(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（Ｖ）に取り付けられて周囲映像を撮像する撮像手段（１）と，車両（Ｖ）の現在位置を検出する車両位置検出手段（３）と，地図データを表示する地図データ表示手段（４）と，車両（Ｖ）の運転席近傍に配置されて前記撮像手段（１）で撮像された周囲映像と他の映像を切換表示する映像表示手段（５）と，地図データ上にモニタ点を設定するモニタ点設定手段（６）と，地図データ上に設定されたモニタ点を登録し，このモニタ点を中心とする所定半径のモニタ領域内に車両（Ｖ）が進入したことを判定したとき，映像表示手段（５）に周囲映像を表示させる制御装置（７）とを備える車両用表示装置において，
地図データ上にモニタ点の統合希望領域（Ｚ）及びモニタ点の統合希望数（Ｎ）を設定するモニタ点統合手段（１０）を制御装置（７）に接続し，地図データ上に設定された統合希望領域（Ｚ）に既登録のモニタ点（Ｐ１，Ｐ２…ＰＱ）が前記統合希望数（Ｎ）以上存在するときは，それら既登録のモニタ点（Ｐ１，Ｐ２…ＰＱ）に対応するモニタ領域（Ａ１，Ａ２…ＡＱ）を含む新モニタ領域（Ａ′）を登録すると共に，前記既登録のモニタ点（Ｐ１，Ｐ２…ＰＱ）の登録を消去するように制御装置（７）を構成したことを特徴とする，車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，車両に取り付けられて周囲映像を撮像する撮像手段と，車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と，地図データを表示する地図データ表示手段と，車両の運転席近傍に配置されて前記撮像手段で撮像された周囲映像と他の映像を切換表示する映像表示手段と，地図データ上にモニタ点を設定するモニタ点設定手段と，地図データ上に設定されたモニタ点を登録し，このモニタ点を中心とする所定半径のモニタ領域内に車両が進入したことを判定したとき，映像表示手段に周囲映像を表示させる制御装置とを備え，車両が交差点等を含むモニタ領域に進入すると，映像表示手段に周囲映像を表示させて，運転者の周囲状況の確認の補助に供するようにした車両用表示装置の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
かゝる車両用表示装置は，例えば下記特許文献１に開示されるように，既に知られている。
【特許文献１】特開平８−２９３０９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の車両用表示装置では，地図データ上に設定されたモニタ点を設定したとき，そのモニタ点を中心として登録される円形のモニタ領域の半径は一定になっていたので，次のような不都合がある。
（１）例えば多数の交差点が集中するような区域において，それぞれの交差点をモニタ点として登録するには，メモリ容量が大きい制御装置を必要とし，その分，車両用表示装置のコストが上がることになる。
（２）例えば車両が駐車場から道路に出る際に周囲を確認するため，駐車場の出口にモニタ点を設定した場合には，それによって登録されるモニタ領域が広過ぎてしまい，車両が道路に出てしまっても，比較的長い時間，ディスプレイの映像が周囲映像のまゝとなり，地図等の映像への切換わりが遅くなる。
【０００４】
本発明は，かゝる事情に鑑みてなされたもので，上記のような不都合を解消し得る前記車両用表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために，本発明は，車両に取り付けられて周囲映像を撮像する撮像手段と，車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と，地図データを表示する地図データ表示手段と，車両の運転席近傍に配置されて前記撮像手段で撮像された周囲映像と他の映像を切換表示する映像表示手段と，地図データ上にモニタ点を設定するモニタ点設定手段と，地図データ上に設定されたモニタ点を登録し，このモニタ点を中心とする所定半径のモニタ領域内に車両が進入したことを判定したとき，映像表示手段に周囲映像を表示させる制御装置とを備える車両用表示装置において，地図データ上にモニタ点の統合希望領域及びモニタ点の統合希望数を設定するモニタ点統合手段を制御装置に接続し，地図データ上に設定された統合希望領域に既登録のモニタ点が前記統合希望数以上存在するときは，それら既登録のモニタ点に対応するモニタ領域を含む新モニタ領域を登録すると共に，前記既登録のモニタ点の登録を消去するように制御装置を構成したことを第１の特徴とする。
【０００６】
尚，前記撮像手段は，後述する本発明の実施例中のカメラ１に対応し，また地図データ表示手段はナビゲーション装置４に，映像表示手段はディスプレイ５にそれぞれ対応するものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば，モニタ点の統合希望領域内に，既登録モニタ点が統合希望数以上存在するときは，それら既登録モニタ点に対応する複数のモニタ領域を含む広い新モニタ領域を登録すると共に，前記既登録モニタ点の登録を消去するので，希望数以上のモニタ点を統合することになって，制御装置におけるにメモリのモニタ点記憶量の減少を図り，そのメモリ容量を特別増加せずに済む。しかも広域に亙りモニタが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明の実施の形態を，添付図面に示す参考例および本発明の好適な実施例に基づいて以下に説明する。
【０００９】
図１〜図１４は参考例を示すもので，図１は車両用表示装置のブロック図，図２は同車両用表示装置の映像切換作用を示すフローチャート，図３は同車両用表示装置のモニタ領域変更作用を示すフローチャート，図４はモニタ点登録状態を示すディスプレイ映像図，図５はモニタ点登録リストを示すディスプレイ映像図，図６はモニタ領域拡大状態を示すディスプレイ映像図，図７はモニタ領域拡大に伴ない変更されたモニタ点登録リストを示すディスプレイ映像図，図８は車両走行におけるディスプレイ映像の切換状況説明図，図９は別のモニタ領域拡大状態を示す，図６との対応図，図１０はモニタ領域縮小状態を示すディスプレイ映像図，図１１はモニタ領域縮小に伴ない変更されたモニタ点登録リストを示すディスプレイ映像図，図１２はモニタ領域の変更要領の一例を示すディスプレイ映像図，図１３はモニタ領域の変更要領の別の例を示すディスプレイ映像図，図１４はモニタ領域の変更要領の更に別の例を示すディスプレイ映像図である。図１５〜図１７は本発明の実施例を示すもので，図１５は車両用表示装置のブロック図，図１６は同車両用表示装置のモニタ点統合作用を示すフローチャート，図１７は同モニタ点統合作用を示す，ディスプレイ映像図である。
【００１０】
最初に図１〜図１４に示す参考例について説明する。
【００１１】
図１，図４及び図８において，車両用表示装置は，車両Ｖの前端部に付設されて左右の周囲映像を撮像し得るカメラ１と，このカメラ１の作動及び非作動状態を切換えるカメラスイッチ２と，ＧＰＳからの情報に基づいて車両Ｖの走行位置を検知する車両位置検出手段３と，地図データを表示するナビゲーション装置４と，車両Ｖの運転席近傍に配置されてカメラ１で撮像された周囲映像と他の映像を切換表示するディスプレイ５と，地図データ上にモニタ点を設定するモニタ点設定手段６と，車両Ｖの走行速度検出する車速センサ８と，地図データ上に設定されたモニタ点を登録しておき，そのモニタ点を中心とする所定半径Ｒ（例えば３０ｍ）のモニタ領域Ａ…内に車両Ｖが進入し，且つ車速センサ８からの信号に基づいて車速が第１所定値（例えば６ｋｍ／ｈ）未満であると判定したとき，ディスプレイ５に周囲映像を表示させ，またディスプレイ５への周囲映像の表示後，モニタ領域Ａ…内での車両Ｖの走行速度が第１所定値より高い第２所定値（例えば１０ｋｍ／ｈ）以上であると判定したときはディスプレイ５の表示を地図映像を含む他の映像に切換える制御装置７と，制御装置７に登録されたモニタ領域の半径を拡大したり縮小することを可能にするモニタ領域可変手段９とから構成される。
【００１２】
こゝで，モニタ領域可変手段９が行う前記所定半径Ｒの変更範囲は，例えば初期登録半径を３０ｍとして，５〜２０００ｍと設定される。そして，モニタ領域可変手段９の作動により初期半径ＲをＲｅに拡大した場合，制御装置７は，その拡大半径Ｒｅに対応する拡大モニタ領域Ａｅを登録すると共に，その拡大モニタ領域Ａｅに，既登録の他のモニタ領域Ａ１が含まれるときは，該他のモニタ領域Ａ１のモニタ点Ｐ１の登録を消去するようになっている。また制御装置７は，各種入力情報を記憶するメモリ７ａと，ディスプレイ７の映像を周囲映像や地図映像その他に切換え得る表示切換手段７ｂを備えている。
【００１３】
次に，この参考例の作用を図２〜図８を参照しながら説明する。
【００１４】
地図データの走行経路上にモニタ点を登録するには，カメラスイッチ２をオフ状態にして，図４に示すようにディスプレイ５に所望の地図映像を表示させ，希望する交差点Ｐ１にカーソルＣを合わせて，モニタ点設定手段６を作動させる。またその交差点Ｐ１が現在位置になっていれば，その位置でモニタ点設定手段６を作動させる。このように現在位置をモニタ点に設定することは，位置の設定精度を高める上で有効である。
【００１５】
すると制御装置７は，その交差点Ｐ１をモニタ点として登録し，登録マークｍを交差点Ｐ１に付すと共に，通常，そのモニタ点Ｐ１を中心とする所定半径Ｒ（例えばＲ＝３０ｍ）の円形領域を初期モニタ領域Ａ１に決定する。これを図５に示すディスプレイ５のメニュー映像に表示し得るようにメモリ７ａに記憶する。
【００１６】
いま，こうした要領で図６に示すように，地図映像上に，隣接する２つの交差点Ｐ１及びＰ２をモニタ点として登録し，２つの初期モニタ領域Ａ１，Ａ２を決定したとする。
【００１７】
次に，カメラスイッチ２をオン状態にしてから，車両Ｖが上記モニタＰ１及びＰ２を通過するときの車両用表示装置の作用について，図２及び図８により説明する。
【００１８】
先ずステップＳ１で車両Ｖが第１の初期モニタ領域Ａ１に進入したと判断すると，ステップＳ２に進み，車速が６ｋｍ／ｈ未満であると判定すると，ステップＳ３で周囲映像をディスプレイ５に表示するので，運転者は，その周囲映像を見て車両Ｖの左右交通状況を確認することができる。
【００１９】
ステップＳ３からステップＳ４に移り，車両Ｖがまだ初期モニタ領域Ａ１に存在していると判定したときは，ステップ５へと進む。こゝで車速が１０ｍ／ｈ以上であると判定すると，ステップＳ６でディスプレイ５の表示を地図映像を含む他の映像に切換え，ステップＳ１に戻る。車両Ｖがまだ第１の初期モニタ領域Ａ１にいるときでも，車速が１０ｍ／ｈ以上となると，ステップＳ１からステップＳ２を経てステップＳ４に移り，表示切換手段７ｂがディスプレイ５の映像を地図映像に切換える。
【００２０】
以上において，車両Ｖのモニタ領域Ａ１でディスプレイ５に周囲映像を表示させる車速の第１所定値（６ｋｍ／ｈ）と，ディスプレイ５の表示を地図映像を含む他の映像に切換えさせる車両の第２所定値（１０ｋｍ／ｈ）との間にヒステリシスをつけることは，所定値近傍での映像の頻繁な切換わりを防ぐ上に有効である。
【００２１】
車両Ｖが交差点Ｐ２を囲む第２の初期モニタ領域Ａ２を通過するときも，車両用表示装置は上記と同様に作動する。
【００２２】
ところで，上記２つの初期モニタ領域Ａ１，Ａ２が極めて近接し，もしくは一部重畳している場合には，一方のモニタ領域を拡大して，他方のモニタ領域を包含させるようにすることができれば，制御装置７におけるメモ                                        リ７ａのモニタ点登録容量を半減することができるであろう。
【００２３】
そこで，こうした場合にはモニタ領域可変手段９を作動して，例えば図６に示すように，一方の初期モニタ領域Ａ２の半径Ｒ（＝例えば３０ｍ）を半径Ｒｅ（＝例えば１２０ｍ）に拡大して，該初期モニタ領域Ａ２をＡｅに拡大し，この拡大モニタ領域Ａｅに他方のモニタ領域Ａ１を包含させる。
【００２４】
このとき，車両用表示装置は図３のフローチャートに従って作動する。即ちステップ１１で所望のモニタ領域Ａ２の半径Ｒが変更されると，ステップ１２に進み，その半径Ｒが前回の半径より拡大したと判定したときは，ステップ１３に進み，拡大モニタ領域Ａｅに，他のモニタ領域Ａ１が含まれていると判定すれば，ステップ１４に移って該他のモニタ領域Ａ１のモニタ点Ｐ１の登録を消去し，エンドとなる。またステップ１２で変更された半径Ｒが前回より拡大していないと判定したときは，そのまゝエンドに行く。
【００２５】
かくして，所望のモニタ領域Ａ２を，これが他のモニタ領域Ａ１を包含するようにＡｅに拡大することにより，制御装置７におけるメモリ７ａのモニタ点記憶量の減少を図り，そのメモリ容量を特別増加せずに済む。しかも広域に亙りモニタが可能となる。
【００２６】
しかも，拡大した１つのモニタ領域Ａｅに複数の交差点Ｐ１，Ｐ２が存在する場合には，車両Ｖが前回と同様の条件で交差点を通過するとき，図８の（ａ），（ｂ）及び（ｄ）から明らかなように，拡大モニタ領域Ａｅを通過中，車速が６ｍ／ｈ未満且つ１０ｍ／ｈ以上である限り，ディスプレイ５に周囲映像を表示することになり，映像の短時間の無用な切換わりを防ぐことができる。
【００２７】
またこの参考例では，図９に示すように操作することもできる。即ち，２つのモニタ点Ｐ１及びＰ２の中間点Ｐ３を新たなモニタ点Ｐ３として登録し，この新モニタ点Ｐ３に対応する初期モニタ領域Ａ３の所定半径ＲをＲｅに延長して，それに対応する拡大モニタ領域Ａｅを，それが２つの旧モニタ領域Ａ１，Ａ２を含むように拡大すれば，制御装置７は２つの旧モニタ点Ｐ１及びＰ２の登録を消去することになるから，前述の場合と同様に，１つの拡大モニタ領域Ａｅにより２つのモニタ領域Ａ１，Ａ２をモニタすることができる。
【００２８】
さらにこの参考例では，モニタ領域可変手段９を次のように使用することもできる。例えば図１０及び図１１に示すように，道路１６に面した駐車場１５の出入口Ｐを中心として初期モニタ領域Ａ（半径Ｒ＝３０ｍ）を登録した後，モニタ領域可変手段９を作動して，初期モニタ領域Ａを例えば半径Ｒｒ＝５ｍのモニタ領域Ａｒに縮小させる。こうすると，ディスプレイ５への周囲映像の表示は小モニタ領域Ａｒに限ることができる。したがって，車両Ｖが駐車場１５から道路１６に出た後でも必要以上の時間，ディスプレイ５に周囲映像を表示させることを防ぎ，また道路１６から駐車場１５に近づいたときでもディスプレイ５の地図映像等が必要以上早く周囲映像に切換わることを防いで，ディスプレイ５の使い勝手の向上を図ることができる。
【００２９】
図１２〜図１４にモニタ領域Ａの半径Ｒを変更する方法の具体例を示す。
【００３０】
即ち，前記モニタ領域可変手段９を作動状態にすると，ディスプレイ５に図１２〜図１４のような半径Ｒの変更画面が表示され，各画面の指示に従って半径Ｒを増減し得るようになっている。図１２の場合は，Ｒの増減が段階的であり，図１３及び図１４の場合は，それが無段階的である。
【００３１】
次に，図１５〜図１７示す本発明の実施例について説明する。
【００３２】
図１５に示すように，この実施例では，前記参考例のモニタ領域可変手段９に代えて，モニタ点統合手段１０が制御装置７に接続される。その他の構成は，参考例と同様であるので，図１５中，参考例と対応する部分には同一の参照符号を付して，重複する説明を省略する。
【００３３】
上記モニタ点統合手段１０は，その作動により，ディスプレイ５の地図映像上に任意の位置に仮モニタ点Ｐｚと，それを中心とする任意半径のモニタ点統合希望領域Ｚとを設定，表示させ得ると共に，その統合希望領域Ｚ内で統合を希望する既登録モニタ点の数Ｎを設定することができる。そしてこの実施例における制御装置７は，地図映像上のモニタ点統合希望領域Ｚに，仮モニタ点Ｐｚ以外の既登録モニタ点Ｐ１，Ｐ２…ＰＱが前記設定数Ｎ以上存在するときは，それら既登録モニタ点Ｐ１，Ｐ２…ＰＱに対応するモニタ領域Ａ１，Ａ２…ＡＱを含む広い新モニタ領域Ａ′を登録すると共に，既登録モニタ点Ｐ１，Ｐ２…ＰＱの登録を消去するように構成される。但し，新モニタ領域Ａ′の作成に当たっては，その最大半径Ｒ′は一定距離に，例えば２０００ｍと規制される。
【００３４】
この実施例の作用を図１６及び図１７により説明する。
【００３５】
ディスプレイ５の地図映像上には，例えばＱ個（例えば５個）のモニタ点Ｐ１，Ｐ２…ＰＱが既に登録されているとする。
【００３６】
先ずステップ２１において，モニタ点統合手段１０の作動により，ディスプレイ５の地図映像上の任意位置に仮モニタ点Ｐｚと，それを中心とする任意半径のモニタ点統合希望領域Ｚとを表示させると共に，統合すべく既登録のモニタ点の数Ｎ（例えば３個）と設定する。この場合，既登録のモニタ点の一つを仮モニタ点に選定することもできる。
【００３７】
而して，制御装置７がステップ２２でモニタ点統合希望領域Ｚ内に含まれる既登録モニタ点の数が５個と判定すると，ステップ２３に進み，外側の４個のモニタ点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ４，ＰＱを頂点とする多角形Ｍの最長対角線Ｌの中点Ｃを求める。次いでステップ２４で，中点Ｃを新モニタ点として，モニタ点統合希望領域Ｚ内の全てのモニタ点Ｐ１，Ｐ２…ＰＱに対応するモニタ領域Ａ１，Ａ２…ＡＱを全て含む新モニタ領域Ａ′を作成する。最後にステップ２５で新モニタ領域Ａ′の半径Ｒが２０００ｍ以下か否かを判別し，それ以下であれば，ステップ２６で新モニタ領域Ａ′を登録すると共に，新モニタ領域Ａ′内の仮モニタ点Ｐｚ及び既登録モニタ点Ｐ１，Ｐ２…ＰＱの登録の消去を行う。
【００３８】
ステップ２５で新モニタ領域Ａ′の半径Ｒが２０００ｍを上回る判定されたときは，ステップ２７に進み，新モニタ領域Ａ′の半径を２０００ｍに補正し，そしてステップ２５進み，補正した新モニタ領域Ａ′に含まれる仮モニタ点Ｐｚ及び，既登録モニタ領域のみのモニタ点の登録の消去を行う。
【００３９】
こゝで，新モニタ領域Ａ′の最大半径Ｒを規制したことは，モニタ点の統合が繰り返されたとき，新モニタ領域が無限に拡大することを防ぐためである。
【００４０】
こうして，所定個数以上のモニタ点は統合されることになるから，制御装置７におけるにメモリのモニタ点記憶量の減少を図り，そのメモリ容量を特別増加せずに済む。しかも広域に亙りモニタが可能となる。しかもモニタ点統合手段１０の作動により，仮モニタ点Ｐｚと，それを中心とする任意半径のモニタ点統合希望領域Ｚとを設定すると共に，統合すべく既登録のモニタ点の数を設定するだけで，複数のモニタ点を自動的に統合させることができるので，その操作が極めて簡単である。
【００４１】
ステップ２２でモニタ点統合希望領域Ｚ内に含まれる既登録モニタ点の数がＮ個未満と判定したときは，ステップ２８に進んで仮モニタ点Ｐｚを新モニタ点として，それを囲む初期モニタ領域を登録する。
【００４２】
本発明は上記実施例に限定されるものではなく，その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】参考例に係る車両用表示装置のブロック図。
【図２】同車両用表示装置の映像切換作用を示すフローチャート。
【図３】同車両用表示装置のモニタ領域変更作用を示すフローチャート。
【図４】モニタ点登録状態を示すディスプレイ映像図。
【図５】モニタ点登録リストを示すディスプレイ映像図。
【図６】モニタ領域拡大状態を示すディスプレイ映像図。
【図７】モニタ領域拡大に伴ない変更されたモニタ点登録リストを示すディスプレイ映像図。
【図８】車両走行におけるディスプレイ映像の切換状況説明図。
【図９】別のモニタ領域拡大状態を示す，図６との対応図
【図１０】モニタ領域縮小状態を示すディスプレイ映像図
【図１１】モニタ領域縮小に伴ない変更されたモニタ点登録リストを示すディスプレイ映像図
【図１２】モニタ領域の変更要領の一例を示すディスプレイ映像図。
【図１３】モニタ領域の変更要領の別の例を示すディスプレイ映像図。
【図１４】モニタ領域の変更要領の更に別の例を示すディスプレイ映像図。
【図１５】本発明の実施例に係る車両用表示装置のブロック図。
【図１６】同車両用表示装置のモニタ点統合作用を示すフローチャート。
【図１７】同モニタ点統合作用を示す，ディスプレイ映像図
【符号の説明】
【００４４】
Ａ１〜ＡＱ・・・モニタ領域
Ａｅ・・・・拡大モニタ領域
Ａ′・・・・新モニタ領域
Ｎ・・・・・モニタ点統合希望数
Ｐ１〜ＰＱ・・・モニタ点
Ｒ・・・・・モニタ領域の半径
Ｒｅ・・・・拡大モニタ領域の半径
Ｖ・・・・・車両
Ｚ・・・・・モニタ点統合希望領域
１・・・・・撮像手段（カメラ）
３・・・・・車両位置検出手段
４・・・・・地図データ表示手段（ナビゲーション装置）
５・・・・・映像表示手段（ディスプレイ）
６・・・・・モニタ点設定手段
７・・・・・制御装置
１０・・・・モニタ点統合手段
【図１】
0004502919.tif 000002
【図２】
0004502919.tif 000003
【図３】
0004502919.tif 000004
【図４】
0004502919.tif 000005
【図５】
0004502919.tif 000006
【図６】
0004502919.tif 000007
【図７】
0004502919.tif 000008
【図８】
0004502919.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0004502919.tif 000011
【図１１】
0004502919.tif 000012
【図１２】
0004502919.tif 000013
【図１３】
0004502919.tif 000014
【図１４】
0004502919.tif 000015
【図１５】
0004502919.tif 000016
【図１６】
0004502919.tif 000017
【図１７】
0004502919.tif 000018