(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
異なる種類の製品毎に異なる種類のワークを取り付ける組み立て工程で、同一種類のワークが複数配置され且つ各パレット毎で異なる種類のワークが配置された複数の第１のパレットから、前記製品の生産順番となるように前記ワークを配列させる第２のパレットへ、前記ワークを移し替えるワーク移し替え装置であって、
ワーク取り出し手段が取り付けられ且つ前記第１のパレットと第２のパレットにアクセスし得るロボットと、
少なくとも２以上の第１のパレットを配置させ、前記ロボットがアクセスし得るエリアの周囲に複数配置された回転テーブルと、
前記ロボットが前記第１のパレットから取り出したワークを前記第２のパレットに移し替える動作を行わせると共に、前記ロボットがアクセスし得る位置に配置された第１のパレットに取り出すべきワークが無かった場合、前記回転テーブルを回転させてその取り出すべきワークを配置した第１のパレットを前記ロボットのアクセスし得る位置に向けて配置させる動作を行わせる制御部とを備えた
ことを特徴とするワーク移し替え装置。
【請求項２】
請求項１に記載のワーク移し替え装置であって、
前記制御部は、前記ロボットがアクセスし得る位置に配置された第１のパレット内のワークが空になった場合、その空になった第１のパレットを配置させている回転テーブルを回転させ、空のパレットとワークが配置されたパレットとを入れ替える作業を指令する
ことを特徴とするワーク移し替え装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のワーク移し替え装置であって、
前記制御部は、前記ロボットが第２のパレットへワークを移し替える動作中に、次に移し替えるワークの取り出し指示が出された場合、前記ロボットがアクセスし得る位置に配置された第１のパレットには指定されたワークが無かったとき、前記回転テーブルを回転させて指定されたワークが配置された第１のパレットを前記ロボットがアクセスし得る位置に向けて配置させる動作を指令する
ことを特徴とするワーク移し替え装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れか一つに記載のワーク移し替え装置であって、
前記ワーク取り出し手段で前記ワークを保持したワーク保持位置を、前記ロボットの基準位置に合致させる位置合わせ手段を備えた
ことを特徴とするワーク移し替え装置。
【請求項５】
請求項４に記載のワーク移し替え装置であって、
前記位置合わせ手段は、前記ワーク取り出し手段で保持した前記ワークの保持位置を撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像したワークの保持位置と正規の保持位置とのずれ量を算出しそのずれ量を求めて前記ロボットにフィードバックし、該ワーク保持位置を前記基準位置に合致させるように該ロボットに指示するずれ量検出指示手段とを備えた
ことを特徴とするワーク移し替え装置。
【請求項６】
請求項５に記載のワーク移し替え装置であって、
前記ワークは透明体であり、前記ワークの端縁部に光を照射して発光させる照射手段を備え、その発光部を前記撮像手段で撮像する
ことを特徴とするワーク移し替え装置。
【請求項７】
請求項４に記載のワーク移し替え装置であって、
前記ワークは矩形状であり、前記位置合わせ手段は、前記ワーク取り出し手段で保持した前記ワークに基準ピンに接触させてワーク奥行き方向、ワーク幅方向及びワーク縦方向のそれぞれの位置出しを行い、前記ワーク保持位置を前記ロボットの基準位置に合致させる
ことを特徴とするワーク移し替え装置。
【請求項８】
異なる種類の製品毎に異なる種類のワークを取り付ける組み立て工程で、同一種類のワークが複数配置され且つ各パレット毎で異なる種類のワークが配置された複数の第１のパレットから、前記製品の生産順番となるように前記ワークを配列させる第２のパレットへ、前記ワークを移し替えるワーク移し替えシステムであって、
ワーク取り出し手段が取り付けられ且つ前記第１のパレットと第２のパレットにアクセスし得るロボットと、少なくとも２以上の第１のパレットを配置させ、前記ロボットがアクセスし得るエリアの周囲に複数配置された回転テーブルとを備え、
前記ワークの種類が増えた場合、前記ロボットがアクセスし得るエリアの周囲に、前記第１のパレットを配置させる回転テーブルを追加し、
前記ロボットが前記第１のパレットから取り出したワークを前記第２のパレットに移し替える動作を行わせると共に、前記ロボットがアクセスし得る位置に配置された第１のパレットに取り出すべきワークが無かった場合、前記回転テーブルを回転させてその取り出すべきワークを配置した第１のパレットを前記ロボットのアクセスし得る位置に向けて配置させる動作を行わせる
ことを特徴とするワーク移し替えシステム。
【請求項９】
請求項８に記載のワーク移し替えシステムであって、
前記ワークの種類がさらに増えた場合、前記回転テーブルをさらに追加する
ことを特徴とするワーク移し替えシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク移し替え装置及びワーク移し替えシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の組立ラインを自動化するための技術として、既に自動化されている工程と、技術の進歩による将来の自動化が予測される工程と、将来においても自動化が困難と判断される工程とが存在することを考慮し、将来の自動化が予測される工程については当面は人間による作業とし、自動化が可能となった時点でライン設備を変更することなく直ちに自動化作業に切り替えることができるようにする技術が開示されている（例えば、特許文献１など参照）。
【０００３】
車両の組立ラインにおいては、複数ある組み立て部品のうち、例えばフロントガラス或いはリアガラスを専用パレットから車両の組立生産順序に従って、シンクロパレットに移し替える作業（ピッキング作業）を自動化ではなく作業者の人でにより行っている。
【特許文献１】特公平６−８３９３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業者は、多車種，多仕様の組み付け部品が存在することから広大なエリアで作業を行っている。そのため、作業者は、所定の部品を求めてその広いエリアを歩く必要があり、歩行数が増え作業性が悪化する。また、ガラスなどの重量部品の場合は、パレットへの移し替え作業が大変であり、作業者への負担が大きい。
【０００５】
そこで、本発明は、作業者による手作業をすることなくワークの移し替え作業を自動化すると共に作業エリアを省スペース化することのできるワーク移し替え装置及びワーク移し替えシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のワーク移し替え装置は、異なる種類の製品毎に異なる種類のワークを取り付ける組み立て工程で、同一種類のワークが複数配置され且つ各パレット毎で異なる種類のワークが配置された複数の第１のパレットから、前記製品の生産順番となるように前記ワークを配列させる第２のパレットへ、前記ワークを移し替えるワーク移し替え装置であって、ワーク取り出し手段が取り付けられ且つ前記第１のパレットと第２のパレットにアクセスし得るロボットと、少なくとも２以上の第１のパレットを配置させ、前記ロボットがアクセスし得るエリアの周囲に複数配置された回転テーブルと、前記ロボットが前記第１のパレットから取り出したワークを前記第２のパレットに移し替える動作を行わせると共に、前記ロボットがアクセスし得る位置に配置された第１のパレットに取り出すべきワークが無かった場合、前記回転テーブルを回転させてその取り出すべきワークを配置した第１のパレットを前記ロボットのアクセスし得る位置に向けて配置させる動作を行わせる制御部とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
本発明のワーク移し替えシステムは、異なる種類の製品毎に異なる種類のワークを取り付ける組み立て工程で、同一種類のワークが複数配置され且つ各パレット毎で異なる種類のワークが配置された複数の第１のパレットから、前記製品の生産順番となるように前記ワークを配列させる第２のパレットへ、前記ワークを移し替えるワーク移し替えシステムであって、ワーク取り出し手段が取り付けられ且つ前記第１のパレットと第２のパレットにアクセスし得るロボットと、少なくとも２以上の第１のパレットを配置させ、前記ロボットがアクセスし得るエリアの周囲に複数配置された回転テーブルとを備え、前記ワークの種類が増えた場合、前記ロボットがアクセスし得るエリアの周囲に、前記第１のパレットを配置させる回転テーブルを追加し、前記ロボットが前記第１のパレットから取り出したワークを前記第２のパレットに移し替える動作を行わせると共に、前記ロボットがアクセスし得る位置に配置された第１のパレットに取り出すべきワークが無かった場合、前記回転テーブルを回転させてその取り出すべきワークを配置した第１のパレットを前記ロボットのアクセスし得る位置に向けて配置させる動作を行わせることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のワーク移し替え装置によれば、ロボットがアクセスし得る位置に配置された第１のパレットに取り出すべきワークが無かった場合、回転テーブルを回転させてその取り出すべきワークを配置した第１のパレットを前記ロボットのアクセスし得る位置に向けて配置させる動作を行わせる制御部を備えるので、空パレット交換時等に設備を停止させることなく（ロスタイムなく）ワークを効率良く移し替えることができる。
【００１２】
本発明のワーク移し替えシステムによれば、第１のパレットを配置させる回転テーブルを追加することで、ワークの種類が増えた場合でもシステム構成を大幅に変更することなくワークの種類増加に容易に対応することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。本実施形態では、自動車（製品）に組み付ける自動車用部品の一つであるガラス（ワーク）を第１のパレットから第２のパレットに組み立て生産順番となるように移し替える例としたものである。
【００１４】
「ワーク移し替え装置の説明」
図１はワーク移し替え装置の一例を示すレイアウト図、図２は第１のパレットからワーク取り出し手段でワークを取り出し第２のパレットへ移し替える前にワーク保持位置をロボットの基準位置に合致させる補正動作を行うための位置合わせ手段を示す斜視図である。
【００１５】
ワーク移し替え装置は、ロボットであるハンドリングロボット１と、このハンドリングロボット１がアクセスし得るエリアの周囲に複数配置された回転テーブル２（２Ａ〜２Ｄ）と、同一種類の矩形状をなすワーク（ガラス）３（３Ａ〜３Ｈ）が複数配置された複数台の第１のパレット４（４Ａ〜４Ｈ）と、ハンドリングロボット１がその周囲にあるアクセス可能な第１のパレット４Ａ〜４Ｈの中から所定のワーク３を取り出して移し替える第２のパレット５（５Ａ〜５Ｃ）と、ハンドリングロボット１が保持したワーク保持位置をロボットの基準位置に合致させる位置合わせ手段を有している。
【００１６】
さらに、このワーク移し替え装置は、ハンドリングロボット１が第１のパレット４から取り出したワーク３を第２のパレット５に移し替える動作を行わせると共に、前記ハンドリングロボット１がアクセスし得る位置に配置された第１のパレット４に取り出すべきワーク３が無かった場合、回転テーブル２を回転させてその取り出すべきワーク３を配置した第１のパレット４を前記ハンドリングロボット１のアクセスし得る位置に向けて配置させる動作を行わせる制御部６とを備えている。
【００１７】
第１のパレット４は、ワーク３を製造しているワーク製造メーカとそのワーク３を使用して自動車を組み立てる車両生産工場間を巡回する専用パレットであって、台車の上に配置された状態で回転テーブル２上に配置される。かかる第１のパレット４は、組み立て精度や部品精度のバラツキによって、各パレット４Ａ〜４Ｈ毎でその大きさや各部位寸法などにバラツキを有している。そして、これら第１のパレット４には、同一種類のワーク３が所定間隔を置いて複数配置されると共に、各第１のパレット４のそれぞれには車種又は仕様によって異なる種類のフロントガラスなどの如きワーク３が配置されている。これら第１のパレット４は、各回転テーブル２上にワーク取り出し口を互いに反対向きとなるように背中合わせにして２つずつ配置される。
【００１８】
なお、回転テーブル２の形状を変えることで、第１のパレット４は２つではなく３つ以上回転テーブル２の上に配置することも可能である。そうした場合は、作業エリア８をより一層省スペース化にできる。
【００１９】
例えば、図１中、パレット搬入側の第２のパレット５Ａに一番近い回転テーブル２Ａに配置された一方の第１のパレット４ＡにはＡ車用のワーク３Ａ、他方の第１のパレット４ＢにはＢ車用のワーク３Ｂ、その左隣りの回転テーブル２Ｃに配置された一方の第１のパレット４ＥにはＥ車用のワーク３Ｅ、他方の第１のパレット４ＦにはＦ車用のワーク３Ｆが配置されている。また、パレット搬出側の第２のパレット５Ｃに一番近い回転テーブル２Ｂに配置された一方の第１のパレット４ＣにはＣ車用のワーク３Ｃ、他方の第１のパレット４ＤにはＤ車用のワーク３Ｄ、その隣の回転テーブル２Ｄに配置された一方の第１のパレット４ＧにはＧ車用のワーク３Ｇ、他方の第１のパレット４ＨにはＨ車用のワーク３Ｈが配置されている。
【００２０】
回転テーブル２は、ハンドリングロボット１がアクセスし得るエリアの周囲に複数配置されている。本実施形態では、ハンドリングロボット１を中心としてこのハンドリングロボット１を取り囲むように安全柵７Ａ〜７Ｄで囲まれた作業エリア８内に、４つの回転テーブル２（２Ａ〜２Ｄ）が配置されている。かかる回転テーブル２は、円盤の両脇を削り取ることで窪み部１００を形成した平面視略プロペラ形状とされており、制御部６にて駆動制御されるサーボモータなどの如き駆動モータ１０１（１０１Ａ〜１０１Ｄ）によって１８０度毎回転するようになされている。例えば、隣り合う回転テーブル２Ａ、２Ｃ同士は、一方の回転テーブル２Ｃが回転したときに、前記窪み部１００を形成したことで他方の回転テーブル２Ａと接触しないようにされており、作業エリア８の省スペース化を目的として前記第１のパレット４の配列ピッチを狭めている。
【００２１】
第２のパレット５は、ハンドリングロボット１の手首部分１０に取り付けられたワーク取り出し手段１１によって第１のパレット４Ａ〜４Ｈから取り出されたワーク３Ａ〜３Ｈを組み立て生産順序に従って順次配列させるためのいわば生産順列パレットである。この第２のパレット５には、各第１のパレット４Ａ〜４Ｈ毎で異なる種類とされたワーク３Ａ〜３Ｈの中から車体組み立て生産順番に従って取り出されたワーク３Ａ〜３Ｈをパレット奥から手前側に所定間隔を置いて配列させる。例えば、車体生産順番がＥ車、Ｃ車、Ｇ車、Ａ車の順番であるとした場合には、第２のパレット５には、パレット奥よりＡ車、Ｇ車、Ｃ車、Ｅ車用のワーク３Ａ、３Ｇ、３Ｃ、３Ｅを順に配置して行き、パレット手前から奥に向かって車体生産順番となるように配列される。
【００２２】
第２のパレット５（５Ａ〜５Ｃ）は、ハンドリングロボット１より移し替えられる位置である移し替え位置と、その上のパレット搬入位置と、その下のパレット搬出位置にそれぞれ設けられており、上から順に下へと流れるようになっている。パレット搬入位置には、作業者が空のパレットを搬入し、パレット搬出位置には、作業者が組み立て生産順番に配列し終えたパレットを搬出するようになっている。
【００２３】
ハンドリングロボット１は、回転テーブル２上に配置された第１のパレット４のうちロボット側に向いたパレットにアクセスし、そのパレットから指定されたワーク３を取り出してパレット搬入位置に配置された第２のパレット５Ｂに移し替える作業をする。このハンドリングロボット１の作業は、制御部６からの指令に応じて行われる。
【００２４】
そして、ハンドリングロボット１は、手首部分１０に取り付けらたワーク取り出し手段１１を有している。ワーク取り出し手段１１は、ワーク３を吸着保持する吸着パッド１２を複数有した吸着保持機構部からなり、その吸着パッド１２でワーク３の表面を吸着して保持するようになっている。また、このワーク取り出し手段１１は、手首部分１０に対して三次元方向（Ｘ方向，Ｙ方向，Ｚ方向）並びにＺ軸を中心とする回転方向であるθｚ方向に可動自在とされている。
【００２５】
位置合わせ手段は、ワーク取り出し手段１１で保持したワーク３の保持位置を撮像する撮像手段である第１カメラ１３及び第２カメラ１４と、撮影箇所をこれらカメラ１３，１４で認識し易くするレーザ光やＬＥＤ光を照射する光源１５と、第１カメラ１３及び第２カメラ１４で撮像したワーク保持位置と正規の保持位置（第２のパレット５に位置ずれなく載置するための適正なワーク保持位置）とのずれ量を算出しそのずれ量を求めてハンドリングロボット１にフィードバックし、該ワーク保持位置を前記ハンドリングロボット１の基準位置（第２のパレット５に位置ずれなく載置するための適正な位置）に合致させるように該ハンドリングロボット１に指示するずれ量検出指示手段１６とを備えている。
【００２６】
第１カメラ１３は、作業フロアーの上に配置されたカメラ取付ポール１７の先端に取り付けられている。この第１カメラ１３は、車両高さ方向（Ｚ方向）におけるワーク上端縁（ワーク端縁部）３ａの２箇所に光源１５から光を照射し、その照射部分の画像を撮像してその画像データをずれ量検出指示手段１６に送りモニターに映し出す。第２カメラ１４は、車両前後方向（Ｙ方向）であって前記ワーク３と対面する位置となるように前記カメラ取付ポール１７に取り付けられている。この第２カメラ１４は、ワーク取り出し手段１１に取り付けられた光源（図示は省略する）からワーク上端縁角部３ｂに照射された部位の画像を撮像し、その画像データをずれ量検出指示手段１６に送りモニターに映し出す。このように、ワーク３の端縁部に光を照射して発光させることにより、透明体であるガラスが第２カメラ１４により認識しずらいという問題を防ぐことができる。
【００２７】
ずれ量検出指示手段１６は、第１カメラ１３で撮像した画像データからＹ方向及びθｚ方向におけるワーク保持位置（ワーク取り出し手段１１で保持している実際のワーク保持位置）と正規の保持位置とを比較してそのずれ量を求める（これを、第１ずれ量検出動作とする）。また、ずれ量検出指示手段１６は、第２カメラ１４で撮像した画像データからＸ方向及びＺ方向におけるワーク保持位置と正規の保持位置とを比較してそのずれ量を求める（これを、第２ずれ量検出動作とする）。
【００２８】
そして、ずれ量検出指示手段１６は、これら第１カメラ１３と第２カメラ１４で撮影した画像データから求めたそれぞれのずれ量をハンドリングロボット１にフィードバックし、前記ワーク保持位置を該ハンドリングロボット１の基準位置に合致させるように該ロボットに指示する。この指示を受けたハンドリングロボット１は、ワーク取り出し手段１１にて保持しているワーク３をそのずれ量に応じて動かして補正し、正規の保持位置にワーク３を保持させる。このずれ量検出動作は、第１ずれ量検出動作を行った後、第２ずれ量検出動作を行い、さらに第１ずれ量検出動作を行うことで、ずれ量検出の精度を高める。
【００２９】
なお、第１カメラ１３及び第２カメラ１４等の撮像手段は、図１に示すように、移し替え位置に配置された第２のパレット５Ｂの脇に設置してもよく或いは正面に設置してもよい。要するに、ハンドリングロボット１がワーク３を移し替える一連の動作軌跡内に撮像手段を設置することにより、第１のパレット４からワーク３を取り出し第２のパレット５に移し替えるまでの間で、ワーク３の動きに無駄が無くなり、ワーク移し替え作業のサイクルタイムを最小にすることが可能となる。
【００３０】
制御部６は、ハンドリングロボット１の動作を制御する。ここでは、制御部６は、ハンドリングロボット１がアクセスし得る範囲の周囲に設けられた回転テーブル２上のロボット側に配置された第１のパレット４から所定のワーク３を取り出して第２のパレット５に移し替える動作を、当該ハンドリングロボット１に指令する。また、この制御部６は、ハンドリングロボット１がアクセスし得る位置に配置された第１のパレット４に取り出すべきワーク３が無かった場合、前記回転テーブル２を回転させてその取り出すべきワーク３を配置した第１のパレット４を前記ハンドリングロボット１のアクセスし得る位置に向けて配置させる動作を行わせる。
【００３１】
なお、本実施形態のワーク移し替え装置は、第１のパレット４内のガラス３の有無を検知するパレット内ワーク有無センサを有している。このパレット内ワーク有無センサがＯＮ（オン）になると、その検出信号が制御部６に送られ、制御部６が回転テーブル２を１８０度回転させ、空パレットをロボット側とは反対側の位置に向ける。なお、ガラス３の有無を検知する手段としては、センサの他にロボットがガラス３の数をカウントすることでパレット内のガラス３の有無を検知するようにしてもよい。
【００３２】
また、本実施形態のワーク移し替え装置では、安全柵７Ａ〜７Ｄで囲まれた作業エリア８内に誤って作業者が入ったことを知らせるためのセンサー２０が、ハンドリングロボット１がアクセスし得るエリアの外側に設けられている。かかるセンサー２０は、ハンドリングロボット１を挟んで上側に配置された回転テーブル２Ａ、２Ｃのほぼ中心位置を通る相対向する安全柵７Ａ、７Ｂに設けられると共に、下側に配置された回転テーブル２Ｂ、２Ｄのほぼ中心位置を通る相対向する安全柵７Ａ、７Ｄに設けられている。作業エリア８内に作業者などが入り込むとセンサー２０が作動し、サイレンが鳴ると共に警報用ランプが点灯してハンドリングロボット１によるワーク３の移し替え作業が一時停止する。なお、ここでは、電源まで落ちてシステム全体が停止する訳ではない。
【００３３】
本実施形態のワーク移し替え装置によれば、ハンドリングロボット１がアクセスし得る位置に配置された第１のパレット（ロボット側に配置される第１のパレット）４に取り出すべきワーク３が無かった場合、回転テーブル２を回転させてその取り出すべきワーク３を配置した第１のパレット４を前記ハンドリングロボット１のアクセスし得る位置に向けて配置させる動作を行わせる制御部６を備えるので、空パレット交換時等に設備を停止させることなく（ロスタイムなく）ワーク３を効率良く移し替えることができる。
【００３４】
また、本実施形態のワーク移し替え装置によれば、ハンドリングロボット１がアクセスし得る位置に配置された第１のパレット４内のワーク３が空になった場合、その空になった第１のパレット４を配置させている回転テーブル２を回転させ、空のパレット４とワーク３が配置されたパレット４とを入れ替える作業が制御部６にて指令されるので、作業者はハンドリングロボット１によるワーク移し替え動作を停止させることなくそのままパレット入れ替え作業を行うことができる。
【００３５】
また、本実施形態のワーク移し替え装置によれば、ピッチを詰めて配列させた各回転テーブル２上に第１のパレット４を複数配置させているので、工場のエリアスペースの省スペース化を図ることができる。これにより、何らかの要因で設備がダウンした時に、作業者が作業エリア８内で作業をする際の歩行数を減らすことができる。
【００３６】
また、本実施形態のワーク移し替え装置によれば、ワーク取り出し手段１１でワーク３を保持したワーク保持位置をロボットの基準位置に合致させる位置合わせ手段を備えているので、第１のパレット４を回転テーブル２上にラフに配置し、また第１のパレット４の上にワーク３をラフに置いたとしてもワーク保持位置をロボットの基準位置に合わせることができるから、第１のパレット４の作業エリア８への配置精度及び第１のパレット４へのワーク３の配置精度を高める必要が無くなる。
【００３７】
また、本実施形態のワーク移し替え装置によれば、位置合わせ手段として撮像手段を使用しているので、目視により位置ずれを確認することができると共に装置コストを低減することもできる。
【００３８】
「ワーク移し替え方法の説明」
次に、上述のように構成されたワーク移し替え装置を使用し、第１のパレットの中から所定のワークを取り出して組み立て生産順番となるように第２のパレットに移し替えるワーク移し替え方法について説明する。以下、図３のワーク移し替えフローチャートを参照ながら説明するものとする。
【００３９】
図３のワーク移し替えフローチャートは、制御部６が生産指示を受けることでスタートする。なお、フローチャートの中では、ワークをガラスとして表記してある。そして、ステップＳ１の処理で、第２のパレット５に移し替えるワーク３としてＮ枚目のワーク３が指示された場合、ステップＳ２の処理で、制御部６はＮ枚目のワーク３が、ハンドリングロボット１がアクセス可能なロボット側の位置に配置された第１のパレット４Ｂ、４Ｃ、４Ｆ、４Ｇにあるか否かを判断する。ロボット側の第１のパレット４Ｂ、４Ｃ、４Ｆ、４ＧにＮ枚目のワーク３が無ければ、制御部６は、ステップＳ３の処理で、駆動モータ１０１を駆動させて回転テーブル２を１８０度回転させる。
【００４０】
ロボット側の第１のパレット４Ｂ、４Ｃ、４Ｆ、４ＧにＮ枚目のワーク３が有れば、次のステップＳ４の処理で、制御部６はそのＮ枚目のワーク３があるパレットにワーク３が残っているか否か（パレット内ワーク残数ゼロか否か）を判断する。そして、ワーク３がパレットに残っていれば（ＮＯの場合）、ステップＳ５の処理で、制御部６はＮ−１枚目のワーク３の第２のパレット５への移し替えが終了しているか否か（整列完了か否か）を判断する。整列完了でなければ、次のステップＳ６の処理で、制御部６はＮ−１枚目のワーク３が第２のパレット５に移し替えられるまで次の動作を待つ。
【００４１】
ステップＳ４の処理において、パレット内ワーク残数ゼロの場合（ＹＥＳの場合）は、制御部６は、ステップＳ６の処理においてそのパレットを載せた回転テーブル２を１８０度回転させる。そして、制御部６は、次のステップＳ７の処理でパレット入れ替え動作を指示し、アラームを発生した後、作業者に空パレットを作業エリア８外へ搬出させる動作を促す。作業者は、図４に示すように、空になったパレット４Ｆを作業エリア８外へと搬出させた後、新たなワーク３を配置したパレット４Ｆ’をその回転テーブル２上に投入する。図４では、第１のパレット４Ｆを空になったパレットとしてある。
【００４２】
そして、ステップＳ５の処理で、Ｎ−１枚目のワーク３の第２のパレット５への移し替えが終了した場合、ステップＳ８のワーク取り出し処理を行う。このワーク取り出し処理は、指定されたＮ枚目のワーク３をハンドリングロボット１が把持しに行く。この時、ワーク３は第１のパレット４にラフに位置決めされているため、ワーク取り出し手段１１に取り付けられた超音波センサ等でワーク３のＹ方向量（車両進行方向であるワーク厚み方向におけるずれ量）を補正してワーク取り出し手段１１にて当該ワーク３を把持する。このように、超音波センサ等でＹ方向のずれを計測することにより第１のパレット４内に配置されるワーク３の歯抜けにも対応できる。
【００４３】
そして、ステップＳ９の処理でＮ枚目のワーク３の取り出しが完了すると、ステップＳ１０の処理で、制御部６は次に取り出すＮ＋１枚目のワーク３の取り出し要求（Ｎ＋１部品指示要求）を指示し、このワーク移し替えフローチャートをステップＳ２の処理に戻す。
【００４４】
そして、ワーク取り出し手段１１にて保持されたワーク３は、移し替え位置に配置された第２のパレット５Ｂへ移し替る前に、制御部６はステップＳ１１の処理を行う。ステップＳ１１の処理は、前記ワーク取り出し手段１１で保持したワーク３の保持位置と第２のパレット５に載置するためのワーク保持位置である正規の所定位置とのずれ量を求め、そのずれ量に応じてワーク保持位置をハンドリングロボット１の基準位置に合致させる視覚補正動作を行う。
【００４５】
次に、制御部６はステップＳ１２の処理をハンドリングロボット１に指示し、保持したワーク３を第２のパレット５Ｂの所定位置に整列させる。そして、ステップＳ１３の処理でワーク３の第２のパレット５Ｂへの整列を完了する。以上が本実施形態のワーク移し替え装置を使用したワーク移し替え方法の動作処理である。
【００４６】
本実施形態のワーク移し替え方法によれば、作業者の人でによらずワーク３をロボット（ハンドリングロボット１）により第１のパレット４から第２のパレット５へ組み立て生産順番となるように移し替える作業を自動化することができると共に、回転テーブル２上に第１のパレット４の複数個を載せているので、作業フロア上に一列に第１のパレット４を配列させた場合に比べて作業エリア８の省スペース化を図ることができる。
【００４７】
また、本実施形態のワーク移し替え方法によれば、作業エリア８の省スペース化を図ることができるため、第１のパレット４から第２のパレット５にワーク３を移し替えるサイクルタイムを短縮させることができると共に、設備がダウンしても人が自動機の作業エリア内で作業する際の歩行数を減らすことができる。
【００４８】
また、本実施形態のワーク移し替え方法によれば、ハンドリングロボット１がアクセスし得る位置に配置された第１のパレット４内のワーク３が空になった場合、その空になった第１のパレット４を配置させている回転テーブル２を回転させ、空のパレットとワークが配置されたパレットとを入れ替える作業を行うため、ハンドリングロボット１によるワーク移し替え作業を停止することなく効率良くパレット入れ替え作業を行うことができる。
【００４９】
また、本実施形態のワーク移し替え方法によれば、ワーク取り出し手段１１でワーク３を保持したワーク保持位置をロボットの基準位置に合致させるワーク保持位置補正動作を行ってから第２のパレットへワークを配置しているので、ワーク３の第２のパレット５への位置ずれを無くすことができる。
【００５０】
また、本実施形態のワーク移し替え方法によれば、ハンドリングロボット１が第２のパレット５へワーク３を移し替える動作中に、次に移し替えるワーク３の取り出し指示が出された場合、ハンドリングロボット１がアクセスし得る位置に配置された第１のパレット４には指定されたワーク３が無かったとき、回転テーブル２を回転させて指定されたワーク３が配置された第１のパレット４をロボット側に向けて配置させているので、ロスなくハンドリングロボット１によるワークの取り出し作業を連続して続けることができる。
【００５１】
また、本実施形態のワーク移し替え方法によれば、ワーク取り出し手段１１で保持したワーク３の保持位置を撮像し、その画像から所定位置に対する前記ワーク保持位置のずれ量を算出し、そのずれ量に応じてワーク３の保持位置を補正して位置出しを行うので、第２のパレット５に対してワーク３を正確に配列させることができる。また、ワーク保持位置のずれ量を補正できるため、作業者が第１のパレット４を作業エリア９にセットするセット位置を意識せずにセットすることができると共に、ワーク３も第１のパレット４にラフにセットすることができる。
【００５２】
「ワーク移し替えシステム」
図５はワークの種類（仕様数）が増えたときにパッケージを追加したワーク移し替えシステムの一例を示すレイアウト図である。
【００５３】
ワーク３の種類が増えた場合、ハンドリングロボット１がアクセスし得るエリアの周囲に、第１のパレット４Ｉ、４Ｊを配置させる回転テーブル２Ｅと、この回転テーブル２Ｅを駆動する駆動モータ１０１Ｅを追加する。追加される回転テーブル２Ｅは、他の回転テーブル２と接触しない位置でできるだけハンドリングロボット１に近い位置に配置する。
【００５４】
前記回転テーブル２Ｅを追加することで、ワーク３の種類が増加した場合でもそれに対応することができる。図１に示した例では、ワーク３の種類は８種類であったが、回転テーブル２を１台追加することでワーク３の種類を２種類追加することができるため、合計で１０種類のワーク３に対応させることができる。なお、ワーク３の仕様数がさらに増えた場合には、このワーク移し替え装置に対して前記回転テーブル２をさらに追加するようにする。
【００５５】
このように、本実施形態のワーク移し替えシステムによれば、ハンドリングロボット１がアクセスし得るエリアの周囲に第１のパレット４を配置させる回転テーブル２を追加すれば、ワーク３の仕様数が増えた場合でも回転テーブル２を追加するだけで、簡単にワーク仕様数の増加に対応することができる。
【００５６】
「その他の実施の形態」
前記した実施の形態では、位置合わせ手段として撮像手段を使用してワーク保持位置と正規の保持位置に対するずれ量を算出しそのずれ量を求めてワーク保持位置をロボットの基準位置に合致させるようにしたが、撮像手段を使用することなく機械的手段にて補正動作を行わせるようにしてもよい。
【００５７】
機械的手段による位置合わせ手段としては、ワーク取り出し手段１１で保持した矩形状のワーク３を、基準ピンに接触させてワーク奥行き方向、ワーク幅方向及びワーク縦方向のそれぞれの位置出しを行う。この位置合わせ手段を備えたワーク取り出し手段１１の構造について以下に説明する。
【００５８】
ワーク取り出し手段１１には、図６〜図８に示すように、ワーク３を吸着保持する吸着保持機構部と、該ワーク３の奥行き方向のワーク保持位置をロボットの基準位置に合致させる位置調整機構部とを備えた吸着保持位置調整手段４１と、この吸着保持位置調整手段４１で吸着したワーク３の有無を検知するワーク有無検知手段４２と、吸着保持位置調整手段４１で保持したワーク３の幅方向及び縦方向のワーク保持位置を、ロボットの基準位置に合致させるワーク保持位置調整手段４３とが設けられている。なお、前記吸着保持位置調整手段４１とワーク保持位置調整手段４３が、本実施形態の位置合わせ手段に相当する。
【００５９】
吸着保持位置調整手段４１は、ハンドリングロボット１の手首部分１０に取り付けられたハンドフレーム４４に設けられる一対の取付アーム部４５のそれぞれに３つずつ取り付けられている。さらに詳しく説明すると、各取付アーム部４５に固定されたブラケット４６に、前記吸着保持位置調整手段４１がそれぞれ取り付けられている。この吸着保持位置調整手段４１は、ワーク３を吸着保持する吸着保持機構部４７と、該ワーク３の奥行き方向のワーク保持位置を前記ロボットの基準位置に合致させる位置調整機構部４８とを備える。
【００６０】
吸着保持機構部４７は、図９に示すように、ワーク３を吸着保持する吸着パッド４９と、この吸着パッド４９をワーク３の曲面に合わせて追従揺動可能とする揺動機構（図示は省略する）とを備えている。これら吸着パッド４９と揺動機構は、図示は省略する空圧回路から送り込まれる圧縮空気の導出入によって動作するようになっており、圧縮空気が導入されると吸着パッド４９によるワーク３への吸着は行われず且つワーク面に対して揺動自在となる。この一方、圧縮空気が空圧回路によって負圧にされると、吸着パッド４９によりワーク３が吸引されると共にその吸着パッド４９の揺動動作が停止しロックされる。
【００６１】
位置調整機構部４８は、先端に吸着保持機構部４７を保持したスライド軸５０と、このスライド軸５０のスライド位置をロックするロック機構を内蔵するスライドガイド５１と、スライド軸５０の周囲に配置されたコイルスプリング５２とからなる。
【００６２】
このスライド軸５０には、先端に吸着保持機構部４７が取り付けられ、後端にスライド軸５０の最突出位置を規制するストッパ５３が取り付けられている。吸着パッド４９が最もワーク３から離れた状態では、図９（Ａ）の如くスライドガイド５１の上面から上方に突き出た位置にストッパ５３が位置し、吸着パッド４９が最もワーク３に接近（接触）する状態では、図９（Ｂ）の如くスライドガイド５１の上面にストッパ５３が接触する。
【００６３】
スライドガイド５１は、前記したフランジ４６に固定されており、スライド軸５０を図９の上下方向においてスライド自在にガイドする。このスライドガイド５１の内部には、スライド軸５０のスライド位置をロックするロック機構が設けられている。ロック機構は、図示を省略する空圧回路から送り込まれる圧縮空気の導出入によって動作するようになっており、圧縮空気が導入されるとロック機構が解除されてスライド軸５０が前記コイルスプリング５２によって図９（Ｂ）で示す吸着パッド４９をワーク３に接近させる最突出位置となす。この一方、圧縮空気が空圧回路によって負圧にされると、ロック機構が作動しスライド軸５０のスライド位置がロックされる。
【００６４】
ワーク有無検知手段４２は、図１０に示すように、ワーク３の有無を検知する検出スイッチ５４と、この検出スイッチ５４をオンオフさせる検出ロッド５５と、この検出ロッド５５の上方に配置される間接検出体５６及び圧縮スプリング５７とからなる。
【００６５】
検出ロッド５５の先端にワーク３が接触すると、この検出ロッド５５が検出本体５８内に押し込まれ、間接検出体５６を圧縮スプリング５７の付勢力に抗して上昇して検出スイッチ５４をオンする。この間接検出体５６が圧縮スプリング５７によって下方へ付勢されると検出スイッチ５４から離れてオフになる。検出スイッチ５４がオンになった場合は、ワーク３が有りと判断され、オフとなった場合は、ワーク３が無いと判断される。
【００６６】
なお、本実施形態では、ワーク３が傾いて配置されている場合でもワーク３の有無を検知することができるように、ワーク有無検知手段４２を対角の位置に配置している。
【００６７】
ワーク保持位置調整手段４３は、前記した吸着保持位置調整手段４１で保持したワーク３の幅方向及び縦方向のワーク保持位置を、ロボットの基準位置に合致させる機能をするＸ−Ｙテーブルからなる。Ｘ−Ｙテーブルは、ハンドフレーム４４上に固定される第１テーブル５９と、ロボットの手首部分１０に固定される第２テーブル６０と、第１テーブル５９の上にワーク幅方向（Ｘ方向）に沿って固定された一対のＸ軸ガイドレール６１と、第２テーブル６０の下面にワーク縦方向（Ｙ方向）に沿って固定された一対のＹ軸ガイドレール６２と、Ｘ軸ガイドレール６１とＹ軸ガイドレール６２の両方にスライド自在に設けられるリニアガイド６３と、Ｘ−ＹテーブルのＸ方向とＹ方向へのスライドをロックするロック機構とから構成される。
【００６８】
ロック機構は、図示を省略した空圧回路から供給される圧縮空気の導出入により、第１テーブル５９の第２テーブル６０に対するＸ方向またはＹ方向へのスライド移動を可能とする一方で、そのスライド移動を不可能にロックする。これら第１テーブル５９の第２テーブル６０に対するスライドは、リニアガイド６３を共有しているため、一方向へのスライドをロックさせてからでないと、他方向にスライドできないようになっている。このため、例えば第１テーブル５９を第２テーブル６０に対してＸ方向に移動させるには、Ｙ方向のスライドをロックした後に行い、第１テーブル５９を第２テーブル６０に対してＹ方向に移動させるには、逆にＸ方向のスライドをロックさせた後に行う必要がある。
【００６９】
また、前記ロボットの手首部分１０の先端には、ワーク移し替え装置１１を回転させる回転手段６４が設けられている。かかる回転手段６４は、吸着保持位置調整手段４１で吸着したワーク３のワーク保持位置補正動作を行うときに、当該ワーク３の向きを９０度に変える機能をする。
【００７０】
このように構成されたワーク移し替え装置１１を備えた前記ロボットは、制御部６からの指令を受けて作動し、手首部分１０に取り付けたワーク移し替え装置１１をその指令に応じて動かすようになっている。
【００７１】
次に、前記した機械的手段による位置合わせ手段を備えたワーク取り出し手段１１をロボットに装着したワーク移し替え装置で、第１のパレット４からワーク３を第２のパレット５に移し替える動作について説明する。
【００７２】
図１１はワーク保持位置とロボットの基準位置を示す状態図であり、（Ａ）はワーク保持位置とロボットの基準位置が一致した状態、（Ｂ）はそれらの位置がワーク幅方向左にずれている状態、（Ｃ）はそれらの位置がワーク幅方向右にずれいている状態、図１２はワーク幅方向及びワーク縦方向におけるワーク保持位置とロボットの基準位置とを位置調整する調整方法を示し、（Ａ）はワーク幅方向の位置調整、（Ｂ）はワーク縦方向の位置調整を示す図である。
【００７３】
先ず、制御部６からの指令を受けて生産順番に従い所望の第１のパレット４へハンドリングロボット１が移動し、その手首部分１０に取り付けられたワーク取り出し手段１１を、その第１のパレット４に配置されたワーク３に対して接近させる。
【００７４】
ワーク取り出し手段１１がワーク３に接近すると、図６及び図７に示すように、吸着保持位置調整手段４１の吸着パッド４９がワーク３に接触する。このとき、吸着保持位置調整手段４１では、吸着保持機構部４７及び位置調整機構部４８におけるロックがそれぞれ解除状態にあるため、ワーク３の曲面に合わせて吸着パッド４９が首振り方向及びワーク３に対する進退方向に追従し揺動することになる。そして、吸着パッド４９がワーク３の曲面に倣うと、吸着保持機構部４７がロックされ、ワーク３が吸着パッド４９によって吸着保持される。
【００７５】
その後、吸着パッド４９で保持したワーク３を、第１のパレット４の上方へと持ち上げ、その第１のパレット４の上方位置に設けられた基準ピンであるワーク奥行き方向位置調整用基準ピン６５にワーク３を押し付ける。ワーク３がこのワーク奥行き方向位置調整用基準ピン６５に押し付けられると、ワーク奥行き方向でのワーク保持位置がハンドリングロボット１の基準位置（手首部分１０のセンタ位置Ｃ）と合致する。このワーク保持位置とハンドリングロボット１の基準位置が合致したら前記位置調整機構部４８をロックし、ワーク保持位置を固定する。
【００７６】
このようにして前記吸着保持位置調整手段４１によってワーク３が吸着保持される形態としては、ワーク３を実際に吸着保持したワーク保持位置と、ハンドリングロボット１の基準位置（手首部分１０のセンタ位置Ｃ）とが一致した形態（図１１（Ａ））、ワーク保持位置とハンドリングロボット１の基準位置とがワーク幅方向である左側または右側にずれた形態（図１１（Ｂ）、（Ｃ））の何れかになる。この位置ずれは、第１のパレット４の組み立て精度の誤差、各第１のパレット４の大きさのバラツキ、第１のパレット４に配置されるワーク３の配置バラツキ、第１のパレット４の作業エリア８への配置バラツキなどによって生じる。
【００７７】
次に、ワーク有無検知手段４２の検出ロッド５５がワーク３に接触し、前記吸着保持位置調整手段４１でワーク３を保持できたか否かを検知する。ワーク３の検知が確認されない場合は、ワーク３を吸着保持できていないため、もう一度ワーク３を吸着保持する作業を繰り返す。
【００７８】
ワーク３が吸着保持機構部４７にて吸着保持されたことが確認されると、ワーク保持位置調整手段４３のワーク幅方向（図６Ｘ方向）へのロックを解除（ワーク縦方向はロック状態のまま）し、前記ワーク取り出し手段１１をワーク幅方向に移動自在なようにフリー状態にする。その結果、第１テーブル５９が手首部分１０に固定された第２テーブル６０に対してワーク幅方向にのみ移動自在なフリー状態となる。
【００７９】
そして、前記吸着保持位置調整手段４１で吸着保持したワーク３の幅方向における両端縁３ｃ、３ｄを、図１２（Ａ）に示すように、第１のパレット４の上方位置に設けた基準ピンであるワーク幅縦方向位置調整用基準ピン６６、６７に向かってロボットが予め決められた同じ量だけ移動する。例えば、図１１（Ｂ）、（Ｃ）に示すようにワーク保持位置とハンドリングロボット１の基準位置とがずれていた場合は、このワーク３の幅方向両側にそれぞれ２つずつ配置されたワーク幅縦方向位置調整用基準ピン６６、６７の何れか片方に接触することになるので、第１テーブル５９が第２テーブル６０に対してワーク幅方向に相対的にスライドして、前記ワーク保持位置が前記ハンドリングロボット１の基準位置に対して合致する。
【００８０】
次に、ワーク３の向きを回転手段６４にて９０度回転させた後、今度は、ワーク保持位置調整手段４３のワーク縦方向（図６Ｙ方向）へのロックを解除（ワーク幅方向はロック状態）し、前記ワーク取り出し手段１１をワーク縦方向に移動自在なようにフリー状態にする。その結果、第１テーブル５９が手首部分１０に固定された第２テーブル６０に対してワーク縦方向にのみ移動自在なフリー状態となる。
【００８１】
そして、前記吸着保持位置調整手段４１で吸着保持したワーク３の縦方向における両端縁３ｃ、３ｄを、図１２（Ｂ）に示すように、第１のパレット４の上方位置に設けたワーク幅縦方向位置調整用基準ピン６６、６７に向かってロボットが予め決められた同じ量だけ移動する。このワーク幅縦方向位置調整用基準ピン６６、６７に片方ずつワーク３の両端縁３ｃ、３ｄを接触させると、第１テーブル５９が第２テーブル６０に対してワーク縦方向に相対的にスライドして、前記ワーク保持位置が前記ハンドリングロボット１の基準位置に対して合致する。
【００８２】
そして、ワーク幅方向及びワーク縦方向のワーク保持位置とハンドリングロボット１との基準位置とが一致したら、ワーク保持位置調整手段４３をロックして第２テーブル６０に対する第１テーブル５９のワーク幅方向及びワーク縦方向のスライド移動を停止させる。その結果、ワーク奥行き方向、ワーク幅方向及びワーク縦方向におけるそれぞれのワーク保持位置とハンドリングロボット１の基準位置とが、前記第２のパレット５に移し替える前に位置補正される。これで、ワーク保持位置補正動作が終了することになる。
【００８３】
次に、ワーク３を正規の位置に位置決めしたらハンドリングロボット１によって第２のパレット５にワーク３を移し替える。第２のパレット５の所定位置にワーク３を配置したら吸着パッド４９による吸着を解除し、当該ワーク３を第２のパレット５上に置く。
【００８４】
このように、本実施形態によれば、機械的手段による位置合わせ手段を使用してワーク保持位置をロボットの基準位置に合致させるようにしているので、機械的精度に応じた補正を行うことができ、また装置コストも抑えることができる。
【００８５】
また、本実施形態によれば、ワーク位置補正動作は、ワーク奥行き方向、ワーク幅方向及びワーク縦方向のそれぞれの位置出しを行うため、正確な位置補正を行うことができ、第２のパレット５にバラツキ無くワーク３を整列させることができる。
【００８６】
以上、本発明を適用した具体的な実施の形態について説明したが、上述の実施の形態は本発明の一例であり、これら実施の形態に制限されることはない。
【００８７】
前記したように、基準ピン６５，６６，６７を第１のパレット４の上方位置にそれぞれ設ける例に限らず、第２のパレット５の搬入口前段に設けて該第２のパレット５へワーク３を投入する直前で位置決めを行うようにしてもよい。
【００８８】
また、本実施形態では、ワーク３としてガラスを例にとり説明したが、ガラス以外の組み付け部品であるパネルやトリム部品などを、本発明の移し替え対象であるワークに適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】ワーク移し替え装置の一例を示すレイアウト図である。
【図２】第１のパレットからワーク取り出し手段でワークを取り出し第２のパレットへ移し替える前にワーク保持位置をロボットの基準位置に合致させる補正動作を行うための位置合わせ手段を示す斜視図である。
【図３】本実施形態のワーク移し替えフローチャートである。
【図４】空になったパレットの入れ替え作業を示す図である。
【図５】ワークの種類が増えたときに回転テーブルを追加したワーク移し替えシステムの一例を示すレイアウト図である。
【図６】ワーク取り出し手段の平面図である。
【図７】ワーク取り出し手段の正面図である。
【図８】ワーク取り出し手段の側面図である。
【図９】吸着保持位置調整手段の拡大図である。
【図１０】ワーク有無検知手段の拡大図である。
【図１１】ワーク保持位置とロボットの基準位置を示す状態図であり、（Ａ）はワーク保持位置とロボットの基準位置が一致した状態、（Ｂ）はそれらの位置がワーク幅方向左にずれている状態、（Ｃ）はそれらの位置がワーク幅方向右にずれいている状態を示す。
【図１２】ワーク幅方向及びワーク縦方向におけるワーク保持位置とロボットの基準位置とを位置調整する調整方法を示し、（Ａ）はワーク幅方向の位置調整、（Ｂ）はワーク縦方向の位置調整を示す図である。
【符号の説明】
【００９０】
１…ハンドリングロボット（ロボット）
２（２Ａ〜２Ｅ）…回転テーブル
３（３Ａ〜３Ｊ）…ワーク（ガラス）
４（４Ａ〜４Ｊ）…第１のパレット
５（５Ａ〜５Ｃ）…第２のパレット
６…制御部
８…作業エリア
１０…ロボットの手首部分
１１…ワーク取り出し手段
１２、４９…吸着パッド
１３…第１カメラ（撮像手段）
１４…第２カメラ（撮像手段）
１５…光源
１６…ずれ量検出指示手段
４１…吸着保持位置調整手段
４２…ワーク有無検知手段
４３…ワーク保持位置調整手段
４４…ハンドフレーム
４７…吸着保持機構部（保持機構部）
４８…位置調整機構部
５９…第１テーブル
６０…第２テーブル
６６，６７…ワーク幅縦方向位置調整用基準ピン（基準ピン）
６５…ワーク奥行き方向位置調整用基準ピン（基準ピン）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0004595885.tif 000009
【図９】
0004595885.tif 000010
【図１０】
0004595885.tif 000011
【図１１】
0004595885.tif 000012
【図１２】
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