(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動倉庫の物品出入口と床上の所望の位置との間で上記床上に延出された移動案内線と；
物品載置部を有したフレームと、上記フレームに設けられ移動案内線を読み取る移動案内線読取手段と、上記フレームにおいて実質的な重心に設けられ上記フレームを床上で移動させる移動手段と、上記フレームに設けられ上記移動手段による上記床上での上記フレームの移動方向を決める舵取り手段と、上記フレームに設けられ上記移動案内線読取手段が読み取った上記移動案内線に沿うよう上記舵取り手段を制御する制御手段と、上記フレームに設けられ上記床に対する上記フレームの傾斜を防止する傾斜防止手段と、を含む移動台車と；
を備えた無人搬送装置と：
上記無人搬送装置の上記移動台車の上記移動手段の動作を開始させる為の移動手段動作開始信号を発する移動手段スタート指示手段と：
上記移動案内線に沿い上記物品出入口と上記所望の位置との少なくともいずれか一方に設けられ上記移動案内線とは異なる種類の位置指定印と：
上記自動倉庫に設けられ、上記物品出入口からの上記無人搬送装置の上記移動台車の移動の不適切を知らせる移動不適切信号を発する移動不適切信号発信手段と：
上記移動台車に設けられ、上記移動案内線読取手段を介して上記位置指定印の有無を認識し、上記移動台車が上記物品出入口に配置されていることを認識している間に上記移動手段スタート指示手段から移動手段動作開始信号が入力された時、上記移動不適切信号発信手段からの移動不適切信号の発信がなければ上記無人搬送装置の上記移動台車の上記移動手段の動作を開始させて上記移動台車を上記物品出入口から上記床上の所望の位置まで移動させ、また上記移動台車が上記床上の所望の位置に配置されていることを認識している間に上記移動手段スタート指示手段から移動手段動作開始信号が入力された時、上記無人搬送装置の上記移動台車の上記移動手段の動作を開始させて上記移動台車を上記床上の所望の位置から上記物品出入口まで移動させる、移動台車制御手段と：
を備えており、
前記自動倉庫の前記物品出入口にはインターロック機構及び前記物品出入口における前記無人搬送装置の前記移動台車の存在の有無を検出する移動台車検出手段が設けられていて、前記自動倉庫は前記インターロック機構の動作を制御するインターロック機構制御手段を備えており、上記インターロック機構制御手段は、前記移動台車検出手段が前記物品出入口に前記移動台車が配置されていることを検出している間に前記移動手段スタート指示手段から移動手段動作開始信号が入力された時、前記移動不適切信号発信手段からの移動不適切信号の発信がなければ前記物品出入口からの前記移動台車の移動を許容し、また前記移動不適切信号発信手段からの移動不適切信号の発信があれば前記物品出入口からの前記移動台車の移動を阻止する、ことを特徴とする無人搬送装置と組み合わされた自動倉庫を含む物品自動入出庫装置。
【請求項２】
前記インターロック機構制御手段は、前記移動台車検出手段が前記移動台車の存在を検出した時のみ前記インターロック機構を動作させることが出来る、ことを特徴とする請求項１に記載の、無人搬送装置と組み合わされた自動倉庫を含む物品自動入出庫装置。
【請求項３】
前記移動不適切信号発信手段は、前記自動倉庫内において種々の物品の種々の収納箇所と上記物品出入口との間で物品持ち出し／返却手段が移動している間に前記移動不適切信号を発信する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の、無人搬送装置と組み合わされた自動倉庫を含む物品自動入出庫装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動倉庫の物品出入口と床上の所望の位置との間で床上を往復移動し上記物品出入口と上記所望の位置との間で自動倉庫に収納されている所望の物品を無人で搬送する無人搬送装置と組み合わされた自動倉庫を含む物品自動入出庫装置に関係している。
【０００２】
【従来の技術】
種々の物品が分類されて所定の収納箇所に収納されており、種々の物品中の所望の物品に対応した所定の信号の入力により上記所望の物品が対応する所定の収納箇所から上記物品出入口まで自動的に持ち出され、また使用後の上記所望の物品が上記物品出入口へと返却されると上記物品出入口から上記所望の物品が対応する所定の収納箇所へと自動的に持ち帰えられる自動倉庫の存在は良く知られている。自動倉庫では種々の物品の管理が省力化され物品管理に要するコストが低減出来る。
【０００３】
しかしながら、自動倉庫の物品出入口に持ち出された所望の物品は上記物品出入口から上記所望の物品の使用場所まで何等かの方法で運搬しなければならない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記所望の物品の使用頻度が比較的低ければ、人力台車または動力台車により人が上記物品出入口から上記所望の物品の使用場所まで運搬していた。この場合には、労働効率が低下せざるを得なかった。
【０００５】
また所望の物品の使用頻度が高ければ、自動倉庫内において通常は種々の物品の種々の収納箇所と上記物品出入口との間で往復移動する物品持ち出し／返却手段の移動範囲を、上記物品出入口から自動倉庫の外部の上記所望の物品の使用場所まで延長することが行われていた。しかしながらこの場合には、上記使用場所を予め設定して固定しなければならない上に自動倉庫の設置費用が高くなるし、上記使用場所の変更にも大掛かりな改装が必要となり、しかも所望の物品の使用頻度が比較的低い場合には上述したように労働効率が低下したままになっていた。
【０００６】
この発明は上記事情の下でなされ、この発明の目的は、所望の物品の使用頻度の高低にはかかわり無く自動倉庫の物品出入口と所望の物品の使用場所との間を安価な設置費用で労働効率を低下させることなく所望の物品の搬送が可能であり、しかも上記使用場所の変更も容易である、無人搬送装置と組み合わされた自動倉庫を含む物品自動入出庫装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上述した如きこの発明の目的を達成する為に、この発明に従った、無人搬送装置と組み合わされた自動倉庫を含む物品自動入出庫装置は：
自動倉庫の物品出入口と床上の所望の位置との間で上記床上に延出された移動案内線と；
物品載置部を有したフレームと、上記フレームに設けられ移動案内線を読み取る移動案内線読取手段と、上記フレームにおいて実質的な重心に設けられ上記フレームを床上で移動させる移動手段と、上記フレームに設けられ上記移動手段による上記床上での上記フレームの移動方向を決める舵取り手段と、上記フレームに設けられ上記移動案内線読取手段が読み取った上記移動案内線に沿うよう上記舵取り手段を制御する制御手段と、上記フレームに設けられ上記床に対する上記フレームの傾斜を防止する傾斜防止手段と、を含む移動台車と；
を備えた無人搬送装置と：
上記無人搬送装置の上記移動台車の上記移動手段の動作を開始させる為の移動手段動作開始信号を発する移動手段スタート指示手段と：
上記移動案内線に沿い上記物品出入口と上記所望の位置との少なくともいずれか一方に設けられ上記移動案内線とは異なる種類の位置指定印と：
上記自動倉庫に設けられ、上記物品出入口からの上記無人搬送装置の上記移動台車の移動の不適切を知らせる移動不適切信号を発する移動不適切信号発信手段と：
上記移動台車に設けられ、上記移動案内線読取手段を介して上記位置指定印の有無を認識し、上記移動台車が上記物品出入口に配置されていることを認識している間に上記移動手段スタート指示手段から移動手段動作開始信号が入力された時、上記移動不適切信号発信手段からの移動不適切信号の発信がなければ上記無人搬送装置の上記移動台車の上記移動手段の動作を開始させて上記移動台車を上記物品出入口から上記床上の所望の位置まで移動させ、また上記移動台車が上記床上の所望の位置に配置されていることを認識している間に上記移動手段スタート指示手段から移動手段動作開始信号が入力された時、上記無人搬送装置の上記移動台車の上記移動手段の動作を開始させて上記移動台車を上記床上の所望の位置から上記物品出入口まで移動させる、移動台車制御手段と：
を備えており、
前記自動倉庫の前記物品出入口にはインターロック機構及び前記物品出入口における前記無人搬送装置の前記移動台車の存在の有無を検出する移動台車検出手段が設けられていて、前記自動倉庫は前記インターロック機構の動作を制御するインターロック機構制御手段を備えており、上記インターロック機構制御手段は、前記移動台車検出手段が前記物品出入口に前記移動台車が配置されていることを検出している間に前記移動手段スタート指示手段から移動手段動作開始信号が入力された時、前記移動不適切信号発信手段からの移動不適切信号の発信がなければ前記物品出入口からの前記移動台車の移動を許容し、また前記移動不適切信号発信手段からの移動不適切信号の発信があれば前記物品出入口からの前記移動台車の移動を阻止する、ことを特徴としています。
【００１４】
前記移動台車の前記フレームが軽合金及び合成樹脂の少なくともいずれか一方を含む比較的軽量な材料により形成されていることが好ましい。
【００１５】
前記移動台車の重量を出来る限り小さくした方が、前記移動台車の精密な操作が容易になり、また動作効率も良くなる。
【００１６】
前記傾斜防止手段が前記フレームにおいて前記実質的な重心の周囲に配置され前記床面に接触可能なローラを有していることが好ましい。
【００１７】
ローラは前記フレーム上の大きな負荷に抗して上記床に対する上記フレームの傾斜を防止することが出来るばかりでなく、前記床面に接触しても前記床面との間に大きな摩擦力を発生させず、前記移動台車の移動効率を低下させることがない。
【００１８】
前記移動手段は前記移動案内線の延出方向に沿い相互に離間して配置された１対の車輪を有しており、上記１対の車輪の一方が駆動輪として機能し、他方が前記舵取り手段の為の舵取り輪として機能することが好ましい。
【００１９】
このような駆動手段はコンパクトで軽量で安価であり、このような駆動手段を使用する前記移動台車、ひいては無人搬送装置、を軽量で安価に構成することを助ける。
【００２０】
なお、上記１対の車輪の夫々は、１個のみの車輪部材により構成されているものに限られず、複数の車輪部材を組み合わせて１個の車輪を構成することも出来る。
【００２２】
このように構成されている物品自動入出庫装置は、自動倉庫の物品出入口と床上の所望の位置との間で上記床上に移動案内線を延出させるだけで、移動台車を所望に自動倉庫の物品出入口と所望の物品の使用場所との間を往復移動させることが出来、従って設置費用が安価で上記使用場所の変更も容易である。さらに移動台車は上記移動案内線に沿い自動的に移動するので、所望の物品の使用頻度の高低にはかかわり無く移動台車の使用者の労働効率を低下させることが無い。
【００２３】
また上述した如く構成されたことを特徴とする無人搬送装置と独立して販売されている自動倉庫とを容易に組み合わせることが出来るので、物品自動入出庫装置を安価に制作する事が出来る。
【００２４】
さらに自動倉庫の物品出入口からの無人搬送装置の移動台車の移動が、自動倉庫の移動不適切信号発信手段と協働する移動台車制御手段により制御されるので、自動倉庫及び無人搬送装置の移動台車の双方に不具合が生じることがない。
【００２５】
なお前記移動手段スタート指示手段は、超音波を含む音波や電波や光等を利用した非有線信号伝達手段により前記移動手段動作開始信号を発信することが出来る。
【００２６】
そして前記移動不適切信号発信手段もまた、超音波を含む音波や電波や光等を利用した非有線信号伝達手段により前記移動不適切信号を発信することが出来る。
【００２８】
自動倉庫の物品出入口からの移動台車の移動が、自動倉庫の移動不適切信号発信手段と協働する移動台車移動制御手段に加えてインターロック機構制御手段により制御されるインターロック機構により制御されるので、自動倉庫及び移動台車の双方に不具合が生じることがさらに防止される。
【００２９】
前記インターロック機構制御手段は、前記移動台車検出手段が前記移動台車の存在を検出した時のみ前記インターロック機構を動作させることが出来ることが好ましい。
【００３０】
このような構成であれば、前記インターロック機構の動作により無駄がなくなる。
【００３１】
前記移動不適切信号発信手段は、前記自動倉庫内において種々の物品の種々の収納箇所と上記物品出入口との間で物品持ち出し／返却手段が移動している間に前記移動不適切信号を発する、ことが好ましい。
【００３２】
このような移動不適切信号は従来の自動倉庫において極一般的であるが、このような移動不適切信号を利用することで従来の自動倉庫と無人搬送装置との組み合わせをより容易により低コストで達成することが出来る。
【００３３】
以下、この発明の一実施の形態に従った無人搬送装置及びこの無人搬送装置と組み合わされた自動倉庫を含む物品自動入出庫装置を添付の図面を参照しながら詳細に説明する。
【００３４】
【発明の実施の形態】
まず最初に添付の図面中の図１を参照しながら、この発明の一実施の形態に従った無人搬送装置１０と組み合わされた自動倉庫１２を含む物品自動入出庫装置の概略的な構成について説明する。なお図１は、上記物品自動入出庫装置の概略的な平面図である。
【００３５】
自動倉庫１２は公知の構成を有しており、独立して市販されている。自動倉庫１２は、床面上の所望の位置に設置されており種々の物品が分類されて対応する種々の所定の収納箇所に収納されている本体１２ａを含んでいる。なおこの実施の形態では上記種々の物品は製造作業に必要な種々の治具である。自動倉庫１２の本体１２ａは選択された物品を本体１２ａに対し出し入れする為の物品出入口１２ｂを有している。
【００３６】
自動倉庫１２はさらに上記種々の物品中の所望の物品に対応した所定の信号を発生させる為の物品指定入力手段１２ｃを含んでいる。
【００３７】
本体１２ａはまた、物品指定入力手段１２ｃからの上記種々の物品中の所望の物品に対応した所定の信号が入力される動作制御手段１２ｄを有しているとともに、種々の物品の為の種々の所定の収納箇所と物品出入口１２ｂとの間で移動可能であり動作制御手段１２ｄにより動作が制御される物品持ち出し／返却手段を有している。動作制御手段１２ｄは、物品指定入力手段１２ｃからの上記種々の物品中の所望の物品に対応した所定の信号の入力により、物品持ち出し／返却手段に上記所望の物品を対応する所定の収納箇所から物品出入口１２ｂまで自動的に持ち出させ、また使用後の上記所望の物品が物品出入口１２ｂへと返却されると物品出入口１２ｂから上記所望の物品を対応する所定の収納箇所へと自動的に持ち帰えらせている。
【００３８】
この実施の形態において物品指定入力手段１２ｃは公知のバーコード入力装置であり、上記床面上において本体１２ａの物品出入口１２ｂから離れた上記種々の物品を使用する所定の位置ＰＰの近傍に配置されていてケーブル１２ｅにより本体１２ａの動作制御手段１２ｄに接続されている。
【００３９】
なお物品指定入力手段１２ｃは、ケーブル１２ｅを使用することなく、超音波を含む音波や電波や光等の非有線信号伝達手段により動作制御手段１２ｄへと所望の信号を送るよう構成されていることが出来る。
【００４０】
無人搬送装置１０は、自動倉庫１２の本体１２ａの物品出入口１２ｂと上記床面上の所定の位置ＰＰとの間で上記床面上を延出した移動案内線１０ａと、移動案内線１０ａに沿い自動倉庫１２の本体１２ａの物品出入口１２ｂと上記床面上の所定の位置ＰＰとの間で往復移動可能な移動台車１０ｂと、を備えている。
【００４１】
無人搬送装置１０はまた、上記床面上の所定の位置ＰＰの近傍に配置された移動手段スタート指示手段１０ｃを含んでいる。移動手段スタート指示手段１０ｃは、移動台車１０ｂの移動手段の動作を開始させる為の移動手段動作開始信号を発信する為に使用され、この実施の形態では移動手段スタート指示手段１０ｃは無線により移動手段動作開始信号を発信する。
【００４２】
しかしながら移動手段スタート指示手段１０ｃもまた、物品指定入力手段１２ｃの場合と同様に、超音波を含む音波や光等の電波以外の他の非有線信号伝達手段により移動手段動作開始信号を発生するよう構成されていることが出来る。
【００４３】
上記床面上で移動案内線１０ａに沿い物品出入口１２ｂと上記床面上の所定の位置ＰＰとの近傍には移動案内線１０ａとは異なる種類の第１の印１０ｄが設けられており、また物品出入口１２ｂ内と上記床面上の所定の位置ＰＰ内には移動案内線１０ａとは異なる種類の第２の印１０ｅが設けられている。
【００４４】
この実施の形態において第１の印１０ｄは磁石のＮ極で構成されており、また第２の印１０ｅは磁石のＳ極で構成されている。
【００４５】
第１の印１０ｄと第２の印１０ｅの夫々は、図１中に示されている如く、移動案内線１０ａ上に必ず存在していなければならないことはなく、移動案内線１０ａの外側にあっても移動台車１０ｂに設けられている後述する移動台車制御手段中の磁気検出手段が第１の印１０ｄと第２の印１０ｅの夫々を読み取ることが出来るのであれば移動案内線１０ａに沿ったいかなる位置であって良い。
【００４６】
しかしながら、第１の印１０ｄと第２の印１０ｅの夫々は、移動案内線１０ａとは異なった形状や色や光や超音波を含む音波や電波等の種々の物理現象によって自身の存在を知らせるように構成されていても良く、この場合にはこのような物理現象を検出することが出来る物理現象検出手段を移動台車１０ｂに設ける必要がある。
【００４７】
図１において移動案内線１０ａは図面の簡略化の為に直線になっているが、後述する如くして移動台車１０ｂが移動案内線１０ａに追従して移動出来る限り、移動案内線１０ａは湾曲していても良いし、くねっていても良いし、種々に折れ曲がっていることが出来る。
【００４８】
自動倉庫１２の本体１２ａの物品出入口１２ｂには、物品出入口１２ｂ内の所定の位置における移動台車１０ｂの有無を検出する移動台車検出手段１４と、この所定の位置に移動台車１０ｂが存在している間に移動台車１０ｂの上記所定の位置からの移動を選択的に阻止することが出来るインターロック機構１６と、そしてインターロック機構１６の動作を制御する為のインターロック機構制御手段１８とが配置されている。
【００４９】
なおインターロック機構制御手段１８は、本体１２ａ中のいずれの場所にも配置することが出来る。
【００５０】
インターロック機構制御手段１８には、移動台車検出手段１４が接続されているとともに、自動倉庫１２の動作制御手段１２ｄも接続されている。
【００５１】
移動案内線１０ａに沿い物品出入口１２ｂと上記床上の所望の位置ＰＰとの少なくともいずれか一方に移動案内線１０ａとは異なる種類の位置指定印が設けられていて、この実施の形態では物品出入口１２ｂと上記床上の所望の位置ＰＰとの両方に移動案内線１０ａとは異なる色であるとともに相互に異なっている色の位置指定印ＰＩＭ１，ＰＩＭ２が設けられている。
【００５２】
なお、位置指定印ＰＩＭ１，ＰＩＭ２の夫々もまた、前述した第１の印１０ｄと第２の印１０ｅの夫々の場合と同様に、移動案内線１０ａとは異なった形状や光や超音波を含む音波や電波等の種々の物理現象によって自身の存在を知らせるように構成されていても良く、この場合にはこのような物理現象を検出することが出来る物理現象検出手段を移動台車１０ｂに設ける必要がある。
【００５３】
次には、図２を参照しながら、自動倉庫１２の本体１２ａの物品出入口１２ｂに設けられている移動台車検出手段１４及びインターロック機構１６の構成についてより詳細に説明する。
【００５４】
この実施の形態において移動台車検出手段１４は、物品出入口１２ｂにおいて移動台車１０ｂが停止する所定の位置の最も奥で本体１２ａに設置された光源と光検出手段との組み合わせにより構成されている。このように構成されている移動台車検出手段１４は、物品出入口１２ｂに移動台車１０ｂが入庫し上記所定の位置に到達して停止した時に光源と光検出手段との間の光路１４ａが移動台車１０ｂにより遮断されることにより物品出入口１２ｂ内の所定の位置における移動台車１０ｂの有無を検出する。
【００５５】
この実施の形態においてインターロック機構１６は、物品出入口１２ｂに対して移動台車１０ｂが出入りする方向Ｘ（物品出入口１２ｂの近傍において図１の移動案内線１０ａが延出している方向）と上記床面に沿い略直交する方向で物品出入口１２ｂにおいて移動台車１０ｂが停止する所定の位置の両側に１対のストッパ手段１６ａを含んでいる。１対のストッパ手段１６ａは対称に配置されていて対称に動作するが相互に同じ構成を有している。１対のストッパ手段１６ａの夫々は、ロータリアクチュエータ１７ａと、ロータリアクチュエータ１７ａにより所定の回転角度の範囲内で往復動されるストッパレバー１７ｂと、を有している。ストッパレバー１７ｂは、ロータリアクチュエータ１７ａにより物品出入口１２ｂの上記両側の対応する側から物品出入口１２ｂ内に突出した突出位置（図２に実線で示す）と上記対応する側で物品出入口１２ｂの外側に退避した退避位置（図２に２点鎖線で示す）との間で回動される。ストッパレバー１７ｂの先端には当接部材１７ｃが連結されていて、当接部材１７ｃは上記床面に沿いストッパレバー１７ｂの延出方向と略直交する方向に長さを調節可能である。
【００５６】
物品出入口１２ｂにおいて図２中に２点鎖線で示されている如く移動台車１０ｂが上記所定の位置に到達している間にストッパレバー１７ｂが上記退避位置から上記突出位置へと移動すると、移動台車１０ｂの車体の一部に上記突出位置の１対のストッパレバー１７ｂの当接部材１７ｃが当接し、物品出入口１２ｂ内の上記所定の位置からの移動台車１０ｂの移動を阻止する。
【００５７】
次には、図３及び図４を参照しながら無人搬送装置１０の移動台車１０ｂのより詳細な構成について説明する。なおここにおいて、図３は無人搬送装置１０の移動台車１０ｂの外観を示す概略的な斜視図であり、図４は移動台車１０ｂの内部の種々の構成部材を概略的に示しているとともに自動倉庫１２と無人搬送装置１０との組み合わせにおける夫々の動作を概略的に示す図である。
【００５８】
移動台車１０ｂは、物品載置部２０ａを有したフレーム２０と、フレーム２０に設けられ移動案内線１０を読み取る移動案内線読取手段２２と、フレーム２０において実質的な重心に設けられフレーム２０を床上で移動させる移動手段２４と、フレーム２０に設けられ移動手段２４による上記床上でのフレーム２０の移動方向を決める舵取り手段２６と、移動案内線読取手段２２が読み取った移動案内線１０ａに沿うよう舵取り手段２６を制御する移動台車制御手段２８と、フレーム２０に設けられ上記床に対するフレーム２０の傾斜を防止する傾斜防止手段３０と、を含んでいる。
【００５９】
この傾斜防止手段３０は、移動台車１０ｂのフレーム２０において実質的な重心の周囲に配置され上記床面に接触可能な複数のローラを有している。
【００６０】
図３には、フレーム２０の物品載置部２０ａ上に載置されている物品Ａも示されており、この実施の形態において物品ＡはパレットＡ１とパレットＡ１中に収容されているプレス型Ａ２である。
【００６１】
フレーム２０は出来る限り軽量になるように、例えば軽合金及び合成樹脂の少なくともいずれか一方を含む比較的軽量な材料により構成されており、この実施の形態では、アルミ合金により構成されている。
【００６２】
フレーム２０はまた、上記床に沿い移動案内線１０ａに沿った方向における寸法よりも上記床に沿い移動案内線１０ａと直交する方向における寸法の方が大きく細長い。
【００６３】
フレーム２０の長手方向の両側には、物品出入口１２ｂにおいて図２中に２点鎖線で示されている如く移動台車１０ｂが上記所定の位置に到達している間に１対のインターロック機構１６が１対のストッパレバー１７ｂを図２中に実線で示されている如く上記突出位置に配置した時に１対のストッパレバー１７ｂの当接部材１７ｃが当接する当接部材２０ｂが設けられている。
【００６４】
当接部材２０ｂはフレーム２０の長手方向の両側から下方の床に向かい突出しているが、傾斜防止手段３０により上記床に対するフレーム２０の傾斜が防止されているので上記床に接触することはない。
【００６５】
この実施の形態において移動手段２４は、移動案内線１０ａの延出方向に沿い相互に離間して配置された１対の車輪を有しており、１対の車輪の一方が駆動輪として機能し、他方が舵取り手段２６の為の舵取り輪として機能する．
駆動輪は電動機により駆動される。
【００６６】
移動案内線読取手段２２は、移動案内線１０ａを光学的に読み取るものであり、移動案内線１０ａに沿い物品出入口１２ｂと上記床上の所望の位置ＰＰとの両方に移動案内線１０ａとは異なる色であるとともに相互間でも異なる色で設けられている位置指定印ＰＩＭ１，ＰＩＭ２（図１参照）も光学的に読み取る。
【００６７】
このような光学的な移動案内線読取手段２２の構成は公知である。
【００６８】
フレーム２０にはさらに、移動案内線１０ａに沿い自動倉庫１２の本体１２ａの物品出入口１２ｂの近傍と上記床面上の所望の位置ＰＰの近傍とに設けられているＮ極の第１の印１０ｄ（図１参照）と、移動案内線１０ａに沿い物品出入口１２ｂ内の所定の位置と所望の位置ＰＰ内の所定の位置とに設けられているＳ極の第２の印１０ｅと、を検出する為の磁気検出器３２も設置されている。
【００６９】
フレーム２０にはまたさらに、バッテリー３４，充電機３６，無線送受信機３８，安全表示灯４０，メロディーユニット４２，バンパーセンサ４４，そして手動操作パネル４６が設置されている。なお、バンパーセンサ４４は、移動案内線１０ａに沿った方向に位置しているフレーム２０の両面から移動案内線１０ａに沿った方向の外方にさらに突出している。
【００７０】
以上記載した、フレーム２０に設けられている種々の部材は傾斜防止手段３０を除きフレーム２０の重心の近傍、即ち移動手段２４の近傍、に重量のバランス良く配置されている。しかしながら、傾斜防止手段３０もまたフレーム２０の重心の近傍ではないがフレーム２０の重心の周囲に重量のバランス良く配置されている。
【００７１】
またフレーム２０の物品載置部２０ａ上に載置されている物品Ａも、フレーム２０の長手方向においてフレーム２０の重心の両側にバランス良くなるよう載置されている。
【００７２】
この為、物品載置部２０ａ上に物品Ａが載置されていても、されていなくても、フレーム２０は移動手段２４により移動案内線１０ａに沿い移動する間に傾斜防止手段３０のローラを床面に強く接触させることがなく、移動台車１０ｂが移動案内線１０ａにより正確に沿い移動する手助けをしている。
【００７３】
なお、移動案内線読取手段２２を、色の差異のみでなく形状の差異も認識出来るよう構成することが出来る。この場合には、位置指定印ＰＩＭ１，ＰＩＭ２や、前述した如く移動案内線１０ａに沿い自動倉庫１２の物品出入口１２ｂ及びその近傍と上記床上の所望の位置ＰＰ及びその近傍とに配置されている第１及び第２の印１０ｄ，１０ｅの夫々を、相互に、かつ移動案内線１０ａとは異なる形状に構成して移動案内線読取手段２２により読み取らせることが出来る。
【００７４】
次には、主に図１及び図４乃至図６を参照しながら、上述した如く構成されている無人搬送装置１０と組み合わせられた自動倉庫１２を含む物品自動入出庫装置の動作について詳細に説明する。
【００７５】
なお図５は、自動倉庫１２の物品出入口１２ｂの前記所定の位置から前記床面上の所定の位置ＰＰへと無人搬送装置１０の移動台車１０ｂが移動する間の移動台車１０ｂの動作の流れを概略的に示す流れ図であり；そして図６は、図５の場合とは逆に、前記床面上の所定の位置ＰＰから自動倉庫１２の物品出入口１２ｅへと無人搬送装置１０の移動台車１０ｂが移動する間の移動台車１０ｂの動作の流れを概略的に示す流れ図である。
【００７６】
まず最初は、自動倉庫１２の物品出入口１２ｂの前記所定の位置に無人搬送装置１０の移動台車１０ｂが配置されている間に、上記物品自動入出庫装置の使用者が上記床面上の所望の位置ＰＰにおいて自動倉庫１２中に収容されているある物品を使用する必要が生じたとする。
【００７７】
この時に使用者は所望の位置ＰＰの近傍の物品指定入力手段１２ｃを介して自動倉庫１２の動作制御手段１２ｄに所望の物品Ａの指定をする。
【００７８】
物品指定入力手段１２ｃからの上記所望の物品の指定信号を受けた自動倉庫１２の動作制御手段１２ｄは、物品出入口１２ｂの所定の位置に移動台車１０ｂが配置されていること確認することを条件として、前述の物品持ち出し／返却手段により上記所望の物品が収容されている所定の収納箇所から上記所望の物品を物品出入口１２ｂまで持ち出させ、物品出入口１２ｂの所定の位置の移動台車１０ｂのフレーム２０の物品載置部２０ａ（図３参照）上に上記所望の物品Ａを載置する。
【００７９】
なお、この実施の形態において物品出入口１２ｂの所定の位置への移動台車１０ｂの配置の確認は、物品出入口１２ｂの移動台車検出手段１４が移動台車１０ｂを検出して移動台車検出信号を自動倉庫１２の動作制御手段１２ｄへ発信することと、インターロック機構１６がストッパレバー１７ｂ（図２参照）を突出位置に配置してることをインターロック機構制御手段１８が検出して台車ロック信号を動作制御手段１２ｄへ発信することにより行われているが、上記移動台車検出信号及び台車ロック信号のいずれか一方を検出することにより、行われても良い。
【００８０】
上記物品持ち出し／返却手段は、物品出入口１２ｂの所定の位置の移動台車１０ｂのフレーム２０の物品載置部２０ａ（図３参照）に対し常に所定の位置に上記所望の物品Ａを載置する。ここで物品載置部２０ａ（図３参照）の上記所定の位置とは、フレーム２０の長手方向においてフレーム２０の重心の両側にバランス良くなる位置である。
【００８１】
なお、自動倉庫１２の動作制御手段１２ｄは、上記物品持ち出し／返却手段が動作中は、インターロック機構制御手段１８に物品出入口１２ｂからの移動台車１０ｂの移動の不適切を知らせる移動不適切信号を発信する。この実施の形態において、上記移動不適切信号は市販の公知の自動倉庫１２において上記物品持ち出し／返却手段が動作中に必ず動作することが法律で義務付けられている警報ライトの動作信号であるが、上記物品持ち出し／返却手段が動作中に必ず動作するその他の部材の為のその他の動作信号であっても良い。従って、この実施の形態では、動作制御手段１２ｄが上記移動不適切信号を発信する為の移動不適切信号発信手段として機能している。
【００８２】
移動不適切信号を受信している間にインターロック機構制御手段１８はインターロック機構１６を動作させずインターロック機構１６はストッパレバー１７ｂ（図２参照）を突出位置に配置したままにする。この結果、移動台車１０ｂは物品出入口１２ｂの所定の位置にインターロック機構１６により保持されたままとなる。
【００８３】
次に使用者は、移動手段スタート指示手段１０ｃにより無人搬送装置１０の移動台車１０ｂの移動台車制御手段２８に移動手段動作開始信号を送り移動手段スタート指示をする（図５のＦ１）。
【００８４】
この時に移動台車制御手段２８は、インターロック機構制御手段１８にストッパレバー１７ｂ（図２参照）を突出位置から退避位置へと移動させてストッパレバー１７ｂによる移動台車１０ｂの固定を解除させようとする。しかし前述した如くインターロック機構制御手段１８は移動不適切信号を受信している間はインターロック機構１６を動作させずインターロック機構１６はストッパレバー１７ｂ（図２参照）を突出位置に配置したままにする。この結果、移動台車１０ｂは物品出入口１２ｂの所定の位置にインターロック機構１６により保持されたままとなる。
【００８５】
そして移動台車制御手段２８はインターロック機構制御手段１８からストッパレバー１７ｂ（図２参照）を退避位置に配置したことを知らせる固定解除信号を受信するまでは、即ち、インターロック機構制御手段１８が上記移動不適切信号を受信しなくなるまでは、移動手段２４の動作を開始させない。
【００８６】
なおこの間に移動台車制御手段２８は移動案内線読取手段２２により物品出入口１２ｂの所定位置内の位置指定印ＰＩＭ１を読み取り移動台車１０ｂの現在位置を認識する（図５のＦ２）。
【００８７】
上記移動不適切信号を受信しなくなった（図５のＦ３）インターロック機構制御手段１８はストッパレバー１７ｂ（図２参照）を突出位置から退避位置へと移動させて自動倉庫１２の物品出入口１２ｂの所定位置に対する移動台車１０ｂの固定を解除（図５のＦ４）するとともに、移動台車１０ｂの移動台車制御手段２８に固定解除信号を発信する（図５のＦ５）。
【００８８】
上記固定解除信号はまた自動倉庫１２の動作制御手段１２ｄへと伝達され、動作制御手段１２ｄは次にインターロック機構制御手段１８から台車ロック信号を受け取るまでは、物品指定入力手段１２ｃからの物品指定信号を受信しても、上記物品持ち出し／返却手段を動作させない。
【００８９】
移動手段スタート指示された移動台車制御手段２８は上記固定解除信号を受信したことを条件として移動手段２４の動作を開始させる（図５のＦ６）。
【００９０】
この結果、移動手段２４は移動台車１０ｂを自動倉庫１２の物品出入口１２ｂの所定位置から床上の所望の位置ＰＰへと向かう移動を開始させる。
【００９１】
移動開始前と移動開始直後に移動台車１０ｂの磁気検出器３２は、床上において移動案内線１０ａに沿い自動倉庫１２の物品出入口１２ｂの所定位置内及び物品出入口１２ｂの近傍に配置されている第２の印１０ｅ及び第１の印１０ｄを検出するが、これは無視される。
【００９２】
上記移動の開始とともに移動台車１０ｂの移動案内線読取手段２２は移動案内線１０ａを読み取り、この読み取り結果に従い移動台車制御手段２８は移動手段２４が移動案内線１０ａに沿い移動するよう舵取り手段２６を制御する（図５のＦ７）。
【００９３】
即ち、この実施の形態では、移動台車制御手段２８は舵取り手段２６を制御する為の制御手段としても機能する。
【００９４】
なおこの移動の間に移動台車制御手段２８はまた、安全表示灯４０を動作させるとともにメロディユニット４２に所定のメロディを発生させて、移動中の移動台車１０ｂの近傍にいる人々に注意をうながす。
【００９５】
また、上記移動の間に移動台車１０ｂのバンパーセンサー４４に何かが接触した場合には、移動台車制御手段２８は移動手段２４の動作を直ちに停止させる。
【００９６】
この場合の移動手段２４の動作の再開は、移動台車１０ｂのフレーム２０上の手動操作パネル４６を操作することにより行われ、この際には移動台車１０ｂを移動案内線１０ａに沿ったいずれの方向にも任意に移動させることが出来る。
【００９７】
床面上の所望の位置ＰＰの近傍で移動台車１０ｂの磁気検出器３２が移動案内線１０ａに沿って第１の印１０ｄを検出（図５のＦ８）すると、移動台車制御手段２８は移動手段２４に移動速度の減速（図５のＦ９）を行わせ、次に磁気検出器３２が第２の印１０ｅを検出（図５のＦ１０）すると、移動台車制御手段２８は移動手段２４に動作を停止させる（図５のＦ１１）。この結果として移動台車１０ｂは所望の位置ＰＰに正確に停止することが出来る。
【００９８】
移動台車１０ｂが所望の位置ＰＰに正確に停止した後に、前記使用者は移動台車１０ｂのフレーム２０の物品載置部２０ａ（図３参照）から所望の物品Ａを取り上げ、使用することが出来る。
【００９９】
前記使用者が所望の物品Ａの使用を終了し、所望の物品Ａを自動倉庫１２の対応する所定の収納箇所に戻すことを望む場合、使用者は所望の位置ＰＰの移動台車１０ｂのフレーム２０の物品載置部２０ａ（図３参照）に対しフレーム２０の長手方向においてフレーム２０の重心の両側にバランス良くなるように上記所望の物品Ａを載置する。しかる後に、所望の位置ＰＰの近傍の物品指定入力手段１２ｃを介して自動倉庫１２の動作制御手段１２ｄに所望の物品Ａの指定をする。
【０１００】
この時、動作制御手段１２ｄは上記物品持ち出し／返却手段を物体出入口１２ｂの所定の位置に配置したままとし、物体出入口１２ｂのインターロック機構制御手段１８は移動台車検出手段１４が物体出入口１２ｂの所定の位置に移動台車１０ｂを検出しないのでインターロック機構１６にストッパレバー１７ｂを退避位置に配置したままとさせている。
【０１０１】
次に使用者は所望の位置ＰＰの近傍の移動手段スタート指示手段１０ｃにより無人搬送装置１０の移動台車１０ｂの移動台車制御手段２８に移動手段動作開始信号を送信し移動手段スタート指示をする（図６のＧ１）。
【０１０２】
この時、移動台車制御手段２８は移動案内線読取手段２２により所望の位置ＰＰの位置指定印ＰＩＭ２を読み取り移動台車１０ｂの現在位置を認識した後に、移動手段２４により移動台車１０ｂを自動倉庫１２の物品出入口１２ｂの所定位置へと向かわせる移動を開始させる。
【０１０３】
移動開始前と移動開始直後に移動台車１０ｂの磁気検出器３２は、床上において移動案内線１０ａに沿い所望の位置ＰＰの所定位置及びこの近傍に配置されている第２の印１０ｅ及び第１の印１０ｄを検出するが、これは無視される。
【０１０４】
上記移動の開始とともに移動台車１０ｂの移動案内線読取手段２２は移動案内線１０ａを読み取り、この読み取り結果に従い移動台車制御手段２８は移動手段２４が移動案内線１０ａに沿い移動するよう舵取り手段２６を制御する（図６のＧ２）。
【０１０５】
なおこの移動の間に移動台車制御手段２８はまた、安全表示灯４０を動作させるとともにメロディユニット４２に所定のメロディを発生させて、移動中の移動台車１０ｂの近傍にいる人々に注意をうながす。
【０１０６】
また、上記移動の間に移動台車１０ｂのバンパーセンサー４４に何かが接触した場合には、移動台車制御手段２８は移動手段２４の動作を直ちに停止させる。
【０１０７】
この場合の移動手段２４の動作の再開も、移動台車１０ｂのフレーム２０上の手動操作パネル４６を操作することにより行われ、この際には移動台車１０ｂを移動案内線１０ａに沿ったいずれの方向にも任意に移動させることが出来る。
【０１０８】
自動倉庫１２の物品出入口１２ｂの近傍で移動台車１０ｂの磁気検出器３２が移動案内線１０ａに沿って第１の印１０ｄを検出（図６のＧ３）すると、移動台車制御手段２８は移動手段２４に移動速度の減速（図６のＧ４）を行わせ、次に磁気検出器３２が物品出入口１２ｂ内の所定位置の第２の印１０ｅを検出（図５のＧ５）すると、移動台車制御手段２８は移動手段２４に動作を停止させる（図５のＧ６）。この結果として移動台車１０ｂは自動倉庫１２の物品出入口１２ｂ内の所定の位置に正確に停止することが出来る。
【０１０９】
移動台車１０ｂが物品出入口１２ｂ内の所定の位置に停止すると、物品出入口１２ｂ内の移動台車検出手段１４が移動台車検出信号を発信し（図５のＧ７）、これによってインターロック機構制御手段１８はインターロック機構１６にストッパレバー１７ｂを前記退避位置から前記突出位置へと移動させ、前記突出位置のストッパレバー１７ｂにより移動台車１０ｂを物品出入口１２ｂ内の所定の位置に停止させる（図５のＧ８）。
【０１１０】
この時、インターロック機構制御手段１８からは、自動倉庫１２の動作制御手段１２ｄに上記移動台車検出信号が発信されるとともに台車ロック信号も自動倉庫１２の動作制御手段１２ｄに発信される。またインターロック機構制御手段１８は入庫完了信号を移動台車１０ｂの移動台車制御手段２８に送信し、入庫完了信号を受信した移動台車制御手段２８は移動台車１０ｂに設けられている種々の構成部材（例えば、図４中に記載されている構成部材を含む）の動作を停止させる。
【０１１１】
自動倉庫１２の動作制御手段１２ｄは、自動倉庫１２の物品出入口１２ｂ内の所定の位置に移動台車１０ｂが配置されていることを条件として、上記所定の位置の移動台車１０ｂのフレーム２０の物品載置部２０ａ（図３参照）上に載置されている所望の物品Ａを物体出入口１２ｂの所定の位置に配置されている前記物品持ち出し／返却手段により自動倉庫１２内で所望の物品Ａに対応している所定の収納箇所へと返却させる。返却終了後の前記物品持ち出し／返却手段は、物品出入口１２ｂ内の所定の位置に戻り、そこで待機させられる。
【０１１２】
【発明の効果】
以上詳述したことから明らかなように、この発明に従った無人搬送装置、及びこの無人搬送装置と組み合わせされた自動倉庫を含む物品自動入出庫装置によれば、所望の物品の使用頻度の高低にはかかわり無く自動倉庫の物品出入口と所望の物品の使用場所との間を安価な設置費用で労働効率を低下させることなく所望の物品の搬送が可能であり、しかも上記使用場所の変更も容易である。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施の形態に従った物品自動入出庫装置の概略的な平面図である。
【図２】図１の物品自動入出庫装置の自動倉庫の本体の物品出入口に設けられている移動台車検出手段及びインターロック機構を概略的に示す平面図である。
【図３】図１の物品自動入出庫装置の無人搬送装置の移動台車の外観を概略的に示す斜視図である。
【図４】図１の物品自動入出庫装置における無人搬送装置の移動台車の内部の種々の構成部材を示すとともに自動倉庫と無人搬送装置との組み合わせにおける夫々の動作を概略的に示す図である。
【図５】図１の物品自動入出庫装置において自動倉庫内にある所望の物品を自動倉庫の物品出入口から床上の所定位置まで無人搬送装置により搬送する際の無人搬送装置の移動台車の動きを概略的に示す流れ図である。
【図６】図１の物品自動入出庫装置において床上の所定位置で使用した後の所望の物品を自動倉庫内の対応する所望の収納位置に戻す為に上記所定位置から自動倉庫の物品出入口まで無人搬送装置により搬送する際の無人搬送装置の移動台車の動きを概略的に示す流れ図である。
【符号の説明】
１０  無人搬送装置
１０ａ  移動案内線
１０ｂ  移動台車
１０ｃ  移動手段スタート指示手段
１０ｄ  第１の印
１０ｅ  第２の印
１２  自動倉庫
１２ｂ  物品出入口
１２ｄ  動作制御手段（移動不適切信号発信手段）
１４  移動台車検出手段
１６  インターロック機構
１８  インターロック機構制御手段
２０  フレーム
２０ａ  物品載置部
２２  移動案内線読取手段
２４  移動手段
２６  舵取り手段
２８  移動台車制御手段（制御手段）
３０  傾斜防止手段
ＰＩＭ１，ＰＩＭ２  位置指定印
ＰＰ  所望の位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
0004567165.tif 000006
【図６】
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