(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の系よりなる多重系システムにおいて、
自系内の制御処理を実行する制御処理実行手段と、
後参入系が起動されたことを監視する後参入監視手段と、
前記後参入監視手段が、後参入系の起動を検知した場合に、当該後参入系へ後参入に必要な後参入データを送信する後参入データ送信手段と、
自系が先行系である場合に、後参入系から後参入完了の信号を受け取り後参入系へ後参入許可を通知する後参入許可手段と、
他系の運転状態から自系が後参入系であると判断して、先行系に対して後参入を通知するともに、後参入処理を開始する後参入開始手段と、
前記後参入開始手段による後参入処理の開始により、前記後参入データを受信するとともに、複数の先行系から前記後参入データを受信した場合は、受信した複数の前記後参入データのうち多数派の前記後参入データ、または、受信した複数の前記後参入データのうち所定数以上一致する前記後参入データを選択する後参入データ受信手段と、
前記後参入データ受信手段が選択した前記後参入データを自系内の内部データとして保存する後参入データ照合・一致化手段と、
前記後参入データ照合・一致化手段によってデータが保存されたことにより、後参入が完了したことを先行系へ通知するとともに、先行系の前記後参入許可手段からの後参入許可信号を受信して、前記制御処理実行手段に制御処理を開始させる後参入完了手段と、
を有することを特徴とする多重系システム。
【請求項２】
前記後参入データ受信手段は、前記後参入データにノイズが加わる可能性が高い場合ほど、前記所定数として大きな値を用いることを特徴とする請求項１記載の多重系システム。
【請求項３】
前記後参入データ照合・一致化手段は、前記後参入データ受信手段が選択した前記後参入データを自系内の内部データと照合して、不一致の場合にデータを一致させることを特徴とする請求項１または2記載の多重系システム。
【請求項４】
前記後参入完了手段は、前記後参入許可の通知を受信できない場合に、前記後参入開始手段に対して、再度先行系に対して後参入を通知するともに、後参入処理を開始するように指令することを特徴とする請求項３記載のことを特徴とする多重系システム。
【請求項５】
前記後参入完了手段は、前記後参入許可の通知を所定回数受信できない場合に、後参入系における処理を停止させることを特徴とする請求項４記載のことを特徴とする多重系システム。
【請求項６】
前記後参入完了手段は、前記後参入データ照合・一致化手段によって前記後参入データを指定回数一致させたことにより、後参入完了と判断することを特徴とする請求項３〜４のいずれか一つに記載の多重系システム。
【請求項７】
前記後参入データ送信手段は、あらかじめ指定されたデータを前記後参入データとして送信することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の多重系システム。
【請求項８】
前記後参入データ送信手段は、前記後参入データを一定サイズ以下に分割して送信することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の多重系システム。
【請求項９】
前記後参入データ送信手段は、送信する後参入データを複数の後参入データの単位に分割して、当該複数の後参入データの単位のなかから指定された単位を一群として送信することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の多重系システム。
【請求項１０】
前記後参入データ送信手段は、前記一群を指定された送信順序により送信することを特徴とする請求項９に記載の多重系システム。
【請求項１１】
前記後参入データ送信手段は、毎回送信することが指定された後参入データを送信することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載の多重系システム。
【請求項１２】
前記後参入データ受信手段は、先行系に対して、後参入データを要求し、
前記後参入データ送信手段は、後参入系からの後参入データの要求により前記後参入データを送信することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一つに記載の多重系システム。
【請求項１３】
前記後参入データ受信手段は、先行系に対して、後参入データを受信したことをアンサとして送信することを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一つに記載の多重系システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の同一システムを備えることによって信頼性を高くする多重系システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
多重形システムは、たとえば鉄道のＡＴＣ（ａｕｔｏｍａｔｉｃ  ｔｒａｉｎｃｏｎｔｒｏｌ）システムや、航空管制システムなどのように、非常に高い信頼性が要求されるシステムに用いられているもので、多くの場合、まったく同じか、または一部異なるもののほぼ同じ機能を有する複数の制御部を持つシステムである。
【０００３】
このような多重系システムでは、たとえばある系で故障があった場合や、装置を新規追加して多重系を向上させる場合などに、停止している系の運転を開始するときには、システム全体の同期をとって運転を再開する必要がある。
【０００４】
従来、このような運転の再開作業は、次の（１）、（２）のいずれかの方法で行っている。
【０００５】
（１）運転中の制御部の全系を停止状態にした後、停止していた系と同時にすべての系を起動する。
【０００６】
（２）制御部への入力情報がまったく変化しない状態を前提に、停止していた系を起動する。
【０００７】
そして、（２）のようにして運転を再開する場合、入力情報がまったく変化しない状態を保証するために、さらに、次の（イ）、（ロ）のいずれかの状態を実現した上で、停止していた系を起動させる必要がある。
【０００８】
（イ）制御対象自体を動かない状態にする。
【０００９】
（ロ）制御対象が変化しない時間帯を狙う。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記（１）のようにして運転を再開する場合、全系がいったん停止するため、制御処理を継続することができず、多重系システムの稼働率が低下する問題がある。
【００１１】
また、前記（２）の場合における前記（イ）では、制御部が全系停止した状態と同義であり、結局のところシステム全体の稼働率が低下する問題がある。また、前記（ロ）では、制御対象の変化が頻繁な場合は実施不可能な方法であり、結局のところシステム全体を停止状態にするなど、稼働率を低下させるしか方法がない。仮に夜間にしか制御対象が変化しない場合は、その時間帯にしか、停止していた系の運転を再開することができず、たとえばある系が故障してから修理完了するまでの時間が長くなり信頼性が低下する問題がある。
【００１２】
これらの問題は、高い信頼性が要求される多重系システムにおいては望ましくないことである。
【００１３】
また、前記（イ）、（ロ）ともに制御対象が変化しないことを確認するための労力が必要である。さらに、停止していた系を起動している途中で前記（イ）、（ロ）の状態が満たされなくなった場合に、先行系と後参入系とで内部データの不一致が発生する可能性があり、先行系と後参入系の処理結果が一致しなくなって、多重系システムの動作が不確かになるという問題がある。
【００１４】
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的としては、運転中の系における制御部の処理を停止することなく、また、制御部への入力情報の変化の有無を考慮することなく、停止していた系を起動して多重系システムに後参入させることができる多重系システムを提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、上記課題を解決するため、複数の系よりなる多重系システムにおいて、自系内の制御処理を実行する制御処理実行手段と、後参入系が起動されたことを監視する後参入監視手段と、前記後参入監視手段が、後参入系の起動を検知した場合に、当該後参入系へ後参入に必要な後参入データを送信する後参入データ送信手段と、自系が先行系である場合に、後参入系から後参入完了の信号を受け取り後参入系へ後参入許可を通知する後参入許可手段と、他系の運転状態から自系が後参入系であると判断して、先行系に対して後参入を通知するともに、後参入処理を開始する後参入開始手段と、前記後参入開始手段による後参入処理の開始により、前記後参入データを受信するとともに、複数の先行系から前記後参入データを受信した場合は、受信した複数の前記後参入データのうち多数派の前記後参入データ、または、受信した複数の前記後参入データのうち所定数以上一致する前記後参入データを選択する後参入データ受信手段と、前記後参入データ受信手段が選択した前記後参入データを自系内の内部データとして保存する後参入データ照合・一致化手段と、前記後参入データ照合・一致化手段によってデータが保存されたことにより、後参入が完了したことを先行系へ通知するとともに、先行系の前記後参入許可手段からの後参入許可信号を受信して、前記制御処理実行手段に制御処理を開始させる後参入完了手段とを有することを要旨とする。
【００１６】
この発明は、先に運転されている先行系においては、後参入監視手段が、後から起動される後参入系を監視して、後参入系の起動を検知すると、後参入データ送信手段が、後参入系へ後参入に必要な後参入データを送信し、後参入許可手段が、後参入系から後参入完了の信号を受け取り後参入系へ後参入許可を通知する。一方、後から起動された後参入系においては、後参入開始手段が、他系の運転状態から自系が後参入系であると判断して後参入を先行系へ通知するとともに、後参入のための処理を開始する。これにより、後参入データ受信手段が、前記後参入データを受信するとともに、複数の先行系から前記後参入データを受信した場合は、受信した複数の前記後参入データのうち多数派の前記後参入データ、または、受信した複数の前記後参入データのうち所定数以上一致する前記後参入データを選択する。これにより、先行系の後参入データ送信手段から送信された後参入データを受信して、後参入データ照合・一致化手段が選択した前記後参入データを自系内の内部データとして保存する。これにより、後参入完了手段が、後参入が完了したことを先行系へ通知するとともに先行系の前記後参入許可手段からの後参入許可信号を受信して、制御処理実行手段に制御処理を開始させることで、先行系と後参入系の両系において後参入が完了したことを把握することができるようにし、運転中の先行系の制御処理を停止することなく、後参入系を起動して多重系システムに参入させることができるようにしようとするものである。
【００１７】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の多重系システムにおいて、前記後参入データ受信手段は、前記後参入データにノイズが加わる可能性が高い場合ほど、前記所定数として大きな値を用いることを要旨とする。
請求項３記載の発明は、請求項１または2記載の多重系システムにおいて、前記後参入データ照合・一致化手段は、前記後参入データ受信手段が選択した前記後参入データを自系内の内部データと照合して、不一致の場合にデータを一致させることを要旨とする。
請求項４記載の発明は、請求項３記載の多重系システムにおいて、前記後参入完了手段は、前記後参入許可の通知を受信できない場合に、前記後参入開始手段に対して、再度先行系に対して後参入を通知するともに、後参入処理を開始するように指令することを要旨とする。
【００１８】
この発明は、後参入許可の通知を受信できない場合に、後参入開始手段に対して、再度先行系に対して後参入を通知するともに、後参入処理を開始するように指令することで、後参入をリトライしようとするものである。
【００１９】
請求項５記載の発明は、請求項４記載の多重系システムにおいて、前記後参入完了手段は、前記後参入許可の通知を所定回数受信できない場合に、後参入系における処理を停止させることを要旨とする。
【００２０】
この発明は、後参入許可の通知を所定回数受信できない場合に、後参入系における処理を停止させることで、後参入許可の通知を受信できない場合に行うリトライ回数を制限しようとするものである。
【００２１】
請求項６記載の発明は、請求項３〜４のいずれか一つに記載の多重系システムにおいて、前記後参入完了手段は、前記後参入データ照合・一致化手段によって前記後参入データを指定回数一致させたことにより、後参入完了と判断することを要旨とする。
【００２２】
この発明は、前記後参入完了手段が、後参入データの照合が指定回数一致したことで後参入完了と判断することで、外部からのノイズなどによって先行系と後参入系でデータが一致しなくなるのを防止しようとするものである
請求項７記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一つに記載の多重系システムにおいて、前記後参入データ送信手段は、あらかじめ指定されたデータを前記後参入データとして送信することを要旨とする。
【００２３】
この発明は、後参入データを指定することで、後参入系で照合・一致化する後参入データの量を削減して、単位時間当たりの制御処理の実行回数を一定に保つようにしようとするものである。
【００２４】
請求項８記載の発明は、請求項１〜７のいずれか一つに記載の多重系システムにおいて、前記後参入データ送信手段は、前記後参入データを一定サイズ以下に分割して送信することを要旨とする。
【００２５】
この発明は、前記後参入データを一定サイズ以下に分割して先行系から後参入系へと渡すことで、単位時間当たりの制御処理の実行回数を一定に保つようにしようとするものである。
【００２６】
請求項９記載の発明は、請求項１〜８のいずれか一つに記載の多重系システムにおいて、前記後参入データ送信手段は、送信する後参入データを複数の後参入データの単位に分割して、当該複数の後参入データの単位のなかから指定された単位を一群として送信することを要旨とする。
【００２７】
この発明は、後参入データを複数の後参入データの単位に分割して、そのなかから指定された単位の一群を一回に送信するデータとすることで、後参入データを指定された通りに分割して先行系から後参入系へと渡すことができるようにしようとするものである。
【００２８】
請求項１０記載の発明は、請求項９記載の多重系システムにおいて、前記後参入データ送信手段は、前記一群を指定された送信順序により送信することを要旨とする。
【００２９】
この発明は、後参入データを指定された通りに分割して、さらに指定された通りの順序で先行系から後参入系へ送信しようとするものである。
【００３０】
請求項１１記載の発明は、請求項１〜１０のいずれか一つに記載の多重系システムにおいて、前記後参入データ送信手段は、毎回送信することが指定された後参入データを送信することを要旨とする。
【００３１】
この発明は、毎回送信する後参入データを指定することで、指定された後参入データを毎回先行系から後参入系へ送信しようとするものである。
【００３２】
請求項１２記載の発明は、請求項１〜１１のいずれか一つに記載の多重系システムにおいて、前記後参入データ受信手段は、先行系に対して、後参入データを要求し、前記後参入データ送信手段は、後参入系からの後参入データの要求により前記後参入データを送信することを要旨とする。
【００３３】
この発明は、後参入データの送信を後参入系から先行系への後参入データ要求により開始するようにしようとするものである。
【００３４】
請求項１３記載の発明は、請求項１〜１２のいずれか一つに記載の多重系システムにおいて、前記後参入データ受信手段は、先行系に対して、後参入データを受信したことをアンサとして送信することを要旨とする。
【００３５】
この発明は、後参入データの受信において、後参入系が先行系から後参入データを受信したことをアンサとして送信するようにしようとするものである。
【００３８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実地の形態を添付した図面に基づいて説明する。
【００３９】
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態における多重系システムの全体構成を示すブロック図である。
【００４０】
この多重系システムは、第１系から第ｎ系までの複数の系よりなり、各系にはそれぞれ制御部１がある。各制御部１は、データの送受信を行うためのデータ伝送部２によって接続されている。制御部１の機能、動作はすべて同じであり、この制御部１を有する各系がデータ伝送部２を介して他系との間でデータの送信、受信を行い、全体として信頼性を高めるための多重系システムを構成している。
【００４１】
図２は、制御部１の内部構成を示すブロック図である。
【００４２】
制御部１は、大別して、通常稼働時に動作している通常稼働部分５１と、自系が先行系として稼働している場合に後参入があったときに動作する先行系部分５２と、自系が後参入する場合に稼働する後参入系部分５３に別れる。
【００４３】
通常稼働部分５１は、制御処理を行う制御処理実行部１０と、自系以外の制御部１が後参入系として起動されたことをデータ伝送部２を介して監視する他系後参入監視部１１と、からなる。
【００４４】
先行系部分５２は、自系が既に運転中の先行系である場合に後参入系へ後参入に必要な後参入データをデータ伝送部２を介して送信する後参入データ送信部１２と、自系が先行系である場合に、後参入系からデータ伝送部２を介して後参入完了の信号を受け取り、後参入系へ後参入許可をデータ伝送部２を介して通知する後参入許可部１３と、からなる。
【００４５】
後参入系部分５３は、データ伝送部２を介して他の制御部１の運転状態から自系が後参入系であると判断して後参入のための処理を開始する後参入開始部１４と、後参入開始部１４の判断により、自系が後参入系である場合に後参入データをデータ伝送部２を介して受け取る後参入データ受信部１５と、先行系から受信した後参入データを自系内の内部データと照合して、不一致の場合にデータを一致させる後参入データ照合・一致化部１６と、自系が後参入系である場合に後参入が完了したことを判断してデータ伝送部２を介して先行系へ後参入完了を通知する後参入完了部１７と、を有する。
【００４６】
また、制御部１内の上記各部は内部データバス２０によって、データ伝送部２に接続されており、他系とのデータの送受信を行う。
【００４７】
なお、ここで、先行系とは、すでに多重系システムとして稼動している制御部の系を指し、後参入系とは、すでに稼動しているシステムに対して後から起動された制御部の系を指す。
【００４８】
次に、本実施の形態の作用について説明する。
【００４９】
まず、通常稼動時、すなわち後参入系が無い状態の制御部１の動作について説明する。
【００５０】
図３は、制御部１における通常稼動時の処理内容の概略を示す図面である。この図３では、第１系から第ｎ系までのすべての制御部１が運転中の場合における通常稼働部分５１のみを示している。
【００５１】
通常稼働時において、各制御部１では制御処理を行う制御処理実行部１０が周期的に起動される。そして、他系後参入監視部１１も周期的に起動されていて、自系以外の制御部１が後参入系として起動されたことをデータ伝送部２を介して監視する。通常状態においては、このように制御処理実行部１０と他系後参入監視部１１のみが稼動している。
【００５２】
次に後参入系が入ってきた場合の処理内容について説明する。
【００５３】
図４は、本第１の実施の形態における後参入系が入ってきた場合の処理シーケンスを示す図面である。
【００５４】
図において、制御処理実行１０１、１０２は、時間の進行とともに、先行系における制御処理実行部１０の処理実行の占有時間を示している。同様に、後参入データ送信等１４１は、先行系の他系後参入監視部１１と後参入データ送信部１２と後参入許可部１３の処理実行の占有時間を示している。
【００５５】
一方、後参入系起動１００は、後参入系の起動がかかるタイミング位置であり、後参入データ受信等１３１は、後参入系の後参入開始部１４、後参入データ受信部１５、後参入データ照合・一致化部１６、後参入完了部１７の処理実行の占有時間を示しており、制御処理実行１１２は後参入系における制御処理実行部１０の処理実行の占有時間を示している。
【００５６】
図５は、後参入系が入ってきた場合の先行系と後参入系のそれぞれの制御部における各部のデータのやりとりを示す図面である。なお、この図において、制御処理実行部１０、内部データバス２０、およびデータ伝送部２は省略してある。
【００５７】
まず、先行系が通常稼働している状態で、後参入させた制御部１を起動すると、起動した制御部１における後参入開始部１４が、データ伝送部２を介して他の制御部１の運転状態から自系が後参入系であると判断して、後参入のための処理を開始する。その際、後参入系は、後参入系起動１００のタイミングで後参入開始を先行系にデータ伝送部２を介して通知する。
【００５８】
先行系では、制御処理実行１０１において、他系後参入監視部１１が後参入系から後参入開始の通知を受信して、後参入系が起動されたことを検知すると、当該後参入系の状態が「後参入中」であることを内部情報として保持する。その後、先行系は、他系後参入監視部１１の内部情報が「後参入中」に変化したことをトリガとして、後参入データ送信等１４１において、後参入受付を後参入系にデータ伝送部２を介して通知するとともに、後参入データ送信部１２が起動する。
【００５９】
後参入系では、以降、後参入データ受信等１３１において、後参入開始部１４が先行系から後参入受付の通知を受信すると、後参入データ受信部１５が起動する。
【００６０】
その後、先行系の後参入データ送信部１２は、当該制御部１の内部データのうち後参入時に必要なデータ（後参入データ）を後参入系にデータ伝送部２を介して送信する。
【００６１】
後参入系の後参入データ受信部１５は、データ伝送部２を介して先行系から送られてくる後参入データを受信して一時的に保持する。そして、後参入系では、後参入データ照合・一致化部１６が起動し、先行系から受信して一時的に保持している後参入データと、後参入系の内部データを比較照合して、不一致の場合は後参入データを後参入系の内部データとして保存する。
【００６２】
上述の処理の結果、先行系と後参入系の内部データは一致する。
【００６３】
そして、後参入系では、後参入データ照合・一致化部１６によってデータを一致させた後、後参入完了部１７が起動して、先行系に後参入完了をデータ伝送部２を介して通知する。
【００６４】
先行系では、後参入許可部１３が起動し、後参入系から後参入完了の通知を受信すると、後参入系に後参入許可をデータ伝送部２を介して通知する。これにより先行系と後参入系の両系において後参入が完了したこと把握することができる。
【００６５】
したがって、先行系では、後参入完了の通知を受けた時点で、他系後参入監視部１１において「後参入中」としてあった内部情報を、「運転中」であることを示す情報に置き換える。一方、後参入系では、後参入完了部１７が、先行系から後参入許可の通知を受信すると、後参入にかかわる処理を終了して、制御処理実行部１０に通常の運転を開始するように信号を送信する。
【００６６】
これで、図４の後参入データ送信等１４１、後参入データ受信等１３１までが終了する。以降は、先行系と後参入系のそれぞれで制御処理実行１０２と１１２の実行が開始されて、図３に示した後参入系が無い通常稼働状態の処理内容を周期的に実行することになる。
【００６７】
以上述べたように、本第１の実施の形態によれば、運転中の制御部の制御処理を停止することなく、制御部への入力情報の変化の有無を考慮することなく、停止していた系を起動して多重系システムに後参入させることができるため、多重系システムとしての高い信頼性を保持することができる。
【００６８】
なお、本第１の実施の形態としては、上述した処理形態のほかに、たとえば後参入開始部１４が先行系から後参入受付の通知を受信できない場合に、当該後参入系の処理を起動時からリトライするようにしてもよい。
【００６９】
ここで、後参入受付の通知を受信できない場合の定義としては、たとえば、あらかじめ後参入系の後参入開始部１４が後参入開始を送信してから後参入受付を受信するまで最悪の所要時間を分析または測定した結果定められる自分を指定して、当該指定時分を経過しても後参入受付の通知を受信できない場合、または、処理部が定周期実行で動作する場合は、あらかじめ後参入系の後参入開始部１４が後参入開始を送信してから後参入受付を受信するまでの最悪の所要周期を分析または測定した結果定められる周期の回数を指定して、当該周期を経過しても後参入受付の通知を受信できない場合である。
【００７０】
そして、これらの場合に、当該後参入系の処理を起動時からリトライすることで、後参入にかかわる処理の頑健性を向上させることが可能となる。
【００７１】
また、他の処理形態として、後参入系の後参入開始部１４が先行系から後参入受付の通知を受信できない場合に、当該後参入系の処理のリトライを繰り返して、指定回数連続して失敗した場合に、当該後参入系を停止状態にするようにしてもよい。
【００７２】
これは、そもそも後参入系の処理のリトライを繰り返すような状態自体が、異常な状態であるので、後参入にかかわる処理のためにリトライを繰り返すことによって、多重系システム全体の処理負荷を高くするのは適当ではない。たとえば、リトライを繰り返している間に、通常の制御処理の負荷が突発的に高くなったような場合、単位時間当たりの制御処理の実行回数を一定に保つことが不可能になる可能性がある。そこで、リトライ回数を制限することで、突発的な処理負荷の増大に対処することができるようにしたものである。
【００７３】
また、他の処理形態として、後参入系の後参入完了部１７が先行系から後参入許可の通知を受信できない場合に、後参入開始部１４に対して再度先行系に対して後参入を通知するともに、後参入処理を開始するように指令することで、後参入系の処理を起動時からリトライするようにしてもよい。
【００７４】
ここで、後参入許可の通知を受信できない場合の定義としては、たとえば、あらかじめ後参入系の後参入完了部１７が後参入完了を送信してから後参入許可を受信するまでの最悪の所要時間を分析または測定した結果定められる自分を指定して、当該指定時分を経過しても後参入許可の通知を受信できない場合、または、処理部が定周期実行で動作する場合は、あらかじめ後参入系の後参入完了部１７が後参入を送信してから後参入許可を受信するまでの最悪の所要周期を分析または測定した結果定められる周期の回数を指定して、当該周期を経過しても後参入受付の通知を受信できない場合である。
【００７５】
そしてこれらの場合に、後参入系の処理を起動時からリトライすることで、後参入にかかわる処理の頑健性を向上させることが可能となる。
【００７６】
さらに、他の処理形態として、後参入系の後参入完了部１７が先行系から後参入許可の通知を受信できない場合に、当該後参入系の処理のリトライを繰り返して、指定回数連続して失敗した場合に、当該後参入系を停止状態にするようにしてもよい。
【００７７】
これは、そもそも後参入系の処理のリトライを繰り返すような状態自体が異常な状態であるので、後参入にかかわる処理のためにリトライを繰り返すことによって、多重系システム全体の処理負荷を高くするのは適当ではない。たとえば、リトライを繰り返している間に、通常の制御処理の負荷が突発的に高くなったような場合、単位時間当たりの制御処理の実行回数を一定に保つことが不可能になる可能性がある。そこで、リトライ回数を制限することで、このような突発的な処理負荷の増大に対処することができるようにしたものである。
【００７８】
（第２の実施の形態）
第２の実施の形態では、前述した後参入完了部１７において、後参入データの照合が指定回数一致したことで後参入完了を判断するようにしたものである。したがって、制御部内の構成は、前述した第１の実施の形態を同様であるので、それらの説明は省略する。
【００７９】
次に、本第２の実施の形態の作用を説明する。
【００８０】
図６は、後参入系が入ってきた場合の先行系と後参入系のそれぞれの制御部における各部のデータのやりとりを示す図面である。なお、この図において、制御処理実行部１０、内部データバス２０、およびデータ伝送部２は省略してある。
【００８１】
ここでは、後参入データの照合を行う指定回数が３回の場合を説明する。
【００８２】
図７は、本第２の実施の形態における処理シーケンスの概要を示す図面である。
【００８３】
制御処理実行１０１、１０２、１０３は、先行系における制御処理実行部１０の処理実行の占有時間を示している。また、後参入データ送信等１４１、１４２、１４３は、先行系の他系後参入監視部１１と後参入データ送信部１２と後参入許可部１３の処理実行の占有時間を示している。
【００８４】
一方、後参入データ受信等１３１、１３２、１３３は、後参入系の後参入開始部１４、後参入データ受信部１５、後参入データ照合・一致化部１６、後参入完了部１７の処理実行の占有時間を示しており、制御処理実行１１２、１１３は、後参入系における制御処理実行部１０の処理実行の占有時間を示している。
【００８５】
前述の第１の実施の形態では、図４の後参入データ送信等１４１、後参入データ送信等１３１まで終了した時点で、後参入にかかわる処理を終了して、通常の運転を開始していた。
【００８６】
本第２の実施の形態では、１回目の後参入データ照合・一致化部１６で、先行系から受信した後参入データと後参入系の内部データを一致化し、後参入完了部１７において、一致化が１回成功したことを内部情報として保持する。その後に先行系が制御処理実行１０２を実行し、後参入系が制御処理実行１１２を実行する。その後、後参入完了部１７が、一回目の一致化を完了したことを後参入データ受信部１５に伝える。
【００８７】
後参入データ受信部１５は、さらに後参入データの受信を行い、２回目の後参入データ照合・一致化部１６と後参入完了部１７（後参入データ送信等１４２、後参入データ受信等１３２）を実行する。その際、一致化に成功すれば後参入完了部１７において、一致化が２回成功したことを内部情報として保持する。その後、先行系が制御処理実行１０３を実行し、後参入系が制御処理実行１１３を実行する。
【００８８】
その後、さらに以上の処理をもう一度繰り返して、後参入データの照合・一致化を３回実行した上で、後参入完了部１７において、３回目の一致化が成功した時点で、先行系に後参入完了をデータ伝送部２を介して通知する。その後、通常の運転を開始するまでの作用は第１実施の形態と同様である。
【００８９】
なお、３回の繰り返しの途中で、外部からの一過性のノイズなどのため、後参入系と先行系の内部データの一致化に失敗したときは、後参入完了部１７の内部情報を０回に戻し、次に一致化に成功したときに１回からカウントし直す。そして、３回連続して一致化に成功したときに、後参入の処理を終了し、通常の運転を開始する。
【００９０】
次に本第２の実施の形態の効果について説明する。
【００９１】
以上述べたように、本第２の実施の形態によれば、運転中の制御部の制御処理を停止することなく、制御部への入力情報の変化の有無を考慮することなく、停止していた系を起動して多重系システムに後参入させることができるため、高い信頼性を保持できる多重系システムを提供できる。
【００９２】
さらに、データの一致化が指定回数連続して成功することを前提とするため、外部からの一過性のノイズなどのために後参入データが破壊された場合も、後参入系と先行系の内部データの一致化が可能となり、本発明の多重系システムの安全性が向上する。
【００９３】
なお、データの一致化の指定回数については、システム全体の安全性の程度、後参入系と先行系の内部データの一致化に失敗する頻度に応じて、決めることができる。
【００９４】
（第３の実施の形態）
第３の実施の形態では、先行系から送信する後参入データをあらかじめ指定しておくものである。なお、制御部の構成は前述した第１の実施の形態と同様であるので説明を省略する。
【００９５】
図８は、本第３の実施の形態の後参入データ指定情報の例を示す図面である。
【００９６】
後参入データ指定情報４は、後参入データの単位（後参入データ１、後参入データ２、・・・、後参入データｋ）ごとに「位置情報」と「サイズ情報」を指定する一つの例を示す図面である。
【００９７】
この後参入データ指定情報は、すべての系における各制御部１が図示しない記憶装置において記憶している。これらの「位置情報」と「サイズ情報」は、制御部１の内部データ記憶領域３に配置されている後参入データの、内部データ記憶領域３における位置とサイズを示している。
【００９８】
次に本第３の実施の形態における作用を説明する。
【００９９】
先行系の後参入データ送信部１２（図２参照、以下同様）は、当該制御部１が保持している後参入データ指定情報４を参照して、後参入系へ送信すべき後参入データを読み出して、データ伝送部２を介して後参入系へ当該後参入データを送信する。
【０１００】
後参入系の後参入データ受信部１５は、先行系から受信した後参入データを一時的に保持する。その後、後参入系の後参入データ照合・一致化部１６は、当該制御部１が保持している後参入データ指定情報４を参照して、一時的に保持している後参入データと、後参入系の内部データを比較照合して、不一致の場合は後参入データを後参入系の内部データとして保持する。
【０１０１】
次に本第３の実施の形態の効果について説明する。
【０１０２】
システムによっては、制御部１の内部データが大量になり、後参入データとして送受信するデータが大量になる可能性がある。その場合、図９に示すように、後参入データ送信等１４１と後参入データ受信等１３１の占有時間が長くなり、単位時間当たりの制御処理の実行回数が少なくなる可能性がある。
【０１０３】
本第３の実施の形態では後参入データとして送信するデータを指定することで、先行系から後参入系へと渡して後参入系で照合・一致化する後参入データの量を削減することができる。
【０１０４】
すなわち、後参入データとして送信するデータが大量になることによって、図９に示したように、後参入データ送信等１４１と後参入データ受信等１３１の占有時間が長くなる場合でも、これを前述の第１の実施の形態において、図４に示した程度に短縮することが可能である。その結果、単位時間当たりの制御処理の実行回数を一定に保つことが可能になる。これはリアルタイム性が要求されるシステムでは特に重要な要求事項である。
【０１０５】
また、後参入に要する時間自体も短縮される。したがって、多重系システム全体の信頼性が向上する。
【０１０６】
なお、図８は、後参入データの指定方法の一つを示すものであり、後参入データの単位の記憶領域を参照できる方法であれば、図示する場合に限定されるものではなく、他の方法であっても、同様の作用、効果が得られる。
【０１０７】
（第４の実施の形態）
第４の実施の形態では、先行系から送信する後参入データを一定サイズ以下に分割して送信するものである。なお、制御部の構成は前述した第１の実施の形態と同様であるので説明を省略する。
【０１０８】
前述した第１実施の形態では、図４に示したように、制御処理を実行する一つの間合いで後参入データの送受信を行っていたが、本第４の実施の形態では、後参入データが指定されたサイズ以上である場合には、指定されたサイズ以下になるように複数のブロックに分割して、１番目のブロックを送信した後、制御処理を実行し、２番目のブロックを送信した後、制御処理を実行し、ということを繰り返す。
【０１０９】
次に本第４の実施の形態における作用を説明する。
【０１１０】
図１０は、本第４の実施の形態における処理シーケンスの概要を示す図面である。
【０１１１】
この例では、後参入データを３ブロック（後参入データ１、後参入データ２、後参入データ３）に分割した場合を一例として示している。
【０１１２】
制御処理実行１０１、１０２、１０３は、先行系の制御処理実行部１０の処理実行の占有時間を示している。また、後参入データ送信等１４１、１４２、１４３は、先行系の他系後参入監視部１１と後参入データ送信部１２と後参入許可部１３の処理実行の占有時間を示している。
【０１１３】
一方、後参入データ受信等１３１、１３２、１３３は、後参入系の後参入開始部１４、後参入データ受信部１５、後参入データ照合・一致化部１６、後参入完了部１７の処理実行の占有時間を示しており、制御処理実行１１２、１１３は後参入系の制御処理実行部１０の処理実行の占有時間を示している。
【０１１４】
すなわち、後参入データ１送信等１４１と後参入データ１受信等１３１において、１番目のブロック（後参入データ１）を送信し、その後、先行系と後参入系ともに制御処理実行１０２を行う。次に後参入データ２送信等１２と後参入データ２受信等１３２において、２番目のブロック（後参入データ２）を送信し、その後、先行系と後参入系ともに制御処理実行１０３を行う。最後に、３番目のブロック（後参入データ３）を送信し、以降は通常の運転を開始する。
【０１１５】
次に本第４の実施の形態の効果について説明する。
【０１１６】
システムによっては、制御部１の内部データが大量になり、後参入データとして送受信するデータが大量になる可能性がある。その場合、一つの間合いで後参入データの送受信を行った場合、図１１に示すように、後参入データ送信等１４１と後参入データ受信等１３１の占有時間が長くなり、単位時間当たりの制御処理の実行回数が少なくなる可能性がある。
【０１１７】
本第４の実施の形態では、制御処理の一つの間合い当たりに伝送する後参入データを一定サイズ以下にすることで、図１０に示したように、単位時間当たりの制御処理の実行時間を一定に保つことが可能になる。これはリアルタイム性が要求されるシステムでは特に重要な要求事項である。
【０１１８】
なお、第２実施の形態に本第４の実施の形態を適用する場合は、分割した全ブロックの送受信と一致化を行った時点で一致化が１回成功したものとする。
【０１１９】
（第５の実施の形態）
第５の実施の形態では、先行系から送信する後参入データを複数の後参入データの単位に分割して、その分割した単位のデータのうち、一回の送信で送るデータをあらかじめ指定しておくものである。なお、制御部の構成は前述した第１の実施の形態と同様であるので説明を省略する。
【０１２０】
図１２は、本第５の実施の形態の後参入データ指定情報の例を示す図面である。
【０１２１】
後参入データ指定情報５は、あらかじめ分割した後参入データの単位（後参入データ１、後参入データ２・・・、後参入データｋ）ごとに「位置情報」、「サイズ情報」、および「送信群」を指定する。この後参入データ指定情報は、すべての系の制御部１が保持している。なお、「位置情報」と「サイズ情報」については、前述の第３実施の形態で説明した通り各制御部１の内部データ記憶領域に配置される後参入データの、内部データ記憶領域における位置とサイズを示している。
【０１２２】
次に本第５の実施の形態の作用について説明する。
【０１２３】
「送信群」は、あらかじめ分割された後参入データの単位をどのように組み合わせて一つの間合いで送信するかを指定するものである。たとえば図１２に示したように、「送信群」として同じ数値を指定した後参入データの単位は、一つの制御処理の間合いに同時に送信する。たとえば、後参入データ１の「送信群」が１、後参入データｋの「送信群」が１と指定してあれば、後参入データ１と後参入データｋを同時に送信する。他にも「送信群」が１と指定してある後参入データがあれば、やはり同時に送信する。また、この例では、後参入データ２の「送信群」が２と指定してあるため、後参入データ１、後参入データｋとは別の制御処理の間合いに送信する。
【０１２４】
次に本第５の実施の形態の効果について説明する。
【０１２５】
まず、後参入データを分類することにより、単位時あたりの制御処理の実行回数を一定に保つ効果がある。
【０１２６】
また、制御処理の特性によっては、互いに相関性が高いデータを別の制御処理の間合いに送信した場合、一方の一致化に成功しても他方の値が不一致になるということを繰り返して、いつまでも後参入データすべての一致化が実現できないと言うデッドロックに陥る可能性がある。その点、本第５の実施の形態では、相関性が高いデータを同時に送信するように、後参入データ指定情報５を指定すれば、同じ制御処理の間合いで相関性が高いデータをどじに一致化することができるため、前記のようデッドロックに陥ることはないという効果がある。
【０１２７】
なお、図１２は、後参入データの単位の記憶領域を参照できる方法、および、後参入データの群を特定できる方法を示す一例であり、これに限らず、後参入データの単位の記憶領域を参照できる方法、および、後参入データの群を特定できる方法であれば、同様の作用、効果が得られる。
【０１２８】
（第６の実施の形態）
第６の実施の形態では、先行系から送信する後参入データを複数の後参入データの単位に分割して、その分割した単位のデータのうち、一回の送信で送るデータをあらかじめ指定しておくとともに、送信する順序をも指定するものである。なお、制御部の構成は前述した第１の実施の形態と同様であるので説明を省略する。
【０１２９】
図１３は、本第６の実施の形態の後参入データ指定情報の例を示す図面である。
【０１３０】
後参入データ指定情報６は、後参入データの単位（後参入データ１、後参入データ２、…、後参入データｋ）ごとに、「位置情報」と「サイズ情報」と「送信順序」を指定する。
【０１３１】
この後参入データ指定情報は、すべての系の制御部１が保持している。また、「位置情報」と「サイズ情報」については、第３の実施の形態で説明したとおり、各制御部１の内部データ記憶領域に配置される後参入データの、内部データ記憶領域における位置とサイズを示している。
【０１３２】
次に、本第６の実施の形態の作用について説明する。
【０１３３】
「送信順序」は、同時に送信する後参入データの群を指定するとともに、送信する順序も指定する。図１３の例では、同じ数値を指定した後参入データ単位は、一つの制御処理の間合いに同時に送信する。また、たとえば数値の昇順で後参入データの群を送信することを予め決めておく。たとえば、後参入データ１の「送信順序」が１、後参入データｋの「送信順序」が１と指定してあれば、後参入データ１と後参入データｋを同時に送信する。しかも、後参入データにかかわる処理を開始した１回目の制御処理の間合いに送信する。他にも「送信順序」が１と指定してある後参入データがあれば、やはり同時に送信する。一方、この例では後参入データ２の「送信順序」が２と指定してあるため、２回目の制御処理の間合いに送信する。
【０１３４】
次に、本第６の実施の形態の効果について説明する。
【０１３５】
まず、後参入データを分割することにより、単位時間当たりの制御処理の実行回数を一定に保つ効果がある。
【０１３６】
また、制御処理の特性によっては、最初に一致化させておかないと、いつまでも後参入データすべて一致化が実現できないというデッドロックに陥る可能性がある。その点、本第６の実施の形態では、一致化の処理順序を指定することができるため、前記のようなデッドロックに陥ることはないという効果がある。
【０１３７】
さらに、他のデータへの影響が高いデータを最初に一致化させておけば、すべての後参入データを送信し終える前に、後参入系と先行系の内部データが完全に一致するため、一致化の処理負荷が軽減されるという効果がある。
【０１３８】
なお、図１３は、後参入データの指定方法と後参入データの群と送信順序の指定方法の一つの例を示したものであり、後参入データの単位の記憶領域を参照できる方法、および後参入データの群と送信順序を特定できる方法であれば、図１３に示した以外の他の方法であっても同様の作用、効果が得られる。
【０１３９】
（第７の実施の形態）
第７の実施の形態では、先行系から送信する後参入データを複数の後参入データの単位に分割して、その分割した単位のデータのうち、一回の送信で送るデータをあらかじめ指定しておくとともに送信順序を指定し、さらに、毎回送信する後参入データを指定しておくものである。なお、制御部の構成は前述した第１の実施の形態と同様であるので説明を省略する。
【０１４０】
図１４は、本第７の実施の形態の後参入データ指定情報の例を示す図面である。
【０１４１】
後参入データ指定情報７は、後参入データの単位（後参入データ１、後参入データ２、・・・、後参入データｋ）ごとに「位置情報」と「サイズ情報」と「送信順序」を指定する。
【０１４２】
この後参入データ指定情報は、本実施の形態の制御部１のすべての系が保持している。「位置情報」と「サイズ情報」については、第３実施の形態で説明した通り各制御部１の内部データ記憶領域に配置される後参入データの、内部データ記憶領域における位置とサイズを示している。
【０１４３】
次に本第７の実施の形態の作用について説明する。
【０１４４】
「送信順序」は、同時に送信する後参入データの群を指定するとともに、送信する順序も指定する。また、後参入データを送信する制御処理の間合の度に送信する後参入データも指定する。
【０１４５】
図１４の例では、同じ数値を指定した後参入データの単位は、一つの制御処理の間合に同時に送信する。また、たとえば数値の昇順で後参入データの群を送信することをあらかじめ決めておく。さらに、後参入データを送信する制御処理の間合いの度に送信する後参入データには、毎回送信することが分かる情報（図１４では‘毎回’と記した）を指定しておく。たとえば、後参入データ１の「送信順序」が１、後参入データｋの「送信順序」が１と指定してあれば、後参入データ１と後参入データｋを同時に送信する。
【０１４６】
しかも、後参入にかかわる処理を開始した１回目の制御処理の間合に送信する。他にも「送信順序」が１と指定してある後参入データがあれば、やはり同時に送信する。一方、この例では後参入データ２の「送信順序」が‘毎回’と指定してあるため、後参入データを送信する際には必ず後参入データ２も併せて送信する。
【０１４７】
次に本実施の形態の効果について説明する。
【０１４８】
まず、後参入データを分割することにより、単位時間あたりの制御処理の実行回数を一定に保つ効果がある。また、制御処理の特性によっては、制御処理を実施するために毎回値が変化するため、後参入データを分割送信した場合に、いつまでも後参入データすべての一致化が実現できないというデッドロックに陥る可能性がある。その点、本第７の実施の形態では、毎回一致化処理を行う後参入データを指定できるため、前記のようなデッドロックに陥ることは無いという効果がある。
【０１４９】
なお、図１４は、後参入データの指定方法と後参入データの群と送信順序の指定方法と毎回送信する後参入データの指定方法の一つの例を示したものであり、後参入データの単位の記憶領域を参照できる方法、後参入データの群と送信順序を特定できる方法、および毎回送信する後参入データを特定できる方法であれば、図１４に示した以外の他の方法でも同様の作用、効果が得られる。
【０１５０】
（第８の実施の形態）
図１５は、第８の実施の形態において、後参入系が入ってきた場合の先行系と後参入系のそれぞれの制御部における各部のデータのやりとりを示す図面である。なお、制御部の構成自体は前述した第１の実施の形態と同様であるので説明を省略する。また、図１５において、制御処理実行部１０、内部データバス２０、およびデータ伝送部２は省略してある。
【０１５１】
本第８の実施の形態では、自系が後参入系の場合に、後参入データ受信部１５が、後参入データ要求を先行系の後参入データ送信部１２へデータ伝送部２を介して通知することで、後参入データ送信を開始するものである。
【０１５２】
次に、本第８の実施の形態の作用を説明する。
【０１５３】
ここでは、後参入データを指定された群に分割して送信する第５の実施の形態、第６の実施の形態、第７の実施の形態に適用する場合で説明する。
【０１５４】
後参入データ指定情報は後参入系、先行系ともに保持できればこれらの実施の形態は上述のように実現可能な方法である。しかし、これは後参入系、先行系の後参入データ情報が完全に一致していることを前提としている。
【０１５５】
かりに、後参入させる制御部の後参入データ情報の追加、削除が行われた場合には、先行系と後参入系との間で送信する後参入データの相互管理が正しく行われない可能性がある。
【０１５６】
そこで、本第８の実施の形態では、後参入系側で必要としている後参入データを後参入データ受信部１５から、後参入データ要求として通知することにより、先行系は要求された後参入データをデータ伝送部２を介して送信する。これにより、後参入系は自系で必要としている後参入データを正しく受信することができ、後参入処理が正しく行われるようになる。
【０１５７】
次に、本第８の実施の形態の効果を説明する。
【０１５８】
本第８の実施の形態では、後参入系が必要とするデータを要求するため、全系の後参入データ情報を常に一致させる必要が無くなり、後参入系の追加を柔軟に行うことができる。
【０１５９】
これは、本第８の実施の形態によらなければ、全系の後参入データ情報を一致させるためには、全系をいったん停止状態にして、後参入データ情報を変更する必要があり、多重系システムの信頼性が著しく悪化することを考えれば、本第８の実施の形態による得られる柔軟性の効果が明白である。
【０１６０】
（第９の実施の形態）
図１６は、第９の実施の形態おいて、後参入系が入ってきた場合の先行系と後参入系のそれぞれの制御部における各部のデータのやりとりを示す図面である。なお、制御部の構成自体は前述した第１の実施の形態と同様であるので説明を省略する。また、図１６において、制御処理実行部１０、内部データバス２０、およびデータ伝送部２は省略してある。
【０１６１】
次に、本第９の実施の形態の作用を説明する。
【０１６２】
本第９の実施の形態では、後参入系の後参入データ受信部１５が後参入データを先行系から受信した時点で、受信したことをアンサとして先行系の後参入データ送信部１２へデータ伝送部２を介して通知する。
【０１６３】
次に、本第９の実施の形態の効果を説明する。
【０１６４】
本第９の実施の形態によれば、後参入データの送信が一過性の外乱によって失敗した場合でも、先行系が送信したデータの送達が完了しなかったことを先行系側で判断できる。そのため、一定時間経過してもアンサを受信できない先行系は、再度同一後参入データを送信する実施の形態も実現できる。ひいては、多重系システムの後参入にかかわる処理の頑健性が向上するという効果がある。
【０１６５】
また、後参入系で受信内容をアンサに含めて先行系へ通知し、先行系でアンサ内容を送信内容と照合し、一致しない場合は後参入を許可しないという他の実施の形態によれば、後参入にかかわる処理の安全性が向上する。ひいては、多重系システムの後参入の安全性が向上するという効果がある。
【０１６６】
（第１０の実施の形態）
第１０の実施の形態では、後参入データ受信部１５が、先行系からデータ伝送部２を介して受信した後参入データのなかから選択して採用するものである。
【０１６７】
次に、本第１０の実施の形態の作用を説明する。
【０１６８】
複数の先行系から参入データを受信した場合、そのなかの一部の後参入データが他の後参入データを違っていることがある。これは、たとえば一過性の外乱によって一部の先行系から送られてきたデータにノイズが加わった場合である。
【０１６９】
このような場合に、どの後参入データを内部データと一致させるために使用するかを決める必要がある。
【０１７０】
受信した複数の後参入データのなかから、いずれかを選択する方法としては、たとえば、受信した先行系の後参入データのうち多数派を採用する方法、また、受信した先行系の後参入データのうちあらかじめ定めた比較数以上一致する先行系の後参入データを採用する方法がある。
【０１７１】
前者の多数派を採用する方法では、たとえば複数の先行系から受信した順に後参入データを比較していき、同じ後参入データの個数をカウントして、最も多い同じ後参入データを採用することになる。したがって、この場合は、受信した後参入データをすべて比較する必要がある。
【０１７２】
一方、後者のあらかじめ定めた比較数以上一致する後参入データを採用する方法では、たとえば、比較数として「２」を定めておき、受信した順に後参入データを比較して行くことで、２個の後参入系データが一致した時点で、比較照合を終了して、２個が同じとなった後参入データを採用すればよい。
【０１７３】
図１７は、この方法をより具体的に説明するための図面であり、後参入系が先行系から受信した後参入データの一つを格納するエリアの一例を示す図面である。
【０１７４】
図１７では、先行系２からデータ＝１、先行系４からデータ＝３、先行系１からデータ＝１、先行系３からデータ＝１をこの順で受信した場合の例を示している。この例において、あらかじめ定めた数を前記の通り「２」とすると、先行系１から後参入データを受信して、比較照合した時点で、後参入データ＝１を採用することができる。
【０１７５】
この例では受信した順に後参入データを比較する例を示したが、この他に、たとえば、同時に複数の先行系からの後参入データを受信するシステムでは、先行系に付与された識別番号を用いて昇順に後参入データを比較していく方法もある。
【０１７６】
図１８は、このように場合の具体例を説明するための図面であり、後参入系における受信した後参入データの格納エリアの一例を示す図面である。ここでは、先行系から受信した後参入データを先行系に付与されている識別番号の順に並べて格納している。
【０１７７】
図１８では、先行系１からデータ＝１、先行系２からデータ＝１、先行系３からデータ＝１、先行系４からデータ＝３を受信した状態を示している。
【０１７８】
これを並べられた順に比較照合すると、比較数を前記同様に「２」とした場合には、先行系１からの後参入データと先行系２からの後参入データを比較照合した時点でデータ＝１を採用することができる。
【０１７９】
なお、あらかじめ定める比較数は、外乱の程度によって決めるとよく、たとえば外乱の少ない場合には比較数を少なくしても、複数の先行系のデータとよく一致するが、外乱によって受信する後参入データにノイズが加わる可能性が高い場合には、あらかじめ定める比較数を多くすることで、外乱による影響を少なくすることができる。
【０１８０】
次に、本第１０の実施の形態の効果を説明する。
【０１８１】
本第１０の実施の形態によれば、採用する後参入データが決まった後は、後参入データの比較照合の処理を行う必要はなく、システムの処理負荷を低くする効果がある。また、一過性の外乱によって、一部の先行系から他の先行系と異なるデータを受信した場合でも、一致化に使用する後参入データを特定することができ、後参入にかかわる処理の頑健性が向上する。
【０１８２】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、運転中の系における制御部の処理を停止すること無く、また、制御部への入力情報の変化の有無を考慮することも無く、停止していた系を起動して多重系システムに後参入させることができ、より高い信頼性を保持できる後参入可能な多重系システムを提供できる。また、これにより、制御対象の動作状態を監視する労力は不要となり、さらに、後参入中の制御対象の状態変化が発生しても、先行系と後参入系の処理結果が不一致になることは無く、後参入後も多重系システムは正常に動作する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の多重系システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】本発明における制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の制御部において後参入系が無い状態での処理内容の概略を示す図面である。
【図４】本発明の第１の実施の形態における処理シーケンスの概要を示す図面である。
【図５】本発明の第１の実施の形態において、後参入がある場合における先行系と後参入系の各部のデータのやりとりを示す図面である。
【図６】本発明の第２の実施の形態において、後参入がある場合における先行系と後参入系の各部のデータのやりとりを示す図面である。
【図７】本発明の第２の実施の形態における処理シーケンスの概要を示す図面である。
【図８】本発明の第３の実施の形態の後参入データ指定情報の例を示す図面である。
【図９】本発明の第３の実施の形態の効果を説明するための図面である。
【図１０】本発明の第４の実施の形態における処理シーケンスの概要を示す図面である。
【図１１】本発明の第４の実施の形態の効果を説明するための図面である。
【図１２】本発明の第５の実施の形態の後参入データ指定情報の例を示す図面である。
【図１３】本発明の第６の実施の形態の後参入データ指定情報の例を示す図面である。
【図１４】本発明の第７の実施の形態の後参入データ指定情報の例を示す図面である。
【図１５】本発明の第８の実施の形態において、後参入がある場合における先行系と後参入系の各部のデータのやりとりを示す図面である。
【図１６】本発明の第９の実施の形態において、後参入がある場合における先行系と後参入系の各部のデータのやりとりを示す図面である。
【図１７】本発明の第１０の実施の形態における後参入系が先行系から受信した後参入データの例を示す図面である。
【図１８】本発明の第１０の実施の形態における後参入系が先行系から受信した後参入データの例を示す図面である。
【符号の説明】
１  制御部
２  データ伝送部
３  内部データ記憶領域
４、５、６、７  後参入データ指定情報の例
１０  制御処理実行部
１１  他系後参入監視部
１２  後参入データ送信部
１３  後参入許可部
１４  後参入開始部
１５  後参入データ受信部
１６  後参入データ照合・一致化部
１７  後参入完了部
１０１、１０２、１０３  先行系における制御処理実行の占有時間
１１２、１１３  後参入系における制御処理実行の占有時間
１３１、１３２、１３３  後参入データ受信等の占有時間
１４１、１４２、１４３  後参入データ送信等の占有時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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