(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記印刷ヘッドが前記ガイド部との間でスティックスリップ動作を行うか否かを判定する判定部と、
（Ｅ）前記印刷ヘッドを移動させるときに前記モータを制御するための指令値を生成するモータ制御部であって、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行わないという前記判定部の判定に基づいて、前記印刷ヘッドを所定の目標速度で移動させるための指令値を生成し、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うという前記判定部の判定に基づいて、前記印刷ヘッドを前記所定の目標速度よりも速い目標速度で移動させるための指令値を生成するモータ制御部と、
を備える印刷装置。
【請求項２】
前記所定の目標速度よりも速い目標速度は、前記印刷ヘッドの目標停止位置までの距離に基づいて設定される、請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記印刷ヘッドの目標停止位置までの距離が所定の距離よりも離れているとき、前記所定の目標速度よりも速い目標速度は一定値に設定される、請求項１または２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記印刷ヘッドの目標停止位置までの距離が所定の距離よりも離れているとき、前記所定の目標速度よりも速い目標速度は、前記スティックスリップ動作時の前記印刷ヘッドの最高速度よりも高い速度に設定される、請求項１〜３のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項５】
前記判定部によって前記印刷ヘッドが前記スティックスリップ動作を行うと判定された位置に基づいて設定されたスティックスリップ領域を記憶する記憶部をさらに備え、
前記モータ制御部は、前記印刷ヘッドが前記スティックスリップ領域にないときには、前記印刷ヘッドを前記所定の目標速度で移動させるための指令値を生成し、前記印刷ヘッドが前記スティックスリップ領域にあるときには、前記印刷ヘッドを前記所定の目標速度よりも速い目標速度で移動させるための指令値を生成する、請求項１〜４のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項６】
前記記憶部は、前記判定部によって前記印刷ヘッドが前記スティックスリップ動作を行うと判定された位置から所定の範囲を前記スティックスリップ領域であるとして記憶する、請求項５に記載の印刷装置。
【請求項７】
前記判定部が、前記スティックスリップ動作を行っているか否かを判定するのは、前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて移動させるときである、請求項１〜６のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項８】
前記印刷ヘッドの移動速度を検出する速度検出部をさらに備え、
前記判定部は、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているかを判定する、請求項１〜７のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項９】
前記判定部は、前記指令値に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する、請求項１〜７のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項１０】
前記印刷ヘッドの加速度を検出する加速度検出部をさらに備え、
前記判定部は、前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する、請求項１〜７のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項１１】
前記印刷ヘッドの移動開始から移動終了までの間に、前記印刷ヘッドの移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測するタイマをさらに備え、
前記判定部は、前記タイマの計測時間に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する、請求項１〜７のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項１２】
前記印刷ヘッドは、前記媒体に対して印刷を施すために前記媒体に向けてインクを吐出するノズルを備えている、請求項１〜１１に記載の印刷装置。
【請求項１３】
媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って移動させるために、前記印刷ヘッドを移動させるモータを制御するための指令値を生成するステップと、
前記印刷ヘッドが前記ガイド部との間でスティックスリップ動作を行うか否かを判定するステップと、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行わないという前記判定に基づいて、前記印刷ヘッドを所定の目標速度で移動させるための指令値を生成し、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うという前記判定に基づいて、前記印刷ヘッドを前記所定の目標速度よりも速い目標速度で移動させるための指令値を生成するステップと、
を含むスティックスリップ対応方法。
【請求項１４】
媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って移動させるために、前記印刷ヘッドを移動させるモータを制御するための指令値を生成するステップと、
前記印刷ヘッドが前記ガイド部との間でスティックスリップ動作を行うか否かを判定するステップと、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行わないという前記判定に基づいて、前記印刷ヘッドを所定の目標速度で移動させるための指令値を生成し、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うという前記判定に基づいて、前記印刷ヘッドを前記所定の目標速度よりも速い目標速度で移動させるための指令値を生成するステップと、
を実行するプログラム。
【請求項１５】
コンピュータと、当該コンピュータに接続可能な印刷装置とを備えた印刷システムであって、
媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
前記印刷ヘッドが前記ガイド部との間でスティックスリップ動作を行うか否かを判定する判定部と、
前記印刷ヘッドを移動させるときに前記モータを制御するための指令値を生成するモータ制御部であって、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行わないという前記判定部の判定に基づいて、前記印刷ヘッドを所定の目標速度で移動させるための指令値を生成し、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うという前記判定部の判定に基づいて、前記印刷ヘッドを前記所定の目標速度よりも速い目標速度で移動させるための指令値を生成するモータ制御部と、
を備える印刷システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置、スティックスリップ対応方法、プログラム、及び印刷システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
紙やフィルム等の媒体に対して印刷を施す印刷装置として、例えば、インクジェットプリンタが知られている。このインクジェットプリンタは、媒体に対してインクを吐出する印刷ヘッドを備え、この印刷ヘッドが媒体に対して相対的に移動しながらインクを吐出して媒体に印刷を施すようになっている。
【０００３】
印刷ヘッドは、プリンタ内部のガイド部によって所定の方向に沿って案内されて移動する。印刷ヘッドの移動は、モータにより行われる。印刷ヘッドは、モータの制御部によって所定の速度まで加速されて、例えばＰＩＤ制御等により所定の速度にて定速移動しながら目標位置まで移動する（特許文献１、２、３参照）。
【特許文献１】特開２００１−１０３７７８号公報
【特許文献２】特開２００１−１５８１４４号公報
【特許文献３】特開２００１−１６９５８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなインクジェットプリンタにあっては、次のような問題が発生することがあった。すなわち、例えば、インクジェットプリンタが長期間にわたり使用されなかったりした場合に、印刷ヘッドがガイド部に沿ってうまく滑らなくなり、印刷ヘッドが動いたり停まったりする動作を繰り返す、いわゆるスティックスリップ動作（しゃくとり動作ともいう）を行ってしまうことがあった。このようなスティックスリップ動作は、印刷ヘッドとガイド部との間の摺動部のグリスが固化してしまったことなどが原因となり発生するものである。特に、印刷ヘッドが低速で移動しようとした場合に、このようなスティックスリップ動作が発生する。  
このようなスティックスリップ動作が発生した場合、印刷ヘッドを移動させ所定の範囲内の目標位置に停止させるまでに時間を要してしまうことがある。  
よって、これに対応する必要がある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行う場合に、これに速やかに対応することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための主たる発明は、
（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記印刷ヘッドが前記ガイド部との間でスティックスリップ動作を行うか否かを判定する判定部と、
（Ｅ）前記印刷ヘッドを移動させるときに前記モータを制御するための指令値を生成するモータ制御部であって、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行わないという前記判定部の判定に基づいて、前記印刷ヘッドを所定の目標速度で移動させるための指令値を生成し、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うという前記判定部の判定に基づいて、前記印刷ヘッドを前記所定の目標速度よりも速い目標速度で移動させるための指令値を生成するモータ制御部と、
を備える印刷装置である。
【０００７】
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
＝＝＝開示の概要＝＝＝
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【０００９】
（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定する判定部と、
（Ｅ）前記印刷ヘッドを移動させるときに前記モータを制御するための指令値を生成するモータ制御部であって、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行わないという前記判定部の判定に基づいて、前記印刷ヘッドを所定の目標速度で移動させるための指令値を生成し、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うという前記判定部の判定に基づいて、前記印刷ヘッドを前記所定の目標速度よりも速い目標速度で移動させるための指令値を生成するモータ制御部と、
を備える印刷装置。  
このようにすることで、スティックスリップ動作を行うという判定に基づいて、スティックスリップ動作が発生しにくいように目標速度を上げて印刷ヘッドの移動を制御するので、スティックスリップ動作を抑制することができる。
【００１０】
かかる印刷装置であって、前記所定の目標速度よりも速い目標速度は、前記印刷ヘッドの目標停止位置までの距離に基づいて設定されることが望ましい。また、前記印刷ヘッドの目標停止位置までの距離が所定の距離よりも離れているとき、前記所定の目標速度よりも速い目標速度は一定値に設定されることが望ましい。また、前記印刷ヘッドの目標停止位置までの距離が所定の距離よりも離れているとき、前記所定の目標速度よりも速い目標速度は、前記スティックスリップ動作時の前記印刷ヘッドの最高速度よりも高い速度に設定されることが望ましい。また、前記判定部によって前記印刷ヘッドが前記スティックスリップ動作を行うと判定された位置に基づいて設定されたスティックスリップ領域を記憶する記憶部をさらに備え、前記モータ制御部は、前記印刷ヘッドが前記スティックスリップ領域にないときには、前記印刷ヘッドを前記所定の目標速度で移動させるための指令値を生成し、前記印刷ヘッドが前記スティックスリップ領域にあるときには、前記印刷ヘッドを前記所定の目標速度よりも速い目標速度で移動させるための指令値を生成することが望ましい。また、前記記憶部は、前記判定部によって前記印刷ヘッドが前記スティックスリップ動作を行うと判定された位置から所定の範囲を前記スティックスリップ領域であるとして記憶することが望ましい。また、前記判定部が、前記スティックスリップ動作を行っているか否かを判定するのは、前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて移動させるときであることが望ましい。また、前記印刷ヘッドの移動速度を検出する速度検出部をさらに備え、前記判定部は、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているかを判定することが望ましい。また、前記判定部は、前記指令値に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定することもできる。また、前記印刷ヘッドの加速度を検出する加速度検出部をさらに備え、前記判定部は、前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定することもできる。また、前記印刷ヘッドの移動開始から移動終了までの間に、前記印刷ヘッドの移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測するタイマをさらに備え、前記判定部は、前記タイマの計測時間に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定することもできる。また、前記印刷ヘッドは、前記媒体に対して印刷を施すために前記媒体に向けてインクを吐出するノズルを備えていることが望ましい。このようにすることで、スティックスリップ動作を行うという判定に基づいて、スティックスリップ動作が発生しにくいように目標速度を上げて印刷ヘッドの移動を制御するので、スティックスリップ動作を抑制することができる。
【００１１】
媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って移動させるために、前記印刷ヘッドを移動させるモータを制御するための指令値を生成するステップと、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定するステップと、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行わないという前記判定に基づいて、前記印刷ヘッドを所定の目標速度で移動させるための指令値を生成し、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うという前記判定に基づいて、前記印刷ヘッドを前記所定の目標速度よりも速い目標速度で移動させるための指令値を生成するステップと、
を含むスティックスリップ対応方法。
【００１２】
このようにすることで、スティックスリップ動作を行うという判定に基づいて、スティックスリップ動作が発生しにくいように目標速度を上げて印刷ヘッドの移動を制御するので、スティックスリップ動作を抑制することができる。
【００１３】
媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って移動させるために、前記印刷ヘッドを移動させるモータを制御するための指令値を生成するステップと、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定するステップと、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行わないという前記判定に基づいて、前記印刷ヘッドを所定の目標速度で移動させるための指令値を生成し、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うという前記判定に基づいて、前記印刷ヘッドを前記所定の目標速度よりも速い目標速度で移動させるための指令値を生成するステップと、
を実行するプログラム。
【００１４】
コンピュータと、当該コンピュータに接続可能な印刷装置とを備えた印刷システムであって、
媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うか否かを判定する判定部と、
前記印刷ヘッドを移動させるときに前記モータを制御するための指令値を生成するモータ制御部であって、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行わないという前記判定部の判定に基づいて、前記印刷ヘッドを所定の目標速度で移動させるための指令値を生成し、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うという前記判定部の判定に基づいて、前記印刷ヘッドを前記所定の目標速度よりも速い目標速度で移動させるための指令値を生成するモータ制御部と、
を備える印刷システム。
【００１５】
＝＝＝印刷装置の概要＝＝＝
本発明に係る印刷装置の実施の形態について、インクジェットプリンタ１を例にして説明する。図１〜図４は、そのインクジェットプリンタ１を示したものである。図１は、そのインクジェットプリンタ１の外観を示す。図２は、そのインクジェットプリンタ１の内部構成を示す。図３は、そのインクジェットプリンタ１の搬送部の構成を示す。図４は、そのインクジェットプリンタ１のシステム構成を示す。
【００１６】
このインクジェットプリンタ１は、図１に示すように、背面から供給された印刷用紙等の媒体を前面から排出する構造を備えており、その前面部には、操作パネル２および排紙部３が設けられ、その背面部には、給紙部４が設けられている。操作パネル２には、各種操作ボタン５および表示ランプ６が設けられている。また、排紙部３には、不使用時に排紙口を塞ぐ排紙トレイ７が設けられている。給紙部４には、カット紙などの媒体を保持するための給紙トレイ８が設けられている。
【００１７】
このインクジェットプリンタ１の内部には、図２に示すように、キャリッジ４１が設けられている。このキャリッジ４１は、左右方向に沿って相対的に移動可能に設けられている。キャリッジ４１の周辺には、キャリッジモータ４２と、プーリ４４と、タイミングベルト４５と、ガイドレール４６とが設けられている。キャリッジモータ４２は、ＤＣモータなどにより構成され、キャリッジ４１を左右方向（以下、キャリッジ移動方向ともいう）に沿って相対的に移動させるための駆動源である。タイミングベルト４５は、プーリ４４を介してキャリッジモータ４２に接続されるとともに、その一部がキャリッジ４１に接続され、キャリッジモータ４２の回転駆動によってキャリッジ４１をキャリッジ移動方向（左右方向）に沿って相対的に移動させる。ガイドレール４６は、キャリッジ４１をキャリッジ移動方向（左右方向）に沿って案内する。
【００１８】
この他に、キャリッジ４１の周辺には、キャリッジ４１の位置を検出するリニア式エンコーダ５１と、媒体Ｓをキャリッジ４１の移動方向と交差する方向（図中、前後方向。以下、搬送方向ともいう）に沿って搬送するための搬送ローラ１７Ａと、この搬送ローラ１７Ａを回転駆動させる搬送モータ１５とが設けられている。
【００１９】
一方、キャリッジ４１には、各種インクを収容したインクカートリッジ４８と、媒体Ｓに対して印刷を行うヘッド２１とが設けられている。インクカートリッジ４８は、例えば、イエロ（Ｙ）やマゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）などの各色のインクを収容しており、キャリッジ４１に設けられたカートリッジ装着部４９に着脱可能に装着されている。また、ヘッド２１は、本実施形態では、媒体Ｓに対してインクを吐出して印刷を施す。このために、ヘッド２１には、インクを吐出するための多数のノズルが設けられている。
【００２０】
なお、ヘッド２１は、媒体Ｓに対して印刷を施す「印刷ヘッド」に相当する。また、ガイドレール４６は、キャリッジ４１（ヘッド２１）を所定の方向に沿って案内することから、「ガイド部」に相当する。また、キャリッジモータ４２は、キャリッジ４１を移動させるためのモータであることから、「モータ」に相当する。
【００２１】
この他に、このインクジェットプリンタ１の内部には、ヘッド２１のノズルの目詰まりを解消するためにノズルからインクを吸い出すポンプ装置３１や、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するために、印刷を行わないとき（待機時など）にヘッド２１のノズルを封止するキャッピング装置３５などが設けられている。
【００２２】
次にこのインクジェットプリンタ１の搬送部について説明する。この搬送部には、図３に示すように、給紙ローラ１３と、紙検知センサ５３と、搬送ローラ１７Ａと、排紙ローラ１７Ｂと、プラテン１４と、フリーローラ１８Ａ、１８Ｂとが設けられている。
【００２３】
印刷される媒体Ｓは、給紙トレイ８にセットされる。給紙トレイ８にセットされた媒体Ｓは、断面略Ｄ形状に成形された給紙ローラ１３により、図中矢印Ａ方向に沿って搬送されて、インクジェットプリンタ１の内部へと送られる。インクジェットプリンタ１の内部に送られてきた媒体Ｓは、紙検知センサ５３と接触する。この紙検知センサ５３は、給紙ローラ１３と、搬送ローラ１７Ａとの間に設置されたもので、給紙ローラ１３により給紙された媒体Ｓを検知する。
【００２４】
紙検知センサ５３により検知された媒体Ｓは、搬送ローラ１７Ａによって、印刷が実施されるプラテン１４へと順次搬送される。搬送ローラ１７Ａの対向位置には、フリーローラ１８Ａが設けられている。このフリーローラ１８Ａと搬送ローラ１７Ａとの間に、媒体Ｓを挟み込むことによって、媒体Ｓをスムーズに搬送する。  
プラテン１４へと送り込まれた媒体Ｓは、ヘッド２１から吐出されたインクによって順次印刷される。プラテン１４は、ヘッド２１と対向して設けられ、印刷される媒体Ｓを下側から支持する。
【００２５】
印刷が施された媒体Ｓは、排紙ローラ１７Ｂにより順次、プリンタ外部へと排出される。排紙ローラ１７Ｂは、搬送モータ１５と同期に駆動されていて、当該排紙ローラ１７Ｂに対向して設けられたフリーローラ１８Ｂとの間に媒体Ｓを挟み込んで、媒体Ｓをプリンタ外部へと排出する。
【００２６】
＜システム構成＞
次にこのインクジェットプリンタ１のシステム構成について説明する。このインクジェットプリンタ１は、図４に示すように、バッファメモリ１２２と、イメージバッファ１２４と、コントローラ１２６と、メインメモリ１２７と、通信インターフェース１２９と、キャリッジモータ制御部１２８と、搬送制御部１３０と、ヘッド駆動部１３２とを備えている。
【００２７】
通信インターフェース１２９は、当該インクジェットプリンタ１が、例えばパーソナルコンピュータ等の外部のコンピュータ１４０とデータのやりとりを行うためのものである。通信インターフェース１２９は、外部のコンピュータ１４０と有線または無線等により通信可能に接続され、コンピュータ１４０から送信された印刷データ等の各種データを受信する。
【００２８】
バッファメモリ１２２には、通信インターフェース１２９により受信された印刷データ等の各種データが一時的に記憶される。また、イメージバッファ１２４には、バッファメモリ１２２に記憶された印刷データが順次記憶される。イメージバッファ１２４に記憶された印刷データは、順次、ヘッド駆動部１３２へと送られる。また、メインメモリ１２７は、ＲＯＭやＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭなどにより構成される。メインメモリ１２７には、当該インクジェットプリンタ１を制御するための各種プログラムや各種設定データなどが記憶される。
【００２９】
コントローラ１２６は、メインメモリ１２７から制御用プログラムや各設定データなどを読み出して、当該制御用プログラムや各種設定データに従ってインクジェットプリンタ１全体の制御を行う。また、コントローラ１２６には、ロータリ式エンコーダ１３４やリニア式エンコーダ５１、紙検知センサ５３などの各種センサからの検出信号が入力される。
【００３０】
コントローラ１２６は、外部のコンピュータ１４０から送られてきた印刷データ等の各種データが通信インターフェース１２９により受信されてバッファメモリ１２２に格納されると、その格納されたデータの中から必要な情報をバッファメモリ１２２から読み出す。コントローラ１２６は、その読み出した情報に基づき、リニア式エンコーダ５１やロータリ式エンコーダ１３４からの出力を参照しながら、制御用プログラムに従って、キャリッジモータ制御部１２８や搬送制御部１３０、ヘッド駆動部１３２などを各々制御する。
【００３１】
キャリッジモータ制御部１２８は、コントローラ１２６からの命令に従って、キャリッジモータ４２の回転方向や回転数、トルクなどを駆動制御する。搬送制御部１３０は、コントローラ１２６からの命令に従って、搬送ローラ１７Ａを回転駆動する搬送モータ１５などを制御する。
【００３２】
ヘッド駆動部１３２は、コントローラ１２６からの命令に従って、イメージバッファ１２４に格納された印刷データに基づき、ヘッド２１に設けられた各色のノズルを駆動制御する。
【００３３】
なお、キャリッジモータ制御部１２８は、本実施形態では、キャリッジ４１（ヘッド２１）を移動させるためのキャリッジモータ４２を制御することから、「モータ制御部」に相当する。
【００３４】
＜ヘッド＞
図５は、ヘッド２１の下面部に設けられたインクのノズルの配列を示した図である。ヘッド２１の下面部には、同図に示すように、イエロ（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の各色ごとにそれぞれ複数のノズル♯１〜♯１８０からなるノズル列、即ちシアンノズル列２１１Ｃ、マゼンダノズル列２１１Ｍ、イエロノズル列２１１Ｙ、およびブラックノズル列２１１Ｋが設けられている。
【００３５】
各ノズル列２１１Ｃ、２１１Ｍ、２１１Ｙ、２１１Ｋの各ノズル♯１〜♯１８０は、所定の方向（ここでは、媒体Ｓの搬送方向）に沿って相互に間隔をあけて直線状に１列に配列されている。各ノズル列２１１Ｃ、２１１Ｍ、２１１Ｙ、２１１Ｋは、ヘッド２１の移動方向（走査方向）に沿って相互に所定の間隔をあけて平行に配置されている。各ノズル♯１〜♯１８０には、インク滴を吐出するための駆動素子としてピエゾ素子（図示外）が設けられている。
【００３６】
＝＝＝リニア式エンコーダ＝＝＝
＜エンコーダの構成＞
図６は、リニア式エンコーダ５１の構成を概略的に示したものである。リニア式エンコーダ５１は、リニア式エンコーダ符号板４６４と、検出部４６６とを備えている。リニア式エンコーダ符号板４６４は、図２に示すように、インクジェットプリンタ１内部のフレーム側に取り付けられている。一方、検出部４６６は、キャリッジ４１側に取り付けられている。キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動すると、検出部４６６がリニア式エンコーダ符号板４６４に沿って相対的に移動する。これによって、検出部４６６は、キャリッジ４１の移動量を検出する。
【００３７】
＜検出部の構成＞
図７は、この検出部４６６の構成を模式的に示したものである。この検出部４６６は、発光ダイオード４５２と、コリメータレンズ４５４と、検出処理部４５６とを備えている。検出処理部４５６は、複数（例えば４個）のフォトダイオード４５８と、信号処理回路４６０と、例えば２個のコンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂとを有している。  
発光ダイオード４５２の両端に抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると、発光ダイオード４５２から光が発せられる。この光はコリメータレンズ４５４により平行光に集光されてリニア式エンコーダ符号板４６４を通過する。リニア式エンコーダ符号板４６４には、所定の間隔（例えば、１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。
【００３８】
リニア式エンコーダ符号板４６４を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード４５８に入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード４５８から出力される電気信号は信号処理回路４６０において信号処理され、信号処理回路４６０から出力される信号はコンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂがリニア式エンコーダ５１の出力となる。
【００３９】
＜出力信号＞
図８Ａ及び図８Ｂは、キャリッジモータ４２の正転時及び逆転時における検出部４６６の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。図８Ａ及び図８Ｂに示すように、キャリッジモータ４２の正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。キャリッジモータ４２が正転しているとき、即ち、キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動しているときは、図８Ａに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、キャリッジモータ４２が逆転しているときは、図８Ｂに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れる。そして、パルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂの１周期Ｔは、キャリッジ４１がリニア式エンコーダ符号板４６４のスリット間隔を移動する時間に等しい。
【００４０】
そして、リニア式エンコーダ５１の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジが検出され、検出されたエッジの個数が計数され、この計数値に基づいてキャリッジモータ４２の回転位置が演算される。この計数はキャリッジモータ４２が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は、リニア式エンコーダ符号板４６４の、あるスリットが検出部４６６を通過してから次のスリットが検出部４６６を通過するまでの時間に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」はリニア式エンコーダ符号板４６４のスリット間隔の１／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、その乗算値に基づいて、計数値が「０」に対応する回転位置からのキャリッジモータ４２の移動量を求めることができる。このとき、リニア式エンコーダ５１の解像度はリニア式エンコーダ符号板４６４のスリットの間隔の１／４となる。
【００４１】
＝＝＝キャリッジモータ制御部＝＝＝
キャリッジモータ制御部１２８の構成について詳しく説明する。図９Ａは、キャリッジモータ制御部１２８の回路構成の一例を示したブロック構成図である。キャリッジモータ制御部１２８は、同図に示すように、位置演算部３３１と、減算器３３２と、変換器３３３と、速度演算部３３４と、減算器３３５と、比例要素３３６Ａと、積分要素３３６Ｂと、微分要素３３６Ｃと、加算器３３７と、ＰＷＭ回路３３８と、加速制御部３３９Ａと、タイマ３３９Ｂとを有する。
【００４２】
位置演算部３３１は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスのエッジを検出し、その個数をカウントし、このカウント値に基づきキャリッジモータ４２の回転位置を演算する。位置演算部３３１は、リニア式エンコーダ５１からの２つのパルス信号の比較処理からキャリッジモータ４２の正転・逆転を認知し、１個のエッジが検出された時に正転・逆転に応じてインクリメント・デクリメントするように計数処理する。
【００４３】
減算器３３２は、コントローラ１２６から送られてくる目標位置と、位置演算部３３１により検出された検出位置との位置偏差を演算する。変換器３３３は、減算器３３２から出力される位置偏差に対応する目標速度Ｖｔを出力する。
【００４４】
図９Ｂは、位置偏差に対応して変換器３３３が出力する目標速度Ｖｔを示す目標速度データである。変換器３３３は、所定以上の位置偏差がある場合、すなわち目標位置までの距離が所定量以上のとき、一定の目標速度でキャリッジ４１が移動するように目標速度を出力する。ここでは、低速移動時において位置偏差がｌ１より大きいとき目標速度を０．０１２７（ｍ／ｓ）になるように設定している。
【００４５】
速度演算部３３４は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスのパルス周期を計測し、このパルス周期に基づいてキャリッジモータ４２の回転速度Ｖｃを演算する。  
減算器３３５は、変換器３３３から出力される目標速度Ｖｔと、速度演算部３３４により検出された検出速度Ｖｃとの速度偏差ΔＶを演算する。
【００４６】
比例要素３３６Ａは、速度偏差ΔＶに増幅率Ｇｐを乗算し、比例成分ＱＰを出力する。積分要素３３６Ｂは、速度偏差ΔＶに増幅率Ｇｉを乗算したものを１つ前の演算結果ＱＩ（ｊ−１）に積算し、積分成分ＱＩを出力する。微分要素３３６Ｃは、現在の速度偏差ΔＶ（ｊ）（ここで、ｊは時刻を示す）と、１つ前の速度偏差ΔＶ（ｊ−１）との差に増幅率Ｇｄを乗算し、微分成分ＱＤを出力する。なお、この微分要素３３６Ｃは、キャリッジ（印刷ヘッド）の移動速度の単位時間当たりの変化量を算出する演算部に相当する。これら比例要素３３６Ａ、積分要素３３６Ｂ及び微分要素３３６Ｃの演算は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスの１周期毎に行われる。
【００４７】
ここで、各演算要素３３６Ａ、３３６Ｂ、３３６Ｃの演算出力、即ち比例成分ＱＰ、積分成分ＱＩおよび微分成分ＱＤは、例えば、次の式（１）〜（３）により与えることができる。  
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｇｐ………………………………（１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｇｉ…………（２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｇｄ……（３）
【００４８】
加算器３３７は、比例要素３３６Ａの比例成分ＱＰと、積分要素３３６Ｂの積分成分ＱＩと、微分要素３３６Ｃの微分成分ＱＤとを加算する。これら３つの成分、即ち比例成分ＱＰ、積分成分ＱＩおよび微分成分ＱＤの加算結果ΣＱは、デューティ信号として、ＰＷＭ回路３３８に出力される。
【００４９】
加算結果ΣＱは、次の式（４）により得ることができる。  
ΣＱ（ｊ）＝ＱＰ（ｊ）＋ＱＩ（ｊ）＋ＱＤ（ｊ）………（４）
【００５０】
ＰＷＭ回路３３８は、加算器３３７の加算結果ΣＱに応じた制御信号を生成する。ドライバ３４０は、この制御信号に基づいてキャリッジモータ４２を駆動する。ドライバ３４０は、例えば複数個のトランジスタを備えており、ＰＷＭ回路３３８からの制御信号に基づいて、トランジスタをオン・オフさせることで、キャリッジモータ４２に電圧を印加する。
【００５１】
また、加速制御部３３９Ａ及びタイマ３３９Ｂは、キャリッジモータ４２の加速制御時に用いられる。タイマ３３９Ｂは、コントローラ１２６から送られてくるクロック信号に基づいて、所定時間毎にタイマ割込信号を発生する。加速制御部３３９Ａは、タイマ割込信号を受ける毎に所定のデューティＤＸＰを積算し、積算結果としてデューティ信号を生成して、このデューティ信号をＰＷＭ回路３３８に出力する。
【００５２】
キャリッジモータ４２を加速駆動するときには、ＰＷＭ回路３３８は、加速制御部３３９Ａから出力されるデューティ信号に基づいて制御信号を生成してキャリッジモータ４２を制御する。また、キャリッジモータ４２を定速駆動するとき、および、キャリッジモータ４２を減速するときには、ＰＷＭ回路３３８は、３つの成分、即ち、比例要素３３６Ａの比例成分ＱＰ、積分要素３３６Ｂの積分成分ＱＩ、および微分要素３３６Ｃの微分成分ＱＤの加算結果ΣＱとして加算器３３７から出力されたデューティ信号に基づき生成された制御信号をキャリッジモータ４２に出力し、キャリッジモータ４２を制御する。
【００５３】
＝＝＝キャリッジモータの駆動方法＝＝＝
図１０Ａは、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューティ信号の時間変化のグラフである。図１０Ｂは、キャリッジモータ４２の速度変化のグラフである。以下、これらの図を用いて、キャリッジモータ４２の駆動について説明する。
【００５４】
キャリッジモータ４２が停止している時に、キャリッジモータ４２を起動させる起動指令信号がコントローラ１２６からキャリッジモータ制御部１２８へ送られると、信号値がＤＸ０である起動初期デューティ信号が加速制御部３３９ＡからＰＷＭ回路３３８へ送られる。この起動初期ディユーティ信号は、起動指令信号とともにコントローラ１２６から加速制御部３３９Ａへ送られてくる。そして、この起動初期ディユーティ信号は、ＰＷＭ回路３３８によって、信号値ＤＸ０に応じた制御信号に変換されて、キャリッジモータ４２の起動が開始される。
【００５５】
キャリッジモータ制御部１２８が起動指令信号を受信した後、所定の時間ごとにタイマ３３９Ｂからタイマ割込信号が発生される。加速制御部３３９Ａは、タイマ割込信号を受信する毎に、起動初期デューティ信号の信号値ＤＸ０に所定のデューティＤＸＰを積算し、積算されたデューティを信号値とするデューティ信号をＰＷＭ回路３３８に送る。このデューティ信号は、ＰＷＭ回路３３８によって、その信号値に応じた制御信号に変換されて、キャリッジモータ４２の回転速度は上昇する。このため加速制御部３３９ＡからＰＷＭ回路３３８に送られるデューティ信号の値は、階段状に上がっていく。
【００５６】
加速制御部３３９Ａにおけるデューティの積算処理は、積算されたデューティが所定のデューティＤＸＳになるまで行われる。時刻ｔ１において積算されたデューティが所定値ＤＸＳとなると、加速制御部３３９Ａは積算処理を停止し、以後ＰＷＭ回路３３８に一定のデューティＤＸＳを信号値とするデューティ信号を送る。
【００５７】
そして、キャリッジモータ４２が所定の回転速度になると（時間ｔ２参照）、加速制御部３３９Ａは、ＰＷＭ回路３３８へ出力するデューティ信号を減少させて、キャリッジモータ４２に印加される電圧のデューティパーセントを減少させるよう制御する。このとき、キャリッジモータ４２の回転速度は更に上昇する。そして、時間ｔ３になると、ＰＷＭ回路３３８は加算器３３７の出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。ＰＩＤ制御が開始される時点（ｔ３）において、積分要素３３６Ｂの積分値が適当な値に設定されており、積分要素３３６Ｂの出力値が所定の値になる。
【００５８】
ＰＩＤ制御が開始されると、減算器３３２は、キャリッジ４１の目標位置とリニア式エンコーダ５１の出力から得られる現在のキャリッジ４１の位置との位置偏差を変換器３３３に出力する。変換器３３３は、前述の目標速度データを参照し、位置偏差から目標速度Ｖｔを求め、減算器３３５に出力する。そして、キャリッジモータ制御部１２８は、この目標速度Ｖtとリニア式エンコーダ５１の出力から得られる実際の速度Ｖｃとの速度偏差ΔＶに基づいて、比例要素３３６Ａ、積分要素３３６Ｂ及び微分要素３３６Ｃを用いて比例成分ＱＰ、積分成分ＱＩ及び微分成分ＱＤの演算を行う。キャリッジモータ制御部１２８は、これらの演算結果の和ΣＱに基づいて、キャリッジモータ４２の制御を行う。尚、上記比例演算、積分演算及び微分演算は、例えば、リニア式エンコーダ５１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これにより、キャリッジモータ４２の回転速度は、時刻ｔ４において、所望の回転速度となるように制御される。
【００５９】
キャリッジモータ４２が目標回転位置に近づくと（時刻ｔ５）、位置偏差が小さくなるから目標回転速度も小さくなる。このため、速度偏差、即ち減算器３３５の出力が負になり、キャリッジモータ４２は減速し、時刻ｔ６に停止する。
【００６０】
＝＝＝印刷動作＝＝＝
次に前述したインクジェットプリンタ１の印刷動作について説明する。ここでは、「双方向印刷」を例にして説明する。図１１は、インクジェットプリンタ１の印刷動作の処理手順の一例を示したフローチャートである。以下で説明される各処理は、コントローラ１２６が、メインメモリ１２７からプログラムを読み出して、当該プログラムに従って、キャリッジモータ制御部１２８や搬送制御部１３０、ヘッド駆動部１３２などを各々制御することにより実行される。
【００６１】
コントローラ１２６は、コンピュータ１４０から印刷データを受信すると、その印刷データに基づき印刷を実行すべく、まず、給紙処理を行う（Ｓ１０２）。給紙処理は、印刷しようとする媒体Ｓをインクジェットプリンタ１内に供給し、印刷開始位置（頭出し位置とも言う）まで搬送する処理である。コントローラ１２６は、給紙ローラ１３を回転させて、印刷しようとする媒体Ｓを搬送ローラ１７Ａまで送る。コントローラ１２６は、搬送ローラ１７Ａを回転させて、給紙ローラ１３から送られてきた媒体Ｓを印刷開始位置（プラテン１４の上方付近）に位置決めする。
【００６２】
次に、コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８を通じてキャリッジモータ４２を駆動して、キャリッジ４１を媒体Ｓに対して相対的に移動させて媒体Ｓに対して印刷を施す印刷処理を実行する。ここでは、まず、キャリッジ４１をガイドレール４６に沿って一の方向に向かって移動させながら、ヘッド２１からインクを吐出する往路印刷を実行する（Ｓ１０４）。コントローラ１２６は、キャリッジモータ４２を駆動してキャリッジ４１を移動させるとともに、印刷データに基づきヘッド２１を駆動してインクを吐出する。ヘッド２１から吐出されたインクは、媒体Ｓに到達してドットとして形成される。
【００６３】
このようにして印刷を行った後、次に、コントローラ１２６は、媒体Ｓを所定量だけ搬送する搬送処理を実行する（Ｓ１０６）。ここでは、コントローラ１２６は、搬送制御部１３０を通じて搬送モータ１５を駆動して搬送ローラ１７Ａを回転させて、媒体Ｓをヘッド２１に対して相対的に搬送方向に所定量だけ搬送する。この搬送処理により、ヘッド２１は、先ほどの印刷した領域とは異なる領域に印刷をすることが可能になる。
【００６４】
このようにして搬送処理を行った後、コントローラ１２６は、排紙すべきか否か排紙判断を実行する（Ｓ１０８）。ここで、コントローラ１２６は、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがなければ、排紙処理を実行する（Ｓ１１６）。一方、コントローラ１２６は、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがあれば、排紙処理は行わずに、復路印刷を実行する（Ｓ１１０）。この復路印刷は、キャリッジ４１をガイドレール４６に沿って先ほどの往路印刷とは反対の方向に移動させて印刷を行う。ここでも、コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８を通じてキャリッジモータ４２を先ほどとは逆に回転駆動させてキャリッジ４１を移動させるとともに、印刷データに基づきヘッド２１を駆動してインクを吐出して、印刷を施す。
【００６５】
復路印刷を実行した後、搬送処理を実行し（Ｓ１１２）、その後、排紙判断を行う（Ｓ１１４）。ここで、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがあれば、排紙処理は行わずに、ステップＳ１０４に戻って、再度往路印刷を実行する（Ｓ１０４）。一方、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがなければ、排紙処理を実行する（Ｓ１１６）。
【００６６】
排紙処理を行った後、次に、印刷終了か否かを判断する印刷終了判断を実行する（Ｓ１１８）。ここでは、コンピュータ１４０からの印刷データに基づき、次に印刷すべき媒体Ｓがないかどうかチェックする。ここで、次に印刷すべき媒体Ｓがある場合には、ステップＳ１０２に戻り、再び給紙処理を実行して、印刷を開始する。一方、次に印刷すべき媒体Ｓがない場合には、印刷処理を終了する。
【００６７】
＝＝＝スティックスリップ動作＝＝＝
このようなインクジェットプリンタ１にあっては、長期間にわたり使用されなかったりした場合などに、キャリッジ４１（印刷ヘッド）がガイドレール４６に沿ってうまく滑らなくなり、キャリッジ４１の移動速度が周期的に速くなったり遅くなったり、またキャリッジ４１が動いたり停まったりする動作を繰り返す、いわゆるスティックスリップ動作（しゃくとり動作ともいう）を行ってしまうことがあった。
【００６８】
このスティックスリップ動作にあっては、速度が周期的に速くなったり遅くなったりする動作である。極端な場合には、キャリッジ４１が動いたり停まったりする動作を繰り返す、ぎくしゃくとした滑り運動となる。このスティックスリップ動作は、固着すべりともいう。このようなスティックスリップ動作が発生する主な原因としては、キャリッジ４１とこれを案内するガイドレール４６との間の摺動部の静止摩擦係数と動摩擦係数との差などが原因と考えられる。つまり、キャリッジ４１とガイドレール４６との間の摺動部の静止摩擦係数が、その動摩擦係数に比べて非常に大きいために、キャリッジモータ４２のトルクが上昇してもキャリッジ４１がなかなか動かず、キャリッジモータ４２のトルクがある程度の大きさになると、キャリッジ４１が動き出す。キャリッジ４１が動き出すと、動摩擦係数は低いことから、キャリッジ４１の移動速度が急激に上昇してしまう。このようにキャリッジ４１の移動速度が急激に上昇してしまうと、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度を抑えるべくキャリッジモータ４２に急激な制動を加える。このため、キャリッジ４１が失速してしまうのである。
【００６９】
図１２は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときのキャリッジ４１の移動速度の変化の一例について示したものである。キャリッジ４１は、同図に示すように、キャリッジモータ４２のトルクがある程度大きくならない限り、動き始めない。
【００７０】
キャリッジ４１の移動速度が０になると、起動指令信号がコントローラ１２６から発せられる。起動指令信号が発せられると、ＰＷＭ回路３３８は、加速制御部３３９Ａからの出力を選択する。また、加速制御部３３９Ａは、初期値をＤＸ０としてデューティ信号値をＤＸＰずつ増加させていく。そしてデューティ信号値がＤＸＰになったところで、ＰＷＭ回路３３８は、加算器３３７の出力を選択するようになり、キャリッジモータ４２はＰＩＤ制御されるようになる。
【００７１】
キャリッジ４１の移動速度は、速度演算部３３４により検出されている（図９Ａ参照）。キャリッジモータ制御部１２８は、この速度演算部３３４を通じてキャリッジ４１の移動速度を監視している。キャリッジ４１の移動速度が上昇しない場合には、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１を移動させるべく、キャリッジモータ４２のトルクを上昇させる制御を行う。これにより、キャリッジモータ４２のトルクがある程度大きくなると、キャリッジ４１が動き出し、キャリッジ４１の移動速度は急激に上昇する。キャリッジ４１の移動速度が上昇し、所定のレベルにまで達すると、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度を抑えるべく、キャリッジモータ４２に制動を加える。これにより、キャリッジ４１の移動速度が低下し、キャリッジ４１が失速して再び停止してしまう。
【００７２】
キャリッジ４１が停止すると、再度、起動指令信号がコントローラ１２６から発せられる。そうすると、再び加速制御部３３９Ａによる加速制御が行われ、所定のデューティ信号値に達するとＰＩＤ制御へと移行する。そして、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１を移動させるべく、再びキャリッジモータ４２のトルクを上昇させる制御を行う。これにより、キャリッジ４１が再び動き出して、急激に移動速度が上昇すると、再びキャリッジ４１が失速して停止してしまう。このような移動動作と停止動作とが交互に繰り返される。
【００７３】
＝＝＝スティックスリップ動作が発生する場合＝＝＝
このようなスティックスリップ動作をキャリッジ４１が行うのは、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を介してキャリッジ４１を所定の速度以下にて定速移動させようとした場合である。つまり、キャリッジ４１が所定の速度を上回る速度にて定速移動する場合、即ち例えば、キャリッジ４１が、印刷実行時等において非常に高速で移動する場合には、スティックスリップ動作はほとんど発生しない。ここでいう所定の速度とは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行う可能性のある上限の速度のことをいう。
【００７４】
キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行うような所定の速度以下で定速移動する場合としては、例えば、次の（１）〜（４）の場合がある。
【００７５】
（１）インクカートリッジ交換時
キャリッジ４１に搭載されたインクカートリッジ４８（図２参照）がユーザー等により交換される場合である。インクカートリッジ４８がユーザー等により交換される場合には、インクカートリッジ４８がユーザー等により交換し易いように所定の位置までキャリッジ４１を移動させる必要がある。この場合に、ユーザー等が不用意にキャリッジ４１と接触しないようにするために、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる必要がある。
【００７６】
（２）キャッピング時
キャリッジ４１がキャッピング装置３５（図２参照）が設けられた位置まで移動する場合である。印刷を行わないとき（待機時など）などには、ヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０の目詰まりを防止するために、キャリッジ４１がキャッピング装置３５の設置位置まで移動してヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０を封止する動作が行われる。このような場合に、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる。
【００７７】
（３）電源投入時
電源が投入されたときに、キャリッジ４１がキャッピング装置３５から離れて、印刷処理の実行準備、例えば、ヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０のクリーニング等を行うために、イニシャル動作を開始する。このような場合に、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる。また、後述するスティックスリップ動作が行われる領域の設定も電源投入時に行われ、この際、キャリッジ４１は所定の速度以下にて低速移動させられる。
【００７８】
（４）紙幅検出時
キャリッジ４１に設けられた光学センサ（図示外）により、インクジェットプリンタ１がこれから印刷しようとする媒体Ｓの幅を検出するために、キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動する。このとき、媒体Ｓの幅を精度良く調べるために、キャリッジ４１が所定の速度以下にてゆっくりと低速移動する。
【００７９】
なお、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行うような所定の速度以下で定速移動する場合にあっては、これら（１）〜（４）以外の他の場合であっても良い。
【００８０】
＝＝＝スティックスリップ動作の判定方法＝＝＝
このようなスティックスリップ動作をキャリッジ４１が行った場合、キャリッジ４１を目標位置にて停止させることができず、目標位置周辺にてキャリッジ４１を行ったり来たりしたりするなどの不具合が生じることがあった。そして、このようなスティックスリップ動作が発生した場合、目標位置に停止するまでに時間を要してしまう場合があった。このようなことから、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときには、これを速やかに検知して対応する必要がある。
【００８１】
そこで、本実施形態に係るインクジェットプリンタ１では、キャリッジ４１がこのようなスティックスリップ動作を行った場合に、スムーズに対応することができるようにするために、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定することができる。なお、ここでは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定は、コントローラ１２６により行う。スティックスリップ動作の判定方法としては、例えば、次の（１）〜（４）の方法がある。
【００８２】
（１）移動速度に基く判定
キャリッジ４１の移動速度に基づき、キャリッジ４１がスティックスティック動作を行ったか否か判定する。この判定方法の１つとして、キャリッジ４１の移動速度が所定のしきい値Ｖ0を超えたときに、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する方法がある。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、図１３Ａに説明するように、キャリッジ４１の移動速度は、キャリッジ４１が動き出すと、急激に上昇する。このときのキャリッジ４１の移動速度は、本来のキャリッジ４１の移動速度よりもずっと速い速度にまで達する。このことから、適当な所定のしきい値Ｖ0を設定して、キャリッジ４１の移動速度が、この所定のしきい値Ｖ0を超えたか否かを調べることで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か簡単にチェックすることができる。
【００８３】
この他に、キャリッジ４１の移動速度に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法としては、図１３Ｂにて説明するように、キャリッジ４１の移動速度が所定の上限許容値Ｖ1を超え、かつその後、所定の下限許容値Ｖ2を下回ったときに、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する方法がある。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、同図に示すように、キャリッジ４１の移動速度が、キャリッジ４１が動き出すと急激に上昇し、そして急激に減少する。最終的には、キャリッジ４１は失速して停止状態に近くなる場合がある。キャリッジ４１の移動速度は、本来想定されるキャリッジ４１の移動速度の上限許容値Ｖ1よりもずっと速い速度に達し、かつその後、急激に低下して本来想定されるキャリッジ４１の移動速度の下限許容値Ｖ2よりも低い速度（停止状態も含む）に達する。このことから、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か簡単に判定することができる。
【００８４】
なお、ここで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定にあっては、キャリッジ４１の移動速度が所定のしきい値Ｖ0を超えた回数を計数して、その回数が所定の回数（例えば、２回等）を超えたとき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。また、キャリッジ４１の移動速度が所定の上限許容値Ｖ1を超え、かつその後、所定の下限許容値Ｖ2を下回った回数を計数して、その回数が所定の回数（例えば、２回等）を超えたときに、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。
【００８５】
（２）制御信号に基づく判定
キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を制御するために生成する制御信号に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。ここで、制御信号としては、例えば、キャリッジモータ制御部１２８のＰＷＭ回路３３８（図９参照）に入力されるデューティ信号に基づき判定をする。
【００８６】
図１４Ａは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときのキャリッジ４１の移動速度と、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値との関係について説明したものである。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときには、キャリッジ４１の移動速度は、同図の上段に示すように、急激に上昇して、その後、急激に低下する。そして、キャリッジ４１は、このような移動動作と、停止動作とを交互に繰り返す。
【００８７】
一方、デューティ信号値は次のようになる。キャリッジ４１の速度を０（キャリッジモータ４２が停止）から上昇させるとき、起動指令信号がコントローラ１２６から発せられる。そうすると、キャリッジモータ制御部１２８のＰＷＭ回路３３８は、加速制御部３３９Ａの出力を選択するようになる。また、加速制御部３３９Ａは、起動初期デューティ値ＤＸ０をＰＷＭ回路３３８に出力する。その後、所定の値になるまでの間、デューティ信号は、加速制御部３３９Ａによる加速制御により所定値ＤＸＰの増分で上昇させられる。そして、デューティ信号値が所定の値ＤＸＳになると、ＰＷＭ回路３３８Ａは、加速制御部３３９Ａの出力から加算器３３７からの出力（ＰＩＤ制御）を選択する。  
尚、加速制御部３３９Ａによる制御が行われている間、デューティ信号値は連続的に増加しているように見えるが、これは４（ｍｓ）ごとに増分されているため巨視的に連続して増加しているように見えるのであり、実際は階段状に増加している。
【００８８】
ＰＩＤ制御を選択した後も、キャリッジ４１は移動を開始しない。そのため、加速制御部３３９Ａによる制御のときよりも小さいながらもデューティ信号値は増加を続ける。デューティ信号値の増加を続けると、あるときキャリッジ４１の移動速度が急激に上昇する。そうすると、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度を抑制させるべく、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値を急激に減少させる。その結果として、キャリッジ４１の速度も急激に減少する。そうすると、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の速度を所定の速度になるように制御するためにデューティ値を急激に増加させようとするのだが、キャリッジ４１の速度減少には間に合わず、キャリッジ４１が停止する。
【００８９】
キャリッジ４１が停止し、移動速度が０となると、再度、起動指令信号がコントローラから発せられ、ＰＷＭ回路３３８は、ＰＩＤ制御から加速制御部３３９Ａによる加速制御を選択するようになる。加速制御部３３９Ａは、起動初期デューティ信号の信号値ＤＸ０を出力する。そして、加速制御部３３９Ａは、ＤＸＰの増分でデューティ信号の信号値を徐々に上昇させる。その後、制御はＰＩＤ制御へと移行するが、やはりあるときにキャリッジ４１の移動速度が急激に上昇するため、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジモータ４２の駆動力を急速に低下させ、キャリッジ４１は再度停止することとなる。
【００９０】
このようにして、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値は、増減変動を繰り返す。
【００９１】
実際に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か判定する方法としては、ここでは、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとを調べ、その極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶに基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か判定する。つまり、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶが、所定のしきい値Ｖ0を超えたか否かチェックし、その差ΔＶが所定のしきい値Ｖ0を超えていたときには、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する。一方、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶが、所定のしきい値Ｖ0を超えなかった場合には、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行わなかったと判定する。
【００９２】
図１４Ｂは、その判定方法の一例について詳しく説明したものである。まず、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとを取得する。その取得した極大値Ｖmaxおよび極小値Ｖminから差ΔＶを求める。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、同図に示すように、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの間に差ΔＶが大きな値になる。この差ΔＶを予め定めておいた所定のしきい値Ｖ0と比較することで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か簡単に判定することができる。
【００９３】
なお、ここで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定にあっては、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶが所定のしきい値Ｖ0を超えることが所定回数以上（例えば、２回以上等）発生した場合に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。  
また、制御信号に基づきキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法としては、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶに基づき判定する以外に、他の方法により判定しても良い。
【００９４】
（３）加速度に基づく判定
ここでは、キャリッジ４１の加速度に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。ここで、加速度は、キャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４（図９参照）により取得する。つまり、速度演算部３３４は、リニア式エンコーダ５１からの出力に基づき検出したキャリッジ４１の移動速度を所定の時間間隔にて周期的に出力する。コントローラ１２６は、速度演算部３３４から周期的に送られてきたキャリッジ４１の移動速度の差分からキャリッジ４１の加速度を取得し、この差分に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。
【００９５】
図１５は、キャリッジ４１の加速度に基づきスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法の一例を説明したものである。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合、キャリッジ４１の移動速度は、同図に示すように、急激に上昇して、その後、急激に低下する。このようにして、キャリッジ４１の加速度が非常に大きくなることから、この加速度に着目すれば、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か判定することができる。
【００９６】
コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４から所定の時間間隔Ｔ0にて周期的にキャリッジ４１の移動速度Ｖ1〜Ｖ6を取得する。そして、コントローラ１２６は、取得したキャリッジ４１の移動速度Ｖ1〜Ｖ6から差分を加速度として逐次算出する。つまり、コントローラ１２６は、移動速度Ｖ1と移動速度Ｖ2とから「Ｖ2−Ｖ1」により差分ΔＶ21を、また、移動速度Ｖ2と移動速度Ｖ3とから「Ｖ3−Ｖ2」により差分ΔＶ32を、移動速度Ｖ3と移動速度Ｖ4とから「Ｖ4−Ｖ3」により差分ΔＶ43を、移動速度Ｖ4と移動速度Ｖ5とから「Ｖ5−Ｖ4」により差分ΔＶ54を、移動速度Ｖ5と移動速度Ｖ6とから「Ｖ6−Ｖ5」により差分ΔＶ65をそれぞれ算出する。
【００９７】
そして、コントローラ１２６は、求めた差分ΔＶ21、ΔＶ32、ΔＶ43、ΔＶ54、ΔＶ65を所定のしきい値Ｖ0と比較して、その差分ΔＶ21、ΔＶ32、ΔＶ43、ΔＶ54、ΔＶ65が所定のしきい値Ｖ0を上回ったか否かをチェックする。その差分ΔＶ21、ΔＶ32、ΔＶ43、ΔＶ54、ΔＶ65が所定のしきい値Ｖ0を上回っていた場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する。一方、その差分ΔＶ21、ΔＶ32、ΔＶ43、ΔＶ54、ΔＶ65が所定のしきい値Ｖ0を上回っていなかった場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていないと判定する。
【００９８】
なお、ここでは、キャリッジ４１の加速時に着目してキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定していたが、この他に、キャリッジ４１の減速時、即ちマイナス（−）の加速度（減速度）に着目して、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定しても良い。
【００９９】
また、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定にあっては、求めた差分が所定のしきい値Ｖ0を上回った回数が所定回数以上（例えば、２回以上等）発生した場合に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。
【０１００】
（４）所定の許容速度以下の時間に基づく判定
ここでは、キャリッジ４１の移動開始から移動終了までの間に、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測するタイマの計測時間に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。
【０１０１】
図１６Ａは、キャリッジモータ制御部１２８に設けられたタイマ６０について説明したものである。タイマ６０には、同図に示すように、リニア式エンコーダ５１から速度演算部３３４や位置演算部３３１へと出力される出力信号が入力される。タイマ６０は、リニア式エンコーダ５１の出力信号を監視し、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下になったとき、時間計測を開始する。ここでは、タイマ６０は、リニア式エンコーダ５１からの出力信号のパルスの周期が所定の周期よりも長くなったときに、時間計測を開始する。キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下ではなくなった場合には、タイマ６０は時間計測を中止する。これにより、タイマ６０は、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測する。タイマ６０の計測時間に関する情報は、コントローラ１２６に伝達される。コントローラ１２６は、タイマ６０から取得した計測時間に関する情報に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。
【０１０２】
図１６Ｂは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法の一例を説明したものである。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、同図に示すように、キャリッジ４１の移動速度が、急激に上昇して、急激に低下する。そして、キャリッジ４１は、しばらく時間が経過してから再び移動を開始する。キャリッジ４１は、移動開始から移動終了までの間に、このような移動動作と停止動作とを交互に繰り返す。
【０１０３】
一方、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行わない場合には、通常、このような移動動作と停止動作とを交互に繰り返すことはない。つまり、キャリッジ４１は、移動を開始してから移動を終了するまでの間に、所定時間以上、移動速度が所定の許容下限値以下になることはないのである。このことから、キャリッジ４１が移動を開始した後、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値ＶLを下回った時間Ｔを計測することで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを調べることができる。なお、ここで、所定の許容下限値ＶLは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行わずに移動した場合に、キャリッジ４１の移動速度としては想定することができない十分に低い速度に設定される。この所定の許容下限値ＶLは、例えば、キャリッジ４１が停止したときに時間計測を行うために、『０（ゼロ）』に近い値に設定されても良い。
【０１０４】
タイマ６０は、リニア式エンコーダ５１の出力信号を監視し、リニア式エンコーダ５１からの出力信号のパルスの周期が所定の周期よりも長くなると、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値ＶL以下であると判断して、時間計測を開始する。タイマ６０による時間計測は、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値ＶLを超えたと判断されるまで行われる。これにより、タイマ６０は、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値ＶLを下回った時間Ｔを計測する。タイマ６０の計測結果は、タイマ６０からコントローラ１２６へと伝達される。ここで、タイマ６０からコントローラ１２６へは、タイマ６０の計測時間Ｔがリアルタイムで伝達されてもよく、また、タイマ６０による時間計測が終了した後、タイマ６０の計測時間Ｔが伝達されても良い。
【０１０５】
コントローラ１２６は、タイマ６０から伝達された計測時間Ｔと、所定のしきい値Ｔ0とを比較して、計測時間Ｔが所定のしきい値Ｔ0に達していた場合には、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する。一方、タイマ６０の計測時間Ｔが所定のしきい値Ｔ0に達していなかった場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていないと判定する。
【０１０６】
なお、ここで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定にあっては、計測時間Ｔが所定のしきい値Ｔ0に達した回数を計数して、その回数が所定回数以上（例えば、２回以上等）発生した場合に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。
【０１０７】
また、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法としては、これら（１）〜（４）以外の他の方法により実施しても良い。
【０１０８】
＝＝＝実施形態＝＝＝
＜第１実施形態＞
キャリッジ４１の移動時において、低速の目標速度でキャリッジ４１の移動を制御させたいものの、スティックスリップ動作が発生してしまうのならばより速い目標速度を設定してキャリッジ４１の移動を制御したほうが望ましい状況もあり得る。例えば、キャリッジ４１を低い目標速度で移動させようとすると、目標速度が低すぎ小さなデューティ信号値しか生成されない。そうすると、グリスの固化などを原因とするスティックスリップ動作の発生によってキャリッジ４１が動きにくくなってしまう場合があり、最悪の場合、動きが停止してしまうおそれがある。
【０１０９】
このようなとき、目標速度を上げ、生成されるデューティ信号値を大きくすることで、キャリッジ４１の目標停止位置での停止位置精度は低下するおそれがあるものの、緊急避難的にスティックスリップ動作を回避することができる。第１実施形態にかかるプリンタ１では、スティックスリップ動作が発生しない領域では、目標速度を低速に設定し、スティックスリップ動作が発生する領域では、緊急避難的な対応として目標速度をより高めの速度に変更してスティックスリップ動作の発生を抑制する。ここでは、このようにスティックスリップ動作の発生を抑制して、許容範囲内の停止位置にキャリッジ４１を停止させるようにする。
【０１１０】
このような制御を行うために、第１実施形態にかかるインクジェットプリンタ１では、ガイドレール４６上の領域を仮想的に８つの領域に分割する。そして、キャリッジ４１を往路方向及び復路方向に所定の速度以下の速度で定速移動させ、各領域の各移動方向においてスティックスリップ動作が検出されたか否かに基づいてスティックスリップ動作ビットが設定される。そして、ある移動方向についてある領域のスティックスリップ動作ビットが１に設定されているときには、目標速度を出力させるためのデータをより高い目標速度を出力するためのデータへと変更してキャリッジ４１の移動を制御する。
【０１１１】
図１７Ａは、ガイドレール４６上の領域を８つの領域に分割したときの一例である。ここでは、すべて同じ幅を有するように領域が仮想的に８分割される。そして、起点から往路方向に順番に領域Ａ〜領域Ｈが割り当てられる。
【０１１２】
初期動作において、キャリッジ４１が起点から往路方向に所定の速度以下の速度で定速移動させられる。そして、このとき、前述のいずれかのスティックスリップ動作の判定方法によってスティックスリップ動作が検出される。例えば、キャリッジ４１の移動速度に基づいてスティックスリップ動作を行っているか否かが判定される。そして、スティックスリップ動作が一度でも検出されると、検出された位置の存在する領域がスティックスリップ領域とされる。例えば、図１７Ａにおいて、往路方向の移動中に領域Ｃにおいてスティックスリップ動作が検出されている。よって、領域Ｃがスティックスリップ領域とされる。尚、位置の判定については、リニア式エンコーダ５１とコントローラ１２６によるカウント値に基づいて判定される。
【０１１３】
図１７Ｂは、メインメモリ１２７に記憶されるスティックスリップ領域バイトデータの一例を示す図である。スティックスリップ領域バイトデータは、往路用と復路用の２つが用意される。それぞれの、スティックスリップ領域バイトデータは、領域Ａ〜領域Ｈまでの８つのスティックスリップ動作ビットによって構成される。よって、スティックスリップ領域バイトデータには、ある方向に移動したときの領域Ａ〜領域Ｈのそれぞれがスティックスリップ領域であるか否かが記録される。ここでは、スティックスリップ領域である領域のスティックスリップ動作ビットには１が記録され、そうでない領域に対応するスティックスリップ動作ビットには０が記録される。図１７Ａにおいて、往路方向の領域Ｃがスティックスリップ領域とされているので、往路方向の領域Ｃのスティックスリップ動作ビットは１が記録され、そのほかのスティックスリップ動作ビットは０とされる。
【０１１４】
上述と同様の方法によって、復路用のスティックスリップ領域バイトデータにも値が設定される。図１７Ａにおいて、復路方向の移動では領域Ａにおいてスティックスリップ動作が検出されたので、図１７Ｂの復路用のスティックスリップ領域バイトデータの領域Ａに対応するスティックスリップ動作ビットには、１が設定される。図１７Ｂを参照すると、往路用のスティックスリップ領域バイトデータと復路用のスティックスリップ領域バイトデータとは異なるデータとなっている。これは、往路と復路とではスティックスリップ動作の検知される位置が異なっているためである。
【０１１５】
≪目標速度の変更≫
図１８Ａは、キャリッジ４１の目標位置と現在位置との位置偏差に対する目標速度を示す図である。ここでは、目標速度を求めるためのデータとして目標速度データＧ１と目標速度データＧ２が変換器３３３内に用意されている。目標速度データは、位置偏差に対して目標速度が決まるデータである。そして、目標速度データＧ２における位置偏差に対する目標速度は、目標速度データＧ１における同じ位置偏差に対する目標速度よりも大きな値となるようになっている。これらの目標速度は、位置偏差が０からｌ１までは比例的に増加するように設定されており、それよりも位置偏差が大きいときは一定値となるようにされている。
【０１１６】
目標速度データＧ１のｌ１以降の目標速度（最高速度）はＶs1とされ、具体的には０．０１２７（ｍ／ｓ）に設定されている。また、目標速度データＧ２の最高速度はＶs2とされ、具体的には０．１０２（ｍ／ｓ）に設定されている。尚、インク滴を吐出させながらキャリッジ４１が定速で移動するときの最高速度は、０．５０８（ｍ／ｓ）である。
【０１１７】
図１８Ｂは、スティックスリップ動作時のキャリッジ４１の最高速度と目標速度データＧ２の目標最高速度Ｖs2との関係を説明するための図である。この図において、点線はスティックスリップ動作時のキャリッジ４１の速度変化を示す。また、実線は、目標速度がＶs2にされたときのキャリッジ４１の速度変化を示す。
【０１１８】
スティックスリップ動作時において、キャリッジ４１は最高速度Ｖstmaxで周期的に速度を増減しながら移動を行う。目標速度データＧ２の目標速度Ｖs2は、このスティックスリップ動作時のキャリッジ４１の最高速度Ｖstmaxよりも高い値に設定される。このようにキャリッジ４１が目標速度Ｖs2で移動させられると、スティックスリップ動作により急速にキャリッジ４１の移動速度が上昇する。しかし、目標速度がより高い速度Ｖs2に設定されているため急速に移動速度を減少させようとする制御が行われず、移動速度は目標速度Ｖs2に収束する。そして、結果としてスティックスリップ動作の発生を抑制することができるようになっている。
【０１１９】
以上のように、目標速度データＧ２における目標速度Ｖs2は、目標速度をインクの吐出時の速度までは上げないものの、スティックスリップ動作が発生したときの最高速度Ｖstmaxよりも高い速度に設定される。そして、スティックスリップ動作を発生しにくくしつつも、キャリッジ４１の目標位置での停止精度をできるだけ低下させないようにしている。
【０１２０】
印刷時において、所定の速度以下の速度でキャリッジ４１を定速移動するときに、メインメモリ１２７に記憶された移動方向ごとのスティックスリップ領域バイトデータに基づいてキャリッジモータ４２が制御される。具体的には、所定の速度以下で定速移動させるときにおいて、コントローラ１２６は、メインメモリ１２７から、対応する移動方向のスティックスリップ領域バイトデータを読み出す。そして、コントローラ１２６は、このデータを参照し、スティックスリップ領域にキャリッジ４１が位置しないときには、変換器３３３が目標速度データＧ１を用いて目標速度を出力するようにする。一方、キャリッジ４１がスティックスリップ領域に位置するとき、コントローラ１２６は、変換器３３３が目標速度データＧ２を用いて目標速度を出力させるようにする。尚、参照される目標速度データＧ１とＧ２との切り替えは、コントローラ１２６からキャリッジモータ制御部１２８に切り替えの指示が与えられることにより行われる。
【０１２１】
たとえば、キャリッジ４１の位置が目標位置に対して離れており、位置偏差がｌ１よりも大きいときを考える。このようなときに、キャリッジ４１がスティックスリップ領域にないとき、変換器３３３は目標速度データＧ１を参照し、目標速度としてＶs1を減算器３３５に出力する。そうすると、キャリッジ４１は速度Ｖs1で移動するように速度制御される。  
その後、キャリッジ４１が移動してスティックスリップ領域に入ると（位置偏差はまだｌ１よりも大きい）、コントローラ１２６の指示により変換器３３３が参照する目標速度データがＧ２へと切り替えられる。そうすると、変換器３３３は、目標速度データＧ２を参照し、目標速度としてＶs2を減算器３３５に出力する。そして、キャリッジ４１は速度Ｖs2で移動するように速度制御される。
【０１２２】
このように、キャリッジ４１がスティックスリップ領域にあるときは、より速い目標速度を出力するように目標速度データＧ２を参照して目標速度を設定することで、スティックスリップ動作の発生を抑制することができる。尚、目標速度Ｖs2は、スティックスリップ動作の発生を抑制することができる目標速度であれば、スティックスリップ動作時のキャリッジ４１の最高速度Ｖstmaxよりも低い値に設定されることとしてもよい。
【０１２３】
また、ここでは、ガイドレール４６を仮想的に８分割したが、より細かく分割することとしてもよい。
【０１２４】
図１９は、コントローラ１２６の対応処理の一例を説明するフローチャートである。電源投入時の初期動作のときにおいて、キャリッジ４１は所定の速度以下の速度にて定速移動され、コントローラ１２６はスティックスリップ動作を検出する。そして、コントローラ１２６は、検出結果に基づいてスティックスリップ領域をメインメモリ１２７に記憶する（Ｓ２０２）。  
次に通常の印刷処理に入る前に、コントローラ１２６は、記憶したスティックスリップ領域をメインメモリ１２７から読み出す（Ｓ２０４）。  
次に、通常の印刷処理時においてキャリッジ４１を所定の速度以下の速度にて定速移動させるときに、キャリッジ４１がスティックスリップ領域にあるときは、目標速度を上げてキャリッジモータ４２を制御する（Ｓ２０６）。
【０１２５】
このように、キャリッジ４１がスティックスリップ領域にあるときには、目標速度を上げてキャリッジモータ４２を制御するので、スティックスリップ動作の発生を抑制することができる。
【０１２６】
＜第２実施形態＞
第２実施形態にかかるインクジェットプリンタ１では、プリンタの電源投入時において、キャリッジ４１を所定の速度以下の速度で往路方向及び復路方向に定速移動させ、スティックスリップ動作が検出された位置を特定する。そして、スティックスリップ動作が検出された位置を中心とした所定の範囲を、移動方向ごとにスティックスリップ領域としてメインメモリ１２７に記憶する。そして、実際の印刷動作時においてキャリッジ４１を低速移動させようと制御するとき、各移動方向のスティックスリップ領域にキャリッジ４１があるときには、目標速度を出力させるためのデータ（目標速度データＧ１）をより高い目標速度を出力するためのデータ（目標速度データＧ２）へと変更して、キャリッジ４１の移動を制御する。
【０１２７】
尚、第１実施形態ではガイドレール４６があらかじめ仮想的に分割され、所定の領域が規定されていた。そして、その規定されていた領域についてスティックスリップ領域が設定された。第２実施形態では、あらかじめ所定の領域が決められるのではなく、スティックスリップ動作が検出された位置を中心として所定の範囲がスティックスリップ領域として設定される点で第１実施形態と異なっている。以下に、この動作について説明する。
【０１２８】
図２０は、スティックスリップ動作が検出された位置とスティックスリップ領域との関係を説明するための図である。図２０において、キャリッジ移動方向の最左端（図２）を往路の起点とする。そして、本実施形態において、起点のカウント値を０とし、キャリッジ４１が往路方向（図２における右方向へのキャリッジ移動方向）に進行するに従ってカウント値が増加するようになっている。
【０１２９】
インクジェットプリンタ１に搭載されている前述のリニア式エンコーダ５１は、７２０ｄｐｉの解像度でキャリッジ４１の位置を特定できる。そして、起点のカウント値を０として、往路方向に７２０ｄｐｉ進むごとにカウント値がインクリメントされる。例えば、カウント値が「１００」のときは、起点から１００／７２０インチ進んだ位置であることを示す。
【０１３０】
電源が投入されると初期動作の一つとして、スティックスリップ領域の記憶動作が行われる。スティックスリップ領域の記憶動作は往路方向と復路方向の２つがある。往路方向と復路方向のスティックスリップ領域の記憶動作はキャリッジ４１の移動方向が異なるだけであるので、ここでは往路方向におけるスティックスリップ領域の記憶動作について説明する。
【０１３１】
まず、キャリッジ４１が起点（カウント値０）から往路方向に所定の速度以下の速度で定速移動させられる。そして、このとき前述のいずれかのスティックスリップ動作の判定方法によってスティックスリップ動作が検出される。例えば、キャリッジ４１の移動速度に基づいてスティックスリップ動作を行っているか否かが判定される。そして、スティックスリップ動作が検出されると、検出された位置を中心として所定の範囲がスティックスリップ領域とされる。
【０１３２】
例えば図２０において、位置Ａにおいてスティックスリップ動作が検出される。そうすると、コントローラ１２６は、この位置Ａの周囲ａの範囲をスティックスリップ領域と決める。たとえば、範囲ａを１００カウント分とし、位置Ａのカウント値が３００であったとすると、スティックスリップ領域は、カウント値が２００〜４００の範囲ということになる。
【０１３３】
次に、これに基づいてスティックスリップ領域が設定される。ここでは、スティックスリップ領域の始点カウント値と終点カウント値がメインメモリ１２７に記憶される。例えば、上述のようにカウント値３００の位置においてスティックスリップ動作が検出されると、カウント値が２００〜４００の範囲がスティックスリップ領域としてメインメモリ１２７に記憶される。
【０１３４】
図２１Ａは、メインメモリ１２７に記憶されるスティックスリップ領域の始点カウント値と終点カウント値を示す図である。例えば、図２１Ａでは、スティックスリップ領域の始点カウント値が２００とされ終点カウント値が４００として記憶されており、カウント値２００〜４００の範囲がスティックスリップ領域であるとされている。
【０１３５】
図２１Ｂは、スティックスリップ領域が重複するときの処理例である。再度、図２０を参照すると、位置Ｂ及び位置Ｃにおいてスティックスリップ動作が検出されている。位置Ｂのカウント値が１７００であり、位置Ｃのカウント値が１８００とすると、位置Ｂに対応するスティックスリップ領域は１６００〜１８００であり、位置Ｃに対応するスティックスリップ領域は１７００〜１９００である。この場合、１７００〜１８００の範囲でスティックスリップ領域が重複しているが、この場合、図２１Ｂの右図に示すように、１６００〜１９００の範囲がスティックスリップ領域として記憶される。
【０１３６】
このスティックスリップ領域が重複するときの処理は、例えば次のようにして行われる。最初に位置Ｂに対応するスティックスリップ領域として始点カウント値に１６００が記録され終点カウント値として１８００が記録される。次に位置Ｃに対応するスティックスリップ領域として始点カウント値に１７００が記録され終点カウント値に１９００が記録される。そして、この始点カウント値１７００が前のスティックスリップ領域１６００〜１８００の間に入っているか否かを判定する。ここで、始点カウント値１７００は前のスティックスリップ領域の間に入っているので、後のスティックスリップ領域の終点カウント値１９００を前の終点カウント値に記録することとし、後のスティックスリップ領域のデータ（始点カウント値１７００、終点カウント値１９００）を削除する。このようにして、スティックスリップ領域が重複するときには、これらのスティックスリップ領域を結合する。
【０１３７】
図２２Ａは、往路方向のスティックスリップ領域の始点カウント値と終点カウント値を示す図である。図２２Ｂは、復路方向のスティックスリップ領域の始点カウント値と終点カウント値を示す図である。このようにして、電源投入時の初期動作において所定の速度でキャリッジ４１を定速移動させ、スティックスリップ動作を検出し、これに基づいて往路方向のスティックスリップ領域を記憶していく。また、ほぼ同様の方法によって、復路方向のスティックスリップ領域を記憶していく。図２２Ａと図２２Ｂを参照すると、往路用のスティックスリップ領域の始点カウント値及び終点カウント値は、復路用のスティックスリップ領域の始点カウント値及び終点カウント値と異なっている。これは、往路と復路とではスティックスリップ動作の検知される位置が異なっているためである。
【０１３８】
次に、初期動作以外のときに所定の速度以下の速度で往路方向に定速移動するときに、記憶された往路方向のスティックスリップ領域に基づいてキャリッジモータ４２を制御する。具体的には、往路方向に所定の速度以下で定速移動させるときにおいて、コントローラ１２６は、メインメモリ１２７から、記憶した往路方向のスティックスリップ領域の始点カウント値及び終点カウント値をすべて読み出す。そして、スティックスリップ領域にキャリッジ４１があるときには、第１実施形態の「目標速度の変更」と同様に、変換器３３３が参照する目標速度データを図１９のＧ１からＧ２へと切り替えてキャリッジモータ４２を制御する。
【０１３９】
また、初期動作以外のときに所定の速度以下の速度で復路方向に定速移動するときに、記憶された復路方向のスティックスリップ領域に基づいてキャリッジモータ４２を制御する。具体的には、復路方向に所定の速度以下で定速移動させるときにおいて、コントローラ１２６は、メインメモリ１２７から、記憶した復路方向のスティックスリップ領域の始点カウント値及び終点カウント値をすべて読み出す。そして、スティックスリップ領域にキャリッジ４１があるときには、第１実施形態の「目標速度の変更」と同様に、変換器３３３が参照する目標速度データを図１９のＧ１からＧ２へと切り替えてキャリッジモータ４２を制御する。
【０１４０】
このように、スティックスリップ動作を検出した位置に基づいてスティックスリップ領域を記憶して、このスティックスリップ領域では目標速度をより速い目標速度となるようにしてキャリッジ４１の動きを制御するので、スティックスリップ動作の発生を抑制することができる。
【０１４１】
＜第３実施形態＞
第３実施形態にかかるインクジェットプリンタ１では、キャリッジ４１を所定の速度以下の速度で移動させているときにスティックスリップ動作が発生したか否かの検知を行う。そして、スティックスリップ動作が検知されると、前述の実施形態と同様に、コントローラ１２６は、変換器３３３が参照する目標速度データを図１９のＧ１からＧ２へと切り替えてキャリッジモータ４２を制御する。
【０１４２】
図２３は、第３実施形態におけるスティックスリップ動作の検出位置と目標速度との関係を説明するための図である。ここでは、キャリッジ４１が往路方向に移動させられているときについて考える。印刷動作時において、キャリッジ４１が所定の速度以下の速度で定速移動させられる。このとき、前述のいずれかのスティックスリップ動作の判定方法によってスティックスリップ動作が検出される。例えば、キャリッジ４１の移動速度に基づいてスティックスリップ動作が行われているか否かが判定される。そして、スティックスリップ動作が図２３の位置Ｓにおいて検出されると、検出された位置から往路方向の目標停止位置に移動するまでの間、コントローラ１２６によって変換器３３３が参照する目標速度データがＧ１からＧ２へと切り替えられる。そして、変換器３３３が目標速度データＧ１を参照して出力していたときよりも速い目標速度を減算器３３５に出力してキャリッジモータ４２を制御する。
【０１４３】
復路方向にキャリッジ４１が所定の速度以下の速度で定速移動させられるときも、往路方向と同様の制御が行われる。つまり、往路方向において移動中にスティックスリップ動作が検出されると、検出された位置から復路方向における目標停止位置に移動するまでの間、コントローラ１２６によって変換器３３３が参照する目標速度データがＧ１からＧ２へと切り替えられる。そして、変換器３３３は、目標速度データＧ１を参照して出力していたときよりも速い目標速度を減算器３３５に出力してキャリッジモータ４２を制御する。
【０１４４】
このようにすることで、スティックスリップ動作が発生するときには、より速い目標速度でキャリッジモータ４２の移動を制御するので、それ以降のスティックスリップ動作の発生を抑制することができる。
【０１４５】
＜その他の目標速度制御について＞
図２４は、別の形態のコントローラ１２６’とキャリッジモータ制御部１２８’を説明するための図である。図２４に示すコントローラ１２６’は、前述のコントローラ１２６にキャリッジ４１の位置に対応する目標速度を出力する機能が追加される。また、図２４に示すキャリッジモータ制御部１２８’の構成は図９のキャリッジモータ１２８の構成と似た構成になっている。よって、同じ要素については同じ符号を付して説明を省略し、以下に異なっている箇所について説明を行う。
【０１４６】
図２４においてキャリッジモータ制御部１２８’の位置演算部３３１の出力は、コントローラ１２６’に接続している。またコントローラ１２６’の出力は、減算器３３５に接続している。そして、符号３３２の減算器及び変換器３３３を含まない構成となっている。
【０１４７】
図２５は、キャリッジ４１の位置に対する目標速度を示す図である。ここでは、目標速度を求めるためのデータとして目標速度データｇ１及びｇ２が用意されている。目標速度データは、キャリッジ４１の位置に対して目標速度が決まるデータになっている。そして、目標速度データｇ２におけるキャリッジ４１の位置に対する目標速度は、目標速度データｇ１におけるキャリッジ４１の同じ位置に対する目標速度よりも大きな値となるようにされている。  
キャリッジ４１の目標停止位置はＤに設定されている。また、キャリッジ４１が位置０から位置ｄまでにおいて目標速度は一定の値が出力されるようになっている。そして、位置ｄから目標位置Ｄまでにかけて比例的に目標速度が下げられるようになっている。
【０１４８】
コントローラ１２６’は、位置演算部３３１からキャリッジ４１の検出位置を取得する。コントローラ１２６’は、検出位置を取得すると、図２５の目標速度データｇ１を参照し、キャリッジ４１の位置に対応する目標速度を減算器３３５に出力する。例えば、キャリッジ４１の位置が０からｄまでの間のとき、コントローラ１２６’は目標速度としてＶs1を減算器３３５に出力する。
【０１４９】
第１実施形態及び第２実施形態においてこのコントローラ１２６’及びキャリッジモータ制御部１２８’を採用する場合、キャリッジ４１がスティックスリップ領域に入ったときに、コントローラ１２６’が参照する目標速度データがｇ１からｇ２へと切り替えられる。例えば、キャリッジ４１がスティックスリップ領域にあり、さらにキャリッジ４１の位置が０からｄまでの間のとき、目標速度としてＶs2が減算器３３５に出力される。
【０１５０】
また、第３実施形態においてコントローラ１２６’及びキャリッジモータ制御部１２８’を採用する場合、キャリッジ４１のスティックスリップ動作が検知されたときに、コントローラ１２６’が参照する目標速度データがｇ１からｇ２へと切り替えられる。
【０１５１】
このように、コントローラ１２６’が目標速度データｇ１及びｇ２を有することとするので、目標速度の切り替えを容易に行うことができる。
【０１５２】
＝＝＝まとめ＝＝＝
（１）本実施形態による印刷装置１では、紙Ｓに対して印刷を施すヘッド２１と、このヘッド２１を移動させるためのキャリッジモータ４２と、ヘッド２１を所定の方向に沿って案内するためのガイドレール４６と、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行うか否かを判定するコントローラ１２６と、ヘッド２１を移動させるときにキャリッジモータ４２を制御するためのデューティ信号値を生成するキャリッジモータ制御部１２８とを備える。そして、キャリッジモータ制御部１２８は、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行わないというコントローラ１２６の判定に基づいて、ヘッド２１を所定の目標速度で移動させるためのデューティ信号値を生成し、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行うというコントローラ１２６の判定に基づいて、ヘッド２１を所定の目標速度よりも速い目標速度で移動させるためのデューティ信号値を生成する。
【０１５３】
このように、スティックスリップ動作を行うという判定に基づいて、スティックスリップ動作を行わないという判定のときよりも速い目標速度でヘッド２１を移動させるのでスティックスリップ動作の発生を抑制することができる。
【０１５４】
（２）また、この印刷装置１において、所定の目標速度よりも速い目標速度は、ヘッド２１の目標停止位置までの距離に基づいて設定される。  
このようにすることで、ヘッド２１の目標停止位置までの距離に応じた速度制御を行うことができる。
【０１５５】
（３）また、この印刷装置１において、ヘッド２１の目標停止位置までの距離が所定の距離よりも離れているとき、所定の目標速度よりも速い目標速度は一定値に設定される。  
このようにすることで、ヘッド２１の目標停止位置までの距離が所定の距離よりも離れているときには、一定値の最高速度を目標速度として設定することができる。
【０１５６】
（４）また、この印刷装置１において、ヘッド２１の目標停止位置までの距離が所定の距離よりも離れているとき、所定の目標速度よりも速い目標速度は、スティックスリップ動作時のヘッド２１の最高速度Ｖstmaxよりも高い速度に設定される。  
このようにすることで、所定の目標速度よりも速い目標速度にヘッド２１の速度が収束するので、スティックスリップ動作の発生を抑制することができる。
【０１５７】
（５）また、印刷装置１は、コントローラ１２６によってヘッド２１がスティックスリップ動作を行うと判定された位置に基づいて設定されたスティックスリップ領域を記憶する記憶部をさらに備える。また、キャリッジモータ制御部１２８は、ヘッド２１がスティックスリップ領域にないときには、ヘッド２１を所定の目標速度で移動させるためのデューティ信号値を生成し、ヘッド２１がスティックスリップ領域にあるときには、ヘッド２１を所定の目標速度よりも速い目標速度で移動させるためのデューティ信号値を生成する。
【０１５８】
このように、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行いうるスティックスリップ領域にあるときに、ヘッド２１を所定の目標速度よりも速い目標速度で移動させるので、スティックスリップ動作の発生を抑制することができる。
【０１５９】
（６）また、メインメモリ１２７は、コントローラ１２６によってヘッド２１がスティックスリップ動作を行うと判定された位置から所定の範囲を前記スティックスリップ領域であるとして記憶する。  
このようにすることで、容易にスティックスリップ領域を設定することができる。
【０１６０】
（７）また、コントローラ１２６が、スティックスリップ動作を行っているか否かを判定するのは、ヘッド２１をガイドレール４６に沿って所定の速度以下にて移動させるときである。  
このようにすることで、スティックスリップ動作が発生しやすいようなヘッド２１を所定の速度以下にて移動させているときにスティックスリップ動作を行っているか否かを判定することができる。
【０１６１】
（８）また、印刷装置１は、ヘッド２１の移動速度を検出する速度検出部をさらに備える。そして、コントローラ１２６は、この速度検出部により検出された移動速度に基づき、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行っているかを判定する。
【０１６２】
（９）また、コントローラ１２６は、デューティ信号値に基づき、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行っているか否かを判定することもできる。
【０１６３】
（１０）また、印刷装置１は、ヘッド２１の加速度を検出する加速度検出部をさらに備える。そして、コントローラ１２６は、加速度検出部により検出された加速度に基づき、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する。  
（１１）また、印刷装置１は、ヘッド２１の移動開始から移動終了までの間に、ヘッド２１の移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測するタイマをさらに備える。そして、コントローラ１２６は、タイマの計測時間に基づき、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する。  
このような判定を行えば、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行っているか否かを簡単に判定することができる。
【０１６４】
（１２）また、ヘッド２１は、紙Ｓに対して印刷を施すために紙Ｓに向けてインクを吐出するノズルを備えている。
【０１６５】
（１３）また、前述の構成要素のほぼ全てを含む印刷装置によれば、既述のほぼ全ての効果を奏するため、本発明の目的が最も有効に達成される。
【０１６６】
（１４）また、紙Ｓに対して印刷を施すヘッド２１を、このヘッド２１を所定の方向に沿って案内するガイドレール４６に沿って移動させるために、ヘッド２１を移動させるキャリッジモータ４２を制御するためのデューティ信号値を生成するステップと、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行うか否かを判定するステップと、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行わないという判定に基づいて、ヘッド２１を所定の目標速度で移動させるためのデューティ信号値を生成し、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行うという判定に基づいて、ヘッド２１を所定の目標速度よりも速い目標速度で移動させるためのデューティ信号値を生成するステップと、を含むスティックスリップ対応方法があることはいうまでもない。
【０１６７】
（１５）また、上述のスティックスリップ対応方法を実行するためのプログラムがあることはいうまでもない。すなわちこのプログラムは、紙Ｓに対して印刷を施すヘッド２１を、このヘッド２１を所定の方向に沿って案内するガイドレール４６に沿って移動させるために、ヘッド２１を移動させるキャリッジモータ４２を制御するためのデューティ信号値を生成するステップと、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行うか否かを判定するステップと、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行わないという判定に基づいて、ヘッド２１を所定の目標速度で移動させるためのデューティ信号値を生成し、ヘッド２１がスティックスリップ動作を行うという判定に基づいて、ヘッド２１を所定の目標速度よりも速い目標速度で移動させるためのデューティ信号値を生成するステップと、を実行させる。
【０１６８】
（１６）さらに、前述の印刷装置に接続可能なコンピュータを接続した印刷システムがあることもいうまでもない。
【０１６９】
＝＝＝印刷システム等の構成＝＝＝
次に、本発明に係る印刷システムの一実施形態として、印刷装置としてインクジェットプリンタ１を備えた場合を例に説明する。図２６は、印刷システムの一実施形態の外観構成を示したものである。この印刷システム３００は、コンピュータ１４０と、表示装置３０４と、入力装置３０６とを備えている。コンピュータ１４０は、パーソナルコンピュータなどをはじめとする各種コンピュータにより構成される。
【０１７０】
コンピュータ１４０は、ＦＤドライブ装置３１４やＣＤ−ＲＯＭドライブ装置３１６などの読み取り装置３１２を備える。この他に、コンピュータ１４０は、例えば、ＭＯ（Magnet Optical）ディスクドライブ装置やＤＶＤドライブ装置などを備えても良い。また、表示装置３０４は、ＣＲＴディスプレイやプラズマディスプレイ、液晶ディスプレイ等など、各種表示装置により構成される。入力装置３０６は、キーボード３０８やマウス３１０などにより構成される。
【０１７１】
図２７は、本実施形態の印刷システムのシステム構成の一例を示したブロック構成図である。コンピュータ１４０は、ＦＤドライブ装置３１４やＣＤ−ＲＯＭドライブ装置３１６などの読み取り装置３１２の他に、ＣＰＵ３１８と、メモリ３２０と、ハードディスクドライブ３２２とを備えている。
【０１７２】
ＣＰＵ３１８は、コンピュータ１４０の全体の制御を行う。また、メモリ３２０には、各種データが記憶される。ハードディスクドライブ３２２には、本実施形態のインクジェットプリンタ１等の印刷装置を制御するためのプログラムとして、プリンタドライバなどがインストールされている。ＣＰＵ３１８は、ハードディスクドライブ３２２に記憶されたプリンタドライバなどのプログラムを読み込んで、プログラムに従って動作する。また、ＣＰＵ３１８には、コンピュータ１４０の外部に設置された表示装置３０４や入力装置３０６、インクジェットプリンタ１などが接続される。
【０１７３】
なお、このようにして実現された印刷システム３００は、システム全体として従来システムよりも優れたシステムとなる。
【０１７４】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、実施形態に基づき、本発明に係るプリンタ等の印刷装置について説明したが、上記の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更または改良され得るとともに、本発明には、その等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に係る印刷装置に含まれるものである。
【０１７５】
＜印刷ヘッドについて＞
前述した実施の形態では、印刷ヘッド（ヘッド２１）が、インクを吐出するノズル♯１〜♯１８０を有し、各ノズル♯１〜♯１８０からそれぞれインクを吐出して印刷をするようになっていたが、ここでいう印刷ヘッドにあっては、必ずしもこのようなヘッド２１に限らない。つまり、媒体に対して印刷を施すのであれば、どのような形態の印刷ヘッドであっても構わない。
【０１７６】
＜モータについて＞
前述した実施の形態では、「モータ」としてキャリッジモータ４２が、プーリ４４と、タイミングベルト４５とを介してキャリッジ４１を移動させていたが、「印刷ヘッド」を移動させるための「モータ」にあっては、必ずしもこのようなモータに限らない。つまり、媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを移動させるためのモータであれば、どのようなモータであっても構わない。
【０１７７】
＜ガイド部について＞
前述した実施の形態では、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を所定の方向に沿って案内する「ガイド部」として、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を横方向に直線状に案内するガイドレール４６が開示されていたが、「ガイド部」にあっては、必ずしもこのようなガイドレール４６のみとは限らない。つまり、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を所定の方向に沿って案内するためのガイド部であれば、どのようなタイプのガイド部であっても構わない。
【０１７８】
＜モータ制御部について＞
前述した実施の形態では、「モータ制御部」としてキャリッジモータ制御部１２８を例にして、モータ（キャリッジモータ４２）に対してＰＩＤ制御等を実行するモータ制御部について説明したが、ここでいう「モータ制御部」にあっては、必ずしもこのようなモータ制御部に限らない。つまり、「モータ」を制御する制御部であれば、モータを制御する制御方式はどのような方式であっても構わない。例えば、ＰＩＤ制御等以外の他の方式によりモータを制御するモータ制御部であっても構わない。
【０１７９】
＜印刷装置について＞
前述した実施の形態では、印刷装置としては、前述したようなインクジェットプリンタ１の場合を例にして説明したが、このような印刷装置に限らず、他の方式によりインクを吐出するインクジェットプリンタであっても良い。  
また、この他に、印刷装置としては、前述したインクジェットプリンタ１以外に、媒体に対して印刷を施し、かつ所定の方向に沿って移動可能に設けられた印刷ヘッドを備えた印刷装置であれば、どのようなタイプの印刷装置であっても構わない。
【０１８０】
＜インクについて＞
使用するインクについては、顔料インクであっても良く、また染料インクなど、その他各種インクであっても良い。  
インクの色については、前述したイエロ（Ｙ）、マゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の他に、ライトシアン（ＬＣ）やライトマゼンダ（ＬＭ）、ダークイエロ（ＤＹ）をはじめ、例えば、レッドやバイオレット、ブルー、グリーンなど、その他の色のインクを使用しても良い。
【０１８１】
＜媒体について＞
媒体については、普通紙やマット紙、カット紙、光沢紙、ロール紙、用紙、写真用紙、ロールタイプ写真用紙等をはじめ、これらの他に、ＯＨＰフィルムや光沢フィルム等のフィルム材や布材、金属板材などであっても構わない。すなわち、印刷対象となり得るものであれば、どのような媒体であっても構わない。
【図面の簡単な説明】
【０１８２】
【図１】本発明に係る印刷装置の一実施形態の斜視図である。
【図２】印刷装置の内部構成を説明した斜視図である。
【図３】印刷装置の搬送部を示す断面図である。
【図４】印刷装置のシステム構成を示すブロック構成図である。
【図５】印刷装置のヘッドの一例を示す平面図である。
【図６】リニア式エンコーダの一例を説明した説明図である。
【図７】リニア式エンコーダの検出部の構成を示す構成図である。
【図８】図８Ａは、正転時のリニア式エンコーダの出力波形を示したタイミングチャートであり、図８Ｂは、逆転時のリニア式エンコーダの出力波形を示したタイミングチャートである。
【図９Ａ】キャリッジモータ制御部１２８の回路構成の一例を示したブロック構成図である。
【図９Ｂ】位置偏差に対応して変換器３３３が出力する目標速度Ｖｔを示す目標速度データである。
【図１０】図１０Ａは、デューティ信号の時間変化のグラフであり、図１０Ｂは、モータの速度変化のグラフである。
【図１１】印刷処理の一例を説明するフローチャートである。
【図１２】キャリッジがスティックスリップ動作を行ったときの移動速度の変化の説明図である。
【図１３Ａ】移動速度に基づくスティックスリップ動作の判定方法の一例の説明図である。
【図１３Ｂ】移動速度に基づくスティックスリップ動作の判定方法の他の例の説明図である。
【図１４Ａ】スティックスリップ動作時のキャリッジの移動速度とデューディ信号の信号値との関係の説明図である。
【図１４Ｂ】デューディ信号の信号値に基づくスティックスリップ動作の判定方法の一例の説明図である。
【図１５】加速度に基づくスティックスリップ動作の判定方法の一例の説明図である。
【図１６Ａ】キャリッジモータ制御部のタイマの説明図である。
【図１６Ｂ】タイマの計測結果に基づくスティックスリップ動作の判定方法の一例の説明図である。
【図１７】図１７Ａは、ガイドレール４６上の領域を８つの領域に分割したときの一例であり、メインメモリ１２７に記憶されるスティックスリップ領域バイトデータの一例を示す図である。
【図１８】図１８Ａは、キャリッジ４１の目標位置と現在位置との位置偏差に対する目標速度を示す図であり、図１８Ｂは、スティックスリップ動作時のキャリッジ４１の最高速度と目標速度データＧ２の目標最高速度Ｖs2との関係を説明するための図である。
【図１９】コントローラ１２６の対応処理の一例を説明するフローチャートである。
【図２０】スティックスリップ動作が検出された位置とスティックスリップ領域との関係を説明するための図である。
【図２１】図２１Ａは、メインメモリ１２７に記憶されるスティックスリップ領域の始点カウント値と終点カウント値を示す図であり、図２１Ｂは、スティックスリップ領域が重複するときの処理例である。
【図２２】図２２Ａは、往路方向のスティックスリップ領域の始点カウント値と主点カウント値を示す図であり、図２２Ｂは、復路方向のスティックスリップ領域の始点カウント値と終点カウント値を示す図である。
【図２３】第３実施形態におけるスティックスリップ動作の検出位置と目標速度との関係を説明するための図である。
【図２４】別の形態のコントローラ１２６’とキャリッジモータ制御部１２８’を説明するための図である。
【図２５】キャリッジ４１の位置に対する目標速度を示す図である。
【図２６】印刷システムの一実施形態の外観構成を示したものである。
【図２７】本実施形態の印刷システムのシステム構成の一例を示したブロック構成図である。
【符号の説明】
【０１８３】
１  インクジェットプリンタ、２  操作パネル、３  排紙部、４  給紙部、
５  操作ボタン、６  表示ランプ、７  排紙トレイ、８  給紙トレイ、
１３  給紙ローラ、１４  プラテン、１５  搬送モータ、１７Ａ  搬送ローラ、
１７Ｂ  排紙ローラ、１８Ａ  フリーローラ、１８Ｂ  フリーローラ、２１  ヘッド、
３１  ポンプ装置、３５  キャッピング装置、４１  キャリッジ、
４２  キャリッジモータ、４４  プーリ、４５  タイミングベルト、
４６  ガイドレール、４８  インクカートリッジ、４９  カートリッジ装着部、
５１  リニア式エンコーダ、５３  紙検知センサ、６０  タイマ、
１２２  バッファメモリ、１２４  イメージバッファ、１２６  コントローラ、
１２７  メインメモリ、１２８  キャリッジモータ制御部、
１２９  通信インターフェース、１３０  搬送制御部、１３２  ヘッド駆動部、
１３４  ロータリ式エンコーダ、１４０  コンピュータ、２１１Ｙ  イエロノズル列、
２１１Ｃ  シアンノズル列、２１１Ｍ  マゼンダノズル列、
２１１Ｋ  ブラックノズル列、３３１  位置演算部、３３２  減算器、
３３３  変換器、３３４  速度演算部、３３５  減算器、３３６Ａ  比例要素、
３３６Ｂ  積分要素、３３６Ｃ  微分要素、３３７  加算器、３３８  ＰＷＭ回路、
３３９Ａ  加速制御部、３３９Ｂ  タイマ、３４０  ドライバ、３４２  リミッタ、
４５２  発光ダイオード、４５４  コリメータレンズ、
４５６  検出処理部、４５８  フォトダイオード、４６０  信号処理回路、
４６２Ａ  コンパレータ、４６２Ｂ  コンパレータ、
４６４  リニア式エンコーダ符号板、４６６  検出部
【図１】
0004483812.tif 000002
【図２】
0004483812.tif 000003
【図３】
0004483812.tif 000004
【図４】
0004483812.tif 000005
【図５】
0004483812.tif 000006
【図６】
0004483812.tif 000007
【図７】
0004483812.tif 000008
【図８】
0004483812.tif 000009
【図９Ａ】
0004483812.tif 000010
【図９Ｂ】
0004483812.tif 000011
【図１０】
0004483812.tif 000012
【図１１】
0004483812.tif 000013
【図１２】
0004483812.tif 000014
【図１３Ａ】
0004483812.tif 000015
【図１３Ｂ】
0004483812.tif 000016
【図１４Ａ】
0004483812.tif 000017
【図１４Ｂ】
0004483812.tif 000018
【図１５】
0004483812.tif 000019
【図１６Ａ】
0004483812.tif 000020
【図１６Ｂ】
0004483812.tif 000021
【図１７】
0004483812.tif 000022
【図１８】
0004483812.tif 000023
【図１９】
0004483812.tif 000024
【図２０】
0004483812.tif 000025
【図２１】
0004483812.tif 000026
【図２２】
0004483812.tif 000027
【図２３】
0004483812.tif 000028
【図２４】
0004483812.tif 000029
【図２５】
0004483812.tif 000030
【図２６】
0004483812.tif 000031
【図２７】
0004483812.tif 000032