(57)【要約】  海底資源探査システムの送信装置は、海底資源の探査を行うために送信された所定の送信人工信号を水を媒体として水中に送信する送信部を備える。受信装置は、送信人工信号のうち自受信装置まで水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、海底資源に起因して発生する電位異常に伴い自受信装置まで水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信する受信部を備える。信号処理装置は、合成信号を受信人工信号と自然電位とに分離する信号処理部を備える。
2018047638.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信装置、受信装置、信号処理装置を備える海底資源探査システムであって、
前記送信装置は、
海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号を水を媒体として水中に送信する送信部、
を備え、
前記受信装置は、
前記送信人工信号のうち自受信装置まで前記水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い自受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信する受信部、
を備え、
前記信号処理装置は、
前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する信号処理部、
を備える、
海底資源探査システム。
【請求項２】
前記送信装置は、
第１原子時計と、
前記送信人工信号の電流値を所定の時間間隔で前記第１原子時計が示す時刻と前記送信人工信号が送信されたときの自装置の位置とを関連付けて記憶部の第１データテーブルに書き込む送信データ書込部と、
を備え、
前記受信装置は、
前記第１原子時計と時刻を一致させた第２原子時計と、
前記受信部が所定の時間間隔でサンプリングした合成信号の電圧値と、前記受信部がサンプリングしたときに前記第２原子時計が示す時刻と、前記受信部がサンプリングしたときの自装置の位置とを関連付けて記憶部の第２データテーブルに書き込む受信データ書込部と、
を備え、
前記信号処理部は、
前記受信データ書込部が前記記憶部に書き込んだ第２データテーブルに基づいて、前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する、
請求項１に記載の海底資源探査システム。
【請求項３】
前記信号処理部は、
ローパスフィルタを用いて前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する、
請求項１または請求項２に記載の海底資源探査システム。
【請求項４】
前記信号処理部は、
一次を含む多項式近似を用いて前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する、
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の海底資源探査システム。
【請求項５】
前記信号処理部は、
主成分分析または独立成分分析に基づいて、前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する、
請求項１から請求項４の何れか一項に記載の海底資源探査システム。
【請求項６】
前記信号処理部は、
前記送信人工信号と、前記送信人工信号に含まれる各周波数成分を示す正弦波信号と、前記正弦波信号と位相が９０度異なる余弦波信号とに基づいて、前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する、
請求項１から請求項５の何れか一項に記載の海底資源探査システム。
【請求項７】
前記信号処理部は、
ハイパスフィルタを用いて前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する、
請求項１から請求項６の何れか一項に記載の海底資源探査システム。
【請求項８】
前記受信装置は、
前記合成信号を受信する複数の電極を備え、
前記複数の電極は水平方向に所定の間隔で離隔して配置される、
請求項１から請求項７の何れか一項に記載の海底資源探査システム。
【請求項９】
前記信号処理部は、
前記合成信号の分離によって得られる電場の水平方向成分の変曲点に対応する位置を前記地下資源の埋蔵位置と推定する、
請求項８に記載の海底資源探査システム。
【請求項１０】
前記受信装置は、
前記合成信号を受信する複数の電極を備え、
前記複数の電極は鉛直方向に所定の間隔で離隔して配置される、
請求項１から請求項７の何れか一項に記載の海底資源探査システム。
【請求項１１】
前記信号処理部は、
前記合成信号の分離によって得られる電場の鉛直方向成分の極値点に対応する位置を前記地下資源の埋蔵位置と推定する、
請求項１０に記載の海底資源探査システム。
【請求項１２】
前記受信装置は、
前記合成信号を受信する複数の電極を備え、
前記複数の電極の一部が鉛直方向に所定の間隔で離隔して配置され、他の電極が水平方向に所定の間隔で離隔して配置される、
請求項１から請求項７の何れか一項に記載の海底資源探査システム。
【請求項１３】
海底資源探査システムが備える受信装置であって、
海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号のうち受信装置まで水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い前記受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信する受信部、
を備える受信装置。
【請求項１４】
海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号のうち受信装置まで水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い前記受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を、前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する信号処理部、
を備える信号処理装置。
【請求項１５】
海底資源探査システムが備える送信装置であって、
海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号を水を媒体として水中に送信する送信部、
を備える送信装置。
【請求項１６】
海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号を水を媒体として水中に送信することと、
前記送信人工信号のうち受信装置まで前記水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い前記受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信することと、
前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離することと、
を含む信号処理方法。
【請求項１７】
海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号を水を媒体として水中に送信することと、
前記送信人工信号のうち受信装置まで前記水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い前記受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信することと、
前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離することと、
前記受信人工信号に対して、信号の振幅を用いた探査を行うこと、
を含む電気探査法。
【請求項１８】
海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号を水を媒体として水中に送信することと、
前記送信人工信号のうち受信装置まで前記水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い前記受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信することと、
前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離することと、
前記受信人工信号に対して、周波数領域または時間領域での探査を行うこと、
を含む電磁探査法。
【請求項１９】
コンピュータに、
海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号を水を媒体として水中に送信することと、
前記送信人工信号のうち受信装置まで前記水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い前記受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信することと、
前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離することと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、海底資源探査システム、送信装置、受信装置、信号処理装置、信号処理方法、電気探査法、電磁探査法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、海底資源に起因して発生する自然電位を計測し、計測した自然電位に基づいて海底資源を探査することが提案されている（例えば、非特許文献１参照）
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】Heinson, G., White, A. Robinson, D. and Fathianpour, N., Marine self-potential gradient exploration of the continental margin, Geophysics, 70:G109-G118 (2005).
【非特許文献２】Ueda, T., Mitsuhata, Y., Jinguji, M. and Baba, H., Sub-seafloor resistivity sensing using a vertical electrode configuration, Earth, Planets and Space, 66:31, doi:10.1186/1880-5981-66-31 (2014).
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、海底資源の探査では、従来よりも効率的で高精度な探査が求められている。効率的で高精度な海底資源の探査を行うためには、複数の探査原理に基づいて同時に探査を行い、それぞれの探査の精度を向上させるとともに、それらの信号を並行して処理する必要がある。そのため、同時に複数の探査を行う手法として、自然電位探査と人工電流源を用いた探査を行った場合、信号を並行して処理するために、海底資源の探査を行うために送信された予め信号の振幅や周波数成分が制御された送信人工信号に起因して発生する受信人工信号と、海底資源に起因して発生する電位異常に伴う自然電位とが混在して観測される時系列信号である合成信号を、受信人工信号と自然電位とに正確に分離することのできる技術が求められている。【０００５】
そこで、この発明は、上記の課題を解決することのできる海底資源探査システム、送信装置、受信装置、信号処理装置、信号処理方法、電気探査法、電磁探査法及びプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、送信装置、受信装置、信号処理装置を備える海底資源探査システムであって、前記送信装置は、海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号を水を媒体として水中に送信する送信部、を備え、前記受信装置は、前記送信人工信号のうち自受信装置まで前記水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い自受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信する受信部、を備え、前記信号処理装置は、前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する信号処理部、を備える、海底資源探査システムである。【０００７】
本発明の一態様は、上記の海底資源探査システムであって、前記送信装置は、第１原子時計と、前記送信人工信号の電流値を所定の時間間隔で前記第１原子時計が示す時刻と前記送信人工信号が送信されたときの自装置の位置とを関連付けて記憶部の第１データテーブルに書き込む送信データ書込部と、を備え、前記受信装置は、前記第１原子時計と時刻を一致させた第２原子時計と、前記受信部が所定の時間間隔でサンプリングした合成信号の電圧値と、前記受信部がサンプリングしたときに前記第２原子時計が示す時刻と、前記受信部がサンプリングしたときの自装置の位置とを関連付けて記憶部の第２データテーブルに書き込む受信データ書込部と、を備え、前記信号処理部は、前記受信データ書込部が前記記憶部に書き込んだ第２データテーブルに基づいて、前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する。【０００８】
本発明の一態様は、上記の海底資源探査システムであって、前記信号処理部は、ローパスフィルタを用いて前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する。【０００９】
本発明の一態様は、上記の海底資源探査システムであって、前記信号処理部は、一次を含む多項式近似を用いて前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する。【００１０】
本発明の一態様は、上記の海底資源探査システムであって、前記信号処理部は、主成分分析または独立成分分析に基づいて、前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する。【００１１】
本発明の一態様は、上記の海底資源探査システムであって、前記信号処理部は、前記送信人工信号と、前記送信人工信号に含まれる各周波数成分を示す正弦波信号と、前記正弦波信号と位相が９０度異なる余弦波信号とに基づいて、前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する。【００１２】
本発明の一態様は、上記の海底資源探査システムであって、前記信号処理部は、ハイパスフィルタを用いて前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する。【００１３】
本発明の一態様は、上記の海底資源探査システムであって、前記受信装置は、前記合成信号を受信する複数の電極を備え、前記複数の電極は水平方向に所定の間隔で離隔して配置される。【００１４】
本発明の一態様は、上記の海底資源探査システムであって、前記信号処理部は、前記合成信号の分離によって得られる電場の水平方向成分の変曲点に対応する位置を前記地下資源の埋蔵位置と推定する。【００１５】
本発明の一態様は、上記の海底資源探査システムであって、前記受信装置は、前記合成信号を受信する複数の電極を備え、前記複数の電極は鉛直方向に所定の間隔で離隔して配置される。【００１６】
本発明の一態様は、上記の海底資源探査システムであって、前記信号処理部は、前記合成信号の分離によって得られる電場の鉛直方向成分の極値点に対応する位置を前記地下資源の埋蔵位置と推定する。【００１７】
本発明の一態様は、上記の海底資源探査システムであって、前記受信装置は、前記合成信号を受信する複数の電極を備え、前記複数の電極の一部が鉛直方向に所定の間隔で離隔して配置され、他の電極が水平方向に所定の間隔で離隔して配置される。【００１８】
本発明の一態様は、海底資源探査システムが備える受信装置であって、海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号のうち受信装置まで水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い前記受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信する受信部、を備える受信装置である。【００１９】
本発明の一態様は、海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号のうち受信装置まで水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い前記受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を、前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する信号処理部、を備える信号処理装置である。【００２０】
本発明の一態様は、海底資源探査システムが備える送信装置であって、海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号を水を媒体として水中に送信する送信部、を備える送信装置である。【００２１】
本発明の一態様は、海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号を水を媒体として水中に送信することと、前記送信人工信号のうち受信装置まで前記水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い前記受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信することと、前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離することと、を含む信号処理方法である。【００２２】
本発明の一態様は、海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号を水を媒体として水中に送信することと、前記送信人工信号のうち受信装置まで前記水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い前記受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信することと、前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離することと、前記受信人工信号に対して、信号の振幅を用いた探査を行うこと、を含む電気探査法である。【００２３】
本発明の一態様は、海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号を水を媒体として水中に送信することと、前記送信人工信号のうち受信装置まで前記水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い前記受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信することと、前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離することと、前記受信人工信号に対して、周波数領域または時間領域での探査を行うこと、を含む電磁探査法である。【００２４】
本発明の一態様は、コンピュータに、海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号を水を媒体として水中に送信することと、前記送信人工信号のうち受信装置まで前記水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い前記受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信することと、前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離することと、を実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【００２５】
上述の海底資源探査システムによれば、海底資源の探査を行うために送信された予め信号の振幅や周波数成分が制御された送信人工信号に起因して発生する信号を示す受信人工信号と、海底資源に起因して発生する電位異常に伴う自然電位とが混在して観測される時系列信号である合成信号を、受信人工信号と自然電位とに正確に分離することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第一実施形態による海底資源探査システムを示す図である。
【図２】本発明の第一実施形態による送信装置の構成を示す図である。
【図３】本発明の第一実施形態における送信人工信号を示す図である。
【図４】本発明の第一実施形態による受信装置の構成を示す図である。
【図５】本発明の第一実施形態による信号処理装置の構成を示す図である。
【図６】本発明の第一実施形態における合成信号の分離を説明するための第１の図である。
【図７】本発明の第一実施形態における合成信号の分離を説明するための第２の図である。
【図８】本発明の第一実施形態による海底資源探査システムの処理フローを示す図である。
【図９】本発明の第一実施形態におけるダイポール−ダイポール法を説明するための第１の図である。
【図１０】本発明の第一実施形態におけるダイポール−ダイポール法を説明するための第２の図である。
【図１１】本発明の第二実施形態による海底資源探査システムを示す図である。
【図１２】本発明の第二実施形態による送信装置の構成を示す図である。
【図１３】本発明の第二実施形態による受信装置の構成を示す図である。
【図１４】本発明の第二実施形態による信号処理装置の構成を示す図である。
【図１５】本発明の第二実施形態におけるダイポールにより生じる海水中の電位・電場異常を解析する方法を説明する図である。
【図１６】本発明の第二実施形態による信号処理装置が地下資源の埋蔵する海底付近の電場を解析した結果の具体例を示す図である。
【図１７】本発明の第二実施形態による海底資源探査システムの変形例を示す図である。
【図１８】本発明の第二実施形態による海底資源探査システムの変形例を示す図である。
【図１９】本発明の第二実施形態による海底資源探査システムの変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
＜第一実施形態＞
以下、図面を参照しながら本発明の第一実施形態について詳しく説明する。
まず、図１〜図５を参照して、本発明の第一実施形態による海底資源探査システムの構成について説明する。
なお、本発明の第一実施形態において、種々のノイズは、受信人工信号、自然電位、合成信号、後述する送信人工信号のそれぞれに比べて無視できる程度に充分に小さいものである。受信人工信号は、電気探査または電磁探査を行うために意図的に送信装置から送信される送信人工信号のうち、水、海底資源、その他の物体などを媒体として伝播し、受信装置まで達した信号である。また、自然電位は、鉱体、ガスハイドレートなどの海底資源から発生し、水、海底資源、その他の物体などを媒体として伝播して受信装置まで達した信号である。自然電位は通常、低い周波数成分（例えば、測定高度に依存するが、周期、数秒以上）を示す。合成信号は、受信人工信号と、自然電位とが混在して受信装置により受信された信号である。
【００２８】
図１は、本発明の第一実施形態による海底資源探査システム１を示す図である。
海底資源探査システム１は、図１に示すように、信号処理システム２と、船４００と、移動体５００とを備える。
海底資源探査システム１は、水深１０００ｍを超える深海域での海底資源の探査を可能とする。移動体５００、後述する送信電極Ｔ１、Ｔ２、及び電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれは、例えば、海底から数十ｍ程度の水深の海中（水中の一例）を移動させられる（または、自律して移動する）。
【００２９】
信号処理システム２は、送信装置１０、受信装置２０、信号処理装置３０を備える。
図２は、本発明の第一実施形態による送信装置１０の構成を示す図である。
送信装置１０は、図２に示すように、送信部１０１、送信制御部１０２、送信データ書込部１０３記憶部１０４、第１原子時計１０５、送信電極Ｔ１、Ｔ２を備える。
送信装置１０は、例えば、移動体５００に設けられる。
【００３０】
送信部１０１は、送信制御部１０２による制御に基づいて、海中において、送信電極Ｔ１、Ｔ２のそれぞれから受信装置２０へ、継続的に送信人工信号を示す電流信号を送信する。
送信人工信号は、電気探査または電磁探査を行うために意図的に送信装置から送信される、予め信号の振幅や周波数成分が制御された信号であり、探査中に海中を移動する移動体５００の各位置における比抵抗ρ及び充電率Ｍを算出するために人工的に生成される電流を示す信号である。送信人工信号は、例えば、図３に示すようなパルス信号、正弦波信号などの予め信号の振幅及び信号の周波数成分制御された信号であり、自然電位が示す周波数成分よりも高周波数を示す信号である。なお、この送信人工信号は、リニアアンプ、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）、ＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）,または、ＳｉＣ（Silicon Carbide）などを用いて生成される場合、トランスなどを用いて送信人工信号を生成される場合に比べて不要な周波数成分の少ない所望の波形に近い信号となる。
【００３１】
送信電極Ｔ１、Ｔ２のそれぞれは、所定の位置関係で、互いに異なる位置に設けられている。例えば、送信電極Ｔ１、Ｔ２のそれぞれは、ＦＲＰ（繊維強化プラスチック）または熱可塑性樹脂（例えば、ＰＰ（ポリプロピレン））などで構成される棒状の部材である電極ロッドにより順番に接続される。送信電極Ｔ１、Ｔ２の間隔は、例えば、２０ｍである。この送信電極Ｔ１、Ｔ２の間隔は、海底資源を海底からどの程度の深さまで探査するかによって変更される。
本発明の第一実施形態による海底資源探査システム１について、送信電極としてＴ１とＴ２の２つを備える場合を例に示す。なお、本発明の第一実施形態による海底資源探査システム１について、送信電極の数は、３つ以上であってもよく、送信電極の数が増加するにつれ、海底資源探査システム１が行う探査の精度が向上する。
【００３２】
送信制御部１０２は、送信人工信号を受信装置２０へ送信するよう送信部１０１を制御する。
【００３３】
送信データ書込部１０３は、送信制御部１０２が受信装置２０へ送信した送信人工信号を所定の時間間隔（例えば、２０〜５０Ｈｚ程度のサンプリングレート）で第１原子時計１０５が示す時刻と、送信制御部１０２が送信人工信号を送信したときの送信装置１０の位置とを関連付けて、記憶部１０４に書き込む。
【００３４】
記憶部１０４は、送信装置１０が行う処理に必要な種々の情報を記憶する。例えば、記憶部１０４は、送信制御部１０２が受信装置２０へ送信した送信人工信号と第１原子時計１０５が示す時刻とを関連付けられたデータテーブルＴＢＬ１（第１データテーブル）を記憶する。
【００３５】
第１原子時計１０５は、水晶振動子などよりも高精度な周波数の基準を持ち、正確なクロック信号と共に常に正確な絶対時刻を生成する。
【００３６】
図４は、本発明の第一実施形態による受信装置２０の構成を示す図である。
受信装置２０は、図４に示すように、受信部２０１、受信制御部２０２、受信データ書込部２０３、記憶部２０４、位置取得部２０５、第２原子時計２０６、電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４を備える。受信装置２０は、ケーブル４０２を介して移動体５００に接続される。したがって、受信装置２０は、移動体５００の移動に応じて（したがって、船４００の航走に応じて）海中を移動する。
【００３７】
受信部２０１は、受信制御部２０２による制御に基づいて、電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれを介して合成信号を継続的に受信する。具体的には、受信部２０１は、コモン電極を基準として、電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４それぞれの合成信号を計測する。上述したように、移動体５００、送信電極Ｔ１、Ｔ２及び電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４は、水中を移動しているので、継続的な計測によって水中における複数の位置での電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれの合成信号が計測される。
受信部２０１が有する電位差計としては、従来の電位差計を用いることができる。なお、受信部２０１が有する電位差計の機能は、従来の電位差計と同様に移動体５００に配置されてもよい。なお、それぞれの電位計測電極の組み合わせはｎ×（ｎ−１）／２であり、電位計測電極の数ｎを増加させると、電位計測電極間の数が増加するため、合成信号から算出することのできる電位計測電極間の電圧の総数が増加する。その結果、海底資源探査システム１が行う地下資源の探査に用いるデータ数が増加し、海底資源探査システム１が算出する探査結果の精度が向上する。
自然電位は、通常、電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれから比較的離れた位置に存在する海底下の鉱体、ガスハイドレートなどの海底資源に起因して発生する電圧を示す信号である。
【００３８】
電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれは、所定の位置関係で、互いに異なる位置に設けられている。例えば、電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれは、ＦＲＰ（繊維強化プラスチック）または熱可塑性樹脂（例えば、ＰＰ（ポリプロピレン））などで構成される棒状の部材である電極ロッドにより順番に接続される。電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれの間隔は、例えば、５〜１５ｍ程度である。また、移動体５００と、移動体５００に最も近い電位計測電極Ｒ１との間隔は、例えば、５０〜２００ｍ程度である。また、図示していないコモン電極が、例えば、電位計測電極Ｒ１とＲ２との間に設けられる。電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれには、海中で電位の計測に用いられる従来の非分極電極が用いられる。
【００３９】
受信制御部２０２は、受信部２０１が受信した合成信号を、所定の時間間隔（例えば、送信制御部１０２が受信装置２０へ送信した送信人工信号を第１原子時計１０５が示す時刻と関連付ける所定の時間間隔と同一の時間間隔）でサンプリングするよう受信部２０１を制御する。
【００４０】
受信データ書込部２０３は、受信部２０１がサンプリングした合成信号の値と、受信部２０１がサンプリングしたときに第２原子時計２０６が示す時刻と、受信部２０１がサンプリングしたときの受信装置２０の位置とを関連付けて、記憶部２０４に書き込む。
【００４１】
記憶部２０４は、受信装置２０が行う処理に必要な種々の情報を記憶する。例えば、記憶部２０４は、受信部２０１がサンプリングした合成信号と、受信部２０１がその合成信号をサンプリングしたときの時刻と、受信部２０１がその合成信号をサンプリングしたときの受信装置２０の位置とを関連付けたデータテーブルＴＢＬ２（第２データテーブル）を記憶する。
【００４２】
受信装置２０の位置取得部２０５は、受信装置２０の絶対位置を継続的に取得する。たとえば、位置取得部２０５は、従来の海中用の測位装置であり、緯度、経度および深度の情報を所定の時間間隔で継続的に取得する。なお、位置取得部２０５は、必ずしも受信装置２０に備えられている必要はなく、例えば、電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４と同様に棒状の部材で受信装置２０のいずれかの場所に接続されていても良い。すなわち、位置取得部２０５は、絶対的な位置として受信装置２０の位置を特定することができれば、どこに備えられていてもよい。移動体５００は継続的に船からの測位、あるいは慣性航法などによって絶対位置を取得していて、それを送信部１０の位置情報として記録することにより、位置取得部２０５に記録された位置情報とあわせて送信装置１０と位置取得部２０の位置関係を特定する。なお、送信装置１０と受信装置２０の位置関係は、送信装置１０と受信装置２０との間で測位を行うことにより、相対的な位置を取得してもよい。
【００４３】
第２原子時計２０６は、第１原子時計１０５における周波数の基準と同等の高精度な周波数の基準を持ち、正確なクロック信号を生成する。また、第２原子時計２０６は、第１原子時計１０５の時刻と予め合わせることにより、第１原子時計１０５の絶対時刻と同等の絶対時刻を生成する。
【００４４】
図５は、本発明の第一実施形態による信号処理装置３０の構成を示す図である。
信号処理装置３０は、図５に示すように、信号処理部３０１、記憶部３０２を備える。
【００４５】
信号処理部３０１は、記憶部２０４が記憶するデータテーブルＴＢＬ２が示す情報を受信装置２０から取得する。具体的には、例えば、移動体５００が調査領域を移動した後に、記憶部２０４を海中から引き上げ、分析を行う担当者が記憶部２０４からデータテーブルＴＢＬ２が示す情報をＵＳＢメモリなどの記憶媒体を介して記憶部３０２に移動する。
信号処理部３０１は、記憶部３０２からデータテーブルＴＢＬ２が示す情報を読み出す。
【００４６】
信号処理部３０１は、図６に示すように、特定した合成信号を受信人工信号と自然電位とに分離する。
【００４７】
例えば、信号処理部３０１は、特定した合成信号の波形（例えば、図６の（Ａ）の部分に示す合成信号の波形）に基づいて決定したカットオフ周波数を有するローパスフィルタに合成信号を通過させることにより、合成信号から高周波成分となる受信人工信号を取り除き、自然電位を取り出す。信号処理部３０１は、取り出した自然電位を合成信号から減算することにより、受信人工信号を算出する。
このように、信号処理部３０１は、図６の（Ａ）の部分に示す合成信号を、図６の（Ｂ）の部分に示す受信人工信号と、図６の（Ｃ）の部分に示す自然電位とに分離することができる。
【００４８】
また、例えば、特定した合成信号の波形に基づいて、自然電位が一次関数により示されるか高次関数により示されるかを判断し、信号処理部３０１は、自然電位を示す一次関数または高次関数の近似式を算出する。信号処理部３０１は、算出した一次関数または高次関数の近似式によって示される自然電位を合成信号から減算することにより、受信人工信号を算出する。
このように、信号処理部３０１は、図６の（Ａ）の部分に示す合成信号を、図６の（Ｂ）の部分に示す受信人工信号と、図６の（Ｃ）の部分に示す自然電位とに分離してもよい。
【００４９】
また、例えば、特願２０１６−０２０６４２の段落００４０に記載のノイズ除去部が、推定用情報取得部によって取得された電位情報によって示される複数の電位電極の電位を用いて、主成分分析（ＰＣＡ）又は独立成分分析（ＩＣＡ）を行って、計測された電位に含まれるノイズを除去する処理と同様に、本実施形態による信号処理部３０１は、主成分分析（ＰＣＡ）又は独立成分分析（ＩＣＡ）を行うことによって、合成信号を受信人工信号と自然電位とに分離する。具体的には、信号処理部３０１は、電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４が取得した電位情報により示される複数の電位電極の電位を用いて、主成分分析（ＰＣＡ）又は独立成分分析（ＩＣＡ）を行う。主成分分析または独立成分分析は、統計処理により所定の分離成分（この場合、受信人工信号の成分と自然電位の成分）に分離でき、合成信号を受信人工信号と自然電位とに分離する際に適用することができる。より具体的には、信号処理部３０１は、主成分分析または独立成分分析によって得られる各分離成分（自然電位の成分、及び、受信人工信号の成分）の寄与率または成分負荷量（主成分負荷量または独立成分負荷量）に基づいて、主成分分析または独立成分分析を行って得られる分離成分から、自然電位の成分の抽出、または、受信人工信号の成分の除去を行い、分離成分の値を再構成して受信人工信号の成分が除去された自然電位の成分を算出する。信号処理部３０１は、この自然電位の成分から自然電位を算出する。また、信号処理部３０１は、主成分分析または独立成分分析によって得られる各分離成分（自然電位の成分、及び、受信人工信号の成分）の寄与率または成分負荷量（主成分負荷量または独立成分負荷量）に基づいて、主成分分析または独立成分分析を行って得られる分離成分から、受信人工信号の成分の抽出、または、自然電位の成分の除去を行い、分離成分の値を再構成して自然電位の成分が除去された電位、すなわち、受信人工信号の成分を算出する。信号処理部３０１は、この受信人工信号の成分から受信人工信号を算出する。
このように、信号処理部３０１は、主成分分析または独立成分分析を行って、図６の（Ａ）の部分に示す合成信号を、図６の（Ｂ）の部分に示す受信人工信号と、図６の（Ｃ）の部分に示す自然電位とに分離してもよい。
【００５０】
また、例えば、信号処理部３０１は、予め信号の振幅と周波数成分が制御された送信人工信号と、その送信人工信号と相関のある信号との相関関係を用いて、合成信号を受信人工信号と自然電位とに分離する。具体的には、信号処理部３０１は、図７に示すように、送信した送信人工信号に含まれる各周波数成分の正弦波と、その正弦波と位相が９０度異なる余弦波とを、受信した合成信号に乗算する。例えば、送信人工信号が矩形波の場合、ｎ＝１、２、・・・と、送信人工信号は基本波に対して奇数倍の高調波成分を含む。そのため、送信人工信号に含まれる基本波の奇数場合の高調波成分を示す正弦波と余弦波のそれぞれを合成信号に乗算する。合成信号に正弦波を乗算した場合の信号振幅をａ、合成信号に余弦波を乗算した場合の信号振幅をｂとし、それぞれの信号を例えばＬＰＦ（Ｌｏｗ
Ｐａｓｓ  Ｆｉｌｔｅｒ）を通過させ２乗した信号を加算することで、次の式（１）に示すように、合成信号における受信人工信号に含まれる各周波数成分ｆを得ることができる。
【００５１】
【数１】
2018047638.tif 000003
【００５２】
なお、θは次の式（２）に示す位相を示す。
【００５３】
【数２】
2018047638.tif 000004
【００５４】
信号処理部３０１は、振幅の最大値から各時刻に対応する期間を特定して、各期間において各周波数成分ｆを合成することにより、各期間において受信した合成信号における受信人工信号を特定する。
【００５５】
また、信号処理部３０１は、振幅の最大値から各時刻に対応する期間と位相θとから、位相θ＝０を基準としたときの受信した合成信号の遅延を調整する。
信号処理部３０１は、遅延を調整した合成信号から、合成信号において特定した受信人工信号を減算する。これにより特定した各期間における自然電位を特定することができる。
このように、信号処理部３０１は、図６の（Ａ）の部分に示す合成信号を、図６の（Ｂ）の部分に示す受信人工信号と、図６の（Ｃ）の部分に示す自然電位とに分離することができる。
【００５６】
また、例えば、信号処理部３０１は、特定した合成信号の波形（例えば、図６の（Ａ）の部分に示す合成信号の波形）に基づいて決定したカットオフ周波数を有するハイパスフィルタに合成信号を通過させることにより、合成信号から低周波成分となる自然電位を取り除き、受信人工信号を取り出す。信号処理部３０１は、取り出した受信人工信号を合成信号から減算することにより、自然電位を算出してもよい。
このように、信号処理部３０１は、図６の（Ａ）の部分に示す合成信号を、図６の（Ｂ）の部分に示す受信人工信号と、図６の（Ｃ）の部分に示す自然電位とに分離することができる。
【００５７】
さらに、例えば、信号処理部３０１は、特定した合成信号の波形を複数の期間に区切り、区切られた期間毎に、上述のローパスフィルタを用いるか、一次関数の近似式を用いるか、高次関数の近似式を用いるか、主成分分析または独立成分分析を行う方法を用いるか、予め信号の振幅と信号波形が制御された送信人工信号とその送信人工信号と相関のある信号との相関関係を用いるか、または、ハイパスフィルタを用いるかを決定する。信号処理部３０１は、区切られた期間毎に、決定した方法を用いて合成信号を自然電位と受信人工信号とに分離してもよい。
【００５８】
信号処理部３０１は、分離した受信人工信号と自然電位のそれぞれを、それぞれに対応する時刻と受信装置２０及び移動体５００の位置とに関連付けて記憶部３０２に書き込む。
【００５９】
船４００は、海上を航走する。移動体５００は、船４００の航走に応じて海中を移動する。
移動体５００は、ケーブル４０１を介して船４００に接続される。移動体５００は、例えば、海中を自律航走するＡＵＶ（Autonomous Underwater Vehicle）やＲＯＶ（Remotely Operated Vehicle）などの水中航走体であってもよい。
【００６０】
移動体５００、送信電極Ｔ１、Ｔ２、及び電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれは、海底面からの高度を一定程度に保って移動してもよい。また、移動体５００、送信電極Ｔ１、Ｔ２、及び電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれは、実質的に一定の水深で（海面からの距離を一定程度に保って）移動してもよい。
【００６１】
図８は、本発明の第一実施形態による海底資源探査システム１の処理フローを示す図である。
次に、海底資源探査システム１の処理について説明する。
船４００が海上を航走する。移動体５００は、船４００の航走に応じて海中を移動する。
【００６２】
送信部１０１は、送信制御部１０２による制御に基づいて、海中において、送信電極Ｔ１からＴ２へ、継続的に送信人工信号を示す電流信号を出力する（ステップＳ１）。
【００６３】
送信データ書込部１０３は、送信制御部１０２が受信装置２０へ送信した送信人工信号の電流値を、第１原子時計１０５から生成したクロック信号に基づき生成した所定の時間間隔（例えば、２０〜５０Ｈｚ程度のサンプリングレート）で第１原子時計１０５が示す時刻と関連付けて記憶部１０４のデータテーブルＴＢＬ１に書き込む（ステップＳ２）。
【００６４】
受信部２０１は、受信制御部２０２による制御に基づいて、電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれを介して合成信号を第２原子時計２０６から生成したクロック信号に基づき生成した所定の時間間隔で継続的にサンプリングする（ステップＳ３）。
【００６５】
位置取得部２０５は、受信部２０１が合成信号を継続的にサンプリングするのと並行して、受信装置２０の位置を継続的に取得する（ステップＳ４）。
【００６６】
受信データ書込部２０３は、受信部２０１が合成信号をサンプリングしたときの時刻を第２原子時計２０６から取得する。
受信データ書込部２０３は、受信部２０１が合成信号をサンプリングしたときの受信装置２０の位置を位置取得部２０５から取得する。
受信データ書込部２０３は、受信部２０１がサンプリングした合成信号の電圧値と、第２原子時計２０６から取得した時刻と、位置取得部２０５から取得した受信装置２０の位置とを関連付けて記憶部２０４のデータテーブルＴＢＬ２に書き込む（ステップＳ５）。
【００６７】
信号処理部３０１は、記憶部２０４が記憶するデータテーブルＴＢＬ２が示す情報を受信装置２０から取得する（ステップＳ６）。具体的には、例えば、移動体５００が調査領域を移動した後に、記憶部２０４を海中から引き上げ、分析を行う担当者が記憶部２０４からデータテーブルＴＢＬ２が示す情報をＵＳＢメモリなどの記憶媒体を介して記憶部３０２に移動する。信号処理部３０１は、記憶部３０２からデータテーブルＴＢＬ２が示す情報を読み出す。
【００６８】
信号処理部３０１は、データテーブルＴＢＬ２における合成信号を受信人工信号と自然電位とに分離する（ステップＳ７）。
【００６９】
信号処理部３０１は、分離した受信人工信号と自然電位のそれぞれを、それぞれに対応する時刻と、受信装置２０及び移動体５００の位置とに関連付けて記憶部３０２のデータテーブルＴＢＬ３に書き込む（ステップＳ８）。
【００７０】
以上のように、海底資源探査システム１は、それぞれの時刻、または、受信装置２０及び移動体５００のそれぞれの位置における合成信号を、受信人工信号と自然電位とに分離することができる。
このことにより、海底資源探査システム１は、海底資源（鉱体、ガスハイドレートなど）の探査に用いられる自然電位法で得られるパラメータである自然電位に加え、電気探査及び電磁探査による物理探査による比抵抗ρ及び充電率Ｍのパラメータである受信人工信号を得ることができる。比抵抗ρ及び充電率Ｍを用いることで海底資源の探査の精度が向上する。
【００７１】
なお、信号処理部３０１は、自然電位（Ｖ）を、コモン電極と電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれとの距離で除算して電場（Ｖ／ｍ）を算出し、移動体５００のそれぞれの位置における電場のデータを生成してもよい。コモン電極と電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれとの距離は、予め定まっており、記憶部３０２は、電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれについての当該距離を記憶している。信号処理部３０１は、記憶部３０２から電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれについての当該距離を読み出せばよい。
【００７２】
また、信号処理部３０１は、送信部１０１が出力した電流と、受信部２０１が電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４それぞれを介して計測した合成信号を分離した、自然電位と受信人工信号とに基づいて、海底資源の比抵抗ρを算出してもよい。
図９は、本発明の第一実施形態におけるダイポール−ダイポール法を説明するための第１の図である。
図１０は、本発明の第一実施形態におけるダイポール−ダイポール法を説明するための第２の図である。
例えば、海底資源の電気探査では、非特許文献であるT. Goto et al., "A marine deep-towed DC resistivity survey in a methane hydrate area, Japan Sea," Exploration Geophysics, 2008, 39, 52-59; Butsuri-Tansa, 2008, 61, 52-59; Mulli-Tamsa, 2008,11, 52-59.に記載されているように、「ダイポール−ダイポール法」が用いられる。「ダイポール−ダイポール法」のもっとも単純な一様態としては、図９に示すように送信電極、受信電極の組を離して配置する。図９に示すように、電流計測電極Ｃ１、Ｃ２から遠い方の電位計測電極をＰ１とし、電流計測電極Ｃ１、Ｃ２に近い方の電位計測電極をＰ２とする。また、図９に示すように、電位計測電極Ｐ１、Ｐ２に近い方の電流計測電極をＣ１とし、電位計測電極Ｐ１、Ｐ２から遠い方の電流計測電極をＣ２とする。「ダイポール−ダイポール法」を図１で示した海底資源探査システムに適用すると、海底資源の比抵抗ρを次に示す式（３）のように算出することができる。
【００７３】
【数３】
2018047638.tif 000005
【００７４】
ここで、ｒ１は、電位計測電極Ｐ１と、電流計測電極Ｃｉとの間の電極間距離である。なお、電極間距離ｒ１は、電位計測電極Ｐ１と、電流計測電極Ｃｉとの間の距離である。電流計測電極Ｃi＝Ｃ１、Ｃ２であり、２つの電流計測電極の選択が可能である。電極間距離ｒ２は、電位計測電極Ｐ１と、コモン電極ＣＯＭとの間の距離である。電極間距離ｒ３は、電位計測電極Ｐ２と、電流計測電極Ｃiとの間の距離である。電極間距離ｒ４は、電位計測電極Ｐ２と、コモン電極ＣＯＭとの間の距離である。
電流Ｉ１は、電流計測電極Ｃ１とＣ２との間を流れる電流であり、図１０に示す安定した電流である。電圧ＶＲは、電位計測電極Ｐ１とＰ２との間の電位差であり、安定した一次電位である。
【００７５】
また、信号処理部３０１は、受信人工信号に寄与する電位と、受信部２０１が電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４それぞれを介して計測した合成信号を分離した、自然電位と受信人工信号とに基づいて、海底資源の比抵抗ρを算出してもよい。例えば、図９に示すように、電位計測電極Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４を電気探査で行われる「エントラン電極配置」とし、「ダイポール−ダイポール法」を用いて、海底資源の充電率Ｍを次に示す式（４）のように算出することができる。
【００７６】
【数４】
2018047638.tif 000006
【００７７】
ここで、電位ＶＳ（ｔ）は、電位計測電極Ｐ１とＰ２との間の電位差であり、電流Ｉ１切断後の二次残留電位である。
【００７８】
また、海底資源探査システム１は、海中の環境（移動体５００周辺の環境）を検出する図示していない環境用センサを備えてもよい。環境用センサが検出する環境は、例えば、海水の電気伝導度、温度、水深（高度）、ｐＨ、ＣＯ２などである。環境用センサは、海水の電気伝導度、温度、水深（高度）、ｐＨ、ＣＯ２などのうち、１つの情報を検出してもよいし、複数の情報を検出してもよい。環境用センサは、継続的に水中の環境を検出して、水中における複数の位置での環境を検出する。環境用センサとしては、従来の環境用センサ（例えば、ＣＴＤ（Conductivity Temperature Depth profiler））が用いられ、従来の環境用センサと同様に移動体５００に配置されてもよい。環境用センサは、検出した環境を示す環境情報を、検出した時刻、検出した位置、及びその位置で受信部２０１によって計測された電位に関連付けられる。
さらに、海底資源探査システム１は、移動体５００の状態を検出する図示していない移動体用センサを備えてもよい。移動体用センサが検出する移動体５００の状態は、例えば、移動体の動揺（具体的には、ピッチ角、ロール角、方位など）である。移動体用センサは、ピッチ角、ロール角、方位のうち、１つの情報を検出してもよいし、複数の情報を検出してもよい。移動体用センサは、継続的に移動体５００の状態を検出して、水中における複数の位置での移動体５００の状態を検出する。移動体用センサとしては、従来の移動体用センサが用いられ、従来の移動体用センサと同様に移動体５００に配置されてもよい。移動体用センサは、検出した移動体５００の状態を示す移動体情報を、検出した時刻、検出した位置、及びその位置で受信部２０１によって計測された電位に関連付けられる。
受信部２０１による計測、環境用センサによる検出、及び移動体用センサによる検出は、比抵抗ρや充電率Ｍなどの算出における補正、海底資源の探査などに用いられてもよい。なお、測位装置４０による測位は、海底資源の探査の段階のみに行われればよい。
【００７９】
なお、本発明の第一実施形態による信号処理装置３０は、船４００が備えるものとして説明した。しかしながら、本発明の第一実施形態による信号処理装置３０は、船４００が備えるものに限定しない。本発明の第一実施形態による信号処理装置３０は、信号処理部３０１が行う処理に必要な情報が適切に取得できる範囲において、どこに存在してもよい。
【００８０】
なお、本発明の第一実施形態において、送信電極は、Ｔ１、Ｔ２の２つの場合を例に示した。しかしながら、送信電極は、Ｔ１、Ｔ２の２つに限定しない。本発明の第一実施形態において、送信電極は、適切な処理が行われる範囲において、任意の数の電極を有していてよい。
【００８１】
また、本発明の第一実施形態において、電位計測電極は、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４の４つの場合を例に示した。しかしながら、電位計測電極は、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４の４つに限定しない。本発明の第一実施形態において、電位計測電極は、適切な処理が行われる範囲において、任意の数の電極を有していてよい。
【００８２】
以上、本発明の第一実施形態による海底資源探査システム１について説明した。海底資源探査システム１は、送信装置１０、受信装置２０、信号処理装置３０を備える。送信装置１０は、海底資源の探査を行うために送信された所定の送信人工信号を水を媒体として水中に送信する送信部１０１を備える。受信装置２０は、送信人工信号のうち受信装置２０まで水を媒体として伝播した信号と、海底資源に起因して発生する電位異常に伴い受信装置２０まで水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信する受信部２０１を備える。信号処理装置３０は、合成信号を受信人工信号と自然電位とに分離する信号処理部３０１を備える。
このようにすれば、海底資源探査システム１は、海底資源の探査を行うために送信された送信人工信号に起因して発生する信号を示す受信人工信号と、海底資源に起因して発生する電位異常に伴う自然電位とが混在して観測される時系列信号を、受信人工信号、自然電位に正確に分離することができる。
その結果、海底資源探査システム１は、海底資源（鉱体、ガスハイドレートなど）の探査に用いられる自然電位法で得られるパラメータである自然電位に加え、電気探査及び電磁探査による物理探査による比抵抗ρ及び充電率Ｍのパラメータである受信人工信号を得ることができる。海底資源探査システム１は、比抵抗ρ及び充電率Ｍを用いることで海底資源の探査の精度が向上する。
【００８３】
なお、上記の本発明の実施形態では、受信人工信号、自然電位、合成信号、送信人工信号などの信号が伝播する水（媒体）の例として海水を示した。しかしながら、本発明の実施形態において、それらの信号が伝播する媒体である水は海水に限定されない。本発明の実施形態において、それらの信号が伝播する媒体である水は、海水のほか、湖水、河水、または、ミネラルを含んだ水等であってもよい。また、本発明の実施形態において、それらの信号が伝播する媒体である水は、海水、湖水、河水、ミネラルを含んだ水等の複数種類の水のうち２種類以上が混在した水であってもよい。
【００８４】
なお、本発明の実施形態における処理フローは、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。
【００８５】
本発明における記憶部１０４、２０４、３０２のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部１０４、２０４、３０２のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。
【００８６】
なお、本発明の第一実施形態では、海底資源探査システム１が受信人工信号と自然電位のそれぞれの信号振幅について解析する電気探査を行う場合を例に海底資源探査システム１を説明した。しかしながら、本発明の第一実施形態による海底資源探査システム１は、電気探査を行うものに限定しない。本発明の第一実施形態による海底資源探査システム１は、電磁探査を行うものであってもよい。その場合、海底資源探査システム１は、電気探査を行う場合と同様に、合成信号を受信人工信号と自然電位とに分離し、受信人工信号を周波数領域または時間領域で解析すればよい。具体的には、海底資源探査システム１の信号処理部３０１は、記憶部１０４が記憶するデータテーブルＴＢＬ１が示す情報を送信装置１０から取得する。また、信号処理部３０１は、記憶部２０４が記憶するデータテーブルＴＢＬ２が示す情報を受信装置２０から取得する。海底資源探査システム１は、第１原子時計１０５と第２原子時計２０６とにより時刻のそろった取得データに関して、コントロールソース電磁法(CSEM法)として解析することにより、非特許文献であるA. McKay et al., "Towed Streamer EM - reliable recovery of sub-surface resistivity," first break volume 33, April 2015, pp.75-85で実施されているようなストリーマー型の観測を送受信とも深海で、かつ対象物に近接して実施すればよい。
【００８７】
＜第二実施形態＞
図１１は、本発明の第二実施形態による海底資源探査システム１ａを示す図である。第二実施形態の海底資源探査システム１ａは、地下資源に対する電気探査及び自然電位探査を同時に行える点で第一実施形態の海底資源探査システム１と同様であるが、送信人工信号を送信する送信電極と、受信人工信号と自然電位との合成信号を受信する電位計測電極との位置関係が第一実施形態の海底資源探査システム１と異なる。具体的には、海底資源探査システム１において、複数の送信電極及び電位計測電極のそれぞれが略水平方向に位置づけられたのに対して、海底資源探査システム１ａにおいては、複数の送信電極及び電位計測電極のそれぞれが略鉛直方向に位置づけられる。
【００８８】
図１１は、送信電極Ｔ３及びＴ４、電位計測電極Ｒ５〜Ｒ９が、移動体５００と第２の移動体６００とを接続するケーブル４０２に取り付けられた例を示す。なお、複数の電位計測電極は、それぞれが他の電位計測電極に対して略鉛直方向に位置付けられれば、必ずしもケーブル４０２に取り付けられる必要はない。図１１は、ケーブル４０２に取り付けられた電位計測電極Ｒ５〜Ｒ９に加え、移動体５００にも電位計測電極Ｒ１０及びＲ１１が取り付けられた例を示す。
【００８９】
なお、図１１において、移動体６００はケーブル４０２を略鉛直方向に維持する重りの役割を担う。この場合、曳航速度を十分に遅くすることで、電位計測電極Ｒ５〜Ｒ９の並びを鉛直方向に近似することができる。また、この場合、例えば移動体６００には、メインカメラ６０１、前方監視カメラ６０２及び環境センサ６０３等の機器が備えられる。メインカメラ６０１は海底を撮像し、前方監視カメラ６０２は移動体６００の進行方向前方を撮像する。環境センサ６０３は、観測地点の水深を測定するためのセンサである。例えば環境センサ６０３はＣＴＤや高度計を含んで構成される。この場合、環境センサ６０３は、ＣＴＤによって測定される移動体６００の深度と、高度計によって測定される海底から移動体６００までの高度との合計によって観測地点の水深を測定する。各種カメラによって撮像された海中の画像や環境センサ６０３の測定情報は船４００や移動体５００等の制御システムに送信され、移動体６００の速度や深度の調整に用いられる。
【００９０】
また、海底資源探査システム１ａは、送信装置１０に代えて送信装置１０ａを備える点、受信装置２０に代えて受信装置２０ａを備える点、信号処理装置３０に代えて信号処理装置３０ａを備える点で、第一実施形態の海底資源探査システム１と異なる。
【００９１】
図１２は、本発明の第二実施形態による送信装置１０ａの構成を示す図である。具体的には、送信装置１０ａは、送信電極Ｔ１及びＴ２に代えて送信電極Ｔ３及びＴ４を備える点で第一実施形態の送信装置１０と異なるが、基本的には第一実施形態の送信装置１０と同様の構成を持つ。そのため、図１２において、第一実施形態と同様の構成については図２と同じ符号を付すことにより説明を省略する。送信電極Ｔ３及びＴ４は、第一実施形態における送信電極Ｔ１及びＴ２と同様に電気探査用の送信人工信号を送信する。
【００９２】
図１３は、本発明の第二実施形態による受信装置２０ａの構成を示す図である。具体的には、受信装置２０ａは、電位計測電極Ｒ１〜Ｒ４に代えて電位計測電極Ｒ５〜Ｒ１１を備える点で第一実施形態の受信装置２０と異なるが、基本的には第一実施形態の受信装置２０と同様の構成を持つ。そのため、図１３において、第一実施形態と同様の構成については図４と同じ符号を付すことにより説明を省略する。なお、受信装置２０ａが備える電位計測電極の数は複数であればよく、図と異なる数であってもよい。電位計測電極Ｒ５〜Ｒ１１は、第一実施形態における電位計測電極Ｒ１〜Ｒ４と同様に、自然電位と送信電極Ｔ３及びＴ４から送信された送信人工信号に基づく受信人工信号との合成信号を受信する。
【００９３】
図１４は、本発明の第二実施形態による信号処理装置３０ａの構成を示す図である。具体的には、信号処理装置３０ａは、信号処理部３０１に代えて信号処理部３０１ａを備える点で第一実施形態の信号処理装置３０と異なるが、基本的には第一実施形態の信号処理装置３０と同様の構成を持つ。そのため、図１４において、第一実施形態と同様の構成については図５と同じ符号を付すことにより説明を省略する。
【００９４】
信号処理部３０１ａは、第一実施形態と同様に、受信装置２０ａからデータテーブルＴＢＬ２が示す情報を取得する。信号処理部３０１ａは、取得した情報を自装置の記憶部３０２に移動する。信号処理部３０１ａは、記憶部３０２に記憶されたデータテーブルＴＢＬ２が示す情報に基づいて、第一実施形態と同様に合成信号を特定する。信号処理部３０１ａは、特定した合成信号を受信人工信号と自然電位とに分離する。
【００９５】
なお、第二実施形態において計測される自然電位の波形は、電位計測電極の配置の違いにより第一実施形態とは異なる波形として観測される。以下、自然電位について得られる波形の違いについて説明する。
【００９６】
図１５は、海底下にある電流ダイポールにより生じる海水中の電位・電場異常を解析する方法を説明する図である。以下の参考文献によれば、酸化還元勾配下に置かれた地下資源の周囲における電位の異常は下向きのダイポールで表現することができるとされる。ここで、海底がフラットであるとした単純な場合においては、ダイポールにより生じる海水中の電位・電場は解析的に表現することできる。なお、以下の議論は、上記の前提を置かない場合であっても近似的に成り立つものである。
参考文献：Sato, M. and Mooney, H. M., The electrochemical mechanism of sulfide self-potentials, Geophysics, 25(1): 226-249, 1960.
【００９７】
例えば、移動体５００がダイポールの真上を航走する場合を想定し、海中を図１５に示すようにモデル化した場合、ダイポールＰの鉛直方向成分Ｐｚにより生じる電位・電場Ｅ（Ｅｘ、Ｅｙ、Ｅｚ）は、次の式（５）〜式（１０）によって表すことができる。なお、図１５において、ｘ軸方向は移動体５００の航走方向を表す。ｄはダイポールが生じている深度、すなわち海底中に存在する地下資源の深さを表し、Ｄ（ｘ）は移動体５００の曳航高度を表す。ここでは、移動体５００の曳航高度は海底面の状態によって異なることを考慮してＤ（ｘ）を観測地点ｘの関数としている。また、σ＋は海底より上（海水）の電気伝導率を表し、σ−は海底より下（堆積物）の電気伝導率を表す。また、式中のＰｚはダイポールモーメントを表し、下向きのダイポールはＰｚ＜０であるため式中では絶対値で表している。
【００９８】
【数５】
2018047638.tif 000007
【００９９】
【数６】
2018047638.tif 000008
【０１００】
【数７】
2018047638.tif 000009
【０１０１】
【数８】
2018047638.tif 000010
【０１０２】
【数９】
2018047638.tif 000011
【０１０３】
【数１０】
2018047638.tif 000012
【０１０４】
図１６は、本発明の第二実施形態による信号処理装置３０ａが地下資源の埋蔵する海底付近の電場を解析した結果の具体例を示す図である。図１６において横軸はダイポールからの水平方向への距離（すなわち地下資源の埋没位置からの距離）を表し、縦軸は電場を表す。図１６に示すように、水平方向に配置した電位計測電極で測定される電場がダイポールの真上で変曲点を有するのに対して、鉛直方向に配置した電位計測電極で測定される電場はダイポールの真上で極値をとる。そのため、地下資源の埋没位置の推定においては、得られた自然電位のピークを検出すればよく、直感的にも、信号処理的にもより容易に地下資源の埋没位置を特定することが可能になる。なお、図１６に示すように鉛直方向の電場の測定においては、水平方向よりも大きな振幅の信号が得られる。この点も、自然電位探査にとって有利な点となる。
【０１０５】
このような第二実施形態の探査方法によれば、第一実施形態と同様に電気探査と自然電位探査との両方を同時に行えるとともに、自然電位探査に関してより有効な測定データを取得することが可能となる。
【０１０６】
（変形例）
第一実施形態及び第二実施形態では、電位計測電極を水平方向又は鉛直方向のいずれかに配置して測定された受信人工信号及び自然電位に基づいて地下資源の埋蔵位置を推定する方法について説明したが、埋蔵位置の推定は、次の図１７〜図１９に示すように、水平方向に配置された電位計測電極と、鉛直方向に配置された電位計測電極配置との両方で測定された信号に基づいて行うことも可能である。
【０１０７】
図１７は、第二実施形態における海底資源探査システム１ａの移動体５００に、その移動によって水平方向に牽引されるケーブル４０３が取り付けられ、その取り付けられたケーブル４０３に電位計測電極Ｒ１２〜Ｒ１５が取り付けられた例を示す。この場合、電位計測電極Ｒ１２〜Ｒ１５は、移動体５００の移動に伴って水平方向に移動しながら同じ深度で合成信号を受信する。
【０１０８】
図１８は、船４００によって曳航される移動体５００又は６００に代えて、海中を自律的に移動可能なＡＵＶ７１０（Autonomous Underwater Vehicle：自律型海中探査機）に送信装置１０ａが搭載され、同様のＡＵＶ７２０に受信装置２０ａが搭載された例を示す。ＡＵＶ７１０及びＡＵＶ７２０は互いに一定の距離Ｌを保ちながら航走する。なお、ＡＵＶ７１０とＡＵＶ７２０との間の距離はＡＵＶ７１０及びＡＵＶ７２０が互いに位置情報等を送受信するなどして自律的に制御してもよいし、船４００の制御システム等の他のシステム又は装置によって制御されてもよい。このような航走状態において、送信装置１０ａは電気探査用の送信人工信号を送信し、送信された送信人工信号に基づく合成信号を受信装置２０ａが受信する。なお、ＡＵＶ７００に備えられる送信装置１０ａ及び受信装置２０ａの構成は、各種電極の数が異なる以外は第二実施形態と同様である。
【０１０９】
例えば、この場合、ＡＵＶ７１０側には送信人工信号を送信する送信電極Ｔ５及びＴ６が取り付けられ、ＡＵＶ７２０側には電位計測電極Ｒ２１及びＲ２２とＲ３１〜Ｒ３４とがＡＵＶ７２０の船体側に取り付けられ、Ｒ４１〜Ｒ４４がＡＵＶ７２０の曳航するケーブル７２１に取り付けられる。この場合、電位計測電極Ｒ２１及びＲ３１と、Ｒ２２及びＲ３２と、のそれぞれ組み合わせで鉛直方向の電位を計測することができる。また、電位計測電極Ｒ２１及びＲ２２と、Ｒ３１〜Ｒ３４と、Ｒ４１〜Ｒ４４と、のそれぞれの組み合わせで水平方向の電位を計測することができる。なお、送信電極は、必ずしもＡＵＶ７１０のような移動体に取り付けられる必要はなく、図１９に示すように、ＡＵＶ７２０の航走経路上の所定位置に予め設置されていてもよい。例えば図中に示すように、Ｔ７及びＴ８と、Ｔ９及びＴ１０とのをそれぞれ送信電極のペアとして設置する。
【０１１０】
図１７〜図１９の例の場合、信号処理装置３０ｂは、第一実施形態の信号処理装置３０が有する機能と、第二実施形態の信号処理装置３０ａが有する機能との両方の機能を有する装置として構成される。このように構成された変形例の海底資源探査システム１ａは、電気探査及び自然電位探査を同時に行うことができるとともに、さらに自然電位に関して鉛直方向及び水平方向の測定を同時に行うことが可能となる。なお、水平方向の電位が異なる深度で計測される場合、水平方向の探査は、同じ深度の電位ごとに行われてもよいし、電磁気学的な補正によって異なる深度の電位を同じ深度での電位に換算した上で行ってもよい。
【０１１１】
本発明の実施形態について説明したが、上述の送信装置１０（又は１０ａ）、受信装置２０（又は２０ａ）、信号処理装置３０（又は３０ａ、３０ｂ）のそれぞれは内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータがそのプログラムを実行するようにしてもよい。
【０１１２】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるファイル、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【０１１３】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例であり、発明の範囲を限定しない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、省略、置き換え、変更を行ってよい。
【図１】
2018047638.tif 000013
【図２】
2018047638.tif 000014
【図３】
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【図４】
2018047638.tif 000016
【図５】
2018047638.tif 000017
【図６】
2018047638.tif 000018
【図７】
2018047638.tif 000019
【図８】
2018047638.tif 000020
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2018047638.tif 000023
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2018047638.tif 000026
【図１５】
2018047638.tif 000027
【図１６】
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【図１７】
2018047638.tif 000029
【図１８】
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【図１９】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年1月19日(2018.1.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信装置、受信装置、信号処理装置を備える海底資源探査システムであって、
前記送信装置は、
海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号を、水を媒体として水中に送信する送信部、
を備え、
前記受信装置は、
前記送信人工信号のうち自受信装置まで前記水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い自受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信する受信部、
を備え、
前記信号処理装置は、
前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する信号処理部、
を備え、
前記送信部及び前記受信部のうち少なくとも前記受信部は水中を移動する移動体に設置される、
海底資源探査システム。
【請求項２】
前記送信装置は、
第１原子時計と、
前記送信人工信号の電流値を所定の時間間隔で前記第１原子時計が示す時刻と前記送信人工信号が送信されたときの自装置の位置とを関連付けて記憶部の第１データテーブルに書き込む送信データ書込部と、
を備え、
前記受信装置は、
前記第１原子時計と時刻を一致させた第２原子時計と、
前記受信部が所定の時間間隔でサンプリングした合成信号の電圧値と、前記受信部がサンプリングしたときに前記第２原子時計が示す時刻と、前記受信部がサンプリングしたときの自装置の位置とを関連付けて記憶部の第２データテーブルに書き込む受信データ書込部と、
を備え、
前記信号処理部は、
前記受信データ書込部が前記記憶部に書き込んだ第２データテーブルに基づいて、前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する、
請求項１に記載の海底資源探査システム。
【請求項３】
前記信号処理部は、
ローパスフィルタを用いて前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する、
請求項１または請求項２に記載の海底資源探査システム。
【請求項４】
前記信号処理部は、
一次を含む多項式近似を用いて前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する、
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の海底資源探査システム。
【請求項５】
前記信号処理部は、
主成分分析または独立成分分析に基づいて、前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する、
請求項１から請求項４の何れか一項に記載の海底資源探査システム。
【請求項６】
前記信号処理部は、
前記送信人工信号と、前記送信人工信号に含まれる各周波数成分を示す正弦波信号と、前記正弦波信号と位相が９０度異なる余弦波信号とに基づいて、前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する、
請求項１から請求項５の何れか一項に記載の海底資源探査システム。
【請求項７】
前記信号処理部は、
ハイパスフィルタを用いて前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する、
請求項１から請求項６の何れか一項に記載の海底資源探査システム。
【請求項８】
前記受信装置は、
前記合成信号を受信する複数の電極を備え、
前記複数の電極は水平方向に所定の間隔で離隔して配置される、
請求項１から請求項７の何れか一項に記載の海底資源探査システム。
【請求項９】
前記信号処理部は、
前記合成信号の分離によって得られる電場の水平方向成分の変曲点に対応する位置を前記地下資源の埋蔵位置と推定する、
請求項８に記載の海底資源探査システム。
【請求項１０】
前記受信装置は、
前記合成信号を受信する複数の電極を備え、
前記複数の電極は鉛直方向に所定の間隔で離隔して配置される、
請求項１から請求項７の何れか一項に記載の海底資源探査システム。
【請求項１１】
前記信号処理部は、
前記合成信号の分離によって得られる電場の鉛直方向成分の極値点に対応する位置を前記地下資源の埋蔵位置と推定する、
請求項１０に記載の海底資源探査システム。
【請求項１２】
前記受信装置は、
前記合成信号を受信する複数の電極を備え、
前記複数の電極の一部が鉛直方向に所定の間隔で離隔して配置され、他の電極が水平方向に所定の間隔で離隔して配置される、
請求項１から請求項７の何れか一項に記載の海底資源探査システム。
【請求項１３】
海底資源探査システムが備える受信装置であって、
海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号のうち受信装置まで水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い前記受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信する受信部、
を備え、
前記受信部は水中を移動する移動体に設置される、
受信装置。
【請求項１４】
水中の所定位置又は水中を移動する移動体に設置された送信部を備える送信装置から海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号のうち、水中を移動する移動体に設置された受信部を備える受信装置まで水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い前記受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を、前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する信号処理部、
を備える信号処理装置。
【請求項１５】
海底資源探査システムが備える送信装置であって、
海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号を、水を媒体として水中に送信する送信部、
を備え、
前記送信部は水中の所定位置又は水中を移動する移動体に設置される、
送信装置。
【請求項１６】
水中の所定位置又は水中を移動する移動体に設置された送信部を備える送信装置から海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号を、水を媒体として水中に送信することと、
前記送信人工信号のうち、水中を移動する移動体に設置された受信部を備える受信装置まで前記水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い前記受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信することと、
前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離することと、
を含む信号処理方法。
【請求項１７】
水中の所定位置又は水中を移動する移動体に設置された送信部を備える送信装置から海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号を、水を媒体として水中に送信することと、
前記送信人工信号のうち、水中を移動する移動体に設置された受信部を備える受信装置まで前記水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い前記受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信することと、
前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離することと、
前記受信人工信号に対して、信号の振幅を用いた探査を行うこと、
を含む電気探査法。
【請求項１８】
水中の所定位置又は水中を移動する移動体に設置された送信部を備える送信装置から海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号を、水を媒体として水中に送信することと、
前記送信人工信号のうち、水中を移動する移動体に設置された受信部を備える受信装置まで前記水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い前記受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信することと、
前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離することと、
前記受信人工信号に対して、周波数領域または時間領域での探査を行うこと、
を含む電磁探査法。
【請求項１９】
コンピュータに、
水中の所定位置又は水中を移動する移動体に設置された送信部を備える送信装置から海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号を、水を媒体として水中に送信することと、
前記送信人工信号のうち、水中を移動する移動体に設置された受信部を備える受信装置まで前記水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い前記受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信することと、
前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離することと、
を実行させるプログラム。
【請求項２０】
送信装置、受信装置、信号処理装置を備える海底資源探査システムであって、
前記送信装置は、
海底資源の探査を行うために送信された所定の信号を示す送信人工信号を、水を媒体として水中に送信する送信部と、
第１原子時計と、
前記送信人工信号の電流値を所定の時間間隔で前記第１原子時計が示す時刻と前記送信人工信号が送信されたときの自装置の位置とを関連付けて記憶部の第１データテーブルに書き込む送信データ書込部と、
を備え、
前記受信装置は、
前記送信人工信号のうち自受信装置まで前記水を媒体として伝播した信号を示す受信人工信号と、前記海底資源に起因して発生する電位異常に伴い自受信装置まで前記水を媒体として伝播した自然電位との合成信号を受信する受信部と、
前記第１原子時計と時刻を一致させた第２原子時計と、
前記受信部が所定の時間間隔でサンプリングした合成信号の電圧値と、前記受信部がサンプリングしたときに前記第２原子時計が示す時刻と、前記受信部がサンプリングしたときの自装置の位置とを関連付けて記憶部の第２データテーブルに書き込む受信データ書込部と、
を備え、
前記信号処理装置は、
前記受信データ書込部が前記記憶部に書き込んだ第２データテーブルに基づいて、前記合成信号を前記受信人工信号と前記自然電位とに分離する信号処理部を備える、
海底資源探査システム。
【国際調査報告】
2018047638.tif 000032
2018047638.tif 000033
2018047638.tif 000034
2018047638.tif 000035