(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在地を検出する現在地検出部と、現在地に基づいて特定された道路リンクを通過する通過速度を算出する通過速度算出処理手段と、前記道路リンクにおける曲率半径が閾値より小さいかどうかによって、走行履歴データの判定基準を変更する条件が成立するかどうかを判断する判定基準変更条件成立判定処理手段と、前記曲率半径が閾値より小さい場合に、走行履歴データの判定基準を変更する判定基準変更処理手段と、前記変更された判定基準及び前記通過速度に基づいて走行履歴データを算出する走行履歴データ算出処理手段とを有することを特徴とする走行履歴収集システム。
【請求項２】
前記走行履歴データは渋滞度であり、前記判定基準において、渋滞度ごとに前記通過速度の閾値が設定され、前記走行履歴データ算出処理手段は、前記通過速度と通過速度の閾値とを比較することによって前記道路リンクの渋滞度を算出する請求項１に記載の走行履歴収集システム。
【請求項３】
前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、データ記録部に記録された通過速度の個数が閾値以上であるかどうかを判断し、前記通過速度の個数が閾値以上である場合に、前記道路リンクにおける曲率半径が閾値より小さいかどうかを判断し、前記道路リンクにおける曲率半径が閾値より小さい場合に、前記道路リンクにおける通過速度と前記道路リンクに隣接する道路リンクの通過速度との速度差が閾値より大きいかどうかを判断し、前記判定基準変更処理手段は、通過速度の個数が閾値以上であり、前記曲率半径が閾値より小さく、かつ、前記速度差が閾値より大きい場合に、前記走行履歴データの判定基準を変更する請求項１又は２に記載の走行履歴収集システム。
【請求項４】
現在地を検出し、現在地に基づいて特定された道路リンクを通過する通過速度を算出し、前記道路リンクにおける曲率半径が閾値より小さいかどうかによって、走行履歴データの判定基準を変更する条件が成立したかどうかを判断し、前記曲率半径が閾値より小さい場合に、走行履歴データの判定基準を変更し、該変更された判定基準及び前記通過速度に基づいて走行履歴データを算出することを特徴とする走行履歴収集方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）によって車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出されるとともに、ジャイロセンサによって検出された車両の旋回角に基づいて、車両の方位、すなわち、自車方位が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位が表示されるようになっている。したがって、操作者である運転者は、前記地図画面に表示された自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【０００２】
また、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて、経路探索処理が行われ、前記地図データに従って現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は前記地図画面に自車位置と共に表示され、探索経路の案内、すなわち、経路案内が行われる。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。
【０００３】
ところで、前記ナビゲーション装置においては、車両が走行した道路における車両の走行実績を表す走行データが読み込まれ、該走行データに基づいて、車両の走行履歴を表す走行履歴データが作成され、前記データ記録部に記録され、収集されるようになっている。また、走行履歴データは必要に応じてプローブデータとして情報センタに送られ、該情報センタから他の車両、すなわち、他車に提供される（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００１−２０９８８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、前記走行履歴データとして、例えば、道路リンクごとの渋滞の度合いを表す渋滞度を作成するに当たり、道路リンクが属する道路の状況、すなわち、道路状況によって、実際の渋滞の度合いと異なる渋滞度が作成されてしまうことがある。
【０００５】
図２は道路状況の例を示す図、図３は従来の渋滞度判定テーブルを示す図である。
【０００６】
図２において、Ｌ１〜Ｌ３は道路リンクであり、各道路リンクＬ１〜Ｌ３は、山岳地の、道路種別が一般道である道路に属し、道路リンクＬ１、Ｌ３は直線部分を、道路リンクＬ２は曲率半径の小さいコーナを構成する。
【０００７】
この場合、各道路リンクＬ１〜Ｌ３を通過する際の通過速度をＶ１〜Ｖ３としたとき、道路リンクＬ１、Ｌ３が直線部分にあるので、通過速度Ｖ１、Ｖ３が高くなり、道路リンクＬ２が曲率半径の小さいコーナにあるので、通過速度Ｖ２が低くなり、例えば、
Ｖ１＝５０〔ｋｍ／ｈ〕
Ｖ２＝１７〔ｋｍ／ｈ〕
Ｖ１＝５０〔ｋｍ／ｈ〕
になる。その結果、図３の渋滞度判定テーブルの一般道の記録領域が参照されると、各道路Ｌ１〜Ｌ３の渋滞度は、それぞれ、空き、混雑、空きとなる。
【０００８】
このように、渋滞度は各通過速度Ｖ１〜Ｖ３によって判定されるので、道路リンクＬ２のように、通過速度Ｖ２が低い場合、実際の道路リンクＬ２においては、交通量が少なく、渋滞度が空きと判定されるべきであるにもかかわらず、混雑と判定されてしまう。その結果、走行履歴データの精度が低くなってしまう。
【０００９】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、走行履歴データの精度を高くすることができる走行履歴収集システム及び走行履歴収集方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
そのために、本発明の走行履歴収集システムにおいては、現在地を検出する現在地検出部と、現在地に基づいて特定された道路リンクを通過する通過速度を算出する通過速度算出処理手段と、前記道路リンクにおける曲率半径が閾（しきい）値より小さいかどうかによって、走行履歴データの判定基準を変更する条件が成立するかどうかを判断する判定基準変更条件成立判定処理手段と、前記曲率半径が閾値より小さい場合に、走行履歴データの判定基準を変更する判定基準変更処理手段と、前記変更された判定基準及び前記通過速度に基づいて走行履歴データを算出する走行履歴データ算出処理手段とを有する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、道路リンクを通過する通過速度、及び所定の道路リンクにおける道路状況に基づいて走行履歴データの判定基準が変更されるので、走行履歴データの精度を高くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１３】
図１は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【００１４】
図において、１０はパワートレイン制御部としての自動変速機制御部であり、該自動変速機制御部１０は、所定の変速比で変速を行うパワートレイン、例えば、自動変速機としての無段変速機（ＣＶＴ）、有段変速機（オートマチックトランスミッション）、電動駆動装置等の制御を行う。
【００１５】
そして、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、６３はネットワーク、５１は情報提供者としての情報センタであり、前記自動変速機制御部１０、ナビゲーション装置１４、ネットワーク６３、情報センタ５１等によってナビゲーションシステムが構成される。
【００１６】
前記ナビゲーション装置１４は、現在地を検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、自車方位を検出する方位検出部としての方位センサ１８、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、ＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、方位センサ１８、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００１７】
また、前記ナビゲーション処理部１７には、前記自動変速機制御部１０、車両の前端の所定の箇所に取り付けられ、車両の前方を監視する前方監視装置４８、車両の後端の所定の箇所に取り付けられ、車両の後方を撮影する撮像装置としての、かつ、後方監視装置としてのバックカメラ（後方監視カメラ）４９、運転者によるアクセルペダルの操作をアクセル開度で検出するエンジン負荷検出部としてのアクセルセンサ４２、運転者によるブレーキペダルの操作をブレーキ踏込量で検出する制動検出部としてのブレーキセンサ４３、車速Ｓを検出する車速検出部としての車速センサ４４等が接続される。なお、アクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４３等は運転者による車両の操作情報を検出するための車両操作情報検出部を構成する。
【００１８】
前記ＧＰＳセンサ１５は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、併せて時刻を検出する。本実施の形態においては、現在地検出部としてＧＰＳセンサ１５が使用されるようになっているが、該ＧＰＳセンサ１５に代えて図示されない距離センサ、ステアリングセンサ、高度計等を単独で、又は組み合わせて使用することもできる。また、前記方位センサ１８としてジャイロセンサ、地磁気センサ等を使用することができる。
【００１９】
前記データ記録部１６は、地図データファイルから成る地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンク、走行レーン等に関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれるほか、地物に関する地物データが含まれる。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するためのデータも記録される。
【００２０】
さらに、前記データ記録部１６には、統計データファイルから成る統計データベース、走行履歴データファイルから成る走行履歴データベース等が形成され、前記統計データファイルに統計情報としての統計データが、前記走行履歴データファイルに走行履歴としての走行履歴データが、いずれも実績データとして記録される。
【００２１】
前記統計データは、過去に提供された交通情報の実績、すなわち、履歴を表す履歴情報であり、情報提供者としてのＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等の図示されない道路交通情報センタ等によって過去に提供された交通情報、及び国土交通省によって提供された道路交通センサスによる交通量を表すデータである道路交通センサス情報、国土交通省によって提供された道路時刻表情報等を単独で、又は組み合わせて使用し、必要に応じて、加工し、統計処理を施すことによって作成される。なお、前記統計データに、渋滞状況を予測する渋滞予測情報等を加えることもできる。その場合、前記統計データを作成するに当たり、履歴情報に、日時、曜日、天候、各種イベント、季節、施設の情報（デパート、スーパーマーケット等の大型の施設の有無）等の詳細な条件が加えられる。
【００２２】
前記統計データのデータ項目には、各道路リンクについてのリンク番号、走行方向を表す方向フラグ、情報の種類を表す情報種別、各道路リンクを走行したときの所定のタイミングごとの渋滞度、前記各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの所要時間を表すリンク所要時間、該リンク所要時間の各曜日ごとの平均的なデータ（例えば、曜日平均データ）等から成る。
【００２３】
前記走行履歴データは、車両が走行した道路における車両の走行実績を表す走行データに基づいて作成され、前記データ記録部１６に記録され、収集される。
【００２４】
また、前記走行履歴データのデータ項目は、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとのリンク所要時間、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの渋滞度等から成る。なお、前記統計データに、走行履歴データを加えることができる。また、本実施の形態において、渋滞度は、渋滞の度合いを表す渋滞指標として使用され、渋滞、混雑及び空きの別で表される。
【００２５】
また、走行履歴データは、必要に応じてプローブデータとして情報センタ５１に送られ、該情報センタ５１から他の車両、すなわち、他車に提供される。その場合、走行履歴データのうち、自車の走行履歴データによって自車履歴データが、他車の走行履歴データによって他車履歴データが構成される。
【００２６】
前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。前記データ記録部１６にメモリカード等を使用することができる。
【００２７】
本実施の形態においては、前記データ記録部１６に、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等が配設されるようになっているが、情報センタ５１において、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等を配設することもできる。
【００２８】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリを備える。
【００２９】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムを記録し、前記データ記録部１６に各種のデータを記録することができるが、プログラム、データ等をディスク等に記録することもできる。この場合、ディスク等から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むことができる。したがって、ディスク等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、前記自動変速機制御部１０の制御用のプログラム、データ等も前記ディスク等に記録することができる。さらに、通信部３８を介して前記プログラム、データ等を受信し、ナビゲーション処理部１７のフラッシュメモリに書き込むこともできる。
【００３０】
前記操作部３４は、運転者が操作することによって、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したり、通過点を入力したり、通信部３８を作動させたりするためのものであり、前記操作部３４として、表示部３５とは独立に配設されたキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画面操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。
【００３１】
前記表示部３５としてディスプレイが使用される。そして、表示部３５に形成された各種の画面に、車両の現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示したり、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができるだけでなく、前記画面操作部、操作部３４、音声入力部３６等の操作案内、操作メニュー、キーの案内を表示したり、ＦＭ多重放送の番組等を表示したりすることができる。
【００３２】
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。
【００３３】
前記通信部３８は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するためのビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するためのＦＭ受信機等を備える。なお、前記交通情報には、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等が含まれ、一般情報には、ニュース、天気予報等が含まれる。また、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００３４】
前記交通情報は、情報の種別を表す情報種別、メッシュを特定するためのメッシュ番号、二つの地点（例えば、交差点）間を連結する道路リンクを特定し、かつ、上り／下りの別を表すリンク番号、該リンク番号に対応させて提供される情報の内容を表すリンク情報を含み、例えば、交通情報が渋滞情報である場合、前記リンク情報は、前記道路リンクの始点から渋滞の先頭までの距離を表す渋滞先頭データ、渋滞度、渋滞区間を前記渋滞の先頭から渋滞の末尾までの距離を表す渋滞長、道路リンクを走行するのに必要な時間を表すリンク所要時間等から成る。
【００３５】
そして、通信部３８は、前記情報センタ５１から、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等のデータのほか、交通情報、一般情報等の各種の情報をネットワーク６３を介して受信することができる。
【００３６】
そのために、前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された通信部５７及び情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５８等を備え、前記サーバ５３は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備える。また、前記データベース５８に、前記データ記録部１６に記録された各種のデータと同様のデータ、例えば、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等が記録される。さらに、情報センタ５１は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報、及び複数の車両（自車又は他車）から収集した走行履歴データをリアルタイムに提供することができる。
【００３７】
なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部１７、ＣＰＵ３１、５４、サーバ５３等は、単独で又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、データ記録部１６、ＲＡＭ３２、５５、ＲＯＭ３３、５６、データベース５８、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、ＣＰＵ３１、５４に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。
【００３８】
次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。
【００３９】
まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された自車の現在地、方位センサ１８によって検出された自車方位を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。次に、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた現在地の軌跡、及び現在地の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、現在地がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、現在地を特定する。
【００４０】
続いて、ＣＰＵ３１の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ５１等から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。
【００４１】
そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に各種の画面を形成する。例えば、表示処理手段の地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に周囲の地図を表示するとともに、現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示する。
【００４２】
したがって、運転者は、前記地図、自車位置及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【００４３】
また、運転者が操作部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。続いて、運転者が操作部３４を操作して探索条件を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。
【００４４】
このようにして、目的地及び探索条件が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記現在地、目的地、探索条件等を読み込むともに、データ記録部１６から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。このとき、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。
【００４５】
また、道路に複数のレーンが形成されている場合で、かつ、走行レーンが検出されている場合、前記経路探索処理手段は、レーン単位の探索経路を探索する。その場合、前記経路データには走行レーンのレーン番号等も含まれる。
【００４６】
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。レーン単位の探索経路が探索されている場合は、所定の地点、例えば、案内交差点において、レーン単位の経路案内が行われ、交差点拡大図に経路案内がされている走行レーンが表示される。また、必要に応じて、前記案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、音声出力部３７から探索経路を音声で出力して経路案内を行う。
【００４７】
なお、前記情報センタ５１において経路探索処理を行うことができる。その場合、ＣＰＵ３１は現在地、目的地、探索条件等を情報センタ５１に送信する。該情報センタ５１は、現在地、目的地、探索条件等を受信すると、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、ＣＰＵ３１と同様の経路探索処理を行い、データベース５８から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。続いて、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをナビゲーション装置１４に送信する。したがって、ナビゲーション装置１４において、前記基本情報取得処理手段が情報センタ５１からの経路データを受信すると、前記案内処理手段は、前述されたような経路案内を行う。
【００４８】
そして、探索経路上に案内交差点が存在する場合、車両が案内交差点より所定の距離（例えば、Ｘ〔ｍ〕）だけ手前の経路案内地点に到達すると、前記案内処理手段の交差点拡大図表示処理手段は、交差点拡大図表示処理を行い、地図画面の所定の領域に前述されたような交差点拡大図を形成し、交差点拡大図による経路案内を行い、該交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標、レーン単位の経路案内が行われている場合には走行レーン等を表示する。また、必要に応じて、前記音声出力処理手段は、音声出力部３７から、例えば、「この先Ｘ〔ｍ〕で左方向です。」のような音声を出力し、経路案内を行う。
【００４９】
ところで、前記ナビゲーション装置１４においては、前述されたように、車両が走行した道路における車両の走行実績を表す走行データが読み込まれ、該走行データに基づいて走行履歴データが作成され、前記データ記録部に記録され、収集されるようになっている。そのために、前記ＣＰＵ３１の図示されない走行履歴収集処理手段は、走行履歴収集処理を行い、走行履歴を記録するとともに、必要に応じて走行履歴を補正する。
【００５０】
図４は本発明の第１の実施の形態における走行履歴収集処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【００５１】
まず、走行履歴収集処理手段の初期化処理手段は、初期化処理を行い、走行データの各変数を初期化する。続いて、前記走行履歴収集処理手段の走行履歴記録処理手段は、走行履歴記録処理を行い、走行データを読み込み、該走行データに基づいて走行履歴データを算出し、記録する。次に、前記走行履歴収集処理手段の走行履歴補正処理手段は、走行履歴補正処理を行い、記録された走行履歴データを補正し、変更する。本実施の形態においては、走行履歴データのうちの渋滞度を補正する。
【００５２】
そして、走行履歴収集処理手段は、運転者がイグニッションスイッチをオフにすることによってアクセサリスイッチがオフにされたかどうかを判断し、アクセサリスイッチがオフにされた場合、処理を終了する。
【００５３】
次に、図４のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１  変数を初期化する。
ステップＳ２  走行履歴記録処理を行う。
ステップＳ３  走行履歴補正処理を行う。
ステップＳ４  アクセサリスイッチがオフにされたかどうかを判断する。アクセサリスイッチがオフにされた場合は処理を終了し、オフにされていない（オンである）場合はステップＳ２に戻る。
【００５４】
次に、図４のステップＳ２における走行履歴記録処理のサブルーチンについて説明する。
【００５５】
図５は本発明の第１の実施の形態における走行履歴記録処理のサブルーチンを示す図、図６は本発明の第１の実施の形態における通過速度算出処理のサブルーチンを示す図、図７は本発明の第１の実施の形態における道路状況の例を示す図、図８は本発明の第１の実施の形態における道路データの例を示す図、図９は本発明の第１の実施の形態における走行データの例を示す図、図１０は本発明の第１の実施の形態における渋滞度判定テーブルを示す図である。
【００５６】
図７において、Ｌｉ（ｉ＝１、２、…）は道路リンクであり、各道路リンクＬｉのリンク長をεｉ（ｉ＝１、２、…）とし、各道路リンクＬｉの道路状況を表す道路状況指標としての曲率半径をＲｉ（ｉ＝１、２、…）とし、車両が道路リンクＬｉを通過する際の通過速度をＶｉ（ｉ＝１、２、…）とし、車両が道路リンクＬｉを通過する際の通過時間をτｉ（ｉ＝１、２、…）とする。
【００５７】
この場合、各道路リンクＬｉは、山岳地の、道路種別が一般道である道路に属し、例えば、道路リンクＬ１、Ｌ３は直線部分を構成し、図８に示されるように、曲率半径Ｒ１、Ｒ３が大きいのに対して、道路リンクＬ２はコーナを構成し、曲率半径Ｒ２は小さい。
【００５８】
まず、走行履歴記録処理手段の道路リンク特定処理手段は、道路リンク特定処理を行い、ＧＰＳセンサ１５から現在地を読み込み、車両が走行している道路リンクを特定し、現在走行している道路リンクが変化したかどうか、すなわち、車両の走行方向における一つ先の道路リンクを走行するようになったかどうかを判断する。そして、車両が現在走行している道路リンクが変化した場合、連続する３個のリンクＬＡ〜ＬＣの走行データを取得するために、現在走行している道路リンクＬ〔ｎ〕をＬＡとし、一つ前に走行していた道路リンクＬ〔ｎ−１〕をＬＢとし、二つ前に走行していた道路リンクＬ〔ｎ−２〕をＬＣとする。
【００５９】
続いて、前記走行履歴記録処理手段の通過速度算出処理手段は、通過速度算出処理を行い、道路リンクＬｉの通過速度Ｖｉを算出する。そのために、通過速度算出処理手段は、例えば、車両が所定の道路リンクＬｉを通過した時点で、ＣＰＵ３１が内蔵する時計から、例えば、車両が図７における道路リンクＬｉの終了点ｐｅｉに到達した時刻ｔｅ（ｉ）を読み込み、前記道路リンクＬｉを通過する際の通過時間τｉ
τｉ＝ｔｅ（ｉ）−ｔｅ（ｉ−１）                                                を算出する。
【００６０】
また、通過速度算出処理手段は、道路データにおける道路リンクＬｉのリンク長εｉを読み出し、通過速度Ｖｉ
Ｖｉ＝εｉ／τｉ
を算出する。
【００６１】
次に、走行履歴記録処理手段の走行データ記録処理手段は、走行データ記録処理を行い、図９に示されるにように、通過速度Ｖｉを走行データとしてデータ記録部１６に設定された走行データファイルに記録する。
【００６２】
続いて、前記走行履歴記録処理手段の走行履歴データ算出処理手段は、走行履歴データ算出処理を行い、渋滞度の判定基準としてデータ記録部１６にあらかじめ設定された図１０に示される渋滞度判定テーブルを参照し、各道路リンクＬｉにおける通過速度Ｖｉ、及び道路リンクＬｉが属する道路種別、すなわち、高速道路、有料道路及び一般道の別に対応する渋滞度を読み出すことによって算出し、判定する。なお、前記渋滞度判定テーブルは、走行履歴データとしての渋滞度を判定するための判定基準を表し、各渋滞度ごとに、通過速度Ｖｉの第１、第２の閾（しきい）値としての最低速度Ｖｍｉｎ及び最高速度Ｖｍａｘが設定され、通過速度Ｖｉが最低速度Ｖｍｉｎ以上で、かつ、最高速度Ｖｍａｘより低いかどうかが判断される。
【００６３】
例えば、図９の１回目に示されるように、道路リンクＬ１〜Ｌ３の各通過速度Ｖ１〜Ｖ３が５０、１９、５２〔ｋｍ／ｈ〕である場合、図１０に示される渋滞度判定テーブルの一般道の部分を参照すると、道路リンクＬ１〜Ｌ３の各渋滞度は空き、混雑及び空きになる。
【００６４】
そして、前記走行履歴記録処理手段の走行履歴データ記録処理手段は、走行履歴データ記録処理を行い、各道路リンクＬｉごとの渋滞度を走行履歴データとしてデータ記録部１６の走行履歴データファイルに記録する。
【００６５】
次に、図５のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２−１  現在地を読み込む。
ステップＳ２−２  道路リンクが変化したかどうかを判断する。道路リンクが変化した場合はリターンし、変化していない場合はステップＳ２−３に進む。
ステップＳ２−３  道路リンクＬＡに道路リンクＬ〔ｎ〕をセットし、道路リンクＬＢに道路リンクＬ〔ｎ−１〕をセットし、道路リンクＬＣに道路リンクＬ〔ｎ−２〕をセットする。
ステップＳ２−４  通過速度算出処理を行う。
ステップＳ２−５  渋滞度を算出する。
ステップＳ２−６  渋滞度を記録し、リターンする。
【００６６】
次に、図６のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２−４−１  時刻ｔｅ（ｉ）を読み込む。
ステップＳ２−４−２  道路リンクＬｉの通過時間τｉを算出する。
ステップＳ２−４−３  リンク長εｉを読み出す。
ステップＳ２−４−４  通過速度Ｖｉを算出し、リターンする。
【００６７】
次に、図４のステップＳ３における走行履歴補正処理のサブルーチンについて説明する。
【００６８】
図１１は本発明の第１の実施の形態における走行履歴補正処理のサブルーチンを示す図、図１２は本発明の第１の実施の形態における渋滞度判定テーブル変更処理のサブルーチンを示す図、図１３は本発明の第１の実施の形態における渋滞度判定テーブル変更処理後の走行履歴データの例を示す図である。
【００６９】
この場合、例えば、図７に示されるように、道路リンクＬ１、Ｌ３が直線部分にあり、道路リンクＬ２がコーナにある場合、前記道路リンクＬ１、Ｌ３を通過する際の通過速度Ｖ１、Ｖ３と、道路リンクＬ２を通過する際の通過速度Ｖ２との差が大きい場合に、渋滞度を判定する際の、各渋滞度における最低速度が低くされる。
【００７０】
そのために、前記走行履歴補正処理手段の判定基準変更条件成立判定処理手段は、判定基準変更条件成立判定処理を行い、渋滞度判定テーブルを変更する条件、すなわち、判定基準変更条件が成立するかどうかを判断する。この場合、判定基準変更条件は第１〜第３の条件から成り、判定基準変更条件成立判定処理手段は、第１〜第３の条件が成立した場合、判定基準変更条件が成立すると判断し、第１〜第３の条件のうちのいずれかが成立しない場合、判定基準変更条件は成立しないと判断する。
【００７１】
まず、判定基準変更条件成立判定処理手段は、渋滞度判定テーブルを変更した場合に、変更の信頼性が高いかどうかによって第１の条件が成立するかどうかを判断する。そのために、前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、前記走行データファイルを参照し、走行データファイルに記録された各道路リンクＬｉごとの走行データの個数、本実施の形態においては、通過速度Ｖｉの個数Ｍを取得し、該個数Ｍが閾値Ｍｔｈ以上であるかどうかを判断する。そして、前記個数Ｍが閾値Ｍｔｈ以上である場合、変更の信頼性が高いと判断し、第１の条件は成立すると判断する。また、前記個数Ｍが閾値Ｍｔｈより小さい場合、変更の信頼性が低いと判断し、第１の条件は成立しないと判断する。本実施の形態において、前記閾値Ｍｔｈは３にされる。
【００７２】
なお、渋滞度判定テーブルを変更するに当たり、通過速度Ｖｉの平均、すなわち、平均通過速度Ｖａｉを算出する必要があるが、該平均通過速度Ｖａｉの信頼性は、通過速度Ｖｉの母数（取得数）が大きいほど高くなり、母数が小さいほど低くなる。本実施の形態においては、図９に示されるように、１回目〜３回目の通過速度算出処理において算出された通過速度Ｖｉが記録されており、３個以上の通過速度Ｖｉで平均が算出される。本実施の形態においては、個数Ｍは３であり、変更の信頼性が高く、第１の条件は成立する。
【００７３】
第１の条件が成立した場合、判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適しているかどうかによって第２の条件が成立したかどうかを判断する。そのために、本実施の形態において、判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路データから曲率半径Ｒｉを読み出し、該曲率半径Ｒｉが閾値Ｒｔｈ（１５０〔ｍ〕）より小さいかどうかを判断し、曲率半径Ｒｉが閾値Ｒｔｈより小さい場合、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していると判断し、第２の条件が成立すると判断する。また、前記曲率半径Ｒｉが閾値Ｒｔｈ以上である場合、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していないと判断し、第２の条件が成立しないと判断する。本実施の形態においては、例えば、道路リンクＬ１、Ｌ３については、曲率半径Ｒ１、Ｒ３が閾値Ｒｔｈより大きいので、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適しておらず、第２の条件は成立せず、道路リンクＬ２については、曲率半径Ｒ２が閾値Ｒｔｈより小さいので、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していて、第２の条件が成立する。
【００７４】
この場合、図１０の渋滞度判定テーブルにおける空きの最低速度のうちの最も高い最低速度が６０〔ｋｍ／ｈ〕であり、法令で安全な通過速度として規定されている設計速度が６０〔ｋｍ／ｈ〕の道路の曲率半径が１５０〔ｍ〕であることから前記閾値Ｒｔｈを１５０〔ｍ〕とした。
【００７５】
続いて、第１、第２の条件が成立する場合、判定基準変更条件成立判定処理手段は、渋滞度判定テーブルを変更する必要性が高いかどうかによって、第３の条件が成立したかどうかを判断する。そのために、本実施の形態において、判定基準変更条件成立判定処理手段は、所定の道路リンクにおける通過速度と、隣接する道路リンクの通過速度との関係に基づいて第３の条件が成立したかどうかを判断する。
【００７６】
すなわち、前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、第２の条件が成立した道路リンクをＬＢとして、連続する３個の道路リンクＬＡ〜ＬＣにおける平均通過速度Ｖｉを読み込んでＶＡ〜ＶＣとし、道路リンクＬＢにおける平均通過速度ＶＢが、隣接する道路リンクＬＡ、ＬＣにおける平均通過速度ＶＡ、ＶＣと比べて低いかどうかを判断する。そして、判定基準変換条件成立判定処理手段は、平均通過速度ＶＡ、ＶＢの差の絶対値から成る速度差ｄｖ１
ｄｖ１＝｜ＶＡ−ＶＢ｜
を算出し、平均通過速度ＶＢ、ＶＣの差の絶対値から成る速度差ｄｖ２
ｄｖ２＝｜ＶＢ−ＶＣ｜
を算出し、前記速度差ｄｖ１、ｄｖ２のうちの少なくとも一方が閾値ρｖ１、ρｖ２（本実施の形態においては、２０〔ｋｍ／ｈ〕）より大きいかどうかを判断し、前記速度差ｄｖ１、ｄｖ２のうちの一方が閾値ρｖ１、ρｖ２より大きい場合、渋滞度判定テーブルを変更する必要性が高いと判断し、第３の条件が成立すると判断する。また、速度差ｄｖ１、ｄｖ２のうちのいずれもが閾値ρｖ１、ρｖ２以下である場合、判定基準変換条件成立判定処理手段は、渋滞度判定テーブルを変更する必要性が低いと判断し、第３の条件は成立しないと判断する。例えば、図７における道路リンクＬ１〜Ｌ３を道路リンクＶＡ〜ＶＣとした場合、速度差ｄｖ１、ｄｖ２は、
ｄｖ１＝３１．４〔ｋｍ／ｈ〕
ｄｖ２＝３１．４〔ｋｍ／ｈ〕
になり、いずれも２０〔ｋｍ／ｈ〕より大きいので、第３の条件は成立する。
【００７７】
なお、本実施の形態において、速度差ｄｖ１は、第１の通過速度変化指標を構成し、値が大きい場合、道路リンクＬＡからＬＢに進入したときの車速の変化が大きく、道路リンクＬＢでコーナを通過するために平均通過速度ＶＢが低くなったと考えられ、値が小さい場合、道路リンクＬＡからＬＢに進入したときの車速の変化が小さく、道路リンクＬＢでコーナを通過するしないにかかわらず、平均通過速度ＶＢが低くなったことが分かる。同様に、速度差ｄｖ２は、第２の通過速度変化指標を構成し、値が大きい場合、道路リンクＬＢからＬＣに進入したときの車速の変化が大きく、道路リンクＬＢでコーナを通過するために平均通過速度ＶＢが低くなったと考えられ、値が小さい場合、道路リンクＬＢからＬＣに進入したときの車速の変化が小さく、道路リンクＬＢでコーナを通過するしないにかかわらず、平均通過速度ＶＢが低くなったことが分かる。
【００７８】
また、この場合、図１０の渋滞度判定テーブルにおいて、空きの最低速度と混雑の最低速度との速度差の最も大きい値が２０〔ｋｍ／ｈ〕であることから、前記閾値ρｖ１、ρｖ２を２０〔ｋｍ／ｈ〕とした。
【００７９】
本実施の形態においては、平均通過速度ＶＡ、ＶＢの差、及び平均通過速度ＶＢ、ＶＣの差の大きさに基づいて判定基準変換条件が成立するかどうかを判断するようになっているが、平均通過速度ＶＡ、ＶＢの比、及び平均通過速度ＶＢ、ＶＣの比に基づいて判定基準変換条件が成立するかどうかを判断したり、平均通過速度ＶＡ、ＶＢを変数とする所定の関数の値、及び平均通過速度ＶＢ、ＶＣを変数とする所定の関数の値に基づいて判定基準変換条件が成立するかどうかを判断したりすることができる。
【００８０】
このようにして、第１〜第３の条件が成立するかどうかが判断され、第１〜第３の条件が成立し、判定基準変更条件が成立すると、前記走行履歴補正処理手段の判定基準変更処理手段としての渋滞度判定テーブル変更処理手段は、判定基準変更処理としての渋滞度判定テーブル変更処理を行い、渋滞度判定テーブルを変更する。
【００８１】
そのために、前記渋滞度判定テーブル変更処理手段の閾値変更処理手段は、閾値変更処理を行い、標準通過速度としての平均通過速度ＶＢから所定の速度、本実施の形態においては、５〔ｋｍ／ｈ〕を減算することによって、コーナ用の空きの最低速度Ｖαｍｉｎ
Ｖαｍｉｎ＝ＶＢ−５
を算出する。また、前記判定基準変更処理手段は、前記最低速度Ｖαｍｉｎに所定の係数、本実施の形態においては、１／２を乗算することによってコーナ用の混雑の最低速度Ｖβｍｉｎ
Ｖβｍｉｎ＝Ｖαｍｉｎ／２
を算出し、それぞれ図１０の渋滞度判定テーブルに設定する。本実施の形態において、コーナ用の空きの最低速度Ｖαｍｉｎは、
Ｖαｍｉｎ＝１８．６−５
≒１４〔ｋｍ／ｈ〕
になり、コーナ用の混雑の最低速度Ｖβｍｉｎは、                                      Ｖβｍｉｎ＝１４／２
＝７〔ｋｍ／ｈ〕
になる。このようにして、渋滞度判定テーブルを変更することができる。
【００８２】
続いて、前記走行履歴補正処理手段の走行履歴データ算出処理手段は、走行履歴データ算出処理を行い、変更された図１０に示される渋滞度判定テーブルを参照し、道路リンクＬ１、Ｌ３については一般道の判定基準に従って、道路リンクＬ２についてはコーナ用の判定基準に従って、渋滞度を読み出すことによって算出し、判定する。本実施の形態においては、各道路リンクＬ１、Ｌ３における平均通過速度ＶＡ、ＶＣが２０〔ｋｍ／ｈ〕以上であり、道路リンクＬ２における平均通過速度ＶＢが１４〔ｋｍ／ｈ〕以上であるので、各道路リンクＬ１〜Ｌ３の渋滞度は空きになる。
【００８３】
そして、前記走行履歴データ記録処理手段は、図１３に示されるように、渋滞度を走行履歴データとしてデータ記録部１６の走行履歴データファイルに上書きし、記録する。
【００８４】
このように、通過速度Ｖｉ及び各道路リンクＬｉの道路状況に基づいて、渋滞度判定テーブルが変更され、実際の道路の交通量に従って渋滞度が算出されるので、走行履歴データの精度を高くすることができる。
【００８５】
次に、図１１のフローチャートについて説明する。
ステップＳ３−１  走行データの個数Ｍを取得する。
ステップＳ３−２  個数Ｍが閾値Ｍｔｈ以上であるかどうかを判断する。個数Ｍが閾値Ｍｔｈ以上である場合はステップＳ３−３に、個数Ｍが閾値Ｍｔｈより小さい場合はステップＳ３−１２に進む。
ステップＳ３−３  道路リンクＬｉの曲率半径Ｒｉを読み出す。
ステップＳ３−４  曲率半径Ｒｉが閾値Ｒｔｈより小さいかどうかを判断する。曲率半径Ｒが閾値Ｒｔｈより小さい場合はステップＳ３−５に、曲率半径Ｒが閾値Ｒｔｈ以上である場合はステップＳ３−１２に進む。
ステップＳ３−５  通過速度Ｖｉを読み込む。
ステップＳ３−６  平均通過速度ＶＡ〜ＶＣを算出する。
ステップＳ３−７  速度差ｄｖ１に平均通過速度ＶＡ、ＶＢの差の絶対値をセットし、速度差ｄｖ２に平均通過速度ＶＢ、ＶＣの差の絶対値をセットする。
ステップＳ３−８  速度差ｄｖ１が閾値ρｖ１より大きいか、又は速度差ｄｖ２が閾値ρｖ２より大きいかどうかを判断する。速度差ｄｖ１が閾値ρｖ１より大きいか、又は速度差ｄｖ２が閾値ρｖ２より大きい場合はステップＳ３−９に、速度差ｄｖ１が閾値ρｖ２以下であるか、又は速度差ｄｖ２が閾値ρｖ２以下である場合はステップＳ３−１２に進む。
ステップＳ３−９  渋滞度判定テーブル変更処理を行う。
ステップＳ３−１０  渋滞度を算出する。
ステップＳ３−１１  渋滞度を上書きする。
ステップＳ３−１２  値ｎをインクリメントし、リターンする。
【００８６】
次に、図１２のフローチャートについて説明する。
ステップＳ３−９−１  空きの最低速度Ｖαｍｉｎを算出し、設定する。
ステップＳ３−９−２  混雑の最低速度Ｖβｍｉｎを算出し、設定し、リターンする。
【００８７】
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。
【００８８】
この場合、前記走行履歴収集処理手段の走行履歴記録処理手段は、走行履歴を記録するとともに、必要に応じて走行履歴を補正し、変更する。
【００８９】
図１４は本発明の第２の実施の形態における走行履歴収集処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【００９０】
まず、走行履歴収集処理手段の初期化処理手段は、走行データの各変数を初期化する。続いて、前記走行履歴収集処理手段の走行履歴記録処理手段は、走行データを読み込み、該走行データに基づいて走行履歴データを算出し、記録する。
【００９１】
そして、走行履歴収集処理手段は、運転者がイグニッションスイッチをオフにすることによってアクセサリスイッチがオフにされたかどうかを判断し、アクセサリスイッチがオフにされた場合、処理を終了する。
【００９２】
次に、図１４のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１１  変数を初期化する。
ステップＳ１２  走行履歴記録処理を行う。
ステップＳ１３  アクセサリスイッチがオフにされたかどうかを判断を判断する。アクセサリスイッチがオフにされた場合は処理を終了し、オフにされていない（オンである）場合はステップＳ１２に戻る。
【００９３】
図１５は本発明の第２の実施の形態における走行履歴記録処理のサブルーチンを示す図、図１６は本発明の第２の実施の形態における渋滞度テーブル変更処理のサブルーチンを示す図、図１７は本発明の第２の実施の形態における道路状況の例を示す図、図１８は本発明の第２の実施の形態における渋滞度判定テーブルを示す図、図１９は本発明の第２の実施の形態における渋滞度判定テーブル変更処理後の走行履歴データの例を示す図である。
【００９４】
図１７において、Ｌｉ（ｉ＝１、２、…）は道路リンクであり、各道路リンクＬｉのリンク長をεｉ（ｉ＝１、２、…）とし、各道路リンクＬｉの道路状況を表す道路状況指標としての曲率半径をＲｉ（ｉ＝１、２、…）とし、車両が道路リンクＬｉを通過する際の通過速度をＶｉ（ｉ＝１、２、…）とし、車両が道路リンクＬｉを通過する際の通過時間をτｉ（ｉ＝１、２、…）とする。
【００９５】
この場合、各道路リンクＬｉは、山岳地の、道路種別が一般道である道路に属し、例えば、道路リンクＬ１、Ｌ３は直線部分を構成し、図８に示されるように、曲率半径Ｒ１、Ｒ３が大きいのに対して、道路リンクＬ２はコーナを構成し、曲率半径Ｒ２は小さい。
【００９６】
まず、走行履歴記録処理手段の道路リンク特定処理手段は、現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５（図１）から現在地を読み込み、車両が走行している道路リンクを特定し、現在走行している道路リンクが変化したかどうか、すなわち、車両の走行方向における一つ先の道路リンクを走行するようになったかどうかを判断する。そして、車両が現在走行している道路リンクが変化した場合、連続する３個のリンクＬＡ〜ＬＣの走行データを取得するために、現在走行している道路リンクＬ〔ｎ〕をＬＡとし、一つ前に走行していた道路リンクＬ〔ｎ−１〕をＬＢとし、二つ前に走行していた道路リンクＬ〔ｎ−２〕をＬＣとする。
【００９７】
続いて、前記走行履歴記録処理手段の通過速度算出処理手段は、第１の実施の形態と同様に、道路リンクＬｉを通過する際の通過時間τｉを算出するとともに、リンク長εｉを読み出し、道路リンクＬｉの通過速度Ｖｉを算出する。
【００９８】
次に、前記走行履歴記録処理手段の判定基準変更処理手段としての渋滞度判定テーブル変更処理手段は、判定基準としての渋滞度判定テーブルを変更する。
【００９９】
そのために、前記渋滞度判定テーブル変更処理手段の判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適しているかどうかによって判定基準変更条件が成立するかどうかを判断する。そのために、本実施の形態において、判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路データから曲率半径Ｒｉを読み出し、曲率半径Ｒｉが閾値Ｒｔｈ（１５０〔ｍ〕）より小さいかどうかを判断し、曲率半径Ｒｉが閾値Ｒｔｈより小さい場合、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していると判断し、判定基準変更条件が成立すると判断する。また、前記曲率半径Ｒｉが閾値Ｒｔｈ以上である場合、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していないと判断し、判定基準変更条件が成立しないと判断する。本実施の形態においては、例えば、道路リンクＬ１、Ｌ３については、曲率半径Ｒ１、Ｒ３が閾値Ｒｔｈより大きいので、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適しておらず、判定基準変更条件は成立せず、道路リンクＬ２については、曲率半径Ｒ２が閾値Ｒｔｈより小さいので、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していて、判定基準変更条件が成立する。
【０１００】
この場合、図１８の渋滞度判定テーブルにおける空きの最低速度のうちの最も高い最低速度が６０〔ｋｍ／ｈ〕であり、法令で安全な通過速度として規定されている設計速度が６０〔ｋｍ／ｈ〕の道路の曲率半径が１５０〔ｍ〕であることから閾値Ｒｔｈを１５０〔ｍ〕とした。
【０１０１】
続いて、前記判定基準変更条件が成立する場合、前記渋滞度判定テーブル変更処理手段の閾値変更処理手段は、本実施の形態においては、判定基準変更条件が成立する道路リンクＬ２の曲率半径Ｒ２を読み出し、道路リンクＬ２を横加速度が０．２×ｇ以下になるような標準通過速度としての理論通過速度Ｖｓ
Ｖｓ＝Ｋ×√（０．２×ｇ・Ｒ２）
＝１９．５〔ｋｍ／ｈ〕
を算出する。なお、Ｋは単位を変換するための係数であり、３．６である。また、ｇは重力加速度であり、９．８〔ｍ／ｓ2 〕である。
【０１０２】
次に、閾値変更処理手段は、道路リンクＬ２の理論通過速度Ｖｓから所定の速度、本実施の形態においては、５〔ｋｍ／ｈ〕を減算することによって、コーナ用の空きの最低速度Ｖαｍｉｎ
Ｖαｍｉｎ＝Ｖｓ−５
＝１９．５−５
≒１５〔ｋｍ／ｈ〕
を算出する。また、前記閾値変更処理手段は、前記最低速度Ｖαｍｉｎに所定の係数、本実施の形態においては、１／２を乗算することによってコーナ用の混雑の最低速度Ｖβｍｉｎ
Ｖβｍｉｎ＝Ｖαｍｉｎ／２
＝１５／２
≒８〔ｋｍ／ｈ〕
を算出し、それぞれ図１８の渋滞度判定テーブルに設定する。本実施の形態において、コーナ用の空きの最低速度Ｖαｍｉｎは、
Ｖαｍｉｎ＝１５−５
≒１４〔ｋｍ／ｈ〕
になり、コーナ用の混雑の最低速度Ｖβｍｉｎは、                                      Ｖβｍｉｎ＝１４／２
＝７〔ｋｍ／ｈ〕
になる。このようにして、渋滞度判定テーブルを変更することができる。
【０１０３】
続いて、前記走行履歴記録処理手段の走行履歴データ算出処理手段は、変更された図１８に示される渋滞度判定テーブルを参照し、道路リンクＬ１、Ｌ３については一般道の判定基準に従って、道路リンクＬ２についてはコーナ用の判定基準に従って、渋滞度を読み出すことによって算出し、判定する。本実施の形態においては、各道路リンクＬ１、Ｌ３における平均通過速度ＶＡ、ＶＣが２０〔ｋｍ／ｈ〕以上であり、道路リンクＬ２における平均通過速度ＶＢが１５〔ｋｍ／ｈ〕以上であるので、各道路リンクＬ１〜Ｌ３の渋滞度は空きになる。
【０１０４】
そして、前記走行履歴データ記録処理手段は、図１９に示されるように、渋滞度を走行履歴データとしてデータ記録部１６の走行履歴データファイルに記録する。
【０１０５】
このように、通過速度Ｖｉ及び各道路リンクＬｉの道路状況に基づいて、渋滞度判定テーブルが変更され、実際の道路の交通量に従って渋滞度が算出されるので、走行履歴データの精度を高くすることができる。
【０１０６】
次に、図１５のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１２−１  現在地を読み込む。
ステップＳ１２−２  道路リンクが変化したかどうかを判断する。道路リンクが変化した場合はリターンし、変化していない場合はステップＳ１２−３に進む。
ステップＳ１２−３  道路リンクＬＡに道路リンクＬ〔ｎ〕をセットし、道路リンクＬＢに道路リンクＬ〔ｎ−１〕をセットし、道路リンクＬＣに道路リンクＬ〔ｎ−２〕をセットする。
ステップＳ１２−４  通過速度算出処理を行う。
ステップＳ１２−５  渋滞度判定テーブル変更処理を行う。
ステップＳ１２−６  渋滞度を算出する。
ステップＳ１２−７  渋滞度を記録し、リターンする。
【０１０７】
次に、図１６のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１２−５−１  道路リンクＬｉの曲率半径Ｒｉを読み出す。
ステップＳ１２−５−２  曲率半径Ｒｉが閾値Ｒｔｈより小さいかどうかを判断する。曲率半径Ｒｉが閾値Ｒｔｈより小さい場合はＳ１２−５−３に進み、曲率半径Ｒｉが閾値Ｒｔｈ以上である場合はリターンする。
ステップＳ１２−５−３  空きの最低速度Ｖαｍｉｎを算出し、設定する。
ステップＳ１２−５−４  混雑の最低速度Ｖβｍｉｎを算出し、設定し、リターンする。
【０１０８】
第１、第２の実施の形態において、前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路状況指標として、各道路リンクＬｉの曲率半径Ｒｉに基づいて、判定基準変更条件が成立するかどうかを判断するようになっているが、道路状況指標として、各道路リンクＬｉにおける道路の幅員、走行レーンの数、勾（こう）配等を使用して判定基準変更条件が成立するかどうかを判断することができる。
【０１０９】
次に、各道路リンクＬｉにおける道路の幅員、走行レーンの数等を使用して判定基準変更条件が成立するかどうかを判断するようにした本発明の第３の実施の形態について説明する。
【０１１０】
図２０は本発明の第３の実施の形態における道路状況の例を示す図、図２１は本発明の第３の実施の形態における道路データの例を示す図、図２２は本発明の第３の実施の形態における走行データの例を示す図、図２３は本発明の第３の実施の形態における渋滞度判定テーブルを示す図である。
【０１１１】
図２０において、Ｌｉ（ｉ＝１、２、…）は道路リンクであり、各道路リンクＬｉのリンク長をεｉ（ｉ＝１、２、…）とし、各道路リンクＬｉの道路状況を表す道路状況指標としての幅員をＷｉ（ｉ＝１、２、…）とし、走行レーンの数、すなわち、車線数をＮｉ（ｉ＝１、２、…）とし、車両が道路リンクＬｉを通過する際の通過速度をＶｉ（ｉ＝１、２、…）とし、車両が道路リンクＬｉを通過する際の通過時間をτｉ（ｉ＝１、２、…）とする。なお、前記幅員Ｗｉ及び車線数Ｎｉによって道路幅変数が構成される。該道路幅変数は、幅員Ｗｉが大きい場合、又は車線数Ｎｉが多い場合に大きくなり、幅員Ｗｉが小さい場合、又は車線数Ｎｉが少ない場合に小さくなる。
【０１１２】
この場合、各道路リンクＬｉは、道路種別が一般道である道路に属し、例えば、道路リンクＬ１、Ｌ３は広路部分を構成し、図２１に示されるように、幅員Ｗｉが大きいか、又は車線数Ｎｉが多いのに対して、道路リンクＬ２は狭路部分を構成し、幅員Ｗｉが小さいか、又は車線数Ｎｉが少ない。
【０１１３】
次に、前記幅員Ｗｉに基づいて判定基準変更条件が成立するかどうかを判断するようにした走行履歴補正処理について説明する。
【０１１４】
この場合、前記道路リンクＬ１、Ｌ３を通過する際の通過速度Ｖ１、Ｖ３と、道路リンクＬ２を通過する際の通過速度Ｖ２との差が大きい場合に、渋滞度を判定する際の、各渋滞度における最低速度が低くされる。
【０１１５】
そのために、前記走行履歴補正処理手段の判定基準変更条件成立判定処理手段は、判定基準変更条件成立判定処理を行い、判定基準としての渋滞度判定テーブルを変更する条件、すなわち、判定基準変更条件が成立するかどうかを判断する。この場合、判定基準変更条件は第１〜第３の条件から成り、判定基準変更条件成立判定処理手段は、第１〜第３の条件が成立した場合、判定基準変更条件が成立すると判断し、第１〜第３の条件のうちのいずれかが成立しない場合、判定基準変更条件は成立しないと判断する。
【０１１６】
まず、判定基準変更条件成立判定処理手段は、第１の実施の形態と同様に、前記走行データファイルを参照し、走行データファイルに記録された各道路リンクＬｉごとの走行データの個数、本実施の形態においては、通過速度Ｖｉの個数Ｍを取得し、該個数Ｍが閾値Ｍｔｈ以上であるかどうかを判断する。そして、前記個数Ｍが閾値Ｍｔｈ以上である場合、第１の条件は成立すると判断する。
【０１１７】
第１の条件が成立した場合、判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適しているかどうかによって第２の条件が成立したかどうかを判断する。そのために、本実施の形態において、判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路データから幅員Ｗｉを読み出し、該幅員Ｗｉが閾値Ｗｔｈ（本実施の形態においては、６〔ｍ〕とする。）より小さいかどうかを判断し、幅員Ｗｉが閾値Ｗｔｈより小さい場合、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していると判断し、第２の条件が成立すると判断する。また、幅員Ｗｉが閾値Ｗｔｈ以上である場合、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していないと判断し、第２の条件が成立しないと判断する。本実施の形態においては、例えば、道路リンクＬ１、Ｌ３については、幅員Ｗ１、Ｗ３が閾値Ｗｔｈより大きいので、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適しておらず、第２の条件は成立せず、道路リンクＬ２については、幅員Ｗ２が閾値Ｗｔｈより小さいので、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していて、第２の条件が成立する。
【０１１８】
続いて、第１、第２の条件が成立する場合、判定基準変更条件成立判定処理手段は、第１の実施の形態と同様に、所定の道路リンクにおける通過速度と、隣接する道路リンクの通過速度との関係に基づいて第３の条件が成立したかどうかを判断する。
【０１１９】
すなわち、前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、第２の条件が成立した道路リンクをＬＢとして、連続する３個の道路リンクＬＡ〜ＬＣにおける平均通過速度Ｖｉを読み込んでＶＡ〜ＶＣとし、道路リンクＬＢにおける平均通過速度ＶＢが、隣接する道路リンクＬＡ、ＬＣにおける平均通過速度ＶＡ、ＶＣと比べて低いかどうかを判断する。そして、判定基準変換条件成立判定処理手段は、平均通過速度ＶＡ、ＶＢの差の絶対値から成る速度差ｄｖ１
ｄｖ１＝｜ＶＡ−ＶＢ｜
を算出し、平均通過速度ＶＢ、ＶＣの差の絶対値から成る速度差ｄｖ２
ｄｖ２＝｜ＶＢ−ＶＣ｜
を算出し、前記速度差ｄｖ１、ｄｖ２のうちの少なくとも一方が閾値ρｖ１、ρｖ２（本実施の形態においては、２０〔ｋｍ／ｈ〕）より大きいかどうかを判断し、前記速度差ｄｖ１、ｄｖ２のうちの一方が閾値ρｖ１、ρｖ２より大きい場合、渋滞度判定テーブルを変更する必要性が高いと判断し、第３の条件が成立すると判断する。また、速度差ｄｖ１、ｄｖ２のうちのいずれもが閾値ρｖ１、ρｖ２以下である場合、判定基準変換条件成立判定処理手段は、渋滞度判定テーブルを変更する必要性が低いと判断し、第３の条件は成立しないと判断する。例えば、図２０における道路リンクＬ１〜Ｌ３を道路リンクＶＡ〜ＶＣとした場合、速度差ｄｖ１、ｄｖ２は、
ｄｖ１＝２１．４〔ｋｍ／ｈ〕
ｄｖ２＝２６．４〔ｋｍ／ｈ〕
になり、いずれも２０〔ｋｍ／ｈ〕より大きいので、第３の条件は成立する。
【０１２０】
このようにして、第１〜第３の条件が成立するかどうかが判断され、第１〜第３の条件が成立し、判定基準変更条件が成立すると、前記走行履歴補正処理手段の判定基準変更処理手段としての渋滞度判定テーブル変更処理手段は、判定基準変更処理としての渋滞度判定テーブル変更処理を行い、渋滞度判定テーブルを変更する。
【０１２１】
そのために、前記渋滞度判定テーブル変更処理手段の閾値変更処理手段は、閾値変更処理を行い、標準通過速度としての平均通過速度ＶＢから所定の速度、本実施の形態においては、５〔ｋｍ／ｈ〕を減算することによって、狭路用の空きの最低速度Ｖαｍｉｎ
Ｖαｍｉｎ＝ＶＢ−５
を算出する。また、前記判定基準変更処理手段は、前記最低速度Ｖαｍｉｎに所定の係数、本実施の形態においては、１／２を乗算することによって狭路用の混雑の最低速度Ｖβｍｉｎ
Ｖβｍｉｎ＝Ｖαｍｉｎ／２
を算出し、それぞれ図２３の渋滞度判定テーブルに設定する。本実施の形態において、狭路用の空きの最低速度Ｖαｍｉｎは、
Ｖαｍｉｎ＝１８．６−５
≒１４〔ｋｍ／ｈ〕
になり、狭路用の混雑の最低速度Ｖβｍｉｎは、                                      Ｖβｍｉｎ＝１４／２
＝７〔ｋｍ／ｈ〕
になる。このようにして、渋滞度判定テーブルを変更することができる。
【０１２２】
続いて、前記走行履歴補正処理手段の走行履歴データ算出処理手段は、走行履歴データ算出処理を行い、変更された図２３に示される渋滞度判定テーブルを参照し、道路リンクＬ１、Ｌ３については一般道の判定基準に従って、道路リンクＬ２については狭路用の判定基準に従って渋滞度を読み出すことによって算出し、判定する。本実施の形態においては、各道路リンクＬ１、Ｌ３における平均通過速度ＶＡ、ＶＣが２０〔ｋｍ／ｈ〕以上であり、道路リンクＬ２における平均通過速度ＶＢが１４〔ｋｍ／ｈ〕以上であるので、各道路リンクＬ１〜Ｌ３の渋滞度は空きになる。
【０１２３】
なお、本実施の形態においては、道路幅変数のうちの幅員Ｗｉが閾値Ｗｔｈより小さいかどうかによって第２の条件が成立するかどうかを判断するようにしているが、車線数Ｎｉが閾値Ｎｔｈより少ないかどうかによって第２の条件が成立するかどうかを判断することができる。
【０１２４】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０１２５】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【図２】道路状況の例を示す図である。
【図３】従来の渋滞度判定テーブルを示す図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態における走行履歴収集処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施の形態における走行履歴記録処理のサブルーチンを示す図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態における通過速度算出処理のサブルーチンを示す図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態における道路状況の例を示す図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態における道路データの例を示す図である。
【図９】本発明の第１の実施の形態における走行データの例を示す図である。
【図１０】本発明の第１の実施の形態における渋滞度判定テーブルを示す図である。
【図１１】本発明の第１の実施の形態における走行履歴補正処理のサブルーチンを示す図である。
【図１２】本発明の第１の実施の形態における渋滞度判定テーブル変更処理のサブルーチンを示す図である。
【図１３】本発明の第１の実施の形態における渋滞度判定テーブル変更処理後の走行履歴データの例を示す図である。
【図１４】本発明の第２の実施の形態における走行履歴収集処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【図１５】本発明の第２の実施の形態における走行履歴記録処理のサブルーチンを示す図である。
【図１６】本発明の第２の実施の形態における渋滞度テーブル変更処理のサブルーチンを示す図である。
【図１７】本発明の第２の実施の形態における道路状況の例を示す図である。
【図１８】本発明の第２の実施の形態における渋滞度判定テーブルを示す図である。
【図１９】本発明の第２の実施の形態における渋滞度判定テーブル変更処理後の走行履歴データの例を示す図である。
【図２０】本発明の第３の実施の形態における道路状況の例を示す図である。
【図２１】本発明の第３の実施の形態における道路データの例を示す図である。
【図２２】本発明の第３の実施の形態における走行データの例を示す図である。
【図２３】本発明の第３の実施の形態における渋滞度判定テーブルを示す図である。
【符号の説明】
【０１２６】
１０    自動変速機制御部
１４    ナビゲーション装置
１５    ＧＰＳセンサ
３１    ＣＰＵ
５１    情報センタ
６３    ネットワーク
Ｌｉ    道路リンク
【図１】
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【図２】
0004412254.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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