(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動金型とローラとによりワークを挟み、前記ワークの端部に設けられたフランジをヘミング加工するヘミング加工方法であって、
搬送手段によって前記移動金型を保持して、前記ワークに接近させる接近工程と、
前記搬送手段が姿勢を維持する力を低減させ、前記移動金型を前記ワークに対して変位自在にするフローティング工程と、
前記搬送手段が前記移動金型を保持した状態で、前記移動金型に設けられた装着手段によって前記移動金型の表面を前記ワークに当接させる当接工程と、
を有することを特徴とするヘミング加工方法。
【請求項２】
ワークを挟み、前記ワークの端部に設けられたフランジをヘミング加工する移動金型及びローラと、
前記移動金型を前記ワークに接近させる搬送手段と、
前記搬送手段が前記移動金型を前記ワークに接近させたときに姿勢を維持する力を低減させる調整手段と、
前記移動金型に設けられ、前記搬送手段が前記移動金型を保持した状態で、前記移動金型の表面を前記ワークに当接させる装着手段と、
を有することを特徴とするヘミング加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パネルの縁部が起立したフランジに対して、ローラを接触させて転動させながらフランジを折り曲げるへミング加工方法及び加工装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車のボンネット、トランク、ドア及びホイールハウスの縁部に対しては、パネルの縁部が起立したフランジをパネルの内側方向へ折り曲げるヘミング加工が行われている。このヘミング加工としては、金型の上にパネルを位置決め保持しておき、該パネルにおける端部のフランジに対してローラを押しつけながら折り曲げるというロールヘミング加工を挙げることができる。ロールヘミング加工では、折り曲げ角度が大きいため折り曲げ精度を考慮して予備曲げ（又はプリヘミング）、仕上げ曲げ（又は本ヘミング）といった複数段階の工程を経て加工が行われることがある。
【０００３】
ロールヘミング加工用の装置としては、パネルのフランジを一対のローラによって挟み込んでヘミング加工を行う装置（例えば、特許文献１参照）が提案されている。
【０００４】
また、本出願人は、ワーク全体の大きさに拘わらずに汎用的に適用可能であって、しかも生産ライン上においてもヘミング加工を行うことが可能となるように、特願２００５−１８０６１１号に記載した方法を提案した。このヘミング加工方法では、ロボットによってガイド条を備えた移動金型の表面をワークに対して接触させ、ガイド条にガイドローラを係合させながら転動させることによりヘミング加工を行う。
【０００５】
【特許文献１】特開平７−０６０３７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、前記の特願２００５−１８０６１１号に記載した方法で用いるロボットは、重量物を搬送可能なように大出力であって、各関節の剛性が非常に高く、高負荷や外乱が加わっても姿勢はほとんど変化しない。
【０００７】
したがって、ロボットの移動経路やワーク位置が規定値からずれている場合、移動金型がワークに対して正しくない姿勢で当接し、その姿勢を維持したまま押圧してしまい、ワークを変形させてしまう懸念がある。
【０００８】
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、移動金型をワークに対して適切な姿勢で当接させることのできるヘミング加工方法及び加工装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、移動金型とローラとによりワークを挟み、前記ワークの端部に設けられたフランジをヘミング加工するヘミング加工方法であって、搬送手段によって前記移動金型を保持して、前記ワークに接近させる接近工程と、前記搬送手段が姿勢を維持する力を低減させ、前記移動金型を前記ワークに対して変位自在にするフローティング工程と、前記搬送手段が前記移動金型を保持した状態で、前記移動金型に設けられた装着手段によって前記移動金型の表面を前記ワークに当接させる当接工程とを有することを特徴とする。
【００１０】
このように、フローティング工程によって移動金型を変位自在にしておき、装着手段により移動金型をワークに当接させることにより、搬送手段の可動部の剛性は低くなっているため適度に変形し、移動金型はワークに対して表面形状が合う適切な姿勢となるように変位しながら当接する。
【００１１】
また、搬送手段と装着手段とを分けて設けることにより、搬送手段を大出力の設定として接近工程を高速化することができ、装着手段を低出力の設定として当接工程においてワークを変形させないようにすることができる。
【００１２】
本発明に係るヘミング加工装置は、ワークを挟み、前記ワークの端部に設けられたフランジをヘミング加工する移動金型及びローラと、前記移動金型を前記ワークに接近させる搬送手段と、前記搬送手段が前記移動金型を前記ワークに接近させたときに姿勢を維持する力を低減させる調整手段と、前記移動金型に設けられ、前記搬送手段が前記移動金型を保持した状態で、前記移動金型の表面を前記ワークに当接させる装着手段とを有することを特徴とする。
【００１３】
このように、保持力調整手段によれば、移動金型がワークに接近したときに搬送手段が姿勢を維持する力を低減するため、搬送手段の可動部の剛性は低くなる。したがって、装着手段によって移動金型をワークに装着する際には、移動金型はワークに対して表面形状が合う適切な姿勢となるように変位しながら当接する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係るヘミング加工方法及び加工装置によれば、搬送手段をフローティング状態にして移動金型を変位自在にしておき、装着手段により移動金型をワークに当接させる。このとき、搬送手段の可動部の剛性は低くなっているため適度に変形し、移動金型はワークに対して表面形状が合う適切な姿勢となるように変位しながら当接する。したがって、移動金型がワークに対して不整合な状態で過度に押圧してしまうことがなく、ワークを変形させてしまうことが防止できる。
【００１５】
また、搬送手段と装着手段とを分けて設けることにより、搬送手段を大出力の設定として接近工程を高速化することができ、装着手段を低出力の設定として当接工程においてワークを変形させないようにすることができる。
【００１６】
さらに、搬送可能な移動金型によれば、ワーク全体の大きさに拘わらずに汎用的に適用可能である。さらに、移動金型は生産ライン上においても適用可能であることから、生産ラインと別にヘミング加工専用のスペースを設ける必要がない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明に係るヘミング加工方法及び加工装置について実施の形態を挙げ、添付の図１〜図１２を参照しながら説明する。
【００１８】
図１に示すように、本実施の形態に係るヘミング加工装置１０は、いわゆるホワイトボディの状態の車両（ワーク）１２について組み立て及び加工を行う生産ライン１４における途中工程に設定されており、左後輪側のホイールアーチ部１６のフランジ１７についてロールヘミング加工を行うための装置である。ホイールアーチ部１６は１８０°の略円弧形状となっている。ヘミング加工装置１０による加工前の状態において、フランジ１７はホイールアーチ部１６の端部１６ａ（図６参照）から内側に向かって９０°の屈曲形状となっている。
【００１９】
ヘミング加工装置１０は、ワークである車両１２のホイールアーチ部１６に接触させる移動金型１８と、該移動金型１８を移動させるとともに先端にヘミングユニット２０を備えるロボット（搬送手段）２２と、生産ライン１４における所定位置に車両１２が搬送されてきたことを検出する光電センサ２３と、統括的な制御を行うコントローラ２４とを有する。
【００２０】
コントローラ２４は、ロボット２２が姿勢を維持する力を調整する保持力調整部（調整手段）２５を有している。保持力調整部２５は、例えば、ロボット２２の各関節に設けられたモータを駆動する駆動回路に供給する電圧を調整することにより、各モータの発生トルクを調整する。これにより、各関節が発生する力を一律に低下させ、又は増加させることができる。
【００２１】
ロボット２２は産業用多関節型であって、プログラム動作によってヘミングユニット２０を任意の位置で且つ任意の姿勢に移動可能である。ロボット２２の近傍には、車両１２の種類に応じた複数種の移動金型１８が配置された格納台２６が設けられており、該格納台２６の位置データはコントローラ２４に記憶されている。コントローラ２４は、生産ライン１４の運行制御を行う外部の生産管理コンピュータ（図示せず）に接続され、生産ライン１４上を搬送される車両１２の種類等を示す情報がコントローラ２４に供給される。
【００２２】
図２に示すように、ヘミングユニット２０は、端面から突出するように設けられたヘミングローラ３０及びガイドローラ３２と、側面部に設けられたチャック３４とを有する。チャック３４はコントローラ２４の作用下に開閉する一対のフィンガー３６を有し、移動金型１８の移動用に用いられる。
【００２３】
ヘミングローラ３０及びガイドローラ３２は、支軸３０ａ、３２ａに対して回転自在に軸支されている。また、ヘミングローラ３０及びガイドローラ３２はＹ方向（支軸３０ａ、３２ａが並ぶ方向）に移動可能であって、支軸３０ａと支軸３２ａとの間隔が調整され、ヘミングローラ３０及びガイドローラ３２により挟まれる部材に対して加圧が可能である。さらに、ヘミングローラ３０及びガイドローラ３２は、いわゆるフローティング構造であり、相対的な位置を保持しながらＹ方向及びＸ方向（支軸３０ａ、３２ａの軸方向）に移動可能であり、外力によって従動的且つ弾性的に移動する。つまり、支軸３０ａと支軸３２ａは調整された間隔を維持したままＸ方向、Ｙ方向に連動して移動可能となる。
【００２４】
ヘミングローラ３０は先端側に設けられたテーパローラ３８と、該テーパローラ３８と一体構造で基端側に設けられた円筒ローラ４０とからなる。テーパローラ３８は、側面視で４５°に傾斜した先細り形状の円錐台であり、稜線長さＬ１（図６参照）はフランジ１７の高さＨ（図６参照）よりやや長く設定されている。円筒ローラ４０は、テーパローラ３８の基端側最大径部よりもやや大径の円筒形状であって、軸方向高さＬ２（図６参照）はフランジ１７の高さＨよりやや小さく設定されている。
【００２５】
ガイドローラ３２は周囲が狭幅に設定された円盤形状であり、移動金型１８に設けられた第１溝（ガイド部）５２又は第２溝（ガイド部）５４（図６参照）に係合可能である。
【００２６】
図３及び図４に示すように、移動金型１８は、金型板４９をベースに構成されている。金型板４９は板形状であり、ホイールアーチ部１６に接触する側を表面４９ａ、その反対側の面を裏面４９ｂと呼んで区別する。また、ホイールアーチ部１６の端部１６ａからみてワーク側を内側（矢印Ａ１側）、その反対側を外側（矢印Ａ２）と呼んで区別する。
【００２７】
金型板４９は、ホイールアーチ部１６の周囲に表面４９ａが当接するアーチ形の板形状であって、表面４９ａは車両１２の表面形状に合わせた３次元的な曲面に設定されている。したがって、移動金型１８がホイールアーチ部１６に取り付けられるとき、第１溝５２及び第２溝５４とフランジ１７は平行に配設されるとともに、表面４９ａは車両１２に対して広い面積で面接触する。
【００２８】
移動金型１８は、ホイールアーチ部１６の端部１６ａよりやや外側に沿って形成された外側円弧部５０と、裏面４９ｂにおいて外側円弧部５０に沿って平行に設けられた第１溝５２及び第２溝５４と、裏面４９ｂに設けられたノブ５６と、上部に並んで設けられた３つの吸着機構（装着手段）５８と、該吸着機構５８を介して吸気をする配管６０とを有する。第１溝５２は、金型板４９上でフランジ１７の端部１６ａよりも突出した外側に設けられ、第２溝５４は端部１６ａよりも内側に設けられている。また、移動金型１８は、表面４９ａの下部両端からそれぞれ突出した２本の位置決めピン６２とを有する。
【００２９】
なお、移動金型１８をホイールアーチ部１６に装着するための手段としては、吸着機構５８に限らず、レバー等により車両１２の所定の箇所を把持するクランプ機構等を用いてもよいし、該クランプ機構等と吸着機構５８とを併用してもよい。
【００３０】
位置決めピン６２は、車両１２の位置決め孔６５（図１参照）に挿入可能な径に設定されており、挿入が容易なように先端がテーパ状に縮径している。なお、移動金型１８は主に吸着機構５８により支持、固定されることから、位置決めピン６２は移動金型１８の自重を支えるための強度は必要なく、細径で足りる。
【００３１】
図５に示すように、吸着機構５８は表面４９ａがやや削られた低段部６４に設けられており、吸着に適した面積を有するグリッパ６６と、該グリッパ６６に連通する吸気口６８とを有する。グリッパ６６は弾性体（例えば、ゴムやスポンジ等）の吸着部６７ａと、該吸着部６７ａよりも硬質のベース部６７ｂの２層構造であり、ベース部６７ｂが低段部６４に固定されている。グリッパ６６は、表面４９ａよりもやや突出している。
【００３２】
グリッパ６６は、表面に多数の横孔７０が設けられている。該横孔７０はベース部６７ｂで集合し、吸気口６８に連通している。吸気口６８は継手７２によって配管６０に接続されている。
【００３３】
このような吸着機構５８によれば配管６０から吸気を行うことにより、各横孔７０から空気が吸い込まれて吸着作用を奏し、グリッパ６６をホイールアーチ部１６の表面に吸着させることができ、移動金型１８が固定される。このとき、グリッパ６６の吸着部６７ａは弾性的にやや圧縮されて吸着する。配管６０の吸気は、エジェクタや真空ポンプ等を用いるとよい。
【００３４】
移動金型１８はホイールアーチ部１６の周囲にのみ当接することから小型である。また、車両１２に対して側面から当接することから車両１２の重量が加わることがなく、耐荷重構造でないことから軽量に設定される。したがって、移動金型１８はノブ５６をチャック３４で把持することによりロボット２２により簡便に移動可能であり、また吸着機構５８による吸着が可能である。
【００３５】
位置決めピン６２によって位置決めされた状態で、吸着機構５８によって移動金型１８がホイールアーチ部１６に固定されると、図６に示すように、外側円弧部５０はホイールアーチ部１６の端部１６ａよりも外側（図６における下側）に配置される。第１溝５２は端部１６ａよりやや外側に配置され、第２溝５４は端部１６ａより内側に配置される。第１溝５２と第２溝５４は端部１６ａを基準として略対称位置で、端部１６ａに沿って平行配置される。
【００３６】
次に、このように構成されるヘミング加工装置１０を用いて、ホイールアーチ部１６のフランジ１７についてロールヘミング加工を行う加工方法について図７及び図８を参照しながら説明する。図７及び図８に示す処理は、主にコントローラ２４による制御下において、移動金型１８、ヘミングユニット２０及びロボット２２によって実行される。
【００３７】
先ず、ステップＳ１において、生産管理コンピュータから次に搬送されてくる車両１２の車種の情報を確認した後、ロボット２２は現在把持している移動金型１８を格納台２６の規定位置に戻し、車種に対応する別の移動金型１８をチャック３４により把持する。すでに対応する移動金型１８を保持している場合には、この持ち替え作業は不要であり、また、同じ車種の車両１２が複数台連続して搬送される際には、移動金型１８を持ち変える必要がないことはもちろんである。
【００３８】
ステップＳ２において、光電センサ２３の信号を確認して車両１２が搬送されてくるまで待機する。車両１２は生産ライン１４により搬送され、ロボット２２の近傍における所定位置で停止する。光電センサ２３により車両１２の搬送が確認された時点でステップＳ３へ移る。
【００３９】
ステップＳ３（接近工程）において、図９Ａに示すように、ロボット２２の動作により移動金型１８を移動させ、位置決めピン６２を車両１２の位置決め孔６５に挿入することにより縦横方向の位置決めを行う。この時点では、移動金型１８の表面４９ａ及びグリッパ６６は車両１２から離間している。
【００４０】
このとき、ロボット２２の出力は制限されていない高出力状態であることから、移動金型１８を高速に搬送することができ、サイクルタイムが短縮される。
【００４１】
ステップＳ４において、図９Ｂに示すように、ロボット２２の動作により、移動金型１８をさらに前進させてグリッパ６６を車両１２の表面に軽く当接させる。この時点では、移動金型１８の表面４９ａは車両１２から僅かに離間している。
【００４２】
ステップＳ５において、配管６０からの吸気を行い、吸着機構５８による空気の吸い込み作用を開始する。この時点では、ロボット２２が姿勢を維持する力は吸着機構５８の吸着力よりも十分に大きく維持されており、移動金型１８は変位することがない。
【００４３】
ステップＳ６（装着工程）において、保持力調整部２５の作用下にロボット２２の出力を低減させることにより、ロボット２２の各関節の剛性を低下させ、姿勢を維持する力を低減させる。これにより、移動金型１８は弾性的に変位自在な状態（いわゆるフローティング状態）となる。これにより、ロボット２２が吸着機構５８の吸着力が、ロボット２２の姿勢を維持する力を上回り、移動金型１８が車両１２に向かって変位する。つまり、ロボット２２の出力を低減させてフローティング状態とすることにより、ロボット２２の姿勢維持力が小さくなるので、吸着機構５８の吸着力が小さくても、移動金型１８を車両１２に吸着させることができる。
【００４４】
この結果、図９Ｃに示すように、移動金型１８はグリッパ６６の吸着部６７ａを弾性圧縮させながら前方に向かって変位し、表面４９ａを車両１２に当接させる。
【００４５】
このとき、ロボット２２はフローティング状態となっていることから、各関節は適度に変形し、移動金型１８は車両１２に対して表面形状が合う適切な姿勢となるように変位しながら当接する。したがって、移動金型１８が車両１２に対して不整合な状態で過度に押圧することがなく、車両１２を変形させてしまうことが防止できる。また、移動金型１８はホイールアーチ部１６に対して取着されて正確に位置決め固定される。
【００４６】
また、ロボット２２はフローティング状態であっても移動金型１８及びロボット２２自身の鉛直方向の自重を支持していることから、吸着機構５８はこれらの重量を支持する必要はなく、車両１２に対して吸着する力のみを発生すればよい。したがって、吸着機構５８の吸着力は一層低出力で足りる。このように、吸着機構５８が低出力の設定であることから車両１２を過度に加圧することがなく、車両１２を変形させないようにすることができる。
【００４７】
移動金型１８を車両１２に対して固定する吸着部６７ａは弾性体であることから、車両１２の表面に対して空気漏れなく密着して確実に固定することができるとともに、局所的に応力が集中することがなく、車両１２の変形を一層防止できる。
【００４８】
ステップＳ７において、チャック３４のフィンガー３６を開いた後、ロボット２２及びヘミングユニット２０を移動金型１８から取り外す。このとき、移動金型１８は、移動金型１８に一体的に設けられた吸着機構５８によって車両１２に固定されていることから、チャック３４を外しても落下したり、位置がずれたりすることはない。
【００４９】
ステップＳ８において、ヘミングユニット２０の向きを変えた後、移動金型１８の外側円弧部５０に接近させ、ガイドローラ３２を第１溝５２に係合させる。
【００５０】
ステップＳ９において、ガイドローラ３２とヘミングローラ３０とを接近させ、図６に示すようにガイドローラ３２と円筒ローラ４０により移動金型１８を挟み込む。このとき、フランジ１７はテーパローラ３８により押圧されて錐面に沿って４５°傾斜して屈曲することになる。
【００５１】
ステップＳ１０において、図１０に示すように、第１溝５２にガイドローラ３２を係合させながら転動させることにより、フランジ１７を内側方向へ４５°傾斜屈曲させる第１ヘミング工程を連続的に行う。つまり、ヘミングローラ３０及びガイドローラ３２は互いに逆方向に回転しながら転動し、テーパローラ３８の円錐面によりフランジ１７を連続的に曲げて第１ヘミング工程が行われる。第１ヘミング工程によるヘミング加工は、フランジ１７の全長にわたって行われる。
【００５２】
ステップＳ１１において、図１１の二点鎖線部で示すように、ヘミングローラ３０とガイドローラ３２との距離をやや遠ざけて移動金型１８から離間させ、さらに、ヘミングユニット２０を前進させることによりヘミングローラ３０及びガイドローラ３２を矢印Ｘ１方向に前進させる。この前進距離は、第１溝５２と第２溝５４との距離に等しい距離である。
【００５３】
ステップＳ１２において、ガイドローラ３２を第２溝５４に係合させる。さらに、ガイドローラ３２とヘミングローラ３０とを接近させ、図１１に示すようにガイドローラ３２と円筒ローラ４０により移動金型１８を挟み込み押圧する。フランジ１７は円筒ローラ４０により押圧されて、ホイールアーチ部１６の裏面に接触するまで屈曲する。つまり、フランジ１７は、第１ヘミング工程時からさらに４５°、当初の角度から９０°屈曲することになる。
【００５４】
ステップＳ１３において、図１２に示すように、第２溝５４にガイドローラ３２を係合させながら転動させることにより、フランジ１７をホイールアーチ部１６の裏面に接触するまで折り曲げる第２ヘミング工程を連続的に行う。つまり、ヘミングローラ３０及びガイドローラ３２は互いに逆方向に回転しながら転動し円筒ローラ４０の外周円筒面によりフランジ１７を連続的に曲げて、第２ヘミング工程が行われる。
【００５５】
第２ヘミング工程についても第１ヘミング工程と同様に、ヘミングローラ３０及びガイドローラ３２のフローティング構造により第２溝５４に沿った正確な経路を移動し、フランジ１７の全長にわたって加工が行われる。
【００５６】
ステップＳ１４において、ヘミングローラ３０とガイドローラ３２との距離をやや遠ざけて移動金型１８から離間させる。さらに、ヘミングユニット２０を移動金型１８から一旦離間させる。
【００５７】
ステップＳ１５において、移動金型１８の開放処理を行う。つまり、ヘミングユニット２０の向きを変えた後、裏面４９ｂに接近させてチャック３４によりノブ５６を把持し、さらに、配管６０の吸引を終了する。
【００５８】
ステップＳ１６において待機処理を行う。すなわち、ロボット２２を所定の待機位置まで移動させて移動金型１８を車両１２から離間させる。コントローラ２４は生産管理コンピュータにヘミング加工が正常に終了したことを通知する。通知を受けた生産管理コンピュータは、その他の所定要件についても条件が成立したことを確認して生産ライン１４を駆動し、ヘミング加工の終了した車両１２を次工程へ搬送する。
【００５９】
このように、本実施の形態に係るヘミング加工方法及びヘミング加工装置１０によれば、ロボット２２をフローティング状態にして移動金型１８を弾性的に変位自在にしておき、吸着機構５８により移動金型１８を車両１２に当接させる。このとき、ロボット２２の各関節の剛性は低くなっているため適度に変形し、移動金型１８はワークに対して表面形状が整合する適切な姿勢となるように変位しながら当接する。したがって、移動金型１８が車両１２に対して不整合な状態で過度に押圧してしまうことがなく、車両１２を変形させてしまうことが防止できる。
【００６０】
また、搬送手段としてのロボット２２と装着手段としての吸着機構５８とを分けて設けることにより、ロボット２２を大出力の設定として接近工程を高速化することができるとともに、吸着機構５８を相対的に低出力の設定として当接工程においてワークを変形させないようにすることができる。
【００６１】
移動金型１８はロボット２２により搬送可能な程度の重量であり、車両１２以外にもワークの大きさに拘わらずに汎用的に適用可能である。さらに、移動金型１８は生産ライン１４上においても適用可能であることから、生産ライン１４と別にヘミング加工専用のスペースを設ける必要がない。
【００６２】
上記の例では、移動金型１８を搬送する手段と、ヘミングユニット２０を移動させる手段とを１台のロボット２２で兼用しているが、移動金型１８の搬送手段としての機能と、ヘミングユニット２０の移動手段としての機能をそれぞれ個別のロボットに分担させてもよい。さらに、フランジ１７を折り曲げる方式は単純に内側に折り曲げる方式に限らず、所定のインナーパネル等を挟み込むようにして折り曲げてもよい。
【００６３】
本発明に係るヘミング加工方法及び加工装置は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成乃至工程を採り得ることはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本実施形態に係るヘミング加工装置の斜視図である。
【図２】本実施形態に係るヘミング加工装置で、ロボットの先端に設けられたヘミングユニットの斜視図である。
【図３】ホイールアーチ部に固定された移動金型の斜視図である。
【図４】表面側からみた移動金型の斜視図である。
【図５】吸着機構の断面側面図である。
【図６】第１ヘミング工程においてヘミングユニットがフランジの端部に位置しているときのフランジ、ヘミングユニット及び移動金型の断面側面図である。
【図７】本実施形態に係るヘミング加工装置によるヘミング加工方法の手順を示すフローチャート（その１）である。
【図８】本実施形態に係るヘミング加工装置によるヘミング加工方法の手順を示すフローチャート（その２）である。
【図９】図９Ａは、移動金型を移動させ、移動金型の位置決めピンを車両の位置決め孔に挿入した状態を示すホイールアーチ部の断面正面図であり、図９Ｂは、移動金型をさらに前進させてグリッパをホイールアーチ部の表面に軽く当接させた状態を示すホイールアーチ部の断面正面図であり、図９Ｃは、グリッパの吸着部を弾性圧縮させながら、移動金型の表面をホイールアーチ部の表面に当接させた状態を示すホイールアーチ部の断面正面図である。
【図１０】第１ヘミング工程を行っている際の車両のホイールアーチ部、ヘミングローラ及びガイドローラの一部断面斜視図である。
【図１１】第２ヘミング工程時のヘミングローラ、ガイドローラ、フランジ及び移動金型の位置を示す断面図である。
【図１２】第２ヘミング工程を行っている際の車両のホイールアーチ部、ヘミングローラ及びガイドローラの一部断面斜視図である。
【符号の説明】
【００６５】
１０…ヘミング加工装置              １２…車両
１６…ホイールアーチ部              １７…フランジ
１８…移動金型                      ２０…ヘミングユニット
２２…ロボット（搬送手段）          ３０…ヘミングローラ
３２…ガイドローラ                  ３８…テーパローラ
４０…円筒ローラ                    ４９…金型板
４９ａ…表面                        ４９ｂ…裏面
５２…第１溝                        ５４…第２溝
５８…吸着機構（装着手段）          ６６…グリッパ
６７ａ…吸着部                      ６７ｂ…ベース部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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