(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダビームを送信信号として放射するビーム送信手段と、前記放射されたレーダビームの放射範囲内にある被検出物体から反射された反射信号を受信するビーム受信手段と、前記送信信号と前記受信された反射信号とから前記被検出物体の位置を検出する処理装置とを有し、車両に搭載して使用されるレーダ装置に於いて、
前記車両の前方を自車と略同一方向に走行する先行車に対して前記ビーム送信手段から放射された送信信号と前記先行車から反射されて前記ビーム受信手段により受信した反射信号とから前記処理装置により前記先行車の位置を相対距離として検出し、この検出位置に基づいて前記先行車が同一のままであるか否かを判断する先行車判断手段と、
現在の送信信号と反射信号とから現在の信号強度を算出し、これと所定の比較参照時間前の送信信号と反射信号とから算出された前記比較参照時間前における信号強度とを比較演算する信号強度比較手段とを有し、
前記先行車判断手段によって前記先行車が同一のままであると判断されているときに、前記信号強度比較手段によって算出される前記比較参照時間の間における前記信号強度の減少量が予め設定されたしきい値を超えたときには、レーダ装置の検出感度が低下したと診断するように構成され、
前記処理装置には、前記先行車と自車との一定時間内の相対距離の変化量を算出する距離変化算出手段を有し、
前記算出される一定時間内の相対距離の変化量に応じて前記変化量が大きい程小さくなるように前記比較参照時間を変化させることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記算出される一定時間内の相対距離の変化量が予め設定された変化量以下のときに前記受信信号の比較を行うことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車載用レーダシステムなどとして利用されるレーダ装置に関し、詳しくは、レーダ装置本体の異常やレーダ装置前面のレドームに付着する雪や泥等によるレーダ装置の感度劣化などを検出できるようにしたレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車載用レーダ装置は、狭小路走行時や車庫入れ時に車両周辺の障害物との衝突を防止するための障害物検知用として従来から実用化されており、近年では車両走行時の先行車両への追突や衝突防止用警報装置として、あるいは、先行車両との車間距離を一定に保って走行するクルーズコントロール装置(ACC)の検出装置として比較的遠距離の被検出物体を高速高精度で捕らえるレーダ装置の実用化が進められている。
【０００３】
例えば、特許第２５６７３３２号公報には、複数の送受信手段を用いてミリ派帯のレーダビームを空間的に重複させて放射するとともに、送受信回路の組み合わせを変えることにより検出精度を向上させたマルチビームレーダ装置が開示されており、また、特開平１０−１４５１２９号公報には、一次放射器から放射された電波ビームを回転する反射体で揺動スキャンさせると供に、この反射ビームを誘電体レンズにより収束させて車両進行方向に放射するスキャンビームレーダ装置が開示されている。
【０００４】
ところで、この様なレーダ装置、例えば上記マルチビームレーダ装置では、被検出物体の位置(車両に対する方位と距離)は、複数の送受信回路の組み合わせ毎に観測される受信データを合成して算出するため、複数の送受信回路のいずれか一回路に故障が発生したときや、レーダ装置前面のレドームに雪や泥が不均一付着したときには、算出される被検出物体の位置に誤差を生ずることとなり、スキャンビームレーダ装置でも不均一着雪等の場合には同様の検出誤差を生じる。また、レドームに雪や泥が全面付着したときには、両レーダ装置とも方位誤差は生じにくいものの、検出感度が全方位にわたって一律に低下するため、被検出物体を検出可能な測距範囲が短くなるという現象を生じることとなる。
【０００５】
そして、上記現象によって被検出物体の検出位置に誤差が発生した場合には、例えば前記クルーズコントロール装置に於いてはスムーズさを欠いてしまうという問題を有していた。
【０００６】
このため、従来ではレーダ装置の感度測定を定期的に行い、各送受信回路に感度低下等の異常が生じていないことを確認する必要があり、定期点検等に於いてその感度測定が行われていた。また、走行中の感度劣化や、レドームへの不均一着雪等に起因する位置検出誤差発生の可能性もあるため、走行中に感度測定を可能とする手法が求められており、例えば先行車両からの反射信号の信号強度やガードレール等路肩の連続物等からの反射信号の信号強度からレーダ装置の状態を判断する方式などが提案されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のレーダ装置の感度測定は当該レーダ装置の搭載された車両を基準物標が設置された試験環境に運搬し、所定の試験位置に停車した状態で基準物標に対してレーダビームを送受信し、その受信レベルを測定することにより行われていたため、多大の時間と工数とを要するという問題があり、また、この方法では定期点検の合間に構成回路に部分的な故障が生じた場合や、不均一着雪等により一時的に感度低下した場合には、被検出物体位置の誤差を回避することができないという課題があった。
【０００８】
また、先行車両や路肩配設物からの反射信号の信号強度によって判断する手法では、先行車両にせよ、あるいは路肩配設物にせよ、常に同一の反射率を持つものが存在するわけではなく、気象状況をも含めた走行環境によって、検出される反射信号の信号強度は全く異なったものとなる。従って、たとえ受信信号の信号強度低下が観測された場合であっても、レーダ装置の送受信感度が劣化したものか、あるいは反射レベルの低い物体からの反射信号を正常に受信しているのか、又は単に気象条件が変化したに過ぎないのか等を識別判断することが困難であり、これ等個別の環境条件の影響を受けることなく、走行中に感度を測定し劣化診断することができるレーダ装置が求められていた。
【０００９】
本発明は上記課題に鑑みて成されたものであり、車両を特殊環境へ運搬することなく、通常の走行状態に於いてレーダ装置の感度低下を検出判断し、被検出物体位置の誤差に基づく問題を未然に回避することができるレーダ装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明のレーダ装置は、レーダビームを送信信号として放射するビーム送信手段（例えば実施形態に於ける送信部３０）と、放射されたレーダビームの放射範囲内にある被検出物体から反射された反射信号を受信するビーム受信手段と（例えば実施形態に於ける受信部４０）、送信信号と受信された反射信号とから前記被検出物体の位置を検出する処理装置（例えば実施形態に於ける検出・制御部５０）とを有し、車両に搭載して使用されるレーダ装置に於いて、車両(自車)の前方を自車と略同一方向に走行する先行車に対してビーム送信手段から放射された送信信号と先行車から反射されてビーム受信手段により受信した反射信号とから処理装置により先行車の位置を相対距離として検出し、この検出位置に基づいて先行車が同一のままであるか否かを判断する先行車判断手段（例えば実施形態に於ける先行車判断回路５１ａ）と、現在の送信信号と反射信号とから現在の信号強度を算出し、これと所定の比較参照時間前の送信信号と反射信号とから算出された前記比較参照時間前における信号強度とを比較演算する信号強度比較手段（例えば実施形態に於ける信号強度比較回路５１ｃ）とを有し、先行車判断手段によって先行車が同一のままであると判断されているときに、信号強度比較手段によって算出される比較参照時間における信号強度の減少量が予め設定されたしきい値を超えたときには、レーダ装置の検出感度が低下したと診断する。
【００１１】
上記構成によれば、自車に先行する先行車を対象とし、先行車判断手段によってこの先行車が同一のままであると判断されているときに、この先行車から反射される現在の受信信号強度と所定の比較参照時間前に検出された受信信号強度とを比較演算して、算出された信号強度の減少量が予め設定されたしきい値を超えたときにレーダ装置の検出感度が低下したと判断する。従って、従来のように車両を特殊な測定環境に運搬設置して感度測定を行う必要がなく、また走行する道路環境等に依拠することなく、走行中にレーダ装置の異常や感度低下を診断することができる。ここで、比較参照時間は数秒から数分の範囲内の固定した時間として設定することができるが、例えば車速に対応してマップ状に設定し、あるいは後述のように車両間の相対距離変化量に応じて変化させることも可能である。
【００１２】
本発明ではさらに、前記処理装置には、先行車と自車との一定時間内の相対距離の変化量を算出する距離変化算出手段（例えば実施形態に於ける距離変化算出回路５１ｂ）を有し、算出される一定時間内の相対距離の変化量に応じて前記変化量が大きい程小さくなるように前記比較参照時間を変化させるようになっている。
なお、算出される相対距離の変化量が予め設定された変化量以下のときに前記受信信号の比較を行うことが好ましい。
【００１３】
先行車が同一であり且つ先行車に追従して走行している場合であっても、先行車と自車との相対距離は一般的にわずかずつ常時変化しているものである。このため、前記比較参照時間の経過前後で車両間の相対距離が変化しているときには受信信号強度はその距離変化に応じて変化する。しかし、上記構成によれば、車両間の相対距離変化量が一定の変化量以下であるときに前記受信信号の強度比較を行うため、相対距離変化に伴う誤判断を低減させることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以降本発明に係るレーダ装置について図面を参照して説明を行う。図４には本発明の一実施例である時分割型ＦＭ−ＣＷマルチビームレーダ装置の全体構成をブロック図として示しており、レーダ装置１は４個のアンテナ１０ａ〜１０ｄと、ＦＭ波発生回路２０と、４ch構成の送信部３０と、４ch構成の受信部４０と、検出・制御部５０と、４個の方向性結合器６０ａ〜６０ｄとから構成されている。
【００１７】
アンテナ１０ａ〜１０ｄは、空間的に重複部を有したビームの放射パターンを有するオフセット・デフォーカス・パラボリック・マルチビームアンテナとして構成されており、アンテナ前面の開口部にはレーダ装置を保護するためレドーム５が配設されている。ＦＭ波発生回路２０は、例えば２０GHzや２５GHz程度の準ミリ波帯の電波を発生する電圧制御発振器２１と、この電圧制御発振器２１に三角波形状の変調電圧を供給する掃引回路２２と、変調された電力を送信部３０と受信部４０とに２分割する電力分割回路２３とから構成される。送信部３０は変調された電力を所定のタイミングで各アンテナにスイッチングする送信スイッチング回路３１と、送信変調電力を３逓倍し、６０GHzや７５GHz程度のミリ波帯のＦＭ波に変換する周波数逓倍回路３２ａ〜３２ｄとから構成されている。
【００１８】
受信部４０は、前記電力分割回路２３で分割された局発変調電力をスイッチングする局発スイッチング回路４１と、局発変調電力を送信変調電力と同一周波数に変換する３逓倍回路４２ａ〜４２ｄと、混合回路４３ａ〜４３ｄと、ビートセレクタ４４とから構成されている。検出・制御回路５０は、処理装置（ＣＰＵ）５１と増幅回路５２と、Ａ／Ｄ変換回路５３と高速フーリエ変換回路（ＦＦＴ）５４と、タイミング制御回路５５とから構成されている。
【００１９】
そして、例えば６０GHzのミリ波帯のＦＭ波に変調されたレーダ波Ｔxa〜Ｔxdは、方向性結合器６０ａ〜６０ｄを通過してアンテナ１０ａ〜１０ｄに異なるタイミングで供給され該アンテナから被検出物体へ向け放出される。
【００２０】
アンテナ１０ａ〜１０ｄから放出されたレーダ波Ｔxa〜Ｔxdのうち被検出物体で反射されたレーダ波は、アンテナ１０ａ〜１０ｄに反射波Ｒxa〜Ｒxdとして受信され、方向性結合器６０ａ〜６０ｄにより送信波と分離されて受信部４０に入力され、混合回路４３ａ〜４３ｄで局発ＦＭ変調波Ｌoa〜Ｌodと所定のタイミングで合成されて合成信号中にビートＢta〜Ｂtdを発生する。ビートセレクタ４４は、混合回路４３ａ〜４３ｄから出力されるビート信号Ｂta〜Ｂtdを順次選択し、検出・制御回路５０に出力する。
【００２１】
検出・制御回路５０に出力されたビート信号Ｂta〜Ｂtdは増幅回路５２で増幅された後Ａ／Ｄ変換回路５３でディジタル変換され、高速フーリエ変換回路（ＦＦＴ）５４で周波数変換されてビート周波数に対応する周波数にピークを有するパワースペクトルとして処理装置（ＣＰＵ）５１に出力される。
【００２２】
ビート信号Ｂta〜Ｂtdすなわち送受信波の周波数差はＦＭ波の伝播遅延時間を表していることから、被検出物体が近いほど周波数差が小さく被検出物体が遠方にあるほど周波数差が大きくなる。従って、このビート信号の周波数を解析することにより被検出物体までの距離を算出することができる。
【００２３】
そこで、処理装置５１は入力される各パワースペクトルから一定レベル以上のパワー強度を持つスペクトル周波数についてＦＭ波の伝播遅延時間を算出し、これに基づき被検出物体までの距離を算出する。また入力される各送受信対毎のパワースペクトルのピーク強度比から重み付け平均化処理により被検出物体の方位を算出し、前記算出された距離と方位とから被検出物体の位置を確定する。
【００２４】
図１には前記図４に示したレーダ装置のブロック図を、処理装置５１を中心として簡略化して示しており、処理装置５１は自車の前方を略同一方向に走行する先行車が同一であるか否かを判断する先行車判断回路５１ａと、先行車と自車との相対距離の変化量を算出する距離変化算出回路５１ｂと、先行車からの反射信号の信号強度を時系列でメモリーし、現在の信号強度と所定の比較参照時間前の信号強度とを比較してその変化量を算出する信号強度比較回路５１ｃとを内部に有して構成されている。
【００２５】
先行車判断回路５１ａは、前記スペクトル信号を解析して得た車両前方の被検出物体位置とその時間的位置変化、例えば自車速に対する被検出物体の位置及び位置変化から被検出物体が自車の前方を走行する先行車であるか否か、及び先行車が同一であるか否かを判断する。なお、車両に作用するヨーイング力を検出するヨーレートセンサが搭載されている場合には、このセンサで検出されるヨーレートと自車速とから自車の進行方向を算出し、これを併せて先行車が同一であるか否かを判断することにより判断精度を更に高めることができる。
【００２６】
距離変化算出回路５１ｂは、先行車判断回路５１ａによって先行車であると判断されたスペクトル信号(先行車両)についてこれを捕捉し、その車両と自車との相対距離Ｌ情報を時系列でメモリーするとともに、一定時間内での相対距離変化量ΔＬ／Δｔを算出する。
【００２７】
信号強度比較回路５１ｃは、先行車判断回路５１ａによって先行車であると判断された前記スペクトル信号(先行車両)について、その先行車からの反射波の受信強度すなわちパワースペクトルのパワーを時系列でメモリーするともに、現在の受信強度と所定の比較参照時間前の受信強度とを比較演算し、その変化量を算出する。なお、受信信号の比較演算に当たっては、適宜サンプリング値をアベレージング処理し移動平均を取って統計的処理を行っている。
【００２８】
次に、以上説明した上記構成のレーダ装置１について、図２及び図３を用いてその作用を説明する。まず図２(a)〜(c)は、車両の一般的な走行状態で、先行車が入れ替わり、あるいは距離変化等したときの処理装置５１の各信号状態を時系列で示したものであり、各図のうち図２(a)は先行車判断回路５１ａにより先行車であると判断された被検出物体と自車との相対距離Ｌを、図２(b)は上記先行車からの反射信号の信号強度Ｒsを、そして図２(c)は信号強度比較回路５１ｃによる比較演算結果をそれぞれ示している。また、図３は上記レーダ装置の信号処理の流れをフローチャートとして示したものである。
【００２９】
まず、図２(a)を用いてその走行状態を説明すると、時刻ｔ1から時刻ｔ2までの間は車間距離Ｌ1で同一の先行車両Ａを追走している。時刻ｔ2では例えば自車または先行車Ａが車線変更をすること等により先行車がＡからＢに入れ替わり、自車との相対距離がＬ1からＬ2に急激変化している。その後ｔ2からｔ3までの間は略一定の相対距離Ｌ2で追走した後、例えば車速増加に伴う車間距離確保等により時刻ｔ3からｔ4間で相対距離がＬ2からＬ3へ漸増し、その後再び略一定の車間距離Ｌ3で同一車両Ｂを追走している。
【００３０】
さて、このとき本発明に係るレーダ装置の処理装置５１は、まず時刻ｔ1から時刻ｔ2間に於いては、先行車判断回路５１ａにより先行車が同一車両であるか否かを判断し(図３のステップ１０、以降単にＳ１０と示す、以下同じ。)、ここで先行車が同一であるとの判断に基づき、信号強度比較回路５１ｃにより現在の信号強度から既に記憶されている比較参照時間τrだけ以前の信号強度を減算処理してその強度差を算出する(Ｓ２０)。そして、その強度差が予め定められたしきい値レベル(図２(c)中に点線で示す)を超えて低下していないため、受信感度は低下していないと判断する(Ｓ３０)。
【００３１】
時刻ｔ2では、先行車両が入れ替わり相対距離Ｌが急激変化(急増)すると供に受信強度Ｒsも急激に減少している。このとき先行車判断回路５１ａは、自車と先行車との位置(距離と方位角)変化から先行車が同一でないと判断し(Ｓ１０)、処理装置５１は上記判断に基づき受信強度比較の演算を時刻ｔ2でリセットする(Ｓ１５)。従って、受信信号の信号強度Ｒsは急激に減少するが、このときには受信感度が低下したとは判断しない。また、上記演算をリセットすると供に距離変化算出回路５１ｂによって算出される一定時間内の相対距離の変化量が極めて大であることから比較参照時間τを最短時間τsに変更する。
【００３２】
先行車判断回路５１ａは、時刻ｔ2経過後新たな先行車Ｂについて同一性の判断を開始する。そして新たな先行車Ｂについて同一であると判断する(Ｓ１０)。
信号強度比較回路５１ｃは、上記判断に基づき新たな受信信号レベルについて比較参照時間をτsとして新たな比較演算を開始する(Ｓ２０)。ここで、受信強度比較演算が一旦リセットされた後、上記最短比較参照時間τsを経過するまでは先行車Ｂについての受信強度の比較演算値は出力されないが、先行車Ｂについての同一性判断時間と同一とし、あるいは最短比較参照時間をゼロとすることによりこの空白時間は最小化することができる。
【００３３】
そして、略一定距離Ｌ2で先行車Ｂを追走する時刻ｔ2から時刻ｔ3間では、先行車同一であり前述の先行車Ａと同様の受信強度比較演算処理を行い、受信感度の低下はないと判断する(Ｓ３０)。なお、この間では相対距離の変化量が小であることから、比較参照時間τを時刻ｔ2当初の最短比較参照時間τsから徐々に通常の比較参照時間τrに漸増させて演算処理を継続している。
【００３４】
時刻ｔ3から時刻ｔ4では先行車Ｂ同一であるが、相対距離ＬがＬ2からＬ3に徐々に増加し、これに伴って信号強度Ｒsが低下している。このときには前記時刻ｔ2と異なり先行車同一であることから比較演算のリセットは行われないが、距離変化算出回路５１ｂによって算出される一定時間内での相対距離変化量(ΔＬ／Δｔ)が大であることから、処理装置５１は、信号強度比較回路５１ｃで比較する２計測点間の相対距離Ｌの差が一定値以下となる様に、相対距離変化量に対応して比較参照時間内τを短縮する(ここでτs＜τ＜τr)。
【００３５】
この結果、信号強度比較回路５１ｃで比較する信号強度は、相対距離の差が一定範囲内での信号強度を比較演算することとなるため、相対距離変化に伴う信号強度変化の影響を最小限に抑制することができ、従って、図２(c)に示す様に比較演算結果がしきい値を下回ることがなく、処理装置５１は感度低下がないと判断する(Ｓ３０)。
【００３６】
次に時刻ｔ4から時刻ｔ5間では、相対距離がＬ3で一定化しており、このときの処理及び判断は前記時刻ｔ2から時刻ｔ3と同一である。
【００３７】
その後、時刻ｔ5では車両の走行環境に雪が降り出し、時刻ｔ5から時刻ｔ6においてレーダ装置前面のレドームに着雪堆積した状況を示している。このとき先行車Ｂは入れ替わっておらず、また前述のように先行車からの反射波を周波数解析して周波数から検出される相対距離も略Ｌ3で変化していない。しかし、レドームへの着雪によるレーダ波の吸収率増加によって、検出される反射波を周波数解析して得たパワースペクトルのパワーすなわち反射波の信号強度Ｒsは図２(b)に示す様に低下する。
【００３８】
このため、時刻ｔ5から時刻ｔ6間では車両間の相対距離Ｌ3は変化せず、反射信号の信号強度Ｒsのみが低下する現象が発生する。この前後で処理装置５１の先行車判断回路５１ａは先行車が同一車両であると判断しており(Ｓ１０)、また距離変化算出回路５１ｂは相対距離の変化が小さいと判断している。このため処理装置５１は参照比較時間を通常の比較参照時間τrのまま維持し、信号強度比較回路５１ｃは比較参照時間τrで比較演算を行う(Ｓ２０)。
【００３９】
その結果、着雪による信号強度低下は進行し、レドームへの堆積量が一定値以上となったときに信号強度Ｒsはしきい値レベルを超えて下回ることになり、このときには処理装置５１は検出感度が低下したと判断する(Ｓ３０)。そして本レーダ装置を用いるレーダシステムに対してレーダ装置に感度低下等の異常がある旨の出力を行う(Ｓ４０)。
【００４０】
レーダシステムでは、上記異常判断があったときに上記信号に基づいて、例えば本出願人に係る特願平１１−２７５９８号公報に開示したようなレーダシステムの自己判断回路を起動して、レーダシステム自身に異常があるか否かの自己診断を行い、レーダシステム本体に異常がないと判断される場合にはレドームに汚れや雪、氷が付着したあると判断して、レドームに配設されたワイパーやヒータ等を作動させ、あるいは、異常診断結果を車両のインストゥルメントパネル等搭乗者に視認容易な場所に表示を行う。
【００４１】
従って、以上説明したレーダ装置によれば、車両を特殊な測定環境に運搬することなく、また、特定の道路配設物からの反射信号を用いて感度低下を識別判断するものでもないため、気象状況を含めた走行環境によらずレーダ装置の感度低下を判断することができる。従って、被検出物体の位置の誤差に基づく問題を未然に防止することができる。
【００４２】
以上、本発明に係るレーダ装置を、ミリ波帯の電波ビームを用いたＦＭ−ＣＷマルチビームレーダ装置に適用した場合を中心に実施例を示しながら説明してきたが、本発明は上記実施例のみに限定されるものではなく、例えばパルスレーダ装置や前記したスキャンビームレーダ装置、あるいはレーダビームとして光を用いるレーザレーダ装置などに於いても同様に適用可能なものである。
【００４３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明ではレーダビームを送信するビーム送信手段と、被検出物体からの反射信号を受信するビーム受信手段と、送受信信号から被検出物体の位置を検出する処理装置とを有し、車両に搭載して使用されるレーダ装置に於いて、処理装置に先行車の同一性を判断する先行車判断手段と、比較参照時間における先行車からの信号強度変化を比較演算する信号強度比較手段とを有し、先行車判断手段によって先行車が同一のままであると判断されているときに、信号強度比較手段によって算出される比較参照時間における反射信号の信号強度の減少量が予め設定されたしきい値を超えたときには、レーダ装置の検出感度が低下したと診断する。
【００４４】
従って、車両を特殊な測定環境に運搬設置して感度測定を行う必要がなく、また走行する道路環境等に依拠することなく、走行中にレーダ装置の異常や感度低下を診断することができる。従って、走行中の感度低下等に対してもこれを検出判断し、被検出物体の位置の誤差や当該誤差に基づく種々の問題を未然に回避するレーダ装置を提供することができる。
【００４５】
本発明ではさらに、前記処理装置には、先行車と自車との一定時間内の相対距離の変化量を算出する距離変化算出手段を有し、算出される一定時間内の相対距離の変化量に応じて前記変化量が大きい程小さくなるように前記比較参照時間を変化させるようになっている。従って本構成によれば、車両間の相対距離変化量が一定の変化量以下であるときに前記受信信号の強度比較を行うため、上記効果に合わせて相対距離変化に伴う誤判断を低減させて感度劣化検出精度を向上させる効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るレーダ装置の処理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】上記処理装置内の各信号を時系列で示す説明図である。このうち図２(a)は先行車判断回路により先行車であると判断された被検出物体と自車との相対距離Ｌを、図２(b)は上記先行車からの反射信号の信号強度Ｒsを、そして図２(c)は信号強度比較回路による比較演算結果をそれぞれ示している。
【図３】上記処理装置の信号処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】本発明に係るレーダ装置の全体構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  レーダ装置
５  レドーム
１０ａ〜１０ｄ  アンテナ（送信手段及び受信手段）
２０  ＦＭ波発生回路
３０  送信部（ビーム送信手段）
４０  受信部（ビーム受信手段）
５０  検出・制御部（処理装置）
５１  処理装置（ＣＰＵ）
５１ａ  先行車判断回路（先行車判断手段）
５１ｂ  距離変化算出回路（距離変化算出手段）
５１ｃ  信号強度比較回路（信号強度比較手段）
Ｔxn  送信回路（ビーム送信手段）
Ｒxn  受信回路（ビーム受信手段）
【図１】
0004564611.tif 000002
【図２】
0004564611.tif 000003
【図３】
0004564611.tif 000004
【図４】
0004564611.tif 000005