(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
巡回経路を巡回するロボットと、前記ロボットと通信可能なロボット制御装置とを有するロボット制御システムであって、
前記ロボットは、
前記巡回経路に配置された障害物を検知する検知部と、
前記障害物より該障害物の配置期限を識別するための配置期限識別情報を取得する取得部と、
前記配置期限識別情報を前記ロボット制御装置に送信する送信部とを有し、
前記ロボット制御装置は、
前記ロボットにより送信される前記配置期限識別情報を受信し、該配置期限識別情報を記憶部に記録する記録部と、
前記記憶部に記録されている前記配置期限識別情報によって判定される配置期限に基づいて前記巡回経路における障害物の有無を判定し、障害物が有ると判定されるときに前記巡回経路と異なる経路を巡回経路として判断する経路判断部と、
前記経路判断部において判断された巡回経路による巡回を前記ロボットに指示する巡回指示部とを有するロボット制御システム。
【請求項２】
前記ロボットは、
前記障害物が影響する巡回経路を識別するための影響経路識別情報を前記障害物の検知に基づいて取得し、
前記送信部は、前記影響経路識別情報を更に送信し、
前記記録部は、前記ロボットにより送信される前記影響経路識別情報を受信し、該影響経路識別情報を記憶部に記録し、
前記経路判断部は、前記影響経路識別情報と前記配置期限識別情報によって判定される配置期限とに基づいて、予め設定された複数の巡回経路の中から障害物が存在しないと推定される巡回経路を判断することを特徴とする請求項１記載のロボット制御システム。
【請求項３】
前記取得部は、前記障害物の配置期限又は配置期間を示す情報を前記障害物に付されているＩＣタグより読み取ることを特徴とする請求項１又は２記載のロボット制御システム。
【請求項４】
前記取得部は、前記障害物を撮像し、
前記送信部は、前記取得によって撮像された画像データを前記ロボット制御装置に送信し、
前記ロボット制御装置は、
前記画像データを解析することにより前記障害物の物品の種類を判定する物品判定部と、
判定された物品の種類と、物品の種類に応じて配置期間が記録された配置期間記憶部とに基づいて前記障害物の配置期限を判定する配置期限判定部とを有し、
前記経路判断部は、前記配置期限判定部において判定される配置期限に基づいて、巡回経路を判断することを特徴とする請求項１又は２記載のロボット制御システム。
【請求項５】
前記ロボットは、
当該ロボットの位置を計測する位置計測部を有し、
前記送信部は、前記位置を示す情報を送信し、
前記記録部は、前記ロボットにより送信される前記位置を示す情報に基づいて、予め設定された複数の巡回経路の中から当該障害物が影響すると判定される巡回経路の識別名を前記影響経路識別情報として記録し、
前記経路判断部は、少なくとも記録された前記識別名に係る巡回経路以外の巡回経路を判断することを特徴とする請求項２記載のロボット制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御システムに関し、特に、ロボットの巡回を制御するロボット制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、警備や監視等を目的として自律移動型のロボットが利用されている。例えば、倉庫やデータセンター等の巡回を行うロボットは、予め設定された移動経路に従って巡回を行う。但し、倉庫やデータセンター等には、ダンボール等、各種の物品が仮に配置される場合があり、これらの物品はロボットにとって障害物となる場合がある。
【０００３】
そこで、従来、障害物を検知するとロボットが自動的に迂回経路を設定して巡回を行う技術が存在する（例えば、特許文献１、特許文献２）。
【特許文献１】特開２００７−９４７４３号公報
【特許文献２】特開２００２−８５３０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ロボットに一旦このような迂回経路が設定されると、仮置きされていた物品が撤去された後も当該迂回経路を巡回し続けてしまうという問題がある。そのため、管理者は常に巡回経路の状況を把握してその時点での巡回経路が的確であるかを監視し、物品の撤去後に巡回経路を設定しなおす必要がある。
【０００５】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであって、ロボットを効率的に巡回させることのできるロボット制御システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そこで上記課題を解決するため、本発明は、巡回経路を巡回するロボットと、前記ロボットと通信可能なロボット制御装置とを有するロボット制御システムであって、前記ロボットは、前記巡回経路に配置された障害物を検知する検知部と、前記障害物より該障害物の配置期限を識別するための配置期限識別情報を取得する取得部と、前記配置期限識別情報を前記ロボット制御装置に送信する送信部とを有し、前記ロボット制御装置は、前記ロボットにより送信される前記配置期限識別情報を受信し、該配置期限識別情報を記憶部に記録する記録部と、前記記憶部に記録されている前記配置期限識別情報によって判定される配置期限に基づいて前記巡回経路における障害物の有無を判定し、障害物が有ると判定されるときに前記巡回経路と異なる経路を巡回経路として判断する経路判断部と、前記経路判断部において判断された巡回経路による巡回を前記ロボットに指示する巡回指示部とを有する。
【０００７】
このようなロボット制御システムでは、ロボットを効率的に巡回させることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ロボットを効率的に巡回させることのできるロボット制御システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の実施の形態のシステム構成例を示す図である。
【００１０】
同図において、制御サーバ１０は、一般的なコンピュータによって構成され、ロボット５０に対して巡回経路の指示を行う。制御サーバ１０は、巡回経路の指示に際し、ロボット５０に対して障害物が存在しないと推定される巡回経路を自動的に判断する。
【００１１】
ロボット５０は、自律移動型ロボットであり、本実施の形態ではデータセンター１内を警備又は監視目的で巡回する。ロボット５０は、主なハードウェアとして、無線ＬＡＮ装置５１、センサ５２、カメラ５３、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）リーダ５４、位置計測装置５５、及び制御部５６等を内蔵する。
【００１２】
無線ＬＡＮ装置５１は、データセンター１内に設置されている無線ＬＡＮ装置２０との間で無線ＬＡＮ通信を行うために用いられる。無線ＬＡＮ装置２０は、ＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワーク３０を介して制御サーバ１０に接続されている。したがって、ロボット５０は、無線ＬＡＮ装置５１によって制御サーバ１０との通信を行うことが可能である。
【００１３】
センサ５２は、巡回中において進行方向に存在する障害物６０の存在を検知する。カメラ５３は、センサ５２によって検知された障害物６０を撮像するために用いられるデジタルカメラである。ＲＦＩＤリーダ５４は、障害物６０に貼付されているＲＦＩＤタグ６１（無線ＩＣタグ）に記録されている情報を読み取るために用いられる無線ＩＣタグリーダーである。ＲＦＩＤタグ６１には、障害物６０の物品の種類を示す情報（障害物属性）や障害物６０の配置期限又は配置期間を識別可能な情報（以下「配置期限情報」という。）が含まれる。すなわち、本実施の形態では、データセンター１に障害物６０を配置する場合、その配置期限又は配置期間が記録されたＲＦＩＤタグ６１が障害物６０に貼付される。位置計測装置５５は、データセンター１内におけるロボット５０の位置を計測する。
【００１４】
制御部５６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等によって構成され、制御サーバ１０からの指示等に応じてロボット５０の駆動を制御する。
【００１５】
制御サーバ１０について、更に詳しく説明する。図２は、本発明の実施の形態における制御サーバのハードウェア構成例を示す図である。図２の制御サーバ１０は、それぞれバスBで相互に接続されているドライブ装置１００と、補助記憶装置１０２と、メモリ装置１０３と、ＣＰＵ１０４と、インタフェース装置１０５とを有するように構成される。
【００１６】
制御サーバ１０での処理を実現するプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体１０１によって提供される。プログラムを記録した記録媒体１０１がドライブ装置１００にセットされると、プログラムが記録媒体１０１からドライブ装置１００を介して補助記憶装置１０２にインストールされる。補助記憶装置１０２は、インストールされたプログラムを格納すると共に、必要なファイルやデータ等を格納する。
【００１７】
メモリ装置１０３は、プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置１０２からプログラムを読み出して格納する。ＣＰＵ１０４は、メモリ装置１０３に格納されたプログラムに従って制御サーバ１０に係る機能を実行する。インタフェース装置１０５は、ネットワークに接続するためのインタフェースとして用いられる。
【００１８】
なお、プログラムのインストールは必ずしも記録媒体１０１より行う必要はなく、ネットワークを介して他のコンピュータよりダウンロードするようにしてもよい。
【００１９】
図３は、本発明の実施の形態における制御サーバの機能構成例を示す図である。同図において制御サーバ１０は、巡回指示部１１、データ送信部１２、巡回経路判断部１３、データ受信部１４、障害物情報登録部１５、画像解析部１６、及び障害物管理ＤＢ１７等を有する。これら各部は、制御サーバ１０にインストールされたプログラムがＣＰＵ１０４に実行させる処理に基づいて実現される。
【００２０】
巡回指示部１１は、ロボット５０に対する巡回指示を出力する。巡回指示は、データ送信部１２によってロボット５０に送信される。巡回指示において指定される巡回経路は、巡回経路判断部１３によって判断される。巡回経路判断部１３は、障害物管理ＤＢ１７に管理されている情報に基づいて、ロボット５０の巡回において障害物が存在しないと推定される巡回経路を判断する。障害物管理ＤＢ１７は、データセンター１における障害に関する情報や、巡回経路判断部１３が巡回経路を判断するために予め設定された情報等を管理する。これらの情報は補助記憶装置１０２に記録される。
【００２１】
データ受信部１４は、ロボット５０より送信される画像データ６２や障害物属性及び配置期限情報を含む障害物情報を受信する。障害物情報登録部１５は、データ受信部１４によって受信された障害物情報を障害物管理ＤＢ１７に登録する。画像解析部１６は、データ受信部１４によって受信される画像データ６２を解析することにより、障害物の物品の種類の判断等を行う。
【００２２】
以下、本実施の形態におけるシステムの処理手順について説明する。図４は、制御サーバにおけるロボットへの巡回指示時の処理手順を説明するためのフローチャートである。図４の処理は、オペレータによる巡回指示の入力に応じて、又は予め設定されている巡回スケジュール情報に基づく巡回時期の到来の検知に応じて実行される。
【００２３】
ステップＳ１０１において、制御サーバ１０の巡回経路判断部１３は、障害物管理ＤＢ１７における障害物管理テーブルに基づいて、巡回経路における障害物の有無を判断する。なお、巡回経路は、例えば、オペレータによる巡回指示や巡回スケジュール情報において指定される。
【００２４】
図５は、障害物管理ＤＢを構成する障害物管理テーブルの例を示す図である。同図において、障害物管理テーブル１７１には、データセンター１に配置されている（又は配置されていた）障害物ごとに、管理Ｎｏ．、座標（ｘ）、座標（ｙ）、画像データ、障害物属性、検知日時、配置期限、及び関連経路等の情報が登録されている。
【００２５】
管理Ｎｏ．は、障害物管理テーブル１７１における各レコードを識別するための番号である。座標（ｘ）及び座標（ｙ）は、データセンターにおける或る位置（例えば、ロボット５０の巡回開始位置）を原点とした場合の障害物の２次元の配置位置を示す情報（位置情報）である。例えば、それぞれの値はｍ（メートル）を単位とする。検知日時は、当該障害物の存在が検知された日時又は当該障害物が配置された日時である。画像データは、障害物が撮像された画像データである。配置期限は、当該障害物の配置状態が継続する期限を示す日時である。換言すれば、配置期限は、当該障害物の撤去が予定される日時である。関連経路は、予め選択肢として設定されている複数の巡回経路（例えば、経路Ａ〜経路Ｄ）のうち、当該障害物が巡回の障害となる経路の識別名（経路名）である。
【００２６】
なお、障害物管理テーブル１７１における各レコードは、後述されるロボット５０による障害物の検知に基づいて登録される。また、障害物が配置されたときに、管理者等によって人的に登録されてもよい。
【００２７】
斯かる障害物管理テーブル１７１に基づいて、ステップＳ１０１では、巡回経路の経路名が関連経路として登録されているレコード（以下、「関連レコード」という。）の存否が確認される。すなわち、巡回経路判断部１３は、関連レコードが存在する場合は、巡回経路には障害物が有ると判断し、関連レコードが存在しない場合は、巡回経路には障害物は存在しないと判断する。例えば、巡回経路が経路Ｂである場合、管理Ｎｏ．が「３」のレコードが関連レコードとして検索される。
【００２８】
巡回経路に障害物は存在すると判断した場合（Ｓ１０１でＹｅｓ）、巡回経路判断部１３は、関連レコードにおける配置期限と現在時刻とを比較することにより、障害物は現在でも存在するか否かを判断する（Ｓ１０２）。すなわち、巡回経路判断部１３は、現在時刻が配置期限を経過している場合は、障害物はしないと判断し、現在時刻が配置期限内である場合は、障害物は存在する判断する。
【００２９】
障害物が現在でも存在すると判断した場合（Ｓ１０２でＹｅｓ）、巡回経路判断部１３は、障害物管理ＤＢ１７における迂回経路管理テーブルに基づいて、迂回経路を判定し、迂回経路を巡回経路として設定する（Ｓ１０３）。
【００３０】
図６は、障害物管理ＤＢを構成する迂回経路管理テーブルの例を示す図である。同図において、迂回経路管理テーブル１７２には、巡回経路ごとに迂回経路が登録されている。例えば、巡回経路が経路Ｂである場合、経路Ｃが迂回経路として判定され、巡回経路として設定される。
【００３１】
続いて、新たに設定された巡回経路についてステップＳ１０１以降の処理が実行される。ステップＳ１０１において障害物が存在しないと判断された場合、又はステップＳ１０２において現在時刻が配置期限を経過していると判断された場合、巡回指示部１１は、その時点で設定されている巡回経路による巡回の指示をデータ送信部１２を介してロボット５０に送信する（Ｓ１０４）。
【００３２】
なお、全ての巡回経路に障害物が存在する場合、障害物の数が最も少ない巡回経路を選択するようにしてもよい。ステップＳ１０２において、現在存在する障害物の数を巡回経路ごとに記録しておき、全ての巡回経路に障害物が存在することが判明したときに、記録されている障害物の数を比較することにより、障害物の数が最も少ない巡回経路を判断すればよい。
【００３３】
続いて、図７は、ロボットにおける巡回時の処理手順を説明するためのフローチャートである。
【００３４】
ロボット５０の制御部５６は、無線ＬＡＮ装置５１によって巡回指示が受信されたことを検知すると、ロボット５０の巡回を開始させる（Ｓ２０１）。この際、制御部５６は、巡回指示において指定された経路を巡回するようロボット５０を制御する。巡回中においてセンサ５２によって障害物６０が検知されると（Ｓ２０２でＹｅｓ）、制御部５６は、ＲＦＩＤリーダ５４を用いてＲＦＩＤタグ６１の検知を試みることにより、障害物６０にＲＦＩＤタグ６１が貼付されているか否かを確認する（Ｓ２０３）。
【００３５】
ＲＦＩＤタグ６１が貼付されている場合（Ｓ２０３でＹｅｓ）、制御部５６はＲＦＩＤリーダ５４を用いてＲＦＩＤタグ６１より障害物属性及び配置期限情報を読み取り、読み取られた情報を制御部５６のＲＡＭ内に記録する（Ｓ２０４）。続いて制御部５６は、カメラ５３を用いて障害物６０を撮像し、障害物６０の画像データを制御部５６のＲＡＭ内の記録する（Ｓ２０５）。続いて、制御部５６は、ＲＡＭに記録されている障害物属性、配置期限情報及び画像データと、位置計測装置５５によって計測されるロボット５０の現在位置（すなわち、障害物６０が検知された位置）を示す情報（位置情報）とを含む障害物情報と、ロボット５０が現在巡回中の巡回経路の経路名（例えば、「経路Ｂ」）とを無線ＬＡＮ装置５１を用いて制御サーバ１０に送信する（Ｓ２０６）。その後、ロボット５０は、自律的に障害物６０を回避し、巡回を継続する（Ｓ２０７）。
【００３６】
なお、障害物６０にＲＦＩＤタグ６１が貼付されていなかった場合（Ｓ２０３でＮｏ）、ＲＦＩＤタグ６１からの障害物属性及び配置期限情報の読み取りは行われない。したがって、この場合、制御サーバ１０に送信される障害物情報には障害物属性及び配置期限情報は含まれない。
【００３７】
続いて、図８は、制御サーバにおける障害情報受信時の処理手順を説明するためのフローチャートである。
【００３８】
データ受信部１４によってロボット５０からの障害物情報等が受信されると（Ｓ３０１）、障害物情報登録部１５は、障害物情報に配置期限情報（ＲＦＩＤ６１より読み取られた情報）が含まれているか否かを確認する（Ｓ３０２）。配置期限情報が含まれていない場合（Ｓ３０２でＮｏ）、障害物の配置期限を推定するための処理が実行される。
【００３９】
まず、画像データ解析部１６は、障害物情報に含まれている画像データ６２を画像処理によって解析し、障害物６０の障害物属性（物品の種類）を判定し、判定結果を障害物情報登録部１５に出力する（Ｓ３０３）。続いて、障害物情報登録部１５は、判定された障害物属性に応じた配置期間を障害物管理ＤＢ１７における配置期間テーブルに基づいて判定し、現在時刻に配置期間を加算することにより配置期限を判定する（Ｓ３０４）。
【００４０】
図９は、障害物管理ＤＢを構成する配置期間テーブルの例を示す図である。同図において、配置期間管理テーブル１７３には、障害物属性ごとに配置期間が登録されている。当該配置期間は、物品の種類に応じて経験的に予測される予測値である。例えば、人であれば、長期間滞在することはないため、配置期間は０に設定されている。また、ラックであれば、或る程度長期間配置されることが予測されるため３ヶ月に設定されている。また、ダンボールであれば比較的短期間に撤去されることが予測あれるため２日に設定されている。すなわち、障害物情報に配置期限情報が含まれていない場合は、画像データが障害物の配置期限を識別するための情報として用いられる。
【００４１】
なお、障害物情報に配置期限情報が含まれている場合は（Ｓ３０２でＹｅｓ）、ステップＳ３０３及びＳ３０４における処理は実行されない。
【００４２】
ステップＳ３０４又はステップＳ３０２でＮｏの場合に続いて、障害物情報登録部１５は、受信された障害物情報に基づく障害物管理テーブル１７１の更新処理を実行する（Ｓ３０５）。当該処理の詳細については後述する。続いて、障害物情報登録部１５は、障害物管理ＤＢ１７におけるルールテーブルに従って、管理者に対して障害物の検知を通知する（Ｓ３０６）。
【００４３】
図１０は、障害物管理ＤＢを構成するルールテーブルの例を示す図である。同図において、ルールテーブル１７４には、障害物属性ごとにルールが登録されている。ルールとは、どのような手段によって管理者への通知を行うかを示す情報である。例えば、「アラーム」は、制御サーバ１０よりブザー音を出力させることを示す。「メール」は、管理者宛に障害物の検知を通知するための電子メールを送信することを示す。
【００４４】
なお、障害物属性のみをＲＦＩＤ６１に記録しておいてもよい。この場合、障害物属性と配置期間テーブル１７３とに基づいて配置期限を判定するようにすればよい。
【００４５】
続いて、図８のステップＳ３０５における、障害物管理テーブルの更新処理について説明する。図１１は、障害物情報登録部による障害物管理テーブルの更新処理を説明するためのフローチャートである。
【００４６】
ステップＳ４０１において、障害物管理テーブル１７１に新たなレコード（新規レコード）を生成し、当該レコードの位置情報、画像データ、障害物属性、配置期限に上記の処理によって特定された値を登録し、検知日時に現在時刻を登録する。また、関連経路には、ロボット５０より受信された経路名を登録する。続いて、障害物の位置情報と、障害物管理ＤＢ１７における巡回経路領域テーブルとに基づいて、今回検知された障害物が他の巡回経路の障害物となりうるか（他の巡回経路に影響するか）を判定する（Ｓ４０２）。各巡回経路には、重複部分が有るためである。
【００４７】
図１２は、障害物管理ＤＢを構成する巡回経路領域テーブルの例を示す図である。同図において、巡回経路領域テーブル１７５には、巡回経路ごとに、データセンター１におけるロボット５０の移動領域を特定するための座標値が登録されている。本実施の形態では、矩形領域を組み合わせることによって、移動領域が定義されている。したがって、矩形領域ごとに対角の頂点の座標値が登録されている。例えば、経路Ａは、矩形領域Ａ１を移動領域とする。また、経路Ｂは、矩形領域Ｂ１及びＢ２を移動領域としている。
【００４８】
当該移動領域について、図１３、図１４及び図１５を用いて説明する。図１３は、移動領域を説明するための経路Ａと経路Ｂの例を示す図である。同図に示されるように、ここでは、データセンター１の領域は、Ｘ方向に１６０ｍ、Ｙ方向に１５０ｍの長方形であるとする。斯かるデータセンター１において、実線の矢印Ａは、経路Ａを示す。また、破線の矢印Ｂは、経路Ｂを示す。なお、原点は、ロボット５０が巡回を開始する位置である。
【００４９】
次に、図１４は、経路Ａの移動領域を説明するための図である。同図において、破線で示される矩形Ａ１は、経路Ａの移動領域を示す。図示されるように矩形Ａ１の対角の頂点の一方の座標値は（０，１５０）であり、他方の頂点の座標値は（８０，０）である。この座標値が、巡回経路領域テーブル１７５の矩形領域Ａ１の座標値として登録されている。
【００５０】
また、図１５は、経路Ｂの移動領域を説明するための図である。同図において、破線で示される矩形Ｂ１及びＢ２は、経路Ｂの移動領域を示す。図示されるように矩形Ｂ１の対角の頂点の一方の座標値は（０，２０）であり、他方の座標値は（６０，０）である。この座標値が、巡回経路領域テーブル１７５の矩形領域Ｂ１の座標値として登録されている。また、矩形Ｂ２の角の頂点の一方の座標値は（６０，１５０）であり、他方の座標値は（１６０，０）である。この座標値が、巡回経路領域テーブル１７５の矩形領域Ｂ２の座標値として登録されている。
【００５１】
なお、移動領域を示す矩形領域を更に細かく分割して定義してもよい。例えば、ラック間の通路ごとに矩形領域を定義し、その矩形領域の組み合わせによって移動領域を定義してもよい。
【００５２】
したがって、ステップＳ４０２では、障害物の位置情報（座標値）と巡回経路領域テーブル１７５とに基づいて、現在のロボット５０の経路以外で障害物の位置を含む矩形領域を有する経路の有無が判定される。
【００５３】
斯かる経路が存在した場合（Ｓ４０２でＹｅｓ）、ステップＳ４０１において生成された新規レコードの関連経路に、当該経路の経路名を追加する（Ｓ４０３）。但し、当該経路を関連経路とする新たなレコードを障害物管理テーブル１７１に追加してもよい。この場合、当該レコードは、ステップＳ４０１において生成されるレコードと関連経路の値のみが異なる。
【００５４】
このように、今回検知された障害物は、他の巡回経路の障害物としても障害物管理テーブル１７１に登録されるため、図４における巡回経路の判断時において、障害物が存在しないと推定される巡回経路を効率的に判断することができる。
【００５５】
なお、障害物管理テーブル１７１には、関連経路を登録しないようにしてもよい。この場合、巡回経路の判断時において、障害物の座標値と巡回経路領域テーブル１７５とに基づいて、障害物が存在しない、又は障害物の数が最も少ない巡回経路を判断すればよい。したがって、この場合、障害物管理テーブル１７１において、関連経路の判断及び登録処理（具体的には、図１１のＳ４０２及びＳ４０３）は不要となる。
【００５６】
上述したように、本実施の形態における制御サーバ１０によれば、ロボット５０によって検知された障害物の配置期限が管理される。したがって、巡回指示の際に、当該障害物の存否を自動的に判断（推測）することができる。よって、障害物が撤去された可能性が高い場合に、本来予定している巡回経路を自動的に指示することができ、障害物が撤去されたにも拘わらず迂回経路の巡回が指示されるといった事態の発生を防止することができる。
【００５７】
また、制御サーバ１０は、障害物が影響する巡回経路を識別するための情報（障害物の位置情報又は障害物を検知したロボットの巡回経路の経路名）を管理しておく。したがって、巡回経路が複数有る場合であっても、当該障害物によって影響を受ける経路を適切に判断することができる。
【００５８】
なお、本実施の形態では、制御サーバ１０がロボット５０と別個のハードウェアとして構成される例を示したが、制御サーバ１０の機能がロボット５０の制御部５６において実現されてもよい。この場合、図４、図８、及び図１１において説明した処理もロボット５０において実行される。
【００５９】
以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は斯かる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【００６０】
以上の説明に関し、更に以下の項を開示する。
（付記１）
コンピュータに、
巡回経路を巡回するロボットより受信される、前記ロボットによって検知された障害物の配置期限を識別するための配置期限識別情報を記憶手段に記録する記録手順と、
前記配置期限識別情報によって判定される配置期限に基づいて前記巡回経路における障害物の有無を判定し、障害物が有ると判定されるときに前記巡回経路と異なる経路を巡回経路として判断する経路判断手順と、
前記経路判断手順において判断された巡回経路による巡回をロボットに指示する巡回指示手順とを実行させるためのロボット制御プログラム。
（付記２）
前記記録手順は、前記ロボットより受信される、前記障害物が影響する巡回経路を識別するための影響経路識別情報を記憶手段に記録し、
前記経路判断手順は、前記影響経路識別情報と前記配置期限識別情報によって判定される配置期限とに基づいて、予め設定された複数の巡回経路の中から障害物が存在しないと推定される巡回経路を判断することを特徴とする付記１記載のロボット制御プログラム。
（付記３）
前記影響経路識別情報は、前記ロボットが障害物を検知したときの巡回経路の識別名であり、
前記経路判断手順は、少なくとも前記識別名に係る巡回経路以外の巡回経路を障害物が存在しないと推定される巡回経路として判断することを特徴とする付記２記載のロボット制御プログラム。
（付記４）
前記影響経路識別情報は、前記障害物が検知された位置を示す情報であり、
前記経路判断手順は、前記位置を示す情報に基づいて障害物が存在しないと推定される巡回経路を判断することを特徴とする付記２記載のロボット制御プログラム。
（付記５）
前記配置期限識別情報は、前記障害物に付されているＩＣタグより読み取られた当該障害物の配置期限又は配置期間を示す情報であることを特徴とする付記１乃至４いずれか一項記載のロボット制御プログラム。
（付記６）
前記配置期限識別情報は、前記ロボットの撮像手段によって撮像された障害物の画像データであり、
前記画像データを解析することにより前記障害物の物品の種類を判定する物品判定手順と、
判定された物品の種類と、物品の種類に応じて配置期間が記録された記憶手段とに基づいて前記障害物の配置期限を判定する配置期限判定手順とを有し、
前記経路判断手順は、前記配置期限判定手順において判定される配置期限に基づいて、巡回経路を判断することを特徴とする付記１乃至４いずれか一項記載のロボット制御プログラム。
（付記７）
前記配置期限識別情報は、前記障害物に付されているＩＣタグより読み取られた当該障害物の物品の種類を示す情報であり、
前記物品の種類と、物品の種類に応じて配置期間が記録された記憶手段とに基づいて前記障害物の配置期限を判定する配置期限判定手順とを有し、
前記経路判断手順は、前記配置期限判定手順において判定される配置期限に基づいて、巡回経路を判断することを特徴とする付記１乃至４いずれか一項記載のロボット制御プログラム。
（付記８）
前記記録手順は、前記ロボットより受信される、前記障害物が検知された位置を示す情情報に基づいて予め設定された複数の巡回経路の中から当該障害物が影響すると判定される巡回経路の識別名を前記影響経路識別情報として記録し、
前記経路判断手順は、少なくとも記録された前記識別名に係る巡回経路以外の巡回経路を判断することを特徴とする付記１記載のロボット制御プログラム。
（付記９）
巡回経路を巡回するロボットより受信される、前記ロボットによって検知された障害物の配置期限を識別するための配置期限識別情報を記録する記録手段と、
前記配置期限識別情報によって判定される配置期限に基づいて前記巡回経路における障害物の有無を判定し、障害物が有ると判定されるときに前記巡回経路と異なる経路を巡回経路として判断する経路判断手段と、
前記経路判断手段において判断された巡回経路による巡回をロボットに指示する巡回指示手段とを有することを特徴とするロボット制御装置。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の実施の形態のシステム構成例を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態における制御サーバのハードウェア構成例を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態における制御サーバの機能構成例を示す図である。
【図４】制御サーバにおけるロボットへの巡回指示時の処理手順を説明するためのフローチャートである。
【図５】障害物管理ＤＢを構成する障害物管理テーブルの例を示す図である。
【図６】障害物管理ＤＢを構成する迂回経路管理テーブルの例を示す図である。
【図７】ロボットにおける巡回時の処理手順を説明するためのフローチャートである。
【図８】制御サーバにおける障害情報受信時の処理手順を説明するためのフローチャートである。
【図９】障害物管理ＤＢを構成する配置期間テーブルの例を示す図である。
【図１０】障害物管理ＤＢを構成するルールテーブルの例を示す図である。
【図１１】障害物情報登録部による障害物管理テーブルの更新処理を説明するためのフローチャートである。
【図１２】障害物管理ＤＢを構成する巡回経路領域テーブルの例を示す図である。
【図１３】移動領域を説明するための経路Ａと経路Ｂの例を示す図である。
【図１４】経路Ａの移動領域を説明するための図である。
【図１５】経路Ｂの移動領域を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６２】
１        データセンター
１０      制御サーバ
１１      巡回指示部
１２      データ送信部
１３      巡回経路判断部
１４      データ受信部
１５      障害物情報登録部
１６      画像解析部
１７      障害物管理ＤＢ
２０      無線ＬＡＮ装置
３０      ネットワーク
５０      ロボット
５１      無線ＬＡＮ装置
５２      センサ
５３      カメラ
５４      ＲＦＩＤリーダ
５５      位置計測装置
５６      制御部
１００    ドライブ装置
１０１    記録媒体
１０２    補助記憶装置
１０３    メモリ装置
１０４    ＣＰＵ
１０５    インタフェース装置
Ｂ    バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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