(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
主無線局と、移動中の少なくとも一つの従無線局とを含み、
上記従無線局は、上記主無線局と通信するための少なくとも一つの制御可能な構造体と、従無線局の移動に依存して上記制御可能な構造体を制御する制御手段とを有し、
上記制御手段は地球磁場の測定量を得る磁場センサを具備する、通信システムであって、
上記制御手段は、地球重力場の測定量を得る重力場センサと、上記測定量から制御情報を計算する計算手段とを更に具備し、
上記制御手段は地球磁場の伏角値及び偏角値を記憶するメモリを具備し、
上記計算手段は、上記従無線局に取り付けられた移動中の座標系内での位置決め情報の座標であるローカル座標を、地球に固定された固定座標系内での対応した座標であるグローバル座標に変換する変換手順を含み、
上記ローカル座標から上記グローバル座標への変換は、上記地球磁場の伏角値及び偏角値と、上記磁場センサ及び上記重力場センサの測定量とから計算されることを特徴とする通信システム。
【請求項２】
上記計算手段は、最初にローカル座標系で計算され、次に、上記変換手順を用いてグローバル座標系へ変換された方位ベクトルによって定義される基準方向を決定し、
上記制御可能な構造体は、最大放射方向である機首方位を有する指向性アンテナの組により構成され、
上記変換手順は、少なくとも一つの指向性アンテナの機首方位を定義するベクトルの座標をローカル座標からグローバル座標に変換し、
上記制御手段は、基準方向に関して、指向性アンテナの組の中から少なくとも一つの指向性アンテナを選択することを特徴とする請求項１記載の通信システム。
【請求項３】
上記計算手段は基準方向を決定することができ、
上記制御可能な構造体は、フェーズド・アレイ・アンテナ・システムを含み、
上記制御手段は、上記フェーズド・アレイ・アンテナ・システムを上記基準方向へ向けられた状態に保つことを特徴とする請求項１記載の通信システム。
【請求項４】
上記制御可能な構造体は、支持体に対して相対移動可能であるカメラを含み、
上記カメラの位置は、上記計算手段によって計算された訂正角度から上記制御手段によって制御されることを特徴とする請求項１記載の通信システム。
【請求項５】
上記カメラが上記制御手段によって維持されるべき位置は、捕捉手段によって獲得されたデジタル画像を処理するデータ処理手段により決定され、
上記データ処理手段は、デジタル画像内で対象物を識別する認識手段と、上記対象物の動きを決定する動き評価手段とを含む、請求項４記載の通信システム。
【請求項６】
少なくとも一つの制御可能な構造体と、無線局の移動に依存して上記制御可能な構造体を制御する制御手段とを有し、
上記制御手段は地球磁場の測定量を得る磁場センサを具備する、通信システムで使用するための無線局であって、
上記制御手段は、地球重力場の測定量を得る重力場センサと、上記測定量から制御情報を計算する計算手段とを更に具備し、
上記制御手段は地球磁場の伏角値及び偏角値を記憶するメモリを具備し、
上記計算手段は、上記無線局に取り付けられた移動中の座標系内での位置決め情報の座標であるローカル座標を、地球に固定された固定座標系内での対応した座標であるグローバル座標に変換する変換手順を含み、
上記ローカル座標から上記グローバル座標への変換は、上記地球磁場の伏角値及び偏角値と、上記磁場センサ及び上記重力場センサの測定量とから計算されることを特徴とする無線局。
【請求項７】
上記計算手段は、最初にローカル座標系で計算され、次に、上記変換手順を用いてグローバル座標系へ変換された方位ベクトルによって定義される基準方向を決定し、
上記制御可能な構造体は、最大放射方向である機首方位を有する指向性アンテナの組により構成され、
上記変換手順は、少なくとも一つの指向性アンテナの機首方位を定義するベクトルの座標をローカル座標からグローバル座標に変換し、
上記制御手段は、基準方向に関して、指向性アンテナの組の中から少なくとも一つの指向性アンテナを選択することを特徴とする請求項６記載の無線局。
【請求項８】
上記計算手段は基準方向を決定することができ、
上記制御可能な構造体は、フェーズド・アレイ・アンテナ・システムを含み、
上記制御手段は、上記フェーズド・アレイ・アンテナ・システムを上記基準方向へ向けられた状態に保つことを特徴とする請求項６記載の無線局。
【請求項９】
上記制御可能な構造体は、支持体に対して相対移動可能であるカメラを含み、
上記カメラの位置は、上記計算手段によって計算された訂正角度から上記制御手段によって制御されることを特徴とする請求項６記載の無線局。
【請求項１０】
上記カメラが上記制御手段によって維持されるべき位置は、捕捉手段によって獲得されたデジタル画像を処理するデータ処理手段により決定され、
上記データ処理手段は、デジタル画像内で対象物を識別する認識手段と、上記対象物の動きを決定する動き評価手段とを含む、請求項９記載の無線局。
【請求項１１】
少なくとも１つの磁場センサから得られる地球磁場の測定量及び少なくとも１つの重力場センサから得られる地球重力場の測定量からの制御情報に基づいて制御可能な構造体を制御する方法であって、
上記地球磁場の伏角値及び偏角値を記憶する手順と、
上記制御可能な構造体を制御するため、上記制御可能な構造体に取り付けられた移動中の座標系内での位置決め情報の座標であるローカル座標を、地球に固定された固定座標系内での対応した座標であるグローバル座標に変換する手順と、を有し、
上記ローカル座標から上記グローバル座標への変換は、上記地球磁場の伏角値及び偏角値と、上記少なくとも１つの磁場センサから得られる上記地球磁場の測定量及び上記少なくとも１つの重力場センサから得られる上記地球重力場の測定量とから計算されることを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
［発明の分野］
本発明は、少なくとも一つの主無線局と、移動中である少なくとも一つの従無線局とを含み、従無線局が、主無線局と通信するための少なくとも一つの制御可能な構造体と、従無線局の移動に依存して制御可能な構造体を制御する制御手段とを有し、制御手段は、地球磁場の測定量を得る磁場センサを有する、通信システムに関する。
【０００２】
このような通信システムは、地上及び／又は衛星セルラー移動無線システム、或いは、その他の適当なシステムである。この通信システムは、たとえば、ＵＭＴＳ（汎用移動通信システム）標準に準拠して動作する第三世代の移動通信システムでもよい。
【０００３】
本発明は、このような通信システムで使用するための無線局及び無線通信方法に関する。
【０００４】
［発明の背景］
上記の種類の通信システムは、文献：K. Fujimoto et al., "Mobile Antenna Systems Handbook", Artech House, Inc., 1994, pp.436-451から公知である。この公知のシステムは、主無線局が衛星であり、従無線局が車両の移動無線局である陸地移動衛星通信システムである。従無線局は、制御可能な構造体としてフェーズド・アレイ・アンテナ・システムを具備する。フェーズド・アレイ・アンテナ・システムは、地磁気センサと光ファイバジャイロをハイブリッド式に使用するオープンループ追跡方式を採用する。現在のオープンループ方式の場合、地磁気センサは、適当な時間間隔で光ファイバジャイロの累積誤差を較正するため絶対方位を与える。
【０００５】
［発明の概要］
上述のシステムは光ファイバジャイロを含む。光ファイバジャイロの主たる欠点は、光ファイバジャイロが非常に高価であり、たとえば、固定座標系に対して種々の位置で自由かつ急速に向きを変えることができるセルラー送受話器によって実現され得る高速移動を追跡するためには低速過ぎるということである。
【０００６】
本発明の目的は、通信のための最適条件を得るため、従無線局の制御可能な構造体を制御する安価かつ充分に高速型の制御メカニズムを有する上記の種類の通信システムを提供することである。
【０００７】
このため、本発明による通信システムは、従無線局の制御可能な構造体を制御する手段が、地球重力場の測定量を得る重力場センサと、測定量から制御情報を計算する計算手段とを有することを特徴とする。
【０００８】
光ファイバジャイロの別の欠点は、相対的な方位変化しか検出できないことである。したがって、光ファイバジャイロの測定量は時間経過と共に指向性誤差の影響を受ける。
【０００９】
本発明の目的は、固定座標系内で、時間経過中に指向性誤差によって影響されない制御可能な構造体の放射方向の絶対測定量を決定することである。
【００１０】
このため、本発明による通信システムは、制御手段が地球磁場の伏角値及び偏角値を記憶するメモリを具備し、計算手段が従無線局に取り付けられた移動中の座標系内での位置決め情報の座標であるローカル座標を、地球に固定された固定座標系内での対応した座標であるグローバル座標に変換する変換手順を含み、この変換は、地球磁場の伏角値及び偏角値と、地球磁場センサ及び重力場センサの測定値とから計算されることを特徴とする。この位置決め情報は、たとえば、従無線局のアンテナの最大放射の方向であるか、又は、別の例では、従無線局から主無線局への方向である。
【００１１】
ハンドブック"Mobile Antenna Systems Handbook"に記載された通信システムの従無線局は、フェーズド・アレイ・アンテナ・システムである。このタイプの制御可能な構造体は、あらゆる通信システムで使用できるとは限らない。より詳細に説明すると、このタイプの制御可能な構造体は、動作周波数が１〜２ＧＨｚのオーダーである移動通信システムでは使用できない。その理由は、現状技術では、このような周波数に充分に到達し得る小形のフェーズド・アレイ・アンテナ・システムを製造できないからである。
【００１２】
本発明の更なる目的は、１ＧＨｚ未満から約２ＧＨｚまで動作する第三世代の通信システムで使用できるシステムを提供することである。
【００１３】
このため、本発明の通信システムによれば、計算手段は、最初にローカル座標系で計算され、次に、変換手順を用いてグローバル座標系へ変換された方位(bearing)ベクトルによって定義される基準方向を決定し、制御可能な構造体は、機首方位と称される最大放射方向を有する指向性アンテナの組により構成され、変換手順は、少なくとも一つの指向性アンテナの機首方位を定義するベクトルの座標をローカル座標からグローバル座標に変換し、制御手段は、基準方向に関して、指向性アンテナの組の中から少なくとも一つの指向性アンテナを選択するよう予定されていることを特徴とする。
【００１４】
より詳細に説明すると、本発明は、移動局ベース空間分割多元アクセス（ＭＳ−ＳＭＤＡ）システムの範囲に含まれる。ＭＳ−ＳＭＤＡ通信システムは、トラヒック容量を実質的に増加させ、信号品質を改良し、しかも、人体への電磁放射を減少させるため、指向性アンテナを使用することを目指す。したがって、本発明は、ユーザーへのより優れたサービス品質を保証する一助になる。
【００１５】
本発明の上記局面及びその他の局面は、以下の実施例に関して明らかになり、解明される。
【００１６】
以下、一例として添付図面を参照して本発明を詳細に説明する。
【００１７】
［好ましい実施例の説明］
本発明による通信システムの一例が図１に示される。通信システムは、主無線局（ＰＳ）と、移動中（ＭＯＴ）であることが予定される少なくとも一つの従無線局（ＳＳ）とを有する。従無線局は、主無線局と通信する少なくとも一つの制御可能な構造体（ＣＳ）と、従無線局の移動に依存して制御可能な構造体を制御する制御手段（ＣＯＮＴ）とを有する。制御可能な構造体（ＣＳ）の制御手段（ＣＯＮＴ）は、磁場センサ（ＭＦＳ）及び重力場センサ（ＧＦＳ）と、たとえば、マイクロコントローラでもよい計算手段（ＣＯＭＰ）とを有する。計算手段は、各センサからの出力を読み、従無線局の移動状態に依存して適当な時間間隔で制御可能な構造体を成業するため必要な計算を実行する。
【００１８】
好ましい実施例において、磁場センサ及び重力場センサは３次元センサである。好ましくは、３次元磁場センサは、好ましくは直交した３個のＡＭＲ（異方性磁気抵抗性）磁場センサ素子を使用する。この磁場センサ素子は、安価であり、かつ、非常に高速の応答時間を有する。３次元重力場センサは、好ましくは、非常に安価であり、かつ、高速応答時間を有する２次元重力場センサ素子の組み合わせである。
【００１９】
好ましい実施例において、通信システムは、主移動局が無線基地局であり、従無線局が携帯移動局であるＭＳ−ＳＤＭＡ通信システムである。携帯移動局は、複数の指向性アンテナを含む制御可能な構造体を具備する。図２には、一例として、制御可能なアンテナ構造体として、６個の選択可能なアンテナＡ［ｎ］（ｎ＝１，２，．．．６）が示されている。制御可能なアンテナ構造体は、磁場センサ（ＭＦＳ）、重力場センサ（ＧＦＳ）、及び、これらのセンサにより獲得された測定量を処理する計算手段（ＣＯＭＰ）によって制御される。
【００２０】
他の実施例において、制御可能な構造体は、フェーズド・アレイ・アンテナ・システムを含む。このような制御可能なアンテナ構造体は、１０ＧＨｚよりも高い周波数で動作する本発明による通信システムだけに用いられる。近い将来、新素材の使用によって、フェーズド・アレイ・アンテナを、数ＧＨｚのオーダーの無線周波数用の移動局と一体化することが可能になる。
【００２１】
以下では、本発明の好ましい実施例による計算方法を説明する。制御可能なアンテナ構造体の放射方向の絶対測定量を決定するため、この計算方法は、従無線局に固定された移動中３次元座標系であるローカル座標系における制御可能なアンテナ構造体の放射方向を定義するベクトルの既知座標を、地球に固定された固定３次元座標系であるグローバル座標系における対応した座標に変換する変換手順を含む。このため、計算方法は、地球磁場の３次元測定量及び地球重力場の３次元測定量、並びに、地球磁場と関連した基準角度値である後述の伏角及び偏角を使用する。
【００２２】
ローカル座標系は、単位長の３個の直交ベクトルの組（ｉ，ｊ，ｋ）によって定義される（図２を参照のこと）。グローバル座標系は、単位長の３個の直交ベクトルの組（Ｉ，Ｊ，Ｋ）によって定義される。Ｉ−Ｊ−Ｋ座標系は、図３に従って定義される。すなわち、
・Ｉは地球磁場の方向（Ｇ）と一致する。
・Ｊは真北の方向（Ｎ）と一致する。
・Ｋは真東の方向（Ｅ）と一致する。
【００２３】
複数の指向性アンテナを有する制御可能な構造体の場合に、各移動局アンテナは、機首方位と呼ばれる最大放射方向によって表される。アンテナＡ［ｎ］を考察すると、その機首方位はベクトルｒによって定義される。このベクトルは、ローカル座標系に関して、
【００２４】
【数１】
0004450517.tif 000002
のように表現される。式中、ｒx、ｒy及びｒzは、移動局の機械的設計から決まるパラメータである。
【００２５】
アンテナ機首方位は、グローバル座標系において、
【００２６】
【数２】
0004450517.tif 000003
のように表現され、式中の座標Ｒx、Ｒy及びＲzは、未知である。これらの値は、移動局と地球の相対位置に従って変化する。
【００２７】
図４には、ローカル座標（ｒx，ｒy，ｒz）からグローバル座標（Ｒx，Ｒy，Ｒz）への変換を導く多数の手順が示されている。
【００２８】
適切な時間間隔で、計算手続きが始まる（ＳＴ）。
【００２９】
ステップＳ１：ベクトルｒに対応するローカル座標（ｒ１）がダウンロードされる。これらの値は、移動局アンテナＡ［ｎ］毎にテーブルに格納される。このテーブル中、ｒx［ｎ］、ｒy［ｎ］、ｒz［ｎ］は、移動局の機械的設計に依存したデータであり、通常、動作寿命中に変化しない。したがって、これらのデータは、たとえば、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）に格納される。
【００３０】
ステップＳ２：地球磁場Ｈと関連した基準角の値がダウンロードされる。これらの基準角は、図５に従って定義される伏角及び偏角である。
【００３１】
偏角（δ）は、真北（Ｎ）と、地球磁場Ｈの水平面（ＨＰ）への水平投影Ｈｈとの間の角度である。この値は、東（Ｅ）から正方向に測定され、０°から３６０°の範囲で変化する。
【００３２】
伏角（τ）は、地球磁場Ｈの水平投影Ｈｈと、地球磁場Ｈとの間の角度である。正の伏角は、下向きのベクトルＨに対応し、負の伏角は上向きのベクトルＨに対応する。伏角は、−９０°から９０°の範囲で変化する。
【００３３】
伏角及び偏角の値は、地球上の移動局の位置に依存する。これらの値は、移動局の地理的座標に基づいて計算される。偏角及び伏角は、いわゆる永年変化にしたがって、時間的に変化する。専用観測所が数世紀に亘って永年変化を測定している。最近５００年間における最悪状況の永年変化は、１０年間に２°である。現在のアンテナの指向性が図５に示された例よりも広い場合を考慮すると、通信システムの性能に重大な障害を生じさせること無く、偏角及び伏角に対し一定値を使用することが可能である。
【００３４】
本発明の場合、移動局の位置における伏角及び偏角の値は、以下の種々の方法で獲得される。
・伏角及び偏角の値は無線基地局からの受信によって獲得される。無線基地局は、共通のダウンリンクチャネルを用いて、その位置における伏角及び偏角を放送する。このタイプのチャネルは殆どのセルラーシステムで利用される。無線基地局での偏角及び伏角の値は、移動局の位置における値と厳密には一致しないが、その差は通常の移動通信セルのサイズの場合には非常に小さい。
・伏角及び偏角の値は、移動局の地理的座標（緯度／経度）の関数として表現された偏角及び伏角のオンボード地理的データベースを読むことによって獲得される。移動局座標は、（たとえば、三辺測量法を用いることにより）移動通信ネットワークの固定部によって与えられ、或いは、オンボードＧＰＳ受信器によって与えられる。
・伏角及び偏角の値は、移動局の地理的座標の関数として偏角及び伏角を返すインターネット地理的データベースを周期的に調べることによって獲得される。全ての第二世代及び第三世代の移動ネットワーク標準で利用可能な無線パケットサービスは、高速、高信頼性かつ低価格の形態でこのサービスを提供することができる。
【００３５】
伏角及び偏角の値は、上述の獲得モードに依存して、適当なタイプのメモリに記憶され得る。好ましい一実施例において、このメモリはフラッシュメモリである。
【００３６】
ステップＳ３：地球磁場の測定のため要求される感度及び精度をもち、移動局に装着された磁気抵抗性磁場センサは、地球磁場Ｈのローカル座標の測定量を与える。地球磁場はローカル座標系に関して以下の式で表現される。
【００３７】
【数３】
0004450517.tif 000004
地球磁場の方向は、ベクトルＨと同じ方向を有する単位長のベクトルｈによって表される。
【００３８】
【数４】
0004450517.tif 000005
式中、大文字Ｈは場の強さを表す。
【００３９】
ステップＳ４：地球重力場の測定のため要求される感度及び精度をもち、移動局に装着された重力場センサは、地球重力場Ｇのローカル座標の測定量を与える。地球重力場はローカル座標系に関して以下の式で表現される。
【００４０】
【数５】
0004450517.tif 000006
地球重力場の方向は、ベクトルＧと同じ方向を有する単位長のベクトルｇによって表される。
【００４１】
【数６】
0004450517.tif 000007
式中、大文字Ｇは場の強さを表す。
【００４２】
図３を参照するに、ベクトルＩは、地球磁場の方向と一致した向きを有する単位長のベクトルである。これは、式（６）にしたがって表現されたベクトルｇの厳密な定義である。すなわち、
【００４３】
【数７】
0004450517.tif 000008
ベクトルｈは、以下の２回の連続的なローテーションを用いてベクトルＪへ重ねられる。
・第１のローテーションは、軸
【００４４】
【外１】
0004450517.tif 000009
の周りの角度τのローテーションである。この移動は、ベクトルｈを水平面（ＨＰ）上に置く。
・第２のローテーションは、軸
【００４５】
【外２】
0004450517.tif 000010
の周りの角度δのローテーションである。この移動は、ベクトルｈをベクトルＪの上に重ねる。
【００４６】
ベクトルのローテーションは、３×３形マトリックス：Ｒi（ベクトルｕ，α）で表現される線形変換である。Ｒiの成分は、ローテーション軸ベクトルｕ（ｕx，ｕy，ｕz）を定義するベクトルの座標と、ローテーション角（α）の関数として次式のように表現される。
【００４７】
【数８】
0004450517.tif 000011
ステップＳ５：第１のローテーション軸に対応した単位長さのベクトルｅの座標は以下の通り計算される。
【００４８】
【数９】
0004450517.tif 000012
ベクトルｅの成分は、式（４）及び式（７）を用いて導出される。
【００４９】
【数１０】
0004450517.tif 000013
ステップＳ６：第１のローテーションＲ1（ベクトルｅ，τ）が呼び出される。このベクトルローテーションに対応したマトリックスの計算された係数は、以下の通りである。
【００５０】
【数１１】
0004450517.tif 000014
ステップＳ７：ベクトルｈhは、以下の通り導出される。
【００５１】
【数１２】
0004450517.tif 000015
これを計算した後、次式が得られる。
【００５２】
【数１３】
0004450517.tif 000016
式中、
【００５３】
【数１４】
0004450517.tif 000017
である。
【００５４】
ステップＳ８：第２のローテーションＲ2（ベクトルｇ，δ）が呼び出される。
このベクトルローテーションに対応したマトリックスの計算された係数は、以下の通りである。
【００５５】
【数１５】
0004450517.tif 000018
ステップＳ９：ベクトルＪは次式によって得られる。
【００５６】
【数１６】
0004450517.tif 000019
これを計算した後、次式が得られる。
【００５７】
【数１７】
0004450517.tif 000020
式中、
【００５８】
【数１８】
0004450517.tif 000021
である。
【００５９】
ステップ１０：ベクトルＫは次式によって得られる。
【００６０】
【数１９】
0004450517.tif 000022
式（７）及び式（２０）で与えられるベクトルＩ及びベクトルＪの表現を使用することにより、以下の通り表される。
【００６１】
【数２０】
0004450517.tif 000023
ステップ１１：ローカル座標系におけるベクトルｒの表現は、グローバル座標系における同じベクトルの式（２）において、ベクトルＩ、ベクトルＪ及びベクトルＫを式（７）、式（２０）及び式（２５）によって置換することにより導かれる。
【００６２】
【数２１】
0004450517.tif 000024
ベクトルｒの式（２６）を考慮して、式（２６）の係数を式（２）の係数に一致させることにより、次式が得られる。
【００６３】
【数２２】
0004450517.tif 000025
未知数Ｒx、Ｒy、Ｒzを含む線形系の解は、クラマー法を使用することによって獲得され、グローバル座標系においてアンテナの機首方位を定めるベクトルの座標（ｒｇ）が得られる。
【００６４】
【数２３】
0004450517.tif 000026
式中、
【００６５】
【数２４】
0004450517.tif 000027
である。
【００６６】
値Ｒx［ｎ］、Ｒy［ｎ］、Ｒz［ｎ］は、移動局位置に依存する。これらの値は、たとえば、ランダム・アクセス・メモリに記憶され、移動局の移動状態に依存した適当な時間間隔で書き換えられる。
【００６７】
計算の終了後、この手続きは開始点へ戻る（ＲＥＴ）。
【００６８】
上述の計算は、制御可能なアンテナ構造体を制御するため、すなわち、制御可能なアンテナ構造体が複数の指向性アンテナにより構成される場合には、最も適当なアンテナを選択するため、或いは、制御可能なアンテナ構造体がフェーズド・アレイ・アンテナ・システムにより構成される場合には、フェーズド・アレイ・アンテナを再整列させるため使用される。この操作は、従無線局の移動状態とは無関係に、通信のための最適条件を得るため行われる。このため、指向性アンテナの組内での適当なアンテナの選択、又は、フェーズド・アレイ・アンテナの再配列が、適当な時間間隔で基準方向に関して実行される。この基準方向は、好ましい実施例では、主無線局の機首方位に対応する。
【００６９】
D. Fink他による"The Electronic Engineers' Handbook, 4th edition" (ISBN 0-07-02107-2) のセクション29.3.1.1.1、ページ29.82には、この基準方向を検出する方法が記載されている。この操作の原理は、単一の発信器ソースからの信号を既知の２地点若しくは２素子で受信することである。車両からソースへの方向は、２地点若しくは２素子での信号の位相差を測定することによって決定される。
【００７０】
無線信号の方向を検出する別の方法は、Koninklijke Philips Electronics N.V.によって出願された未公開の欧州特許出願第98 402738.3号に記載されている。この方法は、たとえば、アンテナＡ［１］及びＡ［２］によって定義されるデカルト座標系で無線信号ＲＦの進入角度を計算する。次に、この方法は、無線信号ＲＦの進入角度を、たとえば、アンテナＡ［２］及びＡ［３］によって定義される別のデカルト座標系で計算する。計算された進入角度を使用することにより、無線信号ＲＦのソースを指示し、基準方向と一致する３次元方位ベクトルが計算される。
【００７１】
この方法によって獲得された方位ベクトルは、ローカル座標系で表されている。この方位ベクトルは、次に、上述の変換方法を使用してグローバル座標系に関する表現に変換される。指向性アンテナの組において、グローバル座標系における３次元方位ベクトルに最もよく対応するパターンを有するアンテナ（すなわち、無線信号ＲＦのソースの方向に最高利得を生じるアンテナ）が選択される。
【００７２】
たとえば、ＧＰＳ測定に基づく方法のようなその他の方法が方位ベクトルを取得するため使用され得る。
【００７３】
図６は、本発明による通信システムに統合されたカメラの位置を制御する方法及び装置に対応した第２の実施例の説明図である。本実施例は、より詳細には、カメラ支持体の運動状態とは無関係に、カメラを位置決め制御する場合に適用される。このようなカメラは、たとえば、移動無線局に組み込まれ得る。
【００７４】
カメラ（ＣＡＭ）は、移動局本体であるカメラ支持体と相対的に移動可能であり、移動局はカメラ位置を制御する制御手段を有する。以下の操作は、カメラ位置を制御するため行われる。
【００７５】
初期化手順（ＲＥＦ）にいて、グローバル座標系に対するローカル座標系の初期オイラー角（β1（０），β2（０），β3（０））が定められる。オイラー角（β1，β2，β3）は、以下の３回の連続的なローテーションを用いて第１の基準系（ベクトルｕ1，ベクトルｕ2，ベクトルｕ3）から第２の基準系（ベクトルｖ1，ベクトルｖ2，ベクトルｖ3）へ移すことが可能である。
【００７６】
第１のローテーションＲｏｔ1は、ベクトルｕ1周りの角度β1のローテーションである。
【００７７】
【数２５】
0004450517.tif 000028
第２のローテーションＲｏｔ２は、ベクトルｕ2周りの角度β2のローテーションである。
【００７８】
【数２６】
0004450517.tif 000029
第３のローテーションＲｏｔ3は、ベクトルｕ3周りの角度β3のローテーションである。
【００７９】
【数２７】
0004450517.tif 000030
初期角度は、カメラがほじされるべき基準位置に対応し、ユーザーによって機械的に調節可能である。次に、以下の手順が定期的に実行される。
【００８０】
第２の手順において、計算手段（ＣＡＬ）は、最初に、３次元重力場センサ（ＧＦＳ）及び３次元磁場センサ（ＭＦＳ）によってそれぞれに得られる重力場（ベクトルＧ）の測定量及び磁場（ベクトルＨ）の測定量からグローバル座標系を決定する。第２の実施例の場合、グローバル座標系は、以下の直交系（ベクトルｕ1，ベクトルｕ2，ベクトルｕ3）によって定義される。
【００８１】
【数２８】
0004450517.tif 000031
その結果として、計算手段（ＣＡＬ）は、グローバル座標系に関して、支持体に固定されたローカル座標系の現在オイラー角（β1（ｔ），β2（ｔ），β3（ｔ））を生成する。ここで、ｔは計算回数である。
【００８２】
第３の手順において、訂正手段（ＣＯＲ）は、初期オイラー角及び現在オイラー角から、カメラ支持体によって実現されるローテーション（Δβ1（ｔ），Δβ2（ｔ），Δβ3（ｔ））を計算する。
【００８３】
【数２９】
0004450517.tif 000032
最後に、制御手段は、カメラを定義された位置で維持するため、訂正手段（ＣＯＲ）によって計算されたローテーション（Δβ1（ｔ），Δβ2（ｔ），Δβ3（ｔ））を実行する装置、たとえば、ステップ・バイ・ステップ・モーター（ＳＳＭ）を駆動する。
【００８４】
カメラ位置決めの制御は、たとえば、カメラ（ＣＡＭ）から得られた画像シーケンス内で、対象物の認識と、対象物移動の予測を行うデータ処理手段（ＰＲＯＣ）を付加することによって改良される。この目的のため、画像は最初にデジタル化される。画像中の対象物の認識は、フーリエ変換若しくはフーリエ・メリン(Fourier-Mellin)変換を用いて、対象物のパラメータである不変量を検出することに基づく。この場合、不変量の検出は、スケーリングとは無関係である。対象物移動の予測は、動き評価手段を用いて行われる。メモリのコスト面を考慮して、データ処理手段（ＰＲＯＣ）による処理が適用される前に、画像のサブサンプリングを実行してもよい。
【００８５】
したがって、このようなシステムは、たとえば、画像処理手段（ＰＲＯＣ）から与えられる動き予測量（ｐ）を使用して画像の要素の動きに追従する。この例の場合、訂正手段（ＣＯＲ）は、ステップ・バイ・ステップ・モーター（ＳＳＭ）によって行われる回転を実行し、要素が移動したときに、要素の移動に起因した角度をカメラ支持体の角度に加えることによってカメラを動かすことができる。
【００８６】
カメラが制御手段によって維持されるべき基準位置を決めるため、たとえば、音声認識及び音声源の位置測定用手段のような別のデータ処理手段（ＰＲＯＣ）を付与してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明による通信システムのブロック構成図である。
【図２】  本発明による複数の指向性アンテナを具備したＭＳ−ＳＤＭＡ携帯移動局の概略的な斜視図である。
【図３】  地球に固定された固定座標系の説明図である。
【図４】  本発明による計算方法のフローチャートである。
【図５】  地球に固定された固定座標系における重力場及び磁場の説明図である。
【図６】  本発明による通信システムに統合されたカメラの位置を制御する装置のブロック構成図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図４】
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【図６】
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