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　平成　７年特許願第　１０７８２号「車両状態量推定装置」拒絶査定に対する審判事件［平成　８年　８月　９日出願公開、特開平　８−２０２４０３］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯・本願発明
　本願は、平成７年１月２６日の出願であって、その発明は請求項１乃至３に記載されたものであるところ、請求項１に係る発明（以下、同項記載の発明を本願発明という。）は特許請求の範囲の請求項１に記載された次のとおりのものである。
「車両の可測定状態量を測定する可測定状態量測定手段と、車両の制御量を検出する制御量検出手段と、前記可測定状態量測定手段によって測定された可測定状態量と、前記制御量検出手段によって検出された制御量と、システム変数によって構成されるシステム行列とから車両の非可測定状態量を観測する同一次元オブザーバとを有する車両状態量推定装置において、前記システム行列を構成するシステム変数を検出するシステム変数検出手段と、該システム変数検出手段によって検出されたシステム変数に基づいて、前記同一次元オブザーバの極を補正する補正手段と、を備えたことを特徴とする車両状態量推定装置。」
２．引用例
　原査定の拒絶の理由に引用された特開平２−１０６４７０号公報（以下、引用例１という。）に、「この発明は、車両のヨーレート（ヨー角速度）や横方向速度など、車両の運動状態量を推定する運動状態量推定装置に関し、この推定装置は、該装置により推定された運動情報を制御情報として舵角制御装置や能動型サスペンションに与える場合などに好適なものである。」（１頁右欄１４行乃至１９行）、「第２図において、運動状態量推定装置２は、ヨーレートセンサ４、車速センサ６、操舵角センサ８、及び演算部１０を有している。ヨーレートセンサ４はレートジャイロで構成され、検知した車速のヨーレートに応じたヨーレート信号Ψを演算部１０に出力するようになっている。また、車速センサ６は車速に応じた車速信号Ｖを、操舵角センサは操舵角に応じた操舵角信号θを演算部１０に夫々出力するようになっている。演算部１０は、各センサ４、６、８から出力された検出信号Ψ、Ｖ、θに対し夫々各別にフィルタリング処理及びデジタル変換処理を施す信号処理回路１２ａ、１２ｂ、１２ｃと、この信号処理回路１２ａ〜１２ｃにより信号処理された各信号Ψ、Ｖ、θを入力し、後述する手法を用いて横方向速度Ｖｙを推定するマイクロコンピュータ１４と、このマイクロコンピュータ１４から出力される推定値Ｖｙに応じた信号をアナログ量に変換するＡ／Ｄ変換器１６と、このＡ／Ｄ変換器１６の変換値を増幅する増幅器１８とを備えている。本実施例におけるマイクロコンピュータ１４は最小次元オブザーバを機能的に構成し、これにより前述した推定演算を行うようになっている。ここで、かかる最小次元オブザーバの設計方法について説明する。車両の規範モデルにより与えられる横とヨーの２自由度平面運動に関する状態方程式及び出力方程式」は、次式 で表される。・・・式略・・・ここで、ｘｒは状態変数ベクトル、ｕｒは入力変数、ｙｒは出力変数、Ａｒはシステム行列、ｂｒは係数ベクトルである。状態変数にヨーレートΨ、横方向速度Ｖｒ、入力変数に操舵角θ、出力変数にΨをとると、上記（１−ａ）、（１−ｂ）式から、・・・式略・・・であり、Ｍ：車両質量、Ｉｚ：ヨー慣性モーメント、ＬＦ：前輪・重心点間距離、ＬＲ：後輪・重心点間距離、ＫＦ：前輪の等価コーナリングパワー、ＫＲ：後輪のコーナリングパワー、Ｎ：ステアリングギヤ比、Ｖは車速である。ここで、車速Ｖ以外の上記係数の値は実験などにより予め測定し、既知であるとする。そこで、現代制御理論における最小次元オブザーバの手法を適用すると、推定横加速度Ｖハットｙは、次式で与えられる。Ｖハットｙ＝ω＋αΨ・・・（３）　但し、この推定に用いる係数ω、αは　ω＝ａハット・ω＋ｂハット・θ＋Ｋ・Ψ　α＝（ａｒ２２（Ｖ）−γ）／ａｒ１２（Ｖ）であり、ａハット＝γ　ｂハット＝ｂｒ２−αｂｒ１　Ｋ＝α（ａハット−ａｒ１１（Ｖ））＋ａｒ２１（Ｖ）である。ここで、γは任意に定めるオブザーバの極である。以上の第（３）式によりオブザーバは構成され、該オブザーバの機能ブロック図は第４図に示すようになる。つまり、マイクロコンピュータ１４は、上記第（３）式の演算を、後述する第５図の処理によってΔｔ時間毎に繰り返して行うように構成されており、これにより横方向速度Ｖｙの推定値Ｖハットｙを出力するものである。そして、ゲイン行列ａハット、ｂハット、Ｋ、αは、車両数値モデルに基づき設定されるが、車両数値モデルは車速Ｖの関数であるため、これらのゲイン行列も車速Ｖの関数となる。そこで、本実施例では、各ゲイン行列は予め計算しておき、マイクロコンピュータ１４のメモリ上に記憶テーブルとして格納してある。」（３頁左上欄２行乃至４頁左上欄１３行）、「また、請求項（２）記載の装置によれば、運動状態推定演算手段におけるゲイン行列を車速に応じて変化させるとしたため、運動状態量をより高精度に推定できるという効果がある。」（５頁右欄１０行乃至１３行）と記載されていることが認められ、これらによれば引用例１には、「車両の可測定状態量を測定する可測定状態量測定手段と、車両の制御量を検出する制御量検出手段と、前記可測定状態量測定手段によって測定された可測定状態量と、前記制御量検出手段によって検出された制御量と、システム変数によって構成されるシステム行列とから車両の非可測定状態量を観測する最小次元オブザーバとを有する車両状態量推定装置において、前記システム行列を構成するシステム変数に基づいて、前記最小次元オブザーバのα＝（ａｒ２２（Ｖ）−γ）／ａｒ１２（Ｖ）、ａハット＝γ、ｂハット＝ｂｒ２−αｂｒ１、Ｋ＝α（ａハット−ａｒ１１（Ｖ））＋ａｒ２１（Ｖ）を要素とするゲイン行列を可変とする可変手段と、を備えた車両状態量推定装置。」との発明（以下、引用例１発明という。）が開示されていると認めることができる。
　同じく、原査定の拒絶の理由に引用した特開平５−１８５１２７号公報（以下、引用例２という。）に、「このような機能で構成された板厚制御系を第３図に示す。図中、実測値である入側張力変動Δσ、出側板厚変動Δｈ、圧下力変動ΔＰ及びギャップ変動ΔＳを外乱推定オブザーバ１０に入力し、ここで外乱ΔＤ、Δｄが推定される。ただし、出側板厚変動Δｈには圧延速度Ｖに依存した無駄時間Ｌが含まれているため、外乱推定オブザーバ１０の収束ゲインω１、ω２を任意に上げることができない。そこで、外乱推定オブザーバ１０の収束ゲインω１、ω２を無駄時間Ｌにより可変とすることにより収束ゲインω１、ω２を変えて外乱ΔＤ、Δｄの推定精度を上げることを可能とした。」（１１欄１６行乃至２７行）と記載されていることが認められる。
　同じく、原査定の拒絶の理由に引用した「ＳＩＣＥセミナー現代制御理論初級テキスト」池田雅夫、社団法人計測自動制御学会、平成５年１１月９日、５２頁乃至５６頁「４．４推定誤差の振舞」、「４．５状態フィードバックへの適用」（以下、」引用例３という。）に、「上で述べたように、ｎ次元オブザーバを用いたときの推定誤差ｅ＝ｘハット−ｘの振舞は微分方程式ｅドット（ｔ）＝（Ａ−ＬＣ）ｅ（ｔ）に従い、最小次元オブザーバを用いたときの誤差ｅ１＝ｘ１ハット−ｘ１の振舞はｅ１ドット（ｔ）＝（Ａ１１＋Ｖ２Ａ２１）ｅ１（ｔ）に従う。状態推定の観点からは、これらの推定誤差はできる限り速く減衰する方がよい。そのためには、（Ａ−ＬＣ）や（Ａ１１＋Ｖ２Ａ２１）の固有値の実部を負の大きな値にすればよいと考えるかもしれない。しかし、そうすると、誤差の値が一時的に非常に大きくなるという現象が生じる［８］。」（５２頁４．４推定誤差の振舞の項１行乃至７行）、「以上のようにオブザーバを用いる場合、閉ループ系の時間応答を真の状態フィードバックの場合のそれに近けるためには推定誤差の減衰速度は少なくとも状態フィードバック系の応答速度より速くしなければならない。しかし、そのために行列Ａ−ＬＣの固有値の実部を負のあまり大きな値にすると、前節で述べたような不都合が生じる。そのため、Ａ−ＢＫに指定する固有値より少し負の方向に大きくする程度が合理的であろう［２］。」（５５頁下５行乃至下１行）と記載されていることが認められる。
３．対比・判断
　本願発明と引用例１発明を対比すると、両者は「車両の可測定状態量を測定する可測定状態量測定手段と、車両の制御量を検出する制御量検出手段と、前記可測定状態量測定手段によって測定された可測定状態量と、前記制御量検出手段によって検出された制御量と、システム変数によって構成されるシステム行列とから車両の非可測定状態量を観測するオブザーバとを有する車両状態量推定装置において、前記システム行列を構成するシステム変数に基づいて、車両状態量を推定する車両状態量推定装置。」の点で一致し、
（１）本願発明のオブザーバが同一次元オブザーバであるのに対し、引用例１発明のオブザーバが最小次元オブザーバである点
（２）システム行列を構成するシステム変数に基づいて車両状態量を推定するのに、本願発明が、システム変数を検出するシステム変数検出手段と、該システム変数検出手段によって検出されたシステム変数に基づいて、前記同一次元オブザーバの極を補正する補正手段とにより行っているのに対し、引用例１発明が、オブザーバのα＝（ａｒ２２（Ｖ）−γ）／ａｒ１２（Ｖ）、ａハット＝γ、ｂハット＝ｂｒ２−αｂｒ１、Ｋ＝α（ａハット−ａｒ１１（Ｖ））＋ａｒ２１（Ｖ）を要素とするゲイン行列を可変とする可変手段により行っている点、で相違する。
　そこで、前記各相違点について検討する。
Ａ．相違点（１）について
　本願発明が属する技術分野である車両状態量推定装置において、オブザーバとして同一次元オブザーバを用いることは特開平２−１０６４７１号公報にも示されているように周知であり、オブザーバとして引用例１発明の最小次元オブザーバを用いるか同一次元オブザーバを用いるかは適宜採用すべき事項といえるから、本願発明の相違点（１）にかかる構成は当業者が容易に想到できたものというべきである。
Ｂ．相違点（２）について
　引用例３の前示記載によれば、引用例３はオブザーバを用いたときの推定誤差をできる限り速く減衰するほうがよいとの観点から、オブザーバの極（（Ａ−ＬＣ）の固有値の実部）を状態フィードバックを施した対象とすべき制御システムの極（（Ａ−ＢＫ）の固有値）に対し合理的なものにするという設計思想を示し、対象とすべき制御システム如何によって様々な値となる極（（Ａ−ＢＫ）の固有値）とオブザーバの極（（Ａ−ＬハットＣ）の固有値の実部）との関係においてオブザーバの極（（Ａ−ＬハットＣ）の固有値の実部）を合理的なものとすべきことを示唆しているということができる。
　もっとも、引用例３は、オブザーバの極の設定を対象とすべき制御システムの設計時に合理的なものとして設定するというもので、また、対象とすべき制御システムが時変システムの場合についての制御システムの極とオブザーバの極の関係についてまで言及するものではないが、しかしながら、引用例１発明が対象とするようなシステム行列を構成するシステム変数の変化によってその極（固有値）が変化する時変制御システムにおいて、制御システムの極（固有値）の変化に伴いオブザーバの極を変化させるべきことは引用例３に示されている制御システムの極（（Ａ−ＢＫ）の固有値）とオブザーバの極（（Ａ−ＬハットＣ）との関係から当業者が容易に理解できることである。
　ところで、引用例１発明はオブザーバによる運動状態量をより高精度に推定するという本願発明と共通する課題を解決するもので、このためにα＝（ａｒ２２（Ｖ）−γ）／ａｒ１２（Ｖ）、ａハット＝γ、ｂハット＝ｂｒ２−αｂｒ１、Ｋ＝α（ａハット−ａｒ１１（Ｖ））＋ａｒ２１（Ｖ）を要素とするゲイン行列を可変とする可変手段（但し、γ（極）は任意に定める。）採用するものであるが、前示のとおり、システム行列を構成するシステム変数の変化によってその極（固有値）が変化するような時変制御システムにおいて、制御システムの極（固有値）の変化に伴いオブザーバの極を変化させるべきこと、これに伴い推定誤差をできる限り速く減衰させる観点から制御システムの極（（Ａ−ＢＫ）の固有値）の変化に対応させてオブザーバの極（（Ａ−ＬハットＣ）を合理的なものとして設定できることは当業者が容易に理解できることであるから、このことを基礎にすれば、引用例１発明においてオブザーバによる運動状態量をより高精度に推定するためには引用例１発明が採用したオブザーバのゲイン行列を可変とすることだけに依らず、オブザーバの極を可変とすることもオブザーバによる運動状態量をより高精度に推定するという課題の解決手法として着想できるというべきである。
　しかるところ、引用例２は、前示のとおり、外乱の推定精度を上げるため、外乱推定オブザーバの収束ゲイン（オブザーバの極）を、システム行列を構成するものではないが圧延速度に依存した無駄時間により可変とすることにより外乱推定オブザーバの収束ゲイン（オブザーバの極）変えるという構成を開示するものであるから、引用例２及び引用例３に接した当業者であれば引用例１発明のオブザーバのゲイン行列を可変とすることに代えてオブザーバの極を可変とする構成は容易に想到でき、また、制御システムにおいて状態量を検出し、検出された状態量に基づいて入力量を補正することは極普通に行われていることであるから、オブザーバの極を補正するに、システム変数を検出し検出されたシステム変数に基づいて補正を行う補正手段を構成することも当業者にとって困難なこととはいえない。
　したがって、本願発明の前記相違点（２）にかかる構成は当業者が容易に想到できたものというべきである。
　そして、本願発明が奏する「本発明の車両状態量推定装置においては、オブザーバの極をシステムの極の変化に追従させている。そのため、オブザーバの極とシステムの極の偏差を常に略等しくすることができるので、システム変数の変化に伴って、オブザーバの極とシステムの極の偏差が大きくなることを抑制できる。したがって、推定誤差の推移を状態量の推移に対して適当な速さに保てるので、誤差の収束性が悪くなることを抑制でき、車両の状態量推定の推定精度のばらつきを抑制することができる。」（段落【００４３】）との作用効果も引用例１乃至引用例３の記載から当業者が予測できる範囲のものである。
４．むすび
　以上のとおり、本願発明は引用例１乃至引用例３の記載に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。