(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
成型品を保持するチャック部を成形機の成形部と成形機外の解放位置との間で移動して成型品を取り出す成型品取出機において、チャック部を移動制御する制御手段にチャック部の移動データを入力する操作ボックスに設けられた動作可能手段及び手動操作手段が同時にＯＮ作動された際にチャック部を移動制御して動作確認を可能にすると共に操作ボックスに設けられた解除手段がＯＮ作動された際には動作可能手段のＯＦＦ状態にて手動操作手段のＯＮ作動によりチャック部の移動制御して動作確認を可能にする動作確認方法。
【請求項２】
請求項１において、操作ボックスはチャック部を移動制御する制御手段を収容する制御ボックスに一体に設けられた成型品取出機の動作確認方法。
【請求項３】
請求項１において、操作ボックスは可搬形からなり、制御手段と別体に設けられた成型品取出機の動作確認方法。
【請求項４】
請求項１において、操作ボックスには表示部材を設け、該表示部材に入力された移動データ及び移動データによるチャック部の移動状態を表示して動作確認を可能にした成型品取出機の動作確認方法。
【請求項５】
請求項１において、制御手段は解除手段がＯＮ作動された後に手動操作手段のＯＦＦ状態が所定の時間、継続したとき、解除手段をＯＦＦ状態に遷移する成型品取出機の動作確認方法。
【請求項６】
請求項１において、制御手段に認証手段を設け、該認証手段により認証された際にのみ解除手段による解除モードへの移行を可能にする成型品取出機の動作確認方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、成型品取出機の動作確認方法に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
成型品を保持するチャック部を、成形機の軸線方向（前後方向）、軸線直交方向（左右方向）及び上下方向の内、少なくとも左右方向へ移動（旋回移動する場合も含む）して成形機から成型品を取り出す成型品取出機にあっては、成型品の取出し動作を実行するに先立ってチャック部の移動位置、移動距離、移動速度、移動加速度等の各種移動データを入力する必要がある。
【０００３】
このデータ入力作業は、成型品取出機に取り付けられたり、成形機の設置床面に配置された制御装置に一体若しくは別体に設けられた操作ボックスに配列された各種入力キーにより移動データを数値入力したり、手動でチャック部を移動操作して教示入力している。
【０００４】
データの入力状態は操作ボックスに設けられた表示装置にデータの入力状態やチャック部の移動状態を表示して確認することができるが、データ入力後においてはチャック部を手動で実際に移動制御してデータの適否を確認する必要がある。
【０００５】
この手動操作時においては、動作確認時における安全性を確保するため、操作ボックスに設けられた動作可能スイッチを一方の手で操作した状態で他方の手で手動操作スイッチが操作された際、即ち双方のスイッチが同時にＯＮ作動された際にチャック部の移動を許可するように制御している。
【０００６】
しかしながら、実際の作業現場においては他の動作確認等も並行して行う必要から、多くの場合には動作可能スイッチと手動操作スイッチを同時にＯＮ作動させるために両方の手で作業できないのが実情であり、入力データによるチャック部の移動を正しく確認できなかった。
【０００７】
本発明は、上記した従来の欠点を解決するために発明されたものであり、その課題とする処は、特定条件下においては片手操作により手動運転を可能にし、操作性を向上することができる成型品取出機の動作確認方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、成型品を保持するチャック部を成形機の成形部と成形機外の解放位置との間で移動して成型品を取り出す成型品取出機において、チャック部を移動制御する制御手段にチャック部の移動データを入力する操作ボックスに設けられた動作可能手段及び手動操作手段が同時にＯＮ作動された際に入力された移動データに基づいてチャック部を移動制御して動作確認を可能にする。一方、操作ボックスに設けられた解除手段がＯＮ作動された際には動作可能手段のＯＦＦ状態にて手動操作手段のＯＮ作動により入力された移動データに基づいてチャック部の移動制御して動作確認を可能にする。
【０００９】
【発明の実施形態】
以下、本発明の実施形態を図に従って説明する。
図１及び図２において、成型品取出機１の本体フレーム３は成形機（図示せず）の固定側取付盤５の上部に固定され、該本体フレーム３は成形機の金型上方と成形機の正面側（または背面側）に至る長さで左右方向に延出している。
【００１０】
該本体フレーム３上には走行体７が左右方向へ走行可能に支持され、該走行体７はサーボモータ等の左右駆動部材９（図２に示す）により左右方向へ往復移動される。
【００１１】
走行体７を往復移動する駆動機構としては、本体フレーム３に取り付けられたラックギャに、走行体７に取り付けられたサーボモータの回転軸に設けられたピニオンギャを噛み合わせて往復移動するピニオン・ラックギャ機構、本体フレーム３の長手方向（左右方向）に軸線を有して回転可能に支持されると共に一端部にサーボモータが連結された送りねじに、走行体７に設けられたナットを噛み合わせて往復移動する送りねじ機構、本体フレーム３の長手方向両端部に回転可能に支持されたプーリに張設され、一部が走行体７に固定されたベルトを、一方のプーリに連結されたサーボモータにより走行させて往復移動するベルト機構または本体フレーム３の長手方向にわたって取り付けられた長尺状の永久磁石（または多数の極歯を有した電磁石）に相対して走行体７に設けられる多数の極歯を有した電磁石（または永久磁石）とからなるリニアモータ等の何れであってもよい。
【００１２】
走行体７には前後方向へ延出する前後フレーム１１が固定され、該前後フレーム１１には前後走行体１３が前後方向へ移動可能に支持されている。そして該前後走行体１３はサーボモータ等の前後駆動部材１５により前後方向へ往復移動される。前後走行体１３を往復移動する駆動機構としては、上記した左右駆動機構と同様のピニオン・ラックギャ機構、送りねじ機構、ベルト機構及びリニアモータ等の何れであってもよい。
【００１３】
前後走行体１３にはチャック部１７の昇降距離とほぼ一致する上下長さの上下フレーム１９が固定され、該上下フレーム１９には下部にチャック部１７が取り付けられた取付けフレーム２１が上下方向へ移動可能に支持されている。そして取付けフレーム２１はサーボモータ等の上下駆動部材２３により上下方向へ往復移動される。
【００１４】
取付けフレーム２１を上下動する上下駆動機構としては、上記した左右及び前後駆動機構と同様のピニオン・ラックギャ機構、送りねじ機構、ベルト機構及びリニアモータ等の何れであってもよい。
【００１５】
チャック部１７は取付けフレーム２１の下部に対し、必要に応じて反転駆動部材２５を介して取り付けられる。該チャック部１７はチャック板１７ａと、チャック板１７ａの一面に設けられ、成型品を保持する吸着部材またはエアーシリンダ等の保持部材１７ｂとから構成される。
【００１６】
また、反転駆動部材２５は保持部材１７ｂが取り付けられたチャック板１７ａを可動金型（図示せず）に相対させる垂直位置と、該一面が下方向を向く平面位置との間で反転回動して成型品の取出し時及び解放時にチャック部１７を姿勢制御する部材で、エアーシリンダや電動モータ（サーボモータを含む）とから構成される。
【００１７】
そして左右駆動部材９、前後駆動部材１５及び上下駆動部材２３を駆動制御するサーボドライバー等の駆動制御回路や各種のエアーシリンダを駆動制御するバルブ制御回路等の制御装置を収容する制御ボックス２７は本体フレーム３の長手方向の一方端部に固定されたり、成形機正面側（または背面側）の床面に設置される。
【００１８】
該制御ボックス２７に収容された制御装置にはチャック部１７を所定の位置へ移動させるための位置データ、距離データ、左右駆動部材９、前後駆動部材１５及び上下駆動部材２３の回転軸速度データ、回転軸加減速度データ等の移動データを入力する可搬形の操作ボックス２９が電気的に接続される。
【００１９】
図１は成形機の正面側床面に配置したスタンド３０に操作ボックス２９を着脱可能に設けたものを示すが、操作ボックス２９としては制御ボックス２７の上面に固定的に取り付けた構造であってもよく、また走行フレーム３に固定された制御ボックス２７に着脱可能に取り付けたものであってもよい。
【００２０】
該操作ボックス２９は、上記した各種の移動データを入力するための入力キー２９ａ、入力データを表示したり、チャック部１７の移動状態をグラフィック表示するＬＣＤ等の表示部材２９ｂ、後述する手動操作を可能にする動作可能キー２９ｃ、手動操作を実行する手動操作キー２９ｄ、解除キー２９ｅ等が設けられている。
【００２１】
図３において、制御装置のＣＰＵ３１にはメモリ手段３３が接続され、該メモリ手段３３のハードディスク領域には成型品取出機１を所定の取出し動作させるためのプログラムデータ、後述するチャック部１７の移動データを入力する際に成型品取出機１を教示動作させるためのプログラムデータ等の各種プログラムデータが記憶される。また、メモリ手段３３のワーク領域にはチャック部１７を所定位置へ移動させるための位置データ、距離データ、回転軸速度データ、回転軸加減速度データ等の各種移動データが記憶される。
【００２２】
ＣＰＵ３１には操作ボックス２９がインターフェース３５を介して接続され、操作された入力キー２９ａによるデータ、動作可能キー２９ｃによる動作許可信号、手動操作キー２９ｄによる手動運転指示信号、解除キー２９ｅによる解除信号が入力されると共に表示部材２９ｂに入力された移動データやチャック部１７の移動状態をグラフィック表示するための表示データを表示させる。
【００２３】
ＣＰＵ３１には左右駆動制御回路３７、前後駆動制御回路３９、上下駆動制御回路４１及びシリンダーバルブ等のバルブ駆動制御回路４２が夫々接続され、その内の駆動回路３７、３９、４１には左右駆動部材９、前後駆動部材１５及び上下駆動部材２３が接続されている。
【００２４】
そして夫々の駆動回路３７、３９、４１、４２はメモリ手段３３に記憶されたチャック部１７の移動データ及び左右駆動部材９、前後駆動部材１５、上下駆動部材２３に設けられたエンコーダ等の位置検出器（図示せず）からの位置信号に基づいて対応する左右駆動部材９、前後駆動部材１５及び上下駆動部材２３を駆動制御してチャック部１７を所定動作させる。
【００２５】
次に、成型品取出機１による成型品取出し動作の概略を説明すると、成形機の型開した金型の上方に待機したチャック部１７を、上下駆動部材２３の駆動により下降して金型間へ侵入させた後、前後駆動部材１５を駆動してチャック部１７を可動金型に向かって前進させて該可動金型内に保持された成型品に当接させる。
【００２６】
該状態にて保持部材１７ｂを作動して成型品を保持させた後、前後駆動部材１５を逆転駆動してチャック部１７を後退して成型品を可動金型内から抜き出した後、上下駆動部材２３を逆転駆動して上昇したチャック部１７を金型間から離脱させる。
【００２７】
次に、左右駆動部材９駆動してチャック部１７を右方向へ移動して解放位置上方に位置させた後、上下駆動部材２３を駆動してチャック部１７を、搬出コンベヤーや搬出シュータ若しくはコンテナ（何れも図示せず）上に移動した後、必要に応じて前後駆動部材１５によりチャック部１７を前進または反転駆動部材２５を駆動してチャック部１７を姿勢制御した後に保持部材１７ｂによる成型品の保持を解除して取出し動作を終了する。
【００２８】
上記取出し動作時におけるチャック部１７の各移動位置、移動距離、目的位置に至るまでの移動速度、移動加減速度は、取出し動作に先立って操作ボックス２９の入力キー２９ａ等により入力される。
【００２９】
なお、チャック部１７の移動データの入力方法としては、入力キー２９ａにより夫々の数値を直接入力する方法の他にチャック部１７を実際に移動して教示入力してもよい。また、その入力データ及び入力データによるチャック部１７の移動状態については表示部材２９ｂにグラフィック表示される。
【００３０】
操作ボックス２９により入力されたチャック部１７の移動データはチャック部１７を手動で実際に移動させて確認する必要がある。
この確認作業は、通常、動作可能キー２９ｃをＯＮ操作した状態で手動操作キー２９ｄをＯＮ操作、従って両方の手で夫々のスイッチをＯＮ作動させることにより夫々の左右駆動部材９、前後駆動部材１５及び上下駆動部材２３を駆動してチャック部１７を移動させることにより確認している。
【００３１】
しかし、実際の現場では、時として両手により動作可能キー２９ｃ及び動作操作キー２９ｄを同時にＯＮ操作することが困難な場合があり、動作可能キー２９ｃをＯＮ操作しない状態で、片手で手動操作キー２９ｄをＯＮ操作してチャック部１７の移動を確認する必要がある。
【００３２】
以下に、上記の場合についての処理方法を説明する。
図４及び図５において、ステップ５１において動作可能キー２９ｃの操作を解除するために解除キー２９ｅがＯＮ作動された否かを判定する。
【００３３】
上記したように通常は、チャック部１７の移動確認を、動作可能キー２９ｃ及び手動操作キー２９ｄを両手でＯＮ作動させて行うため、解除キー２９ｅがＯＦＦ状態になっており、ステップ５１の判定がＮＯになる。
【００３４】
これによりステップ５３において動作可能キー２９ｃがＯＮ作動されたか否かを判定し、動作可能キー２９ｃがＯＮ作動された場合には、ステップ５５において手動操作キー２９ｄがＯＮ作動されたか否かを判定する。
【００３５】
今、チャック部１７に関する入力データを手動確認するために動作可能キー２９ｃ・手動操作キー２９ｄの双方がＯＮ作動された際には、ステップ５７において入力されたデータに基づいて対応する左右駆動部材９、前後駆動部材１５及び上下駆動部材２３を夫々駆動して動作確認処理を実行する。
【００３６】
なお、ステップ５３及びステップ５５において夫々の動作可能キー２９ｃ・手動操作キー２９ｄがＯＮ作動されず、判定がＮＯのとき、チャック部１７の移動確認が行われないため、ステップ５１に戻る。
【００３７】
次に、チャック部１７の動作確認を手動操作キー２９ｄのＯＮ作動のみで行う場合には解除キー２９ｅがＯＮ作動される。このため、ステップ５１の判定がＹＥＳになり、ステップ５９においてオペレータによるパスワードの入力処理を実行し、次にステップ６１において入力されたパスワードが予め登録されたパスワードと一致するか否かを判定する。このように片手によるチャック部１７の動作確認時にはオペレータにパスワードを入力させることにより動作確認作業における安全性を確保している。
【００３８】
入力されたパスワードが一致しない場合にはステップ６１の判定がＮＯになり、ステップ６２においてブザーを鳴動したり、警告灯を点灯してエラー処理した後、ステップ５９に戻る。反対にＹＥＳの場合にはステップ６３において動作可能キー２９ｃのＯＦＦ状態による手動操作キー２９ｄのＯＮ作動を有効化する動作許可処理を実行し、次にステップ６４においてタイマーをリセットした後に起動し、次にステップ６５において動作許可処理から所定時間経過したか否かを判定する。
【００３９】
今、手動操作キー２９ｄのみによるチャック部１７の手動操作確認が有効化されたにも拘らず、所定時間内にチャック部１７の手動操作が実行されない場合には、チャック部１７の手動操作以外の目的で手動操作キー２９ｄが誤ってＯＮ作動される場合がある。このため、ステップ６５の判定がＹＥＳの場合、ステップ６７において動作可能キー２９ｃの解除モードをリセットしてステップ５１に戻る。これにより動作確認作業の安全性を確保する。
【００４０】
一方、ステップ６５がＮＯの場合、ステップ６９において手動操作キー２９ｄがＯＮ作動されたか否かを判定し、ＹＥＳの場合にはステップ６５に戻る。今、チャック部１７の動作を手動確認するために手動操作キー２９ｄがＯＮ操作されると、ステップ６９の判定がＹＥＳになり、次にステップ７１において入力されたデータに基づいてチャック部１７を移動制御して動作確認処理を実行してステップ６４に戻る。
【００４１】
なお、動作可能キー２９ｃの解除モードを強制終了するには操作ボックス２９に設けられたリセットキー（図示せず）を操作して行う。
【００４２】
本実施形態は、通常は動作可能キー２９ｃと手動操作キー２９ｄが同時にＯＮ作動された際に初めて入力データに基づいてチャック部１７を手動運転して動作状態を確認することができるが、片手でしか操作できない状況下においては動作可能キー２９ｃを解除して手動操作キー２９ｄのみによる動作確認を有効化することができ、動作確認作業を効率的に行うことができる。
【００４３】
また、手動操作キー２９ｄのみによる動作確認を有効化する場合には、認証作業を設けることにより、また有効化後においても所定時間内に手動操作キー２９ｄによる動作確認が実行されない場合には解除モードをリセットすることにより動作確認作業時における安全性を確保している。
【００４４】
上記説明は、チャック部１７を左右方向、前後方向及び上下方向に移動制御して成型品を取り出す形式としたが、本発明の成型品取出機１はチャック部１７を少なくとも左右方向へ移動して成型品を取り出す形式であればよく、例えばチャック部１７を金型間と解放位置との間で左右方向へ旋回移動させて成型品を取り出してもよい。
【００４５】
【発明の効果】
本発明は、特定条件下においては片手操作により手動運転を可能にし、操作性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】成型品取出機の全体斜視図である。
【図２】操作ボックスの斜視図である。
【図３】制御装置の概略を示す電気的ブロック図である。
【図４】解除モードの処理状態を示すフローチャートである。
【図５】解除モードの処理状態を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１−成型品取出機、１７−チャック部、２９−操作ボックス、２９ｃ−動作可能手段としての動作可能キー、２９ｄ−手動操作手段としての手動操作キー、２９ｅ−解除手段としての解除キー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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