(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平部材と垂直部材との隅部を溶接線に沿って走行しつつ溶接する溶接台車において、
溶接トーチを支持する車体と、
前記車体に回転自在に支持されて前記垂直部材に当接する磁力付倣いローラと、
前記溶接台車の進行方向の前方および後方に設けられて、前記車体に前記磁力付倣いローラの回転軸に平行な揺動軸回りに揺動自在に支持された２本のガイドアームと、
前記ガイドアームを前記垂直部材に向けて付勢する付勢手段と、
前記ガイドアームに前記磁力付倣いローラの回転軸に平行な回転軸回りに回転自在に支持されて前記垂直部材に当接する補助倣いローラと
を備えることを特徴とする溶接台車。
【請求項２】
前記磁力付倣いローラを２個有するとともに、
前記２個の磁力付倣いローラの回転軸は互いに平行であり、かつ前記回転軸間の距離は前記回転軸に平行方向に見たときに前記２個の倣いローラが互いに重なりあう大きさに設定されていること
を特徴とする請求項１に記載の溶接台車。
【請求項３】
前記磁力付倣いローラは前記溶接台車に推力を与える駆動輪であるとともに、
前記ガイドアームに前記磁力付倣いローラの回転軸に平行な旋回軸回りに旋回自在に支持された車輪支持材；及び前記車輪支持材に前記旋回軸に直交する転動軸回りに回転自在に支持されて前記水平部材に当接する車輪からなるキャスター
を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の溶接台車。
【請求項４】
前記車体の進行方向前方にある前記キャスターの前記車体に対する取り付け高さ（前記キャスターの車輪の接地面から前記車体までの距離（以下同じ））を、前記車体の進行方向後方にある前記キャスターの前記車体に対する取り付け高さよりも小さくして、前記車体を前記車体の進行方向前方に傾けている
ことを特徴とする請求項３に記載の溶接台車。
【請求項５】
前記キャスターは、前記ガイドアームに対する取り付け高さ（前記キャスターの車輪の接地面から前記ガイドアームまでの距離）を調整自在に、前記ガイドアームに支持されている
ことを特徴とする請求項３又は４に記載の溶接台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水平部材と垂直部材の隅部を溶接線に沿って走行しつつ溶接する溶接台車、特に、曲率半径の小さい屈曲部を有する溶接線に沿って走行可能な溶接台車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図９はばら積み貨物船の横隔壁ブロックを示す斜視図である。横隔壁ブロック５１は図示しない内底板上に立設されてばら積み貨物船の横隔壁を形成する船殻ブロックであり、スツール５２の上面にコルゲートパネル５３を立設して構成される。なお、スツール５２は前斜板５４、後斜板５５及び頂板５６を備える基台であり、コルゲートパネル５３は鋼板を曲げて波形に成形したパネルである。
【０００３】
横隔壁ブロック５１の製造は、先ずスツール５２を組み立て、スツール５２の頂板５６の上にコルゲートパネル５３を搭載して、頂板５６とコルゲートパネル５３の間の隅部５７を溶接固定して行う。
【０００４】
図１０は、コルゲートパネル５３の水平断面図であり、図中の矢印は隅部５７の溶接を行う際の溶接トーチ（図示せず）の進行方向を示している。図１０に示すように、溶接トーチは直線部５８から、凸屈曲部５９、直線部５８、凸屈曲部５９、直線部５８、凹屈曲部６０、直線部５８、凹屈曲部６０を経て直線部５８に戻り、更に凸屈曲部５９に向かう波形の溶接線を辿って進む。この隅部５７の溶接は、作業者が手で溶接トーチを保持して行う半自動溶接で施工されていたが、省力化のために完全自動化をすることが求められている。
【０００５】
多くの産業分野ではティーチアンドプレイバック型の溶接ロボットによって溶接作業の自動化を実現しているが、横隔壁ブロック５１の形状寸法は一船毎に異なるし、横隔壁ブロック５１を溶接定盤上で正確に位置決めすることも困難なので、溶接ロボットによる溶接作業の自動化は非常に困難である。また、船舶以外の大型鋼構造物一般においても、屈曲部が繰り返し現れるような水平すみ肉溶接の自動化は、同様の理由によって困難である。
【０００６】
そこで、溶接トーチを小型の台車に搭載して、前記台車をコルゲートパネル５３の断面形に倣って走行させて、隅部５７を溶接することが試みられた。このようないわゆる溶接台車は各種の形式が既に公知である。
【０００７】
例えば、特許文献１には、無軌条すみ肉溶接台車の進行方向の前方及び後方に設けられ進行方向に直交する方向に延長するアームと、これらのアームの先端に回転可能に取り付けられた倣いローラとを有して、前記倣いローラの回転軸を垂直方向から前記進行方向に向けて傾斜させた無軌条自走式小型すみ肉溶接台車が提案されている。
【０００８】
また、特許文献２には、溶接トーチを支持する車体と、この車体に回転自在に支持された、磁力を付与された２個の倣いローラを有し、前記２個の倣いローラの回転軸が互いに平行に配置され、前記回転軸の軸間距離は、前記回転軸と平行方向から見たときに、前記２個の倣いローラが互いに一部重なり合うような大きさに設定された溶接トーチ搬送台車が提案されている。
【特許文献１】特開平８−２０６８３６号公報
【特許文献２】特開昭５９−２０６１９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１に記載の無軌条自走式小型すみ肉溶接台車は、倣いローラの回転軸が垂直方向から前記進行方向に向けて傾斜しているので、垂直部材の傾斜によって生じる台車の持ち上がりを防いで、溶接トーチの狙いの高さを一定に保つことができる。
【００１０】
しかしながら、特許文献１に記載の無軌条自走式小型すみ肉溶接台車は、台車の進行方向の前方及び後方に固定されたアームの先端に倣いローラを回転可能に取り付けているので、直線、あるいは２個の倣いローラの間隔に比べて十分大きい曲率半径を有する緩曲線に倣うことは出来るが、曲率半径の小さい屈曲部を有するような溶接線には対応できないという問題がある。
【００１１】
また、倣いローラの傾斜角は所定の進行方向に向けて固定されているので、台車の走行方向の変更ができないという問題もある。
【００１２】
さて、図１１は特許文献２に開示された溶接トーチ搬送台車と溶接線の関係を示す模式的な平面図である。図１１において、６１は溶接トーチ搬送台車であり、６２は溶接トーチ搬送台車６１の倣いローラである。また、６３は溶接線の直線部であり、６４は凸屈曲部である。
【００１３】
図１１から明らかなように、溶接トーチ搬送台車６１は、２個の倣いローラ６２を平行に配置しているので、凸屈曲部６４における溶接トーチ搬送台車６１と溶接線との距離ｄ１は、直線部６３における距離ｄ２に比べて小さくなる。そのため、直線部６３と凸屈曲部６４では、僅かではあるが溶接トーチの狙いがずれる。そこで、溶接トーチ搬送台車６１は２個の倣いローラ６２の回転軸を前記回転軸と平行な方向から見たときに２個の倣いローラ６２が互いに一部重なり合うまで接近させて、距離ｄ１と距離ｄ２の差を小さくしている。しかし回転軸間の距離が短いと、一方の倣いローラ６２に加わる磁力によって他方の倣いローラ６２の回転軸周りに生じるモーメントが小さくなるので、図１２に示すように、外乱（例えば溶接ワイヤー送給ケーブルの張力）ｆが溶接トーチ搬送台車６１に加わると、溶接トーチ搬送台車６１は容易に回頭する。つまり凸屈曲部６４における溶接トーチと溶接線との距離を直線部６３におけるそれと実用上同一に保てるように倣いローラ６２の回転軸間距離を小さく設計すると、直線部６３において溶接トーチの姿勢を一定に保つのが困難になるという問題が生じる。
【００１４】
また、図１３に示すように、溶接トーチ搬送台車６１は垂直部材の断面形（つまり溶接線の平面形）が、曲率半径の小さい凹曲線６５である場合は、倣いローラ６２が垂直部材から受ける反力Ｆの溶接トーチ搬送台車６１の走行方向の分力Ｆｈによって、溶接トーチ搬送台車６１の走行が妨げられて、溶接トーチ搬送台車６１が停止するという問題がある。勿論、分力Ｆｈより大きい推力Ｔが得られるような駆動手段を備えれば、この問題は解決するが、溶接トーチ搬送台車６１の質量が大きくなるという問題が生じる。また、溶接トーチ搬送台車６１は一定速度で走行する必要があるから、推力Ｔを溶接線の形状に応じて調整しなければならず、そのため複雑な制御装置が必要になる。
【００１５】
また、特許文献２に記載の溶接トーチ搬送台車は、溶接トーチ搬送台車の下面に備えた車輪によってその重量を支えているから、図９にαで示したような、頂板５６のコルゲートパネル５３の外側に突出した部分（板耳部）の幅が狭い場所では使用できないという問題がある。
【００１６】
本発明はこのような背景の下、直線部・曲線部の別なく溶接線の何処にあっても溶接線に対する溶接トーチの距離と姿勢を保つことができ、曲率半径の小さい凹曲線に倣って走行することができ、しかも、水平部材の板耳部の幅が狭い場所であっても倣い走行できる溶接台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明に係る溶接台車の第１の構成は、水平部材と垂直部材との隅部を溶接線に沿って走行しつつ溶接する溶接台車において、溶接トーチを支持する車体と、前記車体に回転自在に支持されて前記垂直部材に当接する磁力付倣いローラと、前記溶接台車の進行方向の前方および後方に設けられて、前記車体に前記磁力付倣いローラの回転軸に平行な揺動軸回りに揺動自在に支持された２本のガイドアームと、前記ガイドアームを前記垂直部材に向けて付勢する付勢手段と、前記ガイドアームに前記磁力付倣いローラの回転軸に平行な回転軸回りに回転自在に支持されて前記垂直部材に当接する補助倣いローラとを備えることを特徴とする。
【００１８】
この構成によれば、車体の前方および後方に設けた２本のガイドアームによって、垂直部材の表面に倣って走行するので、曲率半径の小さい凹屈曲部に倣って走行することができる。また、直線部においては溶接線に対する溶接トーチの角度を所定の値に保つことができる。
【００１９】
なお、必要に応じて、磁力付倣いローラ及び補助倣いローラ以外の補助ローラを備えて、垂直部材あるいは水平部材に当接するようにしてもよい。また、溶接台車に推力を与える駆動輪は磁力付倣いローラであってもよいが、専用の駆動輪を備えて、垂直部材あるいは水平部材に当接するようにしてもよい。
【００２０】
本発明に係る溶接台車の第２の構成は、前記第１の構成において、前記磁力付倣いローラを２個有するとともに、前記２個の磁力付倣いローラの回転軸は互いに平行であり、かつ前記回転軸間の距離は、前記回転軸に平行方向に見たときに前記２個の倣いローラが互いに重なりあう大きさに設定されていることを特徴とする。
【００２１】
この構成によれば、２個の磁力付倣いローラの回転軸間の距離を前記回転軸に平行方向に見たときに２個の磁力付倣いローラが互いに重なりあう大きさに設定されているので、曲率半径の小さい凸屈曲部に倣って走行することができる。
【００２２】
本発明に係る溶接台車の第３の構成は、前記第１又は第２の構成において、前記磁力付倣いローラは前記溶接台車に推力を与える駆動輪であるとともに、前記ガイドアームに前記磁力付倣いローラの回転軸に平行な旋回軸回りに旋回自在に支持された車輪支持材；及び前記車輪支持材に前記旋回軸に直交する転動軸回りに回転自在に支持されて前記水平部材に当接する車輪からなるキャスターを備えることを特徴とする。
【００２３】
この構成によれば、磁力付倣いローラを駆動輪とするので、キャスターを無動力の小車輪で構成することができる。また、常に垂直部材に当接するように付勢されたガイドアームにキャスターを備えているので、板耳部の幅が狭くても、キャスターが脱輪することがない。そのため、この構成による溶接台車は、板耳部の幅の狭い溶接対象物の溶接を行うことができる。
【００２４】
本発明に係る溶接台車の第４の構成は、前記第３の構成において、前記車体の進行方向前方にある前記キャスターの前記車体に対する取り付け高さ（前記キャスターの車輪の接地面から前記車体までの距離（以下同じ））を、前記車体の進行方向後方にある前記キャスターの前記車体に対する取り付け高さよりも小さくして、前記車体を前記車体の進行方向前方に傾けていることを特徴とする。
【００２５】
この構成によれば、溶接台車は進行方向前方に傾いて走行する。そのため、溶接台車の推力に下向きの分力が生じるから、溶接台車の走行中の浮き上がりを抑制することができる。
【００２６】
本発明に係る溶接台車の第５の構成は、前記第３または第４の構成において、前記キャスターは前記ガイドアームに対する取り付け高さ（前記キャスターの車輪の接地面から前記ガイドアームまでの距離）を調整自在に、前記ガイドアームに支持されていることを特徴とする。
【００２７】
この構成によれば、溶接台車の傾斜の方向を変更することができるから、溶接台車の走行方向を変更することができる。つまり、溶接台車は自在に前後進できる。
【発明の効果】
【００２８】
以上のように、本発明の溶接台車は溶接線に対する溶接トーチの相対位置と姿勢を保って走行できるとともに、曲率半径の小さい凹屈曲部に倣って走行できる。また板耳部の幅が狭い部分での走行が可能である。そのため、本発明の溶接台車をコルゲートパネルのすみ肉溶接などに適用すれば溶接作業自動化率を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００３０】
図１は本発明の実施例に係る溶接台車１の外形を示す斜視図である。ここで、説明の便宜のために、次のような直交座標系を用いることにする。すなわち、図の右から左に向かう方向、つまり溶接台車１の走行方向をＸ軸、Ｘ軸に直交し溶接台車１の背面から正面に向かう水平軸をＹ軸、Ｘ軸及びＹ軸に直交する垂直軸をＺ軸とする。
【００３１】
２は溶接台車１の車体である。車体２の背面には図示しないトーチ支持機構を備えて、溶接トーチ３を支持している。溶接トーチ３は車体２の背面から車体２の下側を潜って、車体２の正面に臨んで、図示しない垂直部材と水平部材からなる溶接対象物のすみ肉継手の溶接線を狙うように取り付けられている。前記トーチ支持機構は溶接トーチ３が前記溶接対象物に対して最適な位置と姿勢を取れるように、車体２に対する溶接トーチ３の位置及び姿勢を自在に調整できるように構成されている。なお、前記トーチ支持機構の詳細は特許文献２等で公知なので、ここでは説明を省略する。
【００３２】
４は第１駆動輪であり、５は第２駆動輪である。第１駆動輪４および第２駆動輪５はいずれも磁力を付与された車輪であり、前記溶接対象物の垂直部材に磁力で吸着して、前記垂直部材の表面上で転動して車体２にＸ軸方向の推力を与えるとともに前記垂直部材に倣う。また、第１駆動輪４および第２駆動輪５の回転軸は何れもＺ軸に平行であり、両回転軸の間隔は第１駆動輪４および第２駆動輪５の直径よりも小さくなるように設定されている。このため、溶接台車１をＺ軸方向から見ると、第１駆動輪４および第２駆動輪５の一部が重なって見える。
【００３３】
６は第１駆動輪４および第２駆動輪５を駆動する電動機である。なお、電動機６と第１駆動輪４および第２駆動輪５は車体２の内部に装置された図示しない動力伝達機構を介して機械的に結合されているので、第１駆動輪４および第２駆動輪５は同じ方向に同じ速度で回転する。
【００３４】
７は第１転輪であり、８は第２転輪である。なお、第１転輪７および第２転輪８は、車体２に支持されてＺ軸に平行な回転軸回りに自由に回転するとともに、前記垂直部材の表面に当接する。なお、第１転輪７及び第２転輪８の作用の詳細は図２を引用して後述する。
【００３５】
９は前部ガイドアームであり、１０は後部ガイドアームである。前部ガイドアーム９および後部ガイドアーム１０は車体２の前端および後端（ここでは、溶接台車１の走行方向（＋Ｘ方向）を前方、逆方向（−Ｘ方向）を後方とする。）において、Ｚ軸に平行な揺動軸回りに揺動自在に軸支されている。また前記揺動軸には図示しないバネが張架されて、前部ガイドアーム９および後部ガイドアーム１０を車体２の正面方向（＋Ｙ方向）、つまり溶接対象物に向けて押し出す方向に付勢している。
【００３６】
前部ガイドアーム９および後部ガイドアーム１０の先端には、補助倣いローラ１１が、Ｚ軸に平行な回転軸回りに回転自在に軸支されている。また、前部ガイドアーム９および後部ガイドアーム１０の先端の補助倣いローラ１１の下方には、キャスター１２が図示しないボルトで固定されている。また、キャスター１２はＺ軸に平行な旋回軸回りに旋回自在に軸支された車輪支持材１３と、車輪支持材１３に軸支されてＺ軸に直交する回転軸回りに回転する車輪１４とから構成されている。なお、キャスター１２の取り付け高さ（前部ガイドアーム９および後部ガイドアーム１０から車輪１４の接地面までの距離）は調整自在であり、通常は前部ガイドアーム９のキャスター１２の取り付け高さが後部ガイドアーム１０のそれよりも低く、つまり、車体２が走行方向に向かって傾くように調整されている。なお、補助倣いローラ１１に磁力が付与されている。そのため、補助倣いローラ１１は前・後部ガイドアーム９，１０の揺動軸に張架されたバネによる押圧に加えて、磁力で溶接対象物に吸引されるので、より確実に前記溶接対象物に当接する。
【００３７】
１５は、車体２の前方及び後方に装置されたリミットスイッチ取付台である。リミットスイッチ取付台１５にリミットスイッチを取り付ければ、前記リミットスイッチで溶接線の終端を検出して、溶接台車１を自動停止するとともに、図示しない溶接電源に終端処理の実行を命じることができる。なお、前記リミットスイッチの検出対象は溶接対象物それ自体であってもよいし、溶接対象物に仮設された小片等であってもよい。リミットスイッチに替えて物体を非接触で検出する各種センサを用いても同様の効果が得られることは言うまでもない。
【００３８】
図２は、第１転輪７および第２転輪８の作用を示す模式的な平面図である。第１転輪７および第２転輪８の回転軸Ｓは、図２に矢印で示す方向に変位自在に車体２に支持されるとともに、図示しないバネによって、車体２の斜め正面方向、つまり溶接対象物の垂直部材１６に向かう方向であって、前記バネの力の作用線が車体２の正面で交差するように付勢されている。そのため、第１転輪７および第２転輪８は常に垂直部材１６に当接する。第１駆動輪４、第２駆動輪５に加えて、第１転輪７及び第２転輪８の４輪が垂直部材１６に当接するので、溶接台車１は安定した倣い走行を行うことができる。
【００３９】
図３は、溶接台車１の模式的な平面図である。図３（ａ）は、第１駆動輪４、第２駆動輪５及び補助倣いローラ１１が垂直部材１６に当接して、車体２を垂直部材１６に対して平行に保って倣い走行する状態を示している。図３（ｂ）に示すように、この状態で車体２に外乱ｆによって車体２を反時計回りに回頭する回頭モーメントが生じると、前部ガイドアーム９及び後部ガイドアーム１０は車体２に対してそれぞれ時計回りに回転するので、前部ガイドアーム９および後部ガイドアーム１０と車体２の間にそれぞれ張架されたバネの弾力で、車体２に時計回りの抵抗モーメントが生じる。このため、車体２の回頭は前記回頭モーメントと前記抵抗モーメントがバランスする位置で停止する。このように、溶接台車１は外乱による車体２の姿勢の変動を抑制するので、垂直部材１６に対する溶接トーチ３（図３では図示を省略）の姿勢の変化を抑えて、溶接品質を安定させることができる。
【００４０】
図４は溶接台車１が溶接対象物の垂直部材の凸屈曲部１７に倣って走行する状態を示す模式的な平面図である。図４に示すように、溶接台車１は前部ガイドアーム９および後部ガイドアーム１０と車体２の間にそれぞれ張架されたバネの弾力で補助倣いローラ１１を壁面に当接させたまま凸屈曲部１７を通過できるので、凸屈曲部１７に対する車体２の姿勢を一定に保つことができる。
【００４１】
図５は溶接台車１が溶接対象物の垂直部材の凹屈曲部１８に倣って走行する状態を示す模式的な平面図である。図５に示すように、前部ガイドアーム９は車体２に対して時計回りに回転するので、前部ガイドアーム９と車体２の間に張架されたバネの弾力によって車体２を時計回りに回頭させるモーメントが生じるので、小さな推力で溶接台車１は凹屈曲部１８を通過することができる。
【００４２】
図６は溶接台車１の模式的な正面図であり、図６（ａ）は通常の走行方向、つまり図の右から左（図１の＋Ｘ方向）に進む場合を示している。この場合、前述したように、前部ガイドアーム９のキャスター１２の取り付け高さが後部ガイドアーム１０のそれよりも低くなるように調節されているので、車体２は左に傾く。そのため溶接台車１の推力Ｔの垂直分力Ｔｖは下向きに働き、車体２を溶接対象物の水平部材１９に押し付けるので、溶接台車１は水平部材１９に倣って走行する。図６（ｂ）は通常とは逆の走行方向。つまり図の左から右に進む場合を示している。この場合は、前部ガイドアーム９及び後部ガイドアーム１０のキャスター１２の取り付け高さを変更して、後部ガイドアーム１０のキャスター１２の取り付け高さが前部ガイドアーム９のそれよりも低くなるように調節されているので、車体２は右に傾く。そのため溶接台車１の推力Ｔの垂直分力Ｔｖは下向きに働き、溶接台車１は水平部材１９に倣って走行することができる。このように、溶接台車１はキャスター１２の取り付け高さを変更することにより走行方向を変更できる。
【００４３】
図７は溶接台車１の模式的な側面図であり、横隔壁ブロック５１に倣って走行している状態を示している。図７に示すように、補助倣いローラ１１はコルゲートパネル５３に倣い、キャスター１２は補助倣いローラ１１の直下に固定されているので、頂板５６のコルゲートパネル５３から張り出している板耳部分の幅が小さく（キャスター１２の幅に多少の余裕を加えた幅）ても、頂板５６から脱輪することなく走行することが出来る。
【００４４】
図８は、本発明の溶接台車の別の例を示す模式的な平面図である。この溶接台車３１は、第１駆動輪４と第２駆動輪５を同軸に配置したこと、つまり第１駆動輪４と第２駆動輪５の回転軸間の距離を０にした点で、溶接台車１と異なる。第１駆動輪４と第２駆動輪５の回転軸間の距離を０にしているので、曲率半径が更に小さい凸屈曲部に倣うことが出来る。また、第１駆動輪４と第２駆動輪５を一体に構成して、１個の駆動輪にしてもよい。
【００４５】
あるいは、第１駆動輪４を第２駆動輪５を無動力の車輪にして、キャスター１２に動力を与えても良い。またあるいは、水平部材に接地して前記水平部材上を走行する駆動輪を備えて、第１駆動輪４、第２駆動輪５及びキャスター１２を無動力の車輪にしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施例に係る溶接台車の外形を示す斜視図である。
【図２】第１転輪および第２転輪の作用を示す模式的な平面図である。
【図３】溶接台車の模式的な平面図である。
【図４】溶接台車が凸屈曲部に倣って走行する状態を示す模式的な平面図である。
【図５】溶接台車が凹屈曲部に倣って走行する状態を示す模式的な平面図である。
【図６】溶接台車の模式的な正面図である。
【図７】溶接台車が横隔壁ブロックに倣って走行している状態を示す模式的な側面図である。
【図８】溶接台車の別の例を示す模式的な平面図である。
【図９】バラ積み貨物船の横隔壁ブロックを示す斜視図である。
【図１０】コルゲートパネルの水平断面を示す平断面図である。
【図１１】従来の溶接トーチ搬送台車と溶接線の関係を示す模式的な平面図である。
【図１２】溶接トーチ搬送台車が外乱を受けた状態を示す模式的な側面図である。
【図１３】溶接トーチ搬送台車が凹曲線に倣う場合を示す模式的な側面図である。
【符号の説明】
【００４７】
１  溶接台車
２  車体
３  溶接トーチ
４  第１駆動輪
５  第２駆動輪
６  電動機
７  第１転輪
８  第２転輪
９  前部ガイドアーム
１０  後部ガイドアーム
１１  補助倣いローラ
１２  キャスター
１３  車輪支持材
１４  車輪
１５  リミットスイッチ取付台
１６  垂直部材
１７  凸屈曲部
１８  凹屈曲部
１９  水平部材
３１  溶接台車
５１  横隔壁ブロック
５２  スツール
５３  コルゲートパネル
５４  前斜板
５５  後斜板
５６  頂板
５７  隅部
５８  直線部
５９  凸屈曲部
６０  凹屈曲部
６１  溶接トーチ搬送台車
６２  倣いローラ
６３  直線部
６４  凸屈曲部
６５  凹曲線
【図１】
0004409508.tif 000002
【図２】
0004409508.tif 000003
【図３】
0004409508.tif 000004
【図４】
0004409508.tif 000005
【図５】
0004409508.tif 000006
【図６】
0004409508.tif 000007
【図７】
0004409508.tif 000008
【図８】
0004409508.tif 000009
【図９】
0004409508.tif 000010
【図１０】
0004409508.tif 000011
【図１１】
0004409508.tif 000012
【図１２】
0004409508.tif 000013
【図１３】
0004409508.tif 000014