(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラにより撮像される画像を処理することで、移動物体を追跡する移動物体追跡装置において、
ある時間間隔で起動されて、画像内に設定される追跡ブロックから分割される局所ブロック毎に、動きがあるのか否かを検出する第１の検出手段と、
前記第１の検出手段の検出した動きのある局所ブロックの重心位置を求めて、追跡ブロック中心からの偏差を算出する算出手段と、
前記第１の検出手段の検出した動きのある局所ブロックについて相関演算を実施し、それにより得られる相関値配列を一つの相関値バッファに累積加算して、その累積加算した相関値配列の最小相関値の位置を特定することで、局所ブロックの動きベクトルの平均値を検出する第２の検出手段と、
前記算出手段の算出した偏差と、前記第２の検出手段の検出した動きベクトルの平均値とから、追跡ブロックの位置を更新する更新手段とを備えることを、
特徴とする移動物体追跡装置。
【請求項２】
カメラにより撮像される画像を処理することで、移動物体を追跡する移動物体追跡装置において、
ある時間間隔で起動されて、画像内に設定される追跡ブロックから分割される局所ブロック毎に、動きがあるのか否かを検出する第１の検出手段と、
前記第１の検出手段の検出した動きのある局所ブロックの重心位置を求めて、追跡ブロックの位置をその重心位置に更新する第１の更新手段と、
前記第１の更新手段の更新した追跡ブロックから分割される局所ブロック毎に、動きがあるのか否かを検出する第２の検出手段と、
前記第２の検出手段の検出した動きのある局所ブロックについて相関演算を実施し、それにより得られる相関値配列を一つの相関値バッファに累積加算して、その累積加算した相関値配列の最小相関値の位置を特定することで、局所ブロックの動きベクトルの平均値を検出する第３の検出手段と、
前記第３の検出手段の検出した動きベクトルの平均値から、前記第１の更新手段の更新した追跡ブロックの位置を更新する第２の更新手段とを備えることを、
特徴とする移動物体追跡装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移動物体追跡装置において、
前記第２の検出手段の検出した動きのある局所ブロックの重心位置を求めて、追跡ブロック中心からの偏差を算出する算出手段を備え、
前記第２の更新手段は、前記算出手段の算出した偏差と前記第３の検出手段の検出した動きベクトルの平均値とから、追跡ブロックの位置を更新することを、
特徴とする移動物体追跡装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の移動物体追跡装置において、
前記第１および第２の検出手段は、前回動きありと検出した局所ブロックを検出対象とするか、前回動きありと検出した局所ブロックとその近傍に位置する局所ブロックとを検出対象として、局所ブロックに動きがあるのか否かを検出することを、
特徴とする移動物体追跡装置。
【請求項５】
請求項２ないし４のいずれか１項に記載の移動物体追跡装置において、
前記第１および第２の検出手段は、画像全体の並進的な動きを検出することでカメラの動きを検出して、それによる画像の動きを考慮しつつ、局所ブロックに動きがあるのか否かを検出し、前記第３の検出手段は、その画像の動きを考慮しつつ、動きのある局所ブロックの動きベクトルの平均値を検出することを、
特徴とする移動物体追跡装置。
【請求項６】
請求項２ないし４のいずれか１項に記載の移動物体追跡装置において、
前記第１および第２の検出手段は、画像全体の並進的及び放射状的な動きを検出することでカメラの動きとカメラのレンズズームとを検出して、それによる画像の動きを考慮しつつ、局所ブロックに動きがあるのか否かを検出し、前記第３の検出手段は、その画像の動きを考慮しつつ、動きのある局所ブロックの動きベクトルの平均値を検出することを、
特徴とする移動物体追跡装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カメラにより撮像される画像を処理することで、移動物体を追跡する移動物体追跡装置に関し、特に、照度変動や移動物体に変形・部分隠れが生じても追跡が外れないようにする移動物体追跡装置に関する。
【０００２】
ビルなどでの侵入者監視システムのように、カメラにより撮像される画像を処理することで移動物体を追跡する追跡システムが広く使用されつつある。この追跡システムを実用的なものとするためには、照度変動や移動物体に変形・部分隠れが生じても追跡が外れないようにする技術を構築していく必要がある。
【０００３】
【従来の技術】
従来から、カメラにより撮像される画像を処理することで移動物体を追跡する方法として、相関演算に基づくテンプレート追跡法が広く用いられている。
【０００４】
相関演算法は、図１６に示すように、あるフレームｆにおける局所画像（参照ブロック）と、次のフレーム（ｆ＋１）における局所画像（候補ブロック）との間の相関演算を、候補ブロックの位置を変えながら繰り返すもので、相関値が最大となる候補ブロックの位置から、両フレーム間での動きベクトルを求めることができる。
【０００５】
相関演算は、具体的には、
Ｄ（h,v)＝Σx=1 m Σy=1 n ｜Ｉf (x,y) −Ｉf+1(h+x,v+y)｜
但し、−ｐ≦ｈ，ｖ≦ｑ
の式で表される。
【０００６】
ここで、Ｉf はフレームｆの画像、Ｉf+1 はフレーム（ｆ＋１）の画像であり、参照ブロックのサイズをｍ×ｎ画素、動きベクトルの探索範囲（探索ブロック）を水平垂直方向共に−ｐ〜＋ｑ画素としている。また、便宜上、参照ブロックの左上を座標原点としている。
【０００７】
この式に基づく演算の結果、図１７に示すような２次元の相関値配列Ｄ（h,v)が得られ、相関値Ｄ（h,v)が最小となる（ｈ，ｖ）が動きベクトルとなる。
【０００８】
相関演算に基づくテンプレート追跡法では、移動物体のテンプレート画像を参照ブロックとして相関演算を行う。この場合、参照ブロックは時間によらず固定的な画像となる。
【０００９】
そして、動きベクトルの分だけ、毎フレーム、探索ブロックをずらしていけば、画像内の移動物体の位置を逐次求めることができる。
【００１０】
このようにして、従来では、この相関演算に基づくテンプレート追跡法を用いて、画像内の移動物体を追跡する方法を採っていた。
【００１１】
また、通常の場合、最小相関値Ｄ（h,v)の大きさで動きがあるのか否かを判定するのではなくて、最小相関値Ｄ（h,v)と、動きベクトル０の場合の相関値Ｄ（0,0)とを比較し、適当な閾値Ｔを使って、「Ｄ（0,0)−Ｄ（h,v)＞Ｔ」の場合に動きがあると判定する相関値判定法が用いられている。
【００１２】
この相関値判定法は、参照ブロック内の画像に顕著なパターンがない場合（例えば真っ白な場合）に、動きベクトルが不安定となる問題点を回避すべく考案されたものである。
【００１３】
すなわち、顕著なパターンがない場合、相関値Ｄ（h,v)は一様に小さな値となることから、動きベクトルを一意に定めることができない。従って、最小相関値Ｄ（h,v)から単純に求めた動きベクトルは、実際の物体の移動に対応しない。これに対して、相関値判定法では、一様な相関値Ｄ（h,v)に対しては、「Ｄ（0,0)−Ｄ（h,v)」は必ず小さな値になるので、閾値Ｔを越えることはない。従って、顕著なパターンがない場合には、動きなしと検知され、誤った動きベクトルを出力することがないという効果を生む。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、テンプレート追跡法では、固定のテンプレート画像を用いるために、追跡対象が変形したり部分的に隠れたりした場合に、追跡が外れるという問題点がある。また、照度変動にも弱く、追跡対象が日向から日陰に移動するだけで、追跡が外れることが多い。
【００１５】
このような問題点に鑑みて、本発明者は、特開平９-214945 号で、追跡対象の特徴点を利用した新たな追跡法を開示した。
【００１６】
この追跡法では、物体の角などの特徴点を抽出し、特徴点位置が常に中心になるようにと補正することで、照度変動や追跡対象の変形・部分隠れによる影響を受けないようにする構成を採っている。
【００１７】
確かに、本発明者の開示したこの新たな追跡法は、照度変動や追跡対象の変形・部分隠れに影響を受けないようになるものの、追跡対象が特徴点を持たない場合には適用できないという問題点が残されている。
【００１８】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであって、照度変動や移動物体に変形・部分隠れが生じても追跡が外れないようにする新たな移動物体追跡装置の提供を目的する。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するために、本発明に関連する発明では、カメラにより撮像される画像を処理することで、移動物体を追跡する移動物体追跡方法において、ある時間間隔で起動されて、画像全体から分割される局所ブロック毎に、動きがあるのか否かを検出する第１の処理過程と、第１の処理過程で検出された局所ブロックの重心位置を算出することで、移動物体を追跡する第２の処理過程とを備える構成を採る。
【００２０】
このように構成される本発明に関連する発明では、第１の処理過程で、例えば周期的に、画像全体から分割される局所ブロック毎に、動きがあるのか否かを検出すると、第２の処理過程で、その検出された局所ブロックの重心位置を算出して、それを移動物体の重心位置とすることで、移動物体を追跡する。
【００２１】
このように、本発明に関連する発明では、動きのある局所ブロックの重心を使って移動物体を追跡していく構成を採っており、移動物体のテンプレートを必要としないので、照度変動が生じた場合や、移動物体が変形した場合や、移動物体が部分的に隠れた場合にも、追跡を継続できるようになる。
【００２２】
また、万が一追跡が外れてしまっても、一瞬に画像の外に移動物体が移動してしまわない限り、次の瞬間に移動物体を再度捕捉できることから、極めて安定な追跡を実現できる。そして、追跡対象が人などの柔軟物体であることで、角などの特徴点を安定に抽出できない場合であっても、動きの有無は検出できることから、移動物体を正確に追跡できるようになる。
【００２３】
一方、本発明の第１の移動物体追跡装置では、カメラにより撮像される画像を処理することで、移動物体を追跡するときにあって、（イ）ある時間間隔で起動されて、画像内に設定される追跡ブロックから分割される局所ブロック毎に、動きがあるのか否かを検出する第１の検出手段と、（ロ）第１の検出手段の検出した動きのある局所ブロックの重心位置を求めて、追跡ブロック中心からの偏差を算出する算出手段と、（ハ）第１の検出手段の検出した動きのある局所ブロックについて相関演算を実施し、それにより得られる相関値配列を一つの相関値バッファに累積加算して、その累積加算した相関値配列の最小相関値の位置を特定することで、局所ブロックの動きベクトルの平均値を検出する第２の検出手段と、（ニ）算出手段の算出した偏差と、第２の検出手段の検出した動きベクトルの平均値とから、追跡ブロックの位置を更新する更新手段とを備える構成を採る。
【００２４】
このように構成される本発明の第１の移動物体追跡装置では、第１の検出手段が、例えば周期的に、追跡ブロックから分割される局所ブロック毎に、動きがあるのか否かを検出し、これを受けて、算出手段が、第１の検出手段の検出した動きのある局所ブロックの重心位置を求めて、追跡ブロック中心からの偏差を算出し、第２の検出手段が、第１の検出手段の検出した動きのある局所ブロックについて相関演算を実施し、それにより得られる相関値配列を一つの相関値バッファに累積加算して、その累積加算した相関値配列の最小相関値の位置を特定することで、第１の検出手段の検出した動きのある局所ブロックの動きベクトルの平均値を検出する。
【００２５】
これを受けて、更新手段が、算出手段の算出した偏差と、第２の検出手段の検出した動きベクトルの平均値とから、追跡ブロックの位置を更新することで、移動物体を追跡する。
【００２６】
この構成を採るときに、前回動きありと検出された局所ブロックを検出対象とするか、前回動きありと検出された局所ブロックと、その近傍に位置する局所ブロックとを検出対象として、局所ブロックに動きがあるのか否かを検出することで、追跡ブロックの中に別の移動物体が入り込んできたときにも、それまで追跡して移動物体をそのまま正確に追跡できるようにする構成を採っている。
【００２７】
本発明に関連する発明に従っていると、安定な追跡を実現できるものの、画像内に複数の移動物体がある場合には対応できないという問題点が残されている。そこで、本発明の第１の移動物体追跡装置では、画像内に、特定の大きさの１つ又は複数の追跡ブロックを設け、その追跡ブロック内だけを処理することで、その追跡ブロック内に存在する特定の移動物体のみを追跡できることを実現している。
【００２８】
一方、本発明の第２の移動物体追跡装置では、カメラにより撮像される画像を処理することで、移動物体を追跡するときにあって、（イ）ある時間間隔で起動されて、画像内に設定される追跡ブロックから分割される局所ブロック毎に、動きがあるのか否かを検出する第１の検出手段と、（ロ）第１の検出手段の検出した動きのある局所ブロックの重心位置を求めて、追跡ブロックの位置をその重心位置に更新する第１の更新手段と、（ハ）第１の更新手段の更新した追跡ブロックから分割される局所ブロック毎に、動きがあるのか否かを検出する第２の検出手段と、（ニ）第２の検出手段の検出した動きのある局所ブロックについて相関演算を実施し、それにより得られる相関値配列を一つの相関値バッファに累積加算して、その累積加算した相関値配列の最小相関値の位置を特定することで、局所ブロックの動きベクトルの平均値を検出する第３の検出手段と、（ホ）第３の検出手段の検出した動きベクトルの平均値から、第１の更新手段の更新した追跡ブロックの位置を更新する第２の更新手段とを備える構成を採る。
【００２９】
このように構成される本発明の第２の移動物体追跡装置では、第１の検出手段が、例えば周期的に、追跡ブロックから分割される局所ブロック毎に、動きがあるのか否かを検出し、第１の更新手段が、第１の検出手段の検出した動きのある局所ブロックの重心位置を求めて、追跡ブロックの位置をその重心位置に更新する。
【００３０】
これを受けて、第２の検出手段が、第１の更新手段の更新した追跡ブロックから分割される局所ブロック毎に、動きがあるのか否かを検出し、第３の検出手段が、第２の検出手段の検出した動きのある局所ブロックについて相関演算を実施し、それにより得られる相関値配列を一つの相関値バッファに累積加算して、その累積加算した相関値配列の最小相関値の位置を特定することで、第２の検出手段の検出した動きのある局所ブロックの動きベクトルの平均値を検出し、第２の更新手段が、第３の検出手段の検出した動きベクトルの平均値から、第１の更新手段の更新した追跡ブロックの位置を更新することで、移動物体を追跡する。
【００３１】
この構成を採るときに、前回動きありと検出された局所ブロックを検出対象とするか、前回動きありと検出された局所ブロックと、その近傍に位置する局所ブロックとを検出対象として、局所ブロックに動きがあるのか否かを検出することで、追跡ブロックの中に別の移動物体が入り込んできたときにも、それまで追跡して移動物体をそのまま正確に追跡できるようにする構成を採っている。
【００３２】
本発明の第１の移動物体追跡装置では、第１の検出手段により検出された動きのある局所ブロックの重心位置を求めるとともに、それらの局所ブロックの動きベクトルの平均値を求めて、その重心位置とその動きベクトルの平均値とに従って追跡ブロックの位置を更新していくのに対して、本発明の第２の移動物体追跡装置では、その重心位置に従ってとりあえず追跡ブロックの位置を更新することで、移動物体部分をより多く含む追跡ブロックに更新して、その更新した追跡ブロックの持つ動きのある局所ブロックの動きベクトルの平均値を求めて、その動きベクトルの平均値に従って最終的に追跡ブロックの位置を更新していくことで、更に正確に移動物体を追跡できることを実現している。
【００３３】
このような構成を採るときにあって、本発明では、カメラの振動やパンチルト移動による画像の動きを考慮して、画像全体の並進的な動きを検出することでカメラの動きを検出して、それによる画像の動きを考慮しつつ、局所ブロックに動きがあるのか否かということを検出するとともに、局所ブロックの動きベクトルを検出する構成を採ることで、カメラの振動やパンチルト移動の影響を受けることなく移動物体を追跡できるようにすることを実現している。
【００３４】
また、本発明では、カメラの振動やパンチルト移動による画像の動きと、カメラのレンズズームによる画像の動きを考慮して、画像全体の並進的及び放射状的な動きを検出することで、カメラの動きとカメラのレンズズームとを検出して、それによる画像の動きを考慮しつつ、局所ブロックに動きがあるのか否かということを検出するとともに、局所ブロックの動きベクトルを検出する構成を採ることで、カメラの振動やパンチルト移動やレンズズームの影響を受けることなく移動物体を追跡できるようにすることを実現している。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、実施の形態に従って本発明を詳細に説明する。
【００３６】
図１に、本発明を具備する移動物体追跡装置１の一実施例を図示する。
【００３７】
この図に示すように、本発明の移動物体追跡装置１は、カメラ２の撮像する画像を入力として、その入力画像を処理することで、移動物体を追跡するものであって、第１の画像メモリ１０と、第２の画像メモリ１１と、デマルチプレクサ１２と、相関演算器１３と、移動物体追跡プログラム１４とを備える。
【００３８】
この第１の画像メモリ１０は、「フレーム１→フレーム３→フレーム５→・・・」という順番に従ってカメラ２の撮像する画像を格納していく。第２の画像メモリ１１は、「フレーム２→フレーム４→フレーム６→・・・」という順番に従ってカメラ２の撮像する画像を格納していく。デマルチプレクサ１２は、カメラ２の撮像する画像を入力として、それを第１の画像メモリ１０と第２の画像メモリ１１とに振り分けていく。
【００３９】
相関演算器１３は、ハードウェアで構成され、第１の画像メモリ１０に格納される画像と第２の画像メモリ１１に格納される画像とを処理対象として、移動物体追跡プログラム１４の指示する画像領域に対して相関演算を実行して、図１７に示したような相関値配列と、その相関値配列に含まれる最小相関値とを求めて、移動物体追跡プログラム１４に渡す。
【００４０】
移動物体追跡プログラム１４は、相関演算器１３を使って規定の追跡処理を実行することで、カメラ２の撮像する画像の中に含まれる移動物体を追跡する。
【００４１】
図２に、移動物体検知プログラム１４の実行する処理フローの一例を図示する。次に、この処理フローに従って、本発明に関連する発明について詳細に説明する。
【００４２】
移動物体追跡プログラム１４は、起動されると、図２の処理フローに示すように、先ず最初に、ステップ１で、画像全体を複数の矩形ブロックに分割する。続いて、ステップ２で、規定の追跡周期に到達したのか否かをチェックし、規定の追跡周期に到達していないことを判断するときには、ステップ３に進んで、終了要求が発行されたのか否かを判断して、終了要求が発行されたことを判断するときには、処理を終了し、終了要求が発行されていないことを判断するときには、ステップ２に戻って、追跡周期に到達したのか否かをチェックしていく。
【００４３】
ここで、この追跡周期は、第１の画像メモリ１０ｏｒ第２の画像メモリ１１に格納される画像が新たなものに更新される時点と同期している。すなわち、追跡周期に到達すると、前回がフレームｆの画像とフレーム（ｆ＋１）の画像とを使って以下に述べる追跡処理を行った場合には、今回はフレーム（ｆ＋１）の画像とフレーム（ｆ＋２）の画像とを使って以下に述べる追跡処理を行い、前回がフレーム（ｆ＋１）の画像とフレーム（ｆ＋２）の画像とを使って以下に述べる追跡処理を行った場合には、今回はフレーム（ｆ＋２）の画像とフレーム（ｆ＋３）の画像とを使って以下に述べる追跡処理を行うという形態に従って、以下に述べる追跡処理を行うことになる。
【００４４】
ステップ２で追跡周期に到達することを判断すると、ステップ４に進んで、未処理の矩形ブロックの中から矩形ブロックを１つ選択し、続くステップ５で、全ての矩形ブロックの選択を終了したのか否かを判断する。
【００４５】
この判断処理により、全ての矩形ブロックの選択を終了していないことを判断するとき、すなわち、ステップ４で矩形ブロックを選択できたことを判断するときには、ステップ６に進んで、選択した矩形ブロックを指定して、相関演算器１３に演算を指示する。
【００４６】
この演算指示を受け取ると、相関演算器１３は、第１の画像メモリ１０ｏｒ第２の画像メモリ１１に格納されるフレームｆの画像から、指定された矩形ブロックの画像部分を参照ブロック（図１６に示したもの）として切り出すとともに、第１の画像メモリ１０ｏｒ第２の画像メモリ１１に格納されるフレーム（ｆ＋１）の画像から、それに対応する候補ブロック／探索ブロック（図１６に示したもの）の画像部分を切り出して相関演算を実行し、その演算結果となる相関値配列／最小相関値を出力する。
【００４７】
これから、このステップ６では、相関演算器１３に演算を指示した後、その演算指示に応答して相関演算器１３から出力される相関値配列／最小相関値を受け取る。
【００４８】
続いて、ステップ７で、相関演算器１３から受け取った最小相関値Ｄ(h0,v0) と、相関演算器１３から受け取った相関値配列の持つ動きがない場合の相関値Ｄ(0,0) とから、「Ｄ(0,0) −Ｄ(h0,v0) 」を算出して、その値が規定の閾値Ｔ以上を示すときには、選択した矩形ブロックに動きがあったことを判断し、閾値Ｔ以上を示さないときには、選択した矩形ブロックに動きがなかったことを判断して、ステップ４に戻っていく。
【００４９】
このようにして、ステップ４ないしステップ７の処理を繰り返していくことで、画像全体から分割された各矩形ブロックに動きがあったのか否かを判断していくことで、ステップ４で、全ての矩形ブロックに対する処理の終了を判断すると、ステップ８に進んで、動きのあった矩形ブロックの重心を計算する。
【００５０】
すなわち、矩形ブロックをＢ(i,j) で表すならば、
0004402764.tif 000002
という算出式に従って、動きのあった矩形ブロックの重心（ｉg,ｊg ）を計算するのである。
【００５１】
続いて、ステップ９で、その算出した矩形ブロックの重心の位置（ｉg,ｊg ）を、移動物体の重心の位置（ｈg,ｖg ）と設定してから、ステップ２に戻って、次のフレームにおける移動物体の位置を求めていく。
【００５２】
このようにして、移動物体追跡プログラム１４は、図３に示すように、動きのあった矩形ブロックの重心の位置を移動物体の重心の位置とみなして移動物体を追跡していくように処理する。
【００５３】
これから、移動物体のテンプレートを必要としないので、照度変動が生じた場合や、移動物体が変形した場合や、移動物体が部分的に隠れた場合にも、追跡を継続できるようになる。また、万が一追跡が外れてしまっても、一瞬に画像の外に移動物体が移動してしまわない限り、次の瞬間に移動物体を再度捕捉できることから、極めて安定な追跡を実現できる。そして、追跡対象が人などの柔軟物体であることで、角などの特徴点を安定に抽出できない場合であっても、動きの有無は検出できることから、移動物体を正確に追跡できるようになる。
【００５４】
移動物体追跡プログラム１４は、図２の処理フローに従う場合、安定な追跡を実現できるものの、画像内に複数の移動物体がある場合には、それらの移動物体の中心を追跡してしまうという問題点が残されている。
【００５５】
そこで、移動物体追跡プログラム１４は、画像内に複数の移動物体が存在する可能性がある場合には、本発明を実現すべく、画像内にある大きさを持つ１つ又は複数の追跡ブロックを設定して、その追跡ブロック毎に、図４及び図５の処理フローを実行することで、１つの移動物体を追跡するように処理する。
【００５６】
すなわち、移動物体追跡プログラム１４は、図４及び図５の処理フローに従う場合には、先ず最初に、ステップ１で、追跡ブロックの図形中心として定義される初期中心（ｈ，ｖ）を求める。
【００５７】
続いて、ステップ２で、追跡ブロックを複数の矩形ブロックに分割する。続いて、ステップ３で、上述した意味を持つ規定の追跡周期に到達したのか否かをチェックし、規定の追跡周期に到達していないことを判断するときには、ステップ４に進んで、終了要求が発行されたのか否かを判断して、終了要求が発行されたことを判断するときには、処理を終了し、終了要求が発行されていないことを判断するときには、ステップ３に戻って、追跡周期に到達したのか否かをチェックしていく。
【００５８】
ステップ３で追跡周期に到達することを判断すると、ステップ５に進んで、１つ用意する相関値バッファをクリアする。続いて、ステップ６で、未処理の矩形ブロックの中から矩形ブロックを１つ選択し、続くステップ７で、全ての矩形ブロックの選択を終了したのか否かを判断する。
【００５９】
この判断処理により、全ての矩形ブロックの選択を終了していないことを判断するとき、すなわち、ステップ６で矩形ブロックを選択できたことを判断するときには、ステップ８に進んで、選択した矩形ブロックを指定して、相関演算器１３に演算を指示する。
【００６０】
この演算指示を受け取ると、相関演算器１３は、第１の画像メモリ１０ｏｒ第２の画像メモリ１１に格納されるフレームｆの画像から、指定された矩形ブロックの画像部分を参照ブロックとして切り出すとともに、第１の画像メモリ１０ｏｒ第２の画像メモリ１１に格納されるフレーム（ｆ＋１）の画像から、それに対応する候補ブロック／探索ブロックの画像部分を切り出して相関演算を実行し、その演算結果となる相関値配列／最小相関値を出力する。
【００６１】
これから、このステップ６では、相関演算器１３に演算を指示した後、その演算指示に応答して相関演算器１３から出力される相関値配列／最小相関値を受け取る。
【００６２】
続いて、ステップ９で、相関演算器１３から受け取った最小相関値Ｄ(h0,v0) と、相関演算器１３から受け取った相関値配列の持つ動きがない場合の相関値Ｄ(0,0) とから、「Ｄ(0,0) −Ｄ(h0,v0) 」を算出して、その値が規定の閾値Ｔ以上を示すときには、選択した矩形ブロックに動きがあったことを判断し、閾値Ｔ以上を示さないときには、選択した矩形ブロックに動きがなかったことを判断して、選択した矩形ブロックに動きがあったことを判断するときには、相関演算器１３から受け取った相関値配列を相関値バッファに累積加算（配列要素毎に累積加算する）してから、ステップ６に戻っていく。
【００６３】
追跡ブロックにとり囲まれる移動物体は１つであり、従って、移動物体を構成する動きのある全ての矩形ブロックは、同一方向に同一速度で移動することから、それらの矩形ブロックの示す相関値配列は、基本的に同一のものとなる。そこで、このステップ９では、ステップ７で選択した矩形ブロックに動きがあったことを判断すると、相関演算器１３から受け取った相関値配列を相関値バッファに累積加算していくのである。
【００６４】
このようにして、ステップ６ないしステップ９の処理を繰り返していくことで、追跡ブロックから分割された各矩形ブロックに動きがあるのか否かを判断して、動きのあった矩形ブロックの示す相関値配列を相関値バッファに累積加算していくことで、ステップ７で、全ての矩形ブロックに対する処理の終了を判断すると、ステップ１０（図５の処理フロー）に進んで、動きのあった矩形ブロックの重心の位置を計算することで、移動物体の重心の位置を求める。
【００６５】
すなわち、矩形ブロックをＢ(i,j) で表すならば、
0004402764.tif 000003
という算出式に従って、動きのあった矩形ブロックの重心の位置（ｉg,ｊg ）を計算して、それを移動物体の重心の位置（ｈg,ｖg ）とすることで、移動物体の重心の位置を求めるのである。
【００６６】
続いて、ステップ１１で、相関値バッファに累積加算した相関値配列から、動きのあった矩形ブロックの動きベクトルの平均値（ｈm,ｖm ）を特定する。上述したように、相関値バッファには、移動物体を構成する矩形ブロックの示す相関値配列が累積加算されていることで、追跡ブロックに含まれる移動物体の示す相関値配列の平均値に相当するものが格納されているので、この累積加算された相関値配列の最小相関値Ｄ（ｈm,ｖm ）の位置（ｈm,ｖm ）を特定することで、動きのあった矩形ブロックの動きベクトルの平均値（ｈm,ｖm ）を特定するのである。
【００６７】
続いて、ステップ１２で、追跡ブロックの中心（ｈ，ｖ）を、
ｈ＝ｈ＋ｈg ＋ｈm
ｖ＝ｖ＋ｖg ＋ｖm
という算出式に従って更新してから、ステップ２に戻っていくことで、次のフレームにおける追跡ブロックの位置を求めていく。
【００６８】
このようにして、移動物体追跡プログラム１４は、図４及び図５の処理フローに従う場合には、移動物体を中心とした位置に、追跡ブロックを位置決めしていくことで移動物体を追跡していくように処理する。
【００６９】
すなわち、図６に示すように、フレームｆにおいて図のように車が走行している場合に、太線で示した追跡ブロックを複数の矩形ブロックに分割し動きの有無を計測すると、車の上に位置する矩形ブロックが動きありと判定される。なお、この図では、見やすくするために、動きなしと判定された矩形ブロックについては図示していない。
【００７０】
これらの動きありと判定された矩形ブロックの重心を追跡ブロックの中心からの偏差（ｈg,ｖg ）で表すと、図中の短い矢印となる。次に、動きありと判定された矩形ブロックについて、フレームｆの画像とフレーム（ｆ＋１）の画像とで動きベクトルを求めた結果が図中に示す（ｈm,ｖm ）となる。このとき、追跡ブロックを水平方向に「ｈg ＋ｈm 」、垂直方向に「ｖg ＋ｖm 」移動させることで、移動物体を中心とした位置に追跡ブロックを位置決めし、これにより移動物体の追跡が実現されることになる。
【００７１】
移動物体の動きが速い場合や追跡が外れそうな瞬間には、移動物体の一部しか追跡ブロックに含まれないことが起こり、このよう場合に、図４及び図５の処理フローに従っていると、動きベクトルが正確に得られないことで追跡が外れてしまうことが起こるという問題点が残されている。
【００７２】
そこで、移動物体追跡プログラム１４は、移動物体の動きが速い場合には、図７及び図８の処理フローを実行することで、移動物体の追跡が外れないように処理する。
【００７３】
すなわち、移動物体追跡プログラム１４は、図７及び図８の処理フローに従う場合には、先ず最初に、ステップ１で、追跡ブロックの図形の中心として定義される初期中心（ｈ，ｖ）を求める。
【００７４】
続いて、ステップ２で、追跡ブロックを複数の矩形ブロックに分割する。続いて、ステップ３で、上述した意味を持つ規定の追跡周期に到達したのか否かをチェックし、規定の追跡周期に到達していないことを判断するときには、ステップ４に進んで、終了要求が発行されたのか否かを判断して、終了要求が発行されたことを判断するときには、処理を終了し、終了要求が発行されていないことを判断するときには、ステップ３に戻って、追跡周期に到達したのか否かをチェックしていく。
【００７５】
ステップ３で追跡周期に到達することを判断すると、ステップ５に進んで、未処理の矩形ブロックの中から矩形ブロックを１つ選択し、続くステップ６で、全ての矩形ブロックの選択を終了したのか否かを判断する。
【００７６】
この判断処理により、全ての矩形ブロックの選択を終了していないことを判断するとき、すなわち、ステップ５で矩形ブロックを選択できたことを判断するときには、ステップ７に進んで、選択した矩形ブロックを指定して、相関演算器１３に演算を指示する。
【００７７】
この演算指示を受け取ると、相関演算器１３は、第１の画像メモリ１０ｏｒ第２の画像メモリ１１に格納されるフレームｆの画像から、指定された矩形ブロックの画像部分を参照ブロックとして切り出すとともに、第１の画像メモリ１０ｏｒ第２の画像メモリ１１に格納されるフレーム（ｆ＋１）の画像から、それに対応する候補ブロック／探索ブロックの画像部分を切り出して相関演算を実行し、その演算結果となる相関値配列／最小相関値を出力する。
【００７８】
これから、このステップ７では、相関演算器１３に演算を指示した後、その演算指示に応答して相関演算器１３から出力される相関値配列／最小相関値を受け取る。
【００７９】
続いて、ステップ８で、相関演算器１３から受け取った最小相関値Ｄ(h0,v0) と、相関演算器１３から受け取った相関値配列の持つ動きがない場合の相関値Ｄ(0,0) とから、「Ｄ(0,0) −Ｄ(h0,v0) 」を算出して、その値が規定の閾値Ｔ以上を示すときには、選択した矩形ブロックに動きがあったことを判断し、閾値Ｔ以上を示さないときには、選択した矩形ブロックに動きがなかったことを判断して、ステップ５に戻っていく。
【００８０】
このようにして、ステップ５ないしステップ８の処理を繰り返していくことで、追跡ブロックから分割された各矩形ブロックに動きがあったのか否かを判断していくことで、ステップ６で、全ての矩形ブロックに対する処理の終了を判断すると、ステップ９に進んで、動きのあった矩形ブロックの重心の位置を計算することで、移動物体の重心の位置を求める。
【００８１】
すなわち、矩形ブロックをＢ(i,j) で表すならば、
0004402764.tif 000004
という算出式に従って、動きのあった矩形ブロックの重心の位置（ｉg,ｊg ）を計算して、それを移動物体の重心の位置（ｈg,ｖg ）とすることで、移動物体の重心の位置を求めるのである。
【００８２】
続いて、ステップ１０（図８の処理フロー）で、追跡ブロックの中心（ｈ，ｖ）を、
ｈ＝ｈ＋ｈg
ｖ＝ｖ＋ｖg
という算出式に従って更新する。
【００８３】
続いて、ステップ１１で、中心位置を更新した追跡ブロックを複数の矩形ブロックに分割し、続くステップ１２で、１つ用意する相関値バッファをクリアする。続いて、ステップ１３で、未処理の矩形ブロック（中心位置を更新した追跡ブロックから生成される矩形ブロック）の中から矩形ブロックを１つ選択し、続くステップ１４で、全ての矩形ブロックの選択を終了したのか否かを判断する。
【００８４】
この判断処理により、全ての矩形ブロックの選択を終了していないことを判断するとき、すなわち、ステップ１３で矩形ブロックを選択できたことを判断するときには、ステップ１５に進んで、選択した矩形ブロックを指定して、相関演算器１３に演算を指示する。
【００８５】
この演算指示を受け取ると、相関演算器１３は、第１の画像メモリ１０ｏｒ第２の画像メモリ１１に格納されるフレームｆ（ステップ７でのフレームと同一フレーム）の画像から、指定された矩形ブロックの画像部分を参照ブロックとして切り出すとともに、第１の画像メモリ１０ｏｒ第２の画像メモリ１１に格納されるフレーム（ｆ＋１)(ステップ７でのフレームと同一フレーム）の画像から、それに対応する候補ブロック／探索ブロックの画像部分を切り出して相関演算を実行し、その演算結果となる相関値配列／最小相関値を出力する。
【００８６】
これから、このステップ１５では、相関演算器１３に演算を指示した後、その演算指示に応答して相関演算器１３から出力される相関値配列／最小相関値を受け取る。
【００８７】
続いて、ステップ１６で、相関演算器１３から受け取った最小相関値Ｄ(h0,v0) と、相関演算器１３から受け取った相関値配列の持つ動きがない場合の相関値Ｄ(0,0) とから、「Ｄ(0,0) −Ｄ(h0,v0) 」を算出して、その値が規定の閾値Ｔ以上を示すときには、選択した矩形ブロックに動きがあったことを判断し、閾値Ｔ以上を示さないときには、選択した矩形ブロックに動きがなかったことを判断して、選択した矩形ブロックに動きがあったことを判断するときには、相関演算器１３から受け取った相関値配列を相関値バッファに累積加算してから、ステップ１３に戻っていく。
【００８８】
追跡ブロックにとり囲まれる移動物体は１つであり、従って、移動物体を構成する動きのある全ての矩形ブロックは、同一方向に同一速度で移動することから、それらの矩形ブロックの示す相関値配列は、基本的に同一のものとなる。そこで、このステップ１６では、ステップ１３で選択した矩形ブロックに動きがあったことを判断すると、相関演算器１３から受け取った相関値配列を相関値バッファに累積加算していくのである。
【００８９】
このようにして、ステップ１３ないしステップ１６の処理を繰り返していくことで、追跡ブロックから分割された各矩形ブロックに動きがあるのか否かを判断して、動きのあった矩形ブロックの示す相関値配列を相関値バッファに累積加算していくことで、ステップ１４で、全ての矩形ブロックに対する処理の終了を判断すると、ステップ１７に進んで、相関値バッファに累積加算した相関値配列から、動きのあった矩形ブロックの動きベクトルの平均値（ｈm,ｖm ）を特定する。
【００９０】
上述したように、相関値バッファには、移動物体を構成する矩形ブロックの示す相関値配列が累積加算されていることで、追跡ブロックに含まれる移動物体の示す相関値の平均値に相当するものが格納されているので、この累積加算された相関値配列の最小相関値Ｄ（ｈm,ｖm ）の位置（ｈm,ｖm ）を特定することで、動きのあった矩形ブロックの動きベクトルの平均値（ｈm,ｖm ）を特定するのである。
【００９１】
続いて、ステップ１８で、追跡ブロックの中心（ｈ，ｖ）を、
ｈ＝ｈ＋ｈm
ｖ＝ｖ＋ｖm
という算出式に従って更新してから、ステップ２に戻っていくことで、次のフレームにおける追跡ブロックの位置を求めていく。
【００９２】
このようにして、移動物体追跡プログラム１４は、図７及び図８の処理フローに従う場合には、追跡ブロックを先ず（ｈg,ｖg ）だけ移動させた上で、再度、同じフレーム画像を使って、追跡ブロックを分割する矩形ブロックの動きの検出を行い、それにより検出される動きのあった矩形ブロックに対して動きベクトルの平均値（ｈm,ｖm ）を求めて、それに従って追跡ブロックを（ｈm,ｖm ）だけ移動させていくことで、移動物体を中心とした位置に、追跡ブロックを位置決めしていくことで移動物体を追跡していくように処理する。
【００９３】
すなわち、移動物体の動きが速い場合や追跡が外れそうな瞬間には、図９の追跡ブロック１のような状態になり、移動物体の一部しか追跡ブロックに含まれないことが起こる。このようなときに、図４及び図５の処理フローに従っていると、移動物体の一部しか追跡ブロックに含まれないことから、移動物体の動きベクトルが正確に得られないことで追跡が外れてしまうことが起こる。
【００９４】
そこで、追跡ブロックを先ず（ｈg,ｖg ）だけ移動させた上で、再度、同じフレーム画像を使って追跡ブロックを分割する矩形ブロックの動きの検出を行い、それらの動きのある矩形ブロックの動きベクトルを求める構成を採ることで、図９の追跡ブロック２のように、移動物体の多くの部分が含まれた状態で動きベクトルを求めるようにし、これにより、追跡ブロック３で示すように、移動物体の確実な追跡を実現するのである。
【００９５】
ここで、図９の追跡ブロック２を使って動きのある矩形ブロックを検出した際に、再度、その重心（ｈg', ｖg'）を求めて、追跡ブロックの中心（ｈ，ｖ）を、
ｈ＝ｈ＋ｈm
ｖ＝ｖ＋ｖm
と更新していくのではなくて、
ｈ＝ｈ＋ｈm ＋ｈg'
ｖ＝ｖ＋ｖm ＋ｖg'
と更新していくように処理してもよい。
【００９６】
移動物体追跡プログラム１４は、図４及び図５の処理フローに従う場合と、図７及び図８の処理フローに従う場合には、１つの移動物体の追跡を実行するために、画像全体を処理するのではなくて、画像内に設定されるある大きさを持つ追跡ブロックを処理することで、移動物体を追跡するという構成を採った。
【００９７】
この構成を採るときに、移動物体追跡プログラム１４は、追跡ブロックに別の移動物体が入り込んでくる可能性があることを考慮して、図１０及び図１１の処理フローを実行することで、そのようなことが起きても、１つの移動物体を正確に追跡していくように処理することになる。
【００９８】
この図１０及び図１１の処理フローは、図７及び図８の処理フローの改善を図ったものであり、その違いは、図１０及び図１１の処理フローでは、ステップ１６で、動きのあった矩形ブロックを記録する構成を採って、ステップ５で、次のフレーム画像を使って追跡処理に入るときに、前回の追跡処理で動きがあったと検出した矩形ブロックのみを使って、移動物体の重心の位置（ｈg,ｖg ）を求めていく構成を採っている点である。
【００９９】
この構成を採ることで、追跡ブロック内に別の移動物体が入り込んでくるようなことがあっても、それが追跡中の移動物体に接触しない限り、その追跡が可能となる。
【０１００】
なお、前回の追跡処理で動きがあったと検出した矩形ブロックのみを使って、移動物体の重心の位置（ｈg,ｖg ）を求めていくのではなくて、その矩形ブロックの近傍に位置する矩形ブロックをも含めて、移動物体の重心の位置（ｈg,ｖg ）を求めていく構成を採ってもよい。
【０１０１】
これまでに説明した実施例などでは、カメラ２の動きを考慮していなかった。カメラ２は、固定されていても風などの影響により振動することがあるし、また、旋回台によりパンチルト移動することがある。
【０１０２】
カメラ２が動くと、矩形ブロックの動きの有無の検出や、矩形ブロックの動きベクトルの検出に誤りがでる。
【０１０３】
そこで、移動物体追跡プログラム１４は、矩形ブロックの動きの有無の検出処理を実行する際と、矩形ブロックの動きベクトルの検出処理を実行する際に、カメラ２の動きに相当する画像全体の動きベクトル（ｈc,ｖc ）を求めて、
Ｄ（h,v)＝Σx=1 m Σy=1 n ｜Ｉf (x,y) −Ｉf+1(hc+h+x,vc+v+y)｜
但し、−ｐ≦ｈ，ｖ≦ｑ
という式に従って相関演算を実行していくことで、図１２に示すように、カメラ２の動きを差し引いて、その動きに影響を受けない形で、矩形ブロックの動きの有無の検出と、矩形ブロックの動きベクトルの検出とを実行するように処理する。
【０１０４】
カメラ２の動きは、図１３（ａ）の処理フローに示すように、相関演算器１３に対して、外枠部分を取り除いたフレームｆの画像全体と、フレーム（ｆ＋１）の画像全体との相関演算を指示することで、相関値配列を受け取り、その相関値配列の持つ最小相関値Ｄ(h0,v0) の規定する動きベクトル（ｈ0,ｖ0 ）を特定することで行う。すなわち、図１３（ｂ）に示すような外枠部分を取り除いた画像全体を参照ブロックとして指定して相関演算を行うことで、画像全体の動きベクトルを求めて、それをカメラ２の動きとして特定することで行うのである。
【０１０５】
ここで、外枠部分を取り除いた画像全体を参照ブロックとするのではなくて、画像全体を参照ブロックとしてもカメラ２の動きを求めることは可能であり、また、画像の四隅などを参照ブロックとしてもカメラ２の動きを求めることは可能である。
【０１０６】
カメラ２にはレンズズームがあり、このレンズズームにより画像全体が放射状に動く。これから、カメラ２のレンズズームが発生すると、矩形ブロックの動きの有無の検出や、矩形ブロックの動きベクトルの検出に誤りがでる。
【０１０７】
レンズズームについても考慮する場合には、移動物体追跡プログラム１４は、矩形ブロックの動きの有無の検出処理を実行する際と、矩形ブロックの動きベクトルの検出処理を実行する際に、図１４の処理フローを実行することで、レンズズーム量Ｃと画像全体の動きベクトル（ｈc,ｖc ）とを求めて、それに従って、矩形ブロックの動きの有無の検出と、矩形ブロックの動きベクトルの検出とを実行する。
【０１０８】
すなわち、移動物体追跡プログラム１４は、図１４の処理フローに示すように、先ず最初に、ステップ１で、レンズズーム量Ｃを設定する。
【０１０９】
このレンズズーム量Ｃは、図１５に示すように、ズーム中心Ｏ(xo,yo) と矩形ブロックＲ(xr,yr) との距離ｚ
ｚ＝（（ｘo −ｘr ）2 ＋（ｙo −ｙr ）2 ）1/2 
と、ズーム中心から放射状に変位するオフセット量ｄｚとの間を、「ｄｚ＝Ｃ×ｚ」という関係式に従って定義付けるものである。
【０１１０】
続いて、ステップ２で、予め用意される全てのレンズズーム量Ｃの設定を終了したのか否かを判断して、全てのレンズズーム量Ｃの設定を終了していないことを判断するとき、すなわち、ステップ１でレンズズーム量を設定できたことを判断するときには、ステップ３に進んで、未処理の矩形ブロック（画像全体を分割することで設定されている）の中から矩形ブロックを１つ選択し、続くステップ４で、全ての矩形ブロックの選択を終了したのか否かを判断する。
【０１１１】
この判断処理により、全ての矩形ブロックの選択を終了していないことを判断するとき、すなわち、ステップ３で矩形ブロックを選択できたことを判断するときには、ステップ５に進んで、相関演算器１３に対して、その選択した矩形ブロックを参照ブロック（フレームｆの画像）とし、その選択した矩形ブロックをオフセット量移動した矩形ブロックを候補ブロック（フレーム（ｆ＋１）の画像）として指定して相関演算を指示することで、相関値配列を受け取る。
【０１１２】
続いて、ステップ６で、予め用意する相関値バッファ（設定されるレンズズーム量に合わせて用意する）に、その受け取った相関値配列を累積加算してから、ステップ３に戻っていく。
【０１１３】
このようにして、ステップ３ないしステップ６の処理を繰り返していくことで、設定されたレンズズーム量における画像全体の相関値配列を累積加算していくことで、ステップ４で、全ての矩形ブロックの選択の終了を判断すると、ステップ７に進んで、その累積加算した相関値配列を保存してから、ステップ１に戻っていくことで、次のレンズズーム量における画像全体の相関値配列の累積加算値を求めていく。
【０１１４】
そして、ステップ２で、全てのレンズズーム量Ｃの設定の終了を判断すると、ステップ８に進んで、レンズズーム量Ｃに対応付けて保存した複数の累積加算の相関値配列を検索することで、最小の相関値を示すレンズズーム量Ｃを求めるとともに、そのときの動きベクトル（ｈc,ｖc ）を求める。
【０１１５】
このようにして求まるレンズズーム量Ｃがカメラ２のレンズズーム量（Ｃ＝０ならばズームしていないことを表し、Ｃ＞０ならばズームアップしていることを表す）を表しており、動きベクトル（ｈc,ｖc ）がカメラ２の動きを表している。
【０１１６】
これから、矩形ブロックの動きの有無の検出処理を実行する際と、矩形ブロックの動きベクトルの検出処理を実行する際に、参照ブロックが与えられると、ズーム中心を中心として放射状に、この求めたレンズズーム量Ｃの規定するオフセット量ｄｚ（＝Ｃ×ｚ）だけずらし、次に、動きベクトル（ｈc,ｖc ）だけずらした位置に、候補ブロックを設定するとともに、その周囲に探索ブロックを設定することで、カメラ２の動きやレンズズームに影響されずに、矩形ブロックの動きの有無の検出と、矩形ブロックの動きベクトルの検出とを実行できるようになる。
【０１１７】
図示実施例に従って本発明を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、実施例では、矩形ブロックの動きの有無の検出や動きベクトルの検出に、相関演算を用いる方法を採ったが、別の方法を用いることでもよい。
【０１１８】
また、実施例では、フレームｆの画像とフレーム（ｆ＋１）の画像とを処理することで、矩形ブロックの動きの有無を検出したり、矩形ブロックの動きベクトルを検出する方法を採ったが、フレームｆの画像とフレーム（ｆ＋Δ)(但し、Δ＞１）の画像とを処理することでもよい。
【０１１９】
また、実施例では、周期的に処理を繰り返していくことで、移動物体を追跡する方法を採ったが、周期的である必要はなく、ある時間間隔をもって処理を繰り返していくことでもよい。
【０１２０】
また、実施例では、ハードウェア構成の相関演算器１３を用いる構成を採ったが、ソフトウェア構成の相関演算器を用いることも可能である。
【０１２１】
また、実施例では、画像内にある大きさをもって設定される追跡ブロックを使って移動物体を追跡する方法を採ったが、従来技術で用いられている背景差分法や動き差分法を使って移動物体の存在する位置を検出して、それを取り囲む形態で追跡ブロックを設定していくことでもよい。
【０１２２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明では、動きのある局所ブロックの重心を使って移動物体を追跡していく構成を採っており、移動物体のテンプレートを必要としないので、照度変動が生じた場合や、移動物体が変形した場合や、移動物体が部分的に隠れた場合にも、追跡を継続できるようになる。
【０１２３】
そして、追跡対象が人などの柔軟物体であることで、角などの特徴点を安定に抽出できない場合であっても、動きの有無は検出できることから、移動物体を正確に追跡できるようになる。
【０１２４】
そして、本発明によれば、カメラの動きやレンズズームに影響されることなく、移動物体を正確に追跡できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である。
【図２】移動物体追跡プログラムの処理フローである。
【図３】本発明の追跡処理の説明図である。
【図４】移動物体追跡プログラムの処理フローである。
【図５】移動物体追跡プログラムの処理フローである。
【図６】本発明の追跡処理の説明図である。
【図７】移動物体追跡プログラムの処理フローである。
【図８】移動物体追跡プログラムの処理フローである。
【図９】本発明の追跡処理の説明図である。
【図１０】移動物体追跡プログラムの処理フローである。
【図１１】移動物体追跡プログラムの処理フローである。
【図１２】移動物体追跡プログラムの処理の説明図である。
【図１３】移動物体追跡プログラムの処理の説明図である。
【図１４】移動物体追跡プログラムの処理フローである。
【図１５】移動物体追跡プログラムの処理の説明図である。
【図１６】相関演算の説明図である。
【図１７】相関値配列の説明図である。
【符号の説明】
１    移動物体追跡装置
２    カメラ
１０  第１の画像メモリ
１１  第２の画像メモリ
１２  デマルチプレクサ
１３  相関演算器
１４  移動物体追跡プログラム
【図１】
0004402764.tif 000005
【図２】
0004402764.tif 000006
【図３】
0004402764.tif 000007
【図４】
0004402764.tif 000008
【図５】
0004402764.tif 000009
【図６】
0004402764.tif 000010
【図７】
0004402764.tif 000011
【図８】
0004402764.tif 000012
【図９】
0004402764.tif 000013
【図１０】
0004402764.tif 000014
【図１１】
0004402764.tif 000015
【図１２】
0004402764.tif 000016
【図１３】
0004402764.tif 000017
【図１４】
0004402764.tif 000018
【図１５】
0004402764.tif 000019
【図１６】
0004402764.tif 000020
【図１７】
0004402764.tif 000021