(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検者に対してＸ線を曝射するＸ線発生部と、
前記Ｘ線発生部から曝射されたＸ線を検出する複数の固体検出素子で形成された固体検出器と、
前記固体検出器の検出面と平行な中心軸に回転自在、且つ、長手形成方向に沿って伸縮可能に設けられたセンタ回転アームと、
このセンタ回転アームの前記固定検出器と接続された反対側の端部に、前記センタ回転アームに直行して回転自在に接続されたオフセット回転アームと、
天井側に備えられたベースに移動可能に接続された伸縮自在の支柱部とを備え、
前記オフセット回転アームの前記センタ回転アームと接続された反対側の端部に前記支柱部が接続され、前記オフセット回転アームの回転が、前記中心軸から外れた回転軸のオフセット回転となることを特徴とするＸ線診断装置。
【請求項２】
前記Ｘ線発生部は、アンダーチューブによる撮像を可能とするアンダーチューブ用Ｘ線発生部及びオーバーチューブによる撮像を可能とするオーバーチューブ用Ｘ線発生部のうち、少なくとも一方を有することを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
【請求項３】
前記オフセット回転アームは、その長手形成方向に沿って伸縮可能であることを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
【請求項４】
前記センタ回転アームと前記オフセット回転アームの各回転制御を可能とする負荷保持用のベアリングが設けられたダイレクトドライブモータと、
前記各回転制御による各ポジショニングを電気的に保持するクラッチとを有し、
前記ダイレクトドライブモータは、電源オフ時に、該電源オフ時のポジショニングに固定するオフロックブレーキ動作を行うことを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
【請求項５】
前記Ｘ線発生部は、前記固体検出器がポジショニング制御された際に、前記固体検出器と相対向する位置にポジショニング制御されることを特徴とする請求項４記載のＸ線診断装置。
【請求項６】
前記固体検出器は、前記保持機構のクラッチを手動でオンオフ制御するためのクラッチ制御スイッチを有し、前記Ｘ線発生部は、手動でポジショニング制御された前記固体検出器の位置に応じてポジショニング制御されることを特徴とする請求項５記載のＸ線診断装置。
【請求項７】
前記Ｘ線発生部は、ＳＩＤを一定に保ったままポジショニング制御されることを特徴とする請求項６記載のＸ線診断装置。
【請求項８】
前記ＳＩＤを設定する手段を更に備えることを特徴とする請求項７記載のＸ線診断装置。
【請求項９】
設定した前記ＳＩＤを表示するＳＩＤ表示手段を更に備えることを特徴とする請求項８記載のＸ線診断装置。
【請求項１０】
前記ＳＩＤを一定に保ったままのポジショニングモードであることを表示するモード表示手段を更に備えることを特徴とする請求項９記載のＸ線診断装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はＸ線診断装置に関し、特にＸ線発生部とＸ線検出部とをそれぞれ独立して設け、オーバーチューブ及びアンダーチューブでの撮像（透視，撮影）はもとより、様々なポジショニングでの撮像に即座に対応可能としたＸ線診断装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のＸ線診断装置である循環器用保持装置においては、Ｘ線発生部とＸ線検出部が、アームの両端部に対向配置され固定保持されている。アーム形状は大きく分けて、略Ｃの字形状を有する「Ｃ型」と、略Ｕの字形状を有する「Ｕ型」とが知られているが、３次元的ポジショニングの効率化の観点から、現在ではＣ型アームが多く設けられるようになってきている。
【０００３】
図５に、このＣ型アームを有する循環器用保持装置の外観図を示す。この図５に示すように循環器用保持装置は、天井に取り付けられたレールに沿って当該循環器用保持装置を移動可能に保持するレール保持部１００と、このレール保持部１００により支柱回転可能なように保持された支柱部１０１と、この支柱部１０１の反レール保持部側に主軸回転可能なように保持されたホルダ１０２と、このホルダ１０２によりスライド可能に保持されたＣ型アーム１０３とを有している。
【０００４】
Ｃ型アーム１０３の両端部には、Ｘ線発生部１０４とＸ線検出部１０５（イメージインテンシファイヤ，光学系，ＴＶカメラ等）とが、それぞれ相対向するように設けられており、このＸ線検出部１０５は、移動機構１０６により、上下（Ｘ線発生部１０４側及び反Ｘ線発生部１０４側）に移動制御されるようになっている。
【０００５】
このような循環器用保持装置は、Ｃ型アーム１０３の両端部に設けられているＸ線発生部１０４及びＸ線検出部１０５は重長大であり、また、Ｃ型アーム１０３は非対称形状であることから、スライド，主回転等の回転バランスをとることは難しい。このため、専用のハンドルやジョイスティック等を操作して、電気的にポジショニング制御を行うようになっている。
【０００６】
一方、図６に示すＢＣアーム及び図７に示すＵ型アームによるバイプレーン撮影が可能な分離保持装置が知られている。
【０００７】
図６において、ＢＣアームは、Ｘ線発生部１２４を天井に取り付けられたレールに沿って移動可能とするレール保持部１２０と、一端がこのレール保持部１２０により伸縮自在に保持され、他端にＸ線発生部１２４が設けられた伸縮アーム１２１とを有している。また、このＢＣアームは、Ｘ線検出部１２５を天井に取り付けられたレールに沿って前記Ｘ線発生部１２４に対して独立に移動可能とするレール保持部１２２と、一端がこのレール保持部１２２により伸縮自在に保持され、他端にＸ線検出部１２５が設けられた伸縮アーム１２３とを有している。
【０００８】
また、図７において、Ｕ型アームは、天井に取り付けられたレールに沿って当該Ｕ型アームを移動可能に保持するレール保持部により保持された支柱部１１０と、この支柱部１１０の反レール保持部側に主軸１２７を中心とした回転可能なように保持されたＵ型アーム１１１とを有している。Ｕ型アーム１１１の両端部には、Ｘ線発生部１１２とＸ線検出部１１３とがそれぞれ相対向するように設けられている。
【０００９】
このような各アームを有する分離保持装置において、ＢＣアームは、Ｘ線発生部１２４（又はＸ線検出部１２５）の首振り，水平動，上下動の動きしかできないため、図８に示すようにバイプレーン撮影のラテラルポジショナとして主に側方撮影用に使用し、また、Ｕ型アームは、回転により被検体の体軸回りの回転等が可能であることから、所望の角度付けの撮影用に使用する等のように、各アームを撮影目的（撮影部位）に応じて使い分けながら撮影を行うようになっている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来の循環器用保持装置は、Ｃ型アーム１０３の両端部にＸ線検出部（Ｉ．Ｉ．，光学系，ＴＶカメラ等）及びＸ線発生部１０４である重量物が設けられているため、回転慣性が大きく、Ｃ型アーム１０３が非対称形状であり、回転バランスをとることが困難なことから、電気的にポジショニング制御を行っているのであるが、所望のポジショニングに設定するためには、どのような操作をしなければならないかを判断しなければならず、各ポジショニングに対応した操作を的確に行うには熟練が必要であり、微調整が難しく、意図するポジショニングに正確に制御することは困難であった。
【００１１】
なお、この問題は、Ｃ型アーム１０３等にカウンタウエイト（重り）を設け回転のバランスをとることで手動操作を可能とし、ポジショニングの微調整はこの手動操作で行うようにすることで解決することが考えられるが、このようにすると、回転慣性が大きくなるため、やはり所望のポジショニングに正確に設定することは困難となることが懸念される。
【００１２】
また、手動操作を容易なものとするために、イメージインテンシファイヤ（Ｉ．Ｉ．）の代わりに、複数の固体撮像素子で形成された固体検出器（平面検出器）をＸ線検出部としてを用いることにより、小型軽量化を図ることが考えられるが、この平面検出器を用いると、Ｘ線発生部１０４側とのウエイトバランスが崩れ、回転慣性モーメントが現状より大幅に大きくなり、やはり制御困難となることが懸念される。
【００１３】
一方、ＢＣアーム及びＵ型アームを有する従来の分離保持装置は、ＢＣアームのＸ線発生部１２４（又はＸ線検出部１２５）が、首振り，水平動，上下動の動きしかできないため、Ｘ線発生部１２４（又はＸ線検出部）を被検者の下側に配置することができず、適用範囲が極端に限定（バイプレーン撮影のラテラルポジショナとしての使用に限定）される問題があった。
【００１４】
本発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、正確かつ簡単に様々なポジショニングを可能とすることができ、様々な撮影範囲に対応可能なＸ線診断装置の提供を目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るＸ線診断装置は、上述の課題を解決するための手段として、被検者に対してＸ線を曝射するＸ線発生部と、前記Ｘ線発生部から曝射されたＸ線を検出する複数の固体検出素子で形成された固体検出器と、前記固体検出器の検出面と平行な中心軸に回転自在、且つ、長手形成方向に沿って伸縮可能に設けられたセンタ回転アームと、このセンタ回転アームの前記固定検出器と接続された反対側の端部に、前記センタ回転アームに直行して回転自在に接続されたオフセット回転アームと、天井側に備えられたベースに移動可能に接続された伸縮自在の支柱部とを備え、前記オフセット回転アームの前記センタ回転アームと接続された反対側の端部に前記支柱部が接続され、前記オフセット回転アームの回転が、前記中心軸から外れた回転軸のオフセット回転となることを特徴とする。
【００１６】
このようなＸ線診断装置は、イメージインテンシファイヤよりも小型かつ軽量である固体検出部が設けられていることから、その保持も容易なものとすることができる。このため、当該Ｘ線診断装置の各可動部の慣性を小さくすることができ、また、Ｘ線発生部と固体検出部とが独立して移動可能となっていることから、各可動部の重量による影響を補償することにより、正確かつ迅速に様々なポジショニングに設定可能とすることができる。従って、様々な撮影範囲に対応可能とすることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るＸ線診断装置の好ましい実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１８】
本発明に係るＸ線診断装置は、図１に示すような分離保持装置に適用することができる。この本発明の実施の形態の分離保持装置は、オーバーチューブ撮像用（撮像：少量のＸ線を曝射して行う透視と、多量のＸ線を曝射して行う撮影との両方を含む。）の第１のＸ線発生部１と、アンダーチューブ撮像用の第２のＸ線発生部２と、各Ｘ線発生部２，３からのＸ線の曝射によるＸ線情報の取り込みを行うＸ線検出部３と、撮像を行う被検者を乗せる寝台１６と有している。
【００１９】
オーバーチューブ撮像用の第１のＸ線発生部１は、伸縮自在の支柱部６と、この支柱部６の一端（床側の端部）に設けられたＸ線発生器７ａと、支柱部６の他端（天井側の端部）に接続された天井ベース５とで構成されている。この天井ベース５は、天井に設けられたレール４に沿って移動可能とされており、これにより、第１のＸ線発生部１全体がレール４に沿って移動可能となっている。
【００２０】
また、支柱部６には、スプリングバランサが設けられており、機械的に重力補償されている。
【００２１】
すなわち、Ｘ線発生器７ａは、支柱部６により天井から吊り下げられた状態で保持され、更にレール４に沿って移動可能となっており、寝台１６に乗せられた被検者に対して相対的に移動可能となっている。
【００２２】
アンダーチューブ撮像用の第２のＸ線発生部２は、床に固定された支柱部１９ａと、この支柱部１９ａに支柱回転可能に設けられたホルダ１９ｂと、ホルダ１９ｂにスライド可能に設けられた１／４円形状のスライドアーム１８と、スライドアーム１８の一端に固定されたＸ線発生器７ｂとで構成されている。このような保持により、Ｘ線発生器７ｂは、被検者（寝台１６）の下半分球面上のいずれの位置にもポジショニング可能となっている。
【００２３】
寝台１６は、その長手方向の一端が伸縮自在の支柱部１５で支持されている。この支柱部１５は、レール４に沿って移動可能とされた天井ベース１４に接続されている。このため、この寝台１６もレール４に沿って移動可能となっている。
【００２４】
Ｘ線検出部３は、レール４に沿って移動可能とされた天井ベース８に接続された伸縮自在の支柱部９と、複数の固体撮像素子を２次元的に配列して形成された検出面１２ａを片面に備えた固体検出器１２を有している。
【００２５】
この固体検出器１２には、この中心軸を延設するかたちで設けられたセンタ回転アーム１１が接続されている。このセンタ回転アーム１１の、固体検出器１２と接続された反対側の端部には、当該センタ回転アーム１１に直交するかたちで伸縮自在のオフセット回転アーム１０が接続されている。そして、このオフセット回転アーム１０の、センタ回転アーム１１と接続された反対側の端部は前記支柱部９に接続されている。
【００２６】
このような構成のため、このＸ線検出部３は、レール４に沿って移動可能であると共に、センタ回転アーム１１により固体検出器１２の中心軸を中心としたセンタ回転、及びオフセット回転アーム１０によりセンタ回転に対するオフセットを有するオフセット回転が可能となっている。そして、オフセット回転アーム１０は、伸縮自在となっているため、寝台１６に乗せられた被検者の上下左右斜め方向の様々なポジションに固体検出器１２を設定可能となっている。
【００２７】
なお、オフセット回転アーム１０のみが伸縮自在となっていることとしたが、センタ回転アーム１１も伸縮自在としてもよい。これにより、固体検出器１２のポジショニングの自由度をさらに増すことができる。
【００２８】
次に、固体検出器１２の長手方向の両側面部には、操作者が手動で固体検出器１２のポジショニングの設定を行う際に掴むハンドル１７がそれぞれ設けられている。この各ハンドル１７には、操作者が例えば右手で掴んだ際に、右手の親指でオンオフ操作可能な位置にクラッチ制御スイッチ１３が設けられている。
【００２９】
このクラッチ制御スイッチ１３は、設定されたポジショニングにＸ線検出部３を固定するクラッチの接続及び切り離しを制御するためのものであり、当該クラッチ制御スイッチ１３をオン操作することで各可動部のクラッチが切り離され手動でのポジショニング制御が可能となり、このクラッチ制御スイッチ１３をオフ操作することで各可動部のクラッチが接続され、そのときのポジショニングでＸ線検出部３が固定されるようになっている。
【００３０】
ここで、固体検出器１２は、例えば図２に示すように後に説明する蛍光体（図３の蛍光体３５）によりＸ線情報から変換された可視光を感知し、この可視光の入射光量に応じた電荷を形成する画素２１、及びこの画素２１に蓄積された電荷を読み出すスイッチとして使用される薄膜トランジスタ２２（ＴＦＴ）からなるＸ線検出素子を列方向及び行方向にアレイ状に２次元的に配列して構成されている。
【００３１】
各画素２１は、可視光を感知し入射光量に応じた電荷を形成するフォトダイオードと、このフォトダイオードにより形成された電荷を蓄積するコンデンサ（蓄積用コンデンサ）とで構成されている。
【００３２】
フォトダイオードのカソード端子と蓄積用コンデンサの一方の端子との接続点は電源ライン２５−１，２５−２・・・２５−ｎにより逆バイアス電源（−Ｖｎ）に接続され、フォトダイオードのアノード端子と蓄積用コンデンサの他方の端子との接続点は各ＴＦＴ２２のソース端子に接続されている。
【００３３】
ＴＦＴ２２のゲート端子は、各読出ライン２３−１，２３−２・・・２３−ｎにより各行毎に共通に接続され、ライン駆動部２４の各ライン出力端子に接続されている。
【００３４】
また、ＴＦＴ２２のドレイン端子は、垂直転送ライン２６−１，２６−２・・・２６−ｎにより各列毎に共通に接続され、リードアウトアンプ２７を介してマルチプレクサ２８の各スイッチ２８−１，２８−２・・・２８−ｎに接続されている。
【００３５】
制御部２０は、読み出し時となると、ライン駆動部２４を介して各読出ライン２３−１，２３−２・・・２３−ｎのＴＦＴ２２を順次オン制御することで、該各読出ライン２３−１，２３−２・・・２３−ｎの蓄積電荷を順次選択制御すると共に、これによりマルチプレクサ２８に供給される各ライン毎の蓄積電荷を順次選択するようにマルチプレクサ２８の各スイッチ２８−１，２８−２・・・２８−ｎをオンオフ制御する。これにより、透視画像信号或いは撮影画像信号を出力端子２９を介して出力することができる。
【００３６】
さらに具体的には、Ｘ線検出素子の断面は図３に示すようになっており、ＴＦＴ２２は支持体３１上のＴＦＴ領域３２上に、画素２１は支持体３１上の画素領域３３（ＰＤ領域）上にそれぞれ形成されている。
【００３７】
ＴＦＴ領域３２において、支持体３１上にはゲート電極４３が形成されており、その上にＳｉＮｘ層３８が積層されている。このＳｉＮｘ層３８上には、ｎ−Ｓｉ層４７が積層されており、その上にｎ+ ａ−Ｓｉ層４４を介してドレイン電極４５が、また、ｎ+ ａ−Ｓｉ層４４を介してソース電極４６がそれぞれ形成されている。また、このＴＦＴ領域３２上には、第１のポリイミド樹脂層３７が積層されており、この第１のポリイミド樹脂層３７上に金属電極４９が設けられている。
【００３８】
ＰＤ領域３３において、支持体３１上にはＳｉＮｘ層３８及びソース電極４４に接続された透明電極４２が積層されている。この透明電極４２上には、ｎ+ ａ−Ｓｉ層３９，ｉａ−Ｓｉ層４０，ｐ+ ａ−Ｓｉ層４１及び透明電極３８が順に積層されており、これによりＰｉｎ構造のフォトダイオードが形成されている。
【００３９】
次に、ＴＦＴ領域３２上及びＰＤ領域３３上には、第２のポリイミド樹脂層４８が積層されており、この第２のポリイミド樹脂層４８上に透明保護膜３６が積層されている。透明保護膜３６上には、前述のＸ線情報を可視光に変換する蛍光体３５が設けられており、この蛍光体３５上には、可視光を反射してＸ線情報のみ取り込む光反射層３４が設けられている。
【００４０】
このような構成を有する固体検出器１２において、被検体にＸ線を曝射することで形成されたＸ線情報が入射されると、可視光は光反射層３４により反射され、Ｘ線情報のみが光反射層３４を介して蛍光体３５に入射され可視光に変換される。この可視光は、透明保護膜３６及び第２のポリイミド樹脂層４８を透過し、さらに透明電極３８を介して可視光に感応するフォトダイオードにより受光される。
【００４１】
このフォトダイオードは、可視光に応じた電荷を形成し、これを蓄積用コンデンサに供給する。これにより、Ｘ線情報に応じた電荷（撮像信号）が蓄積用コンデンサに蓄積されることとなる。この蓄積用コンデンサに蓄積された電荷は、前述のように制御部２０の読み出し制御により、読出ライン２３−１，２３−２・・・２３−ｎを介して各ライン毎に読み出され、マルチプレクサ１８及び出力端子２９を介してモニタ装置等に供給される。
【００４２】
次に、このような分離保持装置をアンダーチューブで使用する場合、図４に示すように被検者を寝台１６に乗せると共に、所望箇所のＸ線情報の取り込み可能なようにＸ線検出部３を移動制御する。
【００４３】
このＸ線検出部３の移動は、天井ベース８に設けられたローラをモータ及び伝達系により回転制御することで行うようになっており、これにより、Ｘ線検出部３をレール４に沿って移動させることができる。
【００４４】
天井ベース８には、支柱部９がベアリング等を介して回転可能に取り付けられており、固体検出器１２を鉛直軸回りに回転可能となっている。この回転駆動は、チェンスプロケット等でモータの動力を伝達することで行われるようになっている。
【００４５】
また、支柱部９は、例えば蛇腹構成或いは吊り竿のような分割構造により上下に伸縮自在となっており、その内部に設けられたスプリングバランサ等により、制御されたストローク位置を保持するようになっている。
【００４６】
また、この支柱部９に取り付けられたオフセット回転アーム１０は駆動系により、固体検出器１２を水平横手方向（オフセット回転アーム１０の延設方向）に伸縮制御されるようになっている。
【００４７】
また、固体検出器１２は、その中心軸に沿って設けられたセンタ回転アーム１１によるセンタ回転、及び前記オフセット回転アーム１０によるオフセット回転が可能となっている。
【００４８】
これらの回転は、例えば負荷保持用のベアリングが設けられたダイレクトドライブモータ（Ｄ．Ｄモータ）により行われる。オフセット回転によるＤ．Ｄモータのアンバランストルク（固体検出器１２のオフセット回転によりその重心が回転中心（オフセット回転アーム１０）から外れることによるトルク）は、オフセット回転による固体検出器１２の回転位置が決まればセンタ回転による回転位置に拘らず一義的に算出することができる。このため、このＤ．Ｄモータは、固体検出器１２の回転位置に応じて前記アンバランストルクを打ち消すように制御される。これにより、固体検出器１２の回転バランスを保持することができる。
【００４９】
また、このように電気的に回転バランスをとるようにすると、Ｄ．Ｄモータに供給される電源がオフされた際にブレーキが外れる虞がある。このため、このＤ．Ｄモータには、電源がオフされた際の固体検出器１２の回転位置を保持するオフロックブレーキが設けられている。これにより、電源がオフされた際でも、そのときの固体検出器１２の回転位置が保持されるため、前記ブレーキが外れる不都合を防止することができる。
【００５０】
Ｄ．Ｄモータは直接的に負荷との結合を図ることができるため、該Ｄ．Ｄモータを用いることにより、動力伝達系を不要とすることができ、高精度な位置決めを可能とすることができる。
【００５１】
また、センタ回転の中心軸及びオフセット回転の中心軸は、それぞれ直交しているため（オフセットを有しているため）、該各回転により固体検出器１２と各アーム１０，１１が干渉（接触）することがなく、いずれの回転も３６０°の回転を可能とすることができる。
【００５２】
また、センタ回転アーム１１は、固体検出器１２の中心軸に沿って設けられているため（オフセットレスとなっているため）、回転バランスを保つことができ、動力系を小さくすることができる。
【００５３】
このように固体検出器１２は、オフロックブレーキが設けられたＤ．Ｄモータ等により電気的に重力補償されている。
【００５４】
ここで、固体検出器１２のポジショニングは、手動操作でも調整可能となっている。かかる手動制御では、２つのモードを有し、このモード切り換えは操作者の意志に基づき行われる。仮に２つのモードをＡモード及びＢモードとすると、Ａモードでは、操作者の意のままにポジショニングが行われる。すなわち、その経路は何ら制約されることなく、操作者の感覚に基づき、スピーディーに目的の位置へのポジショニングが可能となる。
【００５５】
具体的には、固体検出器１２にはハンドル１７が設けられており、操作者は、このハンドル１７を掴みクラッチ制御スイッチ１３をオン操作する。クラッチ制御スイッチ１３がオン操作されると、各可動部のクラッチが切り離され手動でのポジショニング制御が可能となる。
【００５６】
オフセット回転アーム１０及びセンタ回転アーム１１の回転軸には、例えば歪みゲージ等で構成される力検知デバイスが設けられており、この力検知デバイスにより、重力によるアンバランスと外力によるアンバランスとの判別を行うようになっている。そして、操作者が手動操作によりを固体検出器１２に操作力を加えると、動力源と結合されたままの状態でその操作力に応じた回転が可能となり、固体検出器３を操作者の所望の位置に移動制御することができる。
【００５７】
操作者は、所望の箇所に固体検出器１２を手動で移動制御してクラッチ制御スイッチ１３をオフ操作する。これにより、前記各可動部のクラッチが接続され、そのときのポジショニングでＸ線検出部３が固定される。
【００５８】
一方、Ｂモードでは、ＳＩＤ（Ｓｏｕｒｃｅ−Ｉｍａｇｅ  Ｄｉｓｔａｎｃｅ）を一定に保ったまま、各角度付け（ＣＲＡ／ＣＡＵ、ＲＡＯ／ＬＡＯ）が行われる。このＳＩＤは操作卓等に設けられたテンキー等の入力部を介して操作者により入力される。例えば、ＳＩＤを１００ｃｍと設定すると、固体検出器１２をＳＩＤ１００ｃｍ以外の位置にポジショニングしようとしても不可能となる。すなわち、固体検出器１２はアイソセンターを中心として球面上のみを移動が可能となり、ＳＩＤを一定に保ったままの手動操作となる。
【００５９】
このＢモードにおいてクラッチ制御スイッチ１３がオンに操作されると、ＳＩＤが変化しない、各可動部の角度及び位置のパラメータの組み合わせを算出し（または、予め算出しておいて）、この組み合わせにより定まる位置、すなわちＳＩＤが変化しない位置、以外の位置には移動できないように各駆動モータを制御する。
【００６０】
なお、ＡモードとＢモードの切り換えは、操作卓上スイッチ等で行う。また、現在のモードとＳＩＤを、操作卓のみならず、モニターや表示器等に表示する。
【００６１】
固体検出器１２の移動制御が、手動制御から自動制御に切り替わったときは、手動制御時のＳＩＤを保持したままでの動作が可能となっている。
【００６２】
次に、固体検出器１２の各可動部には、例えばポテンショメータ等の位置検出センサが設けられており、このように自動的或いは手動で固体検出器１２が移動制御されると、アンダーチューブ撮像用の第２のＸ線発生部２が、この移動制御された固体検出器１２の検出面１２ａに対して自動的に対向配置される。
【００６３】
具体的には、例えば手動により固体検出器１２が移動すると、その位置及び向きがポテンショメータ等の位置検出センサにより、刻々と６次元的（３次元座標空間における位置及びそれらの軸に対する回転角度）に検出される。この検出されたデータに基づいて、データ処理装置が、刻々とＸ線発生器７ｂを移動させるべき位置の座標を算出する。算出された位置座標データに基づき、可動部、すなわち、ホルダ１９ｂ及びスライドアーム１８が電気的にそれぞれ回転及びスライド制御され、Ｘ線発生器７ｂの位置付けが行われる。具体的な、駆動部材としては、電動機としてのモータ及び動力伝達としてのチェーンベルトが利用される。
【００６４】
前述のように、スライドアーム１８は１／４円形状を有している。このため、第２のＸ線発生部２のＸ線の曝射可能な範囲は被検者の下半分球面上の範囲となり、アンダーチューブによる撮像が可能となる。
【００６５】
次に、このような分離保持装置をオーバーチューブで使用する場合、図４に示すように被検者を寝台１６に乗せると共に、支柱部９を伸張制御して固体検出器１２を寝台１６の裏側（図４の場合は被検者の背中側）に配置する。そして、前述のオフセット回転及びセンタ回転を用いて所望箇所のＸ線情報の取り込み可能な位置に固体検出器１２を手動或いは自動でポジショニング制御する。
【００６６】
支柱部９は伸縮自在であるため、固体検出器１２を寝台１６の裏側に簡単に配置することができる。また、前述のようにオフセット回転及びセンタ回転は、それぞれ独立して３６０°の回転が可能であるため、固体検出器１２を様々なポジショニングに設定することができる。
【００６７】
このように固体検出器１２がポジショニング制御されると、オーバーチューブ撮像用のＸ線発生部である第１のＸ線発生部１の天井ベース５に設けられたローラが、モータ及びチェンスプロケット等の伝達系により回転制御され、前記ポジショニング制御された固体検出器１２の検出面１２ａに対して自動的に対向配置される。これにより、オーバーチューブによる撮像が可能となる。
【００６８】
以上の説明から明らかなように、当該実施の形態の分離保持装置は、オーバーチューブ撮像用の第１のＸ線発生部１、アンダーチューブ撮像用の第２のＸ線発生部２、及び複数の固体検出素子で形成された固体検出器１２を有するＸ線検出部３がそれぞれ独立して移動可能に設けられている。また、固体検出器１２は、固体検出器１２の中心軸を中心とした３６０°のセンタ回転、及びこのセンタ回転にオフセットを有する３６０°のオフセット回転が可能となっている。
【００６９】
このため、迅速かつ正確に様々なポジショニングに対応したオーバーチューブ撮像及びアンダーチューブ撮像を可能とすることができ、臨床アプリケーションの拡大を図ることができる。
【００７０】
また、固体検出器１２のポジショニングは、手動でも制御可能となっているため、操作者の意思に沿った微妙なポジショニング制御を可能とすることができ、電動による繁雑な操作による操作者の負担を軽減することができる。
【００７１】
また、第１及び第２のＸ線発生部１、２及Ｘ線検出部３をそれぞれ独立して設けているため、Ｘ線検出部とＸ線発生部を対向保持するためのＣアーム等を不要とすることができ、機械的干渉の回避、作業スペースの確保、視野の拡大を図ることができる。
【００７２】
また、例えば救急車で運ばれる患者の場合は、意識不明等によりどこが悪いのか分からない場合が多く、このようなときには、まず、透視，撮影を行って原因を特定して治療計画を立てる必要があるが、この透視，撮影に時間を要しては人命にかかわる。しかし、当該分離保持装置は、前述のように様々なポジショニングによる迅速かつ正確な透視，撮影を可能とすることができるため、救急車で運ばれた患者をストレッチャのまま検査室に移動するだけで、前記手動操作等による的確なポジショニングによる透視，撮影を即座に行うことができる。このため、その後の治療計画も即座に立てることができ、人命救助に大きく貢献することができる。
【００７３】
なお、上述の実施の形態の説明では、固体検出器１２の検出面１２ａは、片面にのみ設けられていることとしたが、この検出面は固体検出器１２の両面に設けるようにしてもよい。これにより、オーバーチューブからアンダーチューブへの透視，撮影の移行時、及びアンダーチューブからオーバーチューブへの透視，撮影の移行時に、固体検出器１２の検出面を回転させる手間を省くことができ、前述の迅速な透視，撮影に大きく貢献することができる。
【００７４】
最後に、上述の実施の形態は、本発明のほんの一例である。このため、本発明は、この実施の形態に限定されることはなく、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【００７５】
【発明の効果】
本発明に係るＸ線診断装置は、正確かつ簡単に様々なポジショニングを可能とすることができ、様々な撮影範囲に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るＸ線診断装置を適用した実施の形態の分離保持装置を説明するための図である。
【図２】前記実施の形態の分離保持装置に設けられている固体検出器の構成を示す図である。
【図３】前記固体検出器の断面図である。
【図４】前記実施の形態の分離保持装置をオーバーチューブ構成で使用する場合を説明するための図である。
【図５】従来のＸ線診断装置の一つである循環器用保持装置の外観を示す図である。
【図６】従来のＸ線診断装置の一つであるＢＣアームからなる分離保持装置の外観を示す図である。
【図７】前記ＢＣアームと共に使用されるＵ型アームの外観を示す図である。
【図８】分離保持装置をラテラルポジショナとして用いてＵ型アームと共にバイプレーン撮影を行っている様子を示す図である。
【符号の説明】
１…第１のＸ線発生部（オーバーチューブ用）、２…第２のＸ線発生部（アンダーチューブ用）、３…Ｘ線検出部、４…レール、５、８、１４…天井ベース、６、９、１５…支柱部、７ａ、７ｂ…Ｘ線発生器、１０…オフセット回転アーム、１１…センタ回転アーム、１２…固体検出器、１３…クラッチ制御スイッチ、１６…寝台、１７…ハンドル、１８…スライドアーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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