(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体に備えたオーガ等の除雪作業部を駆動するエンジンと、このエンジンのチョーク弁並びにスロットル弁の各開度を調整する電子式ガバナと、前記機体を走行させる走行部を駆動する電動モータと、前記電子式ガバナを制御するとともにこの電子式ガバナに前記電動モータを関連させて走行速度を制御する制御部と、この制御部に前記電動モータの目標速度を指示する目標速度調節部とを備えた除雪機であって、
前記制御部は、前記チョーク弁を駆動中であるという始動条件を満たしているときに、前記スロットル弁の開度の増大に対して前記走行速度が減少する割合を、前記チョーク弁の停止中よりも小さくなるように制御する構成であることを特徴とした除雪機。
【請求項２】
前記制御部は、前記始動条件を満たしているときに実行するべく、
前記エンジンの始動時に用いるマップであって、前記スロットル弁の開度の増大に応じて前記電動モータの減速補正係数が減少するとともに、全開での減速補正係数が０よりも大きい特性を有した始動時補正マップから、そのときの前記スロットル弁の開度に対応する前記電動モータの減速補正係数を求めるステップと、
この減速補正係数を前記目標速度に乗じて補正するステップと、
この補正された目標速度にて前記電動モータの速度を制御するステップと、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の除雪機。
【請求項３】
前記制御部は、前記始動条件を満たしているときに実行するべく、
前記エンジンの始動時に用いるマップであって、前記チョーク弁の開度の増大に応じて前記電動モータの初期補正係数が増大する特性を有した初期補正マップから、そのときの前記チョーク弁の開度に対応する前記電動モータの初期補正係数を求めるステップと、
前記エンジンの始動完了後に用いるマップであって、前記スロットル弁の開度の増大に応じて前記電動モータの減速補正係数が減少する特性を有した通常時補正マップから、そのときの前記スロットル弁の開度に対応する前記電動モータの減速補正係数を求めるステップと、
前記目標速度に前記初期補正係数の逆数並びに前記減速補正係数を乗じて補正するステップと、
この補正された目標速度にて前記電動モータの速度を制御するステップと、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の除雪機。
【請求項４】
制御部は、前記走行部を前進操作中であるという条件と、前記除雪作業部を除雪操作中であるという条件との、２つの条件を満たしているときにのみ、前記スロットル弁の開度の増大に対して前記走行速度が減少する割合を、前記チョーク弁の停止中よりも小さくなるように制御する構成であることを特徴とした請求項１、請求項２又は請求項３記載の除雪機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走可能な機体にエンジン駆動式の除雪作業部を備えた除雪機に関する。
【背景技術】
【０００２】
エンジン駆動式の除雪作業部を備えた除雪機には、例えばオーガ式除雪機のように、走行速度や作業状況に応じて除雪作業部にかかる負荷が増大するものがある。オーガ式除雪機は、前進走行しつつ前部のオーガで雪を掻き集めて除雪する作業機である。走行速度が増すと、オーガによる除雪量も増す。この結果、オーガにかかる負荷は増大する。このようなオーガ式除雪機としては、各種のものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】実開平３−３２６１７号公報
【０００３】
特許文献１に示す従来のオーガ式除雪機を、次の図１３に基づいて説明する。図１３（ａ），（ｂ）は従来のオーガ式除雪機の構成図であり、（ａ）は側方から見たオーガ式除雪機を示し、（ｂ）はオーガ式除雪機を模式的に示す。
従来のオーガ式除雪機１００は、除雪作業部１０１を備えた機体１０２を走行部１０３によって走行させるようにし、除雪作業部１０１及び走行部１０３をエンジン１０４にて駆動するというものである。除雪作業部１０１はオーガ１１１、ブロア１１２及びシュータ１１３からなる。
【０００４】
このオーガ式除雪機１００によれば、エンジン１０４の回転速度を速度センサ１２１で検出するとともに、エンジン１０４からオーガ１１１及びブロア１１２に伝達されるトルクをトルクセンサ１２２で検出し、これらの検出信号に基づき、除雪している雪質及び積雪量を制御部１２３で推定することができる。
【０００５】
制御部１２３は、推定結果に基づいて走行部１０３、オーガ１１１及びブロア１１２の速度を制御する。具体的に述べると、制御部１２３は、雪質が氷雪で且つ積雪量が少ないと推定した場合には、走行部１０３の速度を減少させるとともにオーガ１１１及びブロア１１２の速度を増大させ、一方、普通の雪質（柔らかい雪など）で且つ積雪量が多いと推定した場合には、走行部１０３、オーガ１１１及びブロア１１２の速度を減少させる。
【０００６】
ところで、除雪作業は低温下で行うものであるから、エンジン１０４を始動させてから暖機運転（ウオームアップ）が完了するまでに比較的長時間を要する。それがすむまで、作業者は除雪作業をしないで待ち続けることになり、面倒である。作業者が手動によって暖機運転をするには、最初にチョーク弁を絞り、その後に暖機状態に応じて徐々に開けていくことになる。
【０００７】
この作業が面倒なので、自動チョークを採用することが考えられる。自動チョークは、エンジンの温度状態によってチョーク弁を自動的に開閉する装置であり、オートチョークとも言われている。つまり、エンジンのチョーク弁並びにスロットル弁の各開度を電子式ガバナで調整する構成とすればよく、このような装置は各種知られている。
例えば、電子式ガバナによってスロットル弁の開度を調整するエンジンを搭載した作業機としては、各種のものが知られている（例えば、特許文献２参照。）。
【特許文献２】特許第２８３２６１０号公報
【０００８】
特許文献２に示す従来の技術は、田植機や管理作業機に搭載されるエンジンに、電子式ガバナ式スロットル弁を設けたというものである。この作業機のエンジンに自動チョークを付設すればよい。
【０００９】
上記図１３に戻って説明を続ける。ここで、従来のオーガ式除雪機１００のエンジン１０４に、チョーク弁並びにスロットル弁の各開度を調整する電子式ガバナを採用した場合を考える。暖機運転はチョークを絞った状態で行うが、この状態で、オーガ式除雪機１００を前進させつつ除雪作業を開始すると、エンジン１０４にかかる負担は大きい。
特に、走行部１０３をエンジン１０４による駆動方式から分離して、電動モータによる駆動方式とした場合には、エンジン１０４が暖機運転であるにもかかわらず、オーガ式除雪機１００を前進させるので、その傾向が強い。
【００１０】
走行部１０３を電動モータ駆動方式とした場合における一般的な除雪機の性能について、図１４に基づき説明する。
図１４は従来の除雪機の性能説明図であり、横軸を経過時間とし、図左の縦軸をスロットル弁の開度Ｓｔｒとし、図右の縦軸をチョーク弁の開度Ｃｒ及び電動モータの実速度Ｔｒとして、除雪機の性能を示す。
【００１１】
エンジンを始動させた時点をｔ１とし、暖機運転が完了した時点をｔ２としたときに、チョーク弁の開度Ｃｒはｔ１のときに０％であり、ｔ２のときに１００％である。つまり、チョーク弁の開度Ｃｒは０％から１００％まで、暖機状態に応じて徐々に大きくなる。
エンジンを始動させるのとほぼ同時に、電動モータで走行部を前進させつつエンジンで除雪作業部を駆動させた場合には、エンジンにかかる負担が大きいので、スロットル弁の開度Ｓｔｒは急激に増大する。つまり、スロットル弁の開度Ｓｔｒは必要以上に大きい。
【００１２】
スロットル弁の開度Ｓｔｒの増大に対して、電動モータの実速度Ｔｒが減少するように構成した場合には、スロットル弁の開度Ｓｔｒが急増するにつれて、電動モータの実速度Ｔｒは急減する。このため、除雪機の除雪作業は進まない。これでは、エンジンの暖機運転中に除雪作業を早く開始する意味がない。除雪作業性を高めるには改良の余地がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本発明は、電動モータにて自走可能な機体にエンジン駆動式除雪作業部を備えた除雪機の作業性を、より高めることができる技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
請求項１に係る発明は、機体に備えたオーガ等の除雪作業部を駆動するエンジンと、このエンジンのチョーク弁並びにスロットル弁の各開度を調整する電子式ガバナと、機体を走行させる走行部を駆動する電動モータと、電子式ガバナを制御するとともに電子式ガバナに電動モータを関連させて走行速度を制御する制御部と、この制御部に電動モータの目標速度を指示する目標速度調節部とを備えた除雪機であって、
制御部は、チョーク弁を駆動中であるという始動条件を満たしているときに、スロットル弁の開度の増大に対して走行速度が減少する割合を、チョーク弁の停止中よりも小さくなるように制御する構成であることを特徴とする。
【００１５】
請求項２に係る発明は、請求項１において、制御部は、始動条件を満たしているときに実行するべく、
エンジンの始動時に用いるマップであって、スロットル弁の開度の増大に応じて電動モータの減速補正係数が減少するとともに、全開での減速補正係数が０よりも大きい特性を有した始動時補正マップから、そのときのスロットル弁の開度に対応する電動モータの減速補正係数を求めるステップと、
この減速補正係数を目標速度に乗じて補正するステップと、
この補正された目標速度にて電動モータの速度を制御するステップと、
を備えたことを特徴とする。
【００１６】
請求項３に係る発明は、請求項１において、制御部が、始動条件を満たしているときに実行するべく、
エンジンの始動時に用いるマップであって、チョーク弁の開度の増大に応じて電動モータの初期補正係数が増大する特性を有した初期補正マップから、そのときのチョーク弁の開度に対応する電動モータの初期補正係数を求めるステップと、
エンジンの始動完了後に用いるマップであって、スロットル弁の開度の増大に応じて電動モータの減速補正係数が減少する特性を有した通常時補正マップから、そのときのスロットル弁の開度に対応する電動モータの減速補正係数を求めるステップと、
目標速度に初期補正係数の逆数並びに減速補正係数を乗じて補正するステップと、
この補正された目標速度にて前記電動モータの速度を制御するステップと、
を備えたことを特徴とする。
【００１７】
請求項４に係る発明は、請求項１、請求項２又は請求項３において、制御部は、走行部を前進操作中であるという条件と、除雪作業部を除雪操作中であるという条件との、２つの条件を満たしているときにのみ、スロットル弁の開度の増大に対して走行速度が減少する割合を、チョーク弁の停止中よりも小さくなるように制御する構成であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１に係る発明では、チョーク弁を駆動しているエンジン始動状態においては、始動完了後に比べ、スロットル弁の開度の増大に対して走行速度が減少する割合が小さくなるように制御する。
エンジンを始動させるのとほぼ同時に、電動モータで走行部を前進させつつエンジンで除雪作業部を駆動させた場合には、エンジンにかかる負担が大きいので、スロットル弁の開度は急激に増大する。
これに対して請求項１に係る発明では、スロットル弁の開度が急増しても、電動モータの速度を比較的緩やかに減少させるようにした。このため、除雪機の走行速度の速度も比較的緩やかに減少する。この結果、除雪作業部による除雪作業を促進させることができる。このようにして、エンジンの暖機運転中における除雪作業性が高まるので、除雪機の除雪作業性を、より高めることができる。
【００１９】
請求項２に係る発明では、スロットル弁の開度の増大に応じて電動モータの減速補正係数が減少するとともに、全開での減速補正係数が０よりも大きい特性を有した始動時補正マップを採用し、その時々のスロットル弁の開度に対応する電動モータの減速補正係数を求めるようにした。この減速補正係数で補正された目標速度に基づいて、電動モータの速度を制御するので、スロットル弁が全開になっても、電動モータの速度が最低になることはない。しかも、全開での減速補正係数を０よりも大きく設定したので、その分だけ、スロットル弁の開度の増大に応じて減速補正係数が減少する割合を、小さくすることができる。全開での減速補正係数については、除雪機やエンジンの特性を勘案して、最適な値に設定すればよい。
このようなことから、スロットル弁の開度が急増しても、電動モータの速度は比較的緩やかに減少する。
【００２０】
さらには、始動時補正マップから、その時々の減速補正係数を求めるようにしたので、減速補正係数を極めて迅速に求めることができ、この減速補正係数で補正された目標速度に基づいて、電動モータの速度を、より迅速に制御することができる。従って、エンジン始動時において、エンジンにかかる負荷に対する電動モータの速度変化の応答性（レスポンス）が良い。このため、除雪機の除雪作業性を、より一層高めることができる。
【００２１】
請求項３に係る発明では、チョーク弁の開度の増大に応じて電動モータの初期補正係数が増大する特性を有した初期補正マップと、スロットル弁の開度の増大に応じて電動モータの減速補正係数が減少する特性を有した通常時補正マップとを準備しておくことにした。
エンジンの始動時には、初期補正マップから、その時々のチョーク弁の開度に対応する電動モータの初期補正係数を求めるとともに、通常時補正マップから、その時々のスロットル弁の開度に対応する電動モータの減速補正係数を求め、電動モータの目標速度に初期補正係数の逆数並びに減速補正係数を乗じることで、目標速度を極めて迅速に補正することができる。この補正された目標速度に基づいて、電動モータの速度を、より迅速に制御することができる。
【００２２】
エンジンの始動時において、チョーク弁の開度は暖機状態に応じて徐々に大きくなる。一方、エンジンを始動させるのとほぼ同時に、電動モータで走行部を前進させつつエンジンで除雪作業部を駆動させた場合には、エンジンにかかる負担が大きいので、スロットル弁の開度は急激に増大する。
すなわち、エンジンを始動させるのとほぼ同時に除雪作業を行った場合において、（１）ほとんど暖機されていない状態では、チョーク弁の開度は小さく、スロットル弁の開度は大きい。（２）暖機が進むにつれて、チョーク弁の開度は大きくなり、スロットル弁の開度は小さくなる。
【００２３】
請求項３に係る発明では、この点に着目し、電動モータの目標速度に、減速補正係数を乗じるだけではなく、初期補正係数の逆数をも乗じて、補正することにした。このようにすることで、電動モータの速度を、より緻密に且つより迅速に制御することができる。従って、エンジン始動時において、エンジンにかかる負荷に対する電動モータの速度変化の応答性（レスポンス）が良い。このため、除雪機の除雪作業性を、より一層高めることができる。
【００２４】
請求項４に係る発明では、チョーク弁を駆動しているエンジン始動状態において、除雪機を前進走行させつつ除雪作業部で除雪しているときだけ、つまり、除雪するときだけ、スロットル弁の開度の増大に対して走行速度が減少する割合が小さくなるようにした。
除雪作業をしていないときには、除雪機を移動するだけなので、除雪に伴う負荷はエンジンにかからない。請求項４に係る発明では、エンジンの状態にかかわらず、走行速度を自由に設定することができるので、除雪機の移動性が高まる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌｅは左側、Ｒｉは右側を示す。
図１は本発明に係る除雪機（作業機）の側面図である。図２は本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。
【００２６】
図１及び図２に示すように、除雪機１０は、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒを備えた走行フレーム１２に、オーガ式の作業部１３及びこの作業部１３を駆動するエンジン１４を備えた車体フレーム１５の後部を上下スイング可能に取付け、車体フレーム１５の前部を昇降駆動機構１６によって昇降するようにし、さらに、走行フレーム１２の後部から後方上部へ左右２本の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒを延し、これらの操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの先端にグリップ１８Ｌ，１８Ｒを設けた、自走可能な作業機である。
【００２７】
このような除雪機１０はオーガ式除雪機と言われている。以下、作業部１３のことを除雪作業部１３と言う。作業者は、除雪機１０に連れて歩行しながら、操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒで除雪機１０を操作することができる。
【００２８】
走行フレーム１２及び車体フレーム１５の組合せ構造は機体１９をなす。走行フレーム１２は、走行部１１Ｌ，１１Ｒを駆動する左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを備える。左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒは、左右のクローラベルト２２Ｌ，２２Ｒ、走行輪として後部に配置された左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒ、及び、前部に配置された左右の転動輪２４Ｌ，２４Ｒからなる。
左の電動モータ２１Ｌの駆動力で、左の駆動輪２３Ｌを介して左のクローラベルト２２Ｌを駆動することができる。右の電動モータ２１Ｒの駆動力で、右の駆動輪２３Ｒを介して右のクローラベルト２２Ｒを駆動することができる。
【００２９】
除雪作業部１３は、オーガハウジング２５、オーガハウジング２５の背面と一体のブロアケース２６、オーガハウジング２５に備えたオーガ２７、ブロアケース２６に備えたブロア２８及びシュータ２９からなる。
【００３０】
図１に示すように、エンジン１４は、電磁クラッチ３１及び伝動機構３２を介して除雪作業部１３を駆動する除雪用駆動源である。
伝動機構３２は、エンジン１４のクランクシャフト１４ａに取り付けられた電磁クラッチ３１から、オーガ用伝動軸３３にベルトにて動力を伝達する、ベルト式伝動機構である。エンジン１４の動力は、クランクシャフト１４ａ→電磁クラッチ３１→伝動機構３２→オーガ用伝動軸３３の経路でオーガ２７及びブロア２８に伝わる。オーガ２７で掻き集めた雪を、ブロア２８によってシュータ２９を介して遠くへ飛ばすことができる。
なお、オーガハウジング２５は、後下端にスクレーパ３５及び左右のそり３６Ｌ，３６Ｒを備える。
【００３１】
昇降駆動機構１６は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータである。このアクチュエータは、電動モータ１６ａ（図２参照）にて図示せぬ油圧ポンプから発生させた油圧によって、ピストンを伸縮させる型式の電動油圧シリンダである。電動モータ１６ａは、昇降駆動機構１６のシリンダの側部に一体に組込んだ、昇降用駆動源である。
【００３２】
このような除雪機１０は、走行フレーム１２に、オーガハウジング２５及びブロアケース２６をローリング可能に取付け、オーガハウジング２５をローリング駆動機構３８で左右にローリング（横揺れ）させるようにした構成である。
詳しく説明すると、前後に延びるオーガ用伝動軸３３をオーガハウジング２５及びブロアケース２６で回転可能に支承し、ブロアケース２６を車体フレーム１５の前端部に左右回転可能（ローリング可能）に取付けたものである。
【００３３】
上述のように、走行フレーム１２は車体フレーム１５を取り付けた構成である。このため、走行フレーム１２にオーガハウジング２５及びブロアケース２６をローリング可能に取付けたことになる。この結果、走行フレーム１２に対して、オーガハウジング２５は昇降可能且つローリング可能である。
【００３４】
ローリング駆動機構３８は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータである。このアクチュエータは、電動モータ３８ａ（図２参照）にて図示せぬ油圧ポンプから発生させた油圧によって、ピストンを伸縮させる型式の電動油圧シリンダである。電動モータ３８ａは、ローリング駆動機構３８のシリンダの側部に一体に組込んだ、ローリング用駆動源である。
【００３５】
ところで、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒ間には、操作部４０、制御部６１、バッテリ６２を配置したものである。以下、操作部４０について説明する。
【００３６】
図３は本発明に係る操作部の斜視図である。図４は本発明に係る操作部の平面図である。図３及び図４に示すように操作部４０は、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの間に設けた操作ボックス４１と、グリップ１８Ｌの近傍で左の操作ハンドル１７Ｌに設けた走行準備レバー４２並びに左の旋回操作レバー４３Ｌと、グリップ１８Ｒの近傍で右の操作ハンドル１７Ｒに取付けた右の旋回操作レバー４３Ｒとからなる。
【００３７】
走行準備レバー４２は、スイッチ４２ａ（図２参照）に作用する走行準備部材であり、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になればスイッチ４２ａはオフになる。作業者の左手で走行準備レバー４２を握ってグリップ１８Ｌ側に下げれば、スイッチ４２ａはオンとなる。
【００３８】
左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、左右のグリップ１８Ｌ，１８Ｒを握った手でそれぞれ操作する旋回操作部材であり、それぞれ対応する旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａ（図２参照）に作用する機構である。
これら左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になれば旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａはオフになる。作業者の左手で左の旋回操作レバー４３Ｌを握ってグリップ１８Ｌ側に上げれば、左の旋回スイッチ４３Ｌａはオンとなる。右の旋回スイッチ４３Ｒａについても同様である。このように、左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒが握られているか否かは旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａで検出することができる。
【００３９】
上記図２も参照しつつ説明すると、操作ボックス４１はその背面４１ａ（作業者側の面）に、メインスイッチ４４及びオーガスイッチ４５（「クラッチ操作スイッチ４５」とも言う）を備える。
メインスイッチ４４を回してオンにすることで、エンジン１４を始動させることができる。オーガスイッチ４５は、電磁クラッチ３１をオン・オフ切替えする手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなる。
【００４０】
さらに操作ボックス４１はその上面４１ｂに、モード切替スイッチ５１、スロットルレバー５２、方向速度レバー５３、リセットスイッチ５４、オーガハウジング姿勢操作レバー５５及びシュータ操作レバー５６を、この順に左側から右側へ配列して、備えたものである。
より具体的に述べると、操作ボックス４１の上面４１ｂのうち、車幅中心ＣＬの左隣に方向速度レバー５３を配置するとともに、車幅中心ＣＬの右隣にリセットスイッチ５４を配置した。
【００４１】
モード切替スイッチ５１は、制御部６１における走行制御モードを切り替える手動式切替スイッチであり、例えばロータリスイッチからなる。ノブ５１ａを図反時計回りに回すことで第１制御位置Ｐ１、第２制御位置Ｐ２及び第３制御位置Ｐ３に切り替えることができる。これらの各位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に切り替えたときに、モード切替スイッチ５１はそれぞれ対応するスイッチ信号を発する。
第１制御位置Ｐ１は、制御部６１に「第１の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。第２制御位置Ｐ２は、制御部６１に「第２の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。第３制御位置Ｐ３は、制御部６１に「第３の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。
【００４２】
第１の制御モードは、エンジン１４の回転数を基に手動操作にて制御する、いわゆる、手動モードである。第２の制御モードは、スロットル弁７１における開度の増加量に対して走行速度を緩やかに減少させるように制御する、いわゆる、パワーモードである。第３の制御モードは、スロットル弁７１の開度の増加量に対して、走行速度を第２の制御モードの場合よりも大きく減少させるように制御する、いわゆる、オートモード（自動モード）である。なお、第２・第３の制御モードにおいて、スロットル弁７１の開度の代わりに、エンジン１４の回転数を基に走行速度を制御する構成であってもよい。
【００４３】
このように制御部６１の負荷制御モードを、（１）作業に慣れている上級者が使う手動操作式の第１の制御モードと、（２）ある程度慣れている中級作業者が使う半自動式の第２の制御モードと、（３）不慣れな初心者が使う自動式の第３の制御モードとの、３つのモードに設定したものである。
これらのモードを適宜選択することにより、１台の除雪機１０を初心者から上級作業者まで、自分に最適な作業形態で容易に使用することができる。
【００４４】
スロットルレバー５２は、電子式ガバナ（電気式ガバナとも言う。）の制御モータ７２を制御することによって、スロットル弁７１を開閉制御するための操作部材であり、作業者の手で、矢印Ｄｅ，Ｉｎの如く前後方向へ往復させることができ、ポテンショメータ５２ａでポジションに応じた電圧を発生させる。スロットルレバー５２を矢印Ｄｅ方向へ倒せばスロットル弁７１を全閉まで閉じることができ、スロットルレバー５２を矢印Ｉｎ方向へ倒せばスロットル弁７１を全開まで開けることができる。この結果、エンジン１４の回転数を調節することができる。
【００４５】
方向速度レバー５３は、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転を制御するための操作部材であり、その詳細については後述する（図５参照）。
【００４６】
リセットスイッチ５４（オーガ原位置自動復帰スイッチ５４）は、オーガハウジング２５の姿勢（位置）を、予め設定されている原点に復帰させるための手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなり、表示灯５７を備える。
【００４７】
オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガハウジング２５の姿勢を変えるための、操作部材である。つまり、オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガ２７で除雪作業時にオーガハウジング２５を雪面に合わせて昇降並びにローリングさせるべく、昇降駆動機構１６やローリング駆動機構３８を操作するための、操作部材である。オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前側Ｆｒｓ、後側Ｒｒｓ、左側Ｌｅｓ及び右側Ｒｉｓにスイング操作しているときに、それぞれ対応するスイッチをオンにすることができる。
シュータ操作レバー５６は、シュータ２９（図１参照）の向きを変えるための、操作部材である。
【００４８】
図５は本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図である。
図５に示すように、方向速度レバー５３（「前後進速度調節レバー５３」とも言う）は、作業者の手で、矢印Ａｄ，Ｂａの如く前後に往復させることができ、「中立範囲」より「前進」側へ倒せば除雪機１０（図１参照）を前進させることができ、且つ「前進」領域においては、Ｌｆが低速前進、Ｈｆが高速前進となるように、速度制御も行える。同様に、「中立範囲」より「後進」側へ倒せば除雪機１０を後進させることができ、且つ「後進」領域においては、Ｌｒが低速後進、Ｈｒが高速後進となるように、速度制御も行える。
【００４９】
この例では、図の左端に付記した通りに、後進の最高速が０Ｖ（ボルト）、前進の最高速が５Ｖ、中立範囲が２．３Ｖ〜２．７Ｖになるようにポテンショメータ５３ａ（図２参照）でポジションに応じた電圧を発生させる。１つのレバーで前後の方向と高低速の速度制御とを設定できるので、方向速度レバー５３と名付けた。
【００５０】
次に、除雪機１０の制御系統について図２に基づき説明する。除雪機１０の制御系統は、制御部６１に中心に集約されたものである。制御部６１はメモリ６３を内蔵し、このメモリ６３に記憶されている各種の情報を適宜読み出して制御する構成である。
【００５１】
先ず、除雪作業部１３の系統の作動を説明する。
エンジン１４の吸気系は、スロットル弁７１を制御モータ７２で開閉制御するとともに、チョーク弁７３を制御モータ７４で開閉制御する構成である。
つまり、制御部６１の信号に基づいて、電子式ガバナ６５の制御モータ７２がスロットル弁７１の開度を自動的に調整するとともに、電子式ガバナ６５の制御モータ７４がチョーク弁７３の開度を自動的に調整する構成である。
【００５２】
電子式ガバナ６５は、エンジン１４の温度状態によってチョーク弁７３を自動的に開閉する自動チョーク（オートチョークとも言う。）の機能を有する。エンジン１４を始動したときに、エンジン１４の温度状態に応じてチョーク弁７３を自動的に開閉することで、エンジン１４の暖機運転を、より適切に且つより簡便に行うことができる。
自動チョークが作動していることは、オートチョーク表示灯７８によって報知することができる。オートチョーク表示灯７８は、操作ボックス４１に配置すればよい。
【００５３】
スロットル弁７１の開度についてはスロットルポジションセンサ７５で検出し、チョーク弁７３の開度についてはチョークポジションセンサ７６で検出し、これらの各検出信号を制御部６１に発するようにした。
エンジン１４の回転速度（回転数）については、エンジン回転センサ７７にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。
【００５４】
エンジン１４の出力の一部で発電機８１を回し、得た電力をバッテリ６２に供給するとともに、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒや他の電装品に供給する。エンジン１４の出力の残部は、オーガ２７及びブロア２８の回転に充てる。
【００５５】
走行準備レバー４２を握るとともに、オーガスイッチ４５を操作することにより、電磁クラッチ３１を接続（オン）し、エンジン１４の動力でオーガ２７及びブロア２８を回転させることができる。なお、走行準備レバー４２をフリーにするか、又は、オーガスイッチ４５を操作することにより、電磁クラッチ３１を断（オフ）状態にすることができる。
【００５６】
次に走行部１１Ｌ，１１Ｒの系統の作動を説明する。
本発明の除雪機１０は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒを備える。具体的には、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの各モータ軸を左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒによって制動するようにした。これらの電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒは、駐車中は制御部６１の制御により、ブレーキ状態（オン状態）にある。そこで、次の手順で電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒを開放する。
【００５７】
メインスイッチ４４がオン位置にあること、及び、走行準備レバー４２が握られていることの２つの条件が満たされ、方向速度レバー５３を前進又は後進に切換えると、電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒはオフ状態になる。
【００５８】
方向速度レバー５３の位置情報をポテンショメータ５３ａから得た制御部６１は、左右のモータドライバ８４Ｌ，８４Ｒを介して左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを回転させ、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度（回転数）をモータ回転センサ８３Ｌ，８３Ｒで検出して、その検出信号に基づいて回転速度が所定値になるようにフィードバック制御を実行する。この結果、左右の駆動輪２１Ｌ，２１Ｒが所望の方向に、所定の速度で回り、走行状態となる。
【００５９】
走行中の制動は次の手順で行う。モータドライバ８４Ｌ，８４Ｒは、回生ブレーキ回路８５Ｌ，８５Ｒ及び短絡ブレーキ回路８６Ｌ，８６Ｒを含む。短絡ブレーキ回路８６Ｌ，８６Ｒはブレーキ手段である。
【００６０】
左の旋回操作レバー４３Ｌを握って左の旋回スイッチ４３Ｌａをオン操作している間は、そのスイッチオンのスイッチ信号に基づいて制御部６１は左の回生ブレーキ回路８５Ｌを作動させ、左の電動モータ２１Ｌの速度を下げる。
右の旋回操作レバー４３Ｒを握って右の旋回スイッチ４３Ｒａをオン操作している間は、そのスイッチオンのスイッチ信号に基づいて制御部６１は右の回生ブレーキ回路８５Ｒを作動させ、右の電動モータ２１Ｒの速度を下げる。
すなわち、左の旋回操作レバー４３Ｌを握っている間だけ、除雪機１０を左旋回させることができる。また、右の旋回操作レバー４３Ｒを握っている間だけ、除雪機１０を右旋回させることができる。
【００６１】
そして、（１）走行準備レバー４２を離すか、（２）メインスイッチ４４をオフ位置に戻すか、（３）方向速度レバー５３を中立位置に戻すかの、何れかにより走行を停止させることができる。
【００６２】
オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前後にスイング操作することで、電動モータ１６ａは正逆転し、昇降駆動機構１６のピストンを伸縮させる。この結果、オーガハウジング２５及びブロアケース２６は昇降する。オーガハウジング２５の昇降位置については、ハイト位置センサ８７（上下動検出部８７）にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。
【００６３】
オーガハウジング姿勢操作レバー５５を左右にスイング操作することで、電動モータ３８ａは正転し、ローリング駆動機構３８のピストンを伸縮させる。この結果、オーガハウジング２５及びブロアケース２６は左右にローリングする。オーガハウジング２５のローリング位置については、ローリング位置センサ８８（左右傾動検出部８８）にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。
【００６４】
次に、上記図２に示す制御部６１をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図６〜図９に基づき説明する。この制御フローは、例えばメインスイッチ４４をオンにしたときに制御を開始し、メインスイッチ４４をオフにしたときに制御を終了する。図中、ＳＴ××はステップ番号を示す。特に説明がないステップ番号については、番号順に進行する。以下、図２及び図４を参照しつつ説明する。
【００６５】
図６は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）である。
ＳＴ０１；メインスイッチ４４を始動操作することにより、エンジン１４を始動させる。
ＳＴ０２；方向速度レバー５３の操作方向並びに操作量Ｒｏｐを読み込む。この信号は方向速度レバー５３のポジションにより定まる。すなわち、方向速度レバー５３のポテンショメータ５３ａから制御部６１に発した、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの目標速度指令を読み込む。
ＳＴ０３；方向速度レバー５３の操作位置が「前進位置」であるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ０４に進み、ＮＯならこの制御フローによる制御を終了する。
【００６６】
ＳＴ０４；オーガスイッチ４５のスイッチ信号を読み込む。
ＳＴ０５；オーガスイッチ４５がオンであるか否かを調べ、ＮＯならＳＴ０６に進み、ＹＥＳならＳＴ０７に進む。
ＳＴ０６；電磁クラッチ３１をオフにする（除雪作業部１３を停止させる）。その後にこの制御フローによる制御を終了する。
ＳＴ０７；電磁クラッチ３１をオンにする（除雪作業部１３を作動させる）。その後に図７のＳＴ０８に進む。
【００６７】
図７は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）である。
ＳＴ０８；チョーク弁７３の開度Ｃｒを計測する。開度Ｃｒについては、チョークポジションセンサ７６で計測すればよい。
ＳＴ０９；オートチョーク中であるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ１０に進み、ＮＯならＳＴ１８に進む。チョーク弁７３の開度Ｃｒが１００％未満（全閉又は半開状態）であるときには、エンジン１４の温度状態によってチョーク弁７３を自動的に開閉する暖機運転中なので、ＹＥＳと判断する。開度Ｃｒが１００％（全開状態）であるときには、暖機運転が完了したので、ＮＯと判断する。
【００６８】
ＳＴ１０；オートチョーク表示灯７８を点灯して、オートチョーク中であることを報知する。
ＳＴ１１；スロットル弁７１の開度Ｓｔｒを計測する。開度Ｓｔｒについてはスロットルポジションセンサ７５で計測すればよい。
ＳＴ１２；特性が互いに異なる複数の補正マップの中から、始動時補正マップ（図８参照）を選択する。始動時補正マップの詳細については後述する。
【００６９】
ＳＴ１３；始動時補正マップに基づいて、そのときのスロットル弁７１の開度Ｓｔｒに対する電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの減速補正係数Ｒｄを求める。
ＳＴ１４；方向速度レバー５３の操作量Ｒｏｐから電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの目標速度Ｔｓ（目標回転数Ｔｓ）を求める。
ＳＴ１５；目標速度Ｔｓを減速補正係数Ｒｄにて補正する。すなわち、方向速度レバー５３の操作量Ｒｏｐから求められた元の目標速度Ｔｓに、減速補正係数Ｒｄを乗じて補正し、この補正した値を新たな目標速度Ｔｓとする（Ｔｓ＝Ｔｓ×Ｒｄ）。
【００７０】
ＳＴ１６；電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実際の速度Ｔｒ（実回転速度Ｔｒ。以下、「実速度Ｔｒ」と言う）を計測する。実速度Ｔｒについては、例えばモータ回転センサ８３Ｌ，８３Ｒで計測すればよい。
ＳＴ１７；電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実速度Ｔｒが、補正された目標速度Ｔｓとなるように、ＰＩＤ制御によって電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの前進制御（正転制御）を実行した後に、図６のＳＴ０２に戻る。走行部１１Ｌ，１１Ｒは前進走行をする。
【００７１】
ＳＴ１８；オートチョーク表示灯７８を消灯して、オートチョークが完了したことを報知する。
ＳＴ１９；スロットル弁７１の開度Ｓｔｒを計測する。
ＳＴ２０；特性が互いに異なる複数の補正マップの中から、通常時補正マップ（図９参照）を選択する。通常時補正マップの詳細については後述する。
【００７２】
ＳＴ２１；通常時補正マップに基づいて、そのときのスロットル弁７１の開度Ｓｔｒに対する電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの減速補正係数Ｒｄを求める。
ＳＴ２２；方向速度レバー５３の操作量Ｒｏｐから電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの目標速度Ｔｓを求める。
ＳＴ２３；目標速度Ｔｓを減速補正係数Ｒｄにて補正する（Ｔｓ＝Ｔｓ×Ｒｄ）。
【００７３】
ＳＴ２４；電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実速度Ｔｒを計測する。
ＳＴ２５；電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実速度Ｔｒが、補正された目標速度Ｔｓとなるように、ＰＩＤ制御によって電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの前進制御を実行した後に、図６のＳＴ０２に戻る。走行部１１Ｌ，１１Ｒは前進走行をする。
【００７４】
このような図７に示す各ステップにおいて、ＳＴ１１〜ＳＴ１３の集合は第１ステップを構成し、ＳＴ１５は第２ステップを構成し、ＳＴ１７は第３ステップを構成する。
制御部６１は、始動条件を満たしているとき（ＳＴ０９）に、第１ステップ、第２ステップ及び第３ステップを実行する。
第１ステップは、エンジン１４の始動時に用いるマップであって、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒの増大に応じて電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの減速補正係数Ｒｄが減少するとともに、全開での減速補正係数Ｒｄが０よりも大きい特性を有した始動時補正マップから、そのときのスロットル弁７１の開度Ｓｔｒに対応する電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの減速補正係数Ｒｄを求めるようにした構成である。
第２ステップは、減速補正係数Ｒｄを目標速度Ｔｓに乗じて補正するように構成する。
第３ステップは、補正された目標速度Ｔｓにて電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実速度Ｔｒを制御するように構成する。
【００７５】
ここで、始動時補正マップ及び通常時補正マップについて、図８及び図９に基づき説明する。
図８は本発明に係る始動時補正マップの説明図であり、図左の縦軸をスロットル弁の開度Ｓｔｒ（％）とし、右の縦軸を電動モータの減速補正係数Ｒｄとして、スロットル弁の開度Ｓｔｒに対応する減速補正係数Ｒｄを得る、始動時補正マップを示す。開度Ｓｔｒの目盛は、下が０％で上が１００％である。減速補正係数Ｒｄの目盛は、下が０．０で上が１．０の値である。
【００７６】
図右肩上がりの実線は弁開度特性線ＳＴであって、スロットル弁の開度Ｓｔｒが０〜１００％の範囲で変化することを示す直線である。図右肩下がりの実線は減速特性線Ｒ１であって、電動モータの減速補正係数Ｒｄが１．０〜Ｒｄ１の範囲で変化することを示す直線である。
【００７７】
この図の見方を説明すると、例えば、開度ＳｔｒがＳｔｒｅであるときには、Ｓｔｒｅを通る水平線が弁開度特性線ＳＴに交点Ｐ１で交わり、この交点Ｐ１から上下に垂直線が伸びて、減速特性線Ｒ１に交点Ｐ２で交わる。この交点Ｐ２における減速補正係数Ｒｄの値はＲｄ２である。つまり、スロットル弁の開度Ｓｔｒｅに対応する減速補正係数の値はＲｄ２である。
【００７８】
同様に、Ｓｔｒ＝０％のときにはＲｄ＝１．０であり、Ｓｔｒ＝１００％のときにはＲｄ＝Ｒｄ１である。つまり、減速補正係数Ｒｄは、スロットル弁の開度Ｓｔｒが小さいほど１に近く、開度Ｓｔｒが大きいほど０に近い値である。
このように、始動時補正マップは、スロットル弁の開度Ｓｔｒの増大に応じて電動モータの減速補正係数Ｒｄが減少するとともに、全開（Ｓｔｒ＝１００％）での減速補正係数が０よりも大きいＲｄ１であるという、特性を有しており、エンジン１４の始動時に用いるマップである。
【００７９】
図９は本発明に係る通常時補正マップの説明図であり、図左の縦軸をスロットル弁の開度Ｓｔｒ（％）とし、右の縦軸を電動モータの減速補正係数Ｒｄとして、スロットル弁の開度Ｓｔｒに対応する減速補正係数Ｒｄを得る、通常時補正マップを示す。開度Ｓｔｒの目盛は、下が０％で上が１００％である。減速補正係数Ｒｄの目盛は、下が０．０で上が１．０の値である。
【００８０】
図右肩上がりの実線は弁開度特性線ＳＴであって、スロットル弁の開度Ｓｔｒが０〜１００％の範囲で変化することを示す直線である。図右肩下がりの実線は減速特性線Ｒ２であって、電動モータの減速補正係数Ｒｄが１．０〜Ｒｄ３の範囲で変化することを示す直線である。
【００８１】
この図の見方を説明すると、例えば、開度ＳｔｒがＳｔｒｅであるときには、Ｓｔｒｅを通る水平線が弁開度特性線ＳＴに交点Ｐ１で交わり、この交点Ｐ１から上下に垂直線が伸びて、減速特性線Ｒ２に交点Ｐ３で交わる。この交点Ｐ３における減速補正係数Ｒｄの値はＲｄ４である。つまり、スロットル弁の開度Ｓｔｒｅに対応する減速補正係数の値はＲｄ４である。
【００８２】
同様に、Ｓｔｒ＝０％のときにはＲｄ＝１．０であり、Ｓｔｒ＝１００％のときにはＲｄ＝Ｒｄ３である。つまり、減速補正係数Ｒｄは、スロットル弁の開度Ｓｔｒが小さいほど１に近く、開度Ｓｔｒが大きいほど０に近い値である。
このように、通常時補正マップは、スロットル弁の開度Ｓｔｒの増大に応じて電動モータの減速補正係数Ｒｄが減少するとともに、全開（Ｓｔｒ＝１００％）での減速補正係数が０よりも大きいＲｄ３であるという、特性を有しており、エンジン１４の始動完了後に用いるマップである。
【００８３】
ここで、図８と図９とを対比させて考える。図８において破線で表した図右肩下がりの線は、図９に示す減速特性線Ｒ２を転記したものである。
図８から明らかなように、実線にて示す始動時補正マップの減速特性線Ｒ１の傾きは、破線にて示す通常時補正マップの減速特性線Ｒ２の傾きよりも緩やかである。通常時補正マップの減速特性線Ｒ２は、Ｓｔｒ＝１００％のときにＲｄ＝Ｒｄ３となる特性を有する。Ｒｄ３は減速特性線Ｒ２の最小値であって、０に極めて近い小さい値である。一方、始動時補正マップの減速特性線Ｒ１は、Ｓｔｒ＝１００％のときにＲｄ＝Ｒｄ１となる特性を有する。Ｒｄ１は減速特性線Ｒ１の最小値であって、Ｒｄ３よりも比較的大きい値である（Ｒｄ１＞Ｒｄ３）。
【００８４】
つまり、スロットル弁７１を全開にしたときの減速補正係数Ｒｄの値は、通常時補正マップの減速特性線Ｒ２ではＲｄ３であり、始動時補正マップの減速特性線Ｒ１ではＲｄ３よりも大きいＲｄ１であることを特徴とする。このように「Ｒｄ１＞Ｒｄ３」としたので、その分だけ、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒの増大に応じて減速補正係数Ｒｄが減少する割合を、小さくすることができる。スロットル弁７１が全開での減速補正係数Ｒｄ１，Ｒｄ３については、除雪機１０やエンジン１４の特性を勘案して、最適な値に設定すればよい。
【００８５】
例えばＳｔｒ＝Ｓｔｒｅのときを考えると、通常時補正マップの減速特性線Ｒ２によればＲｄ＝Ｒｄ４であり、小さい。これに対して、始動時補正マップの減速特性線Ｒ１によればＲｄ＝Ｒｄ２であり、Ｒｄ４よりも大きい（Ｒｄ２＞Ｒｄ４）。
【００８６】
次に、上記構成の除雪機１０の性能について図２、図８〜図１０に基づき説明する。
図１０は本発明に係る除雪機の性能説明図であり、横軸を経過時間とし、図左の縦軸をスロットル弁の開度Ｓｔｒ（％）とし、右の縦軸をチョーク弁の開度Ｃｒ（％）並びに電動モータの実速度Ｔｒ（ｍ／ｓｅｃ）として、除雪機の性能を示す。
【００８７】
エンジン１４を始動させた時点をｔ１とし、暖機運転が完了した時点をｔ２としたときに、チョーク弁７３の開度Ｃｒはｔ１のときに０％であり、ｔ２のときに１００％である。つまり、チョーク弁７３の開度Ｃｒは０％から１００％まで、暖機状態に応じて徐々に大きくなる。
エンジン１４を始動させるのとほぼ同時に、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒで走行部１１Ｌ，１１Ｒを前進させつつエンジン１４で除雪作業部１３を駆動させた場合には、エンジン１４にかかる負担が大きいので、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒは急激に増大する。つまり、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒは必要以上に大きくなる。
【００８８】
これに対して、時点ｔ１から時点ｔ２までのオートチョーク中、つまり暖機運転中においては、図８に示す始動時補正マップを用いて、その時々のスロットル弁７１の開度Ｓｔｒに対応する電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの減速補正係数Ｒｄを求めるようにしている。
この減速補正係数Ｒｄで補正された目標速度Ｔｓに基づいて、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実速度Ｔｒを制御するので、スロットル弁７１が全開になっても、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実速度Ｔｒが最低になることはない。しかも、全開での減速補正係数Ｒｄを０よりも大きく設定したので、その分だけ、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒの増大に応じて減速補正係数Ｒｄが減少する割合を、小さくすることができる。
このようなことから、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒが急増しても、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実速度Ｔｒは比較的緩やかに減少する。
【００８９】
さらには、始動時補正マップから、その時々の減速補正係数Ｒｄを求めるようにしたので、減速補正係数Ｒｄを極めて迅速に求めることができ、この減速補正係数Ｒｄで補正された目標速度Ｔｓに基づいて、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実速度Ｔｒを、より迅速に制御することができる。従って、エンジン始動時において、エンジン１４にかかる負荷に対する電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの速度変化の応答性（レスポンス）が良い。このため、除雪機１０の除雪作業性を、より一層高めることができる。
【００９０】
オートチョーク、つまり暖機運転が完了した時点ｔ２以降は、エンジン１４が通常の作動状態になるので、図９に示す通常時補正マップを用いて、その時々のスロットル弁７１の開度Ｓｔｒに対応する電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの減速補正係数Ｒｄを求める。この減速補正係数Ｒｄで補正された目標速度Ｔｓに基づいて、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実速度Ｔｒを制御することになる。
【００９１】
次に、除雪機１０の変形例について図１１及び図１２に基づき説明する。
変形例の除雪機１０は、上記図７におけるＳＴ１１〜ＳＴ１５の構成（想像線の枠にて囲んだ構成）を、図１１に示すＳＴ１０１〜ＳＴ１０７の構成（想像線の枠にて囲んだ構成）に変更したことを特徴とし、それ以外の構成については、上記図１〜図１０に示す構成と同様であり、説明を省略する。
【００９２】
図１１は本発明に係る制御部の変形例の制御フローチャートである。
ＳＴ０８；チョーク弁７３の開度Ｃｒを計測する。
ＳＴ０９；オートチョーク中であるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ１０に進み、ＮＯならＳＴ１８（図７参照）に進む。
ＳＴ１０；オートチョーク表示灯７８を点灯する。
【００９３】
ＳＴ１０１；スロットル弁７１の開度Ｓｔｒを計測する。
ＳＴ１０２；特性が互いに異なる複数の補正マップの中から、通常時補正マップ（図９参照）を選択する。
ＳＴ１０３；通常時補正マップに基づいて、そのときのスロットル弁７１の開度Ｓｔｒに対する電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの減速補正係数Ｒｄを求める。
ＳＴ１０４；特性が互いに異なる複数の補正マップの中から、初期補正マップ（図１２参照）を選択する。初期補正マップの詳細については後述する。
【００９４】
ＳＴ１０５；初期補正マップに基づいて、そのときのチョーク弁７３の開度Ｃｒに対する電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの初期補正係数Ｒｃｈを求める。
ＳＴ１０６；方向速度レバー５３の操作量Ｒｏｐから電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの目標速度Ｔｓを求める。
ＳＴ１０７；目標速度Ｔｓを減速補正係数Ｒｄ及び初期補正係数Ｒｃｈにて補正する。すなわち、方向速度レバー５３の操作量Ｒｏｐから求められた元の目標速度Ｔｓに、減速補正係数Ｒｄを乗じるとともに、さらに初期補正係数Ｒｃｈの逆数を乗じて補正し、この補正した値を新たな目標速度Ｔｓとする（Ｔｓ＝Ｔｓ×Ｒｄ×１／Ｒｃｈ）。
【００９５】
ＳＴ１６；電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実速度Ｔｒを計測する。
ＳＴ１７；電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実速度Ｔｒが、補正された目標速度Ｔｓとなるように、ＰＩＤ制御によって電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの前進制御（正転制御）を実行した後に、図６のＳＴ０２に戻る。走行部１１Ｌ，１１Ｒは前進走行をする。
【００９６】
このような図１１に示す変形例の各ステップにおいて、ＳＴ０８、ＳＴ１０４及びＳＴ１０５の集合は第１ステップを構成する。ＳＴ１０１〜ＳＴ１０３の集合は第２ステップを構成する。ＳＴ１０７は第３ステップを構成し、ＳＴ１７は第４ステップを構成する。
変形例の制御部６１は、始動条件を満たしているとき（ＳＴ０９）に、第１ステップ、第２ステップ、第３ステップ及び第４ステップを実行する。
【００９７】
第１ステップは、エンジン１４の始動時に用いるマップであって、チョーク弁７３の開度Ｃｒの増大に応じて電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの初期補正係数Ｒｃｈが増大する特性を有した初期補正マップ（図１２参照）から、そのときのチョーク弁７３の開度Ｃｒに対応する電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの初期補正係数Ｒｃｈを求めるように構成する。
【００９８】
第２ステップは、エンジン１４の始動完了後に用いるマップであって、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒの増大に応じて電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの減速補正係数Ｒｄが減少する特性を有した通常時補正マップ（図９参照）から、そのときのスロットル弁７１の開度Ｓｔｒに対応する電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの減速補正係数Ｒｄを求めるように構成する。
【００９９】
第３ステップは、目標速度Ｔｓに初期補正係数Ｒｃｈの逆数並びに減速補正係数Ｒｄを乗じて補正するように構成する。
第４ステップは、補正された目標速度Ｔｓにて電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実速度Ｔｒを制御するように構成する。
【０１００】
ここで、初期補正マップについて、図１２に基づき説明する。
図１２は本発明に係る初期補正マップの説明図であり、図左の縦軸をチョーク弁の開度Ｃｒ（％）とし、右の縦軸を電動モータの初期補正係数Ｒｃｈとして、チョーク弁の開度Ｃｒに対応する初期補正係数Ｒｃｈを得る、初期補正マップを示す。開度Ｃｒの目盛は、下が０％で上が１００％である。初期補正係数Ｒｃｈの目盛は、下が０．０で上が１．０の値である。
【０１０１】
図右肩上がりの実線はチョーク弁開度特性線Ｃｈであって、チョーク弁の開度Ｃｒが０〜１００％の範囲で変化することを示す直線である。図右肩上がりの破線は初期補正特性線Ｒｃであって、電動モータの初期補正係数ＲｃｈがＲｃｈ１〜１．０の範囲で変化することを示す直線である。初期補正係数Ｒｃｈの最小値であるＲｃｈ１は、０よりも若干大きい値（０＜Ｒｃｈ１＜１）である。初期補正係数Ｒｃｈの最大値は１．０である。
【０１０２】
この図の見方を説明すると、例えば、開度ＣｒがＣｒｅであるときには、Ｃｒｅを通る水平線がチョーク弁開度特性線Ｃｈに交点Ｑ１で交わり、この交点Ｑ１から上下に垂直線が伸びて、初期補正特性線Ｒｃに交点Ｑ２で交わる。この交点Ｑ２における初期補正係数Ｒｃｈの値はＲｃｈ２である。つまり、チョーク弁の開度Ｃｒｅに対応する初期補正係数Ｒｃｈの値はＲｃｈ２である。
【０１０３】
同様に、Ｃｒ＝０％のときにはＲｃｈ＝Ｒｃｈ１であり、Ｃｒ＝１００％のときにはＲｃｈ＝１．０である。つまり、初期補正係数Ｒｃｈは、チョーク弁の開度Ｃｒが小さいほど０に近く、開度Ｃｒが大きいほど１に近い値である。
このように、初期補正マップは、チョーク弁の開度Ｃｒの増大に応じて電動モータの初期補正係数Ｒｃｈが増大するとともに、全閉（Ｃｒ＝０％）での初期補正係数Ｒｃｈが０よりも大きいＲｃｈ１であるという、特性を有しており、エンジン１４の始動時に用いるマップである。
【０１０４】
以上の説明から明らかなように、変形例では、チョーク弁７３の開度Ｃｒの増大に応じて電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの初期補正係数Ｒｃｈが増大する特性を有した初期補正マップ  （図１２参照）と、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒの増大に応じて電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの減速補正係数Ｒｄが減少する特性を有した通常時補正マップ（図９参照）とを準備しておくことにした。
【０１０５】
エンジン１４の始動時には、初期補正マップから、その時々のチョーク弁７３の開度Ｃｒに対応する電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの初期補正係数Ｒｃｈを求めるとともに、通常時補正マップから、その時々のスロットル弁７１の開度Ｓｔｒに対応する電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの減速補正係数Ｒｄを求め、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの目標速度Ｔｓに初期補正係数Ｒｃｈの逆数並びに減速補正係数Ｒｄを乗じることで、目標速度Ｔｓを極めて迅速に補正することができる。この補正された目標速度Ｔｓに基づいて、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの速度を、より迅速に制御することができる。つまり、上記図１〜図１０に示す実施例と同様の作用、効果を発揮する。
【０１０６】
詳しく説明すると、図１０に示すように、エンジン１４の始動時において、チョーク弁７３の開度Ｃｒは暖機状態に応じて徐々に大きくなる。一方、エンジン１４を始動させるのとほぼ同時に、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒで走行部１１Ｌ，１１Ｒを前進させつつエンジン１４で除雪作業部１３を駆動させた場合には、エンジン１４にかかる負担が大きいので、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒは急激に増大する。
【０１０７】
すなわち、エンジン１４を始動させるのとほぼ同時に除雪作業を行った場合において、（１）ほとんど暖機されていない状態では、チョーク弁７３の開度Ｃｒは小さく、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒは大きい。（２）暖機が進むにつれて、チョーク弁７３の開度Ｃｒは大きくなり、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒは小さくなる。
【０１０８】
変形例では、この点に着目し、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの目標速度Ｔｓに、減速補正係数Ｒｄを乗じるだけではなく、初期補正係数Ｒｃｈの逆数をも乗じて、補正することにした。このようにすることで、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実速度Ｔｒを、より緻密に且つより迅速に制御することができる。従って、エンジン始動時において、エンジン１４にかかる負荷に対する電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの速度変化の応答性（レスポンス）が良い。このため、除雪機１０の除雪作業性を、より一層高めることができる。
【０１０９】
以上の実施例並びに変形例の説明をまとめると、次の通りである。
すなわち本発明の除雪機１０は、機体１９に備えたオーガ等の除雪作業部１３を駆動するエンジン１４と、このエンジン１４のチョーク弁７３並びにスロットル弁７１の各開度Ｃｒ，Ｓｔｒを調整する電子式ガバナ６５と、機体１９を走行させる走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度を可変する電動モータ２１Ｌ，２１Ｒと、電子式ガバナ６５を制御するとともに電子式ガバナ６５に電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを関連させて走行速度を制御する制御部６１と、この制御部６１に電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの目標速度Ｔｓを指示する目標速度調節部５３（方向速度レバー５３）とを備える。
【０１１０】
制御部６１は、チョーク弁７３を駆動中であるという始動条件を満たしているときに（図７のＳＴ０９又は図１１のＳＴ０９）、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒの増大に対して走行速度が減少する割合（図７のＳＴ１１〜ＳＴ１７の集合、又は図１１のＳＴ１０１〜ＳＴ１０７とＳＴ１６とＳＴ１７との集合）を、チョーク弁７３の停止中（図７のＳＴ１９〜ＳＴ２５の集合）よりも小さくなるように制御する構成である。
【０１１１】
このように本発明では、チョーク弁７３を駆動しているエンジン始動状態においては、始動完了後に比べ、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒの増大に対して走行速度が減少する割合が小さくなるように制御することにした。
【０１１２】
エンジン１４を始動させるのとほぼ同時に、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒで走行部１１Ｌ，１１Ｒを前進させつつエンジン１４で除雪作業部１３を駆動させた場合には、エンジン１４にかかる負担が大きいので、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒは急激に増大する。
【０１１３】
これに対して本発明では、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒが急増しても、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実速度Ｔｒを比較的緩やかに減少させるようにした。このため、除雪機１０の走行速度の速度も比較的緩やかに減少する。この結果、除雪作業部１３による除雪作業を促進させることができる。このようにして、エンジン１４の暖機運転中における除雪作業性が高まるので、除雪機１０の除雪作業性を、より高めることができる。
【０１１４】
さらに制御部６１は、走行部１１Ｌ，１１Ｒを前進操作中であるという条件（図６のＳＴ０３）と、除雪作業部１３を除雪操作中であるという条件（図６のＳＴ０５）との、２つの条件を満たしているときにのみ、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒの増大に対して走行速度が減少する割合を、チョーク弁７３の停止中よりも小さくなるように制御する構成である。
【０１１５】
このように本発明では、チョーク弁７３を駆動しているエンジン始動状態において、除雪機１０を前進走行させつつ、除雪作業部１３で除雪しているときだけ、つまり、除雪するときだけ、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒの増大に対して走行速度が減少する割合が小さくなるようにした。
【０１１６】
除雪作業をしていないときには、除雪機１０を移動するだけなので、除雪に伴う負荷はエンジン１４にかからない。本発明では、エンジン１４の状態にかかわらず、走行速度を自由に設定することができるので、除雪機１０の移動性が高まる。
【０１１７】
なお、本発明は実施の形態では、除雪機１０は走行速度に応じて除雪作業部１３にかかる負荷が増大するものであればよく、オーガ式除雪機に限定されるものではない。
【０１１８】
また、上記制御フローにおいて、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの駆動制御方式は、例えば、モータ端子にパルス電圧を供給するパルス幅変調方式（ＰＷＭ方式）とすればよい。制御部６１の制御信号に応じて、モータドライバ８４Ｌ，８４Ｒはパルス幅が制御されたパルス信号を発して、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転を制御することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１１９】
本発明の除雪機１０は、除雪作業部１３をエンジン１４で駆動するとともに、走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度を電動モータ２１Ｌ，２１Ｒで駆動するようにし、エンジン１４並びに電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを関連させて走行速度を制御するものであって、走行速度に応じて作業部１３にかかる負荷が増大する自走式作業機である。このような自走式作業機は、前進走行しつつ前部のオーガ２７で雪を掻き集めて除雪するオーガ式除雪機に好適である。
【図面の簡単な説明】
【０１２０】
【図１】本発明に係る除雪機（作業機）の側面図である。
【図２】本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。
【図３】本発明に係る操作部の斜視図である。
【図４】本発明に係る操作部の平面図である。
【図５】本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図である。
【図６】本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）である。
【図７】本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）である。
【図８】本発明に係る始動時補正マップの説明図である。
【図９】本発明に係る通常時補正マップの説明図である。
【図１０】本発明に係る除雪機の性能説明図である。
【図１１】本発明に係る制御部の変形例の制御フローチャートである。
【図１２】本発明に係る初期補正マップの説明図である。
【図１３】従来のオーガ式除雪機の構成図である。
【図１４】従来の除雪機の性能説明図である。
【符号の説明】
【０１２１】
１０…除雪機、１１Ｌ，１１Ｒ…走行部、１３…除雪作業部、１４…エンジン、１９…機体、２１Ｌ，２１Ｒ…電動モータ、４５…オーガスイッチ、５３…目標速度調節部（方向速度レバー）、６１…制御部、６５…電子式ガバナ、７１…スロットル弁、７３…チョーク弁、Ｃｒ…チョーク弁の開度、Ｒｃｈ…電動モータの初期補正係数、Ｒｄ…電動モータの減速補正係数、Ｓｔｒ…スロットル弁の開度、Ｔｒ…電動モータの実速度、Ｔｓ…電動モータの目標速度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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