(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一形状，寸法の電気部品を一定のピッチで一列に並べて送り方向に送る１つのフィーダに、前記送り方向において互いに前記ピッチの整数倍の距離離れた複数箇所の部品取出位置を設定し、それら複数箇所の部品取出位置から、複数の吸着具により、複数の電気部品を同時に取り出す電気部品取扱方法。
【請求項２】
前記電気部品を、長手形状材の長手方向に一定のピッチで形成された複数の収容凹部の各々に収容し、長手形状材を長手方向に送ることにより電気部品を送る請求項１に記載の電気部品取扱方法。
【請求項３】
前記フィーダを前記送り方向と直交する方向に複数並べて配列し、それら複数のフィーダの少なくとも２つからも同時に電気部品を取り出す請求項１または２に記載の電気部品取扱方法。
【請求項４】
同一形状，寸法の電気部品を一定のピッチで一列に並べて送り方向に送るとともに、その送り方向において互いに前記ピッチの整数倍の距離離れた複数箇所の部品取出位置が設定されたフィーダと、
そのフィーダの前記送り方向と平行な方向に前記複数箇所の部品取出位置と同じ距離だけ互いに隔たった複数の吸着具と、
それら複数の吸着具とフィーダとの少なくとも一方を他方に対して接近，離間させる接近離間装置と
を含み、前記フィーダの送り方向に隔たった複数個所の部品取出位置から前記複数の吸着具により複数の電気部品を同時に取り出す電気部品取扱装置。
【請求項５】
前記複数の吸着具が２つの吸着具であり、前記フィーダが、長手方向に一定のピッチで複数の収容凹部が形成され、各収容凹部に１個ずつの電気部品が収容された長手形状材を長手方向に送る送り装置を含み、かつ、その送り装置が、長手形状材を、前記一定のピッチと同じピッチｐでＮ回送った後、（Ｎ＋２）ｐ送るものである請求項４に記載の電気部品取扱装置。
【請求項６】
前記長手形状材がキャリヤテープであり、そのキャリヤテープに前記収容凹部の開口を覆うカバーテープが貼り付けられており、前記フィーダが、
前記カバーテープを前記キャリヤテープから剥がすカバーテープ剥離装置と、
そのカバーテープ剥離装置によりカバーテープが剥がされた後のキャリヤテープを覆うとともに、少なくとも１つの取出口を有し、前記送り方向に隔たった複数個所からの電気部品の取り出しを許容するカバー部材と、
前記取出口の真下に位置する前記収容凹部から電気部品が飛び出すことを防止する作用位置と、その作用位置から後退して前記吸着具による電気部品の取出しを許容する退避位置とに移動可能な飛出防止部材と、
その飛出防止部材を前記作用位置と退避位置とに移動させる飛出防止部材移動装置と
を含む請求項４または５に記載の電気部品取扱装置。
【請求項７】
前記長手形状材がキャリヤテープであり、そのキャリヤテープに前記収容凹部の開口を覆うカバーテープが貼り付けられており、前記フィーダが、
前記カバーテープを前記キャリヤテープから剥がすカバーテープ剥離装置と、
そのカバーテープ剥離装置によりカバーテープが剥がされた後のキャリヤテープを覆うとともに、前記送り方向に隔たった複数個所の部品取出位置のうち、少なくとも、最下流の部品取出位置を除く部品取出位置に、電気部品の取出しを許容する取出口を有するとともに、上流側の部品取出位置と下流側の部品取出位置との間においてカバーテープが剥がされた収容凹部からの電気部品の飛出しを防止するカバー部材と
を含む請求項４または５に記載の電気部品取扱装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電気部品を一定のピッチで一列に並べて送り、その送り方向の予め定められた部品取出位置において順次取り出す方法およびその方法の実施に好適な装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の電気部品取扱方法および装置は、例えば、プリント配線板等の回路基材に電気部品を装着してプリント回路板等の電気回路を製造する際に広く使用されている。例えば、それぞれ一種類ずつの電気部品を多数収容しており、それら電気部品を部品供給部から１個ずつ順次供給するフィーダを、テーブル上に多数並列に配設し、それらフィーダから電気部品を吸着ノズルに取り出させ、その吸着ノズルと回路基材とを回路基材の表面に平行な方向に相対移動させて、電気部品を回路基材の所定位置の上方に位置決めさせ、吸着ノズルと回路基材とを相対的に接近させて、電気部品を回路基材の所定の位置に装着させるのである。
【０００３】
しかし、この方法は電気部品の搬送に多くの時間を要し、電気回路の組立作業能率を向上させる上での障害になる。そこで、近年、一つの移動部材に複数の吸着ノズルを保持させ、それら複数の吸着ノズルにそれぞれ電気部品を保持させた後、移動部材を移動させて複数の電気部品を一挙に搬送させ、回路基材に１個ずつ取り付けさせることが行われるようになった。このようにすれば、組立作業能率を向上させることができるが、さらに、複数の吸着ノズルと複数のフィーダとを同時に接近させ、同時に複数の電気部品を取り出させれば、一層作業能率を向上させ得る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
このように複数の吸着ノズルに複数のフィーダから電気部品を同時に取り出させるためには、それら吸着ノズル同士の間隔とフィーダ同士の間隔とを精度よく一致させることが必要である。しかし、これは容易なことではない。特に、フィーダは、高さの割に幅（フィーダの配列方向の寸法）を小さくせざるを得ない場合が多く、そのために幅方向に傾き、部品供給部の幅方向の位置が正規の位置からずれ易い。また、テーブルに設けられるフィーダ装着部の形成位置誤差もあり、これらに起因して複数のフィーダの部品供給部の間隔誤差が発生するのである。一方、小形の電気部品の同時取出し時には、吸着ノズルと電気部品との相対位置の僅かなずれも吸着ミスにつながる。そのため、小形の電気部品の同時取出しの実行は困難である。
【０００５】
また、回路基材に対する電気部品の装着には、例えば、小形の電気部品を大形部品より前に装着することが望ましいとか、続いて装着される電気部品の装着位置はできる限り近いことが望ましいとか、種々の要求があり、この要求を満たしつつ、複数の吸着ノズルにより複数のフィーダから同時に電気部品を取り出し得るように、フィーダをテーブル上に配列することは容易ではない。そのため、常に複数の吸着ノズルに複数の電気部品を同時に取り出させるのではなく、可能な場合にのみ取り出させるようにせざるを得ず、同時取出しの効果を十分享受できなくなることが多い。なお、同じ種類の電気部品を供給するフィーダを多くテーブル上に配列すれば、同時取出しを行い得る機会を増加させ得るが、テーブル上に配設すべきフィーダの総数が非常に大きくなってしまう。多くのフィーダと大形のテーブルとが必要となり、かつ、段取替作業に多くの時間を要することとなってしまう。
【０００６】
本発明は、以上の事情を背景とし、小形電気部品の同時取出しを可能にすることと、所要フィーダ数やテーブル寸法の増大を回避しつつ電気部品の同時取出しの効果を十分に享受し得るようにすることとの少なくとも一方を可能にすることを課題としてなされたものであり、本発明によって、下記各態様の電気部品取扱方法および装置が得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
【０００７】
（１）同一形状，寸法の電気部品を一定のピッチで一列に並べて送り方向に送る１つのフィーダに、前記送り方向において互いに前記ピッチの整数倍の距離離れた複数箇所の部品取出位置を設定し、それら複数箇所の部品取出位置から、複数の吸着具により、複数の電気部品を同時に取り出す電気部品取扱方法（請求項１）。
このように、電気部品の送り方向に隔たった複数の吸着具により、複数の電気部品を１つのフィーダから同時に取り出すようにすれば、複数の吸着具により同時に取り出される電気部品の種類は同じになる。回路基材に電気部品を装着する際、同じ種類の電気部品を相前後して装着することが望ましい場合は非常に多い。例えば、一枚のプリント配線板に複数の電気回路を組み立て、後にプリント配線板を切断することによって個々の電気回路に分離する多数個取り組立法が広く採用されているが、この場合には、一枚のプリント配線板の複数の回路形成部の各々に、同じ種類の電気部品が続けて装着されることが多いのである。また、一つの電気回路が同じ種類の電気部品を複数個備える場合も多く、その場合にも、同じ種類の電気部品が続けて装着されることが多い。したがって、本発明に従えば、複数の吸着具により複数の電気部品が同時に取り出される機会が増加し、同時取出しの効果を有効に享受することが可能になることが多い。
また、同一形状，寸法の電気部品を一定のピッチで一列に並べて送る場合の電気部品の配列ピッチ誤差は、複数のフィーダを配列する場合の配列ピッチ誤差より小さくすることが容易である場合が多いため、本発明に従えば、小形電気部品の同時取出しが可能になる場合が多い。
（２）前記電気部品を、長手形状材の長手方向に一定のピッチで形成された複数の収容凹部の各々に収容し、長手形状材を長手方向に送ることにより電気部品を送る (1)項に記載の電気部品取扱方法（請求項２）。
長手形状材の代表的なものは、市販されているテープ化電気部品のキャリヤテープ等、１回のみ使用される長手形状材であるが、例えば、複数のプーリに巻き掛けられ、周回させられるベルトに、一定ピッチで収容凹部を形成したもの等、繰返し使用される長手形状材の採用も可能である。
（３）前記吸着具として、下端の吸着面に開口した負圧通路を備え、負圧により電気部品を吸着して保持する吸着ノズルを使用する (1)項または (2)項に記載の電気部品取扱方法。
吸着具としては、例えば、電磁石，永久磁石等の磁石の吸引力により吸着するもの等の使用も可能であるが、負圧を利用した吸着ノズルの使用が、電気部品の解放が容易かつ確実である点で望ましい。
（４）前記フィーダを前記送り方向と直交する方向に複数並べて配列し、それら複数のフィーダの少なくとも２つからも同時に電気部品を取り出す (1)項ないし (3)項のいずれか１つに記載の電気部品取扱方法（請求項３）。
このように、電気部品の送り方向のみならず、フィーダの配列方向においても同時取出しを可能とすれば、同時に取り出し可能な電気部品の数を多くすることが容易となる。例えば、電気部品の送り方向とフィーダの配列方向との両方において２個ずつの電気部品が同時に取り出されるようにすれば、４個の電気部品の同時取出しが可能になるのであるが、送り方向においてのみの同時取出しにより４個の電気部品の取出しを可能にする場合には、送り方向の広い範囲から電気部品を取り出し可能とすることが必要になり、また、連続的に電気部品を送ることが必要になる最大距離が大きくなり、これらは、周辺の状況にもよるが、容易ではないことが多いのである。
また、同時に電気部品の取出しが行われるフィーダに同じ種類の電気部品を収容させることも、異なる種類の電気部品を収容させることも可能であり、これらを選択的に採用することにより、回路基材への装着順序を考慮した場合に複数個の電気部品を同時に取り出し得る機会を多くすることができる。
（５）前記送り方向と直交する方向に複数並べて配設されるフィーダのうちの少なくとも２つの、本体を一体的に構成する (4)項に記載の電気部品取扱方法。
互いに隣接して配設される２つ以上のフィーダの本体を一体的に構成すれば、それら２つ以上のフィーダの部品供給部間の間隔の精度を容易に向上させることができ、小形電気部品の同時取出しも可能となる。また、一体的な本体の幅が大きくなるため、その本体の幅方向の傾きを抑制することが容易となり、この点からも、フィーダ配列方向における同時取出しの採用が容易となる。
（６）同一形状，寸法の電気部品を一定のピッチで一列に並べて送り方向に送るとともに、その送り方向において互いに前記ピッチの整数倍の距離離れた複数箇所の部品取出位置が設定されたフィーダと、
そのフィーダの前記送り方向と平行な方向に前記複数箇所の部品取出位置と同じ距離だけ互いに隔たった複数の吸着具と、
それら複数の吸着具とフィーダとの少なくとも一方を他方に対して接近，離間させる接近離間装置と
を含み、前記フィーダの送り方向に隔たった複数個所の部品取出位置から前記複数の吸着具により複数の電気部品を同時に取り出す電気部品取扱装置（請求項４）。
本発明によれば、前記 (1)項に記載の電気部品取扱方法の実施に好適な電気部品取扱装置が得られる。
（７）前記フィーダが、長手方向に一定のピッチで複数の収容凹部が形成され、各収容凹部に１個ずつの電気部品が収容された長手形状材を長手方向に送る送り装置を含む (6)項に記載の電気部品取扱装置。
（８）前記複数の吸着具が２つの吸着具であり、前記送り装置が、前記長手形状材を、前記一定ピッチと同じピッチｐでＮ回送った後、（Ｎ＋２）ｐ送るものである (7)項に記載の電気部品取扱装置（請求項５）。
収容凹部の形成ピッチがｐである場合に、間隔（Ｎ＋１）ｐで配設された２つの吸着具により、互いに間隔（Ｎ＋１）ｐずつ離れた収容凹部から電気部品を同時に２個取り出し、続いて、長さｐだけ長手形状材を送って２個の電気部品を取り出すことをＮ回繰り返した後に、長手形状材を長さ（Ｎ＋２）ｐだけ送れば、電気部品が取り出された空の収容凹部のすべてが送られ、再び以上のことを繰り返し得る状態となる。すなわち、１本の長手形状材から電気部品を２個ずつ取り出すことを繰り返すことにより、その長手形状材の収容凹部のすべてから電気部品を取り出すことができるのである。ただし、この説明は、長手形状材の始端部と終端部とについては当てはまらない。
（９）前記吸着具が、下端の吸着面に開口した負圧通路を備え、負圧により電気部品を吸着して保持する吸着ノズルを含む (6)項ないし (8)項のいずれか一つに記載の電気部品取扱装置。
（１０）前記複数の吸着具を、前記接近，離間方向と交差する方向へ移動させる移動装置を含む (6)項ないし (9)項のいずれか一つに記載の電気部品取扱装置。
本態様においては、電気部品の搬送の少なくとも一部が吸着具の接近，離間方向と交差する方向の移動により行われる。
（１１）前記移動装置が、
前記複数の吸着具を前記接近，離間方向に移動可能に保持する移動部材と、
その移動部材を、前記接近，離間方向と直角な方向に移動させる駆動装置と
を含む(10)項に記載の電気部品取扱装置。
（１２）前記フィーダが、前記送り方向と直交する方向に複数並べて配列されており、かつ、前記接近離間装置が、それら複数のフィーダの少なくとも２つと、それらフィーダの送り方向と直交する方向に隔たった複数の吸着具とを互いに接近，離間させるものである (6)項ないし(11)項のいずれか一つに記載の電気部品取扱装置。
本項の電気部品取扱装置は、前記 (4)項に記載の電気部品取扱方法の実施に好適に使用できる。
（１３）前記送り方向と直交する方向に複数並べて配列されるフィーダのうちの少なくとも２つの本体が一体的に構成された(12)項に記載の電気部品取扱装置。
（１４）前記長手形状材がキャリヤテープであり、そのキャリヤテープに前記収容凹部の開口を覆うカバーテープが貼り付けられており、前記フィーダが、
前記カバーテープを前記キャリヤテープから剥がすカバーテープ剥離装置と、
そのカバーテープ剥離装置によりカバーテープが剥がされた後のキャリヤテープを覆うとともに、前記送り方向に隔たった複数個所からの電気部品の取り出しを許容するカバー部材と
を含む (6)項ないし(13)項のいずれか一つに記載の電気部品取扱装置。
カバー部材を設ければ、カバーテープが剥がされた後の収容凹部から電気部品が飛び出すことを良好に防止することができる。本項から(18)項までの特徴は、カバーテープが貼り付けられたキャリヤテープに適用して特に有効なものであるが、前記ベルトに複数の収容凹部を一定ピッチで形成した長手形状材に対しても適用することができる。この場合には、カバーテープの剥離に関する構成が省略できる。
（１５）前記カバー部材が、前記フィーダの送り方向と平行な方向に互いに隔たった複数の吸着具と同一ピッチで互いに隔たった複数の取出口を有する(14)項に記載の電気部品取扱装置。
（１６）前記カバー部材が少なくとも１つの取出口を有し、かつ、前記フィーダが、
前記取出口の真下に位置する前記収容凹部から電気部品が飛び出すことを防止する作用位置と、その作用位置から後退して前記吸着具による電気部品の取出しを許容する退避位置とに移動可能な飛出防止部材と、
その飛出防止部材を前記作用位置と退避位置とに移動させる飛出防止部材移動装置と
を含む(14)項または(15)項に記載の電気部品取扱装置（請求項６）。
本態様によれば、取出口から電気部品が飛び出すことをも防止することができる。
（１７）前記飛出防止部材移動装置が、
常には前記飛出防止部材を前記作用位置に保持し、前記吸着具が電気部品を取り出す際に前記退避位置へ移動させるものである電気部品取扱装置。
（１８）前記飛出防止部材が、幅が前記吸着具の直径よりは大きく、電気部品の幅よりは小さく、かつ、一端が解放された切欠を有する(16)項または(17)項に記載の電気部品取扱装置。
本態様によれば、吸着具が電気部品を吸着した後、あるいは、吸着具が電気部品にごく接近して飛出防止機能を果たし得る状態になった後に、飛出防止部材を退避位置へ退避させることができ、電気部品の飛出しを確実に防止し得る。
（１９）前記長手形状材がキャリヤテープであり、そのキャリヤテープに前記収容凹部の開口を覆うカバーテープが貼り付けられており、前記フィーダが、
前記カバーテープを前記キャリヤテープから剥がすカバーテープ剥離装置と、
そのカバーテープ剥離装置によりカバーテープが剥がされた後のキャリヤテープを覆うとともに、前記送り方向に隔たった複数個所の部品取出位置のうち、少なくとも、最下流の部品取出位置を除く部品取出位置に、電気部品の取出しを許容する１つ以上の取出口を有するとともに、上流側の部品取出位置と下流側の部品取出位置との間において、カバーテープが剥がされた収容凹部からの電気部品の飛出しを防止するカバー部材と
を含む(14)項または(15)項に記載の電気部品取扱装置（請求項７）。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態である電気部品取扱方法の実施に好適な装置であり、それ自体も本発明の一実施形態である電気部品取扱装置を備えたプリント回路板組立システムを図面に基づいて説明する。本プリント回路板組立システム１０は、図１に概略的に示すように、基台１２に設けられたプリント配線板搬送装置１４、部品装着システム１６および部品供給システム１８を含む。プリント配線板搬送装置１４については、一般に知られたものであり、本発明とは直接関連がないため、詳細な図示，説明を省略する。プリント配線板を搬送経路に沿って搬送し、所定の位置に位置決めして保持し得るものであれば、採用が可能である。部品装着システム１６は、部品供給システム１８から電気部品を取り出し、プリント配線板搬送装置１４により搬送され、予め定められた位置に位置決め保持されたプリント配線板２０に取り付けてプリント回路板を組み立てる。プリント配線板２０の搬送方向と平行な方向をＸ軸方向とし、それに対して水平面内において直交する方向をＹ軸方向とする。
【０００９】
本実施形態における部品装着システム１６は、複数の装着装置２８を備えるものであるが、図１にはそのうちの１つのみ図示されている。装着装置２８は、基台１２上に立設されたコラム３０から水平に延び出した支持アーム３２に支持されている。支持アーム３２の下面にはガイド３４が取り付けられている。また、支持アーム３２にＹ軸方向に隔たって設けられた一対の支持壁３６（図２にはその一方のみ図示）には、ボールねじ３８がＹ軸方向に平行に取り付けられており、そのボールねじ３８にＹ軸スライド４０が螺合されている。Ｙ軸スライド４０は、ガイド３４に、複数のボールを介して係合させられている。ボールねじ３８が、一方の支持壁３６に取り付けられたＹ軸移動用モータ４２によって回転させられることにより、Ｙ軸スライド４０がガイド３４に案内されて移動させられる。Ｙ軸移動用モータ３６は、駆動源の一種である回転角度および回転速度の精度の良い制御が可能な電動モータであり、本実施形態においてはサーボモータとされている。Ｙ軸移動用モータ３６の回転位置は位置検出器としてのエンコーダ４４により検出される。ガイド３４，ボールねじ３８，Ｙ軸スライド４０，Ｙ軸移動用モータ４２等が共同してＹ軸方向移動装置を構成している。
【００１０】
Ｙ軸スライド４０には、ブラケット５０が固定されている。ブラケット５０の電気部品供給システム１８側の側面５２がＸ軸方向に平行で垂直な平面とされ、その側面にボールねじ５４がＸ軸方向に平行に取り付けられ、Ｘ軸スライド５６が螺合されている。ブラケット５０の側面５２において、ボールねじ５４の両側に互いに隔たった位置には、Ｘ軸方向に平行に延びる一対のガイドレール５８が設けられ、Ｘ軸スライド５６に一体的に設けられた一対のガイドブロック６０が摺動可能に嵌合されている。Ｘ軸スライド５６は、Ｘ軸移動用モータ６４によるボールねじ５４の回転に伴い、ガイドレール５８に案内されて移動させられる。Ｘ軸移動用モータ６４も、駆動源の一種であり、回転角度および回転速度の精度の良い制御が可能な電動モータの一種であるサーボモータである。Ｘ軸移動用モータ６４の回転位置が位置検出器としてのエンコーダ６６（図１３参照）により検出される。Ｘ軸移動用モータ６４は、ボールねじ５４からＹ軸方向に隔たった位置においてブラケット５０に固定され、それの出力軸に駆動プーリ７０が固定されている。ブラケット５０は複数の板材により構成されており、Ｘ軸移動用モータ６４，駆動プーリ７０等はブラケット５０の内側空間に配設されている。ボールねじ５４の端部に被駆動プーリ７２が固定され、駆動ベルトたるタイミングベルト７４によりＸ軸移動用モータ６４の回転がボールねじ５４に伝達される。これらＸ軸スライド５６，ガイドレール５８，ボールねじ５４，Ｘ軸移動用モータ６４等がＸ軸方向移動装置を構成している。
【００１１】
Ｘ軸スライド５６には、ブラケット８０が固定され、部品吸着ヘッド８２が保持されている。部品吸着ヘッド８２は、複数の吸着具として、複数の吸着ノズル８４を備え、各吸着ノズル８４は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向と交差するＺ軸方向（本実施形態の場合垂直方向）に相対移動可能かつＺ軸方向に平行な自身の軸線まわりに回転可能である。以下、部品吸着ヘッド８２を説明する。部品吸着ヘッド８２は、垂直方向に延びる段付円筒状の保持体９０を有する。保持体９０は大径部９２と、大径部９２の上端面から垂直方向に延び出す小径部９４とを有し、大径部９２が、ブラケット８０に固定されている。
【００１２】
保持体９０の大径部９２には、大径部９２を垂直方向に貫通する複数の保持穴９８が設けられている。本実施形態においては、４個の保持穴９８が、大径部９２の中心軸線を中心とする一円周上に、かつ、大径部９２の中心軸線を含むとともにＹ軸方向に平行な平面を対称平面として面対称となる位置に形成されている。図２には、そのうちの２個の保持穴９８を示すが、Ｘ軸方向に隔たった位置に設けられた他の２個の保持穴９８は、上記２個の保持穴９８と丁度重なる位置に形成されている。
【００１３】
各保持穴９８には、中空円筒状のスリーブ１００が嵌合されている。スリーブ１００は、保持穴９８の長さより短く、保持穴９８の上部を残して保持穴９８に嵌合されている。そのスリーブ１００に吸着ノズル保持軸１０４が軸方向に摺動可能かつ回転可能に嵌合されている。
【００１４】
保持穴９８の上側，下側開口は、それぞれ閉塞部材１０６，１０８が図示しないシール部材によりシールされて取り付けられることにより、閉塞されている。ただし、下側開口に設けられた閉塞部材１０８には貫通穴が形成され、吸着ノズル保持軸１０４が貫通させられている。吸着ノズル保持軸１０４の上端部であってスリーブ１００から突出した部分にピストン１１０が一体的に設けられており、ピストン１１０の軸方向両側に圧力室１１２，１１４がそれぞれ形成されている。それら両側の圧力室１１２，１１４のいずれか一方に選択的に図示しない連通路を介して圧力気体が供給されることにより、ピストン１１０と吸着ノズル保持軸１０４とが一体的に昇降させられる。ピストン１１０と保持穴９８とが吸着ノズル保持軸１０４を昇降させる昇降用エアシリンダ１１６を構成しているのである。昇降用エアシリンダ１１６は、流体圧シリンダの一例であり、接近離間装置を構成している。本実施形態におけるＺ軸方向が接近，離間方向なのである。吸着ノズル保持軸１０４は、互いに独立に制御され、互いに同期して昇降させることも、別々に昇降させることも可能である。本実施形態においては、保持体９０が吸着ノズル８４を接近，離間方向に移動可能に保持する移動部材を構成し、保持体９０を接近，離間方向と直角なＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させる前記Ｘ軸方向移動装置およびＹ軸方向移動装置が駆動装置を構成し、これら移動部材および駆動装置が移動装置を構成している。
【００１５】
吸着ノズル保持軸１０４の、保持体９０から下方へ突出した部分に被駆動ギヤ１２０が同心にかつ一体的に設けられている。各被駆動ギヤ１２０は、保持体９０と同軸に設けられた駆動ギヤ１２２に噛み合わされている。駆動ギヤ１２２は、被駆動ギヤ１２０より軸方向に長く形成されており、吸着ノズル保持軸１０４が上昇端位置と下降端位置との間のいずれに位置しても、駆動ギヤ１２２と被駆動ギヤ１２０とが噛み合った状態が維持される。駆動ギヤ１２２から同心にかつ一体的に回転軸１２４が上方へ延び出し、その回転軸１２４が保持体９０の中心を貫通する貫通穴１２６に回転可能に嵌合されている。
【００１６】
回転軸１２４の上端部の保持体９０からの突出端部には、被駆動プーリ１３０が固定されている。また、ブラケット８０には、図示を省略する取付部材を介して回転用サーボモータ１３４が取り付けられ、回転用サーボモータ１３４の出力軸に駆動プーリ１３８が固定されている。被駆動プーリ１３０および駆動プーリ１３８は共にタイミングプーリであり、それらにタイミングベルト１４０が巻き掛けられて、回転用サーボモータ１３４の回転が回転軸１２４に伝達されるとともに、駆動ギヤ１２２を介して被駆動ギヤ１２０に伝達される。回転用サーボモータ１３４の駆動により４本の吸着ノズル保持軸１０４が同期して一斉に回転させられるのである。回転軸１２４は正逆両方向に任意の角度回転させられる。被駆動ギヤ１２０，駆動ギヤ１２２，回転軸１２４，被駆動プーリ１３０，駆動プーリ１３８，タイミングベルト１４０および回転用サーボモータ１３４が回転装置を構成している。
【００１７】
吸着ノズル保持軸１０４内には、負圧通路１５０が形成され、保持体９０内に形成された負圧通路（図示省略）を経て図示しない負圧源から負圧が供給され、電気部品を吸着する。吸着ノズル保持軸１０４の下端部に電気部品を負圧により吸着する前記吸着ノズル８４が取り付けられている。吸着ノズル８４内にも、負圧通路（図示省略）が形成され、その一端が吸着ノズル８４の下端面である吸着面１５４に開口し、他端が前記負圧通路１５０に連通している。吸着ノズル保持軸１０４の内部には図示しない弾性部材たる圧縮コイルスプリングが設けられ、その圧縮コイルスプリングにより吸着ノズル８４が吸着ノズル保持軸１０４から最も長く突出する突出位置へ付勢されている。吸着ノズル８４には半径方向外向きに延び出す背景板１５６が設けられている。
【００１８】
部品供給システム１８は、図１に示すように、フィーダ支持台１７０と、フィーダ支持台１７０上にＸ軸方向に平行な方向に並んで着脱可能に搭載された複数のフィーダ１７２とを含む。本実施形態においては、複数のフィーダ１７２には、同じ種類（同じ形状，寸法）の電気部品を供給する２つのフィーダ部１７４が１つのフィーダ１７２を構成するものも含まれる。２つのフィーダ部１７４は、図５に示すように、フィーダ本体１７６において互いに固定されて一体的な１つのフィーダ１７２としてフィーダ支持台１７０に位置決め保持される。フィーダ本体１７６は、製作の都合上、複数の部材が互いに組み付けられて一体化されており、概して細長い板状をなしている。２つのフィーダ部１７４のフィーダ本体１７６は、フィーダ本体１７６の前部と後部とにおいて連結されることにより、一体的なフィーダ本体１７６を構成している。詳細には、図４に示すように、２つのフィーダ本体１７６の前部の側面１８０，１８２同士と、一方のフィーダ本体１７６の後部に一体的に設けられた平板状の取付板１８４と他方のフィーダ本体１７６の側面１８２とが互いに当接させられ、位置決めピン等の位置決め装置によって位置決めされるとともに、ボルト等適宜の固定手段によって互いに固定されている。取付板１８４は、フィーダ本体１７６に取り付けられた状態で、側面１８０と同一平面上に位置するようにされており、この取付板１８４も、フィーダ本体１７６の一部を構成している。なお、フィーダ本体１７６はいずれも精度良く加工されており、互いに固定された時、２つのフィーダ本体１７６の下面１８８（図５参照）は一平面をなす。
【００１９】
２つのフィーダ部１７４から成る１つのフィーダ１７２は、フィーダ支持台１７０上に、長手方向と厚さ方向（幅方向）とが水平となる姿勢で立った状態で位置決め装置により位置決めされるとともに、固定装置により固定されている。具体的には、一方のフィーダ本体１７６の下面１８８に、長手方向に隔たった一対の位置決め突部１９０，１９２が一体的に設けられている。フィーダ支持台１７０には、複数の位置決め溝１９６（図５参照）がＸ軸方向に平行な方向に並んで設けられており、この位置決め溝１９６に位置決め突部１９０，１９２が嵌合され、フィーダ本体１７６の下面１８８がフィーダ支持台１７０の平面をなす支持面１９８上に載置されることにより、１つのフィーダ１７２が幅方向において位置決めされている。１つのフィーダ１７２はまた、図３に示すように、位置決め突部１９０に設けられた傾斜面２００がフィーダ支持台１７０に設けられた図示しない傾斜面に係合することにより、長手方向において位置決めされるとともに、浮き上がりを防止され、フィーダ支持台１７０の位置決め溝１９６が設けられた部分の各々に設けられた図示しないフィーダ固定装置により、幅方向がＸ軸方向と平行となり、長手方向がＹ軸方向と平行となる姿勢でフィーダ支持台１７０に固定されている。つまり、位置決め突部１９０，１９２および位置決め溝１９６は、２つのフィーダ部１７４に共用であり、２つのフィーダ本体１７６をフィーダ支持台１７０上に精度良く位置決めすることができる。フィーダ固定装置は、例えば特開平９−２４６７８０号公報に記載の固定装置と同様に、２つのフィーダ部１７４に共用とし、２つのフィーダ部１７４の幅方向のほぼ中央部においてフィーダ支持台１７０に安定的に固定するものとすることが望ましい。フィーダ支持台１７０上に並列に固定された複数のフィーダ１７２およびフィーダ支持台１７０が部品供給装置を構成している。なお、１組をなす２つのフィーダ部１７４は、同じ構成を有するものであるため、以下、一方のフィーダ部１７４について代表的に図示，説明する。
【００２０】
フィーダ部１７４は、図３に示すように、テープ収容装置２１０，テープ送り装置２１２およびカバーテープ巻取装置２１４を有する。フィーダ部１７４により供給される電気部品は、テープ化電気部品２２０の形態をなしている。このテープ化電気部品２２０は、図７および図８に示すように、エンボスキャリヤ型テープ化電気部品であり、キャリヤテープ２２２とカバーテープ２２４とによって電気部品２２６がテーピングされている。キャリヤテープ２２２は、長手形状材を構成し、長手方向に直交する方向である幅方向の両側において、長手方向に延びる一対の被支持部２２８，２３０と、それら両被支持部２２８，２３０間から両被支持部２２８，２３０より下方へ突出した複数の収容凹部２３２とを含む。これら複数の収容凹部２３２がキャリヤテープ２２２の長手方向に一定のピッチで設けられるとともに、それら収容凹部２３２の各々に電気部品２２６が収容され、収容凹部２３２の開口がキャリヤテープ２２２に貼り付けられたカバーテープ２２４によって覆われている。複数の電気部品２２８はキャリヤテープ２２２により一定のピッチで一列に並んで保持されているのである。カバーテープ２２４の幅はキャリヤテープ２２２の幅より小さく、キャリヤテープ２２２の、カバーテープ２２４が貼り付けられておらず、長手方向に平行な一方の被支持部２２８に沿って、キャリヤテープ２２２の表面から裏面まで貫通する送り穴２３４が一列に等ピッチで形成されている。
【００２１】
テープ化電気部品２２０は、供給リール２４０に巻き付けられており、供給リール２４０は、支持軸２４２を有し、フィーダ本体１７６の一部を構成する取付体２４４に供給リール２４０ごと着脱される。これら支持軸２４２および取付体２４４がテープ収容装置２１０を構成している。
【００２２】
供給リール２４０から引き出されたテープ化電気部品２２０は、フィーダ部１７４に設けられたテープ送り装置２１２により、フィーダ部１７４の長手方向（Ｙ軸方向）と一致した長手方向に送られ（この送り方向をテープ送り方向と称する）、複数の電気部品２２６が一列に並ぶ状態で部品供給位置へ送られるとともに、キャリヤテープ２２２からカバーテープ２２４が剥がされる。部品供給位置は、吸着ノズル８４によって電気部品２２６が収容凹部２３２から取り出される部品取出位置であって、フィーダ部１７４の部品取出位置近傍部が部品取出部（部品供給部）である。部品取出位置は、本実施形態においては１つのフィーダ１７２について、テープ送り方向であるＹ軸方向に収容凹部２３２のピッチの整数倍の距離だけ隔たった２個所に設けられている。２つのフィーダ部１７４から成る１つのフィーダ１７２においては、テープ送り方向（Ｙ軸方向）と、テープ送り方向と直交するフィーダ配列方向（Ｘ軸方向）とにそれぞれ互いに隔たった４個所に部品取出位置が設けられている。本実施形態における装着装置２８の４つの吸着ノズル８４は、Ｙ軸方向において収容凹部２３２のピッチの整数倍の距離だけ互いに隔たって設けられ、かつ、Ｘ軸方向において、１組をなす２つのフィーダ部１７４の収容凹部２３２のフィーダ配列方向の距離と等しい距離だけ互いに隔たって設けられている。例えば、各収容凹部２３２が４ｍｍのピッチで設けられるフィーダ１７２において、１つのフィーダ部１７４における２つの部品取出位置が１２ｍｍのピッチで設けられ、１組をなす２つのフィーダ部１７４の各部品取出位置がフィーダ配列方向において１０ｍｍのピッチで設けられる場合、テープ送り方向（Ｙ軸方向）において互いに隣接する２つの吸着ノズル８４の配設間隔が１２ｍｍとされ、Ｘ軸方向において互いに隣接する２つの吸着ノズル８４の配設間隔が１０ｍｍとされるのである。複数のフィーダ１７２は、各部品取出位置が一直線上に並ぶ状態でフィーダ支持台１７０上に固定されている。また、部品取出位置を１個所のみ有するフィーダも搭載される場合には、その部品取出位置と、２個所の部品取出位置の一方（例えばテープ送り方向下流側の部品取出位置）とが一直線上に並ぶ状態で固定されることが望ましい。
【００２３】
テープ送り装置２１２は、図６に示すように、フィーダ本体１７６に取り付けられたモータ２５０と、そのモータ２５０の出力軸２５２に一体的に取り付けられた駆動プーリ２５４と、駆動プーリ２５４の回転を伝達する駆動ベルト２５６と、駆動ベルト２５６により駆動される被駆動プーリ２５８と、被駆動プーリ２５８と一方向のみの回転を伝達可能に連結されたスプロケット２６０とを備えている。フィーダ本体１７６の前部には、中心軸線がフィーダ本体１７６の幅方向に平行となる姿勢で支持軸２６２が固定されており、その支持軸２６２に、図４に示すように、中空軸２６４が相対回転可能に嵌合され、中空軸２６４に一方向クラッチ２６８を介して前記被駆動プーリ２５８が取り付けられている。中空軸２６４の一方向クラッチ２６８が設けられていない端部には、上記スプロケット２６０が一体的に形成されている。一方向クラッチ２６８は、被駆動プーリ２５８のテープ送り方向に対応する方向である正方向の回転はスプロケット２６０に伝達し、逆方向の回転は伝達しない。図４に示すように、スプロケット２６０の被駆動プーリ２５８とは反対側の側面２７０とフィーダ本体１７６との間には、摩擦抵抗発生装置としての皿ばね２７２が配設され、スプロケット２６０と一体的に形成された中空軸２６４を、支持軸２６２の大径部２７６と共同して両側から弾性的に挟むことにより、スプロケット２６０に摩擦抵抗を付与している。したがって、中空軸２６４およびスプロケット２６０は、この摩擦抵抗に基づく抵抗トルクに打ち勝つ駆動トルクが付与された場合にのみ、支持軸２６２に対して回転する。
【００２４】
テープ送り装置２１２の駆動源たるモータ２５０は、回転角度の正確な制御が可能な電動モータの一種であるステッピングモータであり、スプロケット２６０の回転角度は、モータ２５０に与えられる駆動パルスの制御によって制御可能である。その上、本実施形態においては、位置検出器を構成するエンコーダ２７８（図１３参照）によってモータ２５０の回転位置が検出されるようになっており、エンコーダ２７８からの検出信号に基づいてモータ２５０の回転が制御されるため、テープ送り装置２１２によるテープ化電気部品２２０の送りがより確実に制御される。また、駆動プーリ２５４および被駆動プーリ２５８はそれぞれ、タイミングプーリであり、駆動ベルト２５６はタイミングベルトである。テープ送り装置２１２は、本発明の送り装置の一形態である。
【００２５】
フィーダ本体１７６は、図４に示すように、テープ化電気部品２２０の送り方向に平行に設けられた案内部２８０を有している。案内部２８０は、キャリヤテープ２２２の一対の被支持部２２８，２３０を支持する一対の支持部２８２，２８４および収容凹部２３２の通過を許容する溝２８６を有している。支持部２８２には長穴２８８が形成されて、スプロケット２６０の歯２９０を有する外周部が支持部２８２の上面から上方へ突出することが許容されている。供給リール２４０から引き出されたテープ化電気部品２２０のキャリヤテープ２２２は、案内部２８０により案内されるとともに、送り穴２３４がスプロケット２６０の歯２９０に係合させられている。テープ化電気部品２２０にはカバー部材３００が被せられ、キャリヤテープ２２２の案内部２８０からの浮き上がりが防止され、送り穴２３４がスプロケット２６０の歯２９０と確実に係合させられる。
【００２６】
カバー部材３００は、断面形状が概してコの字形をなし、図６に示すように、一対の側板３０２，３０４においてフィーダ本体１７６に回動可能に取り付けられている。また、図１０に示すように、カバー部材３００の前部に設けられた切欠３０８は、フィーダ本体１７６に突設された支持ピン３１０に係合させられる。切欠３０８は、支持ピン３１０が丁度嵌合可能な円形部とその円形部より僅かに幅が狭い首部とを備え、切欠３０８の周辺部の弾性変形を伴うスナップアクションにより支持ピン３１０と係合させられ、カバー部材３００をテープ化電気部品２２０に殆ど隙間無く被せられた状態に保つ。
【００２７】
図９に示すように、カバー部材３００において、フィーダ本体１７６の長手方向に隔たった２個所の前記部品取出位置に対応する部分には、それぞれ取出口３２０，３２２が設けられ、吸着ノズル８４により電気部品２２６が取り出されるようになっている。これら取出口３２０，３２２の形成ピッチは、テープ送り方向に隔たった２つの吸着ノズル８４の配設ピッチと等しくされている。また、カバー部材３００の、キャリヤテープ２２２に形成された送り穴２３４に対応する部分には、長穴３２６が形成されてスプロケット２６０の歯２９０との干渉が回避されている。さらに、取出口３２２よりもテープ送り方向上流側には、スリット３２８が形成されている。スリット３２８は、テープ化電気部品２２０の送り方向と直交する方向に延びる状態で形成されており、キャリヤテープ２２２から剥がされたカバーテープ２２４は、スリット３２８を通って引き出され、カバーテープ巻取装置２１４によって巻き取られる。カバーテープ２２４のキャリヤテープ２２２からの剥離位置は、カバー部材３００のスリット３２８の上流側の縁を形成する部分により規定されている。この上流側の縁を形成する部分とカバーテープ巻取装置２１４とが、本発明のカバーテープ剥離装置の一形態である。
【００２８】
カバーテープ巻取装置２１４は、前記取付板１８４に取り付けられている。取付板１８４は、駆動プーリ２５４の側方を通り、フィーダ本体１７６の上方に延び出させられる状態でフィーダ本体１７６に取り付けられている。取付板１８４のフィーダ本体１８４から上方へ延び出した位置にガイドローラ（図３参照）３３０が回転可能に取り付けられている。取付板１８４は、ガイドローラ３３０が取り付けられた部分よりやや上方の位置において、図４に示すように、溝２８６に接近する向きに直角に曲げられた後、再び直角に曲げられて上方へ延びており、その部分にカバーテープ２２４を巻き取る巻取リール３３２が回転可能に取り付けられている。
【００２９】
巻取リール３３２は、図１１に示すように、互いに相対回転可能に組み合わされた第１部材３３４と第２部材３３６とを有する。第１部材３３４は、円形断面の嵌合部材３４０と、嵌合部材３４０の軸線方向の一端部に嵌合され、固定された円環状部材３４２とを有する。嵌合部材３４０は非磁性材料の一種である合成樹脂により作られており、軸線方向の他端部には、先端ほど直径が漸減するテーパ状の案内部３４４が形成されている。円環状部材３４２は、磁性材料、例えば鋼により作られており、外径が嵌合部材３４０の直径より大きく、嵌合部材３４０から半径方向外向きに突出したフランジを構成している。嵌合部材３４０には、案内部３４４が形成された他端部とは反対側の小径のボス部３４６の外周面に被駆動プーリ３５０が一方向クラッチ３５２を介して嵌合されている。被駆動プーリ３５０は、タイミングプーリである。第１部材３３４は、取付板１８４に立設された支持軸３５４により、回転可能に支持されている。なお、前記モータ２５０の出力軸２５２，駆動プーリ２５４，被駆動プーリ２５８，スプロケット２６０，ガイドローラ３３０および巻取リール３３２の各回転軸線はいずれも互いに平行であって、フィーダ本体１７６の幅方向と平行とされている。
【００３０】
第２部材３３６は合成樹脂製であり、第１部材３３４の嵌合部材３４０の外側に嵌合される巻取胴３６０と、巻取胴３６０の軸線方向の一端部から半径方向外向きに突出したフランジ３６２とを備えている。巻取胴３６０のフランジ３６２が突出させられた側とは反対側の端部には、巻取胴３６０の端面に開口する円環状の溝が形成されるとともに円環状の永久磁石３６４が嵌合され、接着等、適宜の手段により固定されている。永久磁石３６４は円環状を成し、その円環状の端面３６６は巻取胴３６０の端面と同一平面内に位置させられ、円環状の摩擦面を構成している。以下、端面３６６を摩擦面３６６と称する。
【００３１】
第２部材３３６は、巻取胴３６０において嵌合部材３４０の外側に嵌合され、摩擦面３６６が円環状部材３４２に当接させられている。円環状部材３４２の永久磁石３６４と対向する部分が円環状の磁性部を構成し、摩擦面３６６と当接する面が円環状の摩擦面３７０を構成している。これら摩擦面３６６，３７０は、永久磁石３６４による磁性部の磁気吸引力により摩擦接触状態に保たれている。第１，第２部材３３４，３３６は、断面形状が共に円形の巻取胴３６０と嵌合部材３４０とにおいて嵌合されるとともに、摩擦面３６６，３７０において摩擦接触しているのみであって、相対回転可能である。嵌合部材３４０は巻取胴３６０より僅かに短い長さを有し、これら嵌合部材３４０と巻取胴３６０との嵌合により、第１部材３３４と第２部材３３６との相対回転軸線に直角な方向の相対位置の位置決めが為され、第２部材３３６は第１部材３３４に回転軸線に対して傾くことなく取り付けられている。
【００３２】
前記キャリヤテープ２２２から剥がされてカバー部材３００のスリット３２８から引き出されたカバーテープ２２４は、ガイドローラ３３０に掛けられた後、巻取リール３３２の巻取胴３６０に巻き付けられる。被駆動プーリ３５０には、前記テープ送り装置２１２の駆動プーリ２５４の回転が駆動ベルト３７４により伝達される。ただし、一方向クラッチ３５２により、被駆動プーリ３５０の巻取リール３３２に対するカバーテープ２２４巻取り方向の相対回転は阻止するが、逆向きの相対回転は許容するようにされている。被駆動プーリ３５０の直径は、テープ送り装置２１２の被駆動プーリ２５８と同じにされ、巻取胴３６０の直径（外径）は、前記スプロケット２６０の直径（歯２９０は含まない）より大きくされている。駆動プーリ２５４は回転軸線方向において駆動ベルト２５６，３７４を掛けるのに十分な長さを有し、駆動ベルト３７４は駆動ベルト２５６より内側（モータ２５０に近い側）に掛けられている。これら被駆動プーリ３５０，駆動ベルト３７４，駆動プーリ２５４およびモータ２５０が巻取リール駆動装置を構成しており、巻取リール駆動装置は、駆動プーリ２５４およびモータ２５０をテープ送り装置２１２と共用している。
【００３３】
このように構成される巻取リール３３２においては、テープ化電気部品２２０の送り時にモータ２５０が駆動され、スプロケット２６０が回転させられるのと同時に、駆動プーリ２５４，駆動ベルト３７４，被駆動プーリ３５０を介して第１部材３３４が回転させられる。第１部材３３４と第２部材３３６とは、常には、永久磁石３６４による磁性部の磁気吸引力により摩擦面３６６，３７０同士が摩擦接触した状態に保たれており、第１部材３３４が回転させられれば、磁気吸引力に基づく摩擦面３６６，３７０間の摩擦力により第２部材３３６が回転させられ、テープ送り装置２１２により送られるテープ化電気部品２２０のキャリヤテープ２２２からカバーテープ２２４が剥がされながら巻取胴３６０に巻き取られる。
【００３４】
巻取り開始当初には、巻取胴３６０自体がキャリヤテープ２２２の送り速度と同じ周速でカバーテープ２２４を剥がしつつ巻き取り、巻取胴３６０にカバーテープ２２４が巻かれた後は、その巻かれたカバーテープ２２４がキャリヤテープ２２２の送り速度と同じ周速でカバーテープ２２４を剥がしつつ巻き取る。いずれの場合も、第１部材３３４は第２部材３３６に対して滑りつつ回転を伝達する。
【００３５】
被駆動プーリ２５８，３５０の直径が互いに等しく、巻取胴３６０の直径（外径）が、スプロケット２６０の直径より大きくされているため、巻取胴３６０にカバーテープ２２４が巻き付けられていない状態でも、スプロケット２６０の回転によるテープ化電気部品２２０の送り速度よりも、巻取胴３６０の周速の方が大きくなる。そして、カバーテープ２２４の引張力が第２部材３３６に、第１部材３３４の駆動による回転方向（巻取方向）とは逆向きに加えられる。第１部材３３４はモータ２５０により強制的に一定角度回転させられるが、カバーテープ２２４の引張力に基づく抵抗トルクが磁気吸引力に基づく摩擦面３６６，３７０間の摩擦力に基づく駆動トルクを超えれば、第１部材３３４と第２部材３３６との間に滑りが生じる。永久磁石３６４の磁力および摩擦面３６６，３７０の摩擦係数がそのように設定されているのであり、第１部材３３４は第２部材３３６に対して摩擦接触した状態を保ちつつ滑りながら回転し、巻取胴３６０がキャリヤテープ２２２の送り速度と等しい周速でカバーテープ２２４を１ピッチ分巻き取るのである。カバーテープ２２４の巻取量が増大し、巻取胴３６０に巻き付けられたカバーテープ２２４の直径（巻取径）が増大するほど、１ピッチのカバーテープ２２４の巻取りに要する第２部材３３６の回転角度が小さくなり、第１部材３３４の第２部材３３６に対する滑りが多くなる。
【００３６】
カバー部材３００の２つの取出口３２０，３２２よりテープ送り方向上流側の端縁には、図９に示すように、上流側に向かって延びる一対の嵌合切欠３８０がそれぞれ形成され、それら嵌合切欠３８０の間に帯状の固定飛出防止片３８２が形成され、図４に示すように、固定飛出防止片３８２の下面が固定飛出防止面３８４として機能する。これら一対の嵌合切欠３８０は、フィーダ本体１７６の一対の支持部２８２，２８４の間に形成された溝２８６の幅方向の中心に対して対称の位置に形成され、固定飛出防止面３８４はちょうど上記中心上に位置する。
【００３７】
カバー部材３００には、シャッタ３９０がテープ送り方向に平行な方向に移動可能に取り付けられている。シャッタ３９０は、図９に示すように、カバー部材３００によりテープ送り方向に移動可能に支持された一対のスライド部３９２，３９４と、フィーダ本体１７６の幅方向に延び、一対のスライド部３９２，３９４をフィーダ本体１７６の長手方向に隔たった２個所において連結する連結部３９６とを有する。図１０に示すように、一対のスライド部３９２，３９４にはそれぞれ、テープ送り方向に平行に延びる長穴４００が形成されるとともに、長穴４００を通ってカバー部材３００に２本ずつの段付ピン４０２が取り付けられ、これら長穴４００および段付ピン４０２によってシャッタ３９０の移動が案内される。
【００３８】
シャッタ３９０は、シャッタ駆動装置により、テープ送り方向に平行に前進，後退させられる。スライド部３９２，３９４の後部には、下面に開口し、上下方向に延びるＵ字形等の切欠４０６が形成され、図６に示すように、シャッタ駆動部材としての回動レバー４１０の一端部に突設された円形断面の突部４１２が嵌入させられている。突部４１２は、切欠４０６の延びる上下方向に相対移動可能かつ上下方向と直交する切欠４０６の幅方向には実質的に相対移動不能に係合させられている。したがって、回動レバー４１０が回動させられれば、突部４１２と切欠４０６の側面との係合により、シャッタ３９０が前進端位置，後退端位置へ直線的に移動させられる。回動レバー４１０は、図１２に示すように、フィーダ本体１７６の幅方向に平行に中心軸線が延びる状態で固定された支持軸４１４に相対回転可能に嵌合された中空軸４１６と一体的に形成されている。中空軸４１６の回動レバー４１０が設けられた部分より内側（フィーダ本体１７６側）には、一方向クラッチ４２０を介して被駆動プーリ４２２が設けられ、被駆動プーリ４２２の一部に前記駆動ベルト２５６が巻き掛けられている。４２４はガイドローラである。回動レバー４１０の他端部には、付勢装置の一種である弾性部材としての引張コイルスプリング４２６の一端が係合させられ、回動レバー４１０を介してシャッタ３９０をテープ送り方向に移動させる（前進させる）向きに付勢している。一方向クラッチ４２０は、被駆動プーリ４２２のシャッタ３９０を前進させる方向の回転（テープ送り方向の回転）は回動レバー４１０には伝達せず、シャッタ３９０を後退させる方向の回転は伝達する向きに設けられている。回動レバー４１０，一方向クラッチ４２０，被駆動プーリ４２２，駆動ベルト２５６およびモータ２５０がシャッタ駆動装置を構成している。シャッタ駆動装置とテープ送り装置２１２とは、モータ２５０，駆動プーリ２５４，駆動ベルト２５６を共用しているのであり、シャッタ３９０が飛出防止部材を構成し、シャッタ駆動装置が飛出防止部材移動装置を構成している。
【００３９】
図９に示すように、シャッタ３９０の各連結部３９６からテープ送り方向下流側へ一対の飛出防止片４４０，４４２が互いに平行に延び出させられている。これら飛出防止片４４０，４４２は、カバー部材３００の前記嵌合切欠３８０に対応する位置に設けられており、かつ、その基端部において下方へ屈曲させられ、その下面がカバー部材３００の固定飛出防止面３８４と同一平面内に位置する可動飛出防止面４４６，４４８とされている（図４参照）。また、一対の飛出防止片４４０，４４２の間には切欠４５０が形成され、その切欠４５０の幅は、吸着ノズル８４の直径より大きく、電気部品２２６の幅より小さくされている。
【００４０】
テープ化電気部品２２０が送られるとき、シャッタ３９０は引張コイルスプリング４２６の付勢力により作用位置を保ち、電気部品２２６が一対の可動飛出防止片４４０，４４２により、その幅方向の両端部を押さえられた状態で各部品取出位置へ送られる。カバーテープ２２４を剥がされた状態のキャリヤテープ２２２に保持されたその他の電気部品２２６についても、カバー部材３００により立ち上がりが防止された状態で送られる。それに対して、吸着ノズル８４により電気部品２２６を収容凹部２３２から取り出される際には、モータ２５０が一定角度逆回転させられ、その回転が一方向クラッチ４２０により回動レバー４１０に伝達され、シャッタ３９０が後退させられて、可動飛出防止片４４０，４４２が取出口３２０，３２２の真下に位置する収容凹部２３２内の電気部品２２６上から退避する。厳密には、吸着ノズル８４が下降を開始した時にシャッタ３９０も後退を開始するように連動させられ、吸着ノズル８４が取出口３２０，３２２内での電気部品２２６の立上りを防止する位置まで接近させられた後に、可動飛出防止片４４０，４４２が電気部品２２６の上方位置から完全に退避させられるタイミングで制御される。吸着ノズル８４が電気部品２２６の上面に接触させられる少し前に、吸着ノズル８４内が負圧となるように制御されるが、電気部品２２６は、可動飛出防止片４４０，４４２によって押さえられており、立ち上がることはない。また、テープ送りの加減速により発生する衝撃によっても、電気部品２２６が取出口３２０，３２２内で立ち上がることがあるのであるが、この立ち上がりも、可動飛出防止片４４０，４４２によって防止され、可動飛出防止片４４０，４４２の退避後は、吸着ノズル８４が立上りを防止することになる。シャッタ３９０の前進端位置は、カバー部材３００の取出口３２０，３２２の一部を覆う作用位置であり、後退端位置は取出口３２０，３２２を完全に開放する退避位置である。
【００４１】
本実施形態におけるプリント回路板組立システム１０は、制御装置４６０により制御される。図１３に制御装置４６０のうち本発明に関連の深い部分のみを示すが、制御装置４６０は、ＰＵ４６２，ＲＯＭ４６４，ＲＡＭ４６６およびそれらを接続するバス４６８を有するコンピュータ４７０を主体とするものである。バス４６８には入力インタフェース４７２が接続されるとともに、各モータ４２，６４，２５０のエンコーダ４４，６６，２７８が接続されている。バス４６８にはまた、出力インタフェース４７４が接続され、駆動回路４７８，４７９，４８０，４８１を介してＹ軸移動用モータ４２，Ｘ軸移動用モータ６４，昇降用エアシリンダ１１６（厳密にはそれを制御する制御弁装置），モータ２５０等が接続されている。
【００４２】
次に作動を説明する。電気部品２２６の吸着時には、部品吸着ヘッド８２の４つの吸着ノズル８４が前記移動装置によりＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させられ、図１４に示すように、電気部品２２６を供給する２つ１組のフィーダ部１７４の複数（本実施形態の場合４つ）の部品取出位置上に位置決めされた後、吸着ノズル８４が同時に下降させられ、部品取出位置に位置する収容凹部２３２内の４個の電気部品２２６を同時に取り出す。なお、図１４には、２つのフィーダ部１７４の部品取出位置と吸着ノズル８４との相対位置関係の理解を容易にするために、フィーダ部１７４および吸着ノズル８４の外形のみが概略的に示されている。電気部品２２６の取出後、図示しない撮像装置によって電気部品２２６の保持姿勢が撮像され、その撮像データに基づいてＸ軸方向およびＹ軸方向の保持位置誤差および回転位置誤差（軸線まわりの位置誤差）が修正されてプリント配線板２０に取り付けられるのであるが、本発明とは直接関連がないため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００４３】
２つ１組のフィーダ部１７４においては、電気部品２２６の供給に備えてテープ化電気部品２２０が送られ、カバーテープ２２４が剥がされた先頭の電気部品２２６およびそれと設定ピッチ（収容凹部２３２のピッチの整数倍の距離）隔たった位置にある電気部品２２６とがシャッタ３９０により覆われた状態で部品取出位置に位置決めされている。シャッタ３９０は作用位置にあるのである。吸着ノズル８４の下降開始と同期して、フィーダ部１７４のモータ２５０がテープ送り方向とは逆方向に回転させられ、シャッタ３９０が退避位置への移動を開始する。駆動プーリ２５４の逆方向への回転時には、スプロケット２６０およびカバーテープ巻取装置２１４の巻取リール３３２には回転が伝達されないため、テープ化電気部品２２０は送られず、シャッタ３９０のみが作用位置から退避位置へ後退させられ、飛出防止片４４０，４４２が部品取出位置に位置決めされた電気部品２２６上からの後退を開始する。
【００４４】
吸着ノズル８４がシャッタ３９０の切欠４５０を通過して電気部品２２６に接触させられ、負圧により電気部品２２６が吸着される。前述のように、吸着ノズル８４が電気部品２２６の立上りを防止する位置まで接近させられるまでは、飛出防止片４４０，４４２が立上りを防止しており、したがって、電気部品２２６が確実に吸着ノズル８４に吸着される。吸着後、４つの吸着ノズル８４が上昇させられ、２個ずつの電気部品２２６が２つのフィーダ部１７４からそれぞれ取り出される。
【００４５】
フィーダ部１７４においては、電気部品２２６の取出し後、テープ化電気部品２２０が送られる。モータ２５０が予め定められた角度だけ正方向に回転させられ、被駆動プーリ２５８およびスプロケット２６０が正方向に回転させられるのであり、この時、シャッタ３９０がテープ化電気部品２２０と共に退避位置から作用位置へ移動させられる。カバーテープ２２４が剥がされた収容凹部２３２のうち、取出口３２０，３２２の直ぐ上流側にあって電気部品２２６を収容しているものが、シャッタ３９０の飛出防止片４４０，４４２によって電気部品２２６の飛出しを防止された状態で部品取出位置へ送られるのである。飛出防止片４４０，４４２は、シャッタ３９０が作用位置へ移動しても後端部が固定飛出防止片３８０とオーバーラップした状態に保たれる長さを有するものとされているため、カバーテープ２２４が剥がされた収容凹部２３２に収容された電気部品２２６は、吸着ノズル８４に吸着されるまで、カバー部材３００の固定飛出防止面３８４とシャッタ３９０の可動飛出防止面４４６，４４８との少なくとも一方によって飛出しを防止される。
【００４６】
テープ送り装置２１２は、キャリヤテープ２２２を、収容凹部２３２の一定ピッチと同じピッチｐでＮ回送った後、（Ｎ＋２）ｐ送るように、制御される。具体的なテープ送り動作について図１５に基づいて説明する。図１５には、収容凹部２３２が４ｍｍのピッチで一列に形成され、４つの吸着ノズル８４のうち、テープ送り方向に隔たった２つの吸着ノズル８４が１２ｍｍのピッチで配設されている場合のテープ送り動作が、理解を容易にするために一つの図で示されている。まず、１回目の部品吸着において同時に２個の電気部品２２６が取り出された後、４ｍｍのピッチでキャリヤテープ２２２が送られ、部品取出位置に位置させられた次の２個の電気部品２２６が同時に取り出される。４ｍｍピッチの送り２回を挟んで３回の部品取出しが行われれば、一列に連続して並ぶ６個の電気部品２２６（１組のフィーダ部１７４においては１２個の電気部品２２６）が全て取り出されたことになり、次に４ｍｍ送られても、テープ送り方向下流側の部品取出位置には、空の収容凹部２３２が位置することになる。したがって、次は、キャリヤテープ２２２が１６ｍｍ送られることにより、空の収容凹部２３２が全て送られ、１回目の吸着時と同じように、各部品取出位置に電気部品２２６が位置する状態とされ、再び１回目の吸着からと同じ取出し動作を繰り返すことができる。この時、テープ送り方向上流側の取出口３２２を、電気部品２２６が収容された収容凹部２３２が通過することになるのであるが、シャッタ３９０は前進端位置を保ち、カバー部材３００の取出口３２２を塞いでいるため、通過途中での電気部品２２６の立ち上がりが防止される。電気部品２２６および吸着ノズル８４の配設ピッチは、上記以外にも種々の値とすることができ、それらのピッチに応じて、テープ送りピッチ等を変更すればよい。
【００４７】
本実施形態におけるように、１つのフィーダ１７２またはフィーダ部１７４の、テープ送り方向に隔たった複数個所から複数の電気部品２２６を複数の吸着ノズル８４によって同時に取り出せば、フィーダ１７２のフィーダ支持台１７０への取付精度や倒れによって、複数の吸着ノズル８４間の距離と複数の部品取出位置間の距離とに狂いが生じることがなく、確実に複数の電気部品２２６を同時に取り出すことができる。また、本実施形態におけるように、複数のフィーダ部１７４をフィーダ本体１７６において一体化すれば、フィーダ支持台１７０への取付精度や倒れによって、２つのフィーダ部１７４の部品取出位置間の距離に誤差が生じることがなく、フィーダ配列方向に並んだ複数の吸着ノズル８４間の距離と、複数のフィーダ部１７４の複数ずつの部品取出位置間の距離とを精度良く一致させることが容易である。したがって、電気部品２２６の吸着ミスの発生を良好に回避し得る。これらの効果は、比較的大形の電気部品に関しても得られるが、小形の電気部品２２６に関して特に有効である。
【００４８】
本実施形態においては、上記のように、複数のフィーダ部１７４からも同時に電気部品２２６を取り出すことができ、それによってプリント回路板の組立作業の能率を向上させることができるのであるが、不可欠ではない。例えば、プリント配線板への装着の都合等で、複数のフィーダ部１７４から同時に電気部品２２６を取り出す必要がない場合には、一方のフィーダ部１７４のみから電気部品２２６が取り出されるようにしてもよいのである。また、フィーダ本体１７６において一体化されている複数のフィーダ部１７４からのみならず、個々に独立した複数のフィーダ１７２から同時に電気部品２２６が取り出されるようにしてもよい。これは、比較的大形の電気部品２２６に関して特に容易である。
【００４９】
１枚のプリント配線板に同一種類の電気部品２２６を多数装着する必要がある場合には、同時に電気部品２２６が取り出される複数のフィーダ１７２、または複数のフィーダ部１７４には同一種類の電気部品２２６を供給させることが有効であるが、不可欠ではない。同時に電気部品２２６が取り出される複数のフィーダ１７２は勿論、複数のフィーダ部１７４にも異なる種類の電気部品２２６を供給させてもよいのである。
【００５０】
１枚のプリント配線板に同一種類の電気部品２２６を多数装着する必要がある場合に、多数のフィーダ１７２またはフィーダ部１７４をフィーダ支持台１７０に搭載することも可能であるが、この場合には、搭載数が多くなり、大形のフィーダ支持台１７０が必要になって装置が大形化するとともに、吸着ノズル８４とフィーダ支持台１７０との相対移動距離が大きくなって、プリント回路板の組立作業能率が低下することを避け得ない。本発明によれば、この不都合を良好に回避し得るのである。
【００５１】
２つのフィーダ部１７４のフィーダ本体１７６を一体的に構成する形態は、本実施形態に限らず、例えば、フィーダ本体１７６の駆動プーリ２５４，被駆動プーリ２５８等が設けられた側の面とは反対側の側面同士が一体化された形態としてもよい。この場合には、２つのフィーダ部１７４のフィーダ本体１７６を一体にすることも可能である。
【００５２】
電気部品は、一対の被支持部の間から収容凹部が突出させられたエンボスタイプのものの他に、例えば、キャリヤテープの厚さが幅方向および長手方向において一定であり、長手方向に一定ピッチで形成された貫通穴の両側の開口がカバーテープで封鎖されるタイプのものとしてもよい。
【００５３】
カバー部材３００に２つの取出口３２０，３２２を形成する代わりに、カバー部材３００が取出口を１つ有するものとし、カバー部材のテープ送り方向下流側の端より下流側の部分をもう一方の取出口として機能させてもよい。テープ送り方向の最も下流側に位置する取出口は、電気部品の入った収容凹部が通過することはないため、その取出口より下流側においてはカバー部材により収容凹部を覆うことは不可欠ではないのである。ただし、シャッタ３９０のように取出口の真下に位置する収容凹部からの電気部品の飛出しを防止する飛出防止部材を設けることが望ましい。
【００５４】
テープ送り方向に隔たった３個所以上の複数個所から電気部品が取り出される形態としてもよい。また、フィーダ配列方向に隔たった３個所以上の部品取出位置から電気部品が取り出される形態とすることも可能である。
【００５５】
テープ送り装置２１２の駆動源であるモータ２５０が、速度０から滑らかに加速し、滑らかに速度０まで減速し得るものである場合、電気部品２２６が大形のものである場合等、電気部品２２６の飛出しや立上がりが発生し難い場合にはシャッタ３９０およびカバー部材３００、あるいは、少なくともシャッタ３９０を省略してもよい。
【００５６】
テープ送り装置２１２は、モータ２５０を駆動源とし、モータ２５０の回転を駆動プーリ２５４等によりスプロケット２６０に伝達し、スプロケット２６０を回転させてテープ化電気部品２２０を送るものとされていたが、送り装置を、例えば特開平９−２４６７８０号公報に記載のように、スプロケットと一体的に設けられたラチェットホイールを備え、そのラチェットホイールを駆動装置により一定角度ずつ回転させてテープ化電気部品を送るものとすることも可能である。
【００５７】
テープ送り装置２１２，シャッタ駆動装置およびカバーテープ巻取装置２１４の共用の駆動源たるモータ２５０は、回転角度の制御可能な電動モータの一種であるステップモータとされていたが、ステップモータに代えてサーボモータを使用してもよい。
また、シャッタ駆動装置およびカバーテープ巻取装置２１４の少なくとも一方を、専用の駆動源を有するものとしてもよい。
【００５８】
前記実施形態においては、カバー部材３００のスリット３２８の上流側の縁を形成する部分とカバーテープ巻取装置２１４とが、カバーテープ剥離装置として機能していたが、カバーテープ剥離装置は別の構成としてもよい。また、キャリヤテープから剥がしつつ送られたカバーテープは、上記実施形態のように巻き取る以外に、種々の方法で処理することができる。以下、カバーテープ剥離装置の他の形態について説明する。ただし、これらはいずれも特許出願公開公報によって既に知られているものであるため、簡単に説明する。
特開平９−２４６７８０号公報に記載のように、駆動ローラと従動ローラとを備えるカバーテープ剥離装置とすることができる。このカバーテープ剥離装置においては、従動ローラが駆動ローラに予め設定された接触圧で接触させられる。駆動ローラと従動ローラとにカバーテープが挟まれ、キャリヤテープの送りと同時に駆動ローラが回転させられることにより、カバーテープのキャリヤテープから既に剥がされている部分が送られ、キャリヤテープに接着されたカバーテープが順次剥がされる。駆動ローラと従動ローラとの間を通過したカバーテープは、複数のフィーダに共通のテープ収容器等に収容される。カバーテープ剥離装置は、テープ送り装置と駆動源を共用するものとしてもよく、あるいは専用の駆動源を有するものとしてもよい。
【００５９】
また、特開２０００−５９４２公報に記載のように、カバーテープ剥離装置を、一対の送りギヤおよびそれら送りギヤを回転させる回転駆動装置を備えるものとし、これら送りギヤにカバーテープを挟んで送ることにより、カバーテープをキャリヤテープから剥がしつつ送るものとしてもよい。送りギヤのカバーテープ送り方向下流側には、収容箱が設けられ、送られたカバーテープが収容される。収容箱は各フィーダに取り外し可能に取り付けられ、所定量のカバーテープが収容箱に溜まったならば、収容箱の後ろ側の蓋を開けて取り出されるか、あるいは、収容箱が空のものと交換される。特開平１１−１３５９８７号公報に記載のように、カバーテープ剥離装置を、カバーテープを支持する搬送ベルトと、搬送ベルトに支持されたカバーテープに接触する向きに付勢された挟み爪とベルトガイドとを含む挟み機構とを備えるものとしてもよい。この挟み機構により、搬送ベルトとキャリヤテープから剥がされたカバーテープとが両側から挟まれた状態で送られ、カバーテープがカバーテープ送り方向下流側に設けられた収容箱に収容される。
【００６０】
特開平１１−２２０２８９号に記載のように、駆動ローラおよび従動ローラよりカバーテープ送り方向下流側に切断装置を設け、駆動ローラおよび従動ローラにより送られたカバーテープの先端部を切断して、その切断片を吸引空気により運び去る構成としてもよい。特開平１１−３０７９９１号公報に記載のように、一対のピンチローラを含むカバーテープ剥離装置により剥がされたカバーテープを、二つ折り装置により二つ折りにした状態で案内通路に送り、案内通路内に空気流を生じさせてカバーテープを排出してもよい。
【００６１】
以上、本発明の実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である電気部品取扱方法の実施に好適な電気部品取扱装置を備えたプリント回路板組立システムを概略的に示す側面図である。
【図２】上記プリント回路板組立システムの部品装着システムを構成する吸着具および接近離間装置を示す正面図（一部断面）である。
【図３】上記プリント回路板組立システムの部品供給システムを構成するフィーダを示す正面図（一部断面）である。
【図４】上記フィーダの側面断面図である。
【図５】上記フィーダがフィーダ支持台上に位置決めされた状態を示す側面図である。
【図６】上記フィーダの送り装置，カバー部材，飛出防止部材および飛出防止部材移動装置を示す正面図（一部断面）である。
【図７】上記フィーダが保持するテープ化電気部品の一部を示す正面図である。
【図８】上記テープ化電気部品を示す側面断面図である。
【図９】上記フィーダのカバー部材および飛出防止部材を示す平面図である。
【図１０】上記カバー部材および飛出防止部材を示す正面図である。
【図１１】上記フィーダのカバーテープ剥離装置の要部を示す側面断面図である。
【図１２】上記飛出防止部材移動装置の要部を示す側面断面図である。
【図１３】上記プリント回路板組立システムを制御する制御装置のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図である。
【図１４】上記電気部品取扱方法を説明するための平面図である。
【図１５】上記電気部品取扱方法を説明するための側面図である。
【符号の説明】
１０：プリント回路板組立システム    １６：部品装着システム    １８：部品供給システム    ２８：装着装置    ３４：ガイド    ３８：ボールねじ    ４０：Ｙ軸スライド    ４２：Ｙ軸移動用モータ    ５４：ボールねじ    ５６：Ｘ軸スライド    ５８：ガイドレール    ６０：ガイドブロック    ６４：Ｘ軸移動用モータ    ８２：部品吸着ヘッド    ８４：吸着ノズル    １１６：昇降用エアシリンダ    １５０：負圧通路    １５４：吸着面    １７０：フィーダ支持台    １７２：フィーダ    １７４：フィーダ部    １７６：フィーダ本体
２１２：テープ送り装置    ２１４：カバーテープ巻取装置    ２２０：テープ化電気部品    ２２２：キャリヤテープ    ２２４：カバーテープ    ２２６：電気部品    ２３２：収容凹部    ２３４：送り穴    ２５０：モータ
２５４：駆動プーリ    ２５６：駆動ベルト    ２５８：被駆動プーリ    ２６０：スプロケット    ２６８：一方向クラッチ    ３００：カバー部材    ３２０，３２２：取出口    ３２８：スリット    ３３２：巻取リール    ３８２：固定飛出防止片    ３８４：固定飛出防止面    ３９０：シャッタ    ４１０：回動レバー    ４１２：突部    ４２０：一方向クラッチ    ４２２：被駆動プーリ    ４２６：引張コイルスプリング    ４４０，４４２：飛出防止片    ４４６，４４８：可動飛出防止面    ４５０：切欠    ４６０：制御装置
【図１】
0004451967.tif 000002
【図２】
0004451967.tif 000003
【図３】
0004451967.tif 000004
【図４】
0004451967.tif 000005
【図５】
0004451967.tif 000006
【図６】
0004451967.tif 000007
【図７】
0004451967.tif 000008
【図８】
0004451967.tif 000009
【図９】
0004451967.tif 000010
【図１０】
0004451967.tif 000011
【図１１】
0004451967.tif 000012
【図１２】
0004451967.tif 000013
【図１３】
0004451967.tif 000014
【図１４】
0004451967.tif 000015
【図１５】
0004451967.tif 000016