(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地へ到達するための経路として設定された目的地経路上に存在する交差点について、案内対象交差点であるか否かの判定を行い、案内対象交差点であると判定された場合には、当該案内対象交差点に近接する毎に所定の走行案内を行う車載用のナビゲーション装置であって、
前記案内対象交差点であるか否かの判定に際して、
前記目的地経路上の交差点前後の進入路と退出路の形状的な継続性が確保されているかを主要観点とした道なり判定を行い、継続性が確保されていない場合には、道なりでないとして、当該交差点を前記案内対象交差点とすることを基本とすると共に、
前記道なり判定によって道なりであると判定されたために前記案内対象交差点とはされなかった交差点に対して、当該交差点を通過する際に、通過後における自己の進行方向と対向する方向への車線を横切るか否かの車線横断判定を行い、対向車線を横切る場合には、当該交差点を前記案内対象交差点とすること
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記道なり判定は、前記交差点前後の進入路と退出路のなす角度が所定角度未満であることを、道なりと判定する条件の一つとしていることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記車線横断判定は、以下の▲１▼〜▲３▼の条件を満たす場合に、対向車線を横切ると判定することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
▲１▼前記退出路が一方通行ではない。
▲２▼前記進入路と退出路の車線が継続していない。
▲３▼車両が左側通行である場合には、自車の存在する前記進入路が前記交差点への他の進入路に対して右側に存在し、車両が右側通行である場合には自車の存在する前記進入路が前記交差点への他の進入路に対して左側に存在する。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記所定の走行案内を、少なくとも音声発生装置から音声で出力することによって行うことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
コンピュータに、
請求項１〜３のいずれか記載の車載用ナビゲーション装置における前記案内対象交差点であるか否かの判定に係る処理を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、目的地へ到達するための経路として設定された目的地経路上に存在する案内対象交差点に近接すると、その案内対象交差点についての走行案内を行う車載用のナビゲーション装置などに関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の走行に伴ってＧＰＳ等により現在位置を検出し、その現在位置をディスプレイ上に道路地図と共に表示することにより、円滑に目的地に到達させるナビゲーション装置が知られている。さらに、現在地から目的地までの適切な経路（目的地経路）を設定し、案内として利用する車載用のナビゲーション装置も知られ、より円滑なドライブに寄与している。
【０００３】
このようなナビゲーション装置においては、経路上で利用者に案内すべき交差点（案内対象交差点）に近接する毎に、その案内対象交差点についての走行案内を音声で行うものが知られている。例えば「○○メートル先、右方向です。」というように交差点までの距離とその曲がる方向を音声案内したり、さらに「△△メートル先、□□２丁目の交差点を左方向です。」というように案内対象交差点の名称まで案内するものも知られている。このように、タイミングよく音声で知らせてくれることで、利用者は現在地と案内対象交差点との位置関係などを頻繁に注意しておく必要がなく、非常に便利である。
【０００４】
この場合の案内対象交差点は、例えば道路形状に基づいて計算した曲がる角度がＸ度以上（Ｘはチューニング値）の場合、県道から国道へ進入する交差点、信号機がある交差点などが該当する。しかし、目的地までの経路上に存在する全ての交差点を指すのではなく、このような走行案内を抑制した方がよい場合もある。例えば、上述した場合とは反対に、曲がる角度θがＸ度未満の場合には、右左折方向の案内をしなくてもユーザは迷うことなく車両を走行させることができるため、いわゆる「道なり」であるとして特に案内を行わないのが普通である。案内の必要性がない交差点で案内してしまうと、真に必要な場面での案内の実効性が低下するので、極力必要な場面でのみ案内をするようにしている。このような状況としては、例えば十字交差点を直進する場合はもちろん、図４（ａ），（ｂ）に示すような「合流」する道路接続状況となっている場合も該当する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えば図４（ｂ）に示すような合流形状であっても、場合によっては案内対象交差点とした方が適切な場合もある。例えば図４（ｄ）に示すように、双方向通行であって車両が左側通行の道路に右側から合流する形状であれば、その交差点の手前の進入路から退出路へは対向車線を横切らないと移動できない。したがって、交差点手前で一時停止あるいは減速する可能性（あるいは必要性）がある。もちろん、必ずそのような状況になるかというとそうではない。例えば図４（ｅ）に示すように、図４（ｄ）の場合と同様に右側から合流していても、実際には、進入路と退出路は走行車線が連続しており、他方の進入路の方が実質的に合流するような場合もある。この場合には、正に「道なり」であり、走行案内は不要である。
【０００６】
そこで本発明は、このような問題を解決し、交差点前後の進入路と退出路の形状的な継続性が確保されているかを主要観点とした道なり判定で道なりであると判定されたとしても、実際には案内対象交差点とした方がよい場合を適切に判定して、経路案内の実効性を向上させることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記目的を達成するためになされた請求項１記載の車載用ナビゲーション装置は、目的地経路上に存在する交差点について、案内対象交差点であるか否かの判定を行い、案内対象交差点であると判定された場合には、案内対象交差点に近接する毎に所定の走行案内を行う。この案内対象交差点であるか否かの判定に際しては、まず、目的地経路上の交差点を通過した場合、当該交差点前後の進入路と退出路の形状的な継続性が確保されているかを主要観点とした道なり判定を行う。この「道なり判定」は、例えば交差点前後の進入路と退出路のなす角度が所定角度未満であることを、道なりと判定する条件の一つとすることが考えられる（請求項２）。
【０００８】
そして、その判定の結果、継続性が確保されている場合には、道なりであるとして当該交差点は案内対象交差点とされないが、本発明では、さらに車線横断判定を行う。例えば図４（ｂ）に示すような合流形状の道路接続の場合、道なり判定では「交差点前後における走行道路の継続性が確保」されているため案内対象交差点とはならない。もちろん実際にも単に合流する状況であれば走行案内は不要であるが、例えば図４（ｄ）に示すように、対向車線を横切らなければならない場合もある。そのような状況では、交差点の手前で一時停止あるいは減速する可能性があるため、走行案内をすることでユーザに注意喚起した方が好ましい。そこで、本発明では、道なり判定で案内対象交差点とされなかった交差点に対しても、対向車線を横切る場合状況であれば案内対象交差点として走行案内を実行するようにしたのである。
【０００９】
車線横断判定は、例えば請求項３に示すように、以下の▲１▼〜▲３▼の条件を満たす場合に、対向車線を横切ると判定することが考えられる。
▲１▼前記退出路が一方通行ではない。
▲２▼前記進入路と退出路の車線が継続していない。
【００１０】
▲３▼車両が左側通行である場合には、自車の存在する前記進入路が前記交差点への他の進入路に対して右側に存在し、車両が右側通行である場合には自車の存在する前記進入路が前記交差点への他の進入路に対して左側に存在する。
退出路が一方通行である場合には、そもそも対向車線を横切る現象自体が生じ得ないので、▲１▼の条件を定めた。また、図４（ｅ）に示すように、進入路と退出路の車線が継続していれば、経路自体が曲がっていても対向車線を横切る現象が生じないので、▲２▼の条件を定めた。また、車両が左側通行で自車の存在する進入路が他の進入路に対して左側に存在している場合、あるいは車両が右側通行で自車の存在する進入路が他の進入路に対して右側に存在する場合は、対向車線を横切る現象が生じない。したがって、それらの逆の状況を示す▲３▼の条件を定めた。
【００１１】
なお、走行案内の手法としては、請求項４に示すように、音声発声装置から音声にて出力することによって走行案内を実行することが考えられる。また、音声発声装置から音声にて出力することにより実行すると共に、画面上に文字や図形を表示する表示装置にて画像表示することによっても走行案内を実行してもよい。現在のナビゲーションシステムなどを考えると、画面表示と共に音声出力をすることで視覚及び聴覚に訴えて案内することが一般的であるので、このようにすることも好ましい。走行案内において、音声発声装置から音声にて出力することにより行う場合の利点としては、ドライバーは視点を表示装置にずらしたりする必要がないので、安全運転が一層良好に確保されるという点などが挙げられる。
【００１２】
一方、上述した車載用ナビゲーション装置における案内対象交差点であるか否かの判定に係る処理を実行させるためのプログラムは、例えば、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータシステムにロードして起動することにより用いることができ、また、ネットワークを介してロードして起動することにより用いることもできる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００１４】
図１は一実施例としてのナビゲーション装置２０の全体構成を示すブロック図である。本ナビゲーション装置２０は、位置検出器２２、地図データ入力器２４、操作スイッチ群２６、リモコンセンサ２７、表示装置２８、スピーカ３０、外部メモリ３２、通信装置３４、電子制御装置（ＥＣＵ）３６を備えている
前記位置検出器２２は、周知のジャイロスコープ３８、車速センサ４０、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳのためのＧＰＳ受信機４２を有している。これらのセンサ等３８，４０，４２は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補間しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、さらに、地磁気センサ、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１５】
前記地図データ入力器２４は、記録媒体に格納された地図データを入力する。なお、地図データには、道路の接続状況を示すデータ（道路ネットワークデータ）や、位置検出精度向上のためのマップマッチング用データなどが含まれる。地図データが格納される記録媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭを用いるのが一般的であるが、メモリカード等の他の媒体を用いても良い。
【００１６】
ところで、この道路ネットワークデータのフォーマットには、リンク情報とノード情報、及びリンク間接続情報がある。リンク情報としては、リンクを特定するための固有の番号である「リンクＩＤ」や、例えば高速道路、有料道路、一般道あるいは取付道などを識別するための「リンククラス」や、リンクの「始端座標」および「終端座標」や、リンクの長さを示す「リンク長」などのリンク自体に関する情報がある。一方、ノード情報としては、リンクを結ぶノード固有の番号である「ノードＩＤ」や、交差点での右左折禁止や、信号機有無などの情報がある。また、リンク間接続情報には、例えば一方通行などの理由で通行が可か不可かを示すデータなどが設定されている。なお、同じリンクであっても、例えば一方通行の場合には、あるリンクからは通行可であるが別のリンクからは通行不可ということとなる。したがって、あくまでリンク間の接続態様によって通行可や通行不可が決定される。
【００１７】
前記操作スイッチ群２６は、車載用ナビゲーション装置２０を操作するための各種スイッチから構成され、具体的には、表示装置２８に表示させる表示内容を切り替えるためのスイッチや、利用者が目的地までのルート（目的地経路）を設定するためのスイッチなどを含む。なお、操作スイッチ群２６を構成する各種スイッチとしては、表示装置２８と一体に構成されたタッチスイッチを用いてもよく、またメカニカルなスイッチを用いても良い。
【００１８】
リモコンセンサ２７は、利用者が各種指令を入力するためのスイッチなどが設けられたリモコン２７ａからの信号を入力するためのものであり、上述した操作スイッチ群２６を用いた場合と同様の指令を入力できるようになっている。
表示装置２８の表示画面には、位置検出器２２から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器２４より入力された地図データと、さらに地図上に表示する誘導経路や設定地点の目印等の付加データとを重ねて表示することができる。
【００１９】
スピーカ３０からは、音声にて走行案内をドライバーに報知することができるよう構成されており、本実施例では、表示装置２８による表示とスピーカ３０からの音声出力との両方で、ドライバーに走行案内することができる。例えば、右折の場合には、「次の交差点を右折して下さい」といった内容を音声にて出力する。音声によりドライバーに報知すれば、ドライバーは視点を移動させること無く、設定した地点の交通情報を確認できるので、より一層の安全運転を達成できる。
【００２０】
外部メモリ３２は、電子制御装置３６の設定した経路を記憶し、その記憶内容は図示しない電源によってバックアップされるようになっている。
通信装置３４は、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）用の情報センタ１０から提供される情報を受信し、また外部へ情報を送信するための装置である。この通信装置３４を介して外部から受け取った情報は、電子制御装置３６にて処理する。また、通信装置３４として利用される機器としては、移動体通信機器である自動車電話や携帯電話などを用いてもよいし、専用の受信機を用いてもよい。
【００２１】
電子制御装置３６は通常のコンピュータとして構成されており、内部には、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。そして、位置検出器２２、地図データ入力器２４、操作スイッチ群２６、リモコンセンサ２７からの入力に応じて、表示装置２８、スピーカ３０、外部メモリ３２、通信装置３４を制御し、経路設定及び案内処理その他の処理を実行する。
【００２２】
ここで、情報センタ１０の構成について簡単に説明しておく。情報センタ１０は、道路付近に取り付けられた各種センサ等から収集した道路状態等の外部事象及びセンタエリア内の道路地図に基づいて作成された各種交通情報を格納している。そして、自動車電話や携帯電話等の無線回線を介して車載用ナビゲーション装置２０との通信を行い、車載用ナビゲーション装置２０から受信した位置データ（現在地及び目的地）、及び記憶している情報に基づいて交通規制や渋滞などの対象道路を特定し、その情報を送信したりする。
【００２３】
このような構成を持つことにより、本車載用ナビゲーション装置２０は次のような動作を行う。つまりドライバーが操作スイッチ群２６を操作することにより目的地の位置を入力すると、電子制御装置３６は現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に設定（経路設定）し、表示装置２８に表示すると共にスピーカ３０を介して音声にて案内（経路案内）する。この経路案内における主要な内容として、交差点案内がある。この交差点案内は、交差点を通過する際に、経路に沿った方向へ進行するために利用者へ案内すべき場合に行うものであり、右左折方向の案内などが挙げられる。右左折方向案内とは、例えば「７００ｍ先、斜め右方向です。」というように交差点にて車両を進行させるべき方向を案内するものである。
【００２４】
次に、電子制御装置３６にて実行される経路案内に係る処理について、図２，３のフローチャートを参照して説明する。
図２に示すように、処理が開始されると、最初のステップＳ１０では、指定された目的地までの経路の設定（経路計算）を実行する。この経路設定は概説すると次のようにして行われる。すなわち、ドライバーが表示装置２８上の地図に基づいて目的地を入力すると、ＧＰＳ受信機４２から得られる衛星のデータに基づき車両の現在地が求められ、目的地と現在地との間に、ダイクストラ法によりコスト計算して、現在地から目的地までの最も短距離の経路を誘導経路として求める処理が行われる。
【００２５】
このように、目的地経路が設定されると経路案内を開始する（Ｓ２０）。Ｓ２０で経路案内を開始すると、位置検出器２２によって得られた情報に基づいて自車の現在地を算出し（Ｓ３０）、経路上における現在地から所定距離先までの地図データを取得する（Ｓ４０）。
【００２６】
そして、取得した地図データに基づき、目的地経路上に位置する次の交差点について「案内要否判定」を行う（Ｓ５０）。この案内要否判定について図３のフローチャートを参照して説明する。
案内要否判定が開始されると、判定対象の交差点に関するデータを取得する（Ｓ５０１）。このデータは、基本的には記録媒体としてのＣＤ−ＲＯＭなどに記憶されており、それを地図データ入力器２４を介して読み出すが、通信装置３４を介して外部の情報センタ１０から得た情報なども加味してよい。
【００２７】
そして、判定対象の交差点が合流形状となっているか否かを判断する（Ｓ５０２）。ここでいう合流形状とは、図４（ａ），（ｂ）に示すように、１の退出路に対して自車の存在する進入路の他にも進入路が存在し、自車の存在する進入路（の延長線）と退出路とのなす角θが所定値（適宜調整可能な値）未満のものを言う。図４（ａ），（ｂ）は合流の典型的な形状を示しているが、他の進入路から退出路へは直進であり、自車の存在する進入路から退出路へは多少なりとも曲がっている。したがって、自車の存在する進入路は、その直進する道路に合流するような形状である。
【００２８】
合流形状の交差点は、従来の道なり判定において案内が不要であると判断されていたが、本実施例では、さらにＳ５０３〜Ｓ５０７において、「対向車線を横切るか否か」という車線横断判定を行い、横断する状況においては案内が必要であるとし（Ｓ５０８）、横断しない状況においては案内が不要であるとする（Ｓ５０９）。
【００２９】
合流形状の交差点である場合には（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、まず、退出路が一方通行か否かを判断し（Ｓ５０３）、一方通行であれば（Ｓ５０３：ＹＥＳ）、案内が不要であると判断する（Ｓ５０９）。これは、退出路が一方通行である場合には、そもそも対向車線自体存在しないため、「対向車線を横切る」という現象自体が生じ得ないので、案内は不要とした（Ｓ５０９）。
【００３０】
一方、退出路が一方通行でなければ（Ｓ５０３：ＮＯ）、次に、進入路と退出路の車線が継続しているか否かを判断する（Ｓ５０４）。これは、例えば図４（ｂ）に示すような合流形状とひとまとめにされる場合であっても、車線に着目すれば種々の接続状況が考えられるためである。例えば図４（ｄ）に示す場合は、他の進入路と退出路の車線が継続している。それに対して図４（ｅ）に示す場合は、自車が存在する進入路と退出路の車線が継続している。したがって、図４（ｄ）に示す場合は対向車線を横切らないと自車が存在する進入路から退出路へは移動できないが、図４（ｅ）に示す場合は自車が走行している車線をそのまま進むだけで退出路へ移動でき、「対向車線を横切る」という現象が生じない。そのため、車線が継続している場合は（Ｓ５０４：ＹＥＳ）、やはり案内を不要とした（Ｓ５０９）。
【００３１】
また、進入路と退出路の車線が継続していない場合には（Ｓ５０４：ＮＯ）、車両の通行方向が法規上、左側通行なのか右側通行なのかを判断する（Ｓ５０５）。これについては、ユーザあるいはディーラーにおけるスタッフなどが左側通行なのか右側通行なのかをマニュアルで設定できるようにしておき、その設定情報を参照して判断することすることが考えられる。また、図２のＳ３０にて現在地を検出しているため、その現在地から国・地域を判定し、左側通行なのか右側通行なのかを自動的に判定しても良い。この場合は、国・地域と左側通行なのか右側通行なのかとの対応関係を記憶しておけば対応できる。
【００３２】
そして、左側通行の場合はＳ５０６へ移行し、自車の存在する進入路が他の進入路に対して右側に位置するか否かを判断する。退出路が一方通行でなく（Ｓ５０３：ＮＯ）、自車の存在する進入路と退出路の車線が継続しておらず（Ｓ５０４：ＮＯ）、自車の存在する進入路が他の進入路に対して右側に位置する場合は（Ｓ５０６：ＹＥＳ）、図４（ｄ）に示すような道路状況である。つまり、退出路へは、対向車線を横切らないと移動できないため、案内が必要とする（Ｓ５０８）。これに対して、自車の存在する進入路が他の進入路に対して左側に位置する場合は（Ｓ５０６：ＮＯ）、図４（ｃ）に示すような道路状況である。つまり、対向車線を横切らないでも退出路へ移動できるため、案内は不要とする（Ｓ５０９）。
【００３３】
一方、右側通行の場合はＳ５０７へ移行し、今度は、自車の存在する進入路が他の進入路に対して左側に位置するか否かを判断する。図示はしないが、上述の左側通行の場合と同様に考えればよい。つまり、右側通行で左側から合流する形状であれば（Ｓ５０７：ＹＥＳ）、対向車線を横切らないと退出路へ移動できないため、案内を必要とする（Ｓ５０８）。これに対して右側通行で右側から合流する形状であれば（Ｓ５０７：ＮＯ）、対向車線を横切らないでも退出路へ移動できるため、案内を不要とする（Ｓ５０９）。
【００３４】
このように、合流形状の交差点の場合は（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、Ｓ５０３〜Ｓ５０７の処理にて「対向車線を横切る」状況であれば案内が必要であるとし（Ｓ５０８）、横断しない状況においては案内が不要であるとする（Ｓ５０９）。一方、合流形状の交差点でない場合は（Ｓ５０２：ＮＯ）、その他の道なり判定を行って、案内の要・不要を決定する（Ｓ５１０）。なお、この「その他の道なり判定」は、例えば進入路と退出路の道路としての格（国道・県道など）その他に基づいて判定する。例えば自車の存在する進入路が国道であるが他の進入路は県道であり、退出路は国道である場合、自車の存在する進入路から退出路への移動は道なりであると判定される可能性を高くする、といった具合である。
【００３５】
図３に示す案内要否判定が終了すると、図２のＳ６０へ移行して、右左折方向判定を行う。この右左折方向判定は、Ｓ５０での案内要否判定の結果、案内が必要であると判定された場合に、自車の存在する進入路、他の進入路、退出路の位置関係に基づき、自車の右左折すべき方向を判定する。
【００３６】
次に、音声案内をすべきタイミングか否かを判定する（Ｓ７０）。この判定としては、まずこれまでの処理によって、案内が必要であるとされているかどうかを判定し、案内が必要である場合には、その案内をすべきタイミング、例えば交差点から所定距離手前に近づいた状態となっているかどうかを判定する。音声案内タイミングでない場合には（Ｓ７０：ＮＯ）、その他の案内を行い（Ｓ８０）、音声案内タイミングになるのを待ち、音声案内タイミングになった場合には（Ｓ７０：ＹＥＳ）、音声案内を行う（Ｓ９０）。この音声案内の内容としては、右左折方向の案内などが挙げられる。なお、Ｓ９０での音声案内に際しては、音声に加えて表示装置２８への表示を行っても良い。
【００３７】
その後、Ｓ１００へ移行して目的地に到着したかどうかを判断する。目的地に到着した場合には（Ｓ１００：ＹＥＳ）、本処理を終了するが、目的地に到着していない場合には（Ｓ１００：ＮＯ）、Ｓ３０へ戻って処理を繰り返す。
このように、本実施例の車載用ナビゲーション装置２０は、案内対象交差点であるか否かの判定に際しては、まず、目的地経路上の交差点を通過する場合に進入路と退出路の形状的な継続性が確保されているかを主要観点とした道なり判定を行う。具体的には、交差点前後の進入路と退出路のなす角度が所定角度未満である「合流形状」であるか否かを判定する。そして、合流形状の交差点であったとしても（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、さらにＳ５０３〜Ｓ５０７において、「対向車線を横切るか否か」という車線横断判定を行い、横断する状況においては案内が必要であるとする（Ｓ５０８）。例えば図４（ｄ）に示すように、対向車線を横切らなければならない状況では、交差点の手前で一時停止あるいは減速する可能性があるため、走行案内をすることでユーザに注意喚起した方が好ましい。本実施例では、合流形状であるため「道なり」であると判定されるような場合であっても、対向車線を横切る場合状況であれば案内対象交差点として走行案内を実行するため、経路案内の実効性を向上させることができる。
【００３８】
［その他］
（１）上記実施例では、図３の案内要否判定中のＳ５０５において通行方向を判定していたが、例えば日本でのみ使用することを前提とするのであれば、左側通行固定であるため、Ｓ５０５及びＳ５０７の処理を省略してもよい。逆に、右側通行の国でのみ使用することを前提とするのであれば、Ｓ５０５及びＳ５０６の処理を省略してもよい。
【００３９】
（２）上述した図３の案内要否判定に関する処理、あるいはそれを含む図２の経路案内を実行するためのプログラムは、予め電子制御装置３６内に組み込んでおいてもよいし、地図データを格納しているＣＤ−ＲＯＭなどに一緒に格納しておき、そこから電子制御装置３６にロードして起動することにより用いることができる。また、例えば情報センタ１０からダウンロードして起動することにより用いることもできる。
【００４０】
（３）上記実施例では、ジャイロスコープ３８，車速センサ４０，ＧＰＳ受信機４２等からなる位置検出器２２にて検出されるデータに基づき、電子制御装置３６車両現在位置の誤差を補間しながら車両現在位置を特定した。しかし、現在位置を特定するためには、必ずしも位置検出器２２が必要なわけではない。例えば、通信装置３４を介して路側ビーコンなどから位置情報を取得し、それに基づいて現在位置を特定するようにしてもよい。また、携帯電話やＰＨＳ等をナビゲーション装置１に接続し、その携帯電話やＰＨＳ等が持つ位置特定機能によって現在地を特定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例としての車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】実施例の車載用ナビゲーション装置にて実行される経路案内処理を示すフローチャートである。
【図３】図２中で実行される案内要否判定処理を示すフローチャートである。
【図４】合流形状の道路の具体的な接続例を示す説明図である
【符号の説明】
１…ナビゲーション装置、１０…情報センタ、２２…位置検出器、２４…地図データ入力器、２６…操作スイッチ群、２７…リモコンセンサ、２７ａ…リモコン、２８…表示装置、３０…スピーカ、３２…外部メモリ、３４…通信装置、３６…電子制御装置、３８…ジャイロスコープ、４０…車速センサ、４２…ＧＰＳ受信機
【図１】
0004496695.tif 000002
【図２】
0004496695.tif 000003
【図３】
0004496695.tif 000004
【図４】
0004496695.tif 000005