(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工設備内に位置する加工位置と加工設備外に位置する移載位置との間でワークを移載する移載装置であって、
ワークを支持する支持台と、
該支持台を一定の姿勢で加工設備の前記加工位置と移載位置との間で移動変位させるように回動可能に設けられた一対のリンクと、
支持台を一定の姿勢から俯仰させることにより、前記加工位置と移載位置でワークを受け渡しするとともに、加工設備の加工位置と移載位置との間の中間位置で前記加工位置から支持台を退避させる俯仰手段と、を備えたことを特徴とする移載装置。
【請求項２】
加工設備の加工位置と移載位置との間の中間位置にリンクを保持する中間位置保持手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
一対のリンクを回動させることにより、支持台を一定の姿勢に保持させて加工設備内に位置する加工位置と加工設備外に位置する移載位置と間で移動変位させて支持台に支持されたワークを移載する移載方法であって、
支持台を俯仰させることにより加工設備の前記加工位置から退避した状態で前記加工位置と移載位置との間の中間位置に配置させ、
リンクを回動させて前記加工位置に支持台を接近させ、
該支持台を前記退避した状態から逆方向に俯仰させて加工が完了したワークを所定の姿勢で支持し、
リンクを回動させて加工が完了したワークを支持した支持台を一定の姿勢で前記移載位置まで移動変位させ、
加工が完了したワークと次に加工されるワークとを移載位置にある支持台に対して交換移載し、
リンクを回動させて加工設備内の加工位置に次に加工されるワークを支持した支持台を移動変位させ、
支持台を俯仰させることにより次に加工されるワークを加工位置に移載すると共に退避した状態とし、
リンクを回動させて前記中間位置に配置させることを特徴とする移載方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移載装置および移載方法に関し、さらに詳しくは、加工設備内に位置する加工位置と加工設備外に位置する移載位置との間でワークを移載する移載装置と、一対のリンクを回動させることにより、支持台を一定の姿勢に保持させて加工設備内に位置する加工位置と加工設備外に位置する移載位置と間で移動変位させて支持台に支持されたワークを移載する移載方法と、に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
移載装置においては、リンク機構を用いて移載対象の姿勢を一定に保持した状態で移載するものが従来から知られている。
【０００３】
このようなリンク機構を用いた従来の技術としては、例えば、実開昭５９−１９４３９５号公報に開示されているように、加工装置とストレージ装置との間に配設されて、加工装置から受け取ったワークをストレージ装置側に移載するためのアンローディング装置において、所定のベースとスライダーと一対の互いに平行な第１のリンクとで構成され、前記第１のリンクに連結されたアクチュエータの作動により回転運動を行う第１の平行リンク機構と、ワーク受け（支持台）としてのフィンガーと前記スライダーと一対の互いに平行な第２のリンクとで構成され、所定のモータの駆動により回転運動を行う第２の平行リンク機構とを備え、前記第１および第２の平行リンク機構の複合動作によりフィンガーを一定の姿勢に維持しつつ、加工装置から受け取った時の姿勢のままでワークをストレージ装置側に移載することを特徴とするワークのアンローディング装置が知られている。
【０００４】
このアンローディング装置は、加工装置から受け取ったワークをストレージ装置側に移載するものであり、その目的は、加工装置と干渉することなく、しかもワークの初期の姿勢を維持したままでストレージ装置側へ整列して移載させることにある。そして、加工装置との干渉を避けてワークを受け渡すために、フィンガーを加工装置外へと移行させる第１のリンクと、ストレージ治具にワークを受け渡す第２のリンクと、を用いている。さらに、第２リンクからストレージ治具にワークを受け渡す時には、ストレージ治具を搭載したリフターが上昇限位置にて待機している。なお、このものの作動においては、第１のリンクの回転揺動を途中で停止することはなく、第２のリンクについても、回転の途中で一旦は直立状態となることが記載されているが、この直立状態で停止することはなく、そのままさらに回転される。
【０００５】
また、別の従来の技術としては、実開昭５８−１３１２２２号公報に開示されているように、先端が固定側支点に対して円弧運動を行なう平行リンクを備え、該平行リンクの固定側支点が、前記平行リンクの先端の円弧運動のうち必要とされる移動方向と９０度異なる動きの方向と逆方向に、前記移動方向と９０度異なる方向の平行リンク先端の動きと同量分だけスライド可能に、平行リンクの回動と連動されていることを特徴とする移載装置が知られている。
【０００６】
すなわち、このものにおいては、特に移載装置の移載対象をすくうためのフォーク等（支持台）を直線的に出し入れさせる直線移動機構に関するものであり、円弧運動を行なう平行リンクを直線移動機構に採用したものである。そして、円弧運動する平行リンクの先端を直線移動させるために、その回動と連動して固定側支点をスライドさせることとしている。これにより、直線移動機構において、その機構の移動方向の長さを、一般的使用方法においても、そのスライドストロークより短くすることができる。
【０００７】
このような移載装置を用いて加工設備内に位置する加工位置から加工が完了したワーク（移載対象）を加工設備外に位置する移載位置で搬送手段に移載し、また、次に加工されるワークを移載位置で搬送手段から加工位置に移載する場合には、一般に、支持台を移載位置から加工位置に進出させるよう移動させて加工が完了したワークを受け取り、支持台を加工位置から移載位置に戻すよう移動させ、移載位置において加工が完了したワークと次に加工するワークとを交換移載し、再び支持台を移載位置から加工位置に進出させるよう移動させて次に加工するワークを加工位置に引き渡し、支持台を加工位置から移載位置に戻すよう移動させていた。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の技術のうち、実開昭５９−１９４３９５号公報に開示されたアンローディング装置にあっては、加工装置から受け取ったワークをストレージ装置側に移載するだけであり、ワークをその加工装置にローディングするためのローディング装置を別に設ける必要があった。また、このものにあっては、フィンガーを一定姿勢に維持して加工装置から受け取った時の姿勢のままでワークをストレージ装置側に移載するために、第１および第２の平行リンク機構の複合動作を必要としていた。加工装置との干渉を避けるために第１のリンクを回動させてフィンガーを加工装置外へと移行させ、その後、第２のリンクを回動させることにより、上昇待機していたストレージ治具にワークを受け渡す必要があった。そのため、このアンローディング装置では、構造が複雑であるという問題や、その動作も煩雑であるという問題があった。
【０００９】
また、上述した従来の技術のうち、実開昭５８−１３１２２２号公報に開示された移載装置にあっては、支持台を直線的に出し入れさせる直線移動機構に関して開示しているにすぎず、移載対象をすくう動作については開示されていない。
【００１０】
そして、このような移載装置を用いて、加工位置と移載位置との間で加工が完了したワークと次に加工するワークとを交換移載する場合には、上述したように支持台の移動を加工位置と移載位置との間で２往復させなければならず、サイクルタイムを短縮することができないために生産コストを低減させることができないという問題があった。
【００１１】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたもので、簡単な構成で、一定の姿勢で移載対象であるワークを加工位置と移載位置との間で移載することができ、しかも、加工設備の加工位置と移載位置との間の中間位置で支持台が加工設備内で干渉することがない移載装置を提供することを目的とする。また、本発明は、簡単な構成で、加工位置と移載位置との間で加工が完了したワークと次に加工するワークとを容易に交換移載することができ、しかも、加工設備の加工位置と移載位置との間の中間位置で支持台が加工設備内で干渉することがない移載方法を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
請求項１の移載装置に係る発明は、上記目的を達成するため、加工設備内に位置する加工位置と加工設備外に位置する移載位置との間でワークを移載する移載装置であって、ワークを支持する支持台と、該支持台を一定の姿勢で加工設備の前記加工位置と移載位置との間で移動変位させるように回動可能に設けられた一対のリンクと、支持台を一定の姿勢から俯仰させることにより、前記加工位置と移載位置でワークを受け渡しするとともに、加工設備の加工位置と移載位置との間の中間位置で前記加工位置から支持台を退避させる俯仰手段と、を備えたことを特徴とするものである。
【００１３】
請求項２の移載装置に係る発明は、上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明において、加工設備の加工位置と移載位置との間の中間位置にリンクを保持する中間位置保持手段をさらに備えたことを特徴とするものである。
【００１４】
また、請求項３の移載方法に係る発明は、上記目的を達成するため、一対のリンクを回動させることにより、支持台を一定の姿勢に保持させて加工設備内に位置する加工位置と加工設備外に位置する移載位置と間で移動変位させて支持台に支持されたワークを移載する移載方法であって、支持台を俯仰させることにより加工設備の前記加工位置から退避した状態で前記加工位置と移載位置との間の中間位置に配置させ、リンクを回動させて前記加工位置に支持台を接近させ、該支持台を前記退避した状態から逆方向に俯仰させて加工が完了したワークを所定の姿勢で支持し、リンクを回動させて加工が完了したワークを支持した支持台を一定の姿勢で前記移載位置まで移動変位させ、加工が完了したワークと次に加工されるワークとを支持台とを移載位置にある支持台に対して交換移載し、リンクを回動させて加工設備内の加工位置に次に加工されるワークを支持した支持台を移動変位させ、支持台を俯仰させることにより次に加工されるワークを加工位置に移載すると共に退避した状態とし、リンクを回動させて前記中間位置に配置させることを特徴とするものである。
【００１５】
請求項１の発明では、加工位置または移載位置において俯仰手段によって支持台を一定の姿勢から俯仰させることにより、ワークを受け渡しする。そして、一対のリンクを回動させることにより、支持台は一定の姿勢で加工位置と移載位置との間で移動変位される。また、加工設備でワーク加工しているときなど、ワークを移載していないときには、俯仰手段によって支持台を一定の姿勢から俯仰させることにより、支持台が加工位置から退避するため、加工設備内で干渉することがない。
【００１６】
請求項２の発明では、請求項１に記載の発明において、加工設備でワーク加工しているときなど、ワークを移載していないときには、リンクは、中間位置保持手段により加工位置と移載位置との間の中間位置に保持されている。また、支持台は、俯仰手段により所定の姿勢に俯仰されている。そして、加工位置と移載位置との間で加工が完了したワークと次に加工するワークを交換移載するときには、リンクを回動させて支持台を中間位置から加工位置に一定の姿勢で移動変位させて俯仰手段により支持台を所定の姿勢から逆方向に俯仰させて加工が完了したワークを受け取り、加工位置から移載位置にリンクを回動させて一定の姿勢で支持台を移動変位させて移載位置において俯仰手段により加工が完了したワークと次に加工するワークとを交換移載し、リンクを回動させて次に加工するワークを支持した支持台を一定の姿勢で加工位置に移動変位させ、俯仰手段によって支持台を一定の姿勢から所定の姿勢に俯仰させることにより次に加工するワークを加工位置に引き渡し、支持台を所定の姿勢に俯仰させた状態で中間位置保持手段によってリンクを中間位置に回動させ保持する。
【００１７】
また、請求項３の発明では、加工位置と移載位置の間で加工が完了したワークと次に加工するワークを交換移載するときには、リンクは、加工位置と移載位置との間の中間位置から加工位置、移載位置、加工位置、および中間位置の順で回動される。そして、加工位置および移載位置においてワークを受け渡す際には俯仰手段によって支持台が一定の姿勢と所定の姿勢との間で俯仰され、また、中間位置において支持台が加工位置から退避するように所定の姿勢に俯仰されている。
【００１８】
【発明の実施の形態】
最初に、本発明の移載装置の実施の一形態を主に図１〜図３に基づいて詳細に説明する。図において同一符号は同一部分または相当部分とする。
【００１９】
本発明の移載装置は、概略、加工設備Ｓ内に位置する加工位置Ｐ１と加工設備Ｓ外に位置する移載位置Ｐ２との間でワークＷを移載する移載装置Ｔであって、ワークＷを支持する支持台１と、該支持台１を一定の姿勢で加工設備Ｓの前記加工位置Ｐ１と移載位置Ｐ２との間で移動変位させるように回動可能に設けられた一対のリンク２，３と、支持台１を一定の姿勢から俯仰させるようにリンク３を操作する俯仰手段５と、加工設備Ｓの加工位置Ｐ１と移載位置Ｐ２との間の中間位置Ｐ３にリンク２，３を保持する中間位置保持手段６と、を備えている。
【００２０】
加工設備Ｓは、例えば、ワークＷに溶接などを行うもので、図１に示すように、その加工内容に応じて順次直列に配設されている。そして、加工設備Ｓの内部には、図示は省略するが、加工位置Ｐ１（図５および図６に鎖線で示したワークの位置を参照）でワークＷを位置決め固定するための固定治具と、溶接などの加工を行う加工装置と、この加工装置を必要に応じて移動可能に支持するロボットアームなどが設けられている。また、隣接する加工設備Ｓとの間でワークを搬送するための搬送手段Ｃ１，Ｃ２が、移載位置（図７に鎖線で示したワークの位置を参照）の上流側および下流側（図１に示した移載装置Ｔの左右）に加工設備Ｓの配列と平行に配設されている。なお、これまでの一般的な搬送手段は、図示は省略するが、ワークＷを把持するチャックと、このチャックを昇降移動させる昇降手段と、チャックおよび昇降手段を移動駆動する自走手段と、自走手段を天井から吊り下げ支持するレールとを備えた所謂上吊りタイプの自動搬送装置が採用されていた。しかしながら、この上吊りタイプの自動搬送装置は、チャック、昇降手段および自走手段などが、これらを駆動するための駆動源をそれぞれ必要とするためにコストが増大し、また、その配置に汎用性がないため、加工設備Ｓの配置が変更されると、それに伴って上吊りタイプの自動搬送装置の配置も変更する必要がある。そこで、この実施の形態においては、搬送手段Ｃとして、載置されたワークＷの移動に伴って従動回転する複数のローラを有する汎用の移動配置自在なローラコンベヤＣ１，Ｃ２が、移載位置Ｐ２の上流側および下流側にそれぞれ配置されている。
【００２１】
支持台１は、支持するワークＷの形状に応じて形成され、ワークＷに対して支持台１が相対的に下降移動することにより、その支持が解除される構造となっている。支持台１の下面には、図１における左右にそれぞれ一対のリンク２，３を枢着するためのブラケット１０が支持台１の側縁に沿って設けられている。
【００２２】
一対からなるリンク２，３は、平行に配置され、上端が支持台１のブラケット１０に枢着され、下端が後述する俯仰手段５の比較的短いリンク１１の端部に枢着されている。両リンク２，３は、ブラケット１０およびリンク１１に枢着された上下両端の間の長さが同じに設定されている。そして、両リンク２，３は、図５に示すように、支持台１を折り畳むような所定の姿勢に俯仰させたときに、互いに近づき、特に図４に示すように、リンク２，３が中間位置Ｐ３でほぼ直立した状態で重なり合うようになる。そのため、この実施の形態の場合、加工位置Ｐ１側のリンク２は、図２あるいは図４〜図７などに示すように、その中間部の一部が加工位置Ｐ１側に回避するように屈曲され、また、移載位置Ｐ２側のリンク３は、図１に示すように、支持台１の内側に回避するように屈曲されている。なお、この実施の形態の場合、両リンク２，３が支持台１の側縁に沿った同位置で平行に配置されているために、リンク２，３が中間位置Ｐ３でほぼ直立し且つ支持台１を折り畳むような所定の姿勢に俯仰させたときに互いに干渉を回避するよう屈曲されているが、例えば、両リンク２，３の配置を相対的に異ならせる（オフセットに配置する）などにより互いの干渉を回避させることもできるため、必ずしもリンク２，３を屈曲させる必要はない。
【００２３】
俯仰手段５は、両リンク２，３の下端がそれぞれ枢着された比較的短いリンク１１と、このリンク１１の一方の枢着された端部を中心として回動駆動する駆動手段１２とを備えている。この実施の形態では、図２に示すように、ベースプレート１３にブラケット軸受１５が設けられており、移載位置Ｐ２側の左右のリンク３，３にわたる軸１６がブラケット軸受１５に回動可能に支持されている。この軸１６の両端部には、移載位置Ｐ２側の両リンク３，３が軸回りに相対的に回動可能に枢着されると共に、比較的短いリンク１１が軸回りに相対的に回動不能に固着されている。また、軸１６のほぼ中央には駆動手段１２を構成するレバー１７が軸回りに相対的に回動不能に固着されている。したがって、レバー１７を軸回りに揺動させることによって、加工位置Ｐ１側のリンク２，２と枢着された比較的短いリンク１１，１１が軸１６を介して軸回りに揺動することとなる。駆動手段１２は、加工位置Ｐ１と移載位置Ｐ２とを結ぶ仮想の線とほぼ平行に作動ロッド１８が伸長・退縮駆動される複動式のシリンダ１９からなるもので、作動ロッド１８の先端がレバー１７の先端に連結されている。また、シリンダ１９は、作動ロッド１８の伸長・退縮方向と直行する方向に延びるピン２０によって、ベースプレート１３に対して揺動可能に軸支されている。シリンダ１９の支持形式は、この実施の形態の外、トラニオン形やクレビス形とすることもできる。この実施の形態では、シリンダ１９の作動ロッド１８を伸長駆動することにより、レバー１７および軸１６を介してリンク１１が図において反時計回りに揺動されて、加工位置Ｐ１側のリンク２が移載位置Ｐ２側のリンク３に対して下降するように長手方向に移動され、これに伴って支持台１は、図４および図５に示すように、移載位置Ｐ２側を中心として加工位置Ｐ１側の自由端側縁が下降して、リンク２，３とほぼ平行に折り畳まれるするように所定の姿勢に俯仰される。また、この状態から、シリンダ１９の作動ロッド１８を退縮駆動することにより、レバー１７および軸１６を介してリンク１１が図において時計回りに（逆方向に）揺動されて、加工位置Ｐ１側のリンク２が移載位置Ｐ２側のリンク３と同じ高さまで上昇するように長手方向に移動され、これに伴って支持台１は、図２や図６、図７に示すように、ほぼ水平となるように一定の姿勢に俯仰される。すなわち、俯仰手段５は、支持台１を一定の姿勢から俯仰させるように、リンク２および３の相対的な長手方向の位置を操作するものである。
【００２４】
ベースプレート１３の上面には、ブラケット２１が立設されている。また、移載位置Ｐ２側の両リンク３，３の中間部には、両者３，３を連結する連結部材２３が固着されている。そして、ブラケット２１には、リンク２，３の回動駆動手段７を構成するシリンダ２３の作動ロッド２４が連結され、連結部材２２には中間位置保持手段６を構成するバランスシリンダ２５の作動ロッド２６が連結され、バランスシリンダ２５と回動駆動手段７のシリンダ２３は直列となるように、互いの底部が結合されている。
【００２５】
俯仰手段５のシリンダ１９、回動駆動手段７のシリンダ２３、および中間位置保持手段６のバランスシリンダ２５は、この実施の形態の場合、圧縮空気により作動されるもので、図３に示すように、所定の回路によってそれぞれエアコンプレッサなどの圧縮空気源２７と並列に接続されている。
【００２６】
俯仰手段５のシリンダ１９は、圧縮空気によって作動ロッド１８をロックするブレーキ３０を有している。圧縮空気源２７には、バルブマニホールド３１が接続され、バルブマニホールド３１には俯仰手段５のシリンダ１９の伸長・退縮駆動を切り替え操作する切り替えバルブ３２と、俯仰手段５のシリンダ１９のブレーキ３０のロック・解除を切り替えるための切り換えバルブ３３とが取付けられ、俯仰手段５のシリンダ１９の反ピストンロッド側シリンダ室と切り換えバルブ３２との間には圧縮空気の流量を調節するためのレギュレータとして機能するゲージ付きリリーフバルブ３４が介装されている。また、圧縮空気源２７には、切り換えバルブ３５を介して回動駆動手段７のシリンダ２３が接続されている。
【００２７】
さらに、圧縮空気源２７と中間位置保持手段６のバランスシリンダ２５との間には、切り換えバルブ３６および３７が順次介装されており、切り換えバルブ３７には、その作動を操作する切り換えバルブ３８，３９が並列して圧縮空気源２７とそれぞれ接続されている。また、バランスシリンダ２５の反ピストンロッド側シリンダ室およびピストンロッド側シリンダ室と切り換えバルブ３７との間には、圧縮空気の流量を調節するためのレギュレータとして機能するゲージ付きリリーフバルブ４０，４１がそれぞれ介装されている。切り換えバルブ３６は、例えば、手動スイッチを起動することにより伸長および退縮するよう自動で制御され、また、切り換えバルブ３８，３９は、それぞれ手動によって切り換え操作して、切り換えバルブ３７の作動を切り換える。
【００２８】
次に、本発明の移載方法を、以上のように構成された移載装置を用いた場合によって、主に図４〜図８に基づいて説明する。本発明の移載方法は、概略、一対のリンク２，３を回動させることにより、支持台１を一定の姿勢に保持させて加工設備内に位置する加工位置Ｐ１と加工設備外に位置する移載位置Ｐ２と間で移動変位させて支持台１に支持されたワークＷを移載する移載方法であって、支持台１を俯仰させることにより加工設備の前記加工位置Ｐ１から退避した状態で前記加工位置Ｐ１と移載位置Ｐ２との間の中間位置Ｐ３に配置させ、リンク２，３を回動させて前記加工位置Ｐ１に支持台１を接近させ、該支持台１を前記退避した状態から逆方向に俯仰させて加工が完了したワークＷを所定の姿勢で支持し、リンク２，３を回動させて加工が完了したワークＷを支持した支持台１を一定の姿勢で前記移載位置Ｐ２まで移動変位させ、加工が完了したワークＷと次に加工されるワークＷとを移載位置Ｐ２にある支持台１に対して交換移載し、リンク２，３を回動させて加工設備内の加工位置Ｐ１に次に加工されるワークＷを支持した支持台１を移動変位させ、支持台１を俯仰させることにより次に加工されるワークＷを加工位置Ｐ１に移載すると共に退避した状態とし、リンク２，３を回動させて前記中間位置Ｐ３に配置させるものである。
【００２９】
加工設備内の加工位置Ｐ１においては、ワークＷが図示しない固定治具によって固定され、ロボットアームなどに支持された加工装置によって溶接などの加工が行われている。このとき、図４に示すように、移載装置は、俯仰手段５のシリンダ１９の作動ロッド１８が伸長駆動されブレーキ３０によってロックされており、回動駆動手段７のシリンダ２３の作動ロッド２４が伸長駆動されると共に、中間位置保持手段６のバランスシリンダ２５の作動ロッド２６が退縮駆動された状態とされている。したがって、軸１６を中心としてリンク１１が図において反時計回りに揺動されて、加工位置Ｐ１側のリンク２が移載位置Ｐ２側のリンク３に対して平行に長手方向に下降するように移動され、支持台１がその移載位置Ｐ２側を中心として加工位置Ｐ１側の自由端側縁が下降して、リンク２，３とほぼ平行に折り畳まれるように所定の姿勢に俯仰された状態となっている。また、リンク２，３は、バランスシリンダ２５および連結部材２２を介してほぼ重なり合うように直立した状態に位置されている。これにより、支持台１は、加工位置Ｐ１から退避して中間位置Ｐ３に配置されている。
【００３０】
ワークＷの加工が完了すると、図５に示すように、回動駆動手段７のシリンダ２３の作動ロッド２４が退縮駆動され、リンク２，３がバランスシリンダ２５および連結部材２２を介して反時計回りに回動されて、支持台１を折り畳むように所定の姿勢に俯仰した状態で加工位置Ｐ１に近接させるよう移動変位させる。
【００３１】
次いで、図６に示すように、ブレーキ３０によるロックが解除されてシリンダ１９の作動ロッド１８が退縮駆動され、軸１６を中心としてリンク１１が図において時計回りに揺動されて、加工位置Ｐ１側のリンク２が移載位置Ｐ２側のリンク３に対して平行に長手方向に上昇するように移動され、シリンダ１９の作動ロッド１８は再びブレーキ３０によりロックされる。これにより、支持台１がその移載位置Ｐ２側を中心として加工位置Ｐ１側の自由端側縁を上昇して水平状態とされ、加工が完了したワークＷは図示しない固定治具から受け渡されて支持される。
【００３２】
その後、回動駆動手段７のシリンダ２３の作動ロッド２４が伸長駆動されて、図２に参照されるように、リンク２，３が時計方向に回動されて、これに支持された支持台１が水平状態を維持した一定の姿勢で中間位置Ｐ３に移動変位される。なお、この実施の形態においては、加工位置Ｐ１と中間位置Ｐ３との間の支持台１の移動変位、すなわち、回動駆動手段７のシリンダ２３の作動ロッド２４を伸長・退縮駆動させるための切り替えバルブ３５の切り替え制御は、図示しない制御手段によって自動で行われる。
【００３３】
中間位置Ｐ３に支持台１が位置されると、図３に参照されるように、リリーフバルブ４０，４１を介してバランスシリンダ２５の反ピストンロッド側シリンダ室とピストンロッド側シリンダ室との双方に圧縮空気源２７からの圧縮空気を所定の割合で供給するように、切り替えバルブ３６が切り替えられている。そして、バランスシリンダ２５の作動ロッド２６を伸長させるべく切り換えバルブ３７の作動を切り換えるように、切り換えバルブ３８，３９が作業者の操作によって切り換え操作されれる。これにより、支持台１の自重およびワークＷの重量に対抗して作業者が手動によって移載位置Ｐ２に支持台１をほぼ無重力状態で移動変位させることができるように、バランスシリンダ２５の作動ロッド２６が伸長され、連結部材２２を介して接続されたリンク３およびこれと平行に配設されたリンク２が回動される。なお、ワークを支持した支持台１は、平行リンク２，３に支持されていることにより、水平状態を維持した一定の姿勢で中間位置Ｐ３から移載位置Ｐ２にも移動変位される。
【００３４】
そして、支持台１に支持されていた加工が完了したワークＷは、次の加工工程を行うために隣接した加工設備Ｓに搬送する搬送手段Ｃ１に作業者によって移載され、この加工設備Ｓで次に加工されるワークＷは、前の工程の加工設備Ｓから搬送されてきたワークＷを搬送手段Ｃ２から支持台１に作業者によって移載支持される。
【００３５】
続いて、バランスシリンダ２５の作動ロッド２６を退縮させるべく切り換えバルブ３７の作動を切り換えるように、切り換えバルブ３８，３９が作業者の操作によって切り換え操作される。これにより、支持台１の自重およびワークＷの重量に対抗して作業者が手動によって移載位置Ｐ２から中間位置Ｐ３に支持台１をほぼ無重力状態で移動変位させることができるように、バランスシリンダ２５の作動ロッド２６が退縮され、連結部材２２を介して接続されたリンク３およびこれと平行に配設されたリンク２が回動される。そして、次に加工されるワークＷを支持した支持台１が中間位置Ｐ３に位置すると、作業者が図示しない制御手段の起動スイッチを起動させることよって、回動駆動手段７のシリンダ２３の作動ロッド２４を退縮駆動させ、リンク２，３をバランスシリンダ２５および連結部材２２を介して反時計回りに回動させて、支持台１を加工位置Ｐ１に移動変位させる。
【００３６】
その後、ブレーキ３０によるロックを解除して俯仰手段５のシリンダ１９の作動ロッド１８が伸長駆動され、軸１６を中心としてリンク１１が図において反時計回りに揺動されて、加工位置Ｐ１側のリンク２が移載位置Ｐ２側のリンク３に対して平行に長手方向に下降するように移動され、シリンダ１９の作動ロッド１８は再びブレーキ３０によりロックされる。これにより、支持台１がその移載位置Ｐ２側を中心として加工位置Ｐ１側の自由端側縁を下降させるように折り畳まれて退避し、所定の姿勢に俯仰され、支持台１に支持された次に加工されるワークＷは図示しない固定治具に受け渡されて固定支持される。
【００３７】
その後、回動駆動手段７のシリンダ２３の作動ロッド２４が伸長駆動されて、図４に示すように、リンク２，３が時計方向にほぼ直立するように中間位置Ｐ３まで回動される。このとき、俯仰手段５のシリンダ１９の作動ロッド１８が伸長駆動された状態が維持されており、支持台１はリンク２，３とほぼ平行に折り畳まれるように所定の姿勢に俯仰された状態となっている。そのため、リンク２，３を移載位置Ｐ２まで回動させることなく、支持台１を加工位置Ｐ１から退避させることができる。したがって、ワークＷに加工を行うときだけでなく、図示しない加工装置を支持したロボットアームにティーチングを行うときなど、メンテナンスを行うときにも、支持台１が干渉することを回避することができる。
【００３８】
本発明は、上述した実施の形態に限定されることなく、中間位置保持手段６をバランスシリンダ２５に代えて、リンク回動駆動手段７のシリンダ２３と同様のものを採用することができる。この場合においては、中間位置Ｐ３と移載位置Ｐ２との間の支持台１の移動変位は、作業者の手作業によることなく、自動で行われることとなる。また、中間位置Ｐ３でリンク２，３の回動を確実且つ容易に一旦停止させることができるものであれば、単一のアクチュエータを採用することもできる。
【００３９】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、ワークを支持する支持台と、該支持台を一定の姿勢で加工設備の前記加工位置と移載位置との間で移動変位させるように回動可能に設けられた一対のリンクと、支持台を一定の姿勢から俯仰させることにより、前記加工位置と移載位置でワークを受け渡しするとともに、加工設備の加工位置と移載位置との間の中間位置で前記加工位置から支持台を退避させる俯仰手段と、を備えた簡単な構成で、一定の姿勢で移載対象であるワークを加工位置と移載位置との間で移載することができるとともに、加工設備の加工位置と移載位置との間の中間位置で支持台が加工位置から退避するため、加工設備内で干渉することがない移載装置を提供することができる。
【００４０】
請求項２の発明によれば、請求項１に記載の発明において、加工設備の加工位置と移載位置との間の中間位置にリンクを保持する中間位置保持手段をさらに備えたことことにより、加工位置と移載位置との間で加工が完了したワークと次に加工するワークとを容易に交換移載することができる移載装置を提供することができる。
【００４１】
請求項３の発明によれば、支持台を俯仰させることにより加工設備の前記加工位置から退避した状態で前記加工位置と移載位置との間の中間位置に配置させ、リンクを回動させて前記加工位置に支持台を接近させ、該支持台を前記退避した状態から逆方向に俯仰させて加工が完了したワークを所定の姿勢で支持し、リンクを回動させて加工が完了したワークを支持した支持台を一定の姿勢で前記移載位置まで移動変位させ、加工が完了したワークと次に加工されるワークとを移載位置にある支持台に対して交換移載し、リンクを回動させて加工設備内の加工位置に次に加工されるワークを支持した支持台を移動変位させ、支持台を俯仰させることにより次に加工されるワークを加工位置に移載すると共に退避した状態とし、リンクを回動させて前記中間位置に配置させることとしたため、加工設備の加工位置と移載位置との間の中間位置で支持台が加工設備内で干渉することなく、加工位置と移載位置との間で加工が完了したワークと次に加工するワークとを容易に交換移載することができる移載方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の移載装置が適用される加工設備の実施の一形態を示す側面図である。
【図２】本発明の移載装置の実施の一形態を示す正面図である。
【図３】本発明の移載装置を駆動するための圧縮空気を供給する回路の実施の一形態を示す説明図である。
【図４】本発明の移載装置において、中間位置で支持台を折り畳んだ状態を示す説明図である。
【図５】図４の状態から支持台を加工位置に近接させるように、リンクを回動させた状態を示す説明図である。
【図６】図５の状態から支持台を逆方向に俯仰させて加工位置でワークを支持させたた状態を示す説明図である。
【図７】図６の状態からリンクを回動させて支持台を移載位置に移動変位させた状態を示す説明図である。
【図８】本発明の移載装置を駆動する順序の実施の一形態を示す説明図である。
【符号の説明】
Ｓ      加工設備
Ｗ      ワーク
Ｐ１    加工位置
Ｐ２    移載位置
Ｐ３    中間位置
１      支持台
２      リンク
３      リンク
５      俯仰手段
６      中間位置保持手段
７      リンク回動駆動手段
【図１】
0004506910.tif 000002
【図２】
0004506910.tif 000003
【図３】
0004506910.tif 000004
【図４】
0004506910.tif 000005
【図５】
0004506910.tif 000006
【図６】
0004506910.tif 000007
【図７】
0004506910.tif 000008
【図８】
0004506910.tif 000009