(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機をアクチュエータとして、下部走行体に対して上部旋回体を旋回駆動する建設機械の駆動制御装置であって、
旋回加速時には前記電動機を電動機特性で使用し、旋回減速時には前記電動機を発電機特性で使用し、旋回加速時と旋回減速時で異なったトルク特性で制御する制御手段を有する建設機械の駆動制御装置において、
前記制御手段は、前記電動機を発電機特性で使用する場合に、前記電動機の吸収トルクの最大値を一定値として減速を行い、旋回指令入力がある一定値以下で、かつ前記電動機の回転数がある一定値Ｎ１以下の低回転数の場合、前記吸収トルクの最大値を回転数に応じて低下させるとともに、前記電動機の回転数が前記一定値Ｎ１よりも低い一定値Ｎ４以下の低回転数の場合、電動機速度がゼロとなるように前記電動機を回転数制御することを特徴とする建設機械の駆動制御装置。
【請求項２】
電動機をアクチュエータとして、走行体を走行駆動する建設機械の駆動制御装置であって、
走行加速時には前記電動機を電動機特性で使用し、走行減速時には前記電動機を発電機特性で使用し、走行加速時と走行減速時で異なったトルク特性で制御する制御手段を有する建設機械の走行駆動装置において、
前記制御手段は、前記電動機を発電機特性で使用する場合に、前記電動機の吸収トルクの最大値を一定値として減速を行い、走行指令入力がある一定値以下で、かつ前記電動機の回転数がある一定値Ｎ１以下の低回転数の場合、前記吸収トルクの最大値を回転数に応じて低下させるとともに、前記電動機の回転数が前記一定値Ｎ１よりも低い一定値Ｎ４以下の低回転数の場合、電動機速度がゼロとなるように前記電動機を回転数制御することを特徴とする建設機械の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械の駆動制御装置に係り、特に、電動機をアクチュエータとして用いる建設機械に好適な建設機械の駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のアクチュエータとして電動機を用いた建設機械の駆動制御装置としては、例えば、特開２００１−１１８９７号公報に記載のように、加速時には電動機を電動機特性で使用し、減速時は電動機を発電機特性で使用するものが知られている。この駆動制御装置では、その発電機特性としては電動機の吸収トルクの最大値を回転数に関係なく一定値に制御している。このような従来技術によれば、旋回減速の開始時には通常の電動機特性でなく発電機特性で電動機を使用するので制動力が大きく、制動開始から停止するまでの時間及び制動距離を短くすることができるとともに、制動開始時から一定で、かつ最大の制動力を得ることができる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１１８９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特開２００１−１１８９７号公報に記載のものでは、最大トルク（吸収トルクの最大値）で停止を行った場合に、被駆動体の慣性が大きい場合には、ゼロ速度を境に符号が反転した最大トルクが作用するため、振動的になるという問題点がある。すなわち、例えば右旋回中に最大トルクにて停止を行った場合には、電動機の応答遅れの影響で左旋回方向に揺り戻しを生じる。この揺り戻しを感知して、電動機には左旋回を止める方向に最大トルクが生じる。このトルクにより今度は右旋回方向に揺り戻しを生じる。制御用コントローラおよび電動機に応答遅れがあるため揺り戻しが収束せず、振動的になる。また、被駆動体の慣性が小さい場合には、ゼロ速度になる前に、急激に最大トルクが作用するため、停止時にショックが発生するという問題が生じる。同様の問題は、前進後進中にも生じるものである。
【０００５】
本発明の目的は、被駆動体の停止時に、振動的になったり、ショックが発生することを防止できる建設機械の駆動制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記目的を達成するため、本発明は、電動機をアクチュエータとして、下部走行体に対して上部旋回体を旋回駆動する建設機械の駆動制御装置であって、旋回加速時には前記電動機を電動機特性で使用し、旋回減速時には前記電動機を発電機特性で使用し、旋回加速時と旋回減速時で異なったトルク特性で制御する制御手段を有する建設機械の駆動制御装置において、前記制御手段は、前記電動機を発電機特性で使用する場合に、前記電動機の吸収トルクの最大値を一定値として減速を行い、旋回指令入力がある一定値以下で、かつ前記電動機の回転数がある一定値Ｎ１以下の低回転数の場合、前記吸収トルクの最大値を回転数に応じて低下させるとともに、前記電動機の回転数が前記一定値Ｎ１よりも低い一定値Ｎ４以下の低回転数の場合、電動機速度がゼロとなるように前記電動機を回転数制御するようにしたものである。 
かかる構成により、被駆動体の停止時に、振動的になったり、ショックが発生することを防止し得るものとなる。
【０００８】
（２）また、上記目的を達成するため、本発明は、電動機をアクチュエータとして、走行体を走行駆動する建設機械の駆動制御装置であって、走行加速時には前記電動機を電動機特性で使用し、走行減速時には前記電動機を発電機特性で使用し、走行加速時と走行減速時で異なったトルク特性で制御する制御手段を有する建設機械の走行駆動装置において、前記制御手段は、前記電動機を発電機特性で使用する場合に、前記電動機の吸収トルクの最大値を一定値として減速を行い、走行指令入力がある一定値以下で、かつ前記電動機の回転数がある一定値Ｎ１以下の低回転数の場合、前記吸収トルクの最大値を回転数に応じて低下させるとともに、前記電動機の回転数が前記一定値Ｎ１よりも低い一定値Ｎ４以下の低回転数の場合、電動機速度がゼロとなるように前記電動機を回転数制御するようにしたものである。 
かかる構成により、被駆動体の停止時に、振動的になったり、ショックが発生することを防止し得るものとなる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、被駆動体の停止時に、振動的になったり、ショックが発生することを防止し得るものとなる。したがって、確実かつ安定的に停止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図１〜図６を用いて、本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置の構成及び動作について説明する。  
最初に、図１を用いて、本実施形態による建設機械の駆動制御装置を用いる建設機械の構成について説明する。ここでは、建設機械として、ショベルを例にして説明する。  
図１は、本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置を用いる建設機械の構成を示す側面図である。
【００１２】
下部走行体１０は、一対のクローラ１１及びクローラフレーム１２（図では片側のみを示す）で構成されている。各クローラ１１は、図２にて後述する一対の走行用電動機１３，１４及びその減速機構等により独立して駆動制御される。
【００１３】
上部旋回体２０は、旋回フレーム２１と、エンジン２２と、発電機２３と、バッテリ２４と、旋回用電動機２５と、旋回機構２６等から構成されている。駆動源としてのエンジン２２は、旋回フレーム２１上に設けられている。発電機２３は、エンジン２２により駆動される。発電機２３により発生された電力は、バッテリ２４に蓄えられる。旋回用電動機２５は、発電機２３又はバッテリ２４からの電力により駆動され、上部旋回体２０を左右方向に旋回させる駆動源として用いられる。旋回機構２６は、旋回用電動機２５の回転を減速する減速機構を含み、旋回用電動機２５の駆動力により下部走行体１０に対して上部旋回体２０（旋回フレーム２１）を旋回駆動させるために用いられる。
【００１４】
また、上部旋回体２０には、ショベル機構３０が搭載されている。ショベル機構３０は、起伏可能なブーム３１と、ブーム３１を駆動するためのブームシリンダ３２と、ブーム３１の先端部近傍に回転自在に軸支されたアーム３３と、アーム３３を駆動するためのアームシリンダ３４と、アーム３３の先端に回転可能に軸支されたバケット３５と、バケット３５を駆動するためのバケットシリンダ３６等で構成されている。さらに、上部旋回体２０の旋回フレーム２１上には、油圧制御機構４０が搭載されている。油圧制御機構４０は、ブームシリンダ３２、アームシリンダ３４、バケットシリンダ３６を駆動制御するための油圧ポンプ４１及び各シリンダごとに設けられた油圧制御弁等で構成されている。
【００１５】
次に、図２を用いて、本実施形態による建設機械の駆動制御装置の構成について説明する。  
図２は、本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置の構成を示すシステムブロック図である。なお、図２において、太い実線は機械的駆動系統を、中くらいの実線は油圧駆動系統を、細い実線は電気的駆動系統を、点線は制御信号系を示している。また、図１と同一符号は、同一部分を示している。
【００１６】
エンジン２２の駆動力は、油圧ポンプ４１に伝達される。油圧制御弁４２は、図示しない操作手段からの動作指令に応じて、ブームシリンダ３２、アームシリンダ３４及びバケットシリンダ３６への動作油の吐出量及び吐出方向を制御する。また、エンジン２２の駆動力は、増速機構２９を介して発電機２３に伝達される。発電機２３は所定の交流電力を発生し、発生された交流電力はコンバータ２７により直流に変換され、バッテリ２４に蓄えられる。
【００１７】
一方、コンバータ２７又はバッテリ２４からの直流電力は、制御器５５により制御される旋回用インバータ２８ａにより所定の電圧及び周波数のパルス信号に変換され、旋回用電動機２５に入力される。同様に、コンバータ２７又はバッテリ２４からの直流電力は、制御器５５により制御される右走行用インバータ２８ｂおよびに左走行用インバータ２８ｃより所定の電圧及び周波数のパルス信号に変換され、右走行用電動機１３および左走行用電動機１４にそれぞれ入力される。また、各電動機１３，１４，２５は減速時には発電機特性で使用し、各電動機１３，１４，２５により回生された電力を直流に変換してバッテリ２４に蓄える。
【００１８】
操作装置５４は、右旋回・左旋回を指示する旋回操作レバーと、前進・後進を指示する走行操作レバーからなる。なお、走行操作レバーは、右走行レバーと、左走行レバーとからなる。旋回操作レバーは、通常は中立位置にあり、中立位置から右に傾けることで右旋回を指示し、左に傾けることで左旋回を指示する。中立位置から右方向若しくは左方向への傾け量が左右旋回操作信号として制御器５５に入力する。走行操作レバーは、通常は中立位置にあり、中立位置から前方に傾けることで前進を指示し、後方に傾けることで後進を指示する。中立位置から前方向若しくは後方向への傾け量が前後進操作信号として制御器５５に入力する。
【００１９】
制御器５５は、操作装置５４の旋回操作レバーからの左右旋回操作信号に基づいて、旋回用電動機２５のトルクＴが所定トルクとなるように、旋回用インバータ２８ａが出力するパルス信号の電圧及び周波数を制御する。また、旋回用電動機２５は、その出力軸の回転数を検出する回転数検出器２５ｓを備えている。回転数検出器２５ｓは、例えば、レゾルバ等を用いている。回転数検出器２５ｓの出力信号は、制御器５５に入力する。制御器５５は、回転数検出器２５ｓで検出された旋回用電動機２５の回転数Ｎに応じて、旋回用電動機２５の出力トルクＴを制御する。
【００２０】
また、制御器５５は、操作装置５４の走行操作レバーからの前後進操作信号に基づいて、右走行用電動機１３や左走行用電動機１４のトルクＴが所定トルクとなるように、右走行用インバータ２８ｂや左走行用インバータ２８ｃが出力するパルス信号の電圧及び周波数を制御する。また、右走行用電動機１３及び左走行用電動機１４は、それぞれ、その出力軸の回転数を検出する回転数検出器１３ｓ，１４ｓを備えている。回転数検出器１３ｓ，１４ｓは、例えば、レゾルバ等を用いている。回転数検出器１３ｓ，１４ｓの出力信号は、それぞれ、制御器５５に入力する。制御器５５は、回転数検出器１３ｓ，１４ｓで検出された右走行用電動機１３及び左走行用電動機１４の回転数Ｎに応じて、右走行用電動機１３及び左走行用電動機１４の出力トルクＴを制御する。
【００２１】
次に、図３を用いて、本実施形態による建設機械の駆動制御装置による制御動作について説明する。図３は、旋回駆動制御時における旋回用電動機２５の回転数ＮとトルクＴの関係を示している。  
図３は、本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置による旋回駆動制御時の回転数ＮとトルクＴの説明図である。
【００２２】
図３において、回転数Ｎが正の領域は右旋回、回転数Ｎが負の領域は左旋回とする。また、第１象限は右旋回加速時に旋回用電動機２５を電動機特性で使用する場合を示し、第４象限は右旋回減速時に旋回用電動機２５を発電機特性で使用する場合を示している。第３象限は左旋回加速時に旋回用電動機２５を電動機特性で使用する場合を示し、第２象限は左旋回減速時に旋回用電動機２５を発電機特性で使用する場合を示している。
【００２３】
図３に実線で示すように、第１象限及び第３象限に示す旋回加速時には、所定回転数未満の領域では旋回用電動機２５の出力トルクが一定となり、所定回転数以上の領域では回転数の増加に応じて出力トルクが減少するように、制御器５５は旋回用インバータ２８ａを制御する。また、第４象限に示す旋回減速時には、電動機を発電機特性で使用し、図３に実線で示すように、電動機の吸収トルクを回転数Ｎ０からＮ１の範囲では回転数に関係なく一定値になるように、制御器５５は旋回用インバータ２８ａを制御する。
【００２４】
さらに、本実施形態では、制御器５５は、オペレータによって旋回操作レバーより与えられる旋回指令入力がある一定値以下のとき（例えば、旋回操作レバーを、右側に傾けて右旋回モードとした状態から、中立位置付近まで戻したとき）は、以下のように、トルクＴを制御する。すなわち、オペレータによって旋回操作レバーより与えられる旋回指令入力がある一定値以下のときは、制御器５５は、停止指令と判断し、電動機の吸収トルクを回転数Ｎ０からＮ１の範囲では図３に実線で示すように、回転数に関係なく一定値に制御し、回転数Ｎ１以下では図３に一点鎖線で示すように、回転数Ｎに比例してトルクＴが減少するように制御する。第２象限についても、回転数の符号が逆転するだけで制御内容は同一である。
【００２５】
すなわち、オペレータによって旋回操作レバーより与えられる旋回指令入力がある一定値以下のときは、停止指令であると判断して、回転数Ｎが０に近づいたとき（回転数Ｎ１以下）では、一点鎖線で示すように、徐々にトルクＴを減少することで、被駆動体である上部旋回体の停止時に、振動的になったり、ショックが発生することを防止できる。すなわち、上部旋回体の慣性が大きいときにオペレータが上部旋回体を停止しようと意図したとき、図３に実線で示すように、旋回用電動機の低回転域におけるトルクを最大トルクにて右旋回停止を行った場合には、電動機の応答遅れの影響で左旋回方向に揺り戻しを生じ、さらに、この揺り戻しを感知して、電動機には左旋回を止める方向に最大トルクが生じるため、振動的になる。それに対して、旋回用電動機の低回転域におけるトルクを回転数に応じて徐々に減少することで、左旋回方向への揺り戻しが生じないため、振動的になるのを防止して、速やかに停止することができる。
【００２６】
また、被駆動体の慣性が小さいときにオペレータが上部旋回体を停止しようと意図したとき、図３に実線で示すように、旋回用電動機の低回転域におけるトルクを最大トルクにて停止を行った場合には、ゼロ速度になる前に、急激に最大トルクが作用するため、停止時にショックが発生する。それに対して、旋回用電動機の低回転域におけるトルクを回転数に応じて徐々に減少することで、急激に停止するのを防止して、速やかに停止することができる。
【００２７】
なお、図３に示すトルク−回転数特性は、本実施形態における旋回システムの最大トルクＴ０で制御する場合を表したものである。例えば、旋回操作レバーを、右方向若しくは左方向に最大に傾けたときは、最大トルクＴ０で制御し、旋回操作レバーを、右方向若しくは左方向に最大傾け角の半分の角度で傾けたときは、最大トルクをＴ０／２で制御するように、最大トルクを、旋回操作レバーの傾け角に応じて可変できるものである。
【００２８】
次に、図４を用いて、本実施形態による建設機械の駆動制御装置による他の制御動作について説明する。図４は、走行駆動制御時における右走行用電動機１３の回転数ＮとトルクＴの関係を示している。  
図４は、本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置による走行駆動制御時の回転数ＮとトルクＴの説明図である。
【００２９】
図４において、回転数Ｎが正の領域は前進、回転数Ｎが負の領域は後進とする。また、第１象限は前進加速時に右走行用電動機１３を電動機特性で使用する場合を示し、第４象限は前進減速時に右走行用電動機１３を発電機特性で使用する場合を示している。第３象限は後進加速時に右走行用電動機１３を電動機特性で使用する場合を示し、第２象限は後進減速時に右走行用電動機１３を発電機特性で使用する場合を示している。なお、左走行用電動機１４についても、同様のトルク−回転数特性により制御できるものである。
【００３０】
図４に実線で示すように、第１象限及び第３象限に示す前後進加速時には、所定回転数未満の領域では右走行用電動機１３の出力トルクが一定となり、所定回転数以上の領域では回転数の増加に応じて出力トルクが減少するように、制御器５５は右走行用インバータ２８ｂを制御する。また、第４象限に示す前進減速時には、電動機を発電機特性で使用し、図４に実線で示すように、電動機の吸収トルクを回転数Ｎ２からＮ３の範囲では回転数に関係なく一定値になるように、制御器５５は右走行用インバータ２８ｂを制御する。
【００３１】
さらに、本実施形態では、制御器５５は、オペレータによって走行操作レバーより与えられる走行指令入力がある一定値以下のとき（例えば、走行操作レバーを、右側に傾けて前進モードとして状態から、中立位置付近まで戻したとき）は、以下のように、トルクＴを制御する。すなわち、オペレータによって走行操作レバーより与えられる走行指令入力がある一定値以下のときは、制御器５５は、停止指令と判断し、電動機の吸収トルクを回転数Ｎ０からＮ１の範囲では図４に実線で示すように、回転数に関係なく一定値に制御し、回転数Ｎ１以下では図４に一点鎖線で示すように、回転数Ｎに比例してトルクＴが減少するように制御する。第２象限についても、回転数の符号が逆転するだけで制御内容は同一である。
【００３２】
すなわち、オペレータによって走行操作レバーより与えられる走行指令入力がある一定値以下のときは、停止指令であると判断して、回転数Ｎが０に近づいたとき（回転数Ｎ３以下）では、一点鎖線で示すように、徐々にトルクＴを減少することで、被駆動体である下部走行体及び上部旋回体の停止時に、振動的になったり、ショックが発生することを防止できる。すなわち、下部走行体及び上部旋回体の慣性が大きいときにオペレータが下部走行体を停止しようと意図したとき、図４に実線で示すように、走行用電動機の低回転域におけるトルクを最大トルクにて停止を行った場合には、電動機の応答遅れの影響で後進方向に揺り戻しを生じ、さらに、この揺り戻しを感知して、電動機には後進を止める方向に最大トルクが生じるため、振動的になる。それに対して、走行用電動機の低回転域におけるトルクを回転数に応じて徐々に減少することで、後進方向への揺り戻しが生じないため、振動的になるのを防止して、速やかに停止することができる。
【００３３】
また、被駆動体の慣性が小さいときにオペレータが下部走行体を停止しようと意図したとき、図４に実線で示すように、走行用電動機の低回転域におけるトルクを最大トルクにて停止を行った場合には、ゼロ速度になる前に、急激に最大トルクが作用するため、停止時にショックが発生する。それに対して、走行用電動機の低回転域におけるトルクを回転数に応じて徐々に減少することで、急激に停止するのを防止して、速やかに停止することができる。
【００３４】
なお、図４に示すトルク−回転数特性は、本実施形態における走行システムの最大トルクＴ０で制御する場合を表したものである。例えば、走行操作レバーを、前方若しくは後方に最大に傾けたときは、最大トルクＴ０で制御し、走行操作レバーを、右方向若しくは左方向に最大傾け角の半分の角度で傾けたときは、最大トルクをＴ０／２で制御するように、最大トルクを、走行操作レバーの傾け角に応じて可変できるものである。
【００３５】
次に、図５を用いて、本実施形態による建設機械の駆動制御装置によるその他の制御動作について説明する。図５は、旋回駆動制御時における旋回用電動機２５の回転数ＮとトルクＴの他の関係を示している。  
図５は、本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置による他の旋回駆動制御時の回転数ＮとトルクＴの説明図である。
【００３６】
図５において、回転数Ｎが正の領域は右旋回、Ｎが負の領域は左旋回とする。図５に実線で示すように、第１象限及び第３象限に示す旋回加速時には、所定回転数未満の領域では旋回用電動機２５の出力トルクが一定となるように、所定回転数以上の領域では回転数の増加に応じて出力トルクが減少するように制御器５５は制御する。また、第４象限に示す旋回減速時には、電動機を発電機特性で使用し、電動機の吸収トルクを回転数Ｎ０からＮ１の範囲では回転数に関係なく一定値に制御する。
【００３７】
一方、オペレータによって旋回操作レバーより与えられる旋回指令入力がある一定値以下のときは、停止指令と判断し、制御器５５は、電動機の吸収トルクを回転数Ｎ０からＮ１の範囲では回転数に関係なく一定値に制御し、回転数Ｎ１から回転数Ｎ４の範囲では、図５の一点鎖線で示すように回転数に比例するように制御する。そして、回転数Ｎ４以下ではトルク制御から回転数制御へ移行し、制御器５５は、回転数がゼロとなるように制御する。第２象限についても、回転数の符号が逆転するだけで制御内容は同一である。
【００３８】
本実施形態は、特に、上部旋回体の慣性が大きい場合に有効である。すなわち、上部旋回体の慣性が大きいときにオペレータが上部旋回体を停止しようと意図したとき、図５に実線で示すように、旋回用電動機の低回転域におけるトルクを最大トルクにて停止を行った場合には、振動的になりやすい。それに対して、旋回用電動機の低回転域におけるトルクを回転数に応じて徐々に減少し、所定回転数Ｎ４以下では回転数が０となるように制御することで、左旋回方向への揺り戻しが生じないため、振動的になるのを防止して、速やかに停止することができる。
【００３９】
次に、図６を用いて、本実施形態による建設機械の駆動制御装置によるさらにその他の制御動作について説明する。図６は、走行駆動制御時における右走行用電動機１３の回転数ＮとトルクＴの他の関係を示している。なお、左走行用電動機１４の制御も同様である。  
図６は、本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置による他の走行駆動制御時の回転数ＮとトルクＴの説明図である。
【００４０】
図６において、回転数Ｎが正の領域は前進、Ｎが負の領域は後進とする。図６に実線で示すように、第１象限及び第３象限に示す前進加速時には、所定回転数未満の領域では右走行用電動機１３の出力トルクが一定となるように、所定回転数以上の領域では回転数の増加に応じて出力トルクが減少するように制御器５５は制御する。また、第４象限に示す前進減速時には、電動機を発電機特性で使用し、電動機の吸収トルクを回転数Ｎ０からＮ１の範囲では回転数に関係なく一定値に制御する。
【００４１】
一方、オペレータによって走行操作レバーより与えられる走行指令入力がある一定値以下のときは、停止指令と判断し、制御器５５は、電動機の吸収トルクを回転数Ｎ２からＮ３の範囲では回転数に関係なく一定値に制御し、回転数Ｎ３から回転数Ｎ５の範囲では、図６の一点鎖線で示すように回転数に比例するように制御する。そして、回転数Ｎ５以下ではトルク制御から回転数制御へ移行し、制御器５５は、回転数がゼロとなるように制御する。第２象限についても、回転数の符号が逆転するだけで制御内容は同一である。
【００４２】
本実施形態は、特に、下部走行体及び上部旋回体の慣性が大きい場合に有効である。すなわち、下部走行体及び上部旋回体の慣性が大きいときにオペレータが下部走行体を停止しようと意図したとき、図６に実線で示すように、走行用電動機の低回転域におけるトルクを最大トルクにて停止を行った場合には、振動的になりやすい。それに対して、走行用電動機の低回転域におけるトルクを回転数に応じて徐々に減少し、所定回転数Ｎ５以下では回転数が０となるように制御することで、後進方向への揺り戻しが生じないため、振動的になるのを防止して、速やかに停止することができる。
【００４３】
以上説明したように、本実施形態によると、発電動作時に低回転数側では、トルクを減少するように制御することで、被駆動体の停止時に、振動的になったり、ショックが発生することを防止できる。
【００４４】
次に、図７を用いて、本発明の他の実施形態による建設機械の駆動制御装置の構成及び動作について説明する。なお、本実施形態による建設機械の駆動制御装置を用いる建設機械の構成は、図１に示したものと同様である。  
図７は、本発明の他の実施形態による建設機械の駆動制御装置の構成を示すシステムブロック図である。なお、図２と同一符号は、同一部分を示している。
【００４５】
本実施形態では、エンジン２２の代わりに外部電源５１より電力を得ており、コンバータ２７を介してバッテリ２４に蓄電する。また、油圧ポンプ４１は、油圧ポンプ用インバータ５２により制御される油圧ポンプ用電動機５３によって駆動される。
【００４６】
制御器５５は、図３若しくは図５に示したトルク−回転数特性により、旋回用電動機２５を制御し、図４若しくは図６に示したトルク−回転数特性により、右走行用電動機１３や左走行用電動機１４を制御する。
【００４７】
本実施形態においても、被駆動体の停止時に、振動的になったり、ショックが発生することを防止できる。
【００４８】
さらに、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施形態における構成に何ら限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置を用いる建設機械の構成を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置の構成を示すシステムブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置による旋回駆動制御時の回転数ＮとトルクＴの説明図である。
【図４】本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置による走行駆動制御時の回転数ＮとトルクＴの説明図である。
【図５】本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置による他の旋回駆動制御時の回転数ＮとトルクＴの説明図である。
【図６】本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置による他の走行駆動制御時の回転数ＮとトルクＴの説明図である。
【図７】本発明の他の実施形態による建設機械の駆動制御装置の構成を示すシステムブロック図である。
【符号の説明】
【００５０】
１０…下部走行体
１１…クローラ
１２…クローラフレーム
１３…右走行用電動機
１３ｓ，１４ｓ，２５ｓ…回転数検出器
１４…左走行用電動機
２０…上部旋回体
２１…旋回フレーム
２２…エンジン
２３…発電機
２４…バッテリ
２５…旋回用電動機
２６…旋回機構
２７…コンバータ
２８ａ…旋回用インバータ
２８ｂ…右走行用インバータ
２８ｃ…左走行用インバータ
２９…増速機構
３０…ショベル機構
３１…ブーム
３２…ブームシリンダ
３３…アーム
３４…アームシリンダ
３５…バケット
３６…バケットシリンダ
４０…油圧制御機構
４１…油圧ポンプ
４２…油圧制御部
５１…外部電源
５４…操作装置
５５…制御器
【図１】
0004515369.tif 000002
【図２】
0004515369.tif 000003
【図３】
0004515369.tif 000004
【図４】
0004515369.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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