(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物の床下空間または小屋裏空間に設置されたレールと、該レールに沿って走行する点検走行体と、を備えた点検装置であって、
前記レールに沿って設けられた複数の情報格納位置にそれぞれ設置された複数の情報格納手段と、前記レールに沿って設けられた複数の計測位置にそれぞれ設置可能な複数のセンサと、を備え、
前記レールは、下方に前記点検走行体が走行可能な走行空間を有する位置に設置されると共に、床下点検口または小屋裏点検口の近傍を通過する走行経路を形成するように設置され、
前記点検走行体は、前記レールに吊設され前記レールの下方を自動走行するための走行手段と、走行中に前記情報格納手段の近傍を通過するときに前記情報格納手段からセンサ設置指令を読み取るための読取手段と、前記センサをそれぞれ保持可能かつ切り離し可能に構成された複数のセンサ保持手段と、を備え、
該センサ保持手段は、前記センサ設置指令に基づいて前記センサを切り離して前記計測位置に設置するセンサ設置動作を行うと共に、前記センサを保持していない状態で前記センサが設置されている計測位置を通過するときに前記センサを回収するセンサ回収動作を行うことを特徴とする点検装置。
【請求項２】
前記レールは、点検対象物から所定距離離れた撮像位置を通過する走行経路を形成するように設置され、
前記読取手段は、前記情報格納手段の近傍を通過するときに前記情報格納手段から位置情報または撮像指令を読み取るように構成され、
前記点検走行体は、前記撮像指令に基づいて所定の撮像位置から点検対象物を撮像するための撮像手段と、前記読取手段により読み取られた位置情報または前記撮像手段により撮像された画像情報を外部に出力するための出力手段と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の点検装置。
【請求項３】
前記点検走行体と通信可能な表示手段を備え、
前記出力手段は、前記読取手段により読み取られた位置情報または前記撮像手段により撮像された画像情報を前記表示手段に出力し、
前記表示手段は、前記位置情報に基づく前記点検走行体の現在位置表示を行うと共に、前記画像情報に基づく点検結果表示を行うことを特徴とする請求項１に記載の点検装置。
【請求項４】
前記走行手段は、前記レールに案内される走行輪と、前記走行輪を回転駆動させる第１の駆動部と、を有し、
前記センサ保持手段は、前記レールに沿って案内される保持部材と、該保持部材を、前記センサを保持する保持位置，前記センサを保持しない切り離し位置，に変位させる第２の駆動部と、を有し、
前記第１の駆動部と前記第２の駆動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記センサ設置指令に基づいて、前記点検走行体を前記計測位置に移動させるように前記第１の駆動部を制御すると共に、前記センサ保持手段を前記計測位置において前記切り離し位置に変位させるように前記第２の駆動部を制御し、
前記制御部は、前記点検走行体が前記センサが設置されている計測位置を通過するときに、前記複数の保持部材のうち、前記切り離し位置にある保持部材のいずれかを前記保持位置に変位させて前記センサを回収するように前記第２の駆動部を制御することを特徴とする請求項１に記載の点検装置。
【請求項５】
前記センサは、温度センサまたは湿度センサを備え、前記温度センサまたは前記湿度センサの出力を予め記憶された情報と共に外部に送信可能なセンサタグからなることを特徴とする請求項１に記載の点検装置。
【請求項６】
前記情報格納手段はＩＣタグからなり、前記読取手段はＩＣタグリーダからなることを特徴とする請求項１に記載の点検装置。
【請求項７】
建物の床下空間または小屋裏空間に設置されたレールと、該レールに沿って走行する点検走行体と、前記レールに沿って設けられた複数の情報格納位置にそれぞれ設置された複数の情報格納手段と、前記レールに沿って設けられた複数の計測位置にそれぞれ設置可能な複数のセンサと、を備えた点検装置により、床下空間または小屋裏空間の点検と同時に前記センサの設置または回収を行う点検方法であって、
前記点検走行体が前記レールに吊設され前記レールの下方に設けられた走行空間を自動走行する走行工程、
前記点検走行体が走行中に前記情報格納手段の近傍を通過するときに前記情報格納手段から撮像指令またはセンサ設置指令を読み取る読取工程、
前記点検走行体が前記撮像指令に基づいて点検対象物から所定距離離れた撮像位置から点検対象物を撮像する撮像工程、のそれぞれを行うと共に、
前記点検走行体が前記センサ設置指令に基づいて前記センサを切り離して前記計測位置に設置するセンサ設置工程、前記点検走行体が前記センサが設置されている計測位置を通過するときに前記センサを回収するセンサ回収工程、のいずれかを行うことを特徴とする点検方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建物の床下空間や小屋裏空間などの隠蔽空間内の点検を行うための点検装置及び点検方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、建物の床下や小屋裏などの隠蔽空間内の点検、例えば床下空間にある基礎表面に形成されたクラックの点検や、小屋裏空間内における雨漏りの点検、床下空間におけるシロアリの被害の点検、その他小屋裏空間や床下空間に設けられている配管、配線、設備、構造躯体などの点検を行う場合には、あらかじめ設置されている床下点検口や天井点検口から床下や小屋裏に作業者自らが入り込み、目視で点検作業を行っていた。このような点検作業は、作業者が小さな点検口を通り抜けなければならず、また、暗く狭い空間内を移動して行わなければならないため、無理な姿勢や手探りで行わなければならず、作業負担が非常に大きかった。
また、小屋裏空間や床下空間における温湿度や照度などの環境の測定を行う場合にも、上述のような無理な姿勢や手探りでセンサを設置する必要があり、作業負担が大きかった。
【０００３】
そこで、作業者が小屋裏空間や床下空間などの点検空間に入ることなく点検が行えるようにするために、カメラなどの撮像装置と、地上を走行するキャタピラなどの自動走行装置を備えた自走式の確認点検装置が用いられている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−１２５７７３号公報（第２−５頁、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の自走式の確認点検装置は走行面上を走行するものであり、磁気テープや光を反射するマーカによって走行面に予め設けておいた軌道をトレースして走行するようになっている。しかしながら、床下空間や小屋裏空間には様々な段差や障害物が設けられており、段差や障害物を問題としないで走行させるためには、キャタピラなどの走行装置を大型化したり、走行機構を複雑化しなければならなかった。そして、装置が大型化すると、狭い場所を通過させるのが困難となり点検できない場所が発生するという問題点があった。また、自走式は高速で移動させるのが困難であり、点検に要する時間が長いという問題点があった。
また、特許文献１の確認点検装置では、自動走行中に小屋裏空間や床下空間の所定位置にセンサを設置したり回収したりすることが可能な構成とされていなかった。
【０００５】
本発明は、上記のような問題に鑑みてなされたものであって、床下空間や小屋裏空間などの隠蔽空間に各種センサを設置する作業と、設置したセンサを回収する作業を容易かつ迅速に行うことができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題は、本発明の点検装置によれば、建物の床下空間または小屋裏空間に設置されたレールと、該レールに沿って走行する点検走行体と、を備えた点検装置であって、前記レールに沿って設けられた複数の情報格納位置にそれぞれ設置された複数の情報格納手段と、前記レールに沿って設けられた複数の計測位置にそれぞれ設置可能な複数のセンサと、を備え、前記レールは、下方に前記点検走行体が走行可能な走行空間を有する位置に設置されると共に、床下点検口または小屋裏点検口の近傍を通過する走行経路を形成するように設置され、前記点検走行体は、前記レールに吊設され前記レールの下方を自動走行するための走行手段と、走行中に前記情報格納手段の近傍を通過するときに前記情報格納手段からセンサ設置指令を読み取るための読取手段と、前記センサをそれぞれ保持可能かつ切り離し可能に構成された複数のセンサ保持手段と、を備え、該センサ保持手段は、前記センサ設置指令に基づいて前記センサを切り離して前記計測位置に設置するセンサ設置動作を行うと共に、前記センサを保持していない状態で前記センサが設置されている計測位置を通過するときに前記センサを回収するセンサ回収動作を行うことにより解決される。
【０００７】
このように、本発明の点検装置は、建物の床下空間または小屋裏空間において、下方に点検走行体が走行可能な走行空間を有する位置に設置されたレールと、このレールに吊設されレールの下方を自動走行する点検走行体と、を備えている。このように、レールに吊り下げて自動走行する方式とすれば、段差や地上付近の障害物によって走行が妨げられることがないので、点検走行体を高速で移動させることができる。また、確実に軌道に沿って移動させることができる。
また、本発明では、点検走行体が読取手段とセンサ保持手段を備えているので、走行中に情報格納手段からセンサ設置指令を読み取ることができる。そして、読み取ったセンサ設置指令に基づいて、センサ保持手段からセンサを切り離すことができる。つまり、このような構成により、作業者が床下空間または小屋裏空間に入らなくても、点検走行体によってセンサを計測位置に自動設置することができる。また、センサ保持手段がセンサを保持していない状態の点検走行体が、センサが設置されている計測位置を通過するときに、そのセンサを回収する動作を行うことができる。つまり、点検走行体によってセンサを自動回収することができる。よって、迅速かつ容易にセンサの設置及び回収を行うことができる。
【０００８】
また、本発明において、前記レールは、点検対象物から所定距離離れた撮像位置を通過する走行経路を形成するように設置され、前記読取手段は、前記情報格納手段の近傍を通過するときに前記情報格納手段から位置情報または撮像指令を読み取るように構成され、前記点検走行体は、前記撮像指令に基づいて所定の撮像位置から点検対象物を撮像するための撮像手段と、前記読取手段により読み取られた位置情報または前記撮像手段により撮像された画像情報を外部に出力するための出力手段と、を備えた構成とすると好適である。
このように、本発明では、情報格納手段に位置情報や撮像指令を格納しておくと共に、点検走行体が吊設されるレールが床下空間内や小屋裏空間内の点検対象物から所定距離離れた撮像位置を通過するように設置されているので、点検対象物の近傍において情報格納手段から撮像指令を取得して、点検対象物を自動撮影して外部に自動出力することができる。つまり、点検走行体をレールに沿って自動走行させるだけで、自動的に点検対象物の撮影画像を取得することができる。従って、床下空間や小屋裏空間を迅速に点検することができる。そして、この点検作業と、上述したセンサの設置・回収作業とを同時に行うことができる。
【０００９】
また、本発明において、前記点検走行体と通信可能な表示手段を備え、前記出力手段は、前記読取手段により読み取られた位置情報または前記撮像手段により撮像された画像情報を前記表示手段に出力し、前記表示手段は、前記位置情報に基づく前記点検走行体の現在位置表示を行うと共に、前記画像情報に基づく点検結果表示を行うように構成することができる。
このように、出力された位置情報に基づいて表示手段が点検走行体の現在位置表示を行うようにすれば、点検走行体が現在どの位置を走行しているかを容易にモニターすることができる。また、出力された画像情報に基づいて表示手段が点検対象物の点検結果表示を行うようにすれば、点検結果を容易にモニターすることができる。
【００１０】
また、本発明において、前記走行手段は、前記レールに案内される走行輪と、前記走行輪を回転駆動させる第１の駆動部と、を有し、前記センサ保持手段は、前記レールに沿って案内される保持部材と、該保持部材を、前記センサを保持する保持位置，前記センサを保持しない切り離し位置，に変位させる第２の駆動部と、を有し、前記第１の駆動部と前記第２の駆動部を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記センサ設置指令に基づいて、前記点検走行体を前記計測位置に移動させるように前記第１の駆動部を制御すると共に、前記センサ保持手段を前記計測位置において前記切り離し位置に変位させるように前記第２の駆動部を制御し、前記制御部は、前記点検走行体が前記センサが設置されている計測位置を通過するときに、前記複数の保持部材のうち、前記切り離し位置にある保持部材のいずれかを前記保持位置に変位させて前記センサを回収するように前記第２の駆動部を制御するように構成することができる。
このように、読み取ったセンサ設置指令に基づいて第１の駆動部と第２の駆動部を制御することにより、点検走行体を走行させるだけで自動的にセンサの設置及び回収を行うことができる。
【００１１】
また、本発明において、前記センサは、より具体的には、温度センサまたは湿度センサを備え、前記温度センサまたは前記湿度センサの出力を予め記憶された情報と共に外部に送信可能なセンサタグからなるようにすると好適である。
このように構成すると、計測データをセンサタグの記憶部に記憶させることができる。また、センサタグとの情報を送受信は無線で行うことができるので、床下空間や小屋裏空間の外部にいながら容易に計測データを受信することができる。また、センサタグは内部電源がなくても情報を送受信させることができるので、電源の消耗によってセンサが使用できなくなることがない。また、センサタグは必要に応じて格納情報を書き換えたり追加することができるので、例えば計測を行った際に履歴を追加記録しておけば、その後の計測時に前回の計測履歴情報を容易に利用することができる。
【００１２】
また、本発明において、前記情報格納手段はＩＣタグからなり、前記読取手段はＩＣタグリーダからなるようにすると好適である。ＩＣタグと読取手段とは無線で情報を送受信できるので、ＩＣタグを読取手段の読取可能なフィールド範囲内に位置させるように設置するだけでよい。よって、情報格納手段の取り付け位置の自由度や、走行手段の設計の自由度が増大する。また、ＩＣタグは必要に応じて格納情報を書き換えたり追加することができるので、例えば点検を行った際に履歴を追加記録しておけば、その後の点検時に前回の点検履歴情報を容易に利用することができる。
【００１３】
また、前記課題は、本発明の点検方法によれば、建物の床下空間または小屋裏空間に設置されたレールと、該レールに沿って走行する点検走行体と、前記レールに沿って設けられた複数の情報格納位置にそれぞれ設置された複数の情報格納手段と、前記レールに沿って設けられた複数の計測位置にそれぞれ設置可能な複数のセンサと、を備えた点検装置により、床下空間または小屋裏空間の点検と同時に前記センサの設置または回収を行う点検方法であって、前記点検走行体が前記レールに吊設され前記レールの下方に設けられた走行空間を自動走行する走行工程、前記点検走行体が走行中に前記情報格納手段の近傍を通過するときに前記情報格納手段から撮像指令またはセンサ設置指令を読み取る読取工程、前記点検走行体が前記撮像指令に基づいて点検対象物から所定距離離れた撮像位置から点検対象物を撮像する撮像工程、のそれぞれを行うと共に、前記点検走行体が前記センサ設置指令に基づいて前記センサを切り離して前記計測位置に設置するセンサ設置工程、前記点検走行体が前記センサが設置されている計測位置を通過するときに前記センサを回収するセンサ回収工程、のいずれかを行うことにより解決される。
【００１４】
このように、本発明の点検方法は、走行工程において点検走行体をレールに吊り下げて自動走行させるので、段差や地上付近の障害物によって走行が妨げられることがなく、高速で移動させることができる。また、確実に軌道に沿って移動させることができる。
また、本発明では、点検走行体に読取装置を設けて走行中に近傍の情報格納手段に格納されたセンサ設置指令を自動で読み取る読取工程を行うので、走行中にセンサ設置指令を随時自動で取得することができる。そして、読み取ったセンサ設置指令に基づいてセンサを切り離して計測位置に設置するセンサ設置工程を行うので、作業者が床下空間または小屋裏空間に入らなくても、点検走行体によってセンサを計測位置に設置することができる。
また、本発明では、点検走行体が前記センサが設置されている計測位置を通過するときにセンサを回収するセンサ回収工程を行うので、点検走行体によってセンサを回収することができる。よって、迅速かつ容易にセンサの設置及び回収を行うことができる。
さらに、このようなセンサ設置工程またはセンサ回収工程を、床下空間内の点検対象物を撮像する撮像工程を行う点検走行中に行うことができるので、１回の点検走行でセンサの設置または回収と撮像とを同時に行うことができる。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように、本発明によれば、以下のような効果を奏する。
本発明によれば、点検走行体がレールに吊設されレールの下方を自動走行する。従って、段差によって走行が妨げられることがないので、点検走行体を高速で移動させることができる。また、確実に軌道に沿って移動させることができる。
また、レールに沿って情報格納手段を設置してセンサ設置指令を情報格納位置に格納しておき、点検走行体に読取装置を設ける。これにより、走行中に通過位置にある情報格納手段からセンサ設置指令を自動で読み取り、このセンサ設置指令に基づいてセンサを切り離して計測位置に設置することができる。また、点検走行体が前記センサが設置されている計測位置を通過するときにセンサを回収することができる。従って、作業者が床下空間または小屋裏空間に入らなくても、点検走行体を走行させるだけで自動的にセンサの設置及び回収を行うことができる。
また、１回の点検走行でセンサの設置または回収と撮像とを同時に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。また、以下に説明する配置、形状等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
【００１７】
図１〜図８は本発明の一実施形態を示す図で、図１は本実施形態に係るレールの設置により床下空間内に形成された走行経路を示す平面図、図２は本実施形態に係る床下点検装置が設置された床下空間の断面図、図３は本実施形態に係る点検走行体の電気的構成を示すブロック図、図４、図５は本実施形態に係る床下点検装置の構成を示す説明図であり、図４は図２のＡ−Ａ断面図、図５は図４のＢ−Ｂ断面図である。
図６は本実施形態に係るセンサタグ設置動作を示す説明図、図７は本実施形態に係る床下点検装置を用いて床下点検作業を行うための構成を示す説明図、図８はセンサタグ設置動作を行う際の床下点検作業の流れを示すフローチャートである。
また、図９、図１０は本発明の改変例に係るものであり、図９はセンサタグ回収動作を示す説明図、図１０はセンサタグ回収動作を行う際の床下点検作業の流れを示すフローチャートである。
【００１８】
（床下点検装置の構成）
本発明の一実施形態の点検装置を、建物の床下点検を行うための床下点検装置Ｓに適用した例について説明する。
図１に建物Ｈの床下空間Ｇの平面図を示す。この図に示すように、床下空間Ｇの外周は鉄筋コンクリート等からなる布基礎Ｆによって囲まれている。また、床下空間Ｇには、建物構造に応じて内部にも布基礎Ｆが設置されており、いくつかの小空間（ブロック）に仕切られている。
図２（Ａ）は床下空間Ｇの断面構成を示す図であり、図２（Ｂ）はその一部拡大図である。この図に示すように、床下空間Ｇの上方には大引きや根太などの床構造材Ｋ１が架け渡されており、その上に床Ｋ２が設けられている。また、床下空間Ｇの下方は地上面である。従って、床下空間Ｇは上下が閉鎖され外周が囲まれて閉鎖空間となっている。
布基礎Ｆの所定位置には床下換気口Ｖ１が設けられている。この床下換気口Ｖ１を介して外部空間と床下空間Ｇが連通されている。また、床下換気口Ｖ１を介して布基礎Ｆによって仕切られた小空間同士が連通されている。また、床Ｋ２の所定位置には屋内空間から床下空間Ｇへ入るための床下点検口Ｖ２（図１参照）が設けられている。
【００１９】
本例の床下点検装置Ｓは、レール１０と、レール１０に吊設されてレール１０の下方を走行する点検走行体２０と、レール１０の所定位置に設置された情報格納手段としてのＩＣタグ３０と、レール１０の所定位置に設置された計測手段としてのセンサタグ６０と、を主要構成とする。
レール１０は、図２（Ａ）に示すように床下空間Ｇの上方に設置されている。床下空間Ｇの内部には種々の物体が設けられている。例えば、地上面にはコンクリートが敷設され、その上に種々の配管や配線などの設備部材が設けられている。また、構造上必要な所定位置に独立基礎や束部材が立設されていたり、防湿材などが敷設されている場合もある。本例では、レール１０が床下空間Ｇの上方に設置されているので、レール１０の下方には点検走行体２０が走行可能な走行空間が確保されている。従って、点検走行体２０は上述のような種々の物体と接触せずに床下空間Ｇ内を走行することができる。
【００２０】
レール１０は、布基礎Ｆによって区切られた小空間（ブロック）から隣接する小空間（ブロック）へ移動する箇所では、床下換気口Ｖ１を通過するように設置されている。また、レール１０は床下点検口Ｖ２の下方またはその近傍を通過するように設置されている。従って、床下点検口Ｖ２から点検走行体２０を床下空間Ｇ内に持ち込んでレール１０に吊設することができる。
また、レール１０は、図１に示すように床下点検口Ｖ２から走行開始して床下空間Ｇ内を循環し、再び床下点検口Ｖ２へ戻ってくる走行経路を形成しており、途中で交差しない循環走行経路となっている。このように、交差部のない循環走行経路となっていると、床下点検口Ｖ２から走行開始した点検走行体２０が全経路を走行してもとの位置に戻ってくるルートは一意に定まる。つまり、点検走行体２０は、同一方向に走行するだけで自動的に設置された全てのレール１０上を通過するようになっている。
【００２１】
点検走行体２０は、レール１０によって形成された走行経路を走行する際に、走行経路中の予め定められた撮像位置から予め定められた撮像方向にある点検対象物を撮像することができる。
また、点検走行体２０は、レール１０によって形成された走行経路を走行する際に、走行経路中の予め定められた計測位置Ｑ（図１（Ｂ）参照）に温度センサや湿度センサなどを備えた計測手段としてのセンサタグ６０（図２（Ｂ）参照）を設置することができる。また、レール１０に沿って走行する際に、計測位置Ｑに設置されているセンサタグ６０を回収することができる。
【００２２】
センサタグ６０は、公知のＩＣタグに温度センサ及び湿度センサなどの各種センサを一体化して構成したもので、予め所望の電子データを記憶させ格納することができる。本例では、個々のセンサタグ６０を識別するためのＩＤ情報が格納されている。また、外部から無線信号により記憶されたデータを書き換えることができる。また、記憶されたデータや各センサの検出値を、外部からの無線信号に応じて外部に出力することができる。また、外部からの無線信号や予め定められたプログラムに応じて、各センサの検出値の履歴を記憶しておくことができる。
センサタグ６０は、後述するＩＣタグ３０と同様に、外部からの電磁波の照射によって電流が発生するように構成されているため、信号を送受信するための内部電源が不要とされている。
なお、センサタグ６０は、本例では温度センサ及び湿度センサを備えているが、照度センサなどを備えていても良い。また、計測手段として用いるものはセンサタグに限定されない。例えば、設置場所の空気質や温度などの環境に応じて不可逆的に変質するような試験体を用い、一定時間床下空間に暴露した後回収して、その変質状況により床下空間の環境を測定するようなものであってもよい。
【００２３】
また、本例のレール１０上の予め定められた複数の位置には、情報格納手段としてのＩＣタグ３０がそれぞれ設置されている。このようにすると、点検走行体２０は、走行中にＩＣタグ３０の近傍を通過するときに各々のＩＣタグ３０に格納された情報を読み取って利用することができる。
ＩＣタグ３０には、走行中に現在位置を把握するための位置情報や、撮像を行わせるためのコマンドとしての撮像指令が格納される。また、ＩＣタグ３０には、センサタグ６０を設置するためのセンサ設置指令が格納される。本例では、図１（Ｂ）に示すように、位置情報のみが格納されたＩＣタグ３０Ａと、位置情報及び撮像指令が格納されたＩＣタグ３０Ｂと、センサ設置指令が格納されたＩＣタグ３０Ｃと、の少なくともいずれかがレール１０上に設置されている。ＩＣタグ３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ）は、外部から無線信号により送信されたコマンドを受信して、そのコマンドに基づき、内部に格納された情報を外部に送信することができる。
【００２４】
本例では、点検走行体２０の走行経路を形成するレール１０は、建物Ｈの建設と同時に床下に設置される。また、ＩＣタグ３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ）についてもレール１０上に建物Ｈの建設と同時に設置される。このように、点検を行ったり計測手段の設置・回収を行う際には既にレール１０やＩＣタグ３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ）が設置済みの状態となっているので、点検作業や計測手段の設置・回収作業を迅速かつ容易に行うことができる。
つまり、本例では定期点検時に現地で行う主要な作業は床下点検口Ｖ２から点検走行体２０を床下空間Ｇ内に持ち込んで走行経路上に設置して走行開始させることと、走行経路を一循して最初の位置に戻ってきた点検走行体２０を回収することだけでよく、これにより点検走行体２０を自動走行させて点検対象物を自動撮影することができる。
また、床下空間Ｇの温湿度環境を確認する等の目的により床下空間Ｇの温湿度等を計測するためのセンサタグ６０の設置及び回収を行う場合にも、その設置及び回収作業を点検走行体２０をレール１０に沿って自動走行させるだけで行うことができる。
【００２５】
図３は本例の点検走行体２０の電気的構成を示すブロック図である。また、図４は床下点検装置Ｓの構成を示す説明図であり、図２のＡ−Ａ断面図である。
図４に示すように、レール１０は、レール本体部１１と、レール本体部１１を床構造材Ｋ１に連結するための吊り金物１２と、を備えている。レール本体部１１は例えば防錆処理を施した略Ｃ字型断面の長尺の鋼材からなり、略Ｃ字型断面の開口を下方に向けて設置している。レール本体部１１の側面１１ｂの外周面には、上述したＩＣタグ３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ）が固定されている。
吊り金物１２は下端部がレール本体部１１の上側の面に固定されており、上端部がレール１０の走行経路の上方に位置する床構造材Ｋ１に固定されている。これによりレール１０と点検走行体２０の荷重を床構造材Ｋ１によって安定的に支持することができる。
【００２６】
図４に示すように、点検走行体２０は、本体部２０ａと、本体部２０ａの上方に設けられ本体部２０ａを下方に吊り下げて走行する走行部２０ｂと、走行部２０ｂの側方に設けられたセンサ保持手段としてのセンサ保持部５０と、を備えている。
走行部２０ｂは、最上端の左右両側に設けられた走行輪２１Ａ，２１Ｂと、走行輪２１Ａ，２１Ｂを回転駆動させるための駆動モータ２２と、走行輪２１Ａ，２１Ｂと本体部２０ａとを連結するための連結部２３と、を有している。
【００２７】
レール本体部１１は、下方側の開口の両側に設けられたリップ部１１ａの上方に、それぞれ略水平に配設された板状の走行面１１ｃが設けられている。走行輪２１Ａ，２１Ｂは、この走行面１１ｃ上を走行するように配設されている。
走行輪２１Ａ，２１Ｂは略水平な回転軸２１ａの両端にそれぞれ固定されている。この走行輪２１Ａ，２１Ｂは、回転軸２１ａと共に回転軸２１ａの軸方向周りに回転されることにより、走行面１１ｃの上面に沿ってレール本体部１１の長さ方向に移動する。
【００２８】
回転軸２１ａの下方には駆動モータ２２が設けられ、駆動モータ２２の出力軸が伝達機構２２ａを介して回転軸２１ａの略中央部分に連結されている。連結部２３は上端に回転軸２１ａの中央部が回動自在に挿通され、その内部に駆動モータ２２及び伝達機構２２ａが収納されている。つまり、連結部２３は駆動モータ２２及び伝達機構２２ａを収納するハウジングとなるように形成されており、駆動モータ２２は連結部２３の内部に固定されている。そして、連結部２３の下端に本体部２０ａが固定されている。
【００２９】
本例の伝達機構２２ａは駆動モータ２２の出力軸に連結されたウォームギヤにより構成されるが、ベルト機構など公知の伝達機構を適用してもよい。
以上のような構成により、駆動モータ２２の出力軸の回転に伴って走行輪２１Ａ，２１Ｂが走行面１１ｃの上面をレール本体部１１の長さ方向に走行する。これと共に回転軸２１ａが挿通された連結部２３が本体部２０ａと共にレール本体部１１の下方を移動する。つまり、点検走行体２０が、走行面１１ｃによって走行輪２１Ａ，２１Ｂが支持されるかたちでレール１０に吊設されてレール１０の下方を走行するようになっている。
【００３０】
センサ保持部５０は、連結部２３の側方に形成された凹部５１に設けられており、一端側に軸部５２ａが設けられ、この軸部５２ａが回動可能に支持された複数の保持板５２と、軸部５２ａを回動中心として保持板５２を回動させるための駆動モータ５３と、駆動モータ５３の出力軸の回転運動を軸部５２ａに伝達する伝達機構５３ａと、を有している。伝達機構５３ａは、ギヤ歯車、ベルト機構などの公知の機構により構成することができる。
【００３１】
本例では、リップ部１１ａと走行面１１ｃとの間の空間は、その開口側が連結部２３の側方に形成された凹部５１の開口側と対面する。従って、センサ保持部５０の保持板５２を、リップ部１１ａ、走行面１１ｃ、凹部５１、に囲まれた空間内で作動させることができる。
図５は図４のＢ−Ｂ断面図である。この図に示すように、センサ保持部５０は、点検走行体２０の進行方向に略一定間隔で配設された複数の保持板５２を有している。本例では、各保持板５２は互いに独立に回動させることができるように構成されている。また、センサ保持部５０は、各保持板５２の回動位置を検知可能に構成されている。例えば、各保持板５２の回動位置に応じてオン状態とオフ状態に切り替わるスイッチを設けることにより、回動位置を検知することができる。
【００３２】
保持板５２は、図４、図５に示すように板面が点検走行体２０の進行方向と略垂直となって先端側がリップ部１１ａと走行面１１ｃとの間の空間内に位置するように回動された位置（保持位置）にあるときに、リップ部１１ａの上に位置するセンサタグ６０を、進行方向後方から支持して点検走行体２０と共に移動させるようになっている。つまり、センサ保持部５０は、図５に示すように、保持板５２の数と同一数のセンサタグ６０をレール１０に沿って運搬することができる。
本例では、センサタグ６０が本体部６１の下方に走行輪６２を設けた構成とされているので、保持板５２によって後方から押圧されることにより、点検走行体２０と共に走行させることができる。
【００３３】
また、保持板５２は、先端側がリップ部１１ａと走行面１１ｃとの間の空間内に位置しないように回動させることができる。例えば図６（Ａ）に示すように、点検走行体２０の進行方向からみて最後方にある保持板５２を後方に向かって回動させる。これにより、保持板５２はリップ部１１ａと走行面１１ｃとの間を移動するセンサタグ６０を支持しない位置（切り離し位置）に変位する。これにより、最後方を移動するセンサタグ６０がリップ部１１ａの上に置き去りにされる。続いて、図６（Ｂ）に示すように、最後方から２番目の位置にある保持板５２を回動させれば、次のセンサタグ６０がリップ部１１ａの上に置き去りにされる。
【００３４】
このように、センサ保持部５０は、センサタグ６０を保持板５２によって保持してリップ部１１ａ上を移動させ、所定の位置でセンサタグ６０を支持している最後方の保持板５２を回動させることにより、最後方を移動するセンサタグ６０をリップ部１１ａの上に置き去りにすることができる。本例では、各保持板５２の回動位置を検知可能に構成されているので、複数の保持板５２についてそれぞれ保持位置にあるか、切り離し位置にあるか、それとも他の位置にあるか検知することができる。
【００３５】
本体部２０ａは、点検対象物を撮像するための撮像部２４Ａと、走行中にその進行方向を撮像するための撮像部２４Ｂと、ＩＣタグ３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ）に格納されたデータを読み取るための読取部２５と、撮像部２４Ａ，２４Ｂによって撮像した画像データ，読取部２５によって読み取られたデータ，などの各種データを外部に出力するための出力部２６と、撮像部２４Ａ、撮像部２４Ｂ、読取部２５、出力部２６等を制御するための中央制御部２７と、中央制御部２７の制御信号に基づいてこれらの装置に電源を供給する電源供給部２８と、を備えている。
また、本例では、走行輪２１Ａ，２１Ｂの回転駆動及び保持板５２の回動が中央制御部２７によって制御される。つまり、中央制御部２７の制御信号に基づいて、電源供給部２８から駆動モータ２２及び駆動モータ５３に給電されるように構成されている。また、上述した保持板５２の回動位置を検出するスイッチの検出信号は、中央制御部２７に出力される。
【００３６】
本例では撮像部２４Ａ、撮像部２４Ｂとして赤外線カメラを用いており、読取部２５としてＩＣタグリーダを用いている。赤外線カメラやＩＣタグリーダはそれぞれ内部に独立の制御部を備えており、中央制御部２７からの制御信号に基づいて撮像処理や読取処理を行うことができる。なお、中央制御部２７により直接赤外線カメラやＩＣタグリーダを制御するように構成してもよい。
図４に示すように、撮像部２４Ａは本体部２０ａの点検対象物側の面に設けられた撮像レンズ２４ａを備えている。また、撮像部２４Ｂは本体部２０ａの進行方向側の面に設けられた撮像レンズ２４ｂを備えている。本例では撮像手段として赤外線カメラを用いているので、床下空間のような外光が入ってこない空間も、物体からの赤外放射を捉えてその形状や表面状態を判別可能な画像を撮像することができる。
なお、撮像レンズ２４ａ，２４ｂは、その視線方向を調整可能としてもよい。そして、中央制御部２７からの制御信号に基づいて、撮像レンズ２４ａ，２４ｂの視線方向が点検対象物の方向を向くように制御してもよい。
【００３７】
読取部２５は、ＩＣタグ３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ）と信号を送受信するための通信部２５ａを備えている。通信部２５ａは、ＩＣタグ３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ）との信号の送受信態様に合わせて構成されており、例えば、ＩＣタグ３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ）との間で送受信される周波数帯域の無線電波を所定のフィールド範囲で送受信可能なアンテナを備えている。この通信部２５ａは、本体部２０ａから側面１１ｂ側に向けて設置されており、ＩＣタグ３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ）がその送受信フィールド範囲内を通過するように設置されている。
また、ＩＣタグ３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ）は、外部からの電磁波の照射によって電流が発生するように構成されているため、信号を送受信するための内部電源が不要とされている。
【００３８】
出力部２６は、例えば無線電波により信号を床下空間Ｇから外部に出力するように構成することができる。なお、出力部２６は、レール１０に沿って配設された通信線に走行中も常時接触するような通信端子を点検走行体２０に設けた構成としてもよい。このようにすれば、通信線を床下空間Ｇから外部に延出し、この通信線を介して信号を床下空間Ｇから外部に出力することができる。
電源供給部２８は電池などの内部電源を備えたものとすることができる。また、レール１０に沿って給電線を配設し、走行経路上の任意の位置で点検走行体２０が電力供給を受けることが出来るようにしてもよい。
【００３９】
以上のような構成により、読取部２５に以下に示す読み取り処理を行わせて、走行中に近傍を通過するＩＣタグ３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ）から位置情報、撮像指令、センサ設置指令、などの情報を取得することができる。
中央制御部２７は、点検走行体２０の走行中に、通信部２５ａから無線信号により一定時間間隔でコマンドを送信するように読取部２５を制御する。これにより、点検走行体２０がＩＣタグ３０Ａが設置された場所の近傍、すなわち送受信フィールド範囲内に到達したときには、ＩＣタグ３０Ａがコマンドを受信して位置情報を発信する。また、点検走行体２０がＩＣタグ３０Ｂが設置された場所の近傍に到達したときには、ＩＣタグ３０Ｂから位置情報および撮像指令が発信される。また、点検走行体２０がＩＣタグ３０Ｃが設置された場所の近傍に到達したときには、ＩＣタグ３０Ｂからセンサ設置指令が発信される。
【００４０】
そして、読取部２５により位置情報、撮像指令、センサ設置指令が読み取られたことに基づいて、中央制御部２７は、以下に示すような各種処理を行うことができる。
例えば、読取部２５が位置情報を受信したときには、その位置情報を遅滞なく出力部２６を介して床下空間Ｇの外部に送信する。従って、床下空間Ｇの外部においてアンテナ等の受信手段によってその位置情報を遅滞なく受信してモニター等の表示手段にリアルタイムで表示するようにすれば、床下空間Ｇの内部に入って目視で確認しなくても、点検走行体２０の現在位置をリアルタイムで正確に把握することができる。
【００４１】
また、例えば読取部２５が撮像指令を読み取ったときには、その撮像指令を遅滞なく中央制御部２７に出力する。中央制御部２７は、この撮像指令に基づいて撮像部２４Ａに撮像処理を行わせるための制御信号を出力する。撮像部２４Ａの撮像レンズは、予め点検対象物側を向くように設置されているので、撮像部２４Ａは、この制御信号に基づき遅滞なく撮像処理を行うことができる。そして、撮像した画像を出力部２６を介して床下空間Ｇの外部に送信することができる。
床下空間Ｇの外部では、受信手段を備えた表示装置によってこの画像を遅滞なく受信して画像処理を行い、点検対象物の状態を確認するための情報を表示する。例えば、画像処理によって基礎表面に形成されたクラックを判別し、その幅や長さなどの寸法を判定する。そして、画像内のクラックと判定された形状を強調表示するように画像を加工してモニターに表示する。また、一定以上の幅のクラックのみ強調表示したり、クラックの寸法別に発生数量をリスト表示してもよい。
【００４２】
なお、撮像した画像をその撮像位置の位置情報と関連づけて撮像部２４Ａや中央制御部２７内に設けられた記憶部に記憶しておき、点検走行終了後に床下点検口Ｖ２から点検走行体２０を床下空間Ｇ外に取り出してから、記憶された画像データを外部に出力し、一括して画像処理を行ってもよい。
【００４３】
また、例えば読取部２５がセンサ設置指令を読み取ったときには、そのセンサ設置指令を遅滞なく中央制御部２７に出力する。中央制御部２７は、このセンサ設置指令に基づいて、センサタグ６０を切り離して所定位置に設置するためにセンサ保持部５０の保持板５２を回動させる処理を行う。
例えば、まず、各保持板５２についてそれぞれ保持位置にあるか、切り離し位置にあるか、それとも他の位置にあるか検知し、これにより、センサタグ６０を支持している最後方の保持板５２を特定する。そして、特定された保持板５２を回動させることにより、最後方を移動するセンサタグ６０をリップ部１１ａの上に置き去りにしてレール１０に沿って設定された計測位置Ｑに設置することができる。
【００４４】
そしてまた、本例では、進行方向を向く撮像部２４Ｂを備えているので、位置情報、撮像指令、センサ設置指令を受信したことに基づいてこの撮像部２４Ｂによる撮像処理を行って画像を出力部２６を介して外部に送信するようにしてもよい。また、撮像部２４Ｂでは読取部２５により読み取った情報とは無関係に一定時間間隔で撮像処理を行って進行方向の画像を外部に送信するようにしてもよい。さらにまた、撮像部２４Ｂとして赤外線ビデオカメラを用いることにより、静止画像ではなく進行方向の動画を連続撮影して外部に送信し、モニター等の表示装置にリアルタイムで表示してもよい。このようにすると、進行方向の画像をモニター等の表示装置にリアルタイムで表示することができる。
【００４５】
（センサタグの設置を同時に行う床下点検方法）
次に、以上説明した床下点検装置Ｓを用いて床下点検を行うための構成及び床下点検作業の流れについて説明する。本例では、床下点検作業と同時にセンサタグ６０の設置作業を行う。
本実施形態では、図７に示すように、上記各構成によるレール１０，点検走行体２０，ＩＣタグ３０，センサタグ６０を備えた床下点検装置Ｓに、点検走行体２０から出力された各種情報を受信し、所定の処理を行って表示する表示手段としてのモニタリング装置４０を加えた装置Ｓ１を用いて床下点検作業を行う。
モニタリング装置４０は、点検走行体２０の出力部２６からの情報を受信することが可能な通信部４１と、各種制御処理を行うためのＣＰＵなどを備えた制御部４２と、液晶パネルなどの表示部４３と、各種の入力を行うためのキーボードなどを備えた操作部４４と、を主要構成とする。このモニタリング装置４０は、例えばノート型パソコンなどの携帯情報端末により構成されている。
【００４６】
通信部４１は、出力部２６から出力される情報の出力態様に合わせて構成される。例えば、出力部２６から無線電波として出力される場合には、当該無線電波を受信可能なアンテナを備えた構成とされる。また、出力部２６から通信線を介して情報が出力される場合には、その通信線に接続可能な端子を備えた構成とされる。
制御部４２には、各種のデータ及びプログラムが格納されており、これらのデータやプログラムに基づく処理を行うことができる。例えば、制御部４２は、通信部４１で受信した位置情報に基づき、点検走行体２０の現在位置を遅滞なく表示部４３に表示する処理を行うことができる。また、制御部４２は、通信部４１で受信した点検対象物の画像データに対して所定の画像処理を行い、点検対象物の状態に関する情報を表示あるいは出力することができる。
なお、図７において、点検走行体２０の構成を一部省略（中央制御部２７、電源供給部２８等を省略）して表示している。
【００４７】
次に、床下点検作業の流れについて、図８に示すフローチャートに従って説明する。
点検を開始する前に、点検作業者が床下点検口Ｖ２から点検走行体２０を床下空間Ｇ内に持ち込んで、レール本体部１１の走行面１１ｃの上に走行輪２１Ａ，２１Ｂを載せるように点検走行体２０を設置する。また、レール本体部１１のリップ部１１ａの上に、レール１０に沿って設けられた計測位置Ｑの数と同一のセンサタグ６０を走行可能な状態で載置し、各センサタグ６０を進行方向後方から支持する保持位置に各保持板５２を変位させる。モニタリング装置４０は、床下空間Ｇの外部に置かれて点検作業者がその表示内容を確認することができるようになっている。
このような状態において、例えば、点検作業者が点検走行体２０に設けられた操作スイッチを操作したり外部から操作信号を無線で送信することにより、点検走行体２０の中央制御部２７に走行開始信号が入力される。中央制御部２７は、この走行開始信号に基づいて駆動モータ２２を駆動させるための制御信号を出力し、点検走行体２０の走行を開始させる処理を行う（ステップＳ１）。
【００４８】
ステップＳ１により点検走行体２０の走行が開始すると共に、保持板５２によってセンサタグ６０が進行方向後方から支持されて点検走行体２０と共に移動開始する。
次に、中央制御部２７は、点検走行体２０とセンサタグ６０が一定速度で走行するように駆動モータ２２を駆動させながら、通信部２５ａから、無線信号によりＩＣタグ３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ）に格納された情報を読み取るための読取コマンドを一定時間間隔で発信する（ステップＳ２）。そして、いずれかのＩＣタグ３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ）が通信部２５ａの送受信フィールド範囲内に入る位置まで点検走行体２０が移動すると、通信部２５ａから送信されたコマンドに基づき、ＩＣタグ３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ）から位置情報、撮像指令、センサ設置指令の少なくともいずれかを含むデータが発信される。読取部２５は、通信部２５ａを介してこのデータを受信し、受信したデータから位置情報、撮像指令、センサ設置指令を取り出す読み取り処理を行う（ステップＳ３）。
【００４９】
続いて、中央制御部２７は、ＩＣタグ３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ）から走行中に自動で読み取った位置情報を遅滞なく出力部２６を介して床下空間Ｇの外部に送信する（ステップＳ４）。また、ＩＣタグ３０Ｂから読み取った撮像指令に基づき、撮像部２４Ａを制御して所定の撮像位置から点検対象物としての基礎表面を撮像する（ステップＳ５）。
このステップＳ５において、中央制御部２７の制御信号に基づき撮像部２４Ａが撮像位置で停止するように駆動モータ２２が制御される。そして、撮像位置において停止状態となって基礎表面を撮像した後、再び点検走行体２０の走行が開始されるように駆動モータ２２が制御される。そして、ステップＳ５で撮像した画像データは、出力部２６を介して床下空間Ｇの外部に送信される（ステップＳ６）。
【００５０】
上記ステップＳ４，Ｓ６によって送信された位置情報または画像データは、床下空間Ｇの外部にあるモニタリング装置４０の通信部４１によって受信される。制御部４２は、受信した位置情報に基づき、点検走行体２０の現在位置を遅滞なく表示部４３に表示する処理を行う（ステップＳ７）。また、基礎表面の画像データを受信した場合には、この画像データに対して所定の画像処理を行って基礎表面に形成されたクラックの判別やクラックの寸法の判定を行う。そして、この画像処理により判定された基礎表面のクラックの発生状況、すなわち点検結果を表示部４３に表示する処理を行う（ステップＳ８）。
【００５１】
さらに、中央制御部２７は、ＩＣタグ３０Ｃから読み取ったセンサ設置指令に基づき、保持板５２を回動させて所定の計測位置Ｑにセンサタグ６０を設置する処理を行う（ステップＳ９〜Ｓ１０）。ステップＳ９では、各保持板５２の回動位置を判定する。そして、ステップＳ１０では、センサタグ６０を保持する保持位置にあり、かつ、進行方向最後尾に位置すると判定された保持板５２を、進行方向後方に回動させて切り離し位置に変位させる。これにより、センサタグ６０が計測位置Ｑに設置される。
【００５２】
点検走行体２０は、レール１０によって形成された走行経路に従って床下空間Ｇの内部を走行するが、本例では、点検走行体２０が走行経路上の所定位置に設置されたＩＣタグ３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ）の設置点を順次通過するに伴って、ステップＳ２〜Ｓ１０の処理を繰り返し行う。
なお、ＩＣタグ３０Ａの設置点を通過するときには位置情報のみが読み取られるのでステップＳ７〜Ｓ１０が省略され、ＩＣタグ３０Ｂの設置点を通過するときには位置情報と撮像指令のみが読み取られるのでステップＳ９〜Ｓ１０が省略され、ＩＣタグ３０Ｃの設置点を通過するときにはセンサ設置指令のみが読み取られるのでステップＳ４〜Ｓ８が省略される。
また、ＩＣタグに撮像指令とセンサ設置指令、位置情報とセンサ設置指令を格納してもよい。このようにＩＣタグに複数の指令や情報を格納した場合には、読み取った情報や指令に基づく処理はどれを先行させてもよく、読み取ったタイミングとそれに基づく処理を実行するタイミングに所定のタイムラグを設定してもよい。
【００５３】
そして、点検走行体２０が全経路を走行して床下点検口Ｖ２まで戻ってくると、点検作業者は、モニタリング装置４０に表示された現在位置の表示内容から点検走行体２０が戻ってきたことを確認し、操作スイッチを操作したり操作信号を送信することにより、点検走行体２０を停止させるための走行停止信号を入力する。中央制御部２７は、走行停止信号に基づいて駆動モータ２２を駆動させるための制御信号を出力し、点検走行体２０の走行を停止させる（ステップＳ１１）。
なお、走行停止信号は、床下点検口Ｖ２に到達する直前の位置に設置されたＩＣタグに格納しておくようにすれば、読取部２５がこれを読み取って床下点検口Ｖ２まで戻ったところで自動停止させることができる。
【００５４】
以上のように、本例の装置Ｓ１によれば、点検走行体２０をレール１０に吊設してレール１０の下方を走行させるので、地上を走行させるのに比較して高速で移動させることができる。また、地上に設置したレール上を走行させるためには障害物や段差を乗り越えられるような大型で複雑な走行機構が必要とされるが、レール１０に吊設してレール１０の下方を走行するロープウェイ方式であれば、簡易な構成で高速移動させることができる。
また、点検走行体２０は、走行経路を自動走行する途中でＩＣタグ３０Ｂから撮像指令の自動読み取りを行って撮像処理を行うことができるので、点検走行体２０を走行させるだけで、正確な撮像位置から撮像された画像データを自動取得することができる。このように、点検作業者が床下空間に入る必要がなく、少ない作業負担で、迅速かつ容易に床下点検を行うことができる。
また、ＩＣタグ３０Ａ，３０Ｂから位置情報の自動読み取りを行って遅滞なく外部に出力することができるので、外部のモニタリング装置で点検走行体２０の正確な現在位置をリアルタイムで確認することができる。
【００５５】
また、点検走行体２０は、走行経路を自動走行する途中でＩＣタグ３０Ｃからセンサ設置指令の自動読み取りを行ってセンサタグ６０の自動設置を行うことができる。このように、点検作業者が床下空間に入る必要がなく、少ない作業負担で、迅速かつ容易に床下空間にセンサタグ６０の設置を行うことができる。
そして、設置したセンサタグ６０は、上述のように外部からの無線電波の照射を受けて電流を発生させて情報の読み書きや各種計測処理を行うことができるので、床下空間Ｇに長期間設置しておいても電池切れなどにより使用不能となることがない。よって、電池交換などの作業を行わなくても長期にわたる計測を行うことができる。
【００５６】
（改変例１：センサタグの回収を同時に行う床下点検方法）
本例では、床下点検と共に、上記実施例のセンサタグ６０の設置作業に代えてセンサタグ６０の回収作業を行う。以下、図９及び図１０に基づき、上記説明した床下点検方法と異なる点のみ説明する。
上記実施例では、点検を開始する前に保持板５２を保持位置に変位させてセンサタグ６０と共に走行を開始させていたが、本例では、センサタグ６０を順次回収するために、走行開始時には、図９（Ａ）に示すように最後尾の保持板５２を除く保持板５２が進行方向に回動された状態としておく。
【００５７】
本例では、図１０に示すように、上記実施例のステップＳ３に代えて、ステップＳ３で行ったＩＣタグ３０からの読み取り処理に加えて設置済みのセンサタグ６０からのＩＤ情報の読み取り処理を行う（ステップＳ３ａ）。また、上記実施例のステップＳ９〜Ｓ１０で行ったセンサタグ６０の設置処理に代えて、センサタグ６０の回収処理（ステップＳ９ａ〜Ｓ１０ａ）を行う。
【００５８】
ステップＳ９ａにおいて、中央制御部２７は、センサタグ６０から読み取ったＩＤ情報の有無に基づいてセンサタグ６０が設置された計測位置Ｑを通過したか否かを判定する。本例では、少なくとも最後尾の保持板５２が保持位置にあるので、センサタグ６０がこの保持板５２に支持されて点検走行体２０と共に走行開始する。
続いて、ステップＳ１０ａにおいて、中央制御部２７は、センサ保持部５０を次のセンサタグ６０が回収可能な状態に変位させる処理を行う。すなわち、中央制御部２７は、センサタグ６０からのＩＤ情報の読み取りを行ってセンサタグ６０が点検走行体２０と共に走行していることを確認する。そして、センサタグ６０からのＩＤ情報が継続して読み取られてセンサタグ６０が点検走行体２０と共に走行していると判定された場合にのみ、図９（Ｂ）に示すように、最後尾から２番目の位置にある保持板５２を保持位置に変位させる。
【００５９】
以上のように、本例では、走行経路を自動走行する途中で設置されたセンサタグ６０からＩＤ情報の自動読み取りを行ってセンサタグ６０の自動回収を行うことができる。このように、点検作業者が床下空間に入る必要がなく、少ない作業負担で、迅速かつ容易に床下空間にセンサタグ６０の設置を行うことができる。
なお、センサタグ６０から読み取ったＩＤ情報に基づいて自動回収を行うかわりに、計測位置Ｑに全てセンサタグ６０が設置されていることを前提として、ＩＣタグ３０Ｃから読み取ったセンサ設置指令に基づいてセンサタグ６０の自動回収を行うように構成してもよい。
【００６０】
（改変例２：小屋裏点検装置および小屋裏点検方法）
上記各実施例の構成は床下空間の点検を行うためのものであったが、この構成を小屋裏空間の点検を行うための装置やシステムに適用することもできる。
例えば、上記各実施例のレール１０を、小屋裏空間の上方に露出している屋根構造部材に連結する。具体的には、吊り金物１２の上端部を梁、母屋、垂木などに固定する。このようにすると、レール１０と点検走行体２０の荷重を屋根構造部材によって安定的に支持させることができ、小屋裏空間の上方に形成された走行経路に沿って点検走行体２０を走行させることができる。
【００６１】
本例では、点検走行体２０は、小屋裏空間の下方を閉鎖する天井面に設けられた小屋裏点検口（天井点検口）から小屋裏空間内に持ち込まれる。そこで、本例のレール１０は小屋裏点検口（天井点検口）の近傍を通過するように設置されている。
小屋裏空間では、例えば、点検対象物として各種設備や構造部材のほか、雨漏りが発生しそうな部位を設定することができる。レール１０は、これらの点検対象物から所定距離だけ離れた撮像位置を通過するように設置され、各撮像位置には撮像指令が格納されたＩＣタグが設置されている。なお、このレール１０は、上記各実施例と同様に建物の建設時に予め設置されている。
【００６２】
本例では、上記各実施例と同様にして点検走行体２０が小屋裏空間を自動走行し、走行中にＩＣタグ３０Ｂから撮像指令の自動読み取りを行って撮像処理を行うことができる。従って、点検走行体２０を走行させるだけで、正確な撮像位置から撮像された点検対象物の画像データを自動取得することができる。このように、点検作業者が小屋裏空間に入る必要がなく、少ない作業負担で、迅速かつ容易に小屋裏点検を行うことができる。また、上記各実施例と同様に点検走行体２０の正確な現在位置をリアルタイムで確認することができる。さらに、簡易な構成で点検走行体２０を高速移動させることができる。
さらに、上記点検作業と同時に、ＩＣタグ３０Ｃからセンサ設置指令の自動読み取りを行ってセンサタグ６０の自動設置及び自動回収を行うことができる。
小屋裏空間は、断熱材がブローイング施工されていたりすると点検作業者が内部に入ることが困難だが、そのような場合でも、本例の構成によれば比較的容易に小屋裏点検及びセンサタグ６０の設置・回収を行うことができる。
【００６３】
（改変例３：センサ保持部の構成）
上記各実施例では、センサ保持部５０は、保持板５２を回動させることにより、保持板がリップ部１１ａと走行面１１ｃとの間の空間内を走行するセンサタグ６０を支持する位置（保持位置）と、リップ部１１ａと走行面１１ｃとの間を移動するセンサタグ６０を支持しない位置（切り離し位置）とに変位するように構成されていたが、本発明はこのような構成に限定されない。
例えば、保持板５２を、上述の保持位置の姿勢、すなわち板面が進行方向に対して略垂直な姿勢のまま、凹部５１側へ進退動させる。このような動きであっても、センサタグ６０を保持しない状態に変位させることができる。また、リップ部１１ａと走行面１１ｃとの空間の上下寸法を広くとることが可能な場合には、保持板５２を、上方すなわち走行面１１ｃ側へ上昇させることによってセンサタグ６０を保持しない状態に変位させることができる。
【００６４】
（改変例４：情報格納手段の構成）
上記各実施例では、情報格納手段としてＩＣタグを適用し、読取部２５としてＩＣタグリーダを適用していたが、情報格納手段として光反射板を適用し、読取部２５として光反射板に照明光を当てるための照明装置及び反射する光を測定するための受光装置を適用することもできる。このような構成では、例えば光反射板の反射率と情報の内容とを対応付けることによって情報を格納することができる。また、例えば光反射板の小片を所定の間隔で複数設置し、反射光の連続受光回数やその受光時間間隔と情報の内容とを対応付けることにより、より複雑な情報の内容を識別するようにすることができる。
【００６５】
また、これ以外にも、情報格納手段として色マーカを適用し、読取部２５として色彩計を適用するようにしてもよい。このようにすると、色マーカの色相、彩度、明度や各種色彩指標によって情報の内容を識別するようにすることができる。また、色マーカの組合わせによって、より複雑な内容の情報を格納するようにすることができる。
さらにまた、情報格納手段として磁気テープを適用し、読取部２５として磁場検知装置を適用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本実施形態に係るレールの設置により床下空間内に形成された走行経路を示す平面図である。
【図２】本実施形態に係る床下点検装置が設置された床下空間の断面図である。
【図３】本実施形態に係る点検走行体の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】本実施形態に係る床下点検装置の構成を示す説明図（図２のＡ−Ａ断面図）である。
【図５】本実施形態に係る床下点検装置の構成を示す説明図（図４のＢ−Ｂ断面図）である。
【図６】センサタグ設置動作を示す説明図である。
【図７】本実施形態に係る床下点検装置を用いて床下点検作業を行うための構成を示す説明図である。
【図８】センサタグ設置動作を行う際の床下点検作業の流れを示すフローチャートである。
【図９】センサタグ回収動作を示す説明図である。
【図１０】センサタグ回収動作を行う際の床下点検作業の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６７】
１０......レール
１１......レール本体部
１１ａ...リップ部
１１ｂ...側面
１１ｃ...走行面
１２......吊り金物
２０......点検走行体
２０ａ...本体部
２０ｂ...走行部
２１Ａ，２１Ｂ...走行輪
２１ａ...回転軸
２２......駆動モータ
２２ａ...伝達機構
２３......連結部
２４ａ，２４ｂ...撮像レンズ
２４Ａ，２４Ｂ...撮像部
２５......読取部
２５ａ...通信部
２６......出力部
２７......中央制御部
２８......電源供給部
３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ）...ＩＣタグ
４０......モニタリング装置
４１......通信部
４２......制御部
４３......表示部
４４......操作部
５０......センサ保持部
５１......凹部
５２......保持板
５２ａ...軸部
５３......駆動モータ
５３ａ...伝達機構
６０...センサタグ
６１...本体部
６２...走行輪
Ｆ......布基礎
Ｇ......床下空間
Ｈ......建物
Ｋ１...床構造材
Ｋ２...床
Ｑ......計測位置
Ｓ......床下点検装置
Ｓ１...装置
Ｖ１...床下換気口
Ｖ２...床下点検口
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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