(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレスブレーキに隣接して配置され、プレスブレーキによって曲げ加工されるワークが載置されているテーブルを、曲げ加工によるワークの持ち上がりに合わせて回動させる追従装置であって、
前記テーブルを支持し前記プレスブレーキでの前記ワークの折り曲げ部位に応じた位置を中心にしてテーブルを回動させる支持部と、
半球状に形成されて、前記テーブルの前記プレスブレーキ側の端部に形成された丸孔からテーブルの上面側へ出没可能に配置された摺接部と、
Ｌ字形状に形成された一端側に前記摺接部が設けられ他端側が被計測部とされて屈曲部分でピンに軸支され、付勢手段により前記半球状の前記摺接部が前記テーブルに載置された前記ワークへ向けて前記丸孔から突出する方向へ回動されるように付勢されたアクチュエータと、
前記テーブルの下面側に配置されて前記アクチュエータの前記被計測部に対向され、前記摺接部が前記丸孔から突出することにより離間する前記被計測部との隙間量を検出するセンサと、
前記センサによって検出された前記隙間量に応じた前記テーブルと前記ワークとの隙間量を所定量に抑えるように、前記支持部による前記テーブルの回動を制御する制御手段と、
を含む追従装置。
【請求項２】
前記制御手段が、前記検出手段により検出された前記隙間量に応じて設定されている回動速度で前記テーブルが回動されるように前記支持部の作動を制御する請求項１に記載の追従装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プレスブレーキによってワークに曲げ加工を施すとときに、ワークの曲がりに追従しながらワークを支持する追従装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
プレスブレーキは、金属板等のワークの所定位置が載せられているダイへ向けてパンチを相対移動させ、ダイとパンチとの間でこのワークの所定位置を挟み込むことにより、この位置でワークを折り曲げる。このようなプレスブレーキでワークを折り曲げる場合、ワークは、端部が折り曲げ位置を軸にして持ち上がる。
このときに、ワークが自重によって垂れることにより発生するワークの塑性変形（ワークの腰折れ）を防止するために、プレスブレーキに隣接してテーブルを配置し、このテーブルをワークの持ち上がりに応じて回動させることにより、プレスブレーキで折り曲げられるワークに腰折れが生じるのを防止する追従装置がある。
【０００３】
この追従装置は、テーブルにワークを載置した状態で、曲げ加工を施すときのワークの持ちあがりに合わせて、テーブルをダイの所定位置が軸となるように回動させる。
【０００４】
一方、ワークの曲げ加工を行うときに、ワークを載置しているテーブルの移動が遅れた場合ワークに垂れを生じさせ、進みすぎると逆にワークを曲げ過ぎてしまう。
【０００５】
このために、追従装置では、例えばパンチの移動量に応じてプレスブレーキから出力されるパルスと、テーブルの回動量に応じた角度パルスを比較し、テーブルの回動角度がパンチの移動量に応じた角度となるように同期させることにより、ワークの持ち上げりに対して、テーブルを適正に回動させるようにしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、テーブルの回動角度をパンチの移動量に正確に同期させる場合、ダイやパンチの形状、ワークの板厚等の加工条件が変わると、ワークの持ち上がりに対してテーブルの回動が早すぎたり遅れたりすることがある。したがって、ワークやワークの加工条件が変わるごとに、テーブルがワークの持ち上がりに対して適正に回動するように詳細な設定を行う必要があり、この設定作業がプレスブレーキを用いたワークの曲げ加工を煩雑なものとしている。
【０００７】
本発明は上記事実に鑑みてなされたものであり、詳細な初期設定を行うことなくワークの持ち上がりに対して、ワークを支持するテーブルを正確に追従させることができる追従装置を提案することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明は、プレスブレーキに隣接して配置され、プレスブレーキによって曲げ加工されるワークが載置されているテーブルを、曲げ加工によるワークの持ち上がりに合わせて回動させる追従装置であって、前記テーブルを支持し前記プレスブレーキでの前記ワークの折り曲げ部位に応じた位置を中心にしてテーブルを回動させる支持部と、半球状に形成されて、前記テーブルの前記プレスブレーキ側の端部に形成された丸孔からテーブルの上面側へ出没可能に配置された摺接部と、Ｌ字形状に形成された一端側に前記摺接部が設けられ他端側が被計測部とされて屈曲部分でピンに軸支され、付勢手段により前記半球状の前記摺接部が前記テーブルに載置された前記ワークへ向けて前記丸孔から突出する方向へ回動されるように付勢されたアクチュエータと、前記テーブルの下面側に配置されて前記アクチュエータの前記被計測部に対向され、前記摺接部が前記丸孔から突出することにより離間する前記被計測部との隙間量を検出するセンサと、前記センサによって検出された前記隙間量に応じた前記テーブルと前記ワークとの隙間量を所定量に抑えるように、前記支持部による前記テーブルの回動を制御する制御手段と、を含む。
【０００９】
この発明によれば、ワークをテーブルに載置してプレスブレーキによって曲げ加工を行う。このテーブルは支持部によって支持されて回動される。センサは、テーブルのプレスブレーキ側の端部に設けられ曲げ加工されることによりテーブルからワークが持ちあがった時のテーブルとワークの隙間量に応じた被計測部との隙間量を検出する。
【００１０】
制御手段は、センサによって検出する隙間量が所定量（例えば曲げ加工を開始する前の隙間量）となるように支持部によるテーブルの回動を制御し、ワークの持ち上がりに対してテーブルが的確に追従するように回動させる。
【００１１】
このように、ワークが曲げられることにより生じるワークとテーブルの隙間量に基づいてテーブルを回動させることにより、ワークの加工条件の設定が不要となると共に、テーブルの回動をプレスブレーキの作動に同期させる必要がなくなり、ワークの加工作業が容易となる。
【００１２】
このような本発明では、前記制御手段が、前記検出手段により検出された前記隙間量に応じて設定されている回動速度で前記テーブルが回動されるように前記支持部の作動を制御するものであれば良い。このときに、隙間量が多いときにはテーブルの回動速度を速め、隙間量が少なくなるにしたがってテーブルの回動速度を下げれば良い。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１には、本実施の形態に係る追従装置１０及びプレスブレーキ１２を示している。
【００１５】
プレスブレーキ１２は、装置前面側（図１の紙面手前側）に設けているベッド１４にダイ１６が取り付けられている。また、ダイ１６の上方には、このダイ１６に対向してパンチ１８が設けられている。パンチ１８は、ダイ１６へ向けて下降し、ダイ１６との間で平板状のワーク２２を挟み込む。このとき、パンチ１８がダイ１６上のワーク２２をダイ１６に押し込むことにより、この位置でワーク２２を折り曲げる。なお、本実施の形態では、パンチ１８をダイ１６へ向けて移動するものとして説明するが、プレスブレーキとしては、ダイ１６をパンチ１８を互いに接近する方向へ相対移動させることにより、ダイ１６とパンチ１８との間でワーク２２を挟みこんで曲げ加工を施すものであれば、従来公知の任意の構成を用いることができ、本実施の形態では詳細な説明を省略する。
【００１６】
追従装置１０は、追従ユニット２４によって構成されている。この追従ユニット２４は、プレスブレーキ１２の前面側（図１の紙面手前側）に配置される。なお、図１には、プレスブレーキ１２の前面側に２台の追従ユニット２４を設けて追従装置１０を構成している例を示しているが、追従装置１０としては、１台の追従ユニット２４によって構成されても良く、複数台（例えば２台又は３台以上）の追従ユニット２４によって構成されるものであっても良い。
【００１７】
図１乃至図３に示すように、プレスブレーキ１２の前面には、装置の左右方向に沿ってガイドレール２６が設けられている。図２及び図３に示すように、追従ユニット２４には、略Ｌ字形状に形成されたフレーム２８に、ガイドレール２６に対向するガイドベアリング３０が設けられており、このガイドベアリング３０が、ガイドレール２６に摺動可能に連結されている。なお、フレーム２８は、図２及び図３の紙面表裏側に対で設けられた側板部２８Ａが連結されて形成されている。
【００１８】
これにより、追従ユニット２４は、プレスブレーキ１２に連結された状態でプレスブレーキ１２の前面側を、ワーク２２の寸法に応じてダイ１６及びパンチ１８の長手方向である装置の左右方向に沿って移動可能となっている。
【００１９】
なお、以下で説明する追従ユニット２４は、それぞれがガイドレール２６を介してプレスブレーキ１２に連結され、互いに同期して又は、互いに独立してワークの持ち上がりに同期して作動するようになっており、以下では、一つの追従ユニット２４として説明する。
【００２０】
追従ユニット２４は、上部にリフター部３２が設けられている。このリフター部３２は、テーブル受け３４と、複数のテーブル３６によって形成されている。
テーブル受け３４は、長手方向がプレスブレーキ１２との接離方向（図２の紙面左右方向）に沿って配置されている。テーブル３６は、テーブル受け３４の長手方向に沿って所定の間隔で配置され、それぞれが脚３８を介してテーブル受け３４の所定位置に固定されている。また、テーブル３６は、上面が同一平面となるように取りつけられている。
【００２１】
なお、テーブル受け３４には、脚３８の取付け孔３４Ａが、所定間隔で設けられており、テーブル３６のそれぞれをワーク２２のサイズや形状に応じてプレスブレーキ１２との接離方向に移動して固定することができるようになっており、これにより、ワーク２２の逆曲げにも対応可能となっている。
【００２２】
リフター部３２には、プレスブレーキ１２で曲げ処理を行うワーク２２を、このテーブル３６の表面を水平状態として載置する。このときに、図２に示すように、ワーク２２の所定位置が、パンチ１８の先端に対向するダイ１６のＶ溝１６Ａ上となるように配置される。また、テーブル３６の表面には、載置したワーク２２を吸着する吸着手段が設けられ、曲げ加工の開始時及び終了時にワーク２２にずれが生じないようにしている。このような吸着手段としては、磁力によってワーク２２を吸着して保持するものであっても良く、また、テーブル３６の表面にバキュームパッドを設けてワーク２２を吸着保持しても良い。
【００２３】
フレーム２８には、側板部２８Ａに支持プレート４０が取り付けられている。
リフター部３２のテーブル受け３４は、支持プレート４０との間が４本のリンクアーム４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃ、４２Ｄによって形成されているパンダグラフ式のリンク機構４４によって連結されている。なお、フレーム２８の側板部２８Ａはテーブル受け３４を挟むように、図２及び図３の紙面表裏側に対で設けられており、支持プレート４０及びリンク機構４４（リンクアーム４４Ａ〜４４Ｄ）のそれぞれも対で設けられている（図２及び図３では、それぞれの一方のみを図示）。
【００２４】
対で設けられている支持プレート４０には、駆動シャフト４６が掛け渡されて軸支されている。また、支持プレート４０には、駆動シャフト４６よりもプレスブレーキ１２側（図２及び図３の紙面左側の上部にシャフト４８が取りつけられている。
【００２５】
このシャフト４８には、リンクアーム４２Ａの一端が軸支されている。また、テーブル受け３４の長手方向に沿った中間部には、シャフト５０を介してリンクアーム４２Ｂの一端が軸支されており、このリンクアーム４２Ｂとリンクアーム４２Ａとが、それぞれの他端側でシャフト５２によって回転自在に連結されている。
【００２６】
駆動シャフト４６には、リンクアーム４２Ｃの一端が連結されている。このリンクアーム４２Ｃの他端には、シャフト５４を介してリンクアーム４２Ｄの一端が回転自在に連結され、このリンクアーム４２Ｄの他端が、シャフト５６を介してテーブル受け３４に連結されている。このリンクアーム３４Ｄのテーブル受け３４への連結位置は、シャフト５０よりもプレスブレーキ１２側の所定位置となっている。また、リンクアーム４２Ａ、４２Ｄは、交差する所定位置でシャフト５８を介して回転自在に連結されている。
【００２７】
このように構成されたリンク機構４４は、駆動シャフト４６、シャフト４８〜５８が対で設けられているリンクアーム４２Ａ〜４２Ｄの間に掛け渡されていることにより一体で伸縮可能となっており、駆動シャフト４６に連結固定しているリンクアーム４２Ｃが下方の所定位置まで回動したときに、リフター部３２のテーブル３６の上面を水平（図２参照）とし、かつ、テーブル３６の上面がプレスブレーキ１２のダイ１６の上面と同一高さとなるように調整される。この位置が原位置となっており、ワーク２２は、この原位置で載置及び取出しが行われる。
【００２８】
また、図３に示すように、リンク機構４４は、駆動シャフト４６に連結されたリンクアーム４２Ｃが、上方（図３の矢印Ａ方向）へ向けて回動することにより、リフター部３２が上昇し、また、上昇した位置で矢印Ａ方向と反対方向へ回動することにより、リフター部３２が下降する。このリフター部３２の昇降によりテーブル３６は、ダイ１６上の所定位置が回動中心Ｐとなるようにして回動する。
【００２９】
すなわち、図７に示すように、テーブル３６は、ダイ１６のＶ溝１６Ａの肩部１６Ｂを中心にして回動される。また、ダイ１６は、ワーク２２の板厚にあわせた溝幅Ｖのものが用いられる。したがって、溝幅Ｖが変わるとテーブル３６の回動中心Ｐも変わる。
【００３０】
このために、図２及び図３に示すように、追従ユニット２４には、調整ねじ５９Ａ、５９Ｂが設けられており、ダイ１６を交換したときには、フレーム２８の側板部２８Ａから突設されている調整プレート２８Ｂに設けている調整ねじ５９Ａによって支持プレート４０と共にリフター部３２及びリンク機構４４を一体で、プレスブレーキ１２との接離方向へ水平移動することにより、回動中心Ｐの調整を行う（Ｖ幅調整）。
【００３１】
また、追従ユニット２４では、ダイ１６を交換することにより、床面ＦＬからのダイ１６の上面の高さＨ（図７参照）が変化したときには、フレーム２８の側板部２８Ａの下端に設けている調整ねじ５９Ｂを用いて支持プレート４０と共にリフター部３２及びリンク機構４４を上下移動することにより、テーブル３６の上面とダイ１６の肩部１６Ｂが同一の水平面上となるようにしている（ダイハイト調整）。なお、追従ユニット２４では、フレーム２８の側板部２８Ａと調整プレート２８Ｂの間及び調整プレート２８Ａと支持プレート４０の間のそれぞれを、六角レール、Ｖローラ等によって構成される移動機構を用いて取付けることにより位置調整機構が形成されている（詳細な図示を省略）。
【００３２】
支持プレート４０には、サーボモータ６０及び減速ボックス６２が設けられている。駆動シャフト４６は、この減速ボックス６２内に挿通されており、サーボモータ６０の駆動力が減速ボックス６２を介して駆動シャフト４６に伝達される。これにより、サーボモータ６０が回転駆動されると、駆動シャフト４６が回転する。このときに、サーボモータ６０の回転速度が減速されて駆動シャフト４６に伝達される。駆動シャフト４６は、このサーボモータ６０の回転速度に応じた回転速度で駆動される。
【００３３】
リンク機構４４は、リンクアーム４２Ｃが駆動シャフト４６に連結されていることにより、サーボモータ６０の駆動によって回動し、リフター部３２を昇降する。
【００３４】
プレスブレーキ１２でワーク２２の曲げ加工を行うときに、ワーク２２は、パンチ１８によってダイ１６のＶ溝１６Ａ（図７参照）へ押し込まれる。このとき、ワーク２２は、Ｖ溝１６Ａの肩部１６Ｂを支点にしてテーブル３６側が持ち上がり、自重により湾曲が生じる状態となる。
【００３５】
追従装置１０は、追従ユニット２４に設けているリフター部３２のテーブル３６にワーク２２を載置し、ワーク２２の持ち上がりに追従させて、回動中心Ｐを中心にして回動させることにより、ワーク２２が自重によって垂れ下がるのを防止するようにしている。
【００３６】
ところで、図４に示すように、リフター部３２には、プレスブレーキ１２側のテーブル３６（以下「テーブル３６Ａ」とする）には、下方に検出手段を形成するアクチュエータ６４が配置されている。アクチュエータ６４は、略Ｌ字形状に形成され、屈曲部分の近傍でピン６６に軸支されている。
【００３７】
このアクチュエータ６４の一端側は、テーブル３６Ａの表面に沿うように配置され、先端部に半球状の摺接部６８が取付けられている。テーブル３６Ａには、プレスブレーキ１２側の端部に、この摺接部６８に対向して丸孔７０が形成されており、アクチュエータ６４がピン６６を軸に揺動することにより、摺接部６８が丸孔７０からテーブル３６Ａの上面側に出没するようになっている。
【００３８】
アクチュエータ６４の他端側は被計測部７２となっており、この被計測部７２に対向して、渦電流変位センサ７４の検出部７４Ａが取りつけられている。また、アクチュエータ６４は、被計測部７２側にコイルばね７６の一端が連結されており、このコイルばね７６によって摺接部６８がテーブル３６Ａの丸孔７０から突出する方向へ付勢されている。
【００３９】
アクチュエータ６４は、テーブル３６Ａのワーク２２が載せられると、コイルばね７６の付勢力に抗してピン６６を軸に回動して摺接部６８が丸孔７０内に押し込まれる。また、ワーク２２がテーブル３６Ａの表面から浮き上がると、コイルばね７６の付勢力によって摺接部６８が丸孔７０から突出してワーク２２に当接し続ける。
【００４０】
アクチュエータ６４は、摺接部６８がテーブル３６Ａとワーク２２の隙間量であるワーク２２の浮きに追従して揺動することにより、被計測部７２が渦電流変位センサ７４の検出部７４Ａに対して接離方向へ移動する。
【００４１】
このアクチュエータ６４は、少なくとも渦電流変位センサ７４の検出部７４Ａに対向する被計測部７２が金属等の導電性材料によって形成されている。検出部７４Ａは、内部に設けているコイルによって発生させた磁界によって導電性材料によって形成されている被計測部７２に渦電流を生じさせ、この渦電流によって生じる磁界によってコイルのインピーダンスが変化する。渦電流によるコイルのインピーダンスの変化は、被計測部７２と検出部７４Ａの間の隙間δに応じた大きさとなる。
【００４２】
図５に示すように、渦電流変位センサ７４は、この検出部７４Ａと出力部７４Ｂによって構成されており、出力部７４Ｂは、インピーダンスの変化、すなわち隙間δに応じて出力する電流が変化する。
【００４３】
すなわち、図６に示すように、コイルに流れる電流が被計測部７２に生じる渦電流の影響を受けることにより渦電流変位センサ７４の出力部７４Ｂから出力される電流を偏差電流ΔＩとすると、この偏差電流ΔＩは、隙間δに略比例し、隙間δが大きいと偏差電流ΔＩも大きくなり、隙間δが小さいと偏差電流ΔＩも小さくなる。
【００４４】
図５に示すように、追従ユニット２４には、図示しないマイコンを備えたコントロール基板７８が設けられており、渦電流変位センサ７４の出力部７４Ｂは、このコントロール基板７８に接続されている。コントロール基板７８は、この渦電流変位センサ７４の出力部７４Ｂの偏差電流ΔＩを検出する。なお、本実施の形態に用いる渦電流変位センサ７４は、検出部７４Ａの出力を電流に変換するようにしているが、隙間δに応じた電圧の変化量に変換して出力するものであっても良い。
【００４５】
コントロール基板７８には、サーボモータ６０を駆動するサーボモータドライバ回路８０が接続されている。コントロール基板７８は、検出した偏差電流ΔＩに基づいてパルス列の信号をサーボモータドライバ回路８０へ出力する。
【００４６】
このときに、コントロール基板７８では、偏差電流ΔＩが大きい時には、パルスの周期を短く（単位時間あたりのパルス数を多く）し、偏差電流ΔＩが少ない時にはパルスの周期を長く（単位時間あたりのパルス数を少なく）する。
【００４７】
サーボモータドライバ回路８０は、このパルス信号に基づいてサーボモータ６０を駆動する。このときに、サーボモータドライバ回路８０は、サーボモータ６０の回転数をパルス数に応じた回転数となるようにしている。
【００４８】
これにより、追従ユニット２４は、テーブル３６Ａからワーク２２が持ち上がり、アクチュエータ６４の被計測部７２が渦電流変位センサ７４の検出部７４Ａから離れると、このときの隙間δに応じた回転速度でサーボモータ６０を駆動して、リフター部３２を上昇させ、テーブル３６Ａを含むテーブル３６を回動させる。また、テーブル３６Ａから持ち上がったワーク２２がテーブル３６Ａに接近したときには、このときの隙間δに合わせてリフター部３２の上昇速度を下げることにより、テーブル３６の回動速度を下げ、ワーク２２の持ち上がりにテーブル３６を追従させるようにしている。
【００４９】
なお、図１に示すように、追従装置１０には、操作コントローラ８２が設けられており、これらがコントロール基板７８に接続されている（図５参照）。追従装置１０は、この操作コントローラ８２のスイッチ操作によって運転操作される。このときに、例えば「自動追従」に設定することにより、テーブル３６に載置したワーク２２の持ち上がりに追従させて、リフター部３２を上昇させる。
【００５０】
また、図４に示すように、アクチュエータ６４には、ストッパ８６が設けられており、このストッパ８６がテーブル３６Ａの裏面側に当接することにより、隙間δが大きくなりすぎて、リフター部３２の上昇速度が高くなりすぎるのを防止している。
【００５１】
さらに、追従ユニット２４には、リンク機構４４のリンクアーム４２Ｃに対向する所定の位置に図示しないストッパが設けられており、このストッパによってリンクアーム４２Ｃの回動範囲を制限することにより、リフター部３２の昇降範囲（テーブル３６の回動範囲）を制限している。
【００５２】
以下に、本実施の形態の作用を説明する。
ワーク２２の曲げ加工を行うときには、追従ユニット２４のテーブル３６を水平状態にしてワーク２２を載置し、ワーク２２の折り曲げ位置Ｐをプレスブレーキ１２に設けいているダイ１６の所定位置に位置決めする。なお、追従装置１０では、ワーク２２の載置に先立って、Ｖ幅調整及びダイハイト調整が行われる。
【００５３】
このとき、２台の追従ユニット２４のそれぞれをワーク２２の寸法に応じてガイドレール２６に沿って移動させることにより、追従装置１０は、小さいサイズから大きいサイズのワーク２２の曲げに用いることができる。また、テーブル３６にワーク２２を吸着保持する手段を設けることにより、テーブル３６に載置したワーク２２にずれが生じるのを防止することができる。
【００５４】
この後、プレスブレーキ１２によってワーク２２の曲げ加工を行うときに、テーブル３６へのワーク２２の吸着保持を解除する。
【００５５】
プレスブレーキ１２は、ワーク２２の曲げ加工を開始すると、パンチ１８をダイ１６へ向けて下降する。これにより、パンチ１８がダイ１６のＶ溝１６Ａ上でワーク２２に当接し、ワーク２２をダイ１６へ押し込み、ワーク２２をダイ１６とパンチ１８によって挟み込んで、ダイ１６とパンチ１８の型とスキ間に応じた形状（曲げ角度）で折り曲げる。
【００５６】
ワーク２２は、パンチ１８によってダイ１６へ押し込まれて曲がり始めることにより、追従ユニット２４のテーブル３６に載置されている側が、Ｖ溝１６Ａの肩部１６Ｂを支点にして徐々に持ちあがる。
【００５７】
追従ユニット２４のコントロール基板７８では、ワーク２２の曲げ加工前（ワーク２２がテーブル３６Ａに密着した）の被計測部７２と渦電流変位センサ７４の検出部７４Ａの隙間δを初期値とし、ワーク２２が曲がり始めることによりアクチュエータ６４が揺動し被計測部７２と渦電流変位センサ７４の間の隙間δの変化に応じて渦電流変位センサ７４の出力部７４Ｂから出力される偏差電流ΔＩを検出する。
【００５８】
ここで、ワーク２２が曲がり始めることにより、ワーク２２がテーブル３６から持ち上がり始めると、先ず、プレスブレーキ１２側のテーブル３６Ａとワーク２２との間に隙間が生じる。これにより、テーブル３６Ａに設けているアクチュエータ６４がコイルばね７６の付勢力によって揺動し、摺接部６８がワーク２２の持ち上がりに追従して丸孔７０から突出し、アクチュエータ６４の被検出部７２が渦電流変位センサ７４の検出部７４Ａから離間し隙間δが大きくなり、渦電流変位センサ７２の出力部７４Ｂが出力する偏差電流ΔＩが増加する。
【００５９】
コントロール基板７８では、偏差電流ΔＩが増加すると、増加した偏差電流ΔＩに応じたパルス周期（パルス数）のパルス信号を、サーボモータドライバ回路８０へ出力する。これにより、サーボモータ６０が駆動して、リフター部３２を上昇させ、テーブル３６を回動中心Ｐを中心に回動させる。
【００６０】
このとき、サーボモータ６０の回転速度が、テーブル３６Ａとワーク２２の間隔（ワーク２２の浮き）に応じた速度となるため、ワーク２２とテーブル３６Ａの間隔が広くなっているときには、ワーク２２とテーブル３６Ａの隙間が迅速に狭められる。
【００６１】
また、ワーク２２とテーブル３６Ａの間隔が狭められることにより、アクチュエータ６４が揺動し、被計測部７２と渦電流変位センサ７４の検出部７４Ａの隙間δが狭められ、渦電流変位センサ７４の出力部７４から出力する偏差電流ΔＩが減少する。
【００６２】
コントロール基板７８では、偏差電流ΔＩが減少することにより、この偏差電流ΔＩに応じてパルス周期を長くすることによりパルス数を減少させる。これにより、リフター部３２の上昇速度、すなわち、テーブル３６の回動速度が下げられる。
【００６３】
このように追従装置１０の追従ユニット２４では、リフター部３２のテーブル３６が、曲がりに応じて持ち上がるワーク２２に追従してワーク２２の持ち上がる支点（ダイ１６の肩部１６Ｂ）を回動中心Ｐとして回動する。このときに、ワーク２２に追従したテーブル３６の回動は、ワーク２２の持ち上がりによってワーク２２との間に最も早くかつ最も大きな間隔が生じるテーブル３６Ａとワーク２２との間隔を狭める速度となっている。したがって、追従ユニット２４は、持ち上がるワーク２２に自重による腰折れを生じさせることがない。
【００６４】
このテーブル３６の回動速度は、ワーク２２とテーブル３６Ａの間隔が狭くなると遅くなり、また、初期状態の隙間δからの変化量を検出しているので、テーブル３６Ａにワーク２２が密着する初期状態となると、テーブル３６の回動を停止する。したがって、テーブル３６がワーク２２を持ち上げてしまうことがない。
【００６５】
すなわち、テーブル３６の回動速度がワーク２２の持ち上がりに応じた速度よりも速いと、テーブル３６がワーク２２を持ち上げ過ぎて、ワーク２２に曲がりを生じさせてしまうことがあるが、追従装置１０の追従ユニット２４は、テーブル３６にワーク２２を載せたときを初期状態とし、この初期状態からテーブル３６Ａとワーク２２との間の隙間が広がたとき（隙間が生じたとき）、この隙間を初期状態に戻すようにテーブル３６Ａを含むテーブル３６を回動させるため、ワーク２２を持ち上げ過ぎてしまうことがない。
【００６６】
このように、追従装置１０では、プレスブレーキ１２によってワーク２２の曲げ加工を行うときに、ワーク２２を載置したテーブル３６（３６Ａ）とワーク２２の間に生じる隙間に応じてテーブル３６を回動させることにより、ワーク２２に自重による腰折れを生じさせることもなければ、ワーク２２を持ち上げ過ぎてしまうこともなく、テーブル３６の回動をワーク２２の持ち上がりに適性に追従させることができる。
【００６７】
また、追従装置１０では、テーブル３６の回動をテーブル３６Ａとワーク２２の隙間に基づいて行っているため、プレスブレーキ１２に設けているダイ１６、パンチ１８の形状と位置等に応じて変わる曲げ角度や、パンチ１８の下降速度に応じて変わるワーク２２の曲げ加工速度等の加工条件に拘らず、ワーク２２にテーブル３６を的確に追従させることができる。したがって、加工条件を詳細に設定する煩雑な作業を行う必要がなく、ワーク２２の加工作業が容易となる。
【００６８】
なお、以上説明した本実施の形態は、本発明の構成を限定するものではない。
例えば、本実施の形態では、検出手段として渦電流変位センサを用い、この渦電流変位センサとアクチュエータ６４の被計測部７２との隙間からテーブル３６Ａとワーク２２の隙間を間接的に検出するようにしたが、ワーク２２が導電性の金属の場合、渦電流変位センサの検出部をテーブル３６Ａのワーク２２に対向させ、ワーク２２とテーブル３６Ａの隙間を直接検出するようにしてもよい。
【００６９】
また、検出手段としてアクチュエータ６４と渦電流変位センサを用いたが、ワーク２２とテーブル３６Ａの隙間有無及び隙間の変化を正確に検出できる構成であれば、任意の構成を適用することができる。
【００７０】
また、本実施の形態では、サーボモータ６０を用いてリフター部３２の昇降（テーブル３６回動）を行ったが、テーブル３６を昇降する支持手段の駆動源は、これに限るものではない。例えば、油圧シリンダを用い、テーブル３６Ａとワーク２２の隙間に応じてサーボバルブ又は比例制御弁を制御することにより、テーブル３６を回動させる油圧シリンダのロッドの伸縮速度を制御するようにするなど、任意の構成を用いることができる。
【００７１】
さらに、本発明は、追従装置１０に限らず、ワークを載置したテーブルを、ワーク上の所定位置を中心にして回動させる任意の構成の追従装置に適用することができる。また、本発明を適用した追従装置は、平板状又は一部に曲げ加工が施されているワークの所定位置に曲げ処理を施す任意の構成のプレスブレーキに用いることができる。
【００７２】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、ワークが持ち上がることにより生じるワークとテーブルの隙間量に応じてテーブルを回動させることにより、テーブルの回動角度を制御することなく、ワークの持ち上がりにテーブルを適切に回動させることができる。これにより、ワークの量産の折り曲げは勿論、１枚ごとに折曲条件が異なる場合、ハンドパルサによるためし曲げ等のワークの種々の曲げ加工時の作業の簡略化を図り、かつ、テーブルをワークに適切に追従させて、ワークを支持することができると言う優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に適用した追従装置とプレスブレーキの概略外観図である。
【図２】追従ユニットの概略構成図であり、リフター部を原位置に下降させた状態を示している。
【図３】リフター部をワークの持ち上がりに追従させて上昇させた状態を示す追従ユニットの概略構成図である。
【図４】テーブルに設けたアクチュエータと渦電流変位センサを示す追従ユニットの要部の概略構成図である。
【図５】サーボモータの制御の概略構成を示すブロック図である。
【図６】渦電流変位センサとアクチュエータの被計測部の間の隙間に対する渦電流変位センサから出力される偏差電流の概略を示す線図である。
【図７】曲げ加工を行った時のダイに対するワークの形状の一例を示す概略図である。
【符号の説明】
１０    追従装置
１２    プレスブレーキ
２２    ワーク
２４    追従ユニット
３２    リフター部
３６（３６Ａ）    テーブル
４４    リンク機構（支持部）
６０    サーボモータ（支持部）
６４    アクチュエータ
７２    被計測部（検出手段）
７４    渦電流変位センサ（検出手段）
７４Ａ    検出部
７４Ｂ    出力部
７６    コイルばね（検出手段、付勢手段）
７８    コントロール基板（制御手段）
８０    サーボモータドライバ回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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