(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の探索指標項目の優先度の合計値が所定値となるように、各々の前記探索指標項目の優先度をユーザに選択させる優先度設定手段と、
各々の前記探索指標項目の優先度が前記合計値に対して占める割合に基づいて、経路を探索するためのリンクコストを設定するコスト設定手段と、
前記コスト設定手段によって設定されたリンクコストを用いて出発地点から目的地点までの最適経路を探索する探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
各々の前記探索指標項目の優先度があらかじめ設定された複数のパターンを記憶するパターン記憶手段を備え、
前記優先度設定手段は、前記ユーザの入力情報に基づいて、前記パターン記憶手段に記憶されている複数のパターンから一のパターンを選択し、当該選択したパターンに基づいて各々の前記探索指標項目の優先度を設定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記パターン記憶手段は、優先度が一番高い前記探索指標項目の優先度が異なった複数のパターンの各々をレベルと対応付けて記憶し、
前記優先度設定手段は、優先度を一番高くする探索指標項目及び優先度のレベルの指定を示すユーザの入力情報に基づいて、複数のパターンから一のパターンを選択し、当該選択したパターンに基づいて各々の前記探索指標項目に対して優先度を設定することを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記コスト設定手段は、各々のリンクに対して各々の前記探索指標項目に対応する複数のリンクコストを算出し、当該算出した複数のリンクコスト及び各々の前記探索指標項目の優先度に基づいて、経路を探索するためのリンクコストを設定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項５】
各々のリンクに対して各々の前記探索指標項目に対応する複数のリンクコストを記憶するリンクコスト記憶手段を備え、
前記コスト設定手段は、前記リンクコスト記憶手段に記憶されている複数のリンクコスト及び各々の前記探索指標項目の優先度に基づいて、経路を探索するためのリンクコストを設定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項６】
前記コスト設定手段は、各々の前記探索指標項目の優先度に基づいて、経路を探索するためのリンクコスト及び前記リンク同士が接続するノードのノードコストを設定し、
前記探索手段は、前記コスト設定手段によって設定されたリンクコスト及びノードコストに基づいて、前記最適経路を探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項７】
前記コスト設定手段は、各々のノードに対して各々の前記探索指標項目に対応する複数のノードコストを算出し、当該算出した複数のノードコスト及び各々の前記探索指標項目の優先度に基づいて、経路を探索するためのノードコストを設定することを特徴とする請求項６に記載の経路探索装置。
【請求項８】
各々のノードに対して各々の前記探索指標項目に対応する複数のノードコストを記憶するノードコスト記憶手段を備え、
前記コスト設定手段は、前記ノードコスト記憶手段に記憶されている複数の前記ノードコスト及び各々の前記探索指標項目の優先度に基づいて、経路を探索するためのノードコストを設定することを特徴とする請求項６に記載の経路探索装置。
【請求項９】
前記探索手段によって過去に探索された経路に関する情報を経路履歴情報として記憶する履歴記憶手段を備え、
前記優先度設定手段は、前記履歴記憶手段に記憶されている前記経路履歴情報に基づいて、各々の前記探索指標項目に対する優先度を設定することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１つに記載の経路探索装置。
【請求項１０】
前記履歴記憶手段は、前記過去に探索された経路を探索する際に用いられたコストの設定に関与した前記探索指標項目に対応する優先度のパターンを前記経路履歴情報として記憶することを特徴とする請求項９に記載の経路探索装置。
【請求項１１】
出発地点から目的地点までの経路を探索する経路探索装置における経路探索方法であって、
ユーザの入力情報に基づいて、複数の探索指標項目の優先度の合計値が所定値となるように、各々の前記探索指標項目の優先度を設定する第１設定工程と、
設定された各々の前記探索指標項目の優先度が前記合計値に対して占める割合に基づいて、経路を探索するためのリンクコストを設定する第２設定工程と、
設定された前記リンクコストを用いて出発地点から目的地点までの経路を探索する探索工程と、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項１３】
請求項１２に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
技術分野
［０００１］
本発明は、出発地点から目的地点までの経路を探索する経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム及び記録媒体に関する。
背景技術
［０００２］
従来、目的地点までの経路を探索する経路探索において、ユーザの目的に合わせた経路を探索する技術が考案されている。このような経路探索においては、あらかじめ設定された経路評価項目、たとえば、距離優先、料金優先などの評価項目から、ユーザが選択した探索条件に最も適合する経路が探索される。具体的には、標準リンクコストデータ、距離優先リンクコストデータ、道路幅員優先リンクコストデータをそれぞれ記憶部に記録しておき、これらのリンクコストデータを選択することによって、目的地点までの、時間優先の経路探索、距離優先の経路探索、道路幅員優先の経路探索をおこなう（たとえば、下記特許文献１参照。）。
［０００３］
特許文献１：特開平０７−０９１９７１号公報
発明の開示
発明が解決しようとする課題
［０００４］
しかしながら、上述した従来技術によれば、ユーザは、あらかじめ設定された探索条件から、最も重要視するものを１つ選択して経路探索をおこなわなければならない。このため、複数の探索条件を重要視することや、それぞれの探索条件をどの程度優先させるか（以下、優先度という）を決めることができず、経路探索に際して、ユーザの微細な要望を反映することができないという問題点がある。
課題を解決するための手段
［０００５］
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、複数の探索指標項目の優先度の合計値が所定値となるように、各々の前記探索指標項目の優先度をユーザに選択させる優先度設定手段と、各々の前記探索指標項目の優先度が前記合計値に対して占める割合に基づいて、経路を探索するためのリンクコストを設定するコスト設定手段と、前記コスト設定手段によって設定されたリンクコストを用いて出発地点から目的地点までの最適経路を探索する探索手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
また、請求項１１の発明にかかる経路探索方法は、出発地点から目的地点までの経路を探索する経路探索装置における経路探索方法であって、ユーザの入力情報に基づいて、複数の探索指標項目の優先度の合計値が所定値となるように、各々の前記探索指標項目の優先度を設定する第１設定工程と、設定された各々の前記探索指標項目の優先度が前記合計値に対して占める割合に基づいて、経路を探索するためのリンクコストを設定する第２設定工程と、設定された前記リンクコストを用いて出発地点から目的地点までの経路を探索する探索工程と、を含むことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項１２の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項１１に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項１３の発明にかかる記録媒体は、請求項１２に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、経路探索装置がおこなう経路探索処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】図３は、実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、ナビゲーション装置がおこなうナビゲーション処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】図５は、探索指標項目に対する優先度の設定画面の一例を示す図である。
【図６】図６は、探索指標項目に対する優先度の設定画面の一例を示す図である。
【図７】図７は、探索指標項目に対する優先度の設定画面の一例を示す図である。
【図８】図８は、探索指標項目に対する優先度の設定画面の一例を示す図である。
【図９】図９は、リンクのコスト値算出に用いられる情報の例を示す図表である。
【図１０】図１０は、図９に示す情報に基づいて算出したコスト値の図表である。
【図１１】図１１は、経路探索部がおこなう経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、経路履歴情報から推測されたユーザの経路選択特性を用いて経路探索をおこなう際の処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、パターンデータベースの内容の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、ステップＳ１２０６で表示されるパターンを示す画面の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００１２】
１００  経路探索装置
１０１  入力部
１０２  優先度設定部
１０３  コスト設定部
１０４  探索部
１０５  パターン記憶部
１０６  コスト記憶部
１０６ａ  リンクコスト記憶部
１０６ｂ  ノードコスト記憶部
１０７  履歴記憶部
１０８  取得部
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム及び記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１４】
（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。実施の形態にかかる経路探索装置１００は、入力部１０１、優先度設定部１０２、コスト設定部１０３、探索部１０４、パターン記憶部１０５、コスト記憶部１０６、履歴記憶部１０７、取得部１０８、によって構成される。また、コスト記憶部１０６は、リンクコスト記憶部１０６ａ及びノードコスト記憶部１０６ｂによって構成される。
【００１５】
入力部１０１は、ユーザの入力情報を受け付ける。入力部１０１は、たとえば、ユーザがリモコンやスイッチ、タッチパネル等の操作手段を操作して入力した情報を取得するユーザインターフェースである。優先度設定部１０２は、ユーザの入力情報に基づいて、複数の探索指標項目に対して優先度を設定する。探索指標項目とは、最適経路を探索するために、経路を探索する際に指標となる項目である。たとえば、目的地点までの所要時間をなるべく短いものにする「時間優先」、走行距離をなるべく短いものにする「距離優先」などがある。探索指標項目は、複数（すくなくとも２つ以上）存在する。また、優先度とは、これら複数の探索条件のそれぞれを、どの程度優先させるかを示す度合いである。
【００１６】
コスト設定部１０３は、複数の探索指標項目の優先度に基づいて、経路を探索するためのリンクコストを設定する。コスト設定部１０３は、たとえば、各々のリンクに対して複数の探索指標項目に対応する複数のリンクコストを算出し、当該算出した複数のリンクコスト及び複数の探索指標項目の優先度に基づいて、経路を探索するためのリンクコストを設定する。
【００１７】
また、コスト設定部１０３は、複数の探索指標項目の優先度に基づいて、経路を探索するためのリンクコスト及びリンク同士が接続するノードのノードコストを設定する。このとき、コスト設定部１０３は、各々のノードに対して複数の探索指標項目に対応する複数のノードコストを算出し、算出した複数のノードコスト及び複数の探索指標項目の優先度に基づいて、経路を探索するためのノードコストを設定することとしてもよい。
【００１８】
探索部１０４は、コスト設定部１０３によって設定されたリンクコストを用いて出発地点から目的地点までの最適経路を探索する。探索部１０４は、具体的には、たとえば、候補リンクのコストとしてコスト設定部１０３で設定した経路を探索するためのリンクコストを用いて、候補リンクのコストの総和が最小の経路を最適経路とする。また、探索部１０４は、コスト設定部１０３によってノードコストが設定された場合は、リンクコスト及びノードコストを用いて最適経路を探索する。
【００１９】
パターン記憶部１０５は、複数の探索指標項目の優先度があらかじめ設定されたパターンを複数記憶する。パターン記憶部１０５に記憶されている複数のパターンは、ユーザの入力情報に基づいて一のパターンが選択される。この場合、優先度設定部１０２は、選択されたパターンに基づいて複数の探索指標項目に対して優先度を設定する。また、パターン記憶部１０５は、優先度が一番高い探索指標項目の優先度が異なった複数のパターンを記憶するようにしてもよい。
【００２０】
コスト記憶部１０６は、リンクコスト記憶部１０６ａ及びノードコスト記憶部１０６ｂによって構成される。リンクコスト記憶部１０６ａは、各々のリンクに対して複数の探索指標項目に対応する複数のリンクコストを記憶する。リンクコスト記憶部１０６ａに記憶されている複数のリンクコストは、複数の探索指標項目の優先度とともに、コスト設定部１０３が、経路を探索するためのリンクコストを設定する際に用いられる。また、ノードコスト記憶部１０６ｂは、各々のノードに対して複数の探索指標項目に対応する複数のノードコストを記憶する。ノードコスト記憶部１０６ｂに記憶されている複数のノードコストは、複数の探索指標項目の優先度とともに、コスト設定部１０３が経路を探索するためのノードコストを設定する際に用いられる。
【００２１】
履歴記憶部１０７は、経路探索部１０４によって過去に探索された経路に関する情報を経路履歴情報として記憶する。履歴記憶部１０７に記憶されている経路履歴情報は、優先度設定部１０２が複数の探索指標項目に対する優先度を設定する際に用いられる。また、履歴記憶部１０７は、過去に探索された経路を探索する際に用いられたコストの設定に関与した複数の探索指標項目の優先度のパターンを経路履歴情報として記憶するようにしてもよい。
【００２２】
取得部１０８は、探索部１０４によって過去に探索された経路に関する情報を取得する。取得部１０８によって取得された経路に関する情報は、優先度設定部１０２が複数の探索指標項目に対して優先度を設定する際に用いられる。また、コスト設定部１０３は、複数の探索指標項目の優先度に基づいて、経路探索用のリンクコストを設定する。さらに、探索部１０４は、コスト設定部１０３によって設定されたリンクコストを用いて出発地点から目的地点までの経路を探索する。
【００２３】
図２は、経路探索装置がおこなう経路探索処理の手順を示すフローチャートである。まず、ユーザが操作手段を操作して入力した探索指標項目に対する優先度の値の情報が入力部１０１によって取得されたかを判断する（ステップＳ２０１）。優先度の値の情報が取得された場合は（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、優先度設定部１０２は、ステップＳ２０１で取得された情報が示す優先度の値を探索指標項目の優先度に設定し（ステップＳ２０２）、ステップＳ２０９に移行する。
【００２４】
一方、優先度の値の情報が取得されなかった場合は（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、ユーザが操作手段を操作して選択した探索指標項目に対する優先度のパターンの情報が入力部１０１によって取得されたかを判断する（ステップＳ２０３）。優先度パターンの情報が取得された場合は（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、優先度設定部１０２は、この優先度のパターンに基づいて探索指標項目の優先度を設定して（ステップＳ２０４）、ステップＳ２０９に移行する。
【００２５】
また、優先度パターンの情報が取得されなかった場合は（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、ユーザが操作手段を操作して指令した履歴記憶部１０７に記憶されている経路履歴情報による優先度自動設定の指令情報が入力部１０１によって取得されたかを判断する（ステップＳ２０５）。指令情報が取得された場合は（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、取得部１０８は経路履歴情報を取得する（ステップＳ２０６）。そして、優先度設定部１０２は、取得された経路履歴情報に基づいて探索指標項目の各々に対する優先度を設定して（ステップＳ２０７）、ステップＳ２０９に移行する。
【００２６】
このステップＳ２０７における探索指標項目に対する優先度の設定方法としては以下の方法が挙げられる。まず、探索部１０４が、取得部１０８によって取得された経路履歴情報が示す経路の出発地点及び目的地点について、探索指標項目に対する優先度の値が異なる複数の仮想経路を探索する。そして、優先度設定部１０２が、経路履歴情報が示す経路と仮想経路とを比較することでユーザの経路選択特性を推測し、経路選択特性に基づいて探索指標項目に対して優先度を設定する。
【００２７】
また、過去に探索された経路を探索する際に用いられたコストの設定に関与した探索指標項目に対する優先度のパターンを経路履歴情報として履歴記憶部１０７に記憶し、優先度設定部１０２が、取得部１０８によって取得された経路履歴情報が示す優先度のパターンに基づいて優先度を設定する方法も挙がられる。
【００２８】
一方、指令情報が取得されなかった場合は（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、標準コストを経路探索用コストに設定して（ステップＳ２０８）、ステップＳ２１０に移行する。ここで、標準コストとは、各探索指標項目に対して優先度を設定しない場合のコストであり、あらかじめコスト記憶部１０６に記憶されている。また、経路探索用コストとは、探索部１０４が経路探索をおこなう際に用いるコストである。
【００２９】
ステップＳ２０２、ステップＳ２０４またはステップＳ２０７において優先度設定部１０２によって各探索指標項目に対する優先度が設定されると、コスト設定部１０３は、設定された各探索指標項目に対する優先度に基づいて、経路探索用コストを設定する（ステップＳ２０９）。ここで、経路探索用コストの設定は、たとえば、コスト設定部１０３が、道路情報など各種情報から複数の探索指標項目のそれぞれに対応するコストを算出し、算出したコスト及び優先度に基づいて経路探索用コストを設定する。このときに、コスト記憶部１０６に記憶されている標準コストと、各種情報から複数の探索指標項目のそれぞれに対応するコストを算出するようにしてもよい。また、コスト記憶部１０６に複数の探索指標項目のそれぞれに対応するコストがあらかじめ記憶されており、コスト設定部１０３が、記憶されているコスト及び優先度に基づいて経路探索用コストを算出するようにしてもよい。
【００３０】
そして、ステップＳ２０８またはステップＳ２０９で設定された経路探索用コストに基づいて最適経路を探索して（ステップＳ２１０）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００３１】
以上説明したように、本実施の形態にかかる経路探索装置１００によれば、複数の探索指標項目に対する優先度に基づいたコストを用いて最適経路を探索する。これにより、複数の探索指標項目を考慮することができ、さらに、それぞれの探索指標項目に対する優先度を設定することができるため、よりユーザの要望に合わせた経路探索をおこなうことができる。
【００３２】
また、入力部１０１によってユーザから優先度の値の入力を直接受け付けたり、経路履歴情報を用いて優先度を自動設定したりするなどによって、ユーザの経路選択時における嗜好を的確にとらえることができる。
【実施例】
【００３３】
（ナビゲーション装置３００のハードウェア構成）
図３は、実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。はじめに、実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。ナビゲーション装置３００は、出発地点から目的地点までの経路を探索し、探索された経路に沿ってユーザを誘導する。本実施例において、実施の形態にかかる経路探索装置１００は、ナビゲーション装置３００によって実現される。
【００３４】
図３において、ナビゲーション装置３００は、車両などの移動体に搭載されており、ナビゲーション制御部３０１と、ユーザインターフェース３０２と、表示部３０３と、位置取得部３０４と、記録媒体３０５と、記録媒体デコード部３０６と、音声出力部３０７と、通信部３０８と、経路探索部３０９と、経路誘導部３１０と、音声生成部３１１と、スピーカ３１２と、によって構成される。
【００３５】
ナビゲーション制御部３０１は、ナビゲーション装置３００全体を制御する。ナビゲーション制御部３０１は、たとえば所定の演算処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）や、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、及び、ＣＰＵのワークエリアとして機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などによって構成されるマイクロコンピュータなどによって実現することができる。
【００３６】
また、ナビゲーション制御部３０１は、経路誘導に際し、経路探索部３０９、経路誘導部３１０、音声生成部３１１との間で経路誘導に関する情報の入出力をおこない、その結果得られる情報を表示部３０３及び音声出力部３０７へ出力する。
【００３７】
ユーザインターフェース３０２は、ユーザがリモコンやスイッチ、タッチパネル等の操作手段を操作して入力した情報を取得してナビゲーション制御部３０１に対して出力する。
【００３８】
表示部３０３は、たとえば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイなどを含む。表示部３０３は、具体的には、たとえば、映像Ｉ／Ｆや映像Ｉ／Ｆに接続された映像表示用のディスプレイ装置によって構成することができる。映像Ｉ／Ｆは、具体的には、たとえば、ディスプレイ装置全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像情報に基づいて、ディスプレイ装置を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。表示部３０３には、地図情報や経路誘導に関する情報、その他各種情報が表示される。
【００３９】
位置取得部３０４は、ＧＰＳレシーバ及び各種センサーから構成され、移動体の現在位置（ナビゲーション装置３００の現在位置）の情報を取得する。ＧＰＳレシーバは、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、ＧＰＳ衛星との幾何学的位置を求める。なお、ＧＰＳとは、Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍの略称であり、４つ以上の衛星からの電波を受信することによって地上での位置を正確に求めるシステムである。ＧＰＳレシーバは、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するためのアンテナ、受信した電波を復調するチューナー及び復調した情報に基づいて現在位置を算出する演算回路などによって構成される。
【００４０】
各種センサーは、車速センサーや角速度センサー、加速度センサーなど移動体又はナビゲーション装置３００に搭載された各種センサーであり、これらのセンサーから出力される情報から、移動体の移動変位、移動速度、移動方向を求める。このように、ＧＰＳレシーバの受信電波から得られた情報と合わせて、上記各種センサーの出力情報とを用いることによって、より高い精度で移動体の位置の認識をおこなうことができる。
【００４１】
記録媒体３０５には、各種制御プログラムや各種情報をコンピュータに読み取り可能な状態で記録されている。この記録媒体３０５は、たとえば、ＨＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ）やＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）、メモリカードによって実現することができる。なお、記録媒体３０５は、記録媒体デコード部３０６による情報の書き込みを受け付けるとともに、書き込まれた情報を不揮発に記録するようにしてもよい。
【００４２】
また、記録媒体３０５には、経路探索及び経路誘導に用いられる地図情報が記録されている。記録媒体３０５に記憶されている地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、表示部３０３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置３００が経路誘導中の場合は、記録媒体デコード部３０６によって記録媒体３０５から読み取られた地図情報と位置取得部３０４によって取得された移動体の位置を示すマークとが表示部３０３に表示されることとなる。
【００４３】
背景データは、背景の形状をあらわす背景形状データと、背景の種類をあらわす背景種別データとを有する。背景形状データは、たとえば、地物の代表点・ポリライン・ポリゴン・地物の座標などを含んでいる。また、背景種別データは、たとえば、地物の名称や住所・電話番号をあらわすテキストデータ、建物・河川・地表面などの地物の種別データを含んでいる。
【００４４】
道路形状データは、複数のノードと、ノード間を連結するリンクとを有する道路ネットワークである。ノードは、Ｔ字路などの三叉路、十字路、五叉路などの複数の道路が交差する交差点を示している。リンクは、道路を示している。リンクには形状補間点を有するものもあり、この形状補間点によって曲線道路を表現することができる。
【００４５】
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、車幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。交通条件データには、過去の渋滞情報を、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報を記憶している。
【００４６】
なお、本実施例では地図情報を記録媒体３０５に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報は、ナビゲーション装置３００外部のサーバなどに記録されていても良い。その場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信部３０８を通じて、ネットワークを介してサーバから地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭなどに記憶される。
【００４７】
記録媒体デコード部３０６は、記録媒体３０５に対する情報の読み取り／書き込みの制御をおこなう。たとえば、記録媒体３０５としてＨＤを用いた場合には、記録媒体デコード部３０６は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）となる。
【００４８】
音声出力部３０７は、接続されたスピーカ３１２への出力を制御することによって、案内音などの音声を再生する。スピーカ３１２は、１つであっても良いし、複数であっても良い。この音声出力部３０７は、たとえば、音声デジタル情報のＤ／Ａ変換をおこなうＤ／Ａコンバータと、Ｄ／Ａコンバータから出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器と、音声アナログ情報のＡ／Ｄ変換をおこなうＡ／Ｄコンバータと、から構成することができる。
【００４９】
通信部３０８は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ／ビーコンレシーバ、無線通信機器、及びその他の通信機器によって構成され、他の通信機器との通信をおこなう。通信部３０８によって取得される情報として、たとえば、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報が挙げられる。また、全国の道路交通情報を蓄積しているサーバに対しネットワークを介して所望の地域の道路交通情報を要求し、要求した道路交通情報を取得するようにしても良い。
【００５０】
経路探索部３０９は、記録媒体３０５から記録媒体デコード部３０６を介して取得される地図情報や、通信部３０８を介して取得されるＶＩＣＳ情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適経路を探索する。ここで、最適経路とは、ユーザの要望に最も合致する経路である。
【００５１】
一般に、出発地点から目的地点までの経路は無数に存在する。そこで、本実施例におけるナビゲーション装置３００では、最適経路を探索するために、経路を探索する際に指標となる項目（以下、探索指標項目と称する。）に対する優先度の入力をユーザに対して促し、ユーザが操作手段を操作して入力した情報によって、これら複数の探索指標項目の各々に対して優先度を設定する。そしてこの設定した優先度に基づいて後述するような方法で最適経路を探索する。なお、この優先度の設定処理はナビゲーション制御部３０１で実行する。
【００５２】
本実施例における探索指標項目は、目的地点まで最も短い時間で到達する経路を探索する「時間優先」、最も道のり距離が短い距離を探索する「距離優先」、料金が最も低い経路を探索する「料金優先」、幅員が広い道など走行しやすい道路を優先する「幹線優先」、過去の走行履歴から走行歴のある道路を優先する「学習優先」の５つの項目とする。なお、探索指標項目は、この５つに限らず、複数であればよい。つまり、上記５つの探索指標項目に他の探索指標項目を追加するなどして探索指標項目の数を多くしても良いし、また、探索指標項目の数を少なくしても良い。
【００５３】
経路誘導部３１０は、経路探索部３０９によって探索された最適経路情報、位置取得部３０４によって取得された移動体の位置情報、記録媒体３０５から記録媒体デコード部３０６を経由して得られた地図情報に基づいて、ユーザを目的地まで誘導するための経路誘導情報の生成をおこなう。このとき生成される経路誘導情報は、通信部３０８によって受信した渋滞情報を考慮したものであっても良い。経路誘導部３１０で生成された経路誘導情報は、ナビゲーション制御部３０１を介して表示部３０３へ出力される。
【００５４】
案内音生成部３１１は、案内音などの各種音声の情報を生成する。すなわち、経路誘導部３１０で生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこない、これをナビゲーション制御部３０１を介して音声出力部３０７へ出力する。
【００５５】
なお、実施の形態にかかる経路探索装置１００の機能的構成である入力部１０１はユーザインターフェース３０２によって、優先度設定部１０２及びコスト設定部１０３はナビゲーション制御部３０１によって、探索部１０４は経路探索部３０９によって、パターン記憶部１０５、コスト記憶部１０６及び履歴記憶部１０７は記録媒体３０５や図示しないメモリ等の記憶手段によって、取得部１０８はナビゲーション制御部３０１によって、それぞれその機能を実現する。
【００５６】
（ナビゲーション装置３００のナビゲーション処理）
図４は、ナビゲーション装置がおこなうナビゲーション処理の手順を示すフローチャートである。ナビゲーション装置３００は、出発地点から目的地点までの経路を探索し、探索された経路に沿ってユーザを目的地まで誘導する。これら一連のナビゲーション処理の概要について説明する。まず、出発地点及び目的地点の設定画面を表示部３０３に表示し、ユーザインターフェース３０２によって取得されたユーザの入力情報に基づいて、出発地点及び目的地点の設定がおこなわれる（ステップＳ４０１）。なお、探索処理を開始する際の移動体の現在位置を位置取得部３０４で取得してこの現在位置を出発地点としてもよい。
【００５７】
次に、複数の探索指標項目のそれぞれに対する優先度の設定画面を表示し、ユーザインターフェース３０２によって取得されたユーザの入力情報に基づいて、複数の探索指標項目のそれぞれに対する優先度の設定がおこなわれる（ステップＳ４０２）。さらに、ステップＳ４０２において設定された探索指標項目に対する優先度に基づいて、経路探索に用いる経路探索用コストの設定がおこなわれる（ステップＳ４０３）。
【００５８】
そして、ステップＳ４０３において設定された設定された経路探索用コストに基づいて、経路探索部３０９は出発地点から目的地点までの最適経路を探索する（ステップＳ４０４）。そして、ステップＳ４０４において探索された経路を表示部３０３に表示する（ステップＳ４０５）。このとき、ステップＳ４０４において得られた最適経路と、単一の探索指標項目のみを考慮して探索された経路とをあわせて表示部３０３に表示し、ユーザが比較できるようにしてもよい。そして、経路選択画面を表示部３０３に表示し、ユーザインターフェース３０２によって取得されたユーザの入力情報に基づいて、走行経路の選択がおこなわれる（ステップＳ４０６）。このとき、探索された経路が１つのみであれば、経路の選択をおこなう必要はない。経路誘導部３１０は、ステップＳ４０６において選択された経路に沿って誘導をおこない（ステップＳ４０７）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００５９】
以上説明したように、ナビゲーション装置３００は、ユーザの入力情報に基づいて設定された探索指標項目の優先度に基づいて経路探索をおこなう（ステップＳ４０２〜Ｓ４０４）。これにより、各探索指標項目をユーザが指定した優先度から得られる割合で考慮し、よりユーザの希望に即した最適経路を探索することができる。以下、ステップＳ４０２〜Ｓ４０４に対応する処理の詳細について説明する。
【００６０】
（探索指標項目に対する優先度の設定処理）
図５〜図８は、探索指標項目に対する優先度の設定画面の一例を示す図である。ユーザは、ナビゲーション装置３００の表示部３０３に表示される設定画面を確認し、操作手段を操作して情報を入力する。この入力情報をユーザインターフェース３０２で取得することにより、ナビゲーション制御部３０１は各探索指標項目に対する優先度を設定する。ここでは、探索指標項目に対する優先度の設定画面の例として、ユーザが任意に各探索指標項目の優先度の値を指示する場合、及び、あらかじめ設定されている各探索指標項目の優先度のパターンを利用する場合について説明する。なお、本実施例のナビゲーション装置３００は操作手段としてタッチパネルを採用しており、ユーザが表示部３０３に表示されているボタンを押下するとユーザインターフェース３０２がそのボタンに対応した情報を取得する。
【００６１】
図５及び図６は、ユーザが任意に探索指標項目のそれぞれに対して優先度の値を指示する場合である。ナビゲーション装置３００の表示部３０３には、探索指標項目に対する優先度の設定画面が表示されている。図示の例において、探索指標項目は、「時間優先」「距離優先」「料金優先」「幹線優先」「学習優先」の５つが設定されている。
【００６２】
それぞれの探索指標項目の優先度は、グラフ５１１ａ〜５１１ｅに示される。グラフ５１１ａ〜５１１ｅは、それぞれ１０個のマス目からなり、１マスが１０ポイントを示す。これは、その探索指標項目に対する優先度をポイントで示したものである。ポイントを高く設定する程、その探索指標項目の優先度を上げることとなる。それぞれのグラフに対応した「＋」ボタン５１２ａ〜５１２ｅが押下されると、１つのマス目の色が変化し、対応する探索指標項目に１０ポイントが加算される。同様に、それぞれのグラフに対応した「−」ボタン５１３ａ〜５１３ｅが押下されると、１つのマス目の色が変化し、対応する探索指標項目から１０ポイントが減算される。
【００６３】
ユーザは、「＋」ボタン５１２ａ〜５１２ｅ及び「−」ボタン５１３ａ〜５１３ｅを押下して、５つの探索指標項目に設定されるポイントの合計が１００となるようにする。残りポイント表示５１４は、振り分け可能な残りのポイントを示す。残りポイント表示５１４は、探索指標項目にポイントが振り分けられるごとに減っていく。たとえば、残りポイント表示５１４が「８０」であるときに、いずれかの探索指標項目の「＋」ボタン５１２が押下されれば、その探索指標項目に１０ポイントが加算され、残りポイント表示は「７０」となる。なお、マス目の数を増やして、１マスあたりのポイント数を減らし、より詳細にポイントの振り分けをおこなえるようにしても良い。
【００６４】
たとえば、図５においては、どの探索指標項目にもポイントは振り分けられていないため、残りポイント表示５１４には「１００」と表示されている。一方、図６においては、「時間優先」に対応するグラフ５１１ａに４０ポイント、「距離優先」に対応するグラフ５１１ｂに０ポイント、「料金優先」に対応するグラフ５１１ｃに１０ポイント、「幹線優先」に対応するグラフ５１１ｄに３０ポイント、「学習優先」に対応するグラフ５１１ｅに２０ポイントがそれぞれ振り分けられている。これらの合計は１００であるため、残りポイント表示５１４には「０」と表示されている。
【００６５】
上記のようなポイントの振り分けから、ユーザは目的地点までの時間は短縮したいが、狭い道路は避けることを望んでいることがわかる。また、そのような経路を得られるのであれば、距離が長さや料金の高さは問わないことがわかる。図６において、探索開始ボタン５２１が押下されると、設定されたポイントの設定値によって経路の探索が開始される。また、リセットボタン５２２が押下されると、設定されたポイントの振り分けがリセットされ、図５のような画面に戻る。
【００６６】
図７及び図８は、各探索指標項目に対する優先度があらかじめ設定されたパターンが複数あり、その複数のパターンから一つ選択することで各探索指標項目に対する優先度を設定する場合である。表示部３０３には、各探索指標項目に対する優先度のパターンの一つを示すグラフ７０１が表示されている。グラフ７０１の横軸は、探索指標項目であり、時間優先を「時間」、距離優先を「距離」、料金優先を「料金」、幹線優先を「幹線」、学習優先を「学習」と示した。グラフ７０１の縦軸は、各探索指標項目に対する優先度であり、レベル０〜レベル５のように、段階的にレベル分けされている。
【００６７】
また、表示部３０３には、各探索指標項目に対応して設けられた探索指標項目ボタン７１１ａ〜７１１ｅが表示されている。探索指標項目ボタン７１１ａ〜７１１ｅのいずれかが押下されると、押下されたボタンに対応した探索指標項目の優先度を一番高い値にして各探索指標項目に優先度を振り分けたパターンを示すパターンカーブがグラフ７０１上に表示される。たとえば、「時間優先」に対応した探索指標項目ボタン７１１ａが押下されると、目的地点までの所要時間を最も重要視し、「時間優先」の優先度を一番高い値をにして各探索指標項目に優先度を振り分けたパターンを示すパターンカーブが表示される。また、「距離優先」に対応した探索指標項目ボタン７１１ｂが押下されると、目的地点までの走行距離を最も重要視し、「距離優先」の優先度を一番高い値にして各探索指標項目に優先度を振り分けたパターンを示すパターンカーブが表示される。
【００６８】
図７には、時間優先のパターンカーブＰが表示されている。レベル表示部７２１には、表示されたパターンカーブＰの一番優先度が高い探索指標項目、及び、この探索指標項目をどれくらい重要視するかを示すレベルが表示される。図示の例では、選択されたパターンの一番優先度が高い探索指標項目は「時間優先」のためレベル表示部７２１には「時間優先」と表示されている。また、時間優先に対する優先度レベルが「レベル５」と表示されている。さらに、メッセージ表示７２２には、「所要時間が短くなります。距離や料金は増加しやすくなります。」と、時間優先で経路探索した場合に探索される経路の特性が表示される。
【００６９】
ユーザは、レベル調整ボタン７２３ａ，７２３ｂによって、各探索指標項目の優先度のレベルを指示することができる。レベル調整ボタン７２３ａ，７２３ｂは、項目選択バー７２５によって示される項目のレベルを調整するためのボタンである。項目選択バー７２５は、レベル調整ボタン７２３ａ，７２３ｂによってレベル調整が可能な探索指標項目を示す。レベル調整ボタン７２３ａが押下されると項目選択バー７２５によって示される探索指標項目の優先度のレベルが上がる。また、レベル調整ボタン７２３ｂが押下されると項目選択バー７２５によって示される探索指標項目の優先度のレベルが下がる。項目選択バー７２５は、選択バー移動ボタン７２７ａ，７２７ｂによって移動することができる。
【００７０】
レベル調整ボタン７２３ａ，７２３ｂによって探索指標項目の優先度を調整すると、調整された値に伴って、他の項目のレベルが自動的に調整される。図８は、図７に示したパターンカーブＰの時間優先に対する優先度のレベルをレベル５からレベル３に下げた場合を示している。レベル表示７２１には、現在の時間優先に対する優先度レベルが「レベル３」と表示されている。時間優先に対する優先度のレベルが引き下げられたことによって、他の項目の優先度レベルが相対的に上昇し、パターンカーブＰの形状が変化している。さらに、他の探索指標項目のレベルを調整する場合は、選択バー移動ボタン７２７ａ，７２７ｂによって項目選択バー７２５を移動させ、レベル調整ボタン７２３ａ，７２３ｂによってレベル調整をおこなう。
【００７１】
探索開始ボタン７３１が押下されると、グラフ７０１に表示されたパターンカーブＰが示す優先度の割合で、各探索指標項目を考慮した経路探索がおこなわれる。また、リセットボタン７３２が押下されると、レベル調整ボタン７２３ａ，７２３ｂによっておこなった調整がリセットされる。
【００７２】
なお、探索指標項目の優先度の設定は、上述した方法に限らず、それぞれの探索指標項目の優先度の割合を決めるものであれば良い。たとえば、円グラフ上でそれぞれの探索指標項目が占める面積を変更するものや、優先度の割合を数値で入力するものであっても良い。
【００７３】
このように、ナビゲーション装置３００は、ユーザの入力情報によって各探索指標項目の優先度を任意に設定することができる。これにより、経路探索におけるユーザの要望を把握することができる。つぎに、ナビゲーション装置３００は、設定された各探索指標項目の優先度に基づいて、経路を探索するためのコストを設定する。
【００７４】
（コスト設定処理）
つぎに、探索指標項目の優先度に基づいたコスト設定処理について説明する。リンクのコスト（以下、リンクコストと称す）の設定にあたっては、まず、経路の探索指標項目である「時間」「距離」「料金」「幹線」「学習」の５つの指標によって、各リンクを評価する。そして、探索指標項目の各々に対応するリンクコストを、図５〜図８に示すような設定画面において設定した優先度の割合によってそれぞれ重み付けして加算することで、経路探索用リンクコストを設定する。
【００７５】
まず、探索指標項目ごとのリンクコスト算出について説明する。「時間」を指標としたリンクコスト（以下、時間リンクコストと称す）は、通信部３０８によってＶＩＣＳ情報中のリンク旅行時間（リンクを通過するのにかかる時間）が得られる場合は、リンク旅行時間を秒に変換した値を時間リンクコストとする。ＶＩＣＳ情報中のリンク旅行時間が得られない場合は、記録媒体３０５に記録されている地図情報から得られる道路種別、幅員、車線数、制限速度などの情報から推測速度を算出し、リンクの長さ／推測速度で時間リンクコストを算出する。
【００７６】
「距離」を指標としたリンクコスト（以下、距離リンクコストと称す）は、リンクに対応する道路の長さそのものとするが、時間リンクコストと単位を揃えるため、一定の係数を乗じても良い。
【００７７】
「料金」を指標としたリンクコスト（以下、料金リンクコストと称す）は、時間リンクコストに対して、高速道路や有料道路の場合はよりリンクコストが大きくなるような係数を乗じたものとする。また、距離に対して通行料金の高い高速道路ほど係数を高める。たとえば、２０００円で２０ｋｍ走行できる有料道路と、３０００円で１０ｋｍ走行できる道路とでは、後者の方が係数を高くする。
【００７８】
「幹線」を指標としたリンクコスト（以下、幹線リンクコストと称す）は、時間リンクコストに対して、道幅が狭い道路はリンクコストが大きくなるような係数を乗じる。また道幅が広い道路はリンクコストが小さくなるような係数を乗じる。
【００７９】
「学習」を指標としたリンクコスト（以下、学習コストと称す）は、時間コストに対して、以前通行した道路の回数をカウントしておき、回数が多い道路を示すリンクのコストが小さくなるような係数を乗じる。
【００８０】
図９は、リンクコスト算出に用いられる情報の例を示す図表である。表９００の各行は、それぞれリンクＣ１〜Ｃ３に関する情報を示している。また、表９００の各列は、ＶＩＣＳ情報中のリンク旅行時間（Ａ）、リンクの長さ（Ｂ）、道路種別（Ｃ）、幅員（Ｄ）、過去通行回数（Ｅ）を示している。たとえば、リンクＣ１は、リンク旅行時間は５０秒、長さは１０００ｍ、道路種別は一般道路、幅員は太い、過去の通行回数は０回である。
【００８１】
図１０は、図９に示す情報に基づいて算出したリンクコストの図表である。表１０００の各行は、それぞれリンクＣ１〜Ｃ３のコスト値を示している。また、表１０００の各列は、各探索指標項目のリンクコスト（時間リンクコスト（Ｆ）、距離リンクコスト（Ｇ）、料金リンクコスト（Ｈ）、幹線リンクコスト（Ｉ）、学習リンクコスト（Ｊ））を示す。たとえば、リンクＣ１の時間リンクコストはリンク旅行時間である５０となっている。一方、リンクＣ３は、リンク旅行時間が取得できないため、リンク旅行時間の概算値を算出した値となっている。この場合、リンクＣ３は幅員が細いため２０ｋｍ／ｈで走行するものと想定し、長さ５００ｍを２０ｋｍ／ｈで走行した場合にかかる時間９０秒を時間リンクコストとしている。
【００８２】
また、距離リンクコストは、リンクの長さに単位を揃える係数として、０．１を乗じた数とする。たとえば、リンクＣ１の距離リンクコストは、リンクの長さ１０００ｍに０．１を乗じた１００となっている。料金リンクコストは、道路種別が高速道路の場合は、時間コスト値に係数１０をかけたものとする。一方、一般道路の場合は、係数をかけず時間リンクコストそのものとする。たとえば、リンクＣ１の料金リンクコストは一般道路であるため時間リンクコストそのものである５０となっている。一方、リンクＣ２は高速道路であるため、時間リンクコスト３０を１０倍した３００が料金リンクコスト値となっている。
【００８３】
幹線リンクコストは、幅員が太い場合は時間リンクコストに係数０．５を乗じた値とし、細い場合は時間リンクコストに係数２を乗じた値とする。たとえば、幅員が太いリンクＣ１は時間リンクコスト５０に係数０．５を乗じた２５、幅員が細いリンクＣ３は時間リンクコスト９０に係数２を乗じた１８０が幹線リンクコストとなる。
【００８４】
学習リンクコストは、１回通行するごとに時間リンクコストから５％減じるようにする。たとえば、過去一度も通行したことがないリンクＣ１は、時間リンクコストそのものである５０が学習リンクコストとなっている。一方、過去１０回通行したことがあるリンクＣ３は、時間リンクコスト９０を５％×１０＝５０％減じた４５が学習リンクコストとなっている。
【００８５】
なお、時間リンクコスト、距離リンクコスト、料金リンクコスト、幹線リンクコスト、学習リンクコストを記録媒体３０５等にあらかじめ記録しておき、経路を探索する際に記録媒体３０５から時間リンクコスト等を取得するようにしてもよい。
【００８６】
つぎに、探索指標項目ごとの優先度の割合による経路を探索するための経路探索用リンクコストの算出について説明する。上述のように算出された探索指標項目ごとのリンクコストは、それぞれの探索指標項目に設定された優先度に応じて、下記式（１）のような演算がおこなわれる。
【００８７】
経路探索用リンクコスト  ＝  （時間リンクコスト×時間の優先度（％））＋（距離リンクコスト×距離の優先度（％））＋（料金リンクコスト×料金の優先度（％））＋（幹線リンクコスト×幹線の優先度（％））＋（学習リンクコスト×学習の優先度（％））    ・・・（１）
【００８８】
たとえば、「時間」の優先度が６０％、「距離」の優先度が１４％、「料金」の優先度が４％、「幹線」の優先度が１４％、「学習」の優先度が８％だった場合、リンクＣ２の経路探索用リンクコストは下記式（２）のようになる。
【００８９】
４４．８＝  ３０×０．６  ＋  ７５×０．１４  ＋  ３００×０．０４  ＋  １５×０．１４  ＋  ２７×０．０８    ・・・（２）
【００９０】
つぎに、「時間」の優先度が３０％、「距離」の優先度が１４％、「料金」の優先度が３０％、「幹線」の優先度が１４％、「学習」の優先度が８％のように、「料金」の優先度を上げた場合、リンクＣ２の経路探索用リンクコストは下記式（３）のようになる。
【００９１】
１２５．８＝  ３０×０．３  ＋  ７５×０．１４  ＋  ３００×０．３４  ＋  １５×０．１４  ＋  ２７×０．０８    ・・・（３）
【００９２】
上記式（２）及び（３）から、「料金」の優先度を変化させることによって経路探索用リンクコストが大きく変化することがわかる。これは、リンクＣ２が高速道路のためであり、「料金」を重要視する設定の場合は、リンクＣ２は経路中に含まれにくくなる。このように、優先度を上げた探索指標項目が、他の探索指標項目よりも反映されたリンクコストがリンクの経路探索用リンクコストとなる。そして、経路探索用リンクコストを最適化するようにダイクストラ法で経路を計算することによって、ユーザの要望に即した最適経路を探索することができる。
【００９３】
なお、経路を探索するためのコストとして、上記の経路探索用リンクコストだけではなく、リンクどうしの接続点であるノードのコスト（ノードコスト）を設定しても良い。この場合、リンクコストと同じように各探索指標項目ごとにノードコストを計算し、優先度の割合によって優先度の割合によってそれぞれ重み付けして加算することで、経路探索用ノードコストを設定する。
【００９４】
ノードコストの算出方法の例を以下に挙げる。たとえば、「時間」を指標としたノードコスト（以下、時間ノードコストと称す）は、右折の場合は対向車の通過待ちなどの時間がかかるのでコストを高める。また、信号がある場合は、信号待ちの時間がかかるので、コストを高める。「距離」を指標としたノードコスト（以下、距離ノードコストと称す）は、ノードは距離に対して影響がないため、常に０とする。「料金」を指標としたノードコスト（以下、料金ノードコストと称す）は、一般道路から高速道路に乗る場合はコストを高める。「幹線」を指標としたノードコスト（以下、幹線ノードコストと称す）は、時間ノードコストをもとに、右左折がある場合は一定の係数をかけてコストを高める。また、信号のないノードで太い道への右折をおこなう場合や右左折後走行するリンクの幅員が細い場合もコストを高める。「学習」を指標としたノードコスト（以下、学習ノードコストと称す）は、時間ノードコストをもとに、走行歴があるリンクどうしを接続するノードはコストを下げる。このように、リンクのみならずノードのコストを考慮することによって、より適切な経路を探索することができる。
【００９５】
なお、リンクコストの場合と同様に、時間ノードコスト、距離ノードコスト、料金ノードコスト、幹線ノードコスト、学習ノードコストを記録媒体３０５等にあらかじめ記録しておき、経路を探索する際に記録媒体３０５等から時間ノードコスト等を取得するようにしてもよい。
【００９６】
そして、ナビゲーション装置３００は、設定された経路を探索するためのコストに基づいて出発地から目的地までの最適経路の探索処理を実行する。
【００９７】
（最適経路の探索処理）
次に、最適経路の探索処理について説明する。図１１は、経路探索処理の一例を示すフローチャートである。以下に示す処理は、一般にダイクストラ法と呼ばれる経路探索方法である。ユーザが出発地点及び目的地点を指定するなどして経路探索を開始すると、図１１に示す最適経路の探索処理が開始される。なお、以下の説明においては、表記の便宜上、出発地点からの経路探索のみを示しているが、並行して目的地点からも同様の処理をおこない、経路探索の処理にかかる時間の短縮を図っている。
【００９８】
まず、出発地点に一番近いリンク（道路）を候補に加える（ステップＳ１１０１）。ここで、候補とは、最終的に探索される経路の一部となるリンクの候補を示す。また、一番近いとは、出発地点が面しているリンクの他、指定された出発地点を中心とする一定の範囲内に存在するリンクがある場合、そのリンクを候補に加えるということである。
【００９９】
つぎに、候補となっているリンクが１つ以上あるかどうかを判断する（ステップＳ１１０２）。候補が１つ以上ある場合（ステップＳ１１０２：Ｙｅｓ）、すなわち、出発地点の周辺にリンクが存在する場合は、候補の中で積算コストが一番小さいリンク（以下、リンクＬという）を選択する（ステップＳ１１０３）。積算コストとは、後述するステップＳ１１０８において算出した各リンクのリンクコストの積算値である。
【０１００】
一方、ステップＳ１１０２において、候補が１つもない場合（ステップＳ１１０２：Ｎｏ）、すなわち、周辺に道路がない場合（たとえば、海洋上を出発地点として指定した場合など）は、探索失敗として（ステップＳ１１０４）、本フローチャートによる処理を終了する。
【０１０１】
つぎに、ステップＳ１１０３において、リンクＬを選択し、リンクＬが目的地点に到達すると（ステップＳ１１０５：Ｙｅｓ）、探索終了として（ステップＳ１１０６）、本フローチャートによる処理を終了する。一方、リンクＬが目的地点に到達しなかった場合は（ステップＳ１１０５：Ｎｏ）、リンクＬに接続する他のリンクのうちの１つ（以下、リンクＣｎ（ｎ＝１，２，３・・）という）を候補に加えるかを判断する（ステップＳ１１０７）。リンクＣｎを候補に加えるか否かは、リンクＣｎが通行止めや時間規制などの道路交通状況や、道路種別や料金などの探索指標項目に適合しているかなどによって判断する。
【０１０２】
リンクＣｎを候補に加えない場合は（ステップＳ１１０７：Ｎｏ）、ステップＳ１１０９に移行する。一方、候補に加える場合は（ステップＳ１１０７：Ｙｅｓ）、リンクＣｎのリンクコストを算出し、候補に加える（ステップＳ１１０８）。
【０１０３】
つぎに、リンクＬに接続する他のリンクＣｎ＋１があるかを判断する（ステップＳ１１０９）。他のリンクＣｎ＋１がある場合は（ステップＳ１１０９：Ｙｅｓ）、リンクＣｎ＋１をリンクＣｎと読み替えて（ステップＳ１１１０）、ステップＳ１１０５に戻り、以降の処理を繰り返す。一方、他のリンクＣｎ＋１がない場合は（ステップＳ１１０９：Ｎｏ）、候補となっているリンクＣｎをリンクＬと読み替えて（ステップＳ１１１１）、ステップＳ１１０２に戻り、以降の処理を繰り返す。
【０１０４】
以上のような処理を繰り返し、出発地点から目的地点に至る最適経路が探索される。また、上記の処理は、出発地点及び目的地点から並行しておこなわれており、候補となるリンクが際限なく広がることを防ぎ、経路探索にかかる時間の短縮を図っている。本実施例においては、各探索指標項目の優先度に基づいた経路探索用リンクコストを上記ステップＳ１１０８におけるリンクＣｎのリンクコストとして算出することによって、ユーザの要望に即した最適経路を探索する。
【０１０５】
なお、上記の処理ではリンクコストのみを用いて最適経路を探索しているが、ノードコストも用いるようにしてもよい。すなわち、ステップＳ１１０８においてリンクＣｎとリンクＬとの間のノードのノードコストも算出し、リンクコストとともにノードコストも積算コストに加算する。本実施例においては、各探索指標項目の優先度に基づいた経路探索用ノードコストをステップＳ１１０８におけるノードコストとして算出する。
【０１０６】
（探索指標項目に対する優先度の自動設定）
つぎに、探索指標項目の優先度の設定を、経路探索部３０９によって過去に探索された経路に関する情報（以下、経路履歴情報と称す）から推測されるユーザの経路選択特性を用いておこなう場合について説明する。上述した例では、探索指標項目の優先度は、ユーザの入力情報によって決定していた。一方で、経路履歴情報を統計処理することによって、ユーザの経路選択特性を推測することができる。これを利用して、ユーザの経路選択特性に合わせた各探索指標項目の優先度を自動設定することができる。
【０１０７】
図１２は、経路履歴情報から推測されたユーザの経路選択特性を用いて経路探索をおこなう際の処理手順を示すフローチャートである。まず、ナビゲーション装置３００は、経路探索部３０９によって過去に探索された経路の経路履歴情報を記録媒体３０５やメモリ等に記録する（ステップＳ１２０１）。経路履歴情報とは、たとえば、探索された経路の出発地点及び目的地点、出発地点から目的地点までの経路についてのリンクやノードの情報などである。
【０１０８】
なお、経路探索部３０９によって過去に探索された経路のうち移動体が実際に走行した経路の経路履歴情報のみを記録対象にするようにしてもよい。このようにすることでより適格にユーザの経路選択特性を推測することができる。
【０１０９】
また、出発地から目的地までの移動体の走行軌跡を保存し、この走行軌跡を経路とした経路履歴情報を記録するようにしてもよい。このようにすることで、移動体が探索された経路から外れて走行して目的地に到着した場合のユーザの経路選択特性をより適格に推測することができる。
【０１１０】
つぎに、ナビゲーション装置３００は、経路探索部３０９において、ステップＳ１２０１で記録されている経路履歴情報の経路の出発地点及び目的地点の情報を取得し、この出発地と目的地とをつなぐ経路を、各探索指標項目に対する優先度のパターンＮ個の各々のパターンに基づいてＮ個の仮想経路を探索する（ステップＳ１２０２）。ここで、ナビゲーション装置３００は、各探索指標項目の優先度のパターンをＮ個分記録したデータベース（以下、パターンデータベースと称す）を有している。
【０１１１】
図１３は、パターンデータベースの内容の一例を示す図である。パターンデータベース１３００は、各探索指標項目に対する優先度のパターンが、番号１〜番号ＮまでのＮ個記録されている。たとえば、番号１のパターンは、「時間」、「距離」、「料金」、「幹線」、「学習」をそれぞれ２０％ずつ考慮する設定となっている。また、番号２のパターンは、「時間」を６０％、「距離」、「料金」、「幹線」、「学習」をそれぞれ１０％ずつ考慮する組合せとなっている。ステップＳ１２０２において、経路探索部３０９は、これらの探索指標項目を考慮した仮想経路の探索を、パターンデータベース１３００に記録されている優先度のパターンすべてについておこなう。
【０１１２】
また、パターンデータベース１３００には、類似率の１位回数（以下、単に１位回数という）が記録されている。類似率とは、それぞれのパターンに基づいて探索された仮想経路と、実際に探索された経路との類似率である。実際に探索された経路との類似率が、Ｎ個の組合せのうち類似率が最も高かった場合は、１位回数に１が加算される。
【０１１３】
図１２の説明に戻り、ステップＳ１２０２で探索されたＮ個の仮想経路と、実際に探索された経路との類似率を算出する（ステップＳ１２０３）。類似率の評価は、たとえば、ステップＳ１２０２で探索された仮想経路を構成するリンク及び実際に探索された経路を構成するリンクを比較し、一致するリンクがあった場合は、そのリンクのリンク長を加算していく。そして、加算されたリンク長（一致するリンクの長さの総和）を実際に探索された経路の全体のリンク長で割った割合を類似率とする。たとえば、１００ｋｍの経路中、６０ｋｍが一致する場合、６０／１００＝６０％の類似率となる。
【０１１４】
Ｎ個の仮想経路すべてについて類似率を算出すると、類似率が最も高い仮想経路に対応するパターンの１位回数に１を加算する（ステップＳ１２０４）。類似率が最も高い仮想経路が複数存在する場合には、これら類似率が最も高い仮想経路に対応するパターンすべてについて１位回数に１を加算する。このように、実際に探索された経路と優先度のパターンから探索された仮想経路とを比較して類似度を算出することによって、ユーザの経路選択特性を推測することができる。そして、探索指標項目の設定画面の表示指令がなされるまでは（ステップＳ１２０５：Ｎｏ）、ステップＳ１２０１に戻り、上述の処理を繰り返す。
【０１１５】
探索指標項目の設定画面の表示指令がなされると（ステップＳ１２０５：Ｙｅｓ）、１位回数が最も多い優先度のパターンに対応する優先度の設定画面を表示部３０３に表示する（ステップＳ１２０６）。ユーザは、表示部３０３に表示された優先度に基づいて最適経路の探索をおこなうかを選択する（ステップＳ１２０７）。表示された優先度に基づいて最適経路の探索をおこなう場合は（ステップＳ１２０７：Ｙｅｓ）、表示された優先度に基づいて経路探索用コストを設定して最適経路の探索をおこない（ステップＳ１２０８）、本フローチャートによる処理を終了する。表示された優先度に基づいて経路探索をおこなわない場合は（ステップＳ１２０７：Ｎｏ）、ユーザの優先度入力による最適経路の探索をおこない（ステップＳ１２０９）、本フローチャートによる処理を終了する。
【０１１６】
なお、ステップＳ１２０６において、１位回数が最も多いパターンが複数ある場合には、このパターンに対応する優先度を表示せずにステップＳ１２０９に移行してユーザの優先度入力による最適経路の探索をおこなうようにしてもよい。また、この複数のパターンからランダムに１つ選択したパターンに対応する優先度を表示するようにしてもよい。また、この複数のパターンに対応する優先度を表示してユーザにいずれかを選択させるようにしてもよい。
【０１１７】
図１４は、ステップＳ１２０６で表示されるパターンを示す画面の一例を示す図である。グラフ１４１１ａ〜１４１１ｅは、１位回数が最も多いパターンによって示される優先度を示している。メッセージ表示１４３１には、「過去の探索履歴から自動設定した優先度を表示しました。」と表示され、グラフ１４１１ａ〜１４１１ｅに表示された優先度が自動設定によるものであることを示している。ユーザによって探索開始ボタン１４２１が押下され、表示された優先度で経路探索をおこなうと判断した場合は、表示された優先度で最適経路の探索をおこなう。また、ユーザによってリセットボタン１４２２が押下されるなどして、表示された優先度で経路探索を行わないと場合は、ユーザの優先度入力による最適経路の探索をおこなう。
【０１１８】
上述の優先度自動設定処理において、経路履歴情報やパターンデータベースをナビゲーション装置３００内に保有するように構成されているが、この経路履歴情報やパターンデータベースを外部のサーバに保有し、通信部３０８を用いてネットワークを介して経路履歴情報やパターンの情報の送受信をおこなう構成にしてもよい。
【０１１９】
また、上述の優先度自動設定処理において、仮想経路と実際に探索された経路との類似率によりユーザの経路選択特性を推測して各探索指標項目に対応する優先度を自動設定しているが、この処理以外の優先度自動設定処理としては以下のような方法も考えられる。実際に探索された経路が優先度を設定して探索されている場合には、この優先度のパターンを経路履歴情報として記録する。そして、経路探索の際に、経路履歴情報を用いてユーザが一番多く設定した優先度のパターンを検出し、この検出したパターンに対応する優先度を自動設定して最適経路の探索をおこなう。このようにすることで類似率を算出しなくても優先度を自動設定することができる。
【０１２０】
このように、過去に探索された経路の経路履歴情報からユーザの経路選択特性を推測して各探索指標項目に対応する優先度を自動設定することによって、煩雑な優先度設定作業をおこなうことなくユーザの好みに合わせた最適経路を探索することができる。
【０１２１】
以上説明したように、本実施例にかかるナビゲーション装置３００は、ユーザが各探索指標項目の優先度を指定することができる。これにより、ユーザの走行経路に対する要望をより詳細にくみ取ることができる。また、指定された優先度で各探索指標項目を考慮して経路探索をおこなうことによって、ユーザの走行経路に対する要望にきめ細かく対応し、より適切な走行経路を提供することができる。
【０１２２】
過去に探索された経路の経路情報からユーザの経路選択特性を推測することによって、煩雑な優先度設定作業をユーザにおこなわせることなく、ユーザの嗜好に合わせた走行経路を提供することができる。
【０１２３】
なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であっても良い。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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