(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿入部の湾曲管部を湾曲する構成とした湾曲機構を備え、上記挿入部内に挿通したアングルワイヤをアクチュエータによって牽引して上記湾曲機構を湾曲操作するようにした電動湾曲式内視鏡において、
上記アクチュエータを動作して上記アングルワイヤを牽引することで上記湾曲管部を目標とする湾曲角に湾曲するときに上記アクチュエータが動いた動作量を検出するアクチュエータ動作量検出手段と、
上記湾曲管部を目標とする湾曲角に湾曲すべく上記アクチュエータに動作する指令を与える動作指令入力手段と、
上記湾曲機構及びそれに接する周辺に設けられ、上記アングルワイヤの牽引操作により上記湾曲管部が湾曲する量に応じた歪みを発生させる歪発生体及びこの歪発生体の歪みを検出する歪ゲージを含んで成り、上記湾曲管部が湾曲する際に該湾曲管部が湾曲する湾曲角に応じて歪む前記歪発生体の歪み量を検出する歪み量検出手段と、
上記歪み量検出手段の出力を検出するセンサ出力検出手段と、
上記アクチュエータ動作量検出手段により検出した上記アクチュエータの動作量と、上記センサ出力検出手段により検出した上記湾曲管部の湾曲角とを比較・演算し、上記動作指令入力手段により指令する目標とする湾曲角となるように上記アクチュエータの動作を調節する制御手段と、
上記挿入部に内蔵される内蔵物のレイアウトを規制するレイアウト規制手段と、
を具備したことを特徴とする電動湾曲式内視鏡。
【請求項２】
上記歪発生体は一体の筒状に形成されてなり、更に、上記歪発生体は、該歪発生体を接続する部材との固定部位を除く部位に開口窓を有し、上記開口窓と該開口窓の間に位置する部分とを除いた部分を応力の変化を緩和させた形状の応力変化緩和手段としたことを特徴とする請求項１に記載の電動湾曲式内視鏡。
【請求項３】
歪発生体を接続する部材との固定部が、上記歪発生体と上記部材をラジアル方向の全周にわたり一体的に結合した構造として、ラジアル方向の全周で応力が上記部材から上記歪発生体へ均一に伝達するラジアル方向全周応力均一伝達手段を構成し、歪み量検出手段の出力を安定化させる手段としたことを特徴とする請求項２に記載の電動湾曲式内視鏡。
【請求項４】
歪発生体に歪ゲージを弾性率１Ｇｐａ以上であるエポキシ樹脂系接着剤で接着して上記歪み量検出手段の出力を安定化させる手段を構成したことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかの請求項に記載の電動湾曲式内視鏡。
【請求項５】
歪み量検出手段に接続するリード線の接続部を封止剤で覆い、封止剤でリード線接続部を保護することにより、上記歪み量検出手段の出力を安定化させる手段を構成したことを特徴とする請求項１に記載の電動湾曲式内視鏡。
【請求項６】
内視鏡本体にセンサ出力検出手段を配設することにより、歪み量検出手段の出力を検出するセンサ出力検出手段のセンサ出力を安定化させる手段を構成したことを特徴とする請求項１に記載の電動湾曲式内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータなどの電動アクチュエータを用いて挿入部の湾曲管部を湾曲するようにした電動湾曲式内視鏡に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、術者が挿入部の湾曲管部を湾曲する際における操作の煩雑さを軽減し、湾曲操作性を向上させるようにした電動湾曲式内視鏡が提案されている。電動湾曲式内視鏡は、挿入部内に配置したアングルワイヤを操作部内に導き、操作部内に設置したプーリにアングルワイヤを掛け、電動モータにより、プーリを回転駆動して上記アングルワイヤを牽引し、挿入部の湾曲管部を湾曲させるようになっている。また、湾曲操作量は上記電動モータのシャフト部に設けたロータリーエンコーダの出力信号を基に湾曲角を想定し、所定の湾曲角度になるように調節するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来の電動湾曲方式の内視鏡において、湾曲管部が湾曲する角度は挿入部内に配置したアングルワイヤの牽引移動量によって定まる。しかし、現実には、湾曲管部を湾曲するとき、種々の原因によって、湾曲操作量が減少し、本来の湾曲量に比べ、湾曲量が少なくなる、いわゆるアングルダウン現象が起きることが分かった。アングルダウン現象が起きる主な原因としては次に挙げるようなものである。
【０００４】
上記アングルワイヤは長尺な挿入部内に配置したコイルシース内に挿通され、湾曲管部の先端まで導かれているため、アクチュエータにより牽引させられるとき、コイルシースの内面に摺接し、コイルシースから摩擦力を受ける。特に、コイルシースが曲がっているとき、アングルワイヤがコイルシースの内面に強く摺接するので、大きな摩擦力を受け、アングルダウン現象が顕著になる。
【０００５】
また、内視鏡を使用するとき、挿入部が曲がれば、それに伴ってコイルシースも曲がり、種々複雑な形状に曲がったコイルシースに摺接するアングルワイヤが受ける摩擦力もその形状に応じて大きく変化する。
【０００６】
このようにアングルワイヤには逐次変化する張力が加わるものであり、加わる張力に応じてアングルワイヤの伸びが変化し、コイルシースとの位置関係が変わる。
【０００７】
一方、アングルワイヤに加わる張力の反作用として、コイルシースには圧縮力が加わり、圧縮変形や歪みが発生する。
【０００８】
また、湾曲管部を湾曲する際において、挿入部に加わる外部からの負荷の程度によって、アングルワイヤに加えるべき牽引力が変わり、アングルワイヤの張力やコイルシースに対する摩擦力や圧縮力等が変わる。
【０００９】
以上の如く、種々の原因により、アングルワイヤによって操作する湾曲量が減少し、本来の湾曲量に比べて少なくなる、いわゆるアングルダウン現象を起こす。その結果、アクチュエータの電動モータへの入力値に対して、出力値である湾曲管部の湾曲角が追従せず、挿入部の曲がり具合によって湾曲角が違ったものになる。
【００１０】
そこで、未公開出願の特願平１１−１０６５８１号で提案された電動湾曲式内視鏡では、湾曲機構又はその周辺の部位に発生する歪を検出するセンサユニットを設け、位置入力情報と上記湾曲機構の位置検出情報と上記歪センサユニットによる歪検出情報を比較・演算し、上記アクチュエータの操作量を補正するようにした。
【００１１】
しかし、特願平１１−１０６５８１号で提案された電動湾曲式内視鏡にあっては、センサユニットに影響する、以下の種々の要因により、センサユニット出力の安定性や再現性が低いことが分かった。
【００１２】
挿入部内には種々の内蔵物が動き得る状態で挿通されており、挿入部の形状が種々変化することで、挿入部内における内蔵物のレイアウトが変化し、挿入部、特に湾曲管部の湾曲方向の剛性が変化し、センサユニットの出力に悪い影響を与える。
【００１３】
センサユニットが固定されている固定部に通じて湾曲管部や可撓管部から伝達される応力が不均一であり、このばらつく応力がセンサユニットの出力を不安定にさせる。
【００１４】
センサユニットのリード線接合部が外皮により覆われている場合、外皮の外側より外皮を介してリード線接合部に加わる力や、湿気や熱等の影響を受けて、センサユニットの出力にノイズを与える。
【００１５】
挿入部の形状が変化することで、内蔵物であるリード線が引っ張られ、センサユニットのリード線に断線が起こる等、センサユニットの出力に悪い影響を与える。
【００１６】
センサユニットの、歪み発生体や歪みゲージの歪み検出手段の部分と、ブリッジやアンプ等のセンサ出力検出手段の部分とが、挿入部長以上に離れており、挿入部内のリード線が引っ張られることが多く、その際、リード線自体の低抗値が変化してしまうことで、センサユニットの出力に悪い影響を与える。
【００１７】
上記センサユニットの歪み検出部（歪みゲージ）の組立（ゲージ張り付け）の接着状態が悪いと、歪み発生体より歪みゲージへ伝わる微細な歪みが接着層で吸収されてしまい、十分な感度で歪みを検出することが出来ない。
【００１８】
以上の如く、湾曲操作量を補正する歪センサ付きの電動湾曲式内視鏡にあっては、センサユニットに加わる種々の力が原因になって、センサユニットの出力の安定性や再現性が低くかった。
【００１９】
本発明は上記課題に着目してなされたもので、その目的とするところは、センサユニットの出力の安定性、再現性を高め、例えば挿入部の曲がり具合や負荷等の状況が変動しても、いわゆるアングルダウンに対応した調整が正確になされ、湾曲操作指令に正確に対応した湾曲操作をすることができる電動湾曲式内視鏡を提供することにある。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明は、挿入部の湾曲管部を湾曲する構成とした湾曲機構を備え、上記挿入部内に挿通したアングルワイヤをアクチュエータによって牽引して上記湾曲機構を湾曲操作するようにした電動湾曲式内視鏡において、上記アクチュエータを動作して上記アングルワイヤを牽引することで上記湾曲管部を目標とする湾曲角に湾曲するときに上記アクチュエータが動いた動作量を検出するアクチュエータ動作量検出手段と、上記湾曲管部を目標とする湾曲角に湾曲すべく上記アクチュエータに動作する指令を与える動作指令入力手段と、上記湾曲機構及びそれに接する周辺に設けられ、上記アングルワイヤの牽引操作により湾曲管部が湾曲する量に応じた歪みを発生させる歪発生体及びこの歪発生体の歪みを検出する歪ゲージを含んで成り、上記湾曲管部が湾曲する際に該湾曲管部が湾曲する湾曲角に応じて歪む歪発生体の歪み量を検出する歪み量検出手段と、上記歪み量検出手段の出力を検出するセンサ出力検出手段と、上記アクチュエータ動作量検出手段により検出した上記アクチュエータの動作量と、上記センサ出力検出手段により検出した上記湾曲管部の湾曲角とを比較・演算し、上記動作指令入力手段により指令する目標とする湾曲角となるように上記アクチュエータの動作を調節する制御手段と、
上記挿入部に内蔵される内蔵物のレイアウトを規制するレイアウト規制手段と、を具備したことを特徴とする。
【００２１】
請求項２に係る発明は、上記歪発生体は一体の筒状に形成されてなり、更に、上記歪発生体は、該歪発生体を接続する部材との固定部位を除く部位に開口窓を有し、上記開口窓と該開口窓の間に位置する部分とを除いた部分を応力の変化を緩和させた形状の応力変化緩和手段としたことを特徴とする請求項１に記載の電動湾曲式内視鏡である。
【００２２】
請求項３に係る発明は、歪発生体を接続する部材との固定部が、上記歪発生体と上記部材をラジアル方向の全周にわたり一体的に結合した構造として、ラジアル方向の全周で応力が上記部材から上記歪発生体へ均一に伝達するラジアル方向全周応力均一伝達手段を構成し、歪み量検出手段の出力を安定化させる手段としたことを特徴とする請求項２に記載の電動湾曲式内視鏡である。
【００２３】
請求項４に係る発明は、歪発生体に歪ゲージを弾性率１Ｇｐａ以上であるエポキシ樹脂系接着剤で接着して上記歪み検出手段の出力を安定化させる手段を構成したことを特徴とする１乃至請求項３のいずれかの請求項に記載の電動湾曲式内視鏡。
【００２４】
請求項５に係る発明は、歪み量検出手段に接続するリード線の接続部を封止剤で覆い、封止剤でリード線接続部を保護することにより、上記歪み量検出手段の出力を安定化させる手段を構成したことを特徴とする請求項１に記載の電動湾曲式内視鏡である。
【００２５】
請求項６に係る発明は、内視鏡本体にセンサ出力検出手段を配設することにより、歪み量検出手段の出力を検出するセンサ出力検出手段のセンサ出力を安定化させる手段を構成したことを特徴とする請求項１に記載の電動湾曲式内視鏡である。
【００２７】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
図１〜図７を参照して第１の実施形態に係る電動湾曲式内視鏡装置について説明する。
【００２８】
図１で示す如く、電動湾曲式内視鏡装置は、電子式内視鏡１と光源装置２と制御装置３を備えて、システムが構築されている。
【００２９】
内視鏡１は軟性の挿入部１１と、この挿入部１１の手元側基端に連結された操作部１２と、この操作部１２に連結されたユニバーサルコード１３とを備えて成る。ユニバーサルコード１３の延出先端には上記光源装置２に接続するためのコネクタ部１４が設けられている。
【００３０】
上記挿入部１１は細く長い可撓性を有する可撓管部１５と、この可撓管部１５の先端に接続された湾曲管部１６と、この湾曲管部１６の先端に接続された硬質の先端部１７によって構成されている。
【００３１】
上記可撓管部１５は図４及び図６で示す如く、螺旋管とこれに被嵌したブレード管によって形成された芯材１８の外周上に外皮１９を被覆して構成されている。上記螺旋管は帯状の金属板を螺旋状に巻いて円筒状に形成したものであり、上記ブレード管は多数の金属素線を編組して円筒状に形成したものである。
【００３２】
上記湾曲管部１６は図４で示す如く、挿入部１１の長手軸方向に並べた複数の湾曲駒２１を有し、リベット状の軸ピン２２により隣接する湾曲駒２１同士を回転自在に連接することにより全体として湾曲自在な管状の芯材２３を構成し、この湾曲管用芯材２３の外周に筒状のブレード２４で被覆し、このブレード２４の外周に外皮３５を被覆することにより構成されている。
【００３３】
個々の湾曲駒２１は軸ピン２２を設ける位置によって回動する方向が定まるが、ここでは軸ピン２２を左右位置と上下位置に交互または適宜毎に配置するため、湾曲管用芯材２３は全体的に上下・左右の両方向に湾曲可能である。
【００３４】
また、最先端に位置する湾曲駒（図示せず）と最後端に位置する湾曲駒２１を除く他の湾曲駒２１の内面には上下・左右に位置させて配置したアングルワイヤ２５に対応位置して配置されたリング状のワイヤガイド２６がロー付け等により取着されている。アングルワイヤ２５はワイヤガイド２６に個別的に挿通され、進退自在に案内されている。各アングルワイヤ２５の先端が最先端の湾曲駒２１または先端部１７の本体部材にロー付け等によりそれぞれ固定されている。
【００３５】
以上の構成により各アングルワイヤ２５のいずれかを選択し、それを牽引すると、その選んだアングルワイヤ２５の向きに湾曲管部１６を湾曲することができる湾曲機構が構成されている。
【００３６】
図４で示す如く、上記挿入部１１の可撓管部１５と湾曲管部１６とは金属製の接続管３１と歪発生体３２によって連結されている。接続管３１の後端部内には上記可撓管部１５における芯材１８の先端部分が嵌合し、両者は接着やろう付け等により固着されている。また、上記接続管３１の先端側部分の外周は小径に形成されている。上記接続管３１の先端側小径部３３が、上記歪発生体３２の後端部分の内面に対して密に被嵌され、この嵌合した状態で、両者は接着やろう付け等により全周的に密に固着されている。
【００３７】
上記歪発生体３２は金属製の筒状部材によって形成される。上記歪発生体３２の先端部分は湾曲管用芯材２３の最後に位置する湾曲駒２１の後端部分に嵌り込んで連結され、両者はその全周にわたり、接着やろう付け等により全周的に密に固定されている。
【００３８】
上記湾曲管部１６の外皮３５は歪発生体３２の部分から接続管３１の部分を越えて、可撓管部１５の先端部分にまで至り配置されている。そして、外皮３５の後端は可撓管部１５の外皮１９の先端に突き当てられている。外皮１９の先端縁部分と、外皮３５の後端縁部分との両者の外周には糸４１が密に巻き付けられ、その糸巻き部４２の外周には接着剤４３を塗布することにより、上記外皮１９と外皮３５の突当て部が締結された状態で液密的に封止されている。また、後述する歪発生体３２の前半部分４６に対応位置する湾曲管部１６の外皮３５の外周部分にも締結用糸４４が密に巻き付けられ、その糸巻き部の外周には接着剤４５が塗布されている。
【００３９】
上記歪発生体３２は可撓管部１５側の接続管３１と湾曲管部１６との間に介在して位置し、湾曲管部１６の湾曲量に応じた歪を発生させる歪み検出部材であり、また、歪発生体３２は上記接続管３１と共に可撓管部１５と湾曲管部１６を連結する接続部材を構成するものである。
【００４０】
上記歪発生体３２は上記湾曲管部１６側に位置する前半部分４６が厚い壁部を形成し、上記接続管３１側に位置する後半部分４７が薄い壁部を形成した一体の金属製の筒状部材である。前半部分４６の内径は後半部分４７の内径より小さく、かつ外径が後半部分４７の外径より大きい部分となっている。この径の差によって前半部分４６と後半部分４７の境界には内外面ともに段差４８が形成されるが、この両段差４８の部分には応力の変化を緩和させる１つの手段としてアール（Ｒ）が付けられている。急激な段差が無い形状、つまり断面形状の急激な変化がないように形成されている。また、後半部分４７はそのまま薄い筒状に形成されている。これも応力の変化を緩和させる１つの応力変化緩和手段となっている。つまり、後述する歪ゲージ５２を取り付ける歪発生体３２で最も歪が発生する部分が間になり、その両側部分に応力変化緩和手段が配設されることになる。この構成によって湾曲機構の湾曲状態を検出するセンサ出力が安定化すると共にその再現性が向上する。
【００４１】
上記歪発生体３２の後半部分４７において上記接続管３１に接続する部分を除く領域にはその軸方向における中間で、かつ各アングルワイヤ２５が配置される部位間にそれぞれ位置して配置される開口窓５１が設けられている。これらの開口窓５１を形成することによって歪発生体３２は歪を効率的に発生させることができる。
【００４２】
上記歪発生体３２の各開口窓５１の近傍にはそれぞれ歪ゲージ５２が接着により取り付けられている。この歪発生体３２と歪ゲージ５２はセンサユニットを構成し、歪み検出機構（手段）が構成される。
【００４３】
そして、いずれか１本のアングルワイヤ２５が牽引されると、開口窓５１の間に位置する歪発生体３２の部分に圧縮力が集中的に加わり、歪発生体３２が撓んで歪が発生する。この際、上記歪ゲージ５２が、その歪量、つまりアングルワイヤ２５の張力を検出する。
【００４４】
図４で示す如く、上記歪発生体３２の後半部分４７において上記接続管３１に被嵌する部分の外周にはリード線固定基板５３が設けられ、上記各歪ゲージ５２にはそのリード線固定基板５３を介して信号線５４が接続される。この信号線５４にはセンサ出力検出手段５５が接続されている。
【００４５】
各歪ゲージ５２が貼り付けられる部分は上記外皮３５で覆われているが、外皮３５と歪ゲージ５２の間には空間５０が形成されている。空間５０は全周にわたり形成されていて、歪発生体３２、歪ゲージ５２及びリード線固定基板５３が外皮３５に当たらない。このため、湾曲機構の湾曲状態を検出するセンサ出力が安定化する。
【００４６】
センサ出力検出手段５５の設置場所は内視鏡１の本体または内視鏡１の本体外の光源装置２や制御装置３等でも良いが、内視鏡１の本体に設けることが望ましい。なぜならば、制御装置３等の外部に設ける場合に比べて、歪ゲージ５２からセンサ出力検出手段５５までの長さ（距離）が短くなるので、歪ゲージ５２からの弱い信号に雑音が乗り難いためである。また、操作部１２、コネクタ部１４、可撓管部１５と湾曲管部１６との接続部は一般に硬質な部分なので、この部分にはセンサ出力検出手段５５が設置し易い。
【００４７】
センサ出力検出手段５５は、図７で示す如く、上記歪ゲージ５２と共にホーイストンブリッジを構成する抵抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３とアンプ５６を有してなる。
【００４８】
各アングルワイヤ２５は上記可撓管部１５内においていずれもガイドシース５７内に個別的に挿通され、上記操作部２内に導かれている。上記ガイドシース５７はユニバーサルコード１３内まで延長されている。各アングルワイヤ２５はそれらのガイドシース５７を通じてコネクタ部１４に付設したアクチュエータ部５８まで導かれている。
【００４９】
アングルワイヤ２５を案内する各ガイドシース５７は、例えばステンレス鋼（ＳＵＳ）製のコイル素線をコイル状に密巻きして形成される。各ガイドシース５７の先端は接続管３１の内面にろう付け等で固定的に取着されている。ガイドシース５７の後端側延長部分は、挿入部１１の可撓管部１５、操作部１２及びユニバーサルコード１３内にわたり挿通され、アクチュエータ部５８まで導かれている。
【００５０】
上記歪ゲージ５２に接続される信号線５４は図６で示す如く、可撓管部１５の内周に寄せてガイドシース５７の懐に配置されている。
【００５１】
上記アクチュエータ部５８内には図２で示す如く、上・下の各アングルワイヤ２５を両端に連結したワイヤを巻装したプーリ６１と、左・右の各アングルワイヤ２５を両端に連結したワイヤを巻装したプーリ（図示せず）が設置されている。上記プーリ６１は電動モータ６２により正逆自在に回転させられる。電動モータ６２は制御装置６３に制御されるモータ駆動部６４により駆動させられる。電動モータ６２によりプーリ６１を回転させることにより、上記アングルワイヤ２５が進退し、そのアングルワイヤ２５を介して上記湾曲管部１６を湾曲操作するようにしたアクチュエータを構成している。
【００５２】
上記アクチュエータの操作位置はアクチュエータ位置検出手段により検出される。ここでのアクチュエータ位置検出手段としては上記電動モータ６２のシャフト部に取り付けられているロータリーエンコーダ６５によって構成され、ロータリーエンコーダ６５の出力信号を基に上記湾曲機構の湾曲角を検出する。
【００５３】
上記制御装置６３はそのアクチュエータ位置検出手段の位置検出信号を基にアクチュエータによる湾曲操作量を調節し、上記湾曲管部１６を所定の湾曲角度に湾曲するまで制御する。すなわち、図３で示す如く、このロータリーエンコーダ６５からの出力信号が第１のフィードバック回路部６６を通じて第１のフィードバック量として比較部６７に入力し、この比較部６７から出力する動作信号をＰＩＤ制御回路６８で制御し、電動モータ６２を駆動して湾曲管部１６を所定の湾曲角度まで湾曲する。
【００５４】
上記アングルワイヤ２５を牽引して湾曲管部１６を湾曲するとき、上記歪発生体３２が撓んで歪が発生する。この際、上記歪ゲージ５２が、その歪量、つまりアングルワイヤ２５の張力を検出する。そして、上記歪ゲージ５２の歪量がセンサ出力検出手段５５によって検出され、この検出信号が図２で示すインターフェース部６９を介して制御装置６３に送られる。さらに、制御装置６３の第２のフィードバック回路部７０を通じて第２のフィードバック量として上記比較部６７に入力される。
【００５５】
このとき、第１のフィードバック量と第２のフィードバック量との比較がなされ、両者に差がある場合には比較部６７から出力する動作信号を補正する。つまり、センサ出力検出手段５５は、歪ゲージ５２の歪量を基にアングルワイヤ２５の張力を検出し、上記比較部６７はその検出信号を基にアングルワイヤ２５の張力を検出し、張力情報を２回積分することで、位置入力手段により与えられた目標値との差分だけ、電動モータ６２を駆動する動作信号を生成し、電動モータ６２の駆動量を調整する。
【００５６】
上記位置入力手段として、上記操作部１２の外面にはパッド式湾曲スイッチ７２が設置されている。このパッド式湾曲スイッチ７２により湾曲管部１６が上下・左右に湾曲する向きを指定すると共に、その湾曲操作量の指令を与える。上下・左右に湾曲する向きの指定は湾曲スイッチ７２の操作釦７２ａ，７２ｂ，７２ｃ，７２ｄの選択によって行い、湾曲操作量の指令はその操作釦７２ａ，７２ｂ，７２ｃ，７２ｄを押込む持続時間や押込み回数によって指定する。
【００５７】
また、位置入力手段として、このパッド式湾曲スイッチ７２の代わりに複数の操作釦を設けたり、ジョイスティックスイッチ等の他の方式を利用したりするものであってもよい。
【００５８】
内視鏡１の挿入部１１内には上述した内蔵物の他に２本のライトガイド７５ａ，７５ａ、ＣＣＤ信号ケーブル７６、送気チューブ７７、送水チューブ７８及び処置具挿通用チャンネルチューブ７９等が配置されている。送気チューブ７７と送水チューブ７８は先端側において１本の送気・送水チューブ８０にまとめられている。
【００５９】
挿入部１１内に内蔵される内蔵物はレイアウトガイド手段によってそのレイアウトが規制されている。レイアウトガイド手段は出力安定化手段として機能させる上では特に歪み検出手段付近に設けることが望ましい。
【００６０】
ここでのレイアウトガイド手段は図４及び図５で示す如く、歪発生体３２における前半部分４６の内周面において、上下左右に位置し、内方へ突き出す４つの突出部８１によって、ライトガイド７５ａ，７５ａ、ＣＣＤ信号ケーブル７６、送気チューブ７７、送水チューブ７８及び処置具挿通用チャンネルチューブ７９が配置されるべき位置を定め、その特定の位置に内蔵物をラジアル方向の定位置に配置するようになっている。各突出部８１は歪発生体３２に一体に形成される。
【００６１】
図５で示す如く、各突出部８１の間には、ライトガイド７５ａ，７５ａ、送気・送水チューブ８０及び処置具挿通用チャンネルチューブ７９が配置され、それらの内側に位置する中央部位にＣＣＤ信号ケーブル７６が配置されている。ライトガイド７５ａ，７５ａ、送気・送水チューブ８０及び処置具挿通用チャンネルチューブ７９は突出部８１の間に位置してラジアル方向の移動が規制され、横断面内において配置される位置が定まるように規制されている。ＣＣＤ信号ケーブル７６は挿入部１１内中央に位置してライトガイド７５ａ，７５ａ、送気・送水チューブ８０及び処置具挿通用チャンネルチューブ７９によってラジアル方向の移動が規制されている。レイアウトガイド手段は挿入部１１の軸方向への内蔵物の動きを妨げない。
【００６２】
各突出部８１の突出した部分には上下左右のアングルワイヤ２５が貫通する挿通孔８２が形成されている。これによって、歪発生体３２はアングルワイヤ２５のワイヤガイド手段を構成する。
【００６３】
尚、上記突出部８１は歪発生体３２と一体に形成されている。しかしながら、図４中のＢ−Ｂ線に沿う部分に配置したレイアウトガイド手段のように、歪発生体３２とは別部材のリング部材８５の内面に突出部８１を形成するようにしたものでもよい。
【００６４】
ところで、内視鏡１を使用するとき、挿入部１１の曲がりに追従して、アングルワイヤ２５を案内するガイドシース５７も種々複雑な形状に曲り、これに挿通されたアングルワイヤ２５が受ける摩擦力がその状況に応じて大きく変化する。また、そのときの張力の反作用としてガイドシース５７には大きな圧縮力が加わり、ガイドシース５７自体もある程度、圧縮変形する。
【００６５】
また、挿入部１１に加わる外部からの負荷の程度によっても湾曲管部１６を湾曲する際において、アングルワイヤ２５に加えるべき牽引力が変わるため、ガイドシース５７に対する摩擦力や圧縮力等も変動する。このような種々の原因で、湾曲管部１６の湾曲角度が本来の湾曲量に比べて少なくなる、いわゆるアングルダウン現象を起こすことは前述した通りである。このアングルダウン現象は特に挿入部１１が長尺な内視鏡１において著しい。
【００６６】
しかし、本実施形態ではアングルワイヤ２５を牽引して湾曲管部１６を湾曲したときの上記歪発生体３２に貼り付けた歪ゲージ５２の歪量がセンサ出力検出手段５５によって検出され、制御装置６３の第２のフィードバック回路部７０を通じて第２のフィードバック量として比較部６７に入力する。そして、第１のフィードバック量と第２のフィードバック量との比較がなされ、両者に差がある場合には比較部６７から出力する動作信号を補正する。つまり、位置入力手段により与えられた目標値との差分だけ、電動モータ６２を駆動する動作信号を生成し、電動モータ６２の駆動量を調整する。
【００６７】
本実施形態では位置入力手段により与えられた目標値との差分だけ、さらに電動モータ６２を動作させ、アングルダウンを回避し、与えられた入力値まで湾曲機構を精度よく湾曲動作させることができる。
【００６８】
上記レイアウトガイド手段が、センサユニット５３の近傍に設けられているので、センサユニット５３付近での挿入部１１内に配置された内蔵物のラジアル方向のみの動きを規制する。したがって、内視鏡１を使用する際において、挿入部１１の形状が変化しても内蔵物の配置が変わらず、アングルワイヤ２５を牽引して湾曲管部１６を湾曲するときの剛性や牽引力も変化しない。このため、センサユニット５３の出力を安定させると共にその再現性を向上させることができる。
【００６９】
上記歪ゲージ５２に接続される信号線５４は可撓管部１５の内周に寄り、ガイドシース５７の懐に配置され、一方、他の内蔵物のレイアウトが上記レイアウトガイド手段によって規制されているので、上記歪ゲージ５２に接続される信号線５４に内蔵物が当たらない。このため、センサ出力の検出が安定化すると共にその再現性を向上させる。
【００７０】
また、上記センサ出力検出手段５５の設置場所は内視鏡１の本体または内視鏡１の本体外の光源装置２や制御装置３等でも良い。しかし、内視鏡１の本体にセンサ出力検出手段５５を設ける方が、制御装置３等の外部に設ける場合に比べて、歪ゲージ５２からセンサ出力検出手段５５までの長さ（距離）が短いので、歪ゲージ５２からの弱い信号に雑音が乗り難い。センサ出力検出手段５５を内視鏡１の挿入部１１内又は体外露出部内に設ける方が、歪み検出手段で検出された歪み信号を増幅して内視鏡１外の制御装置３などに伝送するため、Ｓ／Ｎ比を向上させることができる。そのため、非常に微少な歪み信号が、接触抵抗変化に埋もれてしまうことがない。出力の安定化及び再現性を向上させる。また、省線化されることで、内視鏡内蔵物のレイアウトに余裕が出来、繰り返し耐性等が向上する。
【００７１】
操作部１２、コネクタ部１４、可撓管部１５と湾曲管部１６との接続部は硬質部分なので、これらの部分にセンサ出力検出手段５５を設けることは都合が良い。
【００７２】
挿入部１１内における内蔵物の配置が上記レイアウトガイド手段によって規制されるため、挿入部１１への内蔵物の挿入作業が容易であり、組立性がよい。
【００７３】
尚、上記レイアウトガイド手段は歪発生体３２等、リング状の部材を用いて構成したが、板状の部材に、内蔵物を個別的に通す複数の挿通孔を設けた、いわゆるレンコン状に設けた構造のものであってもよい。
【００７４】
（第２の実施の形態）
図８及び図９を参照して第２の実施形態に係る電動湾曲式内視鏡装置について説明する。第１の実施形態のものと同一構造の個所には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００７５】
本実施形態ではレイアウトガイド手段９０が弾性のある線材９１を図８で示すような形状に折り曲げて構成されている。すなわち、ライトガイド７５ａ，７５ａ、送気・送水チューブ８０及び処置具挿通用チャンネルチューブ７９をそれぞれ取り込む４つの包囲部９２と、各内蔵部材間に突き出す突出部９３を形成して成る。
【００７６】
このレイアウトガイド手段９０は、図８で示す如く、歪発生体３２、接続管３１、または可撓管部１５や湾曲管部１６の芯材に形成した切欠き部９５に弾性的に膨らむ包囲部９２の外側部分を嵌め込んで位置決め固定されている。そして、各内蔵部材は包囲部９２と突出部９３によってラジアル方向への移動が規制され、横断面内における位置が定められる。また、線材９１の両端部分は一つの切欠き部９５に貫通させてそれに係止している。
【００７７】
本実施形態でのレイアウトガイド手段９０は弾性のある線材９１を加工して形成してあるので、その製作が容易であると共に、歪発生体３２を避けた位置でも設けることができる。また、レイアウトガイド手段９０は弾性的に広がるため、可撓管部１５の任意位置にその内周に突き当てるようにして安定的に設置させておくことができる。
【００７８】
（第３の実施の形態）
図１０を参照して第３の実施形態に係る電動湾曲式内視鏡装置について説明する。第１の実施形態のものと同一構造の個所には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００７９】
本実施形態では歪発生体３２の応力変化を緩和する手段として歪発生体３２の前半部分４６から後半部分４７に至る外周面９６が緩やかなテーパ状に形成され、前半部分４６から後半部分４７に至る外周を緩やかな傾斜として段差がない構成とした。このような構成によれば、歪発生体３２に加わる応力の変化が緩和するため、センサユニット５３の出力を安定させると共にその再現性を向上させることができる。
【００８０】
（第４の実施の形態）
図１１を参照して第４の実施形態に係る電動湾曲式内視鏡装置について説明する。第１の実施形態のものと同一構造の個所には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００８１】
本実施形態では湾曲管部１６と接続管３１が接続する歪発生体３２の固定部におけるラジアル方向全周が、応力を均一に伝達するように構成したものである。本実施形態でのラジアル方向全周応力均一伝達手段は歪発生体３２の前半部分４６と湾曲駒２１との嵌合部を全周にわたり接着した。また、歪発生体３２の後半部分４７と接続管３１の嵌合部も全周にわたり接着した。
【００８２】
本実施形態では、歪発生体３２に固定される部材との嵌合部を全周にわたり接着したからビスで固定する場合に比べて歪発生体３２にはラジアル方向全周にわたり応力が均一に伝達する。このため、センサユニット５３の出力を安定化させると共にその再現性を向上させることができる。
【００８３】
本実施形態によれば、湾曲機構が動作する前の、湾曲機構が力的に平衡状態にある時、ラジアル方向全周応力均一伝達用接合手段で接合された歪み発生体３２には全周にわたり、均一な応力場が作用している。つまり、固定（接合）により、発生する応力のバラツキがない。したがって、湾曲機構が動作した時等、ラジアル方向全周応力均一伝達用接合手段によって、可撓管部１５及び湾曲管部１６から、湾曲に伴い発生した応力のみを純粋に、歪み発生体３２へ伝達することができる。このため、センサユニット５３の出力を安定化させると共に、その再現性を向上させることができる。
【００８４】
（第５の実施の形態）
図１２を参照して第５の実施形態に係る電動湾曲式内視鏡装置について説明する。第１の実施形態のものと同一構造の個所には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００８５】
本実施形態はラジアル方向全周応力均一伝達用接合手段の他の例であり、この接合手段は接続管３１の外周に雄ねじ９７を形成し、この接続管３１の外周に締結リング９８を螺嵌する。歪発生体３２の後端外周に全周にわたり鍔９９を形成する。そして、接続管３１の先端に歪発生体３２の後端を突き当て、鍔９９に係止するようにした上記締結リング９８で、接続管３１側へ押し付けることにより固定する。これによると、歪発生体３２の後端と接続管３１の先端が全周にわたり密に強く接合して一体化するため、ラジアル方向全周にわたり応力が均一に伝達するようになる。したがって、センサユニット５３の出力を安定化させると共にその再現性を向上させることができる。
【００８６】
（第６の実施の形態）
図１３乃至図１５を参照して第６の実施形態に係る電動湾曲式内視鏡装置について説明する。第１の実施形態のものと同一構造の個所には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００８７】
本実施形態でも、歪発生体３２の外周には歪ゲージ５２が接着層１０１を介して貼り付けられるが、本実施形態では上記出力安定化手段として、この接着層１０１を改良して構成した。
【００８８】
第１の例としては、接着層１０１が、一般的なアクリル系の例えばアロンアルファ（商品名）等の接着剤ではなく、弾性率１Ｇｐａ以上である硬めのエポキシ樹脂系接着剤を用いた点にある。基本的には充填剤の添加されていない接着剤が望ましい。しかし、弾性率を向上させるため充填材等を添加することも可能である。ただし、この場合、充填材とマトリックス樹脂との密着性を向上するため、カップリング剤を用いることが望ましい。
【００８９】
第２の例としては、接着層１０１が、歪ゲージ５２に用いているポリイミド基板を溶剤（Ｎ−メチル−２−ピロリン、ジメチルアセトアミド等）により歪発生体３２と溶着した層、またはポリイミド溶液により接着した層で形成したものとした。溶剤溶着あるいはポリイミド溶液であるため、貼付層は歪ゲージと同様のポリイミドから形成される。
【００９０】
第３の例としては、接着層１０１が、シート厚数μｍ程度のエポキシ樹脂あるいはポリオレフィンからなるシートであるものとした。これによれば、シート状接着剤のため歪ゲージ５２の接着層が均一となる。シート厚は数μｍ程度が望ましいが、２０μｍ程度であれば用いることができる。また、シート状接着剤の硬化が、加熱、加圧することで、数秒程度しか必要としないため、生産効率が飛躍的に向上する。
【００９１】
このような接着層１０１を形成することにより、湾曲機構が動作した時、湾曲管部１６及び可撓管部１５より、湾曲に伴い発生した応力が歪発生体３２に伝達され、発生した歪みが、接着層１０１を通して、歪みゲージ５２に対して正確に伝達される。
【００９２】
本発明に用いられる歪ゲージ５２の出力は最大約１００μεと小さいため、センサ出力の安定性・再現性を向上させることが電動湾曲式内視鏡の大きな課題となる。本実施形態の発明によれば、発生した歪を接着剤層１０１で吸収することなく、歪ゲージ５２に伝達できる。また、本実施形態の発明に用いられる接着剤１０１の材質は耐薬品性に優れるため、内視鏡の滅菌・消毒時の接着剤の劣化も発生しない。
【００９３】
以下は複数の実施例と比較例を対比する表であり、貼付用接着剤及び貼付方法が異なる以外は一般的なものと同様である。ここで、貼付接着剤の種類は、
実施例１は弾性率１．５ＧＰａのエポキシ樹脂のもの、
実施例２は弾性率３．５ＧＰａのエポキシ樹脂のもの、
実施例３はｎ−メチル−２−ピロリドンによる溶着のもの、
実施例４は１０μｍのエポキシ樹脂シートのもの、
比較例１は弾性率０．８ＧＰａのエポキシ樹脂のもの、
比較例２は瞬間接着剤のものである。
尚、加圧の単位はｋｇｆ／ｃｍ2であり、加熱温度の単位は摂氏である。歪感度は、理論歪量から相対的に求めた(測定歪量／理論歪量)。
【００９４】
0004436515.tif 000002
弾性率が１ＧＰａ以下では接着剤自体が軟らかく変形し、歪を吸収してしまうため、データの再現性が低下してしまう。
貼付方法としては、実施例１、２：歪発生体の所定位置に所定量の接着剤を塗布し、歪ゲージを貼り付ける。接着剤が硬化する前に、位置の微調整を行い、１．５ｋｇｆ／ｃｍ2均一に加圧、加熱し、３０分保持する。
【００９５】
実施例３：歪発生体の所定位置に歪ゲージを貼付け、位置の微調整を行う。その後、溶液を歪ゲージの接着部に浸透させ、２ｋｇｆ／ｃｍ2均一に加圧し、２分間保持する。
【００９６】
実施例４：歪ゲージにシートを貼り、ゲージと同寸法にシートを切り取る。その後、歪発生体の所定位置に微調整しながら貼付け、２ｋｇｆ／ｃｍ2均一に加圧し、２分間保持時する。
【００９７】
図１５は各実施例と比較例及び理論のものの荷重と検出歪の関係を示すものである。
実施例１、２では、弾性率が１ＧＰａ以上のエポキシ樹脂を用いるため、歪み伝達の減衰がない。また、充填材が添加されている場合でも、密着性を向上させるためカップリング剤を添加するため、樹脂自体の劣化がなく、歪み検出感度が高く、耐久性の高い接着を提供することができる。実施例３では、溶剤溶着により、実質的な接着層が存在しないため、歪み伝達の減衰がない。また、接着剤の硬化時間を設定する必要がないため、量産的に優れる。実施例４ではシート状の接着剤を用い、接着層厚を規定しているため、歪み伝達の減衰がなく、量産性に優れた接着を提供することができる。
【００９８】
本実施形態によれば、上記歪みゲージ５２で検出する歪発生体３２の微小な歪みを効率よく正確に検出することができる。歪み伝達減衰が少ないため、センサユニット５３の出力を安定させると共に、その再現性を向上させる。さらに、量産性に優れる、耐薬品性に優れるという副次的な効果が得られる。
【００９９】
（第７の実施の形態）
図１６及び図１７を参照して第７の実施形態に係る電動湾曲式内視鏡装置について説明する。第１の実施形態のものと同一構造の個所には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１００】
本実施形態はセンサユニット５３のリード線接続部１０５を覆う保護用封止剤１０６を設けてセンサユニット５３の出力を安定させる手段を構成したものである。封止剤１０６は歪ゲージ５２に接続するリード線接続部１０５のみならず、リード線固定基板５３に接続した信号線５４の接続部分を含めて覆っている。
【０１０１】
上記封止剤１０６としては図１７で示す如く、一層１１０のみのエポキシ樹脂、一層のみのシリコーン樹脂または一層のみのシロキオンポリイミド樹脂で形成する場合の他に、図１８で示す如く、一層目１１１がシリコーン樹脂であり、二層目１１２がエポキシ樹脂という二層構造のものでもよい。
【０１０２】
封止剤１０６でリード線接続部１０５を覆うことからリード線接続部１０５に生じる外部から衝撃、高湿度環境、接続部自身の発熱などによるセンサ出力へのノイズを、その封止剤により吸収される。
【０１０３】
また、外皮３５は封止剤１０６の表面に当たって、歪発生体３２に取り付けた歪ゲージ５２の部分に隙間（空間）１１３を形成し、外皮３５が歪発生体３２の歪み発生部または歪ゲージ５２に直接に当たらないようになっている。２層の封止剤１０６としたものは一層のみに比べ、飛躍的にノイズ除去効果と耐久性の向上が図れる。
【０１０４】
また、封止剤１０６でリード線接続部１０５を覆うからリード線接続部１０５を歪発生体３２の後半部分４７の外側に配置することができ、外側から能率的に接続作業をすることが可能になる。
【０１０５】
上記歪発生体３２の後半部分４７において上記接続管３１に被嵌する部分の外周にリード線固定基板５３を設け、このリード線固定基板５３を介して信号線（リード線）５４が接続される場合に限らず、この信号線５４を歪ゲージ５２に直接に接続する場合にも適用できる。また、歪発生体３２または接続管３１付近にセンサ出力検出手段（通常、ブリッジボックスとアンプ部を含む。）５５を設けた場合にもそのリード線接続部に保護用封止剤を設けるようにしてよい。
【０１０６】
（第８の実施の形態）
図１９を参照して第８の実施形態に係る電動湾曲式内視鏡装置について説明する。第１の実施形態のものと同一構造の個所には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１０７】
本実施形態は挿入部１１の湾曲管部１６の先端と連結される先端部１７に湾曲管部状態を検出する歪検出機構１２０を設けたものである。
【０１０８】
この歪検出機構１２０は図１９（ｂ）で示す如く、先端部１７の外径と略等しいリング状の薄肉板状体からなる歪発生体１２１を有し、この歪発生体１２１の内周部には４本のアングルワイヤ２５に対応して４ヶ所に舌片状の突出片１２２が設けられている。
【０１０９】
各突出片１２２には貫通孔１２３が穿設されていて、これらの貫通孔１２３にアングルワイヤ２５が挿通された状態で突出片１２２にアングルワイヤ２５が固定されている。さらに各突出片１２２に対応する歪発生体１２１には歪ゲージ１２４が固定されていて、アングルワイヤ２５の牽引によって曲げモーメントが発生する突出片１２２の歪量を検出する歪検出機構、つまりセンサユニット５３を構成する。そして、検出した歪量からアングルワイヤ２５の張力を検出するようになっている。
【０１１０】
また、図１９（ｃ）で示す如く、先端部１７の外周付近に設けたセンサ出力検出部１２５を介してセンサユニット５３の出力はリード線１２６を通じて制御装置３に伝送されるようになっている。
【０１１１】
制御装置３にはジョイスティックスイッチ等の位置入力手段から湾曲する指令が入力される。すると、電動モータ６２はその回転方向にプーリ６１を回転し、アングルワイヤ２５を牽引して湾曲管部１６を目的の向きに湾曲する。このとき、電動モータ６２はサーボ制御される。
【０１１２】
そして、第１の実施形態の場合と同様に位置入力手段により与えられた目標値との差分だけ、さらに電動モータ６２を動作させ、アングルダウンを回避し、与えられた入力値まで湾曲機構を精度よく湾曲動作させることができる。
【０１１３】
（第９の実施の形態）
図２０を参照して第９の実施形態に係る電動湾曲式内視鏡装置について説明する。第１の実施形態のものと同一構造の個所には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１１４】
図２０で示す如く、湾曲管部１６の先端と連結される先端部１７には湾曲管部１６の湾曲状態を検出する手段としての歪検出機構１３０が設けられている。
【０１１５】
この歪検出機構１３０について説明すると、先端部１７の外周部分には４本のアングルワイヤ２５に対応して軸方向に貫通する取付け孔１３１が穿設されている。この取付け孔１３１には軸方向に離間した一対の固定リング１３２ａ，１３２ｂが設置され、これら固定リング１３２ａと１３２ｂとの間には薄肉円筒体からなる歪発生体１３３が設けられている。
【０１１６】
固定リング１３２ａ，１３２ｂ及び歪発生体１３３にわたりその内部にはアングルワイヤ２５が貫通しており、アングルワイヤ２５の先端は固定リング１３２ａに固定されている。さらに、歪発生体１３３の外周部には歪ゲージ１３４が固定されている。アングルワイヤ２５の牽引によって歪発生体１３３に張力が加わって歪発生体１３３が軸方向に圧縮され、歪が発生すると、歪ゲージ１３４が歪量、つまりアングルワイヤ２５の張力を検出する。歪ゲージ１３４にはセンサ出力検出手段５５に通じるリード線１３５が接続されている。この歪検出機構１３０の出力は第１の実施形態と同様、センサ出力検出手段５５を介して制御装置３に入力される。
【０１１７】
（第１０の実施の形態）
図２１を参照して第１０の実施形態に係る電動湾曲式内視鏡装置について説明する。第１の実施形態のものと同一構造の個所には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１１８】
図２１において示すように、湾曲管部１６を構成する最先端の湾曲駒２１ａの各アングルワイヤ２５と対応する部分には略コの字状の切欠部１４１が設けられ、この切欠部１４１によって囲まれる舌片状のワイヤ連結部１４２はネック部１４３と頭部１４４を形成してなる。そして、ワイヤ連結部１４２の頭部１４４にはアングルワイヤ２５の先端部分が連結され、ネック部１４３には歪ゲージ１４５が貼着して取り付けられている。歪ゲージ１４５の接続基板１４６にはセンサ出力検出手段５５に通じるリード線１４７が接続されている。
【０１１９】
このように構成した歪検出機構１３６によれば、アングルワイヤ２５の牽引によって湾曲管部１６を湾曲する際、ワイヤ連結部１４２に張力が加わり、ネック部１４３に歪が発生すると、歪ゲージ１４５が歪み、その歪量、つまりアングルワイヤ２５の張力をセンサ出力検出部５５が検出する。
【０１２０】
（第１１の実施の形態）
図２２乃至図２４を参照して第１１の実施形態に係る電動湾曲式内視鏡装置について説明する。第１の実施形態のものと同一構造の個所には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１２１】
図２２で示す如く、可撓管部１５と湾曲管部１６との連結部には歪検出機構１５０が設けられている。歪検出機構１５０は円筒状の歪発生体１５１を設け、この歪発生体１５１の先端側部分、つまり湾曲管部１６側部分は小径部１５２と成っている。この小径部１５２の先端周壁には各アングルワイヤ２５にそれぞれ対応した位置に突き出した舌状の歪発生部１５３が形成されている。歪発生部１５３の外側に位置する表面には歪ゲージ１５５が取り付けられている。歪ゲージ１５５にはセンサ出力検出部に通じるリード線１５６が接続されている。
【０１２２】
この歪検出機構１５０によれば、いずれか１本のアングルワイヤ２５が牽引されると、そのアングルワイヤ２５近傍の歪発生部１５１の内側面にアングルワイヤ２５が接触し、アングルワイヤ２５によって歪発生部１５３に押圧力が加わり、その歪発生部１５３が撓む。歪発生部１５３が撓んで歪が発生すると、歪ゲージ１５５が、歪量、つまりアングルワイヤ３５の張力を検出することができる。
【０１２３】
（第１２の実施の形態）
本実施形態は挿入部内又は露出部内に設けられたセンサ情報メモリである。内視鏡の出荷時に歪みゲージ個別の温度係数、ゲージ率（あるいは、歪み検出手段が挿入部内又は露出部内に設けられている場合は、アンプのゲイン、オフセット電圧）等の情報を、挿入部内又は体外露出部内に設けられたフラッシュメモリに記憶させておく。制御装置３は記憶させておいた値を基にフィードバックの演算を行って補償する。本実施形態によれば、バラツキの大きい歪みゲージの特性値に対して、補償してやることが出来る。
【０１２４】
本発明は上述した実施形態に記載されたものに限定されるものではなく、また、各実施形態に記載されたものを組み合わせて構成する形態のものでもよい。  さらに、上記説明によれば少なくとも以下に列記する事項及びそれらの事項を任意に組み合わせた事項も得られる。
【０１２５】
＜付記＞
１．ラジアル方向全周応力均一伝達手段が歪発生体とこれに接続する部材とがラジアル方向全周にわたり接着で固定されていることを特徴とする請求項２に記載の電動湾曲式内視鏡。
【０１２６】
２．ラジアル方向全周応力均一伝達手段が、歪発生体とこれに接続する部材とがねじで締め付けてラジアル方向全周にわたり締結するものであることを特徴とする請求項２に記載の電動湾曲式内視鏡。
【０１２７】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、挿入部の曲がり具合や負荷状況が変わっても、いわゆるアングルダウンに対応した調整がなされ、湾曲操作指令に正確に対応した湾曲操作を行うことができるだけでなく、センサユニットの出力の安定性、再現性を高め、例えば挿入部の曲がり具合や負荷等の状況が変動しても、いわゆるアングルダウンに対応した調整が正確になされ、湾曲操作指令に正確に対応した湾曲操作をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態に係る内視鏡装置の概略的な説明図。
【図２】同実施形態に係る内視鏡装置のシステム構成を概略的に示す説明図。
【図３】同実施形態に係る内視鏡装置における制御系の説明図。
【図４】同実施形態に係る内視鏡の挿入部における可撓管部と湾曲管部の接続付近の縦断面図。
【図５】図４中Ａ−Ａ線またはＢ−Ｂ線に沿う部分の横断面図。
【図６】図４中Ｃ−Ｃ線に沿う部分の横断面図。
【図７】同実施形態に係る内視鏡のセンサユニットの回路図。
【図８】第２の実施形態に係る内視鏡のレイアウトガイド手段を設けた部分の横断面図。
【図９】上記レイアウトガイド手段の正面図。
【図１０】第３の実施形態に係る内視鏡の挿入部における可撓管部と湾曲管部の接続付近の縦断面図。
【図１１】第４の実施形態に係る内視鏡の挿入部における可撓管部と湾曲管部の接続付近の縦断面図。
【図１２】第５の実施形態に係る内視鏡の挿入部における可撓管部と湾曲管部の接続付近の縦断面図。
【図１３】第６の実施形態に係る内視鏡の挿入部における可撓管部と湾曲管部の接続付近を拡大して示す縦断面図。
【図１４】同実施形態に係る内視鏡の歪み検出部を拡大して示す縦断面図。
【図１５】同実施形態に係る内視鏡の歪み検出部の荷重と検出歪みの関係を示す特性図。
【図１６】第７の実施形態に係る内視鏡の挿入部における可撓管部と湾曲管部の接続付近の縦断面図。
【図１７】同実施形態に係る内視鏡の歪み検出部を拡大して示す縦断面図。
【図１８】同実施形態に係る内視鏡の歪み検出部の変形例を拡大して示す縦断面図。
【図１９】（ａ）は第８の実施形態に係る内視鏡の挿入部の半断面図、（ｂ）は歪検出機構の歪発生体を拡大して示す正面図、（ｃ）は歪検出機構の縦断面図。
【図２０】（ａ）は第９の実施形態に係る内視鏡の挿入部の半断面図、（ｂ）は歪検出機構の縦断面図。
【図２１】（ａ）は第１０の実施形態に係る内視鏡の挿入部の半断面図、（ｂ）は歪検出機構を拡大して示す説明図。
【図２２】第１１の実施形態に係る内視鏡の挿入部の半断面図。
【図２３】同実施形態に係る内視鏡の歪発生体の縦断面図。
【図２４】同実施形態に係る内視鏡の歪発生体の正面図。
【符号の説明】
１…内視鏡、２…光源装置、３…制御装置、
１１…挿入部、１２…操作部、１５…可撓管部、
１６…湾曲管部、２５…アングルワイヤ、
２６…ワイヤガイド、３１…接続管、３２…歪発生体、
４３…接着剤、５２…歪ゲージ、５３…センサユニット、
５４…信号線、５８…アクチュエータ部、６１…プーリ、
６２…電動モータ、６３…制御装置、６４…モータ駆動部、
６５…ロータリーエンコーダ、６７…比較部、
７２…パッド式湾曲スイッチ、８１…突出部。
【図１】
0004436515.tif 000003
【図２】
0004436515.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0004436515.tif 000010
【図９】
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【図１０】
0004436515.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
0004436515.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
0004436515.tif 000018
【図１７】
0004436515.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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