(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータによって駆動される開閉体の開閉動作のうち、開放方向または閉鎖方向のうち少なくとも一方向の開閉動作で障害物を検知したとき障害物感知動作を実行する開閉体の制御装置において、
前記開閉体が前記開閉動作を正常に実行したときに許容できる、前記モータから見た負荷トルクの変動許容範囲につき、その上限または下限の少なくとも一方を学習する変動許容範囲学習手段と、
前記開閉体の前記開閉動作中に前記負荷トルクの値を順次検出し、検出した実際の負荷トルクが当該変動許容範囲を超えた場合には、自動的に前記障害物感知動作を実行させる制御手段と、
前記開閉体の前記開閉動作の開始から終了までに要した時間を計測してその動作時間を得る動作時間計測手段と、
動作時間の正常範囲である正常動作時間範囲を記憶する正常動作時間記憶手段と、
前記動作時間計測手段が得た動作時間が前記正常動作時間範囲内にあるか否かを判定する時間正常性判定手段とを備え、
前記変動許容範囲学習手段は、
前記開閉体の前記開閉動作が行われるたびに、当該開閉動作の時間内において検出された最大の負荷トルクの値を基準負荷値候補として記憶する基準負荷値候補記憶部と、
所定のマージン値を付与すると前記変動許容範囲の上限または下限となる、基準負荷値を記憶している基準負荷値記憶部と、
当該開閉動作の動作時間が前記正常動作時間範囲内にあることを条件として、前記基準負荷値候補記憶部が記憶している基準負荷値候補の値と、前記基準負荷値記憶部が記憶している基準負荷値とを比較して、いずれか大きい方を最新の基準負荷値として、当該基準負荷値記憶部に書き込む基準負荷値選定部とを備える
ことを特徴とする開閉体の制御装置。
【請求項２】
請求項１の開閉体の制御装置において、
前記制御手段は、前記開閉体の前記開閉動作の開始時点から予め定められているガード時間を経過するまでは、負荷トルクの検出を実行しないことを特徴とする開閉体の制御装置。
【請求項３】
請求項１の開閉体の制御装置において、
前記正常動作時間記憶手段が記憶している正常動作時間範囲は０以外の下限値及び上限値で規定され、
前記時間正常性判定手段は、前記動作時間計測手段が得た動作時間が前記正常動作時間範囲の下限値以上及び上限値以下である場合に、前記正常動作時間範囲内にあると判定する
ことを特徴とする開閉体の制御装置。
【請求項４】
請求項１の開閉体の制御装置において、
前記開閉体の開閉動作を指示する操作入力を取り込む操作入力手段を備え、
前記時間正常性判定手段は、前記動作時間計測手段が得た動作時間が前記正常動作時間範囲内にあっても、その動作時間内に、前記操作入力手段に対する開閉動作の操作入力があった場合には、判定出力を、前記動作時間計測手段が得た動作時間が前記正常動作時間範囲内になかったとする
ことを特徴とする開閉体の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は開閉体の制御装置に関し、例えば、シャッター、ドア、窓、オーバーヘッドドア、門扉、ゲート（駐車場などのゲート）、ロールスクリーン（例えば遮光幕）、ブラインド、オーニング装置などの開閉体の動作を制御する場合に適用し得るものである。
【０００２】
【従来の技術】
現在、シャッターの用途は種々に渡り、開動作や閉動作が実行されることが極めて少ない防災用シャッターもあれば、開動作および／または閉動作が１日のうちでも複数回おこなわれ得るガレージ用や店舗用のシャッターもある。
【０００３】
シャッターの場合、一般に、軽量化シャッターでも開閉体（シャッタースラットやシャッターパネルなど）がかなりの重量を持っている。
【０００４】
シャッターを閉動作させるということは、完全開放状態では巻取りシャフトに複数回（例えば４回程度）巻き付けられて完全に収納されている開閉体が、展開されて巻取りシャフトを離れ、通常は垂直方向下方に移動することを意味する。一連の開閉体のうち、当該巻取りシャフトを離れる部分（これはシャッター収納ボックスからの引出し量に対応する）が増加すればその重量が巻取りシャフトに対してトルク（開閉体トルク）として作用する。しかもこの開閉体トルクは、１回の開動作または閉動作が行われているあいだでも、かなり大幅に変動するという特徴がある。
【０００５】
シャッターの開閉を制御するモータにとって、この巻取りシャフトや開閉体は、駆動対象となる対象負荷である。
【０００６】
シャッターの場合、モータは、連続駆動時間の短い間欠的な駆動を行い、しかも当該駆動によって、駆動対象をほぼ一定速度で安定的に駆動することができなければならない。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、シャッターの開閉動作を繰り返し行っていると、シャッターの閉動作が行われている途中で、人間、動物、自動車などの障害物がシャッターに挟まれることも起こり得る。障害物を挟んだ状態でさらに閉動作を強行すると、障害物が破損し損傷するだけでなくシャッターやモータ自体も、機械的、電気的に破損する可能性がまったく無いとはいえない。
【０００８】
これを回避するため、シャッターシステムのなかには、予めしきい値となる固定トルク値を設定しておき、閉動作中に障害物が挟まれて、負荷トルクの値が当該固定トルク値以上に高まると、閉動作のためのトルクの出力をモータに停止させたり、緊急に開動作を開始させたりして所定の障害物感知動作を行う障害対応装置を装備したものがある。
【０００９】
ところが、前記開閉体トルクの大きさは、一連の開閉体のうち主として前記巻取りシャフトを離れた部分の重量に対応しているため、前述のように１回の開動作または閉動作が行われているあいだでも大幅に変動するほか、対象負荷である開閉体自体の重量、機械的なサイズ、駆動抵抗（摩擦力も含む）の大きさ等に応じて変動する。
【００１０】
したがって、前記固定トルク値の大きさが異なる場合に対応するためには、異なる値の固定トルク値を備えた複数機種の障害対応装置を用意する必要があった。
【００１１】
また、１つの障害対応装置が大きさの異なる複数の固定トルク値を備え、切替スイッチ等を操作することによっていずれか１つの固定トルク値を有効化する構成の装置もあった。
【００１２】
しかしながら、複数機種の障害対応装置を用意しておくことは、在庫管理が複雑化し、機種の選定作業が必要になる点などで不利であり、１つの障害対応装置が大きさの異なる複数の固定トルク値を備えた場合は、前記切替スイッチ等の誤操作により前記障害物感知動作が正常に行えなくなる懸念がある。
【００１３】
一方、上述したように、開閉体を駆動するモータからみた場合の対象負荷は、開閉体自体の重量、機械的なサイズ、駆動抵抗の大きさ等に応じて変動するが、摩擦力などの駆動抵抗力は、開閉動作を行っているときの周辺環境（風圧、温度、湿度など）やシャッターシステムの経年変化に依存して変動することも考えられる。
【００１４】
このうち一時的な環境条件（例えば一時的にかかる風圧など）については無視して、できるだけ影響を受けないようにしたほうがよいが、比較的安定している環境条件についてはその変動に追随して固定トルク値の値も変化させた方が障害物感知動作の信頼性が高まって好ましいと考えられる。
【００１５】
例えば、温度や湿度などの季節変化やシャッターシステム自体の経年変化に応じて、前記駆動抵抗力が変動する場合には、その変動に追随して固定トルク値の値も変化させなければ最適なしきい値（固定トルク値）とはならない。当該しきい値の値が最適でないと、障害物感知の感度が高すぎるために単なる風圧などに過敏に反応して不必要な前記障害物感知動作を行ってしまったり、反対に、感度が低すぎるために障害物が実際に挟まっているのに、ある程度まで閉動作を強行してしまう可能性がある。機械的な強度が脆弱な障害物の場合にはこのときに破損し得、シャッターやモータ自体も、機械的、電気的に破損する可能性がある。
【００１６】
なお、以上の説明では、モータが直接的に、シャッターの開動作と閉動作の双方を行うモータ単独駆動システムとして説明したが、シャッターシステムのうち比較的小型のシステムでは、巻取りバネの弾性力を利用したバネ併用システムが用いられることが多い。
【００１７】
モータ単独駆動システムでは、前記開閉体トルクに抗しながら安定的に閉動作を行うため、モータは、少なくとも過渡的には、負のトルク（モータの出力軸の回転方向と反対方向のトルク）を発生して回生制動を行うことを求められる可能性がある。これはクレーンなどの巻上機において巻き下ろしを行うときのモータ動作と同様で、少なくとも一時的には、モータが発電機として機能することを意味する。
【００１８】
このような負のトルクを発生する方法としては、回生制動のほか、単相・不平衡制動を行うことも考えられる。単相・不平衡制動を行うには、モータとして誘導電動機を用いることになる。
【００１９】
一方、前記バネ併用システムでは、巻取りバネの弾性力を前記開閉体トルクと反対方向（開動作方向）に作用させることで、シャッターが完全に開放されている完全開放状態と完全に閉鎖されている完全閉鎖状態の中間のすべての動作状態において、当該弾性力と開閉体トルクとをほぼ完全にバランスさせ、モータがわずかのトルクを出力するだけで、開動作を行うことも閉動作を行うことも、比較的簡単、かつ安定的に行うことができる。
【００２０】
したがって、バネ併用システムでは、前記負のトルクの発生が不要となり、モータ単独駆動システムに比べてモータの制御が簡単になる。
【００２１】
このバネ併用システムの場合も、シャッター動作を支配しているのがモータの出力トルクである点で前記モータ単独駆動システムの場合と同様であり、上述した各問題点は共通である。
【００２２】
なお、シャッターの形態やシャッターと障害物の関係などによっては、開動作が問題で、開動作によって障害物、シャッターシステム、モータなどが破損する可能性がある場合も考えられる。
【００２３】
また、以上のような課題は、シャッター用だけでなく、ドア、窓、オーバーヘッドドアなどの他の開閉体の制御装置にもほぼ共通している。
【００２４】
本発明は、開閉体の動作に関する信頼性を向上することができる開閉体の制御装置を提供することを目的とする。
【００２５】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するために、本発明では、モータによって駆動される開閉体の開閉動作のうち、開放方向または閉鎖方向のうち少なくとも一方向の開閉動作で障害物を検知したとき障害物感知動作を実行する開閉体の制御装置において、（１）前記開閉体が前記開閉動作を正常に実行したときに許容できる、前記モータから見た負荷トルクの変動許容範囲につき、その上限または下限の少なくとも一方を学習する変動許容範囲学習手段と、（２）前記開閉体の前記開閉動作中に前記負荷トルクの値を順次検出し、検出した実際の負荷トルクが当該変動許容範囲を超えた場合には、自動的に前記障害物感知動作を実行させる制御手段と、（３）前記開閉体の前記開閉動作の開始から終了までに要した時間を計測してその動作時間を得る動作時間計測手段と、（４）動作時間の正常範囲である正常動作時間範囲を記憶する正常動作時間記憶手段と、（５）前記動作時間計測手段が得た動作時間が前記正常動作時間範囲内にあるか否かを判定する時間正常性判定手段とを備え、（６）前記変動許容範囲学習手段は、（６−１）前記開閉体の前記開閉動作が行われるたびに、当該開閉動作の時間内において検出された最大の負荷トルクの値を基準負荷値候補として記憶する基準負荷値候補記憶部と、（６−２）所定のマージン値を付与すると前記変動許容範囲の上限または下限となる、基準負荷値を記憶している基準負荷値記憶部と、（６−３）当該開閉動作の動作時間が前記正常動作時間範囲内にあることを条件として、前記基準負荷値候補記憶部が記憶している基準負荷値候補の値と、前記基準負荷値記憶部が記憶している基準負荷値とを比較して、いずれか大きい方を最新の基準負荷値として、当該基準負荷値記憶部に書き込む基準負荷値選定部とを備えることを特徴とする。
【００２６】
【発明の実施の形態】
（Ａ）実施形態
以下、本発明にかかる開閉体の制御装置を、雨戸シャッターのための制御処理装置に適用した場合を例に、実施形態について説明する。
【００２７】
雨戸シャッターは雨戸代わりに使用される比較的軽量のシャッターで、そのシャッターシステムは上述した巻取りバネ併用システムに該当するものとする。
【００２８】
また、本実施形態では、完全開放状態から完全閉鎖状態に移行する際に、上述した障害物感知動作を行い得るものとする。
【００２９】
本実施形態における閉動作には、完全開放状態から完全閉鎖状態に移行する全閉動作と、完全開放状態から一部開放状態に移行する上部閉動作と、一部開放状態から完全閉鎖状態に移行する下部閉動作とがある。これらを特に区別する必要がないときには、単に、「閉動作」と記述する。
【００３０】
ある一部開放状態から別な一部開放状態に移行する閉動作もあり得るが、説明の簡単のために、ここでは考えないものとする。
【００３１】
また、本実施形態における開動作には、完全閉鎖状態から完全開放状態に移行する全開動作と、完全閉鎖状態から一部開放状態に移行する下部開動作と、一部開放状態から完全開放状態に移行する上部開動作とがある。これらを特に区別する必要がないときには、単に、「開動作」と記述する。
【００３２】
閉動作の場合と同様、ある一部開放状態から別な一部開放状態に移行する開動作もあり得るが、説明の簡単のために、ここでは考えないものとする。
【００３３】
（Ａ−１）第１の実施形態の構成
本実施形態の雨戸シャッターシステム２９の全体構成を図６に示す。
【００３４】
図６において、雨戸シャッターシステム２９は、制御処理装置１０と、固定操作部４０と、モータ５０と、伝達機構（ギアやチェーンなど）５１と、シャッター機構６０を備えている。
【００３５】
このうちシャッター機構６０は、Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３など多数のスラットから構成された開閉体としてのスラットカーテン６２と、巻取り部材（巻取りカゴ）６１から構成されている。通常、当該巻取り部材６１は、シャッター収納ボックス（図示せず）のなかに収納されており、カーテン６２の完全開放状態では当該カーテン６２は少なくともその大部分が、当該巻取り部材６１に完全に巻き取られ、カーテン６２はシャッター収納ボックスのなかにほぼ完全に収納された状態である。完全開放状態は、図６に示す一部開放状態から、矢印Ｄ２方向に巻取り部材６１が回転することによって実現される。
【００３６】
完全開放状態から完全閉鎖状態や一部開放状態に移行するには、巻取り部材６１が矢印Ｄ１方向に回転してスラットカーテン６２が下方へ移動する。このとき、スラット（Ｓ１など）の全部または一部が巻取り部材６１から離れてシャッター収納ボックスから引き出される。最下端のスラットＳ１に取り付けられた座板Ｂ０がストップ位置６３に到達することによって、当該スラットカーテン６２は完全閉鎖状態となる。したがって、図６に示した状態は、カーテン６２の一部開放状態の一例である。
【００３７】
前記巻取り部材６１の内部構成例は、図４に示すようなものであってよい。
【００３８】
(Ａ−１−１）巻取り部材の内部構成
図４において、巻取り部材６１は、固定シャフト３０と、補助パイプ３１と、ホイール３２と、巻取りスプリング３３と、締結部材３４と、締結部材３５、スプロケット３６とを備えている。
【００３９】
巻取り部材６１全体は固定シャフト３０に沿った軸を回転軸として双方向に回転可能である。ただし固定シャフト３５自体は、シャッター収納ボックスのブラケットに固定されていて回転しない。
【００４０】
ホイール３２は固定シャフト３０に沿った前記回転軸を中心として双方向に回転可能な部分で、少なくとも固定シャフト３０上で両端に位置するホイールには、つるまきばね状の巻取りスプリング３３の一端が締結部材３４によって固着されている。当該巻取りスプリング３３の他端は、締結部材３５によって固定シャフト３０に固着されている。固定シャフト３０は各巻取りスプリング３３の中空部分を非接触に貫通している。
【００４１】
すなわち、ホイール３２は固定シャフト３０の周囲を固定シャフト３０を軸とする回転方向に回転自在であるが、その回転はカーテン６２の引出し量を増加する閉動作方向の回転の場合、巻取りスプリング３３の弾性力に抗しながら行われる。
【００４２】
ホイール３２は完全開放状態などにおいて巻き上げたカーテン６２を巻き付けておくための部材なので、固定シャフト３０に沿って複数設けられており、当該ホイール３２の数は、一般に、カーテン６２の矢印Ｗ方向の幅が大きいほど多くなる。
【００４３】
また、補助パイプ３１およびホイール３２に対しては、図示しないつり元部材によって、前記スラット（Ｓ１〜Ｓ１１など）のうち最上端のスラット（図示せず）が固着されている。
【００４４】
なお、スプロケット３６は、前記伝達機構５１の一部をなすものであってよい。
【００４５】
図４上において、矢印Ｄ１方向にスラットカーテン６２の引出し量に応じて、スラット重量に起因する開閉体トルクＳＬが発生するものとすると、当該開閉体トルクＳＬは巻取りスプリング３３の弾性力に起因する矢印Ｄ２方向のスプリングトルクＳＰによって、ほぼ相殺され、バランスが取られる。
【００４６】
すなわち、図５(Ａ１）に示すように、完全開放状態と完全閉鎖状態、およびその中間のすべての一部開放状態において、前記開閉体トルクＳＬとスプリングトルクＳＰの大きさは、ほぼ等しい。
【００４７】
図５(Ａ１）では縦軸にトルクの大きさだけを示しその方向は考慮しなかったが、縦軸を上昇方向（閉動作方向）のトルクとして、開閉体トルクＳＬとスプリングトルクＳＰの合成トルクＴＳ１を示すと図５(Ａ２）のようになる。この合成トルクＴＳ１が、基本的に、モータ５０からみた負荷トルクとなる。したがってこの場合、モータ５０は、最大で開動作方向にＵＴ０程度、最小で開動作方向にＵＴＭ（ここでＭは自然数）程度のトルクを出力すればよいことになり、わずかの出力トルクを発生すればよいことになる。もしも前記モータ単独駆動システムであれば、モータ５０は、最大で図５(Ａ１）に示す開閉体トルクＵＴＸ程度のトルクを出力する必要がある。
【００４８】
ただしモータ５０からみた実際の負荷トルクは、厳密には、この合成トルクＴＳ１の値に対して駆動抵抗力などを各方向に加算した値となる。
【００４９】
なお、図５(Ａ１）および(Ａ２）に示したトルク特性は、もともと図５（Ｂ１）および（Ｂ２）に示す通りであった従来のバネ併用システムのトルク特性を改良して得られたものである。すなわち、前記負荷トルクＴＳ１は、図５（Ｂ２）に示す負荷トルク（合成トルク）ＴＳ２を上昇方向に平行移動した形状となっている。
【００５０】
巻取りスプリングの弾性力を従来よりも強めることによって、従来の図５（Ｂ１）の特性を図５（Ａ１）の特性に変更し、従来の図５（Ｂ２）の特性を図５（Ａ２）の特性に変更することが可能となる。
【００５１】
この改良によって、シャッターの開動作の速度を速めるとともに閉動作の速度を遅くすることができるので、シャッターを開くまでの時間を短縮してユーザの要望に即応することができるとともに、シャッターを閉じる時間は遅らせて、閉鎖速度の速いシャッターに人などの障害物が挟まれる事故が発生する可能性を低減することが可能となり、シャッターの使い勝手と信頼性を向上することができる。
【００５２】
なお、図５（Ａ２）の場合、完全閉鎖状態である位置ＰＮにおいても上昇方向のトルクが存在するので、完全閉鎖状態が継続される間、当該モータ５０に電力を供給しつづけるのを避けたければ、この負荷トルクを打ち消すためのブレーキなどの閉鎖状態維持手段が必要になる。ただし当該位置ＰＮにおける負荷トルクがシャッター機構６０の駆動抵抗力（当該合成トルク以外の機械的な摩擦力などに起因する抵抗力）未満である場合には、放置しても、当該合成トルクだけではカーテン６２が開動作を開始することはできないので、前記閉鎖状態維持手段を省略することができる可能性がある。
【００５３】
このような負荷トルクに対応した出力トルクを発生する能力を持つ図６に示したモータ５０は、伝達機構５１を介し巻取り部材６１を矢印Ｄ１方向またはＤ２方向に回転するため、正反転可能なモータである。
【００５４】
また、当該モータ５０は、少なくとも前記合成トルクＵＴ０〜ＵＴＭの範囲程度の出力トルクを発生する機能を備える必要があるが、この機能は、当該ＵＴ０やＵＴＭに前記駆動抵抗力を加えた値がモータ５０の全負荷トルク以内となるようにモータを選定すれば、モータの自己平衡性によって容易に達成することができる。
【００５５】
ここで、自己平衡性とは、モータに対する要求トルク（負荷トルク）が変化すればそれと等しい出力トルクを発生するように電流が変化（これが、開閉体の電気的仕様に対応）し、それぞれの特性に応じて速度が変化するモータの性質である。
【００５６】
誘導モータであっても、直流モータであっても、一般にモータはこの自己平衡性を備えているので、当該モータ５０としては、前記全負荷トルクの条件が許容する限りどのようなモータを選定してもかまわないが、ここでは直流モータを用いるものとする。
【００５７】
直流モータは、一般的に、家庭用の電灯線から得られる交流を直流に変換するための変換器を備える必要がある点などでは誘導モータなどに比べて不利な面があるが、極数などに関係なく、効率的に任意の速度とトルクのモータを製作することが容易で、負荷に対する適応性が大きく、広範囲の速度制御が容易に行える点で、有利である。
【００５８】
当該モータ５０は長時間連続的に定速運転するものではなく広範囲に速度制御を行う必要もないので、界磁巻線との接続方式に関しては直巻式直流モータ、または複巻式直流モータが適していると考えられる。
【００５９】
図５(Ｂ）から、起動時の負荷が比較的大きく、カーテン６２の開動作、閉動作に応じて起動、停止の繰り返しが多い点などを考慮すると、このモータ５０としては、直巻式直流モータが適しているものと考えられる。
【００６０】
一般的に直巻式直流モータは、起動、停止を繰り返し、起動時に重負荷を負う場合に適するので、モータ５０としては、前記負荷トルクＵＴ０程度のトルクが重負荷として作用する程度の小容量の直巻式直流モータを用いたときにもっとも効率的である。
【００６１】
また、一般的に複巻式直流モータは、トルク変動の激しい負荷に適しているので、複巻式直流モータを前記モータ５０として用いる場合、前記ＵＴ０、ＵＴＭ間で発生する程度のトルク変動が激しいトルク変動として作用する程度の小容量の複巻式直流モータを利用することが効率的である。
【００６２】
もちろん、モータの容量が必要最低限以上に大きくなってもかまわない場合などには、分巻式の直流モータを当該モータ５０として用いてもよいし、負荷に対する適応性が大きくなくてもよい場合などには、誘導モータ、同期モータ、交流整流子モータなどを利用してもよい。
【００６３】
また、前記負荷トルクの検出機構は、モータの種類や検出場所に応じて異なったものとなる。
【００６４】
例えば、交流モータの場合にはモータ軸（減速後のものでもよい）の回転数変動を検出することによって負荷トルクを検出することができ、同様に巻取り部材６１の場合も、回転数変動を検出することで負荷トルクを検出することができる。回転数変動の検出は、タコジェネレータやホールＩＣ等を用いて回転数に対応したパルス信号を発生させることで実行可能である。
【００６５】
また、スラットカーテン６２の位置で検出するには、開閉動作時におけるスラットカーテン６２の移動速度の変動（移動速度が各開閉位置に応じて異なる場合には、各開閉位置における移動速度の変動）を検出することにより、負荷トルクを検出することができる。移動速度の変動の検出は、例えば、光を照射しておき、スラットの他の部分よりも突出しているスラット係合部で当該光が遮られることを検出することで実行することができる。あるいは、開閉体とガイドレールに所定間隔で磁気感知センサを設けておき、感知時間間隔を検出することによって、実行することも可能である。
【００６６】
さらに、本実施形態でモータ５０として採用する直流モータの場合には、供給電圧値の変動を検出することによって簡単に負荷トルクを検出することができる。
【００６７】
このようなモータ５０の動作を制御する機能を持つ図６に示した制御処理装置１０は、固定操作部４０から供給される信号に応じて、自身の内部状態を変更したり、モータ５０の動作状態を変更する部分である。
【００６８】
固定操作部４０には操作スイッチ４１〜４３が設けられている。雨戸シャッターシステム２９の場合、通常は、開動作、閉動作、停止動作の３通り程度の動作を指定できれば十分なので、ここでは、開動作指定用の操作スイッチ４１、閉動作指定用の操作スイッチ４２、停止動作指定用の操作スイッチ４３の合計３つの操作スイッチが設けられているものとする。
【００６９】
なお、必要に応じてこの操作スイッチ４１〜４３の数は、３つより多くしてもよいし、少なくしてもよい。
【００７０】
また、上述した一部開放状態は、開動作または閉動作の途中で停止動作を行うことによって実現することが可能である。
【００７１】
当該固定操作部４０から供給される信号に応じて内部状態を変更したり、モータ５０の動作状態を変更したりする前記制御処理装置１０の内部構成は、図１に示す。
【００７２】
(Ａ−１−２）制御処理装置の内部構成
図１において、制御処理装置１０は、負荷検出部１１と、負荷値メモリ１２と、比較器１３と、極大負荷値メモリ１４と、比較器１５と、最大負荷値メモリ１６と、加算部１７と、マージン値メモリ１８と、マージナル負荷値メモリ１９と、マージン値変更部２０と、動作完遂検出部２１と、動作タイマ２２と、動作時間正常性判定部２３と、障害検出部２４と、動作基準時間算出部２５と、リセット処理部２６と、モータ制御回路２７とを備えている。
【００７３】
このうち負荷検出部１１は、前記スラットカーテン６２が開閉動作を行っているとき、負荷トルクの値（負荷値）ＬＳを検出（サンプリング）して検出結果に応じた負荷値信号ＬＳを出力する部分である。
【００７４】
前記スラットカーテン６２が例えば完全開放状態から完全閉鎖状態に移行する前記全閉動作を行っている期間ならば、当該負荷値検出部１１は、負荷値ＬＳとして、ＵＴ０、ＵＴ１、…、ＵＴＭ、…などの合成トルクに駆動抵抗力を加えた負荷トルク値を順次に検出し、検出結果に応じた負荷値信号ＬＳを出力する。
【００７５】
すなわち、上述した図５(Ａ２）のケースにおいて、前記座板Ｂ０の位置がもっとも高い位置Ｐ０の完全開放状態では前記合成トルクＵＴ０に駆動抵抗力を加算した値を負荷トルクとして検出し、位置Ｐ１では合成トルクＵＴ１に駆動抵抗力を加算した値を負荷トルクとして検出し、…、位置ＰＭでは前記合成トルクＵＴＭに駆動抵抗力を加算した値を負荷トルクとして検出し、…、座板Ｂ０の位置がもっとも低い位置ＰＮの完全閉鎖状態まで、例えば２０ｍｓのサンプリング周期、１０ビット程度の量子化精度で、負荷トルクの値を検出しつづける。
【００７６】
ただしこの負荷トルクは、モータ５０からみた場合の上述した対象負荷に相当するので、開閉動作にともなって変動するだけでなくカーテン６２自体の重量、機械的なサイズ、駆動抵抗の大きさ等に応じても、変動し得る。
【００７７】
また、摩擦力などの駆動抵抗力は、開閉動作にともなって変動することもあり得る（例えば前記位置Ｐ１とＰＭとで駆動抵抗力が変動することもあり得る）が、開閉動作を行っているときの周辺環境（風圧、温度、湿度などの気象変動）やシャッターシステム２９の経年変化（あるいは経年劣化）などの不確定要素（これらに対応して発生する負荷変動の特性が時間的負荷変動特性）に依存して変動する可能性もある。
【００７８】
負荷検出部１１はまた、必要に応じて、前記上部閉動作、下部閉動作、全開動作、下部開動作、上部開動作が行われている場合にも、リアルタイムで、負荷トルクの変化を検出して検出結果に応じた負荷値信号ＬＳを出力するものとする。これら各種の開閉動作が行われている途中にも、障害物が挟まれること等の事故が起こり得るからである。
【００７９】
ただし、負荷検出部１１による負荷トルクの検出開始は、各種の開閉動作を開始してからガード時間ＧＴ（図１０参照）の経過後として、起動時に発生する衝撃トルクや極端に高い負荷トルクを無視するものとする。モータ５０の起動時には電気的な過渡現象と機械的な過渡現象が同時に発生するため、一時的に極めて複雑な現象が起きる可能性が高く、当該起動時の衝撃トルクもその１つであると考えられる。このような複雑な現象の影響はできるだけ排除して制御系を構成した方が効率的なので、負荷検出部１１は当該ガード時間ＧＴ後に検出を開始する。ガード時間ＧＴの値としては、例えば数十ミリ秒程度であってよい。同様の理由から、モータ５０の各種の開閉動作の停止直前のトルクも無視するようにするとよい。
【００８０】
負荷値検出部１１の検出結果に応じて出力される負荷値信号ＬＳを受け取った負荷値メモリ１２は、当該負荷値信号ＬＳを一時的に記憶する部分である。後段の処理速度にもよるが、通常、当該負荷値メモリ１２は、１サンプル分の負荷値信号ＬＳを記憶しておけばよいので、前記量子化精度に応じて例えば１０ビット程度のレジスタで構成することができる。
【００８１】
負荷値メモリ１２から読み出された負荷値信号ＬＳは、前記障害検出部２４と比較器１３に供給される。
【００８２】
比較器１３は当該負荷値ＬＳのほかに、極大負荷値メモリ１４から読み出した極大負荷値ＬＭの供給を受け、これらＬＳとＬＭの大小関係を調べ、大きい方を選択値信号（新たな極大負荷値信号）Ｅ１として出力して、当該選択値信号Ｅ１の値を前記極大負荷値メモリ１４に書き込む。
【００８３】
このような機能により、極大負荷値メモリ１４には、１回の全閉動作（または前記各種の開閉動作）の期間中における、その時点までの負荷トルクの最大値（すなわち極大値）が格納されることになる。
【００８４】
極大負荷値メモリ１４もハードウエア的には、前記負荷値メモリ１２と同じビット数のレジスタであってよい。
【００８５】
全閉動作をはじめ前記各種の開閉動作が開始された直後であって負荷値ＬＳの出力が行われるまえの時点に、初期値として当該極大負荷値メモリ１４に書き込まれる値は、十分に小さい値であればどのような値であってもよいが、本実施形態では、リセット処理部２６から、リセット信号ＲＳ２として初期値０が書き込まれるものとする。当該リセット処理部２６からリセット信号ＲＳ２（および後述するリセット信号ＲＳ１）を出力するための操作信号ＭＮは、例えば、３つの操作スイッチ４１〜４３を同時に押すことによって固定操作部４０から発生するものであってよい。
【００８６】
なお、負荷値メモリ１２などにも、当該リセット信号ＲＳ１によって０などの初期値を書き込むようにするとよい。このような初期値の書き込みを行わないと、各メモリ（１２、１４など）の内部に予期せぬ値が残っていて、制御処理装置１０の動作が期待通りに行われない可能性がある。
【００８７】
前記負荷検出部１１が行うサンプリングのサンプリング周波数は、構成要素１１〜１４の動作速度に応じて制限されるが、当該サンプリング周波数が図１０の負荷トルク（Ｔｍ）の変化速度（最高周波数に大きく依存）に比べて十分に高くない場合には、いわゆるサンプリング定理によって、連続時間信号である本来の負荷トルク（Ｔｍ）波形に良好に対応した離散時間信号（負荷値ＬＳなど）が得られない可能性がある。
【００８８】
換言すると、第１の実施形態において十分に精度の高い離散時間信号（負荷値ＬＳなど）を得るためには、構成要素１１〜１４の動作速度を、負荷トルク波形の変化速度に比べて十分に速くする必要がある。
【００８９】
一方、動作完遂検出部２１は、全閉動作などの各種の開閉動作につき、その開始と終了を検出する部分である。開始の検出は開始信号ＳＴを受け取ることによって行い、終了の検出は終了信号ＳＰを受け取ることによって行う。
【００９０】
各種の開閉動作の開始は、例えばモータ５０に対する閉動作方向の回転のための電力供給の開始を検出することによって検出することができる。また、各種の開閉動作の終了は、所定の位置に配置されたリミットスイッチによって検出したり、停止動作を指定する操作スイッチ４３が押されたことを示す操作信号ＭＮの検出によって行うことができる。
【００９１】
例えば、全閉動作や下部閉動作の場合、下限のリミットスイッチを設けておき、座板Ｂ０が前記完全閉鎖位置ＰＮに到達したことを当該下限リミットスイッチで検出することによって、その終了を検出することができる。当該下限リミットスイッチは、当該座板Ｂ０が位置ＰＮに到達したことを直接的または間接的に検出することができる機器であればどのようなものでもかまわない。
【００９２】
また、前記ストップ位置６３の近傍に配置した光センサや圧力センサなどを当該下限リミットスイッチとして用いてもよいし、例えば座板Ｂ０の移動距離をモータ５０の回転数などをもとに内部的に計測することで、当該下限リミットスイッチに替えてもよい。
【００９３】
当該下限リミットスイッチと同様なリミットスイッチを上限に配置することによって、全開動作や上部開動作の終了を検出することが可能である。
【００９４】
さらに、停止動作を指定する操作スイッチ４３が押されたことを示す操作信号ＭＮの検出によって終了を検出する方法は、全閉動作、全開動作、上部開動作、下部閉動作だけでなく、上部閉動作や下部開動作の終了を検出するのにも有用である。
【００９５】
いずれにしても当該動作完遂検出部２１は、カーテン６２の各種開閉動作の開始時に、当該開始を示す開始信号ＳＴを受け取ると、開始検出信号ＳＴ１を動作タイマ２２に出力し、各種開閉動作の終了時に、当該終了を示す終了信号ＳＰを受け取ると、終了検出信号ＳＰ１を出力する。
【００９６】
そして動作タイマ２２は、開始検出信号ＳＴ１を受け取ると時間の計測を開始し、終了検出信号ＳＰ１を受け取ると当該時間の計測を終了するとともに、計測結果として、当該時間（動作時間）の値ＴＶを動作時間正常性判定部２３に供給する。
【００９７】
動作時間正常性判定部２３は、基本的に、動作基準時間算出部２５が算出した動作基準時間ＳＶと当該動作時間ＴＶを比較して、各種の開閉動作が時間的に正常に行われたか否かを判定し、判定結果に応じた時間正常性判定信号ＴＤを出力する部分である。
【００９８】
動作基準時間算出部２５には、カーテン６２の標準的な移動速度に関する標準移動速度データが格納されていて、例えばモータ５０の出力トルクの方向（あるいは値）が変化したタイミングを契機とすることで、カーテン６２の移動距離（例えば座板Ｂ０の移動距離）を検出し、標準的な移動速度で当該移動距離を移動した場合の標準的な移動時間である動作基準時間ＳＶを算出する部分である。
【００９９】
動作基準時間算出部２５が記憶している標準移動速度データは、半永久的に保存されるべきものなので、後述する最大負荷値メモリ１６と同様の保存手段を用いて構成してもよい。ただし、標準移動速度データの内容を最大負荷値ＴＭのように変更しない限りは、この動作基準時間算出部２５としてＥＥＰＲＯＭ（フラッシュメモリ）を使用する利点はそれほど大きくない。したがって標準移動速度データの内容を変更する必要がないのであれば、記憶手段として、例えば、紫外線消去式のＵＶ−ＥＰＲＯＭなどを利用することもできる。
【０１００】
また、動作基準時間算出部２５が出力する各動作基準時間ＳＶは、最大値ＳＶ１と最小値ＳＶ２の２通りの時間値を持っており、動作時間正常性判定部２３では、計測結果としての前記動作時間ＴＶが当該ＳＶ１以下で、なおかつ当該ＳＶ２以上である場合に、正常と判定して正常状態の時間正常性判定信号ＴＤを出力し、ＳＶ１より大きい場合またはＳＶ２より小さい場合には正常でないと判定して、非正常状態の時間正常性判定信号ＴＤを出力する。
【０１０１】
正常な各種の開閉動作が行われる場合、カーテン６２は各種開閉動作における座板Ｂ０の移動距離に応じたほぼ一定の動作時間で動作を完了するが、前記駆動抵抗力の変動などの要因で、一時的、または安定的に発生し得る環境条件の比較的小さな変動のために、当該動作時間には、正常時でもある程度のバラツキがあるものと考えられる。
【０１０２】
このバラツキを吸収するために、一定である前記動作時間に第１のマージン時間を加えて前記最大値ＳＶ１とし、当該動作時間から第２のマージン時間を減じて前記最小値ＳＶ２とする。この第１のマージン時間と第２のマージン時間は同じ時間であってもよく、異なる時間であってもよい。
【０１０３】
当該最大値ＳＶ１は、例えば、カーテン６２とガイドレール（図示せず）のあいだに何かが挟まった状態で全閉動作が行われた場合などに、前記動作時間ＴＶが異常に長くなってしまうことを検出するために設けており、最小値ＳＶ２は機械的または電気的な異常（例えば、巻取りスプリング３３が締結部材３５から外れた場合など）のために、異常に速い速度で閉動作が行われた場合などに、当該異常を検出するために設けている。
【０１０４】
必要に応じて、これらＳＶ１とＳＶ２は、いずれか一方だけを用いるようにしてもよい。例えば、異常に速い速度で閉動作が行われることを検出する必要がない場合には、前記最大値ＳＶ１だけを用いてもよい。
【０１０５】
なお、障害物が全閉動作中のカーテン６２に挟まれた場合などには、前記障害物感知動作（例えば、障害物感知動作が単なる停止動作である場合）が行われるため終了検出信号ＳＰ１が動作タイマ２２に供給されることはないから、動作タイマ２２は、計測時間が前記最大値ＳＶ１を超えた時点で計測を停止し、最大値ＳＶ１を超えた動作時間ＴＶを動作時間正常性判定部２３に供給するようにしてもよい。これを受けて、動作時間正常性判定部２３は、非正常状態の時間正常性判定信号ＴＤを出力することになる。
【０１０６】
ところで、当該動作時間正常性判定部２３は、前記各種の開閉動作を実行している途中で異なる開閉動作を指定する操作信号ＭＮが固定操作部４０から供給された場合（すなわち割込み操作が行われた場合）、たとえ動作時間ＴＶが正常であっても、設定に応じて、時間正常性判定信号ＴＤを非正常状態とする割込み時更新禁止機能を装備することができる。
【０１０７】
この割込み時更新禁止機能を装備したケースでは、前記動作タイマ２２および動作時間正常性判定部２３、ならびに後述する比較器１５の動作は、最大負荷値ＴＭの更新を許可しない点で、前記割込み操作が行われた場合と障害物感知動作が行われた場合とで同じである。
【０１０８】
障害物感知動作の内容は、例えば、障害物を感知した時点でそれまでの動作を停止し、そのあと直ちにそれまでと反対方向の動作を開始して当該反対方向の動作は一定時間後に停止することとすることができる。この場合、例えば、全閉動作の途中で障害物感知動作が行われると、障害物感知の時点で当該全閉動作が停止し、そのあと前記上部開動作が行われることになる。
【０１０９】
なお、必要に応じて、この上部開動作の途中でも、別の障害物感知動作が行われるように構成することもできる。すなわち、入れ子構造的に、第１の障害物感知動作が行われている途中で第２の障害物感知動作が行われ得るようにしてもよい。この場合、第２の障害物感知動作の内容は第１の障害物感知動作の内容と相違してもよい。
【０１１０】
前記動作時間正常性判定部２３から時間正常性判定信号ＴＤを受け取る比較器１５は、当該時間正常性判定信号ＴＤが正常状態の場合だけ、前記極大負荷値メモリ１４から極大負荷値ＬＭを読み出し、当該極大負荷値ＬＭと、最大負荷値メモリ１６から読み出した最大負荷値ＴＭとを比較して大小関係を調べ、大きい方の信号を選択値信号（新たな最大負荷値）Ｅ２として、当該選択値信号Ｅ２の値を最大負荷値メモリ１６に書き込む。
【０１１１】
最大負荷値メモリ１６は、最大負荷値を格納しているメモリである。最大負荷値とは、これまでに何度も繰り返された正常な例えば全閉動作において検出された最大の負荷値信号ＬＳの値である。
【０１１２】
上述した各種の開閉動作ごとに異なる最大負荷値を用いる必要がある場合には、前記負荷値メモリ１２と同じ１０ビット程度のレジスタ（メモリ領域）を、起こり得る各種開閉動作の種数だけ用意して当該最大負荷値メモリを構成する必要があるが、それほどの厳密さを要求しない場合にはもっと少ない数のレジスタでよい。もっとも簡単な構成では、当該最大負荷値メモリ１６として、前記負荷値メモリ１２と同じ１０ビット程度のレジスタを１つだけ有していればよい。
【０１１３】
ただしこの最大負荷値メモリ１６の記憶内容は、上述した負荷値メモリ１２や極大負荷値メモリ１４と異り、学習の連続性を担保するために各種の開閉動作が行われていない期間でも保持する必要がある。このため、最大負荷値メモリ１６には記憶内容を半永久的に保存可能とする保存手段が必要である。
【０１１４】
保存手段としては、例えば、当該最大負荷値メモリ１６をＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）で構成した場合はバックアップ電源を用いることができ、ＥＥＰＲＯＭ（フラッシュメモリ）で構成した場合はそれ自体が当該保存手段もかねることになる。ＥＥＰＲＯＭはＲＯＭでありながら記憶内容を比較的簡単に電気的に消去（書き込み）することができるので、適宜に記憶内容を変更する必要がある当該最大負荷値メモリ１６のためのＲＯＭとして適している。
【０１１５】
なお、受け取った時間正常性判定信号ＴＤが非正常状態の場合には比較器１５はこのような処理を一切おこなわないため、最大負荷値メモリ１６の記憶内容は従前のものが維持される。
【０１１６】
また、前述の負荷値メモリ１２および極大負荷値メモリ１４と比べた場合、この最大負荷値メモリ１６は、読み書きのタイミングの点でも相違する。すなわち、負荷値メモリ１２や極大負荷値メモリ１４に対する読み書きが行われ得るタイミングは、各種開閉動作のうちの１つの開閉動作が行われている途中であるのに対し、最大負荷値メモリ１６に対する新たな最大負荷値ＴＭの書き込み（すなわち最大負荷値ＴＭの更新）が行われ得るタイミングは、各種開閉動作のうちの１つの開閉動作が終了した後である。
【０１１７】
当該最大負荷値メモリ１６に接続されていて当該最大負荷値メモリ１６から最大負荷値ＴＭを読み出す加算部１７は、マージン値メモリ１８からマージン値ＭＶを読み出し、読み出したＴＭとＭＶの値を加算して加算結果ＳＵを出力する部分である。
【０１１８】
ここで、マージン値ＭＶは、供給されたマージン値信号ＭＳに応じてマージン値変更部２０からマージン値メモリ１８に書き込まれる値である。本実施形態では、マージン値変更部２０は大きさの異なる複数のマージン値ＭＶを格納しているメモリで、カーテン６２の重量（これが、開閉体の機械的な仕様の一例）が大きくなるほど大きなマージン値ＭＶを指定するマージン値信号ＭＳを受け取り、指定されたマージン値ＭＶをマージン値メモリ１８に書き込むものとする。マージン値メモリ１８に書き込んだマージン値ＭＶだけが実際に使用されるマージン値である。
【０１１９】
マージン値信号ＭＳは、当該制御処理装置１０をモータ５０やシャッター機構６０に接続する接続作業を行う際に、固定操作部４０の操作に応じて固定操作部４０から供給するようにしてもよいが、それでは発明が解決しようとする課題の項で述べた前記切替スイッチ等と同様な問題が発生し得るので、信頼性を高めるためには、接続作業時に制御処理装置１０がシャッター機構６０やモータ５０の仕様を検出して自動的に決定するようにしたほうがよい。
【０１２０】
接続作業時にはマージン値変更部２０に対するアドレス指定だけを行っておき、指定されたメモリアドレスからのマージン値ＭＶの読み出しと読み出したマージン値ＭＶのマージン値メモリ１８への書き込みは、リセット処理時に行うようにするとよい。
【０１２１】
このような処理を行うために、マージン値変更部２０（およびマージン値メモリ１８）も、前記最大負荷値メモリ１６と同様な半永久的に記憶内容を保存することのできる保存手段を備える必要がある。したがって、単一のメモリのある領域を前記最大負荷値メモリ１６として使用し、別な領域をマージン値変更部２０（、マージン値メモリ１８）として使用するようにしてもよい。
【０１２２】
ここで、カーテン６２の重量に応じてマージン値ＭＶの大きさを変更するものとした理由は、上述したようにモータ５０からみた場合の対象負荷（負荷トルク）は、カーテン６２自体の重量のほかにも、機械的なサイズ、駆動抵抗の大きさ等に応じて変動するが、そのなかでもっとも支配的な負荷トルク変動要因であり、なおかつ事前に簡明に把握し得る要因は、重量であると考えられるためである。重量が大きくなるほど負荷トルクの絶対値が大きくなるから、重量が変動した場合でも障害物感知の感度を保つためには、マージン幅も大きく取るのが適切と考えられるためである。
【０１２３】
なお、必要に応じて、重量以外の要因（機械的なサイズ、駆動抵抗の大きさ等）も加味して、使用するマージン値ＭＶの大きさを変更してもよく、重量を除外して機械的なサイズ等だけに応じて、使用するマージン値ＭＶの大きさを変更するようにしてもよい。
【０１２４】
しかしながらこのように、使用するマージン値ＭＶを変更するのは、障害物感知感度をかなり厳密に維持するために行うものであり、それほどの厳密さを求めない場合には、重量などの負荷トルク変動要因にかかわりなく、常に単一のマージン値ＭＶだけを使用するようにしてもよい。
【０１２５】
その場合、マージン値変更部２０およびマージン値信号ＭＳは省略することができる。
【０１２６】
前記加算部１７が出力した加算結果ＳＵを受け取るマージナル負荷値メモリ１９は、記憶している当該加算結果ＳＵを、マージナル負荷値ＭＬとして障害検出部２４に供給する部分である。
【０１２７】
当該マージナル負荷値ＭＬは、図５（Ａ２）に示した負荷感知レベルＬＴに対応する値である。ＭＬの値が大きくなるほど負荷感知レベルＬＴが高くなるので、障害物がシャッター６２に挟まれたことを検出しにくくなる。この検出は、障害物がカーテン６２に挟まれることによって前記負荷トルク（合成トルク）ＴＳ１の値が上昇し、その値が負荷感知レベルを超えたときに行われるからである。
【０１２８】
反対に、ＭＬの値が小さくなると、負荷感知レベルＬＴが低くなり、障害物がカーテン６２に挟まれたことを検出しやすくなるが、ＬＴが低すぎると、実際には障害物が挟まれていないのに、挟まれたものと誤検出する可能性が高まる。
【０１２９】
図５（Ａ２）をもう少し詳しく描くと、図１０に示すように負荷トルクＴＳ１に対応する開閉体トルクＴｍは、ある程度のゆらぎを持っているため、そのゆらぎを誤検出してしまう可能性があるからである。図１０において、横軸は、シャッター収納ボックスから引き出されているスラットの枚数を示しているが、このスラット枚数は、実質的に、前記座板Ｂ０の位置（Ｐ１など）と同じで、時間に応じて変化する変数である。
【０１３０】
なお、当該マージナル負荷値メモリ１９の記憶内容の初期値は、最大負荷値メモリ１６の内部に有効な記憶内容がある場合には当該記憶内容とマージン値メモリ１８から供給されるマージン値ＭＶの加算結果ＳＵとして得ることができるが、工場出荷時などに最大負荷値メモリ１６に有効な記憶内容を書き込まないケースでは、この方法は使用できず、当該初期値をリセット処理部２６が出力するリセット信号ＲＳ１によって得る必要がある。
【０１３１】
そうしなければ、前記各種開閉動作に関する少なくとも最初の１回の動作では、障害物感知動作を行うことができなくなってしまう。
【０１３２】
なお、各種開閉動作の最初の１回だけは、最大負荷値メモリ１６内に最大負荷値ＴＭの初期値を格納することを目的として、障害物が挟まれ得ないようにした状態でユーザや設置工事者等に開閉動作を行ってもらい、２回目から通常の障害物感知動作を行うようにしてもよい。
【０１３３】
この場合には、工場出荷時などに最大負荷値メモリ１６に有効な記憶内容を書き込んでおく必要はなく、最大負荷値メモリ１６の記憶内容の初期値としてはリセット信号ＲＳ２で十分に小さな値（例えば０）を書き込むようにするとよい。
【０１３４】
当該リセット信号ＲＳ２などを出力するリセット処理部２６は、固定操作部４０からリセット処理を指定する操作信号ＭＮが供給された場合に、所定のリセット処理を実行する部分である。
【０１３５】
ここで、リセット処理とは、初回の動作時に行う初期設定（各メモリに対して該当する初期値を書き込む処理を含む）や、各メモリの記憶内容が異常値になった場合の再設定などを行う処理である。
【０１３６】
このリセット処理では、例えば磁気的記憶手段に記憶された各メモリの初期値を、電気的な記憶手段である各メモリに書き込むようにしてもよい。
【０１３７】
当該リセット処理は、少なくとも負荷値メモリ１２と極大負荷値メモリ１４と動作基準時間算出部２５とマージン値メモリ１８と最大負荷値メモリ１６に対して行い、必要に応じてマージン負荷値メモリ１９に対しても行うようにするとよい。
【０１３８】
これらの各メモリのいずれか又はすべてについてリセット処理を省略することは可能であるが、その場合、ノイズ等のために、いずれかのメモリの記憶内容が異常値になっただけで、メンテナンスが必要になる可能性がある。
【０１３９】
本実施形態では、前記メモリ１４，１６，１８，１９、２５のすべてについてリセット処理を行うものとする。ノイズなどのために、もしも負荷値メモリ１２の記憶内容が異常に大きな値となった場合、その影響は極大負荷値メモリ１４、最大負荷値メモリ１６、マージナル負荷値メモリ１９に波及し、その値がいったん最大負荷値メモリ１６に書き込まれてしまうと以降の障害物感知動作が正常に行われない可能性が高いので、構成要素１１〜１９の縦続部分においては、いずれのメモリに対するリセット処理も重要性が高い。
【０１４０】
例えば、負荷値メモリ１２の記憶内容が異常に大きな値となった場合、その影響は、構成要素１３，１４，１５を介して最大負荷値メモリ１６にも波及し、結局、マージナル負荷値ＭＬまで影響を受けてしまう。しかも最大負荷値メモリ１６中に記憶された異常に大きな値はその値を上回る負荷値ＬＳが検出されないために制御処理装置１０の通常の動作では更新され得ないから、リセット処理を行うことができなければその影響はいつまでも残留する可能性がある。
【０１４１】
構成要素１１〜１９の縦続部分の各メモリでは、その初期値が、もしも白色雑音的にランダムな値であったとしても異常に大きな値さえ存在しなければ、各種の開閉動作を繰り返し行うことによってある程度正常化して行くことが可能なので、工場出荷時や接続作業時に、マージン値メモリ１８、マージン値変更部２０、動作基準時間算出部２５の記憶内容を書き込んでおくようにすれば、リセット処理部２６を省略したとしても、かなり信頼性の高い運用が可能である。
【０１４２】
マージナル負荷値メモリ１９からマージナル負荷値ＭＬを受け取り、負荷値メモリ１２から負荷値ＬＳを受け取る障害検出部２４は一種の比較器を主体とする構成要素で、前記負荷値メモリ１２から読み出した負荷値ＬＳと、当該マージナル負荷値メモリ１９から読み出したマージナル負荷値ＭＬとの大小関係を調べて、ＭＬの方がＬＳよりも大きい場合には正常状態の障害物検出信号ＬＤを出力し、ＭＬがＬＳ以下の場合には非正常状態の障害物検出信号ＬＤを出力する。
【０１４３】
非正常状態の障害物検出信号ＬＤは、単純に２値的に、前記正常状態とは異なる非正常状態を示すだけでなく、必要に応じてモータ５０に上述した障害物感知動作に対応した動作内容を指示する信号にする必要がある。例えば、障害物感知動作の内容が単なる停止動作である場合には、２値的な正常状態と非正常状態を指示する信号でよいが、障害物感知動作の内容が例えば上述したように、障害物を感知した時点でそれまでの動作を停止し、そのあと直ちにそれまでと反対方向の動作を開始して当該反対方向の動作は一定時間後に停止するものである場合には、非正常状態の障害物検出信号ＬＤのなかにはこの内容に応じたシャッター動作制御情報が含まれることになる。
【０１４４】
したがってこの場合、障害検出部２４は、このような非正常状態の障害物検出信号ＬＤを出力して当該障害物感知動作を実行するための障害物感知動作実行機能を装備していることになる。障害物感知動作実行機能の内容は、実行する障害物感知動作に応じて変化する。
【０１４５】
当該障害物検出信号ＬＤの供給を受けるモータ制御回路２７は、モータ５０に対する電力供給を制御する回路で、通常は固定操作部４０から供給される操作信号ＭＮに応じて動作する。
【０１４６】
例えば、前記操作スイッチ４１を押した場合には巻取り部材６１を矢印Ｄ２方向に回転させる方向にモータ５０を回転させるための電力ＰＷを供給し、前記操作スイッチ４２を押した場合には巻取り部材６１を矢印Ｄ１方向に回転させる方向にモータ５０を回転させるための電力ＰＷを供給し、前記操作スイッチ４３を押した場合には巻取り部材６１の回転を停止させるためにモータ５０に対する電力ＰＷの供給を停止する処理等を行う。
【０１４７】
モータ制御回路２７がこのような通常の動作を行うのは、基本的に、前記障害物検出信号ＬＤが正常状態の場合である。
【０１４８】
前記障害物検出信号ＬＤが非正常状態となると、モータ制御回路２７は、固定操作部４０から供給される操作信号ＭＮの内容に関わらず障害物検出信号ＬＤにしたがって動作するようになり、モータ５０を介して前記障害物感知動作を実行させる。
【０１４９】
すなわち、モータ制御回路２７内における優先度は、基本的に、非正常状態の障害物検出信号ＬＤのほうが操作信号ＭＮよりも高い。ただし、障害物感知動作の一部（例えば、後半部分）については、その優先度が（一部の）操作信号ＭＮの優先度よりも低くなるようにしてもよい。これにより、障害物感知動作の実行中に新たな操作信号ＭＮが供給された場合には、それに対応したモータ５０の動作を行うことが可能になる。
【０１５０】
なお、図１１は、図５（Ａ１）（図５（Ｂ１））をもう少し詳細に示した図である。この点、図１１と図５（Ａ１）の関係は、前述の図５（Ａ２）と図１０の関係とほぼ同等である。
【０１５１】
ただし、図１１では、横軸に、前記巻取り部材６１へのスラット巻付け枚数を示しているため、全体の傾斜の方向が図５（Ａ１）と反対になっている。
【０１５２】
以下、上記のような構成を有する本実施形態の動作を、図７、図８のフローチャートを参照しながら説明する。
【０１５３】
図７のフローチャートは、Ｐ１〜Ｐ１２の各ステップから構成されており、図８のフローチャートは、Ｐ２０〜Ｐ３２の各ステップから構成されている。
【０１５４】
（Ａ−２）第１の実施形態の動作
図６において、いま、雨戸シャッターシステム２９のユーザが当該雨戸シャッターシステム２９をはじめて使用するために、３つの操作スイッチ４１〜４３を同時に押して前記リセット処理を行い、各メモリ１２，１４，１６，１８，１９，２５には、それぞれにつき予め決められた値が格納されたものとする。
【０１５５】
また、このときカーテン６２は完全開放状態にあるものとする。
【０１５６】
ここで、ユーザが全閉動作を行うために操作スイッチ４２を押すと（Ｐ１）、モータ５０が出力トルクを発生して巻取り部材６１を矢印Ｄ１方向に回転させ、カーテン６２の座板Ｂ０は下降し始める。
【０１５７】
動作完遂検出部２１から開始検出信号ＳＴ１を受け取った動作タイマ２２は時間計測を開始し、負荷検出部１１は負荷トルクの検出（計測）を開始する（Ｐ２）。
【０１５８】
当該全閉動作が終了するまえに、操作スイッチ４３が押された場合には処理は開動作（Ｐ４）を開始し（ステップＰ３のＹ（Ｙｅｓ）側の分岐）、操作スイッチ４３が押された場合には処理はステップＰ１０に進み（ステップＰ５のＹ側の分岐）、前記負荷値ＬＳによってレベル負荷を感知した場合（例えば、図１０の障害物検出トルクＢＤのように、負荷感知レベルＬＴを超える負荷トルクを感知した場合）には処理は図８のステップＰ２０に進む（ステップＰ６のＹ側の分岐）。
【０１５９】
ステップＰ３、Ｐ５、Ｐ６の分岐がいずれもＮ（Ｎｏ）側であった場合、ステップＰ７において、例えば、前記下限リミットスイッチによって下限検出が行われたかどうか検査される。
【０１６０】
下限検出がまだ行われていない場合、処理はふたたびステップＰ３に戻り、ステップＰ３、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７から構成されるループが繰り返される。なお、このループ中のステップＰ３、Ｐ５、Ｐ６の順番は必ずしも図示の順番でなくてもよい。例えば、ステップＰ６の方がステップＰ３より先に処理されてもよい。
【０１６１】
下限検出が行われてステップＰ７がＹ側に分岐すると、前記動作時間正常性判定部２３によって、下降時間（当該全閉動作に要した時間）が正常であったか否かが検査される（Ｐ８）。
【０１６２】
下降時間が正常であった場合、前記時間正常性判定信号ＴＤは正常状態となるので、下降動作の監視動作（すなわち、前記動作完遂検出部２１、動作タイマ２２および動作基準時間算出部２５が行っていた動作）を停止するとともに、前記比較器１５が最大負荷値メモリ１６に格納されている最大負荷値ＴＭの書き換え（すなわちデータ更新）を実行して（Ｐ９）、処理を停止し（Ｐ１１）、終了処理を行う（Ｐ１２）。
【０１６３】
このような下降時間が正常であった場合には、ステップＰ９のデータ更新によって最大負荷値メモリ１６が記憶する最大負荷値ＴＭの内容が更新され、反対に、下降時間が非正常であった場合には、前記時間正常性判定信号ＴＤは非正常状態となるので、下降動作の監視動作は停止するものの、前記比較器１５が動作せず、最大負荷値ＴＭの書き換え（すなわちデータ更新）は行わない（Ｐ１０）。
【０１６４】
上述した風圧などの一時的な環境条件の変動は、突発的かつ急激に現れる傾向があるので、ステップＰ８の下降時間が正常でなくなる可能性が高く、そのような一時的な環境条件の変動によって最大負荷値ＴＭが影響を受けることを抑制することができる。
【０１６５】
しかしながらシャッターシステム２９の経年変化などの比較的安定している環境条件の変動は徐々に現れる傾向があるので、ステップＰ８の下降時間は正常であり、当該安定的な環境条件の変動に適合するように、最大負荷値ＴＭを更新することが可能となる。
【０１６６】
換言するなら、この意味で、前記動作時間正常性判定部２３は、一時的な環境条件の変動と安定的な環境条件の変動を識別して、環境条件の一時的な変動に対してはマージナル負荷値ＭＬを変動させず、環境条件の安定的な変動に対しては当該マージナル負荷値ＭＬを変動させる環境条件選択機能を持っているものとみることができる。
【０１６７】
なお、最大負荷値ＴＭを更新した場合には、それに合わせて動作基準時間算出部２５が出力する動作基準時間ＳＶ（ＳＶ１、ＳＶ２）を変化させる動作基準時間変更機能を、前記動作時間正常性判定部２３に装備するようにしてもよい。
【０１６８】
これにより、前記経年変化などが、徐々に蓄積して、長い時間に大幅な変動をもたらした場合でも、制御処理装置１０を正常に機能させつづけることが可能になる。
【０１６９】
当該動作基準時間変更機能によれば、環境条件の一時的な変動があって負荷値ＬＳが一時的に急激に高まったとしても、当該変動に応じて動作基準時間が変動することはないので、当該負荷値ＬＳに対しては時間正常性判定信号ＴＤは非正常状態となる可能性が高く、最大負荷値ＴＭが当該ＬＳに更新されることは起こりにくい。
【０１７０】
反対に、環境条件の安定的な変動があって負荷値ＬＳが少しずつ安定的に高まったとすると、当初の高まりの影響は、その時点の動作基準時間ＳＶの範囲内で発生する可能性が高いため、漸増する負荷値ＬＳによって次々と最大負荷値ＴＭが更新され、最大負荷値ＴＭの更新にともなって動作基準時間ＳＶのほうも次々と変更され得るので、長い年月にわたって当該制御処理装置１０を正常に動作させることができる。
【０１７１】
図７のフローチャートにおいて、前記ステップＰ１０につづいては、処理の停止（Ｐ１１）と、終了処理（Ｐ１２）が行われる。
【０１７２】
なお、ステップＰ７がＹ側に分岐したあとに行われるステップＰ９やＰ１０の下降動作の監視停止は、図７のようにステップＰ９やＰ１０のなかで行うのではなく、ステップＰ８よりも早い段階、すなわちステップＰ７がＹ側に分岐した直後に実行するようにしてもよい。
【０１７３】
図７では、動作時間正常性判定部２３の故障などによって、ステップＰ８の処理が終了できない場合、前記動作完遂検出部２１、動作タイマ２２および動作基準時間算出部２５等がいつまでも動作して下降動作の監視を行うことになる可能性があるが、下降動作の監視停止をステップＰ８よりも早い段階に実行することでこれを防止することができる。
【０１７４】
また、図７のフローチャートは、動作時間正常性判定部２３が上述した割込み時更新禁止機能を装備したケースに対応するものであり、全閉動作の途中で操作スイッチ４１や４３を押すと、最大負荷値ＴＭのデータ更新を行わないものとした。
【０１７５】
しかしながら前記動作基準時間算出部２５では、全閉動作以外の上述した上部閉動作、下部閉動作、全開動作、上部開動作、下部開動作においても正確な動作基準時間ＳＶを出力することが可能なので、動作時間正常性判定部２３に前記割込み時更新禁止機能を装備しないことによって、この点は変更することが可能である。
【０１７６】
動作時間正常性判定部２３に前記割込み時更新禁止機能を装備しなければ、時間正常性判定信号ＴＤの状態は、前記ＳＶとＴＶの関係だけで決定されるため、動作時間さえ正常であれば、全閉動作だけでなく、上部閉動作、下部閉動作、全開動作、上部開動作、下部開動作のすべてにおいて、最大負荷値メモリ１６のデータ更新が行われ得る。
【０１７７】
例えば、図７のフローチャートでステップＰ３がＹ側に分岐するケースでは、分岐までは上部閉動作が行われていたことになり、分岐後は上部開動作が行われていたことになるので、各動作時間さえ正常であれば最大負荷値メモリ１６中のそれぞれのメモリ領域において、各最大負荷値ＴＭのデータ更新が行われ得る。
【０１７８】
次に、図７のフローチャート中のステップＰ６がＹ側に分岐した場合に実行される図８のフローチャートについて説明する。
【０１７９】
図７のフローチャートでは、全閉動作を行うために、当初、モータ５０は巻取り部材６１を矢印Ｄ１方向に回転させるトルクを出力していた。このときのモータ５０の出力軸の回転方向を正転方向とすると、図８のステップＰ２０では、モータ５０の出力軸は反転方向に回転しようとする。
【０１８０】
これにより、前述の下降動作の監視停止が行われるとともに、前記割込み時更新禁止機能がはたらいて時間正常性判定信号ＴＤが非正常状態となるので、最大負荷値メモリ１４のデータ更新が禁止される（Ｐ２１）。
【０１８１】
次に、前記障害検出部２４の障害物感知動作実行機能が障害物検出信号ＬＤを用いてモータ制御回路２７を制御することで、前記正転を行っていたモータ５０をＴ１秒間停止した（Ｐ２２）あとで反転タイマとしての前記動作タイマ２２が動作開始し（Ｐ２３）、モータ５０が実際に反転を開始してカーテン６２の開動作が始まる（Ｐ２４）。
【０１８２】
ここで、当該Ｔ１秒は例えば０．１秒程度であってよく、当該Ｔ２秒は例えば５秒程度であってよい。
【０１８３】
ステップＰ２４につづくステップＰ２５では、反転タイマとしての動作タイマ２２が計測する時間が前記Ｔ２秒間に達したかどうかが、障害物検出部２４に搭載された障害物感知動作実行機能によって検査される。
【０１８４】
達していない場合、ステップＰ２５はＮ側に分岐して操作スイッチ４２が押されたかどうかが検査され、押されていない場合には（Ｐ２６のＮ側の分岐）、操作スイッチ４１が押されたかどうかが検査され、押されていない場合には（Ｐ２７のＮ側の分岐）、操作スイッチ４３が押されたかどうかが検査され、押されていない場合には（Ｐ２９のＮ側の分岐）、処理はステップ３０に進む。
【０１８５】
一方、動作タイマ２２が計測する時間が前記Ｔ２秒間に達していない場合に、操作スイッチ４２が押されたとしても処理は前記ステップＰ２０にもどり閉動作の実行は阻止され（ステップＰ２６のＹ側の分岐）、操作スイッチ４１が押された場合には当該操作にしたがって開動作が実行され（ステップＰ２７のＹ側の分岐とステップＰ２８）、操作スイッチ４３が押された場合には当該操作にしたがって停止される（Ｐ２９のＹ側の分岐とステップＰ３１）。
【０１８６】
これらのステップＰ２６〜Ｐ２９およびＰ３１の処理は、上述したように、障害物感知動作の後半部分についての優先度を、開動作と停止動作に関してだけ、操作信号ＭＮの優先度よりも低くしたことに相当する処理である。
【０１８７】
障害物感知動作を実行しているあいだにも、負荷検出部１１による負荷トルク（すなわち負荷値ＬＳ）の検出は行われ、前記ステップＰ２９のＮ側の分岐につづいて実行されるステップＰ３０では、負荷値ＬＳが負荷感知レベルＬＴを超えたか否かが再び検査される。
【０１８８】
ここで、負荷値ＬＳが負荷感知レベルＬＴよりも低い場合には、ステップＰ３０はＮ側に分岐して、ステップＰ２５〜Ｐ２７およびＰ２９、Ｐ３０によって構成されるループの実行が繰り返され得る。負荷値ＬＳが負荷感知レベルＬＴよりも低くなったということは、当該障害物感知動作の実行または当該ループの実行が、負荷トルクＬＳを下げる方向に作用していて好ましい状況とみることができるケースだからである。
【０１８９】
反対に、負荷値ＬＳが負荷感知レベルＬＴよりも高い場合には、ステップＰ３０はＹ側に分岐して、障害物感知動作が中断され、カーテン６２は停止される（Ｐ３１）。
【０１９０】
負荷値ＬＳが負荷感知レベルＬＴよりも高いということは、障害物感知動作の実行または当該ループの実行が、負荷トルクＬＳを下げる方向に作用しておらず、好ましくないとみることができるケースだからである。
【０１９１】
なお、このステップＰ３０で使用される最大負荷感知レベルとしては、前記負荷感知レベルＬＴと高さのことなる負荷感知レベルを使用してもよい。例えば、前記ＬＴよりも高い負荷感知レベルＬＴ１を使用することも可能である。
【０１９２】
ＬＴ１を使用した場合、負荷値ＬＳが負荷感知レベルＬＴ１よりも高くなるということは、障害物感知動作の実行または当該ループの実行によって、負荷トルクＬＳはむしろ上昇し、状況は悪化している可能性が高く、ただちにその実行を中断する必要があるケースということになる。
【０１９３】
また、前記ステップＰ２５がＹ側に分岐する場合は、前記障害物感知動作の所定の内容が最後まで実行された上で、ステップＰ３１の停止動作が行われるケースである。
【０１９４】
ステップＰ３１の停止動作につづいて、図８のフローチャートは終了する（Ｐ３２）。
【０１９５】
なお、図８のフローチャートにおいて、ステップＰ２６、Ｐ２７およびＰ２９の順番は、図示のものに限らない。例えば、ステップＰ２７の処理をステップＰ２６より先に実行してもよい。
【０１９６】
ところで、以上の動作説明では、リセット処理の直後に障害物感知動作が行われ得る初期の動作を例に取ったが、リセット処理につづいて２回以上各種の開閉動作を繰り返したあとの安定期の動作において行われ得る障害物感知動作についても同様である。
【０１９７】
ただし、安定期の場合、最大負荷値メモリ１６が格納している最大負荷値ＴＭは、カーテン６２自体の重量、機械的なサイズなどに応じて、すでに最適化されている点が初期の動作と異なる。このような最適化は、前記ステップＰ９の処理を少なくとも１回実行することによって行われ得るものである。
【０１９８】
また、当該最適化は、上述した各種の開閉動作ごとに異なる最大負荷値を用いる場合では、各最大負荷値ＴＭごとに行われることになる。例えば、上部開動作や上部閉動作は、図１０中の区間ＵＰに対応する動作なので負荷トルクＬＬ１程度が最大負荷値ＴＭとなり得るのに対し、区間ＤＰに対応する下部開動作や下部閉動作では負荷トルクＬＬ２程度が最大負荷値ＴＭとなり得、各種開閉動作のうちどの開閉動作を行うかによって、最大負荷値ＴＭはかなり大きく異なることも多いと考えられる。
【０１９９】
最大負荷値ＴＭが異なるということは、マージナル負荷値ＭＬが異なり、負荷感知レベルＬＴが異なることを意味する。
【０２００】
前記負荷感知レベルＬＴを区間ＤＰに対する負荷感知レベルとすると、区間ＵＰ（あるいは区間ＵＰ＋ＤＰ）に対する負荷感知レベルは、例えばＬＴ２程度であってよい。
【０２０１】
このように区間に応じて負荷感知レベルを変化させることにより、各区間の障害物感知の感度を一定化し、かなり厳密に維持することができる。
【０２０２】
なお、図１０の例では、全閉動作を行う場合に対応してガード時間ＧＴは左端部に配置しているが、ガード時間ＧＴはモータ５０の起動時に合わせて配置するものなので、例えば上部開動作を行う場合ならば、スラット枚数３０の付近に配置することになる。
【０２０３】
（Ａ−３）第１の実施形態の効果
以上のように、本実施形態によれば、重量やサイズなどの機械的な仕様が異なるシャッターシステムに対し、同一の制御処理装置（１０）を適用することができるので、在庫管理が容易で、信頼性が高い。
【０２０４】
また、本実施形態では、１回の開閉動作が行われているあいだに、（例えば図１０に示すように）負荷トルクが大きく変動する場合でも、障害物感知の感度をかなり厳密に維持することが可能なので、その点でも信頼性が高い。
【０２０５】
さらに本実施形態では、最大負荷値（ＴＭ）について一時的な環境条件の変動が影響することを防止できるとともに、安定的な環境条件については有効に反映させることができるので、シャッターシステムが経年変化を起こした場合などでも、高い信頼性を維持することが可能である。
【０２０６】
（Ｂ）第２の実施形態
以下では、本実施形態が第１の実施形態と相違する点についてのみ説明する。
【０２０７】
第１の実施形態では、負荷検出部１１がサンプリングして得た例えば１０ビット程度のデータ（サンプル単位データ）を、以降の構成要素１２〜１４でもサンプル単位データごとに処理するようにしたので、必要な全メモリ容量は少なく、ハードウエア規模を小規模化できる利点がある反面、各サンプル単位データの前後のデータは当該制御処理装置１０内に存在せず、制御処理装置１０内部で行うことのできる処理が限られていた。
【０２０８】
本実施形態では、各サンプル単位データを結合することによって得られる波形データ（例えば、図１０に示す負荷トルクＴｍの形状のデータ）を保存し、必要に応じて、制御処理装置の内部処理に当該波形データを利用することを特徴とする。
【０２０９】
（Ｂ−１）第２の実施形態の構成および動作
本実施形態にかかる制御処理装置４５の主要部の構成を図２に示す。
【０２１０】
図２において、当該制御処理装置４５は、負荷検出部７１と、波形処理部７２と、波形メモリ７３とを備えている。
【０２１１】
このうち負荷検出部７１は前記負荷検出部１１と同じ機能を装備していて、負荷値ＬＳを波形処理部７２に供給する。
【０２１２】
波形処理部７２は、当該負荷値ＬＳを障害検出部２４に供給する点では前記負荷値メモリ１２と同じ機能を備え、比較器１５に極大負荷値ＬＭＸを供給する点では前記極大負荷値メモリ１４と同じ機能を備えているということができる。
【０２１３】
しかしながら波形処理部７２のもっとも重要な機能は、波形メモリ７３とやり取りする波形データＷＤを加工し処理する波形処理機能である。
【０２１４】
この波形処理部７２は、負荷検出部７１から受け取った負荷値（すなわち、前記サンプル単位データ）ＬＳを順番にリアルタイムで波形メモリ７３に書き込んでいくので、例えば、１回の全閉動作が完全に行われたあとでは、図１０の負荷トルクＴｍの波形を示すデータが当該波形メモリ７３の内部に存在することになる。
【０２１５】
負荷トルクＴｍの波形をすべて記憶するため、当該波形メモリ７３の容量は、第１の実施形態の全メモリ容量（すなわち、メモリ１２，１４，１６，１８，１９，２０、２５の全てを合計したメモリ容量）よりもはるかに大きなものになると考えられる。
【０２１６】
しかしながら波形処理部７２はその波形処理機能によって、複数のサンプル単位データにわたる波形データＷＤを利用しなければ行うことのできない処理を実行することが可能である。
【０２１７】
例えば、波形Ｔｍのある部分の傾きを求めたり、障害検出トルクＢＤがどれほど他の部分の負荷値に比べて突出しているかを統計的な演算を行うことによって求めることなども可能になる。
【０２１８】
また、各種の開閉動作のうちのある動作（例えば全閉動作）について、Ｎ（Ｎは自然数）回目の全閉動作の負荷トルク波形とＮ＋１回目の負荷トルク波形とを、波形全体の属性のうち任意の属性について比較することなども可能となり、制御処理装置４５を制御処理装置１０に比べていっそう高機能化し多機能化することも可能となる。
【０２１９】
したがって、波形処理部７２からは、比較器１５に供給するための極大負荷値ＬＭＸを出力するのではなく、マージナル負荷値ＭＬや障害物検出信号ＬＤを出力するようにしてもよい。
【０２２０】
（Ｂ−２）第２の実施形態の効果
以上のように、本実施形態によれば、第１の実施形態の効果と同等な効果を得ることができる。
【０２２１】
加えて、本実施形態では、ハードウエア規模は増大し得るものの、第１の実施形態に比べていっそうの高機能化や多機能化が可能である。
【０２２２】
(Ｃ）第３の実施形態
以下では、本実施形態が第１の実施形態と相違する点についてのみ説明する。
【０２２３】
（Ｃ−１）第３の実施形態の構成および動作
本実施形態の制御処理装置４６の主要部の構成を図３に示す。
【０２２４】
図３において、当該制御処理装置４６は、２つの最大負荷値メモリ９６Ａ、９６Ｂと、平均処理部９１と、平均処理負荷値メモリ９０とを備えている。
【０２２５】
このうち最大負荷値メモリ９６Ａ（または９６Ｂ）の機能は基本的に前記最大負荷値メモリ１６の機能と同じである。
【０２２６】
ただし最大負荷値メモリ９６Ａまたは９６Ｂは、前記最大負荷値メモリ１６のように最大負荷値ＴＭを加算部１７に供給する機能は持っていない替わりに、当該最大負荷値ＴＭを平均処理部９０に供給する機能を備えている。
【０２２７】
さらに、規模の点で、当該最大負荷値メモリ９６Ｂはハードウエア的に前記最大負荷値メモリ１６と同様なメモリであり、当該最大負荷値メモリ９６Ａもハードウエア的に前記最大負荷値メモリ１６と同様なメモリであってよいが、最大負荷値メモリ９６Ａには、最大負荷値メモリ９６Ｂに比べて１つ古い最大負荷値が記憶されている。
【０２２８】
すなわち、当該制御処理装置４６の安定期における任意の動作時点では、最大負荷値メモリ９６Ｂには更新後の新しい最大負荷値ＴＭ２が格納されており、最大負荷値メモリ９６Ａには、更新前の古い最大負荷値ＴＭ１が格納されている。
【０２２９】
したがって、本実施形態において加算部１７は、前記最大負荷値ＴＭの替わりに、平均処理負荷値メモリ９１から平均値ＶＡを受け取る。
【０２３０】
平均処理部９０は、最大負荷値メモリ９６Ａから読み出した更新前の最大負荷値ＴＭ１と最大負荷値メモリ９６Ｂから読み出した更新後の最大負荷値ＴＭ２とを用いて、所定の演算式により平均値VＡを求め、当該ＶＡを平均処理負荷値メモリ９１に書き込む。
【０２３１】
ここでは、ＴＭ１とＴＭ２の信頼性を同程度とみなして、次の式（１）をこの演算式とする。
【０２３２】
ＶＡ＝（ＴＭ１＋ＴＭ２）／２      …（１）
なお、必要に応じて、当該ＴＭ１やＴＭ２の前に適当な重み係数を付与して加重平均を求めるようにしてもよい。
【０２３３】
例えば、常に、更新後の最大負荷値のほうが更新前の最大負荷値よりも信頼性が高いとみなすことができる場合には、平均値ＶＡに対してＴＭ２のほうが大きく反映されるように重み付けを行うようにするとよい。環境条件の変動に対する感度を高めるためにはこのような重み付けを行ったほうがよいと考えられる。
【０２３４】
反対に、環境条件の変動に対する感度を低下して、安定感を高めるためには、式（１）のように単純平均を求めたり、更新前の最大負荷値ＴＭ１の係数を大きくしたりするとよい。
【０２３５】
また、このように更新後と更新前で、新旧２つの最大負荷値を用いるのではなく、時系列に行われた２つ以上の更新につき、今回、前回、前々回の各更新によって得られた更新後の最大負荷値（時系列な３つ以上の最大負荷値ＴＭ１、ＴＭ２、ＴＭ３、…）を記憶しておいて、これらを用いた平均処理を行うようにしてもよく、前回の更新によって得られた更新後の最大負荷値を除いて、前々回と今回の更新によって得られた更新後の最大負荷値（ＴＭ１とＴＭ３）などを用いた平均処理を実行するようにしてもよい。
【０２３６】
このように平均処理に用いる最大負荷値の数を増やすと、一般的に、環境条件の変動に対する即応性は低下するが、上述した単なる風圧などの一時的な環境条件の変動がマージナル負荷値ＭＬに与える影響をいっそう抑制することができるとともに、安定的な環境条件の変動があれば、開閉動作を繰り返すうちに、当該変動に追従して時系列な最大負荷値（前記ＴＭ１、ＴＭ２、ＴＭ３など）がすべてほぼ同一の値を示すようになり、平均値ＶＡは、最適な値に収斂していくものと考えられ、制御処理装置４６にとって非常に好ましい。
【０２３７】
(Ｃ−２）第３の実施形態の効果
本実施形態によれば、第１の実施形態の効果と同等な効果を得ることができる。
【０２３８】
加えて、本実施形態では、一時的な環境条件の変動などが大きくマージナル負荷値（ＭＬ）に影響することを確実に防止することができるとともに、安定的な環境条件の変動には良好に追従することが可能なので、障害物感知の信頼性をいっそう高めることができる。
【０２３９】
（Ｄ）他の実施形態
上記の第１〜第３の実施形態において、前述の図５や図１０などでは、負荷トルクを示す曲線は変動幅が小さく比較的平坦であったが、実際には、例えば、図９に示す負荷トルクＴｍ１のように大きく変動する場合がある。
【０２４０】
この負荷トルクＴｍ１を示す４つのピークＰＫ１〜ＰＫ４を含んだ波形は、完全開放状態における前記巻取り部材６１に対するスラットカーテン６２の巻付け回数に依存していることが判明している。すなわち完全開放状態においてカーテン６２を巻取り部材６１に４周巻き付ける構成のシャッター機構６０において、前記全閉動作を行うと、図９に示す波形が得られる。
【０２４１】
図９においては、もっとも高いＰＫ１の負荷トルクＬＴＰともっとも低いＢＴ２の負荷トルクＬＴＢとではトルクの値に大きな差があるため、負荷感知レベルＬＴとの差（この差が、障害物感知感度に対応する）も大きく異なり、障害物感知感度を維持することが困難となる。
【０２４２】
すなわち、Ｐ０〜ＰＮの全区間にわたって一定の負荷感知レベルＬＴを使用した場合、ＰＫ１の付近などでは感度が高くなりすぎ、ＢＴ２の付近などでは感度が低くなりすぎる問題があって、全区間にわたって適度な障害物感知感度を維持することが困難となることも考えられる。
【０２４３】
このことについての対策が必要な場合、障害物感知感度を保つためには、全区間Ｐ０〜ＰＮをほぼ４等分した分割区間を設定し、各分割区間につき異なる負荷感知レベルＬＴ１１〜ＬＴ１４を設定することも有効である。この場合、最適化も、各負荷感知レベルＬＴ１１〜ＬＴ１４ごとに行うようにするとよい。
【０２４４】
例えば、前記上部閉動作を行った場合には負荷感知レベルＬＴ１１とＬＴ１２の最適化のみを行い、ＬＴ１３とＬＴ１４の最適化は行わない。
【０２４５】
これは、前記マージン値ＭＶは共通でも、最大負荷値ＴＭを各分割区間ごとに変更すれば実現することができるので、第１の実施形態を変形すれば容易に実現可能である。
【０２４６】
また、全区間Ｐ０〜ＰＮの分割数をさらに増加して、負荷トルクＴｍ１の波形に対し、より忠実に対応した負荷感知レベルを設定することも可能である。
【０２４７】
なお、上記第１〜第３の実施形態では、本発明を、バネ併用システムに適用した場合を例に説明したが、本発明は、前記モータ単独駆動システムにも適用することが可能である。
【０２４８】
ただし、モータ単独駆動システムの場合、例えば、前記全閉動作中に障害物が挟まれると、負荷トルクは急激に減少することになる点などがバネ併用システムと相違する。
【０２４９】
また、第１〜第３の実施形態では、固定操作部４０を用いた場合を例に説明したが、本発明では、当該固定操作部を、無線信号を送信することによって各種の開閉動作を指示することのできるリモコン送信機と、当該無線信号を受信して制御処理装置１０に当該無線信号に応じた操作信号ＭＮを出力することのできるリモコン受信機に置換することができる。
【０２５０】
さらに、第１〜第３の実施形態では、開閉体（スラットカーテン６２）は、下降方向に移動することで閉鎖し、上昇方向に移動することで開放したが、シャッターシステムによってはこれが逆転するケースも考えられる。すなわち本発明は、開閉体が下降方向に移動することで開放し、上昇方向に移動することで閉鎖するシステムにも適用することが可能である。
【０２５１】
また、開閉体の移動方向は、必ずしも、上昇方向または下降方向に限定する必要もない。
【０２５２】
なお、第１〜第３の実施形態では、制御処理装置（例えば１０）は、正常な負荷の変動許容範囲を常時学習する構成であったが、この学習を行わない学習禁止状態を取ることがあり得る構成とすることも可能である。
【０２５３】
学習禁止状態を設けることによって、制御処理装置中の一時記憶メモリ（例えば１２，１４など）の使用を当該学習処理のために消費することがなくなれば、それらのメモリを他の目的のために転用したり、他の目的のためのソフトウエアやハードウエアと共用することも可能になる。これらの各メモリを、ＣＰＵ（中央処理装置）のなかに搭載されているレジスタであるものとした場合などには、このような転用や共用を可能にする利点は、特に大きなものとなる可能性が高い。
【０２５４】
学習禁止状態を設ける場合には、学習処理を実行している学習遂行状態と、当該学習禁止状態とを、スイッチ操作などに応じて選択できるようにしたり、特定の事象発生やタイミングを検出した場合に限り、自動的に、学習禁止状態と学習遂行状態のあいだで状態切替えを行うようにすること等が考えられる。
【０２５５】
例えば、通常は学習禁止状態としておいて、特定のタイミングを検出すると学習遂行状態に切替えるようにするとよい。
【０２５６】
すなわち、長時間、開閉されることなく放置されたあとに行われる最初の開閉動作の際にのみ学習遂行状態としたり、開閉動作の回数をもとに所定回数置きに学習遂行状態としたり、月日などの時間経過をもとに一定時間間隔で定期的に学習遂行状態としたり、障害物感知動作の実行時点をもとに、一例として障害物感知動作の実行のあとに最初に実行される開閉動作の実行時に学習遂行状態としたり、前記負荷感知レベルと負荷トルクの実測値との差をもとに、当該差が所定値以上に小さくなった場合、または大きくなった場合に学習遂行状態とすることなどが考えられる。
【０２５７】
なお、第１〜第３の実施形態では、シャッターカーテンがスラットタイプである場合を例に説明したが、シャッターカーテンの種類はスラットタイプに限定する必要はない。
【０２５８】
例えば、シート（布や軟性樹脂製等で一枚物や複数枚を縫合したもの）、網、パネル、パイプ部材（リンク部材で互いに連結されている）などを使用するようにしてもよい。
【０２５９】
また、カーテンの収納方法についても、第１〜第３の実施形態で述べたような巻取り式に限定する必要はない。
【０２６０】
例えば、個々のパネルがヒンジ等で連結状態のまま折り畳まれるもの、シートや網で折り畳まれるもの、個々のパネルが分離されて（チェーン等で互いに緩く連結されているものも含む）重ねられるもの、オーバーヘッドドア等の送り込まれるものなどを使用するようにしてもよい。
【０２６１】
なお、第１〜第３の実施形態においては、雨戸シャッターについて本発明を適用したが、本発明は雨戸シャッター以外のシャッターに適用することも可能である。
【０２６２】
さらに本発明は、シャッター用としてだけでなく、ドア、窓、オーバーヘッドドア、ロールスクリーン（例えば遮光幕）、ブラインド、オーニング装置などの他の開閉装置にも適用することが可能である。
【０２６３】
【発明の効果】
以上に説明したように、本発明によれば、駆動する開閉体の機械的な仕様が異なる場合などでも、異常検出の信頼性を維持することができるので、開閉体の動作に関する信頼性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態に係る制御処理装置の主要部の構成を示すブロック図である。
【図２】第２の実施形態に係る制御処理装置の主要部の構成を示すブロック図である。
【図３】第３の実施形態に係る制御処理装置の主要部の構成を示すブロック図である。
【図４】第１〜第３の実施形態で使用する巻取り部材の内部構成を示す概略図である。
【図５】第１の実施形態の動作説明図である。
【図６】第１〜第３の実施形態の全体構成を示す概略図である。
【図７】第１の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図８】第１の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図９】他の実施形態の動作説明図である。
【図１０】第１の実施形態の動作説明図である。
【図１１】第１の実施形態の動作説明図である。
【符号の説明】
１０、４５，４６…制御処理装置、１１…負荷検出部、１２…負荷値メモリ、１３，１５…比較器、１４…極大負荷値メモリ、１６、９６Ａ、９６Ｂ…最大負荷値メモリ、１７…加算部、１８…マージン値メモリ、１９…マージナル負荷値メモリ、２０…マージン値変更部、２１…動作完遂検出部、２２…動作タイマ、２３…動作時間正常性判定部、２４…障害検出部、２５…動作基準時間算出部、２６…リセット処理部、２７…モータ制御回路、２９…雨戸シャッターシステム、４０…固定操作部、５０…モータ、６１…巻取り部材、６２…スラットカーテン（シャッター）、７２…波形処理部、９０…平均処理部、９１…平均処理負荷値メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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