(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬送可能な第一ローラコンベアを有する複数のステーション間を走行し、前記第
一ローラコンベアとの間で物品を搬送可能な搬送経路を形成する第二ローラコンベアを有
する搬送車において、
前記第二ローラコンベアの傾斜角度を変更する傾斜調整手段と、
前記第二ローラコンベアの水平面に対する傾斜角度を検出する傾斜検出手段と、
前記第一ローラコンベアの高さレベルを検出する高さ検出手段と、
前記高さ検出手段の検出結果に基づいて前記第二ローラコンベアを昇降する昇降手段と、
を備え、
前記傾斜調整手段は、前記傾斜検出手段の検出結果に基づいて、第二ローラコンベアのステーション側の端部がステーションと反対側の端部と同じか、それより高くなるように傾斜角度を変更することを特徴とする搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車、詳しくは第一ローラコンベアを有する複数のステーション間を走行し、第二ローラコンベアを有する搬送車の移載手段の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場又は倉庫において、ローラコンベアを駆動して物品を移載する移載ステーション、並びに、このステーション間で物品を受け渡しする無人搬送車は良く知られている。自動倉庫に備えられるスタッカ-クレーンも無人搬送車の一つである。この無人搬送車の中には、移載装置として駆動機構によって物品を移載可能なローラコンベアを搭載しているものがある。例えば、特許文献１又は２に開示される搬送車である。
【特許文献１】実開平５−８１１３３号公報
【特許文献２】実開平６−６０５７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ステーションは、搭載されるローラコンベア（以下、第一ローラコンベア）の搬送面が水平となるように、脚の部分の高さを調整して配置されるが、無人搬送車は水平な床面に配置した時に、搭載されるローラコンベア（以下、第二ローラコンベア）の搬送面が第一ローラコンベアと同じ高さレベルで、かつ水平となるように調整されている。
このため、無人搬送車とステーションとの間で物品を移載する場合、つまり、第一ローラコンベアと第二ローラコンベアとで搬送経路（搬送面）を形成した場合に、つまり、第一ローラコンベアの自由端と第二ローラコンベアの自由端とが対向するように搬送車を停止させ、第一ローラコンベアと第二ローラコンベアとで搬送経路（搬送面）を形成した場合に、無人搬送車の床面が水平であれば、その搬送経路の移載方向における側面形状が水平の直線となるが、床面が傾斜していれば、床面に合わせて第二ローラコンベアが傾斜して側面形状が折れ線となる。
搬送車が、ステーションに物品を移載するときは、搬送側面の折れ度合いは、スムーズに物品を移載するための課題になる。ここで、図９を用いて、第一ローラコンベア１１３は水平としたとき、走行床面１０５ａが傾いている３つの場合について課題を説明する。
【０００４】
図９（ａ）は搬送側面が直線のときの移載を示した側面図、（ｂ）は同じく搬送側面が山型のときの移載を示した側面図、（ｃ）は同じく搬送側面が谷型のときの移載を示した側面図である。無人搬送車の走行方向と移載方向とは９０度異なるが、以下では、正面及び側面は物品の移載方向を基準とする。
【０００５】
図９（ａ）に示すように、無人搬送車１０１の走行床面が水平である場合、搬送側面Ｂは直線である。このとき、物品１００は、第二ローラコンベア１１２よりスムーズに第一ローラコンベア１１３へ移載される。
【０００６】
また、図９（ｂ）に示すように、無人搬送車１０１の走行床面がステーション１１１に向かって上方に傾斜している場合、搬送側面Ｂは山型を成す。物品１００が第二ローラコンベア１１２から第一ローラコンベア１１３へ乗り移る時に、物品１００の底面と第一ローラコンベア１１３の上面との間に隙間が生じるが、物品１００の底面は、第一ローラコンベア１１３の上面に上方から接触するため、第一ローラコンベア１１３のローラがスムーズに回転する。この結果、物品１００は、第二ローラコンベア１１２から第一ローラコンベア１１３へスムーズに移載される。
【０００７】
しかし、図９（ｃ）に示すように、無人搬送車１０１の走行床面がステーション１１１に向かって下方に傾斜している場合、搬送側面Ｂは谷型を成す。物品１００が第二ローラコンベア１１２から第一ローラコンベア１１３へ乗り移る時に、物品１００のステーション側底面先端１１０ａが第一ローラコンベア１１３のローラ１１３ａの前面に接触し、底面先端１１０ａがローラ１１３ａを乗り上げた後で、ローラ１１３ａが回転することとなる。この結果、底面先端１１０ａがローラ１１３ａと接触した際の衝撃が物品１００に伝わる。
【０００８】
つまり、走行床面に傾斜があり搬送側面が山型を成す場合は、物品をスムーズに移載できる。
ところが、走行床面に傾斜があり搬送側面が谷型を成す場合は、移載される物品のステーション側底面先端が、第一ローラコンベアのローラ単体の前面（上端より下方に）に接触し衝撃が加わる。
【０００９】
そこで、解決しようとする課題は、搬送車の走行床面に傾斜があっても、物品を第一ローラコンベアと第二ローラコンベアの間での移載途上にて、物品に加わる振動を抑制することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１１】
即ち、請求項１においては、物品を搬送可能な第一ローラコンベアを有する複数のステーション間を走行し、前記第一ローラコンベアとの間で物品を搬送可能な搬送経路を形成する第二ローラコンベアを有する搬送車において、前記第二ローラコンベアの傾斜角度を変更する傾斜調整手段と、前記第二ローラコンベアの水平面に対する傾斜角度を検出する傾斜検出手段と、前記第一ローラコンベアの高さレベルを検出する高さ検出手段と、前記高さ検出手段の検出結果に基づいて前記第二ローラコンベアを昇降する昇降手段と、を備え、前記傾斜調整手段は、前記傾斜検出手段の検出結果に基づいて、第二ローラコンベアのステーション側の端部がステーションと反対側の端部と同じか、それより高くなるように傾斜角度を変更するものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１５】
請求項１においては、搬送車からステーションへ物品を移載するときに、第一ローラコンベアと第二ローラコンベアで形成される搬送経路の移載方向における側面形状が、谷型を成すことを回避でき、第一ローラコンベアから第二ローラコンベアへ乗り移る際の物品への衝撃を低減することができる。
また、第二ローラコンベアの傾斜角度及び第一ローラコンベアの高さレベルを検出した上で調整するため、搬送経路の移載方向の側面形状が谷型をなすのを確実に回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
次に、発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明の実施例に係る自動倉庫の一部構成を示した平面図、図２は同じく無人搬送車の側面図、図３は同じく無人搬送車の正面図である。
図４は（ａ）第一実施例における移載時の移載方向姿勢調整前を示した側面図（ｂ）同じく姿勢調整後を示した側面図、図５は（ａ）同じく移載時の移載方向における左右方向の姿勢調整前を示した正面図（ｂ）同じく姿勢調整後を示した正面図、図６は（ａ）第二実施例の移載時を示した側面図（ｂ）同じく走行床面が平行な場合の移載時を示した側面図である。
図７はイコライザローラを示した側面図、図８は（ａ）第三実施例の移載時の移載方向姿勢調整前を示した側面図（ｂ）同じく姿勢調整後を示した側面図、図９は（ａ）従来の搬送側面が直線のときの移載を示した側面図（ｂ）同じく山型のときの移載を示した側面図（ｃ）同じく谷型のときの移載を示した側面図である。
【００１９】
図１に示すように、本発明の実施例に係る無人搬送車１０が備えられる無人搬送システム１１について説明する。
無人搬送システム１１は、走行経路１２、走行経路１２に沿って配置される複数のステーション１３・１３・・・・及びこのステーション１３間で物品５の受け渡しを行なう無人搬送車１０を備えている。
【００２０】
物品５は、ＦＰＤ（Ｆｌａｔ  Ｐａｎｅｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）用のガラス基盤や有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）用の樹脂基盤等の板状物を収納したカセットとしており、品質の維持のためにクリーン環境下に保存されることを要するものである。
【００２１】
ステーション１３は、例えば、ＦＰＤ用のガラス基盤や樹脂基盤を製造するための処理装置に設けられるもので、背面側（図１中では無人搬送車１０の進行方向の左右外側）に処置装置１５が設けられている。なお、処理装置１５に限らず、物品５を一時的に収納するストッカや、検査装置のステーションであっても良い。ステーション１３は、無人搬送車１０の走行経路１２に沿って、左右両側に複数箇所配置される。
このステーション１３は、無人搬送車１０より受け渡し後に、目的の処理装置１５まで物品を搬送するステーション用ローラコンベア１４（以下、第一ローラコンベア１４）を設けている。第一ローラコンベア１４は、その距離によって駆動装置を備えており、本実施例では、詳細は省略する。
【００２２】
次に、図２及び図３を用いて本発明の実施例に係る無人搬送車１０について説明する。
無人搬送車１０は、駆動機能を有した走行台車２０と、複数の部材から構築される車体３０と、搬送機能を有する移載部４０より構成される。
【００２３】
図２に示すように、走行台車２０は、メインフレーム２１の前後方向に駆動輪２２・２２及び従動輪２３・２３を、それぞれ設けており、この走行台車２０の外周部において、樹脂製部材からなるバンパー２４が設けられている。
駆動輪２２・２２には電動モータ２５が直結されており、台車走行時のトルクを発生させる。電動モータ２５への電力供給は、公知の手段で行われる。本実施例においては、バッテリー２６を積載して、電力供給源としているが、これに限定するものでは無く、例えば、走行台車２０の走行経路に沿って設けられた給電線から、走行台車２０に設けられた受電装置により、電磁誘導を利用して非接触で行われる。従動輪２３・２３は、自由回転機能を有するキャスターにて構成され、車輪の向きを進行方向に沿って変更自在に軸支されている。これにより、走行台車２０の旋回半径を最小限に抑えることができる。
【００２４】
図２に示すように、車体３０は、前記走行台車２０の上面に配設され、複数の骨格部材（図示せず）より、略立直体形状に形成される。前記車体３０は、その内部を物品収納部３１とし、台車進行方向に対して左右両側において、物品５の受渡し用開口部が設けられ、該開口部には、開閉可能なシャッター３２・３２がそれぞれ対に並設されている。
【００２５】
スライド装置４３は、台車進行方向と直角（移載方向）に移動可能なＸテーブル４６と、該Ｘテーブル４６の上部に位置し、台車進行方向と同方向（無人搬送車１０の進行方向）に移動可能なＹテーブル４７と、により構成され、各テーブルにつき、駆動源として、Ｘテーブル用電動モータ４８、Ｙテーブル用電動モータ４９が具備されている。又、Ｙテーブル４７の上面には、ブラケットを介して、昇降装置４２が配設される。
【００２６】
物品収納部３１の配置は、無人搬送車１０の略中心部に占める為、ステーション（図示なし）との物品５の移載（搬入・搬出作業）を行なう際においては、第一ローラコンベア（図示なし）と無人搬送車用ローラコンベア４１（以下、第二ローラコンベア４１）を接近させる必要がある。つまり、少なくとも物品５の先端部が前記無人搬送車１０の外側へ突出するよう移動させる必要がある。上述のＸテーブル４６は、この機能を付加させるものである。又、上述のＹテーブル４７は、外部設備との物品５の搬入、搬出作業において、その移載個所に対する微調整を可能とするものである。
【００２７】
図３に示すように、移載部４０は、物品５の移載を行なう左右一対の第二ローラコンベア４１・４１と、ステーション側の第一ローラコンベア（図示なし）と第二ローラコンベア４１とを接近させるためのスライド装置４３と、ステーションとの物品５の受渡し個所において、第二ローラコンベア４１・４１の高さレベルを調整する昇降装置４２により構成される。
【００２８】
第二ローラコンベア４１は、複数のローラ４１ａ・４１ａ・４１ａ・・・を回転可能に並設した搬送装置である。この複数のローラ４１ａは平行に配置され、移載する物品５の底面を受けることができる。
本実施例は、第二ローラコンベア４１に駆動機能を具備させているが、これに限定する必要は無く、例えば、複数のローラ４１ａ・４１ａ・４１ａ・・・は、駆動機能を具備しない単なるコロコンローラ（その軸部両端において、回転可能にベアリング等により保持されただけのもの。）にて構成し、物品５を把持して第二ローラコンベア４１に沿って移動させる押し引き装置により行なうものであってもよい。
【００２９】
昇降装置４２は、電動モータ５０の正転及び逆転により、前記昇降装置４２は上昇、下降動作を実行する。なお、移載部４０は、旋回機構を有するが本実施例では説明省略する。
【００３０】
ここで、無人搬送車１０について、三つの実施例を説明する。それぞれの実施例における無人搬送車１０において、上述した第二ローラコンベア４１、昇降装置４２及びスライド装置４３を備える点では共通しているが、第二ローラコンベア４１の移載方向における傾斜角度の設定に係る機構を異なるものとしている。
第一実施例（図４及び図５）は、第二ローラコンベアの移載方向における傾斜角度変更機構と、第二ローラコンベアの移載方向の左右における揺動自在機構とを備える。第二実施例（図８）は、第二ローラコンベアの移載方向における傾斜角度を固定している。また、第三実施例（図６）は、第一実施例とは異なる第二ローラコンベアの移載方向における傾斜角度変更機構を備える。
また、以下の実施例ではステーション１３の床面は水平であり、備えられる第一ローラコンベア１４も水平に設けられているとしている。
さらに、上述したが、搬送経路とは、第一ローラコンベア１４と第二ローラコンベア５１・６１・７１が合わせられ形成する物品５を移載する通路であり、搬送側面とは、搬送経路の移載方向における側面形状のことをいう。
【００３１】
ここで、第一実施例について、図４（ａ）及び（ｂ）並びに図５（ａ）及び（ｂ）を用いて説明する。
図４（ａ）に示すように、無人搬送車１０の走行床面１６が、ステーション１３に向かい下って傾斜している。図４（ａ）は、移載方向における側面から見た無人搬送車１０及びステーション１３を示している。
なお、図４では、分かり易くするために搬送側面（図中一点鎖線Ｂ）の傾斜を大きく表現しているが、実際には、０．３〜１．０°程度の傾斜である。
また、以下で説明をしやすくするため、無人搬送車１０の移載方向中央（図中二点鎖線）よりステーション側（紙面右側）をＹ側、ステーション１３の逆側（紙面左側）をＸ側とする。以下、図６、図８及び図９についても同様の図としている。
【００３２】
本実施例では、無人搬送車１０の昇降装置４２を、Ｘ側を昇降可動な昇降部４２Ｘ及びＹ側を昇降可動な昇降部４２Ｙからなる２軸の昇降可動構成としている。昇降部４２Ｘおよび昇降部４２Ｙは、第二ローラコンベア５１の昇降手段であるだけでなく、傾斜角度変更手段でもある。
無人搬送車１０は、傾斜センサ５４とステーションレベル検出センサ５３を備えている。ここで、傾斜センサ５４は、第二ローラコンベア５１の水平面に対する傾斜角度を検出するセンサであり、無人搬送車１０の走行床面が傾斜していても水平面を検出できる。また、ステーションレベル検出センサ５３は、第二ローラコンベア５１の高さレベルを検出するセンサである。このセンサは、第二ローラコンベア５１と第一ローラコンベア１４の高さ位置が揃ったことを無人搬送車１０側で認識できるものであれば良い。
また、部品構成を簡単にするため、本実施例では傾斜手段と昇降手段とを兼ねているが、別々に設けても良い。
【００３３】
無人搬送車１０が物品５をステーション１３に移載するときには、まず、走行床面の傾斜に関わらずに第二ローラコンベア５１の傾斜を設定する。ここで、設定する傾斜はステーション側端部５１Ｘが反対の端部５１Ｙと同じ位置となる、或いはステーション側端部５１Ｘが反対の端部５１Ｙより高くなるように設定する。つまり、床面の最大傾斜角同等の傾斜角度設定で第二ローラコンベア５１が水平となるように、或いは床面の最大傾斜角以上の傾斜角度設定でステーション反対側の端部５１Ｘが上方となるようにする。
次に、第二ローラコンベア５１を、第一ローラコンベア１４の高さ位置に合わせる。
具体的には、図４（ｂ）に示すように、昇降部５２Ｙのみを下降させることによって、傾斜センサ５４によって、第二ローラコンベア５１を水平、或いは端部５１Ｘが端部５１より高くなるように傾斜調整する。
次に、図では示していないが、第二ローラコンベア５１を水平に保った状態で昇降部５２Ｘ・５２Ｙを同期させて下降させ、ステーションレベル検出センサ５３にて、ステーション１３側のローラコンベア１４の高さ位置を検出する。このようにして、搬送側面Ｂが直線となり、無人搬送車１０はスムーズに物品５をステーション１３に移載できる。つまり、移載途上にて物品５に加わる振動を低減できる。
なお、第二ローラコンベア５１の傾斜角度は、必ずしも水平にする必要はなく、移載方向で若干上向きにして、山型の搬送側面となるようにしても良い。この場合、第二ローラコンベア５１の移載方向先端部の高さ位置を、第一ローラコンベア１４の高さ位置にあわせるものとする。
【００３４】
図５（ａ）及び（ｂ）は、無人搬送車１０の移載方向正面より移載部４０を、さらに詳細に表した図である。図４（ａ）及び（ｂ）は、紙面奥行き方向が物品５の移載方向であり、以下では紙面の左右を左右方向とする。
フレーム５７は、中央部分を前記昇降フレーム５２ａに設けられた揺動中心軸５５によって枢支されている。また、フレーム５７と昇降フレーム５２ａとの間には、弾性機構として圧縮バネ５６、並びにダンパ５４がそれぞれ左右対称に設けられている。つまり、揺動中心軸５５を中心として、フレーム５７は、昇降フレーム５２ａに対し揺動自在の構成としている。
【００３５】
例えば、物品５が、第二ローラコンベア５１から、第一ローラコンベア１４に乗り上げた際（図４参照）に、両コンベア間に図５の視点で左右の傾斜によって段差が発生している場合がある。本実施例では、左右方向を揺動自在としたことで、第一ローラコンベア１４の傾斜によって物品が傾けられ、その物品の傾斜に倣うように、第一ローラコンベア４１を傾け（図４（ｂ））、両ローラコンベアを共に同じ傾斜にすることができる。そして、段差のない状態で、物品５が両コンベア間を移載される。この揺動自在の構成では、駆動装置によるものではなく、予め所定の傾斜に設定されているものではないため、移載後、第二ローラコンベア５１は再度左右方向にて水平面を成す。
この左右方向の揺動自在機構は、他の実施例でも応用できる。
【００３６】
次に、第二実施例について、図６（ａ）及び（ｂ）を用いて説明する。
図６（ａ）に示すように、無人搬送車１０の走行床面が、ステーション１３に向かい下って傾斜している。
本実施例の無人搬送車１０は、昇降装置６２は単純な昇降可動できる（特別に２軸としない）のみであり、第二ローラコンベア６１と昇降フレーム６２ａの間に傾斜調整機構６３がＸ側及びＹ側に設けられている。この傾斜調整機構６３は、側面視にて昇降フレーム６２ａを基準として第二ローラコンベア６１の傾斜角度を自在に設定できる。傾斜調整は、予め作業者の手によって固定することができる。
ここで、固定する傾斜角度は、ステーション側端部６１Ｘが反対側の端部６１Ｙと同じとなる、或いは反対側の端部６１Ｙより高くなるように設定する。つまり、床面の最大傾斜角同等の傾斜角度設定で第二ローラコンベア６１が水平となるように、或いは床面の最大傾斜角以上の傾斜角度設定でステーション反対側の端部６１Ｘが上方となるようにする。
さらに、本実施例の無人搬送車１０は、Ｘ側端部の複数のローラ６１ａを、イコライザローラ６５としている。
【００３７】
図７に示すように、このイコライザローラ６５は、支持軸６５ａにより上下方向に揺動自在であり、物品５の移載方向に沿って配置されるプレート６５ｂに、支持軸６５ａを挟んで回動自在にローラ６５ｃが支持されるものである。また、プレート６５ｂの回動を規制するとともに回動するプレート６５ｂとの接触による衝撃を吸収するため、スプリングやダンパ等の規制部材６５ｄが支持軸６５ａを挟んで両側に設けられている。
イコライザローラ６５は、物品５の重心が搬送先に移動するにつれて移載先側が下方に傾き、物品５の底面と移載先のローラコンベアとの距離を少なくするように作用する。また、移載先側のローラコンベアの自由端側もイコライザローラ６５とすることで、物品５の受け渡される角度に倣うとともに、物品５がイコライザローラ６５と接触する際の衝撃を規制部材６５ｄにより吸収することができる。
【００３８】
本実施例では、無人搬送車１０の走行床面の最大傾斜角度分を、第二ローラコンベア６１のＸ（自由端）側が、第一ローラコンベア１４の高さレベルよりも高くなるように、予め傾斜調整機構６３によって第二ローラコンベア６１の傾斜角度を固定しておく。このため、物品５を移載するときには、第二ローラコンベア６１と第一ローラコンベア１４の搬送経路が側面視にて直線又は山型を成すことができる。つまり、走行床面の最大傾斜角度分を、逆に無人搬送車１０側で傾斜させることで、移載のときに搬送側面Ｂが谷型になることを防止している。
【００３９】
図６（ｂ）に示すように、無人搬送車１０の走行床面１６が水平であった場合は、本実施例の場合、搬送側面Ｂが山型を成す。ここで、物品５が、イコライザローラ６５を通過するときは、物品５の重力によって、イコライザローラ６５・６５が下方に押し下げられ、山形の角度部分を緩和することで、物品５をスムーズに移載することができる。
【００４０】
本実施例では、センサ等を用いることなく簡易な構造にて、移載のときの振動を低減できる。上述のイコライザローラ６５を用いた振動低減手段は、他の実施例でも応用できる。
【００４１】
さらに、第三実施例について、図８（ａ）及び（ｂ）を用いて説明する。
図８（ａ）及び（ｂ）に示すように、無人搬送車１０の走行床面１６が、ステーション１３に向かい下って傾斜している。
本実施例の無人搬送車１０については、昇降装置７２は単純な昇降可動できる（特別に２軸としない）のみであり、昇降フレーム７２ａと第二ローラコンベア７１の間のＸ側にはピン７３をＹ側には支持材７４をそれぞれ介し、第二ローラコンベアＸ側７１Ｘと昇降装置７２の間にはセンサ７６が設けられる構成としている。
この構成において、第二ローラコンベア７１は、ピン７３を中心として揺動可能である。
また、センサ７６は、第二ローラコンベア７１と昇降装置４２が平行であれば接触しており、ピン７３を中心として第二ローラコンベア７１Ｘ側を上として傾斜した場合は、非接触となり、第二ローラコンベア７１が傾斜したことを検知できるものとしている。
さらに、ステーション１３には受台７３が、無人搬送車１０には載台７４が設けられている。ここで、載台７４及び受台７３は、載台７４が受台７３に載せられたときに、第一ローラコンベア１４と第二ローラコンベア７１が同じ高さ位置となるように設けられている。
【００４２】
本実施例では、移載するときに、まず無人搬送車１０は、昇降装置７２によって第二ローラコンベア７１を下降させる。
図８（ａ）に示すように、無人搬送車１０は、載台７４が受台７３に載置されることによって、第二ローラコンベアＸ側７１Ｘを、第一ローラコンベア１４の高さ位置と同じになる。
ここで、図８（ｂ）に示すように、第二ローラコンベアＸ側７１Ｘは、受台７３によって、第一ローラコンベア１４の高さ位置より下には下降できず、第二ローラコンベアＹ側７１Ｙのみが下降する。そして、第二ローラコンベアＸ側７１Ｘと昇降フレーム７２ａが離れ、センサ７６が非接触状態、即ち第二ローラコンベア７１が傾斜したことを検知する。このとき、昇降装置７２は下降動作を停止して、第二ローラコンベア７１の傾斜角度が若干移載方向で上向きとなる。
このようにして、搬送側面Ｂは直線又は山型を成し、移載のときの振動を低減できる。
さらに、本実施例では、センサ７６が非接触状態を検出した時点から、昇降装置７２の下降動作停止までに所定の時間差を設けることで、走行床面１６の最大傾斜角度以上の傾斜を第二ローラコンベア７１に与えることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施例に係る自動倉庫の一部構成を示した平面図。
【図２】同じく無人搬送車の側面図。
【図３】同じく無人搬送車の正面図。
【図４】（ａ）第一実施例における移載時の移載方向姿勢調整前を示した側面図（ｂ）同じく姿勢調整後を示した側面図。
【図５】（ａ）同じく移載時の移載方向における左右方向の姿勢調整前を示した正面図（ｂ）同じく姿勢調整後を示した正面図。
【図６】（ａ）第二実施例の移載時を示した側面図（ｂ）同じく走行床面が平行な場合の移載時を示した側面図。
【図７】イコライザローラを示した側面図。
【図８】（ａ）第三実施例の移載時の移載方向姿勢調整前を示した側面図（ｂ）同じく姿勢調整後を示した側面図。
【図９】（ａ）従来の搬送側面が直線のときの移載を示した側面図（ｂ）同じく山型のときの移載を示した側面図（ｃ）同じく谷型のときの移載を示した側面図。
【符号の説明】
【００４４】
５    物品
１０    無人搬送車
１３    ステーション
１４    第一ローラコンベア
４１    第二ローラコンベア
【図１】
0004561655.tif 000002
【図２】
0004561655.tif 000003
【図３】
0004561655.tif 000004
【図４】
0004561655.tif 000005
【図５】
0004561655.tif 000006
【図６】
0004561655.tif 000007
【図７】
0004561655.tif 000008
【図８】
0004561655.tif 000009
【図９】
0004561655.tif 000010