(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後上下左右の各仮想平面で囲まれた略直方体形状の装置本体と、
前記装置本体内に複数列に配置した薬品を１つずつ搬送する薬品搬送部材と、
を備え、
前記薬品搬送部材は、前記装置本体の前面側を水平方向及び垂直方向に往復移動する薬品把持部材を備え、
前記薬品把持部材は、
支持部材と、
前記支持部材に支持されて装置本体の前後方向に往復移動する前後移動部材と、
前記前後移動部材に垂直位置と水平位置との間で旋回するように支持され、薬品を挟持可能な一対の挟持片を有する挟持部材と、
を備え、
前記装置本体は、整列して配置した薬品の前面側に、前記挟持部材が垂直位置に位置する場合にのみ移動可能な空間を形成し、前記前記装置本体内の最下位に整列させた薬品の下方側に、前記挟持部材が垂直位置から水平位置に回動可能な空間を形成したことを特徴とする薬品払出装置。
【請求項２】
前記挟持片は、薬品の外周形状に沿った外縁を有する外枠と、該外枠内に配設され、薬品の外周に圧接する弾性支持部とで構成したことを特徴とする請求項１に記載の薬品払出装置。
【請求項３】
前記各薬品のサイズを含む薬品データを記憶する記憶手段と、
処方データに基づいて前記記憶手段に記憶した薬品データを参照して前記薬品搬送部材を駆動制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、処方データに基づいて、薬品搬送部材を駆動制御して薬品を払い出す場合、挟持片の間隔を前記記憶手段に記憶した薬品データに含まれる薬品のサイズに応じて調整することにより、挟持片で薬品を挟持する際に移動させる寸法を抑制することを特徴とする請求項１又は２に記載の薬品払出装置。
【請求項４】
前記薬品は、装置本体内に並設した複数のカセットにそれぞれ収容され、
前記記憶装置は、各カセットの並設方向の幅寸法を記憶し、
前記制御装置は、処方データに基づいて前記記憶手段に記憶した薬品データを参照して前記薬品搬送部材を駆動制御し、処方データに基づいて、薬品搬送部材を駆動制御して薬品を払い出す場合、挟持片の間隔を前記記憶装置に記憶したカセットの幅寸法に応じて調整することにより、挟持片で薬品を挟持する際に移動させる寸法を抑制することを特徴とする請求項１又は２に記載の薬品払出装置。
【請求項５】
前記挟持部材は、
挟持片を接離及び旋回可能に支持する旋回板と、
前記旋回板を垂直位置に付勢する付勢手段と、
を備え、
前記旋回板は、前記装置本体の前面側で、前記挟持部材を垂直方向の下方側に向かって移動させる際、前記装置本体に形成した押圧部に当接することにより前記付勢手段による付勢力に抗して水平位置へと回動させる押圧受部を備えたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の薬品払出装置。
【請求項６】
前記挟持部材は、
装置本体に形成した突出部に沿って水平方向に往復移動可能な第１ロックプレートと、
前記第１ロックプレートの往復移動により、挟持片の旋回を許否する第２ロックプレートと、
を備えたことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の薬品払出装置。
【請求項７】
前記カセットは、薬品の取出側端部の中央に倒伏防止棒を備え、
前記制御装置は、前記薬品把持部材を駆動制御し、挟持片でカセット内に収容した先頭の薬品を挟持して持ち上げた後、一旦カセットの幅方向に移動させ、持ち上げた薬品と倒伏防止棒との干渉を解消した後、薬品を取り出すようにしたことを特徴とする請求項４に記載の薬品払出装置。
【請求項８】
前記カセットは、整列方向に薄型の薬品が収容され、収容した薬品を取出側へと付勢するプッシャーに、前記挟持片によって薬品を挟持した際、カセットに残留する最後の薬品との干渉を避けながら薬品を取出側へと付勢可能な補助プッシャーを設けたことを特徴とする請求項７に記載の薬品払出装置。
【請求項９】
前記カセットは、収容した薬品を取出側へと付勢するプッシャーと、薬品が収容される底面に、前記薬品に当接して往復移動自在な移動式支持部とを備えたことを特徴とする請求項４に記載の薬品払出装置。
【請求項１０】
前記移動式支持部は、プーリ間に架け渡した無端ベルトで構成したことを特徴とする請求項９に記載の薬品払出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は薬品払出装置に関するもので、特に、特殊形状の薬品であっても適切に払い出すことのできる薬品払出装置について開示している。
【背景技術】
【０００２】
従来、薬品払出装置として、薬品が収容される複数のカセットと、所望の薬品が収容されたカセットから薬剤を取り出して所定の位置に搬送する払出搬送機構とを備えたものが開示されている(例えば、特許文献１参照）。 【０００３】
また、瓶等の容器を搬送するための掴持搬送装置として、下部に調節自在の物品載置台を設けた搬送チェーンで移動される支持体の上部にガイドレールで制御されるスライドロールを上下動自在に設け、前記スライドロールと前記支持体の前側に設けた左右一対の鈍角状に屈曲した掴持腕とをピニオンラック機構で連結し、前記掴持腕の挟持中心位置を一定にして処理工程を容易にしたものが開示されている（例えば、特許文献２参照）。 
【特許文献１】特開２０００−２４０８６号公報
【特許文献２】特開平１１−２３６０９５号公報
【０００４】
しかしながら、前者の薬品払出装置では、カセットに収容された薬品はコンベアによって排出されるようになっており、この構成では、注射薬を収容したボトル等の容器を適切に排出することができない。また、後者の掴持搬送装置を前者の薬品払出装置に採用しただけでは、占有スペースが大きくなるという問題がある。 
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明は、薬品の形態に拘わらず、適切に払い出すことが可能でコンパクトな構成の薬品払出装置を提供することを課題とする。 
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前記課題を解決するための手段として、
薬品払出装置を、
前後上下左右の各仮想平面で囲まれた略直方体形状の装置本体と、
前記装置本体内に複数列に配置した薬品を１つずつ搬送する薬品搬送部材と、
を備え、
前記薬品搬送部材は、前記装置本体の前面側を水平方向及び垂直方向に往復移動する薬品把持部材を備え、
前記薬品把持部材は、
支持部材と、
前記支持部材に支持されて装置本体の前後方向に往復移動する前後移動部材と、
前記前後移動部材に垂直位置と水平位置との間で旋回するように支持され、薬品を挟持可能な一対の挟持片を有する挟持部材と、
を備え、
さらに、
前記各薬品のサイズを含む薬品データを記憶する記憶装置と、
処方データに基づいて前記記憶手段に記憶した薬品データを参照して前記薬品搬送部材を駆動制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、処方データに基づいて、薬品搬送部材を駆動制御して薬品を払い出す場合、挟持片の間隔を前記記憶手段に記憶した薬品データに含まれる薬品のサイズに応じて調整することにより、挟持片で薬品を挟持する際に移動させる寸法を抑制するようにしたものである。
【０００７】
この構成により、水平案内部に沿って垂直案内部を水平移動させ、垂直案内部に沿って挟持部材を上下移動させれば、挟持片を所望の棚部材の前に移動させることができる。そして、前後移動部材を移動することにより、挟持部材により該当する薬品を挟持するようにしているので。限られた空間で薬品を適切に挟持することができる。また、挟持片により薬品を挟持するだけであるので、どのような形態の薬品であっても棚部材から適切に取り出すことができる。そして、前記同様、水平案内部及び垂直案内部により薬品を所望の位置まで搬送すれば、挟持部材を旋回させて薬品の向きを変更して払い出すことができる。したがって、装置本体と棚部材との間のスペースが少なくても、薬品を適切に挟持して搬送することができ、払い出す場合には薬品の向きを変更して払い出すことが可能となる。また、挟持片の間隔は薬品を挟持する際には、その薬品を挟持可能な必要最小限の値とすることができる。このため、収容する薬品間の幅寸法を抑えることができる。また、挟持片で薬品を挟持する際の時間を短縮化することができ、払出作業を効率的に行うことが可能となる。
【０００８】
前記挟持片は、薬品の外周形状に沿った外縁を有する外枠と、該外枠内に配設され、薬品の外周に圧接する弾性支持部とで構成すると、薬品の挟持状態をより一層安定したものとすることが可能となる点で好ましい。 【００１１】
前記薬品は、装置本体内に並設した複数のカセットにそれぞれ収容され、前記記憶装置は、各カセットの並設方向の幅寸法を記憶し、前記制御装置は、処方データに基づいて前記記憶手段に記憶した薬品データを参照して前記薬品搬送部材を駆動制御し、処方データに基づいて、薬品搬送部材を駆動制御して薬品を払い出す場合、挟持片の間隔を前記記憶装置に記憶したカセットの幅寸法に応じて調整することにより、挟持片で薬品を挟持する際に移動させる寸法を抑制するようにしても、同様な効果が得られる。
【００１２】
前記挟持部材は、挟持片を接離及び旋回可能に支持する旋回板と、前記旋回板を垂直位置に付勢する付勢手段と、を備え、前記旋回板は、前記装置本体の前面側で、前記挟持部材を垂直方向の下方側に向かって移動させる際、前記装置本体に形成した押圧部に当接することにより前記付勢手段による付勢力に抗して水平位置へと回動させる押圧受部を備えると、簡単な構成で挟持片を旋回させることが可能となる点で好ましい。
【００１３】
前記挟持部材は、装置本体に形成した突出部に沿って水平方向に往復移動可能な第１ロックプレートと、前記第１ロックプレートの往復移動により、挟持片の旋回を許否する第２ロックプレートと、を備えると、挟持部材の動作を確実なものとすることができ、安全面で優れた構成とすることが可能となる点で好ましい。
【００１４】
前記装置本体は、整列して配置した薬品の前面側に、前記挟持部材が垂直位置に位置する場合にのみが移動可能な空間を形成し、前記前記装置本体内の最下位に整列させた薬品の下方側に、前記挟持部材が垂直位置から水平位置に回動可能な空間を形成すると、各棚部材からの薬品の払出動作をスムーズに行わせつつ、装置本体をコンパクトな構成とすることが可能となる点で好ましい。 【００１５】
前記カセットは、薬品の取出側端部の中央に倒伏防止棒を備え、前記制御装置は、前記薬品把持部材を駆動制御し、挟持片でカセット内に収容した先頭の薬品を挟持して持ち上げた後、一旦カセットの幅方向に移動させ、持ち上げた薬品と倒伏防止棒との干渉を解消した後、薬品を取り出すようにすると、特殊形状でカセットの側壁だけでは十分に支持しきれない薬品であっても、取出時の不具合を発生させることなく、簡単な構成で、しかも安価に薬品の倒伏を防止することが可能となる点で好ましい。
【００１６】
前記カセットは、整列方向に薄型の薬品が収容され、収容した薬品を取出側へと付勢するプッシャーに、前記挟持片によって薬品を挟持した際、カセットに残留する最後の薬品との干渉を避けながら薬品を取出側へと付勢可能な補助プッシャーを設けると、薄型の薬品であっても、補助プッシャーを設けるだけで適切な取出を行わせることが可能となる点で好ましい。 【００１７】
前記補助プッシャーはプッシャーに一体化してもよいが、別体で設けると、カセットに収容する薬品が薄型の場合にのみ取り付けて使用することができ、便利である。 【００１８】
前記カセットは、収容した薬品を取出側へと付勢するプッシャーと、薬品が収容される底面に、前記薬品に当接して往復移動自在な移動式支持部とを備えるのが好ましい。 【００１９】
この構成により、プッシャーによって付勢された薬品が取出側で倒れる前に移動式支持部が追随して移動し、薬品をカセットの底面に対して垂直な状態に維持することが可能となる。 【００２０】
前記移動式支持部は、プーリ間に架け渡した無端ベルトで構成すると、簡単かつ安価な構成であるにも拘わらず、カセットへの薬品の収容状態を安定させ、カセットから薬品が取り出された後の薬品の倒れを有効に防止することが可能となる点で好ましい。  
なお、本発明における装置本体１の前面側とは、図２側面図向かって左側の面を意味し、
水平方向とは、図１に示す水平案内バー３８に沿った方向で、垂直方向とは、垂直案内バーに沿った方向である。
また、前後方向とは、図７、図８に示す第一ガイド軸４６に沿った方向である。前面側と後方側を往復する移動である。 
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、薬品把持部材が、装置本体の前後方向に往復移動する前後移動部材と、前記前後移動部材に垂直位置と水平位置との間で旋回するように支持され、薬品を挟持可能な一対の挟持片を有する挟持部材とを備えているので、限られた空間であっても、薬品の形態に拘わらず適切に薬品の払出動作を行わせることが可能となる。 
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明に係る実施形態を添付図面に従って説明する。 【００２３】
図１は、本実施形態に係る薬品払出装置の正面図、図２はその側面図を示す。この薬品払出装置では、装置本体１内に、上下方向に向かって複数の棚部材２を並設し、各棚部材２に収容した薬品Ｄを装置本体１の前面側に設けた薬品搬送部材３によって下方側に搬送してトレイ５に収容する。トレイ５はトレイ搬送ライン４の上部に搭載して搬送する。【００２４】
装置本体１は、正面が図示しない扉によって開閉されるようになっており、側壁内面に複数のガイド部材６を備えている。ガイド部材６は、２種類の機能を備え図２及び図３に示すように、最上部に位置する第１ガイド部材６ａと、それよりも下方に位置する第２ガイド部材６ｂとからなり、第１ガイド部材６ａは、棚部材２を引出した後で支軸１６を中心に棚部材２が図２に示すように傾斜するが、第２ガイド部材６ｂはその機能を備えていない。 【００２５】
第１ガイド部材６ａは、ガイド壁７と、このガイド壁７の内面に摺動自在に支持されるガイドレール８とを備え、棚部材２は図２に示す矢印に沿って前後方向に往復移動する。 【００２６】
ガイド壁７は、図３（ａ）に示すように上半部下縁に前後方向に延びる第１ガイド面９が形成され、上半部の前端面（正面側）に円弧状の第２ガイド面１０を形成している。また、ガイド壁７の下半部の前方側には支持ローラ１１が回転自在に配設されている。第２ガイド面１０には、後述する棚部材２のガイドローラ２５の近傍に設けた突片２５ａが当接してそれ以上の棚部材２の回動を阻止するストッパ１２が設けられている。ガイドローラ２５は、前記装置本体１のガイド部材６ａに形成した第１ガイド面９及び第２ガイド面１０を転動する。【００２７】
ガイドレール８は、ガイド壁７に一体化される第１レール部１３に、中間レール部７ａを摺動自在に設け、この中間レール部７ａに第２レール部１４を摺動自在に設けることにより、第２レール部１４を装置本体１の前後方向に往復移動可能としたものである。第２レール部１４の上方には支持壁１５が形成されている。この支持壁１５の中央部には支軸１６が設けられ、棚部材２を回転自在に支持することで図１に示すように第１棚部材２ａを構成する。支軸１６の周囲にはスプリング１６ａが設けられ、その一端部が支持壁１５に固定され、他端部が棚部材２に形成した当接受部１５ａに当接することにより棚部材２を水平状態に付勢する。また、図３（ａ）に示すように支持壁１５の前面側には係止受部１７が形成され、棚部材２に設けたロック部材２３の係止部２４が係止されることにより棚部材２が回動を阻止されて傾斜状態となる。 【００２８】
第２棚部材２ｂは、図２に示すように、第２ガイド部材６ｂにより支持され、装置本体１の前後方向に摺動自在に支持する支持レール部１８を備える。第２ガイド部材６ｂは 第２棚部材２ｂを前後方向に往復移動可能に支持するのみで、第１棚部材２ａのように第２棚部材２ｂは傾斜しない。【００２９】
装置本体１の両側壁上下には、図１に示すように、棚用位置ずれ検出センサ１９がそれぞれ設けられている（本実施形態では上下２箇所に、発光素子と受光素子をそれぞれ設けたものを１組とする２組で構成されている。）。棚用位置ずれ検出センサ１９は、棚部材２が引き出されたままの状態となっているか否かを検出する。すなわち、棚部材２には、装置本体１の適切な位置に収容された状態で、発光素子から受光素子に光が透過できるように貫通孔が形成されている。 【００３０】
棚部材２は、図１に示すように、上面が開口し、前面側が切り欠かれた箱体２０内に、装置本体１の正面から見た幅方向に複数列で薬品収容部２１を形成したもので、箱体２０の前面両端部には把手２２がそれぞれ設けられている。 【００３１】
カセット２６は、図４に示すように、上面が開口する箱状で、薬品Ｄを、その上方側の一部（例えば、上半部）が露出するように１列に整列して収容可能に形成されている。カセット２６の底面には、収容する薬剤Ｄの送出方向に沿って溝部２７が形成されるように、両側に長尺な支持板２８が配設されている。これにより、カセット２６内に収容する薬品Ｄとの接触面積を抑え、溝部２７には定荷重バネ３２のバネ部３５を位置させることが可能となる。また、カセット２６の後端部には後述する係止レバー３３の係止部３７が係止される係止孔２９が形成されている。なお、各カセット２６は、同一箱体２０では全て同じサイズとして同一形態の薬品Ｄを収容するようにしてもよいが、サイズ（例えば、側壁間の距離や側壁の高さ）を異ならせれば、他の形態の薬品Ｄを収容することも可能である。 【００３２】
薬品押出部材３０は、図４（ａ）及び（ｂ）に示すように、ケーシング３０ａに、プッシャー３１、定荷重バネ３２、及び係止レバー３３を設けた構成である。 【００３３】
ケーシング３０ａは、カセット２６の底面に、前記送出方向に沿って摺動可能に配設される。 【００３４】
プッシャー３１は、ケーシング３０ａの端面に固定され、薬品Ｄの側面を押圧可能な板状となっている。ここでは、図４（ａ）及び図１０（ａ）に示す形態の薬品Ｄの胴部ｄ１と、この胴部ｄ１よりも細い脚部ｄ２とを支持できるように、当接面に突起３１ａが設けられ、段付き形状となっている。なお、薬品Ｄには、図１０（ｂ）及び（ｃ）に示すように種々の形態があり、その形態の違いに応じてプッシャー３１の形状を変更することにより、前記送出方向にスムーズに押圧することが可能となる。【００３５】
定荷重バネ３２は、図４（ａ）に示すように、ケーシング３０ａ内に配設されるドラム３４と、このドラム３４に長尺な帯板を巻回したバネ部３５とからなる。定荷重バネ３２では、ケーシング３０ａから引き出したバネ部３５が、引き出し寸法に拘わらず一定力でケーシング３０ａ内に引き込まれる。バネ部３５はカセット２６の底面に形成される溝部２７に位置し、バネ部３５の先端Ａはカセット２６の前端面側に固定されている。なお、本実施形態では、定荷重バネ３２として、商業的に入手可能なコンストン（登録商標）等が使用されている。 【００３６】
係止レバー３３は、軸部３３ａを中心として回動自在に設けられ、一端部が指で直接操作するための操作部３６であり、他端部がカセット２６の後端側に形成した係止孔２９に係脱する係止爪３７である。 【００３７】
薬品搬送部材３は、図１に示すように、水平案内バー３８、垂直案内バー３９、及び図５、図６に示す薬品把持部材４０を備える。 【００３８】
水平案内バー３８は、装置本体１の前面側上下にそれぞれ配設され、図１中水平に左右方向に延びている。両水平案内バー３８は図１１に示すプーリ３８ａ及びベルト３８ｂ，３８ｃを介して同期して回転する。各水平案内バー３８はスクリューネジで構成されている。垂直案内バー３９は、上下端部に水平案内バー３８が螺合し、この水平案内バー３８を図示しないモータを駆動して正逆回転させることで水平案内バー３８に沿って、垂直案内バー３９及び薬品把持部材４０を往復移動させる。垂直案内バー３９には、図１に示す上部に駆動モータ４１が設けられ、プーリ４１ａ及びベルト４１ｂを介してベルト４１ｂの途中に連結した薬品把持部材４０を昇降させる。 【００３９】
薬品把持部材４０は、図５乃至図８に示すように、支持部材４２に往復移動可能に前後移動部材４３を設け、この前後移動部材４３に旋回可能に挟持部材４４を設けた構成である。 【００４０】
支持部材４２は、上方部が連結された両側壁部４２ａ，４２ｂを備え、一方の側壁部４２ａの内面にはガイド受部４５が、他方の側壁部４２ｂと平行に第１ガイド軸４６及び第１スクリューネジ４７がそれぞれ設けられている。第１スクリューネジ４７は第１モータ４８の駆動によりプーリ４８ａ及びベルト４８ｂを介して回転する。 【００４１】
前後移動部材４３は、スライド台４９の両側に対向するように側板部５０を設けたもので、スライド台４９には、前記支持部材４２のガイド受部４５を転動するローラ４９ａが設けられている。また、スライド台４９には、前記第１ガイド軸４６が貫通すると共に第１スクリューネジ４７が螺合している。そして、第１モータ４８を正逆回転駆動して第１スクリューネジ４７を回転させると、スライド台４９での螺合位置が変化し、スライド台４９すなわち前後移動部材４３は第１ガイド軸４６に沿って往復移動する。 【００４２】
挟持部材４４は、一対の旋回板５１と、これら旋回板５１の間に設けた第２ガイド軸５２及び第２スクリューネジ５３と、第２ガイド軸５２が貫通すると共に第２スクリューネジ５３が螺合する一対の挟持片５４とを備える。旋回板５１は、前記前後移動部材４３の側板部５０に設けた回転軸５１ａを中心として回動自在に取り付けられている。回転軸５１ａの両端側にはスプリング５１ｂがそれぞれ配設され、旋回板５１は図７に示す垂直位置に位置するように付勢されている。 【００４３】
一方の旋回板５１の下端部には水平方向に押圧受片５５が延設されている。この押圧受片５５は、後述するように、薬品搬送部材３を払出位置まで移動させた際、前記装置本体１に設けた押圧片（本発明に係る押圧部に相当する。但し、図示せず。）によって押圧される。これにより、旋回板５１すなわち挟持部材４４が回動し、挟持片５４に挟持した薬品Ｄを横向きとすることが可能である。 【００４４】
また、他方の旋回板５１の下端部には、図９に示すように、第１ロックプレート５６が図示しないスプリングによって水平方向（図９（ａ）中、右側）に付勢された状態で往復移動可能に設けられている。また、第１ロックプレート５６には、ローラ５６ａとロックピン５６ｂとが設けられている、ローラ５６ａは、装置本体１に形成した突出部１ａによって押圧され、この突出部１ａに沿って水平方向に往復移動するようになっている。ロックピン５６ｂは、旋回板５１の下端部に一体化した第２ロックプレート５７のロック穴５８を移動する。ロック穴５８は、扇状に形成され、円弧部５８ａの各端部には第１ロック凹部５８ｂ及び第２ロック凹部５８ｃがそれぞれ形成されている。ロックピン５６ｂは、挟持部材４４が降下する際、ローラ５６ａが突出部１ａによって押圧されてスプリング５１ｂの付勢力に抗して往復移動することにより、第１ロック凹部５８ｂから脱落し、円弧部５８ａを介して第２ロック凹部５８ｃへと移動して係合する。また、ロックピン５６ｂは、挟持部材４４が上昇する際、ローラ５６ａが突出部１ａによって押圧されてスプリング５１ｂの付勢力に抗して往復移動することにより、第２ロック凹部５８ｃから脱落し、円弧部５８ａを介して第１ロック凹部５８ｂへと移動する。 【００４５】
図５、図６に示す第２ガイド軸５２は、図８に示すように第２スクリューネジ５３を中心に両側へ２本配置している。第２スクリューネジ５３には一対の挟持片５４を螺合して取り付け、更に２本の第２ガイド軸５２でスライド可能に軸受けしている。また、第２スクリューネジ５３は軸長の略中心からネジ山の形成を互いに逆の関係（例えば、左半分で右ネジ、右半分で左ネジ）に形成している。これにより、第２スクリューネジ５３を回転すると各挟持片５４の螺合位置が変化し、２本の第２ガイド軸５２に沿って挟持片５４が接近又は離反する。第２スクリューネジ５３の駆動は、第２モータ５９の正逆回転によりプーリ５９ａ及びベルト５９ｂを介して正逆回転する。【００４６】
挟持片５４は、図５中、側面視矩形状となるようにガイドする外枠５４ａと、その内部に一体化され、薬品Ｄの外周面に圧接する弾性ガイド部５４ｂとからなる。弾性ガイド部は、薬品Ｄとの接触面での表面断面形状が鋸歯状となるように形成されており、薬品Ｄの保持状態を安定させる。 【００４７】
トレイ搬送ライン４は、図１に示すように、水平方向に所定間隔で配設された複数の搬送ローラ６０で構成されている。搬送ローラ６０は図示しないモータ等によって回転し、上方に載置されるトレイ５を搬送する。トレイ搬送ライン４の一端側には図示しないストッパが設けられ、搬送されたトレイ５を払出位置に一旦停止させ、前記薬品搬送部材３によって搬送された薬品Ｄを払出可能とする。 【００４８】
前記構成の薬品払出装置では、図１２のブロック図に示すように、制御装置６１は、サーバ６２や入力装置６３から入力される処方データや、棚用位置ずれ検出センサ１９での検出信号等に基づいて、記憶装置６４に記憶したデータを参照し、モータ等の各駆動装置６５を駆動制御する。なお、記憶装置６４には、棚部材２内のカセット２６の位置等の位置データや、各棚部材２に収容した薬品Ｄの種類、残量、形状を含む薬品データ等、種々の薬品払出用データが格納されている。 【００４９】
次に、前記構成からなる薬品払出装置の動作を、図１３及び図１４に示すフローチャート図に従って説明する。 【００５０】
サーバ６２や入力装置６３から処方データが入力されると（ステップＳ１）、入力された処方データに基づいて記憶装置６４に記憶した薬品払出用データを読み込む（ステップＳ２）。そして、読み込んだ薬品払出用データに基づいて、処方データに含まれる薬品Ｄを取り出す棚部材２のカセット２６を決定する（ステップＳ３）。また、前記薬品払出用データに含まれる薬品Ｄの形状に基づいて、予め挟持片５４の間隔を薬品Ｄの幅寸法よりも僅かに大きい値に決定する（ステップＳ４）。これにより、薬品把持部材４０を薬品Ｄの直前位置まで移動させた状態で、必要最小限の動作で薬品Ｄを挟持することができ、その動作時間を短縮することが可能である。また、薬品Ｄの幅寸法に対する挟持片５４の間隔を必要最小限とすることができるので、各棚部材２でのカセット２６の配置を、挟持片５４に干渉しない位置まで接近させることができる。 【００５１】
続いて、薬品搬送部材３を駆動し、薬品把持部材４０を該当する薬品Ｄが収容された棚部材２へと移動させる（ステップＳ５）。そして、薬品把持部材４０が該当する薬品Ｄが収容された棚部材２の直前位置まで移動すれば（ステップＳ６）、第１モータ４８を正転駆動して前後移動部材４３を前進させる（ステップＳ７）。そして、第２モータ５９を駆動して挟持片５４で薬品Ｄを挟持する（ステップＳ８）。 【００５２】
ここで、挟持片５４により薬品Ｄが適切に挟持されたか否かを判断する（ステップＳ９）。この判断は、第２モータ５９への通電状態を検出し、過電流となっているか否かによって行う。過電流となって例えば検出電圧値が予め設定した閾値を超えていれば、挟持片５４で薬品Ｄを挟持していると判断する。また、検出電圧値が閾値を超えていなければ、挟持片５４によって何も挟持されていないと判断する。 【００５３】
挟持片５４により薬品Ｄが適切に挟持されていないと判断された場合、該当するカセット２６に薬品Ｄが収容されていないとして欠品である旨を報知する（ステップＳ１０）。【００５４】
ここで、連続処理を設定されているか否かを判断する（ステップＳ１１）。連続処理の設定がされていなければ、動作を停止し（ステップＳ１２）、設定されていれば、ステップＳ１に戻って前記処理を繰り返す。 【００５５】
挟持片５４により薬品Ｄが適切に挟持されたと判断すれば、薬品搬送部材３の駆動モータ４１を正転駆動し、薬品把持部材４０を上昇させ、挟持片５４に挟持した薬品Ｄをカセット２６から引き抜く（ステップＳ１３）。そして、第１モータ４８を逆転駆動し、薬品把持部材４０を前記カセット２６の直前位置に戻す（ステップＳ１４）。このとき、カセット２６内では、薬品Ｄは定荷重バネ３２によって付勢されたプッシャー３１で押圧されて前進する。このため、薬品Ｄは、カセット２６の前端内面に当接し、自動的に次の払い出しのために準備される。 【００５６】
続いて、薬品把持部材４０をトレイ搬送ライン４の払出位置へと移動させる（ステップＳ１５）。このとき、トレイ搬送ライン４でトレイ５を搬送し、払出位置に待機させておく（ステップＳ１６）。 【００５７】
薬品把持部材４０は、払出位置に至る直前で、押圧受片５５に押圧片が当接することにより、旋回板５１が旋回する。旋回板５１の旋回位置は、最下位に位置する棚部材２の下方側であり、棚部材２との干渉が回避されている。このため、挟持片５４に挟持した薬品Ｄは、横向きとなって前方に突出する。この結果、装置本体１内の棚部材２の前面側に形成される空間の前後方向の寸法を抑えつつ、トレイ５には薬品Ｄを横向きで収容することが可能となる。 【００５８】
以下同様にして、処方データに含まれる薬品Ｄについてトレイ５への払出作業が完了すれば（ステップＳ１７）、トレイ搬送ライン４の払出位置でのストッパによるトレイ５の停止状態を解除し、トレイ５を装置本体１から外部へと搬送する（ステップＳ１８）。 【００５９】
このように、前記実施形態に係る薬品払出装置によれば、薬品搬送部材３の配設位置と、棚部材２を引き出してカセット２６内に薬品Ｄを補充する位置とを、装置本体１の前面側に配置することができるので、同一スペースを共有することができ、装置自体をコンパクトに形成することが可能となる。しかも、薬品搬送部材３で、最下位に位置する棚部材２の下方側で挟持片５４を旋回させて挟持した薬品Ｄをトレイ５へと払出可能としているので、棚部材２と装置本体１の前面との間に形成されるスペースを抑制することができる。また、棚部材２は斜め下方に引き出すことができるので、たとえ最上位に位置する第１棚部材２ａであってもカセット２６内への薬品Ｄの充填を容易に行わせることが可能となる。 【００６０】
なお、棚部材２内に薬品Ｄがなくなれば、その棚部材２を引き出して薬品Ｄを補充すればよい。すなわち、ロック部材２３を引っ張ることにより、その係止部２４を装置本体１の係止受部１７から離脱させ、把手２２を把持して棚部材２を引き出す。この場合、最上位の棚部材２であれば、図２又は図３に示すように、装置本体１から引き出した後、先端の引き出し側を下方に向かって傾斜させることが可能である。詳しくは、把手２２を把持して棚部材２を引っ張ると、側壁で、第１レール部１３及び第２レール部１４が順次伸長すると共に、ガイドローラ２５が第１ガイド面９を摺動することにより、棚部材２は前面側へと水平移動する。そして、ガイドローラ２５が第２ガイド面１０に至ると、第１ガイド面９によるガイドを失うことになるので、棚部材２は支軸１６を中心として回動させることが可能となる。そこで、スプリング１６ａの付勢力に抗して棚部材２を回動させると、ガイドローラ２５が第２ガイド面１０に沿って転動し、引き出し側（先端側）が斜め下方に向かうように傾斜する。そして、棚部材２は所定位置まで傾斜することにより、ロック部材２３によって回動を阻止されるので、カセット２６に薬品Ｄを充填する。 【００６１】
カセット２６への薬品Ｄの収容では、薬品押出部材３０のプッシャー３１を定荷重バネ３２の付勢力に抗して後端側へと押圧して移動させ、係止レバー３３の係止爪３７をカセット２６の背面側に形成した係止孔２９に係止させる。カセット２６内への薬品Ｄの補充が完了すれば、係止レバー３３を操作し、係止爪３７を係止孔２９から離脱させ、定荷重バネ３２の付勢力により薬品Ｄをカセット２６の前面側へと移動させて整列させる。 【００６２】
図１５及び図１６は、前記カセット２６の薬品取出側の端部に倒伏防止棒６６を設けた構成を示す。倒伏防止棒６６は、カセット２６の端部に形成した略Ｖ字状の切欠部の中央に配置され、特殊形状の薬品Ｄの倒伏を防止する。すなわち、薬品Ｄは、点滴用の注射薬を特殊形状のボトルに収容したもので、胴部ｄ１の上下に突出部分があり、下方側には胴部ｄ１よりも細い脚部ｄ２を備えている。このため、カセット２６内での配置が不安定となり、特に、カセット２６から取り出す際に倒れやすい。そこで、前記倒伏防止棒６６を設けて薬品Ｄの胴部ｄ１の上端近傍まで支持可能とすることで、薬品Ｄの収容状態及び取出状態を安定させている。 【００６３】
また、カセット２６には、ガイドプレート６７が形成されている。ガイドプレート６７はカセット２６の一方の側壁から立設し、薬剤Ｄの上方位置でカセット底面に略平行となるよう曲げた形状をしており、上面部が次の薬品Ｄの上面近傍に位置している。これにより、薬品Ｄを取り出す際、隣接する薬品Ｄが摩擦によって一緒に移動しようとしても、前記ガイドプレート６７の上面部に当接し、その排出が適切に防止される。 【００６４】
図２４は、図１５のカセットに示すガイドプレート６７の応用例を示す斜視図である。図に示すような形状の薬剤Ｄをカセット２６内に収納し、図１５に示すガイドプレート６７を装着すると、薬品押出部材３０によって搬送される過程で、薬剤Ｄに備えられるネックリングＤａの向きが、ガイドプレート６７側に向いていると、図１５のカセットに示すガイドプレート６７は、ネックリングＤａが引っかかってしまい、薬品押出部材３０が薬剤Ｄを押し出すことができないが、応用例に示すガイドプレート６７は搬送方向に向けて登坂傾斜する第１の傾斜面６７ａとガイドプレート６７の取付位置からカセット２６の中心部に向かって傾斜する第２の傾斜面６７ｂを備えている。ネックリングがガイドプレート６７側へ向いていると、ネックリングＤａは第１の傾斜面６７ａに当接し、搬送方向へ移動する過程で、ネックリングＤａが上向きに回転する。ネックリングＤａがガイドプレート６７の上端部に達すると、ネックリングＤａの当接面が第２の傾斜面６７ｂに変わり、ガイドプレート６７側へ向いているネックリングＤａが反対方向に回転する。このため、応用例のガイドプレート６７は、薬剤Ｄをカセット内２６に収納する際、ネックリングＤａの向きがガイドプレート６７側へ向かないように注意する必要はない。また、ネックリングＤａの向きに関係なく薬品押出部材３０によって確実に薬剤Ｄを搬送できる。【００６５】
前記倒伏防止棒６６を備えたカセット２６からの薬品Ｄの取出は、次のようにして行う。すなわち、挟持部材４４の挟持片５４で薬品Ｄを挟持し、図１６（ｂ）に示すように、カセット２６の側壁よりも高い位置まで上昇させる。このとき、ガイドプレート６７によって次の薬品Ｄの排出が防止される。続いて、挟持部材４４を備えた薬品把持部材４０の全体を水平案内バー３８に沿って移動させる。そして、図１６（ｃ）に示すように、薬品Ｄの脚部ｄ２が倒伏防止棒６６に干渉しない位置まで移動させた後、第１モータ４８を逆転駆動して薬品把持部材４０をカセット２６の直前位置に戻す。カセット２６の直前位置側から挟持片５４によって薬品Ｄを挟持して取り出すようにしているが、カセット２６には倒伏防止棒６６を設けただけであり、挟持した薬品Ｄを左又は右に位置をずらせて取り出すようにしているので、薬品Ｄが倒伏防止棒６６と干渉することがない。また、取出時間をそれほど増大させることなく、安価に対応することができる。 【００６６】
図１７は、倒伏防止棒６６（必ずしも必要ではない）に加えて、前記カセット２６のプッシャー３１に補助プッシャー６８を設けた構成を示す。カセット２６には、薬品Ｄとして、図１８に示すように、注射薬を収容された薄型の容器６９を袋７０に入れた、いわゆるキット薬品が収容されている。キット薬品Ｄは、容器６９がカセット２６内に配置され、略上半部の袋部分を挟持片５４によって挟持して取り出される。補助プッシャー６８は、図１９に示すように、プッシャー３１よりも低く、中央部に突出部６８ａを備えた形状に形成され、プッシャー３１に一体化されている（取り外し可能な構成とすれば、カセット２６に収容する薬品が薄型で変形するものである場合にのみ、取り付けるようにすることができる。）。突出部６８ａを除く部分は前記容器６９よりも低い位置にあり、突出部６８ａの先端部分（両側にＲ状の面取りがなされている部分）のみが容器６９から若干突出している。また、突出部６８ａは、挟持片５４でキット薬品Ｄの袋部分を持ち上げ可能な状態に挟持した際、挟持片５４とは干渉しない幅寸法に形成されている。 【００６７】
前記補助プッシャー６８を備えたカセット２６では、補助プッシャー６８によって容器６９のみを適切に押圧することができ、カセット２６内で薬品Ｄを適切に整列させることができる。【００６８】
また、前記カセット２６からの薬品Ｄの取出では、挟持片５４によって薬品Ｄを挟持すると、袋部分が変形して先頭の薬品Ｄを取出可能となる。そこで、前記図１５に示すものと同様にして、薬品Ｄを一旦カセット２６から引き上げた後、側方に移動させ、倒伏防止棒６６との干渉を避けながら手前に取り出す。挟持片５４で薬品Ｄを挟持する際、薄型であるため、隣接する次の薬品Ｄの一部と干渉することは避けられない（避けようとすれば、薬品把持部材４０の移動を高精度で行わせる必要が生じ、コスト面で現実的でない）しかし、挟持片５４で薬品Ｄを挟持して行くに従って袋部分が前後方向（カセット２６の長手方向）に膨らむので、挟持した先頭の薬品Ｄのみを取り出すことができる。【００６９】
このようにしてカセット２６から順次薬品Ｄを取り出して行くが、最後の薬品Ｄを取り出す場合、挟持片５４の移動軌跡に、補助プッシャー６８側では、中央の突出部６８ａが存在するだけであり、挟持片５４と干渉することはない。したがって、カセット２６内に薄型の薬品Ｄを収容する場合であっても、最後の１つまでスムーズに排出することができる。【００７０】
図２５（ａ）（ｂ）は、次の薬品Ｄの袋部分が持ち上がらないようにガイドプレート６７を設けた応用例を示す図である。図２５（ａ）に示すようにカセット２６内に袋状の薬品Ｄを整列させ、薬品押出部材３０のプッシャー３１が袋状の薬品Ｄの後方側から取出し部へ押しつける。袋状の薬品Ｄは安定性に欠けるため、カセット２６の幅方向には補助ガイド板７４を備えている。取り出し部付近には、ガイドプレート６７が図に示すように薬剤Ｄの上方位置でカセット底面に搬送過程でカセット２６の底面に押しつけるように曲げた形状で傾斜させて設けている。ガイドプレート６７の先端部は蝶番７５を備え、薬剤Ｄを押さえる押さえ部７５ａとガイドプレート６７に固定する固定部７５ｂから構成される。この蝶番７５は図示しないバネでカセット２６の底面方向に付勢されており、薬剤Ｄがカセットから飛び出さないようにしている。【００７１】
このようなガイドプレート６７を設けた応用例も挟持片５４で薬品Ｄを挟持して行くに従って袋部分が前後方向（カセット２６の長手方向）に膨らむので、挟持した先頭の薬品Ｄのみを取り出すと、次の薬剤Ｄはガイドプレート６７の下部に収納され、更に、薬品Ｄを挟持した結果膨らんだ薬剤Ｄの一部もガイドプレート６７の下部に掛かる状態で挟持片５４がカセット２６から取出されることになり、固定式のガイドプレート６７では、薬剤Ｄの袋を破損する恐れがある。しかし、図２５（ｂ）に示すように、挟持した先頭の薬品Ｄの膨らんだ部分は取出しの際、押さえ部７５ａに接触して蝶番７５が回転するため、薬剤Ｄの袋を破損せず、次の薬剤Ｄも上方に持ち上げられることはない。【００７２】
図２０は、前記カセット２６の底面に移動式支持部７１を備えた構成を示す。図２０の例では、移動式支持部７１として、プーリ７２間に無端ベルト７３を架け渡した構成のものが採用されている。プーリ７２は、カセット２６の両端部両側にそれぞれ配置されている。無端ベルト７３は、カセット２６の底面に２列で露出して配置されるように、両側に位置する各プーリ７２に架け渡される。図２１（ａ）、詳しくは図２１（ｂ）に示すように、カセット２６の底面には両端部に切欠き（図示せず）が形成され、この切欠きを介して無端ベルト７３がカセット２６の底面に露出する部分と、カセット２６の底面側内部空間に位置する部分とに入れ替わる。各プーリ７２は回転軸７２ａを中心として回転自在に設けられ、無端ベルト７３に力が作用すると、この無端ベルト７３が容易に循環移動できるようになっている。また、無端ベルト７３の表面には鋸歯状の凹凸が形成され、薬品Ｄの底面との接触面積が抑えられている。また、図２０の例では、カセット２６に収容される薬品Ｄは、底面中央部が窪み、周囲のみが当接可能な構造となっている。このため、無端ベルト７３を、前述の薬品Ｄの底面に接触可能な部分にのみ２列で設けるようにしている。また、無端ベルト７３を２列で設けることにより、たとえカセット２６から薬品Ｄが取り出される際、回転しても、一方の無端ベルト７３が追随し、倒れを防止することが可能となっている。なお、他の構成は図４に示すカセット２６と同様である。 【００７３】
前記構成の移動式支持部７１を備えたカセット２６によれば、図２２に示すように、カセット２６内に薬品Ｄを整列させて収容し、取出側から順次薬品を取り出すと、プッシャー３１によって残る薬品Ｄが取出側へと押し出される。無端ベルト７３のカセット２６の底面に露出する部分は、２列で、しかも表面に凹凸が形成されることにより、薬品Ｄとの接触面積が抑えられている。このため、薬品Ｄはスムーズに滑りながら取出側へと移動する。また、薬品Ｄの底面と無端ベルト７３との間に作用する摩擦力が大きければ、薬品Ｄが倒れる前に無端ベルト７３が循環移動する。しかも、薬品Ｄに、図２３の矢印方向に示すような回転方向の力が作用したとしても、２列で設けた無端ベルト７３により薬品の回転に従って一方の無端ベルト７３が追随して移動量を大きくする。このため、薬品Ｄの倒れを確実に防止することができる。 
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本実施形態に係る薬品供給装置の正面図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】（ａ）は図２の棚部材の引き出し構造を示す詳細図、（ｂ）はその部分拡大側面断面図である。
【図４】（ａ）は図３に示す棚部材内に配設されるカセットの断面図、（ｂ）はその側面断面図である。
【図５】図１に示す挟持部材の正面図である。
【図６】図５の背面図である。
【図７】図５の側面図である。
【図８】図７から旋回板を回動させた状態を示す図である。
【図９】旋回板の旋回状態を示す図である。
【図１０】カセットに収容される薬品の例を示す図である。
【図１１】図１に示す水平案内バーの駆動状態を示す概略説明図である。
【図１２】本実施形態に係る薬品供給装置のブロック図である。
【図１３】本実施形態に係る薬品供給装置の動作を示すフローチャート図である。
【図１４】本実施形態に係る薬品供給装置の動作を示すフローチャート図である。
【図１５】他の実施形態に係るカセットを示す側面断面図である。
【図１６】図１５のカセットからの薬品の取出動作を示す説明図である。
【図１７】他の実施形態に係るカセットを示す側面断面図である。
【図１８】（ａ）は図１７のカセットに収容する薬品を示す正面図、（ｂ）はその側面図である。
【図１９】図１７のカセットに使用する補助プッシャーを示す斜視図である。
【図２０】他の実施形態に係るカセットを示す斜視図である。
【図２１】（ａ）は図２０に示すカセットの正面断面図、（ｂ）はそのＡ部の拡大図である。
【図２２】図２０に示すカセットの側面断面図である。
【図２３】図２０に示すカセットの平面図である。
【図２４】図１５カセットに示すガイドプレートの応用例を示す斜視図である。
【図２５】（ａ）は図１７カセットにガイドプレートを装着した応用例を示す側面図、（ｂ）はその動作状態を示す側面図である。
【符号の説明】
【００７５】
１…装置本体                             ３１ａ…突起
２…棚部材                               ３２…定荷重バネ
２ａ…第１棚部材                          ３３…係止レバー
２ｂ…第２棚部材                          ３４…ドラム
３…薬品搬送部材                         ３５…バネ部
４…トレイ搬送ライン                       ３６…操作部
５…トレイ                                ３７…係止爪
６…ガイド部材                            ３８…水平案内バー（水平案内部）
６ａ…第１ガイド部材                       ３９…垂直案内バー（垂直案内部）
６ｂ…第２ガイド部材                       ４０…薬品把持部材 
７…ガイド壁                              ４１…駆動モータ 
７ａ…中間レール部                        ４１ａ…プーリ 
８…ガイドレール                          ４１ｂ…ベルト 
９…第１ガイド面                          ４２…支持部材 
１０…第２ガイド面                        ４３…前後移動部材 
１１…支持ローラ                          ４４…挟持部材 
１２…ストッパー                          ４５…ガイド受部 
１３…第１レール部                         ４６…第１ガイド軸 
１４…第２レール部                        ４７…第１スクリューネジ 
１５…支持壁                             ４８…第１モータ 
１５ａ…当接受部                          ４８ａ…プーリ 
１６…支軸                               ４８ｂ…ベルト 
１６ａ…スプリング                         ４９…スライド台 
１７…係止受部                           ４９ａ…ローラ 
１８…支持レール部                       ５０…側板部 
１９…棚用位置ずれ検出センサ              ５１…旋回板
２０…箱体                               ５２…第２ガイド軸 
２１…薬品収容部                         ５３…第２スクリューネジ 
２２…把手                               ５４…挟持片 
２３…ロック部材                          ５４ａ…外枠 
２４…係止部                             ５４ｂ…弾性ガイド部 
２５…ガイドローラ                        ５５…押圧受片（押圧受部）
２６…カセット                            ５６…第１ロックプレート（第１ロック部）
２７…溝部                               ５６ａ…ローラ
２８…支持板                             ５６ｂ…ロックピン
２９…係止孔                             ５７…第２ロックプレート（第２ロック部）
３０…薬品押出部材                       ５８…ロック穴
３０ａ…ケーシング                        ５８ａ…円弧部
３１…プッシャー                          ５８ｂ…第１ロック凹部
５８ｃ…第２ロック凹部                     ６８ａ…突出部 
５９…第２モータ                          ６９…容器 
５９ａ…プーリ                            ７０…袋 ７１…移動式支持部 
５９ｂ…ベルト                            ７２…プーリ 
６０…搬送ローラ                         ７３…無端ベルト
６１…制御装置                           ７４…補助ガイド板
６２…サーバ                             ７５…蝶番
６３…入力装置                           ７５ａ…押さえ部
６４…記憶装置                           ７５ｂ…固定部 
６５…駆動装置                           Ｄ…薬品 
６６…倒伏防止棒                         ｄ１…胴部 
６７…ガイドプレート                       ｄ２…脚部 
６８…補助プッシャー 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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