(57)【要約】店舗における従業員の作業を効率的に支援する。作業支援システム（１００）は、ある場所に配置される複数の商品のそれぞれに基づいて、当該商品に対応付けられた時刻を示す時刻情報を識別する識別部（１１０）と、識別された時刻情報が示す時刻に応じた配置の条件を少なくとも含むルール情報に基づいて、複数の商品の配置を変更する変更部（１２０）とを含む。
2018061057.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ある場所に配置される複数の商品のそれぞれに基づいて、当該商品に対応付けられた時刻を示す時刻情報を識別する識別手段と、
前記識別された時刻情報が示す時刻に応じた配置の条件を少なくとも含むルール情報に基づいて、前記複数の商品の配置を変更する変更手段と
を備える作業支援システム。
【請求項２】
前記変更手段は、前記時刻情報により示される時刻が昇順又は降順になるように前記複数の商品の配置を変更する
請求項１に記載の作業支援システム。
【請求項３】
前記変更手段は、
前記時刻情報が示す時刻が所定の条件を満たす商品と他の商品とを分類して配置する
請求項１又は請求項２に記載の作業支援システム。
【請求項４】
前記識別手段は、前記時刻情報と、前記複数の商品を識別する商品情報とを識別し、
前記変更手段は、前記識別された商品情報に応じた前記ルール情報に基づいて、前記複数の商品の配置を変更する
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の作業支援システム。
【請求項５】
第１の装置と第２の装置とを備え、
前記第１の装置は、
前記複数の商品を前記第２の装置に移送する移送手段を備え、
前記第２の装置は、
前記識別手段と、
前記変更手段と、
前記移送された前記複数の商品を載置する載置手段とを備え、
前記変更手段は、前記載置された複数の商品の配置を変更する
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の作業支援システム。
【請求項６】
第１の装置と第２の装置とを備え、
前記第１の装置は、
前記複数の商品が配置される棚と、
前記識別手段と、
前記棚に配置された前記複数の商品を前記第２の装置に移送する第１の移送手段とを備え、
前記第２の装置は、
前記移送された複数の商品を載置する載置手段と、
前記変更手段と、
前記変更手段により配置が変更された前記複数の商品の少なくとも一部を前記第１の装置に移送する第２の移送手段とを備え、
前記識別手段は、
前記棚に配置された前記複数の商品のそれぞれから前記時刻情報を識別し、
前記変更手段は、前記載置手段に載置された前記複数の商品の配置を変更する
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の作業支援システム。
【請求項７】
ある場所に配置される複数の商品のそれぞれに基づいて、当該商品に対応付けられた時刻を示す時刻情報を識別し、
前記識別された時刻情報が示す時刻に応じた配置の条件を少なくとも含むルール情報に基づいて、前記複数の商品の配置を変更する
作業支援方法。
【請求項８】
前記変更は、前記時刻情報により示される時刻が昇順又は降順になるように前記複数の商品の配置を変更することを含む
請求項７に記載の作業支援方法。
【請求項９】
コンピュータに、
ある場所に配置される複数の商品のそれぞれに基づいて、当該商品に対応付けられた時刻を示す時刻情報を識別する処理と、
前記識別された時刻情報が示す時刻に応じた配置の条件を少なくとも含むルール情報に基づいて、前記複数の商品の配置を変更する処理と
を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能なプログラム記録媒体。
【請求項１０】
前記変更する処理は、前記時刻情報により示される時刻が昇順又は降順になるように前記複数の商品の配置を変更する処理を含む
請求項９に記載のプログラム記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業支援システム、作業支援方法及びプログラム記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
店舗における作業の一つに品出し作業がある。品出し作業は、一般に、商品を倉庫等から店頭に搬出し、店頭の商品棚に陳列する作業である。このような品出し作業は、店舗の従業員及び運営に一定の負担を生じさせている。例えば、日本国のコンビニエンスストアにおいては、従業員の作業のうちの１５％程度が品出し作業に費やされているという調査結果がある。【０００３】
店舗における従業員の作業を支援するための技術として、例えば、特許文献１に記載された技術がある。特許文献１は、在庫補充ステーションにある在庫品目で陳列棚を補充するように動作可能なシステムを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１５−５３３７４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
商品の一部には、その販売に時期的な制限を伴うものがある。例えば、食品や飲料には、一般に、消費期限や賞味期限がある。特に、青果、鮮魚、精肉などの生鮮食品や、調理済みの加工食品（おにぎり、弁当、サンドウィッチなど）は、消費期限の早いものほど先に販売しなければ、期限切れの商品がより多く発生することになる。そのため、従業員は、品出し作業の際などに、単に商品を並べるだけでなく、消費期限をチェックして適切な順序に並び替える作業も要求される。しかし、特許文献１に開示された技術は、商品の補充に際し、このような時期的制限について何らかの対処をするものではない。【０００６】
本開示の例示的な目的は、店舗における従業員の作業を効率的に支援するための技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一の態様において、ある場所に配置される複数の商品のそれぞれに基づいて、当該商品に対応付けられた時刻を示す時刻情報を識別する識別手段と、前記識別された時刻情報が示す時刻に応じた配置の条件を少なくとも含むルール情報に基づいて、前記複数の商品の配置を変更する変更手段とを含む作業支援システムが提供される。【０００８】
別の態様において、ある場所に配置される複数の商品のそれぞれに基づいて、当該商品に対応付けられた時刻を示す時刻情報を識別し、前記識別された時刻情報が示す時刻に応じた配置の条件を少なくとも含むルール情報に基づいて、前記複数の商品の配置を変更する作業支援方法が提供される。【０００９】
さらに別の態様において、コンピュータに、ある場所に配置される複数の商品のそれぞれに基づいて、当該商品に対応付けられた時刻を示す時刻情報を識別する処理と、前記識別された時刻情報が示す時刻に応じた配置の条件を少なくとも含むルール情報に基づいて、前記複数の商品の配置を変更する処理とを実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能なプログラム記録媒体が提供される。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、店舗における従業員の作業が効率的に支援される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、作業支援システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、作業支援方法の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、作業支援システムの構成の別の例を示すブロック図である。
【図４】図４は、移動ロボットの構成例を示す図である。
【図５Ａ】図５Ａは、棚ロボットの構成例を示す図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、棚ロボットの構成例を示す斜視図である。
【図６】図６は、移動ロボット及び棚ロボットの動作の一例を示すシーケンスチャートである。
【図７】図７は、並び替え処理の一例を示すフローチャートである。
【図８Ａ】図８Ａは、並び替え処理の具体例（処理前）を説明するための図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、並び替え処理の具体例（処理後）を説明するための図である。
【図９】図９は、作業支援システムの構成のさらに別の例を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、運搬ロボットの構成例を示す図である。
【図１１】図１１は、並び替えロボットの構成例を示す斜視図である。
【図１２】図１２は、制御装置により実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、コンピュータ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図１４】図１４は、作業支援システムの構成のさらに別の例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［第１実施形態］
図１は、一の実施形態に係る作業支援システム１００の全体構成を示すブロック図である。作業支援システム１００は、店舗における従業員の作業を支援するためのシステムである。作業支援システム１００は、識別部１１０と、変更部１２０とを少なくとも含む。
【００１３】
作業支援システム１００は、１又は複数の装置により構成される。例えば、作業支援システム１００は、識別部１１０を含む装置と、変更部１２０を含む別の装置とを含んでもよい。あるいは、作業支援システム１００は、識別部１１０及び変更部１２０を含む装置と、他の構成要素を含む別の装置とを含んでもよい。
【００１４】
識別部１１０は、商品に基づいて当該商品に対応付けられた情報を識別する。例えば、識別部１１０は、商品の表面にある文字やバーコードを光学的に認識し、その認識結果に基づいて情報を識別する。あるいは、識別部１１０は、商品の外観上の特徴（形状、色彩等）を認識することにより情報を識別してもよい。例えば、識別部１１０は、いわゆる物体指紋、すなわち物体表面の微細な紋様の相違を認識することによって個々の物体（すなわち商品）を識別することにより、それぞれの商品に対応付けられた情報を特定することも可能である。
【００１５】
なお、識別部１１０は、商品に対応付けられた情報を光学的な方法によらずに識別してもよい。例えば、識別部１１０は、ＲＦ（radio frequency）タグに記録された情報を電磁的に読み出すように構成されてもよい。また、識別部１１０は、複数の方法を組み合わせて商品に関連する情報を識別してもよい。識別部１１０の具体的なハードウェア構成は、店舗で販売される商品に応じた周知の構成であればよく、特定の構成に限定されない。
【００１６】
識別部１１０は、複数の商品のそれぞれから情報を識別できるように構成される。例えば、識別部１１０は、それ自体が移動可能に構成され、ある場所に配置された複数の商品から文字やバーコードを認識してもよい。あるいは、識別部１１０は、識別部１１０自体ではなく、商品を移動させることにより、当該商品から文字やバーコードを認識してもよい。
【００１７】
識別部１１０により識別される情報は、時刻情報を含む。時刻情報は、例えば、商品に対応付けられた時刻を示す情報である。ここでいう商品に対応付けられた時刻は、例えば、商品の製造日、製造時刻、賞味期限、消費期限などである。識別部１１０により情報が識別される商品の時刻情報は、商品毎に異なり得る。例えば、店舗において陳列されている商品は、消費期限の異なるものが混在している。
【００１８】
なお、識別部１１０により識別される情報は、時刻情報以外の情報を含み得る。例えば、識別部１１０により識別される情報は、商品を識別する商品情報を含み得る。商品情報は、例えば、商品の品名、メーカ名、製造番号などである。ここでいう商品情報は、商品毎に（すなわち１点ずつ）異なる情報であってもよく、同種の商品間で共通の情報であってもよい。
【００１９】
変更部１２０は、商品の配置を変更する。ここでいう配置の変更は、既に配置されている商品の配置を変更することと、既に配置されている商品に対し新たな商品を追加することにより配置を変更することとを含む。変更部１２０は、例えば、マニピュレータ（いわゆるロボットアーム）によって商品を把持することで商品を移動させる。あるいは、変更部１２０は、ベルト又はローラによって商品を移動させてもよい。変更部１２０の具体的なハードウェア構成は、店舗で販売される商品に応じた周知の構成であればよく、特定の構成に限定されない。
【００２０】
変更部１２０は、識別部１１０により識別された情報に基づいて商品の配置を変更する。例えば、変更部１２０は、あらかじめ定義されたルール情報に基づいて商品の配置を変更する。ルール情報は、商品の配置に関するルールが記述された情報である。ルール情報は、商品の配置に関する１又は複数の条件を含む。ここでいう条件は、識別部１１０により識別された情報に応じた条件を含む。例えば、ルール情報は、時刻情報又は商品情報に応じた配置の条件を含み得る。
【００２１】
いくつかの態様において、変更部１２０は、識別部１１０により複数の商品から識別された時刻情報が示す時刻に基づいて、当該複数の商品の配置を変更する。例えば、変更部１２０は、時刻情報が消費期限を示す場合に、消費期限が昇順（早い順）又は降順（遅い順）に並ぶように複数の商品を並び替える。
【００２２】
なお、変更部１２０は、識別部１１０により情報が識別された商品の配置を変更する必要があるかを判断してもよい。例えば、変更部１２０は、識別部１１０により識別された情報に基づき、商品の配置を変更前に決定してもよい。変更部１２０は、このように決定された商品の配置が元の配置と同じである場合には、商品の配置を変更しなくてもよい。
【００２３】
図２は、作業支援システム１００による作業支援方法を示すフローチャートである。ステップ２１０において、識別部１１０は、ある場所に配置された複数の商品のそれぞれに基づいて、それぞれの商品に対応付けられた時刻を示す時刻情報を識別する。ステップ２２０において、変更部１２０は、ステップ２１０において識別された時刻情報と、ルール情報とに基づいて、複数の商品の配置を変更する。具体的には、変更部１２０は、ルール情報に記述された条件に従って、時刻情報が識別された商品の配置を変更する。
【００２４】
以上のとおり、本実施形態の作業支援システム１００は、複数の商品から時刻情報を識別し、当該複数の商品の配置を時刻情報及びルール情報に基づいて変更する構成を有する。この構成は、複数の商品の配置を、ルール情報に含まれる条件に従って変更する（すなわち並び替える）ことを可能にする。
【００２５】
したがって、作業支援システム１００によれば、店舗における従業員の作業を効率的に支援することが可能である。例えば、作業支援システム１００は、複数の商品を消費期限が近いものほど顧客が手に取りやすい位置（例えば、顧客にとって手前側）に配置することにより、このように配置しない場合に比べ、消費期限がより近い商品が先に販売される機会を増大させることができる。これにより、店舗の従業員は、商品を消費期限順に自ら並び替えたり、期限切れの商品を探して廃棄したりする作業の負担を軽減することが可能である。
【００２６】
［第２実施形態］
図３は、別の実施形態に係る作業支援システム３００の構成を示すブロック図である。作業支援システム３００は、移動ロボット３１０と棚ロボット３２０とを含む。作業支援システム３００は、コンビニエンスストア等の店舗に設置される。作業支援システム３００は、第１実施形態の作業支援システム１００の一例に相当する。なお、本実施形態において、第１実施形態と共通する事項の説明は、適宜省略される。
【００２７】
移動ロボット３１０及び棚ロボット３２０は、互いに通信可能に構成された装置である。例えば、移動ロボット３１０及び棚ロボット３２０は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）などの所定の通信方式によって無線でデータを送受信する。なお、移動ロボット３１０及び棚ロボット３２０は、他の装置（例えばサーバ装置）を介してデータを送受信してもよい。また、棚ロボット３２０は、店舗の特定の位置に設置される。一方、移動ロボット３１０は、ある場所から別の場所へと移動可能である。なお、移動ロボット３１０及び棚ロボット３２０は、店舗内に複数台あってもよい。
【００２８】
移動ロボット３１０は、制御部３１１と、通信部３１２と、マニピュレータ部３１３と、駆動部３１４とを含む。マニピュレータ部３１３は、第１実施形態の変更部１２０の一例に相当する。より詳細には、マニピュレータ部３１３は、制御部３１１と協働することにより、第１実施形態の変更部１２０に相当する機能を実現することができる。
【００２９】
制御部３１１は、移動ロボット３１０の各部の動作を制御する。制御部３１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置とメモリとを含む。制御部３１１は、プログラムを実行することによって移動ロボット３１０の各部の動作を制御することができる。例えば、制御部３１１は、マニピュレータ部３１３による商品の移動を制御することが可能である。
【００３０】
制御部３１１のメモリには、商品毎のルール情報及びサイズ情報が記憶される。ルール情報及びサイズ情報は、商品情報と関連付けられて記憶される。ルール情報は、商品の配置に関するルールを記述した情報である。サイズ情報は、商品のサイズ、すなわち幅、高さ及び奥行きの寸法を記述した情報である。本実施形態においては、商品ＩＤが共通する商品のサイズは同一（すなわち定形）であるとする。なお、サイズ情報は、他の情報（例えば商品の重量）をさらに含んでもよい。
【００３１】
通信部３１２は、棚ロボット３２０との間でデータをやり取りする。例えば、通信部３１２は、所定の通信方式に対応した無線通信チップやアンテナを含む。通信部３１２は、後述される期限情報及び商品情報を棚ロボット３２０から受信することができる。期限情報は、時刻情報の一例に相当する。
【００３２】
マニピュレータ部３１３は、商品を移動させる。マニピュレータ部３１３は、商品を把持し、移動させることによって複数の商品の配置を変更することができる。例えば、マニピュレータ部３１３は、商品を把持する機能と、商品を縦方向及び横方向に移動させる機能を有する。
【００３３】
駆動部３１４は、移動ロボット３１０を移動させる。駆動部３１４は、タイヤ（又はクローラ）とこれを駆動するモータとを含む。あるいは、駆動部３１４は、多方向に移動可能なメカナムホイール又はオムニホイールを有してもよい。なお、駆動部３１４は、ユーザ（オペレータ）の操縦によって動作してもよい。
【００３４】
図４は、移動ロボット３１０の構成例を示す図（正面図、側面図及び底面図）である。移動ロボット３１０は、メカナムホイール４０１、４０２、４０３、４０４と、モータ４１１、４１２、４１３、４１４と、ケーシング４２１と、マニピュレータ４２２と、コンベア４２３と、リフト４２４と、ボックス４２５とを有する。
【００３５】
メカナムホイール４０１〜４０４及びモータ４１１〜４１４は、駆動部３１４の一例に相当する。メカナムホイール４０１〜４０４及びモータ４１１〜４１４は、制御部３１１による制御に従って駆動されることにより、移動ロボット３１０を移動させる。
【００３６】
ケーシング４２１、マニピュレータ４２２、コンベア４２３、リフト４２４及びボックス４２５は、マニピュレータ部３１３の一例に相当する。ケーシング４２１は、商品を載置するとともに、上面において支持したマニピュレータ４２２を図中のｘ、ｙ、ｚ軸方向（すなわち３方向）に移動させる。マニピュレータ４２２は、手先効果器などにより商品を把持する。マニピュレータ４２２の具体的な構成は、特に限定されないが、例えば、手先効果器に設けられた真空パッドにより商品を吸着して保持するように構成されてもよい。コンベア４２３は、商品を図中のｙ軸方向に移動させる。コンベア４２３は、例えば、ベルトコンベアである。コンベア４２３は、商品を図中のｙ軸の負の向きに移動させることにより、商品を移動ロボット３１０から棚ロボット３２０に移送することができる。また、コンベア４２３は、商品を棚ロボット３２０から移動ロボット３１０に移送する場合には、商品を図中のｙ軸の正の向きに移動させる。リフト４２４は、モータ、ベルト及びプーリによりケーシング４２１をｚ軸方向（すなわち上下方向）に移動させる。ボックス４２５は、ケーシング４２１に収容された商品の一部（例えば、消費期限切れの商品）を収容する。
【００３７】
棚ロボット３２０は、制御部３２１と、通信部３２２と、撮影部３２３と、商品移送部３２４とを含む。制御部３２１は、第１実施形態の識別部１１０の一例に相当する。より詳細には、制御部３２１は、撮影部３２３と協働することにより、第１実施形態の識別部１１０に相当する機能を実現することができる。
【００３８】
制御部３２１は、ＣＰＵ等の演算処理装置とメモリとを含む。制御部３２１は、プログラムを実行することによって棚ロボット３２０の各部の動作を制御することができる。例えば、制御部３２１は、撮影部３２３から供給された画像データに基づいて期限情報及び商品情報を識別し、期限情報及び商品情報を、移動ロボット３１０に通信部３２２を介して送信することが可能である。この場合、制御部３２１は、撮影部３２３による商品の撮影と、通信部３２２によるデータ通信とを制御する。
【００３９】
通信部３２２は、移動ロボット３１０との間でデータをやり取りする。例えば、通信部３２２は、移動ロボット３１０の通信部３１２と同様の無線通信チップやアンテナを含む。通信部３２２は、期限情報及び商品情報を移動ロボット３１０に送信することができる。
【００４０】
撮影部３２３は、商品を撮影する。撮影部３２３は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）等の撮像素子により構成されるイメージセンサと、イメージセンサを移動させる駆動部とを含む。撮影部３２３は、イメージセンサにより撮影された画像を表す画像データを生成し、制御部３２１に供給する。
【００４１】
本実施形態において、撮影部３２３は、商品又はその包装に印刷又は貼付されたコード情報を撮影する。コード情報は、例えば、ＱＲコード（登録商標）等の２次元コードか、あるいはバーコードである。本実施形態のコード情報は、商品ＩＤ（identification data）及び消費期限を少なくとも含む。商品ＩＤは、商品（商品名）を識別するための情報である。商品ＩＤは、商品情報の一例に相当する。消費期限は、期限情報の一例に相当する。
【００４２】
なお、撮影部３２３は、コード情報に代えて、ＯＣＲ（Optical Character Recognition）により認識可能な文字を撮影してもよい。この場合、商品には、商品ＩＤ及び消費期限がそのまま（すなわち文字によって）印字されていればよい。
【００４３】
撮影部３２３は、複数の商品のそれぞれのコード情報を撮影可能である。具体的には、撮影部３２３は、駆動部がイメージセンサを移動させることによって、配置されている位置が異なる複数の商品それぞれのコード情報を撮影できるように構成されている。ただし、イメージセンサを移動させる具体的な方法は、特に限定されない。
【００４４】
商品移送部３２４は、商品を移送する。すなわち、商品移送部３２４は、商品をある場所から別の場所へと移動させる。商品移送部３２４は、棚ロボット３２０に陳列されている商品を移動ロボット３１０に移動させる。加えて、本実施形態の商品移送部３２４は、いわゆる前出し作業、すなわち棚の手前側の空きスペースに奥側の商品を移動させる（前に詰める）作業を実行することも可能である。この場合、商品移送部３２４は、フォトインタラプタなどによって空きスペースを検知し、空きスペースが生じた場合に前出し作業を実行してもよい。
【００４５】
図５Ａは、棚ロボット３２０の構成例を示す図（正面図、側面図及び平面図）である。また、図５Ｂは、棚ロボット３２０の同構成例を示す斜視図である。なお、図５Ａ、５Ｂに示された直交座標系の座標軸（ｘ，ｙ，ｚ）は、説明の便宜上、図４に示された直交座標系の座標軸（ｘ，ｙ，ｚ）と一致していない。具体的には、図５Ａ、５Ｂの直交座標系が右手系である一方で、図４の直交座標系は左手系である。また、棚ロボット３２０は、図５Ａ、５Ｂに例示された構成をｚ軸方向に複数段有してもよい。
【００４６】
棚ロボット３２０は、商品棚５００と、仕切り板５１１、５１２、５１３、５１４、５１５、５１６、５１７、５１８と、ストッパ５２１、５２２、５２３、５２４、５２５、５２６、５２７、５２８と、移動カメラ５３０とを有する。なお、図５Ａ、５Ｂに示される構成例は、商品が８列に陳列される場合の構成例である。仕切り板５１１〜５１８及びストッパ５２１〜５２８の数は、この構成例に限定されない。また、この例において、各商品は、底面（商品棚５００と接する面）にコード情報があるものとする。
【００４７】
商品棚５００は、商品が載置される板状の部材である。本実施形態において、商品棚５００は、移動カメラ５３１によるコード情報の撮影を妨げないように、透明な部材を含んで構成される。ただし、商品棚５００は、その全体が透明である必要はない。また、商品棚５００は、水平でもよいが、手前側、すなわちストッパ５２１〜５２８がある側が高くなる（又は低くなる）ように傾斜していてもよい。
【００４８】
仕切り板５１１〜５１８及びストッパ５２１〜５２８は、商品移送部３２４の一例に相当する。仕切り板５１１〜５１８は、商品が倒れないようにこれを支持する。また、仕切り板５１１〜５１８は、図中のｙ軸の負の向きにスライドすることにより、商品を前方に押し出すことができる。
【００４９】
ストッパ５２１〜５２８は、商品が商品棚５００から落下することを防止するための部材である。ただし、ストッパ５２１〜５２８は、商品を棚ロボット３２０から移動ロボット３１０に、又は移動ロボット３１０から棚ロボット３２０に移送することを妨げない。例えば、ストッパ５２１〜５２８は、商品を棚ロボット３２０から移動ロボット３１０に移送する場合において、商品が仕切り板５１１〜５１８によって一定以上の力で押し出されるとき、商品の排出を許容するように変位又は変形する。同様に、ストッパ５２１〜５２８は、商品を移動ロボット３１０から棚ロボット３２０に移送する場合において、棚ロボット３２０から排出される商品の進入を許容するように変位又は変形する。例えば、ストッパ５２１〜５２８は、ばね等の弾性部材によりｚ軸方向に下降及び上昇できるように構成される。
【００５０】
移動カメラ５３０は、より詳細には、イメージセンサ５３１と駆動機構５３２とを有する。イメージセンサ５３１は、商品棚５００に載置された商品の底面を撮影する。駆動機構５３２は、イメージセンサ５３１を図中のｘ軸方向及びｙ軸方向に移動させる。イメージセンサ５３１は、駆動機構５３２によってｙ軸方向に移動されることにより、１列に並べられた商品のコード情報を順次撮影することが可能である。
【００５１】
図６は、移動ロボット３１０及び棚ロボット３２０の動作を示すシーケンスチャートである。なお、図６において、破線の矢印は、商品の移動を表している。また、図６に示される処理の一部は、詳細は後述されるが、その実行順序が図示された順序に限定されない。
【００５２】
ステップ６２１において、棚ロボット３２０は、商品のコード情報を撮影する。例えば、棚ロボット３２０は、商品棚５００の特定の列の商品のコード情報を撮影する。あるいは、棚ロボット３２０は、商品棚５００にある全ての商品のコード情報を撮影してもよい。なお、以下においては、商品の種類は列毎に異なり、同種の商品（すなわち商品ＩＤが共通する商品）が同じ列に配置されているものとする。
【００５３】
ステップ６２２において、棚ロボット３２０は、ステップ６２１において撮影されたコード情報に基づき、個々の商品の商品ＩＤ及び消費期限を識別する。ステップ６２３において、棚ロボット３２０は、ステップ６２２において識別された各商品の商品ＩＤ及び消費期限を移動ロボット３１０に送信する。
【００５４】
このとき、棚ロボット３２０は、それぞれの商品が配置されている順序を移動ロボット３１０が特定できるように、商品ＩＤ及び消費期限を移動ロボット３１０に送信する。例えば、棚ロボット３２０は、商品棚５００の手前側にある商品から奥側にある商品の順（又は反対順）に、商品ＩＤ及び消費期限を送信する。
【００５５】
ステップ６１１において、移動ロボット３１０は、店舗内の所定の位置に移動する。具体的には、移動ロボット３１０は、並び替えの対象である商品の前に移動し、商品の移送が可能になる位置まで棚ロボット３２０に接近する。なお、移動ロボット３１０には、ステップ６１１の移動前に補充用の商品が載置されてもよい。
【００５６】
移動ロボット３１０は、ステップ６２３において棚ロボット３２０から送信された商品ＩＤに基づいて、並び替えの対象である商品の前に移動してもよい。この場合、店舗内の商品の位置と商品ＩＤは、あらかじめ対応付けられている。移動ロボット３１０は、例えば、店舗内の商品の位置と商品ＩＤの対応関係を記述した地図データを参照することによって店舗内を移動してもよい。
【００５７】
あるいは、移動ロボット３１０は、オペレータの操縦によって移動してもよい。この場合、移動ロボット３１０の移動に商品情報は不要である。移動ロボット３１０は、移動に商品情報が不要である場合、ステップ６２１、６２２の処理の実行前にあらかじめ移動してもよい。
【００５８】
ステップ６２４において、棚ロボット３２０は、並び替えの対象である商品を移動ロボット３１０に移送する。例えば、棚ロボット３２０は、仕切り板５１１〜５１８のいずれかをスライドさせることによって商品を移動させることにより、商品を排出する。このとき、移動ロボット３１０は、必要に応じてリフト４２４によってケーシング４２１の高さを調整した後、コンベア４２３を駆動することにより、棚ロボット３２０から排出された商品をケーシング４２１内に受け入れる。移送後の商品は、ケーシング４２１の所定の位置に載置される。
【００５９】
移動ロボット３１０は、並び替えの対象である商品を収容したら、ステップ６１２の処理を実行する。この処理は、移動ロボット３１０に収容された商品の配置を変更する処理である。移動ロボット３１０は、ステップ６２３において送信された商品ＩＤに応じたルール情報に基づいて商品の配置を変更する。ルール情報には、例えば、商品を消費期限に基づいて配置する順序（昇順又は降順など）や、消費期限に基づく商品の分類の条件が記述されている。以下においては、ステップ６１２の処理のことを「並び替え処理」ともいう。
【００６０】
図７は、並び替え処理の一例を示すフローチャートである。ステップ７１０において、移動ロボット３１０は、ケーシング４２１に収容されている商品のうち、処理の実行時を基準として消費期限が最も遅い移動前の商品を特定する。ここでいう移動前の商品とは、ステップ７２０の処理を実行していない商品のことである。
【００６１】
ステップ７２０において、移動ロボット３１０は、ステップ７１０において特定された商品を所定の位置に移動させる。具体的には、移動ロボット３１０は、ステップ７１０において特定された商品が顧客にとって最も奥（すなわち遠い側）に配置されるように当該商品を移動させる。移動ロボット３１０は、ステップ６２３において送信された商品ＩＤを用いることにより、当該商品ＩＤに関連付けられたサイズ情報を参照することができる。移動ロボット３１０は、このサイズ情報を用いることにより、ケーシング４２１に収容されている個々の商品の位置を特定する（詳細は後述）。
【００６２】
ステップ７３０において、移動ロボット３１０は、ケーシング４２１に収容されている全ての商品を移動させたかを判断する。すなわち、移動ロボット３１０は、ステップ７２０の処理を実行していない商品があるかを判断する。移動前の商品がある場合（ステップ７２０：ＮＯ）、移動ロボット３１０は、ステップ７１０の処理を再度実行する。
【００６３】
移動ロボット３１０は、このような処理を繰り返すことにより、ケーシング４２１に収容されている複数の商品を順次移動させることができる。そして、ケーシング４２１に収容されている全ての商品を移動させた場合（ステップ７２０：ＹＥＳ）、移動ロボット３１０は、並び替え処理を終了させる。
【００６４】
なお、移動ロボット３１０は、消費期限が処理の実行時よりも前の商品、すなわち期限切れの商品があるかを判断してもよい。期限切れの商品がある場合、移動ロボット３１０は、当該商品をボックス４２５に移動させる。すなわち、移動ロボット３１０は、期限切れの商品とそうでない商品とを分類し、それぞれを異なる場所に移動させる。
【００６５】
図８Ａ及び図８Ｂは、本実施形態の並び替え処理の具体例を説明するための図である。図８Ａは、ケーシング４２１における並び替え処理前の商品の配置を示す。一方、図８Ｂは、ケーシング４２１における並び替え処理後の商品の配置を示す。ここにおいて、基準位置Ｐ１、Ｐ２は、商品の配置の基準となるあらかじめ決められた位置である。
【００６６】
この例において、移動ロボット３１０は、商品８０１、８０２、８０３、８０４、８０５の配置を変更する。また、商品８０１〜８０５の消費期限は、以下のとおりであるとする（いずれも同日）。移動ロボット３１０は、商品８０１〜８０５の消費期限を以下の順番で棚ロボット３２０から受信する。
【００６７】
１番目：商品８０１（消費期限：２０時００分）
２番目：商品８０２（消費期限：１６時００分）
３番目：商品８０３（消費期限：１８時００分）
４番目：商品８０４（消費期限：１２時００分）
５番目：商品８０５（消費期限：１４時００分）
【００６８】
この例の場合、移動ロボット３１０は、消費期限が最も遅い商品８０１を最初に移動させる。このとき、移動ロボット３１０は、基準位置Ｐ１からみて１番目に商品８０１があると判断し、商品８０１を把持して基準位置Ｐ２に移動させる。
【００６９】
次いで、移動ロボット３１０は、消費期限が商品８０１の次に遅い商品８０３を移動させる。このとき、移動ロボット３１０は、基準位置Ｐ１からみて３番目に商品８０３があると判断し、商品８０３を把持して商品８０１の隣に移動させる。また、移動ロボット３１０は、サイズ情報に基づいて商品８０３が配置される位置を決定する。具体的には、移動ロボット３１０は、商品８０１が配置される位置よりも商品１個分手前側に商品８０３を配置する。
【００７０】
移動ロボット３１０は、このような動作を繰り返すことにより、商品８０１〜８０５の位置を順次変更する。その結果、商品８０１〜８０５は、図８Ｂに示されるように並び替えられる。図８Ｂにおいて、商品８０１〜８０５は、消費期限が近いものほど左側に配置されている。
【００７１】
なお、上述の並び替え処理は、あくまでも一例である。移動ロボット３１０が商品を並び替える具体的な順序や方法は、この例に限定されない。例えば、移動ロボット３１０は、消費期限が最も早い商品から移動させてもよい。また、移動ロボット３１０は、消費期限が遅い商品ほど左側に配置してもよい。
【００７２】
並び替え処理が終了したら、移動ロボット３１０は、ステップ６１３の処理を実行する。ステップ６１３において、移動ロボット３１０は、並び替えられた商品を棚ロボット３２０に移送する。すなわち、移動ロボット３１０は、商品の配置を変更し、配置が変更された商品を棚ロボット３２０に戻す。ステップ６１３における移動ロボット３１０から棚ロボット３２０への商品の移送は、ステップ６２４における棚ロボット３２０から移動ロボット３１０への商品の移送と逆向きの動作である。
【００７３】
以上のとおり、本実施形態の作業支援システム３００は、複数の商品から消費期限を識別し、当該複数の商品の配置を消費期限に基づいて変更する構成を有する。この構成は、例えば、複数の商品が消費期限順に並ぶように配置を変更することを可能にする。
【００７４】
例えば、店舗において品出し作業を実施する場合、従業員は、これから商品棚に陳列される新しい商品、すなわち消費期限が商品棚に陳列済みの商品よりも遅い商品を顧客からみて商品棚の手前側から補充することがある。このような場合に、新しい商品を商品棚の手前に置いてしまうと、新しい商品が陳列済みの商品よりも先に購入されてしまう可能性が高まる。一方で、新しい商品を商品棚の奥側にあえて置こうとした場合、従業員の手間が増える。
【００７５】
また、従業員が商品棚の商品を所定の順序で並べて配置したとしても、その配置が維持されるとは限らない。例えば、顧客が商品を手に取り、元の場所とは異なる場所に戻した場合には、商品の配置順が変わる可能性がある。特に、消費期限の遅い商品が商品棚の奥側にあることを経験的に知っている顧客は、商品棚の奥側から取り出した商品を商品棚の手前側に戻すことがある。したがって、従業員は、期限切れの商品の発生を抑えるためには、適当なタイミングで商品棚を確認し、商品を適切な順序に並び替える作業を要求される。
【００７６】
作業支援システム３００は、上述の並び替え処理を実行することにより、品出し作業や商品の並び替え作業に要する従業員の作業負担を軽減させることが可能である。したがって、作業支援システム３００によれば、店舗における従業員の作業を効率的に支援することが可能である。
【００７７】
［第３実施形態］
図９は、さらに別の実施形態に係る作業支援システム９００の構成を示すブロック図である。作業支援システム９００は、運搬ロボット９１０と、並び替えロボット９２０と、制御装置９３０とを含む。作業支援システム９００は、第１実施形態の作業支援システム１００の一例に相当する。なお、本実施形態において、第１、第２実施形態と共通する事項の説明は、適宜省略される。
【００７８】
運搬ロボット９１０は、棚や番重（商品を載置するトレイ）を店舗内の作業場に運搬する装置である。並び替えロボット９２０は、作業場に設置され、棚や番重に載置された商品を並び替える装置である。制御装置９３０は、運搬ロボット９１０及び並び替えロボット９２０と通信可能に接続されたコンピュータ装置である。なお、制御装置９３０は、インターネットなどのネットワークを介して運搬ロボット９１０及び並び替えロボット９２０と接続されてもよい。したがって、サーバ装置９３０は、必ずしも店舗内にある必要はない。
【００７９】
運搬ロボット９１０は、通信部９１１と、第１駆動部９１２と、第２駆動部９１３とを含む。通信部９１１は、制御装置９３０との間でデータをやり取りする。第１駆動部９１２は、運搬ロボット９１０を移動させる。第２駆動部９１３は、積載物を移動させる。ここでいう積載物は、棚又は番重である。
【００８０】
図１０は、運搬ロボット９１０の構成例を示す図（正面図、側面図及び底面図）である。運搬ロボット９１０は、メカナムホイール１００１、１００２、１００３、１００４と、モータ１０１１、１０１２、１０１３、１０１４と、可動台座１０２０とを有する。
【００８１】
メカナムホイール１００１〜１００４及びモータ１０１１〜１０１４は、第１駆動部９１２の一例に相当する。メカナムホイール１００１〜１００４及びモータ１０１１〜１０１４は、制御装置９３０による制御に従って駆動されることにより、運搬ロボット９１０を移動させる。可動台座１０２０は、第２駆動部９１３の一例に相当する。可動台座１０２０は、棚又は番重が載置される台座であり、図中のｙ、ｚ軸方向に移動可能である。可動台座１０２０は、ｙ軸方向の移動とｚ軸方向の移動（すなわち上下動）の組み合わせにより、並び替えロボット９２０との間での棚又は番重の受け渡しが可能である。
【００８２】
並び替えロボット９２０は、通信部９２１と、撮影部９２２と、マニピュレータ部９２３と、駆動部９２４とを含む。通信部９２１は、制御装置９３０との間でデータをやり取りする。撮影部９２２は、商品を撮影する。より詳細には、撮影部９２２は、商品に付されたコード情報を撮影し、画像データを生成する。本実施形態のコード情報は、第２実施形態のコード情報と同様である。マニピュレータ部９２３は、商品を移動させる。駆動部９２４は、撮影部９２２及びマニピュレータ部９２３を移動させる。
【００８３】
図１１は、並び替えロボット９２０の構成例を示す斜視図である。並び替えロボット９２０は、マニピュレータ１１０１と、レール１１０２と、カメラ１１１０と、ボックス１１２０とを有する。なお、この構成例において、商品のコード情報は、商品の上面に付されているものとする。
【００８４】
マニピュレータ１１０１及びレール１１０２は、マニピュレータ部９２３及び駆動部９２４の一例に相当する。マニピュレータ１１０１は、番重１１３０又は棚１１４０に載置された商品を移動させる。マニピュレータ１１０１は、レール１１０２に沿って図中のｙ軸方向に移動可能に構成される。
【００８５】
カメラ１１１０は、撮影部９２２の一例に相当する。この構成例において、カメラ１１１０は、マニピュレータ１１０１の手先効果器に搭載されている。すなわち、マニピュレータ１１０１は、カメラ付きのマニピュレータであるともいえる。ただし、カメラ１１１０は、マニピュレータ１１０１と独立に移動可能に構成されてもよい。
【００８６】
ボックス１１２０は、番重１１３０又は棚１１４０に載置された商品の一部を収容する。番重１１３０又は棚１１４０に載置された商品の一部は、マニピュレータ１１０１及びレール１１０２によってボックス１１２０に投入される。ボックス１１２０に投入される商品は、例えば、消費期限切れの商品である。
【００８７】
制御装置９３０は、制御部９３１と、記憶部９３２と、通信部９３３とを含む。制御部９３１は、ＣＰＵ等の演算処理装置とメモリとを含み、プログラムを実行することによって運搬ロボット９１０及び並び替えロボット９２０の動作を制御する。記憶部９３２は、ハードディスク等の記憶装置を含む。記憶部９３２は、商品情報に関連付けられたルール情報を記憶する。ルール情報は、商品ＩＤ毎に異なっていてもよい。通信部９３３は、運搬ロボット９１０及び並び替えロボット９２０との間でデータをやり取りする。
【００８８】
なお、記憶部９３２は、ルール情報に加えてサイズ情報を記憶してもよいが、必須ではない。例えば、並び替えロボット９２０において、撮影部９２２により撮影された画像に基づいて商品のサイズや形状を認識できる場合には、サイズ情報が記憶部９３２に記憶されていなくてもよい。
【００８９】
作業支援システム９００の構成は、以上のとおりである。このような構成のもと、運搬ロボット９１０は、品出し作業又は並べ替え作業が実行される商品の棚及び番重を作業場に運搬する。品出し作業を実行する場合には、運搬ロボット９１０は、棚及び番重を作業場に運搬する。一方、並べ替え作業を実行する場合には、運搬ロボット９１０は、棚のみを作業場に運搬すればよい。棚及び番重は、運搬ロボット９１０（又は作業場にいる従業員）によって並び替えロボット９２０の所定の位置にセットされる。
【００９０】
このとき、制御装置９３０は、運搬ロボット９１０及び並び替えロボット９２０の動作を制御する。制御装置９３０は、所定のプログラムに従って自動的に（すなわちオペレータの操作によらずに）運搬ロボット９１０及び並び替えロボット９２０の動作を制御してもよいが、一部の動作をオペレータの操作に従って実行してもよい。
【００９１】
図１２は、棚及び番重がセットされた後に制御装置９３０により実行される処理を示すフローチャートである。ステップ１２１０において、制御部９３１は、商品を撮影して得られる画像データを並び替えロボット９２０から取得する。制御部９３１は、通信部９３３を介して画像データを取得する。並び替えロボット９２０は、棚及び番重に載置された複数の商品を１回又は複数回の撮影によって撮影する。
【００９２】
ステップ１２２０において、制御部９３１は、複数の商品の商品ＩＤ及び消費期限を識別する。このとき、制御部９３１は、それぞれの商品から識別される商品ＩＤを比較し、他の商品と商品ＩＤが異なる商品（すなわち別種の商品）がある場合には、当該商品を棚以外の場所（番重又はボックス１１２０）に移動させてもよい。
【００９３】
ステップ１２３０において、制御部９３１は、並び替えロボット９２０に商品の並び替えを実行させる。具体的には、制御部９３１は、ステップ１２２０において識別された商品ＩＤに関連付けられたルール情報を参照し、ルール情報が示すルールに従って商品の配置を変更する。このとき、制御部９３１は、番重に載置されていた商品を棚に移動させたり、棚に載置されていた商品をボックス１１２０に移動させたりしてもよい。
【００９４】
以上のとおり、本実施形態の作業支援システム９００は、複数の商品から消費期限を識別し、当該複数の商品の配置を消費期限に基づいて変更する構成を有する。この構成は、第２実施形態の作業支援システム３００と同様の作用効果を奏し得る。したがって、作業支援システム９００によれば、店舗における従業員の作業を効率的に支援することが可能である。
【００９５】
また、本実施形態の作業支援システム９００は、第２実施形態の作業支援システム３００と比較すると、棚が複数ある場合にも撮影部９２２を複数設ける必要がない、棚だけでなく番重に載置された商品も撮影できる、などの利点がある。一方、第２実施形態の作業支援システム３００は、本実施形態の作業支援システム９００と比較すると、棚自体を移動させる必要がない、棚を移動させずに消費期限等を確認できる、前出し作業を実行できる、などの利点がある。
【００９６】
［変形例］
上述された第１〜第３実施形態は、例えば、以下のような変形を適用することができる。これらの変形例は、必要に応じて適宜組み合わせることも可能である。
【００９７】
（変形例１）
第２実施形態の作業支援システム３００は、制御装置をさらに含んでもよい。この制御装置は、第３実施形態の制御装置９３０が有する機能の一部又は全部を有してもよい。例えば、制御装置は、商品ＩＤに関連付けられたルール情報を記憶し、必要に応じて移動ロボット３１０に送信するように構成されてもよい。
【００９８】
（変形例２）
第３実施形態の作業支援システム９００は、制御装置９３０を含まなくてもよい。この場合、制御装置９３０が有する機能は、運搬ロボット９１０又は並び替えロボット９２０が有する。例えば、ルール情報は、並び替えロボット９２０に記憶される。なお、運搬ロボット９１０及び並び替えロボット９２０は、互いに通信可能である必要はない。
【００９９】
（変形例３）
第３実施形態の制御装置９３０は、ルール情報を変更してもよい。例えば、制御装置９３０の制御部９３１は、時間（朝と夜等）や日（平日と休日等）に応じてルール情報を変更してもよい。あるいは、制御部９３１は、ＡＩ（artificial intelligence）、例えば機械学習などを用いて、売上が最適化されるようにルール情報を更新してもよい。
【０１００】
（変形例４）
第１実施形態の変更部１２０は、時刻情報が示す時刻が所定の条件を満たす商品と他の商品とを分類して配置してもよい。このような分類を可能にする条件は、ルール情報に記述されている。
【０１０１】
例えば、第３実施形態の制御装置９３０は、消費期限が近付いている商品（例えば、現在時刻からｎ時間以内に期限切れになる商品）とそうでない商品とが分類されるように並び替えロボット９２０に商品を配置させてもよい。具体的には、制御装置９３０の制御部９３１は、消費期限が近付いている商品を棚の右側に寄せ、それ以外の商品を棚の左側に寄せる、といったように並び替えロボット９２０に商品を配置させてもよい。なお、ここにおけるｎの値は、正の値であれば特定の値に限定されず、また、商品の種類毎に異なってもよい。また、制御装置９３０は、期限切れの商品とそうでない商品とを分類することも可能である。制御装置９３０は、このように動作することにより、消費期限が近付いている商品や期限切れの商品を従業員が分類する作業の負担を軽減させることができる。
【０１０２】
（変形例５）
第３実施形態の並び替えロボット９２０（又は第２実施形態の移動ロボット３１０）は、商品にシールを貼付する機能をさらに有してもよい。この機能は、例えば、並び替えロボット９２０のマニピュレータ１１０１に設けられてもよい。ここでいうシールは、いわゆる値札に加え、商品の割引率が記載されたシールを含む。
【０１０３】
小売店においては、消費期限が近付いている商品を、見切り品（特価品）として、そうでない商品よりも割安に販売することがある。このような割引販売を実施しようとした場合、従業員は、通常、商品棚から消費期限が近付いている商品を探し出し、割引率や割引後の価格が記載されたシールを商品に貼付するといった作業を行う必要がある。
【０１０４】
並び替えロボット９２０がシールを貼付する機能を有する場合、制御装置９３０は、消費期限が所定の条件を満たす商品にシールを貼付するように並び替えロボット９２０を制御してもよい。例えば、制御装置９３０は、変形例４に記載されたように消費期限が近付いている商品とそれ以外の商品とを分類して配置する場合に、見切り品であることを示すシールを消費期限が近付いている商品のみに貼付させるように並び替えロボット９２０を制御する。これにより、従業員の作業の負担を軽減させることが可能である。
【０１０５】
（変形例６）
第２実施形態の移動ロボット３１０（又は第３実施形態の運搬ロボット９１０）は、商品の配置場所を変更してもよい。例えば、移動ロボット３１０は、ある場所に配置されていた商品を別の場所に配置してもよい。
【０１０６】
第２実施形態の作業支援システム３００が変形例２に記載された制御装置を含む場合、制御装置は、商品の配置場所をリコメンド（推薦）する機能をさらに有してもよい。例えば、制御装置は、ある店舗における過去の一定期間の売上と当該期間の店舗内の商品の配置とに基づいて、当該店舗における売上を最大化する商品の配置を最適化問題等の手法を用いて予測してもよい。
【０１０７】
（変形例７）
本開示に係る作業支援システム（１００、３００又は９００）は、商品以外の物品にも転用可能である。例えば、本開示に係る作業支援システムは、工場等において製品の部品又は材料の配置を変更するために利用することも可能である。
【０１０８】
（変形例８）
本開示に係る装置の具体的なハードウェア構成は、さまざまなバリエーションが含まれ、特定の構成に限定されない。例えば、本開示に係る装置は、ソフトウェアを用いて実現されてもよく、複数のハードウェアを用いて各種処理を分担するように構成されてもよい。
【０１０９】
図１３は、本開示に係る装置を実現するコンピュータ装置１３００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。コンピュータ装置１３００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１３０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１３０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３０３と、記憶装置１３０４と、ドライブ装置１３０５と、通信インタフェース１３０６と、入出力インタフェース１３０７とを含んで構成される。本開示に係る装置は、図１３に示される構成（又はその一部）によって実現され得る。
【０１１０】
ＣＰＵ１３０１は、ＲＡＭ１３０３を用いてプログラム１３０８を実行する。プログラム１３０８は、ＲＯＭ１３０２に記憶されていてもよい。また、プログラム１３０８は、メモリカード等の記録媒体１３０９に記録され、ドライブ装置１３０５によって読み出されてもよいし、外部装置からネットワーク１３１０を介して送信されてもよい。通信インタフェース１３０６は、ネットワーク１３１０を介して外部装置とデータをやり取りする。入出力インタフェース１３０７は、周辺機器（入力装置、表示装置など）とデータをやり取りする。通信インタフェース１３０６及び入出力インタフェース１３０７は、データを取得又は出力するための構成要素として機能することができる。
【０１１１】
なお、本開示に係る装置の構成要素は、単一の回路（プロセッサ等）によって構成されてもよいし、複数の回路の組み合わせによって構成されてもよい。ここでいう回路（circuitry）は、専用又は汎用のいずれであってもよい。例えば、本開示に係る装置は、一部が専用のプロセッサによって実現され、他の部分が汎用のプロセッサによって実現されてもよい。
【０１１２】
図１４は、本開示に係る作業支援システム１４００の構成を示すブロック図である。作業支援システム１４００は、第１の装置１４１０と第２の装置１４２０とを含む。作業支援システム１４００は、第１実施形態の作業支援システム１００を複数の装置の協働により実現する構成例の一つである。
【０１１３】
第１の装置１４１０は、識別部１４１１と、決定部１４１２とを含む。識別部１４１１は、商品に基づいて当該商品に対応付けられた情報を識別する。識別部１４１１の具体的な動作は、第１実施形態の識別部１１０と同様であってもよい。決定部１４１２は、識別部１４１１により識別された情報に基づいて、商品の配置を決定する。決定部１４１２は、例えば、識別部１４１１により識別された時刻情報により示される時刻が昇順又は降順になるように商品の配置を決定してもよい。また、決定部１４１２は、第１実施形態の変更部１２０と同様に、識別部１４１１により情報が識別された商品の配置を変更する必要があるかを判断してもよい。
【０１１４】
第２の装置１４２０は、変更部１４２１を含む。変更部１４２１は、決定部１４１２による決定に従って商品の配置を変更する。変更部１４２１は、商品の配置を変更する必要がないと決定部１４１２が判断した場合には、商品の配置を変更しなくてもよい。この例において、変更部１４２１は、第１実施形態の変更部１２０に相当する機能を決定部１４１２との協働によって実現しているともいえる。
【０１１５】
第１の装置１４１０は、本開示に係る作業支援装置の一例に相当する。本開示に係る作業支援装置は、図１の作用支援システム１００の変更部１２０を決定部１４１２に置き換えた構成であるともいえる。
【０１１６】
上述された実施形態において単体の装置として説明された構成は、複数の装置に分散して設けられてもよい。例えば、制御装置９３０は、クラウドコンピューティング技術などを用いて、複数のコンピュータ装置の協働によって実現されてもよい。
【０１１７】
以上、本発明は、上述された実施形態及び変形例を模範的な例として説明された。しかし、本発明は、これらの実施形態及び変形例に限定されない。本発明は、本発明のスコープ内において、いわゆる当業者が把握し得るさまざまな変形又は応用を適用した実施の形態を含み得る。また、本発明は、本明細書に記載された事項を必要に応じて適宜に組み合わせ、又は置換した実施の形態を含み得る。例えば、特定の実施形態を用いて説明された事項は、矛盾を生じない範囲において、他の実施形態に対しても適用し得る。
【符号の説明】
【０１１８】
１００、３００、９００、１４００    作業支援システム
１１０    識別部
１２０    変更部
３１０    移動ロボット
３２０    棚ロボット
９１０    運搬ロボット
９２０    並び替えロボット
９３０    制御装置
１３００    コンピュータ装置
【図１】
2018061057.tif 000003
【図２】
2018061057.tif 000004
【図３】
2018061057.tif 000005
【図４】
2018061057.tif 000006
【図５Ａ】
2018061057.tif 000007
【図５Ｂ】
2018061057.tif 000008
【図６】
2018061057.tif 000009
【図７】
2018061057.tif 000010
【図８Ａ】
2018061057.tif 000011
【図８Ｂ】
2018061057.tif 000012
【図９】
2018061057.tif 000013
【図１０】
2018061057.tif 000014
【図１１】
2018061057.tif 000015
【図１２】
2018061057.tif 000016
【図１３】
2018061057.tif 000017
【図１４】
2018061057.tif 000018
【国際調査報告】
2018061057.tif 000019
2018061057.tif 000020