(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺に存在する他車両の走行状態を検知する他車両走行状態検知手段と、
自車両の位置を取得する位置取得手段と、
道路に関する情報が記憶されている道路情報記憶手段と、
前記自車両が位置している道路の情報と、前記他車両の走行状態とに基づいて、当該自車両の走行状態が渋滞の発生原因になるか否かを判定する走行状態判定手段と、
この走行状態判定手段によって自車両の走行状態が渋滞の発生原因になると判定されると、その情報を報知手段を介して運転者に報知するように制御する報知制御手段とで構成され、
前記走行状態判定手段は、自車両が走行している道路が片側複数車線の道路であり、且つ、前記他車両走行状態検知手段が自車両に並走している車両を規定時間以上検知している場合に、自車両の走行状態が渋滞の発生原因になると判定することを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
自車両の走行に関する各種情報を取得する走行情報取得手段を備え、
前記走行状態判定手段は、前記自車両の走行速度が規定速度以上となる状態が規定時間継続すると、前記判定を開始することを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記報知制御手段は、前記他車両走行状態検知手段が自車両後方の規定距離以内に他車両が存在しないことを検知すると、運転者に減速を促す旨を報知することを特徴とする請求項１又は２記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
前記報知制御手段は、前記走行状態判定手段によって自車両が追越し車線を走行中であると判定されると、運転者に車線変更を促す旨を報知することを特徴とする請求項１ないし３の何れかに記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
前記報知制御手段は、前記走行状態判定手段によって自車両が追越し車線を走行中であると判定され、且つ、前記他車両走行状態検知手段による前記並走車両の前方，後方における車間スペースの検知状態と、自車両の前方，後方における他車両の検知状態とに基づいて、自車両の車線変更が可能であると判断すると、運転者にその旨を報知することを特徴とする請求項１ないし３の何れかに記載の車両用運転支援装置。
【請求項６】
車両の走行を自動制御する走行制御手段を備え、
前記走行制御手段は、前記報知制御手段が運転者に対する報知を行うと、自車両の車線を変更させるように制御することを特徴とする請求項４又は５記載の車両用運転支援装置。
【請求項７】
外部と無線通信を行う通信手段を備え、
前記通信手段は、前記走行制御手段が自車両の車線を変更させるための制御を開始する前に、前記自車両が車線変更を行う旨の情報を外部に送信し、
前記報知制御手段は、前記通信手段を介して他車両より前記情報を受信すると、当該他車両が車線変更しようとしている旨を運転者に報知することを特徴とする請求項６記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行状態が渋滞の発生原因になると判定されると、その情報を運転者に報知するための車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路上で発生している渋滞を検知し、その渋滞情報を車両に通知することで、車両が渋滞に巻き込まれることを事前に回避すると共に、更なる渋滞の進行を防止するようにした技術は種々提案されている（例えば、特許文献１〜３参照）。
【特許文献１】特開２００３−２７２０８９号公報
【特許文献２】特開２００２−１９００１３号公報
【特許文献３】特開平５−１８７７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記の従来技術は、既に発生している渋滞を検知することを前提とするものであり、その渋滞情報が通知された車両の運転者は、渋滞を事後的に回避するように対応することしかできない。これに対して、渋滞の発生自体を未然に防止するような観点から、車両の運転を支援するという発想に基づく技術は従来存在しなかった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、渋滞の発生を未然に防止できるような車両の運転支援を可能とする車両用運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１記載の車両用運転支援装置によれば、走行状態判定手段は、自車両が位置している道路の情報と、自車両の周辺に位置する他車両の走行状態とに基づいて、当該自車両の走行状態が渋滞の発生原因になるか否かを判定し、報知制御手段は、自車両の走行状態が渋滞の発生原因になると判定されるとその情報を運転者に報知する。
例えば、個々の車両の運転状態が、その時に走行している道路の状況やその周辺に位置している他の車両との位置関係などにより、後方から到来する車両がその地点を容易に通過できないような状況を招いている場合がある。そして、同様なケースが累積的に、若しくは連鎖的に発生した結果が、渋滞の発生に繋がることがある。従って、走行状態判定手段がそのような状況を招く可能性がある車両の走行状態を判定し、報知制御手段が報知を行えば、運転者は、その報知を受けて自車両の走行状態が渋滞の発生原因になる可能性があることを認識できるので、自車両の運転を修正し、渋滞の発生原因になりそうな状況を早期に解消することで渋滞の発生を未然に防止することができる。
具体的には、走行状態判定手段は、自車両が走行している道路が片側複数車線の道路であり、且つ、他車両走行状態検知手段が自車両に並走している車両を規定時間以上検知している場合に、自車両の走行状態が渋滞の発生原因になると判定する。例えば高速道路などのように、片側に走行車線及び追越し車線からなる複数の車線を有する道路においては、それらの車線を並走する車両が存在すると後続車両の進路を塞いでしまう場合がある。従って、走行状態判定手段は、上記条件に従うことにより渋滞の発生原因になる走行状態の判定を妥当に行うことができる。
【０００５】
請求項２記載の車両用運転支援装置によれば、走行状態判定手段は、自車両の走行速度が規定速度以上となる状態が規定時間継続すると判定を開始する。即ち、車両の走行速度がある程度高い状態が所定の期間に亘って変化しない場合には、当該車両の運転状態が殆ど変化していないことを示しているので、その運転状態が継続することで後続車両の進路を塞いでいるような場合は、渋滞の発生原因となる可能性がある。従って、走行状態判定手段は、上記条件に従うことにより妥当なタイミングで判定を開始することができる。
【０００７】
請求項３記載の車両用運転支援装置によれば、報知制御手段は、他車両走行状態検知手段が自車両後方の規定距離以内に他車両が存在しないことを検知すると、運転者に減速を促す旨を報知する。即ち、自車両と他車両とが並走している場合において、自車両後方に他車両が存在していなければ、運転者が自車両を減速させることで並走状態を解消させることができる。
【０００８】
請求項４記載の車両用運転支援装置によれば、報知制御手段は、走行状態判定手段によって自車両が追越し車線を走行中であると判定されると、運転者に車線変更を促す旨を報知する。即ち、自車両と他車両とが並走している場合において、自車両が追越し車線を走行中である場合には、速やかに走行車線側に車線を変更することが好ましい。従って、運転者に適切な報知を行うことができる。
【０００９】
請求項５記載の車両用運転支援装置によれば、報知制御手段は、走行状態判定手段によって自車両が追越し車線を走行中であると判定され、且つ、他車両走行状態検知手段による並走車両の前方，後方における車間スペースの検知状態と、自車両の前方，後方における他車両の検知状態とに基づいて、自車両の車線変更が可能であると判断すると運転者にその旨を報知する。従って、運転者は、その報知を受けることで自らの判断により、自車両の車線変更を行なうことができる。
【００１０】
請求項６記載の車両用運転支援装置によれば、走行制御手段は、報知制御手段が運転者に車線変更を促す旨を報知すると自車両の車線を変更させるように制御するので、運転者の判断により車線変更が行われるのを待つことなく、渋滞の原因となる走行状態を解消させることができる。
【００１１】
請求項７記載の車両用運転支援装置によれば、通信手段は、走行制御手段が自車両の車線を変更させるための制御を開始する前に自車両が車線変更を行う旨の情報を外部に送信し、報知制御手段は、前記通信手段を介して他車両より前記情報を受信すると、当該他車両が車線変更しようとしている旨を運転者に報知する。
即ち、本発明の車両用運転支援装置を各車両が搭載していることを前提として、互いの通信手段を介して無線通信を行うようにすれば、それらの装置間において伝達すべき情報を伝達して必要な報知を行うことができる。従って、ある車両が車線変更を行おうとしている場合は、その情報を他の車両の装置に伝達して当該車両の運転者に報知を行うことで、当該車両側は車線変更に備えて走行速度を調節するなどの運転を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
（第１実施例）
以下、本発明をカーナビゲーション装置に適用した場合の第１実施例について図１乃至図３を参照して説明する。図１には、全体の電気的構成が機能ブロックの組み合わせにより概略的に示されている。この図１において、カーナビゲーション装置（車両用運転支援装置）１は、そのナビゲーション動作を制御する機能を有した制御回路（走行状態判定手段，報知制御手段）２に対して、位置検出器（位置取得手段）３、地図データベース（道路情報記憶手段）４、表示装置（制御手段）５、操作スイッチ群６、音声出力装置（報知手段）７、音声認識装置８、メモリ９、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System，登録商標）受信機１０などを接続して構成されている。
【００１３】
制御回路２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインタフェース及びこれらを接続するバスラインなど（何れも図示せず）を備えたマイクロコンピュータにより構成されている。これらのうち、ＲＯＭには、カーナビゲーション用のプログラムなどが格納され、ＲＡＭにはプログラム実行時の処理データの他に地図データベース４から取得した道路地図データやＶＩＣＳ受信機１０が、ＶＩＣＳのインフラより受信した道路交通情報などが一時的に格納される。
位置検出器３は、例えば、地磁気センサ１１、ジャイロセンサ１２、車速センサ（走行情報取得手段）１３及びＧＰＳ受信機１４などを含んで構成されており、車両の現在位置情報を算出する部分である。
【００１４】
地図データベース４は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ或いはハードディスクのような大容量の情報記録媒体を利用して構成されたものであり、地図表示のための地図描画用データ、マップマッチングや経路探索、経路誘導などの種々の処理に必要な道路データ、交差点の詳細データから成る交差点データ、背景レイヤのための背景データ、地名などを表示するための地名データの他に、施設名称を例えば５０音順に並べた施設名称データベース、電話番号と施設の対応を示す電話番号データベースなど、多様な地図データが記憶されている。
【００１５】
表示装置５は、地図画面などを表示するための例えばカラー液晶ディスプレイを含んで構成されており、車両の運転席近傍に設置される。この表示装置５の画面には、通常時において縮尺を複数段階に変更可能な道路地図が表示されると共に、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置及び進行方向を示すポインタが表示されるようになっている。また、目的地までの経路探索結果に基づいた経路案内機能の実行時には、道路地図に重ね合わせた状態で進むべき案内ルートが表示されるようになっている。さらに、ユーザによる目的地などの検索及び入力のための各種のメニュー画面及び入力画面、並びに各種のメッセージ・インフォメーションやヘルプ画面なども表示されるようになっている。
【００１６】
操作スイッチ群６は、表示装置５の周辺に配置されたメカニカルスイッチや当該表示装置５のディスプレイ上に形成されたタッチパネルスイッチなどから成り、各種のデータや設定事項などの操作に係るコマンドを制御回路２に与えるために設けられている。また、音声出力装置７は、音声合成回路、アンプ、スピーカなどを備えたもので、制御回路２からの音声情報に応じた音声出力を発生する構成となっている。
音声認識装置８は、マイクロホン、このマイクロホンによる音声入力をデジタルデータに変換する音声抽出部、音声認識用の比較パターン候補辞書を含んで成る音声認識部など（何れも図示せず）を備えたもので、ユーザが発した音声を認識した結果を制御回路２に与える構成となっている。
【００１７】
メモリ９は、フラッシュメモリなどのデータ書き換え可能な不揮発性メモリより構成されたもので、本発明の要旨に関係した音声コマンドの入力頻度を示す履歴データや、その他の特定のデータの保存や呼出などを行ったりするために設けられている。
ＶＩＣＳ受信機１０は、ＶＩＣＳセンサユニットやＦＭ多重放送受信機（何れも図示せず）などを備えたもので、例えばＶＩＣＳセンサユニットがＶＩＣＳ局から受信した光／電波ビーコンなどによる道路交通情報やＦＭ多重放送受信機が受信したＦＭ多重放送からの道路交通情報を制御回路２に与える構成となっている。
【００１８】
制御回路２は、操作スイッチ群６を通じて入力されたコマンドや音声認識装置８を通じて入力された音声コマンドに基づいて、周知の地図表示機能、経路計算機能、経路案内機能、電話番号検索機能、郵便番号検索機能、マップコード（登録商標）のような固有コードを利用した検索機能、５０音検索機能、ジャンル別検索機能、最寄り施設検索機能、目的地登録機能、地点登録機能など、多種多様な支援機能に係る処理を実行するように構成されている。
【００１９】
また、カーナビゲーション装置１には、カメラ（例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラなど）１５、レーダ１６、コーナセンサ１７よりなる周辺監視装置（他車両走行状態検知手段）１８が接続されており、それらによって出力される信号は、制御回路２に与えられている。カメラ１５は、自車両の周辺（前方，側方，後方など）に存在する他車両を画像により認識するために使用され、必要に応じて複数台が車両の外部に配置されている。
【００２０】
レーダ１６は、自車両の前方，後方、又は側方における規定距離内に他車両が存在する場合に、その他車両との車間距離を測定するために使用される。コーナーセンサ１７は、通常は車両の四隅に配置され、超音波信号を出力して障害物検知を行なうものであるが、本実施例では車両の側方にも配置されており（図３参照，計６箇所）、並走する車両の検知にも使用するようになっている。尚、必要であれば、コーナーセンサ１７の信号出力レベルは、通常よりも高めに設定するように調整しておく。
【００２１】
次に、本実施例の作用について図２及び図３も参照して説明する。図２は、制御回路２によって実行される本発明の要旨に係る部分の処理内容を示すフローチャートである。尚、この図２の処理は、車両が高速道路のように片側複数車線の道路を走行している場合において、渋滞の発生に繋がるような走行状態を検知して対処することを目的とするものである。
制御回路２は、車速センサ１３によって検出される自車両の走行速度が規定値（例えば、８０ｋｍ／ｈ）以上の状態が、規定時間（例えば、１分）以上継続しているか否かを判断する（ステップＳ１）。即ち、高速道路上を走行している場合に、その走行速度がある程度の高さを維持し続けている状態は、車両の運転状態の変化がある程度少なくなっていることを意味するので、それにより渋滞の発生原因に繋がる可能性が上昇していると捉えることができる。
【００２２】
従って、制御回路２は、ステップＳ１で「ＹＥＳ」と判断すると、その時点で自車両が走行しているのが、高速道路のような片側複数車線の道路であるか否かを判断する（ステップＳ２）。ここでの判断は、位置検出器３により検出される自車両の現在位置と、地図データベース４より読み出される現在走行中の道路の情報とに基づいて判断する。若しくは、カメラ１５によって撮像された走行中の道路の画像から判断しても良い。走行中の道路が片側複数車線でなければ（「ＮＯ」）ステップＳ１に戻り、走行中の道路が片側複数車線であれば（「ＹＥＳ」）、隣の車線に、自車両に並走している車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ３）。
【００２３】
ステップＳ３では、レーダ１６やコーナーセンサ１７による検知結果や、上記と同様に、カメラ１５によって撮像された画像から判断を行なう。そして、並走車両が存在しなければ（「ＮＯ」）ステップＳ１に戻り、並走車両が存在すれば（「ＹＥＳ」）その状態が規定時間（例えば、３０秒）継続したかどうかを判断する（ステップＳ４）。制御回路がここで「ＹＥＳ」と判断した場合は、自車両の運転状態が渋滞の発生原因になる、と判定されたことを意味する。
【００２４】
即ち、片側複数車線の道路は、一般に、走行車線と追越し車線との２車線であることが多い。このような道路を２台の車両が並走している状態が継続すると、後続の車両の進路を塞ぐことになるため、同様の状態が累積的、若しくは連鎖的に発生することで渋滞の発生原因になり得ると推定される（図３参照）。
【００２５】
ステップＳ４で「ＹＥＳ」と判断すると、制御回路２は、自車両がその時点で渋滞の中に位置していないか（非渋滞中か）、且つ自車両後方側の規定距離内に他車両が存在しないかを判断する（ステップＳ５）。前者については、ＶＩＣＳ受信機１０を介して受信したＶＩＣＳ情報に基づいて判断し、後者については、レーダ１６の検知結果に基づき判断する。そして、自車両が既に渋滞に巻き込まれている状態であるか、又は後方に車両が存在する場合は（「ＮＯ」）、自車両の運転状態に問題があるとしてもその運転状態を変更する余地がない。従って、ステップＳ１に戻る。
【００２６】
一方、ステップＳ４において、非渋滞中で且つ後方車両が存在しない場合（「ＹＥＳ」）、制御回路２は、自車両が走行している車線は追越し車線であるか否かを判断する（ステップＳ６）。追越し車線であれば（「ＹＥＳ」）、制御回路２は、例えば音声出力装置７により、減速して車線変更を促す旨を音声メッセージとして出力することで報知させる（ステップＳ７）。この場合は、図３（ａ）に対応するケースである。
上記メッセージの内容は、例えば、「現在の走行状態を継続すると渋滞の発生原因となる可能性があります。後方車両はありませんので、減速して走行車線側に移行して下さい。」などとする。それから、ステップＳ１に戻る。尚、車線変更をより確実に可能とするには、ステップＳ５において並走車両の後方側にも車間スペースがあることを事前に確認しておくことが好ましい。
【００２７】
また、ステップＳ６において、自車両が走行している車線が走行車線であれば（「ＮＯ」）、制御回路２は、同様に音声出力装置７により、減速を促す旨を音声メッセージとして出力することで報知する（ステップＳ８）。この場合は、図３（ｂ）に対応するケースである。メッセージの内容は、例えば、「現在の走行状態を継続すると渋滞の発生原因となる可能性があります。後方車両はありませんので減速して下さい。」などとする。それから、ステップＳ１に戻る。尚、ステップＳ７，Ｓ８では、同時に表示装置５にメッセージを表示させることで報知を行っても良い。
即ち、ステップＳ７又はＳ８のように報知を行った結果、運転者がそのメッセージに従って、自車両を追越し車線から走行車線に移行させたり、走行車線上で減速を行えば、２台の車両が並走している状態が回避されることになるので、後続車両の進路を塞ぐことは無くなり、渋滞の発生原因に繋がる可能性がある状態は解消される。
【００２８】
以上のように本実施例によれば、カーナビゲーション装置１の制御回路２は、自車両が位置している道路の情報と、自車両の周辺に位置する他車両の走行状態とに基づいて、当該自車両の走行状態が渋滞の発生原因になるか否かを判定し、渋滞の発生原因になると判定されると、その情報を音声出力装置７などにより運運転者に報知するようにした。従って、運転者は、その報知を受けて自車両の走行状態が渋滞の発生原因になる可能性があることを認識できるので、自車両の運転を修正し、渋滞の発生原因になりそうな状況を早期に解消することで渋滞の発生を未然に防止することができる。
【００２９】
また、制御回路２は、自車両の走行速度が規定速度以上となる状態が規定時間継続すると、走行状態が渋滞の発生原因になるか否かの判定を開始するので、渋滞の発生原因となる可能性がある妥当なタイミングで判定を開始することができる。また、制御回路２は、
自車両が走行している道路が片側複数車線の道路であり、且つ、自車両に並走している車両を規定時間以上検知している場合に、自車両の走行状態が渋滞の発生原因になると判定するので、渋滞の発生原因になる走行状態の判定を妥当に行うことができる。
【００３０】
更に、制御回路２は、自車両後方の規定距離以内に他車両が存在しないことを検知すると、運転者に減速を促す旨を報知するので、運転者が自車両を減速させることで並走状態を解消させることができる。また、制御回路２は、自車両が追越し車線を走行中であると判定すると、運転者に車線変更を促す旨を報知するので、運転者に適切な報知を行うことができる。
【００３１】
（第２実施例）
図４は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。第２実施例の構成は基本的に第１実施例と同様であり、制御回路２によって行われるソフトウエア的な処理内容が若干異なっている。
図２相当図である図３において、制御回路２は、ステップＳ４で「ＹＥＳ」と判断すると、続くステップＳ５に替わるＳ９において、非渋滞中であること、自車両の前方又は後方に他車両が存在しないこと、並走車両の前後に車間スペースがあること、をＡＮＤ条件で確認する。そして、これらの条件が全て成立して「ＹＥＳ」と判断するとステップＳ６に移行する。
【００３２】
また、制御回路２は、ステップＳ６で「ＹＥＳ」と判断すると、続くステップＳ７に替わるＳ１０において、車線変更が可能である旨を運転者に報知する。報知内容は、自車両の前方又は後方における他車両の存在と、並走車両前後の車間スペースの有無とに応じて、どのような変更形態が可能かを事前に判断し、例えば、「現在の走行状態を継続すると渋滞の発生原因となる可能性があります。並走車両の前方側に車線を変更することができます。」などとする。その他の処理内容は、第１実施例と同様である。
従って、運転者が上記メッセージに従って、自車両を追越し車線から走行車線における並走車両の前方側に移行させたり、また、別のケースでは、走行車線における並走車両の後方側に移行させたりすれば、２台の車両が並走している状態が回避されることになるので、後続車両の進路を塞ぐことは無くなり、渋滞の発生原因に繋がる可能性がある状態は解消される。
【００３３】
以上のように第２実施例によれば、制御回路２は、自車両が追越し車線を走行中であると判定され、且つ、並走車両の前方，後方における車間スペースの検知状態と、自車両の前方，後方における他車両の検知状態とに基づいて、自車両の車線変更が可能であると判断すると運転者にその旨を報知するので、運転者は、その報知を受けることで自らの判断により、自車両の車線変更を行なうことができる。
【００３４】
（第３実施例）
図５乃至図７は本発明の第３実施例を示すものであり、第１，第２実施例と異なる部分について説明する。図５に示すように、第３実施例のカーナビゲーション装置（車両用運転支援装置）２１は、第１実施例のナビゲーション装置１に、近距離通信装置（通信手段）２２、車内ＬＡＮインターフェイス（Ｉ／Ｆ）２３を加えて構成されている。近距離通信装置２２は、例えば低出力のマイクロ波信号を用いて、自車両の周辺１０ｍ〜２０ｍ程度の範囲で、同様のカーナビゲーション装置２１を搭載している他車両との間で近距離無線通信を行うために使用される。
【００３５】
また、第３実施例では、自車両に、当該車両の運転を自動制御することが可能な車両自動制御装置（走行制御手段）２４が搭載されており、車内ＬＡＮインターフェイス２３は、自車両の車内ＬＡＮを介して接続されている車両自動制御装置２４との間で通信を行うために使用されるものである。尚、カーナビゲーション装置２１では、制御回路２が制御回路２Ａに置き換わっている。
【００３６】
次に、第３実施例の作用について図６及び図７も参照して説明する。図６は、図２相当図である。制御回路２Ａは、ステップＳ１の前に、ステップＳ01，Ｓ02を実行するようになっている。即ち、ステップＳ01では、近距離通信装置２２を介して他車両より通知を受信したか否かを判断し、受信していなければ（「ＮＯ」）ステップＳ１に移行する。一方、他車両より通知を受信した場合はステップＳ02に移行して、その通知内容を運転者に報知した後ステップＳ１に移行する。ここでの報知内容についてはまた後述する。
【００３７】
また、ステップＳ４で「ＹＥＳ」と判断した場合は、第２実施例と同様にステップＳ９を実行する。更に、ステップＳ７，Ｓ８に替わるステップＳ１１，Ｓ１４では、夫々車線変更を「行なう」旨，減速を「行なう」旨を報知する。即ち、ステップＳ１１では、例えば「現在の走行状態を継続すると渋滞の発生原因となる可能性があります。これから、並走車両の前方側に車線変更を行ないます。」などと報知を行う。また、ステップＳ１４では、例えば「現在の走行状態を継続すると渋滞の発生原因となる可能性があります。これから、車両の減速を行ないます。」などと報知する。
【００３８】
そして、ステップＳ１１に続くステップＳ１２では、制御回路２Ａは、近距離通信装置２２を介して、周辺に位置する他車両に、「これから、走行車線に車線変更を行ないます」といったメッセージを送信して通知する。すると、周辺に位置する他車両が同様のカーナビゲーション装置２１を搭載しているとすれば、ステップＳ01で「ＹＥＳ」と判断するので、ステップＳ02においてそのメッセージが報知される（図７参照）。
それから、制御回路２Ａは、車内ＬＡＮインターフェイス２３を介して車両自動制御装置２４に車線変更指示を送信する（ステップＳ１３）。すると、車両自動制御装置２４は、その指示に基づいて、例えば図７に示すように、追越し車線に位置している自車両を走行車線側に移行させる。また、ステップＳ１４に続くステップＳ１５では、制御回路２Ａは、車両自動制御装置２４に減速指示を送信し、車両自動制御装置２４はその指示に基づいて、自車両を減速させる。
【００３９】
以上のように第３実施例によれば、制御回路２Ａは、自車両が追越し車線側に位置して渋滞の発生原因となる可能性がある走行状態を継続している場合に、自車両周辺の状況に基づいて走行車線側への車線変更が可能であると判断すると、その旨を運転者に報知した後、車両自動制御装置２４に車線変更指示を出力する。すると、車両自動制御装置２４は、その指示に基づいて自車両を走行車線側に移行させるように制御する。従って、運転者の判断により車線変更が行われるのを待つことなく、渋滞の原因となる走行状態をより積極的に解消させることができる。
【００４０】
また、制御回路２Ａは、車両自動制御装置２４が自車両の車線を変更させるための制御を開始する前に、近距離通信装置２２を介してその情報を他車両に送信し、また、自身が他の車両側より同様の情報を受信した場合は、その旨を音声出力装置７により報知させるようにした。従って、上記の通知を受けた車両側では、車線変更に備えて走行速度を調節するなどの運転を行うことができる。
【００４１】
本発明は上記し又は図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形が可能である。
第１実施例において、車線変更や減速を行なう旨を報知せずとも、例えば、「現在の走行状態を継続すると渋滞の発生原因となる可能性があります。」というメッセージだけを報知するようにしても良い。
ＶＩＣＳ受信機１０を介して取得する交通情報は、必要に応じて利用すれば良い。
ステップＳ１の判断を削除して実行しても良い。
第３実施例において、近距離通信装置２２は必要に応じて設ければ良く、ステップＳ01，Ｓ02，Ｓ１２を削除しても良い。
周辺監視装置１８は、必要な機能を適宜取捨選択して構成すれば良い。
位置取得手段は、外部のインフラによって提供される位置情報を、通信により取得する構成であっても良い。
カーナビゲーション装置に適用するものに限らず、車両用運転支援装置として必要な機能だけを備える専用の装置として構成しても良いことは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明をカーナビゲーション装置に適用した場合の第１実施例であり、カーナビゲーション装置の電気的構成を示す機能ブロック図
【図２】カーナビゲーション装置の制御回路によって実行される、本発明の要旨に係る部分の処理内容を示すフローチャート
【図３】２台の車両が並走している状態を示し、（ａ）は自車両が追越し車線を走行している場合、（ｂ）は自車両が走行車線を走行している場合を示す図
【図４】本発明の第２実施例を示す図２相当図
【図５】本発明の第３実施例を示す図１相当図
【図６】図２相当図
【図７】自車両が走行車線側に車線変更を行なう状態を説明する図
【符号の説明】
【００４３】
図面中、１はカーナビゲーション装置（車両用運転支援装置）、２は制御回路（走行状態判定手段，報知制御手段）、３は位置検出器（位置取得手段）、４は地図データベース（道路情報記憶手段）、５は表示装置（報知手段）、７は音声出力装置（報知手段）、１３は車速センサ（走行情報取得手段）、１８は周辺監視装置（他車両走行状態検知手段）、２１はカーナビゲーション装置（車両用運転支援装置）、２２は近距離通信装置（通信手段）、２４は車両自動制御装置（走行制御手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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