(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の搬送方向に搬送される記録媒体に画像を印刷する印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドよりも搬送方向上流側で記録媒体を搬送する搬送ローラと、
前記印刷ヘッドよりも搬送方向下流側で記録媒体を搬送する排紙ローラと、
前記搬送ローラを回転駆動するモータと、
前記モータの回転駆動力を前記排紙ローラに伝達する動力伝達手段と、
前記搬送ローラの回転量を検出する回転量検出手段と、
前記回転量検出手段により検出された前記搬送ローラの回転量が予め定められた目標回転量と一致するように、前記搬送ローラの回転量が前記目標回転量に未到達であるときは前記モータを正回転させて前記記録媒体を搬送方向下流側へ搬送し、且つ前記搬送ローラの回転量が前記目標回転量を超過した場合には前記モータを逆回転させて記録媒体を搬送方向上流側へ逆送するフィードバック制御のための制御信号を、前記回転量検出手段により検出された前記搬送ローラの回転量に基づいて生成する制御信号生成手段と、
前記制御信号生成手段により生成された制御信号に基づいて制御された駆動電流を前記モータに出力し前記搬送ローラおよび前記排紙ローラを回転駆動する駆動手段とを備えた印刷装置であって、
前記回転量検出手段により検出される前記搬送ローラの回転量が前記目標回転量に到達するまでの時間を制御するためのパラメータとして予め設定された第１パラメータと、前記第１パラメータに比較して前記回転量検出手段により検出される前記搬送ローラの回転量が前記目標回転量に到達するまでの時間が長くなるように予め設定された第２パラメータとを記憶するパラメータ記憶手段を備え、
前記制御信号生成手段は、少なくとも前記排紙ローラのみにより記録媒体が搬送される間は、前記パラメータ記憶手段から読み込んだ第２パラメータと前記回転量検出手段により検出された前記搬送ローラの回転量とに基づく制御信号を生成し、それ以外の場合には、前記パラメータ記憶手段から読み込んだ第１パラメータと前記回転量検出手段により検出された前記搬送ローラの回転量とに基づく制御信号を生成するものであることを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記パラメータ記憶手段は、
前記搬送ローラの回転量が前記目標回転量を超過し、その後、前記モータが逆回転させられるように設定されたパラメータを前記第１パラメータとして記憶し、
前記搬送ローラの回転量が前記目標回転量を超過することがないように設定されたパラメータを前記第２パラメータとして記憶することを特徴とする請求項１記載の印刷装置。
【請求項３】
前記制御信号生成手段は、前記記録媒体の後端が前記搬送ローラよりも搬送方向上流側の所定位置を通過した後に、前記パラメータ記憶手段から第２パラメータを読み込み、前記回転量検出手段により検出された回転量と前記第２パラメータとに基づく制御信号を生成するものであることを特徴とする請求項１または２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記動力伝達手段は、前記モータの回転駆動力を伝達するために互いに噛み合い回転する少なくとも、一対の歯車または前記モータの回転駆動力を伝達する伝達ベルトを有することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置に関し、特に、印刷速度の低下を抑制すると共に、記録媒体を精度良く搬送することにより高画質の印刷が可能な印刷装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、主走査方向に往復移動可能な記録ヘッドと主走査方向に対し垂直な副走査方向に用紙を搬送する搬送装置とを備えた印刷装置が知られている。このような印刷装置によれば、記録ヘッドにより主走査方向１行分の印刷が終わる毎に、搬送装置により記録用紙（記録媒体）を１行分搬送することにより、１行分ずつ画像を印刷する。
【０００３】
図１０を参照して、上記記録ヘッドと搬送装置について説明する。図１０は従来の印刷装置に設けられた記録ヘッド１０２と搬送装置を模式的に示す図であり、矢印は記録用紙の搬送方向またはローラの回転方向を示す。搬送ローラ１２０ａは押さえローラ１２０ｂとの間で記録用紙Ｐを挟持し、排紙ローラ１２１ａは押さえローラ１２１ｂとの間で記録用紙Ｐを挟持する。
【０００４】
図１０に示すように、搬送ローラ１２０ａを回転駆動するモータ１４２は、搬送ローラ１２０ａの近傍に設けられる。そして、モータ１４２の回転駆動力は、ギヤやベルトで構成される動力伝達機構（図示せず）を介して、排紙ローラ１２１ａにも伝達される。記録ヘッド１０２により１行分の画像が印刷される毎に、搬送ローラ１２０ａと排紙ローラ１２１ａとが同期してモータ１４２により回転駆動されて、記録用紙Ｐを１行分ずつ搬送する。
【０００５】
このような印刷装置において、各行毎に記録用紙の搬送量がばらつくと、印刷される画像に疎密が生じ画質が低下するので、高画質の印刷を行うためには、記録用紙Ｐが１行分ずつ正確に搬送されることが重要である。用紙搬送量を正確にコントロールするために、ロータリエンコーダにより搬送ローラ１２０ａの回転量を検出し、その回転量が目的とする目標回転量に一致するように、フィードバック制御することが行われている（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
フィードバック制御では、予め定められた目標回転量と、ロータリエンコーダによって検出される搬送ローラ１２０ａの回転量との差分を算出し、その差分が小さくなるように、モータ１４２を制御する。上述したように、搬送ローラ１２０ａと排紙ローラ１２１ａとは同期して回転駆動されるから、ロータリエンコーダにより搬送ローラ１２０ａの回転量を検出し、その回転量をフィードバック値としてモータ１４２を制御することにより、搬送ローラ１２０ａおよび排紙ローラ１２１ａの回転量を適切に制御して、目標位置まで用紙を搬送させることができる。このフィードバック制御では、ロータリエンコーダにより検出される回転量が目標回転量に未到達の間は、搬送ローラ１２０ａの回転量が目標回転量に到達するようにモータ１４２を制御する。一方、ロータリエンコーダにより検出される搬送ローラ１２０ａの回転量が目標回転量を通り越すオーバーランが生じた場合には、モータ１４２を逆方向に回転制御する。モータ１４２の逆回転により、搬送ローラ１２０ａおよび排紙ローラ１２１ｂが搬送方向の逆方向に回転し記録用紙が逆送されるので、記録用紙が一旦、目標とする位置を超えて搬送されたとしても、適切な目標位置に戻される。
【特許文献１】特開２００３−３４８８７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、画像の印刷が進行し、記録用紙Ｐの後端が搬送ローラ１２０ａを通り過ぎ、排紙ローラ１０２のみで記録用紙Ｐが搬送されている間に、上記のオーバーランが生じると、モータ１４２の逆回転では記録用紙Ｐが適切な目標位置に戻されないおそれがある。すなわち、モータ１４２と排紙ローラ１２１ａとの間には、モータ１４２の回転駆動力を伝達する動力伝達部材が介在しているので、その動力伝達部材を構成するギヤのバックラッシュ、動力伝達部材を構成するベルトの伸び、排紙ローラ１２１ａ自体の偏心に起因して、モータ１４２を逆回転させても、排紙ローラ１０２が逆回転されず、搬送ローラ１２０ａのみが逆回転される場合がある。このような状況が生じたとき、排紙ローラ１０２のみで記録用紙Ｐが搬送されていると、排紙ローラ１０２は実際には逆回転していないので、記録用紙Ｐは逆送りされていない。それにも関わらず、ロータリエンコーダでは搬送ローラ１２０ａの逆回転が検出されるので、その検出結果に従って、記録用紙が目標位置に戻されたとの判断がされて印刷動作が開始されてしまい、高画質が得られないという問題点が生じる。
【０００８】
一方、このような問題点を解消するためには、オーバーランを防止すればよく、そのために、ローラが緩やかに加速するようにモータ１４２を制御することも考えられるが、そのようにすると、記録用紙Ｐが目標位置に到達するまでに長時間を要し、印刷スピードが低下するという問題点が生じる。
【０００９】
本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、印刷スピードの低下を抑制すると共に、記録媒体を精度良く搬送することにより高画質の印刷が可能な印刷装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するために、請求項１記載の印刷装置は、所定の搬送方向に搬送される記録媒体に画像を印刷する印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドよりも搬送方向上流側で記録媒体を搬送する搬送ローラと、前記印刷ヘッドよりも搬送方向下流側で記録媒体を搬送する排紙ローラと、前記搬送ローラを回転駆動するモータと、前記モータの回転駆動力を前記排紙ローラに伝達する動力伝達手段と、前記搬送ローラの回転量を検出する回転量検出手段と、前記回転量検出手段により検出された前記搬送ローラの回転量が予め定められた目標回転量と一致するように、前記搬送ローラの回転量が前記目標回転量に未到達であるときは前記モータを正回転させて前記記録媒体を搬送方向下流側へ搬送し、且つ前記搬送ローラの回転量が前記目標回転量を超過した場合には前記モータを逆回転させて記録媒体を搬送方向上流側へ逆送するフィードバック制御のための制御信号を、前記回転量検出手段により検出された前記搬送ローラの回転量に基づいて生成する制御信号生成手段と、前記制御信号生成手段により生成された制御信号に基づいて制御された駆動電流を前記モータに出力し前記搬送ローラおよび前記排紙ローラを回転駆動する駆動手段とを備えたものであって、前記回転量検出手段により検出される前記搬送ローラの回転量が前記目標回転量に到達するまでの時間を制御するためのパラメータとして予め設定された第１パラメータと、前記第１パラメータに比較して前記回転量検出手段により検出される前記搬送ローラの回転量が前記目標回転量に到達するまでの時間が長くなるように予め設定された第２パラメータとを記憶するパラメータ記憶手段を備え、前記制御信号生成手段は、少なくとも前記排紙ローラのみにより記録媒体が搬送される間は、前記パラメータ記憶手段から読み込んだ第２パラメータと前記回転量検出手段により検出された前記搬送ローラの回転量とに基づく制御信号を生成し、それ以外の場合には、前記パラメータ記憶手段から読み込んだ第１パラメータと前記回転量検出手段により検出された前記搬送ローラの回転量とに基づく制御信号を生成するものである。
【００１１】
請求項２記載の印刷装置は、請求項１記載の印刷装置において、前記パラメータ記憶手段は、前記搬送ローラの回転量が前記目標回転量を超過し、その後、前記モータが逆回転させられるように設定されたパラメータを前記第１パラメータとして記憶し、前記搬送ローラの回転量が前記目標回転量を超過することがないように設定されたパラメータを前記第２パラメータとして記憶する。
【００１２】
請求項３記載の印刷装置は、請求項１または２に記載の印刷装置において、前記制御信号生成手段は、前記記録媒体の後端が前記搬送ローラよりも搬送方向上流側の所定位置を通過した後に、前記パラメータ記憶手段から第２パラメータを読み込み、前記回転量検出手段により検出された回転量と前記第２パラメータとに基づく制御信号を生成するものである。
【００１３】
請求項４記載の印刷装置は、請求項１から３のいずれかに記載の印刷装置において、前記動力伝達手段は、前記モータの回転駆動力を伝達するために互いに噛み合い回転する少なくとも、一対の歯車または前記モータの回転駆動力を伝達する伝達ベルトを有する。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１記載の印刷装置によれば、排紙ローラのみにより記録媒体が搬送される間は、パラメータ記憶手段から読み込んだ第２パラメータと回転量検出手段により検出された回転量とに基づく制御信号が生成され、その制御信号に基づいて制御された駆動電流がモータに出力されて搬送ローラおよび排紙ローラが回転駆動される。一方、それ以外の場合には、パラメータ記憶手段から読み込んだ第１パラメータと回転量検出手段によりに検出された回転量とに基づく制御信号が生成され、その制御信号に基づいて制御された駆動電流がモータに出力されて搬送ローラおよび排紙ローラが回転駆動される。
【００１５】
ここで、第２パラメータは第１パラメータに比較して、回転量検出手段により検出される搬送ローラの回転量が目標回転量に到達するまでの時間が長くなるように設定された値である。よって、排紙ローラのみにより記録媒体が搬送される間は、それ以外の場合に比較して、回転量検出手段により検出される搬送ローラの回転量が目標回転量に到達するまでの時間が長くなる。すなわち、回転量検出手段により検出される搬送ローラの回転量が目標搬送量に緩やかに近づく。よって、排紙ローラのみにより記録媒体が搬送される間は、搬送ローラの回転量が目標回転量を超過するオーバーランが生じ難く、記録媒体を搬送方向の逆方向に搬送するためのモータの逆回転が抑制されるので、記録媒体を精度良く搬送でき、高画質の印刷が可能となるという効果がある。
【００１６】
一方、排紙ローラのみにより記録媒体が搬送される場合以外の場合には、回転量検出手段により検出される回転量が目標回転量に相対的に早く到達する。よって、印刷スピードの低下が抑制されるという効果がある。
【００１７】
また、前記回転量検出手段が、前記搬送ローラと同軸に設けられている場合は、回転量検出手段の検出精度を向上させることができ、延いては、記録媒体をさらに精度良く搬送することができ、さらに高画質の印刷が可能となるという効果がある。
【００１８】
請求項３記載の印刷装置によれば、請求項１または２に記載の印刷装置の奏する効果に加え、前記制御信号生成手段は、前記記録媒体の後端が前記搬送ローラよりも搬送方向上流側の所定位置を通過した後に、前記パラメータ記憶手段から第２パラメータを読み込み、前記回転量検出手段により検出された回転量と前記第２パラメータとに基づく制御信号を生成するので、上記所定位置として最適な位置を予め設定しておくことにより、第１パラメータに基づく制御信号を生成する期間を可能な限り長くし、印刷スピードの低下を抑制しつつ、且つ、排紙ローラのみにより記録媒体が搬送される間は、より確実に、記録媒体を精度良く搬送でき、高画質の印刷が可能となるという効果がある。
【００１９】
請求項４記載の印刷装置によれば、請求項１から３のいずれかに記載の印刷装置と同様の効果を奏する。特に、排紙ローラのみにより記録媒体が搬送される間にオーバーランが生じると、動力伝達部材を構成する歯車のバックラッシュ、動力伝達部材を構成するベルトの伸びに起因して、モータを逆回転させても、排紙ローラが逆回転されず記録媒体が正確な位置に搬送されないおそれがあるが、排紙ローラのみにより記録媒体が搬送される間は、オーバーランの発生を抑制することにより、排紙ローラのみにより記録媒体が搬送される間も記録媒体を精度良く搬送できるので、高画質の印刷が可能となるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の好ましい実施例について、添付図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施例である画像記録装置１の全体斜視図である。図１に示す画像記録装置１は、ファクシミリ機能、プリンタ機能、複写機能、スキャナ機能等を備えている。多機能装置（Multi Function Device ）である画像記録装置１は、上面開放の略箱状の本体ケース２と、この本体ケース２の一側（図１の実施形態では左側）に対して、蝶番、ヒンジ部等の回動軸線部（図示せず）を介して上下回動可能に枢着された上部ケース３とを有する。なお、以下の説明において、図１の画像記録装置１の手前側を前側とし、左右方向（主走査方向、Ｙ軸方向）や、前後方向（副走査方向、Ｘ軸方向）、上下方向に関しても図１の画像記録装置１の向きを基準に説明する。本体ケース２及び上部ケース３は合成樹脂製の射出成形品である。
【００２１】
上部ケース３の上面前部には操作パネル３０が配置されている。操作パネル３０には、数字ボタンやスタートボタン、機能操作ボタン等の各種のボタンが設けられており、これらのボタンを押下することにより、各種の操作が行われる。操作パネル３０には液晶（ＬＣＤ）等のディスプレイ部３１が設けられ、画像記録装置１の設定状態や各種の操作メッセージ等が必要に応じて表示される。
【００２２】
上部ケース３には、操作パネル３０の後部側にスキャナ装置（画像読取部）３３が配置されている。即ち、ファクシミリ機能時に相手ファクシミリ装置に送信すべきファクシミリ原稿や、複写機能時に複写すべき原稿の画像を読取るためのスキャナ装置３３は、大判のガラス板上の原稿の画像を読取るフラットベッド読取部と、このフラットベッド読取部の上面を覆う回動可能なカバー体３４とからなる。
【００２３】
図示しないが、フラットベッド読取部におけるガラス板の直下には、ガラス板に当接させた原稿の画像面を読取るための光電変換素子の一例としてのライン型の密着型イメージセンサ（ＣＩＳ：Contact Image Sensor）が、後述するキャリッジの移動方向（主走査方向、Ｙ軸方向）と平行な方向に延びるガイド軸に沿って往復移動可能に設けられている。
【００２４】
なお、カバー体３４は、画像記録装置１の背面側（図１の奥側）を中心にしてヒンジを介して開閉回動可能に構成されている。
【００２５】
図１に示すように、本体ケース２内の左右方向中央部には、その底部に複数枚の被記録媒体としての用紙Ｐをほぼ水平状にて堆積状態で載置する給紙カセット５が配置され、この給紙カセット５は本体ケース２の前面の開口部２ａに対して引き出し可能に構成されている。この給紙カセット５の載置された用紙Ｐは、後述する給紙ローラ７（図３参照）により１枚ずつ繰り出されて印刷位置に給紙される。
【００２６】
図２を参照して、本体ケース２内に設けられ、給紙カセット５から給紙された用紙Ｐを搬送する搬送装置について説明する。図２（ａ）は、搬送装置の斜視図であり、図２（ｂ）は、搬送装置の側面図である。
【００２７】
図２に示すように、搬送装置は、主な構成として、搬送ローラ２０ａと、排紙ローラ２１ａと、ＬＦモータ４２と、ＬＦモータの回転駆動力を排紙ローラ２１ａに伝達する動力伝達機構４３とを備える。動力伝達機構４３は、正逆回転可能なＬＦモータ４２の駆動軸に取付けられたピニオン４３ａと、これに噛み合う伝動ギヤ４３ｂと、伝動ギヤ４３ｂに噛み合う中間ギヤ４３ｃと、この中間ギヤ４３ｃと排紙ギヤ４３ｄとの間に架け渡された伝達ベルト４３ｅとからなり、伝動ギヤ４３ｂは搬送ローラ２０ａの一側（左端部）に取り付けられている。他方の排紙ギヤ４３ｅは排紙ローラ２１ａの一端（左端部）に取付けられている。
【００２８】
本実施形態では、ＤＣモータであるＬＦモータ４２が搬送ローラ２０ａを回転させる。そしてＬＦモータ４２の回転駆動力は、動力伝達機構４３であるピニオン４３ａ、伝動ギヤ４３ｂ、中間ギヤ４３ｃ、伝達ベルト４３ｅ、排紙ギヤ４３ｄとを介して排紙ローラ２１ａに伝達され、排紙ローラ２１ａを回転させる。後述するように、搬送ローラ２０ａは対向する押さえローラ２０ｂ（図３参照）との間で用紙Ｐを挟持し、排紙ローラ２１ａは対応する押さえローラ２１ｂ（図３参照）との間で用紙Ｐを挟持する。そして、ＬＦモータ４２が正回転して搬送ローラ２０ａと排紙ローラ２１ａとを回転駆動すると、用紙Ｐが搬送方向（図２において矢印Ｂで示す）の下流側へ搬送される。一方、ＬＦモータ４２が逆回転して搬送ローラ２０ａと排紙ローラ２１ａとを逆方向に回転駆動すると、用紙Ｐは搬送方向の上流側（図２において矢印Ｂで示す方向の反対方向）に逆送りされる。
【００２９】
また、図２（ｂ）には、ＬＦ用エンコーダ８（図４参照）の回転スリット板８ａを図示する。回転スリット板８ａには、円周に沿って所定間隔毎にスリットが形成されている。ＬＦ用エンコーダ８は、光センサ８ｂを通過する回転スリット板８ａのスリット数（搬送ローラ２０ａの回転量に相当）を検出し、搬送ローラ２０ａの回転量に応じたパルス信号を出力するように構成されている。本実施例においては、図２（ｂ）に示すように、この回転スリット板８ａは、搬送ローラ２０ａと同軸回転するものである。
【００３０】
図３は、かかる画像記録装置１の内部構成を概略的に示した側面図であり、図中の矢印は記録用紙Ｐの搬送方向を示している。図３に示すように、画像記録装置１内には、給紙カセット５より上部に給紙ローラ７と、画像記録装置１の後端部（図３右側）で給紙カセット５から上向きに給紙され、Ｕターンされて前向きほぼ水平状に送り込まれた記録用紙Ｐを支持するプラテン１１上の記録用紙Ｐの表面にインクを吐出して画像記録するインクジェット方式の記録ヘッド１２とが設けられている。
【００３１】
記録ヘッド１２は、画像記録装置１のフレームに横架されたガイドバーに沿って図３の紙面垂直方向に移動可能なキャリッジ（図示せず）に搭載されている。また、記録ヘッド１２のプラテン１１側には、プラテン１１に支持された記録用紙Ｐへインクの吐出を行うためのノズルが形成されている。
【００３２】
カラー記録用の記録ヘッド１２にインクを供給するためのインクカートリッジは、本体ケース２内の収容部（図示せず）に対して上方から着脱可能に構成されている。インクカートリッジは、複数色毎のインクが収納されており、実施形態ではブラック、シアン、マゼンタ、イエローの四色であるが、それ以上の色のインクを収納しても良い。各インクカートリッジから記録ヘッド１２へは可撓性を有するインクチューブを接続してインク供給する。
【００３３】
プラテン１１上を搬送される記録用紙Ｐの搬送方向における上流側には、搬送ローラ２０ａと、その搬送ローラ２０ａへ記録用紙Ｐを押圧するためのおよび押さえローラ２０ｂとが設けられている。また、プラテン１１及び記録ヘッド１２の搬送方向下流側には、プラテン１１から排出された記録用紙Ｐを排紙部へ向かって（図１の矢印Ｂ方向参照）搬送するための排紙ローラ２１ａと、その排紙ローラ２１ａへ記録用紙Ｐを押圧するための押さえローラ２１ｂとが設けられている。上記搬送される用紙Ｐは、その上面側に位置する搬送ローラ２０ａと、下面側に位置する従動ローラ２０ｂと間にニップ（挟持）される。また、排紙ローラ２１ａは排出される用紙Ｐの下面に当接し、押さえローラ２１ｂは用紙Ｐの上面に当接するようにしてニップ（挟持）する。
【００３４】
また、搬送ローラ２０ａと押さえローラ２０ｂとの配置位置よりも搬送方向上流側には、記録用紙ＰがＵターンして記録ヘッド１２側に近づくように給紙されたときに、その用紙Ｐの先端位置及び後端位置を検出するための用紙センサ１１７が設けられている。
【００３５】
図３（ａ）に示すように、ＬＦモータ４２（図２参照）の逆回転時には、搬送ローラ２０ａおよび排紙ローラ２１ａが逆回転され、給紙ローラ７は給送方向（図３（ａ）で反時計回り、正回転）に回転駆動される。それにより、給紙カセット５に堆積された複数枚の記録用紙Ｐの最上層の１枚のみが分離され上向きに給送される。このとき、搬送ローラ２０ａが逆回転（図３（ａ）で反時計回り回転）しているので、押さえローラ２０ｂと搬送ローラ２０ａとのニップ部に記録用紙Ｐの先端縁を突き当てて斜行を補正する作用を受けさせることができる。
【００３６】
次いで、ＬＦモータ４２（図２参照）を適宜な回転量だけ正回転させて、搬送ローラ２０ａを正回転（図３（ｂ）で時計回り回転）させ、押さえローラ２０ｂと搬送ローラ２０ａとのニップ部で挟持された用紙Ｐを記録ヘッド１２の下方に送り込む（頭出し動作）。頭出し動作とは、搬送ローラ２０ａで挟持された記録用紙Ｐの先端が、用紙センサ１１７の箇所を通過してから所定位置まで前進させて印刷の開始可能位置にセットされることをいう。なお、ＬＦモータ４２を正回転させるとき、給紙ローラ７は給紙方向と反対方向に逆回転（図３（ｂ）で反時計回り回転）するが、搬送ローラ２０ａと押さえローラ２０ｂとでのニップ力を給紙ローラ７による給紙力（給紙ローラ７の用紙への押圧力等による給紙ローラ７の用紙への食いつき力）よりも大きく設定することで、搬送ローラ２０ａと押さえローラ２０ｂとでニップされた用紙Ｐは給紙ローラ７の周面に対して滑るので、給紙カセット５に戻されることがない。
【００３７】
続いて、図示しない外部コンピュータ等から印刷指令があると、図３（ｂ）に示すように、記録用紙Ｐを搬送方向に目標量ずつ間欠的に前進させながら、図示しないキャリッジを主走査方向（図３紙面垂直方向）に往復移動させつつ記録ヘッド１２のノズルから記録用紙Ｐの片面（表面）にインクを吐出させて印刷を開始する。
【００３８】
なお、以下の説明では、記録用紙Ｐが頭出し位置に到達するまで記録用紙Ｐを送る動作を給紙と称し、記録用紙Ｐが頭出し位置から印刷動作が終了する位置まで目標量ずつ間欠的に送られる動作を搬送と称し、記録用紙Ｐが搬送される区間を搬送区間と称する。本実施例では、記録ヘッド１２によって主走査方向（図３における紙面垂直方向）に一行分の印刷がなされると、次の一行を印刷するために記録用紙Ｐが搬送方向に一行分（目標量に相当）紙送りされて停止し、記録ヘッド１２によって次の一行分の記録がなされる。それが終わると、さらに次の一行分の搬送と印刷とが繰り返される。
【００３９】
このようにして、１枚分の記録用紙Ｐに対する印刷が終了すると、印刷済みの記録用紙Ｐの排紙を開始する。その場合、印刷済みの記録用紙Ｐを搬送方向下流側に排紙するために搬送ローラ２０ａ及び排紙ローラ２１ａを連続的に正回転させるべくＬＦモータ４２を適宜正回転させた後、ＬＦモータ４２を停止する。
【００４０】
図４は、画像記録装置１の電気的構成を示すブロック図である。なお、図４においては、画像記録装置１のうち印刷動作に関わる主要な構成のみを図示し、他の構成の図示は省略する。画像記録装置１は、本体に搭載されている本体側制御基板１０と、キャリッジに搭載されているキャリッジ基板１３とを備えている。本体側制御基板１０には、主に、１チップ構成のマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）３２と、ＲＯＭ３３と、ＲＡＭ３４と、ＥＥＰＲＯＭ３５と、ゲートアレイ３６と、イメージメモリ３７とが搭載されている。
【００４１】
ＣＰＵ３２は、ＲＯＭ３３に予め記憶された制御プログラムに従い、印刷処理を実行したり、タイミング信号およびリセット信号を生成し、各信号をＧ／Ａ３６へ転送するものである。また、ＣＰＵ３２には、ＣＲモータ駆動回路３９、ＬＦモータ駆動回路４１、モータ制御装置４４などが接続されており、各デバイスの動作はＣＰＵ３２により制御されている。
【００４２】
ＲＯＭ３３は、ＣＰＵ３２により実行される各種制御プログラムや、それらの制御プログラムをＣＰＵ３２により実行する上で必要なデータなどを格納した書き換え不能なメモリである。なお、図７のフローチャートで示す印刷処理を実行するプログラムは、このＲＯＭ３３内に格納されている。ＲＡＭ３４は、ＣＰＵ３２により実行される各種処理に必要なデータやプログラムを一時的に記憶するためのメモリである。
【００４３】
ＥＥＰＲＯＭ３５には、パラメータメモリ３５ａが割り当てられている。パラメータメモリ３５ａには、ＬＦ用エンコーダ８により検出される搬送ローラ２０ａの回転量が目標回転量ｒに到達するまでの時間を調整するためのパラメータとして、第１パラメータと第２パラメータとが記憶される。後述する印刷処理（図８参照）では、この第１パラメータまたは第２パラメータに基づいて、ＬＦモータ４２がフィードバック制御される。なお、第１パラメータと第２パラメータの詳細については後述する。
【００４４】
ＣＲモータ駆動回路３９は、キャリッジを往復移動させるキャリッジモータ（ＣＲモータ）１６を駆動する回路である。キャリッジモータ１６には、キャリッジモータ１６の回転を検出するＣＲ用エンコーダ１７が接続されており、ＣＲ用エンコーダ１７の検出信号はＣＰＵ３２に帰還されている。ＬＦモータ駆動回路４１は、後述するモータ制御装置４４により生成された制御信号に基づいて制御された駆動電流をＬＦモータ４２に出力することにより、ＬＦモータ４２を駆動する回路である。ＬＦモータ４２には、ＬＦモータ４２の回転量を検出するＬＦ用エンコーダ８が接続されており、ＬＦ用エンコーダ８の検出信号はＣＰＵ３２に帰還されている。
【００４５】
モータ制御装置４４は、目標回転量ｒと、ＬＦ用エンコーダ８によって検出される搬送ローラ２０ａの回転量との偏差に基づいて制御信号を生成し、ＬＦモータ駆動回路４１に出力することにより、ＬＦモータ４２をフィードバック制御するためのものである。ＬＦモータ４２のフィードバック制御により、搬送ローラ２０ａおよび排紙ローラ２１ａは目標回転量の分だけ回転させられ、記録用紙Ｐを正確な位置まで搬送する。
【００４６】
Ｇ／Ａ３６は、ＣＰＵ３２から転送されるタイミング信号と、イメージメモリ３７に記憶されている画像データとに基づいて、その画像データを記録媒体に印刷するための記録データ（駆動信号）と、その記録データと同期する転送クロックと、ラッチ信号と、基本駆動波形信号を生成するためのパラメータ信号と、一定周期で出力される吐出タイミング信号とを出力し、それら各信号を、ヘッドドライバが実装されたキャリッジ基板１３へ転送する。
【００４７】
また、Ｇ／Ａ３６は、コンピュータなどの外部機器からＵＳＢ・インターフェース（Ｉ／Ｆ）４６を介して転送されてくる画像データを、イメージメモリ３７に記憶させる。そして、Ｇ／Ａ３６は、コンピュータなどからＩ／Ｆ４４を介して転送されてくるセントロ・データに基づいてセントロ・データ受信割込信号を生成し、その信号をＣＰＵ３２へ転送する。なお、Ｇ／Ａ３６とキャリッジ基板１３との間で通信される各信号は、両者を接続するハーネスケーブルを介して転送される。また、ＣＰＵ３２と、ＲＯＭ３３、ＲＡＭ３４、ＥＥＰＲＯＭ３５及びＧ／Ａ３６とは、バスライン４５を介して接続されている。
【００４８】
キャリッジ基板１３は、実装されたヘッドドライバ（駆動回路）によって記録ヘッド１２を駆動するための基板である。記録ヘッド１２とヘッドドライバとは、厚さ５０〜１５０μｍのポリイミドフィルムに銅箔配線パターンを形成したフレキシブル配線板１９により接続されている。ヘッドドライバは、本体側制御基板１０に実装されたＧ／Ａ３６を介して制御され、記録モードに合った波形の駆動パルスを圧電アクチュエータに印加するものである。これにより、インクが記録ヘッド１２に穿設されているノズルから記録用紙Ｐに向けて吐出される。
【００４９】
図５を参照して、上述した搬送装置の動作を制御するモータ制御装置４４について説明する。但し、以下の説明では、搬送区間における制御に絞って説明する。
【００５０】
図５は、モータ制御装置４４の概略構成を示すブロック図である。モータ制御装置４４は、画像記録装置１の制御を統括するＣＰＵ３２（図４参照）からの信号を受けて、ＬＦモータ４２の回転量や回転方向などを制御する各種制御指令（特許請求の範囲に記載の制御信号に相当）を生成して、ＬＦモータ駆動回路４１に出力する。
【００５１】
なお、モータ制御装置４４からの各種制御指令を受けると、ＬＦモータ駆動回路４１はその動作を開始し、モータ制御装置４４からの駆動方向指令に応じた駆動方向（ＬＦモータ４２を回転すべき方向）にてＬＦモータ４２を回転させる。また、ＬＦモータ４２の回転量の制御は、モータ制御装置４４からの目標電流指令に基づいて行われる。
【００５２】
モータ制御装置４４は、ＬＦモータ駆動回路４１に対する制御指令を生成するための主要素として、回転量演算回路４４ａと、減算器４４ｂと、目標回転速度演算回路４４ｃと、回転速度演算回路４４ｄと、減算器４４ｅと、比例手段としての比例要素４４ｆと、積分手段としての積分要素４４ｇと、微分手段としての微分要素４４ｈと、加算器４４ｉと、ＰＷＭ回路４４ｊとが示されている。
【００５３】
回転量演算回路４４ａは、ＬＦ用エンコーダ８の出力パルスの各々の立ち上がりエッジ、立ち上がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、搬送ローラ２０ａの回転量に相当する出力パルス数を演算する。この計数はＬＦモータ１が正回転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆回転しているときは、１個のエッジか検出されると、「−１」を加算する。
【００５４】
減算器４４ｂは、ＣＰＵ３２（図４参照）から送られてくる目標回転量ｒと、回転量演算部４４ａによって求められた搬送ローラ２０ａの回転量との偏差を演算する。なお、ＣＰＵ３２から出力される目標回転量ｒは、記録用紙Ｐが移動すべき目標量に相当する回転量である。
【００５５】
目標回転速度演算回路４４ｃは、減算器４４ｂの出力である偏差に基づいて搬送ローラ２０ａの目標回転速度を演算する。この演算は減算器４４ｂの出力である偏差にゲインＫｐを乗算することにより行われる。
【００５６】
回転速度演算回路４４ｄは、ＬＦ用エンコーダ８の出力パルスに基づいて搬送ローラ２０ａの回転速度を演算する。
【００５７】
減算器４４ｅは、目標回転速度演算回路４４ｃから出力される目標回転速度と、回転速度演算部４４ｄによって演算された搬送ローラ２０ａの回転速度との偏差を演算する。比例要素４４ｆは、上記偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素４４ｇは、偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算し、積算結果を出力する。微分要素４４ｈは、現在の偏差と、１つ前の偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。比例要素４４ｆ、積分要素４４ｇ及び微分要素４４ｈの演算は、ＬＦ用エンコーダ８の出力パルスの１周期ごとに、例えば出力パルスの立ち上がりエッジに同期して行う。
【００５８】
比例要素４４ｆ、積分要素４４ｇ及び微分要素４４ｈの出力を、加算器４４ｉにおいて加算することにより、操作量ｕが演算される。本実施例では、この操作量ｕは、ＬＦモータ４２に流すべき電流の目標値である。この操作量ｕがＰＷＭ回路４４ｊに送られて、ＰＷＭ回路４４ｊにて操作量ｕに応じた各種制御指令が生成される。この生成された各種制御指令がＬＦモータ駆動回路４１に出力され、ＬＦモータ駆動回路４１によりＬＦモータ４２が駆動される。
【００５９】
なお、本実施例では、目標回転速度演算回路４４ｃにて回転量偏差に乗算されるゲインＫｐ、比例要素４４ｆにて偏差に乗算される定数Ｇｐ、積分要素４４ｇにて偏差に乗算される定数Ｇｉ、微分要素４４ｈにおいて偏差の差に乗算される定数Ｇｄからなる定数群をパラメータと称する。これらパラメータとして、本実施例では第１パラメータと第２パラメータとが、パラメータメモリ３５ａ（図４参照）に予め格納されている。
【００６０】
図６を参照して、第１パラメータと第２パラメータとについて説明する。図６（ａ）は、モータ制御装置４４からの制御指令に基づいてＬＦモータ４２に流される駆動電流を示したグラフであり、図６（ｂ）は、ＬＦ用エンコーダ８により検出される搬送ローラ２０の回転量（詳細には回転量演算回路４４ａにより演算されたＬＦ用エンコーダ８の出力パルス数）を示したグラフである。なお、図６において、第１パラメータを用いた場合の値を実線で示し、第２パラメータを用いた場合の値を破線で示す。
【００６１】
図６（ａ）に示すように、モータ制御装置４４からの制御指令に基づいてＬＦモータ４２に流される駆動電流は、ＬＦモータ４２の回転駆動開始直後には一旦正方向へ増大してその後負側に変化し、最終的には「０」付近の極めて小さい値に収束する。駆動電流のこのような変化に伴って、図６（ｂ）に示すように、搬送ローラ２０ａの回転量は徐々に増加し、目標回転量ｒに到達する。
【００６２】
また、図６（ａ）に示すように、第１パラメータが用いられる場合（実線で示す）は、第２パラメータが用いられる場合（破線で示す）に比較して、駆動電流のピーク値、すなわち最大電流が大きい。その結果、図６（ｂ）に示すように、ＬＦ用エンコーダ８により検出される搬送ローラ２０ａの回転量は目標回転量ｒに急速に接近し、時間ｔ１において、搬送ローラ２０ａの回転量が目標回転量ｒを超過するオーバーランが発生する。
【００６３】
オーバーランが発生した場合は、ＬＦモータ４２を逆回転させることにより、搬送ローラ２０ａを逆回転させ、ＬＦ用エンコーダ８により検出される搬送ローラ２０ａの回転量を目標回転量ｒに到達させることができる。図６（ｂ）には、一旦、目標回転量ｒを超過した回転量が、ＬＦモータ４２の逆回転により減少し、時間ｔ２において、目標回転量ｒに到達した状態を示す。
【００６４】
一方、第２パラメータが用いられた場合について説明する。図６（ｂ）に示すように、第２パラメータが用いられた場合、ＬＦ用エンコーダ８により検出される搬送ローラ２０ａの回転量は目標回転量ｒに緩やかに到達するので、オーバーランの発生は抑制されるが、第１パラメータが用いられる場合の到達時間ｔ２よりも遅い時間ｔ３において、ＬＦ用エンコーダ８により検出される搬送ローラ２０ａの回転量が目標回転量ｒに到達する。
【００６５】
このように、ＬＦモータ４２へ出力される駆動電流が急激に増大または減少する第１パラメータが用いられる場合、搬送ローラ２０ａの回転量は目標回転量ｒまで高速に到達するので、記録用紙Ｐは目標位置まで素早く搬送されるが、搬送ローラ２０ａの回転量が目標回転量ｒを超過するオーバーランが生じやすい。
【００６６】
一方、ＬＦモータ４２へ出力される駆動電流が、相対的に緩やかに増大または減少する第２パラメータが用いられる場合、搬送ローラ２０ａの回転量が目標回転量ｒに到達するまでの時間が長くなるが、搬送ローラ２０ａの回転量が目標回転量ｒに緩やかに近づく。よって、オーバーランの発生が抑制される。すなわち第１パラメータと第２パラメータとを適宜使い分けることにより、ＬＦ用エンコーダ８により検出される搬送ローラ２０ａの回転量が目標回転量ｒに到達する時間を調整することができる。
【００６７】
図７のフローチャートを参照して、上記のように構成される画像記録装置１において実行される、印刷処理について説明する。図７は、画像記録装置１で実行される印刷処理のフローチャートである。この印刷処理は、コンピュータなどの外部機器から印刷すべきデータが入力されると起動する処理である。
【００６８】
印刷処理では、まず、ＬＦモータ４２を逆回転させ、給紙ローラ７により給紙カセット５から記録用紙Ｐを繰り出して給紙し、記録用紙Ｐを頭出しさせる（Ｓ２）。次に、パラメータメモリ３５ａ（図４参照）から第１パラメータを読み込む（Ｓ４）。次に、記録ヘッド１２により１行分の印刷をさせ、その１行分の印刷を終了すると、記録用紙Ｐを一行分搬送する（Ｓ６）。次に、用紙センサ１１７が記録用紙Ｐの後端を検出したか否かを判断する（Ｓ８）。用紙センサ１１７が未だ記録用紙Ｐの後端を検出しない場合（Ｓ８：Ｎｏ）、Ｓ６の処理に戻り、一行分の印刷と搬送とを繰り返す。
【００６９】
そして一行分の印刷と搬送とを繰り返すうちに、用紙センサ１１７が記録用紙Ｐの後端を検出した場合（Ｓ８：Ｙｅｓ）、さらに、所定行分だけ、印刷と搬送を続行する（Ｓ１０）。
【００７０】
ここで、記録用紙Ｐを正確に一行分ずつ搬送するために、上述したフィードバック制御により、ＬＦモータ４２が制御されるが、用紙センサ１１７による記録用紙Ｐの後端が検出され、その後、所定行分の印刷と搬送がされるまでの間、モータ制御装置４４（図４参照）は、Ｓ４の処理において読み込まれた第１パラメータに基づいて制御指令を生成し、その制御指令に基づいてＬＦモータ４２がフィードバック制御される。よって、この間は、ＬＦ用エンコーダ８により検出される搬送ローラ２０ａの回転量が目標回転量ｒを超過するオーバーランが生じる可能性はあるが、記録用紙Ｐを高速に搬送することができる。
【００７１】
一方、記録用紙Ｐに対する印刷が進行し、用紙センサ１１７が記録用紙Ｐの後端を検出した後（Ｓ８：Ｙｅｓ）、所定行分の印刷と搬送とが終了すると（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、高速で記録用紙Ｐを搬送できる第１パラメータに基づくフィードバック制御から、相対的に低速に記録用紙Ｐが搬送される第２パラメータに基づくフィードバック制御に移行する。
【００７２】
そして、１ページ分の印刷が終了するまで１行分の印刷と搬送とを繰り返す（Ｓ１６）。ここで、第２パラメータが読み込まれた後は、モータ制御装置４４（図４参照）は、第２パラメータに基づいて制御指令を生成し、その制御指令に基づいてＬＦモータ４２がフィードバック制御される。そして、１ページ分の印刷を終了すると（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、排紙ローラ２１ａの回転駆動により、記録用紙Ｐを排紙する。
【００７３】
図８を参照して、記録用紙Ｐの位置と用紙センサ１１７との関係について説明する。図８（ａ）は、搬送ローラ２０ａのみで記録用紙Ｐが搬送される状態を示す図であり、図８（ｂ）は、（ａ）に示す状態よりも印刷が進行し、記録用紙Ｐが搬送ローラ２０ａを通り過ぎる直前の状態を示す図であり、図８（ｃ）は、（ｂ）に示す状態よりも印刷が進行し、排紙ローラ２１ａのみで記録用紙Ｐが搬送される状態を示す図である。図８において、矢印は搬送方向を示す。図８（ａ）に示すように、用紙センサ１１７は、搬送ローラ２０ａの搬送方向上流側に位置して記録用紙Ｐの後端の通過を検出することができる。よって、記録用紙Ｐの後端が用紙センサ１１７を通過してから所定行分の搬送がされたことに基づいて、記録用紙Ｐの後端が搬送ローラ２０ａを通り過ぎる直前の状態であることを判断できるのである。
【００７４】
本実施例では、搬送ローラ２０ａと押さえローラ２０ｂとによる記録用紙Ｐの挟持力は、排紙ローラ２１ａと押さえローラ２１ｂとによる記録用紙Ｐの挟持力よりも大きく設定される。その結果、図８（ａ）に示す状態から図８（ｂ）に示す状態までのように、記録用紙Ｐが搬送ローラ２０ａを通り過ぎる直前までは、主に搬送ローラ２０ａの搬送力で記録用紙Ｐが搬送され、排紙ローラ２１ａの搬送力は従属的に作用する。このように、主に搬送ローラ２０ａの搬送力により記録用紙Ｐが搬送される間に、オーバーランが生じる場合、搬送ローラ２０ａおよび排紙ローラ２１ａの逆回転により、記録用紙Ｐを逆送りすることができる。このときの逆送量は、ＬＦ用エンコーダ８により検出される搬送ローラ２０ａの回転量に基づいて正確に判断できるから、記録用紙Ｐは正確な位置に戻される。
【００７５】
一方、図８（ｃ）に示すように、記録用紙Ｐに対する印刷が進行し、記録用紙Ｐの後端が搬送ローラ２０ａを通り過ぎた後は、記録用紙Ｐは排紙ローラ２１ａのみで一行ずつ搬送され、印刷と搬送とが繰り返される。ここで、図８（ｃ）に示すように、記録用紙Ｐが排紙ローラ２１ａのみで一行ずつ搬送される間に、オーバーランが生じると、排紙ローラ２１ａを逆回転するために、ＬＦモータ４２が逆回転される。
【００７６】
しかし、図２を参照して説明したように、ＬＦモータ４２と排紙ローラ２１ａとの間には、動力伝達機構４３が介在しているので、その動力伝達機構４３を構成するピニオン４３ａ、伝動ギヤ４３ｂ、中間ギヤ４３ｃのバックラッシュや、伝達ベルト４３ｅの伸び、さらには、排紙ローラ２１ａ自体の偏心に起因して、ＬＦモータ４２の逆回転にも関わらず、排紙ローラ２１ａは逆回転されず、一方、上記要因の影響を受けにくい搬送ローラ２０ａのみが逆回転される場合が起こりうる。そうすると、排紙ローラ２１ａが実際には逆回転されておらず、記録用紙Ｐが逆送りされていないのにも拘わらず、搬送ローラ２０ａの逆回転がＬＦ用エンコーダ８により検出され、その検出結果に基づいて、記録用紙Ｐが正確な位置に戻されたとの判断がされて、次の一行が不正確な位置に印刷されることとなり、画像品質が低下する。
【００７７】
そこで、本実施例では、搬送ローラ２０ａのみ、または搬送ローラ２０ａと排紙ローラ２１ａとで記録用紙Ｐが搬送される間は、第１パラメータに基づくフィードバック制御でＬＦモータ４２を制御することとし、一方、記録用紙Ｐの後端が搬送ローラ２０ａを通り過ぎ、記録用紙Ｐが排紙ローラ２１ａのみで搬送される間は、第２パラメータに基づくフィードバック制御でＬＦモータ４２を制御することとした。
【００７８】
本実施例の画像記録装置１によれば、排紙ローラ２１ａのみで記録用紙Ｐが搬送される間は、第２パラメータに基づくフィードバック制御が行われるので、オーバーランの発生が抑制され、印刷終了間際の排紙ローラ２１ａのみで記録用紙Ｐが搬送される間においても、高い精度で記録用紙Ｐを搬送することができる。
【００７９】
一方、それ以外の場合、すなわち搬送ローラ２０ａにより記録用紙Ｐが搬送される間は、多少のオーバーランが生じても高い位置精度で記録用紙Ｐを搬送することができるので、第１パラメータにもとづくフィードバック制御で記録用紙Ｐを搬送することにより、印刷スピードの低下を抑制することができる。図６を参照して説明したように、第１パラメータを用いた場合は、第２パラメータを用いた場合に比較して、一回分の搬送で、例えば０．０１秒程度早く目標回転量まで到達する。したがって、例えば、印刷開始時から１００行分の搬送において第１パラメータを用いると、全て第２パラメータを用いたフィードバック制御を行う場合に比較して、全体として約１秒程度、印刷スピードが向上するのである。
【００８０】
以上、実施例に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施例に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。
【００８１】
例えば、本実施例の画像記録装置１では、記録用紙Ｐの後端が搬送ローラ２０ａを通り過ぎる直前にパラメータを変更するものとして説明したが、記録用紙Ｐの後端が搬送ローラ２０ａを通り過ぎるよりも所定行分前に、パラメータを第２パラメータに変更するものであっても良い。
【００８２】
また、本実施例では、ＬＦ用エンコーダ８の回転スリット板８ａが搬送ローラ２０ａと同軸に設けられる場合について説明したが、同軸に設けられていない場合においても本発明を適用することができる。
【００８３】
図９は、画像記録装置１内部に設けられる搬送装置の変形例を示す側面図であり、図２（ｂ）に相当する図である。なお、図９において、図２（ｂ）と同一の構成については同一の符号を付して説明を省略する。図９に示すＬＦ用エンコーダ１８は、その回転スリット板１８ａが搬送ローラ２０ａとは同軸に設けられていない。このような構成の搬送装置においても、上述した実施例と同様に、ＬＦ用モータ４２と排紙ローラ２１ａとの間には動力伝達機構４３が介在しているので、搬送ローラ２０ａのみが逆回転され、排紙ローラ２１ａは逆回転されない場合が生じ得る。そして、ＬＦ用エンコーダ１８では、搬送ローラ２０ａの逆回転のみが検出され、その検出結果に基づいて、記録用紙Ｐが逆送りされたとの判断がされてしまう。よって、本発明を適用することにより、上述した実施例の場合と効果と同様の作用効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の一実施例である画像記録装置の全体斜視図である。
【図２】（ａ）は搬送装置の斜視図であり、（ｂ）は搬送装置の側面図である。
【図３】画像記録装置の内部構成を概略的に示した側面図である。
【図４】画像記録装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】モータ制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図６】（ａ）は、モータ制御装置からの制御指令に基づいてＬＦモータに流される駆動電流を示したグラフであり、（ｂ）は、ＬＦ用エンコーダにより検出される搬送ローラの回転量を示したグラフである。
【図７】画像記録装置で実行される印刷処理のフローチャートである。
【図８】（ａ）は搬送ローラのみで記録用紙Ｐが搬送される状態を示す図であり、（ｂ）は記録用紙Ｐが搬送ローラを通り過ぎる直前の状態を示す図であり、（ｃ）は排紙ローラのみで記録用紙Ｐが搬送される状態を示す図である。
【図９】画像記録装置内部に設けられる搬送装置の変形例を示す側面図である。
【図１０】従来の印刷装置に設けられた記録ヘッドと搬送装置とを模式的に示す図である。
【符号の説明】
【００８５】
１                  画像記録装置（印刷装置）
８                  ＬＦ用ロータリエンコーダ（回転量検出手段）
１２                記録ヘッド（印刷ヘッド）
２０ａ              搬送ローラ
２１ａ              排紙ローラ
３５ａ              パラメータメモリ（パラメータ記憶手段）
４１                ＬＦモータ駆動回路（駆動手段）
４２                ＬＦ用モータ
４３                動力伝達機構（動力伝達手段）
４３ａ              ピニオン４３ａ（歯車）
４３ｂ              伝動ギヤ（歯車）
４３ｃ              中間ギヤ（歯車）
４３ｅ              伝達ベルト
４４                モータ制御装置（制御信号生成手段）
Ｐ                  記録用紙（記録媒体）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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