(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを搬送して複数の加工設備にて加工を行う生産ラインにおけるワーク搬送装置であって、
地面に垂直な方向に移動して前記ワークを把持可能なハンドを含むワーク把持具と、
前記複数の加工設備上に配置され、前記ワーク把持具を移動可能な状態で懸架するものであり、前記生産ライン全体の長さよりも短く、略同じ高さに配置される複数のレールとを備えるものであって、
前記複数のレールは、前記複数の加工設備における前記レールの端部に対応する加工設備上でのみ少なくとも二つのレールの一部が重複して、当該加工設備にある前記ワークを当該二つのレールに懸架された前記ワーク把持具の前記ハンドにて把持可能なように配置されることを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】
前記複数の加工設備は、前記ワークが載置される治具を備えるものであり、前記治具は、前記レールの位置に応じて設けられることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項３】
前記ワーク把持具は、当該ワーク把持具が懸架されたレールに隣接するレール側にずらして配置されることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項４】
前記複数の加工設備は、直線状に配置されることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のワーク搬送装置。
【請求項５】
前記複数の加工設備における複数の加工設備の列と別の複数の加工設備の列とにおいて搬送方向が異なるように配置される場合、前記複数の加工設備の列における端部の加工設備と、前記別の複数の加工設備の列における前記端部の加工設備に近接する加工設備とのいずれか一方の加工設備上に少なくとも二つのレールの一部が重複するように配置されることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載のワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の加工設備を備える製造ラインにおいて、各加工設備にて加工されるワークを各加工設備に搬送するワーク搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、加工設備において加工されるワークを各加工設備に搬送するワーク搬送装置の一例として特許文献１に示される電子回路基板搬送装置があった。
【０００３】
特許文献１に示される電子回路基板搬送装置は、電子回路基板の搬送方向の上流側から順番に基板搬入及び待機ブロックであるブロックＤ、部品搭載ブロックであるブロックＣ及びブロックＢ、基板搬出ブロックであるブロックＡが設けられる共に、ベルトコンベアを備える搬送機構が設けられる。そして、電子回路基板は、ベルトコンベア上に載置されて各ブロックに搬送されるものである。
【特許文献１】特開平５−１６０５９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、ワークの搬送装置としては、図８（ａ）に示されるように、各加工設備４０ａ〜４０ｄ（以下、単に設備とも称する）上に設けられるワーク（図示省略）の搬送方向に伸びるレール３０ａ，３０ｂと、そのレール３０ａ，３０ｂに対して移動可能な状態で懸架されるワーク把持具１０ａ，１０ｂ（以下、単に把持具とも称する）とを備えるワーク搬送装置も考えられる。なお、各加工設備４０ａ〜４０ｄには、ワークが載置される治具５０ａ〜５０ｄが設けられる。そして、このワーク搬送装置においては、例えば、ワーク把持具１０ａによって加工設備４０ａにあるワークを把持し、ワーク把持具１０ａをレール３０ａに沿って加工設備４０ｂの上側まで移動させ、ワークを加工設備４０ｂに載置することによってワークを搬送するものである。このようにして、ワークを設備４０ａから設備４０ｄまで搬送する。
【０００５】
ところで、把持具１０ａ，１０ｂが懸架されているレール３０ａ又は３０ｂは、製作・設置が容易となるある程度の長さ（例えば、３〜５ｍ）がある。したがって、ライン全体の長さがレール３０ａ又は３０ｂの長さより長い場合、図８（ａ）に示されるように、レール３０ａ、３０ｂをつないで使用することになる。しかしながら、単純にレール３０ａ、３０ｂをつなぐと、図８（ｂ）に示されるように、把持具１０ａは設備４０ａと設備４０ｂとの間でしか移動できず、把持具１０ｂは設備４０ｃと設備４０ｄとの間でしか移動できないため、設備４０ｂと設備４０ｃとの間でワークを搬送することができなくなる。
【０００６】
また、このような問題を解決するためには、図９に示すように、設備４０ｂと設備４０ｃとの間に（つまり、把持具１０ａの移動可能端部と把持具１０ｂの移動可能端部とが隣り合う位置に対応する位置）、ワークを送るためのスライド可能な治具５００を備えた送り装置４００を設けることも考えられる。
【０００７】
ところが、このように送り装置を設けた場合、送り装置で搬送される分の無駄な搬送が増えたり（この例では、搬送路全体において搬送が３回から４回へ１回増加）、搬送路（製造ライン）の投資価格が送り装置分だけ高くなったり、搬送路の全長が伸びたりなどの問題がある。
【０００８】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、投資価格を抑えて、無駄な搬送を行うことなく搬送路の全体にわたってワークを搬送することができるワーク搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために請求項１に記載のワーク搬送装置は、ワークを搬送して複数の加工設備にて加工を行う生産ラインにおけるワーク搬送装置であって、地面に垂直な方向に移動してワークを把持可能なハンドを含むワーク把持具と、複数の加工設備上に配置され、ワーク把持具を移動可能な状態で懸架するものであり、生産ライン全体の長さよりも短く、略同じ高さに配置される複数のレールとを備えるものであって、複数のレールは、複数の加工設備におけるレールの端部に対応する加工設備上でのみ少なくとも二つのレールの一部が重複して、その加工設備にあるワークをその二つのレールに懸架されたワーク把持具のハンドにて把持可能なように配置されることを特徴とするものである。
【００１０】
このようにすることによって、レールの端部に位置する加工設備にあるワークを別のレールに懸架されたワーク把持具にて把持して搬送することができるので、複数の加工設備の全長に対応するレールを用いる必要がなく、さらに、レールの端部に対応する位置にワークをスライドする送り装置などを備える必要もない。したがって、ワークをスライドする送り装置などを備えることなく、複数の加工設備の全体にわたってワークを搬送することができる。
【００１１】
また、請求項２に示すように、複数の加工設備は、ワークが載置される治具を備えるものであり、治具は、レールの位置に応じて設けるようにしてもよい。
【００１２】
このようにすることによって、レールの位置に応じて加工設備の位置を変更する必要がないので好ましい。
【００１３】
また、請求項３に示すように、ワーク把持具は、ワーク把持具が懸架されたレールに隣接するレール側にずらして配置するようにしてもよい。
【００１４】
このようにすることによって、少なくとも二つのレールの一部が重複して配置された加工設備において、ワーク把持具によるワークの把持及び載置領域を同一とすることができるので、レールの位置に応じて加工設備の位置を変更する必要がないので好ましい。
【００１５】
また、複数の加工設備は、請求項４に示すように、直線状に配置されるようにしてもよい。
【００１６】
また、請求項５に示すように、複数の加工設備における複数の加工設備の列と別の複数の加工設備の列とにおいて搬送方向が異なるように配置される場合、複数の加工設備の列における端部の加工設備と、別の複数の加工設備の列における端部の加工設備に近接する加工設備とのいずれか一方の加工設備上に少なくとも二つのレールの一部が重複するように配置されるようにしてもよい。
【００１７】
このようにすることによって、複数の加工設備における複数の加工設備の列と別の複数の加工設備の列とにおいて搬送方向が異なるように配置される場合であっても、複数の加工設備の全体にわたってワークを搬送することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態におけるワーク搬送装置の概略構成を示すイメージ図である。図２は、本発明の実施の形態におけるワーク把持具の概略構成を示すイメージ図である。図３は、本発明の実施の形態におけるワーク把持具の配置構成の一例を示す透視図である。図４は、本発明の実施の形態におけるワーク把持具の配置構成のその他の例を示す上視図である。図５は、比較例におけるワーク搬送装置の配置構成を示す上視図である。図６は、本発明の実施の形態におけるワーク把持具の配置構成のその他の例を示す上視図である。図７は、図６におけるワーク把持具の正面図である。
【００１９】
図１に示すように、本実施の形態におけるワーク搬送装置は、ワーク２００を自動搬送してワーク形状に応じた治具５０を有する複数の加工設備４０ａ〜４０ｄにてワーク２００の加工を行う生産ライン１００に適用されるものである。つまり、プリント基板やプリント基板に回路部品が実装された回路基板などからなるワーク２００の加工を行う生産ライン１００に適用されるものである。
【００２０】
生産ライン１００には、ワーク２００の加工工程毎に設けられる複数の加工設備（以下、単に設備とも称する）４０ａ〜４０ｄとその複数の加工設備４０ａ〜４０ｉのそれぞれにワーク２００を搬送するワーク搬送装置とが設けられる。本実施の形態においては、加工設備４０ａ〜４０ｄは、略直線状に配置されている例を採用するものである。また、この各加工設備４０ａ〜４０ｄには、ワーク２００が載置される治具５０が設けられるものである。この治具５０は、ワーク２００のワーク形状（外形）に応じた形状を有するものである。また、ワーク搬送装置は、制御装置（図示省略）によって駆動制御されるワーク把持具１０ａ，１０ｂを移動させるためのレール３０ａ，３０ｂなどを備える。
【００２１】
各加工設備４０ａ〜４０ｄの上側（上空）には、ワーク２００を把持して搬送するワーク把持具１０ａ，１０ｂ（搬送ロボット）を支持（懸架）する支持梁２０が設けられている。より具体的には、支持梁２０は、各加工設備４０ａ〜４０ｄに設けられた治具５０の上側（上空）に設けられる。この支持梁２０の加工設備４０ａ〜４０ｄと対向する側（重量方向）には、ワーク把持具１０を支持梁２０の長さ方向にわたって移動可能な状態で支持するレール３０ａ，３０ｂが設けられている。
【００２２】
この支持梁２０及びレール３０ａ，３０ｂは、複数の加工設備４０ａ〜４０ｄが配置される列の少なくとも一方の端部から他方の端部に渡って設けられる。つまり、支持梁２０及びレール３０ａ，３０ｂは、全ての加工設備４０ａ〜４０ｉの上側に連続的に設けられる。これによって、ワーク把持具１０は、全加工設備４０ａ〜４０ｄに移動可能となる。なお、ワーク把持具１０ａ，１０ｂは、例えば、リニアモータによって、レール３０ａ，３０ｂ（リニアモータ駆動レール）に懸架された状態で移動するものである。
【００２３】
次に、ワーク把持具１０（搬送ロボット）に関して説明する。ワーク把持具１０ａ，１０ｂは、互いに同一構成をなすものであるため、ワーク把持具１０ａのみに関して説明する。
【００２４】
図２に示すように、ワーク把持具１０ａは、支持部１１、Ｙ軸調整部１２、Ｚ軸調整部１３、θ軸調整部１４、基部材１５、ハンド１６ａ，１６ｂなどを備える。支持部１１には、ワーク把持具１０を構成するＹ軸調整部１２、Ｚ軸調整部１３、θ軸調整部１４、基部材１５、ハンド１６ａ，１６ｂが設けられる。また、支持部１１は、レール３０ａに移動可能な状態で懸架される駆動部（図示省略）を備えるものである。
【００２５】
Ｙ軸調整部１２は、アクチュエータなどを含み、ハンド１６ａ，１６ｂをＹ軸方向に調整するものである。このＹ軸方向とは、地面に対して平行な方向であり、ワーク２００の搬送方向に対して垂直方向である。なお、Ｙ軸調整部１２は、図示を省略する制御装置からの指示に基づいてハンド１６ａ，１６ｂをＹ軸方向に調整する。
【００２６】
Ｚ軸調整部１３は、アクチュエータなどを含み、ハンド１６ａ，１６ｂをＺ軸方向に調整するものである。このＺ軸方向とは、地面に対して垂直方向である。つまり、Ｚ軸調整部１３は、ハンド１６ａ，１６ｂを地面に垂直な方向に移動させることによって、ワーク２００を加工設備４０ａ〜４０ｂに対して近づけたり、遠ざけたりする。換言すると、Ｚ軸調整部１３は、ハンド１６ａ，１６ｂを上下に移動させるものである。なお、Ｚ軸調整部１３は、図示を省略する制御装置からの指示に基づいてハンド１６ａ，１６ｂをＺ軸方向に調整する。
【００２７】
θ軸調整部１４は、アクチュエータなどを含み、ハンド１６ａ，１６ｂをシータ軸方向に調整するものである。このシータ軸方向とは、地面に対して垂直方向を回転軸として回転する方向である。つまり、θ軸調整部１４は、ハンド１６ａ，１６ｂを地面に垂直な方向を回転軸にして回転させる。なお、θ軸調整部１４は、図示を省略する制御装置からの指示に基づいてハンド１６ａ，１６ｂをシータ軸方向に調整する。
【００２８】
基部材１５は、二つハンド１６ａ，１６ｂが所定角度開いた状態で設けられ、アクチュエータなどからなる回動機構（切替機構）１５ａを備えるものである。この基部材１５は、回動機構１５ａによってワーク２００の搬送方向に沿う線上にて回動されるものである。つまり、基部材１５は、二つハンド１６ａ，１６ｂを支持した状態でワーク２００の搬送方向に沿う線上にて回動するものである。換言すると、基部材１５は、回動機構１５ａによって、地面に対して平行であり、ワーク２００の搬送方向に対して垂直である回転軸を中心に回動するものである。また、ハンド１６ａとハンド１６ｂとは、この回転軸を中心に所定角度開いた状態で基部材１５に設けられるものである。
【００２９】
このように、本実施の形態においては、回動機構１５ａによって基部材１５を回動させることによって、ハンド１６ａとハンド１６ｂとを切り替えるものである。つまり、回動機構１５ａは、加工設備４０ａ〜４０ｉからワーク２００を把持するハンド１６ａ、１６ｂを切り替えると共に、把持しているワーク２００を加工設備４０ａ〜４０ｉに載置するハンド１６ａ、１６ｂを切り替える。換言すると、ハンド１６ａとハンド１６ｂとを切り替えるとは、治具５０ａ〜５０ｆもしくは、治具５０ａ〜５０ｆに載置されたワーク２００に対向する位置に配置するハンドをハンド１６ａとするか、もしくはハンド１６ｂとするかを切り替えるものである。なお、二つのハンド１６ａ，１６ｂは、基部材１５に対して取り付け、取り外し自在に設けられるようにしてもよい。
【００３０】
ハンド１６ａとハンド１６ｂとは、それぞれが独立してワーク２００を把持及び載置するものである。例えば、筒状の部材をワーク２００に接触させて真空吸引するようなものであってもよいし、ワーク２００を挟みこむようなものであってもよい。また、ワーク２００が穴を有するものである場合は、ハンド１６ａ，１６ｂは、その穴に挿入してワーク２００を把持するようなものであってもよい。つまり、ワーク２００の穴に挿入されるものであり穴の軸方向に延びる筒部と筒部の端部が複数に分割された分割部とを有する内パイプと、穴の開口幅よりも小さく、かつ内パイプの開口幅よりも大きい突状部を有する棒部材とを備え、内パイプ及び棒部材の一部が穴に挿入される前の状態では突状部は内パイプ外に配置され、内パイプ及び棒部材の一部が穴に挿入された状態では棒部材が穴への挿入方向とは反対方向に移動することによって突状部は内パイプ内に配置され、突状部によって分割部が押し広げられ、この分割部によってワーク２００を把持するものであってもよい。なお、上述のようにワーク２００として採用するプリント基板や回路基板は、穴を有する場合が多く、たとえ、穴を有していない場合であっても、穴を設けるのは比較的容易、すなわち、意匠的、機能的に問題が少ない。
【００３１】
このようにすることによって、二つのハンド１６ａ，１６ｂで同時に異なるワーク２００を把持することができると共に、一方のハンド（例えば、ハンド１６ａ）でワークを把持しつつ、他方のハンド（例えば、ハンド１６ｂ）でワーク２００を載置することもできる。したがって、加工設備４０ａ〜４０ｉのいずれかから一方のハンド（例えば、ハンド１６ａ）でワーク２００を把持しつつ、他方のハンド（例えば、ハンド１６ｂ）で把持しているワーク２００をその加工設備に載置することができるので、加工設備４０ａ〜４０ｉの停止時間を短縮することができる。
【００３２】
また、このようにすることによって、基部材１５を回動させて二つのハンド１６ａ，１６ｂをワーク２００の搬送方向に沿う線上にて回動させることによって容易にハンド１６ａ，１６ｂを切り替えることができる。
【００３３】
例えば、加工設備４０ａ〜４０ｃの間でワークを搬送する場合を例として説明する。本実施の形態におけるワーク把持具１０及びワーク搬送装置の場合の搬送ダイアグラムでは、二つのハンドにおけるハンド１６ａで設備４０ａからワーク２００を把持して（第１工程）、次の加工設備である設備４０ｂへワーク把持具１０ａを移動させると共に回動機構１５ａにてワークを把持するハンドをハンド１６ａからハンド１６ｂへ切り替えて（第２工程）、ハンド１６ｂにて設備４０ｂからワーク２００を把持して(第３工程)、第３工程後に回動機構１５ａにてハンド１６ｂからハンド１６ａに切り替えて（第４工程）、第４工程後にハンド１６ａが把持しているワーク２００を設備４０ｂに載置して(第５工程)、第５工程後に次の加工設備である設備４０ｃへワーク把持具１０を移動させると共にハンド１６ａにて設備４０ｃからワーク２００を把持して(第６工程)、第６工程後に回動機構１５ａにてワークを載置するハンドをハンド１６ａからハンド１６ｂに切り替えて（第７工程）と、第７工程後にハンド１６ｂが把持しているワーク２００を設備４０ｃに載置する（第８工程）。
【００３４】
換言すると、設備４０ａでハンド１６ａにてワーク２００をピックアップして、設備４０ｂへ移動して、ハンドを切り替えて、設備４０ｂから空いているもう一方のハンド１６ｂにてワーク２００をピックアップし、その後、ハンドを切り替えて、ハンド１６ａに把持しているワーク２００を設備４０ｂに載置する。この時点で、設備４０ｂは、動作可能となる。つまり、設備４０ｂの停止時間は、ワーク把持具１０ａの４回アップダウンとハンドの切替時間である。したがって、ワークの交換に伴う加工設備の停止時間を短縮することができる。
【００３５】
また、レールは、製作・設置が容易となるある程度の長さ（例えば、３〜５ｍ）がある。したがって、ライン全体の長さがレールの長さより長い場合、本実施の形態にようにレール３０ａ、３０ｂをつないで使用する。ただし、複数のレール（レール３０ａ、３０ｂ）をつないで使用する場合、図３に示すように、複数の加工設備４０ａ〜４０ｄにおける少なくとも一つの加工設備（本実施の形態においては、加工設備４０ｃ）上に少なくとも二つのレール３０ａとレール３０ｂの一部が重複するように配置（オフセット配置）すると好ましい。換言すると、前後のレール（例えば、レール３０ａとレール３０ｂ）をレール幅一つ分ずらして、且つ、搬送の境目となる設備（図３の場合、加工設備４０ｃ）を両方のレールがカバーできるように、レールを搬送方向に対して重なる様に配置する。
【００３６】
このようにすることによって、レールの端部に位置する加工設備（例えば、加工設備４０ｃ）にあるワーク２００を別のレールに懸架されたワーク把持具１０にて把持して搬送することができるので、複数の加工設備４０ａ〜４０ｄの全長に対応するレールを用いる必要がなく、さらに、レールの端部に対応する位置にワーク２００をスライドする送り装置などを備える必要もない。したがって、ワークをスライドする送り装置などを備えることなく、複数の加工設備の全体にわたってワークを搬送することができる。
【００３７】
例えば、図３に示すように、レール３０ａに懸架されたワーク把持具１０ａにて加工設備４０ｃまで搬送されたワーク２００は、レール３０ｂに懸架されたワーク把持具１０ｂに加工設備４０ｃから加工設備４０ｄまで搬送される。
【００３８】
また、図４に示すように、加工設備が１３台（加工設備４０ａ〜４０ｍ）設けられるような生産ライン１００の場合は、その全長に適した数のレール（この例では、レール３０ａ〜３０ｄ）を用いてオフセット配置する。つまり、図４に示す例の場合、レール３０ａに懸架されたワーク把持具にて加工設備４０ａから加工設備４０ｄまで搬送されたワーク２００は、レール３０ｂに懸架されたワーク把持具１０にて加工設備４０ｄから加工設備４０ｇまで搬送される。また、レール３０ｂに懸架されたワーク把持具にて加工設備４０ｄから加工設備４０ｇまで搬送されたワーク２００は、レール３０ｃに懸架されたワーク把持具１０にて加工設備４０ｇから加工設備４０ｊまで搬送される。さらに、レール３０ｃに懸架されたワーク把持具にて加工設備４０ｇから加工設備４０ｊまで搬送されたワーク２００は、レール３０ｄに懸架されたワーク把持具１０にて加工設備４０ｊから加工設備４０ｍまで搬送される。このように、複数のレール（例えば、レール４０ａ〜４０ｄ）をオフセット配置することによって、どんなに長い生産ラインに対しても適用することができる。
【００３９】
なお、各加工設備４０ａ〜４０ｍは、治具５０の位置（ワーク２００の載置場所）が同一である場合、レール３０ａ〜３０ｄをオフセット配置することによって、図５に示すように、設置場所が揃わなくなってしまう。例えば、加工設備４０ａ〜４０ｃと加工設備４０ｄ、加工設備４０ｄと加工設備４０ｅ，４０ｆ、加工設備４０ａ〜４０ｃと加工設備４０ｅ，４０ｆなどにおいて設置場所が揃わなくなってしまう。このように、各加工設備の設置場所が揃わない場合、複数の加工設備４０ａ〜４０ｍが配置された加工領域と作業者などが通行可能な周辺領域とを隔てる安全壁を設けることを考えるとあまり好ましくない。そこで、このような問題を解決するために、各加工設備４０ａ〜４０ｍは、上側に配置されるレール３０ａ〜３０ｄの位置に対応して治具５０を設けると好ましい。このようにすることによって、複数の加工設備４０ａ〜４０ｍの設置場所を揃えることができ、容易に安全壁を設けることができる。
【００４０】
また、各ワーク把持具１０をレールに対してオフセット配置することによっても複数の加工設備４０ａ〜４０ｍの設置場所を揃えることができる。つまり、ワーク把持具１０は、ワーク２００の搬送方向に対して垂直方向であり、ワーク把持具１０が懸架されたレールに隣接するレール側にずらして配置する。
【００４１】
例えば、図３において、レール３０ｂに懸架されるワーク把持具１０ｂをレール３０ａ側（紙面下側）にオフセット配置する。また、逆に、レール３０ａに懸架されるワーク把持具をレール３０ｂ側（紙面上側）にオフセット配置する。つまり、ワーク把持具１０ａ，１０ｂをオフセット配置することによって、両ワーク把持具１０ａ，１０ｂのハンド１６を同一線上に配置する。
【００４２】
このようにすることによって、レールの位置が異なっても（レールをオフセット配置しても）、二つのレール（ここでは、レール３０ａとレール３０ｂ）の一部が重複するように配置さる設備（ここでは、設備４０ｃ）における各ワーク把持具１０（ここでは、ワーク把持具１０ａ、１０ｂ）によるワーク２００のピックアップ及び載置領域を同一とすることができるので、複数の加工設備の設置場所を揃えることができる。
【００４３】
また、生産ライン１００を設置する床面積によっては、生産ライン１００（加工設備）を直線に設置する事ができず、図６、図７に示すように、途中で流し方向（搬送方向）を変える必要がある場合がある。このような場合は、複数の加工設備の列における端部の加工設備と、別の複数の加工設備の列における端部の加工設備に近接する加工設備とのいずれか一方の加工設備上に少なくとも二つのレールの一部が重複するように配置する。
【００４４】
図６、図７に示す例の場合、加工設備４０ａ〜４０ｄにワーク２００の搬送方向と、加工設備４０ｅ〜４０ｇにワーク２００の搬送方向とが略直角方向にかわっている。したがって、加工設備４０ｅ上にレール３０ａとレール３０ｂの一部が重複するように配置する。このようにすることによって、複数の加工設備４０ａ〜４０ｇにおける複数の加工設備４０ａ〜４０ｄの列と別の複数の加工設備４０ｅ〜４０ｇの列とにおいてワーク２００の搬送方向が異なるように配置される場合であっても、複数の加工設備４０ａ〜４０ｇの全体にわたってワークを搬送することができる。
【００４５】
また、このように途中で流し方向（搬送方向）を変える場合、図７に示すように、ワーク把持具１０ａをレールに対してオフセット配置する。つまり、ワーク把持具１０ａは、ワーク把持具１０ａが懸架されたレール３０ａに隣接するレール３０ｂ側にずらして配置する。換言すると、加工設備４０ｅ（二つのワーク把持具の一部が重複して配置される加工設備）上において、ワーク把持具１０ａとワーク把持具１０ｂのハンドを同一領域に配置可能となるようにレール３０ａに対してワーク把持具１０ａをオフセット配置する。このようにすることによって、ワーク把持具１０ａは、把持しているワーク２００を加工設備４０ｅに載置することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施の形態におけるワーク搬送装置の概略構成を示すイメージ図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるワーク把持具の概略構成を示すイメージ図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるワーク把持具の配置構成の一例を示す透視図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるワーク把持具の配置構成のその他の例を示す上視図である。
【図５】比較例におけるワーク搬送装置の配置構成を示す上視図である。
【図６】本発明の実施の形態におけるワーク把持具の配置構成のその他の例を示す上視図である。
【図７】図６におけるワーク把持具の正面図である。
【図８】（ａ）、（ｂ）は、比較例におけるワーク搬送装置の概略構成を示す正面図である。
【図９】その他の比較例におけるワーク搬送装置の概略構成を示す正面図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０ａ，１０ｂ  ワーク把持具、１１  支持部、１２  Ｙ軸調整部、１３  Ｚ軸調整部、１４  θ軸調整部、１５  基部材、１５ａ  回動機構、１６ａ，１６ｂ  ハンド、２０  支持梁、３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ  レール、４０ａ〜４０ｍ  加工設備、５０  治具、１００  生産ライン、２００ワーク
【図１】
0004466711.tif 000002
【図２】
0004466711.tif 000003
【図３】
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【図４】
0004466711.tif 000005
【図５】
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【図６】
0004466711.tif 000007
【図７】
0004466711.tif 000008
【図８】
0004466711.tif 000009
【図９】
0004466711.tif 000010