(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング系に補助操舵力を付与する電動機と、ステアリング系に作用する操舵トルクを検出し、操舵トルク信号を出力する操舵トルク検出手段と、前記電動機の回転位相を検出し、電動機位相信号を出力する電動機位相検出手段と、前記電動機に流れる電動機電流を検出し、電動機電流信号を出力する電動機電流検出手段と、少なくとも前記操舵トルク信号に基づいて目標電流信号を設定する目標電流設定手段と、前記目標電流信号と前記電動機電流信号との偏差および前記電動機位相信号に基づいて電動機制御信号を設定する駆動制御手段と、前記電動機制御信号に基づいて前記電動機を駆動する電動機駆動手段と、を備え、前記電動機はブラシレスモータからなる電動パワーステアリング装置であって、
前記目標電流設定手段は、前記電動機および前記電動機駆動手段から離間して配置され、
前記駆動制御手段は、
前記目標電流設定手段と離間し、通信線を介して前記電動機に隣接した位置に配置され、
かつ、前記電動機位相検出手段と近接して信号線で接続されており、
前記通信線を介した前記目標電流設定手段からの前記目標電流信号を受信し、前記信号線を介した前記電動機位相検出手段からの前記電動機位相信号に基づいてダンパ制御を行うことを
特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスモータによる電動機パワーをステアリング系に直接作用させてドライバの操舵力を軽減する電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、電動パワーステアリング装置は、電動機として直流ブラシ付きモータを用いている。しかしながら、直流ブラシ付きモータの場合には経年変化によるブラシの磨耗等の問題があるので、電動機としてブラシレスモータを用いた電動パワーステアリングも開発されている。ブラシレスモータには、アウタステータとして三相巻線が設けられるとともに、インナロータとして複数の永久磁石が設けられている。そして、ブラシレスモータでは、インナロータの回転位相に基づいて三相巻線が通電されると、インナロータが回転駆動する。したがって、ブラシレスモータは、ブラシを必要としないので、ブラシの磨耗に起因して操舵フィーリングを低下させることはない。また、ブラシレスモータは、インナロータを磁石により構成しているので、その慣性モーメントが小さく、慣性モーメントが大きいことに起因して操舵フィーリングを低下させることもない。
【０００３】
ブラシレスモータを用いた電動パワーステアリング装置では、ブラシレスモータを駆動する電動機駆動回路を構成するＦＥＴ[Field Effect Transistor]をＰＷＭ[Pulse Width Modulation]駆動あるいはオフするために、電動機制御信号を電動機駆動回路に出力している。そのために、電動パワーステアリング装置では、ブラシレスモータで発生させる補助操舵力（すなわち、ブラシレスモータに流す目標電流）を決定するために、操舵トルク検出手段からの操舵トルク信号等に基づいて目標電流信号を設定するとともに、この目標電流信号にイナーシャ制御やダンパ制御による補正を行っている。さらに、電動パワーステアリング装置では、ブラシレスモータに目標電流を流すために、目標電流信号と電動機電流検出手段からの電動機電流信号（ブラシレスモータに実際に流れている電流）との偏差および電動機位相検出手段からの電動機位相信号（ブラシレスモータのインナロータの実際の回転位相）とに基づいてフィードバック制御により電動機制御信号を設定している。そして、電動パワーステアリング装置では、電動機駆動回路において電動機制御信号に基づいてＦＥＴがＰＷＭ駆動し、ブラシレスモータが正転駆動または逆転駆動している。
【０００４】
しかし、電動機駆動回路では、ＦＥＴによって数１０アンペア程度の電流を流すので、ＦＥＴにおいて熱を発生する。また、ブラシレスモータを駆動する場合、インナロータの実際の回転位相に基づいて正確に通電制御しなければならない。そこで、ブラシレスモータを用いた電動パワーステアリング装置は、比較的安価で簡易な２個のマイクロコンピュータ（以下、マイコンと記載する）で制御を分業する構成となっている。つまり、主として目標電流信号を設定するマイコンを有する制御装置は、電動機駆動回路から離間した位置に配設されているので、操舵トルク信号を整形するためのアナログ回路等が熱による影響を受けることなく、目標電流を高精度に設定できる。一方、主として電動機制御信号を設定するマイコンを有する駆動制御装置は、ブラシレスモータや電動機位相検出手段の近傍に配設されているので、電動機位相信号の伝達経路が短く、ノイズが少なく位相遅れのない電動機位相信号に基づいてブラシレスモータを正確に通電制御できる。そして、この制御装置（マイコン）と駆動制御装置（マイコン）とは、通信線で電気的に接続されており、相互に信号を送受信している。例えば、制御装置からは目標電流信号等を送信しており、一方、駆動制御装置からはダンパ制御に用いる電動機位相信号等を送信している。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、制御装置（マイコン）と駆動制御装置（マイコン）との通信線の断線等によって制御装置（マイコン）で電動機位相信号を受信できなくなった場合、制御装置（マイコン）ではダンパ制御を行えなくなり、操舵フィーリングが低下してしまう。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、ブラシレスモータを分業で制御する２つの制御手段に関する異常が発生した場合でも、正常な場合の制御に相当する制御が可能な電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決した本発明に係る電動パワーステアリング装置は、ステアリング系に補助操舵力を付与する電動機と、ステアリング系に作用する操舵トルクを検出し、操舵トルク信号を出力する操舵トルク検出手段と、前記電動機の回転位相を検出し、電動機位相信号を出力する電動機位相検出手段と、前記電動機に流れる電動機電流を検出し、電動機電流信号を出力する電動機電流検出手段と、少なくとも前記操舵トルク信号に基づいて目標電流信号を設定する目標電流設定手段と、前記目標電流信号と前記電動機電流信号との偏差および前記電動機位相信号に基づいて電動機制御信号を設定する駆動制御手段と、前記電動機制御信号に基づいて前記電動機を駆動する電動機駆動手段と、を備え、前記電動機はブラシレスモータからなる電動パワーステアリング装置であって、
前記目標電流設定手段は、前記電動機および前記電動機駆動手段から離間して配置され、前記駆動制御手段は、前記目標電流設定手段と離間し、通信線を介して前記電動機に隣接した位置に配置され、また、前記電動機位相検出手段と近接して信号線で接続されており、前記通信線を介した前記目標電流設定手段からの前記目標電流信号を受信し、前記信号線を介した前記電動機位相検出手段からの前記電動機位相信号に基づいてダンパ制御を行うことを特徴とする。
【０００８】
この電動パワーステアリング装置によれば、常時、マイコン等で構成される駆動制御手段において電動機位相信号に基づいてダンパ制御を行う。そのため、この電動パワーステアリング装置では、目標電流設定手段において電動機位相信号を受信してダンパ制御の補正をすることを行わず、駆動制御手段において目標電流信号にダンパ制御による補正を行っているので、良好な操舵フィーリングを維持することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る電動パワーステアリング装置は、常時、駆動制御手段においてダンパ制御を行うので、目標電流設定手段が電動機位相信号を正常に受信できないということがなく、操舵フィーリングが低下しない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態を説明する。
【００１２】
本実施の形態に係る電動パワーステアリング装置は、ブラシレスモータに供給する目標電流を設定するための制御装置と目標電流に基づいてブラシレスモータを駆動するための駆動装置とが離間して配設され、制御装置と駆動装置との間がワイヤハーネスによって接続されている。本実施の形態に係る制御装置は、各種演算を行うための１チップの制御用マイコンを備えており、ピニオン軸に沿って配設される。一方、本実施の形態に係る駆動装置は、各種演算を行うための１チップの駆動制御用マイコンおよび電動機駆動回路を備えており、ブラシレスモータに隣接して配設される。本実施の形態では、駆動制御用マイコンのみがダンパ制御の機能を有している。本実施の形態のベースとなる参考例として記載した第１の参考例では各マイコンが他方のマイコンの機能を有しており、第２の参考例では両方のマイコンがダンパ制御の機能を有している。
【００１３】
（電動パワーステアリング装置の全体構成）
まず、図１を参照して、電動パワーステアリング装置１の全体構成について説明する。図１は、電動パワーステアリング装置の全体構成図である。
なお、本実施の形態の記載に当たっては、前記したように２つの参考例も記載したが、本実施形態と、電動パワーステアリング装置１の全体構成は共通である。
【００１４】
電動パワーステアリング装置１は、ステアリングホイール３から操舵輪Ｗ，Ｗに至るステアリング系Ｓに備えられ、手動操舵力発生手段２による操舵力をアシストする。そのために、電動パワーステアリング装置１は、制御装置４からの目標電流信号ＩＭＳに基づいて駆動装置５で電動機電圧ＶＭを発生し、この電動機電圧ＶＭによってブラシレスモータ６を駆動して補助トルク（補助操舵力）を発生させ、手動操舵力発生手段２による手動操舵力を軽減する。
なお、本実施の形態では、ブラシレスモータ６が本発明の電動機に相当する。
【００１５】
手動操舵力発生手段２は、ステアリングホイール３に一体に設けられたステアリング軸２ａに連結軸２ｂを介してラック＆ピニオン機構７のピニオン軸７ａが連結されている。
なお、連結軸２ｂは、その両端に自在継ぎ手２ｃ，２ｄを備えている。ラック＆ピニオン機構７は、ピニオン軸７ａの先端のピニオン７ｂに噛み合うラック歯７ｄがラック軸７ｃに形成され、ピニオン７ｂとラック歯７ｄの噛み合いにより、ピニオン軸７ａの回転運動をラック軸７ｃの横方向（車両幅方向）の往復運動とする機構である。さらに、ラック軸７ｃには、その両端にボールジョイント８，８およびタイロッド９，９を介して、操舵輪としての左右の前輪Ｗ，Ｗが連結されている。
【００１６】
また、電動パワーステアリング装置１は、補助トルクを発生させるために、ブラシレスモータ６を備えている。ブラシレスモータ６は、補助トルクをトルクリミッタ１０および歯車式減速機構１１を介してピニオン軸７ａに作用させる。
【００１７】
つまり、電動パワーステアリング装置１は、ドライバがステアリングホイール３に加えた操舵トルクをピニオン軸７ａに伝達するとともにその操舵トルクに応じたブラシレスモータ６で発生させた補助トルクをピニオン軸７ａに伝達し、ラック＆ピニオン機構７によって操舵輪Ｗ，Ｗを転舵させる装置である。
【００１８】
電動パワーステアリング装置１では、車幅方向に延びるハウジング（図示せず）に、ラック軸７ｃが軸長手方向へスライド可能に収納されている。さらに、このハウジングには、ラック＆ピニオン機構７やトルクリミッタ１０、歯車式減速機構１１が収納されている。また、このハウジングの上部開口部は、リッド（図示せず）によって塞がれ、このリッドの中央にピニオン軸７ａが挿通され、内部に操舵トルクセンサＴＳが取り付けられている。さらに、リッドの外周面には、制御装置４を収納するための収納ケース（図示せず）が取り付けられ、制御装置４が配設されている。
【００１９】
また、前記ハウジングの側部開口は、別のリッド（図示せず）によって塞がれ、このリッドのハウジングとの反対側にはモータケース（図示せず）が取り付けられている。モータケースには、ブラシレスモータ６が収納されるとともに、ブラシレスモータ６の一端側に電動機回転検出手段１３が収納されている。また、モータケースの外周面には、駆動装置５を収納するための収納ケース（図示せず）が取り付けられている。したがって、駆動装置５は、ブラシレスモータ６および電動機回転検出手段１３に隣接して配設されている。
【００２０】
また、前記ハウジングの側部開口の内側には、トルクリミッタ１０が収納されている。トルクリミッタ１０は、ブラシレスモータ６のモータ軸（図示せず）にセレーション結合した雄テーパ状のインナ部材（図示せず）を歯車式減速機構１１のウォーム軸（図示せず）にセレーション結合した雌テーパ状（カップ状）のアウタ部材（図示せず）に嵌合したトルク制限機構である。トルクリミッタ１０に所定の摩擦力を上回る大きなトルクが作用すると、インナ部材の外周面とアウタ部材の内周面とがスリップする。そのため、ブラシレスモータ６から歯車式減速機構１１へ伝達する補助トルクを制限し、オーバトルクをカットすることができる。したがって、ブラシレスモータ６に過大なトルクが発生することなく、トルクリミッタ１０の下流側にも過大なトルクが伝わらない。
【００２１】
さらに、前記ハウジングには、歯車式減速機構１１が収納されている。歯車式減速機構１１は、ブラシレスモータ６で発生した補助トルクをピニオン軸７ａに伝達するトルク伝達手段であり、ウォームギア機構からなる。歯車式減速機構１１は、ブラシレスモータ６のモータ軸（図示せず）にトルクリミッタ１０を介して連結したウォーム軸（図示せず）、このウォーム軸に形成したウォームギア（図示せず）と、ピニオン軸７ａに連結したウォームホイール（図示せず）から構成される。
【００２２】
制御装置４は、車速センサＶＳ、操舵トルクセンサＴＳの各検出信号Ｖ，Ｔが入力される。そして、制御装置４は、これらの検出信号Ｖ，Ｔに基づいてブラシレスモータ６に流す目標となる電流として目標電流信号ＩＭＳを演算し、この目標電流信号ＩＭＳを駆動装置５に出力する。制御装置４は、駆動装置５とワイヤハーネスＷＨによって電気的に接続されている。
なお、本実施の形態では、操舵トルクセンサＴＳが本発明の操舵トルク検出手段に相当する。
【００２３】
駆動装置５は、電動機電流検出手段１２、電動機回転検出手段１３の各検出信号ＩＭＯ，ＰＭＯが入力される。そして、駆動装置５は、駆動制御用マイコン５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃで目標電流信号ＩＭＳとこれらの検出信号ＩＭＯ，ＰＭＯに基づいて電動機制御信号ＶＯを生成し、電動機駆動回路５１によって電動機制御信号ＶＯに基づいてブラシレスモータ６に電動機電圧ＶＭを印加する（図２乃至図４参照）。また、駆動装置５は、バッテリＢＴにフューズＦＳを介して直接接続されるとともにフューズＦＳ，ＦＳおよびイグニッションスイッチＩＧを介して接続され、バッテリ電源（１２Ｖ）が供給される。そして、駆動装置５は、バッテリ電源（１２Ｖ）によって定電圧（５Ｖ）を発生させ、この定電圧を制御装置４にも供給している。
なお、本実施の形態では、電動機回転検出手段１３が本発明の電動機位相検出手段に相当し、電動機駆動回路５１が本発明の電動機駆動手段に相当する。
【００２４】
車速センサＶＳは、車速を単位時間当たりのパルス数として検出するセンサであり、検出したパルス数に対応したパルス信号を車速信号Ｖとして制御装置４に送信している。
なお、車速センサＶＳは、電動パワーステアリング装置１の専用センサであってもよいし、他のシステムの車速センサを利用してもよい。
【００２５】
操舵トルクセンサＴＳは、ピニオン軸７ａに作用したトルクに応じて生じる磁歪効果を電気コイルによって電気磁気的に検出する磁歪式トルクセンサであり、ドライバによる手動の操舵トルクの大きさおよび方向を検出している。そして、操舵トルクセンサＴＳは、検出した操舵トルクに対応したアナログ電気信号を操舵トルク信号Ｔとして制御装置４に送信している。
なお、操舵トルク信号Ｔは、大きさを示す操舵トルクとトルクの向きを示すトルク方向の情報を含んでいる。
【００２６】
電動機電流検出手段１２は、ブラシレスモータ６に対して直列に接続された抵抗またはホール素子等を備え、ブラシレスモータ６に実際に流れる電動機電流ＩＭを検出している。そして、電動機電流検出手段１２は、電動機電流ＩＭに対応した電動機電流信号ＩＭＯを駆動装置５にフィードバック（負帰還）している。
なお、電動機電流信号ＩＭＯは、三相交流信号であり、ブラシレスモータ６の各相の巻線に実際に流れる電流の大きさを示す電動機電流値と、ブラシレスモータ６の三相巻線の中で電動機電流が流れている相の巻線の情報とを含んでいる。
【００２７】
電動機回転検出手段１３は、ブラシレスモータ６の一端側に配設され、ブラシレスモータ６のインナロータ（図示せず）の電動機回転角度ＰＭを検出するためのレゾルバである。そのために、電動機回転検出手段１３は、ブラシレスモータ６のモータ軸（図示せず）の一端に取り付けられた積層コアロータ（図示せず）と、その積層コアロータの回転角度を磁気的に検知する検知素子（励磁コイルと検出コイルの組合せ）（図示せず）を備えている。そして、電動機回転検出手段１３は、電動機回転角度ＰＭに対応した電動機回転信号ＰＭＯを駆動装置５に送信している。
なお、電動機回転信号ＰＭＯは、ブラシレスモータ６のインナロータ（図示せず）の回転方向、回転角度等の情報を含み、２つの励磁信号、２つの余弦信号および２つの正弦信号からなる。
【００２８】
《第１の参考例》
図１および図２を参照して、第１の参考例について説明する。図２は、第１の参考例に係る制御装置および駆動装置のブロック構成図である。
ちなみに、電動パワーステアリング装置１では、ブラシレスモータ６を２つのマイコンで分業して制御しているため、２つのマイコンの一方のマイコンが故障しただけでも、ブラシレスモータ６を制御することができない。そこで、第１の参考例では、各マイコン４０Ａ，５０Ａに他方のマイコンの機能を組み込み、一方のマイコン４０Ａまたはマイコン５０Ａだけでもブラシレスモータ６を制御可能な構成としている。
【００２９】
（制御装置４Ａの説明）
図２を参照して、第１の参考例に係る制御装置４Ａの構成について説明する。
【００３０】
制御装置４Ａは、駆動装置５ＡとワイヤハーネスＷＨによって電気的に接続されており、ワイヤハーネスＷＨを介して各種信号を通信している（図１参照）。制御装置４Ａは、１チップの制御用マイコン４０Ａ、この制御用マイコン４０Ａに含まれるトルクセンサＩ／Ｆ回路４１と車速センサＩ／Ｆ回路４２、各種信号の出力回路（図示せず）、制御用マイコン４０Ａで使用する各種データを記憶するためのＥＥＰＲＯＭ[Electrically Erasable Programmable Read Only Memory]等の記憶装置（図示せず）およびウォッチドックタイマ（図示せず）等から構成されている。
【００３１】
そして、制御装置４Ａでは、車両から各種検出信号Ｔ，Ｖおよび駆動装置５Ａから電動機回転速度信号ＳＭＯを取り込み、取り込んだ信号Ｔ，Ｖ，ＳＭＯに基づいてブラシレスモータ６に流す目標電流を設定する。さらに、制御装置４Ａでは、駆動装置５Ａから電動機回転信号ＰＭＯ（ディジタル信号）および電動機電流信号ＩＭＯ（ディジタル信号）を取り込んでおり、駆動装置５Ａの駆動制御用マイコン５０Ａが故障した場合に目標電流と取り込んだ信号ＰＭＯ（ディジタル信号），ＩＭＯ（ディジタル信号）に基づいてブラシレスモータ６の駆動を制御するための電動機制御信号ＶＯを設定し、駆動装置５Ａの電動機駆動回路５１に出力する。
【００３２】
また、制御装置４Ａは、ウォッチドックタイマにより制御用マイコン４０Ａの動作を監視しており、その動作を自己監視するとともに、ウォッチドックタイマにより制御用マイコン４０Ａの動作の異常（故障）を検出した場合には駆動装置５Ａ（駆動制御用マイコン５０Ａ）に故障信号を送信する。さらに、制御装置４Ａは、ウォッチドックパルスを駆動制御用マイコン５０Ａに送信し、そのパルスが駆動制御用マイコン５０Ａから返信されることを確認することによって、駆動制御用マイコン５０Ａの動作を相互監視している。
【００３３】
制御用マイコン４０Ａの制御構成を説明する前に、トルクセンサＩ／Ｆ回路４１および車速センサＩ／Ｆ回路４２について説明しておく。
トルクセンサＩ／Ｆ回路４１は、操舵トルクセンサＴＳからの操舵トルク信号Ｔ（アナログ信号）が入力され、目標電流設定部４０ａおよびイナーシャ制御部４０ｄに操舵トルク信号Ｔ（ディジタル信号）を出力する。トルクセンサＩ／Ｆ回路４１では、アナログ信号である操舵トルク信号Ｔをディジタル信号に変換する。また、車速センサＩ／Ｆ回路４２は、車速センサＶＳからの車速信号Ｖ（パルス信号）が入力され、目標電流設定部４０ａおよびイナーシャ制御部４０ｄに車速信号Ｖ（ディジタル信号）を出力する。車速センサＩ／Ｆ回路４２では、パルス信号である車速信号Ｖをディジタル信号に変換する。
なお、操舵トルク信号Ｔ（ディジタル信号）および車速信号Ｖ（ディジタル信号）は、第１の参考例では駆動制御用マイコン５０Ａに送信されるが、第２の参考例および実施の形態では駆動制御用マイコン５０Ｂ，５０Ｃに送信されない（図３および図４参照）。
【００３４】
制御用マイコン４０Ａの制御構成について説明する。
制御用マイコン４０Ａは、目標電流信号ＩＭＳを設定するために目標電流設定部４０ａ、ダンパ制御部４０ｂ、ダンパ補正部４０ｃ、イナーシャ制御部４０ｄおよびイナーシャ補正部４０ｅを備え、駆動制御用マイコン５０Ａの故障を判定するために故障判定部４０ｆを備え、駆動制御用マイコン５０Ａが故障した場合に駆動制御用マイコン５０Ａの機能を実現するために（電動機制御信号ＶＯを設定するために）電流変換部４０ｇ、回転角変換部４０ｈ、トルク用偏差演算部４０ｉ、磁界用偏差演算部４０ｊ、トルク用ＰＩ[Proportional Integral]制御部４０ｋ、磁界用ＰＩ制御部４０ｌ、電圧変換部４０ｍ、ＰＷＭ変換部４０ｎを備えている。
【００３５】
また、制御用マイコン４０Ａでは、クロックを発生しており、発生したクロックに基づいて処理を実行するとともに、このクロックに基づいて駆動制御用マイコン５０Ａとの間でクロック同期式の通信を行っている。そのために、制御用マイコン４０Ａでは、発生したクロックを駆動制御用マイコン５０Ａに送信している。
【００３６】
そして、制御用マイコン４０Ａでは、駆動制御用マイコン５０Ａが正常の場合、目標電流信号ＩＭＳを設定するための各部４０ａ〜４０ｅおよび駆動制御用マイコン５０Ａの故障を判定するための故障判定部４０ｆにおける処理を基本処理時間（制御用）毎に繰り返し実行している。また、制御用マイコン４０Ａでは、駆動制御用マイコン５０Ａが故障の場合、前記と同様に各部４０ａ〜４０ｅおよび故障判定部４０ｆにおける処理を基本処理時間（制御用）毎に繰り返し実行するとともに、その処理の空き時間を利用して電動機制御信号ＶＯを設定するための各部４０ｇ〜４０ｎにおける処理を故障時処理時間（制御用）毎に繰り返し実行している。故障時処理時間（制御用）は基本処理時間（制御用）より長く、各部４０ｇ〜４０ｎの単位時間当りの処理回数は、駆動制御用マイコン５０Ａで実行される処理回数より少ない。
なお、駆動制御用マイコン５０Ａの故障時には、基本処理時間（制御用）を通常時より長く設定して、各部４０ｇ〜４０ｎの処理時間を更に確保してもよい。
【００３７】
目標電流設定部４０ａについて説明する。
目標電流設定部４０ａは、トルクセンサＩ／Ｆ回路４１からの操舵トルク信号Ｔ（ディジタル信号）および車速センサＩ／Ｆ回路４２からの車速信号Ｖ（ディジタル信号）が入力され、ダンパ補正部４０ｃに目標電流信号ＩＭＳを出力する。目標電流設定部４０ａでは、予め実験値または設計値に基づいて設定した操舵トルク信号Ｔおよび車速信号Ｖと目標電流信号ＩＭＳとの対応するマップに基づいて、操舵トルク信号Ｔおよび車速信号Ｖをアドレスとして対応する目標電流信号ＩＭＳを読み出す。この目標電流信号ＩＭＳは、ブラシレスモータ６に流す目標の電動機電流を設定する上で基準となる電流の情報を含む信号である。
ちなみに、目標電流信号ＩＭＳは、車速信号Ｖに対して、路面反力の大きい低速の場合には大きい値が対応づけられ、走行時の安定性を確保するために高速の場合には小さい値が対応づけられている。また、目標電流信号ＩＭＳは、操舵トルク信号Ｔに対して、操舵トルク信号Ｔが０近傍では０に対応づけられ、所定の操舵トルク信号Ｔ以上になると操舵トルク信号Ｔの増加に従って増加する値に対応づけられている。
なお、目標電流信号ＩＭＳは、ブラシレスモータ６に流すことができる最大電流が規定されているので、最大目標電流以下に設定される。
【００３８】
ダンパ制御部４０ｂについて説明する。
ダンパ制御部４０ｂは、駆動制御用マイコン５０Ａから送信された電動機回転速度信号ＳＭＯまたは回転角変換部４０ｈからの電動機回転速度信号ＳＭＯが入力され、ダンパ補正部４０ｃにダンパ制御信号を出力する。ダンパ制御部４０ｂでは、予め実験値または設計値に基づいて設定した電動機回転速度信号ＳＭＯとダンパ制御信号との対応するデータに基づいて、電動機回転速度信号ＳＭＯをアドレスとして対応するダンパ制御信号を読み出す。ダンパ制御信号は、アシストの効き過ぎを減衰させて操舵フィーリングを向上させるために、電動機回転速度信号ＳＭＯに対して、電動機回転速度信号ＳＭＯが大きいほど大きな値が対応づけられる。
なお、ダンパ制御部４０ｂでは、車速センサＩ／Ｆ回路４２からの車速信号Ｖ（ディジタル信号）を入力し、車速信号Ｖも加味してダンパ制御信号を設定してもよい。
【００３９】
ダンパ補正部４０ｃについて説明する。
ダンパ補正部４０ｃは、目標電流設定部４０ａからの目標電流信号ＩＭＳおよびダンパ制御部４０ｂからのダンパ制御信号が入力され、イナーシャ補正部４０ｅに目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後）を出力する。
ちなみに、ダンパ制御部４０ｂとダンパ補正部４０ｃによるダンパ制御では、ブラシレスモータ６に大きな電動機電流ＩＭが供給されたときのブラシレスモータ６の回転部分の慣性によるアシストの効き過ぎを減衰し、操舵フィーリングを向上させる。つまり、ブラシレスモータ６は、大きな電動機電流ＩＭが供給されて回転速度が速くなると、その慣性によって直ぐには回転速度が低下しない。そこで、ダンパ制御では、ブラシレスモータ６の回転速度を抑制制御している。そのために、ダンパ制御は、目標電流信号ＩＭＳをダンパ制御信号分減衰させる。そこで、ダンパ補正部４０ｃでは、目標電流信号ＩＭＳからダンパ制御信号を減算し、目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後）を算出する。
【００４０】
イナーシャ制御部４０ｄについて説明する。
イナーシャ制御部４０ｄは、トルクセンサＩ／Ｆ回路４１からの操舵トルク信号Ｔ（ディジタル信号）および車速センサＩ／Ｆ回路４２からの車速信号Ｖ（ディジタル信号）が入力され、イナーシャ補正部４０ｅにイナーシャ制御信号を出力する。まず、イナーシャ制御部４０ｄでは、操舵トルク信号Ｔを時間微分し、操舵トルクの時間微分値を算出する。そして、イナーシャ制御部４０ｄでは、予め実験値または設計値に基づいて設定した操舵トルクの時間微分値および車速信号Ｖとイナーシャ制御信号との対応するデータに基づいて、操舵トルクの時間微分値および車速信号Ｖをアドレスとして対応するイナーシャ制御信号を読み出す。また、イナーシャ制御信号は、操舵トルクの時間微分値に対して、ドライバによるステアリング操舵に対しての応答性を向上させるために、この時間微分値が大きいほど大きな値が対応づけられる。
【００４１】
イナーシャ補正部４０ｅについて説明する。
イナーシャ補正部４０ｅは、ダンパ補正部４０ｃからの目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後）およびイナーシャ制御部４０ｄからのイナーシャ制御信号が入力され、故障判定部４０ｆに目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）を出力する。
ちなみに、イナーシャ制御部４０ｄとイナーシャ補正部４０ｅによるイナーシャ制御では、ブラシレスモータ６の回転部分の慣性による応答性の低下を向上させ、操舵フィーリングを向上させる。つまり、ブラシレスモータ６は、正回転から逆回転または逆回転から正回転と回転方向を切り替える際、電動機電圧ＶＭの印加する向きを変えても、その慣性によって直ぐには回転方向が切り替わらない。そこで、イナーシャ制御では、ブラシレスモータ６の回転方向の切り替わりがステアリングホイール３の回転方向の切り替わるタイミングに一致するように制御している。そのために、イナーシャ制御は、目標電流信号ＩＭＳを、ブラシレスモータ６の慣性を打ち消すためにイナーシャ制御信号分増加させる。そこで、イナーシャ補正部４０ｅでは、目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後）にイナーシャ制御信号を加算し、目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）を算出する。
【００４２】
故障判定部４０ｆについて説明する。
故障判定部４０ｆは、イナーシャ補正部４０ｅからの目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）が入力され、その目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）を駆動制御用マイコン５０Ａに送信あるいはトルク用偏差演算部４０ｉに出力する。故障判定部４０ｆでは、駆動制御用マイコン５０Ａが正常であると判定した場合には目標電流信号ＩＭＳを駆動制御用マイコン５０Ａに送信し、駆動制御用マイコン５０Ａが故障であると判定した場合には電動機制御信号ＶＯを設定するための各部４０ｇ〜４０ｎにおける処理を実行させるとともに目標電流信号ＩＭＳをトルク用偏差演算部４０ｉに出力する。そのために、故障判定部４０ｆでは、駆動装置５Ａからの故障信号および駆動制御用マイコン５０Ａに送信しているウォッチドックパルスに対する返信に基づいて、駆動制御用マイコン５０Ａが正常かあるいは故障かを判定している。
ちなみに、故障判定部４０ｆでは、故障信号で駆動制御用マイコン５０Ａが故障と設定されている場合、あるいは、ウォッチドックパルスに対する返信がない場合またはその返信の内容が間違っている場合のいずれかの場合に駆動制御用マイコン５０Ａを故障と判定する。
【００４３】
電流変換部４０ｇについて説明する。
電流変換部４０ｇは、駆動装置５Ａから送信された電動機電流信号ＩＭＯ（ディジタル信号）および回転角変換部４０ｈからの電動機回転位相信号が入力され、トルク用偏差演算部４０ｉにトルク制御用電流信号および磁界用偏差演算部４０ｊに磁界制御用電流信号を出力する。電流変換部４０ｇでは、駆動制御用マイコン５０Ａの電流変換部５０ｂと同様の処理を行う。
【００４４】
回転角変換部４０ｈについて説明する。
回転角変換部４０ｈは、駆動装置５Ａから送信された電動機回転信号ＰＭＯ（ディジタル信号）が入力され、電流変換部４０ｇおよび電圧変換部４０ｍに電動機回転位相信号を出力するとともにダンパ制御部４０ｂに電動機回転速度信号ＳＭＯを出力する。回転角変換部４０ｈでは、駆動制御用マイコン５０Ａの回転角変換部５０ｃと同様の処理を行う。
【００４５】
トルク用偏差演算部４０ｉについて説明する。
トルク用偏差演算部４０ｉは、故障判定部４０ｆからの目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）および電流変換部４０ｇからのトルク制御用電流信号が入力され、トルク用ＰＩ制御部４０ｋにトルク制御用偏差信号を出力する。トルク用偏差演算部４０ｉでは、駆動制御用マイコン５０Ａのトルク用偏差演算部５０ｄと同様の処理を行う。
【００４６】
磁界用偏差演算部４０ｊについて説明する。
磁界用偏差演算部４０ｊは、電流変換部４０ｇからの磁界制御用電流信号が入力され、磁界用ＰＩ制御部４０ｌに磁界制御用偏差信号を出力する。磁界用偏差演算部４０ｊでは、駆動制御用マイコン５０Ａの磁界用偏差演算部５０ｅと同様の処理を行う。
【００４７】
トルク用ＰＩ制御部４０ｋについて説明する。
トルク用ＰＩ制御部４０ｋは、トルク用偏差演算部４０ｉからのトルク制御用偏差信号が入力され、電圧変換部４０ｍにトルク用ＰＩ制御信号（直流電圧成分）を出力する。トルク用ＰＩ制御部４０ｋでは、駆動制御用マイコン５０Ａのトルク用ＰＩ制御部５０ｆと同様の処理を行う。
【００４８】
磁界用ＰＩ制御部４０ｌについて説明する。
磁界用ＰＩ制御部４０ｌは、磁界用偏差演算部４０ｊからの磁界制御用偏差信号が入力され、電圧変換部４０ｍに磁界用ＰＩ制御信号（直流電圧成分）を出力する。磁界用ＰＩ制御部４０ｌでは、駆動制御用マイコン５０Ａの磁界用ＰＩ制御部５０ｇと同様の処理を行う。
【００４９】
電圧変換部４０ｍについて説明する。
電圧変換部４０ｍは、回転角変換部４０ｈからの電動機回転位相信号、トルク用ＰＩ制御部４０ｋからのトルク用ＰＩ制御信号（直流電圧成分）および磁界用ＰＩ制御部４０ｌからの磁界用ＰＩ制御信号（直流電圧成分）が入力され、ＰＷＭ変換部４０ｎにＰＩ制御信号（三相交流電圧成分）を出力する。電圧変換部４０ｍでは、駆動制御用マイコン５０Ａの電圧変換部５０ｈと同様の処理を行う。
【００５０】
ＰＷＭ変換部４０ｎについて説明する。
ＰＷＭ変換部４０ｎは、電圧変換部４０ｍからのＰＩ制御信号（三相交流電圧成分）が入力され、駆動装置５Ａの電動機駆動回路５１に電動機制御信号ＶＯを送信する。ＰＷＭ変換部４０ｎでは、駆動制御用マイコン５０ＡのＰＷＭ変換部５０ｉと同様の処理を行う。
【００５１】
（駆動装置５Ａの説明）
図２を参照して、第１の参考例に係る駆動装置５Ａの構成について説明する。
【００５２】
駆動装置５Ａは、制御装置４ＡとワイヤハーネスＷＨによって電気的に接続されており、ワイヤハーネスＷＨを介して各種信号を通信している（図１参照）。
駆動装置５Ａは、１チップの駆動制御用マイコン５０Ａ、電動機駆動回路５１、電動機電流Ｉ／Ｆ回路５２、Ｒ／Ｄ変換回路５３、各種信号の出力回路（図示せず）、駆動制御用マイコン５０Ａで使用する各種データを記憶するためのＥＥＰＲＯＭ等の記憶装置（図示せず）およびウォッチドックタイマ（図示せず）等から構成されている。
【００５３】
そして、駆動装置５Ａでは、車両から各種検出信号ＩＭＯ，ＰＭＯおよび制御装置４Ａから目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）を取り込み、取り込んだ信号ＩＭＯ，ＰＭＯ，ＩＭＳに基づいて電動機制御信号ＶＯを設定し、ブラシレスモータ６を駆動するために通電する。さらに、駆動装置５Ａでは、制御装置４Ａから操舵トルク信号Ｔ（ディジタル信号）および車速信号Ｖ（ディジタル信号）を取り込んでおり、制御装置４Ａの制御用マイコン４０Ａが故障した場合に取り込んだ信号Ｔ（ディジタル信号），Ｖ（ディジタル信号）および電動機回転速度信号ＳＭＯに基づいてブラシレスモータ６に流す目標電流を設定する。
【００５４】
また、駆動装置５Ａは、ウォッチドックタイマにより駆動制御用マイコン５０Ａの動作を監視しており、その動作を自己監視するとともに、ウォッチドックタイマにより駆動制御用マイコン５０Ａの動作の異常（故障）を検出した場合には制御装置４Ａ（制御用マイコン４０Ａ）に故障信号を送信する。さらに、駆動装置５Ａは、ウォッチドックパルスを制御用マイコン４０Ａに送信し、そのパルスが制御用マイコン４０Ａから返信されることを確認することによって、制御用マイコン４０Ａの動作を相互監視している。
【００５５】
駆動制御用マイコン５０Ａを説明する前に、電動機電流Ｉ／Ｆ回路５２およびＲ／Ｄ変換回路５３について説明しておく。
電動機電流Ｉ／Ｆ回路５２は、電動機電流検出手段１２からの電動機電流信号ＩＭＯ（アナログ信号）が入力され、駆動制御用マイコン５０Ａに電動機電流信号ＩＭＯ（ディジタル信号）を出力する。電動機電流Ｉ／Ｆ回路５２では、アナログ信号である電動機電流信号ＩＭＯをディジタル信号に変換する。また、Ｒ／Ｄ変換回路５３は、電動機回転検出手段１３からの電動機回転信号ＰＭＯ（アナログ信号）が入力され、駆動制御用マイコン５０Ａに電動機回転信号ＰＭＯ（ディジタル信号）を出力する。Ｒ／Ｄ変換回路５３では、アナログ信号である電動機回転信号ＰＭＯから回転方向、回転角度を演算し、ディジタル信号である電動機回転信号ＰＭＯに変換する。
なお、電動機電流信号ＩＭＯ（ディジタル信号）および電動機回転信号ＰＭＯ（ディジタル信号）は、第１の参考例では制御用マイコン４０Ａに送信されるが、第２の参考例および実施の形態では制御用マイコン４０Ｂ，４０Ｃに送信されない（図３および図４参照）。
【００５６】
駆動制御用マイコン５０Ａについて説明する。
駆動制御用マイコン５０Ａは、制御用マイコン４０Ａの故障を判定するために故障判定部５０ａを備え、電動機制御信号ＶＯを設定するために電流変換部５０ｂ、回転角変換部５０ｃ、トルク用偏差演算部５０ｄ、磁界用偏差演算部５０ｅ、トルク用ＰＩ制御部５０ｆ、磁界用ＰＩ制御部５０ｇ、電圧変換部５０ｈ、ＰＷＭ変換部５０ｉを備え、制御用マイコン４０Ａが故障した場合に制御用マイコン４０Ａの機能を実現するために（目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）を設定するために）目標電流設定部５０ｊ、ダンパ制御部５０ｋ、ダンパ補正部５０ｌ、イナーシャ制御部５０ｍおよびイナーシャ補正部５０ｎを備えている。
【００５７】
また、駆動制御用マイコン５０Ａでは、クロックを発生しており、このクロックに基づいて処理を実行する。
なお、駆動制御用マイコン５０Ａは、制御用マイコン４０Ａから送信されたクロックに基づいて、制御用マイコン４０Ａとの間でクロック同期式の通信を行っている。
【００５８】
そして、駆動制御用マイコン５０Ａでは、制御用マイコン４０Ａが正常の場合、電動機制御信号ＶＯを設定するための各部５０ｂ〜５０ｉおよび制御用マイコン４０Ａの故障を判定するための故障判定部５０ａにおける処理を基本処理時間（駆動制御用）毎に繰り返し実行している。また、駆動制御用マイコン５０Ａでは、制御用マイコン４０Ａが故障の場合、前記と同様に各部５０ｂ〜５０ｉおよび故障判定部５０ａにおける処理を基本処理時間（制御用）毎に繰り返し実行するとともに、その処理の空き時間を利用して目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）を設定するための各部５０ｊ〜５０ｎにおける処理を故障時処理時間（駆動制御用）毎に繰り返し実行している。故障時処理時間（駆動制御用）は基本処理時間（駆動制御用）より長く、各部５０ｊ〜５０ｎの単位時間当りの処理回数は、制御用マイコン４０Ａで実行される処理回数より少ない。
なお、制御用マイコン４０Ａの故障時には、基本処理時間（駆動制御用）を通常時より長く設定して、各部５０ｊ〜５０ｎの処理時間を更に確保してもよい。
【００５９】
故障判定部５０ａについて説明する。
故障判定部５０ａは、制御用マイコン４０Ａから送信された目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）またはイナーシャ補正部５０ｎからの目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）が入力され、そのいずれかの目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）をトルク用偏差演算部５０ｄに出力する。故障判定部５０ａでは、制御用マイコン４０Ａが正常であると判定した場合には制御用マイコン４０Ａから送信された目標電流信号ＩＭＳを出力し、制御用マイコン４０Ａが故障であると判定した場合には目標電流信号ＩＭＳを設定するための各部５０ｊ〜５０ｎにおける処理を実行させるとともにイナーシャ補正部５０ｎからの目標電流信号ＩＭＳを出力する。そのために、故障判定部５０ａでは、制御装置４Ａからの故障信号および制御用マイコン４０Ａに送信しているウォッチドックパルスに対する返信に基づいて、制御用マイコン４０Ａが正常か故障かを判定している。
ちなみに、故障判定部５０ａでは、故障信号で制御用マイコン４０Ａが故障と設定されている場合、あるいは、ウォッチドックパルスに対する返信がない場合またはその返信の内容が間違っている場合のいずれかの場合に制御用マイコン４０Ａを故障と判定する。
【００６０】
電流変換部５０ｂについて説明する。
電流変換部５０ｂは、電動機電流Ｉ／Ｆ回路５２からの電動機電流信号ＩＭＯ（ディジタル信号）および回転角変換部５０ｃからの電動機回転位相信号が入力され、トルク用偏差演算部５０ｄにトルク制御用電流信号および磁界用偏差演算部５０ｅに磁界制御用電流信号を出力する。電流変換部５０ｂでは、三相交流である電動機電流信号ＩＭＯと電動機回転位相信号等に基づいて、電動機電流からブラシレスモータ６の回転トルクを発生させている電流成分を取り出してトルク制御用電流信号を設定するとともにブラシレスモータ６の磁界を発生させている電流成分を取り出して磁界制御用電流信号を設定する。
【００６１】
回転角変換部５０ｃについて説明する。
回転角変換部５０ｃは、Ｒ／Ｄ変換回路５３からの電動機回転信号ＰＭＯ（ディジタル信号）が入力され、電流変換部５０ｂおよび電圧変換部５０ｈに電動機回転位相信号を出力するとともに、制御用マイコン４０Ａに電動機回転速度信号ＳＭＯを送信し、ダンパ制御部５０ｋに電動機回転速度信号ＳＭＯを出力する。回転角変換部５０ｃでは、電動機回転信号ＰＭＯの回転角や回転方向に基づいてブラシレスモータ６の回転速度を算出し、電動機回転速度信号ＳＭＯを設定する。また、回転角変換部５０ｃでは、電動機回転信号ＰＭＯの回転角や回転方向および回転速度に基づいて進み角を加味した正確な回転位相を算出し、電動機回転位相信号を設定する。
【００６２】
トルク用偏差演算部５０ｄについて説明する。
トルク用偏差演算部５０ｄは、故障判定部５０ａからの目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）および電流変換部５０ｂからのトルク制御用電流信号が入力され、トルク用ＰＩ制御部５０ｆにトルク制御用偏差信号を出力する。トルク用偏差演算部５０ｄでは、目標電流信号ＩＭＳからトルク制御用電流信号を減算し、トルク制御用偏差信号を設定する。
【００６３】
磁界用偏差演算部５０ｅについて説明する。
磁界用偏差演算部５０ｅは、電流変換部５０ｂからの磁界制御用電流信号が入力され、磁界用ＰＩ制御部５０ｇに磁界制御用偏差信号を出力する。磁界用偏差演算部５０ｅでは、０から磁界制御用電流信号を減算し、磁界制御用偏差信号を設定する。
【００６４】
トルク用ＰＩ制御部５０ｆについて説明する。
トルク用ＰＩ制御部５０ｆは、トルク用偏差演算部５０ｄからのトルク制御用偏差信号が入力され、電圧変換部５０ｈにトルク用ＰＩ制御信号（直流電圧成分）を出力する。トルク用ＰＩ制御部５０ｆでは、トルク制御用偏差信号にＰ（比例）およびＩ（積分）制御を行い、そのトルク制御用偏差を０に近づけるためにブラシレスモータ６に印加する電動機電圧（直流成分）とブラシレスモータ６の回転方向を示すトルク用ＰＩ制御信号を設定する。
【００６５】
磁界用ＰＩ制御部５０ｇについて説明する。
磁界用ＰＩ制御部５０ｇは、磁界用偏差演算部５０ｅからの磁界制御用偏差信号が入力され、電圧変換部５０ｈに磁界用ＰＩ制御信号（直流電圧成分）を出力する。磁界用ＰＩ制御部５０ｇでは、磁界制御用偏差信号にＰ（比例）およびＩ（積分）制御を行い、その磁界制御用偏差を０に近づけるためにブラシレスモータ６に印加する電動機電圧（直流成分）とブラシレスモータ６の回転方向を示す磁界用ＰＩ制御信号を設定する。
【００６６】
電圧変換部５０ｈについて説明する。
電圧変換部５０ｈは、回転角変換部５０ｃからの電動機回転位相信号、トルク用ＰＩ制御部５０ｆからのトルク用ＰＩ制御信号（直流電圧成分）および磁界用ＰＩ制御部５０ｇからの磁界用ＰＩ制御信号（直流電圧成分）が入力され、ＰＷＭ変換部５０ｉにＰＩ制御信号（三相交流電圧成分）を出力する。電圧変換部５０ｈでは、電動機回転位相信号に基づいて、三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）巻線のうちの電動機電圧を印加する相の巻線を決定する。そして、電圧変換部５０ｈでは、トルク用ＰＩ制御信号および磁界用ＰＩ制御信号に基づいて、三相交流成分であるＵ相電圧、Ｖ相電圧、Ｗ相電圧からなるＰＩ制御信号を設定する。
【００６７】
ＰＷＭ変換部５０ｉについて説明する。
ＰＷＭ変換部５０ｉは、電圧変換部５０ｈからのＰＩ制御信号（三相交流電圧成分）が入力され、電動機駆動回路５１に電動機制御信号ＶＯを出力する。ＰＷＭ変換部５０ｉでは、ＰＩ制御信号に基づいてブラシレスモータ６に供給する電動機電流ＩＭの電流値と各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）に対応したＰＷＭ信号またはオフ信号を電動機駆動回路５１のＦＥＴ５１ａ〜５１ｆに対して各々生成する。
つまり、ＰＷＭ変換部５０ｉでは、電圧を印加する相の巻線の情報を含むＰＩ制御信号に基づいてＰＷＭ信号を生成する対象となるＦＥＴ５１ａ〜５１ｆを判断し、ＰＩ制御信号のＵ相電圧、Ｖ相電圧、Ｗ相電圧の情報に基づいてＰＷＭ信号のデューティ比を設定する。
【００６８】
ちなみに、ブラシレスモータ６は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の三相巻線で構成されており、電動機電圧ＶＭ（Ｕ相電圧ＶＭＵ、Ｖ相電圧ＶＭＶ、Ｗ相電圧ＶＭＷ）が各相の端子Ｕ０，Ｖ０，Ｗ０に印加され、三相の巻線が位相順に三相交流として通電されることによってインナロータ（モータ軸）（図示せず）が回転する。また、ブラシレスモータ６は、Ｕ相→Ｖ相→Ｗ相→Ｕ相の位相順あるいはＵ相→Ｗ相→Ｖ相→Ｕ相の位相順に通電されることによって、正回転駆動あるいは逆回転駆動する。そこで、ＰＩ制御部５０ｆ，５０ｇでは各偏差信号によってブラシレスモータ６を回転させる方向と各相の電圧を決定し、電圧変換部５０ｈでは電動機回転位相信号に基づいて通電する相の巻線を決定している。
【００６９】
目標電流設定部５０ｊについて説明する。
目標電流設定部５０ｊは、制御装置４Ａから送信された操舵トルク信号Ｔ（ディジタル信号）および車速信号Ｖ（ディジタル信号）が入力され、ダンパ補正部５０ｌに目標電流信号ＩＭＳを出力する。目標電流設定部５０ｊでは、制御用マイコン４０Ａの目標電流設定部４０ａと同様の処理を行う。
【００７０】
ダンパ制御部５０ｋについて説明する。
ダンパ制御部５０ｋは、回転角変換部５０ｃからの電動機回転速度信号ＳＭＯが入力され、ダンパ補正部５０ｌにダンパ制御信号を出力する。ダンパ制御部５０ｋでは、制御用マイコン４０Ａのダンパ制御部５０ｂと同様の処理を行う。
【００７１】
ダンパ補正部５０ｌについて説明する。
ダンパ補正部５０ｌは、目標電流設定部５０ｊからの目標電流信号ＩＭＳおよびダンパ制御部５０ｋからのダンパ制御信号が入力され、イナーシャ補正部５０ｎに目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後）を出力する。ダンパ補正部５０ｌでは、制御用マイコン４０Ａのダンパ補正部４０ｃと同様の処理を行う。
【００７２】
イナーシャ制御部５０ｍについて説明する。
イナーシャ制御部５０ｍは、制御装置４Ａから送信された操舵トルク信号Ｔ（ディジタル信号）および車速信号Ｖ（ディジタル信号）が入力され、イナーシャ補正部５０ｎにイナーシャ制御信号を出力する。イナーシャ制御部５０ｍでは、制御用マイコン４０Ａのイナーシャ制御部４０ｄと同様の処理を行う。
【００７３】
イナーシャ補正部５０ｎについて説明する。
イナーシャ補正部５０ｎは、ダンパ補正部５０ｌからの目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後）およびイナーシャ制御部５０ｍからのイナーシャ制御信号が入力され、故障判定部５０ａに目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）を出力する。イナーシャ補正部５０ｎでは、制御用マイコン４０Ａのイナーシャ補正部４０ｅと同様の処理を行う。
【００７４】
電動機駆動回路５１について説明する。
電動機駆動回路５１は、駆動制御用マイコン５０Ａからの電動機制御信号ＶＯが入力され（ただし、駆動制御用マイコン５０Ａが故障の場合には制御用マイコン４０Ａから送信された電動機制御信号ＶＯが入力され）、ブラシレスモータ６に電動機電圧ＶＭを印加する。そのために、電動機駆動回路５１は、ＦＥＴ５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄ，５１ｅ，５１ｆでブリッジ回路が構成され、電源電圧５１ｇから１２Ｖの電圧が供給される。さらに、電動機駆動回路５１は、ブラシレスモータ６のＵ０端子がＦＥＴ５１ａのソースＳａとＦＥＴ５１ｂのドレインＤｂとの接続端に接続され、ブラシレスモータ６のＶ０端子がＦＥＴ５１ｃのソースＳｃとＦＥＴ５１ｄのドレインＤｄとの接続端に接続され、ブラシレスモータ６のＷ０端子がＦＥＴ５１ｅのソースＳｅとＦＥＴ５１ｆのドレインＤｆとの接続端に接続されている。ＦＥＴ５１ａ〜５１ｆは、各ゲートＧａ〜ＧｆにＰＷＭ信号またはオフ信号が各々入力され、ＰＷＭ信号が入力されて論理レベル１のときにオンする。
なお、ブラシレスモータ６に印加される電動機電圧ＶＭは、選択的にＰＷＭ駆動されるＦＥＴのＰＷＭ信号のデューティ比によって決定される。
【００７５】
（制御装置４Ａおよび駆動装置５Ａの動作説明）
それでは、図１および図２を参照して、電動パワーステアリング装置１における第１の参考例に係る制御装置４Ａおよび駆動装置５Ａの動作について説明する。ここでは、制御用マイコン４０Ａと駆動制御用マイコン５０Ａが共に正常の場合、駆動制御用マイコン５０Ａが故障の場合、制御用マイコン４０Ａが故障の場合について説明する。
【００７６】
制御用マイコン４０Ａと駆動制御用マイコン５０Ａが共に正常の場合について説明する。
【００７７】
制御用マイコン４０Ａでは、基本処理時間（制御用）毎に、操舵トルク信号Ｔと車速信号Ｖに基づいて目標電流信号ＩＭＳを設定し、さらに、その目標電流信号ＩＭＳに操舵トルク信号Ｔ、車速信号Ｖおよび駆動制御用マイコン５０Ａからの電動機回転速度信号ＳＭＯに基づいてダンパ制御およびイナーシャ制御による補正を施す。
【００７８】
また、制御用マイコン４０Ａでは、駆動装置５Ａからの故障信号や駆動制御用マイコン５０Ａからのウォッチドックパルスに対する返信に基づいて駆動制御用マイコン５０Ａを正常と判定する。そして、制御用マイコン４０Ａでは、ダンパ補正およびイナーシャ補正を施した目標電流信号ＩＭＳを駆動装置５Ａ（駆動制御用マイコン５０Ａ）に送信する。
ちなみに、制御用マイコン４０Ａでは、各部４０ｇ〜４０ｎにおける処理を実行していない。
【００７９】
一方、駆動制御用マイコン５０Ａでは、制御装置４Ａからの故障信号や制御用マイコン４０Ａからのウォッチドックパルスに対する返信に基づいて制御用マイコン４０Ａを正常と判定する。この場合、駆動制御用マイコン５０Ａでは、制御用マイコン４０Ａから送信された目標電流信号ＩＭＳを処理に用いる。
ちなみに、駆動制御用マイコン５０Ａでは、各部５０ｊ〜５０ｎにおける処理を実行していない。
【００８０】
そして、駆動制御用マイコン５０Ａでは、基本処理時間（駆動制御用）毎に、目標電流信号ＩＭＳ、電動機電流信号ＩＭＯ（ディジタル信号）および電動機回転信号ＰＭＯ（ディジタル信号）に基づいて電動機制御信号ＶＯを設定する。
【００８１】
さらに、電動機駆動回路５１では、電動機制御信号ＶＯに対応してＦＥＴ５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄ，５１ｅ，５１ｆが選択的にＰＷＭ駆動し、ブラシレスモータ６のＵ０端子、Ｖ０端子あるいはＷ０端子に電動機電圧ＶＭ（Ｕ相電圧ＶＭＵ、Ｖ相電圧ＶＭＶ、Ｗ相電圧ＶＭＷ）を印加する。このとき、電動機駆動回路５１では、電動機制御信号ＶＯに応じてブラシレスモータ６を正回転方向（または逆回転方向）に駆動するために、選択的にＰＷＭ駆動するＦＥＴ５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄ，５１ｅ，５１ｆを順次変え、印加する電動機電圧ＶＭの電圧値も変化させている。
【００８２】
そして、ブラシレスモータ６では、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のいずれかの巻線に電動機電圧ＶＭ（Ｕ相電圧ＶＭＵ、Ｖ相電圧ＶＭＶ、Ｗ相電圧ＶＭＷ）が印加され、電動機電流ＩＭ（Ｕ相電流ＩＭＵ、Ｖ相電流ＩＭＶ、Ｗ相電流ＩＭＷ）が流れる。すると、ブラシレスモータ６では、インナロータ（図示せず）が正回転方向あるいは逆回転方向に駆動され、モータ軸（図示せず）が正回転あるいは逆回転する。このとき、電動機電流検出手段１２では、電動機電流ＩＭを検出し、電動機電流信号ＩＭＯを駆動装置５Ａに送信している。また、電動機回転検出手段１３では、インナロータ（図示せず）の電動機回転角ＰＭを検出し、電動機回転信号ＰＭＯを駆動装置５Ａに送信している。
【００８３】
そして、ブラシレスモータ６のモータ軸（図示せず）の回転駆動力は、トルクリミッタ１０および歯車式減速機構１１を介してピニオン軸７ａに伝達される。すると、ピニオン軸７ａでは、この回転駆動力が補助トルクとして作用し、ドライバによる操舵トルク（操舵力）をアシストする。その結果、ドライバによる操舵力が軽減される。
【００８４】
駆動制御用マイコン５０Ａが故障の場合について説明する。
【００８５】
制御用マイコン４０Ａでは、基本処理時間（制御用）毎に、操舵トルク信号Ｔと車速信号Ｖに基づいて目標電流信号ＩＭＳを設定し、さらに、その目標電流信号ＩＭＳに操舵トルク信号Ｔ、車速信号Ｖおよび駆動制御用マイコン５０Ａからの電動機回転速度信号ＳＭＯに基づいてダンパ制御およびイナーシャ制御による補正を施す。
【００８６】
また、制御用マイコン４０Ａでは、駆動装置５Ａからの故障信号や駆動制御用マイコン５０Ａからのウォッチドックパルスに対する返信に基づいて駆動制御用マイコン５０Ａを故障と判定し、駆動制御用マイコン５０Ａの機能を実現するための処理を実行する。つまり、制御用マイコン４０Ａでは、故障時処理時間（制御用）毎に、目標電流信号ＩＭＳおよび駆動装置５Ａから送信された電動機電流信号ＩＭＯ（ディジタル信号）と電動機回転信号ＰＭＯ（ディジタル信号）に基づいて電動機制御信号ＶＯを設定し、駆動装置５Ａの電動機駆動回路５１に送信する。
【００８７】
一方、駆動制御用マイコン５０Ａは、故障しているので、電動機制御信号ＶＯを設定できない。そのため、駆動制御用マイコン５０Ａから電動機駆動回路５１には電動機制御信号ＶＯが出力されない。
【００８８】
しかし、電動機駆動回路５１では、制御用マイコン４０Ａから送信された電動機制御信号ＶＯにより、前記と同様にブラシレスモータ６に電動機電圧ＶＭを印加する。すると、ブラシレスモータ６が正回転方向あるいは逆回転方向に駆動し、この回転駆動力が補助トルクとして作用し、ドライバによる操舵トルク（操舵力）をアシストする。その結果、ドライバによる操舵力が軽減される。
【００８９】
制御用マイコン４０Ａが故障の場合について説明する。
【００９０】
制御用マイコン４０Ａは、故障しているので、目標電流信号ＩＭＳを設定できない。そのため、制御用マイコン４０Ａから駆動制御用マイコン５０Ａには目標電流信号ＩＭＳが出力されない。
【００９１】
しかし、駆動制御用マイコン５０Ａでは、制御装置４Ａからの故障信号や制御用マイコン４０Ａからのウォッチドックパルスに対する返信に基づいて制御用マイコン４０Ａを故障と判定し、制御用マイコン４０Ａの機能を実現するための処理を実行する。つまり、駆動制御用マイコン５０Ａでは、故障時処理時間（駆動制御用）毎に、制御装置４Ａから送信された操舵トルク信号Ｔと車速信号Ｖに基づいて目標電流信号ＩＭＳを設定し、さらに、その目標電流信号ＩＭＳに制御装置４Ａから送信された操舵トルク信号Ｔ、車速信号Ｖおよび電動機回転速度信号ＳＭＯに基づいてダンパ制御およびイナーシャ制御による補正を施す。
【００９２】
さらに、駆動制御用マイコン５０Ａでは、基本処理時間（駆動制御用）毎に、自ら設定した目標電流信号ＩＭＳおよび電動機電流信号ＩＭＯ（ディジタル信号）と電動機回転信号ＰＭＯ（ディジタル信号）に基づいて電動機制御信号ＶＯを設定する。
【００９３】
そして、電動機駆動回路５１では、駆動制御用マイコン５０Ａで設定した電動機制御信号ＶＯにより、前記と同様にブラシレスモータ６に電動機電圧ＶＭを印加する。すると、ブラシレスモータ６が正回転方向あるいは逆回転方向に駆動し、この回転駆動力が補助トルクとして作用し、ドライバによる操舵トルク（操舵力）をアシストする。その結果、ドライバによる操舵力が軽減される。
【００９４】
第１の参考例によれば、駆動制御用マイコン５０Ａが故障した場合でも、制御用マイコン４０Ａがその故障を検出するとともに駆動制御用マイコン５０Ａの機能を代わりに行うので、ステアリング系Ｓに補助操舵力を継続して与えることができる。また、第１の参考例によれば、制御用マイコン４０Ａが故障した場合でも、駆動制御用マイコン５０Ａがその故障を検出するとともに制御用マイコン４０Ａの機能を代わりに行うので、ステアリング系Ｓに補助操舵力を継続して与えることができる。つまり、第１の参考例によれば、２つのマイコン４０Ａ，５０Ａの一方が故障した場合でも、ドライバの操舵トルク（操舵力）に対する補助操舵力によるアシストが停止しない。さらに、第１の参考例によれば、各マイコン４０Ａ，５０Ａにおける通常処理の空き時間を利用して故障時の代行処理を行うので、各マイコン４０Ａ，５０Ａの処理能力等において従来のマイコンより優れたものを使用する必要はない。
【００９５】
《第２の参考例》
図１および図３を参照して、第２の参考例について説明する。図３は、第２の参考例に係る制御装置および駆動装置のブロック構成図である。
ちなみに、制御装置４のマイコンでは、駆動装置５のマイコンから送信された信号に基づいてダンパ制御による補正を行っているので、駆動装置５のマイコンからの信号を受信できない場合にはダンパ制御による補正を行うことができない。ダンパ制御による補正が行わないと、ステアリングホイール３からの急操舵あるいは操舵輪Ｗ，Ｗからの振動や急激に変化する反力等をブラシレスモータ６の駆動に反映して補助操舵力に与えるため、操舵フィーリングが低下する。そこで、第２の参考例では、制御用マイコン４０Ｂで電動機回転速度信号ＳＭＯを正常に受信できない場合でも、駆動制御用マイコン５０Ｂで目標電流信号ＩＭＳにダンパ制御による補正を行うことが可能な構成としている。
なお、第２の参考例では、第１の参考例と同様の構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００９６】
（制御装置４Ｂの説明）
図３を参照して、第２の参考例に係る制御装置４Ｂの構成について説明する。
【００９７】
制御装置４Ｂは、駆動装置５ＢとワイヤハーネスＷＨによって電気的に接続されており、ワイヤハーネスＷＨを介して各種信号を通信している（図１参照）。制御装置４Ｂは、１チップの制御用マイコン４０Ｂ、この制御用マイコン４０Ｂに含まれるトルクセンサＩ／Ｆ回路４１と車速センサＩ／Ｆ回路４２、各種信号の出力回路（図示せず）、制御用マイコン４０Ｂで使用する各種データを記憶するためのＥＥＰＲＯＭ等の記憶装置（図示せず）およびウォッチドックタイマ（図示せず）等から構成されている。
【００９８】
そして、制御装置４Ｂでは、車両から各種検出信号Ｔ，Ｖおよび駆動装置５Ｂから電動機回転速度信号ＳＭＯを取り込み、取り込んだ信号Ｔ，Ｖ，ＳＭＯに基づいてブラシレスモータ６に流す目標電流を設定する。
【００９９】
制御用マイコン４０Ｂの制御構成について説明する。
制御用マイコン４０Ｂは、目標電流信号ＩＭＳを設定するために目標電流設定部４０ａ、ダンパ制御部４０ｐ、ダンパ補正部４０ｃ、イナーシャ制御部４０ｄおよびイナーシャ補正部４０ｅを備えている。
【０１００】
また、制御用マイコン４０Ｂでは、クロックを発生しており、発生したクロックに基づいて処理を実行するとともに、このクロックに基づいて駆動制御用マイコン５０Ｂとの間でクロック同期式の通信を行っている。そのために、制御用マイコン４０Ｂでは、発生したクロックを駆動制御用マイコン５０Ｂに送信している。
【０１０１】
さらに、制御用マイコン４０Ｂでは、駆動制御用マイコン５０Ｂからの信号（特に、電動機回転速度信号ＳＭＯ）を正常に受信しているか否かを、駆動制御用マイコン５０Ｂから受信した信号に対するベリファイチャックやサムチェックにより判定するか、あるいは、予め設定した時間（規定の受信間隔より所定時間長い時間）内に駆動制御用マイコン５０Ｂから信号を受信できるか否かにより判定している。そして、制御用マイコン４０Ｂでは、駆動制御用マイコン５０Ｂからの信号に対して受信正常か受信不良かを設定した受信状態信号を駆動制御用マイコン５０Ｂに送信している。
ちなみに、受信不良の原因としては、通信線の断線、通信線等へのノイズの影響、電動機回転速度信号ＳＭＯ等の信号の発生回路の故障、電動機回転検出手段１３等の検出手段の故障が考えられる。
【０１０２】
そして、制御用マイコン４０Ｂでは、電動機回転速度信号ＳＭＯを正常に受信している場合、目標電流信号ＩＭＳを設定するための各部４０ａ，４０ｃ，４０ｄ，４０ｅ，４０ｐにおける処理を基本処理時間（制御用）毎に繰り返し実行している。このとき、制御用マイコン４０Ｂから駆動制御用マイコン５０Ｂに送信される目標電流信号ＩＭＳは、ダンパ制御およびイナーシャ制御による補正が施されている。また、制御用マイコン４０Ｂでは、電動機回転速度信号ＳＭＯを正常に受信していない場合、ダンパ制御による補正を行わないで、各部４０ａ，４０ｃ，４０ｄ，４０ｅ，４０ｐにおける処理を基本処理時間（制御用）毎に繰り返し実行する。このとき、制御用マイコン４０Ｂから駆動制御用マイコン５０Ｂに送信される目標電流信号ＩＭＳは、イナーシャ制御による補正のみが施されている。
【０１０３】
ダンパ制御部４０ｐについて説明する。
ダンパ制御部４０ｐは、駆動制御用マイコン５０Ｂから送信された電動機回転速度信号ＳＭＯが入力され、ダンパ補正部４０ｃにダンパ制御信号を出力する。ダンパ制御部４０ｐでは、電動機回転速度信号ＳＭＯを正常に受信している場合、予め実験値または設計値に基づいて設定した電動機回転速度信号ＳＭＯとダンパ制御信号との対応するデータに基づいて、電動機回転速度信号ＳＭＯをアドレスとして対応するダンパ制御信号を読み出す。一方、ダンパ制御部４０ｐでは、電動機回転速度信号ＳＭＯを正常に受信していない場合、ダンパ制御信号に０を設定する。
【０１０４】
（駆動装置５Ｂの説明）
図３を参照して、第２の参考例に係る駆動装置５Ｂの構成について説明する。
【０１０５】
駆動装置５Ｂは、制御装置４ＢとワイヤハーネスＷＨによって電気的に接続されており、ワイヤハーネスＷＨを介して各種信号を通信している（図１参照）。駆動装置５Ｂは、１チップの駆動制御用マイコン５０Ｂ、電動機駆動回路５１、電動機電流Ｉ／Ｆ回路５２、Ｒ／Ｄ変換回路５３、各種信号の出力回路（図示せず）、駆動制御用マイコン５０Ｂで使用する各種データを記憶するためのＥＥＰＲＯＭ等の記憶装置（図示せず）およびウォッチドックタイマ（図示せず）等から構成されている。
【０１０６】
そして、駆動装置５Ｂでは、車両から各種検出信号ＩＭＯ，ＰＭＯおよび制御装置４Ｂから目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）を取り込み、取り込んだ信号ＩＭＯ，ＰＭＯ，ＩＭＳに基づいて電動機制御信号ＶＯを設定し、ブラシレスモータ６を駆動するために通電する。さらに、駆動装置５Ｂでは、制御装置４Ｂの制御用マイコン４０Ｂで電動機回転速度信号ＳＭＯを正常に受信できない場合に電動機回転速度信号ＳＭＯに基づいて目標電流信号ＩＭＳ（イナーシャ補正後）にダンパ制御による補正を施す。
【０１０７】
駆動制御用マイコン５０Ｂについて説明する。
駆動制御用マイコン５０Ｂは、電動機制御信号ＶＯを設定するために電流変換部５０ｂ、回転角変換部５０ｃ、トルク用偏差演算部５０ｄ、磁界用偏差演算部５０ｅ、トルク用ＰＩ制御部５０ｆ、磁界用ＰＩ制御部５０ｇ、電圧変換部５０ｈ、ＰＷＭ変換部５０ｉを備え、目標電流信号ＩＭＳにダンパ制御による補正が施されているかを判定するために補正判定部５０ｐを備え、目標電流信号ＩＭＳにダンパ制御による補正を施すためにダンパ制御部５０ｑ、ダンパ補正部５０ｒを備えている。
【０１０８】
また、駆動制御用マイコン５０Ｂでは、クロックを発生しており、このクロックに基づいて処理を実行する。
なお、駆動制御用マイコン５０Ｂは、制御用マイコン４０Ｂから送信されたクロックに基づいて、制御用マイコン４０Ｂとの間でクロック同期式の通信を行っている。
【０１０９】
そして、駆動制御用マイコン５０Ｂでは、制御用マイコン４０Ｂで電動機制御信号ＶＯを正常に受信している場合、電動機制御信号ＶＯを設定するための各部５０ｂ〜５０ｉおよびダンパ制御による補正の有無を判定するための補正判定部５０ｐにおける処理を基本処理時間（駆動制御用）毎に繰り返し実行している。また、駆動制御用マイコン５０Ｂでは、制御用マイコン４０Ｂで電動機回転速度信号ＳＭＯを正常に受信していない場合、前記と同様に各部５０ｂ〜５０ｉおよび補正判定部５０ｐにおける処理を基本処理時間（制御用）毎に繰り返し実行するとともに、その処理の空き時間を利用して目標電流信号ＩＭＳ（イナーシャ補正後）にダンパ制御による補正を施すための各部５０ｑ，５０ｒにおける処理を補正時処理時間（駆動制御用）毎に繰り返し実行している。補正時処理時間（駆動制御用）は基本処理時間（駆動制御用）より長く、各部５０ｑ，５０ｒの単位時間当りの処理回数は、制御用マイコン４０Ｂで実行される処理回数より少ない。
なお、各部５０ｑ，５０ｒによる処理負荷が少ない場合、各部５０ｑ，５０ｒも基本処理時間（駆動制御用）毎に繰り返し実行してもよい。
【０１１０】
トルク用偏差演算部５０ｄについて説明する。
トルク用偏差演算部５０ｄは、第１の参考例に係るトルク用偏差演算部５０ｄと同様の構成であるが（図２参照）、第２の参考例では目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）が補正判定部５０ｐから入力される。
【０１１１】
補正判定部５０ｐについて説明する。
補正判定部５０ｐは、制御用マイコン４０Ｂから送信された目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）あるいはダンパ補正部５０ｒからの目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）が入力され、そのいずれかの目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）をトルク用偏差演算部５０ｄに出力する。補正判定部５０ｐでは、制御用マイコン４０Ｂで電動機回転速度信号ＳＭＯを正常に受信していると判定した場合（目標電流信号ＩＭＳにダンパ制御による補正が施されていると判定した場合）には制御用マイコン４０Ｂから送信された目標電流信号ＩＭＳを出力し、制御用マイコン４０Ｂで電動機回転速度信号ＳＭＯを正常に受信していないと判定した場合（目標電流信号ＩＭＳにダンパ制御による補正が施されていないと判定した場合）には目標電流信号ＩＭＳ（イナーシャ補正後）にダンパ制御による補正を施すための各部５０ｑ，５０ｒにおける処理を実行させるとともにダンパ補正部５０ｒからの目標電流信号ＩＭＳを出力する。そのために、補正判定部５０ｐでは、制御用マイコン４０Ｂからの受信状態信号に基づいて、制御用マイコン４０Ｂで電動機回転速度信号ＳＭＯを正常に受信しているか否かを判定している。
【０１１２】
ダンパ制御部５０ｑについて説明する。
ダンパ制御部５０ｑは、回転角変換部５０ｃからの電動機回転速度信号ＳＭＯが入力され、ダンパ補正部５０ｒにダンパ制御信号を出力する。ダンパ制御部５０ｐでは第１の参考例に係るダンパ制御部４０ｂと同様の処理を行うので（図２参照）、その説明を省略する。
【０１１３】
ダンパ補正部５０ｒについて説明する。
ダンパ補正部５０ｒは、制御用マイコン４０Ｂから送信された目標電流信号ＩＭＳ（イナーシャ補正後）およびダンパ制御部５０ｑからのダンパ制御信号が入力され、補正判定部５０ｐに目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）を出力する。ダンパ補正部５０ｒでは、目標電流信号ＩＭＳ（イナーシャ補正後）からダンパ制御信号を減算し、目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）を算出する。
【０１１４】
（制御装置４Ｂおよび駆動装置５Ｂの動作説明）
それでは、図１および図３を参照して、電動パワーステアリング装置１における第２の参考例に係る制御装置４Ｂおよび駆動装置５Ｂの動作について説明する。ここでは、制御用マイコン４０Ｂで電動機回転速度信号ＳＭＯを正常に受信している場合、制御用マイコン４０Ｂで電動機回転速度信号ＳＭＯを正常に受信していない場合について説明する。
【０１１５】
制御用マイコン４０Ｂで電動機回転速度信号ＳＭＯを正常に受信している場合について説明する。
【０１１６】
制御用マイコン４０Ｂでは、基本処理時間（制御用）毎に、操舵トルク信号Ｔと車速信号Ｖに基づいて目標電流信号ＩＭＳを設定し、さらに、その目標電流信号ＩＭＳに操舵トルク信号Ｔ、車速信号Ｖおよび駆動制御用マイコン５０Ｂからの電動機回転速度信号ＳＭＯに基づいてダンパ制御およびイナーシャ制御による補正を施す。
【０１１７】
一方、駆動制御用マイコン５０Ｂでは、制御用マイコン４０Ｂからの受信状態信号に基づいて制御用マイコン４０Ｂで電動機回転速度信号ＳＭＯを正常に受信していると判定する。この場合、駆動制御用マイコン５０Ｂでは、制御用マイコン４０Ｂから送信された目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）をトルク用偏差演算部５０ｄに入力している。
ちなみに、駆動制御用マイコン５０Ｂでは、各部５０ｑ，５０ｒにおける処理を実行していない。
【０１１８】
そして、駆動制御用マイコン５０Ｂでは、基本処理時間（駆動制御用）毎に、制御用マイコン４０Ｂからの目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）、電動機電流信号ＩＭＯ（ディジタル信号）および電動機回転信号ＰＭＯ（ディジタル信号）に基づいて電動機制御信号ＶＯを設定する。
【０１１９】
続いて、第１の参考例と同様に、電動機駆動回路５１では、電動機制御信号ＶＯにより、ブラシレスモータ６に電動機電圧ＶＭを印加する。すると、ブラシレスモータ６が正回転方向あるいは逆回転方向に駆動し、この回転駆動力が補助トルクとして作用し、ドライバによる操舵トルク（操舵力）をアシストする。その結果、ドライバによる操舵力が軽減される。
【０１２０】
制御用マイコン４０Ｂで電動機回転速度信号ＳＭＯを正常に受信していない場合について説明する。
【０１２１】
制御用マイコン４０Ｂでは、基本処理時間（制御用）毎に、操舵トルク信号Ｔと車速信号Ｖに基づいて目標電流信号ＩＭＳを設定し、さらに、その目標電流信号ＩＭＳに操舵トルク信号Ｔ、車速信号Ｖに基づいてイナーシャ制御による補正を施す。このとき、制御用マイコン４０Ｂでは、駆動制御用マイコン５０Ｂからの電動機回転速度信号ＳＭＯを正常に受信していないので、目標電流信号ＩＭＳにダンパ制御による補正を施せない。
【０１２２】
しかし、駆動制御用マイコン５０Ｂでは、制御用マイコン４０Ｂからの受信状態信号に基づいて制御用マイコン４０Ｂで電動機回転速度信号ＳＭＯを正常に受信していないと判定し、目標電流信号ＩＭＳにダンパ制御による補正を施すために各部５０ｑ，５０ｒにおける処理を実行する。つまり、駆動制御用マイコン５０Ｂでは、補正時処理時間（駆動制御用）毎に、電動機回転速度信号ＳＭＯに基づいてダンパ制御信号を生成し、このダンパ制御信号により制御用マイコン４０Ｂから送信された目標電流信号ＩＭＳ（イナーシャ補正後）にダンパ制御による補正を施す。
【０１２３】
そして、駆動制御用マイコン５０Ｂでは、基本処理時間（駆動制御用）毎に、ダンパ補正部５０ｒからの目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）、電動機電流信号ＩＭＯ（ディジタル信号）および電動機回転信号ＰＭＯ（ディジタル信号）に基づいて電動機制御信号ＶＯを設定する。
【０１２４】
続いて、第１の参考例と同様に、電動機駆動回路５１では、電動機制御信号ＶＯにより、ブラシレスモータ６に電動機電圧ＶＭを印加する。すると、ブラシレスモータ６が正回転方向あるいは逆回転方向に駆動し、この回転駆動力が補助トルクとして作用し、ドライバによる操舵トルク（操舵力）をアシストする。その結果、ドライバによる操舵力が軽減される。
【０１２５】
第２の参考例によれば、制御用マイコン４０Ｂで電動機回転速度信号ＳＭＯを正常に受信できない場合でも、駆動制御用マイコン５０Ｂにおいて電動機回転速度信号ＳＭＯに基づいてダンパ制御による補正を行うことができるので、操舵フィーリングが低下しない。つまり、第２の参考例によれば、制御用マイコン４０Ｂでダンパ制御による補正を行うことができない場合でも、駆動制御用マイコン５０Ｂでダンパ制御による補正を継続して良好な操舵フィーリングを維持することができる。さらに、第２の参考例によれば、駆動制御用マイコン５０Ｂにおける通常処理の空き時間を利用してダンパ制御処理を行うので、駆動制御用５０Ｂの処理能力等において従来のマイコンより優れたものを使用する必要はない。
【０１２６】
《実施の形態》
図１および図４を参照して、実施の形態について説明する。図４は、本実施の形態に係る制御装置および駆動装置のブロック構成図である。
ちなみに、制御装置４のマイコンで駆動装置５のマイコンから送信された信号に基づいてダンパ制御による補正を行うと、駆動装置５のマイコンからの信号を受信できない場合にはダンパ制御による補正を行うことができない。そこで、本実施の形態では、制御用マイコン４０Ｃでダンパ制御による補正を行うのでなく、電動機回転速度信号ＳＭＯを生成している駆動制御用マイコン５０Ｃでダンパ制御による補正を行う構成とする。
なお、本実施の形態では、第１の参考例と同様の構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１２７】
（制御装置４Ｃの説明）
図４を参照して、本実施の形態に係る制御装置４Ｃの構成について説明する。
【０１２８】
制御装置４Ｃは、駆動装置５ＣとワイヤハーネスＷＨによって電気的に接続されており、ワイヤハーネスＷＨを介して各種信号を通信している（図１参照）。制御装置４Ｃは、１チップの制御用マイコン４０Ｃ、この制御用マイコン４０Ｃに含まれるトルクセンサＩ／Ｆ回路４１と車速センサＩ／Ｆ回路４２、各種信号の出力回路（図示せず）、制御用マイコン４０Ｃで使用する各種データを記憶するためのＥＥＰＲＯＭ等の記憶装置（図示せず）およびウォッチドックタイマ（図示せず）等から構成されている。
なお、本実施の形態では、制御用マイコン４０Ｃが本発明の目標電流設定手段に相当する。
【０１２９】
そして、制御装置４Ｃでは、車両から各種検出信号Ｔ，Ｖを取り込み、取り込んだ信号Ｔ，Ｖに基づいてブラシレスモータ６に流す目標電流を設定する。
【０１３０】
制御用マイコン４０Ｃの制御構成について説明する。
制御用マイコン４０Ｃは、目標電流信号ＩＭＳを設定するために目標電流設定部４０ａ、イナーシャ制御部４０ｄおよびイナーシャ補正部４０ｓを備えている。
【０１３１】
また、制御用マイコン４０Ｃでは、クロックを発生しており、発生したクロックに基づいて処理を実行するとともに、このクロックに基づいて駆動制御用マイコン５０Ｃとの間でクロック同期式の通信を行っている。そのために、制御用マイコン４０Ｃは、発生したクロックを駆動制御用マイコン５０Ｃに送信している。
【０１３２】
そして、制御用マイコン４０Ｃでは、目標電流信号ＩＭＳを設定するための各部４０ａ，４０ｄ，４０ｓにおける処理を基本処理時間（制御用）毎に繰り返し実行している。このとき、制御用マイコン４０Ｃから駆動制御用マイコン５０Ｃに送信される目標電流信号ＩＭＳは、イナーシャ制御による補正のみが施されている。
【０１３３】
目標電流設定部４０ａについて説明する。
目標電流設定部４０ａは、第１の参考例に係る目標電流設定部４０ａと同様の構成であるが（図２参照）、本実施の形態では目標電流信号ＩＭＳをイナーシャ補正部４０ｓに出力する。
【０１３４】
イナーシャ補正部４０ｓについて説明する。
イナーシャ補正部４０ｓは、目標電流設定部４０ａからの目標電流信号ＩＭＳおよびイナーシャ制御部４０ｄからのイナーシャ制御信号が入力され、駆動制御用マイコン５０Ｃに送信するための目標電流信号ＩＭＳ（イナーシャ補正後）を出力する。イナーシャ補正部４０ｓでは、目標電流信号ＩＭＳにイナーシャ制御信号を加算し、目標電流信号ＩＭＳ（イナーシャ補正後）を算出する。
【０１３５】
（駆動装置５Ｃの説明）
図４を参照して、本実施の形態に係る駆動装置５Ｃの構成について説明する。
【０１３６】
駆動装置５Ｃは、制御装置４ＣとワイヤハーネスＷＨによって電気的に接続されており、ワイヤハーネスＷＨを介して各種信号を通信している（図１参照）。駆動装置５Ｃは、１チップの駆動制御用マイコン５０Ｃ、電動機駆動回路５１、電動機電流Ｉ／Ｆ回路５２、Ｒ／Ｄ変換回路５３、各種信号の出力回路（図示せず）、駆動制御用マイコン５０Ｃで使用する各種データを記憶するためのＥＥＰＲＯＭ等の記憶装置（図示せず）およびウォッチドックタイマ（図示せず）等から構成されている。
なお、本実施の形態では、駆動制御用マイコン５０Ｃが本発明の駆動制御手段に相当する。
【０１３７】
そして、駆動装置５Ｃでは、電動機回転速度信号ＳＭＯに基づいて目標電流信号ＩＭＳ（イナーシャ補正後）にダンパ制御による補正を施す。続いて、駆動装置５Ｃでは、車両から各種検出信号ＩＭＯ，ＰＭＯを取り込み、取り込んだ信号ＩＭＯ，ＰＭＯとダンパ制御による補正を施した目標電流信号ＩＭＳに基づいて電動機制御信号ＶＯを設定し、ブラシレスモータ６を駆動するために通電する。
【０１３８】
駆動制御用マイコン５０Ｃについて説明する。
駆動制御用マイコン５０Ｃは、電動機制御信号ＶＯを設定するために電流変換部５０ｂ、回転角変換部５０ｃ、トルク用偏差演算部５０ｄ、磁界用偏差演算部５０ｅ、トルク用ＰＩ制御部５０ｆ、磁界用ＰＩ制御部５０ｇ、電圧変換部５０ｈ、ＰＷＭ変換部５０ｉを備え、目標電流信号ＩＭＳにダンパ制御による補正を施すためにダンパ制御部５０ｓ、ダンパ補正部５０ｔを備えている。
【０１３９】
また、駆動制御用マイコン５０Ｃでは、クロックを発生しており、このクロックに基づいて処理を実行する。
なお、駆動制御用マイコン５０Ｃは、制御用マイコン４０Ｃから送信されたクロックに基づいて、制御用マイコン４０Ｃとの間でクロック同期式の通信を行っている。
【０１４０】
そして、駆動制御用マイコン５０Ｃでは、電動機制御信号ＶＯを設定するための各部５０ｂ〜５０ｉおよびダンパ制御による補正を行うための５０ｓ，５０ｔにおける処理を基本処理時間（駆動制御用）毎に繰り返し実行している。
【０１４１】
トルク用偏差演算部５０ｄについて説明する。
トルク用偏差演算部５０ｄは、第１の参考例に係るトルク用偏差演算部５０ｄと同様の構成であるが（図２参照）、本実施の形態では目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）がダンパ補正部５０ｔから入力される。
【０１４２】
ダンパ制御部５０ｓについて説明する。
ダンパ制御部５０ｓは、回転角変換部５０ｃからの電動機回転速度信号ＳＭＯが入力され、ダンパ補正部５０ｔにダンパ制御信号を出力する。ダンパ制御部５０ｓでは第１の参考例に係るダンパ制御部４０ｂと同様の処理を行うので（図２参照）、その説明を省略する。
【０１４３】
ダンパ補正部５０ｔについて説明する。
ダンパ補正部５０ｔは、制御用マイコン４０Ｃから送信された目標電流信号ＩＭＳ（イナーシャ補正後）およびダンパ制御部５０ｓからのダンパ制御信号が入力され、トルク用偏差演算部５０ｄに目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）を出力する。ダンパ補正部５０ｔは、目標電流信号ＩＭＳ（イナーシャ補正後）からダンパ制御信号を減算し、目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）を算出する。
【０１４４】
（制御装置４Ｃおよび駆動装置５Ｃの動作説明）
それでは、図１および図４を参照して、電動パワーステアリング装置１における本実施の形態に係る制御装置４Ｃおよび駆動装置５Ｃの動作について説明する。
【０１４５】
制御用マイコン４０Ｃでは、基本処理時間（制御用）毎に、操舵トルク信号Ｔと車速信号Ｖに基づいて目標電流信号ＩＭＳを設定し、さらに、その目標電流信号ＩＭＳに操舵トルク信号Ｔ、車速信号Ｖに基づいてイナーシャ制御による補正を施す。
【０１４６】
一方、駆動制御用マイコン５０Ｃでは、基本処理時間（駆動制御用）毎に、電動機回転速度信号ＳＭＯに基づいてダンパ制御信号を生成し、このダンパ制御信号と制御用マイコン４０Ｃから送信された目標電流信号ＩＭＳ（イナーシャ補正後）とに基づいてダンパ制御による補正を加味した目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）を設定する。そして、駆動制御用マイコン５０Ｃでは、基本処理時間（駆動制御用）毎に、ダンパ補正部５０ｔからの目標電流信号ＩＭＳ（ダンパ補正後かつイナーシャ補正後）、電動機電流信号ＩＭＯ（ディジタル信号）および電動機回転信号ＰＭＯ（ディジタル信号）に基づいて電動機制御信号ＶＯを設定する。
【０１４７】
続いて、第１の参考例と同様に、電動機駆動回路５１では、電動機制御信号ＶＯにより、ブラシレスモータ６に電動機電圧ＶＭを印加する。すると、ブラシレスモータ６が正回転方向あるいは逆回転方向に駆動し、この回転駆動力が補助トルクとして作用し、ドライバによる操舵トルク（操舵力）をアシストする。その結果、ドライバによる操舵力が軽減される。
【０１４８】
本実施の形態によれば、駆動制御用マイコン５０Ｃにおいてダンパ補正を行うので、電動機回転速度信号ＳＭＯを駆動制御用マイコン５０Ｃから制御用マイコン４０Ｃに送信する必要はない。つまり、本実施の形態によれば、制御用マイコン４０Ｃでの駆動制御用マイコン５０Ｃからの信号の受信不良に関係なくダンパ制御を行って、良好な操舵フィーリングを維持することができる。
【０１４９】
以上、本発明の第１および第２の参考例、並びに実施の形態について説明したが、本発明は、前記の実施の形態に限定されることなく、様々な形態で実施される。
例えば、第１の参考例では制御用マイコンおよび駆動制御用マイコンに他方のマイコンの機能を持たせる構成としたが、どちらかのマイコンの故障に対する信頼性が高い場合には一方のマイコンにのみ他方のマイコンの機能を持たせる構成としてもよい。あるいは、第１の参考例の構成に第２の参考例の構成または本実施の形態の構成を加味する構成としてもよい。
また、第１の参考例では一方のマイコンに他方のマイコンの主要な機能を持たせ、いずれか一方のマイコンが故障した場合に他方のマイコンでその故障したマイコンの機能を、処理回数を減らして行う構成としたが、一方のマイコンに他方のマイコンの基本的な機能のみ持たせる構成としてもよく、この場合には処理回数を増やすことができる。例えば、制御用マイコンにフィードフォワード制御によって電動機制御信号を設定する機能を持たせる構成としたり、駆動制御用マイコンにイナーシャ制御やダンパ制御による補正の無い目標電流を設定する機能を持たせる構成としたりする。
また、第２の参考例では駆動制御用マイコンでは受信状態信号により目標電流信号にダンパ補正が加味されているか否かを判断する構成としたが、目標電流信号に補正フラグを付加し、制御用マイコンでその補正フラグにダンパ補正等の有無を設定して送信するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１５０】
【図１】実施の形態に係る電動パワーステアリング装置の全体構成図である。
【図２】第１の参考例に係る制御装置および駆動装置のブロック構成図である。
【図３】第２の参考例に係る制御装置および駆動装置のブロック構成図である。
【図４】実施の形態に係る制御装置および駆動装置のブロック構成図である。
【符号の説明】
【０１５１】
１      電動パワーステアリング装置
４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃ  制御装置
５，５Ａ，５Ｂ，５Ｃ  駆動装置
６      ブラシレスモータ（電動機）
１３    電動機回転検出手段（電動機位相検出手段）
４０Ａ，４０Ｂ  制御用マイコン
４０Ｃ  制御用マイコン（目標電流設定手段）
５０Ａ，５０Ｂ  駆動制御用マイコン
５０Ｃ  駆動制御用マイコン（駆動制御手段）
５１    電動機駆動回路（電動機駆動手段）
Ｓ      ステアリング系
ＴＳ    操舵トルクセンサ（操舵トルク検出手段）
【図１】
0004414997.tif 000002
【図２】
0004414997.tif 000003
【図３】
0004414997.tif 000004
【図４】
0004414997.tif 000005