(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の検出波を送出すると共に、その検出波の車両のリフレクタからの反射波に基づいて、車両のリフレクタを検出する第１の検出手段と、
前記検出波の伝搬範囲を少なくとも含む領域を赤外線を用いて撮像すると共に、撮影された赤外画像に基づいて、その領域に存在する物体を検出する第２の検出手段と、
前記第２の検出手段によって高温の物体が検出された場合であって、該第２の検出手段の検出結果に基づくその物体の存在領域又は近傍位置に前記第１の検出手段によって車両のリフレクタが検出されないときに、その物体を生物と判断する物体判別手段と、
を備えることを特徴とする物体判別装置。
【請求項２】
前記物体判別手段は、前記第２の検出手段によって高温の物体が検出された場合であって、該第２の検出手段の検出結果に基づくその物体の存在領域又は近傍位置に前記第１の検出手段によって車両のリフレクタが検出されたときに、その物体をエンジンがかかっている車両と判断することを特徴とする請求項１記載の物体判別装置。
【請求項３】
前記第１の検出手段は、物体からの所定強度より大きな前記反射波の分布に基づいて、車両のリフレクタの位置を検出し、
前記物体判別手段は、前記第１の検出手段によって検出されたリフレクタの位置と、前記第２の検出手段によって検出された高温部分の位置との位置関係に基づいて、前記車両の車種を判別することを特徴とする請求項１記載の物体判別装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物体判別装置に関し、例えば、周囲の物体を認識及び判別すべく自動車等の車両に搭載して好適な物体判別装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、物体の存在を検出する技術分野においては、複数種類のセンサによってそれぞれ同じ検出対象を検出するように設定し、それらセンサの検出結果を総合的に考慮して最終的な検出結果を求める、所謂センサフュージョン技術が提案されている。
【０００３】
このような技術の一例として、特開平９−２３６６７２号には、略同じ検出対象範囲を検出するように配設された超音波センサと赤外線センサとを用いて、トイレ内に人が存在するか否かの判定を行う技術が提案されている。
【０００４】
また、例えば、特開平７−５０８２５号には、撮像された赤外画像に対して周波数分析を行い、その結果得られる周波数成分に基づいて、移動する人間または動物の歩行リズムを検出する技術が提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来例によれば、所定の検出範囲に存在する物体を検出することはできるが、その物体の種類を判別することはできない。
【０００６】
そこで本発明は、検出方式が異なる２種類の検出手段を用いて、物体の種類を判別する物体判別装置の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る物体判別装置は、以下の構成を特徴とする。
【０００８】
即ち、所定の検出波を送出すると共に、その検出波の車両のリフレクタからの反射波に基づいて、車両のリフレクタを検出する第１の検出手段と、前記検出波の伝搬範囲を少なくとも含む領域を赤外線を用いて撮像すると共に、撮影された赤外画像に基づいて、その領域に存在する物体を検出する第２の検出手段と、前記第２の検出手段によって高温の物体が検出された場合であって、該第２の検出手段の検出結果に基づくその物体の存在領域又は近傍位置に前記第１の検出手段によって車両のリフレクタが検出されないときに、その物体を生物と判断する物体判別手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
また、例えば前記物体判別手段は、前記第２の検出手段によって高温の物体が検出された場合であって、該第２の検出手段の検出結果に基づくその物体の存在領域又は近傍位置に前記第１の検出手段によって車両のリフレクタが検出されたときに、その物体をエンジンがかかっている車両と判断すると良い。
【００１１】
また、例えば前記物体判別手段は、前記第１の検出手段は、物体からの所定強度より大きな前記反射波の分布に基づいて、車両のリフレクタの位置を検出し、前記物体判別手段は、前記第１の検出手段によって検出されたリフレクタの位置と、前記第２の検出手段によって検出された高温部分の位置との位置関係に基づいて、前記車両の車種を判別すると良い。
【００１２】
【発明の効果】
上記の本発明によれば、検出方式が異なる２種類の検出手段を用いて、物体の種類を判別する物体判別装置の提供が実現する。
【００１３】
即ち、請求項１の発明によれば、赤外画像を利用する第２の検出手段では容易に検出され、レーザレーダやミリ波レーダを利用する第１の検出手段では検出が困難である、という特性の違いを利用しているので、検出対象である生物を容易に判別することができる。
【００１５】
また、請求項２の発明によれば、第１の検出手段によってリフレクタが検出された車両の所定の位置に、第２の検出手段によって検出された排気管に相当する高温部分が位置するか否かを利用しているので、エンジンがかかっている車両であるか否かを容易に判別することができる。
【００１６】
また、請求項３の発明によれば、一般的な車両には、その車両の種類（例えば、乗用車、バイク、トラック）に応じて、リフレクタの取り付け位置と排気管の位置とに所定の位置関係があることを利用しているので、車両の車種を容易に判別することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、自動車等の車両の警報システムに適用した実施形態として、図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態における警報システムが搭載された車両の装置構成を示すブロック図である。
【００１９】
同図に示す車両１００において、１は、自車両の前方を走行する他車両との車間距離を検出するレーザーレーダ、或いはミリ波レーダ等の距離センサ（以下、ＬＲ）である。２は、赤外線（近赤外線及び遠赤外線を含む）を利用した撮像装置（赤外線カメラ）を用いて、自車両の前方の所定の撮像範囲を撮影する画像センサ（以下、ＩＳ）である。
【００２０】
３は、自車両の速度を減速させるブレーキアクチュエータである。４は、自車両の速度を調整するエンジンスロットルの開度を調整するスロットルアクチュエータである。尚、車両１００の速度調整には、自動変速機を併用しても良い。
【００２１】
ここで、ＬＲ１とＩＳ２とは、図１（ｂ）に示すように、車両１００の車幅方向に略同じであって、バンパー近傍において車両上下方向に重ねられるように搭載されており、上述したＬＲ１は、図２に示すようにＬＲ１の搭載位置から垂直上方向を＋Ｙ方向、右横方向を＋Ｘ方向、そして自車両の前方方向を＋Ｚ方向とする座標系を基準としている。一方、ＩＳ２は、図３に示す画角２０において、左上端を原点とし、右方向を＋ｘ方向、下方向を＋ｙ方向とする座標系を基準としている。これら２つのセンサの取り付け位置（座標原点）のオフセット量は、予めＥＣＵ（電子制御ユニット）１１に格納されているものとする。
【００２２】
また、これら２種類のセンサＬＲ１及びＩＳ２の検出範囲は、図３に示すように、ＩＳ２の検出範囲がＬＲ１の検出範囲を内包するように設定されている。また、ＬＲ１の検出範囲（所定の検出波の走査範囲（伝搬範囲））は、垂直方向に所定の仰角をなす立体的な領域であり、その領域範囲内に存在する物体までの距離と方向（角度）とを検出する。
【００２３】
また、本実施形態において、ＩＳ２が図１（ｂ）に示すようにバンパーの下方に搭載される理由は、検出対象である他車両の後部バンパーの下方に位置する排気管の周辺を、ＩＳ２による撮影を容易にするためである。
【００２４】
尚、本実施形態では、説明の便宜上、ＬＲ１及びＩＳ２の搭載位置を図１（ｂ）に示すように配置するが、搭載スペースの関係から実際には車幅方向にずらして実装する場合には、それらセンサのずれ量がオフセットされた同一の座標系に変換することにより、計算上は図２に示す座標系に調整すると良い。
【００２５】
次に、５は、本実施形態において少なくとも自車両と前方の他車両との車間距離に関する警報音の出力を行うスピーカである。７は、ＩＳ２によって撮像した画像（以下、赤外画像）の表示や、各種情報の表示を行う表示装置である。
【００２６】
９は、車両１００の速度を検出する速度センサである。
【００２７】
そして、ＥＣＵ（電子制御ユニット）１１は、上述した２種類のセンサにより入手した情報に基づいて、車間距離に関する警報をドライバに対してスピーカ５から報知すると共に、ブレーキアクチュエータ３及び／またはスロットルアクチュエータ４を制御することにより、自車両の前方に存在する他車両との車間距離が所定距離に維持する。ＥＣＵ１１には、不図示のマイクロコンピュータが搭載されており、予めメモリに格納されたプログラムやパラメータに従って、ＣＰＵが動作することにより、以下に説明する警報・制御処理を実現する。
【００２８】
＜警報・制御処理＞
図４は、第１の実施形態におけるＥＣＵ１１が実行する警報・制御処理のフローチャートを示す図であり、例えばイグニッションスイッチ（不図示）がドライバによってオン状態に設定されることによって開始される。
【００２９】
同図において、ステップＳ１：ＬＲ１及びＩＳ２のそれぞれの検出結果に基づくセンサフュージョンにより、車両１００の前方に存在する車両（先行車両）の存在及び車種を認識すると共に、その車両と自車両との相対的な距離情報（車間距離、速度）を取得する（詳細は後述する）。
【００３０】
ステップＳ２：車速センサ９の検出結果により、自車速を検出する。
【００３１】
ステップＳ３〜ステップＳ５：例えば図６に示すような危険判断の基準特性を予めルックアップテーブル（ＬＵＴ）としてＲＯＭ等の記憶デバイスに記憶しておき、ステップＳ１及びステップＳ２にて取得した距離情報及び自車速に基づいて相対速度を算出すると共に、該ＬＵＴを、算出した相対速度、並びにステップＳ１にて求めた車間距離及び車種に従って参照することにより、ブレーキアクチュエータ３及び／またはスロットルアクチュエータ４を駆動する車間距離制御を実行すべき危険な状態か、スピーカ５からの警報音の出力を実行すべき危険な状態かを判断する（ステップＳ３）。
【００３２】
ここで、図６に示すＬＵＴは、警報・制御処理においてＥＣＵ１１が参照する判断基準を例示しており、後述するステップＳ１の処理において判別可能な車両の車種毎の判断基準が、図５に示す設定を基本として車種毎に設定されている。
【００３３】
即ち、本実施形態における判別可能な車両の車種は、一例として、乗用車、バイク（原動機付自転車を含む）、トラックの３種類であり、それぞれの判断基準には、破線と実線とで囲まれた警報出力だけを行う領域と、警報出力に加えて、車間距離制御を行うところの、破線から左側の領域とが設定されている。
【００３４】
より具体的には、図６において、バイクは、乗用車やトラックと比較強いて挙動変化が速いという一般的な特性があるので、車間距離及び相対速度の２つのパラメータにおいて、相対速度に重みを置いた設定とし、乗用車の場合には車間距離に重みを置いた設定とする。そしてトラックの場合は、当該２つのパラメータを同じ重み付けに設定する。
【００３５】
そして、ステップＳ３における判断結果により、危険ではないときにはステップＳ１にリターンし、警報が必要な場合にはスピーカ５による警報音の出力及び表示装置７へのガイダンス表示等を行い（ステップＳ４）、警報に加えて車間距離制御の実行が必要な場合には、ブレーキアクチュエータ３及び／またはスロットルアクチュエータ４を駆動を制御することにより、車間距離を制御し（ステップＳ５）、その後、ステップＳ１にリターンする。
【００３６】
＜車両認識・車種判別処理＞
以下、本実施形態において図４のステップＳ１にて行われるところの、車両認識・車種判別処理について詳細に説明する。
【００３７】
図７は、第１の実施形態における車両認識・車種判別処理を示すフローチャートである。
【００３８】
同図において、ステップＳ１１：ＩＳ２から赤外画像を入力する。
【００３９】
ステップＳ１２：ＬＲ１から入力した検出値のうち、所定の反射強度より大きな検出値であって、移動方向が略同じ近接する検出値を抽出する。ここで、移動方向は、所定時間の範囲内における検出距離の変化に基づいて判断すれば良い。
【００４０】
本実施形態では、ＬＲ１によって車両の存在及び位置を検出するに際して、車両の後方に取り付けられているリフレクタ（反射板）が検出できるか否かを利用する。このため、所定の反射強度は、車両に取り付けられている一般的なリフレクタにＬＲ１の検出波が反射した場合に検出される反射波の強度に予め設定する。
【００４１】
ステップＳ１３：ステップＳ１１にて入力した赤外画像を、所定のしきい値で２値化することにより、その赤外画像に含まれる高温部分を抽出する。このとき抽出された高温部分は、車両の排気管部分の画像である可能性が高い。即ち、図８に例示するように、赤外画像２１の画角に内燃機関によって駆動される車両（乗用車）が撮影されていた場合には、本ステップにおける２値化処理により、周囲の温度と比較して高温（輻射熱量が大きい）の排気管の領域２３の部分画像が抽出される。従って、設定すべき所定のしきい値が十分に大きくない場合、算出される２値化画像は、車両の排気口周辺を含む画像（図８の領域２２）となってしまうので好ましくない。
【００４２】
ステップＳ１４：ステップＳ１３にて検出した物体の高温部分の部分画像の、ｘ−ｙ座標系上における位置を検出（特定）する。
【００４３】
ステップＳ１５：ステップＳ１４にてｘ−ｙ座標上の位置が特定された物体の高温部分の画像（図９（ａ）参照）を、ＬＲ１のＸ−Ｚ（Ｘ−Ｙ−Ｚ）座標系に座標変換する（図９（ｂ）参照）。このとき、Ｘ−Ｚ座標系に変換された高温部分の画像位置は、赤外画像に含まれる当該高温部分の画像だけでは実際の位置が正確には判らないので、図９（ｂ）に示すように、当該座標の原点を基準としてＸ−Ｚ平面においてある角度をなす領域（物体の存在領域）に変換される。
【００４４】
ステップＳ１６：Ｘ−Ｚ平面において、物体（リフレクタ）としてステップＳ１２にて抽出された検出値のうち少なくとも１つの検出値が、排気管部分の画像である可能性が高い高温部分についてステップＳ１５にて設定された物体の存在領域に含まれる、或いは近傍位置に存在するかを判断する。
【００４５】
ここで、近傍に位置するか否かを判断する際に使用するしきい値としては、リフレクタが２つ検出されるべき乗用車及びトラックの場合を基準として、ステップＳ１５において設定された物体の存在領域の左右に、所定角度（例えば５°程度の角度）をなす基準範囲（図９（ｂ）参照）をそれぞれ設定すれば良い。
【００４６】
ステップＳ１７：ステップＳ１６の判断において、ステップＳ１２にて抽出された物体（リフレクタ）が、ステップＳ１５にて設定された物体の存在領域に含まれる、または近傍位置に存在すると判断されたので、当該高温部分を排気管であると正式に認識すると共に、自車両の前方には、リフレクタを有する車両が存在すると判定する。
【００４７】
ステップＳ１８：ステップＳ１７にて存在が判定された車両の車種を判定する処理を行う（詳細は後述する）。
【００４８】
ステップＳ１９：ステップＳ１６の判断において、ステップＳ１２にて抽出された物体（リフレクタ）は、ステップＳ１５にて設定された物体の存在領域に含まれる、または近傍位置に存在するとは判断されなかったので、当該高温部分は動物等の生物であると判定する。
【００４９】
このような手順によれば、検出すべき物体が車両であるか生物であるかを判別するに際して、赤外画像を利用するＩＳ２と、レーザレーダやミリ波レーダを利用するＬＲ１との検出特性の違いを利用しているので、検出対象を容易に判別することができる。
【００５０】
次に、ステップＳ１８における車種判定の詳細について説明する。
【００５１】
図１０は、第１の実施形態における車両の車種判定処理を示すフローチャートである。
【００５２】
同図において、ステップＳ２１，ステップＳ２３：ステップＳ１２にて求めたリフレクタに相当するＬＲ１の検出値が２つあり、且つそれらの検出値の間に排気管の存在領域（即ち、図９（ｂ）に示した物体の存在領域）が位置するか否かを判断し（ステップＳ２１：（図１１（ａ）参照）、係る位置関係にないとき（ＮＯのとき）にはステップＳ２２に進み、係る位置関係にあるとき（ＹＥＳのとき）には、ステップＳ１７にて判定した車両は、乗用車であると判定する（ステップＳ２３）。一般的な乗用車においては、後部バンパーの両端部付近にそれぞれリフレクタが取り付けられており、且つ後部バンパーの中央下方に排気管が位置するからである。
【００５３】
ステップＳ２２，ステップＳ２４：ステップＳ１２にて求めたリフレクタに相当するＬＲ１の検出値が１つあり、且つその検出値の位置が排気管の存在領域と重複するか否かを判断し（ステップＳ２２：（図１１（ｂ））参照）、係る位置関係にないとき（ＮＯのとき）にはステップＳ２５に進み、係る位置関係にあるとき（ＹＥＳのとき）には、ステップＳ１７にて判定した車両は、バイク（原動機付自転車を含む）であると判定する（ステップＳ２４）。一般的なバイクにおいては、リアフェンダーのナンバープレートの取り付け位置付近にリフレクタが取り付けられており、且つナンバープレートの下方またはその近傍に排気管が位置するからである。
【００５４】
ステップＳ２５〜ステップＳ２７：ステップＳ１２にて求めたリフレクタに相当するＬＲ１の検出値が２つあり、且つその何れか一方の検出値の位置が、排気管の存在領域と重複するか否かを判断し（ステップＳ２５：（図１１（ｃ））参照）、係る位置関係にないとき（ＮＯのとき）には車種不定とし（ステップＳ２７）、係る位置関係にあるとき（ＹＥＳのとき）には、ステップＳ１７にて判定した車両は、トラックであると判定する（ステップＳ２６）。一般的なトラックにおいては、後部バンパーの両端部付近にそれぞれリフレクタが取り付けられており、且つその何れか一方のリフレクタの下方に排気管が位置するからである。
【００５５】
上述した車種判定処理によれば、一般的な車両には、その車両の種類（例えば、乗用車、バイク、トラック）に応じて、リフレクタの個数、取り付け位置と排気管の位置とに所定の位置関係があることを利用しているので、車両の車種を容易に判別することができる。
【００５６】
従って、上記の車種判定処理によって判定された車種に応じて、図４に示す警報・制御処理を実行することにより、検出された先行車両の挙動特性に応じた最適な警報出力及び車間距離制御を実現することができる。
【００５７】
［第２の実施形態］
次に、上述した第１の実施形態に係る物体判別装置を基本とする第２の実施形態を説明する。以下の説明においては、第１の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【００５８】
上述した第１の実施形態では、車両認識・車種判別処理において、ＩＳ２による検出結果（排気管の部分画像）を、ＬＲ１の採用するＸ−Ｚ座標系に変換し、そのＸ−Ｚ座標上においてセンサフュージョンによる結果を求めたが、本実施形態では、逆に、ＬＲ１による検出結果（リフレクタの位置）を、ＩＳ２の採用するｘ−ｙ座標系に変換し、そのｘ−ｙ座標上においてセンサフュージョンによる結果を求める。
【００５９】
＜車両認識・車種判別処理＞
以下、本実施形態において図４のステップＳ１にて行われるところの、車両認識・車種判別処理について詳細に説明する。
【００６０】
図１２は、第２の実施形態における車両認識・車種判別処理を示すフローチャートである。
【００６１】
同図において、ステップＳ３１〜ステップＳ３３：図７のステップＳ１１乃至ステップＳ１３と同様な処理を行う。
【００６２】
ステップＳ３４：ステップＳ３２にて抽出した検出値（車両のリフレクタ）の、Ｘ−Ｚ座標系上における位置を検出（特定）する。
【００６３】
ステップＳ３５：ステップＳ３４にてＸ−Ｚ座標上の位置が特定された検出値（図１３（ａ）参照）を、ＩＳ２のｘ−ｙ座標系に座標変換する（図１３（ｂ）参照）。このとき、ｘ−ｙ座標系に変換された当該検出値は、図３を参照して上述したように、ＬＲ１の検出範囲は垂直方向（Ｙ軸方向）に所定の仰角をなす立体的な領域であるので、図１３（ｂ）に示すように、ｙ方向には画角いっぱいの幅を有し、ｘ方向には当該検出値としての幅を有する領域（車両の存在領域）に変換される。
【００６４】
ステップＳ３６：ｘ−ｙ平面において、排気管の部分画像である可能性が高いステップＳ３３にて求めた高温部分が、ステップＳ３５にて設定された車両の存在領域に含まれる、或いは近傍位置に存在するかを判断する。
【００６５】
ここで、近傍に位置するか否かを判断する際に使用するしきい値は、リフレクタが２つ検出されるべき乗用車及びトラックの場合を基準として予め設定した所定の値とすれば良い。
【００６６】
ステップＳ３７：ステップＳ３６の判断において、ステップＳ３３にて求めた高温部分が、ステップＳ３５にて設定された車両の存在領域に含まれる、或いは近傍位置に存在すると判断されたので、当該高温部分を排気管であると正式に認識すると共に、自車両の前方には、エンジンがかかっている車両が存在すると判定する。
【００６７】
ステップＳ３８：ステップＳ３７にて存在が判定された車両の車種を判定する処理を行う（詳細は後述する）。
【００６８】
ステップＳ３９：ステップＳ３６の判断において、ステップＳ３３にて求めた高温部分は、ステップＳ３５にて設定された車両の存在領域に含まれる、或いは近傍位置に存在するとは判断されなかったので、当該車両の存在領域は、エンジンがかかっていない車両であると判定する。
【００６９】
このような手順によれば、検出された物体がエンジンがかかっている車両であるかかかっていない車両（停止している車両）であるかを判別するに際して、赤外画像を利用するＩＳ２と、レーザレーダやミリ波レーダを利用するＬＲ１との検出特性の違いを利用しているので、容易に判別することができる。
【００７０】
次に、ステップＳ３８における車種判定の詳細について説明する。
【００７１】
図１４は、第２の実施形態における車両の車種判定処理を示すフローチャートである。
【００７２】
同図において、ステップＳ４１，ステップＳ４３：ステップＳ３５にて求めたリフレクタに相当する車両の存在領域（即ち、図１３（ｂ）に示したＬＲ１の検出値の存在領域）が２つあり、且つそれらの存在領域の間の中央位置Ｃを基準とする所定範囲（±Ｐ）内に排気管の部分画像が位置するか否かを判断し（ステップＳ４１：（図１５（ａ）参照）、係る位置関係にないとき（ＮＯのとき）にはステップＳ４２に進み、係る位置関係にあるとき（ＹＥＳのとき）には、ステップＳ３７にて判定した車両は、乗用車であると判定する（ステップＳ４３）。
【００７３】
ステップＳ４２，ステップＳ４４：ステップＳ３５にて求めたリフレクタに相当する車両の存在領域が１つあり、且つその存在領域の位置が排気管の部分画像と重複する（または当該存在領域を基準として所定範囲（±Ｑ）内に位置する）か否かを判断し（ステップＳ４２：（図１５（ｂ））参照）、係る位置関係にないとき（ＮＯのとき）にはステップＳ４５に進み、係る位置関係にあるとき（ＹＥＳのとき）には、ステップＳ３７にて判定した車両は、バイク（原動機付自転車を含む）であると判定する（ステップＳ４４）。
【００７４】
ステップＳ４５〜ステップＳ４７：ステップＳ３５にて求めたリフレクタに相当する車両の存在領域が２つあり、且つその何れか一方の存在領域の位置が、排気管の部分画像と重複する（または当該一方の存在領域を基準として所定範囲（±Ｑ）内に位置する）か否かを判断し（ステップＳ４５：（図１５（ｃ））参照）、係る位置関係にないとき（ＮＯのとき）には車種不定とし（ステップＳ４７）、係る位置関係にあるとき（ＹＥＳのとき）には、ステップＳ１７にて判定した車両は、トラックであると判定する（ステップＳ４６）。
【００７５】
上述した車種判定処理によれば、一般的な車両には、その車両の種類（例えば、乗用車、バイク、トラック）に応じて、リフレクタの個数、取り付け位置と排気管の位置とに所定の位置関係があることを利用しているので、図１２のステップＳ３７においてエンジンがかかっている車両と判別された場合に、その車両の車種を容易に判別することができる。
【００７６】
従って、上記の車種判定処理によって判定された車種に応じて、図４に示す警報・制御処理を実行することにより、本実施形態においても、検出された先行車両の挙動特性に応じた最適な警報出力及び車間距離制御を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態における警報システムが搭載された車両の装置構成を示すブロック図である。
【図２】ＬＲ１が採用するＸ−Ｙ−Ｚ座標系を説明する図である。
【図３】ＩＳ２が採用するｘ−ｙ座標系を説明すると共に、ＬＲ１及びＩＳ２の検出範囲を示す図である。
【図４】第１の実施形態におけるＥＣＵ１１が実行する警報・制御処理のフローチャートを示す図である。
【図５】警報・制御処理において参照される判断基準の基本的な設定を説明する図である。
【図６】警報・制御処理においてＥＣＵ１１が参照する判断基準を例示する図である。
【図７】第１の実施形態における車両認識・車種判別処理を示すフローチャートである。
【図８】自車両の前方に存在する車両を撮像した赤外画像を例示する図である。
【図９】ｘ−ｙ座標系からＸ−Ｚ座標系への座標変換を説明する図である。
【図１０】第１の実施形態における車両の車種判定処理を示すフローチャートである。
【図１１】車種判定処理においてＸ−Ｚ座標上で車種の判別を行う方法を説明する図である。
【図１２】第２の実施形態における車両認識・車種判別処理を示すフローチャートである。
【図１３】Ｘ−Ｚ座標系からｘ−ｙ座標系への座標変換を説明する図である。
【図１４】第２の実施形態における車両の車種判定処理を示すフローチャートである。
【図１５】車種判定処理においてｘ−ｙ座標上で車種の判別を行う方法を説明する図である。
【符号の説明】
１：距離センサ（ＬＲ），
２：画像センサ（ＩＳ），
３：ブレーキアクチュエータ，
４：スロットルアクチュエータ，
５：スピーカ，
７：表示装置，
９：車速センサ，
１１：電子制御ユニット（ＥＣＵ），
１００：車両，
【図１】
0004427771.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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