(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地までの誘導経路を、該誘導経路を構成するリンクのリンクIDにより特定して登録しておき、該出発地と目的地が入力されたとき該登録されている誘導経路を利用するナビゲーション装置における誘導経路更新方法において、
地図データの更新に際して形状が同一のリンクについては同一のリンクIDを付し、
地図データ更新後、前記登録されている誘導経路を構成するリンクのリンクIDが更新後の地図データに含まれているか調べ、
含まれていないリンクが存在する場合には、含まれているリンクの経路探索時のコストを小さくして出発地から目的地までの経路を探索し、
得られた誘導経路により前記登録されている誘導経路を更新する、
ことを特徴とする誘導経路更新方法。
【請求項２】
前記リンクを、地図の一次メッシュ番号と二次メッシュ番号と前記リンクIDとで特定し、リンクIDは同一の二次メッシュ内においてユニークなIDとする、
ことを特徴とする請求項１記載の誘導経路更新方法。
【請求項３】
前記誘導経路と共に該誘導経路の探索種別を登録しておき、地図更新後の経路探索に際して登録されている探索種別にしたがって経路探索する、
ことを特徴とする請求項１記載の誘導経路更新方法。
【請求項４】
出発地から目的地までの誘導経路を、該誘導経路を構成するリンクのリンクIDにより特定して登録しておき、該出発地と目的地が入力されたとき該登録されている誘導経路を利用するナビゲーション装置において、
地図データの更新に際して形状が同一のリンクについては同一のリンクIDが付された地図データを保持する地図データ記憶装置、
出発地から目的地までの誘導経路を、該誘導経路を構成するリンクのリンクIDにより特定して登録する誘導経路記憶部、
前記地図データ記憶装置に記憶されている地図データの更新後、前記誘導経路記憶部に登録されている誘導経路を構成するリンクのリンクIDが更新後の地図データに含まれているか調べ、含まれていないリンクが存在する場合には、含まれているリンクの経路探索時のコストを小さくして出発地から目的地までの経路を再探索する経路探索部、
前記再探索された誘導経路により前記誘導経路記憶部に登録されている誘導経路を更新する経路更新部、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
誘導経路と共に該誘導経路の探索種別を前記誘導経路記憶部に登録しておき、前記経路探索部は、地図更新後の経路探索に際して該登録されている探索種別にしたがって経路探索する、
ことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置及び誘導経路更新方法に係わり、特に出発地から目的地までの誘導経路を構成するリンクのリンクIDにより該誘導経路を特定して登録しておき、該出発地と目的地が入力されたとき登録されている誘導経路を利用するナビゲーション装置および該ナビゲーション装置における誘導経路更新方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置は、車両の現在位置に応じた地図データをCD−ROM、DVD，HDDなどの地図記憶媒体から読み出してディスプレイ画面に描画すると共に、車両マークをディスプレイ画面の一定位置に固定表示し、走行に応じて地図をスクロ−ル表示する。また、ナビゲーション装置は以上に加えて、出発地から目的地に到る誘導経路あるいは出発地から指定された経由点を経由して目的地に到る誘導経路を探索し、該誘導経路を地図上に表示する経路誘導機能を備えている。かかる経路誘導機能には、一度走って快適だった経路をお気に入りルートとして登録しておいて利用する「ルートバンキング機能」がある。ルートバンキング機能によれば、再度、同じ出発地から同じ目的地に行く場合、該登録してあるルートで優先案内することができる利点がある。
【０００３】
ところで、新道路建設等による地形データの変更、施設のオープン／閉鎖、宅地整備その他の理由で地図記憶媒体に記録されている地図データは時間の経過と共に陳腐化する。このため、地図データ提供者は定期的に地図データを更新し、ユーザは新地図データで地図記憶媒体に記録されている旧地図データを更新し、あるいは入れ替え、最新の地図データに基づいてナビゲーション制御を行おうとする。
しかし、従来、地図データの更新を行うと、ルートバンキング機能により登録してあったルートが利用出来なくなるという問題が生じる。これは、誘導経路を構成するリンクのリンクＩＤを配列して該誘導経路をメモリに登録しているため、地図更新するとこのリンクＩＤが変化し、登録されている誘導経路を使用出来なくなることによる。このため、地図更新されても登録されている誘導経路を利用できるようにすることが望まれている。
従来技術として走行ルートを確認したり、走行する際にルートを予め知ることが可能なナビゲーション装置が提案されている(特許文献１)。
【特許文献１】特開平９−２３７０４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来技術は登録してある誘導経路を地図更新されても利用できるようにするものではない。
以上から、本発明の目的は、地図更新されても登録されている誘導経路情報を利用できるようにする経路探索方法及びナビゲーション装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、出発地から目的地までの誘導経路を、該誘導経路を構成するリンクのリンクIDにより特定して登録しておき、該出発地と目的地が入力されたとき該登録されている誘導経路を利用するナビゲーション装置及び該ナビゲーション装置における誘導経路更新方法である。
・誘導経路更新方法
本発明の誘導経路更新方法は、地図データの更新に際して形状が同一のリンクについては同一のリンクIDを付すステップ、地図データ更新後、登録されている誘導経路を構成するリンクのリンクIDが更新後の地図データに含まれているか調べるステップ、含まれていないリンクが存在する場合には、含まれているリンクの経路探索時のコストを小さくして出発地から目的地までの経路を探索するステップ、得られた誘導経路により前記登録されている誘導経路を更新するステップ、を有している。
前記誘導経路更新方法において、前記リンクを、地図の一次メッシュ番号と二次メッシュ番号と前記リンクIDとで特定し、リンクIDは同一の二次メッシュ内においてユニークなIDとする。
また、前記誘導経路と共に該誘導経路の探索種別を登録しておき、地図更新後の経路探索に際して登録されている探索種別にしたがって経路探索する。
【０００６】
・ナビゲーション装置
本発明のナビゲーション装置は、地図データの更新に際して形状が同一のリンクについては同一のリンクIDが付された地図データを保持する地図データ記憶装置、出発地から目的地までの誘導経路を、該誘導経路を構成するリンクのリンクIDにより特定して登録する誘導経路記憶部、前記地図データ記憶装置に記憶されている地図データの更新後、前記誘導経路記憶部に登録されている誘導経路を構成するリンクのリンクIDが更新後の地図データに含まれているか調べ、含まれていないリンクが存在する場合には、含まれているリンクの経路探索時のコストを小さくして出発地から目的地までの経路を再探索する経路探索部、前記再探索された誘導経路により前記誘導経路記憶部に登録されている誘導経路を更新する経路更新部を備えている。
上記ナビゲーション装置において、前記誘導経路と共に該誘導経路の探索種別を前記誘導経路記憶部に登録しておき、前記経路探索部は、地図更新後の経路探索に際して登録されている探索種別にしたがって経路探索する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、地図データの更新に際して形状が同一のリンクについては同一のリンクIDを付し、地図データ更新後、前記登録されている誘導経路を構成するリンクのリンクIDが更新後の地図データに含まれているか調べ、含まれていないリンクが存在する場合には、含まれているリンクの経路探索時のコストを小さくして出発地から目的地までの経路を探索し、得られた誘導経路により前記登録されている誘導経路を更新するようにしたから、地図更新されても登録されている誘導経路情報を利用することができる。
又、本発明によれば、前記リンクを、地図の一次メッシュ番号と二次メッシュ番号と前記リンクIDとで特定し、リンクIDは同一の二次メッシュ内においてユニークなIDとするため、容易にリンクIDを決定できる。たとえば、リンクIDをデータバージョン（１バイト）とリンク番号（３バイト）で構成でき、リンクIDの管理を容易に行なうことができる。
又、本発明によれば、前記誘導経路と共に該誘導経路の探索種別を登録しておくことにより、地図更新後の経路探索に際して登録されている探索種別にしたがって経路探索することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明は、出発地から目的地までの誘導経路を、該誘導経路を構成するリンクのリンクIDにより特定して登録しておき、該出発地と目的地が入力されたとき該登録されている誘導経路を利用するナビゲーション装置であり、(1)地図データの更新に際して形状が同一のリンクについては同一のリンクIDが付された地図データを保持する地図データ記憶装置、(2)出発地から目的地までの誘導経路を、該誘導経路を構成するリンクのリンクIDにより特定して登録する誘導経路記憶部、(3)前記地図データ記憶装置に記憶されている地図データの更新後、前記誘導経路記憶部に登録されている誘導経路を構成するリンクのリンクIDが更新後の地図データに含まれているか調べ、含まれていないリンクが存在する場合には、含まれているリンクの経路探索時のコストを小さくして出発地から目的地までの経路を再探索する経路探索部、(4)前記再探索された誘導経路により前記誘導経路記憶部に登録されている誘導経路を更新する経路更新部を備えている。
【実施例】
【０００９】
・本発明の概略
図１は本発明の概略処理フローであり、ステップ101は地図更新装置による処理、102〜103はナビゲーション装置による処理である。
地図更新装置は、地図更新に際して、形状が同一のリンクについては同一のリンクIDを付す(ステップ101)。具体的には地図データの更新があっても、形状変化の無いリンクには同じリンクＩＤを割り当て（リンクＩＤをパーマネント化）、形状変化があったリンク及び新規なリンクには新リンクIDを付す。なお、一度使用されたリンクＩＤは、２度と使用されないようにする。
ナビゲーション装置は、地図記憶媒体に記録されている地図データの更新後、ルートバンキング機能で登録されている誘導経路を構成するリンクのリンクIDが更新地図データに含まれているか調べ、含まれていないリンクが存在すれば、含まれているリンクのコストを小さくして出発地から目的地までの経路を再探索し(ステップ102)、再探索により得られた誘導経路により前記登録されている誘導経路を更新する(ステップ103)
【００１０】
・リンクＩＤのパーマネント化処理
リンクは図２に示すように、１次メッシュ番号、２次メッシュ番号、リンクＩＤとで区別し、リンクIDは二次メッシュ内においてユニークなIDとする。このようにすることにより、１次メッシュ番号、２次メッシュ番号、リンクＩＤとで特定されるリンクを、全国でただ１つとすることができる。リンクIDは、データバージョン（１バイト）VSとリンク番号（３バイト）LNとで表現し、リンク番号は０から順に付与し、一度使用されたリンクＩＤは、２度と使用されないようにする。
【００１１】
図３は地図の１次メッシュ、２次メッシュの説明図である。地図はカバーするエリアの広さから１次メッシュ地図、２次メッシュ地図、３次メッシュ地図….と階層化されており、１次メッシュは多数の２次メッシュで構成されている。１次メッシュは約80km×80km四方のエリアであり、8×8個の2次メッシュで構成され、２次メッシュは約10km×10km四方のエリアである。１次メッシュ番号(図３では5339)により所定のエリアが特定され、２次メッシュ番号により該エリア内の所定のサブエリアが特定されている。一例として、２次メッシュ０７に図示するように３本のリンクLK1〜LK3が存在する場合、データバージョンを１とすると各リンクLK1〜LK3のリンクIDは図４に示すようになる。図中、VSはデータバージョン、LNはリンク番号である。
地図データは、１次メッシュ番号/２次メッシュ番号に対応付けしてリンクレコードを保持している。たとえば、図３の２次メッシュ07の場合、図５(A)に示すように１次メッシュ番号/２次メッシュ番号(5339/07)に対応付けして、（B）〜（D）に示す３つのリンクのリンクレコードを保持する。リンクとは交差点から交差点までの道路部分であり、リンクレコードは、(1)リンクID、(2)道路種別、(3)リンク距離、(4)車線数、(5)リンク形状を特定する形状情報(始点ノード、中間のノード、終点ノードの位置データ)を有している。
【００１２】
この１次メッシュ番号/２次メッシュ番号(5339/07)のリンクが図６に示すように（A）から（B）に変化すると、地図更新により１次メッシュ番号/２次メッシュ番号(5339/07)のリンクレコードは図７に示すようになる。
すなわち、地図更新装置は、地図データの年次更新時に、リンク形状が新旧地図で一致すれば、新地図データにおいても旧地図データと同一のリンクＩＤを付与する。一方、新地図のリンクと形状が一致するリンクが旧地図データに存在しなければ該リンクに新リンクＩＤを付与する。この時、新リンクIDを構成するデータバージョンVSとして新地図データのデータバージョンを付与し、リンク番号LNは０から順に付与する。この結果、リンクLK1,LK3は新旧地図で形状が一致するから、新旧地図において同一IDを付与し、リンクLK2は形状が変化しているからバージョンVS=２とリンク番号LN=０の新リンクIDを付与し、リンクLK4は旧地図に存在しない新リンクであるからバージョンVS=２とリンク番号LN=１の新リンクIDを付与する。
以上では形状が一致すれば新旧地図のリンクIDを一致させたが、リンク形状と該リンクの道路種別（高速、国道、県道など）の両方が一致する場合にのみ、新旧地図のリンクIDを一致させ、一方が異なれば新リンクＩＤを付与するようにすることができる。
【００１３】
図８は新地図のリンクレコード説明図であり、１次メッシュ番号/２次メッシュ番号に対応付けしてリンクレコードを保持している。図６(B)のリンク構成の例では、図８(A)に示すように１次メッシュ番号/２次メッシュ番号(5339/07)に対応付けして、（B）〜（E）に示す4つのリンクLK1~LK4のリンクレコードを保持する。図５、図８を参照すると、リンクLK1,LK3の属性、形状は変化してないから新地図でも旧地図データと同一のリンクＩＤを付与する。一方、リンクLK2は形状に変化があり、リンクLK4は新規に追加された道路であるため、新リンクIDのバージョン部分を0x02にしてリンク番号を０から順に付与して新しいリンクＩＤを付与する。
【００１４】
・ナビゲーション装置
図９は本発明のナビゲーション装置の構成図である。
地図記憶媒体(CD-ROM、DVDなど）11には地図データが記録されており、必要に応じて読み取られるようになっている。地図データは、誘導経路探索,マップマッチング処理等に使用するリンクレコードや地図上のオブジェクトを表示するための背景情報、地図上の市町村名など文字を表示するための文字情報などから構成されている。リンクレコードは図５あるいは図８に示すように１次メッシュ番号/２次メッシュ番号が特定する全２次メッシュ内に存在するリンクのレコードで構成されている。
操作部12はナビゲーション制御装置10を操作するものでリモコン、操作用のハードキーなどを有している。GPS受信機13はGPS衛星から送られてくるGPS信号を受信し、車両の絶対的現在位置(GPS位置)や進行方向を算出し、ナビゲーション制御装置10に入力する。自立航法センサー部14は、所定時間毎に進行方向変化および走行距離を検出してナビゲーション制御装置10に入力する。
タッチパネル式ディスプレイ装置15はナビゲーション制御装置10からの指示に従って車両周辺地図、誘導経路、メニュー、車両位置マーク等を表示する。また、タッチパネル式ディスプレイ装置15は、スクリーンに表示したソフトキーが押下されたとき所定のコマンドをナビゲーション制御装置10に入力するようになっている。
【００１５】
ナビゲーション制御装置10において、位置推定制御部20はGPS受信機13及び自立航法センサー部14からの信号に基づいて車両位置を推定してナビゲーション制御部22に入力する。地図バッファ21は地図記憶媒体から読み取った地図データを保存する。ナビゲーション制御部22はマイコン構成になっており、(1) 車両位置に基づいて該車両位置周辺の地図データを地図バッファ21に読み出す地図読み出し制部部22a、(2)誘導経路探索および経路誘導制御を行う経路誘導制御部22b、(3)ルートバンキング機能により登録されている経路の更新処理を行う登録経路更新制御部22c、(4)各種操作画像、車両マークの発生制御等を実行する操作画像発生制御部22dなどを備えている。
地図描画部23は地図バッファ21に読み出された地図データを用いて地図画像を生成してVRAM 24に書込み、画像読み出し部25はナビゲーション制御部22からの指示に従ってVRAM 24から所定の画像部分を切り取って画像合成部26に入力する。
誘導経路メモリ27は、経路誘導制御部22bにより探索された目的地までの誘導経路を特定する情報を記憶する。図１０（A）は誘導経路情報の説明図であり、(B)に示す出発地STPと目的地DNP間の誘導経路を構成するリンクLK1〜LKnのリンクIDが経路に沿って順番に配列されている。なお、先頭に出発地STPの位置データが配置され、最後に目的地DNPの位置データが配置されている。
【００１６】
ルートバンキングメモリ28はユーザがお気に入りの複数の誘導経路情報を登録するものであり、操作部12あるいはタッチパネル15の所定キーを操作することにより誘導経路メモリ27に保持されている現在の誘導経路情報をお気に入りの誘導経路情報として登録する。お気に入りの誘導経路情報には、図１０の誘導経路情報に加えて誘導経路探索種別、すなわち、探索行った時の探索種別（推奨ルート、一般道優先、有料優先、距離優先の別）を登録する。
誘導経路描画部29は経路誘導制御部22bからの指示に従って、誘導経路メモリ27に保存されている誘導経路情報あるいはルートバンキングメモリ28に登録されている誘導経路情報に基づいて誘導経路画像を発生して画像合成部26に入力し、描画地図上に強調表示する。すなわち、経路誘導制御部22bは、経路探索のために出発地と目的地が入力されたとき、これら出発地と目的地の両方が同一の誘導経路がルートバンキングメモリ28に登録されているか調べ、登録されている場合には、該誘導経路情報に基づいて誘導経路画像を発生するよう誘導経路描画部29に指示する。一方、登録されていなければ、誘導経路を探索して誘導経路メモリ27に保存し、該誘導経路情報に基づいて誘導経路画像を発生するよう誘導経路描画部29に指示する。
操作画像発生部30は各種メニュー画面(操作画像)を生成して画像合成部26に入力し、マーク発生部3１は車両位置マークやカーソル等の各種マークを生成して画像合成部26に入力する。画像合成部26は、VRAM 24から読み出した地図画像に各種マークや誘導経路画像を重ね合わせてスクリーン全体に表示する。
【００１７】
・登録経路更新処理
図１１はバンキングメモリに登録されている誘導経路情報の更新処理フロー、図１２は更新処理説明図である。
ナビゲーション制御部の登録経路更新制御部22cは、地図記憶媒体11に記録されている地図データが旧地図から新地図に更新されたか調べ(ステップ201)、更新されていれば、ルートバンキングメモリ28に誘導経路情報が登録されているか調べ(ステップ202)、登録されていなければ処理を終了する。
一方、登録されている場合には、所定の経路について該経路を構成する全リンクのリンクID(図１０参照)が新地図データのリンクレコード(図8参照)に存在するか調べる(ステップ203)。少なくとも1つのリンクのリンクIDが新地図データのリンクレコードに存在しなければ、経路探索種別（推奨ルート、一般道優先、有料優先、距離優先の別）を識別する(ステップ204)。
【００１８】
ついで、前記経路を構成するリンクのうち新地図データに存在するリンクのコストを計算し、該コストに0.5を掛けた値を経路探索時のコストとする。なお、乗算値は0.5に限らない。
図１２（A）の実線のリンクはリンクIDが新地図データのリンクレコードに存在するリンクで、該リンクのコストは経路探索において選択されやすいように本来のコストの１/2になっている。実線で結ばれていないノード間のリンクは旧地図と新地図とで形状あるいは属性において異なるリンク部分である。
コスト計算後、出発地STPから目的地DNTまでの経路を再探索する (ステップ205)。この経路再探索において、コストを1/2にしたことにより図１２（B）に示すように、図１２（A）の実線で示すリンクが経路構成リンクとして確実に選択され、又、図１２(A)において実線で結ばれていないノード間は新リンクNLK1〜NLK3により補間される。
【００１９】
経路が再探索されれば、該再探索経路によりルートバンキングメモリ２８に登録されている経路を更新する(ステップ206)。ついで、あるいはステップ２０３において経路の全リンクのリンクIDが新地図データのリンクレコードに存在すれば、バンキングメモリの全ての経路について更新処理が終了したかチェックし(ステップ207)、「YES」であれば処理を終了し、「NO」であればステップ203に戻り次の経路について同様の処理を行う。
以上、本発明によれば、地図データ更新後も更新前に登録してあったルートバンキングの経路を使用する事が出来る様になる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の概略処理フローである。
【図２】１次メッシュ番号、２次メッシュ番号、リンクＩＤでリンクを識別する識別法説明図である。
【図３】地図の１次メッシュ、２次メッシュの説明図である。
【図４】地図更新前のリンクIDの一例である。
【図５】地図更新前のリンクレコード説明図である。
【図６】１次メッシュ番号/２次メッシュ番号(5339/07)のリンク変化説明図である。
【図７】地図更新後のリンクIDの一例である。
【図８】地図更新後のリンクレコード説明図である。
【図９】本発明のナビゲーション装置の構成図である。
【図１０】誘導経路情報の説明図である。
【図１１】バンキングメモリに登録されている誘導経路情報の更新処理フローである。
【図１２】バンキングメモリに登録されている誘導経路情報の更新処理説明図である。
【符号の説明】
【００２１】
１０１  リンクＩＤのパーマネント化処理
１０２  経路再探索処理
１０３  誘導経路更新処理
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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