(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面視矩形環状柔軟材（５５）の外周側と内周側の両側面を把持する内側チャック爪（５１）と外側チャック爪（５３）からなる把持部材（６９）と、
この把持部材（６９）によって前記柔軟材（５５）を把持するとともに押圧し、前記把持部材（６９）の前記内側チャック爪（５１）と前記外側チャック爪（５３）の両チャック爪の外幅をこの柔軟材（５５）を挿入する凹状の狭隘部（６７）の内幅より小さくし、前記柔軟材（５５）の下端面より前記両チャック爪の下端が下方に位置するようにして把持する把持部材駆動装置（４９）と、
前記把持部材（６９）によって把持された前記柔軟材（５５）の前記狭隘部（６７）への挿入方向後方側に配置された押出部材（４３）と、
前記把持部材（６９）とこの把持部材（６９）によって押圧把持された前記柔軟材（５５）が前記狭隘部（６７）に挿入された後、前記押出部材（４３）を挿入方向前方に移動させることによって前記柔軟材（５５）を前記狭隘部（６７）の底面（７３）に押圧し、その後、前記把持部材（６９）を前記押出部材（４３）に対して挿入方向後方に移動させることによって、前記狭隘部（６７）に収納された前記柔軟材（５５）から前記把持部材（６９）を引き抜く軸方向駆動装置（５８）と、
を備えたことを特徴とする柔軟材用チャック（３１）。
【請求項２】
前記軸方向駆動装置（５８）は、
前記押出部材（４３）が固定されたチャック本体（３７）と、
このチャック本体（３７）に対して移動可能に保持されるとともに、前記把持部材（６９）が前記把持部材駆動装置（４９）を介して固定される把持部材本体（４５）と、
前記把持部材本体（４５）を前記チャック本体（３７）に対して前記柔軟材（５５）の挿入方向へ押圧する弾性部材と、前記把持部材本体（４５）を前記チャック本体（３７）に対して前記挿入方向後方へ向かって移動させるアクチュエータとを有する駆動機構（５７）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の柔軟材用チャック（３１）。
【請求項３】
前記把持部材（６９）は、平面視矩形環状になされた柔軟材（５５）の四隅のうち前記狭隘部（６７）に挿入される部分に配置され、前記押出部材（４３）は、前記平面視矩形環状の柔軟材（５５）と平面視で重なるように配置されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の柔軟材用チャック（３１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、柔軟性のあるパッキン等をチャックして凹部に収納するための柔軟材用チャックに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、パッキンを対象物に貼り付けるには、たとえば図６に示すようなチャック１１が使用されていた。このチャック１１はその下面にパッキン１３と同一断面形状を有する凹部を有し、この凹部にパッキン１３を保持しその接着面１５を対象物に押し付けて貼り付けを行っていた。また、パッキン１３を溝部に挿入して溝底部で接着するような場合は、図７（ａ）に示すように、把持部１７を極力薄くしたチャック１９を用い、パッキン２１を装着したチャックごと溝部２３に挿入するようにしていた。しかしながら、このようにしても、図７（ｂ）及び（ｃ）に示すように、接着面２５の端２７が溝部２３の縁に接触してしまい、うまく挿入できないという問題点があった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、かかる問題点を解決することをその課題とし、狭隘な溝部であっても柔軟材を容易に挿入することができる柔軟材用チャックを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するため、平面視矩形環状柔軟材（５５）の外周側と内周側の両側面を把持する内側チャック爪（５１）と外側チャック爪（５３）からなる把持部材（６９）と、この把持部材（６９）によって前記柔軟材（５５）を把持するとともに押圧し、前記把持部材（６９）の前記内側チャック爪（５１）と前記外側チャック爪（５３）の両チャック爪の外幅をこの柔軟材（５５）を挿入する凹状の狭隘部（６７）の内幅より小さくし、前記柔軟材（５５）の下端面より前記両チャック爪の下端が下方に位置するようにして把持する把持部材駆動装置（４９）と、前記把持部材（６９）によって把持された前記柔軟材（５５）の前記狭隘部（６７）への挿入方向後方側に配置された押出部材（４３）と、前記把持部材（６９）とこの把持部材（６９）によって押圧把持された前記柔軟材（５５）が前記狭隘部（６７）に挿入された後、前記押出部材（４３）を挿入方向前方に移動させることによって前記柔軟材（５５）を前記狭隘部（６７）の底面（７３）に押圧し、その後、前記把持部材（６９）を前記押出部材（４３）に対して挿入方向後方に移動させることによって、前記狭隘部（６７）に収納された前記柔軟材（５５）から前記把持部材（６９）を引き抜く軸方向駆動装置（５８）とを備えている手段を採用することができる。
【０００５】
この手段によると、狭隘な凹部に対しても、柔軟材（５５）をその端を凹部端部に引っ掛けることなく容易に挿入して凹部底面に押圧することができる。またこのパッキンが凹部底面に押圧された状態を維持しつつ、把持部材（６９）をすみやかに抜き去ることができる。したがって、パッキンの挿入接着を効率良く行うことができる。
【０００６】
また、上記課題を解決するため、軸方向駆動装置（５８）は、押出部材（４３）が固定されたチャック本体（３７）と、このチャック本体（３７）に対して移動可能に保持されるとともに、把持部材（６９）が把持部材駆動装置（４９）を介して固定される把持部材本体（４５）と、把持部材本体（４５）をチャック本体（３７）に対して柔軟材（５５）の挿入方向へ押圧する弾性部材と把持部材本体（４５）をチャック本体（３７）に対して挿入方向後方へ向かって移動させるアクチュエータとを有する駆動機構（５７）と、備えた手段を採用することができる。
【０００７】
この手段によれば、把持部材（６９）と柔軟材（５５）が狭隘部（６７）に挿入された後、押出部材（４３）を把持部材（６９）に対して前方に移動させることができ、したがって、１つのアクションによって、柔軟材（５５）の狭隘部（６７）への挿入と狭隘部（６７）の底面（７３）への押圧接着とを連続的に行うことができ、したがって、効率的に柔軟材の挿入接着作業を行うことができる。また、把持部材（６９）を押圧部材（４３）に対して引き抜くことによって、底面（７３）に押圧された状態の柔軟材（５５）から把持部材（６９）みを引き抜くことができ、したがって、把持部材（６９）引き抜く際に柔軟材（５５）が引き剥がされることを確実に防止することができる。
【０００８】
また、上記課題を解決するため、把持部材（６９）は、平面視矩形環状になされた柔軟材（５５）の四隅のうち狭隘部（６７）に挿入される部分に配置され、押出部材（４３）は、平面視矩形環状の柔軟材（５５）と平面視で重なるように配置されている手段を採用することができる。
【０００９】
この手段によれば、複雑な形状の矩形環状の柔軟材（５５）であっても、確実、容易に柔軟材の挿入接着を行うことができ、作業効率を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図１ないし図５を参照して説明する。
【００１１】
図１ないし図３は、本発明に係る柔軟材用チャック３１を示し、このうち図１はその正面図、図３はその下面図、図２は図３中Ａ−Ａに沿う部分断面を含む左側面図である。この柔軟材用チャック３１は、ロボットアーム３３等が取り付けられる取付部３５を有しており、この取り付け部３５には上水平フレーム３７が固定されている。この上水平フレーム３７から下方に向かって４本の垂直バー３９，…が延びており、この垂直バー３９，…の下端には下水平フレーム４１が固定されている。そして、この下水平フレーム４１には、後述する押出部材４３が装着されている。
【００１２】
一方、上水平フレーム３７と下水平フレーム４１の間には、中水平フレーム４５が配設されている。この中水平フレーム４５は、垂直バー３９に摺動部４７を介して上下方向摺動可能に装着されている。この中水平フレーム４５の両端部には、爪駆動装置４９を介して内側チャック爪５１と外側チャック爪５３が取り付けられている。この内側チャック爪５１と外側チャック爪５３は、爪駆動装置４９によって互いに離接する方向に移動可能になされており、これら内側チャック爪５１と外側チャック爪５３によって、柔軟材であるパッキン５５を把持押圧するようになっている。また、内側チャック爪５１と外側チャック爪５３との間には前述した押出部４３が配置されており、前記下水平フレーム４１に固定されている。
【００１３】
上水平クレーム３７と中水平フレーム４５との間には、駆動機構５７が介装されている。この駆動機構５７は、中水平フレーム４５を上水平フレーム３７に対して下方に押圧する押圧スプリングと、必要に応じて中水平フレーム４５を押圧スプリングの押圧力に抗して引き上げる引き上げシリンダとを有している。
【００１４】
このような構成において、内側チャック爪５１と外側チャック爪５３によって把持されたパッキン５５が溝底部に当接した後、駆動機構５７の押圧スプリングが圧縮されることによって押出部材４３がパッキン５５を溝底部に押圧して接着し、次いで、駆動機構５７の引き上げシリンダが作動して内側チャック爪５１と外側チャック爪５３を引き上げ、パッキン５５を溝内に接着状態で収納する。
【００１５】
ここで、上水平フレーム３７、垂直バー３９、下水平フレーム４１、中水平フレーム４５および駆動機構５７は軸方向駆動装置５８を構成する。
【００１６】
次に、この柔軟材用チャック３１の内側チャック爪５１と外側チャック爪５３の平面視形状について、パッキン５５およびパッキン５５が挿入される対象物５９とともに説明する。
【００１７】
図４は、パッキン５５を対象物５９に装着した状態を示す斜視図である。パッキン５５は全体として平面視矩形環状で、漢字の「目」の字状に形成されており、３つの矩形状開口部６１を有している。このパッキン５５が装着される対象物５９には、パッキン５５をガイド位置決めするための突起が多数設けられている。このパッキン５５の３つの矩形状開口部６１の内周側四隅には合計１２個の内側突起６３が設けられている。また、パッキン５５の外側四隅のうち片側には、２つの外側突起６５が設けられている。そして、この２つの外側突起６５とこれら２つの外側突起６５に対向する２つの内側突起６３がそれぞれ凹状の狭隘部６７を構成している。
【００１８】
このような対象物５９にパッキン５５を装着するための内側チャック爪５１と外側チャック爪５３の下面図を図３に示す。
【００１９】
平面視矩形環状で「目」の字状に形成されたパッキン５５の３つの矩形状開口部６１の内側四隅には、合計１２個の内側チャック爪５１が設けられている。これら内側チャック爪５１の位置は、図４における内側突起６３の位置に対応している。これら内側チャック爪５１は、図３中に矢印で示す方向に爪駆動装置４９で駆動されるようになっている。また、パッキン５５の外側四隅のうち片側には、２つの外側チャック爪５３が設けられている。そして、この２つの外側チャック爪５３とこれら２つの外側チャック爪５３に対向する２つの内側チャック爪５１がそれぞれ把持チャック爪６９を構成している。また、チャック爪後方には押出部材４３がパッキン５５と平面視で重複するように配設されている。
【００２０】
次に、この柔軟材用チャック３１を用いて、平面視矩形状のパッキン５５を対象物５９に装着する手順について説明する。図５の（ａ）ないし（ｆ）は、把持チャック爪６９を構成する内側チャック爪５１と外側チャック５３によってパッキン５５を把持し、このパッキン５５を対象物５９の凹状の狭隘部６７に挿入して接着する工程を示している。
【００２１】
まず、パッキン５５の下面に形成されている接着層７１のカバーシートをはがし、所定の仮置き台（図示せず）に保持させる。
【００２２】
次いで、柔軟材用チャック３１の爪駆動装置４９を駆動させ、内側チャック爪５１および外側チャック爪５３をそれぞれ後退させて開状態とする。
【００２３】
次に、ロボットアーム３３を駆動して、柔軟材用チャック３１を移動させ、図５（ａ）に示すように、仮置き台に保持されたパッキン５５の両側に、両チャック爪５１，５３を位置せしめる。
【００２４】
この際、両チャック爪５１，５３は未だパッキン５５に接触しておらず把持していない。
【００２５】
また、この状態において、図１の駆動機構５７の引き上げシリンダは非作動状態になっており、押圧スプリングのみ中水平フレーム４５に作用している。しかしながら、中水平フレーム４５は図示しないストッパによって下水平フレーム４１に対してこれ以上下方に移動できない状態に係止されている。したがって、下水平フレーム４１に取り付けられた押出部材４３は中水平フレーム４５に取り付けられた両チャック５１，５３に対して所定の上下位置を維持している。
【００２６】
次に、爪駆動装置４９を駆動させ、図５（ｂ）に示すように、両チャック爪５１，５３を互いに接近させパッキン５５を把持押圧する。この際、両チャック爪５１，５３の外幅は、両突起６３，６５によって形成される狭隘部６７の内幅より小さく設定される。また、パッキン５５の接着剤層７１の下端面より両チャック爪５１，５３の下端がわずかに（図中ｔだけ）下方に位置するようにする。
【００２７】
この状態で、ロボットアーム３３を下降させ、図５（ｃ）に示すように、パッキン５５把持している両チャック爪５１，５３を狭隘部６７に挿入する。そして、両チャック爪５１，５３の下端が狭隘部６７の底面７３に接触するようにする。この際、パッキン５５の接着剤層７１は未だ狭隘部６７の底面７３に接触していない。また、この時点では、押出部材４３の両チャック爪５１，５３に対する上下方向の位置関係は図５（ａ）と同じである。
【００２８】
その後、ロボットアーム３３をさらに下降させると、駆動機構５７内の押圧スプリングが圧縮され、中水平フレーム４５に対して下水平フレーム４１が下降する。これによって、押出部材４３が両チャック爪５１，５３に対して下降し、パッキン５５を下方に押圧する。そして、図５（ｄ）に示すように、パッキン５５の接着剤層７１は狭隘部６７の底面７３に押圧接着される。
【００２９】
この状態の後、駆動機構５７の引き上げシリンダを作動させる。すると、中水平フレーム４５は、上水平フレーム３７に向かって引き上げられ、同時に下水平フレーム４１から離間する方向に移動する。この動きによって、図５（ｅ）に示すように両チャック爪５１，５３は押出部材４３に対して上方に移動し、パッキン５５から両チャック爪５１，５３が抜き取られる。
【００３０】
その後、ロボットアームを上方に移動させ、図５（ｆ）に示すように、両チャック爪５１，５３と押出部材４３とを同時に狭隘部６７から上方に移動させる。
【００３１】
なお、図５（ｄ）から（ｆ）にいたる工程において、パッキン５５の接着剤層７１の両端部は以下のような挙動を示すことになる。すなわち、図５（ｄ）において、押出部材４３によってパッキン５５が押圧されると接着剤層７１は狭隘部６７底面７３に押し付けられるが、このとき、接着剤層７１の両端は両チャック爪５１，５３の内側面に沿って若干上方へめくれ上がった状態になる。そして、図５（ｅ）に示すように、両チャック爪５１，５３がパッキン５５から上方へ抜き取られると、このめくれ上がった部分は両側に広がり狭隘部６７の底面７３に接着し、その後パッキン５５の幅が本来の状態に戻り、図５（ｆ）に示す状態になる。
【００３２】
なお、図４において、狭隘部６７を構成する内側突起６３と外側突起６５以外の突起については、パッキンの内側に内側突起６３，…が存在するのみである。したがって、これらの内側突起６３，…に対しては、図３に示すように、内側チャック爪５１を外方に移動させることによって、矩形環状のパッキン５５を外側に広げ、パッキン５５と内側突起６５，…との接触を防止するようにしている。
【００３３】
以上説明したように、この柔軟材用チャック装置３１にあっては、パッキン５５の両側面を把持する薄板状の内側チャック爪５１と外側チャック爪５３と、この両チャック爪５１，５３によってパッキン５５を把持するとともに押圧し、両チャック爪５１，５３の幅をこのパッキンを挿入する凹状の狭隘部６７の幅より小さくする把持部材駆動装置４９と、両チャック爪５１，５３によって把持されたパッキン５５の狭隘部６７への挿入方向後方側に配置された押出部材４３と、両チャック爪５１，５３とこの両チャック爪５１，５３によって押圧把持されたパッキン５５が狭隘部６７に挿入された後、押出部材４３を挿入方向前方に移動させることによって柔軟材５５を狭隘部６７の底面７３に押圧し、その後、押出部材４３に対して両チャック爪５１，５３を後方に移動させることによって、狭隘部６７に収納されたパッキン５５から両チャック爪５１，５３を引き抜く軸方向駆動装置５８とを備えているから、狭隘な凹部に対しても、容易にパッキンを挿入することができる。また挿入したパッキンを狭隘部６７の底面７３に確実に押圧接着することができ、その後把持した両チャック爪５１，５３を容易かつすみかに抜き去ることができる。したがって、パッキンの挿入接着を効率よく行うことができる。
【００３４】
また、この柔軟材用チャック装置３１においては、軸方向駆動装置５８が、押出部材４３が一体に固定された上水平フレーム３７と、両チャック爪５１，５３が設けられている中水平フレーム４５と、中水平フレーム４５を上水平フレーム３７に対してパッキン５５の挿入方向へ押圧する押圧スプリングを有する駆動機構５７とを有しているから、両チャック爪５１，５３とパッキン５５が狭隘部６７に挿入された後、押出部材４３を両チャック爪５１，５３に対して前方に移動させることができ、したがって、１つのアクションによって、パッキン５５の挿入とパッキン５５の狭隘部６７の底面７３への押圧接着とを連続的に行うことができ、したがって、効率的にパッキンの挿入接着作業を行うことができる。また、この柔軟材用チャック装置３１においては、軸方向駆動装置５８が、押出部材４３が一体に固定された上水平フレーム３７と、両チャック爪５１，５３が設けられている中水平フレーム４５と、中水平フレーム４５を上水平フレーム３７に対してパッキンの挿入方向後方へ向かって移動させるアクチュエータを有する駆動機構５７とを有しているから、両チャック爪５１，５３を押圧部材４３に対して引き抜くことによって、底面７３に押圧された状態のパッキン５５から両チャック爪５１，５３のみを引き抜くことができ、したがって、両チャック５１，５３を引き抜く際にパッキン５５が引き剥がされることを確実に防止することができる。
【００３５】
また、この柔軟材用チャック装置３１にあっては、矩形環状になされたパッキン５５の挿入接着において、対象物５９にパッキン５５を両側から保持する狭隘部６７が形成されている部分には、一対のチャック爪５１，５３を配置して両側からパッキンを圧縮し、環状のパッキン５５の内側にのみ内側突起６３が形成されている場合には、内側チャック爪５１によってパッキン５５を外側に広げるようにしているから、複雑な形状の矩形環状パッキンであっても、確実、容易にパッキンの挿入接着を行うことができ、作業効率を向上させることができる。
【００３６】
なお、上記実施の形態においては、矩形環状のパッキン５５の場合について説明しているが、これに限る必要はなく、円環状、線状等どのようなパッキンであってもよく、パッキンの両側又は片側に突起部があるパッキンであれば適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の一実施の形態である柔軟材用チャックの正面図。
【図２】本発明の一実施の形態である柔軟材用チャックの側面図。
【図３】本発明の一実施の形態である柔軟材用チャックの下面図。
【図４】図３に示す柔軟材用チャックを適用して装着するパッキンおよびそのパッキンが装着される対象物を示す斜視図。
【図５】図１に示す柔軟材用チャックでパッキンを対象物の狭隘部に装着する状態を（ａ）から（ｆ）まで順を追って説明した断面図。
【図６】従来の柔軟材用チャックを示す断面図。
【図７】従来の柔軟材用チャックの他の例を示す図であって、（ａ）はその使用方法を示す断面図、（ｂ），（ｃ）は、その欠点を示す断面図。
【符号の説明】
【００３８】
３１    柔軟材用チャック
４３    押出部材
４９    爪駆動装置
５１    内側チャック爪
５３    外側チャック爪
５５    パッキン
５７    駆動機構
５８    軸方向駆動装置
６７    狭隘部
６９    把持チャック爪
７３    底部
【図１】
0004506657.tif 000002
【図２】
0004506657.tif 000003
【図３】
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【図４】
0004506657.tif 000005
【図５】
0004506657.tif 000006
【図６】
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【図７】
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