(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両外部から移動方向を操作する遠隔操作装置であって、
移動対象車両が認識した該車両と遠隔操作装置との位置関係を特定する情報を該車両から受信する受信手段と、
前記受信した位置関係を特定する情報に基づいて、遠隔操作装置を基準とした車両の向きと一致する向きの車両画像を表示する表示手段と、
遠隔操作装置を基準とした車両の移動方向を入力する移動方向入力手段と、
前記入力された移動方向に対応した移動方向指示情報を送信する送信手段と、
を具備することを特徴とする遠隔操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作装置に係り、例えば、車両位置の移動制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を狭いスペースに駐車させる場合などに、運転者操作を補助するための種々の装置が実用化されている。
例えば、車両外部からの操作によって車両を指示方向に移動させる遠隔操作システムを搭載した車両が実用化されており、特許文献１でも提案されている。
【０００３】
このような遠隔操作システムにより、車両の移動方向を指示するためにリモコン装置（遠隔操作装置）が用いられてる。リモコン装置には、例えば、「前進」「後退」「右旋回」「左旋回」などの車両の移動方向が割り当てられた方向ボタンが設けられている。
そして、操作者がこれらの方向ボタンを操作することによって、車体の外部から車両の移動方向を指示することができる。
遠隔操作システムを利用した車両の移動操作は、玩具のラジコン（ラジオ・コントロールカー）を操縦する感覚と似ており、自分が車両の運転席で運転している感覚でリモコンの操作を行うようになっている。
すなわち、操作者はリモコン装置を車両に見立てて、車両を左に移動させる場合には左側に配置されたボタンを押し、前進させたい場合には右側のボタンを押す等の操作を行っている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３６２４６６公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように従来の遠隔操作システムで用いられるリモコン装置には、予め操作ボタンに車両の移動方向が固定的に割り当てられており、その方向は操作者が運転席に乗車している方向と一致させている。
このため、車両外にいる操作者は、車両の進行方向を向いて操作している場合には、運転席に載っている状態と同じなので、運転操作と同じ感覚で操作することができる。例えば、車両を右に移動させる場合には、右側のボタンを押したり、ボタンを右側に移動させる等の操作であり、移動させたい方向と操作の方向が一致している。
【０００６】
しかし、操作者が向いている方向と車両の進行方向とが一致していない場合、操作者は、自分が向いている方向を無視し、あくまで車両の進行方向を基準に想定した上で前後左右の移動方向を考え、その移動方向のボタンを操作する必要があり、操作方向と進行方向との混乱を生じる場合があった。
この混乱は、運転の初心者が車両を後退させる際に、ハンドルをどちらに回転すべきか混乱することがしばしば起こるのと状況が似ている。この場合も車両（操作者）の向きと進行方向とが一致していないための混乱であり、車両外の操作での混乱に似ている。
【０００７】
そこで本発明は、遠隔操作を行う際に、操作者の混乱をより少なくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）請求項１に記載した発明では、車両外部から移動方向を操作する遠隔操作装置であって、移動対象車両が認識した該車両と遠隔操作装置との位置関係を特定する情報を該車両から受信する受信手段と、前記受信した位置関係を特定する情報に基づいて、遠隔操作装置を基準とした車両の向きと一致する向きの車両画像を表示する表示手段と、遠隔操作装置を基準とした車両の移動方向を入力する移動方向入力手段と、前記入力された移動方向に対応した移動方向指示情報を送信する送信手段と、を遠隔操作装置に具備させて前記目的を達成する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両と遠隔操作装置の位置関係を特定する情報を車両から受信して、遠隔操作装置を基準とした車両の向きと一致する向きの車両画像を表示すると共に、遠隔操作装置を基準として入力された車両の移動方向に対応した移動方向指示情報を車両に送信するので、操作者は、自分と車両との向き関係を考慮することなく、車両の移動方向を指示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の車両及び遠隔操作装置における好適な実施形態について、図１から図１１を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
本実施形態では、車体の外に存在する要求元（操作者自体、又は操作者が所持している遠隔操作装置）から移動方向の指示を受けて、車両の移動操作を行う車両遠隔操作システムについて説明する。
【００１１】
上述したように、操作者にとって、方向性を持った車両が移動対象であると考えると、車両の向きと自分の向きという、２方向の関係を考慮して操作する必要がある。
これに対して本実施形態の遠隔操作において、操作者は、車両に対する方向性を考慮することなく、自分の向きという１方向を基準として、移動方向を指示する。この場合、操作者にとっての車両は、車両を方向性のない立方体と同一視できる。
例えば、操作者は自分を基準として右側に車両（仮想の立方体）を移動させたければ、常に右側のボタンを押せばよく、車両を自分の方向（手前）に移動させたければ、常に手前側（リモコン装置の下側）のボタンを押せばよく、操作者は車両と自分の向きの関係は全く考慮する必要がない。
これにより車両と操作者の２重方向性からくる混乱が防止される。
【００１２】
このように、操作者が車両の方向性を考慮せずに移動方向の指示を行う結果、本実施形態では、車両側で、車両の向きと操作者の方向関係を考慮して移動方向が決定される。
すなわち、リモコン装置から送信される操作信号は、操作者を基準とした方向を指示しているため、車両は、操作者の指示方向を車両の方向に変換して移動方向を決定する。
【００１３】
本実施形態の車両には、前後、左右の４側面にセンサが配置され、リモコン装置からの操作信号を受信したセンサを特定し、受信したセンサの配置位置から、車両の方向と操作者の方向関係を決定する。
そして、車両は、受信したセンサの位置（又は特定した操作者の位置）と、操作信号の内容とから、車両の移動方向を決定し、駆動輪を操舵及び駆動することで、操作者の所望する方向に車両を移動させる。
【００１４】
（２）実施形態の詳細
図１は、本実施形態の車両及び遠隔操作装置を用いた車両遠隔操作システムの概要構成を表したものである。
この車両の遠隔操作システムは、車両１０を、車体の外部に存在する操作者がリモコン装置２０を用いて車両１０を所望する方向へ移動操作するものである。このリモコン装置２０は、遠隔操作装置として機能する。
【００１５】
本実施形態における車両１０は、４つの駆動輪を備えている。これらの駆動輪にはそれぞれ独立して駆動するホイールモータが配置され、さらにそれぞれ独立して操舵方向を変更可能になっており、例えば真横や斜め方向の並行移動を含む広範囲な方向への移動が可能になっている。
図１に示されるように、車両１０の車体外側の前後左右の側面には、リモコン装置２０の信号を検知するセンサ３０ａ〜ｄが配設されている。詳しくは、車体の左方側面にセンサ３０ａ、後方側面にセンサ３０ｂ、右方側面にセンサ３０ｃ、前方側面にセンサ３０ｄが配設されている。
【００１６】
リモコン装置２０には、送受信部２１、ディスプレイ２３、操作デバイス２５が配置されている。
詳細は後述するが、ディスプレイ２３には、リモコン装置２０の位置を検出した車両１０から送信される操作画面選択信号に基づいて、操作者が見ている車両１０の方向と一致する方向の車両画像が表示されるようになっている。
【００１７】
例えば、リモコン装置２０からの信号をセンサ３０ａで検出すると、車両１０は操作者が（リモコン装置２０）が領域Ａに存在すると認識する。
そして、リモコン装置２０に対して、操作者にとって左向きの車両画像を表示することを指示する操作画面選択信号を送信し、これを受信したリモコン装置２０のディスプレイ２３には、操作者が見ている方向と同一方向（左向き）の車両画像が表示される。
【００１８】
一方、操作者が領域Ｂに移動すると、ディスプレイ２３には、上向き（車両前方が送受信部２１側）の車両画像が表示される。
このように、ディスプレイ２３に、見た状態と同じ方向の車両画像が表示されるので、操作者はリモコンの向きを車両の向きと一致させて考えてしまうことが防止される。すなわち、操作者の位置を基準にした移動方向であることが車両画像から確認できるので、操作者が方向性を混乱することが一層防止される。
【００１９】
図２は、本実施形態の車両１０についての車両遠隔操作システム構成を表したものである。
図２に示されるように、車両１０は、センサ３０ａ〜ｄ、シリアル通信信号処理部３１、ＥＣＵ（電子制御装置）３２、ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）３３、シリアルＩ／Ｆ３４を備えており、これらはバス３５を介して電気的に接続されている。
また、車両遠隔操作システムでは、シリアルＩ／Ｆ３４を介して、ＥＣＵ３２と車両信号処理部４０とが接続されている。
【００２０】
センサ３０ａ〜ｄは、車両１０の外部に位置するリモコン装置２０の信号を検知する検知装置である。なお、センサ３０ａ〜ｄは、指向性を有する装置で構成され、その感知方向が車体の外側方向を向くように配設されている。
センサ３０ａ〜ｄには、それぞれリモコン装置２０から送信される信号を受信（検知）する受信機と、車両１０側（例えばＥＣＵ３２など）において処理された各種制御信号をリモコン装置２０へ送信する送信機を備えている。
【００２１】
シリアル通信信号処理部３１は、センサ３０ａ〜ｄにおいて受信された信号、また、センサ３０ａ〜ｄへ転送される信号を、適切な形式の信号へ変換する処理を行う。
センサ３０ａ〜ｄにおいて受信されたリモコン信号には、いずれのセンサ３０ａ〜ｄの受信機において受信された信号であるかを判別可能な受信箇所の識別信号が付される。
そして、シリアル通信信号処理部３１へは、受信箇所の識別信号が付されたリモコン信号が入力される。
【００２２】
ＥＣＵ３２は、入力信号を処理し、必要な出力信号を演算する。ＥＣＵ３２は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＡＭなど内部記憶装置、外部記憶装置等のコンピュータシステムで構成されている。
ＥＣＵ３２は、ＲＯＭ３３や外部記憶装置に格納された各種プログラム、例えば、本実施形態における車両遠隔操作処理プログラムを実行することで、対応する各種処理を行う。
ＥＣＵ３２は、車両遠隔操作処理プログラムに従って、操舵方向及び車両の駆動信号を供給するようになっている。
【００２３】
ＲＯＭ３３は、車両遠隔操作システムの内部記憶装置であり、車両遠隔操作処理プログラムやセキュリティー処理プログラムなどの各種コントロールプログラムの他、各種処理で用いられる変換テーブルや車両ＩＤデータなどの各種データが格納されている。
シリアルＩ／Ｆ３４は、ＥＣＵ３２と車両信号処理部４０とを接続するためのインターフェースである。
【００２４】
車両信号処理部４０は、ＥＣＵ３２から供給される操舵方向及び車両の駆動信号に応じて、車両１０に設けられた４輪を独立して制御する操舵機構や、車両１０の駆動力を制御する駆動力機構などの内部機構を制御する車両制御ＥＣＵに供給する。
【００２５】
図３は、本実施の形態のリモコン装置２０についてのシステム構成を表したものである。
図３に示されるように、リモコン装置２０は、送受信部２１、シリアル通信信号処理部２２、ディスプレイ２３、ディスプレイコントローラ２４、操作デバイス２５、操作デバイス信号処理部２６、ＥＣＵ（電子制御装置）２７、ＲＯＭ２８を備えており、これらはバス２９を介して電気的に接続されている。
【００２６】
送受信部２１は、リモコン装置２０の上端に配設され、車両１０のセンサ３０ａ〜ｄから送信される信号を受信（検知）する受信機と、リモコン装置２０側（例えばＥＣＵ２７など）において処理された各種制御信号を車両１０のセンサ３０ａ〜ｄへ送信する送信機を備えている。
【００２７】
シリアル通信信号処理部２２は、送受信部２１において受信された信号、また、センサ３０ａ〜ｄへ送信される信号を、所定形式の信号へ変換する処理を行う。
【００２８】
ディスプレイ２３は、ＥＣＵ２７で処理された処理結果を表示出力する出力装置であり、液晶ディスプレイなどから構成されている。
ディスプレイコントローラ２４は、ディスプレイ２３における表示出力を制御する。ディスプレイ２３が例えば、液晶ディスプレイから構成される場合には、液晶に印加する電圧やバックライトの制御を行う。
ディスプレイ２３には、車両１０のセンサ３０から送信される操作画面選択信号に基づいて、操作者が見ている車両１０の方向と一致する方向の車両画像が表示される。
【００２９】
操作デバイス２５は、リモコン装置２０へ方向指示コマンドを入力する入力装置であり、本実施形態では、十字型の方向キーから構成されているが、ジョイスティックや４に対応した４つの方向指示ボタンで構成するようにしてもよい。
また、リモコン装置２０は、操作デバイス２５の他、電源のＯＮ／ＯＦＦスイッチ、リセットボタンなどの入力装置を備えている。
操作デバイス信号処理部２６は、操作デバイス２５の操作状態を検出し、対応信号をバス２９を介してＥＣＵ２７に供給する。
【００３０】
ＥＣＵ２７は、入力信号を処理し、必要な出力信号を演算する。ＥＣＵ２７は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＡＭなど内部記憶装置、外部記憶装置等のコンピュータシステムで構成されている。
ＥＣＵ２７は、ＲＯＭ２８に格納された各種プログラム、例えば、方向指示処理プログラムや車体方向表示処理プログラムを実行することで、対応する各種処理を行う。
ＥＣＵ３２は、方向指示処理プログラムや車体方向表示処理プログラムに従って、シリアル通信信号処理部２２やディスプレイコントローラ２４を制御するようになっている。
【００３１】
ＲＯＭ２８は、リモコン装置２０の内部記憶装置であり、方向指示処理プログラム、車体方向表示処理プログラム、セキュリティー処理プログラムなどの各種コントロールプログラムの他、各種処理で用いられる車両画像データや車両ＩＤデータなどの各種データが格納されている。
【００３２】
次に、このように構成された遠隔操作システムにおける車両１０の移動処理について説明する。
図４は、車両遠隔操作処理の動作について表したフローチャートである。
操作者によりリモコン装置２０の電源が入力（投入）されると、リモコン装置２０がオン状態に移行する。
【００３３】
そして、リモコン装置２０がオン状態になると、特定の周波数の位置検知用信号が送受信部２１から送信される（ステップ１１）。
なお、本実施形態において、位置検知用信号はリモコン装置２０がオン状態にある間常時発振されるようになっているが、所定時間感覚毎に送信されるようになっていてもよい。
車両１０側では、リモコン装置２０から送信される位置検知用信号をセンサ３０ａ〜ｄで検知し、この位置検知用信号の検知結果に基づいて、所定のリモコン装置２０の位置検知処理を行う（ステップ２１）。
【００３４】
ここで、車両１０側で実行されるリモコン装置２０の位置検知処理について説明する。
図５は、リモコン装置２０の位置検知処理の動作について表したフローチャートである。
車両１０のＥＣＵ３２は、車両１０の左側面のセンサ３０ａが位置検知用信号を検知したか否か、即ち、左側面のセンサ３０ａが反応したか否かを判断する（ステップ３１）。
左側面のセンサ３０ａが反応したと判断された場合（ステップ３１；Ｙ）、ＥＣＵ３２は、リモコン装置２０が当該車両１０の左側面方向に位置すると判断し、操作画面選択「左側」信号をリモコン装置２０へ送信し（ステップ３２）、処理を終了する。
【００３５】
左側面のセンサ３０ａが反応したと判断されなければ（ステップ３１；Ｎ）、ＥＣＵ３２は、車両１０の後方のセンサ３０ｂが位置検知用信号を検知したか否か、即ち、後方のセンサ３０ａが反応したか否かを判断する（ステップ３３）。
後方のセンサ３０ｂが反応したと判断された場合（ステップ３３；Ｙ）、ＥＣＵ３２は、リモコン装置２０が当該車両１０の後方に位置すると判断し、操作画面選択「後方」信号をリモコン装置２０へ送信し（ステップ３４）、処理を終了する。
【００３６】
後方のセンサ３０ｂが反応したと判断されなければ（ステップ３３；Ｎ）、ＥＣＵ３２は、車両１０の右側面のセンサ３０ｃが位置検知用信号を検知したか否か、即ち、右側面のセンサ３０ｃが反応したか否かを判断する（ステップ３５）。
右側面のセンサ３０ｃが反応したと判断された場合（ステップ３５；Ｙ）、ＥＣＵ３２は、リモコン装置２０が当該車両１０の右側面方向に位置すると判断し、操作画面選択「右側」信号をリモコン装置２０へ送信し（ステップ３６）、処理を終了する。
【００３７】
右側面のセンサ３０ｃが反応したと判断されなければ（ステップ３５；Ｎ）、ＥＣＵ３２は、車両１０の前方のセンサ３０ｄが位置検知用信号を検知したか否か、即ち、前方のセンサ３０ｄが反応したか否かを判断する（ステップ３７）。
前方のセンサ３０ｄが反応したと判断された場合（ステップ３７；Ｙ）、ＥＣＵ３２は、リモコン装置２０が当該車両１０の前方に位置すると判断し、操作画面選択「前方」信号をリモコン装置２０へ送信し（ステップ３８）、処理を終了する。
【００３８】
一方、前方のセンサ３０ｄが反応したと判断されなければ（ステップ３７；Ｎ）、即ち、センサ３０ａ〜ｄのいずれも反応しなければ、エラー処理を実行し（ステップ３９）、処理を終了する。このエラー処理では、例えば、リモコン装置２０の位置が正しく検知されなかった旨のメッセージや、リモコン装置２０のリセットを促す旨のメッセージをリモコン装置２０に表示させる処理を行う。
なお、ＥＣＵ３２は、複数のセンサ３０ａ〜ｄにおいて位置検知用信号が検知された場合には、信号の検知レベルが最も高いものを該当する反応したセンサ３０ａ〜ｄとして判断する。
【００３９】
図４の説明に戻り、上述したリモコン装置２０の位置検知処理（ステップ２１）において、それぞれの操作画面選択信号がセンサ３０ａ〜ｄから送信されると、リモコン装置２０は、送信された操作画面選択信号を送受信部２１で受信する（ステップ１２）。
次に、リモコン装置２０のＥＣＵ（電子制御装置）２７は、受信した操作画面選択信号の種別（「左側」「後方」「右側」「前方」）に該当する車両画像データをＲＯＭ２８から読み出し、対応付けされた車両画像をディスプレイ２３に表示させる（ステップ１３）。
【００４０】
図６は、車両１０とリモコン装置２０の位置と、表示される車両画像の向きとの関係を表したものである。
リモコン装置２０の位置検知信号が車両１０のセンサ３０ａに反応した場合、つまり、リモコン装置２０が車両１０の左方向（図６に示すＡの領域）に位置する場合には、リモコン装置２０は、センサ３０ａから送信される操作画面選択「左側」信号を受信する。
送受信部２１において操作画面選択「左側」信号が受信されると、図６に示すように、ディスプレイ２３における操作者から見て上方向に車体の右側面、下方向に車体の左側面、向かって右方向に車体の後方部、向かって左方向に車体の前方部となる向きに車両画像が表示される。
【００４１】
即ち、ディスプレイ２３における送受信部２１の配置側（上側）に、位置検知用信号に反応したセンサ３０ａの配置側の反対側の車体の部位が向くように車両画像が表示される。
このように、リモコン装置２０のディスプレイ２３には、操作者から見た実際の車両１０の配置されている方向と一致する車両画像が表示される。
【００４２】
同様に、リモコン装置２０の位置検知信号が車両１０のセンサ３０ｂに反応した場合、つまり、リモコン装置２０が車両１０の後方（図６に示すＢの領域）に位置する場合、リモコン装置２０は、センサ３０ｂから送信される操作画面選択「後方」信号を受信し、図６に示すように、ディスプレイ２３における操作者から見て上方向に車体の前方部、下方向に車体の後方部、向かって右方向に車体の左側面、向かって左方向に車体の右側面となる向きに車両画像が表示される。
【００４３】
リモコン装置２０の位置検知信号が車両１０のセンサ３０ｃに反応した場合、つまり、リモコン装置２０が車両１０の右方向（図６に示すＣの領域）に位置する場合、リモコン装置２０は、センサ３０ｃから送信される操作画面選択「右側」信号を受信し、図６に示すように、ディスプレイ２３における操作者から見て上方向に車体の左側面、下方向に車体の右側面、向かって右方向に車体の前方部、向かって左方向に車体の後方部となる向きに車両画像が表示される。
【００４４】
リモコン装置２０の位置検知信号が車両１０のセンサ３０ｄに反応した場合、つまり、リモコン装置２０が車両１０の前方（図６に示すＤの領域）に位置する場合、リモコン装置２０は、センサ３０ｄから送信される操作画面選択「前方」信号を受信し、図６に示すように、ディスプレイ２３における操作者から見て上方向に車体の後方部、下方向に車体の前方部、向かって右方向に車体の右側面、向かって左方向に車体の左側面となる向きに車両画像が表示される。
【００４５】
このように、リモコン装置２０のディスプレイ２３には、常に、操作者からみた車両の方向と一致する方向の車両画像が表示される。
これにより、操作者はリモコンの向き、又は自分の向きを基準として、車両の移動方向を指示すればよいことを容易に理解できる。
【００４６】
図４の説明に戻り、ディスプレイ２３に車両画像が表示されると、操作者は、車両１０を移動させたい方向の、操作デバイス２５である十字型の方向キーを押下する。
例えば、車両１０を操作者から見て右方向に移動させたい場合には、右方向（→）キーを押下し、左方向に移動させたい場合には、左方向（←）キーを押下する。同様に、車両を操作者から見て手前方向に移動させたい場合には、下方向（↓）キーを押下し、奥方向に移動させたい場合には、上方向（↑）キーを押下する。
【００４７】
操作者から所望する車両１０の方向を指示する方向キー（操作デバイス２５）が押下されると、操作デバイス信号処理部２６は、押下された（操作された）操作デバイス２５のキーに対応する信号、即ち移動方向を指示する操作信号を生成する。
【００４８】
そして、リモコン装置２０は、生成された移動方向を指示する操作信号を送受信部２１から車両１０のセンサ３０ａ〜ｄへ送信する（ステップ１４）。
操作信号を送信した後、リモコン装置２０は、電源のＯＦＦ処理が行われた否か、即ち、当該リモコン装置２０の電源スイッチがＯＦＦされたか否かを判断する（ステップ１５）。
電源のＯＦＦ処理が行われた場合（ステップ１５；Ｙ）、リモコン装置２０は処理を終了する。
電源のＯＦＦ処理が行われなければ（ステップ１５；Ｎ）、リモコン装置２０は、引き続きステップ１１からの一連の処理を繰り返す。
【００４９】
一方、リモコン装置２０から移動方向を指示する操作信号が送信されると、車両１０は、センサ３０ａ〜ｄを介してこの操作信号を受信する（ステップ２２）。
次に、車両１０のＥＣＵ３２は、車両遠隔操作処理プログラムに従って、ステップ２１の処理において検知されたリモコン装置２０の位置情報と、ステップ２２の処理において取得した移動方向を指示する操作信号の情報に基づいて車輪の操舵方向を決定する（ステップ２３）。
ここでは、車両１０とリモコン装置２０の位置関係から、受信した操作信号が指示する操作者の所望する車両の移動方向、即ち車輪の操舵方向を決定（設定）する。
【００５０】
この操舵方向の設定は、例えば、ＲＯＭ３３に格納されている変換テーブルを用いて行う。
図７は、変換テーブルの一例を表したものである。
このような変換テーブルを参照することにより、リモコン装置２０の位置と操作信号が示す方向から、容易に受信した操作信号が指示する操作者の所望する車両の移動方向、即ち車輪の操舵方向を一義的に決定することができる。
例えば、リモコン装置２０が車両１０の左方向（図６に示すＡの領域）に位置し、操作信号が「右方向」を指示している場合、操舵方向は、車両１０を「後退」させる方向に決定される。
【００５１】
次に、車両１０のＥＣＵ３２は、決定された車両１０の操舵方向に適した（対応した）実際の車両１０の車輪の操舵制御を行う（ステップ２４）。
この車輪の操舵制御は、決定された車両１０の操舵方向を示す操舵信号を、ＥＣＵ３２からシリアルＩ／Ｆ３４を介して車両信号処理部４０に出力し、車両信号処理部４０から４輪を制御する操舵機構へ制御信号を送信することにより実行される。
【００５２】
続いて、車輪の操舵制御が完了すると、ＥＣＵ３２は、車両を安全に移動するための速度（例えば、時速５ｋｍ以下）に必要な駆動力に適した（対応した）駆動力を出力する駆動力制御を行う（ステップ２５）。
すなわち、ＥＣＵ３２は、車両１０の移動に必要な駆動力に対応した駆動力信号を、シリアルＩ／Ｆ３４を介して車両信号処理部４０に出力し、車両信号処理部４０から車両１０の駆動力を制御する駆動力機構などの内部機構を制御する車両制御ＥＣＵに制御信号を供給することにより実行される。
車両制御ＥＣＵは、供給された制御信号にもとづいて、駆動輪の各ホイールモータに対して駆動力に応じた電流を供給することで、車両が移動される。
【００５３】
車輪の駆動力制御が完了すると、車両１０のＥＣＵ３２は、リモコン装置２０の電源がＯＦＦ状態であるか否かを判断する（ステップ２６）。
リモコン装置２０の電源の投入状態（ＯＮ／ＯＦＦ状態）は、リモコン装置２０から送信される位置検知用信号の検知の有無に基づいて判断する。即ち、ＥＣＵ３２は、センサ３０ａ〜ｄがリモコン装置２０から送信される位置検知用信号を検知した場合には、リモコン装置２０がＯＮ状態であると判断し、位置検知用信号が検知されない場合には、リモコン装置２０がＯＦＦ状態であると判断する。
【００５４】
リモコン装置２０の電源がＯＦＦ状態でないと判断された場合（ステップ２６；Ｎ）、即ち、リモコン装置２０の電源がＯＮ状態であると判断された場合、ＥＣＵ３２は、ステップ２１からの一連の処理を繰り返す。
一方、リモコン装置２０の電源がＯＦＦ状態である判断された場合（ステップ２６；Ｙ）、ＥＣＵ３２は処理を終了する。
【００５５】
以上説明したように本実施形態の車両とリモコン装置２０からなる遠隔操作システムによれば、車両１０と操作者（リモコン装置２０）との位置関係に応じて、詳しくは、操作者が対面する車両１０の部位に応じて、操作デバイス２５（方向キー）を押下することにより指示される車両１０の操舵方向が変化する。
即ち、本実施形態の遠隔操作システムでは、従来の遠隔操作システムで用いられるリモコン装置のように、操作デバイス２５に車両１０の操舵方向が固定されない。
【００５６】
そして、操作者は、自分（リモコン装置２０）を基準として、車両１０を移動させたい向きと同じ向きに配設（配列）された操作デバイス２５（方向キー）を押下することで、所望の方向に車両１０を移動させることができる。
これにより、操作者は、実際の車両１０の向きを考慮することなく、容易に所望する車両１０の移動方向を指示することができるため、車両１０の遠隔操作を行う際の利便性を向上させることができ、さらに、誤操作を抑制することができる。
【００５７】
以上、本発明の車両における１実施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した実施形態では、リモコン装置２０にディスプレイ２３と操作デバイス２５をそれぞれ独立した装置によって構成した場合について説明したが、ディスプレイ２３と操作デバイス２５を、入力機能と表示機能を兼備したタッチパネルやタッチスクリーンを用いて構成するようにしてもよい。
このように、ディスプレイ２３と操作デバイス２５を一体化した場合には、上述した車両画像を操作デバイス（方向キー）と重ね合わせて表示させることができる。
【００５８】
説明した実施形態では、操舵対象車両の向きを視覚的に認識可能に表示する表示手段として、特定の向きに配置された車両画像をディスプレイ２３表示させる手法を用いた場合について説明した。
しかし、操舵対象車両の向きを視覚的に認識可能に表示する表示手段を設けずに遠隔操作システムを構成するようにしてもよい。この場合、ディスプレイ２３を要しないため、リモコン装置２０の小型化を容易に図ることができる。
また、特定の車両画像の代わりに、実際の車両１０の配置方向を方向を文字列（例えば、「前方」「後方」「右」「左」など）で表現し、タッチパネルで構成された操作デバイス２５（方向キー）と対応させて、例えば、キーの隣りなどに表示させるようにしてもよい。
【００５９】
また、説明した実施形態では、リモコン装置２０の検知を位置検知用信号に反応したセンサ３０ａ〜ｄの配置部位から認識する場合について説明したが、センサ３０ａ〜ｄとは別に、位置検知用信号を検知するための専用の検知装置を設けてリモコン装置２０の位置情報を取得するようにしてもよい。
このように、専用の検知装置を設けることによりリモコン装置２０の位置の検出精度（検出感度）を向上させることができる。
【００６０】
（３）第２実施形態
次に、上述した実施形態に示す車両遠隔操作システムにおける第２実施形態について説明する。
この第２実施形態では、上述した実施形態においてリモコン装置２０の操作によって行われる車両１０の移動方向の指示処理を、操作者の特定の動作によって行う。即ち、操作者自身がリモコン装置２０の代わりとなる。
詳しくは、本実施形態に示す遠隔操作システムでは、車体の外部に存在する操作者が左右の手を用いて特定の動作をすることにより、その動作に対応付けられた方向へ車両１０’を移動させる。
なお、本実施形態では、図１に示す実施形態におけるセンサ３０ａ〜ｄの代わりに、車両１０’の車体外側の前後左右の側面に画像センサ５０ａ〜ｄが配設されている。具体的には、車体の左方側面に画像センサ５０ａ、後方側面に画像センサ５０ｂ、右方側面に画像センサ５０ｃ、前方側面に画像センサ５０ｄが配設されている。
【００６１】
図８は、本実施形態に示す車両１０’についての車両遠隔操作システム構成を表したものである。
図８に示されるように、車両１０’は、画像センサ５０ａ〜ｄ、シリアル通信信号処理部５１、ＥＣＵ（電子制御装置）５２、ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）５３、シリアルＩ／Ｆ５４を備えており、これらはバス５５を介して電気的に接続されている。
また、車両遠隔操作システムでは、シリアルＩ／Ｆ５４を介して、ＥＣＵ５２と車両信号処理部４０とが接続されている。
【００６２】
画像センサ５０ａ〜ｄは、車両１０’の周囲を撮像（撮影）する撮像装置である。画像センサ５０ａ〜ｄは、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳセンサなどの撮像素子を用いたデジタル式のビデオカメラから構成される。カメラのレンズには、焦点距離の短い広角レンズが用いられ、広い範囲の撮影に対応できるように構成されている。
画像センサ５０ａ〜ｄにより撮像された画像データは、デジタル画像処理が可能な形式で格納（記憶）される。
また、画像センサ５０ａ〜ｄは、撮像方向（レンズ方向）が車体の外側方向を向くように配設されている。
【００６３】
シリアル通信信号処理部５１は、画像センサ５０ａ〜ｄにおいて撮像された画像データを、適切な形式のデータへ変換する画像処理を行う。
画像センサ５０ａ〜ｄにおいて撮像された画像データには、いずれの画像センサ５０ａ〜ｄにおいて撮像された画像データであるかを判別可能な撮像箇所の識別データが付される。
そして、シリアル通信信号処理部５１へは、撮像箇所の識別データが付された画像データが入力される。
【００６４】
ＥＣＵ５２は、入力信号を処理し、必要な出力信号を演算する。ＥＣＵ５２は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＡＭなど内部記憶装置、外部記憶装置等のコンピュータシステムで構成されている。
ＥＣＵ５２は、ＲＯＭ５３や外部記憶装置に格納された各種プログラム、例えば、本実施形態における車両遠隔操作処理プログラムを実行することで、対応する各種処理を行う。
ＥＣＵ５２は、車両遠隔操作処理プログラムに従って、車両信号処理部４０を制御するようになっている。
【００６５】
ＲＯＭ５３は、車両遠隔操作システムの内部記憶装置であり、車両遠隔操作処理プログラムやセキュリティー処理プログラム、画像解析プログラム、モーションキャプチャープログラムなどの各種コントロールプログラムの他、各種処理で用いられる変換テーブルや車両ＩＤデータ、動作パターンと指示方向の対応を示した定義データなどの各種データが格納されている。
シリアルＩ／Ｆ５４は、ＥＣＵ５２と車両信号処理部４０とを接続するためのインターフェースである。
車両信号処理部４０は、機械語（マシン語）の信号を、車両１０’に設けられた４輪のそれぞれを独立して制御する操舵機構や、車両１０’の駆動力を制御する駆動力機構などの内部機構を制御する所定の車両信号へ変換する処理を行う。
また、車両１０’には、遠隔操作システムの起動／停止を切り替える作動スイッチが設けられている。
【００６６】
次に、このように構成された遠隔操作システムの第２実施形態における車両１０’の移動処理について説明する。
図９は、車両遠隔操作処理の動作について表したフローチャートである。
操作者により作動スイッチが操作され、遠隔操作システムが起動すると、画像センサａ〜ｄにより車体の周囲の撮像が開始される（ステップ４１）。
画像センサａ〜ｄにより撮像された画像データは、シリアル通信信号処理部５１を介して、ＥＣＵ５２に入力される。
【００６７】
ＥＣＵ５２は、入力された画像データを解析し、これらの画像データに操作者の人体画像データを含むものがあるか否かを判断する（ステップ４２）。
人体画像データが含まれているか否かの判断は、例えば、顔画像の目、鼻、口等の特徴部における特徴量に基づくパターンマッチング処理を行い、マッチングする（合致する）画像領域の有無に基づいて行う。
【００６８】
そして、操作者の人体画像データを含む画像データが検出されない場合（ステップ４２；Ｎ）、引き続きステップ４２の処理を続行する。
一方、操作者の人体画像データを含む画像データが検出された場合（ステップ４２；Ｙ）、ＥＣＵ５２は、人体画像データを含む画像データに付されている撮像箇所の識別データに基づいて、操作者の存在する位置を検知する（ステップ４３）。
【００６９】
撮像箇所が画像センサ５０ａである場合は、車両１０’の運転席から見た左側（後述する図１１の領域Ａ）に操作者が位置すると検知（判断）され、撮像箇所が画像センサ５０ｂである場合は、車両１０’の後方（図１１の領域Ｂ）に操作者が位置すると検知（判断）される。
また、撮像箇所が画像センサ５０ｃである場合は、車両１０’の運転席から見た右側（図１１の領域Ｃ）に操作者が位置すると検知（判断）され、撮像箇所が画像センサ５０ｄである場合は、車両１０’の前方（図１１の領域Ｄ）に操作者が位置すると検知（判断）される。
【００７０】
次に、ＥＣＵ５２は、操作者の人体画像データを含む画像データを解析し、操作者の動作パターンの種別を判定する（ステップ４４）。
操作者の動作パターンとは、人体画像における、例えば、顔及びその周辺領域などの基準となる部位と、例えば、手などの特定の特徴部位との位置関係をパターン化したものである。
まず、ＥＣＵ５２は、撮像された画像データから、人体画像データとその周辺領域の画像データのみを操作指示画像データとして抽出する。
次に、ＥＣＵ５２は、操作指示画像データから動作パターンの基準となる顔及びその周辺領域を検出（抽出）する。
【００７１】
顔画像の検出（抽出）処理は、次にようにして行う。
まず、ＥＣＵ５２は、操作指示画像データを濃淡画像として記憶し、さらに、この濃淡画像に微分処理を施してエッジ画像を生成する。
ＥＣＵ５２は、顔画像の目、鼻、口等の特徴的な領域に対応したモデルパターンを、濃淡画像及び生成されたエッジ画像に対して、位置をずらしながら当てはめるながら特徴量を抽出する。
そして、ＥＣＵ５２は、抽出した特徴量に基づいて操作指示画像データから顔画像を検出する。
【００７２】
ＥＣＵ５２は、操作指示画像データにおける、検出した顔画像及びその周辺領域を中心の基準領域に設定（固定）する。さらに、操作指示画像データに対して、図１０（ａ）に示すように、中心の基準領域、及び、基準領域の上部、下部、右部、左部の５つの領域を設定する。
なお、上述した５つの領域には、予め、図１０（ｂ）に示すように、それぞれに特定の動作パターンが対応付けされている。
詳しくは、基準領域と停止指示動作パターン、上部領域と奥方向移動指示動作パターン、下部領域と手前方向移動指示動作パターン、右部領域と右方向移動指示動作パターン、左部領域と左方向移動指示動作パターンがそれぞれ対応付けされている。
【００７３】
続いてＥＣＵ５２は、顔画像の検出（抽出）処理と同様に特徴量を捕らえる（抽出する）画像処理によって、特定の特徴部位となる手の画像データが存在する領域、詳しくは、上下又は左右にある幅を持って幾度か速く動かされた（振られた）手の動作データ（モーションデータ）が存在する領域を特定する。ここでは、上述した図１０（ａ）に示す５つの領域から１つの領域を特定する。
そして、ＥＣＵ５２は、画像データが存在する領域として特定された領域に対応する動作パターンの種別を判定する。
例えば、図１０（ｂ）に示すように、撮像された画像データにおいて、向かって右方向の手が顔の右側の領域において振られている場合、ＥＣＵ５２は、操作者の動作パターンの種別が右方向移動指示動作パターンであると判定する。
【００７４】
図９の説明に戻り、次に、ＥＣＵ５２は、車両遠隔操作処理プログラムに従って、ステップ４３の処理において検知された操作者の位置情報と、ステップ４４の処理において判定（取得）した移動方向を指示する操作者の動作パターンの種別情報に基づいて、車輪の操舵方向を決定する（ステップ４５）。
ここでは、車両１０と操作者の位置関係から、動作パターンが指示する操作者の所望する車両の移動方向、即ち車輪の操舵方向を決定（設定）する。
なお、この操舵方向の設定は、上述した実施形態と同様に、図７に示す変換テーブルを用いて行うことができる。但し、この第２実施形態では、図７に示す「リモコン装置の位置」が「操作者の位置」に対応し、また、図７に示す「操作信号の指示方向」が「動作パターンの指示方向」に対応する。
【００７５】
次に、ＥＣＵ５２は、決定された車両１０’の操舵方向に適した（対応した）実際の車両１０’の車輪の操舵制御を行う（ステップ４６）。
続いて、車輪の操舵制御が完了すると、ＥＣＵ５２は、車両を安全に移動するための速度（例えば、時速５ｋｍ以下）に必要な駆動力に適した（対応した）駆動力を出力する駆動力制御を行う（ステップ４７）。
【００７６】
車輪の駆動力制御が完了すると、ＥＣＵ５２は、遠隔操作システムが解除（停止）状態であるか否かを判断する（ステップ４８）。なお、遠隔操作システムの作動／解除状態は、作動スイッチの状態に基づいて判断する。
遠隔操作システムが解除（停止）状態でないと判断された場合（ステップ４８；Ｎ）、即ち、遠隔操作システムが作動状態であると判断された場合、ＥＣＵ５２は、ステップ４２からの一連の処理を繰り返す。
一方、遠隔操作システムが解除（停止）状態であると判断された場合（ステップ４８；Ｙ）、ＥＣＵ５２は処理を終了する。
【００７７】
図１１は、操作指示画像データ上の操作者の特定の特徴部位（手）が検出される領域と、車両１０’の操舵方向との関係を、操作者の位置ごとに表したものである。
図１１に示すように、第２実施形態の遠隔操作システムでは、車両１０’と操作者との位置関係に応じて、詳しくは、操作者が対面する車両１０’の部位に応じて、特徴部位（手）を動作させることにより指示される車両１０’の操舵方向が変化する。
【００７８】
以上説明したように遠隔操作システムの第２実施形態では、専用の遠隔操作装置（リモコン装置２０）を用いずに、操作者が特定の方向指示動作を行うことによって、車両１０’の移動方向の指示を行うことができる。
操作者は、操作者から見た（操作者を基準とする）車両１０’を移動させたい方向と同じ方向に特徴部位（手）を動作することで、所望の方向に車両１０’を移動させることができる。
これにより、操作者は、実際の車両１０’の向きを考慮することなく、容易に手を動作させるだけで、所望する車両１０の移動方向を指示することができるため、車両１０の遠隔操作を行う際の利便性を向上させることができ、さらに、誤操作を抑制することができる。
【００７９】
また、説明した両実施形態では、４つの駆動輪をそれぞれ独立して駆動する４輪ホイールモータを備えた車両の遠隔操作システムについて説明したが、操作対象となる車両はこれに限定されるものではない。
例えば、通常の４輪自動車のように、エンジンやモータの駆動力がシャフトを介して２輪、または４輪に伝達される車両に適用することも可能である。
【００８０】
また、説明した実施形態では、リモコン装置２０で車両を操作する方向として、前進、後退、右、左の４方向について説明したが、車両を移動方向は４方向に限られず、３６０度の全方向を指示するようにしてもよい。
この場合、リモコン装置２０のディスプレイ２３には、操作者の位置に応じた（車両から送信される操作画面選択信号に応じた）車両画像を表示するとともに、ディスプレイ２３上に配置したタッチパネルから車両画像に対する任意の方向を指示するようにしてもよい。
この場合、リモコン装置２０のＥＣＵ２７は、タッチされた点の座標データを車両に送信し、車両は座標データと、送信済みの操作画面選択信号（又は特定済みの操作者の位置）とから車両の移動方向を特定する。
【００８１】
また、説明した第２実施形態では、４つの画像センサ５０ａ〜ｄを、車体の前後左右に配置する場合について説明したが、より広角な範囲例えば、１８０度の範囲を撮像することが可能な魚眼レンズ等の超広角レンズを使用して、画像センサを２つ配置するようにしてもよい。
この場合、２つの画像センサの撮像範囲は、車両を対角線上に２分割した各々の領域を撮像する。具体的には、１つの画像センサで、図１１の領域ＡとＢを撮像し、他の画像センサで領域ＣとＤを撮像する。ここで、対角線上で２分割するのは、その線上に操作者がくることが少ないためである。
なお、車両の全周囲（３６０度）を撮像可能な魚眼レンズを使用した画像センサ１つを使用することも可能である。
ただし、魚眼レンズを使用した場合には、画像がゆがむため撮像した魚眼象を正象に変換した上で操作者を特定する。
操作者の存在位置（Ａ〜Ｄ）は、検出した全画像における人体画像の位置から特定する。
【００８２】
また、説明した第２実施形態では、画像センサを用いたが、画像センサに代えて操作者の音声を認識するためのマイクを車両の前後左右の４側面に配置し、音声認識により操作者からの移動指示を認識するようにしてもよい。
この場合、操作者の発話する音声をマイクで検出し、各マイクの受信レベルから操作者の車両に対する位置を検知（判断）する。
そして、操作者の発話した前方、後方、右、左などの音声を音声認識し、操作者が音声により指示した車両の移動方向と操作者の車両に対する位置から、実際の車両の移動する方向を決定するようにする。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本実施形態の車両及び遠隔操作装置を用いた車両遠隔操作システムの概要構成を表したものである。
【図２】本実施形態の車両についての車両遠隔操作システム構成図である。
【図３】本実施の形態のリモコン装置についてのシステム構成図である。
【図４】車両遠隔操作処理の動作について表したフローチャートである。
【図５】リモコン装置の位置検知処理の動作について表したフローチャートである。
【図６】車両とリモコン装置の位置と、表示される車両画像との関係を表した説明図である。
【図７】変換テーブルの一例を表した説明図である。
【図８】変形例に示す車両についての車両遠隔操作システム構成を表した説明図である。
【図９】車両遠隔操作処理の動作について表したフローチャートである。
【図１０】動作パターンの判別方法の説明図である。
【図１１】操作指示画像データ上の操作者の特定の特徴部位が検出される領域と、車両の操舵方向との関係を、操作者の位置ごとに表した説明図である。
【符号の説明】
【００８４】
１０  車両
２０  リモコン装置
２１  送受信部
２２  シリアル通信信号処理部
２３  ディスプレイ
２４  ディスプレイコントローラ
２５  操作デバイス
２６  操作デバイス信号処理部
２７  ＥＣＵ
２８  ＲＯＭ
２９  バス
３０ａ〜ｄ  センサ
３１  シリアル通信信号処理部
３２  ＥＣＵ
３３  ＲＯＭ
３４  シリアルＩ／Ｆ
３５  バス
４０  車両信号処理部
５０ａ〜ｄ  画像センサ
５１  シリアル通信信号処理部
５２  ＥＣＵ
５３  ＲＯＭ
５４  シリアルＩ／Ｆ
５５  バス
【図１】
0004458284.tif 000002
【図２】
0004458284.tif 000003
【図３】
0004458284.tif 000004
【図４】
0004458284.tif 000005
【図５】
0004458284.tif 000006
【図６】
0004458284.tif 000007
【図７】
0004458284.tif 000008
【図８】
0004458284.tif 000009
【図９】
0004458284.tif 000010
【図１０】
0004458284.tif 000011
【図１１】
0004458284.tif 000012