(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用ガイドレールに移動可能に支持された搬送用走行体とこれに吊り下げられた被搬送物支持具とから成り、前記被搬送物支持具に設けられたローラーと係合して当該被搬送物支持具の左右横方向の揺れを止める揺れ止め用ガイドレールが前記走行用ガイドレールと平行に架設された吊り下げ搬送装置であって、前記揺れ止め用ガイドレールは、前記走行用ガイドレールに対して左右の片側にのみ架設されたもので、水平平坦レール面と当該水平平坦レール面の向きとは上下反対方向に突曲する円弧形レール面とを備え、前記ローラーとして、前記水平平坦レール面に隣接して転動する平坦周面ローラーと、前記円弧形レール面に嵌合する鼓形周面ローラーとが設けられている吊り下げ搬送装置において、
前記揺れ止め用ガイドレールは、左右横向きに凹溝部が形成される向きに架設されて上側水平帯状板部と下側水平帯状板部とを有する形鋼と、この形鋼の下側に付設された円柱状部材とから構成され、この揺れ止め用ガイドレールの前記水平平坦レール面は、前記形鋼の下側水平帯状板部の上側面で形成され、前記円弧形レール面は、前記円柱状部材の下側の周面で形成されている、吊り下げ搬送装置。
【請求項２】
前記揺れ止め用ガイドレールの少なくとも入り口側端部にはローラー導入ガイドが配設され、このローラー導入ガイドは、前記形鋼の上側水平帯状板部の端部から斜め上向きに延出する上側平坦ガイド面と、当該形鋼の下側水平帯状板部から斜め下向きに延出する下側平坦ガイド面と、前記円柱状部材の端部から斜め上向きに延出する上側円弧形ガイド面と、前記円柱状部材の端部の下側位置から斜め下向きに延出する下側円弧形ガイド面から構成されている、請求項１に記載の吊り下げ搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行用ガイドレールに移動可能に支持された搬送用走行体とこれに吊り下げられた被搬送物支持具とから成る吊り下げ搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の吊り下げ搬送装置は、特許文献１にも記載されるように、搬送用走行体とこれに吊り下げられた被搬送物支持具（ハンガー）とから成り、この搬送用走行体による搬送経路中の、例えば被搬送物支持具で支持している被搬送物に対して部品取り付け作業などを行う作業ラインには、被搬送物支持具が左右方向に揺れるのを防止する揺れ止め手段が併設されるものである。而して、特許文献１に記載されたこの種の吊り下げ搬送装置における従来の揺れ止め手段は、搬送用走行体を支持案内する走行用ガイドレールの左右両側に揺れ止め用ガイドレールを並設し、被搬送物支持具には、その左右両側に、前記揺れ止め用ガイドレールに各別に係合する水平軸ローラーを軸支したものであった。
【特許文献１】特開２００３−２６７２０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記のような従来の構成の揺れ止め手段では、走行経路の左右両側に精度良く揺れ止め用ガイドレールを架設しなければならず、設備コストが高くなる問題点があった。勿論、特許文献１に記載されるように、揺れ止め用ガイドレールとして、溝形鋼利用の揺れ止め用コ形ガイドレールを架設し、この揺れ止め用コ形ガイドレールに嵌合して上下方向の位置が決まるローラーを被搬送物支持具に軸支する構成である場合、当該揺れ止め用コ形ガイドレールを走行用ガイドレールの左右の片側にのみ架設することも可能であるが、何れにしても、揺れ止め用コ形ガイドレールとこれに嵌合するローラーを使用する揺れ止め構造では、前記ローラーが円滑に回転するように、当該ローラーとコ形ガイドレールとの間にある程度の上下方向の遊びが必要になるので、被搬送物支持具を正確に一定姿勢に保持させることが困難である。又、この種の吊り下げ搬送装置では、複数のトロリーをロードバーで連結して成る搬送用走行体が使用されるので、当該搬送用走行体自体もガイドレールに対して左右横方向に揺れ動き得るものであるから、被搬送物支持具を吊り下げる搬送用走行体側の前後方向支軸の位置も左右横方向に揺動することになる。この結果、被搬送物支持具に横向きの外力が作用すると、前記揺れ止め用コ形ガイドレールとこれに嵌合するローラーとでは、被搬送物支持具が真横方向に横動することを確実に防止することができない。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る吊り下げ搬送装置を提供することを目的とするものであって、請求項１に記載の摩擦駆動搬送装置は、後述する実施形態の参照符号を付して示すと、走行用ガイドレール２に移動可能に支持された搬送用走行体１とこれに吊り下げられた被搬送物支持具（ハンガー６）とから成り、前記被搬送物支持具（ハンガー６）に設けられたローラーと係合して当該被搬送物支持具（ハンガー６）の左右横方向の揺れを止める揺れ止め用ガイドレールが前記走行用ガイドレール２と平行に架設された吊り下げ搬送装置であって、前記揺れ止め用ガイドレール３１は、前記走行用ガイドレール２に対して左右の片側にのみ架設されたもので、水平平坦レール面３１ａと当該水平平坦レール面３１ａの向きとは上下反対方向に突曲する円弧形レール面３１ｂとを備え、前記ローラーとして、前記水平平坦レール面３１ａに隣接して転動する平坦周面ローラー５３と、前記円弧形レール面３１ｂに嵌合する鼓形周面ローラー５４とが設けられている吊り下げ搬送装置において、前記揺れ止め用ガイドレール３１は、左右横向きに凹溝部が形成される向きに架設されて上側水平帯状板部４１と下側水平帯状板部３４とを有する形鋼３２と、この形鋼３２の下側に付設された円柱状部材３３とから構成され、この揺れ止め用ガイドレール３１の前記水平平坦レール面３１ａは、前記形鋼３２の下側水平帯状板部３４の上側面で形成され、前記円弧形レール面３１ｂは、前記円柱状部材３３の下側の周面で形成された構成となっている。
【０００５】
上記構成の本発明を実施するについて、具体的には請求項２に記載のように、前記揺れ止め用ガイドレール３１の少なくとも入り口側端部にはローラー導入ガイド４０を配設することができるが、当該ローラー導入ガイド４０は、前記Ｈ形鋼３２の上側水平帯状板部４１の端部から斜め上向きに延出する上側平坦ガイド面４２と、当該Ｈ形鋼３２の下側水平帯状板部３４から斜め下向きに延出する下側平坦ガイド面４３と、前記円柱状部材３３の端部から斜め上向きに延出する上側円弧形ガイド面４４と、前記円柱状部材３３の端部の下側位置から斜め下向きに延出する下側円弧形ガイド面４５から構成することができる。
【発明の効果】
【０００６】
上記構成の本発明に係る吊り下げ搬送装置によれば、揺れ止め用ガイドレールは、走行用ガイドレールの左右の片側にのみ架設すれば良いので、揺れ止め用ガイドレールの架設コストは大幅に軽減できる。しかも、その揺れ止め用ガイドレールが備える水平平坦レール面と円弧形レール面とを、前記水平平坦レール面に隣接して転動する平坦周面ローラーと前記円弧形レール面に嵌合する鼓形周面ローラーとで上下から挟み付ける構造であるから、上下両ローラーと揺れ止め用ガイドレールとの間の上下方向の遊びは実質的に無くすことが可能であり、被搬送物支持具の左右横方向の揺れを確実に防止させることができる。しかも、上下両面が水平偏平なレール面を上下一対の平坦周面ローラーで単に挟み付ける構成と比較して、円弧形レール面と鼓形周面ローラーとの嵌合により、被搬送物支持具の左右真横方向の位置決めが確実に行われ、被搬送物支持具に比較的大きな左右真横方向の外力が作用しても、当該被搬送物支持具の位置を確実に維持させることができる。従って、被搬送物支持具に支持された被搬送物に対する作業性を格段に向上させることができる。
【０００７】
又、本発明の構成によれば、水平平坦レール面と円弧形レール面とを上下両側に備えた揺れ止め用ガイドレールを、パイプ材の成形や丸棒材の切削加工により構成する場合よりも実施が容易であり、しかも精度が高く且つ強度の十分な揺れ止め用ガイドレールを容易に構成することができる。又、その水平平坦レール面はその上側に位置する水平帯状板部で保護できると共に、円弧形レール面は下向きに位置するので、これら水平平坦レール面と円弧形レール面を塵埃などから保護でき、常に所期通りの揺れ止め効果を発揮させることができる。更に、請求項２に記載の構成によれば、多少揺れ動いている被搬送物支持具であっても、揺れ止め用ガイドレールが架設された領域内に円滑且つ確実に導入して、所期通りの揺れ止め効果を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下に本発明の具体的実施例を添付図に基づいて説明すると、図１〜図３において、１は搬送用走行体であって、床上所定高さに架設された走行用ガイドレール２に走行可能に係合する４つのトロリー、即ち、中間の前後一対のロードトロリー３ａ，３ｂと前後両端のフリートロリー４ａ，４ｂ、これら４つのトロリー３ａ〜４ｂに吊り下げられたロードバー５、及び被搬送物支持具としてのハンガー６から構成されている。ロードバー５は、４つの各トロリー３ａ〜４ｂ間を連結する３本の中間ロードバー単体８ａ〜８ｃと、前後両端のフリートロリー４ａ，４ｂに結合されてこれら前後両端のフリートロリー４ａ，４ｂから前後に少し突出する短い前後両端ロードバー単体９ａ，９ｂから構成されている。
【０００９】
走行用ガイドレール２で構成されるハンガーの走行経路には、その長さ方向適当間隔おきの位置で床面上に門形フレーム１０が据え付けられ、この門形フレーム１０の上端レール吊り下げフレーム部１１の中央下側に前記走行用ガイドレール２が固定されて吊り下げられている。門形フレーム１０として、水平のレール吊り下げフレーム部１１の両端を支持する左右一対の支柱フレーム部１２ａ，１２ｂが下広がりに傾斜する台形状のものを例示しているが、左右一対の支柱フレーム部１２ａ，１２ｂが平行で垂直な倒立コ形のものであっても良いし、全体が曲線状のアーチ形のものであっても良い。又、各門形フレーム１０は、走行用ガイドレール２以外の連結フレームで互いに連結することができるし、当該連結フレームには、必要に応じて保守点検用の作業者搭乗可能な架台を付設することができる。
【００１０】
走行用ガイドレール２には、適当間隔おきに摩擦駆動手段１３が併設される。この摩擦駆動手段１３は従来周知のもので、ロードバー５の左右両垂直側面５ａ，５ｂ（図２参照）の内、一方の側面５ａに圧接する摩擦駆動輪１４と、反対側の側面５ｂに当接するバックアップローラー１５、及び摩擦駆動輪１４を回転駆動するモーター１６から成るもので、バックアップローラー１５は、走行用ガイドレール２に固定されたフレーム１７に定位置で自転のみ可能に垂直支軸で軸支されているが、垂直な出力軸に摩擦駆動輪１４が取り付けられたモーター１６は、ロードバー５の側面５ａに対して水平遠近方向移動自在に前記フレーム１７に支持されると共に、スプリングによりロードバー５の側面５ａに圧接する方向に付勢されている。
【００１１】
前後一対のロードトロリー３ａ，３ｂは、図４に示すように、Ｈ形鋼を横倒しした断面形状の走行用ガイドレール２の下側水平レール部上を転動する左右一対の主ホイール１８と、この主ホイール１８の前後両側で走行用ガイドレール２の中央垂直板部を挟む左右一対前後２組の垂直軸ローラー１９とを備えたもので、走行用ガイドレール２の中央真下位置において、垂直下方に突出する垂直軸２０が固着突設されている。前後両端のフリートロリー４ａ，４ｂは、走行用ガイドレール２の下側水平レール部を上下両側から挟む上下一対の水平軸ローラー２１が前後左右４箇所に設けられると共に、走行用ガイドレール２の中央垂直板部を挟む左右一対前後２組の垂直軸ローラー２２を備えたもので、ロードトロリー３ａ，３ｂと同様に、走行用ガイドレール２の中央真下位置において、垂直下方に突出する垂直軸２３が固着突設されている。
【００１２】
ロードバー５の３本の中間ロードバー単体８ａ〜８ｃの内、ロードトロリー３ａ，３ｂと前後両端のフリートロリー４ａ，４ｂとを連結する中間ロードバー単体８ｂ，８ｃには、その両端近傍位置に、水平支軸２４の周りに上下垂直方向に折曲自在な上下方向折曲関節部２５が設けられている。そして、各中間ロードバー単体８ａ〜８ｃと前後両端ロードバー単体９ａ，９ｂのロードバー長さ方向に隣接する端部どうしは、各トロリー３ａ〜４ｂから垂直下向きに突出している垂直軸２０，２３の周りに左右水平方向に折曲自在な水平方向折曲関節部２６を介して互いに連結し、短い前後両端ロードバー単体９ａ，９ｂのみ、前後両端のフリートロリー４ａ，４ｂから垂直下向きに突出している垂直軸２３にキー止めされて、当該前後両端のフリートロリー４ａ，４ｂと一体化されている。
【００１３】
前後一対のロードトロリー３ａ，３ｂから垂直下向きに突出している垂直軸２０は、ロードバー５から下方に延出し、この垂直軸２０の下端延出部２０ａに、当該垂直軸２０の周りに回転可能にハンガー吊り下げ用ブラケット２７が支持され、これら前後一対のハンガー吊り下げ用ブラケット２７に前記ハンガー６の上部フレーム７が、ハンガーの走行方向と平行な前後方向水平支軸２８を介して左右上下方向に揺動自在に吊り下げられている。
【００１４】
以上のように構成された搬送用走行体１によれば、ロードバー５を吊り下げる各トロリー３ａ〜４ｂの真下位置及びその近傍位置において当該ロードバー５に設けられた各上下方向折曲関節部２５と各水平方向折曲関節部２６の存在により、走行用ガイドレール２で形成される走行経路中の上り下りの勾配経路部や水平曲線経路部においても円滑に走行できる。而して、各搬送用走行体１は、摩擦駆動手段１３の位置を通過するとき、当該摩擦駆動手段１３の摩擦駆動輪１４がロードバー５の側面５ａに圧接するので、このとき当該摩擦駆動輪１４をモーター１６により所定の方向に所定速度で回転駆動すれば、当該搬送用走行体１が摩擦駆動輪１４によって所定の方向に所定速度で推進される。
【００１５】
以上のように構成され且つ駆動される搬送用走行体１のハンガー６の上部フレーム７には、図１〜図３に示すように、その前端左右両側部上において揺れ止め用ローラーユニット３０Ａ，３０Ｂが設けられている。これら両揺れ止め用ローラーユニット３０Ａ，３０Ｂは、搬送用走行体１を正面から見て左右対称形に配置された同一構造のものである。而してハンガー６は、走行用ガイドレール２に対して前後一対のロードトロリー３ａ，３ｂによって吊り下げられており、当該ロードトロリー３ａ，３ｂは、走行用ガイドレール２に対して左右横方向にも適度の遊びがあるので、結果的にハンガー６は走行用ガイドレール２に対して左右横方向に揺れ動くことができる。従って、ハンガー６に積載された被搬送物に対する作業を行う作業ゾーンなど、ハンガーの走行経路中で特にハンガー６の左右横方向の揺れ動きを防止したい特定区間には、前記ハンガー６の上部フレーム７に設けられた左右一対の揺れ止め用ローラーユニット３０Ａ，３０Ｂの内、何れか一方のローラーユニット、例えば図２及び図３に示すように揺れ止め用ローラーユニット３０Ａと係合するように、走行用ガイドレール２の左右片側にのみ揺れ止め用ガイドレール３１が架設されている。
【００１６】
図５〜図７に示すように、揺れ止め用ガイドレール３１は、左右両側に凹溝部が形成される向きに架設されたＨ形鋼３２と、このＨ形鋼３２の下側に付設された円柱状部材（具体的には丸パイプ材）３３とから構成され、前記Ｈ形鋼３２の走行用ガイドレール２側に水平に張り出す下側水平帯状板部３４の上側面で上向きの水平平坦レール面３１ａが形成され、前記円柱状部材３３の下側の周面で下向きの円弧形レール面３１ｂが形成されている。又、この揺れ止め用ガイドレール３１は、図３及び図６に示すように、走行用ガイドレール２を支持している前記門形フレーム１０に吊り下げ垂直材３５と位置決め水平材３６とを介して支持させることができる。
【００１７】
具体的には、Ｈ形鋼３２の走行用ガイドレール２のある側とは反対側に固着した垂直板材３７の上端部の垂直取付け板３７ａと、門形フレーム１０側から垂下する吊り下げ垂直材３５の下端部の垂直取付け板３５ａとをボルトナット３８で締結し、前記前記位置決め水平材３６は、垂直板材３７に固着連結することができる。このとき、揺れ止め用ガイドレール３１の高さを微調整できるように、前記垂直取付け板３５ａ，３７ａに設けられるボルトナット３８の挿通孔の少なくとも一方を上下方向の長孔とし、吊り下げ垂直材３５側に上向きに垂直に螺合貫通させた支持ボルト３９で前記垂直板材３７を高さ調整自在に支持させることができる。支持ボルト３９は、高さ調整後の固定用にロックナット３９ａを備えている。この構造によれば、支持ボルト３９を回転操作することにより、当該支持ボルト３９で支持している揺れ止め用ガイドレール３１を上下方向に高さ調整することができるが、この場合、その高さ調整量は極僅かであるから、揺れ止め用ガイドレール３１と一体の位置決め水平材３６の上下方向の僅かな変形を伴って上記高さ調整が行われることになる。勿論、位置決め水平材３６を門形フレーム１０に対して前後方向水平支軸により上下揺動自在に軸支連結することも可能である。
【００１８】
又、図５及び図６に示すように、揺れ止め用ガイドレール３１の入り口側にはローラー導入ガイド４０が配設されている。このローラー導入ガイド４０は、前記Ｈ形鋼３２の上側水平帯状板部４１の端部から斜め上向きに湾曲して延出する上側平坦ガイド面４２と、揺れ止め用ガイドレール３１の水平平坦レール面３１ａの端部から斜め下向きに直線的に短く延出する下側平坦ガイド面４３と、前記円弧形レール面３１ｂの端部から斜め上向きに直線的に短く延出する上側円弧形ガイド面４４と、前記円柱状部材３３の端部の下方位置から斜め下向きに湾曲して延出する下側円弧形ガイド面４５から構成されている。
【００１９】
具体的に説明すると、前記上側平坦ガイド面４２は、一端部が前記Ｈ形鋼３２の上側水平帯状板部４１の端部に固着されたアングル材４６の水平板部４６ａの下側面で形成されている。前記下側平坦ガイド面４３は、所定長さの帯状板４７の上側面で形成され、上側円弧形ガイド面４４は、前記円柱状部材３３と同一の所定長さの丸パイプ材の上側部を軸心に対して斜めに切断して構成した断面切円形部材４８の下側の斜め上向きに傾斜する突曲円弧面で形成され、この断面切円形部材４８の上側の斜めに切断された開口部を前記帯状板４７で塞ぐように両者が一体に固着されると共に、これら帯状板４７と断面切円形部材４８とから成る側面視が先窄まりの取付け部材４９が、その下側平坦ガイド面４３が揺れ止め用ガイドレール３１の水平平坦レール面３１ａに接続し且つその上側円弧形ガイド面４４が揺れ止め用ガイドレール３１の円弧形レール面３１ｂに接続するように、揺れ止め用ガイドレール３１の端部に固着されている。更に、前記円柱状部材３３と同一の所定長さの丸パイプ材を円弧形に曲げ加工して成る円弧形円柱状部材５０が、前記円柱状部材３３の端部の真下位置で当該円柱状部材３３と平行に配置され且つ垂直な支持材５１ａ，５１ｂにより前記Ｈ形鋼３２から吊り下げられており、前記円柱状部材３３の端部から延出する当該円弧形円柱状部材５０の前半部の上側周面で前記下側円弧形ガイド面４５が形成されている。
【００２０】
ハンガー６に取り付けられた揺れ止め用ローラーユニット３０Ａ，３０Ｂは、図５及び図７に示すように、ハンガー６の上部フレーム７上に立設された垂直板５２の外側面に軸支された上側平坦周面ローラー５３と下側鼓形周面ローラー５４とから構成されている。上側平坦周面ローラー５３は、前記揺れ止め用ガイドレール３１の水平平坦レール面３１ａ上を転動するものであり、下側鼓形周面ローラー５４は、前記揺れ止め用ガイドレール３１の円弧形レール面３１ｂに対して下側から嵌合して転動するものであり、両ローラー５３，５４の軸心間距離は、両ローラー５３，５４が揺れ止め用ガイドレール３１の水平平坦レール面３１ａと円弧形レール面３１ｂに同時に当接して転動できる距離に設定されている。従って、両ローラー５３、５４は、揺れ止め用ガイドレール３１に対して上下方向に相対移動することはできないし、揺れ止め用ガイドレール３１に対して左右横方向に相対移動することも、円弧形レール面３１ｂに対する下側鼓形周面ローラー５４の嵌合により阻止されている。
【００２１】
上記構成によれば、揺れ止め用ガイドレール３１が架設された特定区間内に搬送用走行体１が進入するとき、ハンガー６が多少左右に揺れ動いていて、即ち、上側平坦周面ローラー５３と下側鼓形周面ローラー５４が多少上下に揺れ動いていても、上側平坦周面ローラー５３は、ローラー導入ガイド４０の上側平坦ガイド面４２と下側平坦ガイド面４３との間の先広がりに開いているローラー導入空間内に進入することにより、揺れ止め用ガイドレール３１を構成するＨ形鋼３２の端部に衝突することなく、当該Ｈ形鋼３２の下側水平帯状板部３４と上側水平帯状板部４１との間に円滑に進入すると共に、下側鼓形周面ローラー５４は、ローラー導入ガイド４０の上側円弧形ガイド面４４と下側円弧形ガイド面４５との間の先広がりに開いているローラー導入空間内に進入することにより、揺れ止め用ガイドレール３１を構成する円柱状部材３３の端部に衝突することなく、当該円柱状部材３３の下側に円滑に進入し、上側平坦周面ローラー５３が揺れ止め用ガイドレール３１の水平平坦レール面３１ａ上を転動すると共に下側鼓形周面ローラー５４が円弧形レール面３１ｂに嵌合して転動する状態となる。
【００２２】
従って、揺れ止め用ガイドレール３１が架設された特定区間内を搬送用走行体１が走行するときは、ハンガー６が左右横方向に揺れ動くことは、揺れ止め用ローラーユニット３０Ａの上下両ローラー５３，５４が揺れ止め用ガイドレール３１を上下から挟み付けていることにより、確実に防止される。又、搬送用走行体１の左右横方向の揺れを伴ってハンガー６がほぼ真横に横動することも、揺れ止め用ガイドレール３１の円弧形レール面３１ｂと当該円弧形レール面３１ｂに嵌合して転動する下側鼓形周面ローラー５４とによって確実に防止される。
【００２３】
尚、特に搬送用走行体１の走行方向が一定しないときなど、必要に応じて、揺れ止め用ガイドレール３１の両端部に、上記構成のローラー導入ガイド４０を配設することができる。又、上記実施形態では、ハンガー６の左右両側にそれぞれ揺れ止め用ローラーユニット３０Ａ，３０Ｂが配設されているので、揺れ止め用ガイドレール３１は、走行用ガイドレール２に対して架設し易い側に架設することができるが、ハンガー６の左右何れか片側にのみ揺れ止め用ローラーユニットを配設しても良い。更に、ハンガーそのものの構造が上記実施形態に示した構造に限定されないことは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】走行経路中の搬送用走行体と摩擦駆動手段を示す側面図である。
【図２】同上の平面図である。
【図３】同上の背面図である。
【図４】Ａ−Ｂ線とＡ’−Ｂ’線とでつながる搬送用走行体を示す側面図である。
【図５】揺れ止め用ガイドレールとこれに係合するローラーユニットを、搬送用走行体側から見た要部の縦断側面図である。
【図６】同上揺れ止め用ガイドレールの背面図である。
【図７】同上揺れ止め用ガイドレールとこれに係合するローラーユニットを示す縦断正面図である。
【符号の説明】
【００２５】
１    搬送用走行体
２    ガイドレール
３ａ，３ｂ    ロードトロリー
４ａ，４ｂ    フリートロリー
５    ロードバー
６    ハンガー（被搬送物支持具）
８ａ〜８ｃ    中間ロードバー単体
９ａ，９ｂ    前後両端ロードバー単体
１０    門形フレーム
１３    摩擦駆動手段
１４    摩擦駆動輪
１５    バックアップローラー
１６    モーター
３０Ａ，３０Ｂ    揺れ止め用ローラーユニット
３１    揺れ止め用ローラーユニット
３１ａ    水平平坦レール面
３１ｂ    円弧形レール面
３２    Ｈ形鋼
３３    円柱状部材
３４    Ｈ形鋼の下側水平帯状板部
４０    ローラー導入ガイド
４２    上側平坦ガイド面
４３    下側平坦ガイド面
４４    上側円弧形ガイド面
４５    下側円弧形ガイド面
５３    上側平坦周面ローラー
５４    下側鼓形周面ローラー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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