(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め所定の位置関係を規定して路面上に複数の設置パターンを設けるとともに、該設置パターンを用いて、車両の複数の車載カメラの姿勢を校正する車載カメラのキャリブレーション方法において、
前記複数の車載カメラで、前記車両周囲の設置パターンを撮影して２次元画像を得る第１工程と、
前記カメラの俯角及びロール角を用い、前記２次元画像における前記設置パターンに対応した３点以上の座標に対して、ロール補正と俯瞰変換とによる座標変換を行って、前記カメラ位置を原点とする解析パターンの位置を示す座標変換後の座標を求める第２工程と、
前記俯角及びロール角を変化させて前記第２工程の処理を繰り返すとともに、該繰り返しの処理の際に、前記設置パターンの座標と前記解析パターンの座標とを用いて、前記解析パターンの形状歪みが最小となる前記俯角及びロール角を決定する第３工程と、
前記解析パターンを前記設置パターンに一致させるためのカメラの水平方向における回転処理用の回転角を求めて、前記解析パターンを前記回転処理用の回転角回転させた回転後の座標を求め、該回転後の座標から前記路面上の設置パターンの座標系におけるカメラの位置の座標を求める第４工程と、
前記カメラの水平方向における回転処理用の回転角と、前記路面上の設置パターンの座標系におけるカメラの位置の座標及び車両の座標系におけるカメラの位置の座標の関係とから、車両に対するカメラの水平方向における回転角を求める第５工程と、
を有することを特徴とする車載カメラのキャリブレーション方法。
【請求項２】
前記第３工程では、前記解析パターンの複数の座標と、それに対応する路面上の設置パターンの複数の座標との誤差が最も少なくなるように、マッチング評価を行って、前記解析パターンの形状歪みが最小となる前記俯角及びロール角を決定することを特徴とする請求項１に記載の車載カメラのキャリブレーション方法。
【請求項３】
路面上に３点以上の座標を有する設置パターンを設けるとともに、該設置パターンを用いて、車両の複数の車載カメラの姿勢を校正する車載カメラのキャリブレーション方法において、
異なる第１のカメラ及び第２のカメラから、同一の前記設置パターンを撮影して、それぞれの２次元画像を得る第１工程と、
前記各カメラで撮影された各２次元画像からそれぞれ俯瞰画像を作製する第２工程と、
前記両俯瞰画像における各設置パターンを一致させるように前記両俯瞰画像を重ね合わせて、前記設置パターンの座標系における前記両カメラの位置関係を求める第３工程と、
前記設置パターンの座標系におけるＸ方向と前記両カメラの水平方向における位置を結ぶ線との回転角を求める第４工程と、
前記設置パターンの座標系における前記回転角と、既知である車両の横方向に対する前記両カメラの水平方向における配置方向の角度とに基づいて、車両に対する各カメラの水平方向における回転角を求める第５工程と、
を有することを特徴とする車載カメラのキャリブレーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、車両の周囲等を撮影するために用いられる車載カメラの姿勢を校正する車載カメラのキャリブレーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば地面上に描かれたパターンを車載カメラを用いて撮影し、該撮像画像中におけるパターンの撮像データを用いて、車載カメラの姿勢などの誤差を計測し校正（キャリブレーション）するキャリブレーション方法が知られている。
【０００３】
この種の車載カメラのキャリブレーション方法として、例えば下記特許文献１及び特許文献２の技術が開示されている。
前記特許文献１の技術は、所定の基準マーカ（即ち予め設計的に設定されたデフォルトの外部パラメータに基づいて校正指標を撮影したとしたら得られる基準マーカ）の映像をモニタ上に重畳表示し、その基準マーカが実カメラ画像に一致するように、手動にて外部パラメータをキャリブレーションする方法である。
【０００４】
また、前記特許文献２の技術は、車両の上空にプロジェクタを設置して、車両の周辺にパターンを投影し、このパターンを車載カメラで撮影して車載カメラとパターンとの位置関係を求め、次に、プロジェクタ位置などに設置したカメラで車両とパターンを撮影してパターンと車両の位置関係を求め、この２つの位置関係から車両と車載カメラの関係を求めてキャリブレーションを行うものである。
【特許文献１】特開２００５−７７１０７号公報
【特許文献２】特開２００７−２６１４６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、前記特許文献１の技術では、キャリブレーション操作を手動で行う必要があり、操作には熟練が必要であるという問題があった。特に、複数の車載カメラを有する車両では、車載カメラの調整作業が煩雑になり、所要時間も長くなるという問題があった。
【０００６】
一方、前記特許文献２の技術では、車外の所定の位置にプロジェクタとカメラを設置し、プロジェクタにて投影した投影パターンを撮像するなどの設備と環境整備が必要であり、かなりのコストがかかるという問題があった。また、この方法では、販売店などでの車載カメラの交換調整に対応できないという問題があった。
【０００７】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、車載カメラの調整作業が容易で、大がかりな環境設備を必要としない車載カメラのキャリブレーション方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「実施形態」において用いたステップ数を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。
【０００９】
・上述した課題を解決するためになされた請求項１に記載の発明は、予め所定の位置関係を規定して路面上に複数の設置パターンを設けるとともに、該設置パターンを用いて、車両の複数の車載カメラの姿勢を校正する車載カメラのキャリブレーション方法において、前記複数の車載カメラで、前記車両周囲の設置パターンを撮影して２次元画像を得る第１工程（Ｓ１００、Ｓ１１０）と、前記カメラの俯角及びロール角を用い、前記２次元画像における前記設置パターンに対応した３点以上の座標に対して、ロール補正と俯瞰変換とによる座標変換を行って、前記カメラ位置を原点とする解析パターンの位置を示す座標変換後の座標を求める第２工程（Ｓ１３０）と、前記俯角及びロール角を変化させて前記第２工程の処理を繰り返すとともに、該繰り返しの処理の際に、前記設置パターンの座標と前記解析パターンの座標とを用いて、前記解析パターンの形状歪みが最小となる前記俯角及びロール角を決定する第３工程（Ｓ１４０、Ｓ１５０）と、 前記解析パターンを前記設置パターンに一致させるためのカメラの水平方向における回転処理用の回転角を求めて、前記解析パターンを前記回転処理用の回転角回転させた回転後の座標を求め、該回転後の座標から前記路面上の設置パターンの座標系におけるカメラの位置の座標を求める第４工程（Ｓ１６０〜Ｓ１９０）と、前記カメラの水平方向における回転処理用の回転角と、前記路面上の設置パターンの座標系におけるカメラの位置の座標及び車両の座標系におけるカメラの位置の座標の関係とから、車両に対するカメラの水平方向における回転角を求める第５工程（Ｓ２１０〜Ｓ２３０）と、を有することを特徴とする。
【００１０】
本発明では、予め所定の位置関係を規定して路面上に複数の設置パターン設け、この設置パターンの配置を既知データとして用いる。そして、その設置パターンの近傍に複数の車載カメラを備えた車両を停車し、複数の車載カメラで設置パターンを撮影して所定の処理を行うことにより、車載カメラのキャリブレーションを行う。
【００１１】
具体的には、第１工程にて、各車載カメラで、車両周囲の設置パターンを撮影して２次元画像を求め、第２工程で、カメラの俯角及びロール角を用い、２次元画像における設置パターンに対応した３点以上の座標に対して、ロール補正と俯瞰変換とによる座標変換を行って、カメラ位置を原点とする解析パターンの位置を示す座標変換後の座標を求め、第３工程で、俯角及びロール角を変化させて第２工程の処理を繰り返すとともに、その繰り返しの処理の際に、設置パターンの座標と解析パターンの座標とを用いて、解析パターンの形状歪みが最小となる俯角及びロール角を決定し、第４工程で、解析パターンを設置パターンに一致させるためのカメラの水平方向における回転処理用の回転角を求めて、解析パターンを回転処理用の回転角回転させた回転後の座標を求め、その回転後の座標から路面上の設置パターンの座標系におけるカメラの位置の座標を求め、第５工程で、カメラの水平方向における回転処理用の回転角と、路面上の設置パターンの座標系におけるカメラの位置の座標及び車両の座標系におけるカメラの位置の座標の関係とから、車両に対するカメラの水平方向における回転角を求める。
【００１２】
つまり、本発明では、予め路面上に３点以上の座標を有する複数の設置パターンを、その配置状態を決めて設けておき、この設置パターンが撮影できるおおよその位置に車両を停止させて、各車載カメラで各設置パターン（異なる設置パターン）を撮影し、その画像データを処理することによって、自動的に車載カメラのキャリブレーションを行うことができるので、非常に作業が容易で便利である。
【００１３】
従って、本発明では、従来の様に、キャリブレーション操作を手動で行う必要がなく、複数の車載カメラを有する車両でも、車載カメラの調整作業が非常に容易である。また、特別な車外の環境装置を設置する必要がなく、コスト的にも有利であり、販売店などでの車載カメラの交換調整にも容易に対応できるという効果がある。
【００１５】
・請求項２の発明では、前記第３工程では、前記解析パターンの複数の座標と、それに対応する路面上の設置パターンの複数の座標との誤差が最も少なくなるように、マッチング評価を行って、前記解析パターンの形状歪みが最小となる前記俯角及びロール角を決定することを特徴とする。
【００１６】
つまり、カメラの向きを求めるときには、例えば（座標変換されたパターンの座標と路面上の設置パターンの座標の）対応する座標点間の距離の２乗の和が最小となった場合のカメラの俯角やロール角を採用できる。
【００２１】
・請求項３の発明は、路面上に３点以上の座標を有する設置パターンを設けるとともに、該設置パターンを用いて、車両の複数の車載カメラの姿勢を校正する車載カメラのキャリブレーション方法において、異なる第１のカメラ及び第２のカメラから、同一の前記設置パターンを撮影して、それぞれの２次元画像を得る第１工程と、前記各カメラで撮影された各２次元画像からそれぞれ俯瞰画像を作製する第２工程と、前記両俯瞰画像における各設置パターンを一致させるように前記両俯瞰画像を重ね合わせて、前記設置パターンの座標系における前記両カメラの位置関係を求める第３工程と、前記設置パターンの座標系におけるＸ方向と前記両カメラの水平方向における位置を結ぶ線との回転角を求める第４工程と、前記設置パターンの座標系における前記回転角と、既知である車両の横方向に対する前記両カメラの水平方向における配置方向の角度とに基づいて、車両に対する各カメラの水平方向における回転角を求める第５工程と、を有することを特徴とする。
【００２２】
本発明では、予め路面上に３点以上の座標を有する１つの設置パターン設け、この設置パターンを既知データとして用いる。そして、その設置パターンの近傍に複数の車載カメラを備えた車両を停車し、複数の車載カメラで設置パターンを撮影して所定の処理を行うことにより、車載カメラのキャリブレーションを行う。
【００２３】
つまり、本発明は、上述した処理により、１つの（３点以上の座標を有する）設置パターンを異なるカメラで撮影することにより、カメラの方向（即ち車両に対するカメラの水平方向における回転角）を求めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。
［第１実施形態］
ａ）まず、第１実施形態の車載カメラのキャリブレーション方法を実施するための装置構成について説明する。
【００２５】
図１に示すように、本実施形態では、車両に、第１〜第６カメラ１ａ〜１ｆ（カメラ１と総称する）と、各カメラ１を駆動するモータ等を備えた駆動装置３ａ〜３ｆ（３と総称する）と、表示装置（モニタ）５と、それらを制御する電子制御装置７を備えている。
【００２６】
図２に示すように、第１カメラ１ａは、車両の前部中央に配置されて前方を撮影するフロントカメラであり、第２カメラ１ｂは、車両の左側のサイドミラー９の前部に配置されて左前方を撮影する左サイド前カメラであり、第３カメラ１ｃは、車両の左側のサイドミラー９の後部に配置されて左後方を撮影する左サイド後カメラであり、第４カメラ１ｄは、車両の右側のサイドミラー１１の前部に配置されて右前方を撮影する右サイド前カメラであり、第５カメラ１ｅは、車両の右側のサイドミラー１１の後部に配置されて右後方を撮影する右サイド後カメラであり、第６カメラ１ｆは、車両の後部中央に配置されて後方を撮影するリアカメラである。
【００２７】
また、本実施形態では、カメラ１のキャリブレーションを行うために、地面（路面）上に、車両の周囲を枠状に囲むように、前後左右の６箇所に、第１〜第６パターン１３ａ〜１３ｆ（設置パターン１３と総称する）が、ペイント等により設けられている。
【００２８】
これらの設置パターン１３は、それぞれ同じ大きさの長方形であり、各設置パターン１３の位置、各設置パターン１３における４箇所の頂点の座標（従って設置パターン１３の向き）、各設置パターン１３間の位置関係などが、予め設定されている。例えば、後述する図９に示す設置パターン座標系において、各設置パターン１３の座標が予め設定されている。
【００２９】
ｂ）次に、本実施形態の車載カメラのキャリブレーション方法について説明する。
前記図２に示すように、本実施形態では、各カメラ１のキャリブレーションを行う場合には、まず、車両を６箇所の設置パターン１３の間のおおよその位置（中央部付近）に停車させる。この停車位置は、各カメラ１から、いずれかの設置パターン１３を撮影可能な位置である。
【００３０】
次に、図３のフローチャートに示す下記の手順にて、順次キャリブレーションを行う。即ち、各カメラ１の上下方向（俯角）、光軸における回転方向（ロール角）、車体（従って路面）に平行な面における左右方向で示されるカメラ１の姿勢の校正（初期設定からの誤差の検出及びその補正）を行う。
【００３１】
なお、キャリブレーションは全てのカメラ１について行うが、以下では、説明の簡易化のために、１つのカメラ１について説明することがある。
まず、図３のステップ（Ｓ）１００では、カメラ１にて路面上の設置パターン１３を撮影する。このカメラ１にて撮影された画像は、例えば図４に示す様に、本来長方形である設置パターン１３がゆがんだ四角形の画像となる。
【００３２】
続くステップ１１０では、撮影した画像（２次元画像）から設置パターン１３の二次元（２Ｄ）座標を検出する。つまり、前記図４に示すゆがんだ四角形の画像における４箇所の頂点の座標（ｘ0、ｙ0）を検出する。
【００３３】
次に、下記ステップ１２０〜１４０の処理を繰り返すことにより、後述する様に、ゆがんだ四角形の頂点の座標から、本来の長方形の頂点に対応する座標（解析パターンの座標）を求めるとともに、その解析パターンに対するカメラ１の向き、即ち、カメラの俯角（θpitch）及びロール角（θroll）を求める。
【００３４】
具体的には、ステップ１２０では、図５の式１を用いて、ロール補正（カメラ１の光軸における回転方向の補正）を行って、頂点の２次元座標（ｘ0、ｙ0）から補正後の座標（ｘ1、ｙ1）を求める。
【００３５】
続くステップ１３０では、図５の式２にて所定の俯角（θpitch）を用いて、俯瞰変換（設置パターン１を上方から見た鳥瞰図にする変換）を行って、前記補正後の座標（ｘ1、ｙ1）から俯瞰変換後の座標（ｘ2、ｙ2）を求める。なお、前記式２におけるｆはカメラ焦点距離を示し、Ｈはカメラ高さを示す。
【００３６】
この俯瞰変換後の座標とは、図６に示すように、カメラ位置を原点として求めた解析パターンの位置である。
続くステップ１４０では、図５の式３を用いて、設置パターン１３とのマッチング評価を行う。具体的には、例えば図７に左サイド前方画像を示すように、前記俯瞰変換後の設置パターン１３の４個の頂点（ｘ2、ｙ2）と、本来の長方形形状の設置パターン１３の各頂点の座標との各誤差ｅ１〜ｅ４を求めるとともに、前記式３を用いて、その誤差ｅ１〜ｅ４の二乗の和（Ｅｒｒ）を求める。
【００３７】
つまり、上述したステップ１２０〜１４０では、逐次、ロール角（θroll）、俯角（θpitch）を少しずつ変化させる処理を繰り返し、その際に、前記Ｅｒｒが最小となるロール角（θroll）及び俯角（θpitch）を決定するのである。
【００３８】
従って、決定されたロール角（θroll）及び俯角（θpitch）により、カメラ１の向きが分かり、また、決定されたロール角（θroll）及び俯角（θpitch）を前記式２に適用することにより、撮影した設置パターン１３に対する各カメラ１の位置が定まる。
【００３９】
なお、誤差の２乗の和（Ｅｒｒ）については、１つの設置パターン１３ではなく、例えば図７に示す左右２つの設置パターン１３における各Ｅｒｒの和、即ち、左の設置パターン１３ｃにおけるＥｒｒと右の設置パターン１３ａにけるＥｒｒの合計値を用いることが、精度アップのためには好ましい。
【００４０】
続くステップ１５０では、前記ステップ１２０〜１４０の処理によって求めたカメラ１の俯角（θpitch）及びロール角（θroll）を出力する。
続くステップ１６０では、図８（ａ）に示すように、前記カメラ位置を原点として求めた解析パターンを、対応する路面上の設置パターン１３に一致させるための回転角（θyawp）を求める。
【００４１】
尚、図８（ａ）で示す回転角（θyawp）は、例えば本来の第３パターン１３ｃの外側の辺の延長線と解析パターン位置における第３パターン１３ｃの外側の辺の延長線とが交差する角度である。
【００４２】
続くステップ１７０では、図８（ｂ）に示すように、前記図５の式４を用いて、解析パターンをカメラ位置を原点として前記回転角（θyawp）分回転させ、本来の路面上の設置パターン１３と方向を揃えた時の座標（ｘ3、ｙ3）を求める。
【００４３】
続くステップ１８０では、回転後の解析パターンの１頂点を原点とした時のカメラ座標（−ｘ3、−ｙ3）を求める。
続くステップ１９０では、前記図５の式５を用いて、前記カメラ座標（−ｘ3、−ｙ3）から、既知の設置パターン座標系におけるカメラ座標（ｃｘp、ｃｙp）を求める。つまり、カメラ座標を図８（ｂ）に示す様に平行移動して、設置パターン座標系におけるカメラ座標（ｃｘp、ｃｙp）を求める。
【００４４】
この設置パターン座標系とは、図９に示す様に、例えば第５、第６パターン１３ｅ、１３ｆの後側（外側）の辺を結ぶ線分の中央を原点とする座標系である。なお、前記式５の（ｘp、ｙp）は、路面に設置パターン１３を形成した際に、設置パターン座標系における座標として計測して取得しておく。
【００４５】
そして、各カメラ１において、前記ステップ１６０〜１９０と同様な処理を行うことにより、前記図９に示すように、各カメラ１と各設置パターン１３との位置関係が定まることになる。なお、前記図８は図９の円内の処理を示している。
【００４６】
その後、ステップ２００にて、各カメラ１のカメラ座標（ｃｘp、ｃｙp）と、カメラ方向（θyawp）を出力する。なお、このカメラ方向（θyawp）は、前記図８における回転角（θyawp）と同一である。
【００４７】
従って、図１０に示す様に、検出したカメラ位置と実際に車両に搭載されたカメラ位置とを一致させるように、設置パターン１３の画像を移動させて画像合成を行うことにより、車両と設置パターン１３の位置関係が明瞭になる。即ち、設置パターン１３に対して、車両がどのような位置及び方向で停車しているのかが分かる。
【００４８】
なお、図１０では、説明の簡易化のために、左サイド及び右サイドの各２台のカメラ位置を重ね合わせて示してある。
次に、以下に示すステップ２１０〜２３０では、車両に対するカメラ１の方向（路面と平行な平面における方向）の求め方を、例えば第１カメラ１ａを例に挙げて説明する。
【００４９】
なお、以下では、説明を分かりやすくするために、図１１に示すように、前後のカメラ１を結ぶ軸が、設置パターン系のＹ軸に対して傾いている場合（θyawcが大きい場合）を例に挙げる。
【００５０】
まず、ステップ２１０では、設置パターン座標系（ここでは、設置パターン座標系の原点を同図上方に所定距離だけ移動してある）において、例えば算出した前後のカメラ位置を結ぶ線の方向（第１ずれ角：θyawc）を算出する。
【００５１】
続くステップ２２０では、車両座標系（車両の後端の中央を原点とする座標系）において、車両の正中線（左右対称に分割する線）に対する前後のカメラ位置の方向（第２ずれ角：θyawc2）を求める。なお、前後のカメラ１が正中線上にある場合には、この第２ずれ角（θyawc2）は０である。
【００５２】
続くステップ２３０では、前記図５の式６を用いて、車両に対するカメラ１の水平面における方向（θyaw）を算出する。具体的には、前記回転角（θyawp）に第１ずれ角（θyawc）と第２ずれ角（θyawc2）を加算する演算により、前記車両に対するカメラ１の方向（θyaw）を算出する。そして、その方向（θyaw）を出力し、一旦本処理を終了する。
【００５３】
なお、他のカメラ１ｂ〜１ｆの方向も、同様に、例えば設置パターン座標系のＹ軸に対するずれ等を用いて求めることができるので、その説明は省略する。
従って、本実施形態では、上述した処理によって、車両に対するカメラ１の姿勢、即ち、カメラ１の俯角（θpitch）、ロール角（θroll）、方向（θyaw）を求めることができるので、これらの値とカメラ搭載設計値とを比較し、カメラ搭載設計値となるように例えば駆動装置３を駆動して調整することができる。
【００５４】
ｃ）この様に、本実施形態では、地上に、予めその形状や位置関係が定められた複数の設置パターン１３を設けておき、その設置パターン１３の近傍に車両を停車させる。そして、車両の各カメラ１で各設置パターン１３を撮影し、その撮影画像を俯瞰変換した画像のデータを利用して、カメラ１と設置パターン１３との関係などを求め、自動的に各カメラ１の姿勢を求めることができるので、従来と比べて、熟練した作業が不要であり、容易にカメラ１のキャリブレーションを行うことができるという顕著な効果を奏する。
【００５５】
また、本実施形態では、従来の様に、車両の上方からパターンを投影したり、車両の上方から車両及びパターンを撮影する装置が不要であり、キャリブレーションのための環境装置を簡略化することができるという効果もある。
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明するが、前記第１実施形態と同様な内容の説明は省略する。
【００５６】
本実施形態では、設置パターンとカメラの最小限の構成を示している。
すなわち、本実施形態では、３つの座標を有する１つの設置パターンと、その設置パターンを撮影する２台のカメラを用いてキャリブレーションを行うものである。
【００５７】
ここでは、図１２（ａ）に示す様に、三角形の１つの設置パターン（Ａ）を、車両の前部の第１カメラ（フロントカメラ）２１と車両の左側の第２カメラ（左サイドカメラ）２３で撮影する例を挙げる。なお、図１２の二等辺三角形の２等分線の方向（三角形の凸側）がカメラ方向である。
【００５８】
図１２（ｂ）及び図１２（ｃ）に示す様に、左サイドカメラ画像の俯瞰画像とフロントカメラ画像の俯瞰画像を用いて、図１２（ｄ）に示す様な設置パターン座標系における設置パターンとフロントカメラ２１と左サイドカメラ２３との位置関係を求める。
【００５９】
ここで、図１２（ｂ）のθａは、設置パターンの任意の１頂点ｚからの垂直二等分線と左サイドカメラ２３におけるカメラ方向の垂線との角度であり、図１２（ｃ）のθｂは、設置パターンの１頂点ｚからの垂直二等分線とフロントカメラ２１におけるカメラ方向の垂線との角度である。また、図１２（ｄ）のθｃは、設置パターン座標系の横方向（Ｘ方向）に対する左サイドカメラ２３とフロントカメラ２１とを結ぶ線の回転角を示している。
【００６０】
また、図１２（ｅ）に示す様に、フロントカメラ２１と左サイドカメラ２３との位置関係、即ち、車両の横方向に対する両カメラ２１、２３の配置方向の角度θｄは既知であるので、例えば図１２（ｄ）における左サイドカメラ２３の位置に図１２（ｅ）における左サイドカメラ２３の位置を一致させることにより、図１２（ｆ）に示す様に、車両に対するカメラ方向を求めることができる。
【００６１】
具体的には、（θｄーθｃ）だけ回転させることにより、図１２（ａ）に示す様な位置関係及びカメラ方向を求めることができる。
このようにして車両に対するカメラ方向が把握できるので、各カメラ２１、２３のキャリブレーション（ここでは方向のみ）を行うことができる。
【００６２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】第１実施形態の車載カメラのキャリブレーションに用いる装置構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）車両と設置パターンとの位置関係を示す斜視図、（ｂ）車両と設置パターンとの位置関係を示す平面図である。
【図３】キャリブレーション方法を示すフローチャートである。
【図４】各カメラで撮影された画像を示す説明図である。
【図５】キャリブレーションで用いる式を示す説明図である。
【図６】各カメラで撮影された画像とその平面における位置関係を示す説明図である。
【図７】設置パターンのマッチング方法を示す説明図である。
【図８】（ａ）解析パターンと設置パターンとの回転角を示す説明図、（ｂ）解析パターンを設置パターン座標系に移動させる手法を示す説明図である。
【図９】移動前の解析パターンと設置パターンとの位置関係を示す説明図である。
【図１０】車両と設置パターンとの位置関係を示す説明図である。
【図１１】カメラの方向を求めるための手法を示す説明図である。
【図１２】第２実施形態の車載カメラのキャリブレーション方法を示す説明図である。
【符号の説明】
【００６４】
１、１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ、２１、２３…カメラ
３、３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ、３ｅ、３ｆ…駆動装置
５…表示装置（モニタ）
７…電子制御装置
１３、Ａ…設置パターン
【図１】
0004555876.tif 000002
【図３】
0004555876.tif 000003
【図５】
0004555876.tif 000004
【図８】
0004555876.tif 000005
【図９】
0004555876.tif 000006
【図２】
0004555876.tif 000007
【図４】
0004555876.tif 000008
【図６】
0004555876.tif 000009
【図７】
0004555876.tif 000010
【図１０】
0004555876.tif 000011
【図１１】
0004555876.tif 000012
【図１２】
0004555876.tif 000013