(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電磁波を上下方向および左右方向に広がりのある所定の検知範囲に向けて送信する送信手段（１，２）と、この送信手段（１，２）に設けられて電磁波の送信方向を上下に調整可能な軸調整手段（２９）と、送信手段（１，２）の送信した電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段（３）とを備えた物体検知装置の軸調整に当たり、
上下方向のエイミングを行った後に、左右方向のエイミングを行うようにした、物体検知装置の軸調整方法であって、
前記上下方向のエイミングは、
前記検知範囲内で送信手段（１，２）から所定距離離れた位置に、設置高さを前記検知範囲の上端または下端に合わせて基準反射体（４４）を設置する工程と、
前記受信手段（３）が前記基準反射体（４４）からの反射波を受信したか否かを判定する工程と、
前記判定結果に基づいて前記軸調整手段（２９）により電磁波の送信方向を上下方向で所定量ずつ変更し、電磁波の送信方向を前記基準反射体（４４）からの反射波が受信可能になる直前の仮エイミング方向に調整する工程と、
電磁波の受信を可能にすべく前記軸調整手段（２９）により電磁波の送信方向を前記仮エイミング方向から上下方向で前記所定量よりも少量ずつ変更して、電磁波の送信方向を基準反射体（４４）からの反射波が受信可能になる最終エイミング方向に調整する工程とを含むことを特徴とする物体検知装置の軸調整方法。
【請求項２】
電磁波を上下方向および左右方向に広がりのある所定の検知範囲に向けて送信する送信手段（１，２）と、この送信手段（１，２）に設けられて、電磁波の送信方向を上下に調整可能な軸調整手段（２９）と、送信手段（１，２）の送信した電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段（３）とを備えた物体検知装置の軸調整に当たり、
上下方向のエイミングを行った後に、左右方向のエイミングを行うようにした、物体検知装置の軸調整方法であって、
前記上下方向のエイミングは、
前記検知範囲内で送信手段（１，２）から所定距離離れた位置に、設置高さを前記検知範囲の所望の上端または下端に合わせて基準反射体（４４）を設置する工程と、
前記受信手段（３）が前記基準反射体（４４）からの反射波を受信したか否かを判定する工程と、
前記反射波が受信されていないときに、前記基準反射体（４４）が前記検知範囲の上端に設置されている場合には前記軸調整手段（２９）により電磁波の送信方向を所定量上向きに調整し、前記基準反射体（４４）が検知範囲の下端に設置されている場合には前記軸調整手段（２９）により電磁波の送信方向を所定量下向きに調整する工程と、
前記反射波が受信されているときに、前記基準反射体（４４）が検知範囲の上端に設置されている場合には前記軸調整手段（２９）により電磁波の送信方向を所定量下向きに調整し、また前記基準反射体（４４）が検知範囲の下端に設置されている場合には前記軸調整手段（２９）により電磁波の送信方向を所定量上向きに調整することにより、電磁波の送信方向を前記基準反射体（４４）からの反射波が受信可能になる直前の仮エイミング方向に調整する工程と、
電磁波の受信を可能にすべく前記軸調整手段（２９）により電磁波の送信方向を前記仮エイミング方向から上下方向で前記所定量よりも少量ずつ変更して、電磁波の送信方向を基準反射体（４４）からの反射波が受信可能になる最終エイミング方向に調整する工程とを含むことを特徴とする物体検知装置の軸調整方法。
【請求項３】
基準反射体（４４）は移動可能かつ高さが調整可能であり、電磁波の送信部に対して基準反射体（４４）の高さを一致させた後に、予め設定された検知範囲の上下方向の広がりに基づいて基準反射体（４４）の位置および高さを調整して検知範囲の上端または下端に設置することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の物体検知装置の軸調整方法。
【請求項４】
前記軸調整手段（２９）は、前記送信手段（１，２）の送信部（１）からの電磁波を反射させるミラー（１３）と、このミラー（１３）を上下揺動自在に支持する支軸（３３）を有する支持ブラケット（３２）と、この支持ブラケット（３２）を鉛直な軸線回りに相対回転自在に支持すると共にモータ（１５）の回転に連動して回転する回転軸（１４）と、前記ミラー（１３）が前記支軸（３３）及び支持ブラケット（３２）を介して前記回転軸（１４）に対し相対回転する際にその回転角度を所定範囲に制限するように該ミラー（１３）と当接し得る２つのストッパー（３６，３７）と、前記回転軸（１４）に偏心状態で固定され、前記ミラー（１３）が前記ストッパー（３６，３７）に当接するまでは該ミラー（１３）を前記回転軸（１４）と共に回転させるように該ミラー（１３）と係合する偏心回転部材（３４）とを備え、
前記偏心回転部材（３４）は、前記ミラー（１３）が前記ストッパー（３６，３７）と当接した後は前記ミラー（１３）に対して相対回転することで、前記ミラー（１３）を前記支軸（３３）回りに上下に揺動させて前記ミラー（１３）の上下方向の揺動角を調整することを特徴とする、請求項１ないし請求項３の何れかに記載の物体検知装置の軸調整方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電磁波を送信する送信手段と、物体による反射波を受信する受信手段とを備えた物体検知装置の軸調整方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
アダプティブ・クルーズ・コントロール・システム、渋滞追従システム、車間距離警報システム等に用いられて先行車や対向車のような移動物、あるいはデリニエータやキャッツアイのような停止物を検知するレーダー装置は、そのレーザービームの光軸が正しく調整（エイミング）されていることが必要であり、光軸がずれていると目的とするターゲットを確実に検知できなくなる可能性がある。特に、車載のレーダ装置の検知領域の幅は左右方向に比べて上下方向に狭いため、上下方向の光軸の調整は特に重要なものとなる。
【０００３】
特開平７−２２５２７７号公報には、レーダー装置のレーザーヘッドを３個の取付プレートを介して車体に支持することにより、上下方向および左右方向のエイミングを可能にしたものが記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記特開平７−２２５２７７号公報に記載されたものは、上下方向および左右方向のエイミングを行うべくレーザーヘッドが３個の取付プレートを介して車体に支持されているために、３個の取付プレートにより部品点数の増加、重量の増加、取付スペースの増加が発生するだけでなく、作業員の手作業によってエイミングを行うために、作業に多くの時間と労力が必要であるばかりかエイミングの精度にばらつきが発生する可能性があった。
【０００５】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、物体検知装置の上下方向のエイミングを短時間で精度良く行えるようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、電磁波を上下方向および左右方向に広がりのある所定の検知範囲に向けて送信する送信手段と、この送信手段に設けられて電磁波の送信方向を上下に調整可能な軸調整手段と、送信手段の送信した電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段とを備えた物体検知装置の軸調整に当たり、上下方向のエイミングを行った後に、左右方向のエイミングを行うようにした、物体検知装置の軸調整方法であって、前記上下方向のエイミングは、前記検知範囲内で送信手段から所定距離離れた位置に、設置高さを前記検知範囲の上端または下端に合わせて基準反射体を設置する工程と、前記受信手段が前記基準反射体からの反射波を受信したか否かを判定する工程と、前記判定結果に基づいて前記軸調整手段により電磁波の送信方向を上下方向で所定量ずつ変更し、電磁波の送信方向を前記基準反射体からの反射波が受信可能になる直前の仮エイミング方向に調整する工程と、電磁波の受信を可能にすべく前記軸調整手段により電磁波の送信方向を前記仮エイミング方向から上下方向で前記所定量よりも少量ずつ変更して、電磁波の送信方向を基準反射体からの反射波が受信可能になる最終エイミング方向に調整する工程とを含むことを特徴とする物体検知装置の軸調整方法が提案される。
【０００７】
上記構成によれば、物体検知装置の検知範囲の上端または下端に合わせて基準反射体を設置し、受信手段が基準反射体からの反射波を受信したか否かを判定することにより、軸調整手段で基準反射体からの反射波が受信可能になる直前の仮エイミング方向に電磁波の送信方向を上下方向で所定量ずつ粗く調整し、その後に電磁波の受信を可能にすべく軸調整手段で電磁波の送信方向を前記仮エイミング方向から上下方向で前記所定量よりも少量ずつ変更して、電磁波の送信方向を基準反射体からの反射波が受信可能になる最終エイミング方向に調整するので、仮エイミングで電磁波の送信方向を粗く調整した後に最終エイミングで電磁波の送信方向を精密に調整することにより、短時間で精度良く上下エイミング作業を終了させて、左右方向のエイミング作業に移行することができる。
【０００８】
また請求項２に記載された発明によれば、電磁波を上下方向および左右方向に広がりのある所定の検知範囲に向けて送信する送信手段と、この送信手段に設けられて、電磁波の送信方向を上下に調整可能な軸調整手段と、送信手段の送信した電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段とを備えた物体検知装置の軸調整に当たり、上下方向のエイミングを行った後に、左右方向のエイミングを行うようにした、物体検知装置の軸調整方法であって、前記上下方向のエイミングは、前記検知範囲内で送信手段から所定距離離れた位置に、設置高さを前記検知範囲の所望の上端または下端に合わせて基準反射体を設置する工程と、前記受信手段が前記基準反射体からの反射波を受信したか否かを判定する工程と、前記反射波が受信されていないときに、前記基準反射体が前記検知範囲の上端に設置されている場合には前記軸調整手段により電磁波の送信方向を所定量上向きに調整し、前記基準反射体が検知範囲の下端に設置されている場合には前記軸調整手段により電磁波の送信方向を所定量下向きに調整する工程と、前記反射波が受信されているときに、前記基準反射体が検知範囲の上端に設置されている場合には前記軸調整手段により電磁波の送信方向を所定量下向きに調整し、また前記基準反射体が検知範囲の下端に設置されている場合には前記軸調整手段により電磁波の送信方向を所定量上向きに調整することにより、電磁波の送信方向を前記基準反射体からの反射波が受信可能になる直前の仮エイミング方向に調整する工程と、電磁波の受信を可能にすべく前記軸調整手段により電磁波の送信方向を前記仮エイミング方向から上下方向で前記所定量よりも少量ずつ変更して、電磁波の送信方向を基準反射体からの反射波が受信可能になる最終エイミング方向に調整する工程とを含むことを特徴とする物体検知装置の軸調整方法が提案される。
【０００９】
上記構成によれば、物体検知装置の検知範囲の上端または下端に合わせて基準反射体を設置し、受信手段が基準反射体からの反射波を受信したか否かを判定することにより、軸調整手段で基準反射体からの反射波が受信可能になる直前の仮エイミング方向に電磁波の送信方向を上下方向で所定量ずつ粗く調整し、その後に電磁波の受信を可能にすべく軸調整手段で電磁波の送信方向を前記仮エイミング方向から上下方向で前記所定量よりも少量ずつ変更して、電磁波の送信方向を基準反射体からの反射波が受信可能になる最終エイミング方向に調整するので、仮エイミングで電磁波の送信方向を粗く調整した後に最終エイミングで電磁波の送信方向を精密に調整することにより、短時間で精度良く上下エイミング作業を終了させて、左右方向のエイミング作業に移行することができる。しかも、反射波が受信されていないときには軸調整手段により電磁波の送信方向を基準反射体の方向と同方向に調整し、反射波が受信されているときには、基準反射軸調整手段により電磁波の送信方向を基準反射体の方向と逆方向に調整するので、基準反射体からの反射波が受信可能になる直前の仮エイミング方向に電磁波の送信方向を確実に調整することができる。
【００１０】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、基準反射体は移動可能かつ高さが調整可能であり、電磁波の送信部に対して基準反射体の高さを一致させた後に、予め設定された検知範囲の上下方向の広がりに基づいて基準反射体の位置および高さを調整して検知範囲の上端または下端に設置することを特徴とする物体検知装置の軸調整方法が提案される。
【００１１】
上記構成によれば、電磁波の送信部に対して基準反射体の高さを一致させた後に、予め設定された検知範囲の上下方向の広がりに基づいて基準反射体の位置および高さを調整するので、基準反射体を検知範囲の上端または下端に正確に設置することができる。
【００１２】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項１ないし請求項３の何れかの構成に加えて、前記軸調整手段は、前記送信手段の送信部からの電磁波を反射させるミラーと、このミラーを上下揺動自在に支持する支軸を有する支持ブラケットと、この支持ブラケットを鉛直な軸線回りに相対回転自在に支持すると共にモータの回転に連動して回転する回転軸と、前記ミラーが前記支軸及び支持ブラケットを介して前記回転軸に対し相対回転する際にその回転角度を所定範囲に制限するように該ミラーと当接し得る２つのストッパーと、前記回転軸に偏心状態で固定され、前記ミラーが前記ストッパーに当接するまでは該ミラーを前記回転軸と共に回転させるように該ミラーと係合する偏心回転部材とを備え、前記偏心回転部材は、前記ミラーが前記ストッパーと当接した後は前記ミラーに対して相対回転することで、前記ミラーを前記支軸回りに上下に揺動させて前記ミラーの上下方向の揺動角を調整することを特徴とする物体検知装置の軸調整方法が提案される。
【００１３】
尚、実施例の送光部１および送光操作部２は本発明の送信手段に対応すると共に該送光部１は本発明の送信部にも対応し、実施例の受光部３は本発明の受信手段に対応し、実施例のエイミング機構２９は本発明の軸調整手段に対応し、実施例の送光ミラー１３は本発明のミラーに対応する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１５】
図１〜図１７は本発明の一実施例を示すもので、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体検知装置の斜視図、図３は送光走査部の平面図、図４は図３の４方向矢視図、図５は図３の５方向矢視図、図６は図４の６−６線矢視図、図７は作用の説明図、図８はエイミングの手順を説明するフローチャートの第１分図、図９はエイミングの手順を説明するフローチャートの第２分図、図１０はエイミングの手順を説明するフローチャートの第３分図、図１１はエイミング治具の基準反射体のセッティングの説明図、図１２はエイミングに必要な空間の説明図、図１３はターゲット治具のセッティングの説明図、図１４は上下エイミングにおける基準反射体に対する物体検知装置のビームの高さの関係を示す図、図１５は左右エイミングにおけるステップＳ４１の説明図、図１６は左右エイミングにおけるステップＳ４９の説明図、図１７は左右エイミングにおけるステップＳ５０の説明図である。
【００１６】
図１および図２に示すように、自車前方の物体の距離および方向を検知するための物体検知装置Ｓｔはレーザーレーダー装置を備えるもので、送光部１と、送光走査部２と、受光部３と、距離計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レンズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザーダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回路１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオード１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３と、送光ミラー１３を上下方向の回転軸１４回りに往復回動させるモータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動回路１６と、走光ミラー１３の角度を上下方向に変化させてレーザーの送光方向を上下に調整するエイミング機構２９とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビームは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走査する。
【００１７】
受光部３は、受光レンズ１７と、受光レンズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換するフォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光部３の受光エリアは固定とされる。
【００１８】
距離計測処理部５は、前記レーザーダイオード駆動回路１２やモータ駆動回路１６を制御する制御回路２４と、アダプティブクルーズコントロール装置を制御する電子制御ユニット２５との間で通信を行う通信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離および物体の方向を算出する中央演算処理装置２８とを備える。
【００１９】
次に、図３〜図６に基づいて軸調整手段であるエイミング機構２９の構造を説明する。
【００２０】
モータ１５から鉛直方向上向きに延びる回転軸１４の上部に支持ブラケット３２が相対回転自在に支持されており、この支持ブラケット３２に水平方向に延びる支軸３３を介して送光ミラー１３の上端が上下揺動自在に枢支される。回転軸１４の下部に円板状の偏心回転部材３４が固定されており、この偏心回転部材３４の中心は回転軸１４の中心に対して距離δ（図３参照）だけ偏心している。偏心回転部材３４の外周にギヤ歯状の係合部３４ａが形成され、この係合部３４ａに係合可能なギヤ歯状の被係合部１３ａ（図６参照）が送光ミラー１３の反射面１３ｂの裏面に形成される。送光ミラー１３はスプリングよりなる付勢部材３５で支軸３３まわりに付勢され、偏心回転部材３４の係合部３４ａに送光ミラー１３の被係合部１３ａが弾発的に係合する。モータ１５のハウジング１５ａに第１ストッパー部材３６および第２ストッパー部材３７が固定される。第１ストッパー部材３６および第２ストッパー部材３７は回転軸１４と平行に延びており、回転軸１４と共に回転する送光ミラー１３に裏面に当接可能である。
【００２１】
物体検知装置Ｓｔの上下エイミング可能角は、送光ミラー１３がモータ１５の回転軸１４と平行になるニュートラル位置を基準として、上下に各３．５°（６０ｍｒａｄ）である。支持ブラケット３２と偏心回転部材３４との上下距離を１０ｍｍとすると、送光ミラー１３を３．５°揺動させるための該送光ミラー１３の下端の移動量は０．６ｍｍとなる。従って、回転軸１４に対して偏心回転部材３４を０．６ｍｍ偏心させれば、偏心回転部材３４の回転に応じて送光ミラー１３をニュートラル位置を基準として上下に各３．５°揺動させることができる。上下エイミング可能な±３．５°の範囲を０．３°（５ｍｒａｄ）間隔で２４段階に調整するために、偏心回転部材３４の外周の係合部３４ａを構成するギヤ歯の歯数は４８個になる。尚、左右方向のエイミングは、機械的なエイミング機構を必要とせずに、モータ１５の回転軸１４の回転角を変更するだけで任意に行うことができる。
【００２２】
図２に示すように、送光走査部２における上下送光範囲は３°に設定されており、これに上下方向のエイミング可能角である±３．５°を加算した１０°の範囲が上下受光範囲となる。また受光部３は半径３００ｍのコーナーを検知できるように車体前後軸を中心として±８°の範囲に、左右方向のエイミング可能角である±３．５°を加算した２３°（４００ｍｒａｄ）の範囲が左右受光範囲となる。
【００２３】
次に、上記構成を備えた本実施例の作用を説明する。
【００２４】
図１１にはエイミングに使用される治具であるエイミング治具４１が示される。エイミング治具４１は床面上を移動できる基台４２と、基台４２上に立設された支柱４３と、支柱４３に上下位置調整自在に設けられた基準反射体４４とから構成される。基準反射体４４は例えば直径が５０ｍｍ程度のリフレクタであり、自動車用、バイク用、自転車用の何れでも使用可能である。基準反射体４４の裏面中心部には、その高さを調整する際に使用する探針４５が設けられる。
【００２５】
先ず、物体検知装置Ｓｔを搭載した車両を平らな床面上に停止させる。このとき、図１２に示すように、車体前部から前方に７ｍの範囲、車体前後軸から左右に２ｍの範囲、床面から高さ１ｍの範囲に反射体が存在しないことが必要である。次に、エイミング治具４１を車両の前部に搭載した物体検知装置Ｓｔの直前に置き、その探針４５の高さを調整して物体検知装置Ｓｔの送信部に一致させる（図１１参照）。本実施例の物体検知装置Ｓｔの上下検知範囲は水平方向を基準として上下に各１．５°であり、５ｍ前方におけるビームの高さは５ｍ×ｔａｎ１．５°＝０．１３０９ｍ≒１３１ｍｍとなる。従って、エイミング治具４１の基準反射体４４の高さを、先程調整した物体検知装置Ｓｔの送信部と同じ高さよりも、１３１ｍｍ高い位置にセットする（図１４（Ａ）参照）。
【００２６】
続いて、車体前部の左右中心および車体後部の左右中心に設けた２つのジャッキアップポイントから重錘を垂らして床面に２つの目印を付け、これら２つの目印を結ぶように紐を張ると、この紐に沿う直線が車体前後軸となる（図１３参照）。続いて、図１３に示すように、前記車体前後軸上であって物体検知装置Ｓｔから前方５ｍの位置にエイミング治具４１を設置し、その基準反射体４４の方向を物体検知装置Ｓｔに向けるとエイミングの準備が完了する。そして図示せぬスイッチを操作し、物体検知装置Ｓｔを物体検知モードからエイミングモードに切り換えた後に、図８〜図１０のフローチャートに記載された手順でエイミングを実行する。
【００２７】
モータ１５による送光ミラー１３の回動角は、該送光ミラー１３が第１ストッパー３６および第２ストッパー３７に当接する最大回動角で±４００ｍｒａｄであるが、本エイミングモードでは、先ず図８のフローチャートのステップＳ１で送光ミラー１３を物体検知装置Ｓｔの左右中心軸を基準にして±１４０ｍｒａｄの範囲で左右に回動させる。その結果、ステップＳ２でエイミング治具４１の基準反射体４４を検知すれば、物体検知装置Ｓｔのビームの送信方向が仮エイミング方向に対して上を向き過ぎていると判定し、ステップＳ１０でモータ１５の回転軸１４を真上から見て反時計回りに回転させる。物体検知モードでの回転軸１４の回転角は±２００ｍｒａｄであるが、ステップＳ１１で回転軸１４が４００ｍｒａｄ回転すると送光ミラー１３の裏面が第１ストッパー部材３６に当接する（図７（Ｂ）参照）。送光ミラー１３が第１ストッパー部材３６に当接したことは、例えばモータ１５の負荷電流から検知される。
【００２８】
続くステップＳ１２でモータ１５のトルクを増加させて更に真上から見て反時計回りに回転させると、ステップＳ１３で偏心回転部材３４の係合部３４ａと送光ミラー１３の被係合部１３ａとの間に荷重が加わり、送光ミラー１３が付勢部材３５の付勢力に抗して支軸３３まわりに僅かに揺動し、係合部３４ａと被係合部１３ａとの係合がギヤ歯の１ピッチ分（送光ミラー１３の上下角度で０．３°に相当）だけずれて再係合すると、ステップＳ１４でモータ１５の回転を停止する。このようにして偏心回転部材３４が送光ミラー１３に対して１ピッチ分相対回転し、前記ステップＳ１２〜Ｓ１４を、ステップＳ１５で偏心回転部材３４の５ピッチ分（送光ミラー１３の上下角度で１．５°に相当）の相対回転が終了するまで繰り返す。その結果、偏心回転部材３４の係合部３４ａは半径が小さい部分において送光ミラー１３の被係合部１３ａに係合し、送光ミラー１３の下部が回転軸１４に接近して下向きにエイミングされる。
【００２９】
続くステップＳ１６で送光ミラー１３を±１４０ｍｒａｄの範囲で左右に回動させ、その結果ステップＳ１７で基準反射体４４が未だ検知されていれば、前記ステップＳ１０〜Ｓ１６を繰り返し、送光ミラー１３が充分に下向きになって基準反射体４４が検知できなくなると、図９のフローチャートのステップＳ３０に移行する。
【００３０】
一方、図８のフローチャートのステップＳ２で基準反射体４４を検知しなければ、物体検知装置Ｓｔのビームの送信方向が仮エイミング方向に対して下を向き過ぎていると判定し、ステップＳ２０でモータ１５の回転軸１４を真上から見て時計回りに回転させる。物体検知モードでの回転軸１４の回転角は±２００ｍｒａｄであるが、ステップＳ２１で回転軸１４が４００ｍｒａｄ回転すると送光ミラー１３の裏面が第２ストッパー部材３７に当接する（図７（Ｃ）参照）。送光ミラー１３が第２ストッパー部材３７に当接したことは、例えばモータ１５の負荷電流から検知される。
【００３１】
続くステップＳ２２でモータ１５のトルクを増加させて更に真上から見て時計回りに回転させると、ステップＳ２３で偏心回転部材３４の係合部３４ａと送光ミラー１３の被係合部１３ａとの間に荷重が加わり、送光ミラー１３が付勢部材３５の付勢力に抗して支軸３３まわりに僅かに揺動し、係合部３４ａと被係合部１３ａとの係合がギヤ歯の１ピッチ分だけずれて再係合すると、ステップＳ２４でモータ１５の回転を停止する。このようにして偏心回転部材３４が送光ミラー１３に対して１ピッチ分相対回転し、前記ステップＳ２２〜Ｓ２４を、ステップＳ２５で偏心回転部材３４の５ピッチ分の相対回転が終了するまで繰り返す。その結果、偏心回転部材３４の係合部３４ａは半径が大きい部分において送光ミラー１３の被係合部１３ａに係合し、送光ミラー１３の下部が回転軸１４から離反して上向きにエイミングされる。
【００３２】
続くステップＳ２６で送光ミラー１３を±１４０ｍｒａｄの範囲で左右に回動させ、その結果ステップＳ２７で基準反射体４４が未だ検知されなければ、前記ステップＳ２０〜Ｓ２６を繰り返し、送光ミラー１３が充分に上向きになって基準反射体４４が検知されると、前記ステップＳ１０に移行する。
【００３３】
以上のようにして、図８のフローチャートにより、物体検知装置Ｓｔの検知範囲の上端に配置した基準反射体４４が検知可能になる直前の仮エイミング方向にビームの上下方向における送光方向が調整される（図１４（Ａ）参照）。
【００３４】
続いて、図９のフローチャートのステップＳ３０で後述する上下検知カウンタをリセットした後に、ステップＳ３１で送光ミラー１３を上向きに揺動させるべくモータ１５の回転軸１４を真上から見て時計回りに回転させ、ステップＳ３２で送光ミラー１３が第２ストッパー３７に当接すると、ステップＳ３３でモータ１５のトルクを更に増加させて回転軸１４を真上から見て時計回りに回転させる。そしてステップＳ３４で偏心回転部材３４が１ピッチ分回転して送光ミラー１３が僅かに上向きになると、ステップＳ３５でモータ１５を停止させる。
【００３５】
続くステップＳ３６で送光ミラー１３を±１４０ｍｒａｄの範囲で左右に回動させ、ステップＳ３７で基準反射体４４が検知されなければ、ステップＳ３１〜Ｓ３６を繰り返して送光ミラー１３を更に１ピッチ分上向きにする。以上のようにしてステップＳ３１〜Ｓ３６を少なくとも１回実行した結果、図１４（Ｂ）に示すように、ステップＳ３７で基準反射体４４が検知されると、ステップＳ３８で上下検知カウンタを１インクリメントし、ステップＳ３９で上下検知カウンタのカウント数が２に達していなければ、ステップＳ３１〜Ｓ３８をもう一度繰り返す。これにより、図１４（Ｃ）に示すように、基準反射体４４が確実に検知可能になる最終エイミング方向に送光ミラー１３の上下方向の向きを調整することが可能となる。
【００３６】
以上のように、エイミング機構２９により、基準反射体４４からの反射波が受信可能になる直前の仮エイミング方向に向けて、偏心回転部材３４の５ピッチに相当する粗い角度で送光ミラー１３を下向きに調整した後に、偏心回転部材３４の１ピッチに相当する細かい角度で送光ミラー１３を上向きに調整し、最終エイミング方向に電磁波の送信方向を一致させるので、短時間で効率良く上下方向のエイミングを完了させることができる。
【００３７】
続いて、図１０のフローチャートのステップＳ４０に移行して物体検知装置Ｓｔの左右方向のエイミングを実行する。先ず、ステップＳ４０で後述する左右検知カウンタをリセットし、ステップＳ４１で送光ミラー１３を物体検知装置Ｓｔの左右中心軸を基準にして±１４０ｍｒａｄの範囲で左右に走査し、基準反射体４４を検知したターゲットデータをターゲットデータメモリ（図１５参照）に記憶する。続くステップＳ４２でターゲットデータメモリに記憶された１１個のデータのうちの最左端のデータの左右方向の検知角（実施例では−２５ｍｒａｄ）を読み込むとともに、ステップＳ４３で前記１１個のデータのうちの最右端のデータの左右方向の検知角（実施例では−１５ｍｒａｄ）を読み込み、続くステップＳ４４で最左端および最右端の検知角の平均値として基準反射体４４の中心の左右角度を算出し、ステップＳ４５で前記中心の左右角度をターゲット中心メモリに記憶する。そしてステップＳ４６で左右検知カウンタを１インクリメントし、ステップＳ４７で左右検知カウンタのカウント数が１０に達するまで前記ステップＳ４１〜ステップＳ４６を繰り返す。
【００３８】
続くステップＳ４８で基準反射体４４の中心の左右角度をターゲット中心メモリから読み込み、その１０個のデータの平均値（実施例では−２０ｍｒａｄ）を算出する。そしてステップＳ４９で前記１０個のデータの平均値（−２０ｍｒａｄ）の角度を新たな左右走査の中心として設定することにより、左右方向のエイミングが完了する（図１６参照）。
【００３９】
ところで、以上の説明は物体検知装置Ｓｔが車体前後軸上に配置されていることを前提に行ってきたが、図１７（Ａ）に示すように、物体検知装置Ｓｔが車体前後軸から左右にオフセットされている場合には、左右のエイミングに誤差が発生してしまう。このとき物体検知装置Ｓｔの車体前後軸に対するオフセット量（例えば２０ｍｍ）は既知であるため、図１７（Ｂ）に示すように、ステップＳ５０で基準反射体４４までの距離５ｍと前記オフセット量とから算出される角度θ＝ｔａｎ-1（２０／５０００）＝４ｍｒａｄだけ左右方向のエイミングを補正することにより、ビームの送信方向を車体前後軸に対して平行に設定することができる。
【００４０】
以上のように、モータ１５の回転軸１４を物体検知モードにおける回転角を越えて回転させるだけで、送光ミラー１３を回転軸１４と平行な角度を基準にして上方および下方にエイミングすることができるので、作業者が複数の取付プレートの取付角を微調整してエイミングを行う必要がなくなり、作業時間や労力を大幅に節減できるだけでなく、作業者の熟練に依存せずに常に精密なエイミングを行うことができる。
【００４１】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４２】
例えば、実施例の物体検知装置Ｓｔはレーザーレーダー装置を備えているが、ミリ波レーダー装置を備えるものであっても良い。また実施例では基準反射体４４を物体検知装置Ｓｔの上下検知範囲の上端にセットしているが、上下検知範囲の下端にセットしても良い。
【００４３】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、物体検知装置の検知範囲の上端または下端に合わせて基準反射体を設置し、受信手段が基準反射体からの反射波を受信したか否かを判定することにより、軸調整手段で基準反射体からの反射波が受信可能になる直前の仮エイミング方向に電磁波の送信方向を上下方向で所定量ずつ粗く調整し、その後に電磁波の受信を可能にすべく軸調整手段で電磁波の送信方向を前記仮エイミング方向から上下方向で前記所定量よりも少量ずつ変更して、電磁波の送信方向を基準反射体からの反射波が受信可能になる最終エイミング方向に調整するので、仮エイミングで電磁波の送信方向を粗く調整した後に最終エイミングで電磁波の送信方向を精密に調整することにより、短時間で精度良く上下エイミング作業を終了させて、左右方向のエイミング作業に移行することができる。
【００４４】
また請求項２に記載された発明によれば、物体検知装置の検知範囲の上端または下端に合わせて基準反射体を設置し、受信手段が基準反射体からの反射波を受信したか否かを判定することにより、軸調整手段で基準反射体からの反射波が受信可能になる直前の仮エイミング方向に電磁波の送信方向を上下方向で所定量ずつ粗く調整し、その後に電磁波の受信を可能にすべく軸調整手段で電磁波の送信方向を前記仮エイミング方向から上下方向で前記所定量よりも少量ずつ変更して、電磁波の送信方向を基準反射体からの反射波が受信可能になる最終エイミング方向に調整するので、仮エイミングで電磁波の送信方向を粗く調整した後に最終エイミングで電磁波の送信方向を精密に調整することにより、短時間で精度良く上下エイミング作業を終了させて、左右方向のエイミング作業に移行することができる。しかも、反射波が受信されていないときには軸調整手段により電磁波の送信方向を基準反射体の方向と同方向に調整し、反射波が受信されているときには、基準反射軸調整手段により電磁波の送信方向を基準反射体の方向と逆方向に調整するので、基準反射体からの反射波が受信可能になる直前の仮エイミング方向に電磁波の送信方向を確実に調整することができる。
【００４５】
また請求項３に記載された発明によれば、電磁波の送信部に対して基準反射体の高さを一致させた後に、予め設定された検知範囲の上下方向の広がりに基づいて基準反射体の位置および高さを調整するので、基準反射体を検知範囲の上端または下端に正確に設置することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】物体検知装置のブロック図
【図２】物体検知装置の斜視図
【図３】送光走査部の平面図
【図４】図３の４方向矢視図
【図５】図３の５方向矢視図
【図６】図４の６−６線矢視図
【図７】作用の説明図
【図８】エイミングの手順を説明するフローチャートの第１分図
【図９】エイミングの手順を説明するフローチャートの第２分図
【図１０】エイミングの手順を説明するフローチャートの第３分図
【図１１】エイミング治具の基準反射体のセッティングの説明図
【図１２】エイミングに必要な空間の説明図
【図１３】ターゲット治具のセッティングの説明図
【図１４】上下エイミングにおける基準反射体に対する物体検知装置のビームの高さの関係を示す図
【図１５】左右エイミングにおけるステップＳ４１の説明図
【図１６】左右エイミングにおけるステップＳ４９の説明図
【図１７】左右エイミングにおけるステップＳ５０の説明図
【符号の説明】
１ 送光部（送信手段又は送信部）
２ 送光走査部（送信手段）
３ 受光部（受信手段）
１３ 送光ミラー（ミラー）
１４ 回転軸
１５ モータ
２９ 軸調整手段
３２ 支持ブラケット
３３ 支軸
３４ 偏心回転部材
３６，３７ ストッパー
４４ 基準反射体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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