(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台上に昇降可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動部を、移動制御する機能を備えた医療用診療装置において、
上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御する移動速度制御手段を備え、
上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からなり、上記加速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成され、
上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ２個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になるよう構成されていることを特徴とする医療用診療装置。
【請求項２】
請求項１において、
上記被制御可動部が、診療態様に応じて予め設定された目標位置に自動的に移動制御されるようにしたことを特徴とする医療用診療装置。
【請求項３】
基台上に昇降可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動部を、診療態様に応じて予め設定された目標位置に移動制御する機能を備えた医療用診療装置において、
上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて目標位置に移動させる際の移動速度を変更させるためのしきい値を設定するしきい値設定手段と、
上記被制御可動部の現在位置を検知するためのセンサ手段と、
上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御すると共に、上記センサ手段によって検知された被制御可動部の位置情報に応じて、上記目標位置までの離隔距離を計測し、その離隔距離が上記所定のしきい値を超えたときには、上記移動速度を高速モードで実行し、かつ設定された所定のしきい値より小さいときには、上記移動速度を低速モードで実行させる移動速度制御手段とを備え、
上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からなり、上記加速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成され、
上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ２個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になるよう構成されていることを特徴とする医療用診療装置。
【請求項４】
基台上に昇降可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動部を、診療態様に応じて予め設定された上記診療態様における目標位置に移動制御する機能を備えた医療用診療装置において、
患者の特性選択スイッチと、
上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御すると共に、上記被制御可動部の上記目標位置までの移動を、上記患者の特性選択スイッチによって選択された患者の特性に応じた、所定の速度モードで実行する移動速度制御手段とを備え、
上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からなり、上記加速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成され、
上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ２個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になるよう構成されていることを特徴とする医療用診療装置。
【請求項５】
基台上に昇降可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動部を、診療態様に応じて予め設定された上記診療態様における目標位置に移動制御する機能を備えた医療用診療装置において、
上記被制御可動部の上記目標位置までの移動速度を変更させるためのしきい値を設定するしきい値設定手段と、
該被制御可動部の現在位置を検知するためのセンサ手段と、
特定速度モード選択スイッチと、
上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御すると共に、上記この特定速度モード選択スイッチが操作されないときには、上記センサ手段によって検知された被制御可動部の位置情報に応じて、上記目標位置までの離隔距離を計測し、その離隔距離が上記所定のしきい値を超えたときには、上記移動速度を高速モードで実行し、かつ設定された所定のしきい値より小さいときには、上記移動速度を低速モードで実行させる一方、上記特定速度モード選択スイッチが操作されたときには、上記しきい値の如何に拘わらず、上記被制御可動部に対する目標位置までの移動速度を予め設定された安全速度モードで実行する移動速度制御手段とを備え、
上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からなり、上記加速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成され、
上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ２個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になるよう構成されていることを特徴とする医療用診療装置。
【請求項６】
基台上に昇降可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動部を、診療態様に応じて予め設定された上記診療態様における目標位置に移動制御する機能を備えた医療用診療装置において、
上記被制御可動部を動作させるための操作スイッチと、
この操作スイッチの操作状態を検出する検出手段と、
上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御すると共に、上記被制御可動部の上記目標位置までの移動を、該検出手段の検出結果に応じて予め定められた速度モードで実行させる移動速度制御手段とを備え、
上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からなり、上記加速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成され、
上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ２個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になるよう構成されていることを特徴とする医療用診療装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか一項のいずれかにおいて、
上記移動速度制御手段は、更に、上記被制御可動部を上記最高速度での移動状態から目標位置へ停止させる停止時において、減速度を徐々に増大させ、その後減速度を徐々に減少させて被制御可動部が目標位置に達する時に移動速度がゼロとなるよう制御するものであって、
上記減速度の制御が、上記油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成されていることを特徴とする医療用診療装置。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれか一項において、
上記作動油入口ポート及び出口ポートを封止状態から開状態にする際は、弁棒を軸回転させて上記座ぐり部から上記作動油給・排出口との連通を開始させ、その後の連続的な弁棒の軸回転により、上記弁孔が入口ポート及び出口ポートに連通するようになし、一方この開状態から封止状態にするには弁棒を上記とは逆に軸回転するようにしたことを特徴とする医療用診療装置。
【請求項９】
請求項１ないし８のいずれか一項において、
上記弁孔が、弁棒の軸心位置で鈍角に屈折し、上記作動油の入口ポート及び出口ポートが、該弁孔の屈折角度に合致する位置に形成されていることを特徴とする医療用診療装置。
【請求項１０】
請求項１ないし９のいずれか一項において、
上記弁棒の軸回転が、サーボモータまたはステッピングモータによってなされ、上記弁棒の軸回転速度がこのサーボモータまたはステッピングモータにより可変とされたことを特徴とする医療用診療装置。
【請求項１１】
請求項６において、
上記操作状態が時間であって、検出手段が操作スイッチの操作時間を検出するものであることを特徴とする医療用診療装置。
【請求項１２】
請求項６において、
上記操作状態が圧力であって、検出手段が操作スイッチの押圧力を検出するものであることを特徴とする医療用診療装置。
【請求項１３】
請求項２ないし１２のいずれか一項において、
上記診療装置は、歯科用診療装置であり、上記被制御可動部の上記移動目標位置は、歯科用診療装置の診療態様に応じて特定された位置制御モードに応じて、患者の出入位置、治療位置、うがい位置のいずれかに設定されていることを特徴とする医療用診療装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、医療用診療装置、特に座席シートが昇降自在とされ且つ背板シートが起伏可能とされた医科用や歯科用などに好適に使用される診療装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
歯科用或いは耳鼻科用診療台や理・美容院用の座椅子は、昇降自在な座席シートに対して背板シートを起伏自在に連設し、治療や処置内容に応じて、座席シートを適宜上げ下げし、或いは背板シートを起立位置や水平位置に適宜移動する。歯科用診療台の場合、患者が着座するときは、座席シートが下げられ、背板シートが起立状態とされており、患者が着座した後治療態勢に入るときには医師の治療しやすい高さに座席シートが上げられる（下げられる時もある）と共に、横臥治療の場合には背板シートがほぼ水平状態に倒される。また、治療中例えばうがいをさせるとき、或いは上顎治療や下顎治療によって、背板シートが適宜角度に調整される。
【０００３】
このような座席シートの昇降機構や背板シートの起伏機構の駆動源はモータや油圧機構その他の機構が採用されており、歯科用診療台の場合、これら駆動源の動作制御は、術者のスイッチオン操作により起動し、所望位置に達した時にオフ操作により停止するようになされている。最近では、治療内容に応じて、昇降及び起伏動作が予め定められた動作パターンで自動的に動作するようになされているものもある。
【０００４】
上記のような歯科用診療台の場合、治療中次のステップに移る場合の座席シート或いは背板シートの移動目標位置までの離隔距離（座席シートの昇降高さ、背板シートの起伏角度）が、その時の治療内容と次の治療内容との関係で種々異なる。例えば、水平治療中患者にうがいをさせるために背板シートを起伏させる場合と、治療が終了し或いはレントゲン撮影の為に患者を診療台から退出させる際等に背板シートを起立させる場合の起伏角度が異なる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このように、座席シートや背板シートの昇降或いは起伏が頻繁に行われる歯科治療等においては、患者が老人、要介護人、子供等の場合、上記座席シートや背板シートの急激な動きが患者に恐怖感を与えたり、思わぬ事故を発生させたりする懸念もあった。しかも治療内容によってその移動距離（移動目標位置までの離隔距離）が異なるので、移動速度を一定にしておくと、移動距離が大きい場合にはそれに要する時間が長くなり、治療効率が損なわれることにもなる。
【０００６】
上記のような観点から、特開平９−５１９２３号公報では、歯科治療椅子を起伏させる際に、始動時と停止時の移動速度を遅くし、中間の定常移動時の速度を早くすることにより、患者に対するショックを和らげるようにし、またこのような速度パターンを複数設定して、患者の状態によりこの速度パターンを適宜選択可能とすることが提案されている。
【０００７】
しかし、この従来公知の方法では、始動時、始動状態から定常移動状態に移る際、定常移動状態から停止状態に移行する際、更には停止させる時に、まだ急激な変化がある為、老人や子供等にとってはなおこの急激な変化による衝撃は無視し得るものとはなっていなかった。また、目標位置までの離隔距離に応じた速度対応ができず、効率化と患者への配慮を両立させようとするには不十分であった。
【０００８】
本発明は上記に鑑みなされたものであって、座席シートの昇降速度及び背板シートの起伏速度（速度モード）を可変とし且つ移動速度の変化を緩やかにして、患者に与える衝撃を極力抑え、また治療効率を勘案して患者の状態、即ち、患者の特性（老人か、子供か、要介護者か、或いは健常者かなど）に応じて、術者の操作により上記速度モードを変え得るようにした医療用診療装置を提供するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、基台上に昇降可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動部を、移動制御する機能を備えた医療用診療装置において、上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御する移動速度制御手段を備え、上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からなり、上記加速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成され、上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ２個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になるよう構成されていることを特徴とする医療用診療装置である。
【００１０】
本構成によれば、始動から所定の最高速度に達するまで、座席シートや背板シート等の被制御可動部の移動速度が緩やかに変化することになるから、患者に与える衝撃は殆ど皆無となる。即ち、始動時の速度増加が徐々になされ、所定の最高速度に達する前に速度増加が緩やかになり、これにより速度変化曲線がＳ字状になるから、診療台上の患者はその動きに馴染みやすく、慣性による衝撃を受けないのである。また、上記座席シート或いは背板シートを昇降或いは起伏させる場合、上昇或いは起立させる為の作動油の往路と、下降或いは倒伏させる為の作動油の復路と、それぞれの独立した制御弁が必要である。本構成では、１個の弁棒で往路と復路が個別に構成されるようになし、しかも弁棒の軸回転によりこれが達成できるよう構成しているから、油圧管路の機構が極めてコンパクトになる。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項１ないし６のいずれか一項において、上記移動速度制御手段は、更に、上記被制御可動部を上記最高速度での移動状態から目標位置へ停止させる停止時において、減速度を徐々に増大させ、その後減速度を徐々に減少させて被制御可動部が目標位置に達する時に移動速度がゼロとなるよう制御するものであって、上記減速度の制御が、上記油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成されていることを特徴とするものである。
【００１２】
本構成によれば、目標位置へ停止させる停止時においても、被制御可動部の移動速度が緩やかに変化することになるから、速度変化曲線が上記とは逆のＳ字状になり、この場合の患者への衝撃も殆ど生じず、患者は安心して治療を受けることができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、請求項１において、上記被制御可動部が、診療態様に応じて予め設定された目標位置に自動的に移動制御されるようにしたことを特徴とするものである。
【００１４】
本構成によれば、例えば歯科治療において、横臥治療状態から患者にうがいをさせるべくスイッチ操作すれば、背板シートの起立動作が始動し、予め定められた所定位置（うがい位置）に至ると自動的に停止する。この間上記のような制御が並行してなされる。
【００１６】
また、請求項８に記載の発明は、請求項１ないし７のいずれか一項において、上記作動油入口ポート及び出口ポートを封止状態から開状態にする際は、弁棒を軸回転させて上記座ぐり部から上記作動油給・排出口との連通を開始させ、その後の連続的な弁棒の軸回転により、上記弁孔が入口ポート及び出口ポートに連通するようになし、一方この開状態から封止状態にするには弁棒を上記とは逆に軸回転するようにしたことを特徴とする。
これらの構成によれば、弁棒を軸回転させ、作動油入口ポート及び出口ポートを弁孔と連通させることにより、作動油が入口ポートから弁孔を経て出口ポートへ供給される。この作動油の供給油圧により、上記座席シートの昇降機構或いは背板シートの起伏機構が作動する。この時、弁棒の回転に伴い弁開状態へ移行する際、上記座ぐり部分から入口・出口ポートに通じるようになされるから、作動油がこの座ぐり部から徐々に供給されることになる。座ぐり部が各ポートと通じ合っている間は、作動油の供給量の増大率は緩やかであり、従って、この間では、作動油供給に伴う座席シート或いは背板シートの昇降或いは起伏が、加速度の増大を伴いながらゆっくりなされる。
【００１７】
その後も継続して弁棒を軸回転させることにより、弁孔が直接各ポートと通じ合い始めると、弁孔と各ポートとの開弁速度が速くなり、これに伴い作動油の供給速度（供給量）が大きくなる。従って、座席シート或いは背板シートの昇降或いは起伏速度が速くなり、やがてその加速度がピークに達する。
【００１８】
そして、このピークを過ぎ、上記座ぐり部が各ポートの反対縁に達して弁封止域に侵入し始めると、開弁速度の増大率（即ち、開弁加速度）が低下し始め、作動油供給速度の増大率も低下する。従って、座席シート或いは背板シートは昇降或いは起伏を継続するが、その昇降或いは起伏速度の増大率が緩やか（加速度が減少）となり、弁孔と各ポートとが全開状態で通じ合った時点で昇降或いは起伏速度が最高速度となる。
【００１９】
このように、弁の構造によって、座席シート或いは背板シートの始動時においては、その昇降或いは起伏の加速度が徐々に増大し、所定の最高速度に達する前にはこの加速度が徐々に減少するよう制御されることになり、これにより本診療台上の患者は、何ら衝撃を受けることなく着座ないしは横臥することができる。
【００２０】
座席シート或いは背板シートを昇降若しくは起伏動作時から停止動作に入るときには、弁棒を閉止させるべく回転（上記とは逆回転）させれば、弁孔の上記構造により、その減速度を徐々に増大させ、その後減速度を徐々に減少させて、被制御可動部が目標位置に達する時に、移動速度がゼロとなるよう制御することができる。
【００２１】
このような弁の構造により、始動時及び停止時において、加速度及び減速度を徐々に変化させることが可能であるため、予め設定された目標位置に移動制御する場合だけでなく、任意の位置に昇降或いは起伏させる場合においても、単にスイッチのオン・オフ操作だけで座席シートや背板シートの急激な動きを抑えることができる。
【００２４】
そして、弁棒の軸回転により上記３種の態様（往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態）をより確実に実行する為に、具体的には請求項９に記載のように、上記弁孔が、弁棒の軸心位置で鈍角に屈折し、上記作動油の入口ポート及び出口ポートが、該弁孔の屈折角度に合致する位置に形成することが望ましい。
【００２５】
請求項１０に記載の発明は、請求項１ないし９のいずれか一項において、上記弁棒の軸回転が、サーボモータまたはステッピングモータによってなされ、上記弁棒の軸回転速度がこのサーボモータまたはステッピングモータにより可変とされたことを特徴とする。上記では、弁の構造により始動時或いは停止時の加速度或いは減速度の制御がなされることを述べたが、本構成によれば、サーボモータまたはステッピングモータの回転速度制御を更に併用することにより、患者にとって快適な移動速度制御をより一層緻密に行うことができる。
【００２６】
また、上記では、弁を全開にして所定の最高速度を得る場合について述べたが、弁を全開としない適宜開度で所定の最高速度とする場合もあり得る。このような場合、始動時における最高速度に達する前段階、或いは最高速度状態から停止動作に入るときには、前記座ぐり部が弁の開度に関係しないので、弁の構造だけでは上記のような加速度或いは減速度制御ができない。そこで、本構成によれば、斯かる場合にはサーボモータまたはステッピングモータの回転速度制御を行うことによって上記の加速度或いは減速度制御を実施することができるのである。
【００２９】
請求項３に記載の発明は、基台上に昇降可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動部を、診療態様に応じて予め設定された目標位置に移動制御する機能を備えた医療用診療装置において、上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて目標位置に移動させる際の移動速度を変更させるためのしきい値を設定するしきい値設定手段と、上記被制御可動部の現在位置を検知するためのセンサ手段と、上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御すると共に、上記センサ手段によって検知された被制御可動部の位置情報に応じて、上記目標位置までの離隔距離を計測し、その離隔距離が上記所定のしきい値を超えたときには、上記移動速度を高速モードで実行し、かつ設定された所定のしきい値より小さいときには、上記移動速度を低速モードで実行させる移動速度制御手段とを備え、上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からなり、上記加速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成され、上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ２個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になるよう構成されていることを特徴とする。
【００３０】
本発明の対象とする医療用診療装置の場合、一連の治療過程の中で、次の治療態勢に入るべく座席シート或いは背板シートを昇降或いは起伏させる際、例えば、患者を待機状態にある診療台上に誘導し診療台を水平にして治療態勢に入ろうとする際、或いは水平治療中にうがいをさせるべく背板シートを所定角度に起立させようとする際、等の如く動作させるべき診療台の目標位置までの昇降高さや起伏角度（離隔距離）がその時々の治療態様により異なることになる。
【００３１】
而して、本発明によれば、次の治療態勢に入る際、被制御可動部の移動速度が目的位置への離隔距離に応じて可変制御されるようになされているから、離隔距離に応じた速度パターンの適宜設定により、患者に応じた適正な速度モードと治療時間の効率化を両立化させることができるシステムを構築することができる。
【００３２】
また、上記目標位置までの離隔距離が大きい場合は高速モードを実行することにより移動速度を大きくするので、この移動に要する時間は短縮され、治療効率が向上する。
【００３３】
請求項４に記載の発明は、基台上に昇降可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動部を、診療態様に応じて予め設定された上記診療態様における目標位置に移動制御する機能を備えた医療用診療装置において、患者の特性選択スイッチと、上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御すると共に、上記被制御可動部の上記目標位置までの移動を、上記患者の特性選択スイッチによって選択された患者の特性に応じた、所定の速度モードで実行する移動速度制御手段とを備え、上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からなり、上記加速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成され、上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ２個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になるよう構成されていることを特徴とする。
【００３４】
本構成によれば、座席シート、背板シートなどの被制御可動部の移動を、患者の種別に応じて所定の速度モードで実行することができるから、所定の速度モードを老人や子供或いは要介護者が恐怖感を感じない程度の速度モードに設定しておけば、患者が安心して治療を受けることができる。
【００３５】
請求項５に記載の発明は、基台上に昇降可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動部を、診療態様に応じて予め設定された上記診療態様における目標位置に移動制御する機能を備えた医療用診療装置において、上記被制御可動部の上記目標位置までの移動速度を変更させるためのしきい値を設定するしきい値設定手段と、該被制御可動部の現在位置を検知するためのセンサ手段と、特定速度モード選択スイッチと、上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御すると共に、上記この特定速度モード選択スイッチが操作されないときには、上記センサ手段によって検知された被制御可動部の位置情報に応じて、上記目標位置までの離隔距離を計測し、その離隔距離が上記所定のしきい値を超えたときには、上記移動速度を高速モードで実行し、かつ設定された所定のしきい値より小さいときには、上記移動速度を低速モードで実行させる一方、上記特定速度モード選択スイッチが操作されたときには、上記しきい値の如何に拘わらず、上記被制御可動部に対する目標位置までの移動速度を予め設定された安全速度モードで実行する移動速度制御手段とを備え、上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からなり、上記加速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成され、上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ２個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になるよう構成されていることを特徴とする。
【００３６】
本発明は、更に安全速度モードでの実行機能を付加したものであり、患者が健常者の場合は、治療の効率化を優先し、老人等の場合には恐怖感をなくし安心感を付与することを優先するものである。
【００３７】
請求項６の発明は、基台上に昇降可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動部を、診療態様に応じて予め設定された上記診療態様における目標位置に移動制御する機能を備えた医療用診療装置において、上記被制御可動部を動作させるための操作スイッチと、この操作スイッチの操作状態を検出する検出手段と、上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御すると共に、上記被制御可動部の上記目標位置までの移動を、該検出手段の検出結果に応じて予め定められた速度モードで実行させる移動速度制御手段とを備え、上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からなり、上記加速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成され、上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ２個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になるよう構成されていることを特徴とする。
【００３８】
そして、請求項１１及び１２に記載の発明においては、請求項６において、上記操作状態が、時間或いは圧力であって、検出手段が、操作スイッチの操作時間を検出し或いは操作スイッチの押圧力を検出するものであることを特徴としている。従って、術者は診療台上の患者を見て、或いは次の診療態様を鑑みて、被制御可動部の移動を最も適切な速度モードで実行することができる。
【００３９】
請求項１３に記載の発明は、医療用診療装置として歯科用診療装置に適用したものであり、上記被制御可動部に対する目標位置は、歯科用診療台の治療、診断目的に応じて特定された位置制御モードに応じて、患者の出入位置、治療位置、うがい位置のいずれかに設定されていることを特徴とする。歯科治療特有の上記目標位置に応じた移動速度制御をすることにより、治療の効率化や患者の恐怖感緩和など、理想的な歯科治療を実行することができる。
【００４２】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の医療用診療装置を歯科用診療装置を例にとって説明する側面図である。図において、１は歯科用診療台であり、床面に設置される基台１０上に上下昇降可能に座席シート１１が設けられている。この座席シート１１の一端に起伏可能に背板シート１２が連設されている。
【００４３】
座席シート１１の昇降機構１００及び背板シート１２の起伏機構２００としては、モータ（サーボモータなど）や油圧機構を駆動源とし、これにリンク機構が組み合わさった機構が採用され、図１のように座席シート１１及び背板シート１２内に組み込まれている。背板シート１２には、座席シート１１内に組み込まれたリンク機構（不図示）を介してフートレスト（座席シート１１の一部）が連結され、背板シート１２の起伏動作に伴い、フートレストが座席シート１１に対し屈折するよう構成される場合もある。このような昇降機構１００及び起伏機構２００については後記する。
【００４４】
背板シート１２の他端には患者の頭部を支持する上下揺動自在なヘッドレスト１３が更に連設されている。背板シート１２の側部には術者が治療作業を行う際に使用する各種冶具や薬品を置くため、或いは各種充填剤を調製するためのトレー２が、水平旋回可能且つ背板シート１２の起伏動作に拘わらず水平状態を維持し得るように取付けられている。更に、このトレー２の一側縁部にはハンドピースを保持するためのハンドピースホルダ２１が固定されている。
【００４５】
また、座席シート１１の一側部（患者が乗り降りする側の反対側）には、うがい用ベースン３とデンタルライト４が設置されている。デンタルライト４は、診療台１上の患者の口腔内を照射するためのもので、床面に立設された支柱４０の上端に水平旋回且つ屈曲可能に結合された複数のリンク部材からなるデンタルライトアーム４１の先端に首振り自在に取り付けられている。
【００４６】
５は、術者が座席シート１１の昇降及び背板シート１２の起伏をさせるためのフートペダルスイッチである。更に、図示はしないが診療台１の側部にはナース用の作業トレーやその他の関連機器等も適宜配置される。
【００４７】
図１において、実線で示された診療台１は、通常の歯科治療時の状態を示し、背板シート１２はほぼ水平に倒されている。この時の診療台１の高さレベル及び背板シート１２の倒伏状態がＡで示されている。Ａｏ及びＢは、患者を診療台１に出入させる際の診療台１の高さレベル及び背板シート１２の起立位置（二点鎖線で示された背板シート１２はほぼこれに対応する）を示す。
【００４８】
また、Ｃは治療中患者にうがいをさせるべく背板シート１２を起立させた位置を示す。更に、Ｄは上記以外の治療態様に対応して術者をして適宜設定される背板シート１２の傾倒位置を示し、このように歯科治療においては治療、診断の目的に応じて、術者が所定の位置制御モードを選択することによって、座席シート１１及び背板シート１２が様々な高さ位置及び傾倒角度に設定されることになる。
【００４９】
次に、上記昇降機構１００及び起伏機構２００として油圧機構を採用した例について述べる。図１に示す昇降機構１００及び起伏機構２００の作動主体は油圧シリンダ（以下、各シリンダに符号１００及び２００を付す）であり、これらは油圧ポンプ４００によって供給される作動油によって作動する。作動油の供給管路の途中には油圧バルブ１０１、２０１が配設され、この油圧バルブ１０１、２０１にはサーボモータ１０２、２０２が連設され、このサーボモータ１０２、２０２の回転操作により油圧バルブ１０１、２０１の開閉制御がなされる。
【００５０】
図２は上記油圧機構の回路図である。油圧ポンプ４００は、油圧モータ４０１によって作動し、作動油をオイルタンク５００から油圧バルブ１０１、２０１を経て各油圧シリンダ１００、２００の往路に供給する。油圧バルブ１０１、２０１は後記するように、往路用の弁孔１０１ａ、２０１ａと復路用の弁孔１０１ｂ、２０１ｂとを含む。往路用の弁孔１０１ａ、２０１ａを開とした時は、油圧ポンプ４００による作動油が油圧シリンダ１００、２００に供給され、復路用の弁孔１０１ｂ、２０１ｂを開とした時は、油圧シリンダ１００、２００内の作動油がオイルタンク５００に戻される。
【００５１】
上記昇降機構（油圧シリンダ）１００の動作について先ず説明する。図２において油圧ポンプ４００が作動し、サーボモータ１０２の作動により油圧バルブ１０１の往路用弁孔１０１ａが開となると、作動油が油圧シリンダ１００の作動室１００ａに供給される。これにより油圧シリンダ１００のロッド１００ｂが伸張し、座席シート１１（診療台１）が上昇する。座席シート１１が所定高さに達した時、上記往路用弁孔１０１ａを閉じた上で、油圧バルブ１０１と油圧シリンダ１００との間に配設された電磁弁１０３を閉とする。その後、油圧ポンプ４００が停止される。この時、復路用弁孔１０１ｂも閉とされている。
【００５２】
尚、電磁弁１０３は、油圧バルブ１０１内で多少のオイル漏れがあっても、上記作動室１００ａ内の作動油の充填状態に影響が出ないように設けられたもので、作動油の供給或いは戻し時には開となるよう制御される。
【００５３】
上記のように、電磁弁１０３及び油圧バルブ１０１が閉の状態に維持されると、ロッド１００ｂが伸張した状態で座席シート１１が所定高さに維持される。この状態から、座席シート１１を下降させる場合、電磁弁１０３を開とした上で、サーボモータ１０２を作動させて油圧バルブ１０１の復路用弁孔１０１ｂを開とする（往路用弁孔１０１ａは閉のまま）。この時、座席シート１１の自重により或いはこれに患者の重量が加わることにより、ロッド１００ｂが縮退する結果、作動室１００ａ内の作動油は復路用弁孔１０１ｂを経てオイルタンク５００に戻され、座席シート１１が下降する。
【００５４】
上記一連の動作は術者のスイッチ操作によりなされるが、例えば起動スイッチ或いは停止スイッチ後の電磁弁１０３の開閉タイミングやサーボモータ１０２の回転開始或いは停止タイミングは事前に定められるものである。
【００５５】
次に背板シート１２の起伏機構（油圧シリンダ）２００の動作について説明する。図２に示す油圧シリンダ２００は、上記の如く背板シート１２の起伏と連動してフートレストも屈折するタイプの起伏機構に用いられるものである。即ち、背板シート１２が起立状態の時はフートレストが座席シート１１に対して屈折状態に、背板シート１２が倒伏状態の時にはフートレストが押し上げられて座席シート１１と直線状態（水平状態）となるよう連動するものである。
【００５６】
油圧シリンダ２００は、第１の作動室２００ａ、第２の作動室２００ｂ及び伸縮ロッド２００ｃからなり、これら第１及び第２の作動室２００ａ、２００ｂにはそれぞれ電磁弁２０３、３０３を介して上記と同様の油圧バルブ２０１、３０１が接続されている。これら油圧バルブ２０１、３０１も上記と同様にサーボモータ２０２、３０２により開閉制御がなされる。それぞれの往路用弁孔２０１ａ、３０１ａは、油圧ポンプ４００と第１及び第２の作動室２００ａ、２００ｂとが連通するよう、また復路用弁孔２０１ｂ、３０１ｂは、第１及び第２の作動室２００ａ、２００ｂとオイルタンク５００とが連通するよう、開閉制御される。
【００５７】
図２において油圧ポンプ４００が作動し、サーボモータ２０２の作動により油圧バルブ２０１の往路用弁孔２０１ａが開となると、作動油が油圧シリンダ２００の第１の作動室２００ａに供給される。これにより油圧シリンダ２００のロッド２００ｃが伸張し、背板シート１２が起立すると共にフートレストが座席シート１１に対して屈折（その先端が下向きに揺動）する。背板シート１２が所定の起立角度に達した時、上記往路用弁孔２０１ａを閉じた上で、電磁弁２０３を閉とする。その後、油圧ポンプ４００が停止される。この時、復路用弁孔２０１ｂも閉とされている。
【００５８】
上記動作過程においては、油圧バルブ２０１の往路用弁孔２０１ａの開操作と平行して油圧バルブ３０１の復路用弁孔３０１ｂの開操作も同時に行い、第２の作動室２００ｂ内の作動油をオイルタンク５００に戻す。そして、油圧バルブ２０１の往路用弁孔２０１ａの閉操作と同時に、油圧バルブ３０１の復路用弁孔３０１ｂも閉とされる。
【００５９】
上記のように、電磁弁２０３及び油圧バルブ２０１が閉の状態に維持されると、ロッド２００ｃが伸張した状態で背板シート１２が所定の起立角度に維持される。また、フートレストも所定の屈折角度に維持される。この状態から、背板シート１２を倒伏させ且つフートレストの先端を引き起こす場合、油圧ポンプ４００を作動させ、電磁弁２０３、３０３を開とした上で、サーボモータ２０２を作動させて油圧バルブ２０１の復路用弁孔２０１ｂを開とし、同時にサーボモータ３０２を作動させて油圧バルブ３０１の往路用弁孔３０１ａを開とする（往路用弁孔２０１ａ及び復路用弁孔３０１ｂは閉のまま）。
【００６０】
この時、第２の作動室２００ｂには、油圧バルブ３０１の往路用弁孔３０１ａにより作動油が供給され、第１の作動室２００ａから、作動油が油圧バルブ２０１の復路用弁孔２０１ｂを経てオイルタンクに戻される。これによりロッド２００ｃが縮退し、背板シート１２の倒伏及びフートレストの先端引き起こしがなされる。
【００６１】
このように油圧シリンダ２００に第１及び第２の作動室２００ａ、２００ｂを設け、それぞれに油圧バルブ２０１、３０１を接続した理由は、背板シート１２を倒伏させる際にフートレストが引き起こされることになるが、この時、フートレストにはその動作方向と逆方向にフートレスト自体の自重及び患者の足部の重量による負荷がかかる為、この負荷に打ち勝つ推力をフートレストに与える必要がある為である。
【００６２】
図３〜７に基づき上記油圧バルブ１０１、２０１、３０１の構造と、これによる弁の開閉制御について説明する。便宜上、図３〜７では油圧バルブ１０１を例に採って説明する。図３は油圧バルブ１０１の概略的斜視図、図４はその横断面図、図５（ａ）（ｂ）はその動作状態を示す横断面図であり、（ａ）は往路用弁孔１０１ａが開状態であることを、（ｂ）は復路用弁孔１０１ｂが開状態であることをそれぞれ示す。また、図６は座席シート１１の上昇動作における速度変化パターン、加速度変化パターン及び油圧バルブ１０１の開閉動作パターンを関連付けて説明する図、図７は座席シート１１の様々な動作パターンを示す図である。
【００６３】
図３において、円柱状の弁棒１０４には、その胴部に軸線方向に直交する２つの弁孔１０１ａ、１０１ｂが上下に貫設されている。弁棒１０４には図示を省略したが、図２に示すサーボモータ１０２が連結されており、このサーボモータ１０２により矢視の如く正逆に軸回転される。上記弁孔１０１ａ、１０１ｂのうち上部の弁孔１０１ａが作動油の往路用であり、下部の弁孔１０１ｂが復路用とされる。これら弁孔１０１ａ、１０１ｂは弁棒１０４の軸心を中心として鈍角に屈折されており、両者の位置関係は図４及び図５に示す通りである。
【００６４】
上記弁棒１０４は、弁体１０５（図４及び図５参照）に軸回転可能に嵌挿されるもので、作動油の漏出を防止するため図３では図示を省略したが、その周体には軸線方向に沿って複数のＯリング装着用周溝が設けられる。弁体１０５には上記弁孔１０１ａ、１０１ｂに対応して、往路用入口ポート１０５ａ、往路用出口ポート１０５ｂ、復路用入口ポート１０５ｃ、復路用出口ポート１０５ｄが形成されている。
【００６５】
往路用入口ポート１０５ａは油圧ポンプ４００に、往路用出口ポート１０５ｂは電磁弁１０３を介して油圧シリンダ１００の作動室１００ａにそれぞれ接続されている。また、復路用入口ポート１０５ｃは電磁弁１０３を介して油圧シリンダ１００の作動室１００ａに、復路用出口ポート１０５ｄはオイルタンク５００にそれぞれ接続されている。
【００６６】
各弁孔１０１ａ、１０１ｂの入口及び出口の開口部には、これら弁孔１０１ａ、１０１ｂに連通する小さな座ぐり部１０１ｃ、１０１ｄ、１０１ｅ、１０１ｆが設けられている。これら座ぐり部１０１ｃ、１０１ｄ、１０１ｅ、１０１ｆは、弁孔１０１ａ、１０１ｂを開とする為に軸回転させる際、最初に各ポート１０５ａ、１０５ｂ、１０５ｃ、１０５ｄと連通し始めるよう且つ徐々にその連通断面積が増大するよう弁棒１０４の周体に掘削形成されている。
【００６７】
上記構造の油圧バルブ１０１の弁開閉動作について説明する。図３及び図５（ａ）は弁孔１０１ａが開、弁孔１０１ｂが閉の状態、図４は両弁孔１０１ａ、１０１ｂ共閉の状態、図５（ｂ）は弁孔１０１ｂが開、弁孔１０１ａが閉の状態をそれぞれ示す。図２における油圧ポンプ４００を作動し、電磁弁１０３を開とした上で、図４の両弁孔が閉の状態から、弁孔１０１ａを開とすべく弁棒１０４を時計方向に回転させると、座ぐり部１０１ｃ、１０１ｄが往路用入口ポート１０５ａ及び往路用出口ポート１０５ｂと連通し始める。
【００６８】
従って、弁棒１０４の回転の初期では、油圧シリンダ１００の作動室１００ａに対する作動油の供給量は少なく、座席シート１１はゆっくり上昇し始める〔図６の（１）の状態から（２）の状態〕ことになるから、座席シート１１上の患者には始動時の衝撃がない。
【００６９】
その後、更に弁棒１０４が回転すると、上記連通開口面積が増大し、これに伴い座席シート１１の上昇速度も徐々に速くなる。図６の（２）の状態、即ち、弁孔１０１ａが半開状態までは作動油の供給量の増大率が増加し、座席シート１１の上昇加速度が増大する。そして、引き続き弁棒１０４が回転すると、座ぐり部１０１ｃ、１０１ｄがポート１０５ａ及び１０５ｂを過ぎ、封止域にさしかかるので、作動油の供給量は引き続き増大するが（座席シート１１の上昇速度はなお増大するが）、その増大率は徐々に減少し、従って座席シート１１の上昇加速度が減少する。
【００７０】
やがて、図６の（３）の状態及び図５（ａ）のように弁孔１０１ａが全開状態になると、座席シート１１の上昇速度が最高速度に達し、上昇加速度がゼロになる。この状態でサーボモータ１０２をオフとして弁棒１０４の回転を停止させると、その後も作動油は図５（ａ）の実線矢印の如くなお供給されているから、座席シート１１は最高速度で上昇を続ける〔図６（４）の状態〕。そして、この最高速度への移行も緩やかになされるから、座席シート１１上の患者は衝撃を感じないのである。
【００７１】
座席シート１１が目標高さ位置に近づくと、サーボモータ１０２を作動させ、弁棒１０４を上記とは逆方向（反時計方向）に回転を開始させる〔図６（５）の状態〕。弁棒１０４の逆回転により弁孔１０１ａが閉まり始め、作動油の供給量が減少し始めるので、座席シート１１の上昇速度が低下し始める。この停止時の初期では、封止域にある座ぐり部１０１ｃ、１０１ｄがポート１０５ａ及び１０５ｂと再び連通し始めるので、弁孔１０１ａの閉止速度が遅く、従って座席シート１１の減速度が小さい。即ち、最高速度状態から停止状態に移行する際〔図６（５）の状態から（６）の状態〕もその移行が極めて緩やかであるから、座席シート上の患者はその速度変化にも何ら衝撃を受けることがない。
【００７２】
図６の（６）の半開状態までは、弁孔１０１ａの閉止速度が徐々に速くなり、従って座席シート１１の減速度が増大する。その後（６）の半開状態を過ぎ、座ぐり部１０１ｃ、１０１ｄが再び封止域にさしかかると、弁孔１０１ａの閉止速度がまた遅くなり、座席シート１１の上昇減速度が減少する。このまま図６の（７）の状態（完全閉、即ち停止状態）及び図４の状態に至るまでは、ゆっくりと停止状態に移行することになる。従って、座席シート１１は最高上昇速度状態から停止まで、その移行が極めて緩やかになされ、座席シト１１上の患者にはなんら衝撃を与えない。
【００７３】
上記のように弁孔１０１ａが全閉状態から全開状態へ、また全開状態から全閉状態へ移行する間、図からも理解される通り、復路用弁孔１０１ｂが一度も開状態になることがない。これは、弁孔１０１ａ、１０１ｂが鈍角に屈折していること、及び両弁孔１０１ａ、１０１ｂの位置関係、更には各ポート１０５ａ、１０５ｂ、１０５ｃ、１０５ｄの形成位置によるものである。このように、後記する座席シート１１の下降時に使用される復路用弁孔１０１ｂも、往路用弁孔１０１ａと同一の弁棒１０４に形成し得ることは、装置のコンパクト化に大きく寄与する。
【００７４】
図６の（７）の状態となった状態、即ち座席シート１１が所定の高さ位置に達した後は、図２の電磁弁１０３を閉とし、油圧ポンプ４００が停止される。この状態では、油圧シリンダ１００の作動室１００ａには作動油が充填された状態が維持され（ロッド１００ｂが伸張状態に維持され）、従って座席シート１１が所定の高さ位置に維持される。
【００７５】
図６は所定の最高速度（定常移行速度）が往路用弁孔１０１ａを全開とした場合について説明したが、この最高速度自体が大きいと老人等に対して恐怖感を与えることがある。このような場合、弁孔１０１ａを全開とせずに速度を抑えて移動制御することも必要である。図７はこのような観点からの様々な速度パターンの例を示したものである。弁孔１０１ａを全開とせずに所定の最高速度を設定する場合において、始動時の最高速度に移行する時、或いは最高速度状態から停止動作に移行する時は、座ぐり部１０１ｃ、１０１ｄが弁の開度に関与しないので、この場合はサーボモータ１０２の回転速度の調整により図７に示す各速度パターンを得るようにする。
【００７６】
図６では、所定の最高速度に達した後、その速度を暫し一定に維持する〔（４）の状態〕例を示しているが、最高速度に達した後すぐに停止制御に入る場合は、同図の速度パターンでは始動時のＳ字曲線から最高速度を頂点として直ちに停止時の逆Ｓ字曲線に移行する。また加速度パターンにおいては、直線部分〔（４）の状態〕がなく、加速制御帯の上向曲線〔（１）（２）（３）の状態〕からそのまま加速度ゼロを変曲点として減速制御帯の下向曲線〔（５）（６）（７）の状態〕に連続的に移行することになる。
【００７７】
上記のように所定の高さ位置に維持された座席シート１１を下降させる場合、電磁弁１０３を開とした上でサーボモータ１０２を作動させ、弁棒１０４を図４に示す反時計方向に回転させる。この初期では上記同様座ぐり部１０１ｅ、１０１ｆから入口ポート１０５ｃ及び出口ポート１０５ｄに連通し始める。油圧シリンダ１００には診療台１の自重及び患者の重さによる負荷がかかっているから、作動室１００ａ内の作動油は押し出され、図５（ｂ）の破線矢印に示すように入口ポート１０５ｃ、復路用弁孔１０１ｂ及び出口ポート１０５ｄを経てオイルタンク５００に流出する。
【００７８】
上記作動油のオイルタンク５００への流出量は、弁棒１０４の回転、即ち復路用弁孔１０１ｂが図４の全閉状態から図５（ｂ）の全開状態、図５（ｂ）の状態から図４の状態への移行に伴い変化するが、この復路用弁孔１０１ｂの形状的機能は往路用弁孔１０１ａのそれと同様であるから、座席シート１１の下降の際にも図６と同様の速度パターンで実行させることが可能となる。従って、座席シート１１の下降時にも座席シート１１上の患者は何ら衝撃を感じることがないのである。また、サーボモータ１０２の回転速度制御を併用して、図７に示すような速度パタ−ンで座席シート１１を下降制御することも可能であることは言うまでもない。
【００７９】
尚、復路用弁孔１０１ｂが全閉状態から全開状態に、また全開状態から全閉状態に移行する間、往路用弁孔１０１ａは一度も開状態とはならない。
【００８０】
上記では、座席シート１１の昇降機構１００における油圧バルブ１０１の開閉制御について詳述したが、背板シート１２の起伏機構（フートレストの屈折機構含む）２００における油圧バルブ２０１、３０１にも、同様の弁構造が採用されているので、座席シート１１の昇降速度パターンと同様の背板シート１２の起伏速度パターンを実現することができ、背板シート１２の起伏動作においても患者に対する衝撃緩和機能が発揮されることは容易に理解されるであろう。従って、ここではその詳細な説明を割愛する。
【００８１】
図７は上記のような制御を実施した場合のいくつかの速度曲線の例を示すものである。いずれの場合も始動時にはＳ字曲線を描き、停止時には逆のＳ字曲線を描くことが理解される。図において、曲線ｘは移動距離が短く所定の最高速度を低くした場合である。また曲線ｙは移動距離が長く所定の最高速度を高くした場合である。更に、曲線ｚは所定の最高速度を一定とせずに速度変化させたものである。図例の速度パターンは一例に過ぎず、移動距離、患者の状態、治療の態様に応じて好適な種々のパターンを設定することが可能である。例えば、移動距離が更に短い場合は、所定の最高速度に達するとすぐに停止制御に入るようにすることも可能である。いずれにしても、患者に対し衝撃が加わり易い始動時と停止時において、上記のように速度変化がＳ字曲線、逆Ｓ字曲線を描くよう制御することが最も有効であることに変わりはない。
【００８２】
次に本発明の第２の実施形態について、図８のブロック図及び図９、図１０のフロー図に基づき、座席シート１１及び背板シート１２の動作制御について説明する。図８において、１１、１２はそれぞれ座席シート及び背板シートであるが、ここではそれらの駆動機構として説明する。座席シートの駆動機構１１及び背板シートの駆動機構１２は、ＣＰＵなどの信号処理手段を含んで構成された移動速度制御手段６に連結されており、この移動速度制御手段６により、選択された位置制御モードに応じて駆動制御がなされる。
【００８３】
位置検知センサ１１ａ、１２ａは、座席シート１１及び背板シート１２の現在位置を検知するもので、その検知データが移動速度制御手段６に逐次入力される。しきい値設定手段７は、後記するしきい値を、術者もしくはサービスマン等が適正値に設定するための手段である。また、特定速度選択スイッチ（患者種別選択スイッチ）８は、これも詳細は後記するが、患者の状態（老人か、子供か、要介護者か、或いは健常者か）によって、座席シート１１及び背板シート１２の適正な移動速度を選択するためのスイッチであり、術者もしくはナースによって操作されるもので、診療台１の周辺適宜位置に設置される。
【００８４】
操作スイッチ９は、座席シート１１若しくは背板シート１２を直接昇降若しくは起伏動作させる為のスイッチであり、この操作スイッチ９には検出手段９１としての操作時間を計時するタイマー若しくは操作時の押圧力を検出する圧力センサが付設され、この検出手段９１による検出データが移動速度制御手段６に入力される。移動速度制御手段６は、この検出データと予め設定された１種以上の所定値とを比較して、所定の速度モードで座席シート１１若しくは背板シート１２を昇降若しくは起伏動作を実行させるよう指令を送出する。この操作スイッチ９も術者もしくはナースによって操作されるもので、診療台１の周辺適宜位置に設置される。
【００８５】
上述のような歯科用診療台１上の患者の歯科治療に際しては、治療、診断目的に応じて予め準備されたプログラムに従って被制御可動部としての座席シート１１及び背板シート１２が位置制御される。これら座席シート１１及び背板シート１２は、それぞれの位置制御モード毎に異なる目標位置（患者の出入位置、治療位置、うがい位置など）まで移動制御される。即ち、術者が次の治療に対応するスイッチ（不図示、例えばうがいスイッチ）を操作すると、座席シート１１及び／若しくは背板シート１２はうがいに適した位置（目標位置）まで移動する。
【００８６】
この時、移動速度制御手段６は、位置検知センサ１１ａ、１２ａによる位置情報と目標位置とから目標位置までの離隔距離を計算すると共に、しきい値設定手段７により予め設定されたしきい値と比較する。移動速度制御手段６には、予めこのしきい値より大きい場合と、小さい場合とに応じた座席シート１１及び背板シート１２の移動速度モード（高速モード、低速モード）を実行するためのシーケンスプログラムが登録されており、上記比較結果に基づき、選択された速度モードが実行されるのである。
【００８７】
図９において、更に上記動作フローについて説明する。起動指令がなされると（ステップＳ１）、ステップＳ２において位置制御モードが読み取られる。即ち、図１において患者が診療台１上に着座し、Ａｏ、Ｂの位置から治療態勢に入るＡの位置へ座席シート１１及び背板シート１２が移動する場合、或いはＡの位置からうがい位置Ｃへ背板シート１２が移動する場合などのように術者（若しくはナース）の操作指示入力により、移動目標位置がここで確定する。
【００８８】
移動速度制御手段６は、位置検知センサ１１ａ、１２ａによる位置情報と目標位置との離隔距離を計算し（ステップＳ３）、次いでステップＳ４においてこの離隔距離と前記しきい値とを比較する。離隔距離がしきい値以上と判断された時には、高速モードが実行され（ステップＳ５）、座席シート１１及び／若しくは背板シート１２は目標位置まで速い速度で移動される。
【００８９】
また、しきい値と比較して小さいと判断された時には、低速モードが実行される（ステップＳ６）。従って、例えば図１においてＢの位置からＡの位置への移動或いはその逆方向の移動はその離隔距離が大きいので高速モードが実行され、Ｄの位置からＣの位置への移動或いはその逆方向の移動は離隔距離が小さいので低速モードが実行されることになる。
【００９０】
図１０は、特定速度選択スイッチ８が併設されている場合の動作フローを示すものである。ステップＳ１の後、特定速度選択スイッチ８がオンされているかどうかを判断する（ステップＳ１１）。即ち、術者またはナースは診療台１に着座しようとする患者の状態（老人か、子供か、要介護者か、健常者か）を見て、座席シート１１及び背板シート１２の動きによっては患者が恐怖感を感じる恐れがあると判断したときには、特定速度選択スイッチ８をオンしておく。
【００９１】
ステップＳ１１で、このスイッチ８がオンされていると判断された時には上記しきい値の如何に拘わらず安全速度モードが実行される（ステップＳ１２）。この安全速度モードは、スロースタート→低速移動→スローストップの動作パターンが予めプログラムされたもので、患者に対する移動時の慣性による衝撃が少なく恐怖感を与えないように工夫がされている。このような安全速度モードは１種類に限らず患者の状態に対応して複数の動作パターンを準備してもよい。複数の動作パターンをプログラムする場合は、これに対応して複数の操作スイッチが設けられることになる。一方、ステップＳ１１で、特定速度選択スイッチ８がオンされていないと判断された時には、以下図９と同じフローが実行されることになる。従ってここではその説明を割愛する。
【００９２】
図１１は、上述の各種速度モードによる背板シート１２（座席シート１１）の動作パターンを示すものである。縦軸は、動作機構として油圧機構を採用した場合に、その油圧機構の油圧回路中に設けられるサーボバルブの開き角度を示す。この開き角度は動作速度に対応するものである。また、横軸は経過時間を示す。
【００９３】
図中ａは、目標位置への離隔距離がしきい値より大きいために高速モードが実行された場合を示し、またｂは離隔距離がしきい値より小さいために低速モードが実行された場合を示す。ｂａはａの場合と同じ離隔距離を低速モードで実行した場合を示す。ａ１はａを実行した場合の目標位置への到達に要した時間であって、ｂａを実行した場合に要した時間ａ２より短いことが理解される。従って、目標位置までの離隔距離が大きい場合には高速モードが選択されるので、治療効率が向上する。尚、図では高速モードａの場合のスタート時の加速度及びストップ時の減速度が低速モードｂの場合のそれらより大とされているが、これらは互いに同じであっても良い。
【００９４】
図１１におけるｃは、前記安全速度モードが実行された場合を示す。この場合、スタート時の加速度、定速移動時の速度及びストップ時の減速度がａ及びｂの場合のそれらよりいずれも小さく設定されている。従って、診療台１上の患者に対する慣性衝撃が少なく、患者の恐怖感が緩和される。このように図４に示される実施例では、患者の状態に応じて特定速度選択スイッチ８が操作された時には、治療効率より安全速度モードが優先されて実行されるのである。
【００９５】
尚、上記実施例では、目標位置までの離隔距離に応じて高速モード及び低速モードの可変制御を行う場合、及び特定速度選択スイッチ８を併設して、このスイッチ８が操作された時には安全速度モードが優先して実行される場合について説明したが、安全速度モードの機能だけを有する場合も本発明に含まれることは言うまでもない。
【００９６】
図１２は第２の実施形態の別の態様、即ち、操作スイッチ９が操作された場合を示す。ステップＳ１で起動指令がなされると、図９の場合と同様にステップＳ２において位置制御モードが読み取られ、座席シート１１若しくは背板シート１２の移動目標位置が確定する。ステップＳ１３において操作スイッチ９が操作されたか否かを判定する。操作された場合には、ステップＳ１４’において前記検出手段９１により検出された操作時の操作時間或いは操作圧力（押圧力）と所定値との大小を比較する（移動速度制御手段６）。
【００９７】
比較の結果、所定値より大きい場合、ステップＳ１５において第１の速度モード（ゆっくりした速度モード）で上記動作が実行される。また、小さい場合はステップＳ１６において第２の速度モード（標準的な速度モード）で上記動作が実行される。本実施例では、所定値を１種として、それとの大小を比較する例を示したが、この所定値を２種以上としてそれぞれで大小を比較し３種以上の速度モードにより適宜実行させるようになすことも可能である。
【００９８】
一方、ステップＳ１３で操作スイッチ9が操作されずステップＳ１４のタイムアップ（ステップＳ１の後計時）により操作されないことが確定した場合は、図９の場合と同様にステップＳ３以降のフローが実行されることになるのでここではその説明を割愛する。
【００９９】
上述の如く本発明の第２の実施形態は、目標位置までの離隔距離に応じて、また患者の状態に応じて座席シートや背板シートなどの被制御可動部の移動速度を制御するものであるが、この制御は第１の実施形態の制御を前提としており、始動時、定常移動時、停止時における患者に対するきめ細かな衝撃緩和を実現できると共に診療の効率化も図ることができる。
【０１００】
尚、本発明の開示技術は、医科用特に歯科用診療装置に好ましく適用されるものであるが、耳鼻科用診療台その他の診療台にも適用されるものであることも言うまでもない。更に、本発明の技術思想は、理・美容用処置椅子にも好ましく採用されるものである。
【０１０１】
【発明の効果】
本発明によれば、被制御可動部を昇降若しくは起伏させて目標位置に移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御するようにしているから、上記移動の始動時における衝撃がなく、患者は何ら恐怖感を感じることなく治療を受けることができる（請求項１、２、１３）。
【０１０２】
また、上記移動の停止時においても上記と同様の衝撃緩和機能が発揮されるので、診療台１上の患者はその始動から停止に至るまで、極めて気分良く診療台上に着座若しくは横臥することができ、特に老人や子供等の治療には好適である（請求項１、２、７、１３）。
【０１０３】
上記の衝撃緩和機能は、油圧機構の油圧バルブの構造及びこの油圧バルブを作動させる為のサーボモータの回転速度制御によって実現されるから、そのシステムを極めて簡易且つコンパクトに構築することができる（請求項１、７、８、９、１０）。
【０１０４】
本発明の第２の実施形態によれば、座席シート或いは背板シートを、治療、診断目的に応じて予め設定された目標位置に移動制御するに際して、目標位置までの離隔距離に応じて座席シート或いは背板シートの移動速度が可変制御されるようになされているので、離隔距離が大きい場合に高速モードを実行するように、しきい値を予め設定しておけば、治療効率の向上が図られる（請求項３、４及び１３）。
【０１０５】
また、患者種別選択スイッチを設けたものでは、患者の種別に応じて選択スイッチを操作することによって、患者に応じて速度を優先したり、安全性を優先した移動速度で実行することができる（請求項４）。
【０１０６】
更に、特定速度選択スイッチを操作して安全速度モードの実行を可能とした構成のものでは、患者に対する慣性衝撃を緩和して、老人、子供或いは要介護者等には恐怖感を与えることがなく、安全性を重視した患者の状態に応じたきめ細かな治療、診療を実施することができる（請求項５）。
【０１０７】
更にまた、座席シート或いは背板シートの昇降或いは起伏動作をさせるための操作スイッチの操作状態（操作時間或いは操作圧力）に応じてこれらの動作速度モードを予め設定するようにすれば、術者が患者の状態を見て、或いはその時の診療態様を勘案して、望ましい速度モードで上記動作を実行させることができ、臨機応変の対応が可能となる（請求項６、１１、１２）。
【０１０８】
第２の実施形態にかかる制御は、本発明の第１の実施形態にかかる制御を前提としており、これにより、患者に対する衝撃緩和と診療の効率化が図られ、その有用性が更に向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の診療台を歯科用診療台とした場合を示す側面図である。
【図２】  本発明の第１の実施形態における油圧機構の回路図である。
【図３】  同回路に採用される油圧バルブの概略的斜視図である。
【図４】  同その横断面図である。
【図５】  同その動作状態を示す横断面図であり、（ａ）は往路用弁孔が開状態であることを、（ｂ）は復路用弁孔が開状態であることをそれぞれ示す。被制御可動部の動作タパターンの一実施例を示す図である。
【図６】  同座席シートの上昇動作における速度変化パターン、加速度変化パターン及び油圧バルブの開閉動作パターンを関連付けて説明する図である。
【図７】  同座席シートの様々な昇降動作パターンを示す図である。
【図８】  本発明の第２の実施形態の動作制御を実行するための一実施例のブロック図である。
【図９】  同一実施例のフロー図である。
【図１０】  同実施形態の動作制御の他の実施例のフロー図である。
【図１１】  同被制御可動部の動作パターンの一実施例を示す図である。
【図１２】  同実施形態の動作制御の更に他の実施例のフロー図である。
【符号の説明】
１    診療台
１１  座席シート
１２  背板シート
６    移動速度制御手段
７    しきい値設定手段
８    患者種別選択スイッチ（特定速度選択スイッチ）
１１ａ、１２ａ  センサ手段
９    操作スイッチ
９１  検出手段
１００、２００  油圧機構（昇降機構、起伏機構）
１０１、２０１、３０１  油圧バルブ
１０４  弁棒
１０５  弁体
１０１ａ、２０１ａ、３０１ａ    往路用弁孔
１０１ｂ、２０１ｂ、３０１ｂ    復路用弁孔
１０１ｃ、１０１ｄ、１０１ｅ、１０１ｆ  座ぐり部
１０５ａ、１０５ｃ  入口ポート
１０５ｂ、１０５ｄ  出口ポート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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