(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウインドウガラスによる挟まれが発生した際にウインドウガラスを駆動するモータの駆動を停止又は逆転する挟まれ防止機能を有する駆動制御手段と、モータの回転に対応したデータと挟まれの有無を決定するための閾値とを比較判定し、その差分が許容変化量を超えた場合に、前記閾値を更新する閾値更新処理を行う判定更新手段とを備えるウインドウガラスの挟持有無検出装置において、
ウインドウガラスが開閉動作する際における車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を少なくとも含む車両環境パラメータ検出手段を備え、前記走行状態を含む車両環境パラメータが所定条件を満たしていない場合は、前記判定更新手段は閾値更新処理を行わず、
ウインドウガラスの動作中において、前記車両環境パラメータに基づいて車両に関する状態変化があったか否かを判定する状態変化検出手段を更に備え、前記状態変化検出手段が車両に関する状態変化を検出した際には、前記判定更新手段は閾値更新処理を行わないことを特徴とするウインドウガラスの挟持有無検出装置。
【請求項２】
前記車両の走行状態における所定条件は、車両が停車中か否かであり、車両が走行中のときには、前記判定更新手段は閾値更新処理を行わないことを特徴とする請求項１に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置。
【請求項３】
ウインドウガラスによる挟まれが発生した際にウインドウガラスを駆動するモータの駆動を停止又は逆転する挟まれ防止機能を有する駆動制御手段と、モータの回転に対応したデータと挟まれの有無を決定するための閾値とを比較判定し、その差分が許容変化量を超えた場合に、前記閾値を更新する閾値更新処理を行う判定更新手段とを備えるウインドウガラスの挟持有無検出装置において、
ウインドウガラスが開閉動作する際における車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を少なくとも含む車両環境パラメータ検出手段を備えると共に、前記閾値は、車両環境パラメータ検出手段から検出される検出結果に対応した状況対応閾値として複数設定されており、前記判定更新手段は、車両環境パラメータ検出手段の検出結果に応じて、モータの回転に対応したデータと状況対応閾値のうち何れか１つとを比較判定し、その差分が許容変化量を超えた場合に、当該状況対応閾値を更新し、
ウインドウガラスの動作中において、前記走行状態を含む車両環境パラメータに基づいて車両に関する状態変化があったか否かを判定する状態変化検出手段を更に備え、前記状態変化検出手段が車両に関する状態変化を検出した際には、前記判定更新手段は閾値更新処理を行わないことを特徴とするウインドウガラスの挟持有無検出装置。
【請求項４】
前記車両環境パラメータ検出手段は、ドアの開閉状態を検出するためのドア状態検出手段、バッテリ電圧を検出するためのバッテリ電圧検出手段、外部の温度状況を検出するための温度検出手段、車両に加わる加速度を検出する加速度検出手段のうち少なくとも何れか１つを更に含む請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ウインドウガラスの挟持有無検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両には、ウインドウガラスをモータ等の駆動力によって昇降させるパワーウインドウ装置を備えたものがある。このパワーウインドウ装置では、各ドアに設けられたスイッチの操作によってモータを駆動し、ウインドウガラスを昇降させるようになっている。
【０００３】
ところで、このようなパワーウインドウ装置は、挟まれ防止機能を備えているものが多い。詳述すると、この挟まれ防止機能は、ウインドウガラスが閉動作を行っている途中において、該ガラスと窓枠の間に例えば異物が挟まって、それ以上の閉動作が不能となったとき、制御回路がその挟まりを検出する。そして、ウインドウガラスを逆方向たる開く方向に動作させて挟まった異物を開放させるものである。
【０００４】
この異物が挟まったことの検出には、例えば、パルス検知方式がある。パルス検知方式は、ウインドウガラスを開閉するモータの回転速度を検出し、その検出速度に比例した周期のパルス信号を生成することによって行われる。このパルスの周期（モータの回転速度）の変動を利用して制御回路では挟まれ検出が行われる。
【０００５】
そして、この挟まれ検出を、異なる車種又は車両にそれぞれ対応させたり、車両の経時変化をキャンセルし、常に安定した動作を成立させるために、前記挟まれ状態の有無を判別するための閾値を随時変更させるシステム（所謂、学習制御）が知られている。
【０００６】
この学習制御においては、ウインドウガラスの開閉時におけるパルス信号に基づいたデータ（パルス周期）が、現在の閾値と比較される。そして、その差分が所定値以上の変化があったと判断されると、前記取得データを元に新しい閾値が更新設定される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ウインドウガラスの開閉時において、同ウインドウガラスに掛かる負荷は、例えば、ドアの開閉状態の違いや、車両の走行状態の違い等によって変化する。特に、車両の走行状態においては、常に路面の状況は変化するため、ウインドウガラスに掛かる負荷は一律にはならない。例えば、車両が悪路を走っていると、車両停車時よりもウインドウガラスへ掛かる負荷は大きくなる。
【０００８】
この結果、前記車両走行時等に検出された異常データで、所定値以上の変化があったとして閾値を更新してしまうと、車両停止時等において、異物が挟まれているにも関わらず、挟まれを検出しないという問題があった。
【０００９】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、閾値更新のための学習制御を行う場合、ウインドウガラスの開閉が行われる際の状況の判定に基づいて、閾値の更新を正確に行うことができ、高精度な挟まれ検出を実現できるウインドウガラスの挟持有無検出装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、ウインドウガラスによる挟まれが発生した際にウインドウガラスを駆動するモータの駆動を停止又は逆転する挟まれ防止機能を有する駆動制御手段と、モータの回転に対応したデータと挟まれの有無を決定するための閾値とを比較判定し、その差分が許容変化量を超えた場合に、前記閾値を更新する閾値更新処理を行う判定更新手段とを備えるウインドウガラスの挟持有無検出装置において、ウインドウガラスが開閉動作する際における車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を少なくとも含む車両環境パラメータ検出手段を備え、前記走行状態を含む車両環境パラメータが所定条件を満たしていない場合は、前記判定更新手段は閾値更新のための閾値更新処理を行わず、ウインドウガラスの動作中において、前記車両環境パラメータに基づいて車両に関する状態変化があったか否かを判定する状態変化検出手段を更に備え、前記状態変化検出手段が車両に関する状態変化を検出した際には、前記判定更新手段は閾値更新処理を行わないことを要旨とする。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１において、前記車両の走行状態における所定条件は、車両が停車中か否かであり、車両が走行中のときには、前記判定更新手段は閾値更新のための閾値更新処理を行わないことを要旨とする。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、ウインドウガラスによる挟まれが発生した際にウインドウガラスを駆動するモータの駆動を停止又は逆転する挟まれ防止機能を有する駆動制御手段と、モータの回転に対応したデータと挟まれの有無を決定するための閾値とを比較判定し、その差分が許容変化量を超えた場合に、前記閾値を更新する閾値更新処理を行う判定更新手段とを備えるウインドウガラスの挟持有無検出装置において、ウインドウガラスが開閉動作する際における車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を少なくとも含む車両環境パラメータ検出手段を備えると共に、前記閾値は、車両環境パラメータ検出手段から検出される検出結果に対応した状況対応閾値として複数設定されており、前記判定更新手段は、車両環境パラメータ検出手段の検出結果に応じて、モータの回転に対応したデータと状況対応閾値のうち何れか１つとを比較判定し、その差分が許容変化量を超えた場合に、当該状況対応閾値を更新し、ウインドウガラスの動作中において、前記走行状態を含む車両環境パラメータに基づいて車両に関する状態変化があったか否かを判定する状態変化検出手段を更に備え、前記状態変化検出手段が車両に関する状態変化を検出した際には、前記判定更新手段は閾値更新処理を行わないことを要旨とする。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項において、前記車両環境パラメータ検出手段は、ドアの開閉状態を検出するためのドア状態検出手段、バッテリ電圧を検出するためのバッテリ電圧検出手段、外部の温度状況を検出するための温度検出手段、車両に加わる加速度を検出する加速度検出手段のうち少なくとも何れか１つを更に含むことを要旨とする。
【００１５】
（作用）
請求項１の発明によれば、閾値更新の学習制御において、モータの回転に対応したデータが判定更新手段にて、閾値と比較される際には、車両環境パラメータ検出手段にて検出された車両環境パラメータが所定条件を満たしているかが判定される。そして、少なくとも閾値の更新への影響が大きい走行状態の検出結果が所定条件を満たしていない場合は、判定更新手段による閾値更新処理は行われない。その一方で、走行状態を含む車両環境パラメータが所定条件を満たしている場合には判定更新手段による前記閾値更新処理が行われる。従って、所定条件下のみで行われる閾値の更新は正確にされるとともに、ウインドウガラスによる挟まれが判定される際に、誤った閾値が更新されたことによる誤作動は発生しない。
また、ウインドウガラスの動作中において、異常なデータが検出されやすい車両に関する状態変化時のデータが新閾値として更新されることはない。
【００１６】
請求項２の発明によれば、閾値更新のためのデータとしては不適である異常なデータが検出され易い車両の走行が走行状態検出手段で検出された際には、前記判定更新手段による閾値更新処理は行われない。
【００１７】
請求項３の発明によれば、閾値更新の学習制御において、車両環境パラメータ検出手段で検出されたそれぞれの車両環境パラメータの状況に応じて、判定更新手段にて、モータの回転に対応したデータと複数の状況対応閾値のうち何れか１つと比較判定が行われる。従って、それぞれの車両の状態に応じて閾値の更新は正確に行われる。また、挟まれ検出の場合は、状況対応閾値の何れか１つと車両環境パラメータの状況に応じたデータとが比較される。
また、ウインドウガラスの動作中において、異常なデータが検出されやすい車両に関する状態変化時のデータが新閾値として更新されることはない。
【００１８】
請求項４の発明によれば、ウインドウガラス開閉時における車両環境パラメータの検出には、ドア状態検出手段、バッテリ電圧検出手段、温度検出手段、加速度検出手段のうち少なくとも何れか１つが更に含まれているため、データ取得の状況がより詳しく検出され、閾値の更新が正確に行われる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明を車両のサイドドアのパワーウインドウ装置に具体化した一実施形態を図１〜図３に従って説明する。
【００２１】
図１はパワーウインドウ装置の電気的構成を示すブロック図である。
同図において、駆動制御手段、判定更新手段及び状態変化検出手段としてのコントローラ１１は演算部１２、記憶部１３を備えている。演算部１２は各種の演算を行うようにされている。又、記憶部１３は演算部１２による演算結果等を記憶する書き換え可能なメモリ部（ＲＡＭ）と、各種制御プログラムを記憶する読み出し専用のメモリ部（ＲＯＭ）と、電気的に書き込み／消去可能な不揮発性のメモリ部（ＥＥＰＲＯＭ）とを備えている。
【００２２】
下降スイッチ、上昇スイッチ、自動操作スイッチ（オートスイッチ）からなるウインドウスイッチとしてのパワーウインドウスイッチ１５は、入力回路１６を介してコントローラ１１に接続されている。パワーウインドウスイッチ１５は、図２に示すようにドア１７の内側面に設けられている。前記上昇スイッチはウインドウガラス１８を閉まる方向（上方）に作動させるためのスイッチであり、下降スイッチはウインドウガラス１８を開く方向（下方）に作動させるためのスイッチである。両スイッチは、２段クリック式であり揺動型のパワーウインドウスイッチ１５を選択的に切換操作、即ち、一側側（ダウン側）若しくは他側側（アップ側）を一段押圧することにより、オン・オフ操作される。
【００２３】
また、前記オートスイッチは、パワーウインドウスイッチ１５のダウン側若しくはアップ側を２段押圧する操作に基づいてウインドウガラス１８を全開・全閉状態に作動させるためのスイッチである。
【００２４】
一方、ウインドウガラス１８を上昇又は下降させるためのモータとしての駆動モータ１９は、直流モータから構成され、駆動回路としてのドライブ・切換回路２０を介して前記コントローラ１１に接続されている。前記ドライブ・切換回路２０は、コントローラ１１からの駆動制御信号に基づいて、駆動モータ１９に対して駆動電源の供給又は停止を行うと共に正転又は逆転を行うための回路を切り換える。即ち、前記上昇・下降スイッチの操作信号たるアップ若しくはダウン信号に基づくコントローラ１１からの制御駆動信号に応答して、ドライブ・切換回路２０は駆動モータ１９を駆動させる。そして、ウインドウガラス１８を上昇又は下降させるようになっている。
【００２５】
前記駆動モータ１９の近傍には、パルスセンサ２２が配設されている。このパルスセンサ２２は入力回路２３を介してコントローラ１１に接続されており、駆動モータ１９の駆動（回転）に応じてパルス信号（以下、単に「パルス」という）をコントローラ１１へ出力するようになっている。そして、駆動モータ１９の回転速度に比例したパルス周期の長短に基づいて、コントローラ１１ではウインドウガラス１８の挟まれを検出する。
【００２６】
前記コントローラ１１には、リミットスイッチ２４が入力回路２５を介して接続されている。そして、前記ウインドウガラス１８がその移動可能な範囲の全閉位置または全開位置に到達したときは、前記リミットスイッチ２４がオンされて、そのオン信号がコントローラ１１に出力されるようになっている。又、そのオン信号に基づいてコントローラ１１からドライブ・切換回路２０に制御信号が出力され、駆動モータ１９の駆動は停止されるようになっている。
【００２７】
前記コントローラ１１には、車両環境パラメータ検出手段及び走行状態検出手段としての車速センサ２６が入力回路２７を介して接続されている。前記車速センサ２６は車両の走行状態を検出してその車速に応じた検出信号をコントローラ１１に出力するようになっている。前記車両の走行状態が車両環境パラメータに相当する。
【００２８】
また、ドア１７には、車両環境パラメータ検出手段及びドア状態検出手段としてのドアスイッチ２８が設けられており、同ドアスイッチ２８は、入力回路２９を介してコントローラ１１に接続されている。ドアスイッチ２８は、ドアが開放状態のときオフとなり、ドアが閉鎖状態のときオンとなる。前記ドアの開閉状態が車両環境パラメータに相当する。
【００２９】
次に、本実施形態における挟まれ検出の処理について説明する。
本実施形態では、挟まれ防止機能としてはパルス検知方式をとっており、パルスセンサ２２にて生成され、駆動モータ１９の回転速度に比例した周期のパルス信号に基づいている。即ち、一般に、モータ１９の回転速度が速いとパルス周期は短く、反対に遅いとパルス周期は長くなり、このパルス周期の変動を利用している。なお、本実施形態では、パルス周期がモータの回転に対応したデータに相当する。
【００３０】
詳述すると、今、駆動モータ１９が一定の回転速度でウインドウガラス１８を閉める方向に閉動作させているとき、その時々に出力されるパルス周期は一定となる。そして、今出力された実パルスのパルス周期Ｔ0 と、その今出力されたパルスより数えてＮ−１個前までの各パルスのパルス周期Ｔ1 〜ＴN-1 とを合計し、その合計値をＮで割る。即ち、平均パルス周期Ｐ0 （＝［Ｔ0 ＋Ｔ1 ＋・・・＋ＴN-1 ］／Ｎ）を求める。すると、パルス周期が常に一定ならば、平均パルス周期Ｐ0 も一定となる。
【００３１】
そして、その時々で求めた平均パルス周期Ｐ0 に対して、予め定めた閾値係数Ａを掛けた値を閾値Ｐ0S（＝Ａ＊Ｐ0 ）として求める。この閾値Ｐ0Sは、その時々における挟み込みの有無を決定するための基準値となるものである。なお、前記閾値Ｐ0Sに係る閾値係数Ａは記憶部１３のＥＥＰＲＯＭに格納されている。
【００３２】
そして、そのときに求められたパルス周期Ｔ0 と、前記閾値Ｐ0Sとを比較する。その結果、実パルス周期Ｔ0 が前記閾値Ｐ0Sよりも大きいときは（Ｔ0 ＞Ｐ0S、即ちＰ0S−Ｔ0 ＜０）、演算部１２は何かが挟まったと判断して、ウインドウガラス１８を停止又は逆転動作（開く方向への動作）をするようにドライブ・切換回路２０に制御信号を出力する。反対に、そのときの実パルス周期Ｔ0 が閾値Ｐ0S以下（Ｔ0 ≦Ｐ0S、即ちＰ0S−Ｔ0 ≧０）のときには、演算部１２は何も挟まっていないと判断する。
【００３３】
従って、演算部１２による挟まれ検出は、現在の回転速度に基づくパルスと、所定範囲の過去から現在に至るまでに得た回転速度に基づくパルスとの比較により行っている。
【００３４】
次に、挟まれ検出の処理とともに、本実施形態における挟まれ防止機能の学習制御、即ち、閾値Ｐ0Sの更新を判定する処理について図３に示すフローチャートに従って説明する。なお、このフローチャートは演算部１２が実行する処理を示したものである。
【００３５】
このフローチャートは、アップ信号又はダウン信号を入力すると、起動する。
すなわち、パワーウインドウスイッチ１５からコントローラ１１に操作信号たるダウン信号が入力されると、コントローラ１１はドライブ・切換回路２０へ制御駆動信号を出力する。すると、ドライブ・切換回路２０はその信号に基づいて駆動モータ１９を駆動させ、ウインドウガラス１８を下降させる（ステップ（以下、「Ｓ」と略す。）１０１）。そして、駆動モータ１９の回転駆動に基づいて、パルスセンサ２２は回転速度に比例した周期のパルスを生成し、コントローラ１１へ出力する。この結果、コントローラ１１では、閾値Ｐ0Sと比較するためのデータであるパルス周期の取得を開始する（Ｓ１０２）。
【００３６】
Ｓ１０３では、前述した挟まれ検出の処理（平均パルス周期Ｐ0 の算出等を含む）を行い、Ｓ１０３の後の処理では、閾値を随時更新する所謂学習制御を始める。即ち、Ｓ１０３において、まず挟まれ検出の処理として閾値Ｐ0Sと今回取得したパルスのパルス周期Ｔ0 との大小関係の比較をする。詳述すると、演算部１２は、記憶部１３のＥＥＰＲＯＭに記憶されている閾値係数Ａを読み出す。その後、前記閾値係数Ａと平均パルス周期Ｐ0 とを掛けることにより閾値Ｐ0Sを算出し、閾値Ｐ0Sからパルス周期Ｔ0 を引いた値が、０より小さいか否かを判定する（挟まれ検出を行う。）。前記パルス周期Ｔ0 が閾値Ｐ0Sを超えていた場合は（Ｐ0S−Ｔ0 ＜０、Ｓ１０３がＹＥＳ）、Ｓ１０４に進む。そして、ドライブ・切換回路２０に制御信号を出力し、ウインドウガラス１８を停止又は逆転動作（開く方向への動作）させる。
【００３７】
一方、Ｓ１０３において、パルス周期Ｔ0 が閾値Ｐ0Sを超えていなかった場合は（Ｐ0S−Ｔ0 ≧０、Ｓ１０３がＮＯ）、Ｓ１０５に進む。そして、演算部１２は今回のパルスのパルス周期Ｔ0 と閾値Ｐ0Sとの差分値が許容変化量Ｔｒｔｈを超えているか否かを判定する。なお、この許容変化量Ｔｒｔｈは、車両が停車中であり、且つドア１７の閉鎖状態の際に、車両の経時変化に対応させるために、閾値Ｐ0S（即ち閾値係数Ａ）の更新を判定するための定数で、実験値より決定される。又、前記許容変化量Ｔｒｔｈは予め記憶部１３のＲＯＭに記憶されている。
【００３８】
Ｓ１０５において、差分値が許容変化量Ｔｒｔｈを超えている（Ｐ0S−Ｔ0 ＞Ｔｒｔｈ、即ちＳ１０５がＹＥＳ）場合は、Ｓ１０６に進む。一方、前記Ｓ１０５において、差分値が許容変化量Ｔｒｔｈを超えていない（Ｐ0S−Ｔ0 ≦Ｔｒｔｈ、即ちＳ１０５がＮＯ）場合は、Ｓ１１０に移行する。
【００３９】
Ｓ１０６において、演算部１２はパルスが入力された際に車両が停車中であったか否かを判定する。即ち、車速センサ２６からコントローラ１１に入力される検出信号（以下、車速信号という。）に基づいて走行状態を判定する。そして、車速センサ２６からの車速信号に基づいて演算し、車速が０であると、即ち、車両が停車中である（Ｓ１０６がＹＥＳ）と判断すると、Ｓ１０７に進む。
【００４０】
前記Ｓ１０７において、演算部１２はパルスが入力された際にウインドウガラス１８が備えられたドア１７が閉鎖状態か否かを判定する。そして、ドアスイッチ２８がオンである、即ち、ドア１７が閉じられていると判断した場合は（Ｓ１０７がＹＥＳ）、Ｓ１０８に進む。そして、Ｓ１０８において、記憶部１３のＲＡＭに今回のパルス周期Ｔ0 を新閾値として一時的に記憶させ、Ｓ１１０に進む。
【００４１】
ここで、前記Ｓ１０６において、車速センサ２６からの車速信号に基づいて演算して、車速が０以外であると（Ｓ１０６がＮＯ）、即ち、車両が走行中であると判断した場合、及び前記Ｓ１０７において、ドアスイッチ２８からのドア信号がオフである、即ち、ドア１７が閉じられていないと判断した場合は（Ｓ１０７がＮＯ）、Ｓ１０９に移行する。そして、Ｓ１０９においては、車速センサ２６又はドアスイッチ２８からの信号に基づいた車両が走行中又はドア開放中であるとの情報を状態変化情報として記憶部１３のＲＡＭに一時的に記憶し、Ｓ１１０に進む。
【００４２】
そして、Ｓ１１０において、演算部１２はウインドウガラス１８の閉動作が終了したか否かを判定する。即ち、リミットスイッチ２４からのオン信号がコントローラ１１に入力されたか否かを判定する。リミットスイッチ２４からのオン信号を確認して、ウインドウガラス１８の閉動作が終了したと判断した場合は（Ｓ１１０がＹＥＳ）、Ｓ１１１に進む。
【００４３】
一方、リミットスイッチ２３からのオン信号が入力されていない場合、即ち、ウインドウガラス１８の閉動作が終了していない場合は（Ｓ１１０がＮＯ）、Ｓ１０２に戻る。
【００４４】
Ｓ１１１において、演算部１２は、記憶部１３のＲＡＭに新閾値のデータ（即ちパルス周期Ｔ0 ）が記憶されているか否かを判定する。前記ＲＡＭに新閾値のデータ（パルス周期Ｔ0 ）が記憶されていると判断した場合は（Ｓ１１１がＹＥＳ）、Ｓ１１２へ進み、ウインドウガラス１８の閉動作の間に車両に関する状態変化があったか否かを判定する。即ち、記憶部１３のＲＡＭに車速センサ２６又はドアスイッチ２８からの信号に基づいた車両が走行中又はドア開放との状態変化情報が記憶されているか否かを判定する。
【００４５】
そして、Ｓ１１２において、ＲＡＭに車両が走行中又はドア開との状態変化情報が記憶されていない、即ち、ウインドウガラス１８の閉動作中に、状態変化が無かったと判断した場合は（Ｓ１１２がＹＥＳ）、Ｓ１１３に進む。そして、Ｓ１１３において、ＲＡＭに一時的に記憶されていた今回のパルス周期Ｔ0 を新閾値Ｐ0Sとして更新する。そして、新閾値Ｐ0Sに係る閾値係数Ａ（＝Ｔ0 ／Ｐ0 ）を算出し、この値を記憶部１３のＥＥＰＲＯＭに書き込みすることにより、閾値係数Ａを更新し、このフローチャートを終了する。なお、本実施形態では、前記Ｓ１１３が閾値更新処理に相当する。
【００４６】
前記Ｓ１１２において、ＲＡＭに車両が走行中又はドア開との状態変化情報が記憶されている、即ち、ウインドウガラス１８の閉動作中に、状態変化があったと判断した場合は（Ｓ１１２がＮＯ）、Ｓ１１４に進む。そして、ＲＡＭに記憶されている新閾値のデータ（パルス周期Ｔ0 ）を破棄し、このフローチャートを終了する。
【００４７】
一方、前記Ｓ１１１において、前記ＲＡＭに新閾値のデータ（パルス周期Ｔ0 ）が記憶されていないと判断した場合は（Ｓ１１１がＮＯ）、このフローチャートを終了する。
【００４８】
従って、閾値Ｐ0S（閾値係数Ａ）の更新は、ウインドウガラス１８が閉動作する間、車両が停車中で且つドア１７が閉鎖状態であった場合のみ行われる。そして、ウインドウガラス１８の閉動作中に、車両が走行している場合や、たとえ車両が停止していてもドア１７が開放されている場合は、ＲＡＭに新閾値のデータ（今回のパルス周期Ｔ0 ）が記憶されず、閾値Ｐ0S（閾値係数Ａ）の更新は行われない。
【００４９】
さらに、ウインドウガラス１８の閉動作中に、車両の停止から走行又はその逆、及びドアの閉鎖から開放又はその逆の行為が行われた場合には、ＲＡＭに状態変化情報が記憶されているため、たとえ、ＲＡＭに新閾値のデータ（今回のパルス周期Ｔ0 ）が記憶されていたとしても、そのデータにて閾値の更新が行われることはない。
【００５０】
なお、本実施形態では、ウインドウガラス１８が閉動作する間において、車両停車中、且つドア１７が閉鎖状態のときが所定条件に相当する。
従って、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
【００５１】
（１）上記実施形態では、ウインドウガラス１８が閉動作をすると、挟まれ判定を最優先で実施した上で、演算部１２は車速センサ２６及びドアスイッチ２８からの車速信号及びドア信号に基づいて、車両の現在状況が閾値Ｐ0Sの更新に適した状態か否かを判定する。そして、ウインドウガラス１８が閉動作する間、車両が停車中で且つドア１７が閉鎖状態であったときのみに、ウインドウガラス１８の閉動作終了後に、閾値Ｐ0S（閾値係数Ａ）は更新される。このため、一定条件を満たした場合のみに行われる閾値Ｐ0S（閾値係数Ａ）の更新は車両の経時変化に対応して正確になされる。従って、ウインドウガラス１８による挟まれ検出の際に、従来と異なり誤った閾値Ｐ0S（閾値係数Ａ）が更新されたことによる誤作動は発生せず、高精度な挟まれ検出が実現できる。
【００５２】
（２）上記実施形態では、車両の走行中には、挟まれ判定のためのパルス周期Ｔ0 と閾値Ｐ0Sとの比較は行われる一方で、閾値更新のための新閾値（パルス周期Ｔ0 ）のＲＡＭへの記憶は行われない。この結果、ウインドウガラス１８の閉動作終了後に、閾値Ｐ0S（閾値係数Ａ）の更新が行われることはない。従って、車両が安定せず、異常なデータ（パルス周期Ｔ0 ）が最も検出され易い走行中において、閾値更新がされることはない。
【００５３】
（３）また、車両が停止中であっても、ドア１７が閉鎖状態でない場合は、閾値更新のための新閾値（パルス周期Ｔ0 ）はＲＡＭに記憶されず、閾値Ｐ0S（閾値係数Ａ）の更新は行われない。従って、例えば、異常なデータが検出され易いドア１７の開放時に閾値更新がされることはない。
【００５４】
（４）上記実施形態では、車速センサ２６とドアスイッチ２８にて、ウインドウガラス１８が閉動作する際の車両状況を検出し、その検出結果に基づいて演算部１２は、閾値Ｐ0S（閾値係数Ａ）の更新の元となる記憶判定、即ち、ＲＡＭに状態変化情報又は新閾値の何れかを記憶させる判定を行う。従って、前記車速センサ２６とドアスイッチ２８にて閾値Ｐ0S（閾値係数Ａ）の正確な更新を容易に実現できる。
【００５５】
（５）上記実施形態では、閾値Ｐ0S（閾値係数Ａ）の更新をする元となる、ＲＡＭへの記憶判定は車速センサ２６とドアスイッチ２８の双方からの検出結果に基づいて行われた。従って、例えば、ドアスイッチ２８でウインドウガラス１８が閉動作する際のドア状況を検出し、それのみに基づいて判定を行う場合と比較して、車速センサ２６の検出にて、閾値更新が可能な状態を絞り込むため、正確な閾値更新ができる。
【００５６】
（６）上記実施形態では、ＲＡＭに状態変化情報を記憶させ、ウインドウガラス１８の閉動作終了後に閾値更新の最終判断を行っている。このため、たとえ、ウインドウガラス１８の閉動作中に、ドア１７の閉鎖状態及び車両の停止状態と、ドア１７の開放状態や走行状態とがあった場合、ドア１７の閉鎖状態及び車両の停止状態中にＲＡＭに新閾値が記憶されたとしても、そのデータが新閾値として更新されることはない。即ち、例えば、異常なデータが検出され易いドア１７の開閉による衝撃が発生する虞がある状況や、車両の発車時等の状況では閾値更新がされることはない。
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を図４及び図５に基づいて説明する。
【００５７】
なお、第２実施形態においては、既に説明した実施形態の構成と同一構成又は相当する構成については、同一番号を付しその説明を省略する。また、本実施形態において、上記第１実施形態と異なる所は、挟み込みの有無を決定するための閾値の数である。
【００５８】
まず、本実施形態における挟まれ検出の処理について説明する。
本実施形態においては、その時々における挟み込みの有無を決定するための閾値は、停車中・ドア閉時閾値Ｐ0S1 、停車中・ドア開時閾値Ｐ0S2 、走行時用閾値Ｐ0S3 の３つ設定されている。即ち、前記閾値Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 に係る閾値係数は、前述した３つの閾値Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 に対応して、停車中・ドア閉時閾値係数Ａ１，停車中・ドア開時閾値係数Ａ２，走行時用閾値係数Ａ３とが互いに異なる値を有するように設定がされている。そして、前記各閾値係数Ａ１〜Ａ３は、それぞれ記憶部１３のＥＥＰＲＯＭに格納されている。前記停車中・ドア閉時閾値Ｐ0S1 、停車中・ドア開時閾値Ｐ0S2 、走行時用閾値Ｐ0S3 が状況対応閾値に相当する。
【００５９】
そして、挟まれ検出を行う際は、そのときに求められたパルス周期Ｔ0 と、その時々の状況に対応して、前記閾値Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 （＝Ａ１＊Ｐ0 ，Ａ２＊Ｐ0 ，Ａ１＊Ｐ0 ）の何れかとを比較する。そして、そのときのパルス周期Ｔ0 が前記閾値Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 よりも大きいとき（Ｔ0 ＞Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 ）、演算部１２は何かが挟まったと判断して、ウインドウガラス１８を停止又は逆転動作（開く方向への動作）をするようにドライブ・切換回路２０に制御信号を出力する。反対に、そのときのパルス周期Ｔ0 が閾値Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 以下（Ｔ0 ≦Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 ）のときには演算部１２は何も挟まっていないと判断する。
【００６０】
次に、挟まれ検出の処理と共に、演算部１２が実行する挟まれ防止機能の学習制御を図４及び図５に示すフローチャートに従って説明する。なお、このフローチャートは演算部１２が実行する処理を示したものである。
【００６１】
ウインドウガラス１８の閉動作を開始させると（Ｓ１０１）、本実施形態では、まず、車両の状態を記憶する（Ｓ２１１）。即ち、ウインドウガラス１８が閉動作し始めた際の、走行状態及びドア１７の開閉状態を車速センサ２６及びドアスイッチ２８から検出される信号に基づいて記憶部１３のＲＡＭに記憶する。
【００６２】
そして、パルス周期の検出をコントローラ１１が開始する（Ｓ１０２）と、Ｓ１０６において、パルスが入力された際に車両が停車中であるか否かを判定する。このとき、車速センサ２６からコントローラ１１に入力される車速信号に基づいて判定する。
【００６３】
車速センサ２６からの車速信号に基づいて演算し、車速が０であると、即ち、車両が停車中である（Ｓ１０６がＹＥＳ）と判断すると、Ｓ１０７に進む。次いで、Ｓ１０７において、ウインドウガラス１８が備えられたドア１７が閉鎖状態か否かを判定する。即ち、ドアスイッチ２８がオンであるか否かを判定する。
【００６４】
そして、ドアスイッチ２８がオンである、即ち、ドア１７が閉じられていると判断した場合は（Ｓ１０７がＹＥＳ）、Ｓ２１２の挟まれ検出処理を行う。
すなわち、Ｓ２１２において、記憶部１３のＥＥＰＲＯＭに記憶されている停車中・ドア閉時閾値係数Ａ１を読み出す。そして、前記閾値係数Ａ１と平均パルス周期Ｐ0 とから停車中・ドア閉時閾値Ｐ0S1 を算出し、挟まれ検出の処理として停車中・ドア閉時閾値Ｐ0S1 と今回のパルスのパルス周期Ｔ0 との大小関係の比較をする。そして、前記パルス周期Ｔ0 が停車中・ドア閉時閾値Ｐ0S1 を超えていた場合は（Ｐ0S1 −Ｔ0 ＜０、Ｓ２１２がＹＥＳ）、Ｓ１０４に進む。そして、Ｓ１０４ではドライブ・切換回路２０に制御信号を出力し、ウインドウガラス１８を停止又は逆転動作（開く方向への動作）させる。
【００６５】
一方、Ｓ２１２において、パルス周期Ｔ0 が停車中・ドア閉時閾値Ｐ0S1 を超えていなかった場合は（Ｐ0S1 −Ｔ0 ≧０、Ｓ２１２がＮＯ）、Ｓ２１３に進む。Ｓ２１３において、停車中・ドア閉時閾値Ｐ0S1 と今回のパルスのパルス周期Ｔ0 との差分値が第１許容変化量Ｔｒｔｈ１を超えているか否かを判定する。なお、この第１許容変化量Ｔｒｔｈ１は、車両が停車中であって、且つドア閉鎖時において車両の経時変化に対応させるために、閾値Ｐ0S1 （即ち閾値係数Ａ１）の更新を判定するための定数で、予め記憶部１３のＲＯＭに記憶されている。
【００６６】
前記差分値が第１許容変化量Ｔｒｔｈ１を超えている（Ｐ0S1 −Ｔ0 ＞Ｔｒｔｈ１、即ちＳ２１３がＹＥＳ）場合は、Ｓ１０８に進む。また、前記Ｓ２１３において、差分値が第１許容変化量Ｔｒｔｈ１を超えていない（Ｐ0S1 −Ｔ0 ≦Ｔｒｔｈ１、即ちＳ２１３がＮＯ）場合は、Ｓ１１０に進む。
【００６７】
又、前記Ｓ１０７において、ドアスイッチ２８からのドア信号がオフである、即ち、ドア１７が開放されている場合は（Ｓ１０７がＮＯ）、Ｓ２１４の挟まれ検出処理を行う。すなわち記憶部１３のＥＥＰＲＯＭに記憶されている停車中・ドア開時閾値係数Ａ２を読み出す。そして、前記閾値係数Ａ２と平均パルス周期Ｐ0 とから停車中・ドア開時閾値Ｐ0S2 を算出し、今回のパルスのパルス周期Ｔ0 と比較する。前記パルス周期Ｔ0 が停車中・ドア開時閾値Ｐ0S2 を超えていた場合は（Ｐ0S2 −Ｔ0 ＜０、Ｓ２１４がＹＥＳ）、Ｓ１０４に進む。一方、Ｓ２１４において、パルス周期Ｔ0 が停車中・ドア開時閾値Ｐ0S2 を超えていなかった場合は（Ｐ0S2 −Ｔ0 ≧０、Ｓ２１４がＮＯ）、Ｓ２１５に進む。
【００６８】
Ｓ２１５において、停車中・ドア開時閾値Ｐ0S2 と今回のパルスのパルス周期Ｔ0 との差分値が第２許容変化量Ｔｒｔｈ２を超えているか否かを判定する。なお、この第２許容変化量Ｔｒｔｈ２は、車両が停車中であって、且つドア開放時において車両の経時変化に対応させるために、閾値Ｐ0S2 （即ち、閾値係数Ａ２）の更新を判定するための定数で、予め記憶部１３のＲＯＭに記憶されている。
【００６９】
差分値が第２許容変化量Ｔｒｔｈ２を超えている（Ｐ0S2 −Ｔ0 ＞Ｔｒｔｈ２、即ちＳ２１５がＹＥＳ）場合は、Ｓ１０８に進む。また、前記Ｓ２１５において、差分値が第２許容変化量Ｔｒｔｈ２を超えていない（Ｐ0S2 −Ｔ0 ≦Ｔｒｔｈ２、即ちＳ２１５がＮＯ）場合は、Ｓ１１０に進む。
【００７０】
前記Ｓ１０６において、車速センサ２６からの車速信号により車速が０以外、即ち、車両が走行中であると判断した場合は、Ｓ２１６の挟まれ検出処理を行う。すなわち記憶部１３のＥＥＰＲＯＭに記憶されている走行時用閾値係数Ａ３を読み出す。次いで、前記閾値係数Ａ３と平均パルス周期Ｐ0 とから走行時用閾値Ｐ0S3 を算出し、今回のパルスのパルス周期Ｔ0 と比較する。前記パルス周期Ｔ0 が走行時用閾値Ｐ0S3 を超えていた場合は（Ｐ0S3 −Ｔ0 ＜０、Ｓ２１６がＹＥＳ）、Ｓ１０４に進む。一方、Ｓ２１６において、パルス周期Ｔ0 が走行時用閾値Ｐ0S3 を超えていなかった場合は（Ｐ0S3 −Ｔ0 ≧０、Ｓ２１６がＮＯ）、Ｓ２１７に進む。
【００７１】
そして、Ｓ２１７において、今回の走行時用閾値Ｐ0S3 とパルスのパルス周期Ｔ0 との差分値が第３許容変化量Ｔｒｔｈ３を超えているか否かを判定する。なお、この第３許容変化量Ｔｒｔｈ３は、走行中における車両の経時変化に対応させるために、閾値Ｐ0S3 （即ち、閾値係数Ａ３）の更新を判定するための定数で、予め記憶部１３のＲＯＭに記憶されている。
【００７２】
前記差分値が第３許容変化量Ｔｒｔｈ３を超えている（Ｐ0S3 −Ｔ0 ＞Ｔｒｔｈ３、即ちＳ２１７がＹＥＳ）場合は、Ｓ１０８に進む。また、前記Ｓ２１７において、差分値が第３許容変化量Ｔｒｔｈ３を超えていない（Ｐ0S3 −Ｔ0 ≦Ｔｒｔｈ３）場合は、Ｓ１１０に進む。
【００７３】
Ｓ２１３，Ｓ２１４，Ｓ２１５からＳ１０８に移行すると、記憶部１３のＲＡＭに今回のパルス周期Ｔ0 を停車中・ドア閉時、停車中・ドア開時、又は走行時における新閾値Ｐ0S1 〜Ｐ0S3 として一時的に記憶させ、Ｓ１１０に進む。
【００７４】
Ｓ１０８、Ｓ２１３，Ｓ２１５，Ｓ２１７からＳ１１０に移行すると、同ステップでは、リミットスイッチ２４からのオン・オフ信号に基づいてウインドウガラス１８の閉動作が終了したか否かを判定する。ウインドウガラス１８の閉動作が終了したと判断した場合は（Ｓ１１０がＹＥＳ）、Ｓ１１２に進み、閉動作が終了していないと判断した場合は（Ｓ１１０がＮＯ）、Ｓ１０２に戻り、Ｓ１０２以降の処理を行う。
【００７５】
Ｓ１１２において、ウインドウガラス１８の閉動作が終了した現在の走行状態及びドア１７の開閉状態がウインドウガラス１８が閉動作し始めたときに比して変化があったか否かを判定する。即ち、演算部１２は、現在の車両の状態を車速センサ２６及びドアスイッチ２８からの信号に基づいて判断し、Ｓ２１１にて予めＲＡＭに記憶されていた車両の状態と比較する。
【００７６】
Ｓ１１２において、車両の状態変化が無いと判断した場合は（Ｓ１１２がＹＥＳ）、Ｓ１１３に進む。そして、ＲＡＭに記憶されていた新閾値（パルス周期Ｔ0 ）を適宜それぞれの車両の状態における新閾値Ｐ0S1 〜Ｐ0S3 として更新する。
【００７７】
即ち、車両の状態が停車中・ドア閉時であった場合は、新閾値Ｐ0S1 に係る停車中・ドア閉時閾値係数Ａ１（＝Ｔ0 ／Ｐ0 ）を算出し、記憶部１３のＥＥＰＲＯＭに書き込みすることにより、閾値係数Ａ１を更新する。また、車両の状態が停車中・ドア開時であった場合は、新閾値Ｐ0S2 に係る停車中・ドア開時閾値係数Ａ２（＝Ｔ0 ／Ｐ0 ）を算出し、記憶部１３のＥＥＰＲＯＭに書き込みすることにより、閾値係数Ａ２を更新する。また、車両の状態が走行時であった場合は、新閾値Ｐ0S3 に係る走行時用閾値係数Ａ３（＝Ｔ0 ／Ｐ0 ）を算出し、記憶部１３のＥＥＰＲＯＭに書き込みすることにより、閾値係数Ａ３を更新する。そして、このフローチャートを終了する。
【００７８】
一方、  Ｓ１１２において、演算部１２が車両状況の変化が有ると判断した場合は（Ｓ１１２がＮＯ）、Ｓ１１４に進む。そして、ＲＡＭに記憶されていた新閾値（パルス周期Ｔ0 ）を破棄して、このフローチャートを終了する。換言すれば、ウインドウガラス１８の閉動作中に、車両の状態（走行状態、ドア開閉状態）が変化した場合は、閾値が更新されることはない。
【００７９】
この結果、前記各閾値Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 （閾値計数Ａ１〜Ａ３）の更新は、ウインドウガラス１８が閉動作する間にその車両の状態が変化しないという前提の元で、入力されたパルスのパルス周期Ｔ0 と、パルス入力時の状況に適した閾値Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 とが比較されることによって行われる。
【００８０】
従って、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記第２実施形態では、ウインドウガラス１８が閉動作すると、挟まれ判定を最優先で実施した上で、演算部１２は車速センサ２６及びドアスイッチ２８からの検出信号及びドア信号に基づいて、閾値更新のためにパルス周期Ｔ0 と現在の車両状況に応じた閾値Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 とを比較する。そして、そのときの状況に応じた閾値Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 との差分値が、それぞれに対応する許容変化量Ｔｒｔｈ１〜Ｔｒｔｈ３を超えており、且つウインドウガラス１８が閉動作する間に車両の状態が変化しない場合は、閾値Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 （閾値係数Ａ１〜Ａ３）を更新する。このため、車両の状態に応じた閾値Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 （閾値係数Ａ１〜Ａ３）との比較によって行われる閾値Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 （閾値係数Ａ１〜Ａ３）の更新は、正確になされる。従って、上記第１実施形態の（１）の効果と同様の効果を奏する。
【００８１】
（２）上記第２実施形態では、挟まれ検出を判断するための複数の閾値Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 を設定したため、閾値が１つの場合と比較して、車両環境に応じてより高精度な挟まれ検出が実現できる。
【００８２】
（３）上記第２実施形態では、車速センサ２６とドアスイッチ２８の双方に基づいて閾値更新のための状況の判別を行った。このため、例えば、ドアスイッチ２８のみを設け、ドア１７の開閉状態に応じた閾値だけで比較更新が行われる場合と比較して、車両の走行又は停車時によってデータの値が変わりやすい車両の走行状態による変化も考慮されるため、より正確な閾値更新ができる。
【００８３】
（４）上記第２実施形態では、夫々の閾値Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 （閾値係数Ａ１〜Ａ３）を更新するための車両の状態判断は車速センサ２６とドアスイッチ２８にて容易に実現できる。
【００８４】
（５）上記第２実施形態では、パルス周期Ｔ0 を新閾値するか否かの判別の基準とされる第１〜第３許容変化量Ｔｒｔｈ１〜Ｔｒｔｈ３は、各状態に応じて、即ち、各閾値Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 に応じて設定されていたため、演算部１２にて正確な判定を行うことができる。
【００８５】
（６）上記第２実施形態では、ウインドウガラス１８の閉動作開始時に予め車両の状態（走行状態及びドア開閉状態）をＲＡＭに記憶しておき、前記ＲＡＭに記憶された情報と、閉鎖終了時の車両の状態の情報とを比較することにより、最終的に新閾値をＥＥＰＲＯＭに書き換えるか否かの判定をする。従って、例えば、ウインドウガラス１８の動作中に走行状態から停車状態に変わったとき等、車両の状態が変化し、異常なデータが検出されやすいときのデータが新閾値として更新されることはない。
【００８６】
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記第２実施形態では、パルス周期Ｔ0 を新閾値Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 として更新するか否かを判別するための許容変化量Ｔｒｔｈ１〜Ｔｒｔｈ３は、それぞれの閾値Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 に応じて設定されていたが、図５及び図６に示すように、共通許容変化量Ｔｒｔｈ０＝Ｔｒｔｈ１＝Ｔｒｔｈ２＝Ｔｒｔｈ３として、１つのみ設定してもよい。このようにした場合は、Ｓ２１２、Ｓ２１４、及びＳ２１６にて、演算部１２が、パルス周期Ｔ0 が閾値Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 を超えていないと判断した場合は、Ｓ２１８に進んで、差分値が共通許容変化量Ｔｒｔｈ０を超えているか否かを判定する。このようにしても、閾値Ｐ0S1 ，Ｐ0S2 ，Ｐ0S3 の更新を正確に行うことは可能である。
【００８７】
・また、各閾値Ｐ0S1 〜Ｐ0S3 を共通閾値ＰOS4 ＝Ｐ0S1 ＝Ｐ0S2 ＝Ｐ0S3 として、１つのみ設定し、第１〜第３許容変化量Ｔｒｔｈ１〜Ｔｒｔｈ３のみを各状況に応じた値に設定してもよい。
【００８８】
・上記第１及び第２実施形態では、ウインドウガラス１８の閉動作時における車両状況の検出は、車速センサ２６とドアスイッチ２８のみで行われたが、さらに、バッテリ電圧を検出するためのバッテリ電圧検出回路を設けたり、車両外部の温度を検出するための温度センサを設けたり、車両に掛かる加速度を検出する加速度センサを設けたりして、車両状況を検出しても良い。
【００８９】
このように、バッテリ電圧検出回路、温度センサ、加速度センサが加えられた場合は、第１実施形態においては、Ｓ１０７とＳ１０８の間に、前記回路又はセンサからの検出結果が所定条件か否かの判定処理が加えられる。また、第２実施形態においては、Ｓ１０７とＳ２１２の間に前記回路又はセンサからの検出結果が所定状況か否かの判定処理が加えられる。そして、更に第２実施形態では各所定状況に適応した状況対応閾値が設定される。
【００９０】
例えば、バッテリ電圧検出回路を設けた場合には、モータ１９の電源となる新品のバッテリのようにバッテリ電圧が高い場合は、モータ１９の回転速度が速くなり、バッテリ電圧が低い場合にはモータ１９の回転速度が遅くなるという状況変化に対応することができる。
【００９１】
又、温度センサを設けた場合には、寒冷地或いは、冬場のように温度が低下した場合には、バッテリ電圧の低下により、モータ１９の回転速度が低下する状況変化に対応することができる。又、さらに温度センサを設けた場合には、寒冷地或いは、冬場のように温度が低下した際、ドア１７の窓枠等に設けられたガラスランが硬化し、ウインドウガラス１８間に働く摩擦力が変化してモータ１９の回転が、温度が高い環境に比べて変化する状況に対応することができる。
【００９２】
さらに、加速度センサを設けた場合には、振動等の上下方向への加速度が付与された状況下において、モータ１９の回転速度が変化する状況に対応することができる。
【００９３】
このようにすれば、ウインドウガラス１８が開閉される際の状況を細かく区分でき、さらに正確な閾値更新が可能になる。なお、前記バッテリ電圧検出回路、温度センサ、加速度センサが、それぞれバッテリ電圧検出手段、温度検出手段、加速度検出手段に相当する。
【００９４】
・上記第１及び第２実施形態では、パルスセンサ２２からコントローラ１１に入力されるパルス信号に基づいて、閾値Ｐ0Sの比較判定処理は行われたが、駆動モータ１９に通電されるモータ電流の電流信号に基づいて、閾値の比較判定処理を行うようにしてもよい。
【００９５】
・上記第１及び第２実施形態では、本発明を車両のサイドドアのパワーウインドウ装置に具体化したが、車両の天井面に設けられる電動のスライドルーフを含むスライドルーフ装置に具体化してもよい。このようにしても、本発明は、異物の挟持が有り得るスライドルーフに対して効果的に用いられる。尚、このようにした場合は前記スライドルーフがウインドウガラスに相当する。
【００９６】
・上記第１実施形態では、Ｓ１０６において、演算部１２は、車速センサ２６からの検出結果にて車両が停車中か走行中かを判定し、走行中の際には、閾値Ｐ0Sの更新されないようにＳ１０９に進んだが、Ｓ１０６を以下のように変更してもよい。即ち、例えば、停止状態から走行状態へと車両の状態変化が確認された場合のみに、Ｓ１０９に進む。そして、状態変化がないと判断された場合、換言すれば、停車中、若しくは、アスファルト路のような路面変化のない場所での走行中には、Ｓ１０７に進むように制御する。このようにしても、閾値Ｐ0Sの比較更新は、車両が安定した状況で行われることになり、正確に行うことができる。
なお、車両の走行状態における状態変化を検出するのは、車速センサ１７より加速度センサを用いることが好ましく、同加速度センサが走行状態検出手段に相当する。
【００９７】
・上記第１実施形態では、Ｓ１０７において、ドア１７が閉鎖状態か否かを検出し、ドア１７が閉鎖状態の場合のみにＳ１０８に進むようにしたが、コントローラ１１に、演算部１２からの制御信号に基づき経過時間を計時或いはリセットするタイマを設けて以下のように制御してもよい。即ち、ドアスイッチ２８のオン又はオフ信号の入力と同時にタイマの計時を開始し、タイマ１４の計時時間ｔ１が、ｔ１＜Ｔ（所定時間）の場合には、ドア１７が閉鎖完了時直後、或いは、開放開始時直後であると演算部１２は判定する。その一方で、タイマ１４の計時時間ｔ１が、ｔ１＝０の場合には、ドア１７が安定した閉鎖状態（閉鎖作動中ではなく、閉鎖作動後の状態）、又は、安定した開放状態（開放作動中ではなく、開放作動後の状態）のいずれかであると判定する。そして、所定時間Ｔの計時を継続すると、タイマ１４をリセットする。この結果、Ｓ１０７においては、タイマで開閉動作開始直後、或いは終了直後か否かを判定し、ドア１７が安定した閉鎖状態又は安定した開放状態の際は、Ｓ１０８に進むようにする。このようにすればドア１７が閉鎖状態又は開放状態で安定した状況のときに、正確に閾値Ｐ0Sの比較更新を行うことができる。
【００９８】
・また、ドア１７の開閉作動中を検出するドア開閉作動センサを設けて、この開閉作動中（開閉中）は、閾値更新をしないようにしてもよい。例えば、同開閉作動センサとしては、ドアの開閉角度を検出する角度センサを挙げることができる。そして、コントローラ１１の演算部１２でこのセンサがその時々に検出した角度を微分して、角速度を算出し、角速度が０以外の時を開閉作動中（開閉中）として判定するようにする。このようにしてもドア１７が閉鎖状態又は開放状態で安定した状況のときに、正確に閾値Ｐ0Sの比較更新を行うことができる。尚、この場合、ドア開閉作動センサがドア状態検出手段及び車両環境パラメータ検出手段に相当する。
【００９９】
・上記第１実施形態において、パルス周期Ｔ0 と閾値Ｐ0Sとの差分値比較処理（Ｓ１０５）を、Ｓ１０７の後、即ち、ドア１７の開閉状態の判定の後に配置してもよい。このようにしても、閾値の更新処理には問題はない。
【０１００】
・上記第１実施形態では、Ｓ１０９にて車両の状態変化を記憶して、その状態変化情報によっても、閾値の更新をするか否かを判定（Ｓ１１２）したが、Ｓ１０９及びＳ１１２を設けずに、Ｓ１１１にてＲＡＭに新閾値が記憶されていた場合は、Ｓ１１３に進み、閾値係数Ａの更新をするようにしてもよい。
【０１０１】
・上記第１及び第２実施形態では、閾値Ｐ0S，Ｐ0S1 〜Ｐ0S3 に係る閾値係数Ａ，Ａ１〜Ａ３をＥＥＰＲＯＭに対して書き換えることを閾値更新処理としたが、閾値ＰOS，Ｐ0S1 〜Ｐ0S3 を定数とし、閾値ＰOS，Ｐ0S1 〜Ｐ0S3 そのものをＥＥＰＲＯＭに書き換えることによって閾値更新処理を行う形態をとってもよい。
【０１０２】
次に、上記実施形態及び各別例から把握できる請求項に記載した発明以外の技術的思想について、それらの効果と共に以下に記載する。
（１）ウインドウガラスの挟持有無検出装置において、前記許容変化量は、状況対応閾値の数と同数設定されていること。このようにすれば、各状況対応閾値に応じた許容変化量が設定されることにより、正確に閾値の比較判定を行うことができる。
【０１０３】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１の発明によれば、閾値更新のための学習制御を行う場合、ウインドウガラスの開閉が行われる際の車両の走行状態を含んだ当該車両の車両環境パラメータの判定結果に基づいて、所定条件を満たしていない場合は、閾値更新処理を行わないため、閾値の更新を正確に行うことができ、高精度な挟まれ検出を実現できる。
また、異常なデータが検出されやすい状態変化時のデータが新閾値として更新されることはないため、誤った閾値が更新されることによる誤作動は発生しない。
【０１０４】
請求項２の発明によれば、請求項１の発明の効果に加えて、異常なデータが検出され易い車両の走行中の状態が車両環境パラメータで検出された際には、前記判定更新手段による閾値更新処理は行われないため、誤った閾値が更新されることによる誤作動は発生しない。
【０１０５】
請求項３の発明によれば、閾値更新のための学習制御を行う場合、ウインドウガラスの開閉が行われる際の車両の走行状態を含んだ当該車両の車両環境パラメータの判定に基づいて、モータの回転に対応したデータと車両の状態にあった状況対応閾値が比較されるため、閾値の更新を正確に行うことができ、高精度な挟まれ検出を実現できる。
【０１０６】
また、閾値は、状況対応閾値として複数設定されているため、車両環境に応じてより高精度な挟まれ検出が実現できる。
また、異常なデータが検出されやすい状態変化時のデータが新閾値として更新されることはないため、誤った閾値が更新されることによる誤作動は発生しない。
請求項４の発明によれば、請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項の発明の効果に加えて、ウインドウガラス開閉時における車両環境パラメータの検出には、ドア状態検出手段、バッテリ電圧検出手段、温度検出手段、加速度検出手段のうち少なくとも何れか１つが更に含まれているため、ウインドウガラス開閉時の状況を細かく検出でき、閾値の更新をより正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態におけるパワーウインドウ装置の電気的構成を示すブロック図。
【図２】同じく車両のドアを示す概略図。
【図３】同じく挟まれ検出及び閾値更新処理を示すフローチャート。
【図４】第２実施形態における挟まれ検出及び閾値更新処理を示すフローチャート。
【図５】同じく挟まれ検出及び閾値更新処理を示すフローチャート。
【図６】他の実施形態における挟まれ検出及び閾値更新処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
１１…コントローラ（駆動制御手段、判定更新手段、状態変化検出手段）、１５…パワーウインドウスイッチ（ウインドウスイッチ）、１８…ウインドウガラス、１９…駆動モータ（モータ）、２０…ドライブ・切換回路（駆動回路）、２６…車速センサ（車両環境パラメータ検出手段、走行状態検出手段）、２８ドアスイッチ（車両環境パラメータ検出手段、ドア状態検出手段）。
【図１】
0004573992.tif 000002
【図２】
0004573992.tif 000003
【図３】
0004573992.tif 000004
【図４】
0004573992.tif 000005
【図５】
0004573992.tif 000006
【図６】
0004573992.tif 000007