(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラシレス直流モータの分当りの回転数を制御する装置において、
印加電圧に比例した回転速度で回転し、停止電流が入力されると回転を停止するブラシレス直流モータと、
前記ブラシレス直流モータの最低分当り回転数を実現する印加電圧に相応する周波数以下のパルス印加周波数を予め設定し、設定されたパルス印加周波数でパルスを出力するパルス印加部と、
前記ブラシレス直流モータの回転パルス数を検出し、前記ブラシレス直流モータの１回転ごとに出力信号を出力する回転検出部と、
前記パルス印加部からの前記パルスの１回出力ごとに前記ブラシレス直流モータを回転させる回転電流を前記ブラシレス直流モータに印加し、前記回転電流により前記ブラシレス直流モータが１回転して出力される前記回転検出部からの前記出力信号に応じて前記ブラシレス直流モータを停止させる停止電流を前記ブラシレス直流モータに印加して、前記ブラシレス直流モータの停止期間を制御することで、前記印加電圧によらず前記ブラシレス直流モータの回転速度を一定に保つ電流制御部とを備えるブラシレス直流モータの分当りの回転数制御装置。
【請求項２】
前記ブラシレス直流モータはセンサレスタイプであり、
前記回転検出部は前記ブラシレス直流モータの逆起電力パルス数を検出する請求項１に記載のブラシレス直流モータの分当りの回転数制御装置。
【請求項３】
前記ブラシレス直流モータはセンサタイプであり、
前記回転検出部は前記ブラシレス直流モータのＦＧパルス数を検出する請求項１に記載のブラシレス直流モータの分当りの回転数制御装置。
【請求項４】
前記ブラシレス直流モータに繋がって所定の減速比を有していて、前記ブラシレス直流モータの出力回転数を制御するギアボックスをさらに含む請求項１に記載のブラシレス直流モータの分当りの回転数制御装置。
【請求項５】
予め設定されるかまたは使用者の入力によるパルス印加周波数でパルスを出力するパルス印加部と、ブラシレス直流モータの回転パルス数を検出し、前記ブラシレス直流モータの１回転ごとに出力信号を出力する回転検出部と、前記ブラシレス直流モータに回転電流または停止電流を印加する電流制御部とを備える装置での制御方法において、
（ａ）前記電流制御部が、前記パルス印加部での前記パルス印加の可否を確認する段階と、
（ｂ）前記段階（ａ）の確認の結果、前記パルスが印加されると前記ブラシレス直流モータを回転させる回転電流を出力する段階と、
（ｃ）前記回転検出部は、前記ブラシレス直流モータの回転に応ずる前記回転パルス数を累積カウントする段階と、
（ｄ）前記回転パルス数を予め決められている値と比べて前記ブラシレス直流モータの１回転の可否を確認する段階と、
（ｅ）前記段階（ｄ）で確認した結果、前記ブラシレス直流モータが１回転した場合、前記回転パルス数を初期化して出力信号を前記電流制御部に出力することにより、前記電流制御部が前記停止電流を印加して前記ブラシレス直流モータを停止させ、１回転しなかった場合、前記段階（ｃ）および（ｄ）を繰り返す段階と、を含み
前記パルス印加部から出力される前記パルスは、前記ブラシレス直流モータの最低分当り回転数を実現する印加電圧に相応する周波数以下のパルス印加周波数を有するブラシレス直流モータの分当りの回転数制御方法。
【請求項６】
前記ブラシレス直流モータはセンサレスタイプであり、
前記回転検出部は、前記ブラシレス直流モータの逆起電力パルス数を検出する請求項５に記載のブラシレス直流モータの分当りの回転数制御方法。
【請求項７】
前記ブラシレス直流モータはセンサタイプであり、
前記回転検出部は、前記ブラシレス直流モータのＦＧパルス数を検出する請求項５に記載のブラシレス直流モータの分当りの回転数制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直流モータに関するもので、より詳細には、ブラシレス直流モータ（Ｂｒｕｓｈｌｅｓｓ  ＤＣ  ｍｏｔｏｒ）の分当りの回転数を制御する装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ（ｍｏｔｏｒ）は、電気エネルギーを回転または直線の運動エネルギーに変換させる一種のエネルギー変換装置である。電気、電子産業と機械産業全般の電子化により応用分野が拡大されて核心駆動源としての重要性が増している。そして、産業の高度化に伴って、駆動源であるモータは、高速化、大容量化している。
【０００３】
特に制御用の精密モータは、付与された目標入力に対する早い追従応答特性および広い速度制御の範囲で精緻に動くことができる特性を有する。停止、始動、逆転などの動作を繰り返しながら制御信号に応じて運転される。電力電子技術の発展、マイクロコンピュータの発展、精密加工技術、高性能永久磁石の実用化、表面実装技術の発達など、技術の発展と応用分野の拡大に応じて制御用精密モータはその重要性が増大されている。
【０００４】
制御用精密モータとしては、ステッピングモータ（ｓｔｅｐｐｉｎｇ  ｍｏｔｏｒ）、ブラシレス直流モータ（ｂｒｕｓｈｌｅｓｓ  ｍｏｔｏｒ）などがあり、これらは主に高性能永久磁石を用いている。
【０００５】
機械的な移動量を精密に制御するためによく用いられるモータは、ステッピングモータである。ステッピングモータはパルス（ｐｕｌｓｅ）によりデジタル的に制御することができるので、マイコン（ｍｉｃｏｍ）で用いるのに適するモータである。ステッピングモータは、モータのシャフト（ｓｈａｆｔ）の位置を検出するためのフィードバックなしで、決められた角度を回転し、非常に高い正確度で停止することができる。また、ステッピングモータ（ｓｔｅｐｐｉｎｇ  ｍｏｔｏｒ）は、オープンルーフ（ｏｐｅｎ  ｌｏｏｐ）制御が可能であり、デジタル信号への制御が容易で、停止時にトルクを維持することができる。
【０００６】
しかし、モータのトルクが小さいので、大きなトルクが必要な分野での使用は難しいという問題点がある。そして、特定の周波数では振動、共振現象が発生しやすく、慣性のある負荷に弱く、高速運転時に脱調しやすい。また、普通のドライバで駆動する場合には巻線のインダクタンスの影響により巻線に十分な電流を流すことができないので、パルス比の上昇に伴ってトルクが低下する。したがって、直流モータに比べて効率が落ちる問題点がある。
【０００７】
また、分当りの回転数の制御には、ブラシレス直流モータ（ｂｒｕｓｈｌｅｓｓ  ｍｏｔｏｒ）も用いられる。ブラシレス直流モータは、大きなトルクを得ることができるだけでなく、寿命が長く効率も高い。また、ブラシレス直流モータは、定速制御、または変速制御が容易である。
【０００８】
ブラシレス直流モータは、一般的な直流（ＤＣ）モータから整流子（ｃｏｍｍｕｔａｔｏｒ）の役目をするブラシ（ｂｒｕｓｈ）を除去し直流モータの性質はそのまま維持するように考案されたものであって、回転子の位置検出と同時に、回転速度を検出する検出センサの有無に応じてセンサタイプ（ｓｅｎｓｏｒ  ｔｙｐｅ）とセンサレスタイプ（ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ  ｔｙｐｅ）に区分される。ブラシレス直流モータは、携帯電話などの携帯用装置でのフォルダ自動開閉機能やカメラモジュールの自動回転を具現するために用いられている。
【０００９】
ここで、ブラシレス直流モータの回転速度は印加される電圧に比例する。例えば、モータへの印加電圧が４Ｖである場合、分当りの回転数は６００００ＲＰＭであり、２Ｖである場合、分当りの回転数は３００００ＲＰＭとなる。よって、携帯用装置でのフォルダ自動開閉機能やカメラモジュールの自動回転のためには、携帯用装置のバッテリが時間の経過に応じて消耗されてバッテリ電圧が変化しても一定した回転速度を維持する必要がある。このため、従来は、モータの駆動ドライバ集積回路に低電圧レギュレータ（ＬＤＯ：Ｌｏｗ Ｄｒｏｐ Ｏｕｔ Ｒｅｇｕｌａｔｏｒ）を具備して常に一定した電圧がモータに供給され得るようにしていた。
【００１０】
しかし、低電圧レギュレータ（ＬＤＯ）を必要とするので、小型の携帯用装置において配置するスペースが問題となる。したがって、低電圧レギュレータがなくても一定した回転速度を維持することができる方法が必要となる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、上記のような低電圧レギュレータがなくてもバッテリの電圧変化にかかわらず常に一定した分当りの回転数を有するブラシレス直流モータの制御装置および制御方法を提供する。
【００１２】
また、本発明は、入力信号の簡単な周波数調節を介してフォルダ自動開閉、またはカメラモジュールの自動回転時使用者が任意で回転速度を調節することができるブラシレス直流モータの制御装置および制御方法を提供する。
【００１３】
本発明の以外の目的は、下記の説明で易しく理解することができる。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を果たすために、本発明の一実施形態によれば、ブラシレス直流モータの分当りの回転数を制御する装置において、回転電流が入力されると一定した回転速度で回転し、停止電流が入力されると回転を停止するブラシレス直流モータと、予め設定されるかまたは使用者の入力によるパルス印加周波数に応じて入力パルスを出力するパルス印加部と、上記ブラシレス直流モータの回転パルス数を検出して上記ブラシレス直流モータの１回転時所定の出力信号を出力する回転検出部と、上記入力パルスに応じて上記回転電流を上記ブラシレス直流モータに印加し、上記出力信号に応じて上記停止電流を上記ブラシレス直流モータに印加する電流制御部を含むブラシレス直流モータの分当りの回転数制御装置が提供される。
【００１５】
好ましくは、上記ブラシレス直流モータはセンサレスタイプであり、上記回転検出部は上記ブラシレス直流モータの逆起電力パルス数を検出することができる。
【００１６】
また、上記ブラシレス直流モータはセンサタイプであり、上記回転検出部は上記ブラシレス直流モータのＦＧパルス数を検出することができる。
【００１７】
また、上記パルス印加部は、上記ブラシレス直流モータの最低回転速度に相応する周波数以下のパルス印加周波数に応じて上記入力パルスを出力することができる。
【００１８】
また、上記ブラシレス直流モータに繋がっていて所定の減速比で上記ブラシレス直流モータの出力回転数を制御するギアボックスをさらに含むことができる。
【００１９】
上記目的を果たすために、本発明の他の実施形態によれば、回転電流が入力されると一定した回転速度で回転し、停止電流が入力されると回転を停止するブラシレス直流モータと、予め設定されるかまたは使用者の入力によるパルス印加周波数に応じて入力パルスを出力するパルス印加部と、回転検出部と、そして電流制御部を含む装置での制御方法において、（ａ）上記電流制御部が上記パルス印加部からの上記入力パルス印加の可否を確認する段階と、（ｂ）上記段階（ａ）の確認結果、上記入力パルスが印加されると上記ブラシレス直流モータを回転させる上記回転電流を出力する段階と、（ｃ）上記回転検出部が上記ブラシレス直流モータの回転に応ずる回転パルス数を累積カウントする段階と、（ｄ）上記回転パルス数を予め決定されている値と比べて上記ブラシレス直流モータの１回転の可否を確認する段階と、および（ｅ）上記段階（ｄ）で確認した結果、上記ブラシレス直流モータが１回転した場合、上記回転パルス数を初期化し上記出力信号を上記電流制御部に出力し、１回転しなかった場合、上記段階（ｃ）ないし（ｄ）を繰り返す段階を含むブラシレス直流モータの分当りの回転数の制御方法が提供される。
【００２０】
好ましくは、上記ブラシレス直流モータはセンサレスタイプであり、上記回転検出部は上記ブラシレス直流モータの逆起電力パルス数を検出することができる。
【００２１】
または、上記ブラシレス直流モータはセンサタイプであり、上記回転検出部は上記ブラシレス直流モータのＦＧパルス数を検出することができる。
【発明の効果】
【００２２】
上述したように、本発明によるブラシレス直流モータの制御装置および制御方法は低電圧レギュレータがなくてもバッテリの電圧変化にかかわらず、常に一定した分当りの回転数を有する。
【００２３】
また、入力信号の簡単な周波数調節を介して使用者の所望するフォルダ自動開閉またはカメラモジュールの自動回転時の回転速度を決めることができる。
【００２４】
以上、本発明の好ましい実施例を参照して説明したが、当該技術分野において通常の知識を有している者であれば、下記の特許請求の範囲に記載された本発明の思想および領域の範囲内で本発明を多様に修正および変更させることができるということは理解できるだろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、添付した図面に基づいて本発明によるブラシレス直流モータの制御装置および制御方法の好ましい実施例を詳しく説明する。本発明を説明することにおいて、係わる公知技術に対する具体的な説明が本発明の要旨をかえって不明にすると判断される場合、その詳細な説明を略する。本明細書の説明過程中用いられる数子（例えば、第１、第２など）は同一または類似の個体を順次に区分するための識別記号に過ぎない。
【００２６】
本発明で用いられるブラシレス直流モータは、センサレスタイプとセンサタイプがあり、一番基本的なセンサレスタイプブラシレス直流モータとセンサタイプブラシレス直流モータに対して図１ないし図２を参照して説明する。
【００２７】
図１は、本発明に用いられるセンサレスタイプのブラシレス直流モータ（Ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ  ｔｙｐｅ  ｂｒｕｓｈｌｅｓｓ  ＤＣ  ｍｏｔｏｒ）の横断面図である。図１を参照すると、３相２極を有する内部回転子型（ｉｎｎｅｒ  ｒｏｔｏｒ  ｔｙｐｅ）の基本的なセンサレスタイプブラシレス直流モータを示す。
【００２８】
センサレスタイプブラシレス直流モータ１００は、ケーシング１１０、固定子１２０、回転子１３０、回転軸１４０を含んで構成される。
【００２９】
ケーシング１１０は、一般的に円筒形であるが、他の多様な形態も可能である。
【００３０】
固定子（ｓｔａｔｏｒ）１２０はケーシング１１０の内部に位置し、複数個（本例では三つ）の"Ｔ"型の歯の１２５ｕ、１２５ｖ、１２５ｗ（以下、１２５とする）に３相コイルのＵ相コイル１５０ｕ、Ｖ相コイル１５０ｖ、Ｗ相コイル１５０ｗが巻線されて出来上がる。複数個の歯１２５は軸方向に延長されている構造である。
【００３１】
回転子（ｒｏｔｏｒ）１３０は、ケーシング１１０の内部に位置し、固定子１２０の各歯１２５の内側に回転可能に挿入固定されて、回転軸１４０を中心として互いに異なる磁性（本例ではＮ極とＳ極）が交互に配置された永久磁石からなる。
【００３２】
３相コイル、すなわち、Ｕ相コイル１５０ｕ、Ｖ相コイル１５０ｖ、Ｗ相コイル１５０ｗに３相の印加電流が印加されると、磁性を有する永久磁石からなっている回転子１３０はフレミングの左手法則に応じてトルクが発生して回転軸１４０を中心として回転する。
【００３３】
Ｕ相コイル１５０ｕの巻線された歯１２５ｕは、回転子１３０が１回転することによりＮ極とＳ極とが一度ずつ向かい合うことになり、これによってＵ相コイル１５０ｕには二つの逆起電力パルスが発生する。これは、Ｖ相コイル１５０ｖ、Ｗ相コイル１５０ｗにおいても同じである。
【００３４】
したがって、回転子１３０が１回転する間にＵ相コイル１５０ｕ、Ｖ相コイル１５０ｖ、Ｗ相コイル１５０ｗから発生する逆起電力パルスの総数は６個となる。すなわち、センサレスタイプブラシレス直流モータ１００の回転子１３０の回転数は、Ｕ相コイル１５０ｕ、Ｖ相コイル１５０ｖ、Ｗ相コイル１５０ｗから発生する逆起電力パルス数のすべてを合した後６で割れば確認することができる。
【００３５】
固定子１２０は３相誘導電流を用いるので、複数の歯１２５が３の倍数個だけ形成される、回転子１３０は永久磁石のＮ極およびＳ極が交互に２の倍数だけ形成される。すなわち、固定子１２０の歯１２５と回転子１３０の極数の割合は３ａ：２ｂ（ａ、ｂは自然数）となる。固定子１２０の各歯１２５は回転子１３０の１回転ごとに２ｂ程度の逆起電力パルスが発生し、固定子１２０の歯１２５の個数は３ａであるため、回転子１３０の１回転に応じてセンサレスタイプブラシレス直流モータ１００から発生する逆起電力パルス数は６ａｂとなる。
【００３６】
図２は、本発明の好ましい他の実施例によるセンサタイプブラシレス直流モータ（ｓｅｎｓｏｒ  ｔｙｐｅ  ｂｒｕｓｈｌｅｓｓ  ＤＣ  ｍｏｔｏｒ）の横断面図である。図２を参照すると、３相２極を有する内部回転子型のセンサタイプブラシレス直流モータを示す。
【００３７】
センサタイプのブラシレス直流モータ２００は、ケーシング１１０、固定子１２０、回転子１３０、回転軸１４０および磁気センサ２１０を含んで構成される。
【００３８】
ケーシング１１０は、一般的に円筒形であるが、他の多様な形態も可能である。
【００３９】
固定子１２０は、ケーシング１１０の内部に位置し、複数個（本例では三つ）の"Ｔ"型の歯１２５に３相コイルのＵ相コイル１５０ｕ、Ｖ相コイル１５０ｖ、Ｗ相コイル１５０ｗが巻線されて出来上がる。複数個の歯１２５は軸方向に延長されている構造である。
【００４０】
回転子１３０は、ケーシング１１０の内部に位置し、固定子１２０の各歯１２５内側にて回転可能に挿入固定され、回転軸１４０を中心として互いに異なる磁性（本例ではＮ極とＳ極）が交互に配置された永久磁石からなる。
【００４１】
３相コイル、すなわち、Ｕ相コイル１５０ｕ、Ｖ相コイル１５０ｖ、Ｗ相コイル１５０ｗに３相の印加電流が印加されると、磁性を有する永久磁石からなっている回転子１３０にはフレミングの左手法則によるトルクが発生して回転軸１４０を中心として回転する。
【００４２】
磁気センサ２１０は、ケーシング１１０の内部にて回転子１３０の位置を検出するが、図２に示すように、二つの歯１２５の間の空間に配置されるか、または各歯１２５上に配置されることもできる。磁気センサ２１０は、配置された位置より回転子１３０の回転に応ずるＮ極およびＳ極の近接を感知し、ＦＧパルス（Ｆ／Ｇ  Ｐｕｌｓｅ：Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ  Ｐｕｌｓｅ）を生成する。本例ではＮ極とＳ極が一度ずつ向い合うことになり、これによってＦＧパルスは１度生成される。すなわち、ＦＧパルスが１度感知されるたびにセンサタイプブラシレス直流モータ２００の回転子１３０が１回転したことが分かる。ここで、磁気センサ２１０はホールセンサ（ｈａｌｌ  Ｓｅｎｓｏｒ）であっても良い。
【００４３】
固定子１２０は３相誘導電流を用いるので複数の歯１２５が３の倍数個だけ形成され、回転子１３０は永久磁石のＮ極およびＳ極が交互に形成されて２の倍数だけ形成される。すなわち、固定子１２０の歯１２５と回転子１３０の極数の割合は３ａ：２ｂ（ａ、ｂは自然数）となる。磁気センサ２１０は回転子１３０の１回転に応じてｂ程度のＦＧパルスを生成させる。
【００４４】
図３は本発明の好ましい一実施例によるブラシレス直流モータの分当りの回転数を制御する制御装置の構成ブロック図であり、図４は本発明による制御方法を説明するための図面である。
【００４５】
図３を参照すると、ブラシレス直流モータ制御装置３００は、パルス印加部３１０、電流制御部３２０、ブラシレス直流モータ３３０および回転検出部３４０を含み、必要により、ギアボックス３５０をさらに含むことができる。
【００４６】
ブラシレス直流モータ３３０は、パルス印加部３１０から印加される入力パルスの数に応じて回転数が調節されるパルス制御型モータである。例えば、ブラシレス直流モータ３３０を１０回転させようとすれば、パルス印加部３１０から１０個のパルスを生成して印加すれば良い。
【００４７】
ここで、ブラシレス直流モータ３３０がセンサレスタイプである場合、前に説明したように、１回転ごとに６個の逆起電力パルスがカウントされる。よって、総６０個の逆起電力パルスがカウントされると、ブラシレス直流モータ３３０の１０回転したことが分かる。回転検出部３４０にてブラシレス直流モータ３３０での逆起電力パルス数をカウントし、カウントされた逆起電力パルス数が６０個になるとブラシレス直流モータ３３０の回転が停止するようにしてブラシレス直流モータ３３０の回転数を調節する。
【００４８】
または、ブラシレス直流モータ３３０がセンサタイプである場合、前に説明したように１回転ごとに一つのＦＧパルスがカウントされる。よって、総１０個のＦＧパルスがカウントされると、ブラシレス直流モータ３３０が１０回転したことが分かる。回転検出部３４０がブラシレス直流モータ３３０でのＦＧパルス数をカウントし、カウントされたＦＧパルス数が１０個になると、ブラシレス直流モータ３３０の回転が停止するようにしてブラシレス直流モータ３３０の回転数を調節する。
【００４９】
パルス印加部３１０は予め設定された周期ごとに、または使用者により入力された周期ごとに電流制御部３２０へ一つずつ入力パルスを印加する。電流制御部３２０はパルス印加部３１０から印加される入力パルスがある場合だけ、ブラシレス直流モータ３３０を回転させる。よって、所定周波数に応じて入力パルスを電流制御部３２０に印加すれば、電流制御部３２０は、パルスの印加される周波数に合わせてブラシレス直流モータ３３０を回転させる。
【００５０】
もし、パルス印加部３１０がブラシレス直流モータ３３０の回転速度に比べて低い周波数で電流制御部３２０に入力パルスを印加するとブラシレス直流モータ３３０は、入力パルスが印加された状態では１回転し、印加されなかった状態では停止する。よって、ブラシレス直流モータ３３０は回転と停止を繰り返すことになり、パルス印加部３１０から印加される入力パルスの印加周波数程度の回転速度を有する。
【００５１】
図４の（ａ）は、パルス印加部３１０にてパルス印加周波数を５００Ｈｚに決めて、１／５００秒ごとに一つのパルスを電流制御部３２０に印加することを示す。
【００５２】
図４の（ｂ）は、ブラシレス直流モータ３３０に印加される入力電圧が４Ｖである場合を示す。ブラシレス直流モータ３３０の回転速度、すなわち、分当りの回転数が６００００ＲＰＭとすれば、周波数に換算すると、１０００（＝６００００／６０）Ｈｚとなる。こうすると、ブラシレス直流モータ３３０は、パルス印加部３１０からの入力パルス印加に応じて１／１０００秒の間に１回転し、次のパルスが印加されるまで１／１０００秒の間は回転を停止することになる。そして、またパルスが印加されると、再び１回転して停止することになる。このように回転と停止を繰り返せば、１分間には３００００（＝５００×６０）回転をすることになるので、ブラシレス直流モータ３３０の分当りの回転数が３００００ＲＰＭで回転した効果を有する。
【００５３】
図４の（ｃ）は、同一なブラシレス直流モータ３３０に印加されるバッテリの消耗に伴う電圧降下に応じて入力電圧が２Ｖである場合を示す。この場合、ブラシレス直流モータ３３０の回転速度、すなわち、分当りの回転数は電圧降下の割合に応じて３００００ＲＰＭとなる。これを周波数に換算すると、５００（＝３００００／６０）Ｈｚとなる。この場合にもパルス印加部３１０から１／５００秒ごとに一つのパルスを電流制御部３２０に印加する。こうすると、ブラシレス直流モータ３３０は３００００ＲＰＭの回転速度を有しているので、停止する時間はなくて１／５００秒の間に１回転する。よって、停止することなく続いて回転して１秒間５００回の回転効果があり、１分間には３００００（＝６０×５００）回転したことになるので、ブラシレス直流モータ３３０の分当りの回転数が３００００ＲＰＭに維持される。
【００５４】
すなわち、ブラシレス直流モータ３３０に印加される入力電圧が４Ｖであって分当りの回転数が６００００ＲＰＭである場合と、入力電圧が２Ｖであって分当りの回転数が３００００ＲＰＭである場合の実際の分当りの回転数は同一である。
【００５５】
パルス印加部３１０から電流制御部３２０へのパルス印加周波数は、ブラシレス直流モータ３３０のバッテリ電圧が一番低くなった場合（例えば３Ｖ程度）に応ずる最低回転速度に相応する周波数以下であることが好ましい。バッテリ電圧が３〜４Ｖを維持していると仮定すれば、３Ｖでの分当りの回転数の４５０００ＲＰＭ（最低分当りの回転数）以下である３００００ＲＰＭ、すなわち５００Ｈｚにパルス印加周波数を決める。この場合、ブラシレス直流モータ３３０はバッテリ電圧にかかわらず分当り３００００回を回転することになる。
【００５６】
パルス印加周波数が最低回転速度に相応する周波数を超過する場合、バッテリ電圧が一番低くなった場合にブラシレス直流モータ３３０が１回転を終わらせる前にパルス印加部３１０から新しいパルスが印加されてブラシレス直流モータ３３０が所望する回転数を有することができなくなるからである。
【００５７】
回転検出部３４０は、ブラシレス直流モータ３３０から回転子の回転に応じて発生する回転パルス数をカウントする。
【００５８】
ブラシレス直流モータ３３０がセンサレスタイプである場合には、回転パルス数が多相コイルから検出される逆起電力パルスの数となる。図１に示した３相２極の場合には、回転子の１回転ごとに６個の逆起電力パルスが検出される。回転検出部３４０は逆起電力パルスが発生するたびにカウントを増加させてそれまで測定された逆起電力パルスの数を計算する。そして、ブラシレス直流モータ３００が停止した場合には、カウントをまた初期値（例えば、'０'）に設定した後、ブラシレス直流モータ３３０が再び回転することになると、新たにカウントすることが好ましい。
【００５９】
または、ブラシレス直流モータ３３０がセンサタイプである場合には、磁気センサから検出されるＦＧパルスの数となる。図２に示した３相２極の場合には回転子の１回転ごとに一つのＦＧパルスが検出される。ＦＧパルスが検出されるたびにカウントを増加させてそれまで測定されたＦＧパルスの数を計算する。そして、ブラシレス直流モータ３３０が停止した場合にはカウントをまた初期値（例えば、'０'）に設定した後、ブラシレス直流モータ３３０が再び回転することになる場合新たにカウントすることが好ましい。
【００６０】
回転検出部３４０は、ブラシレス直流モータ３３０の１回転ごとに所定の出力信号を一つずつ電流制御部３２０に印加する。
【００６１】
電流制御部３２０は、ブラシレス直流モータ３３０に印加される印加電流を制御する。印加電流に応じてブラシレス直流モータは一定した速度で回転を続くか、または停止することになる。印加電流をゼロ（０）にするか、またはブラシレス直流モータ３３０を構成する各固定子に印加される多相の電流をすべて同一な電流となるようにして印加すれば、ブラシレス直流モータ３３０は停止することになる。
【００６２】
電流制御部３２０は、パルス印加部３１０から入力パルスが印加されると、ブラシレス直流モータ３３０が１回転するようにする。そして、ブラシレス直流モータ３３０が１回転して回転検出部３４０から出力信号が印加されると、ブラシレス直流モータ３３０が回転を停止するようにする。
【００６３】
電流制御部３２０は、多相インバータ（図示せず）を含むことができる。多相インバータは、電流制御部３２０からブラシレス直流モータ３３０に回転電流、または停止電流を出力する時、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相コイルにそれぞれ相（ｐｈａｓｅ）の異なる電流が入るように各電流の相を可変させる部分である。ここで、回転電流とは、ブラシレス直流モータ３３０が一定した方向に回転するようにする電流を意味し、停止電流とはブラシレス直流モータ３３０がその場に停止するようにＵ相、Ｖ相、Ｗ相コイルに印加される相（ｐｈａＳｅ）の同一な電流を意味する。
【００６４】
本発明において、ブラシレス直流モータ制御装置３００はギアボックス（ｇｅａｒｂｏｘ）３５０を含むことができる。ギアボックス３５０は、ブラシレス直流モータ３３０に繋がってブラシレス直流モータ３３０の回転出力を減速する。所定の減速比に応じてブラシレス直流モータ３３０の回転数に比例して回転角度の制御が可能である。
【００６５】
ギアボックス３５０の減速比がｋ：１（ｋは自然数）である場合、ブラシレス直流モータ３３０が１回転すると、ギアボックス３５０により１／ｋ回転した効果がある。例えば、ｋが３６０である場合、ブラシレス直流モータ３３０の１回転がギアボックス３５０を介する出力では１゜に該当し、ｋが７２０である場合にはブラシレス直流モータ３３０の１回転がギアボックス３５０を介する出力では０．５゜に該当して精緻な角度制御が可能である。
【００６６】
また、本発明において、パルス印加部３１０でのパルス印加周波数は予め設定されるか、または使用者により入力されることができる。使用者による入力は携帯用装置に予め具備された入力装置での入力（例えば、キーパッドのスイッチ押し、メニューでの選択）を介して可能である。
【００６７】
本発明において、各構成要素は互いに統合されるか、または分離されて上述したような機能を有することもできるが、これは本発明の思想内に含まれるべきである。
【００６８】
上述したブラシレス直流モータ制御装置において、ブラシレス直流モータの分当りの回転数をバッテリ電圧にかかわらず常に一定するように制御する方法は以下図５を参照して詳しく説明する。
【００６９】
図５は、本発明の好ましい一実施例によるブラシレス直流モータの制御方法のフローチャートである。
【００７０】
図５を参照すると、段階Ｓ５１０で、電流制御部３２０はパルス印加部３１０から入力パルスが印加されたかの可否を確認する。そして、入力パルスが印加された場合には段階Ｓ５２０に進行してブラシレス直流モータ３３０を回転させる。確認結果、入力パルスが印加されなかった場合にはパルスが印加されるまで待機する。
【００７１】
段階Ｓ５３０で、回転検出部３４０はブラシレス直流モータ３３０の回転に応じて発生する回転パルスを検出し回転パルス数を累積してカウントする。
【００７２】
段階Ｓ５４０で、回転検出部３４０は検出された回転パルス数が所定値に該当する場合、段階Ｓ５５０に進行して回転パルス数を初期化させ出力信号を生成して電流制御部３２０に印加する。
【００７３】
検出されたパルスの数が所定値に該当しない場合には、段階Ｓ５３０に戻ってブラシレス直流モータ３３０の回転に応ずる回転パルス数を続けて累積カウントする。
【００７４】
ここで、センサレスタイプの場合には逆起電力パルス数を、また、センサタイプの場合にはＦＧパルス数をカウントして逆起電力パルス数が６個になるかまたはＦＧパルス数が一つになる場合、ブラシレス直流モータ３３０が１回転したことを感知し、出力信号を電流制御部３２０に印加する。
【００７５】
電流制御部３２０は、回転検出部３４０から出力信号が印加されると回転電流の代わりに停止電流を印加してブラシレス直流モータ３３０がすぐ停止するようにする。そして、パルス印加部３１０は、次のパルスが印加されるまでブラシレス直流モータ３３０が回転しないようにする。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明に用いられるセンサレスタイプブラシレス直流モータ（Ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ  ｔｙｐｅ  ｂｒｕｓｈｌｅｓｓ  ＤＣ  ｍｏｔｏｒ）の横断面図である。
【図２】本発明の好ましい他の実施例によるセンサタイプブラシレス直流モータ（Ｓｅｎｓｏｒ  ｔｙｐｅ  ｂｒｕｓｈｌｅｓｓ  ＤＣ  ｍｏｔｏｒ）の横断面図である。
【図３】本発明の好ましい一実施例によるブラシレス直流モータの分当りの回転数を制御する制御装置の構成ブロック図である。
【図４】本発明による制御方法を説明するための図面である。
【図５】本発明の好ましい一実施例によるブラシレス直流モータの制御方法のフローチャートである。
【符号の説明】
【００７７】
３００  制御装置
３１０  パルス印加部
３２０  電流制御部
３３０  ブラシレス直流モータ
３４０  回転検出部
３５０  ギアボックス
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図１】
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【図２】
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