(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動アクチュエータにより駆動されて内燃機関の機関バルブのバルブ特性を可変とするバルブ特性可変機構と、
前記内燃機関の運転状態に応じた目標バルブ特性を所定の算出周期毎に算出する目標バルブ特性算出手段と、
前記バルブ特性可変機構による実バルブ特性と前記目標バルブ特性との偏差に基づきフィードバック操作量を、前記目標バルブ特性の算出周期よりも短い算出周期毎に算出するとともに、同フィードバック操作量を用いて前記電動アクチュエータに対する通電を制御する制御手段と
を備える内燃機関のバルブ特性制御装置であって、
前記目標バルブ特性算出手段は、前算出周期から現算出周期に切替る際に、その際の目標バルブ特性の変化量に基づいて前記制御手段による前記フィードバック操作量の算出に用いられる補正量を算出し、
前記制御手段は、前記目標バルブ特性算出手段による目標バルブ特性の現算出周期について、目標バルブ特性の同一の算出周期内では、前記補正量を加算することによって前算出周期における目標バルブ特性から現算出周期の目標バルブ特性に追従するよう所定値ずつ徐々に変化する中間目標バルブ特性を算出し、前記目標バルブ特性に代え、前記中間目標バルブ特性を現算出周期途中におけるフィードバック操作量の算出に用いることを特徴とする内燃機関のバルブ特性制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記フィードバック操作量の算出周期と同じ算出周期で前記中間目標バルブ特性を算出する請求項１に記載の内燃機関のバルブ特性制御装置。
【請求項３】
前算出周期から現算出周期に切替る際の目標バルブ特性の変化量を、目標バルブ特性の算出周期におけるフィードバック操作量の算出回数で除することによって前記補正量を算出する請求項１又は２に記載の内燃機関のバルブ特性制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関における機関バルブの開弁期間（作用角）、最大リフト量等のバルブ特性を機関運転状態に応じて可変制御する内燃機関のバルブ特性制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
内燃機関の一般的な動弁機構は、バルブスプリングによって閉弁方向に付勢された機関バルブを、カムシャフトのカムによって直接、又はロッカーアーム等を介して押下げて開弁させる構成を採用している。この動弁機構によって機関バルブを作動させる場合、機関バルブの開弁期間（作用角）や最大リフト量といったバルブ特性は、機関運転状態に拘わらず一定である。
【０００３】
これに対し、近年では、上記動弁機構としてバルブ特性可変機構を用いることが提案されている。バルブ特性可変機構は機関バルブのバルブ特性を可変とする機構であり、電動モータ等を用いた電動アクチュエータによって駆動される。これらのバルブ特性可変機構及び電動アクチュエータによるバルブ特性の可変制御に際しては、機関運転状態に応じた目標バルブ特性が算出される一方、バルブ特性可変機構による機関バルブの実バルブ特性が検出される。これらの実バルブ特性と目標バルブ特性との偏差に基づきフィードバック（Ｆ／Ｂ）操作量ｆが算出され、同操作量ｆを用いて電動アクチュエータに対する通電が制御される。
【０００４】
この制御により、例えば内燃機関の低回転低負荷域では、吸気バルブの作用角を小さくして吸入空気量を制限することで、スロットルバルブの開度制御によって生ずるポンピングロスを小さくし、燃費の向上を図ることができる。また、内燃機関の高回転高負荷域では上記作用角を大きくし、吸気充填効率の向上により機関出力の増加を確保することができる。
【０００５】
なお、本発明にかかる先行技術文献としては、例えば特許文献１に記載された「車両用アクチュエータの駆動制御装置」が挙げられる。この制御装置では、目標バルブ特性がフィードバック操作量ｆの算出周期よりも長い算出周期で算出されるシステムが制御の対象とされる。目標バルブ特性と実バルブ特性との制御偏差の微分値に基づきフィードバック操作量ｆの微分操作量Ｄが設定され、これを用いたフィードバック制御（ＰＩＤ制御）が行われる。さらに、目標バルブ特性が更新時に変化したときには、制御偏差の今回微分値と前回微分値との偏差に所定割合ａ（０＜ａ＜１）が乗算され、その乗算結果が前回微分値に加算されることで微分操作量Ｄが設定される。その結果、平滑化した微分値に応じた微分操作量Ｄが設定され、微分操作量Ｄが過大に突出して設定される不具合が抑制される。
【特許文献１】特開２００５−２３８８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、上述した目標バルブ特性の算出周期がフィードバック操作量ｆの算出周期よりも長い場合には、次の現象が起こるおそれがある。これは、目標バルブ特性が急激に変化しても、実バルブ特性が、バルブ特性可変機構等の作動遅れにより遅れて変化することに起因する。図８はこの現象を説明するためのものであり、吸気バルブの作用角を可変とするバルブ特性可変機構において、目標作用角の算出周期が、フィードバック操作量ｆの算出周期の４倍である場合を示している。
【０００７】
図８におけるタイミングｔ１０からタイミングｔ１１に移行するときに目標作用角θｔが変化（増加）すると、その値はタイミングｔ１１以降、次の算出周期に切替るタイミングｔ１５まで変化しない。これに対し、目標作用角θｔが変化して、実作用角θｒとの間で偏差Δθが生ずると、実作用角θｒを目標作用角θｔに追従させるべく、偏差Δθに応じたフィードバック操作量ｆにて電動アクチュエータに対する通電が制御される。
【０００８】
上記制御により電動アクチュエータが作動してバルブ特性可変機構が駆動され、吸気バルブの実作用角θｒが目標作用角θｔに近づいてゆく。これに伴い、偏差Δθはフィードバック操作量ｆの算出周期が切替る毎に、すなわち、タイミングｔ１２，ｔ１３，ｔ１４の後になるほど小さくなっていく。
【０００９】
ここで、フィードバック操作量ｆは偏差Δθが小さいときには少なく、偏差Δθが大きくなるに従い多くなる。そのため、フィードバック操作量ｆは、目標作用角θｔが変化するタイミングｔ１０〜ｔ１１の期間で大きな値となる。上述した偏差Δθの変化に対応して、フィードバック操作量ｆは目標作用角θｔの同一算出周期においては、同フィードバック操作量ｆの算出周期が切替る毎に、すなわちタイミングｔ１２，ｔ１３，ｔ１４の後になるほど小さな値になる。そして、目標作用角θｔの算出周期が切替ったタイミングｔ１５で新たな目標作用角θｔが算出されると、偏差Δθが再び大きくなってフィードバック操作量ｆも大きな値となる。このように、フィードバック操作量ｆは目標作用角θｔの同一算出周期内で大きく変動（大→小）する傾向にある。この傾向は、目標作用角θｔの算出周期が切替る毎に繰り返される。
【００１０】
これに加え、電動アクチュエータは通電に伴い発熱するところ、フィードバック操作量ｆが上記の傾向をもって変動すると、発熱量が増大するという問題がある。すなわち、電動アクチュエータの通電に伴う発熱量は、一般的な電気機器におけるそれと同様、電気抵抗と、電流を２乗した値との積に比例する。この点、電動アクチュエータに流れる電流は、フィードバック操作量ｆが大きな値であるときには多く、小さな値になるに従って少なくなる。上述したように、フィードバック操作量ｆは、目標作用角θｔの算出周期における初期に大きな値となり、同周期内の後になるほど、すなわちフィードバック操作量ｆの算出周期が切替る毎に小さな値となっていく。そのため、結果として、目標作用角θｔの同一算出周期内で生ずる発熱量が多くなって電動アクチュエータが過熱するおそれがある。
【００１１】
なお、特許文献１では、上述したように、目標バルブ特性が更新時に変化した場合に、制御偏差の今回微分値と前回微分値とに基づいて微分操作量Ｄが設定されるものの、その微分操作量Ｄは目標バルブ特性が次に更新されて変化するまで維持される。従って、この場合にも、上述した不具合が同様に起こり得る。
【００１２】
本発明はこのような実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、電動アクチュエータの通電に伴う過熱を抑制することのできる内燃機関のバルブ特性制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項１に記載の発明では、電動アクチュエータにより駆動されて内燃機関の機関バルブのバルブ特性を可変とするバルブ特性可変機構と、前記内燃機関の運転状態に応じた目標バルブ特性を所定の算出周期毎に算出する目標バルブ特性算出手段と、前記バルブ特性可変機構による実バルブ特性と前記目標バルブ特性との偏差に基づきフィードバック操作量を、前記目標バルブ特性の算出周期よりも短い算出周期毎に算出するとともに、同フィードバック操作量を用いて前記電動アクチュエータに対する通電を制御する制御手段とを備える内燃機関のバルブ特性制御装置であって、前記目標バルブ特性算出手段は、前算出周期から現算出周期に切替る際に、その際の目標バルブ特性の変化量に基づいて前記制御手段による前記フィードバック操作量の算出に用いられる補正量を算出し、前記制御手段は、前記目標バルブ特性算出手段による目標バルブ特性の現算出周期について、目標バルブ特性の同一の算出周期内では、前記補正量を加算することによって前算出周期における目標バルブ特性から現算出周期の目標バルブ特性に追従するよう所定値ずつ徐々に変化する中間目標バルブ特性を算出し、前記目標バルブ特性に代え、前記中間目標バルブ特性を現算出周期途中におけるフィードバック操作量の算出に用いるものであるとする。
【００１４】
上記の構成によれば、制御手段では、電動アクチュエータの制御に際し、目標バルブ特性の現算出周期についての中間目標バルブ特性が算出される。得られる中間目標バルブ特性は、前算出周期における目標バルブ特性から現算出周期の目標バルブ特性に追従するよう補正量の大きさに相当する所定値ずつ徐々に変化する。
【００１５】
そして、目標バルブ特性の算出周期の途中では、目標バルブ特性に代えて上記中間目標バルブ特性がフィードバック操作量の算出に用いられる。この中間目標バルブ特性と実バルブ特性との偏差に基づきフィードバック操作量が算出され、同フィードバック操作量に応じた電流が電動アクチュエータに流される。こうした通電制御により電動アクチュエータが作動し、バルブ特性可変機構が駆動されて、機関バルブの実バルブ特性が中間目標バルブ特性に追従させられる。
【００１６】
ところで、上記中間目標バルブ特性と実バルブ特性との偏差は、中間目標バルブ特性を用いずに目標バルブ特性をその算出周期中にわたって用いた場合の実バルブ特性との偏差よりも小さくなる。これに伴い、上記偏差に対応するフィードバック操作量が少なくなり、しかも目標バルブ特性の同一算出周期中におけるフィードバック操作量の変化も少なくなる。電動アクチュエータに流される電流についても、上記フィードバック操作量と同様の傾向を示す。その結果、電気抵抗と電流を２乗した値との積に比例する電動アクチュエータの発熱量が、上記中間目標バルブ特性を用いない場合よりも少なくなり、同電動アクチュエータの過熱が抑制される。
また、上記の構成によれば、目標バルブ特性の同一算出周期内における中間目標バルブ特性の算出に際し、中間目標バルブ特性の前回値を基準とし、これに補正量を加算することによりこれが補正量に相当する所定値だけ変化させられる。そして、変化後のバルブ特性が中間目標バルブ特性の今回値とされる。こうした処理が、目標バルブ特性の同一算出周期について、中間目標バルブ特性の算出タイミング毎に行われる。従って、中間目標バルブ特性の算出タイミング毎に、中間目標バルブ特性の前回値に対する変化量である補正量を算出しなくてすむ。
【００１７】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の発明において、前記制御手段は、前記フィードバック操作量の算出周期と同じ算出周期で前記中間目標バルブ特性を算出するものであるとする。
【００１８】
上記の構成によれば、制御手段では、目標バルブ特性の現算出周期についての中間目標バルブ特性が、フィードバック操作量の算出周期と同じ算出周期で算出される。得られる中間目標バルブ特性は、同中間目標バルブ特性が算出される毎に、すなわちフィードバック操作量が算出される毎に、前算出周期における目標バルブ特性から今回の目標バルブ特性に追従するよう徐々に変化する。従って、請求項１に記載の発明の効果がより一層確実なものとなる。
【００２１】
請求項３に記載の発明は、前算出周期から現算出周期に切替る際の目標バルブ特性の変化量を、目標バルブ特性の算出周期におけるフィードバック操作量の算出回数で除することによって前記補正量を算出する請求項１又は２に記載の内燃機関のバルブ特性制御装置である。
【００２２】
上記の構成によれば、目標バルブ特性の算出周期が切替る際の同目標バルブ特性の変化量が、目標バルブ特性の算出周期におけるフィードバック操作量の算出回数で除算される。そして、その除算結果が中間目標バルブ特性の算出に用いられる補正量とされる。ここで、目標バルブ特性の算出周期は既知であり、また、フィードバック操作量の算出周期も既知であることから、目標バルブ特性の算出周期におけるフィードバック操作量の算出回数は自ずと決まる。従って、この算出回数を用いることで補正量を簡単に算出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明を具体化した一実施形態について、図１〜図７を参照して説明する。
図１に示すように、車両には、内燃機関として筒内噴射式のガソリンエンジン（以下、単にエンジンという）１１が搭載されている。エンジン１１の各気筒（シリンダ）１２にはピストン１３が往復動可能に収容されている。
【００２４】
気筒１２毎の燃焼室１４には、スロットルバルブ１５、サージタンク１６、吸気マニホルド１７等を有する吸気通路１８が接続されている。エンジン１１の外部の空気は、吸気通路１８の各部を順に通過して燃焼室１４に吸入される。スロットルバルブ１５は吸気通路１８に回動可能に設けられており、電動モータ等からなるスロットル用のアクチュエータ１９によって駆動される。アクチュエータ１９は、運転者によるアクセルペダル２１の踏込み操作等に応じて作動し、スロットルバルブ１５を回動させる。吸気通路１８を流れる空気の量（吸入空気量）は、スロットルバルブ１５の回動角度（スロットル開度）や後述する吸気バルブ２５の作用角等に応じて変化する。
【００２５】
また、燃焼室１４には、排気マニホルド２２、触媒コンバータ２３等を有する排気通路２４が接続されている。燃焼室１４で生じた燃焼ガスは、排気通路２４の各部を順に通ってエンジン１１の外部へ排出される。
【００２６】
エンジン１１には、吸気通路１８の各気筒１２における開口部を開閉する吸気バルブ２５と、排気通路２４の各気筒１２における開口部を開閉する排気バルブ２６とが設けられている。これらの吸・排気バルブ２５，２６はバルブスプリング２７によって、上記開口部を閉じる方向（閉弁方向）である略上方へ常に付勢されている。
【００２７】
吸気バルブ２５の略上方には吸気カムシャフト２８が設けられ、また排気バルブ２６の略上方には排気カムシャフト２９が設けられている。これらの吸・排気カムシャフト２８，２９には、エンジン１１の出力軸であるクランクシャフト３１の回転が伝達される。この伝達により吸・排気カムシャフト２８，２９が回転し、バルブスプリング２７に抗して吸・排気バルブ２５，２６を押下げる。この押下げにより、吸・排気通路１８，２４の気筒１２における各開口部が開放される。
【００２８】
エンジン１１には、電磁式の燃料噴射弁３２が気筒１２毎に取付けられている。各燃料噴射弁３２は通電により開弁し、対応する燃焼室１４に高圧燃料を噴射供給する。燃料噴射弁３２から噴射された燃料は、燃焼室１４内に吸入された空気と混ざり合って混合気となる。
【００２９】
エンジン１１には、点火プラグ３３が気筒１２毎に取付けられている。各点火プラグ３３は、イグナイタ３４からの点火信号に基づいて作動する。点火プラグ３３には、点火コイル３５から出力される高電圧が印加される。そして、前記混合気は点火プラグ３３の火花放電によって着火され、燃焼する。このときに生じた高温高圧の燃焼ガスによりピストン１３が往復動される。ピストン１３の往復運動は、コネクティングロッド３６によって回転運動に変換された後、クランクシャフト３１に伝達される。この伝達によりクランクシャフト３１が回転されて、エンジン１１の駆動力（出力トルク）が得られる。
【００３０】
エンジン１１には、クランクシャフト３１に対する吸気カムシャフト２８の相対回転位相を変化させることにより、その吸気バルブ２５のバルブタイミングをクランク角（クランクシャフト３１の回転角）に対して変更するためのバルブタイミング可変機構３７が設けられている。
【００３１】
吸気バルブ２５のバルブタイミングは、例えば、図２に示すように開弁時期ＩＶＯ及び閉弁時期ＩＶＣで表すことができる。このバルブタイミングは、吸気バルブ２５の開弁期間（開弁時期ＩＶＯから閉弁時期ＩＶＣまでの期間）が一定に保持された状態で進角又は遅角させられる。なお、図２中のＥＶＯ，ＥＶＣは排気バルブ２６の開弁時期及び閉弁時期である。
【００３２】
また、図１に示すように、エンジン１１には、バルブ特性可変機構として作用角可変機構３８が設けられている。作用角可変機構３８は、吸気バルブ２５の作用角をバルブ特性として可変とする機構である。
【００３３】
ここで、作用角は、図３に示すように、吸気カムシャフト２８の回転（図３ではクランク角で表現）について、吸気バルブ２５の開弁期間（開弁時期ＩＶＯから閉弁時期ＩＶＣまでの角度範囲）である。本実施形態では、作用角可変機構３８により、吸気バルブ２５の最大リフト量もまたバルブ特性として連続的に変更される。最大リフト量は、吸気バルブ２５が最も下方まで移動（リフト）したときの移動量である。これらの作用角及び最大リフト量は、作用角可変機構３８によって互いに同期して変化させられ、例えば、作用角が小さくなるほど最大リフト量も小さくなる。作用角が小さくなるに従い、吸気バルブ２５の開弁時期ＩＶＯと閉弁時期ＩＶＣとが互いに近寄って開弁期間が短くなり、各気筒１２に吸入される空気の量が少なくなる。
【００３４】
図１に示すように、作用角可変機構３８は、気筒１２毎の仲介駆動機構３９を備えるとともに、全部の仲介駆動機構３９に共通のコントロールシャフト４１を備えている。コントロールシャフト４１は紙面と直交する方向に延びるように配置されているが、ここでは説明の便宜上、コントロールシャフト４１の一部が紙面の左右方向に延びるように向きを変えて図示されている。
【００３５】
各仲介駆動機構３９は、コントロールシャフト４１上に入力アーム４２及び出力アーム４３を備えるとともに、コントロールシャフト４１及び入・出力アーム４２，４３間に介在された動力伝達用のスライダギヤ４４を備えている。
【００３６】
そして、吸気カムシャフト２８が回転すると、作用角可変機構３８では、入力アーム４２がコントロールシャフト４１を支点として上下に揺動する。この揺動はスライダギヤ４４を介して出力アーム４３に伝達され、同出力アーム４３が上下に揺動する。この揺動する出力アーム４３によって吸気バルブ２５が駆動されて開弁する。
【００３７】
コントロールシャフト４１には、これを軸方向へ移動させるための電動アクチュエータ４５が連結されている。図４は電動アクチュエータ４５の内部構造を示している。同図４に示すように、電動アクチュエータ４５は、電動モータ４６と、その電動モータ４６の回転を直線運動に変換し、出力軸から上記コントロールシャフト４１に伝達する回転−直線運動変換機構５２とを備えている。
【００３８】
電動モータ４６は、コイル４７を有し、かつ電動アクチュエータ４５のハウジング５１に固定されたステータ４８と、永久磁石を有するロータ４９とを備えたブラシレスモータとして構成されている。
【００３９】
回転−直線運動変換機構５２は、両端が開放され、かつ上記コントロールシャフト４１の軸線Ｌに沿って延びる円筒状のローラナット５３を備えている。ローラナット５３は、転がり軸受５４によりハウジング５１に対し回転可能に、かつ軸方向へ変位不能に支持されている。ローラナット５３の両開放端にはカラー５５，５６が装着されている。また、ローラナット５３の外周面には上記電動モータ４６のロータ４９が固定されている。ローラナット５３の内周面には雌ねじ５７が形成されている。
【００４０】
回転−直線運動変換機構５２は、その出力軸としてねじ軸５８を備えている。ねじ軸５８は、コントロールシャフト４１と同一直線上に配置されており、その一部（図４の右側部）がローラナット５３内に挿入されている。ねじ軸５８は、滑り軸受５９により両カラー５５，５６に軸方向へ変位可能に、かつ軸線Ｌの周りに回転不能に支持されている。ねじ軸５８の外周面の一部には雄ねじ６１が形成されている。
【００４１】
ねじ軸５８及びローラナット５３間には、複数本の遊星ねじローラ６２が軸線Ｌを中心として等角度毎に配置されている。各遊星ねじローラ６２の外周面には、上述したローラナット５３の雌ねじ５７及びねじ軸５８の雄ねじ６１に螺合し得る雄ねじ６３が形成されている。
【００４２】
上記の構成を有する電動アクチュエータ４５では、電動モータ４６のステータ４８への通電により、ロータ４９及びローラナット５３が例えば軸線Ｌを中心として時計回り方向へ回転されると、その回転が雌ねじ５７及び雄ねじ６３の螺合部分を通じて各遊星ねじローラ６２に伝達される。この伝達により、各遊星ねじローラ６２はそれぞれ自身の軸線を中心として時計回り方向へ自転しつつ、軸線Ｌの周りを時計回り方向へ公転する。一方、軸線Ｌ上に配置され、かつ遊星ねじローラ６２の雄ねじ６３に螺合しているねじ軸５８は、軸線Ｌの周りを回転不能であるが、軸方向へは変位可能である。そのため、各遊星ねじローラ６２の上記自転及び公転によりねじ軸５８が軸方向へ変位する。この際のねじ軸５８の変位量は、ローラナット５３の回転角度に応じて異なる。
【００４３】
なお、上記電動アクチュエータ４５において、ねじ軸５８の変位方向は、電動モータ４６におけるロータ４９の回転方向を切替えることにより変更可能である。
そして、上記電動アクチュエータ４５におけるねじ軸５８の軸方向の変位に伴いコントロールシャフト４１が軸方向へ変位すると、図１に示す作用角可変機構３８では、スライダギヤ４４が同方向へ変位しながら回転し、入・出力アーム４２，４３の揺動方向について、入力アーム４２と出力アーム４３との相対位相差が変更される。この変更に伴い各吸気バルブ２５の作用角が連続的に変化する。相対位相差が小さいときには作用角が小さく、気筒当たりの吸入空気量が少なくなる。相対位相差が増大すると、作用角が大きくなって同吸入空気量が多くなる。
【００４４】
このように、スロットル開度の調整に加え、吸気バルブ２５の作用角を変更することによっても吸入空気量を調整可能であることから、同一の吸入空気量を様々なスロットル開度及び作用角の組み合わせで実現することが可能である。例えば、吸気バルブ２５の作用角を大きくするときにはスロットル開度を相対的に小さくし、逆に作用角を小さくするときにはスロットル開度を相対的に大きくすることで気筒当たりの吸入空気量を一定に保持することが可能である。
【００４５】
また、吸入空気量の調整に際し、作用角を小さくすることにより吸入空気量を減少させる場合には、スロットルバルブ１５を絞ってスロットル開度のみを小さくすることで吸入空気量を減少させる場合と比較して、ポンピングロスを小さくすることができる。そのため、エンジン１１の出力ロスを抑えることが可能となり、燃費を向上させることができる。
【００４６】
さらに、車両には、各部の状態を検出するセンサが種々取付けられている。これらのセンサとしては、例えばクランク角センサ７１、カム角センサ７２、位置センサ７３（作用角センサ）、エアフロメータ７４、スロットルセンサ７５、アクセルセンサ７６等が用いられている。
【００４７】
クランク角センサ７１は、クランクシャフト３１が一定角度回転する毎にパルス状の信号を発生する。この信号は、クランクシャフト３１の回転角度であるクランク角や、単位時間当たりのクランクシャフト３１の回転数であるエンジン回転速度の算出等に用いられる。カム角センサ７２は、吸気カムシャフト２８の回転角度を検出し、位置センサ７３（作用角センサ）は、吸気バルブ２５の作用角の現状値、換言すれば作用角可変機構３８の動作位置を検出する。エアフロメータ７４は、吸気通路１８を流れる吸気の量を検出し、スロットルセンサ７５はスロットル開度を検出し、アクセルセンサ７６は運転者によるアクセルペダル２１の踏込み量を検出する。
【００４８】
ここで、上記位置センサ７３は作用角可変機構３８のいずれかの可動部分の動作位置を検出できるものであればよく、本実施形態では、電動モータ４６が一定角度回転する毎に、すなわち作用角可変機構３８が一定量動作する毎にパルス信号を出力するエンコーダが用いられている。そして、このパルス信号を計数することでロータ４９の回転角が検出され、同回転角に基づき作用角可変機構３８の動作位置、ひいては吸気カムシャフト２８の実際の作用角（実作用角）が算出される。
【００４９】
車両には、前記各種センサ７１〜７６の検出信号等に基づいて各部の作動を制御する電子制御装置として、エンジンＥＣＵ（ＥＣＵ：Electronic Control Unit ）８１及び作用角可変ＥＣＵ８２が設けられている。エンジンＥＣＵ８１は、主としてエンジン１１の作動等を制御する。作用角可変ＥＣＵ８２は、電動アクチュエータ４５の電動モータ４６に対する通電制御を通じて作用角可変機構３８の作動を直接制御する。エンジンＥＣＵ８１は目標バルブ特性算出手段を構成し、作用角可変ＥＣＵ８２は制御手段を構成するものであり、両ＥＣＵ８１，８２は相互通信可能に接続されている。
【００５０】
エンジンＥＣＵ８１はマイクロコンピュータを中心として構成されている。エンジンＥＣＵ８１では、中央処理装置（ＣＰＵ）が、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）に記憶されている制御プログラム、初期データ、制御マップ等に従って演算処理を行い、その演算結果に基づいて各種制御を実行する。ＣＰＵによる演算結果は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）において一時的に記憶される。
【００５１】
エンジンＥＣＵ８１は、前記各種制御として、例えば、燃料噴射弁３２に対する通電を制御することで、同燃料噴射弁３２からの燃料噴射を制御する。この燃料噴射制御では、エンジン回転速度及びエンジン負荷といったエンジン１１の運転状況に基づき、混合気の空燃比を所定の値とするための燃料の噴射量を基本噴射量（基本噴射時間）として算出する。エンジン負荷は、例えばエンジン１１の吸入空気量、又はそれに関係するパラメータ（例えば、スロットル開度、アクセル踏込み量等）に基づき求められる。こうして求めた基本噴射量を、各センサからの信号に基づき補正し、その補正後の噴射量に対応する時間、燃料噴射弁３２に通電する。この通電により燃料噴射弁３２が開弁して、上記補正後の噴射量の燃料が噴射される。
【００５２】
また、エンジンＥＣＵ８１は、バルブタイミング可変機構３７を制御することで吸気バルブ２５のバルブタイミングを制御する。このバルブタイミング制御では、エンジン１１の運転状態、例えばエンジン回転速度、エンジン負荷等に基づき、吸気バルブ２５のバルブタイミングについての制御目標である目標バルブタイミングを算出する。そして、クランク角センサ７１及びカム角センサ７２の検出結果に基づき把握される吸気バルブ２５の実際のバルブタイミングが、上記目標バルブタイミングとなるように、バルブタイミング可変機構３７を制御する。この制御により、吸気バルブ２５が、エンジン１１の運転状態に適したバルブタイミングにて開閉される。
【００５３】
さらに、上述したように、スロットル開度の調整に加え、吸気バルブ２５の作用角の調整によっても気筒１２への吸入空気量の調整が可能であることから、エンジンＥＣＵ８１は、作用角及びスロットル開度を協調制御することで、気筒１２への実際の吸入空気量を、エンジン１１の運転状態に応じた吸入空気量（目標吸入空気量）にする。
【００５４】
具体的には、エンジンＥＣＵ８１は、エンジン１１の運転状態に関するデータ、例えばアクセルセンサ７６によるアクセル踏込み量、クランク角センサ７１によるエンジン回転速度等を読み込み、これらに基づきエンジン１１への目標吸入空気量を算出する。この目標吸入空気量は、上述したようにスロットル開度の調整、及び吸気バルブ２５の作用角の調整によって実現される。
【００５５】
次に、上記目標吸入空気量のうち吸気バルブ２５の作用角の調整によって実現すべき分を求め、これを確保するために必要な目標作用角θｔを目標バルブ特性として算出する。そして、この目標作用角θｔを指令値として作用角可変ＥＣＵ８２に送信する。
【００５６】
一方、作用角可変ＥＣＵ８２は、上記エンジンＥＣＵ８１と同様にＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えている。作用角可変ＥＣＵ８２には、上記電動アクチュエータ４５の電動モータ４６及び位置センサ７３が接続されている。
【００５７】
作用角可変ＥＣＵ８２は、電動アクチュエータ４５に対する通電制御に際し、上述した位置センサ７３から出力されるパルス信号に基づき電動モータ４６の回転角を算出する。また、エンジンＥＣＵ８１から送信された目標作用角θｔを受信する。そして、検出した回転角に対応する吸気バルブ２５の実際の作用角（実作用角θｒ）と、上記エンジンＥＣＵ８１からの目標作用角θｔとの偏差Δθに基づきフィードバック（Ｆ／Ｂ）操作量ｆを算出し、このフィードバック操作量ｆを用いて電動アクチュエータ４５の作動をフィードバック制御する。そのために、電動モータ４６に対する通電時間を、上記フィードバック操作量ｆに対応したデューティ比にて制御（デューティ制御）する。デューティ比は、通電（オン）及び非通電（オフ）からなる１サイクル（時間）における通電時間の割合である。このデューティ制御では、オン・オフのためのパルス信号として、ＰＷＭ(Pulse Wide Modulation) 信号が用いられ、同ＰＷＭ信号のパルス幅が可変とされる。
【００５８】
こうしたデューティ制御を行うことで、電動モータ４６のロータ４９が回転し、回転−直線運動変換機構５２及び作用角可変機構３８が作動し、吸気バルブ２５がエンジン１１の運転状態に適した作用角にて開閉される。さらに、作用角可変ＥＣＵ８２は上記位置センサ７３の検出値から求めた実作用角θｒを実バルブ特性としてエンジンＥＣＵ８１に送信する。
【００５９】
ここで、目標作用角θｔが算出される算出周期をＴ１とし、フィードバック操作量ｆが算出される算出周期をＴ２とすると、本実施形態では、Ｔ１＞Ｔ２の関係が成り立つように、算出周期Ｔ１，Ｔ２がそれぞれ設定されている。
【００６０】
従って、目標作用角θｔが一旦算出されると、その次に算出されるまでの期間に電動アクチュエータ４５に対する通電制御が、次式（１）で表される算出回数ｎだけ行われることとなる。
【００６１】
ｎ＝Ｔ１／Ｔ２                            ・・・（１）
本実施形態では、算出周期Ｔ１が「８ｍｓ」に設定される一方、算出周期Ｔ２が「２ｍｓ」に設定されている。そのため、これらの値を上記式（１）に代入すると、算出回数ｎは「４」となる。従って、目標作用角θｔが算出されてから次に算出されるまでの期間（８ｍｓ）において、フィードバック操作量ｆを用いた電動アクチュエータ４５の通電制御が４回行われることとなる。
【００６２】
ところで、上述したように目標作用角θｔを算出する算出周期Ｔ１がフィードバック操作量ｆを算出する算出周期Ｔ２よりも長い状況下で、目標作用角θｔの同一算出周期中、同一の目標作用角θｔを使用し続けた場合には、回転−直線運動変換機構５２や作用角可変機構３８の作動遅れ等に起因して、次の現象が起こるおそれがある。それは、目標作用角θｔと実作用角θｒとの偏差Δθが算出周期Ｔ１の切替え直後に大きくなり、時間の経過に伴い、すなわちフィードバック操作量ｆを用いた制御が行われる毎に小さくなっていく。そして、目標作用角θｔの算出周期が切替わって目標作用角θｔが大きく変化すると、偏差Δθが大きくなってフィードバック操作量ｆが再び大きな値となる。このように、フィードバック操作量ｆは目標作用角θｔの同一算出周期内で大きく変動する傾向にある。この傾向は、目標作用角θｔの算出周期が切替る毎に繰り返される。また、電動モータ４６に流される電流の大きさについても上記フィードバック操作量ｆと同様の傾向を示す。
【００６３】
一方、電動モータ４６における通電に伴う発熱量は、一般的な電気機器におけるそれと同様、電気抵抗Ｒと、電流ｉを２乗した値との積に比例する。この点、電動モータ４６に流れる電流は、フィードバック操作量ｆが大きな値であるときには多く、小さな値になるに従って少なくなる。上述したように、フィードバック操作量ｆは、目標作用角θｔの同一算出周期における初期に大きな値となり、時間を経る毎に（フィードバック操作量ｆが算出される毎に）小さな値となっていく。結果として、目標作用角θｔの同一算出周期内で生ずる発熱量が多くなって電動モータ４６が過熱するおそれがある。
【００６４】
そこで、本実施形態では、目標作用角θｔが算出されてから次回の目標作用角θｔが算出されるまでの現算出周期について、その途中での目標作用角として中間目標作用角θｔｉを算出し、これを目標作用角θｔに代えて偏差Δθ、フィードバック操作量ｆ等の算出に用いるようにしている。
【００６５】
次に、こうした処理を中心に本実施形態の作用について説明する。
図５のフローチャートは、エンジンＥＣＵ８１によって行われる処理のうち、中間目標作用角θｔｉの算出に用いられる補正量ｋを算出するためのルーチン（補正量算出ルーチン）を示しており、上記目標作用角θｔの算出周期Ｔ１（８ｍｓ）と同一の周期にて実行される。この補正量ｋは請求項における所定値に相当するものであり、中間目標作用角θｔｉを変化させるために用いられる。また、図６のフローチャートは、作用角可変ＥＣＵ８２によって行われる処理のうち、エンジンＥＣＵ８１からの目標作用角θｔ、及び位置センサ７３からの実作用角θｒに基づき電動アクチュエータ４５に対する通電を制御するためのルーチン（アクチュエータ制御ルーチン）を示している。同アクチュエータ制御ルーチンは、上述したように目標作用角θｔの算出周期Ｔ１よりも短い算出周期Ｔ２（＝２ｍｓ）にて実行される。
【００６６】
図５の補正量算出ルーチンでは、エンジンＥＣＵ８１はまずステップ１１０において、目標作用角θｔについての前算出周期でＲＡＭに記憶された目標作用角θｔ、すなわち目標作用角θｔの前回値θｔ(i-1) を読み出す。
【００６７】
次に、ステップ１２０において、目標作用角θｔについての変化量Δθｔを算出する。この変化量Δθｔは、目標作用角θｔについての今回値θｔ(i) が前回値θｔ(i-1) に対しどれだけ変化しているかを示す量であり、次式（２）にて求められる。
【００６８】
Δθｔ＝θｔ(i-1) −θｔ(i)               ・・・（２）
次に、ステップ１３０において、次式（３）に従って補正量ｋを算出する。
ｋ＝Δθｔ／ｎ                            ・・・（３）
上記式（３）中のｎは、上述した算出回数であり、ここでは「４」である。そのため、補正量ｋとしては変化量Δθｔを４等分した値となる。
【００６９】
そして、次のステップ１４０において、上記ステップ１３０での補正量ｋを作用角可変ＥＣＵ８２に送信する。
ステップ１５０において、次回の補正量ｋの算出に備え、目標作用角θｔについての今回値θｔ(i) を前回値θｔ(i-1) としてＲＡＭに記憶し、その後に、補正量算出ルーチンを終了する。
【００７０】
一方、図６のアクチュエータ制御ルーチンでは、作用角可変ＥＣＵ８２はまずステップ２１０において、前制御周期でＲＡＭに記憶された中間目標作用角θｔｉについての前回値θｔｉ(i-1) を読み出す。
【００７１】
次に、ステップ２２０において、今回のアクチュエータ制御ルーチンの実行時期が目標作用角θｔの算出時期と同じであるかどうかを判定する。この判定条件が満たされていると、ステップ２３０において、前述したエンジンＥＣＵ８１から送信された目標作用角θｔ及び補正量ｋをそれぞれ受信する。ステップ２４０において、アクチュエータ制御ルーチンの前制御周期までＲＡＭに記憶されていた補正量ｋを、上記ステップ２３０で受信した補正量ｋと置き換える（更新する）。そして、続くステップ２５０へ移行する。なお、ステップ２２０の判定条件が満たされていない（目標作用角θｔの算出時期でない）場合には、上述したステップ２３０，２４０の処理を行うことなくステップ２５０へ移行する。この場合、補正量ｋとしては、前制御周期まで用いられてきた値が用いられることとなる。
【００７２】
ステップ２５０では、中間目標作用角θｔｉの今回値θｔｉ(i) を次式（４）に従って算出する。
θｔｉ(i) ＝θｔｉ(i-1) ＋ｋ              ・・・（４）
上記式（４）中の前回値θｔｉ(i-1) には、ステップ２１０で読み出した値が用いられる。
【００７３】
次に、ステップ２６０において、作用角についての偏差Δθを次式（５）に従って算出する。
Δθ＝θｔｉ(i) −θｒ(i)                 ・・・（５）
式（５）中のθｒ(i) は、実作用角θｒについての今回値である。
【００７４】
そして、ステップ２７０において、上記偏差Δθに基づき、実作用角θｒについての今回値θｒ(i) を、目標作用角θｔについての今回値θｔ(i) に追従させるために必要なフィードバック操作量ｆを算出する。この算出に際しては、上記偏差Δθに比例ゲインを乗じて比例操作量Ｐを算出するとともに、同じく偏差Δθを時間により積分演算した後に、これに積分ゲインを乗じて積分操作量Ｉを算出する。さらに、偏差Δθに微分ゲインを乗じて微分操作量Ｄを算出する。そして、これらの比例操作量Ｐ、積分操作量Ｉ及び微分操作量Ｄを加算することでフィードバック操作量ｆを算出する。
【００７５】
ステップ２８０において、上記電動アクチュエータの電動モータ４６に対し、上記フィードバック操作量ｆに対応するデューティ比にて通電することにより、電動モータ４６に流れる電流を制御する。この制御により、電動モータ４６のロータ４９が回転し、その回転が回転−直線運動変換機構５２によりねじ軸５８の直線運動として変換／出力される。ねじ軸５８に連結されたコントロールシャフト４１が軸方向へ変位し、作用角可変機構３８が作動して吸気バルブ２５の作用角が変化することで吸入空気量が変化する。
【００７６】
ステップ２９０において、次回の電動アクチュエータ４５の制御周期に備え、中間目標作用角θｔｉについての今回値θｔｉ(i) を前回値θｔｉ(i-1) として、ＲＡＭに記憶し、その後に、アクチュエータ制御ルーチンを終了する。
【００７７】
上述したエンジンＥＣＵ８１による目標作用角θｔの算出処理、図５の補正量算出ルーチン、及び図６のアクチュエータ制御ルーチンによると、作用角（目標作用角θｔ  、中間目標作用角θｔｉ、実作用角θｒ）、及びフィードバック操作量ｆが、例えば図７に示すように変化する。この図７は、タイミングｔ１で、図５の補正量算出ルーチンが実行され、それから算出周期Ｔ１が経過したタイミングｔ５で同算出ルーチンが再び実行される場合を示している。なお、アクチュエータ制御ルーチンはタイミングｔ０，ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４，ｔ５、・・・・毎に実行される。
【００７８】
タイミングｔ１では、上記両ルーチンがいずれも実行される。前算出周期におけるタイミングｔ０での目標作用角θｔに対し大きく増加した目標作用角θｔが算出・送信される。また、補正量算出ルーチンでは、目標作用角θｔの変化量Δθｔが算出され（ステップ１１０，１２０）、それをｎ（＝４）等分してなる補正量ｋが算出・送信される（ステップ１３０，１４０）。
【００７９】
アクチュエータ制御ルーチンでは、ステップ２２０の判定条件が満たされることから、ステップ２１０〜２９０の処理が全て行われる。目標作用角θｔ及び補正量ｋが受信され、補正量ｋが更新される（ステップ２３０，２４０）。中間目標作用角θｔｉについての前回値θｔｉ(i-1) に補正量ｋが加算されて今回値θｔｉ(i) が算出される（ステップ２５０）。この今回値θｔ(i) は、中間目標作用角θｔｉについての前回値θｔｉ(i-1) よりもわずかに大きく、目標作用角θｔよりも小さい。そのため、中間目標作用角θｔｉについての今回値θｔｉ(i) と実作用角θｒについての今回値θｒ(i) との偏差Δθは、目標作用角θｔと同今回値θｒ(i) との偏差よりも小さくなる。これに伴い、偏差Δθに対応するフィードバック操作量ｆが少なくなる。電動モータ４６に流される電流についても、上記フィードバック操作量ｆと同様に少なくなる。
【００８０】
タイミングｔ２では、上記両ルーチンのうちアクチュエータ制御ルーチンのみが実行される。同アクチュエータ制御ルーチンでは、ステップ２２０の判定条件が満たされないことから、ステップ２３０，２４０の処理が行われない。前制御周期（タイミングｔ１）と同じ補正量ｋが用いられ、中間目標作用角θｔｉについての前回値θｔｉ(i-1) に補正量ｋが加算されて、今回値θｔｉ(i) が算出される（ステップ２５０）。この中間目標作用角θｔｉについての今回値θｔ(i) は、前回値θｔｉ(i-1) （タイミングｔ１での今回値θｔｉ(i) ）よりもわずかに大きく、目標作用角θｔよりも小さい。そのため、偏差Δθは、目標作用角θｔと今回値θｒ(i) との偏差よりも小さくなる。これに伴い、偏差Δθに対応するフィードバック操作量ｆが少なくなる。電動モータ４６に流される電流についても、上記フィードバック操作量ｆと同様に少なくなる。
【００８１】
タイミングｔ３，ｔ４では上記タイミングｔ２と同様の処理が行われる。中間目標作用角θｔｉの今回値θｔ(i) として、前回値θｔ(i-1) よりも補正量ｋ分大きな値が算出される。この場合にも、偏差Δθは、目標作用角θｔと今回値θｒ(i) との偏差よりも小さくなる。これに伴い、偏差Δθに対応するフィードバック操作量ｆ、及び電動モータ４６に流される電流が少ない。
【００８２】
このように、電動モータ４６の通電制御に際し、目標作用角θｔの現算出周期（ｔ１〜ｔ５の期間）についての中間目標作用角θｔｉがフィードバック操作量ｆの算出周期毎に算出される。得られる中間目標作用角θｔｉは、目標作用角θｔの算出周期について、前算出周期における目標作用角θｔから今回の目標作用角θｔに追従するよう徐々に（補正量ｋずつ）変化する。
【００８３】
そして、目標作用角θｔの算出周期の途中では、目標作用角θｔに代えて中間目標作用角θｔｉがフィードバック操作量ｆの算出に用いられる。すなわち、中間目標作用角θｔｉと実作用角θｒとの偏差Δθに基づきフィードバック操作量ｆが算出され、同フィードバック操作量ｆに応じた電流が電動モータ４６に流される。こうした通電制御により電動モータ４６が作動し、作用角可変機構３８が駆動されて、吸気バルブ２５の実作用角θｒが中間目標作用角θｔｉに近づけられる。
【００８４】
タイミングｔ５になると、上述したタイミングｔ１と同様、上記両ルーチンがいずれも実行される。前算出周期（タイミングｔ１）での目標作用角θｔに対し大きく増加した目標作用角θｔが算出・送信される。また、補正量算出ルーチンでは、目標作用角θｔの新たな変化量Δθｔが算出され（ステップ１１０，１２０）、それをｎ（＝４）等分してなる補正量ｋが算出・送信される（ステップ１３０，１４０）。
【００８５】
アクチュエータ制御ルーチンでは、ステップ２２０の判定条件が満たされることから、ステップ２１０〜２９０の処理が全て行われる。目標作用角θｔ及び補正量ｋが受信され、補正量ｋが更新される（ステップ２３０，２４０）。そして、これらの目標作用角θｔ及び補正量ｋに基づき、中間目標作用角θｔｉについての今回値θｔｉ(i) の算出（ステップ２５０）、偏差Δθの算出（ステップ２６０）、フィードバック操作量ｆの算出（ステップ２７０）、電動モータ４６の制御（ステップ２８０）等の処理が、上記タイミングｔ１の場合と同様にして行われる。
【００８６】
なお、タイミングｔ５以降については、上述したタイミングｔ２〜ｔ４と同様の処理が行われる。
以上詳述した本実施形態によれば、次の効果が得られる。
【００８７】
（Ａ）目標作用角θｔの現算出周期について、前算出周期における目標作用角θｔから現算出周期における目標作用角θｔに追従するよう徐々に変化する中間目標作用角θｔｉを算出する。目標作用角θｔに代え、上記中間目標作用角θｔｉを現算出周期の途中におけるフィードバック操作量ｆの算出に用いるようにしている。
【００８８】
そのため、中間目標作用角θｔｉと実作用角θｒとの偏差Δθが、中間目標作用角θｔｉを用いずに目標作用角θｔの同一算出周期中にわたり目標作用角θｔを用いた場合の実作用角θｒとの偏差Δθよりも小さくなる。これに伴い、上記偏差Δθに対応するフィードバック操作量ｆが少なくなり、しかも目標作用角θｔの同一算出周期中におけるフィードバック操作量ｆの変化も少なくなる。電動モータ４６に流される電流についても、上記フィードバック操作量ｆと同様の傾向を示す。従って、電気抵抗Ｒと電流ｉを２乗した値との積に比例する電動モータ４６の発熱量を、中間目標作用角θｔｉを用いない場合よりも少なくして、同電動モータ４６の通電に伴う過熱を抑制することができる。
【００８９】
（Ｂ）また、中間目標作用角θｔｉを用いない場合には、目標作用角θｔの算出周期が切替る毎に目標作用角θｔが急激に変化することが起こり得る。この場合には、目標作用角θｔに代わる上記（Ａ）の中間目標作用角θｔｉを用いることで、目標作用角θｔの同一算出周期において、電動モータ４６に対する指令値（中間目標作用角θｔｉ）が大きく変化するのを抑制することができる。このように、実作用角θｒを目標作用角θｔに追従させるためのフィードバック制御について、その制御の安定性を高めることができる。
【００９０】
（Ｃ）目標作用角θｔの現算出周期における中間目標作用角θｔｉを、フィードバック操作量ｆの算出周期Ｔ２と同じ算出周期で算出するようにしている。表現を変えると、フィードバック操作量ｆを算出する毎に、中間目標作用角θｔｉを算出するようにしている。そのため、フィードバック操作量ｆが算出される毎に、前算出周期における目標作用角θｔから今回の目標作用角θｔに追従するよう徐々に変化する中間目標作用角θｔｉを算出することができ、上記（Ａ）の効果がより一層確実なものとなる。
【００９１】
（Ｄ）目標作用角θｔの同一算出周期における中間目標作用角θｔｉの算出に際し、前回値θｔｉ(i-1) を基準とし、これに所定値（補正量ｋ）を加えている。そのため、中間目標作用角θｔｉの算出タイミング毎に、前回の中間目標作用角θｔｉに対する変化量を別途算出しなくてすむ。
【００９２】
（Ｅ）目標作用角θｔの算出周期が切替る際の同目標作用角θｔの変化量Δθｔを、フィードバック操作量ｆの算出回数ｎで除算する。そして、その除算結果を中間目標作用角θｔｉの算出に用いられる補正量ｋとしている。ここで、目標作用角θｔの算出周期Ｔ１は既知であり、また、フィードバック操作量ｆの算出周期Ｔ２も既知であることから、目標作用角θｔの算出周期Ｔ２におけるフィードバック操作量ｆの算出回数ｎは自ずと決まる。従って、この算出回数ｎを用いることで補正量ｋを簡単に算出することができる。
【００９３】
なお、本発明は次に示す別の実施形態に具体化することができる。
・中間目標作用角θｔｉは目標作用角θｔの同一算出周期内で複数回算出されればよい。従って、上記実施形態とは異なり、フィードバック操作量ｆが算出される毎に中間目標作用角θｔｉが算出されなくてもよい。例えば、フィードバック操作量ｆの算出について、１回おきに中間目標作用角θｔｉを算出するようにしてもよい。
【００９４】
・Ｔ１＞Ｔ２を満たす範囲で、目標作用角θｔの算出周期Ｔ１、及びフィードバック操作量ｆの算出周期Ｔ２の少なくとも一方を変更してもよい。
【００９５】
・位置センサ７３は、電動アクチュエータ４５から機関バルブ（吸気バルブ２５）に至る動力伝達経路において、可動部材の移動量を検出するものであればよい。従って、各実施形態で用いたような電動モータ４６のロータ４９の回転角度を検出するもの以外にも、例えばコントロールシャフト４１の軸方向についての移動量を検出するものであってもよい。
【００９６】
・バルブ特性可変機構は、吸気バルブ２５の作用角及び最大リフト量のいずれか一方のみをバルブ特性として変更するものであってもよい。
・本発明は、吸気バルブ２５に加えて、排気バルブ２６のバルブ特性（作用角及び最大リフト量の少なくとも一方）を変更するようにした内燃機関にも適用可能である。
【００９７】
・作用角可変機構として、前記実施形態で用いたものとは異なるタイプを用いてもよい。例えば、吸気カムシャフトの吸気カムを軸方向にプロフィールが変化する三次元カムとし、この吸気カムシャフトを電動アクチュエータで軸方向に変位させることにより、作用角をエンジン運転状況に応じて変化させるようにしたものを、作用角可変機構として用いてもよい。要は、吸気バルブ２５のバルブ特性をエンジン運転状況に応じて可変制御できるものであればよい。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本発明を具体化した一実施形態におけるエンジンのバルブ特性制御装置の構成を示す略図。
【図２】バルブタイミング可変機構による吸気バルブのバルブタイミングの変化態様を、排気バルブのバルブタイミングとともに示す特性図。
【図３】吸気バルブのバルブ特性（作用角及び最大リフト量）の変化態様を示す特性図。
【図４】電動アクチュエータの内部構造を示す断面図。
【図５】エンジンＥＣＵによる補正量算出ルーチンを説明するためのフローチャート。
【図６】作用角可変ＥＣＵによるアクチュエータ制御ルーチンを説明するためのフローチャート。
【図７】作用を説明するためのタイミングチャート。
【図８】背景技術における作用を説明するためのタイミングチャート。
【符号の説明】
【００９９】
１１…ガソリンエンジン（内燃機関）、２５…吸気バルブ（機関バルブ）、２６…排気バルブ（機関バルブ）、３８…作用角可変機構（バルブ特性可変機構）、４５…電動アクチュエータ、８１…エンジンＥＣＵ（目標バルブ特性算出手段）、８２…作用角可変ＥＣＵ（制御手段）、ｆ…フィードバック操作量、ｋ…補正量（所定値）、ｎ…算出回数、Ｔ１，Ｔ２…算出周期、θｔ…目標作用角（目標バルブ特性）、θｒ…実作用角（実バルブ特性）、θｔｉ…中間目標作用角（中間目標バルブ特性）、Δθ…偏差、Δθｔ…変化量。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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