(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダセンサによりレーダ検出領域内の少なくとも１台の先行車両が検出される車両速度の制御方法であって，
より高速走行する車両用の隣接走行車線内において，先行車両が制御車両よりも低速度で走行している場合には，前記制御車両内で加速度制限が実行され、
前記加速度制限の大きさは，前記制御車両に対する隣接走行車線上の先行車両の距離，及び前記制御車両に応じた速度に従属し、
前記先行車両が前記制御車両に対して所定距離よりも短い距離に存在する場合には，前記加速度の限界値は値ゼロあるいはエンジンブレーキに相当する負の値を有し，
前記先行車両が前記所定距離よりも長距離に存在する場合には，前記加速度の限界値は正の値を有することを特徴とする車両速度の制御方法。
【請求項２】
前記制御車両の加速度制限は，予め設定された最低速度を超えた場合に実行される，ことを特徴とする請求項１に記載の車両速度の制御方法。
【請求項３】
略５から６０ｍの距離におけるエンジンブレーキに相当する限界値は，略−０．５ｍ／ｓ２であり，かつ
６０ｍ以上の距離における限界値は，略＋０．１から＋０．２５ｍ／ｓ２である，
ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両速度の制御方法。
【請求項４】
より高速度走行する車両用の隣接車線として，左側走行車線あるいは右側走行車線が選択される，ことを特徴とする請求項１，２あるいは３項のうちいずれか１項に記載の車両速度の制御方法。
【請求項５】
前記加速度制限の条件が変化した場合には，加速度制限値が徐々に上げられると共に，前記加速度限界が時間的に遅延して上昇する，
ことを特徴とする請求項１，２，３あるいは４項のうちいずれか１項に記載の車両速度の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は，車両速度の制御方法に関し，さらに詳細には，先行車両を考慮した車両速度の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ドイツ公開公報ＤＥ４２４２７００Ａ１からは，レーダベースまたは赤外線ベースで機能する先行車両の距離を検出する距離センサを有する車両が既知である。かかるレーダセンサは，例えば車両コンフォートシステムＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）制御装置であり，常に，他の車両に対する車両距離と相対速度及び道路条件などの情報が処理される。
【０００３】
例えば，ドイツ公開公報ＤＥ１９５３００６５Ａ１から既知の方法では，レーダビームを発生させるアンテナシステムを具備する送信装置，及び評価電子装置を具備する受信機とを有する，ＦＭＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ  Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ  Ｗａｖｅ）−レーダが車両前部の外側領域に取り付けられている。上記公報によれば，マルチビーム処理により，対象の横方向位置も決定される。
【０００４】
上記ＡＣＣシステムにおける速度制御は，目標量（即ち，意図速度）に制御し，あるいは先行車両が意図速度よりも低速走行しかつ先行車両がレーダセンサの検出領域内にある場合には，先行車両の速度に制御する。
【０００５】
このとき，右側通行の場合には，ＡＣＣシステムにより，本来禁止されている右側車線からの追い越しが実行される場合もある。即ち，右側車線に左側車両よりも高速走行する車両が存在しない場合や，ＡＣＣシステム搭載車両に対して略同一速度であり，まだ長距離を有する目標車両が存在しない場合が該当する。
【０００６】
例えば，欧州公開公報ＥＰ０７１６９４９Ｂ１からは，車両速度制御において，より高速走行用車線上（例えば右側通行の場合には，左側走行車線上）に存在する最も近接する車両を算入して制御する方法が既知である。かかる車両は，自己車両の走行車線上で目標対象よりも低速走行する場合，あるいは自己の走行車線上に目標対象が存在しない場合に，制御対象となる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら，従来のシステムでは，隣接車線を走行する車両が著しく減速した場合に，ＡＣＣシステム搭載車両は連動して著しく制動されるという問題がある。
【０００８】
したがって，本発明の目的は，より高速の走行車線の快適な走行反応をより簡易に実行することが可能な新規かつ改良された車両速度の制御方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため，請求項１に記載の発明では，レーダセンサ（６）によりレーダ検出領域（７）内の少なくとも１台の先行車両（８）が検出される車両速度の制御方法であって，より高速走行する車両用の隣接走行車線（４）内において，前記先行車両（８）が前記制御車両よりも低速度で走行している場合には，前記制御車両（１）内で加速度制限が実行される，ことを特徴とする車両速度の制御方法が提供される。
【００１０】
本項記載の発明では，より簡易に制御車両の適応的な加速度制限が実行し，より高速の走行車線の快適な走行反応をすることができる。より高速の隣接車線上を走行する車両の距離と速度及び自己車両の走行速度に応じて加速の限界値が決定され，ＡＣＣ車両内の制御目標値が制限される。高速車両用の走行車線上の車両が低速に移行した場合に好適に反応し，例えばアクセルのみが戻されて，車両がエンジンブレーキにより減速されることが確保される。
【００１１】
したがって，より高速の車線上の車両への固定的な制御結合は存在せず，かつ限界値を決定するためにより高速な走行車線の複数の車両に関する報告を行うこともできる。より高速な走行車線上の各対象に依存することはない。これは，その対象に対して制御されるのではなく，制御車両内に設けられている標準制御が加速度制限により修正されるだけだからである。
【００１２】
また，請求項２に記載の発明のように，前記加速度制限の大きさは，前記制御車両（１）に対する隣接走行車線（４）上の車両（８）の距離と，制御車両（１）に応じた速度に従属する，如く構成するのが好ましい。
【００１３】
また，請求項３に記載の発明のように，前記加速度の限界値は，車両（８）が制御車両（１）に対して所定距離よりも短い距離に存在する場合には値ゼロまたはエンジンブレーキに相当する負の値を有し，前記加速度の限界値は，車両（１）が所定距離よりも長い距離に存在する場合には正の値を有する，如く構成するのが好ましい。
【００１４】
また，請求項４に記載の発明のように，前記制御車両（１）の加速度制限は，予め設定された最低速度を超えた場合に実行される，如く構成することができる。
【００１５】
また，請求項５に記載の発明のように，略５から６０ｍの距離におけるエンジンブレーキに相当する限界値は略−０．５ｍ／ｓ２であり，かつ６０ｍ以上の距離における限界値は略＋０．１から＋０．２５ｍ／ｓ２である，如く構成すれば，先行車両との追突を効果的に回避することができる。これは，例えば都市内における走行速度が６０ｋｍ／ｈ以下のアウトバーン上での右側追越しは許されているので，低速度の場合には限界値を増大させ，例えば６０ｋｍ／ｈ以下の速度では負の加速度を有する限界値を形成しないことが重要である。
【００１６】
また，請求項６に記載の発明のように，より高速度走行する車両用の隣接車線（４）として，左側走行車線あるいは右側走行車線が選択される，如く構成することができる。例えばヨーロッパ大陸では左側に高速走行車線を有する右側通行であり，例えば英国では，右側に高速走行車線を有する左側通行であるので，右側／左側通行認識が行われると効果的である。この機能は，例えば車両を製造する際あるいは修理工場内で診断の間にコード化することができる。
【００１７】
また，請求項７に記載の発明のように，加速度制限の条件が変化した場合には，加速度制限値が徐徐に上げられると共に，前記加速度限界が時間的に遅延して上昇する，如く構成すれば，加速度制限のために条件が変化される場合には制限値も徐徐に上げることができる。さらに加速度限界はその後時間的に遅延して上昇する。なお，加速度限界をよりスムーズに使用するために，遅延して開始するのが好ましい。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下，本発明の好適な実施の形態について，添付図面を参照しながら詳細に説明する。尚，以下の説明及び添付図面において，同一の機能及び構成を有する構成要素については，同一符号を付することにより，重複説明を省略する。
【００１９】
（第１の実施の形態）
まず，図１を参照しながら，第１の実施の形態について説明する。図１は，本実施形態にかかる車両速度の制御方法を説明するための説明図である。
【００２０】
まず，図１には，走行車線３，４，５を有する道路２上に存在するＡＣＣ制御車両１が示される。車両１は，レーダ検出領域７のレーダセンサ６を具備する。
道路２が右側通行の場合において，高速車両のために設けられている隣接左側走行車線４上には，ＡＣＣシステム搭載車両１よりも低速度で走行する車両８が存在する。
【００２１】
車両１内のＡＣＣシステムは，速度調節するための制御装置を有しており，隣接走行車線４上の先行車両８の距離，及び制御車両１に応じた速度に従って，加速度制限が実行される。かかる加速度制限に必要な変量は，従来技術から公知の方法でレーダセンサ６により求められる。
【００２２】
例えば６０ｋｍ／ｈの最低速度を上回った場合に，右側追越しを支援しないための車両１の加速度限界値は，先行車両８が制御車両１に対して短距離あるいは中距離（約５から６０ｍ）に存在する場合に，値ゼロまたはエンジンブレーキに相当する負の値（例えば−０．５ｍ／ｓ２）を有する。車両が約６０ｍよりも長い距離内に存在する場合には，加速度の限界値は正の値（例えば＋０．１から＋０．２５ｍ／ｓ２）を有する。
【００２３】
以上，本発明に係る好適な実施の形態について説明したが，本発明はかかる構成に限定されない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術思想の範囲内において，各種の修正例および変更例を想定し得るものであり，それらの修正例および変更例についても本発明の技術範囲に包含されるものと了解される。
【００２４】
【発明の効果】
より簡易に制御車両の適応的な加速度制限が実行し，より高速の走行車線の快適な走行反応をすることができる。より高速の隣接車線上を走行する車両の距離と速度及び自己車両の走行速度に応じて加速の限界値が決定され，ＡＣＣ車両内の制御目標値が制限される。高速車両用の走行車線上の車両が低速に移行した場合に好適に反応し，例えばアクセルのみが戻されて，車両がエンジンブレーキにより減速されることが確保される。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態にかかる車両速度の制御方法を説明するための説明図である。
【符号の説明】
１          ＡＣＣ制御車両
２          道路
３，４，５  走行車線
６          レーダセンサ
７          レーダ検出領域
８          先行車両
【図１】
0004579441.tif 000002