(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行案内手段にしたがって無人搬送運転可能とされた自走式車両に、荷物を積載可能とされた台車を連結させて無人搬送運転する荷物搬送車両装置における、自走式車両と台車との連結及び切り離しを自動的に行うためのの無人搬送車両の台車連結機構であって、
自走式車両には、走行案内手段にしたがって転蛇回転可能に車体に取付けられた一方向駆動回転の駆動車輪と、進行方向前方位置または後方位置のいずれかに設けられた台車を連結可能とする第１の連結部と、進行方向前方位置に設けられた台車を連結可能とする第２の連結部とが設けられ、
台車には、前記自走式車両の第１の連結部と連結可能とする第１の連結部位と、前記自走式車両の第２の連結部と連結可能とする第２の連結部位とが設けられ、
前記自走式車両の第２の連結部と前記台車の第２の連結部位との連結状態から切り離し状態への動作、及び自走式車両の第１の連結部と台車の第１の連結部位との切り離し状態から連結状態への動作は、車体が逆走可能となる駆動車輪の転蛇回転走行により自動的に行なわれる機構となっていることを特徴とする無人搬送車両の台車連結機構。
【請求項２】
請求項１に記載の無人搬送車両の台車連結機構であって、
前記自走式車両の第１の連結部は、車体に回動可能に取付けられた長尺状の第１の連結部材の先端に傾斜案内面を形成したフックが設けられて形成されており、
台車の第１の連結部位がフックの傾斜案内面に当接して第１の連結部材を回動させながらフックに係合することにより連結状態となることを特徴とする無人搬送車両の台車連結機構。
【請求項３】
請求項１または２に記載の無人搬送車両の台車連結機構であって、
前記自走式車両の第２の連結部は、車体に回動可能に取付けられれた長尺状の第２の連結部材の先端に台車の第２の連結部位が係合するフックが設けられると共に、他端に駆動車輪が所定の転蛇回転したとき駆動車輪側に配設された一方のカム部位と係合して第２の連結部材を回動させる他方のカム部位が設けられて形成されており、
駆動車輪が所定の転蛇回転したとき一方と他方のカム部位が係合して第２の連結部材を回動することにより台車の第２の連結部位と切り離し可能状態となることを特徴とする無人搬送車両の台車連結機構。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の無人搬送車両の台車連結機構であって、
自走式車両には、当該自走式車両を駆動させる送信信号を受信する信号受信手段が設けられていることを特徴とする無人搬送車両の台車連結機構。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の無人搬送車両の台車連結機構であって、
自走式車両には、当該自走式車両の走行位置を確認する手段が設けられていることを特徴とする無人搬送車両の台車連結機構。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車両の台車連結機構に関する。特に、自走式車両が工場の床面に敷設されている誘導路に沿って非自走式の運搬用台車を連結させて走行し、荷物を無人で搬送する無人搬送車両の台車連結機構に係る。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、部品を製造する工場では、生産された部品を荷物として別の場所へ移動させる時、荷物運搬用の無人搬送車両が用いられている。無人搬送車両は、自走式車両に荷物を積載する非自走式の台車をフックで連結させ、工場の床面に敷設される磁気テープ製の誘導路に沿って走行するようになっている。無人搬送車両の誘導路は、荷物をある場所から他の場所へ搬送するために当該場所間を接続するものとして配設されている。
無人搬送車両の搬送は、▲１▼ある場所で台車に荷物を積載し、この台車を人手によって自走式車両に連結して他の場所へ搬送を開始する。▲２▼自走式車両により荷物が積載された台車を移動先の他の場所まで搬送し、停止させる。▲３▼無人搬送車両を停止させた状態で、人手によって台車を自走式車両から切り離す。▲４▼そして、自走式車両の戻り時には、空状態の台車を自走式車両に人手によって連結させて、再び荷物を積載する場所まで戻す。このような搬送が繰返し行われている。
従来は、このように移動先において、搬送した台車を自走式車両から切り離す作業や、空状態の台車を自走式車両に連結させる作業のいわゆる台車交換作業が人手によって行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前述した従来の無人搬送車両の搬送においては、移動先で荷物を積載した台車を自走式車両から切り離したり、空状態の台車を自走式車両に連結させる作業は人手によって行なわれているために、手間がかかるという問題があった。特に、自走式車両と台車との連結を着脱させる作業が繰返し実施される場合では、この作業を専属に行う作業者が必要になるという問題があった。
本発明は、このような問題を解決するために創案されたものであり、本発明が解決しようとする課題は、移動先における自走式車両への台車交換作業である、自走式車両と台車との連結や切り離し動作を、自走式車両の駆動車輪の転蛇回転により自動的に行うことにある。すなわち、自走式車両を走行しながら台車との連結を着脱可能とする無人搬送車両の台車連結機構を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を達成するため、本発明に係る無人搬送車両の台車連結機構の第１発明は請求項１に記載されたとおりの手段をとる。
請求項１に記載の搬送車両装置は、走行案内手段にしたがって無人搬送運転可能とされた自走式車両に、荷物を積載可能とされた台車を連結させて無人搬送運転する荷物搬送車両装置における、自走式車両と台車との連結及び切り離しを自動的に行うための無人搬送車両の台車連結機構であって、
自走式車両には、走行案内手段にしたがって転蛇回転可能に車体に取付けられた一方向駆動回転の駆動車輪と、進行方向前方位置または後方位置のいずれかに設けられた台車を連結可能とする第１の連結部と、進行方向前方位置に設けられた台車を連結可能とする第２の連結部とが設けられ、
台車には、前記自走式車両の第１の連結部と連結可能とする第１の連結部位と、前記自走式車両の第２の連結部と連結可能とする第２の連結部位とが設けられ、
前記自走式車両の第２の連結部と前記台車の第２の連結部位との連結状態から切り離し状態への動作、及び自走式車両の第１の連結部と台車の第１の連結部位との切り離し状態から連結状態への動作は、車体が逆走可能となる駆動車輪の転蛇回転走行により自動的に行なわれる機構となっていることを特徴とする。
これにより、移動先における自走式車両と台車との連結及び切り離し動作を、自走式車両の駆動車輪の転蛇回転により自動的に行うことができる。
また、本発明に係る無人搬送車両の台車連結機構の第２発明は、請求項２に記載されたとおりの手段をとる。
請求項２に記載の搬送車両装置は、請求項１に記載の無人搬送車両の台車連結機構にあって、
前記自走式車両の第１の連結部は、車体に回動可能に取付けられた長尺状の第１の連結部材の先端に傾斜面を形成したフックが設けられて形成されており、
台車の第１の連結部位がフックの傾斜面に当接して第１の連結部材を回動させながらフックに係合することにより連結状態となることを特徴とする。
これにより、自走式車両の第１の連結部は機構的な簡単な構造で形成され、確実な方法で自走式車両と台車とを連結状態にすることができる。
また、本発明に係る無人搬送車両の台車連結機構の第３発明は、請求項３に記載されたとおりの手段をとる。
請求項３に記載の無人搬送車両の台車連結機構は、請求項１または２に記載の無人搬送車両の台車連結機構であって、
前記自走式車両の第２の連結部は、車体に回動可能に取付けられれた長尺状の第２の連結部材の先端に台車の第２の連結部位が係合するフックが設けられると共に、他端に駆動車輪が所定の転蛇回転したとき駆動車輪側に配設された一方のカム部位と係合して第２の連結部材を回動させる他方のカム部位が設けられて形成されており、
駆動車輪が所定の転蛇回転したとき一方と他方のカム部位が係合して第２の連結部材を回動することにより台車の第２の連結部位と切り離し可能状態となることを特徴とする無人搬送車両の台車連結機構である。
これにより、台車の切り離し状態とするための動作が、駆動車輪の転舵回転により作動するカム機構により可能とされる。すなわち、切り離し動作も機構的に確実な構成によって行うことができる。
また、本発明に係る無人搬送車両の台車連結機構の第４発明は、請求項４に記載されたとおりの手段をとる。
請求項４に記載の無人搬送車両の台車連結機構は、請求項１〜３のいずれかに記載の無人搬送車両の台車連結機構であって、自走式車両には、当該自走式車両を駆動させる送信信号を受信する信号受信手段が設けられていることを特徴とする。
これにより、例えば自走式車両を集中制御で駆動させる場合には、自走式車両の停止や発信させる動作指令をリモート操作で行うことができる。
また、本発明に係る無人搬送車両の台車連結機構の第５の発明は、請求項５に記載されたとおりの手段をとる。
請求項５に記載の無人搬送車両の台車連結機構は、請求項１〜４のいずれかに記載の無人搬送車両の台車連結機構であって、自走式車両には、当該自走式車両の走行位置を確認する手段が設けられていることを特徴とする。
これにより、自走式車両は自己の走行位置を確認することができ、例えば自走式車両を集中制御で走行させる場合には、特定の走行位置に来たときに予め空状態の台車を次に連結させる場所に待機させるよう準備をさせておくことができ、自走式車両の搬送における時間ロスをなくすことができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を、図面を用いて説明する。
なお、本実施の形態の説明においては、荷物を積載した状態の台車を「実台車３Ａ」と称し、荷物が積載されていない状態の台車を「空台車３Ｂ」と称する。
実台車と空台車を総称するときは単に「台車３」と称する。また、自走式車両２と台車３を連結させた状態の総称を「搬送車両１」と称する。
一般に無人搬送車両は、図１乃至図５に示す動力源を備えた自走式車両２と、部品等の荷物を積載する非自走式の台車３(例えば図９に示す)とが連結されて構成される。そして、無人搬送車両１は工場内に敷設された走行案内手段としての誘導路４に沿って案内されて搬送される。
本実施の形態の場合には、図９に示すように、Ｘ位置で荷物５を積載した実台車３Ａを自走式車両２の前部に連結してＹ位置まで誘導路４ｙにしたがって無人搬送して行き、そのＹ位置で実台車３Ａを切り離す。その後すぐに、Ｙ位置に隣接したＺ位置で荷物５が空となった空台車３Ｂを自走式車両２の後部に連結して、戻りの誘導路４ｘにしたがってＸ位置まで無人搬送で戻って来て空台車３Ｂを切り離す。Ｘ位置で再び荷物５を積載した実台車３Ａを連結し、以後同様の搬送を繰返すようになっている。
先ず、自走式車両２の構成を、図１乃至図５に基づき説明する。図１は自走式車両の概略イメージを示す斜視図、図２は自走式車両の平面図、図３は自走式車両の正面図、図４は自走式車両の前部を示す左側面図、図５は自走式車両の後部を示す右側面図である。
自走式車両２は、車体１９、駆動制御部１８、第1連結部７０、第２連結部８０で大略構成されている。車体１９は、図１で見て、車体本体部１９Ａとこの車体本体部１９Ａの進行方向前部に連結された車体前部１９Ｂとから構成されている。なお、図１において矢印Ｆｒで示す方向が自走式車両の進行方向である。車体本体部１９Ａはフレーム材の枠組みで概略直方体の外枠形状に構成されている。車体前部１９Ｂはキャスタビーム３８が車体本体部１９Ａと連結板６０を介して一体的に連結されて構成されている。車体本体部１９Ａの後方下部両側には固定式のキャスタ２１がキャスタ台２２を介して取付けられている。一方、キャスタビーム３８の下部両側には首振り可能とされたキャスタ３９がキャスタ台４０を介して下部フレーム材に取付けられている。
駆動制御部１８は、図３に示すように、車体本体部１９Ａの前方下部に設けられている。駆動制御部１８の詳細は図６及び図７に示されている。図６は駆動制御部１８を示す平面図、図７は同正面図である。なお、図６及び図７においては便宜上後述するカム板２３（図４及び図５に図示）は省略して図示してある。
図７に良く示されるように、駆動車輪８は回動軸１０を介して車輪枠９に回動可能に取付けられている。駆動車輪８を取付けた車輪枠９は取付部材１６に図７で見て紙面方向に回動自在に取付けられている。取付部材１６は取付具１６ａにより車体本体部１９Ａに固定して取付けられている。駆動車輪８は周知の方法により誘導路により案内されて無人で自走式車両を駆動走行するようになっている。
【０００６】
取付部材１６の前方位置には部材６５を介してガイドセンサ４８が設けられている。ガイドセンサ４８は誘導路４を形成する磁気テープ７の信号を検知して走行モータ１１を駆動制御するようになっている。走行モータ１１は駆動車輪８の後部位置で車輪枠９に取付けられて配置されている。走行モータ１１は自走式車両２の駆動源となっており、走行モータ１１の駆動回転が駆動車輪８に回転伝達されるようになっている。走行モータ１１から駆動車輪８への駆動回転伝達はベルト、歯車等の適宜手段により行われるようになっている。また、走行モータ１１は周知のモータが使われる。
走行モータ１１は誘導路４を形成する磁気テープ７の出力信号の種類に応じて駆動制御が行われ、自走式車両２の走行状態を制御するようになっている。例えば、速度切替用の磁気テープ７を検知したら、自走式車両２の速度は減速または加速するようになっている。
なお、走行モータ１１による駆動車輪８の駆動回転は一方向のみの駆動回転となっている。すなわち、駆動車輪８は走行モータ１１により逆転駆動されることはない。したがって、通常状態では前進方向に走行するように走行モータ１１及び駆動車輪８の配置が行われている。
【０００７】
また、取付部材１６には駆動車輪を転舵させるためのステアリング機構１２が設けられている。ステアリング機構１２を構成するステアリングモータ１４は、走行モータ１１の後方位置で取付部材１６に取付けられて配設されている。そして、駆動車輪８の操舵軸となるステアリング軸１３の一端が車輪枠９に取付けられ、他端が取付部材１６に回動自在に取付けられている。ステアリングモータ１４からステアリング軸１３への操舵回転伝達は、これも周知のベルト又は歯車等によって行われるようになっている。したがって、ステアリングモータ１４が回転することによりステアリング軸１３が回転して、駆動車輪８が転舵回転させられるようになっている。転舵回転は左右に少なくとも１８０度行うことが可能とされている。
これにより自走式車両２は、ステアリング機構１２によって駆動車輪８が車体１９に対して９０度以上相対回転させれば、進行方向を反対方向に変えることができる。すなわち駆動車輪８の駆動回転方向が同一回転方向のままであっても、駆動車輪８の転舵回転を車体１９に対して９０度以上とすることにより自走式車両２の進行方向を逆方向に変えることができる。
【０００８】
また、取付部材１６の最後方位置には制御装置１５が設けられている。制御装置１５はガイドセンサ４８によって検知された磁気テープ７内の信号を受信して、走行モータ１１やステアリングモータ１４の回転制御をしている。
なお、走行モータ１１やステアリングモータ１４を駆動させるための電源としてのバッテリ１７が、図３に示すように、車体本体部１９Ａの前方位置に搭載されている。
【０００９】
次に、第１の連結部７０について説明する。第１の連結部７０は車体本体部１９Ａの後方位置に配設されている。図１または図３に示すように、車体本体部１９Ａの幅方向に２本のフレーム材２９、３０がそれぞれ配設されている。フレーム材２９には長尺状の第１の連結部材２８が支持部材３１を介して枢支軸３２により回動可能に取付けられている。フレーム材３０にはストッパ部材３３が設けられている。ストッパ部材３３は第１の連結部材２８の自重による図で見て下方向の回動を阻止するようになっている。ストッパ部材３３により回動規制される第１の連結部材２８の高さ位置は、後述する台車３の第１の連結部位としてのフレーム３ｂの高さに対応して定められている。
【００１０】
長尺状の第１の連結部位２８の進行方向後端にはフック３５が設けられている。フック３５はその背面側に傾斜案内面３６と係止片３４が形成されている。傾斜案内面３６は略直角三角形状で形成されている。傾斜案内面３６から図で見て少し左側位置に係止片３４が設けられている。これにより、図３に仮想線で示す台車３の第１の連結部位としてのフレーム３ｂがフック３５方向へ相対移動すると、フレーム３ｂは傾斜案内面３６に当接しながら移動する。このとき、第１の連結部材２８は反時計廻り方向に回動する。フレーム３ｂが傾斜案内面３６を越えると逆に第１の連結部材２８は自重により時計廻り方向に回動して、台車３のフレーム３ｂは傾斜案内面３６と係止片３４との間の位置に係合状態となる。この係合状態により台車３は自走式車両２と連結状態となる。
【００１１】
次に、第２の連結部８０について説明する。第２の連結部８０は車体前部１９Ｂに設けられている。第２の連結部８０を構成する第２の連結部材４１は、図２に良く示されるように、２本の長尺状の部材が後方で連結された略Ｕ字状の形状に形成されている。そして、図３に良く示されるように、第２の連結部材４１はキャスタビーム３８に支持部材４３を介して枢支軸４２により上下方向に回動可能に取付けられている。枢支軸４２の直前位置でキャスタビーム３８の下部に取付けられた係止部材３８ａにより第２の連結部材４１の回動規制が行われるようになっている。すなわち、第２の連結部材４１の、図３で見て、時計廻り方向の回動は係止部材３８ａの下面に当接することにより行われるようになっている。
なお、第２の連結部材４１には枢支軸４２からの左右の自重バランスによって時計廻り方向の回動附勢力が常時付与されている。なお、この時計廻りの附勢力は適宜バネ部材を介在させて行うようにすれば、その回動附勢力はより確実に付与されるようになる。
２本の第２の連結部材４１の先端部には略直角三角形状のフック４４がそれぞれ設けられている。これにより、図３に仮想線で示すように、台車３の後述する第２の連結部位としてのフレーム３ａが、このフック４４と係止部材３８との間に係合されることによりと台車３と自走式車両２とが連結状態とされる。
【００１２】
第２の連結部材４１の反時計廻り方向の強制回動は、駆動制御部１８の駆動車輪８の所定の転舵回転により行われるようになっている。その構成を説明すれば、第２の連結部材４１の２本の部材を連結する位置に、他方のカム部位としてのカム部材４６が設けられている。カム部材４６は下面に座面４６ａを有する略凸型形状に形成されている。
一方、駆動車輪８を有する駆動制御部１８側には、その取付部材１６に一方のカム部位としてのカム板２３が設けられている。このカム板２３は駆動車輪８の回動軸１０より後方位置に設けられており、平板部２３ｂと傾斜部２３ａとで構成されている。傾斜部２３ａは、図４に示す自走式車両を前部から見た場合には、右下方向に下がった傾斜となっている。これにより、図９に示すように駆動車輪８が所定の転舵回転を行うと、カム板２３の傾斜部２３ａがカム部材４６の座面４６ａに当接して、傾斜部２３ａの傾斜高さ分だけ第２の連結部材４１を反時計廻り方向に回動させる。この回動は第２の連結部材４１の先端のフック４４を下方に下げる回動であるため、フック４４の下がった位置では台車３の第２の連結部位としてのフレーム３ａとの係合が外れる状態となる。
本実施の形態においては後述する台車３の切り離し動作が、駆動車輪８の右廻りの転舵回転により行われるようになっているため、カム板２３の傾斜部２３ａは右下方向に下がった傾斜としているが、左廻りの転舵回転により切り離し動作を行う場合には、逆方向の左下方向に下がった傾斜として形成する必要がある。
なお、キャスタビーム３８の上部には、図２及び図３に示すように、搬送車両１が誘導路４を走行する時に走行路の障害物を検知するセンサ４７が設けられている。センサ４７からの信号は制御装置１５に送信されるようになっており、前方に搬送車両１の走行を妨げる障害物を検知したときには、制御装置１５は搬送車両１の走行を停止させるように走行モータ１１の駆動回転を停止するようになっている。
【００１３】
図１または図２に示すように、車体本体部１９Ａの前部には棚板２５が設けられており、この棚板２５には光電スイッチ２６と反射板２７が載置されている。
光電スイッチ２６は、例えば工場の天井付近に設置されている赤外線等の第１の光学式スイッチ６１(図１に示す)から投光される信号を受信するようになっている。光電スイッチ２６が受信した信号は駆動制御部１８の制御装置１５に送信され、制御装置１５はこの光電スイッチ２６が検知した信号に基づいて自走式車両２をスタートさせる制御を行うようになっている。また、棚板２５には、光電スイッチ２６と同様に、天井付近に設置されている第２の光学式スイッチ６３（図１に示す）から投光される出力信号を反射させる反射板２７が設けられている。
また、車体本体部１９Ａの上方のフレームには、スイッチ３７が設置されている。このスイッチ３７を手動で操作することにより自走式車両２をスタートさせることができるようになっている。
【００１４】
次に台車３について説明する。台車３は、具体的構成を示す図面は省略したが、図３に一部仮想線で示し、図９に模式ブロックで示すように、フレーム材を組付けた略直方体型のフレーム構造の外枠形状で構成されており、荷物５を積載できるように構成されている。台車３には固定式のキャスタが周知の構成で四隅の４箇所に設けられている。台車３を構成するフレーム材の１つには、自走式車両のフック３５と係合する円形パイプ状のフレーム３ｂが設けられている。もう１つにはフック４４と係合する同様のフレーム３ａが設けられている。
最後に、誘導路４について説明する。誘導路４は市販されている磁気誘導式の磁気テープ７を用いて形成される。そして、図９に示すように搬送車両１の搬送経路に一致させて工場内に敷設されている。誘導路４は駆動車輪８が走行するため、凹凸が少なく、硬い床面に敷設される。誘導路４は、搬送経路に対応させて、例えば、直進方向、直進路から左右方向の分岐路、合流路、クロス路等の走行路が自在に形成される。また、誘導路４は、等速用、速度切替用、停止用、方向変換用に分類される磁気テープ７を所定の組合せで自走式車両２の走行方法に対応させて床６に貼付される。
本実施の形態の場合には、図９に示すように誘導路４は敷設されており、この誘導路４にしたがって搬送される搬送車両１の走行制御は、一箇所で集中制御して行われる。誘導路４はＸ位置からＹ位置までの経路が荷物５を搬送する往路の誘導路４ｙとなっている。Ｙ位置が荷物５を積載した実台車３Ａを切り離す誘導路となっている。Ｚ位置が空台車３Ｂを連結する誘導路となっている。Ｚ位置からＸ位置までが復路の誘導路４ｘとなっている。
Ｙ位置の誘導路４は、略円形状の軌跡に形成されている。Ｚ位置の誘導路４は、曲線と直線とを組合わせることにより、略∪型形状と略∩型形状を繋いだ形状とした軌跡で形成されている。いずれの軌跡においても駆動車輪８は車体９に対して９０度以上相対的に転舵回転することになり自走式車両２はいわゆる逆送走行状態となる。
【００１５】
次に、搬送車両１の搬送制御について説明する。荷物５を搬送してきた実台車３ＡはＹ位置で自走式車両２から切り離される。センサＳ１は、台車３が荷物５を積載している状態であることを検出するようになっている。Ｙ位置で自走式車両２から切り離された実台車３Ａは、別の場所に移動される。センサＳ２は、空台車３Ｂが空状態であることを検出するようになっている。
本実施の形態の搬送制御においては、自走式車両２が空台車３Ｂを連結させるＺ位置に到着する前に、次に連結させる空台車３Ｂをあらかじめ待機させておくため、自走式車両２が所定位置を通過する時の通過確認や、自走式車両２が一時停止している時の在車確認を行っている。自走式車両２の前部位置に備えた反射板２７は第２の光学式スイッチ６３から出力された信号を再び第２の光学式スイッチ６３に戻すことで、自走式車両２の通過確認や在車確認を行うことができるようになっている。すなわち、センサＳ２が空台車３Ｂを検出した後、Ｓ点位置にて第２の光学式スイッチ６３により自走式車両２がＳ点に到着したことが確認されると、第1の光学式スイッチ６１から投光される出力信号を光電スイッチ２６が受けて、自走式車両２はスタートする。仮に、空台車３Ｂが検出されないときには、自走式車両はＳ点位置で停止したまま空台車３Ｂが確認されるまで待機する。そして確認された時点でスタートする。
【００１６】
次に、以上のように構成される搬送車両１の、実台車３Ａを自走式車両２から切り離す動作、及び自走式車両２に空台車３Ｂを連結させる動作を、図面に基づいて説明する。図１０は誘導路４のＹ位置で自走式車両２が台車３を切り離す動作を示す模式図である。図１１は誘導路４のＺ位置で自走式車両２が台車３を連結する動作を示す模式図である。
先ず、図１０に基づいて誘導路４のＹ位置で台車３を自走式車両２から切り離す動作の場合について説明する。
自走式車両２は、荷物５を積載した実台車３Ａを後方側から押しながら往路側の誘導路４ｙを走行してくる。前述した図９に示すＳ点で自走式車両２の位置確認とセンサＳ１によって空台車３Ｂの存在の確認が検出されるとＸ位置に向けて走行してくる。そして、Ｘ位置では、駆動車輪８は円形状の誘導路４に沿って時計廻り方向に所定の速度で走行する。この走行において、自走式車両２の車体１９は駆動車輪８の旋回に追従して位置を変えようとする。しかし、円形状の軌跡は比較的小さい円形状であるため追従が追いつかずに車体１９との相対位置回転が９０度をこえた状態となり、自走式車両２は逆走状態となって後退走行する。
自走式車両２が逆走状態になるとき、駆動車輪８側の一方のカム部位であるカム板２３の傾斜部２３ａも、車体９に対して相対回転状態となって、第２の連結部材４１のカム部材４６の座面４６ａに係合する。すると、傾斜部２３ａと座面４６ａのカム構成により第２の連結部材４１は回動させられ、第２の連結部材４１の先端のフック４４を下方に下げる。フック４４が下方に下がることにより実台車３Ａのフレーム３ａはフック４４から外れた状態となり、この状態で自走式車両２が後退走行することにより台車３は自走式車両２から切り離される。
以上の切り離し動作を更に詳細に分析して説明する。駆動車輪８が誘導路４の位置Ａに達した時、ステアリング機構１２は駆動車輪８の進行方向を左方向に転舵する。この状態で、自走式車両２が走行し続けると、自走式車両２と連結している実台車３Ａは、図９に示すように、例えば所定位置で一列に配置可能な姿勢になるように移動させる。
【００１７】
走行車輪８が円形軌跡の位置Ｂに達すると、ステアリング機構１２は駆動車輪８の進行方向を右旋回に舵取り開始する。この時、自走式車両２の車体１９は、駆動車輪８の転舵回転に追従して向きを変えようとするが、追従できずに駆動車輪８との相対回転を大きくする。この相対回転を大ききしながら駆動車輪８の走行が進むと、ついには９０度を越える相対回転となって自走式車両２を後退走行する状態となる。位置Ｃの状態は後退走行状態となっている。なお、駆動車輪８が位置Ｃの状態では、図８に示すように、カム板２３がカム部材４６を押し上げて、第２の連結部材４１のフック４４を下げた状態にする。これにより自走式車両２と実台車３Ａとの連結は切り離された状態となり、誘導路４ｃを駆動車輪８が走行する自走式車両２の後退走行により完全に切り離される。切り離された実台車３Ａは、例えば所定位置で一列に配置可能な姿勢になるように移動させられる。
実台車３Ａを切り離した自走式車両２は、単独で次のＺ位置に向けて走行し続ける。駆動車輪８が誘導路４ｄに来ると、自走式車両２の車体１９の姿勢は駆動車輪８の走行方向に追従して正常の進行方向の姿勢状態となって走行されるようになる。
【００１８】
次に、図１１に基づいて誘導路４のＺ位置で自走式車両２に台車３を連結させる動作について説明する。
自走式車両２は、Ｚ位置に来ると、駆動車輪８は誘導路４ｅ、４ｆ、４ｇで形成される略∪型形状の軌跡に沿って走行する。この時、空台車３Ｂは待機した状態にあり、空台車３Ｂに対して自走式車両２は誘導路４ｅ、４ｆ、４ｇの走行により後ろ向きの状態となって接近する。すなわち、誘導路４ｆから４ｇに向けて駆動車輪８が走行するとき、駆動車輪８の旋回に追従して自走式車両２の車体１９は姿勢を変えようとするが、追従できなくて、車体１９に対して駆動車輪８は相対回転状態となる、この相対回転状態が誘導路４ｇの走行時には９０度を越えた状態となって、駆動車輪８が位置Ｄで駆動車輪８の走行により車体１９は逆走状態となり、自走式車両２は後退走行することになる。
自走式車両２の後退走行時に、自走式車両２の第１の連結部材２８のフック３５が、空台車３Ｂの第１の連結部位としてのフレーム３ｂに係合して、連結状態として搬送車両１状態とする。連結状態された搬送車両１は誘導路４ｉに沿った搬送により牽引状態となって走行していく。その後、復路の誘導路４ｘに沿って走行していき、最初のＸ位置まで戻る。そして、同様の搬送作業が繰返し行われる。
【００１９】
以上の連結動作を更に詳細に説明すると、駆動車輪８が位置Ｅに達すると、第１の連結部材２８が備えるフック３５の傾斜案内面３６が、台車３の第１の連結部位としてのフレーム３ｂと当接開始する。この状態で自走式車両２が走行し続け、駆動車輪８が位置Ｆに達すると、第１の連結部材２８は自重に抗して回動し、フレーム３ｂをフック３５と係止片３４の間に係合する。この係合により空台車３Ｂは自走式車両２と連結状態とされる。
【００２０】
以上説明したように、本実施の形態においては、自走式車両２は、荷物５を搬送してきた実台車３Ａを自走式車両２から切り離した後、空台車３Ｂを自走式車両２に連結する台車３の交換作業を、駆動車輪８の一方向の駆動回転の走行で、かつ走行しながら行うことができるものである。
【００２１】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更することができるものである。
例えば、上述の実施の形態の場合には、実台車３Ａを移動先に搬送し、空台車３Ｂを戻す交換作業の場合について説明したが、逆に、空台車を移動先に搬送し、実台車を戻す交換作業の場合にも適用できるものである。
また、自走式車両２の後方に第１の連結部７０を、前方に第２の連結部８０をそれぞれ設けた搬送車両１について説明したが、例えば自走式車両２の同じ方向に第１の連結部７０と第２の連結部８０を設けてもよく、請求項１に関する第１の連結部と第２の連結部を自走式車両に設置する箇所は適宜変更可能である。
また、自走式車両２の後方に第１の連結部７０を１箇所設けて空台車３Ｂを連結させたが、請求項１に関する第１の連結部を自走式車両の前後両方に設けてもよい。
また、上述した実施の形態の場合には、第１の連結部７０及び第２の連結部８０のフック３５、４４は上下方向に回動して台車の第１の連結部位３ｂ及び第２の連結部位３ａと係合する場合について説明したが、車体幅方向の左右方向に回動して係合する構成とすることもできる。
また、自走式車両２の前方でフック４４が連結している台車３のフレーム３ａを切り離し、自走式車両２の後方でフック３５が連結する台車３のフレーム３ｂと係合させたが、自走式車両と台車との連結方法、自走式車両から台車を切り離す方法、台車との連結及び切り離しを行う自走式車両の場所は、種々変更可能なものである。
なお、無人搬送方法として磁気テープ７で形成される誘導路４を用いる方法について説明したが、無人搬送方法としては周知の各種方法を適用することができるものである。
また、略直角三角形状で形成されるフック３５、４４をそれぞれ円形パイプ状のフレーム３ａ、３ｂに係合させて自走式車両２と台車３を連結させたが、フックやフレームの形状、自走式車両と台車との連結構成は種々考えられるものである。
また、カム部材４６がカム板２３と当接した時にフック４４が下がるように構成したが、フック４４を下げる方法は種々考えられるものである。
【００２２】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明による無人搬送車両の台車連結機構によれば、自走式車両に連結させる台車の交換作業時では、移動先における自走式車両と台車との連結及び切り離し動作を、自走式車両の駆動車輪の転蛇回転により、自動的に行うことができる。すなわち、自走式車両は走行しながら台車との連結を着脱することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自走式車両の概略イメージを示す斜視図である。
【図２】自走式車両の平面図を示す。
【図３】自走式車両の正面図を示す。
【図４】自走式車両の前方側を示す側面図である。
【図５】自走式車両の後方側を示す側面図である。
【図６】自走式車両の駆動制御部を示す概略平面図である。
【図７】自走式車両の駆動制御部を示す概略正面図である。
【図８】自走式車両と台車との連結を解放するため、フックを下げる時の動作を示す模式図である。
【図９】自走式車両が走行する誘導路の概略レイアウトを示す図である。
【図１０】自走式車両が台車を切り離す操作を示す模式図である。
【図１１】自走式車両が台車を連結する操作を示す模式図である。
【符号の説明】
１…搬送車両
２…自走式車両
３…台車
３ａ…フレーム（第２の連結部位）
３ｂ…フレーム（第１の連結部位）
４…誘導路（走行案内手段）
８…駆動車輪
１９…車体
１９Ａ…車体本体部
１９Ｂ…車体前部
２３…カム板（一方のカム部位）
２６…光電スイッチ（信号受信手段）
２７…反射板（走行位置確認手段）
２８…第１の連結部材（第１の連結部）
３５…フック（第１の連結部）
３６…傾斜案内面
４１…第２の連結部材（第２の連結部）
４４…フック（第２の連結部）
４６…カム部材（他方のカム部位）
【図１】
0004561004.tif 000002
【図２】
0004561004.tif 000003
【図３】
0004561004.tif 000004
【図４】
0004561004.tif 000005
【図５】
0004561004.tif 000006
【図６】
0004561004.tif 000007
【図７】
0004561004.tif 000008
【図８】
0004561004.tif 000009
【図９】
0004561004.tif 000010
【図１０】
0004561004.tif 000011
【図１１】
0004561004.tif 000012