(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
マスタシリンダからホイールシリンダに至る流路を開閉するカット弁と、
前記カット弁よりも前記ホイールシリンダ側の前記流路に設けられ、前記ホイールシリンダに作用するブレーキ液圧を増圧する状態、減圧する状態および保持する状態を切り替える制御弁手段と、
前記制御弁手段が減圧状態を選択している際に前記制御弁手段を介して放出されたブレーキ液を一時的に貯留するリザーバと、
前記リザーバに貯留されたブレーキ液を吸入して前記制御弁手段側に吐出するポンプと、
前記カット弁よりも前記マスタシリンダ側の前記流路と前記ポンプの吸入側とを連通する流路に設けられた吸入弁と、
緊急ブレーキ操作がなされたと判定された場合にブレーキアシスト制御を実行するブレーキアシスト制御手段と、
前記ホイールシリンダに作用するブレーキ液圧を減圧すべきと判定された場合に、前記制御弁手段に減圧状態を選択させつつ前記ポンプを駆動させる減圧制御を実行する減圧制御手段と、を備え、
前記ブレーキアシスト制御は、前記カット弁を閉弁させ且つ前記吸入弁を開弁させた状態で前記ポンプを駆動させる制御であり、
前記ブレーキアシスト制御を実行したときに前記マスタシリンダ内のブレーキ液が前記吸入弁を通って前記ホイールシリンダに供給され、前記ブレーキアシスト制御を終了したときに前記ホイールシリンダ内のブレーキ液が前記マスタシリンダに戻るように構成された車両用ブレーキ液圧制御装置であって、
前記ブレーキアシスト制御の作動条件が成立している間に前記減圧制御を含むアンチロックブレーキ制御が開始され、且つ、前記ブレーキアシスト制御が終了するよりも先に前記アンチロックブレーキ制御が終了した場合に、前記カット弁を開弁させ且つ前記吸入弁を閉弁させた状態で前記ポンプを延長して駆動させるブレーキ液還流制御を前記ブレーキアシスト制御の終了後に実行するブレーキ液還流制御手段を備えており、
前記ブレーキ液還流制御を実行することにより、前記リザーバに貯留されたブレーキ液が汲み出されることを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。
【請求項２】
前記ブレーキアシスト制御の作動条件が成立している間に前記減圧制御が実行された場合に、その実行履歴情報を記憶する減圧制御履歴記憶手段をさらに備え、
前記ブレーキ液還流制御手段は、前記ブレーキアシスト制御の作動条件が不成立となった時点で前記減圧制御履歴記憶手段に実行履歴情報が記憶されている場合に、前記ブレーキ液還流制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
【請求項３】
前記ブレーキアシスト制御手段は、
前記ブレーキアシスト制御の作動条件が成立している場合であって前記制御弁手段が増圧状態を選択しているときには、前記カット弁を閉弁させ且つ前記吸入弁を開弁させた状態で前記ポンプを駆動させる制御を実行し、
前記ブレーキアシスト制御の作動条件が成立している場合であって前記制御弁手段が減圧状態を選択しているときには、前記カット弁を閉弁させ且つ前記吸入弁を閉弁させた状態で前記ポンプを駆動させる制御を実行し、
前記ブレーキアシスト制御の作動条件が成立している場合であって前記制御弁手段が保持状態を選択しているときには、前記カット弁を閉弁させ且つ前記吸入弁を断続開閉させた状態で前記ポンプを駆動させる制御を実行することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
【請求項４】
前記ブレーキ液還流制御手段は、前記リザーバに残留しているブレーキ液の残留量に基づいて前記ポンプの延長駆動時間を設定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
【請求項５】
前記ブレーキ液還流制御手段は、前記残留量が多いほど前記延長駆動時間を長く設定することを特徴とする請求項４に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
【請求項６】
前記ブレーキ液還流制御手段は、前記リザーバに流入したブレーキ液の流入量と、前記吸入弁が閉弁していた間に前記ポンプによって前記リザーバから汲み出されたブレーキ液の流出量とに基づいて前記残留量を推定することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
【請求項７】
前記制御弁手段が減圧状態にあった時間に基づいて前記リザーバに流入したブレーキ液の流入量を算出する流入量算出手段と、
前記吸入弁が閉弁していた時間に基づいて前記ポンプによって前記リザーバから汲み出されたブレーキ液の流出量を算出する流出量算出手段と、をさらに備え、
前記ブレーキ液還流制御手段は、前記流入量算出手段により算出された流入量と、前記流入量算出手段により算出された流出量とに基づいて前記残留量を推定することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキアシスト機能を有する車両用ブレーキ液圧制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
緊急ブレーキ操作がなされた場合に、運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ液圧よりも大きなブレーキ液圧を発生させるブレーキアシスト機能を備えた車両用ブレーキ液圧制御装置が特許文献１などに開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示された車両用ブレーキ液圧制御装置は、液圧源であるマスタシリンダから車輪ブレーキのホイールシリンダに通じる流路に設けられた常開型の電磁弁（カット弁）と、カット弁を迂回する流路に設けられた吸入弁およびポンプと、緊急ブレーキ操作がなされたと判定された場合に、前記カット弁を閉弁させるとともに、前記吸入弁を開弁させつつ前記ポンプを駆動させるブレーキアシスト制御を実行するブレーキアシスト制御手段とを備えていて、緊急ブレーキ操作がなされたときにブレーキアシスト制御を実行し、運転者のブレーキ操作によって発生したブレーキ液圧よりも大きなブレーキ液圧を車輪ブレーキに作用させることで、運転者のブレーキ操作を補助している。
【０００４】
また、特許文献１の車両用ブレーキ液圧制御装置は、マスタシリンダとホイールシリンダとを連通する流路に設けられ、ホイールシリンダに作用するブレーキ液圧を増圧する状態、減圧する状態および保持する状態を切り替える制御弁手段（入口弁と出口弁）と、この制御弁手段を介して放出されたブレーキ液を貯留するリザーバと、このリザーバに貯留されたブレーキ液を吸入して制御弁手段側に吐出するポンプと、制御弁手段に減圧状態を選択させる減圧制御（アンチロックブレーキ制御の減圧モード）を実行する減圧制御手段とを備えていて、車輪のスリップ率が増大した場合に減圧制御を実行し、ホイールシリンダに作用するブレーキ液圧を減圧することにより、車輪のスリップを抑制している。なお、リザーバに一時的に貯留されたブレーキ液は、ポンプによって汲み出される。
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−２０６４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１の車両用ブレーキ液圧制御装置においては、ブレーキアシスト制御の作動条件が成立している間に減圧制御の作動条件が成立した場合には、吸入弁を閉弁させた上で減圧制御を実行している。
【０００７】
ところが、前記した場合において、減圧制御が先に終了すると、減圧制御中に閉弁していた吸入弁が再び開弁されることになるので、リザーバに貯留されたブレーキ液を吸入していたポンプは、専らマスタシリンダ側にあるブレーキ液を吸入し始めることになる。つまり、特許文献１の車両用ブレーキ液圧制御装置では、ブレーキアシスト制御の作動条件が成立している間に減圧制御が実行された場合に、減圧制御の終了時点でリザーバに貯留されていたブレーキ液がそのままリザーバに残留してしまう虞があり、再び減圧制御が実行された場合に支障をきたす虞がある。
【０００８】
このような観点から、本発明は、ブレーキアシスト機能を有する車両用ブレーキ液圧制御装置であって、ブレーキアシスト制御の作動条件が成立している間に減圧制御が実行された場合であっても、リザーバに残留するブレーキ液の残留量を少量に止めることが可能な車両用ブレーキ液圧制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
このような課題を解決する本発明は、マスタシリンダからホイールシリンダに至る流路を開閉するカット弁と、前記カット弁よりも前記ホイールシリンダ側の前記流路に設けられ、前記ホイールシリンダに作用するブレーキ液圧を増圧する状態、減圧する状態および保持する状態を切り替える制御弁手段と、前記制御弁手段が減圧状態を選択している際に前記制御弁手段を介して放出されたブレーキ液を一時的に貯留するリザーバと、前記リザーバに貯留されたブレーキ液を吸入して前記制御弁手段側に吐出するポンプと、前記カット弁よりも前記マスタシリンダ側の前記流路と前記ポンプの吸入側とを連通する流路に設けられた吸入弁と、緊急ブレーキ操作がなされたと判定された場合にブレーキアシスト制御を実行するブレーキアシスト制御手段と、前記ホイールシリンダに作用するブレーキ液圧を減圧すべきと判定された場合に、前記制御弁手段に減圧状態を選択させつつ前記ポンプを駆動させる減圧制御を実行する減圧制御手段と、を備え、前記ブレーキアシスト制御は、前記カット弁を閉弁させ且つ前記吸入弁を開弁させた状態で前記ポンプを駆動させる制御であり、前記ブレーキアシスト制御を実行したときに前記マスタシリンダ内のブレーキ液が前記吸入弁を通って前記ホイールシリンダに供給され、前記ブレーキアシスト制御を終了したときに前記ホイールシリンダ内のブレーキ液が前記マスタシリンダに戻るように構成された車両用ブレーキ液圧制御装置であって、前記ブレーキアシスト制御の作動条件が成立している間に前記減圧制御を含むアンチロックブレーキ制御が開始され、且つ、前記ブレーキアシスト制御が終了するよりも先に前記アンチロックブレーキ制御が終了した場合に、前記カット弁を開弁させ且つ前記吸入弁を閉弁させた状態で前記ポンプを延長して駆動させるブレーキ液還流制御を前記ブレーキアシスト制御の終了後に実行するブレーキ液還流制御手段を備えており、前記ブレーキ液還流制御を実行することにより、前記リザーバに貯留されたブレーキ液が汲み出されることを特徴とする。
【００１０】
この車両用ブレーキ液圧制御装置において、ブレーキアシスト制御の作動条件が成立している最中に減圧制御を含むアンチロックブレーキ制御が実行され、かつ、当該アンチロックブレーキ制御が先に終了した場合には、ブレーキアシスト制御の終了後にブレーキ液還流制御が実行される。このブレーキ液還流制御を実行すると、吸入弁が閉弁された状態（すなわち、マスタシリンダからのブレーキ液の供給が遮断された状態）でポンプが駆動することになるので、リザーバに残留しているブレーキ液が汲み出されることになる。つまり、この車両用ブレーキ液圧制御装置によれば、ブレーキアシスト制御が終了した時点でリザーバにブレーキ液が残留していたとしても、これを汲み出すことができるので、リザーバに残留するブレーキ液の量を少量に止めることができる。
【００１１】
なお、本発明に係る車両用ブレーキ液圧制御装置は、前記ブレーキアシスト制御の作動条件が成立している間に前記減圧制御が実行された場合に、その実行履歴情報を記憶する減圧制御履歴記憶手段をさらに備えるものであってもよい。この場合には、前記ブレーキアシスト制御の作動条件が不成立となった時点で前記減圧制御履歴記憶手段に実行履歴情報が記憶されている場合に、前記ブレーキ液還流制御手段が前記ブレーキ液還流制御を実行する。ここで、減圧制御の実行履歴情報とは、減圧制御が実行されたことを示す情報であって、例えば、減圧制御が実行されている間にリザーバに放出されたブレーキ液の放出量、減圧制御が実行されたことを示すフラグ、減圧制御が実行されていた時間などがある。
【００１２】
また、前記ブレーキアシスト制御手段は、前記ブレーキアシスト制御の作動条件が成立している場合であって前記制御弁手段が増圧状態を選択しているときには、前記カット弁を閉弁させ且つ前記吸入弁を開弁させた状態で前記ポンプを駆動させる制御を実行し、前記ブレーキアシスト制御の作動条件が成立している場合であって前記制御弁手段が減圧状態を選択しているときには、前記カット弁を閉弁させ且つ前記吸入弁を閉弁させた状態で前記ポンプを駆動させる制御を実行し、前記ブレーキアシスト制御の作動条件が成立している場合であって前記制御弁手段が保持状態を選択しているときには、前記カット弁を閉弁させ且つ前記吸入弁を断続開閉させた状態で前記ポンプを駆動させる制御を実行するものであってもよい。つまり、ブレーキアシスト制御の作動条件が成立している期間中においては、吸入弁の開閉を制御弁手段の状態と連動させるとよい。
【００１３】
また、本発明に係る車両用ブレーキ液圧制御装置においては、前記ブレーキ液還流制御手段は、前記リザーバに残留しているブレーキ液の残留量に基づいて前記ポンプの延長駆動時間を設定するものであってもよい。リザーバに残留しているブレーキ液の残留量に基づいてポンプの延長駆動時間を設定すれば、ブレーキ液の残留量をより一層少量に止めることが可能となる。
【００１４】
なお、前記ブレーキ液還流制御手段は、前記残留量が多いほど前記延長駆動時間を長く設定するものであることが望ましい。残留量の多少に応じてポンプの延長駆動時間を設定すれば、残留量が多い場合にあっては、これを確実に減少させることが可能となり、残留量が少ない場合にあっては、ポンプの無駄な駆動が抑制され、その分だけ振動や騒音を低減することが可能となる。
【００１５】
前記ブレーキ液還流制御手段は、前記リザーバに流入したブレーキ液の流入量と、前記吸入弁が閉弁していた間に前記ポンプによって前記リザーバから汲み出されたブレーキ液の流出量とに基づいて前記残留量を推定するものであってもよい。ブレーキ液の流入量と流出量とに基づいて残留量を推定すれば、リザーバに流量計等のセンサを配置する必要がなくなるので、部品点数の増加を抑制することができる。
【００１６】
なお、車両用ブレーキ液圧制御装置は、前記制御弁手段が減圧状態にあった時間に基づいて前記リザーバに流入したブレーキ液の流入量を算出する流入量算出手段と、前記吸入弁が閉弁していた時間に基づいて前記ポンプによって前記リザーバから汲み出されたブレーキ液の流出量を算出する流出量算出手段と、をさらに備えるものであってもよい。この場合には、前記ブレーキ液還流制御手段は、前記流入量算出手段により算出された流入量と、前記流入量算出手段により算出された流出量とに基づいて前記残留量を推定する。ブレーキアシスト制御の作動条件が成立している場合であっても、吸入弁が閉弁している間は、リザーバからブレーキ液を汲み出すことができるので、リザーバに残留するブレーキ液も減少する。したがって、吸入弁の閉弁時間を考慮してブレーキ液の残留量を推定すれば、その精度が向上し、ポンプ等の駆動を必要最低限に抑えることが可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る車両用ブレーキ液圧制御装置によると、ブレーキアシスト制御の作動条件が成立している間に減圧制御が実行され、かつ、減圧制御が先に終了した場合であっても、リザーバに残留するブレーキ液の残留量を少量に止めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、添付した図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１９】
本実施形態に係る車両用ブレーキ制御装置Ｕは、図１に示すように、電磁弁やポンプ等の各種部品やブレーキ液の流路が設けられた液圧ユニット１０と、この液圧ユニット１０の各種部品を制御するための制御ユニット２０とを備えていて、車両の挙動、路面状況、ブレーキの操作状況等に応じて、運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ液圧よりも大きなブレーキ液圧を発生させるブレーキアシスト制御（以下、「ＢＡ制御」という。）、車輪のスリップを抑制するアンチロックブレーキ制御（以下、「ＡＢＳ制御」という。）、車両の挙動を安定化させる横滑り制御やトラクション制御（以下、これらの制御をまとめて「挙動安定化制御」という。）などを実行する。
【００２０】
液圧ユニット１０は、液圧源であるマスタシリンダＭと車輪ブレーキＢＲのホイールシリンダＷとの間に介設されるものであり、四つの車輪ブレーキＢＲ，ＢＲ，…のうちの二つの車輪ブレーキＢＲ，ＢＲに制動力を付与するためのブレーキ系統Ｋ１および残り二つの車輪ブレーキＢＲ，ＢＲに制動力を付与するためのブレーキ系統Ｋ２を備えている。
【００２１】
なお、マスタシリンダＭは、ブレーキ操作子であるブレーキペダルＬに加える踏力に応じた液圧を発生するものであり、二つのブレーキ系統Ｋ１，Ｋ２に対応して二つの出力ポートＭ１，Ｍ２を備えている。
【００２２】
なお、ブレーキ系統Ｋ１，Ｋ２は、実質的に同一の構成であるので、以下においては主としてブレーキ系統Ｋ１について説明し、適宜ブレーキ系統Ｋ２について説明する。
【００２３】
ブレーキ系統Ｋ１には、レギュレータＲ、制御弁手段Ｖ、吸入弁４、リザーバ５、ポンプ６、ダンパ７、オリフィス７ａ、液圧センサ８が設けられている。
【００２４】
なお、以下では、マスタシリンダＭとホイールシリンダＷとを連通する流路のうち、マスタシリンダＭの出力ポートＭ１からレギュレータＲに至る流路（油路）を「出力液圧路Ａ」と称し、レギュレータＲからホイールシリンダＷに至る流路を「車輪液圧路Ｂ」と称する。また、レギュレータＲを迂回する流路のうち、出力液圧路Ａからポンプ６に至る流路を「吸入液圧路Ｃ」と称し、ポンプ６から車輪液圧路Ｂに至る流路を「吐出液圧路Ｄ」と称する。また、車輪液圧路Ｂから吸入液圧路Ｃに至る流路を「開放路Ｅ」と称する。
【００２５】
レギュレータＲは、出力液圧路Ａから車輪液圧路Ｂへのブレーキ液の流入を許容する状態および遮断する状態を切り換える機能と、出力液圧路Ａから車輪液圧路Ｂへのブレーキ液の流入が遮断されているときに車輪液圧路Ｂおよび吐出液圧路Ｄのブレーキ液圧を設定値以下に調節する機能とを有しており、カット弁１、チェック弁１ａおよびリリーフ弁１ｂを備えて構成されている。
【００２６】
カット弁１は、出力液圧路Ａと車輪液圧路Ｂとの間に介設された常開型の電磁弁からなり、開弁状態にあるときにマスタシリンダＭ側からホイールシリンダＷ側へのブレーキ液の流入を許容し、閉弁状態にあるときに遮断する。カット弁１を構成する常開型の電磁弁は、その弁体を駆動させるための電磁コイルが制御ユニット２０と電気的に接続されており、制御ユニット２０からの指令に基づいて電磁コイルを励磁すると閉弁し、消磁すると開弁する。
【００２７】
チェック弁１ａは、そのマスタシリンダＭ側からホイールシリンダＷ側へのブレーキ液の流入のみを許容する弁であり、カット弁１に並列に接続されている。
【００２８】
リリーフ弁１ｂは、カット弁１に並列に接続されており、車輪液圧路Ｂのブレーキ液圧から出力液圧路Ａのブレーキ液圧を減算した値が設定値以上になると開弁し、車輪液圧路Ｂから出力液圧路Ａへのブレーキ液の流入を許容する。
【００２９】
制御弁手段Ｖは、車輪液圧路Ｂと開放路Ｅとの交差部分に設けられていて、車輪液圧路Ｂを開放しつつ開放路Ｅを遮断する増圧状態、車輪液圧路Ｂを遮断しつつ開放路Ｅを開放する減圧状態、および、車輪液圧路Ｂと開放路Ｅを遮断する保持状態を切り替える機能を有している。つまり、制御弁手段Ｖは、ホイールシリンダＷに作用するブレーキ液圧を増圧する状態、減圧する状態および保持する状態を切り替えるものである。本実施形態に係る制御弁手段Ｖは、入口弁２、チェック弁２ａおよび出口弁３を備えて構成されている。
【００３０】
入口弁２は、車輪液圧路Ｂに設けられた常開型の電磁弁からなり、開弁状態にあるときにマスタシリンダＭ側からホイールシリンダＷ側へのブレーキ液の流入を許容し、閉弁状態にあるときに遮断する。入口弁２を構成する常開型の電磁弁は、その弁体を駆動させるための電磁コイルが制御ユニット２０と電気的に接続されており、制御ユニット２０からの指令に基づいて電磁コイルを励磁すると閉弁し、電磁コイルを消磁すると開弁する。
【００３１】
チェック弁２ａは、ホイールシリンダＷ側からマスタシリンダＭ側へのブレーキ液の流入のみを許容する弁であり、各入口弁２と並列に接続されている。
【００３２】
出口弁３は、車輪液圧路Ｂと開放路Ｅとの間に介設された常閉型の電磁弁からなり、閉弁状態にあるときにホイールシリンダＷ側からリザーバ５側へのブレーキ液の流入を遮断し、開弁状態にあるときに許容する。出口弁３を構成する常閉型の電磁弁は、その弁体を駆動させるための電磁コイルが制御ユニット２０と電気的に接続されており、制御ユニット２０からの指令に基づいて電磁コイルを励磁すると開弁し、電磁コイルを消磁すると閉弁する。
【００３３】
吸入弁４は、カット弁１を迂回する流路であってマスタシリンダＭとポンプ６の吸入側とを連通する流路（吸入液圧路Ｃ）に設けられた常閉型の電磁弁からなり、吸入液圧路Ｃを開放する状態および遮断する状態を切り換える。吸入弁４を構成する常閉型の電磁弁は、その弁体を駆動させるための電磁コイルが制御ユニット２０と電気的に接続されており、制御ユニット２０からの指令に基づいて電磁コイルを励磁すると開弁し、電磁コイルを消磁すると閉弁する。
【００３４】
リザーバ５は、開放路Ｅに設けられており、制御弁手段Ｖを介して放出されたブレーキ液を一時的に貯留する機能を有している。また、リザーバ５とポンプ６との間には、リザーバ５側からポンプ６側へのブレーキ液の流入のみを許容するチェック弁５ａが介設されている。
【００３５】
ポンプ６は、出力液圧路Ａに通じる吸入液圧路Ｃと車輪液圧路Ｂに通じる吐出液圧路Ｄとの間に介設されており、後記するモータ９の回転力によって駆動し、リザーバ５に一時的に貯留されたブレーキ液を吸入して吐出液圧路Ｄに吐出する。これにより、リザーバ５にブレーキ液を貯留することによって減圧された出力液圧路Ａや車輪液圧路Ｂの圧力状態が回復される。また、カット弁１が閉弁状態にあり、吸入弁４が開弁状態にあるときには、ポンプ６は、そのマスタシリンダＭ側にあるブレーキ液を吸入して吐出液圧路Ｄに吐出する。これにより、ブレーキペダルＬの操作によって発生したブレーキ液圧を増圧することが可能となり、さらには、ブレーキペダルＬを操作していない状態でもホイールシリンダＷにブレーキ液圧を作用させることが可能となる。
【００３６】
なお、ダンパ７およびオリフィス７ａは、その協働作用によってポンプ６から吐出されたブレーキ液の脈動を減衰させている。
【００３７】
液圧センサ８は、出力液圧路Ａのブレーキ液圧（すなわち、マスタシリンダＭのブレーキ液圧）の大きさを計測するものであり、その計測結果は制御ユニット２０に随時取り込まれ、制御ユニット２０によりマスタシリンダＭからブレーキ液圧が出力されているか否か、すなわち、ブレーキペダルＬが踏まれているか否かが判定され、さらに、液圧センサ８で計測されたブレーキ液圧の大きさに基づいて、挙動安定化制御等が実行される。
【００３８】
モータ９は、ブレーキ系統Ｋ１，Ｋ２にあるポンプ６，６の共通の動力源であり、制御ユニット２０からの指令に基づいて作動する。
【００３９】
なお、四つの車輪の各々に付設された車輪速センサＷＳは、車輪の回転速度を計測するものであり、回転速度に応じた電気信号を制御ユニット２０に出力する。
【００４０】
また、ブレーキペダルＬに付設されたストロークセンサＬＳ（図２参照）は、ブレーキペダルＬの操作量を計測するものであり、操作量に応じた電気信号を制御ユニット２０に出力する。なお、制御ユニットで操作量の時間変化を算出することにより、ブレーキペダルＬの操作速度も得ることができる。
【００４１】
制御ユニット２０は、四つの車輪の各々に付設された車輪速センサＷＳからの出力、液圧センサ８からの出力、ブレーキペダルＬに付設されたストロークセンサＬＳ（図２参照）の出力等に基づいて、レギュレータＲ（カット弁１）、制御弁手段Ｖ（入口弁２、出口弁３）、吸入弁４、モータ９等を制御するものであり、図示は省略するが、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＡＭ、ＲＯＭおよび入出力回路を備えていて、各種センサからの入力、ＲＯＭに記憶された制御プログラムや各種の閾値（基準値）等に基づいて各種演算処理を行うことによって、図２に示すように、アンチロックブレーキ判定手段２１、アンチロックブレーキ制御手段２２、流入量算出手段２３、ブレーキアシスト判定手段２４、ブレーキアシスト制御手段２５、流出量算出手段２６、記憶手段２７およびブレーキ液還流制御手段２８として機能する。
【００４２】
アンチロックブレーキ判定手段２１は、ＡＢＳ制御の開始条件が成立したか否か（すなわち、車輪がロック状態に陥りそうであるか否か）を判定し、判定結果をアンチロックブレーキ制御手段２２とブレーキアシスト制御手段２５とに出力する。より詳細に説明すると、アンチロックブレーキ判定手段２１は、演算周期ごとに、車輪速度と車体速度とに基づいてスリップ率を算出し、得られたスリップ率が開始閾値よりも大きくなると、ＡＢＳ制御の開始制御が成立したと判定し、さらに、スリップ率の大小に基づいてＡＢＳ制御の制御モード（減圧モード、保持モード、増圧モード）を決定する。すなわち、アンチロックブレーキ判定手段２１は、ホイールシリンダＷに作用しているブレーキ液圧を減圧、保持、増圧させるべきか、言い換えれば、制御弁手段Ｖに減圧状態、保持状態および増圧状態のいずれを選択させるべきかを判断する。なお、アンチロックブレーキ判定手段２１は、ブレーキペダルＬの操作を終了した場合やスリップ率が終了閾値よりも小さくなった場合などに、ＡＢＳ制御の終了条件が成立したと判定し、判定結果をアンチロックブレーキ制御手段２２とブレーキアシスト制御手段２５とに出力する。ここで、車輪速度は、車輪速センサＷＳから出力された電気信号に所定の校正係数を乗じて回転速度に変換した上で、この回転速度に図示せぬＲＯＭに予め記憶されたタイヤ半径を乗じることで算出される。また、車体速度は、例えば、従動輪の車輪速度を平均することにより算出することができる。
【００４３】
アンチロックブレーキ制御手段２２は、制御弁手段Ｖとモータ９とを制御するものであり、減圧制御手段２２Ａ、保持制御手段２２Ｂおよび増圧制御手段２２Ｃとを備えている。
【００４４】
減圧制御手段２２Ａは、アンチロックブレーキ判定手段２１においてブレーキ液圧を減圧すべきと判断された場合に、制御弁手段Ｖの入口弁２を閉弁させるとともに、出口弁３を開弁させる制御（減圧制御）を実行し、同時に、ポンプ６を駆動させる制御（すなわち、モータ９を作動させる制御）を実行する。また、減圧制御手段２２Ａは、演算周期ごとに、減圧制御が実行されていた時間（以下、「減圧時間」という。）ΔＴ１を流入量算出手段２３に出力する。
【００４５】
保持制御手段２２Ｂは、アンチロックブレーキ判定手段２１においてブレーキ液圧を保持すべきと判断された場合に、制御弁手段Ｖの入口弁２と出口弁３を閉弁させる制御（保持制御）を実行し、同時に、ポンプ６を駆動させる制御（モータ９を作動させる制御）を実行する。
【００４６】
増圧制御手段２２Ｃは、アンチロックブレーキ判定手段２１においてブレーキ液圧を増圧すべきと判断された場合に、制御弁手段Ｖの入口弁２を開弁させるとともに、出口弁３を閉弁させる制御（増圧制御）を実行し、同時に、ポンプ６を駆動させる制御（モータ９を作動させる制御）を実行する。
【００４７】
なお、減圧制御手段２２Ａ、保持制御手段２２Ｂおよび増圧制御手段２２Ｃは、アンチロックブレーキ判定手段２１においてＡＢＳ制御の終了条件が成立したと判定された場合には、その制御を終了する。
【００４８】
流入量算出手段２３は、演算周期ごとに、減圧制御手段２２Ａから出力された減圧時間ΔＴ１に基づいて、制御弁手段Ｖを介して開放路Ｅに放出されたブレーキ液の放出量ΔＸを算出し、得られた放出量ΔＸをリザーバ５（図１参照）に流入した流入量ＱＩＮとして後記する減圧制御履歴記憶手段２７Ａに書き込む。なお、流入量算出手段２３は、減圧制御履歴記憶手段２７Ａに既に流入量ＱＩＮが記憶されている場合には、これに今回算出した放出量ΔＸを加算して得た値を新たな流入量ＱＩＮとして書き込む。
【００４９】
ブレーキアシスト判定手段２４は、液圧センサ８により検出されたブレーキ液圧の大きさやストロークセンサＬＳにより検出されたブレーキペダルＬの操作量等に基づいて、運転者がなしたブレーキペダルＬの操作が緊急ブレーキ操作であるか否か（ＢＡ制御の開始条件が成立したか否か）を判定し、判定結果をブレーキアシスト制御手段２５に出力する。また、ブレーキアシスト判定手段２４は、緊急ブレーキ操作であると判定した場合には、後記する減圧制御履歴記憶手段２７Ａに記憶されている実行履歴情報およびブレーキアシスト制御履歴記憶手段２７Ｂに記憶されている実行履歴情報を初期化（消去）する。なお、ブレーキアシスト判定手段２４は、ＢＡ制御の開始条件が成立したと判定した後は、ＢＡ制御の終了条件が成立したか否かを判定し、判定結果をブレーキアシスト制御手段２５に出力する。
【００５０】
ブレーキアシスト制御手段２５は、ブレーキアシスト判定手段２４により緊急ブレーキ操作がなされたと判定された場合に、カット弁１を閉弁するとともに、吸入弁４を開弁させつつポンプ６（モータ９）を駆動させる制御（ＢＡ制御）を実行する。
【００５１】
本実施形態のブレーキアシスト制御手段２５は、制御弁手段Ｖの状態に応じて吸入弁４の開閉を制御する機能を備えている。すなわち、本実施形態のブレーキアシスト制御手段２５は、図３の（ａ）および（ｂ）に示すように、ＢＡ制御の作動条件が成立している場合（ＢＡ制御の開始条件が成立した時刻ｔ１〜終了条件が成立した時刻ｔ６）であって、制御弁手段Ｖが増圧状態にされている場合（ＡＢＳ制御が実行されていない場合（時刻ｔ１〜ｔ２，ｔ５〜ｔ６）又はアンチロックブレーキ判定手段２１で「増圧」と判断された場合（時刻ｔ４〜ｔ５））には、カット弁１を閉弁させ、吸入弁４を開弁させ、ポンプ６を駆動させる通常のＢＡ制御を実行する（図３の（ｃ），（ｄ），（ｇ）参照）。また、ＢＡ制御の作動条件が成立している場合であって、制御弁手段Ｖが減圧状態にされている場合（アンチロックブレーキ判定手段２１で「減圧」と判断された場合（時刻ｔ２〜ｔ３））には、カット弁１を閉弁させ、吸入弁４を閉弁させる減圧時ＢＡ制御を実行し（図３の（ｃ）および（ｄ）参照）、制御弁手段Ｖが保持状態にされている場合（アンチロックブレーキ判定手段２１で「保持」と判断された場合（時刻ｔ３〜ｔ４）には、カット弁１を閉弁させ、吸入弁４を断続開閉させる保持時ＢＡ制御を実行する（図３の（ｃ）および（ｄ）参照）。
【００５２】
なお、図２に示すブレーキアシスト制御手段２５は、ＢＡ制御の作動条件が成立している期間（時刻ｔ１〜ｔ６）中に吸入弁４を閉弁させる制御を実行した場合（時刻ｔ２〜ｔ４）には、吸入弁４を閉弁していた時間（以下、「閉弁時間」）ΔＴ２を流出量算出手段２６に出力する。
【００５３】
流出量算出手段２６は、演算周期ごとに、ブレーキアシスト制御手段２５から出力された閉弁時間ΔＴ２に、ポンプ６の単位時間当たりの吐出量Δｙを乗算して、閉弁時間ΔＴ２の間にポンプ６から吐出されたブレーキ液の吐出量ΔＹを算出し、これをリザーバ５からの流出量ＱＯＵＴとして後記するブレーキアシスト制御履歴記憶手段２７Ｂに書き込む。なお、流出量算出手段２６は、ブレーキアシスト制御履歴記憶手段２７Ｂに既に流出量ＱＯＵＴが記憶されている場合には、これに今回算出した吐出量ΔＹを加算して得た値を新たな流出量ＱＯＵＴとして書き込む。ここで、ポンプ６の単位時間当たりの吐出量Δｙは、マスタシリンダＭにおけるブレーキ液圧（すなわち、液圧センサ８により検出されたブレーキ液圧）やモータ９の回転数などに基づいて公知の計算方法により算出することができる。
【００５４】
記憶手段２７は、減圧制御履歴記憶手段２７Ａとブレーキアシスト制御履歴記憶手段２７Ｂと駆動時間記憶手段２７Ｃとを備えている。
【００５５】
減圧制御履歴記憶手段２７Ａは、減圧制御の実行履歴情報を記憶するものであり、本実施形態では、総減圧時間（減圧時間ΔＴ１の総和）やリザーバ５への流入量ＱＩＮなどが記憶される。
【００５６】
ブレーキアシスト制御履歴記憶手段２７Ｂは、ＢＡ制御の実行履歴情報を記憶するものであり、本実施形態では、総閉弁時間（閉弁時間ΔＴ２の総和）やリザーバ５からの流出量ＱＩＮなどが記憶される。
【００５７】
駆動時間記憶手段２７Ｃには、リザーバ５に残留しているブレーキ液の残留量ＱＲとＢＡ制御の終了後にポンプ６（モータ９）を駆動させる場合の延長駆動時間ＴＤとの関係を規定するマップが記憶されている。図４に示すマップでは、残留量ＱＲと延長駆動時間ＴＤとが比例しており、残留量ＱＲが多いほど延長駆動時間ＴＤが長くなるように規定されている。
【００５８】
ブレーキ液還流制御手段２８は、ＢＡ制御の作動条件が成立している間に減圧制御が実行された場合に、吸入弁４を閉弁させつつポンプ６（モータ９）を延長して駆動させる制御（ブレーキ液還流制御）を実行する。本実施形態に係るブレーキ液還流制御手段２８は、図３の（ａ）および（ｂ）に示すように、ＢＡ制御の作動条件が成立している期間（時刻ｔ１〜ｔ６）中にＡＢＳ制御が開始され（時刻ｔ２）、かつ、終了した（時刻ｔ５）場合に、ＢＡ制御の終了後に、図３の（ｇ）に示すように、吸入弁４を閉弁させた上でポンプ６（モータ９）を延長駆動時間ＴＤだけ延長して駆動させる（時刻ｔ６〜ｔ７）。
【００５９】
なお、本実施形態のブレーキ液還流制御手段２８は、ＢＡ制御の作動条件が不成立となった時点（ＢＡ制御の終了条件が成立した時点）で減圧制御履歴記憶手段２７Ａに実行履歴情報が記憶されている場合（本実施形態ではリザーバ５への流入量ＱＩＮ≠０の場合）に、ＢＡ制御の作動条件が成立している間に減圧制御が実行されたと判断し、ブレーキ液還流制御を実行する。
【００６０】
ポンプ６（モータ９）の延長駆動時間ＴＤは、リザーバ５に残留しているブレーキ液の残留量ＱＲに基づいて設定される。また、残留量ＱＲは、リザーバ５に流入したブレーキ液の流入量ＱＩＮと、吸入弁４が閉弁していた間にポンプ６によってリザーバ５から汲み出されたブレーキ液の流出量ＱＯＵＴとに基づいて推定される。すなわち、ブレーキ液還流制御手段２８は、減圧制御履歴記憶手段２７Ａに記憶された流入量ＱＩＮとブレーキアシスト制御履歴記憶手段２７Ｂに記憶された流出量ＱＯＵＴを読み出すとともに、流入量ＱＩＮから流出量ＱＯＵＴを減算して残留量ＱＲを推定し、推定した残留量ＱＲに対応する延長駆動時間ＴＤを図４に示すマップから検索し、検索した延長駆動時間ＴＤだけポンプ６（モータ９）を駆動させる。
【００６１】
なお、図示は省略するが、制御ユニット２０は、横滑り制御やトラクション制御などの挙動安定化制御を実行する挙動安定化制御手段を備えている。この挙動安定化制御手段は、例えば、ブレーキペダルＬを操作していない場合において車輪を制動すべきと判断された場合には、カット弁１を閉弁させ、吸入弁４を開弁させるとともに、制動したい車輪に対応する制御弁手段Ｖ以外の制御弁手段Ｖにおいて入口弁２を閉弁させる制御を実行し、かかる状態において、ポンプ６を駆動させるべくモータ９を作動させる制御を実行する。このようにすると、マスタシリンダＭ、出力液圧路Ａ、吸入液圧路Ｃに貯留されているブレーキ液が、ポンプ６と吐出液圧路Ｄとを経由して制動したい車輪のホイールシリンダＷに通じる車輪液圧路Ｂのみに流入し、その結果、当該ホイールシリンダＷにブレーキ液圧が作用することになる。
【００６２】
以上のように構成された車両用ブレーキ液圧制御装置Ｕは、運転者がブレーキペダルＬを操作したときに、図５に示すフローチャートに対応する制御プログラムが実行されるように設定されている。
【００６３】
すなわち、ストロークセンサＬＳがブレーキペダルＬの操作を感知すると、ステップ１１０に示すように、ブレーキアシスト判定手段２４により、緊急ブレーキ操作であるか否かが判定され、緊急ブレーキ操作である（Ｙｅｓ）と判定された場合には、ステップ１２０に進む。
【００６４】
なお、ステップ１１０において、緊急ブレーキ操作ではない（Ｎｏ）と判定された場合には、ステップ２３０，２４０，２５０に進み、通常のＡＢＳ制御が実行される。
【００６５】
ステップ１２０では、ブレーキアシスト判定手段２４により、ブレーキアシスト制御履歴記憶手段２７Ｂに記憶されている実行履歴情報および減圧制御履歴記憶手段２７Ａに記憶されている実行履歴情報が初期化（消去）される。
【００６６】
次に、ステップ１３０に進み、ブレーキアシスト制御手段２５により、ＢＡ制御が実行される。なお、ステップ１３０で実行されるＢＡ制御は、カット弁１を閉弁するとともに、吸入弁４を開弁させつつポンプ６（モータ９）を駆動させる「通常」のＢＡ制御である。
【００６７】
次に、ステップ１４０に進み、アンチロックブレーキ判定手段２１により、ＡＢＳ制御の開始条件が成立しているか否かが判定され、開始条件が成立している（Ｙｅｓ）と判定された場合には、ステップ１５０に進み、ブレーキアシスト判定手段２４により、ＢＡ制御の終了条件が成立したか否かが判定される。
【００６８】
ステップ１５０においてＢＡ制御の終了条件が成立していない（Ｎｏ）と判定された場合には、ステップ１６０に進み、ＢＡ制御とＡＢＳ制御とを組み合わせた制御が実行される。
【００６９】
図６を参照して、ＢＡ制御の作動条件とＡＢＳ制御の作動条件とが同時に成立した場合の制御フローをより詳細に説明する。
【００７０】
ＢＡ制御の作動条件とＡＢＳ制御の作動条件が同時に成立した場合には、ステップ１６１に示すように、アンチロックブレーキ判定手段２１により、ＡＢＳ制御の制御モード（減圧モード、保持モード、増圧モード）が決定される。
【００７１】
ステップ１６１において、減圧モードが選択された場合には、ステップ１６２に進み、ブレーキアシスト制御手段２５により、吸入弁４を閉弁させる減圧時ＢＡ制御が実行される。
【００７２】
続いて、ステップ１６３に進み、減圧制御手段２２Ａにより、制御弁手段Ｖを減圧状態（入口弁２を閉弁、出口弁３を開弁）にする減圧制御が実行される。減圧制御が実行されると、ホイールシリンダＷに供給されていたブレーキ液が開放路Ｅを通ってリザーバ５に流入し、その結果、ホイールシリンダＷに作用していたブレーキ液圧が減圧される。なお、吸入弁４が閉弁しているので、減圧制御中においては、ポンプ６は、リザーバ５に貯留されているブレーキ液を吸入する。
【００７３】
次に、ステップ１６４に進み、流入量算出手段２３により、リザーバ５に流入したブレーキ液の流入量ＱＩＮが算出される。なお、算出された流入量ＱＩＮは、実行履歴情報として減圧制御履歴記憶手段２７Ａに記憶される。
【００７４】
続いて、ステップ１６５に進み、流出量算出手段２６により、リザーバ５から流出したブレーキ液の流出量ＱＯＵＴが算出される。なお、算出された流出量ＱＯＵＴは、実行履歴情報としてブレーキアシスト制御履歴記憶手段２７Ｂに記憶される。
【００７５】
ステップ１６１において、保持モードが選択された場合には、ステップ１６６に進み、ブレーキアシスト制御手段２５により、吸入弁４を断続開閉させる保持時ＢＡ制御が実行され、さらに、ステップ１６７に進み、保持制御手段２２Ｂにより、制御弁手段Ｖを保持状態（入口弁２を閉弁、出口弁３を閉弁）にする保持制御が実行される。保持制御が実行されると、ホイールシリンダＷへのブレーキ液の供給・放出が遮断されるので、ホイールシリンダＷに作用していたブレーキ液圧が保持される。なお、吸入弁４が閉弁している間は、ポンプ６は、リザーバ５に貯留されているブレーキ液を吸入する。
【００７６】
ステップ１６７の実行後は、ステップ１６５に進み、リザーバ５からの流出量ＱＯＵＴが算出される。
【００７７】
ステップ１６１において、増圧モードが選択された場合には、ステップ１６８に進み、増圧制御手段２２Ｃにより、制御弁手段Ｖを増圧状態（入口弁２を開弁、出口弁３を閉弁）にする増圧制御が実行される。増圧制御が実行されると、ポンプ６によって吐出されたブレーキ液がホイールシリンダＷへ供給され、その結果、ホイールシリンダＷに作用していたブレーキ液が増圧される。
【００７８】
ステップ１６０の処理が終了すると、図５に示すステップ１７０に進む。ステップ１７０では、アンチロックブレーキ判定手段２１により、ＡＢＳ制御の終了条件が成立しているか否かが判定され、終了条件が成立している（Ｙｅｓ）と判定された場合には、ＡＢＳ制御を終了した上でステップ１３０に戻り、終了条件が成立していない（Ｎｏ）と判定された場合には、ステップ１５０に戻る。
【００７９】
ステップ１５０においてＢＡ制御の終了条件が成立している（Ｙｅｓ）と判定された場合には、カット弁１を開弁（電磁コイルを消磁）させるとともに吸入弁４を閉弁（電磁コイルを消磁）させた上で、ステップ１８０に進み、アンチロックブレーキ制御手段２２により、ＡＢＳ制御が単独で実行される。
【００８０】
続いて、ステップ１９０に進み、アンチロックブレーキ判定手段２１により、ＡＢＳ制御の終了条件が成立しているか否かが判定され、終了条件が成立していない（Ｎｏ）と判定された場合には、ステップ１８０に戻ってＡＢＳ制御を繰り返し、終了条件が成立している（Ｙｅｓ）と判定された場合には、制御弁手段Ｖに増圧状態（入口弁２…開弁、出口弁３…閉弁）を選択させつつモータ９を停止させてＡＢＳ制御を終了する。
【００８１】
ステップ１４０において、ＡＢＳ制御の開始条件が成立していない（Ｎｏ）と判定された場合には、ステップ２００に進み、ブレーキアシスト判定手段２４により、ＢＡ制御の終了条件が成立したか否かが判定される。
【００８２】
ステップ２００においてＢＡ制御の終了条件が成立していない（Ｎｏ）と判定された場合には、ステップ１３０に戻る。
【００８３】
ステップ２００においてＢＡ制御の終了条件が成立している（Ｙｅｓ）と判定された場合には、ステップ２１０に進み、ブレーキ液還流制御手段２８により、ＢＡ制御の作動条件が成立している間（すなわち、ＢＡ制御の開始条件が成立した時点から終了条件が成立した時点までの間）に、ＡＢＳ制御の制御モードの一つである減圧制御が実行されたか否かが判定される。具体的には、減圧制御履歴記憶手段に実行履歴情報である「流入量ＱＩＮ」が記憶されている場合に、減圧制御が実行された（Ｙｅｓ）と判定され、記憶されていない場合に、実行されていない（Ｎｏ）と判定される。
【００８４】
ステップ２１０において、減圧制御が実行された（Ｙｅｓ）と判定された場合には、カット弁１を開弁させ、吸入弁４を閉弁させた上で、ステップ２２０に進み、ブレーキ液還流制御手段２８により、ブレーキ液還流制御が実行される。また、減圧制御が実行されていない（Ｎｏ）と判定された場合には、カット弁１を開弁させ、吸入弁４を閉弁させた上で、モータ９を停止させてＢＡ制御を終了する。
【００８５】
図７を参照して、ブレーキ液還流制御の制御フローをより詳細に説明する。
ブレーキ液還流制御が実行されると、ステップ２２１に示すように、減圧制御履歴記憶手段の中から流入量ＱＩＮが取得され、ブレーキアシスト制御履歴記憶手段の中から流出量ＱＯＵＴが取得される。
【００８６】
次に、ステップ２２２に進み、ステップ２２１で取得された流入量ＱＩＮと流出量ＱＯＵＴとに基づいてリザーバ５に残留するブレーキ液の残留量ＱＲが推定される。
【００８７】
続いて、ステップ２２３に進み、ステップ２２２で推定された残留量ＱＲに基づいて、ポンプ６の延長駆動時間ＴＤ（モータの作動時間）が設定される。
【００８８】
その後、ステップ２２４に進み、ステップ２２３で設定された延長駆動時間ＴＤだけポンプ６を駆動（モータ９を作動）させる制御を実行する。このとき、吸入弁４は閉弁され、マスタシリンダＭからのブレーキ液の供給は遮断されているので、リザーバ５に残留しているブレーキ液が汲み出されることになる。
【００８９】
なお、図示は省略するが、ステップ１９０においてＡＢＳ制御の終了条件が成立した（Ｙｅｓ）と判定された場合に、ステップ２１０に進んでもよい。つまり、ＢＡ制御の終了条件が成立した後にＡＢＳ制御が終了した場合においても、ポンプ６（モータ９）を延長して駆動させてもよい。
【００９０】
以上のように、本実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置Ｕにおいては、ＢＡ制御の作動条件が成立している最中にＡＢＳ制御（減圧制御）が実行され、かつ、ＡＢＳ制御（減圧制御）が先に終了した場合には、ＢＡ制御の終了後にブレーキ液還流制御が実行される。つまり、この車両用ブレーキ液圧制御装置Ｕによれば、ＢＡ制御が終了した時点でリザーバ５にブレーキ液が残留していたとしても、これを汲み出すことができるので、ＢＡ制御終了後にリザーバ５に残留するブレーキ液の量を少量に止めることができる。
【００９１】
また、本実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置Ｕにおいては、ブレーキ液還流制御手段２８において、リザーバ５に残留しているブレーキ液の残留量ＱＲに基づいてポンプ６の延長駆動時間ＴＤを設定しているので、ＢＡ制御終了後にリザーバ５に残留するブレーキ液の量をより一層少量に止めることが可能となる。
【００９２】
しかも、ブレーキ液還流制御手段２８は、残留量ＱＲが多いほど延長駆動時間ＴＤを長く設定するので、残留量ＱＲが多い場合にあっては、これを確実に減少させることが可能となり、残留量ＱＲが少ない場合にあっては、ポンプ６の無駄な駆動が抑制され、その分だけ振動や騒音を低減することが可能となる。
【００９３】
また、本実施形態においては、ブレーキ液還流制御手段２８は、リザーバ５に残っているブレーキ液の残留量ＱＲを推定している。つまり、リザーバ５に流量計等のセンサを配置する必要がなくなるので、部品点数の増加を抑制することができる。
【００９４】
なお、本実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置Ｕは、ＢＡ制御の作動条件が成立している場合であっても、減圧制御中においては吸入弁４が閉弁するので、リザーバ５からブレーキ液を汲み出すことが可能になるところ、吸入弁４の閉弁時間を考慮してブレーキ液の残留量ＱＲを推定しているので、その精度が高く、したがって、ポンプ６等の駆動を必要最低限に抑えることができる。
【００９５】
なお、本実施形態では、推定した残留量ＱＲを用いてポンプの延長駆動時間ＴＤを設定したが、リザーバ５に流量計等のセンサが配置されている場合には、実測した残留量ＱＲを用いてポンプの延長駆動時間ＴＤを設定しても差し支えない。
【００９６】
また、本実施形態では、残留量ＱＲの多少に応じて延長駆動時間ＴＤを変化させる場合を例示したが、延長駆動時間ＴＤを一定値としても差し支えない。この場合には、リザーバ５への流入量ＱＩＮや流出量ＱＯＵＴを算出する必要はなく、減圧制御履歴記憶手段２７に実行履歴情報（例えば、減圧制御が実行されたことを表すフラグなど）が記録されていた場合に、一律に延長駆動時間ＴＤだけポンプ６を駆動させればよい。
【００９７】
また、本実施形態では、制御弁手段Ｖが減圧状態にあった時間（減圧時間）に基づいて流出量ＱＩＮを算出し、流出量ＱＩＮに基づいて延長駆動時間ＴＤを設定したが、これに限定されることはなく、例えば、ＢＡ制御の作動条件が成立している期間中に出口弁３が開弁した回数や吸入弁４が閉弁した回数に基づいて延長駆動時間ＴＤを設定してもよい。
【００９８】
また、本実施形態では、ＢＡ制御の作動条件が成立している期間中に、ＡＢＳ制御の一環として減圧制御が実行された場合を例示したが、ＢＡ制御の作動条件が成立している期間中に、挙動安定化制御の一環として減圧制御が実行された場合も同様である。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置の液圧回路図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置のブロック構成図である。
【図３】ブレーキアシスト制御の作動条件とアンチロックブレーキ制御の作動条件とが同時に成立した状況を示す模式的なタイムチャートであって、（ａ）はブレーキアシスト制御の作動条件の成否を示す図、（ｂ）はアンチロックブレーキ制御の制御モードを示す図、（ｃ）はカット弁の開閉状況を示す図、（ｄ）は吸入弁の開閉状況を示す図、（ｅ）は入口弁の開閉状況を示す図、（ｆ）は出口弁の開閉状況を示す図、（ｇ）はポンプの駆動状況を示す図である。
【図４】ブレーキ液の残留量とポンプの延長駆動時間との関係を示すマップである。
【図５】本発明の実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】ブレーキアシスト制御の作動条件とアンチロックブレーキ制御の作動条件とが同時に成立した場合の制御フローである。
【図７】ブレーキ液還流制御の制御フローである。
【符号の説明】
【０１００】
Ｕ        車両用ブレーキ液圧制御装置
１０        液圧ユニット
１        カット弁
２        入口弁
３        出口弁
４        吸入弁
５        リザーバ
６        ポンプ
７        ダンパ
８        液圧センサ
９        モータ
２０        制御ユニット
２２Ａ      減圧制御手段
２３        流入量算出手段
２５        ブレーキアシスト制御手段
２６        流出量算出手段
２７Ａ      減圧制御履歴記憶手段
２７Ｂ      ブレーキアシスト制御履歴記憶手段
２８        ブレーキ液還流制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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