(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキペダルと、該ブレーキペダルの操作量を検出する操作量検出センサと、各車輪にそれぞれ設けられたディスクブレーキのブレーキパッドにてブレーキ力を発生させるブレーキ装置と、各車輪にそれぞれ設けられた車輪速センサと、前記操作量検出センサからの検出信号に応じて前記ブレーキ装置へのブレーキ力を制御する制御手段とを有するブレーキ制御装置であって、前記制御手段は、ブレーキ作動時にて車両が２０ｋｍ／ｈ以下の所定速度となった際に、各ブレーキ装置へのブレーキ力を、前記操作量検出センサからの検出信号に応じたブレーキ力の設定値に対して前記車輪速センサの検出値に基づく車輪の回転周波数に合わせて車両の減速が進む毎に減力時間が長くなるように加減変動させ、前記ブレーキパッドの面圧を加減変動させながら車両を減速させることを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項２】
前記各車輪の車輪に対するブレーキ力の加減変動の周波数を左右にて逆位相とし、かつ右前輪と左後輪及び左前輪と右後輪で同位相としたことを特徴とする請求項１記載のブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記ブレーキ装置は、液圧ポンプで発生する液圧を液圧制御弁を介して作用させることでブレーキ力が発生するものであって、制御手段は液圧制御弁を調整することでブレーキ力を加減変動させることを特徴とする請求項１または２記載のブレーキ制御装置。
【請求項４】
前記ブレーキ装置は、電動のモータの駆動によりブレーキ力が発生するものであって、制御手段はモータの駆動を調整することでブレーキ力を加減変動させることを特徴とする請求項１または２記載のブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動車等の車両に設けられるブレーキ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、自動車等の車両では、ブレーキペダルが踏み込まれると、マスターシリンダにて発生したブレーキ液圧が各車輪にそれぞれ設けられたブレーキ装置へ供給されてブレーキ力が生じ、減速されるようになっている。ブレーキ装置としては、図９に示すようなディスクブレーキ１が主流であり、このディスクブレーキ１にブレーキ液圧が供給されると、キャリパ２のシリンダ３内に摺動可能に配設されたピストン４が突出され、このピストン４とキャリパ２の爪部５とによって、図示しないキャリアに支持されたアウタパッド６及びインナーパッド７がディスク８へ押し付けられてブレーキ力が発生するようになっている。
ところで、ブレーキを作動させると、ディスクブレーキ１から鳴きが生じることがある。この鳴き現象は、耳障りでありドライバーに不快感を与えているため、その対策が求められている。
【０００３】
図１０は、鳴きの発生に対するアウタパッド６の振動及び車速の関係を示すものであり、この図からもわかるように、鳴きは、アウタパッド６の振動の発生とともに発生し、しかも、車両が減速するにしたがって大きくなっていることが認められる。また、図１１には、ディスク８の軸方向への変位に対するパッド６、７に加わる圧縮力及びせん断力の関係を示すものであり、パッド６、７に加わる圧縮力及びせん断力が、ディスク８の変位に対して位相が僅かに遅れて変化し、その波形は、略一致していることが認められる。
【０００４】
つまり、この鳴き現象の原因としては、例えば、ディスク８の振れや厚みの変化によってディスク８に対してパッド６，７に摩擦振動が発生し、この摩擦振動によってディスクブレーキ１を構成するキャリパ２等の部材が共振し、さらに、この摩擦振動が増大することにより、この共振振動が自励的に増大して発生すると考えられている。そして、この共振振動音である鳴きは、減速時に、ディスク８が１回転することにより発生・消失し、そのサイクルが繰り返されることで生じる高周波の音であることが知られている。したがって、車両が低速になり、ディスク８の回転速度が遅くなると、ディスク１回転あたりの鳴きの発生時間が長くなって騒音となる。
【０００５】
上記のように発生する鳴きを低減させるために、従来では、ディスクブレーキ１に、例えば、キャリパ２等の部材の剛性を高める等の構造変更を行って、パッド６，７の摩擦振動に対する共振を低減させることが行われている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のような鳴きの対策にあっては、剛性を高める構造変更を行うことにより、部材のコストが嵩んでしまうという問題があり、しかも、この鳴きに関係するキャリパ２等の構成部材は共振点が多いため、この構造変更による対策では、鳴きをある程度しか低減させることができなかった。
【０００７】
この発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、コストアップを招くことなく、鳴きを大幅に低減させることが可能なブレーキ制御装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１記載のブレーキ制御装置は、ブレーキペダルと、該ブレーキペダルの操作量を検出する操作量検出センサと、各車輪にそれぞれ設けられたディスクブレーキのブレーキパッドにてブレーキ力を発生させるブレーキ装置と、各車輪にそれぞれ設けられた車輪速センサと、前記操作量検出センサからの検出信号に応じて前記ブレーキ装置へのブレーキ力を制御する制御手段とを有するブレーキ制御装置であって、前記制御手段は、ブレーキ作動時にて車両が２０ｋｍ／ｈ以下の所定速度となった際に、各ブレーキ装置へのブレーキ力を、前記操作量検出センサからの検出信号に応じたブレーキ力の設定値に対して前記車輪速センサの検出値に基づく車輪の回転周波数に合わせて車両の減速が進む毎に減力時間が長くなるように加減変動させ、前記ブレーキパッドの面圧を加減変動させながら車両を減速させることを特徴としている。即ち、ブレーキ作動時にて車両が２０ｋｍ／ｈ以下の所定速度となると、制御手段が各車輪のブレーキ装置へのブレーキ力を前記操作量検出センサからの検出信号に応じたブレーキ力の設定値に対して前記車輪速センサの検出値に基づく車輪の回転周波数に合わせて車両の減速が進む毎に減力時間が長くなるように加減変動させるので、ブレーキ作動時におけるパッドの摩擦振動によるブレーキ装置の各構成部材の共振が抑えられ、したがって、ブレーキ作動時に生じる鳴き現象が大幅に低減される。
また、請求項２記載のブレーキ制御装置は、請求項１記載のものに関し、前記各車輪の車輪に対するブレーキ力の加減変動の周波数を左右にて逆位相とし、かつ右前輪と左後輪及び左前輪と右後輪で同位相としたことを特徴としている。これにより、鳴き抑制制御時における車両のヨー方向の挙動の安定性を確保しつつブレーキの鳴き現象を大幅に低減させることができる。
請求項３記載のブレーキ制御装置は、請求項１または２記載のものに関し、前記ブレーキ装置は、液圧ポンプで発生する液圧を液圧制御弁を介して作用させることでブレーキ力が発生するものであって、制御手段は液圧制御弁を調整することでブレーキ力を加減変動させることを特徴としている。
請求項４記載のブレーキ制御装置は、請求項１または２記載のものに関し、電動のモータの駆動によりブレーキ力が発生するものであって、制御手段はモータの駆動を調整することでブレーキ力を加減変動させることを特徴としている。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明のブレーキ制御装置の実施の形態を説明する。
図１に示すものは、各車輪に設けられた前述のディスクブレーキ（ブレーキ装置）１の液圧を制御するブレーキ制御装置である。
図において、符号１０１は、ブレーキペダルであり、このブレーキペダル１０１の踏み込みによってマスターシリンダ１０２が液圧を発生するようになっている。
【００１０】
また、符号１０４は、外部液圧供給源である。この外部液圧供給源１０４は、モータ１０５ａによって駆動されて液圧を発生する液圧ポンプ１０５を有するもので、この液圧ポンプ１０５の出力側には、アキュームレータ１０６が接続され、発生した高い液圧を貯えるようになっている。
【００１１】
また、液圧ポンプ１０５は、リザーバ１０７から吸い上げたブレーキ液を加圧して各車輪のそれぞれの液圧制御弁１０８に供給するようになっている。
液圧制御弁１０８は、前記外部液圧供給源１０４からディスクブレーキ１のシリンダ３に作用する圧力を調整するもので、コントローラ（制御手段）１１１によって駆動が制御されるようになっている。
【００１２】
この液圧制御弁１０８のボディー１０９の内部には、スプール１１２がその軸方向に移動可能に設けられており、このスプール１１２が移動することにより、ディスクブレーキ１のシリンダ３に接続された管路１３１を、外部液圧供給源１０４の液圧ポンプ１０５からの管路１３２あるいはリザーバ１０７へつながる管路１３３のいずれかに連通させるようになっている。
【００１３】
また、この液圧制御弁１０８には、スプール１１２を移動させるための推力を発生させるソレノイド１１３が設けられており、前記コントローラ１１１から出力される駆動電流の大きさに応じた推力で、スプール１１２を増圧側（図中左方向）に付勢する。そして、この付勢力によりスプール１１２が増圧側（図中左方向）に移動すると、外部液圧供給源１０４の液圧ポンプ１０５からの管路１３２を、ディスクブレーキ１のシリンダ３に接続された管路１３１に連通させるようになっている。
【００１４】
また、この液圧制御弁１０８のスプール１１２は、ソレノイド１１３と反対側にはディスクブレーキ１のシリンダ３側の液圧が作用するようになっているとともに、例えばスプリング１１０によって減圧側（図中右方向）に付勢されている。これにより、ソレノイド１１３に駆動電流が出力されていないときには、スプール１１２は減圧側（図中右方向）に移動され、これにより、リザーバ１０７へつながる管路１３３を、ディスクブレーキ１のシリンダ３に接続された管路１３１に連通させるようになっている。
【００１５】
したがって、この液圧制御弁１０８は、スプール１１２に作用するソレノイド１１３による推力とスプリング１１０及びディスクブレーキ１のシリンダ３側の液圧による戻し力とを適宜バランスさせることによって、ディスクブレーキ１のシリンダ３側に対し、増圧、減圧または液圧保持を行えるようになっている。
【００１６】
また、前記外部液圧供給源１０４のアキュームレータ１０６と上記構造の液圧制御弁１０８との間の管路１３２には、コントローラ１１１からの信号によって開閉駆動される液圧通路開閉弁１２９が設けられている。この液圧通路開閉弁１２９には、前記コントローラ１１１によって駆動が制御されるソレノイド１２９ａ及びバネ等の付勢手段１２９ｂが設けられており、ソレノイド１２９ａの駆動によって管路１３２の開閉が行われるようになっている。
【００１７】
つまり、ブレーキ作動時はコントローラ１１１によってソレノイド１２９ａが駆動されて弁が付勢手段１２９ｂの付勢力に抗して移動され、管路１３２が開かれ、外部液圧供給源１０４のアキュームレータ１０６から液圧制御弁１０８へ液圧が供給されるようになっており、ブレーキ非作動時には、コントローラ１１１によってソレノイド１２９ａの駆動が停止されて弁が付勢手段１２９ｂの付勢方向へ移動され、管路１３２が閉ざされ、外部液圧供給源１０４から液圧制御弁１０８へ液圧が供給されなくなるようになっている。
【００１８】
つまり、ブレーキ非作動時に加圧されたブレーキ液が液圧制御弁１０８へ送り出されて、この液圧制御弁１０８の内部にてリークしてリザーバ１０７へ戻されることによる外部液圧供給源１０４のアキュームレータ１０６における圧力低下を防止するようになっている。
【００１９】
また、符号１２１は、フェールセーフ弁である。このフェールセーフ弁１２１は、マスターシリンダ１０２と前記管路１３１とを接続する管路１３４に設けられたものである。
このフェールセーフ弁１２１には、前記コントローラ１１１によって駆動が制御されるソレノイド１２１ａ及びバネ等の付勢手段１２１ｂが設けられており、ソレノイド１２１ａの駆動によってディスクブレーキ１のシリンダ３が、液圧制御弁１０８からの管路１３１あるいはマスターシリンダ１０２からの管路１３４のいずれかに連通されるようになっている。
【００２０】
つまり、通常はコントローラ１１１によってソレノイド１２１ａが駆動されて弁が付勢手段１２１ｂの付勢力に抗して移動され、ディスクブレーキ１のシリンダ３に管路１３１が連通され、ディスクブレーキ１のシリンダ３に液圧制御弁１０８からの制御液圧が加わるようになっており、ブレーキ作動時に何らかの原因にて液圧制御弁１０８からの液圧が設定値よりも低下した場合には、コントローラ１１１によってソレノイド１２１ａの駆動が停止されて弁が付勢手段１２１ｂの付勢方向へ移動され、ディスクブレーキ１のシリンダ３に管路１３４が連通され、ディスクブレーキ１のシリンダ３にマスターシリンダ１０２からの液圧が直接加わり、制動力を発生させるようになっている。
【００２１】
また、マスターシリンダ１０２からの管路１３４には、切り換え弁１２２を介してアキュームレータ１２３が接続されている。切り換え弁１２２には、前記コントローラ１１１によって駆動が制御されるソレノイド１２２ａ及びバネ等の付勢手段１２２ｂが設けられており、ソレノイド１２２ａの駆動によってアキュームレータ１２３とマスターシリンダ１０２からの管路１３４との連通、遮断が行われるようになっている。
【００２２】
つまり、通常はコントローラ１１１によってソレノイド１２２ａが駆動されて弁が付勢手段１２２ｂの付勢力に抗して移動され、アキュームレータ１２３がマスターシリンダ１０２からの管路１３４に連通され、マスターシリンダ１０２からの液圧がアキュームレータ１２３へ適度に逃がされてブレーキペダル１０１からドライバーに適度の操作感が与えられるようになっており、ブレーキ作動時に何らかの原因にて液圧制御弁１０８からの液圧が設定値よりも低下した場合には、コントローラ１１１によってソレノイド１２２ａの駆動が停止されて弁が付勢手段１２２ｂの付勢方向へ移動され、管路１３４とアキュームレータ１２３とが遮断され、マスターシリンダ１０２からの液圧がアキュームレータ１２３へ送り込まれることなく、フェールセーフ弁１２１を介してディスクブレーキ１のシリンダ３へ供給されるようになっている。
【００２３】
また、コントローラ１１１には、車両の速度を検出する車速センサ１２０が接続されており、この車速センサ１２０から検出信号が入力されるようになっている。
なお、符号１２４は、マスターシリンダ圧を検出する踏力センサ（センサ）、符号１２５は、ディスクブレーキ１のシリンダ３へ作用される液圧を検出する圧力センサ、符号１２６は、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ、符号１２８は外部液圧供給源１０４の液圧を検出する圧力センサであり、これら踏力センサ１２４、圧力センサ１２５，１２８及び車輪速センサ１２６からの検出信号に基づいてコントローラ１１１が外部液圧供給源１０４、液圧制御弁１０８及びフェールセーフ弁１２１、切り換え弁１２２、液圧通路開閉弁１２９の各弁のソレノイド１２１ａ，１２２ａ，１２９ａの駆動を制御するようになっている。
【００２４】
次に、このブレーキ制御装置におけるブレーキの制御を図２に示すフローチャート図に基づいて説明する。
コントローラ１１１は、踏力センサ１２４からの検出データを読み込み（ステップＳ１）、その検出データ値に基づいて、ドライバーがブレーキペダル１０１を踏み込んでブレーキをかけたかを判定する（ステップＳ２）。
【００２５】
ブレーキがかけられたと判定したコントローラ１１１は、各車輪に生じさせるブレーキ力を設定する（ステップＳ３）。ここで、これら車輪へのブレーキ力の設定は、ブレーキ作動時における前輪（フロント）、後輪（リア）に加わる荷重の変動に対応させて、予め設定されている関係（例えば図３）から決定される。つまり、図３に示す例においては所定の踏力値Ｐまでは踏力に比例したブレーキ力を前輪及び後輪に生じさせ、所定の踏力値Ｐを越えた時点から前輪には引き続き踏力に比例したブレーキ力を生じさせるが、後輪には、所定の踏力値Ｐを越えた時点以降は、所定の踏力値Ｐにおけるブレーキ力を生じさせる。
これにより、車両は、ブレーキの作動により路面との摩擦力が減少する後輪におけるブレーキ力が抑えられて挙動が安定される。
【００２６】
また、コントローラ１１１は、車速センサ１２０からの検出信号に基づいて、ブレーキの作動により車速が予め定められたしきい値（所定速度）以下となったか否かを判定する（ステップＳ４）。なお、このしきい値は、鳴きが生じ易くなる低速に設定されている。
【００２７】
そして、コントローラ１１１が、車速がしきい値よりも速い場合は、前述のように決定された図３に基づくブレーキ力の設定値にて車輪にブレーキ力を生じさせる。
つまり、コントローラ１１１は、液圧通路開閉弁１２９のソレノイド１２９ａへ駆動電流を出力し、管路１３２を開いて外部液圧供給源１０４から液圧制御弁１０８へ液圧を供給させるとともに、液圧制御弁１０８のソレノイド１１３へ制御駆動電流を出力し、ディスクブレーキ１のシリンダ３へ制御液圧を供給させ、各車輪にて設定された値のブレーキ力を発生させる（ステップＳ５）。
【００２８】
コントローラ１１１が、ブレーキの作動による減速によって車速がしきい値以下となったと判定すると、コントローラ１１１は、ブレーキ作動時における鳴きを低減させるために、図４に示すように、各車輪におけるブレーキ力を鳴き抑制設定値に設定する鳴き抑制制御を行う（ステップＳ６）。
【００２９】
つまり、各車輪のディスクブレーキ１にて発生させるブレーキ力を、各車輪におけるディスク８に対するパッド６、７の面圧を所定周波数にて加減変動させた鳴き抑制設定値に設定する。ここで、このときの変動周波数は、前記しきい値におけるディスク８（車輪）の回転周波数とされている。
【００３０】
ここで、車速のしきい値を２０Ｋｍ／ｈとし、車輪の有効半径を０.３ｍとすると、変動周波数は、２０／（２×０.３π×３.６）≒２.９５Ｈｚとなる。
なお、このときの変動の周波数は、左右にて互いに逆位相とされ、かつ右前輪と左後輪とが同位相とされ、左前輪と右後輪とが同位相とされている。
【００３１】
そして、上記のように、設定したブレーキ力にて各車輪にブレーキ力を生じさせるべく、コントローラ１１１が、液圧制御弁１０８のソレノイド１１３の駆動を制御する（ステップＳ５）。
【００３２】
このように、ディスク８の回転周波数にてディスク８に対するパッド６、７の面圧を加減変動させながらブレーキ力を生じさせて車両を減速させることにより、パッド６、７の摩擦振動によるディスクブレーキ１のキャリパ２等の各構成部材の共振が抑えられ、ディスク８の回転周波数にて生じる鳴き現象が大幅に低減される。
【００３３】
以上説明したように、上記のブレーキ制御装置によれば、車速が、鳴き現象が発生しやすくなる速度であるしきい値以下となった際に、各車輪におけるディスク８に対するパッド６、７の面圧を、その時点におけるディスク８の回転周波数にて加減変動させる鳴き抑制制御を行うものであるので、キャリパ２等のディスクブレーキ１の構成部品を構造変更して剛性を高めるようなことなく、ブレーキ作動時におけるパッド６、７の摩擦振動によるディスクブレーキ１のキャリパ２等の各構成部材の共振を確実に抑えることができ、これにより、ディスクブレーキ１をコストアップさせることなく、ディスク８の回転周波数にて生じる鳴き現象を大幅に低減させることができる。
【００３４】
また、各車輪のディスクブレーキ１におけるディスク８に対するパッド６、７の面圧の変動周波数を、左右にて互いに逆位相とし、かつ右前輪と左後輪、左前輪と右後輪をそれぞれ同位相としたことにより、鳴き抑制制御時における車両のヨー方向の挙動の安定性を確保しつつブレーキの鳴き現象を大幅に低減させることができる。
【００３５】
なお、この各車輪のディスクブレーキ１におけるディスク８に対するパッド６、７の面圧の変動周波数を、左右にて互いに同位相とし、かつ前後にて互いに逆位相として、ヨー成分の変動を相殺するようにしても良い。
【００３６】
また、上記鳴き抑制制御は、上記構成のブレーキ制御装置に限らず、各車輪のディスクブレーキ１のブレーキ力をそれぞれ制御することができるものであればいかなるシステムであっても良い。
ここで、他のシステムのブレーキ制御装置として、電動ディスクブレーキ（ブレーキ装置）を制御するものを例にとって図６〜図８を参照して以下に説明する。
【００３７】
電動ディスクブレーキ１１は、車両の非回転部に固定されるキャリア１２と、このキャリア１２にディスク１３の両側に配設された状態で摺動自在に支持される一対のインナパッド１４およびアウタパッド１５と、キャリア１２とで構成される二カ所の摺動案内部１６，１６において該キャリア１２にディスク１３の軸線方向に摺動自在となるよう支持された、パッド１４，１５を両側から挾持可能なキャリパ１７とで主に構成されている。
【００３８】
キャリア１２は、ガイド穴２０，２０がそれぞれ穿設される二カ所の支持部２１と、これら支持部２１のガイド穴２０，２０の開口側同士を連結させる第１連結部２２ａと、これら支持部２１，２１のガイド穴２０，２０に対し反対側同士を連結させる第２連結部２２ｂとを有している。
【００３９】
そして、キャリア１２は、支持部２１，２１がディスク１３の周方向における両端位置となり、かつ支持部２１，２１に穿設されたガイド穴２０、２０がディスク１３の軸線方向（図６，図７における左右方向）に沿うようにディスク１３に対し配置された状態で車体側に固定される。
【００４０】
支持部２１，２１の内側位置には相互に対向するように一対のパッドガイド２３，２３が設けられており、これらパッドガイド２３，２３により、インナパッド１４およびアウタパッド１５はディスク１３の軸線方向に沿って摺動自在となるようにそれぞれの両端位置において支持されることになる。
【００４１】
キャリパ１７は、略円筒状の筒状部材２５と、該筒状部材２５の一側に固定されこれを閉塞させる底部材２６と、筒状部材２５の他側に固定される先端部材２７とを有するハウジング２８を具備している。
【００４２】
筒状部材２５には、その中心軸線を中心として相反する方向に突出する突出部３０，３０が形成されており、これら突出部３０，３０には、それぞれ、筒状部材２５の軸線方向と平行してピン３１が底部材２６に対し反対方向に延出するように固定されている。
そして、これらのピン３１，３１がキャリア１２のガイド穴２０，２０に摺動自在に嵌合されることで、キャリパ１７はキャリア１２にディスク１３の軸線方向に沿って摺動自在に支持されることになる。
【００４３】
ハウジング２８には、モータ３３と、このモータ３３の回転運動を直線運動に変換するボールネジ（変換機構部）３４とが設けられている。
モータ３３は、筒状部材２５および底部材２６と、筒状部材２５の内周部に取り付けられたコイル３５と、筒状部材２５の底部材２６に対し反対側の内周部に取り付けられたベアリング３６と、このベアリング３６を介して回転自在に支持されたボールネジ３４のナット部材３７と、コイル３５の内側に位置するようにナット部材３７の外周部に固定されたマグネット３８とを有している。
【００４４】
ボールネジ３４は、内周部にメネジ部３７ａが形成された上記ナット部材３７と、このナット部材３７の内側に配置されるとともに外周部にオネジ部４０ａが形成されたネジ部材４０と、ナット部材３７のメネジ部３７ａとネジ部材４０のオネジ部４０ａとの間に介在されたボール４１とを有している。
ここで、ボールネジ３４のネジ部材４０は、底部材２６に対し、相対回転が規制された状態で軸線方向移動が可能なスライド機構部４３を介して連結されている。
すなわち、このスライド機構部４３は、底部材２６に形成されたスプライン穴４４と、このスプライン穴４４に嵌合するよう形成されるとともにネジ部材４０の一端側に固定されたスプライン部材４５とで構成されている。
【００４５】
底部材２６には、スプライン穴４４と同軸をなしてシリンダ穴４６が形成されており、このシリンダ穴４６には、スプライン部材４５のネジ部材４０に対し反対側に当接可能なピストン４７が摺動自在に嵌合されている。そして、底部材２６には、このピストン４７とシリンダ穴４６とでピストン４７より反スプライン部材４５側に形成される室４８を外部に連通させるポート４９が形成されている。なお、シリンダ穴４６の内周部にはピストン４７の外周面との隙間をシールするシール部材５０が設けられている。
【００４６】
筒状部材２５の底部材２６に対し反対側の端部には、ベアリング３６を筒状部材２５に保持させる取付部材５２が固定されており、この取付部材５２には、ナット部材３７に固定された回転円板５３の回転位置を検出することによりナット部材３７の回転位置を検出する位置検出器５４が固定されている。
【００４７】
筒状部材２５の底部材２６に対し反対側の端部には、先端部材２７が固定されている。この先端部材２７は、一端側で筒状部材２５に固定されるディスクパス部５６と、該ディスクパス部５６の他端側から略垂直に延出する爪部５７とを有しており、爪部５７がボールネジ３４のネジ部材４０に対向する状態で筒状部材２５に固定されている。
【００４８】
ここで、キャリパ１７をキャリア１２に支持させた状態で、モータ３３およびボールネジ３４はそれぞれの軸線をディスク１３の軸線に平行させることになり、ボールネジ３４はそのネジ部材４０がインナパッド１４のディスク１３に対し反対側に当接可能に対向配置され、先端部材２７は、ディスクパス部５６がディスク１３の外周部を跨ぐように延出し爪部５７がアウタパッド１５のディスク１３に対し反対側に当接可能に対向配置されることになる。
【００４９】
また、先端部材２７および取付部材５２には、ボールネジ３４のネジ部材４０の外側を覆うように蓋部材５８が固定されており、この蓋部材５８の内周部とネジ部材４０の外周部との間には、ボールネジ３４の螺合部分等にほこり等が入るのを防止するダストブーツ５９が設けられている。
【００５０】
そして、図８に示すように、上記構成の電動ディスクブレーキ１１が、車両の前後左右の各車輪に対しそれぞれ設けられており、すべての電動ディスクブレーキ１１のモータ３３および位置検出器５４がコントローラ（制御手段）６０に接続されている。ここで、各モータ３３はそれぞれを駆動するためにコントローラ６０に設けられた図示せぬモータドライバに接続されている。
【００５１】
ここで、図８において符号６３は、運転者により操作入力がなされるブレーキペダルであり、符号６４はブレーキペダル６３の操作量を検出する操作量検出センサ（センサ）、符号６５はブレーキペダル６３への入力でブレーキ液圧を発生させるマスタシリンダをそれぞれ示しており、すべての電動ディスクブレーキ１１のうち、前二輪に配置されるものには、マスタシリンダ６５からのブレーキ液圧がポート４９を介して室４８に導入されている。
【００５２】
コントローラ６０は、操作量検出センサ６４で検出されたブレーキペダル６３の操作量に応じて各車輪にブレーキ力を発生させるように、各電動ディスクブレーキ１１のそれぞれについて、モータ３３を位置検出器５４の回転位置データに基づいてフィードバック制御する。
【００５３】
すなわち、コントローラ６０は、後二輪の電動ディスクブレーキ１１においては電動ディスクブレーキ１１のみで必要なブレーキ力を発生させるように各モータ３３を制御する一方、前二輪の電動ディスクブレーキ１１においては必要なブレーキ力に対しマスタシリンダ６５で発生するブレーキ液圧によるブレーキ力を補充するブレーキ力を電動ディスクブレーキ１１で発生させるように各モータ３３を制御する。
【００５４】
コントローラ６０は、ブレーキ力を発生させる際に、モータ３３でボールネジ３４のナット部材３７を正方向に回転させる。すると、スライド機構部４３で回転が規制されたネジ部材４０が、ディスク１３方向に移動しインナパッド１４をディスク１３に接触させる一方、その反力でキャリパ１７がキャリア１２に対し移動して爪部５７をディスク方向に移動させることになり、このようにして最終的に、ネジ部材４０と爪部５７とでインナパッド１４およびアウタパッド１５がディスク１３の方向に押圧され、これらパッド１４，１５がディスク１３に接触してブレーキ力を発生させる。
【００５５】
なお、マスタシリンダ６５からのブレーキ液圧が室４８に導入されている電動ディスクブレーキ１１においては、上記に加えて、このブレーキ液圧による推進力がピストン４７を介してネジ部材４０に伝達される。すると、ボールネジ３４は回転運動と直線運動との可逆性を有するため、この推進力でネジ部材４０が回転しつつモータ３３による推進力と合わせてパッド１４，１５をディスク１３に押圧してブレーキ力を発生させる。
【００５６】
他方、コントローラ６０は、この状態からブレーキ力を緩める際に、モータ３３でナット部材３７を上記正方向に対し逆の戻し方向に回転させる。すると、回転が規制されたネジ部材４０がディスク１３から離間する方向に移動し、その結果、インナパッド１４およびアウタパッド１５がディスク１３から離間してブレーキ力を解除させる。なお、マスタシリンダ６５からのブレーキ液圧が室に導入されている電動ディスクブレーキ１１においては、このブレーキ液圧の低下も合わせてブレーキ力を解除させる。
また、コントローラ６０にも、車両の速度を検出する車速センサ６６が接続されており、この車速センサ６６から検出信号が入力されるようになっている。
【００５７】
そして、上記構造の電動ディスクブレーキ１１を制御するブレーキ制御装置においても、コントローラ６０は、ブレーキの作動により車速が低下した際に、車速センサ６６からの検出信号に基づいて、車速が予め定められたしきい値以下であるか否かを判定し、しきい値以下となったことを判定した場合に、鳴き抑制制御を行うようになっている。
【００５８】
つまり、前述したように、コントローラ６０は、図４あるいは図５に示すように、各車輪におけるブレーキ力を鳴き抑制用の鳴き抑制設定値に設定し、この設定したブレーキ力を各車輪に生じさせるべく各電動ディスクブレーキ１１を制御し、各車輪におけるディスク１３に対するパッド１４，１５の面圧を所定周波数にて加減変動させる。
【００５９】
そして、このように、ディスク１３の回転周波数にてディスク１３に対するパッド１４，１５の面圧を加減変動させながらブレーキ力を生じさせて車両を減速させることにより、パッド１４，１５の摩擦振動による電動ディスクブレーキ１１のキャリパ１７等の各構成部材の共振が抑えられ、ディスク１３の回転周波数にて生じる鳴き現象が大幅に低減される。
【００６０】
【発明の効果】
以上、説明したように、本発明のブレーキ制御装置によれば、下記の効果を得ることができる。
請求項１記載のブレーキ制御装置によれば、ブレーキ作動時にて車両が２０ｋｍ／ｈ以下の所定速度となると、制御手段が各車輪のブレーキ装置へのブレーキ力を、前記操作量検出センサからの検出信号に応じたブレーキ力の設定値に対して前記車輪速センサの検出値に基づく車輪の回転周波数に合わせて車両の減速が進む毎に減力時間が長くなるように加減変動させるので、ディスクの回転周波数にてディスクに対するブレーキパッドの面圧を加減変動させながらブレーキ力を生じさせて車両を減速させることにより、パッドの摩擦振動によるディスクブレーキの各構成部材の共振が抑えられ、ディスクの回転周波数にて生じる鳴き現象が大幅に低減される。よって、ブレーキ装置の構成部品を構造変更して剛性を高めるようなことなく、ブレーキ作動時におけるパッドの摩擦振動によるブレーキ装置を構成する各構成部材の共振を確実に抑えることができ、したがって、コストアップを招くことなくブレーキ作動時に生じる鳴き現象を大幅に低減させることができる。
また、請求項２記載のブレーキ制御装置によれば、前記各車輪の車輪に対するブレーキ力の加減変動の周波数を左右にて同位相とし、かつ右前輪と左後輪及び左前輪と右後輪で同位相としたので、鳴き抑制制御時における車両のヨー方向の挙動の安定性を確保しつつブレーキの鳴き現象を大幅に低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態のブレーキ制御装置の全体構成を説明するブレーキの液圧系統図である。
【図２】  本発明の実施の形態のブレーキ制御装置による車両の制動時の制御の流れを説明するフローチャート図である。
【図３】  本発明の実施の形態のブレーキ制御装置における前輪と後輪とのブレーキペダルの踏力に対するブレーキ力の関係を示すグラフ図である。
【図４】  本発明の実施の形態のブレーキ制御装置における鳴き抑制制御時の各ディスクブレーキでのブレーキ力の状態を示すグラフ図である。
【図５】  本発明の実施の形態のブレーキ制御装置における鳴き抑制制御時の各ディスクブレーキでのブレーキ力の状態の他の例を示すグラフ図である。
【図６】  本発明の他の実施の形態のブレーキ制御装置を構成するディスクブレーキ装置の構成及び構造を説明するディスクブレーキ装置の側断面図である。
【図７】  本発明の他の実施の形態のブレーキ制御装置を構成する電動ディスクブレーキの構成及び構造を説明する電動ディスクブレーキの平面図である。
【図８】  本発明の他の実施の形態のブレーキ装置の全体構成を説明するブレーキ装置の概略構成図である。
【図９】  ディスクブレーキの構成及び構造を説明するディスクブレーキの概略断面図である。
【図１０】鳴きの音に対する車速及びパッドの摩擦振動の関係を示すグラフ図である。
【図１１】  ディスクの軸方向への変位に対するパッドに加わる圧縮力及びせん断力の関係を示すグラフ図である。
【符号の説明】
１  ディスクブレーキ（ブレーキ装置）
１１  電動ディスクブレーキ（ブレーキ装置）
６０，１１１  コントローラ（制御手段）
６３，１０１  ブレーキペダル
６４  操作量検出センサ
１２４  踏力センサ（センサ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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