(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下に並ぶ少なくとも２つの施療子を備えるとともに、これら施療子の前方側への突出量を施療子支持部材を回動させることで変化させる強弱駆動部を備え、上記施療子支持部材に回動自在に支持されて施療子支持部材に対して揺動自在となっている施療子アームに上記施療子が配設されており、施療子アームの揺動に対して上方側に位置する施療子が前方側に突出する方向への付勢力を与える付勢手段を備えているマッサージ機において、施療子アームを、人体の肩よりも下方から上方に上昇させる際に上方側に位置する施療子を前方に突出させていき、人体の肩よりも上方に位置する状態で、上方側の施療子が前方に突出し且つ下方側の施療子が肩よりも後方に没入した状態とすると共に、上方側に位置する施療子を前方側に突出する方向へ付勢するように制御することを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
上下に並ぶ少なくとも２つの施療子を備えるとともに、これら施療子の前方側への突出量を施療子支持部材を回動させることで変化させる強弱駆動部を備え、上記施療子支持部材に回動自在に支持されて施療子支持部材に対して揺動自在となっている施療子アームに上記施療子が配設されており、施療子アームの揺動に対して上方側に位置する施療子が前方側に突出する方向への付勢力を与える付勢手段を備えているマッサージ機において、施療子が肩の上側から下降してくる際に、上方側に位置する施療子を前方側に突出する方向へ付勢するように制御することを特徴とするマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、施療子の駆動によって施療動作を行わせるマッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
椅子の背もたれなどに配した施療子を駆動することでマッサージを行うマッサージ機には、左右に夫々１個ずつの施療子を配したものと、上下に並ぶ２個以上の施療子を左右に夫々配したものとがある。前者は人体に対して左右２点で抑圧力を加えるために比較的強いマッサージを行うことができ、後者においては人体との接触点が多くなるためにソフトなマッサージを行うことができる。
【０００３】
もっとも、後者のマッサージ機において、ソフトなマッサージを行うことができるのは、上下に並ぶ施療子が共に人体に接触していなくてはならないことから、特開２００１−１９８１６９号公報（特許文献１）に示されたものでは、上下に並ぶ施療子が人体に共に接触するように流体シリンダーによって上下の施療子の前後位置を能動的に変更するものが提供されている。これは、施療子を設けた施療子アーム及び該施療子アームを揺動自在に支持する施療子支持部材を背もたれ内を上下方向、左右方向に移動自在とすると共に、施療子アームを施療子支持部材に対して揺動させて施療子を人体へ向けて突没させることで、人体に対して施療子によるマッサージを行うものであり、前記動作を組み合わせることで様々なマッサージを行うことができるものである。
【０００４】
この従来のマッサージ機においては、施療子１ａ、１ｂが人体の肩位置よりも上方に位置している時に、施療子アーム１２の上部が後方に回動して上方側の施療子１ａが後方に没入するとともに下方側の施療子１ｂが前方に突出した状態で施療したりあるいは前記状態で施療子アーム１２及び符号１０で示す施療子支持部材を下降させたりした場合、図３（ａ）に示すように下方側の施療子１ｂが人体の肩に当たってしまう惧れがある。そして、この図３（ａ）に示す状態から下方側の施療子１ｂを後方へ没入させるべく更に下方に移動するように施療子アーム１２を回動させて施療しようとしたりあるいは施療子アーム１２及び施療子支持部材を更に下降させようとした場合、下方側の施療子１ｂが前方に突出した状態では施療子アーム１２は揺動範囲のほぼ限界であるため施療子１ｂはそれ以上上方に移動して逃げることができず、肩に過剰な押圧力がかかってしまうものであった。
【特許文献１】特開２００１−１９８１６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、その目的とするところは、前方に突出した施療子が肩に当たった状態で施療子アームの下降させようとしたり揺動させようとしたりすることで、肩に過剰な押圧力がかかってしまうことのないマッサージ機を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明の請求項１に係るマッサージ機は、上下に並ぶ少なくとも２つの施療子１ａ、１ｂを備えるとともに、これら施療子１ａ、１ｂの前方側への突出量を施療子支持部材（アームベースプレート１０）を回動させることで変化させる強弱駆動部を備え、上記施療子支持部材に回動自在に支持されて施療子支持部材に対して揺動自在となっている施療子アーム１２に上記施療子が配設されており、施療子アーム１２の揺動に対して上方側に位置する施療子１ａが前方側に突出する方向への付勢力を与える付勢手段を備えているマッサージ機において、施療子アーム１２を、人体の肩よりも下方から上方に上昇させる際に上方側に位置する施療子１ａを前方に突出させていき、人体の肩よりも上方に位置する状態で、上方側の施療子１ａが前方に突出し且つ下方側の施療子１ｂが肩よりも後方に没入した状態とすると共に、上方側に位置する施療子１ａを前方側に突出する方向へ付勢するように制御することを特徴とするものである。
【０００７】
このような構成とすることで、前方に突出した下方側の施療子１ｂが肩に当たった状態で施療子アーム１２を揺動させたり下降させようとすることで、肩に過剰な押圧力がかかってしまうのを防止することができる。
【０００８】
また、上記課題を解決するために本発明の請求項２に係るマッサージ機は、上下に並ぶ少なくとも２つの施療子１ａ、１ｂを備えるとともに、これら施療子１ａ、１ｂの前方側への突出量を施療子支持部材を回動させることで変化させる強弱駆動部を備え、上記施療子支持部材に回動自在に支持されて施療子支持部材に対して揺動自在となっている施療子アーム１２に上記施療子１ａ、１ｂが配設されており、施療子アーム１２の揺動に対して上方側に位置する施療子１ａが前方側に突出する方向への付勢力を与える付勢手段を備えているマッサージ機において、施療子１ａ、１ｂが肩の上側から下降してくる際に、上方側に位置する施療子１ａを前方側に突出する方向へ付勢するように制御することを特徴とするものである。
【０００９】
このような構成とすることで、施療子アーム１２を下降させる場合に下方側の施療子１ｂが当たって肩に過剰な押圧力がかかるのを防止でき、また、施療子１ａ、１ｂが人体の肩位置よりも上方に位置している時に下方側の施療子１ｂが突出するようなマッサージも行うことができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、前方に突出した施療子が肩に当たった状態で施療子アームの下降させようとしたり揺動させようとしたりした際に、肩に過剰な押圧力がかかってしまうのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基いて説明すると、図５に示すものは本発明に係るマッサージ機における機構ユニットで、この機構ユニットはたとえば図１０に示す椅子９の背もたれ９０内に配されて背もたれ９０内を上下に自走するものであり、フレームを構成する左右の側板９１，９１間には上下駆動軸５１と強弱駆動軸６１とが架設されており、また図６に示すところの可動ユニットが両側板９１，９１間に配設されている。
【００１２】
上記の上下駆動軸５１は、図７にも示すように、一方の側板９１に固定された上下駆動用モータ５０の出力がギアボックス５２内のギア群を介して伝達されることで回転駆動されるものであり、その両端にはピニオン５３ところ５４とが夫々取り付けられている。ころ５４は図５に示すころ５５と共に上記背もたれ９０内に配されたレール（図示せず）内を転動し、ピニオン５３は上記レールに付設されたラック（図示せず）と噛合する。
【００１３】
上記の強弱駆動軸６１は図８にも示すように他方の側板９１に固定された強弱駆動用モータ６０の出力がギアボックス６２内のギア群を介して伝達されることで回転駆動されるものであり、その両端部には夫々上記可動ユニットを回転させるためのギア６３，６３が取り付けられている。
【００１４】
可動ユニットは、左右一対のギアプレート３０，３０間に幅駆動軸３１と２本のスライドガイド軸３２，３２及びたたき駆動軸４１を架設するとともに、左右一対の施療子ユニット１，１（図５及び図６では一方の施療子ユニット１のみを示している）を取り付けたもので、両ギアプレート３０，３０に対して軸回りの回転が自在となっている幅駆動軸３１，３１の両端が上記一対の側板９１，９１で支持されることで上記両側板９１，９１間に配設され、ギアプレート３０，３０の外周面の歯部３００，３００を上記のギア６３，６３に噛合させる。なお、幅駆動軸３１の一端は、一方の側板９１に取り付けた幅駆動用モータ３５の出力がプーリ３６及びベルト３７を介して伝達されるプーリ３８に連結されるものであり、このために幅駆動軸３１は幅駆動用モータ３５の出力で軸回りの回転を行う。
【００１５】
また可動ユニットにおける一方のギアプレート３０上にはたたき駆動用のモータ４０が取り付けられている。このモータ４０の出力はプーリ４２，４４とベルト４３とによって上記たたき駆動軸４１に伝達される。なお、たたき駆動軸４１は左右で偏心方向が異なるクランク軸として形成されている。
【００１６】
施療子ユニット１は、図９に示すように、施療子支持部材としてのアームベースプレート１０と、たたき板１１、施療子アーム１２、第１アーム１３、第２アーム１４、ローラ型の２つの施療子１ａ，１ｂ等からなるもので、アームベースプレート１０は上記幅駆動軸３１のねじ部に螺合する送りナット３３と、上記スライドガイド軸３２，３２にスライド自在に嵌合するスライダー３４，３４とを備えて、幅駆動軸３１の回転によって幅駆動軸３１及びスライドガイド軸３２の軸方向位置を変化させるものであり、また、幅駆動軸３１に形成されたねじ部は、片側が逆ねじで形成されていることから、左右一対の施療子ユニット１における各アームベースプレート１０は、幅駆動軸３１の回転によって、互いに接近したり離れたりするものである。
【００１７】
そして上記たたき板１１はアームベースプレート１０に軸着され、たたき板１１に施療子アーム１２と第２アーム１４とが軸１００によって軸着され、施療子アーム１２に第１アーム１３が軸１０１によって軸着されている。また、たたき板１１に設けた軸１０２と、クランク軸である前記たたき駆動軸４１とがリンク４５によって連結されている。
【００１８】
さらに２つの施療子１ａ，１ｂのうちの主施療子である施療子１ａが先端部に取り付けられた第１アーム１３と、副施療子である施療子１ｂが先端部に取り付けられた第２アーム１４とが連動リンク１５によって結合されている。また、アームベースプレート１０と施療子アーム１２から突出させた突片１２１とが揺動連動リンク１９，１８によって連結されている。尚、対をなす他方の施療子ユニット１は図示の施療子ユニット１の対称形となっている。
【００１９】
上下に並ぶ一対の施療子１ａ，１ｂに掴み動作を行わせる掴み駆動部は、エアによって伸縮動作を行うアクチュエータＡ１で構成されており、一対の受け板２０，２０と両受け板２０，２０間に配されたエアバッグ２１とからなるアクチュエータＡ１は、一方の受け板２０が上記揺動連動リンク１８に、エアバッグカバーを備えた他方の受け板２０が第２アーム１４の先端部から突出させた突片１４１に夫々連結されて配設されている。揺動連動リンク１８と突片１４１とを連結しているリニアスライトレール１７は、アクチュエータＡ１を伸張させた時にエアバッグ２１が座屈してしまうことを防ぐためのものである。
【００２０】
また、施療子ユニット１は、アクチュエータＡ１と同じく一対の受け板２０，２０と両受け板２０，２０間に配されたエアバッグ２１とから構成されてエアによって伸縮動作を行うアクチュエータＡ２を備えている。このアクチュエータＡ２は、一方の受け板２０が前記たたき駆動用のリンク４５上に固定され、他方の受け板２０が前記軸１０２によって回転自在に支持されたレバー１６に取り付けられたもので、レバー１６は施療子アーム１２の後縁に接触するころ１６０を備えている。なお、図５中の９５は上記アクチュエータＡ１，Ａ２を作動させるためのエアポンプや電磁弁を納めたエア駆動ユニットである。
【００２１】
以上のように構成された機構ユニットの動作について説明すると、まず上下駆動用モータ５０で上下駆動軸５１を駆動する時、機構ユニットは前述の椅子の背もたれ内を上下に自走して施療子１ａ，１ｂの位置を上下に変更する。また、強弱駆動用モータ６０で強弱駆動軸６１を駆動すれば、強弱駆動軸６１が備えるギア６３がギアプレート３０を幅駆動軸３１の軸回りに回転させるために、ギアプレート３０と一体にアームベースプレート１０が回転するものであり、このために図１４に示すように幅駆動軸１１から見た施療子１ａの背もたれ前方への突出量が小さい状態と、図４に示すように幅駆動軸１１から見た施療子１ａの前方突出量が大きい状態とを得ることができる。つまり、施療子１ａの前方突出量を変化させることによる強弱調整を行うことができる。また、幅駆動用モータ３５によって幅駆動軸３１を回転させる時、前述のように左右一対の施療子ユニット１，１は幅方向（左右方向）において接近離反し、左右の施療子１ａ，１ａ、１ｂ，１ｂの間隔を変更する。
【００２２】
ちなみにこのマッサージ機は、上記３つのモータ５０，６０，３５による上記各動作を組み合わせることで、いわゆる探みマッサージを実現しているものであり、図３２〜図３４にその例を示す。各図（ａ）はモータの動作状態を、各図（ｂ）は施療子１ａ，１ｂの幅方向及び上下方向の動きを、各図（ｃ）は施療子１ａ，１ｂの前方突出方向及び上下方向の動きを示している。なお、このような駆動制御を可能とするために、上下位置センサーＳ２や幅位置センサーＳ１などのほか、図１１に示すように、強弱位置、各モータの回転速度（回転角度）等を検出するセンサを設けて、フィードバック制御を行っている。図１１中の８はマイクロコンピュータからなる制御部である。
【００２３】
たたき駆動用のモータ４０でクランク軸であるたたき駆動軸４１を回転させる時、リンク４５がたたき板１１を前後方向に揺動させるものであり、たたき板１１に施療子アーム１２とアーム１３，１４を介して取り付けられた施療子１ａは、前後に細かく動くたたき動作を行う。
【００２４】
そしてアクチュエータＡ１を伸張させたならば、図１５に示すように、施療子ユニット１の第２アーム１４が押されて軸１００を中心に回動すると同時に、連動リンク１５によって第１アーム１３が軸１０１を中心に逆方向に回動するものであり、このために各アーム１３，１４に設けられた施療子１ａ，１ｂは相互に接近して掴み動作を行う。特に施療子１ａは軸１００よりも前方側に位置している軸１０１を中心に回動する第１アーム１３の先端に取り付けられているために、図１５に示すように、強弱調整を強に設定した状態で肩を掴む時、施療子１ａが肩を斜め前方側から人体の肩に当たって後方側に押し込み、施療子１ｂは人体背面を前方側に押し込むという動作を得ることができるものであり、このために肩を掴む（摘む）という動作をきわめて的確に行うことができる。なお、強弱調整を弱にした状態では、施療子１ａ，１ｂの前後方向位置はほぼ同じところとなるために、人体背面を上下から掴むという動作を得ることができる。
【００２５】
また、施療子ユニット１における第１アーム１３を備えた施療子アーム１２と第２アーム１４は、軸１００によってたたき板１１に軸着されて、図１４（ａ）（ｂ）や図４（ａ）（ｂ）に示す範囲内で揺動自在となっていることから、上記掴み動作を含む各種マッサージ動作に際して、施療子１ａ，１ｂが共に人体の背面に接するように倣い動作を行うものであり、このために掴み動作にあたって施療子１ａ，１ｂが確実に人体をつまむことになる。なお、第２アーム１４がアクチュエータＡ１によってアームベースプレート１０に連結されているが、アクチュエータＡ１はアームベースプレート１０に直接連結されるのではなく、揺動連動リンク１８，１９を介して連結されているために、アクチュエータＡ１が上記揺動を阻害してしまうことはない。
【００２６】
前記掴み動作は、前述の上下駆動や幅駆動や強弱駆動と組み合わせて行うこともできる。つまり、人体の肩をつまんだ状態の施療子１ａ，１ｂを上方に移動させたり、人体の首側に寄せたりすることができる。
【００２７】
アクチュエータＡ１を伸張させることは、上下に並ぶ施療子１ａ，１ｂの間隔を変更することになるために、人体をつまむことだけでなく、ある間隔で固定してしまうことで、たとえば探みマッサージに際しての人体の抑圧感覚を異ならせることにも用いることができる。また、エアバッグ２１内の空気圧を調整することにより、さらに上記抑圧感覚を変化させることができる。
【００２８】
ここにおいて、第２アーム１４の動きを第１アーム１３に伝えて第１アーム１３を第２アーム１４とは逆方向に回動させる連動リンク１５であるが、この連動リンク１５の両アーム１３，１４との２つの連結点は、アクチュエータＡ１を縮めた通常時、図１５（ａ）に示すように、ほぼ一直線上に並ぶようにしていることから、施療子１ａのみが人体に接触するようにしている時、施療子１ａ側からの負荷外力によって、第１アーム１３が回転してしまうということはない。
【００２９】
また、軸１００から第２アーム１４における施療子１ｂの支持軸までの距離よりも、軸１００から第２アーム１４におけるアクチュエータＡ１が連結されている点までの距離の方を長くしているために、アクチュエータＡ１を伸張させるためのエアポンプが１００ｋＰａ以下のエア圧力の家庭用の小さなものであっても、施療子１ｂ，１ａにおいて十分な掴み力を発生させることができるものとなっている。アクチュエータＡ１の直線的伸張をサポートする前記リニアスライトレール１７の存在もエア圧力の利用の点において有効である。
【００３０】
このほか、アクチュエータＡ１によって押されて第２アーム１４が回動することで施療子１ｂが力Ｆで人体を抑圧する時、連動リンク１５の存在によって第１アーム１３が逆方向に回動して施療子１ａが力Ｐで人体を抑圧することになるが、上記力Ｐが力Ｆとほぼ等しく（０．７Ｆ＜Ｐ＜１．３Ｆ）なるように、アーム１３，１４の長さや連動リンク１５の連結点の位置を定めており、人体を施療子１ａ、１ｂでつかんだ時、施療子アーム１２が大きく回動して力を損失してしまうという事態が生じないようにしている。
【００３１】
下方側に位置する施療子１ｂは図１８に示すように施療子１ａよりも幅が短いものとすることも好ましい。具体的には２〜３倍の差を両者の幅に持たせる。人体の肩部を手指で掴む時、拇指を背中側に、他の指を肩の上面側に当てることになるが、この点を模したものとすることができる。
【００３２】
次にアクチュエータＡ２を伸張させた時の動作について説明すると、このアクチュエータＡ２の伸張で前方側に向けて回動するレバー１６は、ころ１６０によって施療子アーム１２の後縁を押して施療子アーム１２を回動させることで施療子１ａを前方に移動させるとともに、空気ばねとしても機能するアクチュエータＡ２によって施療子アーム１２をばね付勢する。この結果、図１４や図４に示した施療子ユニットにおける第１アーム１３を備えた施療子アーム１２と第２アーム１４との揺動自在な範囲が実質的に狭められるものであり、アクチュエータＡ２を最も伸張させた時には、上記揺動の範囲が実質的にほぼゼロとなって、前述の倣い動作を行わないものとなる。この場合、施療子１ａによってより強いマッサージを得ることができる。また、揺動の範囲を狭くしたとはいえ、大きな荷重がかかった時にはアクチュエータＡ２が縮むために、安全性の点でも優れたものとなっている。
【００３３】
さらに、アクチュエータＡ２の伸張状態に応じて、上記倣い動作はエア圧によるばね付勢で荷重が加えられたものとなるために、施療子１ａ，１ｂを上下に移動させてさすりマッサージを行う場合、施療子１ａ，１ｂの負担割合が異なるマッサージをエア圧に応じて得ることができる。また、前述の掴み動作時も、人体の肩を掴む時、この荷重が加えられることで、肩の上面側に接触する施療子１ａが逃げたりすることがなくなるために、より確実な掴みマッサージを得ることができる。更に図１７に示すように、施療子１ａ，１ｂを下方に移動させる時、エア圧に応じた荷重値を越えた時に施療子アーム１２が揺動を開始し、この結果施療子１ａだけでなく施療子１ｂでも人体背面を押すことになる。
【００３４】
なお、アクチュエータＡ２を最大に伸張させた時、上記ころ１６０と施療子アーム１２との当接部には、レバー１６を圧縮する方向の力が働くように施療子アーム１２の後縁の形状を定めておくことで、アクチュエータＡ２が発生する力以上の荷重が施療子１ａ，１ｂ側から施療子アーム１２に働いた時もアクチュエータＡ２を伸張状態に保つことができる。
【００３５】
また、第１アーム１３を備えた施療子アーム１２と第２アーム１４との揺動自在な範囲の最大値は、施療子アーム１２に設けたストッパ１２０によって定めており、また第２アーム１４の施療子アーム１２に対する回動範囲は、ストッパ１４０によって定めている。さらに、第２アーム１４と施療子アーム１２との間にはねじりコイルばね（図示せず）を配して、施療子１ａ，１ｂの間隔が広くなる方向に付勢している。
【００３６】
このほか、アクチュエータＡ２を伸張させる時、強弱駆動によって強に設定されているならば、いったん強弱設定を弱の状態として、この状態でアクチュエータＡ２を伸張させ（図１６（ａ）参照）、その後、強弱設定を強に戻して図１６（ｂ）に示す状態になるように制御している。これはエア圧がさほど高くなくても確実にアクチュエータＡ２を伸張させることができるようにするためであり、このように制御することで、使用者の体重や体形や使用状態といった不確定要素を低減して切替動作を確実にすることができる。
【００３７】
図１２及び図１３はアクチュエータＡ１の駆動用であるエア駆動ユニット９５の構成例を示しており、図１２はアクチュエータＡ１（エアバッグ２１）からの排気を自然排気で行うものを、図１３はエアポンプ９６の吸気によってエアバッグ２１からの排気を強制排気で行うものを示している。後者の場合、施療子１ａ，１ｂを離間させる動作をより確実に行うことができる。なお、マッサージとしては、伸張のための給気よりも排気の方を速くすることが好ましい。
【００３８】
そして図１９に示すように、人体側から施療子アーム１２にかかる圧力を検出するための圧力検出部９８を設けてあり、これにより、圧力検出部９８で検出した圧力信号に基づいて強弱駆動部や幅駆動部、あるいは上下駆動部のうちの少なくとも一つ以上の駆動部に関して、その位置制御乃至速度制御の少なくとも一方をフィードバック制御することで、施療子アーム１２の負荷圧力が常に予め設定した負荷圧力となるようにすることができ、また更に、この圧力検出部９８により人体の肩の位置を検出するものであり、圧力検出部９８について以下に説明する。
【００３９】
圧力検出部９８は、強弱駆動部のギアボックス６２内に弾性体６４を設け、この弾性体６４の弾性変位を検出して圧力（体圧力）を算出するもので、弾性体６４と該弾性体６４の弾性変位を検知する変位計とで主体が構成される。
【００４０】
図２０にギアボックス６２内の伝達機構部の構成を示す。強弱駆動用モータ６０の出力軸６０ａには回転継手７１が取り付けてあり、この回転継手７１には軸方向に移動可能にウォーム軸７２が連結してある。ウォーム軸７２にはベアリング７３が設けてあると共に、このベアリング７３はギアボックス６２に固定した外輪軸受７４内を軸方向に移動自在に嵌入されてあり、これによってウォーム軸７２は軸方向に移動可能で且つ、強弱駆動用モータ６０の回転によって回転継手７１を介して回転する。ウォーム軸７２には、軸方向の中央部の外表面にウォームギア７２ａを形成してあり、このウォームギア７２ａにはウォームホイール７５が噛み合ってある。ウォームホイール７５はギアボックス６２に回転自在に軸支されると共に、その中心には強弱駆動軸６１が同心状に設けてあり、ウォーム軸７２が回転することでウォームホイール７５及び強弱駆動軸６１が回転し、施療子１ａに上述したような人体に対する押圧力を与えるものである。
【００４１】
また、ウォーム軸７２には、回転継手７１に連結した側の端部近傍の外表面にフランジ部７２ｂを形成してあり、このフランジ部７２ｂの回転継手７１側の側面を弾性体６４となるコイルばねの一端にて弾圧し、前記コイルばねの内部に回転継手７１を挿通した状態でコイルばねの他端をギアボックス６２の壁面に弾圧して、ウォーム軸７２を強弱駆動用モータ６０から離れる方向に向けてばね付勢してある。
【００４２】
施療子１ａを人体に対して押圧する場合、強弱駆動用モータ６０が回転すると共に回転継手７１を介してウォーム軸７２が回転し、ウォームホイール７５はウォーム軸７２と噛み合っている部分が強弱駆動用モータ６０から離れる方向に移動するように回転する。ウォーム軸７２は、通常においては、弾性体６４のコイルばねの付勢力にてウォーム軸７２は強弱駆動用モータ６０から最も遠ざかる位置まで離れて位置している。
【００４３】
そして、施療子１ａに体圧力が加わると、ウォームホイール７５にはウォーム軸７２と噛み合っている部分を強弱駆動用モータ６０に近づける方向に回転し、これによってウォーム軸７２は上記弾性体６４のコイルばねの付勢力に抗って移動するため、この変位を計測することで、変位と弾性体６４のコイルばねのばね特性とから体圧力を算出することができる。
【００４４】
弾性体６４の変位は、変位計によってウォーム軸７２の変位を計測することで間接的に計測することができる。本実施形態では、図２０，図２１に示すように、ウォーム軸７２の強弱駆動用モータ６０と反対側の端部にフランジ状をしたギャップ検知体７６を設けると共に、このギャップ検知体７６とのギャップ（距離）を計測可能なギャップセンサ６５（例えば渦電流式のような非接触変位計）をギアボックス６２に取付けてある。
【００４５】
これにより体圧力は、図２１に示すようにギャップセンサ６５とウォーム軸７２のギャップ検知体７６との間のギャップの変位を計測することで算出可能となる。変位計にギャップセンサ６５を用いることで、小型・軽量化が図れるが、変位計としてはその他にも、ギャップセンサ６５のような非接触式ではなく、可変抵抗を用いたもの（例えばポテンショメータ）であってもよく、この場合には、電磁ノイズ等の外乱を受けて誤差を生じることがないものである。これにより、体圧力を検知するのに専用の多数の部品・機器を組み込む必要がなく、強弱駆動部のギアボックス６２内のギア群を用いて弾性体６４、変位計等のごく少数の部品を設けるだけで済み、多数の部品を介して体圧力を伝達することによる誤差の積算や、組み立て・補修が困難になるといったことがない。
【００４６】
次に、上記圧力検出部９８による人体の肩の位置の判定について説明する。
【００４７】
肩の位置は、施療子１ａの体圧力の上基準値、下基準値を検知した時の施療子１ａの位置の中央位置をとるものとする。即ち、強弱駆動部によって施療子１ａを人体に徐々に押圧していくと、これに伴って圧力検出部９８にて計測する体圧力が増大する。そして、体圧力が予め設定してある下基準値となった時の施療子１ａの人体を押圧する方向への突出位置（本実施形態ではギアプレート３０の回動角）を検知すると共に、体圧力が同様に予め設定してある上基準値となった時の施療子１ａの人体を押圧する方向への突出位置（ギアプレート３０の回動角）を検知し、この突出位置の中央位置を肩の位置と判定するものである。ここで、下基準値としては、マッサージ機においては実際には施療子１ａの前方側に布や皮等からなる背もたれ９０の前面部があり、施療子１ａはこの前面部を介して人体を押圧するため前面部の前面側に人体が無い場合でも若干の押圧力を検知することから、この前面部を押圧する押圧力を下基準値に設定してあり、また上基準値としては、施療子１ａによる人体への押圧力が過剰とならない（痛みを与えない）範囲の上限を上基準値に設定してあり、この上基準値を検出した高さと前記下基準値を検出した高さの中央を肩の高さとしてある。
【００４８】
体圧力によって移動するウォーム軸７２のストロークは、ギアボックス６２内のスペースによって所定の値をとるもので、このストローク内において該ストロークのほぼ全域を使って体圧力の下基準値、上基準値を有効に計測できるように設定するものである。ところが、弾性体６４に線形ばねを用いると、計測できる体圧力の上限、下限内の範囲が狭くなるため、非線形ばねを用いることが好ましい。例えば、圧縮されて密着するまでの荷重が異なる複数の線形のばねを直列に配して非線形ばねとした場合、最初のばねが密着するまでは全てのばねが縮み、最初のばねが密着した後は該密着した以外のばねのみが縮むこととなり、最初と比べてばね定数（即ち単位縮み量当りの荷重）が大きくなり、以降、段階的にばね定数が大きくなる。これにより、最初は小さな荷重を精度良く計測することができるため、従来の計測可能な荷重範囲の下限よりも小さな荷重を測ることが可能となって、体重が極めて軽い人体に対して有効となる。例えば、複数の線形のばねを並列に配して非線形ばねとした場合、上記複数のばねを直列に配したものと反対の特性となり、同様にして体重が極めて重い人体に対して有効となる。
【００４９】
そして、本発明においては、施療子１ａ、１ｂが人体の肩位置よりも上方に位置している時に、上方側に位置する施療子１ａを前方側に突出する方向へ付勢するように制御部８により制御するものである。施療子アーム１２を上記検出した肩位置よりも下方から上方に上昇させる際、図１（ａ）→（ｂ）→（ｃ）→（ｄ）に示すように施療子１ａを前方に突出させていき、肩位置よりも上方に位置する状態では上方側の施療子１ａが前方に突出すると共に下方側の施療子１ｂが肩よりも後方に没入した状態とする。施療子１ａを前方側に突出する方向へ付勢するには、強弱駆動部を駆動するかあるいはアクチュエータＡ１を駆動すればよく、図１に示す例ではアクチュエータＡ１を駆動している。また、施療子アーム１２を肩位置よりも下方から上方に上昇させる際、既に施療子１ａが前方に突出した状態であればこの状態を維持するように制御する。
【００５０】
これにより、施療子１ａ、１ｂが人体の肩位置よりも上方に位置している時に、下方側の施療子１ｂが前方に突出していると、施療子アーム１２を下方へ回動させて施療したりあるいは施療子アーム１２を下降させた場合に図３に示すように下方側の施療子１ｂが人体の肩に当たってしまい、この状態では施療子アーム１２は揺動範囲のほぼ限界であるため施療子１ｂはそれ以上上方に移動して逃げることができず、肩に過剰な押圧力がかかってしまう、といった事態を回避することができるものである。図２に示すように、上方側の施療子１ａが前方に突出した状態で人体の肩位置に当たった場合には、施療子アーム１２を下降させても施療子アーム１２は揺動し得る範囲にあって、伸張したアクチュエータＡ１が圧縮されて施療子アーム１２が揺動することで施療子１ａが上方に移動して逃げることができ、肩に過剰な押圧力がかかることはない。
【００５１】
また、制御部８による制御方法の他例として、施療子１ａ、１ｂが肩の上方側から下降してくる際に、上方側の施療子１ａを前方側に突出する方向へ付勢するように制御するようにしてもよい。これにより、上例と同様に施療子アーム１２を下降させる場合に下方側の施療子１ｂが当たって肩に過剰な押圧力がかかるのを防止でき、また、施療子１ａ、１ｂが人体の肩位置よりも上方に位置している時に下方側の施療子１ｂが突出するようなマッサージも行うことができる。
【００５２】
図２２及び図２３に他の実施形態を示す。ここでは掴み駆動用のアクチュエータＡ１における一方の受け板２０を第２アーム１４に設けるとともに、他方の受け板２０を施療子アーム１２に取り付けており、またアクチュエータＡ２における一方の受け板２０をリンク４５に、他方の受け板２０を施療子アーム１２に取り付けている。
【００５３】
このものにおいても、アクチュエータＡ１を伸張させたならば、第２アーム１４とこれに連動リンク１５で連結された第１アーム１３とが相互に接近する方向に回動するために、施療子１ａ，１ｂによって掴み動作を得ることができる。また、アクチュエータＡ２を伸張させたならば、施療子アーム１２が軸１００を中心に回動する。なお、本実施形態の場合、施療子１ａを備えた第１アーム１３とこれが設けられている施療子アーム１２及び施療子１ｂを備えた第２アーム１４の揺動が、アクチュエータＡ２による規制を受けた状態での動作となる点で、前記のものと相違する。
【００５４】
図２４〜図２９に更に他の実施形態を示す。これは上記の両側におけるたたき板１１及び施療子アーム１２を廃止して、施療子１ａを備えた第１アーム１３を第２アーム１４と同じく軸１００で直接アームベースプレート１０に軸着するとともに、アクチュエータＡ１を第１アーム１３と第２アーム１４との間に介在させ、更にアクチュエータＡ２をリンク４５と第１アーム１３との間に介在させたものである。このものでは、施療子１ａを備えた第１アーム１３と第２アーム１４との図２５に示す揺動は、アクチュエータＡ２による規制を受けた状態での動作となり、アクチュエータＡ２のエアバッグ２１の内部空間を外部に開放した状態では、施療子１ａを備えた第１アーム１３と第２アーム１４はアクチュエータＡ２を伸縮させつつ揺動することになるとともに、アクチュエータＡ２に給気して伸張させた時にはアクチュエータＡ２が上記揺動の時の施療子１ａの後退に関してばね荷重を加えるものとなる。尚、たたき駆動軸４１に一端を連結したリンク４５は、その他端を第１アーム１３に連結しているのであるが、他端の軸４８を第１アーム１３に設けた長孔４９に係合させることで上記揺動を妨げることがないようにしている。
【００５５】
また、アクチュエータＡ１を伸張させた時には、図２７に示すように第２アーム１４が回動して施療子１ｂが施療子１ａ側に接近し、更にアクチュエータＡ２を伸張させれば、図２８に示すように第１アーム１３と第２アーム１４とが回動する。図２９はアクチュエータＡ１を伸張させて掴み動作を行っている時にアクチュエータＡ２を伸張させた状態を示している。
【００５６】
このものでは、アクチュエータＡ１の伸張で施療子１ｂのみが施療子１ａ側に接近する方向に駆動されることになるが、この移動時、施療子１ｂが人体に当接して第２アーム１４の回動が止められると、第１アーム１３側がアクチュエータＡ１の伸張に伴って回動して施療子１ａが施療子１ｂ側に接近する方向に移動することになるために、このものにおいても支障なく人体を掴む動作を行うことができる。また、強弱調整を弱の状態にすれば、人体背面を背後から掴む動作を、強弱調整を強の状態にすれば、人体の肩を上面と背後から掴む動作を行うことができ、さらに掴み動作時にアクチュエータＡ２を図２９に示すように伸張させることで、人体の負荷に対して施療子１ａが逃げてしまうことがなくて、効果的な掴み動作を行うことができる。
【００５７】
図３０及び図３１に更に他の実施形態を示す。これは最初に示した実施形態におけるアクチュエータＡ２に代えて、施療子アーム１２における軸１００よりも下方側の部分と機構ユニットにおけるフレーム上部との間に引っ張りばね８８を懸架して、施療子アーム１２を前方側に回動させる付勢力を加えたものである。この付勢力は、強弱調整によって可動ユニット全体を前方側に回動させて図３１に示す状態とすることで強くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は本発明の一実施形態における制御方法の一例を示す説明図である。
【図２】本発明の一実施形態における制御方法の他例を示す説明図である。
【図３】施療子が肩の上方側から下降させる際に下方側の施療子を前方側に突出している場合を示し、（ａ）は側面図であり、（ｂ）は平面図であり、（ｃ）は正面図である。
【図４】本発明のマッサージ機の一実施形態を示すもので、（ａ）（ｂ）は強弱調整が強の時の倣い動作のための揺動についての説明図である。
【図５】同上の機構ユニット全体の斜視図である。
【図６】同上の可動ユニットの斜視図である。
【図７】同上の上下駆動部の斜視図である。
【図８】同上の強弱駆動部の斜視図である。
【図９】同上の施療子ユニットの分解斜視図である。
【図１０】同上の機構ユニットを背もたれに内蔵した椅子の斜視図である。
【図１１】同上のブロック回路図である。
【図１２】同上のエア配管の一例を示す配管図である。
【図１３】同上のエア配管の他例を示す配管図である。
【図１４】（ａ）（ｂ）は強弱調整が弱の時の倣い動作のための揺動についての説明図である。
【図１５】（ａ）（ｂ）は掴み動作の説明図である。
【図１６】（ａ）（ｂ）は同上のアクチュエータによる付勢動作についての説明図である。
【図１７】（ａ）は施療子を下降させる時の動作説明図、（ｂ）は付勢力と揺動力との関係を示す説明図である。
【図１８】（ａ）（ｂ）は夫々施療子の断面図である。
【図１９】他の例のブロック回路図である。
【図２０】強弱駆動部のギアボックス内の正面図である。
【図２１】同上の要部拡大図である。
【図２２】他の実施形態の可動ユニットの斜視図である。
【図２３】同上の施療子ユニットの分解斜視図である。
【図２４】更に他の実施形態の可動ユニットの斜視図である。
【図２５】同上の側面図である。
【図２６】（ａ）（ｂ）は夫々第１アームと第２アームの斜視図である。
【図２７】同上の掴み動作を示す説明図である。
【図２８】同上の付勢力変更についての説明図である。
【図２９】同上の複合動作の説明図である。
【図３０】更に他の実施形態の断面図である。
【図３１】同上の断面図である。
【図３２】揉み駆動動作の一例を示すもので、（ａ）はタイムチャート、（ｂ）は施療子の上下及び幅方向動作の説明図、（ｃ）は施療子の上下及び前後突出方向動作の説明図である。
【図３３】揉み駆動動作の他例を示すもので、（ａ）はタイムチャート、（ｂ）は施療子の上下及び幅方向動作の説明図、（ｃ）は施療子の上下及び前後突出方向動作の説明図である。
【図３４】揉み駆動動作の更に他例を示すもので、（ａ）はタイムチャート、（ｂ）は施療子の上下及び幅方向動作の説明図、（ｃ）は施療子の上下及び前後突出方向動作の説明図である。
【符号の説明】
【００５９】
１ａ  施療子
ｌｂ  施療子
１０  アームベースプレート（施療子支持部材）
１２  施療子アーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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