(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモータと、
前記ステッピングモータに係合し、前記ステッピングモータの回動により光ピックアップを光ディスクの半径方向に移送する移送機構と、
前記ステッピングモータの回転量を示すステッパポインタ値に基づき前記移送機構の脱調あるいは歯飛びを検出する制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、ホスト装置からのシーク動作命令を受け取った時点で、前記ステッパポインタ値が所定の下限リミットあるいは上限リミットを超えて論理矛盾が生じた場合に前記移送機構の脱調あるいは歯飛びを検出することを特徴とする光ディスク装置。
【請求項２】
請求項１記載の装置において、
前記制御手段は、前記ステッパポインタ値に基づき前記移送機構の脱調あるいは歯飛びが検出されない場合において、前記移送機構による移送終了後の前記光ピックアップのアドレスと、目標アドレスとの差分に基づき前記移送機構の脱調あるいは歯飛びを検出することを特徴とする光ディスク装置。
【請求項３】
請求項１記載の装置において、
前記制御手段は、前記脱調あるいは歯飛びを検出した場合に移送条件を変更して前記移送機構による移送を実行することを特徴とする光ディスク装置。
【請求項４】
請求項３記載の装置において、
前記移送条件の変更は、前記光ディスクを回転駆動するスピンドルモータの回転速度の低下であることを特徴とする光ディスク装置。
【請求項５】
請求項３記載の装置において、
前記移送条件の変更は、前記ステッピングモータの回転速度の低下であることを特徴とする光ディスク装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は光ディスク装置、特に光ピックアップの移送制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、光ディスク装置では、ステッピングモータにより光ピックアップを光ディスクの半径方向に移送してシーク動作を行っている。
【０００３】
図５及び図６に、下記に示す従来技術に開示された光ディスク装置の構成及び移送機構の構成を示す。光ピックアップ３１０は半導体レーザ（ＬＤ）を有し、記録データに応じて変調されたレーザ光を射出して光ディスク１０にデータを記録するとともに、再生パワーのレーザ光を照射し光ディスク１０からの反射光を受光して再生信号を生成する。
【０００４】
デコーダ３２０は、光ピックアップ３１０からの再生信号をデコードし、アドレス信号等を生成して制御部３３０に供給する。
【０００５】
制御部３３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により構成され、シーク動作を制御する。具体的には、パソコン等のホスト装置から光ピックアップ３１０の移送先に対応する目標アドレスを含むシーク動作命令を受け取ると、ステッピングモータ１００に与えるパルス数を算出し、コントローラ３４０に供給する。コントローラ３４０は、制御部３３０からの指令に基づきドライバ３５０に駆動制御信号を供給する。ドライバ３５０は、駆動制御信号に応じてステッピングモータ１００の回転数及び回転速度を制御する。
【０００６】
ステッピングモータ１００には、図６に示すように螺旋状の溝が一定ピッチＰで形成されたリードスクリュー１１０が設けられており、リードスクリュー１１０は光ディスク１０の半径方向と平行に取り付けられる。光ピックアップ３１０はリードスクリュー１１０の溝に沿って移動可能に配置されており、ステッピングモータ１００が１回転する毎に、リードスクリュー１１０の１ピッチＰだけ光ディスク１０の半径方向に移動する。
【０００７】
このような構成において、制御部３３０は、シーク動作完了時にデコーダ３２０から供給される現在のアドレスと、シーク動作開始時にホスト装置から受け取った目標アドレスとの差分を算出し、算出した位置ずれ量が許容量を超える場合にステッピングモータ１００の脱調と判定してステッピングモータ１００の回転速度を低下させる。ここで、「脱調」とは、ステッピングモータ１００に印加されるパルス周波数が高くなる等によりステッピングモータ１００のトルクが不足し、パルス電圧を印加してもステッピングモータ１００が回転しない現象をいう。
【０００８】
【特許文献１】特開２００３−１０００４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
一方、シーク終了時に脱調の有無を検出するのではなく、シーク動作中においても脱調を確実に検出することで目標アドレスとの乖離を防止できることが望まれる。
【００１０】
また、シーク終了時に脱調の有無を検出する場合においても、より高精度に検出することが望まれる。
【００１１】
さらに、光ピックアップ３１０を移送する場合、脱調のみならず光ピックアップ３１０に設けられたティース部３１０ａとリードスクリューとの噛み合いがはずれる歯飛びが生じる場合もあり、このような歯飛びも確実に検出することが望まれる。
【００１２】
本発明の目的は、ステッピングモータを用いて光ピックアップを移送する場合の脱調あるいは歯飛びを確実に検出し、これにより目標アドレスと現在アドレスとの乖離を防止できる装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、ステッピングモータと、前記ステッピングモータに係合し、前記ステッピングモータの回動により光ピックアップを光ディスクの半径方向に移送する移送機構と、前記ステッピングモータの回転量を示すステッパポインタ値に基づき前記移送機構の脱調あるいは歯飛びを検出する制御手段とを有し、前記制御手段は、ホスト装置からのシーク動作命令を受け取った時点で、前記ステッパポインタ値が所定の下限リミットあるいは上限リミットを超えて論理矛盾が生じた場合に前記移送機構の脱調あるいは歯飛びを検出することを特徴とする。
【００１６】
本発明では、ステッパポインタ値と実際の光ピックアップ位置との間に生じ得る乖離を利用する。すなわち、ステッパポインタはステッピングモータ最内周位置からのシーク命令積算による回転量を示す。ステッパポインタは実際の光ピックアップの移動量あるいはスクリュー回転量を示すものではなく、あくまでステッピングモータへの入力パルスをカウントしているだけである。したがって、脱調あるいは歯飛びが生じた場合には、ステッパポインタ値と実際の光ピックアップ位置との間に誤差が生じることとなり、この誤差を用いて逆に脱調あるいは歯飛びの有無を検出する。ステッパポインタ値は累積値であるから、本発明は過去のシークで生じた脱調あるいは歯飛びを検出すると云うことができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ステッパポインタ値に基づいて高精度に脱調あるいは歯飛びを検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。なお、図５に示す従来装置と同一部材については同一符号を付す。
【００１９】
＜第１実施形態＞
図１に示すように、本実施形態の光ディスク装置の構成は、図５に示す従来装置の構成とほぼ同一であり、パソコン等のホスト装置からのシーク動作開始命令は制御部３３０に供給される。制御部３３０は、コントローラ３４０に制御信号を供給し、ステッピングモータ１００はコントローラ３４０及びドライバ３５０により回転制御される。光ピックアップ３１０は、図６に示すようにティース部３１０ａを介してリードスクリュー１１０と連結し、リードスクリュー１１０の回転により光ディスク１０の半径方向に移動する。光ピックアップ３１０は、スピンドルモータ１１により回転駆動される光ディスク１０に記録パワーのレーザ光を照射してデータを記録し、あるいは再生パワーのレーザ光を照射して記録データを再生する。光ピックアップ３１０からの再生信号はデコーダ３２０に供給され、デコーダ３２０は再生信号をデコードしてデコードデータ及びアドレスデータを制御部３３０に供給する。
【００２０】
制御部３３０は、ホスト装置からのシーク動作開始命令に応じて光ピックアップ３１０を移送した後にデコーダ３２０から供給されたアドレス（現在アドレス）を目標アドレスと比較し、そのずれ量に応じて脱調あるいは歯飛びが生じたか否かを判定する。さらに、制御部３３０は、ステッピングモータ１００の入力パルス数をカウントして回転量をモニタするステッパポインタを備え、このステッパポインタの値を利用して脱調あるいは歯飛びが生じたか否かを判定する。ステッパポインタは、一般にステッピングモータ１００の最内周位置からのシークコマンド積算による回転量を表す。ステッパポインタはマイクロステップを単位としており、光ピックアップ３１０の最内周位置を０とし、外周に向かうにつれて大きくなっていく。例えば、１マイクロステップはステッピングモータ１００で１／２５６回転であり、１マイクロステップで光ピックアップ３１０は７．８μｍ移動する。光ピックアップ３１０の可動範囲は３８０００μｍであり、最外周に位置する場合にステッパポインタは４８６４になる。したがって、ステッパポインタの下限リミットは０、上限リミットは４８６４となる。したがって、脱調あるいは歯飛びが生じ、ステッパポインタの値では最外周に位置するはずであるところ、光ピックアップ３１０は実際には最外周に位置していない場合、光ピックアップ３１０をさらに外周に向けてシークさせるシーク動作開始命令をホスト装置から受け取ると、ステッパポインタの値は上限リミット４８６４を超える値となり、論理的に矛盾が生じてしまう。制御部３３０は、このような論理矛盾が生じた場合に、脱調あるいは歯飛びが生じたと判定するのである。論理矛盾について具体的に説明すると以下のとおりである。
【００２１】
まず、１０ｍｍ外周に光ピックアップ３１０を移送する場合、必ず１ｍｍの脱調あるいは歯飛びの異常が生じ、内周に光ピックアップ３１０を移送する場合に異常は生じないと想定する。このような移送機構を用いて内外周に１０ｍｍのシークを繰り返し実行する。すると、外周にシークする場合、（１０ｍｍ＋１ｍｍ）分だけステッピングモータ１００を回転させることになる。１ｍｍは脱調あるいは歯飛びした分を追加で移送するためである。内周にシークする場合は脱調あるいは歯飛びは発生せず、１０ｍｍ分の回転になる。つまり、１回内外周に往復すると、ステッパポインタの値は実際の光ピックアップ３１０の位置に対して１ｍｍ分だけ外周にずれることになる。そして、何度も内外周シークを繰り返すと、光ピックアップ３１０は同じ位置にいるにもかかわらずステッパポインタの値は１ｍｍ分ずつ外周にずれていき、誤差が累積されて上限リミットを超えてしまうことになる。このとき、上記の論理矛盾が生じてしまうのであり、制御部３３０はこのような論理矛盾が生じた場合に（ステッパポインタの値が上限リミットを超えるようなシーク動作命令を受け取るとステッパポインタを管理するＩＣ（コントローラ３４０）からエラーメッセージが出力され、制御部３３０はこのエラーメッセージが発行されたことを検出すると）、脱調あるいは歯飛びが生じたと判定する。
【００２２】
図２に、本実施形態の処理フローチャートを示す。まず、ホスト装置からシーク動作開始命令を受け取ると、トラッキングサーボをＯＦＦとして（Ｓ１０１）、ステッパポインタが論理矛盾を生じていないか否かを判定する（Ｓ１０２）。上記のとおり、脱調あるいは歯飛びが生じるとステッパポインタ値と光ピックアップ３１０の実際の位置との間に誤差が生じ、過去のシーク動作から累積した誤差によりステッパポインタ値が上限リミットに達している場合がある。このような場合、ホスト装置からのシーク動作命令を受け取った時点で論理矛盾となり、このシーク命令を実行することができず、コントローラ３４０はエラーメッセージを発行する。制御部３３０は、このエラーメッセージを受けることでステッパポインタに論理矛盾が生じていると判定する。論理矛盾が生じている場合には、制御部３３０はシーク条件を変更してマクロシークを実行する。すなわち、スピンドルモータ１１の回転数（回転速度）を低下させる（Ｓ１１０）。スピンドルモータ１１で光ディスク１０を８倍速で回転駆動している場合に、６倍速あるいは４倍速に低下させる等である。スピンドルモータ１１の回転速度を低下させるのは、脱調あるいは歯飛びの誘因である振動を抑制するためである。光ディスク１０に偏重心があると高速回転時にスピンドルモータ１１が振動してしまい、その振動が光ピックアップ３１０、ティース部３１０ａ、リードスクリュー１１０等の移送機構に伝わり、脱調あるいは歯飛びの誘因となる。そこで、スピンドルモータ１１の回転速度を低下すれば、振動を抑制できる。また、スピンドルモータ１１の回転数を低下させるだけでなく、ステッピングモータ１００の駆動特性（プロファイル）を通常のプロファイルからロープロファイルに変更する（Ｓ１１１）。
【００２３】
ロープロファイルでは後述するようにステッピングモータ１００の最高回転速度を低下させる。脱調の主因はトルク不足であり、最高回転速度を低下させることでトルク不足を解消するためである。スピンドルモータ１１及びステッピングモータ１００の回転速度を変更した後、光ピックアップ３１０を光ディスク１０の最内周まで移送して光ピックアップ３１０のアドレスをリセットし、再びＳ１０１以降の処理を実行してマクロシークを実行する。マクロシークの実行時には、スピンドルモータ１１の回転速度及びステッピングモータ１００の回転速度が低下しているため、脱調あるいは歯飛びを生じることなく目標アドレスまでシークできる可能性が高まる。
【００２４】
一方、ステッパポインタに論理矛盾が生じていない場合には、ステッピングモータ１００を駆動してマクロシークを開始する（Ｓ１０３）。ここで、マクロシークは光ピックアップ３１０自体を光ディスク１０の半径方向に移送することをいう。これに対し、後述するミクロジャンプは光ピックアップ３１０自体は移送せず、対物レンズのみをトラック方向に移動させることをいう。制御部３３０は、ホスト装置から与えられた目標アドレスに達するまでの現在のアドレスからの距離（移送距離）を算出し、必要なパルス数を算出してステッピングモータ１００を駆動する。ステッピングモータ１００の回転角はパルス数で規定され、回転速度はパルス周波数で規定される。ステッピングモータ１００の回転量はステッパポインタで管理され、ステッパポインタはステッピングモータ１００が１／２５６回転すると１マイクロステップだけインクリメントする。そして、マクロシークを終了した後（Ｓ１０４）、トラッキングサーボを再びＯＮする（Ｓ１０５）。そして、マクロシーク完了後の現在アドレスをデコーダ３２０でリードし（Ｓ１０６）、制御部３３０に供給する。制御部３３０は、デコーダ３２０から供給されたマクロシーク完了時の現在アドレスとホスト装置から供給された目標アドレスとを比較する（Ｓ１０７）。目標アドレスと現在アドレスとのずれ量が所定の許容しきい値、例えば２．０ｍｍ以上であれば（Ｓ１０８でＹＥＳ）論理矛盾に至っていないものの脱調あるいは歯飛びが生じたと判定し、論理矛盾発生時の処理と同様にスピンドルモータ１１の回転速度を低下させるとともにステッピングモータ１００の回転速度を低下させる（Ｓ１１０、Ｓ１１１）。その後、上記したように光ピックアップ３１０のアドレスをリセットして再びＳ１０１以降の処理を実行してもよいし、そのずれ量分だけＳ１０１以降の処理を実行してもよい。目標アドレスと現在アドレスとのずれ量が許容のしきい値より小さい場合には（Ｓ１０８でＮＯ）、脱調あるいは歯飛びは生じておらずマクロシークは正常に完了したと判定し、通常のリシーク処理を実行する（Ｓ１０９）。通常のリシーク処理は、目標アドレスと現在アドレスとのずれ量に応じて再度マクロシークを実行したり、対物レンズのみを駆動する（移動させる）ミクロジャンプを実行する。
【００２５】
図３に、Ｓ１１１におけるロープロファイルの一例を示す。横軸はドライバ３５０から供給されるパルス数、縦軸はステッピングモータ１００の回転速度である。図中ａは通常のプロファイルであり、図中ｂはロープロファイルである。通常プロファイルでは最高回転速度がＮ１であるが、ロープロファイルでは最高回転速度はＮ２である。また、ロープロファイルでは通常プロファイルよりも加速度が小さい。したがって、ロープロファイルに変更することで脱調あるいは歯飛びを防ぐことができる。
【００２６】
このように、本実施形態ではステッピングモータ１００の回転量を示すステッパポインタ値に着目し、ステッパポインタ値が論理矛盾を生じている、すなわちステッパポインタ値が上限リミットに達しているのにさらに外周方向に移動させるシーク動作命令を受け取った、あるいはステッパポインタ値が下限リミットに達しているのにさらに内周方向に移動させるシーク命令を受け取った場合に過去のマクロシーク時に脱調あるいは歯飛びが生じたものと判定してシーク条件を変更してマクロシークを実行することで目標アドレスとの乖離を防止できる。
【００２７】
＜第２実施形態＞
上記の第１実施形態では、マクロシーク動作前におけるステッパポインタ値に基づき脱調あるいは歯飛びを検出しているが、本実施形態ではさらにマクロシーク終了時においてもステッパポインタ値に基づき脱調あるいは歯飛びを検出する場合について説明する。
【００２８】
本実施形態の光ディスク装置の構成は図１に示す構成と同一であり、図４に、本実施形態の処理フローチャートを示す。Ｓ２０１〜Ｓ２０６までの処理は図２におけるＳ１０１〜Ｓ１０６の処理と同様であり、マクロシーク開始前にステッパポインタが論理矛盾を生じているか否かを判定し、論理矛盾を生じている場合には脱調あるいは歯飛びが生じていると判定してシーク条件を変更する（Ｓ２１０、Ｓ２１１）。
【００２９】
一方、ステッパポインタに論理矛盾が生じていない場合には、マクロシークを開始してマクロシーク終了後（Ｓ２０３，Ｓ２０４）、トラッキングサーボをＯＮして（Ｓ２０５）現在のアドレスをリードするが（Ｓ２０６）、その後、マクロシーク完了時のステッパポインタ値が示すアドレスと、Ｓ２０６でリードした現在のアドレスが一致するか否かを判定する（Ｓ２０７）。
【００３０】
上記のとおり、脱調あるいは歯飛びが生じた場合にはステッパポインタ値の示すアドレスと光ピックアップ３１０の実際のアドレスとの間には誤差が生じる。そこで、両アドレスが一致しているか否かを判定し、一致していない場合には脱調あるいは歯飛びが生じていると判定し（Ｓ２０７でＮＯ）、シーク条件を変更する処理に移行する。なお、両アドレスが一致しているか否かは、両アドレスの差を所定の許容値と比較し、差があるものの許容値の範囲内であれば両アドレスは一致しており、差が許容範囲を超えている場合には一致していないと判定する。例えば、ポインタ数１２８０分だけ外周へシークする（外周に１０ｍｍ移動する）旨のシーク動作命令を受け取り、マクロシークを実行した結果、脱調あるいは歯飛びにより１ｍｍだけシーク不足になったとする。この場合、光ピックアップ３１０は実際には９ｍｍだけ移動した位置に存在し、これはステッパポインタ値１２８０に対応する位置である１０ｍｍと異なっている。そこで、このような誤差がある場合に、脱調あるいは歯飛びが生じたと判定する。両アドレスが一致している場合には（Ｓ２０７でＹＥＳ）、図２におけるＳ１０８以降の処理と同様に目標アドレスと現在のアドレスとのずれ量を所定の許容しきい値と比較し（Ｓ２０８）、ずれ量が許容しきい値以上であれば脱調あるいは歯飛びが生じていると判定する。Ｓ２０７ではステッパポインタ値に対応するアドレスと実際に光ピックアップ３１０が位置するのアドレスとを比較し、Ｓ２０８ではシーク動作命令で受け取った目標アドレスと実際の光ピックアップ３１０のアドレスとを比較している点に留意されたい。なお、Ｓ２０７でＮＯ、Ｓ２０８でＹＥＳと判定された場合、Ｓ２１０、Ｓ２１１でシーク条件を変更した後は上記のように光ピックアップ３１０のアドレスをリセットしてからでもよいし、目標アドレスと現在アドレスとのずれ量分だけＳ２０１以降の処理を実行してもよい。
【００３１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されず種々の態様が可能である。
【００３２】
例えば、本実施形態において、ステッパポインタ値に基づいて脱調あるいは歯飛びを検出しているが、これと並行して、他の方法により脱調あるいは歯飛びを検出してもよい。歯飛びが生じた場合には、光ピックアップ３１０の対物レンズがフォーカス方向に急峻に変動する結果、フォーカスエラー信号ＦＥのレベルが増大する、あるいはフォーカスサーボが不能になる（フォーカスダウン）事態が生じ得る。そこで、マクロシーク動作中にフォーカスエラー信号ＦＥのレベルが所定値を超えた場合、あるいはフォーカスサーボが不能となった場合に歯飛びが生じたと判定してもよい。具体的には、図４のＳ２０３の処理において、マクロシーク動作中にフォーカスサーボが不能になったかを判定することで脱調あるいは歯飛びを検出してもよい。
【００３３】
脱調あるいは歯飛びを検出する基準をまとめると以下のようになる。
（１）ステッパポインタ値が論理矛盾を生じた場合（下限リミットあるいは上限リミットを超えた場合）
（２）フォーカスダウンした場合
（３）ステッパポインタ値の示すアドレスと実際に光ピックアップが位置するアドレスとが相違する場合
（４）目標アドレスと実際の光ピックアップのアドレスとが相違する場合
【００３４】
これらの基準を全て用いて脱調あるいは歯飛びを検出してもよく、任意に組み合わせてもよい。
【００３５】
また、本実施形態において、脱調あるいは歯飛びが生じたと判定した場合にスピンドルモータ１１の回転速度を低下させるとともにステッピングモータ１００の回転速度を低下させているが、スピンドルモータ１１の回転速度のみを低下、あるいはステッピングモータ１００の回転速度のみを低下させてもよい。
【００３６】
また、スピンドルモータ１１の回転速度を低下させる、あるいはスピンドルモータ１１の回転速度とステッピングモータ１００の回転速度をともに低下させてマクロシークを実行してもなお脱調あるいは歯飛びが生じたと判定した場合は、さらにスピンドルモータ１１の回転速度を低下させ、あるいはスピンドルモータ１１の回転速度を低下させるとともにステッピングモータ１００の回転速度を低下させる。まずスピンドルモータ１１の回転速度を低下させてマクロシークを実行し、それでもなお脱調あるいは歯飛びが生じたと判定した場合にはステッピングモータ１００の回転速度を低下させてもよい。例えば、第１回目のマクロシーク動作中あるいはマクロシーク完了後に脱調あるいは歯飛びが生じたと判定した場合にスピンドルモータ１１の回転速度を８倍速から６倍速に低下させてマクロシークを再実行し、再実行（２回目）のマクロシーク動作中あるいはマクロシーク完了後になお脱調あるいは歯飛びが生じたと判定した場合にステッピングモータ１００の回転速度を１段階低下させる等である。第１回目のマクロシーク動作中あるいはマクロシーク完了後に脱調あるいは歯飛びが生じたと判定した場合にスピンドルモータ１１の回転速度を８倍速から６倍速に低下させてマクロシークを再実行し、再実行（２回目）のマクロシーク動作中あるいはマクロシーク完了後になお脱調あるいは歯飛びが生じたと判定した場合にスピンドルモータの回転速度を６倍速から４倍速にさらに低下させてマクロシークを再実行してもよい。
【００３７】
また、スピンドルモータ１１の回転速度を低下させる等してシーク条件を変更してマクロシークを再実行した場合、脱調あるいは歯飛びが生じることなくマクロシークが正常に完了した場合に、正常に完了した回数をカウントし、カウント値が一定の回数（例えば１００回）に達した場合には、シーク条件を元の条件、つまり元の回転速度に復帰させてもよい。マクロシークが連続して一定の回数成功した場合には、元の回転速度に復帰しても同様にマクロシークを正常に実行できる可能性があるからである。例えば、スピンドルモータ１１の回転速度を８倍速から６倍速に低下させてマクロシークを実行し、ホスト装置からのシーク動作命令に応じて１００回連続してマクロシークを正常に完了できた場合、制御部３３０はスピンドルモータ１１の回転速度を再び６倍速から８倍速に復帰させて次のマクロシーク動作命令をホスト装置から受け取ると、８倍速の条件下でマクロシークを実行する。スピンドルモータ１１及びステッピングモータ１００の回転速度を低下させて連続して１００回マクロシークが正常に完了できた場合、スピンドルモータ１１の回転速度を元の回転速度に復帰させる、あるいはステッピングモータ１００の回転速度を元の回転速度に復帰させる、あるいはスピンドルモータ１１の回転速度とステッピングモータ１００の回転速度をともに元の回転速度に復帰させてもよい。例えば、スピンドルモータ１１の回転速度を８倍速から６倍速に低下させるとともにステッピングモータ１００の回転速度を最高速度Ｎ１からＮ２に低下させた後に連続して１００回マクロシークが正常に完了した場合、スピンドルモータ１１の回転速度のみを６倍速から８倍速に復帰させる等である。
【００３８】
さらに、シーク条件を変更した後に連続して所定回数（上記のとおり例えば１００回であるが任意に設定してもよい）だけマクロシークが正常に完了したとして元の回転速度に復帰させた後に再び脱調あるいは歯飛びが生じたと判定した場合、スピンドルモータ１１の回転速度、あるいはスピンドルモータ１１の回転速度とステッピングモータ１００の回転速度をともに低下させることは云うまでもない。但し、回転速度の低下と回転速度の復帰という動作が所定回数だけ繰り返し実行された場合には、マクロシークを安定に実行することができないので、繰り返し回数が所定回数（例えば５回）に達した場合にはスピンドルモータ１１の回転速度を低下させたまま、あるいはスピンドルモータ１１の回転速度とステッピングモータ１００の回転速度をともに低下させた状態に維持するのが好適である。例えば、スピンドルモータ１１の回転速度を８倍速から６倍速に低下させて連続して１００回マクロシークが正常に完了したため回転速度を６倍速から８倍速に復帰させたが、再度脱調あるいは歯飛びが生じて回転速度を再び８倍速から６倍速に低下させることが合計５回繰り返された場合、以後はスピンドルモータ１１の回転速度を６倍速に固定してマクロシークを実行する等である。
【００３９】
回転速度の低下状態から回転速度を復帰させるためのしきい回数（例えば１００回）及び回転速度の低下状態を固定するための繰り返ししきい回数（例えば５回）は制御部３３０のメモリに予め記憶しておけばよく、書き換え可能としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】実施形態における光ディスク装置の構成図である。
【図２】実施形態の処理フローチャートである。
【図３】実施形態のロープロファイルの説明図である。
【図４】他の実施形態における処理フローチャートである。
【図５】従来装置の構成図である。
【図６】従来装置の移送機構説明図である。
【符号の説明】
【００４１】
１０  光ディスク、１００  ステッピングモータ、３１０  光ピックアップ、３２０  デコーダ、３３０  制御部、３４０  コントローラ、３５０  ドライバ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0004561662.tif 000007