(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
画面を通して情報を提供する表示手段と、
自車両の一部を含めて車両周囲の画像を継続的に取得する撮像手段と、
前記自車両の画像のデータを予め格納すると共に、前記撮像手段により取得された画像のデータを格納する記憶手段と、
ユーザの指示を入力する入力手段と、
前記記憶手段に格納されているデータから前記自車両の画像と車両周囲の画像を合成して前記表示手段の画面に表示させるよう制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記入力手段を介してユーザ指示があったときに、前記撮像手段により取得された自車両の一部の画像から車体色の情報を抽出し、前記自車両の画像を前記抽出した車体色に画像処理したものを前記車両周囲の画像に合成することを特徴とする車両／周囲画像提供装置。
【請求項２】
前記撮像手段は、自車両の前方、後方、左方及び右方をそれぞれ撮影する車載カメラであり、各車載カメラは、それぞれレンズを下方に向けて広角範囲で画像を取得可能に、かつ、協働して自車両の全周囲を撮影可能に設置されており、少なくとも一つの車載カメラにより前記自車両の一部の画像を取得することを特徴とする請求項１に記載の車両／周囲画像提供装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記入力手段を介してユーザ指示があったときに、前記各車載カメラで撮影された各方向の画像の視点を自車両の上方からの視点に変換し、視点変換後の各方向の画像を合成して前記車両周囲の画像を生成することを特徴とする請求項２に記載の車両／周囲画像提供装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記入力手段を介してユーザ指示があったときに、前記撮像手段により取得された自車両の一部の画像から抽出した車体色の情報にかかわらず、前記自車両の画像を本来の車体色に画像処理したものを前記車両周囲の画像に合成することを特徴とする請求項１に記載の車両／周囲画像提供装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記入力手段を介してユーザ指示があったときに、前記撮像手段により取得された自車両の一部の画像から抽出した車体色の情報から輝度を判断し、その結果に基づいて前記自車両の画像の表示色を調整することを特徴とする請求項１に記載の車両／周囲画像提供装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記入力手段を介してユーザ指示があったときに、前記各車載カメラで撮影された各方向の画像からそれぞれ輝度を判断し、各画像毎の輝度レベルの平均を採った値に基づいて前記自車両の画像の表示色を調整することを特徴とする請求項２に記載の車両／周囲画像提供装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場や車庫等において運転者の便宜（駐車支援）を図るのに有用な技術に関し、より詳細には、駐車の際に当該車両の画像とその周囲の画像を合成して運転者に提供するための車両／周囲画像提供装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上述した車両／周囲画像提供装置は、多くの場合、ナビゲーション装置を搭載した車両に搭載されている。典型的な車載用ナビゲーション装置には、ナビゲーションに係る一切の処理を制御するＣＰＵ、地図データを格納したＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤ等の記憶装置、画面を通して案内情報を提供するディスプレイ装置、自車の現在位置を検出するためのＧＰＳ (Global Positioning System ) 受信機、自車の進行方位や走行速度等を検出するためのジャイロや車速センサ等が設けられている。そして、ＣＰＵにより、自車の現在位置を含む地図データを記憶装置から読み出し、この地図データに基づいて自車位置の周囲の地図画像をディスプレイ画面に描画すると共に、自車の現在位置を指示する自車位置マークをディスプレイ画面に重ね合わせて表示し、自車の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、あるいは地図画像を画面に固定して自車位置マークを移動させたりして、自車が現在何処を走行しているのかを一目で判るようにしている。さらにナビゲーション装置には、ユーザが設定した目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるように案内する機能（経路誘導機能）が搭載されている。
【０００３】
かかるナビゲーション装置の地図データベースには駐車場の情報も含まれており、当然のことながら、その駐車場を目的地として設定すれば上記の経路誘導機能に基づいて自車両を当該駐車場の場所まで誘導することができる。あるいは、ナビゲーション装置による経路誘導機能に頼らずに、運転者が車両を走行中にたまたま駐車場を見つけて立ち寄る場合もある。いずれにせよ、駐車場に到着後は、その駐車場内で適当な空きスペース（駐車スペース）を見つけてその場所に自車両を停めることになる。
【０００４】
その際、従来の駐車の仕方では、運転者がルームミラー等を見ながら、もしくは窓から顔を出して後ろを確認しながら、あるいは同乗者もしくは第三者の誘導に基づき、車両を後ろ向きに移動させて当該駐車スペースに収まるようにしていた。しかし、このような方法では、駐車スペース内にきっちり収まるように車両を操作するのは非常に難しく、かなりの熟練を必要とする。また、窓から顔を出して車両を操作する方法では、安全性の面から好ましいとはいえない。
【０００５】
このような不都合に対処するため、車両の後方にカメラを搭載し、このカメラで取得した車両後方の画像（動画像）を車載ディスプレイの画面に表示して運転者が確認できるようにすることで、駐車の際の便宜を図るようにした技術がある。この方法は、上記の各方法と比べると操作性及び安全性の面から好適であるが、画面上で確認できる範囲が自車両の後方のみであり、それ以外の車両周囲（前方、左方及び右方）については従来と同様に目視確認に頼らざるを得ないため、必ずしも有効な方法とはいえない。
【０００６】
そこで、かかる不都合に対処するための技術として、車両の前後左右の所要箇所にそれぞれカメラを搭載し、各カメラで取得した車両周囲の画像（動画像）を車載ディスプレイの画面に表示することで、車両の全周囲を確認できるようにした方法が提案されている。この技術では、各カメラはそれぞれレンズを下方に向けて広角範囲（理想的には１８０°の撮像範囲）で画像を取得できるように設置されており、また、各カメラで撮影された画像の視点を車両上方からの視点に変換し、視点変換後の画像を合成して車両周囲の画像を生成し、画面に表示している。この場合、画面に表示されるのはあくまで車両周囲の画像のみであり、画面上で自車両に相当する部分は「空いた」ままであるため、視覚上不自然である。よって、この不自然さを無くすため、この「空いた」部分に自車両の画像を表示するようにしている。
【０００７】
現状の技術において、画面上で自車両を真上から見た表示を行う場合、予め自車両の画像（自車画像）をメモリ等に準備しておき、必要なときにこの自車画像を視点変換後の車両周囲の画像に合成して、ディスプレイの画面に表示するようにしている。つまり、上記の「空いた」部分に自車画像をそのまま貼り付けて表示している。なお、以下の記述において、視点変換後の車両周囲の画像に自車画像を合成して画面に表示したものは、自車両を真上から見ているという意味で、便宜上、「トップビュー画像（表示）」ともいう。
【０００８】
上述した従来技術に関連する技術としては、例えば、特許文献１に記載されるように、異なる露光時間で撮影した複数の画像を合成してダイナミックレンジを拡大するカメラシステムにおいて、様々な色の被写体撮影に起因して合成画像中に発生するラインクロールを抑制し、Ｓ／Ｎのよい画像を得るようにしたものがある。
【特許文献１】特開２００３−１９９１１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述したように従来の技術では、駐車支援を図るためにトップビュー画像を運転者に提供するようにした機能が提案されているが、現状は、予めメモリ等に準備しておいた自車画像を車両周囲の画像にそのまま貼り付けてディスプレイの画面にトップビュー表示している。このため、以下の問題点があった。
【００１０】
すなわち、トップビュー画像のうち車両周囲の画像については、車両に設置された各カメラで実際に撮影された画像（データ）に基づいて表示されたものであるので、天候や時間帯などによって明るさや色合いが変化するのに対し、自車画像については、予めメモリ等に準備しておいた車両画像（データ）に基づいて表示されたものにすぎないので、常に一定の明るさや色合いとなっている。このため、天候や時間帯などによっては画面を見たときに違和感を覚えることがある。
【００１１】
図４（ｂ）はその場合の画面表示例を概略的に示したものである。図示の例では、ディスプレイの表示画面３０に車両周囲の画像３１ａ，３１ｂと自車画像３２を合成して表示している様子を示しており、夜間や曇天など車両周囲が暗い場合の表示例（左側）と日中や晴天など車両周囲が明るい場合の表示例（右側）を示している。左側に示す「車両周囲が暗い場合」の表示例では、車両周囲の画像３１ａが暗いのに対して自車画像３２も相対的に暗く見えるので、それほど違和感を覚えることはないが、右側に示す「車両周囲が明るい場合」の表示例では、車両周囲の画像３１ｂが明るいのに対して自車画像３２は相対的に暗く見えるため、ユーザによっては違和感を覚えることがある。
【００１２】
本発明は、かかる従来技術における課題に鑑み創作されたもので、画面上で自車両を真上から見た表示を行う際に、実景に合った車両周囲の画像の明るさや色合いの変化に応じて自車画像の表示色を自動調整可能とし、ひいては違和感の軽減又は解消に寄与することができる車両／周囲画像提供装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記の従来技術の課題を解決するため、本発明によれば、画面を通して情報を提供する表示手段と、自車両の一部を含めて車両周囲の画像を継続的に取得する撮像手段と、前記自車両の画像のデータを予め格納すると共に、前記撮像手段により取得された画像のデータを格納する記憶手段と、ユーザの指示を入力する入力手段と、前記記憶手段に格納されているデータから前記自車両の画像と車両周囲の画像を合成して前記表示手段の画面に表示させるよう制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記入力手段を介してユーザ指示があったときに、前記撮像手段により取得された自車両の一部の画像から車体色の情報を抽出し、前記自車両の画像を前記抽出した車体色に画像処理したものを前記車両周囲の画像に合成することを特徴とする車両／周囲画像提供装置が提供される。
【００１４】
本発明に係る車両／周囲画像提供装置によれば、撮像手段により継続的に自車両の周囲を撮影すると共にその一部である車体も撮影し、この撮影した車体の画像から抽出した車体色が現時点での車両周囲の状況（天候や時間帯など）を反映した明るさや色合いを呈示したものであることを利用している。そして、制御手段により、予め準備しておいた自車両の画像（自車画像）をその抽出した車体色に画像処理し、その画像処理後の自車画像を車両周囲の画像に合成して表示手段の画面に表示するようにしている。
【００１５】
すなわち、画面上で自車両を真上から見た表示（トップビュー表示）を行う際に、実景に合った車両周囲の画像の明るさや色合いの変化に応じて自車画像の表示色を自動的に調整して画面に表示するようにしている。これによって、運転者がトップビュー表示画面を見たときに、従来形に見られたような（天候や時間帯などに依存した）違和感を大いに軽減することができ、又は解消することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照しながら説明する。
【００１７】
図１は本発明の一実施形態に係る車両／周囲画像提供装置の構成を概略的に示したものである。本実施形態では、本発明に係る車両／周囲画像提供装置を車載用ナビゲーション装置の一部として組み込んだ場合の構成例を示している。
【００１８】
本実施形態に係る車両／周囲画像提供装置１０は、基本的には、パーキングエリアでの駐車や車庫入れ等の際に運転者の要求に応じて、自車両の画像（自車画像）と車両周囲の画像を合成して運転者に提供するものであり、本発明に関連する処理としては、後述するように自車画像に特定の画像処理を施してから車両周囲の画像に合成し（トップビュー画像の生成）、画面に表示するものである。ここでいう「特定の画像処理」とは、車載カメラで撮影された自車両の一部の画像から車体色の情報を抽出し、予め準備しておいた自車画像の色をその抽出した車体色に修正するための画像処理をいう。
【００１９】
本実施形態の車両／周囲画像提供装置１０は、図示のように４台の車載カメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ及び１１ｄと、撮影画像メモリ１２と、視点変換部１３と、周囲画像生成部１４と、車両画像メモリ１５と、画像合成部１６と、ディスプレイ装置１７と、制御部１８と、操作部１９とを備えている。これらのうち車載カメラ１１ａ〜１１ｄ以外の各構成要素は、ナビゲーション装置の一部を構成している。
【００２０】
各車載カメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ及び１１ｄは、それぞれ自車両の前方、後方、左方及び右方の画像を継続的に取得するためのものであり、自車両外部の適当な箇所に設置されている。図２はその設置例を模式的に示したものであり、図示のように、前方カメラ１１ａは車両の前部に、後方カメラ１１ｂは車両の後部に、左方カメラ１１ｃ及び右方カメラ１１ｄはそれぞれ車両の左側部及び右側部（図示の例では、ドアミラーの下部）にそれぞれ設置されている。また、各車載カメラ１１ａ〜１１ｄは、各々のレンズが若干下方を向くように位置決めされ、図中破線で示すように広角範囲（理想的には１８０°の撮像範囲）で画像を取得できるように設置されている。つまり、各車載カメラ１１ａ〜１１ｄが協働して自車両の全周囲（車両周囲）を撮影できるように配置されている。また、これらの車載カメラ１１ａ〜１１ｄのうち少なくとも一つの車載カメラは、自車両の一部（車体）の画像を取得できるように設置されている。図示の例では、左方カメラ１１ｃ又は右方カメラ１１ｄにより、車体を撮影することができる。各車載カメラ１１ａ〜１１ｄは、例えば、ＣＣＤ(Charge Coupled Device) センサを内蔵している。特に図示はしないが、このＣＣＤセンサは、受光部として機能するフォトダイオード（光電変換素子）と、その光電変換された信号（電荷）を転送するためのＣＣＤを有しており、フォトダイオードは２次元に配列され、各フォトダイオード上にマイクロレンズが設けられている。
【００２１】
撮影画像メモリ１２及び車両画像メモリ１５は、その記憶媒体として、例えばＨＤＤを使用している。撮影画像メモリ１２（ＨＤＤ内の一部の記憶領域）には、制御部１８からの制御に基づき、各車載カメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄで継続的に撮影して得られた画像（自車両の前方、後方、左方及び右方の周囲の画像と、自車両の一部の画像）のデータが逐次格納されるようになっている。その際、車載用のＨＤＤの記憶容量には限りがあり、今までに取得した撮影画像データを全て保存しておくことはできないため、ＨＤＤを効率的に運用する観点から、ＨＤＤ内の該当する記憶領域に撮影画像データを順次上書きしながら格納する。一方、車両画像メモリ１５（ＨＤＤ内の別の記憶領域）には、予め準備された自車両の画像（自車画像）のデータが格納されている。この自車画像は、後述するように制御部１８からの制御に基づき画像合成部１６において、少なくとも一つの車載カメラ（例えば、左方カメラ１１ｃ）で撮影された自車両の一部（車体）の画像から抽出された車体色に修正される。
【００２２】
視点変換部１３は、各車載カメラ１１ａ〜１１ｄで撮影された各方向（前方、後方、左方及び右方）の画像の視点を自車両の上方からの視点に変換するものである。周囲画像生成部１４は、制御部１８からの制御に基づき、視点変換部１３の出力である視点変換後の各方向（前方、後方、左方及び右方）の画像を合成して、車両周囲の画像を生成するものである。
【００２３】
画像合成部１６は、制御部１８からの制御に基づいて、周囲画像生成部１４で生成された視点変換後の車両周囲の画像に、車両画像メモリ１５に予め記憶させておいた自車画像を合成する。その際、画像合成部１６では、制御部１８と協働して、少なくとも一つの車載カメラ（例えば、左方カメラ１１ｃ）で撮影された自車両の一部（車体）の画像から車体色の情報を抽出し、自車画像の色をその抽出した車体色に修正するための画像処理を行い、その画像処理後の自車画像を車両周囲の画像に合成する。
【００２４】
ディスプレイ装置１７は、例えば、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）等からなり、運転席から表示画面を見ることができるように車室内のセンターコンソールのほぼ中間位置に設置されている。このディスプレイ装置１７の表示画面には、本発明に関連する情報として、画像合成部１６で合成された画像（トップビュー画像）が表示される。さらにこの表示画面には、ナビゲーションに係る案内情報（自車の現在位置の周囲の地図、出発地から目的地までの誘導経路、自車の現在位置を示すマーク等）も表示される。
【００２５】
制御部１８は、例えば、マイクロコンピュータ等により構成され、後述するように車載カメラ１１ａ〜１１ｄによる画像の取得及びそれに基づくトップビュー画像の表示に係る処理を制御する機能を有している。さらに制御部１８は、ナビゲーションに係る種々の処理（ＧＰＳ受信機の出力から自車の現在位置を検出したり、自立航法センサの出力から自車の方位や走行速度を検出したり、地図データベースを参照して設定された探索条件で出発地（自車の現在位置）から目的地までの誘導経路を探索するなど）を制御する機能も有している。
【００２６】
操作部１９は、ユーザが指示した情報を入力するためのものであり、本発明に関連する入力指示として「トップビュー表示」の指示を与えるものである。この操作部１９は、例えば、リモコン送信機の形態を有しており、特に図示はしないが、ディスプレイ装置１７の画面上の各種メニュー、各種項目等を選択したり、選択したメニュー等を実行させるための各種操作ボタン、ジョイスティックなどが適宜設けられている。
【００２７】
以上のように構成された車両／周囲画像提供装置１０において、各車載カメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄは「撮像手段」に、撮影画像メモリ１２及び車両画像メモリ１５は「記憶手段」に、ディスプレイ装置１７は「表示手段」に、操作部１９は「入力手段」に、それぞれ対応している。また、制御部１８は、視点変換部１３、周囲画像生成部１４及び画像合成部１６と協働して「制御手段」を構成する。
【００２８】
以下、本実施形態に係る車両／周囲画像提供装置１０において行う車載カメラによる画像の取得（車両周囲の画像と自車両の一部の画像の取得）及びそれに基づくトップビュー画像の表示に係る処理について、その一例を示す図３を参照しながら説明する。
【００２９】
先ず、初期状態として、各車載カメラ１１ａ〜１１ｄは作動中にあり、本装置１０を搭載した車両は目的地（この場合、駐車場）に向けて走行しているものとする。すなわち、ユーザが操作部１９を操作して目的地（駐車場）を設定すると、制御部１８では、その目的地のデータとＧＰＳ受信機からの出力信号に基づき検出した自車の現在位置（出発地）のデータとに基づいて、出発地から当該目的地までが入る範囲の地図データを地図データベースから読み出し、出発地から当該目的地までを結ぶ最適な誘導経路を横型探索法等により探索し、その誘導経路をディスプレイ装置１７の画面に表示しながら、車両を当該目的地まで案内する。
【００３０】
このように経路案内が行われている状態で、最初のステップＳ１では、制御部１８からの制御に基づいて、各車載カメラ１１ａ〜１１ｄで継続的に撮影して得られた画像（自車両の前方、後方、左方及び右方の周囲の画像と、自車両の一部の画像）のデータを、撮影画像メモリ１２（ＨＤＤ内の一部の記憶領域）に上書きしながら逐次格納する。
【００３１】
次のステップＳ２では、制御部１８において、操作部１９からトップビュー表示に係るユーザ指示があった（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ３に進み、判定結果がＮＯの場合には本処理フローは「終了」となる。
【００３２】
次のステップＳ３では、制御部１８からの制御に基づき視点変換部１３により、撮影画像メモリ１２に格納されている画像データを参照して、各方向（自車両の前方、後方、左方及び右方）の画像の視点を車両上方からの視点に変換し、さらに制御部１８からの制御に基づき周囲画像生成部１４により、視点変換後の各方向の画像を合成して車両周囲の画像を生成する。
【００３３】
次のステップＳ４では、制御部１８からの制御に基づき画像合成部１６において、少なくとも一つの車載カメラ（例えば、図２の左方カメラ１１ｃ）で撮影された自車両の一部である車体の画像から車体色の情報を抽出する。
【００３４】
次のステップＳ５では、制御部１８からの制御に基づき画像合成部１６において、車両画像メモリ１５から読み出した自車画像（データ）を当該抽出した車体色に修正するための画像処理を行う。
【００３５】
最後のステップＳ６では、制御部１８からの制御に基づき画像合成部１６において、その画像処理後の自車画像を、周囲画像生成部１４で生成された視点変換後の車両周囲の画像に合成する（トップビュー画像の生成）。そして、ディスプレイ装置１７の表示画面にそのトップビュー画像を表示し、本処理フローは「終了」となる。
【００３６】
図４（ａ）は、本装置１０において行うトップビュー画像の提供に係る画面表示例を概略的に示したものである。図示の例では、ディスプレイ装置１７の表示画面３０に、周囲画像生成部１４で生成された視点変換後の車両周囲の画像３１ａ，３１ｂと、撮影画像から抽出した車体色に画像処理された自車画像３２ａ，３２ｂとを合成して表示した場合の例を示している。図４（ｂ）に示す従来例の場合と同様に、夜間や曇天など車両周囲が暗い場合の表示例（左側）と日中や晴天など車両周囲が明るい場合の表示例（右側）を示している。
【００３７】
以上説明したように、本実施形態に係る車両／周囲画像提供装置１０によれば、各車載カメラ１１ａ〜１１ｄにより自車両の前方、後方、左方及び右方の画像を継続的に取得すると共に（図２）、少なくとも一つの車載カメラ（例えば、左方カメラ１１ｃ）により自車両の一部である車体の画像も取得し、この撮影した車体の画像から抽出した車体色が現時点での車両周囲の状況（天候や時間帯など）を反映した明るさや色合いを呈示したものであることを利用している。そして、制御手段（制御部１８、画像合成部１６、視点変換部１３及び周囲画像生成部１４）により、車両画像メモリ１５に予め準備しておいた自車画像（データ）の色をその抽出した車体色に修正するための画像処理を行い、その画像処理後の自車画像を、周囲画像生成部１４で生成された視点変換後の車両周囲の画像に合成し、ディスプレイ装置１７の画面に表示するようにしている。
【００３８】
つまり、画面上で自車両を真上から見た表示（トップビュー表示）を行う際に、実景に合った車両周囲の画像の明るさや色合いの変化に応じて自車画像の表示色を自動的に調整して画面に表示するようにしている。これによって、天候や時間帯などに関係なく、運転者がトップビュー表示画面を見たときの違和感を大いに減じることができ、あるいは解消することができる。
【００３９】
ちなみに、従来のトップビュー表示では（図４（ｂ）参照）、自車画像３２は常に一定の明るさや色合いとなっていたため、車両周囲の画像３１ｂは明るい（つまり、天気の良い日中である）のに自車画像３２は暗く見える場合があり、ユーザによっては違和感を覚えることがあった。
【００４０】
これに対し、本実施形態では（図４（ａ）参照）、車両周囲の画像３１ｂが明るい（つまり、天気の良い日中である）ときは、天気の良い日中感を反映して自車画像３２ｂも比較的明るく見えるため、画面を見たときの違和感を実質的に無くすことができる。
【００４１】
上述した実施形態では、ディスプレイ装置１７の表示画面にトップビュー画像を表示するに際し、少なくとも一つの車載カメラ（例えば、左方カメラ１１ｃ）で撮影した画像から抽出した車体色をそのままトップビュー表示画面に反映させているので、例えば、車体色が「白色」で、天気の良い日の夕方に撮影した場合、その撮影された車体色は「オレンジがかった白色」になる。この場合、その「オレンジがかった白色」で自車画像を表示することになるが、ユーザ（運転者）の好みに依っては、実際の車体色である「白色」で表示させたい場合も考えられる。その場合には、撮影画像から取得した車体色（オレンジがかった白色）を本来の車体色である「白色」となるように自車画像の表示色を調整するようにしてもよい。
【００４２】
また、必ずしも自車画像の表示色を本来の車体色となるように調整する必要はなく、車両周囲の状況（天候や時間帯など）に合わせて自車画像の表示色を明るくしたり暗くしたりするようにしてもよい。この場合には、例えば、制御部１８からの制御に基づき画像合成部１６において、少なくとも一つの車載カメラ（例えば、左方カメラ１１ｃ）で撮影した自車両の一部の画像から抽出した車体色の情報から輝度を判断し、それに基づいて自車画像の表示色を適宜調整するようにする。あるいは、各車載カメラ１１ａ〜１１ｄで撮影した車両周囲の画像から各カメラ毎に画像の輝度を判断し、各画像毎の輝度レベルの平均を採った値に基づいて自車画像の表示色を調整するようにしてもよい。
【００４３】
また、上述した実施形態では、車両／周囲画像提供装置１０を搭載する車両にナビゲーション装置も搭載され、このナビゲーション装置の一部として組み込んだ場合を例にとって説明したが、本発明の車両／周囲画像提供装置は、その要旨からも明らかなように、必ずしもナビゲーション装置が搭載されている車両に搭載される必要がないことはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両／周囲画像提供装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】図１の装置における各車載カメラの設置例を模式的に示す図である。
【図３】図１の装置において行う車載カメラによる画像の取得及びそれに基づくトップビュー画像の表示に係る処理の一例を示すフロー図である。
【図４】図１の装置において行うトップビュー画像の提供に係る画面表示例を従来例に係る画面表示例と対比させて概略的に示す図である。
【符号の説明】
【００４５】
１０…車両／周囲画像提供装置、
１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ…車載カメラ（撮像手段）、
１２…撮影画像メモリ（記憶手段）、
１３…視点変換部、
１４…周囲画像生成部、
１５…車両画像メモリ（記憶手段）、
１６…画像合成部、
１７…ディスプレイ装置（表示手段）、
１８…制御部（制御手段）、
１９…操作部（入力手段）、
３０…表示画面、
３１ａ，３１ｂ…車両周囲の画像、
３２，３２ａ，３２ｂ…自車画像。
【図１】
0004579132.tif 000002
【図２】
0004579132.tif 000003
【図３】
0004579132.tif 000004
【図４】
0004579132.tif 000005