(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
垂直な表示面と、前記表示面上で所定の動作を実行する端部エフェクタと、前記端部エフェクタを保持し移動させるエフェクタ台と、前記エフェクタ台を吊り下げる少なくとも２本のワイヤと、前記表示面の左右にそれぞれ配置され、対応する前記ワイヤの巻き取り及びほどきを行う少なくとも２つのスプールと、前記端部エフェクタの動作制御及び前記エフェクタ台の位置制御を実行するコンピュータと、を備え、前記コンピュータの制御の下、前記各ワイヤの長さを調整することで前記エフェクタ台を前記表示面上の所望の位置に移動させるホワイトボードプリンタの運用方法であって、
前記コンピュータによる前記制御は、
端部エフェクタ動作が必要かどうかを判断するステップと、
端部エフェクタ動作が必要であれば、前記エフェクタ台の前記表示面上の現在位置で前記端部エフェクタ動作を実行するステップと、
端部エフェクタ動作が必要でなければ、前記エフェクタ台の前記表示面上の新しい位置が指定されているかどうかを判断するステップと、
前記エフェクタ台の新しい位置が指定されていれば、エフェクタ台を前記表示面上の前記新しい位置へと移動させるステップと、
を含むことを特徴とするホワイトボードプリンタの運用方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法であって、
前記スプールは、前記表示面の右側に配置される第一スプールと、前記表示面の左側に配置される第二スプールと、を含み、
前記エフェクタ台を移動させるステップが、
前記エフェクタ台の現在位置から前記第一スプールまでの距離から現在の第一の長さを判断するステップと、
前記エフェクタ台の現在位置から前記第二スプールまでの距離から現在の第二の長さを判断するステップと、
前記第一及び第二スプールから前記エフェクタ台の次の位置までの距離に対応する、次の第一及び第二の長さをそれぞれ判断するステップと、
前記現在の第一及び第二の長さを前記次の第一及び第二の長さに調整し、これによりエフェクタ台を現在位置から次の位置へと移動させるステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、描画や印刷などの機械的な動作を実行することに関し、特に、ホワイトボード及びその他の実質的に垂直な面上で、描画や消去などの機械的な動作を行うシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
大きな描画面及び表示面を電子ドキュメント能力と一体化させるために、数多くの研究がなされてきた。画像取込み及び画像表示の２つの方向の知識をサポートするための技術が開発されてきた。
【０００３】
画像取込み技術は、面上に描かれた印を電子形式で取込むことを可能にする。これらの技術は、カナダアルバータ州カルガリーにあるスマートテクノロジーズ社（SMART Technologies, Inc.)によるスマートボード（SMART Board）などの感圧性タブレットや、コネティカット州スタムフォードのゼロックス社によるライブボード（Liveboard）やマサチューセッツ州ボストンのバーチャルインク社（Virtual Ink Corporation）によるミメオ（Mimeo)などの、特殊なペンと共に使われる位置感知面や、オレゴン州ポートランドのマイクロフィールドグラフィックス社（Microfield Graphics Inc.）によるソフトボード（SoftBoard）などの、レーザベースのペン追跡器や、ゼロックス社によるゾンビボード（ZombieBoard）などのカメラベースの走査や、ゼロックス社によるコピーボード（Copyboard）などの一次元スキャンバーなどを含む。
【０００４】
画像表示技術は、保存された電子画像を大きな面に表示することを可能にする。これらの技術は、プラズマ、アクティブマトリクス、液晶、発光ダイオード、フロントプロジェクション又はリアプロジェクションであるプロジェクタなどを含む。これらの様々な画像表示技術の内、プロジェクタのみが、大きさを変更でき伸張性がある面であって、安価で受動的な面との互換性を有する。他の技術の全ては、専用の表示用ハードウェアを必要とし、この専用ハードウェアは高価であり、また大きさが固定されている。
【０００５】
大きな垂直面上に画像を生成する応用法に加え、窓の洗浄や物理的なトークンの移動などの様々な他の応用法が存在する。
【０００６】
そこで本発明は、ホワイトボード及びその他の実質的に垂直な面上に、遠隔から画像を生成する安価な機構において、ホワイトボードプリンタの運用方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の実質的に垂直な表示面に画像を生成するためのホワイトボードプリンタの運用方法は、ホワイトボードプリンタが、動作を実行するよう適合された端部エフェクタと、端部エフェクタを受け運ぶためのエフェクタ台と、エフェクタ台を垂直平面上で第一の変更可能な方向に移動させる第一エフェクタ台位置決め具と、エフェクタ台を垂直平面上で第二の変更可能な方向に移動させる第二エフェクタ台位置決め具と、エフェクタ台を垂直平面上の所望の方向に移動させるために第一及び第二エフェクタ台位置決め具を制御する整合器と、を含み、運用方法が、端部エフェクタ動作が必要かどうかを判断するステップと、端部エフェクタ動作が必要であれば、エフェクタ台の垂直平面上の現在位置で端部エフェクタ動作を実行するステップと、端部エフェクタ動作が必要でなければ、エフェクタ台の垂直平面上の新しい位置が指定されているかどうかを判断するステップと、エフェクタ台の新しい位置が指定されていれば、エフェクタ台を垂直平面上の新しい位置へと移動させるステップと、を含むことを特徴とする。
【０００８】
さらに、本発明の運用方法は、エフェクタ台を移動させるステップが、エフェクタ台の現在位置から第一エフェクタ台位置決め具までの距離から現在の第一の長さを判断するステップと、エフェクタ台の現在位置から第二エフェクタ台位置決め具までの距離から現在の第二の長さを判断するステップと、第一及び第二エフェクタ台位置決め具からエフェクタ台の次の位置までの距離に対応する、次の第一及び第二の長さをそれぞれ判断するステップと、現在の第一及び第二の長さを次の第一及び第二の長さに調整し、これによりエフェクタ台を現在位置から次の位置へと移動させるステップと、を含むことを特徴とする。
【０００９】
本発明は、ホワイトボードなどの実質的に垂直な面上で、描画などの機械的な動作を実行する方法である。説明を簡単にするために、本発明の環境を、振り子ホワイトボードプリンタ（Pendulum  Whiteboard  Printer）として参照する。「振り子(Pendulum)」という用語が選択されたのは、機械的な動作を実行するエフェクタを保持する、エフェクタ台と呼ばれる運び台が、吊り下げワイヤによって、重力に逆らって吊り下げられているからである。二本のワイヤが使われているため、真の意味でのｘｙ平面上の振り子ではない。本発明は、プリンタとして引用されるが、慣例的な意味での印刷は行われない。その代わりに、印付け要素をエフェクタ台と共に面上を横切って移動させることにより、全ての印(mark)は描かれる。
【００１０】
本発明は、ホワイトボード及びその他の実質的に垂直な面上に、遠隔から画像を生成する安価な機構を使用する。この明細書中に使われる用語「画像(image)」は、乾燥消去ペン（dry-erase pen）などの印付け要素によって作られた印全てを表す。印は、テキスト文字でも、直線又は曲線の字でも、その他の種類の印でも、手で描けるものであればいずれの形式であってもよい。
【００１１】
エフェクタ台（effector  platform）は、印付け要素などの端部エフェクタ(end  effector)を保持するために設けられる。エフェクタ台は、二つのスプールから二本のワイヤによって吊り下げられ、これらのスプールは、印が付けられる面の上部及び外部境界の近くに配置される。二本のワイヤの長さが調整され、印が付けられる面上のエフェクタ台の位置がコントロールされる。これらのワイヤは典型的には、モータ化されたスプールに巻き上げられ、コンピュータ制御によって長さの変更が可能になる。スプールは目標面の端部より上側及び外側に配置されてもよく、これにより面の全ての部分に届かせることができる。必要であれば、エフェクタ台への制御信号を、当業者に広く知られた技法を使い、ワイヤを通じて提供することもできる。電力は、ワイヤを通じてエフェクタ台に供給されてもよく、又は基板上の電池からエフェクタ台に供給されてもよい。
【００１２】
本発明の別の実施形態は、携帯型振り子ホワイトボードプリンタがホワイトボードに対して適切な場所に配置され、システムがホワイトボード上の描画領域及びホワイトボード上の位置を知るために較正ルーチンを実行してもよい。しかしながら、固定型のホワイトボードプリンタの実施形態においても、時折の較正が望ましい場合もある。このような較正は、当業者には知られたいずれの技法を用いて実行してもよい。例えば、このような較正技法の一つに、ビデオカメラなどのフィードバック情報を使いエフェクタ台をボード上の既知の位置に移動させ、エフェクタ台の位置を表す座標をリセットする方法が挙げられる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
図１に、本発明の環境を形成する振り子ホワイトボードプリンタ１００の斜視図を、いくつかの機能ブロック要素と共に示している。
【００１４】
印付けペンなどの端部エフェクタ１３０が、ホワイトボード１０５上に画像を生成するために使用される。当業者には、ホワイトボードには乾燥消去マーカが典型的に使われることは理解できるであろう。当業者にはまた、本発明がホワイトボード上の印付けに制限されず、実質的に垂直な面のいずれに対しても使用することができ、また、ホワイトボードプリンタによって実行される動作が、単純な印付けに制限されず、後に詳しく説明するように、その他の動作を実行するためにホワイトボードプリンタを使用してもよいことも理解できるであろう。説明を容易にするために、ここでは垂直な面をホワイトボードとして引用する。印付け要素又は端部エフェクタ１３０は、エフェクタ台１２０によってその場に保持され又は移動される。エフェクタ台１２０は、左ワイヤ１１４及び右ワイヤ１１２によって吊り下げられている。左ワイヤ１１４は左スプール１０８につながれ、右ワイヤ１１２は右スプール１１０につながれている。左スプール及び右スプールはモータ化され、スプールによるワイヤの巻き取り及びスプールからのほどきを制御する。当業者には、よりよい制御、より速い加速度、より正確な速い位置決め、揺れ及びはね返りを制御するためのより強い張力、Ｚ方向の力を生成するためのより強い張力、移動中の制御、などの様々な理由によって、本発明の精神及び範囲から離れることなく、二本以上のワイヤを使うこともできることを認識できるであろう。
【００１５】
ホワイトボードプリンタ１００が使用されていない時には、端部エフェクタを保管するなどの理由で、エフェクタ台を待機設備１７０に返すことができる。
【００１６】
ホワイトボードプリンタ１００は、典型的にはコンピュータ１０２によってコントローラ１０４を通じて制御され、このコントローラ１０４はハードウェア又はソフトウェアのいずれによって実施されてもよく、コンピュータ１０２と別のユニットであってもコンピュータ１０２の一部であってもよい。コンピュータ１０２は、当業者に知られた汎用コンピュータのいずれであってもよい。コンピュータ１０２は、コントローラ１０４を通じインターフェース１０３を使ってホワイトボードプリンタ１００と通信し、このインターフェース１０３は、パラレル又はシリアルインターフェースなどの一般的に使われているコンピュータ通信インターフェースのいずれであってもよい。閉鎖ループ位置決め（closed-loop positioning）が使用された場合、図示するようにカメラ１５０を使い、コンピュータ１０２又は直接コントローラ１０４にフィードバック情報を提供することもできる。エフェクタ台１２０の位置を決める計算（後述）は、コンピュータ１０２及び／又はコントローラ１０４によって実行でき、ソフトウェア及び／又はハードウェアによって実施できる。本発明の方法は好適には、コンピュータが実行可能な命令としてソフトウェアで実施されるが、様々なハードウェアの実施形態によって実施してもよい。ワードプロセッサ、表計算、及びプレゼンテーショングラフィックスなどのアプリケーションプログラム１０２２のドライバプログラム１０２３が、それぞれの出力を大きな垂直面上に生成するために設けられてもよい。
【００１７】
エフェクタ台１２０は、二本のワイヤ１１４及び１１２によって吊り下げられているので、エフェクタ台１２０は、左ワイヤ１１４及び右ワイヤ１１２の長さを調整することにより、左スプール１０８及び右スプール１１０よりも下の両スプールの間のどの位置にでも移動することができる。ホワイトボード１０５のいずれの部分にも印を付けることを可能にするために、左スプール１０８及び右スプール１１０は、好適には図１に示すようにホワイトボードの上端部よりも上で、ホワイトボードの左右端部を越えてそれぞれ配置される。エフェクタ台１２０の位置決めは、後に詳しく説明する。左スプール１０８及び右スプール１１０が使われ、それぞれにつながれた左吊り下げワイヤ１１４及び右吊り下げワイヤ１１２を巻き取り又はほどき、これによりそれぞれのスプールとエフェクタ台との間の吊り下げワイヤの長さが調整される。これは、エフェクタ台の開きループ位置決め（open loop positioning）と呼ばれる。
【００１８】
ここで図２を参照すると、ワイヤの長さは、スプールを回転させ、測定された長さのワイヤを巻き取り又はほどくことにより、調整されている。スプールの円周は既に知られているため、特定の長さのワイヤを巻き取る又は解くために必要な巻回数を求めることは容易である。
【００１９】
エフェクタ台１２０上の一点ｐ1は、ホワイトボード１０５上の与えられた（ｘ，ｙ）位置にある左ワイヤ１１４及び右ワイヤ１１２の予測交差点である。。
エフェクタ台を、面上の所望の（ｘ，ｙ）位置に配置するための、各スプールの回転数を計算するには、まず図２に示すように、この場所での予測ワイヤ交差点ｐ1の位置を定めるために必要な、左ワイヤ１１４の長さｗlと右ワイヤ１１２の長さｗrを計算する。
【００２０】
【数１】
0004598259.tif 000002
ここでｌは支持モータ間の水平距離である。この計算目的のために、二つのスプールは同じ高さにあるものと仮定される。スプールが同じ高さにある必要はなく、互いに比較してどの高さで配置されてもよく、計算が垂直方向のオフセットを考慮するように変更されることは、当業者には、直ちに理解できるであろう。
【００２１】
（ｘ，ｙ）位置は、角度θl及びθrを確立し、これらの角度は、台位置の小さな変化においては、ほぼ変化しない。
【００２２】
【数２】
0004598259.tif 000003
左ワイヤ１１４の長さｗl及び右ワイヤ１１２の長さｗrの微調整が、目標（ｘ，ｙ）位置にあるペン又は他のエフェクタの開きループ位置決めのために必要とされる。これは、左吊り下げワイヤ１１４によって生成される張力又は力ベクトルＴl及び右吊り下げワイヤ１１２によって生成される張力又は力ベクトルＴrによって台が傾く回転角度φに依存する。
【００２３】
吊り下げワイヤ内の張力Ｔl及びＴrは、力の成分を下記のように釣りあわせることにより求められる。
【００２４】
【数３】
0004598259.tif 000004
これにより、ワイヤ張力Ｔl及びＴrは、
【数４】
0004598259.tif 000005
となり、ここで、ｍはエフェクタ台の質量、ｇは重力加速度である。
【００２５】
平衡状態では、エフェクタ台の重心における、吊り下げワイヤによるトルクは釣り合うので、エフェクタ台が平衡状態にある回転角度φは、
【数５】
0004598259.tif 000006
によって、求められる。図３に示すように、この式で、α及びβはそれぞれ、それぞれの支持位置とエフェクタ台の重心とから成る三角形の右上の内角及び左上の内角であり、ｌl及びｌrはそれぞれ、この三角形の辺の長さである。
【００２６】
ここで図３を参照し、吊り下げワイヤとエフェクタ台によって形成される角度が、予測ワイヤ交差点ｐ1又は台の局地座標系の（ｘ’，ｙ’）を決定し、これらの角度は、
【数６】
0004598259.tif 000007
と表され、ここから、
【数７】
0004598259.tif 000008
が導かれる。ここでｄは、台上の吊り下げワイヤ取付位置の間の距離である。
【００２７】
台上の座標系においてｅ’x，ｅ’yｙに位置する、ペン又は他のエフェクタの位置を決めるために必要な吊り下げワイヤの最終的に調整された長さは、増大された目標位置（ｘ＋δｘ，ｙ＋δｙ）を使って、数１及び数２から決定される。この調整率は、
【数８】
0004598259.tif 000009
であり、これから、
【数９】
0004598259.tif 000010
が導かれる。
【００２８】
スプールへのワイヤの巻き上げによる、重なり合う巻回などの問題によって、正確に長さを測定することが困難になるため、エフェクタ台１２０は、６ｍｍ以内の誤差で位置を求めることができると評価された。この６ｍｍ以内の誤差は、大半の応用法では十分であろうと思われる。しかしながら、より大きな位置精密度が望まれるならば、代替ワイヤ測定機構を使用してもよく、及び／又はフィードバック情報を使用して、この後により詳しく説明する閉鎖ループ位置決めを行ってもよい。
【００２９】
ここで図１に戻り、左ワイヤ動きセンサ１０７がホワイトボード１０５と左スプール１０８との間に取付けられ、右ワイヤ動きセンサ１０９がホワイトボード１０５と右スプール１１０との間に取付けられている。
【００３０】
先に述べたように、細かいスケールの位置決めを達成するため、又は、正確な座標がわからない面上の目標物又は印に対してエフェクタ台を配置する必要がある場合に、外部センサ情報からのフィードバックによって、上述の開きループエフェクタ台位置決め方法を拡張できる。これらの場合、ワイヤスプールを回転させるモータが、フィードバックループによって制御される。
【００３１】
一例として、コンピュータ視覚システムからの視覚的フィードバックの使用が挙げられる。測定カメラ１５０を面上の一つの位置を指すように向け、拡大図、この場合には、エフェクタ台１２０の拡大図を取得する方法は、当業者には広く知られている。また、機械認識のために設計され、エフェクタ台上の既知の位置及び面上の目標位置に対応する基準印と呼ばれるスペシャルマーク１６０（例えば円の中に十字のあるものなど）を検出する方法も広く知られている。広く知られたコンピュータによる視覚的な目標物認識技法のいずれを用いて、面上の対象物とエフェクタ台上の対象物の相対的な位置を判断してもよい。較正幾何学を使うことにより、これらの画像変位を台位置の望まれる修正値（Δｘ，Δｙ）に簡単に変換できる。
【００３２】
エフェクタ台の（ｘ，ｙ）位置の瞬間的な変化と吊り下げワイヤの長さとの関係は、次のヤコビアンによって与えられ、このヤコビアンを使いエフェクタ台１２０の位置を微調整する。
【００３３】
【数１０】
0004598259.tif 000011
エフェクタ台が受動的なペン運搬具以上の働きをする場合などの、ホワイトボードプリンタの多くの応用法においては、エフェクタ台に電力及び／又は制御信号を提供することが望ましい。このような場合、二本の吊り下げワイヤ１１４及び１１２が、電力及び制御信号の両方をエフェクタ台１２０に提供する働きをすることもできる。スリップリング(slip-ring)（図示せず）又は導電性ローラ（図示せず）を各スプールで使うことにより、吊り下げワイヤの一本で電力を供給し、他の一本をアースとして構成する。これらの電圧は、エフェクタ台に制御情報を運ぶ高周波信号などで変調してもよい。エフェクタ台の基板上電子機器１４０が、単純な電子機器を使い電力電圧からの信号を復号する。信号自体は、基板上電子機器コントローラに使われ、モータ、ソレノイド、光源などを必要に応じて始動させる。代替実施形態では、電力が、基板上電池（図示せず）を通じてエフェクタ台に供給されてもよい。電池の使用は、吊り下げワイヤを通じて電力を送る必要がないという利点を有する場合もあり、これにより、異なる物質をワイヤとして使うことを可能にし、信号も吊り下げワイヤを通じて送られると仮定した時に、ワイヤ上の信号ノイズを低減できる。
【００３４】
図４を参照し、振り子ホワイトボードプリンタ１００を使い、エフェクタ台１２０をある位置から他の位置に移動させ、端部エフェクタ１３０を使って動作を実行してもよい。望まれるならば、振り子ホワイトボードプリンタは、ステップ４００に示すように、例えばエフェクタ台を既知の物理的な位置に配置し、振り子ホワイトボードプリンタの座標空間基準点を初期状態にすることにより、いつ較正されてもよい。
【００３５】
ステップ４０５において、端部エフェクタの動作が必要かどうかが判断される。もし必要であれば、ステップ４１０において更に、正しい端部エフェクタがエフェクタ台上にあるかどうかが判断される。もし正しければ、現在の位置で端部エフェクタ動作が実行される（ステップ４１５を参照）。当業者には、端部エフェクタ動作が、いくつかの異なる動作であってもよいことが理解できるであろう。例えば、端部エフェクタが印付けペンの場合、動作は、ホワイトボード面からペンを収縮させ、線を描くこと無くエフェクタ台が次の位置へ移動できるようにすること、ペンをホワイトボード面へと伸ばし、エフェクタ台が次の位置へと移動する際に線を描くことのできるようにするこ、のいずれか一つである。ロボットつかみ具、塗料スプレ、及び他の端部エフェクタは、追加の又は全く異なる適切な動作を有してもよい。
【００３６】
ステップ４１０で、正しい端部エフェクタがエフェクタ台上に無いと判断された場合は、ステップ４２０において、エフェクタ台が、端部エフェクタを保管する待機設備１７０へと移動され、ステップ４２５において、現在の端部エフェクタが所望の端部エフェクタと交換される。ステップ４３０において、エフェクタ台は、次に先ほどの位置に戻され、ステップ４１５において、端部エフェクタの動作が実行される。端部エフェクタ動作を実行した後、処理はステップ４０５に戻る。
【００３７】
ステップ４０５において、端部エフェクタ動作が必要でないと判断されると、ステップ４３５において、エフェクタ台の新しい位置が指定されたかどうか、すなわち、更にデータが存在するかどうか、が判断される。新しい位置が指定されていた場合、ステップ４４０において、エフェクタ台が新しい位置に移動され、処理はステップ４０５に戻る。ステップ４３５において、更なるデータが存在しない場合は、ステップ４４５において、エフェクタ台が待機設備に移動され、処理が終了する。
【００３８】
ここで図５を参照し、エフェクタ台の移動は、ステップ５０５において、エフェクタ台の現在位置を左ワイヤの長さｗl及び右ワイヤの長さｗrで表すことにより実行される。ステップ５１０において、エフェクタ台の次の位置に対応する、左及び右ワイヤの長さが決定される。エフェクタ台は、左及び右吊り下げワイヤ１１４及び１１２の長さを次の位置に対応する決定された左及び右ワイヤの長さに調整することによって、次の位置へと移動される。
【００３９】
当業者には、全てのステップを全てのエフェクタ台構成において実行することは必要ではないことを認識できるであろう。例えば、複数の色などの複数の印付けペンが設けられ、ホワイトボード消しも備えるエフェクタ台においては、ステップ４２０から４３０は、単に現在の端部エフェクタを収縮させ所望の端部エフェクタを伸張することによって実行できる。本明細書中に使われる用語「収縮」は、端部エフェクタをホワイトボード面から離れるように移動させることを表し、用語「伸張」は、端部エフェクタをホワイトボード面に向けて移動させることを表す。
【００４０】
本発明者らは、振り子ホワイトボードプリンタの応用法の例として次のようなものを提案する。この装置の名前はその主要目的を反映するが、本発明の範囲は、より広いものであることを認識されたい。
【００４１】
イン／アウトボード（IN/OUT board）応用法においては、振り子ホワイトボードプリンタが使われ、すたれた又は不正確であると知られている項目の隣に印が付けられる。
【００４２】
振り子ホワイトボードプリンタは、楽譜又は五線譜の線を、教育的な設定、解説のための設定、又は入門的な設定でホワイトボード上に印刷（描く）するために使われてもよい。
【００４３】
ビットマップを線へと変換するスキャナ及びベクトル命令化技法に関連し、振り子ホワイトボードプリンタは、地図や工学図などの手で描かれた事柄又は印刷された線画を、紙又は電子的な源からホワイトボード上に複写するために使われることもできる。
【００４４】
ホワイトボード走査装置及びベクトル命令化技法に関連し、振り子ホワイトボードプリンタは、ホワイトボードの一部の事柄を他のホワイトボードへと複写するために使われることもできる。
【００４５】
非常に大きなホワイトボードが参照ボードとして使用される設定の場合、振り子ホワイトボードプリンタは、人間のユーザには届くことが難しい位置への数字や文字の書き込みを可能にする。このような設定は、自由市場や、スケジュール室や、作業計画センタなどを含む。
【００４６】
振り子ホワイトボードプリンタを拡大した装置が、大きな建物の窓を洗うためのロボット装置として有効である。この応用法におけるエフェクタは、水又は他の洗浄液を分配するためのホース及びスキージであってもよく、又は洗浄液分配システム及び洗浄要素の他の組み合わせのいずれであってもよい。振り子ホワイトボードプリンタを拡大した装置は、建物、広告掲示板、及び他の大きな面の側面を塗装するためにも応用できる。当業者には、上述の記載に基づいて、本発明の精神及び範囲から離れることなく様々な振り子ホワイトボードプリンタの使用方法を実施できることが、理解できるであろう。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の振り子ホワイトボードプリンタシステムのブロック／斜視図である。
【図２】  本発明の振り子ホワイトボードプリンタの正面図である。
【図３】  本発明のエフェクタ台の正面図である。
【図４】  本発明の振り子ホワイトボードプリンタの全体動作を示すフローチャートである。
【図５】  画像を生成するためにエフェクタ台を移動させる、本発明の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１００  ホワイトボードプリンタシステム、１０２  コンピュータ、１０４  コンピュータ、１０５  ホワイトボード、１０７  左ワイヤ動きセンサ、１０８左スプール、１０９  右ワイヤ動きセンサ、１１０  右スプール、１１２  右ワイヤ、１１４  左ワイヤ、１２０  エフェクタ台、１３０  端部エフェクタ、１４０  基板上制御電子機器、１５０  カメラ、１６０  特殊な印、１７０  待機設備１０２１  ＯＳ、１０２２  アプリケーション、１０２３  ドライバ。
【図１】
0004598259.tif 000012
【図２】
0004598259.tif 000013
【図３】
0004598259.tif 000014
【図４】
0004598259.tif 000015
【図５】
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