【手続補正書】
【提出日】平成18年4月3日(2006.4.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】絶対値エンコーダおよびその補正装置ならびにその補正方法、該エンコーダ付モータ
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】回転シャフトに固定された回転ディスクと、前記回転ディスクに対して空隙を介して対向配置された磁気式または光学式のセンサヘッドで構成された検出部と、前記検出部から出力される信号を位置データに処理する信号処理部とを備え、前記信号処理部から得られた位置データを出力する絶対値エンコーダにおいて、
前記信号処理部にはデータ読み書き可能な不揮発性の記憶手段が実装され、
前記記憶手段は、前記信号処理部外からデータの読み書き可能な外部読み書き手段を有することを特徴とする絶対値エンコーダ。
【請求項２】回転シャフトに固定された回転ディスクと、前記回転ディスクに対して空隙を介して対向配置された磁気式または光学式のセンサヘッドで構成された第１検出部と、前記第１検出部から出力される信号を位置データに処理する第１信号処理部と、前記第１信号処理部に実装されデータ読み書き可能な不揮発性の記憶手段と、前記記憶手段に設けられ前記第１信号処理部の外部からデータの読み書きが可能な外部読み書き手段とを備え、前記第１信号処理部から得られた位置データを出力する絶対値エンコーダの特性を補正する絶対値エンコーダ補正装置であって、
前記第１検出部と比較して絶対値精度が高い第２検出部と、前記第１信号処理部から出力される位置データ値と前記第２検出部から出力される信号を取り込むデータ処理部とを備え、
前記データ処理部では、前記第１信号処理部から出力される位置データ値を基に前記回転シャフトを少なくとも１回転以上回転させている間、前記第１検出部から出力される信号および前記第２検出部から出力される信号をそれぞれ処理して得られる位置データを基にそれぞれを位置データ１、位置データ２として前記第１信号処理部内の前記記憶手段に記憶させることを特徴とする絶対値エンコーダ補正装置。
【請求項３】前記データ処理部は、前記第２検出部から出力される信号を処理する第２信号処理部と、前記第１信号処理部に接続され前記記憶手段に対して読み書き可能なマイクロコンピュータ搭載の補正用コントローラとで構成されたことを特徴とする請求項２に記載の絶対値エンコーダ補正装置。
【請求項４】前記データ処理部は前記第１信号処理部およびモータドライバに対して、前記第２検出部は前記回転シャフトに対してそれぞれ取り外し可能であることを特徴とする請求項２または３に記載の絶対値エンコーダ補正装置。
【請求項５】前記第１信号処理部に記憶された各々の位置データを基に位置データを出力する際、２ｎビットデータのうち、下位ｍビット分を補正することを特徴とする請求項２から４のいずれかの項に記載の絶対値エンコーダ補正装置。
【請求項６】前記第１信号処理部の記憶手段に記憶される各々の位置データは、
前記第１検出器の位置データ１と前記第２検出器の位置データ２とから、次式（位置データ１）−｛位置データ２×（第１検出器の分解能／第２検出器の分解能）｝によって差分を算出し、
算出値を符号（＋／−）と位置データ絶対値の１の補数とに変換し、
前記第１検出器の位置データ１に対応して記憶されることを特徴とする請求項２から５のいずれかの項に記載の絶対値エンコーダ補正装置。
【請求項７】前記第１信号処理部は、不揮発性の記憶手段に記憶された前記符号（＋／−）と前記位置データ絶対値の１の補数と、前記第１検出器の位置データ１とを加減算する加減算器部を有し、位置精度が補正された位置データを出力することを特徴とする請求項６記載の絶対値エンコーダ補正装置。
【請求項８】前記不揮発性記憶手段を不揮発性メモリＩＣで構成し、前記メモリＩＣの初期状態又はメモリＩＣ内データ全消去によって、内部データが全て１となり、加減算の演算結果が加減算前の位置データと同じとなる構成としたことを特徴とする請求項７記載の絶対値エンコーダ補正装置。
【請求項９】前記第１信号処理部に記憶される各々の位置データは、前記加減算演算前の位置データ１と、前記不揮発性メモリＩＣのアドレスバスとを対応させて記憶されることを特徴とする請求項８記載の絶対値エンコーダ補正装置。
【請求項１０】請求項２から９のいずれかの項に記載の絶対値エンコーダ補正装置によって生成された補正データが前記不揮発性の記憶手段に書き込まれている請求項１記載の絶対値エンコーダ。
【請求項１１】回転シャフトに固定された回転ディスクと、前記回転ディスクに対して空隙を介して対向配置された磁気式または光学式のセンサヘッドで構成された第１検出部と、前記第１検出部から出力される信号を位置データに処理する第１信号処理部と、前記第１信号処理部に実装されデータ読み書き可能な不揮発性の記憶手段と、前記記憶手段に設けられ前記第１信号処理部の外部からデータの読み書きが可能な外部読み書き手段とを備え、前記第１信号処理部から得られた位置データを出力する絶対値エンコーダの特性を補正する絶対値エンコーダ補正方法であって、
前記第１検出部と比較して絶対値精度が高い第２検出部と、前記第１信号処理部から出力される位置データ値と前記第２検出部から出力される信号を取り込むデータ処理部とを設け、
前記第１信号処理部から出力される位置データ値を基に前記回転シャフトを少なくとも１回転以上回転させている間、前記データ処理部により、前記第１検出部から出力される信号および前記第２検出部から出力される信号をそれぞれ処理して得られる位置データを基にそれぞれを位置データ１、位置データ２として前記第１信号処理部内の前記記憶手段に記憶させることを特徴とする絶対値エンコーダ補正方法。
【請求項１２】
前記第１信号処理部に記憶された各々の位置データを基に位置データを出力する際、２ｎビットデータのうち、下位ｍビット分を補正することを特徴とする請求項１１記載の絶対値エンコーダ補正方法。
【請求項１３】前記第１信号処理部の記憶手段に記憶される各々の位置データは、前記第１検出器の位置データ１と前記第２検出器の位置データ２とから、次式（位置データ１）−｛位置データ２×（第１検出器の分解能／第２検出器の分解能）｝によって差分を算出し、
算出値を符号（＋／−）と位置データ絶対値の１の補数とに変換し、
前記第１検出器の位置データ１に対応して記憶することを特徴とする請求項１１または１２に記載の絶対値エンコーダ補正方法。
【請求項１４】前記第１信号処理部により、不揮発性の記憶手段に記憶された前記符号（＋／−）と前記位置データ絶対値の１の補数と、前記第１検出器の位置データ１とを加減算し、位置精度が補正された位置データを出力することを特徴とする請求項１３記載の絶対値エンコーダ補正方法。
【請求項１５】請求項１または１０に記載の絶対値エンコーダと、それによって回転位置を検出されるモータを備えたことを特徴とする絶対値エンコーダ付モータ。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボット等の回転軸の絶対位置検出を行う絶対値エンコーダおよびその補正装置ならびにその補正方法、該エンコーダ付モータに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の特許文献１に開示された従来の絶対値エンコーダにおいては、その適用製品によっては、より良好な特性、すなわちリニアリティおよび絶対値精度が要求されることがあり、その要求を満たすことが困難であった。
また、上記の特許文献２に開示されたアブソリュートエンコーダの構成においては、良好な特性を得るために、すべての状態の補正値を確保し、高分解能エンコーダに対応するためには、大量のデータを記憶する手段が必要となり、ＣＰＵ等での複雑な処理を必要とされることがあり、小型化、ローコスト化に問題があった。
そこで、本発明は、従来のリニアリティ、絶対値精度の特性を落とすことなく、良好な特性を得ることができ、少量の補正値で容易に補正処理を行うことができる絶対値エンコーダおよびその補正装置ならびにその補正方法、該エンコーダ付モータを提供することを目的とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
本発明の第１４の構成は、前記第１信号処理部により、不揮発性の記憶手段に記憶された前記符号（＋／−）と前記位置データ絶対値の１の補数と、前記第１検出器の位置データ１とを加減算し、位置精度が補正された位置データを出力することを特徴とする第１３の構成の絶対値エンコーダ補正方法としたものである。
この第１４の構成においては、ＣＰＵ等を使用した演算など難しい処理は必要とせずにハードウエアだけの簡単な回路で実現できる。
さらに、本発明の第１５の構成は、第１または第１０の構成の絶対値エンコーダと、それによって回転位置を検出されるモータを備えた絶対値エンコーダ付モータを構成することを特徴としている。