(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を含む被制御対象に対する目標位置へのシーク動作に続いて，当該移動体の前記目標位置でのファイン位置制御を行なうための制御信号生成部に，当該被制御対象の共振モードの周波数成分に対する帯域阻止フィルタを設けた位置制御装置において，
前記シーク動作時に，前記被制御対象の駆動電流自体を駆動電流信号として用いて前記被制御対象の入出力伝達特性を求め，前記入出力伝達特性に基づいて前記帯域阻止フィルタの周波数特性を前記ファイン位置制御に移行する迄に調整するフィルタ調整手段を備えた，ことを特徴とする移動体位置制御装置。
【請求項２】
移動体を含む被制御対象に対する目標位置へのシーク動作に続いて，当該移動体の前記目標位置でのファイン位置制御を行なうための制御信号生成部に，ループゲインの設定部分を設けた位置制御装置において，
前記シーク動作時に，前記被制御対象の駆動電流自体を駆動電流信号として用いて前記被制御対象の入出力伝達特性を求め，前記入出力伝達特性に基づいて前記設定部分のゲインを前記ファイン位置制御に移行する迄に調整するゲイン調整手段を備えた，ことを特徴とする移動体位置制御装置。
【請求項３】
移動体を含む被制御対象に対する目標位置へのシーク動作に続いて，当該移動体の前記目標位置でのファイン位置制御を行なうための制御信号生成部に，当該被制御対象の共振モードの周波数成分に対する帯域阻止フィルタ，およびループゲインの設定部分を設けた位置制御装置において，
前記シーク動作時に，前記被制御対象の駆動電流自体を駆動電流信号として用いて前記被制御対象の入出力伝達特性を求め，前記入出力伝達特性に基づいて前記帯域阻止フィルタの周波数特性を調整するとともに，前記設定部分のゲインを前記ファイン位置制御に移行する迄に調整する制御信号生成部調整手段を備えた，ことを特徴とする移動体位置制御装置。
【請求項４】
移動体を含む被制御対象に対する目標位置へのシーク動作に続いて，当該移動体の前記目標位置でのファイン位置制御を行なうための制御信号生成部に設けた，当該被制御対象の共振モードの帯域阻止フィルタを調整するためのプログラムにおいて，
当該プログラムが，前記シーク動作時に，前記被制御対象の駆動電流自体を駆動電流信号として用いて前記被制御対象の入出力伝達特性を求め，前記入出力伝達特性に基づいて前記帯域阻止フィルタの周波数特性を前記ファイン位置制御に移行する迄に調整する機能を，コンピュータに実現させることを特徴とする移動体位置制御装置の帯域阻止フィルタ調整用プログラム。
【請求項５】
移動体を含む被制御対象に対する目標位置へのシーク動作に続いて，当該移動体の前記目標位置でのファイン位置制御を行なうための制御信号生成部に設けた，ループゲインの設定部分を調整するためのプログラムにおいて，
当該プログラムが，前記シーク動作時に，前記被制御対象の駆動電流自体を駆動電流信号として用いて前記被制御対象の入出力伝達特性を求め，前記入出力伝達特性に基づいて前記設定部分のゲインを前記ファイン位置制御に移行する迄に調整する機能を，コンピュータに実現させることを特徴とする移動体位置制御装置のループゲイン調整用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の位置制御装置およびそのためのプログラムに関し、特に移動体を含む被制御対象に対する目標位置へのシーク動作に続いて当該移動体へのファイン位置制御を行なうための制御信号生成部に、当該被制御対象の共振モードの周波数成分に対する帯域阻止フィルタや、制御ループゲインの設定部分を設けた、移動体の位置制御装置に関するものである。
【０００２】
移動体の例としては、各種ディスク装置のヘッド搭載アーム，ロボットの腕や脚，ＮＣ機械の各種工作部材などがある。
【０００３】
このような被制御対象には、例えば図６(a) に示すような、それぞれの製品に固有の共振モードが存在する。
【０００４】
この共振モードの存在は、制御系を不安定にしたり、発振などにともなう位置決め精度の悪化をまねくことが多いので、当該共振モード（共振周波数）を個々の製品ごとにまたその現実の使用環境ごとにより確実に推定してその影響を補償することが望ましく、本発明はこの要請に応えるものである。
【０００５】
【従来の技術】
図６は、磁気ディスク装置のヘッド搭載アームおよびその駆動用のボイスコイルモータからなる被制御対象のメカコンプライアンス特性と、この被制御対象に対応のノッチフィルタ特性を示す説明図である。
【０００６】
なお、メカコンプライアンス特性のゲインはヘッドの実位置ｘとボイスコイルモータの駆動電流ｉとの比（ｘ／ｉ）を示している。磁気ディスク装置のヘッド駆動系の場合、概ね３kHz 以上の周波数帯域に大小の共振モードが存在する。
【０００７】
従来、制御ループ中の制御信号生成部に、被制御対象の共振モード周波数（図示の場合は略５kHz ）で鋭いノッチを生じる帯域阻止フィルタを挿入することにより、上記問題を回避している。
【０００８】
ところが、被制御対象の共振モードは製品ごとの個体間ばらつきがあり、さらには共振モード自体も現実の使用環境（温度，湿度など）や駆動系特性（モータ，伝達ベルトなどの特性）の経年劣化などによって工場側での帯域阻止フィルタ設定時とは異なってくる。
【０００９】
このような共振モードのばらつきや変化に対しては、現実の使用段階で外部からテスト信号を被制御対象に加えてそのときのメカコンプライアンス特性（共振モード）を新た推定し、この推定結果で帯域阻止フィルタの周波数特性（中心周波数）を調整することにより、解決している。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
従来の外部テスト信号を用いる推定手法の場合、当該テスト信号の印加中には製品本来の主たる動作（例えばヘッドのリード／ライト動作など）を実行することができない。
【００１１】
そのため、製品使用段階において、被制御対象の共振モードの推定処理を所定の必要頻度で行なうと、使用者側の利便性をそこなってしまうという問題点があった。
【００１２】
そこで、本発明では、ヘッド搭載アームなどの移動体の目標位置でのファイン位置制御に移行する前段階の、すなわち製品本来の主たる動作の前段階の（目標位置への）高速シーク動作における被制御対象の入出力伝達特性を求め、これに基づいて共振モード阻止フィルタの周波数特性を調整することにより、外部テスト信号を不要として制御系全体の構成要素を減らすとともに、製品本来の動作が中断しないようにして使用者側の利便性を確保することを目的とする。
【００１３】
また、この高速シーク動作における被制御対象の入出力伝達特性に基づいて制御ループゲインを調整することにより、被制御対象の現実のいわば移動感度の最適化を図ることを目的とする。
【００１４】
さらには、この入出力伝達特性を求めるに際し、ハニング窓関数をかけたフーリエ変換を行なうことにより、当該入出力伝達特性の精度を高めることを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明はこの課題を次のようにして解決する。
（１）移動体（例えば後述のヘッド３）を含む被制御対象（例えば後述のＶＣＭ２およびヘッド３）に対する目標位置へのシーク動作に続いて当該移動体のファイン位置制御を行なうための制御信号生成部（例えば後述のＤＳＰ１）に、当該被制御対象の共振モードの周波数成分に対する帯域阻止フィルタ（例えば後述のノッチフィルタ１４）を設けた位置制御装置において、前記シーク動作時の前記被制御対象の入出力伝達特性を求め、これに基づいて前記帯域阻止フィルタの周波数特性を調整するフィルタ調整手段（例えば後述のメカコンプライアンス特性推定器１５）を備える。
（２）移動体（例えば後述のヘッド３）を含む被制御対象（例えば後述のＶＣＭ２およびヘッド３）に対する目標位置へのシーク動作に続いて当該移動体のファイン位置制御を行なうための制御信号生成部（例えば後述のＤＳＰ１）に、ループゲインの設定部分（例えば後述の乗算器１３）を設けた位置制御装置において、前記シーク動作時の前記被制御対象の入出力伝達特性を求め、これに基づいて前記設定部分のゲインを調整するゲイン調整手段（例えば後述のメカコンプライアンス特性推定器１５）を備える。
（３）移動体（例えば後述のヘッド３）を含む被制御対象（例えば後述のＶＣＭ２およびヘッド３）に対する目標位置へのシーク動作に続いて当該移動体へのファイン位置制御を行なうための制御信号生成部（例えば後述のＤＳＰ１）に、当該被制御対象の共振モードの周波数成分に対する帯域阻止フィルタ（例えば後述のノッチフィルタ１４）、およびループゲインの設定部分（例えば後述の乗算器１３）を設けた位置制御装置において、前記シーク動作時の前記被制御対象の入出力伝達特性を求め、これに基づいて前記帯域阻止フィルタの周波数特性を調整するとともに、前記設定部分のゲインを調整する制御信号生成部調整手段（例えば後述のメカコンプライアンス特性推定器１５）を備える。
【００１６】
本発明によれば、上記（１）のように、目標位置へのシーク動作における被制御対象の入出力伝達特性に基づいて共振モード阻止フィルタの周波数特性（中心周波数）を動的に調整し、これにより、外部テスト信号を不要として制御系全体の構成要素を減らすとともに、製品本来の動作が中断しないようにして使用者側の利便性を確保している。
【００１７】
この伝達特性の入力は被制御対象の駆動信号（電流，電圧など）であり、出力は移動体の各種動作信号（位置，後述の位置誤差pos ，速度，加速度など）である。
【００１８】
また、上記（２）のように、目標位置へのシーク動作における被制御対象の入出力伝達特性に基づいて制御系のループゲインを動的に調整し、これにより、被制御対象の現実の移動感度を最適状態にしている。
【００１９】
また、上記（３）のように、目標位置へのシーク動作における被制御対象の入出力伝達特性に基づいて共振モード阻止フィルタの中心周波数と制御系のループゲインとの両者を動的に調整し、これにより、製品本来の動作が中断しないようにするとともに、被制御対象の現実の移動感度を最適状態にしている。
【００２０】
この両者の動的調整により、共振モード阻止フィルタの中心周波数の変更にともなって生じる制御ループのゲイン余裕の変動も自動調整される。
【００２１】
さらには、目標位置へのシーク動作における被制御対象の入出力伝達特性を求めるに際してハニング窓関数をかけたフーリエ変換を行ない、これにより、当該入出力伝達特性の精度を高めている。
【００２２】
本発明は、このような特徴を持つ移動体の位置制御装置を対象とし、さらにはシーク動作における被制御対象の入出力伝達特性に基づいて共振モード阻止周波数やループゲインを調整するためのプログラムも対象とする。
【００２３】
【発明の実施の形態】
図１乃至図５を参照して本発明の実施の形態を説明する。
なお、以下の実施の形態では、説明の便宜上、ヘッドを搭載した揺動アームの駆動電流（ボイスコイルモータの動作電流）を制御して、当該ヘッドの、ディスク上の目標トラックへのシーク動作およびその後のトラッキング動作を行なう場合の位置制御を前提とする。本発明が、このようなヘッドの位置制御の場合に限定されないことは勿論である。
【００２４】
図１は、位置制御システムの全体構成を示す説明図である。
このシステムの制御主体はＤＳＰ（Digital Signal Processor) １のフィードフォワードコントローラ１１およびフィードバックコントローラ１２などであり、制御対象は揺動アームに搭載したヘッド３である。なお、揺動アームはボイスコイルモータ２によって駆動される。
【００２５】
ここで、
・フィードフォワードコントローラ１１は、ヘッド３を、トラック選択指示信号に基づいて例えば基準トラックから目標トラック（目標位置ｘ０）へ移動させるためのシーク制御動作を実行し、
・フィードバックコントローラ１２は、目標トラックまで移動したヘッド３を、目標位置ｘ０と実位置ｘとの位置誤差信号（＝ｘ０−ｘ）に基づいてトラックオン状態に維持するためのトラッキング制御動作を実行し、また基準トラックから目標トラックへのシーク制御動作中は移動中の目標軌道と実軌道との誤差を修正するためのトラッキング制御動作を実行する。
【００２６】
なお、ボイスコイルモータ２による揺動アームの駆動機構や、フィードフォワードコントローラ１１のシーク制御動作自体およびフィードバックコントローラ１２のトラッキング制御動作自体はいずれも周知のものである。
【００２７】
フィードフォワードコントローラ１１およびフィードバックコントローラ１２それぞれの制御信号は、乗算器１３での乗算処理およびノッチフィルタ１４での減衰処理を経てボイスコイルモータ２に印加される。
【００２８】
この乗算処理は、各コントローラ１１，１２の制御信号に乗算器１３のゲインＫを乗算して、制御系のループゲインを調整する処理である。
【００２９】
また、減衰処理は、この乗算後の制御信号の周波数Ｆｃ（ノッチフィルタ１４の中心周波数）成分を減衰させて、被制御対象のボイスコイルモータ２およびヘッド３の共振モードを補償する処理（図６参照）である。
【００３０】
ゲインＫおよび中心周波数Ｆｃの初期設定値は、ボイスコイルモータ２およびヘッド３に対する伝達関数（ｘ／ｉ）に基づいて製造側であらかじめ一義的に設定される。なお、ｘはヘッド３の実位置であり、ｉは各コントローラ１１，１２の制御によって設定されるボイスコイルモータ駆動電流である。
【００３１】
メカコンプライアンス特性推定器１５は、この初期値と、実際の製品使用時におけるいわば期待値とのずれを調整している。
【００３２】
すなわち、メカコンプライアンス特性推定器１５は、位置誤差信号ｐｏｓ（＝ｘ０−ｘ）とボイスコイルモータ駆動電流信号（＝ｉ）とを用いて図３および図４の演算処理を実行することにより、その時点での、乗算器１３のゲインＫとノッチフィルタ１４の中心周波数Ｆｃとの各最適値を動的に推定する。
【００３３】
そして、ＫおよびＦｃがこの推定値となるように、乗算器１３とノッチフィルタ１４とを調整している。
【００３４】
本発明の特徴は、この調整処理のためのボイスコイルモータ駆動電流信号として、フィードフォワードコントローラ１１のシーク制御動作時の駆動電流自体を用いることである。
【００３５】
そのため、当該調整のための専用信号を加える必要はなく、記録媒体に対するデータのリード／ライト動作を当該調整のために中断する必要もない。このリード／ライト動作はシーク制御動作を終えてヘッド３が目標トラックにオンしてからである。
【００３６】
図２は、図１のノッチフィルタ１４の構成例であり、１４１はタップ遅延部，１４２は係数乗算部，１４３は加算部をそれぞれ示している。
【００３７】
ノッチフィルタ１４の入出力をｚ変換したときの伝達関数は、各係数乗算部１４２の係数Ａ０，Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２を用いた図示の式で表される。
【００３８】
この係数Ａ０，Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２を変えることにより、ノッチフィルタ１４の周波数特性（中心周波数Ｆｃ）を調整する。
【００３９】
図３は、図１のノッチフィルタ１４の中心周波数の動的推定手順を示す説明図であり、その内容は次のようになっている。
(s11) 次の各値
・Ｆs0（推定する周波数帯域の下限）＝4.0kHz
・Ｆs1（推定する周波数帯域の上限）＝6.0kHz
・ΔＦ＝0.1khz
・Ｆｓ（推定する周波数）＝Ｆs0
・Ｎ（推定する全サンプル数）＝１５００
・ｋ（サンプル番号）＝０
・Ｔｓ（サンプリング間隔）＝0.1msec
・Ｇps, Ｇpc, Ｇcs, Ｇcc（位置誤差信号pos および駆動電流信号cur のＤＴＦ変換値のsin 成分, cos 成分）＝０
・Ｇtf０（仮の伝達ゲイン）＝−１０００
を初期設定して、次のステップに進む。なお、推定周波数帯域（Ｆs0〜Ｆs1）は、被制御対象であるボイスコイルモータ２およびヘッド３（揺動アーム）の共振モードの存在状況に基づいて定める。また、Ｇtf０（仮の伝達ゲイン）は現実にはとりえない任意の最小値を設定する。
(s12) フィードフォワードコントローラ１１のシーク制御動作が実行されていることを示すシークフラグ「１」がたっているかどうかを判断し、「 YES 」の場合は次のステップに進み、「NO」 の場合はこの判断を繰り返す。
(s13) 「ｋ＝ｋ＋１」の演算を実行して、次のステップに進む。
(s14) 位置誤差信号pos , 駆動電流信号cur およびＦｓ, Ｔｓ, ｋ, Ｎの各値を用いた図示のＤＦＴ変換（ディジタルフーリエ変換）を実行することにより、位置誤差信号pos に対応したsin 成分のＧpsおよびcos 成分のＧpcと、駆動電流信号cur に対応したsin 成分のＧcsおよびcos 成分のＧccとを求めて、次のステップに進む。なお、Ｇps, Ｇpc, ＧcsおよびＧccそれぞれのＤＦＴ変換式における「・0.5 ・〔１−cos 〔２π・ｋ／（Ｎ＋１）〕〕」の部分は、通常のディジタルフーリエ変換値にハニング窓関数をかけるための演算である。
(s15) 「ｋ＝Ｎ」であるかどうか、すなわち今の推定する周波数Ｆｓについての全サンプル数だけのでＤＦＴ変換を終えたかどうかを判断し、「 YES 」の場合は次のステップに進み、「NO」 の場合はステップ(s12) に戻る。
(s16) ステップ(s15) のＧps, Ｇpc, ＧcsおよびＧccの各値を用いた図示の演算を実行することにより、いわば被制御系の伝達ゲインＧtfを求めて、次のステップに進む。
(s17) 「Ｇtf＞Ｇtf０」であるかどうか、すなわちステップ(s16) で求めた伝達ゲインＧtfが推定開始後の最大値よりも大きいかどうかを判断し、「 YES 」の場合は次のステップに進み、「NO」 の場合はステップ(s20) に進む。
(s18) 「Ｇtf０＝Ｇtf」と、Ｇtf０の値を更新して、次のステップに進む。
(s19) ノッチフィルタ１４の中心周波数ＦｃをＦｓと推定して、次のステップに進む。
(s20) 「Ｆｓ＝Ｆｓ１」であるかどうか、すなわち推定する周波数帯域（Ｆs0〜Ｆs1）の全範囲にわたって中心周波数Ｆｃの動的推定処理を終えたかどうかを判断し、「 YES 」の場合は一連の推定処理を終え、「NO」 の場合は次のステップに進む。
(s21) 「Ｆｓ＝Ｆｓ＋ΔＦ」と、推定する周波数Ｆｓを0.1kHzだけ高くして、次のステップに進む。
(s22) ｋ, Ｇps, Ｇpc, Ｇcs, Ｇccの各値を「０」に設定して、ステップ(s12) に戻る。
【００４０】
このような手順により、フィードフォワードコントローラ１１のシーク制御動作時における、被制御部のボイスコイルモータ２およびヘッド３（揺動アーム）の伝達関数が最大となる周波数を求めている。
【００４１】
そして、この周波数を被制御部の共振周波数とみなし、ノッチフィルタ１４の中心周波数Ｆｃが当該周波数となるように図２の係数乗算部１４２の各係数を調整する。この係数調整の手法自体は周知のものを用いる。
【００４２】
図４は、図１の乗算器１３の最適ゲインの動的推定手順を示す説明図であり、その内容は次のようになっている。
(s31) 次の各値
・ＦsN（推定する周波数）＝2.0kHz
・ＧtfN （ＦsNにおける平均的ゲイン）＝20db
・Ｎ（推定する全サンプル数）＝１５００
・ｋ（サンプル番号）＝０
・Ｔｓ（サンプリング間隔）＝0.1msec
・Ｇps, Ｇpc, Ｇcs, Ｇcc（位置誤差信号pos および駆動電流信号cur のＤＴＦ変換値のsin 成分, cos 成分）＝０
を初期設定して、次のステップに進む。なお、ＦsN（推定する周波数）は図３の推定する周波数帯域（Ｆs0〜Ｆs1）の範囲外で定めることが望ましいが、これに限定されるものではなく任意の周波数をとり得る。
(s32) フィードフォワードコントローラ１１のシーク制御動作が実行されていることを示すシークフラグ「１」がたっているかどうかを判断し、「 YES 」の場合は次のステップに進み、「NO」 の場合はこの判断を繰り返す。
(s33) 「ｋ＝ｋ＋１」の演算を実行して、次のステップに進む。
(s34) 位置誤差信号pos , 駆動電流信号cur およびＦｓ, Ｔｓ, ｋ, Ｎの各値を用いた図示のＤＦＴ変換（ディジタルフーリエ変換）を実行することにより、位置誤差信号pos に対応したsin 成分のＧpsおよびcos 成分のＧpcと、駆動電流信号cur に対応したsin 成分のＧcsおよびcos 成分のＧccとを求めて、次のステップに進む。なお、Ｇps, Ｇpc, ＧcsおよびＧccそれぞれのＤＦＴ変換式における「・0.5 ・〔１−cos 〔２π・ｋ／（Ｎ＋１）〕〕」の部分は、通常のディジタルフーリエ変換値にハニング窓関数をかけるための演算である。
(s35) 「ｋ＝Ｎ」であるかどうか、すなわち推定する周波数2.0kHzについての全サンプル数だけのでＤＦＴ変換を終えたかどうかを判断し、「 YES 」の場合は次のステップに進み、「NO」 の場合はステップ(s32) に戻る。
(s36) ステップ(s35) のＧps, Ｇpc, ＧcsおよびＧccの各値を用いた図示の演算を実行することにより、いわば被制御系の伝達ゲインＧtfを求めて、次のステップに進む。
(s37) このＧtfと初期設定したＧtfN とを用いた図示の演算処理により、乗算器の最適ゲインＫを求めて、一連の推定処理を終える。
【００４３】
この最適ゲインＫを乗算器１３に設定する。これにより、駆動電流ｉに対する被制御部のボイスコイルモータ２およびヘッド３（揺動アーム）のいわば変位感度を最適状態に調整している。
【００４４】
図４の推定処理は、図３の推定する周波数を単一周波数に特定してそのときの伝達ゲインＧtfを算出し、これから最適ゲインＫを求めるものである。
【００４５】
図３および図４の推定処理において、フィードフォワードコントローラ１１はその動作中を示すシークフラグ「１」を設定し、メカコンプライアンス特性推定器１５はこれを確認する。
【００４６】
また、目標トラックへの１回のシーク動作で得られるサンプル数は、例えば最小で数個、最大で１００個ほどである。
【００４７】
最小となるのは隣接トラックへのシーク動作であり、最大となるのはディスク上の最内外トラック間でのシーク動作である。
【００４８】
すなわち、推定する周波数の一つに対し、そのＮ個（１５００）の伝達ゲインＧtfを複数回数のシーク動作から求めている。
【００４９】
図５は、ハニング窓関数の周波数スペクトラム例を示す説明図である。
このハニング窓関数は、広いダイナミックレンジと高い周波数分解能を併せ持ち、サイドローブ（中央周波数の脇のひろがり）がシャープに切れ落ちた特性を有している。
【００５０】
以上のノッチフィルタの周波数調整や乗算器のゲイン調整のためのプログラムをＤＳＰ１に提供する手法としては、
・ＤＳＰ１のメモリやハードディスクなどにあらかじめプログラムを格納しておく、
・プログラムを記録した各種の可搬型記録媒体を用いる、
・インターネットなどの通信回線経由でプログラムを獲得する、
などの任意の形態をとりえる。
【００５１】
（付記１）移動体を含む被制御対象に対する目標位置へのシーク動作に続いて当該移動体のファイン位置制御を行なうための制御信号生成部に、当該被制御対象の共振モードの周波数成分に対する帯域阻止フィルタを設けた位置制御装置において、前記シーク動作時の前記被制御対象の入出力伝達特性を求め、これに基づいて前記帯域阻止フィルタの周波数特性を調整するフィルタ調整手段を備えた、ことを特徴とする移動体位置制御装置。
（付記２）移動体を含む被制御対象に対する目標位置へのシーク動作に続いて当該移動体のファイン位置制御を行なうための制御信号生成部に、ループゲインの設定部分を設けた位置制御装置において、前記シーク動作時の前記被制御対象の入出力伝達特性を求め、これに基づいて前記設定部分のゲインを調整するゲイン調整手段を備えた、ことを特徴とする移動体位置制御装置。
（付記３）移動体を含む被制御対象に対する目標位置へのシーク動作に続いて当該移動体のファイン位置制御を行なうための制御信号生成部に、当該被制御対象の共振モードの周波数成分に対する帯域阻止フィルタ、およびループゲインの設定部分を設けた位置制御装置において、前記シーク動作時の前記被制御対象の入出力伝達特性を求め、これに基づいて前記帯域阻止フィルタの周波数特性を調整するとともに、前記設定部分のゲインを調整する制御信号生成部調整手段を備えた、ことを特徴とする移動体位置制御装置。
（付記４）前記入出力伝達特性を、ハニング窓関数をかけたフーリエ変換により求める、ことを特徴とする付記１乃至付記３記載の移動体位置制御装置。
（付記５）移動体を含む被制御対象に対する目標位置へのシーク動作に続いて当該移動体のファイン位置制御を行なうための制御信号生成部に設けた、当該被制御対象の共振モードの帯域阻止フィルタを調整するためのプログラムにおいて、当該プログラムが、前記シーク動作時の前記被制御対象の入出力伝達特性を求め、これに基づいて前記帯域阻止フィルタの周波数特性を調整する機能を、コンピュータに実現させるためのものである、ことを特徴とする移動体位置制御装置の帯域阻止フィルタ調整用プログラム。
（付記６）移動体を含む被制御対象に対する目標位置へのシーク動作に続いて当該移動体のファイン位置制御を行なうための制御信号生成部に設けた、ループゲインの設定部分を調整するためのプログラムにおいて、当該プログラムが、前記シーク動作時の前記被制御対象の入出力伝達特性を求め、これに基づいて前記設定部分のゲインを調整する機能を、コンピュータに実現させるためのものである、ことを特徴とする移動体位置制御装置のループゲイン調整用プログラム。
【００５２】
【発明の効果】
本発明は、このように、目標位置へのシーク動作における被制御対象の入出力伝達特性に基づいて共振モード阻止フィルタの周波数特性（中心周波数）を動的に調整しているので、外部テスト信号を不要として制御系全体の構成要素を減らすとともに、製品本来の動作が中断しないようにして使用者側の利便性を確保することができる。
【００５３】
また、目標位置へのシーク動作における被制御対象の入出力伝達特性に基づいて制御ループゲインを動的に調整しているので、被制御対象の現実の移動感度を最適状態に設定することができる。
【００５４】
また、目標位置へのシーク動作における被制御対象の入出力伝達特性に基づいて共振モード阻止フィルタの中心周波数と制御ループのゲインとの両者を動的に調整しているので、製品本来の動作が中断しないようにするとともに、被制御対象の現実の移動感度を最適状態にすることができる。
【００５５】
また、目標位置へのシーク動作における被制御対象の入出力伝達特性を求めるに際してハニング窓関数をかけたフーリエ変換を行なっているので、当該入出力伝達特性の精度を高めて、共振モード阻止フィルタの中心周波数や制御ループのゲインの調整をより確実に、精度よく実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の、位置制御システムの全体構成を示す説明図である。
【図２】本発明の、ノッチフィルタ１４の構成例を示す説明図である。
【図３】本発明の、ノッチフィルタ１４の中心周波数の動的推定手順を示す説明図である。
【図４】本発明の、乗算器１３の最適ゲインの動的推定手順を示す説明図である。
【図５】本発明の、ハニング窓関数の周波数スペクトラム例を示す説明図である。
【図６】一般的な、磁気ディスク装置のヘッド搭載アームおよびその駆動用のボイスコイルモータからなる被制御対象のメカコンプライアンス特性と、この被制御対象に対応のノッチフィルタ特性を示す説明図である。
【符号の説明】
１：ＤＳＰ（Digital Signal Processor)
１１：フィードフォワードコントローラ
１２：フィードバックコントローラ
１３：乗算器
１４：ノッチフィルタ
１４１：タップ遅延部
１４２：係数乗算部
１４３：加算部
１５：メカコンプライアンス特性推定器
２：ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）
３：ヘッド（搭載アーム）
【図１】
0004494665.tif 000002
【図２】
0004494665.tif 000003
【図３】
0004494665.tif 000004
【図４】
0004494665.tif 000005
【図５】
0004494665.tif 000006
【図６】
0004494665.tif 000007