(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右のクローラ式走行装置（１）、走行用油圧式無段変速機（１１０）、及び旋回用油圧式無段変速機（１２０）を備え、該走行用油圧式無段変速機（１１０）の出力を差動装置（１３１）へ入力して左右のクローラ式走行装置（１）を走行駆動するとともに、前記旋回用油圧式無段変速機（１２０）の出力を差動装置（１３１）に入力することにより左右のクローラ式走行装置（１）の駆動回転数を異ならせて操向を行うクローラ式走行車両において、ステアリングハンドル（７）の操作角度及び、主変速レバー（７７）の操作角度の大きさに連動させて、前記走行用油圧式無段変速機（１１０）と旋回用油圧式無段変速機（１２０）の出力回転数を制御するとともに、運転部に設けた足ペダル（５１）を踏み込むと、走行用油圧式無段変速機（１１０）及び旋回用油圧式無段変速機（１２０）が中立位置へ戻るように制御し、前記走行用油圧式無段変速機（１１０）及び旋回用油圧式無段変速機（１２０）にそれぞれ比例電磁弁（６１・６２）を付設し、該ステアリングハンドル（７）の操作角度及び主変速レバー（７７）の操作角度の大きさに連動させて該比比例電磁弁（６１・６２）を制御することにより、該走行用油圧式無段変速機（１１０）と旋回用油圧式無段変速機（１２０）との出力回転数を制御し、前記足ペダル（５１）を踏み込むと、該足ペダル（５１）によりブレーキペダルスイッチ（３１）がオンされて、該走行用油圧式無段変速機（１１０）及び旋回用油圧式無段変速機（１２０）が中立位置へ戻るように比例電磁弁（６１・６２）を制御することを特徴とするクローラ式走行車両。
【請求項２】
請求項１記載のクローラ式走行車両において、前記足ペダル（５１）の踏み込みを２段階に構成し、該足ペダル（５１）を１段目まで踏み込むと走行用油圧式無段変速機（１１０）及び旋回用油圧式無段変速機（１２０）が中立位置へ戻るように制御され、２段目まで踏み込むとクローラ走行装置を制動するブレーキ装置（５８）が作動するように構成したことを特徴とするクローラ式走行車両。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のクローラ式走行車両において、前記足ペダル（５１）を踏み込み、且つ、主変速レバー（７７）を中立位置へ操作した状態とすると、エンジン（３）の始動が可能となるように構成したことを特徴とするクローラ式走行車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行用油圧式無段変速機の出力を、差動装置へ入力して左右のクローラ式走行装置を走行駆動するとともに、旋回用油圧式無段変速機の出力を差動装置に入力することにより左右のクローラ式走行装置の駆動回転数を異ならせて操向を行うクローラ式走行車両における、走行制御の構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、左右のクローラ式走行装置を備えたクローラ式走行車両においては、エンジンの出力を走行用油圧式無段変速機により変速し、該走行用油圧式無段変速機の出力を差動装置に入力して、左右のクローラ式走行装置を走行駆動するとともに、該旋回用油圧式無段変速機からの出力回転を差動装置に入力して、左右のクローラ式走行装置の駆動回転数を異ならせて操向を行う技術が考案されている。このようなクローラ式走行車両にあっては、一般的に、走行用油圧式無段変速機は主変速レバーの操作に連動して駆動され、旋回用油圧式無段変速機はステアリング操作に連動して駆動されており、該走行用油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機は、それぞれ個別的に制御されていた。また、走行用油圧式無段変速機を操作する主変速レバーと、旋回用油圧式無段変速機を操作するステアリングハンドルとを機械的に連動させる構成が、例えば、特開平１０−４７１９号公報に示す如く知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前述の如く駆動される、走行用油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機は、主変速レバーとステアリングハンドルとが機械的に連結されているので、構造が複雑となり多くのスペースを要することとなっていた。また、機体を停止させる際には、主変速レバーを中立位置まで操作することにより、走行用油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機を中立位置へ戻して停止するように構成されていた。従って、再度走行する場合に停止前と同じ速度で走行するためには、主変速レバーを停止前と同じ位置へ操作しなければならないため、微妙なレバー操作必要となり、速度を再現するのが困難であった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。
【０００５】
請求項１においては、左右のクローラ式走行装置（１）、走行用油圧式無段変速機（１１０）、及び旋回用油圧式無段変速機（１２０）を備え、該走行用油圧式無段変速機（１１０）の出力を差動装置（１３１）へ入力して左右のクローラ式走行装置（１）を走行駆動するとともに、前記旋回用油圧式無段変速機（１２０）の出力を差動装置（１３１）に入力することにより左右のクローラ式走行装置（１）の駆動回転数を異ならせて操向を行うクローラ式走行車両において、ステアリングハンドル（７）の操作角度及び、主変速レバー（７７）の操作角度の大きさに連動させて、前記走行用油圧式無段変速機（１１０）と旋回用油圧式無段変速機（１２０）の出力回転数を制御するとともに、運転部に設けた足ペダル（５１）を踏み込むと、走行用油圧式無段変速機（１１０）及び旋回用油圧式無段変速機（１２０）が中立位置へ戻るように制御し、前記走行用油圧式無段変速機（１１０）及び旋回用油圧式無段変速機（１２０）にそれぞれ比例電磁弁（６１・６２）を付設し、該ステアリングハンドル（７）の操作角度及び主変速レバー（７７）の操作角度の大きさに連動させて該比比例電磁弁（６１・６２）を制御することにより、該走行用油圧式無段変速機（１１０）と旋回用油圧式無段変速機（１２０）との出力回転数を制御し、前記足ペダル（５１）を踏み込むと、該足ペダル（５１）によりブレーキペダルスイッチ（３１）がオンされて、該走行用油圧式無段変速機（１１０）及び旋回用油圧式無段変速機（１２０）が中立位置へ戻るように比例電磁弁（６１・６２）を制御するものである。
【０００６】
請求項２においては、請求項１記載のクローラ式走行車両において、前記足ペダル（５１）の踏み込みを２段階に構成し、該足ペダル（５１）を１段目まで踏み込むと走行用油圧式無段変速機（１１０）及び旋回用油圧式無段変速機（１２０）が中立位置へ戻るように制御され、２段目まで踏み込むとクローラ走行装置を制動するブレーキ装置（５８）が作動するように構成したものである。
【０００７】
請求項３においては、請求項１又は請求項２に記載のクローラ式走行車両において、前記足ペダル（５１）を踏み込み、且つ、主変速レバー（７７）を中立位置へ操作した状態とすると、エンジン（３）の始動が可能となるように構成したものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の解決すべき課題及び手段は以上の如くであり、次に添付の図面に示した本発明の一実施例を説明する。
【０００９】
図１は本発明の一実施例であるクローラトラクタを示す側面図、図２はクローラトラクタの動力伝達系を示すスケルトン図、図３は比例電磁弁が付設された走行用ＨＳＴ及び旋回用ＨＳＴを示す油圧回路図、図４は走行用ＨＳＴ及び旋回用ＨＳＴを制御するためのＨＳＴコントローラ等の構成を示す図、図５は足ペダル部及びブレーキ機構を示す側面図、図６はスタートスイッチと足ペダルの関係を示す側面図、図７は足ペダルが踏み込まれた場合に走行用及び旋回用ＨＳＴを中立位置へ戻す制御のフローを示す図である。
【００１０】
図８は足ペダルの踏み込量をブレーキペダルセンサにより検出して走行用ＨＳＴ及び旋回用ＨＳＴを中立状態とする場合の制御フローを示す図、図９は足ペダルが踏み込まれた場合に走行用及び旋回用ＨＳＴを除々に中立位置へ戻す制御のフローを示す図、図１０はブレーキペダルスイッチがオンされるとともに主変速レバー角度センサが中立位置に操作された場合にエンジン始動可能となるように制御する場合のフローを示す図、図１１種変速レバーが急激に操作された場合の走行用ＨＳＴの制御フローを示す図、図１２は図１１における制御を行った場合の主変速レバー角度センサ値及び走行用比例電磁弁電流値の変化を示す図である。
【００１１】
まず、本発明に係るクローラ式走行装置の一実施例であるクローラトラクタの概略構成について説明する。図１に示すように、左右一対のクローラ式走行装置１の前部上方にはエンジン３が配置され、ボンネット４に覆われている。ボンネット４の後方にはキャビン９が立設されており、該キャビン９内には操向操作を行うステアリングハンドル７を配置し、該ステアリングハンドル７の後方にシート８を配設して、運転部を構成している。この運転部には、走行操作を行うための主変速レバー７７等が設けられており、また、ステアリングハンドル７の下方に、後述する走行用油圧式無段変速機１１０及び旋回用油圧式無段変速機１２０を中立位置へ戻すとともに、クローラ式走行装置１の制動を行うための足ペダル５１が配設されている。
【００１２】
前記クローラ式走行装置１は、クローラフレーム２に支持されており、前端部の駆動スプロケット１１、後端部のアイドラ１２、及び、駆動スプロケット１１とアイドラ１２との間に配置される転輪１３・１３・・・にクローラベルト１４を巻回して構成している。
【００１３】
図１、図２に示すように、前記エンジン３の後方には走行用油圧式無段変速機（以降走行用ＨＳＴと記す）１１０が配設されており、エンジン３からの駆動出力は、走行用ＨＳＴ１１０にて主変速された後に、該走行用ＨＳＴ１１０の後方に配置されるミッションケース５内で副変速される。走行用ＨＳＴ１１０及びミッションケース５内で変速された駆動力は、連結軸７２を介して、機体前部に配置される差動装置１３１へ入力される。差動装置１３１内に入力された駆動力は、減速された後に最終減速装置１３３に伝達され、該最終減速装置１３３内でさらに減速されて左右の駆動スプロケット１１を駆動するように構成しており、これにより左右のクローラ式走行装置１が駆動されている。
【００１４】
走行用ＨＳＴ１１０は、走行油圧ポンプ１１１及び走行油圧モータ１１２により構成されており、該走行油圧ポンプ１１１は可変容量型に構成されている。走行油圧ポンプ１１１は、入力されたエンジン３からの駆動力により走行油圧モータ１１２を駆動し、該走行油圧モータ１１２からの出力がミッションケース５内へ入力されている。また、走行用ＨＳＴ１１０は、走行油圧ポンプ１１１の可動斜板１１１ａの斜板角を調節することで出力回転数及び出力回転方向を変化するように構成している。
【００１５】
また、エンジン３の前方には旋回用油圧式無段変速機（以降旋回用ＨＳＴと記す）１２０が配設されており、該旋回用ＨＳＴ１２０には、ギアケース８０を介してエンジン３からの出力が入力されている。該エンジン３により駆動される該旋回用ＨＳＴ１２０の出力は差動装置１３１へ入力されている。
【００１６】
旋回用ＨＳＴ１２０は旋回油圧ポンプ１２１及び旋回油圧モータ１２２により構成され、該旋回油圧ポンプ１２１は可変容量式に構成されている。旋回油圧ポンプ１２１は、入力されたエンジン３からの駆動力により旋回油圧モータ１２２を駆動し、該旋回油圧モータ１２２からの出力が差動装置１３１へ入力されている。
【００１７】
また、旋回用ＨＳＴ１２０は、旋回油圧ポンプ１２１の可動斜板１２１ａの斜板角を調節することで出力回転数及び出力回転方向を変化するように構成している。そして、差動装置１３１へ入力される旋回用ＨＳＴ１２０からの出力回転数及び出力回転方向を変化させることで、前述したミッションケース５から差動装置１３１へ入力され、左右の駆動スプロケット１１へ伝達される走行駆動回転に回転数差を生じさせ、これにより左右のクローラ式走行装置１の走行駆動速度を異ならせて操向操作を行うようにしている。
【００１８】
次に、走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０を制御するための構成について説明する。図１、図３、図４に示すように、走行用ＨＳＴ１１０には走行用比例電磁弁６１が付設され、該比例電磁弁６１により可動斜板１１１ａの斜板角を制御するように構成されている。同じく、旋回用ＨＳＴ１２０には旋回用比例電磁弁６２が付設され、該旋回用比例電磁弁６２により可動斜板１２１ａの斜板角を制御するように構成されている。
【００１９】
前記主変速レバー７７には、該主変速レバー７７の操作位置をレバー操作角度として検出する主変速レバー角度センサ７８が付設され、ステアリングハンドル７の軸部には、該ステアリングハンドル７の操作角度を検出するステアリング操作角度センサ７９が設けられている。該主変速レバー角度センサ７８及びステアリング操作角度センサ７９はＨＳＴコントローラ１４１に接続され、それぞれの検出値が該ＨＳＴコントローラ１４１に入力されている。
【００２０】
また、前記比例電磁弁６１のソレノイド６１ａ・６１ｂ、及び比例電磁弁６２のソレノイド６２ａ・６２ｂがＨＳＴコントローラ１４１へ接続されている。そして、ＨＳＴコントローラ１４１において、主変速レバー角度センサ７８から入力された主変速レバー７７の操作角度、及びステアリング操作角度センサ７９から入力されたステアリングハンドル７の操作角度に基づいて、比例電磁弁６１のソレノイド６１ａ又はソレノイド６１ｂの何れか一方、及び比例電磁弁６２のソレノイド６２ａ又はソレノイド６２ｂの何れか一方に電流を流すように構成している。
【００２１】
即ち、主変速レバー７７の操作角度及びステアリングハンドル７の操作角度に連動して比例電磁弁６１及び比例電磁弁６２を制御することにより、走行用ＨＳＴ１１０の可動斜板１１１ａ及び旋回用ＨＳＴ１２０の可動斜板１２１ａを操作し、該走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０の出力回転数を制御するようにしている。また、本例においては、前記ミッションケース５に内装される副変速機構の変速段を高速側と低速側といった複数段に切り換える副変速切換スイッチ７６がＨＳＴコントローラ１４１に接続されており、該副変速切換スイッチ７６の切換状態も加味して、走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０の出力回転数制御を行うようにしている。
【００２２】
次に、前記足ペダル５１部及びブレーキ機構の構成について説明する。図５に示すように、足ペダル５１は、支持軸５２により回動自在に支持され、所謂吊りペダルに構成されており、バネ５９により上方付勢されている。支持軸５２の下方には連結軸５４が配設され、該連結軸５４と支持軸５２とが連結ロッド５３により連結されている。また、クローラ式走行装置１の駆動スプロケット１１の上方には回動軸５６が配設されており、該回動軸５６と一体的に回動し略上方へ突出するアーム５６ａと、前記連結軸５４と一体的に回動するアーム５４ａとが、ブレーキロッド５５により連結されている。
【００２３】
さらに、回動軸５６からは略前方に突出するアーム５６ｂが固設され、該アーム５６ｂと駆動スプロケット１１を制動するブレーキ装置５８とが、ロッド５７により連結されている。そして、足ペダル５１を下方へ踏み込むと、連結ロッド５３が上方へ移動してアーム５４ａが後方回動し、ブレーキロッド５５が後方へ移動するように構成している。
【００２４】
ブレーキロッド５５のアーム５６ａとの連結部には長孔５５ａが形成され、該長孔５５ａにアーム５６ａに突設されるピン６３が嵌入しており、これによりブレーキロッド５５とアーム５６ａとが連結されている。ピン６３は長孔５５ａの範囲内で摺動可能であり、ブレーキロッド５５が長孔５５ａの範囲内で前後移動してもアーム５６ａは回動せず、例えば長孔５５ａの範囲を超えてブレーキロッド５５が後方移動すると、該アーム５６ａが後方へ回動されることとなる。アーム５６ａが後方回動すると、回動軸５６に固設されるアーム５６ｂが上方回動されるとともに、ロッド５７が上方移動されて、ブレーキ装置５８が作動するように構成している。
【００２５】
足ペダル５１は、上述の如くブレーキ装置５８と連結されており、該足ペダル５１の踏み込みが位置ａまでの範囲にあるときは、ブレーキロッド５５は長孔５５ａの範囲内で後方移動し、ブレーキ装置５８は作動しない。該足ペダル５１を、位置ａを超えてさらに位置ｂまで踏み込むと、ブレーキロッド５５が長孔５５ａの範囲を超えて後方移動し、これにより、ロッド５７が上方移動されてブレーキ装置５８が作動する。
【００２６】
また、足ペダル５１の上部近傍にはブレーキペダルセンサ３１が設けられ、該足ペダル５１下端部の略下方にはブレーキペダルスイッチ３２が設けられている。該ブレーキペダルセンサ３１及びブレーキペダルスイッチ３２は、図４に示すように、ＨＳＴコントローラ１４１に接続されている。
【００２７】
ブレーキペダルセンサ３１は、足ペダル５１の踏み込む量を検出するように構成しており、ブレーキペダルスイッチ３２は、図６に示すように、足ペダル５１を踏み込まない状態、及び例えば位置ａまで踏み込んだ状態ではオフされており、該足ペダル５１を位置ｂまで踏み込むと、足ペダル５１がブレーキペダルスイッチ３２の接片３２ａに当接してオンされるように構成している。
【００２８】
尚、ブレーキペダルセンサ３１を設ける位置は、足ペダル５１の上部近傍には限られず、足ペダル５１の踏み込み量が検出できる位置に設けられていれば良い。また、ブレーキペダルスイッチ３２を設ける位置も、足ペダル５１下端部の略下方に限られず、足ペダル５１を位置ｂまで踏み込んだ際に該ブレーキペダルスイッチ３２がオンされる位置に設けられていれば良い。さらに、ブレーキペダルスイッチ３２は、足ペダル５１を位置ａまで踏み込むとオンされるように構成してもよい。
【００２９】
そして、図７に示すように、足ペダル５１を踏み込んでブレーキペダルスイッチ３２がオンされると（ステップＳ１１）、その旨がＨＳＴコントローラ１４１に入力され、主変速レバー角度センサ７８により検出される主変速レバー７７の操作角度、及びステアリング操作角度センサ７９により検出されるステアリングハンドル７の操作角度にかかわらず、比例電磁弁６１のソレノイド６１ａ又はソレノイド６１ｂ、及び比例電磁弁６２のソレノイド６２ａ又はソレノイド６２ｂに流れる電流が０となって（ステップＳ１２、ステップＳ１３）、走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０が中立位置へ戻るように構成している。
【００３０】
即ち、足ペダル５１を踏み込むと、ブレーキペダルスイッチ３２がオンされて走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０が中立状態となり、主変速レバー７７の操作位置にかかわらず左右のクローラ式走行装置１への駆動力の供給が停止され、機体を停止させることが可能となる。また、足ペダル５１を位置ｂまで踏み込むと中立状態となるように構成した場合は駆動力が停止するのと同時に、足ペダル５１を位置ａまで踏み込むと中立状態となるように構成した場合はさらに位置ｂまで踏み込むと、前述の如くブレーキ装置５８が作動して左右のクローラ式走行装置１が制動されるため、迅速且つ確実に機体が停止されることとなる。そして、足ペダル５１の踏み込みが解除されると、走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０は、主変速レバー７７の操作角度、ステアリングハンドル７の操作角度、及び副変速切換スイッチ７６の切換状態に応じた走行速度及び旋回状態となるように制御される。
【００３１】
また、足ペダル５１を位置ｂ近傍まで踏み込むと、前記ブレーキペダルセンサ３１がその旨を検出して走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０を中立状態とするように構成されている。即ち、図８に示すように、ブレーキペダルセンサ３１の検出値ＶBRが、例えば足ペダル５１の踏み込み量が大きくなると増加するように構成されており、足ペダル５１が位置ａ近傍まで踏み込まれて、ブレーキペダルセンサ３１の検出値ＶBRがＶ0 からＶ1 までの範囲にある（Ｖ0 ＜Ｖ1 ）ときには（ステップＳ３１）、走行用比例電磁弁６１及び旋回用比例電磁弁６２に流れる電流値が０となって、走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０が中立位置に戻る（ステップＳ３２、ステップＳ３３）ように構成している。そして、足ペダル５１が位置ａから位置ｂまでさらに踏み込まれると（ブレーキペダルセンサ３１の検出値ＶBRがＶ1 よりも大きくった状態（ステップＳ３６））、前述の如くブレーキ装置５８が作動する（ステップＳ３５）のである。
【００３２】
このように、足ペダル５１は、位置ａまでの踏み込みと位置ｂまでの踏み込みとの２段階に踏み込み位置が構成され、該足ペダル５１を位置ａまでの１段目まで踏み込むと走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０が中立位置へ戻るように制御され、位置ｂまでの２段目まで踏み込むとクローラ走行装置１を制動するブレーキ装置５８が作動するように構成されている。
【００３３】
これにより、主変速レバー７７の操作位置を中立位置に戻すことなく、足ペダル５１を踏み込むだけで機体を停止させることが可能となる。そして、再度走行する際には、主変速レバー７７を足ペダル５１が踏み込まれる前の操作位置に保持していれば、足ペダル５１の踏み込みを解除するだけで、停止前の走行速度を容易に再現することができる。
【００３４】
また、足ペダル５１を踏み込んだ場合の走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０の制御は、該走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０に付設した比例電磁弁６１・６２を制御することにより行っているため、該走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０を電気的に制御することが可能であり、制御機構を簡単且つコンパクトな構成とすることかでき、メンテナンスの容易化を図ることもできる。
【００３５】
さらに、左右のクローラ式走行装置１への駆動力の供給の停止と、該クローラ式走行装置１の制動とを一つの足ペダル５１で行うことができるので、駆動力の供給の停止とクローラ式走行装置１の制動といった機体の停止操作を簡単にすることができ、誤操作を防止することができるとともに、機体をスムーズに停止させることが容易にできることとなる。
【００３６】
また、足ペダル５１を踏み込んでブレーキペダルスイッチ３２をオンさせて、走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０を中立位置へ戻す場合に、図９に示すように、ブレーキペダルスイッチ３２がオンされると（ステップＳ５１）、主変速レバー操作角度やステアリング操作角度等により設定された可動斜板１１１ａ・１２１ａの斜板角位置から除々に中立位置へ戻るように、比例電磁弁６１・６２を制御する（ステップＳ５２、ステップＳ５３）ことも可能である。このように構成することで、機体が急激に減速することを防止して、安定した姿勢でスムーズに停車することが可能となる。
【００３７】
また、本例において前記ブレーキペダルスイッチ３２は、足ペダル５１が２段目の位置ｂまで踏み込まれるとオンされるように構成されているが、本クローラトラクタにおいては、該ブレーキペダルスイッチ３２がオンされるとともに、主変速レバー７７が中立位置に操作されているときにエンジン３を始動することができるように構成されている。即ち、図１０に示すように、足ペダル５１が踏み込まれてブレーキペダルスイッチ３２がオンされている（ステップＳ７１）とともに、主変速レバー７７の操作角度を検出する主変速レバー角度センサ７８の検出値Ｖe が中立位置近傍の検出値Ｖe0から検出値Ｖe1までの間にある（ステップＳ７２）ときのみにエンジン３が始動可能となる（ステップＳ７３）ように構成している。例えば、ブレーキペダルスイッチ３２のオン状態、及び主変速レバー操作角度センサ７８による中立状態の検出値がＨＳＴコントローラ１４１に入力されたときのみ、エンジン３の始動を行うセルモータの作動回路を通電するように構成している。
【００３８】
このように、足ペダル５１が踏み込まれるとともに、主変速レバー７７が中立位置に操作されている状態、即ち機体が走行駆動されない状態でのみエンジン３が始動できるように構成することで、エンジン３の始動時に急に機体が走行することを確実に防止することができる。
【００３９】
また、通常、主変速レバー７７が操作されると、主変速レバー操作角度センサ７８により検出される操作角度の変化に追従して、走行用ＨＳＴ１１０における可動斜板１１１ａの斜板角が制御されるが、主変速レバー７７が急速に操作された場合、即ち主変速レバー操作角度の変化度合いがある一定値よりも大きかった場合には、主変速レバー７７の操作速度にかかわらず、予め設定された速度（主変速レバー７７の操作速度に応じた速度よりも遅い速度）で、可動斜板１１１ａの斜板角が主変速レバー７７の操作位置に対応する角度となるまで除々に制御されて出力回転数が除々に変化するように、比例電磁弁６１を制御している。
【００４０】
例えば、図１１、図１２に示すように、主変速レバー７７が急速に増速方向に操作されて、主変速レバー操作角度センサ７８による検出値Ｖe が検出値Ｖe2を急激に超えると（ステップＳ９１）、検出値Ｖe の上昇角度θs1よりも小さな上昇角度θv1で走行用比例電磁弁６１に流れる電流値が除々に上昇する（ステップＳ９２）ように構成している。逆に、主変速レバー７７が急速に減速方向に操作されて、主変速レバー操作角度センサ７８による検出値Ｖe が検出値Ｖe2を急激に下回ると、検出値Ｖe の下降角度よりも小さな下降角度で走行用比例電磁弁６１に流れる電流値が減少するように構成している。そして、本例の場合は、主変速レバー操作角度センサ７８による検出値Ｖe が検出値Ｖe2よりも小さくなると、走行用比例電磁弁６１に流れる電流値が０となるように制御している（ステップＳ９３）。
【００４１】
このように、主変速レバー７７を急速に操作した場合には、該主変速レバー７７の操作速度にかかわらず、走行用ＨＳＴ１１０の出力回転数が徐々に変化するように構成することにより、主変速レバー７７の急速な操作により走行速度が急激に変化して、ショックが発生したり走行姿勢が急に変化したりすることを防止して、安定した走行及び良い乗り心地を常に確保することができる。
【００４２】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したことにより、次のような効果が得られる。
請求項１に記載の如く、左右のクローラ式走行装置（１）、走行用油圧式無段変速機（１１０）、及び旋回用油圧式無段変速機（１２０）を備え、該走行用油圧式無段変速機（１１０）の出力を差動装置（１３１）へ入力して左右のクローラ式走行装置（１）を走行駆動するとともに、前記旋回用油圧式無段変速機（１２０）の出力を差動装置（１３１）に入力することにより左右のクローラ式走行装置（１）の駆動回転数を異ならせて操向を行うクローラ式走行車両において、ステアリングハンドル（７）の操作角度及び、主変速レバー（７７）の操作角度の大きさに連動させて、前記走行用油圧式無段変速機（１１０）と旋回用油圧式無段変速機（１２０）の出力回転数を制御するとともに、運転部に設けた足ペダル（５１）を踏み込むと、走行用油圧式無段変速機（１１０）及び旋回用油圧式無段変速機（１２０）が中立位置へ戻るように制御したので、主変速レバーの操作位置を中立位置に戻すことなく、足ペダルを踏み込むだけで機体を停止させることが可能となる。
これにより、再度走行する際には、主変速レバーを足ペダルが踏み込まれる前の操作位置に保持していれば、足ペダルの踏み込みを解除するだけで、停止前の走行速度を容易に再現することができる。
【００４３】
また、前記走行用油圧式無段変速機（１１０）及び旋回用油圧式無段変速機（１２０）にそれぞれ比例電磁弁（６１・６２）を付設し、該ステアリングハンドル（７）の操作角度及び主変速レバー（７７）の操作角度の大きさに連動させて該比比例電磁弁（６１・６２）を制御することにより、該走行用油圧式無段変速機（１１０）と旋回用油圧式無段変速機（１２０）との出力回転数を制御し、前記足ペダル（５１）を踏み込むと、該足ペダル（５１）によりブレーキペダルスイッチ（３１）がオンされて、該走行用油圧式無段変速機（１１０）及び旋回用油圧式無段変速機（１２０）が中立位置へ戻るように比例電磁弁（６１・６２）を制御するので、前述の効果に加えて、該走行用油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機を電気的に制御することが可能であり、制御機構を簡単且つコンパクトな構成とすることかでき、メンテナンスの容易化を図ることもできる。
【００４４】
請求項２に記載の如く、請求項１記載のクローラ式走行車両において、前記足ペダル（５１）の踏み込みを２段階に構成し、該足ペダル（５１）を１段目まで踏み込むと走行用油圧式無段変速機（１１０）及び旋回用油圧式無段変速機（１２０）が中立位置へ戻るように制御され、２段目まで踏み込むとクローラ走行装置を制動するブレーキ装置（５８）が作動するように構成したので、左右のクローラ式走行装置への駆動力の供給の停止と、該クローラ式走行装置の制動とを一つの足ペダルで行うことができる。
従って、駆動力の供給の停止とクローラ式走行装置の制動といった機体の停止操作を簡単にすることができ、誤操作を防止することができるとともに、機体をスムーズに停止させることが容易にできることとなる。
【００４５】
請求項３に記載の如く、請求項１又は請求項２に記載のクローラ式走行車両において、前記足ペダル（５１）を踏み込み、且つ、主変速レバー（７７）を中立位置へ操作した状態とすると、エンジン（３）の始動が可能となるように構成したので、機体が走行駆動されない状態でのみエンジンの始動が可能となり、エンジンの始動時に急に機体が走行することを確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施例であるクローラトラクタを示す側面図である。
【図２】  クローラトラクタの動力伝達系を示すスケルトン図である。
【図３】  比例電磁弁が付設された走行用ＨＳＴ及び旋回用ＨＳＴを示す油圧回路図である。
【図４】  走行用ＨＳＴ及び旋回用ＨＳＴを制御するためのＨＳＴコントローラ等の構成を示す図である。
【図５】  足ペダル部及びブレーキ機構を示す側面図である。
【図６】  ブレーキペダルスイッチと足ペダルの関係を示す側面図である。
【図７】  足ペダルが踏み込まれた場合に走行用及び旋回用ＨＳＴを中立位置へ戻す制御のフローを示す図である。
【図８】  足ペダルの踏み込量をブレーキペダルセンサにより検出して走行用ＨＳＴ及び旋回用ＨＳＴを中立状態とする場合の制御フローを示す図である。
【図９】  足ペダルが踏み込まれた場合に走行用及び旋回用ＨＳＴを除々に中立位置へ戻す制御のフローを示す図である。
【図１０】  ブレーキペダルスイッチがオンされるとともに主変速レバー角度センサが中立位置に操作された場合にエンジン始動可能となるように制御する場合のフローを示す図である。
【図１１】  種変速レバーが急激に操作された場合の走行用ＨＳＴの制御フローを示す図である。
【図１２】  図１１における制御を行った場合の主変速レバー角度センサ値及び走行用比例電磁弁電流値の変化を示す図である。
【符号の説明】
１  クローラ式走行装置
３  エンジン
７  ステアリングハンドル
３１  ブレーキペダルセンサ
３２  ブレーキペダルスイッチ
５１  足ペダル
５８  ブレーキ装置
６１・６２  比例電磁弁
７７  主変速レバー
７８  主変速レバー角度センサ
７９  ステアリング操作角度センサ
１１０  走行用ＨＳＴ
１２０  旋回用ＨＳＴ
【図１】
0004456214.tif 000002
【図２】
0004456214.tif 000003
【図３】
0004456214.tif 000004
【図４】
0004456214.tif 000005
【図５】
0004456214.tif 000006
【図６】
0004456214.tif 000007
【図７】
0004456214.tif 000008
【図８】
0004456214.tif 000009
【図９】
0004456214.tif 000010
【図１０】
0004456214.tif 000011
【図１１】
0004456214.tif 000012
【図１２】
0004456214.tif 000013