(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路を走行し得るよう左右の駆動車輪を備えた移動棚以外の所定位置に、移動棚の移動方向と平行に伸びる反射部材を設けると共に、
該反射部材の長手方向へ向けて、所定の間隔で移動棚以外の所定位置に取付けられた複数の移動棚位置検出部材を配置し、
前記移動棚に、該移動棚の移動方向へ所定の間隔で配置されると共に前記反射部材との間の距離を計測するための複数の距離計測手段及び前記移動棚位置検出部材と協働して移動棚が所定の位置へ来たことを検出するための移動棚位置検出手段を設け、
該移動棚位置検出手段により移動棚位置検出部材検出信号が与えられたら前記距離計測手段により計測された距離計測信号の差を求め、所定の差がある場合には、移動棚の斜行をなくすよう、前記左右の駆動車輪の車輪駆動機構の何れかに増速若しくは減速の指令を与えるか若しくは車輪駆動機構の一方に増速の指令を又他方に減速の指令を与える移動制御器を設けた
ことを特徴とする移動棚設備。
【請求項２】
走行路を走行し得るよう左右の駆動車輪を備えた移動棚以外の所定位置に、移動棚の移動方向と平行に伸びる反射部材を設けると共に、
該反射部材の長手方向へ向けて、所定の間隔で移動棚以外の所定位置に取付けられた複数の移動棚位置検出部材を配置し、
前記移動棚に、該移動棚の移動方向へ所定の間隔で配置されると共に前記反射部材との間の距離を計測するための複数の距離計測手段及び前記移動棚位置検出部材と協働して移動棚が所定の位置へ来たことを検出するための移動棚位置検出手段を設け、
該移動棚位置検出手段により移動棚位置検出部材検出信号が与えられたら前記距離計測手段により計測された距離計測信号の差を求め、所定の差がある場合には、該差をなくして移動棚の斜行を解消するよう、前記左右の駆動車輪の車輪駆動機構の何れかに増速若しくは減速の指令を与えるか若しくは車輪駆動機構の一方に増速の指令を又他方に減速の指令を与えしかも移動棚が所定量以上、移動棚の移動方向に対し左右にずれた場合には前記左右の駆動車輪の車輪駆動機構の何れにも停止指令を与える移動制御器を設けた
ことを特徴とする移動棚設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は移動棚の斜行を防止するようにした移動棚設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
最近、既存の倉庫保管効率を経済コストの点で向上させるため、保管設備として固定棚の代りに移動棚が導入されるようになっている。
【０００３】
而して、図７、８に示す如く、一般に移動棚１は、物品を収納する架構２と、架構２の左右両側に回転可能に設置された走行車輪である駆動車輪３及び従動車輪４と、左右の駆動車輪３を回転させるモータ等の車輪駆動機構５と、移動棚１の移動方向に対し直交する方向（左右方向）へ水平に突出させたブラケット６に回転可能に枢支した竪型ガイドローラ７とを備えており、全長Ｌの走行路８には複数の移動棚１が走行路８に沿って配置されている。
【０００４】
走行路８の左右一側には移動棚１の移動方向に対し平行にガイドレール９が設置されており、ガイドレール９の溝１０には、移動棚１の移動時に移動棚１が案内されるよう、竪型ガイドローラ７が嵌入されている。
【０００５】
又、走行路８には、移動棚１の数を調節して走行路８内にフォークリフト等の物品搬送機が出入りし得る間隔Ｓを形成し得るようになっている。
【０００６】
移動棚１に対し物品の入出庫を行なう際には、移動棚１の車輪駆動機構５を作動させることによって移動棚１を順次移動させ、入出庫作業を行なうべき移動棚１の端面と、隣接する他の移動棚１の端面との間に間隔Ｓを形成し、間隔Ｓを出入りする物品搬送機により所定の移動棚１の所定位置に物品を入出庫する。
【０００７】
このように移動棚１は走行車輪により移動しているので、走行路８に走行車輪のためのレール等の突起や溝を必要とせず、従って、物品搬送機は突起や溝により走行を妨げられることなく、容易に間隔Ｓへ出入りすることができる。
【０００８】
しかしながら、移動棚１は走行車輪の空転等により移動棚１が走行路８に対して斜めに進む斜行が発生する虞れがあり、場合によっては移動棚１の移動に伴って斜行角度が大きくなり、竪型ガイドローラ７を枢支しているブラケット６等がガイドレール１０に接して移動できなくなることがあった。
【０００９】
そこで、移動に伴う斜行角度の調整をし得るようにするため、図９に示す移動棚１１は、架構１２の左右両側に回転可能に設置された走行車輪である駆動車輪１３及び従動車輪１４と、左右の駆動車輪１３を夫々個別に回転させるモータ等の車輪駆動機構１５と、左右の従動車輪１４の回転数を夫々個別に検出するロータリエンコーダ等の左右の回転角検出器１６とを備えるようにしている。
【００１０】
又、左右の各回転角検出器１６は、各回転角検出器１６によりパルス数として検出された回転角検出信号θを移動制御器１７に与え得るようになっており、移動制御器１７は左右の従動車輪１４の回転数に基づいて左右の車輪駆動機構１５を制御し得るようになっている。
【００１１】
移動制御器１７は、外部からの移動指令信号Ｖに基づいて所定の方向へ移動棚１１が移動する際に、左側の回転角検出器１６から与えられた左側の従動車輪１４における単位時間あたりの回転角検出信号θと、右側の回転角検出器１６から与えられた右側の従動車輪１４における単位時間あたりの回転角検出信号θとを比較し、左右の回転角検出信号θに差異がないならば移動棚１１は正常運行していると判断し、左右の回転角検出信号θに差異があるならば移動棚１１は異常運行すなわち斜行していると判断している。
【００１２】
このため、移動棚１１が斜行している場合には、単位時間あたりの回転角検出信号θに基づいて移動制御器１７が左右の各車輪駆動機構１５を制御して、左右の各駆動車輪１３の回転数を調整し、移動棚１１の斜行を解消させる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図９に示す移動棚１１は走行路８における走行面の歪みにより斜行している場合であっても、左右の各回転角検出器１６により検出される左右の各従動車輪１４の単位時間あたりの回転数が同じならば、移動制御器１７は移動棚１１の斜行はないと判断するため、確実に移動棚１１の斜行を修正できないという問題があった。
【００１４】
又、ガイドレール９は走行路８上に突出して設置してあるため、フォークリフト等の物品搬送機が走行路８を横断する必要がある場合には、ガイドレール９を走行路８上に設置することはできない。
【００１５】
更に、ガイドレール９を走行路８の床面下に埋め込むことも考えられるが、既存建屋の床構造、強度上の制約からガイドレール９を埋め込むことも難しい。
【００１６】
本発明は上述した実情に鑑み、簡単な構成で移動棚の斜行を容易且つ確実に検出し修正し得るようにすると共に、ガイドレールを走行路の床面下に埋め込まなくともフォークリフト等の物品搬送機が走行路を横断する際に支障が生じないようにした移動棚設備を提供することを目的としてなしたものである。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
請求項１にかかる移動棚設備は、
走行路を走行し得るよう左右の駆動車輪を備えた移動棚以外の所定位置に、移動棚の移動方向と平行に伸びる反射部材を設けると共に、
該反射部材の長手方向へ向けて、所定の間隔で移動棚以外の所定位置に取付けられた複数の移動棚位置検出部材を配置し、
前記移動棚に、該移動棚の移動方向へ所定の間隔で配置されると共に前記反射部材との間の距離を計測するための複数の距離計測手段及び前記移動棚位置検出部材と協働して移動棚が所定の位置へ来たことを検出するための移動棚位置検出手段を設け、
該移動棚位置検出手段により移動棚位置検出部材検出信号が与えられたら前記距離計測手段により計測された距離計測信号の差を求め、所定の差がある場合には、移動棚の斜行をなくすよう、前記左右の駆動車輪の車輪駆動機構の何れかに増速若しくは減速の指令を与えるか若しくは車輪駆動機構の一方に増速の指令を又他方に減速の指令を与える移動制御器を設けた
ものである。
【００２０】
請求項２にかかる移動棚設備は、
走行路を走行し得るよう左右の駆動車輪を備えた移動棚以外の所定位置に、移動棚の移動方向と平行に伸びる反射部材を設けると共に、
該反射部材の長手方向へ向けて、所定の間隔で移動棚以外の所定位置に取付けられた複数の移動棚位置検出部材を配置し、
前記移動棚に、該移動棚の移動方向へ所定の間隔で配置されると共に前記反射部材との間の距離を計測するための複数の距離計測手段及び前記移動棚位置検出部材と協働して移動棚が所定の位置へ来たことを検出するための移動棚位置検出手段を設け、
該移動棚位置検出手段により移動棚位置検出部材検出信号が与えられたら前記距離計測手段により計測された距離計測信号の差を求め、所定の差がある場合には、該差をなくして移動棚の斜行を解消するよう、前記左右の駆動車輪の車輪駆動機構の何れかに増速若しくは減速の指令を与えるか若しくは車輪駆動機構の一方に増速の指令を又他方に減速の指令を与えしかも移動棚が所定量以上、移動棚の移動方向に対し左右にずれた場合には前記左右の駆動車輪の車輪駆動機構の何れにも停止指令を与える移動制御器を設けた
ものである。
【００２２】
本発明の請求項１にかかる移動棚設備においては、移動棚の移動時には、移動棚位置検出手段と移動棚位置検出部材とが協働して移動棚の移動方向位置が検出されると共に移動棚と反射部材との間の距離が距離計測信号として計測されて移動制御器に与えられ、移動制御器では、移動棚の移動方向位置が求められると共に距離計測信号の差が求められる。而して、距離計測信号の差が所定量以上の場合には、移動制御器から左右の走行車輪の車輪駆動機構に指令が与えられて、移動棚の斜行が解消されるよう、走行車輪が増速及び／又は減速される。
【００２５】
本発明の請求項２にかかる移動棚設備においては、移動棚の移動時には、位置検出手段と移動棚位置検出部材とが協働して移動棚の移動方向位置が求められると共に移動棚と反射部材との間の距離が距離計測信号として計測されて移動制御器に与えられ、移動制御器では、移動棚の移動方向位置が計測されると共に距離計測信号の差が求められる。而して、距離計測信号の差が所定量以上の場合には、移動制御器から左右の走行車輪の車輪駆動機構に指令が与えられて、移動棚の斜行が解消されるよう、走行車輪が増速及び／又は減速される。
【００２６】
又、移動棚が所定範囲以上、移動棚の移動方向に対し左右にずれた場合には前記左右の走行車輪の車輪駆動機構の何れにも停止指令が与えられ、移動棚は停止する。
【００２７】
本発明の移動棚設備においては、移動棚の斜行を簡単な構成で容易且つ確実に検出し修正することができると共に走行路にはガイドレールのような突出物がないため、フォークリフト等の物品搬送機が走行路を横断する際にも何等支障が生じることがない。
【００２８】
【発明の実施の形態】
図１〜図６は本発明を実施する形態の一例である。
本図示例の移動棚設備において図１，４に示す如く走行路８上に配設された複数の移動棚２１は、走行路８上に移動方向を基準として、架構２２の左右両側下面に回転可能に設置された走行車輪である駆動車輪２３及び従動車輪２４と、左右の駆動車輪２３を夫々個別に回転させるモータ等の左右の車輪駆動機構２５と、架構２２の移動棚２１移動方向先後端部の左右一側に設けられた複数（図示例では２個）の距離計測センサ２６，２７と、架構２２の左右一側（図示例では距離計測センサ２６，２７を設置した側と同一の側）に設けられた正面視で凹形状の位置検出センサ２８とを備えている。距離計測センサ２６，２７は例えばレーザセンサであり、位置検出センサ２８は例えば光電管スイッチである。
【００２９】
走行路８の左右一側上部には、移動棚２１の移動方向へ向けて直線軌道状に延在する反射部材２９が、移動棚２１を除いた地上側から支持されると共に架構２２における距離計測センサ２６，２７及び位置検出センサ２８を取付けた側の上部に位置するよう、取付けられている。又、反射部材２９の下縁には、反射部材２９の長手方向へ向けて所定の間隔で移動棚位置検出部材３０が取付けられている。
【００３０】
而して、距離計測センサ２６，２７から架構２２幅方向外側に向けて水平に出射されたレーザ光は、反射部材２９で斜め下方へ向け反射して距離計測センサ２６，２７へ入射され、距離計測センサ２６，２７から反射部材２９までの水平距離Ｘは[数１]により計測される。又、計測された水平距離Ｘは、距離計測信号Ｘ１、Ｘ２として距離計測センサ２６，２７から移動制御器３１へ与え得るようになっている。[数１]中、Ｒは距離計測センサ２６，２７のレーザ光出射部とレーザ光入射部との間の垂直距離、αは距離計測センサ２６，２７から出射されたレーザ光と反射部材２９で反射して距離計測センサ２６，２７へ入射されるレーザ光のなす角度である。
【００３１】
【数１】
Ｘ＝Ｒ／ｔａｎα
【００３２】
又、位置検出センサ２８においては、投光部から投光された光は移動棚位置検出部材３０により遮光されるようになっており、遮光されない場合は受信部で受信されるが、遮光された場合は、位置検出センサ２８からは移動制御器３１へ移動棚位置検出部材検出信号Ｙを与え得るようになっている。なお、Ｖは外部から与えられる移動指令信号である。
【００３３】
次に、上記図示例の作動を説明する。
移動棚２１が外部からの移動指令信号Ｖに基づいて所定の方向へ移動する際には、位置検出センサ２８からは光が投光され、距離計測センサ２６，２７からはレーザ光が出射される。
【００３４】
而して、位置検出センサ２８から投光された光は、移動棚位置検出部材３０により遮光されない場合は、受光部により受光され、移動棚位置検出部材３０により遮光された場合は、位置検出センサ２８からは移動棚位置検出部材検出信号Ｙが移動制御器３１へ与えられる。
【００３５】
この場合、移動棚位置検出部材３０，３０の移動棚移動方向間隔は既知であるため、移動棚２１の移動に伴い位置検出センサ２８からの移動棚位置検出部材検出信号Ｙをカウントすることにより、移動棚２１の移動量すなわち現在の位置が測定される。
【００３６】
又、距離計測センサ２６，２７から出射されたレーザ光は反射部材２９で反射して距離計測センサ２６，２７へ戻り入射され、[数１]により水平距離Ｘが求められ、位置検出センサ２８から移動制御器３１へ移動棚位置検出部材検出信号Ｙが与えられた時点において、水平距離Ｘは距離計測信号Ｘ１、Ｘ２として移動制御器３１に与えられる。
【００３７】
移動制御器３１では、距離計測センサ２６で計測した距離計測信号Ｘ１と、距離計測センサ２７で計測した距離計測信号Ｘ２との差ΔＸが[数２]により求められる。
【００３８】
【数２】
ΔＸ＝Ｘ１−Ｘ２
【００３９】
而して、差ΔＸが予め定めた基準量よりも大きい場合は、移動棚２１は所定量以上にずれて斜行しているものと判断され、移動制御器３１から左右の車輪駆動機構２５の何れかへ増速又は減速の指令が与えられる。このため、左右の駆動車輪２３は増速又減速されて移動棚２１の斜行が修正される。
【００４０】
例えば、移動棚２１が図５の矢印イ方向へ移動している場合には、移動棚２１の移動方向左側が先行し移動方向右側が遅れているため、図５における移動方向左側の駆動車輪２３を減速し、移動方向右側の駆動車輪２３を、左側の減速した駆動車輪２３の減速分だけ増速する。これにより、移動棚２１は移動速度が変化することなく移動しつつ斜行が修正される。
【００４１】
又この場合、移動棚移動方向左側の駆動車輪２３を減速するようにしても良いし、移動棚移動方向右側の駆動車輪２３を増速するようにしても良い。
【００４２】
而して、この場合、移動棚２１の移動方向先端部及び後端部は図５に示す基準位置Ｐを基準として許容幅±Ｑ内に位置するように移動する必要がある。従って、図６に示す如く例えば矢印イ方向へ移動している移動棚２１に斜行がない場合でも、距離計測センサ２６，２７で計測して移動制御器３１へ与えられた距離計測信号Ｘ１、Ｘ２が移動棚２１の左右方向への許容範囲Ｐ±Ｑから外れている場合、すなわちＸ１＜Ｐ−Ｑ、Ｘ２＜Ｐ−Ｑ、Ｘ１＞Ｐ＋Ｑ、Ｘ２＞Ｐ＋Ｑの何れかに該当する場合には、移動制御器３１から左右の車輪駆動機構２５へは停止指令が与えられ、左右の車輪駆動機構２５は停止して移動棚２１は停止する。
【００４３】
移動棚２１が停止したら、作業員はスイッチボックス等のスイッチをマニュアルによりインチング操作して左右の車輪駆動機構２５を適宜、駆動、停止させ移動棚２１の図６における移動方向右側部を許容範囲Ｐ±Ｑ内の正規の位置へ戻し、自動運転を再開する。
【００４４】
なお、移動棚２１における左右方向への許容幅±Ｑの絶対量２Ｑは、移動棚位置検出部材３０と位置検出センサ２８の内側幅Ｗから移動棚位置検出部材３０の板厚ｔを引いた値よりも小さくする必要がある。
【００４５】
本図示例では、移動棚位置検出部材３０によりタイミングを見て移動棚２１と反射部材２９との間の距離を計測しているため、計測点を常に同じ位置にすることができ、従って、移動棚２１の斜行を簡単な構成で容易且つ確実に検出し修正することができる。
【００４６】
又、走行路８にはガイドレールのような突出物がないため、フォークリフト等の物品搬送機が走行路を横断するにも何等支障が生じることがない。
【００４７】
なお、本発明の移動棚設備においては、移動棚位置検出部材は反射部材の下縁に固着する場合について説明したが、移動棚以外の所定部であれば、反射部材の下縁に取付けなくても実施できること、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００４８】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明の請求項１、請求項２記載の移動棚設備によれば、移動棚の斜行を簡単な構成で容易且つ確実に検出し修正することができると共に走行路にはガイドレールのような突出物がないため、フォークリフト等の物品搬送機が走行路を横断する際にも何等支障が生じることがない、等種々の優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の移動棚設備の実施の形態の一例を示す斜視図である。
【図２】図１に示す反射部材に取付けた移動棚位置検出部材、並びに架構に取付けた位置検出センサの部分の配置関係を表わす断面図である。
【図３】図１に示す反射部材及び距離計測センサの配置関係を表わす断面図である。
【図４】図１に示す移動棚を走行路に並置すると共に、移動棚に取付けた距離計測センサ及び位置検出センサ並びに地上側に設けた反射部材の配置状態を示す平面図である。
【図５】移動棚が斜行した状態を表わす平面図である。
【図６】移動棚が斜行していない場合に移動棚が許容範囲以上に左右方向へずれた状態を示す平面図である。
【図７】従来の移動棚の一例を示す概略斜視図である。
【図８】従来の移動棚の配置状態を示す全体平面図である
【図９】斜行の修正を行い得るようにした従来の移動棚の他の例の概略斜視図である。
【符号の説明】
８      走行路
２１      移動棚
２３      駆動車輪
２５      車輪駆動機構
２６      距離計測センサ(距離計測手段)
２７      距離計測センサ(距離計測手段)
２８      位置検出センサ(移動棚位置検出手段)
２９      反射部材
３０      移動棚位置検出部材
３１      移動制御器
Ｘ      水平距離（距離）
Ｘ１      距離計測信号
Ｘ２      距離計測信号
Ｙ      移動棚位置検出部材検出信号
ΔＸ      差
Ｐ±Ｑ      許容範囲（所定量）
【図１】
0004547785.tif 000002
【図２】
0004547785.tif 000003
【図３】
0004547785.tif 000004
【図４】
0004547785.tif 000005
【図５】
0004547785.tif 000006
【図６】
0004547785.tif 000007
【図７】
0004547785.tif 000008
【図８】
0004547785.tif 000009
【図９】
0004547785.tif 000010