(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上の所定領域内における道路情報を車両に提供する道路情報提供装置と、
車両の運転者に対し前記道路情報を利用した報知を行なう道路情報報知装置と、
車両の運転者に対して前記道路情報の利用可否状態に基づく報知を行なう利用可否報知装置と、
前記所定領域内において前記道路情報報知装置の報知履歴を記憶する報知履歴記憶装置と、
道路上における車両の位置を検出する位置検出装置と、
を有し、
前記報知履歴記憶装置は、報知の行われた車両の位置を、前記報知履歴と共に記憶し、
前記利用可否報知装置は、前記道路情報提供装置による道路情報が利用できない場合であって、前記報知履歴記憶装置にて記憶される報知履歴のあった位置に対応する道路を走行している場合に、前記道路情報が利用できないことを報知するように利用可否報知装置を作動させることを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項２】
前記報知履歴記憶装置は、報知の行われた車両の位置として、道路情報が利用可能な前記所定領域の開始位置と終了位置とを記憶することを特徴とする、請求項１記載の車両用情報提供装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定の領域における道路情報を用いた車両の走行支援を行なう車両用情報提供装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特開平１１−５３６９５号公報には、道路上の所定のサービス領域内における障害物の有無及び障害物の位置といった道路情報を車両に送信し、この道路情報を車両側で受信して運転者に提供するとともに、車両の位置及び走行状態や障害物の位置といった道路情報に基づいて当該車両の運転の適否を判断し、その判定結果に基づいて警報を行なう構成が開示されている。また、車両がサービス領域を外れた場合には、上記のような道路情報を用いた処理を終了する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記公報に記載の技術では、ドライバーへの道路情報の提供やこれを利用した警報が行われた後に運転者が制動力を増大させる等の運転操作の変更を行なうと、障害物に衝突する可能性がなくなったと判断されて警報が終了する。しかしながら、前記道路情報の提供やこれを利用した警報の終了は、車両がサービス領域を外れたり、道路情報の送受信装置の故障等が生じたり、或いは送受信装置は正常に動作していても道路情報の提供が一時的に中止されてしまう等により、車両側で道路情報を利用できないという状況によっても起こり得るものである。
【０００４】
本発明では、上記に鑑みて、道路情報の提供やこれを利用した警報といった、道路情報を利用した報知処理が行われた後に道路情報を利用できない状況になった場合に、かかる状況を的確に運転者に認知せしめる車両用情報提供装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決する為の手段】
上記課題を解決する為に、本発明に係る車両用情報提供装置は、請求項１に記載されるように、道路上の所定領域内における道路情報を車両に提供する道路情報提供装置と、車両の運転者に対し前記道路情報を利用した報知を行なう道路情報報知装置と、車両の運転者に対して前記道路情報の利用可否状態に基づく報知を行なう利用可否報知装置と、前記所定領域内において前記道路情報報知装置の報知履歴を記憶する報知履歴記憶装置と、道路上における車両の位置を検出する位置検出装置と、を有し、前記報知履歴記憶装置は、報知の行われた車両の位置を、前記報知履歴と共に記憶し、前記利用可否報知装置は、前記道路情報提供装置による道路情報が利用できない場合であって、前記報知履歴記憶装置にて記憶される報知履歴のあった位置に対応する道路を走行している場合に、前記道路情報が利用できないことを報知するように利用可否報知装置を作動させるように構成されるものである。  
【０００９】
かかる構成によれば、利用可否報知装置は、前記道路情報の利用可否状態と、前記報知の履歴と、車両の位置とに応じて、道路情報報知装置の報知履歴があった道路を走行しており、且つ道路情報が利用できない状態である場合に、道路情報が利用できない状態であることを報知するように利用可否報知装置を作動させる。
【００１０】
また、請求項２に記載の車両情報提供装置は、請求項１において、前記報知履歴記憶装置は、報知の行われた車両の位置として、道路情報が利用可能な前記所定領域の開始位置と終了位置とを記憶するように構成されるものである。
【００１１】
かかる構成によれば、報知履歴記憶装置は、車両の位置として、前記所定領域の開始位置と終了位置とを、道路情報を利用した報知の履歴と共に記憶する。
【００１２】
【発明の効果】
以前に前記道路情報に基づく報知があった道路を走行している場合であって、運転者が以前に報知を受けたことを記憶している場合、運転者は無意識のうちに今回も報知が受けられる状態であると認識してしまう可能性があるが、請求項１に係る発明によれば、道路情報報知装置の報知履歴があった道路を走行している場合に、道路情報が利用できない状態になった場合に、これを報知することができるため、上述の効果に加え、以前に道路情報に基づく報知があったことを運転者が記憶している場合、運転者が無意識のうちに前記報知に依存しがちな状況になる可能性があるが、この場合にも前記報知を受けられないことを確実に認識させることが可能となる。
【００１５】
請求項２に係る発明によれば、請求項１による効果に加え、報知履歴記憶装置により、道路情報が利用可能な所定領域の開始位置と終了位置とを報知履歴と共に記憶することができるため、報知履歴のある道路を再度走行した場合にそれを確実に認識することが可能となる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１７】
図１は本発明による情報提供装置の一例を示すものである。車両には運転者に対して情報を画像や音声で提供したり、警告を発することが可能な報知装置１が設けられており、この報知装置１は、後述の情報処理装置２からの指令に基づいて作動される。なお、本実施例においては、報知装置１として、前記情報を表示するディスプレイ１ａ、前記情報を音声で報知するスピーカー１ｂ、運転者に注意を促すための警報器１ｃとを設けている。
【００１８】
情報処理装置２は、車両外部の情報を得る道路情報受信器３、位置検出装置４、地図情報選出装置５、基準点情報検出装置６からの情報、及び車両の走行状態を示す車速センサ７、加速度センサ８からの情報に基づき、前記道路情報の提供、若しくは道路情報を用いた警報の実行を決定する。
【００１９】
ここで、前記道路情報受信器３は、図２に示すような車両外部からの道路情報を受信するものである。図中、車線Ｌ１、Ｌ２を有する道路Ｒには道路情報提供サービスを行なうサービス領域が設定されるとともに、このサービス領域における道路情報を車両側に提供するための道路情報提供装置１００が設けられている。道路情報提供装置１００は、図３に示すように、上記サービス領域の道路を撮影するカメラ１０１、このカメラからの画像を処理する画像処理装置１０２、サービス領域の開始点から終了点までの距離、急カーブを含む道路においては開始基準点からカーブ開始点までの距離、道路曲率、及び安全速度等が格納された道路情報メモリ１０３、画像処理装置１０２及び道路情報メモリ１０３からのデータにより、サービス領域内の障害物の有無、位置等の道路情報を生成する道路情報制御装置１０４、この道路情報を車両側に送信する道路情報送信器１０５とを有している。すなわち、道路情報受信器３は、道路情報送信器１０５のデータを受信するものである。
【００２０】
位置検出装置４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって車両が現在どの位置にあるかを検出するものである。
【００２１】
地図情報選出装置５は、位置検出装置４によって検出される車両の現在位置から所定の範囲の地図情報を、予め格納された地図データから選出するものである。
【００２２】
基準点情報検出装置６は、前述のサービス領域の開始基準点及び終了基準点を検出するものである。図２に示すように、車線Ｌ１におけるサービス領域（図中では参照符号「Ｍ」で示す）より手前側には、サービス領域Ｍの開始基準点を示すマーカー１０６が道路Ｒの路面に埋設され、同じく車線Ｌ１のマーカ１０６より先方且つサービス領域の境界より手前側には、サービス領域の終了基準点を示すマーカ１０７が埋設されている。すなわち、基準点情報検出装置６は、これらマーカ１０６、１０７を検出するものである。
【００２３】
さて、情報処理装置２は、道路情報受信器３より得た道路情報や、基準点情報検出装置６から得た基準点情報、車速センサ７や加速度センサ８から得た自車の走行状態に応じて、どのような情報を提供するかの判断を行なう。具体的には、後述するように、サービス領域が急カーブを含む道路に設けられている場合には、道路情報受信器３より得た道路情報として、開始基準点からカーブ地点までの距離や、道路曲率、及び路面状態（滑りやすさ）を運転者に報知するよう、ディスプレイ１ａやスピーカ１ｂを制御したり、基準点情報検出装置６から開始基準点情報を検知すると共に車速センサ７からの車速情報を積分して開始基準点からの車両の進行距離を得て、これらから車両とカーブ地点までの距離を算出し、この距離が所定以下になった時点において、車速センサ７によって得られた車速が、道路情報受信器３から得られるカーブの道路曲率及び路面状態から大きいと判断されたときに、運転者に減速を促す表示や警報を行うよう、ディスプレイ１ａ、スピーカ１ｂ、又は警報器１ｃを制御するといった、カーブ路走行支援を行なう。また、道路情報として道路上の障害物に関する情報を含む場合は、当該障害物の有無や障害物までの距離を運転者に報知するよう、ディスプレイ１ａやスピーカ１ｂを制御したり、車両の障害物への接近状況に応じて、運転者に減速を促す表示や警報を行うよう、ディスプレイ１ａ、スピーカ１ｂ、又は警報器１ｃを制御するといった、障害物回避支援を行なう。
【００２４】
また、上述のカーブ路走行支援や、障害物回避支援のように、道路情報を運転者に報知したり、或いは道路情報に基づく報知を行なった場合の履歴（以下、報知履歴と称する）を、サービス領域の開始基準点及び終了基準点と共に記憶する報知履歴メモリ９を備えている。
【００２５】
そして、情報処理装置２は、基準点情報検出装置６から得た基準点情報がサービス領域の終了基準点を示すマーカ１０７を認識したとき、道路情報受信器３によって道路情報提供装置１００からの情報提供を中止する旨の情報が得られたとき、或いは道路情報受信器３によって道路情報自体が受信できなくなったときに、道路情報が得られなくなった旨をディスプレイ１ａ、スピーカ１ｂ、又は警報器１ｃによって運転者に報知するよう指令するものであるが、道路情報が得られなくなった時に、常にその旨を報知するのではなく、前記報知履歴に基づいて、ディスプレイ１ａ等に対し報知を行なうか否かの指令を発する構成となっている。具体的には後述するが、サービス領域を走行中に報知履歴が生じた場合であって且つ前述の理由で道路情報が得られなくなった場合や、報知履歴が記憶された道路を再度走行した場合であって且つ前述の理由で道路情報が得られなくなった場合に、ディスプレイ１ａ等に対しその旨を報知するよう指令を発する。更に情報処理装置２は、サービス領域の終了基準点を示すマーカ１０７を認識できなかった場合にも、道路情報受信器３を介して道路情報提供装置１００から受信されるサービス領域の開始基準点から終了基準点までの距離情報と、車速センサ７からの車速情報を積分して得られるサービス領域の開始基準点からの走行距離から車両の位置とサービス領域の終了基準点との間の距離を算出し、前記終了基準点の位置に車両が達してもマーカ１０７が認識されない場合は、その時点でサービス領域の終了と判断するようになっている。
【００２６】
次に、以上の構成に従って情報処理装置２で行われる演算処理のロジックについて、図４を用いて説明する。このロジックは演算処理のフローを表すものであり、具体的なアルゴリズムは各ステップで行われる個別の演算処理に含まれる。
【００２７】
まず、ステップＳ１では、位置検出装置４と地図情報選出装置５のデータから現在の車両位置を取得する。
【００２８】
ステップＳ２では、報知履歴メモリ９にて、後述のように、報知履歴に対応するサービス領域の開始基準点及び終了基準点を取得する。
【００２９】
ステップＳ３では、ステップＳ２で取得した報知履歴に対応した開始基準点付近を走行しているか否かを判断する。報知履歴に対応した開始基準点付近を走行している場合にはステップＳ７に進むが、そうでない場合にはステップＳ４に進む。
【００３０】
ステップＳ４では、基準点情報検出装置６が、サービス領域の開始基準点を示すマーカ１０６を検出したか否かを判断する。開始基準点が検出されていればステップＳ５に進み、検出されていなければステップＳ１に戻る。
【００３１】
ステップＳ５では、車速センサ７から車速を取得するとともに、これを積分して開始基準点からの走行距離ＬRを積算する。
【００３２】
ステップＳ６では、道路情報受信器３が道路情報提供装置１００からの道路情報を取得しているか否かを判断する。道路情報が取得されている場合はステップＳ１０に、取得されていない場合は処理を終了する。なお、本実施例においては、本ステップで取得可能な道路情報は下記とする。
【００３３】
（１）サービス区間情報：開始基準点から終了基準点までの距離ＬS
（２）カーブ情報：開始基準点からカーブ開始までの距離ＬC1、カーブの道路曲率ρ、及び路面状態
（３）障害物情報：開始基準点から終了基準点までの間の障害物の有無と、障害物がある場合は開始基準点から障害物までの距離ＬH
一方、前記ステップＳ７では、ステップＳ３で取得した報知履歴の開始基準点付近を走行中に、サービス領域の開始基準点を示すマーカ１０６を検出したか否かを判断する。開始基準点が検出されていればステップＳ８に進み、検出されていなければステップＳ１８に進む。
【００３４】
ステップＳ８では、車速センサ７から車速Ｖを取得するとともに、これを積分して開始基準点からの走行距離ＬRを積算する。
【００３５】
ステップＳ９では、道路情報受信器３が道路情報提供装置１００からの道路情報を取得しているか否かを判断する。道路情報が取得されている場合はステップＳ１０に、取得されていない場合はＳ１８に進む。なお、本実施例においては、本ステップで取得可能な道路情報はステップＳ６と同じ内容である。
【００３６】
ステップＳ１０では、ステップＳ６若しくはステップＳ９にて取得した道路情報や、ステップＳ５若しくはステップＳ８にて取得した開始基準点からの走行距離ＬR、及び車速センサ７からの車速Ｖに応じて、道路情報やこれを用いた警報といった報知処理を行なう。
【００３７】
ステップＳ１１では、道路情報受信器３から道路情報提供が中断される旨の情報が取得されたか否かを判断し、取得されていない場合はＳ１２に進むが、取得された場合にはステップＳ１７へ進む。
【００３８】
ステップＳ１２では、基準点情報検出装置６が、サービス領域の終了基準点を示すマーカ１０７を検出したか否かを判断する。終了基準点が検出されていればステップＳ１４に進み、検出されていなければステップＳ１３に進む。
【００３９】
ステップＳ１３では、開始基準点から終了基準点までの距離ＬSと、車速センサ７からの車速Ｖの積分値を積算して得た開始基準点からの走行距離ＬRとを比較し、距離ＬSが距離ＬRを以上であれば終了基準点を通過したと判断してステップＳ１４に移行するが、そうでない場合はステップＳ１０に戻る。
【００４０】
ステップＳ１４では、ステップＳ１０の報知処理において報知履歴の有無を判断し、報知履歴がある場合にはステップＳ１５に進み、ない場合には処理を終了する。ここで、報知履歴の有無は、具体的には後述の図５に示される報知処理のフローにおいて、報知履歴フラグＦW＝１の時に報知履歴あり、ＦW＝０の時に報知履歴なしとして判断する。
【００４１】
ステップＳ１５では運転者にサービス領域の終了をディスプレイ１ａ及びスピーカ１ｂによって報知し、処理を終了する。
【００４２】
一方、ステップＳ１６では、ステップＳ１０の報知処理において報知履歴の有無を判断し、報知履歴がある場合にはステップＳ１７に進み、ない場合には処理を終了する。
【００４３】
ステップＳ１７では、運転者に対して、道路情報提供装置１００からの情報提供が中止された旨、ディスプレイ１ａ及びスピーカ１ｂによって報知し、処理を終了する。
【００４４】
一方、ステップＳ１８では、運転者に対して、道路情報提供装置１００からの情報提供が行われていない旨、ディスプレイ１ａ及びスピーカ１ｂによって報知し、処理を終了する。
【００４５】
図５には、前記図４のステップＳ１０にて実行される報知処理のロジックを具体的に示す。
【００４６】
ステップＳ３１では、道路情報受信器３が道路情報提供装置１００からの道路情報として、カーブ情報を取得している場合にはステップＳ３２に進み、そうでない場合にはステップＳ３８に進む。
【００４７】
ステップＳ３２では、開始基準点からカーブ開始地点までの距離ＬC1、曲率ρ、及び路面状態をディスプレイ１ａに表示し、またスピーカ１ｂによって音声で報知するよう、それぞれに対して指令を行ない、ステップＳ３３に進む
ステップＳ３３では、報知履歴フラグＦWを１にセットし、ステップＳ３４に進む。
【００４８】
ステップＳ３４では、カーブ開始地点までの距離ＬCと所定値ＬC*とを比較し、所定値未満である場合にはステップＳ３５に進み、そうでない場合はステップＳ３８に進む。ここで、カーブ開始地点までの距離ＬCは、開始基準点からカーブ開始地点までの距離ＬC1から、前記図４のステップＳ５若しくはステップＳ８で得た開始基準点からの走行距離ＬRを減算することで求める。
【００４９】
ステップＳ３５では、カーブの道路曲率ρと路面状態に応じて目安となる安全速度Ｖ*を算出し、ステップＳ３６に進む。なお、安全速度の算出に際しては、特開平５−１４１９７９号公報や特開平１０−３２０７００号公報に記載のような、公知の手法に依るものとする。
【００５０】
ステップＳ３６では、車速Ｖと安全速度Ｖ＊とを比較し、車速Ｖが安全速度Ｖ*を超える場合にステップＳ３７に進み、そうでない場合にはステップＳ３８に進む。
【００５１】
ステップＳ３７では、運転者に対し「前方にカーブが存在するので減速が必要である」旨の表示をディスプレイ１ａに表示するとともに、警報器１ｃにより警報音を発生させ、ステップＳ３８に進む。なお、この場合警報器１ｃに代えてスピーカ１ｂにより同主旨のアナウンスを発生させるようにしてもよい。
続いて、ステップＳ３８では、道路情報受信器３が道路情報提供装置１００からの道路情報として、障害物情報を取得している場合にはステップＳ３９に進み、そうでない場合はステップＳ４５に進む。
【００５２】
ステップＳ３９では、障害物情報より、障害物が存在する場合にはステップＳ４０に進み、存在しない場合はステップＳ４５に進む。
【００５３】
ステップＳ４０では、障害物が開始基準点から障害物が存在する地点までの距離ＬHをディスプレイに表示し、またスピーカ１ｂによって音声で報知するよう、それぞれに対して指令を行ない、ステップＳ４１に進む。
【００５４】
ステップＳ４１では、報知履歴フラグＦWを１にセットし、ステップＳ４２に進む。
【００５５】
ステップＳ４２では、障害物存在地点までの距離ＬHと所定値ＬH*とを比較し、所定値未満である場合にはステップＳ４３に進み、そうでない場合はステップＳ４５に進む。ここで、障害物存在地点までの距離ＬHは、開始基準点から障害物存在地点までの距離ＬH１から、前記図４のステップＳ５若しくはステップＳ８で得た開始基準点からの走行距離ＬRを減算することで求める。
【００５６】
ステップＳ４３では、障害物存在地点までの距離ＬHと、車速Ｖ、加速度センサ８からの加速度ｇから、現在の車両の走行状態が維持された場合における、障害物の位置での予測速度Ｖ0を算出し、所定値Ｖ1と比較する。予測速度Ｖ0がＶ1を超えておればステップＳ４４に進むが、そうでなければステップＳ４５に進む。なお、予測速度Ｖ0は
Ｖ0＝（Ｖ2＋２ｇＬH）1/2
によって算出する。また、所定値Ｖ1は本実施例の場合０ｋｍ／ｈと設定し、障害物の位置で車両が停車していないと予測される場合にステップＳ４４に移行するものとする。
【００５７】
ステップＳ４４では、運転者に対して「前方に障害物があるので減速が必要である」旨の表示をディスプレイ１ａに表示するとともに、警報器１ｃにより警報音を発生させて、ステップＳ４５に進む。なお、この場合警報器１ｃに代えてスピーカ１ｂにより同主旨のアナウンスを発生させるようにしてもよい。
【００５８】
ステップＳ４５では、報知履歴を、サービス領域の開始基準点及び終了基準点と共に報知履歴メモリ９に記憶し、本報知処理を終了する。
【００５９】
次に、本実施例の作用について説明する。本情報提供装置を備えた車両は、道路情報を利用した報知を行なった場合、報知を行なったという履歴を道路情報提供が行われるサービス領域の開始基準点及び終了基準点と共に報知履歴メモリ９に記憶するようになっている。そして、車両の走行領域が、報知履歴メモリ９に記憶された報知履歴に対応するサービス領域の開始基準点付近である場合と、そうでない場合とで、道路情報が利用できなくなった場合の報知内容が異なる。
【００６０】
（Ａ）車両の走行領域が報知履歴に対応するサービス領域の開始基準点付近以外車両が報知履歴に対応したサービス領域とは別のサービス領域に到達した時には、道路情報を利用できる限り、この道路情報を利用した報知処理として、前述のカーブ路走行支援や、障害物回避支援が行なわれる。ここで、道路情報を利用できる場合であってもその旨を運転者には報知しない。
【００６１】
そして、報知処理が行なわれた場合には、サービス領域の終了基準点が検出されたり、道路情報の提供が中断された場合にのみ、その旨をディスプレイ１ａで表示し、またスピーカ１ｂで音声によりアナウンスすることが行われる。
【００６２】
これにより、報知処理が行なわれたことで、運転者に対して前記道路情報を利用した報知を受けられなくなったことを確実に認識させることが可能となると共に、道路情報に基づく報知に対し運転者が過度に依存することを防止できる。
【００６３】
（Ｂ）車両の走行領域が報知履歴に対応するサービス領域の開始基準点付近車両が報知履歴に対応したサービス領域に到達した時には、道路情報を利用できる場合には、上記（Ａ）と同様の作用となる。
【００６４】
一方、道路情報を利用できない場合は、その旨をディスプレイ１ａで表示し、またスピーカ１ｂで音声によりアナウンスすることが行われる。
【００６５】
これにより、上記（Ａ）の場合に加え、以前に道路情報に基づく報知があったことを運転者が記憶している場合でも、前記報知を受けられないことを運転者に確実に認識させることが可能となり、運転者が無意識のうちに前記報知に依存することを未然に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例に係るシステムの車両に搭載される装置の構成図である。
【図２】本発明の実施例に係るシステムが適用される道路を示す図である。
【図３】本発明の実施例に係るシステムの車両外部の設備の構成を示す図である。
【図４】図１に示す装置にて実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図４のフローチャートのステップＳ１０にて実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１      報知装置
２      情報処理装置
３      道路情報受信器
４      位置検出装置
５      地図情報検出装置
６      基準点情報検出装置
７      車速センサ
８      加速度センサ
９      報知履歴メモリ
１００  道路情報提供装置
１０６、１０７  マーカ
【図１】
0004581220.tif 000002
【図２】
0004581220.tif 000003
【図３】
0004581220.tif 000004
【図４】
0004581220.tif 000005
【図５】
0004581220.tif 000006