【手続補正書】
【提出日】平成18年5月11日(2006.5.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】カメラ制御装置、方法、追尾カメラシステム及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  複数のカメラの一つを選択して切り換えるカメラ切り換え手段と、
上記カメラ切り換え手段で選択されたカメラで撮像された画像を表示する表示手段と、
上記表示手段で表示される画像中から所望の追尾対象を指定する追尾対象指定手段と、
上記追尾対象指定手段により指定された対象を追尾する追尾手段と、
上記追尾手段により追尾される対象の上記表示される画像中における位置を取得する位置取得手段と、
上記選択されたカメラから入力される焦点調節に関する情報と上記位置取得手段から得られる位置情報とに基づいて、上記選択されたカメラの姿勢制御パラメータの値を計算する姿勢制御パラメータ計算手段と、
上記姿勢制御パラメータ計算手段により求められた姿勢制御パラメータの値に基づいて、上記選択されたカメラの姿勢制御を行うカメラ制御手段とを備えたカメラ制御装置。
【請求項２】  上記カメラ制御手段は、上記位置情報に基づいて上記追尾対象が上記画像における所定の範囲から外れたことが検出されたとき、上記カメラ切り換え手段を制御して、上記追尾対象を上記画像における所定の範囲内で撮像できるカメラを選択することを特徴とする請求項１記載のカメラ制御装置。
【請求項３】  上記各カメラからそのカメラの姿勢に関する姿勢情報を収集する収集手段を設け、上記カメラ切り換え手段は、上記収集した姿勢情報に基づいて上記追尾対象を追尾可能なカメラを決定して選択することを特徴とする請求項１記載のカメラ制御装置。
【請求項４】  上記追尾可能なカメラが無かったときに上記追尾対象の所定時間後における移動先を予測演算する演算手段を設け、上記カメラ切り換え手段は、上記演算された移動先における追尾対象を追尾可能なカメラを選択することを特徴とする請求項３記載のカメラ制御装置。
【請求項５】  上記各カメラに評価値要求を送る要求手段と、上記要求に応じて各カメラが求めた上記追尾対象を追尾可能か否かを示す評価値を各カメラから収集する収集手段とを設け、上記カメラ切り換え手段は上記収集した評価値に基づいてカメラを選択することを特徴とする請求項１記載のカメラ制御装置。
【請求項６】  複数のカメラの一つを選択して切り換えるカメラ切り換え手順と、
上記カメラ切り換え手順で選択されたカメラで撮像された画像を表示する表示手順と、
上記表示手順で表示される画像中から所望の追尾対象を指定する追尾対象指定手順と、
上記追尾対象指定手順により指定された対象を追尾する追尾手順と、
上記追尾手順により追尾される対象の上記表示される画像中における位置を取得する位置取得手順と、
上記選択されたカメラから入力される焦点調節に関する情報と上記位置取得手順から得られる位置情報とに基づいて、上記選択されたカメラの姿勢制御パラメータの値を計算する姿勢制御パラメータ計算手順と、
上記姿勢制御パラメータ計算手順により求められた姿勢制御パラメータの値に基づいて、上記選択されたカメラの姿勢制御を行うカメラ制御手順とを備えたカメラ制御方法。
【請求項７】  複数のカメラと、
上記複数のカメラからカメラを選択して切り換えるカメラ切り換え手段と、
上記カメラ切り換え手段で選択されたカメラで撮像された画像を表示する表示手段と、
上記表示手段で表示される画像中から所望の追尾対象を指定する追尾対象指定手段と、
上記追尾対象指定手段により指定された対象を追尾する追尾手段と、
上記追尾手段により追尾される対象の上記表示される画像中における位置を取得する位置取得手段と、
上記選択されたカメラから入力される焦点調節に関する情報と上記位置取得手段から得られる位置情報とに基づいて、上記選択されたカメラの姿勢制御パラメータの値を計算する姿勢制御パラメータ計算手段と、
上記姿勢制御パラメータ計算手段により求められた姿勢制御パラメータの値に基づいて、上記選択されたカメラの姿勢制御を行うカメラ制御手段とを備えた追尾カメラシステム。
【請求項８】  複数のカメラの一つを選択して切り換えるカメラ切り換え処理と、
上記カメラ切り換え処理で選択されたカメラで撮像された画像を表示する表示処理と、
上記表示処理で表示される画像中から所望の追尾対象を指定する追尾対象指定処理と、
上記追尾対象指定処理により指定された対象を追尾する追尾処理と、
上記追尾処理により追尾される対象の上記表示される画像中における位置を取得する位置取得処理と、
上記選択されたカメラから入力される焦点調節に関する情報と上記位置取得処理から得られる位置情報とに基づいて、上記選択されたカメラの姿勢制御パラメータの値を計算する姿勢制御パラメータ計算処理と、
上記姿勢制御パラメータ計算処理により求められた姿勢制御パラメータの値に基づいて、上記選択されたカメラの姿勢制御を行うカメラ制御処理とをコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項９】  複数のカメラにより被写体を撮像して画像信号を出力する撮像処理と、
上記撮像処理により得られる上記画像信号における所定の検出領域の信号に基づいて焦点調節を行う自動焦点調節処理と、
上記自動焦点調節処理により調節された焦点調節に関する情報を保持する保持処理と、
指示に基づいてカメラの姿勢制御を行う姿勢制御処理と、
上記複数のカメラからカメラを選択して切り換えるカメラ切り換え処理と、
上記カメラ切り換え処理で選択されたカメラで撮像された画像を表示する表示処理と、
上記表示処理で表示される画像中から所望の追尾対象を指定する追尾対象指定処理と、
上記追尾対象指定処理により指定された対象を追尾する追尾処理と、
上記追尾処理により追尾される対象の上記表示される画像中における位置を取得する位置取得処理と、
上記選択されたカメラから入力される上記保持された焦点調節に関する情報と上記位置取得処理から得られる位置情報とに基づいて、上記選択されたカメラの姿勢制御パラメータの値を計算する姿勢制御パラメータ計算処理と、
上記姿勢制御パラメータ計算処理により求められた姿勢制御パラメータの値に基づいて、上記選択されたカメラにおける上記姿勢制御処理に対して上記指示を行うことによりカメラの姿勢制御を行うカメラ制御処理とをコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項１０】  被写体を追尾する追尾手段を有する複数のカメラを制御するカメラ制御装置において、
上記被写体を追尾しているカメラの撮像画像内の被写体の位置に関する情報および被写体距離に関する情報を取得する取得手段と、
上記取得手段によって取得された撮像画像内の被写体の位置に関する情報および被写体距離に関する情報に基づいて、上記被写体を追尾するカメラを切り換えて制御する制御手段とを備えることを特徴とするカメラ制御装置。
【請求項１１】  上記複数のカメラのそれぞれからそれらのカメラの姿勢に関する情報を収集する収集手段を備え、上記制御手段は、上記収集手段によって収集されたカメラの姿勢に関する情報に基づいて、上記被写体を追尾可能なカメラに切り換えて制御することを特徴とする請求項１０記載のカメラ制御装置。
【請求項１２】  上記制御手段は、上記被写体を現在追尾しているカメラによって上記被写体の位置が撮像画像内の所定の範囲に位置させることができない場合、上記収集手段によって収集された情報に基づいて、上記被写体を撮像画像内の所定の範囲に位置させることが可能なカメラに切換えて制御することを特徴とする請求項１１記載のカメラ制御装置。
【請求項１３】  上記被写体の移動先を予測演算する予測手段を備え、上記制御手段は、上記収集手段によって収集されたカメラの姿勢に関する情報に基づいて、上記予測手段によって予測された上記被写体の移動先を撮像可能なカメラに切換えて制御することを特徴とする請求項１２記載のカメラ制御装置。
【請求項１４】  上記取得手段は、前記被写体の移動速度および移動方向に関する情報を取得し、上記予測手段は、上記取得手段によって取得されたこれらの情報に基づいて上記被写体の移動先を予測することを特徴とする請求項１３記載のカメラ制御装置。
【請求項１５】  上記予測手段は、上記カメラが上記被写体をするための駆動限界に到達している場合、上記被写体の撮像画像内の位置が撮像画像端に到達するときの上記被写体の移動先を予測することを特徴とする請求項１３記載のカメラ制御装置。
【請求項１６】  上記複数のカメラに上記被写体を追尾可能か否かを示す評価値を要求する要求手段と、上記要求に応じて各カメラが求めた上記評価値を各カメラから収集する収集手段とを備え、上記制御手段は、上記収集手段によって収集された評価値に基づいて追尾可能なカメラを選択して切り換えることを特徴とする請求項１０記載のカメラ制御装置。
【請求項１７】  上記制御手段は、所定時間ｔ内に上記収集手段によって収集されて評価値に基づいて追尾可能なカメラを選択して切り換えることを特徴とする請求項１６記載のカメラ制御装置。
【請求項１８】  上記評価値は、所定時間ｔ後の上記被写体の移動先を撮像可能かどうかの判断する値であることを特徴とする請求項１７記載のカメラ制御装置。
【請求項１９】  上記制御手段は、切り替え可能なカメラが存在しないと判断された場合、追尾可能なカメラが出現するまでさらに所定時間待機することを特徴とする請求項１７記載のカメラ制御装置。
【請求項２０】  上記複数のカメラをそれぞれ自動的に焦点を調節する自動焦点調節手段を備え、上記取得手段によって取得される被写体距離に関する情報は、上記自動焦点調節手段の焦点調節情報から得られることを特徴とする請求項１０記載のカメラ制御装置。
【請求項２１】  被写体を追尾する追尾手段を有する複数のカメラを制御するカメラ制御方法において、
上記被写体を追尾しているカメラの撮像画像内の被写体の位置に関する情報および被写体距離に関する情報を取得する取得手順と、
上記取得手順によって取得された撮像画像内の被写体の位置に関する情報および被写体距離に関する情報に基づいて、上記被写体を追尾するカメラを切り換えて制御する制御手順とを備えることを特徴とするカメラ制御方法。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のカメラを切り換えて追尾対象を追尾する追尾カメラシステムで用いられるカメラ制御装置、方法、追尾カメラシステム及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関するものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明による記憶媒体においては、複数のカメラの一つを選択して切り換えるカメラ切り換え処理と、上記カメラ切り換え処理で選択されたカメラで撮像された画像を表示する表示処理と、上記表示処理で表示される画像中から所望の追尾対象を指定する追尾対象指定処理と、上記追尾対象指定処理により指定された対象を追尾する追尾処理と、上記追尾処理により追尾される対象の上記表示される画像中における位置を取得する位置取得処理と、上記選択されたカメラから入力される焦点調節に関する情報と上記位置取得処理から得られる位置情報とに基づいて、上記選択されたカメラの姿勢制御パラメータの値を計算する姿勢制御パラメータ計算処理と、上記姿勢制御パラメータ計算処理により求められた姿勢制御パラメータの値に基づいて、上記選択されたカメラの姿勢制御を行うカメラ制御処理とをコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶している。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明による他の記憶媒体においては、複数のカメラにより被写体を撮像して画像信号を出力する撮像処理と、上記撮像処理により得られる上記画像信号における所定の検出領域の信号に基づいて焦点調節を行う自動焦点調節処理と、上記自動焦点調節処理により調節された焦点調節に関する情報を保持する保持処理と、指示に基づいてカメラの姿勢制御を行う姿勢制御処理と、上記複数のカメラからカメラを選択して切り換えるカメラ切り換え処理と、上記カメラ切り換え処理で選択されたカメラで撮像された画像を表示する表示処理と、上記表示処理で表示される画像中から所望の追尾対象を指定する追尾対象指定処理と、上記追尾対象指定処理により指定された対象を追尾する追尾処理と、上記追尾処理により追尾される対象の上記表示される画像中における位置を取得する位置取得処理と、上記選択されたカメラから入力される上記保持された焦点調節に関する情報と上記位置取得処理から得られる位置情報とに基づいて、上記選択されたカメラの姿勢制御パラメータの値を計算する姿勢制御パラメータ計算処理と、上記姿勢制御パラメータ計算処理により求められた姿勢制御パラメータの値に基づいて、上記選択されたカメラにおける上記姿勢制御処理に対して上記指示を行うことによりカメラの姿勢制御を行うカメラ制御処理とをコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶している。