(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークが原点位置決めされる場合はＯＮ作動するグリッパセンサを備えたワーク搬入部材によりワークをクランプして右側方より板材加工機の前側に設けたワークサポートテーブルへ搬入し、
この搬入されたワークを原点位置決め手段によりクランプして前後方向の原点位置へ移動位置決めし、
このワークの左右方向及び前後方向の原点位置決め完了後に、前記ワークをマニピュレータにより上下からクランプすると共に原点位置決め手段からワークをアンクランプし、このワークを原点位置決め手段から後方向にはずれる位置まで逃げ動作を行う際に、
予め制御装置へ入力されたワーク寸法データにより算出したワークにおける幅方向の底辺の中心からワーク端面までの左右方向の第１長さとワークにおける幅方向の底辺の中心から前記ワークをクランプしたワーク搬入部材までの左右方向の第２長さとの大小関係に基づいて、
前記第２長さが第１長さと同じときは前記ワーク搬入部材の左側方への逃げ動作とマニピュレータによるワークの後方向への逃げ動作との開始時期をほぼ同時に行い、
前記第２長さが第１長さより小さいときは前記ワーク搬入部材の左側方への逃げ動作を行った後にマニピュレータによるワークの後方向への逃げ動作を行うことを特徴とする板材加工機における原点位置決め方法。
【請求項２】
ワークをクランプして板材加工機の前側に設けたワークサポートテーブルの右側方よりワークを搬入すると共にワークが原点位置決めされる場合はＯＮ作動するグリッパセンサを備えたワーク搬入部材と、
このワーク搬入部材によりワークサポートテーブルへ搬入されたワークをクランプして前後方向の原点位置へ位置決めを行う原点位置決め手段と、
ワークの左右方向及び前後方向の原点位置決め完了後に、このワークを上下からクランプ・アンクランプ自在で所望の角度で水平面方向に回転自在であると共にワークを前後動して前記板材加工機の加工部へ位置決めするマニピュレータと、
入力手段にて入力されたワーク寸法データにより算出されたワークにおける幅方向の底辺の中心からワーク端面までの左右方向の第１長さとワークにおける幅方向の底辺の中心から前記ワーク搬入部材までの左右方向の第２長さとの大小関係に基づいて、原点位置決め完了後に前記ワーク搬入部材の左側方への逃げ動作とマニピュレータによるワークの原点位置決め手段からはずれる位置までの後方向への逃げ動作との開始時期のタイミングを決定する演算手段を備えた制御装置と、を備えていることを特徴とする板材加工機における原点位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、板材加工機における原点位置決め方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、板材加工機としての例えば曲げ加工機にワークＷを供給する前にワークＷの原点位置決めが行われる。曲げ加工機に隣接する位置にワークサポートテーブル（図示省略）が設けられており、このワークサポートテーブルには図８（Ａ）に示されているようにワークＷをクランプして一軸方向であるＸ軸方向（図８（Ａ）において左右方向）に移動せしめるＵ軸グリッパ１０１が設けられており、このＵ軸グリッパ１０１によりワークＷがワークサポートテーブルの側方から中央部分へ搬入される。
【０００３】
また、ワークサポートテーブルの中央部分には、図８（Ｄ）に示されているようにワークＷをクランプしてＸ軸に直交した他軸方向であるＹ軸方向へ移動させ曲げ加工機に搬入するマニピュレータ１０３がＹ軸方向へ移動自在に設けられている。
【０００４】
また、ワークサポートテーブルのＸ軸方向の中央部分にはワークＷをクランプして原点位置基準となる複数のピンゲージ１０５に引き寄せるための引き寄せクランパ１０７が設けられている。なお、ピンゲージ１０５並びに引き寄せクランパ１０７はワークサポートテーブルのパスラインに対して出没自在である。
【０００５】
ワークＷは図８（Ｂ）に示されているように引き寄せクランパ１０７によりクランプされ、Ｕ軸グリッパ１０１からアンクランプされる。ワークＷは図８（Ｃ）に示されているように引き寄せクランパ１０７によりワークＷがピンゲージ１０５並びにＵ軸グリッパ１０１へ突き当てられるように矢印の方向へ引き寄せられる。ワークＷが原点位置決めされると、Ｕ軸グリッパ１０１に備えたグリッパセンサ１０９と、ピンゲージ１０５のピンセンサ１１１がＯＮとなる。
【０００６】
図８（Ｄ）に示されているようにマニピュレータ１０３がＹ軸方向へ前進移動してマニピュレータ１０３のクランパ１１３がワークＷのほぼ中央へ位置決めされてワークＷがクランプされ、引き寄せクランパ１０７からアンクランプされる。
【０００７】
Ｕ軸グリッパ１０１が図９（Ａ）に示されているように逃げ位置へ移動された後に、図９（Ｂ）に示されているようにマニピュレータ１０３がＹ軸方向へ後退移動してワークＷがＹ軸逃げ位置、つまりワークＷの端縁が引き寄せクランパ１０７からはずれる位置まで移動される。
【０００８】
ピンゲージ１０５、引き寄せクランパ１０７並びにＵ軸グリッパ１０１は図９（Ｃ）に示されているようにワークサポートテーブルのパスラインより下方へ下降される。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来のワークＷの原点位置決めにおいては、図９（Ａ）、（Ｂ）に示されているようにＵ軸グリッパ１０１が左方へ逃げ動作が行われた後にワークＷがマニピュレータ１０３のクランパ１１３によりＹ軸逃げ位置へ後退移動されるので、タクトタイムが遅くなるという問題点があった。
【００１０】
ちなみに、上記のように逃げ動作が行われる理由としては、図１０に示されているように切欠部を有するワークＷの場合ではＵ軸グリッパ１０１が切欠部をクランプされているので、Ｕ軸グリッパ１０１の逃げ動作が行われてからでないワークＷの切欠部がＵ軸グリッパ１０１へ衝突するためである。
【００１１】
本発明は上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、ワークの原点位置決め動作のシーケンスをワークの形状に応じて効率良く動作時間の短縮を行い得る板材加工機における原点位置決め方法及びその装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、ワークが原点位置決めされる場合はＯＮ作動するグリッパセンサを備えたワーク搬入部材によりワークをクランプして右側方より板材加工機の前側に設けたワークサポートテーブルへ搬入し、
この搬入されたワークを原点位置決め手段によりクランプして前後方向の原点位置へ移動位置決めし、
このワークの左右方向及び前後方向の原点位置決め完了後に、前記ワークをマニピュレータにより上下からクランプすると共に原点位置決め手段からワークをアンクランプし、このワークを原点位置決め手段から後方向にはずれる位置まで逃げ動作を行う際に、
予め制御装置へ入力されたワーク寸法データにより算出したワークにおける幅方向の底辺の中心からワーク端面までの左右方向の第１長さとワークにおける幅方向の底辺の中心から前記ワークをクランプしたワーク搬入部材までの左右方向の第２長さとの大小関係に基づいて、
前記第２長さが第１長さと同じときは前記ワーク搬入部材の左側方への逃げ動作とマニピュレータによるワークの後方向への逃げ動作との開始時期をほぼ同時に行い、
前記第２長さが第１長さより小さいときは前記ワーク搬入部材の左側方への逃げ動作を行った後にマニピュレータによるワークの後方向への逃げ動作を行うことを特徴とするものである。
【００１４】
また、ワークをクランプして板材加工機の前側に設けたワークサポートテーブルの右側方よりワークを搬入すると共にワークが原点位置決めされる場合はＯＮ作動するグリッパセンサを備えたワーク搬入部材と、
このワーク搬入部材によりワークサポートテーブルへ搬入されたワークをクランプして前後方向の原点位置へ位置決めを行う原点位置決め手段と、
ワークの左右方向及び前後方向の原点位置決め完了後に、このワークを上下からクランプ・アンクランプ自在で所望の角度で水平面方向に回転自在であると共にワークを前後動して前記板材加工機の加工部へ位置決めするマニピュレータと、
入力手段にて入力されたワーク寸法データにより算出されたワークにおける幅方向の底辺の中心からワーク端面までの左右方向の第１長さとワークにおける幅方向の底辺の中心から前記ワーク搬入部材までの左右方向の第２長さとの大小関係に基づいて、原点位置決め完了後に前記ワーク搬入部材の左側方への逃げ動作とマニピュレータによるワークの原点位置決め手段からはずれる位置までの後方向への逃げ動作との開始時期のタイミングを決定する演算手段を備えた制御装置と、を備えていることを特徴とするものである。
【００１５】
したがって、本発明によれば、ワークの形状に応じてワークにおける幅方向の底辺の中心からワーク端面までの左右方向の第１長さとワークにおける幅方向の底辺の中心からワーク搬入部材までの左右方向の第２長さとの大小関係に基づいて、ワーク搬入部材の左側方への逃げ動作とワークの後方向への逃げ動作とを同時に開始可能な場合を的確に判断することにより、ワークとワーク搬入部材が衝突することなく逃げ動作が効率よく行われて時間短縮される。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の板材加工機における原点位置決め方法及びその装置の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１７】
図２を参照するに、本実施の形態に係わる板材加工機としての例えばベンディング加工機１には、曲げ加工部へワークＷを搬入するためのワークサポートテーブル３が図２において下方側に隣接して設けられている。
【００１８】
なお、ワークサポートテーブル３の上面には図２に示されているようにワークＷがいずれの方向にも円滑に移動自在となるよう多数のフリーベア５（フリーベアリング）が設けられている。
【００１９】
なお、本実施の形態では、以下、ワークサポートテーブル３の図２において右側方からワークサポートテーブル３に搬送されるワーク搬送方向を「Ｘ軸方向」といい、ワークサポートテーブル３からベンディング加工機１へ搬送されるワーク搬送方向を「Ｙ軸方向」という。また、後述の原点位置決め手段としての例えばＵ軸グリッパ７のＸ軸方向に往復動する移動軸を「Ｕ軸」とし、ワークサポートテーブル３のＸ軸方向の長さのほぼ中央を通過するＹ軸方向に向かう中心線を「Ｙ軸」とする。ベンディング加工機１による折曲げ線はＸ軸方向となる。
【００２０】
図２を参照するに、ワークサポートテーブル３にはワークＷをクランプする２つのＵ軸グリッパ７が備えられ、このＵ軸グリッパ７はクランプされたワークＷをワークサポートテーブル３の原点決め位置付近へ搬入するために、ワークサポートテーブル３のほぼ左右端に渡りＸ軸方向に設けられたグリッパ走行用溝９内を往復動自在に設けられている。なお、図２において上方のＵ軸グリッパ７には第１グリッパセンサ１１が設けられ、下方のＵ軸グリッパ７には第２グリッパセンサ１３が設けられている。なお、各第１、第２グリッパセンサ１１，１３は、図２では○で描かれているが、実際にはＵ軸グリッパを構成する上クランパと下クランパとの間の側壁面に設けられているものである。
【００２１】
Ｕ軸グリッパ７は、ワークサポートテーブル３の図２上位置に配されたＵ軸にグリッパ用サーボモータで回転されるボールねじ等によって駆動されるキャレッジ（図示省略）の上部に設けられており、Ｕ軸グリッパ７自体がシリンダ（図示省略）等により昇降してＵ軸グリッパ７がワークサポートテーブル３上のワークパスラインに対して出没自在となっている。なお、上記のグリッパ用サーボモータ１５は図３に示されているように後述する制御装置１７に電気的に接続されている。
【００２２】
図２を参照するに、ワークサポートテーブル３には、Ｕ軸グリッパ７が走行するＵ軸ラインに対してベンディング加工機１の加工部側（図２において上方側）に２つの左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂ（突当て部材）が設けられており、この２つの左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂは互いに接近及び離反するようにＸ軸方向に走行自在に設けられている。
【００２３】
なお、左右ピンゲージ１９Ａ，１９ＢにはワークＷが突き当てられたときに検知するワーク検出装置としての複数のピンセンサ２１が設けられている。例えば、図４において左側の左ピンゲージ１９Ａには第１ピンセンサ２１Ａが設けられており、図４において右側の右ピンゲージ１９Ｂには第２ピンセンサ２１Ｂが設けられている。
【００２４】
図４に示されているようなワークＷが原点位置決めされる場合は、第１グリッパセンサ１１がＯＮし、第１及び第２ピンセンサ２１Ａ，２１ＢがＯＮしたときにワークＷが原点位置決めされたものと判断するように構成されている。
【００２５】
また、各左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂの近傍にはワークサポートテーブル３上のワークＷをクランプして各左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂへ突き当てるべく移動せしめるためのクランパを備えたワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂが設けられている。クランパは引き寄せ装置用のクランプシリンダーによりワークＷを上下からクランプ・アンクランプ自在に設けられており、上記の引き寄せ装置用のクランプシリンダの作動を切換える電磁弁に備えられたクランプソレノイド２５は図３に示されているようにＩ／Ｏユニット２７を介して後述の制御装置１７に電気的に接続されている。
【００２６】
なお、上記の２つの左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂとワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂとから原点位置決め装置２９が構成されている。
【００２７】
なお、左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂ及びワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂはワークサポートテーブル３に対して出没自在に設けられており、この出没せしめる昇降装置は後述の制御装置１７に電気的に接続されている。
【００２８】
なお、ワークサポートテーブル３の全体としては図２において上から下へ順に第１固定テーブル３１、第２固定テーブル３３、第３固定テーブル３５、第４固定テーブル３７が左右対称に配置された構成となっている。
【００２９】
図２を参照するに、ワークサポートテーブル３には、ワークＷを上下からクランプ・アンクランプ自在で把持したワークＷを水平方向に例えば９０°単位で所望の角度回転すると共にワークＷをＹ軸方向に前後動せしめるマニピュレータ３９が設けられている。
【００３０】
より詳しくは、マニピュレータ３９はＹ軸と平行なボールねじ（図示省略）をＹ軸サーボモータで適宜駆動制御することによって、ベース（図示省略）上をＹ軸方向に走行自在に設けられている。なお、上記のＹ軸サーボモータ４１は図３に示されているように制御装置１７に電気的に接続されている。
【００３１】
さらに、マニピュレータ３９は上フレーム、支柱フレーム、下フレームでＣ字形状をなす本体フレーム４３からなり、上フレームと下フレームのＹ軸方向前方側の先端にはワーク回転位置決め装置（図示省略）が設けられている。このワーク回転位置決め装置は上フレームのＹ軸方向前方側の先端の上クランパ４５と下フレームのＹ軸方向前方側の先端の下クランパ４７とから構成されている。
【００３２】
また、下フレームの先端にはＣ軸用モータ（図示省略）により回転駆動されるワーククランプ軸が垂直方向に軸承されており、このワーククランプ軸（Ｃ軸）の先端に上記の下クランパ４７が装着されている。
【００３３】
一方、上記の上クランパ４５は上フレームの上部に設けられたマニピュレータ３９用の昇降シリンダにより昇降自在に設けられており、下クランパ４７に接離自在であって回転自在である。マニピュレータ３９用の昇降シリンダの作動を切換える電磁弁に備えられたクランプソレノイド４９は図３に示されているようにＩ／Ｏユニット５１を介して制御装置１７に電気的に接続されている。
【００３４】
なお、マニピュレータ３９の前述した各駆動装置は制御装置１７に電気的に接続されている。
【００３５】
図３を参照するに、制御装置１７は、中央処理装置としての例えばＣＰＵ５３に、種々のデータ、例えばワークＷの大きさ、形状、ベンディング加工位置等のデータや曲げ機械本体等の寸法データを入力するキーボード等の入力装置５５及びＣＲＴ等からなる表示装置５７が電気的に接続されている。
【００３６】
また、上記のＣＰＵ５３には、入力されたデータに基づいてプログラミングされた「プログラム」を記憶するプログラムファイル５９と「パラメータ」を記憶するパラメータファイル６１等を収納するメモリ６３が電気的に接続されている。「プログラム」とは作業者が加工前に操作画面にて入力するワーク形状寸法に関するデータであり、一方、「パラメータ」とはワーク形状以外の曲げ機械本体等の寸法データ、例えば板押え金型寸法やベンドビーム寸法等のデータである。
【００３７】
また、上記のＣＰＵ５３には、図４に示されているようにワーク寸法データによりワークＷにおける幅方向の底辺の中心を算出すると共にワーク底辺の中心からワーク端面までの長さを表す第１長さＡとワーク底辺の中心からＵ軸グリッパ７までの長さを表す第２長さＢとを算出する演算処理装置６５が図３に示されているように電気的に接続されている。なお、上記の演算処理装置６５には左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂの原点位置に対するワークＷのベンディング加工位置を計算する機能も備えられている。
【００３８】
また、上記のＣＰＵ５３には、上記の演算処理装置６５から計算された第１長さＡと第２長さＢとの大小関係に基づいて、原点位置決め完了後にＵ軸グリッパ７の側方への逃げ動作とマニピュレータ３９によるワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂからはずれる位置までの逃げ動作との開始時期のタイミングを決定する比較判断装置６７が電気的に接続されている。
【００３９】
より詳しくは、比較判断装置６７では、第２長さＢが第１長さＡと同じときはＵ軸グリッパ７の側方への逃げ動作とマニピュレータ３９によるワークＷの逃げ動作との開始時期が同時に行われるようにグリッパ用サーボモータ１５及びＹ軸サーボモータ４１に指令が与えられる。
【００４０】
一方、第２長さＢが第１長さＡより小さいときはＵ軸グリッパ７の逃げ動作が行われた後にマニピュレータ３９によるワークＷの逃げ動作が行われるようにグリッパ用サーボモータ１５及びＹ軸サーボモータ４１に指令が与えられる。
【００４１】
なお、本実施の形態では上記の演算処理装置６５と比較判断装置６７は、第１長さＡと第２長さＢとの大小関係に基づいて、原点位置決め完了後にＵ軸グリッパ７の逃げ動作とマニピュレータ３９によるワークＷの逃げ動作との開始時期のタイミングを決定する演算手段を構成するものである。
【００４２】
制御装置１７では、入力装置５５により予め入力されたワークＷの大きさ、形状、ベンディング加工位置等のデータからプログラムファイル５９が作成され、メモリ６３に格納される。実際に加工が行われる際に、メモリ６３からプログラムと加工に必要な基本データとしてのパラメータファイル６１が呼び出されて制御コード化される。
【００４３】
制御コードの生成方法としては、図４に示されているように演算処理装置６５により計算されたワーク底辺の中心からワーク端面までの第１長さＡと幅の中心からＵ軸グリッパ７までの第２長さＢとが同じ場合（Ａ＝Ｂ）と、図６に示されているように第２長さＢが第１長さＡより小さい場合（Ａ＞Ｂ）との２通りがある。
【００４４】
この生成された制御コードはシーケンサ６９へ伝送される。シーケンサ６９には、Ｕ軸やＹ軸などの各軸の位置決めユニット７１，７３が接続されており、Ｕ軸位置決めユニット７１にはＵ軸サーボアンプ７５とグリッパ用サーボモータ１５が接続され、一方、Ｙ軸位置決めユニット７３にはＹ軸サーボアンプ７７とＹ軸サーボモータ４１が接続されている。なお、グリッパ用サーボモータ１５にはＵ軸グリッパ７の位置を検出するためのＵ軸位置検出装置としての例えばＵ軸エンコーダ７９が設けられ、Ｙ軸サーボモータ４１にはマニピュレータ３９の位置を検出するためのＹ軸位置検出装置としての例えばＹ軸エンコーダ８１が設けられている。
【００４５】
ちなみに、前述したようにＵ軸でワーク搬入動作が行われ、Ｙ軸でＹ軸方向動作が行われる。この２軸の動作によりワークＷの原点位置決めが行われる。
【００４６】
左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂは予めワークＷの大きさに応じてＹ軸を中心に左右対称にＸ軸方向に移動される。
【００４７】
図４及び図５、並びに図６及び図７を参照するに、ワークＷはＵ軸グリッパ７によりクランプされ、Ｘ軸方向に移動されてワークサポートテーブル３のほぼ中央へ搬送される。
【００４８】
ワークＷはワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂのクランパによりクランプされる。次いでワークＷはＵ軸グリッパ７からアンクランプされ、Ｕ軸グリッパ７はＵ軸エンコーダ７９により原点セット基準位置に位置決めされる。
【００４９】
ワークＷはワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂのクランパにより左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂ並びにＵ軸グリッパ７の基準面へ突き当てるように引寄せられる。ワークＷが左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂ並びにＵ軸グリッパ７の基準面に突き当てられて第１及び第２ピンセンサ２１Ａ，２１Ｂ並びに第１グリッパセンサ１１がＯＮすることにより原点位置決めされる。
【００５０】
原点位置決めされたワークＷは、ワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂのクランパによりクランプされた状態で、マニピュレータ３９がＹ軸方向へ前進移動して上・下クランパ４５，４７がワークＷのほぼ中央のマニピュレータつかみ位置へ位置決めされ、ワークＷが上・下クランパ４５，４７により把持される。
【００５１】
図４に示されているように第１長さＡと第２長さＢが同じ（Ａ＝Ｂ）ときは、制御コードに基づいて比較判断装置６７によりグリッパ用サーボモータ１５とＹ軸サーボモータ４１に指令が与えられて図１の下方のグラフに示されているようにＵ軸グリッパ７の側方への逃げ動作とマニピュレータ３９によるワークＷの逃げ動作が同時に起動開始される。
【００５２】
ちなみに、ワークＷの逃げ動作とは、図５に示されているように左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂに付き当てられている側のワークＷの端縁がワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂのクランパからはずれる位置まで移動される動作をいう。
【００５３】
上記のＵ軸グリッパ７及びマニピュレータ３９による各逃げ動作が完了すると、左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂ並びにワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂがワークサポートテーブル３のパスラインより下方へ下降される。
【００５４】
一方、図６に示されているように第２長さＢが第１長さＡより小さい（Ａ＞Ｂ）ときは、制御コードに基づいて比較判断装置６７によりグリッパ用サーボモータ１５に指令が与えられて図１の上方のグラフに示されているようにＵ軸グリッパ７の側方への逃げ動作が起動開始される。このＵ軸グリッパ７の逃げ動作が図７においてハッチングされた２点鎖線で示されているＵ軸グリッパ７のように完了した後に、Ｙ軸サーボモータ４１に指令が与えられてマニピュレータ３９によるワークＷの逃げ動作が起動開始される。このマニピュレータ３９による各逃げ動作が完了すると、左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂ並びにワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂがワークサポートテーブル３のパスラインより下方へ下降される。
【００５５】
ちなみに、Ａ＞ＢのときにＵ軸グリッパ７とマニピュレータ３９による各逃げ動作が同時に起動開始されてしまうと、図７においてハッチングなしの２点鎖線に示されているＵ軸グリッパ７のようにワークＷの切欠部が衝突してしまう。
【００５６】
以上のように、第１長さＡと第２長さＢが同じ（Ａ＝Ｂ）ときは、Ｕ軸グリッパ７とマニピュレータ３９による各逃げ動作が同時に行われるので、図１に示されているようにＡ＞Ｂのときに比較して確実にＵ軸グリッパ７とマニピュレータ３９による各逃げ動作のうちの小さい方の逃げ動作の時間分だけ確実に時間短縮となる。図１の場合はＵ軸グリッパ７の逃げ動作時間の方が小さいので、このＵ軸グリッパ７の逃げ動作時間分だけ短縮される。
【００５７】
マニピュレータ３９がＹ軸方向に前進してワークＷの所望の位置がベンディング加工機１の折曲げ加工位置へ位置決めされ折曲げ加工される。
【００５８】
折曲げ加工後に、ワークＷが上・下クランパ４５、４７により再びクランプされマニピュレータ３９が後退し、ワーククランプ軸（Ｃ軸）の回転によりワークＷがワークサポートテーブル３上で適宜角度回転される。マニピュレータ３９が再びＹ軸方向へ前進し、ワークＷの所望の位置がベンディング加工機１の加工位置へ位置決めされ折曲げ加工される。
【００５９】
なお、この発明は前述した実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことによりその他の態様で実施し得るものである。本実施の形態の例では板材加工機としてベンディング加工機を例にとって説明したが例えば、シャーリングマシンやその他の板材加工機であっても構わない。
【００６０】
【発明の効果】
以上のごとき発明の実施の形態の説明から理解されるように、本発明によれば、ワークの形状に応じてワークにおける幅方向の底辺の中心からワーク端面までの左右方向の第１長さとワークにおける幅方向の底辺の中心からワーク搬入部材までの左右方向の第２長さとの大小関係に基づいて、ワーク搬入部材の左側方への逃げ動作とワーク後方向への逃げ動作とを同時に開始可能な場合を的確に判断することができるので、ワークとワーク搬入部材が衝突することなく逃げ動作を効率よく行うことができ時間短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示すもので、ワーク原点位置決め時のシーケンス図である。
【図２】本発明の実施の形態を示すもので、マニピュレータの平面図である。
【図３】制御装置のブロック図である。
【図４】Ａ＝Ｂのときの原点位置決め時の説明図である。
【図５】Ａ＝Ｂのときの原点位置決め時の説明図である。
【図６】Ｂ＜Ａのときの原点位置決め時の説明図である。
【図７】Ｂ＜Ａのときの原点位置決め時の説明図である。
【図８】従来例を示すもので、（Ａ）〜（Ｄ）はでワーク原点位置決め時の動作シーケンス図である。
【図９】（Ａ）〜（Ｂ）は図８に続くもので、端面基準の場合のワーク原点位置決め時の動作シーケンス図である。
【図１０】従来のワーク原点位置決め時の動作説明図である。
【符号の説明】
１  ベンディング加工機
３  ワークサポートテーブル
７  Ｕ軸グリッパ（ワーク搬入部材）
１１  第１グリッパセンサ
１３  第２グリッパセンサ
１７  制御装置
１９Ａ  左ピンゲージ
１９Ｂ  右ピンゲージ
２１Ａ  第１ピンセンサ
２１Ｂ  第２ピンセンサ
２３Ａ，２３Ｂ  ワーク引寄せ装置
２９  原点位置決め装置（原点位置決め手段）
３９  マニピュレータ
４５  上クランパ
４７  下クランパ
５３  ＣＰＵ
５９  プログラムファイル
６１  パラメータファイル
６３  メモリ
６５  演算処理装置（演算手段）
６７  比較判断装置（演算手段）
【図１】
0004430159.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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