(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行車速を検出する車速検出手段と、乗員のブレーキ操作量及び／又は操舵角及び操舵速度を検出する操作量検出手段と、を備え、この操作量検出手段によって検出した値が所定のしきい値を超えた際に少なくとも一つの可逆式乗員拘束手段を起動する乗員拘束装置の制御方法において、
前記車速検出手段の検出する車速に応じた前記しきい値を個別に設定し、これらのしきい値を選択的に用いることを特徴とする乗員拘束装置の制御方法。
【請求項２】
車両の走行路を認識する走行路認識手段と、乗員のブレーキ操作量及び／又は操舵角及び操舵速度を検出する操作量検出手段と、を備え、この操作量検出手段によって検出した値が所定のしきい値を超えた際に少なくとも一つの可逆式乗員拘束手段を起動する乗員拘束装置の制御方法において、
前記走行路認識手段により認識した走行路の状況に応じた前記しきい値を個別に設定し、これらのしきい値を選択的に用いることを特徴とする乗員拘束装置の制御方法。
【請求項３】
前記操作量検出手段によって検出する値を記録する操作量記録手段を備え、この操作量記録手段で記録した操作量履歴に応じて選択した前記しきい値を補正することを特徴とする請求項１記載の乗員拘束装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シートベルトなどの乗員拘束装置を、車速などの運転条件、一般道や高速道路などの道路状況、一般走行やスポーツ走行などの走行モード等を考慮して作動させるための乗員拘束装置の制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
乗員拘束装置の制御方法として、車速センサや加速度センサの情報でシートベルトなどの乗員拘束装置を作動させるものが実用に供されている。
このような乗員拘束装置の制御方法は、車両の衝突時に乗員拘束装置を起動することで、乗員を保護することを目的とするものであった。
【０００３】
このような乗員拘束装置の制御方法として、車両の衝突予測時（緊急時）にも乗員拘束装置を作動させようとするものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００４−３２２６９１公報（第１６頁、図１）
【０００４】
図１２は従来の基本構成を説明する図であり、乗員拘束装置１００は、乗員拘束手段１１０に、シートベルト（ウェビング）１１５に張力を付与する第１・第２のプリテンショナ１１１，１１２を設け、これらのプリテンショナ１１１，１１２にそれぞれ専用の第１・第２のコントローラ１１３，１１４を設け、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）の作動状態に応じて第１のプリテンショナ１１１を作動させてシートベルト１１５の巻取り時の張力を制御し、緊急時に第２のプリテンショナ１１２を作動させてシートベルト１１５に張力を付与し、乗員１１６を最終的に拘束するようにしたものである。
【０００５】
しかし、乗員拘束装置１００の制御方法では、ＡＢＳの作動状態に応じて乗員拘束手段１１０を作動させるものなので、例えば、車両が高速で走行している場合も低速で走行している場合も、ＡＢＳが作動したときには一律に乗員拘束手段１１０を作動させてしまい、実情にそぐわない場合が発生することがある。
【０００６】
また、乗員拘束装置１００の制御方法では、同様に、ＡＢＳの作動状態に応じて乗員拘束手段１１０を作動させるものなので、例えば、意識的にスポーツ走行を楽しんでいる場合にも、乗員拘束手段１１０が作動することもあるという欠点もあった。
【０００７】
すなわち、車速などの運転条件、高速道路、カーブの多い道路（例えば山道）、カーブの少ない道路などの道路状況、一般走行やスポーツ走行などの走行モード等を考慮して乗員拘束装置を作動することができる乗員拘束装置の制御方法若しくは乗員拘束装置が望まれる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、運転条件、道路状況（走行路の状況）、走行モードなどに関係なく乗員拘束手段を作動させてしまう点を解決し、運転条件、道路状況、走行モードなど考慮して乗員拘束手段を作動させることができる実情に即した乗員拘束装置の制御方法若しくは乗員拘束装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明は、車両の走行車速を検出する車速検出手段と、乗員のブレーキ操作量及び／又は操舵角及び操舵速度を検出する操作量検出手段と、を備え、この操作量検出手段によって検出した値が所定のしきい値を超えた際に少なくとも一つの可逆式乗員拘束手段を起動する乗員拘束装置の制御方法において、車速検出手段の検出する車速に応じたしきい値を個別に設定し、これらのしきい値を選択的に用いることを特徴とする。
【００１０】
例えば、運転条件、道路状況（走行路の状況）、走行モードなど考慮して乗員拘束手段を作動させることができるとすれば、実情に即して乗員拘束装置を制御することができるので好ましいことである。
【００１１】
そこで、操作量検出手段によって検出した値が所定のしきい値を超えた際に可逆式乗員拘束手段を起動するときに、車速検出手段の検出する車速に応じたしきい値を個別に設定し、これらのしきい値を選択的に用いることで、例えば、車速が高速、中速、低速のときに区別し、車速に応じて可逆式乗員拘束手段を起動することができる。
【００１２】
請求項２に係る発明は、車両の走行路を認識する走行路認識手段と、乗員のブレーキ操作量及び／又は操舵角及び操舵速度を検出する操作量検出手段と、を備え、この操作量検出手段によって検出した値が所定のしきい値を超えた際に少なくとも一つの可逆式乗員拘束手段を起動する乗員拘束装置の制御方法において、走行路認識手段により認識した走行路の状況に応じたしきい値を個別に設定し、これらのしきい値を選択的に用いることを特徴とする。
【００１３】
すなわち、操作量検出手段によって検出した値が所定のしきい値を超えた際に可逆式乗員拘束手段を起動するときに、走行路認識手段により認識した走行路の状況に応じたしきい値を個別に設定し、これらのしきい値を選択的に用いることで、例えば、高速道路を走行しているとき、カーブの多い道路（例えば山道）を走行しているとき、カーブの少ない道路を走行しているとき、を認識して道路状況（走行路の状況）に応じて可逆式乗員拘束手段を起動することができる。
【００１４】
請求項３に係る発明は、操作量検出手段によって検出する値を記録する操作量記録手段を備え、この操作量記録手段で記録した操作量履歴に応じて選択したしきい値を補正することを特徴とする。
操作量検出手段によって検出する値を記録する操作量記録手段を備え、この操作量記録手段で記録した操作量履歴に応じて選択したしきい値を補正することで、さらなる実情に即した可逆式乗員拘束手段の起動をすることができる。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に係る発明では、操作量検出手段によって検出した値が所定のしきい値を超えた際に可逆式乗員拘束手段を起動するときに、車速検出手段の検出する車速に応じたしきい値を個別に設定し、これらのしきい値を選択的に用いたので、例えば、車速が高速、中速、低速のときに区別し、車速に応じて可逆式乗員拘束手段を起動することができる。この結果、可逆式乗員拘束手段を実情に即して作動させることができるという利点がある。
【００１６】
請求項２に係る発明では、操作量検出手段によって検出した値が所定のしきい値を超えた際に可逆式乗員拘束手段を起動するときに、走行路認識手段により認識した走行路の状況に応じたしきい値を個別に設定し、これらのしきい値を選択的に用いたので、例えば、高速道路を走行しているとき、カーブの多い道路（例えば山道）を走行しているとき、カーブの少ない道路を走行しているとき、を認識して道路状況（走行路の状況）に応じて可逆式乗員拘束手段を起動することができる。この結果、可逆式乗員拘束手段を実情に即して作動させることができるという利点がある。
【００１７】
請求項３に係る発明では、操作量検出手段によって検出する値を記録する操作量記録手段を備え、この操作量記録手段で記録した操作量履歴に応じて選択したしきい値を補正したので、さらなる実情に即した可逆式乗員拘束手段の起動をすることができるという利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係る乗員拘束装置のブロック図であり、乗員拘束装置１０は、緊急時若しくは衝突時に乗員を拘束する乗員拘束手段３０と、この乗員拘束手段３０を制御する制御部１１と、車速を検出して車速情報を制御部１１に送る車速検出手段としての車速センサ１２と、ステアリングの操舵角を検出して操舵角情報を制御部１１に送る操舵角センサ１３と、アクセルペダルの操作量を検出してアクセル踏込み情報を制御部１１に送るアクセル操作量センサ１４と、ブレーキペダルのブレーキ操作量を検出してブレーキ踏込み情報を制御部１１に送るブレーキ操作量センサ１５と、走行路が高速道路、カーブの多い道路（例えば山道）若しくはカーブの少ない道路であるかを認識して道路状況（走行路の状況）を制御部１１に送る走行路認識手段１７と、からなる。
【００１９】
なお、走行路認識手段１７は、具体的にはカーナビゲーションシステムである。また、車速センサ１２、アクセル操作量センサ１４及びブレーキ操作量センサ１５を一括して操作量検出手段１８と呼ぶ。
【００２０】
制御部１１は、車速センサ１２で検出した車速が低速、中速若しくは高速であるかどうかを判断する車速判断手段１９と、操舵角センサ１３、アクセル操作量センサ１４若しくはブレーキ操作量センサ１５の情報から検出した値が所定のしきい値を超えたがどうかを判断する操作量判断手段２１と、操舵角センサ１３、アクセル操作量センサ１４若しくはブレーキ操作量センサ１５の情報からそれぞれの操作速度を演算する操作速度演算手段２２と、走行路認識手段手段１７の情報で走行中の道路が高速道路であるか、カーブの多い道路（例えば山道）であるか、カーブの少ない道路であるかを判断する走行路判断手段２５と、舵角センサ１３、アクセル操作量センサ１４若しくはブレーキ操作量センサ１５で検出した操作量を記憶する操作量記録手段２３と、アクセル操作量センサ１４及びブレーキ操作量センサ１５の情報で単位時間内のアクセル・ブレーキ操作頻度が基準頻度を超えたかどうかを判断するアクセル・ブレーキ頻度判断手段２６と、操舵角センサ１３、アクセル操作量センサ１４若しくはブレーキ操作量センサ１５の情報から選択するしきい値マップの値を補正するしきい値マップ補正手段２４と、を備える。
【００２１】
図２は本発明に係る乗員拘束装置の制御方法で用いる乗員拘束手段の正面図であり、乗員拘束手段３０は、可逆式乗員拘束手段であって、具体的には３点式のシートベルト装置であり、車体側部下方に設けたプリテンショナ３１と、このプリテンショナ３１から一端を延出自在に設けたシートベルト３２と、このシートベルト３２を案内するために車体側部上方に設けた上部シートベルトガイド３３、シートベルト３２の中間に介在させるタング（ベルト金具）３４と、このタング３４を着脱自在に取付けるために座席３５側に設けたバックル３６と、シートベルト３２の他端を取付けるために車体側部下方に設けたシートベルトアンカ３７と、からなる。図中、３８は車両の床、３９は乗員を示す。
【００２２】
シートベルト３２は、プリテンショナ３１から乗員３９の肩口を経由させ腰部にたすきがけ状に渡すショルダベルト４１と、このショルダベルト４１の先端から乗員３９の腹部廻りを略水平に座席３５に巻付けるラップベルト４２と、からなる。
座席（車両用シート）３５は、乗員３９の腰部及び脚部を支持するシートクッション４４と、乗員３９の背中を支持するシートバック４５と、からなる。
【００２３】
図３は本発明に係る第１実施形態の乗員拘束装置の制御方法のフローチャートである（符号は図１参照）。なお、ＳＴ××はステップ番号を示す。
ＳＴ０１：車速センサ１２で車速Ｖｒを計測する。
ＳＴ０２：車速判断手段１９で車速Ｖｒは低速であるか、中速であるか若しくは高速であるかを判断する。車速Ｖｒが低速ならばＳＴ０３に進み、車速Ｖｒが中速ならばＳＴ０４に進み、車速Ｖｒが高速ならばＳＴ０５に進む。
【００２４】
ＳＴ０３：車速Ｖｒが低速のときには第１しきい値マップ（図４参照）を選択する。
ＳＴ０４：車速Ｖｒが中速のときには第２しきい値マップ（図４参照）を選択する。
ＳＴ０５：車速Ｖｒが高速のときには第３しきい値マップ（図４参照）を選択する。
ＳＴ０６：連続して同一方向へ操舵する角度を操舵角θとするときに、操舵角センサ１３で操舵角θを計測する。
【００２５】
ＳＴ０７：操作速度演算手段２２で、操舵角θから操舵速度Ｖθを算出（演算）する。
ＳＴ０８：ＳＴ０３〜ＳＴ０５にて車速が低速、中速若しくは高速のときに選択した第１〜第３しきい値マップ（図４参照）のいずれかを用いて、操舵速度Ｖθから許容操舵角θｓを求める。
【００２６】
ＳＴ０９：操舵角θは許容操舵角θｓを超えたか（θ＞θｓ）どうか操作量判断手段２１で判断する。ＹＥＳならばＳＴ１０に進み、ＮＯならばＳＴ０１に戻る。
ＳＴ１０：乗員拘束手段３０を起動する。
【００２７】
図４は本発明に係る第１実施形態の乗員拘束装置の制御方法に用いるしきい値を示すマップである（符号は図１参照）。なお、縦軸は操舵速度Ｖθを示し、横軸は許容操舵角θｓを示す。
しきい値マップ５０は、車速Ｖｒが低速用の第１しきい値マップ５１と、車速Ｖｒが中速用の第２しきい値マップ５２と、車速Ｖｒが高速用の第３しきい値マップ５３と、から構成したものであり、例えば、車速センサ１２で検出した車速Ｖｒが制御部１１で高速であると判断する場合は第３しきい値マップ５３を用い、操舵速度Ｖθ１から許容操舵角θｓ１を求めるものである。
【００２８】
なお、操舵速度θが一定速度を超えるときは一定の許容操舵角θｓを用いる。また、操舵速度θが一定速度を下回るときは許容操舵角θｓを便宜的に常に無限大となるように構成し、どのような操舵角θに対しても、乗員拘束装置３０（図２参照）の起動条件を満たさないようにしている。
【００２９】
図５は本発明に係る第２実施形態の乗員拘束装置の制御方法のフローチャートである（符号は図１参照）。なお、ＳＴ×××はステップ番号を示す。
ＳＴ１０１：車速センサ１２で車速Ｖｒを計測する。
ＳＴ１０２：車速判断手段１９で車速Ｖｒは低速であるか、中速であるか若しくは高速であるかを判断する。車速Ｖｒが低速ならばＳＴ１０３に進み、車速Ｖｒが中速でならばＳＴ１０４に進み、車速Ｖｒが高速ならばＳＴ１０５に進む。
【００３０】
ＳＴ１０３：車速Ｖｒが低速のときには第１しきい値マップ（図６参照）を選択する。
ＳＴ１０４：車速Ｖｒが中速のときには第２しきい値マップ（図６参照）を選択する。
ＳＴ１０５：車速Ｖｒが高速のときには第３しきい値マップ（図６参照）を選択する。
【００３１】
ＳＴ１０６：ブレーキストロークをＢｒとするときに、ブレーキ操作量センサ１５でブレーキストロークＢｒを計測する。
ＳＴ１０７：操作速度演算手段２２で、ブレーキストロークＢｒからブレーキストローク速度ＶＢｒを算出（演算）する。
ＳＴ１０８：ＳＴ１０３〜ＳＴ１０５にて車速が低速、中速若しくは高速のときに選択した第１〜第３しきい値マップ（図６参照）のいずれかを用いて、ブレーキストローク速度ＶＢｒから許容ブレーキストロークＢｓを求める。
【００３２】
ＳＴ１０９：ブレーキストロークをＢｒは許容ブレーキストロークＢｓを超えたか（Ｂｒ＞Ｂｓ）どうか操作量判断手段２１で判断する。ＹＥＳならばＳＴ１１０に進み、ＮＯならばＳＴ１０１に戻る。
ＳＴ１１０：乗員拘束手段３０を起動する。
【００３３】
図６は本発明に係る第２実施形態の乗員拘束装置の制御方法に用いるしきい値を示すマップである（符号は図１参照）。なお、ブレーキストローク速度ＶＢｒを示し、横軸は許容ブレーキストロークＢｓを示す。
しきい値マップ６０は、車速Ｖｒが低速用の第１しきい値マップ６１と、車速Ｖｒが中速用の第２しきい値マップ６２と、車速Ｖｒが高速用の第３しきい値マップ６３と、から構成したものであり、例えば、車速センサ１２で検出した車速Ｖｒが制御部１１で高速であると判断する場合は第３しきい値マップ５３を用い、ブレーキストローク速度ＶＢｒ１から許容ブレーキストロークＢｓ１を求めるものである。
【００３４】
なお、この実施形態においては、ブレーキストローク速度ＶＢｒが一定速度を超えるときは一定の許容ブレーキストロークＢｓを用いる。また、ブレーキストローク速度ＶＢｒが一定速度を下回るときは許容ブレーキストロークＢｓを便宜的に常に無限大になるように構成し、どのようなブレーキストロークＢｒに対しても、乗員拘束装置３０（図２参照）を起動条件を満たさないようにしている。
【００３５】
図３〜図６（符号は図１参照）から乗員拘束装置１０は、車両の走行車速を検出する車速検出手段（車速センサ）１２と、乗員のブレーキ操作量及び／又は操舵角及び操舵速度を検出する操作量検出手段１８と、これらの車速検出手段１２及び操作量検出手段１８の情報に基づいて乗員拘束手段３０を起動する制御部１１と、を備えた乗員拘束装置において、制御部１１が、操作量判断手段２１によって検出する値が所定のしきい値を超えたときに乗員拘束手段３０を起動するものであるとともに、しきい値を車速検出手段１２の検出する車速に応じて個別に設定し、これらのしきい値を選択的に用いるものであると言える。
【００３６】
すなわち、操作量検出手段１８によって検出した値が所定のしきい値を超えた際に（可逆式）乗員拘束手段３０を起動するときに、車速検出手段（車速センサ）１２の検出する車速に応じたしきい値を個別に設定し、これらのしきい値を選択的に用いることで、例えば、車速が高速、中速、低速のときに区別し、車速に応じて乗員拘束手段３０を起動することができる。この結果、乗員拘束手段３０を実情に即して作動させることができる。
【００３７】
図７は本発明に係る第３実施形態の乗員拘束装置の制御方法の主フローチャートであり、る（符号は図１参照）。なお、ＳＴ×××はステップ番号を示す。
ＳＴ２０１：走行路認識手段１７で道路状況（走行路の状況）を読込む。
ＳＴ２０２：走行路判断手段２５で走行中の道路が高速道路、カーブの多い道路（例えば山道）若しくはカーブの少ない道路であるかを判断する。高速道路ならばＳＴ２０３に進み、カーブの多い道路ならばＳＴ２０４に進み、カーブの少ない道路ならばＳＴ２０５に進む。
【００３８】
ＳＴ２０３：第１しきい値マップ（図４参照）を選択する。
ＳＴ２０４：操作量記録手段２３に予め記録したアクセル・ブレーキの操作頻度データＮｒ／ｔ１を読込む。なお、アクセル・ブレーキの操作頻度データＮｒ／ｔ１を求める時分割処理は図８で後述する。
【００３９】
ＳＴ２０５：第３しきい値マップ（図４参照）を選択する。
ＳＴ２０６：アクセル・ブレーキの操作頻度データＮｒ／ｔ１が基準操作頻度Ｎｓを超えたかどうかをアクセル・ブレーキ頻度判断手段２６で判断する。ＹＥＳならばＳＴ２０７に進み、ＮＯならＳＴ２０５に進む。
【００４０】
一般的に、カーブの多い道路（例えば山道）でアクセル・ブレーキの操作頻度データＮｒ／ｔ１が多い場合は、運転者が意識的にアクセル・ブレーキ操作を繰返してスポーツ走行を楽しんでいるものと判断し、第３しきい値マップを選択する。
【００４１】
ＳＴ２０７：第２しきい値マップ（図４参照）を選択する。
ＳＴ２０８：連続して同一方向へ操舵する角度を操舵角θとするときに、操舵角センサ１３で操舵角θを計測する。
ＳＴ２０９：操作速度演算手段２２で、操舵角θから操舵速度Ｖθを算出する。
【００４２】
ＳＴ２１０：ＳＴ２０３〜ＳＴ２０５にて車速が低速、中速若しくは高速のときに選択した第１〜第３しきい値マップ（図４参照）のいずれかを用いて、操舵速度Ｖθから許容操舵角θｓを求める。
ＳＴ２１１：操舵角θは許容操舵角θｓを超えたか（θ＞θｓ）どうか操作量判断手段２１で判断する。ＹＥＳならばＳＴ２１２に進み、ＮＯならばＳＴ２０１に戻る。
ＳＴ２１２：乗員拘束手段３０を起動する。
【００４３】
図８は本発明に係る第３実施形態の乗員拘束装置の制御方法の副フローチャートであり、操作量記録手段２３で行う（図７のＳＴ２０４で用いる時分割処理）のフローを示す。なお、ＳＴ××はステップ番号を示す（符号は図１参照）。
ＳＴ３０１：時間のカウントを開始する。
ＳＴ３０２：アクセル操作量センサ１４の情報からアクセル操作信号（アクセル操作回数）を読込む。
【００４４】
ＳＴ３０３：ブレーキ操作量センサ１５の情報からブレーキ操作信号（ブレーキ操作回数）を読込む。
ＳＴ３０４：アクセル・ブレーキの操作回数Ｎｒをカウントする。なお、アクセル・ブレーキの操作回数Ｎｒは、アクセルペダルを踏んでブレーキを踏んだときに１回とカウントする。
【００４５】
ＳＴ３０５：一定時間ｔ１を経過したか。ＹＥＳならばＳＴ３０６に進み、ＮＯならばＳＴ３０２に戻る。
ＳＴ３０６：アクセル・ブレーキの操作頻度データＮｒ／ｔ１を求める。
ＳＴ３０７：算出したアクセル・ブレーキの操作頻度データＮｒ／ｔ１に書換える。  なお、この最新の書換えデータを、図７のＳＴ２０４では読込む。
【００４６】
図９は本発明に係る第３実施形態の乗員拘束装置の制御方法に用いるしきい値を示すマップである（符号は図１参照）。なお、縦軸は操舵速度Ｖθを示し、横軸は許容操舵角θｓを示す。
しきい値マップ７０は、走行路判断手段２５で道路状況（走行路の状況）が高速道路と判断したときに用いる第１しきい値マップ７１と、走行路判断手段２５で道路状況がカーブの多い道路と判断したときに用いる第２しきい値マップ７２と、走行路判断手段２５で道路状況がカーブの少ない道路と判断したとき、若しくはカーブの多い道路と判断し、且つアクセル・ブレーキ操作頻度判断手段２６で基準操作頻度Ｎｓ（図７参照）を超えたときに用いる第３しきい値マップ７３と、から構成したものであり、例えば、走行路判断手段２５で道路状況が高速道路と判断する場合は第１しきい値マップ７１を用い、操舵速度Ｖθ２から許容操舵角θｓ２を求めるものである。
【００４７】
なお、操舵速度θが一定速度を超えるときは一定の許容操舵角θｓを用いる。また、操舵速度θが一定速度を下回るときは許容操舵角θｓを便宜的に常に無限大となるように構成し、どのような操舵角θに対しても、乗員拘束装置３０（図２参照）の起動条件を満たさないようにしている。
【００４８】
図７〜図９（符号は図１参照）から、乗員拘束装置１０は、車両の走行路を認識する走行路認識手段１７と、乗員のブレーキ操作量及び／又は操舵角及び操舵速度を検出する操作量検出手段１８と、これらの走行路認識手段１７及び操作量検出手段１８の情報に基づいて乗員拘束手段３０を起動する制御部１１と、を備えた乗員拘束装置において、制御部１１が、操作量検出手段１８によって検出する値が所定のしきい値を超えたときに乗員拘束手段３０を起動するものであるとともに、しきい値を走行路認識手段１７により認識した走行路の状況に応じて個別に設定し、これらのしきい値を選択的に用いるものであるものと言える。
【００４９】
すなわち、操作量検出手段１８によって検出した値が所定のしきい値を超えた際に（可逆式）乗員拘束手段３０を起動するときに、走行路認識手段１７により認識した走行路の状況に応じたしきい値を個別に設定し、これらのしきい値を選択的に用いることで、例えば、高速道路を走行しているとき、カーブの多い道路（例えば山道）を走行しているとき、カーブの少ない道路を走行しているとき、を走行しているとき、を認識して道路状況（走行路の状況）に応じて式乗員拘束手段３０を起動することができる。この結果、乗員拘束手段３０を実情に即して作動させることができる。
【００５０】
図１０は本発明に係る第４実施形態の乗員拘束装置の制御方法のフローチャートである（符号は図１参照）。なお、ＳＴ××はステップ番号を示す。
ＳＴ４０１：車速センサ１２で車速Ｖｒを計測する。
ＳＴ４０２：車速判断手段１９で車速Ｖｒは低速であるか、中速であるか若しくは高速であるかを判断する。車速Ｖｒが低速ならばＳＴ４０３に進み、車速Ｖｒが中速ならばＳＴ４０４に進み、車速Ｖｒが高速ならばＳＴ４０５に進む。
【００５１】
ＳＴ４０３：車速Ｖｒが低速のときには第１しきい値マップ（図４参照）を選択する。
ＳＴ４０４：車速Ｖｒが中速のときには第２しきい値マップ（図４参照）を選択する。
ＳＴ４０５：車速Ｖｒが高速のときには第３しきい値マップ（図４参照）を選択する。
【００５２】
ＳＴ４０６：連続して同一方向へ操舵する角度を操舵角θとするときに、操舵角センサ１３で操舵角θを計測する。
ＳＴ４０７：操作速度演算手段２２で、操舵角θから操舵速度Ｖθを算出（演算）する。
ＳＴ４０８：ＳＴ０３〜ＳＴ０５にて車速が低速、中速若しくは高速のときに選択した第１〜第３しきい値マップ（図４参照）のいずれかを用いて、操舵速度Ｖθから許容操舵角θｓを求める。
【００５３】
ＳＴ４０９：図１１にて説明するように、操舵角θの変化度合いに基づき許容操作角θｓを補正して補正許容操作角θｈを求める。
ＳＴ４１０：操舵角θは補正許容操舵角θｈを超えたか（θ＞θｈ）どうか操作量判断手段２１で判断する。ＹＥＳならばＳＴ４１１に進み、ＮＯならばＳＴ４０１に戻る。
ＳＴ４１１：乗員拘束手段３０を起動する。
【００５４】
図１１は本発明に係る第４実施形態の乗員拘束装置の制御方法に用いる補正値を示すマップであり、図１に示すしきい値マップ補正手段２４で行う補正許容操舵角しきい値θｈを算出方法を示すグラフである。
補正許容操舵角しきい値θｈは、図３に示すしきい値マップ５０から許容操舵角しきい値θｓを求め、操舵角θの変化から操舵角平均値θａを求め、許容操舵角しきい値θｓに操舵角平均値θａカーブに倣った補正を加えるものである。
【００５５】
図１０及び図１１（符号は図１参照）から、乗員拘束装置１０は、制御部１１に、操作量検出手段１８によって検出する値を記録する操作量記録手段２３を備え、この操作量記録手段２３で記録した操作量履歴に応じて選択したしきい値を補正した補正値を用いるものと言える。
すなわち、操作量検出手段１８によって検出する値を記録する操作量記録手段２３を備え、この操作量記録手段２３で記録した操作量履歴に応じて選択したしきい値を補正することで、さらなる実情に即した（可逆式）乗員拘束手段３０の起動をすることができる。
【００５６】
尚、本発明に係る乗員拘束装置の制御方法は、図３に示すように、車速を低速、中速、高速に区別して許容操舵角θｓを求めて制御し、図５に示すように、車速を低速、中速、高速に区別して許容ブレーキストローク速度Ｖｓを求めて制御し、図７に示すように、道路状況（走行路の状況）を高速道路、山道、一般道に区別して許容操舵角θｓを求めて制御し、図１０に示すように、車速を低速、中速、高速に区別して許容操舵角θｓを求め、この許容操舵角θｓを補正して補正許容操舵角θｈを求めて制御したが、これに限るものではなく、これらの制御を適宜組合わせるものであってもよい。
【００５７】
本発明に係る乗員拘束装置の制御方法は、図４、図６及び図８においてしきい値マップ５０，６６，７０で三つのしきい値を設定したが、これに限るものではなく、速度に応じて連続的にしきい値が変化するように構成したものであってもよく、適宜、増減することを妨げるものではない。
【００５８】
本発明に係る乗員拘束装置の制御方法は、図７において、アクセル・ブレーキの操作頻度データＮｒ／ｔ１が基準操作頻度Ｎｓを超えたかどうかをアクセル・ブレーキ頻度判断手段２６で判断するようにしたが、この場合に、操作頻度のみを用いて設定することに限るものではなく、例えば、操作頻度をカウントするときに、操作量条件（アクセル踏込み量若しくはブレーキ踏込み量等）を設定し、操作量条件を付加するものであってもよい。  すなわち、所定条件を満たさない操作はカウントしないようにしたものであってもよい。
【００５９】
本発明に係る乗員拘束装置の制御方法は、図２に示すように、乗員拘束装置はシートベルト装置であったが、これに限るものではなく、可動式ヘッドレストや可動式シート等にも適用することを妨げるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明に係る乗員拘束装置の制御方法は、セダンやワゴンなどの乗用車に採用するのに好適である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明に係る乗員拘束装置のブロック図である。
【図２】本発明に係る乗員拘束装置の制御方法で用いる乗員拘束手段の正面図である。
【図３】本発明に係る第１実施形態の乗員拘束装置の制御方法のフローチャートである。
【図４】本発明に係る第１実施形態の乗員拘束装置の制御方法に用いるしきい値を示すマップである。
【図５】本発明に係る第２実施形態の乗員拘束装置の制御方法のフローチャートである。
【図６】本発明に係る第２実施形態の乗員拘束装置の制御方法に用いるしきい値を示すマップである。
【図７】本発明に係る第３実施形態の乗員拘束装置の制御方法の主フローチャートである。
【図８】本発明に係る第３実施形態の乗員拘束装置の制御方法の副フローチャートである。
【図９】本発明に係る第３実施形態の乗員拘束装置の制御方法に用いるしきい値を示すマップである。
【図１０】本発明に係る第４実施形態の乗員拘束装置の制御方法のフローチャートである。
【図１１】本発明に係る第４実施形態の乗員拘束装置の制御方法に用いる補正値を示すマップである。
【図１２】従来の基本構成を説明する図である。
【符号の説明】
【００６２】
１０…乗員拘束装置、１１…制御部、１２…車速検出手段（車速センサ）、１７…走行路認識手段、１８…操作量検出手段、２１…操作量判断手段、２３…操作量記録手段、３０…乗員拘束手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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