(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レール装置と、このレール装置に支持案内されて一定経路上で移動自在な移動体とからなる搬送設備であって、前記レール装置は左右一対のレール体からなり、両レール体にはそれぞれ、上向きの車輪支持面と内向きのローラガイド面とが形成され、前記一定経路は、並行状の一対の直線状経路部と、これら直線状経路部間に配置された分岐・合流経路部とにより形成され、これら経路部により形成される分岐・合流箇所には、直線状経路部に沿った直線側ガイド体と、分岐・合流経路部に沿った分岐・合流側ガイド体とが設けられ、前記移動体には、前記車輪支持面に支持案内される車輪と、前記ローラガイド面に案内されるサイドガイドローラと、前記ガイド体の横向きのガイド部に案内される方向規制用部材とが設けられ、この方向規制用部材は、移動体側に支持案内されて左右方向に移動自在な支持体に設けられて、左右動手段により支持体を左右動させることによって、直線側ガイド体に対応する位置と分岐・合流側ガイド体に対応する位置との間で左右動自在に構成され、両直線状経路部の直線側ガイド体は、並行側に対して外側に直線側ガイド部が形成されるとともに、内側に分岐・合流側ガイド部が形成され、分岐・合流側ガイド体は、分断された分岐側ガイド部材と合流側ガイド部材からなるとともに、分岐・合流側ガイド部に連なる分岐側ガイド部と合流側ガイド部が、相異なる向きとして形成され、そして合流側ガイド部材の遊端が上手側へ突出状の迎え部に形成されることで、分岐側ガイド部を移動してきた方向規制用部材が、迎え部に引き込み案内されたのち合流側ガイド部に導かれるように構成されていることを特徴とする搬送設備。
【請求項２】
方向規制用部材は、支持体を介して左右動自在に設けられ、左右動手段は、駆動部と、この駆動部の正逆駆動により支持体を左右動させる駆動伝達部とにより構成されるとともに、この駆動伝達部には伝達経路の接断装置が設けられていることを特徴とする請求項１記載の搬送設備。
【請求項３】
左右動限位置に達した支持体の保持を行う吸着手段が設けられていることを特徴とする請求項２記載の搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、種々なものを支持搬送するのに利用される搬送設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の搬送設備としては、たとえば特開平１０−１１１７１９号公報に示される構成が提供されている。この従来構成は、主軌道や分岐軌道に支持案内される搬送台車が設けられ、各軌道は、底壁と、左右の側壁と、上壁とからなり、上壁の幅方向中央に長手方向に沿うスリットを有せしめて形成されている。そして、少なくとも分岐点には、主軌道に沿ったガイドと分岐軌道に沿ったガイドとが設けられ、また搬送台車には、前記ガイドに倣う案内部材と、この案内部材をいずれか一方のガイドに振り分ける振り向け機構とが設けられている。
【０００３】
ここでガイドとしては、主軌道に沿った磁性体製のガイドレールと分岐軌道に沿った磁性体製のガイドレールとが設けられ、そして案内部材として磁石ローラが設けられるとともに、この磁石ローラを、アームなどを介して左右のガイドレールに振り向けるように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記の従来形式では、主軌道や分岐軌道に対してそれぞれ磁性体製のガイドレールを別個に敷設しなければならず、製作や組み立て施工などにおいて面倒となる。また主軌道や分岐軌道は、底壁上に塵埃などが溜まることになり、その清掃などは容易に行えず、以てクリーンエアを下吹きするクリーンルームなどには容易に採用できない。
【０００５】
さらに、分岐・合流が可能なレイアウトには制約があり、たとえば、軌道が平行に走っているレイアウトで、軌道間で搬送台車を移すようなレイアウトは困難であった。なおレーン間で搬送台車を移す構成としては、たとえば、特開平１１−２２２１２２号公報に示される旋回テーブル形式が提供されているが、これによると構造が複雑になるとともに、両軌道間における搬送台車の走行を一旦停止しなければならなかった。
【０００６】
そこで本発明のうち請求項１記載の発明は、塵埃などが溜まり難くしたレール装置によって直線状経路部や分岐・合流経路部を形成する構成でありながら、分岐・合流箇所でのレール装置に対する簡単な構造付加により、レイアウトには制約の無い分岐・合流を実現して、高能力・フレキシブルな搬送を可能にし得る搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうちで請求項１記載の搬送設備は、レール装置と、このレール装置に支持案内されて一定経路上で移動自在な移動体とからなる搬送設備であって、前記レール装置は左右一対のレール体からなり、両レール体にはそれぞれ、上向きの車輪支持面と内向きのローラガイド面とが形成され、前記一定経路は、並行状の一対の直線状経路部と、これら直線状経路部間に配置された分岐・合流経路部とにより形成され、これら経路部により形成される分岐・合流箇所には、直線状経路部に沿った直線側ガイド体と、分岐・合流経路部に沿った分岐・合流側ガイド体とが設けられ、前記移動体には、前記車輪支持面に支持案内される車輪と、前記ローラガイド面に案内されるサイドガイドローラと、前記ガイド体の横向きのガイド部に案内される方向規制用部材とが設けられ、この方向規制用部材は、移動体側に支持案内されて左右方向に移動自在な支持体に設けられて、左右動手段により支持体を左右動させることによって、直線側ガイド体に対応する位置と分岐・合流側ガイド体に対応する位置との間で左右動自在に構成され、両直線状経路部の直線側ガイド体は、並行側に対して外側に直線側ガイド部が形成されるとともに、内側に分岐・合流側ガイド部が形成され、分岐・合流側ガイド体は、分断された分岐側ガイド部材と合流側ガイド部材からなるとともに、分岐・合流側ガイド部に連なる分岐側ガイド部と合流側ガイド部が、相異なる向きとして形成され、そして合流側ガイド部材の遊端が上手側へ突出状の迎え部に形成されることで、分岐側ガイド部を移動してきた方向規制用部材が、迎え部に引き込み案内されたのち合流側ガイド部に導かれるように構成されていることを特徴としたものである。
【０００８】
したがって請求項１の発明によると、移動体の移動は、その車輪群を車輪支持面に支持案内して転動させ、サイドガイドローラをローラガイド面に案内させることで、レール装置に案内させて行える。その際にレール装置は、左右一対のレール体により全長に亘って隙間を形成し得、この隙間による上下方向の貫通部によって空気の流れを妨げることがなくなる。
【０００９】
そして直線状経路部上の移動体を、分岐・合流経路部側に分岐・合流させることなく直線状経路部で移動させるときには、左右動手段によって支持体を左右動させることで方向規制用部材を左右動し得、以て方向規制用部材を、分岐・合流経路部側とは離れる側に移動させる。これにより方向規制用部材を、直線側ガイド体の直線側ガイド部で案内することになり、以て移動体を、分岐・合流経路部に入り込ませることなく直線状経路部で安定して直進移動し得る。
【００１０】
また一方の直線状経路部上の移動体を、分岐・合流経路部側に分岐・合流させるときには、左右動手段により支持体を左右動させることで方向規制用部材を左右動し得、これにより方向規制用部材を、直線側ガイド体の分岐・合流側ガイド部から、分岐・合流側ガイド体における分岐側ガイド部材の分岐側ガイド部へと案内することになり、以て移動体を、分岐・合流経路部へと分岐移動し得る。そして、分岐側ガイド部で案内している方向規制用部材を、合流側ガイド部材の迎え部に係合させて、強制的に引き込み案内したのち、合流側ガイド部材の合流側ガイド部により案内し得る。このように方向規制用部材を、迎え部から合流側ガイド部へと強制的に引き込み案内する際に、この方向規制用部材は支持体とともに移動され、以て案内をスムースに行える。次いで、合流側ガイド部で案内されている方向規制用部材を、直線側ガイド体の分岐・合流側ガイド部へと案内することになり、以て移動体を他方の直線状経路部に合流移動し得る。
【００１１】
分岐・合流箇所において、レール体の車輪支持面上で転動していた一方の車輪は、両レール体間の隙間を越えて車輪支持面上で転動することになり、したがって車輪が隙間に落ち込み、自重により他方の車輪支持面側の車輪を中心にモーメントが発生して、移動体が傾斜しようとするが、このとき方向規制用部材を横向きのガイド体により案内することで、移動体側のモーメントを受止め得、これにより、移動体の傾斜を阻止しながら方向規制作用を行え、以て車輪は、隙間に落ち込むことなく隙間を越えることになる。
【００１５】
そして本発明の請求項２記載の搬送設備は、上記した請求項１記載の構成において、方向規制用部材は、支持体を介して左右動自在に設けられ、左右動手段は、駆動部と、この駆動部の正逆駆動により支持体を左右動させる駆動伝達部とにより構成されるとともに、この駆動伝達部には伝達経路の接断装置が設けられていることを特徴としたものである。
【００１６】
したがって請求項２の発明によると、左右動手段における駆動部の正逆駆動により、接断装置が接続状態の駆動伝達部を介して支持体を左右動させることで、方向規制用部材を左右動し得る。このように方向規制用部材を左右動させたのち、接断装置を分断させることで伝達経路をフリーにし得、これにより、ガイド体の案内時における方向規制用部材の左右動は、支持体とともに無理なくスムースに行える。
【００１７】
さらに本発明の請求項３記載の搬送設備は、上記した請求項２記載の構成において、左右動限位置に達した支持体の保持を行う吸着手段が設けられていることを特徴としたものである。
【００１８】
したがって請求項３の発明によると、左右動させた支持体を、吸着手段による吸着作用によって左右動限位置にて保持（拘束）し得、そして、ガイド体の案内時における方向規制用部材の左右動は、吸着手段による吸着を自動的に開放して、支持体とともに無理なくスムースに行える。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態の一例を、図１〜図８に基づいて説明する。
図１〜図５において、レール装置１０は左右一対のレール体１１，１２からなり、これらレール体１１，１２は型材形状であって、線対称状として配設されている。そして両レール体１１，１２にはそれぞれ、その上面（上位面）により上向きの車輪支持面１１Ａ，１２Ａが形成され、上部でかつ内側に向いた面により内向きのローラガイド面１１Ｂ，１２Ｂが形成されている。さらに両レール体１１，１２にはそれぞれ、外側に向いた横向き蟻溝部１１Ｃ，１２Ｃと、下側に向いた下向き蟻溝部１１Ｄ，１２Ｄとが形成されている。
【００２０】
両レール体１１，１２は、所定間隔置きで複数のレールヨーク１を介して天井梁２側に支持されている。すなわちレールヨーク１は、上板部１Ａと、この上板部１Ａの両端近くから垂下された側板部１Ｂと、これら側板部１Ｂの中間外面から外方へ突出された連結部１Ｃを有する状態で、正面視で門型状に一体形成されている。
【００２１】
このレールヨーク１は、両連結部１Ｃに作用される連結具（ボルト・ナットなど）３を介して、天井梁２側に対して高さ位置変更自在にかつ姿勢調整自在に支持されている。そして側板部１Ｂの下部内面側に、両レール体１１，１２の外側面が当てつけられ、横向き蟻溝部１１Ｃ，１２Ｃを利用した連結具４を介して連結されている。これにより両レール体１１，１２は、所定の隙間Ｓを形成した状態で配設される。
【００２２】
上記したように左右一対のレール体１１，１２からなるレール装置１０により一定経路５０が形成される。ここで一定経路５０は、たとえば並行状の一対の直線状経路部５１，５２と、これら直線状経路部５１，５２間に配置された分岐・合流経路部５３とにより形成されている。この分岐・合流経路部５３では、前記左右一対のレール体１１，１２のうち分岐・合流経路部５３側のレール体１１，１２により、それぞれ片側のレール体が連続して形成されている。
【００２３】
すなわち分岐・合流経路部５３においても、前記レール体１１，１２と断面形状が同一状の左右一対のレール体１１ａ，１２ａが配設され、これらレール体１１ａ，１２ａによりレール装置１０ａが構成されている。このうち分岐経路方向側のレール体１１ａは、直線状経路部５２を形成する部分から、分岐・合流経路部５３において直線状経路部５１側に湾曲したのち、直線状経路部５１を形成するレール体１２の切断端部に接続する状態に形成されている。
【００２４】
また、他方のレール体１２ａは前記レール体１１ａに沿うように形成されているが、その際に、直線状経路部５１を形成する部分から、分岐・合流経路部５３において直線状経路部５２側に湾曲したのち、直線状経路部５２を形成するレール体１１の切断端部に接続する状態に形成されている。
【００２５】
各経路部５１〜５３により形成される分岐・合流箇所には、直線状経路部５１，５２に沿った直線側ガイド体１５，１６と、分岐・合流経路部５３に沿った分岐・合流側ガイド体１７とが設けられている。ここでガイド体１５，１６、１７は、左右一対のレール体１１，１２、１１ａ，１２ａ間でかつ上方位置に配設され、そしてレールヨーク１における上板部１Ａの下面側に連結されている。
【００２６】
前記直線側ガイド体１５，１６には、並行側に対して外側に直線側ガイド部１５ａ，１６ａが形成されるとともに、内側に分岐・合流側ガイド部１５ｂ，１６ｂが形成されている。
【００２７】
また分岐・合流側ガイド体１７は、分断された分岐側ガイド部材１８と合流側ガイド部材１９からなるとともに、分岐・合流側ガイド部１５ｂ，１６ｂに連なる分岐側ガイド部１８ｂと合流側ガイド部１９ｂが、相異なる向きとして形成されている。さらに分断部は、合流側ガイド部材１９の遊端が上手側へ突出状の迎え部１９Ａに形成されることで、分岐側ガイド部１８ｂを移動してきた方向規制用部材（後述する。）が合流側ガイド部１９ｂに導かれるように構成されている。
【００２８】
なお、直線状経路部５１に沿った直線側ガイド体１５も、その始端部分は合流・分岐側へ突出状の迎え部１５Ａに形成されることで、移動してきた方向規制用部材が直線側ガイド部１５ａに導かれるように構成されている。
【００２９】
前記レール装置１０に支持案内されて一定経路５０上で移動自在な自走体（移動体の一例）２０が設けられる。この自走体２０は、前記車輪支持面１１Ａ，１２Ａに支持案内されて転動自在な車輪２１を有する前後一対のトロリ本体２２と、両トロリ本体２２の下端間に設けられた被搬送物の保持装置４１と、一方の車輪２１に連動した走行駆動装置２３などにより構成されている。
【００３０】
そして自走体２０における両トロリ本体２２には、前記ローラガイド面１１Ｂ，１２Ｂに案内される前後一対のサイドガイドローラ２４が遊転自在に設けられている。さらに両トロリ本体２２には、前記ガイド体１５〜１７の横向きのガイド部１５ａ，１５ｂ、１６ａ，１６ｂ、１８ｂ，１９ｂに案内される方向規制用ローラ（方向規制用部材の一例）２５が設けられている。ここで方向規制用ローラ２５は、左右動手段３０によって、直線側ガイド体１５，１６に対応する位置と分岐・合流側ガイド体１７に対応する位置との間で左右動自在に構成されている。
【００３１】
すなわち、トロリ本体２２の上部には左右一対のブラケット２６が設けられ、これらブラケット２６間には、左右方向のガイドロッド２７が前後一対に設けられている。そして、前記ガイドロッド２７に支持案内されて左右方向に移動自在な支持体２８が設けられ、この支持体２８の上面側に、前記方向規制用ローラ２５が縦方向ピン２９を介して遊転自在に設けられている。
【００３２】
前記左右動手段３０は、正逆駆動自在な駆動部（駆動用モータ）３１を有し、この駆動部３１は、駆動軸を左右方向としてトロリ本体２２の上部に設けられている。そしてトロリ本体２２の上部には、前記駆動部３１の正逆駆動により支持体２８を左右動させる駆動伝達部３２が設けられている。
【００３３】
この駆動伝達部３２は、左右方向軸心の周りに回転自在に設けられたカムローラ３３と、このカムローラ３３の外周面に形成された螺旋溝３４と、前記駆動部３１の駆動軸をカムローラ３３に連動連結させる巻掛け伝動機構（タイミングベルト形式やチェーン形式など）３５などにより構成されている。その際に駆動伝達部３２には、伝達経路の接断を行うためのクラッチ（接断装置の一例）３６が設けられている。
【００３４】
前記螺旋溝３４には、前記支持体２８側に設けられたカムフォロア３７が嵌合されている。なお前記支持体２８は、全体あるいは左右の両端部分が磁性体からなり、そして両ブラケット２６における支持体２８が当接可能な位置には、左右動限位置に達した支持体２８の吸着保持を行う磁石体（吸着手段の一例）３８が埋め込み状に設けられている。
【００３５】
上記構成の左右動手段３０によると、駆動部３１の正逆駆動により巻掛け伝動機構３５を介してカムローラ３３が正逆回転され、回転する螺旋溝３４に嵌合されているカムフォロア３７を介して支持体２８が、ガイドロッド２７に支持案内されて左右方向に移動され、以て支持体２８を介して方向規制用ローラ２５が左右動される。
【００３６】
これにより方向規制用ローラ２５は、直線側ガイド体１５，１６に対応する位置と、分岐・合流側ガイド体１７に対応する位置との間で左右動自在に構成される。そして左右動限位置に達した支持体２８は、磁石体３８による吸着作用によって左右動限位置にて保持される。またクラッチ３６が分断されることで、カムローラ３３は自由回転（遊転）が可能となる。
【００３７】
前記自走体２０への給電は無接触給電方式で行われ、そのためにレール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）には、下向き蟻溝部１１Ｄを利用してコード線路１３，１４がレール長さ方向に配設され、そして自走体２０のトロリ本体２２間にはピックアップコイル３９が設けられている。またトロリ本体２２側には検出器４０が設けられ、そして一定経路５０側の所定箇所には走行制御用の被検出体（図示せず。）が設けられている。
【００３８】
前記自走体２０のトロリ本体２２間には、前記保持装置４１が吊下げ状に設けられている。この保持装置４１は左右と下とが開放された箱枠状であって、その上面側が前記トロリ本体２２に連結具４２を介して連結されている。そして保持装置４１内には、左右方向への移載手段（図示せず。）などが配設されている。なお両トロリ本体２２には、外方（前方および後方）に突出されるストッパー体４３が設けられている。
【００３９】
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
自走体２０の一定経路５０での走行は、その車輪２１群が車輪支持面１１Ａ，１２Ａに支持案内されて転動され、そしてサイドガイドローラ２４がローラガイド面１１Ｂ，１２Ｂに案内されることで、レール装置１０，１０ａに案内されて行われる。その際に自走体２０側には、コード線路１３，１４に対向されるピックアップコイル３９などを介して、無接触給電方式によって給電が行われる。
【００４０】
このような状態での走行において、たとえば図６（ａ）の実線に示されるように、片側の直線状経路部５２で走行されている自走体２０は、分岐・合流箇所に到達する少し前に検出器４０が被検出体を検出して、そのまま直進走行するか、あるいは分岐走行するかを判断し、進む方向（走行方向）側へ方向規制用ローラ２５を移動させる。
【００４１】
すなわち、判断に基づいた指示信号によって駆動部３１が正逆駆動され、このときクラッチ３６が接続されていることで、巻掛け伝動機構３５を介してカムローラ３３が正逆回転される。すると、回転する螺旋溝３４に嵌合されているカムフォロア３７を介して支持体２８が、ガイドロッド２７に支持案内されて左右方向に移動され、以て支持体２８を介して方向規制用ローラ２５が左右動される。
【００４２】
これにより方向規制用ローラ２５は、直線側ガイド体１６に対応する位置と、分岐・合流側ガイド体１７に対応する位置との間で左右動される。そして左右動限位置に達した支持体２８は、磁石体３８による吸着作用によって左右動限位置にて保持され、このときクラッチ３６は分断される。なお、判断に基づいた指示信号を与えるときに、既に方向規制用ローラ２５が進む方向側へ移動されていたときには、この指示信号はキャンセル状となり、駆動部３１は駆動されない。
【００４３】
たとえば、直線状経路部５２で走行されている自走体２０が、そのまま直進走行するように判断されたとき、方向規制用ローラ２５は、図２や図４の仮想線、図６（ａ）の仮想線に示されるように、左側へ移動される。これにより方向規制用ローラ２５は、直線側ガイド体１６の直線側ガイド部１６ａに案内されることになり、以て自走体２０は図６（ａ）の仮想線イに示されるように、そのまま直進走行されることになる。
【００４４】
また、直線状経路部５２で走行されている自走体２０が、分岐・合流経路部５３へ分岐走行するように判断されたとき、方向規制用ローラ２５は、図１、図２や図４の実線、図５、図６（ａ）の実線に示されるように、右側へ移動される。これにより方向規制用ローラ２５は、直線側ガイド体１６の分岐・合流側ガイド部１６ｂから、分岐・合流側ガイド体１７における分岐側ガイド部材１８の分岐側ガイド部１８ｂへと案内されることになり、以て自走体２０は図６（ｂ）に示されるように、分岐・合流経路部５３へ分岐走行されることになる。
【００４５】
そして、分岐側ガイド部１８ｂで案内されている方向規制用ローラ２５は、分岐・合流側ガイド体１７における合流側ガイド部材１９の迎え部１９Ａに係合されて、強制的に引き込み案内されたのち、合流側ガイド部材１９の合流側ガイド部１９ｂへと案内されることになり、以て自走体２０は図７（ａ）に示されるように、分岐・合流経路部５３で走行されることになる。
【００４６】
前述したように、方向規制用ローラ２５が迎え部１９Ａから合流側ガイド部１９ｂへと強制的に引き込み案内される際に、この方向規制用ローラ２５は支持体２８とともに左側に移動され、以て案内はスムースに行われる。
【００４７】
すなわち支持体２８は、磁石体３８による吸着作用（磁力）によって右動限位置にて保持（拘束）されているが、このときクラッチ３６が分断されてカムローラ３３が遊転自在であることから、方向規制用ローラ２５が合流側ガイド部１９ｂに強制的に引き込み案内される際の引き込み力によって、磁石体３８による吸着が開放されるとともに、カムフォロア３７と螺旋溝３４とを介してカムローラ３３が遊転されることになり、以て方向規制用ローラ２５は支持体２８とともに左側に自動的に移動されることになる。
【００４８】
次いで、合流側ガイド部１９ｂで案内されている方向規制用ローラ２５は、直線側ガイド体１５の分岐・合流側ガイド部１５ｂへと案内されることになり、以て自走体２０は図７（ｂ）に示されるように、直線状経路部５１に合流走行されることになる。
【００４９】
たとえば、図６（ａ）の仮想線ロに示されるように、合流側となる直線状経路部５１で走行されている自走体２０は、分岐・合流経路部５３からの自走体２０と衝突などしないように、相互に制御されている。
【００５０】
そして自走体２０が直線状経路部５１で直進走行する場合、分岐・合流箇所の手前で方向規制用ローラ２５を右側に移動させておけば、自走体２０は直線側ガイド体１５の直線側ガイド部１５ａに従って直進走行するが、このとき直線側ガイド体１５の始端部分が迎え部１５Ａに形成されていることで、方向規制用ローラ２５を右側に移動しておかなくても、迎え部１５Ａから直線側ガイド部１５ａへと右側に自動的に移動されることになる。
【００５１】
なお、直線状経路部５２で走行されている自走体２０が分岐・合流経路部５３へ分岐走行する際には、まず図６の（ｂ）に示されるように、自走体２０における左前の車輪２１がレール体１２，１２ａ間の隙間（欠如部分）Ｓを越えて転動され、次いで図７の（ａ）に示されるように、左後の車輪２１がレール体１２，１２ａ間の隙間Ｓを越えて転動される。したがって隙間Ｓを越えようとする車輪２１がこの隙間Ｓに落ち込み、自走体２０の自重により車輪支持面１１Ａ側の車輪２１を中心にモーメントが発生し、自走体２０が傾斜しようとする。
【００５２】
しかし、このとき、隙間Ｓに位置された車輪２１に対応されかつ右動限位置にある方向規制用ローラ２５が、隙間Ｓとは反対側に向いている分岐側ガイド部１８ｂに受止められて案内されることで、自走体２０側のモーメントを受止め得る。これにより、自走体２０が傾斜しようとすることを阻止しながら分岐走行がスムースに行われ、以て車輪２１は、隙間Ｓに落ち込むことなく隙間Ｓを越えることになる。
【００５３】
また、分岐・合流経路部５３で走行されている自走体２０が直線状経路部５１へ合流走行する際には、まず自走体２０における右前の車輪２１がレール体１１ａ，１１間の隙間Ｓを越えて転動され、次いで図７の（ｂ）に示されるように、右後の車輪２１がレール体１１ａ，１１間の隙間Ｓを越えて転動される。
【００５４】
このようなとき、隙間Ｓに位置された車輪２１に対応されかつ左動限位置にある方向規制用ローラ２５が、隙間Ｓとは反対側に向いている合流側ガイド部１９ｂに受止められて案内されることで、自走体２０側のモーメントを受止め得る。これにより、自走体２０が傾斜しようとすることを阻止しながら合流走行がスムースに行われ、以て車輪２１は、隙間Ｓに落ち込むことなく隙間Ｓを越えることになる。
【００５５】
さらに、図６（ａ）の仮想線ロに示される直線状経路部５１の自走体２０が分岐・合流箇所で直進走行する際には、まず自走体２０における左前の車輪２１がレール体１１ａ，１２ａ間の隙間Ｓを越えて転動され、次いで左後の車輪２１がレール体１１ａ，１２ａ間の隙間Ｓを越えて転動される。
【００５６】
このようなとき、隙間Ｓに位置された車輪２１に対応されかつ右動限位置にある方向規制用ローラ２５が、隙間Ｓとは反対側に向いている直線側ガイド部１５ａに受止められて案内されることで、自走体２０側のモーメントを受止め得る。これにより、自走体２０が傾斜しようとすることを阻止しながら直進走行がスムースに行われ、以て車輪２１は、隙間Ｓに落ち込むことなく隙間Ｓを越えることになる。
【００５７】
上記した実施の形態のように、左右一対のレール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）によりレール装置１０（１０ａ）を構成したことで、このレール装置１０（１０ａ）は全長に亘って隙間Ｓを形成し得、この隙間Ｓによる上下方向の貫通部によって空気の流れを妨げることがなくなり、以てクリーンエアを下吹きするクリーンルームであったとしても好適に採用し得る。
【００５８】
上記した実施の形態では、直線状経路部５２の自走体２０が分岐・合流経路部５３を介して直線状経路部５１へ分岐・合流されているが、これは図８に示されるように、直線状経路部５１の自走体２０が分岐・合流経路部５３を介して直線状経路部５２へ分岐・合流されるレイアウトも可能である。
【００５９】
図９の（ａ）〜（ｃ）、図１０の（ａ）〜（ｆ）は、本発明の種々な実施の形態（レイアウト）を示している。
図９の（ａ）は、直線状経路部５１，５２の自走体２０が、分岐経路部５４を介して別の経路部５５へ分岐可能とされた形式とされている。
【００６０】
図９の（ｂ）は、別の経路部５５の自走体２０が、合流経路部５６を介して直線状経路部５１，５２へ合流可能とされた形式とされている。
図９の（ｃ）は、直線状経路部５１，５２の自走体２０が、分岐経路部５４を介してステーション経路部５７へ分岐可能とされ、さらにステーション経路部５７から合流経路部５６を介して直線状経路部５１，５２へ合流可能とされた形式とされている。なおステーション経路部５７には、被搬送物の積み下ろしを行うステーション５８が設けられている。
【００６１】
図１０の（ａ）は、長円無端状の一定経路５０における両直線状経路部５１，５２に、それぞれ複数のステーション経路部５７が分岐、合流された形式とされている。
【００６２】
図１０の（ｂ）は、長円無端状の一定経路５０における一方の直線状経路部５２にのみ、複数（単数）のステーション経路部５７が分岐、合流された形式とされている。
【００６３】
図１０の（ｃ）は、長円無端状の一定経路５０における一方の直線状経路部５２（または両直線状経路部５１，５２）に、有端の別の経路部５５が分岐された形式とされている。ここで別の経路部５５の終端に達した自走体２０は、昇降手段（エレベータ）５９によって他の階（上階、下階）に移動される。なお、有端の別の経路部５５は複数箇所に設けられてもよい。
【００６４】
図１０の（ｄ）は、長円無端状の一定経路５０における一方の直線状経路部５２（または両直線状経路部５１，５２）に有端の別の経路部５５が分岐され、そして別の経路部５５から単数または複数の有端の別の経路部５５が順次分岐された形式とされている。なお、有端の別の経路部５５は複数箇所に設けられてもよい。
【００６５】
図１０の（ｅ）は、長円無端状の一定経路５０における一方の直線状経路部５２（または両直線状経路部５１，５２）に、有端の別の経路部５５が合流された形式とされている。ここで別の経路部５５の始端には、他の階（上階、下階）からの自走体２０が昇降手段（エレベータ）５９によって移動される。なお、有端の別の経路部５５は複数箇所に設けられてもよい。
【００６６】
図１０の（ｆ）は、長円無端状の一定経路５０における一方の直線状経路部５２（または両直線状経路部５１，５２）に、有端の別の経路部５５が合流され、そして別の経路部５５に単数または複数の有端の別の経路部５５が順次合流された形式とされている。なお、有端の別の経路部５５は複数箇所に設けられてもよい。
【００６７】
上記した図１０の（ａ）〜（ｆ）では、長円無端状の一定経路５０における一方の直線状経路部５２（または両直線状経路部５１，５２）に対するレイアウトが示されているが、これは図８に示されるように、並行された一対の直線状経路部５１，５２からなる一定経路５０に同様のレイアウトが施工されたものであってもよい。
【００６８】
また図１０の（ａ）に示されるように、一対の直線状経路部５１，５２間（一箇所または複数箇所）にターン経路部６０が分岐・合流されるレイアウトも可能である。これによると、自走体２０を、ターン経路部６０を利用してターン走行させることで、ショートカット走行が行えて、作業時間の短縮が可能となる。
【００６９】
上記した実施の形態では、移動体として、給電が無接触給電方式で行われる自走体２０が示されているが、これは給電が接触給電方式で行われる自走体２０であってもよい。また、駆動チェーンなど他の駆動装置から移動力が付与される台車形式の移動体などであってもよい。さらに走行駆動は、リニアモータ駆動形式であってもよい。
【００７０】
上記した実施の形態では、自走体２０に保持装置４１が吊下げ状に設けられた形式が示されているが、これは、たとえば床側で走行される台車（移動体）から保持装置が立設される形式（フロア形式）などであってもよい。
【００７１】
上記した実施の形態では、直線側ガイド体１５、１６のガイド部１５ａ，１５ｂ、１６ａ，１６ｂや、分岐・合流側ガイド体１７におけるガイド部材１８，１９のガイド部１８ｂ，１９ｂとしてガイド面が採用され、そして方向規制用部材として方向規制用ローラ２５が採用されているが、ガイド面に案内される方向規制用部材としては摺動自在な突起体などであってもよい。また、ガイド面がラック面であり、そして方向規制用ローラ２５が方向規制用ピニオンである組み合せであってもよい。
【００７２】
上記した実施の形態では、検出器４０が被検出体を検出して判断することに基づいて、左右動装置３０を介して方向規制用ローラ２５を左右動させているが、これは、分岐・合流箇所を通過した後に、検出器４０が被検出体を検出することに基づいて、方向規制用ローラ２５の位置が最初の状態に戻される（リセットされる）形式であってもよい。
【００７３】
上記した実施の形態では、自走体２０のトロリ本体２２間に保持装置４１が吊下げ状に設けられ、そして保持装置４１内に左右方向への移載手段が配設されているが、保持装置４１に上下方向の移載手段が配設された形式であってもよい。また、単に物品を載せるだけの荷受け台を搭載した形式や、また物品を直接に載せるだけの形式など、種々な形式のものが採用される。
【００７４】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、移動体の移動は、その車輪群を車輪支持面に支持案内して転動させ、サイドガイドローラをローラガイド面に案内させることで、レール装置に案内させて安定して行うことができる。その際にレール装置は、左右一対のレール体により全長に亘って隙間を形成でき、この隙間による上下方向の貫通部によって空気の流れを妨げることがなくなり、以てクリーンエアを下吹きするクリーンルームであったとしても好適に採用できる。
【００７５】
そして直線状経路部上の移動体を、分岐・合流経路部側に分岐・合流させることなく直線状経路部で移動させるときには、左右動手段によって支持体を左右動させることで方向規制用部材を左右動でき、以て方向規制用部材を分岐・合流経路部側とは離れる側に移動できる。これにより方向規制用部材を、直線側ガイド体の直線側ガイド部で案内できて、移動体を、分岐・合流経路部に入り込ませることなく直線状経路部で安定して直進移動できる。
【００７６】
また一方の直線状経路部上の移動体を、分岐・合流経路部側に分岐・合流させるときには、左右動手段により支持体を左右動させることで方向規制用部材を左右動でき、これにより方向規制用部材を、直線側ガイド体の分岐・合流側ガイド部から、分岐・合流側ガイド体における分岐側ガイド部材の分岐側ガイド部へと案内できて、移動体を、分岐・合流経路部へと円滑にかつ確実に分岐移動できる。そして、分岐側ガイド部で案内している方向規制用部材を、合流側ガイド部材の迎え部に係合させて、強制的に引き込み案内したのち、合流側ガイド部材の合流側ガイド部により案内できる。このように方向規制用部材を、迎え部から合流側ガイド部へと強制的に引き込み案内する際に、この方向規制用部材は支持体とともに移動でき、以て案内をスムースに行うことができる。次いで、合流側ガイド部で案内している方向規制用部材を、直線側ガイド体の分岐・合流側ガイド部へと案内することで、移動体を他方の直線状経路部に合流移動できる。これにより、並行状の直線状経路部間での移動体の乗り移りを、円滑にかつ確実に行うことができ、以てレイアウトとしてはより制約の無い分岐・合流を実現できる。
【００７７】
分岐・合流箇所においては、レール体の車輪支持面上で転動していた一方の車輪は、両レール体間の隙間を越えて車輪支持面上で転動することになり、したがって車輪が隙間に落ち込み、自重により他方の車輪支持面側の車輪を中心にモーメントが発生して、移動体が傾斜しようとするが、このとき方向規制用部材を横向きのガイド体により案内することで、移動体側のモーメントを受止めることができて、移動体の傾斜を阻止しながら方向規制作用を行え、以て車輪は、隙間に落ち込むことなく安定して隙間を越えることができる。
【００７８】
このように、塵埃などが溜まり難くしたレール装置によって直線状経路部や分岐・合流経路部を形成する構成でありながら、分岐・合流箇所でのレール装置に対する簡単な構造付加により、レイアウトとしては制約の無い分岐・合流を実現できて、高能力・フレキシブルな搬送を可能にできる。
【００８２】
そして上記した本発明の請求項２によると、左右動手段における駆動部の正逆駆動により、接断装置が接続状態の駆動伝達部を介して支持体を左右動させることで、方向規制用部材を左右動でき、こののち、接断装置を分断させることで伝達経路をフリーにでき、これにより、ガイド体の案内時における方向規制用部材の左右動は、制御を不要として、支持体とともに無理なくスムースに行うことができる。
【００８３】
さらに上記した本発明の請求項３によると、左右動させた支持体を、吸着手段による吸着作用によって左右動限位置にて保持（拘束）でき、そして、ガイド体の案内時における方向規制用部材の左右動は、吸着手段による吸着を自動的に開放して、支持体とともに無理なくスムースに行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示し、搬送設備における分岐・合流部分の斜視図である。
【図２】同搬送設備における一部切り欠き正面図である。
【図３】同搬送設備における要部の一部切り欠き側面図である。
【図４】同搬送設備における要部の平面図である。
【図５】同搬送設備における移動体の要部の斜視図である。
【図６】同搬送設備における分岐・合流箇所の平面図で、（ａ）は分岐前、（ｂ）は分岐時を示す。
【図７】同搬送設備における分岐・合流箇所の平面図で、（ａ）は分岐・合流時、（ｂ）は合流時を示す。
【図８】同搬送設備における概略平面図である。
【図９】本発明の別の実施の形態を示し、（ａ）〜（ｃ）は種々な実施の形態を示す概略平面図である。
【図１０】本発明のさらに別の実施の形態を示し、（ａ）〜（ｆ）は種々な実施の形態を示す概略平面図である。
【符号の説明】
１０      レール装置
１０ａ    レール装置
１１      レール体
１１ａ    レール体
１１Ａ    車輪支持面
１１Ｂ    ローラガイド面
１２      レール体
１２ａ    レール体
１２Ａ    車輪支持面
１２Ｂ    ローラガイド面
１３      コード線路
１４      コード線路
１５      直線側ガイド体
１５ａ    直線側ガイド部
１５ｂ    分岐・合流側ガイド部
１５Ａ    迎え部
１６      直線側ガイド体
１６ａ    直線側ガイド部
１６ｂ    分岐・合流側ガイド部
１７      分岐・合流側ガイド体
１８      分岐側ガイド部材
１８ｂ    分岐側ガイド部
１９      合流側ガイド部材
１９ｂ    合流側ガイド部
１９Ａ    迎え部
２０      自走体（移動体）
２１      車輪
２２      トロリ本体
２３      走行駆動装置
２４      サイドガイドローラ
２５      方向規制用ローラ（方向規制用部材）
２８      支持体
３０      左右動手段
３１      駆動部
３２      駆動伝達部
３３      カムローラ
３４      螺旋溝
３５      巻掛け伝動機構
３６      クラッチ（接断装置）
３７      カムフォロア
３８      磁石体（吸着手段）
３９      ピックアップコイル
４０      検出器
４１      保持装置
５０    一定経路
５１    直線状経路部
５２    直線状経路部
５３    分岐・合流経路部
５４    分岐経路部
５５    別の経路部
５６    合流経路部
５７    ステーション経路部
Ｓ    隙間
【図１】
0004483055.tif 000002
【図２】
0004483055.tif 000003
【図３】
0004483055.tif 000004
【図４】
0004483055.tif 000005
【図５】
0004483055.tif 000006
【図６】
0004483055.tif 000007
【図７】
0004483055.tif 000008
【図８】
0004483055.tif 000009
【図９】
0004483055.tif 000010
【図１０】
0004483055.tif 000011