(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の容器を保持する架を、その左右両側に設けられたタブを介して操作することにより移送させる機器用のサンプルハンドラーにおいて、
前記タブを介して前記架を吊り下げる左右側壁の第１のセットを有する、前記架を供給するためのフィーダーと、
前記タブを介して前記架を吊り下げる左右側壁の第２のセットを有し、前記第１及び第２のセットの左右側壁が垂直に整列するように前記フィーダー内に配置された可動なトレイと、
前記トレイの長手方向に互いに平行に延び、前記トレイ中で前記架の底部に設けた開口部を案内することにより前記架の歪みを防止する少なくとも２本のガイドレールと、
前記トレイを上昇方向、第１の長手方向、下降方向、第１の長手方向と反対の第２の長手方向に順次移動させる移動ビーム機構と、を備え、
前記トレイが上昇方向に移動されると、前記架のタブが、前記左右側壁の第２のセットに持ち上げられ、前記左右側壁の第１のセットから離れるようにした機器用のサンプルハンドラー。
【請求項２】
前記移動ビーム機構が双方向機構のものであり、前記架を前記フィーダーの後方に向ける後方向移動又は前記架を前記フィーダーの前方に向ける前方向移動させ得る請求項１記載のサンプルハンドラー。
【請求項３】
少なくとも２本の前記ガイドレールが、前記左右側壁の第２のセット間において、前記トレイの長手方向の中心線に対して非対称な位置に設けられていることを特徴とする請求項１又は２記載のサンプルハンドラー。
【請求項４】
前記フィーダーが、前記架が挿入されるインフィードである請求項１〜３のいずれか１項に記載のサンプルハンドラー。
【請求項５】
前記インフィードが前方部及び後方部を有し、超音波センサーが前記インフィードの後方部の背後に位置し、前記架の前記トレイへの挿入を検知し得るようになっている請求項４記載のサンプルハンドラー。
【請求項６】
前記フィーダーが前記架をサンプルハンドラーから出力するアウトフィードである請求項１〜３のいずれか１項に記載のサンプルハンドラー。
【請求項７】
前記アウトフィード及び前記トレイが前方領域及び後方領域を有し、前記左右側壁の第１及び第２のセットのそれぞれが頂部縁部を有し、その前記後方領域に凸部により分離された少なくとも２つの移動止めが形成され、これに前記架の前記タブが着座するようになっている請求項６記載のサンプルハンドラー。
【請求項８】
前記左右側壁の第１及び第２のセットの移動止めが台形をなしている請求項７記載のサンプルハンドラー。
【請求項９】
前記凸部は前記移動止め間の長さを有し、前記移動ビーム機構が、前記トレイを介して前記左右側壁の第１のセットの前記凸部の上に前記架を持上げ、前記架を前記左右側壁の第１のセットの前記第１の移動止めから前記第２の移動止めへ移動させる輪郭を有するカムを具備してなることを特徴とする請求項８記載のサンプルハンドラー。
【請求項１０】
前記左右側壁の第２のセットの前記頂部縁部が、前記前方領域において、アンダーカットを有し、前記アウトフィードのための前記移動ビーム機構が、前記前方領域において、前記左右側壁の第２のセットの頂部縁部を、前記前方領域における前記左右側壁の第１のセットの頂部縁部よりも上に持上げないカムを有することを特徴とする請求項７記載のサンプルハンドラー。
【請求項１１】
前記トレイの前方領域がオペレータによるアクセス可能となっていて、前記トレイが前記前方及び後方領域の少なくとも一部の間で延びたフィンガーストップを有し、前記フィンガーストップは、オペレータが前記架の底部を前記後方領域に向けて傾斜させたときに、前記架の底部に当接して傾斜を阻止し、これにより、オペレータが前記側壁の第１又は第２のセット上の複数の移動止めの最前部にある架を後方へ押してしまう可能性を少なくしたことを特徴とする請求項７〜１０のいずれか１項に記載のサンプルハンドラー。
【請求項１２】
前記トレイの前方領域がオペレータによるアクセス可能となっていて、前記アウトフィードがさらにクランプを有し、前記クランプが前記側壁の第１のセットに対し、かつ、前記側壁の第１のセットの複数の移動止めの最前部の近傍に設けられ、前記架の前記タブと共働して前記架を前記側壁の第１のセットの移動止めの最前部にて保持し、オペレータが前記架を後方へ押してしまう可能性を防止したことを特徴とする請求項７〜１１のいずれか１項に記載のサンプルハンドラー。
【請求項１３】
複数の容器を保持する架を、その左右両側に設けられたタブを介して操作することにより移送させる機器用のサンプルハンドラーにおいて、
前記タブを介して前記架を吊り下げる左右側壁の第１のセットを有する、前記架を供給するためのフィーダーと、
前記タブを介して前記架を吊り下げる左右側壁の第２のセットを有し、前記第１及び第２のセットの左右側壁が垂直に整列するように前記フィーダー内に配置された可動なトレイと、
前記トレイの長手方向に互いに平行に延び、前記トレイ中で前記架の底部に設けた開口部を案内することにより前記架の歪みを防止する少なくとも２本のガイドレールと、
前記トレイを上昇方向、第１の長手方向、下降方向、第１の長手方向と反対の第２の長手方向に順次移動させる移動ビーム機構と、を備え、
前記トレイが上昇方向に移動されると、前記架のタブが、前記左右側壁の第２のセットに持ち上げられ、前記左右側壁の第１のセットから離れるようにした機器用のサンプルハンドラー。
【請求項１４】
少なくとも２本の前記ガイドレールが、前記左右側壁の第２のセット間において、前記トレイの長手方向の中心線に対して非対称な位置に設けられていることを特徴とする請求項１３記載のサンプルハンドラー。
【請求項１５】
前記フィーダーが、前記架が挿入されるインフィードである請求項１３又は１４記載のサンプルハンドラー。
【請求項１６】
前記インフィードが前方部及び後方部を有し、超音波センサーが前記インフィードの後方部の背後に位置し、前記架の前記トレイへの挿入を検知し得るようになっている請求項１５記載のサンプルハンドラー。
【請求項１７】
前記フィーダーが前記架をサンプルハンドラーから出力するアウトフィードである請求項１３又は１４記載のサンプルハンドラー。
【請求項１８】
前記アウトフィード及び前記トレイが前方領域及び後方領域を有し、前記左右側壁の第１及び第２のセットのそれぞれが頂部縁部を有し、その前記後方領域に凸部により分離された少なくとも２つの移動止めが形成され、これに前記架の前記タブが着座するようになっている請求項１７記載のサンプルハンドラー。
【請求項１９】
前記複数の移動止めが台形をなしている請求項１８記載のサンプルハンドラー。
【請求項２０】
前記凸部は前記移動止め間の長さを有し、前記移動ビーム機構が、前記トレイを介して前記凸部の上に前記架を持上げ、前記架を第１の移動止めから第２の移動止めへ移動させる輪郭を有するカムを具備してなることを特徴とする請求項１９記載のサンプルハンドラー。
【請求項２１】
前記側壁の第２のセットの前記頂部縁部が、前記前方領域において、アンダーカットを有し、前記アウトフィードのための前記移動ビーム機構が、前記側壁の第２のセットの頂部縁部を、前記前方領域における前記側壁の第１のセットの頂部縁部よりも上に持上げないカムを有することを特徴とする請求項１８記載のサンプルハンドラー。
【請求項２２】
前記トレイの前方領域がオペレータによるアクセス可能となっていて、前記トレイが前記前方及び後方領域の少なくとも一部の間で延びたフィンガーストップを有し、前記フィンガーストップは、オペレータが前記架の底部を前記後方領域に向けて傾斜させたときに、前記架の底部に当接して傾斜を阻止し、これにより、オペレータが前記側壁の第１又は第２のセット上の複数の移動止めの最前部にある架を後方へ押してしまう可能性を少なくしたことを特徴とする請求項１８〜２１のいずれか１項に記載のサンプルハンドラー。
【請求項２３】
前記トレイの前方領域がオペレータによるアクセス可能となっていて、前記アウトフィードがさらにクランプを有し、前記クランプが前記側壁の第１のセットに対し、かつ、前記側壁の第１のセットの複数の移動止めの最前部の近傍に設けられ、前記架の前記タブと共働して前記架を前記側壁の第１のセットの移動止めの最前部にて保持し、オペレータが前記架を後方へ押してしまう可能性を防止したことを特徴とする請求項１８〜２２のいずれか１項に記載のサンプルハンドラー。
【請求項２４】
複数の容器を保持する架を、その左右両側に設けられたタブを介して操作することにより移送させる機器用のサンプルハンドラーにおいて、
前記タブを介して前記架を吊り下げる左右側壁の第１のセットを有する、前記架を供給するためのフィーダーと、
前記タブを介して前記架を吊り下げる左右側壁の第２のセットを有し、前記第１及び第２のセットの左右側壁が垂直に整列するように前記フィーダー内に配置された可動なトレイと、
前記トレイの長手方向に互いに平行に延び、前記トレイ中で前記架の底部に設けた開口部を案内することにより前記架の歪みを防止する少なくとも２本のガイドレールと、
前記トレイを上昇方向、第１の長手方向、下降方向、第１の長手方向と反対の第２の長手方向に順次移動させる移動ビーム機構と、を備え、
前記トレイが前方領域と、後方領域とを有し、前記側壁の第１および第２のセットが頂部縁部を有し、前記後方領域において複数の凸部により分離された複数の移動止めが設けられ、
前記トレイが上昇方向に移動されると、前記架のタブが、前記左右側壁の第２のセットに持ち上げられ、前記左右側壁の第１のセットから離れるようにした機器用のサンプルハンドラー。
【請求項２５】
前記複数の移動止めが台形をなしている請求項２４記載のサンプルハンドラー。
【請求項２６】
前記左右側壁の第２のセットの前記頂部縁部が、前記前方領域において、アンダーカットを有し、前記アウトフィードのための前記移動ビーム機構が、前記前方領域において、前記左右側壁の第２のセットの頂部縁部を、前記前方領域における前記左右側壁の第１のセットの頂部縁部よりも上に持上げないカムを有することを特徴とする請求項２４又は２５記載のサンプルハンドラー。
【請求項２７】
前記トレイの前方領域がオペレータによるアクセス可能となっていて、前記トレイが前記前方及び後方領域の少なくとも一部の間で延びたフィンガーストップを有し、前記フィンガーストップは、オペレータが前記架の底部を前記後方領域に向けて傾斜させたときに、前記架の底部に当接して傾斜を阻止し、これにより、オペレータが前記側壁の第１又は第２のセット上の複数の移動止めの最前部にある架を後方へ押してしまう可能性を少なくしたことを特徴とする請求項２４〜２６のいずれか１項に記載のサンプルハンドラー。
【請求項２８】
前記トレイの前方領域がオペレータによるアクセス可能となっていて、前記アウトフィードがさらにクランプを有し、前記クランプが前記側壁の第１のセットに対し、かつ、前記側壁の第１のセットの複数の移動止めの最前部の近傍に設けられ、前記架の前記タブと共働して前記架を前記側壁の第１のセットの移動止めの最前部にて保持し、オペレータが前記架を後方へ押してしまう可能性を防止したことを特徴とする請求項２４〜２７のいずれか１項に記載のサンプルハンドラー。
【請求項２９】
請求項１〜２８のいずれか１項に記載の前記サンプルハンドラーと、他のモジュールと、前記サンプルハンドラーと他のモジュールとの間で、前記架に保持された前記容器を個々に移送するロボットアームとを備えた分析機器において、
前記ハンドルサンプラーが、
前記架の入力列である前記フィーダーとしてのインフィードと、
前記架の出力列である他の前記フィーダーとしてのアウトフィードと、
一回に一個ずつ前記架を前記インフィードと前記アウトフィードとの間に移送させるためのクロスフィードと、を備えた分析機器。
【請求項３０】
前記分析機器が、複数のモジュールの組合せからなるモジュラーであり、前記サンプルハンドラーが前記機器における第１のモジュールである請求項２９記載の分析機器。
【請求項３１】
前記クロスフィードが第１の位置で前記架の少なくとも１つを強固に保持する手段を有し、他方、前記ロボットアームが前記クロスフィード内の第１の前記架から前記容器を除去するようになっている請求項２９又は３０記載の分析機器。
【請求項３２】
前記アウトフィードが、前記架を前記アウトフィードに沿う所定位置に保持させるための複数の移送止めを有する側壁を有し、他方、前記ロボットアームが前記架へ前記容器を戻すようになっている請求項２９〜３１のいずれか１項に記載の分析機器。
【請求項３３】
前記クロスフィードが、前記架を着座させるト架と、第１の前記架を前記インフィードの近傍の前記ト架上の第１の位置から前記アウトフィードの近傍の前記ト架の第２の位置へ移送させる手段と、前記移送手段と接続され、前記第１の位置から前記第２の位置へ前記ト架を横切って前記第１の架を押出す手段を有するプラットホームとを備えた請求項２９〜３２のいずれか１項に記載の分析機器。
【請求項３４】
前記押出し手段が、前記架の前記インフィードから前記クロスフィードへの移送と干渉しないように形成され、かつ、前記第１の架の穴と係合し前記第１の架を押出すように形成されたプッシャーフィンガーを備えた請求項３３記載の分析機器。
【請求項３５】
前記プッシャーフィンガーが、バネで付勢され、前記プラットホームが前記第２の位置から前記第１の位置へ戻るとき、前記架の穴から離脱し得るようになっている請求項３４記載の分析機器。
【請求項３６】
前記押出し手段が、さらに第２のプッシャーフィンガーを有し、前記第１のプッシャーフィンガーとの関連で作動し、前記ト架に対し垂直に前記第１の架を保持し、前記ロボットアームが前記第１の架から前記容器を除去し得るようになっている請求項３４又は３５記載の分析機器。
【請求項３７】
前記クロスフィードが、さらに前記ト架に対し垂直に前記第１の架を保持する後方壁部を備えた請求項３６記載の分析機器。
【請求項３８】
前記クロスフィードにおいて前記第１の架が歪んでいるか否かを検知するセンサーをさらに備えた請求項３７記載の分析機器。
【請求項３９】
前記センサーが前記後方壁部に装着された音響ミラーに設けられた超音波センサーを備えた請求項３８記載の分析機器。
【請求項４０】
前記プラットホームがさらに、前記ロボットアームにより移送された前記容器の少なくとも１つを前記機器と、近傍の実験室オートメーション搬送ラインとの間にて搬送するのに用いられる実験室オートメーションアダプターのための台部を備え、双方向クロスフィードを形成するため前記プラットホームが移動する方向に関係なく前記プラットホームに装着された前記アダプターを前記台部が保持するようにした請求項３３〜３９のいずれか１項に記載の分析機器。
【請求項４１】
前記アダプターをさらに具備し、前記アダプターは、前記容器が収容される架部分を有する請求項４０記載の分析機器。
【請求項４２】
電気的センサーを前記プラットホーム上に保持し、前記アダプターが前記プラットホームに装着されたとき前記アダプターを検知するようにした請求項４０記載の分析機器。
【請求項４３】
前方領域と後方領域とを有するスタットシャトルと、前記容器が挿入されるアダプターとを具備し、前記容器を前記後方領域にて前記ロボットアームにより除去し得るようになっている請求項２９〜４２のいずれか１項に記載の分析機器。
【請求項４４】
請求項１〜２８のいずれか１項に記載の前記サンプルハンドラーであって、
前記ハンドルサンプラーが、
前記架の入力列である前記フィーダーとしてのインフィードと、
前記架の出力列である他の前記フィーダーとしてのアウトフィードと、
一回に一個ずつ前記架を前記インフィードと前記アウトフィードとの間に移送させるためのクロスフィードと、を備え、
前記クロスフィードが、前記架を着座させるト架と、第１の前記架を前記インフィードの近傍の前記ト架上の第１の位置から前記アウトフィードの近傍の前記ト架の第２の位置へ移送させる手段と、前記移送手段と接続され、前記第１の位置から前記第２の位置へ前記ト架を横切って前記第１の架を押出す手段を有するプラットホームとを有することを特徴とするサンプルハンドラー。
【請求項４５】
前記押出し手段が、前記架の前記インフィードから前記クロスフィードへの移送と干渉しないように形成され、かつ、前記第１の架の穴と係合し前記第１の架を押出すように形成されたプッシャーフィンガーを具備してなる請求項４４記載のサンプルハンドラー。
【請求項４６】
前記プッシャーフィンガーが、バネで付勢され、前記プラットホームが前記第２の位置から前記第１の位置へ戻るとき、前記架の穴から離脱し得るようになっている請求項４５記載のサンプルハンドラー。
【請求項４７】
前記押出し手段が、さらに第２のプッシャーフィンガーを有し、前記第１のプッシャーフィンガーとの関連で作動し、前記ト架に対し垂直に前記第１の架を保持する請求項４５又は４６記載のサンプルハンドラー。
【請求項４８】
前記プラットホームがさらに、前記容器の少なくとも１つを保持するための実験室オートメーションアダプターのための台部を具備し、前記プラットホームが移動する方向に関係なく前記プラットホームに装着された前記アダプターを前記台部が保持するようにした請求項４４〜４７のいずれか１項に記載のサンプルハンドラー。
【請求項４９】
請求項４３記載の分析機器であって、
前記架及び容器が前記クロスフィードに存在する間に前記架又は容器の少なくとも１つの特徴を検知するための前記クロスフィード近傍に設けられた第１の装置と、前記スタットシャトルと、前記スタットシャトルの近傍に設けられ、前記第１の装置と実質的に類似し、前記第１の装置が検知し得なかった前記容器を前記ロボットアームで移送しその特徴を検知するための第２の装置とを備えた分析機器。
【請求項５０】
前記第１の装置と第２の装置が、前記架及び容器に付された機械読み取り可能な識別コードを読むための読取り機である請求項４９記載の分析機器。
【請求項５１】
前記第１の装置と第２の装置が、前記架及び容器の複数の液レベル読取りのための超音波液レベルセンサーである請求項４９記載の分析機器。
【請求項５２】
請求項２９〜４３のいずれか１項に記載の分析機器であって、
前記インフィード近傍の第１の位置から前記アウトフィード近傍の第２の位置ヘ前記架の少なくとも一個を搬送する手段を有するクロスフィードと、
前記クロスフィード上の前記第１及び第２の位置の間に配置され、少なくとも一個の前記架の複数のレベル読取りを行う超音波液レベルセンサーとを備えた分析機器。
【請求項５３】
請求項２９〜４３のいずれか１項に記載の分析機器に、前記架に配置された容器を供給する方法であって、
前記架を前記インフィードへ挿入し、
前記インフィード内に配置された前記トレイを移動させる前記第１の移動ビーム機構を用いて、前記架を前記クロスフィードの第１の位置に移送し、
前記クロスフィード上の前記架を前記インフィード近傍の第１の位置から前記クロスフィード上の第２の位置へ搬送し、
前記ロボットアームを用いて前記架から前記容器の少なくとも第１のものを除去する各ステップを備えた方法。
【請求項５４】
前記インフィードにおける前記架の存在を検知し、それに基づいて前記第１の移動ビーム機構を起動させることを特徴とする請求項５３記載の方法。
【請求項５５】
前記架の前記クロスフィードへの移送の後、センサーを用いて前記架が前記クロスフィード上で歪んでいるか否かを検知するステップをさらに含む請求項５３又は５４記載の方法。
【請求項５６】
さらに、
前記架及び容器に機械読取り可能なコードを付し、前記第１と第２の位置の間の前記クロスフィード近傍に前記コードの読取りのための読取り機を配置し、
前記読取り機を用いて前記架及び容器のコードを読取り、前記架及びその中の容器を識別することを特徴とする請求項５３〜５５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５７】
さらに、
前記架を前記第２の位置にて垂直並びに下方に保持し、他方、前記ロボットアームにより上記の少なくとも第１の容器を除去するステップをさらに含むことを特徴とする請求項５３〜５６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５８】
さらに、
前記第１と第２の位置の間の前記クロスフィード上方に超音波センサーを配置し、
前記架が前記センサーの下方を移送されるとき、前記センサーにより複数のデータポイントを読取ることを特徴とする請求項５３〜５７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５９】
さらに、前記インフィード近傍に総高さセンサーを配置し、前記容器の頂部が前記超音波センサーによる最大読取り可能高さより以下であるか否かを検知することを特徴とする請求項５８記載の方法。
【請求項６０】
さらに、前記容器の少なくとも１つにキャップを施し、前記複数のデータポイントを用いてどの容器がキャップを有するかを判定し、キャップを取付けた容器を前記ロボットアームにより前記第２の位置にある前記架からキャップ除去器へ移送させ、前記キャップを除去することを特徴とする請求項５８記載の方法。
【請求項６１】
前記架中の各容器中の液面高さが、前記架を前記センサーに通過させる前において前記機器に対し特定なものでなく、そのため前記方法が前記架中のキャップを取付けていない試験管についての前記液面高さを判定するための複数のデータポイントを用いるステップを含むことを特徴とする請求項６０記載の方法。
【請求項６２】
前記架中の各容器のタイプが、前記架を前記センサーに通過させる前において前記機器に対し特定なものでなく、そのため前記方法が前記容器のタイプを判定するための複数のデータポイントを用いるステップを含むことを特徴とする請求項５８〜６１のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６３】
前記クロスフィードにおける前記第２の位置が前記アウトフィードの近傍であり、前記アウトフィードと、前記アウトフィード内に配置された前記トレイとの前記左右側壁の第１及び第２のセットが、互いの対向側壁に第１の対の前記移動止めを有し、前記方法がさらに、
上記の少なくとも第１の容器が前記ロボットアームにより除去された後、前記トレイを移動させる前記第２の移動ビーム機構を起動して、前記クロスフィード上の前記トレイの一部を移動させて前記第１の対の移動止め内に前記タブを捕捉するステップを含むことを特徴とする請求項６２記載の方法。
【請求項６４】
前記クロスフィードが、前記ト架と、前記ト架の下で前記架を第１の位置から第２の位置へ押出す少なくとも一個の前記プッシャーフィンガーを有する前記プラットホームとを有し、
前記クロスフィード上の前記架を前記第１の位置から前記第２の位置へ搬送させるステップが、前記プラットホームを前記第１の位置から前記第２の位置へ搬送させ、これにより前記プッシャーフィンガーを前記架の穴に係合させ、前記架を前記第２の位置へ押出すことからなる請求項６３記載の方法。
【請求項６５】
前記アウトフィード内に配置された前記トレイの一部が、前記クロスフィード上にある間、前記クロスフィード内の前記架を前記トレイの側壁内に捕捉したのち、前記第２の移動ビーム機構のスイッチを切り、前記プラットホームを前記架の下から外に移送させることにより前記プッシャーフィンガーを前記架の穴から離脱させるステップをさらに含む請求項６４記載の方法。
【請求項６６】
前記プラットホームを前記架の下から外に移送させた後、前記第２の移動ビーム機構を起動させ、前記架を前記アウトフィード上の前記側壁の前記第１のセットへ移送させるステップをさらに含む請求項６５記載の方法。
【請求項６７】
前記左右側壁の第１、第２のセットの対向側壁に第２の対の前記移動止めを有するとともに、この第２の対の前記移動止めが凸部により第１の対の前記移動止めから分離されており、前記方法がさらに、
前記第２の移動ビーム機構を用いて前記架を前記第１の対の前記移動止めから第２の対の前記移動止めへ移送させるステップをさらに含む請求項６６記載の方法。
【請求項６８】
前記左右側壁の第１、第２のセットの対向側壁に第２の対の前記移動止めを有するとともに、この第２の対の前記移動止めが凸部により第１の対の前記移動止めから分離されており、前記方法がさらに、
前記第２の移動ビーム機構を用いて第１の前記架を第１の対の前記移動止めから第２の対の前記移動止めへ移送させるステップと、
第２の前記架を前記アウトフィードへ供給し、第１の対の前記移動止め内に着座させるステップと、
前記クロスフィード内において第１の前記架から除去された前記容器を第１の前記架の空の位置に戻すか、あるいはもし空の位置がないとき、第２の前記架の空の位置に戻すステップをさらに含む請求項６６記載の方法。
【請求項６９】
第１、第２の前記架が容器のための受けを有し、前記分析機器がソフトウエアを有し、前記方法がさらに、
前記架の１つが前記クロスフィード上の前記第２の位置にあるとき、並びに前記架が前記アウトフィード上の側壁の前記第１のセットの各移動止め内に着座されているとき、前記架の受けをどこに配置させるかについての複数の登録位置を前記ソフトウエアにプログラムするステップをさらに含む請求項６８記載の方法。
【請求項７０】
前記クロスフィード上の前記架から除去された前記容器を前記アウトフィード上の前記架の任意の位置へ戻すステップをさらに含む請求項６６〜６９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７１】
前記容器が前記ロボットアームを用いて前記架へ戻される請求項７０記載の方法。
【請求項７２】
前記容器が第２の前記ロボットアームを用いて前記架へ戻される請求項７０記載の方法。
【請求項７３】
前記左右側壁の第１、第２のセットの対向側壁に複数対の前記移動止めを有し、前記方法がさらに、
前記第２の移動ビーム機構の複数のサイクルの間に複数の架を前記クロスフィードから前記アウトフィードへ移送させ、かつ、前記第２の移動ビーム機構の各サイクルの間に前記アウトフィードにある前記架を第１の前記移動止めから近傍の前記移動止めへ移送させるステップをさらに含む請求項７０記載の方法。
【請求項７４】
前記アウトフィードが、複数の前記移動止めと、オペレータがアクセスできない前記後方領域と、オペレータがアクセスできる前記前方領域とを有し、前記方法がさらに、
前記移動止めの全てが前記架で満たされた後、前記後方領域の前記移動止めの最前部の対にある前記架を前記前方領域へ出力するステップをさらに含む請求項７３記載の方法。
【請求項７５】
前記アウトフィードが、複数の前記移動止めと、オペレータがアクセスできない前記後方領域と、オペレータがアクセスできる前記前方領域とを有し、前記方法がさらに、
前記第２の移動ビーム機構をサイクル駆動させて、前記前方領域に最も近い第１の前記架を要求に応じて前記後方領域から出力させ、さらに前記第２の移動ビーム機構を逆方向にサイクル駆動させて前記後方領域に残る架を前記後方領域の後方へと移送させるステップをさらに含む請求項７３記載の方法。
【請求項７６】
請求項２９〜４３のいずれか１項に記載の分析機器に、前記架に配置された容器を供給する方法であって、
前記アウトフィードと、前記アウトフィード内に配置された前記トレイとの前記左右側壁の第１及び第２のセットが、互いの対向側壁に第１の対の前記移動止めを有し、前記方法がさらに、
前記架を前記インフィードへ挿入し、
前記インフィード内に配置された前記トレイを移動させる前記第１の移動ビーム機構を起動させて、前記架を前記インフィードから前記クロスフィードの第１の位置に移送し、
前記クロスフィード上の前記架を、前記インフィード近傍の前記第１の位置から前記アウトフィード近傍の前記クロスフィード上の第２の位置へ搬送し、
前記アウトフィード内に配置された前記トレイを移動させる前記第２の移動ビーム機構を起動させて、前記クロスフィード上の前記トレイの一部を移動させて前記トレイの側壁内に前記架を捕捉する各ステップを備えた方法。
【請求項７７】
前記左右側壁の第１、第２のセットの対向側壁に第２の対の前記移動止めを有するとともに、この第２の対の前記移動止めが凸部により第１の対の前記移動止めから分離されており、前記方法がさらに、
前記第２の移動ビーム機構を用いて前記架を第１の対の前記移動止めから第２の対の前記移動止めへ移送させるステップをさらに含む請求項７６記載の方法。
【請求項７８】
請求項４３記載の分析機器に、前記架に配置された容器を供給する方法であって、
前記クロスフィードが、前記インフィード及び前記アウトフィードに隣接して設けられ、前記架又は容器の少なくとも１つの特徴を検知するための第１の装置を有し、また、前記スタットシャトルが、前記第１の装置に類似する第２の装置を有し、
前記方法がさらに、
前記架を前記インフィードへ挿入し、
前記インフィード内に配置された前記トレイを移動させる前記第１の移動ビーム機構を起動させて、前記架を前記インフィードから前記クロスフィードの第１の位置に移送し、
前記クロスフィード上の前記架を、前記インフィード近傍の第１の位置から前記クロスフィード上の第２の位置へ搬送し、その間、前記第１の装置を通過させ、
前記第１の装置が前記特徴を識別し得ない場合、前記第２の位置にて前記架から少なくとも第１の容器を前記スタットシャトルへ移送させ、これにより前記容器を前記第２の装置を通過させ前記特徴を識別するための第２の試みがなされる各ステップを備えた方法。
【請求項７９】
前記容器が機械読取り可能なコードを有し、前記第１と第２の装置が前記コードの読取り装置であり、前記方法が前記読取り装置を用いて前記容器を識別する工程をさらに含む請求項７８記載の方法。
【請求項８０】
前記第１と第２の装置が超音波センサーであり、前記方法が前記架及び前記架中の容器の複数の液レベルを読取るステップをさらに含む請求項７８記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、キャップを取付けた試験管（ｃａｐｐｅｄ  ｔｅｓｔ  ｔｕｂｅ）又はキャップを取付けていない試験管（ｕｎｃａｐｐｅｄ  ｔｅｓｔ  ｔｕｂｅ）その他の容器を支持した架（ｒａｃｋ）を、分析機器に対し装着又は脱着するための自動サンプルハンドラー（ａｕｔｏｍａｔｅｄ  ｓａｍｐｌｅ  ｈａｎｄｌｅｒ）に関する。
関連出願の援用文言
この出願は下記の米国特許出願に関連している。それらは次に示すような題目であり、ここに示す事項により一般にニューヨーク州ターリータウンのバイエル社及びその合弁会社に割り当てられている。
（ａ）グリッパー・フィンガーに関する意匠出願は、通し番号Ｎｏ．２９／０９０，６８３でこれと同時に出願されている（弁理士登録番号８６９８−２０５３）。サンプル管ラックは、通し番号Ｎｏ．２９／０９０，５４７で、１９９８年７月１０日に出願されている。（社内番号ＭＳＴ−１９８８．１）。そして、サンプル管ラックは、通し番号Ｎｏ．２９／０８９，３５９で１９９８年６月１５日に出願されている（社内番号ＭＳＴ−２３０２）。
（ｂ）サンプル管ラックに関する特許出願は、通し番号Ｎｏ．０９／１１３，６４３で１９９８年７月１０日に出願されている（社内番号ＭＳＴ−１９８８．１）。サンプル管ラックは、通し番号Ｎｏ．０９／０９７，７９０で１９９８年６月１５日に出願されている（社内番号ＭＳＴ−２３０２）。試薬包みは、通し番号Ｎｏ．０８／９８５，７５９で１９９７年１２月５日に出願されている（社内番号ＭＳＴ−１９６８．１）。ディルエント・パッケージは、通し番号Ｎｏ．２９／０８８，０４５で１９９８年５月１４日に出願されている（社内番号ＭＳＴ−２３０５）。超音波を使用することを特徴とする分析容器の力学的な非侵入性の検出は通し番号Ｎｏ．０９／１１５，３９３でこれと同時に出願されている（弁理士登録番号８６９８−２０４８）。ロボット工学をサービスするための自動化された分析機器とサービス・ツールにおける、容器と物を移送するためのロボット工学は、通し番号Ｎｏ．０９／１１５，０８０でこれと同時に出願されている（弁理士登録番号８６９８−２３０５）。自動ふた外し機は、通し番号Ｎｏ．０９／１１５，７７７でこれと同時に出願されている（弁理士登録番号８６９８−２０４９）。そして、スタット往復調整器と移送装置は、通し番号Ｎｏ．０９／１１３，６４０で１９９８年７月１０日に出願されている（社内番号ＭＳＴ−２３０７）。
【０００２】
【従来の技術】
多数の試験管を分析機器に対し装着又は脱着するための多くの種々のタイプのサンプルハンドラーが従来から使用されている。幾つかのメーカーのものは入力待ち列、出力待ち列及びクロスフィード（cross-feed）からなるサンプルハンドラーを用いたサンプルハンドラーシステムを採用している。この入力待ち列は試験管の架が分析機器に供給されクロスフィードに向けて移送される領域からなる。架はついでクロスフィードに移されるが、そこには或る一定時間に一又はそれ以上の架が配置される。架はクロスフィードに沿う設定された位置で指標が付けられ、その位置で試験管からのサンプルの吸引などの試験管に対する操作が行われる。ついで、架は出力待ち列に近いクロスフィードの端部へと移動され、さらに出力待ち列に送られる。このようなシステムの１つが米国特許５，２０７，９８６に記載されている。架を入力待ち列及び出力待ち列内にて移送させるため種々の方法が用いられている。バイエル社（Ｂａｙｅｒ  Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ）により市販されているＣｈｅｍ  Ｉシステムのような或る種の分析機器においては、入力待ち列及び出力待ち列は指標が付けられ、移動ビームを用いて架の基部が持上げられて１つの指標位置から近傍の指標位置へと移される。
サンプルハンドラーは種々のタイプの容器、例えばキャップされているか否かに関係なく直径及び高さが異なるものを取扱うことができること、ロボットアームを用いてサンプルハンドラーに対し容器を受け渡しさせ、容器を特定の架又は架の位置へ戻す必要なく、任意の場所にて迅速に処理できるようにすることは望ましいことである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに、従来の分析機器では、このような順応性が得られていない。第１に、従来のものは特定の分析機器において単一の型、形状の試験管のみが取扱えるようになっている。第２に、従来のサンプルハンドラーは、分析機器内又は分析機器と実験室用自動移送ラインとの間にて容器例えば試験管を移送させるため容器例えば試験管を個々に架から取出すロボットとの関連で動作するように設計されていない。すなわち、従来の装置ではロボットが１つの試験管を架から取上げようとすると、架全体が持上げられるようになっている。第３に、入力待ち列及び出力待ち列は一般にキャップされていない試験管を取扱えるように設計されていない。なぜならば、架を十分に安定化させることができず、開放された試験管から試料がこぼれる虞れがあるからである。第４に、特定の架内において試験管の位置が維持されていなければならず、さもなければ、装置は試験管に対し追跡したり、正しい操作を実行したりすることができない。
【０００４】
従って、本発明の目的は、試験管架を供給するための自動ハンドラーであって、キャップを取付けた又はキャップを取付けていない試験管のいずれであっても、分析装置に試験管を供給することができ、試験管内の試料が採取された後、分析機器からキャップを取付けていない試験管（開放試験管とも呼ぶ）を取出すことのできる自動サンプルハンドラーを提供することを目的とする。
さらに、本発明の他の目的は、ロボットアームにより、試験管及び容器を個々に架から取出し、架へ戻すことができる自動ハンドラーを提供することを目的とする。
さらに、本発明の他の目的は、ハンドラーに対し試験管の架を手動で挿入したり、取出したりすることができる自立モードで操作可能であり、あるいは試験管を収容する移送ラインに対し試験管を取出したり、戻したりすることができる実験用自動システムにおいてサブシステムとして操作可能な分析機器のための自動ハンドラーを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の態様は、分析機器のためのサンプルハンドラーに向けられたものであって、これは容器を支持し得る架を取扱うためのフィーダーを具備してなる。このフィーダーは、実質的に同一の高さの左右側壁と、移動ビーム機構と、実質的に同一の高さの複数の壁部を有するとともに上記移動ビーム機構により移動されるトレイとを有してなる。この移動ビーム機構が駆動されると、このトレイが架を上記フィーダーの側壁から押上げるようになっている。なお、架にはその左右両壁には実質的に同一高さのタブが設けられている。このフィーダーはサンプルハンドラーのインフィード（infeed）又はアウトフィード（outfeed）であってもよい。このフィーダー中のトレイは非対称ガイドレールを有し、トレイ中において架が歪むのを防止している。
本発明の他の態様は、分析機器に向けられたものであって、それに設けられたロボットアームと相互作用するサンプルハンドラーを有してなる。このサンプルハンドラーは、インフィード、クロスフィード（cross-feed）及びアウトフィードを有する。架は分析機器のインフィードに供給され、ついでサンプルハンドラーのクロスフィードのト架に移される。ト架の下のプッシャーフィンガーがインフィードの背後から架を他の位置へ（好ましくはアウトフィードの背後へ）押上げ、ここでロボットアームにより容器を分析機器の他の場所に移送するようになっている。この場合、超音波センサーにより架がインフィードへ挿入されたか否か、架がインフィードの背後のクロスフィードト架上に置かれたとき歪んでいるか否かが検知される。機械読込み可能コードの読込み機、例えばバーコード読込み機及び超音波液体レベルセンサーがト架の近傍に配置されていて、ロボットアームが架から容器を移送する前に、容器を識別し、容器の輪郭を描くようになっている。
本発明の他の態様は、可動なトレイで架を移動させる移動ビーム機構を備えたアウトフィードを有するサンプルハンドラーに向けられたものである。このトレイの後部領域には、複数の突条により分離された複数の移動止めを有する側壁が設けられていて、この移動止め内に架を捕捉し、架を容器を戻すための一定位置に保持させるようになっている。
本発明の他の態様は、インフィード、クロスフィード、アウトフィード及びスタットシャトルを有するサンプルハンドラーに向けられている。このスタットシャトルは、インフィードに配置された架にさもなくば導入されるかも知れない容器を含め、優先ベースで容器を導入させるためのものである。このスタットシャトルは種々の容器の導入、排出を可能にする。クロスフィードと同様に、このスタットシャトルはバーコード読取り機及び超音波液体レベルセンサーを有し、スタットシャトル中の容器を認識し、輪郭を描くことができる。すなわち、クロスフィードにおいて認識されなかった又は正しく輪郭を描くことができなかった容器はスタットシャトルに移送され、容器の認識及び輪郭の描写が再度試みられる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
図１Ａ、Ｂ、Ｃ、図２Ａ、Ｂを参照して説明すると、分析機器１０は本発明のサンプルハンドラー２０を有し、これにより容器を分析機器１０に対し導入、排出し得るようになっている。このサンプルハンドラー２０はインフィード（ｉｎｆｅｅｄ）すなわち入力列（ｉｎｐｕｔ  ｑｕｅｕｅ）８０、クロスフィード（ｃｒｏｓｓ−ｆｅｅｄ）９５及びアウトフィード（ｏｕｔｆｅｅｄ）すなわち出力列（ｏｕｔｐｕｔ  ｑｕｅｕｅ）１００を備えている。インフィード８０及びアウトフィード１００は、それらの長手方向に沿って互いに平行となっている。クロスフィード９５はインフィード８０及びアウトフィード１００の背後に配置されていて、少なくともインフィード８０の最左壁部の背後からアウトフィード１００の最右壁部の背後へと延びている。
分析機器１０はサンプルハンドラー２０に加えて一又はそれ以上のモジュール（図示しない）を有し、試験管の内容物に対し種々の操作、例えば分析を行うようになっている。電子制御を行うため、ドア３５、４５、及びタワー５０を含む種々のパネル３０がサンプルハンドラー２０上に配置され、サンプルハンドラーの操作の間、インフィード８０の後部領域８２、アウトフィード１００の後部領域１０２並びにクロスフィード９５全体を含むサンプルハンドラー２０の後部に対しオペレータがアクセスできないようになっている。もし、ドア３５、４５が開かれた場合、サンプルハンドラー２０（並びにこのサンプルハンドラーと相互作用する一以上のロボットアーム）が停止する。しかし、オペレータは分析機器１０の稼動中にインフィード８０の前方領域８１、アウトフィード１００の前方領域１０１にアクセスすることができる。
複数のマルチプル・マイクロコントローラが分析機器１０の操作を制御し、ＣＡＮバスを介して互いに伝達し得るようになっている。このようなコントローラの一例としてサンプルハンドラーコントローラがある。これは例えばインテル３８６ＥＸマイクロプロセッサーをベースとした制御盤からなるものである。サンプルハンドラーコントローラは、クロスフィード９５のための別のコントローラと、さらにサンプルハンドラー２０との関連で動作するロボットのための別のコントローラと連動し、又はこれらコントローラのためのマスターコントローラとして役立つ。クロスフィード９５はＣＡＮノードであってもよく、また、クロスフィードコントローラはクロスフィード９５の高電流ステッパーモータを制御するためのフィリップス８０５１マイクロプロセッサーであってよい。サンプルハンドラーコントローラのソフトウエアは、インターフェースを提供し、ユーザーがサンプルハンドラー２０の種々の面を制御することを可能とする。
好ましくは、これらコントローラによる処理時間を節減するため、容器の出入りの起点となる潜在的"登録位置"の全てのグリッドが分析機器１０が最初に稼動される前にワークステーション・ソフトウエア中に精密に計画される。本実施例において、これらの登録位置はクロスフィード９５のアウトフィード側における８個の位置、架６０の１つのチューブリセプタクル（置き場）１個当たり１つの位置、及びアウトフィード１００の後部領域１０２における７２の位置（後部領域１０２における９個架のそれぞれにおける８個のチューブリセプタクル位置を含む）を含んでいる。
コントロールキーパッドがサンプルハンドラーの前方のタワー５０に組込まれていて、装置の詰まり発生の際又は汚れを取る場合にオペレータがインフィード８０、クロスフィード９５又はアウトフィード１００の動きを停止し得るようになっている。
【０００７】
試験管架（ｔｅｓｔ  ｔｕｂｅ  ｒａｃｋ）
試験管又はインサート、例えばマイクロテイナー（登録商標）、又はＥｚｅｅ−Ｎｅｓｔ（登録商標）インサート（以下、概略的に単に"試験管"と呼ぶ）が、サンプルハンドラー２０を介して試験管を移送すべく特に設計された試験管架６０（図２Ｂ）中に配置される。バーコードラベル７０又は機械読取り可能な識別コードの任意の形態のものが架６０のそれぞれに貼付されており、さらに同様にして、バーコードラベル７１又は機械読取り可能な識別コードの任意の形態のものが試験管のそれぞれに貼付されていて、分析機器１０が架６０及び試験管を識別し得るようにするとともに、オペレータによりワークステーションで入力された又は病院の検査システムから課せられた作業命令を介して、試験管に対しなすべき事項を識別するのに用いられるようになっている。なお、注文設計架６０については同一出願人による特許出願（整理番号：ＭＳＴ−２３０２）に記載されている。
各架６０は８個の試験管を、側壁６４により夫々分離された個々のチューブリセプタクル６６内に支持し得るようになっており、その試験管の型、高さ、直径については特に制限されない。各架は、その横後方壁面６５は閉じられているが、その横前方壁面６１には、各試験管位置の前方に開口部６３が形成されていて、その大きさはバーコード読取り機５５（図１Ｂ）（バーコード以外の機械読取り可能な識別コードが使用される場合は、そのようなコードを読取れ得る装置）により読取られる各試験管のバーコードラベル７１が露出される程度である。試験管はオペレータにより架６０内に配置され、バネ、好ましくは垂直板バネ６７により各チューブリセプタクル６６内に保持される。試験管を安定に保持するため、正しく配置されていない試験管が種々の障害物（パネル３０など）と衝突されるのを防止するため、さらに試験管を正確に配置させるため、試験管は各チューブリセプタクル６６内にしっかりと保持されなければならない。これにより、バーコード読取り機５５が各試験管を識別し、超音波液レベルセンサー９０が試験管内の液レベルを判定し、試験管上のキャップの存在を検知することを可能とする。
【０００８】
架６０の各側面にタブ１１０、１１１（耳部）が同一高さで配置されていて、架６０を直立した状態に保ち、以下に説明するように架６０を持上げてその位置をインフィード８０及びアウトフィード１００に移動させるのに用いられる。タブ１１０、１１１はさらに、クロスフィード９５において、センサー９２、９３（図３Ａ、３Ｅ）がクロスフィード９５のいずれかの側における架６０の存在を検知するのに用いられ、さらに超音波液レベルセンサー９０が輪郭を描くための参照レベルを提供するのに用いられる。
各タブ１１０、１１１には窪み１１５、１１６が設けられていて、アウトフィード１００において、１対のクランプ１０３、１０４が架６０を所定位置に保持するのを助けている。
架６０の底部には２つの開口部６８、６９が形成されていて（図２Ａ）、後述するように、インフィードトレイ１２０上にて架６０がガイドレール１３０、１３１上を走行し得るようになっている。この開口部６８、６９はプッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂがその中に嵌合し得る幅Ｗを有し、この場合、プッシャーフィンガーは高い位置にあって架と接触せず、架がトレイ１２０上のガイドレール１３０、１３１と、また、アウトフィード上のガイドレール５００、５０１と、それぞれ係合するのを防止している（図２Ｂで破線で示すプッシャーフィンガーにより指示するように）。各開口部の右側には、クロスフィード９５において、それぞれプッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂ（図６Ｃ）により係合される窓部７２、７４が形成されている。
【０００９】
開口部６８、６９の左側に連続的に内部空隙部７６、７８が設けられ、プッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂに必要なクリアランスが付加され、プッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂが取着されたプラットホーム（ｐｌａｔｆｏｒｍ）４１０がクロスフィードト架３３６（以下に記載する）の左方に移動したとき、右下方下側に回動する前に窓部７２、７４から最初に離脱する。このとき、プッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂが架６０上の各壁部７９ａ、７９ｂに当接する。開口部６８、６９は架６０の長手方向に沿って非対称的に配置され（インフィード１２０におけるガイドレール１３０、１３１も同様）、オペレータを直観的に案内し架６０を一方向のみにインフィード８０へ挿入させ、架６０の前方壁６１、架６０上及び試験管上のバーコードラベル７０、７１がそれぞれインフィード８０に対向した状態でクロスフィード９５上のバーコード読取り機５５により読取られる。
約３５ないし４０ｇのバラスト（図示しない）が組立て中に各架６０内に組込まれ、窓部７２、７４の間に配置され、架６０を安定化させる。
サンプルハンドラー２０内の架６０の動きを以下に説明する。
【００１０】
インフィード（ｉｎｆｅｅｄ）
オペレータは試験管を架６０に挿入し、架６０をインフィード８０へ挿入する。インフィード８０は多重架を保持し、各架は１以上の試験管を収容し、後述する特別の場合において意図的に試験管を収容させなくともよい。好ましい態様において、インフィード８０は２１個の架を保持する。
インフィード８０はシャーシ５７上に設けられた双方向"移動ビーム"機構を使用するものであって、架をインフィード８０及びアウトフィード１００内にて移動させ、また、架６０をクロスフィード９５に対し導入、導出させる。この移動ビーム機構は、米国特許出願０８／８２２，５８５（１９９７年３月２０日出願、バイエル社）に記載された架６０を入力、出力待ち列で移動させる機構に幾分似ている。しかし、種々の相違のうち、本発明のインフィード８０においては、移動ビーム機構は架６０を安定化させるため、実質的に同一の高さの移動ビームを有する。さらに、本発明においては、この移動ビーム機構は架６０を、インフィードトレイ１２０を移動させることによりインフィード８０の前方ではなく、一般的に後方に移動させる。この場合、架６０は連続的に上方への動き、ついで後方への動き、下方への動き及び前方への動きを取るように置かれる。
図４Ａはインフィードトレイ１２０が除去された状態のインフィード８０を示している。このインフィード８０は２つの平行側壁１２１、１２２を有し、これらは梁１２３−１２６のような横梁で相互に連結されている。側壁１２１、１２２は同一高さであり、従って、架６０上のタブ１１０は各側壁１２１、１２２の上縁から懸垂することができる。インフィード８０は前方及び後方壁部がなく、架６０がインフィード８０へ容易に挿入され、架６０をクロスフィード９５に移送させるようになっている。ドリップトレイ１４０がインフィード８０の前方へ取着されていて、こぼれを捕捉し得るようになっている（図１Ｂ）。
【００１１】
図５Ａ−５Ｃを参照して説明すると、インフィードトレイ１２０はインフィード８０に配置された可動トレイである。このインフィードトレイ１２０は底部１５０と、側壁１５１、１５２（"移動ビーム"）とを有しているが、インフィード８０と同様に、その前方及び後方が開放されていて、インフィード８０前方及び後方開口部を邪魔しないようになっている。各側壁１５１、１５２の後部の中間部１５３はトレイ１２０の前方に向けて傾斜していて、側壁１５１、１５２の底部１５４は垂直に降下し底面１５０に達している。すなわち、側壁１５１、１５２の頂部は、トレイ１２０がクロスフィード９５上を後方に移動したとき、トレイ１２０がクロスフィード９５に当接することのないようクロスフィード９５上に延出している。これにより、トレイ１２０中の最後部の架がトレイの１２０の後背部に到達したときトレイ１２０の底面１５０上にこの最後部の架が位置されないようになっている。トレイ１２０の後部には短いリップ１５５が上向きに突出していて、インフィード８０の後部からの架６０の移動を邪魔することなく、こぼれを収容し得るようになっている。また、トレイ１２０の前部にはドリップトレイ１５６が取着されている。
【００１２】
側壁１５１、１５２は、移動ビーム機構が原点にあるとき、側壁１２１、１２２の頂部とオーバラップすることなく、側壁１２１、１２２よりも若干低くなっている（好ましくは約１．５ｍｍ）。インフィード８０及びトレイ１２０の幅は架６０の幅よりも若干大きくなければならず、架６０の或る程度の歪みが架６０をトレイ１２０の側壁１５１、１５２間にて係合されないようにする。Ｕ字型ブラケット１６０がトレイ１２０の底面に設けられており、段付きネジ１６５がこのブラケット１６０内に設けられている。
２つの固定ガイドレール１３０、１３１がトレイ１２０の前方から後方に向けて走っている。このガイドレール１３０、１３１はそれぞれ架６０上の開口部６８、６９よりも狭くなっていて、これら開口部がガイドレール１３０、１３１上を移動し得るようになっている。架６０は実際にはガイドレール１３０、１３１上に着座したり、トレイ１２０の底面上に着座したりしておらず、上述のようにトレイ１２０の底面上に懸垂されており、トレイ１２０の側壁１５１、１５２の頂部に、あるいは側壁１２１、１２２の頂部に乗っているタブ１１０、１１１から垂れ下がっている。架６０上の開口部６８、６９はガイドレール１３０、１３１と係合していて、インフィード８０内にて架６０が多少以上に歪み若しくは捩じれるのを防止しながら架６０をインフィード８０に沿って案内している。開口部６８、６９は架６０が多少の歪みをもってガイドレール１３０、１３１上を通過するための適当なクリアランスを残し、従って、オペレータは架６０を極めて正確にインフィード８０内に挿入する必要がなくなる。トレイ１２０及び架６０についてのこのような特徴は有意なことである。なぜならば、架６０はキャップされていない試験管を収容する場合があり、架６０がトレイ１２０にて倒れるのを防止しないとすると、内容物がこぼれる虞れがあるからである。
【００１３】
上述のように、ガイドレール１３０、１３１はトレイ１２０の幅に沿って非対称的に設けられ、各架６０の前方壁面がオペレータに対向し、架６０及び架６０上の試験管のバーコードラベル７０、７１がそれぞれバーコード読取り機５５に対向するよう正しい向きでのみ架６０がインフィード８０に挿入されるようになっている。その結果、オペレータは直観的にガイドレール１３０、１３１により案内されて架６０が反対の向きに挿入されないようになっている。トレイ１２０の側壁１５１、１５２の上縁部は平滑であって、オペレータが架６０をインフィード８０の背後に向けて自由にスライドさせたり、又はオペレータがアクセス可能な前方領域８１に架６０が依然としてある場合に、インフィード８０の前方に向けて架６０を自由にスライドさせたりすることができるようになっている。
【００１４】
移動ビーム機構は、その動作をより明確にするため、図４Ｂにトレイ１２０が除かれた状態で、かつ、インフィード８０の右壁部１２２及び横梁１２３を含む他の種々の構成部材が切取られた状態で示されている。第１のリフトバー１７０がインフィード８０の後部に向けて設けられている。このリフトバー１７０はロッド１７２を有し、その両端部は側壁１２１、１２２に設けられた穴に嵌挿されており、また、このロッド１７２はリフトバー１７０が枢動する第１の枢軸となっている。このリフトバー１７０はさらに、Ｉ字型バー１７４と、第２のロッド１７６とを具備し、この第２のロッド１７６に３個のローラ１７７（Ｉ字型バー１７４の両端近傍に一個ずつ、その中間に一個のローラ）が設けられている。プラスチック管状スペーサ１７３が第２のロッド１７６に嵌着されていて、これらローラ１７７が所望の間隔で保たれるようにしている。第２のロッド１７６は各側壁に設けられたスロット１７８中を上下動し得るようになっている。（左壁部１２１のスロット１７８のみが示されているが、右壁部１２２のスロットも同様である）。第３のロッド１７９がリフトバー１７０の底部のブラケット１８０間に接続されている。ローラ１８２がリフトバー１７０の枢軸下方の第３のロッド１７９に対し設けられている。
【００１５】
第２のリフトバー１９０がインフィード８０の前方に向けて設けられている。この第２のリフトバー１９０はロッド１９２を有し、その両端部は側壁１２１、１２２に設けられた穴に嵌挿されており、また、このロッド１９２は第２のリフトバー１９０が枢動する第２の枢軸となっている。この第２のリフトバー１９０はさらに、Ｉ字型バー１９４と、第２のロッド１９６とを具備し、この第２のロッド１９６に３個のローラ１９７（Ｉ字型バー１９４の両端近傍に一個ずつ、その中間に一個のローラ）が設けられている。プラスチック管状スペーサ１９３が第２のロッド１９６に嵌着されていて、これらローラ１９７が所望の間隔で保たれるようにしている。第２のロッド１９６は各側壁１２１、１２２に設けられたスロット１９８中を上下動し得るようになっている。（左壁部１２１のスロット１７８のみが示されている）。第３のロッド１９９がリフトバー１９０の底部のブラケット２００間に接続されているが、第３のロッド１９９に対しローラは設けられていない。ロングリンク２３０は、前方リフトブロック１９０上の第３のロッド１９９を後部リフトブロック１７０上の第３のロッド１７９に接続させるタイロッドとしての役目をなしていて、これにより第２のリフトバー１９０が第１のリフトバー１７０と同期して駆動されるようになっている。
モータ２１０（好ましくは単一ギア・ブラッシュレスＤＣモータ）が後部リフトバー１７０の前方に設けられている。モータ２１０はサンプルハンドラーコントローラとインターフェース接続された電子制御装置を一体的に具備している。図１０Ａに示す輪郭を有するデスクカム２２０がその中央にてモータ２１０上の駆動軸に装着されている。このデスクカム２２０はリフトバー１７０上のローラ従輪１８２と連結されている。
【００１６】
スライダーブロック２４０はロングリンク２３０上をスライドし、ロングリンク２３０下方でスライダーブロック２４０に装着されたキーパプレート２５０によりロングリンク２３０の周りで捕捉される（図４Ｃ）。第２のショートリンク２６０の一端がスライダーブロック２４０の左側にそのほぼ後方に向けて装着されてショートリンク２６０の長さを小さくし、スライダーブロック２４０のロングリンク２３０上での後方へのスライドにおいて、インフィード８０内へのトレイ１２０の装着を妨害しないようになっている。サンプルハンドラー２０が好ましい態様に従って複数の架６０を収容するように設計され、架６０が移動ビーム機構の１サイクル当たり２５ｍｍ移動するとき、ショートリンク２６０の反対側端部が、カム２２０の中央から１２．５ｍｍ離れた位置でカム２２０の右側に装着され、カム２２０の１８０度の回転を伴ってトレイ１２０をインフィード８０の後方に向けて２５ｍｍ前進させる。カム２２０の各回転によりもたらされる架６０の後方移動の正確な量は、架６０が比較的迅速にインフィード８０の後方へ向けて移動する限り、インフィード８０において重要ではない。
【００１７】
スライダーブロック２４０の中央を通って横に延出するチャンネル２７０は、段付きネジ１６５をチャンネル２７０中に挿入することによりインフィード８０内においてトレイ１２０の位置を捜し出すための手段を与える。Ｕ字型ブラケット１６０はスライダーブロック２４０の側面の周りに嵌合し、トレイ１２０の位置を捜し、安定化させる助けとなる。トレイ１２０がインフィード８０内に挿入されたとき、移動ビーム機構を切った状態で、トレイの側壁１５１、１５２の頂部が、インフィード８０における側壁１２１、１２２の頂部より好ましくは１．５ｍｍ下がった位置に置かれる。
トレイ１２０がインフィード８０内に配置され、スライダーブロック２４０上で正しい位置に置かれたとき、オペレータはインフィード８０中に一又はそれ以上の架６０を配置することができる。広範囲超音波センサー２８０がインフィード８０の背後のクロスフィード９５上に配置されている。この超音波センサー２８０はインフィード８０の前方に向けて超音波を発生させるものである。架６０はトレイ１２０内に挿入されたとき、エコーを超音波センサー２８０に向けて反射し得る材料から作られている。反射して超音波センサー２８０に戻され、超音波センサー２８０により検知される超音波はエコーとして、トレイ１２０中に一又はそれ以上の架があることを知らせる。
【００１８】
超音波センサー２８０はインフィード８０の前方に直接向けられてもよいが、好ましい実施例ではそのようにしない。なぜならば、クロスフィード９５の背後に分析機器１０の他の部材を配置させることが好ましいことがあるからであり、さらに超音波センサーを歪みセンサーとしても使用し、超音波センサー２８０から逸れたクロスフィード９５に架の右側が置かれているか否かを判定することがあるからである。従って、好ましい態様では、超音波センサー２８０はクロスフィード９５の軸線に沿って脇に配置されてアウトフィード１００に向けられ、注文設計音響ミラー（custom-designed acoustic mirror）２９０中に配置される。この音響ミラー２９０はクロスフィード９５の後壁３３２に設けられ、インフィード８０の右側に中心がずれている。音響ミラー２９０、すなわちプラスチック受動リフレクター、又はポリカーボネートその他の反射表面を有する任意のプラスチックから作られる。
【００１９】
好ましい超音波センサー２８０の例として、Ｃｏｓｅｎｓｅ  ＳｅｎｓｏｒｓＩｎｃ．製のもの（モデルＮｏ．１２３−１０００２，Ｈａｕｐｐａｕｇｅ，ニューヨーク州）を挙げることができる。このセンサーはシールド体中に囲まれたもので、直径が０．４２５インチ、長さが０．７５インチのものである。インフィード８０の前方に挿入された架６０を検知するための十分な範囲、すなわち好ましい周波数として０．５ＭＨｚ、時間１５０ミリ秒でこのセンサーが超音波を発した場合、０．５ＭＨｚ波が検知できないセンサー２８０からの距離に相当するデッドゾーンは約２インチとなる。（デッドゾーンの長さは超音波センサー２８０が超音波からのエコーの聞取りを再開する前に超音波が走る距離に相当する）。従って、好ましい態様において、音響ミラー２９０は約２．５インチの長さを有する。音響ミラー２９０の最左端２インチ２９２はこのデッドゾーンのためのもので、この範囲において超音波センサー２８０の前方において音響ミラー２９０内の直接の動きは検知することはできない。音響ミラー２９０の右側の０．５インチの付角部分２９４はインフィード８０の前方に向けて４５度の角度を持たせた反射表面である。これにより超音波センサー２８０からの超音波はデッドゾーンを通過したのち９０度曲げられ、トレイ１２０中の架の存在を検知するためインフィードの前方に向けて超音波が集束される。
超音波を行いつつ、クロスフィード９５における架の右側の歪みを最もよく検知するため、音響ミラー２９０は、できるだけ多くインフィードの右側に対し偏りをもってインフィード８０の背後のクロスフィード９０に設けるべきであるが、付角部分２９４は超音波がガイドレール１３０、１３１間のインフィード８０の前方に向けて反射されるように配置させる。
【００２０】
分析機器１０中のソフトウエアは、超音波が超音波センサー２８０へ反射して戻るのに要した時間に基づいてクロスフィード９５の後部からの目的物の距離を判定することができる。しかし、移動ビーム機構を始動させる架が挿入される正確な位置をこのソフトウエアにより追跡させる必要はない。しかし、ソフトウエアはこの情報を判断させるものを含んでいてもよい。もし、インフィード８０の前方を越えて目的物を検知し得るように超音波センサー２８０が形成され、操作される場合は、インフィード８０の前方を人が歩いている場合のように、音響ミラー２９０からの或る最大距離を越えた目的物から発生し、超音波センサー２８０により検知された信号を拒絶するようソフトウエアのプログラムを作ることもでき、これによりインフィード８０の外の信号による移動ビーム機構の活性化を防止することもできる。
移動ビーム機構は、クロスフィード９５のインフィード側に架がない限り、インフィード８０における架６０の超音波センサー２８０による検知によって起動される。移動ビーム機構の起動によりカム２２０がローラ従輪１８２に対し回転し始め、それによりリフトバー１７０をロッド１７９の周りに回動させ、ロッド１７６はスロット１７８内にて上方へ移動する。前方リフトバー１９０がロングリンク２３０を介して後方リフトバー１７０に連結しているため、後方リフトバー１７０の回動が前方リフトバー１９０を同一方向に回動させる。これにより、トレイ１２０が合計３ｍｍ上方移動し、トレイ１２０が完全に上昇したとき、トレイ１２０の側壁１２１、１２２の頂部がインフィード８０の側壁１５１、１５２の頂部より上に１．５ｍｍ上昇する。トレイ１２０が上方へ移動したとき、各架６０のタブ１１０はインフィード８０の側壁１２１、１２２の頂部から上に持上げられ、トレイ１２０上の側壁１５１、１５２上に移される。超音波センサー２８０が移動ビーム機構を起動しなかった場合、移動ビーム機構を手動で起動させることができる。移動ビーム機構が好ましく起動される速さは２５ｒｐｍ±２ｒｐｍである。このスピード並びにカム２２０の上昇は側壁１２１、１２２と側壁１５１、１５２との間の架６０の移動によって発生するノイズをできるだけ小さくするよう選択される。インフィード８０（及びアウトフィード１００についての）についての移動ビーム機構の位置は或る時間にて公知の速度でモータ２１０を起動させることにより制御される。
【００２１】
トレイ１２０が上方への動きをほぼ完了するとき、並びに架６０がトレイ１２０上の側壁１５１、１５２の頂部に移されたのち、カム２２０に対するショートリンク２６０の装着配置により提供されるようにして、ショートリンク２６０がスライダーブロック２４０を後方へ引っ張り、これによりトレイ１２０が架６０とともに約２５ｍｍ後方へ移動される。トレイ１２０が後方への動きをほぼ完了するとき、カム２２０がリフトバー１７０、１９０を降下させ、それによりトレイ１２０が降下される。トレイ１２０の側壁１５１、１５２の頂部がインフィード８０の側壁１２１、１２２の頂部から下へ移動したとき、架６０のタブ１１０，１１１が再びトレイ１２０の側壁１５１、１５２の頂部に支持された状態からインフィード８０の側壁１２１、１２２の頂部へと移される。トレイ１２０が降下したとき、カム２２０がスライダーブロック２４０を介してトレイ１２０をインフィード８０の後方へ向けて約２５ｍｍ移動させ、トレイ１２０を当初の位置へ戻させる。移動ビーム機構が駆動されている間、上−後方−下−前方の方向に従って、動き続け、架６０は側壁１２１、１２２の頂部と側壁１５１、１５２の頂部との間で前後に移動される。このトレイ１２０の多重動作により架６０をインフィード８０において後方移動させ、ある架６０が背後の架６０を後方へクロスフィード９５に向けて押し、インフィード８０の後方において複数の架６０をコンパクト化する。従って、例え、架６０がトレイ１２０中に多少歪められて置かれても、このコンパクト化の動きによりインフィードトレイ１２０の側壁１５１、１５２と平行となる。
【００２２】
垂直パネル３０が分析機器１０の前方を覆うようにしてインフィード８０上に配置され、下方へ延びて、オペレータがインフィード８０の後方領域８２へアクセスするのを制限している。垂直パネル３０は架６０に正しく置かれた最も高いキャップを備えた最も高い試験管のためのクリアランスを提供し、オペレータが間違って置かれている試験管を置き直すための視覚による手掛かりを与えている。インフィード８０はパネル３０の前方に前方領域８１を有し、これはオペレータがアクセスすることができる。また、その後方領域８２はオペレータがアクセスすることができないが、オペレータは前方領域８１の架６０を後方領域８２に向けて押すことができる。これにより後方領域８２の架６０を後方へ押すことができる。オペレータは架６０を除去したり、インフィード８０上のパネル３０の背後を通過する前に架６０の順序を組み替えることもできる。
架６０中において試験管はオペレータにより正しく置かれていなければならず、これは試験管の安定性を確保するためだけでなく、試験管のバーコードラベル７１を正しく位置させ、クロスフィード９５に沿ってコード読取り機５５がバーコードラベル７１を読取ることができるようにし、さらに試験管がクロスフィード９５上に延出した超音波液レベルセンサー９０の電機子９１の下を確実に通過するようにし、これにより試験管中の液レベルが超音波液レベルセンサー９０により正しく判定できるようにするためである。
【００２３】
全高（ｇｒｏｓｓ  ｈｅｉｇｈｔ）センサー３２０をパネル３０の背後のインフィード８０の脇に適宜設け、十分に正しく配置されていないがパネル３０を通り抜けることができる試験管を検知したり、分析機器１０の仕様により取扱いができるとする試験管の高さ範囲より高いものがあるか否かを検知したりしてもよい。この全高センサー３２０は光学的赤外線透過光センサー３２０であってブラケット３２１、３２２にそれぞれ設けられた送信機及び受信機を有し、透明ガラス試験管を検知し得るのに十分な感度を有するように較正されている。全高センサー３２０の送信機のためのブラケット３２１はインフィード８０の一側に設けられ、受信機のためのブラケット３２２はその反対側に設けられている。これら送信機及び受信機は、トレイ１２０が十分に上昇した状態でサンプルハンドラー２０に載置される試験管で、予定している最も高いものよりも若干でも高く位置している試験管を検知できるようになっている。全高センサー３２０が架中の特定の試験管が高く置かれ過ぎていることを検知した場合、インフィード８０の後部に向けて架６０を移動させるインフィード８０のための移動ビーム機構の動きが停止し、この移動ビーム機構は反対方向に受けて起動され（カム２２０がトレイ１２０を後退、上昇、前進、降下させる）、正しくなく置かれている試験管を伴う架が、オペレータがアクセスできるインフィード８０の前方領域８１へと戻される。これにより、オペレータは試験管をリセットすることができ、あるいは分析機器１０のためには高過ぎる試験管中の試料を仕様に適した試験管に移し換えることができる。空の架（通常は一又はそれ以上の試験管が収容されている）が図３Ｂに示されており、これはパネル３０及び全高センサー３２０を通過した後の位置を示している。
【００２４】
移動ビーム機構は架６０のサイクル動作を継続させ、架６０をインフィード８０の後方へ移動させ、少なくとも一個の架６０をトレイの後部に到達させ、トレイ１２０のサイクルによりインフィード８０中の最も後端の架６０が持上げられ固定ト架３３６へ移される。この固定ト架３３６はクロスフィード９５の内側周辺の周りに形成されており（インフィード８０の後部とト架３３６との間の距離は好ましくは２５ｍｍ）、ここでカム２２０は２５ｍｍの単一サイクルにおいて後方への移動を生じさせる（図１Ｂ、６Ｂ）。図３Ｃは架がクロスフィード９５に置かれている状態を示している。このクロスフィード９５への移動は、センサー９２上に置かれている架の左側タブ１１０により検知され、赤外ビームが光学センサー９２へ照射されるのを阻止する。架が一旦クロスフィード９５へ移動すると、移動ビーム機構がさらに２度サイクルを行い、トレイ１２０の後頂部の面取り縁部１５７（図５Ｂ）がタブ１１０、１１１の前方部と当接し、これにより側壁１５１、１５２にタブ１１０、１１１が捕えられる前に架を後方へ押し、架を再びト架３３６へ載置させる。これによりクロスフィード９５のト架３３６上の架が確実にクロスフィード９５に対し垂直となる。ついで、移動ビーム機構の動作が閉じられる。
【００２５】
移動ビーム機構は、或る一定時間が経過しても（その間、移動ビーム機構のサイクルが最大回数行われる）架がクロスフィード９５に載置されていない場合は、直ちに自動的に停止される。これは架６０の動きが、おそらく妨害されていることを意味する。移動ビーム機構が１サイクル当たり架６０を２５ｍｍ移動させ、トレイ１２０が２３ｍｍ幅の架を２１個保持する例において、移動ビーム機構が２５サイクルを行う時間の後、移動ビーム機構のサイクルは自動的に停止される。なぜならば、トレイ１２０の前方部に挿入された架をクロスフィード９５へ移動させるためには僅か２１サイクルが必要となるからである。
移動ビーム機構の動作の間、オペレータは追加の架６０をトレイ１２０が動いていてもインフィード８０へ挿入することができる。さらに、オペレータは架６０をできるだけインフィード８０の後方へ向けて押すこともでき、その場合、サンプルハンドラー２０の動作が妨害されることはない。
上述のように、トレイ１２０中の架６０を検知することに加え、超音波センサー２８０はトレイ１２０によりクロスフィード９５に挿入される架６０が歪んでいるか否かを検知するのにも役立っている。架をクロスフィード９５に移すトレイ１２０中のガイドレール１３０、１３１のため、僅か限られた歪みのみが許される。しかし、架がクロスフィード９５に移される場合は高度の正確性が求められる。なぜならば、ロボットアーム（図示しない）により試験管が取出されるためには、試験管が正確に配置されていなければならないからである。架の左側がクロスフィード９５に正しく載置されたか否かはセンサー９０上に置かれる架の左タブ１１０により検知される。同時に、超音波センサー２８０が架の右側が歪んでいるか否かを検知する。この場合の検知は、超音波センサー２８０を横切る読みが小さな許容範囲内にあるか否かを計算することにより行われる。なお、好ましい最大許容制限は０．１インチである。この最大許容制限を越えて架の右側が歪んでいる場合は、架は歪んでいると判定される。
公知のホーミング手段を設け、インフィード８０（及びアウトフィード１００）についての移動ビーム機構が正確に回帰するようにしてもよい。
【００２６】
クロスフィード（ｃｒｏｓｓ−ｆｅｅｄ）
クロスフィード９５は、そのト架３３６上に置かれた架６０をインフィード８０の移動ビーム機構により強固に握持し（１度に１架）、その架をアウトフィード１００の背後のクロスフィード９５の反対側に線状に押し、架を下方に、かつ、できるだけ垂直に保持し、各試験管をロボットアームが認識し得るクロスフィード９５上の８つの所定の登録位置の１つに位置させ、このロボットを介して試験管を、架６０中の他の試験管を妨害することなく、個々に取上げることができるように設計されている。なお、この場合、試験管と架との間の摩擦抵抗により架を誤って試験管とともに持上げることのないようクロスフィード９５は設計されている。一旦、試験管が架６０から取出されると、アウトフィード１００が架をクロスフィード９５から取り除く。
【００２７】
図６Ａ−６Ｅを参照して説明すると、クロスフィード９５は、ト架３３６の他、前方壁３３０と、後方壁３３２（又はフェンス）と、ト架３３６の下に配置された線状移送機構３３５と、並びにクロスフィード９５上の架を握持するための線状移送機構３３５の頂部に接続されたプラットホーム４１０を含む架移送コネクター・サブアセンブリーとを具備してなる。前方壁３３０は、インフィード８０及びアウトフィード１００の背後において短くなっていて、これにより架をインフィード８０によりクロスフィード９５上に載置し、また、アウトフィード１００により架をクロスフィード９５から取り除くためのクリアランスを提供している。インフィード８０及びアウトフィード１００の背後に位置していない前方壁３３０の中央部はより高くなっていて、プレロード手段を有し、架がクロスフィード９５を通って移動するとき、架の前方部に対し力を作用させ、架のト架３３４に対する垂直性が保たれるようになっている。しかし、この中央部は架の開口部６３のレベルよりも低くなっていてバーコードラベル７０、７１が読取れるようになっている。一実施例において、このプレロード手段は前方壁の背後に設けられた４個の加圧バネ３３６を有し、各加圧バネ３３６は、前方壁３３０と平行をなす短い金属リンク３３７と、この金属リンク３３７の各端部と前方壁３３０の装着点３３９との間に架設されたバネ３３８とからなっている。後方壁部３３２もまた、クロスフィード９５上において架のト架３３６に対する垂直性が正しく保たれるのを助けている。後方壁部３３２はインフィード８０の背後の領域において上昇していて架が、上昇位置にあるトレイ１２０のそばをクロスフィード９５に向かって通過する際、架６０が後方に傾くのを防止している。
【００２８】
クロスフィード９５の線状移送機構は、２個のプーリ３４０、３４１（それぞれ線状移送機構３３５の底部３３４の各端部に設けられている）、及びこれらプーリ３４０、３４１を囲繞するベルト３４５からなっている。この線状移送機構はステッパーモータ３５０により駆動され、サンプルハンドラー２０のアウトフィード１００側の背後のベルト３４５の下に位置するクロスフィードコントローラ中のマイクロプロセッサーにより制御されることが好ましい。ステッパーモータ３５０はクロスフィードコントローラに対し電気的な接続がなされている。このモータ３５０上のギアヘッド出力軸３６０はプーリ３７０に接続され、このプーリ３７０は駆動ベルト３８０を備えたプーリ３４１に連結されている。レール３９０が線状移送機構３３５上の底部３３４の頂部に沿って設けられ、これらプーリ３４０、３４１間に延びている。２つのベアリングブロック４００、４０１（嵌合し得る任意の形態のベアリングブロック）が案内路３９０に沿って摺動し、かつ、ベルト３３４に取着されていてベルト３３４とともに移動しうるようになっている。また、プラットホーム４１０がベアリングブロック４００、４０１に設けられている。
【００２９】
２つのＬ字型プッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂがプラットホーム４１０の頂部に対し点４２７にて枢支されて、各プッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂはバネ４０５ａ、４０５ｂ（図６Ｈ）により上昇した位置に予備的負荷が加えられている。プッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂの上端部は、約２０−４５度の角度でクロスフィードのアウトフィード１００側に上に向けて傾斜していて、架６０の窓部７２、７４に係合されるようになっている。なお、プッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂの各上端部は、前後両面が面取りされていて、ト架３３６に対し架を偏らせている。プッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂの後方面取り部は後方壁３３２に対し架６０を偏らせていて、試験管を正しい登録位置に確実に配置させ、ロボットによるアクセスを可能としている。
プラットホーム４１０が到着架の下に位置しているとき、架６０はクロスフィード９５に位置させてもよい。この場合、プラットホーム４１０がインフィード８０の背後に位置した状態で、プッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂは上昇した位置にあり、窓部７２、７４に接触することなく、開口部６８、６９内と嵌合している。他の時点において、プラットホーム４１０がアウトフィード１００の背後の架６０の他の１つを保持したままの時点で、あるいはプラットホーム４１０がクロスフィード９５の反対側から戻った時点で、架６０はトレイ１２０によりクロスフィード９５上に載置されていてもよい。この場合、プラットホーム４１０はインフィード８０の背後の架６０の下を移動し、プッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂは架の力で右に向けて下方に枢動し、ついで開口部６８、６９内に到達した上昇位置に戻る。
【００３０】
クロスフィード９５上に架が確実に置かれると、すなわち、架がクロスフィード９５上に載置されたのち、さらにカム２３０が３６０度の動きを２回繰り返すことにより、プラットホーム４１０がクロスフィード９５の反対側に動き始め、このプロセスにおいて、プッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂが窓部７２、７４とそれぞれ係合し、架がト架３３６を横切るようにして押される。架は約０．３Ｇ以上に加速されないようにし、開口した試験管から液がこぼれないようにする。
バーコード読取り機５５はクロスフィード９５の近傍でインフィード８０の内側を若干越えた位置に設けられ、架及び試験管がクロスフィード９５に沿ってバーコード読取り機５５の前を通って移送されるとき、これらのバーコードラベル７０、７１を読取るようにしている。もし、このラベルが読めないとき、例えば、試験管のバーコードラベルがバーコード読取り機５５に向けて配向されていない場合、その識別されない試験管は架から取り除かれ、分析機器１０による処理はなされない（又は、スタットシャトル６００へ送られ、識別のための第２の試みがなされる）。
【００３１】
超音波液レベルセンサー９０は、ブラケット９１に設けられたセンサーホルダー４０８内でクロスフィード９５の上に配置されている（図６Ｅ−６Ｇ）。このセンサー９０は好ましくはセンサーホルダー４０８と嵌合するジンバル４０７内に配置される。このセンサー９０の好ましいものとしては、Ｃｏｎｓｅｎｓｅ社製の高さセンサー（トランスポンダー）（モデル番号１２３−１０００１）がある。このセンサー９０は架の底から約５インチのブラケット９１の位置に配置し、センサー９０直下の０．７５インチのデッドゾーンを許容するようにする。センサー９０により提供されたデータは架中の試験管の型の輪郭、開口試験管の液レベル、除去されるべきキャップを試験管が有しているか否かなどについての情報を得るのに用いられる。高さの基準を提供するため、架の輪郭も求められる。その方法は"超音波を用いた分析用容器の特徴の力学的非侵略性検知"の名称の前記参照特許出願の主題となっている。もし、輪郭測定により、キャップを有することが示されたとき、分析機器１０はロボットアームを指示してキャップされた試験管を自動キャップ除去装置に送らせる。なお、この自動キャップ除去装置は好ましくは分析機器１０の一構成要素として設け、サンプルハンドラーモジュールに含めてもよい。自動キャップ除去装置によりキャップが除去されたのち、自動キャップ除去装置内の他の超音波液レベルセンサー（図示しない）がそのキャップが除去された試験管の液レベルを判定する。
【００３２】
超音波液レベルセンサー９０はクロスフィード９５に沿って、バーコード読取り機５５の上流側に設けられ、当初、インフィード８０の背後で休ませていたプラットホーム４１０上の架６０についての必要な距離を提供し、それにより、架が超音波液レベルセンサー９０を通過する前に、超音波液レベルセンサー９０が等間隔の十分な数のデータポイント及び架中の試験管の輪郭を取るのを可能とする回転速度まで加速する。例えば、一例として、この必要な回転速度は２インチ／秒であり、従って、超音波液レベルセンサー９０はクロスフィード９５に沿って十分に遠く配置させ、架６０がその回転速度に到達するのを可能にさせる。輪郭描写はセンサー９０における架及び試験管のスムーズな動きを必要とする。試験管は余り急速に加速させると内部の試料に混乱を生じさせる。
超音波液レベルセンサー９０によって収集されたデータは、クロスフィード９５の線状移送機構に組立てられたプラットホーム４１０のためのホーミングセンサー（図示しない）との関連で使用することもでき、架が満足にセットされていることを確認することができる。
【００３３】
クロスフィード９５のト架３３６は架６０の垂直性を保持し、超音波液レベルセンサー９０によって測定された架のタブ１１０、１１１により設定された高さ基準についての重要データの正確性を確保し、ロボットアームのための登録位置を維持させるものでなければならない。センサー９０が正常に機能しない場合は、サンプルハンドラー２０を依然として使用することができが、試験管は全てキャップを取り除き、試料は実質的に同じ高さで充填されなければならない。
インフィード８０の背後のクロスフィード９５の領域に架がなくなった場合、もしトレイに別の架がある場合は、これらは超音波センサー２８０により検知され、移動ビーム機構がサイクルを再開し、別の架がクロスフィード９５のト架３３６上に載置されるまで、その動作が継続される。
架がクロスフィード９５の反対側に到達したとき（分析機器１０の他の場所から搬送された架から下される試験管のための図３Ｄに示す脱載位置）、架の右側タブがセンサー９３（センサー９２と同様の光学センサー）の上に位置するようになる。レール３９０近傍のクロスフィード９５のアウトフィード側端部には堅い機械的ストッパー４４０が設けられていて、試験管を取出すための正確な位置においてベアリングブロック４００、４０１を停止させる。この堅いストッパー４４０は、異なる機器におけるクロスフィード９５の配置について多少の変更を許容し得るよう調整可能となっている。センサー９３が起動されたのち、ソフトウエアによりステッパーモータ３５０をさらに２ステップ前進させ、プッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂを緊張させて架を堅いストッパー４４０に対し偏位させる。
脱載位置にある間、プッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂの窓部７２、７４との係合が維持され、サンプルハンドラー２０上の分析機器１０に配置されたロボットアームが架から試験管をそれぞれ引抜く。このロボットアームは、試験管が登録位置の１つにある限り、クロスフィード９５中に配置された試験管を引抜くことができる。位置の多少の変化に対する許容誤差も配慮されている。この係合したプッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂは、ロボットアームによる試験管の引抜きの間、架を機械的に拘束し、試験管と架との間の摩擦を防止し、架が試験管とともにクロスフィード９５から引上げられるのを防止する。
光学的透過ビームセンサー（図示しない）をクロスフィード９５に加え、停電後、機器１０の初期化の間、クロスフィード９５に架が存在するか否かを検知するようにしてもよい。一般に、機器１０に非中断電力源が付加されている場合は、このようなことは生じない。すなわち、順序正しい出力低下がなされ、クロスフィードから架６０が排除され、電力回復時にクロスフィード９５に検知されないで残っている架が確実にないようにすることができる。
【００３４】
アウトフィード（ｏｕｔ−ｆｅｅｄ）
図３Ｅを参照して説明すると、架はロボットアームにより試験管が完全に除去された後、アウトフィード１００に移動される。インフィード８０と同様に、アウトフィード１００は前述のインフィード８０との関連で図４Ｂに示した移動ビーム機構と同様に（カム２２０′が異なる輪郭のカムを有する以外は同じ、好ましい輪郭を図１０Ｂに示す）、シャーシ５７の上に設けられた双方向移動ビーム機構を含む。アウトフィード１００は、さらに側壁５１０、５１１を有し、これらは横梁に接続されている。
アウトフィード１００はさらにオペレータがシステムから架を除去するためにアクセスすることができる前方領域１０１と、オペレータが分析機器１０の操作の間にアクセスすることができない後方領域１０２とを有する。また、オペレータは、分析機器１０のパネル４０及びドアパネル４５（図１、２）のために、この後方領域１０２に手を挿入することはできない。ドリップトレイ５９０がアウトフィード１００の前方部に取着されていて液のこぼれを捕捉するようになっている。
アウトフィード１００の内部には、側壁５０５、５０６と底部５０７とを有し、トレイ４５０の前後が開放しているアウトフィードトレイ４５０が設けられている（図７Ａ、７Ｂ）。トレイ４５０は好ましくは合計２０個の架を保持し、すなわち、後方領域１０２に１０個の架、前方領域１０１に残りの架を保持している。インフィードトレイ１２０と同様に、アウトフィード１００の側壁５０５、５０６の頂部は側壁５０５、５０６の底部よりもクロスフィード９５に向けてさらに後方に延びており、また、側壁５０５、５０６の後部は中間部に沿って前方に向けて傾斜し、従って、トレイ４５０の底部５０７は、トレイ４５０がクロスフィード９５を越えて後方へ回転したときクロスフィード９５に当接しないようになっている。
トレイ４５０は段付きネジ４６０を有し、この段付きネジ４６０はトレイ４５０の底部でＵ字型ブラケット４６１に取着されている。また、このトレイ４５０の底部はスライドブロック２４０と同等のスライドブロック上のチャンネルに着座し、トレイ４５０の前後動を生じさせている。２つのガイドレール５００、５０１はトレイ４５０の頂部の前方から後方へ延びており、かつ、トレイの幅を横切って非対称的に配置され（インフィードトレイ１２０と同様の非対称）、架６０を収容するとともに、その歪みの発生を防止している。トレイ４５０は架６０より十分に広くなっており、架が側壁５０５、５０６に対し係合するのを防止している。トレイ４５０はさらに後方にリップ５８０を有し（図７Ｂ）、さらにドリップトレイ６００がトレイ４５０の前方部に取着されていて液のこぼれを捕捉するようになっている。
【００３５】
インフィード８０とアウトフィード１００との間には、２つの主たる相違が存在する。第１の相違は、アウトフィード１００上の側壁５１０、５１１の頂部と、後方領域１０２のアウトフィードトレイ上の側壁５０５、５０６の頂部が台形移動止め５３１−５３９（アウトフィード側壁５１０、５１１上）及び台形移動止め５４０−５４９（トレイ側壁５０５、５０６上）をそれぞれ有していることである。架６０上のタブ１１０は、これら台形移動止め５３１−５３９及び５４０−５４９に着座し、各架６０を正確に位置させるようになっている。これによりロボットアームが架６０中の試験管受けの位置を特定することが可能となっている。ここで、試験管は、アウトフィード１００において挿入される７２の登録位置の所定のグリッドを用いて上記試験管受けに戻されるようになっている。ソフトウエアにより、どの台形移動止めが架を有しているか追跡し、また、これら架においてどの試験管受け位置が試験管の挿入のために使用できるかが追跡される。図３Ｄ−３Ｆに示す実施例では、アウトフィード側壁５１０、５１１上に９個の台形移動止め５３０が、トレイ４５０の側壁５１０、５１１上に１０個の台形移動止め５３１が設けられている。アウトフィード１００においてトレイ４５０が休止位置にあるとき、トレイ４５０中の９個の後方台形移動止め５４０−５４８がアウトフィード１００上の９個の後方台形移動止め５３１−５３９と整合している。これら台形移動止め５３１−５３９及び５４０−５４９は形状及び寸法において同一である。これらはタブ１１０の幅よりも約２ｍｍ大きく、タブ１１０のための小さいクリアランスを与えている。すなわち、台形移動止め５３１−５３９及び５４０−５４９は約２５ｍｍであるとすると、タブ１１０はほぼ２３ｍｍの幅で作られる。インフィード８０中のトレイ１２０が架６０を移すためインフィード８０に沿って後方へ移動しなければならない正確な距離は変化することができるが、トレイ４５０が移動しなければならない距離は正確でなければならない。すなわち、好ましい仕様においては、架６０が１つの台形移動止めから他の台形移動止めに移動する距離は２５ｍｍである。
【００３６】
台形移動止めは凸部５５０により相互に隔離され、架６０間の分離が維持されるようになっている。凸部５５０は架６０を台形移動止め内の登録位置に保持し得る十分な高さとなるように設計されている。アウトフィード１００のカムの輪郭は、台形移動止め間を架６０が移動するとき、凸部５５０を乗り越えられるよう十分に高く、かつ、十分に遠く架６０を持上げるよう設計されなければならない。
架６０がトレイ４５０内で移動されるとき、もし、架６０が台形移動止め内で最初に中央に位置されない場合、この台形移動止めの台形により架６０が押されて中央に位置することになる。ロボットアームが架の試験管受けに試験管を挿入する際、ロボットアーム又は試験管が若干傾いたとき、この台形移動止めの台形及び２ｍｍのクリアランスにより架６０が"浮遊"すること、すなわち、前方又は後方に若干傾斜することが可能となる。
インフィード８０とアウトフィード１００との間の第２の相違はカムの輪郭に存在する。アウトフィードカムはアウトフィードトレイ４５０をインフィード８０よりは大きい距離で上下動させる。その場合、好ましくは、最高点と最下点との総距離は７．５ｍｍとなる。アウトフィード１００においてトレイ４５０が十分に引下げられたとき、側壁５０５、５０６は側壁５１０、５１１の下方４ｍｍの所に位置する。このカムはトレイ４５０を３．５ｍｍ上昇させトレイ４５０を台形移動止め間の凸部５５０の上に持上げる。
【００３７】
アウトフィード１００においてトレイ４５０をより高く上昇させても、インフィード８０におけるような問題は生じない。なぜならば、架６０の上下動はトレイ４５０の後方領域１０２においてのみ発生するからであり、この領域はパネル４０の背後において囲まれ、従って、オペレータにとって、トレイのほぼ２／３がオペレータに向けて露出されるインフィード８０における架の動きよりもノイズが小さく、困惑も小さいからである。
アウトフィード１００はクロスフィード９５からの試験管が空になった架を除去し、架６０を１つの台形移動止め位置からアウトフィード１００の前方のより近い第２の隣接する台形移動止め位置へ移動させ、架６０をアウトフィード１００の前方に向けて出力させる。インフィード８０における移動ビーム機構と同様に、インフィード１００における移動ビーム機構の動きは、アウトフィード１００の側壁５１０、５１１の頂部とトレイ４５０の側壁５０５、５０６の頂部との間の架のタブ１１０、１１１の移転との関連でのトレイ４５０の回転により達成される。
【００３８】
ソフトウエアに追従してロボットアームにより試験管が架６０から除去された後、クロスフィードから架６０を除去するため、アウトフィード移動ビーム機構のモータが所定時間駆動され、アウトフィードカムを反時計方向に１／４回転させる。これによりアウトフィードトレイ４５０を連続動作で最初に約２５ｍｍ後方（隣接する２つの台形移動止め間の距離）に移動させ、最後部の台形移動止め５４０をタブ１１０、１１１の下に位置させ、これにより、トレイ４５０の側壁５０５、５０６間に架を取り込む。この時点において、アウトフィード移動ビーム機構が一定時間、瞬間的に停止し、トレイ４５０を固定位置に保持させる。他方、プッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂが、クロスフィード９５内の試験管が空になった架６０の窓部７２、７４から抜き取られ、これによりプラットホーム４１０がインフィード８０の背後のクロスフィード９５の反対側に戻される。プラットホーム４１０が動き始めたとき、プッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂの左側が壁面７９ａ、７９ｂと接触し、それにより下方に押し下げられ、架６０の下から除去される。プッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂを窓部７２、７４から抜き取る際、架をクレードル的に保持することにより、アウトフィード１００は架６０がクロスフィード９５に沿ってインフィード８０側へ戻るのを防止する。プッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂが架を排除するための中休みの後、架６０がトレイ４５０上の台形移動止め５４０内に捕捉され、アウトフィード移動ビーム機構が再度起動され、トレイ４５０を介して引抜かれた架をほぼ７．５ｍｍ上昇させ、トレイ４５０の側壁５０５、５０６をアウトフィード１００の側壁の頂部から上方にほぼ３．５ｍｍ上昇させ、これにより架のタブをアウトフィード１００の側壁５１０、５１１の頂部からトレイ４５０の側壁５０５、５０６の頂部へ移転させる。トレイ４５０は、ついで前方に２５ｍｍ、下方に７．５ｍｍ移動し、架６０のタブ１１０、１１１がアウトフィード１００の側壁５１０、５１１へ移され、クロスフィード９５から除去された架を、アウトフィード１００の前方に２５ｍｍ近いアウトフィードの最後部の台形移動止めに堆積させる。
【００３９】
クロスフィード９５から最初の架を除去したのち、アウトフィード１００上の移動ビーム機構のサイクルが繰り返され、クロスフィード９５で試験管が架から取り除かれ空になったのち、これら架６０が排除される。図３Ｅは架が台形移動止め位置３個分前進したのちの架の状態を示し、これは台形移動止め５３３から垂れ下がっている。架６０から試験管が除去される前において、架がアウトフィード１００の背後のクロスフィード９５にある間、トレイ４５０は回転することはできない。なぜならば、その間において架６０はプラットホーム４１０に配置された状態に維持されていなければならないからである。しかし、試験管が架６０から引く抜かれたのちは、上記サイクルは継続される。トレイ４５０が架６０をクロスフィード９５から取上げるとき、アウトフィード１００の後部領域１０２の他の架６０も取上げられ、一回に一台形移動止め位置の割合でアウトフィード１００の前方に向けて移動される。一般に、台形移動止め位置５３１−５３９は架６０で満たされていて、その後、１０番目の架がトレイ４５０により取上げられたとき、最前部の架がアウトフィード１００のユーザーアクセス可能領域に出力される。
処理の後、機器１０中の他のモジュールから試験管が出力され、順次、ロボットアームにより最前部の架に載置され、これが架が試験管でいっぱいになるまで継続される。最前部の架が試験管で満たされたのち、残りの架が、ついで試験管で満たされる。この場合、空の試験管受け６３を有し、アウトフィード１００の前方部に最も近い架６０が最初に満たされる。
【００４０】
トレイ４５０の前方領域において、側壁５１０、５１１は平滑な頂部縁部を有し、側壁５０５、５０６の頂部はアンダーカット部５６０を有し、この前方領域においてトレイ４５０の側壁５０５、５０６の頂部は、トレイ４５０が移動ビーム機構によりいっぱいに上昇したときでも、常にアウトフィード１００の側壁５１０、５１１よりも低くなっている。その結果、トレイの前方領域１０１に供給された架がトレイ４５０によって上昇したり、移動したりすることが防止される。この前方領域１０１に供給された架６０はオペレータにより手動で除去してもよい。もし、オペレータにより直ちに除去されない場合、現在出力されている架が、前方領域１０１に先に出力された架を、側壁５１０、５１１の頂部の平滑な縁部に沿って押し、コンパクト化する。トレイの前方のセンサー５９５は、トレイ４５０が架で満たされているか否かを検知し、架６０の幾つかが除去されるまで、アウトフィードの移動ビーム機構のためのモータのスイッチが切られる。トレイ４５０は前方壁が設けられていないが、これはオペレータが一方の手を幾つかの架の下に滑らせ、同時に他方の手でこれら架を持上げて架６０を除去することを容易にするためである。
もし、アウトフィード１００に戻された試験管がオペレータにとって直ちに必要となり、最前部の架が出力される前に９個の台形移動止め位置５３１−５３９の全てが満たされるまで待つことがオペレータにとってできない場合は、分析機器１０のユーザーインターフェースのソフトウエアを用いてオペレータによってサンプルハンドラー２０に指示を出し、最前部の架を直ちに出力するようにする。この指示を受けたとき、サンプルハンドラー２０はアウトフィード１００に対しサイクルを行わせ、最前部の架が出力されるまで架を分析機器１０の前方に向けて移動させる。ついで、移動ビーム機構のサイクルが反対方向に後方に向けてなされ、アウトフィード１００の後方領域１０２に残っている架６０を一度に一個づつ当初の位置であるクロスフィード９５に向けて後方に移動させる。トレイ４５０に形成されているアンダーカット５６０は前方領域５７０にある架６０が、この架のクロスフィード９５に向けての後方移動の間に、後方領域１０２に向けて後方に供給されるのを防止する。
空の試験管受け６６を伴った幾つかの架６０をアウトフィードの後方領域１０２から前方領域１０１へ移動させオペレータが特定の架から試験管を直ちに取り除くようにした結果、機器１０中の残りの架６０には、機器１０中の全ての試験管を出力するのに十分な空間が存在しないことがあり得る。サンプルハンドラー２０中に十分な架６０を戻すため、オペレータは空の架６０をインフィード８０に挿入してもよい。
【００４１】
オペレータがアウトフィード１００の後方領域の架６０を正しい移動止め位置から移動させたり、あるいはソフトウエアに記載されている登録位置から移動させてロボットアームが試験管を正確な位置の試験管受けに挿入させる場合に問題を生じさせることを防止するための幾つかの手段が提供される。水平フィンガーストップ５０２、すなわち、盛上がった水平レールが出力トレイ４５０の底部から水平に延び、そのため架の除去の際、架の底部をアウトフィード１００の後方に向けて傾斜させることにより、オペレータがアウトフィードの後方領域１０２の架と衝突させることがなくなる。フィンガーストップ５０２は十分に高くなっていて傾斜した架を阻止するとともに、十分に低くなっていて架が後方領域１０２から前方領域５７０に移動するのを阻止することはない。
さらにオペレータの干渉を防止しているものは、各クランプシリンダ３１４、３１５においてシャフト３１２、３１３に取着された空気駆動クランプ１０３、１０４である。クランプシリンダ３１４、３１５を開閉させるため空気を供給するため、空気ラインが設けられている。トレイ４５０が移動するとき、同時にシャフト３１２、３１３がアウトフィード１００上に持上げられる。しかし、機器１０中のソフトウエアが図３Ｆに示すようにアウトフィード１００上最前部の移動止め５３９に架が位置していると判定し、トレイ４５０が移動しないとき、クランプシリンダ３１４、３１５が空気により操作され、この架のタブ１１０、１１１中の窪み１１５、１１６内にクランプ３１０、３１１を引込み、この移動止め５３９内にて保持させる。
【００４２】
上述のように、ドアパネル４５がアウトフィード１００上に配置されている。機器１０が操作している間にオペレータによりドアパネル４５が開放され、オペレータが後方領域１０２上に手を挿入すると、側壁５１０に対するブラケット５７１に装着された送信機及び側壁５１１に対するブラケット５７０に装着された受信機からなる光学センサー５７０がその侵入を検知し、分析機器１０を直ちに停止させ、同時にアウトフィード１００及びロボットアームの動きも停止され、これによりオペレータが移動ビーム又はロボットアームの動きにより傷つけられるのを防止することができる。すなわち、光学センサー５７０は"光のカーテン"として作用する。
【００４３】
スタットシャトル（ｓｔａｔ  ｓｈｕｔｔｌｅ）
サンプルハンドラー２０にはスタットシャトル６００をインフィード８０及びアウトフィード１００の間に平行に設けてもよい（図１Ａ、１Ｂ）。試験管及びその他の容器をスタットシャトル６００を用いて分析機器中に供給し、これら容器を優先順に処理してもよい。すなわち、インフィード８０から入力された容器の通常の処理が中断される。スタットシャトル６００はさらに、他の型の容器、例えば試薬及び希釈剤包装体、を分析機器中に供給するのを可能化する。スタットシャトル６００はさらに、容器を前記分析機器から取出すのに使用することもできる。
図９を参照して説明すると、スタットシャトル６００は、クロスフィード９５のための線状移送機構と同様の線状移送機構６１０を具備してなり、これは同様のプーリ及び駆動ベルトを介してマイクロプロセッサー制御ステッパーモータ６１５（モータ３５０と同様）に接続されている。プラットホーム（図示しない）が線状移送機構６１０に接続されている。さらにアダプター６０５（スタット・シャトル・アダプター及び移送装置の発明の名称の上記出願に記載されている）を、このプラットホームに装着してもよい。架６０の１つがアダプター６０５に挿入され、試験管をサンプルハンドラー２０に対し搬入又は搬出してもよい。なぜならば、一又はそれ以上の試料を高い優先順位で分析したり、インフィード８０が故障したりする場合があるからである。他のアダプター、例えば容器特異的アダプター（例えば試薬及び希釈剤包装体アダプター）をアダプター６０５に挿入し、これら容器をスタットシャトル６００を介して移送してもよい。クロスフィード９５と同様に、バーコード読取り機６２３（図１Ｃ）がスタットシャトル６００とともに配置され、架６０、アダプター、試験管、その他の容器に付されたバーコードラベルを読取るようにし、さらに超音波液レベルセンサー６２５がアダプター６０５の通路上にてスタットシャトル６００近傍のブラケット６３５に装着される。空間的制約から、好ましい例においては、バーコード読取り機６２３はスタットシャトル６００中の容器に直接配置されず、その代わりに、サンプルハンドラー２０の右側と後部との間に４５度の角度で配置されたミラー６２７にバーコードを反射させ、これをバーコード読取り機６２３で読取るようにしてもよい。
【００４４】
オペレータにより試験管などの容器がスタットシャトル６００の前方領域６００ａ中に挿入され、この容器がスタットシャトル６００によりスタットシャトル６００の後方領域６００ｂに移送される。ここでロボットアームが好ましくは所定の登録位置から容器を取上げる。同様にして、ロボットアームはスタットシャトル６００の所定の登録位置の１つに容器を戻す。
スタットシャトルは、クロスフィード９５に沿う読取り機５５が試験管又は他の容器の機械読み可能なコードを読取ることができないとき、又はセンサー９０がセンサー９０からの有用な液レベル情報を得ることができないときなどに使用することもできる。この場合、ロボットアームがこの影響を受けた容器をスタットシャトル６００の後方領域６００ｂ中の待機架へ移送する。スタットシャトル６００はついで容器をスタットシャトル６００の前方領域６００ａへ出力し、後に容器を後方領域６００ｂへ戻すようにしてもよい。従って、容器は有用なデータを得るため他の読取り機６２３及びセンサー６２５へと通過される機会が与えられる。
【００４５】
実験室オートメーション
分析機器１０は実験室オートメーションシステムにおけるサブシステムとして使用することもできる（例えば、Ｌａｂ  Ｃｅｌｌシステム、バイエル社、又は米国特許５，６２３，４１５に記載の自動化装置、ＳｍｉｔｈＫｌｉｎｅ  Ｂｅｅｃｈａｍ社）。この場合、試験管は分析機器近傍の試験管搬送ライン７００から分析機器に入力される（インフィード８０内の架６０からでなく、サンプルハンドラー２０の左へ）（図１Ｂ）。搬送ラインにおいて試験管は個々にパックに納められ、偏向ゲート（図示しない）を介して近傍の機器１０へ移送され、パック中にて特定の配向位置に回転される。試験管はロボットアームにより搬送ライン７００から除去され、さらにロボットアームにより機器１０へ移送され、処理が行われる。
試験管が架６０を介して機器に入力される場合と同様に、機器１０に入力される試験管は分析機器１０で処理される前に、バーコード読取り機５５及び超音波液レベルセンサー９０により識別されなければならない。従って、試験管は、クロスフィード９５の変形プラットホーム（図示しない）に取着された実験室自動化アダプター７１０（図８Ｂ）に挿入される。このアダプター７１０は架６０と同様の上方架部７１２を有する。この上方架部７１２は中間壁７１４により仕切られた試験管受け７１３を有し、そのそれぞれがベース７１１を有する。各試験管受け７１３は好ましくはバネ７１７（例えば、板バネ）を有し、試験管を各試験管受け７１３内にて保持させるようにする。
【００４６】
アダプター７１０は架６０のカバーと同様のカバー７０５を有する（図８Ｂ）。このカバー７０５の頂部は架６０の１つの頂部と同一の高さに配置され、各試験管受け７１３のベース７１１は、架６０の１つがト架３３６上に着座されたときの試験管受け６３のベースと同様に、上方架部７１２の頂部から離れた距離に配置される。これにより、バーコード読取り機５５及び超音波液レベルセンサー９０が正しく機能するよう試験管が配置され、また、機器１０のロボットアームが試験管を取上げ、配置し得る正しい高さに試験管が配置される。カバー７０５はタブ１１０′、１１１′を有し、これらはセンサー９０で架の輪郭を描写するための基準レベルを提供する。試験管の検知及びロボットアームによる試験管取上げのためのクロスフィード９５における同一登録位置などの理由から、架６０の試験管受け６３と同様に、同一数の試験管受け７１３が好ましくは設けられる（実施例では、８個の試験管受け）。
アダプター７１０の前方壁部７１５には開口部７１６が設けられ、読取り機５５が試験管の機械読み可能なコード、例えばバーコードラベル並びにアダプター７１０のバーコードラベルを読取ることができるようになっている。搬送ライン７００における偏向ゲートは各試験管を角度をもって配向するよう位置させるのに用いられ、従って、ロボットアームで試験管をアダプター７１０に挿入する場合、この開口部７１６にバーコードラベルを位置させることができる。
上方架部７１２は下方架部７２０に接続されている。この下方架部７２０は別体として形成することもでき、これに公知手段で上方架部７１２が着脱自在に装着される。下方架部７２０は図示のような差し込みピンなどの装着手段７２５を有し、これによりアダプター７１０を変形プラットホーム上の装着部（例えば、標準差し込みインターロック・マウント（図示しない））に装着させる。なお、この変形プラットホームは好ましくは、クロスフィード９５におけるプラットホーム４１０と同様のものに差し込みマウントを付加したものである。すなわち、架６０とは異なり、アダプター７１０はコネクターに強固に嵌合し、試験管がアダプター７１０から除去される際、ロボットアームにより引上げることができないようになっている。マウント７３５は、この例では使用されないプッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂ間に配置されていて、下方架部７２０はこれらプッシャーフィンガーと接触することはなく、かつ、これらプッシャーフィンガーを利用することもない。変形プラットホームは常にプラットホーム４１０の代わりに使用することができる。なぜならば、このプラットホームの変更はプッシャーフィンガー９４ａ、９４ｂの動作との干渉を生じさせないからである。
アダプター７１０が変形プラットホームに接続された場合において、アダプター７１０は、クロスフィード９５を双方向試験管シャトルに変換させ、移送ラインから除去された試験管をクロスフィード９５に沿い、バーコード読取り機５５の前及び超音波液レベルセンサー９０の下を通ってクロスフィード９５の反対側に搬送させることができ、あるいは機器１０の他のモジュールにより出力された試験管を搬送し、搬送ライン７００に戻すのに使用することができる。
この変形プラットホームも電気的センサー７４０を有し、アダプター７１０が変形プラットホームに接続された時点を検知し、ソフトウエアによりインフィード８０及びアウトフィード１００の移動ビーム機構を無力にさせることができる。
搬送ラインに試験管を戻す前に、ロボットアームが試験管を保持領域１０００（図１）に配置させることができ、分析機器にリフレックステスト（すなわち、最初のテストで特別な値が得られた場合にサンプルを再度テストすること）を行う機会を与えることができる。これらテストが完了した後は、試験管がロボットアームにより搬送ライン７００に戻される。分析機器１０を実験室オートメーションシステムで使用し、処理量を向上させるために、ロボットアームは分析機器１０に対し２個設けることが好ましい。
なお、本発明は上記実施例に限定されるものでなく、種々の変更、例えば、構成部材の寸法（試験管、架などの寸法）、サブアセンブリーでの構成部材の数（試験管、架などの数）、移動ビーム機構などについて本発明の趣旨から逸脱しない範囲で種々変更することができよう。
【００４７】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、サンプルハンドラーは種々のタイプの容器、例えばキャップされているか否かに関係なく直径及び高さが異なるものを取扱うことができ、ロボットアームを用いてサンプルハンドラーに対し容器を受け渡しさせ、容器を特定の架又は架の位置へ戻す必要なく、任意の場所にて迅速に処理できる。また、キャップを取付けていない試験管を取扱うこともできる。
【図面の簡単な説明】
【図１Ａ】分析機器のための本発明のサンプルハンドラー及びその上方に設けられたパネル及びドアを備えた分析機器の他の構成部材を示す斜視図である。
【図１Ｂ】図１Ａのサンプルハンドラーを上から見た平面図である。
【図１Ｃ】サンプルハンドラーの上方のパネル及びドア部分を除去して示す図１Ａのサンプルハンドラーの斜視図である。
【図２Ａ】試験管架の底部の斜視図である。
【図２Ｂ】試験管を保持する架の側面図及びインフィードの背後のクロスフィードト架に架が載置された後において架の開口部に位置しているプッシャーフィンガー（破線で示す）の側面図である。
【図３Ａ】オペレータがアクセスし得る領域に試験管架を備えたサンプルハンドラーのインフィード及びクロスフィードの部分を示す斜視図である。
【図３Ｂ】オペレータがアクセスできないインフィードの後方領域に試験管架を備えたサンプルハンドラーのインフィード及びクロスフィードの部分を示す斜視図である。
【図３Ｃ】クロスフィードのインフィード端部に位置している試験管架を備えたサンプルハンドラーのインフィード及びクロスフィードの部分を示す斜視図である。
【図３Ｄ】クロスフィードのアウトフィード端部に位置している試験管架を備えたサンプルハンドラーのアウトフィード及びクロスフィードの部分を示す斜視図である。
【図３Ｅ】オペレータがアクセスできないアウトフィードの後方領域に試験管架を備えたサンプルハンドラーのアウトフィード及びクロスフィードの部分を示す斜視図である。
【図３Ｆ】架のタブが開放された位置のクランプ下に位置し、アウトフィードの後方領域で試験管架が最前部に位置した状態のサンプルハンドラーのアウトフィード及びクロスフィードの部分を示す斜視図である。
【図４Ａ】トレイが除去された場合のインフィードの上面図である。
【図４Ｂ】移動ビーム機構及びインフィードの右側壁部にのみ取着されたインフィードの幾つかの横梁を示す斜視図（なお、アウトフィードの移動ビーム機構も同様である）である。
【図４Ｃ】図４ＢのＣ−Ｃ線に沿う断面図であって、図５Ｃに示すインフィードトレイの段付きネジがスライドブロックのチャンネル内にて保持されている。
【図５Ａ】インフィードトレイの上面図である。
【図５Ｂ】インフィードトレイの側面図である。
【図５Ｃ】は図５ＢのＣ−Ｃ線に沿うインフィードトレイの一部を示す断面図である。
【図６Ａ】クロスフィードの前面図である。
【図６Ｂ】クロスフィードの後部から見たクロスフィードの斜視図である。
【図６Ｃ】クロスフィードの後部から見た図６Ｂのクロスフィードの斜視図であって、メインフロアー、後部壁面、架エンドストップ、マウントブラケット及びト架が除去されている状態を示すものである。
【図６Ｄ】図６Ｃのクロスフィードの斜視図であって、前方壁部が除去されている。
【図６Ｅ】容器を伴う架の上に配置された超音波液レベルセンサーを備えたクロスフィードの前方斜視図である。
【図６Ｆ】超音波液レベルセンサーを備えたジンバルの斜視図である。
【図６Ｇ】ジンバルが設けられたセンサーホルダーの斜視図である。
【図６Ｈ】プラットホームの斜視図。
【図７Ａ】アウトフィードトレイの上面図である。
【図７Ｂ】アウトフィードトレイの側面図である。
【図７Ｃ】図７ＢのＣ−Ｃ線に沿うアウトフィードトレイの一部を示す断面図である。
【図８Ａ】実験室オートメーションアダプターの斜視図である。
【図８Ｂ】図８Ａの実験室オートメーションアダプターの分解斜視図である。
【図９】サンプルハンドラーに含まれるスタットシャトルの斜視図である。
【図１０Ａ】インフィード移動ビーム機構のためのカム構造を示す側面図である。
【図１０Ｂ】アウトフィード移動ビーム機構のためのカム構造を示す側面図である。
【符号の説明】
１０…分析機器
２０…サンプルハンドラー
６０…架
８０…インフィード
９４ａ、９４ｂ  プッシャーフィンガー
９５…クロスフィード
１００…アウトフィード
１０３、１０４…クランプ
１１０、１１１…タブ
１３０、１３１…ガイドレール
【図１Ａ】
0004458577.tif 000002
【図１Ｂ】
0004458577.tif 000003
【図１Ｃ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図３Ｅ】
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【図３Ｆ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図６Ｅ】
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【図６Ｆ】
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【図６Ｇ】
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【図６Ｈ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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