(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステータと、前記ステータに対して回転するロータを有するモータと、対象物と前記モータの前記ロータ間に配置されて、前記ロータの回転を減速する減速機と、
前記減速機の初段ギアに対応して配置されて、前記初段ギアの正回転と逆回転の際の生じるパルスをカウントして求まる相対位置情報を得るためのインクリメンタル型の位置センサと、
前記減速機の終段ギアに対応して配置されて、前記終段ギアの回転方向に関する絶対位置情報を得るために前記終段ギアの回転位置を検出するアブソリュート型の位置センサと、
前記アブソリュート型の位置センサからの前記絶対位置情報と、前記インクリメンタル型の位置センサからの前記相対位置情報を取り込んで、電源を投入直後に前記絶対位置情報から求まるエリアの中央を原点と仮定し、仮定した前記原点を元にして前記相対位置情報を加えた位置を現在位置として更新することで、前記終段ギアの現在位置を算出する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記相対位置情報で更新した前記現在位置が前記アブソリュート型の位置センサから求まる前記エリアの隣のエリアに入った場合、仮定した前記原点を前記隣のエリアに入った距離だけ戻して前記現在位置を修正し、更に前記絶対位置情報から求まる前記現在位置が前記隣のエリアに入ったことを検出した際には、更新する前記現在位置を前記エリアと前記隣のエリアの境界に設定する
アクチュエータ装置。
【請求項２】
前記モータはブラシレスモータであり、前記インクリメンタル型の位置センサは前記モータの有する前記のロータの位置を検出する位置センサと兼用している請求項１に記載のアクチュエータ装置。
【請求項３】
前記アブソリュート型の位置センサは、白黒で所定のパターンで塗り分けられて回転するターゲットと、前記ターゲットに光を照射してその反射光を受光することにより前記ターゲットの回転方向に関する絶対位置情報を検出する検出器とを有する請求項１に記載のアクチュエータ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、インクリメンタル型の位置センサとアブソリュート型の位置センサを備えるアクチュエータ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
モータと減速機を持つアクチュエータユニットは、たとえばモータの回転を減速機の複数のギアを介して減速して、その減速した回転により対象物を回転する装置である。
ブラシレスモータのようなモータにより対象物を回転する場合に、ブラシレスモータの持つ位置センサを用いて、対象物である終段ギアの位置（位置角度）を求めることは知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、この種のブラシレスモータの持つ位置センサは、いわゆるインクリメンタル型の位置センサであるために、電源を入れてブラシレスモータを作動させた時に、ブラシレスモータの初期化動作すなわち一旦あらかじめ定めた原点まで移動して、位置情報をリセットする動作が必要になる欠点があった。このためにブラシレスモータの初期化動作が必要な用途には、この種のブラシレスモータを有するアクチュエータユニットは使用できない。
一方、終段ギアに対してアブソリュート型の位置センサを用いれば、ブラシレスモータの初期化動作を行うことができると考えられるが、通常のアブソリュート型の位置センサは小型で分解能が非常に高く精度のよいエンコーダを用いているので、この種のエンコーダは一般にかなり高価である。
また位置センサとして、ポテンションメータと、ＡＤ（アナログデジタル）コンバータを用いた形式のものは、比較的安価であるが、モータに対してポテンションメータが接触して取り付けられているために、寿命や信頼性の点および重量が重くなるという点で問題である。
そこで本発明は上記課題を解消し、アブソリュート型の位置センサの精度は低いものを採用でき、安価に構成できるアクチュエータ装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、ステータと、前記ステータに対して回転するロータを有するモータと、対象物と前記モータの前記ロータ間に配置されて、前記ロータの回転を減速する減速機と、前記減速機の初段ギアに対応して配置されて、前記初段ギアの正回転と逆回転の際の生じるパルスをカウントして求まる相対位置情報を得るためのインクリメンタル型の位置センサと、前記減速機の終段ギアに対応して配置されて、前記終段ギアの回転方向に関する絶対位置情報を得るために前記終段ギアの回転位置を検出するアブソリュート型の位置センサと、前記アブソリュート型の位置センサからの前記絶対位置情報と、前記インクリメンタル型の位置センサからの前記相対位置情報を取り込んで、電源を投入直後に前記絶対位置情報から求まるエリアの中央を原点と仮定し、仮定した前記原点を元にして前記相対位置情報を加えた位置を現在位置として更新することで、前記終段ギアの現在位置を算出する制御部と、を備える。
この制御部は、相対位置情報で更新した現在位置がアブソリュート型の位置センサから求まるエリアの隣のエリアに入った場合、仮定した原点を隣のエリアに入った距離だけ戻して現在位置を修正する。更に絶対位置情報から求まる現在位置が隣のエリアに入ったことを検出した際には、更新する現在位置をエリアと隣のエリアの境界に設定することを特徴とするアクチュエータ装置である。
【０００５】
請求項１では、モータはステータとステータに対して回転するロータを有している。減速機は、対象物とモータのロータの間に配置されて、ロータの回転を減速する。
インクリメンタル型の位置センサは、減速機の初段ギアに対応して配置されており、初段ギアの正回転と逆回転の際に生じるパルスをカウントして求まる相対位置情報を得るためのものである。
アブソリュート型の位置センサは、減速機の終段ギアに対応して配置されて終段ギアの回転方向に関する絶対位置情報を得るために、終段ギアの回転位置を検出する。
制御部は、アブソリュート型の位置センサからの絶対位置情報と、インクリメンタル型の位置センサからの相対位置情報を取り込んで、電源を投入直後に絶対位置情報から求まるエリアの中央を現在位置と仮定し、仮定した現在位置を元にして相対位置情報で現在位置を更新することで、モータのロータの現在位置を算出する。
これにより、アブソリュート型の位置センサからの絶対位置情報から求まるエリアの中央を、現在位置と仮定するだけで済むので、アブソリュート型の位置センサの位置検出精度は低いものでよく、安価に構成することができる。
アブソリュート型の位置センサは低分解能で済むために、非接触式の磁気センサや光センサを用いることができ、寿命や信頼性に優れる。
【０００６】
請求項２の発明は、請求項１に記載のアクチュエータ装置において、前記モータはブラシレスモータであり、前記インクリメンタル型の位置センサは前記モータの有する位置センサと兼用している。
請求項２では、モータはブラシレスモータであり、インクリメンタル型の位置センサはモータの有する位置センサと兼用している。
これによりアクチュエータ装置はより安価に構成することができる。
【０００７】
請求項３の発明は、請求項１に記載のアクチュエータ装置において、前記アブソリュート型の位置センサは、白黒で所定のパターンで塗り分けられて回転するターゲットと、前記ターゲットに光を照射してその反射光を受光することにより前記ターゲットの回転方向に関する絶対位置情報を検出する検出器とを有する。
請求項３では、アブソリュート型の位置センサは、白黒で所定のパターンで塗り分けられて回転するターゲットと、ターゲットに光を照射してその反射光を受光することによりターゲットの回転方向に関する絶対位置情報を検出する検出器を有している。
これによりアブソリュート型の位置センサは、非接触式であるので寿命や信頼性に優れている。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。
なお、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。
【０００９】
図１は、本発明のアクチュエータ装置の好ましい実施の形態を示している。
アクチュエータ装置１は、概略的には制御部１００、モータ１０、減速機であるギア列８０、インクリメンタル型の位置センサ２０、アブソリュート型の位置センサ３０を有している。
モータ１０は、たとえば三相のブラシレスモータであり、図２に示すような構造を有している。このモータ１０は、いわゆる８極６スロットのブラシレスモータ構造を有しており、ロータ１０Ｒは、ボス１１、ロータヨーク１２、スピンドル１３および駆動用のマグネット１４を有している。
ロータヨーク１２の内側にはマグネット１４が固定されており、マグネット１４は、Ｎ極とＳ極が交互に円周方向に沿って配列されている。スピンドル１３はボス１１に圧入により固定されており、ボス１１とロータヨーク１２は一体になっている。マグネット１４は、合計８極のＮ極とＳ極を有している。
モータ１０のステータ１０Ｓは、ヨーク１５、６つのコイル１６（１つのコイル１６の図示は省略している）、軸受１７およびインクリメンタル型の位置センサ２０を有している。インクリメンタル型の位置センサ２０は、３つのコイル１６のそれぞれの中に配置されている。この位置センサ２０は、ロータ１０Ｒの回転位置（角度）をたとえば磁気的に検出するホール素子である。この位置センサ２０は、マグネット１４のＳ極とＮ極を磁気的に検出して図３のような信号波形を出力する。
【００１０】
図１の制御部１００は、ＣＰＵ１０１とモータドライバ１０２を有している。ＣＰＵ１０１は、サーボ部１０３、アップダウンカウンタ１０４を有している。モータドライバ１０２は、モータドライバ部１０４とコンパレータ１０５を有している。
サーボ部１０３からの制御信号ＣＳがモータドライバ部１０４に送られると、モータ１０の図２に示すコイル１６に対して、駆動電流１０６，１０７，１０８が供給される。
これにより、図２のモータ１０のロータ１０Ｒのマグネット１４の磁界と、ステータ１０Ｓのコイル１６の磁界の相互作用により、ロータ１０Ｒはスピンドル１３を中心として正回転あるいは逆回転に回転できるようになっている。
【００１１】
図２のロータ１０Ｒが正回転Ｒ１方向に回転したりあるいは逆回転Ｒ２の方向に回転すると、３つのインクリメンタル型の位置センサ２０が、図３（Ａ）と図３（Ｂ）に示すような３対のＵ相信号、Ｖ相信号、Ｗ相信号を、コンパレータ１０５の３つのコンパレート部１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃに供給される。
コンパレータ１０５では、これらのＵ相信号、Ｖ相信号およびＷ相信号を、ある基準値と比較した後に、Ｕ相信号、Ｖ相信号、Ｗ相信号はモータドライバ部へフィードバックされる。このようにモータドライバ部１０４に対してＵ相信号、Ｖ相信号、Ｗ相信号のセンサ波形をフィードバックすることにより、モータドライバ１０２のモータドライバ部１０４は、駆動電流１０６，１０７，１０８の駆動波形を作っている。
【００１２】
図３（Ａ）は、図２のロータ１０ＲがＲ１方向に正転している時のＵ相信号、Ｖ相信号およびＷ相信号の波形例を示している。図３（Ｂ）は、図２のロータ１０ＲがＲ２の方向に逆転している時のＵ相信号、Ｖ相信号、Ｗ相信号の波形例を示している。
ここで図３（Ａ）のＵ相信号とＶ相信号に注目すると、図３（Ａ）の正転時にはＵ相信号の立ち上がりにＶ相信号がＨｉｇｈであり、Ｕ相信号が立ち下がり時にはＶ相信号はＬｏｗである。
また図３（Ｂ）に示すように、逆転時には反対にＵ相信号が立ち上がりの時にはＶ相信号はＬｏｗであり、Ｕ相信号が立ち下がりの時にはＶ相信号はＨｉｇｈである。
【００１３】
このようなＵ相信号とＶ相信号の状態組合せ例は図４に示しており、図３（Ａ）においてＵ相信号の立ち上がり時にＶ相信号がＨｉｇｈになりかつＵ相信号の立ち下がり時にＶ相信号がＬｏｗになる時には、図１のアップダウンカウンタ１０４は、カウントアップを行う。逆に、図４に示すようにＵ相信号の立ち上がり時にＶ相信号がＬｏｗになり、かつＵ相信号の立ち下がり時にＶ相信号がＨｉｇｈになる場合には、図１のアップダウンカウンタ１０４はカウントダウンを行う。
このように図１に示すアップダウンカウンタ１０４は、コンパレータ１０５を介して得るインクリメンタル型の位置センサ２０からのＵ相信号、Ｖ相信号を用いて、インクリメンタル型の相対位置情報ＳＳをサーボ部１０３に供給する。この相対位置情報ＳＳは、図２のロータ１０Ｒの回転位置、言い換えれば角度位置情報である。
【００１４】
次に、ギア列８０は、モータ１０のスピンドル１３の回転を、対象物側に減速して伝達するようになっている。ギア列８０は、図１と図６に示すように、モータ１０のスピンドル１３の出力回転を減速するために、初段ギア８１、ギア８２，８４，８５，８７、そして最終段ギア９０を有している。
初段ギア８１はスピンドル１３に固定されている。初段ギア８１の回転は、ギア８２，８４，８５，８７を介して、最終段ギア９０に対して減速して伝達される。最終段ギア９０は、対象物である上脚１３０に対して連結体９０Ａを介して連結されている。ギア列８０は、ボックス８０Ａに収容されており、このボックス８０Ａは下脚１３２の中に収容されている。これにより、モータ１０を正回転あるいは逆回転することにより、ギア列８０を介して動力を伝達して上脚１３０に対して下脚１３２を相対的に動かすことができる。
【００１５】
このような上脚１３０と下脚１３２は、たとえば図５に示すような歩行ロボット４００の左前の脚部４１６、右前の脚部４２０、左後の脚部４１８、右後の脚部４２２の各関節部４４０に適用することができる。この歩行ロボット４００は、犬や猫に似せた形の歩行ロボットであり、胴体部４１４と頭部４１２および上述したような４つの脚部４１６，４２０，４１８，４２２を有している。図１の制御部１００は、たとえば胴体部４１４に収容されている。
図１のモータ１０を正回転あるいは逆回転することにより、歩行ロボット４００は、前方向Ａあるいは後方向Ｂに沿って歩行することができる。
【００１６】
上述したインクリメンタル型の位置センサ２０は、初段ギア８１に対応して配置されている。図示の例では、図１のこのインクリメンタル型の位置センサ２０は、図２に示すようにモータ１０の有する位置センサを兼用して使用している。
これに対してアブソリュート型の位置センサ３０は、図１に示す最終段ギア９０に対応して配置されている。
アブソリュート型の位置センサ３０は、図７と図８に示すような構造のものを採用することができる。このアブソリュート型の位置センサ３０は、図７（Ａ）と図８に示すように、ターゲット３１とフォトカプラ３２を有している。フォトカプラ３２は、３つの受発光部３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃを有している。各受発光部３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃは、それぞれ光をターゲット３１に照射して、その戻り光（反射光）を受光するようになっている。
【００１７】
ターゲット３１は、図７（Ｂ）と図８に示すように、たとえば円板状のものであり、このターゲット３１は、図１に示す最終段ギア９０と一体に回転するものである。ターゲット３１が図１の最終段ギア９０と一体に正回転Ｒ１あるいは逆回転Ｒ２に回転するのであるが、ターゲット３１は、所定のパターン３３を有している。
このパターン３３は、内周ゾーンＺ１と、中央ゾーンＺ２および外周ゾーンＺ３を有している。内周ゾーンＺ１、中央ゾーンＺ２および外周ゾーンＺ３は、図７（Ｂ）と図８の例では、４５度毎にエリア（範囲ともいう）Ｅが設定されている。各ゾーンにおいて４５度毎に黒く塗った部分と白い部分とを区分して所定パターンで形成している。このようにターゲット３１には、黒い部分３４と白い部分３５を有するパターン３３が形成されている。
【００１８】
図７（Ａ）のフォトカプラ３２の受発光部３２Ａは内周ゾーンＺ１に対して光を照射して戻り光を受光する。受発光部３２Ｂは中央ゾーンＺ２に対して光を照射してその戻り光を受光する。受発光部３２Ｃは外周ゾーンＺ３に対して光を照射してその戻り光を受光するようになっている。
これによって、フォトカプラ３２は、絶対位置情報、すなわち最終段ギア９０における回転方向の位置（角度）を絶対情報ＡＳとして図７（Ａ）と図１のＣＰＵ１０１のサーボ部１０３に供給するようになっている。
【００１９】
このように、アブソリュート型の位置センサ３０は、比較的簡単なフォトカプラ３２とターゲット３１を組み合わせた比較的低分解能でしかも精度の低いものであって、光センサを用いた非接触式のものであるので、ポテンションメータ等の接触型のセンサに比べて寿命や信頼性に優れている。
このような比較的低い分解能で安価なアブソリュート型の位置センサ３０を用いるのが本発明の重要な点であるが、このようなアブソリュート型の位置センサ３０を用いるのは、次のような理由からである。すなわち、すでに述べた図１のインクリメンタル型の位置センサ２０では、正確な最終段ギア９０の回転方向における相対位置を相対位置情報ＳＳにより求めることはできるが、最終段ギア９０の絶対位置が分からない。このために、このような低分解能で安価なアブソリュート型の位置センサ３０を併用するのである。
【００２０】
アブソリュート型の位置センサ３０が最終段ギア９０に設けられる時に、このアブソリュート型の位置センサ単独で先程のインクリメンタル型の位置センサ２０と同程度の分解能を求めようとすると、たとえば１０ビット程度の分解能を持つものが必要となってしまい、非常に高価である。
本発明の実施の形態では、そうではなく、アブソリュート型の位置センサ３０は、インクリメンタル型の位置センサ２０と併用することから、アブソリュート型の位置センサ３０はたとえば１〜４ビット程度の比較的低い分解能があれば十分である。
【００２１】
図７と図８のアブソリュート型の位置センサ３０では、内周ゾーンＺ１、中央ゾーンＺ２および外周ゾーンＺ３を有する３ビットのセンサの例である。すでに述べたようにターゲット３１には白黒に塗り分けられており、その光の反射をフォトカプラ３２の受発光部で判別して、そのパターンから、図２に示すモータ１０のロータ１０Ｒが回転方向に関してどの位置にあるかを判別するようになっている。このような白黒の塗り分けは単純な二進数のビット列の他に、グレイコード等でもよい。
またこのようなターゲット３１の塗り分けを行う代わりに、Ｎ極とＳ極で着磁して、フォトカプラ３２の代わりにホール素子などの磁気センサを用いてセンシングするような方式も採用することができる。
いずれにしてもビットパターンが判別できれば、図７と図８に示すような光学非接触式の判別や、上述したような磁気非接触型の判別方式あるいはその他の方式でも勿論構わない。
【００２２】
ところで、図２に示すモータ１０の場合では８極６スロット形式のものであるが、この場合にはロータ１０Ｒが一周するのに図３（Ａ）、図３（Ｂ）に示すサイクルが４回現れる。従って図１の初段ギア８１と最終段ギア９０のギア比がたとえば１００：１の時に、４００サイクル（８００カウント）で最終段ギア９０が一周することになる。従って図１におけるアップダウンカウンタ１０４における１カウントは０．４５度の角度に当たる。相対位置情報ＳＳにもっと細かい分解能を求める場合には、他の２つの相に対しても同様な処理をすればよい。すなわち図３に示すＵ相信号とＶ相信号の組、Ｖ相信号とＷ相信号の組、およびＷ相信号とＵ相信号の組で同様の処理を行えば、カウントは３倍になり、分解能は３倍の０．１５度の角度まで求められる。
【００２３】
次に、図９を参照して、図１のインクリメンタル型の位置センサ２０から得られる相対位置情報ＳＳと、アブソリュート型の位置センサ３０から得られる絶対位置情報ＡＳに基づいて、図１のギア列２０の最終段ギア９０の回転方向に関する現在位置（角度）を求めるアルゴリズムの例を説明する。
上述したように、インクリメンタル型の位置センサ２０からは、図２のロータ１０Ｒの正回転および逆回転時に生じるパルスを、図１のアップダウンカウンタ１０４がカウントすることで、相対位置情報ＳＳが得られる。
【００２４】
しかし、図９において電源を入れた直後では、図２のモータ１０のロータ１０Ｒは回転方向のどの位置にいるのかが分からない。
一方、図１のアブソリュート型の位置センサ３０からは絶対位置情報ＡＳが求まるが、すでに述べたように、アブソリュート型の位置センサ３０は比較的低い分解能のものを採用しているために、ロータ１０Ｒの回転位置が、図１０に示すような該当するエリアＥのどの位置にいるかまでは分からない。
【００２５】
そこで、図９のステップ（Ａ）のように、絶対位置情報ＡＳから求まる該当するエリアＥの中央を、現在位置と仮定する。その状態例を図示したのが図１０であり、該当エリアＥの中央が現在位置ＰＧであると仮定する。
この仮定した現在位置を仮の原点ＰＰとし、以降相対位置情報ＳＳを用いて現在位置を更新する処理を行う。
【００２６】
図９のステップ（Ｂ）に示すように、たとえばロータ１０Ｒが正回転に回転したとすると、その回転量に対応する分だけ相対位置情報ＳＳが加算される。そして、図９のステップ（Ｄ）に示すように、図１１に示す仮の原点ＰＰに加えて相対位置情報ＳＳ１を加えた位置を現在位置更新した更新現在位置ＰＧ１にする。
【００２７】
図９のステップ（Ｃ）において、図１２に示すように仮の原点ＰＰに相対位置情報ＳＳ１を加えた結果、更新しようとする更新現在位置ＰＧ１が隣のエリアＥ１に入ってしまった場合には、仮に設定した原点ＰＰが適当な位置にはなかったことになるので、仮の原点ＰＰを距離Ｌ分だけ戻すいわゆる原点修正を行う。
（これにより原点はＰＰ→ＰＰ１、現在位置はＰＧ１→ＰＧ２となる）
【００２８】
図９のステップ（Ｂ）において、絶対位置情報ＡＳより求まる現在位置が、該当エリアＥから隣のエリアＥ１に入ったことが検出できた時には、更新しようとする現在位置ＰＧ２を該当エリアＥと隣のエリアＥ１の境界Ｈに設定する。この時更新現在位置ＰＧ２を更新原点ＰＰ１とし、相対位置情報ＳＳはリセットする。以後はこの更新原点ＰＰ１を原点として、相対位置情報ＳＳを用いて現在位置を更新する。
【００２９】
このようにすれば、電源を入れた直後は最終段ギア９０の絶対位置に関してはアブソリュート型の位置センサ３０の比較的低い分解能の精度にしかならないが、ロータ１０Ｒが正回転もしくは逆回転に回転し始めれば、この絶対位置情報ＡＳに基づいてインクリメンタル型の位置センサ２０から得られる相対位置情報ＳＳにより、この位置センサ２０の高い精度で最終段ギア９０の現在位置、すなわち角度を検出することができる。
なお一旦ロータ１０Ｒの回転方向に関する位置が補正された後は、インクリメンタル型の位置センサ２０からの相対位置情報ＳＳのみで最終段ギア９０の回転位置の検出をすることも可能である。
【００３０】
このように、本発明の実施の形態では、ブラシレスモータのもつインクリメンタル型の位置センサに、分解能の低いアブソリュート型の位置センサを組み合わせ、電源を入れた時の初期化動作を、安価な構成で不要にしている。アブソリュート型の位置センサの精度は低いもので良く、安価に構成できる。アブソリュート型の位置センサは低分解能で済むため、非接触の磁気センサや光センサが使え、寿命や信頼性に優れる。
【００３１】
本発明の実施の形態では、モータと減速機として機能するギア列８０を有するアクチュエータ装置（アクチュエータユニットともいう）であるが、減速機の初段側にインクリメンタル型の位置センサを対応して配置しており、終段（最終段）のギア側に低分解能のアブソリュート型の位置センサを配置している。これにより、最終段ギア９０に関する詳細な回転方向の位置、すなわち角度を知ることができる。
【００３２】
しかも本発明の実施の形態では、減速機として機能するギア列の初段ギア８１に対応して配置するインクリメンタル型の位置センサとして、モータ１０にすでに設けられているインクリメンタル型の位置センサ２０を兼用している。これにより部品点数の削減と小型化を図ることができ、コストダウンも勿論図ることができる。
【００３３】
インクリメンタル型の位置センサと比較的低分解能のアブソリュート型の位置センサを組み合わせることで、電源を入れた時に初期化動作を行う必要がなく使用することができる。電源を入れた時に、アブソリュート型の位置センサから求まる範囲（エリア）の中央を現在位置と仮定して、その後アブソリュート型の位置センサの値が変わった時に現在位置を修正するようになっている。
【００３４】
このように、本発明の実施の形態ではインクリメンタル型の位置センサ２０と比較的低分解能のアブソリュート型の位置センサを併用することにより、図２に示すモータ１０のロータ１０Ｒに連動している最終段ギア９０の回転方向に関する位置、すなわち角度を低コストでかつ簡単な構造でありながら検出することができる。
最終段ギア９０の回転方向に関する現在位置を求めることができるので、たとえば図５における下脚１３２が上脚１３０に対してどの角度に位置しているかどうかを、制御部１００は情報として得ることができる。
【００３５】
ところで本発明は上記実施の形態に限定されるものではない。
アクチュエータ装置１は、たとえば歩行ロボットの脚部の駆動に適用されているが、これに限らず他の構造体あるいは装置に対しても適用することができるのは勿論である。
【００３６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、アブソリュート型の位置センサの精度は低いものを採用でき、安価に構成できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のアクチュエータ装置の好ましい実施の形態を示す図。
【図２】図１のアクチュエータ装置のモータの構造例を示す一部切欠斜視図。
【図３】図１のインクリメンタル型の位置センサが出力するＵ相信号、Ｖ相信号およびＷ相信号の例を示す図。
【図４】図３におけるＵ相信号、Ｖ相信号の組み合わせにより、図１のアップダウンカウンタがカウントする形式の例を示す図。
【図５】本発明のアクチュエータ装置が適用されている歩行ロボットの例を示す図。
【図６】図５の歩行ロボットの脚部の構造例を示す図。
【図７】図１のアブソリュート型の位置センサの構造例を示す図。
【図８】図７のアブソリュート型の位置センサを示す斜視図。
【図９】本発明のアクチュエータ装置の動作例を示す図。
【図１０】図９のステップ（Ａ）における状態の例を示す図。
【図１１】図９のステップ（Ｂ）、（Ｃ）および（Ｄ）における状態の例を示す図。
【図１２】図９のステップ（Ｂ）、（Ｃ）および（Ｅ）における状態の例を示す図。
【図１３】図９のステップ（Ｆ）における状態の例を示す図。
【符号の説明】
１・・・アクチュエータ装置、１０・・・モータ、２０・・・インクリメンタル型の位置センサ、３０・・・アブソリュート型の位置センサ、８０・・・ギア列（減速機）、８１・・・初段ギア、９０・・・最終段ギア（終段ギア）、１００・・・制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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