(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、
前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地に基づいて経路を探索する経路探索手段と、
前記経路に基づいて経路誘導をおこなう経路誘導手段と、
前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、
前記移動体が前記目的地から第１の所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、
を備え、
前記登録手段は、経路誘導がおこなわれている場合に、一の目的地に対して最新の逸脱位置のみを当該一の目的地の駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記登録手段は、経路誘導がおこなわれている場合で、前記移動体が前記目的地から前記第１の所定範囲より狭い第２の所定範囲内の道路上に特定されている際に、前記移動体が駐車したと判断された場合には、経路誘導中に前記記憶手段に登録された前記目的地の駐車場の入口位置を消去することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記登録手段は、経路誘導がおこなわれている場合で、前記目的地の駐車場の入口位置を登録した後、前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所から道路上に特定された場合には、当該道路上の復帰位置を前記目的地の駐車場の出口位置として前記記憶手段に登録するとともに、前記一の目的地に対して最新の復帰位置のみを当該一の目的地の駐車場の出口位置として前記記憶手段に登録することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記登録手段は、経路誘導がおこなわれている場合で、前記移動体が前記目的地から前記第１の所定範囲より狭い第２の所定範囲内の道路上に特定されている際に、前記移動体が駐車したと判断された場合には、経路誘導中に前記記憶手段に登録された前記目的地の駐車場の入口位置および出口位置を消去することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、
前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地に基づいて経路を探索する経路探索手段と、
前記経路に基づいて経路誘導をおこなう経路誘導手段と、
前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、
前記移動体が前記目的地から第１の所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、
を備え、
前記登録手段は、経路誘導がおこなわれている場合で、前記移動体が前記目的地から前記第１の所定範囲より狭い第２の所定範囲内の道路上に特定されている際に、前記移動体が駐車したと判断された場合には、経路誘導中に前記記憶手段に登録された前記目的地の駐車場の入口位置を消去することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
目的地を設定する手段と、前記目的地に基づいて経路を探索する手段と、前記経路に基づいて経路誘導をおこなう手段と、を備えるナビゲーション装置における位置登録方法であって、
移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、
前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、
前記移動体が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上からの逸脱位置を一時保存する保存工程と、
前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所に特定されている場合に、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、
前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記逸脱位置が前記目的地から所定範囲内にあるときには、当該逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、
を含み、
前記登録工程では、経路誘導がおこなわれている場合に、一の目的地に対して最新の逸脱位置のみを当該一の目的地の駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録することを特徴とする位置登録方法。
【請求項７】
目的地を設定する手段と、前記目的地に基づいて経路を探索する手段と、前記経路に基づいて経路誘導をおこなう手段と、を備えるナビゲーション装置における位置登録方法であって、
移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、
前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、
前記移動体が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上からの逸脱位置を一時保存する保存工程と、
前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所に特定されている場合に、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、
前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記逸脱位置が前記目的地から第１の所定範囲内にあるときには、当該逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、
を含み、
前記登録工程では、経路誘導がおこなわれている場合で、前記移動体が前記目的地から前記第１の所定範囲より狭い第２の所定範囲内の道路上に特定されている際に、前記移動体が駐車したと判断された場合には、経路誘導中に前記記憶手段に登録された前記目的地の駐車場の入口位置を消去することを特徴とする位置登録方法。
【請求項８】
請求項６または７に記載の位置登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする位置登録プログラム。
【請求項９】
請求項８に記載の位置登録プログラムをコンピュータに読み取り可能に記録したことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、特定された移動体の現在位置に基づいて、駐車場の入口位置などを自動的に登録することができるナビゲーション装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、情報提供装置としては、たとえば現在位置を算出する現在位置算出手段と、この現在位置算出手段により算出された現在位置と地図情報記憶手段から読み出した駐車場配置情報とから駐車場情報を取得する駐車場情報取得手段と、この駐車場情報取得手段と地図情報記憶手段とからの情報に基づいて出入口を考慮した経路探索をおこなう経路探索手段とを備えるものが知られている。【０００３】
そして、この情報提供装置は、地図情報や駐車場情報を記憶する地図情報記憶手段と、経路探索手段による出入口を考慮した経路探索結果をディプレイ表示するための制御をおこなうディスプレイ制御手段と、このディスプレイ制御手段により制御される出入口を考慮した経路探索結果をディプレイ表示するディスプレイ手段とをさらに備え、たとえば駐車場などの施設の出入口を考慮した有効な情報提供を可能とするように構成されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１２４２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の従来技術の情報提供装置では、経路探索手段によって、駐車場の入口位置が地図情報や駐車場情報などに記録されていない駐車場までの経路の探索をおこなった場合、この駐車場近傍までの経路しか探索することができなかった。このため、駐車場近傍まではたどり着くことができたとしても、即座に駐車場の入口を確認することなどができず、到着後に駐車場の入口を探さなければならないなど、著しく利便性に欠ける場合があるという問題が一例として挙げられる。【０００６】
また、あらかじめ地図情報や駐車場情報などに含まれるすべての駐車場に対して、駐車場の入口位置をあわせて記録することも考えられるが、記録するデータ量が増加するため、データ編集作業などが非常に困難となり、結果的に製品コストの増加につながってしまうという問題が一例として挙げられる。【０００７】
さらに、たとえばユーザが利用する駐車場に関しては、駐車場の入口位置や出口位置を自ら操作入力することによって、地図情報や駐車場情報などに埋め込むことも考えられるが、ユーザにとって操作入力に伴う入力操作が煩雑となり、利便性の向上が望めないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかるナビゲーション装置は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地に基づいて経路を探索する経路探索手段と、前記経路に基づいて経路誘導をおこなう経路誘導手段と、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、前記移動体が前記目的地から第１の所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、を備え、前記登録手段は、経路誘導がおこなわれている場合に、一の目的地に対して最新の逸脱位置のみを当該一の目的地の駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録することを特徴とする。【０００９】
また、請求項５の発明にかかるナビゲーション装置は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地に基づいて経路を探索する経路探索手段と、前記経路に基づいて経路誘導をおこなう経路誘導手段と、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、前記移動体が前記目的地から第１の所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、を備え、前記登録手段は、経路誘導がおこなわれている場合で、前記移動体が前記目的地から前記第１の所定範囲より狭い第２の所定範囲内の道路上に特定されている際に、前記移動体が駐車したと判断された場合には、経路誘導中に前記記憶手段に登録された前記目的地の駐車場の入口位置を消去することを特徴とする。【００１０】
また、請求項６の発明にかかる位置登録方法は、目的地を設定する手段と、前記目的地に基づいて経路を探索する手段と、前記経路に基づいて経路誘導をおこなう手段と、を備えるナビゲーション装置における位置登録方法であって、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、前記移動体が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上からの逸脱位置を一時保存する保存工程と、前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所に特定されている場合に、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記逸脱位置が前記目的地から所定範囲内にあるときには、当該逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、を含み、前記登録工程では、経路誘導がおこなわれている場合に、一の目的地に対して最新の逸脱位置のみを当該一の目的地の駐車場の入口位置として前記記憶手段に登録することを特徴とする。【００１１】
また、請求項７の発明にかかる位置登録方法は、目的地を設定する手段と、前記目的地に基づいて経路を探索する手段と、前記経路に基づいて経路誘導をおこなう手段と、を備えるナビゲーション装置における位置登録方法であって、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、前記移動体が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上からの逸脱位置を一時保存する保存工程と、前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所に特定されている場合に、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記逸脱位置が前記目的地から第１の所定範囲内にあるときには、当該逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、を含み、前記登録工程では、経路誘導がおこなわれている場合で、前記移動体が前記目的地から前記第１の所定範囲より狭い第２の所定範囲内の道路上に特定されている際に、前記移動体が駐車したと判断された場合には、経路誘導中に前記記憶手段に登録された前記目的地の駐車場の入口位置を消去することを特徴とする。【００１２】
また、請求項８の発明にかかる位置登録プログラムは、請求項６または７に記載の位置登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。【００１３】
また、請求項９の発明にかかる記録媒体は、請求項８に記載の位置登録プログラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、本実施の形態にかかるナビゲーション装置の位置登録処理の内容の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施例にかかるナビゲーション装置の位置登録処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、駐車場の入口位置の記録処理の概要を説明するための図である。
【図６】図６は、駐車場の入口位置の消去処理の概要を説明するための図である。
【符号の説明】
【００１５】
１００，３００  ナビゲーション装置
１０１  取得部
１０２  位置特定部
１０３  目的地設定部
１０４  経路探索部
１０５  経路誘導部
１０６  駐車判断部
１０７  登録部
１０８  記憶部
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかるナビゲーション装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。【００１７】
（実施の形態）
（ナビゲーション装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、ナビゲーション装置１００は、取得部１０１と、位置特定部１０２と、目的地設定部１０３と、経路探索部１０４と、経路誘導部１０５と、駐車判断部１０６と、登録部１０７と、記憶部１０８とを備えて構成されている。【００１８】
取得部１０１は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する。この移動状況情報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。また、この移動状況情報は、たとえば移動体に搭載されたＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ衛星からの受信波や、移動体に設けられた各種センサからの出力値などを用いて算出される。【００１９】
位置特定部１０２は、取得部１０１によって取得された移動状況情報および地図情報に基づいて、移動体の現在位置を特定する。地図情報は、ノードおよびリンクからなる道路形状データと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データなどの情報である。【００２０】
この位置特定部１０２は、たとえばＧＰＳ衛星からの受信波やセンサからの出力値から算出された移動体の現在位置である推測現在位置をマップマッチング処理により補正することによって、道路上に移動体の現在位置を特定したり、上記推測現在位置をそのまま移動体の現在位置として道路以外の場所に特定したりする。【００２１】
ここで、マップマッチング処理とは、移動体の位置情報、移動方位、移動距離などと道路形状データとを比較し、移動体が道路上を移動していると判断される場合には、移動体の位置を道路上に補正する処理である。【００２２】
目的地設定部１０３は、ユーザの入力を受け付けて目的地を設定する。また、目的地設定部１０３は、記憶部１０８に登録されている駐車場位置を目的地として設定することができる。目的地の設定は、具体的には、たとえばユーザが図示しない操作部を操作して目的地の地名または住所を入力してもよいし、図示しない表示部に表示された地図上をプロットすることによって目的地の入力をおこなう構成としてもよい。また、目的地とは、ユーザが最終的に到達したい最終目的地だけではなく、途中で経由する経由目的地なども含む。【００２３】
経路探索部１０４は、目的地設定部１０３によって設定された目的地に基づいて経路を探索する。この経路探索部１０４は、上述した最終目的地や経由目的地などの目的地に基づいて経路を探索するときに、当該目的地の駐車場の入口位置が記憶部１０８に登録されている場合には、当該駐車場の入口位置までの経路を探索する。さらに、経路探索部１０４は、たとえば移動体の現在位置が駐車場の出口位置が登録されている地点（以前目的地として設定された地点）の駐車場内（当該地点から所定範囲内で且つ道路上ではない場所）に特定されている際において、目的地設定部１０３によって目的地が設定された場合に、当該駐車場の出口位置を考慮した当該目的地に基づいて経路の探索をおこなう。【００２４】
経路誘導部１０５は、経路探索部１０４によって探索された経路に基づいて移動体の経路誘導をおこなう。この経路誘導部１０５は、たとえば上記経路探索部１０４によって探索された経路と、位置特定部１０２によって特定された移動体の現在位置および地図情報とに基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなう。【００２５】
駐車判断部１０６は、移動体が駐車したか否かを判断する。この駐車判断部１０６は、具体的には、たとえば位置特定部１０２によって移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、移動体が駐車したか否かを判断する。【００２６】
ここで、駐車とは、たとえば移動体の現在位置が継続的（たとえば５分間）に変動しない状態のことをいう。駐車判断部１０６による移動体が駐車したか否かの判断は、具体的には、たとえば取得部１０１によって取得された移動状況情報から道路以外の場所で移動体の現在位置が所定時間以上変動していないことを検知した場合に、駐車判断部１０６は移動体が駐車していると判断する。【００２７】
また、移動状況情報および地図情報から道路以外の場所に特定された移動体の現在位置が地図情報に記録されている駐車場の範囲内に存在することを検知した場合に、駐車判断部１０６は移動体が駐車していると判断するようにしてもよい。さらに、移動体の駆動源が停止したことを検知した場合に、駐車判断部１０６は移動体が駐車していると判断するようにしてもよい。【００２８】
登録部１０７は、位置特定部１０２によって移動体の現在位置が目的地から第１の所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、駐車判断部１０６によって移動体が駐車したと判断された場合に、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録する。ここで、逸脱位置とは、移動体が道路上から道路以外の場所に外れた場合に、位置特定部１０２によって道路上で最後に特定された移動体の現在位置のことをいう。【００２９】
また、登録部１０７は、駐車場の入口位置を登録した後、位置特定部１０２によって移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を駐車場の出口位置として記憶部１０８に登録するようにしてもよい。ここで、復帰位置とは、移動体が道路以外の場所から道路上に戻った場合に、位置特定部１０２によって道路上で最初に特定された移動体の現在位置である。なお、駐車場の入口位置と出口位置とを対応付けて登録するようにしてもよい。【００３０】
ここで、登録部１０７は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された際に逸脱位置を登録せず図示しないメモリなどに一時保存しておき、駐車判断部１０６によって移動体が駐車したと判断された場合に、一時保存している上記逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録する構成としてもよい。【００３１】
また、登録部１０７は、経路誘導部１０５によって経路誘導がおこなわれている場合に、一の目的地に対して最新の逸脱位置のみをこの一の目的地の駐車場の入口位置として登録する。すなわち、登録部１０７は、たとえば一の目的地として「Ａ点」が設定されている場合に、経路誘導中においては、この「Ａ点」に対して常に最新の逸脱位置のみを駐車場の入口位置として登録する。【００３２】
また、登録部１０７は、経路誘導部１０５によって経路誘導がおこなわれている場合で、位置特定部１０２によって移動体が目的地から第１の所定範囲より狭い第２の所定範囲内の道路上に特定されている際に、駐車判断部１０６によって移動体が駐車したと判断された場合には、経路誘導中に記憶部１０８に登録された目的地の駐車場の入口位置を消去する。かかる状況では、経路誘導中において、移動体が目的地から第２の所定範囲内の道路上に駐車するまでに登録された当該目的地の駐車場の入口位置は誤って登録されたものである可能性が高い。すなわち、登録された位置は、当該目的地以外の駐車場の入口位置である可能性が高い。そこで、かかる状況においては、経路誘導中に記憶部１０８に登録された目的地の駐車場の入口位置を消去する。【００３３】
具体的には、登録部１０７は、たとえば第１の所定範囲が目的地から半径５００ｍの「円形領域１」であり、第２の所定範囲が目的地から半径１００ｍの「円形領域２」であるとすると、経路誘導中に移動体の現在位置が「円形領域２」内の道路上に特定されており、駐車したと判断された場合、この経路誘導の際に登録された目的地の駐車場の入口位置を消去する。【００３４】
なお、上述した所定範囲（第１および第２の所定範囲）は、たとえば目的地の種別に応じて設定されており、移動体が駐車したと判断された場所から目的地までの直線距離であってもよいし、道路上の道なり距離であってもよい。目的地の種別とは、目的地の種類によって区別されたものであり、たとえば遊園地などの大型施設、コンビニエンス・ストアなどの小型施設によってそれぞれ所定範囲が設定されている。【００３５】
また、登録部１０７は、経路誘導部１０５によって経路誘導がおこなわれている場合で、目的地の駐車場の入口位置を登録した後、位置特定部１０２によって移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合には、この道路上の復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として記憶部１０８に登録するとともに、上述したような一の目的地に対して最新の復帰位置のみをこの一の目的地の駐車場の出口位置として記憶部１０８に登録する。【００３６】
さらに、登録部１０７は、経路誘導部１０５によって経路誘導がおこなわれている場合で、位置特定部１０２によって移動体が目的地から第１の所定範囲より狭い第２の所定範囲内の道路上に特定されている際に、駐車判断部１０６によって移動体が駐車したと判断された場合には、経路誘導中に記憶部１０８に登録された目的地の駐車場の入口位置および出口位置を消去する。かかる状況では、経路誘導中において、移動体が目的地から第２の所定範囲内の道路上に駐車するまでに登録された当該目的地の駐車場の入口位置および出口位置は誤って登録されたものである可能性が高い。すなわち、登録された位置は、当該目的地以外の駐車場の入口位置および出口位置である可能性が高い。そこで、かかる状況においては、経路誘導中に記憶部１０８に登録された目的地の駐車場の入口位置および出口位置を消去する。【００３７】
また、登録部１０７は、駐車判断部１０６によって移動体が駐車していないと判断された場合は、一時保存している上記逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録しない。このように、登録部１０７は、位置特定部１０２によって移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されている場合であっても、駐車判断部１０６によって移動体が駐車したと判断されなかったときには、目的地の駐車場の入口位置を登録しない。【００３８】
これにより、たとえば移動体の現在位置が道路外の場所に特定され、その後すぐに移動体の現在位置が道路上に復帰する場合のような逸脱位置が目的地の駐車場の入口位置でないと判断される場合などに、誤って駐車場の入口位置を登録してしまうことを防ぐことができる。すなわち、駐車場ではない場所に駐車場の入口位置を登録してしまうなどの誤登録を防ぐことができ、より正確に駐車場の入口位置を登録することができる。【００３９】
記憶部１０８は、上述した逸脱位置や復帰位置を目的地の駐車場の入口位置や出口位置として一時的あるいは恒久的に記憶する。この記憶部１０８は、その他、ナビゲーションの処理に用いられる地図情報などの各種の情報を記憶する。【００４０】
（ナビゲーション装置の位置登録処理の内容）
つぎに、図２を用いて、本実施の形態にかかるナビゲーション装置の位置登録処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかるナビゲーション装置の位置登録処理の内容の一例を示すフローチャートである。【００４１】
図２のフローチャートにおいて、まず、目的地設定部１０３は目的地を設定する（ステップＳ２０１）。目的地の設定は、たとえばユーザが図示しない操作部を操作し、目的地の地名や住所などを入力することによっておこなう。【００４２】
つぎに、取得部１０１は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する（ステップＳ２０２）。取得部１０１によって取得される移動状況情報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。【００４３】
そして、位置特定部１０２は、移動状況情報と地図情報とに基づいて、移動体の現在位置を特定する（ステップＳ２０３）。位置特定部１０２によって特定される移動体の現在位置は、たとえばＧＰＳ衛星からの受信波や各種センサからの出力値から算出された推測現在位置であったり、推測現在位置をマップマッチング処理によって補正した現在位置であったりする。【００４４】
つぎに、ナビゲーション装置１００の図示しない判断部は、移動体の現在位置が道路上にあるか否かを判断する（ステップＳ２０４）。車両の現在位置が道路上にあると判断された場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）には、ステップＳ２０２に移行する。一方、車両の現在位置が道路上にないと判断された場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）には、ナビゲーション装置１００の図示しない保存部は、道路上からの逸脱位置を一時保存する（ステップＳ２０５）。【００４５】
つぎに、駐車判断部１０６は、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されている場合に、移動体が駐車したか否かを判断する（ステップＳ２０６）。駐車したか否かの判断は、たとえば、移動状況情報などを用いておこなわれる。具体的には、たとえば、移動体の現在位置が継続的に５分間変動しなかった場合などには、移動体が駐車したと判断する。【００４６】
そして、移動体が駐車しなかったと判断された場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）には、上記ステップＳ２０２に移行する。一方、移動体が駐車したと判断された場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）には、ナビゲーション装置１００の図示しない判断部は、経路誘導部１０５による経路誘導がおこなわれているか、すなわち経路誘導中であるか否かを判断する（ステップＳ２０７）。【００４７】
経路誘導中でないと判断された場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）には、一連の処理を終了する。一方、経路誘導中であると判断された場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）には、ナビゲーション装置１００の図示しない判断部は、第１の条件に合致するか否かを判断する（ステップＳ２０８）。このときの第１の条件とは、たとえば、上記ステップＳ２０５において一時保存された逸脱位置が目的地から第１の所定範囲内にある、という条件である。【００４８】
第１の条件に合致すると判断された場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）には、登録部１０７は、最新の逸脱位置のみを目的地の駐車場の入口位置として記憶部１０８に登録する（ステップＳ２０９）。そして、ナビゲーション装置１００の図示しない判断部は、第２の条件に合致するか否かを判断する（ステップＳ２１０）。また、上記ステップＳ２０８において、第１の条件に合致しないと判断された場合（ステップＳ２０８：Ｎｏ）においても、このステップＳ２１０に移行する。第２の条件とは、たとえば、移動体の駐車位置（上記ステップＳ２０６において移動体が駐車した際の移動体の現在位置）が目的地から第２の所定範囲内の道路上である、という条件である。【００４９】
第２の条件に合致しないと判断された場合（ステップＳ２１０：Ｎｏ）には、一連の処理を終了する。第２の条件に合致すると判断された場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）には、登録部１０７は、経路誘導中に記憶部１０８に登録された目的地の駐車場の入口位置を消去し（ステップＳ２１１）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。【００５０】
なお、登録部１０７は、ステップＳ２０９において目的地の駐車場の入口位置を記憶部１０８に登録した後に引き続き経路誘導がおこなわれている場合において、位置特定部１０２によって移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合には、この道路上の最新の復帰位置のみを目的地の駐車場の出口位置として記憶部１０８に登録するようにしてもよい。このように経路誘導中に駐車場の出口位置が記憶部１０８に登録されているときにおいて、ステップＳ２１０において第２の条件に合致すると判断された場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）には、ステップＳ２１１において経路誘導中に記憶部１０８に登録された目的地の駐車場の入口位置とともに出口位置もあわせて消去する。【００５１】
以上説明したように、本実施の形態にかかるナビゲーション装置によれば、経路誘導中において、目的地から第１の所定範囲内にある最新の逸脱位置のみを目的地の駐車場の入口位置として登録することで、より適切な駐車場の入口位置を自動的に登録することができる。【００５２】
また、目的地から第１の所定範囲より狭い第２の所定範囲内の道路上に移動体の現在位置が特定されている際に移動体が駐車したと判断された場合には、経路誘導中に登録された目的地の駐車場の入口位置を消去することで、誤って登録された目的地の駐車場の入口位置を自動的に消去することができる。【００５３】
また、経路誘導中において、目的地の駐車場の入口位置を登録した後、道路上の復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として登録するとともに最新の復帰位置のみを目的地の駐車場の出口位置として登録することで、より適切な駐車場の出口位置を自動的に登録することができる。さらに、目的地から第１の所定範囲より狭い第２の所定範囲内の道路上に移動体の現在位置が特定されている際に移動体が駐車したと判断された場合には、経路誘導中に登録された目的地の駐車場の出口位置を消去することで、誤って登録された目的地の駐車場の出口位置を自動的に消去することができる。【００５４】
つぎに、本発明の実施の形態にかかる実施例について詳細に説明する。ここでは、この実施の形態にかかるナビゲーション装置を、車両（二輪車、四輪車を含む）などの移動体に適用し、目的地の駐車場の入口・出口を認識する場合を例示して説明する。
【実施例】
【００５５】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
まず、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図３は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。【００５６】
図３に示すように、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インタフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ（インタフェース）３１２と、ディスプレイ３１３と、通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）３１４と、ＧＰＳユニット３１５と、各種センサ３１６と、を備えている。なお、各構成部３０１〜３１６はバス３２０によってそれぞれ接続されている。【００５７】
ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、たとえばブートプログラム、現在位置算出プログラム、現在位置特定プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラム、位置記録プログラムなどの各種プログラムを記録している。【００５８】
現在位置算出プログラムは、後述するＧＰＳユニット３１５や各種センサ３１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置（ナビゲーション装置３００の現在位置）を算出させる。【００５９】
現在位置特定プログラムは、上述した現在位置算出プログラムを実行することによって算出された現在位置（推測現在位置）と後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を道路上や道路以外の場所に特定させる。【００６０】
経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報などを利用して、たとえば出発地から目的地までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地までの最短（あるいは最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などのことをいう。この経路探索プログラムを実行することによって探索された経路（誘導経路）は、たとえばＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。【００６１】
経路誘導プログラムは、たとえば上述した経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、上述した現在位置特定プログラムを実行することによって特定された車両の現在位置を示す位置情報、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。この経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、たとえばＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。【００６２】
音声生成プログラムは、音声パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、上述した経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。そして、生成された音声ガイダンス情報は、たとえばＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８へ出力される。【００６３】
地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ３１２によってディスプレイ３１３に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ３１３に表示させる。【００６４】
位置記録プログラムは、上述した現在位置特定プログラムによって特定された現在位置および後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報などを利用して、目的地などの駐車場の入口位置または出口位置を認識させる。そして、認識された目的地の駐車場の入口位置または出口位置の位置情報を後述する磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録させる。【００６５】
ＲＡＭ３０３は、たとえばＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。【００６６】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータのリード／ライトを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。【００６７】
磁気ディスク３０５に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ３１３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置３００が経路誘導中の場合は、地図情報と、後述するＧＰＳユニット３１５によって取得された車両の現在位置を示す車両マークとが重ねて表示されることとなる。【００６８】
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。【００６９】
また、交通条件データには、過去の渋滞情報が、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報として記憶されている。このナビゲーション装置３００は、後述する通信Ｉ／Ｆ３１４によって受信される道路交通情報によって、たとえば現在発生している渋滞の情報を得るが、上述した過去渋滞情報を用いることによって、たとえば指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことも可能である。【００７０】
なお、本実施例では、地図情報を磁気ディスク３０５に記録するようにしたが、もちろん後述する光ディスク３０７に記録するようにしてもよい。また、地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００の外部に設けられていてもよい。この場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１４を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得するようにしてもよい。こうして取得された地図情報は、たとえばＲＡＭ３０３などに記憶される。【００７１】
光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータのリード／ライトを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。この光ディスク３０７としては、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることもできる。【００７２】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。なお、スピーカ３１０は、車両の内部だけでなく、車両の外部に設けられていてもよい。このスピーカ３１０からは、音声Ｉ／Ｆ３０８からの音声信号に基づく音声が出力される。また、マイク３０９から入力された音声は、たとえば音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録可能である。【００７３】
入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。【００７４】
映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３と接続される。この映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。【００７５】
ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。【００７６】
通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインタフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインタフェースとしても機能する。【００７７】
ネットワークには、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。【００７８】
ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１６の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置（推測現在位置）の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。【００７９】
各種センサ３１６は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１６の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置（推測現在位置）の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。【００８０】
また、各種センサ３１６は、ドライバーによる車両の各操作を検知するセンサなどを含む。車両の各操作の検知は、たとえばハンドル操作やウインカーの入力、車両のドアの開閉、車両のエンジンのＯＮ／ＯＦＦ（もしくはＡＣＣ電源のＯＮ／ＯＦＦ）などを検知する構成としてもよい。【００８１】
なお、図１に示したナビゲーション装置１００の機構的構成である取得部１０１、位置特定部１０２、駐車判断部１０６、登録部１０７は、具体的には、たとえばＣＰＵ３０１、磁気ディスク３０５、ＧＰＳユニット３１５および各種センサ３１６などによってそれぞれその機能を実現する。【００８２】
また、図１に示したナビゲーション装置１００の目的地設定部１０３は、具体的には、たとえば入力デバイス３１１によってその機能を実現し、経路探索部１０４および経路誘導部１０５は、ＲＯＭ３０２などに記録された経路探索プログラムや経路誘導プログラムをＣＰＵ３０１が実行することによってそれぞれその機能を実現する。さらに、図１に示したナビゲーション装置１００の記憶部１０８は、具体的には、たとえばＲＯＭ３０２やＲＡＭ３０３などによってその機能を実現する。【００８３】
（ナビゲーション装置の位置登録処理手順）
つぎに、本発明に実施例にかかるナビゲーション装置３００の位置登録処理手順の一例について説明する。図４は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置登録処理手順の一例を示すフローチャートである。【００８４】
図４のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、まず、入力デバイス３１１を介して目的地が設定されたか否かを判断する（ステップＳ４０１）。目的地の設定は、たとえばユーザが入力デバイス３１１であるリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどを操作して、目的地の地名や住所などを入力することにより、この入力された情報（入力情報）に基づいておこなわれる。【００８５】
ステップＳ４０１において、目的地が設定されるのを待って（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、設定された場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）は、ＧＰＳユニット３１５や各種センサ３１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置（推測現在位置）を算出する（ステップＳ４０２）。推測現在位置の算出は、たとえば、ＧＰＳ衛星からの受信波に基づく車両の現在位置を示す位置情報と、車速センサから出力される車両の速度情報と、角速度センサから出力される車両の角速度情報（もしくは方位センサから出力される車両の方位変化量の情報）とに基づいておこなわれる。【００８６】
つぎに、ステップＳ４０２において算出された車両の推測現在位置に基づいて、車両の現在位置が属する道路を選定する（ステップＳ４０３）。道路の選定は、たとえば推測現在位置に最も近い道路を車両の現在位置が属する道路として選定することによりおこなわれる。また、推測現在位置から所定範囲内に存在する道路の方向（道路方位）と車両の進行方位とを比較して車両の現在位置が属する道路を選定するようにしてもよい。なお、車両が道路を走行していないと判断される場合には、車両の現在位置が属する道路を選定しないようにする。【００８７】
つぎに、ステップＳ４０２において算出された推測現在位置の情報と、ステップＳ４０３において選定された道路の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を特定する（ステップＳ４０４）。現在位置の特定は、たとえばステップＳ４０３において車両の現在位置が属する道路が選定されている場合には、マップマッチング処理をおこない、マップマッチング処理によって補正された道路上の位置を車両の現在位置として特定することによりおこなわれる。また、ステップＳ４０３において車両の現在位置が属する道路が選定されていない場合には、ステップＳ４０２において算出された推測現在位置を車両の現在位置として特定する。【００８８】
つぎに、ステップＳ４０４において特定された車両の現在位置が道路上にあるか否かを判断する（ステップＳ４０５）。道路上にあるか否かの判断は、具体的には、たとえばステップＳ４０４において特定された車両の現在位置がマップマッチング処理によって道路上に補正された位置である場合には、車両の現在位置が道路上にあると判断することによりおこなわれる。一方、ステップＳ４０４において特定された車両の現在位置がステップＳ４０２において算出された推測現在位置である場合には、車両の現在位置が道路上にないと判断する。このステップＳ４０５において、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）は、上記ステップＳ４０２に移行する。【００８９】
ステップＳ４０５において車両の現在位置が道路上にないと判断された場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）は、車両が道路上から外れた逸脱位置を図示しないメモリなどに一時保存し、車両が道路上から外れた場所で駐車したか否かを判断する（ステップＳ４０６）。ここで、逸脱位置とは、道路上で最後に特定された車両の現在位置である。このとき、車両が道路上から道路外に外れた逸脱位置をすべて一時保存するようにしてもよいし、目的地の所定範囲内に位置している逸脱位置のみを一時保存するようにしてもよい。なお、目的地から第１の所定範囲内に位置している逸脱位置のみを一時保存する場合は、最も新しい逸脱位置のみを一時保存するようにしてもよく、この逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として認識し記録するようにすればよい。【００９０】
ここで、車両が道路上から外れた逸脱位置を検知する場合は、車両が走行した軌跡などを記録した走行軌跡情報を利用して逸脱位置を検知する構成としてもよい。【００９１】
また、車両が駐車したか否かの判断は、たとえば各種センサ３１６などによってドライバーによる車両の各操作を検知し、この検知結果に基づいておこなうようにしてもよい。具体的には、たとえば、車両のエンジンがＯＦＦ状態（またはＡＣＣ電源がＯＦＦ状態）となった場合には、車両が駐車したと判断する。さらに、車両が同一地点から所定時間以上移動しなかった場合や、ドライバーによってサイドブレーキがかけられたり、シフトポジションがパーキングの位置にされたりした場合などには、車両が駐車したと判断する。【００９２】
つぎに、ステップＳ４０６において、車両が駐車していないと判断された場合（ステップＳ４０６：Ｎｏ）は、上記ステップＳ４０２に移行する。一方、車両が駐車したと判断された場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）は、経路誘導中であるか否かを判断する（ステップＳ４０７）。経路誘導中であるか否かの判断は、たとえばＣＰＵ３０１によって経路誘導プログラムが実行されている場合は、経路誘導がおこなわれていると判断することによりおこなわれる。【００９３】
経路誘導中でないと判断された場合（ステップＳ４０７：Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。経路誘導中であると判断された場合（ステップＳ４０７：Ｙｅｓ）は、一時保存されている逸脱位置が設定された目的地から第１の所定範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ４０８）。目的地から第１の所定範囲は、たとえば目的地に応じて設定されており、目的地を中心とした円で囲まれた範囲である。なお、目的地の第１の所定範囲は、目的地の種別に応じて設定してもよい。たとえば、目的地が遊園地などの大型施設であった場合には、半径１ｋｍの円で囲まれた範囲に設定したり、目的地がコンビニエンス・ストアなどの小型施設の場合には、半径５０ｍの円で囲まれた範囲に設定してもよい。【００９４】
逸脱位置が第１の所定範囲内でないと判断された場合（ステップＳ４０８：Ｎｏ）は、上記ステップＳ４０２に移行する。逸脱位置が第１の所定範囲内であると判断された場合（ステップＳ４０８：Ｙｅｓ）は、この逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録し（ステップＳ４０９）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。なお、経路誘導中において複数の逸脱位置が第１の所定範囲内であると判断された場合には、最新の逸脱位置のみを目的地の駐車場の入口位置として記録する。【００９５】
ここで、このステップＳ４０９における駐車場の入口位置の記録処理の概要について説明する。【００９６】
図５は、駐車場の入口位置の記録処理の概要を説明するための図である。図５に示すように、ここでは、経路探索によって探索された経路５００に沿って経路誘導がおこなわれ、車両５１０が目的地５１１に向って移動した場合における駐車場の入口位置の記録状況を示している。なお、目的地５１１および経由目的地５１２には、所定範囲（第１の所定範囲）５１３，５１４が設定されている。【００９７】
まず、逸脱位置５０１は、目的地５１１および経由目的地５１２のいずれの所定範囲５１３，５１４内にも含まれないため、目的地５１１あるいは経由目的地５１２の駐車場の入口位置としては記録されない。つぎに、逸脱位置５０２，５０３，５０４は、経由目的地５１２の所定範囲５１４内に含まれるため、逸脱後に車両５１０が駐車したと判断された場合は、経由目的地５１２の駐車場の入口位置として記録される。【００９８】
このとき、逸脱位置５０２〜５０４は、たとえば逸脱位置５０２よりも逸脱位置５０３が、あるいは逸脱位置５０３よりも逸脱位置５０４が、それぞれ経由目的地５１２の駐車場の入口位置として、常に最新のものが経由目的地５１２の駐車場の入口位置として残るように記録される。【００９９】
そして、逸脱位置５０５は、目的地５１１の所定範囲５１３内に含まれるため、逸脱後に車両５１０が駐車したと判断された場合は、目的地５１１の駐車場の入口位置として記録される。【０１００】
なお、たとえば所定範囲５１３，５１４が重なるような範囲５１５内で、車両５１０が駐車したと判断された場合は、目的地５１１の駐車場の入口位置として優先的に記録するようにしてもよいし、単に目的地５１１および経由目的地５１２からのそれぞれの距離などに基づいて、いずれの駐車場の入口位置として記録するかを決定するようにしてもよい。【０１０１】
こうして記録した駐車場の入口位置とともに、たとえば車両が駐車場に進入する際の進入方法もあわせて目的地の駐車場の入口位置と対応付けて磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録するようにしてもよい。ここで、進入方法とは、車両が道路上から駐車場の入口に対して、どのように進入したかを示す情報であり、たとえば道路上から右折、左折あるいは直進して駐車場の入口へ進入可能であるという情報であってもよい。【０１０２】
進入方法の判断は、たとえばステップＳ４０４において特定された車両の現在位置を示す位置情報、各種センサ３１６からの出力値、地図情報などを利用して判断する。具体的には、たとえば車両の現在位置を示す位置情報や車両の進行方向および車両が走行している道路の道路形状データなどを利用することによって、たとえば車両が右折することによって駐車場の入口に進入したことを判断する。また、ドライバーがおこなうハンドル操作などを検知することによって、道路の方位に対してどの程度の角度を有して駐車場の入口へ進入したかを判断するようにしてもよい。【０１０３】
また、ステップＳ４０４において特定された車両の現在位置を示す位置情報、各種センサ３１６からの出力値、地図情報などを利用して駐車場の種別を判断した場合に、この駐車場の種別を目的地の駐車場と対応付けて記録する構成としてもよい。【０１０４】
駐車場の種別としては、たとえば屋外駐車場、屋内駐車場（立体駐車場／地下駐車場）などの情報が挙げられる。駐車場の種別を判断するには、たとえばＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ衛星からの受信波感度に変化がない場合に、屋外駐車場であると判断する。また、たとえば天頂方向のＧＰＳ衛星の電波が取れない場合や移動体が傾斜を上っていることを検出した場合に、立体駐車場であると判断する。さらに、たとえば電波の受信感度が閾値よりも低い場合や傾斜を下っていることを検出した場合は、地下駐車場であると判断する。また、各種センサ３１６によって駐車場内で車両が旋回した回数を測定し、何階建ての駐車場かを判断する構成としてもよい。【０１０５】
このように、目的地の駐車場の入口位置に対応付けられて記録された各種情報は、たとえばドライバーが目的地検索などをおこなう際に、ディスプレイ３１３に駐車場情報とともに表示することによって、ドライバーに提示する構成としてもよい。【０１０６】
また、上述のステップＳ４０９において目的地の駐車場の入口位置を記録した後において、車両の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合には、この道路上の復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録するようにしてもよい。ここで、復帰位置とは、車両が道路以外の場所から道路上に戻った場合に、道路上で最初に特定された車両の現在位置である。この場合に、最新の復帰位置のみを記録するようにする。【０１０７】
このときに、駐車場の出口位置とともに、たとえば車両が駐車場から退出する際の退出方法もあわせて目的地の駐車場の入口位置と対応付けて磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録するようにしてもよい。駐車場の出口への退出方法とは、車両が駐車場の出口から道路上に、どのように退出したかを示す情報であり、たとえば、駐車場の出口から右折、左折、または直進して道路上へ退出可能であるという情報であってもよい。【０１０８】
退出方法の判断は、車両の現在位置を示す位置情報、各種センサ３１６からの出力値、地図情報などを利用して判断する。具体的には、たとえば車両の現在位置を示す位置情報や車両の進行方向および車両が走行している道路の道路形状データなどを利用することによって、車両が右折して道路上に戻ったのか、左折して道路上に戻ったのかなどを判断する。【０１０９】
さらに、駐車場の入口位置が記録されている目的地までの経路探索をおこなった場合、当該目的地の駐車場の入口位置までの経路の探索をおこなうことができる。このとき、駐車場の入口への進入方法があわせて記録されている場合には、進入方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。たとえば、駐車場の入口へ左折することによって進入することができる進入方法が記録されている場合には、車両が左折して駐車場の入口に進入することができる経路を探索する。【０１１０】
また、駐車場の出口位置が記録されている地点（以前目的地として設定された地点）の駐車場内（当該地点から所定範囲内で且つ道路上ではない場所）から任意の目的地までの経路を探索する際には、当該地点の駐車場の出口位置を考慮した経路の探索をおこなうことができる。このとき、駐車場の出口からの退出方法があわせて記録されている場合には、退出方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。たとえば、駐車場の出口から左折することによって道路上に戻ることができる退出方法が記録されている場合には、左折して駐車場から退出する経路を探索する。【０１１１】
つぎに、上述した処理によって逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記録した後において、さらに経路誘導を継続する場合に、記録された目的地５１１の駐車場の入口位置を消去する際の処理の概要について説明する。【０１１２】
図６は、駐車場の入口位置の消去処理の概要を説明するための図である。図６に示すように、ここでは、経路探索によって探索された経路５００に沿って経路誘導がおこなわれ、車両５１０が後述する他の所定範囲（第２の所定範囲）５２０内の道路上で駐車した場合を示している。なお、目的地５１１には、所定範囲（第１の所定範囲）５１３と、この所定範囲５１３よりも狭い他の所定範囲（第２の所定範囲）５２０とが設定されている。【０１１３】
この場合、車両５１０は他の所定範囲（第２の所定範囲）５２０内において車両の現在位置が道路上に特定されている状態で駐車しており、所定範囲（第１の所定範囲）５１３内で車両５１０が駐車したことによって既に登録された逸脱位置５０５は、目的地５１１の駐車場の入口位置としては誤っていることになる。そこで、経路誘導中に目的地５１１の駐車場の入口位置として記録された逸脱位置５０５を消去する。【０１１４】
なお、経路探索によって探索された経路５００に沿って経路誘導がおこなわれるときにおいて車両５１０が他の所定範囲（第２の所定範囲）５２０内の道路上で駐車する前に目的地５１１の駐車場の出口位置が記録されている場合には、目的地５１１の駐車場の入口位置として記録された入口位置（逸脱位置５０５）とともに当該出口位置も消去する。【０１１５】
以上説明したように、本実施例によれば、ナビゲーション装置３００は、経路誘導中の車両５１０が目的地５１１から所定範囲（第１の所定範囲）５１３内において道路以外の場所に駐車したと判断された場合に、最新の逸脱位置のみを目的地５１１の駐車場の入口位置として記録することで、より適切な駐車場の入口位置を自動的に記録することができる。【０１１６】
また、車両５１０の現在位置が目的地５１１から所定範囲（第１の所定範囲）５１３より狭い他の所定範囲（第２の所定範囲）５２０内の道路上に特定されている際に車両５１０が駐車したと判断された場合には、経路誘導中に記録された目的地５１１の駐車場の入口位置を消去することで、誤って記録された目的地５１１の駐車場の入口位置を自動的に消去することができる。【０１１７】
また、経路誘導中において、目的地５１１の駐車場の入口位置を記録した後、道路上の復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として記録するとともに最新の復帰位置のみを目的地５１１の駐車場の出口位置として記録することで、より適切な駐車場の出口位置を自動的に記録することができる。さらに、車両５１０の現在位置が目的地５１１から所定範囲（第１の所定範囲）５１３より狭い他の所定範囲（第２の所定範囲）５２０内の道路上に特定されている際に車両５１０が駐車したと判断された場合には、経路誘導中に記録された目的地５１１の駐車場の出口位置を消去することで、誤って記録された目的地５１１の駐車場の出口位置を自動的に消去することができる。【０１１８】
また、ナビゲーション装置３００は、目的地５１１（あるいは経由目的地５１２）の駐車場の入口位置や出口位置と対応付けて、駐車場の入口への進入方法、あるいは駐車場の出口からの退出方法や、駐車場の種別などを記録することができる。これにより、たとえば目的地５１１（あるいは経由目的地５１２）の駐車場までの経路探索する場合、駐車場の入口への進入方法を考慮した経路探索をおこなうことができる。さらに、目的地５１１（あるいは経由目的地５１２）の駐車場内から他の目的地までの経路探索をする場合は、駐車場の出口からの退出方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。【０１１９】
このように、ナビゲーション装置３００は、あらかじめ地図情報に設定されていない駐車場の入口位置、出口位置などの各種情報を、ユーザの使用環境にあわせて自動的に記録することができ、ユーザが経路探索などをおこなう際に、記録された各種情報を効果的に利用することができる。このため、ユーザは使用環境にあった最適な探索を得ることができ、ユーザの利便性の向上を図ることができる。【０１２０】
なお、本実施の形態で説明した位置登録方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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