(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報が記憶されている記憶部を有するとともに、前記地図情報に基づいて、現在位置から目的地までの走行経路を表示するカーナビゲーションシステムであって、
前記地図情報に基づく地図、及び現在位置から目的地までの走行経路を表示するための表示部と、
前記走行経路上のポイントであって、ユーザの操作に基づいて、前記走行経路を変更するための編集可能なポイント（以下、編集可能ポイントという。）を前記表示部に表示させる第１表示手段と、
ユーザが意図する前記編集可能ポイントが表示されたか否かをユーザに対して問うためのメッセージ又は音声によるガイダンスをするとともに、このガイダンスに対するユーザの応答指示に基づいて、ユーザが意図する前記編集可能ポイントが表示されたか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によりユーザが意図する前記編集可能ポイントが表示されていないと判定された場合に、現在と異なる縮尺を有する前記地図情報に変更した後、変更後の地図情報に基づいて前記編集可能ポイントを表示部に表示させる第２表示手段と、
前記編集可能ポイントの中から、前記走行経路のうちユーザが編集したい区間の端点である編集始点及び編集終点をユーザの操作に基づいて決定する決定手段と、
前記表示部に表示された走行経路上の前記編集可能ポイントであって前記編集始点と前記編集終点との間の編集可能ポイントのうち、ユーザにより選択された基準ポイントをユーザの操作に基づいて前記表示部に表示された地図上で移動させる移動手段と、
前記移動手段よって移動した前記基準ポイントの地図上の位置、前記決定手段により決定された前記編集始点及び前記編集終点、前記基準ポイントの移動の向き並びに前記地図情報に基づいて、前記編集始点及び前記編集終点により特定される走行経路を補正する補正手段と
を備えることを特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記補正手段により補正後の前記走行経路が発見されたときに、その補正後の前記走行経路が前記表示部に表示され、
一方、前記補正手段により補正後の前記走行経路が発見される前は、補正後の前記走行経路が非表示状態となることを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記基準ポイントは、前記補正手段の作動中は常に表示されることを特徴とする請求項１又は２に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記記憶部には、前記地図情報として、複数種類の縮尺に基づく情報が記憶されており、
さらに、前記補正手段は、前記移動手段が作動可能となった時に前記表示部に表示されていた地図の縮尺と同一の縮尺を有する前記地図情報に基づいて前記走行経路を補正することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記補正手段は、既に前記補正手段により補正された前記走行経路上の前記編集可能ポイント及び前記地図情報に基づいて、再度、前記走行経路を補正することができることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載のカーナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カーナビゲーションシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に記載のカーナビゲーションシステムでは、タッチパネル機能を有する表示部に地図を表示させた状態で、ユーザが表示部（タッチパネル）に表示された地図上の道路をなぞるように触れることにより、現在位置から目的地までの走行経路を認識している。
【特許文献１】特開平７−９１９７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、カーナビゲーションシステムが認識した走行経路が、ユーザが意図した経路と異なる場合には、走行経路を補正又は再設定する必要があるが、特許文献１に記載の発明では、走行経路を補正又は再設定する場合であっても、初回の走行経路設定と同様に、表示部に地図を表示させた状態で、ユーザが表示部に表示された地図上の道路をなぞる必要があるので、走行経路の補正又は再設定が容易にできるとは言い難い面がある。
【０００４】
本発明は、上記点に鑑み、従来とは異なる新規な方法で走行経路の補正をすることができるカーナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、地図情報が記憶されている記憶部を有するとともに、地図情報に基づいて、現在位置から目的地までの走行経路を表示するカーナビゲーションシステムであって、地図情報に基づく地図、及び現在位置から目的地までの走行経路を表示するための表示部（１０）と、走行経路上のポイントであって、ユーザの操作に基づいて、走行経路を変更するための編集可能なポイント（以下、編集可能ポイントという。）を表示部（１０）に表示させる第１表示手段（Ｓ１５）と、ユーザが意図する編集可能ポイントが表示されたか否かをユーザに対して問うためのメッセージ又は音声によるガイダンスをするとともに、このガイダンスに対するユーザの応答指示に基づいて、ユーザが意図する編集可能ポイントが表示されたか否かを判定する判定手段（Ｓ２０）と、判定手段（Ｓ２０）によりユーザが意図する編集可能ポイントが表示されていないと判定された場合に、現在と異なる縮尺を有する地図情報に変更した後、変更後の地図情報に基づいて編集可能ポイントを表示部に表示させる第２表示手段（Ｓ２５）と、前記編集可能ポイントの中から、走行経路のうちユーザが編集したい区間の端点である編集始点及び編集終点をユーザの操作に基づいて決定する決定手段（Ｓ３０、Ｓ３５）と、表示部（１０）に表示された走行経路上の編集可能ポイントであって編集始点と編集終点との間の編集可能ポイントのうち、ユーザにより選択された基準ポイントをユーザの操作に基づいて表示部に表示された地図上で移動させる移動手段（Ｓ４０、Ｓ１３０）と、移動手段（Ｓ４０、Ｓ１３０）よって移動した基準ポイントの地図上の位置、決定手段により決定された編集始点及び編集終点、基準ポイントの移動の向き並びに地図情報に基づいて、編集始点及び編集終点により特定される走行経路を補正する補正手段（Ｓ６０、Ｓ１３０）とを備えることを特徴とする。
【０００６】
これにより、請求項１に記載の発明では、既に設定表示されている走行経路を示すラインを、基準ポイントの地図上の位置、編集始点及び編集終点、基準ポイントの移動の向き並びに地図情報に基づいて補正又は再設定することができるので、容易、かつ、従来とは異なる新規な方法で走行経路の補正をすることが可能となる。
【０００７】
請求項２に記載の発明では、補正手段（Ｓ６０、Ｓ１３０）により補正後の走行経路が発見されたときに、その補正後の走行経路が表示部（１０）に表示され、一方、補正手段により補正後の走行経路が発見される前は、補正後の走行経路が非表示状態となることを特徴とする。
【０００８】
これにより、請求項２に記載の発明では、ユーザは、補正後の走行経路がカーナビゲーションシステムによって発見（認識）されたか否かを容易に知ることができるので、カーナビゲーションシステムの近い勝手を向上させることができる。
【０００９】
請求項３に記載の発明では、基準ポイントは、補正手段（Ｓ６０、Ｓ１３０）の作動中は常に表示されることを特徴とする。
これにより、請求項３に記載の発明では、ユーザは、変更したポイントが地図上のいずれの位置に属しているかを容易に認識することができるので、カーナビゲーションシステムの近い勝手を向上させることができる。
【００１０】
請求項４に記載の発明では、記憶部（９）には、地図情報として、複数種類の縮尺に基づく情報が記憶されており、補正手段（Ｓ６０、Ｓ１３０）は、移動手段（Ｓ４０、Ｓ１３０）が作動可能となった時に表示部（１０）に表示されていた地図の縮尺と同一の縮尺を有する地図情報に基づいて走行経路を補正することを特徴とする。
【００１１】
これにより、請求項４に記載の発明では、カーナビゲーションシステムが補正後の走行経路を発見（認識）するために要する演算時間（処理負荷）を低減することができる。
すなわち、請求項４に記載の発明では、地図情報として、複数種類の縮尺に基づく情報が記憶されているので、仮に、ポイントの位置によって補正に用いる地図情報を相違させると、ポイントの位置によって縮尺の相違を考慮した演算処理を実行する必要があり、補正後の走行経路を発見するために要する演算時間（処理負荷）が増大してしまうおそれが高い。
【００１２】
しかし、請求項４に記載の発明では、補正手段（Ｓ６０、Ｓ１３０）は、移動手段（Ｓ４０、Ｓ１３０）が作動可能となった時に表示部（１０）に表示されていた地図の縮尺と同一の縮尺を有する地図情報に基づいて走行経路を補正するので、縮尺の相違を考慮した演算処理を実行する必要がなく、補正後の走行経路を発見するために要する演算時間（処理負荷）を低減することができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明では、補正手段（Ｓ６０、Ｓ１３０）は、既に補正手段（Ｓ６０、Ｓ１３０）により補正された走行経路上の編集可能ポイント及び地図情報に基づいて、再度、走行経路を補正することができることを特徴とする。
【００１５】
これにより、請求項５に記載の発明では、ユーザは、自らが納得するまで何度も走行経路の補正を行うことが可能となる。
因みに、上記各手段等の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段等との対応関係を示す一例であり、本発明は上記各手段等の括弧内の符号に示された具体的手段に限定されるものではない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に本発明の実施形態に係るカーナビゲーションシステムを図面と共に説明する。
（第１実施形態）
１．図面の説明
図１は本実施形態に係るカーナビゲーションシステムの概要を示す図であり、図２〜図７は表示装置１０に表示される走行経路の一例を示す図であり、図８はルート編集制御を示すフローチャートである。
【００１７】
２．本実施形態に係るカーナビゲーションシステムの概略構成
カーナビゲーションシステムは、位置検出器１、地図データ入力部６、操作部７、記憶装置９、表示装置１０、送受信機１１、音声コントローラ１２、スピーカー１３、音声認識装置１４、マイク１５、リモコンセンサ１６、及びリモートコントロール端末（以下リモコンと称する）１７、並びにこれら各装置が接続された制御装置８等から構成されている。
【００１８】
制御装置８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず。）等からなるコンピュータにて構成された制御手段であり、この制御装置８は、位置検出器１、地図データ入力部６、操作部７、記憶装置９、表示装置１０、送受信機１１、音声コントローラ１２、スピーカー１３、音声認識装置１４、リモコンセンサ１６から入力された各種情報に基づき、所定の処理（例えば、地図縮尺変更処理、メニュー表示選択処理、目的地設定処理、経路探索実行処理、経路案内開始処理、現在位置修正処理、表示画面変更処理、及び音量調整処理等）を実行する。
【００１９】
位置検出器１は、例えば、地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ４、及び衛星からの電波に基づいて車両の現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）用のＧＰＳ受信機５等から構成されており、これら複数の機器２〜５が互いに補完しながら作動することにより、車両の現在位置が検出される。
【００２０】
なお、位置検出器１の構成は、上記構成に限定されるものではなく、上記機器２〜５のうちいずれか一部の機器のみで構成してもよく、また、ステアリングの回転センサ、各転動輪の車両センサ等を用いてもよい。
【００２１】
地図データ入力部６は、記憶媒体（図示せず。）が装着され、この記憶媒体に格納されている位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ及び目印データ等の地図情報をカーナビゲーションシステム（記憶装置９）に入力するための地図情報入力手段である。
【００２２】
なお、本実施形態に係る地図データ入力部６では、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の光学式メディア、メモリカード等の半導体メディア、及びＨＤＤ等の磁気記憶メディア等から地図情報を読み取ることができる。
【００２３】
操作部７は、表示装置１０と一体になったタッチスイッチ（タッチパネル機能）及びメカニカルなスイッチ等からなるユーザインターフェースであり、制御装置８は、操作部７を介してユーザからの各種機能（例えば、地図縮尺変更、メニュー表示選択、目的地設定、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、表示画面変更、音量調整等）の指示を受ける。
【００２４】
また、リモコン１７には、上記各種機能に対応する指令信号を発するための複数の操作スイッチ（図示せず。）が設けられており、いずれかの操作スイッチにより発生された指令信号は、リモコンセンサ１６を介して制御装置８に入力される。
【００２５】
記憶装置９は、ＨＤＤ等の書き込み可能な大容量記憶装置であり、この記憶装置９には大量のデータや電源をＯＦＦしても消去してはいけないデータを記憶したり、頻繁に使用するデータを地図データ入力部６からコピーして利用する等の用途がある。なお、記憶装置９は、比較的記憶容量の小さいリムーバルなメモリであってもよい。
【００２６】
表示装置１０は、ナビゲーションとして地図や目的地選択画面等を表示するものであって、フルカラー表示が可能なものであり、液晶、有機ＥＬ等を用いて構成することができる。
【００２７】
送受信機置１１は、ＶＩＣＳシステム等の外部から提供される交通情報、気象情報、施設情報及び広告情報等を受信するとともに、外部へ車両情報及びユーザ情報等を発信するための送受信手段であり、この送受信装置１１で送受信した情報は制御装置８で処理される。
【００２８】
スピーカー１３は、音声コントローラ１２から入力された音声出力信号に基づいて、案内のための音声や画面操作の説明、音声認識結果等の音声を報知する音声報知手段であり、マイク１５は、操作者が発声した音声を電気信号として音声認識装置１４に入力するための音声入力手段である。
【００２９】
音声認識装置１４は、マイク１５に入力された入力音声と、内部に記憶する認識辞書（図示せず。）中の語彙データ（比較対象パターン）とを照合し、最も一致度の高いものを認識結果として音声コントローラ１２に入力する。一方、音声コントローラ１２は、音声認識装置１４を制御することにより、音声入力をした操作者に対し、スピーカー１３を通じてトークバック出力制御（音声出力）するとともに、音声認識装置１４の認識結果を制御装置８に送信する。
【００３０】
そして、制御装置８は、音声認識装置１４からの情報に基づき、操作者の発声に対する所定の処理（例えば、地図縮尺変更処理、メニュー表示選択処理、目的地設定処理、経路探索実行処理、経路案内開始処理、現在位置修正処理、表示画面変更処理、及び音量調整処理等）を実行する。このとき、制御装置８にて、例えば経路案内開始処理がされると、制御装置８で処理された経路案内音声情報等は、音声コントローラ１２を介してスピーカー１３から報知される。
【００３１】
３．本実施形態に係るカーナビゲーションシステムの特徴的作動
３．１．作動の概要
ユーザがリモコン１７又は操作部７を操作することにより、図２に示すように、目的地が設定されると、制御装置８は、位置検出器１により検出された現在位置に基づいて、その設定された目的地までの最適な走行経路を自動的に探索し、探索された走行経路を誘導経路として設定する。因みに、自動的に最適な走行経路を設定する手法には、種々の手法が知られているが、本実施形態では、ダイクストラ法が用いられている。
【００３２】
次に、制御装置８は、誘導経路として設定された走行経路と、地図データ入力部６又は記憶装置９に記憶されている地図情報とを連結した後、現在位置を表すマーク、目的地を表すマーク及び走行経路（図３の太い実線  以下、この走行経路を推奨ルートという。）を地図上に重畳した画像を表示装置１０に表示させる。なお、図２及び図３等では、地図を示す画像は省略されている。
【００３３】
このとき、ユーザが意図した走行経路（図３の破線）と制御装置８により発見された走行経路とが異なる場合には、ユーザは、以下の述べる手法にて推奨ルートを補正（修正）することができる。
【００３４】
すなわち、推奨ルートを示すラインが地図と共に表示装置１０に表示された状態で、ユーザが操作部７を操作してルート編集モードを選択すると、ルート編集モードに移行したことをユーザに報知すべく推奨ルートを示すラインの表示形態が変更されるとともに、現在表示されている推奨ルート上の編集可能なポイント（ノード）が表示される（図４参照）。因みに、図４においては、推奨ルートを示すラインの線種が変更され、編集可能ポイントが丸で表示されているが、本実施形態はこれに限定されるものではない。
【００３５】
ここで、編集可能ポイントとは、走行経路のうちユーザによる直接的な操作によって編集（変更）可能な地図上のポイントを意味するものであり、この編集可能ポイントは、表示されている地図の縮尺、つまり地図として表示する地図情報レイヤの種類によって異なっているとともに、一の地図情報レイヤと他の地図情報レイヤとを関連づけるリンクが接続されたノードである。
【００３６】
具体的には、縮尺が大きくなるほど表示することができる編集可能ポイントが少なくなり、逆に、縮尺が小さくなるほど表示することができる編集可能ポイントが増加し、本実施形態では、先ず、ユーザによりルート編集モードを選択された時に表示装置１０に表示されていた地図の縮尺に基づいて編集可能ポイントが設定・表示される。
【００３７】
そして、ルート編集モードが選択されると、編集可能ポイントが表示されるとともに、編集始点及び編集終点を選択すべき旨のガイダンスが音声又は画像にてユーザに対して促され（図５参照）、ユーザはそのガイダンスに従って、現在、表示装置１０に表示されている編集可能ポイントの中から編集始点及び編集終点を選択することができる。
【００３８】
なお、編集始点及び編集終点とは、推奨ルートのうち編集（変更）したい区間（図６の黒い実線）の端点を意味しており、編集始点は上記区間のうち現在位置（出発地）を示すポイント側の端点であり、編集終点は上記区間のうち目的地を示すポイント側の端点である。
【００３９】
そして、編集始点及び編集終点が選択された状態で、ユーザが表示装置１０に表示された編集可能ポイントのいずれかに触れると、表示装置１０が有するタッチパネル機能により、いずれの編集可能ポイントが基準ポイントとしてユーザにより選択されたかが制御装置８により判定された後、その選択された基準ポイントのみが表示装置１０に表示される（図６参照）。
【００４０】
なお、基準ポイントとは、表示装置１０に表示された走行経路上のポイントであって、ユーザによる直接的な指示に基づいて移動させられるポイントをいう。このため、後述するように、制御装置８は、原則として、ユーザにより示された地図上の基準ポイントを通過する走行経路を探索する。
【００４１】
以上のようにして、推奨ルートを編集すべき地図情報レイヤ（縮尺）、編集始点、編集終点及び基準ポイントが決定され、かつ、表示装置１０上の基準ポイントに相当する部位にユーザが触れたまま、その触れている指を表示装置１０上で移動させると、図７（ａ）、図７（ｂ）に示すように、ユーザの操作に基づいて基準ポイントが表示装置１０に表示された地図上で移動（編集）されると同時に、移動した基準ポイントの地図上の位置、及び地図情報に基づいて走行経路を示すラインが補正（編集）される。
【００４２】
このとき、基準ポイントは、編集始点、編集終点及び編集可能ポイントを再設定するまでは常に表示されるのに対して、走行経路を示す補正後のラインは、移動した基準ポイントについての走行経路が発見されたときにのみ補正後の走行経路を示すラインが表示装置１０に表示され、補正後の走行経路が発見される前は、補正後の走行経路を示すラインは表示装置１０に表示されない。
【００４３】
３．２．作動の詳細
図８は上記の概略作動を実行するための制御（以下、ルート編集制御という。）を示すフローチャートである。なお、このルート編集制御は制御装置８にて実行され、かつ、ルート編集制御を実行するためのプログラムは制御装置８のＲＯＭに記憶されている。
【００４４】
そして、ユーザにより目的地が設定されると、前述したように、現在位置に基づいて目的地までの推奨ルートが探索され、その探索された推奨ルートが表示装置１０に表示される（Ｓ１）。
【００４５】
次に、ユーザによりルート編集モードが選択されたか否かが判定され（Ｓ５）、ルート編集モードが選択されていないと判定された場合には（Ｓ５：ＮＯ）、本制御が終了する。
【００４６】
一方、ルート編集モードが選択されたと判定された場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、カーナビゲーションシステムの動作モードがルート編集モードに移行し（Ｓ１０）、現在表示されている推奨ルート上の編集可能ポイントが表示装置１０に表示される（Ｓ１５）。
【００４７】
そして、ユーザが意図する編集可能ポイントが表示されたか否かをユーザに対して問うメッセージ又は音声によるガイダンスがされるとともに、このガイダンスに対するユーザの応答指示に基づいて、ユーザが意図する編集可能ポイントが表示されたか否かが判定される（Ｓ２０）。
【００４８】
このとき、ユーザが意図する編集可能ポイントが表示されていないと判定された場合には（Ｓ２０：ＮＯ）、参照すべき地図情報レイヤとして、現在使用されている地図情報レイヤより小さい縮尺の地図情報レイヤに変更された後（Ｓ２５）、変更後の地図情報レイヤに基づいて、再度、推奨ルート上の編集可能ポイントが表示装置１０に表示される（Ｓ２５）。
【００４９】
一方、ユーザが意図する編集可能ポイントが表示されていると判定された場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ユーザからの指示に従って編集始点及び編集終点、並びに基準ポイントが決定された後（Ｓ３０、Ｓ３５）、ユーザの操作に基づいて基準ポイントが移動・表示される（Ｓ４０）。
【００５０】
このとき、ユーザにより指示された基準ポイント又は基準ポイント付近（以下、これらを指示ポイントという。）を通過する走行経路が探索されると同時に、指示ポイントを通過する走行経路が発見されたか否かが判定される（Ｓ４５）。
【００５１】
そして、指示ポイントを通過する走行経路が発見できなかったと判定された場合には（Ｓ４５：ＮＯ）、その指示ポイントを必ず通過させるか否かユーザに対して問うメッセージ又は音声によるガイダンスがされるとともに、このガイダンスに対するユーザの応答指示に基づいて、ユーザが指示ポイントを通過させたいか否かが判定される（Ｓ５０）。
【００５２】
このとき、指示ポイントを通過させたいと判定された場合には（Ｓ５０：ＹＥＳ）、参照すべき地図情報レイヤとして、現在使用されている地図情報レイヤより小さい縮尺の地図情報レイヤに変更された後（Ｓ５５）、変更後の地図情報レイヤに基づいて、再度、指示ポイントを通過する走行経路が発見されたか否かが判定される（Ｓ４５）。
【００５３】
因みに、現在使用されている地図情報レイヤより小さい縮尺の地図情報レイヤは、現在、表示されている指示ポイント（ノード）に接続されたリンクを介して決定されるため、参照すべき地図情報レイヤが変更されても、引き続き走行経路を探索することができる。
【００５４】
なお、指示ポイントを通過させる必要がないと判定された場合には（Ｓ５０：ＮＯ）、再度、ユーザの操作に基づいて基準ポイントが移動・表示される（Ｓ４０）。
そして、指示ポイントを通過する走行経路が発見できと判定された場合には（Ｓ４５：ＹＥＳ）、発見された代替ルートが表示装置１０に表示された後（Ｓ６０）、その表示された代替ルートを誘導経路として採用するか否かをユーザに対して問うメッセージ又は音声によるガイダンスがされるとともに、このガイダンスに対するユーザの応答指示に基づいて、代替ルートを誘導経路として採用するか否かが判定される（Ｓ６５）。
【００５５】
このとき、代替ルートを誘導経路として採用しないと判定された場合には（Ｓ６５：ＮＯ）、再度、ユーザの操作に基づいて基準ポイントが移動・表示され（Ｓ４０）、一方、代替ルートを誘導経路として採用すると判定された場合には（Ｓ６５：ＹＥＳ）、その代替ルートが誘導経路として変更された後（Ｓ７０）、本制御が終了する。
【００５６】
４．本実施形態に係るカーナビゲーションシステムの特徴
本実施形態では、表示装置１０に表示された走行経路上の基準ポイントを、ユーザの操作に基づいて表示装置１０に表示された地図上で移動させ（Ｓ４０）、移動した基準ポイントの地図上の位置、及び地図情報に基づいて走行経路を補正するので、既に設定表示されている走行経路（推奨ルート）を示すラインを、基準ポイントの地図上の位置、編集始点及び編集終点、基準ポイントの移動の向き並びに地図情報に基づいて補正又は再設定することができる。
【００５７】
したがって、既に設定表示されている走行経路（推奨ルート）を示すラインを、ゴム紐を摘んで引っ張るようにして容易、かつ、従来とは異なる新規な方法で推奨ルートの補正をすることが可能となる。
【００５８】
また、本実施形態では、補正後の走行経路が発見されたときに、その補正後の走行経路が表示装置１０に表示され、一方、補正手段により補正後の走行経路が発見される前は、補正後の走行経路が非表示状態となるので（Ｓ６０）、ユーザは、補正後の走行経路がカーナビゲーションシステムによって発見（認識）されたか否かを容易に知ることができ、カーナビゲーションシステムの近い勝手を向上させることができる。
【００５９】
また、本実施形態では、基準ポイントは、ルート編集モード時は、原則として常に表示されるので、ユーザは、変更したポイントが地図上のいずれの位置に属しているかを容易に認識することができ、カーナビゲーションシステムの近い勝手を向上させることができる。
【００６０】
また、本実施形態では、最初のルート編集モード時においては、ルート編集モードの開始時、つまり編集可能ポイントを選択可能な状態となった時に表示装置１０に表示されていた地図の縮尺と同一の縮尺を有する地図情報に基づいて走行経路を補正するので、カーナビゲーションシステムが補正後の走行経路を発見（認識）するために要する演算時間（処理負荷）を低減することができる。
【００６１】
すなわち、本実施形態では、地図情報として、複数種類の縮尺に基づく情報が記憶されているので、仮に、基準ポイントの位置によって補正に用いる地図情報を相違させると、基準ポイントの位置によって縮尺の相違を考慮した演算処理を実行する必要があり、補正後の走行経路を発見するために要する演算時間（処理負荷）が増大してしまうおそれが高い。
【００６２】
しかし、本実施形態では、編集可能ポイントを選択可能な状態となった時に表示装置１０に表示されていた地図の縮尺と同一の縮尺を有する地図情報に基づいて走行経路を補正するので、縮尺の相違を考慮した演算処理を実行する必要がなく、補正後の走行経路を発見するために要する演算時間（処理負荷）を低減することができる。
【００６３】
また、本実施形態では、ユーザからの指示があったときに、現在と異なる縮尺を有する地図情報に基づいて走行経路を補正するので（Ｓ２０、Ｓ５０）、ユーザの希望に添った走行経路の補正が可能となる。
【００６４】
また、本実施形態では、既に補正された走行経路上の基準ポイント及び地図情報に基づいて、再度、走行経路を補正することができるので（Ｓ６５：ＮＯ）、ユーザは、自らが納得するまで何度も走行経路の補正を行うことが可能となる。
【００６５】
５．発明特定事項と実施形態との対応関係
本実施形態では、表示装置１０が特許請求の範囲に記載された表示部に相当し、Ｓ３０、Ｓ３５等が特許請求の範囲に記載された決定手段に相当し、Ｓ４０等が特許請求の範囲に記載された移動手段に相当し、Ｓ６０等が特許請求の範囲に記載された補正手段に相当する。
【００６６】
（第２実施形態）
第１実施形態では、基準ポイントの移動に連動して逐次、代替ルートを探索したが、本実施形態は、図９（ａ）〜図９（ｃ）に示すように、地図情報を考慮することなく、先ず、編集始点、基準ポイント及び編集終点を通過する滑らかなラインを演算・表示した後、そのラインの形状に近似した走行経路を地図情報に基づいて探索することにより、代替ルートを決定するものである。
【００６７】
すなわち、図９（ａ）、図９（ｂ）では、地図情報を考慮することなく、編集始点、基準ポイント及び編集終点を通過する滑らかなラインを演算・表示している。そして、図９（ｃ）では、ユーザが基準ポイントから手（指）を離した時に表示装置１０に表示されていたラインの形状に近似した走行経路を地図情報に基づいて探索し、その探索結果を示す走行経路を表示している。
【００６８】
図１０は、本実施形態に係るルート編集制御を示すフローチャートである。
ユーザにより目的地が設定されると、前述したように、現在位置に基づいて目的地までの推奨ルートが探索され、その探索された推奨ルートが表示装置１０に表示される（Ｓ１００）。
【００６９】
次に、ユーザによりルート編集モードが選択されたか否かが判定され（Ｓ１０５）、ルート編集モードが選択されていないと判定された場合には（Ｓ１０５：ＮＯ）、現在、表示されている走行経路（推奨ルート）が誘導経路として確定された後（Ｓ１４５）、本制御が終了する。
【００７０】
一方、ルート編集モードが選択されたと判定された場合には（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、カーナビゲーションシステムの動作モードがルート編集モードに移行し（Ｓ１１０）、現在表示されている推奨ルート上の編集可能ポイントが表示装置１０に表示される（Ｓ１１５）。
【００７１】
そして、ユーザからの指示に従って編集始点及び編集終点、並びに基準ポイントが決定された後（Ｓ１２０、Ｓ１２５）、ユーザの操作に基づいて基準ポイントが移動・表示されるとともに、編集始、編集終点及び基準ポイントを通過する滑らかなラインが演算・表示される（Ｓ１３０）。
【００７２】
次に、ユーザが基準ポイントから手（指）を離したか否かが判定され（Ｓ１３５）、ユーザが基準ポイントから手を離したと判定された場合には（Ｓ１３５：ＹＥＳ）、その離した時に表示装置１０に表示されていたラインの形状に近似した走行経路が地図情報に基づいて探索されるとともに、その探索された走行経路が表示装置１０に表示される（Ｓ１４０）。
【００７３】
なお、ユーザが基準ポイントから手を離していないと判定された場合には（Ｓ１３５：ＮＯ）、再度、編集始、編集終点及び基準ポイントを通過する滑らかなラインが演算・表示される（Ｓ１３０）。
【００７４】
そして、再度、ユーザによりルート編集モードが選択されたか否かが判定され（Ｓ１０５）、ルート編集モードが選択されていないと判定された場合には（Ｓ１０５：ＮＯ）、現在、表示されている走行経路（推奨ルート）が誘導経路として確定された後（Ｓ１４５）、本制御が終了する。
【００７５】
（その他の実施形態）
上述の本実施形態では、補正後の走行経路が発見されたときに、その補正後の走行経路が表示装置１０に表示され、一方、補正手段により補正後の走行経路が発見される前は、補正後の走行経路が非表示状態となったが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００７６】
また、上述の本実施形態では、基準ポイントは、ルート編集モード時は、原則として常に表示されたが、本発明はこれに限定されるものではない。
また、第１実施形態ではＳ５０にてユーザが指示ポイントを通過させたいか否かが判定されたが、本発明はこれに限定されるものではなく、自動的に現在使用されている地図情報レイヤより小さい縮尺の地図情報レイヤに変更してもよい。
【００７７】
また、第２実施形態では、地図情報レイヤを変更するためのステップが設けられておらず、ルート編集モードの起動時に採用されている地図情報レイヤのみでルート編集を実行したが、本発明は、これに限定されるものではなく、第１実施形態と同様に、地図情報レイヤを変更するためのステップが設けてもよい。
【００７８】
また、本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】カーナビゲーションシステムの概要を示す図である。
【図２】表示装置１０の表示例を示す図である。
【図３】表示装置１０に表示される走行経路の一例を示す図である。
【図４】表示装置１０に表示される走行経路の一例を示す図である。
【図５】表示装置１０に表示される走行経路の一例を示す図である。
【図６】表示装置１０に表示される走行経路の一例を示す図である。
【図７】（ａ）、（ｂ）は表示装置１０に表示される走行経路の一例を示す図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係るルート編集制御を示すフローチャートである。
【図９】（ａ）〜（ｃ）は表示装置１０に表示される走行経路の一例を示す図である。
【図１０】本発明の第１実施形態に係るルート編集制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８０】
１…位置検出器、２…地磁気センサ、３…ジャイロスコープ、４…距離センサ、
６…地図データ入力部、７…操作部、８…制御装置、９…記憶装置、
１０…表示装置、１１…送受信機、１１…送受信機置、１１…送受信装置、
１２…音声コントローラ、１３…スピーカー、１４…音声認識装置、１５…マイク、
１６…リモコンセンサ、１７…リモコン。
【図１】
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【図８】
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【図１０】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図９】
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