(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
隊列走行可能な所定のサービス区間において、前方車両及び／または後方車両、並びに道路設備側の通信機器との通信を行いながら、それら車両と隊列を編成した状態で自車両を走行させる隊列走行制御手段を備える隊列走行制御装置であって、
前記隊列走行制御手段は、前記所定のサービス区間の終了地点までの残り距離が所定距離より短くなったときに、該残り距離が該所定距離以上である場合よりも、自車両の直前を走行する前方車両との目標車間距離を大きな値に変更する車間距離変更手段を含み、
前記所定のサービス区間は、前記終了地点までの距離が少なくとも前記所定距離の区間内において複数車線であって、
前記残り距離が前記所定距離より短くなったときに、前記隊列走行制御手段は、編成中の隊列において前記自車両がその隊列の先頭の前方車両から偶数番目の車両であるときには他の車線へのレーンチェンジ動作が行われるように、制御を行う、またはドライバに指示することを特徴とする隊列走行制御装置。
【請求項２】
隊列走行可能な所定のサービス区間において、前方車両及び／または後方車両、並びに道路設備側の通信機器との通信を行いながら、それら車両と隊列を編成した状態で自車両を走行させる隊列走行制御手段を備える隊列走行制御装置であって、
前記隊列走行制御手段は、前記所定のサービス区間の終了地点までの残り距離が所定距離より短くなったときに、該残り距離が該所定距離以上である場合よりも、自車両の直前を走行する前方車両との目標車間距離を大きな値に変更する車間距離変更手段を含み、
前記隊列走行制御手段は、前記終了地点を通過した後、前記自車両の直前を走行する前方車両において隊列走行状態が解除されてから所定時間経過した時点で、前記自車両の隊列走行状態を解除することを特徴とする隊列走行制御装置。
【請求項３】
隊列走行可能な所定のサービス区間において、前方車両及び／または後方車両、並びに道路設備側の通信機器との通信を行いながら、それら車両と隊列を編成した状態で自車両を走行させる隊列走行制御手段を備える隊列走行制御装置であって、
前記隊列走行制御手段は、前記所定のサービス区間の終了地点までの残り距離が所定距離より短くなったときに、該残り距離が該所定距離以上である場合よりも、自車両の直前を走行する前方車両との目標車間距離を大きな値に変更する車間距離変更手段を含み、
前記車間距離変更手段は、前記残り距離が前記所定距離より大きな第２所定距離より短くなったときに、前記自車両の隊列走行状態のマニュアル解除を禁止することを特徴とする隊列走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、隊列走行制御装置に関し、例えば、ドライバにより運転される自動車等の車両に適用して好適な隊列走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自動車の分野においては、複数台の自動車が隊列を組んで自動的に走行する隊列走行システムが研究されており、このような隊列走行技術として、例えば特開平８−３１４５４１号等が提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の隊列走行システムによれば、限られた道路施設に多数の自動車を安全且つ高効率に走行させることができる。
【０００４】
一般に、隊列走行システムにおいては、ドライバのマニュアル操作による走行の場合と比較して、前方車両との車間距離がかなり短い状態で隊列が編制される。このため、所定のサービス区間においてのみ隊列走行可能であり、且つそのサービス区間の終了地点から先の走行にはマニュアル操作が要求される場合、その終了地点におけるドライバの運転操作は容易ではなく、運転操作に対する精神的な負担が大きく、ブレーキ操作の多用等により、渋滞や危険な状態が発生することが予想される。
【０００５】
そこで本発明は、隊列走行のサービス区間の終了地点におけるスムーズなトラフィック（交通流）を確保する隊列走行制御装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る隊列走行制御装置は、以下の構成を特徴とする。
【０００７】
即ち、隊列走行可能な所定のサービス区間において、前方車両及び／または後方車両、並びに道路設備側の通信機器との通信を行いながら、それら車両と隊列を編成した状態で自車両を走行させる隊列走行制御手段を備える隊列走行制御装置であって、前記隊列走行制御手段は、前記所定のサービス区間の終了地点までの残り距離が所定距離より短くなったときに、該残り距離が該所定距離以上である場合よりも、自車両の直前を走行する前方車両との目標車間距離を大きな値に変更する車間距離変更手段を含み、前記所定のサービス区間は、前記終了地点までの距離が少なくとも前記所定距離の区間内において複数車線であって、前記残り距離が前記所定距離より短くなったときに、前記隊列走行制御手段は、編成中の隊列において前記自車両がその隊列の先頭の前方車両から偶数番目の車両であるときには他の車線へのレーンチェンジ動作が行われるように、制御を行う、またはドライバに指示することを特徴とする。
また、隊列走行可能な所定のサービス区間において、前方車両及び／または後方車両、並びに道路設備側の通信機器との通信を行いながら、それら車両と隊列を編成した状態で自車両を走行させる隊列走行制御手段を備える隊列走行制御装置であって、前記隊列走行制御手段は、前記所定のサービス区間の終了地点までの残り距離が所定距離より短くなったときに、該残り距離が該所定距離以上である場合よりも、自車両の直前を走行する前方車両との目標車間距離を大きな値に変更する車間距離変更手段を含み、前記隊列走行制御手段は、前記終了地点を通過した後、前記自車両の直前を走行する前方車両において隊列走行状態が解除されてから所定時間経過した時点で、前記自車両の隊列走行状態を解除することを特徴とする。
また、隊列走行可能な所定のサービス区間において、前方車両及び／または後方車両、並びに道路設備側の通信機器との通信を行いながら、それら車両と隊列を編成した状態で自車両を走行させる隊列走行制御手段を備える隊列走行制御装置であって、前記隊列走行制御手段は、前記所定のサービス区間の終了地点までの残り距離が所定距離より短くなったときに、該残り距離が該所定距離以上である場合よりも、自車両の直前を走行する前方車両との目標車間距離を大きな値に変更する車間距離変更手段を含み、前記車間距離変更手段は、前記残り距離が前記所定距離より大きな第２所定距離より短くなったときに、前記自車両の隊列走行状態のマニュアル解除を禁止することを特徴とする。
【００１３】
【発明の効果】
上記の本発明によれば、隊列走行のサービス区間の終了地点におけるスムーズなトラフィックを確保する隊列走行制御装置の提供が実現する。
【００１４】
即ち、請求項１乃至３の発明によれば、サービス区間の終了地点までの距離が所定距離より短くなった時点で自車両の直前を走行する前方車両との距離が、長くなるので、その終了地点を通過してからのドライバのマニュアル運転操作が容易になり、不用意な減速等による渋滞の発生等を未然に防止し、スムーズなトラフィックを確保することができる。
【００１６】
また、請求項１の発明によれば、隊列を編成する複数の車両が１台毎に他の車線に移動するので、サービス区間の終了地点までの距離が所定距離の区間において車間距離を長くする動作を迅速に行うことができ、スムーズなトラフィックを確保することができる。
【００１７】
また、請求項２の発明によれば、隊列を編成する複数の車両が略一斉にマニュアル操作に移行することを防止することができるので、ドライバは運転操作を余裕をもって行うことができ、スムーズなトラフィックを確保することができる。
【００１８】
また、請求項３の発明によれば、ドライバの身勝手な判断による隊列離脱を防止することができるので、隊列を編成する複数の車両のスムーズなトラフィックを確保することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る隊列走行制御装置を、ドライバが自らの意思で運転可能な自動車等の車両に適用した実施形態として、図面を参照して詳細に説明する。
【００２１】
はじめに、本実施形態における隊列走行制御装置のハードウエアの構成を説明する。
【００２２】
図１は、本実施形態における隊列走行制御装置のシステム全体の構成を示すブロック構成図である。
【００２３】
同図において、２は、道路側の通信設備（所謂インフラ）との各種情報の送受信を行う路車間通信機であり、隊列走行のサービス終了位置、車線数、勾配、曲率、隊列速度、前方に存在する障害物に関する情報等を入手する。
【００２４】
３は、自車両の前方を走行する他車両との車間距離を検出するレーザーレーダ、或いはミリ波レーダ等の距離センサである。
【００２５】
４は、自車両の前方及び／または後方に存在する車両との各種情報の送受信を行う車車間通信機であり、本実施形態では少なくとも車速及び加減速度を入手する。
【００２６】
５は、走行すべき走行路を示すレーンマーカからの情報を検出することにより、その走行路に対する自車両の横位置、並びに、隊列走行のサービス開始地点（所定の基準地点からの道のり（走行距離）を検出するレーンマーカセンサであり、例えば、予め路面に埋設された磁気ネイルから受信した磁気に基づいて横位置を検出する。
【００２７】
６は、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体等に予め格納された地図情報や外部より受信したＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）信号等に基づいて、現在位置を検出すると共に、目的地への経路誘導等を行うナビゲーション装置である。
【００２８】
７は、自車両の車速を検出する車速センサである。
【００２９】
１０は、車間距離制御電子制御ユニット（ＥＣＵ）であり、自車両の前方に存在する他車両との車間距離を制御すべく、スロットル、ブレーキアクチュエータ、或いは自動変速機等の走行系アクチュエータ１１を制御することにより、自車両の加減速度を制御する。一般に、隊列走行が自動的に行われている場合における前後の他車両との車間距離は、ドライバが自らの操作によってマニュアル走行してる場合と比較してかなり短く、指定される隊列速度にドライバがマニュアル操作によって自車両を追従させることはかなり困難であるが、車間距離制御ＥＣＵ１０による加減速制御を行えば、複数の車両により前後方向に短い車間距離で隊列を組ませることができる。ここで、自車両が守るべき隊列速度は、路車間通信機２を介してインフラ側から入手しても、或いは、車車間通信機４を介して自車両が属する隊列の先頭を走行する他車両から入手しても良い。
【００３０】
１２は、操舵制御電子制御ユニット（ＥＣＵ）であり、自車両の進行方向を変えるべく、ステアリングアクチュエータやブレーキアクチュエータ等の操舵系アクチュエータ１３の動作を制御する。
【００３１】
１５は、マニュアル走行において遵守すべき車速等の各種情報を、表示や音声によってドライバに報知するディスプレイやスピーカ等の情報提供装置である。
【００３２】
尚、上述した各種センサの検出方法や、通信機の構成自体は、現在では一般的であるため、本実施形態における詳細な説明は省略する。
【００３３】
そして、１は、隊列走行制御を実現すべく、上述した車車間通信機２や距離センサ３、レーンマーカセンサ５等により入手した情報に基づいて、操舵制御ＥＣＵ１０、車間距離制御ＥＣＵ１０を制御する隊列走行制御装置である。隊列走行制御装置１には、不図示のマイクロコンピュータが搭載されており、予めメモリに格納されたプログラムやパラメータに従って、ＣＰＵが動作することにより、これらの制御処理を実現する。
【００３４】
尚、隊列走行制御装置１は、上述した図１のハードウエア構成により、他車両との隊列走行が可能な車線に自車両を自動的にまたは半自動的に合流させ、且つその車線において他車両との隊列走行を自動的に行うべく、上記の操舵制御ＥＣＵ１２と、車間距離制御ＥＣＵ１０とを制御する機能を備えるが、係る２種類のＥＣＵによる制御機能自体については一般的な手法を採用するものとし、本実施形態における詳細な説明は省略し、本実施形態における特徴的な部分を以下に説明する。
【００３５】
尚、本実施形態における前提として、隊列走行制御装置１による自動的な隊列走行は、所定のサービス区間においてのみ可能であって、その区間の前後の区間においてはドライバのマニュアル運転操作が必要であるものとする。また、隊列走行を行う各車両は、上述した装置構成を備えるものとする。
【００３６】
図２は、本実施形態における隊列走行制御装置の車間距離制御の動作を説明する図である。
【００３７】
本実施形態において、隊列走行制御装置１は、隊列走行が可能な所定のサービス区間において、前方車両及び／または後方車両との車車間通信機４を利用した通信、並びに道路設備側の通信機器との路車間通信機２を利用した通信を行いながら、それら車両と隊列を編成し、且つ目標車間距離Ｄを維持した状態で自車両を走行させると共に、図２（ａ）に示すように、当該サービス区間の終了地点までの距離Ｌが所定距離Ｘより短くなったときには、自車両の直前を走行する前方車両との目標車間距離Ｄを、それまでより大きな値に変更する。
【００３８】
この場合の具体的な目標車間距離Ｄの変更の態様としては、例えば図２（ｂ）に示すように、距離Ｌが所定距離Ｘより短くなった時点で、目標車間距離Ｄを、距離Ｌが短くなるのに応じて大きな値に変更すると良い。
【００３９】
この動作を実現する隊列走行制御装置１の具体的な処理としては、図２（ｂ）に示す特性を表わすルックアップテーブルをメモリに予め格納しておき、そのルックアップテーブルを路車間通信機２等を介して入手した距離Ｌに応じて参照することにより、新たな目標車間距離Ｄを設定すれば良い。また、所定距離Ｘは、路車間通信機２、レーンマーカセンサ５、或いはナビゲーション装置６を利用して検出すれば良い。
【００４０】
上述した制御を隊列走行制御装置１において行えば、サービス区間の終了地点までの距離が所定距離より短くなった時点で自車両の直前を走行する前方車両との距離が長くなるので、その終了地点を通過してからのドライバのマニュアル運転操作が容易になり、不用意な減速等による渋滞の発生等を未然に防止し、スムーズなトラフィックを確保することができる。
【００４１】
［実施例］
次に、上述した実施形態に係る隊列走行制御装置１の具体的な実施例について説明する。
【００４２】
＜実施例１＞
図３は、実施例１における隊列走行制御装置の車間距離制御の動作を説明する図である。
【００４３】
上述した実施形態における制御を行えば、不用意な減速等による渋滞の発生等を未然に防止し、スムーズなトラフィックを確保することができる。しかしながら、サービス区間における車両のトラフィックが多く、複数の隊列が順次走行している場合には、隊列走行制御装置１の機能を備える各車両がサービス区間の終了地点の手前で係る車間距離の変更制御を開始すると、後続の他の隊列の走行速度に影響を与えることも予想され、その場合、サービス区間全域における輸送効率が低減されることになる。即ち、上記の車間距離の変更制御による目標車間距離Ｄの増加の度合は、サービス区間全域における輸送効率の観点からは、できるだけ小さい方が良いと想定される。
【００４４】
そこで、本実施例では、上述した図２（ｂ）の場合を基本として、サービス区間の終了地点における車線数に応じて、その終了地点における車線数が多いときほど、目標車間距離Ｄの増加の度合を小さくする。
【００４５】
これは、終了地点における車線数が多いほど、隊列走行終了後のドライバのマニュアル運転操作による車間距離調整やレーンチェンジが容易となり、不用意なブレーキ操作等による渋滞の発生等を防止できるからである。ここで、終了地点における車線数は、路車間通信機２やナビゲーション装置６の地図情報等を介して入手すれば良い。
【００４６】
＜実施例２＞
図４は、実施例２における隊列走行制御装置の車間距離制御の動作を説明する図である。
【００４７】
本実施例では、上述した図２（ｂ）の場合を基本として、サービス区間の終了地点がトンネルの入口付近或いは内部であるときには、目標車間距離Ｄの増加の度合を大きくする。
【００４８】
これは、人間の視覚は周囲が暗いほど認識能力が低下するため、一般に、そのような状況下において、ドライバはマニュアル走行中に車間距離を長めに採るという運転特性を考慮するためであり、終了地点がトンネルの入口付近或いは内部である場合に図４に示すような車間距離制御を行えば、隊列走行終了後のドライバのマニュアル運転操作による車間距離調整が容易となり、不用意なブレーキ操作等による渋滞の発生等を防止できる。ここで、終了地点のトンネルの有無は、ナビゲーション装置６の地図情報等を介して入手すれば良い。
【００４９】
＜実施例３＞
図５は、実施例３における隊列走行制御装置の車間距離制御の動作を説明する図である。
【００５０】
本実施例では、上述した図２（ｂ）の場合を基本として、サービス区間の終了地点の道路形状が上り坂、或いは下り坂であるときには、目標車間距離Ｄの増加の度合を大きくする。
【００５１】
これは、マニュアル運転操作による上り坂、或いは下り坂における速度調整は、平坦な道路と比較して容易ではなく、上り坂では速度が低下し、下り坂では速度が上昇するという一般的なドライバの運転特性を考慮するためであり、終了地点の道路形状が上り坂、或いは下り坂である場合に図５（ａ）に示すような車間距離制御を行えば、隊列走行終了後のドライバのマニュアル運転操作による車間距離調整が容易となり、不用意なブレーキ操作等による渋滞の発生等を防止できる。ここで、終了地点の道路形状は、ナビゲーション装置６の地図情報等を介して入手すれば良い。
【００５２】
更に、目標車間距離Ｄの増加の度合を、図５（ｂ）に示すように、上り坂、或いは下り坂の勾配に応じて調整することにより、より効率的な制御を行える。
【００５３】
＜実施例４＞
図６は、実施例４における隊列走行制御装置の車間距離制御の動作を説明する図である。
【００５４】
本実施例では、上述した図２（ｂ）の場合を基本として、サービス区間の終了地点の道路形状がカーブであるときには、目標車間距離Ｄの増加の度合を大きくする。
【００５５】
これは、マニュアル運転操作によるカーブした道路の走行時には、そのカーブへの進入前及び進入後の暫くの期間にわたって速度を低下させるという一般的なドライバの運転特性を考慮するためであり、終了地点の道路形状がカーブである場合に図６（ａ）に示すような車間距離制御を行えば、隊列走行終了後のドライバのマニュアル運転操作による車間距離調整が容易となり、不用意なブレーキ操作等による渋滞の発生等を防止できる。ここで、終了地点の道路形状は、ナビゲーション装置６の地図情報等を介して入手すれば良い。
【００５６】
更に、目標車間距離Ｄの増加の度合を、図６（ｂ）に示すように、カーブの度合（曲率）に応じて調整することにより、より効率的な制御を行える。
【００５７】
＜実施例５＞
図７は、実施例５における隊列走行制御装置の車間距離制御の動作を説明する図である。
【００５８】
本実施例では、上述した図２（ｂ）の場合を基本として、サービス区間の終了地点の制限速度の高さに応じて、目標車間距離Ｄの増加の度合を大きくする。より具体的には、目標車間距離Ｄの調整量ΔＤを、図７（ｂ）に示すように、外部より設定される制限速度に応じて調整する。
【００５９】
これは、走行速度が高いほど車間距離を長く採るという一般的なドライバの運転特性を考慮するためであり、終了地点の制限速度に応じて図７（ａ）に示すような車間距離制御を行えば、隊列走行終了後のドライバのマニュアル運転操作による車間距離調整が容易となり、不用意なブレーキ操作等による渋滞の発生等を防止できる。ここで、終了地点の制限速度は、路車間通信機２を介して入手すれば良い。
【００６０】
＜実施例６＞
図８は、実施例６における隊列走行制御装置の車速変更制御の動作を説明する図である。
【００６１】
本実施例では、上述した図２（ｂ）の車間距離制御に加え、更に、サービス区間の終了地点までの距離が所定距離Ｘより短くなったときには、図８に示すように、隊列速度、或いは、少なくとも自車両の速度を低減する。ここで、隊列速度を低減する場合には、路車間通信機２を介して外部より設定すれば良い。また、自車両の速度を低減する場合は、図２（ｂ）の場合と同様な構成とすれば良い。このような車速変更を行えば、隊列走行終了後マニュアル運転操作においてドライバに更なる判断の余裕を与えることができ、車間距離調整がより容易となり、不用意なブレーキ操作等による渋滞の発生等を防止できる。
【００６２】
＜実施例７＞
図９は、実施例７における隊列走行制御装置の車速変更制御の動作を説明する図である。
【００６３】
本実施例では、上述した図８の場合を基本として、サービス区間の終了地点までの距離が所定距離Ｘより短くなった時点で、隊列（または自車両の）車速Ｖを、距離Ｌが短くなるのに応じて小さな値に変更するこよにより、図８の場合と比較して低速走行する区間を短縮することができ、効率的な輸送を確保することができる。
【００６４】
＜実施例８＞
図１０は、実施例８における隊列走行制御装置の車速変更制御の動作を説明する図である。
【００６５】
本実施例では、上述した図９の場合を基本として、サービス区間の終了地点の道路形状が上り坂、或いは下り坂であるかに応じて、隊列（または自車両の）車速Ｖを変更する。より具体的には、車速Ｖの調整量ΔＶを、図１０（ｂ）に示すように、勾配に応じて調整する。
【００６６】
これは、サービス区間の終了地点の道路形状が坂道である場合、上り坂では速度の低下し、下り坂では速度の上昇するという一般的なドライバの運転特性を考慮するためであり、終了地点の道路形状が上り坂、或いは下り坂である場合に図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示すような車速変更制御を更に行えば、隊列走行終了後のドライバのマニュアル運転操作による車間距離調整が容易となり、不用意なブレーキ操作等による渋滞の発生等を防止できる。ここで、終了地点の道路形状は、ナビゲーション装置６の地図情報等を介して入手すれば良い。
【００６７】
＜実施例９＞
図１１は、実施例９における隊列走行制御装置の車速変更制御の動作を説明する図である。
【００６８】
本実施例では、上述した図９の場合を基本として、図４の場合と同様に人間の視覚特性を考慮すべく、サービス区間の終了地点がトンネルの入口付近或いは内部であるときには、隊列（または自車両の）車速Ｖの低減の度合を大きくする。
【００６９】
このような車速変更制御を更に行えば、隊列走行終了後のドライバのマニュアル運転操作による車間距離調整が容易となり、不用意なブレーキ操作等による渋滞の発生等を防止できる。ここで、終了地点のトンネルの有無は、ナビゲーション装置６の地図情報等を介して入手すれば良い。
【００７０】
＜実施例１０＞
図１２は、実施例１０における隊列走行制御装置の車速変更制御の動作を説明する図である。
【００７１】
本実施例では、上述した図９の場合を基本として、図３の場合と同様な観点から、サービス区間の終了地点における車線数に応じて、その終了地点における車線数が多いときほど、隊列（または自車両の）車速Ｖの低減の度合を小さくする。
【００７２】
このような車速変更制御を更に行えば、終了地点における車線数が多いほど、車速Ｖが高くなるため、効率的な輸送を確保できると共に、隊列走行終了後のドライバのマニュアル運転操作による車間距離調整やレーンチェンジが容易となり、不用意なブレーキ操作等による渋滞の発生等を防止できる。ここで、終了地点における車線数は、路車間通信機２やナビゲーション装置６の地図情報等を介して入手すれば良い。
【００７３】
＜実施例１１＞
図１３は、実施例１１における隊列走行制御装置の車線変更制御の動作を説明する図である。
【００７４】
本実施例では、少なくともサービス区間の終了地点までのＸｍの区間において複数車線であって、それら複数車線が何れも隊列走行可能な場合を前提としており、本実施例において、隊列走行制御装置１は、終了地点までの距離が所定距離Ｘより短くなったときに、編成中の隊列において自車両がその隊列の先頭の前方車両から偶数番目の車両であるときには他の車線へのレーンチェンジ動作が行われるように制御を行う、或いは、レーンチェンジ動作を行うように、情報提供装置１５を用いて音声及び／または表示によってドライバに指示する。
【００７５】
このような車線変更制御を行えば、隊列を編成する複数の車両が１台毎に他の車線に移動するので、サービス区間の終了地点までの距離が所定距離の区間において車間距離を長くする動作を迅速に行うことができ、終了地点通過後のスムーズなトラフィックを確保することができる。
【００７６】
尚、本実施例の変形例として、隊列走行制御装置１は、終了地点までの距離が所定距離Ｘより短くなったときに、編成中の隊列において自車両の総重量が小さい車両である、自車両が乗用車である、或いは積載量が小さい車両であるときには他の車線へのレーンチェンジ動作が行われるように制御を行う、或いは、レーンチェンジ動作を行うようにしても良い。これらの車両は、一般的に運動性能が良く、レーンチェンジを行いながら前方車両を迅速に追い越すことが可能だからである。ここで、総重量や車両の種別等は、隊列走行制御装置１に予め設定しておけば良く、積載量については、サービス区間の所定位置に計量機構を埋設しておけば良い。
【００７７】
＜実施例１２＞
図１４は、実施例１２における隊列走行制御装置の車間距離制御の動作を説明する図である。
【００７８】
本実施例において、隊列走行制御装置１は、サービス区間の終了地点を通過した後、自車両の直前を走行する前方車両において隊列走行状態が解除されてから所定時間経過した時点で、自車両の隊列走行状態を解除する。これにより、隊列の先頭の車両から隊列の解除が順次行わせることができ、隊列を編成する複数の車両が略一斉にマニュアル操作に移行することを防止することができるので、ドライバは運転操作を余裕をもって行うことができ、スムーズなトラフィックを確保することができる。また、この場合、終了地点を通過後においても、自車両の隊列が解除されるまでは、車間距離制御ＥＣＵ１０による車間距離制御だけは維持すると良い。
【００７９】
＜実施例１３＞
図１５及び図１６は、実施例１３における隊列走行制御装置の車間距離制御の動作を説明する図である。
【００８０】
本実施例において、隊列走行制御装置１は、サービス区間の終了地点までの距離が所定距離Ｘ（ｍ）より大きな所定距離Ｙ（ｍ）より短くなったときに、自車両の隊列走行状態のマニュアル解除を禁止する。これにより、ドライバの身勝手な判断による隊列離脱を防止することができるので、隊列を編成する複数の車両のスムーズなトラフィックを確保することができる。
【００８１】
上記の場合において、所定距離Ｘ及び所定距離Ｙは、図１６（ａ）及び（ｂ）に示すように、隊列の長さが長いほど大きな値を設定すると良い。
【００８２】
また、サービス区間の終了地点が上り坂、下り坂、トンネルの内部或いは入口付近のときには、上述した各実施例と同様な観点から、所定距離Ｙをより大きな値に設定すると良い。
【００８３】
また、上述した各実施例と同様な観点から、サービス区間の終了地点の車線数が少ないほど、所定距離Ｙをより大きな値に設定すると良い。
【００８４】
尚、上述した各実施例の車速変更制御は、図２を参照して最初に説明した車間距離変更制御と併せて行うことによってより大きな効果を享受することができるが、係る車速変更制御を単独で行っても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態における隊列走行制御装置のシステム全体の構成を示すブロック構成図である。
【図２】本実施形態における隊列走行制御装置の車間距離制御の動作を説明する図である。
【図３】実施例１における隊列走行制御装置の車間距離制御の動作を説明する図である。
【図４】実施例２における隊列走行制御装置の車間距離制御の動作を説明する図である。
【図５】実施例３における隊列走行制御装置の車間距離制御の動作を説明する図である。
【図６】実施例４における隊列走行制御装置の車間距離制御の動作を説明する図である。
【図７】実施例５における隊列走行制御装置の車間距離制御の動作を説明する図である。
【図８】実施例６における隊列走行制御装置の車速変更制御の動作を説明する図である。
【図９】実施例７における隊列走行制御装置の車速変更制御の動作を説明する図である。
【図１０】実施例８における隊列走行制御装置の車速変更制御の動作を説明する図である。
【図１１】実施例９における隊列走行制御装置の車速変更制御の動作を説明する図である。
【図１２】実施例１０における隊列走行制御装置の車速変更制御の動作を説明する図である。
【図１３】実施例１１における隊列走行制御装置の車線変更制御の動作を説明する図である。
【図１４】実施例１２における隊列走行制御装置の車間距離制御の動作を説明する図である。
【図１５】実施例１３における隊列走行制御装置の車間距離制御の動作を説明する図である。
【図１６】実施例１３における隊列走行制御装置の車間距離制御の動作を説明する図である。
【符号の説明】
１：隊列走行制御装置，
２：路車間通信機，
３：距離センサ，
４：車車間通信機，
５：レーンマーカセンサ，
６：ナビゲーション装置，
７：車速センサ，
１０：車間距離制御電子制御ユニット，
１１：走行系アクチュエータ，
１２：操舵制御電子制御ユニット，
１３：操舵系アクチュエータ，
１５：情報提供装置，
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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