(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のハブボルトに対してタイヤを自動的に組み付けるタイヤ組み付け装置であって、
前記タイヤを把持するタイヤ把持手段、及び前記タイヤが配置された前記ハブボルトに、ナットを仮締めするナット仮締め手段を設ける第１作業機構と、
前記車両の前輪側又は後輪側である第１取り付け部位に対応して配設され、仮締めされた前記ナットを本締めする第１本締め手段を設ける第２作業機構と、
前記車両の後輪側又は前輪側である第２取り付け部位に対応して配設され、仮締めされた前記ナットを本締めする第２本締め手段を設ける第３作業機構と、
を備えることを特徴とするタイヤ組み付け装置。
【請求項２】
請求項１記載のタイヤ組み付け装置において、前記第２作業機構は、前記第１取り付け部位のハブボルト位置を検出する第１検出センサを設けるとともに、
前記第３作業機構は、前記第２取り付け部位のハブボルト位置を検出する第２検出センサを設けることを特徴とするタイヤ組み付け装置。
【請求項３】
請求項２記載のタイヤ組み付け装置において、タイヤ供給部に配置されている前記タイヤのボルト孔を検出する第３検出センサと、
前記第１〜第３検出センサから得られる位置情報を処理し、前記第１作業機構の動作を制御する制御機構と、
を備えることを特徴とするタイヤ組み付け装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のタイヤ組み付け装置において、前記ナット仮締め手段は、着脱自在な複数のナットランナと、
複数の前記ナットランナを一体に回転させる単一の回転駆動源と、
を備えることを特徴とするタイヤ組み付け装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のタイヤ組み付け装置において、前記第１本締め手段及び前記第２本締め手段は、それぞれ２本のナットランナと、
２本の前記ナットランナ同士の間隔を調整可能な間隔調整部と、
を備えることを特徴とするタイヤ組み付け装置。
【請求項６】
車両のハブボルトに対してタイヤを自動的に組み付けるタイヤ組み付け方法であって、
第１作業機構により前記タイヤを把持するとともに、前記タイヤが配置された前記ハブボルトに、ナットを仮締めする工程と、
前記車両の前輪側又は後輪側である第１取り付け部位に対応して配設された第２作業機構を介し、前記第１作業機構により仮締めされた前記ナットを本締めする工程と、
前記車両の後輪側又は前輪側である第２取り付け部位に対応して配設された第３作業機構を介し、前記第１作業機構により仮締めされた前記ナットを本締めする工程と、
を有することを特徴とするタイヤ組み付け方法。
【請求項７】
請求項６記載のタイヤ組み付け方法において、前記第１作業機構と、前記第２作業機構及び前記第３作業機構とは、互いに干渉することなく各作業を並行して行うことを特徴とするタイヤ組み付け方法。
【請求項８】
請求項６又は７記載のタイヤ組み付け方法において、前記第２作業機構により前記第１取り付け部位の前記ハブボルト位置を検出する工程と、
前記第３作業機構により前記第２取り付け部位の前記ハブボルト位置を検出する工程と、
を有することを特徴とするタイヤ組み付け方法。
【請求項９】
請求項８記載のタイヤ組み付け方法において、タイヤ供給部に配置されている前記タイヤのボルト孔を検出する工程と、
前記第１取り付け部位及び前記第２取り付け部位の各ハブボルト位置と、前記タイヤの前記ボルト孔の位置とに基づいて、前記第１作業機構の動作を制御する工程と、
を有することを特徴とするタイヤ組み付け方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のハブボルトに対してタイヤを自動的に組み付けるタイヤ組み付け装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の組立ラインにおいて、重量物部品の一つであるタイヤを、ロボットを用いて自動車車体に対して自動的に組み付ける作業が行われている。
【０００３】
この種の作業に適用されるタイヤ組み付け装置は、通常、タイヤを把持するタイヤ把持部と、ハブナットを自動車車体側に設けられているハブボルトに締め付けるための複数のナットランナとを備えている。
【０００４】
この種のタイヤ組み付け装置は、例えば、特許文献１に開示されているように、車両のハブボルトの数に対応するナットを、それぞれ所定の円周間隔に配置可能な複数のナットランナを有し、タイヤを前記車両に自動的に組み付けるタイヤ組み付け機構と、前記ナットを１本ずつ鉛直姿勢で供給するナット供給機構と、前記ナット供給機構から送給される前記ナットを、前記ナットランナ全てが周回配置される円周間隔に対応して周回配置させるとともに、前記ナットを前記ナットランナに受け渡すナット配列機構とを備えている。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２１０８２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のタイヤ組み付け装置では、タイヤを把持するタイヤ把持手段及び前記タイヤを車両に締め付ける複数のナットランナが、単一のロボットに設けられている。
【０００７】
ところで、最近、設備全体を小型化及び簡素化することが望まれており、タイヤ組み付け装置においても、この種の要請がなされている。
【０００８】
本発明はこの種の要請に対応するものであり、簡単且つコンパクトな構成で、タイヤの自動組み付け作業を効率的に行うことが可能なタイヤ組み付け装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、車両のハブボルトに対してタイヤを自動的に組み付けるタイヤ組み付け装置に関するものである。
【００１０】
このタイヤ組み付け装置は、タイヤを把持するタイヤ把持手段、及び前記タイヤが配置されたハブボルトに、ナットを仮締めするナット仮締め手段を設ける第１作業機構と、車両の前輪側又は後輪側である第１取り付け部位に対応して配設され、仮締めされた前記ナットを本締めする第１本締め手段を設ける第２作業機構と、前記車両の後輪側又は前輪側である第２取り付け部位に対応して配設され、仮締めされた前記ナットを本締めする第２本締め手段を設ける第３作業機構とを備えている。
【００１１】
また、第２作業機構は、第１取り付け部位のハブボルト位置を検出する第１検出センサを設けるとともに、第３作業機構は、第２取り付け部位のハブボルト位置を検出する第２検出センサを設けることが好ましい。
【００１２】
さらに、このタイヤ組み付け装置は、タイヤ供給部に配置されているタイヤのボルト孔を検出する第３検出センサと、第１〜第３検出センサから得られる位置情報を処理し、第１作業機構の動作を制御する制御機構とを備えることが好ましい。
【００１３】
さらにまた、ナット仮締め手段は、着脱自在な複数のナットランナと、複数の前記ナットランナを一体に回転させる単一の回転駆動源とを備えることが好ましい。
【００１４】
また、第１本締め手段及び第２本締め手段は、それぞれ２本のナットランナと、２本の前記ナットランナ同士の間隔を調整可能な間隔調整部とを備えることが好ましい。
【００１５】
さらに、本発明は、車両のハブボルトに対してタイヤを自動的に組み付けるタイヤ組み付け方法に関するものである。
【００１６】
このタイヤ組み付け方法は、第１作業機構によりタイヤを把持するとともに、前記タイヤが配置されたハブボルトに、ナットを仮締めする工程と、車両の前輪側又は後輪側である第１取り付け部位に対応して配設された第２作業機構を介し、前記第１作業機構により仮締めされた前記ナットを本締めする工程と、前記車両の後輪側又は前輪側である第２取り付け部位に対応して配設された第３作業機構を介し、前記第１作業機構により仮締めされた前記ナットを本締めする工程とを有している。
【００１７】
さらにまた、第１作業機構と、第２作業機構及び第３作業機構とは、互いに干渉することなく各作業を並行して行うことが好ましい。
【００１８】
また、このタイヤ組み付け方法は、第２作業機構により第１取り付け部位のハブボルト位置を検出する工程と、第３作業機構により第２取り付け部位のハブボルト位置を検出する工程とを有することが好ましい。
【００１９】
さらに、このタイヤ組み付け方法は、タイヤ供給部に配置されているタイヤのボルト孔を検出する工程と、記第１取り付け部位及び第２取り付け部位の各ハブボルト位置と、前記タイヤの前記ボルト孔の位置とに基づいて、第１作業機構の動作を制御する工程とを有することが好ましい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明では、第１作業機構が、タイヤ把持手段及びナット仮締め手段を設けるとともに、第２作業機構が第１本締め手段を設け、且つ第３作業機構が第２本締め手段を設けている。このため、単一の作業機構にのみタイヤ把持手段及び締め付け手段（ナットランナ）を設ける構成に比べ、第１作業機構、第２作業機構及び第３作業機構は、有効に小型化及び簡素化される。
【００２１】
しかも、第１作業機構は、ナット仮締め手段を設けるため、本締めまで一体に行う締め付け手段に比べ、特にアクチュエータ（例えば、モータ）が一挙に小型化且つ軽量化される。従って、第１作業機構全体の小型化及び軽量化が容易に遂行可能になる。
【００２２】
さらに、第１作業機構、第２作業機構及び第３作業機構により、タイヤ組み付け作業が分担されている。これにより、複数の作業を並行して行うことができ、タイヤ組み付け作業全体の短縮化及び効率化が図られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
図１は、本発明の実施形態に係るタイヤ組み付け装置１０が配置される組み立てライン１２の斜視説明図である。
【００２４】
組み立てライン１２は、自動車車体（車両）１４を台車１６ａに載置した状態で、タイヤ組み付け位置にピッチ搬送する搬送路１６を備えるとともに、前記搬送路１６の両側に配設される一対のタイヤ組み付け装置１０（図１には一側のみ記載）は、この自動車車体１４のハブボルト１８にタイヤＷを自動的に組み付ける。
【００２５】
タイヤ組み付け装置１０は、後述する作業内容に応じて、それぞれ分割構成される第１作業機構２０、第２作業機構２２ａ及び第３作業機構２２ｂを備える。
【００２６】
第２作業機構２２ａは、自動車車体１４の前輪側である第１取り付け部位２４ａに対応して配置される一方、第３作業機構２２ｂは、前記自動車車体１４の後輪側である第２取り付け部位２４ｂに対応して配置される。第１作業機構２０の近傍には、タイヤＷを配置するためのタイヤ投入コンベヤ２６が設けられる。
【００２７】
第２作業機構２２ａ及び第３作業機構２２ｂの近傍には、ハブボルト１８に締め付けられるナット２８を収容するナットストック部３０ａ、３０ｂと、前記ナットストック部３０ａから取り出される前記ナット２８を所定の数（例えば、５本又は４本）ずつ整列して配置するためのナット置き台３２ａ、３２ｂとが設置される。
【００２８】
第１作業機構２０は、ロボット本体３４を備え、このロボット本体３４のアーム部３６の先端に設けられる手首部３８には、回転自在な割り出し台４０が装着される。
【００２９】
図２〜図４に示すように、割り出し台４０には、タイヤＷを把持するタイヤ把持手段４２と、前記タイヤＷが配置されたハブボルト１８にナット２８を仮締めするナット仮締め手段４４とが設けられる。
【００３０】
タイヤ把持手段４２は、割り出し台４０に固着される取り付け板４６を備える。この取り付け板４６には、図２及び図３に示すように、複数のガイドローラ４８を介して、カムリング５０が回転自在に支持される。取り付け板４６には、等角度間隔ずつ離間して径方向に延在する複数本、例えば、３本のガイドレール５２が設けられる。
【００３１】
各ガイドレール５２には、スライドベース５４が進退可能に配置されるとともに、前記スライドベース５４とカムリング５０とは、連結ロッド５６を介して連結される。各スライドベース５４には、タイヤ押さえ部材５８が設けられる。取り付け板４６には、シリンダ６０が揺動自在に装着されるとともに、このシリンダ６０に連結されたロッド６２は、カムリング５０に固定される。
【００３２】
ナット仮締め手段４４は、取り付け板４６に固着される単一のモータ６４を備える。図４に示すように、モータ６４の回転駆動軸６４ａには、駆動歯車６６が固着されるとともに、前記駆動歯車６６には、ギアトレン６８が噛合する。このギアトレン６８には、ツールユニット７０が着脱自在に装着される。
【００３３】
ツールユニット７０は、５本（又は４本）のナットランナ７２が装着される。各ナットランナ７２は、ギアトレン６８及び駆動歯車６６を介して、モータ６４により一体的に回転駆動される。
【００３４】
図１に示すように、第２作業機構２２ａは、第３作業機構２２ｂと同様に構成されており、それぞれロボット本体７４ａ、７４ｂを構成するアーム部７６ａ、７６ｂの先端に手首部７８ａ、７８ｂが設けられる。手首部７８ａ、７８ｂには、割り出し台８０ａ、８０ｂが回転自在に装着される。
【００３５】
図１及び図５に示すように、割り出し台８０ａには、第１取り付け部位２４ａでハブボルト１８に仮締めされたナット２８を本締めする第１本締め手段８２ａと、前記第１取り付け部位２４ａのハブボルト位置を検出するために前記第１取り付け部位２４ａの画像を撮影するＣＣＤ撮像カメラ（以下、単にカメラという）（第１検出センサ）８４ａ、８６ａと、前記ナット２８をナットストック部３０ａから取り出してナット置き台３２ａに配置するナットチャック部８７ａとが装着される。
【００３６】
割り出し台８０ｂには、同様に第２取り付け部位２４ｂのハブボルト１８に仮締めされたナット２８を本締めする第２本締め手段８２ｂと、前記第２取り付け部位２４ｂの画像を撮影するカメラ（第２検出センサ）８４ｂ、８６ｂと、前記ナット２８をナットストック部３０ｂから取り出してナット置き台３２ｂに配置するナットチャック部８７ｂとが装着される。
【００３７】
第１本締め手段８２ａは、第１モータ８８に連結された第１ナットランナ９０と、第２モータ９２に連結された第２ナットランナ９４とを備える。第１ナットランナ９０と第２ナットランナ９４とは、ピッチ切り換え用シリンダ９６から延在するロッド９６ａに連結された間隔調整部９８を介して変更可能である。間隔調整部９８は、支軸９９を支点にして回動自在である。第１ナットランナ９０と第２ナットランナ９４とは、タイヤＷを固定するためのナット本数が５本と４本とに対応してピッチ間隔が変更可能である。
【００３８】
なお、第２本締め手段８２ｂは、上記の第１本締め手段８２ａと同一に構成されており、同一の参照符号を付して、その詳細な説明は省略する。
【００３９】
図６に示すように、第２作業機構２２ａのカメラ８４ａ、８６ａは、第１画像処理装置１００に第１取り付け部位２４ａの画像情報を出力するとともに、前記第１画像処理装置１００は、この画像情報を演算処理する。第３作業機構２２ｂのカメラ８４ｂ、８６ｂは、第２画像処理装置１０２に第２取り付け部位２４ｂの画像情報を出力するとともに、前記第２画像処理装置１０２は、この画像情報を演算処理する。
【００４０】
第２画像処理装置１０２には、さらにタイヤ投入コンベヤ２６上に配置されているタイヤＷの画像情報がカメラ（第３検出センサ）１０４から入力され、この画像情報が演算処理される。
【００４１】
第１画像処理装置１００及び第２画像処理装置１０２は、演算部１０６に接続され、この演算部１０６では、第１取り付け部位２４ａのハブボルト位置、第２取り付け部位２４ｂのハブボルト位置及びタイヤ投入コンベヤ２６上のタイヤＷのボルト孔位置の相対位置が演算され、主制御装置（制御機構）１０８に出力する。主制御装置１０８は、演算部１０６から入力された演算情報に基づいて、第１作業機構２０の動作を制御するとともに、第２作業機構２２ａ及び第３作業機構２２ｂの動作制御も行う。
【００４２】
次に、このように構成されるタイヤ組み付け装置１０の動作について、本実施形態に係る組み付け方法との関連で、図７〜図９に示すフローチャート及び図１０に示すタイミングチャートに沿って以下に説明する。
【００４３】
なお、第１作業機構２０の動作が図７に示され、第２作業機構２２ａの動作が図８に示され、第３作業機構２２ｂの動作が図９に示されるとともに、これらの動作は、図１０に示すように、互いに関連して行われる。
【００４４】
先ず、第１作業機構２０の動作について説明すると、この第１作業機構２０は、ナット置き台３２ａ上に配列されている５本のナット２８をナット仮締め手段４４を構成する５本のナットランナ７２により把持した後、タイヤ把持手段４２を介してタイヤ投入コンベヤ２６上のタイヤＷを把持する（ステップＳ１）。
【００４５】
具体的には、図３に示すように、シリンダ６０が駆動されてロッド６２が矢印方向に進出すると、このロッド６２に固定されるカムリング５０は、ガイドローラ４８の案内作用下に矢印方向に回転する。このため、カムリング５０に一端が連結されている各連結ロッド５６は、各スライドベース５４をガイドレール５２に沿って内方（中心側）に移動させる。従って、各スライドベース５４に装着されているタイヤ押さえ部材５８により、タイヤＷの外周面が押圧保持される。
【００４６】
ナット２８及びタイヤＷを把持した第１作業機構２０は、ロボット本体３４の作用下に第１取り付け部位２４ａ側に移動する（ステップＳ２）。そして、後述するように、第２作業機構２２ａに設けられているカメラ８４ａ、８６ａによる撮像画像の演算処理によって前輪用補正量が入力されると（ステップＳ３中、ＹＥＳ）、ステップＳ４に進んで、第１取り付け部位２４ａにタイヤＷがセットされる。
【００４７】
さらに、ステップＳ５に進んで、各ハブボルト１８にナット２８が仮締めされる。具体的には、ナット仮締め手段４４では、図４に示すように、モータ６４の回転作用下に、駆動歯車６６及びギアトレン６８を介してツールユニット７０に設けられる各ナットランナ７２が回転する。このため、ナット２８は、ハブボルト１８に仮締めされる。
【００４８】
第１取り付け部位２４ａに前輪としてタイヤＷが仮締めされると、前輪セット完了信号が出力される（ステップＳ６）。ロボット本体３４は、ステップＳ７に進んで、第１取り付け部位２４ａから離間してナット置き台３２ｂ側に移動する（ステップＳ７）。
【００４９】
そして、ナット仮締め手段４４を構成する各ナットランナ７２は、ナット置き台３２ｂ上に配列されている５本のナット２８を把持した後、ロボット本体３４がタイヤ投入コンベヤ２６側に旋回移動する。タイヤ把持手段４２は、タイヤＷを把持すると（ステップＳ８）、ロボット本体３４の駆動作用下に、第２取り付け部位２４ｂ側に移動する（ステップＳ９）。
【００５０】
ロボット本体３４は、後述するように、第３作業機構２２ｂに設けられているカメラ８４ｂ、８６ｂからの画像信号に基づいて後輪用補正量が入力されると（ステップＳ１０中、ＹＥＳ）、ステップＳ１１に進んで、第２取り付け部位２４ｂに後輪用のタイヤＷをセットする。
【００５１】
さらに、ナット仮締め手段４４を介して、第２取り付け部位２４ｂのハブボルト１８にナット２８が仮締めされた後（ステップＳ１２）、後輪セット完了信号が出力される（ステップＳ１３）。その後、第１作業機構２０は、原位置に移動し（ステップＳ１４）、自動車車体１４へのタイヤ仮締め作業が終了する。
【００５２】
次に、第２作業機構２２ａの動作について、図８に沿って以下に説明する。
【００５３】
第２作業機構２２ａでは、ロボット本体７４ａの作用下に、カメラ８４ａ、８６ａが第１取り付け部位２４ａに対応して配置された後、このカメラ８４ａ、８６ａを介して前記第１取り付け部位２４ａの前輪用ハブボルト１８の画像情報が読み取られる（ステップＳ２１）。
【００５４】
カメラ８４ａ、８６ａの読み取り画像は、第１画像処理装置１００に出力され、この第１画像処理装置１００では、各ハブボルト１８の基準位置に対する補正量が算出される。この補正量は、演算部１０６から主制御装置１０８に出力される（ステップＳ２２）。
【００５５】
さらに、第２作業機構２２ａは、第１取り付け部位２４ａにおける第１作業機構２０による作業に干渉しない位置に移動する（ステップＳ２３）。そして、第１作業機構２０により前輪セット完了信号が入力されると（ステップＳ２４中、ＹＥＳ）、ステップＳ２５に進んで、第１取り付け部位２４ａに移動する。
【００５６】
第１取り付け部位２４ａでは、５本のナット２８がハブボルト１８に仮締めされており、第１本締め手段８２ａを構成する第１ナットランナ９０及び第２ナットランナ９４は、第１モータ８８及び第２モータ９２により回転駆動されて、先ず、２本のナット２８が本締めされる。次いで、第１ナットランナ９０及び第２ナットランナ９４は、所定の角度だけ旋回された後、他の２本の仮締め後のナット２８に本締めされる。さらに、第１ナットランナ９０及び第２ナットランナ９４が旋回された後、残余の１本の仮締め後のナット２８は、例えば、前記第１ナットランナ９０により本締めされる（ステップＳ２６）。
【００５７】
第１取り付け部位２４ａにタイヤＷが取り付けられた後、第２作業機構２２ａは、ナットストック部３０ａ側に移動する。このナットストック部３０ａでは、ナットチャック部８７ａを介してナット２８が取り出され、５本の前記ナット２８がナット置き台３２ａ上に配置される（ステップＳ２７）。第２作業機構２２ａは、ステップＳ２８に進んで、原位置に移動し、次なる自動車車体１４に同様の処理を施す。
【００５８】
さらにまた、第３作業機構２２ｂによる動作を、図９に示すフローチャートに沿って説明する。
【００５９】
第３作業機構２２ｂでは、ロボット本体７４ｂの作用下に、カメラ８４ｂ、８６ｂが第２取り付け部位２４ｂに配置され、この第２取り付け部位２４ｂのハブボルト１８が撮影される（ステップＳ３１）。カメラ８４ｂ、８６ｂによる撮影画像は、第２画像処理装置１０２に出力され、この第２画像処理装置１０２から演算部１０６を介して主制御装置１０８に、前記第２取り付け部位２４ｂのハブボルト１８に対応する補正量が出力される（ステップＳ３２）。
【００６０】
第３作業機構２２ｂは、第２取り付け部位２４ｂの干渉外に移動した後（ステップＳ３３）、ステップＳ３４に進んで、ナットチャック部８７ｂの作用下に、後輪用の５本のナット２８をナットストック部３０ｂからナット置き台３２ａ上に配列させる。
【００６１】
その後、第１作業機構２０により後輪セット完了信号が入力されると（ステップＳ３５中、ＹＥＳ）、ステップＳ３６に進んで、第３作業機構２２ｂの第２本締め手段８２ｂが第２取り付け部位２４ｂに移動する。第２本締め手段８２ｂは、第１ナットランナ９０及び第２ナットランナ９４の回転作用下に、ナット２８を２本、２本及び１本の順にハブボルト１８に本締めした後（ステップＳ３７）、ステップＳ３８に進んで、原位置に移動する。
【００６２】
なお、組み立てライン１２では、自動車車体１４の両側にタイヤ組み付け装置１０が配置されており、上記と同様の作業が略同時に遂行される。
【００６３】
この場合、本実施形態では、タイヤ組み付け装置１０が第１作業機構２０、第２作業機構２２ａ及び第３作業機構２２ｂに分割構成されている。そして、第１作業機構２０は、タイヤ把持手段４２及びナット仮締め手段４４を設け、第２作業機構２２ａは、第１本締め手段８２ａを設けるとともに、第３作業機構２２ｂは、第２本締め手段８２ｂを設けている。
【００６４】
このため、単一の作業機構にのみタイヤ把持手段及び締め付け手段を設ける構成に比べ、第１作業機構２０、第２作業機構２２ａ及び第３作業機構２２ｂは、有効に小型化及び簡素化されるという利点がある。
【００６５】
しかも、第１作業機構２０は、ナット仮締め手段４４を設けるため、単一のモータ６４を備えるだけでよい。従って、本締めまで一体に行う締め付け手段に比べ、モータ６４が一挙に小型化且つ軽量化され、第１作業機構２０全体の小型化及び軽量化が容易に遂行可能になる。
【００６６】
さらに、第１作業機構２０、第２作業機構２２ａ及び第３作業機構２２ｂにより、タイヤ組み付け作業が分担されている。これにより、複数の作業を並行して行うことができ、タイヤ組み付け制御全体の短縮化及び効率化が図られるという効果が得られる。
【００６７】
具体的には、図１０に示すように、第１作業機構２０が前輪用のナット２８及びタイヤＷを受け取る動作を行っている間に、第３作業機構２２ｂは、センシング用のカメラ８４ｂ、８６ｂを第２取り付け部位２４ｂに移動している。
【００６８】
さらに、第２作業機構２２ａによる第１取り付け部位２４ａのセンシング作業と、第３作業機構２２ｂによる第２取り付け部位２４ｂのセンシング作業とが同時に遂行される。一方、第１作業機構２０では、上記のセンシング作業が不要になって第１取り付け部位２４ａ及び第２取り付け部位２４ｂへのタイヤＷの仮締め作業が効率的に遂行される。
【００６９】
さらにまた、第１作業機構２０が、第２取り付け部位２４ｂのナット２８及びタイヤＷの取り付け作業を行っている間、第２作業機構２２ａでは、第１取り付け部位２４ａにおける前記ナット２８の本締め処理を行う一方、第３作業機構２２ｂでは、ナット置き台３２ａ上への前記ナット２８の配列作業が行われている。これにより、タイヤ組み付け作業全体の短縮化及び効率化が容易且つ確実に遂行されるという効果がある。
【００７０】
なお、自動車車体１４の種類の変更に伴って、タイヤＷのボルト孔数が変更される際には、第１作業機構２０を構成するナット仮締め手段４４のツールユニット７０が交換される。具体的には、５本のナットランナ７２が固着されているツールユニット７０を、４本の前記ナットランナ７２が装着されている新たなツールユニット７０に交換する。
【００７１】
一方、第２作業機構２２ａ及び第３作業機構２２ｂでは、第１本締め手段８２ａ及び第２本締め手段８２ｂを構成するシリンダ９６が駆動され、間隔調整部９８が支軸９９を支点に回動することにより、前記間隔調整部９８による間隔調整（ピッチ調整）が行われる。このため、第１ナットランナ９０と第２ナットランナ９４との間隔は、４本のハブボルト１８に対応してピッチ変更される。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の実施形態に係るタイヤ組み付け装置が配置される組み立てラインの斜視説明図である。
【図２】前記タイヤ組み付け装置を構成する第１作業機構の要部斜視説明図である。
【図３】前記第１作業機構の要部正面説明図である。
【図４】前記第１作業機構の要部側面説明図である。
【図５】前記タイヤ組み付け装置を構成する第２作業機構及び第３作業機構の要部斜視説明図である。
【図６】前記タイヤ組み付け装置のブロック図である。
【図７】本発明の組み付け方法において、前記第１作業機構の動作を説明するフローチャートである。
【図８】前記組み付け方法において、前記第２作業機構の動作を説明するフローチャートである。
【図９】前記組み付け方法において、前記第３作業機構の動作を説明するフローチャートである。
【図１０】前記組み付け方法のタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００７３】
１０…タイヤ組み付け装置            １２…組み立てライン
１４…自動車車体                    １６…搬送路
１８…ハブボルト                    ２０、２２ａ、２２ｂ…作業機構
２４ａ、２４ｂ…取り付け部位        ２６…タイヤ投入コンベヤ
２８…ナット                        ３０ａ、３０ｂ…ナットストック部
３２ａ、３２ｂ…ナット置き台        ３４、７４ａ、７４ｂ…ロボット本体
４２…タイヤ把持手段                ４４…ナット仮締め手段
５８…タイヤ押さえ部材              ６４、８８、９２…モータ
７０…ツールユニット                ７２、９０、９４…ナットランナ
８２ａ…本締め手段
８４ａ、８４ｂ、８６ａ、８６ｂ、１０４…カメラ
９６…シリンダ                      ９８…間隔調整部
１００、１０２…画像処理装置        １０６…演算部
１０８…主制御装置                  Ｗ…タイヤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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