(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モジュラーエンジン用の時間スケジュール方法であって、前記モジュラーエンジンは、それぞれ特定の動作をなす一組の動作モジュールを含み、スケジュールされる一連の動作に対して、前記一連の動作に含まれるモジュール間の相互作用は、他のモジュールへの入力として送付される、一のモジュールからの出力として定義され、前記エンジンは第一の動作をなす他のモジュールからの入力を必要としない少なくとも一つのモジュールを含み、それぞれのモジュールの現在の状態及び動作のタイミング拘束の情報に基づいて、モジュールによりなされる各動作に対して時間を割り当て、
当該方法は、
前記動作モジュールの前記出力が送付されなければならない受信モジュールにタイミングの範囲を含むタイミングオファーを各動作モジュールが送るステップと、
各モジュールが、それぞれ、オファーを受容し又は拒絶するメッセージを対応する前記受信モジュールから受信するステップであって、前記オファーを受容するメッセージは、前記タイミングの範囲から選択された特定の相互作用時間を含むところのステップと、を有し、
送られた前記タイミングオファーは、前記タイミングオファーを送るモジュールの内部状態及びタイミング拘束に基づき、他のモジュールからの入力が必要とされる場合には、前記他のモジュールからのタイミングオファーに基づくことを特徴とする時間スケジュール方法。
【請求項２】
タイミングオファーを拒絶するメッセージは相互作用の完了が可能でないタイミングの情報を含み、このメッセージを受ける前記動作モジュールはこの情報に基づく他のタイミングオファーを送る請求項１記載の方法。
【請求項３】
一のモジュールがタイミングオファーを拒絶したときに、他の全ての受信モジュールはスケジューリングプロセスを中止させ、新たなスケジューリング計画に関する命令を待つよう命令される請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
スケジュールされた動作の特定の連鎖に含まれるモジュールが予想できない期間に対して動作しない状態を取る場合、前記スケジュールされた動作の特定の連鎖に含まれるそのほかの全てのモジュールがスケジューリングプロセスを中止するよう命令され、動作の該特定の連鎖に対する新たなスケジューリングプロセスは動作しないモジュールがそれが再び動作することを示す信号を送った後にのみ開始される請求項１乃至３のうちいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
全てのモジュールはスケジューリングプロセスが成功したか否か、及び成功した場合にはその動作に割り当てられたタイミングをエンジン制御器に報告する請求項１乃至４のうちいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
エンジンのモジュール及びそれらの間の相互作用がループを定義し、前記ループから戻った第一の入力が前のモジュールから前記ループに入る第二の入力と結合されるモジュールは、前記ループから入力を返すモジュールからのタイミングオファーを受信すると、前記前のモジュールにメッセージを送り、その結果前記前のモジュールは前記第二の入力に対してタイミングオファーを送る請求項１乃至５のうちいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
複数のモジュールを含むモジュラーエンジン用のスケジューラシステムであって、
それぞれ関連する複数の制御ユニットを有し、
各制御ユニットは、関連するモジュールの内部状態及びタイミング拘束を、少なくとも検出又は記憶し、入力が送られるモジュールの制御ユニットにタイミングの範囲を含むタイミングオファーを送るよう動作し、各制御ユニットは更に他のモジュールから受信したタイミングオファーがそれ自体の状態及びタイミング拘束を満足するか、および他のモジュールから受けたタイミングオファーを満足するか否かをチェックし、前記タイミングオファーが送られた他のモジュールへ前記タイミングオファーを受容又は拒絶するメッセージを送り返し、前記オファーを受容するメッセージは、前記タイミングの範囲から選択された特定の相互作用時間を含む、スケジューラシステム。
【請求項８】
前記制御ユニットはバスシステムにより互いに連結される別のプロセッサにより形成される請求項７記載のスケジューラシステム。
【請求項９】
前記モジュラーエンジンは、モジュラーシート取り扱いエンジンである、請求項７記載のスケジューラシステム。
【請求項１０】
前記複数のモジュールは、エンジン制御モジュール、紙入力モジュール、画像供給モジュール、プロセスモジュール、および紙出力モジュールを含む請求項９記載のスケジューラシステム。
【請求項１１】
前記複数のモジュールは、両面コピーを扱う、二重化スイッチモジュール、および二重化ループモジュールを有することを特徴とする請求項１０記載のスケジューラシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は各々が特定の動作をなす一組の動作モジュールを含むモジュラーエンジン用の時間スケジュール方法に関し、スケジュールされる動作の連鎖に対して、モジュール間の相互作用は入力として配送される一のモジュールから他のモジュールへの出力からなる動作の該連鎖に含まれ、エンジンは第一の動作をなす他のモジュールからの入力を必要としない少なくとも一つのモジュールからなり、それぞれのモジュールの現在の状態及びタイミングの拘束の情報に基づいてモジュールによりなされる各動作に対する時間の割り当てからなる方法に関する。
【０００２】
この場合に、“連鎖”という用語は一の開始点から一の終点へのフローを意味するのみならず、共に到来し、又は分割される幾つかのフローも又含む。
【０００３】
【従来の技術】
モジュラーエンジンでは、モジュールの種々の動作がなされることにより、時間スケジュールを確立することにより種々のモジュールの機能を調整することが必要である。
【０００４】
ＵＳ−Ａ−４７３７９０７はモジュラーアーキテクチャーを有するゼログラフィー装置用のマルチプロセッサ制御システムを開示している。各モジュールはそれ自体のプロセッサにより制御され、種々の機能の調整はバスシステムを介してモジュールの制御プロセッサと通信するマスタプロセッサにより達成される。他のマシンクロック信号の中で同期信号はバスシステムから独立に種々のプロセッサに印加されうる。故に、マスタプロセッサがモジュールの制御プロセッサに対する命令をダウンロードすることは可能であり、その様な命令（インストラクション）はなされるべき動作、動作がトリガーされることによるイベント、及びトリガーするイベントと動作がなされるべき時点との間の遅延時間を特定する。これはモジュールの制御プロセッサが自動的にトリガーイベントをモニタし、正確なタイミングで要求される動作をなし、それによりマスタプロセッサとバスシステムの負荷は減少される。共に時間スケジュールを確立するトリガーイベント及び遅延時間はマスタプロセッサにより決定される。
【０００５】
モジュラープリントエンジンに対する請求項１の前半によるスケジュール方法はＥＰ−Ａ−０７４７７９３に開示されている。エンジンのモジュールはこの場合紙貯蔵トレイ、シートフィーダー、紙コンベア、プリント装置、等々のようなプリンタの種々の副組立体（サブアッセンブリ）により形成される。これらのモジュールは紙シートがモジュールからモジュールへエンジンを通して送られるよう相互作用する。スケジュールは与えられたタスクのために必要とされるモジュールを決定し、種々のモジュールの機能を表すモデルに基づく動作のシーケンスを確立する。
【０００６】
モジュールがタイミングコンフリクトなしに協働するために種々のモジュールの全てのタイミング拘束がスケジュラで考慮されなければならないことが一般に要求される。結果として、従来のスケジュラは相対的に複雑であり、個々のモジュールを付加し、除去又は置き換えることによりシステム構成が変化したときには困難やエラーが発生しやすい。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的はエンジン構成の高度な可変性を許容し、この構成の変更に対してロバストなスケジュラ及びスケジュール方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、各モジュールはモジュールにタイミングオファーを送ることによりそれ自体の動作に対してタイミングを割り当て、出力はオファーを受容し又は拒絶するためにメッセージをそのモジュールへ配送し、それから受容されなければならず、タイミングオファーはモジュールそれ自体の内部状態及びタイミング構成に基づき、他からの入力が必要とされる場合には、モジュールからのタイミングオファーに基づくことを特徴とする時間割り当て方法により達成される。
【０００９】
スケジューリングプロセスは高度に脱中心化され、それによりモジュールは相互の中で時間スケジュールを取り決める実質的に自立的な存在として動作する。最も重要なのは、各モジュールはそれ自体の機能、状態、タイミング拘束に関する、及び他のモジュールとの対話の型に関する情報を有する必要があるのみであることである。個々のモジュールの観点から、他のモジュールの状態又はタイミング拘束とは関連性がない。これは各モジュールの内部構成が望ましいように変更されても、これらの変更又はそれの他のモジュール又は中心の制御器に対する関連に注意する必要がないという利点を有する。スケジュール処理に関する限り、内部構成の変更は他のモジュールに送られたタイミングオファーにより反映されるのみであり、その結果、他のモジュールはなされた変更を知る必要なしに通常の方法でこれらのタイミングオファーに反応することだけしか要求されない。
【００１０】
結果として、スケジュール方法はエンジン構成の高度な柔軟性を提供し、同時に一般的な適用可能性を有し、それによりエンジンとその設計の大きな多様性のために使用されうる。
【００１１】
ここで用いられている“モジュール”という用語はモジュールのタスクをなすエンジン副組立体だけではなく、ハードウエア及び／又はソフトウエアによりそれ自体形成される関連した制御システムも又示す。むろん、モジュールの制御システムは他のモジュールの制御システムに対するタイミングオファーを決定し、送付し、他方でそれは例えば他のエンジン副組立体にコピーシートのような出力を配送するエンジン副組立体である。
【００１２】
スケジューリングプロセスが “脱中心化されている”と上記で述べたときに、これはまず論理的な意味であり、物理的な意味としては必要ではない。故に本発明の範囲内で種々のモジュールの制御システムは単一のマルチプロセッサ制御ユニット又はシングルプロセッサ内ですら中心化される。後者の場合に、モジュールの制御機能はソフトウエアモジュール又はサブルーチンとして実施される。故に、モジュール、即ちシステム副組立体が変更され、又は置き換えられるときに、これは関連したサブルーチンは又変更され、置き換えられることを意味する。
【００１３】
或いは、種々のモジュールの制御システムはバスシステムを介して相互に通信する別の制御ユニット又はプロセッサとして構成されうることはもちろんである。この場合にはそれぞれのモジュールの制御ユニットは又対応するエンジンサブアッセンブリに物理的に一体化されうる。一例として、コピー機の紙出力に接続され、コピー機の制御ユニットに接続されたそれ自体の制御ユニットを有するソーター又はスタンプ装置が考えられる。
【００１４】
どの場合でも、脱中心化されたアーキテクチャーはエンジンの維持及び変更がきわめて容易であるという利点を有する。何故ならば、スケジュラのハードウエア及び／又はソフトウエアの必要な介入はモジュールの構造及びその相互作用（ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ）により自然に決定されるからである。
【００１５】
本発明は更にスケジューリングプロセスが本来的に安全であるという利点を有する。何故ならば、各タイミングオファーは受信モジュールにより受容又は拒絶のいずれかがなされなければならかいからである。これは受信モジュールがオファーされたタイミングがコンフリクトを導くか否かをチェックしなければならないことを意味する。結果として、タイミングエラーはタイミングオファーの拒絶、故にスケジューリングの計画の失敗を導くが、エンジンサブアッセンブリに対して如何なる損傷も与えない。
【００１６】
エンジンの少なくとも一つのモジュールがスケジューリングプロセスが循環しない第一の動作保証をなすために他のモジュールからの入力を必要としないということが要求される。スケジューリングプロセスは他のモジュールからの入力に依存しないモジュールから常に開始され、それによりタイミングオファーを発行するために必要とされる全ての情報はこのモジュールで利用可能である。むろんこのモジュールは外部入力に依存してもよく、これは次にスケジューリングプロセス全体をトリガーするために用いられる。エンジンが種々の異なるタスクをなすように適合されている場合には、どのモジュールがそれが他のモジュールからの入力を必要としないという要求を満たすかはなされるタスクに依存する。
【００１７】
本発明のより詳細な実施例は従属請求項に記載される。
【００１８】
最も簡単な場合では、タイミングオファーはモジュールの送付と受信との間の相互作用が生ずる時点を示す単一の時間値のみからなる。受信モジュールは次にこのオファーを受容するか又は拒絶するかの選択のみを有する。スケジューリング計画（ａｔｔｅｍｐｔ）はモジュールの全てにより発行された全てのタイミングオファーがそれぞれの受信モジュールにより受容されたときにのみ成功する。一のタイミングオファーが拒絶された場合には、スケジューリング計画は失敗する。他のスケジューリング計画が第一の計画が失敗した直後又はある遅延時間の後にトリガーされたときに、新たな計画が成功する機会が存在する。何故ならば種々のモジュールの内部状態がその間に変化されているからである。
【００１９】
しかしながら、スケジューリングプロセスの効率は各タイミングオファーが例えば相互作用が送付モジュールの視点から生ずるある期間のような時間値の組を特定することを要求することにより顕著に増強される。故に、受信モジュールはオファーされた期間又は組はコンフリクトに導かれない少なくとも一つのタイムポイントを含むより一般的な条件下でタイミングオファーを受容する。タイミングオファーが受容されたメッセージはこのタイムポイント又はこれらのタイムポイントの最も早いものの表示を含み、両方のモジュールはこのタイムポイントを相互作用に割り当てる。斯くして、スケジューリング計画が成功する尤度は顕著に増加される。この概念の更なる延長として、タイミングオファーが複数の期間を含むことが可能である。
【００２０】
異なる種類のタスクをなすことが可能な複雑な機械では、利用可能なモジュールの全てが実際的に特定のタスクに含まれるとは限らない場合が通常である。複雑な機械に対して、リクエストされたタスクを解析し、特定のモジュールによりなされるサブタスクにそれを分割し、必要な動作をなすモジュールを選択するエンジン制御器を有することが一般的に好ましい。エンジン制御器は次に選択されたモジュールに割り当て動作リクエストを送る。ほとんどのモジュールはこのリクエストにすぐに応答可能ではない。何故ならば、それらは他のモジュールからのタイミングオファーを待たなければならないからである。しかしながら、他のモジュールからの入力に依存しない少なくとも一つのモジュールがいわゆる割り当てフォワードメッセージであるタイミングオファーをそれがその出力を配送しなければならないモジュールへ送ることによりすぐに応答可能である。このメッセージは次に受信モジュールがそれ自体のタイミングオファーを計算し、更に他のモジュールに送ることを可能にし、それによりカスケード又は割り当てフォワードメッセージがトリガーされる。このカスケードはターミナルモジュールで最終的に終了し、即ちその出力を外の世界に配送し、他のモジュールには配送せず、又はその前のモジュールの出力を処理する（例えば内部シート収集器）。このモジュールは次に先のモジュールへ、又はそれとの各相互作用にタイムポイントを割り当てそれはこのタイムポイントを先のモジュール又はいわゆる割り当てバックワードメッセージ内のモジュールに示す。これは再び先の（ｐｒｅｃｅｄｉｎｇ）モジュールが割り当てバックワードメッセージをその前のもの（ｐｒｅｄｅｃｅｓｓｏｒ）に送ることを可能にし、それにより割り当てバックワードメッセージのカスケードはシステムを通してロールバックし、最終的に第一の割り当てフォワードメッセージを送るモジュールに到達する。故に、成功した場合には、全ての動作に対するタイミングは適切に割り当てられ、これはエンジン制御器に信号で送られる。
【００２１】
好ましくは各モジュールはエンジン制御器に割り当て動作応答メッセージを送り、それによりエンジン制御器はスケジューリングプロセスが成功したか否かの信頼でき、冗長ですらある情報を有する。各モジュールからエンジン制御器へ送られた割り当て動作応答はそれぞれの動作の割り当てられたタイミングを含み、それにより全体のタイミングスケジュールはエンジン制御器で利用可能となる。しかしながら、エンジン制御器はこのスケジュールを確実にするために含まれない。
【００２２】
モジュールがタイミングオファーを拒絶するときに、それはまたこれをエンジン制御器に信号で送り、他のモジュール全てはスケジューリング計画を中止（アボート）するよう命令される。
【００２３】
タイミングオファーが拒絶されたときに、対応する割り当てバックワードメッセージは好ましくはモジュールが入力を受容する用意ができていない期間の情報を含む。簡単な実際的な実施例では割り当てバックワードメッセージは最も早いタイムポイントを示し、その後で入力は受容される。エンジン制御器は第一の割り当て動作リクエストと識別可能であり、モジュールにそのタイミングオファーを割り当てられたバックワードメッセージで受信された時間情報により変更させる再試行動作割り当てリクエストを発行する。結果として、送られる新たなタイミングオファーは顕著に高い受容される機会を有する。
【００２４】
独立請求項８及び１０には、それぞれ上記の方法を用いたスケジュラ及びその様なスケジュラからなるシートハンドリング装置が記載されている。
【発明の実施の形態】
本発明の好ましい実施例は以下に図面を参照して説明される。
【００２５】
以下に、本発明は電子写真プリンタとして説明される。
【００２６】
図１に示されるように、プリンタはモジュール式のアーキテクチャーを有し、制御モジュール１０と４つの動作モジュール、即ち紙入力１２、画像供給器１４、プロセスモジュール１６、紙出力１８からなる。動作モジュール１２、１４、１６、１８はエンジン副組立体と見なされ、これは示された実施例では、それぞれ例えばプロセッサであるそれ自体の制御ユニット２０を含む。 “エンジン制御器”と称される制御モジュール１０及び種々の動作モジュールの制御ユニット２０はバスシステム２２を介して相互に通信し、組み合わせで動作モジュールによりなされるタスクをスケジュールするスケジュラを形成する。
【００２７】
図１に又示される紙入力モジュール１２はスタック２４からそれぞれの紙シートを分離し、それらを紙の路２６又はバイパス２８のいずれかに供給する。紙の路２６はプロセスモジュール１６を通り、更に紙出力１８へ導き、一方でバイパス２８は紙入力から紙出力に直接導く。このバイパスは例えば２枚のプリントされたシート間に白紙の分離シートを挿入するために用いられる。
【００２８】
画像供給器１４は例えばホストコンピュータのような外部装置から受信された情報に基づきプリントされるページに対して画像データをアセンブルし、これらの画像データで光導電性ベルト（図示せず）ライン毎に露光する。
【００２９】
プロセスモジュール１６では、光導電性ベルト上の入力として受容された画像（これは表面電荷で予め帯電することにより準備されている）はトナーで現像され、それは紙入力１２から供給された紙シート上に転写され、同時に紙シート上に定着されるしみ込ませ（ｔｒａｎｓｆｕｓｅ）点に搬送される。その上にプリントされた画像を有する紙シートは紙出力モジュール１８に送られる。紙出力モジュールはプリンタの出力装置を形成する例えばステープラーのようなものへプリントされたコピーを放出するための機能を有する。
【００３０】
種々の動作モジュール間の相互作用は図１に矢印により象徴的に表される。紙入力１２の出力は紙の路２６に沿ってプロセスモジュール１６に供給される紙シートである。プロセスモジュール１６の観点から、この紙シートはモジュール１２から受容された入力を形成する。紙入力とプロセスモジュールとの間の相互作用は斯くして紙シートが紙入力からプロセスモジュールへ受け渡されたイベントとして記載される。同様にして、画像供給器１４とプロセスモジュール１６との間の相互作用は第一の画像ラインが光導電性ベルト上に露光されるイベントとして記載される。
【００３１】
プロセスモジュール１６が２つの入力、即ち一は紙入力モジュール１２から、一は画像供給器１４から受容し、一の出力を紙出力モジュール１８へ配送する。しかしながらモジュール１２、１４は、他のモジュールのいずれかからの入力も受けない。逆に、紙出力モジュール１８はプロセスモジュール１６及び紙入力モジュール１２からの入力を受けるが、出力を他のモジュールのいずれへも配送しない。
【００３２】
種々の動作モジュールのエンジン制御器１０及び制御ユニット２０により形成されたスケジュールは動作モジュール間の相互作用に対するタイミングをスケジュールしなければならず、それによりこれらのモジュールは所望の方法で協働する。詳細には、唯一の時間値が各相互作用イベントに割り当てられる。適切な相互作用タイミングは種々の動作モジュールの内部状態及び内部タイミング束縛に依存する。その様なタイミング束縛の例として、図２には紙入力モジュール１２がプロセスモジュールへシートを供給するためにある時間が必要であることが示される。示された例では、これに対して要求される時間は２５０タイムユニットにのぼると仮定されている。
【００３３】
図２では、紙入力モジュール１２とプロセスモジュール１６との間の境界が一対の駆動ローラー３０のニップにより決定されている。紙シートの先端がこのニップに入来するときに、紙シートの更なる取り扱いに対する責任はプロセスモジュール１６に引き継がれる。スタック２４上に配置された別のローラー３２は紙入力モジュール内の位置及びタイミングの内部表現に対する基準点を決定する。
【００３４】
同様にして、プロセスモジュール内の一対のローラー３４のニップはプロセスモジュールに対する基準点を決定する。
【００３５】
プロセスモジュール１６と紙出力モジュール１８との間の境界又は相互作用点は図２に示されたローラー３６の他の対により決定される。図２のプロセスモジュール１６により例示されるように、各モジュールは典型的には入力境界（３０）から基準点（３４）に紙シート（又は画像）の先端を搬送するために必要な時間を示すタイミング拘束（１０００）と、基準点から出力相互作用点（３６）へ先端を搬送するために必要な時間を表す他の拘束（５００）とを有する。他の重要なタイミング拘束は動作の開始と次に続く動作の開始との間に必要とされる全時間間隔である２つの動作間のいわゆる時間である。２つの動作間のこの時間は２つの時間間隔からなる。第一の時間間隔は動作の実行に対する時間であり、示された例では完全にシートが規準点を超えるように動くのにかかる時間により表される。この第一の時間間隔は又搬送路で更に再び速度が減少したときにシート間の衝突を回避するためのようなモジュール内の搬送速度変化の場合にシート間距離を変化するために必要とされるよけいな時間間隔を含む。第二の時間間隔は第一の動作の終了と次の動作の開始との間の必要とされる安全ギャップである。
【００３６】
動作モジュール１２に対する可能なタイミング拘束の一例は表１に示される。
【００３７】
【表１】
0004497634.tif 000002
上記のタイミング拘束はエンジン制御器１０に記憶されず、又はこのエンジン制御器が動作モジュールの内部状態の如何なる情報も記憶しない。画像供給器に直接関係するタイミング拘束及び画像供給器の内部状態を示す情報はそれぞれのモジュールに関係する制御ユニット２０にのみ記憶される。結果として、スケジューリングプロセスは種々の制御ユニット２０とエンジン制御器１０との間の通信を要求する。この通信に対するプロトコルは以下の表ＩＩに示される。
【００３８】
【表２】
0004497634.tif 000003
表ＩＩに示されるメッセージの意味及びスケジューリングプロセスの原理は図３と組み合わせて以下に説明し、図３は表Ｉに示されるタイミング拘束を用いる成功したスケジューリングプロセスの一例を示す。エンジン制御器及び動作モジュール（より詳細にはそれらの制御ユニット）は縦の破線で図３に示される。３つのモジュール間のメッセージ交換は水平の矢印で示される。メッセージは図３の上から下へのシーケンスで生ずると仮定されている。
【００３９】
スケジューリングプロセスはページをプリントするプリント命令“ＰＲＩＮＴ”がエンジン制御器により受信されるときに開始する。次にエンジン制御器はこのプリント命令を解析し、どの動作モジュールが要求されたプリント動作に必要とされ、どの動作がこれらのモジュールによりなされなければならないかを決定する。一般に、モジュール及びこれらのモジュールによりなされる動作の選択はプリント命令に依存して変化する。ここで示されるこの簡単化された例はしかしながら、４つの動作モジュール全てが必要とされる。これはエンジン制御器が動作モジュールのそれぞれへ割り当て動作リクエストＡ［］を送るからである。表ＩＩに示されるように、このリクエストはｘｘＡｃｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎとＳｔａｒｔＴｉｍｅと呼ばれる２つのパラメータを有する。ｘｘＡｃｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎのパラメータで、ｘｘは動作モジュール、即ち紙入力１２（ＰＩ）、画像供給器１４（ＩＰ）、プロセスモジュール１６（Ｐ）、又は紙出力１８（ＰＯ）のいずれかを識別する。このパラメータは又なされる動作を識別する。例えば、紙入力１２によりなされる動作はこの場合にはプロセスモジュール１６に接続されたその出力ポート（ローラー対３０）にシートを配送することである。他の可能な動作はバイパス２８を介して紙出力モジュール１８に直接接続されるバイパス２８で出力ポートにブランクシートを配送することである。パラメータＳｔａｒｔＴｉｍｅはリクエストされた動作が開始を許容される最も早い時間を示す。示された例ではＳｔａｒｔＴｉｍｅの値は各メッセージに対して１０であり、Ａ［ＰＩ，１０］は紙入力に送られ、Ａ［IＰ，１０］は画像供給器に送られ、Ａ［Ｐ，１０］はプロセスモジュールに送られ、Ａ［ＰO，１０］は紙出力に送られる。
【００４０】
これらのメッセージは各動作モジュールがそれ自体の拘束とその内部状態に基づいて相互作用に対して可能なタイミングを計算させる。簡単化のために、全ての動作モジュールの内部状態が“ｒｅａｄｙ”であると仮定し、それによりそれらはみなすぐに動作を開始するよう準備される。
【００４１】
例えば、紙入力モジュール１２の制御ユニット２０はそれはスタック１４からプロセスモジュールへシートを供給することをすぐに開始すると決定する。しかしながら、それは動作が時間１０より前に開始してはならない故に、紙入力は紙供給は１０で開始すると決定する。次にそれはシートがプロセスモジュールへ渡されるまでに２５０時間単位かかるという内部拘束から由来する。プロセスモジュールとの相互作用の最も早い可能なタイミングは従って２６０である。それより遅いタイミングはむろん又可能であり、それによりプロセスモジュールとの相互作用に対する許容された又は提案された期間は２６０から無限大までの範囲をとる。従って、紙入力はプロセスモジュールへ割り当てフォワードメッセージＦ［ＯＫ，２６０，∞］を送る。フォワードメッセージのパラメータの値ＯＫはプロセスモジュールにスケジューリング過程を連続するという信号を意味する。パラメータＩｎｔｅｒａｃｔｉｏｎＳｔａｒｔＴｉｍｅ及びＩｎｔｅｒａｃｔｉｏｎＳｔｏｐＴｉｍｅに対する値２６０と∞はそれぞれタイミングオファー、即ち相互作用が紙入力モジュール１２の視点からなされる期間を示す。
【００４２】
同様に、画像供給器はその動作が時間１０の前に開始されてはならないことがわかり、それは画像データを準備するために５０時間単位かかると、その内部拘束から結論する。プロセスモジュールとの相互作用はこの場合には第一の画像ラインは光導電性ベルト上で露光されるイベントである。故に、相互作用のための最も早い可能な時間は１０＋５０＝６０である。むろん、プリントプロセスはこの時点で完了せず、画像の最終ラインをプリントするまで更に４５０時間単位かかる。これは、しかしながら、プロセスモジュールに対して適切ではない。故にプロセスモジュールに送られたメッセージはＦ［ＯＫ，６０，∞］である。
【００４３】
紙入力及び画像供給器からのフォワードメッセージを受けると、プロセスモジュールは紙シートが時間２６０の前にローラー３０のニップで利用可能ではないことを知る。シートの先端がプロセスモジュールを通り紙出力モジュールと相互作用する点であるローラー対３６へ搬送されるまで更に１５００時間単位を要する。故に、プロセスと紙出力との間の相互作用に対する最も早い可能な時間は２６０＋１５００＝１７６０である。対応するメッセージＦ［ＯＫ，１７６０，∞］は紙出力モジュールへ送られる。
【００４４】
紙出力モジュールはその内部状態をチェックし、それが最も早い可能なタイミング、即ち１７６０に到達したときに、シートを扱う準備がなされることがわかる。故に、それはプロセスモジュールからのタイミングオファーを受容し、最も早い時点即ち１７６０に相互作用時間を最終的に固定する。故に、プロセスモジュールへ送り返された割り当てバックワードメッセージはＢ［ＯＫ，１７６０］である。パラメータバックワードメッセージに対する値“ＯＫ”はここではタイミングオファーが受容されたことを意味する。
【００４５】
それ自体のタイミング拘束（表Ｉ）を検討することにより、紙出力モジュールは更に、１７６０での相互作用から、シートがステープラーに出力され、故にエンジンを離れるまで更に２５００時間単位かかることがわかる。従って、出力モジュールの動作は１７６０から開始され、１７６０＋２５００＝４２６０で終了する。この情報は割り当て動作応答メッセージＲ［ＯＫ，１７６０，４２６０］によりエンジン制御器に転送される。
【００４６】
プロセス制御モジュールは紙出力モジュールからプリントされたシートが１７６０での相互作用点に予測されることを助言される。それ自体のタイミング拘束（表ＩＩ）からプロセスモジュールは８００＋５００＝１３００時間単位が画像供給器での相互作用点からしみ込ませる点へ光導電体上のトナー画像の先端を搬送し、次にプリントされたシートをしみ込ませる点から紙出力の相互作用点へ搬送するために必要とされることを知る。１３００を１７６０から引くことにより、画像の先端は４６０で画像供給器から受信されなければならない。画像供給器によりオファーされた期間（６０、∞）はスケジュールされた相互作用時間はオファーされた期間内であり、それにより画像供給器の相互作用が関連する限りは少なくとも受容される。１５０の光導電体準備時間は４６０よりずっと短く、故に拘束を形成しない。従って、それはスケジュール交渉で、何の役割も果たさないが、むろんそれはスケジュールされなければならない。紙入力との相互作用に対して、プロセスモジュールのタイミング拘束はシートがスケジュールされたタイミング１７６０より１５００時間単位前に、即ち紙入力によりオファーされた期間（２６０、∞）の開始そのときに受信される。故に、このオファーは又受容される。結果として、メッセージＢ［ＯＫ、４６０］及びＢ［ＯＫ，２６０］はそれぞれ画像供給器と紙入力に送られる。更に動作の開始及び終了を示すメッセージＲ［ＯＫ，２６０，１７６０］はプロセスモジュールからエンジン制御器へ送られる。
【００４７】
画像供給器はここで画像が４５０でプロセスモジュールへ搬送されなければならないことを知る。５０の準備時間を引くことで画像供給器に対する動作開始時間として４１０が得られる。動作開始時間に画像準備時間５０とプリント期間４５０を再び加えて、動作終了時間９１０が得られる。故に、メッセージＲ［ＯＫ，４１０，９１０］がエンジン制御器へ送られる。同様に、紙入力モジュールはその動作開始及び終了時間をメッセージＲ［ＯＫ，１０，２６０］によりエンジン制御器へ示す。
【００４８】
上記のプロセスで、エンジン制御器により送られた各割り当てられた動作リクエストは割り当て動作応答により回答されることが観察される。同様に各いずれかの動作モジュールにより送られたフォワードメッセージはバックワードメッセージにより回答される。これらのルールは一般に示された実施例で見られ、高レベルの冗長性及び安全性を仮定する。故にエンジン制御器はスケジューリングプロセスが成功したことを４つの割り当て動作応答から明確に知る。同様に、各動作モジュールは受信されたメッセージ“ＯＫ”からスケジューリングプロセスが成功し、割り当てられたタイミングが実際に許容されたことを知る。
【００４９】
スケジューリング計画がタイミング拘束により成功しない場合、一のモジュールの内部状態が図４、５に関連して以下に説明される。図４は紙入力の状態及びプロセスモジュールの状態に対する時間軸をそれぞれ示す。太線はモジュールがビジーであり、そのため更なる動作がこれらの期間にスケジュールされないことを示す。かすかな線は更なる動作をスケジューリングするために自由な期間を示す。紙入力が６０から５００の間及びその次に９００の後に自由であると仮定する。紙入力の基準点からプロセスモジュールの基準点までのシートの搬送に対する遅延時間は１２５０である故に、紙入力モジュールの自由時間はプロセスモジュールの時間軸上で１３１０から１７５０の間の期間に対応する。プロセスモジュールは１３１０で動作に対して準備されるが、１５００から１８００までの期間では準備されない。その理由はプロセスモジュールが前にスケジュールされた動作でビジーであるか、又は光導電体ベルトがプリントに使用できない継ぎ目を有し、該継ぎ目はこの期間中にしみ込ませる点を通過する故にこの期間で動作しないためである。
【００５０】
図５では、割り当て動作リクエストは図３と同じである。しかしながら、紙入力モジュール１２はその動作が時間６０の前に開始できず（基準点で）、時間５００の前に完了されなければならないことがわかる。表Ｉは紙入力モジュールのための２つの動作の間の時間が４００であり、それにより動作は時間内に完了するために１００よりも遅く開始してはならないことを示す。故に、給紙動作（別のローラー３２で）を開始する時間スロットが６０から１００である。２５０の搬送時間の追加はプロセスモジュールの相互作用に対して３１０から３５０の間の時間スロットを与える。これは図５のメッセージＦ［ＯＫ，３１０，３５０］により反映される。
【００５１】
プロセスモジュールへ画像供給器から送られたメッセージは図３と同じである。プロセスモジュールは紙入力から受信したメッセージを解析し、シートの先端が１３１０でプロセスモジュールの基準点（しみ込ませる点）に到達し、それは更に動作は１５００で既に完了したというそれ自体の内部表現から結論され、それにより２９０時間単位だけが動作に対して利用可能である。しかしながら表Ｉはプロセスモジュールに対する２つの動作の間の時間は４９０であることを示す。３５０の相互作用時間の場合には、プロセスを完了するために利用可能な時間は更に短く、それにより紙入力によりオファーされた３１０と３５０との間の期間のタイミングで利用可能なものはない。故に、スケジューリング計画は失敗し、他のモジュールがこの計画で連続する必要はない。これはメッセージＦ［ＳＴＯＰ］が紙出力モジュールに送られる理由である。紙出力モジュールはこのメッセージをプロセスモジュールへメッセージＢ［ＳＴＯＰ］を再送することにより通知する。紙出力モジュールはまたその割り当て動作応答のエンジン制御器に応答メッセージ“ＳＴＯＰ”を送る。
【００５２】
プロセスモジュールは１５００の前の自由時間（それ自体の基準点に関して）が紙入力が適時にシートを供給することができないために使用可能でないことがわかっている。故に、それ自体の内部状態から、動作は１８００の前に開始できないことが結論される。プロセスモジュールの基準点と画像供給器との装と作用点との間の搬送時間が８００時間単位である故に、画像供給器との相互作用に対して最も早い可能な時間は１０００である。紙入力の場合には搬送時間は１０００であり、最も早い可能な相互作用時間は８００である。画像供給器へ送られたメッセージＢ［ＮＯＴ  ＯＫ，１０００］は画像供給器のタイミングオファー（６０、∞）は拒絶され、１０００の前の如何なる提案された相互作用時間も又拒絶されることを意味する。この拒絶の理由は紙入力とプロセスモジュールとの間のタイミングコンフリクトである。しかしながらこの情報は画像供給器には関係ない。紙入力手段へ送られたメッセージＢ［ＮＯＴ  ＯＫ，８００］は紙入力のタイミングオファー（３１０、３５０）は拒絶され、８００の前の如何なる提案された相互作用時間も又拒絶されることを意味する。
【００５３】
最終的にプロセスモジュール、画像供給器、紙入力はエンジン制御器にそれらが受信又は送ったタイミングオファーは拒絶されたことを報告する。これはメッセージＲ［ＮＯＴ  ＯＫ］の内容である。
【００５４】
再びエンジン制御器はスケジューリング計画が失敗したというこの時間を示す全ての応答メッセージを４つ受信する。応答メッセージ“ＳＴＯＰ”と“ＮＯＴＯＫ”との違いは “ＮＯＴ  ＯＫ”の場合はタイミングオファーは拒絶され、“ＳＴＯＰ”の場合はタイミングオファーが形成されなかったことである。これは失敗の理由を逆に追跡することを容易にし、故にメンテナンス及びデバッグを容易にする。
【００５５】
図６に示されるように、エンジン制御器はここで動作モジュールへ再試行動作割り当てリクエストＲＡ［］を配送する。これらのリクエストは実際的に割り当て動作リクエストと同一であるが、それらは逆向きメッセージＢ［ＮＯＴ  ＯＫ，１０００］及びＢ［ＮＯＴ  ＯＫ，８００］で示された時間制限が維持されなければならない。
【００５６】
故に、紙入力モジュールが最も早い可能な相互作用時間が８００であると結論し、それにより２５０の搬送時間の観点で、その供給動作は５５０より前に開始してはならない。しかしながら、図４は紙入力が５００と９００との間で準備されず、それにより供給動作は９００より以降にのみ開始される。２５０の搬送時間を加えて、再びフォワードメッセージＦ［ＯＫ、１１５０、∞］が得られる。
【００５７】
画像供給器はプロセスモジュールにより前に付与された時間制限により最も早い可能な相互作用時間として１０００をオファーする。図６に示される手順の残りは図３に示されるものと等価であり、成功するスケジューリングを導く。
【００５８】
図７は成功しなかったスケジューリング計画の他の例であるが、これはその理由が紙入力トレイが再充填するためにブロックされている場合である。この場合に、紙入力モジュールはそれがユーザーが手動でなす再充填処理が終了するときがわからないためにタイミングオファーを送れない。これはプロセスモジュールへ送られた割り当てフォワードメッセージのフォワードメッセージ“ＳＴＯＰ”により示される。プロセスモジュールは紙出力にフォワードメッセージ“ＳＴＯＰ”を送ることにより反応する。同様にして、画像供給器により送られた通常のフォワードメッセージは逆向きメッセージ“ＳＴＯＰ”により回答される。 “ＳＴＯＰ”メッセージを受信した全てのモジュールは対応する逆向きメッセージでこのメッセージの受け取り通知をし、エンジン制御器に対応する報告Ｒ［ＳＴＯＰ］を送る。そのときブロックされた紙入力モジュールのみがメッセージＲ［ＢＬＯＣＫ］を報告し、それにより応答動作割り当てリクエストが有用でないことを示す。最終的に、再充填動作が完了し、紙入力がもはやブロックされないときに、これはアンブロックメッセージＵによりエンジン制御器に信号を送られる。次に他の割り当て動作リクエスト（再試行でない）がエンジン制御器により発行されうる。
【００５９】
表ＩＩに示されたメッセージ“取り消し動作割り当て”及び“全ての割り当てを取り消し”はエンジン制御器の機能性を増強するために付加されただけである。図２に示された例では、２つのモジュールの間の境界又は相互作用点は２つの搬送ローラー３０のニップにより形成され、それは川下モジュール（与えられた例のプロセスモジュール）に属し、先端が渡されるとすぐにシートが搬送される速度を決定する。しかしながら時々モジュール境界即ち相互作用点に対して他の配置を選択することが便利又は必要ですらあることがある。一例は図８に示され、ここで２つのモジュール、モジュール１とモジュール２の間の相互作用点ＩＰはモジュール１のローラー３８の最後の対とモジュール２のローラー４０の最初の対との間の中間に配置される。示された例で、ローラー３８の対は１８０ｍｍ／ｓの円周の速度で回転し、他方で、ローラー４０の対は１９０ｍｍ／ｓの円周の速度で回転する。結果として、シートの先端はＩＰからローラー４０へ、即ちモジュール２で動かされる速度はモジュール２の部品によって決定されず、モジュール１の部品（ローラー３８）により決定される。ある意味で、これは全てのモジュールはその内部状態及びタイミング拘束の情報のみを必要な自立的な存在であるべきであるという原理に違反する。
【００６０】
同様の問題がモジュール１に対して生ずる。図８に示されるように、モジュール１の基準点ＲＰ１はローラー３８により決定され、他方でモジュール２の基準点ＲＰ２はローラー４２の他の対により決定される。シート４４の長さは太線により示され、それはこの長さがローラー３８と４０との間の距離より大きいことを示す。結果として、シートの先端は後端が基準点ＲＰ１を離れる前にローラー４０の間のニップに到達する。
【００６１】
モジュール１の２つの動作の間の時間は就中それが基準点ＲＰ１を通過してシート４４の完全な長さを動く時間により決定される。しかしながら、この時間はローラー３８の速度にのみ依存せず、モジュール２のローラー４０の速度にも又依存し、これは再びモジュールは相互に独立でなければならないという原理に違反する。
【００６２】
より一般的にいうと、この種の問題は常に２つのモジュール間の相互作用が一のモジュールから他へ延在された対象（シート４４のような）の搬送により構成されるときに生ずる。故に、ある意味で、第一のモジュールの搬送システムはまた第二のモジュールの内部構成の一部分を形成し、逆も又真である。
【００６３】
これらの問題と協調し、モジュールの独立を保つために、その後継者（モジュール２）に対象（シート４４）が渡される速度を示すことを要求する機能をモジュール１の制御ユニットに付加することが便利である。同様にして、モジュール２の制御ユニットはその先行者（モジュール１）に対象が供給される速度を示すように要求する機能を含む。これらの機能は両方のモジュールが、隣接するモジュールの搬送速度の如何なる可能な変化に関係せずにその内部タイミング拘束を正確に計算することを可能にする。その様な機能は故に、特に相互作用点の位置であるシステムの構成により高い柔軟性を提供する。
【００６４】
上記の概念の他の可能な延長はモジュール及びその関連した制御器が階層構造を形成するエンジン構成である。一例として、図９は図２に既に示されている紙入力モジュール１２のより詳細なブロック図を示す。図９では関連した制御ユニット２０と共にモジュール１２は例えば上、中、下部の紙トレイ、紙出力１８（図１）に直接上部トレイからシートを供給するバイパス搬送システム、紙トレイのいずれかからプロセスモジュール１６へシートを供給する搬送システムを含む多数のサブモジュール４６に分割される。サブモジュール４６では、制御ユニット２０はエンジン制御器１０がモジュール１２、１４、１６、１８に関して有するのと同じ機能を有する。故に、上記のスケジューリング方法はサブモジュール４６の動作をスケジューリングするモジュール１２に内部で適用される。割り当て動作リクエストがエンジン制御器１０からモジュール１２の制御ユニット２０へ送信されるときに、制御ユニット２０はそれ自体サブモジュール４６へ他の割り当て動作リクエストを発行し、故に、モジュール１２でスケジューリングプロセスをトリガーする。このスケジューリングプロセスの結果は制御ユニット２０で利用可能であり、割り当てフォワードメッセージがモジュール１６、１８に送られることを確実にするよう用いられる。
【００６５】
種々のモジュールにより送られた割り当てフォワードメッセージは複数の可能な相互作用タイミングの選択をオファーし、上記の例のように受信モジュールへの最終決定のままにするときに、各モジュールが応答として単一の割り当てバックワードメッセージのみを受信しなければならないことは重要な要求である。２つの異なるモジュールからの２つの異なる割り当てバックワードメッセージが存在し、異なる相互作用の回数を特定し、故にコンフリクトの危険性が存在する。しかしながらこれはモジュールが一及び同じ動作で異なるモジュールへ異なる出力を配送する可能性を一般に排除しない。一例として、物品の空白に穿孔する動作をなす穿孔機が考えられる。第一の出力は穿孔され、製品取り扱いモジュールに配送される物品であり、第二の出力は廃棄物取り扱いモジュールに配送される廃棄物である。このような場合では、例えば穿孔された物品用の取り扱いシステムのような受信モジュールの一つのみが最終的な相互作用タイミングを割り当てることを許容され、他のモジュール（廃棄物取り扱いシステム）は如何なる選択も有さないが、割り当てられたタイミングを受容又は拒絶のいずれかをなさなければならず、後者の場合は全体の動作をブロックする。
【００６６】
むろん、該他のモジュールが制限する拘束を有さない場合、それは割り当てられたタイミングを自動的に受容する。
【００６７】
他の特殊な考察が、二重化（ｄｕｐｌｅｘ）プリンタのような場合に、種々のモジュール間の相互作用の連鎖が閉ループを形成する場合に要求される。図１０は図１と比較して、付加的なモジュールとして二重化スイッチ４８と二重化ループ５０を含む二重化プリンタのブロック図を示す。モジュール間の相互作用はまたまっすぐな矢印で示される。二重化モードでは、画像が一の側にプリントされるコピーシートはプロセスモジュール１６から二重化スイッチ４８に送られ、そこから二重化ループ５０に送られ、そこでシートは裏返される。シートは次に再び二重化スイッチを介して紙出力１８に放出される。故にモジュール１６、４８、５０は閉ループを形成する。
【００６８】
画像供給器１４はこの場合には紙入力から供給されたシートの第一と第二の側にプリントされた２つの画像を供給しなければならない。少なくとも第二の画像に対してタイミングはシートが二重化ループ５０からプロセスモジュールへ戻るタイミングに依存する。
【００６９】
この問題を扱う可能な方法は図１０に示され、ここで種々のモジュール間で交換されたフォワードメッセージは曲線の矢印により示される。故に、割り当て手順は紙入力からプロセスモジュールへ送られた割り当てフォワードメッセージＦ１から開始する。図１、３に示された実施例では画像供給器１４はまた入力なしのモジュール、即ち、独立に割り当てフォワードメッセージをプロセスモジュールへ送ることが可能なモジュールとして扱われる。しかしながら図１０では画像供給器１４はプロセスモジュールから仮想（バーチャル）入力を受けるモジュールとして扱われる。故に、画像供給器１４はプロセスモジュールからの入力を実際に受信しないが、それにもかかわらずそれはプロセスモジュールからのフォワードメッセージを期待する。これにより、画像供給器はプロセスモジュールにより付与されたタイミング要求に応答する。
【００７０】
割り当てフォワードメッセージＦ１に応答して、プロセスモジュールはいわゆる表示（ｉｎｄｉｃａｔｅ）フォワードメッセージＦｉ２を画像供給器に送る。このメッセージはプロセスモジュールがモジュール１４から画像を受ける準備ができている期間を示す。次に画像供給器１４はフォワードメッセージＦ３をプロセスモジュールへ送り、表示フォワードメッセージＦｉ２と矛盾しないタイミングオファーを形成する。割り当てフォワードメッセージＦ４、Ｆ５はプロセスモジュールから二重化スイッチ４８へ、及びそこから二重化ループ５０へ送られ、他の割り当てフォワードメッセージＦ６がプロセスモジュールへ送り返される。そこで、プロセスモジュールはプロセスモジュールが第二の画像を受けるよう準備された期間を示すために他の表示フォワードメッセージＦｉ７を画像供給器に送る。画像供給器は次に割り当てフォワードメッセージＦ８をプロセスモジュールへ送り、それは割り当てフォワードメッセージＦ９を二重化スイッチに送り、最終的に二重化スイッチは割り当てフォワードメッセージＦ１０を紙出力１８へ送る。前のように、各割り当てフォワードメッセージは割り当てバックワードメッセージにより回答される。表示フォワードメッセージＦｉ２及びＦｉ７はそれらのメッセージが割り当てフォワードメッセージＦ３、Ｆ８に含まれる故に必要でない。
【００７１】
図１０に示されるプロセスは複数ページのジョブのスケジューリングに拡張でき、ここでは２つ以上のページが複数の二重化シート上でプリントされる。
【００７２】
典型的には、プリンタの二重化ループは一度に複数のシートを扱うことが可能である。この場合には、一及び同一のスケジューリングプロセスに含まれるシートの数は二重化ループが扱えるシートの数と概略等しい。
【００７３】
図１０に示された解決策の代替例として、画像供給器１４は如何なる表示フォワードメッセージも待つことなしに割り当てフォワードメッセージＦ３、Ｆ８をすぐに送ることが可能である。次に、割り当てフォワードメッセージＦ８はメッセージＦ６が二重化ループから受信されるまでプロセスモジュールに記憶される。しかしながら、図１０に示される手順は特により複雑なシステムで、プロセスユニット１６の制御ユニットの負荷が画像供給器１４からの割り当てフォワードメッセージが“オンデマンド”で受信される故に減少するという利点を有する。
【００７４】
更に他の解決策は二重化ページをプリントする動作は２つ野別のプリント動作に分割され、一はシートの各側であり、別のスケジューリングプロセスがこれらのプリンティングプロセスの各々に対してエンジン制御器１０によりトリガーされる
モジュール間の相互作用の連鎖は二重化プリンタのように閉ループからなるときに、それは一般に、上記のスケジューリングプロセスの結果が生産性の項目を最適化するように現れる。例えば、単一のコピー及び二重のコピーが混在された順でプリントされた場合に、それらがプリントされる単一のコピーに対して用いられるが、スケジューリングプロセスが二重のループ及び／又は光導電体ベルトのあるシート位置が空のままであるという結果を導くことが生ずる。
【００７５】
この問題の観点から、画像が画像供給器１４からプロセスモジュール１６に送られる複数のシーケンスを特定し、これらのシーケンス全てに対して別のスケジューリングプロセスをなすことが好ましい。それにより、最良の結果、即ち最短の全体的な時間を導くシーケンスが適合される。通常、プリントされたシートは所定の順で紙出力１８から排出されることが要求されることはもちろんである。故に、この要求が満たされ、及びこれがシートの誤った順に導くスケジューリング計画全てを拒絶するか否かをチェックすることは紙出力モジュール１８の責任である。
【００７６】
本発明の一つのみの特定な実施例が上記で説明されたが、種々の変更が請求項に規定された本発明の範囲を離れることなく可能であることは当業者には明らかである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用可能であるモジュラー装置の一例としてのプリンタの概略を示す図である。
【図２】図１に示されるプリンタの紙の路に沿って配置された２つのモジュールの概略を示す。
【図３】本発明によるスケジューリングプロセスの一例を示す。
【図４】図２に示されるモジュールの内部状態の一例を示すタイミング図である。
【図５】図３と類似であるが、図４に示される状態の下で不成功のスケジューリング計画を示す。
【図６】図５に示される不成功計画に続いて再試行された成功したスケジューリング計画を示す。
【図７】モジュールがブロックされたために不成功であったスケジューリング計画を示す。
【図８】紙の路に沿って配置された２つのモジュールの概略を示す。
【図９】図１に示されるプリンタの紙入力モジュールのより詳細な図である。
【図１０】二重化プリンタのブロック図であり、スケジューリングプロセスの変形実施例による種々のモジュール間でのメッセージ交換を示す。
【符号の説明】
１０  制御モジュール
１２  紙入力モジュール
１４  画像供給器
１６  プロセスモジュール
１８  紙出力モジュール
２０  制御ユニット
２２  バスシステム
２４  スタック
２６  紙の路
２８  バイパス
３０  駆動ローラー
３２  別のローラー
３４  一対のローラー
３６  ローラー
４８  二重化スイッチ
５０  二重化ループ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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