(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上流側の作業装置から渡されるワークをワーク収納部に平面規則配列で収納するワーク収納装置であって、前記ワークが収納されていない空のワーク収納部を段積み状態で保持する第１の段積み部と、この第１の段積み部に対して第１方向に並列配置され前記ワークを収納したワーク収納部を段積み状態で保持する第２の段積み部と、前記第１の段積み部および第２の段積み部の上方を前記第１方向へ移動し前記ワーク収納部を第１の段積み部と第２の段積み部の間で移動させるパレット送りテーブルから成るワーク収納部移動手段と、前記第１の段積み部に段積みされたワーク収納部を取り出して前記ワーク収納部移動手段に渡す第１の収納部移載手段と、前記ワーク収納部移動手段から受け取ったワーク収納部を前記第２の段積み部に段積みする第２の収納部移載手段と、前記上流側の作業装置から受け取ったワークを前記第１方向と直交する第２方向に移動させてワーク収納部移動手段に保持された状態のワーク収納部に移載するワーク移載手段とを備え、前記第１の段積み部および第２の段積み部は、それぞれ前記ワーク収納部が載置される第１の昇降テーブル、第２の昇降テーブルをそれぞれ昇降させる第１のリフト機構、第２のリフト機構を備え、前記ワーク移載手段は、前記第１の段積み部と第２の段積み部との間の中間位置に配置されており、また前記第１の収納部移載手段が、前記第１の段積み部の上方に配置されたものであって昇降動作を行うことによりこの第１の段積み部に保持された最上段のワーク収納部を第１の待機位置までピックアップする第１のピックアップヘッドを備えたものであり、また前記第２の収納部移載手段が、前記第２の段積み部の上方に配置されたものであって昇降動作を行うことにより前記ワーク収納部移動手段上のワーク収納部を第２の待機位置までピックアップする第２のピックアップヘッドを備えたものであり、また前記ワーク収納部移動手段が、前記第１の段積み部と前記第１の待機位置とに挟まれた第１受渡位置と前記第２の段積み部と前記第２の待機位置とに挟まれた第２受渡位置との間を移動させる送り機構を備え、また前記ワーク収納部移動手段、第１の収納部移載手段、第２の収納部移載手段およびワーク移載手段を制御する制御手段を備え、前記制御手段は前記第１のピックアップヘッド及び前記第２のピックアップヘッド並びに前記送り機構を制御することにより、前記第１の段積み部のワーク収納部を前記第１のピックアップヘッドでピックアップし、前記第１受渡位置へ移動してきた前記パレット送りテーブル上にこのワーク収納部を移載し、前記第２の受渡位置へ移動してきた前記パレット送りテーブル上のワーク収納部を前記第２のピックアップヘッドでピックアップして前記第２の段積み部
へ移載し、また前記送り機構を制御することにより前記パレット送りテーブル上のワーク収納部を前記ワーク移載手段に対して前記第１方向について位置決めする制御機能を有することを特徴とするワーク収納装置。
【請求項２】
前記ワーク収納部移動手段、第１の収納部移載手段、第２の収納部移載手段およびワーク移載手段は、前記上流側の作業装置の作業装置制御部によって制御されることを特徴とする請求項１記載のワーク収納装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業装置から渡されるワークをワーク収納部に収納するワーク収納装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
小型の表示装置に用いられる表示パネルなど平面状のワークは、一般に板状のトレイに格子状などの平面規則配列で収納されて保管や搬送が行われる。そしてこれらのワークに対して部品実装などの作業を行う作業装置に供給される際には、ワークはローダ装置に段積み状態で保持されたトレイから、移載ロボットなどのワーク移載機構によって１つづつ順次取り出されて作業装置に供給される（例えば特許文献１参照）。そして作業装置によって作業が完了したワークは、アンローダ装置に保持された空のトレイに順次収納される。
【０００３】
このような方式のローダ装置、アンローダ装置では、一般にトレイを段積み状態で保持したトレイ保持部を２つ並列で配置する場合が多い。そして一方側のトレイ保持部から取り出したトレイを対象として、ローダ装置ではワークの取り出しを、アンローダ装置ではワークの収納をそれぞれ行う。これらのトレイは、トレイ搬送手段によって搬送され、他方側のトレイ保持部に段積みされる。
【特許文献１】特開平１−１１５５２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の先行技術例では、２次元的に配列された状態のワークをトレイから取り出す必要があるため、ワーク移載機構にはＸＹ２次元の取り出し位置に対応した機構が必要とされていた。そして従来のローダ・アンローダ装置においては、このワーク移載機構に加えて、上述のトレイ搬送手段を装置内に配設する必要があることから、機構の簡略化・コンパクト化が困難であるという問題点があった。
【０００５】
そこで本発明は、機構の簡略化・コンパクト化が可能なワーク収納装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載のワーク収納装置は、上流側の作業装置から渡されるワークをワーク収納部に平面規則配列で収納するワーク収納装置であって、前記ワークが収納されていない空のワーク収納部を段積み状態で保持する第１の段積み部と、この第１の段積み部に対して第１方向に並列配置され前記ワークを収納したワーク収納部を段積み状態で保持する第２の段積み部と、前記第１の段積み部および第２の段積み部の上方を前記第１方向へ移動し前記ワーク収納部を第１の段積み部と第２の段積み部の間で移動させるパレット送りテーブルから成るワーク収納部移動手段と、前記第１の段積み部に段積みされたワーク収納部を取り出して前記ワーク収納部移動手段に渡す第１の収納部移載手段と、前記ワーク収納部移動手段から受け取ったワーク収納部を前記第２の段積み部に段積みする第２の収納部移載手段と、前記上流側の作業装置から受け取ったワークを前記第１方向と直交する第２方向に移動させてワーク収納部移動手段に保持された状態のワーク収納部に移載するワーク移載手段とを備え、前記第１の段積み部および第２の段積み部は、それぞれ前記ワーク収納部が載置される第１の昇降テーブル、第２の昇降テーブルをそれぞれ昇降させる第１のリフト機構、第２のリフト機構を備え、前記ワーク移載手段は、前記第１の段積み部と第２の段積み部との間の中間位置に配置されており、また前記第１の収納部移載手段が、前記第１の段積み部の上方に配置されたものであって昇降動作を行うことによりこの第１の段積み部に保持された最上段のワーク収納部を第１の待機位置までピックアップする第１のピックアップヘッドを備えたものであり、また前記第２の収納部移載手段が、前記第２の段積み部の上方に配置されたものであって昇降動作を行うことにより前記ワーク収納部移動手段上のワーク収納部を第２の待機位置までピックアップする第２のピックアップヘッドを備えたものであり、また前記ワーク収納部移動手段が、前記第１の段積み部と前記第１の待機位置とに挟まれた第１受渡位置と前記第２の段積み部と前記第２の待機位置とに挟まれた第２受渡位置との間を移動させる送り機構を備え、また前記ワーク収納部移動手段、第１の収納部移載手段、第２の収納部移載手段およびワーク移載手段を制御する制御手段を備え、前記制御手段は前記第１のピックアップヘッド及び前記第２のピックアップヘッド並びに前記送り機構を制御することにより、前記第１の段積み部のワーク収納部を前記第１のピックアップヘッドでピックアップし、前記第１受渡位置へ移動してきた前記パレット送りテーブル上にこのワーク収納部を移載し、前記第２の受渡位置へ移動してきた前記パレット送りテーブル上のワーク収納部を前記第２のピックアップヘッドでピックアップして前記第２の段積み部へ移載し、また前記送り機構を制御することにより前記パレット送りテーブル上のワーク収納部を前記ワーク移載手段に対して前記第１方向について位置決めする制御機能を有する。
【０００７】
請求項２記載のワーク収納装置は、請求項１記載のワーク収納装置であって、前記ワーク収納部移動手段、第１の収納部移載手段、第２の収納部移載手段およびワーク移載手段は、前記上流側の作業装置の作業装置制御部によって制御される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ワーク収納部に対してワーク移載手段を相対的に２次元平面移動させる移動機構を簡略化することができ、機構の簡略化・コンパクト化が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１における表示パネル組立装置の平面図、図２は本発明の実施の形態１におけるローダ装置（アンローダ装置）の斜視図、図３は本発明の実施の形態１における表示パネル組立装置におけるローダ装置およびアンローダ装置の制御系の構成を示すブロック図、図４は本発明の実施の形態１における表示パネル組立装置におけるパレット情報の説明図、図５は本発明の実施の形態１における表示パネル組立装置におけるローダ制御プログラムのフロー図、図６は本発明の実施の形態１における表示パネル組立装置におけるアンローダ制御プログラムのフロー図、図７，図８は本発明の実施の形態１における表示パネル組立装置におけるローダ動作の動作説明図、図９，図１０は本発明の実施の形態１における表示パネル組立装置におけるアンローダ動作の動作説明図である。
【００１０】
まず図１を参照して表示パネル組立装置１の構成を説明する。表示パネル組立装置１は、液晶基板などの表示用の基板に電子部品を実装して表示用パネルを組み立てる作業を行う作業装置２の上流側・下流側に、それぞれローダ装置３・アンローダ装置４を連結した構成となっている。作業装置２は、基台２ａ上に接着テープ貼付部５、電子部品搭載部６、電子部品圧着部７を直列に配設して構成されている。
【００１１】
ローダ装置３から供給された基板９は、搬送機構８の搬送アーム８ａによって接着テープ貼付部５、電子部品搭載部６、電子部品圧着部７を順次下流側へ搬送される。接着テープ貼付部５は、基板９にＡＣＦテープなどの電子部品実装用の接着テープを貼着する。電子部品搭載部６は、接着テープ貼着後の基板９に電子部品を搭載する。そして電子部品圧着部７では、搭載された電子部品を基板９に対して熱と荷重によって圧着する。
【００１２】
ここでローダ装置３、アンローダ装置４について説明する。ローダ装置３は電子部品が実装されるワークとしての基板９を作業装置２に供給する。基板９は、後述するように板状のパレットに装着されたトレイに格子状配列で収納されており、ローダ装置３は積層状態で収納されたパレットから基板９を順次取り出して作業装置２に供給する。すなわちローダ装置３は、ワークである基板９を平面規則配列で収納するワーク収納部としてのパレットから、基板９を取り出して下流側の作業装置２に供給するワーク供給装置となっている。
【００１３】
ローダ装置３から作業装置２への基板９の供給は、第１の段積み部１０Ａに収納されたパレットから移載ヘッド移動機構１１の移載ヘッド１２によって基板９を取り出し、作業装置２に設けられた基板受取部２ｃ上に移載することによって行われる。基板９が全て取り出されて空となったパレットは、第２の段積み部１０Ｂに積層収納される。
【００１４】
アンローダ装置４はローダ装置３と同様構成の第１の段積み部１０Ａ、第２の段積み部１０Ｂ、移載ヘッド移動機構１１、移載ヘッド１２を、作業装置２に対してローダ装置３と対称に配置した構成となっている。アンローダ装置４は、作業装置２によって作業が終了した基板９を作業装置２に設けられた基板受渡部２ｄから移載ヘッド移動機構１１の移載ヘッド１２によって受け取ってパレットに収納する。
【００１５】
第１の段積み部１０Ａには空のパレットが収納されており、基板９をトレイ内に収納して満杯状態となったパレットは、第２の段積み部１０Ｂに積層収納される。すなわちアンローダ装置４は上流側の作業装置２から渡される基板９をパレットに平面規則配列で収納するワーク収納装置となっている。
【００１６】
次に図２を参照してローダ装置３の構造を説明する。なお前述のようにローダ装置３、アンローダ装置４は同一機構を対称配置した構成となっているため、ここではローダ装置３のみ説明して、アンローダ装置４の機構説明を省略する。ローダ装置３は箱形状のフレーム部３ａ内の下部に第１の段積み部１０Ａ、第２の段積み部１０Ｂを配設し、これらの上方にパレット１４を載置して搬送するパレット送りテーブル搬送機構とパレット１４から基板９を取り出して移載する移載ヘッド移動機構１１とを配設した構造となっている。
【００１７】
第１の段積み部１０Ａと第２の段積み部１０Ｂは、Ｙ方向（第１方向）に並列配置されており、それぞれ第１の昇降テーブル１３Ａ、第２の昇降テーブル１３Ｂを備えている。第１の昇降テーブル１３Ａ、第２の昇降テーブル１３Ｂには、パレット１４が積層して載置される。パレット１４は矩形状のプレート部材であり、各コーナ部には位置合わせ部１４ａが設けられており、積層時には上下のパレットの位置合わせ部が相互に嵌合することにより位置が固定されるようになっている。
【００１８】
第１の昇降テーブル１３Ａ、第２の昇降テーブル１３Ｂは、ガイド１７にガイドされ送りねじ１６によって昇降するようになっており、送りねじ１６はそれぞれ第１リフト駆動部１５Ａ、第２リフト駆動部１５Ｂによって駆動される。第１リフト駆動部１５Ａと送りねじ１６，ガイド１７は、第１の昇降テーブル１３Ａを昇降させる第１のリフト機構を構成し、第２リフト駆動部１５Ｂと送りねじ１６，ガイド１７は、第２の昇降テーブル１３Ｂを昇降させる第２のリフト機構を構成する。
【００１９】
上記構成において、第１の段積み部１０Ａは、基板９を収納したパレット１４を段積み状態で保持し、第２の段積み部１０Ｂは第１の段積み部１０Ａに対してＹ方向に並列配置され、基板９がない空のパレット１４を段積み状態で保持する。そして第１の段積み部１０Ａと第２の段積み部１０Ｂは、それぞれパレット１４が載置される第１の昇降テーブル１３Ａ、第２の昇降テーブル１３Ｂおよびこれらをそれぞれ昇降させる第１のリフト機構
、第２のリフト機構を備えている。
【００２０】
第１の段積み部１０Ａ、第２の段積み部１０Ｂの上方には、Ｙ方向に２本のＹテーブル２０が水平に配設されており、Ｙテーブル２０の上面にはガイド２５が長手方向に設けられている。ガイド２５には、パレット１４を載置するパレット送りテーブル１８がスライド自在に装着されており、パレット送りテーブル１８は、パレット送りテーブル駆動部２６、送りねじ２７によってＹ方向に往復動する。
【００２１】
上記構成において、ガイド２５、パレット送りテーブル駆動部２６、送りねじ２７はパレット送りテーブル搬送機構となっている。そしてパレット送りテーブル１８およびパレット送りテーブル搬送機構は、第１の段積み部１０Ａおよび第２の段積み部１０Ｂの上方をＹ方向へ移動し、パレット１４を第１の段積み部１０Ａと第２の段積み部１０Ｂの間で移動させるワーク収納部移動手段となっている。
【００２２】
２つのＹテーブル２０には、第１の段積み部１０Ａ、第２の段積み部１０Ｂの位置に対応して逆Ｌ字形状のブラケット２１が取り付けられており、ブラケット２１には、第１の段積み部１０Ａ、第２の段積み部１０Ｂに対応して、それぞれ第１，第２のピックアップヘッドである第１のパレットピックアップヘッド２２Ａ、第２のパレットピックアップヘッド２２Ｂが装着されている。第１のパレットピックアップヘッド２２Ａ、第２のパレットピックアップヘッド２２Ｂは、いずれも２つの吸着パッド２４を備えており、それぞれ第１アクチュエータ２３Ａ、第２アクチュエータ２３Ｂによって昇降する。
【００２３】
第１のパレットピックアップヘッド２２Ａは、吸着パッド２４によって第１の段積み部１０Ａに積層収納されたパレット１４を真空吸着して取り出し、パレット送りテーブル１８上に移載する。また第２のパレットピックアップヘッド２２Ｂは、パレット送りテーブル１８上に載置されたパレット１４を吸着パッド２４によって真空吸着して保持し、第２の段積み部１０Ｂに積層収納する。
【００２４】
したがって、第１のパレットピックアップヘッド２２Ａ、第１アクチュエータ２３Ａは第１の段積み部１０Ａに段積みされたパレット１４を取り出してパレット送りテーブル１８に渡す第１の収納部移載手段となっており、第２のパレットピックアップヘッド２２Ｂ、第２アクチュエータ２３Ｂは、パレット送りテーブル１８から受け取ったパレット１４を第２の段積み部１０Ｂに段積みする第２の収納部移載手段となっている。
【００２５】
第１のパレットピックアップヘッド２２Ａと第２のパレットピックアップヘッド２２Ｂの中間位置には、移載ヘッド移動機構１１がＸ方向に配設されている。移載ヘッド移動機構１１の端部には、ローダ装置３から作業装置２の基板受取部２ｃの上方まで延出している。移載ヘッド移動機構１１により移載ヘッド１２はＸ方向に移動し、パレット送りテーブル１８上に載置されたパレット１４から基板９を取り出して基板受取部２ｃ上に移載する。
【００２６】
移載ヘッド移動機構１１および移載ヘッド１２は、パレット送りテーブル１８に保持された状態のパレット１４から基板９を取り出してＹ方向と直交するＸ方向（第２方向）に移動させて下流側装置に渡すワーク移載手段となっており、上記構成においてワーク移載手段は、第１の段積み部１０Ａと第２の段積み部１０Ｂとの間の中間位置に配置されている。
【００２７】
そして第１のパレットピックアップヘッド２２Ａ、第２のパレットピックアップヘッド２２Ｂによるパレット１４の移載動作においては、第１のパレットピックアップヘッド２２Ａは、第１の段積み部１０Ａに積層して保持されたパレット１４のうちの最上段のパレ
ット１４をピックアップし、第１の段積み部１０Ａの上方の所定高さ位置に設定された第１の待機位置まで上昇させる。また第２のパレットピックアップヘッド２２Ｂは、パレット送りテーブル１８上のパレット１４をピックアップし、第２の段積み部１０Ｂの上方の所定高さ位置に設定された第２の待機位置まで上昇させる。
【００２８】
すなわち第１の収納部移載手段が、第１の段積み部１０Ａの上方に配置されたものであって昇降動作を行うことによりこの第１の段積み部１０Ａに保持された最上段のパレット１４を第１の待機位置までピックアップする第１のピックアップヘッド２２Ａを備え、第２の収納部移載手段が、第２の段積み部１０Ｂの上方に配置されたものであって昇降動作を行うことによりパレット送りテーブル１８上のパレット１４を第２の待機位置までピックアップする。
【００２９】
そしてパレット送りテーブル１８が、第１の段積み部１０Ａと第１の待機位置とに挟まれた第１受渡位置（第１のパレットピックアップヘッド２２Ａに保持されたパレット１４をパレット送りテーブル１８に載置する位置）と、第２の段積み部１０Ｂと第２の待機位置とに挟まれた第２受渡位置（第２のパレットピックアップヘッド２２Ｂによってパレット送りテーブル１８からパレット１４を取り出す位置）との間を移動することにより、第１のピックアップヘッド２２Ａから受け取ったパレット１４を第２受渡位置へ移動させる送り機構（ガイド２５，パレット送りテーブル駆動部２６、送りねじ２７より成るパレット送りテーブル搬送機構）とを備えた構成となっている。
【００３０】
次に図３を参照して制御系の構成を説明する。前述のようにローダ装置３、アンローダ装置４の機構部および制御要素の構成は共通となっており、ここでは共通の構成要素には同一符号を付している。ローダ装置３、アンローダ装置４の各構成要素、移載ヘッド１２、移載ヘッド移動機構１１、パレット送りテーブル駆動部２６，第１リフト駆動部１５Ａ、第２リフト駆動部１５Ｂ、第１パレットピックアップヘッド駆動部３０Ａ、第２パレットピックアップヘッド駆動部３０Ｂ、報知用ランプ（報知部）２８は、入出力インターフェース部３１を介して作業装置制御部３２に接続されている。作業装置制御部３２は、作業装置２の動作を制御する制御装置であり、作業装置動作プログラム３２ａにより接着テープ貼付部５、電子部品部品搭載部６，電子部品圧着部７、搬送機構８等を制御する。
【００３１】
作業装置制御部３２はプログラム記憶機能、データ記憶機能を備えており、ローダ制御プログラム３３、アンローダ制御プログラム３４、ワーク位置情報算出プログラム３５を含む各種プログラムを記憶するほか、パレット情報記憶部３６に記憶されるパレット情報を含む各種データを記憶している。ローダ制御プログラム３３、アンローダ制御プログラム３４は、それぞれローダ装置３、アンローダ装置４の動作を制御するプログラムである。ワーク位置情報算出プログラム３５はパレット１４における基板９の位置を算出するためのプログラムである。算出されたワーク位置情報は、パレット情報としてパレット情報記憶部３６に記憶される。
【００３２】
この構成において、作業装置制御部３２は、ローダ装置３、アンローダ装置４のそれぞれのパレット送りテーブル１８，第１のパレットピックアップヘッド２２Ａ、第２のパレットピックアップヘッド２２Ｂおよび移載ヘッド１２、移載ヘッド移動機構１１を、ローダ制御プログラム３３、アンローダ制御プログラム３４に基づいて制御する。そして作業装置制御部３２は、ローダ装置３、アンローダ装置４において、前述のパレット送りテーブル搬送機構を制御することにより、パレット１４に収納された基板９をＹ方向について位置決めする制御機能を有するものとなっている。
【００３３】
次に図４を参照して、パレット１４の詳細およびパレット情報について説明する。図４（ａ）に示すようにパレット１４は、板部材に樹脂製のトレイ１４ｂを貼り付けた構造と
なっており、トレイ１４ｂには基板９が収納される凹部１４ｃが格子状の平面規則配列で設けられている。パレット１４のコーナ部には位置合わせ部１４ａが設けられており、凹部１４ｃ内に基板９を収納した状態で複数枚のパレット１４を位置ずれなく積層することが可能となっている。
【００３４】
ここでパレット１４における各凹部１４ｃの位置は、１つのコーナ部における凹部１４ｃの位置を示すコーナ部座標値ａ，ｂおよび格子配列における凹部１４ｃの配列ピッチｐ１，ｐ２によって表わされる。図４（ｂ）は、各凹部１４ｃの位置を示す座標値を各凹部１４ｃを特定する位置番号に対応させた数値テーブルで表わしたものであり、パレット１４からの基板９の取り出しやパレット１４への基板９の移載の際の基板９の位置を表わす情報（ワーク位置情報）となっている。すなわち図４（ｂ）に示す数値テーブルにおいて位置番号を指定することにより、このワーク位置情報によって示される座標値に基づいて、特定の凹部１４ｃを対象とした基板９の移載動作を移載ヘッド移動機構１１、移載ヘッド１２に実行させることができる。
【００３５】
このワーク位置情報は、ワーク位置情報算出プログラム３５を実行することにより算出され、パレット情報記憶部３６に記憶される。そして後述するローダ動作、アンローダ動作実行時には、各移載動作実行回において対象となる凹部１４ｃの位置番号がパレット情報記憶部３６の位置番号カウンタによって順次更新されるようになっている。
【００３６】
このローダ装置３、アンローダ装置４は上記のように構成されており、次に動作について説明する。まず図５、図７、図８を参照して、ローダ制御プログラム３３を実行することによって行われるローダ動作について説明する。図５において、ローダ制御プログラムは作業装置制御部３２で実行されている作業装置動作プログラム３２ａからの指令を待つ待機状態にある（ＳＴ１）。この状態で、作業装置動作プログラム３２ａからのワーク要求指令の有無を監視し（ＳＴ２）、ワーク要求指令が有ればパレット情報記憶部３６の位置番号カウンタを参照する（ＳＴ３）。
【００３７】
そして参照された位置番号にしたがってパレット位置決め動作を行い（ＳＴ４）、次いで移載ヘッド位置決めを行った後に、移載ヘッド１２によって当該位置番号の基板９をピックアップする（ＳＴ５）。図７（ａ）はこのときの位置決め動作およびピックアップ動作を示しており、パレット送りテーブル１８がＹ方向に移動し、移載ヘッド１２がＸ方向に移動することにより、移載ヘッド１２の凹部１４ｃに対する相対的な位置決めが行われる。
【００３８】
そして移載ヘッド１２によるピックアップ動作が成功したか否かを判断し（ＳＴ６）、ここで失敗ならばピックアップミスを報知して（ＳＴ７）、装置停止する。ピックアップ成功ならば、基板９を保持した移載ヘッド１２を移載ヘッド移動機構１１によって作業装置２に移動させる。そして基板９を基板受取部２ｃ上に載置するワーク移載動作を実行し（ＳＴ８）、位置番号カウンタを更新する（ＳＴ９）。
【００３９】
次いでパレット交換の要否を判断する（ＳＴ１０）。すなわち、当該パレット１４にまだ取り出されていない基板９がある場合にはパレット交換を行わず、（ＳＴ１）に戻る。そして当該パレット１４から全ての基板９が取り出されており、パレット交換を行う必要がある場合には、第１、第２昇降テーブルの高さ確認を行い（ＳＴ１１）、第１の段積み部１０Ａ、第２の段積み部１０Ｂともにパレット交換が可能な状態であるか否かを判断する（ＳＴ１２）。すなわち、第１の段積み部１０Ａに基板９を収納したパレット１４が存在するか否かを第１の昇降テーブル１３Ａのテーブル高さや光学センサ等からの情報により判断し、かつ第２の段積み部１０Ｂに空のパレット１４を収納する余裕があるか否かを第２の昇降テーブル１３Ｂのテーブル高さで判断する。
【００４０】
ここで第１の段積み部１０Ａにパレット１４が存在しないか、あるいは第２の段積み部１０Ｂにパレット１４を積み増す余裕がない場合には、パレット交換不可能と判断し、パレット入れ替え作業通知を行って（ＳＴ１３）、装置停止する。そしてパレット交換可能であれば、パレット交換動作を行う（ＳＴ１４）。すなわち図７（ｂ）に示すように、空のパレット１４を載置したパレット送りテーブル１８を第２の段積み部１０Ｂに移動させ、次いで図７（ｃ）に示すように、このパレット１４を第２のパレットピックアップヘッド２２Ｂによってピックアップして上昇させ、第２の待機位置に待機させる。この動作とともに、第１の段積み部１０Ａでは第１の昇降テーブル１３Ａ上に積層されたパレット１４を、第１のパレットピックアップヘッド２２Ａによってピックアップして上昇させ、第１の待機位置に待機させる。
【００４１】
この後、図８（ａ）に示すように、空のパレット送りテーブル１８を第１の段積み部１０Ａ側に移動させ、次いで第２アクチュエータ２３Ｂを駆動して第２のパレットピックアップヘッド２２Ｂを下降させて、保持していたパレット１４を第２の昇降テーブル１３Ｂ上に移載する。そして図８（ｂ）に示すように第１のパレットピックアップヘッド２２Ａに保持したパレット１４を、第１の段積み部１０Ａに移動したパレット送りテーブル１８上に移載し、第２のパレットピックアップヘッド２２Ｂを上昇させてパレット交換動作を終了する。
【００４２】
そして位置番号カウンターをリセットし（ＳＴ１５）、次いで第１の段積み部１０Ａ、第２の段積み部１０Ｂにおけるパレット無し／満載を判断する（ＳＴ１６）。このパレット無し／満載の判断は、（ＳＴ１１）と同様にテーブル高さに基づいて行ってもよく、または光学センサなどを用いてパレットの有無を直接検出するようにしてもよい。ここでパレット無し／満載であればパレット入換作業予告を行う（ＳＴ１７）。またパレット無し／満載に該当しなければ、（ＳＴ１）に戻って以降のステップを反復実行する。
【００４３】
次にアンローダ装置４によって行われるアンローダ動作について、図６、図９、図１０を参照して説明する。このアンローダ動作は作業装置２によって実装作業が終了した基板９をパレット１４に収納する際の動作であり、前述のローダ動作の逆の手順で基板９をパレット１４に移載し、パレット１４を第１の段積み部１０Ａ、第２の段積み部１０Ｂの間で移動させる。
【００４４】
このためアンローダ装置４は、ローダ装置３と機構的には同一構成ではあるものの、各構成要素の役割は次のように異なっている。すなわち、第１の段積み部１０Ａ、第２の段積み部１０Ｂにおけるパレット１４の状態がローダ装置３の場合と異なり、アンローダ装置４では、第１の段積み部１０Ａは基板９が収納されていない空のパレット１４を段積み状態で保持する役割を果し、第２の段積み部１０Ｂは基板９を収納したパレット１４を段積み状態で保持する役割を果す。
【００４５】
また、ワーク移載手段である移載ヘッド１２，移載ヘッド移動機構１１は、上流側の作業装置２から受け取った実装作業後の基板９を、Ｘ方向に移動させてパレット送りテーブル１８に保持された状態のパレット１４に移載する役割を果たす。そしてパレット送りテーブル１８，第１のパレットピックアップヘッド２２Ａ、第２のパレットピックアップヘッド２２Ｂ、移載ヘッド１２および移載ヘッド移動機構１１は、上流側の作業装置２の作業装置制御部３２によって制御される。
【００４６】
図６において、アンローダ制御プログラムは作業装置制御部３２で実行されている作業装置動作プログラム３２ａからの指令を待つ待機状態にある（ＳＴ２１）。この状態で、作業装置動作プログラム３２ａからのワーク回収指令の有無を監視し（ＳＴ２２）、ワー
ク回収指令が有ればパレット情報記憶部３６の位置番号カウンタを参照する（ＳＴ２３）。
【００４７】
そして参照された位置番号にしたがってパレット位置決め動作を行い（ＳＴ２４）、次いで移載ヘッド１２によって作業装置２の基板受渡部２ｄから基板９を取り出すピックアップ動作を行い（ＳＴ２５）、次いで移載ヘッド１２によるピックアップ動作が成功したか否かを判断する（ＳＴ２６）。ここで失敗ならばピックアップミスを報知して（ＳＴ２７）、装置停止する。ピックアップ成功ならば基板９を保持した移載ヘッド１２をアンローダ装置４に移動させ、移載ヘッド位置決めおよびマウント動作を実行する（ＳＴ２８）。
【００４８】
図９（ａ）はこのときの位置決め動作およびマウント動作を示しており、パレット送りテーブル１８がＹ方向に移動し、移載ヘッド１２がＸ方向に移動することにより、移載ヘッド１２の凹部１４ｃに対する相対的な位置決めが行われる。そして移載ヘッド１２に保持した基板９をパレット１４の所定位置にマウントし、次いで位置番号カウンタを更新する（ＳＴ２９）。
【００４９】
次いでローダ動作と同様にパレット交換の要否を判断し（ＳＴ３０）、当該パレット１４が基板９で満杯になってパレット交換を行う必要がある場合には、第１、第２昇降テーブルの高さ確認を行い（ＳＴ３１）、パレット交換可能であるか否かを判断する（ＳＴ３２）。すなわち、第１の段積み部１０Ａに空のパレット１４が存在し、かつ第２の段積み部１０Ｂに基板９が満杯にマウントされたパレット１４を収納する余裕があるか否かをテーブル高さで判断する。
【００５０】
そして交換可能であればパレット交換動作を行う（ＳＴ３３）。すなわち図９（ｂ）に示すように、満杯状態のパレット１４を載置したパレット送りテーブル１８を第２の段積み部１０Ｂに移動させ、次いで図９（ｃ）に示すように、このパレット１４を第２のパレットピックアップヘッド２２Ｂによってピックアップして第２の待機位置に待機させる。この動作とともに第１の段積み部１０Ａでは第１の昇降テーブル１３Ａ上に積層された空のパレット１４を、第１のパレットピックアップヘッド２２Ａによってピックアップして第１の待機位置に待機させる。
【００５１】
この後、図１０（ａ）に示すように、空のパレット送りテーブル１８を第１の段積み部１０Ａ側に移動させ、次いで第２アクチュエータ２３Ｂを駆動して第２のパレットピックアップヘッド２２Ｂを下降させて、保持していたパレット１４を第２の昇降テーブル１３Ｂ上に移載する。そして図１０（ｂ）に示すように第１のパレットピックアップヘッド２２Ａに保持していたパレット１４を、第１の段積み部１０Ａ側に移動したパレット送りテーブル１８上に移載し、第２のパレットピックアップヘッド２２Ｂを上昇させてパレット交換動作を終了する。
【００５２】
そして位置番号カウンタをリセットし（ＳＴ３５）、次いでローダ動作と同様に第１の段積み部１０Ａ、第２の段積み部１０Ｂにおけるパレット無し／満杯を判断する（ＳＴ３６）。そしてパレット無し／満杯であれば、パレット入換作業予告を行う（ＳＴ３７）。またパレット無し／満杯に該当しなければ、（ＳＴ２１）に戻って以降のステップを反復実行する。
【００５３】
（実施の形態２）
図１１は本発明の実施の形態２における表示パネル組立装置におけるローダ装置・アンローダ装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【００５４】
図１１に示すローダ装置３、アンローダ装置４は、図３に示すローダ装置３、アンローダ装置４にそれぞれローダ制御部３３Ａ、アンローダ制御部３４Ａを含めた構成となっている。ローダ制御部３３Ａ、アンローダ制御部３４Ａは、実施の形態１の図３において作業装置制御部３２に記憶されていたローダ制御プログラム３３、アンローダ制御プログラム３４による制御処理機能と同様の制御機能を備えている。
【００５５】
上記構成において、ローダ制御部３３Ａは、パレット送りテーブル１８，第１のパレットピックアップヘッド２２Ａ、第２のパレットピックアップヘッド２２Ｂ、移載ヘッド１２および移載ヘッド移動機構１１を、ローダ制御プログラム（供給装置制御プログラム）に基づいて制御する制御手段となっており、またアンローダ制御部３４Ａは、パレット送りテーブル１８，第１のパレットピックアップヘッド２２Ａ、第２のパレットピックアップヘッド２２Ｂ、移載ヘッド１２および移載ヘッド移動機構１１を、アンローダ制御プログラム（収納装置制御プログラム）に基づいて制御する制御手段となっている。
【００５６】
上記説明したように、本発明のローダ装置（アンローダ装置）においては、基板９を保持したパレット１４を載置するパレット送りテーブル１８を、第１の段積み部１０Ａと第２の段積み部１０Ｂとの間でＹ方向に移動させ、パレット１４に保持された状態の基板を取り出して下流側装置に渡す移載ヘッド１２を移載ヘッド移動機構１１によってＸ方向に移動させる構成を採用し、移載ヘッド１２のパレット１４に対する位置合わせを、パレット送りテーブル１８と移載ヘッド１２を協動させて行うようにしている。
【００５７】
これにより、基板９の取り出しのためのワーク移載機構にＸＹ２次元の位置決め機構を必要としていた従来装置と比較して、機構の簡略化・コンパクト化を実現することができるとともに、パレット１４から基板９を取り出して下流側へ移載する移載ヘッド１２の動移動作がＸ方向のみの一軸動作で行え、移載動作の高速化が可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明によれば、ワーク収納部に対してワーク移載手段を相対的に２次元平面移動させる移動機構を簡略化することができ、機構の簡略化・コンパクト化と移載動作の高速化が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の実施の形態１における表示パネル組立装置の平面図
【図２】本発明の実施の形態１におけるローダ装置（アンローダ装置）の斜視図
【図３】本発明の実施の形態１における表示パネル組立装置におけるローダ装置およびアンローダ装置の制御系の構成を示すブロック図
【図４】本発明の実施の形態１における表示パネル組立装置におけるパレット情報の説明図
【図５】本発明の実施の形態１における表示パネル組立装置におけるローダ制御プログラムのフロー図
【図６】本発明の実施の形態１における表示パネル組立装置におけるアンローダ制御プログラムのフロー図
【図７】本発明の実施の形態１における表示パネル組立装置におけるローダ動作の動作説明図
【図８】本発明の実施の形態１における表示パネル組立装置におけるローダ動作の動作説明図
【図９】本発明の実施の形態１における表示パネル組立装置におけるアンローダ動作の動作説明図
【図１０】本発明の実施の形態１における表示パネル組立装置におけるアンローダ動作の動作説明図
【図１１】本発明の実施の形態２における表示パネル組立装置におけるローダ装置およびアンローダ装置の制御系の構成を示すブロック図
【符号の説明】
【００６０】
１  表示パネル組立装置
２  表示パネル組立作業装置
３  ローダ装置
４  アンローダ装置
９  基板
１０Ａ  第１の段積み部
１０Ｂ  第２の段積み部
１１  移載ヘッド移動機構
１２  移載ヘッド
１３Ａ  第１の昇降テーブル
１３Ｂ  第２の昇降テーブル
１４  パレット
１５Ａ  第１リフト駆動部
１５Ｂ  第２リフト駆動部
１８  パレット送りテーブル
２２Ａ  第１のパレットピックアップヘッド
２２Ｂ  第２のパレットピックアップヘッド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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