【手続補正書】
【提出日】平成17年12月13日(2005.12.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  自車両の運転状態を検出する自車両運転状態検出手段と、
自車両前方の少なくとも立体物情報と走行路情報を前方情報として検出する前方情報検出手段と、
上記自車両運転状態に応じた自車進行路を第１の自車進行路として推定する第１の自車進行路推定手段と、
上記前方情報に応じた自車進行路を第２の自車進行路として設定する第２の自車進行路設定手段と、
上記第１の自車進行路と上記第２の自車進行路に応じて操舵制御を実行させる操舵制御手段とを備えた車両の走行制御装置において、
上記第２の自車進行路設定手段は、上記前方情報検出手段で、前方の自車両走行車線以外の左右のどちらかに複数の立体物が存在することを検出した場合は、自車両から前方向に最も近い距離に存在する立体物を判定の対象とする対象立体物として定め、上記対象立体物が存在する側の上記自車両走行車線の車線位置と上記対象立体物の存在位置とに応じて上記第２の自車進行路を設定することを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】  上記第２の自車進行路設定手段は、上記対象立体物が上記対象立体物の存在する側の車線位置より上記自車両走行車線内に突出して存在する場合には、少なくとも上記対象立体物の突出している位置を用いて上記第２の自車進行路を設定することを特徴とする請求項１記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】  上記第２の自車進行路設定手段は、上記前方情報検出手段で、上記前方の自車両走行車線以外の左右のどちらかに立体物が存在し、この立体物を対象立体物として定めた場合であっても、該対象立体物が存在する側とは反対側の車線が未検出の場合は上記第２の自車進行路の設定を中止し、上記操舵制御手段による操舵制御を中止させることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】  上記第２の自車進行路設定手段は、上記前方情報検出手段で、上記前方の自車両走行車線以外の左右両側に立体物が存在することを検出した場合は、これら左右両側の立体物を判定の対象とする立体物として定め、それぞれの対象立体物が存在する側の車線位置と上記各対象立体物の存在位置とに応じて上記第２の自車進行路を設定することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両の走行制御装置。
【請求項５】  上記第２の自車進行路設定手段は、上記前方情報検出手段で、上記前方の自車両走行車線以外の左右両側に立体物が存在することを検出し、上記左右の対象立体物が共に上記自車両走行車線内に突出している場合は、上記第２の自車進行路を上記左右の対象立体物の突出している位置の間に設定することを特徴とする請求項４記載の車両の走行制御装置。
【請求項６】  上記第２の自車進行路設定手段は、上記前方情報検出手段で、上記前方の自車両走行車線以外の左右の少なくともどちらかの側に複数の立体物が存在することを検出した場合は、左右それぞれ自車両から前方向に最も近い距離に存在する立体物を上記対象立体物として定めることを特徴とする請求項４又は請求項５記載の車両の走行制御装置。
【請求項７】  上記第２の自車進行路設定手段は、設定した上記第２の自車進行路の走行路の幅が予め設定する閾値より狭い場合は、上記第２の自車進行路の設定を中止し、上記操舵制御手段による操舵制御を中止させることを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れか一つに記載の車両の走行制御装置。
【請求項８】  上記予め設定する閾値は、少なくとも自車両の車幅を基準に設定し、自車速に応じて可変自在であることを特徴とする請求項７記載の車両の走行制御装置。
【請求項９】  報知手段を有し、上記第２の自車進行路の設定を中止し、上記操舵制御手段による操舵制御を中止させる際には、所定の報知を行うことを特徴とする請求項３、７、８の何れか一つに記載の車両の走行制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため請求項１記載の本発明による車両の走行制御装置は、自車両の運転状態を検出する自車両運転状態検出手段と、自車両前方の少なくとも立体物情報と走行路情報を前方情報として検出する前方情報検出手段と、上記自車両運転状態に応じた自車進行路を第１の自車進行路として推定する第１の自車進行路推定手段と、上記前方情報に応じた自車進行路を第２の自車進行路として設定する第２の自車進行路設定手段と、上記第１の自車進行路と上記第２の自車進行路に応じて操舵制御を実行させる操舵制御手段とを備えた車両の走行制御装置において、上記第２の自車進行路設定手段は、上記前方情報検出手段で、前方の自車両走行車線以外の左右のどちらかに複数の立体物が存在することを検出した場合は、自車両から前方向に最も近い距離に存在する立体物を判定の対象とする対象立体物として定め、上記対象立体物が存在する側の上記自車両走行車線の車線位置と上記対象立体物の存在位置とに応じて上記第２の自車進行路を設定することを特徴としている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、請求項３記載の本発明による車両の走行制御装置は、請求項１又は請求項２記載の車両の走行制御装置において、上記第２の自車進行路設定手段は、上記前方情報検出手段で、上記前方の自車両走行車線以外の左右のどちらかに立体物が存在し、この立体物を対象立体物として定めた場合であっても、該対象立体物が存在する側とは反対側の車線が未検出の場合は上記第２の自車進行路の設定を中止し、上記操舵制御手段による操舵制御を中止させることを特徴としている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
更に、請求項４記載の本発明による車両の走行制御装置は、請求項１又は請求項２記載の車両の走行制御装置において、上記第２の自車進行路設定手段は、上記前方情報検出手段で、上記前方の自車両走行車線以外の左右両側に立体物が存在することを検出した場合は、これら左右両側の立体物を判定の対象とする立体物として定め、それぞれの対象立体物が存在する側の車線位置と上記各対象立体物の存在位置とに応じて上記第２の自車進行路を設定することを特徴としている。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、請求項５記載の本発明による車両の走行制御装置は、請求項４記載の車両の走行制御装置において、上記第２の自車進行路設定手段は、上記前方情報検出手段で、上記前方の自車両走行車線以外の左右両側に立体物が存在することを検出し、上記左右の対象立体物が共に上記自車両走行車線内に突出している場合は、上記第２の自車進行路を上記左右の対象立体物の突出している位置の間に設定することを特徴としている。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
更に、請求項６記載の本発明による車両の走行制御装置は、請求項４又は請求項５記載の車両の走行制御装置において、上記第２の自車進行路設定手段は、上記前方情報検出手段で、上記前方の自車両走行車線以外の左右の少なくともどちらかの側に複数の立体物が存在することを検出した場合は、左右それぞれ自車両から前方向に最も近い距離に存在する立体物を上記対象立体物として定めることを特徴としている。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
また、請求項７記載の本発明による車両の走行制御装置は、請求項１乃至請求項６の何れか一つに記載の車両の走行制御装置において、上記第２の自車進行路設定手段は、設定した上記第２の自車進行路の走行路の幅が予め設定する閾値より狭い場合は、上記第２の自車進行路の設定を中止し、上記操舵制御手段による操舵制御を中止させることを特徴としている。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
更に、請求項８記載の本発明による車両の走行制御装置は、請求項７記載の車両の走行制御装置において、上記予め設定する閾値は、少なくとも自車両の車幅を基準に設定し、自車速に応じて可変自在であることを特徴としている。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
また、請求項９記載の本発明による車両の走行制御装置は、請求項３、７、８の何れか一つに記載の車両の走行制御装置において、報知手段を有し、上記第２の自車進行路の設定を中止し、上記操舵制御手段による操舵制御を中止させる際には、所定の報知を行うことを特徴としている。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
すなわち、請求項１記載の車両の走行制御装置は、自車両運転状態検出手段で自車両の運転状態を検出し、前方情報検出手段で自車両前方の少なくとも立体物情報と走行路情報を前方情報として検出し、第１の自車進行路推定手段で自車両運転状態に応じた自車進行路を第１の自車進行路として推定し、第２の自車進行路設定手段で前方情報に応じた自車進行路を第２の自車進行路として設定する。そして、操舵制御手段は、第１の自車進行路と第２の自車進行路に応じて操舵制御を実行させる。この際、第２の自車進行路設定手段は、前方情報検出手段で、前方の自車両走行車線以外の左右のどちらかに複数の立体物が存在することを検出した場合は、自車両から前方向に最も近い距離に存在する立体物を判定の対象とする対象立体物として定め、対象立体物が存在する側の自車両走行車線の車線位置と対象立体物の存在位置とに応じて第２の自車進行路を設定する。このように、左右の車線情報のみならず、立体物の位置をも考慮して実際の走行環境に応じた最適な自車進行路を設定するようにしているので、ドライバが前方の車両等との衝突、接触の不安を抱くことなく安心して有効且つ最大限に自動操舵の機能を利用することができる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
更に、第２の自車進行路設定手段は、前方情報検出手段で、前方の自車両走行車線以外の左右のどちらかに立体物が存在し、この立体物を対象立体物として定めた場合であっても、この対象立体物が存在する側とは反対側の車線が未検出の場合は、請求項３記載のように、第２の自車進行路の設定を中止し、操舵制御手段による操舵制御を中止させ、不確実な操舵制御が行われることを確実に防止する。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
また、第２の自車進行路設定手段は、前方情報検出手段で、前方の自車両走行車線以外の左右両側に立体物が存在することを検出した場合は、請求項４記載のように、これら左右両側の立体物を判定の対象とする立体物として定め、それぞれの対象立体物が存在する側の車線位置と各対象立体物の存在位置とに応じて第２の自車進行路を設定する。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
更に、第２の自車進行路設定手段は、前方情報検出手段で、前方の自車両走行車線以外の左右両側に立体物が存在することを検出し、左右の対象立体物が共に自車両走行車線内に突出している場合は、請求項５記載のように、第２の自車進行路を左右の対象立体物の突出している位置の間に設定する。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
また、第２の自車進行路設定手段は、前方情報検出手段で、前方の自車両走行車線以外の左右の少なくともどちらかの側に複数の立体物が存在することを検出した場合は、請求項６記載のように、左右それぞれ自車両から前方向に最も近い距離に存在する立体物を対象立体物として定める。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
更に、第２の自車進行路設定手段は、設定した第２の自車進行路の走行路の幅が予め設定する閾値より狭い場合は、請求項７記載のように、第２の自車進行路の設定を中止し、操舵制御手段による操舵制御を中止させる。この際、予め設定する閾値は、請求項８記載のように、少なくとも自車両の車幅を基準に設定し、自車速に応じて可変自在であることが望ましい。そして、この制御により、通行が不可能な通路を通り抜けようとする不要な操舵制御が行われることを確実に防止する。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
また、請求項３、７、８のような、第２の自車進行路の設定を中止し、操舵制御手段による操舵制御を中止させる際には、請求項９記載のように、報知手段により、所定の報知、例えば、ランプの点滅や音声による警報を発生することにより、ドライバに操舵制御が中止されたことが伝達され、利便性をより一層向上させることができる。