(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自身の動作による振動が他の動作に影響を与えるような環境に配置された複数のディスクドライブを有するディスク装置において、
他のディスクドライブの動作状態を取得する取得手段と、
他のディスクドライブの動作の影響が小さくなるように、自ディスクドライブのヘッドの動作を制御する制御手段とを備え、
他のディスクドライブの動作状態は、該他のディスクドライブのモータの駆動電流値であり、
前記制御手段は、前記駆動電流値に対する自ディスクドライブのヘッド応答の伝達関数を用いて、自ディスクドライブのヘッドの変動位置が小さくなるように制御することを特徴とするディスク装置。
【請求項２】
自身の動作による振動が他の動作に影響を与えるような環境に配置された複数のディスクドライブを有するディスク装置において、
他のディスクドライブの動作状態を取得する取得手段と、
他のディスクドライブの動作の影響が小さくなるように、自ディスクドライブのヘッド
の動作を制御する制御手段とを備え、
他のディスクドライブの動作状態は、自ディスクドライブに搭載された加速度センサによって検出される振動による加速度であり、
前記制御手段は、前記加速度に対する自ディスクドライブのヘッド応答の伝達関数を用いて、自ディスクドライブのヘッドの変動位置が小さくなるように制御することを特徴とするディスク装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーバ等に搭載されるディスク装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
今日、情報処理技術が発達し、情報処理装置の利用が盛んに行なわれている。このような状況の下、電子的にサービスを提供するサーバなどにおいては、大容量化が図られ、多くの情報を一度に処理することが要求されている。一度に多くの情報を処理するためには、大量のデータを格納するハードディスク装置が必要とされる。したがって、同じ筐体内に複数のハードディスク装置を搭載するサーバがよく利用される。
【０００３】
図１４は、従来のサーバの構成を示す概念図である。
図１４に示すように、サーバ１１には、主なデータ処理を行なうホスト１０と、ホスト１０が処理すべきデータや、処理し終わったデータ等を格納するｎ個のハードディスクドライブ（ＨＤＤ  Ｄｒｉｖｅ−１〜−ｎ）が搭載されている。従来においては、各ハードディスクドライブは、ホスト１０に直接接続され、ホスト１０と各ハードディスク間では情報の交換は行われているが、ハードディスクドライブ同士で内部情報を双方向に通信／交換は行われていない。しかし、同じ筐体内に複数のハードディスクドライブが搭載されている場合、あるハードディスクドライブの動作によって生じた振動が他のハードディスクドライブに伝わるということが起こる。そのため、隣接するハードディスクドライブのシーク動作により発生した振動が他のハードディスクのヘッドの位置決めに影響を与えている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来においては、複数のハードディスクドライブを独立して動作させている為、ハードディスクドライブ同士で内部情報を双方向で通信／交換できず、他のハードディスクドライブの動作に起因する外乱振動が大きい時に、自ハードディスクドライブにおいて書込みを行ってしまい、揺れ書き（書き込み中にヘッドが揺れる状態）や寄せ書き（書き込み中のヘッドの位置が正規の位置と異なる状態）となる可能性がある。また、自律ディスクという概念があるが、これは上位レイヤのインターフェースもしくはインターフェースコントローラで情報をやり取りするもので、上位レイヤを介して情報をハードディスクドライブ間で情報をやり取りする分、ハードディスクの応答が遅くなるという問題がある。
【０００５】
本発明の課題は、ディスク装置が同じ筐体内に複数搭載される情報装置において、他のハードディスク装置の動作の影響を抑えて、データの書き込みを行なうことができるハードディスク装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のディスク装置は、自身の動作による振動が他の動作に影響を与えるような環境に配置された複数のディスクドライブを有するディスク装置において、他のディスクドライブの動作状態を取得する取得手段と、他のディスクドライブの動作の影響が小さくなるように、自ディスクドライブのヘッダの動作を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、外乱振動が大きい状態での書込みがなくなり、揺れ書きや寄せ書きの危険性を減らせる。また、隣接するハードディスク装置によって発生した外乱振動に対してフィードバック制御が可能となり、揺れ書きや寄せ書きの危険性を回避できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図１は、本発明の実施形態のハードディスク装置の概念を説明する図である。
図１に示すように、サーバ筐体１３に搭載されたｎ台(複数)のハードディスクドライブ（以下ＨＤＤ：１２−１〜１２−ｎ）を有線or無線により通信可能に接続し、内部情報を双方向で通信／交換させる。そして、書き込みや読み出しを行おうとするＨＤＤは、他のＨＤＤがどの動作状態にあるか確認後、自らの動作を行うようにする。また、ＨＤＤ同士で伝達関数を持ちフィードフォワード制御を行う。
【０００９】
ＨＤＤ１２−１〜１２−ｎは、ホスト１０と接続され、従来と同様に、ホスト１０から書き込みや読み出しの命令を受ける。ＨＤＤ１２−１〜１２−ｎは、サーバ１１の一部として、１つのサーバ筐体１３に搭載されているために、あるＨＤＤが書き込みを行なおうとしたとき、他のＨＤＤが動作していると、この振動が自ＨＤＤに伝わり、悪影響を受けることになる。そこで、ＨＤＤ１２−１〜１２−ｎ間で、ＨＤＤの動作状況を示す内部情報を送受し、他のＨＤＤの動作による自ＨＤＤへの悪影響を少なくするように自ＨＤＤを動作させるようにする。
【００１０】
図２は、ＨＤＤの構成を示すブロック図である。
データは、ディスク１８に書き込まれる。ディスク１８は、スピンドルモータの回転軸１６によって支持され、スピンドルモータ１９によって回転させられる。スピンドルモータ１９は、スピンドルモータ駆動回路２２によって駆動される。スピンドルモータ駆動回路２２は、バス２３に接続され、駆動信号をバス２３を介して受け取る。ディスク１８へのデータの書き込みや、ディスク１８からのデータの読み出しはヘッド１７によって行なわれる。ヘッド１７は、アクチュエータ１５によって操作される。アクチュエータ１５は、ＶＣＭ（Voice Coil Motor）駆動回路２０によって駆動される。ＶＣＭ駆動回路２０は、バス２３に接続され、バス２３を介して駆動信号を受け取る。ヘッド１７の位置は、位置復調回路２１において検出され、ヘッド１７が正しく動作しているか否かをチェックできるようになっている。
【００１１】
バス２３には、そのほかに、ハードディスクコントローラ２５、マイクロコントローラユニット（ＭＣＵ）２８、データの記録再生回路２４、ＭＣＵのＲＯＭ２７、ＭＣＵのＲＡＭ２６が接続される。ＭＣＵ２８は、ＭＣＵのＲＡＭ２６やＭＣＵのＲＯＭ２７に格納されたデータやプログラムに基づいて、図２のＨＤＤの全体的な制御を行う。データの記録再生回路２４は、ＭＣＵ２８からの命令に基づいて、スピンドルモータ駆動回路２２やＶＣＭ駆動回路２０を制御し、ディスク１８へのデータの書き込みやディスク１８からのデータの読み出しを行なわせる。ハードディスクコントローラ２５は、スピンドルモータ１９の回転数や、アクチュエータ１５の動作を制御する。アクチュエータ１５の動作は、位置復調回路２１が得たヘッド１７の位置が正しいか否かを判断して、制御される。ハードディスクコントローラ２５は、ハードディスクコントローラのＲＡＭ２９を備えており、ハードディスクコントローラ２５は、これをディスク１８やヘッド１７の制御に必要な処理の作業メモリとして使う。ハードディスクコントローラ２５は、ホストとインターフェースを介して接続されており、ホストからの書き込み、読み出し命令を受信する。書き込み、読み出し命令を受け付けると、ハードディスクコントローラ２５は、ＭＣＵ２８にこれらの命令を実行させる。また、本発明の実施形態では、ＨＤＤ間の内部情報の送受信をハードディスクコントローラ２５を介して行なう。
【００１２】
図３及び図４は、本発明の第１の実施形態に従った、ＨＤＤそれぞれが書き込みコマンドや読み出しコマンドを受信後に行なう処理を示すフローチャートである。
大きな外乱振動が発生しやすい長距離シークを行う際は、他のＨＤＤが書き込み状態に無い事を確認してから長距離シークを行う。また、書き込みを行う際は、他のＨＤＤが長距離シークを行っていない事を確認してから書き込みを行う。ＨＤＤの台数が増えると待ち時間が多くなってしまう場合がある。この場合は、待ちの回数が多くなったＨＤＤの処理優先度を上げて対応する。
【００１３】
長距離シークとは、そのシークを行なうと、同じ筐体内の他のＨＤＤに影響を与えてしまうような、実験などによって得られた所定の距離以上のシークのことである。
図３は、ＨＤＤがWriteコマンドを受信した後の処理を示している。まず、Writeコマンドを受信すると、ステップＳ１０において、書き込みを行なうべき目標のシリンダであるか否かを判断する。目標のシリンダでないと判断された場合には、ステップＳ１１に進む。目標のシリンダであると判断された場合には、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１１では、自ＨＤＤが長距離シークを行なうか否かを判断する。長距離シークでない場合には、ステップＳ１４に進む。長距離シークである場合には、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２においては、自ＨＤＤにおいて、他のＨＤＤに影響を与える長距離シークを行なう前に、他のＨＤＤが書き込み動作を行なっていないか否かを他のＨＤＤに問い合わせる。ステップＳ１３においては、他のＨＤＤで書き込み動作を行なっているものがあるか否かを判断する。ステップＳ１３において、書き込み動作を行なっている他のＨＤＤがあると判断された場合には、ステップＳ１２に戻って、再び、他のＨＤＤに問い合わせを行なって、他のＨＤＤの書き込み動作が終わるのを待つ。ステップＳ１３において、他のＨＤＤで書き込み動作を行なっているものがないと判断された場合には、ステップＳ１４において、自ＨＤＤにおいて、シーク動作を行なう。次に、ステップＳ１５において、自ＨＤＤで書き込み動作を行なう前に、他のＨＤＤに長距離シークを行なっているものがあるか否かを問い合わせる。ステップＳ１６において、他のＨＤＤで長距離シークを行なっているものがあるか否かを判断する。ステップＳ１６において、長距離シークを行なっている他のＨＤＤがあると判断された場合には、ステップＳ１５に戻って、問い合わせを続け、他のＨＤＤの長距離シークが終わるのを待つ。ステップＳ１６において、他のＨＤＤで長距離シークが行なわれているものがないと判断された場合には、ステップＳ１７において、書き込み動作を行なう。
【００１４】
図４は、ＨＤＤがReadコマンドを受信した後の処理を示している。ステップＳ２０において、読み出しを行なうべき目標のシリンダか否かを判断する。ステップＳ２０において、目標のシリンダにヘッダが来ていると判断された場合には、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２０において、ヘッダが目標のシリンダにきていないと判断された場合には、ステップＳ２１において、長距離シークを行なう必要があるか否かを判断する。ステップＳ２１において、長距離シークを行なう必要がないと判断された場合には、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２１において、長距離シークが必要と判断された場合には、ステップＳ２２において、他のＨＤＤから内部情報を取得し、ステップＳ２３において、他のＨＤＤで書き込み動作を行なっているものがあるか否かを判断する。ステップＳ２３において、書き込み動作を行なっている他のＨＤＤがあると判断される場合には、ステップＳ２２に戻って、書き込み動作が終わるのを待つ。ステップＳ２３において、他のＨＤＤで書き込み動作を行なっているものがないと判断された場合には、ステップＳ２４に進み、自ＨＤＤのシーク動作を行なう。そして、ステップＳ２５において、読み込み動作を行なって、処理を終了する。
【００１５】
図５は、従来の技術と本発明の第１の実施形態の動作タイミングの差を説明する図である。
図５（ａ）に示されるように、従来技術においては、複数のＨＤＤが同じ筐体に収容されていても、各ＨＤＤの動作が独立していたので、他のＨＤＤに影響を与える長距離シークを行なっている場合でも他のＨＤＤは無頓着に書き込み動作を行なっていた。すなわち、図５（ａ）のＨＤＤＮｏ．１が「Ｌｓ」で表される長距離シークを行なっているタイミングで、ＨＤＤＮｏ．２、やＮｏ．３が「ｗ」で表される書き込み動作を行なっており、ＨＤＤＮｏ．２やＮｏ．３が長距離シークを行なっているタイミングでもＨＤＤＮｏ．１が書き込みを行なっている。
【００１６】
これに対し、図５（ｂ）に示される本発明の実施形態では、ＨＤＤＮｏ．１が長距離シークを行なっている場合には、ＨＤＤＮｏ．２やＮｏ．３は、書き込み動作を待っている。したがって、斜線で示される待ち時間が発生している。また、いずれかのＨＤＤが書き込み動作を行なっている場合には、他のＨＤＤは、長距離シークの動作を待っている。ただし、短距離シークを行なう場合には、他のＨＤＤには、影響を与えないので、書き込み動作を待つ必要はない。また、他のＨＤＤが書き込み動作を行なっていても、短距離シーク動作を待つ必要はない。このように、本発明の実施形態においては、同じ筐体に収容されているＨＤＤのいずれかの長距離シーク動作といずれかの書き込み動作のタイミングが排他的に設定されるようになっている。
【００１７】
このように、本発明の第１の実施形態では、他のＨＤＤドライブの動作の影響を避けるように、自ＨＤＤドライブを駆動する。
しかし、以下の実施形態においては、伝達関数を用いて、他のＨＤＤドライブの動作の影響を自ＨＤＤドライブの駆動時に考慮して制御し、他のＨＤＤドライブの動作の影響を打ち消すようにする。
【００１８】
図６は、サーバ筐体に複数台(i=1〜n)のＨＤＤを搭載した時の様子を示す概念図である。
本発明の以下の実施形態を実現するにおいて、他のＨＤＤの影響がどのようにあるＨＤＤに及ぶかを知る必要がある。今、ドライブｊへの他のドライブからの影響を調べようとする場合、ドライブ１〜ｎのアクチュエータに電流Ｉ１〜Ｉｎを印加するようにする。そして、ドライブｉが長距離シークを行なっているときのドライブｊのヘッドの位置変動Ｙｉｊをデータとして取得する。すると、ドライブｉへの印加電流Ｉｉの関数としてのＹｉｊが得られる。これを伝達関数と呼ぶ。あるいは、ドライブｉへ電流Ｉｉを印加したときのドライブｊの加速度センサの検出値αｉｊの関数として、ドライブｊのヘッドの位置変動Ｙｉｊを求める。これも伝達関数と呼ぶ。そして、このようにして得られた伝達関数を用いて、他のＨＤＤドライブが長距離シークしているときのドライブｊへの影響を打ち消すようにする。
【００１９】
図７は、加速度センサを使用しない場合の本発明の第２の実施形態の伝達関数の取得方法を説明するフローチャートである。
伝達関数を持たせる為、サーバ筐体にＨＤＤを搭載後、キャリブレーションを行う必要がある。図７においては、ドライブｊが伝達関数を取得する場合を示し、そのためにドライブｉに長距離シークを行なう（加振）依頼を行なうとしている。なお、ドライブｊが行なう処理は、サーバ筐体にｎ個のＨＤＤが搭載されている場合には、ｎ個のすべてのＨＤＤドライブについて行なうものである。
【００２０】
まず、ステップＳ３０において、ドライブｊがドライブｉに加振依頼を出す。ステップＳ３５において、加振依頼を受け取ったドライブｉは、ステップＳ３６において、ＶＣＭに電流Ｉｉを通電し加振する。ドライブｊは、ステップＳ３１において、その電流情報Ｉｉを受け取り、そのＩｉに対する自ＨＤＤのヘッド応答Ｙｉｊの伝達関数Ｈｉｊを作成する。ステップＳ３３において、ドライブｊは、ドライブｉに加振終了依頼を送信する。ステップＳ３７において、ドライブｉは、ドライブｊからの加振終了以来の受信を待っており、加振終了依頼を受信すると、ステップＳ３８において、ドライブｉは、ＶＣＭへの通電を終了する。ドライブｊは、ステップＳ３４の判断に従い、これをドライブ１〜ｎまで繰り返す。つまり、それぞれのＨＤＤは搭載されているＨＤＤの個数分の伝達関数を持つことになる。稼動中は、キャリブレーションで作成した伝達関数Ｈｉｊと各ＨＤＤの電流情報Ｉｉから、フィードフォワード制御を行う。この場合、キャリブレーションの際は加振依頼と電流情報を、稼動中は他ＨＤＤの電流情報を通信する必要がある。
【００２１】
図８は、本発明の第２の実施形態に従ったＨＤＤドライブの稼働中の動作を説明する図である。
図７で生成された伝達関数は、各ＨＤＤドライブに格納される。図８では、ドライブｊが伝達関数Ｈ１ｊ〜Ｈｎｊを有する様子が示されている。更に、ドライブｊは、他のドライブから、各ドライブのＶＣＭへの通電電流情報（リアルタイムの電流値）を受け取る。ドライブｊでは、各ドライブから受け取る電流情報と各ドライブの伝達関数から、その出力値である自ドライブのヘッドの変動量を割り出し、これらを合計して、サーボ制御系に与える。サーボ制御系は、ＶＣＭであるプラントとコントローラからなり、伝達関数の出力の合計値の逆符号値を与えることにより、ＶＣＭが駆動するヘッドの変動位置が小さくなるように制御するものである。
【００２２】
また、以下の実施形態のように、ＨＤＤに加速度センサを搭載して、これを利用する方法もある。
図９は、本発明の第３の実施形態に従った、ＨＤＤに搭載された加速度センサを使用する場合の伝達関数の取得方法を説明するフローチャートである。
【００２３】
伝達関数を持たせる為、サーバ筐体にＨＤＤを搭載後、キャリブレーションを行う必要がある。ステップＳ４０において、ドライブｊがドライブｉに加振依頼を出す。ステップＳ４５において、ドライブｊから加振依頼を受け取ったドライブｉは、ステップＳ４６において、自ドライブのＶＣＭに電流を通電し加振する。ステップＳ４１において、ドライブｊは、自ＨＤＤに搭載された加速度センサ出力αｉｊに対する自ＨＤＤのヘッド応答Ｙｉｊの伝達関数Ｇｉｊを作成する。ステップＳ４２において、ドライブｊは、伝達関数Ｇｉｊを格納し、ステップＳ４３において、ドライブｉに加振終了依頼を送出する。ステップＳ４７で、加振終了依頼を待っていたドライブｉは、加振終了依頼を受け取ると、ステップＳ４８において、ＶＣＭへの通電を終了する。稼動中は、キャリブレーションで作成した伝達関数Ｇｉｊと自ＨＤＤの加速度センサ出力から、フィードフォワード制御を行う。この場合、キャリブレーションの際は加振依頼を、稼動中はどの伝達関数Ｇiを使用するか判断するため、どのＨＤＤがシークしているかの情報を相互に通信する。
【００２４】
図１０は、本発明の第３の実施形態に従ったＨＤＤドライブの稼働中の動作を説明する図である。
図９で生成された伝達関数は、各ＨＤＤドライブに格納される。図１０では、ドライブｊが伝達関数Ｇｉｊを有する様子が示されている。更に、ドライブｊは、シーク中の他のドライブから、長距離シークをしている旨の報告を受け取る。ドライブｊでは、どのドライブが長距離シーク中かという情報とシーク中のドライブの伝達関数から、その出力値である自ドライブのヘッドの変動量を割り出し、これらを合計して、サーボ制御系に与える。サーボ制御系は、ＶＣＭであるプラントとコントローラからなり、伝達関数の出力の合計値の逆符号値を与えることにより、ＶＣＭが駆動するヘッドの変動位置が小さくなるように制御するものである。
【００２５】
図１１及び図１２は、本発明の第４の実施形態に従った、加速度センサを使った伝達関数の取得方法を説明するフローチャートである。
図７から図１０では、それぞれの他のＨＤＤがシーク中に自ＨＤＤドライブに与える影響は、それぞれ異なるとしていたが、もし、伝達関数Ｇｉｊに差がなければ平均的なＧｊ＝ΣＧｉｊ／ｎを求めてもよい。その場合、図１１のように、加振依頼を出し、１台ずつ順番に加振してもらって平均的なＧｊを作成してもよいし、図１２に示すように自ＨＤＤ以外の全てのＨＤＤでランダムに加振してもらって直接Ｇｊを作成してもよい。
【００２６】
図１１において、ドライブｊは、ドライブｉに対し、加振依頼を出す。加振依頼を受けたドライブｉでは（ステップＳ５６）、ステップＳ５７において、ＶＣＭに通電し、長距離シークを行い、加振を行なう。ステップＳ５１で、ドライブｊでは、自ＨＤＤの加速度センサの加速度出力αｉｊに対する自ＨＤＤのヘッド応答Ｙｉｊの伝達関数Ｇｉｊを作成し、ステップＳ５２において、伝達関数Ｇｉｊを格納する。そして、ステップＳ５３において、ドライブｉに加振終了依頼を出す。ステップＳ５８で、ドライブｊから加振終了依頼が受信されるのを待っていたドライブｉは、加振終了依頼を受け取ると、ステップＳ５９でＶＣＭへの通電を終了する。ドライブｊでは、ステップＳ５４の判断に基づいて、ドライブｉについて行なったことをすべての他のドライブについても行なう。そして、すべての他のＨＤＤドライブについて処理し終わると、ステップＳ５５において、得られたすべての伝達関数Ｇｉｊから、これらの平均値Ｇｊ＝ΣＧｉｊ／ｎを計算する。
【００２７】
図１２においては、ステップＳ６０において、ドライブｊは、自分以外のすべてのドライブに加振依頼を送付する。ドライブｊからの加振依頼を受け取った各ドライブは（ステップＳ６４）、ステップＳ６５において、ＶＣＭに通電し、加振を行なう。ドライブｊでは、ステップＳ６１において、自ＨＤＤの加速度出力αｊに対する自ＨＤＤのヘッド応答Ｙｊの伝達関数Ｇｊを作成し、ステップＳ６２において、伝達関数Ｇｊを格納し、ステップＳ６３において、自ドライブ以外のドライブに加振終了依頼を送る。ステップＳ６６で、ドライブｊからの加振終了依頼の受信を待っていた他のドライブは、ドライブｊからの加振終了依頼を受け取ると、ステップＳ６７において、ＶＣＭへの通電を終了する。
【００２８】
図１３は、本発明の第４の実施形態に従ったＨＤＤドライブの稼働中の動作を説明する図である。
稼動中は、図１１あるいは図１２のキャリブレーションで作成した伝達関数Ｇｊと自ＨＤＤの加速度センサ出力から、フィードフォワード制御を行う。この場合、キャリブレーションの際の加振依頼の通信のみが必要となる。
【００２９】
すなわち、平均的な伝達関数Ｇｊが取得された後は、加速度センサの検出する加速度出力のみを入力とし、伝達関数Ｇｊを使って、ヘッドの変位量を算出し、これの逆符号をサーボ制御系に与え、プラットとして示されるＶＣＭを制御し、ＶＣＭが駆動するヘッドの位置が正常位置からずれる量を小さくするように制御する。
【００３０】
なお、上記の説明で、伝達関数は、ヘッドの変位位置を出力するとしたが、変位位置を数値として出力するのではなく、それだけの変位をヘッドに与えるために必要な電流値を出力するものである。ヘッドの位置は、アクチュエータに備えられるＶＣＭに与える電流値で一意に決定できるので、他のＨＤＤドライブの加振によってヘッドがずれた場合、この位置を図２の位置復調回路で検出し、ヘッドの変位位置の所望の位置からの変位量を計算することができる。そして、変位量が決まると、この変位量だけヘッドを動かすのに必要なＶＣＭに与えるための電流値が一意に決められる。この電流値の逆符号は、この変位量だけヘッドを逆に動かす制御電流となるので、これをサーボ制御系に与えることにより、ヘッドの振動による変位を修正するようにするものである。
なお、伝達関数は、図２のＭＣＵのＲＡＭ２６に格納され、伝達関数を用いたサーボ制御系によるＶＣＭの制御は、ＶＣＭ駆動回路２０によって行われる。
【００３１】
（付記１）
自身の動作による振動が他の動作に影響を与えるような環境に配置された複数のディスクドライブを有するディスク装置において、
他のディスクドライブの動作状態を取得する取得手段と、
他のディスクドライブの動作の影響が小さくなるように、自ディスクドライブのヘッダの動作を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とするディスク装置。
【００３２】
（付記２）
前記他のディスクドライブの動作状態は、他のディスクドライブが振動の大きいシーク動作を行なっているか否かの情報であることを特徴とする付記１に記載のディスク装置。
【００３３】
（付記３）
前記制御手段は、他のディスクドライブが振動の大きいシーク動作を行なっている場合には、自ディスクドライブの書き込み動作を待機することを特徴とする付記２に記載のディスク装置。
【００３４】
（付記４）
他のディスクドライブの動作状態は、該他のディスクドライブのモータの駆動電流値であり、
前記制御手段は、予め取得された他のディスクドライブの動作の自ディスクドライブへの影響を記述する伝達関数を用いて、該他のディスクドライブの動作の影響を打ち消すように自ディスクドライブのヘッドの動作を制御することを特徴とする付記１に記載のディスク装置。
【００３５】
（付記５）
前記伝達関数は、各他のディスクドライブ毎に用意され、各他のディスクドライブから得られた駆動電流値に基づいて、各他のディスクドライブの動作の自ディスクドライブへの、該伝達関数によって得られた影響を総合し、自ディスクドライブのヘッドの動作を制御することを特徴とする付記４に記載のディスク装置。
【００３６】
（付記６）
他のディスクドライブの動作状態は、自ディスクドライブに搭載された加速度センサによって検出される振動による加速度であり、
前記制御手段は、予め取得された該加速度センサの検出する加速度の自ディスクドライブへの影響を記述する伝達関数を用いて、該加速度の影響を打ち消すように自ディスクドライブのヘッドの動作を制御することを特徴とする付記１に記載のディスク装置。
【００３７】
（付記７）
前記他のディスクドライブの動作状態は、他のディスクドライブの動作の有無の情報を含み、
前記伝達関数は、各他のディスクドライブ毎に用意され、
自ディスクドライブの動作中に、前記加速度センサが振動による加速度を感知した場合には、該他のディスクドライブの動作の有無の情報に基づき、対応する伝達関数を選択し、選択された伝達関数によって得られた各他のディスクドライブの動作の自ディスクドライブへの影響を総合し、自ディスクドライブのヘッドの動作を制御することを特徴とする付記６に記載のディスク装置。
【００３８】
（付記８）
前記他のディスクドライブの動作状態の取得は、各他のディスクドライブの自ディスクドライブへの影響を総合的に記述する伝達関数の取得のときのみに行なわれ、
自ディスクドライブの動作中に、前記加速度センサが振動による加速度を感知した場合には、該総合的に記述する伝達関数を用いて、自ディスクドライブのヘッドの動作を制御することを特徴とする付記６に記載のディスク装置。
【００３９】
（付記９）
前記他のディスクドライブの動作状態の取得は、各ディスクドライブを直接接続する通信線を介して行なわれることを特徴とする付記１に記載のディスク装置。
【００４０】
（付記１０）
自身の動作による振動が他の動作に影響を与えるような環境に配置された複数のディスクドライブを有するディスク装置の制御方法において、
他のディスクドライブの動作状態を取得し、
他のディスクドライブの動作の影響が小さくなるように、自ディスクドライブのヘッダの動作を制御する、
ことを特徴とするディスク装置の制御方法。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施形態のハードディスク装置の概念を説明する図である。
【図２】ＨＤＤの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に従った、ＨＤＤそれぞれが書き込みコマンドや読み出しコマンドを受信後に行なう処理を示すフローチャート（その１）である。
【図４】本発明の第１の実施形態に従った、ＨＤＤそれぞれが書き込みコマンドや読み出しコマンドを受信後に行なう処理を示すフローチャート（その２）である。
【図５】従来の技術と本発明の第１の実施形態の動作タイミングの差を説明する図である。
【図６】サーバ筐体に複数台(i=1〜n)のＨＤＤを搭載した時の様子を示す概念図である。
【図７】加速度センサを使用しない場合の本発明の第２の実施形態の伝達関数の取得方法を説明するフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施形態に従ったＨＤＤドライブの稼働中の動作を説明する図である。
【図９】本発明の第３の実施形態に従った、ＨＤＤに搭載された加速度センサを使用する場合の伝達関数の取得方法を説明するフローチャートである。
【図１０】本発明の第３の実施形態に従ったＨＤＤドライブの稼働中の動作を説明する図である。
【図１１】本発明の第４の実施形態に従った、加速度センサを使った伝達関数の取得方法を説明するフローチャート（その１）である。
【図１２】本発明の第４の実施形態に従った、加速度センサを使った伝達関数の取得方法を説明するフローチャート（その２）である。
【図１３】本発明の第４の実施形態に従ったＨＤＤドライブの稼働中の動作を説明する図である。
【図１４】従来のサーバの構成を示す概念図である。
【符号の説明】
【００４２】
１０      ホスト
１１      サーバ
１２−１〜１２−ｎ      ＨＤＤドライブ
１３      サーバ筐体
１５      アクチュエータ
１６      スピンドルモータの回転軸
１７      ヘッド
１８      ディスク
１９      スピンドルモータ
２０      ＶＣＭ駆動回路
２１      位置復調回路
２２      スピンドルモータ駆動回路
２３      バス
２４      データの記録再生回路
２５      ハードディスクコントローラ
２６      ＭＣＵのＲＡＭ
２７      ＭＣＵのＲＯＭ
２８      マイクロコントローラユニット（ＭＣＵ）
２９      ハードディスクコントローラのＲＡＭ
【図１】
0004551884.tif 000002
【図２】
0004551884.tif 000003
【図３】
0004551884.tif 000004
【図４】
0004551884.tif 000005
【図６】
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【図７】
0004551884.tif 000007
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図５】
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