(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
防振機能を有するカメラと、
前記カメラを搭載し、パンニング及びチルティング可能な雲台と、
前記カメラの防振機能の有効及び無効と、パンニング及びチルティングの動作開始及び停止を指示する操作部材と、
前記操作部材からの指示に応じて前記カメラ及び雲台の動作を制御する制御手段とを有する雲台装置において、
前記制御手段は、
前記パンニングまたはチルティングの動作を開始する前、前記防振機能が有効の場合には無効にする処理を行い、前記防振機能が無効の場合には前記防振機能の無効を維持し、
前記パンニングまたはチルティングの動作中、前記操作部材から前記防振新機能を有効または無効にする旨の指示がある場合には、前記指示を保存した上で前記防振機能の無効を維持し、
前記パンニングまたはチルティングが停止した後、前記防振機能の状態を前記保存された状態にする処理を行うことを特徴とする雲台装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記パンニングまたはチルティングが停止した後、前記保存された状態が無効の場合には直ちに前記無効を維持する処理を行い、前記保存された状態が有効の場合には前記パンニングまたはチルティングの停止から所定時間が経過した後に前記保存された状態にする処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の雲台装置。
【請求項３】
前記カメラは監視カメラであることを特徴とする請求項１又は２に記載の雲台装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、監視用カメラのパンニング、チルティングなどを行う雲台装置及びカメラシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
雲台に搭載されるカメラに防振機能をもつカメラがなかったため、雲台においてその機能を十分に活用することがなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
防振機能を具備したカメラを雲台に搭載した場合、防振機能が働いたまま雲台の制御を行うと、不必要な時にも防振機能が働き、意図した撮影が出来ない場合があった。とくにパンニングやチルティングが始動する際や停止する際に防振機能が働くと、むしろ撮影中の画像が揺れる場合がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
防振機能を具備したカメラを雲台に搭載した場合、その機能の有用性を生かすため、雲台のパンニングあるいはチルティングを行っている間は、一時的に防振機能を無効にする。
【０００５】
【発明の実施の形態】
（第１の実施例）
図1は本発明の雲台システムの構成図である。
【０００６】
雲台１００は、ヘッド部１０１、ハウジング部１０２、カメラ１０３で構成される。また雲台１００には、遠隔操作用の操作パネル１０４が接続され、雲台１００のパンニングやチルティング操作、カメラ１０３のズーミングやフォーカシング制御、ＩＲＩＳ制御などの操作が可能となっている。また、雲台１００からは搭載されたカメラ１０３の映像出力をモニタするためにモニタ１０５が接続される。
【０００７】
図２を用いて、雲台１００の制御部基本構成を説明する。
【０００８】
雲台１００には、ＣＰＵ２０１が搭載され、雲台１００全般の管理および制御を行っている。
【０００９】
パンニングは、ＣＰＵ２０１にパンニングドライバ２０２を通してパンニングモータ２０３を駆動し、パンニング機構２０４を制御することで動作する。パンニング機構にはＣＣＷ制限ＳＷ２０６およびＣＷ制限ＳＷ２０５が搭載され、これらのＳＷはＣＰＵ２０１に入力されているため、ＣＰＵ２０１がその状態をモニタすることで、パンニングの端を管理することが可能となっている。またパンニングモータ２０３には、パンニングエンコーダ２０７が接続され、その出力をパンニングカウンタ２０８に入力し、パンニングカウンタ２０８のカウンタ値をＣＰＵ２０１が管理することで、パンニング位置や駆動速度を制御することが可能となっている。
【００１０】
チルティングは、ＣＰＵ２０１にチルティングドライバ２０９を通してチルティングモータ２１０を駆動し、チルティング機構２１１を制御することで動作する。チルティング機構にはＤＯＷＮ制限ＳＷ２１２およびＵＰ制限ＳＷ２１３が搭載され、これらのＳＷはＣＰＵ２０１に入力されているため、ＣＰＵ２０１がその状態をモニタすることで、チルティングの端を管理することが可能となっている。またチルティングモータ２１０には、チルティングエンコーダ２１４が接続され、その出力をチルティングカウンタ２１５に入力し、チルティングカウンタ２１５のカウンタ値をＣＰＵ２０１が管理することで、チルティング位置や駆動速度を制御することが可能となっている。
【００１１】
また、ＣＰＵ２０１には、タイマ２１８が接続されているため、雲台１００全般の制御のための時間管理を可能にしている。
【００１２】
さらに、ＣＰＵ２０１は、雲台１００に搭載されたカメラ１０３を制御するためのカメラ制御ライン２１８を持っている。ＣＰＵ２０１はカメラ制御ラインに２１８を通して、カメラ１０３のズーミングやフォーカシング制御、ＩＲＩＳ制御などを行う。
【００１３】
ＣＰＵ２０１には通信ライン２１９が接続され、雲台１００に搭載された通信インターフェース２１７を通して、外部からの通信を可能としている。
【００１４】
一方、カメラ１０３のビデオ出力は、ビデオインターフェース２１６を通して、雲台１００外部に出力されている。
【００１５】
本発明のためのアルゴリズムを説明する。
【００１６】
図３は、メインルーチンである。
【００１７】
まずサブルーチンInitialize３０１を呼びだし、システムの初期化を行う。続いてステップ３０２に行き、操作パネル１０４からのコマンド受信があったかどうかをチェックする。なかった場合は、「なし」に行き、ステップ３１０において、サブルーチンCheckPanTiltDrivingを呼び出して、パンニングやチルティングなどの制御状態をチェックする。そしてステップ３０２に戻る。また、ステップ３０２で「あり」の場合は、操作パネル１０４からのコマンドをチェックするためにステップ３０３に行く。
【００１８】
ステップ３０３では、パンニングコマンドであるかどうかをチェックする。パンニングコマンドであった場合は、「Ｙ」に行き、ステップ３０７でサブルーチンPnanningCmdを呼び出して、パンニングコマンド処理を行う。そしてステップ３１０に行く。またステップ３０３でパンニングコマンドでないと判断された場合は「Ｎ」に行き、ステップ３０４に行く。
【００１９】
ステップ３０４では、操作パネル１０４からのコマンドがチルティングコマンドであるかどうかをチェックする。チルティングコマンドであった場合は、「Ｙ」に行き、ステップ３０８でサブルーチンTiltingCmdを呼び出し、チルティングコマンド処理を行う。そしてステップ３１０に行く。ステップ３０４でチルティングコマンドではないと判断された場合は、「Ｎ」に行き、ステップ３０５に行く。
ステップ３０５では、操作パネル１０４からのコマンドが防振機能コマンドであるかどうかをチェックする。防振機能コマンドであった場合は、「Ｙ」に行き、ステップ３０９に行く。ステップ３０９ではサブルーチンAntivibrationCmdを呼び出し、防振コマンド処理を行う。そしてステップ３１０に行く。ステップ３０５で防振コマンドではないと判断された場合は、「Ｎ」に行き、ステップ３０６に行く。
【００２０】
ステップ３０６では、その他のコマンド処理、例えば、カメラのズーミング、フォーカシング、ＩＲＩＳ制御などを行うが、本発明とは関係ないため処理内容は省略する。そしてステップ３１０に行く。
【００２１】
図４を用いて、防振機能コマンド処理であるサブルーチンAntivibrationCmdの説明をする。
【００２２】
ステップ４０１では、パンニングのステータスを調べる。PanStatus＝PanStopが成立していた場合はパンニングが停止中であるため、「Ｙ」に行き、ステップ４０２へ行く。ステップ４０１で条件が不成立の場合パンニングは駆動中であるため、「Ｎ」に行き、サブルーチンAntivibrationCmdを終了する。
ステップ４０２では、チルティングのステータスを調べる。TiltStatus＝TiltStopが成立していた場合はチルティングが停止中であるため、「Ｙ」に行き、ステップ４０３に行く。ステップ４０２で条件が不成立の場合チルティングは駆動中であるため、「Ｎ」に行き、サブルーチンAntivibrationCmdを終了する。
【００２３】
ステップ４０３では、カメラの防振機能再起動待ち状態であるかどうかをチェックする。ReAntivibrationStatusをチェックし、防振機能再起動待ち状態でない場合、「NoRequest」に行き、ステップ４０４に行く。ステップ４０３でReAntivibrationStatusをチェックし、防振機能再起動待ち状態である場合、「Request」に行き、サブルーチンAntivibrationCmdを終了する。
【００２４】
ステップ４０４では、操作パネル１０４からのコマンドが防止機能を有効設定にするか無効設定にするかをチェックする。防振機能を有効にする要求の場合は、「有効設定要求」に行き、ステップ４０７に行く。またコマンドが防振機能を無効にする要求の場合は、「無効設定要求」に行き、ステップ４０５に行く。
【００２５】
ステップ４０５では現在のカメラの防振機能状態をチェックする。AntivibrationStatusが「ＯＦＦ」の場合は、現在の防振機能が無効状態のため、そのままサブルーチンAntivibrationCmdを終了する。AntivibrationStatusが「ＯＮ」の場合は、現在のカメラの防振機能が有効状態のためステップ４０６に行く。
ステップ４０６では、サブルーチンAntivibrationUnworkingを呼び出し、カメラの防振機能を無効状態にする。そしてサブルーチンAntivibrationCmdを終了する。
ステップ４０７では現在のカメラの防振機能状態をチェックする。AntivibrationStatusが「ＯＮ」の場合は、現在のカメラの防振機能が有効状態のため、そのままサブルーチンAntivibrationCmdを終了する。AntivibrationStatusが「ＯＦＦ」の場合は、現在のカメラの防振機能が無効状態のためステップ４０８に行く。
【００２６】
ステップ４０８では、サブルーチンAntivibratioWorkingを呼び出し、カメラの防振機能を有効状態にする。そしてサブルーチンAntivibrationCmdを終了する。
【００２７】
図５を用いて、パンニングコマンド処理であるサブルーチンPanningCmdの説明をする。
【００２８】
ステップ５０１では操作パネル１０４から指令値を調べる。指令値がゼロであった場合、パンニング停止指令のため、「ゼロ」に行き、ステップ５０６に行く。指令値が正数であった場合ＣＷ方向駆動速度指令のため、「正数」に行き、ステップ５１０に行く。指令値が負数であった場合ＣＣＷ方向駆動速度指令のため、「負数」に行き、ステップ５０２に行く。
【００２９】
ステップ５０２では、パンニングＣＣＷ方向の駆動制限状態を調べる。PanLimitStatus=CcwLimitが成立していた場合、ＣＣＷ方向は駆動制限がかかっているので、「Ｙ」に行き、そのままサブルーチンPanningCmdを終了する。ステップ５０２で条件が成立していない場合、ＣＣＷ方向に駆動可能なため、「Ｎ」に行き、そしてステップ５０３に行く。
【００３０】
ステップ５０３では、サブルーチンCheckDriveStartを呼び出し、駆動開始のための処理を行う。そしてステップ５０４に行く。
【００３１】
ステップ５０４では、ＣＣＷ方向に指定速度でパンニング駆動制御を行う。そしてステップ５０５に行く。
【００３２】
ステップ５０５では、パンニングのＣＣＷ方向駆動中に応じたステータスの設定を行う。すなわちPanningStatusにPanCcwを設定する。そしてサブルーチンPanningCmdを終了する。
【００３３】
ステップ５０６では、現在のパンニングのステータスをチェックする。PanStatus=PanStopが成立していた場合はパンニングが停止中なので、「Ｙ」に行き、サブルーチンPanningCmdを終了する。また成立していない場合はパンニングが駆動中なので、「Ｎ」に行き、ステップ５０７に行く。
【００３４】
ステップ５０７では、パンニングの停止を行う。そしてステップ５０８に行く。
ステップ５０８では、パンニングの停止ステータスの設定、すなわちPanningStatus=PanStopを行い、ステップ５０９に行く。
【００３５】
ステップ５０９では、サブルーチンCheckDriveStopを呼び出し、停止に伴う処理を行う。そしてサブルーチンPanningCmdを終了する。
【００３６】
ステップ５１０では、パンニングのＣＷ方向の駆動制限状態を調べる。PanLimitStatus=CwLimitが成立していた場合、ＣＷ方向は駆動制限がかかっているので、「Ｙ」に行き、そのままサブルーチンPanningCmdを終了する。ステップ５１０で条件が成立していない場合、ＣＷ方向に駆動可能なため、「Ｎ」に行き、そしてステップ５１１に行く。
【００３７】
ステップ５１１では、サブルーチンCheckDriveStartを呼び出し、駆動開始のための処理を行う。そしてステップ５１２に行く。
【００３８】
ステップ５１２では、ＣＷ方向に指定速度でパンニング駆動制御を行う。そしてステップ５１３に行く。
【００３９】
ステップ５１３では、パンニングのＣＷ方向駆動中に応じたステータスの設定を行う。すなわちPanningStatusにPanCwを設定する。そしてサブルーチンPanningCmdを終了する。
【００４０】
図６を用いて、チルティングコマンド処理であるサブルーチンTiltingCmdの説明をする。
【００４１】
ステップ６０１では操作パネル１０４から指令値を調べる。指令値がゼロであった場合、チルティング停止指令のため、「ゼロ」に行き、ステップ６０６に行く。指令値が正数であった場合ＵＰ方向駆動速度指令のため、「正数」に行き、ステップ６１０に行く。指令値が負数であった場合ＤＯＷＮ方向駆動速度指令のため、「負数」に行き、ステップ６０２に行く。
【００４２】
ステップ６０２では、チルティングＤＯＷＮ方向の駆動制限状態を調べる。TiltLimitStatus=DownLimitが成立していた場合、ＤＯＷＮ方向は駆動制限がかかっているので、「Ｙ」に行き、そのままサブルーチンTiltingCmdを終了する。ステップ６０２で条件が成立していない場合、ＤＯＷＮ方向に駆動可能なため、「Ｎ」に行き、そしてステップ６０３に行く。
【００４３】
ステップ６０３では、サブルーチンCheckDriveStartを呼び出し、駆動開始のための処理を行う。そしてステップ６０４に行く。
【００４４】
ステップ６０４では、ＤＯＷＮ方向に指定速度でチルティング駆動制御を行う。そしてステップ６０５に行く。
【００４５】
ステップ６０５では、チルティングのＤＯＷＮ方向駆動中に応じたステータスの設定を行う。すなわちTiltingStatusにTiltDownを設定する。そしてサブルーチンTiltingCmdを終了する。
【００４６】
ステップ６０６では、現在のチルティングのステータスをチェックする。TiltStatus=TiltStopが成立していた場合はチルティングが停止中なので、「Ｙ」に行き、サブルーチンTiltingCmdを終了する。また成立していない場合はチルティングが駆動中なので、「Ｎ」に行き、ステップ６０７に行く。
【００４７】
ステップ６０７では、チルティングの停止を行う。そしてステップ６０８に行く。
【００４８】
ステップ６０８では、チルティングの停止ステータスの設定、すなわちTiltingStatus=TiltStopを行い、ステップ６０９に行く。
【００４９】
ステップ６０９では、サブルーチンCheckDriveStopを呼び出し、停止に伴う処理を行う。そしてサブルーチンTiltingCmdを終了する。
【００５０】
ステップ６１０では、チルティングのＵＰ方向の駆動制限状態を調べる。TiltLimitStatus=UpLimitが成立していた場合、ＵＰ方向は駆動制限がかかっているので、「Ｙ」に行き、そのままサブルーチンTiltingCmdを終了する。ステップ６１０で条件が成立していない場合、ＵＰ方向に駆動可能なため、「Ｎ」に行き、そしてステップ６１１に行く。
【００５１】
ステップ６１１では、サブルーチンCheckDriveStartを呼び出し、駆動開始のための処理を行う。そしてステップ６１２に行く。
【００５２】
ステップ６１２では、ＵＰ方向に指定速度でチルティング駆動制御を行う。そしてステップ６１３に行く。
【００５３】
ステップ６１３では、チルティングのＵＰ方向駆動中に応じたステータスの設定を行う。すなわちTiltingStatusにTiltUpを設定する。そしてサブルーチンTiltingCmdを終了する。
【００５４】
図７を用いて、パンニング・チルティングの駆動開始時における防振機能チェック処理であるサブルーチンCheckDriveStartを説明する。
【００５５】
ステップ７０１では、パンニングの現在のステータスを調べる。PanningStatus＝PanStopが成立しなかった場合、パンニングは駆動中なので「Ｎ」に行き、サブルーチンCheckDriveStartを終了する。条件が成立した場合は、パンニングは停止中なので「Ｙ」に行き、ステップ７０２に行く。
【００５６】
ステップ７０２では、チルティングの現在のステータスを調べる。TiltingStatus＝TiltStopが成立しなかった場合、「Ｎ」に行き、サブルーチンCheckDriveStartを終了する。条件が成立した場合は、「Ｙ」に行き、ステップ７０３に行く。
【００５７】
ステップ７０３では、現在のカメラの防振機能状態を保存する、すなわちPreAntivibrationStatus＝AntivibrationStatusを行う。そして、ステップ７０４に行く。
【００５８】
ステップ７０４では、現在のかめらの防振機能状態を調べる。カメラの防振機能が無効状態の場合はAntivibrationStatusがＯＦＦなので、「ＯＦＦ」に行き、サブルーチンCheckDriveStartを終了する。またカメラの防振機能が有効状態の場合はAntivibrationStatusがＯＮなので、「ＯＮ」に行き、ステップ７０５に行く。
【００５９】
ステップ７０５では、サブルーチンAntivibrationUnworkingを呼び、防振機能無効設定処理を行う。そしてサブルーチンCheckDriveStartを終了する。
【００６０】
図８を用いて、パンニング・チルティングの駆動終了時における防振機能チェック処理であるサブルーチンCheckDriveStopを説明する。
【００６１】
ステップ８０１では、パンニングの現在のステータスを調べる。PanningStatus＝PanStopが成立しなかった場合、パンニングは駆動中なので「Ｎ」に行き、サブルーチンCheckDriveStopを終了する。条件が成立した場合は、パンニングは停止中なので「Ｙ」に行き、ステップ８０２に行く。
【００６２】
ステップ８０２では、チルティングの現在のステータスを調べる。TiltingStatus＝TiltStopが成立しなかった場合、チルティングは駆動中なので「Ｎ」に行き、サブルーチンCheckDriveStopを終了する。条件が成立した場合は、チルティングは停止中なので「Ｙ」に行き、ステップ８０３に行く。
【００６３】
ステップ８０３では、パンニング・チルティングを駆動する前に保存してあったカメラの防振機能の状態を戻すためにAntivibrationStatus＝PreAntivibrationStatusを行う。そして、ステップ８０４に行く。
【００６４】
ステップ８０４では、パンニング・チルティングを駆動する前に保存してあったカメラの防振機能の状態を調べる。カメラの防振機能が無効設定で場合、すなわちPreAntivibrationStatusがＯＦＦの場合、「ＯＦＦ」に行き、サブルーチンCheckDriveStopを終了する。またカメラの防振機能が有効設定であった場合、すなわちPreAntivibrationStatusがＯＮの場合、「ＯＮ」に行き、ステップ８０５に行く。
【００６５】
ステップ８０５では、防振機能再起動要求のための処理、すなわちReAntivibrationStatus＝Request設定をする。そしてステップ８０６に行く。
ステップ８０６では、防振機能再設定のための時間を計るために、タイマ２１８から現在時間を読み込む。すなわちAntivibTimer0＝Timerを行う。そしてサブルーチンCheckDriveStopを終了する。
【００６６】
図９を用いて、パンニングの端スイッチ検出処理であるサブルーチンCheckPanLimitを説明する。
【００６７】
ステップ９０１では、ＣＷ制限ＳＷ２０５の状態を調べる。ＳＷがオンしていた場合、「ＯＮ」に行き、ステップ９０２に行く。ＳＷがオフしていた場合、「ＯＦＦ」に行き、ステップ９０３に行く。
【００６８】
ステップ９０２では、ＣＷ制限ＳＷ２０５の状態を記憶する。すなわちPanLimitStatus＝CwLimit設定を行う。そしてサブルーチンCheckPanLimitを終了する。
【００６９】
ステップ９０３では、ＣＣＷ制限ＳＷ２０６の状態を調べる。ＳＷがオンしていた場合、「ＯＮ」に行き、ステップ９０４に行く。ＳＷがオフしていた場合、「ＯＦＦ」に行き、ステップ９０５に行く。
【００７０】
ステップ９０４では、ＣＣＷ制限ＳＷ２０６の状態を記憶する。すなわちPanLimitStatus＝CcwLimit設定を行う。そしてサブルーチンCheckPanLimitを終了する。
【００７１】
ステップ９０５では、ＣＷ制限ＳＷ２０５およびＣＣＷ制限ＳＷ２０６がともにオフしていたので、PanLimitStatus=NoLimit設定を行う。そしてサブルーチンCheckPanLimitを終了する。
【００７２】
図１０を用いて、チルティングの端スイッチ検出処理であるサブルーチンCheckTiltLimitを説明する。
【００７３】
ステップ１００１では、ＵＰ制限ＳＷ２１３の状態を調べる。ＳＷがオンしていた場合、「ＯＮ」に行き、ステップ１００２に行く。ＳＷがオフしていた場合、「ＯＦＦ」に行き、ステップ１００３に行く。
【００７４】
ステップ１００２では、ＵＰ制限ＳＷ２１３の状態を記憶する。すなわちTiltLimitStatus＝UpLimit設定を行う。そしてサブルーチンCheckTiltLimitを終了する。
【００７５】
ステップ１００３では、ＤＯＷＮ制限ＳＷ２１２の状態を調べる。ＳＷがオンしていた場合、「ＯＮ」に行き、ステップ１００４に行く。ＳＷがオフしていた場合、「ＯＦＦ」に行き、ステップ１００５に行く。
【００７６】
ステップ１００４では、ＤＯＷＮ制限ＳＷ２１２の状態を記憶する。すなわちTiltLimitStatus＝DownLimit設定を行う。そしてサブルーチンCheckTiltLimitを終了する。
【００７７】
ステップ１００５では、ＵＰ制限ＳＷ２１３およびＤＯＷＮ制限ＳＷ２１２がともにオフしていたので、TiltLimitStatus=NoLimit設定を行う。そしてサブルーチンCheckTiltLimitを終了する。
【００７８】
図１１を用いて、パンニング端停止チェック処理であるサブルーチンCheckStopPanLimitを説明する。
【００７９】
ステップ１１０１では、パンニングの現在のＣＷ方向駆動状態を調べる。PanningStatus=PanCwが成立した場合、ＣＷ方向に駆動中なので、「Ｙ」に行き、ステップ１１０２に行く。成立しなかった場合、「Ｎ」に行き、ステップ１１０６に行く。
【００８０】
ステップ１１０２では、パンニングのＣＷ方向駆動中に伴うパンニング端の状態を調べる。PanLimitStatus=CwLimitが成立した場合、パンニングがＣＷ端にあるので、「Ｙ」に行き、ステップ１１０３に行く。成立しなかった場合、パンニングがＣＷ端にいないので「Ｎ」に行き、サブルーチンCheckStopPanLimitを終了する。
【００８１】
ステップ１１０３では、パンニング駆動方向と同方向のパンニング端が検出されたので、パンニングの駆動停止をする。そしてステップ１１０４に行く。
ステップ１１０４では、パンニング停止に伴う状態設定、すなわちPanningStatus=PanStopを設定する。そしてステップ１１０５に行く。
【００８２】
ステップ１１０５では、サブルーチンCheckDriveStopを呼び出し、停止に伴う処理を行う。そしてサブルーチンCheckStopPanLimitを終了する。
【００８３】
ステップ１１０６では、パンニングの現在のＣＣＷ方向駆動状態を調べる。PanningStatus＝PanCcwが成立した場合、パンニングはＣＣＷ方向に駆動中なので、「Ｙ」に行き、ステップ１１０７に行く。成立しなかった場合、パンニングは停止中なので、「Ｎ」に行き、サブルーチンCheckStopPanLimitを終了する。
【００８４】
ステップ１１０７では、パンニングのＣＣＷ方向駆動中に伴うパンニング端の状態を調べる。PanLimitStatus=CcwLimitが成立した場合、パンニングがＣＣＷ端にあるので、「Ｙ」に行き、ステップ１１０３に行く。成立しなかった場合、パンニングはＣＣＷ端にいないので、「Ｎ」に行き、サブルーチンCheckStopPanLimitを終了する。
【００８５】
図１２を用いて、チルティング端停止チェック処理であるサブルーチンCheckStopTiltLimitを説明する。
【００８６】
ステップ１２０１では、チルティングの現在のＵＰ方向駆動状態を調べる。TiltingStatus=TiltUpが成立した場合、ＵＰ方向に駆動中なので、「Ｙ」に行き、ステップ１２０２に行く。成立しなかった場合、「Ｎ」に行き、ステップ１２０６に行く。
【００８７】
ステップ１２０２では、チルティングのＵＰ方向駆動中に伴うチルティング端の状態を調べる。TiltLimitStatus=UpLimitが成立した場合、チルティングがＵＰ端にあるので、「Ｙ」に行き、ステップ１２０３に行く。成立しなかった場合、チルティングがＵＰ端にいないため、「Ｎ」に行き、サブルーチンCheckStopTiltLimitを終了する。
【００８８】
ステップ１２０３では、チルティング駆動方向と同方向のチルティング端が検出されたので、チルティングの駆動停止をする。そしてステップ１２０４に行く。
【００８９】
ステップ１２０４では、チルティング停止に伴う状態設定、すなわちTiltingStatus=TiltStopを設定する。そしてステップ１２０５に行く。
【００９０】
ステップ１２０５では、サブルーチンCheckDriveStopを呼び出し、停止に伴う処理を行う。そしてサブルーチンCheckStopTiltLimitを終了する。
【００９１】
ステップ１２０６では、チルティングの現在のＤＯＷＮ方向駆動状態を調べる。TiltingStatus＝TiltDownが成立した場合、チルティングはＤＯＷＮ方向に駆動中なので、「Ｙ」に行き、ステップ１２０７に行く。成立しなかった場合、チルティングは停止中なので、「Ｎ」に行き、サブルーチンCheckStopTiltLimitを終了する。
【００９２】
ステップ１２０７では、チルティングのＤＯＷＮ方向駆動中に伴うチルティング端の状態を調べる。TiltLimitStatus=DownLimitが成立した場合、チルティングがＤＯＷＮ端にあるので、「Ｙ」に行き、ステップ１２０３に行く。成立しなかった場合、チルティングはＤＷＯＮ端にいないため、「Ｎ」に行き、サブルーチンCheckStopPanLimitを終了する。
【００９３】
図１３を用いて、初期化処理であるサブルーチンInitializeを説明する。
【００９４】
ステップ１３０１では、カメラの防振機能の初期設定として、サブルーチンAntivibrationUnworkingを呼び出す。そして、ステップ１３０２へ行く。
【００９５】
ステップ１３０２では、パンニングおよびチルティングの停止設定を行う。そして、ステップ１３０３に行く。
【００９６】
ステップ１３０３では、防振機能設定用ステータス情報などを設定する。
(1) パン/チルト駆動前における防振機能状態を設定する。
PreAntivibrationStatus=AntivibrationStatus
(2) 防振機能再設定要求を無しにする。
ReAntivibrationStatus=NoRequest
(3) 防振機能再設定遅れ基準時間を設定する。
AntivibStdTime=1000[msec]
そして、ステップ１３０４に行く。
【００９７】
ステップ１３０４では、パンニング関係のステータス情報を設定する
(1) パンニングの現在の状態設定をする。
PanningStatus=PanStop
(2) パンニング端状態設定をする。
PanLimitStatus=NoLimit
そして、ステップ１３０５に行く。
【００９８】
ステップ１３０５では、チルティング関係のステータス情報を設定する
(1) チルティングの現在の状態設定をする。
TiltingStatus=TiltStop
(2) チルティング端状態設定をする。
TiltLimitStatus=NoLimit
そして、サブルーチンInitializeを終了する。
【００９９】
図１４を用いて、パンニング/チルティングの駆動状態をチェックするサブルーチンCheckPanTiltDrivingを説明する。
【０１００】
ステップ１４０１では、サブルーチンCheckPanLimitを呼び出し、パンニング端ＳＷのチェックを行う。そして、ステップ１４０２へ行く。
【０１０１】
ステップ１４０２では、サブルーチンCheckTiltLimitを呼び出し、チルティング端ＳＷのチェックを行う。そして、ステップ１４０３へ行く。
【０１０２】
ステップ１４０３では、サブルーチンCheckStopPanLimitを呼び出し、パンニング端停止処理や停止に伴う処理を行う。そして、ステップ１４０４へ行く。
【０１０３】
ステップ１４０４では、サブルーチンCheckStopTiltLimitを呼び出し、チルティング端停止処理や停止に伴う処理を行う。
【０１０４】
そしてサブルーチンCheckPanTiltDrivingを終了する。
【０１０５】
図１５を用いて、防振機能再起動チェック処理であるサブルーチンCheckAntivibStableTimeを説明する。
【０１０６】
ステップ１５０１では、防振機能再起動要求のチェックを行う。ReAntivibrationStatusがRequestの場合、要求状態であるので、「Request」に行き、ステップ１５０２に行く。NoRequestの場合、要求状態ではないので、「NoRequest」に行き、サブルーチンCheckAntivibStableTimeを終了する。
【０１０７】
ステップ１５０２では、タイマ２１８から現在時間を読み込む、すなわち、AntivibTime1=Timerを行う。そしてステップ１５０３に行く。
【０１０８】
ステップ１５０３では、パンニングおよびチルティングが駆動停止してからの経過時間の算出を行う。すなわちAntivibLapsedTime=AntivibTime1-AntivibTime0を演算する。そしてステップ１５０４に行く。
【０１０９】
ステップ１５０４では、経過時間と基準時間との比較を行う。すなわち、AntivibStdTime≦AntivibLapsedTimeを行う。その比較が成立した場合は、基準時間以上に経過したとして「Ｙ」に行き、ステップ１５０５に行く。比較が不成立の場合は、基準時間に達していないとして「Ｎ」に行き、サブルーチンCheckAntvibStableTimeを終了する。
【０１１０】
ステップ１５０５では、サブルーチンAntivibrationWorkingを呼び出し、防振機能の再起動処理を行う。そしてステップ１５０６に行く。
【０１１１】
ステップ１５０６では、防振機能を再起動したので、再起動要求を無効に設定する。すなわちReAntivibtrationStatus=NoReqest    設定をする。そしてサブルーチンCheckAntivibStableTimeを終了する。
【０１１２】
図１６を用いて、防振機能有効設定処理であるサブルーチンAntivibrationWorkingを説明する。
【０１１３】
ステップ１６０１では、防振機能有効ステータス設定を行う。すなわち、AntivibrationStatus=ON処理を行う。そしてステップ１６０２に行く。
【０１１４】
ステップ１６０２では、カメラの防振機能有効設定処理を行う。これは、ＣＰＵ２０１がカメラ制御ライン２１８を通して設定する。そしてサブルーチンAntivibraitonWorkingを終了する。
【０１１５】
図１７を用いて、防振機能無効設定処理であるサブルーチンAntivibrationNonworkingを説明する。
【０１１６】
ステップ１７０１では、防振機能無効ステータス設定を行う。すなわち、AntivibrationStatus=OFF処理を行う。そしてステップ１７０２に行く。
【０１１７】
ステップ１７０２では、カメラの防振機能無効設定処理を行う。これは、ＣＰＵ２０１がカメラ制御ライン２１８を通して設定する。そしてサブルーチンAntivibraitonNonworkingを終了する。
【０１１８】
（第２の実施例）
これはパンニングもしくはチルティング中に防振コマンドを受信した場合に、防振機能再起動用として防振機能設定コマンドを保持するものである。
【０１１９】
図１８を用いて防振機能コマンド処理（その２）であるサブルーチンAntivibrationCmd2を説明する。これは、サブルーチンAntivibrationCmdの代わりに呼ばれるものである。
【０１２０】
ステップ１８０１では、パンニングのステータスを調べる。PanStatus＝PanStopが成立していた場合はパンニングが停止中であるため、「Ｙ」に行き、ステップ１８０２へ行く。ステップ１８０１で条件が不成立の場合パンニングは駆動中であるため、「Ｎ」に行き、ステップ１８０９に行く。
【０１２１】
ステップ１８０２では、チルティングのステータスを調べる。TiltStatus＝TiltStopが成立していた場合はチルティングが停止中であるため、「Ｙ」に行き、ステップ１８０３に行く。ステップ１８０２で条件が不成立の場合チルティングは駆動中であるため、「Ｎ」に行き、ステップ１８０９に行く。
【０１２２】
ステップ１８０３では、カメラの防振機能再起動待ち状態であるかどうかをチェックする。ReAntivibrationStatusをチェックし、防振機能再起動待ち状態でない場合、「NoRequest」に行き、ステッ１８０４に行く。ステップ１８０３でReAntivibrationStatusをチェックし、防振機能再起動待ち状態である場合、「Request」に行き、サブルーチンAntivibrationCmd2を終了する。
【０１２３】
ステップ１８０４では、操作パネル１０４からのコマンドがカメラの防止機能を有効設定要求なのか無効設定要求なのかをチェックする。カメラの防振機能を有効にする要求の場合は、「有効設定要求」に行き、ステップ１８０７に行く。またコマンドがカメラの防振機能を無効にする要求の場合は、「無効設定要求」に行き、ステップ１８０５に行く。
【０１２４】
ステップ１８０５では、現在のカメラの防振機能状態をチェックする。AntivibrationStatusが「ＯＦＦ」の場合は、現在の防振機能が無効状態のため、そのままサブルーチンAntivibrationCmd2を終了する。AntivibrationStatusが「ＯＮ」の場合は、現在の防振機能が有効状態のためステップ１８０６に行く。
【０１２５】
ステップ１８０６では、サブルーチンAntivibrationUnworkingを呼び出し、カメラの防振機能を無効状態に設定する。そしてサブルーチンAntivibrationCmd2を終了する。
【０１２６】
ステップ１８０７では、現在のカメラの防振機能状態をチェックする。AntivibrationStatusが「ＯＮ」の場合は、現在の防振機能が有効状態のため、そのままサブルーチンAntivibrationCmd2を終了する。AntivibrationStatusが「ＯＦＦ」の場合は、現在の防振機能が無効状態のためステップ１８０８に行く。
【０１２７】
ステップ１８０８では、サブルーチンAntivibratioWorkingを呼び出し、カメラの防振機能を有効状態にする。そしてサブルーチンAntivibrationCmd2を終了する。
【０１２８】
ステップ１８０９では、サブルーチンReserveAntivibCmd2を呼び出し、防振機能再設定のために操作パネル１０４からの防振コマンドの保存を行う。
【０１２９】
図１９を用いて、防振コマンド保持処理であるサブルーチンReserveAntivibCmdの説明を行う。
【０１３０】
ステップ１９０１では、操作パネル１０４からのコマンドがカメラの防止機能を有効設定にするか無効設定にするかをチェックする。カメラの防振機能を有効にする要求の場合は、「有効設定要求」に行き、ステップ１９０３に行く。またコマンドがカメラの防振機能を無効にする要求の場合は、「無効設定要求」に行き、ステップ１９０２に行く。
【０１３１】
ステップ１９０２では、操作パネル１０４からの防振コマンドが無効設定要求だったので、ReAntivibrationStatus=NoRequest設定を行う。そしてサブルーチンReserveAntivibCmdを終了する。
【０１３２】
ステップ１９０３では、操作パネル１０４からの防振コマンドが有効設定要求だったので、ReAntivibrationStatus=Request設定を行う。そしてサブルーチンReserveAntivibCmdを終了する。
【０１３３】
ここで、初期化ルーチンでAntivibStdTime=1000[msec]として、ある基準時間を設定しているが、この値に限られるわけではないことは言うまでもない。またこの時間を０に設定すれば、駆動停止直後に防振機能が再設定されることになる。
【０１３４】
以上、パンニングやチルティングの指令が速度指令であることを前提として説明したが、位置指令であってもまったく同様な処理により防振機能を有効に利用することが可能である。例えば、雲台にはショット機能と呼ばれるものがある。これはパンニング・チルティング・ズーム・フォーカスなどのある位置を位置記憶コマンドによって記憶しておき、異なる位置にいるときに位置再現コマンドによって、記憶されている場所に移動するような場合が考えられる。移動開始時に防振機能状態を記憶しておき、防振機能が有効になっていた場合は防振機能を解除し、停止後に再び防振機能を駆動前の状態に戻すことも可能である。また、この位置記憶可能数は１つでも複数であってもかまわないことは言うまでもない。
【０１３５】
さらにこのようなショット動作においては、防振機能の再起動のタイミングとして
（１） パンニング/チルティングが動作終了した場合に再起動起動する
（２） パンニング/チルティングおよびズーミング/フォーカシングがともに終了した場合に再起動する
ことが挙げられる。
【０１３６】
（１）の場合は、これまでの説明のとおりであるが、（２）の場合は、ショット動作開始時に防振機能を無効に設定し、ショット動作終了時すなわち、パンニング・チルティング・ズーミング・フォーカシングがすべて終了した後に、ショット動作前の防振機能を再設定することになる。また、第２の実施例でもまったく同じように構成可能である。
【０１３７】
操作パネル１０４には、防振機能が一時的に無効になっている状態を警告するための表示部（ＬＥＤなど）を設けることにより、ユーザに警告することも可能である。
【０１３８】
また操作パネル１０４が、コンピュータを使用して構成することも可能であることは言うまでもない。
【０１３９】
ここで雲台は、操作パネルなどの操作部材から制御されることを前提としているが、予め決められた動作をする自走型（例えばロビーなどの管理をする場合に、決められた時間ごとに自動的に動作するもの）にも同様な防振機能の設定を行えることは、明白である。
【０１４０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、防振機能を具備したカメラを雲台に搭載した場合、その機能の有用性を生かすため、雲台のチルティングあるいはチルティングを行っている間は、一時的に防振機能を無効にすることで、安定した映像が得られるため、意とした撮影が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】雲台システム基本構成図
【図２】雲台制御部基本構成図
【図３】メインルーチン
【図４】コマンド処理ルーチン
【図５】パンニング駆動指令処理
【図６】チルティング駆動指令処理
【図７】駆動開始時における防振機能チェック処理
【図８】駆動停止時における防振機能チェック処理
【図９】パンニング端チェック処理
【図１０】チルティング端チェック処理
【図１１】パンニング端停止チェック処理
【図１２】チルティング端停止チェック処理
【図１３】初期化処理
【図１４】駆動チェック処理
【図１５】防振機能再起動チェック処理
【図１６】防振機能有効設定処理
【図１７】防振機能無効設定処理
【図１８】コマンド処理（その２）
【図１９】防振コマンド保持処理
【符号の説明】
１００  雲台
１０３  カメラ
１０４  操作パネル
１０５  モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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