(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）上に起伏自在に設けられた伸縮自在な基端側ブーム（３）の先端部（３ｂ）に、伸縮自在又は固定長さの単数又は複数の先端側ブーム（４）を順次起伏自在に設け、さらに該先端側ブーム（４）のうち最先端側に位置する先端側ブームの先端部（４ａ）に作業台（５）を取り付けるとともに、
上記基端側ブーム（３）の伸縮及び起伏を行う伸縮駆動手段（１１）と起伏駆動手段（１２）と、上記先端側ブーム（４）が伸縮自在なブームである場合にはその伸縮及び起伏を行う伸縮駆動手段（１３）と起伏駆動手段（１４）を、上記先端側ブーム（４）が固定長さのブームである場合にはその起伏を行う起伏駆動手段（１４）を、備えた高所作業車において、
水平・垂直操作入力手段（２２）からの入力情報に基づいて上記各駆動手段（１１）〜（１４）のうち少なくとも二つの駆動手段の作動によって上記作業台（５）を水平移動又は垂直移動させるべく該少なくとも二つの駆動手段の作動制御を行う一方、水平移動又は垂直移動制御時において上記各駆動手段のうち上記水平移動又は垂直移動に使用されていない駆動手段を作動させるべく個別操作入力手段（２３）が操作された時には上記水平移動又は垂直移動に使用されている駆動手段の作動速度及び作動方向に上記個別操作される駆動手段の作動速度及び作動方向を加算し加算後の作動速度及び作動方向に基づいて上記作業台（５）を移動させるべく上記各駆動手段の作動制御を行う水平・垂直制御手段（２０）を備えたことを特徴とする高所作業車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
【０００２】
本発明は、少なくも三つ以上の駆動軸をもつブームを備え、該各駆動軸の作動によって上記ブームの先端部に設けた作業台の水平・垂直移動を行うようにした高所作業車の制御装置に関するものである。
【従来の技術】
【０００３】
従来より、高所作業車においては、作業性あるいは操作性の向上という観点から、ブームの先端部に備えられた作業台の水平移動（水平方向への直線移動）及び垂直移動（鉛直方向への直線移動）を行う要求があり、これに応えるべく種々の制御手法が提案されている。
【０００４】
ところで、例えば、車両上に単一の伸縮式ブームを起伏自在に設けるとともに、該ブームの先端部に作業台を取り付けた構成をもつ従来一般的な高所作業車においては、上記作業台の移動に関与する駆動軸としては、ブームの旋回に係る駆動軸を除けば、上記ブームの伸縮に係る駆動軸と起伏に係る駆動軸の二つであり、この二つの駆動軸を同時に用いることで上記作業台の水平移動あるいは垂直移動を行うことができ、且つこれら二つの駆動軸の作動は目標とする水平移動軌跡あるいは垂直移動軌跡との関係から一義的に決定されるためその制御が比較的容易である。
【０００５】
ところが、例えば、ブームとして、車両側に起伏自在に設けられた伸縮式の基端側ブームと、該基端側ブームの先端部に起伏自在に設けられるとともにその先端部には作業台が備えられた伸縮式の先端側ブームとの二つのブームで構成されるものにあっては、上記作業台の移動に関する駆動軸が、ブーム旋回に係る駆動軸を除いて、基端側ブームの伸縮と起伏に係る二つの駆動軸と、先端側ブームの伸縮と起伏に係る二つの駆動軸の合計四つの駆動軸が存在し、且つこれら四つの駆動軸のうち少なくとも二つ以上の駆動軸を用いることで上記作業台の水平移動あるいは垂直移動が可能とされることから、上記各駆動軸の作動は目標とする水平移動軌跡あるいは垂直移動軌跡との関係から一義的には決定されず、冗長性をもつことになる。
【０００６】
このため、かかる冗長性をもつ高所作業車の水平・垂直移動制御に関しては、上記各駆動軸のうち、この水平・垂直移動制御に最も適した駆動軸、例えば基端側ブームの伸縮と起伏に係る駆動軸のみを使用することで冗長性を解消するのが通例である。
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、かかる制御手法を採用すると、以下に述べるような問題の発生が懸念される。
【０００８】
ここで、図９に示すように、車両５１に搭載された旋回台５２に、伸縮式の基端側ブーム５３を起伏自在に設けるとともに、該基端側ブーム５３の先端部に先端側ブーム５４を起伏自在に取り付け、且つこの先端側ブーム５４の先端部に作業台５５を取り付けてなる高所作業車Ｚ０を想定する。そして、この高所作業車Ｚ０においては、上記作業台５５の垂直移動及び水平移動に際しては上記基端側ブーム５３の伸縮と起伏にかかる二つの駆動軸のみを使用するものとする。さらに  構造物Ｘは、水平方向に段差をもった下側縦壁Ｘ１と上側縦壁Ｘ２と該上側縦壁Ｘ２の上端側に位置する天壁Ｘ３とをもった構造とされ、且つ上記上側縦壁Ｘ２の上端付近に目標作業位置Ｑが設定されている場合を想定する。
【０００９】
そして、上記高所作業車Ｚ０は、その作業台５５を、図９に実線図示するように上記下側縦壁Ｘ１の直前方に位置した現在位置から、該下側縦壁Ｘ１及び上記上側縦壁Ｘ２に沿って上方へ垂直移動させてこれを上記目標作業位置Ｑの近傍に位置させる場合について考える。
【００１０】
この場合、従来の垂直移動制御方法によれば、上記基端側ブーム５３と先端側ブーム５４との夾角αを維持したまま該基端側ブーム５３のみを伸縮及び起伏させる制御形態をとることから、上記作業台５を現在位置からそのまま垂直移動させても（即ち、上記下側縦壁Ｘ１に対応した位置での垂直移動軌跡を維持したまま垂直移動させても）、該作業台５は上記目標作業位置Ｑから水平方向手前に大きく離間した位置に位置せしめられるだけでこれを該目標作業位置Ｑに近接させることはできない。
【００１１】
このため、従来の垂直移動制御によれば、上記作業台５を上記上側縦壁Ｘ２に沿って垂直移動させて上記目標作業位置Ｑの近傍位置に位置させるためには、例えば、上記作業台５を、図９において実線図示する現在位置から符号５５Ａで示す破線位置（即ち、上記下側縦壁Ｘ１より上方へ適宜移動した位置）まで垂直移動により移動させた後、一旦ここで垂直移動制御を解除し、上記第１ブーム５３Ａの姿勢を保持したまま上記第２ブーム５４Ａを起仰作動させて上記作業台５５Ａを前方へ振り出して符号５５Ｂで示すように上記上側縦壁Ｘ２側に近接した位置に設定する。しかる後、この作業台５５Ｂの位置における上記第１ブーム５３Ａと第２ブーム５４Ａとの夾角βを維持したまま、上記第１ブーム５３の伸縮と起伏によって上記作業台５５Ｂを上方へ垂直移動させてこれを符号５５Ｃで示す作業位置に設定するのが通例である。
【００１２】
従って、従来の垂直移動制御では、その垂直移動の開始点における垂直移動軌跡と終了時点における垂直移動軌跡とが前後方向においてずれている場合には、垂直移動の開始から終了までの間に、一旦、垂直移動制御を解除して、例えば第２ブーム５４の個別制御を行った後に、再度、垂直移動制御をやり直す必要があり、操作が煩雑で且つ操作性が悪いという問題が生じる。
【００１３】
一方、図１０に示すように、上記構造物Ｘが縦壁Ｘ１と天壁Ｘ２とを備えた構造で、且つ上記高所作業車Ｚ０の作業台５５を、同図に実線図示するように上記天壁Ｘ２の前方に位置した状態から水平移動制御によってこれを上記天壁Ｘ２の上面側に設定した目標作業位置Ｑの近傍に位置させる場合について考える。この場合、従来の水平移動制御方法によれば、上記基端側ブーム５３と先端側ブーム５４との夾角αを維持したまま該基端側ブーム５３のみを伸縮及び起伏させる制御形態をとることから、上記作業台５を現在位置からそのまま水平移動させると（即ち、上記天壁Ｘ２の前方における水平移動軌跡を維持したままこれを水平移動させると）、該作業台５はその水平移動に伴って上記天壁Ｘ２に干渉し上記目標作業位置Ｑの近傍に位置させることはできない。
【００１４】
このため、従来の水平移動制御によれば、上記作業台５を上記天壁Ｘ２の手前の所定位置まで水平移動させ、ここで一旦、水平移動制御を解除する。そして、上記第１ブーム５３Ａの姿勢を保持したまま、例えば上記第２ブーム５４を実線図示する位置から破線図示（符号５４Ａ）まで起仰させて上記作業台５５Ａを上記天壁Ｘ２よりも上位に位置させる。しかる後、この作業台５５Ａの位置における上記第１ブーム５３（もしくは５３Ａ）と第２ブーム５４Ａとの夾角βを維持したまま、上記第１ブーム５３の伸縮と起伏によって上記作業台５５Ａを前方へ水平移動させてこれを符号５５Ｂで示す作業位置に設定するのが通例である。
【００１５】
従って、従来の水平移動制御では、その水平移動の開始点における水平移動軌跡と終了時点における水平移動軌跡とが上下方向においてずれている場合には、水平移動の開始から終了までの間に、一旦、水平移動制御を解除して、例えば第２ブーム５４の個別制御を行った後に、再度、水平移動制御をやり直す必要があり、操作が煩雑で且つ操作性が悪いという問題が生じる。
【００１６】
そこで本発明では、駆動軸を三つ以上備えた高所作業車において、水平移動又は垂直移動の途中で移動軌跡が変化するような場合であっても、水平・垂直移動制御を継続しつつ、個別操作により作業台を適宜移動させてこれを目標位置へ的確に移動させることを可能とし、もってその作業性及び操作性の向上を図ることを目的としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。即ち、車両１上に起伏自在に設けられた伸縮自在な基端側ブーム３の先端部３ｂに、伸縮自在又は固定長さの単数又は複数の先端側ブーム４を順次起伏自在に設け、さらに該先端側ブーム４のうち最先端側に位置する先端側ブームの先端部４ａに作業台５を取り付けるとともに、  上記基端側ブーム３の伸縮及び起伏を行う伸縮駆動手段１１と起伏駆動手段１２と、上記先端側ブーム４が伸縮自在なブームである場合にはその伸縮及び起伏を行う伸縮駆動手段１３と起伏駆動手段１４を、上記先端側ブーム４が固定長さのブームである場合にはその起伏を行う起伏駆動手段１４を備えた高所作業車において、水平・垂直操作入力手段２２からの入力情報に基づいて上記各駆動手段１１〜１４のうち少なくとも二つの駆動手段の作動によって上記作業台５を水平移動又は垂直移動させるべく該少なくとも二つの駆動手段の作動制御を行う一方、水平移動又は垂直移動制御時において上記各駆動手段のうち上記水平移動又は垂直移動に使用されていない駆動手段を作動させるべく個別操作入力手段２３が操作された時には上記水平移動又は垂直移動に使用されている駆動手段の作動速度及び作動方向に上記個別操作される駆動手段の作動速度及び作動方向を加算し加算後の作動速度及び作動方向に基づいて上記作業台５を移動させるべく上記各駆動手段の作動制御を行う水平・垂直制御手段２０を備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１８】
本発明ではかかる構成とすることにより次のような効果が得られる。
【００１９】
即ち、本発明の高所作業車の制御装置によれば、上記水平・垂直操作入力手段２２が操作された場合で且つ個別操作入力手段２３が操作されていない場合には、該水平・垂直操作入力手段２２からの入力情報に基づいて上記各駆動手段１１〜１４のうち少なくとも二つの駆動手段が作動することで上記作業台５の水平移動又は垂直移動が実現され、該作業台５は水平移動軌跡上又は垂直移動軌跡上に設定された目標作業位置へ移動される。
【００２０】
これに対して、上記水平・垂直操作入力手段２２が操作された場合で且つ個別操作入力手段２３も操作された場合には、上記水平移動又は垂直移動に使用されている駆動手段の作動速度及び作動方向に、上記個別操作される駆動手段の作動速度及び作動方向が加算され、加算後の作動速度及び作動方向に基づいて上記各駆動手段の駆動制御が行われる。従って、上記水平・垂直操作入力手段２２の入力情報に基づく水平移動又は垂直移動が実行されている途中で上記個別操作が行われると、該水平移動制御又は垂直移動制御下において個別操作された駆動手段の作動方向に対応して上記作業台５が移動され、該作業台５の移動に伴って水平移動制御又は垂直移動制御の基準となる水平移動軌跡又は垂直移動軌跡が変更され、上記作業台５はこの個別操作の前後において異なる二つの水平移動軌跡又は垂直移動軌跡に沿って水平移動又は垂直移動を継続することになる。
【００２１】
このように、本発明の高所作業車の制御装置によれば、水平移動又は垂直移動操作の途中で必要に応じて上記個別操作入力手段２３を操作することで、該個別操作入力手段２３の操作に対応して水平移動軌跡又は垂直移動軌跡が自動的に変更されるので、特に、水平移動軌跡又は垂直移動軌跡を変更しながら水平移動又は垂直移動を継続する必要があるような作業条件下においては、例えば、従来のように水平移動又は垂直移動の途中で一旦その移動制御を解除し、作業台を個別操作によって移動させた後、再度、水平移動又は垂直移動の制御を新たに開始する必要があるような場合に比して、操作性及び作業性が格段に向上することになる。
【発明の実施の形態】
【００２２】
以下、本発明を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて具体的に説明する。
【００２３】
図１には、本発明の実施形態にかかる高所作業車Ｚを示している。この高所作業車Ｚは、車両１上に旋回自在に搭載された旋回台２に、第１ブーム３（特許請求の範囲中の「基端側ブーム」に該当する）の基端部３ａを起伏自在に連結するとともに、該第１ブーム３の先端部３ｂには第２ブーム４（特許請求の範囲中の「先端側ブーム」に該当する）の基端部４ａを起伏自在に連結し、さらに該第２ブーム４の先端部４ｂには作業台５を取り付けている。
【００２４】
上記第１ブーム３は、内蔵配置の油圧シリンダで構成される第１ブーム伸縮駆動手段１１（特許請求の範囲中の「基端側ブームの伸縮駆動手段」に該当する）によって伸縮駆動される伸縮式ブームとされ、上記旋回台２との間に配置した第１ブーム起伏駆動手段１２（特許請求の範囲中の「基端側ブームの起伏駆動手段」に該当する）により起伏駆動される。
【００２５】
上記第２ブーム４は、内蔵配置の油圧シリンダで構成される第２ブーム伸縮駆動手段１３（特許請求の範囲中の「先端側ブームの伸縮駆動手段」に該当する）によって伸縮駆動される伸縮式ブームとされ、上記第１ブーム３との間に配置した第２ブーム起伏駆動手段１４（特許請求の範囲中の「先端側ブームの起伏駆動手段」に該当する）により起伏駆動される。
【００２６】
尚、上記作業台５は、上記第２ブーム４との間に配置されたレベリング駆動手段１５によって上記各ブーム３，４の起伏角度の変化に拘わらず常時一定の姿勢が保持されるようになっている。
【００２７】
ところで、上記高所作業車Ｚは、上記作業台５の移動に関与する駆動軸として、上記旋回台２の旋回に係る駆動軸と上記作業台５の旋回に係る駆動軸とを除いた外に、上記第１ブーム伸縮駆動手段１１と第１ブーム起伏駆動手段１２とによる上記第１ブーム３の伸縮と起伏に係る二つの駆動軸と、上記第２ブーム伸縮駆動手段１３と第２ブーム起伏駆動手段１４とによる上記第２ブーム４の伸縮と起伏に係る二つの駆動軸、の合計四つの駆動軸をもち、これら四つの駆動軸を適宜作動させてることで上記作業台５の水平移動及び垂直移動を可能としている。
【００２８】
そして、この水平移動又は垂直移動は、これを特定の二つの駆動軸、即ち、上記第１ブーム３の伸縮と起伏に係る駆動軸を用いて行うこと（換言すれば、上記第１ブーム伸縮駆動手段１１と第１ブーム起伏駆動手段１２の作動によって行うこと）を作動制御の基本とする。
一方、この基本的作動制御において、水平移動又は垂直移動に使用されていない駆動軸、即ち、上記第２ブーム４の伸縮又は起伏又は伸縮と起伏の双方に係る駆動軸が個別に使用された場合（即ち、上記第２ブーム伸縮駆動手段１３又は第２ブーム起伏駆動手段１４又はこれら両駆動手段１３，１４の双方の作動操作が行われた場合）には、水平移動又は垂直移動に直接関与する上記第１ブーム伸縮駆動手段１１と第１ブーム起伏駆動手段１２の作動速度と作動方向に、個別操作される上記第２ブーム伸縮駆動手段１３又は第２ブーム起伏駆動手段１４又はこれら両駆動手段１３，１４の作動速度と作動方向とを加算し、加算後の作動速度及び作動方向に基づいて上記各駆動手段１１〜１４の作動制御を行うようにし、これにより、上記個別操作の前後において異なる水平移動軌跡又は垂直移動軌跡に基づく水平移動制御又は垂直移動制御が、該個別操作の前後を通じて継続的に行われるようにしている（以下においては、説明の便宜上、この場合の制御を「任意的作動制御」という）。
【００２９】
このように、上記「基本的作動制御」に加えて上記「任意的作動制御」を採用することの意義は、以下に述べる通りである。
【００３０】
即ち、図５に示すような「垂直移動時」において、作業台５を、同図に実線図示するように構造物Ｘの下側縦壁Ｘ１に対応した位置から、該下側縦壁Ｘ１及び上側縦壁Ｘ２にそれぞれ沿って上方へ垂直移動させて、これを同図に破線図示するように上記構造物Ｘの上側縦壁Ｘ２の上端近傍に設定した目標作業位置Ｑの近傍まで移動させる場合、例えば、図９に示す従来の制御手法の如く、垂直移動は、これを上記第２ブーム４の伸縮及び起伏を伴わずに（即ち、上記第１ブーム３と第２ブーム４との夾角を一定に保持したまま）上記第１ブーム３の伸縮と起伏のみによって行うことを前提するものにあっては、上記下側縦壁Ｘ１に対応する領域での垂直移動制御から上記上側縦壁Ｘ２に対応する領域での垂直移動制御への移行時に、一旦垂直移動制御を解除し、例えば上記第２ブーム４の起仰のみの個別操作を行う必要があり、これが垂直移動制御における操作性あるいは作業性の低下を招来していることは既述の通りである。
【００３１】
この場合、例えば図５に示すように、垂直移動制御の途中において、上記作業台５が上記下側縦壁Ｘ１に対応する位置から上側縦壁Ｘ２に対応する位置へ垂直移動した時点で、例えば上記第２ブーム４の起仰によって該作業台５が上記上側縦壁Ｘ２側へ移動され、且つ、その移動後、さらに上記上側縦壁Ｘ２に沿っての垂直移動が継続されれば（換言すれば、垂直移動制御の途中において垂直移動軌跡を変更できれば）好都合である。ここに、垂直移動制御時において、上記「基本的作動制御」に加えて、上記「任意的作動制御」を採用することの意義がある。尚、この「任意的作動制御」における高所作業車の「揚程−作業半径」関係を図６に示している。
【００３２】
一方、作業台５の「水平移動時」においても同様である。即ち、図７に示すような水平移動制御時において、同図に実線図示するように上記構造物Ｘの天壁Ｘ２の下面寄りの高さ位置にある作業台５を、その位置から前方へ水平移動させて、これを同図に破線図示するように構造物Ｘの天壁Ｘ２の上面側に設定した目標作業位置Ｑの位置まで移動させる場合、例えば、図１０に示す従来の制御手法の如く、水平移動は、これを上記第２ブーム４の伸縮及び起伏を伴わずに（即ち、上記第１ブーム３と第２ブーム４との夾角を一定に保持したまま）上記第１ブーム３の伸縮と起伏のみによって行うことを前提するものにあっては、作業台５５を上記天壁Ｘ２の手前の所定位置に達するまで水平移動させた後に、一旦水平移動制御を解除し、個別操作によって上記作業台５５を上記天壁Ｘ２の上面側へ移動させ、しかる後、再度、水平移動制御を開始する必要があり、これが水平移動制御における操作性及び作業性の低下を招来していることは既述の通りである。
【００３３】
この場合、例えば図７に示すように、水平移動制御の継続下において、上記作業台５が上記天壁Ｘ２の手前側の所定位置に到達した時点で、上記第２ブーム４を起仰させて該作業台５を上記天壁Ｘ２の上面よりも上方側へ移動させ、且つ移動後、さらに該上側縦壁Ｘ２の上方側において水平移動制御を継続させること（換言すれば、水平移動制御途中における水平移動軌跡の変更）ができれば好都合である。ここに、水平移動制御時において、上記「基本的作動制御」に加えて、上記「任意的作動制御」を採用することの意義がある。尚、この「任意的作動制御」における高所作業車の「揚程−作業半径」関係を図８に示している。
【００３４】
以上のような、「基本的作動制御」と「任意的作動制御」とを実現するために、この実施形態の高所作業車Ｚにおいては、図２に示すように、水平・垂直制御手段２０と作業姿勢検出手段２１と水平・垂直操作入力手段２２及び個別操作入力手段２３を備えている。
【００３５】
上記作業姿勢検出手段２１は、上記第１ブーム３と第２ブーム４の現在の作業姿勢（即ち、伸縮量と起伏角度）を検出し、これを作業姿勢信号として後述の水平・垂直制御手段２０へ出力するものである。
【００３６】
上記水平・垂直操作入力手段２２は、オペレータによって手動操作され、その操作方向及び操作量に対応して、水平移動または垂直移動における作動方向と作動速度を求め、これを水平速度信号又は垂直速度信号として後述の水平・垂直制御手段２０へ出力するものである。
【００３７】
上記個別操作入力手段２３は、水平移動又は垂直移動において使用されていない駆動軸、即ち、上記第２ブーム４の伸縮又は起伏を、上記水平・垂直操作入力手段２２の操作と別個に行わせるためのものであって、オペレータにより個別操作されることでその操作方向と操作量に対応した作動方向と作動速度とを求め、これを個別速度信号として後述の水平・垂直制御手段２０へ出力するものである。尚、この個別操作入力手段２３による個別速度信号としては、上記第２ブーム４の伸縮のみ、起伏のみ、伸縮と起伏の双方、の三つのパターンがあるが、以下においては、説明の便宜上、「起伏のみ」の場合を例にとって説明する。
【００３８】
上記水平・垂直制御手段２０は、速度補正手段２４と目標速度算出手段２５と制御出力算出手段２６とを備えている。
【００３９】
上記速度補正手段２４は、上記作業姿勢検出手段２１からの作業姿勢信号と上記個別操作入力手段２３からの個別速度信号とを受けて、該個別速度信号を水平移動速度又は垂直移動速度に変換し、これを速度補正信号として次述の目標速度算出手段２５へ出力する。
【００４０】
上記目標速度算出手段２５は、上記作業姿勢検出手段２１からの作業姿勢信号と上記水平・垂直操作入力手段２２からの水平速度信号又は垂直速度信号と上記速度補正手段２４からの速度補正信号とを受けて、該作業姿勢信号に基づいて上記第１ブーム伸縮駆動手段１１と第１ブーム起伏駆動手段１２と上記第２ブーム伸縮駆動手段１３（この実施形態では除く）又は第２ブーム起伏駆動手段１４毎にそれぞれ目標速度に変換してこれを目標速度信号として次述の制御出力算出手段２６へ出力する。
【００４１】
上記制御出力算出手段２６は、上記目標速度算出手段２５からの各目標速度信号を受けて、上記第１ブーム伸縮駆動手段１１と第１ブーム起伏駆動手段１２と上記第２ブーム伸縮駆動手段１３（この実施形態では除く）又は第２ブーム起伏駆動手段１４毎にそれぞれ制御出力を算出し、これを制御出力信号として該各駆動手段１１〜１４へ出力する。
【００４２】
ここで、水平移動又は垂直移動に個別操作を加味した本発明に特有の「任意的作動制御」における制御の中心となる上記目標速度算出手段２５における制御を、「垂直移動時」を例にとって、図４を参照して具体的に説明する。
【００４３】
図４において、「ベクトルａ」は上記水平・垂直操作入力手段２２により指示された垂直作動速度であり、上記個別操作入力手段２３が操作されていない場合には、上記第１ブーム３の伸長作動と起仰作動とによって上記作業台５は「ベクトルａ」に対応する作動速度で垂直上方に移動される（基本的作動制御の実現）。
【００４４】
一方、かかる基本的作動制御状態下において、上記個別操作入力手段２３により上記第２ブーム４の起仰操作が行われ、上記第２ブーム４の起伏軌跡上の接線方向へ指向する「ベクトルｂ」で示す作動速度及び作動方向が指示されたとする。すると、この「ベクトルｂ」を、その水平成分「ベクトルｂ１」と垂直成分「ベクトルｂ２」とに分解し、これら水平成分と垂直成分とを、上記水平・垂直操作入力手段２２により指示された垂直作動速度「ベクトルａ」に加算する。即ち、垂直成分を「ベクトルａ＋ベクトルｂ２」とし、水平成分を「ベクトルｂ１」として、その「合成ベクトルｃ」を求める。この「合成ベクトルｃ」が、上記水平・垂直操作入力手段２２の操作に加えて上記個別操作入力手段２３が操作され上記第１ブーム３の起仰作動が個別に行われた場合における上記作業台５の作動速度及び作動方向を示すことになる。従って、上記水平・垂直操作入力手段２２の操作に基づく上記第１ブーム３の伸長と起仰とによる上方への垂直移動制御が行われている状態において、上記個別操作入力手段２３が追加的に個別操作され上記第２ブーム４が起仰作動されると、上記作業台５は上記「合成ベクトルｃ」で示される方向（即ち、作業半径が拡大する方向）へ且つ該「合成ベクトルｃ」に対応する作動速度で移動される。そして、上記個別操作入力手段２３の操作が解除されると、上記第２ブーム４の作動に係る「ベクトルｂ」が消滅するので、作業台５は上記個別操作入力手段２３の操作解除時点における作業半径方向位置を基準として再び垂直移動されることになる（任意的作動制御の実現）。即ち、上記個別操作入力手段２３の個別操作に対応して垂直移動軌跡が、図６に示すように、個別操作以前の垂直移動軌跡から個別操作後の垂直移動軌跡に変更されるものであり、且つかかる垂直移動軌跡の変更が垂直移動制御状態下において自動的に行われるものである。
【００４５】
続いて、上記目標速度算出手段２５における制御を含む上記水平・垂直制御手段２０全体の制御を、図３に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００４６】
図３において、制御開始後、先ずステップＳ１において、水平・垂直操作入力手段２２が操作されているかどうかが判断される。そして、ここで、「操作されていない」と判断された場合には、次に、ステップＳ８において、各駆動軸（即ち、上記各駆動手段１１〜１４）の個別操作がされているかどうかが判断され、個別操作がされていない場合には「停止処理」が実行される（ステップＳ９）が、個別操作がされている場合には、各駆動軸の操作に対応して、その駆動制御出力の変換処理がなされ（ステップＳ７）、各駆動軸毎の作動が実行される。
【００４７】
これに対して、ステップＳ１において、水平・垂直操作入力手段２２が操作されていると判断された場合には、次にステップＳ２において各駆動軸の個別操作がなされているかどうか（具体的には、個別操作入力手段２３の操作により上記第２ブーム４の伸縮又は起伏要求が出されているかどうか）が判断される。
【００４８】
ここで、個別操作入力手段２３が操作されていない場合には、ステップＳ１０において、上記水平・垂直操作入力手段２２の操作に基づく水平移動又は垂直移動制御が実行される。即ち、上記水平・垂直操作入力手段２２からの水平速度信号又は垂直速度信号とを受け、これを上記第１ブーム伸縮駆動手段１１と第１ブーム起伏駆動手段１２毎の目標速度に変換する（即ち、水平速度信号又は垂直速度信号の各駆動軸操作成分への変換処理）。
【００４９】
しかる後、ステップＳ７においては、上記第１ブーム伸縮駆動手段１１と第１ブーム起伏駆動手段１２の目標速度に基づいて、これを該各駆動手段１１，１２毎の制御出力に変換し、これを出力する。これで、上記第２ブーム４の作動を伴わない、上記第１ブーム３の伸縮と起伏のみに基づく水平移動又は垂直移動が実現されるものである（即ち、基本的作動制御の実現）。
【００５０】
一方、ステップＳ２において、個別操作入力手段２３が操作されていると判断された場合には、先ずステップＳ３において、個別操作の水平・垂直移動操作への変換処理がなされる。即ち、上記速度補正手段２４における速度補正制御が実行され、上記「ベクトルｂ」が水平成分「ベクトルｂ１」と垂直成分「ベクトルｂ２」とに分解処理される。
【００５１】
さらに、ステップＳ４においては、垂直移動操作への個別操作の加算処理が行われる。即ち、上記水平・垂直操作入力手段２２の操作に基づく上記「ベクトルａ」に、上記個別操作入力手段２３の操作に基づく上記「ベクトルｂ」の水平成分「ベクトルｂ１」と垂直成分「ベクトルｂ２」を加算して上記「合成ベクトルｃ」が求められる。また、ステップＳ５においては、上記「合成ベクトルｃ」に基づいて、各駆動手段、即ち、上記第１ブーム伸縮駆動手段１１と第１ブーム起伏駆動手段１２及び第２ブーム起伏駆動手段１４（この実施形態では第２ブーム伸縮駆動手段１３の作動を除いている）毎にその位置を算出し、さらにステップＳ６においては、上記「合成ベクトルｃ」に基づき上記各駆動手段１１，１２，１４毎にその位置に対応して目標速度を求める。そして、ステップＳ７においては、上記各駆動手段１１，１２，１４毎の目標速度に基づいて、これを該各駆動手段１１，１２毎の制御出力に変換し、これを出力する。
【００５２】
以上で、上記第１ブーム３の伸縮と起伏とによる垂直移動制御の途中における上記第２ブーム４の個別的な起仰操作が加味され、上記作業台５は上記個別操作入力手段２３の操作に対応する方向へ移動され、最終的には上記作業台５の垂直移動制御における垂直移動軌跡の変更が行われる（任意的作動制御の実現）。これにより、単一の垂直移動軌跡を維持したのでは上記作業台５を目標作業位置Ｑに移動させることができないような作業条件下にあっても、該作業台５を目標作業位置Ｑへ確実に移動させることができることになる。
【００５３】
その他
（１）  上記実施形態においては、ブームとして、伸縮式の第１ブーム３と伸縮式の第２ブーム４とを備えたものを一例として説明しているが、本発明はかかるブーム構成のもに限定されるものではなく、例えば上記第２ブーム４が所定長さに固定された非伸縮式ブームであっても良い。また、ブームの装着数も上記実施形態のように第１ブーム３と第２ブーム４の二つブームを備えるものに限定されるものではなく、該第２ブーム４の先端部にさらに単数又は複数のブームが順次連結された構成であっても良い（この場合、この追加設置されるブームは、これが伸縮式であっても非伸縮式であっても良いことは勿論である）。
【００５４】
（２）  上記実施形態においては、上記水平・垂直操作入力手段２２の操作に基づく水平移動又は垂直移動に際しては、制御の一例として、上記第１ブーム３の伸縮と起伏によってこれを実現する場合を示しているが、本発明はかかる構成に限定されるものではなく、水平移動又は垂直移動に関与し得る駆動軸、即ち、上記各駆動手段１１〜１４のうちの任意の二つの駆動手段の組み合わせによって行うことができるものであり、例えば、上記第２ブーム４の伸縮と起伏によってこれを実現することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明にかかる制御装置を備えた高所作業車の全体図である。
【図２】  図１に示した高所作業車の制御装置における制御ブロック図である。
【図３】  図１に示した高所作業車の制御装置における制御フローチャート図である。
【図４】  図１に示した高所作業車における作動方向説明図である。
【図５】  図１に示した高所作業車の垂直移動時における作動説明図である。
【図６】  図５に示した高所作業車の垂直移動時における「揚程−作業半径」特性図である。
【図７】  図１に示した高所作業車の水平移動時における作動説明図である。
【図８】  図７に示した高所作業車の水平移動時における「揚程−作業半径」特性図である。
【図９】  従来の高所作業車の垂直移動時における作動説明図である。
【図１０】  従来の高所作業車の水平移動時における作動説明図である。
【符号の説明】
１は車両、２は旋回台、３は第１ブーム、４は第２ブーム、５は作業台、１１は第１ブーム伸縮駆動手段、１２は第１ブーム起伏駆動手段、１３は第２ブーム伸縮駆動手段、１４は第２ブーム起伏駆動手段、１５はレベリング駆動手段、２０は水平・垂直制御手段、２１は作業姿勢検出手段、２２は水平・垂直操作入力手段、２３は個別操作入力手段、２４は速度補正手段、２５は目標速度算出手段、２６は制御出力算出手段、Ｑは目標作業位置、Ｘは構造物、Ｚは高所作業車である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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