(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
原子炉圧力容器内のバッフルプレート下部の部材の検査、補修および保全作業を行うための作業装置において、
筒状の収納容器と、
ベース板と、このベース板に取り付けられた平行リンクとを有し、前記平行リンクが前記収納容器内に収納された状態と前記収納容器外に展開した状態とをとることができるパンタグラフ機構と、
前記ベース板を上下に移動させることで前記パンタグラフ機構を上下に移動させる上下方向移動機構と、
前記平行リンクの先端側のリンクに設けられた保持部と、
前記保持部に分離可能に搭載された移動体と、
前記移動体に設けられるとともに、先端に車輪が設けられた伸縮自在な複数の支持部材を有する位置決め機構と、
前記移動体を少なくとも水平方向に移動させることができる移動手段と、
前記移動体に設けられ、作業対象部位に対して所定の作業を行う作業機器と、
を備え、
前記収納容器は前記保持部に前記移動体が搭載された状態の前記パンタグラフ機構を収納可能に構成されたことを特徴とする作業装置。
【請求項２】
前記平行リンクは、前記収納容器をシュラウドサポートレグ近傍の制御棒案内管の設置位置に設置して、前記パンタグラフ機構を展開することにより、前記平行リンクが旋回して、前記平行リンクの先端側の前記保持部に搭載された移動体がシュラウドサポートレグの間を通ってバッフルプレートの下方に位置するように構成され、
前記上下方向移動機構は、展開した状態の前記パンタグラフ機構の上下移動により、前記保持部に搭載された前記移動体をバッフルプレート下面に押し付け可能に構成されており、
前記位置決め機構は、前記移動体が前記バッフルプレート下面に押し付けられた状態で前記支持部材を伸ばすことで前記車輪を圧力容器とシュラウドに押し付けることで前記移動体を位置決め可能に構成されており、
前記移動手段は前記移動体を前記シュラウドに沿って水平に移動させるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の作業装置。
【請求項３】
炉心支持板とＣＲＤハウジングとの間に設置されている制御棒案内管を取り外す工程と、
移動体が格納された収納容器を前記制御棒案内管のあった位置に設置する工程と、
前記収納容器に設けられ、ベース板と、このベース板に取り付けられた平行リンクとを有するパンタグラフ機構を展開することにより移動体を収納容器外に出すとともに、シュラウドサポートレグ間を通してバッフルプレートの下方に移動させる工程と、
前記収納容器に設けられ前記ベース板を上下移動させる上下方向移動機構により前記パンタグラフ機構を移動させて、前記移動体をバッフルプレートの下面に押し付ける工程と、
前記移動体に設けられるとともに先端に車輪が設けられた複数の支持部材を、前記圧力容器およびシュラウドサポートに向けて伸ばして前記圧力容器およびシュラウドサポートを押圧して、前記移動体を仮固定する工程と、
前記移動体を前記平行リンクから分離する工程と、
前記移動体に設けられた移動手段により、前記移動体を前記バッフルプレートの円周方向に沿って作業対象の位置まで移動させる工程と、
前記支持部材による押圧力を増して、前記移動体を前記作業対象位置に固定する工程と、
前記移動体に設けられた作業機器により作業対象に対して所定の作業を行う工程と、を備えたことを特徴とする作業方法。
【請求項４】
前記作業対象の近傍ジェットポンプのインレットミキサから監視カメラを挿入し、ジェットポンプディフーザを通してバッフルプレート下部まで移動させる工程と、
前記監視カメラにより、前記移動体または移動体の作業機器を監視する工程と、を更に備えたことを特徴とする、請求項３に記載の作業方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、沸騰水型原子炉発電所プラントにおける原子炉圧力容器内に設置されたシュラウドサポートおよびバッフルプレートの検査、補修および保全等の各種作業を行う方法および当該方法の実施に適した装置に係り、特に原子炉圧力容器内の冷却水の水中環境下で、炉内構造物であるシュラウドサポートとバッフルプレート溶接部の下部、シュラウドサポートシリンダのバッフルプレート下外面の溶接部に対して補修および保全等の各種作業を行うに適した方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
軽水炉、例えば沸騰水型原子炉の炉内構造物は高温高圧環境下において十分な耐食性と高温強度を有する材料、例えばオーステナイトステンレス鋼またはニッケル基合金によって構成されている。
【０００３】
しかしながら、炉内構造物のうち、交換困難な部材についてはこれらの部材がプラントの長期に及ぶ運転により厳しい環境に曝され、また中性子照射の影響も有り材料劣化の問題が懸念される。特に炉内構造物の溶接部近傍は溶接入熱による材料の鋭敏化および引張り残留応力の影響で潜在的な応力腐食割れの危険性を有している。
【０００４】
炉心支持構造物であるシュラウドサポートは同様の懸念があるが、特にシュラウドサポートのバッフルプレート下の部位（プレート下面、シリンダ外面、レグ外側面）の検査、補修、保全作業を行う場合には、制御棒案内管を取外すか、インレットミキサを取外す必要があり、事前の準備作業に多大の時間が掛る事が予想される。特に広範囲の部位の施工には取外し本数が増えるため時間がかかる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
そこで本発明では、事前準備としての制御棒案内管の取り外し本数を最小とすることができ、バッフルプレートの下部のシュラウドサポートとの溶接部や、圧力容器との溶接部およびジェットポンプディフーザの溶接部等の検査、補修および保全作業を効率良く行うことができる作業方法ならびにその装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、原子炉圧力容器内のバッフルプレート下部の部材の検査、補修および保全作業を行うための作業装置において、筒状の収納容器と、ベース板と、このベース板に取り付けられた平行リンクとを有し、前記平行リンクが前記収納容器内に収納された状態と前記収納容器外に展開した状態とをとることができるパンタグラフ機構と、前記ベース板を上下に移動させることで前記パンタグラフ機構を上下に移動させる上下方向移動機構と、前記平行リンクの先端側のリンクに設けられた保持部と、前記保持部に分離可能に搭載された移動体と、前記移動体に設けられるとともに、先端に車輪が設けられた伸縮自在な複数の支持部材を有する位置決め機構と、前記移動体を少なくとも水平方向に移動させることができる移動手段と、前記移動体に設けられ、作業対象部位に対して所定の作業を行う作業機器と、を備え、前記収納容器は前記保持部に前記移動体が搭載された状態の前記パンタグラフ機構を収納可能に構成された作業装置を提供する。
【０００７】
移動体は、作業機器を搭載した状態で、移動体全体に働く重力が移動体全体に働く浮力よりわずかに大きくなるように設計されることが好適である。
【０００８】
前記移動手段は、プロペラ式の推進機および／または前記車輪を駆動する装置により構成することができる。
【０００９】
また、前記伸縮自在の支持部材は、エアシリンダ等のシリンダ装置により構成することができる。
【００１０】
更に、本発明によれば、炉心支持板とＣＲＤハウジングとの間に設置されている制御棒案内管を取り外す工程と、移動体が格納された収納容器を前記制御棒案内管のあった位置に設置する工程と、前記収納容器に設けられ、ベース板と、このベース板に取り付けられた平行リンクとを有するパンタグラフ機構を展開することにより移動体を収納容器外に出すとともに、シュラウドサポートレグ間を通してバッフルプレートの下方に移動させる工程と、前記収納容器に設けられ前記ベース板を上下移動させる上下方向移動機構により前記パンタグラフ機構を移動させて、前記移動体をバッフルプレートの下面に押し付ける工程と、前記移動体に設けられるとともに先端に車輪が設けられた複数の支持部材を、前記圧力容器およびシュラウドサポートに向けて伸ばして前記圧力容器およびシュラウドサポートを押圧して、前記移動体を仮固定する工程と、前記移動体を前記平行リンクから分離する工程と、前記移動体に設けられた移動手段により、前記移動体を前記バッフルプレートの円周方向に沿って作業対象の位置まで移動させる工程と、前記支持部材による押圧力を増して、前記移動体を前記作業対象位置に固定する工程と、前記移動体に設けられた作業機器により作業対象に対して所定の作業を行う工程とを備えた作業方法が提供される。
【００１１】
この方法は、前記作業対象の近傍ジェットポンプのインレットミキサから監視カメラを挿入し、ジェットポンプディフーザを通してバッフルプレート下部まで移動させる工程と、前記監視カメラにより、前記移動体または移動体の作業機器を監視する工程とを更に備えていることが好適である。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【００１３】
まず、図１により本発明による作業装置の作業対象部位およびその近傍の部材について簡単に説明しておく。図１は、沸騰水型原子炉の断面を示しており、圧力容器１の下部にはシュラウドサポートレグ５が溶接されており円筒状のシュラウドサポート４を支えている。シュラウドサポート４と圧力容器１の間には、ドーナツ状にバッフルプレート３が溶接され、その上にはジェットポンプ２が設置されている。圧力容器１中心部には炉心を構成する上部格子板７と炉心支持板８があり、炉心支持板８と炉下部のＣＲＤハウジング９間に通常時は制御棒案内管９が設置されている。なお、本発明による作業装置は、特にバッフルプレート３の下部にある部材に対して、検査、補修および保全等の各種作業を行う用途に適したものである。
【００１４】
次に、図２及び図３を参照して、本発明による作業装置の構成について説明する。図２および図３に示すように、作業装置は、円筒状の収納容器１０を有している。収納容器１０内の下部には、パンタグラフ機構１１が格納されている。
【００１５】
パンタグラフ機構１１はベース板１１０を有しており、このベース板１１０に平行リンク１１０Ａが取り付けられている。
【００１６】
平行リンク１１０Ａは、一対の第１リンク１１１（図２では手前側のものしか見えない）と、一対の第２リンク１１２（図２では手前側のものしか見えない、図３では見えない）と、一対の第３リンク１１３（図２では手前側のものしか見えない）とおよび１つの第４リンク１１４とを有する。第１リンク１１１および第４リンク１１４が、平行四辺形の短辺を構成し、第２リンク１１２および第３リンク１１３が平行四辺形の長辺を構成する。
【００１７】
第１リンク１１１は、ベース板１１０に設けられたリニアガイド１１０ａに沿って上下動可能にベース板１１０に取り付けられている。各第２リンク１１２および各第３リンク１１３のそれぞれの一端は、対応する第１リンク１１１の上端部および下端部にそれぞれ枢着されている。各第２リンク１１２および第３リンク１１３のそれぞれの他端は、対応する第４リンク１１４の上部および下部に枢着されている。
【００１８】
なお、第４リンク１１４は、平行リンク１１０Ａの短辺をなすとともに後述する移動体２０を保持する役割を果たすため、以下、本明細書においては「保持部１１４」とも言うこととする。
【００１９】
また、パンタグラフ機構１１０は一対の第５リンク１１５を有しており、各第５リンク１１５の一端はベース板１１０の上端部に枢着されている。
【００２０】
各第５リンク１１５の他端は、各第３リンク１１３の略中央部に枢着されている。すなわち、各第５リンク１１５の他端同士は、連結棒１１６により連結されている。この連結棒１１６は、各第３リンク１１３の略中央部同士も連結している。各第５リンク１１５の他端および各第３リンク１１３の第３リンク１１３の略中央部は連結棒１１６に対して回転可能に取り付けられている。
【００２１】
更に、パンタグラフ機構１１０は、このパンタグラフ機構を動作させるためのエアシリンダ１１７を有している。エアシリンダ１１７のケースの基端部はベース板１１０に枢着され、エアシリンダ１１７のロッドの先端部は連結棒１１６に枢着されている。
【００２２】
また、収納容器１０内には、パンタグラフ機構１１を上下動させるための上下方向移動機構１２が設けられている。上下方向移動機構１２は、エアシリンダ１２０と、一対のプーリ１２１，１２２と、ワイヤロープ１２３と、リニアガイド１２４とから構成されている。
【００２３】
すなわち収納容器１０の下部内壁には、上下方向に延びるリニアガイド１２４が取り付けられている。リニアガイド１２４にはパンタグラフ機構１１のベース板１１０が係合しており、ベース板１１０はリニアガイド１２４に沿って上下方向に移動可能となっている。
【００２４】
ベース板１１０には、ワイヤロープ１２３の一端が固定されている。一方、収納容器１０内の上部には、エアシリンダ１２０が取り付けられている。エアシリンダ１２０のロッドの先端には、ワイヤロープ１２３の他端が取り付けられている。ワイヤロープ１２３は、収納容器１０内の略中央部に設けられた支持板に取り付けられた第１プーリ１２１および第２プーリ１２２に掛けられている。従って、エアシリンダ１２０を動作させることにより、ベース板１１６はリニアガイド１２４に沿って上下動することができる。
【００２５】
次に、第４リンク１１４すなわち保持部１１４に装着可能な移動体２０について説明する。図２に示すパンタグラフ機構の構成から明らかなように、保持部１１４の上面１１４ａは、パンタグラフ機構１１の状態（展開状態または格納状態）に関わらず、常に真上を向いている。この保持部１１４の上面１１４ａには、移動体２０が搭載されている。
【００２６】
移動体２０は、後述する作業装置３０を搭載した状態で、炉水中で移動体２０全体に働く重力が移動体２０全体に働く浮力よりわずかに大きくなるように設計されている。浮力の調節は、例えば移動体２０の筐体内に適当な容積の空気室を設けることにより行うことができる。なお、炉水中内で移動体２０の姿勢（特に上下関係）が変化しにくいように、重量バランスを考慮して移動体２０を設計することが好ましい。
【００２７】
図４および図５に示すように、移動体２０のハウジング内には、鉛直方向移動用の上下推進機２１と、２つ（３つ以上でもよい）の水平方向移動用の水平推機２２とが収容されている。
【００２８】
上下推進機２１は、モータ２１０と、第１プーリ２１１および第２プーリ２１２と、ベルト２１３と、かさ歯車組２１４（第１かさ歯車２１４ａ，第２かさ歯車２１４ｂ）と、シャフト２１５と、プロペラ（スクリュ）２１６と、シャフト２１７とを備えて構成されている。
【００２９】
すなわち、水平方向を向いたモータ２１０の出力軸に第１プーリ２１１が固定され、第１プーリ２１１の下方に第２プーリ２１２が設けられている。第１プーリ２１１および第２プーリ２１２との間にはベルト２１３が掛け渡されている。
【００３０】
第２プーリ２１２は、移動体２０のハウジング内下部に設けられた軸受けにより水平に支持されたシャフト２１５の一端に固定されている。シャフト２１５の中央部には第１かさ歯車２１４ａが設けられている。
【００３１】
また、移動体２０の筐体底部には、軸受けにより支持され鉛直方向に延びるシャフト２１７が設けられており、シャフト２１７の上端に第１かさ歯車２１４ａとかみ合う第２のかさ歯車２１４ｂが設けられている。シャフト２１７には、プロペラ２１６が取り付けられている。
【００３２】
従って、モータ２１０を駆動することにより、プロペラ２１６を回転させることができ、これにより移動体２０を上昇させることができる。なお、プロペラ２１６の回転を止めると、移動体２０は炉水中を緩やかに沈降してゆくことになる。
【００３３】
また、特に図５に示すように、移動体２０の筐体内には一対の水平推進機２２が設けられている。各水平推進機２２はそれぞれ、モータ２２０と、モータ２２０の水平方向を向いた出力軸に固定されたプロペラ２２１とを有している。
【００３４】
両水平推進機２２のモータ２２０は、上下推進機２１のモータ２１０を挟んで対称位置に設けられている。
【００３５】
両水平推進機２２は互いに反対方向を向いて設けられており、両水平推進機２２の動作状態を適宜調節することにより、移動体を任意の水平方向に移動させることができる。
【００３６】
なお、図５の例では、両水平推進機２２が互いに反対方向を向き、かつ両プロペラ２２１の軸線がずれているため、水平推進機２２の駆動により移動体２０をその場で回転させることも可能である。
【００３７】
なお、図４および図５に示す実施形態では、移動体２０の上下方向の幅の削減を図る等の目的により、２つのモータ２２０とモータ２１０とを水平に３つ並列に並べているが、寸法的に許されるならモータ２１０を縦置きにして、プロペラをモーター２１０の出力軸と直結して駆動するようにしても構わない。
【００３８】
また、図６および図７に示すように、移動体２０の上面には位置決め機構２３が設けられている。位置決め機構２３は、水平方向を向いた第１エアシリンダ２３０、第２エアシリンダ２３１、第３エアシリンダ２３２および第４エアシリンダ２３３と、第２〜第４エアシリンダ２３１，２３２，２３３先端の車輪２３５と、リニアガイド２３０ａ，２３６とを備えて構成される。
【００３９】
すなわち、第１エアシリンダ２３０のケースは、移動体２０のハウジングの上面に固定されており、第１のエアシリンダ２３０のケースの上部には、リニアガイド２３０ａが設けられている。第１のエアシリンダ２３０の上部には、その一端側にリニアガイド２３０ａと係合する係合子を有するとともにその他端側が第１のエアシリンダ２３０のロッドの先端部に固定された水平スライダ２３０ｂが設けられている。水平スライダ２３０ｂの上には第２エアシリンダ２３１が取り付けられている。
【００４０】
また、移動体２０のハウジングの上面には、第１および第２エアシリンダ２３０，２３１を両側から挟む位置に、第１および第２エアシリンダ２３０，２３１と反対方向を向いた第３エアシリンダ２３２および第４エアシリンダ２３３が取り付けられている。第３および第４エアシリンダ２３２，２３３は、第１エアシリンダ２３０を介することなく移動体２０の上面に取り付けられているが、第３および第４エアシリンダ２３２，２３３の高さは第２エアシリンダ２３１と等しい。
【００４１】
第２、第３および第４エアシリンダ２３１，２３２，２３３のケースの上部には、リニアガイド２３６が設けられている。各エアシリンダ２３１，２３２，２３３の上部には、その一端側にリニアガイド２３６と係合する係合子を有するとともにその他端側が同じエアシリンダ２３１，２３２，２３３のロッドの先端部に固定された水平スライダ２３７が設けられている。各エアシリンダ２３１，２３２，２３３のロッドの先端には、鉛直方向を向いた軸線まわりに回転できる車輪２３５が取り付けられている。
【００４２】
第１〜第４エアシリンダ２３０〜２３３を適宜伸縮動作させることにより、第２〜第４エアシリンダ２３１〜２３３のロッド先端に設けられた車輪２３５を壁体に押しつけることができ、これにより移動体２０を作業位置に固定することができる（図７参照）。
【００４３】
第２〜第４エアシリンダ２３１〜２３３の上部に設けられた水平スライダ２３７上には、検査、補修または保全等の各種作業を行うための作業機器、ここでは作業ユニット３０が取り付けられている。
【００４４】
また、移動体２０には、ケーブルおよびホース４０が接続されており、このケーブルおよびホース４０により、移動体２０の推進機および位置決め機構２３を動作させるための加圧空気および電力が供給される。このケーブルおよびホース４０の他端は、収納容器１０を経て、圧力容器の外部に配備される空気および電力供給源に接続される。
【００４５】
次に作用について説明する。
【００４６】
まず、炉心支持板８と炉下部のＣＲＤハウジング９間に設置されている制御棒案内管９と、この制御棒案内管９の上部にある燃料（図示せず）を取り外す。
【００４７】
次に、要求される作業内容に適した作業ユニットを選定し、これを移動体２０の位置決め機構２３の水平スライダ２３７上に取り付ける。
【００４８】
次に、原子炉上部で、パンタグラフ機構１１の保持部１１４に移動体２０をセットする。次に、パンタグラフ機構１１により移動体２０を収納容器１０内に収納する。なお、移動体２０を格納する際には、上下方向移動機構１２によりパンタグラフ機構１１のベース板１１０を下限位置とする。
【００４９】
次に、収納容器１０を、炉上部にある燃料交換機の補助ホイスト等で吊り上げ、上部格子板７および炉心支持板８（図１参照）を通過させ、シュラウドサポートレグ５近傍のＣＲＤハウジング６上に設置する。このとき、パンタグラフ機構１１により、パンタグラフ機構１１自体および移動体２０は収納容器１０内に完全に格納されているため、収納容器１０は炉心支持板８の孔を容易に通過することができる。なお、収納容器１０の下端をＣＲＤハウジング６に対して位置決めするため、収納容器１０の下端部はＣＲＤハウジング６に係合する形状となっている。
【００５０】
次に、パンタグラフ機構１１を展開し、移動体２０を、シュラウドサポートレグ５間の隙間を通して図２に示す位置まで移動させる。すなわち、エアシリンダ１１７のロッドを縮めた位置から徐々に伸ばしてゆくと、移動体２０は平行リンク１１０Ａにより収納容器１０から押し出される。このとき、パンタグラフ機構１１のベース板１１０は最下端位置にあるため、移動体２０も低い位置にある。このため、移動体２０は、シュラウドサポート４の下部と干渉せずにバッフルプレート３の下方に移動することができる。移動体２０をバッフルプレート３の下方に移動させた後に、上下方向移動機構１２を動作させ、パンタグラフ機構１１とともに移動体２０を上昇させて移動体２０をバッフルプレート３に接近させる。
【００５１】
次いで、移動体２０の上下推進機２１を用いて、作業ユニット３０をバッフルプレート３に接触させる。
【００５２】
その後、図７に示すように、位置決め機構２３の第１〜第４エアシリンダ２３０〜２３３を適宜伸展させて、シュラウドサポート４に第３および第４エアシリンダ２３２，２３３のロッド先端の車輪を、圧力容器１の内壁に向けて第２エアシリンダ２３１のロッド先端の車輪２３５を前進させて押しつけ、移動体２０を図７左右方向に関して拘束し、移動体２０が回転しないようにする。なお、このときには各エアシリンダ２３０〜２３３の圧力を適宜調節して、各車輪２３５をシュラウドサポート４および圧力容器１に押し付ける圧力は微弱なものとする。
【００５３】
次に、移動体２０の水平推進機を動作させて、作業対象の位置に向けて、バッフルプレート３の周方向（図６紙面に対して垂直な方向）へ移動する。目的の位置まで移動した後、位置決め機構２３の車輪２３５の押し付け圧力を上げ、シュラウドサポート４と圧力容器１間に移動体２０を突っ張り固定する。
【００５４】
その後、例えば超音波探傷やレーザを使用した補修、保全等の施工を作業ユニット３０を使用して行う。作業対象部位が複数の場合には、上記手順による移動および固定を繰り返しながら作業を行う。
【００５５】
作業終了後は、各車輪２３５をシュラウドサポート４および圧力容器１に押し付ける圧力を弱めた後、移動体２０を水平推進機２１により保持部１１４がある位置まで戻し、ロッド先端の車輪２３５を後退させてシュラウドサポート４および圧力容器１の内壁から離して格納するとともに移動体２０を保持部１１４に回収し、パンタグラフ機構１１を使用して再び移動体２０を収納容器１０に収納して炉上部に回収する。
【００５６】
以上説明したように、本実施形態によれば、制御棒案内管の取り外し数を最小限としつつ、広範囲にわたって、シュラウドサポートとバッフルプレート、圧力容器とバッフルプレート、ジェットポンプディフーザの溶接部の検査、補修および保全作業を行うことができる。このため検査、補修および保全作業に先立つ準備作業の工数を大幅に削減することができ、総作業時間を大幅に短縮できる。また、発電所の稼働率の維持、向上にも貢献することができる。
【００５７】
また作業ユニットを目的に応じて変更することにより、同一の収納容器および移動体を使用して多種の作業を行うことが可能で、作業毎に別個の作業装置を用意することなく共用化が図れる。
【００５８】
なお、上記実施形態においては、移動体２０のプロペラ式の水平推進機２２を動作させることにより移動体２０のバッフルプレート３の周方向に沿った移動を実現しているが、図８に示すように車輪駆動装置５０を設けることにより上記機能を実現してもよい。
【００５９】
図８に示す車輪駆動装置５０は、各水平スライダ２３７上に水平方向に取り付けられたモータ５１と、モータ５１の出力軸に取り付けられたかさ歯車および車輪２３５の上方に延長された鉛直方向の回転軸に取り付けられたかさ歯車からなるかさ歯車組５２とから構成されている。この場合、プロペラ式の水平推進機２２は設けても設けなくてもよい。
【００６０】
更に、上記実施形態においては、圧力容器１内壁に押し付けられる車輪は１輪であったが、図９に示すように、第２エアシリンダ２３１のロッド先端に、２つの車輪を対称位置に取り付けることが可能な車輪保持具２３８を設け、圧力容器１側にも２つの車輪を押しつけるようにしてもよい。このように、双方向（シュラウドサポート４側と圧力容器１側）に２輪づつ車輪付きのロッド（腕）を伸縮させる方式とすることによって、移動体２０をより安定的に移動させることが可能となる。
【００６１】
また、図１０に示すように、検査、補修または保全作業を行う際に、作業ユニット３０を搭載した移動体２０を作業対象位置に移動させた後、作業対象位置近傍のジェットポンプの２インレットミキサ２ａ（図１参照）の開口部から水中テレビカメラ６０を挿入して、ディフューザ２ｂおよびバッフルプレート３の開口部を経て、バッフルプレート３の下部を観察できる位置まで持ってゆき、この水中テレビカメラ６０により作業状態を監視することも好適である。なお、水中テレビカメラ６０の挿入に際しては、インレットミキサ２ａの開口部に、先端側が拡開した挿入ガイドを事前に設置しておくことが好ましい。
【００６２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、バッフルプレート下部の部材の検査、補修および保全作業を効率良く実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】原子炉の圧力容器内の構造のうち、本発明の実施に関連する部位を示す図。
【図２】本発明による作業装置の全体構成を示す図であって、移動体をバッフルプレート下部に移動させた状態を示す図。
【図３】パンタグラフ機構を格納状態とした場合の収納容器内の状態を示す図。
【図４】移動体の断面図であって、特に移動体の上下推進機の構成を示す図。
【図５】移動体の上方からの平面図であって、上下推進機および水平推進機の配置を示す図。
【図６】位置決め機構の構成および動作を示す側面図。
【図７】位置決め機構の動作を示す上方からの平面図。
【図８】車輪駆動機構を設けた他の実施形態を説明する側面図。
【図９】位置決め機構の他の実施形態を説明する上方からの平面図。
【図１０】作業状態を監視する方法を説明する図。
【符号の説明】
１  圧力容器
２  ジェットポンプ
２ｂ  ディフーザ
２ａ  インレットミキサ
３バッフルプレート
４  シュラウドサポート
５  シュラウドサポートレグ
８  炉心支持板
６  ＣＲＤハウジング
９  制御棒案内管
１０  収納容器
１１  パンタグラフ機構
１１０Ａ  平行リンク
１２  上下方向移動機構
１１４  保持部
２０  移動体
２１  プロペラ式の推進機（水平推進機）
２３  位置決め機構
２３５  車輪
２３１，２３２，２３３  伸縮自在な複数の腕
３０  作業機器（作業ユニット）
５０  車輪を駆動する装置（車輪駆動機構）
６０  監視カメラ（水中カメラ）
【図１】
0004585079.tif 000002
【図２】
0004585079.tif 000003
【図３】
0004585079.tif 000004
【図４】
0004585079.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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