(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置を特定する位置特定手段と、前記車両に設けられ、前記車両の後端コーナーを除く後端中央部及び前記車両の後方側の背景、又は前記車両の前端コーナーを除く前端中央部及び前記車両の前方側の背景を撮像する撮像装置と、前記撮像装置から、画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを格納する画像データ記憶手段と、前記画像データに基づく画像を表示する表示手段とを用いて、駐車操作を支援する駐車支援方法において、
前記画像データ取得手段が取得した前記画像データを、少なくとも前記画像データを撮像した前記車両の位置と関連付けて記録画像データとして前記画像データ記憶手段に格納し、
前記記録画像データに関連付けられた位置データに基づいて、少なくとも現在の車両の位置における前記車両の後端コーナー又は前端コーナーの位置を含む領域を撮像した前記記録画像データを読み出し、
前記画像データ取得手段により新たに取得した現在画像データに基づく、前記車両後端又は前記車両前端の画像を含む現在画像を、前記表示手段の画像表示領域内に配置するとともに、現在の車両の位置で前記後端コーナー又は前記前端コーナーが位置する領域に相当する前記記録画像データに基づく過去画像を、前記画像表示領域内において前記現在画像の側方に配置して前記表示手段に表示し、
現在の前記後端コーナー又は前記前端コーナーの位置を示す指標を、前記現在画像に含まれる前記車両の後端中央部又は前記車両の前端中央部の一部と連続させて、前記過去画像上に描画することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援方法において、
前記現在画像を、前記画像表示領域内において中央に配置するとともに、前記過去画像を前記画像表示領域内において前記現在画像の両側に配置して前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駐車支援装置において、
前記画像データ取得手段により新たに取得した現在画像データを車幅方向にのみ縮小し、縮小した前記現在画像データに基づく前記現在画像を前記画像表示領域内に配置することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項４】
車両に設けられた駐車支援装置において、
前記車両の位置を特定する位置特定手段と、
前記車両に設けられ、前記車両の後端コーナーを除く後端中央部及び前記車両の後方側の背景、又は前記車両の前端コーナーを除く前端中央部及び前記車両の前方側の背景を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置から、画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記画像データを、少なくとも前記画像データを撮像した前記車両の位置と関連付けて記録画像データとして格納する画像データ記憶手段と、
前記記録画像データに関連付けられた位置データに基づいて、少なくとも現在の車両の位置における前記車両の後端コーナー又は前端コーナーの位置を含む領域を撮像した前記記録画像データを読み出す読出手段と、
前記画像データ取得手段により新たに取得した現在画像データに基づく、前記車両後端又は前記車両前端の画像を含む現在画像を、表示手段の画像表示領域内に配置するとともに、現在の車両の位置において前記後端コーナー又は前記前端コーナーが位置する領域に相当する前記記録画像データに基づく過去画像を、前記画像表示領域内において前記現在画像の側方に配置して、表示手段に表示する画像出力手段と、
現在の前記後端コーナー又は前記前端コーナーの位置を示す指標を、前記現在画像に含まれる前記車両の後端中央部又は前記車両の前端中央部の画像と連続させて、前記過去画像上に描画する指標描画手段と
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の駐車支援装置において、
前記画像出力手段は、前記現在画像を、前記画像表示領域内において中央に配置するとともに、前記過去画像を前記画像表示領域内において前記現在画像の両側に配置して前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の駐車支援装置において、
前記画像出力手段は、前記画像データ取得手段により新たに取得した現在画像データを車幅方向にのみ縮小し、縮小した前記現在画像データに基づく前記現在画像を前記画像表示領域内に配置することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
読出した前記記録画像データを、現在の前記撮像装置の視点に視点変換する視点変換手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項８】
請求項４〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記画像出力手段は、
前記車両の後端中央部又は前記車両の前端中央部の画像を、前記表示手段の画像表示領域内において前記車両の進行方向と反対側の端部に表示することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項９】
請求項４〜８のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記記録画像データは、撮像位置での前記車両の舵角情報又は方位情報がさらに関連付けられるとともに、
前記画像出力手段は、
前記記録画像データに関連付けられた前記舵角情報又は前記方位情報に基づく過去舵角と、現在の前記車両の舵角情報又は方位情報に基づく現在舵角との相対角度に基づき、前記記録画像データを回転変換する回転変換手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項１０】
請求項４〜９のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記画像出力手段は、
前記記録画像データに基づく前記過去画像と、前記現在画像データに基づく前記現在画像とを識別可能に前記表示手段に出力することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項１１】
請求項４〜１０のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記読出手段は、
前記車両が予め定められた画像更新距離だけ移動する度に、進行方向において、現在の車両の位置から所定距離だけ後方の位置が関連付けられた前記記録画像データを前記画像データ記憶手段から読出し、
前記画像出力手段は、
前記車両が前記画像更新距離だけ移動する度に、読出した前記記録画像データに基づく前記過去画像と、新たに取得した前記画像データに基づく前記現在画像とを前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項１２】
請求項４〜１１のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記画像出力手段は、
前記現在画像データに基づく前記現在画像と、前記画像データ記憶手段に格納された前記記録画像データに基づき、前記後端コーナー又は前記前端コーナーの位置を含む領域を撮像した前記過去画像と、前記車両のフロア下方又は側方を含む領域を撮像した前記過去画像とを前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車を駐車させる際の運転操作を支援する装置として、車両後端に取り付けられた車載カメラから画像データを取得し、その画像データを運転席近傍に配設されたディスプレイに出力する駐車支援装置が知られている。この画像データに基づく画面は、例えば、図１９に示すような後方撮像画面１００であって、リヤバンパー等の車両後端を撮像した後端画像１０１と、車両後方の数メートル分を撮像した背景画像１０２とが表示されている。背景画像１０２には、車幅を延長した車幅延長線１０３や、舵角に応じた予想軌跡線１０４が重ねて描画されている。また、後端画像１０１は、リヤバンパーの中央部のみの画像であって、リヤバンパーの隅部はカメラの死角領域となっている。このため、リヤバンパー隅部周辺に障害物があっても、その障害物とリヤバンパー隅部との相対距離を把握し難い問題がある。
【０００３】
この問題点に対し、車両の移動軌跡の各地点で車載カメラから取得した画像データを、メモリに蓄積し、過去に撮像された画像データを用いた合成画像を表示する装置も提案されている（特許文献１参照）。この装置では、運転席よりも後方に設けられた車載カメラから、画像データを取得する。そして、車両が後退を始めた際に、蓄積した画像データの中から、現在の車両の運転席に相当する地点で撮像した画像データを読出し、その画像データと現在の画像データとを合成する。また、運転席の位置に設定された視点から見たときに、車両の後方ボデー、座席等にあたる領域に、メモリに蓄積した画像データを合成し、その画像に車体の輪郭線を描画する。これにより、運転席の位置に仮想視点を設定し、後方ボデー等の領域に外部背景が表示された画像が、ディスプレイに表示される。
【特許文献１】特開２００３−２４４６８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記のように運転席に仮想視点を設定した画像を表示すると、あたかも運転席から車両後方を見たような画像を表示することはできるが、車体の輪郭線と障害物とが重ねて表示されるため、車両の後端から障害物までの距離を把握し難い。このため、合成画像により、カメラの死角領域にある障害物の有無を判断できても、障害物との衝突を回避しながら目標領域に駐車するための支援はできなかった。
【０００５】
一方、車載カメラに、さらに画角を大きくした広角レンズを用いて、リヤバンパー（車両後端）全域を画面に含めようと試みると、レンズの収差により、画像の周辺部が大きく歪む。その結果、障害物との相対距離が解り難く、しかも運転者が直感的に理解しにくい画面が表示されてしまう。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の後方又は前方と、車両周辺の障害物との相対距離が把握しやすい画像を表示することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両の位置を特定する位置特定手段と、前記車両に設けられ、前記車両の後端コーナーを除く後端中央部及び前記車両の後方側の背景、又は前記車両の前端コーナーを除く前端中央部及び前記車両の前方側の背景を撮像する撮像装置と、前記撮像装置から、画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを格納する画像データ記憶手段と、前記画像データに基づく画像を表示する表示手段とを用いて、駐車操作を支援する駐車支援方法において、前記画像データ取得手段が取得した前記画像データを、少なくとも前記画像データを撮像した前記車両の位置と関連付けて記録画像データとして前記画像データ記憶手段に格納し、前記記録画像データに関連付けられた位置データに基づいて、少なくとも現在の車両の位置における前記車両の後端コーナー又は前端コーナーの位置を含む領域を撮像した前記記録画像データを読み出し、前記画像データ取得手段により新たに取得した現在画像データに基づく、前記車両後端又は前記車両前端の画像を含む現在画像を、前記表示手段の画像表示領域内に配置するとともに、現在の車両の位置で前記後端コーナー又は前記前端コーナーが位置する領域に相当する前記記録画像データに基づく過去画像を、前記画像表示領域内において前記現在画像の側方に配置して前記表示手段に表示し、現在の前記後端コーナー又は前記前端コーナーの位置を示す指標を、前記現在画像に含まれる前記車両の後端中央部又は前記車両の前端中央部の一部と連続させて、前記過去画像上に描画することを要旨とする。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の駐車支援方法において、前記現在画像を、前記画像表示領域内において中央に配置するとともに、前記過去画像を前記画像表示領域内において前記現在画像の両側に配置して前記表示手段に表示することを要旨とする。
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の駐車支援装置において、前記画像データ取得手段により新たに取得した現在画像データを車幅方向にのみ縮小し、縮小した前記現在画像データに基づく前記現在画像を前記画像表示領域内に配置することを要旨とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、車両に設けられた駐車支援装置において、前記車両の位置を特定する位置特定手段と、前記車両に設けられ、前記車両の後端コーナーを除く後端中央部及び前記車両の後方側の背景、又は前記車両の前端コーナーを除く前端中央部及び前記車両の前方側の背景を撮像する撮像装置と、前記撮像装置から、画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを、少なくとも前記画像データを撮像した前記車両の位置と関連付けて記録画像データとして格納する画像データ記憶手段と、前記記録画像データに関連付けられた位置データに基づいて、少なくとも現在の車両の位置における前記車両の後端コーナー又は前端コーナーの位置を含む領域を撮像した前記記録画像データを読み出す読出手段と、前記画像データ取得手段により新たに取得した現在画像データに基づく、前記車両後端又は前記車両前端の画像を含む現在画像を、表示手段の画像表示領域内に配置するとともに、現在の車両の位置において前記後端コーナー又は前記前端コーナーが位置する領域に相当する前記記録画像データに基づく過去画像を、前記画像表示領域内において前記現在画像の側方に配置して、表示手段に表示する画像出力手段と、現在の前記後端コーナー又は前記前端コーナーの位置を示す指標を、前記現在画像に含まれる前記車両の後端中央部又は前記車両の前端中央部の画像と連続させて、前記過去画像上に描画する指標描画手段とを備えることを要旨とする。
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の駐車支援装置において、前記画像出力手段は、前記現在画像を、前記画像表示領域内において中央に配置するとともに、前記過去画像を前記画像表示領域内において前記現在画像の両側に配置して前記表示手段に表示することを要旨とする。
請求項６に記載の発明は、請求項４又は５に記載の駐車支援装置において、前記画像出力手段は、前記画像データ取得手段により新たに取得した現在画像データを車幅方向にのみ縮小し、縮小した前記現在画像データに基づく前記現在画像を前記画像表示領域内に配置することを要旨とする。
【００１０】
請求項７に記載の発明は、請求項４〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、読出した前記記録画像データを、現在の前記撮像装置の視点に視点変換する視点変換手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１１】
請求項８に記載の発明は、請求項４〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記画像出力手段は、前記車両の後端中央部又は前記車両の前端中央部の画像を、前記表示手段の画像表示領域内において前記車両の進行方向と反対側の端部に表示することを要旨とする。
【００１３】
請求項９に記載の発明は、請求項４〜８のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記記録画像データは、撮像位置での前記車両の舵角情報又は方位情報がさらに関連付けられるとともに、前記画像出力手段は、前記記録画像データに関連付けられた前記舵角情報又は前記方位情報に基づく過去舵角と、現在の前記車両の舵角情報又は方位情報に基づく現在舵角との相対角度に基づき、前記記録画像データを回転変換する回転変換手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１４】
請求項１０に記載の発明は、請求項４〜９のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記画像出力手段は、前記記録画像データに基づく前記過去画像と、前記現在画像データに基づく前記現在画像とを識別可能に前記表示手段に出力することを要旨とする。
【００１５】
請求項１１に記載の発明は、請求項４〜１０のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記読出手段は、前記車両が予め定められた画像更新距離だけ移動する度に、進行方向において、現在の車両の位置から所定距離だけ後方の位置が関連付けられた前記記録画像データを前記画像データ記憶手段から読出し、前記画像出力手段は、前記車両が前記画像更新距離だけ移動する度に、読出した前記記録画像データに基づく前記過去画像と、新たに取得した前記画像データに基づく前記現在画像とを前記表示手段に表示することを要旨とする。
【００１６】
請求項１２に記載の発明は、請求項４〜１１のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記画像出力手段は、前記現在画像データに基づく前記現在画像と、前記画像データ記憶手段に格納された前記記録画像データに基づき、前記後端コーナー又は前記前端コーナーの位置を含む領域を撮像した前記過去画像と、前記車両のフロア下方又は側方を含む領域を撮像した前記過去画像とを前記表示手段に表示することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１〜６に記載の発明によれば、新たに撮像装置が撮像した現在画像データに基づく、車両の後端中央部又は車両の前端中央部の画像を含む現在画像を、現在の車両の後端コーナー又は前端コーナーが位置する領域を撮像した過去画像で補うことができる。さらに、現在の後端コーナー又は前端コーナーの位置を示す指標を過去画像上に描画することができる。このため、現在の車両の後端中央部又は車両の前端中央部を撮像した画像と、そのコーナー周辺の画像とを表示手段に表示できる。従って、表示手段に表示される画像を、現在の車両の後端全域又は前端全域と障害物との相対距離を直感的に把握することができる画像にすることができる。
【００１８】
また、画像データ取得手段は、車両の後端コーナーを除く車両の後端中央部、又は、前端コーナーを除く車両の前端中央部を撮像する撮像装置から、画像データを取得する。そして、画像出力手段は、現在の後端コーナー又は前端コーナーが位置する領域を補う記録画像データを用い、現在画像の車両の後端中央部又は車両の前端中央部の画像を、後端コーナー又は前端コーナーに相当する画像で補う。このため、撮像装置に、車両の後端コーナー又は前端コーナーまでを撮像可能な広角レンズを搭載せずに、現在の車両の後端中央部又は車両の前端中央部を撮像した画像と、そのコーナー周辺の画像とを表示手段に表示できる。従って、表示手段に表示される画像を、レンズに起因する大きな歪みがなく、現在の車両の後端全域又は前端全域と障害物との相対距離を直感的に把握することができる画像にすることができる。
【００１９】
請求項７に記載の発明によれば、読出された記録画像データに基づく過去画像は、現在の撮像装置の視点に視点変換されているので、過去画像と現在画像との連続性が良好になり、違和感のない画像を表示することができる。
【００２０】
請求項８に記載の発明によれば、車両の後端中央部又は車両の前端中央部の画像は、表示手段の画像表示領域内において、車両の進行方向と反対側の端部に表示する。このため、車両後端又は車両前端から、後方背景又は前方背景を見たような画像を表示できるので、車両と周囲の障害物や駐車目標領域との相対距離を把握しやすい。
【００２２】
請求項９に記載の発明によれば、記録画像データは、その記録画像データの撮像時の舵角又は方位と、現在の舵角又は方位との相対角度に基づき、記録画像データを回転変換する。このため、現在画像と過去画像との連続性を向上できる。しかも、記録画像データのみを回転変換するので、現在画像データを回転変換する必要がなく、処理時間を短縮化できる。
【００２３】
請求項１０に記載の発明よれば、現在画像と過去画像とは、識別可能に表示手段に表示される。このため、表示手段に表示された各画像のうち、信頼性のある画像を判別できるので、安全性を向上できる。
【００２４】
請求項１１に記載の発明によれば、車両が画像更新距離だけ移動する度に、所定距離だけ後方の位置で撮像された画像データを用いて、画面が更新される。このため、車両が画像更新距離だけ移動するたびに画像を更新するので、現在状況に即した、比較的正確な情報を提供できる。
【００２５】
請求項１２に記載の発明によれば、現在画像と、車両の後端コーナー又は前端コーナー周辺の画像と、車両のフロア下方又は側方を少なくとも含む画像とが合わせて表示される。このため、後端コーナー又は前端コーナー周辺だけでなく、駐車枠と車体との相対位置を把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を、車両（自動車）に実装されたナビゲーション装置に具体化した一実施形態を図１〜図１４に従って説明する。図１は、ナビゲーション装置１の構成を説明するブロック図である。
【００２７】
図１に示すように、ナビゲーション装置１は、制御装置２を備えている。制御装置２は、主制御を行う制御部３、メインメモリ４及びＲＯＭ５を備えている。制御部３は、ＣＰＵ等から構成され、ＲＯＭ５に格納された経路案内プログラム、駐車支援プログラム等、各種プログラムに従って各種処理を行う。尚、制御部３は、特許請求の範囲の位置特定手段及び読出手段を構成する。メインメモリ４は、ＲＡＭであって、駐車支援のための各種変数が格納されている。
【００２８】
また、ＲＯＭ５には、輪郭描画データ５ａが格納されている。輪郭描画データ５ａは、ナビゲーション装置１を実装した、図２に示す車両Ｃにおいて、リヤバンパーＲＢの後端コーナーとしての隅部ＢＣの輪郭を描画するためのデータである。図７に示すように、輪郭描画データ５ａを、表示手段としてのディスプレイ６（図１参照）の画像表示領域６Ｚに出力すると、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣの輪郭を示す、指標としての後端描画線３９が描画される。尚、車両Ｃの後端コーナー（本実施形態では隅部ＢＣ）とは、リヤバンパーＲＢの隅部、或いは車両Ｃの後端の隅部を指す。
【００２９】
また、図１に示すように、制御装置２は、位置特定手段を構成するＧＰＳ受信部７を備えている。ＧＰＳ受信部７は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する。制御部３は、ＧＰＳ受信部７から入力した位置検出信号に基づいて、緯度・経度・高度等の車両Ｃの絶対位置を定期的に算出する。
【００３０】
さらに、制御装置２は、車両側インターフェース部（車両側Ｉ／Ｆ部８）を備えている。制御部３は、この車両側Ｉ／Ｆ部８を介して、シフトポジション信号ＳＰ、舵角情報としての舵角センサ信号ＳＴ、車速信号ＶＳ及び方位情報としての方位検出信号ＤＳからなる車両データを入力する。
【００３１】
シフトポジション信号ＳＰは、本実施形態では、車両Ｃに設けられたシフトポジションスイッチ２０から出力された信号であって、現在のシフトポジションを示す。舵角センサ信号ＳＴは、ステアリング舵角センサ２１から出力された信号であって、現在の車両Ｃの舵角を示す。車速信号ＶＳは、車輪の回転速度を検出する車速センサ２２から出力されたパルス信号であって、制御部３は、そのパルス信号に基づき、車両Ｃの速度とを算出するとともに、入力パルス数に基づき車両Ｃの移動距離を算出する。方位検出信号ＤＳは、車両Ｃの方位を示し、車両Ｃに設けられたジャイロセンサ２３から出力される。
【００３２】
制御部３は、これらの車速信号ＶＳ及び方位検出信号ＤＳに基づいて、自律航法データを生成し、ＧＰＳ受信部７に基づき算出した自車位置を補正する。本実施形態では、ナビゲーション装置１の位置を、自車位置として算出する。
【００３３】
また、制御装置２は、地図データ記憶部９を備えている。地図データ記憶部９には、経路データ９ａ及び地図描画データ９ｂが格納されている。経路データ９ａは、ノードデータ及びリンクデータを有し、制御部３は、この経路データ９ａを用い、ＲＯＭ５に格納された経路案内プログラムに従って、経路探索及び経路案内を行う。また、制御部３は、上記したように算出した自車位置と、走行軌跡、経路データ９ａを照合して、自車位置を適切な道路上に位置決めすることにより、自車位置の精度を高めるようになっている。地図描画データ９ｂは、広範囲から狭範囲の地図を描画した地図画面６ａをディスプレイ６に表示するためのデータであって、経路データ９ａと関連付けられている。
【００３４】
さらに、ナビゲーション装置１は、ディスプレイ６及びスピーカ１１を備えている。ディスプレイ６は、タッチパネルであって、車両Ｃが前進する際には、制御部３による駆動制御により、地図画面６ａを表示する。また、車両Ｃが後退する際には、制御部３による駆動制御により、駐車補助モードに切り替えられる。駐車補助モードには、第１及び第２表示モードが設定され、第１表示モードでは、撮像装置としてのバックモニタカメラ（以下、カメラ２５という）により、車両Ｃの後方を撮像した後方撮像画面１００（図１９参照）をディスプレイ６に表示する。第２表示モードでは、カメラ２５により撮像した複数の画像データを用いた画面を表示する。スピーカ１１は、制御装置２が備える音声出力部１２からの出力信号に基づき、案内経路等を案内する案内音又は案内音声を出力する。
【００３５】
また、制御装置２は、画像データ取得手段としての画像データ取得部１０を備えている。画像データ取得部１０は、車両Ｃに設けられたカメラ２５を駆動制御して、車両Ｃが画像取得距離Ｄ１だけ移動する度に、画像データＧ（図４参照）を逐次取得する。本実施形態では、画像取得距離Ｄ１は、２００ｍｍに予め設定されている。
【００３６】
図２に示すように、カメラ２５は、リヤバンパーＲＢのほぼ上方であって、バックドア等の後端ＣＡ（後端部）のうち、車幅方向（図中Ｙ矢印方向）の略中央位置に、光軸を下方に向けて取り付けられている。このカメラ２５は、カラー画像を撮像し、アナログ／デジタル変換された画像データＧを生成するデジタルカメラであって、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示せず）を備えている。図３に示すように、カメラ２５は、例えば左右１４０度の後方視野を有し、車両Ｃの後方路面の約数メートルを可視範囲Ｚとしている。また、カメラ２５の撮像範囲には、車両Ｃの後方背景と、リヤバンパーＲＢの角周辺の隅部ＢＣを除く、車両後端としての中央部ＢＭと
が含まれている。
【００３７】
カメラ２５によって生成された画像データＧは、例えば、図６（ａ）に示すような画像３０を表示する。画像３０には、リヤバンパーＲＢの中央部ＢＭのみを撮像した後端画像４０が、車両Ｃの後退方向（図中、ｘ矢印方向）と反対側の下端に表示されている。即ち、カメラ２５の死角であるリヤバンパーＲＢの隅部ＢＣは、画像３０には含まれない。また、画像３０は、カメラ２５が広角レンズを用いているため、周辺の画像が歪む、いわゆる歪曲収差が生じているが、目視した場合と比べ、大きな違和感の無い程度の画像になっている。また、画像３０は、車室内のバックミラーに映る像と同様になるように、左右反転した画像になっている。
【００３８】
制御部３は、車両Ｃが後退状態である場合に、画像データ取得部１０から、画像データＧを取得する。そして、その画像データＧを、画像メモリ１５（図１参照）に蓄積する記録画像データＧ１とし、図４に模式的に示すように、その記録画像データＧ１を撮像した位置を、撮像位置データ１３（位置データ）として添付する。また、舵角センサ信号ＳＴに基づく舵角を、舵角データ１４として添付する。そして、撮像位置データ１３及び舵角データ１４が添付された記録画像データＧ１を、記録データＧＡとして画像データ記憶手段としての画像メモリ１５に格納する。即ち、画像メモリ１５には、車両Ｃが画像取得距離Ｄ１を移動する度に撮像された各記録画像データＧ１が蓄積される。また、添付される撮像位置データ１３は、絶対座標でもよいし、基準位置からの相対座標でもよい。また、舵角データ１４ではなく、方位検出信号ＤＳに基づく方位データを画像データＧに添付するようにしてもよい。
【００３９】
また、図１に示すように、制御装置２は、ユーザ入力Ｉ／Ｆ部１７を備えている。ユーザ入力Ｉ／Ｆ部１７は、タッチパネルや、ディスプレイ６に隣設された操作スイッチ１６がユーザにより入力操作されると、入力操作に応じた入力信号を制御部３に出力する。
【００４０】
さらに、制御装置２は、画像処理手段、読出手段、画像出力手段、視点変換手段、回転変換手段及び指標描画手段を構成する描画処理部１８を備えている。描画処理部１８は、画像処理を行う演算部や、ディスプレイ６に表示するための出力データを一時格納するＶＲＡＭ（いずれも図示省略）等を備えている。
【００４１】
描画処理部１８は、車両Ｃが後退した際に、制御部３の制御に従って、第１表示モードの処理を行う。描画処理部１８は、画像データ取得部１０が取得した画像データＧをディスプレイ６に出力し、上記した後方撮像画面１００を表示する。
【００４２】
第２表示モードの際は、描画処理部１８は、制御部３の制御により、画像更新距離Ｄ２ごとに、図１１に示すような駐車支援画面４４を出力する。詳述すると、描画処理部１８は、制御部３から車両Ｃの現在位置を入力し、その現在位置よりも、進行方向（後退方向）において、所定距離としての合成用距離Ｄ３だけ後方で撮像された記録画像データＧ１を画像メモリ１５内で検索する。本実施形態では、画像更新距離Ｄ２は、２００ｍｍに予め設定されている。合成用距離Ｄ３は、一地点から進行方向において後方の位置であって、一地点のリヤバンパーＲＢの隅部ＢＣの位置を含む周辺領域を撮像する他地点と、その一地点との最小距離であって、本実施形態では、１ｍに予め設定されている。
【００４３】
具体的には、描画処理部１８は、車両Ｃが後方に直進して、図５（ｂ）に示す位置Ｂに到達すると、蓄積された各記録画像データＧ１のうち、現在の位置から合成用距離Ｄ３分後方の初期位置Ａが撮像位置データ１３として添付された記録画像データＧ１を読み出す。このとき、読み出された記録画像データＧ１は、少なくとも現在位置の車両ＣのリヤバンパーＲＢの隅部ＢＣの位置を含む領域を撮像した記録画像データＧ１であって、例えば
、図６（ａ）に示すような過去画像３０を出力するデータである。過去画像３０には、車両Ｃの周囲の障害物３０ｂ等を含む背景３０ａと、後端画像４０とが表示されている。
【００４４】
そして、描画処理部１８は、初期位置Ａにおけるカメラ視点ＶＡで撮像された記録画像データＧ１を、現在位置（位置Ｂ）でのカメラ２５のカメラ視点ＶＢに、視点変換し、例えば図６（ｂ）に示すような、過去画像としての変換画像３１を生成する。これにより、記録画像データＧ１の撮像範囲は変えずに、現在のカメラ視点ＶＢから、その撮像範囲を見た変換画像データＧ２にすることができる。この視点変換処理としては、アフィン変換等、公知の変換処理を用いる。尚、本実施形態では、カメラ視点ＶＡ〜ＶＣは、各位置Ａ〜Ｃでのカメラ２５のレンズの位置を示す。
【００４５】
また、車両Ｃが旋回しながら後退している場合には、描画処理部１８は、舵角センサ信号ＳＴに基づく現在舵角と、読み出した画像データＧに添付された舵角データ１４に基づく過去舵角との相対角度に基づき、画像データＧを、現在のカメラ視点ＶＣを視点とした画像データに回転変換する。このとき、描画処理部１８は、ＲＯＭ５に格納された、相対角度ごとに作成された各回転変換テーブル（図示省略）を読込んで、画像データＧの各座標の画素値を、テーブルによって紐付けられた座標にマッピングする。
【００４６】
さらに、描画処理部１８は、現在位置で撮像した画像データＧ（以下、現在画像データＧ３という）を取得する。現在画像データＧ３は、例えば、図６（ｃ）に示すような現在画像３２を出力するデータである。そして、描画処理部１８は、現在画像データＧ３を、所定の縮小率で車幅方向（図６中ｙ矢印方向）に縮小し、図６（ｄ）に示すような縮小データＧ４を生成する。これにより、縮小データＧ４に基づく縮小画像３３は、車幅方向（ｙ矢印方向）に縮んだ状態になっているが、進行方向（後退方向、ｘ矢印方向）は、伸縮されていない状態になっている。
【００４７】
さらに、描画処理部１８は、図６（ｅ）に示すように、縮小データＧ４のうち、所定の領域を、ディスプレイ６の画像表示領域６Ｚの略中央部に設定された合成領域３４に配置し、縮小データＧ４と変換画像データＧ２とを合成する。このとき、この合成領域３４は、合成用距離Ｄ３だけ車両Ｃが移動したとき、画素座標が、車両Ｃの移動に伴い平行移動する移動先の座標を求めることによって、設定される。合成の結果、縮小データＧ４の上端部等、変換画像データＧ２と重ならない部分が生じた場合には、その部分を画像表示領域６Ｚに表示されない非表示領域とする。また、縮小データＧ４の特徴点と、記録画像データＧ１の特徴点を合致させることで、合成するようにしてもよい。
【００４８】
或いは、変換画像データＧ２のうち、図６（ｂ）に示すように、予め定められた合成領域３５を抽出し、その抽出データと、縮小データＧ４とを合成してもよい。合成領域３５は、記録画像データＧ１の両側部であって、現在のリヤバンパーＲＢの後端コーナーとしての隅部ＢＣにあたる領域を少なくとも含んでいる。この合成領域３５は、合成用距離Ｄ３、カメラ２５の取付位置、レンズの画角等によって変化するため、車種ごとに演算・実験等によって求める。
【００４９】
そして、描画処理部１８は、縮小データＧ４に基づく縮小現在画像３６と、記録画像データＧ１に基づく変換画像データＧ２とを表示した合成画像３８をディスプレイ６に表示する。変換画像３１は、縮小現在画像３６を挟んで、その両側に配置されている。変換画像３１は、現在のカメラ２５の可視範囲外となる領域の画像であって、現在のリヤバンパーＲＢの隅部ＢＣと、その隅部ＢＣを中心とした、数十〜数百ｍｍの範囲を撮像している。このため、例えば、縮小現在画像３６には表示されない障害物３０ｂも合成画像３８に表示されている。
【００５０】
また、描画処理部１８は、ＲＯＭ５に格納された輪郭描画データ５ａを用いて、現在の自車位置に合わせて、図７に示すような後端描画線３９を合成画像３８に描画する。後端描画線３９は、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣの輪郭線であって、図１１に示すように、変換画像３１に重畳して描画され、リヤバンパーＲＢの中央部ＢＭが撮像された後端画像４０に連続するように描画される。
【００５１】
また、描画処理部１８は、図１１に示すように、記録画像データＧ１を加工して、変換画像３１と、縮小現在画像３６とを視認により識別可能にする。例えば、描画処理部１８は、記録画像データＧ１の色調、階調、明度及び模様のいずれか１つを、縮小現在画像３６とは異なるように加工して、変換画像３１と縮小現在画像３６とを視認により判別可能にする。
【００５２】
さらに、描画処理部１８は、図１１に示すように、変換画像３１と縮小現在画像３６とを区画する画像区画線４１を合成画像３８上に描画する。この画像区画線４１により、合成画像３８のうち、どの表示範囲が現在の状況に即した画像かを判別することができる。
【００５３】
そして、描画処理部１８は、後方撮像画面１００を表示する際と同様に、車幅延長線４２、予想軌跡線４３を合成画像３８上に描画する。車幅延長線４２は、車両Ｃの車幅を後方に延長した指標である。予想軌跡線４３は、車幅及びその時の車両Ｃの舵角に基づき、後退する車両Ｃの走行軌跡を予想した指標であって、車両Ｃから予め定めた距離（例えば、２．７ｍ）までの走行軌跡を示す。尚、実際の画面では、車幅延長線４２と予想軌跡線４３とは異なる色の線で描画され、容易に判別可能になっている。また、図１１に示す駐車支援画面４４では、車両Ｃが直進しているため、車幅延長線４２と予想軌跡線４３とが重ねられている。
【００５４】
さらに駐車支援画面４４には、この画面が、変換画像３１を用いた画面であることを報知する警告表示４６や、車幅延長線４２及び予想軌跡線４３を消去できる操作部４７、第２表示モードから第１表示モードに切り換える操作部４８が表示されている。駐車支援画面４４では、縮小現在画像３６は車幅方向に縮小されているものの、進行方向（後退方向、図中ｘ矢印方向）の距離は、変換画像３１や、通常の後方撮像画面１００と同一であるので、リヤバンパーＲＢの中央部と障害物との距離を把握しやすい画像となっている。
【００５５】
また、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣにおいては、中央部ＢＭと違って、障害物との進行方向（ｘ矢印方向）における相対距離だけでなく、車幅方向（ｙ矢印方向）における相対距離にも注意する必要がある。駐車支援画面４４の変換画像３１は、縮小されていないため、視認し易く、変換画像３１内の距離感は、通常の後方撮像画面１００と同じになっている。このため、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣと障害物との相対距離を、より把握しやすくなっている。
【００５６】
次に、本実施形態の駐車支援処理の処理手順について、図８〜図１０に従って説明する。まず、制御部３は、ナビゲーション装置１の起動後、ＲＯＭ５に格納された駐車支援プログラムに従って、図８に示すように、シフトポジションスイッチ２０から入力したシフトポジション信号ＳＰに基づき、車両Ｃの変速機がリバースレンジであるか否かの判断を繰り返す（ステップＳ１）。リバースレンジである場合には（ステップＳ１においてＹＥＳ）、その位置を初期位置とし、さらに、駐車支援画面４４を表示する第２表示モードを開始するか否かを判断する（ステップＳ２）。この第２表示モードは、ディスプレイ６に表示された操作部４７、又はディスプレイ６に隣設された操作スイッチ１６によって選択可能になっている。第２表示モードを起動する設定がなされると、メインメモリ４に格納されたモード起動フラグがオン状態に設定される。
【００５７】
制御部３は、メインメモリ４に格納されたモード起動フラグがオフ状態であると判断すると、（ステップＳ２においてＮＯ）、描画処理部１８を制御して、第１表示モードを行う（ステップＳ３）。モード起動フラグがオン状態であると判断すると（ステップＳ２においてＹＥＳ）、ステップＳ４に進む。
【００５８】
図９に示すように、ステップＳ４では、制御部３は、各種パラメータを初期化する。このパラメータとしては、記録用カウンタＬｎ１、更新用カウンタＬｎ２がある。記録用カウンタＬｎ１は、画像データＧを取得する画像取得距離Ｄ１に到達したか否かを判断するためのカウンタである。更新用カウンタＬｎ２は、駐車支援画面４４を更新する画像更新距離Ｄ２に到達したか否かを判断するためのカウンタである。本実施形態では、記録用カウンタＬｎ１及び更新用カウンタＬｎ２は、メインメモリ４に格納されている。
【００５９】
パラメータの初期化が行われると、制御部３は、車両Ｃが初期位置に位置するときに、画像データ取得部１０を制御して、カメラ２５から画像データＧを取得する（ステップＳ５）。また、制御部３は、ほぼ同時に、車両側Ｉ／Ｆ部８を介して、シフトポジション信号ＳＰ、舵角センサ信号ＳＴ、車速信号ＶＳ、方位検出信号ＤＳ等の車両データを取得する（ステップＳ６）。制御部３は、ＧＰＳ受信部７と、車速信号ＶＳ、方位検出信号ＤＳとに基づき、自車位置を算出する。
【００６０】
そして、制御部３は、車両Ｃの現在位置を示す撮像位置データ１３と、舵角センサ信号ＳＴに基づく舵角データ１４とを、画像データＧに添付して、記録画像データＧ１として画像メモリ１５に格納する（ステップＳ７）。
【００６１】
また、制御部３は、受信した車速信号ＶＳに基づき、車両Ｃが後方へ走行しているか否かの判断を繰り返す（ステップＳ８）。具体的には、車速信号ＶＳ（パルス信号）の入力があるか否かを判断する。
【００６２】
走行状態であると判断した場合には（ステップＳ８においてＹＥＳ）、その車速信号ＶＳに基づき、記録用カウンタＬｎ１に「１」を加算して、記録用カウンタＬｎ１を更新する（ステップＳ９）。さらに、制御部３は、更新用カウンタＬｎ２に「１」を加算して、更新用カウンタＬｎ２を更新する（ステップＳ１０）。即ち、入力パルス数に応じて記録用カウンタＬｎ１及び更新用カウンタＬｎ２を更新することによって、車両Ｃの移動距離を算出する。
【００６３】
そして、制御部３は、記録用カウンタＬｎ１に基づいて算出した車両Ｃの移動距離が、画像取得距離Ｄ１以上であるか否かを判断する（ステップＳ１１）。記録用カウンタＬｎ１に基づく移動距離が、画像取得距離Ｄ１以上である場合（ステップＳ１１においてＹＥＳ）には、画像データ取得部１０は、ステップＳ５と同様に、カメラ２５から、画像データＧを取得する（ステップＳ１２）。そして、ステップＳ６、Ｓ７と同様に、車両データを取得し（ステップＳ１３）、取得した画像データＧを、記録画像データＧ１として画像メモリ１５に格納する（ステップＳ１４）。さらに、制御部３は、記録用カウンタＬｎ１を、初期値にリセットする（ステップＳ１５）。即ち、ステップＳ８〜Ｓ１５において、車両Ｃが画像取得距離Ｄ１だけ移動する度に、画像データＧが取得され、その画像データＧを撮像した車両Ｃの撮像位置データ１３、及び舵角データ１４が添付された、記録画像データＧ１が画像メモリ１５に蓄積される。
【００６４】
また、制御部３が、記録用カウンタＬｎ１が画像取得距離Ｄ１未満であると判断した場合（ステップＳ１１においてＮＯ）には、ステップＳ１６に進む。
ステップＳ１６では、制御部３は、更新用カウンタＬｎ２に基づいて算出された移動距離が、画像更新距離Ｄ２以上であるか否かを判断する。例えば、初期位置が、図５（ａ）
に示す位置Ａであるとすると、初期位置Ａから画像更新距離Ｄ２（２００ｍｍ）だけ後退したか否かを判断する。更新用カウンタＬｎ２に基づく移動距離が、画像更新距離Ｄ２以上であると判断した場合（ステップＳ１６においてＹＥＳ）には、次のステップに進む。更新用カウンタＬｎ２に基づく移動距離が、画像更新距離Ｄ２に満たない場合（ステップＳ１６においてＮＯ）には、ステップＳ８に戻る。
【００６５】
次に、図１０に示すステップＳ１７では、制御部３の制御により、描画処理部１８は、現在位置から合成用距離Ｄ３だけ後方で撮像された記録画像データＧ１があるか否かを判断する。詳述すると、制御部３は、画像メモリ１５に格納された各記録画像データＧ１の撮像位置データ１３に基づき、移動軌跡を算出し、移動軌跡において、現在位置から合成用距離（１ｍ）後方の位置で撮像した記録画像データＧ１があるか否かを判断する。例えば、車両Ｃが、図５に示す位置Ａから位置Ｂの間にあるとき、現在位置（位置Ｂ）から合成用距離Ｄ３だけ後方の位置で撮像された記録画像データＧ１が無いと判断し、ステップＳ８に移る。尚、算出した移動軌跡は、メインメモリ４に格納する。
【００６６】
そしてステップＳ８〜Ｓ１６を繰り返した後、車両Ｃが、図５に示す位置Ｂに到達したとき、位置Ｂから合成用距離Ｄ３だけ後方の初期位置Ａで撮像された記録画像データＧ１が画像メモリ１５内に蓄積されているので、制御部３は、該当する記録画像データＧ１があると判断する（ステップＳ１７においてＹＥＳ）。そして、描画処理部１８は、該当する記録画像データＧ１を画像メモリ１５から読出す（ステップＳ１８）。
【００６７】
記録画像データＧ１を読出すと、描画処理部１８は、現在画像データＧ３及び記録画像データＧ１を用いて、合成画像３８を生成する（ステップＳ１９）。まず、描画処理部１８は、記録画像データＧ１を視点変換する。例えば、描画処理部１８は、カメラ２５がカメラ視点ＶＡで撮像した記録画像データＧ１を、現在のカメラ視点ＶＣから見た記録画像データＧ１に視点変換する。これにより、図６（ａ）に示すような過去画像３０が、図６（ｂ）に示す変換画像３１に変換される。視点変換された変換画像３１は、光軸又は画角が路面に向ってさらに傾斜したような画像となる。
【００６８】
また、車両Ｃが旋回しながら後退する場合に、描画処理部１８は回転変換テーブルを読込んで回転変換を行うが、図５のように直進する場合には、回転変換は省略する。さらに、描画処理部１８は、記録画像データＧ１の色調、階調、明度及び模様のいずれか１つを加工する。
【００６９】
さらに、描画処理部１８は、現在位置（位置Ｂ）で撮像した現在画像データＧ３を、所定の縮小率で、車幅方向（ｙ矢印方向）に縮小し、縮小データＧ４を生成する。これにより、現在画像データＧ３に基づく現在画像３２は、図６（ｄ）の縮小画像３３のように縮小される。そして、縮小データＧ４と、視点変換した記録画像データＧ１とを合成し、縮小データＧ４と記録画像データＧ１とからなる合成データをディスプレイ６に出力する（ステップＳ２０）。
【００７０】
また、描画処理部１８は、ＲＯＭ５から、輪郭描画データ５ａを読出し、図１１に示すように後端描画線３９を合成画像３８上に描画する。さらに、描画処理部１８は、画像区画線４１と、車幅延長線４２と、制御部３から入力した現在舵角に基づいた予想軌跡線４３等を描画する。また、ディスプレイ６の画像表示領域６Ｚの下部に、警告表示４６、各操作部４７，４８を表示する。その結果、図１１に示すような、駐車支援画面４４がディスプレイ６に出力される。駐車支援画面４４を出力すると、更新用カウンタＬｎ２をリセットする（ステップＳ２１）。
【００７１】
駐車支援画面４４をディスプレイ６に出力すると、制御部３は、駐車支援画面４４を出
力する第２表示モードがオフ状態であるか否かを判断する（ステップＳ２２）。具体的には、タッチパネル操作や、操作スイッチ１６が入力操作が行われることにより、ユーザ入力Ｉ／Ｆ部１７にて、第２表示モードを終了するための入力信号を入力したか否かを判断する。
【００７２】
第２表示モードがオン状態である場合（ステップＳ２２においてＮＯ）、ステップＳ８に戻る。第２表示モードがオフ状態である場合（ステップＳ２２においてＹＥＳ）、駐車補助モードを終了させるトリガを入力したか否かを判断する（ステップＳ２３）。この終了トリガとしては、車両Ｃに設けられた図示しない電子制御装置（ＥＣＵ）等から出力された、イグニッションオフを示す信号等、シフトポジションの変更を示す信号等がある。
【００７３】
終了トリガを入力した場合（ステップＳ２３においてＹＥＳ）、駐車補助モードを終了する。終了トリガの入力が無いと判断した場合（ステップＳ２３においてＮＯ）、即ち、第２表示モードが終了したが、第１表示モードがオン状態である場合には、ステップＳ２に戻る。
【００７４】
第２表示モードが継続され、例えば、車両Ｃが、図５（ｂ）に示す位置Ｂから、画像更新距離Ｄ２だけ後退し、（ｃ）に示す位置Ｃまで移動した場合には、制御部３は、記録用カウンタＬｎ１及び更新用カウンタＬｎ２をそれぞれ更新する（ステップＳ９、ステップＳ１０）。そして、位置Ｃで撮像した画像データＧを、さらに後退した位置で用いる記録データＧＡとして、画像メモリ１５に格納する（ステップＳ１１〜Ｓ１５）。
【００７５】
そして、図１０に示すステップＳ１７では、位置Ｃから、進行方向において、合成用距離Ｄ３だけ後方の位置である位置（図示省略）で撮像した記録画像データＧ１を読出す。そして、読出した記録画像データＧ１と、位置Ｃで撮像した現在画像データＧ３とを合成し（ステップＳ１９）、駐車支援画面４４を出力する（ステップＳ２０）。その結果、例えば、図１２に示すような、駐車支援画面４４が出力される。この駐車支援画面４４に示すように、例えば、車両Ｃが、駐車目標領域５０の半ばまで進入するに従い、縮小現在画像３６内に隣りに駐車された他車両Ｃ１が表示されなくなった場合にも、変換画像３１によって補うことにより、隅部ＢＣ（後端描画線３９）と他車両Ｃ１との車幅方向及び進行方向における相対距離を把握することができる。
【００７６】
一方、図１３に示すように、車両Ｃが旋回しながら駐車目標領域５０まで後退する場合、制御部３は、記録画像データＧ１の撮像位置データ１３及び舵角データ１４に基づいて、移動軌跡５１を求める。
【００７７】
そして、制御部３の制御により、描画処理部１８は、移動軌跡５１上であって、車両Ｃの現在位置よりも、合成用距離Ｄ３だけ後方の位置で撮像された記録画像データＧ１を画像メモリ１５から読出す（ステップＳ１８）。そして、記録画像データＧ１に添付された舵角データ１４に基づく過去舵角と、現在舵角との相対角度を算出する。さらに、その相対角度に基づいた回転変換テーブルを読込み、記録画像データＧ１の各画素座標を、テーブルによって紐付けられた変換先の画素座標にマッピングする。これにより、記録画像データＧ１が、現在のカメラ２５のカメラ視点から撮像されたデータのように変換される。
【００７８】
記録画像データＧ１を変換すると、その記録画像データＧ１と現在画像データＧ３とを、上記したように合成して（ステップＳ１９）、駐車支援画面４４を出力する（ステップＳ２０）。これにより、図１４に示すような駐車支援画面４４が表示される。この駐車支援画面４４では、例えば、変換画像３１に表示された障害物（他車両Ｃ１）と、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣとの相対距離が把握できるので、障害物に過度に接近しないように、操舵を行うことができる。
【００７９】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーション装置１は、車両ＣのリヤバンパーＲＢの中央部ＢＭと、車両Ｃの後方背景とを撮像するカメラ２５から、画像データＧを取得するようにした。また、取得した画像データＧを、撮像位置データ１３及び舵角データ１４と対応付けて、記録画像データＧ１として画像メモリ１５に格納するようにした。さらに、車両Ｃの移動に伴って、現在の車両ＣのリヤバンパーＲＢの隅部ＢＣの位置を含む領域を撮像した記録画像データＧ１を読出すようにした。そして、現在画像データＧ３に基づく縮小現在画像３６と、読出した記録画像データＧ１に基づく変換画像３１とをディスプレイ６に表示するようにした。さらに、変換画像３１に、現在の隅部ＢＣの位置を示す後端描画線３９を重畳して描画するようにした。このため、カメラ２５のレンズの画角を大きくしたり、車両Ｃの隅部ＢＣ周辺を撮像する他のカメラを用いることなく、１つのカメラ２５を用いて、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣの位置にあたる画像をディスプレイ６に表示できる。従って、ディスプレイ６に表示される駐車支援画面４４を、レンズ歪みに起因する違和感がなく、現在の車両ＣのリヤバンパーＲＢ全域と障害物との距離を直感的に把握することができる画面にすることができる。このため、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣ周辺に障害物がある場合でも、運転者は、障害物との相対距離に注意しながら、駐車目標領域５０内に車両Ｃを駐車することができる。
【００８０】
（２）上記実施形態では、画像データ取得部１０は、車両Ｃの後端であって、リヤバンパーＲＢの直上に設けられたカメラ２５から、画像データＧを取得するようにした。即ち、画像データ取得部１０は、車両Ｃの後端であるリヤバンパーＲＢの中央部ＢＭを撮像し、車両Ｃの後側方の障害物・駐車枠・輪止め等までの相対距離を確認できる画像データＧを直接得ることができる。このため、縮小現在画像３６に撮像された後端画像４０を削除せずにそのまま残すことで、リヤバンパーＲＢと障害物との相対距離がわかりやすい画面を表示できる。また、現在位置の画像データＧを、障害物までの相対距離が確認可能な視点に視点変換する必要がないので、ナビゲーション装置１にかかる負荷が軽減される。
【００８１】
（３）上記実施形態では、描画処理部１８は、読出した記録画像データＧ１を、現在のカメラ２５の視点に視点変換するようにした。このため、変換画像３１を、縮小現在画像３６との連続性が良好な画像にすることができるので、駐車支援画面４４を、違和感がなく、直感的に理解できる画面にすることができる。
【００８２】
（４）上記実施形態では、描画処理部１８は、現在位置で撮像した現在画像データＧ３を、車幅方向に縮小するようにした。そして、その縮小データＧ４に基づく縮小現在画像３６を、ディスプレイ６の画像表示領域６Ｚの中央に配置し、変換画像３１を縮小現在画像３６の両側に配置するようにした。このため、リヤバンパーＲＢの両隅部ＢＣを、駐車支援画面４４に表示することができる。しかも、縮小現在画像３６は、車両Ｃの進行方向（後退方向）には縮小されていないので、周囲の背景を見やすくすることができる。また、変換画像３１は縮小されずに、通常の後方撮像画面１００と同様な縮尺で表示されるので、変換画像３１を、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣと障害物との進行方向及び車幅方向における相対距離が把握しやすい画面にすることができる。
【００８３】
（５）上記実施形態では、制御部３は、取得した画像データＧに、撮像位置データ１３のみでなく、舵角データ１４を添付して、画像メモリ１５に格納するようにした。このため、記録画像データＧ１を、現在の舵角に応じて回転変換することができるので、後退する車両Ｃが操舵されたときにも、変換画像３１を、現在のカメラ２５の視点から見た画像のように変換できる。従って、変換画像３１を、縮小現在画像３６との連続性が良好な画像にすることができる。
【００８４】
（６）上記実施形態では、描画処理部１８は、記録画像データＧ１の、色調、階調、明度及び模様のうちいずれか１つを加工して、変換画像３１と縮小現在画像３６とを視認により識別可能にディスプレイ６に表示するようにした。このため、駐車支援画面４４のうち、現在の画像を判別できるので、安全性を向上できる。
【００８５】
（７）上記実施形態では、描画処理部１８は、車両Ｃが画像更新距離Ｄ２だけ移動する度に、進行方向において、車両Ｃの現在位置から合成用距離Ｄ３だけ後方の撮像位置データ１３が関連付けられた記録画像データＧ１を画像メモリから読出すようにした。そして、読出した記録画像データＧ１に基づく変換画像３１と、現在画像データＧ３に基づく縮小現在画像３６とをディスプレイ６に表示するようにした。このため、車両Ｃが画像更新距離Ｄ２だけ移動するたびに画像を更新するので、現在状況に即した、比較的正確な画像を表示できる。
【００８６】
（８）上記実施形態では、駐車支援装置を、ＧＰＳ受信部７、ディスプレイ６及び車両側Ｉ／Ｆ部８を備えるナビゲーション装置１に具体化した。このため、ナビゲーション装置１が具備する各装置を有効利用し、比較的精度の高い撮像位置データ１３等が添付された記録画像データＧ１を画像メモリ１５内に蓄積することができる。
【００８７】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、現在画像データＧ３を車幅方向だけでなく進行方向にも縮小してもよい。具体的には、図１５（ｂ）に示すように、車両Ｃの現在位置で撮像した現在画像データＧ３に基づく現在画像６１を、車幅方向及び進行方向において縮小し、図１５（ｃ）に示す縮小画像６２を表示するような縮小データＧ４を生成してもよい。そして、図１５（ａ）に示す過去画像６０を表示する記録画像データＧ１を少なくとも視点変換し、縮小データＧ４と合成する。これにより、図１５（ｄ）に示すような合成画像６３が表示される。この合成画像６３は、縮小画像６２の占有する割合が、図１１に示す駐車支援画面４４よりも小さくなっている。このため、図１５（ｄ）に示すように、縮小画像６２の下方に、縮小画像６２と合成されない過去画像６０の一部領域が生じる。
【００８８】
そして、図１６に示すように、この過去画像６０に、後端描画線３９だけでなく、車体輪郭線６４を描画するようにしてもよい。即ち、縮小画像６２の下方の過去画像６０は、車両Ｃのフロア下方の領域にあたるため、現在の車体の輪郭を描画することによって、過去画像６０上における車両Ｃの位置を示すことができる。車体輪郭線６４は、少なくとも車体の外郭を示す車体描画線６５、後車輪を示す後車輪描画線６６を有している。このようにすると、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣだけでなく、車体の位置も確認することができるので、駐車目標領域５０からずれることなく駐車することができる。
【００８９】
・上記実施形態では、縮小現在画像３６の両側に配置された変換画像３１の幅を同じ長さにしたが、異なる長さにしてもよい。例えば、図１７の駐車支援画面４４に示すように、縮小現在画像３６の左側に配置された変換画像３１の領域（幅）を、右側に配置された変換画像３１の領域（幅）よりも大きくするようにしてもよい。このような駐車支援画面４４を表示する場合として、カメラ２５が、車両Ｃの中心軸に対してオフセットされた位置に配置されている場合がある。このとき、カメラ２５の可視範囲は、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣのうち、片方側の隅部ＢＣに寄っているので、他方側の隅部ＢＣ側は確認しずらい。このため、他方側の隅部ＢＣを駐車支援画面４４内に含めるため、他方側の変換画像３１の領域を大きくするようにしてもよい。また、ディスプレイ６の画面に表示された操作部６７を入力操作して、縮小現在画像３６の両側に配置された変換画像３１の領域（幅）の比を、変更するようにしてもよい。操作部６７が操作されたとき、描画処理部１８は、現在位置から合成用距離Ｄ３よりもさらに後方で撮像された記録画像データＧ１を画像メモリ１５から読出し、画面更新する。このようにすると、比較的新しい記録画像デー
タＧ１を用いることができないが、車両Ｃの片側に障害物があるとき、その障害物がある側の変換画像３１の割合を大きくすることにより、障害物と車両Ｃとの相対距離を確認できる。
【００９０】
・上記実施形態では、駐車支援画面４４において、縮小現在画像３６の両側に変換画像３１を配置したが、片方に配置するようにしてもよい。例えば、記録画像データＧ１を回転変換したり、記録画像データＧ１の一部と現在画像データＧ３とを合成することにより、図１８に示すような駐車支援画面４４を表示する。この駐車支援画面４４では、縮小現在画像３６の左側のみに、変換画像３１を配置している。また、このとき、変換画像３１を表示する位置を、縮小現在画像３６の左側と右側との間で切替えるための操作部６８を表示するようにしてもよい。このようにすると、運転席から視認し難い車両Ｃの側方や、障害物が存在する領域を集中的にディスプレイ６に表示することができる。
【００９１】
・上記実施形態では、変換画像３１にリヤバンパーＲＢの隅部ＢＣを描画する後端描画線３９を重ねて表示するようにした。これ以外に、輪郭線でなく、隅部ＢＣを描画した画像や、リヤバンパーＲＢ全域を示す指標を縮小現在画像３６及び変換画像３１に重畳してもよく、その他の指標にしてもよい。
【００９２】
・上記実施形態では、ナビゲーション装置１の位置を、自車位置として検出したが、カメラ２５の位置でもよい。或いは、車両ＣのリヤバンパーＲＢの位置等、その他の位置にしても良い。
【００９３】
・上記各実施形態では、画像取得距離Ｄ１は、２００ｍｍとしたが、１００ｍｍ等、その他の距離でもよい。また、画像取得距離Ｄ１と、画像更新距離Ｄ２とを同じ距離としたが、異なる距離でもよい。さらに、合成用距離Ｄ３は、１ｍでなく、他の距離でもよい。
【００９４】
・上記実施形態では、ナビゲーション装置１が、車両Ｃの方位を検出するジャイロセンサを具備していてもよい。
・ナビゲーション装置１は、シフトポジションスイッチ２０からシフトポジション信号ＳＰを入力するようにしたが、車速センサ２２から入力した車速パルスにより、車両Ｃの後退を検出するようにしてもよい。
【００９５】
・ナビゲーション装置１は、車両Ｃに取付けられた検出手段としてのセンサや検出装置に基づき、第２表示モードに切替えるようにしてもよい。例えば、駐車目標領域の内側又は周囲の立体障害物を検出するソナー（検出装置）や、画像データＧに基づき車両Ｃ周辺の移動体を検出する画像処理装置等をナビゲーション装置１に設け、車両Ｃ周辺に歩行者等の移動体が検出されない場合に、変換画像３１を用いる第２表示モードを開始するようにしてもよい。即ち、移動体が検出された場合には、変換画像３１内の障害物の位置と、障害物の現在の位置とが異なっている可能性があるため、第２表示モードを行わず、スピーカ１１等によって移動体の検出を報知する。或いは、上記した検出装置を用い、静止した障害物が検出された場合に、第２表示モードを開始してもよい。
【００９６】
・上記実施形態では、制御部３は、車両Ｃが後退を開始したことを検出した際に画像データＧの蓄積を行うようにした。これ以外に、制御部３が、車両Ｃの後退を検出し、且つ現在の舵角が所定の舵角未満になった場合に、画像データＧの蓄積を開始するようにしてもよい。このようにすると、画像データＧの蓄積を必要最小限とし、画像データ入力処理、装置にかかる負荷を軽減することができる。
【００９７】
・上記実施形態では、画像データＧに、撮像位置データ１３を添付したが、初期位置からの累積距離を添付するようにしてもよい。また、撮像位置データ１３及び舵角データ１
４は、画像データＧに添付されるのではなく、ＲＯＭ５又はメインメモリ４に、各記録画像データＧ１と紐付けされたテーブルを格納してもよい。
【００９８】
・上記実施形態では、駐車支援画面４４に警告表示４６を表示するようにしたが、これを省略し、スピーカ１１から、変換画像３１が表示されていることを報知する音声や、警告音を出力してもよい。
【００９９】
・カメラ２５は、車両Ｃの後方でなく、フロントバンパーの上方等、車両Ｃの前端に取り付けられてもよい。この場合、カメラ２５は、フロントバンパーの車両前端としての中央部と、前方背景とを撮像可能であって、前端コーナーとしての隅部は死角になっている。またこのとき、例えば、車両Ｃが駐車目標領域に前進しながら進入するときに、駐車支援処理を行ってもよい。この場合にも、このカメラによって生成された画像データＧを使用して、車両Ｃのフロントバンパーの隅部を表示することができるため、車両Ｃと障害物との相対距離を把握することができる。
【０１００】
・上記各実施形態では、車両Ｃが並列駐車する場合についてのみ説明したが、縦列駐車する場合に、記録画像データＧ１及び現在画像データＧ３を用いた駐車支援画面４４をディスプレイ６に表示してもよい。
【０１０１】
・上記実施形態では、カメラ２５の撮像範囲は、車両Ｃの後方背景と、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣを除く、車両後端としての中央部ＢＭとが含まれるようになっているが、より画角が大きい広角レンズを用いたカメラを使用して、撮像範囲を、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣを含むようにすることもできる。この場合、現在画像データＧ３においてリヤバンパーＲＢの隅部ＢＣ付近の画像を切り取り、残った現在画像データＧ３と、リヤバンパーＲＢの隅部ＢＣ付近に相当する記録画像データＧ１を合成するようにしてもよい。
【０１０２】
・上記実施形態では、駐車支援装置を、ナビゲーション装置１に具体化したが、その他の車載装置に具体化してもよい。この場合、ＧＰＳ受信部７や、地図データ記憶部９等が省略される。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】本実施形態のナビゲーション装置の構成を説明するブロック図。
【図２】カメラの取付位置を説明する説明図。
【図３】カメラの撮像範囲を説明する説明図。
【図４】画像メモリに格納された画像データの説明図。
【図５】画像の更新を説明するための説明図であって、（ａ）は車両の初期位置Ａ、（ｂ）及び（ｃ）は位置Ｂ〜位置Ｃを示す。
【図６】合成処理の説明図であって、（ａ）及び（ｂ）は記録画像データ、（ｃ）及び（ｄ）は現在画像データの画像処理の説明図、（ｅ）は合成画像の説明図。
【図７】後端描画線の説明図。
【図８】本実施形態の処理手順の説明図。
【図９】同処理手順の説明図。
【図１０】同処理手順の説明図。
【図１１】駐車支援画面の説明図。
【図１２】駐車支援画面の説明図。
【図１３】車両の移動軌跡の説明図。
【図１４】駐車支援画面の説明図。
【図１５】別例の合成処理であって、（ａ）は記録画像データ、（ｂ）及び（ｃ）は現在画像データに対する画像処理の説明図、（ｄ）は合成画像の説明図である。
【図１６】別例の駐車支援画面の説明図。
【図１７】別例の駐車支援画面の説明図。
【図１８】別例の駐車支援画面の説明図。
【図１９】従来の後方撮像画面の説明図。
【符号の説明】
【０１０４】
１…駐車支援装置としてのナビゲーション装置、３…位置特定手段、読出手段を構成する制御部、６…表示手段としてのディスプレイ、６Ｚ…画像表示領域、７…位置特定手段を構成するＧＰＳ受信部、１０…画像データ取得手段としての画像データ取得部、１３…位置データとしての撮像位置データ、１４…舵角情報としての舵角データ、１５…画像データ記憶手段としての画像メモリ、１８…読出手段、画像出力手段、視点変換手段、回転変換手段及び指標描画手段としての描画処理部、２５…撮像装置としてのカメラ、３０，６０…過去画像、３０ａ…背景、３１…過去画像としての変換画像、３６…現在画像、３２，６１…現在画像、３９…指標としての後端描画線、Ｂ１…後端コーナーとしての隅部、Ｃ…車両、ＣＡ…後端部としての後端、Ｄ２…画像更新距離、Ｄ３…合成用距離、ＤＳ…方位情報としての方位検出信号、Ｇ…画像データ、Ｇ１…記録データとしての記録画像データ、Ｇ３…現在画像データ、ＲＢ…後端としてのリヤバンパーＳＴ…舵角情報としての舵角センサ信号。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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