(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、車両周囲を第１視点で撮像した映像データを生成する１又は複数の撮像手段と、
上記撮像手段で撮像して生成した映像データを上記第１視点とは異なる第２視点から見た映像データに変換する映像データ変換手段と、
上記映像データ変換手段により変換された映像データに自車両を示す自車両画像を描画すると共に、上記第１視点から路面を見たときに自車両によって遮蔽される路面部分の少なくとも一部を表す路面遮蔽領域を路面遮蔽画像として描画する描画手段と、
上記描画手段で描画された映像データを表示する表示手段とを備えることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
上記描画手段は、上記自車両画像を上記車両の大きさに応じて描画することを特徴とする請求項１記載の車両用表示装置。
【請求項３】
上記撮像手段で撮像して生成した映像データの輝度情報を検出して映像の明るさを判定する判定手段を更に備え、
上記描画手段は、上記判定手段での判定結果に基づいて、上記自車両画像及び路面遮蔽画像の明るさを調整して描画することを特徴とする請求項１記載の車両用表示装置。
【請求項４】
上記描画手段は、上記判定手段により車両周囲の映像の明るさが所定の明るさよりも明るいと判定された場合には、路面遮蔽画像を車両周囲の映像よりも暗く描画し、自車両画像を路面遮蔽画像よりも明るく描画し、上記判定手段により車両周囲の映像の明るさが所定の明るさよりも暗いと判定された場合には、路面遮蔽画像を車両周囲の映像よりも明るく描画し、自車両画像を路面遮蔽画像よりも暗く描画することを特徴とする請求項３記載に車両用表示装置。
【請求項５】
車両に搭載されたライトの状態を検出するライト状態検出手段を更に備え、
上記描画手段は、上記ライト状態検出手段での検出結果に基づいて、上記自車両画像及び路面遮蔽画像の明るさを調整して描画することを特徴とする請求項１記載の車両用表示装置。
【請求項６】
上記描画手段は、上記ライト状態検出手段でライトがオン状態であると検出された場合には、路面遮蔽画像を車両周囲の映像より明るく描画し、自車両画像を路面遮蔽画像よりも暗く描画し、上記ライト状態検出手段でライトがオフ状態であると検出された場合には、路面遮蔽画像を車両周囲の映像より暗く描画し、自車両画像を路面遮蔽画像よりも明るく描画することを特徴とする請求項５記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載されたカメラ装置により車両周囲を撮像して運転者から死角となる領域を表示する車両用表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自車両が走行しているときにおいて、自車両に搭載されたカメラ装置により車両周囲を撮像して映像データを生成し、生成した映像データのうち、運転者から死角となる領域を表示する車両用表示装置が知られている。
【０００３】
従来の車両用表示装置としては、例えば特開平２００１−１０４３２号公報や、特開平２０００−２２９５４７号公報に開示されているように、自車両に搭載されたカメラ装置により生成した映像データを、カメラ装置の視点とは異なる視点から見た映像に座標変換して、運転者にとっての死角領域を見やすくして提示することが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車両用表示装置では、自車両を真上から見下ろす視点に変換して座標変換をし、座標変換をした映像データに自車両を示すアイコン状の自車両図形画像を描画して表示しているが、車両周囲と自車両との位置関係を運転者が把握しやすいように、実際の車両サイズに応じた大きさで自車両図形画像を描画することが望ましい。
【０００５】
しかし、車両周囲に対して自車両図形画像を実際の車両サイズに応じた大きさで描画すると、図１３に示すように、自車両画像１０１が自車両図形画像１０２よりも大きくなり、自車両画像１０１が自車両図形画像１０２からはみ出してしまうという問題が発生する。
【０００６】
これは、図１４及び図１５に示すように車体１１１とタイヤ１１２とからなる車両の後方にカメラ装置１１３Ａ、１１３Ｂを搭載した場合に、カメラ装置１１３Ａ、１１３Ｂで路面１１４を撮像すると、図１４の背面図に示すように車両の左右方向ではカメラ装置の撮像点Ａが路面１１４上の点Ａ’に投影され、図１５の側面図に示すように車両の後方ではカメラ装置の撮像点Ｂが路面１１４の点Ｂ’に投影されることによる。
【０００７】
この状態で撮像した映像データを座標変換すると、車両の左右方向ではδ１だけ大きく車両サイズが変換され、車両の後方ではδ２だけ大きく車両サイズが変換されることにより、図１３に示すように自車両が拡大した画像に変換されてしまう。
【０００８】
これに対し、変換することで拡大された車両を隠蔽して表示するように、車両図形画像を実際の車両サイズよりも大きくすると、車両に側近の溝や障害物などが車両図形画像により隠蔽されてしまうために、表示した内容と実際の車両周囲とが異なる結果となってしまう。
【０００９】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、撮像した映像のうちカメラ装置にとって死角となる領域を画像で表示することができる車両用表示装置を提供するものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明では、車両に搭載され、車両周囲を第１視点で撮像した映像データを生成する１又は複数の撮像手段と、上記撮像手段で撮像して生成した映像データを上記第１視点とは異なる第２視点から見た映像データに変換する映像データ変換手段と、上記映像データ変換手段により変換された映像データに自車両を示す自車両画像を描画すると共に、上記第１視点から路面を見たときに自車両によって遮蔽される路面部分の少なくとも一部を表す路面遮蔽領域を路面遮蔽画像として描画する描画手段と、上記描画手段で描画された映像データを表示する表示手段とを備えることで上述の課題を解決する。
【００１１】
請求項２に係る発明では、上記描画手段は、上記自車両画像を上記車両の大きさに応じて描画する。
【００１２】
請求項３に係る発明では、上記撮像手段で撮像して生成した映像データの輝度情報を検出して映像の明るさを判定する判定手段を更に備え、上記描画手段は、上記判定手段での判定結果に基づいて、上記自車両画像及び路面遮蔽画像の明るさを調整して描画する。
【００１３】
請求項４に係る発明では、上記描画手段は、上記判定手段により車両周囲の映像の明るさが所定の明るさよりも明るいと判定された場合には、路面遮蔽画像を車両周囲の映像よりも暗く描画し、自車両画像を路面遮蔽画像よりも明るく描画し、上記判定手段により車両周囲の映像の明るさが所定の明るさよりも暗いと判定された場合には、路面遮蔽画像を車両周囲の映像よりも明るく描画し、自車両画像を路面遮蔽画像よりも暗く描画する。
【００１４】
請求項５に係る発明では、車両に搭載されたライトの状態を検出するライト状態検出手段を更に備え、上記描画手段は、上記ライト状態検出手段での検出結果に基づいて、上記自車両画像及び路面遮蔽画像の明るさを調整して描画する。
【００１５】
請求項６に係る発明では、上記描画手段は、上記ライト状態検出手段でライトがオン状態であると検出された場合には、路面遮蔽画像を車両周囲の映像より明るく描画し、自車両画像を路面遮蔽画像よりも暗く描画し、上記ライト状態検出手段でライトがオフ状態であると検出された場合には、路面遮蔽画像を車両周囲の映像より暗く描画し、自車両画像を路面遮蔽画像よりも明るく描画する。
【００１６】
【発明の効果】
請求項１に係る発明によれば、撮像手段で撮像して生成した映像データを第１視点とは異なる第２視点から見た映像データに変換し、変換された映像データに自車両を示す自車両画像を描画すると共に、第１視点から路面を見たときに自車両によって遮蔽される路面部分の少なくとも一部を表す路面遮蔽領域を路面遮蔽画像として描画するので、撮像した映像のうち死角となる領域を正確に画像で表示することができる。したがって、この請求項１に係る発明によれば、映像データの変換や撮像手段から死角となる領域を車両運転者に提示して、直視やミラーによる間接視によって注意を払う必要があることを喚起することができる。
【００１７】
請求項２に係る発明によれば、描画手段により自車両画像を車両の大きさに応じて描画するので、請求項１に係る発明の効果に加えて、車両運転者にとって自車両と周囲との相対関係を把握しやすくして表示することができる。
【００１８】
請求項３に係る発明によれば、映像の明るさを判定する判定手段での判定結果に基づいて、自車両画像及び路面遮蔽画像の明るさを調整して描画するので、外部環境の明るさによらず、車両運転者から識別しやすいコントラストで路面遮蔽画像及び自車両画像を描画することができ、運転者にとって認識しやすい表示画面を提示することができる。
【００１９】
請求項４に係る発明によれば、車両周囲の映像の明るさが所定の明るさよりも明るいと判定された場合には自車両画像を路面遮蔽画像よりも明るく描画し、車両周囲の映像の明るさが所定の明るさよりも暗いと判定された場合には、自車両画像を路面遮蔽画像よりも暗く描画するので、外部環境の明るさによらず、車両運転者から識別しやすいコントラストで路面遮蔽画像及び自車両画像を描画することができ、運転者にとって認識しやすい表示画面を提示することを実現することができる。
【００２０】
請求項５に係る発明によれば、車両に搭載されたライトの状態を検出するライト状態検出手段での検出結果に基づいて、自車両画像及び路面遮蔽画像の明るさを調整して描画するので、簡単な構成で、外部環境の明るさによらず、車両運転者から識別しやすいコントラストで路面遮蔽画像及び自車両画像を描画することができ、車両運転者にとって認識しやすい表示画面を提示することができる。
【００２１】
請求項６に係る発明によれば、ライトがオン状態であると検出された場合には、自車両画像を路面遮蔽画像よりも暗く描画し、ライトがオフ状態であると検出された場合には、自車両画像を路面遮蔽画像よりも明るく描画するので、簡単な構成で、外部環境の明るさによらず、車両運転者から識別しやすいコントラストで路面遮蔽画像及び自車両画像を描画することができ、車両運転者にとって認識しやすい表示画面を提示することを実現することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２３】
本発明は、例えば図１に示すように構成された第１実施形態に係る車両用表示装置に適用される。
【００２４】
［第１実施形態に係る車両用表示装置］
『第１実施形態に係る車両用表示装置の構成』
図１に、第１実施形態に係る車両用表示装置の構成を示すブロック図を示す。この車両用表示装置は、車体の後端における左右に設けられるカメラ装置１Ａ、１Ｂ（以下、総称するときには単に「カメラ装置１」と呼ぶ。）と、車両内部に設けられる画像変換合成部２、路面遮蔽領域描画部３、車両図形描画部４と、車両運転者から視認可能な位置に設けられた表示部５と、車両操作に応じて動作する起動・解除部６とを備えて構成されている。
【００２５】
カメラ装置１Ａ、１Ｂは、車両後方端における左右に設けられ、車両用表示装置が起動することに応じて車両後方における周囲を撮像し、撮像して得た映像データを画像変換合成部２に出力する。
【００２６】
画像変換合成部２は、カメラ装置１Ａ、１Ｂからの各映像データを入力し、入力した各映像データに座標変換処理（透視変換）をすることでカメラ装置１で撮像した視点とは異なる視点の座標変換映像データにする。これにより、画像変換合成部２は、車両の真上から見るような視点の座標変換映像データを得る。
【００２７】
また、この画像変換合成部２は、座標変換した各座標変換映像データを表示部５において一画面に表示するように合成処理をして、一つの合成映像データにする。画像変換合成部２は、合成して得た合成映像データを路面遮蔽領域描画部３に出力する。
【００２８】
路面遮蔽領域描画部３は、画像変換合成部２からの合成映像データに、画像変換合成部２による座標変換処理によって発生した車両映像の変形により生じる路面遮蔽領域に遮蔽領域画像を貼り付けるようにして描画する合成映像データを生成して、車両図形描画部４に出力する。なお、この路面遮蔽領域描画部３により合成映像データに貼り付けられる遮蔽領域画像は、例えば路面遮蔽領域描画部３内に設けられたメモリ領域に予め格納しておき、路面遮蔽領域描画部３により読み出されることで合成映像データに貼り付けられる。
【００２９】
車両図形描画部４は、路面遮蔽領域描画部３からの合成映像データに、車体の形状や視点位置に従って貼り付け位置を決定して、自車両を示す自車両図形画像を貼り付けるようにして描画する合成映像データを生成して、表示部５に出力する。なお、この車両図形描画部４により合成映像データに貼り付けられる自車両図形画像は、例えば車両図形描画部４内に設けられたメモリ領域に予め格納されて、車両図形描画部４により読み出されることで合成映像データに貼り付けられる。
【００３０】
表示部５は、運転者に各種映像を提示する表示モニタを備え、車両図形描画部４からの合成映像データを表示する。
【００３１】
起動・解除部６は、外部から運転者が車両を操作する操作入力信号が入力され、車両用表示装置を起動させることで、カメラ装置１により映像データを取り込んで表示部５に合成映像データを表示させ、また、車両用表示装置による合成映像データの表示を解除する。この起動・解除部６には、車両をバック運転するために、シフトレバー（ギア）をリバースに入れたことによる操作入力信号が入力される。
【００３２】
『第１実施形態に係る車両用表示装置の車両周囲表示処理』
図２に、上述の車両用表示装置による車両周囲表示処理の処理手順を示す。
【００３３】
この車両用表示装置は、先ず、ステップＳ１において、例えば車両が駐車動作を行うに際して、運転者によりギア（シフトレバー）がリバースに操作されることにより、起動・解除部６に操作入力信号が入力され、車両用表示装置を起動してステップＳ２に処理を進める。
【００３４】
ステップＳ２において、カメラ装置１Ａ、１Ｂにより車両後方の映像データを撮像することで、２枚の映像データＩ１（ｘ，ｙ）、Ｉ２（ｘ，ｙ）を取得して画像変換合成部２に出力し、次のステップＳ３において画像変換合成部２内のメモリに一時的に映像データＩ１（ｘ，ｙ）、映像データＩ２（ｘ，ｙ）を記憶して、次のステップＳ４に処理を進める。
【００３５】
ステップＳ４においては、ステップＳ２においてカメラ装置１Ａ、１Ｂで撮像した時の視点とは異なる、自車両を真上から見下ろしたような視点から見た映像データとする座標変換処理を画像変換合成部２により行って２枚の座標変換映像データを生成し、次いで、各座標変換映像データを合成処理することで一枚の合成映像データＴ（ｘ，ｙ）とする。なお、このステップＳ４における座標変換処理、合成処理の処理内容については後述する。
【００３６】
次のステップＳ５において、路面遮蔽領域描画部３によりカメラ装置１Ａ、１Ｂの取り付け位置、画像変換合成部２により変換した後の合成映像データＴ（ｘ，ｙ）の視点位置及び車体形状に基づいて路面遮蔽領域の位置を決定する。このステップＳ５では、路面遮蔽領域の位置を合成映像データＴ（ｘ，ｙ）の絵柄に基づいて計算して求めても良く、予め座標変換映像データを作成し、変形した車体端を包含する領域を手作業により抽出してテンプレートとして保持しておいて合成映像データＴ（ｘ，ｙ）に合成しても良い。
【００３７】
次に、ステップＳ４により発生した車体により路面を遮蔽する領域である路面遮蔽領域に遮蔽領域画像を貼り付けるように描画する合成映像データＴ（ｘ，ｙ）とする。このとき、路面遮蔽領域描画部３により内部のメモリに遮蔽領域画像として所定のテクスチャを格納しておき、合成映像データＴ（ｘ，ｙ）の所定位置に貼り付ける。
【００３８】
これにより、図３に示すように、右側後方映像１１Ａ、左側後方映像１１Ｂ、路面遮蔽画像１２からなる合成映像データＴ（ｘ，ｙ）を作成して、ステップＳ６に処理を進める。図３に示す一例では、車両図形描画部４により矩形状の路面遮蔽画像１２を所定のテクスチャとして格納している場合を示している。
【００３９】
ステップＳ６において、車両図形描画部４により、画像変換合成部２により変換した視点位置及び車体形状に基づいて自車両図形画像についての貼り付け位置、貼り付けサイズを決定し、路面遮蔽領域描画部３からの合成映像データＴ（ｘ，ｙ）に対し、自車両図形画像を貼り付ける処理をしてステップＳ７に処理を進める。このとき、車両図形描画部４により予めメモリに格納したテンプレートを自車両図形画像として用意しておく。
【００４０】
これにより、図４に示すように、右側後方映像１１Ａ、左側後方映像１１Ｂ、路面遮蔽画像１２上に貼り付けられた自車両図形画像１３からなる合成映像データＴ（ｘ，ｙ）を作成して表示部５に出力して、ステップＳ７に処理を進める。ここで、図４に示す一例では、予めメモリに矩形状の自車両図形画像１３を格納している場合を示している。
【００４１】
ステップＳ７において、車両図形描画部４から出力された合成映像データＴ（ｘ，ｙ）を表示モニタに表示するように表示部５により表示処理をしてステップＳ８に処理を進める。
【００４２】
ステップＳ８において、起動・解除部６により、シフトレバー（ギア）がリバース位置以外となっているか否かの判定をする。起動・解除部６によりリバース位置以外となっていると判定したときにはステップＳ９に処理を進め、リバース位置以外となっていないと判定したときにはステップＳ６で生成した合成映像データＴ（ｘ，ｙ）に従って表示部５により表示する処理を継続すると共にステップＳ２に処理を戻してステップＳ２以降の処理を繰り返して行う。
【００４３】
ステップＳ９において、起動・解除部６により、表示部５による合成映像データＴ（ｘ，ｙ）を表示する処理を解除して処理を終了する。
【００４４】
つぎに、上述のステップＳ４における座標変換処理について説明する。
【００４５】
路面遮蔽領域描画部３の座標変換処理により自車両を真上から見下ろした映像データに変換するには、カメラ装置１Ａ、カメラ装置１Ｂの幾何学的配置である配設位置、光学的な情報であるレンズ画角、焦点位置に基づいて、カメラ装置１Ａ、１Ｂで撮像して得た各映像データを構成する画素データの座標を変換する演算をする。
【００４６】
本例におけるステップＳ４では、演算量の削減を図り、予め各画素データの座標を変換するための座標変換マップを作成して画像変換合成部２に格納しておき、画像変換合成部２に各映像データが入力されると座標変換マップを読み出して参照することで各映像データの座標変換をする。
【００４７】
この座標変換マップは、上述のカメラ装置１の配設位置及び光学的な情報に基づいて、カメラ装置１Ａ、カメラ装置１Ｂにより生成された映像データの各画素の座標位置と、変換先の座標位置とが対応づけられて構成されている。
【００４８】
座標変換マップＭ（ｘ、ｙ）は、カメラ装置１Ａにより生成された映像データＩ１（ｘ，ｙ）を構成する各画素のｘ座標を変換するための第１ｘ座標変換マップＭｘ１（ｘ、ｙ）、カメラ装置１Ａにより生成された映像データＩ１（ｘ，ｙ）を構成する各画素のｙ座標を変換するための第１ｙ座標変換マップＭｙ１（ｘ、ｙ）、カメラ装置１Ｂにより生成された映像データＩ２（ｘ，ｙ）を構成する各画素のｘ座標を変換するための第２ｘ座標変換マップＭｘ２（ｘ、ｙ）、カメラ装置１Ｂにより生成された映像データＩ２（ｘ，ｙ）を構成する各画素のｙ座標を変換するための第２ｙ座標変換マップＭｙ２（ｘ、ｙ）からなる。
【００４９】
図５に、路面遮蔽領域描画部３により座標変換マップを使用して座標変換処理を行うときの処理手順を示す。
【００５０】
図５によれば、先ず、ステップＳ１１において、映像データＩ１（ｘ，ｙ）及び映像データＩ２（ｘ，ｙ）の画面左上、すなわち映像データＩ１（ｘ，ｙ）、映像データＩ２（ｘ，ｙ）のぞれぞれについてｘ座標値が「０」、ｙ座標値が「０」の画素からラスタ方向にスキャンを開始して、ステップＳ１２に処理を進める。
【００５１】
ステップＳ１２において、映像データＩ１（ｘ，ｙ）におけるｘ座標値、ｙ座標値における画素値、映像データＩ２（ｘ，ｙ）におけるｘ座標値、ｙ座標値における画素値を取得してステップＳ１３に処理を進める。
【００５２】
具体的には、ステップＳ１２では、図６（ａ）に示すように、映像データＩ１（ｘ，ｙ）のある画素Ｉ１（ｉ，ｊ）における画素値ａ、映像データＩ２（ｘ，ｙ）のある画素Ｉ２（ｋ，ｌ）における画素値ｂを得る。
【００５３】
ステップＳ１３において、座標変換マップＭ（ｘ、ｙ）を参照して、ステップＳ１２で取得した映像データＩ１（ｘ，ｙ）を構成する画素のｘ座標値、ｙ座標値に対する座標変換後の合成映像データＴ（ｘ，ｙ）のｘ座標値、ｙ座標値を得て、ステップＳ１４に処理を進める。
【００５４】
具体的には、図６（ｂ）に示すように、第１ｘ座標変換マップＭｘ１（ｘ、ｙ）を参照して変換前の画素Ｉ１（ｉ，ｊ）に対する変換後のｘ座標値ｐ（Ｍｘ１（ｉ，ｊ）＝ｐ）、第１ｙ座標変換マップＭｙ１（ｘ、ｙ）を参照して変換前の画素Ｉ１（ｉ，ｊ）に対する変換後のｙ座標値ｑ（Ｍｙ１（ｉ，ｊ）＝ｑ）を得る。更に、第２ｘ座標変換マップＭｘ２（ｘ、ｙ）を参照して変換前の画素Ｉ２（ｋ，ｌ）に対する変換後のｘ座標値ｒ（Ｍｘ２（ｋ，ｌ）＝ｒ）、第２ｙ座標変換マップＭｙ２（ｘ、ｙ）を参照して変換前の画素Ｉ２（ｋ，ｌ）に対する変換後のｙ座標値ｓ（Ｍｙ２（ｋ，ｌ）＝ｓ）を得る。
【００５５】
ステップＳ１４において、ステップＳ１３で得た映像データＩ１（ｘ，ｙ）、映像データＩ２（ｘ，ｙ）についての変換後のｘ座標値、ｙ座標値から合成映像データＴ（ｘ，ｙ）上の各座標値を得る。次いで、この合成映像データＴ（ｘ，ｙ）上の各座標値の画素の画素値を、映像データＩ１（ｘ，ｙ）の画素値、映像データＩ２（ｘ，ｙ）の画素値にして、合成映像データの生成をして、ステップＳ１５に処理を進める。
【００５６】
具体的には、図６（ｃ）に示すように、ステップＳ１３で得た画素Ｉ１（ｉ，ｊ）の変換後のｘ座標値ｐ、ｙ座標値ｑから合成映像データＴ（ｘ，ｙ）における座標値Ｔ（ｐ，ｑ）を得る。次いで、この座標値Ｔ（ｐ，ｑ）における画素の画素値を、画素Ｉ１（ｘ，ｙ）の画素値ａにする（Ｔ（ｐ，ｑ）＝ａ）。また、ステップＳ１３で得た画素Ｉ２（ｉ，ｊ）の変換後のｘ座標値ｒ、ｙ座標値ｓから合成映像データＴ（ｘ，ｙ）における座標値Ｔ（ｒ，ｓ）を得る。次いで、この座標値Ｔ（ｒ，ｓ）における画素の画素値を、画素Ｉ２（ｋ，ｌ）の画素値ｂにする（Ｔ（ｒ，ｓ）＝ｂ）。
【００５７】
ステップＳ１５において、映像データＩ１（ｘ，ｙ）、映像データＩ２（ｘ，ｙ）の全ての画素についてステップＳ１２〜ステップＳ１４の処理を行ったか否かの判定をする。全画素についてステップＳ１２〜ステップＳ１４の処理を行っていないと判定したときにはステップＳ１２に戻って次の画素についてステップＳ１２〜ステップＳ１４の処理を行い、全画素についてステップＳ１２〜ステップＳ１４の処理を行ったと判定したときには処理を終了する。
【００５８】
『第１実施形態に係る車両用表示装置の効果』
以上説明したように、第１実施形態に係る車両用表示装置によれば、車両に搭載したカメラ装置１Ａ、１Ｂで撮像した映像データを座標変換して自車両図形画像の周囲に車両周囲の画像を表示するに際して、車両形状に基づいて路面遮蔽画像、自車両図形画像を合成映像データ上に貼り付けて描画する構成にしたので、カメラ装置１にとって自車両により死角となる領域を正確に表示することができ、運転者にカメラ装置１の死角領域を提示して、直視やミラーによる間接視によって注意を払う必要があることを喚起することができる。
【００５９】
また、第１実施形態に係る車両用表示装置によれば、自車両図形画像を実サイズで描画するため、運転者にとって自車両と周囲との相対関係を把握しやすくして表示することができる。
【００６０】
［第２実施形態に係る車両用表示装置］
『第２実施形態に係る車両用表示装置の構成』
図７に、第２実施形態に係る車両用表示装置の構成を示すブロック図を示す。なお、以下の第２実施形態に係る車両用表示装置の説明では、上述した第１実施形態に係る車両用表示装置と同一の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【００６１】
第２実施形態に係る車両用表示装置は、上述した第１実施形態に係る車両用表示装置とは、画像変換合成部２からの合成映像データに基づいて合成映像データの平均明度情報を算出する画像平均明度算出部７と、画像平均明度算出部７からの平均明度情報に基づいて路面遮蔽画像及び画像図形画像の描画色を決定する描画色決定部８とを更に備える点で異なる。
【００６２】
画像平均明度算出部７は、画像変換合成部２からの合成映像データを構成する各画素の輝度情報を検出し、検出した輝度情報の平均値を算出することで画像の明るさを示す平均明度情報を作成する。
【００６３】
描画色決定部８は、画像平均明度算出部７からの平均明度情報に基づいて路面遮蔽領域描画部３で描画する路面遮蔽画像の描画色を決定すると共に、車両図形描画部４で描画する自車両図形画像の描画色を決定して、路面遮蔽領域描画部３及び車両図形描画部４に描画色決定情報を出力する。
【００６４】
これにより、路面遮蔽領域描画部３及び車両図形描画部４は、それぞれ、描画色決定情報に従った描画色で路面遮蔽画像及び自車両図形画像を描画して、表示部５に向かって出力する。
【００６５】
『第２実施形態に係る車両用表示装置の車両周囲表示処理』
図８に、第２実施形態に係る車両用表示装置による車両周囲表示処理の処理手順を示す。この車両用表示装置では、ギアがリバースに操作されていることにより、図２と同様にステップＳ１〜ステップＳ４の処理を行って、ステップＳ１１に処理を進める。
【００６６】
ステップＳ１１において、画像平均明度算出部７によりステップＳ４で生成した合成映像データの画素値（輝度情報）を検出して、全画素値から平均値を求めて平均明度情報を算出して描画色決定部８に出力してステップＳ１２に処理を進める。このステップＳ１１における平均明度情報を算出するときには、路面遮蔽領域、自車両図形画像を描画する領域の画素値を除外する。
【００６７】
なお、このステップＳ１１において路面遮蔽画像、自車両図形画像を描画する領域を求める処理はカメラ装置１の取り付け位置、ステップＳ４で変換する視点位置及び車体形状により決定する。路面遮蔽領域、自車両図形画像を描画する領域は計算により求めても良く、更には予め実際に変換画像データを作成しておき変形した車体端を包含する領域を手作業で切り出してテンプレートとして保持しておいても良い。
【００６８】
ステップＳ１２において、平均明度情報から合成映像データが予め設定した所定明度よりも大きい、すなわち合成映像データが所定の明るさよりも明るいときには描画色決定部８により路面遮蔽画像を暗い色に決定すると共に自車両図形画像を明るい色に決定する。一方、平均明度情報から合成映像データが予め設定した所定明度よりも小さい、すなわち合成映像データが所定の明るさよりも暗いときには描画色決定部８により路面遮蔽画像を明るい色に決定すると共に自車両図形画像を暗い色に決定する。
【００６９】
これにより、図９に示すように右側後方映像１１Ａ及び左側後方映像１１Ｂが明るい時には、路面遮蔽画像１２を自車両図形画像１３よりも明るい色で表示する。また、図１０に示すように右側後方映像１１Ａ及び左側後方映像１１Ｂが暗い時には、路面遮蔽画像１２を自車両図形画像１３よりも暗い色で表示する。
【００７０】
路面遮蔽画像及び自車両図形画像を決定するときには、描画色決定部８により合成映像データの明るさと路面遮蔽画像及び自車両図形画像を描画する明るさとの関係を、予めルックアップテーブルとして保持して参照する。
【００７１】
そして、描画色決定部８により決定した描画色決定情報を路面遮蔽領域描画部３及び車両図形描画部４に出力する。なお、路面遮蔽領域描画部３及び車両図形描画部４により路面遮蔽画像及び自車両図形画像を明るい色で描画するには入力された合成映像データを構成する各画素についての色の明度又は彩度を高く設定し、路面遮蔽画像及び自車両図形画像を暗い色で描画するには入力された合成映像データを構成する各画素についての色の明度又は彩度を低く設定する。
【００７２】
『第２実施形態に係る車両用表示装置の効果』
以上説明したように、第２実施形態に係る車両用表示装置によれば、上述した第１実施形態での効果に加えて、合成映像データの明るさに基づいて路面遮蔽画像及び自車両図形画像の明るさを決定するので、外部環境の明るさによらず、運転者から識別しやすいコントラストで路面遮蔽画像及び自車両図形画像を描画することができ、運転者にとって認識しやすい表示画面を提示することができる。
【００７３】
［第３実施形態に係る車両用表示装置］
『第３実施形態に係る車両用表示装置の構成』
図１１に、第３実施形態に係る車両用表示装置の構成を示すブロック図を示す。なお、以下の第３実施形態に係る車両用表示装置の説明では、上述した実施形態に係る車両用表示装置と同一の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【００７４】
第３実施形態に係る車両用表示装置は、上述した第１実施形態に係る車両用表示装置とは、車両に搭載されているライトのオン、オフ状態を示すライト状態検出情報を取得するライトＳＷ情報取得部９と、ライトＳＷ情報取得部９からのライト状態検出情報に基づいて路面遮蔽画像及び自車両図形画像の描画色を決定する描画色決定部１０とを更に備える点で異なる。
【００７５】
ライトＳＷ情報取得部９は、図示しないライト機構又は運転者が操作するライトスイッチと接続され、ライトのオン、オフ状態を示すライト状態検出情報を取得して描画色決定部１０に出力する。
【００７６】
描画色決定部１０は、ライトＳＷ情報取得部９からのライト状態検出情報に基づいて路面遮蔽領域描画部３で描画する路面遮蔽画像の描画色を決定すると共に、車両図形描画部４で描画する自車両図形画像の描画色を決定して、路面遮蔽領域描画部３及び車両図形描画部４に描画色決定情報を出力する。
【００７７】
これにより、路面遮蔽領域描画部３及び車両図形描画部４は、それぞれ、描画色決定情報に従った描画色で路面遮蔽画像及び自車両図形画像を描画して、表示部５に向かって出力する。
【００７８】
『第３実施形態に係る車両用表示装置の車両周囲表示処理』
図１２に、上述の車両用表示装置による車両周囲表示処理の処理手順を示す。この車両用表示装置では、ギアがリバースに操作されていることにより、図２と同様にステップＳ１〜ステップＳ４の処理を行って、ステップＳ２１に処理を進める。
【００７９】
ステップＳ２１において、ライトＳＷ情報取得部９によりライト状態検出情報を取得して、ライトＳＷがオン状態にあるか否かの判定をする。ライトＳＷがオン状態であると判定したときにはステップＳ２２に処理を進め、ライトＳＷがオフ状態であると判定したときにはステップＳ２３に処理を進める。
【００８０】
ステップＳ２２において、ライトがオン状態である時の路面遮蔽画像及び自車両図形画像の描画色を決定して描画色決定情報を作成する。車両前部に設けられているライトがオン状態である時には、車両の後部に設けられているカメラ装置１の映像が暗い場合が多い。したがって、図１０に示すように、自車両図形画像１３を路面遮蔽画像１２よりも暗く、路面遮蔽画像１２を合成映像データよりも明るく描画するように描画色決定部１０により描画色決定情報を生成する。
【００８１】
ステップＳ２３において、ライトがオフ状態である時の路面遮蔽画像及び自車両図形画像の描画色を決定して描画色決定情報を作成してステップＳ５に処理を進める。車両前部に設けられているライトがオフ状態である時には、車両の後部に設けられているカメラ装置１の映像が明るい場合が多い。したがって、図９に示すように、路面遮蔽画像１２を合成映像データよりも暗く、自車両図形画像１３を路面遮蔽画像１２よりも明るく描画するように描画色決定部１０により描画色決定情報を生成する。
【００８２】
路面遮蔽画像及び自車両図形画像を決定するときには、描画色決定部１０により合成映像データの明るさと路面遮蔽画像及び自車両図形画像を描画する明るさとの関係を、予めルックアップテーブルとして保持して参照する。
【００８３】
『第３実施形態に係る車両用表示装置の効果』
以上説明したように、第３実施形態に係る車両用表示装置によれば、ライトのオン、オフ状態に基づいて自車両図形画像と路面遮蔽画像の明るさを決定するので、上述した第１実施形態での効果に加えて、簡単な構成で、外部環境の明るさによらず、運転者から識別しやすいコントラストで路面遮蔽画像及び自車両図形画像を描画することができ、運転者にとって認識しやすい表示画面を提示することができる。
【００８４】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【００８５】
すなわち、上述した実施形態では、カメラ装置１が車両後方に設けられた一例について説明したが、カメラ装置１の配設位置が異なっていても本発明が適用可能であることは勿論である。
【００８６】
また、上述した実施形態では、路面遮蔽画像１２と自車両図形画像１３との色の明暗を区別するように路面遮蔽画像１２及び自車両図形画像１３の描画色を決定する一例について説明したが、これに限らず、路面遮蔽画像１２及び自車両図形画像１３の輝度（明るさ）を区別して表示しても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した第１実施形態に係る車両用表示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した第１実施形態に係る車両用表示装置による車両周囲表示処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】表示部により表示する路面遮蔽画像について説明するための図である。
【図４】表示部により表示する路面遮蔽画像及び自車両図形画像について説明するための図である。
【図５】路面遮蔽領域描画部により座標変換マップを使用して座標変換処理を行うときの処理手順を示すフローチャートである。
【図６】座標変換マップを使用した座標変換処理について説明するための図であり、（ａ）は２枚の映像データから画素値を検出することを示す図であり、（ｂ）は座標変換マップを参照して変換後の座標値を得ることを示す図であり、（ｃ）は合成映像データの画素値を得ることを示す図である。
【図７】本発明を適用した第２実施形態に係る車両用表示装置の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明を適用した第２実施形態に係る車両用表示装置による車両周囲表示処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明を適用した第２実施形態において合成映像データが明るいときの路面遮蔽画像及び自車両図形画像の描画例を説明するための図、本発明を適用した第３実施形態に係る車両用表示装置においてライトＳＷがオフ状態であるときの路面遮蔽画像及び自車両図形画像の描画例を説明するための図である。
【図１０】本発明を適用した第２実施形態において合成映像データが暗いときの路面遮蔽画像及び自車両図形画像の描画例を説明するための図、本発明を適用した第３実施形態に係る車両用表示装置においてライトＳＷがオン状態であるときの路面遮蔽画像及び自車両図形画像の描画例を説明するための図である。
【図１１】本発明を適用した第３実施形態に係る車両用表示装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】本発明を適用した第３実施形態に係る車両用表示装置による車両周囲表示処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】従来の車両用表示装置による自車両画像及び自車両図形画像の描画例を説明するための図である。
【図１４】車両用表示装置におけるカメラ装置の配設位置を示す背面図である。
【図１５】車両用表示装置におけるカメラ装置の配設位置を示す側面図である。
【符号の説明】
１  カメラ装置
２  画像変換合成部
３  路面遮蔽領域描画部
４  車両図形描画部
５  表示部
６  起動・解除部
７  画像平均明度算出部
８  描画色決定部
９  ライトＳＷ情報取得部
１０  描画色決定部
１１Ａ  右側後方映像
１１Ｂ  左側後方映像
１２  路面遮蔽画像
１３  自車両図形画像
【図１】
0004581294.tif 000002
【図２】
0004581294.tif 000003
【図３】
0004581294.tif 000004
【図４】
0004581294.tif 000005
【図５】
0004581294.tif 000006
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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