【手続補正書】
【提出日】平成18年1月19日(2006.1.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの各リンクを駆動するアクチュエータと、動作指令に基づき前記アクチュエータを動作制御するアクチュエータ制御器と、ロボット手先部に設けられたセンサと、前記センサからのセンサ応答を取得するセンサ制御器と、前記センサ制御器から無線通信によって受信した前記センサ応答をもとに、前記アクチュエータ制御器に動作指令を送信する中央制御器とを備えたロボットの制御装置において、
前記中央制御器は、前記センサ制御器との間の前記無線通信の通信品質を計測する第１の通信品質計測部と、前記通信品質に基づき前記センサ制御器から受信した前記センサ応答を加工するセンサ応答加工部と、加工された前記センサ応答をもとに前記アクチュエータ制御器への動作指令を算出する動作指令算出部とを有することを特徴とする、ロボットの制御装置。
【請求項２】
前記第１の通信品質計測部は、前記無線通信の電波信号の強さを通信品質として数値化する構成としたことを特徴とする、請求項１記載のロボットの制御装置。
【請求項３】
前記センサ応答加工部は、前記センサ制御器から受信した前記センサ応答に、通信品質に応じて時定数が変化するフィルタ処理を行う構成としたことを特徴とする、請求項１または２に記載のロボットの制御装置。
【請求項４】
前記センサ応答加工部は、前記センサ制御器から受信した前記センサ応答に、通信品質に応じて変化する係数を乗算する構成としたことを特徴とする、請求項１から３のいずれかの項に記載のロボットの制御装置。
【請求項５】
前記中央制御器は、前記アクチュエータ制御器から受信したアクチュエータ応答をもとに前記センサ応答を推定するセンサ応答推定部を有するとともに、前記センサ応答加工部は、前記センサ制御器から受信したセンサ応答実測値と、前記センサ応答推定部からのセンサ応答推定値とに対し、通信品質に応じて変化する係数を乗算した総和として応答を出力する構成としたことを特徴とする、請求項１から４のいずれかの項に記載のロボットの制御装置。
【請求項６】
前記第１の通信品質計測部は、受信時のデータエラー回数が多いほど通信品質が低下するように構成したことを特徴とする、請求項１から５のいずれかの項に記載のロボットの制御装置。
【請求項７】
前記第１の通信品質計測部は、前回受信時からの時間が経過するほど通信品質が低下するように構成したことを特徴とする、請求項１から６のいずれかの項に記載のロボットの制御装置。
【請求項８】
前記第１の通信品質計測部は、前回受信時の数値からの変化量が多いほど通信品質が低下するように構成したことを特徴とする、請求項１から７のいずれかの項に記載のロボットの制御装置。
【請求項９】
前記中央制御器は、前記第１の通信品質計測部の出力にもとづき、基準軌道を補正する基準軌道補正部を有することを特徴とする、請求項１から８のいずれかの項に記載のロボットの制御装置。
【請求項１０】
前記基準軌道補正部は、基準軌道の時間軸を伸長させる構成としたことを特徴とする、請求項１から９のいずれかの項に記載のロボットの制御装置。
【請求項１１】
前記基準軌道補正部は、基準軌道の出力を固定させる構成としたことを特徴とする、請求項１から１０のいずれかの項に記載のロボットの制御装置。
【請求項１２】
前記中央制御器は、前記アクチュエータ制御器との間の通信品質を計測する第２の通信品質計測部と、前記通信品質計測部の出力にもとづき、基準軌道を補正する基準軌道補正部を有することを特徴とする、請求項１から１１のいずれかの項に記載のロボットの制御装置。
【請求項１３】
前記アクチュエータ制御器は、前記中央制御器との間の通信品質を計測する第３の通信品質計測部を有するとともに、前記第３の通信品質計測部の出力にもとづき、前記アクチュエータを停止させるように構成したことを特徴とする、請求項１から１２のいずれかの項に記載のロボットの制御装置。
【請求項１４】
前記中央制御器は、前記第１乃至第２の通信品質計測部の両方あるいは一方の出力を操作者に提示する情報提示手段を有することを特徴とする、請求項１から１３のいずれかの項に記載のロボットの制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
【課題を解決するための手段】
第１の発明のロボットの制御装置は、ロボットの各リンクを駆動するアクチュエータと、動作指令に基づき前記アクチュエータを動作制御するアクチュエータ制御器と、ロボット手先部に設けられたセンサと、前記センサからのセンサ応答を取得するセンサ制御器と、前記センサ制御器から無線通信によって受信した前記センサ応答をもとに、前記アクチュエータ制御器に動作指令を送信する中央制御器とを備えたロボットの制御装置において、前記中央制御器は、前記センサ制御器との間の前記無線通信の通信品質を計測する第１の通信品質計測部と、前記通信品質に基づき前記センサ制御器から受信した前記センサ応答を加工するセンサ応答加工部と、加工された前記センサ応答をもとに前記アクチュエータ制御器への動作指令を算出する動作指令算出部とを有することを特徴とするものである。
第１の発明によれば、無線通信のように通信品質が変動する場合でも、通信品質に応じてセンサ応答を加工調整することで、ロボットの急激な動作を防ぐことができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
第２の発明のロボットの制御装置は、前記第１の通信品質計測部は、前記無線通信の電波信号の強さを通信品質として数値化する構成としたことを特徴とするものである。
第２の発明によれば、外部のノイズ等の影響により電波強度が低下して通信不良になった場合にも、これを的確にとらえてロボットの急激な動作を防ぐことができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
第３の発明のロボットの制御装置は、前記センサ応答加工部は、前記センサ制御器から受信した前記センサ応答に、通信品質に応じて時定数が変化するフィルタ処理を行う構成としたことを特徴とするものである。
第３の発明によれば、通信品質が悪化するとセンサの高周波成分をカットするので、無線通信が通信不能になる前後で、急激な動作を抑えることができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
第４の発明のロボットの制御装置は、前記センサ応答加工部は、前記センサ制御器から受信した前記センサ応答に、通信品質に応じて変化する係数を乗算する構成としたことを特徴とするものである。
第４の発明によれば、無線通信の通信品質が悪化するに従って、無線通信を使用しているセンサの応答を無視するようになるので、無線通信が通信不能になる前に、あらかじめ緩やかにセンサを用いない動作へと移行することができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
第５の発明のロボットの制御装置は、前記中央制御器は、前記アクチュエータ制御器から受信したアクチュエータ応答をもとに前記センサ応答を推定するセンサ応答推定部を有するとともに、前記センサ応答加工部は、前記センサ制御器から受信したセンサ応答実測値と、前記センサ応答推定部からのセンサ応答推定値とに対し、通信品質に応じて変化する係数を乗算した総和として応答を出力する構成としたことを特徴とするものである。
第５の発明によれば、無線通信の品質が良い時にはより精度の良いセンサ実測値を用い、通信品質が悪化するに従って緩やかにセンサ推定値に移行するので、通信不能になってもセンサ応答を安定に取得することができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
第６の発明のロボットの制御装置は、前記第１の通信品質計測部は、受信時のデータエラー回数が多いほど通信品質が低下するように構成することを特徴とするものである。
第６の発明によれば、データエラーの発生が増加するのに応じてセンサ実測値を無視するようになるので、データエラーの影響を最小限に抑えて安定した動作を実現できる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
第７の発明のロボットの制御装置は、前記第１の通信品質計測部は、前回受信時からの時間が経過するほど通信品質が低下するように構成することを特徴とするものである。
第７の発明によれば、通信不良によって応答が受信できなくなった場合にも、時間の経過に応じて緩やかに前回受信のセンサ応答実測値を無視するようになるので、ロボットの急激な動作を防ぐことができる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
第８の発明のロボットの制御装置は、前記第１の通信品質計測部は、前回受信時の数値からの変化量が多いほど通信品質が低下するように構成することを特徴とするものである。
第８の発明によれば、センサ応答実測値に異常が発生しても、乗算する係数が自動的に下げられるので、加工後のセンサ応答としては安定した値に保たれ、ロボットの異常動作を防ぐことができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
第９の発明のロボットの制御装置は、前記中央制御器は、前記第１の通信品質計測部の出力にもとづき、基準軌道を補正する基準軌道補正部を有することを特徴とするものである。
第９の発明によれば、無線通信の品質低下によってセンサ情報の精度が低下した場合にも、ロボットの基準軌道を補正することで安全性を高めることができる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
第１２の発明のロボットの制御装置は、前記中央制御器は、前記アクチュエータ制御器との間の通信品質を計測する第２の通信品質計測部と、前記通信品質計測部の出力にもとづき、基準軌道を補正する基準軌道補正部を有することを特徴とするものである。
第１２の発明によれば、無線通信の品質低下によって動作指令が不安定になった場合にも、ロボットの基準軌道を補正することで安全性を高めることができる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
第１３の発明のロボットの制御装置は、前記アクチュエータ制御器は、前記中央制御器との間の通信品質を計測する第３の通信品質計測部を有するとともに、前記通信品質計測部の出力にもとづき、前記アクチュエータを停止させる構成としたことを特徴とするものである。
第１３の発明によれば、無線通信の品質低下によって動作指令が不安定になった場合にも、アクチュエータを停止させることで安全性を高めることができる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
第１４の発明のロボットの制御装置は、前記中央制御器は、前記第１乃至第２の通信品質計測部の両方あるいは一方の通信品質計測部の出力を操作者に提示する情報提示手段を有することを特徴とするものである。
第１４の発明によれば、操作者は無線通信品質が悪化していることを明確に知ることができるため、電波状況を改善させるなどの必要な対策を施すことができるようになる。