(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走車体の走行速度を検出する走行速度検出手段、自走車体の旋回走行を検出する旋回検出手段、自走車体の旋回走行速度を設定する旋回走行速度設定手段を設け、
復帰モードと非復帰モードとを備えた制御手段、前記復帰モードの作動状態と前記非復帰モードの作動状態とを選択するモード選択手段を設けて、
前記復帰モードの作動状態では、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも高速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が減速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の減速操作を行い、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも低速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が増速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の増速操作を行い、且つ、前記旋回検出手段が非検出状態になると、前記旋回検出手段が検出状態になったときの検出走行速度に自走車体を復帰させるように、前記制御手段を構成し、
前記非復帰モードの作動状態では、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも高速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が減速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の減速操作を行い、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも低速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が増速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の増速操作を行い、且つ、前記旋回検出手段が非検出状態になっても、前記旋回検出手段が検出状態になったときの検出走行速度に自走車体を復帰させないように、前記制御手段を構成してある作業車。
【請求項２】
前記非復帰モードの作動状態において、前記旋回検出手段が検出状態になり自走車体の減速又は増速操作が行われてから前記旋回検出手段が非検出状態になった後に、主変速レバーが操作されると、前記主変速レバーの操作位置に対応した走行速度に変速操作するように、前記制御手段を構成してある請求項１記載の作業車。
【請求項３】
前記旋回走行速度設定手段を、設定旋回走行速度の変更設定が可能なように人為操作自在に構成してある請求項１又は２記載の作業車。
【請求項４】
エンジン出力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置を設け、
前記制御手段を、前記無段変速装置を変速操作することによって自走車体の走行変速を行うように構成してある請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車、詳しくは、旋回走行時に作用する変速制御を備えた作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車において、従来、たとえば特許文献１に示されるものがあった。
特許文献１に示されるものは、ステアリングハンドル１０を急旋回操作すると、直進状態検出スイッチ４８がＯＮし、この時、ステアリング操作速度検出センサ４４により検出したステアリング操作速度が一定値よりも速い速度であれば、ステアリングハンドル急旋回スイッチ５５がＯＮされ、これに伴って、レバー装置６３がコントローラ５０により制御され、レバー駆動装置６３が主変速レバー６０を駆動することで、機体速度が旋回前の速度から旋回車速設定器４６によって予め設定された旋回速度となるように、ＨＳＴ式変速装置６２が変速（減速）されるものである。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２５７４７４号公報（段落〔００２３〕、〔００２６〕、〔００３１〕、図１０）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した従来の技術事項からは、自走車体を枕地で旋回走行させて次の作業箇所に移動させる際、旋回走行を有利に行うことができる作業車を得ることができる。すなわち、作業箇所を比較的高速で走行させる作業の場合、作業走行時のままの高速の走行速度で旋回走行に入っても、自動的に減速されて旋回走行が行いやすくなるものを得ることができる。
【０００５】
従来の技術事項から得ることができる作業車にあっては、作業箇所を低速で走行させる作業の場合、作業走行時のままの低速の走行速度で旋回走行に入ると、その低速走行のままで旋回走行し、次の作業箇所への移動に時間が掛かるものであった。
【０００６】
本発明の目的は、高速作業の場合も、低速作業の場合も旋回走行を有利に行うことができる作業車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本第１発明による作業車にあっては、
自走車体の走行速度を検出する走行速度検出手段、自走車体の旋回走行を検出する旋回検出手段、自走車体の旋回走行速度を設定する旋回走行速度設定手段を設け、
復帰モードと非復帰モードとを備えた制御手段、前記復帰モードの作動状態と前記非復帰モードの作動状態とを選択するモード選択手段を設けて、
前記復帰モードの作動状態では、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも高速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が減速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の減速操作を行い、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも低速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が増速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の増速操作を行い、且つ、前記旋回検出手段が非検出状態になると、前記旋回検出手段が検出状態になったときの検出走行速度に自走車体を復帰させるように、前記制御手段を構成し、
前記非復帰モードの作動状態では、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも高速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が減速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の減速操作を行い、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも低速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が増速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の増速操作を行い、且つ、前記旋回検出手段が非検出状態になっても、前記旋回検出手段が検出状態になったときの検出走行速度に自走車体を復帰させないように、前記制御手段を構成してある。
【０００８】
すなわち、自走車体を旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも高速で走行させながら旋回走行に入ると、旋回検出手段が検出状態になり、制御手段が走行速度検出手段及び旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の減速操作を行い、自走車体が走行速度を設定旋回走行速度に減速してこの設定旋回走行速度で旋回走行していく。これに対し、自走車体を旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも低速で走行させながら旋回走行に入ると、旋回検出手段が検出状態になり、制御手段が走行速度検出手段及び旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の増速操作を行い、自走車体が走行速度を設定旋回走行速度に増速してこの設定旋回走行速度で旋回走行していく。
【０００９】
これにより、設定旋回走行速度を適切に設定すれば、設定旋回走行速度よりも高速で走行させながら作業を行い、作業用の走行速度のままで旋回走行に入っても、作業走行速度よりも低速の設定旋回走行速度に自動的に減速され、操縦などを容易にしながら旋回走行させることができる。また、設定旋回走行速度よりも低速で走行させながら作業を行い、作業用の走行速度のままで旋回走行に入っても、作業走行速度よりも高速の設定旋回走行速度に自動的に増速され、次の作業箇所に迅速に移動するようにして旋回走行させることができる。
【００１０】
従って、本第１発明によると、自走機体を高速走行させながら行う作業の場合も、低速走行させながら行う作業の場合も、作業走行時のままの走行速度で旋回走行に入っても、自動的に減速や増速されて適切な走行速度で旋回走行していき、操縦など容易に行いながら次の作業箇所に迅速に移動させることができる。
本第２発明にあっては、本第１発明の構成において、前記非復帰モードの作動状態において、前記旋回検出手段が検出状態になり自走車体の減速又は増速操作が行われてから前記旋回検出手段が非検出状態になった後に、主変速レバーが操作されると、前記主変速レバーの操作位置に対応した走行速度に変速操作するように、前記制御手段を構成してある。
【００１１】
本第３発明にあっては、本第１又は第２発明の構成において、前記旋回走行速度設定手段を、設定旋回走行速度の変更設定が可能なように人為操作自在に構成してある。
【００１２】
すなわち、旋回走行速度設定手段を人為操作することにより、設定旋回走行速度が変更設定され、自走車体が設定旋回走行速度に減速や増速されて旋回走行していく際の走行速度を変更することができる。
【００１３】
従って、本第３発明によると、枕地に地面乱れがあれば、設定旋回走行速度を低速側に変更設定して現出される旋回走行速度を低速側に調整し、地面乱れがなければ、設定旋回走行速度を高速側に変更設定して現出される旋回走行速度を高速側に調整するなど、地面条件などにかかわらず旋回走行が行いやすいように、かつ迅速に旋回走行することができように旋回走行速度を調整することができる。
【００１４】
本第４発明にあっては、本第１〜第３発明のうちのいずれか一つの構成において、
エンジン出力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置を設け、
前記制御手段を、前記無段変速装置を変速操作することによって自走車体の走行変速を行うように構成してある。
【００１５】
すなわち、旋回走行速度が設定旋回走行速度なるように無段変速装置が変速操作され、旋回走行速度を無段階に変更して現出させることができる。
【００１６】
従って、本第４発明によると、枕地による走行条件などが比較的微細に変化しても、現出される旋回走行速度を無段階に変更して、適切な旋回走行速度で旋回走行するようにできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、走行装置としての左右一対の操向操作及び駆動自在な前車輪１、走行装置としての左右一対の駆動自在な後車輪２を備えた自走車体に、車体フレーム３の前部に設けたエンジン４が装備された原動部、左右前車輪１を操向操作するように原動部の後側に設けた操縦ハンドル５や、車体後部に設けた運転座席６が装備された運転部を備えさせ、前記車体フレーム３の後部を構成しているミッションケース７の上部に、左右一対のリフトアーム８を昇降シリンダ１６によって上下に揺動操作自在に設け、前記ミッションケース７の後壁部に動力取り出し軸９を設けてトラクタを構成してある。
【００１８】
このトラクタは、図１に示す如く車体後部に前記左右一対のリフトアーム８を利用したリンク機構１０を介して昇降操作自在にロータリ耕耘装置１１を連結するとともに、前記エンジン４の駆動力を前記動力取り出し軸９から回転軸１２を介してロータリ耕耘装置１１に伝達するように構成し、ロータリ耕耘装置１１を下降作業状態にして自走車体を走行させることにより、ロータリ耕耘装置１１の耕耘ロータ１１ａによって地面を耕起していくように乗用型耕耘機を構成するなど、車体後部に各種の作業装置を昇降操作や駆動自在に連結して各種の乗用型作業機を構成するものである。
【００１９】
前記エンジン４の出力軸からの駆動力が前記ミッションケース７の前部に設けた主変速装置１７に入力され、この主変速装置１７の出力がミッションケース７の内部に位置する副変速装置（図示せず）を介して左右後車輪２に伝達され、前記副変速装置からの出力が、ミッションケース７から回転軸１８を介して前輪駆動ケース１９に入力されて左右前輪１に伝達されるように構成してある。前記主変速装置１７は、エンジン４からの駆動力が入力される可変容量形の油圧ポンプ（図示せず）、この油圧ポンプからの圧油によって駆動されて前記副変速装置に出力する油圧モータ（図示せず）を備えて構成してあり、静油圧式無段変速装置になっている。
【００２０】
これにより、主変速装置１７における油圧ポンプの斜板角が変更操作されることにより、エンジン４からの駆動力が主変速装置１７によって前進側と後進側の駆動力に変更して、かつ、前進側においても後進側においても無段階に変速して左右後車輪２及び左右前車輪１に伝達され、自走車体が前進や後進走行するとともに前進側においても後進側においても無段階に変速して走行する。
【００２１】
図２に示すように、前記主変速装置１７に連動させた変速アクチュエータ２０に制御手段２１を連係させ、この制御手段２１には、前記ミッションケース７に設けた走行速度検出手段２２、前記操縦ハンドル５に連動させた旋回検出手段２３、運転部に設けた旋回走行速度設定手段２４及びモード選択手段２５を連係させてある。主変速装置１７に設けた変速センサ２７も制御手段２１に連係させてある。
図２に示す昇降レバー１５は、この昇降レバー１５の操作位置を検出するポテンショメータ２６を介して制御手段２１に連係され、制御手段２１を介して昇降シリンダ１６を操作することによってリフトアーム８を昇降操作するものである。
【００２２】
前記変速アクチュエータ２０は、主変速装置１７の変速操作部（図示せず）に連動されており、この変速操作部を操作することにより、主変速装置１７の油圧ポンプの斜板角を変更操作して主変速装置１７を変速操作する。
【００２３】
主変速装置１７の変速センサ２７は、主変速装置１７における変速操作部の操作位置に基づいて主変速装置１７の変速状態を検出し、この検出変速状態を電気信号にして制御手段２１にフィードバックする。
【００２４】
走行速度検出手段２２は、ミッションケース７に副変速装置からの出力を前後車輪１，２に伝達するように位置する回転軸（図示せず）に検出作用する回転センサで成り、前記回転軸の回転数を自走車体の走行速度として検出し、この検出結果を電気信号にして制御手段２１に出力する。
【００２５】
旋回角検出手段２３は、操縦ハンドル５に連動されて切れ角センサで成り、操縦ハンドル５の回転角を前車輪１の直進向きから横向きへの切れ角として検出し、この検出結果を電気信号にして制御手段２１に出力する。
【００２６】
図３に示すように、作業箇所Ａの作業走行を終えた自走車体を枕地Ｂで旋回走行させて次の作業箇所Ｃに向けて移動させる際、枕地Ｂの地面状況や旋回半径などに応じた適切な走行速度で旋回走行すれば、操縦などが行いやすくなるとともに次の作業箇所Ｃに迅速に移動することができる。これにより、旋回走行速度設定手段２４は、旋回走行に適切な走行速度Ｖｂを設定し、この設定旋回走行速度Ｖｂを電気信号にして制御手段２１に出力する。
また、低速設定手段２４は、操作具２４ａを人為操作するように備えた人為操作自在な回転ポテンショメータによって構成してあり、操作具２４ａが回転操作されることによって設定旋回走行速度Ｖｂを速度値が異なるものに変更して設定する。
【００２７】
モード選択手段２５は、操作具２５ａの回転操作によって「切り」、「復帰モード」、「非復帰モード」の３つの操作位置に切り換え自在な切り換えスイッチで成り、切り換え操作された操作位置に対応した指令を電気信号にして制御手段２１に出力する。
すなわち、「切り」に切り換え操作されると、制御手段２１による変速制御をオフにさせる切り指令を出力する。「復帰モード」に切り換え操作されると、制御手段２１による復帰モードでの変速制御をオンにさせる入り指令を出力する。「非復帰モード」に切り換え操作されると、制御手段２１による非復帰モードでの変速制御をオンにさせる入り指令を出力する。
【００２８】
制御手段２１は、マイクロコンピュータを利用して構成してあり、図４に示すように、モード選択手段２５が「切り」に操作されていると、モード選択手段２５からの切り指令を基に変速制御オフの状態になり、旋回検出手段２３などの情報に基づく主変速装置１７の変速制御を停止する。モード選択手段２５が「復帰モード」に操作されていると、モード選択手段２５からの入り指令を基に復帰モード変速制御オンの状態になり、モード選択手段２５が「非復帰モード」に操作されていると、モード選択手段２５からのオン指令を基に非復帰モード変速制御オンの状態になる。
【００２９】
復帰モード変速制御オンの状態になった制御手段２１は、図５、図６に示す如く作動する。
すなわち、ステップ１に示すように、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａ、及び旋回検出手段２３による検出旋回角Ｄａを読み込み続ける。ステップ２に示すように、旋回検出手段２３による検出旋回角Ｄａが作業走行時にハンドル操作されて検出される最大の検出旋回角として予め設定した設定最大作業旋回角以下であると、旋回検出手段２３がオンになっていないと判断し、旋回検出手段２３による検出旋回角Ｄａが前記設定最大作業旋回角より大になると、旋回検出手段２３がオンになったと判断する。
ステップ２−６に示すように、旋回検出手段２３がオンになったと判断し、かつ、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａが旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂよりも大であると判断すると、自走車体が旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂよりも高速で走行している状態において旋回走行に入って旋回検出手段２３が検出状態になったものと判断し、検出走行速度Ｖａを記憶部に記憶し、かつ記憶フラグ「１」をオン操作し、さらに主変速装置１７を人為的に変速操作するための主変速レバー３５の操作位置を検出するポテンショメータ３７からの検出情報に優先して変速アクチュエータ２０を操作して、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａが旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂになるように主変速装置１７を減速側に変速操作する。
ステップ２で旋回検出手段２３がオンになったと判断した場合、ステップ３，７−１０に示すように、さらに走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａが旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂよりも小であると判断すると、自走車体が旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂよりも低速で走行している状態において旋回走行に入って旋回検出手段２３が検出状態になったものと判断し、検出走行速度Ｖａを記憶部に記憶し、かつ記憶フラグ「２」をオン操作し、さらに主変速レバー３５のポテンショメータ３７からの検出情報に優先して変速アクチュエータ２０を操作して、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａが旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂになるように主変速装置１７を増速側に変速操作する。
ステップ２で旋回検出手段２３がオンでないと判断した場合、ステップ１１−１４に示すように、さらに記憶フラグ「１」がオンであると判断すると、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａがステップ４で記憶処理された検出走行速度Ｖａになるように変速アクチュエータ２０を操作して主変速装置１７を基の変速状態に復帰操作し、ステップ４で記憶処理された検出走行速度Ｖａの記憶を解消し、記憶フラグ「１」をオフ操作する。
ステップ２で旋回検出手段２３がオンでないと判断した場合、ステップ１５−１８に示すように、さらに記憶フラグ「２」がオンであると判断すると、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａがステップ８で記憶処理された検出走行速度Ｖａになるように変速アクチュエータ２０を操作して主変速装置１７を基の変速状態に復帰操作し、ステップ８で記憶処理された検出走行速度Ｖａの記憶を解消し、記憶フラグ「２」をオフ操作する。
【００３０】
非復帰モード変速制御オンの状態になった制御手段２１は、図７に示す如く作動する。
すなわち、ステップ１に示すように、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａ、及び旋回検出手段２３による検出旋回角Ｄａを読み込み続ける。ステップ２に示すように、旋回検出手段２３による検出旋回角Ｄａが作業走行時にハンドル操作されて検出される最大の検出旋回角として予め設定した設定最大作業旋回角以下であると、旋回検出手段２３がオンになっていないと判断し、旋回検出手段２３による検出旋回角Ｄａが前記設定最大作業旋回角より大になると、旋回検出手段２３がオンになったと判断する。
ステップ２−４に示すように、旋回検出手段２３がオンになったと判断し、かつ、この時の走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａが旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂよりも大であると判断すると、自走車体が旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂよりも高速で走行している状態において旋回走行に入って旋回検出手段２３が検出状態になったものと判断し、主変速レバー３５の前記ポテンショメータ３７からの検出情報に優先して変速アクチュエータ２０を操作して、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａが旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂになるように主変速装置１７を減速側に変速操作する。
ステップ２で旋回検出手段２３がオンになったと判断した場合、ステップ３，５，６に示すように、さらに走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａが旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂよりも小であると判断すると、自走車体が旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂよりも低速で走行している状態において旋回走行に入って旋回検出手段２３が検出状態になったものと判断し、主変速レバー３５の前記ポテンショメータ３７からの検出情報に優先して変速アクチュエータ２０を操作して、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａが旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂになるように主変速装置１７を増速側に変速操作する。
【００３１】
つまり、耕耘などの作業を行うに当たり、図３に示す如く作業箇所Ａでの作業走行を終えると、自走車体を枕地Ｂで旋回走行させて先の作業箇所Ａに隣接した次の作業箇所Ｃに向けて移動させていく。このトラクタにあっては、作業箇所Ａの作業走行を終えて作業時の走行速度のままで旋回走行に入っても、操縦ハンドル５の切れ角が設定最大作業旋回角より大になって旋回検出手段２３が検出状態になると、旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂよりも高速で走行している状態において検出状態になったのか、それとも旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂよりも低速で走行している状態において検出状態になったのかを制御手段２１によって判断され、設定旋回走行速度Ｖｂよりも高速で走行している状態において旋回検出手段２３が検出状態になったと判断された場合には、制御手段２１による変速アクチュエータ２０の操作によって主変速装置１７が旋回走行に入る前の変速状態よりも減速した変速状態に変速操作され、設定旋回走行速度Ｖｂよりも低速で走行している状態において旋回検出手段２３が検出状態になったと判断された場合には、制御手段２１による変速アクチュエータ２０の操作によって主変速装置１７が旋回走行に入る前の変速状態よりも増速した変速状態に変速操作され、いずれの場合も、自走車体が旋回走行速度設定手段２４によって設定された設定旋回走行速度Ｖｂで走行して旋回していく。これにより、自走車体を設定旋回走行速度Ｖｂよりも高速で走行させながら行う高速作業の場合も、自走車体を設定旋回走行速度Ｖｂよりも低速で走行させながら行う低速作業の場合も、作業時の走行速度のままで旋回走行に入っても、かつ変速操作の手間を掛けなくとも、旋回走行に適切な設定旋回走行速度Ｖｂで旋回走行して容易に操縦しながら次の作業箇所Ｃに極力迅速に移動することができる。
【００３２】
また、モード選択手段２５を「復帰モード」に操作してあると、操縦ハンドル５を設定最大作業旋回角以下に戻し操作して旋回検出手段２３がオフになったと制御手段２１によって判断されると、旋回走行時に主変速装置１７が減速操作されていた場合、制御手段２１による変速アクチュエータ２０の操作によって主変速装置１７が旋回走行時の減速前にあった変速状態に復帰するように変速操作され、旋回走行時に主変速装置１７が増速操作されていた場合、制御手段２１による変速アクチュエータ２０の操作によって主変速装置１７が旋回走行時の増速前にあった変速状態に復帰するように変速操作され、いずれの場合も、変速操作の手間を掛けずに自走車体を旋回前の元の作業用の走行速度に戻して次の作業箇所Ｃを作業走行していくことができる。
【００３３】
モード選択手段２５を「非復帰モード」に操作してあると、旋回走行を終えて次の作業箇所Ｃに入る際、主変速レバー３５を再操作すると、制御手段２１が主変速レバー３５のポテンショメータ３７からの検出情報を基に変速アクチュエータ２０を操作し、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａが主変速レバー３５の操作位置に対応した走行速度になるように主変速装置１７を変速操作し、自走車体を旋回走行の前の走行速度や、新たに主変速レバー３５によって設定した走行速度で次の作業箇所Ｃを作業走行していくことができる。
【００３４】
前記制御手段２１は、主変速レバー３５のポテンショメータ３７による検出情報、走行速度検出手段２２による検出情報を基に、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａがポテンショメータ３７による検出操作位置に対応した走行速度になるように、主変速装置１７を変速操作するように構成してある。
これにより、自走車体の実際の走行速度が主変速レバー３５の操作位置に対応した走行速度になるようにして主変速装置１７が変速操作され、主変速装置１７に油圧ポンプや油圧モータの駆動に起因する効率変化が発生したり、エヤコンの入り切りやエンジン回転数の調整などによってエンジン４に回転数変動が発生したりしても、自走車体の実際の走行速度が変化しなくなる。
【００３５】
〔別実施例〕
上記実施例の如く、主変速装置１７を変速操作することによって旋回走行時での自走車体の減速や増速を可能にする他、副変速装置を変速操作したり、エンジン４の回転数を変更操作したりすることによって旋回走行時での自走車体の減速や増速を可能にしても、本発明の目的を達成することができるのであり、いずれの構成を採用して実施してもよい。
【００３６】
トラクタの他、田植など各種の作業を行う車両にも本発明を適用できるのであり、トラクタ、田植機などを総称して作業車と呼称する。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】乗用型耕耘機全体の側面図
【図２】ブロック図
【図３】旋回走行の説明図
【図４】制御のフロー図
【図５】制御のフロー図
【図６】制御のフロー図
【図７】制御のフロー図
【符号の説明】
【００３８】
１，２      走行装置
１７        無段変速装置
２１        制御手段
２２        走行速度検出手段
２３        旋回検出手段
２４        旋回走行速度設定手段
２５        モード選択手段
３５        主変速レバー
Ｖａ        検出走行速度
Ｖｂ        設定旋回走行速度
【図１】
0004467516.tif 000002
【図２】
0004467516.tif 000003
【図３】
0004467516.tif 000004
【図４】
0004467516.tif 000005
【図５】
0004467516.tif 000006
【図６】
0004467516.tif 000007
【図７】
0004467516.tif 000008