(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
交流電源と、前記交流電源に接続された整流回路と、前記整流回路の直流電力を交流電力に変換するインバータ回路と、前記インバータ回路により駆動されるモータと、前記モータのロータ位置を検出するロータ位置検出手段と、前記インバータ回路を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、キャリヤ信号発生回路と比較回路とを有し前記インバータ回路のパワースイッチング半導体を制御するＰＷＭ制御回路と、前記インバータ回路の所望の出力波形を記憶し出力する波形記憶手段と、前記ロータ位置検出手段の出力信号より回転周期を検出する回転周期検知手段と、前記回転周期検知手段の出力信号と前記キャリヤ信号発生回路の出力信号より電気角を検知する電気角検知手段と、前記電気角検知手段の電気角を進角させる進角制御手段と、前記キャリヤ信号発生回路の出力信号に同期して前記電気角検知手段より前記波形記憶手段の信号を呼び出し前記ＰＷＭ制御回路に信号を出力する出力レベル変換回路と、前記ロータ位置検出手段の信号より検知した回転数と設定回転数を比較して誤差信号を出力する回転数制御手段とを有し、前記回転周期検知手段により検知したロータ回転数に応じて前記進角制御手段の進角値を制御するようにした洗濯機のモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、インバータ回路によりモータを駆動する洗濯機のモータ駆動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、家庭用の洗濯機はインバータ装置によりモータの回転数を制御して脱水性能、あるいは洗浄性能を向上させるものが提案されている。
【０００３】
従来、この種の洗濯機は、特開平１０−１５２７８号公報に示すように構成していた。すなわち、ホールＩＣよりなるロータ位置検知手段の出力信号より正弦波状の３相交流電圧波形をインバータ回路により発生させて撹拌翼あるいは脱水槽を直接駆動する直流ブラシレスモータを駆動するようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような従来の構成では、ロータ位置検知手段の出力信号を所定区間でＮ分割して電気角を検出し、記憶手段に記憶した正弦波データを呼び出す構成としていたので、Ｎ分割できる回転数に回転数制御されるため設定回転数が不連続となり、かつ制御回転数のふらつきが大きくなり、回転数応答を含む回転数制御性能が低下し、モータから発生する騒音、振動が大きくなる欠点があった。
【０００５】
本発明は上記従来課題を解決するもので、キャリヤ信号に同期してロータ位置の電気角を検出し、キャリヤ信号の周波数を高くしてロータ位置検出分解性能を高くし、波形記憶手段に記憶した正弦波データを呼び出してキャリヤ信号と比較してＰＷＭ制御することにより、ほぼ正弦波状の電流でモータを駆動し、モータの回転数制御性能を向上して、モータから発生する騒音、振動を低減することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するために、交流電源に接続された整流回路の直流電力をインバータ回路により交流電力に変換し、インバータ回路により駆動されるモータのロータ位置をロータ位置検出手段により検出し、制御手段によりインバータ回路を制御するよう構成し、制御手段は、キャリヤ信号発生回路と比較回路とを有するＰＷＭ制御回路によりインバータ回路のパワースイッチング半導体を制御してモータに交流電圧を加え、インバータ回路の出力を所望の波形に出力するために、ロータ位置検出手段のロータ位置検出信号より回転周期検知手段により回転周期を検出し、この回転周期検知手段の出力信号とキャリヤ信号発生回路の出力信号に同期して電気角を検知する電気角検知手段により、波形記憶手段に記憶した信号を呼び出し、出力レベル変換回路に加えて所定電圧レベルに変換した後、ＰＷＭ制御回路に信号を出力し、ロータ位置検出手段の信号より検知した回転数と設定回転数を比較して得た誤差信号により出力レベル変換回路の出力信号レベルを変えて回転数を制御し、電気角検知手段の電気角を進角させる進角制御手段により、回転周期検知手段により検知したロータ回転数に応じて進角制御手段の進角値を制御するようにしたものである。
【０００７】
これにより、キャリヤ信号に同期してロータ位置の電気角を検出し、キャリヤ信号の周波数を高くしてロータ位置検出分解性能を高くすることができ、波形記憶手段に記憶した正弦波データを呼び出してキャリヤ信号と比較してＰＷＭ制御することにより、ほぼ正弦波状の電流でモータを駆動することができ、モータの回転数制御性能を向上して、モータから発生する騒音、振動を低減することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の請求項１に記載の発明は、交流電源と、前記交流電源に接続された整流回路と、前記整流回路の直流電力を交流電力に変換するインバータ回路と、前記インバータ回路により駆動されるモータと、前記モータのロータ位置を検出するロータ位置検出手段と、前記インバータ回路を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、キャリヤ信号発生回路と比較回路とを有し前記インバータ回路のパワースイッチング半導体を制御するＰＷＭ制御回路と、前記インバータ回路の所望の出力波形を記憶し出力する波形記憶手段と、前記ロータ位置検出手段の出力信号より回転周期を検出する回転周期検知手段と、前記回転周期検知手段の出力信号と前記キャリヤ信号発生回路の出力信号より電気角を検知する電気角検知手段と、前記電気角検知手段の電気角を進角させる進角制御手段と、前記キャリヤ信号発生回路の出力信号に同期して前記電気角検知手段より前記波形記憶手段の信号を呼び出し前記ＰＷＭ制御回路に信号を出力する出力レベル変換回路と、前記ロータ位置検出手段の信号より検知した回転数と設定回転数を比較して誤差信号を出力する回転数制御手段とを有し、前記回転周期検知手段により検知したロータ回転数に応じて前記進角制御手段の進角値を制御するようにしたものであり、キャリヤ信号に同期して演算により電気角を検出し、波形記憶手段に記憶した信号を読み出すことができるので、電気角に対応した波形記憶手段の記憶データ、またはロータ位置信号より検出する回転数データを別途有することができるとともに、キャリヤ信号の周波数を高くしてロータ位置検出分解性能を高くすることができ、波形記憶手段に記憶した正弦波データを呼び出してキャリヤ信号と比較してＰＷＭ制御することにより、ほぼ正弦波状の電流でモータを駆動することができ、モータの回転数制御性能を向上して、モータから発生する騒音、振動を低減することができる。
【０００９】
また、回転数に応じて連続的に進角制御をすることができて、所定回転数から進角させたり、または回転数が高くなるほど進角値を大きくする制御ができ、高回転数での滑らかな回転数制御をすることができる。
【００１０】
【実施例】
以下、本発明の一実施例について、図面を参照しながら説明する。
【００１１】
図１に示すように、交流電源１は、ラインフィルター２を介して整流回路３に交流電力を加え、整流回路３により直流電力に変換する。整流回路３は倍電圧整流回路を構成し、交流電源１が正電圧のとき、全波整流ダイオード３０によりコンデンサ３１ａを充電し、交流電源１が負電圧のとき、コンデンサ３１ｂを充電し、直列接続されたコンデンサ３１ａ、３１ｂの両端には倍電圧直流電圧が発生し、インバータ回路４に倍電圧直流電圧を加える。
【００１２】
インバータ回路４は、６個のパワースイッチング半導体と逆並列ダイオードよりなる３相フルブリッジインバータ回路により構成し、通常、パワートランジスタと逆並列ダイオードおよびその駆動回路と保護回路を内蔵したインテリジェントパワーモジュール（以下、ＩＰＭという）で構成している。インバータ回路４の出力端子にモータ５を接続し、撹拌翼（図示せず）または洗濯兼脱水槽（図示せず）を駆動する。
【００１３】
モータ５は直流ブラシレスモータにより構成し、回転子を構成する永久磁石と固定子との相対位置（回転子位置）をロータ位置検出手段５ａにより検出する。ロータ位置検出手段５ａは、通常、３個のホールＩＣにより構成している。インバータ回路４の負電圧端子と整流回路３の負電圧端子間に電流検出手段６、いわゆるシャント抵抗を接続している。
【００１４】
ラインフィルター２の出力交流電圧端子間には、給水弁７、排水弁８、クラッチ９を接続し、スイッチング手段１０により制御する。給水弁７は水道水を洗濯兼脱水槽に給水するもので、電磁弁により構成し、排水弁８は洗濯兼脱水槽内の水の排水を制御する。クラッチ９は、モータ５の回転駆動軸を撹拌翼に結合するか洗濯兼脱水槽に結合するかを制御する。スイッチング手段１０は、双方向性サイリスタなどのソリッドステートリレー、またはメカニカルリレーで構成している。
【００１５】
制御回路１１は、インバータ回路４およびスイッチング手段１０を制御するもので、マイクロコンピュータより構成した制御手段１２と、制御手段１２の出力信号によりインバータ回路４のＩＰＭを制御してモータ５の回転駆動を制御するインバータ駆動回路１３と、スイッチング手段１０を制御するスイッチング手段駆動回路１４と、電流検出手段６の出力信号によりインバータ回路４の過電流を検知し制御手段１２に異常信号を加える過電流検知回路１５とで構成している。過電流検知回路１５の出力信号は制御手段１２の割り込み端子（ＩＲＱ端子）に加え、マイクロコンピュータは割り込み信号により優先してインバータ駆動出力信号を禁止する。
【００１６】
制御手段１２は、キャリヤ信号発生回路と比較回路とを有しインバータ回路４のＩＰＭを制御するＰＷＭ制御回路１２ａと、インバータ回路４の出力電圧を所望の波形に出力する波形記憶手段１２ｂと、ロータ位置検出手段５ａの出力信号とキャリヤ信号発生回路の出力信号より電気角を検知する電気角検知手段１２ｃと、キャリヤ信号発生回路の出力信号に同期して電気角検知手段１２ｃより波形記憶手段１２ｂの信号を呼び出しＰＷＭ制御回路１２ａに信号を出力する出力レベル変換回路１２ｄと、ロータ位置検出手段５ａの信号より検知した回転数と設定回転数を比較して得た誤差信号により出力レベル変換回路１２ｄの出力信号レベルを変えて回転数を制御する回転数制御手段１２ｅとで構成している。
【００１７】
この制御手段１２は、図２に示すように構成しており、ＰＷＭ制御回路１２ａは、キャリヤ信号発生回路１２０ａにより三角波または鋸歯状波を発生させ、比較回路１２１ａの入力端子に信号ｖｃを加え、比較回路１２１ａの他方の入力端子に出力設定手段１２２ａの信号ｖｕを加える。キャリヤ信号発生回路１２０ａの周期は、キャリヤ周波数を１５．６ｋＨｚに設定すると６８μｓとなり、時間に比例して信号レベルが変化する鋸歯状波を発生させる。鋸歯状の方が三角波よりも分解能が高く優れている。
【００１８】
比較回路１２１ａはマイクロコンピュータ内のディジタルコンパレータで、ダブルバッファより構成される出力設定手段１２２のデータと鋸歯状波のキャリヤ信号と比較してＰＷＭ波形を生成する。図２に示すＰＷＭ制御回路１２ａは３相出力の１相分で、３相出力の場合にはＰＷＭ制御回路１２ａを３個有する。ただし、キャリヤ信号発生回路１２０ａは１つで共用化できる。
【００１９】
波形記憶手段１２ｂは、電気角に対応した所望の電圧信号（正弦波データ）を記憶したもので、２５６（８ビット）から５１２（９ビット）個の数値データの配列である。電圧振幅に相当する数値データは９ビットデータで、通常は−２５６から＋２５６まで電気角に対応した正弦波データを記憶している。この数値データは、いわゆる正規化データであり、データの持ち方は特に決まってはいないので、できるだけプログラムの実行速度が早くなる数値配列が望ましい。
【００２０】
電気角検知手段１２ｃは、ロータ位置検出手段５ａの出力信号を検知し回転周期を検出する回転周期検知手段１２３と、回転周期検知手段１２３より検知した回転数に応じて進角値αを決める進角制御手段１２４と、回転周期検知手段１２３より検知した電気角６０度に相当する期間内にキャリヤ信号発生回路１２０ａの出力パルス数ｋをカウントし、キャリヤ信号１周期の電気角Δθを演算してロータ位置に対応する電気角を演算する電気角演算手段１２５と、電気角演算手段１２５より演算した電気角と進角値αより電気角を設定して出力レベル変換回路１２ｄに電気角信号を出力する電気角検知手段１２６とで構成している。
【００２１】
出力レベル変換回路１２ｄは、波形記憶手段１２ｂより電気角に対応した振幅信号Ａを呼び出す呼び出し手段１２７と、呼び出し手段１２７の出力信号Ａにレベル変換値Ｇを演算してＰＷＭ制御回路１２ａに出力する出力演算手段１２８とで構成している。通常、波形記憶手段１２ｂのデータは、インバータ回路４の最大出力レベルに対応した数値なので、出力演算手段１２８の演算はインバータ出力電圧レベルを減らす演算となり、レベル変換値Ｇはかけ算の場合１よりも小さな数値となる。わり算の場合には１よりも大きい数値となる。
【００２２】
レベル変換値Ｇは、回転数制御手段１２ｅより出力され、回転数制御手段１２ｅは、ロータ位置検出手段５ａの信号より回転数を検知する回転数検知手段１２９と、モータ回転数を所定値に設定する回転数設定手段１２０ｅと、検知回転数と設定回転数を比較して誤差信号を出力する回転数比較手段１２１ｅとで構成している。レベル変換値Ｇは、検知回転数と設定回転数を比較した誤差信号に対応した数値で、設定回転数に対する誤差信号だけではなく、回転数変化と誤差信号よりルックアップテーブルを参照するファジィテーブル方式にすれば回転数制御性能を向上させることができる。
【００２３】
上記構成において電気角に対応した各部波形関係は、図３に示すようになる。ロータ位置検出手段５ａの出力信号、いいかえればロータ位置信号Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３は、電気角６０度ごとに信号が変化する。ロータ位置信号Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３の変化に同期して、ロータ位置信号Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３の状態データを読み込み、状態データより電気角を検出できる。信号ｖｃはキャリヤ信号発生回路１２０ａの鋸歯状波の出力信号で、０から５１２まで変化するタイマカウンタのタイマ値である。タイマ値が５１２になると、タイマカウンタがオーバーフローして０に戻り、キャリヤ割り込み信号ｃを発生させる。
【００２４】
信号ｖｕは、比較回路１２１ａの一方の入力信号で、基本的には出力レベル変換回路１２ｄの出力信号と同じであり、この場合は、進角値αは０でレベル変換値Ｇは１の場合を示す。この信号ｖｕは波形記憶手段１２ｂに記憶した正弦波データの振幅信号Ａにレベル変換値Ｇを掛けて２５６を足したもので、ｖｕ＝Ａ×Ｇ＋２５６より計算される。２５６を中心値として０から５１２まで正弦波状に変化する。
【００２５】
信号ｕは信号ｖｕとキャリヤ信号発生回路１２０ａの出力データｖｃと大小比較したＰＷＭ波形を示す。この信号ｕによりインバータ駆動回路１３を介してインバータ回路４を駆動し、モータ５に電圧を印加することにより、ほぼ正弦波状の電流でモータ５を駆動することができ、モータ５から発生する騒音、振動を低減することができる。
【００２６】
この信号ｕはＵ相の上アームトランジスタの駆動信号で、下アームトランジスタの駆動信号は信号ｕの反転信号となる。実際にトランジスタに加える信号は、さらにターンオフタイムを考慮したデッドタイム制御が加わり、上下アームトランジスタの同時導通を禁止する期間を設けている。
【００２７】
これにより、キャリヤ信号に同期して演算により電気角を検出し、波形記憶手段１２ｂに記憶した正弦波データを読み出すことができるので、キャリヤ信号の周波数を高くしてロータ位置検出分解性能を高くすることができ、モータ５の回転数制御性能を向上することができる。
【００２８】
つぎに、図４を参照しながら脱水行程での動作を説明する。図４は脱水行程でのモータ制御プログラムのフローチャートを示している。
【００２９】
図４のステップ２００より脱水回転制御を開始し、ステップ２０１にて各種初期設定を行い、ステップ２０２で１２０度通電制御に設定する。１２０度通電制御は、モータ５を構成する直流ブラシレスモータの最も簡単で、かつ起動トルクを大きくとれる制御方法で、ロータ位置信号により、インバータ回路４を構成する３相フルブリッジインバータの上側アームトランジスタまたは下側アームトランジスタのみＰＷＭ制御することにより、モータ電流を制御することができる。
【００３０】
Ｕ相を例にとると、Ｕ相上側アームトランジスタのみＰＷＭ制御信号またはオフ信号を加え、Ｕ相下側アームトランジスタにはオン信号かオフ信号を加えるだけでよい。また、図３に示すような回転角度に応じた正弦波ＰＷＭ制御は不必要で、所定のＰＷＭ値で制御するだけでよい。したがって、ＰＷＭ制御回路１２ａのＰＷＭ設定値は起動時には最大値の１０％から３０％程度の一定値に設定すればよい。
【００３１】
つぎに、ステップ２０３へ進んで、ＰＷＭ制御回路１２ａのキャリヤ信号発生回路１２０ａのカウントを開始させ、ステップ２０４に進み、ロータ位置検出手段５ａの位置信号に応じて、１２０度通電制御の上側アームＰＷＭ制御によりインバータ回路４を駆動する。ステップ２０４でロータ回転数が所定値Ｎｍに達したかを判定し、ロータ位置信号を数えて１／２回転から１回転に達するとステップ２０６へ進み、正弦波ＰＷＭ制御に設定変更する。
【００３２】
正弦波ＰＷＭ制御は、上側アームトランジスタと下側アームトランジスタが交互にオンオフするもので、たとえば、Ｕ相上側アームトランジスタの駆動信号ｕの反転信号がＵ相下側アームトランジスタの駆動信号となり、すべてのトランジスタはキャリヤ信号周波数でＰＷＭ制御される。
【００３３】
ステップ２０６より正弦波駆動により回転制御され、ステップ２０７にてメインの回転数制御ルーチンを実行する。すなわち、騒音を減らし、かつ洗濯兼脱水槽の布の偏りを減らすために脱水設定回転数を時間経過とともに徐々に上昇させ、数分後に１０００ｒ／ｍｉｎ程度の最大回転数に設定する。
【００３４】
ステップ２０８にて、メインルーチンの中でのキャリヤ割り込み信号ｃを検知し、キャリヤ割り込み信号ｃを検知するとステップ２０９に進み、キャリヤ信号割り込みサブルーチンを実行する。キャリヤ信号割り込みの優先度は異常割り込みを除き、最も高い優先度とする。
【００３５】
キャリヤ信号割り込みサブルーチンの詳細については、図６により説明するが、簡単に説明すると、キャリヤ信号をカウントすることによりロータ位置電気角を検出し、電気角に応じて波形記憶手段１２ｂより正弦波データを呼び出し、ＰＷＭ制御データを設定するものである。このサブルーチンの実行とリターンには、数μｓｅｃから１０数μｓｅｃ以内に処理する必要がある。
【００３６】
つぎに、ステップ２１０に進み、インバータ回路４を構成するトランジスタ（ＩＧＢＴ）の駆動制御を行う。ＰＷＭ制御回路１２ａの出力設定手段１２２はダブルバッファ構造となっており、ＰＷＭ値が変更されてから実際に出力される信号は、つぎのキャリヤ信号のタイミングとなる。
【００３７】
ステップ２１１は、ロータ位置信号の変化を検出するもので、ロータ位置信号Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３のエッジ信号を検出して割り込み信号が発生したかどうかを検出し、割り込み信号が発生するとステップ２１２に進み、位置信号割り込みサブルーチンを実行する。位置信号割り込みの優先度は、キャリヤ信号割り込みのつぎに設定する。
【００３８】
位置信号割り込みサブルーチンの詳細については、図５により説明するが、簡単に説明すると、ロータ回転周期と回転数の検出、０度、６０度、１２０度等の６０度ごとの電気角の設定、キャリヤ信号１周期の電気角の演算等の処理を実行する。
【００３９】
この割り込みサブルーチンも、キャリヤ信号割り込みサブルーチンと同様に高速処理が必要であり、数μｓｅｃから１０数μｓｅｃ以内に処理する必要がある。なぜなら、２つの割り込みが同時に重なっても、キャリヤ信号１周期の５０％の時間内に処理しないと、メインルーチンの実行が不可能となり、プログラムの実行に支障をきたす場合が生じる。
【００４０】
ステップ２１３にて脱水行程の終了判定を行い、脱水行程続行ならばステップ２０７に戻り、脱水行程終了ならばステップ２１４に進んで、トランジスタ（ＩＧＢＴ）をすべてオフさせてから、ステップ２１５に進み、キャリヤ信号のカウントを停止させ、ステップ２１６にて次行程に移行する。
【００４１】
つぎに、ロータ位置検出手段５ａの出力信号、すなわちロータ位置信号Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３のエッジを検出したときの位置信号割り込み動作を図５を参照しながら説明する。
【００４２】
ステップ３００より、エッジ信号により外部割り込みが生じ位置信号割り込みサブルーチンを開始し、ステップ３０１にてロータ位置信号Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３の状態データを入力し、ロータ位置を検出する。ステップ３０２で、ロータ位置信号より電気角θｃを設定する。Ｕ相が電気角０度とすれば、Ｖ相は１２０度、Ｗ相は２４０度に設定される。
【００４３】
つぎに、ステップ３０３に進んでキャリヤ信号発生回路１２０ａのキャリヤ割り込み信号ｃのパルス数のカウント値ｋをキャリヤカウンタメモリｋｃに記憶し、ステップ３０４に進んでカウント値ｋをクリヤしてステップ３０５に進み、キャリヤ信号発生回路１２０ａの出力信号１周期の電気角Δθを演算する。位置信号割り込み周期は電気角６０度に相当するので、Δθ＝６０／ｋｃで表される。３６０度を８ビット（２５６）の分解能とすれば、Δθ＝４２／ｋｃと表現する。
【００４４】
ここで、キャリヤ信号発生回路１２０ａの１周期あたりの電気角を演算することにより、回転周期が変化しても電気角を演算して検知することができ、位置検出精度を向上できて、モータ５にロータの電気角に応じた所望の電圧波形を印加することができる。
【００４５】
キャリヤ信号の周波数は１５ｋＨｚ以上の超音波周波数に設定するので、カウント値ｋｃは脱水運転時のモータ回転数においても最低１０以上の分解能を確保でき、１電気角では６０以上の分解能を確保できる。マイクロコンピュータの命令実行速度に余裕があれば、キャリヤ周波数を１５．６ｋＨｚに設定し８極モータを９００ｒ／ｍｉｎで駆動した場合、２４５の分解能を確保でき、脱水回転においてもほぼ正弦波の電圧波形で駆動できる。
【００４６】
つぎに、ステップ３０６に進んで基準電気角の０度かどうか判定し、Ｙならばステップ３０７に進んで周期測定タイマカウンタＴの測定値を周期測定メモリＴｏに記憶し、ステップ３０８に進んでタイマカウンタＴをクリヤする。その後、ステップ３０９に進んで周期Ｔｏよりロータ回転数Ｎを求める。
【００４７】
つぎに、ステップ３１０に進んで設定回転数Ｎｓと検知回転数Ｎとの誤差信号に応じてレベル変換値Ｇを求める。つぎに、ステップ３１１に進んで検知回転数Ｎに応じた進角値αを求め、ステップ３１２でタイマカウンタを開始し、ステップ３１３に進んでサブルーチンをリターンする。
【００４８】
ここで、回転数検知手段１２９による検知回転数Ｎと回転数設定手段１２０ｅによる設定回転数Ｎｓとの誤差信号に応じてレベル変換値Ｇを求め、出力レベル変換回路１２ｄの出力信号レベルを変えて回転数を制御することにより、回転数検知手段１２９により回転数の検知精度を向上することができて、出力制御電圧の分解能を大きくでき、回転数制御性能を向上することができる。
【００４９】
また、検知回転数Ｎに応じた進角値αを求め、ロータ回転数に応じて進角制御手段１２４の進角値を制御することにより、回転数に応じて連続的に進角制御をすることができて、所定回転数から進角させたり、または回転数が高くなるほど進角値を大きくする制御ができ、高回転数での滑らかな回転数制御をすることができる。
【００５０】
つぎに、キャリヤ信号割り込み動作について図６を参照しながら説明する。図６は、キャリヤ信号割り込みサブルーチンのフローチャートであり、キャリヤ信号に同期してロータ位置に対応した電気角を求め、波形記憶手段１２ｂの信号を読み出してＰＷＭ出力するものである。キャリヤ信号発生回路１２０ａのタイマカウンタがオーバーフローすると割り込み信号が発生し、ステップ４００より始まるキャリヤ信号割り込みサブルーチンを実行する。
【００５１】
ステップ４０１でキャリヤカウンタのカウント値ｋをインクリメントし、つぎに、ステップ４０２に進んで電気角θを演算する。電気角θは、キャリヤ信号１周期の電気角Δθとキャリヤカウンタのカウント値ｋの積に進角値αと位置信号割り込みサブルーチンで検出した電気角θｃの和より求める。電気角θは、Ｕ、Ｖ、Ｗ各相とも求める。
【００５２】
つぎに、ステップ４０３に進んで波形記憶手段１２ｂより電気角θに対応した波形データを呼び出す。電気角最大値は３６０度なので、θが３６０度以上になると０に戻ってデータを読み出す。つぎに、ステップ４０４に進んで位置信号割り込みサブルーチンで求めたレベル変換値Ｇより信号ｖｕを演算し、ステップ４０５に進んでＰＷＭ制御回路１２ａに信号を加える比較回路１２１ａの出力設定バッファ、すなわち出力設定手段１２２にデータを転送し、ステップ４０６に進んでサブルーチンリターンする。Ｖ相、Ｗ相もステップ４０２からステップ４０５までＵ相と同様の処理を行う。
【００５３】
キャリヤ信号割り込みサブルーチン内の処理はキャリヤ信号１周期内に処理を終わる必要がある。キャリヤ周波数が１５．６ｋＨｚならば遅くとも３０μｓ以内に処理を終える必要があり、処理が３０μｓ以内に処理が終わらないプログラムステップの場合にはプログラムを分割し、キャリヤ割り込み１回目でＵ相、２回目でＶ相、３回目でＷ相の処理を行うようにしてもよい。
【００５４】
本発明の特徴は、キャリヤ周波数を高くしてマイクロコンピュータの実行速度を速くするほど正弦波の分解能を高くできる点にある。また、モータ回転数が低いほど分解能を高く設定できるので、回転数が低くても正弦波に近い電流でモータを駆動できる。また、キャリヤカウンタによるソフトカウンタで位置検出する方式なので、従来のように、ハードタイマーカウンタによる位置検出方式と異なり分解能を高くでき、かつハードタイマーカウンタを減らしてマイクロコンピュータのチップサイズを小さくできる。
【００５５】
【発明の効果】
以上のように本発明の請求項１に記載の発明によれば、交流電源と、前記交流電源に接続された整流回路と、前記整流回路の直流電力を交流電力に変換するインバータ回路と、前記インバータ回路により駆動されるモータと、前記モータのロータ位置を検出するロータ位置検出手段と、前記インバータ回路を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、キャリヤ信号発生回路と比較回路とを有し前記インバータ回路のパワースイッチング半導体を制御するＰＷＭ制御回路と、前記インバータ回路の所望の出力波形を記憶し出力する波形記憶手段と、前記ロータ位置検出手段の出力信号より回転周期を検出する回転周期検知手段と、前記回転周期検知手段の出力信号と前記キャリヤ信号発生回路の出力信号より電気角を検知する電気角検知手段と、前記電気角検知手段の電気角を進角させる進角制御手段と、前記キャリヤ信号発生回路の出力信号に同期して前記電気角検知手段より前記波形記憶手段の信号を呼び出し前記ＰＷＭ制御回路に信号を出力する出力レベル変換回路と、前記ロータ位置検出手段の信号より検知した回転数と設定回転数を比較して誤差信号を出力する回転数制御手段とを有し、前記回転周期検知手段により検知したロータ回転数に応じて前記進角制御手段の進角値を制御するようにしたから、キャリヤ信号に同期して演算により電気角を検出し、波形記憶手段に記憶した信号を読み出すことができるので、キャリヤ信号の周波数を高くしてロータ位置検出分解性能を高くすることができ、ほぼ正弦波状の電流でモータを駆動することができ、モータの回転数制御性能を向上して、モータから発生する騒音、振動を低減することができる。
【００５６】
また、回転数に応じて連続的に進角制御をすることができて、所定回転数から進角させたり、または回転数が高くなるほど進角値を大きくする制御ができ、高回転数での滑らかな回転数制御をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施例の洗濯機のモータ駆動装置のブロック図
【図２】  同洗濯機のモータ駆動装置の制御手段の詳細ブロック図
【図３】  同洗濯機のモータ駆動装置のタイムチャート
【図４】  同洗濯機のモータ駆動装置の脱水行程でのモータ制御のフローチャート
【図５】  同洗濯機のモータ駆動装置の位置信号割り込みサブルーチンのフローチャート
【図６】  同洗濯機のモータ駆動装置のキャリヤ信号割り込みサブルーチンのフローチャート
【符号の説明】
１        交流電源
３        整流回路
４        インバータ回路
５        モータ
５ａ      ロータ位置検出手段
１２      制御手段
１２ａ    ＰＷＭ制御回路
１２ｂ    波形記憶手段
１２ｃ    電気角検知手段
１２ｄ    出力レベル変換回路
１２ｅ    回転数制御手段
１２０ａ  キャリヤ信号発生回路
１２１ａ  比較回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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