【手続補正書】
【提出日】平成17年12月12日(2005.12.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】車両の運転支援装置および運転制御装置ならびに自動駐車システム
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  車体に装着され、視野角が調整可能なカメラと、
カメラの撮像する画像中に、運転支援情報を追加する情報追加手段と、
情報追加手段によって運転支援情報が追加された画像を表示する表示器とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】  前記カメラは、車体の任意の位置に装着可能であることを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。
【請求項３】  前記情報追加手段は、カメラの視野角の変化に合せて、前記画像の見え方を変化させることを特徴とする請求項１または２記載の車両の運転支援装置。
【請求項４】  前記カメラは、機械的な視野角変更の限界位置で、所定の視野角が得られるように設定されることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項５】  前記カメラは、車両の進行方向を撮像可能で、
該車両は、ステアリング角を検出するステアリング角センサを備え、
前記情報追加手段は、ステアリング角センサが検出するステアリング角に応じた車両の進行予測曲線を、前記運転支援情報として追加することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項６】  前記情報追加手段は、ステアリング角センサが検出するステアリング角に応じた車両の進行予測曲線を、塗りつぶしで表示することを特徴とする請求項５記載の車両の運転支援装置。
【請求項７】  前記情報追加手段は、前記塗りつぶし表示を半透明となるように行うことを特徴とする請求項６記載の車両の運転支援装置。
【請求項８】  前記カメラは、車両の後方を撮像可能で、
前記情報追加手段は、後進後の予測駐車位置を、前記運転支援情報として追加することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項９】  車体に装着され、車体の後方の撮像および視野角の変更が可能なカメラと、
カメラの視野角を手動で調整するための調整入力部と、
車両の変速機構の設定状態を検出する設定検出部と、
設定検出部によって、変速機構が車両の後進側に設定されていると検出されるとき、調整入力部によるカメラの視野角調整を無効にし、予め設定される視野角となるように調整して、カメラが撮像する画像中に、駐車支援情報を追加する情報追加手段と、
情報追加手段によって運転支援情報が追加された画像を表示する表示器とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項１０】  車両の進行方向を予測する進行予測手段を備え、
前記情報追加手段は、前記運転支援情報として、進行予測手段の予測結果に基づく進行予測曲線を生成して追加することを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項１１】  前記情報追加手段は、前記カメラが撮像する画像に基づく白線認識および障害物検出の処理を行い、前記進行予測曲線が認識された白線または検出された障害物に重ならないようにステアリング操作を案内する表示を、前記運転支援情報として追加することを特徴とする請求項１０記載の車両の運転支援装置。
【請求項１２】  前記情報追加手段は、前記カメラが撮像する画像に基づく白線認識および障害物検出の処理を行い、前記進行予測曲線が認識された白線または検出された障害物に重なるとき、警告を行うことを特徴とする請求項９記載の車両の運転支援装置。
【請求項１３】  前記情報追加手段は、認識された白線または検出された障害物に基づいて駐車枠を認識し、
前記警告を、該駐車枠から車両がはみ出さないように行うことを特徴とする請求項１２記載の車両の運転支援装置。
【請求項１４】  車体に装着され、視野角の変更が可能なカメラと、
車両の進行状態を検知する進行状態検知手段と、
進行状態検知手段によって検知される車両の進行状態に対応して、カメラの視野角を変更して調整する視野角調整手段と、
カメラが撮像する画像を表示する表示器とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項１５】  前記進行状態検知手段は、車両のステアリング角を検出するステアリング角センサを備え、
前記視野角調整手段は、ステアリング角センサが検出するステアリング角に応じて、前記カメラの視野角を調整することを特徴とする請求項１４記載の車両の運転支援装置。
【請求項１６】  前記進行状態検知手段は、前記ステアリング角センサが検出するステアリング角のセンタ位置と最終回転位置とを学習によって検知することを特徴とする請求項１５記載の車両の運転支援装置。
【請求項１７】  前記ステアリング角センサは、
ステアリングカバーまたはステアリング軸に固定される被検出物と、
被検出物の変位を検出する検出器とを含むことを特徴とする請求項５、６、１５または１６のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項１８】  前記被検出物は、光学的な反射率またはコントラスト比で移動状態を検出可能で、
前記検出器は、光学的に被検出物の移動を検出し、検出強度の変動を計数するとともに、ステアリングの回転の方向に応じて計数値を減算または加算し、ステアリング角の操作方向と操作量とを検出することを特徴とする請求項１７記載の車両の運転支援装置。
【請求項１９】  前記検出器は、ステアリング切り角の最大量と角度分解能とから算出される最大計数値より大きな計数値まで計数可能であることを特徴とする請求項１８記載の車両の運転支援装置。
【請求項２０】  前記ステアリング角センサ、またはステアリング角センサからの信号を処理する機器に、電源投入時のステアリング角を基準となる中央値として補正する補正回路が設けられることを特徴とする請求項１７〜１９のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項２１】  前記ステアリング角センサ、またはステアリング角センサからの信号を処理する機器に、ステアリング角の計数値の最大値および最小値の中央を基準となる中央値として記憶し、該最大値より大きい計数値または該最小値よりも小さい計数値を検出した場合に、記憶内容を更新する補正回路が設けられることを特徴とする請求項１７〜２０のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項２２】  前記最大値、最小値および中央値は、予め定める個数のデータに基づく算術平均または移動平均によって算出されることを特徴とする請求項２１記載の車両の運転支援装置。
【請求項２３】  前記検出器は、
前記ステアリング軸を取り囲む筐体部と、
該筐体部を車体に固定して支持する支持部とを備えることを特徴とする請求項１８〜２２のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項２４】  前記被検出物は、ステアリング軸に固定される反射物であり、
前記検出器は、ステアリング軸から間隔を開けて配置される光センサであることを特徴とする請求項１８〜２２のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項２５】  前記検出器は、前記被検出物に対して光を照射する発光部を備えることを特徴とする請求項１８〜２４のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項２６】  前記被検出物は、前記光学的な反射率またはコントラスト比に代えて、磁気的に移動状態を検出可能な磁性体であり、
前記検出器は、前記光学的に被検出物の移動を検出する代りに、電磁誘導によって被検出物の移動を検出してステアリング角の変化を検出することを特徴とする請求項１８〜２４のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項２７】  前記被検出物は、ステアリング軸の角変位に連動して角変位する軸に固定されることを特徴とする請求項１７〜２５のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項２８】  前記進行状態検知手段は、車両の進行方向を予測して進行予測曲線を生成する予測曲線生成手段を備え、
前記視野角調整手段は、予測曲線生成手段が生成する進行予測曲線に応じて、前記カメラの視野角を調整することを特徴とする請求項１４記載の車両の運転支援装置。
【請求項２９】  前記予測曲線生成手段が生成する進行予測曲線を間引いて記憶し、
前記進行状態検知手段が検知する車両の進行状態に応じて記憶内容を補間し、前記カメラが撮像する画像に追加して、前記表示器に表示する情報追加手段を有することを特徴とする請求項２８記載の車両の運転支援装置。
【請求項３０】  前記カメラが撮像する画像および前記進行状態検知手段によって検知される車両の進行状態に基づいて、車両が停止して駐車するように運転制御する駐車制御手段を備えることを特徴とする請求項１４〜２９のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項３１】  前記駐車制御手段は、
過去の駐車時に行われた運転操作を、前記カメラが撮像した画像と関連させて記憶する記憶手段を備え、
該カメラが撮像する画像が記憶手段に記憶されている画像と類似性を有するとき、記憶された運転操作に従って車両を駐車させるように制御することを特徴とする請求項３０記載の車両の運転支援装置。
【請求項３２】  前記駐車制御手段は、
前記カメラが撮像する画像に対する白線認識処理および障害物検出処理によって、駐車枠を認識する駐車枠認識手段を備え、
駐車枠認識手段によって認識される駐車枠内に駐車するように車両の制御を行うことを特徴とする請求項３０または３１記載の車両の運転支援装置。
【請求項３３】  車体外の所定位置に配置されるカメラと、
カメラの撮像する画像を、無線で車両内に伝送する画像伝送手段と、
画像伝送手段によって伝送される画像に所定の運転支援情報を付加して、車両の運転制御を行う運転制御手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３４】  車両の駐車運転を支援する映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、駐車運転支援のための画像表示を行う運転支援手段と、
運転支援手段による駐車運転支援のための画像表示に、目視による安全確認を促すテロップを表示させる安全確認手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３５】  前記カメラは、車両の進行方向を撮像可能で、
該車両は、ステアリング角を検出するステアリング角センサを備え、
前記情報追加手段は、ステアリング角センサが検出するステアリング角に応じた車両の通過領域を示す進行予測曲線を、前記運転支援情報として追加することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項３６】  前記カメラは、車両の進行方向を撮像可能で、
該車両は、ステアリング角を検出するステアリング角センサを備え、
前記情報追加手段は、ステアリング角センサが検出するステアリング角に応じた車両の大きさに対応する範囲を示す進行予測曲線を、前記運転支援情報として追加することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項３７】  自動的な駐車支援機能による運転制御装置において、
駐車の自動的な支援が可能か否かを判断する手段と、
判断結果を運転者に表示する手段とを備えることを特徴とする車両の運転制御装置。
【請求項３８】  前記運転支援制御装置において、
駐車の自動的な支援が不可能と判断された場合は、マニュアル運転支援用の画面を表示することを特徴とする請求項３７記載の車両の運転制御装置。
【請求項３９】  自動的な駐車支援機能による運転制御装置において、
駐車支援機能を作動させるための駐車アシストＳＷのＯＮ操作およびフットブレーキの解除操作に基づいて、自動的な駐車支援機能による運転制御が開始されることを特徴とする車両の運転制御装置。
【請求項４０】  前記運転制御装置において、
運転者が前記駐車アシストＳＷをＯＮにして、フットブレーキを解除すると、自動的な駐車支援機能による運転制御が開始されることを特徴とする請求項３９記載の車両の運転制御装置。
【請求項４１】  自動的な駐車支援機能による運転制御装置において、
該運転支援装置が障害物を検出すると自動的な駐車支援機能による運転制御を停止することを特徴とする車両の運転制御装置。
【請求項４２】  自動的な駐車支援機能による運転制御装置において、
運転者がフットブレーキ操作を行えば、駐車支援の制御を停止することを特徴とする車両の運転制御装置。
【請求項４３】  自動的な駐車支援機能とブレーキ制御装置とによる運転制御装置において、
運転者のブレーキ制御によるクリープ走行によって前記運転制御が行われることを特徴とする車両の運転制御装置。
【請求項４４】  自動駐車システムにおいて、
駐車のための運転者の操作を、撮像した画像とともに記憶し、新たに駐車を行うときに撮像している画像と、記憶されている画像とに類似性があれば、記憶されている運転操作に従って車両を駐車させることを特徴とする自動駐車システム。
【請求項４５】  自動駐車システムにおいて、
駐車のための操作を記憶し、新たに駐車を行うときに、記憶されている運転操作に従って車両を駐車させることを特徴とする自動駐車システム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を運転する運転者に対して、画像情報に基づく支援を行う車両の運転支援装置および運転制御装置ならびに自動駐車システムに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明の目的は、多くの撮像装置を車両に搭載しないでも、画像情報に基づく運転者の支援を効率的に行うことができる車両の運転支援装置および運転制御装置ならびに自動駐車システムを提供することである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６９】
さらに本発明は、車体外の所定位置に配置されるカメラと、
カメラの撮像する画像を、無線で車両内に伝送する画像伝送手段と、
画像伝送手段によって伝送される画像に所定の運転支援情報を付加して、車両の運転制御を行う運転制御手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７０】
本発明に従えば、車体外の所定位置にカメラを配置し、カメラによって撮像される画像を無線で車両に伝送して、車両の運転制御を伝送される画像に従って行い、車両の運転者が直接見ることができないような視野の画像に基づいて、車両の運転を容易に制御することができる。
さらに本発明は、車両の駐車運転を支援する映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、駐車運転支援のための画像表示を行う運転支援手段と、
運転支援手段による駐車運転支援のための画像表示に、目視による安全確認を促すテロップを表示させる安全確認手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置である。
また本発明で、前記カメラは、車両の進行方向を撮像可能で、
該車両は、ステアリング角を検出するステアリング角センサを備え、
前記情報追加手段は、ステアリング角センサが検出するステアリング角に応じた車両の通過領域を示す進行予測曲線を、前記運転支援情報として追加することを特徴とする。
また本発明で、前記カメラは、車両の進行方向を撮像可能で、
該車両は、ステアリング角を検出するステアリング角センサを備え、
前記情報追加手段は、ステアリング角センサが検出するステアリング角に応じた車両の大きさに対応する範囲を示す進行予測曲線を、前記運転支援情報として追加することを特徴とする。
さらに本発明は、自動的な駐車支援機能による運転制御装置において、
駐車の自動的な支援が可能か否かを判断する手段と、
判断結果を運転者に表示する手段とを備えることを特徴とする車両の運転制御装置である。
また本発明は、前記運転支援制御装置において、
駐車の自動的な支援が不可能と判断された場合は、マニュアル運転支援用の画面を表示することを特徴とする。
さらに本発明は、自動的な駐車支援機能による運転制御装置において、
駐車支援機能を作動させるための駐車アシストＳＷのＯＮ操作およびフットブレーキの解除操作に基づいて、自動的な駐車支援機能による運転制御が開始されることを特徴とする車両の運転制御装置である。
また本発明は、前記運転制御装置において、
運転者が前記駐車アシストＳＷをＯＮにして、フットブレーキを解除すると、自動的な駐車支援機能による運転制御が開始されることを特徴とする。
さらに本発明は、自動的な駐車支援機能による運転制御装置において、
該運転支援装置が障害物を検出すると自動的な駐車支援機能による運転制御を停止することを特徴とする車両の運転制御装置である。
さらに本発明は、自動的な駐車支援機能による運転制御装置において、
運転者がフットブレーキ操作を行えば、駐車支援の制御を停止することを特徴とする車両の運転制御装置である。
さらに本発明は、自動的な駐車支援機能とブレーキ制御装置とによる運転制御装置において、
運転者のブレーキ制御によるクリープ走行によって前記運転制御が行われることを特徴とする車両の運転制御装置である。
さらに本発明は、自動駐車システムにおいて、
駐車のための運転者の操作を、撮像した画像とともに記憶し、新たに駐車を行うときに撮像している画像と、記憶されている画像とに類似性があれば、記憶されている運転操作に従って車両を駐車させることを特徴とする自動駐車システムである。
さらに本発明は、自動駐車システムにおいて、
駐車のための操作を記憶し、新たに駐車を行うときに、記憶されている運転操作に従って車両を駐車させることを特徴とする自動駐車システムである。
さらにまた本発明に従えば、運転制御装置および自動駐車システムで、画像情報を有効に利用して運転支援を行うことができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８２】
図５は、図１のカメラユニット１０の形状を示す。カメラユニット１０は、防水性を有するケーシング１１内に、ビデオカメラ１２が収納される。ビデオカメラ１２の撮像用レンズ１３が存在する部分は、ケーシング１１に透明な窓１４が設けられている。ケーシング１１内で、ビデオカメラ１２は撮像方向を変化させることができる。ケーシング１１の底部には、吸着用の磁石１５が固定され、図１の車両１の車体の各部に磁力で吸着させて取付けることができる。カメラユニット１０からは、コード１６が引出され、動作用の電源の供給や、撮像方向の調整、および撮像した画像信号の伝送に使用される。コード１６を、車体の表面に添わせる部分には、マグネットクランプなどを設けて保持することもできる。ケーシング１１には、集音用のマイクロホン１７も設けられる。マイクロホン１７はステレオ方式であることが好ましい。方向性をもって音声を収集し、子供や自転車、あるいは他の自動車が接近することを、音としても検知可能にするからである。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５５】
さらに本発明によれば、車体外の所定位置に配置されるカメラからの画像に従って、車両の運転が容易になるように支援することができる。
さらにまた本発明によれば、画像情報を有効に利用して運転支援を行うことができる。