(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の経路を構成する複数の区間のうち１つの区間について、該区間の両端の勾配と高度差の２乗との積から該区間の区間疲労度を求める算出手段と、
前記算出手段によって求められた各区間の区間疲労度を、前記経路全体について累積することにより前記経路の疲労度を算出する累積手段と、
を備えることを特徴とする経路情報表示装置。
【請求項２】
前記算出手段は、所定の負荷がかかる区間の移動で所定の距離または時間が経過した場合に、前記区間の両端の勾配と高度差の２乗との積を区間疲労度とすることを特徴とする請求項１に記載の経路情報表示装置。
【請求項３】
所定の経路を構成する複数の区間のうち１つの区間について、該区間の両端の勾配と高度差に基づいて該区間の区間疲労度を求める算出手段と、
前記算出手段によって求められた各区間の区間疲労度を、前記経路全体について累積することにより前記経路の疲労度を算出する累積手段と、を備え、
前記算出手段は、下り区間については該下り区間による区間回復度を算出し、
前記累積手段は、前記算出手段によって算出された区間疲労度を累積するとともに、前記経路が下り区間を含む場合は、前記算出手段によって算出された区間回復度を差し引くことにより、前記経路の疲労度を算出することを特徴とする経路情報表示装置。
【請求項４】
始点と終点が同一の複数の経路を示す情報を、前記累積手段によって算出されたそれぞれの経路の疲労度とともに表示する表示手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の経路情報表示装置。
【請求項５】
前記表示手段は、前記複数の経路を示す情報を、前記累積手段によって算出されたそれぞれの経路の疲労度の順に、並べて表示することを特徴とする請求項１に記載の経路情報表示装置。
【請求項６】
前記経路の標高差変化情報を求める取得手段を備え、
前記表示手段は、前記複数の経路を示す情報を、前記取得手段によって求められた標高差変化情報とともに表示することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の経路情報表示装置。
【請求項７】
経路情報表示装置の経路情報表示方法において、
所定の経路を構成する複数の区間のうち１つの区間について、該区間の両端の勾配と高度差の２乗との積から該区間の区間疲労度を求める算出工程と、
前記算出工程によって求められた各区間の区間疲労度を、前記経路全体について累積することにより前記経路の疲労度を算出する累積工程と、
を含むことを特徴とする経路情報表示方法。
【請求項８】
請求項７に記載の経路情報表示方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路情報表示プログラム。
【請求項９】
請求項８に記載の経路情報表示プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数の区間によって構成される経路における疲労の度合いを表示する経路情報表示装置、経路情報表示方法、経路情報表示プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述の経路情報表示装置、経路情報表示方法、経路情報表示プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に限らない。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーションシステムには、道路状況（幅員、勾配、車線数、道路の状態）の他に、「勾配累積値」、「高度差累積値」を用いて、道路コストの重み付けをしているものがあった（たとえば、特許文献１参照。）。また、ルート検索をする時、走行距離と高度データを用いてルートの難易度（運転がどの程度、楽か大変か）を示すものがあった。ここで、この高度データは、経路の平均勾配、最大勾配から取得するものがあった（たとえば、特許文献２参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００４−２８８９６号公報
【特許文献２】
特開１９９６−２４７７７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、「勾配累積値」、「高度差累積値」を用いて、道路コストの重み付けをしても（たとえば、特許文献１参照。）、「勾配累積値」は、上りも下りも関係なく高度差の絶対値の累積値にすぎない。また、「高度差累積値」も、より実際のきつさの指標に近い「勾配」の積分の累積＝「勾配」×「（高度差）2」に対して差が大きい。したがって、「勾配累積値」、「高度差累積値」を使用して疲労度を求めようとしても、本当の経路の難易度を表しているとはいえないという問題が一例として挙げられる。
【０００５】
また、走行距離と高度データから経路の難易度を求めた場合でも（たとえば、特許文献２参照。）、それだけでは本当の経路の難易度を表しているとはいえない。このデータからでは、実際にどのルートにおいて峠越えが少ないか、平坦な道路か、運転は大変か、という判断が難しいという問題が一例として挙げられる。
課題を解決するための手段
［０００６］
請求項１の発明にかかる経路情報表示装置は、所定の経路を構成する複数の区間のうち１つの区間について、該区間の両端の勾配と高度差の２乗との積から該区間の区間疲労度を求める算出手段と、前記算出手段によって求められた各区間の区間疲労度を、前記経路全体について累積することにより前記経路の疲労度を算出する累積手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項７の発明にかかる経路情報表示方法は、経路情報表示装置の経路情報表示方法において、所定の経路を構成する複数の区間のうち１つの区間について、該区間の両端の勾配と高度差の２乗との積から該区間の区間疲労度を求める算出工程と、前記算出工程によって求められた各区間の区間疲労度を、前記経路全体について累積することにより前記経路の疲労度を算出する累積工程と、を含むことを特徴とする。
［０００８］
また、請求項８の発明にかかる経路情報表示プログラムは、請求項７に記載の経路情報表示方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
［０００９］
また、請求項９の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項８に記載の経路情報表示プログラムを記録したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
［００１０］
［図１］図１は、この発明の実施の形態にかかる経路情報表示装置の機能的構成を示すブロック図である。
［図２］図２は、この発明の実施の形態にかかる経路情報表示方法の処理を示すフローチャートである。
［図３］図３は、この実施例にかかる経路情報表示装置の機能的構成を示すブロック図である。
［図４］図４は、経路別の現在位置と高さの関係を説明する説明図である。
［図５］図５は、負荷の大きさと、その負荷が継続する場合の疲労度を説明するグラフである。
【図６】図６は、各ルートにおける状態を示すデータについて説明する説明図である。
【図７】図７は、各位置における高度差と累積疲労度を比較して示したグラフである。
【符号の説明】
【００１１】
１０１  算出部
１０２  累積部
１０３  表示部
１０４  取得部
３００  ナビゲーション制御部
３０１  操作部
３０２  表示部
３０３  ＧＰＳレシーバ
３０４  移動速度センサ
３０５  角速度センサ
３０６  傾斜センサ
３０７  加速度センサ
３０８  地点検索部
３０９  経路探索部
３１０  経路誘導部
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路情報表示装置、経路情報表示方法、経路情報表示プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１３】
図１は、この発明の実施の形態にかかる経路情報表示装置の機能的構成を示すブロック図である。この実施の形態の経路情報表示装置は、算出部１０１、累積部１０２、表示部１０３、取得部１０４により構成されている。
【００１４】
算出部１０１は、所定の経路を構成する複数の区間のうち１つの区間について、該区間の両端の勾配と高度差に基づいて該区間の区間疲労度を求める。ここで、区間疲労度は、区間の両端の勾配と高度差に基づいて求める。なお、算出部１０１は、区間の両端の勾配と高度差の２乗との積から区間疲労度を求めることができる。また、算出部１０１は、所定の負荷がかかる区間の移動で所定の距離または時間が経過した場合に、区間の両端の勾配と高度差の２乗との積を区間疲労度とすることができる。また、算出部１０１は、下り区間についてはこの下り区間による区間回復度を算出することもできる。
【００１５】
累積部１０２は、算出部１０１によって求められた各区間の区間疲労度を、経路全体について累積することにより経路の疲労度を算出する。なお、累積部１０２は、算出部１０１によって算出された区間疲労度を累積するとともに、経路が下り区間を含む場合は、算出部１０１によって算出された区間回復度を差し引くことにより、経路の疲労度を算出することもできる。
【００１６】
表示部１０３は、始点と終点が同一の複数の経路を示す情報を、累積部１０２によって算出されたそれぞれの経路の疲労度とともに表示する。なお、表示部１０３は、複数の経路を示す情報を、累積部１０２によって算出されたそれぞれの経路の疲労度の順に、並べて表示することもできる。取得部１０４は、経路の標高差変化情報を求める。取得部１０４によって求められた標高差変化情報は、複数の経路を示す情報をとともに、表示部１０３によって表示することもできる。
【００１７】
図２は、この発明の実施の形態にかかる経路情報表示方法の処理を示すフローチャートである。算出部１０１は、所定の経路を構成する複数の区間のうち１つの区間について、この区間の区間疲労度を求める（ステップＳ２０１）。ここで、区間疲労度は、区間の両端の勾配と高度差に基づいて求める。なお、算出部１０１は、区間の両端の勾配と高度差の２乗との積から区間疲労度を求めることができる。また、算出部１０１は、所定の負荷がかかる区間の移動で所定の距離または時間が経過した場合に、区間の両端の勾配と高度差の２乗との積を区間疲労度とすることができる。また、算出部１０１は、下り区間についてはこの下り区間による区間回復度を算出することもできる。
【００１８】
ここで、全区間について区間疲労度を求めたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。求められていない場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻り、求められていない別の区間について区間疲労度を求める。求められた場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、累積部１０２は、算出部１０１によって求められた各区間の区間疲労度を、経路全体について累積する（ステップＳ２０３）。これにより経路の疲労度を算出する。なお、累積部１０２は、経路が下り区間を含む場合は、経路の疲労度から、算出部１０１によって算出された区間回復度を差し引くこともできる。
【００１９】
次に、取得部１０４は、経路の標高差変化情報を取得する（ステップＳ２０４）。次に、始点と終点が同じ複数の経路の、全経路について求めたか否かを判定する（ステップＳ２０５）。全経路について求められていない場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻り、他の経路について求める。
【００２０】
全経路について求められた場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、表示部１０３は、始点と終点が同一の複数の経路を示す情報を、累積部１０２によって算出されたそれぞれの経路の疲労度とともに表示する（ステップＳ２０６）。なお、表示部１０３は、複数の経路を示す情報を、累積部１０２によって算出されたそれぞれの経路の疲労度の順に、並べて表示する。また、表示部１０３は、複数の経路を示す情報を、取得部１０４によって求められた標高差変化情報とともに表示することもできる。
【００２１】
以上説明した実施の形態により、勾配の累積を考慮に入れて疲労度を算出することができ、それにより高度差や移動距離から求められるに過ぎない値ではなく、たとえば継続して傾斜を上り続けるなどの累積による疲労度を反映した実際に近い疲労度の算出を実現することができる。
【実施例】
【００２２】
（機能的構成）
図３は、この発明の実施例にかかる経路情報表示装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。経路情報表示装置は、ナビゲーション制御部３００、操作部３０１、表示部３０２、ＧＰＳレシーバ３０３、移動速度センサ３０４、角速度センサ３０５、傾斜センサ３０６、加速度センサ３０７、地点検索部３０８、経路探索部３０９、経路誘導部３１０によって構成される。
【００２３】
なお、ナビゲーション制御部３００、ＧＰＳレシーバ３０３、地点検索部３０８、経路探索部３０９および経路誘導部３１０は、たとえば所定の演算処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）およびＣＰＵのワークエリアとして機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などによって構成されるマイクロコンピュータなどによって実現することができる。
【００２４】
ナビゲーション制御部３００は、経路情報表示装置全体を制御する。また、操作部３０１は、操作ボタン、リモコン、タッチパネルなどを含む。また、表示部３０２は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどを含む。
【００２５】
ＧＰＳレシーバ３０３は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自車位置情報を取得する。ここで自車位置情報は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、ＧＰＳ衛星との幾何学的位置を求めるものであり、地球上どこでも計測可能である。電波としては、１．５７５４２ＭＨｚの搬送波で、Ｃ／Ａ（Ｃｏａｒｓｅ  ａｎｄ  Ａｃｃｅｓｓ）コードおよび航法メッセージが乗っているＬ１電波を用いておこなわれる。これによって、現在の車両の位置（緯度および経度）を検知する。さらに、後述する移動速度センサ３０４や角速度センサ３０５などの各種センサによって収集された情報を加味してもよい。
【００２６】
そして、ＧＰＳレシーバ３０３から取得した自車位置情報と、あらかじめ記憶している地図ＤＢ情報とに基づいて、ナビゲーション制御部３００は、表示部３０２へ地図上のどの位置を走行しているかを出力する。
【００２７】
移動速度センサ３０４は、装置本体の移動速度を検出する。装置本体が車両である場合、トランスミッションの出力側シャフトから検出する。角速度センサ３０５は、自車の回転時の角速度を検出し、角速度データ、相対方位データ、方位変化量を示すデータを出力する。傾斜センサ３０６は、路面の傾斜角度を検出し、傾斜角データを出力する。
【００２８】
加速度センサ３０７は、加速度を検出するセンサである。加速度センサ３０７の出力は０〜５Ｖであり、加速していない時の出力は２．５Ｖである。加速度センサ３０７の出力は、車両が加速する毎に２．６Ｖ、２．７Ｖ、・・・と増加し、逆に車両が減速する毎に２．４Ｖ、２．３Ｖ、・・・と減少していく。
【００２９】
地点検索部３０８は、操作部３０１から入力された情報に基づいて、任意の地点を検索し、これを表示部３０２へ出力する。また、経路探索部３０９は、地点検索部３０８によって得られた地点情報に基づいて、当該地点までの最適な経路を算出する。
【００３０】
また、経路誘導部３１０は、経路探索部３０９によって得られた情報と自車位置情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなう。
【００３１】
図４は、経路別の現在位置と高さの関係を説明する説明図である。図４に示す各経路には、Ａルート、Ｂルート、Ｃルート、Ｄルートがそれぞれ用意されている。いずれの経路においても、始点は０の位置から開始し、終点は１８の位置で終了する。始点と終点のいずれにおいても高さは０であり、各経路において始点から上り始め、経路によって上ったり下ったりする。最終的には経路を下ることにより高さが０になる終点に到達する。
【００３２】
Ａルートについて説明する。Ａルートは図４（ａ）に示す。まず、経路に沿って位置４に達するまで上り続ける。この位置４において、高さは２である。そして、位置４において傾斜が変わり、位置９まで引き続き上り続ける。位置９において、高さは３である。ここまで、始点より高さは＋３となる。そして、位置９から位置１４まで下り続け、ここで高さは再び２となる。さらに下がりの傾斜が変わり、位置１４から位置１８にかけて下り続ける。位置１８は終点であり、高さは０である。ここで、位置９の高さ３となる頂点に対して−３となる。
【００３３】
Ｂルートについて説明する。Ｂルートは図４（ｂ）に示す。まず、経路に沿って位置３に達するまで上り続ける。この位置３において、高さは１である。そして、位置３において傾斜が変わり、位置６まで引き続き上り続ける。位置６において、高さは４である。ここまで始点より高さは＋４となる。そして、位置６から位置１０まで下り続け、ここで高さは再び１となる。ここまで位置６の高さ４となる点から−３となる。次に、位置１４に達するまで上り続ける。この位置１４において、高さは３である。ここまで位置１０の高さ１となる頂点から＋２となる。そして、位置１４から位置１８にかけて下り続ける。位置１８は終点であり、高さは０である。ここで、位置１４の高さ３となる頂点に対して−３となる。
【００３４】
Ｃルートについて説明する。Ｃルートは図４（ｃ）に示す。まず、経路に沿って位置３に達するまで上り続ける。この位置３において、高さは１である。そして、位置３において傾斜が変わり、位置７まで引き続き上り続ける。位置７において、高さは３である。ここまで始点より高さは＋３となる。そして、位置７から位置１１まで下り続け、ここで高さは再び１となる。ここまで位置７の高さ３となる点から−２となる。次に、位置１４に達するまで上り続ける。この位置１４において、高さは２である。ここまで位置１１の高さ１となる点から＋１となる。そして、位置１４から位置１８にかけて下り続ける。位置１８は終点であり、高さは０である。ここで、位置１４の高さ２となる頂点に対して、−２となる。
【００３５】
Ｄルートについて説明する。Ｄルートは図４（ｄ）に示す。まず、経路に沿って位置３に達するまで上り続ける。この位置３において、高さは１である。そして、位置３において傾斜が変わり、位置５まで引き続き上り続ける。位置５において、高さは２である。ここまで始点より高さは＋２となる。そして、位置５から位置７まで下り続け、ここで高さは再び１となる。ここまで位置５の高さ２となる点から−１となる。次に、位置９に達するまで上り続ける。この位置９において、高さは２である。ここまで位置７の高さ１となる点から＋１となる。
【００３６】
そして、位置９から位置１１にかけて下り続け、ここで高さは再び１となる。ここまで位置９の高さ２となる点から−１となる。次に、位置１４に達するまで上り続ける。この位置１４において、高さは２である。ここまで位置１１の高さ１となる点から＋１となる。そして、位置１４から位置１８にかけて下り続ける。位置１８は終点であり、高さは０である。ここで、位置１４の高さ２となる頂点に対して−２となる。
【００３７】
以上のＡ−Ｄルートのそれぞれの難易度を考えた場合、「距離」「平均勾配」「最大勾配」、「勾配累積値」、「高度差累積値」等の情報を用いて求めることができる。「距離」は、各地点間の実際の距離の合計である。高さ０の始点と高さ４の位置３の間の距離は５と求めることができる。この各地点間の距離の合計を距離として求めることができる。「平均勾配」は、勾配の平均値である。「最大勾配」は、勾配の最大値である。「勾配累積値」は、各地点間の勾配の累積した値である。「高度差累積値」は、高度差の累積値である。高さ３の地点まで上り、高さ３の地点まで戻った場合、高度差３を上り、高度差３を下るので、高度差累積値は６となる。上ったり下ったりを繰り返した場合、この上下の高度差がすべて加算される。
【００３８】
これに加え、さらに、「ＴｏｔａｌＡｓｃｅｎｔ（上りの合計）」「ＴｏｔａｌＤｅｓｃｅｎｔ（下りの合計）」を用いることができる。高度差累積値は上りと下りの両方の値を加算したが、始点と終点の高度が同じ場合、上りだけ、下りだけでも値が高度差累積値の半分になるだけで、実質的には同等の値となる。「ＴｏｔａｌＡｓｃｅｎｔ（上りの合計）」は、このうち上りの合計値であり、「ＴｏｔａｌＤｅｓｃｅｎｔ（下りの合計）」はこのうち下りの合計値である。
【００３９】
さらに、「Ｔｏｕｇｈｎｅｓｓ（上りのきつさ程度＝疲労度）」を用いることもできる。「Ｔｏｕｇｈｎｅｓｓ」の算出は上り区間の各「勾配」の積分の累積値を基に行われている。各区間ごとに、各地点間の高度差（Ａ１−Ａ２）＞０の場合だけ、「勾配」×「（高度差）2」を算出し、累計していく。これにより、実際の人間または自動車等の疲労度に近いものとして抽出できる。
【００４０】
図５は、負荷の大きさと、その負荷が継続する場合の疲労度を説明するグラフである。負荷が１０％の場合、負荷をかけて１時間程度は徐々に疲労度が上がるが、かける時間が長い場合でも、疲労度はあまり上昇しない。負荷が３０％の場合、負荷をかけて４時間程度は疲労度が上がり、その後の疲労度の上昇は緩やかになる。
【００４１】
負荷が５０％の場合、負荷をかけて７時間程度は疲労度が上がり、その後の疲労度の上昇は緩やかにはなるが、徐々に上昇する。負荷が８０％の場合、負荷をかけて１２時間程度は疲労度が上がり、その後の疲労度の上昇は比較的緩やかにはなるが、時間の経過につれて相応に疲労度が上昇する。負荷が１００％の場合、最初からある程度の時間経過後でも一貫して疲労度が上昇し続ける。
【００４２】
この人間における負荷の強度と時間／疲労度と同じ考え方を、「Ｔｏｕｇｈｎｅｓｓ」の考え方として使用することができる。この「Ｔｏｕｇｈｎｅｓｓ」を付加することにより、より精度の高いルートの重み付けができると考えられる。
【００４３】
図６は、各ルートにおける状態を示すデータについて説明する説明図である。Ａルートにおいては、各区間の距離（ｄｉｓｔａｎｃｅ）の合計値が１９．０８、勾配累積値が１．４０、高度差累積値が６．０、ＴｏｔａｌＡｓｃｅｎｔが３．０、Ｔｏｕｇｈｎｅｓｓが１３．０である。Ｂルートにおいては、各区間の距離の合計値が２１．８８、勾配累積値が３．３３、高度差累積値が１２．０、ＴｏｔａｌＡｓｃｅｎｔが６．０、Ｔｏｕｇｈｎｅｓｓが２０．０である。
【００４４】
Ｃルートにおいては、各区間の距離の合計値が１９．７４、勾配累積値が２．１７、高度差累積値が８．０、ＴｏｔａｌＡｓｃｅｎｔが４．０、Ｔｏｕｇｈｎｅｓｓが１４．０であるＤルートにおいては、各区間の距離の合計値が１９．７４、勾配累積値が３．１７、高度差累積値が８．０、ＴｏｔａｌＡｓｃｅｎｔが４．０、Ｔｏｕｇｈｎｅｓｓが１０．０である。
【００４５】
Ａ−Ｄルートをそれぞれ比較した場合、ルートのきつさでは「Ｂルート」が一番であることはどの情報からも明らかである。次にきついルートを考えた場合、「勾配累積値」と「高度差累積値」の道路コストを算出した場合は、「Ｄルート」となる。一方、実際のきつさ、疲労度、燃費、効率等を考慮した場合は、単なる累積値ではなく、その負荷の続く時間／距離（疲労の蓄積）が重要になってくる。上り区間を継続した場合、疲労を回復することができないので疲労が累積する。したがって、上り区間が継続する場合、その継続区間の大きさをルートのきつさに反映させる必要がある。
【００４６】
この「Ｔｏｕｇｈｎｅｓｓ」の算出は上り区間の「勾配」×「（高度差）2」（＝「勾配」の積分の累積値）を基に行われている。これは、同じ負荷でも距離が２倍なら疲労度は４倍、時間が２倍なら疲労度は４倍との考え方による。すなわち、ｙ＝ａ×ｘを積分した値である、各地点における（ａｘ2／２）の合計を「Ｔｏｕｇｈｎｅｓｓ」とする。ここで、（ａ＝傾き＝「勾配」、ｘ＝水平距離、ｙ＝垂直距離）となる。また、ある負荷がかかる区間において、ある距離／時間を越えたら「勾配」×「（高度差）2」になると考えることもできる。この「Ｔｏｕｇｈｎｅｓｓ」は、ルート探索時の算出コストとして、また、ユーザーへの道路情報として、ディスプレイの文字表示、または２次元／３次元グラフィック表示すると有効である。
【００４７】
ＣルートとＤルートの違いは、地点３−地点１１の間での違いである。ルートＣは５０％（ｔａｎθ）の上りを４．４７２（例えば４．４７２ｋｍ）一気に上らなければならない。これに対して、ルートＤの場合は同じ５０％（ｔａｎθ）の上りを半分ずつ２．２３６ｋｍ上ったら、２．２３６ｋｍ下って、疲労が回復したらまた２．２３６ｋｍ上る。つまりＣルートとＤルートでは疲労度を考慮した場合、全く違う結果となる。
【００４８】
これは各区間での「勾配」による疲労が蓄積されていくことを意味し、数学的には「勾配」を水平距離（または時間）で積分し累積していったことになる。一定の傾き「勾配」＝ａとすると、ｙ＝ａｘ（またはｙ＝ａｔ）、これの不定積分はｙ＝ａ×ｘ2／２になり、「勾配」×「（高度差）2」に比例する。
【００４９】
図７は、各位置における高度差と累積疲労度を比較して示したグラフである。上方の高度差表示のグラフは、図４に示したＡルート〜Ｄルートの各位置と高度の関係を重ね合わせたものである。下方の累積疲労度表示のグラフは、各ルートのそれぞれの位置における累積疲労度の推移を示している。位置４まではＡルートにおいて高度の上昇が最も大きいので、累積疲労度の上昇も最も大きい。位置４以降は勾配が緩やかになるので累積疲労度の上昇も緩やかになり、位置９以降は下りなので、以降、累積疲労度は変わらない。
【００５０】
一方、位置３以降、Ｂルートにおいて高度の上昇が大きくなるので、Ｂルートにおいて累積疲労度の上昇が大きくなり、位置５〜８において、Ｂルートの累積疲労度が最も大きくなる。Ｂルートでは、その後位置１０まで下りなので累積疲労度は上昇しないが、その後、位置１４まで上るので累積疲労度は上昇し、最終的に最も累積疲労度が大きいルートとなる。
【００５１】
Ｃルートでは、位置３以降勾配が大きくなり、位置７付近で累積疲労度がＡルートの場合を越す。その後は、下りおよび緩やかな上りなので、最終的に累積疲労度はＡルートと同様となるが、Ａルートより大きくなる。Ｄルートでは、他のルートに比べて最初の上りが緩やかである。その後も下り、緩やかな上り、を繰り返すに過ぎないので、最終的に、累積疲労度の上昇は他のルートに比べて小さいものとなる。
【００５２】
従来は、上り坂のきつさを現す指標として、各ルートの重み付けのひとつに「高度差」の累積を用いていた。これに対し、この実施例では、各区間の「勾配」×時間による疲労が蓄積することに着目している。そして、「勾配」に時間積分を累積させることによりルートの困難さを示す値を求めている。ここで求めた値を「Ｔｏｕｇｈｎｅｓｓ」という指標で表現する。このように、時間の代わりに水平距離と垂直距離を用いて疲労度を示す値を得ることができる。
【００５３】
具体的は、ルート探索のひとつの要素として、各ルートの疲労度を用いる。その疲労度とは上り「勾配」による疲労の蓄積と、下り「勾配」による疲労の回復を含めることができる。疲労度は、最終的にその累積値「Ｔｏｕｇｈｎｅｓｓ」で評価する。またその「Ｔｏｕｇｈｎｅｓｓ」の比較を行い、ディスプレイ表示し、ユーザーに情報を提供する。その表示方法は、表による一覧表比較、２Ｄ／３Ｄによる地図表示により実現することができる。
【００５４】
そして、複数選択されたそれぞれの経路において、始点から終点までの標高差変化情報（どのくらい標高の変化があるかを表す情報）として、平均勾配・最大勾配に加えて、上りの合計（Ａｓｃｅｎｔ）と下りの合計（Ｄｅｓｃｅｎｔ）を用いる。その標高差変化情報を画面に表示する。すなわち、Ａｓｃｅｎｔ＝ｘｘｍ、Ｄｅｓｃｅｎｔ＝ｙｙｍと表示する。さらに水平移動距離ＶＳ垂直移動距離、移動距離ＶＳ垂直移動距離を、２Ｄまたは３Ｄの地図に表示する。または、その情報をルートを選択する（自動／または運転者の意思）時の難易度（運転のし易さ）、わくわく度（運転する楽しさ）を判定する情報（ｉｎｐｕｔ）とする。
【００５５】
このＡｓｃｅｎｔ／Ｄｅｓｃｅｎｔ情報を用いた標高差変化情報により、運転者は事前にどのくらい標高の変化がある経路なのかを知ることができる。具体的には、安全な道路か、大変苦労する道路なのか、または峠・坂道・ワインディングを楽しめる道路なのかを知ることができる。
【００５６】
以上のように、疲労度を算出するのに、上り区間における「勾配」の積分の累積値として「勾配」×「（高度差）2」を用いたが、「勾配」×「（垂直高度差）2」、「勾配」×「（水平高度差）2」、「勾配」×「予想される時間2」を用いても良い。また、下り区間においては、その時間における疲労の回復分を引いても勿論さらに良い。
【００５７】
以上の疲労度の算出は、一般道路に限らず、オフロード、登山道にも応用でき、登山者、山岳路アスリート、自転車利用者にも有効である。さらに、歩道橋、階段にも応用でき、自動車以外の利用者に有意義な情報である。また、この「Ｔｏｕｇｈｎｅｓｓ」のカーブを２Ｄまたは３Ｄでグラフィック表示することにより、ルートのきつさが分かりやすくなる。また、図６に示した各項目を一覧表示することにより、より判断しやすくすることもできる。また、上り区間における「疲労」の蓄積と、下り区間による「疲労」の回復をも盛り込むことにより、さらに精度の高い疲労度の表示を実現することもできる。
【００５８】
以上のナビゲーションシステムは、歩行者用、携帯用、登山者用、自転車用、ストリート用などの、さまざまな地図を使ったものとすることができる。また、このナビゲーションシステムにより、インターネットにおける地図情報を使った検索、案内情報を提供することができる。このナビゲーションシステムは、トレーニングツール（トレッドミル、バイクトレーニング、Ｐｏｌａｒ（ハートレートモニタ＋高度センサ等）のグラフィック表示する場合）に有効である。
【００５９】
なお、本実施の形態で説明した経路情報表示方法は、予め用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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