(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源となる駆動手段を有するとともに前記駆動手段の駆動により所定の動作領域が形成される単数又は複数のロボットの駆動制御を行うロボット制御装置において、
前記ロボットの動作領域内への進入者の識別情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が進入者の識別情報を取得した場合に、前記駆動手段の駆動を停止又は所定速度以下に減速させる駆動制御手段と、
前記ロボットの操作を行う作業者の識別情報を入力する入力手段と、
前記入力手段により入力された作業者の識別情報を記憶する記憶手段と、
前記取得手段により取得した進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された作業者の識別情報と一致するか否かを判断する判断手段と、を備え、
前記駆動制御手段は、
前記判断手段が、前記取得手段により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致すると判断した場合に前記駆動手段の駆動速度を所定速度以下に減速する減速制御手段と、
前記判断手段が、前記取得手段により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致しないと判断した場合に前記駆動手段の駆動を停止させる停止制御手段と、
を備えることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
駆動源となる駆動手段を有するとともに前記駆動手段の駆動により所定の動作領域が形成される単数又は複数のロボットと、当該ロボットの駆動制御を行うロボット制御装置と、を備えるロボットシステムにおいて、
前記ロボットの動作領域内への進入者の識別情報を検出する検出手段を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記ロボットの操作を行う作業者の識別情報を入力する入力手段と、
前記入力手段により入力された作業者の識別情報を記憶する記憶手段と、
前記検出手段により検出された前記ロボットの動作領域内への進入者の識別情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致するか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段が、前記取得手段により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致すると判断した場合に前記駆動手段の駆動速度を所定速度以下に減速する減速制御手段と、
前記判断手段が、前記取得手段により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致しないと判断した場合に前記駆動手段の駆動を停止させる停止制御手段と、
を備えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項３】
前記作業者に報知する情報が表示される表示部を有し、入力により前記ロボットの操作が可能で、前記作業者が携帯可能な携帯型操作表示器を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記判断手段が、前記取得手段により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致しないと判断した場合に、前記ロボットの動作領域内に進入者がいる旨を前記表示部に表示させる表示制御手段を備えることを特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
駆動源となる駆動手段を有するとともに前記駆動手段の駆動により所定の動作領域が形成される単数又は複数のロボットの操作を行う作業者の識別情報を入力する入力手段と、前記入力手段により入力された作業者の識別情報を記憶する記憶手段と、を備えるコンピュータに、
前記ロボットの動作領域内への進入者の識別情報を取得する取得機能と、
前記取得機能により取得した進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された作業者の識別情報と一致するか否かを判断する判断機能と、
前記判断機能が、前記取得機能により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致すると判断した場合に前記駆動手段の駆動速度を所定速度以下に減速する減速制御機能と、
前記判断機能が、前記取得機能により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致しないと判断した場合に前記駆動手段の駆動を停止させる停止制御機能と、
を実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置、ロボットシステム及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
溶接等を行う産業用ロボットは、所定の動作領域内で駆動するため、その動作領域内に作業者が立ち入らないように安全柵が設けられている。
しかし、ロボットの据え付け時やティーチング修正時には、作業者がロボットの動作領域内で動作確認等を行う必要があり、安全柵内に立ち入らなければならなかった。また、複数のロボットが互いに近接して設置されている場合、互いの動作領域が重複することがあり、この場合には安全柵を設けることができなかった。
そこで、コンピュータ内で安全柵を仮想した後、ロボットの軌道上の予測位置と仮想安全柵とを照合し、予測位置が仮想安全柵内に含まれる場合にロボットの駆動を停止させるロボット動作規制装置が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００４−３２２２４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１に示すようなロボット動作規制装置を用いたロボットの動作制御においては、作業者の位置については考慮されていなかった。そのため、ロボットの動作領域に進入した作業者は、常に、時間の変化とその時間に対応するロボットの位置や動作、現在の位置がロボットの動作領域内であるか否かを認識していなければならなかった。
【０００４】
そこで、本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、作業者への負担を軽減することができるロボット制御装置、ロボットシステム及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、駆動源となる駆動手段を有するとともに前記駆動手段の駆動により所定の動作領域が形成される単数又は複数のロボットの駆動制御を行うロボット制御装置において、前記ロボットの動作領域内への進入者の識別情報を取得する取得手段と、前記取得手段が進入者の識別情報を取得した場合に、前記駆動手段の駆動を停止又は所定速度以下に減速させる駆動制御手段と、前記ロボットの操作を行う作業者の識別情報を入力する入力手段と、前記入力手段により入力された作業者の識別情報を記憶する記憶手段と、前記取得手段により取得した進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された作業者の識別情報と一致するか否かを判断する判断手段と、を備え、前記駆動制御手段は、前記判断手段が、前記取得手段により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致すると判断した場合に前記駆動手段の駆動速度を所定速度以下に減速する減速制御手段と、前記判断手段が、前記取得手段により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致しないと判断した場合に前記駆動手段の駆動を停止させる停止制御手段と、を備えることを特徴とする。
ここで、所定速度とは、ロボットの仕様により定まる安全速度をいう。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、駆動源となる駆動手段を有するとともに前記駆動手段の駆動により所定の動作領域が形成される単数又は複数のロボットと、当該ロボットの駆動制御を行うロボット制御装置と、を備えるロボットシステムにおいて、前記ロボットの動作領域内への進入者の識別情報を検出する検出手段を備え、前記ロボット制御装置は、前記ロボットの操作を行う作業者の識別情報を入力する入力手段と、前記入力手段により入力された作業者の識別情報を記憶する記憶手段と、前記検出手段により検出された前記ロボットの動作領域内への進入者の識別情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致するか否かを判断する判断手段と、前記判断手段が、前記取得手段により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致すると判断した場合に前記駆動手段の駆動速度を所定速度以下に減速する減速制御手段と、前記判断手段が、前記取得手段により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致しないと判断した場合に前記駆動手段の駆動を停止させる停止制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のロボットシステムにおいて、前記作業者に報知する情報が表示される表示部を有し、入力により前記ロボットの操作が可能で、前記作業者が携帯可能な携帯型操作表示器を備え、前記ロボット制御装置は、前記判断手段が、前記取得手段により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致しないと判断した場合に、前記ロボットの動作領域内に進入者がいる旨を前記表示部に表示させる表示制御手段を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、プログラムにおいて、駆動源となる駆動手段を有するとともに前記駆動手段の駆動により所定の動作領域が形成される単数又は複数のロボットの操作を行う作業者の識別情報を入力する入力手段と、前記入力手段により入力された作業者の識別情報を記憶する記憶手段と、を備えるコンピュータに、前記ロボットの動作領域内への進入者の識別情報を取得する取得機能と、前記取得機能により取得した進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された作業者の識別情報と一致するか否かを判断する判断機能と、前記判断機能が、前記取得機能により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致すると判断した場合に前記駆動手段の駆動速度を所定速度以下に減速する減速制御機能と、前記判断機能が、前記取得機能により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致しないと判断した場合に前記駆動手段の駆動を停止させる停止制御機能と、を実現させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、取得手段がロボットの動作領域内への進入者の識別情報を取得した場合に、駆動制御手段は、駆動手段の駆動を停止又は所定速度以下に減速させる。
これにより、作業者の位置について考慮した上でロボットの駆動制御が行われるので、ロボットの動作領域に進入した作業者は、常に、時間の変化とその時間に対応するロボットの位置や動作、現在の位置がロボットの動作領域内であるか否かを認識する必要がなくなる。よって、作業者への負担を軽減することができる。
【００１１】
請求項１，４に記載の発明によれば、入力手段からロボットの操作を行う作業者の識別情報を入力すると、入力された作業者の識別情報は記憶手段に記憶される。取得手段がロボットの動作領域内への進入者の識別情報を取得する（取得機能）と、判断手段は、取得した進入者の識別情報が記憶手段に記憶された作業者の識別情報と一致するか否かを判断する（判断機能）。ここで、判断手段が、取得した識別情報が記憶手段に記憶された識別情報と一致すると判断した場合には、駆動制御手段の減速制御手段は、駆動手段の駆動速度を所定速度以下に減速し（減速制御機能）、判断手段が、取得した識別情報が記憶手段に記憶された識別情報と一致しないと判断した場合には、駆動制御手段の停止制御手段は、駆動手段の駆動を停止させる（停止制御機能）。
これにより、作業者の位置について考慮した上でロボットの駆動制御が行われるので、ロボットの動作領域に進入した作業者は、常に、時間の変化とその時間に対応するロボットの位置や動作、現在の位置がロボットの動作領域内であるか否かを認識する必要がなくなる。よって、作業者への負担を軽減することができる。
また、ロボットの動作領域内にいる者が作業者か進入者かによってロボットの動作制御を区別しているので、作業者は進入者の存在を容易に判別することができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、入力手段からロボットの操作を行う作業者の識別情報を入力すると、入力された作業者の識別情報は記憶手段に記憶される。検出手段がロボットの動作領域内への進入者の識別情報を検出すると、取得手段は、検出された進入者の識別情報を取得する。判断手段は、取得した進入者の識別情報が記憶手段に記憶された作業者の識別情報と一致するか否かを判断する。ここで、判断手段が、進入者の識別情報が作業者の識別情報と一致すると判断した場合には、減速制御手段は、駆動手段の駆動速度を所定速度以下に減速し、判断手段が、進入者の識別情報が作業者の識別情報と一致しないと判断した場合には、停止制御手段は、駆動手段の駆動を停止させる。
これにより、作業者の位置について考慮した上でロボットの駆動制御が行われるので、ロボットの動作領域に進入した作業者は、常に、時間の変化とその時間に対応するロボットの位置や動作、現在の位置がロボットの動作領域内であるか否かを認識する必要がなくなる。よって、作業者への負担を軽減することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、判断手段が、取得した進入者の識別情報が記憶手段に記憶された作業者の識別情報と一致しないと判断した場合には、表示制御手段は、動作領域内に進入者がいる旨を携帯型操作表示器の表示部に表示させる。
これにより、作業者は、ロボットの操作をしながら、進入者がいることを携帯型操作表示器の表示部を介して知ることができるので、作業中の安全性をより向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明に係るロボット制御装置、ロボットシステム及びプログラムの最良の形態について詳細に説明する。なお、本実施形態においては、ロボットとして、アームを備えた溶接ロボットを例に挙げて説明する。
＜ロボットシステムの構成＞
図１に示すように、ロボットシステム１は、駆動により所定の動作領域が形成されるロボット２と、このロボット２の動作制御を行うロボット制御装置３と、ロボット２に取り付けられ、ロボット２の動作領域内への進入者の識別ＩＤ（識別情報）を検出する検出手段としての読取器４と、作業者が携帯可能で入力によりロボット２の操作を行うことができる携帯型操作表示器としてのペンダント５と、を備えている。
【００１５】
（ロボット）
図２に示すように、ロボット２は、土台となるベース２１と、関節２２で連結された複数のアーム２３と、各関節２２に設けられたロボット２の駆動手段としてのサーボモータ２０（図１参照）と、各サーボモータ２０の軸角度をそれぞれ検出するエンコーダ（図示略）とを備えている。そして、連結された各アーム２３の先端部２４にはロボット２の用途に応じたツール２５（例えば、溶接ガン等）が装備される。
各関節２２は、アーム２３の一端部を揺動可能として他端部を軸支する揺動関節と、アーム２３自身をその長手方向を中心に回転可能に軸支する回転関節とのいずれかから構成される。つまり、ロボット２はいわゆる多関節型ロボットに相当する。
また、ロボット２は、六つの関節２２を備えており、その先端部２４を任意の位置に位置決めすることが可能となっている。
【００１６】
（ロボット制御装置）
図１に示すように、ロボット制御装置３は、ロボット２の制御に関する演算処理を行う制御装置３１と、ロボット２の操作を行う作業者の識別ＩＤ（識別情報）を入力する入力手段としての入力装置３２と、ロボット２の動作領域内への進入者の識別ＩＤを受信する通信装置３３と、を備えている。
制御装置３１は、ロボット２の動作制御に関する処理プログラムに従って各処理を実行するＣＰＵ３４と、各処理を実行するための処理プログラムや処理データ等が記憶されるメモリ３５と、を備えている。
メモリ３５には、ロボット２を駆動させる処理プログラム等が記憶されるプログラムエリア３６と、ロボット２の駆動制御に当たって必要なデータが記憶されたデータエリア３７と、種々のワークメモリやカウンタなどが設けられ、各処理が行われる作業エリア３８と、が形成されている。
【００１７】
プログラムエリア３６には、読取器４により検出されたロボット２の動作領域内への進入者の識別ＩＤを、通信装置３３を介して取得する機能を実現する取得プログラム３６ａが記憶されている。
また、プログラムエリア３６には、通信装置３３を介して取得した進入者の識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された作業者の識別ＩＤと一致するか否かを判断する機能を実現する判断プログラム３６ｂが記憶されている。
また、プログラムエリア３６には、進入者の識別ＩＤを取得した場合にサーボモータ２０の駆動を停止又は所定速度以下に減速させる機能を実現する駆動制御プログラム３６ｃが記憶されている。ここで、駆動制御プログラム３６ｃは、判断プログラム３６ｂの実行により、取得した進入者の識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された作業者の識別ＩＤ３７ａと一致すると判断した場合にサーボモータ２０の駆動速度を所定速度以下に減速する機能を実現する減速制御プログラム３６ｆを有している。ここで、所定速度とは、ロボット２の使用により定まる安全速度をいう。
さらに、駆動制御プログラム３６ｃは、判断プログラム３６ｂの実行により、取得した進入者の識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された作業者の識別ＩＤ３７ａと一致しないと判断した場合にサーボモータ２０の駆動を停止させる機能を実現する停止制御プログラム３６ｇを有している。
また、プログラムエリア３６には、判断プログラム３６ｂの実行により、取得した進入者の識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された作業者の識別ＩＤ３７ａと一致しないと判断した場合に、ロボット２の動作領域内に進入者がいる旨を表示部５０に表示させる機能を実現する表示制御プログラム３６ｄが記憶されている。
【００１８】
データエリア３７には、入力装置３２により入力された作業者の識別ＩＤ３７ａが記憶されている。すなわち、データエリア３７は、記憶手段として機能する。
【００１９】
（読取器）
読取器４は、ロボット２に設けられており、ロボット２の動作領域内に進入した進入者がそれぞれ所持する無線ＩＣタグ６の信号を読み取る読み取り装置である。無線ＩＣタグ６は、ロボット２が設置される工場等の一定の領域内に所在する作業者全てに与えられ、各作業者は手首や腕、衣服のポケット等に無線ＩＣタグ６を所持した状態で作業を行っている。なお、無線ＩＣタグは、作業員毎に異なる識別ＩＤを保有しており、識別ＩＤで作業者を特定することができるようになっている。
【００２０】
（ペンダント）
ペンダント５は、作業者がロボット制御装置３から離れた位置でロボット２を操作する場合に用いる遠隔操作用の操作装置であり、ロボット制御装置３にケーブルを介して接続されている。ペンダント５には、各種操作スイッチが設けられ、ロボット制御装置３と同様の操作入力をすることが可能であり、さらに作業者に報知する情報を表示する表示部５０が設けられている。
【００２１】
図３は、ロボット制御装置３及びロボットシステム１の機能を示すブロック図である。
ロボット制御装置３は、ロボット２の操作を行う作業者の識別ＩＤ３７ａを入力する入力部６１を有し、この入力部６１が入力手段として機能する。ここで、入力部６１は、入力装置３２により構成される。
ロボットシステム１は、ロボット２の動作領域内への進入者の識別ＩＤを検出する検出部６２を有し、この検出部６２が検出手段として機能する。ここで、検出部６２は、読取器４により構成される。
ロボット制御装置３は、ＣＰＵ３４が取得プログラム３６ａを実行することにより、通信装置３３を介してロボット２の動作領域内への進入者の識別ＩＤを取得する取得部６３を有し、この取得部６３が取得手段として機能する。
ロボット制御装置３は、ＣＰＵ３４が判断プログラム３６ｂを実行することにより、通信装置３３を介して取得した進入者の識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された作業者の識別ＩＤ３７ａと一致するか否かを判断する判断部６４を有し、この判断部６４が判断手段として機能する。
【００２２】
ロボット制御装置３は、ＣＰＵ３４が駆動制御プログラム３６ｃを実行することにより、進入者の識別ＩＤを取得した場合にサーボモータ２０の駆動を停止又は所定速度以下に減速させる駆動制御部６５を有し、この駆動制御部６５が駆動制御手段として機能する。ここで、駆動制御部６５は、判断部６４により進入者の識別ＩＤと作業者の識別ＩＤ３７ａとが一致すると判断された場合に、ＣＰＵ３４が減速制御プログラム３６ｆを実行することにより、サーボモータ２０の駆動を所定速度以下に減速させる減速制御部６６を有し、この減速制御部６６が減速制御手段として機能する。また、駆動制御部６５は、判断部６４により進入者の識別ＩＤと作業者の識別ＩＤ３７ａとが一致しないと判断された場合に、ＣＰＵ３４が停止制御プログラム３６ｇを実行することにより、サーボモータ２０の駆動を停止させる停止制御部６７を有し、この停止制御部６７が停止制御手段として機能する。
ロボット制御装置３は、ＣＰＵ３４が表示制御プログラム３６ｄを実行することにより、判断部６４が、進入者の識別情報が作業者の識別情報３７ａと一致しないと判断した場合に、ロボット２の動作領域内に作業者以外の進入者がいる旨を表示部５０に表示させる表示制御部６８を有し、この表示制御部６８が表示制御手段として機能する。
【００２３】
＜ロボット制御装置による処理＞
ロボット制御装置３によるロボット２の駆動制御について説明する。
例えば、図４に示すように、ロボット２とロボット７が図のような状態で配置されているとする。図４中、二点鎖線で囲まれた領域は、ロボット２の動作領域ａとロボット７の動作領域ｂであり、互いの動作領域がその一部で重複した状態となっている。ロボット２には読取器４が設けられ、ロボット７には読取器８が設けられている。また、ロボット２の動作領域ａの外にはロボット２の駆動を制御するロボット制御装置３が設けられ、このロボット制御装置３には信号ケーブルを介してペンダント５が接続されている。同様に、ロボット７の動作領域ｂの外にはロボット７の駆動を制御するロボット制御装置１１が設けられ、このロボット制御装置１１には信号ケーブルを介してペンダント９が接続されている。ここで、ロボット２の動作領域ａの中で作業者Ａが操作を行い、ロボット７の動作領域ｂの中で作業者Ｂが操作を行っているとする。
【００２４】
このような状況下において、ロボット２についてみると、図５に示すように、最初に、作業者Ａは入力装置３２から自己の識別ＩＤを入力する（ステップＳ１）。識別ＩＤが入力されると、ＣＰＵ３４は入力された作業者の識別ＩＤ３７ａをデータエリア３７に記憶する（ステップＳ２）。
また、読取器４は無線ＩＣタグ６からの電波を受信し、受信した電波に基づき、動作領域ａ内にいる作業者Ａの識別ＩＤを検出する。ＣＰＵ３４は、読取器４が動作領域ａ内への進入者の識別ＩＤを検出したか否かを判断し（ステップＳ３）、ＣＰＵ３４が進入者の識別ＩＤを検出したと判断した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３４は、取得プログラム３６ａを作業エリア３８に展開して実行することにより、読取器４が検出した進入者の識別ＩＤを取得する（ステップＳ４）。
【００２５】
次いで、ＣＰＵ３４は、判断プログラム３６ｂを作業エリア３８に展開して実行することにより、データエリア３７に記憶された作業者Ａの識別ＩＤ３７ａと取得した進入者の識別ＩＤとが一致するか否かを比較して判断する（ステップＳ５）。ここで、ＣＰＵ３４が、作業者Ａの識別ＩＤ３７ａと進入者の識別ＩＤとが一致すると判断した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３４は、減速制御プログラム３６ｆを作業エリア３８に展開して実行することにより、ロボット２の駆動源であるサーボモータ２０の駆動速度を所定速度以下に減速させ（ステップＳ６）、本処理を終了させる。
【００２６】
一方、ロボット２の動作領域ａ内にロボット７の作業者Ｂが進入した場合（図４参照）のように、ＣＰＵ３４が、作業者Ａの識別ＩＤ３７ａと進入者の識別ＩＤとが一致しないと判断した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ＣＰＵ３４は、停止制御プログラム３６ｇを作業エリア３８に展開して実行することにより、ロボット２の駆動源であるサーボモータ２０の駆動を停止させ（ステップＳ７）、続いて、表示制御プログラム３６ｄを作業エリア３８に展開して実行することにより、作業者Ａが携帯するペンダント５の表示部５０に作業者Ａ以外の進入者（図４においては作業者Ｂ）がいる旨を表示させ（ステップＳ８）、本処理を終了させる。
【００２７】
すなわち、作業者Ａがロボット２の動作領域ａに進入した場合には、サーボモータ２０は減速されるにとどまり、ロボット２を操作しない作業者Ｂがロボット２の動作領域ａに進入した場合には、サーボモータ２０は停止させられる。これは、ロボット２の操作を行う作業者Ａは、ロボット２の挙動を予測できるのに対し、作業者Ｂはロボット２の挙動を予測できないためである。
【００２８】
（作用効果）
上記実施形態によれば、入力装置３２からロボット２の操作を行う作業者Ａの識別ＩＤ３７ａを入力すると、入力された作業者Ａの識別ＩＤ３７ａはデータエリア３７に記憶される。読取器４がロボット２の動作領域ａ内への進入者の識別ＩＤを検出すると、ロボット制御装置３は、検出された進入者の識別ＩＤを取得する。そして、ロボット制御装置３は、取得した進入者の識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された作業者Ａの識別ＩＤと一致するか否かを判断する。ここで、ロボット制御装置３は、進入者の識別ＩＤが作業者Ａの識別ＩＤ３７ａと一致すると判断した場合には、サーボモータ２０の駆動速度を所定速度以下に減速し、進入者の識別ＩＤが作業者Ａの識別ＩＤ３７ａと一致しないと判断した場合には、サーボモータ２０の駆動を停止させる。
これにより、作業者Ａがいる位置について考慮した上でロボット２の駆動制御が行われるので、ロボット２の動作領域ａに進入した作業者Ａは、常に、時間の変化とその時間に対応するロボットの位置や動作、現在の位置がロボット２の動作領域ａ内であるか否かを認識する必要がなくなる。よって、作業者Ａへの負担を軽減することができる。
【００２９】
また、ロボット制御装置３は、取得した進入者の識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された作業者Ａの識別ＩＤ３７ａと一致しないと判断した場合には、動作領域ａ内に進入者がいる旨をペンダント５の表示部５０に表示させる。
これにより、作業者Ａは、ロボット２の操作をしながら、進入者がいることをペンダント５の表示部５０を介して知ることができるので、作業中の安全性をより向上させることができる。
【００３０】
（その他）
なお、本発明は上記実施形態に限られるものではない。上記実施形態においては、ロボットが二基の例について説明したが、ロボットの基数を増加させて動作領域が重複する範囲が増えた場合でも処理は同じである。
また、プログラムエリア３６に記憶されたプログラムはより細分化されたプログラムとしてもよいし、全てのプログラムを一体に構成してもよい。
また、読取器４により検出された識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された識別ＩＤと同じ場合には、サーボモータ２０を所定速度以下に減速させていたが、識別ＩＤを検出した時点でサーボモータ２０の駆動を停止させてもよい。
また、ペンダント５の表示部５０への表示に代えて、音声等で作業者に報知するようにしてもよい。
その他、発明の本質を逸脱しない範囲内で自由に設計変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】ロボット制御装置、ロボットシステムの構成を示すブロック図。
【図２】ロボットの斜視図。
【図３】ロボット制御装置、ロボットシステムの機能を示すブロック図。
【図４】ロボット制御装置による制御を説明する模式図。
【図５】ロボット制御装置の処理の流れを示すフローチャート。
【符号の説明】
【００３２】
１  ロボットシステム
２  ロボット
３  ロボット制御装置
５  ペンダント（携帯型操作表示器）
２０  サーボモータ（駆動手段）
３７  データエリア（記憶手段）
５０  表示部
６１  入力部（入力手段）
６２  検出部（検出手段）
６３  取得部（取得手段）
６４  判断部（判断手段）
６５  駆動制御部（駆動制御手段）
６６  減速制御部（減速制御手段）
６７  停止制御部（停止制御手段）
６８  表示制御部（表示制御手段）
Ａ  作業者
ａ  動作領域
【図１】
0004548784.tif 000002
【図２】
0004548784.tif 000003
【図３】
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【図４】
0004548784.tif 000005
【図５】
0004548784.tif 000006