(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体を貯蔵するリザーバと、前記リザーバ内の流体を吸入昇圧し吐出するポンプと、前記ポンプより吐出された流体を蓄圧するアキュムレータと、前記ポンプを駆動する電動モータと、前記アキュムレータ内の流体圧が所定圧以下に低下したことを検出する圧力検出手段と、前記圧力検出手段により前記アキュムレータ内の流体圧が所定圧以下に低下したことが検出されたときに前記電動モータを駆動するモータ制御手段と、前記電動モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、該電流検出手段が検出した電流に基づきモータロック異常を判定する異常判定手段とを備えた流体圧源装置において、
前記異常判定手段は、前記電動モータの駆動中に前記電動モータに流れる電流が所定の上限値を越えた場合に前記電動モータの駆動を停止し、所定時間後に前記電動モータを再起動し、その後の前記電動モータの電流の変化割合に基づきモータロック異常又は前記電流検出手段の異常を判定するように構成されていることを特徴とする流体圧源装置。
【請求項２】
請求項１において、前記異常判定手段は、前記電動モータを再起動してから設定時間内に前記電動モータの再起動時からの電流増加量が所定量を越えた場合にモータロック異常と判定し、前記電動モータの電流増加量が所定量を越えなかった場合に電流検出手段の異常と判定するように構成されていることを特徴とする流体圧源装置。
【請求項３】
請求項１において、前記モータ制御手段は、前記異常判定手段がモータロック異常と判定しているときには前記電動モータの駆動を禁止するように構成されていることを特徴とする流体圧源装置。
【請求項４】
流体を貯蔵するリザーバと、前記リザーバ内の流体を吸入昇圧し吐出するポンプと、前記ポンプより吐出された流体を蓄圧するアキュムレータと、前記ポンプを駆動する電動モータと、前記アキュムレータ内の流体圧が所定圧以下に低下したことを検出する圧力検出手段と、前記圧力検出手段により前記アキュムレータ内の流体圧が所定圧以下に低下したことが検出されたときに前記電動モータを駆動するモータ制御手段と、前記電動モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、該電流検出手段が検出した電流に基づきモータロック異常を判定する異常判定手段とを備えた流体圧源装置において、
前記異常判定手段は、前記電動モータの駆動中に前記電動モータに流れる電流が所定の上限値を越えた場合に前記電動モータの駆動を停止し、その後の前記電動モータの電流の低下割合に基づきモータロック異常又は前記電流検出手段の異常を判定するように構成されていることを特徴とする流体圧源装置。
【請求項５】
請求項４において、前記異常判定手段は、前記電動モータの駆動停止から所定時間経過するまでの前記電動モータの電流低下量が所定量よりも大きい場合にモータロック異常と判定し、前記電動モータの電流低下量が所定量よりも小さい場合に電流検出手段の異常と判定するように構成されていることを特徴とする流体圧源装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ポンプ駆動用の電動モータに流れる電流に基づきモータロック異常を判定する流体圧源装置に関し、例えば車両用ブレーキ液圧制御装置に適用可能である。
【０００２】
【従来の技術】
この種の従来技術としては、例えば特開平１０−１４７２３６号公報に示される流体圧源装置が知られている。
【０００３】
この流体圧源装置は、流体ポンプと、流体ポンプの吐出圧を受けるアキュムレータと、アキュムレータ圧を検出する圧力スイッチと、流体ポンプを駆動する電気モータと、圧力スイッチが低圧を検知したとき電気モータを駆動するモータ制御手段と、電気モータの電流値を検出する電流検出回路とを備えている。
【０００４】
また、この装置では、電流検出回路の異常及びモータロック異常が判定されている。即ち、電気モータの駆動開始から設定時間の間の電気モータの電流値が設定値を越えたか否かを検出し、設定値を越えなかったときに電流検出回路の異常と判定される。更に、電流検出回路の正常時において、所定の上限値を越える過大なモータ電流が所定時間以上継続して流れる場合にモータロック異常と判定される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、この装置においては、所定の上限値を越える過大なモータ電流が所定時間以上継続して流れた場合にモータロック異常と判定されるので、電流検出回路判定（正常と判定）が完了した後に電流検出回路が故障し、電流検出値が実電流値よりも高い値に固定された場合（例えば電流検出回路が電源側とショートした場合）に、電流検出回路異常であるにも拘らず、モータロック異常と誤判定される恐れがある。
【０００６】
故に、本発明は、電流検出手段が故障し電流検出値が実電流値よりも高い値に固定された場合、モータロック異常と誤判定されるのを防止することを、その技術的課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記技術的課題を解決するため、請求項１の発明の流体圧源装置は、流体を貯蔵するリザーバと、前記リザーバ内の流体を吸入昇圧し吐出するポンプと、前記ポンプより吐出された流体を蓄圧するアキュムレータと、前記ポンプを駆動する電動モータと、前記アキュムレータ内の流体圧が所定圧以下に低下したことを検出する圧力検出手段と、前記圧力検出手段により前記アキュムレータ内の流体圧が所定圧以下に低下したことが検出されたときに前記電動モータを駆動するモータ制御手段と、前記電動モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、該電流検出手段が検出した電流に基づきモータロック異常を判定する異常判定手段とを備えた流体圧源装置において、
前記異常判定手段は、前記電動モータの駆動中に前記電動モータに流れる電流が所定の上限値を越えた場合に前記電動モータの駆動を停止し、所定時間後に前記電動モータを再起動し、その後の前記電動モータの電流の変化割合に基づきモータロック異常又は前記電流検出手段の異常を判定するように構成したものである。
【０００８】
請求項１の発明によれば、電動モータの駆動中に電動モータの電流が所定の上限値を越えた場合に電動モータの駆動を停止し、所定時間後に電動モータを再起動し、その後の電動モータの電流の変化割合に基づきモータロック異常又は前記電流検出手段の異常を判定するので、電流検出手段が故障し電流検出値が実電流値よりも高い値に固定された場合に、モータロック異常と誤判定されるのを防止できる。
【０００９】
請求項１において、請求項２に示すように、前記異常判定手段を、前記電動モータを再起動してから設定時間内に前記電動モータの再起動時からの電流増加量が所定量を越えた場合にモータロック異常と判定し、前記電動モータの電流増加量が所定量を越えなかった場合に電流検出手段の異常と判定するように構成すると、好ましい。この構成によれば、電流検出手段が故障し電流検出値が実電流値よりも高い値に固定された場合に、確実に電流検出手段の異常と判定でき、モータロック異常と誤判定されるのを防止できる。従って、モータロック異常と電流検出手段の異常とを確実に識別できる。
【００１０】
請求項１において、請求項３に示すように、前記モータ制御手段を、前記異常判定手段がモータロック異常と判定しているときには前記電動モータの駆動を禁止するように構成すると、好ましい。この構成によれば、モータロック時のモータ駆動に起因するモータの発熱を防止することができる。
【００１１】
上記技術的課題を解決するため、請求項４の発明の流体圧源装置は、流体を貯蔵するリザーバと、前記リザーバ内の流体を吸入昇圧し吐出するポンプと、前記ポンプより吐出された流体を蓄圧するアキュムレータと、前記ポンプを駆動する電動モータと、前記アキュムレータ内の流体圧が所定圧以下に低下したことを検出する圧力検出手段と、前記圧力検出手段により前記アキュムレータ内の流体圧が所定圧以下に低下したことが検出されたときに前記電動モータを駆動するモータ制御手段と、前記電動モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、該電流検出手段が検出した電流に基づきモータロック異常を判定する異常判定手段とを備えた流体圧源装置において、前記異常判定手段は、前記電動モータの駆動中に前記電動モータに流れる電流が所定の上限値を越えた場合に前記電動モータの駆動を停止し、その後の前記電動モータの電流の低下割合に基づきモータロック異常又は前記電流検出手段の異常を判定するように構成したものである。
【００１２】
請求項４の発明によれば、電動モータの駆動中に電動モータに流れる電流が所定の上限値を越えた場合に電動モータの駆動を停止し、その後の電動モータの電流の低下割合に基づきモータロック異常又は前記電流検出手段の異常を判定するので、電流検出手段が故障し電流検出値が実電流値よりも高い値に固定された場合に、モータロック異常と誤判定されるのを防止できる。
【００１３】
更に、電動モータ駆動停止時にモータロック異常を判定しているので、請求項１の発明のように電動モータ停止後の再起動時に判定する場合に比べ、早くモータロック異常を判定できる。
【００１４】
請求項４において、請求項５に示すように、前記異常判定手段を、前記電動モータの駆動停止から所定時間経過するまでの前記電動モータの電流低下量が所定量よりも大きい場合にモータロック異常と判定し、前記電動モータの電流低下量が所定量よりも小さい場合に電流検出手段の異常と判定するように構成すると、好ましい。この構成によれば、電流検出手段が故障し電流検出値が実電流値よりも高い値に固定された場合に、確実に電流検出手段の異常と判定でき、モータロック異常と誤判定されるのを防止できる。従って、モータロック異常と電流検出手段の異常とを確実に識別できる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の望ましい実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は本発明の流体圧源装置に対応する液圧源装置ＡＰをもつブレーキ液圧制御装置ＰＣを示すもので、マスタシリンダＭＣ及び液圧ブースタＨＢがブレーキペダルＢＰの操作に応じて駆動される。液圧ブースタＨＢには後述する液圧源装置ＡＰが接続されており、高圧のパワー液圧が液圧ブースタＨＢに入力される。
液圧ブースタＨＢは、マスタシリンダＭＣの出力液圧をパイロット圧として、液圧源装置ＡＰの出力パワー液圧をこれに比例したレギュレータ液圧に調圧するレギュレータであり、これによってマスタシリンダＭＣが倍力駆動される。
【００１７】
マスタシリンダＭＣと車両前方のホイールシリンダＷｆｒ，Ｗｆｌの各々を接続する前輪側の液圧路には、電磁切換弁ＳＡ１及びＳＡ２が介装され、これらは制御通路Ｐｆｒ及びＰｆｌを介して夫々電磁開閉弁ＰＣ１，ＰＣ５及び電磁開閉弁ＰＣ２，ＰＣ６に接続されている。また、液圧ブースタＨＢとホイールシリンダＷｆｒ等の各々を接続する液圧路には電磁開閉弁ＳＡ３，給排制御用の電磁開閉弁ＰＣ１乃至ＰＣ８が介装されており、後輪側には比例減圧弁ＰＶが介装されている。そして、電磁開閉弁ＳＴＲを介して液圧源装置ＡＰが電磁開閉弁ＳＡ３の下流側に接続されている。図１では前輪の液圧制御系と後輪の液圧制御系に区分された前後配管が構成されているが、所謂Ｘ配管としてもよい。
【００１８】
前輪側液圧系において、電磁開閉弁ＰＣ１及びＰＣ２は電磁開閉弁ＳＴＲに接続されている。電磁開閉弁ＳＴＲは２ポート２位置の電磁開閉弁であり、非作動時の閉位置では遮断状態で、作動時の開位置では電磁開閉弁ＰＣ１及びＰＣ２を直接アキュムレータＡｃｃに連通する。電磁切換弁ＳＡ１及び電磁切換弁ＳＡ２は３ポート２位置の電磁切換弁で、非作動時は図１に示す第１位置にあってホイールシリンダＷｆｒ，Ｗｆｌは何れもマスタシリンダＭＣに連通接続されているが、ソレノイドコイルが励磁され第２位置に切換わると、ホイールシリンダＷｆｒ，Ｗｆｌは何れもマスタシリンダＭＣとの連通が遮断され、夫々電磁開閉弁ＰＣ１及びＰＣ５、電磁開閉弁ＰＣ２及びＰＣ６と連通する。
【００１９】
これら電磁開閉弁ＰＣ１及びＰＣ２に対して並列に逆止弁ＣＶ１及びＣＶ２が接続されており、逆止弁ＣＶ１の流入側が制御通路Ｐｆｒに、逆止弁ＣＶ２の流入側が制御通路Ｐｆ１に夫々接続されている。逆止弁ＣＶ１は、電磁切換弁ＳＡ１が作動位置（第２位置）にある場合において、ブレーキペダルＢＰが開放されたときには、ホイールシリンダＷｆｒのブレーキ液圧を液圧ブースタＨＢの出力へのブレーキ液の流れは許容されるが逆方向の流れは阻止される。尚、逆止弁ＣＶ２についても同様である。
【００２０】
次に、後輪側液圧系について説明すると、電磁開放弁ＳＡ３は２ポート２位置の電磁開閉弁で、非作動時には図１に示す開位置にあって、電磁開閉弁ＰＣ３，ＰＣ４は比例減圧弁ＰＶを介して液圧ブースタＨＢと連通する。このとき、電磁開閉弁ＳＴＲは閉位置とされ、アキュムレータＡccとの連通が遮断される。電磁開閉弁ＳＡ３が作動時の閉位置に切換えられると、電磁開閉弁ＰＣ３，ＰＣ４は液圧ブースタＨＢとの連通が遮断され、比例減圧弁ＰＶを介して電磁開閉弁ＳＴＲに接続され、この電磁開閉弁ＳＴＲが作動時にアキュムレータＡccと連通する。
【００２１】
また、電磁開閉弁ＰＣ３及びＰＣ４に対して並列に逆止弁ＣＶ３及びＣＶ４が接続されており、逆止弁ＣＶ３の流入側がホイールシリンダＷｒｒに、逆止弁ＣＶ４の流入側がホイールシリンダＷｒｌに夫々接続されている。これらの逆止弁ＣＶ３，ＣＶ４は、ブレーキペダルＢＰが開放されたときには、ホイールシリンダＷｒｒ，Ｗｒｌのブレーキ液圧を液圧ブースタＨＢの出力液圧の低下に迅速に追従させるために設けられたもので、電磁開閉弁ＳＡ３方向へのブレーキ液の流れが許容され逆方向の流れは阻止される。更に、逆止弁ＣＶ５が電磁開閉弁ＳＡ３に並列に設けられており、電磁開閉弁ＳＡ３が閉位置にあるときにも、ブレーキペダルＢＰによる踏み増しが可能とされている。
【００２２】
上記電磁開閉弁ＳＡ１，ＳＡ２及び電磁開閉弁ＳＡ３，ＳＴＲ並びに電磁開閉弁ＰＣ１乃至ＰＣ８はコントローラ(図示せず)によって駆動制御される。これにより、アンチスキッド制御、車両のオーバーステア又はアンダーステアを抑制する車両横すべり防止制御、トラクション制御、ブレーキアシスト制御等の各種制御が実行可能である。例えば、ブレーキペダルＢＰが操作されていない状態で行なわれる車両横すべり防止制御時には、液圧ブースタＨＢ及びマスタシリンダＭＣからはブレーキ液圧が出力されないので、電磁開閉弁ＳＡ１，ＳＡ２が第２位置とされ、電磁開閉弁ＳＡ３が閉位置とされ、そして電磁開閉弁ＳＴＲが開位置とされる。これにより、液圧源装置ＡＰの出力パワー液圧が電磁開閉弁ＳＴＲ並びに開状態の電磁開閉弁ＰＣ１乃至ＰＣ８を介してホイールシリンダＷｆｒ等に供給され得る状態となる。而して、電磁開閉弁ＰＣ１乃至ＰＣ８が適宜開閉駆動されることによって各ホイールシリンダ内のブレーキ液圧が急増圧、パルス増圧（緩増圧）、パルス減圧（緩減圧）、急減圧、及び保持状態とされ、オーバーステアの抑制制御及び／又はアンダーステア抑制制御が行なわれる。
【００２３】
液圧源装置ＡＰは、リザーバＲＳと、液圧ポンプＨＰと、電動モータＭと、アキュムレータＡｃｃとを備えている。液圧ポンプＨＰは、リザーバＲＳに接続され、リザーバＲＳ内のブレーキ液を吸入昇圧しアキュムレータＡｃｃに吐出する。この液圧ポンプＨＰはモータＭにより駆動される。アキュムレータＡｃｃは、液圧ポンプＨＰに接続され、液圧ポンプＨＰの吐出高圧ブレーキ液を蓄圧する。
尚、アキュムレータＡｃｃと液圧ポンプＨＰとの間には、アキュムレータＡｃｃ側へのブレーキ液の流れのみを許容する逆止弁ＣＶ６が設けられている。
【００２４】
アキュムレータＡｃｃには、モータＭ駆動用の圧力スイッチＰＨ及びアキュムレータ低圧異常警報用の圧力スイッチＰＬが直列に接続されている。図１１に示すように、圧力スイッチＰＨは、アキュムレータＡｃｃ内の液圧（以下アキュムレータ圧という）が第１所定圧ＰS 以上の値から第１所定圧ＰS 未満の値に下降した時、オフになり低圧信号を出力する。また、アキュムレータ圧が第１所定圧ＰS 未満の値から第１所定圧ＰS よりも若干高い第２所定圧ＰE 以上の値に上昇した時、オンになり高圧信号を出力する。一方、図１２に示すように、圧力スイッチＰＬは、アキュムレータ圧が第３所定圧（所定下限圧）ＰL 以上の値から第３所定圧ＰL 未満の値に下降した時、オフとなり低圧信号を出力する。また、アキュムレータ圧が第３所定圧ＰL 未満の値から第３所定圧ＰL よりも若干高い第４所定圧ＰM 以上の値に上昇した時、オンとなり高圧信号を出力する。これら圧力スイッチＰＨ，ＰＬの出力信号は、電子制御装置ＥＣＵに入力される。
【００２５】
図２に示すように、モータＭは、リレーＲＹを介して電源ＶＢ（例えば１２Ｖ）に接続されると共に、電流検知用の抵抗Ｒを介してグランドＧｒに接続されている。電子制御装置ＥＣＵのアンプ（増幅回路）ＡＭＰは、第1信号ラインＬ１を介して抵抗Ｒ及びモータＭ間の接続ラインに接続されると共に、第２信号ラインＬ２を介して抵抗Ｒ及びグランドＧＲ間の接続ラインに接続されている。このアンプＡＭＰによって、モータＭに流れる電流Ｉｍに正比例する電圧Ｖｍ（Ｖｍ＝Ｉｍ・Ｒ）が増幅される。そして、増幅された電圧は電子制御装置ＥＣＵのマイクロコンピュータＭＣＰに入力される。このように、抵抗Ｒ、第1及び第2信号ラインＬ１，Ｌ２、アンプＡＭＰ及びマイクロコンピュータＭＣＰは、モータ電流を検出する電流検知回路（本発明の電流検出手段）を構成している。
【００２６】
マイクロコンピュータＭＣＰは、圧力スイッチＰＨの出力信号に基づきリレーＲＹを介して駆動モータＭを駆動又は停止すると共に、圧力スイッチＰＬの出力信号に基づきブザーＢＺを作動させる。
【００２７】
以下、図３を参照してマイクロコンピュータＭＣＰが実行するプログラムを説明する。
【００２８】
先ず、イグニッションスイッチ（図示せず）がオンされると、ステップ１０１において、初期設定が行われ、後述する各種タイマーがリセットされると共に、後述する各種フラグがオフとされている。次いで、ステップ１０２に進み、１０ｍｓｅｃのタイマーがスタートされ、ステップ１０３にて圧力スイッチＰＨ、ＰＬの出力信号並びに電流検知回路により検出されたモータ電流Ｉｍ（アンプＡＭＰにより増幅された電圧）が読み込まれ、ステップ１０４にて後述する異常判定（即ちモータロック判定及び電流検知回路判定）が行われる。その後、ステップ１０５に進み、圧力スイッチＰＨに基づくモータ制御が実行され、ステップ１０６に進み、タイマーがスタートしてから１０ｍｓｅｃ経過したか否かが判定され、そうであればステップ１０２に戻り、そうでなければ経過するまで待つ。
【００２９】
ここで、図４を参照してステップ１０５のモータ制御について説明する。
【００３０】
先ず、ステップ２０１において、圧力スイッチＰＨが低圧信号を出力しているか否かが判定され、そうであれば、ステップ２０２に進む。つまり、圧力スイッチＰＨの出力信号が高圧信号から低圧信号に切換わったときや、前回のタイミングも今回のタイミングも低圧信号が出力されているときには、ステップ２０２に進む。ステップ２０２においては、モータロック異常か否かが判定され、モータロック異常であれば、ステップ２０３に進み、モータＭがオフ（停止）される。
モータロック異常でなければ、ステップ２０４に進み、後述するモータ駆動中断フラグＦｂがオフか否かが判定され、そうであればステップ２０５に進み、後述するモータ再起動フラグＦａがオフか否かが判定される。モータ再起動フラグＦａもオフであれば、ステップ２０６に進み、モータＭがオン（駆動）される。ステップ２０４及び２０５において、フラグＦａ，Ｆｂの何れかがオンであれば、そのままメインルーチンに戻る。
【００３１】
一方、ステップ２０１において、圧力スイッチＰＨが高圧信号を出力していると判定された場合、ステップ２０７に進む。つまり、圧力スイッチＰＨの出力信号が低圧信号から高圧信号に切換わったときや、前回のタイミングも今回のタイミングも高圧信号が出力されているときには、ステップ２０７に進む。ステップ２０７では、遅延タイマーＴが１（プログラムの実行周期：１０ｍｓに相当）だけインクリメントされる。この遅延タイマーＴは、圧力スイッチＰＨの出力信号が低圧信号から高圧信号に切換わってからの経過時間を表し、モータＭの駆動停止を遅延させるためのタイマーである。
【００３２】
ステップ２０７の後ステップ２０８に進み、遅延タイマーＴが所定時間Ｋｍを越えたか否かが判定され、越えていなければそのままメインルーチンに戻る。遅延タイマーＴが所定時間ｋｍを越えていれば、ステップ２０９に進み、モータＭをオフしてその駆動を停止した後、ステップ２１０に進み、遅延タイマーＴをリセット（０）する。
【００３３】
このように、圧力スイッチＰＨの出力信号が高圧信号から低圧信号に切換わったとき、モータＭの駆動が開始され、圧力スイッチＰＨの出力信号が低圧信号から高圧信号に切換わった後、所定時間ｋｍが経過した後、モータＭが停止される。ここで、圧力スイッチＰＨが低圧信号を出力していても、モータロック異常であれば、モータＭの駆動が禁止される。
【００３４】
次に、図５〜図７を参照して図３の異常判定の第1実施形態について説明する。
【００３５】
まず、ステップ３０１において、圧力スイッチＰＨが低圧信号を出力しているか否かが判定され、そうであれば、ステップ３０２に進み、後述するモータ再起動フラグＦａがオフか否かが判定され、更にステップ３０３に進み、後述するモータ駆動中断フラグがオフか否かが判定される。ステップ１０１の初期設定において、両フラグＦａ，Ｆｂがオフにセットされているため、圧力スイッチＰＨが低圧信号を出力していれば、ステップ３０４に進む。ステップ３０４では、起動タイマーＴ１が１だけインクリメントされた後、ステップ３０５に進み、起動タイマーＴ１が所定時間ＫＴ１と比較される。この起動タイマーＴ１は、モータＭの駆動を開始してからの経過時間を表している。
【００３６】
起動タイマーＴ１が所定時間ＫＴ１を越えていなければ、ステップ３０６に進み、電流検知回路から入力された現在のモータＭの電流Ｉｍ（今回のタイミングで入力されたモータ電流）からモータ駆動開始時に電流検知回路から入力されたモータ電流Ｉ０を差し引いた値（Ｉｍ−Ｉ０）が所定値Ｋｓと比較される。即ち、モータ駆動開始時からのモータ電流増加量が所定値と比較され、電流検知回路が起動電流を検知したか否かが判定される。現在のモータ電流Ｉｍからモータ駆動開始時のモータ電流Ｉ０を差し引いた値（Ｉｍ−Ｉ０）が所定値Ｋｓ以下であれば、そのままメインル−チンに戻る。Ｉｍ−Ｉ０が所定値Ｋｓよりも大きい場合には、ステップ３０７に進み、電流検知回路が起動電流を検知したか否かを示す回路有効フラグＦｃがオンとされた後、図６の３１２に進む。
【００３７】
ステップ３０５において、起動タイマーＴ１が所定時間ＫＴ１を越えていると判定された場合には、ステップ３０８に進み、回路有効フラグＦｃがオンか否かが判定される。回路有効フラグＦｃがオンであれば、ステップ３０９に進み、電流検知回路は現時点では有効（正常）と判定され、回路判定フラグＦｄがオフとされた後、図６のステップ３１２に進む。一方、回路有効フラグＦｃがオフであれば、ステップ３１０に進み、電流検知回路異常と判定され、回路判定フラグＦｄがオンとされる。その後、ステップ３１１に進み、警報ランプ（図示せず）が点灯された後、メインルーチンに戻る。
【００３８】
その後、図６のステップ３１２において、回路判定フラグＦｄがオフか否かが判定される。即ち、電流検知回路が現時点で有効（正常）か否かが判定される。
電流検知回路が有効であれば、ステップ３１３に進み、電流検知回路から入力されたモータ電流Ｉｍが所定の上限値Ｉｈを越えたか否かが判定され、越えていれば、ステップ３１４に進み、過電流タイマーＴ２が１だけインクリメントされる。この過電流タイマーＴ２は、モータ電流Ｉｍが所定の上限値Ｉｈを越えた時からの経過時間を表す。次いで、ステップ３１５に進み、過電流タイマーＴ２が所定時間Ｔｈを越えているか否かが判定され、越えていればステップ３１６に進み、モータＭがオフとされてモータＭの駆動が停止される。次いで、ステップ３１７に進み、モータ駆動中断フラグＦｂがオンとされた後、ステップ３１９に進む。このモータ駆動中断フラグＦｂは、モータＭの駆動を一時停止（中断）しているか否かを示すフラグである。
【００３９】
ステップ３１２において、回路判定フラグＦｄがオンである（即ち電流検知回路が異常である）と判定された場合、ステップ３１９にジャンプする。また、ステップ３１３において、モータ電流Ｉｍが所定の上限値Ｉｈ以下と判定された場合には、ステップ３１８に進み、過電流タイマーＴ２がリセットされる。更に、ステップ３１５において、過電流タイマーＴ２が所定時間Ｔｈ以内と判定されれば、ステップ３１９にジャンプする。
【００４０】
ステップ３１９では、モータ駆動中断フラグＦｂがオンか否かが判定され、オンであればステップ３２０に進み、オフであればそのままメインルーチンに戻る。ステップ３２０では、中断タイマーＴ３が１だけインクリメントされる。この中断タイマーＴ３は、モータＭの駆動を一時停止してからの経過時間を表す。ステップ３２１において、中断タイマーＴ３が所定時間Ｔｋを越えたか否かが判定され、越えていなければそのままメインルーチンに戻る。中断タイマーＴ３が所定時間Ｔｋを越えた場合には、ステップ３２２に進み、モータＭが再びオンとされ、再起動された後、ステップ３２３に進み、モータ再起動フラグＦａがオンとされる。このモータ再起動フラグＦａは、モータＭが一時停止後再起動されたか否かを表すフラグである。
【００４１】
そして、ステップ３２４に進み、再起動タイマーＴ４が１だけインクリメントされた後、ステップ３２５に進み、再起動タイマーＴ４が前記所定時間ＫＴ１と比較される。この再起動タイマーＴ４は、モータＭを再起動してからの経過時間を表している。
【００４２】
再起動タイマーＴ４が所定時間ＫＴ１を越えていなければ、ステップ３２６に進み、電流検知回路から入力された現在のモータＭの電流Ｉｍからモータ再起動時に電流検知回路から入力されたモータ電流Ｉ０’を差し引いた値（Ｉｍ−Ｉ０’）が前記所定値Ｋｓと比較される。即ち、モータ再起動時からのモータ電流増加量が所定値と比較され、電流検知回路が再起動電流を検知したか否かが判定される。上記電流差（Ｉｍ−Ｉ０’）が所定値Ｋｓ以下であれば、そのままメインル−チンに戻る。電流差（Ｉｍ−Ｉ０’）が所定値Ｋｓよりも大きい場合には、モータ負荷大と見なし、ステップ３２７に進み、モータロック異常フラグＦｅがオンとされた後、メインルーチンに戻る。このモータロック異常フラグＦｅは、電流検知回路が再起動電流を検知したか否かを示すと共に、モータロック異常か否かも示す。
【００４３】
ステップ３２５において、起動タイマーＴ４が所定時間ＫＴ１を越えていると判定された場合には、ステップ３２８に進み、モータロック異常フラグＦｅがオンか否かが判定される。モータロック異常フラグＦｅがオンであれば、ステップ３２９に進み、モータロック異常と判定されると共に電流検知回路は正常と判定された後、ステップ３３０に進み、警報ランプが点灯される。一方、モータロック異常フラグＦｅがオフであれば、ステップ３３１に進み、電流検知回路の高電流異常と判定された後、ステップ３３２に進み、警報ランプが点灯される。ここで、電流検知回路の高電流異常とは、例えば図２に示す信号ラインＬ１が電源ＶＢとショートして信号ラインＬ１、Ｌ２間の電圧が実際の電圧値よりも高い値に固定されることを意味する。
【００４４】
なお、図５のステップ３０１において、圧力スイッチＰＨが低圧信号を出力ていない（即ち高圧信号を出力している）と判定された場合には、ステップ３３３に進み、各種タイマーＴ１〜Ｔ４がリセットされると共に、モータ再起動フラグＦａ、モータ駆動中断フラグＦｂ及び回路有効フラグＦｃがオフとされた後、メインルーチンに戻る。また、ステップ３０３において、モータ駆動中断フラグＦｂがオンであると判定されると、即ちモータ駆動中断フラグＦｂが一旦オンとされた後においては、ステップ３１９にジャンプする。更に、ステップ３０２において、モータ再起動フラグＦａがオンであると判定されると、即ちモータ再起動フラグＦａが一旦オンとされた後においては、ステップ３２４にジャンプする。
【００４５】
図７は、電流検知回路判定及びモータロック判定の流れを説明したタイミングチャートであり、実線は電流検知回路異常の場合を示し、点線はモータロック異常の場合を示す。
【００４６】
時刻ｔ０において、圧力スイッチＰＨの出力信号が高圧信号から低圧信号に切り換わると、モータＭが駆動され、モータＭに流れる電流も増加する。次いで、モータ駆動開始後所定時間ＫＴ１（ｔ０〜ｔ１）内に、電流検知回路で検出されたモータ電流Ｉｍの駆動開始時からの電流増加量（Ｉｍ−Ｉ０）が所定量Ｋｓを越えたか否かが判定され、この場合越えているので時刻ｔ１において電流検知回路が有効（正常）と判定される。
【００４７】
モータ電流Ｉｍが所定の上限値Ｉｈを越え（時刻ｔ２）、この状態が所定時間Ｔｈ以上継続すると（時刻ｔ３）、圧力スイッチＰＨは低圧信号を出力しているが、モータＭの駆動が一時停止される。
【００４８】
このモータ一時停止状態が所定時間ｔｋ間継続されると（時刻ｔ４）、モータＭが再起動される。次いで、モータ駆動開始後所定時間ＫＴ１（ｔ４〜ｔ５）内に、電流検知回路で検出されたモータ電流Ｉｍの再起動時からの電流増加量（Ｉｍ−Ｉ０’）が所定量Ｋｓを越えたか否かが判定される。実線で示すように電流Ｉｍが変化していない場合、即ち電流増加量（Ｉｍ−Ｉ０’）が所定量Ｋｓを越えていない場合は、時刻ｔ５において電流検知回路が高電流異常と判定されるが、モータＭの駆動は継続される。一方、点線で示すように電流増加量（Ｉｍ−Ｉ０’）が所定量Ｋｓを越えた場合は、時刻ｔ５においてモータ負荷大のためモータ電流Ｉｍが急激に上昇したものと見なし、モータロック異常と判定され、モータＭの駆動が停止される。
【００４９】
電流検知回路異常の場合、圧力スイッチＰＨの出力信号が低圧信号から高圧信号に切り換わってから（時刻ｔ６）所定時間Ｋｍ経過後（時刻ｔ７）、モータＭの駆動が停止される。なお、時刻ｔ６後においても、電流検知回路異常及びモータロック異常は記憶される。
【００５０】
次に、図８〜図１０を参照して図３の異常判定の第２実施形態について説明する。
【００５１】
まず、ステップ４０１において、圧力スイッチＰＨが低圧信号を出力しているか否かが判定され、そうであれば、ステップ４０２に進み、モータ駆動中断フラグＦｂがオフか否かが判定される。モータ駆動中断フラグＦｂがオフであれば、ステップ４０３〜４１０に進み、モータＭの起動直後における電流検知回路判定が実行される。この電流検知回路判定は、第１実施形態の回路判定（即ち図５のステップ３０４〜３１１）と同一であるので、説明を省略する。また、電流検知回路判定後は、図９のステップ４１１〜４１７に進み、過電流時のモータ駆動中断処理が実行された後、ステップ４１８に進む。この過電流時のモータ駆動中断処理も、第１実施形態の中断処理（即ち図５のステップ３１２〜３１８）と同一であるので、説明を省略する。
【００５２】
ステップ４１８では、モータ駆動中断フラグＦｂがオンか否かが判定され、オンであればステップ４１９に進み、オフであればそのままメインルーチンに戻る。ステップ４１９では、判定タイマーＴ５が１（プログラムの実行周期：１０ｍｓに相当）だけインクリメントされる。この判定タイマーＴ５は、モータＭの駆動を一時停止してからの経過時間を表す。ステップ４２０において、判定タイマーＴ５が所定時間ＫＴ２を越えたか否かが判定され、越えていなければそのままメインルーチンに戻る。判定タイマーＴ５が所定時間ＫＴ２を越えた場合には、ステップ４２１に進み、モータＭの駆動停止時に電流検知回路により検出されたモータ電流Ｉ１から駆動停止から所定時間ＫＴ２後に電流検知回路により検出されたモータ電流Ｉｍを差し引いた値（Ｉ１−Ｉｍ）が所定値Ｋｔと比較される。
即ち、モータＭの駆動停止から所定時間経過するまでのモータ電流Ｉｍの低下量が所定量と比較される。電流差（Ｉ１−Ｉｍ）が所定値Ｋｔよりも大きい場合、即ちモータ電流Ｉｍの低下量が大きい場合、回生電圧が急激に低下していると見なし、ステップ４２２に進みモータロック異常と判定された後、ステップ４２３に進み警報ランプが点灯される。一方、電流差（Ｉ１−Ｉｍ）が所定値Ｋｔ以下の場合、即ちモータ電流Ｉｍの低下量が小さい場合、電流検知回路により検出されたモータ電流Ｉｍが実電流よりも高い値に固定されていると見なし、ステップ４２４に進み、電流検知回路の高電流異常と判定された後、ステップ４２５に進み警報ランプが点灯される。
【００５３】
なお、図８のステップ４０１において、圧力スイッチＰＨが低圧信号を出力していない（即ち高圧信号を出力している）と判定された場合には、ステップ４２６に進み、起動タイマーＴ１、過電流タイマーＴ２及び判定タイマーＴ５がリセットされると共に、モータ駆動中断フラグＦｂがオフとされた後、メインルーチンに戻る。また、ステップ４０２において、モータ駆動中断フラグＦｂがオンであると判定されると、ステップ４１８にジャンプする。
【００５４】
図１０は、第２実施形態に係る電流検知回路判定及びモータロック判定の流れを説明したタイミングチャートであり、実線は電流検知回路異常の場合を示し、点線はモータロック異常の場合を示す。なお、時刻ｔ０〜ｔ３においては、第１実施形態と同じであるため、説明を省略する。
【００５５】
電流検知回路により検出されたモータ電流Ｉｍの過電流を検知し、モータＭの駆動を停止してから（時刻ｔ３）所定時間ＫＴ２後（時刻ｔ４）に、モータＭ駆動停止から現時点までのモータ電流低下量（Ｉ１−Ｉｍ）が所定量Ｋｔを越えているか否かが判定される。実線で示すように電流Ｉｍが高電流のまま変化していない場合、即ち電流低下量（Ｉ１−Ｉｍ）が所定量Ｋｔ以下の場合は、電流検知回路が高電流異常と判定され、モータＭが再起動される。一方、点線で示すように電流低下量（Ｉ１−Ｉｍ）が所定量Ｋｔを越えている場合は、回生電圧の急激な低下のためモータ電流Ｉｍが急激に低下したものと見なし、モータロック異常と判定され、モータＭの駆動停止が維持される。
【００５６】
電流検知回路異常の場合には、圧力スイッチＰＨの出力信号が低圧信号から高圧信号に切り換わってから（時刻ｔ５）所定時間Ｋｍ経過後（時刻ｔ６）、モータＭの駆動が停止される。なお、時刻ｔ５後においても、電流検知回路異常及びモータロック異常は記憶される。
【００５７】
なお、本実施形態においては、本発明に係る流体圧源装置を車両用ブレーキ液圧制御装置に適用しているが、サスペンション制御装置等の他の装置にも適用可能である。
【００５８】
【発明の効果】
本発明によれば、電流検出手段が故障し電流検出値が実電流値よりも高い値に固定された場合に、モータロック異常と誤判定されるのを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の流体圧源装置を適用した本実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置の全体構成図である。
【図２】本実施形態に係る電流検出回路を示す回路図である。
【図３】図２のマイクロコンピュータが実行するプログラムのメインルーチンを示すフローチャートである。
【図４】図３のモータ制御の詳細を示すフローチャートである。
【図５】図３の異常判定の第1実施形態を示すフローチャートである。
【図６】図３の異常判定の第1実施形態（図５の続き）を示すフローチャートである。
【図７】図５及び図６に示す電流検知回路判定及びモータロック判定の内容を説明するタイミングチャートである。
【図８】図３の異常判定の第2実施形態を示すフローチャートである。
【図９】図３の異常判定の第2実施形態（図８の続き）を示すフローチャートである。
【図１０】図８及び図９に示す電流検知回路判定及びモータロック判定の内容を説明するタイミングチャートである。
【図１１】図1の圧力スイッチＰＨの特性を示すグラフである。
【図１２】図1の圧力スイッチＰＬの特性を示すグラフである。
【符号の説明】
ＲＳ  マスタリザーバ（リザーバ）
ＨＰ  液圧ポンプ（ポンプ）
ＡＣＣ  アキュムレータ
ＰＨ  圧力スイッチ（圧力検出手段）
ＥＣＵ  電子制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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