(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動倉庫内で昇降ケージに荷を搭載して移動し、所定の棚へ該荷を運ぶ自動倉庫用搬送装置であって、
前記昇降ケージに設置されると共に荷に当接して該荷の位置を整えるガイド部及び該ガイド部を水平方向に揺動可能に支持すると共に昇降させる駆動部を備え、前記ガイド部を上昇させることにより荷に当接させて該荷の搭載位置を整える調芯手段と、
前記昇降ケージに配設されると共に前記ガイド部から上方に離れた位置で荷に近接する押さえ板を備え、前記調芯手段による前記ガイド部の上昇により前記押さえ板が前記荷に当接し、運搬中の荷の動きを抑制する荷崩れ防止機構と
を備えることを特徴とする自動倉庫用搬送装置。
【請求項２】
前記ガイド部は、上昇して荷に当接することにより該荷の位置を整えかつ該荷を支持することを特徴とする請求項１記載の自動倉庫用搬送装置。
【請求項３】
前記ガイド部は、上昇することにより荷を受け取って該荷を支持し、下降することにより該荷を他に受け渡すことを特徴とする請求項２記載の自動倉庫用搬送装置。
【請求項４】
自走型の搬送装置の昇降ケージに荷を搭載し、棚から他の棚へ荷を移動させる自動倉庫において、
前記搬送装置は、
前記昇降ケージに設置されると共に荷に当接して該荷の位置を整えるガイド部及び該ガイド部を水平方向に揺動可能に支持すると共に昇降させる駆動部を備え、前記ガイド部を移動させることにより荷に当接させて該荷の搭載位置を整える調芯手段と、
前記昇降ケージに配設されると共に前記ガイド部から上方に離れた位置で荷に近接する押さえ板を備え、前記調芯手段による前記ガイド部の上昇により前記押さえ板が前記荷に当接し、運搬中の荷の動きを抑制する荷崩れ防止機構と
を備えることを特徴とする自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫内で荷を搭載して移動し、所定の棚へ荷を運ぶ自動倉庫用搬送装置および自動倉庫に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば立体自動倉庫内で用いられるスタッカークレーンなどの自動倉庫用搬送装置は、荷を搭載した状態で移動し、その荷を棚に移載するように構成されている。こうした搬送装置を備える倉庫では、この搬送装置への荷の搭載位置が所定の位置から大きくずれると、荷を装置から棚へうまく移載できなくなったり、装置の移動中に荷がくずれてしまったりするため、従来、倉庫の入庫口に調芯台が設けられ、倉庫への荷の入庫時、すなわち装置への荷の搭載前に予め荷の調芯を行って、荷の搭載位置を整えるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、例えば植物栽培設備の立体自動倉庫では、植物の成長に応じて環境の異なる棚から棚へ何度も倉庫内で荷を搬送するため、入庫時に荷の調芯を行うだけであると、棚から棚へ倉庫内で荷を移載していくうちに移載誤差が累積し、搬送装置上での荷の搭載位置が徐々に所定の位置からずれてしまうことになる。そこで、図７に示すように、棚３０から取り出した荷Ｐを所定の棚３１に設けられた調芯台３２に一旦仮置きし、ここで調芯してから目的の棚３３まで搬送装置３４で荷を運ぶといったことが行われることが多い。しかしながら、こうした自動倉庫での搬送装置では、棚３０から棚３３への荷の搬送にあたって、調芯台３２のある棚３１まで一旦荷を移動させなければならないため、荷の搬送経路が長くなり、倉庫内での荷の搬送に多くの時間を費やしてしまうという問題がある。
【０００４】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、自動倉庫内での荷の搬送に要する時間を短縮することができ、さらに、安定して荷を運ぶことができる自動倉庫用搬送装置および自動倉庫を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、第１の発明は、自動倉庫内で荷を搭載して移動し、所定の棚へこの荷を運ぶ自動倉庫用搬送装置であって、荷の搭載位置を整える調芯手段を備える技術が採用される。この自動倉庫用搬送装置は、装置内の調芯手段によって荷の搭載位置を整えるので、例えば自動倉庫内に設けられた調芯台などへ荷を移動させて調芯するといった必要がなく、最短距離で目的の棚へ荷を移動させることが可能となる。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明において、荷に当接して荷の位置を整えるガイド部と、ガイド部を移動させて荷に当接させる駆動部とを調芯手段が備える技術が採用される。この自動倉庫用搬送装置では、ガイド部を移動させて荷に当接させることで、荷の位置を容易に整えることが可能となる。
【０００７】
第２の発明は、第２の発明において、駆動部がガイド部を昇降させるように構成され、ガイド部が上昇して荷に当接することにより荷の位置を整えかつ荷を支持する技術が採用される。この自動倉庫用搬送装置では、ガイド部が上昇して荷に当接することで荷の位置を整えかつ荷を支持するので、荷を支持するための機構を他に設ける必要がない。
【０００８】
第４の発明は、第３の発明において、ガイド部が、上昇することにより荷を受け取ってこの荷を支持し、下降することにより荷を他に受け渡す技術が採用される。この自動倉庫用搬送装置では、ガイド部が昇降することで荷の受け取り・受け渡しを行うとともに、上昇時に荷を支持して荷の位置を整えるので、ガイド部 の動きに無駄が少ない。
【０００９】
第５の発明は、第２〜第４のいずれかの発明において、所定の棚への移動時にガイド 部から離れた位置で荷に近接し運搬中の荷の動きを抑制する荷崩れ防止機構を備えることを特徴とする。この自動倉庫用搬送装置では、荷崩れ防止機構によって運搬中の荷の動きが抑制されるので、より安定して荷を運ぶことが可能になる。
【００１０】
第６の発明は、自走型の搬送装置に荷を搭載して棚から他の棚へ荷を移動させる自動倉庫において、搬送装置が、荷の搭載位置を整える調芯手段を備える技術が採用される。この自動倉庫では、搬送装置の調芯手段によって荷の搭載位置を整えるので、例えば調芯台などへ荷を移動させて荷を調芯するといったことが不要となり、最短距離で棚から目的の棚へ荷を移動させることが可能となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係わる自動倉庫用搬送装置の第１の実施形態について図１〜図４を参照して説明する。図１は、本実施形態の概略構成を示しており、本実施形態の自動倉庫用搬送装置は、例えば植物栽培設備の立体自動倉庫などに用いられるスタッカークレーン１である。このスタッカークレーン１は、昇降自在に設けられた昇降ケージ２に荷Ｐを搭載した状態で倉庫内に敷設されたレール上を車輪３を介して走行し、目的の棚の前へ昇降ケージ２を昇降させた後、フォーク４によってその棚に荷Ｐを移載するように構成されている。また、本実施形態の昇降ケージ２には、荷Ｐの搭載位置を整えるための調芯手段５が設置されている。
【００１２】
図２は、調芯手段５が設置された昇降ケージ２を示している。ここでの荷Ｐは、パレットＰ０およびそれに搭載された植物栽培用ケースＰ１である。調芯手段５は、荷Ｐに当接されて荷Ｐの位置を整えるガイド部１０と、ガイド部１０を移動させて荷Ｐに当接させる駆動部１１とからなり、以下、それぞれの詳細について説明する。
【００１３】
ガイド部１０は、フォーク４（スライドフォーク４ａおよび固定フォーク４ｂ）の周囲に形鋼等で組み合わされて配設されたガイドフレーム１２と、このガイドフレーム１２の四方に接合された板状のガイド板１３とから構成されている。このうちガイドフレーム１２は、フォーク４の側方かつ荷Ｐの下方で上面を荷Ｐの底面に平行して配される支持フレーム１２ａと、支持フレーム１２ａを補強するための補強フレーム１２ｂとからなる。また、ガイド板１３は、図３に示すように、荷Ｐの幅に対してわずかに長い距離で幅方向左右に分かれて２つずつ配設される幅方向ガイド板１３ａと、荷Ｐの奥行きに対してわずかに長い距離で奥行き方向に分かれて２つずつ配設される奥行ガイド板１３ｂとの計８つの板状部材からなり、これらのガイド板１３ａ、１３ｂはすべて図２に示すように、上向きに外方へ傾く斜面を形成するように折り曲げられている。なお、図３に示す符号１４は、スタッカークレーン１全体を構成する上下方向のフレームであり、昇降ケージ２が、回転子などを有する案内部１５で案内されてフレーム１４に沿って昇降するようになっている。また、幅方向ガイド板１３ａおよび奥行ガイド板１３ｂの配設される数は、ここで示したような幅方向に２つずつ、奥行き方向に２つずつの計８つに限るものではなく、例えば幅方向、奥行き方向とも２つ以上にするなど、荷Ｐの形状や大きさ等に応じて適切に定められる。
【００１４】
再び図２において、駆動部１１は、昇降ケージ２のフレームに配設される駆動モータ２０と、駆動モータ２０によって駆動されるチェーン２１と、チェーン２１に接続され昇降ガイド２２に沿って上下方向に所定の距離を移動自在に配設されるブラケット２４と、ブラケット２４に対して下向きに付勢力を与えるスプリング２３とを主体に構成されている。図４に示すように、ブラケット２４および前述したガイド部１０は、貫通孔２６ａ、２７ａが形成された板状部材２６、２７をそれぞれ有しており、チェーン２１の動きに同期して一体となって上下動するように、貫通孔２６ａ、２７ａに通される吊下げボルト２５によって互いに結ばれている。また、ブラケット２４に対してガイド部１０が水平方向にある程度揺動できるように、貫通孔２６ａ、２７ａの内径は吊下げボルト２５の軸径よりも大きく形成されている。さらに、ガイド部１０は、上昇することによって、支持フレーム１２ａの上面が荷Ｐの底部に当接し、荷Ｐを持ち上げて支持するようになっている。
【００１５】
また、本実施形態の昇降ケージ２には、所定の棚への移動時にガイド部１０から離れた位置で荷Ｐの上面に当接し荷Ｐの動きを抑制する荷崩れ防止機構３０が配設されている。この荷崩れ防止機構３０は、ガイド部１０によって荷Ｐが持ち上げられた際、荷Ｐの上面に当接して荷Ｐを押さえる板状の押さえ板３１を備えている。押さえ板３１は、左右方向へは拘束された状態で上下方向に所定範囲を移動可能に構成されており、ガイド部１０が下降して荷Ｐがフォーク４上にあるときには、荷Ｐの上面から離間するように配されている。
【００１６】
次に、上述のように構成されたスタッカークレーン（自動倉庫用搬送装置）の動作について説明する。ここでは、その代表的なものとして、所定の棚から次の棚へ荷を運ぶ動作について説明する。まず、図１に示すスタッカークレーン１は、例えば制御装置などから指令を受けることにより、指定された目的の棚まで移動して昇降ケージ２をその棚の前まで昇降させる。続いて、昇降ケージ２から棚の内部へフォーク４をスライド移動させて棚から荷Ｐを受け、荷Ｐを乗せたままフォーク４を昇降ケージ２内へ戻す。荷Ｐを乗せたフォーク４が昇降ケージ２へ戻ると、図２の駆動モータ２０がチェーン２１を駆動することによってブラケット２４およびガイド部１０が上昇し、ガイド板１３ａ、１３ｂの斜面が荷Ｐの底部角付近に当接する。このとき、例えば図４（ｂ）の想像線で示すように、荷Ｐのずれ量に応じてガイド部１０が水平方向に移動し、ガイド部１０の支持フレーム１２ａ上に荷Ｐが搭載される。そして、荷Ｐが支持フレーム１２ａに支持されて図２のフォーク４から完全に離れると、水平方向に移動していたガイド部１０が自重により中央の元の位置に戻り、これに伴って荷Ｐの位置が中央に整えられる。
【００１７】
続いて、スタッカークレーン１は、指定された目的の棚まで移動する。このとき、荷崩れ防止機構３０の押さえ板３１が荷Ｐの上面を押さえており、荷Ｐの揺れや動きが抑制される。昇降ケージ２が目的の棚の前まで昇降すると、ガイド部１０が下降して荷Ｐをフォーク４に受け渡し、フォーク４が荷Ｐを運んで棚へ移載する。これら一連の動作により、スタッカークレーン１は、所定の棚から目的の棚まで荷Ｐを運ぶことができる。
【００１８】
以上のように、本実施形態のスタッカークレーン１によれば、荷Ｐを受け取る度にクレーン１上の調芯手段５によって荷Ｐの位置を整えるので、例えば自動倉庫内に設けられた調芯台など、所定の場所へ荷Ｐを移動させて調芯する必要がなく、最短距離で目的の棚へ荷Ｐを運ぶことが可能となる。したがって、倉庫内での荷Ｐの搬送に要する時間を大幅に短縮することができる。しかも、装置へ荷Ｐを搭載する度ごとに、ガイド部１０で荷Ｐを整えるので、荷Ｐの移載誤差が累積されることなく、棚から棚へ繰り返し安定して荷Ｐを運ぶことができる。また、ガイド部１０が上昇することでガイド部１０がフォーク４から荷Ｐを受け取って荷Ｐの位置を整えるとともに荷Ｐを支持し、ガイド部１０が下降することでフォーク４に荷Ｐを受け渡すので、荷Ｐやガイド部１０の動きに無駄が少なく、効率的に荷Ｐを搬送することができる。
【００１９】
なお、前記実施の形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。例えば、前述した実施形態では、ガイド部１０を上昇させることにより荷Ｐに当接させて荷Ｐの搭載位置を整えているが、これに限らず、例えば、ガイド部で幅および奥行きが規制される領域に荷を落とし込むことにより荷の搭載位置を整える構成、あるいは一旦昇降ケージ内に搭載された荷に対して伸縮式の機構を利用して側方などから部材を押し当てて荷の搭載位置を整える構成など、様々なものが適用可能である。
【００２０】
また、前述した実施形態では、荷崩れ防止機構３０、すなわち荷Ｐの上端部の側面近傍に配される板状の押さえ板３１によって荷崩れを防止しているが、荷を押さえたり荷の揺れを抑制するための部材の形状は、棒状、帯状、膜状など、どのような形状であってもよい。さらに、この部材は、必ずしも荷に当接する必要はなく、荷の側方や上方などの近傍に配されるだけでも荷崩れを防止することが可能である。さらに荷崩れ防止機構は、例えば、布状の部材を荷の周囲に鉢巻き状に巻き付けて荷の動きや揺れを抑制するといった構成としてもよい。
【００２１】
さらに、前述した実施形態では、スライドフォーク４ａによって昇降ケージ２と棚との間で荷Ｐのやり取りを行うようになっているが、ドロアコンベア方式など他の方式で荷のやり取りを行ってもよい。また、荷を移載するための動作についても、前述したものに限らず、他の手順で実施することももちろん可能である。
【００２２】
また、ガイド部を移動させるための駆動部は、前述したようなチェーンを利用した機構に限るものではなく、チェーンの代わりにワイヤーロープを用いたり、あるいはカムおよびテーパを用いた滑り機構を利用した構成でもよい。
【００２３】
図５は、本発明の他の実施形態の一例として、ガイド部４０を移動させるための駆動部に油圧式のシリンダ４１を用いたものを示している。本実施形態では、油圧用のタンク、ポンプ、およびクーラ等を有する油圧供給手段４２からの油圧を利用することにより、シリンダ４１のロッドを昇降させ、これによりガイド部４０を昇降させるように構成されている。もちろん、このシリンダ４１は油圧式に限らず空圧式でもよい。
【００２４】
さらに、図６にも同様に、本発明の他の実施形態の一例を示しており、この実施形態では、ガイド部５０を移動させるための駆動部にリンク機構５１を用いている。すなわち、本実施形態では、駆動モータ５２によって得た所定の駆動力を有する回転運動をジャッキ５３によって直線運動に変換し、これらの運動をドライブシャフト５４およびリンク機構５１を介してガイド部５０全体に伝達し、ガイド部５０全体を昇降させるように構成されている。
【００２５】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば以下の効果を得ることができる。第１の発明では、装置内の調芯手段によって荷の搭載位置を整えるので、例えば自動倉庫内に設けられた調芯台など、所定の場所へ荷を移動させて調芯する必要がなく、最短距離で目的の棚へ荷を移動することが可能となるので、倉庫内での荷の搬送に要する時間を短縮することができる。また、装置への荷の搭載の度ごとに容易に荷を調芯できるので、荷の移載誤差が累積されることもなく、棚から棚へ繰り返し安定して荷を運ぶことができる。
【００２６】
第２の発明では、ガイド部を移動させて荷に当接させることで、容易に荷の位置を整えることができる。
【００２７】
第３の発明では、ガイド部が上昇して荷に当接することで荷の位置を整えかつ荷を支持するので、荷を支持するための機構を他に設ける必要がなくなり、装置を簡単に構成して製造コストを低減することが可能となる。
【００２８】
第４の発明では、ガイド部が昇降することで荷の受け取り・受け渡しを行うとともに、上昇時に荷を支持して荷の位置を整えるので、ガイド部の動きに無駄が少なく、より効率的に荷を搬送することができる。
【００２９】
第５の発明では、荷崩れ防止機構によって運搬中の荷の動きが抑制されるので、より安定して荷を運ぶことができる。
【００３０】
第６の発明では、搬送装置の調芯手段によって荷の搭載位置を整えるので、例えば調芯台などへ荷を移動させて荷を調芯するといったことが不要となり、最短距離で棚から目的の棚へ荷を移動させることができる。したがって、棚から棚への荷の移動に要する時間を短縮することができる。また、搬送装置への荷の搭載の度ごとに容易に荷を調芯できるので、荷の移載誤差が累積されることもなく、棚から棚へ繰り返し安定して荷を移動させることができる。さらに、調芯台を有する棚を不要にするなど、調芯用のスペースを低減して庫内を有効に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係る自動倉庫用搬送装置の第１の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】  図１の自動倉庫用搬送装置のケージ部を示す側面図である。
【図３】  図２に示すＡ−Ａ断面図である。
【図４】  （ａ）は図２に示すＢ矢視図、（ｂ）はガイド部を説明するための要部構成図である。
【図５】  本発明の他の実施形態を示す要部構成図である。
【図６】  本発明の他の実施形態を示す要部構成図である。
【図７】  従来の自動倉庫用搬送装置の動作を説明するための説明図である。
【符号の説明】
Ｐ  荷
１  スタッカークレーン（自動倉庫用搬送装置）
２  昇降ケージ
４  フォーク
５  調芯手段
１０  ガイド部
１１  駆動部
１３ａ、１３ｂ  ガイド板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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