(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車と同一走行車線を走行している先行車との車間距離が目標車間距離となるように自車の車速を制御する車間距離制御手段を備えた車両の走行制御装置において、前記先行車の前方を走行する先先行車と前記自車との車間距離を検出する検出手段と、前記先先行車の後方に該先先行車の車速と同じ仮想先行車を設定する仮想先行車設定手段と、前記先行車に追従するための目標加速度候補を算出する先行車目標加速度候補算出手段と、前記仮想先行車に追従するための目標加速度候補を算出する仮想先行車目標加速度候補算出手段と、前記先行車目標加速度候補算出手段で算出した先行車目標加速度候補と前記仮想先行車目標加速度候補算出手段で算出した仮想先行車目標加速度候補の小さい方を選択して目標加速度を設定する目標加速度設定手段と、前記目標加速度設定手段で設定した目標加速度に基づいて前記自車の車速を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車との車間距離を導出して先行車との車間距離を所定状態に維持する車間距離制御手段を備えた車両の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、先行車との車間距離を検出する検出手段を車両に備え、車間距離を所定状態に維持するように自動的に車速を制御する車間距離制御手段を備えた走行制御装置が開発されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の走行制御装置では、先行車の走行状態に自車の走行状態が反映されるため、先行車が加減速を頻繁に繰り返すような走行をしている場合、先行車の挙動にそのまま追従して細かい加減速を繰り返す追従となってしまい、乗り心地が悪化する虞があった。
【０００４】
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、先行車の好ましくない挙動が反映されることがない滑らかな車間距離制御を実施することができる車間距離制御手段を備えた車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため本発明では、検出手段により先先行車との車間距離を検出して仮想先行車設定手段により先先行車と車速が同じ仮想先行車を設定し、先行車に対する目標加速度候補と仮想先行車に対する目標加速度候補のうち小さい方を目標加速度と設定して自車の車速を制御することで、先行車が好ましくない挙動になっている場合でも仮想先行車に対する車間距離制御を行って滑らかに車速を制御するようにしたものである。
【０００６】
この場合、仮想先行車は、先先行車に対して所定の車間距離制御を行っている状態の後方位置に設定することが好ましい。また、検出手段は、レーダー手段（例えば電波レーダー）を用いることが好ましく、電波レーダーを用いることで、先行車の床下を電波が通ることにより、先先行車を見通せない位置に検出手段を設けても、先行車及び先先行車との車間距離を検出することができる。
【０００７】
先先行車を見通せる位置に検出手段を設けることができる場合には、検出手段としては、レーザー手段やカメラ等の撮影手段等を適用することも可能である。また、車間距離制御手段は、検出手段により先行車との車間距離を検出し、車間距離情報（車間距離・相対速度）と車両の状態及び運転操作状態とに基づいてエンジンやトランスミッションを制御して車速等を制御する手段が適用される。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図１には本発明の一実施形態例に係る走行制御装置を備えた車両の概略構成、図２には仮想先行車設定を説明する概念、図３には車間距離制御のフローチャートを示してある。
【０００９】
図１に示すように、自車である車両１には、先行車及び先行車の前方を走行する先先行車を検出するレーダー手段２（例えば、レーザーレーダーや電波レーダー）がスキャニング自在に設けられ、車両１にはハンドル角センサ８が設けられている。レーダー手段２の検出情報及びハンドル角センサ８の検出情報はコントローラー３に入力される。また、コントローラー３には車速センサ４からの情報が入力される。
【００１０】
コントローラー３では、レバー等に設けられたスイッチ７を操作することで、周辺の道路環境のなかから自車１の進路に存在する先行車及び先先行車を認識すると共に、先行車及び先先行車との車間距離を認識する（検出手段）。そして、コントローラー３では、先行車との車間距離に基づき先行車との車間時間（車速に応じた車間距離に相当）を所定状態に保つように（追従するように）スロットル開度の制御等によりエンジン５の出力を制御したりエンジン５側のシフトを制御すると共に、ブレーキアクチュエータ６の作動を制御して車速を制御する。
【００１１】
また、コントローラー３では、先先行車の後方に仮想先行車を設定し（仮想先行車設定手段）、仮想先行車との車間距離に基づき仮想先行車との車間時間（車速に応じた車間距離に相当）を所定状態に保つように（追従するように）スロットル開度の制御等によりエンジン５の出力を制御したりエンジン５側のシフトを制御すると共に、ブレーキアクチュエータ６の作動を制御して車速を制御する。
【００１２】
また、コントローラー３は、先行車に追従するための目標加速度候補を算出する機能（先行車目標加速度候補算出手段）と、仮想先行車に追従するための目標加速度候補を算出する機能（仮想先行車目標加速度候補算出手段）とを備え、先行車目標加速度候補算出手段で算出した先行車目標加速度候補と仮想先行車目標加速度候補算出手段で算出した仮想先行車目標加速度候補の小さい方を選択して目標加速度を設定する機能（目標加速度設定手段）を備えている。そして、目標加速度設定手段で設定した目標加速度に基づいて、車両１の車速を制御する（制御手段）。
【００１３】
このため、先行車が加減速を頻繁に繰り返す等の好ましくない挙動になっている場合でも、仮想先行車に対する車間距離制御を行って滑らかに車速を制御することができ、乗り心地の悪化をなくすことができる。
【００１４】
図２に基づいて仮想先行車の設定を説明する。尚、図２には、例えば先行車が先先行車に接近して仮想先行車が先行車の後方に位置している場合を示しているが、仮想先行車の位置は先行車の挙動に応じて先行車に対し任意の位置に変化するものである。
【００１５】
車速VSの車両１が車間時間htで車間距離制御をしているときに、先先行車２１の後方に先先行車２１と同じ車速の仮想先行車２２を設定する（先先行車２１の車速VP2 ＝仮想先行車２２の車速VP0 ）。先先行車２１と仮想先行車２２との車間距離は、仮想先行車２２が車速VP0 の時に車間時間htで制御する車間距離（ht×VP0 ：所定の車間距離）に設定される。先行車２３が車速VP1 で先先行車２１に極端に接近している場合、仮想先行車２２は先行車２３の後方に位置する状態になる。
【００１６】
尚、仮想先行車２２の設定は、先先行車２１との間で所定の車間距離（ht×VP0 ）となる位置に限らず、車速に拘らず先先行車２１の後方の一定距離に設定したり、車速を複数段階に分けて各車速に応じた段階的な一定距離に設定することが可能である。
【００１７】
図３に基づいて車間距離制御の状況を説明する。
【００１８】
ステップＳ１で先行車２３が検出されたか否かが判断され、先行車２３が検出されたと判断された場合、ステップＳ２で先先行車２１が検出されたか否かが判断される。ステップＳ２で先先行車２１が検出されたと判断された場合、ステップＳ３で先先行車２１の後方に先先行車２１と同じ車速で所定車間距離を保っている状態の仮想先行車２２を設定する。ステップＳ１で先行車２３が検出されていないと判断された場合、そのままリターンとなる。
【００１９】
ステップＳ３で仮想先行車２２を設定した後、ステップＳ４で、先行車２３に追従するための目標加速度候補At1 と、先先行車２１に追従するための目標加速度候補At2 とを算出する。そして、ステップＳ５で、目標加速度候補At1 と目標加速度候補At2 とを比較して小さい方を目標加速度Atと設定する。目標加速度Atを設定した後、ステップＳ６で目標加速度Atにより車間距離制御を実施する。
【００２０】
一方、ステップＳ２で先先行車２１が検出されていないと判断された場合、ステップＳ７で先行車２３に追従するための目標加速度Atを算出し、ステップＳ６に移行する。
【００２１】
従って、先行車２３及び仮想先行車２２に対する目標加速度候補のうち、小さい方の目標加速度候補により車間距離制御を行うようにしているので、先行車２３が頻繁な加減速を繰り返したりする等の車両であっても、また、急に先行車２３が割り込んでくる等しても、先行車２３の挙動が反映されることがない滑らかな車間距離制御を実施することができる。また、先行車２３が急な減速をした場合であっても、減速度が大きくなると目標加速度候補が小さくなるため、追従のための目標加速度が先行車２３に対する目標加速度候補に切り換わり、安全な制御が可能になる。
【００２２】
尚、先先行車２１が頻繁な加減速を繰り返す場合も考えられるが、このような場合には、先行車２３が先先行車２１に対して安全な車間距離を保つように減速することになるため、先行車２３に追従するための目標加速度候補At1 が小さくなり、滑らかな車間距離制御が実施できる。
【００２３】
【発明の効果】
本発明は、検出手段により先先行車との車間距離を検出して仮想先行車設定手段により先先行車と車速が同じ仮想先行車を設定し、先行車に対する目標加速度候補と仮想先行車に対する目標加速度候補のうち小さい方を目標加速度と設定して自車の車速を制御するようにしたので、先行車が好ましくない挙動になっている場合でも仮想先行車に対する車間距離制御を行って滑らかに車速を制御することができる。この結果、乗り心地を低下させることなく安全な車間距離制御が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態例に係る走行制御装置を備えた車両の概略構成図。
【図２】仮想先行車設定を説明する概念図。
【図３】車間距離制御のフローチャート。
【符号の説明】
１  車両
２  レーダー手段
３  コントローラー
４  車速センサ
５  エンジン
６  ブレーキアクチュエータ
７  レバー
８  ハンドル角センサ
２１  先先行車
２２  仮想先行車
２３  先行車
【図１】
0004411794.tif 000002
【図２】
0004411794.tif 000003
【図３】
0004411794.tif 000004