(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハーネスとその先端に連設されたカプラとからなるハーネス部品を、該ハーネス部品が挿入自在に開口された挿入口を備える被挿入物に、該挿入口を介して挿入するハーネス部品挿入装置において、
カプラを解除自在に把持するチャック部を備えるカプラ把持手段と、ハーネスを解除自在に挟持すると共に、ハーネスの送り方向に回転する複数のローラにより構成されたチャック部を備えるハーネス把持手段と、カプラ把持手段とハーネス把持手段とを一体的に移動させることによりカプラ把持手段により把持されたカプラの少なくとも一部を被挿入物の挿入口に挿入させる移動手段とを備え、
前記ハーネス把持手段のチャック部は、送り出し下流側において互いに対向してハーネスを挟持する一対の第１のローラと、送り出し上流側において互いに対向してハーネスを挟持し、前記一対の第１のローラより速い速度で回転する一対の第２のローラとを備えることを特徴とするハーネス部品挿入装置。
【請求項２】
前記ハーネスには被挿入物に固定すべく該ハーネスの長手方向に交差する方向に突出する固定部材が取り付けられ、
前記ハーネス把持手段のチャック部に設けられた少なくとも一つの前記第２のローラの外周面に、当該ローラの軸に沿った方向に前記固定部材の突出方向を向けるべく、該固定部材に接して案内する螺旋溝が設けられていることを特徴とする請求項１記載のハーネス部品挿入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハーネス部品挿入装置に関し、詳しくは、ハーネス又はハーネスとその先端に連設されたカプラとからなるハーネス部品を被挿入物に形成された挿入口から挿入する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車の組立ラインにおいて、ドアにバックミラーを取り付けるとき、バックミラーから延出するハーネス及びカプラからなる電気配線用のハーネス部品を、ドアのバックミラー取付部に開口形成された挿入口から挿入することが行われている。この種の挿入口は、少なくともカプラが通過可能な大きさに開口されていればいよいので、その内径寸法は比較的小さい。そのため、挿入口へのハーネス部品の挿入作業は、作業者による手作業で行われており、作業効率が極めて悪い不都合があった。
【０００３】
ところで、従来、カプラを把持するハンド装置をロボットアームの先端に設けて、カプラの接続作業を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。そこで、この種のロボット及びハンド装置を採用して前記ドアの挿入口へのハーネス部材の挿入作業を行うことが考えられる。
【０００４】
しかし、この種のハンド装置はカプラよりも大きく、カプラを把持した状態で前記ドアの挿入口から挿入することが困難である。また、ハンド装置を小型化することによってカプラを把持した状態で前記ドアの挿入口から挿入可能としても、該ドアの内部が比較的狭く、ドア内部の所望の位置までカプラ及びハーネスを引き入れることが困難である。
【特許文献１】特許第３３６１１３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
かかる不都合を解消して、本発明は、ハーネス部品を被挿入物に形成された挿入口から確実且つ迅速に挿入することができ、ハーネス部品の挿入作業を効率良く行うことができるハーネス部品挿入装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的を達成するために、本発明は、ハーネスとその先端に連設されたカプラとからなるハーネス部品を、該ハーネス部品が挿入自在に開口された挿入口を備える被挿入物に、該挿入口を介して挿入するハーネス部品挿入装置において、カプラを解除自在に把持するチャック部を備えるカプラ把持手段と、ハーネスを解除自在に挟持すると共に、ハーネスの送り方向に回転する複数のローラにより構成されたチャック部を備えるハーネス把持手段と、カプラ把持手段とハーネス把持手段とを一体的に移動させることによりカプラ把持手段により把持されたカプラの少なくとも一部を被挿入物の挿入口に挿入させる移動手段とを備え、前記ハーネス把持手段のチャック部は、送り出し下流側において互いに対向してハーネスを挟持する一対の第１のローラと、送り出し上流側において互いに対向してハーネスを挟持し、前記一対の第１のローラより速い速度で回転する一対の第２のローラとを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明によってハーネス部品を被挿入物の挿入口から挿入するときには、先ず、前記カプラ把持手段のチャック部によってカプラを把持すると共に前記ハーネス把持手段のチャック部によってハーネスを把持する。
【０００８】
次いで、前記移動手段によってカプラ把持手段とハーネス把持手段とを一体的に移動させ、被挿入物の挿入口にカプラ把持手段により把持されたカプラの少なくとも一部を挿入する。前記移動手段は、例えば、ロボットアームを採用することが挙げられ、ロボットアームの先端にカプラ把持手段とハーネス把持手段とを設けることによってハーネス部品の移動作業を精度良く且つ容易に自動化することができる。
【０００９】
そして、前記カプラ把持手段のチャック部によるカプラの把持を解除し、続いて、ハーネスを把持する前記ハーネス把持手段のチャック部の各ローラの回転によってハーネスを送り出す。このとき、既に、カプラの少なくとも一部が被挿入物の挿入口に挿入されていることによって、各ローラの回転によりハーネスを送り出すだけで、ハーネス部品を挿入口から被挿入物の内部に確実且つ迅速に挿入することができ、ハーネス部品の挿入作業を効率良く行うことができる。
また、前記ハーネス把持手段のチャック部は、送り出し下流側において互いに対向してハーネスを挟持する一対の第１のローラと、送り出し上流側において互いに対向してハーネスを挟持する一対の第２のローラとを備えているが、ハーネス部品のハーネスに前記被挿入物に挿入された該ハーネスを該被挿入物に固定するクリップ等の固定部材が取り付けられている場合には、各ローラの回転によってハーネスが送り出されるとき、一対の第１のローラによる送り出しによってハーネスが急激に引っ張られると、クリップ等の固定部材が一対の第２のローラに急激に当接して一対の第２のローラ間を通過できなくなる（詰まりが生じる）おそれがある。
そこで、一対の第２のローラの回転速度を一対の第１のローラよりも速く回転させておくことにより、一対の第１のローラによってハーネスに張力が付与される前に一対の第２のローラが固定部材を送り出すことができ、高速且つ精度良くハーネスを送り出すことができる。
【００１０】
また、ハーネス部品のハーネスには、前記被挿入物に挿入された該ハーネスを該被挿入物に固定するクリップ等の固定部材が取り付けられていることがある。該固定部材はハーネスの長手方向に交差する方向に突出しているので、該固定部材が取り付けられたハーネスを各ローラの回転によって送り出すと、該固定部材が各ローラ間を円滑に通過することができないおそれがある。
【００１１】
そこで、本発明における前記ハーネス把持手段の態様として、前記ハーネス把持手段のチャック部は、送り出し下流側において互いに対向してハーネスを挟持する一対の第１のローラと、送り出し上流側において互いに対向してハーネスを挟持する一対の第２のローラとを備え、一対の第１のローラは、互いに拡開自在に設けられ、一対の第２のローラは、一対の第１のローラによるハーネスの挟持状態を維持して互いに拡開自在に設けられていることが好ましい。更にこのとき、一対の第１のローラ及び一対の第２のローラを共にハーネスの挟持方向に付勢する第１の付勢手段と、一対の第２のローラを、ハーネスの挟持方向に付勢する第２の付勢手段とを備えることが好ましい。
【００１２】
これにより、前記ハーネス部品のハーネスに前記被挿入物に挿入された該ハーネスを該被挿入物に固定する固定部材が取り付けられているとき、先ず、一対の第２のローラ間を固定部材が通過するときに、一対の第２のローラが拡開して固定部材を円滑に通過させることができる。このとき、一対の第１のローラによるハーネスの挟持が維持されるのでハーネスがチャック部から離脱することなく円滑にハーネスを送り出すことができる。また、一対の第１のローラ間を固定部材が通過するときに、一対の第１のローラが拡開して固定部材を円滑に通過させることができる。
【００１３】
そして、前記第２の付勢手段によって一対の第２のローラが常に挟持方向に付勢されているので、一対の第２のローラ間を通過する固定部材が一対の第２のローラに挟持されて一対の第２のローラ間からのハーネスの離脱が防止され、同じように、前記第１の付勢手段によって一対の第１のローラ及び一対の第２のローラが常に挟持方向に付勢されているので、一対の第１のローラ間を通過する固定部材が一対の第１のローラに挟持されて一対の第１のローラ間からのハーネスの離脱が防止される。
【００１６】
また、ハーネス部品のハーネスに前記被挿入物に挿入された該ハーネスを該被挿入物に固定するクリップ等の固定部材が取り付けられている場合には、該固定部材はハーネスの長手方向に交差する方向に突出しているので、該固定部材が一対のローラ間（一対の第２のローラ間や一対の第１のローラ間）を通過する際に、該固定部材の突出方向がローラの軸に交差する方向を向いている場合と、該固定部材の突出方向がローラの軸に沿った方向を向いている場合とが考えられる。そして、該固定部材の突出方向がローラの軸に沿った方向を向いている場合に比べて該固定部材の突出方向がローラの軸に交差する方向を向いている場合には一対のローラ間の通過抵抗が大きくなる。
【００１７】
そこで、本発明における前記ハーネス把持手段の態様として、前記ハーネス把持手段のチャック部に設けられてハーネスを挟持する複数のローラのうちの少なくとも一つの外周面に、ハーネス部品のハーネスに取り付けられているクリップ等の固定部材の突出方向をローラの軸に沿った方向に向けるべく、該固定部材に接して案内する螺旋状に形成された溝を設けることが好ましい。
【００１８】
即ち、本発明においては、前記ハーネスには被挿入物に固定すべく該ハーネスの長手方向に交差する方向に突出する固定部材が取り付けられ、前記ハーネス把持手段のチャック部に設けられた少なくとも一つの前記第２のローラの外周面に、当該ローラの軸に沿った方向に前記固定部材の突出方向を向けるべく、該固定部材に接して案内する螺旋溝が設けられていることを特徴とする。
これによって、該固定部材が一対のローラ間（一対の第２のローラ間や一対の第１のローラ間）を通過する際に、該固定部材が前記螺旋状の溝に案内されて当該ローラの軸方向に沿った姿勢となるので、一対のローラ間での固定部材の通過抵抗を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は本実施形態のハーネス部品挿入装置を備えるバックミラー装着ステーションを示す説明図、図２はハーネス部品を示す説明的斜視図、図３はドアのバックミラー装着部を示す説明図、図４はハーネス部品挿入装置の説明的側面図、図５は図４のＶ矢示図、図６は図４のVI矢示図、図７はローラの回転伝達機構を模式的に示す説明図、図８はローラの開閉作動を示す説明図、図９は第２のローラの作動を示す説明図、図１０はハーネス部品挿入によるハーネス部品の挿入作業を模式的に示す説明図である。
【００２０】
本実施形態のハーネス部品挿入装置１は、図１に示すように、自動車の製造ラインにおけるバックミラー装着ステーション２に設けられている。該バックミラー装着ステーション２には、ドア３にバックミラー４を取り付けるための複数のロボット５，６が設けられている。ロボット５はバックミラー４を把持し、ドア３を介して該ロボット５に対向する図示しない他のロボットによるナット締付と相俟って、バックミラー４の取り付け作業を行うものである。ロボット６はバックミラー４の取り付けに先立ってハーネス部品７をドア３に挿入する作業を行うものである。
【００２１】
バックミラー４には、ミラー部の角度調整等を行うために図示しないミラー駆動手段が内蔵されている。ミラー駆動手段は、電動モータが駆動源として備えられており、電動モータに送電するハーネス部品７がバックミラー４から外部に延出されている。
【００２２】
ハーネス部品７は、図２に示すように、ハーネス８とカプラ９とによって構成されている。カプラ９は、被挿入物であるドア３の内部に挿入されて他の給電用のカプラに接続されるものである。ドア３のバックミラー４を取り付ける位置には、図３に示すように、バックミラー装着部１０が形成されている。バックミラー装着部１０には、バックミラー４の図示しない取り付けボルトを挿入する複数のボルト穴１０ａが形成されていると共に、ハーネス部品挿入装置１によってハーネス部品７を挿入するための挿入口１１が形成されている。挿入口１１は、ハーネス部品７のカプラ９が挿通可能な大きさに開口形成されている。
【００２３】
また、ドア３の内部に挿入されたハーネス８は、不用意な動きを防止するために固定部材としてのクリップ１２によりドア３内部の所定の位置に固定される。該クリップ１２は、図２に示すように、予めハーネス８に取り付けられている。
【００２４】
まず、本実施形態におけるハーネス部品挿入装置１の構成を説明する。ハーネス部品挿入装置１は、図４及び図５に示すように、カプラ９を把持するためのカプラ把持手段１３と、ハーネスを把持するためのハーネス把持手段１４とを備えている。カプラ把持手段１３とハーネス把持手段１４とは力覚センサユニット１５及び連結部材１６を介して移動手段である前記ロボット６のロボットアーム１７の先端に連結されている。なお、図４に示すように、力覚センサユニット１５はバックミラー装着部１０のボルト穴１０ａ（図３参照）に挿入自在のピン１５ａを備えている。ピン１５ａは、ハーネス部品７の挿入口１１への挿入に先立って、バックミラー装着部１０のボルト穴１０ａに挿入される。このとき、ピン１５ａがボルト穴１５ａの位置からずれていると、力覚センサユニット１５が反力を感知しながら、所定の反力となるようにピン１５ａをボルト穴１０ａの位置に対して接近していくように移動していく。そして、最終的にはボルト穴１０ａのピン１５ａを挿入して、ドア３に対するハーネス部品挿入装置１全体の位置決めを行い、以降のハーネス部品７の取り付け位置への移動に反映させる。
【００２５】
カプラ把持手段１３は、図４及び図５に示すように、先端に把持爪部１８を有する一対のフィンガー部材１９からなるカプラチャック部２０と、両フィンガー部材１９を開閉（離間・接近）させる第１の開閉シリンダ２１と、第１の開閉シリンダ２１を前記連結部材１６に連結支持する固定フレーム２２とを備えている。第１の開閉シリンダ２１の駆動により、両フィンガー部材１９が閉じて把持爪部１８がカプラ９を挟持する。
【００２６】
ハーネス把持手段１４は、図４乃至図６に示すように、前記連結部材１６に固定された第２の開閉シリンダ２３を備え、第２の開閉シリンダ２３の一対の駆動部２４には夫々第１の開閉フレーム２５が連結されている。各第１の開閉フレーム２５には、両第１の開閉フレーム２５の開閉方向に沿って延びるレール２６が連結されている。各レール２６には、摺動自在のスライダ２７を介して第２の開閉フレーム２８が設けられている。更に、両第２の開閉フレーム２８は夫々第１の開閉フレーム２５に設けられた第１の付勢手段２９により、第１の開閉フレーム２５が閉じる方向と同じ方向に付勢されている。
【００２７】
両第２の開閉フレーム２８の先端部にはハーネスチャック部３０が設けられている。ハーネスチャック部３０は、前記カプラ把持手段１３の把持爪部１８に隣り合う一対の第１のローラ３１と、各第１のローラ３１に隣り合う一対の第２のローラ３２とを備えている。一対の第１のローラ３１と一対の第２のローラ３２とは夫々ハーネス８を挟持する。
【００２８】
図４に示すように、一対の第１のローラ３１は、径方向に互いに対向して夫々が第２の開閉フレーム２８の先端に回転自在に支持され、同軸に同径の一対のスプロケット３３，３４を備えている。また、各第１のローラ３１の軸には該軸回りに揺動自在の揺動連結部材３５が支持される。各揺動連結部材３５には、両第２のローラ３２が径方向に互いに対向して回転自在に支持され、同軸に第１のローラ３１のスプロケット３３，３４より小径のスプロケット３６を備えている。各揺動連結部材３５は、第２の開閉フレーム２８の先端部に設けられた第２の付勢手段３７により、両第２のローラ３２が互いに当接する方向に付勢されている。各第２のローラ３２は各揺動連結部材３５に支持されていることによって、第２の付勢手段３７による付勢に抗して弾発的に互いに離反して拡開可能とされている。
【００２９】
また、各第２の開閉フレーム２８の後端部にはモータ３８が支持されている。各モータ３８のシャフト３９は第２の開閉フレーム２８の先端に向かって延びており、各シャフト３９の先端は夫々第２の開閉フレーム２８の先端部に回転自在に支持されている。各モータ３８のシャフト３９は同軸に前記第１のローラ３１のスプロケット３３，３４と同径のスプロケット４０を備えている。
【００３０】
そして、図７に模式的に一方側のみを示すように、モータ３８のスプロケット４０はチェーン４１を介して第１のローラ３１の一方のスプロケット３３と接続されている。更に、第１のローラ３１の他方のスプロケット３４はチェーン４２を介して第２のローラ３２のスプロケット３６と接続されている。こうしてモータ３８の駆動により第１のローラ３１と第２のローラ３２とが回転する。また、前述したように、第２のローラ３２は、第１のローラ３１のスプロケット３３，３４より小径のスプロケット３６を備えていることによって、第１のローラ３１よりも速く回転駆動される。
【００３１】
こうして第２の開閉フレーム２８に設けられたハーネスチャック部３０は、図４乃至図６に示すように、第２の開閉シリンダ２３の駆動により、両第１の開閉フレーム２５を介して両第２の開閉フレーム２８が閉じられ、一対の第１のローラ３１及び一対の第２のローラ３２によってハーネス８を挟持する。更に、モータ３８の駆動によって一対の第１のローラ３１及び一対の第２のローラ３２を回転させてハーネス８を送り出す。
【００３２】
このとき、両第２のローラ３２が前記揺動連結部材３５を介して弾発的に拡開可能であるので、図８（ａ）に模式的に示すように、ハーネス部品７のハーネス８に取り付けられているクリップ１２が両第２のローラ３２間を容易に通過する。そして、両第２のローラ３２間をクリップ１２が通過した後には、前記第２の付勢手段３７により弾発的にハーネス８の挟持状態に復帰する。しかも、両第２のローラ３２は前記揺動連結部材３５を介して拡開するので、両第２のローラ３２が拡開状態であっても両第１のローラ３１によるハーネス８の挟持状態を維持することができる。
【００３３】
一方、両第１のローラ３１は前記第２の開閉フレーム２８を介して弾発的に拡開可能であるので、図８（ｂ）に模式的に示すように、ハーネス部品７のハーネス８に取り付けられているクリップ１２が両第１のローラ３１間を容易に通過する。そして、両第１のローラ３１間をクリップ１２が通過した後には、前記第１の付勢手段２９により弾発的にハーネス８の挟持状態に復帰する。
【００３４】
また、図４乃至図６に示すように、各第１の開閉フレーム２５には、第２の開閉フレーム２８に沿って延びる延設部材４３が連結されている。各延設部材４３の先端には開閉案内板４４が設けられている。開閉案内板４４は両第１のローラ３１と両第２のローラ３２の端部を覆う規制部４５と、カプラ９を送り出し方向に案内する案内部４６とを備えている。開閉案内板４４は延設部材４３を介して第１の開閉フレーム２５に連結されているので、開閉案内板４４の開閉は第１の開閉フレーム２５と一体に行われる。そして、両第２のローラ３２や両第１のローラ３１がクリップ１２の通過時に拡開しても両規制部４５が閉じた状態とされるので、両第１のローラ３１及び両第２のローラ３２によってハーネス８が送り出されるときに両第１のローラ３１及び両第２のローラ３２の間からのハーネス８の離脱を規制部４５によって規制することができる。両案内部４６はカプラ９が送り出される際にカプラ９の不用意な動きを規制するため、閉じた状態であってもカプラ９に圧接しない間隔を存して対向するように設けられている。
【００３５】
また、図４及び図５に示すように、各第２のローラ３２の外周面には螺旋溝４７が形成されている。ハーネス部品７は、図２に示すように、ハーネス８の一側方にクリップ１２が突出しているが、両第２のローラ３２間をクリップ１２が通過するときには、クリップ１２が各第２のローラ３２の螺旋溝４７によってクリップ１２の突出方向が両第２のローラ３２の軸線方向に向けられる。即ち、両第２のローラ３２に回転によりハーネス８が送り出され、クリップ１２が両第２のローラ３２に当接すると、クリップ１２が何れの方向を向いていても、クリップ１２の端縁が螺旋溝４７に案内されてクリップ１２がハーネス８を軸として強制的に回転される。これにより、図９に示すように、クリップ１２の突出方向が両第２のローラ３２の軸線方向に向けられ、両第２のローラ３２の拡開幅を最小としてクリップ１２を通過させることができる。これによって、両第２のローラ３２間を通過するときのクリップ１２の通過抵抗が小となり、ハーネス部品７を円滑且つ迅速に送り出すことができる。
【００３６】
また、前述したように第１のローラ３１よりも第２のローラ３２の回転速度が速いので、両第１のローラ３１による送り出しによってハーネス８が急激に引っ張られることがなく、クリップ１２が両第２のローラ３２に急激に当接して詰まりが生じるといった事態を防止することができ、ハーネス部品７を高速且つ円滑に送り出すことができる。
【００３７】
次に、以上の構成のハーネス部品挿入装置１によるハーネス部品７の挿入作業を図１０に基づいて説明する。なお、図１０（ａ）乃至図１０（ｅ）は説明の便宜上主要部のみを模式的に示すものであるが、その構成は図４乃至図６に示すものと同一とする。
【００３８】
ハーネス部品７を把持するときには、図１０（ａ）に示すように、カプラ把持手段１３の両把持爪部１８を開いた状態とするとすると共に、ハーネス把持手段１４の両第１のローラ３１及び両第２のローラ３２を開いた状態とする。図４乃至図６を参照して、両把持爪部１８は前記第１の開閉シリンダ２１の駆動により開かれ、両第１のローラ３１及び両第２のローラ３２は前記第２の開閉シリンダ２３の駆動により開かれる。このとき、前記第１の開閉シリンダ２１の駆動により前記開閉案内板４４も開かれた状態となる。そして、図１０（ａ）に示すように、両把持爪部１８の間にカプラ９の後端部にを位置させると共に、両第１のローラ３１の間及び両第２のローラ３２の間にハーネス８を位置させる。次いで、図４乃至図６を参照して、前記第１の開閉シリンダ２１の駆動により両把持爪部１８を閉じ、前記第２の開閉シリンダ２３の駆動により両第１のローラ３１、両第２のローラ３２、及び両開閉案内板４４（案内部４６）を閉じる。これにより、カプラ９及びハーネス８が把持される。
【００３９】
続いて、ロボットアーム１７の駆動によってカプラ把持手段１３及びハーネス把持手段１４が移動され、図１０（ｂ）に示すように、両把持爪部１８に把持されたカプラ９の先端部がドア３の挿入口１１に挿入される。
【００４０】
次いで、両把持爪部１８が開かれてカプラ把持手段１３によるカプラ９の把持が解除されると、両第１のローラ３１及び両第２のローラ３２がモータ３８の駆動により回転して、図１０（ｃ）に示すように、ハーネス８が送り出され、カプラ９がドア３の内部に挿入される。更に、ハーネス８の送り出しを続けると、両第２のローラ３２にクリップ１２が当接し、両第２のローラ３２に設けられた螺旋溝４７によってクリップ１２が両第２のローラ３２の軸線に沿った方向に向けられる。
【００４１】
そして、図１０（ｄ）に示すように、両第２のローラ３２間をクリップ１２が通過する。両第２のローラ３２は、図８（ａ）に示すようにクリップ１２により押し開かれるようにしながら第２の付勢手段３７の付勢に抗して弾発的に拡開し、クリップ１２を通過させる。クリップ１２は、図９に示すように両第１のローラ３１より速い回転速度の両第２のローラ３２により円滑に螺旋溝４７に案内され、両第２のローラ３２の軸線方向にクリップ１２の突出方向が向けられる。これにより、両第２のローラ３２は比較的小さな拡開寸法でクリップ１２を通過させることができる。しかも、図８（ａ）に示すように両第２のローラ３２間をクリップ１２が通過しているときにも、両第１のローラ３１はハーネス８を挟持して送り出しているので、滞りなくハーネス部品７の挿入作業が続けられる。
【００４２】
更に、ハーネス８の送り出しを続けると、図１０（ｅ）に示すように、クリップ１２が両第１のローラ３１間を通過する。両第１のローラ３１は、図８（ｂ）に示すようにクリップ１２により押し開かれるようにしながら第１の付勢手段２９の付勢に抗して弾発的に拡開し、クリップ１２を通過させる。
【００４３】
その後、両第１のローラ３１及び両第２のローラ３２の送り出しによってハーネス部品７が十分にドア３内に収容されたとき、両第１のローラ３１及び両第２のローラ３２の回転駆動を停止させ、ハーネス把持手段１４の第１の開閉シリンダ２１の駆動により、両第１のローラ３１及び両第２のローラ３２が開かれてハーネス８の把持が解除される。
【００４４】
なお、本実施形態においては、ハーネス部品挿入装置１を、自動車の製造ラインにおけるバックミラー装着ステーション２に設けて自動車のドア３を被挿入物としたが、本発明のハーネス部品挿入装置はドア３に限らず他の被挿入物の挿入口からハーネス部品７を挿入する際に好適に採用できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の一実施形態のハーネス部品挿入装置を備えるバックミラー装着ステーションを示す説明図。
【図２】ハーネス部品を示す説明的斜視図。
【図３】ドアのバックミラー装着部を示す説明図。
【図４】ハーネス部品挿入装置の説明的側面図。
【図５】図４のＶ矢示図。
【図６】図４のVI矢示図。
【図７】ローラの回転伝達機構を模式的に示す説明図。
【図８】ローラの開閉作動を示す説明図。
【図９】第２のローラの作動を示す説明図。
【図１０】ハーネス部品挿入によるハーネス部品の挿入作業を模式的に示す説明図。
【符号の説明】
【００４６】
１…ハーネス部品挿入装置、３…ドア（被挿入物）、７…ハーネス部品、８…ハーネス、９…カプラ、１１…挿入口、１２…クリップ（固定部材）、１３…カプラ把持手段、１４…ハーネス把持手段、１７…ロボットアーム（移動手段）、２０…カプラチャック部、２９…第１の付勢手段、３０…ハーネスチャック部、３１…第１のローラ、３２…第２のローラ、３７…第２の付勢手段、４７…螺旋溝。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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