(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フック格納機構を有するクレーンの操作装置であって、クレーンの状態を検出するために設けた、吊荷の負荷を検出する負荷検出器、ブームの長さを検出するブーム長検出器、およびブームの起伏角度を検出するブーム角検出器を含む複数の検出器と、該複数の検出器で検出されたクレーンの状態のデータの何れもがそれぞれ規定値以下であるブーム格納状態であるか否かを判断する演算部と、巻過状態でフック格納操作を行ったときに、前記演算部の判断に基づいて、ブーム格納状態であればフック格納作動を行わせ、ブーム格納状態でなければフック格納作動を停止させるよう制御する制御部とを備えたことを特徴とするクレーンの操作装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フック格納機構を有するクレーンにおいて、ブーム格納状態であるときにのみフック格納作動を行わせることにより、安全にフック格納を行なうことができるようにするクレーンの操作装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
クレーン、特に車両搭載型のクレーンには、ブームの先端から吊下されている吊荷用のフックが車両の走行時に揺動するのを防止するため、クレーン作業終了時にフックをブームの先端部下面に当接させて格納するフック格納機構が設けられていることが多い。
【０００３】
このようなフック格納機構を有するクレーンにおいて、フックの格納を行う場合には、吊荷のない状態で、ブーム長さを縮小し、ブームを倒伏し、さらにフックを通常のウインチの巻上力で巻過状態になるまで巻上げ、巻過防止装置によってフックの巻上げが自動停止した後、フックの格納操作によりウインチの巻上力を低下させた状態で再度フックを巻上げ、フックをブームの先端部下面に当接させて固定している。
【０００４】
以下、フック格納機構を有する車両搭載型のクレーンを遠隔操作するクレーンの操作装置を、図４〜図７に基づき具体的に説明する。
図４に示すように、車両搭載型のクレーン１は、車両２のシャーシフレーム４上にベース５が連結固定されており、ベース５上にコラム６が旋回自在に設けられ、このコラム６の上端部にブーム７が起伏自在に枢支されている。ブーム７は、多段の伸縮ブームである。
【０００５】
コラム６にはウインチ（図示略）が設けられており、このウインチからワイヤロープ１０をブーム７の先端部に導いて、ブーム７の先端部の滑車（図示略）を介して吊荷用のフック１１に掛回すことにより、フック１１をブーム７の先端部から吊下している。
また、ブーム７の先端部には、その下部とフック１１の上部との間の距離が所定長以下の巻過状態になったら、巻上方向へのウインチの作動を停止してブーム７とフック１１との衝突を防止するため、図５に示すように、巻過検出スイッチ１２と巻過検出ウエイト１３とが設けられている。
【０００６】
このクレーン１は、操作装置として、オペレータが操作を行うための遠隔操作器２０と、遠隔操作器２０から無線送信された操作信号を受信し、クレーン作動用のアクチュエータの制御弁等を駆動制御する受信機３０を備えている。
図６及び図７に示すように、遠隔操作器２０には、ブーム７の起伏作動を選択するためのブーム起伏選択スイッチ２１、フック１１の巻上巻下作動を選択するためのフック巻上巻下選択スイッチ２２、ブーム７の伸縮作動を選択するためのブーム伸縮選択スイッチ２３、ブーム７の左右への旋回作動を選択するためのブーム旋回選択スイッチ２４、フックの格納作動を操作するためのフック格納スイッチ２５、クレーンの各作動の速度を制御する速度レバー２６、マイクロコンピュータを備えた信号変換部２７、及び高周波回路部２８が設けられている。
【０００７】
各スイッチ２１、２２、２３、２４、２５、及び速度レバー２６からの操作信号は、信号変換部２７に送られて変換処理され、高周波回路部２８で変調して、受信機３０に向けて無線送信される。
受信機３０には、高周波回路部３８とマイクロコンピュータを備えた制御部３７とが設けられている。受信された遠隔操作器２０からの信号は、高周波回路部３８で復調されて制御部３７で解読され、その操作信号に基づいて、ブーム起伏選択スイッチ２１、フック巻上巻下選択スイッチ２２、ブーム伸縮選択スイッチ２３、ブーム旋回選択スイッチ２４、フック格納スイッチ２５、及び速度レバー２６の操作対象である各油圧アクチュエータの制御弁、即ち、ブーム起伏制御弁３１、フック巻上巻下制御弁３２、ブーム伸縮制御弁３３、ブーム旋回制御弁３４、フック格納制御弁３５、及び油量比例制御弁３６へ制御信号を送出して駆動制御する。
【０００８】
このクレーン１では、図５の実線の状態からフック１１を巻上げていくと、フック１１の上部が巻過検出ウエイト１３に当たり、巻過検出スイッチ１２から吊下されている巻過検出ウエイト１３が持ち上げられて、巻過検出スイッチ１２が巻過状態を検出し、巻過信号を制御部３７に送る。制御部３７は、巻過信号が入力されると、巻過警報ブザー１４を鳴動させる共に、フック１１の巻上作動を停止させる。
【０００９】
フック１１を格納するときには、遠隔操作器２０のフック格納スイッチ２５を操作すると共に、速度レバー２６を引く。すると、フック格納の操作信号が遠隔操作器２０から受信機３０に送信され、受信機３０の制御部３７でフック格納制御弁３５と油量比例制御弁３６とが切換えられて、ウインチが低圧で駆動され、フック１１を弱い巻上力で巻上げる。
【００１０】
フック１１が上昇し、ブーム７の先端部に当接してからもさらに格納操作を続けると、フック１１はブーム７の先端部下面に当接して図５の矢印Ａのように移動し、鎖線で示すようにブーム７の下面に添って平行に格納される。
フック格納制御弁３５の作動時には、フック１１がブーム７の先端部下面に当接した後さらに巻上げて格納するため、低圧の回路が選択されるよう油圧回路が構成されている。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
上述のような従来のクレーンの操作装置は、クレーンの状態に関係なく、フック格納操作を行えばフックを格納することが可能である。
本来、フックの格納は、クレーンの吊荷がなく、ブーム長さが最縮小し、ブームが最倒伏している、ブーム格納状態において行うべきであるが、実際にはクレーンの状態に関係なく、クレーンの作業中の荷を吊った状態、ブームが伸長した状態、ブームが起立した状態でもフック格納が行えるので危険であった。
【００１２】
本発明は、クレーンの操作装置における上記問題を解決するものであって、クレーンがブーム格納状態であるときにのみフックの格納作動が可能で、ブーム格納状態でないときにはフックの格納作動ができないようにし、安全にフックの格納を行わせるクレーンの操作装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明では、フック格納機構を有するクレーンの操作装置であって、クレーンの状態を検出するために設けた、吊荷の負荷を検出する負荷検出器、ブームの長さを検出するブーム長検出器、およびブームの起伏角度を検出するブーム角検出器を含む複数の検出器と、該複数の検出器で検出されたクレーンの状態のデータの何れもがそれぞれ規定値以下であるブーム格納状態であるか否かを判断する演算部と、巻過状態でフック格納操作を行ったときに、前記演算部の判断に基づいて、ブーム格納状態であればフック格納作動を行わせ、ブーム格納状態でなければフック格納作動を停止させるよう制御する制御部とを備えることにより、上記課題を解決している。
【００１４】
このクレーンの操作装置では、演算部が検出器で検出されたクレーンの状態のデータからブーム格納状態であるか否かを判断する。巻過状態でフック格納操作を行うと、制御部が演算部の判断に基づいて、ブーム格納状態であればフック格納作動を行わせ、ブーム格納状態でなければフック格納作動を停止させる。
従って、ブームが格納状態であるときにのみフックの格納作動が可能であり、ブームが格納状態でないときにはフックの格納作動ができないので、安全にフックの格納を行うことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施の一形態であるクレーンの操作装置を備えた車両搭載型のクレーンの側面図、図２はクレーンの操作装置の構成を示すブロック図である。
クレーンの構成は、従来のものと同様であるので図５、図６も参照し、同一の部分には同一の符号を付して説明する。
【００１６】
クレーン１は、車両２のシャーシフレーム４上にベース５が連結固定されており、ベース５上にコラム６が旋回自在に設けられ、このコラム６の上端部にブーム７が起伏自在に枢支されている。ブーム７は、多段の伸縮ブームである。
コラム６にはウインチ（図示略）が設けられており、このウインチからワイヤロープ１０をブーム７の先端部に導いて、ブーム７の先端部の滑車（図示略）を介して吊荷用のフックフック１１に掛回すことにより、フック１１をブーム７の先端部から吊下している。
【００１７】
また、ブーム７の先端部には、図５に示すように、その下部とフック１１の上部との間の距離が所定長以下の巻過状態になったら、巻上方向へのウインチの作動を停止してブーム７とフック１１との衝突を防止するため、巻過検出スイッチ１２と巻過検出ウエイト１３とが設けられている。
このクレーン１は、操作装置として、オペレータが操作を行うための遠隔操作器２０と、遠隔操作器２０から無線送信された操作信号を受信し、クレーン作動用のアクチュエータの制御弁等を駆動制御する受信機３０を備えている。
【００１８】
また、クレーン１の状態を検出する検出器として、ブーム起伏シリンダの内圧によりクレーン１の吊荷の負荷を検出する負荷検出器４１、ブーム７の長さを検出するブーム長検出器４２、ブーム７の起伏角度を検出するブーム角検出器４３、各検出器４１、４２、４３で検出されたクレーンの状態のデータからブーム格納状態であるか否かを判断する演算部４０を備えている。
【００１９】
図２、図６に示すように、遠隔操作器２０には、ブーム７の起伏作動を選択するためのブーム起伏選択スイッチ２１、フック１１の巻上巻下作動を選択するためのフック巻上巻下選択スイッチ２２、ブーム７の伸縮作動を選択するためのブーム伸縮選択スイッチ２３、ブーム７の左右への旋回作動を選択するためのブーム旋回選択スイッチ２４、フック格納スイッチ２５、クレーンの各作動の速度を制御する速度レバー２６、マイクロコンピュータを備えた信号変換部２７、及び高周波回路部２８が設けられている。
【００２０】
各スイッチ２１、２２、２３、２４、２５、及び速度レバー２６からの操作信号は、信号変換部２７に送られて変換処理され、高周波回路部２８で変調して、受信機３０に向けて無線送信される。
受信機３０には、高周波回路部３８と、マイクロコンピュータを備えた制御部３９とが設けられている。受信された遠隔操作器２０からの信号は、高周波回路部３８で復調されて制御部３９で解読され、その操作信号に基づいて、ブーム起伏選択スイッチ２１、フック巻上巻下選択スイッチ２２、ブーム伸縮選択スイッチ２３、ブーム旋回選択スイッチ２４、フック格納スイッチ２５、及び速度レバー２６の操作対象である各油圧アクチュエータの制御弁、即ち、ブーム起伏制御弁３１、フック巻上巻下制御弁３２、ブーム伸縮制御弁３３、ブーム旋回制御弁３４、フック格納制御弁３５、及び油量比例制御弁３６へ制御信号を送出して駆動制御する。
【００２１】
なお、この制御部３９は、フック１１が巻過状態になって巻過検出スイッチ１２からの巻過信号が演算部４０を通して入力されると、巻過警報ブザー１４を鳴動させると共に、フック巻上巻下制御弁３２へ停止信号を送ってフック１１の巻上作動を停止させる。
また、演算部４０では、巻過検出スイッチ１２からの巻過信号が入力された状態で、負荷検出器４１からの負荷信号、ブーム長検出器４２からのブーム長信号、ブーム角検出器４３からのブーム角信号の何れもがそれぞれ規定値以下であれば、クレーン１の状態がブーム格納状態であると判断し、ブーム格納信号を制御部３９に送出する。
【００２２】
制御部３９は、演算部４０からのブーム格納信号が入力しているときは、フック１１の巻上操作信号が入力されると、フック格納制御弁３５へ制御信号を送出してフック１１の格納作動を行わせるが、ブーム格納信号の入力がないときには、フック格納制御弁３５への駆動制御出力を停止し、フック１１の格納作動を停止させる。
【００２３】
つまり、フック格納操作によりフック１１の格納作動ができる場合の条件を、クレーン１の吊荷の負荷、ブーム長さ、ブーム角度の何れもがそれぞれ規定値以下となった、ブーム格納状態のときのみとしている。
図３はフック１１の格納を行う場合の制御部３９の制御プログラムの流れ図であり、遠隔操作器２０からのフック格納操作入力は、演算部４０からのブーム格納信号の入力があるときは、フック格納を作動させ、演算部４０からのブーム格納信号の入力がないときは、フック格納を停止させる。
【００２４】
フック１１の格納を行う場合には、クレーン１の吊荷がない状態で、先ずブーム７を縮小し、ブーム７を倒伏させ、図５の実線の状態からフック巻上操作を行ってフック１１を巻上げていく。フック１１の上部が巻過検出ウエイト１３に当たり、巻過検出スイッチ１２から吊下されている巻過検出ウエイト１３が持ち上げられると、巻過検出スイッチ１２が巻過状態を検出する。巻過検出スイッチ１２からの巻過信号が演算部４０を通って入力されると、制御部３９は巻過警報ブザー１４を鳴動させると共に、フック１１の巻上作動を停止させる。
【００２５】
このとき、演算部４０は、負荷検出器４１からの負荷信号、ブーム長検出器４２からのブーム長信号、ブーム角検出器４３からのブーム角信号の何れもがそれぞれ規定値以下であれば、クレーン１の状態がブーム格納状態であると判断し、ブーム格納信号を制御部３９に送出する。
ブーム格納状態で遠隔操作器２０のフック格納スイッチ２５を操作すると共に速度レバー２６を引くと、フック格納の操作信号が遠隔操作器２０から受信機３０に送信される。演算部４０からブーム格納信号が制御部３９に入力されているので、制御部３９はフック格納制御弁３５、油圧比例制御弁３６を駆動制御する。フック格納制御弁３５の作動時には、低圧の油圧回路が選択されるので、フック１１は弱い巻上力で巻上げられる。フック１１が上昇し、ブーム７の先端部に当接してからもさらに巻上操作を続けると、フック１１はブーム７の先端部下面に当接して図５の矢印Ａのように移動し、鎖線で示すようにブーム７の下面に添って平行に格納される。
【００２６】
このように、ブーム格納状態をフック１１が格納できる条件とすることにより、フック１１の格納を安全に行うことができる。
なお、フックの格納を可能とする条件として、上記の吊荷の負荷、ブーム長さ、ブーム角度等のうちから一部を除外したり、例えばブームの旋回位置等他の条件を付加することも可能である。
【００２７】
本発明のクレーンの操作装置は、クレーンの状態を検出する検出器、演算部等の機器を追加する必要があるが、クレーンの安全装置として過負荷防止装置を備えたクレーンでは、機器の兼用が可能であるので、価格に関する問題もない。
【００２８】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明のクレーンの操作装置は、クレーンがブーム格納状態であるときにのみフックの格納作動が可能であり、ブーム格納状態でないときにはフックの格納作動ができないようになっているので、安全にフックの格納を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態であるクレーンの操作装置を備えた車両搭載型のクレーンの側面図である。
【図２】クレーンの操作装置の構成を示すブロック図である。
【図３】フックの格納を行う場合の制御プログラムの流れ図である。
【図４】従来の車両搭載型クレーンの側面図である。
【図５】ブームの先端部の拡大図である。
【図６】遠隔操作器の斜視図である。
【図７】従来のクレーンの操作装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１      クレーン
２      車両
４      シャーシフレーム
５      ベース
６      コラム
７      ブーム
１０    ワイヤロープ
１１    フック
１２    巻過検出スイッチ
２０    遠隔操作器
２２    フック巻上巻下選択スイッチ
２５    フック格納スイッチ
２６    速度レバー
２７    信号変換部
２８    高周波回路部
３０    受信器
３２    ブーム巻上巻下制御弁
３５    フック格納制御弁
３６    流量比例制御弁
３８    高周波回路部
３９    制御部
４０    演算部
４１    負荷検出器
４２    ブーム長検出器
４３    ブーム角検出器
【図１】
0004421034.tif 000002
【図２】
0004421034.tif 000003
【図３】
0004421034.tif 000004
【図４】
0004421034.tif 000005
【図５】
0004421034.tif 000006
【図６】
0004421034.tif 000007
【図７】
0004421034.tif 000008