(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の機械的部分に対し所定の経路に沿って移動可能な第２の機械的部分を、前記第１の機械的部分に対して位置決めする制御システムであって、
前記第１の機械的部分に対して前記第２の機械的部分を前記所定の経路に沿って移動させるモータと、
前記第１の機械的部分に対する前記第２の機械的部分の瞬時位置を角度で表す第１及び第２位置信号を発生する測定システムと、
前記第１の機械的部分に対する前記第２の機械的部分の所望の位置を角度で表す基準信号と前記第１及び第２位置信号とに応答して、前記所望の位置と前記瞬時位置との間の差を表すエラー信号を発生するエラー信号発生手段と、
前記エラー信号に依存して前記モータを駆動する駆動手段と、
を有し、
前記エラー信号発生手段が、
前記基準信号から、互いに所定の位相関係を持つ周期関数である第１及び第２重み付け係数を導出する手段と、
前記第１及び第２重み付け係数により前記第１及び第２位置信号を各々重み付けすると共に、これら重み付けされた位置信号の和に基づいて周期関数である第１エラー信号を形成する第１演算手段と、
前記第１及び第２重み付け係数により前記第２及び第１位置信号を各々重み付けすると共に、これら重み付けされた位置信号の和に基づいて周期関数である第２エラー信号を形成する第２演算手段と、
前記第１及び第２エラー信号から、前記瞬時位置の角度と前記所望の位置の角度との間のずれを周期の数で表す第３エラー信号を形成する信号形成手段と、
前記所望の位置と前記瞬時位置との間の差に基づいて、前記第１エラー信号又は前記第３エラー信号を前記エラー信号として選択的に出力する選択手段と、
を有することを特徴とする制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載の制御システムにおいて、前記第１及び第２位置信号が前記第２の機械的部分の瞬時位置を表す角度の、互いに所定の位相関係を持つ周期関数であることを特徴とする制御システム。
【請求項３】
請求項２に記載の制御システムにおいて、前記第１エラー信号及び前記第２エラー信号が前記瞬時位置の角度と前記所望の位置の角度との間のずれの、互いに位相がずれた周期関数であることを特徴とする制御システム。
【請求項４】
請求項１、２又は３に記載の制御システムにおいて、前記選択手段は、前記瞬時位置と前記所望の位置との間の差が所定の値より小さい場合に前記第１エラー信号を選択し、該第１エラー信号は、前記差を前記第３エラー信号よりも細かい量子化で表すことを特徴とする制御システム。
【請求項５】
請求項１、２、３又は４に記載の制御システムにおいて、前記選択手段は、前記瞬時位置と前記所望の位置との間の差が所定の値より小さい場合に前記第１エラー信号を選択し、該第１エラー信号は、前記差を前記第３エラー信号よりも大きな変化率で表すことを特徴とする制御システム。
【請求項６】
情報の記憶及び再生の少なくとも一方を行う装置において、情報担体に対し情報の書き込み及び情報の読み出しの少なくとも一方を行うヘッドと、前記情報担体が前記第１の機械的部分に連結され、前記ヘッドが前記第２の機械的部分に連結された請求項１ないし５の何れか一項に記載の制御システムとを有していることを特徴とする装置。
【請求項７】
第１の機械的部分に対し所定の経路に沿って移動可能な第２の機械的部分をモータにより駆動することにより、前記第１の機械的部分に対して前記第２の機械的部分を位置決めする方法であって、
前記第１の機械的部分に対する前記第２の機械的部分の瞬時位置を角度で表す第１及び第２位置信号を発生するステップと、
前記第１の機械的部分に対する前記第２の機械的部分の所望の位置を角度で表す基準信号を発生するステップと、
前記基準信号と前記第１及び第２位置信号とに応答して、前記所望の位置と前記瞬時位置との間の差を表すエラー信号を発生するステップと、
前記エラー信号に依存して前記モータを駆動するステップと、
を有する方法において、
前記基準信号から、互いに所定の位相関係を持つ周期関数である第１及び第２重み付け係数を導出するステップと、
前記第１及び第２重み付け係数により前記第１及び第２位置信号を各々重み付けすると共に、これら重み付けされた位置信号の和に基づいて周期関数である第１エラー信号を形成するステップと、
前記第１及び第２重み付け係数により前記第２及び第１位置信号を各々重み付けすると共に、これら重み付けされた位置信号の和に基づいて周期関数である第２エラー信号を形成するステップと、
前記第１及び第２エラー信号から、前記瞬時位置の角度と前記所望の位置の角度との間のずれを周期の数で表す第３エラー信号を形成するステップと、
前記所望の位置と前記瞬時位置との間の差に基づいて、前記第１エラー信号又は前記第３エラー信号を前記エラー信号として選択的に出力するステップと、
を有することを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【技術分野】
本発明は、請求項１の前置部に規定したような制御システムに関する。
【０００２】
また、本発明は斯かる制御システムを含む駆動システムにも関する。
【０００３】
更に、本発明は上記駆動システムを含み、情報を記憶及び／又は再生する装置にも関する。
【０００４】
更に、本発明は請求項８の前置部に規定したような、モータを制御する方法にも関する。
【０００５】
【背景技術】
このような制御方法、駆動システム、装置及び方法は、国際特許出願公開第97/23873号公報から既知である。該公開公報に記載された駆動システムにおいては、第１及び第２位置信号がホールセンサにより各々発生される。更に、反転位置信号が該位置信号の各々から導出される。上記２つの位置信号と上記反転信号の一方とにより、ステータス発生器がステータス信号を発生し、該信号がマルチプレクサに供給される。該マルチプレクサは、上記２つの位置信号及び上記２つの反転位置信号も入力する。上記ステータス信号に依存して、該マルチプレクサは上記反転又は非反転位置信号の一方を出力端子に伝送する。このようにして該マルチプレクサの出力端子に得られる信号は、鋸歯状である。基準手段が、該マルチプレクサの出力信号の急激な変化を、基準信号の対応する変化により補償するようになっている。この結果、モータは一様に駆動される。
【０００６】
【発明の開示】
本発明の１つの目的は、冒頭で述べた型式のものであって、上記のような補償が必要とされないような、制御システム、駆動システム、並びに情報を記憶及び／又は再生する方法及び装置を提供することにある。
【０００７】
この目的を達成するため、本制御システム、駆動システム及び装置は請求項１に記載されているような特徴を有する。
【０００８】
上記目的を達成するため、本方法は請求項８に記載されているような特徴を有する。
【０００９】
本発明によれば、上記位置信号は、同時に、エラー信号を算出するためにも使用される。これにより、位置の瞬時値に関係なく、常に位置の瞬時値と所望の値との間の差の単調関数であるようなエラー信号を算出することが可能となる。この結果、上記基準信号の補償は必要でなくなる。
【００１０】
本発明の上記及び他の特徴を、図面を参照して詳細に説明する。
【００１１】
【発明を実施するための最良の形態】
図１は、モータ１と、該モータ用の制御システム２とを有する駆動システムを概念的に示している。上記モータは、第１部分を形成する筐体１０により担持され、該第１部分に対して軸１１により形成される第２部分を駆動する。例えば、磁気若しくは光学テープ用のリール、又はディスク状データ担体を読み取り若しくは書き込む装置の書込／読出ヘッドのスライドが、上記第２部分１１に機械的に結合される。制御手段２は、第１及び第２位置信号Ｘpa及びＸpbを発生する測定システム２１a及び２１bを有し、これら位置信号は第１部分１０に対する第２部分１１の位置の瞬時値の目安となる。本実施例においては、モータ１は９個の磁極対を持つ磁石リング１３を有している。上記測定システムは第１及び第２ホールセンサ２１a及び２１bを含み、これらセンサは上記磁石リングに対向する関係で配置されると共に、前記第１及び第２位置信号を各々発生する。このようにして発生された位置信号は、モータ軸角度αpの瞬時値の周期関数である。これら第１及び第２位置信号は、sin(9*αp)及びcos(9*αp)である。他の例では、上記測定システムは第１及び第２光センサを有し、上記モータの軸は、その透過が上記角度の関数であるようなディスクを担持する。更に他の例では、上記測定システムは、半径方向の抵抗が角度の関数として変化するようなディスクを有し、該半径方向抵抗が、該ディスクの中心点における第１スリップ接点により、及び該ディスクの周部における２以上のスリップ接点により測定される。
【００１２】
当該制御システムは、所望の位置の目安となる基準信号Ｘrを発生する基準手段２２を更に有している。所望なら、該基準手段２２は、エラー信号発生手段２３により使用するための１以上の他の基準信号を発生してもよい。本例では、基準信号Ｘrは値9*αsに比例しており、ここでαsは前記モータ１の軸に対する所望の値である。位置信号Ｘpa及びＸpb並びに基準信号Ｘrから、エラー信号発生手段２３は、上記位置の所望の値と瞬時値との間の差の目安となるエラー信号Ｘeを導出する。当該制御手段２は、更に、駆動信号Ｘfにより上記エラー信号Ｘeに依存してモータ１を駆動する駆動手段２４を有している。
【００１３】
図２は、上記エラー信号発生手段が上記基準信号から重み付け係数Ｘwa及びＸwbを導出して、これら重み付け係数Ｘwa及びＸwbにより位置信号Ｘpa及びＸpbを重み付けすると共に該重み付けされた位置信号の和を決定するように構成されていることを示している。上記重み付け係数は、基準信号Ｘrの周期関数である。変形例においては、該周期関数は上記基準信号から、例えば、級数展開により導出される。しかしながら、本例では、当該エラー信号発生手段は第１テーブル200を有し、該テーブルは基準信号Ｘr（本例では７ビットのデジタル信号）の関数として、sin(9*αs)に対応する第１重み付け係数Ｘwaを供給する。第２テーブル201は、基準信号Ｘrの関数として、cos(9*αs)に対応する第２重み付け係数Ｘwbを供給する。
【００１４】
図３に示す変形例は、第１重み付け係数Ｘwa及び第２重み付け係数Ｘwbの両方を算出するために単一のテーブル200’を使用している。該テーブル200’はマルチプレクサ201’から出力信号Ｘr”を入力する。この出力信号Ｘr”はマルチプレクサ201’により第１入力信号Ｘrと第２入力信号Ｘr’とから二進選択信号Ｘsに依存して選択されている。第１入力信号Ｘrは前記基準信号に対応し、角度9*αsの目安である。加算器202’は、該基準信号Ｘrから、角度9*αs+π/2の目安である第２信号Ｘr’を算出する。選択信号Ｘsの値に依存して、テーブル200’はcos(9*αs)又は sin(9*αs)に対応する出力信号Ｘw’を供給し、この信号Ｘw’がデマルチプレクサ203’を介して第１レジスタ204’か又は第２レジスタ205’へ読み込まれる。本例では、選択信号Ｘsは分周器206’によりクロック信号ＣＬから発生される。該選択信号Ｘsの値は該クロック信号の周期毎に変化する。
【００１５】
図２に示すエラー信号発生手段２３は第１乗算器202を有し、該乗算器は第１入力端子において第１位置信号Ｘpaを入力すると共に、この信号を、第２テーブル201により第２入力端子に供給される第２重み付け係数Ｘwbにより乗算する。第２乗算器203は、第１入力端子で第２位置信号Ｘpbを入力し、他方の入力端子で第１テーブル200の出力端子からの第１重み付け係数Ｘwaを入力する。第１乗算器202は第１加算器206の反転第１入力端子に接続された出力端子を有し、第２乗算器203は該加算器の非反転第２入力端子に接続された出力端子を有している。
【００１６】
上記エラー信号発生手段の動作を図４のＡないしＤを参照して説明する。
【００１７】
加算器206により供給される信号Ｘe1はsin(9*(-αs-αd))に比例する。図４のＡに示す該信号は、角度9*(-αs-αd)の値が-π/2から+π/2の間隔内に留まる限りエラー信号として適している。
【００１８】
所望の角度と瞬時角度との間の大きなずれも訂正することができるようにするために第２の重み付けされた和Ｘe2が決定され、該和はcos(9*(-αs-αd))の目安となる。結果として、Ｘe1及びＸe2は、互いに位相のずれた、上記角度の瞬時値と該角度の所望の値との間の差の周期関数となる。この信号が図４のＢに示されている。この目的のために、第３乗算器204は、第１入力端子で第１位置信号Ｘpaを入力すると共に、第２入力端子で第１重み付け係数Ｘwaを入力する。また、第４乗算器205は、第１入力端子で第２位置信号Ｘpbを入力すると共に、第２入力端子で第２重み付け係数Ｘwbを入力する。これら第３及び第４乗算器は、第２加算器207の第１及び第２入力端子（共に非反転）に各々接続された出力端子を有している。該信号Ｘe2はcos(9*(-αs-αd))に比例する。加算器206及び207の各々は、計数ユニット208の各入力端子に接続された出力端子を有している。
【００１９】
計数ユニット208は、図５に詳細に示すように、第１の重み付けられた和Ｘe1及び第２の重み付けられた和Ｘe2から、9*(-αs-αd)/π（図４のＣ参照）の最も近い整数値を決定する。値Ｎは、正の第１敷居値Ｔより高い第１の和Ｘe1の値に対して、第２の和Ｘe2の符号が正から負に変化した場合、又は負の第２敷居値−Ｔより低い第１の和Ｘe1の値に対して第２の和Ｘe2の符号が負から正に変化した場合に、インクリメントされる。また、該値Ｎは、正の第１敷居値Ｔより高い第１の和Ｘe1の値に対して、第２の和Ｘe2の符号が負から正に変化した場合、又は負の第２敷居値−Ｔより低い第１の和Ｘe1の値に対して第２の和Ｘe2の符号が正から負に変化した場合に、デクリメントされる。
【００２０】
上記値Ｎはtrunc(9*(αp-αs)/π)に等しく、ここで、trunc(x)はｘの切り上げされた値である。したがって、Ｎの値は瞬時角度αpと所望の角度αsとの間のずれに対応する周期の数の目安となる。
【００２１】
第１加算器206の出力端子は、更に、マルチプレクサ209の第１入力端子209aに接続されている。該マルチプレクサ209の第２入力端子209bは、計数ユニット208の出力端子に接続されている。該計数ユニット208の出力端子は、マルチプレクサ209の選択入力端子209cに接続されている。発生されたエラー信号Ｘeは、該マルチプレクサ209の出力端子に供給される。マルチプレクサ209は、選択入力端子209cにおける信号Ｎの値が値０に相当する場合に、その出力端子を第１入力端子209aに接続する。また、マルチプレクサ209は、選択入力端子209cにおける信号Ｎの値が０とは異なる場合に、その出力端子を第２入力端子209bに接続する。該マルチプレクサ209の出力端子における信号Ｘeが図４のＤに示されている。瞬時位置αpと所望の位置αsとの間の差が比較的小さい場合は、即ち-π/2<= 9*(-αs-αd)<= π/2の場合は、エラー信号発生手段２３はsin(9*(-αs-αd))に等しいエラー信号Ｘeを発生する。比較的大きな差の場合は、即ち9*(-αs-αd)の絶対値>π/2の場合は、エラー信号はtrunc(9*(αs-αd)/π)に等しい。したがって、エラー信号発生手段２３により発生されるエラー信号Ｘeの量子化は、瞬時位置(αp)と所望の位置(αs)との間の差が比較的大きい場合より比較的小さい差の場合の方が、細かい。これにより、正確な位置決めが可能となり、それでいて、量子化レベルの合計数を限られたものとすることができる。
【００２２】
上記差の絶対値が3π/2より大きい場合は、エラー信号Ｘeは該差からは独立したものとなる。更に、エラー信号発生手段２３は、瞬時位置αpと所望の位置αsとの間の差が比較的小さい場合に、比較的大きな差の場合における差の変化に対して、比較的大きな変化を示すようなエラー信号Ｘeを発生する。
【００２３】
図５に示す計数ユニットは、前記第１の和Ｘe1を入力する第１入力端子208aと、第２の和Ｘe2を入力する第２入力端子208bとを有している。第１入力Ｘe1は、第１比較器220の非反転入力端子に接続されると共に、第２比較器221の反転入力端子に接続されている。第１比較器220の反転入力端子は第１バイアス電圧源222に接続され、該電圧源は前記正の敷居値Ｔの目安となる電圧を供給する。第２比較器221は第２バイアス電圧源223に接続された非反転入力端子を有し、該電圧源は前記負の敷居値−Ｔの目安となる電圧を供給する。当該計数ユニット208の第２入力端子208bは第３比較器224の非反転入力端子に接続されている。該第３比較器は接地点に接続された反転入力端子を有している。該第３比較器224は、遅延要素225の入力端子に接続された出力端子を有している。該遅延要素225はアンドゲート226の第１入力端子に接続された出力端子を有している。第３比較器224の出力端子は、インバータ227の入力端子にも接続されている。該インバータ227は上記第１アンドゲート226の第２入力端子に接続された出力端子を有している。第３比較器224の出力端子は、第２アンドゲート228の第１入力端子にも接続されている。遅延要素225の出力端子は第２インバータ229の入力端子にも接続されている。該第２インバータ229は、第２アンドゲート228の第２入力端子に接続された出力端子を有している。第２アンドゲート228の出力端子は、第３アンとゲート230の第１入力端子と第６アンドゲート233の第１入力端子との両方に接続されている。第１アンドゲートの出力端子は、第４アンドゲート231の第１入力端子と第５アンドゲート232の第１入力端子との両方に接続されている。第３アンドゲート230と第５アンドゲート232は、第２比較器221の出力端子に接続された第２入力端子を有している。第４アンドゲート231と第６アンドゲート233は、第１比較器220の出力端子に接続された第２入力端子を有している。第３アンドゲート230は第１オアゲート234の第１入力端子に接続された出力端子を有し、第４アンドゲート231は該オアゲートの第２入力端子に接続された出力端子を有している。該第１オアゲートはアップダウンカウンタ236のアップ入力端子に接続された出力端子を有している。第５アンドゲート232は第２オアゲート235の第１入力端子に接続された出力端子を有し、第６アンドゲート233は該オアゲートの第２入力端子に接続された出力端子を有している。該第２オアゲート235はアップダウンカウンタ236のダウン入力端子に接続された出力端子を有している。上述した例においては制御手段２の機能が専用のハードウェアにより実施化されていることに注意すべきである。この構成は、短い応答時間を達成するために好ましい。他の変形例では、該制御手段又はその部分は適切にプログラムされた汎用プロセッサにより実施することもできる。
【００２４】
図６は、データ担体３へデータを書き込み及び／又は該担体からデータを読み出すユニットを概念的に示している。図示のデータ担体３は、データを光学パターンｎとして記録する。ここに示す例では、データ担体３は、例えば放射感知染料層又は相変化層等の放射感知層３１を有している。データ担体３はモータ４により通常の方法で駆動され、その結果、該モータは軸の廻りに回転される。データ担体３上で情報パターンを書き込み及び／又は読み出すために、該データ担体に対向して書込及び／又は読出ヘッドが配置されている。
【００２５】
ここに示す例では、書込及び／又は読出ヘッド５は、例えば固体レーザの形態の放射源５１を含んでいる。他の例では、本ユニットは磁気データ担体に対するものであり、書込及び／又は読出ヘッドは、例えば磁気ヘッド等の、該データ担体上で磁気パターンを書き込み及び／又は読み出すための手段を有している。
【００２６】
データ担体３に対するヘッド５の半径方向位置は位置決め機構により制御される。その場合、上記ヘッド５及びデータ担体３は、駆動システムの第２部分及び第１部分を各々形成する。該駆動システムは更にモータ１を含む。上記位置決め機構は、モータ１により軸の廻りに回動可能なアームとして構成することができ、上記ヘッドは該アームの一端に取り付けられる。
【００２７】
ここで述べる例においては、上記位置決め機構はモータ１により並進可能なスライドの形態をとり、モータ１の軸１４の回転運動が、ラック及びウォームギア１５によりヘッド５の並進運動に変換される。したがって、軸１４の角度(αp)は、データ担体３に対するヘッド５の半径方向位置の瞬時値に関係するものとなる。データ担体３から情報が読み出される又は該担体に情報が書き込まれる場合、データ担体３は回転され、ヘッド５は半径方向に、該ヘッドが該データ担体３の情報トラックを或る線速度で追従するように、移動される。データ担体３上に情報が書き込まれる場合は、前記レーザは、変調されたレーザビームを発生し、該ビームはレンズ系５２（概念的に示す）によりデータ担体３の放射感知層３１上に投射される。この結果、放射感知層３１は、例えば該層３１からの反射の程度の、光学的に検出可能な変化を受けることになる。読出しの間においては、レンズ系５２は比較的低い強度のレーザビームを放射感知層３１上に投射する。該放射感知層から反射された放射は、次いで、レンズ系５２を介し且つ半反射鏡５３を介して光学検出器６上に結像される。この放射に応答して、該光学検出器は信号Ｘdを生成する。信号プロセッサ７は上記の検出器信号から低周波数信号Ｘlfを導出するが、該低周波数信号は、特に上記ヘッドの移動を制御するために重要である。信号Ｘlfの一方は、例えば、書き込まれる／読み出されるトラックに前記ビームがどの程度一致しているかの指示となる。他方の信号は、該ビームが上記放射感知層上にどの程度焦点が合っているかの指示となる。更に、信号プロセッサ７は前記検出器信号Ｘdから高周波数信号Ｘhfを導出する。該高周波数信号は、例えば、オーディオ及び／又はビデオ情報を表す。このような信号プロセッサは、例えば、ＥＰ５０８５２に記載されている。更に、該信号プロセッサはエラー検出及びチャンネル復号を行ってもよい。
【００２８】
メモリ８２を備えるマイクロプロセッサ８１を含んでいる基準手段２２は、上記低周波数信号から通常の方法で基準信号Ｘrを導出するが、該基準信号は前記読出ヘッドの所望の位置の目安となる。制御手段２３及び２４は、基準信号Ｘr並びに位置決め機構９から得られる位置信号Ｘpa及びＸpbから、該位置決め機構９を駆動するための信号Ｘfを導出する。この目的のため、これら制御手段は、図１、２、４及び５を参照して説明した手段２３及び駆動手段２４を有している。
【００２９】
ここで述べた例では、読出ヘッド５は、データ担体３上でのビームの位置の精細な制御を可能にする第１アクチュエータ５６を有している。該読出ヘッド５は、更に、上記レーザビームの焦点を制御する第２アクチュエータ５５を有している。
【００３０】
基準信号Ｘrが発生される態様は、当該装置のモードに依存する。情報が読み出し又は書き込みされる第１モードにおいては、前記ビームの位置が先ず第１アクチュエータ５６により決定される。この場合、位置決め機構９は、第１アクチュエータ５６の平均行程を最小化するために、ヘッド５を緩やかに移動させることができる。更に、位置決め機構９は、第１アクチュエータ５６の行程が米国特許第5,321,676号に記載されているように所定の限界を越えるやいなや、作動状態になることができる。第２モードにおいては、読み出し又は書き込まれるべきデータ担体トラックの検索動作が実行される。通常、この目的のためには大きな半径方向距離がカバーされ、その場合、位置決め機構９は必須の役割を果たす。検索動作の間、第１アクチュエータ５６には米国特許第4,330,880号に記載されているように往復運動が課される。このようにして、検索動作の間には前記ビームが周期的に反復する時間間隔でトラックを追跡し、これにより、検索の間に新たなトラックに関する情報を読み取ることもできるようになる。
【００３１】
明らかに、当業者であれば、請求項の範囲から逸脱することなく多数の変形例を着想することができる。本発明による装置の一実施例においては、前記モータは、例えば、９０°離れた第１巻線と第２巻線とを有するステップモータである一方、前記位置信号はsin(α)及びcos(α)に比例し、ここで、αはモータ軸により占められる角度である。制御は図２に示したエラー信号発生手段により可能であり、該図においてＸe1はエラー信号であり、Ｘe2は他のエラー信号である。その場合、上記ステップモータの巻線の各々は、各エラー信号により制御される駆動器を有する。
【００３２】
更に、本発明は何れの新たな特徴的機能及び新たな特徴的機能の組み合わせにも関するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】  図１は、駆動システムを概念的に示す。
【図２】  図２は、エラー信号発生手段を概念的に示す。
【図３】  図３は、図２の一部の変形例を示す。
【図４】  図４のＡないしＤは、図２のエラー信号発生手段で発生する信号を示す。
【図５】  図５は、図２の一部を示す。
【図６】  図６は、データ担体へデータを書き込み及び／又はデータ担体からデータを読み出すユニットを示す。
【符号の説明】
１…モータ
２…制御システム
５…ヘッド
１０…筐体（第１部分）
１１…軸（第２部分）
２１a、２１b…測定システム（ホールセンサ）
２２…基準手段
２３…エラー信号発生手段
２４…駆動手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図５】
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【図６】
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