサ１１１は、主記憶１１２に格納されているオペレーティングシステム１１６を実行することで、衝突防止装置１００の全体を制御したり、無線ＬＡＮ等の基本的な情報通信を行う。
また、マイクロプロセッサ１１１は、衝突防止プログラム２００を実行することで、後述のような衝突防止機能を実現する。【００４０】  入出力インタフェース１１３は、情報処理装置１１０と、ディスプレイ１２０、入力装置１３０、ＧＰＳ装置１４０、無線ＬＡＮカード１５０等の周辺機器との間における情報の入出力を実現する接続インタフェースを提供する。【００４１】  外部記憶装置１１４は、持久的な記憶装置で構成され、上述のオペレーティングシステム１１６、衝突防止プログラム２００等のソフトウェアが格納される。外部記憶装置１１４に格納されたオペレーティングシステム１１６、衝突管理テーブル２１０は、必要に応じて主記憶１１２にロードされ、マイクロプロセッサ１１１によって実行される。
バス１１５は、情報処理装置１１０の上述の各部を接続する情報伝送路である。【００４２】  以下、本実施の形態の衝突防止装置１００の作用の一例について説明する。
まず、個々の衝突防止装置１００は、異なる船舶（移動体）に搭載される。本実施の形態では、簡単のため、船舶３０（移動体）、船舶３１（移動体）、船舶３２（移動体）の各々に衝突防止装置１００が搭載され、その中の一つの船舶３０の衝突防止装置１００に着目して説明するが、各船舶に積載された衝突防止装置１００が相互に等価な衝突防止動作を行う。【００４３】  まず、衝突防止装置１００の衝突管理テーブル２１０は、主記憶１１２に衝突管理テーブル２１０を生成する。
図４は、本実施の形態の衝突防止プログラム２００が用いる衝突管理テーブル２１０の構成例を示している。【００４４】  本実施の形態の衝突管理テーブル２１０は、個々のＭＡＣアドレス２１１に対応して、船体サイズ２１２、位置２１３、速度２１４、受信時刻２１５、衝突候補フラグ２１６が格納される構成となっている。【００４５】  衝突管理テーブル２１０の一つのエントリ（図４の最上位の行）に自船（船舶３０）の情報が格納され、他のエントリに、他の船舶３１、船舶３２から受信した情報が格納され、これらの情報は時々刻々更新される。【００４６】  船体サイズ２１２は、移動体である船舶の大きさを示す情報である。船舶間の衝突防止のためには、幾何学的な点ではなく、船体の大きさを考慮したある範囲での干渉の有無を判定するほうが、予測精度が高くなり、このために船体サイズ２１２が設けられている。大まかな衝突判定でよい場合には、この船体サイズ２１２の情報は省略してもよい。【００４７】  この船体サイズ２１２としては、当該船舶の最大長を内包する円の直径等の値を用いることができる。この船体サイズ２１２は、個々の衝突防止装置１００を船舶に搭載する際に、当該船舶の値を固体値として初期設定する。【００４８】  ＭＡＣアドレス２１１には、自船の船舶３０の無線ＬＡＮカード１５０から読み出されたＭＡＣアドレス１５３、および他の船舶３１、船舶３２から後述のようにして受信したＭＡＣアドレス３０２が格納される。
このＭＡＣアドレス２１１によって、船舶３０〜船舶３２の各々の衝突防止装置１００における自他識別が行われる。【００４９】  すなわち、市販の無線ＬＡＮカード１５０は、上述のように、互いにユニークなＭＡＣアドレス１５３が製造時に付与されているため、事前の煩雑な取り決め等を必要とすることなく、無線ＬＡＮカード１５０のＭＡＣアドレス１５３によって、個々の船舶３０〜船舶３２の自他識別が可能となる。【００５０】  位置２１３には、無線ＬＡＮカード１５０から得られた自船（船舶３０）の位置ｐ０、および無線通信（同報送信）で他の船舶３１、船舶３２から得られた位置ｐ１、位置ｐ２が格納される。
受信時刻２１５には、他の船舶からの前回の位置２１３の受信時刻が記録される。自船の場合には、前回の位置２１３の測定時刻が記録される。【００５１】  速度２１４には、自船の場合には、前回の測定時刻の位置ｐ０と、今回の測定時刻における位置ｐ０の差分から、計算された速度ｖ０（速さと方向）が格納される。
この自船の速度２１４（速度ｖ０）は、無線通信（同報送信）にて他の船舶に搭載されている衝突防止装置１００に位置ｐ０、船体サイズｓ０とともに送信される。【００５２】  図５は、船舶３０、船舶３１、船舶３２の各々に搭載された複数の衝突防止装置１００の間で無線ＬＡＮカード１５０を介して送受信される情報フレーム３００の一例を示している。【００５３】  本実施の形態の場合、情報フレーム３００は、通信制御情報３０１、ＭＡＣアドレス３０２（ＭＡＣアドレス１５３）、船体サイズ３０３（船体サイズ２１２）、位置３０４（速度２１４）、速度３０５（速度２１４）、等の情報を含む。【００５４】  通信制御情報３０１は、たとえば、既定のプロトコルを用いる無線ＬＡＮの通信機能を利用する場合には、送信元アドレスとしてのＭＡＣアドレス、および同報送信であることを示す情報が設定される。【００５５】  この場合、通信制御情報３０１に含まれる送信元アドレスとしてのＭＡＣアドレスを用いることにより、ＭＡＣアドレス３０２は省略できるが、本実施の形態では、ＭＡＣアドレスを用いて自他識別を行うことを強調すべく、説明の便宜上、図示している。【００５６】  なお、後述のように、無線ＬＡＮカード１５０のＭＡＣアドレス１５３のみを自他識別のために使用し、情報フレーム３００の送受信に、無線ＬＡＮとは別の独自の船舶無線等の無線通信を用いる場合には、ＭＡＣアドレス３０２は必須である。【００５７】  次に、図６のフローチャートにて個々の船舶３０、船舶３１、船舶３２の各々に搭載された衝突防止装置１００の衝突防止プログラム２００の動作を説明する。【００５８】  なお、以下の説明では、一例として、無線ＬＡＮにおけるアドホックモードで、複数の端末（この場合、個々の衝突防止装置１００に実装された無線ＬＡＮカード１５０あるいはチップ）が基地局を介さずに、同報送信によって相互に無線通信を行うものとする。そして、細かな通信プロトコルについては、無線ＬＡＮとして規格化された技術であるため割愛し、本実施の形態の衝突防止に関する要部の通信処理について詳細に説明する。【００５９】  まず、船舶３０の衝突防止装置１００における衝突防止プログラム２００は、ＧＰＳ装置１４０から得られる現在の自船の位置ｐ０を検出し、さらに、前回の位置ｐ０の計測結果と経過時間から速度ｖ０を算出して、自船のＭＡＣアドレス１５３とともに衝突管理テーブル２１０に登録する（ステップ４０１）。【００６０】  次に、衝突防止プログラム２００は、無線ＬＡＮカード１５０を介して、他船からの無線ＬＡＮの同報送信による情報フレーム３００を含む無線キャリアの受信の有無を判別する（ステップ４０２）。【００６１】  衝突防止プログラム２００は、他船からの無線キャリアが検出された場合には、情報フレーム３００の読み取りが可能か判別し（ステップ４０３）、可能な場合には、当該情報フレーム３００に含まれるＭＡＣアドレス３０２、船体サイズ３０３、位置３０４、速度３０５を衝突管理テーブル２１０のＭＡＣアドレス２１１、船体サイズ２１２、位置２１３、速度２１４に受信時刻２１５とともに格納する（ステップ４０４）。【００６２】  そして、衝突防止プログラム２００は、受信し��位置３０４と速度３０５と、自船の位置ｐ０、速度ｖ０に基づいて、自船と当該情報フレーム３００の送信元の他船（たとえば船舶３１）との衝突の可能性を判別する（ステップ４０５）。【００６３】  また、この時、衝突防止プログラム２００は、ディスプレイ１２０に、図３のような画面を表示して、自船と他船の位置関係等をユーザに可視化して提示する。【００６４】  具体的には、図３に例示されるように、衝突防止プログラム２００は、自船の船舶３０の速度ｖ０の方向と、他の船舶３１の速度ｖ１の方向の延長線（図の破線）が進行方向で衝突予測地点Ｐｃで交差し、かつ、現在の自船（船舶３０）の速度ｖ０での衝突予測地点Ｐｃまでの移動所要時間と、他の船舶３１の速度ｖ１による衝突予測地点Ｐｃまでの所要時間が一致する場合には、衝突（側面衝突）の危険ありと判別し、衝突候補フラグ２１６をＯＮ（○）にする。【００６５】  また、同一直線上を自船と他船が対向する方向に移動している場合も衝突（正面衝突）の危険ありと判別し、衝突候補フラグ２１６をＯＮ（○）にする。
また、同一直線上を自船と他船が同一方向に移動し、後方の船舶の速度が前方の船舶の速度よりも大きい場合も衝突（追突）の危険ありと判別し、衝突候補フラグ２１６をＯＮ（○）にする。【００６６】  なお、上述のステップ４０４、ステップ４０５においては、検出された他の船舶の位置が自船から所定の閾値以上に十分に離れている場合には、当該遠距離にある他の船舶については差し迫った衝突の危険がないものとして、衝突管理テーブル２１０への登録処理や衝突判定から除外してもよい。【００６７】  ちなみに衝突候補でない場合には、衝突管理テーブル２１０の衝突候補フラグ２１６はＯＦＦ（×）に設定される。衝突防止プログラム２００は、受信時刻２１５が古く、一定時間以上、衝突候補フラグ２１６のＯＦＦ（×）の状態が継続したＭＡＣアドレス２１１のエントリは、衝突の心配がないものとして衝突管理テーブル２１０から削除する。【００６８】  なお、判定において、相互の船体サイズｓ０、船体サイズｓ１をも考慮して衝突の有無を判定すれば、より精度のよい衝突予測が可能になることは上述のとおりである。
そして、衝突防止プログラム２００は、衝突の可能性がある（衝突候補の他船がある）場合には（ステップ４０６）、衝突回避操作を行う（ステップ４０７）。【００６９】  この衝突回避操作としては、たとえば、衝突防止プログラム２００は、ユーザに警報音や音声で衝突を警告することが考えられる。また、衝突防止プログラム２００は、船舶３０に備えられた操舵システムに指示して進行方向や速度を自動的に変化させることも考えられる。また、衝突防止プログラム２００は、相手側の船舶（この場合、船舶３１）に警告を発することも考えられる。【００７０】  あるいは、衝突回避操作として、衝突防止プログラム２００は、ディスプレイ１２０上における文字出力や色表示、点滅表示等によってユーザに衝突を警告してもよい。この時、衝突防止プログラム２００は、衝突回避に有効な操舵方法や速度変更の情報を音声出力やディスプレイ１２０での文字表示にて、乗組員に指示してもよい。【００７１】  この衝突回避処理の後、衝突防止プログラム２００は、ステップ４０１に戻る。
また、上述のステップ４０２で無線キャリアが検出されない場合には、衝突防止プログラム２００は、ランダム時間だけ待った後（ステップ４０８）、自船のＭＡＣアドレス１５３、船体サイズｓ０、位置ｐ０、速度ｖ０の情報を情報フレーム３００にセットして、無線ＬＡＮカード１５０を介して、他の船に同報送信する（ステップ４０９）。【００７２】  また、衝突防止プログラム２００は、上述のステップ４０３で無線キャリアから情報フレーム３００の読み取りができなかった場合、あるいは、上述のステップ４０６で衝突候補がなかった場合には、ステップ４０１に戻る。【００７３】  このように、本実施の形態の衝突防止装置１００を搭載した複数の船舶が洋上等で各々の無線ＬＡＮカード１５０の通信可能範囲において遭遇した場合には、たとえばアドホックモードで、お互いの位置や速度の情報を情報フレーム３００を介して時々刻々交換する。【００７４】  そして、個々の船舶の衝突防止装置１００においては、個々の衝突防止装置１００に実装された無線ＬＡＮカード１５０のユニークなＭＡＣアドレス１５３に基づいて、情報処理装置１１０の衝突防止プログラム２００が自船および他船の位置や速度の情報を衝突管理テーブル２１０に登録するとともに時々刻々更新し、相互に、当該ＭＡＣアドレス１５３に基づいて自他識別を行うことで、上述のように衝突するか否かの判定を行う。【００７５】  また、通信圏外に去った他の船舶は、上述のように、一定時間後、衝突管理テーブル２１０から削除される。【００７６】  以上説明したように、本実施の形態の衝突防止装置１００の場合には、無線ＬＡＮカード１５０にユニークに設定されたＭＡＣアドレス１５３を用いて、衝突防止における自他識別の情報として用いるので、煩雑な事前登録手続き等を必要とすることなく、情報処理装置１１０の衝突防止プログラム２００が実行する衝突判定における確実な自他識別が可能になる。【００７７】  また、ＧＰＳ装置１４０も、航行支援や魚群探知機の設備として船舶等に広範に普及しており、衝突防止のみの目的で新たに実装する必要性は少ない。【００７８】  すなわち、本実施の形態の衝突防止装置１００や衝突防止プログラム２００によれば、衝突監視のためのレーダ等の高価な設備を用いることなく、また煩雑な事前登録手続き等を必要とすることなく、無線ＬＡＮの技術規格上において確実にユニークさが保証された無線ＬＡＮカード１５０のＭＡＣアドレス１５３を自他識別情報として用いることで、低コストにて、遭遇した不特定多数の船舶等の移動体間で、確実に自他識別を行いつつ位置情報等の情報交換をすることで、衝突防止を実現することが可能となる。【００７９】  特に、高価な設備を搭載することが困難な比較的小型の船舶等の移動体においても、本実施の形態の衝突防止装置１００を安価に、簡便かつ迅速に普及させることが可能になり、洋上における船舶等の衝突防止による人的、物的損失の低減効果は大きい。【００８０】  図７に、本実施の形態の変形例である衝突防止装置１０１を示す。この衝突防止装置１０１は、無線ＬＡＮではなく、自前の無線通信装置１６０、無線アンテナ１６１を用いて情報フレーム３００の送受信を行う点が、上述の衝突防止装置１００と異なっている。【００８１】  衝突防止装置１０１において、上述の衝突防止装置１００と同様の構成要素には同一の符号を付して重複した説明は割愛する。【００８２】  この場合も、ＬＡＮカード１５０Ａ（有線ＬＡＮインタフェース手段）の読み出し専用メモリ１５２に格納されたＭＡＣアドレス１５３を、情報処理装置１１０の衝突防止プログラム２００が読み出して自他識別に用いる点は、衝突防止装置１００と同様である。【００８３】  ＬＡＮカード１５０Ａは、当該衝突防止装置１０１を搭載した船舶内におけるＬＡＮに情報処理装置１１０を接続するために備わっているものでもよいし、あるいは、本実施の形態の衝突防止機能を実現するためにＭＡＣアドレス１５３を利用する目的のために実装されたものであってもよい。【００８４】  この衝突防止装置１０１の場合には、自前の無線通信装置１６０、無線アンテナ１６１を用いて情報フレーム３００の送受信を行うので、無線ＬＡＮによる通信を行う衝突防止装置１００に比較して、たとえば、無線ＬＡＮの規格上の制約による周波数帯域、電波強度、通信範囲等の制約がなくなる、という利点がある。【００８５】  なお、複数の衝突防止装置１０１の各々に備えられた無線通信装置１６０による情報フレーム３００の送受信プロトコルとしては、無線ＬＡＮのアドホックモードや、ＣＳＭＡ／ＣＡ技術を踏襲して用い、無線キャリア（電波）の周波数帯域や強度を、船舶無線等で使用可能な通信仕様に独自に設定することにより、新たなプロトコルの開発を行うことなく、低コストにて、複数の船舶等の移動体に搭載された衝突防止装置１０１の間で円滑に情報フレーム３００の交換を実現することが可能になる。【００８６】  本実施の形態の衝突防止装置１００や衝突防止装置１０１は、自他識別情報の事前登録等の煩雑な手続きが全く不要であり、広く普及している魚群探知機の機能の一部として実装することにより、迅速に普及させることが可能である。【００８７】  以上の説明では、主として本考案者によってなされた考案をその背景となった利用分野である船舶の衝突防止に適用した場合について説明したが、航空機、車両等の一般の移動体の衝突防止に適用できることは言うまでもない。また、情報フレームの通信媒体は無線に限らず、赤外線その他の光を用いてもよい。
（付記１）  有線ＬＡＮまたは無線ＬＡＮのＭＡＣアドレスを複数の移動体間の位置情報および／または速度情報の授受における自他識別に用いることを特徴とする衝突防止方法。
（付記２）  複数の前記移動体の各々が自己の前記ＭＡＣアドレスと位置情報および／または速度情報を相互に交換することで、相互の位置および／または速度を認識して相互の衝突防止のための情報表示、情報発信、警報発生、衝突回避操作の実行の少なくとも一つを行うことを特徴とする付記１に記載の衝突防止方法。
（付記３）  複数の前記移動体の各々の前記ＭＡＣアドレスおよび位置情報および／または速度情報を無線通信にて基地局が収集し、前記基地局が、個々の前記移動体の位置および速度を認識して前記移動体の衝突防止のための情報表示、情報発信、警報発生、衝突回避操作の実行の少なくとも一つを行うことを特徴とする付記１または付記２に記載の衝突防止方法。
（付記４）  前記位置情報は、ＧＰＳまたはＤＧＰＳから得られたものであることを特徴とする付記１ないし付記３のいずれかに記載の衝突防止方法。
（付記５）  前記移動体は船舶であり、前記位置情報は、前記船舶に備えられた魚群探知器等の既存設備のＧＰＳまたはＤＧＰＳから得られたものであることを特徴とする付記１ないし付記３のいずれかに記載の衝突防止方法。
（付記６）  複数の前記移動体間で前記位置情報および／または速度情報の授受を行うために送受信される第１情報フレームの送信元アドレスおよび送信先アドレスの双方に、当該情報フレームの送信元の前記ＭＡＣアドレスを設定することで、通常のＬＡＮ方式で授受される第２情報フレームから識別することを特徴とする付記１から付記５のいずれか１項記載の衝突防止方法。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】  本考案の一実施の形態である衝突防止装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】  その一部の構成をより詳細に例示したブロック図である。
【図３】  本考案の一実施の形態である衝突防止装置の作用の一例を示す概念図である。
【図４】  本考案の一実施の形態である衝突防止装置において用いられる制御情報の一例を示す概念図である。
【図５】  本考案の一実施の形態である衝突防止装置における情報通信に用いられる情報フレームの一例を示す概念図である。
【図６】  本考案の一実施の形態である衝突防止装置の作用の一例を示すフローチャートである。
【図７】  本考案の一実施の形態である衝突防止装置の変形例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００８９】  ３０〜３２…船舶、１００…衝突防止装置、１０１…衝突防止装置、１１０…情報処理装置、１１１…マイクロプロセッサ、１１２…主記憶、１１３…入出力インタフェース、１１４…外部記憶装置、１１５…バス、１１６…オペレーティングシステム、１２０…ディスプレイ、１３０…入力装置、１４０…ＧＰＳ装置、１４１…ＧＰＳアンテナ、１５０…無線ＬＡＮカード、１５０Ａ…ＬＡＮカード、１５１…無線ＬＡＮアンテナ、１５２…読み出し専用メモリ、１５３…ＭＡＣアドレス、１６０…無線通信装置、１６１…無線アンテナ、２００…衝突防止プログラム、２１０…衝突管理テーブル、２１１…ＭＡＣアドレス、２１２…船体サイズ、２１３…位置、２１４…速度、２１５…受信時刻、２１６…衝突候補フラグ、３００…情報フレーム、３０１…通信制御情報、３０２…ＭＡＣアドレス、３０３…船体サイズ、３０４…位置、３０５…速度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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