(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
魚眼レンズを備えたカメラと、該カメラの向きの変更手段とを備え、撮像画像の特徴量の抽出によって所定の対象物の位置を認識する視覚装置の画像処理方法であって、
或る方向に向けられた状態の前記カメラで撮像する撮像ステップと、
前記カメラで撮像した画像を、当該画像の歪みを補正することにより、ピンホールカメラ画像に変換する画像変換ステップと、
前記ピンホールカメラ画像によって前記対象物を判別し、当該対象物の画像解像度が特徴量の抽出処理に必要な解像度であるか否かを判別する解像度判別ステップと、
前記解像度判別ステップで必要な解像度に不足していると判断された場合には前記ピンホールカメラ画像の中央領域内に前記対象物が存在するか否かを判別する対象物存在判別ステップとを有し、
前記対象物存在判別ステップにおいて、前記中央領域内に前記対象物が存在しないと判定された場合には、前記中央領域内に前記対象物を捉えるように前記カメラの向きを変更し、その後に、前記撮像ステップと前記画像変換ステップと前記解像度判別ステップとを実行する視覚装置の画像処理方法。
【請求項２】
前記対象物存在判別ステップにおいて、前記中央領域内に前記対象物が存在すると判定された場合には、必要な解像度が得られるところまでズームし、その後に、前記画像変換ステップと前記解像度判別ステップとを実行する請求項１に記載の視覚装置の画像処理方法。
【請求項３】
魚眼レンズを備えたカメラと、該カメラの向きの変更手段とを備え、撮像画像の特徴量の抽出によって所定の対象物の位置を認識する視覚装置の画像処理装置であって、
或る方向に向けられた状態の前記カメラで撮像した画像を、該画像の歪みを補正することにより、ピンホールカメラ画像に変換する手段と、
前記ピンホールカメラ画像によって前記対象物を判別し、当該対象物の画像解像度が特徴量の抽出処理に必要な解像度であるか否かを判別する手段と、
必要な解像度に不足していると判断された場合には前記ピンホールカメラ画像の中央領域内に前記対象物が存在するか否かを判別する手段とを有し、
前記中央領域内に前記対象物が存在すると判定された場合には、必要な解像度が得られるところまでズームし、その後に、前記ピンホールカメラ画像の変換、前記対象物の画像解像度が特徴量の抽出処理に必要な解像度であるか否かの判別を行い、前記中央領域内に前記対象物が存在しないと判定された場合には、前記中央領域内に前記対象物を捉えるように前記カメラの向きを変更する変更指令を前記変更手段へ発し、その後に、前記カメラによる撮影、前記ピンホールカメラ画像の変換、前記対象物の画像解像度が特徴量の抽出処理に必要な解像度であるか否かの判別を行う視覚装置の画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、視覚装置の画像処理方法および画像処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
カメラで撮影した画像から物体認識を行うには、画像の全域にわたって一様な解像度のピンホールカメラ画像であることが望ましい。しかし、ピンホールカメラ画像は、解像度が一様である反面、広い視野を得ようとすると、解像度が低下して対象物の情報を十分に得ることができなくなり、解像度を高めると限られた狭い視野しか得られなくなって探索範囲が狭くなるという欠点がある。
【０００３】
つまりピンホールカメラ画像は、目的物の探査や障害物回避を迅速に行う上には好適とは言い難く、これを自律移動ロボットの視覚情報として用いて対象物を十分な精度で測定するには、対象物を捉えるために視線の向きを頻繁に変えなければならなくなる。
【０００４】
このような不都合に対処し得る技術として、魚眼（超広角）レンズの画像から物体を認識するシステムが特許文献１に提案されている。
【特許文献１】特開平６−１６７５６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかるに、特許文献１に記載のような魚眼レンズで得た画像は、視野角が広い反面、画像歪みが大きく、画角の周辺へ行くに従って解像度が低下するため、画像歪みがなく、一様な解像度の画像による物体認識に関する一般的な手法を適用し難い。
【０００６】
本発明は、このような従来技術の欠点を解消すべく案出されたものであり、その主な目的は、魚眼レンズにより得られる広い視野角の画像から必要な解像度の画像が得られるようにするための視覚装置の画像処理方法ならびに画像処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このような課題を解決するため、本発明による視覚装置の画像処理方法は、魚眼レンズを備えたカメラと、該カメラの向きの変更手段とを備え、撮像画像の特徴量の抽出によって所定の対象物の位置を認識する視覚装置の画像処理方法であって、或る方向に向けられた状態の前記カメラで撮像する撮像ステップと、前記カメラで撮像した画像を、当該画像の歪みを補正することにより、ピンホールカメラ画像に変換する画像変換ステップと、前記ピンホールカメラ画像によって前記対象物を判別し、当該対象物の画像解像度が特徴量の抽出処理に必要な解像度であるか否かを判別する解像度判別ステップと、前記解像度判別ステップで必要な解像度に不足していると判断された場合には前記ピンホールカメラ画像の中央領域内に前記対象物が存在するか否かを判別する対象物存在判別ステップとを有し、前記対象物存在判別ステップで前記中央領域内に前記対象物が存在しないと判定された場合には、前記中央領域内に前記対象物を捉えるように前記カメラの向きを変更し、その後に、前記撮像ステップと前記画像変換ステップと前記解像度判別ステップとを実行する。
【０００８】
本発明による視覚装置の画像処理方法は、好ましくは、前記対象物存在判別ステップで前記中央領域内に前記対象物が存在すると判定された場合には、必要な解像度が得られるところまでズームし、その後に、前記画像変換ステップと前記解像度判別ステップとを実行する。
【０００９】
また、本発明による視覚装置の画像処理装置は、魚眼レンズを備えたカメラと、該カメラの向きの変更手段とを備え、撮像画像の特徴量の抽出によって所定の対象物の位置を認識する視覚装置の画像処理装置であって、或る方向に向けられた状態の前記カメラで撮像した画像を、該画像の歪みを補正することにより、ピンホールカメラ画像に変換する手段と、前記ピンホールカメラ画像によって前記対象物を判別し、当該対象物の画像解像度が特徴量の抽出処理に必要な解像度であるか否かを判別する手段と、必要な解像度に不足していると判断された場合には前記ピンホールカメラ画像の中央領域内に前記対象物が存在するか否かを判別する手段とを有し、前記中央領域内に前記対象物が存在すると判定された場合には、必要な解像度が得られるところまでズームし、その後に、前記ピンホールカメラ画像の変換、前記対象物の画像解像度が特徴量の抽出処理に必要な解像度であるか否かの判別を行い、前記中央領域内に前記対象物が存在しないと判定された場合には、前記中央領域内に前記対象物を捉えるように前記カメラの向きを変更する変更指令を前記変更手段へ発し、その後に、前記カメラによる撮影、前記ピンホールカメラ画像の変換、前記対象物の画像解像度が特徴量の抽出処理に必要な解像度であるか否かの判別を行う。
【発明の効果】
【００１０】
このような本発明によれば、魚眼レンズで得た広い視野角の画像を、所望の解像度でのピンホールカメラ画像に変換し、画像歪みがなく、一様な解像度の画像上での認識手法を適用して対象物を的確に認識することができるので、カメラの向きの変更を最小限にして広範囲に対象物の探査を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に添付の図面を参照して本発明について詳細に説明する。
【００１２】
図１は本発明が適用されるロボットの概略構成を示すブロック図である。このロボットは、魚眼レンズカメラ１及びカメラの向きを変えるアクチュエータ２を備えた頭部３、移動のための脚部４、及び作業を行うための腕部５を備えたロボット本体６と、これらを制御する制御ユニット７とを備えている。
【００１３】
制御ユニット７は、魚眼レンズカメラ１で撮像した魚眼画像から対象物の位置を認識する視覚制御部８と、視覚制御部８が認識した対象物の位置に基づいてロボットの頭部３、脚部４、および腕部５の運動を制御する運動制御部９とを備えている。
【００１４】
視覚制御部８は、魚眼レンズカメラ１が撮像した元画像を取り込む画像入力部１０と、入力画像を、画像歪みがなく、一様な解像度の画像、つまり、ピンホールカメラ画像に変換する画像変換部１１と、ピンホールカメラ画像から対象物を抽出する対象物抽出部１２と、抽出された対象物の空間内での位置を算出する対象物位置演算部１３とを備えている。
【００１５】
次に、本発明が関わる画像変換部１１の処理について、図２を参照して詳細に説明する。
【００１６】
本発明が対象とする魚眼レンズは、広範囲な画角で撮像できる反面、周辺部へ行くに従って歪みが増大し、かつ解像度も低下するという不都合がある。そのため、元画像を単にピンホールカメラ画像に変換しただけでは、対象物の識別に必要な特徴量の抽出に十分な解像度が得られないことがある。そこで本発明においては、以下に詳述する処理を行うこととした。
【００１７】
魚眼レンズカメラ１で得た画像から存在位置の不明な対象物を探索する場合、先ず、対象物が存在する可能性のある範囲を推定し、その範囲に応じて適宜な初期等解像度円を設定し（ステップ１）、その初期等解像度円内に対象物を捉えられるようにカメラの初期位置を設定した上で対象物が存在する可能性のある範囲を撮像する（ステップ２）。
【００１８】
このようにして得られた魚眼画像は、図３に示すように、ボウ歪み、スキュー歪みが共に大きく、その中心部の解像度は高いが、画角の周辺へ行くに従って解像度が著しく低下する特性を有している。そこで、図３に破線の同心円で示した等解像度円のうちから適宜な解像度の円（例えば最内周の円）、つまり、中央領域を設定し、その内側の画像は圧縮処理し、外側の画像は伸長処理して画像全体の歪み補正を行い、撮像画像を図４に示したようなピンホールカメラ画像に変換する（ステップ３）。
【００１９】
このようにして得られたピンホールカメラ画像上にて対象物の判別処理を行い（ステップ４）、対象物の画像解像度が特徴量の抽出処理に十分な解像度であるか否かを判別する（ステップ５）。ここで、画像解像度が十分と判断された場合には、このフローを終了する。
【００２０】
これに対し、必要な画像解像度に不足すると判断された場合には、等解像度円（中央領域）の内外いずれに対象物があるかを判別する（ステップ６）。
【００２１】
対象物が内側にあると判断された場合には、必要な画像解像度が得られるところまでズームして等解像度円の半径を小さくし（ステップ７）、ステップ３で再度、画像変換処理を行った上で対象物の認識処理を行う。
【００２２】
これに対し、ステップ６で対象物が等解像度円の外側にあると判断された場合には、対象物の認識に十分な解像度が得られないと判断し、対象物が等解像度円（中央領域）内に入るように改めてカメラの向きを修正し（ステップ８）、ステップ２へ戻る。
【００２３】
この一連の処理を経ることにより、魚眼レンズの広い視野角と、魚眼画像の中心付近の高い解像度とを共に好適に利用することができることとなり、存在位置の不明な障害物あるいは目標物を早期に認識し、無駄のない迅速な回避行動あるいは接近行動をとることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明方法の処理フロー図である。
【図３】魚眼画像の概念図である。
【図４】変換後の平面画像の概念図である。
【符号の説明】
【００２５】
１  魚眼レンズカメラ
２  アクチュエータ
９  運動制御部
１１  画像変換部
１２  対象物抽出部
【図１】
0004414859.tif 000002
【図２】
0004414859.tif 000003
【図３】
0004414859.tif 000004
【図４】
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