(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外接軸と、外接軸の外周に接触配置された複数の中間軸と、中間軸の外周に内接する内接円筒とからなるトラクションドライブ減速機において、
中間軸を回転自在に支持する支持体を固定状態とし、複数の中間軸のうちの少なくとも１つに駆動モータを接続し、中間軸の外径より大きな径を有する外接軸から出力を取出すことを特徴とするトラクションドライブ減速機。
【請求項２】
外接軸と、外接軸の外周に接触配置された複数の中間軸と、中間軸の外周に内接する内接円筒とからなるトラクションドライブ減速機において、
２以上の外接軸を同軸状に配置し、それぞれの外接軸の外周にそれぞれ複数の中間軸を接触配置して、それぞれの複数の中間軸を回転自在に支持する支持体を固定状態として、組をなした中間軸のうちの少なくとも１つからそれぞれ回転を入力し、対応する外接軸から出力を取出して２以上の同軸状の出力の取出しを可能としたことを特徴とするトラクションドライブ減速機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、外接軸と、外接軸の外周に接触配置された複数の中間軸と、中間軸の外周に内接する内接円筒からなるトラクションドライブ減速機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような外接軸と、外接軸の外周に接触配置された複数の中間軸と、中間軸の外周に内接する内接円筒からなるトラクションドライブ減速機においては、外接軸に駆動モータ等からの回転を入力し、中間軸を支持体に回転自在に支持し、この支持体から出力を取出すようにしたトラクションドライブ減速機が知られている（例えば、特開昭５８−１１９７４６号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来公知のトラクションドライブ減速機では、複数ある中間軸の径にばらつきがあると、出力を取出す支持体の回転中心を外接軸の中心と一致させることができない。このために、支持体から取出した出力に回転ムラが生じるという不具合がある。
【０００４】
すなわち、従来のトラクションドライブ減速機においては、外接軸に駆動モータからの回転力を入力しており、それに対して中間軸を支持している支持体から出力を取り出している。この場合に内接円筒の中心が、複数の中間軸の径のばらつきによって、ずれた場合には、そのずれ量に相当する半径で出力の回転中心が本来の回転中心の回りで回転し、このために出力側の回転は回転中心のずれによる変動を生じることになる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この対策として、本発明においては請求項１に記載のように、外接軸と、外接軸の外周に接触配置された複数の中間軸と、中間軸の外周に内接する内接円筒とからなるトラクションドライブ減速機において、
中間軸を回転自在に支持する支持体を固定状態とし、複数の中間軸のうちの少なくとも１つに駆動モータを接続し、中間軸の外径より大きな径を有する外接軸から出力を取出すことを特徴とするトラクションドライブ減速機により、上述した従来技術に付随する問題点を解消している。
【０００６】
本発明においては、中間軸から回転を入力を入れて、中心に位置している外接軸から出力を取出すようにしている。すなわち、基準出力回転中心に外接軸である出力軸を設定して、支持体を固定状態としている。この構成によって、複数ある中間軸に径のばらつきがあっても、フリー状態である内接円筒が中間軸径のばらつきによる変形を許容するため、その回転中心が同時にずれる。その結果、出力軸としての外接軸に、複数の中間軸の径のばらつきによる回転の変動は生じない。
【０００７】
また本発明においては、同軸状に複数の出力を必要とするような場合にも適用できるようにしている。すなわち、請求項２に示すように外接軸と、外接軸の外周に配置された複数の中間軸と、中間軸の外周に内接する内接円筒からなるトラクションドライブ減速機において、
２以上の外接軸を同軸状に配置し、それぞれの外接軸の外周にそれぞれ複数の中間軸を接触配置して、それぞれの複数の中間軸を回転自在に支持する支持体を固定状態として、組をなした中間軸のうちの少なくとも１つからそれぞれ回転を入力し、対応する外接軸から出力を取出して２以上の同軸状の出力の取出しを可能としたことを特徴とするトラクションドライブ減速機にすることによって同軸状の出力軸から回転変動のない出力を取出すことができる。特に、このような出力軸を有するトラクションドライブ減速機は、例えば、工業用ロボットの駆動部の駆動機構として極めて優れた特性を有している。
【０００８】
【実施例】
以下、添付図面を参照して本発明を詳細に説明する。図１は本発明の第１実施例を示し、（ａ）は実施例の構造を模式的に示す概略断面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ線に沿う断面図である。なお、外接軸、中間軸および内接円筒はそれぞれ接触しているが、図１（ａ）においては図示を明瞭にするために、それらの間に微小な隙間を形成して示したが、実際は接触している状態である。また、図１  （ｂ）ではキャリアの図示は省略している。
【０００９】
本実施例においては、図１（ａ）に示すように、上下一対のプレート１１、１２とその間を連結する柱部１３によって本発明の支持体としてのキャリア１０が匣状に形成されている。出力外接軸２０はその中心部に出力軸２１が突設され、キャリア１０の上プレート１１の中心部に位置する軸受２３により出力外接軸２０の出力軸２１が回転可能に支承されている。
【００１０】
この外接軸２０の周囲に、複数の（図示した実施例では３個の）中間軸３０が、図１（ｂ）に示すように等配的に配置され、外接軸２０の外周に接触している。外接軸２０は、中間軸３０の外径より大きな径を有しており、後述のように中間軸３０へ導入された入力を減速して外接軸２０から出力する。
【００１１】
この複数の中間軸３０の外側に内接円筒４０の内周が内接している。各中間軸３０はキャリア１０を構成している上下のプレート１１、１２に設けた軸受３１によって両端が回転可能に支持されている。
【００１２】
複数の中間軸３０の少なくとも１つに駆動モータ（図示せず）を連結し、この中間軸３０に駆動力を導入する。一方、キャリア１０を固定した状態とし、外接軸２０から出力を取出す。
【００１３】
次に、図２を参照して複数の出力を同軸状に取出すようにした第２実施例について説明する。
【００１４】
図２は本発明に係る第２実施例を示し、（ａ）は概略断面図であり、（ｂ）は図２（ａ）においてＡ位置の断面を示し、（ｃ）は図２（ａ）においてＢ位置の断面を示す。
【００１５】
上下一対のプレート１１、１２からなるキャリア１０が柱部１３によって連結されて強固な匣状の状態とされている。このキャリア１０の中心部に中空出力軸２１Ａを有する出力外接軸２０Ａと出力外接軸２０Ａの中空出力部を貫通する出力軸２１Ｂを有する出力外接軸２０Ｂとが同軸状に配置されている。
【００１６】
各出力外接軸２０Ａ、２０Ｂの回りには、図２（ｂ）および図２（ｃ）に示すように、それぞれ複数の中間軸３０Ａ、３０Ｂが配置され、出力外接軸２０Ａ、２０Ｂの外周に接触している。なお、中間軸３０Ａ、３０Ｂは、図２（ａ）に示すように、その両端が軸受３１Ａ、３１Ｂによりキャリア１０に回転可能に支持されている。
【００１７】
また、それぞれの中間軸３０の外側に内接円筒４０Ａ、４０Ｂが設けられ、内接円筒４０Ａ、４０Ｂの内周面が中間軸３０Ａ、３０Ｂの外側に接触している。
それぞれの組をなしている外接軸２０Ａ、２０Ｂ、複数の中間軸３０Ａ、３０Ｂおよび内接円筒４０Ａ、４０Ｂによって１つの組をなし、本実施例では２つの組からなる減速機の出力軸２１Ａ、２１Ｂが同軸状に配置されている。
【００１８】
それぞれ組をなしている各組の中間軸３０Ａ、３０Ｂの少なくとも１つの軸に、例えば駆動モータ（図示せず）を連結して、入力を導入する。またキャリア１０は固定支持する。
【００１９】
これにより、中間軸３０Ａ、３０Ｂから入力された動力が減速されて、それぞれ出力軸２１Ａ、２１Ｂから取出すことができる。なお、この減速機の減速比を更に高めるためには、それぞれの減速機の中間軸３０Ａ、３０Ｂと駆動モータとの間に更に別の減速機５０Ａ、５０Ｂを設けてもよい。このような大減速比の場合においても、本発明によれば平面的な配置とすることができる。
【００２０】
本発明の第３の実施例を図３に示す。図２に示す実施例においては、上下一対のプレート１１、１２からなるキャリア１０によって中間軸３０Ａ、３０Ｂおよび外接軸２０Ａ、２０Ｂをそれぞれ支承していたが、上下キャリア１０の間の間隔が長くなる心配がある場合には図３に示す実施例のようにすることが好ましい。この実施例においては、それぞれ組をなしている外接軸２０Ａ、２０Ｂ、中間軸３０Ａ、３０Ｂおよび内接円筒４０Ａ、４０Ｂの組の間に更に１つのプレート１４を挟んでキャリア１０を３枚のプレートで構成している。
【００２１】
このようにすることによって中間軸３０Ａ、３０Ｂを支承している軸の軸受３１Ａ、３１Ａ間および３１Ｂ、３１Ｂ間の距離を短くすることができ、それぞれの中間軸３０Ａ、３０Ｂの変形を小さくすることができる。また外接軸２０Ａ、２０Ｂについても、特に内側の内接軸２０Ｂをプレート１１、１４に設けた軸受２３Ｂにより両持ち支持とすることができ、これにより変形をより少なくすることができる。
【００２２】
上述した実施例においては出力軸２１、２１Ａ、２１Ｂが一軸および二軸であったが、本発明の構造は、更に多数の出力軸２１を有する場合にも本発明は実施することができる。その一例を図４に示している。なお、図４においては、キャリア１０は省略している。
【００２３】
本実施例においては出力軸２１となる外接軸２０は三重構造となっており、一番外側の中空円筒の中に２つ目の中空円筒があり、その中空円筒の中を更に１つの中間軸３０が貫通している。その他の構造は図２または図３に示したものと類似しているので詳細な説明は省略する。
【００２４】
【発明の効果】
本発明によれば、仮に複数個ある中間軸３０の径にばらつきがあった場合でも、出力を外接軸２０から取出しているために外接軸２０の回転変動が生じ難く、これにより回転ムラがなく回転が均一な良好な減速機が得られる。従って、出力の回転変動が問題になるような装置に極めて有効な減速機が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例を示し、（ａ）は実施例の耕造を模式的に示す断面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図２】本発明に係る第２実施例を示し、（ａ）は概略断面図であり、（ｂ）は図２（ａ）においてＡ位置の断面を示し、（ｃ）は図２（ａ）においてＢ位置の断面を示す。
【図３】本発明に係る第３実施例を示し、図２（ａ）に類似する概略断面図である。
【図４】本発明に係る第４実施例を示し、（ａ）は概略断面図であり、（ｂ）は図２（ａ）においてＡ位置の断面を示し、（ｃ）は図２（ａ）においてＢ位置の断面を示し、（ｄ）は図２（ａ）においてＣ位置の断面を示す。
【符号の説明】
１０  キャリア（支持体）
１１、１２、１４  プレート
１３  柱部
２０、２０Ａ、２０Ｂ  出力外接軸
２１、２１Ａ、２１Ｂ  出力軸
２３  軸受
３０、３０Ａ、３０Ｂ  中間軸
４０、４０Ａ、４０Ｂ  内接円筒
３１、３１Ａ、３１Ｂ  軸受
５０Ａ、５０Ｂ  減速機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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