(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺環境を撮像する撮像手段と、
自車両に設置された車両の移動距離又は車速と車両の方位をそれぞれ検出するセンサの検出結果に基づいて自車両の走行状況を取得する走行状況取得手段と、
前記走行状況取得手段により取得した自車両の走行状況を用いて、前記所定時間経過後の自車両の位置を予測する位置予測手段と、
前記位置予測手段により予測された位置にある自車両の死角領域を算出する死角領域算出手段と、
前記撮像手段によって撮像された撮像画像の内、前記死角領域算出手段により算出された所定時間経過後の自車両の死角領域に相当する画像を抽出する画像抽出手段と、
前記画像抽出手段で抽出された画像を出力する画像出力手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記所定時間は、前記撮像手段により周辺環境を撮像してから撮像画像を前記画像出力手段により出力するまでの時間であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記画像抽出手段は自車両のピラーによって生じる死角領域に相当する画像を抽出し、
前記画像出力手段は前記画像抽出手段で抽出された画像を出力することにより、該画像を自車両のピラーの内側に表示することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
自車両の周辺環境を撮像する撮像ステップと、
自車両に設置された車両の移動距離又は車速と車両の方位をそれぞれ検出するセンサの検出結果に基づいて自車両の走行状況を取得する走行状況取得ステップと、
前記走行状況取得ステップにより取得した自車両の走行状況を用いて、前記所定時間経過後の自車両の位置を予測する位置予測ステップと、
前記位置予測ステップにより予測された位置にある自車両の死角領域を算出する死角領域算出ステップと、
前記撮像ステップによって撮像された撮像画像の内、前記死角領域算出ステップにより算出された所定時間経過後の自車両の死角領域に相当する画像を抽出する画像抽出ステップと、
前記画像抽出ステップで抽出された画像を出力する画像出力ステップと、を有することを特徴とする運転支援方法。
【請求項５】
コンピュータに搭載され、
自車両の周辺環境を撮像する撮像機能と、
自車両に設置された車両の移動距離又は車速と車両の方位をそれぞれ検出するセンサの検出結果に基づいて自車両の走行状況を取得する走行状況取得機能と、
前記走行状況取得機能により取得した自車両の走行状況を用いて、前記所定時間経過後の自車両の位置を予測する位置予測機能と、
前記位置予測機能により予測された位置にある自車両の死角領域を算出する死角領域算出機能と、
前記撮像機能によって撮像された撮像画像の内、前記死角領域算出機能により算出された所定時間経過後の自車両の死角領域に相当する画像を抽出する画像抽出機能と、
前記画像抽出機能で抽出された画像を出力する画像出力機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両からの死角方向における視界を補完する運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ナビゲーションシステムの普及にともなって、車両の周辺の状況を車室内の表示装置に表示する画像表示システムを搭載する車両が増加している。車両の周辺の状況としては、例えば、他車の位置、障害物の状況、センターラインや停止線等の道路標示等がある。
【０００３】
ここで、車両には運転者から周囲の状況を視認することができない領域である所謂死角領域が存在する。例えば、車両の後方、フロントピラー方向及び前方のバンパー下等が車両の死角領域として存在する。そして、このような死角領域の状況は通常、運転者によって認識することが困難となっており、人や障害物が車両に接近していることに気付くのが遅れてしまう一因となっていた。そこで、これらの死角領域における周辺の状況を、車両に設置したカメラ等の撮像装置によって撮像し、車両の走行中又は停車中において車内に設置された表示装置に表示することにより、運転者の補助を行うことが行われている。
【０００４】
例えば、特開２００５−１８４２２５号には、車両の天井を支えるピラーによってできる死角を含む景色をドアミラーに設置されたカメラで撮影し、撮影されたデータ、ドライバの眼球の座標、ピラーの座標、カメラの座標及び撮影方向に基づき画像の補正を行い、補正された画像をプロジェクタにより各ピラーに表示する技術について記載されている。
【特許文献１】特開２００５−１８４２２５号公報（第８頁〜第１１頁、図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された技術では、カメラで画像を撮像する時点と、撮像した画像を各ピラーに表示する時点との間にタイムラグが発生する。即ち、カメラの撮像処理、撮像した画像に対する画像処理、各ピラーへの表示処理を行うのには、少なくとも一定以上の時間が必要であり、カメラで撮像した画像を撮像したタイミングと同時には各ピラーに表示することができない。従って、実際に表示される画像は、運転者からの死角領域とは異なる領域の画像となってしまう。その結果、実際の死角領域と各ピラーに表示された画像領域とが相違することとなり、運転者の判断を誤らせる虞があった。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、撮像した撮像画像の中から所定時間後の自車両の死角領域に相当する画像を抽出して出力するので、画像を撮像する時点と撮像した画像をディスプレイ等に表示する時点との間にタイムラグが生じる場合であっても、実際の自車両の死角領域を正確に表示することが可能な運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る運転支援装置（１）は、自車両（２）の周辺環境を撮像する撮像手段（４）と、自車両に設置された車両の移動距離又は車速と車両の方位をそれぞれ検出するセンサの検出結果に基づいて自車両の走行状況を取得する走行状況取得手段（３）と、前記走行状況取得手段により取得した自車両の走行状況を用いて、前記所定時間経過後の自車両の位置を予測する位置予測手段と、前記位置予測手段により予測された位置にある自車両の死角領域を算出する死角領域算出手段と、前記撮像手段によって撮像された撮像画像の内、前記死角領域算出手段により算出された所定時間経過後の自車両の死角領域に相当する画像を抽出する画像抽出手段（３）と、前記画像抽出手段で抽出された画像を出力する画像出力手段（３）と、を有することを特徴とする。
【０００８】
【０００９】
また、請求項２に係る運転支援装置（１）は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記所定時間は、前記撮像手段（４）により周辺環境を撮像してから撮像画像を前記画像出力手段（３）により出力するまでの時間であることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に係る運転支援装置（１）は、請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置において、前記画像抽出手段（３）は自車両（２）のピラー（１２）によって生じる死角領域に相当する画像を抽出し、前記画像出力手段（３）は前記画像抽出手段で抽出された画像を出力することにより、該画像を自車両のピラーの内側に表示することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係る運転支援方法は、自車両（２）の周辺環境を撮像する撮像ステップ（Ｓ１）と、自車両に設置された車両の移動距離又は車速と車両の方位をそれぞれ検出するセンサの検出結果に基づいて自車両の走行状況を取得する走行状況取得ステップ（Ｓ２、Ｓ３）と、前記走行状況取得ステップにより取得した自車両の走行状況を用いて、前記所定時間経過後の自車両の位置を予測する位置予測ステップと、前記位置予測ステップにより予測された位置にある自車両の死角領域を算出する死角領域算出ステップと、前記撮像ステップによって撮像された撮像画像の内、前記死角領域算出ステップにより算出された所定時間経過後の自車両の死角領域に相当する画像を抽出する画像抽出ステップ（Ｓ４、Ｓ５）と、前記画像抽出ステップで抽出された画像を出力する画像出力ステップ（Ｓ７）と、を有することを特徴とする。
【００１２】
更に、請求項５に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、自車両（２）の周辺環境を撮像する撮像機能（Ｓ１）と、自車両に設置された車両の移動距離又は車速と車両の方位をそれぞれ検出するセンサの検出結果に基づいて自車両の走行状況を取得する走行状況取得機能（Ｓ２、Ｓ３）と、前記走行状況取得機能により取得した自車両の走行状況を用いて、前記所定時間経過後の自車両の位置を予測する位置予測機能と、前記位置予測機能により予測された位置にある自車両の死角領域を算出する死角領域算出機能と、前記撮像機能によって撮像された撮像画像の内、前記死角領域算出機能により算出された所定時間経過後の自車両の死角領域に相当する画像を抽出する画像抽出機能（Ｓ４、Ｓ５）と、前記画像抽出機能で抽出された画像を出力する画像出力機能（Ｓ７）と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
前記構成を有する請求項１に記載の運転支援装置によれば、撮像した撮像画像の中から所定時間後の自車両の死角領域に相当する画像を抽出して出力するので、例えば画像を撮像する時点と撮像した画像をディスプレイ等に表示する時点との間にタイムラグが生じる場合であっても、実際の自車両の死角領域を正確に表示することが可能となる。それによって、実際の車両の周囲状況とディスプレイ等に表示された車両の周囲状況とが相違することなく、運転者に適切な判断を行わせることができる。
【００１４】
また、請求項１に記載の運転支援装置によれば、所定時間後の自車両の位置を予測し、その位置からの死角領域を算出するので、所定時間後の車両の周辺状況を撮像した画像を撮像画像から適切に抽出することが可能となる。
【００１５】
また、請求項２に記載の運転支援装置によれば、画像を撮像する時点と撮像した画像を出力する時点との間に生じるタイムラグを考慮することにより、実際の車両の周囲状況とディスプレイ等に表示された車両の周囲状況とを相違させることなく、画像を表示する現在時点での車両の周辺状況を適切に表示することが可能となる。
【００１６】
また、請求項３に記載の運転支援装置によれば、特に車両のピラーによって生じる死角領域について、その死角領域に相当する画像をピラーの内側に表示するので、運転者の視界を狭くすることなく運転環境を向上させる。また、運転者は投影された画像を視認することにより、死角に位置する対象物の状態をより正確に把握することが可能となる。
【００１７】
また、請求項４に記載の運転支援方法によれば、撮像した撮像画像の中から所定時間後の自車両の死角領域に相当する画像を抽出して出力するので、例えば画像を撮像する時点と撮像した画像をディスプレイ等に表示する時点との間にタイムラグが生じる場合であっても、実際の自車両の死角領域を正確に表示することが可能となる。それによって、実際の車両の周囲状況とディスプレイ等に表示された車両の周囲状況とが相違することなく、運転者に適切な判断を行わせることができる。
【００１８】
更に、請求項５に記載のコンピュータプログラムによれば、撮像した撮像画像の中から所定時間後の自車両の死角領域に相当する画像を抽出して出力させるので、例えば画像を撮像する時点と撮像した画像をディスプレイ等に表示する時点との間にタイムラグが生じる場合であっても、実際の自車両の死角領域を正確に表示させることが可能となる。それによって、実際の車両の周囲状況とディスプレイ等に表示された車両の周囲状況とが相違することなく、運転者に適切な判断を行わせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明に係る運転支援装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。ここで、以下に説明する本実施形態に係る運転支援装置１は、車両外壁に設置されたカメラで車両の死角領域に相当する画像を撮像し、車内で運転者に表示する装置であるが、本実施形態では特に車両の死角領域として、車両のフロントピラーによって生じる死角領域を対象とする。また、死角領域に相当する画像を表示する方法としては、本実施形態では特にフロントピラーの内側にプロジェクタで画像を投影することにより行う。
【００２０】
先ず、本実施形態に係る運転支援装置１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る運転支援装置１を搭載した車両２の外観図、図２は本実施形態に係る運転支援装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。
【００２１】
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１は、車両２に対して設置された運転支援ＥＣＵ（走行状況取得手段、画像抽出手段、画像出力手段、位置予測手段、死角領域算出手段）３と、カメラ（撮像手段）４と、プロジェクタ５と、カメラパラメータＤＢ６と、画像ＤＢ７と、頭部位置検出センサ８と、車速センサ９と、ステアリングセンサ１０と、ジャイロセンサ１１とから構成されている。
【００２２】
また、運転支援ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３は、カメラ４で撮像した撮像画像の内、特に右側フロントピラー１２により生じる死角領域に相当する画像を抽出し、その抽出した画像をプロジェクタ５により右側フロントピラー１２の内側に投影する画像投影処理（図６参照）等を行う電子制御ユニットである。尚、運転支援ＥＣＵ３はナビゲーション装置の制御に使用するＥＣＵと兼用してもよい。また、運転支援ＥＣＵ３の詳細な構成については後述する。
【００２３】
カメラ４は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両２の右側フロントピラー１２の外側に取り付けられ、光軸方向Ｌを水平より所定角度下方に向けて設置される。また、図３に示すようにカメラ４の光軸方向Ｌは車両２の右前方に向けられ、光軸方向Ｌを中心とした所定範囲内をカメラ４により周辺環境を撮像可能な撮像領域１５とする。そして、カメラ４は走行時及び停車時に車両２の右前方を撮像し、その撮像された撮像画像（図１０参照）は画像ＤＢ７に一旦記憶される。その後に、後述のように右側フロントピラー１２によって生じる死角領域に相当する範囲画像が撮像画像から抽出され、プロジェクタ５により右側フロントピラー１２の内側に投影される（図１１参照）。尚、本実施形態では、光軸方向Ｌは運転者１６からの右側フロントピラー１２の視認方向（即ち、運転者１６から右側フロントピラー１２により生じる死角領域の方向）と同一方向となるように設定される。
【００２４】
また、プロジェクタ５は、液晶パネルと投影用の光源から構成される所謂液晶プロジェクタである。そして、本実施形態に係る運転支援装置１では右側フロントピラー１２の内側に対して、右側フロントピラー１２により生じる死角領域を撮像した画像を投影する。ここで、図４はプロジェクタ５の投影構造を示した概略図、図５は右側フロントピラー１２の内側を示した正面図である。
【００２５】
プロジェクタ５は、図１及び図４に示すように、ルーフ２１内側であって、運転者１６が着座するフロントシート２２の鉛直方向上方付近に設置される。また、図５に示すように右側フロントピラー１２の内側面には、ピラーの形状に合わせて切断されたスクリーン２４が貼着されている。更に、プロジェクタ５の焦点は、このスクリーン２４に合わせて調整され、プロジェクタ５の投影範囲がスクリーン２４の被投影面に一致するように設定されている。そして、後述のようにプロジェクタ５による画像の投影を行うことによって、車両２の死角領域を形成する右側フロントピラー１２に対して、右側フロントピラー１２を透過した画像が表示される（図１１参照）。尚、プロジェクタ５としては液晶プロジェクタの代わりに、ＤＬＰプロジェクタやＬＣＯＳプロジェクタを用いても良い。また、右側フロントピラー１２の内側面がプロジェクタ５から出力された投影光を受光して鮮明な画像を表示できる材質及び形状からなる場合には、スクリーン２４は省略しても良い。
【００２６】
また、カメラパラメータＤＢ６は、カメラ４に関する各種パラメータが記憶された記憶手段である。例えば本実施形態ではカメラパラメータＤＢ６に記憶される情報として、カメラ４の車両２に対する設置位置、設置角度、撮像範囲、カメラ撮像平面（図７参照）等が記憶される。そして、運転支援ＥＣＵ３は、カメラパラメータＤＢ６に記憶された各種パラメータを用いてカメラ４で撮像した撮像画像から、右側フロントピラー１２により生じる死角領域に相当する画像を抽出する。
【００２７】
一方、画像ＤＢ７は、カメラ４によって撮像された撮像画像を記憶する記憶手段である。そして、運転支援ＥＣＵ３は、画像ＤＢ７に記憶された撮像画像に対して所定の画像処理を施すことにより、プロジェクタ５で投影する投影データを作成する。
【００２８】
また、頭部位置検出センサ８は、複数の超音波センサから構成され、車両２の室内であってフロントシート２２に着座した運転者１６の周囲に、運転者１６の頭部と略同じ高さか若干高い位置に取り付けられている。そして、頭部位置検出センサ８から発信された超音波が運転者１６の頭部に反射した際に、運転支援ＥＣＵ３は超音波を発信してから反射波を受信するまでの時間を計測し、頭部の位置を検出する。そして、本実施形態では、運転支援ＥＣＵ３は頭部位置検出センサ８の検出結果に基づいて、車両の死角領域を算出する。
【００２９】
また、車速センサ９は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両２の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号を運転支援ＥＣＵ３に出力する。そして、運転支援ＥＣＵ３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。
【００３０】
また、ステアリングセンサ１０は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングの回動角を検出可能とするセンサである。
ジャイロセンサ１１は、車両２の旋回角を検出可能とするセンサである。また、ジャイロセンサ１１によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００３１】
次に、運転支援ＥＣＵ３の詳細について図２を用いて説明すると、運転支援ＥＣＵ３はＣＰＵ３１を核として構成されており、ＣＰＵ３１には記憶手段であるＲＯＭ３２及びＲＡＭ３３が接続されている。そして、ＲＯＭ３２には後述の画像投影処理プログラム（図６参照）、その他、カメラ４やプロジェクタ５等の制御上必要な各種のプログラム等が格納されている。また、ＲＡＭ３３はＣＰＵ３１で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリである。
【００３２】
続いて、前記構成を有する本実施形態に係る運転支援装置１の運転支援ＥＣＵ３が実行する画像投影処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係る画像投影処理プログラムのフローチャートである。ここで、画像投影処理プログラムは、車両２のイグニションがＯＮされた後又はユーザによって操作パネル（図示せず）で所定の操作が行われた後に所定間隔（例えば２００ｍｓ毎）で繰り返し実行され、車両２の走行時又は停車時においてカメラ４で撮像した撮像画像の内、特に右側フロントピラー１２により生じる死角領域に相当する画像を抽出し、その抽出した画像をプロジェクタ５により右側フロントピラー１２の内側に投影する処理を行うプログラムである。尚、以下の図６にフローチャートで示されるプログラムは運転支援ＥＣＵ３が備えているＲＯＭ３２やＲＡＭ３３に記憶されており、ＣＰＵ３１により実行される。
【００３３】
画像投影処理プログラムでは、先ずステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ３１はカメラ４により車両の進行方向右前方の周辺環境を撮像し、撮像画像を取得する。そして、取得した撮像画像は画像ＤＢ７に一時的に記憶される。
【００３４】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ３１は、ステアリングセンサ１０の検出結果に基づいて自車両の操舵角を取得する。更に、Ｓ３においてＣＰＵ３１は、車速センサ９の検出結果に基づいて自車両の車速を取得する。尚、上記Ｓ２及びＳ３が走行状況取得手段の処理に相当する。
【００３５】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ３１は前記Ｓ２及びＳ３で取得した自車両の走行状況を用いて、所定時間経過後の自車位置を予測し、更に、予測された位置にある自車両の死角領域を算出する。尚、所定時間はカメラ４により周辺環境を撮像してから撮像画像をプロジェクタ５により出力（即ち、撮像画像をスクリーン２４に表示する）するまでに必要な時間であり、その値はカメラ４やＣＰＵ３１の性能によって決定される。例えば本実施形態では１００ｍｓとする。
【００３６】
以下に、上記Ｓ４で実行される所定時間経過後（即ち、撮像画像を表示する時点）の自車両の死角領域の算出処理について、図７〜図９を用いて詳細に説明する。尚、図７では車両２が直進する場合を示し、図８では車両２が右折する場合を示し、図９では車両２が左折する場合を示す。
先ず、Ｓ４でＣＰＵ３１は、頭部位置検出センサ８を用いて運転者１６の頭部位置を検出する。次に、前記Ｓ２及びＳ３で取得した自車両の走行状況から所定時間経過後の自車位置を予測する。更に、予測された自車位置に基づいて、所定時間経過後の運転者１６の頭部位置について予測する。
そして、ＣＰＵ３１は所定時間経過後における運転者１６の頭部位置の予測結果と、運転者１６の頭部位置に対する右側フロントピラー１２の位置と形状とに基づいて、所定時間経過後における運転者１６の右側フロントピラー１２により生じる死角領域を算出する。尚、図７〜図９に示すように、車両の現在位置（即ち、撮像画像を撮像した地点）から所定時間経過後の位置（即ち、撮像画像を表示する地点）の運転者１６の右側フロントピラー１２により生じる死角領域は、車両の走行軌跡によってそれぞれ異なる領域となる。また、上記Ｓ４が位置予測手段及び死角領域算出手段の処理に相当する。
【００３７】
その後、Ｓ５においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ１で撮像した撮像画像中から前記Ｓ４で算出した死角領域に相当する画像の範囲を特定し、特定された範囲の画像を抽出する。ここで、図１０はカメラ４により撮像された撮像画像５０を示した図である。
【００３８】
以下に、上記Ｓ５で実行される画像の抽出処理について、図７乃至図１０を用いて詳細に説明する。
先ず、Ｓ５でＣＰＵ３１は、図７〜図９に示すように前記Ｓ４で算出された所定時間経過後の運転者１６の右側フロントピラー１２により生じる死角領域に基づいて、所定時間経過後の仮想平面Ｘを設定する。ここで、仮想平面Ｘは、カメラ４からの視界と運転者１６からの視界の歪みを補正するための平面であり、運転者１６の視点を原点とし、運転者の視角に合わせて設定した仮想面である。尚、仮想平面Ｘは、運転者１６の予測頭部位置と右側フロントピラー１２の中心を結ぶ線Ｈに垂直であって、且つ車両２から所定距離（例えば１０ｍ）の位置に設定される。
その後、ＣＰＵ３１はカメラ撮影平面Ｙを取得する。尚、カメラ撮影平面Ｙは予めカメラ４の設計値（解像度や車体に対する設置角度等）等から決定されており、カメラパラメータＤＢ６に記憶されている。また、カメラ４は前記Ｓ１でピントをカメラ撮影平面Ｙに合わせて撮像する。
続いて、ＣＰＵ３１は前記Ｓ４で算出した所定時間経過後の運転者１６の死角領域と仮想平面Ｘとの重複領域Ｐ１〜Ｐ２を算出する。更に、算出された重複領域Ｐ１〜Ｐ２をカメラ４の視界と一致させた視界領域（即ち、カメラから見た所定時間経過後の運転者の死角領域）を算出し、算出した視界領域とカメラ撮影平面Ｙとの重複する領域Ｑ１〜Ｑ２を、所定時間後（撮像画像を表示する時点）の車両２の死角領域に相当する画像範囲５１と特定する。
そして、図１０に示すように特定された画像範囲５１の画像を撮像画像５０から抽出する。
尚、図１０には、現在（即ち、カメラ撮像時点）位置での車両２の死角領域に相当する画像範囲５２についても示す。図１０に示すように、抽出される画像範囲は現在位置での車両２の死角領域とは異なる領域となっており、画像出力時点の実際の自車両の死角領域を正確に抽出することが可能となっている。また、上記Ｓ４及びＳ５が画像抽出手段の処理に相当する。
【００３９】
次に、Ｓ６でＣＰＵ３１は、前記Ｓ５で抽出した画像を仮想平面に投影変換し、投影データを生成する。
【００４０】
以下に、上記Ｓ６で実行される画像変換処理について、図７〜図９を用いて詳細に説明する。
先ず、Ｓ６でＣＰＵ３１は、前記Ｓ５で抽出した画像を、仮想平面Ｘに投影変換する。尚、この投影変換は、カメラ撮影平面Ｙの内、画像範囲５１にある画像の各画素を、仮想平面Ｘの各画素に座標変換する処理であり、公知の座標変換を用いて行われる。
更に、仮想平面Ｘに投影変換した画像を、ＲＯＭ３２に記憶された右側フロントピラー１２の形状に合わせて変換し、更に変換した該画像をプロジェクタ５により投影するために、プロジェクタ５の位置に合わせて座標変換する。ここで、プロジェクタ５から出力された光がピラー内側面に入射する角度によって、右側フロントピラー１２の内側面に表示される画像は、歪んだり、拡大又は縮小される。従って、例えば、投影変換した上記画像の各画素の座標と、プロジェクタ５に対して出力する画像の各画素の座標とを予め関連付けたマップ等をメモリ等に予め格納しておき、該マップに基づき、投影変換した画像を、プロジェクタ５への出力画像として更に座標変換する。そして、座標変換した画像を、プロジェクタ５に対して出力するための投影データとする。
【００４１】
その後、Ｓ７でＣＰＵ３１は、生成した投影データをプロジェクタ５によって出力することにより、右側フロントピラー１２の内側面に設置されたスクリーン２４に該ピラーによって遮られた領域の画像を投影する。その際、スクリーン２４に表示された投影画像は、仮想平面Ｘに投影変換されているので、図１１に示すようにその投影画像は、フロントウィンドウやドアウィンドウを介して視認される背景と、ずれたり傾いたりすることなく表示される。
従って、車両２の運転者１６は右側フロントピラー１２に隠れた位置に対して人や進入車両等の対象物が存在する場合でも、その存在を容易に把握することが可能となる。また、死角を形成する右側フロントピラー１２を透過した画像をより現実に近い形で形成するので、死角に位置する対象物の状態をより正確に把握させることが可能となる。尚、上記Ｓ７が画像出力手段の処理に相当する。
【００４２】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る運転支援装置１、運転支援装置１による運転支援方法及び運転支援装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、カメラ４によって車両２の周囲環境を撮像し（Ｓ１）、車両２の走行状況を取得し（Ｓ２、Ｓ３）、カメラ４で撮像した撮像画像をプロジェクタ５により投影するまでのタイムラグを考慮して、所定時間経過後に右側フロントピラー１２によって生じる運転者からの死角領域を算出し（Ｓ４）、算出された死角領域に相当する画像をカメラ４の撮像画像から抽出し（Ｓ５）、抽出した画像をプロジェクタ５により右側フロントピラー１２の内側面に投影する（Ｓ７）ので、画像を撮像する時点と撮像した画像を表示する時点との間にタイムラグが生じる場合であっても、実際の自車両の死角領域を正確に表示することが可能となる。それによって、実際の車両２の周囲状況と右側フロントピラー１２の内側面に表示された車両の周囲状況とが相違することなく、運転者に適切な判断を行わせることができる。
また、所定時間後の車両２の位置を予測し、その位置からの死角領域を算出するので、所定時間後の車両２の周辺状況を撮像した画像を撮像画像から適切に抽出することが可能となる。
更に、車両２の右側フロントピラー１２によって生じる死角領域について、その死角領域に相当する画像を右側フロントピラー１２の内側に表示するので、運転者の視界を狭くすることなく運転環境を向上させる。また、仮想平面Ｘへの投影変換を行うことにより、死角を形成する右側フロントピラー１２を透過した画像をより現実に近い形で形成することが可能となる。従って、運転者は投影された画像を視認することにより、死角に位置する対象物の状態をより正確に把握することが可能となる。
【００４３】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では右側フロントピラー１２によって生じる死角領域に相当する画像を、プロジェクタ５によって右側フロントピラー１２の内側面に対して投影することにより、自車両からの死角における視界を補完するように構成しているが、死角領域に相当する画像を車内のピラー内側面に設置されたディスプレイに表示することにより、自車両からの死角における視界を補完するようにしても良い。
【００４４】
また、画像投影処理プログラム（図６）は車両２が交差点又はカーブに所定距離以内に接近した場合にのみ実行するようにしても良い。その際には、ナビゲーション装置によるマップマッチング処理を行うことにより、車両２が交差点又はカーブに所定距離以内に接近したことを判定することが望ましい。更に、交差点やカーブ以外にも駐車場の出入り口や高速道路の合流帯等の周囲環境の認識が重要となる状況下で実行するようにしても良い。
【００４５】
更に、本実施形態では運転手側にある右側フロントピラー１２により生じる死角領域を右側フロントピラー１２の内側面に表示しているが、助手席側にある左側フロントピラーにより生じる死角領域を表示するようにしても良い。その場合には、カメラを左側フロントピラーに設け、撮像した画像範囲から抽出した画像を左側フロントピラーの内側面に表示するように構成する。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本実施形態に係る運転支援装置を搭載した車両２の外観図である。
【図２】本実施形態に係る運転支援装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】カメラの設置態様を示した図である。
【図４】プロジェクタの投影構造を示した模式図である。
【図５】車両の右側フロントピラーを示した図である。
【図６】本実施形態に係る画像投影処理プログラムのフローチャートである。
【図７】車両が直進する場合の車両の死角領域の変化を示した図である。
【図８】車両が右折する場合の車両の死角領域の変化を示した図である。
【図９】車両が左折する場合の車両の死角領域の変化を示した図である。
【図１０】ステップ５で抽出される画像範囲を示した図である。
【図１１】ステップ７の画像の投影処理を行った後における自車両の運転席からの視界風景を示した図である。
【符号の説明】
【００４７】
１              運転支援装置
２              車両
３              運転支援ＥＣＵ
４              カメラ
５              プロジェクタ
１２            右側フロントピラー
３１            ＣＰＵ
３２            ＲＯＭ
３３            ＲＡＭ
【図１】
0004412380.tif 000002
【図２】
0004412380.tif 000003
【図３】
0004412380.tif 000004
【図４】
0004412380.tif 000005
【図５】
0004412380.tif 000006
【図６】
0004412380.tif 000007
【図７】
0004412380.tif 000008
【図８】
0004412380.tif 000009
【図９】
0004412380.tif 000010
【図１０】
0004412380.tif 000011
【図１１】
0004412380.tif 000012