(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定ア―ムと可動ア―ムとを備え、固定ア―ムをガン取付プレ―トに固定し可動ア―ムを主軸に保持したＸ型電動ガンの駆動装置において、前記主軸と同芯で主軸外で主軸の側部に電動機からの回転速度を減速する減速機を配置し、前記主軸を前記ガン取付プレ―トに固定し、減速機の本体ケ―ス側を前記可動ア―ムに固着すると共に該可動ア―ムと主軸間に軸受を配置したことを特徴とするＸ型電動ガンの駆動装置。
【請求項２】
固定ア―ムと可動ア―ムとを備え、固定ア―ムをガン取付プレ―トに固定し可動ア―ムを主軸に保持したＸ型電動ガンの駆動装置において、前記主軸と同芯で主軸外で主軸の側部に電動機からの回転速度を減速する減速機を配置し、該減速機の本体ケ―スをガン取付プレ―トに固定し、減速機の出力軸側を前記可動ア―ムに固着すると共に固定ア―ムと主軸間に軸受を配置したことを特徴とするＸ型電動ガンの駆動装置。
【請求項３】
前記主軸内に電動機を配置し、または主軸を電動機のケ―スに兼用し、該電動機の出力軸を主軸外の側部の減速機に連結したことを特徴とする請求項１または請求項２記載のＸ型電動ガンの駆動装置。
【請求項４】
前記電動機の回転軸端部または減速機の入力軸端部に手動により該回転軸または入力軸を回転させる加工部を形成したことを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３記載のＸ型電動ガンの駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、固定ア―ムと可動ア―ムとを備え、固定ア―ムをガン取付側に固定し可動ア―ムを主軸に保持したＸ型電動ガンの駆動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ガン取付側に電動機からの回転速度を減速する減速機を取付けたＸ型電動ガンの駆動装置は例えば特許第２８６０８７３号公報に示されているように公知である。
そして、上記装置では、ガンを構成する両ガンア―ムを軸支する主軸内に減速機を配置し、該減速機の出力軸と減速機本体ケ―スとの間に軸受を配置し、一方のガンア―ムを前記主軸内で減速機本体ケ―スと直結し、他方のガンア―ムを前記減速機の出力軸に直結するようにしている。
【０００３】
また、前記他方のガンア―ムの後端部に電動機が配置され、該電動機からの回転力はタイミングベルト等を介して前記主軸内の減速機に伝達されるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで前記公知のＸ型電動ガンの駆動装置では、主軸内に減速機が配置されているため、必然的に該減速機の出力軸と減速機本体ケ―スとの間に配置されている軸受が可動ア―ムを軸支する軸受を兼用することとなる。そのため減速機本体ケ―スの径が大きくなり、その分、主軸の径が大きくなってしまう。従って、ガンの有効懐面積が少なくなり、ガン全体が大型化する。そして場合によっては減速機の許容トルク値を越えてしまい減速機そのものの枠番を上げざるを得ず更にガン全体が大きくなる。また、減速機内に軸受を配置しているため、ガンの仕様に合わせて軸受を選択する際に減速機を交換しなくてはならない、という問題もある。
【０００５】
別の問題として、主軸内の減速機に回転力を付与する電動機が主軸から離れたガンア―ムの後端部に配置されているため、ガンア―ムの回動角度が該電動機に干渉されて規制される虞もある。
【０００６】
また、ガンに手動操作の手段がないため、電動機の故障時等にガンア―ムを所定の位置に復帰させることができない虞もある。
【０００７】
本発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、減速機を主軸外に配置し、且つ減速機から軸受を外すことによって、減速機の小型化が可能でガンの有効懐面積が大きくとれ、且つガンの仕様に容易に対応できるＸ型電動ガンの駆動装置を提供しようとするものである。
【０００８】
また、本発明の他の目的とするところは、主軸内に電動機を配置する、または主軸を電動機のケ―スに兼用することによって、ガン全体を小さくまとめることができると共にガンア―ムの回動角度が該電動機によって干渉されることがないＸ型電動ガンの駆動装置を提供しようとするものである。
【０００９】
また、本発明の他の目的とするところは、電動機の故障時等に即応できるようなＸ型電動ガンの駆動装置を提供しようとするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明におけるＸ型電動ガンの駆動装置は、主軸と同芯で主軸外で主軸の側部に電動機からの回転速度を減速する減速機を配置し、前記主軸をガン取付側に固定し、減速機の本体ケ―ス側を可動ア―ムに固着すると共に該可動ア―ム側と主軸間に軸受を配置したことを特徴とするものである。
【００１１】
また、主軸と同芯で主軸外で主軸の側部に電動機からの回転速度を減速する減速機を配置し、該減速機の本体ケ―スをガン取付側に固定し、減速機の出力軸側を可動ア―ムに固着すると共に固定ア―ム側と主軸間に軸受を配置したことを特徴とするものである。
【００１２】
また、前記主軸内に電動機を配置し、または主軸を電動機のケ―スに兼用し、該電動機の出力軸を前記主軸外で主軸の側部の減速機に連結したことを特徴とするものである。
【００１３】
また、前記電動機の回転軸端部または減速機の入力軸端部に手動により該回転軸または入力軸を回転させる加工部を形成したことを特徴とするものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
添付図面を参照して本発明の実施例について説明する。
図１は本発明に係るＸ型電動ガンの駆動装置の第１の実施例の一部断面正面図であり、図２はそれに使用されのに適した減速機の断面図である。そして図１において、１はロボット（図示せず）に接続されるガン取付側を構成する例えばガン取付プレ―トであり、該ガン取付プレ―ト１には、Ｘ型電動ガンのガンア―ムを構成する固定ア―ム２と、可動ア―ム３を保持する主軸４がボルト５によって固定されている。そして、前記固定ア―ム２は主軸４に前記ボルト５によって固定され、前記可動ア―ム３側は主軸４に軸受６を介して回動自在に保持されている。
【００１５】
７は例えば平歯車減速機構と差動歯車減速機構とからなる周知の減速機であり、図２に示すように、平歯車減速機構はインプットギヤ８（図１の場合電動機の出力軸に設けられている）とこれと噛み合うスパ―ギヤ９とからなり、差動歯車減速機構は前記スパ―ギヤ９に連結されたクランク軸１０と該クランク軸１０の偏心部に軸支されたギヤ１１と該ギヤ１１と減速機の本体ケ―ス１２との間に設けられた多数のピン１３，１３…と前記クランク軸１０を介してギヤ１１と連結される減速機の出力軸１４等から構成されていて、該減速機の出力軸１４と減速機の本体ケ―ス１２との間には軸受は存在しないようにしている。
【００１６】
また、減速機の本体ケ―ス１２側と可動ア―ム３とはボルト１５で一体化固定され、減速機の出力軸１４と前記主軸４とはボルト１６で一体化固定されている。そして、減速機７は主軸４と同芯で主軸４外で主軸４との側部に位置されている。
なお、１７は電動機であり、この実施例では主軸４内に配置固定されている。
【００１７】
以上のような構成からなるＸ型電動ガンの駆動装置において、ガン取付側に固定された主軸４に減速機７の出力軸１４が固定されているため、電動機１７の出力軸に設けたインプットギヤ８からの回転力はスパ―ギヤ９に伝達されて平歯車減速機構で一次減速が行われ、次いでクランク軸１０，ギヤ１１，ピン１３等の差動歯車減速機構を介して減速機の本体ケ―ス１２を二次減速して該減速機の本体ケ―ス１２を回動させる。該減速機の本体ケ―ス１２の回動はボルト１５を介して可動ア―ム３を回動させる。
【００１８】
ところで、可動ア―ム３側と主軸４との間には軸受６が介在されているので、可動ア―ム３は主軸４に対してスム―ズに回動する。
【００１９】
そして、本来減速機７内に配置されていた軸受を省略して減速機７の外径を小さくしたものを主軸４外で主軸４の側部に配置し、且つ前記軸受６を可動ア―ム３と主軸４との間に組み込んだことから、主軸４の径を小さくすることができるてガンの小型化が図れると共にガンの仕様に合わせて軸受６を選定・交換することも容易なものとなる。
【００２０】
図３は第２の実施例の要部断面図であり、前記第１の実施例と実質的に同一部材には同一符号を付してその説明を省略する。
【００２１】
そして、減速機７の本体ケ―ス１２はボルト１５によりガン取付側を構成する例えばガン取付プレ―ト１を介して固定ア―ム２に一体化固定されており、該本体ケ―ス１２は回動できないようになっている。一方，減速機７の出力軸１４側はボルト１６により主軸４に一体化固定され、該主軸４には可動ア―ム３がボルト２１によって一体化固定されている。従って可動ア―ム３と主軸４は減速機７の出力軸１４の回動に同伴されて回動可能となっている。また、電動機１７は主軸４外でガン取付プレ―ト１に取付けられており、該電動機１７からの回転力は歯付きベルト２２を介してインプットギヤ８を回転させるようになっている。
【００２２】
以上のような構成からなるＸ型電動ガンの駆動装置においては、減速機７の本体ケ―ス１２はガン取付側に固定されているため、インプットギヤ８からの回転力はスパ―ギヤ９に伝達されて平歯車減速機構で一次減速が行われ、次いで差動歯車減速機構を介して減速機の出力軸１４を二次減速して該減速機の出力軸１４を回動させる。該減速機の出力軸１４の回動はボルト１６を介して主軸４を回動させ、該主軸４の回動はボルト２１を介して可動ア―ム３を回動させる。
そして、固定ア―ム２側と主軸４との間には軸受６が介在されているので、主軸４は固定ア―ム２に対してスム―ズに回動する。
【００２３】
そして、この実施例の場合も、本来減速機７内に配置されていた軸受を省略して減速機７の外径を小さくしたものを主軸４外で主軸４の側部に配置し、且つ前記軸受６を固定ア―ム２側と主軸４との間に組み込んだことから、主軸４の径を小さくすることができるてガンの小型化が図れると共にガンの仕様に合わせて軸受６を選定・交換することも容易なものとなる。
【００２４】
この実施例で、電動機１７を図１に示すような主軸４内に配置することもできる。この場合，電動機１７の出力軸が前述したインプットギヤ８の軸となる。そして、このように主軸４内に電動機１７を配置し、該電動機１７の出力軸を主軸外の側部の減速機７に連結したので、Ｘ型電動ガンの全体が小さくまとまると共に可動ア―ム３の回動角度が該電動機７に干渉されて規制されるようなこともなくなる。
【００２５】
また、主軸４と電動機１７の関係については、図１の主軸４内に電動機１７を配置したものに代えて図４に示すように、電動機１７の外殻ケ―スの一部を主軸４に兼用することもできる。この場合，主軸４の径が減少されて、Ｘ型電動ガンの全体がさらに小さくまとまると共に可動ア―ム３の回動角度が該電動機１７に干渉されて規制されるようなこともなくなる。なお、この実施例で主軸４と電動機１７の上述の構成以外は図１の第１の実施例と実質的に同一であるので同一符号を付してその説明を省略する。
【００２６】
また、図１および図４に示すように電動機１７の出力軸の後端部に、或は図３に示すように減速機７の入力軸の後端部に、または図示しないが図３の電動機出力軸前端部に、手動により該回転軸または入力軸を回転させるような加工孔または加工突部等の加工部３１を形成した場合には、電動機１７の故障等で可動ア―ム３を回動させることができなくなったときに、加工部３１に手動のハンドル（図示せず）等を装着して電動機１７の出力軸或は減速機７の入力軸を回転させることにより、可動ア―ム３を手動で回動させて所定の位置に復帰させることができ、電動機の故障時等に即応できるものとなる。
【００２７】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、主軸と同芯で主軸外で主軸の側部に電動機からの回転速度を減速する減速機を配置し、固定ア―ムと主軸をガン取付側に固定し、減速機の本体ケ―ス側を可動ア―ムに固着すると共に該可動ア―ム側と主軸間に軸受を配置したので、減速機の小型化が可能でガンの有効懐面積が大きくとれ、且つガンの仕様に容易に対応できるＸ型電動ガンの駆動装置となる。
【００２８】
また、請求項２に記載の発明によれば、主軸と同芯で主軸外で主軸の側部に電動機からの回転速度を減速する減速機を配置し、固定ア―ムと減速機の本体ケ―スをガン取付側に固定し、減速機の出力軸側を可動ア―ムに固着すると共に固定ア―ム側と主軸間に軸受を配置したので、前記請求項１に記載の発明と同様に減速機の小型化が可能でガンの有効懐面積が大きくとれ、且つガンの仕様に容易に対応できるＸ型電動ガンの駆動装置となる。
【００２９】
また、請求項３に記載の発明によれば、主軸内に電動機を配置し、または主軸を電動機のケ―スに兼用し、該電動機の出力軸を主軸外の側部の減速機に連結した構成が付加されたので、ガン全体を小さくまとめることができると共にガンア―ムの回動角度が該電動機によって干渉されることがないという効果が付加されたＸ型電動ガンの駆動装置となる。
【００３０】
更に、請求項４に記載の発明によれば、電動機の回転軸端部または減速機の入力軸端部に手動により該回転軸または入力軸を回転させる加工部を形成した構成が付加されたので、電動機の故障時等に即応できるという効果が付加されたＸ型電動ガンの駆動装置となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は本発明に係るＸ型電動ガンの駆動装置の要部の一部断面正面図である。
【図２】加工部図２は本発明に係るＸ型電動ガンの駆動装置に使用されるのに適した減速機の構成図である。
【図３】図３は本発明に係るＸ型電動ガンの駆動装置の他の実施例の要部の一部断面正面図である。
【図４】図４は本発明に係るＸ型電動ガンの駆動装置の更に他の実施例の要部の一部断面正面図である。
【符号の説明】
１              ガン取付プレ―ト
２              固定ア―ム
３              可動ア―ム
４              主軸
６              軸受
７              減速機
１７            電動機
３１            加工部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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