(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転工具（ＲＴ）が装着される回転工具装着部（４３）と固定工具（ＢＴ）が装着される固定工具装着部（４４）とが異なる方向に少なくとも一つずつ設けられ、前記回転工具装着部（４３）または前記固定工具装着部（４４）を加工位置に旋回割り出し可能なタレット（４１）を備えたターニングセンタの刃物台であって、
刃物台基体（７４）と、
前記刃物台基体（７４）と前記タレット（４１）との間に設けられ、前記タレット（４１）を前記刃物台基体（７４）に対して旋回方向の予め定められた所定の角度位置に位置決め固定する位置決め固定手段（８２，９０，９３）と、
前記刃物台基体（７４）と前記タレット（４１）との間に設けられ、前記タレット（４１）を前記刃物台基体（７４）に対して旋回方向の任意の連続的な角度位置に移動位置決めする旋回移動位置決め手段（８４，１００）とを有し、
前記旋回移動位置決め手段（８４，１００）は、前記固定工具（ＢＴ）によって加工を行うための旋回方向の角度位置である固定工具加工位置においては、その位置決め機能が無効とされるものであり、
前記位置決め固定手段（８２，９０，９３）は、前記固定工具加工位置以外の角度位置においては、その位置決め固定機能が無効とされるものであり、
前記旋回移動位置決め手段（８４，１００）は、前記固定工具加工位置においては位置決め機構に旋回方向の隙間が設けられ、前記固定工具加工位置以外の角度位置における位置決め機構の隙間をなくす予圧が付加されているものであり、
さらに、前記旋回移動位置決め手段は、ローラギヤとローラギヤカム（１００）とからなるローラギヤカム機構を含むものであって、前記ローラギヤの複数のローラ（８４）は、一部のローラの外径が他のローラの外径よりも小径とされたものであるターニングセンタの刃物台。
【請求項２】
請求項１に記載したターニングセンタの刃物台であって、
前記位置決め固定手段は、前記刃物台基体（７４）に固定され固定歯（９１）を備えた固定部材（９０）と、前記タレット（４１）に固定され旋回歯（８５）を備えた旋回部材（８２）と、前記固定歯（９１）と前記旋回歯（８５）に同時に噛み合う連結歯（９４）を備えた連結部材（９３）とからなる３ピース・カップリング機構を含むものであるターニングセンタの刃物台。
【請求項３】
請求項１，２のいずれか１項に記載したターニングセンタの刃物台であって、
前記タレット（４１）は、前記回転工具装着部（４３）と前記固定工具装着部（４４）とが旋回方向において１８０度異なる方向に一つずつ設けられたものであるターニングセンタの刃物台。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、固定工具装着部と回転工具装着部とを備えたターニングセンタの刃物台に関するものであり、詳しくは、固定工具と回転工具の両方の加工時において優れた性能を発揮しうるターニングセンタの刃物台に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ターニングセンタの刃物台の構造、形状は従来から種々提案されている。本出願人も、例えば特開２０００−１５５０４号公報において、固定工具装着部と回転工具装着部とを備えたターニングセンタの刃物台に関する技術を提案した。この刃物台は、Ｂ軸方向（Ｙ軸の周り方向）に旋回可能に設けられており、Ｂ軸方向に互いに１８０度異なる位置に固定工具装着部と回転工具装着部とを備えている。このように、固定工具装着部と回転工具装着部が刃物台の反対側に設けられているため、固定工具（旋削工具）による加工と回転工具による加工が互いに熱変形等の影響を及ぼしあうことが少なく、高精度の加工が可能となる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
特開２０００−１５５０４号公報に記載された刃物台では、刃物台のＢ軸方向旋回駆動を歯車機構（１００，８４）によって行っており、刃物台のＢ軸方向の位置決め固定は３ピースカップリング機構（９０，９３，８２）によって行っている。３ピースカップリング機構は、所定角度ごとに強固に位置決めするには好適であるが、連続的なＢ軸方向の旋回駆動を行うことが困難である。そこで、より円滑で高精度なＢ軸方向旋回駆動を行うために、旋回駆動機構としてローラギヤカム機構を使用することが考えられる。このときに、より高精度の割り出しを行うためローラギヤカム機構の噛み合い部に予圧をかけてバックラッシュを無くすようにすることが好ましい。
【０００４】
しかし、位置決め固定機構としての３ピースカップリング機構等と、旋回駆動機構としてのバックラッシュを無くしたローラギヤカム機構等とを併設すると、位置決め固定機構の作動時に、位置決め固定機構と旋回駆動機構とが悪影響を及ぼし合い、両機構に無理な力が作用して、所望の剛性および位置決め精度を発揮できないおそれがあった。すなわち、両機構には微小量ながらそれぞれ位置決め誤差等が存在するため、それらによる予期しない力が互いに作用して、悪影響を及ぼし合う可能性があった。
【０００５】
そこで、本発明は、位置決め固定機構と旋回駆動機構とが互いに悪影響を及ぼさず、固定工具と回転工具の両方の加工時において優れた性能を発揮しうるターニングセンタの刃物台を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明のターニングセンタの刃物台は、回転工具が装着される回転工具装着部と固定工具が装着される固定工具装着部とが異なる方向に少なくとも一つずつ設けられ、前記回転工具装着部または前記固定工具装着部を加工位置に旋回割り出し可能なタレットを備えたターニングセンタの刃物台であって、刃物台基体と、前記刃物台基体と前記タレットとの間に設けられ、前記タレットを前記刃物台基体に対して旋回方向の予め定められた所定の角度位置に位置決め固定する位置決め固定手段と、前記刃物台基体と前記タレットとの間に設けられ、前記タレットを前記刃物台基体に対して旋回方向の任意の連続的な角度位置に移動位置決めする旋回移動位置決め手段とを有し、前記旋回移動位置決め手段は、前記固定工具によって加工を行うための旋回方向の角度位置である固定工具加工位置においては、その位置決め機能が無効とされるものであり、前記位置決め固定手段は、前記固定工具加工位置以外の角度位置においては、その位置決め固定機能が無効とされるものである。そして、前記旋回移動位置決め手段は、前記固定工具加工位置においては位置決め機構に旋回方向の隙間が設けられ、前記固定工具加工位置以外の角度位置における位置決め機構の隙間をなくす予圧が付加されているものである。さらに、前記旋回移動位置決め手段は、ローラギヤとローラギヤカムとからなるローラギヤカム機構を含むものであって、前記ローラギヤの複数のローラは、一部のローラの外径が他のローラの外径よりも小径とされたものである。
【０００９】
また、上記のターニングセンタの刃物台において、前記位置決め固定手段は、前記刃物台基体に固定され固定歯を備えた固定部材と、前記タレットに固定され旋回歯を備えた旋回部材と、前記固定歯と前記旋回歯に同時に噛み合う連結歯を備えた連結部材とからなる３ピース・カップリング機構を含むものであることが好ましい。
【００１０】
また、上記のターニングセンタの刃物台において、前記タレットは、前記回転工具装着部と前記固定工具装着部とが旋回方向において１８０度異なる方向に一つずつ設けられたものであることが好ましい。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の刃物台１９を備えたターニングセンタの側面図である。ベッド１は、ターニングセンタの本体を構成する台である。ベッド１の水平面である上面２には、２本のＺ軸ガイドレール３が固定配置されている。各Ｚ軸ガイドレール３には、ボールガイド本体４が移動自在に設けられている。Ｚ軸ガイドレール３とボールガイド本体４は直動ころがり案内を構成する。ボールガイド本体４上にはサドル５が搭載されており、サドル５はベッド１上をＺ軸方向すなわち主軸の軸線と平行な方向に移動自在となっている。
【００１２】
サドル５の下面に固定配置されたボールナット（図示せず）には、Ｚ軸送りねじ（図示せず）がねじ込まれている。Ｚ軸送りねじとボールナットはボールねじを構成する。Ｚ軸送りねじの両端は、ベッド１に固定された軸受（図示せず）により回転自在に支持されている。Ｚ軸送りねじの一端は、Ｚ軸送りモータ（例えば、サーボモータ等の制御モータ）７の出力軸に連結部材（図示せず）を介して連結されている。Ｚ軸送りモータ７を回転駆動して、Ｚ軸送りねじを回転させることにより、ボールナットを介してサドル５をＺ軸方向に移動させる。
【００１３】
同様にサドル５の上には、２本のＹ軸ガイドレール１０が各々水平に固定配置されている。ただし、２本のＹ軸ガイドレール１０を含む平面は、水平である必要はなく斜面であっても良い。各Ｙ軸ガイドレール１０には、ボールガイド本体１０ａが移動自在に設けられている。Ｙ軸ガイドレール１０とボールガイド本体１０ａは直動ころがり案内を構成する。ボールガイド本体１０ａ上には、コラム１１が搭載されている。コラム１１は、サドル５上をＹ軸方向に移動自在である。
【００１４】
コラム１１に固定配置されたボールナット（図示せず）には、Ｙ軸送りねじ（図示せず）がねじ込まれている。Ｙ軸送りねじはサドル５に固定された軸受に回転自在に支持されている。Ｙ軸送りねじの一端は、Ｙ軸送りモータ１５の出力軸に連結部材（図示せず）を介して連結されている。Ｙ軸送りモータ１５を回転駆動して、Ｙ軸送りねじを回転させることにより、コラム１１をＹ軸方向に移動させる。
【００１５】
コラム１１の前面側（図１では左側）には刃物台１９が搭載配置されている。
コラム１１の前面側には、２本のＸ軸ガイドレール２１が垂直方向に固定配置されている。２本のＸ軸ガイドレール２１は、鉛直な平面内に配置すると、切削時の切粉の排出が効率的にできる。各Ｘ軸ガイドレール２１には、ボールガイド本体２２が移動自在に搭載され、ボールガイド本体２２には、クロススライド２３が搭載されている。クロススライド２３は、コラム１１前面をＸ軸方向すなわち垂直方向に移動自在に設けられている。そして、クロススライド２３には、刃物台１９が配置されている。
【００１６】
クロススライド２３に固定配置されたボールナット２４（図２参照）には、Ｘ軸送りねじ２５がねじ込まれている。Ｘ軸送りねじ２５の両端は、それぞれコラム１１に固定された軸受に回転自在に支持されている。Ｘ軸送りねじ２５の一端には、歯付プーリ２７が固定されている。歯付プーリ２７と歯付プーリ２９には、歯付ベルト２８が掛け渡してある。歯付プーリ２９は、Ｘ軸送りモータ３０の出力軸３１に連結されている。Ｘ軸送りモータ３０を回転駆動して、歯付プーリ２９、歯付ベルト２８、歯付プーリ２７を介してＸ軸送りねじ２５を回転させることにより、クロススライド２３および刃物台１９をＸ軸方向に移動させる。
【００１７】
ベッド１の前面の垂直面には、Ｚ軸方向に２本の心押台用移動レール３５が配置固定されている。心押台用移動レール３５には心押台３７がボールガイド本体３６を介して移動自在に支持されている。さらに、ベッド１の前面には、主軸台３８が配置固定されている。主軸台３８は、工作物を回転駆動するための主軸を備えたものであり、主軸には工作物を把持するためのチャック３８ａが固定されている。
【００１８】
また、主軸はＣ軸方向（Ｚ軸の周り方向）に回転・位置決めする機能と、旋削加工するための連続回転を行う機能を備えている。主軸台３８等の構造、機能は周知であり詳細な説明は省略する。なお、各軸の案内部は直動ころがり案内でなくすべり案内であっても良い。
【００１９】
自動工具交換装置１１５は、刃物台１９の工具を交換するためのものである。
タレット４１に装着された固定工具ＢＴと回転工具ＲＴ（図２参照）は、ＮＣ加工プログラムに応じて工具マガジンＭとの間で所望の工具と交換することができる。自動工具交換装置１１５および工具マガジンＭは、サドル５に取付け部材（図示せず）を介して配置されている。工具マガジンＭは工具収納部Ｍａが円板状に設けられたもの、チェーン等で連鎖状に設けられたもの等公知のものが利用できる。交換アーム１１３の両端に設けられた工具グリップに工具を把持し、交換アーム１１３を１８０度旋回させて工具を交換する。
【００２０】
次に刃物台１９の全体構成について説明する。図２は、図１のＤ方向から見た刃物台１９の正面図である。刃物台１９は、刃物台基体７４と刃物台基体７４に対して旋回するタレット４１とからなっている。タレット４１は、Ｙ軸方向と平行な旋回軸の回りに旋回可能に設けられている。
【００２１】
タレット４１には、ツールシャンクにバイト等を取付けてなる固定工具ＢＴと、ツールシャンクにドリル等を取付けてなる回転工具ＲＴの２本の工具を各々装着する工具装着部を備えている。すなわち、タレット４１の一方側には、回転工具ＲＴを装着するための回転工具装着部４３が設けられている。タレット４１の他方側には、固定工具ＢＴを装着するための固定工具装着部４４が設けられている。回転工具装着部４３と固定工具装着部４４とは旋回方向において１８０度異なった方向を向くように設置されている。
【００２２】
タレット４１内には、回転工具ＲＴを装着し回転駆動するための回転工具主軸が設けられており、回転工具ＲＴを回転駆動しながら加工を行うことができる。
回転工具主軸は、タレット４１内のビルトインモータにより回転駆動される。
【００２３】
次に、刃物台１９におけるタレット４１の旋回移動位置決め手段および位置決め固定手段の構成について説明する。図３は、図２におけるＥ−Ｅ矢視で示す刃物台１９の断面図である。また、図４は、図３におけるＦ−Ｆ矢視で示す刃物台１９の断面図である。
【００２４】
図３に示すように、タレット４１の刃物台基体７４側には円筒部７５が設けられており、この円筒部７５の中心には旋回支軸挿入穴７６が形成されている。旋回支軸挿入穴７６には、旋回支軸７０の大径軸部７７が挿入されている。旋回支軸７０は、大径軸部７７とこの径より小さい小径軸部７８とで形成されている。
旋回支軸７０の中心軸はＹ軸と平行な方向に配置され、旋回支軸７０の小径軸部７８側の端部は、刃物台基体７４に固定されている。タレット４１は、旋回支軸７０と刃物台基体７４により旋回可能に支持されている。
【００２５】
円筒部７５の刃物台基体７４側端面には、環状の割出部材８２がボルト８３で固定されている。割出部材８２の大径部の外周面には、等間隔にローラ８４が回転可能に取り付けられており、割出部材８２の大径部、ローラ８４がローラギヤを構成している。ローラギヤは、ローラギヤカム１００と噛み合っている。割出部材８２の小径部のタレット４１側の側面には、可動クランプ歯８５が環状に形成されている。一方、旋回支軸７０の小径軸部７８の外周には、環状の固定クランプ部材９０が配置されている。固定クランプ部材９０はボルト９０ａで刃物台基体７４に固定されている。固定クランプ部材９０の側面には、固定クランプ歯９１が形成されている。
【００２６】
旋回支軸７０の小径軸部７８と円筒部７５とに囲まれた空間には、シリンダ室９２が形成されている。シリンダ室９２には、ピストンを構成する環状の連結部材９３が配置されている。連結部材９３の刃物台基体７４側の側面には、連結クランプ歯９４が形成されている。シリンダ室９２に圧力油を供給し、連結部材９３を刃物台基体７４側に駆動すると、連結部材９３に形成されている連結クランプ歯９４が、固定クランプ歯９１と可動クランプ歯８５とに同時に噛み合い、割出部材８２と固定クランプ部材９０とを連結固定する。この状態では、タレット４１は刃物台基体７４と一体に固定されることになる。
【００２７】
刃物台基体７４のクロススライド２３側には、シリンダ室９５が形成されており、このシリンダ室９５内に連結解除用ピストン９６が配置されている。シリンダ室９２への圧力油の供給を止め、シリンダ室９５に圧力油を供給して、連結解除用ピストン９６をタレット４１側に駆動すると、棒状部材９７を介して連結部材９３もタレット４１側に移動され、割出部材８２と固定クランプ部材９０の連結が解除される。この状態では、タレット４１は刃物台基体７４に対して旋回移動を行うことが可能となる。割出部材８２、固定クランプ部材９０および連結部材９３は、３ピース・カップリング機構を構成している。この３ピース・カップリング機構が位置決め固定手段に対応する。
【００２８】
割出部材８２外周のローラ８４はローラギヤカム１００のカム溝に噛み合っており、ローラギヤカム１００の回転により割出部材８２を旋回移動する。また、ローラギヤカム１００の回転を停止すれば、割出部材８２を所定の角度位置に位置決めすることができる。ローラギヤカム１００が設けられたカム軸１００ａは、刃物台基体７４に回転可能に支持されており、回転伝達機構および減速機構１０６ａを介して駆動モータ１０６により回転駆動される。割出部材８２の大径部および大径部外周の複数のローラ８４からなるローラギヤとローラギヤカム１００がローラギヤカム機構を構成している。このローラギヤカム機構が旋回移動位置決め手段に対応する。
【００２９】
３ピース・カップリング機構が連結解除状態のときに、駆動モータ１０６によりローラギヤカム１００を回転駆動することにより、割出部材８２およびタレット４１を任意の角度位置に旋回移動して割り出すことができる。カム軸１００ａの両端部を回転可能に支持している軸受部１０１，１０１には、図４の矢印方向に負荷がかけられて、ローラギヤカム１００のカム溝の面とローラギヤとの間に隙間が生じない状態すなわち予圧がかけられた状態とされている。これにより、ローラギヤカム機構はバックラッシュを生じない状態に保たれる。
【００３０】
図５は、固定工具ＢＴを加工位置に割り出した状態のタレット４１を示す図である。タレット４１は旋回中心４２を中心として旋回する。タレット４１を旋回させて固定工具ＢＴを図５のような位置に割り出し、その位置でタレット４１を位置決め固定して、固定工具ＢＴによりチャック３８ａに把持した工作物Ｗの加工を行う。すなわち、タレット４１の固定工具ＢＴを加工位置に割り出した後、３ピース・カップリング機構を連結状態として、タレット４１を高剛性にて位置決め固定する。これにより、固定工具ＢＴによる重切削等の大きな切削力にも対抗でき、固定工具ＢＴによる高精度の加工が可能となる。
【００３１】
固定工具ＢＴを加工位置に割り出した状態では、ローラギヤカム機構の噛み合い部に隙間が生じるようにされている。すなわち、固定工具ＢＴを加工位置に割り出したときに、ローラギヤカム１００に噛み合っているローラ８４の外径を、他のローラの外径よりも所定量だけ小さくしておく。図４に示すローラ８４では、ローラギヤカム１００の左右両端部に係合する２個のローラ８４が、ローラギヤカム機構の位置決め機能に最も寄与している。そこで、固定工具ＢＴを加工位置に割り出した状態での、ローラギヤカム１００の左右両端部に係合する２個のローラ８４の外径を、他のローラの外径よりも所定量だけ小さくしておけばよい。
【００３２】
これにより、固定工具ＢＴを加工位置に割り出し、３ピース・カップリング機構を連結状態としてタレット４１を位置決め固定したときには、ローラギヤカム機構の噛み合い部には隙間が生じた状態となっている。すなわち、このときはローラギヤカム機構の位置決め機能が無効となっている。したがって、３ピース・カップリング機構とローラギヤカム機構とが悪影響を及ぼし合うことがなく、３ピース・カップリング機構本来の位置決め精度および剛性により位置決め固定することができる。
【００３３】
ローラギヤカム機構のこの構成により、固定工具ＢＴを加工位置に割り出した状態から所定の範囲の角度θ内でのローラギヤカム機構の位置決め精度が低下する。したがって、この角度θ内では、ローラギヤカム機構によるＢ軸方向（Ｙ軸の周り方向）の位置決めあるいは移動制御を行っての回転工具ＲＴによる加工は禁止することが好ましい。
【００３４】
図６は、回転工具ＲＴを工作物Ｗの方向に割り出した状態のタレット４１を示す図である。回転工具ＲＴによる工作物Ｗの加工時には、３ピース・カップリング機構は解除状態として、ローラギヤカム機構により回転工具ＲＴを任意の方向に位置決めして、所望の加工を行う。または、タレット４１をＢ軸方向に旋回移動させながら加工を行うこともできる。ただし、前述のように固定工具ＢＴの加工位置の近傍の角度θ内では、位置決め精度が低下するので、回転工具ＲＴによる加工は禁止することが好ましい。回転工具ＲＴによる加工は、角度θの範囲外で行うようにする。
【００３５】
なお、タレット４１の旋回移動の摩擦制動を行う制動部（例えば、ディスクブレーキ等）を刃物台１９に設け、回転工具ＲＴによる任意角度の加工時には摩擦制動を行うようにすれば、タレット４１の振動減衰効果が向上する。タレット４１を任意角度で位置決め固定する場合には制動部による強制動を行ってタレット４１をクランプし、タレット４１を旋回移動しながら加工を行う場合には制動部による弱制動を行うようにすればよい。
【００３６】
【発明の効果】
本発明は、以上に説明したように構成されているので、以下のような効果を奏する。
【００３７】
旋回移動位置決め手段は、固定工具加工位置においてその位置決め機能が無効とされるものとし、位置決め固定手段は、固定工具加工位置以外の角度位置においてその位置決め固定機能が無効とされるものとしたので、位置決め固定手段と旋回移動位置決め手段とが悪影響を及ぼし合うことがなく、両者が本来の位置決め精度および剛性を発揮することができる。これにより、固定工具と回転工具のいずれの加工においても高精度の加工が可能となる。
【００３８】
固定工具加工位置においては旋回移動位置決め手段の位置決め機構に旋回方向の隙間を設けるようにしたので、タレットを固定工具加工位置に割り出すことにより自動的に旋回移動位置決め手段の位置決め機能を無効とすることができ、旋回移動位置決め手段の構成を簡素化することができる。
【００３９】
旋回移動位置決め手段をローラギヤカム機構により構成し、ローラギヤの一部のローラの外径を他のローラの外径よりも小径としたので、簡素な構成により位置決め機能を無効とすることができる。
【００４０】
位置決め固定手段を３ピース・カップリング機構により構成したので、固定工具による加工時のタレットの固定支持剛性が高く、固定工具による重切削が可能となり、固定工具による加工の加工精度も向上する。
【００４１】
回転工具装着部と前記固定工具装着部とをタレットの旋回方向において１８０度異なる方向に一つずつ設けるようにしたので、固定工具による加工と回転工具による加工が互いに熱変形等の影響を及ぼしあうことが少なくなり、高精度の加工が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の刃物台を備えたターニングセンタの側面図である。
【図２】図２は、図１のＤ方向から見た本発明の刃物台の正面図である。
【図３】図３は、図２におけるＥ−Ｅ矢視で示す刃物台の断面図である。
【図４】図４は、図３におけるＦ−Ｆ矢視で示す刃物台の断面図である。
【図５】図５は、固定工具を加工位置に割り出した状態のタレットを示す図である。
【図６】図６は、回転工具を工作物方向に割り出した状態のタレットを示す図である。
【符号の説明】
１…ベッド
３…Ｚ軸ガイドレール
４…ボールガイド本体
５…サドル
７…Ｚ軸送りモータ
Ｍ…工具マガジン
Ｍａ…工具収納部
Ｗ…工作物
１０…Ｙ軸ガイドレール
１０ａ…ボールガイド本体
１１…コラム
１５…Ｙ軸送りモータ
１９…刃物台
２１…Ｘ軸ガイドレール
２２…ボールガイド本体
２３…クロススライド
２５…Ｘ軸送りねじ
２７，２９…歯付プーリ
２８…歯付ベルト
３０…Ｘ軸送りモータ
３１…出力軸
３５…心押台用移動レール
３７…心押台
３８…主軸台
３８ａ…チャック
４１…タレット
４３…回転工具装着部
４４…固定工具装着部
７０…旋回支軸
７４…刃物台基体
７５…円筒部
７６…旋回支軸挿入穴
７７…大径軸部
７８…小径軸部
８２…割出部材
８４…ローラ
８５…可動クランプ歯
９０…固定クランプ部材
９１…固定クランプ歯
９２…シリンダ室
９３…連結部材
９４…連結クランプ歯
９５…シリンダ室
９６…連結解除用ピストン
９７…棒状部材
ＢＴ…固定工具
ＲＴ…回転工具
１００…ローラギヤカム
１０１…軸受部
１０６…駆動モータ
１１３…交換アーム
１１５…自動工具交換装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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