(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロッド軸線方向推力により、ロッド外周に形成した案内溝と、その案内溝に係合するガイド部材とが軸線方向に相対移動してロッドを正逆旋回させ、ロッドに一体に設けた旋回部材が２つの旋回端の間を旋回するようになっているロッド旋回機構において、一方の旋回端を旋回始端として他方の旋回端へ向かう正旋回動作時と、他方の旋回端を旋回始端として一方の旋回端へ向かう逆旋回動作時とで、案内溝に対するガイド部材の相対的な移動軌跡が異なるように、案内溝の対向する案内面の一方を正旋回時用案内面に、他方を逆旋回時用案内面とし、これらの正旋回時用案内面、逆旋回時用案内面は、旋回始端から旋回中間にかけては、ガイド部材が、推力によって旋回方向力を生じるように軸線に対して傾斜した方向の移動軌跡をたどり、旋回終端にかけては、推力によってガイド部材が正弦、または、余弦曲線の一部となる移動軌跡をたどった後に、旋回終端において旋回方向力を生じないように案内される形状に形成されていることを特徴とするロッド旋回機構。
【請求項２】
正、逆旋回時用案内面は、旋回始端から旋回終端に向けて正弦または余弦曲線の一部となる移動軌跡をたどるようにガイド部材を案内する面に形成されていることを特徴とする請求項１記載のロッド旋回機構。
【請求項３】
旋回終端では、正弦、または余弦曲線に対する接線がロッド軸線方向と一致し、旋回始端では、正弦、または余弦曲線に対する接線がロッド軸線方向に対して少なくとも旋回終端における接線より大きな角度を成す移動軌跡となるように、正、逆旋回時用案内面が形成されている請求項２記載のロッド旋回機構。
【請求項４】
案内溝は、正旋回動作時の移動軌跡の旋回始端と逆旋回動作時の移動軌跡の旋回終端、正旋回動作時の移動軌跡の旋回終端と逆旋回動作時の移動軌跡の旋回始端とが、軸線方向に所定量ずれるように形成されていることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載のロッド旋回機構。
【請求項５】
ロッド軸線方向推力により、ロッド外周に形成した案内溝と、その案内溝に係合するガイド部材とが軸線方向に相対移動してロッドを正逆旋回させ、ロッドに一体に設けた旋回部材が２つの旋回端の間を旋回するようになっているロッド旋回機構において、一方の旋回端を旋回始端として他方の旋回端へ向かう正旋回動作時と、他方の旋回端を旋回始端として一方の旋回端へ向かう逆旋回動作時とで、案内溝に対するガイド部材の相対的な移動軌跡が異なるように、案内溝の対向する案内面の一方を正旋回時用案内面に、他方を逆旋回時用案内面とし、これらの正旋回時用案内面、逆旋回時用案内面は、旋回始端においては、ガイド部材が、推力によって旋回方向力を生じるように軸線に対して傾斜した方向の移動軌跡をたどり、旋回終端にかけては、推力によってガイド部材が旋回方向力を徐々に減少する直線の連続による折れ曲がった移動軌跡をたどった後に、旋回終端において旋回方向力を生じないように案内される形状に形成されていることを特徴とするロッド旋回機構。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、本体に回動可能に支持したロッド外周に案内溝を形成し、その案内溝にガイド部材を係合案内させて、ガイド部材と案内溝とのロッド軸線方向の相対的な移動によりロッドを所定角度正逆に旋回させ、ロッドに一体に設けた、クランプアームなどの旋回部材を２つの旋回端の間で旋回させるようにしたロッド旋回機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来このような旋回機構は、例えば工作機械で加工するワークやワークを載せたパレットなどをクランプするクランプシリンダに使用される。特公昭６２−５７３９号の第１図に示されるクランプシリンダでは、ピストンロッド外周に、ピストンロッド軸線に対して斜めの旋回案内溝部とその旋回案内溝部に連続し、クランプ角度位置に対応した直進案内溝部から成る案内溝を形成し、その案内溝にロッドカバーと一体のガイド部材（ガイドピン）を摺動可能に案内させ、ピストンロッドと一体のピストンを後退端から前進させると、先ず、ピストンロッド先端のクランプア−ムがワークと対峙したクランプ角度位置であってワークをクランプしている状態から、クランプ角度位置のまま直進案内溝部によりワークから離れ、次いでピストンロッド（ピストン）が軸線前方へ移動しつつ、所定角度旋回して、ワークから大きく離れ、かつ、ワークと対峙しないアンクランプ角度位置に至るようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記によれば、クランプ角度位置でワークをクランプしている状態から旋回してアンクランプ角度位置に至るとき、旋回案内溝部の端部で旋回中に停止され、これによってクランプアームの旋回運動に伴う慣性力によりアンクランプ端での衝撃が大きく、旋回案内溝部とガイド部材との摩耗が起こり、機械寿命を短くするおそれがある。また、前記従来技術では、クランプ角度位置に対応して直線案内溝部が形成されていて、旋回案内溝部から直線案内溝部へ入り込んで停止するようになっているが、この直線案内溝部と旋回案内溝部との接続構造の開示では、クランプ角度位置でガイド部材を衝撃少なく案内、停止できるか判然としない。
この発明の課題は、旋回されるロッドに外部負荷たるクランプアームなどの旋回部材を備えている場合において、その旋回部材の２つの旋回端での旋回部材の旋回運動に伴う慣性力を無くして静粛に停止でき、しかも、旋回の開始時には、高速で旋回を開始できるロッド旋回機構を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題解決のため、本願は、ロッド軸線方向推力により、ロッド外周に形成した案内溝と、その案内溝に係合するガイド部材とが軸線方向に相対移動してロッドを正逆旋回させ、ロッドに一体に設けた旋回部材が２つの旋回端の間を旋回するようになっているロッド旋回機構において、一方の旋回端を旋回始端として他方の旋回端へ向かう正旋回動作時と、他方の旋回端を旋回始端として一方の旋回端へ向かう逆旋回動作時とで、案内溝に対するガイド部材の相対的な移動軌跡が異なるように、案内溝の対向する案内面の一方を正旋回時用案内面に、他方を逆旋回時用案内面とし、これらの正旋回時用案内面、逆旋回時用案内面は、旋回始端から旋回中間にかけては、ガイド部材が、推力によって旋回方向力を生じるように軸線に対して傾斜した方向の移動軌跡をたどり、旋回終端にかけては、推力によってガイド部材が正弦、または、余弦曲線の一部となる移動軌跡をたどった後に、旋回終端において旋回方向力を生じないように案内される形状に形成されていることを特徴とする（請求項１）。
【０００５】
具体的には、正、逆旋回時用案内面は、旋回始端から旋回終端に向けて正弦または余弦曲線の一部となる移動軌跡をたどるようにガイド部材を案内する面に形成されている（請求項２）。一層具体的には、旋回終端では、正弦、または余弦曲線に対する接線がロッド軸線方向と一致し、旋回始端では、正弦、または余弦曲線に対する接線がロッド軸線方向に対して少なくとも旋回終端における接線より大きな角度を成す移動軌跡となるように、正、逆旋回時用案内面が形成されている（請求項３）。案内溝は、正旋回動作時の移動軌跡の旋回始端と逆旋回動作時の移動軌跡の旋回終端、正旋回動作時の移動軌跡の旋回終端と逆旋回動作時の移動軌跡の旋回始端とが、軸線方向に所定量ずれるように形成されている（請求項４）。
また、本願はロッド軸線方向推力により、ロッド外周に形成した案内溝と、その案内溝に係合するガイド部材とが軸線方向に相対移動してロッドを正逆旋回させ、ロッドに一体に設けた旋回部材が２つの旋回端の間を旋回するようになっているロッド旋回機構において、一方の旋回端を旋回始端として他方の旋回端へ向かう正旋回動作時と、他方の旋回端を旋回始端として一方の旋回端へ向かう逆旋回動作時とで、案内溝に対するガイド部材の相対的な移動軌跡が異なるように、案内溝の対向する案内面の一方を正旋回時用案内面に、他方を逆旋回時用案内面とし、これらの正旋回時用案内面、逆旋回時用案内面は、旋回始端においては、ガイド部材が、推力によって旋回方向力を生じるように軸線に対して傾斜した方向の移動軌跡をたどり、旋回終端にかけては、推力によってガイド部材が旋回方向力を徐々に減少する直線の連続による折れ曲がった移動軌跡をたどった後に、旋回終端において旋回方向力を生じないように案内される形状に形成されていることを特徴とする（請求項５）。
【０００６】
これらの構成によれば、ガイド部材に対して正転時と逆転時で夫々別の案内面を係合させ、しかもそれらの案内面は、旋回始端から旋回中間にかけては、ガイド部材がロッド軸線（推力方向）に対して傾斜した移動軌跡をたどるようにしてあるので、旋回始端では、すばやく旋回が開始され、また、旋回中間から終端にかけては、ガイド部材の移動軌跡が正弦、または余弦曲線あるいは、旋回方向力を徐々に減少させる軌跡となるため、旋回終端にかけて旋回方向力が徐々に減少し、旋回終端においては、推力により旋回力が作用しないようにしたので、静粛に旋回端で停止させることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
図１において、１はシリンダチューブでアルミ押し出し又は冷間引き抜きの型材から成り、その周壁１ａ外周には、チューブ軸線方向にセンサ取付け溝２が形成され、また、周壁１ａには、チューブ軸線方向に貫通して、複数のボルト貫通孔３が形成されていると共に流体通過孔４ｂが形成された断面を有する。センサ取付け溝２には、後述の環状永久磁石で作動するピストン位置検出用のセンサ１００が埋設される。
【０００８】
７はガイド部材用保持部材で、シリンダチューブ１の外径と同じ外径のフランジ部８と、そのフランジ部８の背面９から軸線後方（図１では下方）へ突出し、シリンダ孔５内部へ大きく入りこむ嵌入軸部としてのガイド部材保持軸部１０と、前面側（図１では上面側）の浅い嵌め込み孔１１を備えている。ガイド部材用保持部材７には、シリンダチューブ１のボルト貫通孔３に対応してボルト貫通孔１２が設けてあり、また、組み付け状態においてロッドカバー１３の後述の第１連通孔２２ａと前側シリンダ室Ｐ１とを連通する連通路１４と、シリンダチューブ１の流体連通路４ｂとロッドカバー１３の第２連通孔２２ｂとを連通する連絡流路１５が形成してある。
【０００９】
ロッドカバー１３は、外形がシリンダチューブ１の外形よりさらにチューブ半径方向の外側に広がった略矩形を成し、その背面１７から前記前記嵌め込み孔１１に嵌入される短い嵌入軸部１８が突出している。ロッドカバー１３の前記嵌入軸部１８とガイド部材用保持部材７のガイド部材保持軸部１０との直径は同一径に設定されている。背面１７において、前記ガイド部材用保持部材７のフランジ部８の前端面（上端面）と対向する部分がシール面１９となっている。背面１７のシール面１９の外側は、機械ベースなど固定側部材への取付け面２０となっている。シール面１９と取付け面２０とは同一平面を形成している。
【００１０】
ロッドカバー１３には、その側面１３ａに一対の側面配管ポート２１ａ，２１ｂが設けてある。一方の側面配管ポート２１ａは、嵌入軸部１８の後端面（図１では、下端面）に開口する第１連通路２２ａに連通している。他方の側面配管ポート２１ｂはシール面１９に開口する第２連通路２２ｂに連通している。ロッドカバー１３の背面１７には、さらに前記シリンダチューブ１のボルト貫通孔３と対向して所定深さの有底のめねじ孔２４が形成されている。ロッドカバー１３には、機械ベースなどの固定側部材への取付けボルト用のボルト孔２６が貫通して設けてある。
【００１１】
シリンダチューブ１の後端（図１では下端）は、ヘッドカバー２７で塞がれる。ヘッドカバー２７には、ボルト貫通孔３に対応するボルト孔２９、後側シリンダ室Ｐ２と前記流体通過孔４ｂとを連通させる連絡溝３２などが形成されている。
【００１２】
ロッドカバー１３の背面１７と前記ガイド部材用保持部材７との間、ガイド部材用保持部材７とシリンダチューブ１の前端面（上端面）の間、及び、ヘッドカバー２７とシリンダチューブ１の後端面（下端面）との間は、シール材として薄い板状のガスケット３５，３６，３７が介在される。ガスケット３５〜３７は、弾性を有するゴム材料等から成るシール板の間に薄い金属板（アルミ、あるいは鋼板）を挟んで成る。ロッドカバー１３、ガイド部材用保持部材７、シリンダチューブ１、ヘッドカバー２７は、これらのガスケット３５，３６，３７を挟んでヘッドカバー２７のボルト孔２９から４本の締結ボルト３８を通し、締結ボルト３８は、シリンダチューブ１とガイド部材用保持部材７のボルト貫通孔３、１２を通って、先端のおねじ部がロッドカバー１３のめねじ孔２４にねじ込まれて一体に共締めされてシリンダ本体が構成され、共締めされる各部材１３，７，１，２７間は夫々ガスケット３５，３６，３７でシールされる。
【００１３】
ピストンロッド（ロッド）４０はガイド部材用保持部材７とロッドカバー１３の摺動孔１０ａ、１６を貫通して前方へ突出し、突出部にはクランプアーム４１が一体に設けてある。ピストンロッド４０の後部は細径の取付軸部４２に形成され、この取付軸部４２には、シリンダ孔５内を摺動するピストン４３の中心孔４３ａが回動可能に嵌め込んである。取付軸部４２の軸線方向後側（図では下側）には、磁石保持部材４４がピストン４３との間に環状永久磁石４５を挟んで回動可能に嵌め込まれ、その後方から締め付けボルト４６でピストン４３と磁石保持部材４４とを前記取付軸部４２の段部４７との間で挟んでいる。締め付け状態で締め付けボルト４６の座金（抜止部材）４８の前端面４８ａは取付軸部４２の後端面（下端面）に圧接していて、ピストン４３と磁石保持部材４４とを取付軸部４２の段部４７との間で挟持しておらず、ピストン４３と磁石保持部材４４は取付軸部４２に嵌められた状態で、段部４７と座金４８との間に軸方向に僅かな隙間をもっている。そのため、ピストン４３、磁石保持部材４４とピストンロッド４０とは相対回転できる。取付軸部４２とピストン中心孔４３ａとの間には、シール部材（Ｏリング）４９が介在される。
【００１４】
ピストンロッド４０の外周には、図４に展開図で示されるような、断面がコ字状（図２参照）の案内溝５０が形成されている。案内溝５０は、ピストンロッド４０の軸線ＣＬと斜めに交差してピストンロッド４０を旋回運動させるための旋回案内溝部５１と、その旋回案内溝部５１の前後に配置され、クランプ角度位置Ｓ１（一方の旋回端）とアンクランプ角度位置Ｓ２（他方の旋回端）とに対応して、各角度位置Ｓ１，Ｓ２でピストンロッド４０を軸線方向に直進させる直進案内溝部５２，５３とを備えている。
【００１５】
案内溝５０において、対向する案内面は、夫々クランプ角度位置Ｓ１からアンクランプ角度位置Ｓ２への正旋回時（アンクランプ時）にガイドピン５７を案内する正旋回時用案内面５４と、アンクランプ角度位置Ｓ２からクランプ角度位置Ｓ１への逆旋回時（クランプ時）にガイドピン５７と係合する逆旋回時用案内面５５となっている。
一層具体的に説明すれば、逆旋回時用案内面５５は、図５に示す逆旋回時案内溝要素５５Ａの逆旋回時の推力方向の後側となる面５５Ａ１が使用されており、案内溝要素５５Ａは、その溝中心線ＣＬＡが、図５に示すように、余弦曲線において角度０度〜１２０度の間の曲線部分となるように形成されている。移動軌跡（溝中心線ＣＬＡ）において、クランプ角度位置Ｓ１に対応する旋回終端Ｂではその中心線ＣＬＡに対する接線が推力方向に一致するように、旋回終端Ｂが余弦曲線の角度０度になっている。そのため、旋回終端Ｂではロッド４０に対して推力による旋回方向力が発生しない。また、アンクランプ角度位置Ｓ２に対応する旋回始端Ａから旋回中間にかけては、移動軌跡は、余弦曲線に対する接線が推力方向に対して傾斜している余弦曲線部分が用いられているため、旋回始端Ａから旋回中間では、ロッド４０に対して旋回方向力が生じるようになっている。
【００１６】
正旋回時用案内面５４は、図６示す正旋回時案内溝要素５４Ａの正旋回時の推力方向の後側となる面５４Ａ１が使用されている。この正旋回時案内溝要素５４Ａは、前記逆旋回時案内溝要素５５Ａを任意の点を中心に１８０度回した点対称形状となっており、その溝中心線ＣＬＢは、余弦曲線の６０度から１８０度部分を採用している。
そして、これら２つの案内溝要素５４Ａ，５５Ａを組み合わせた本願案内溝５０では、図４に示すように正旋回時案内溝要素５４Ａの溝中心線ＣＬＢの旋回始端Ｃと逆旋回時案内溝要素５５Ａの溝中心線ＣＬＡの旋回終端Ｂ、及び、正旋回時案内溝要素５４Ａの溝中心線ＣＬＢの旋回終端Ｄと逆旋回時案内溝要素５５Ａの溝中心線ＣＬＡの旋回始端Ａとが、ロッド軸線方向に所定量ずれるように設けてあり、面５４（５４Ａ１）に案内されたガイドピン５７は、中心線ＣＬＢに一致する移動軌跡をたどり、面５５（５５Ａ１）に案内されたガイドピン５７は、中心線ＣＬＡに一致する移動軌跡をたどるようになっている。
【００１７】
前記ガイド部材用保持部材７のガイド部材保持軸部１０には半径方向にガイド部材用収容孔５６が設けてあり、その収容孔５６には、ガイド部材として示すガイドピン５７が嵌入してある。
【００１８】
動作を説明する。クランプアーム４１が旋回されたときに発生する慣性力より、推力が勝っているとして説明する。クランプ状態（図１）においてはガイドピン５７と案内溝５０とは、図７（ａ）の位置関係にある。ポート２１ｂ，第２連通路２２ｂ、連絡流路１５、流体通過孔４ｂ、連絡溝３２を介して後側シリンダ室Ｐ２に流体が供給されると、ピストン４３（ピストンロッド４０）が軸方向（図７（ａ）で左方向）に前進する。これによってクランプ角度位置側の直線案内溝部５２がガイドピン５７に案内されてピストンロッド４０（クランプアーム４１）がワークＷのクランプ状態から軸線方向へ少し上昇し、ガイドピン５７は直進軌跡をたどり、旋回始端Ｃに到達する。続くピストン４３の前進で、正旋回時用案内面５４がガイドピン５７に案内されて、ガイドピン５７は余弦曲線の一部となっている移動軌跡（中心線ＣＬＢ）をたどる。これによりピストンロッド４０（クランプアーム４１）がクランプ角度位置Ｓ１からアンクランプ角度位置Ｓ２へ軸方向移動しつつ正旋回する（図７（ｂ）（ｃ））。この旋回始端Ｃでの旋回開始時には、正旋回時用案内面５４が推力方向に対して大きく傾斜しているので、推力の作用で旋回方向回転力が直ちに発生し、ロッド４０はすばやく旋回を開始する。
【００１９】
ここでロッド４０がすばやく旋回開始するとは、例えば、旋回始端Ｃから旋回終端Ｄに至るときの移動軌跡が、余弦曲線の角度０度から１８０度で形成されていた場合との比較である（図９参照）。このような場合、旋回始端Ｃでは徐々に旋回方向力が発生して徐々に旋回動作に移るため、旋回動作時間が長くかかるという問題がある。
【００２０】
旋回終端Ｄに近づくとき、クランプアーム４１の旋回による慣性力が生じてロッド４０が旋回方向に旋回しようとする力が生じるが、推力が慣性力に勝るように、クランプアーム４１の質量を設定してあるので、ガイドピン５７は正旋回動作時案内面５４に引き続き案内されて余弦曲線に従った移動軌跡をたどる。これにより、推力による旋回方向力が徐々に減少し、旋回終端Ｄに到達すると、旋回方向力が無くなる（図７（ｃ））。その後、直線案内溝部５３へ円滑に移行し、アンクランプ角度位置Ｓ２で少し上昇して停止する（図７（ｄ））。
【００２１】
また、図７（ｄ）に示すアンクランプ状態でポート２１ａ、第１連通路２２ａ、連通路１４を介して前側シリンダ室Ｐ１に流体を供給すると、今度は、逆旋回時用案内面５５に案内されて、ガイドピン５７は中心線ＣＬＡに従う移動軌跡をたどって移動し、クランプアーム４１はアンクランプ角度位置Ｓ２からクランプ角度位置Ｓ１に旋回する。即ち、アンクランプ角度位置Ｓ２で少し下降して、ガイドピン５７が逆旋回動作時の旋回始端Ａに至る（図７（ｃ）の二点鎖線位置）。次いで、逆旋回時用案内面５５に沿ってガイドピン５７が相対的に案内されることで、旋回始端Ａではすばやく旋回動作に入り、旋回終端近傍手前では旋回終端Ｂに向けて徐々に旋回方向力を減少させ、旋回終端Ｂでは旋回力を無くなり、直線案内溝部５２に入り込み、軸線方向に直線移動してワークＷをクランプする。
【００２２】
これらの動作中、ピストン４３に対してピストンロッド４０を旋回自在に装着したので、ピストンロッド４０が案内溝５０とガイドピン５７との係合で旋回するときには、ピストンロッド４０の軸心との距離の関係で、ピストン４３とシリンダ孔５との間の回転に対するシール部材（ピストンパッキン）４９ａによる抵抗の方が、取付軸部４２とピストン４３との間の回転に対するシール部材４９による抵抗より大きいため、取付軸部４２とピストン４３との間で相対回転を生じることとなり、ピストン４３は旋回することなく直進する。そのため、従来のように、ピストン４３とピストンロッド４０とが一体で回転するものと比べて、小さな推力でピストンロッド４０が旋回できる。
【００２３】
なお、上述した実施形態において、案内溝により案内されるガイドピンの移動軌跡が、旋回始端から旋回終端にかけて、正転時、逆転時ともに、余弦曲線の一部となるような態様で説明したが、正弦曲線の一部を利用しても良い。また、ガイド部材の移動軌跡が、旋回終端の近傍において、正弦、または余弦曲線の一部となり、旋回始端から旋回終端近傍までは、推力方向に対して所定の傾斜を持った直線となるように、案内溝の正、逆旋回時用案内面が形成されていてもよい。更に、旋回終端にかけてガイドピンのたどる軌跡は、余弦、正弦曲線であることが運動のスムーズさからは極めて好ましいが、例えば図８に示すように、直線の連続による折れ曲がった軌跡をたどるようになっていてもよい。図８の場合、旋回の中間から終端にかけては、折線状中心線とピストンロッドの軸線との成す角度が徐々に小さくなって、終端近傍では中心線と平行なので、ピストン推力で生じる旋回方向力も徐々に減少し、旋回端Ｂ（Ｄ）では旋回方向力は作用しない。また、旋回始端Ａ（Ｃ）では、ピストンロッド軸線と折線状中心線との成す角度が大きくなっていて、シリンダ推力で直ちに旋回方向力が発生する。また、本実施形態で設けた直線案内溝部は省力する事もできる。このような案内溝形状は、特公昭６２−５７３９号に開示されているような、クランプアームが旋回するときには軸線方向移動を伴わないクランプシリンダなど、その他の旋回機構にも適用できる。
【００２４】
【発明の効果】
以上のように本願では、正、逆旋回動作時において夫々、旋回始端では、すばやく旋回動作に入ることができ、旋回に要する時間を短縮できる。また、旋回終端では、推力による旋回方向力をゼロとするので、極めて静粛に旋回を停止できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願を適用したクランプシリンダの縦断面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線拡大断面図である。
【図３】図１の平面図である。
【図４】案内溝を示す展開図である。
【図５】案内溝要素の説明図である。
【図６】案内溝要素の説明図である。
【図７】動作説明図である。
【図８】他の実施形態である。
【図９】効果を説明するための図である。
【符号の説明】
１  シリンダチューブ
５  シリンダ孔
１３  ロッドカバー
４０  ピストンロッド
５０  案内溝
５４  正旋回時用案内面
５５  逆旋回時用案内面
５７  ガイドピン（ガイド部材）
Ａ，Ｃ  旋回始端
Ｂ，Ｄ  旋回終端
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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