(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション装置により検出された自車の前方道路地図が車内に設けられた表示器に表示される車両の表示装置であって、
上記表示器の表示画面が、車両の走行に関する注意対象または危険対象を表す文字情報を表示する第１表示部と、車両の走行状況を表す図形情報を表示する第２表示部とに分割され、
上記第１表示部が第２表示部に対して上方に配置されると共に、
自車両の周囲に存在する障害物との距離を検出する距離検出手段が設けられ、
該距離検出手段の検出結果に基づいて、上記障害物が所定距離以下に存在する時、上記第２表示部の表示モードが切替えられ、上記障害物が図形にて自車両との位置関係がわかるように上記第２表示部に図形表示されるよう構成し、
車両の走行状態に応じて上記表示器に表示する内容を、自車の前方道路地図から上記走行状態に関する情報に切換える表示切換手段が設けられ、
上記障害物が存在しない時で、かつ上記ナビゲーション装置の作動時には、該ナビゲーション装置により検出された自車の前方道路地図を、上記表示器の第２表示部へ表示する表示形態を、鳥瞰図モードと上視平面図モードの複数パターンに切換え可能な第１表示パターン切換手段が設けられ、
上記障害物が検出された時の上記第２表示部への図示表示が、鳥瞰図モードと上視平面図モードに切換え可能とされ、
上記表示器の第２表示部への表示が、上記道路地図の表示から、上記障害物の表示へ切替える場合には、上記ナビゲーション装置の道路地図の表示形態と同じになるように上記第２表示部の表示形態を変更する第２表示パターン切換手段を備えた
車両の表示装置。
【請求項２】
上記第１表示部の運転席とは遠い側に、表示内容に関するシンボルマークを表示する第３表示部が設けられた
請求項１記載の車両の表示装置。
【請求項３】
上記第２表示部に、走行状況を表すグラフィック情報と緊急度に関する数値を表す数値情報とが表示される時、上記数値情報がグラフィック情報よりドライバに近い側に表示される
請求項１記載の車両の表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両の走行状態または走行環境をインストルメントパネルに設けられた情報提供のための表示装置の表示画面に表示するような車両の表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両の走行状態や走行環境情報を検出し、この入手情報に応じた状況をインストルメントパネルに設けられた表示器に表示することで、入手情報をドライバに報知したり、或は、ドライバに報知しつつ必要に応じて自動制動（ブレーキング）または自動操舵する所謂ＡＳＶ（アドバンス・セーフティ・ビークル）が開発されている。
【０００３】
従来、上述のＡＳＶに関する車両の表示装置としては、例えば、特開平１１−１１５６６０号公報、特開平１１−１２６３００号公報、特開平１１−１２０４９８号公報に記載のものがある。
【０００４】
すなわち、特開平１１−１１５６６０号公報に記載の装置は、インストルメントパネルにおける運転席の前方に表示器を設け、車体前端部のスキャン式レーザレーダが、自車の進行方向前方の道路を横断する横断歩行者を検出した時、横断歩行者の図形情報を上述の表示器の表示画面に視覚的に表示すると共に、警報を発するように構成したものである。
【０００５】
また、特開平１１−１２６３００号公報に記載の装置は、車両の車線内における走行位置を検出して、その左右方向の片寄りの方向と度合いとを判定し、表示器の表示画面における自車両を示す画像の表示位置をその方向に寄せ、かつ、その側方の仕切り線の画像を点滅させると共に、自車両の画像を片寄りの度合いに応じた色彩で表示することにより、車両が現在走行中の車線から逸脱、または、その可能性があることを運転者に可視表示および警報するように構成したものである。
【０００６】
さらに、特開平１１−１２０４９８号公報に記載の装置は、左右のドアミラーにそれぞれ内設した障害物検出センサからの撮像信号を受けて、左右後ろ側方に検出された障害物（特に、後方車両）と自車との距離および相対速度を算出し、その結果に応じて、運転席前方の表示器において、距離が短い程、表示器内の距離表示用点灯セグメントの点灯個数を多くし、また相対速度が大きい程、該セグメントの点灯輝度を明るくして、自車が車線変更しようとする際の支援を行なうものである。
【０００７】
このように、上述の何れの従来技術においても、横断歩行者警報、車線逸脱警報または車線変更支援などの車両の走行状態、走行環境を可視表示する表示画面を備えたものが開示されている。
しかし、何れの従来装置にあっても、表示器の表示画面には車両の走行状態、走行環境が単に図形情報（グラフィック）でのみ表示されるものであるから、表示器に表示された内容の確認に対する視覚負担が大きく、内容確認に対する即時判断が遅れる等の問題点があった。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は、車両の走行状態を表示する表示器の表示画面を、車両の走行に関する注意対象または危険対象を表す文字情報を表示する第１表示部と、車両の走行状況を表す図形情報を表示する第２表示部とに分割し、第１表示部（文字情報表示部）を第２表示部（図形情報表示部）に対してドライバアイポイントに近い上方に配置すると共に、自車両の周囲に存在する障害物との距離を検出する距離検出手段が設けられ、該距離検出手段の検出結果に基づいて、上記障害物が所定距離以下に存在する時、上記第２表示部の表示モードが切替えられ、上記障害物が図形にて自車両との位置関係がわかるように上記第２表示部に図形表示されるよう構成することで、表示器に表示された内容の確認に対する視覚負担を低減して、視認性の向上を図ることができ、また、ナビゲーションシステムを備えた車両において、障害物が存在しない時には道路地図の表示に切換えることができる車両の表示装置の提供を目的とする。
【０００９】
この発明の一実施態様においては、第１表示部の運転席とは遠い側に、表示内容に関するシンボルマークを表示する第３表示部を設けることで、図形情報表示より上部にシンボルマークが表示され、ドライバの注意を喚起しやすく、しかも、シンボルマークよりも第１表示部による文字情報表示がドライバに近い側に存在するので、その内容確認が容易となる車両の表示装置の提供を目的とする。
【００１０】
この発明の一実施態様においては、走行状況を表すグラフィック情報（図形情報）と、緊急度に関する数値を表す数値情報との両情報を上述の第２表示部に表示する場合、数値情報をグラフィック情報よりもドライバに近い側に表示することで、数値情報の確認性向上を図ることができる車両の表示装置の提供を目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
この発明による車両の表示装置は、ナビゲーション装置により検出された自車の前方道路地図が車内に設けられた表示器に表示される車両の表示装置であって、上記表示器の表示画面が、車両の走行に関する注意対象または危険対象を表す文字情報を表示する第１表示部と、車両の走行状況を表す図形情報を表示する第２表示部とに分割され、上記第１表示部が第２表示部に対して上方に配置されると共に、自車両の周囲に存在する障害物との距離を検出する距離検出手段が設けられ、該距離検出手段の検出結果に基づいて、上記障害物が所定距離以下に存在する時、上記第２表示部の表示モードが切替えられ、上記障害物が図形にて自車両との位置関係がわかるように上記第２表示部に図形表示されるよう構成し、車両の走行状態に応じて上記表示器に表示する内容を、自車の前方道路地図から上記走行状態に関する情報に切換える表示切換手段が設けられ、上記障害物が存在しない時で、かつ上記ナビゲーション装置の作動時には、該ナビゲーション装置により検出された自車の前方道路地図を、上記表示器の第２表示部へ表示する表示形態を、鳥瞰図モードと上視平面図モードの複数パターンに切換え可能な第１表示パターン切換手段が設けられ、上記障害物が検出された時の上記第２表示部への図示表示が、鳥瞰図モードと上視平面図モードに切換え可能とされ、上記表示器の第２表示部への表示が、上記道路地図の表示から、上記障害物の表示へ切替える場合には、上記ナビゲーション装置の道路地図の表示形態と同じになるように上記第２表示部の表示形態を変更する第２表示パターン切換手段を備えたものである。
【００１２】
この発明の一実施態様は、上記第１表示部の運転席とは遠い側に、表示内容に関するシンボルマークを表示する第３表示部が設けられたものである。
【００１３】
この発明の一実施態様は、上記第２表示部に、走行状況を表すグラフィック情報と緊急度に関する数値を表す数値情報とが表示される時、上記数値情報がグラフィック情報よりドライバに近い側に表示されるものである。
【００１４】
【発明の作用及び効果】
この発明によれば、上述の走行状態検出手段は車両の走行状態を検出し、上述の表示手段は、走行状態検出手段で検出された走行状態を、車内に設けられた表示器の表示画面に表示するが、該表示器の表示画面は上述の第１表示部と第２表示部とに分割され、文字情報を表示する第１表示部を、図形情報を表示する第２表示部に対して上方に配置したので、表示器に表示された内容を文字情報にて即時確認することができ、この結果、表示内容の確認に対する視覚負担を低減して、視認性の向上を図ることができる効果がある。
【００１５】
また、上述の表示器はその表示画面に走行状態を表示する一方、ナビゲーション装置により検出された自車の前方道路地図（情報）を表示する。
さらに、上述の表示切換手段は走行状態に応じて表示器に表示する内容を、道路地図から走行状態に関する情報に切換え、上述の第１表示パターン切換手段は道路地図の表示形態を複数パターン（例えば上視平面図のパターンと、鳥瞰図のパターン参照）に切換えるものである。
【００１６】
この発明の一実施態様によれば、上述の第１表示部（文字情報表示部）の運転席とは遠い側に、表示内容に関するシンボルマークを表示する第３表示部を設けたので、第２表示部（図示情報表示部）よりも上方にシンボルマークが表示され、ドライバの注意を喚起することができ、しかもシンボルマークよりも第１表示部による文字情報表示がドライバに近い側に存在するので、その文字情報の内容確認が容易となる効果がある。
【００１７】
この発明の一実施態様によれば、車両の走行状況を表すグラフィック情報（図示情報）と、緊急度に関する数値を示す数値情報との双方の情報を、表示器の表示画面における第２表示部に表示する場合、上述の数値情報をグラフィック情報よりもドライバに近い側に表示するので、数値情報の確認性向上を図ることができる効果がある。
【００１８】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面は車両の表示装置を示し、図１、図２、図３において、インストルメントパネル１には、エンターテイメントディスプレイ２と、警報表示手段としての情報提供のための表示装置３とをそれぞれ配設している。
【００１９】
上述のエンターテイメントディスプレイ２は、インストルメントパネル１の上下方向略中央位置であって、車幅方向の車両中心位置に配設されている。
上述の情報提供のための表示装置３は、インストルメントパネル１の上部位置であって、車幅方向の略車両中心付近に設けられたメータユニット４（センタメータ）内の運転席寄りの位置に配設される。このため、上述の情報提供のための表示装置３は、エンターテイメントディスプレイ２よりも運転者側位置であって、かつ、エンターテイメントディスプレイ２の斜め上方に配設される。
【００２０】
また、上述のメータユニット４には、図３に示すようにスピードメータ、フューエルゲージ、水温ゲージ、オドメータ、トリップメータ、セレクタインジケータライトおよびターンシグナルインジケータライト等のインジケータライト、並びに、オイタネータワーニングライトおよびオイルプレッシャーワーニングライト等の各種ワーニングライトが備えられている。
【００２１】
さらに、図２に示すように、上述の情報提供のための表示装置３は、インストルメントパネル１の車両前後方の前側位置に配設される一方、上述のエンターテイメントディスプレイ２は、情報提供のための表示装置３よりも車両前後方向の後位置に配設される。このため、上述のエンターテイメントディスプレイ２の垂直視認角、すなわち、このエンターテイメントディスプレイ２とドライバのアイポイントとを結ぶ線の上下方向角は約２２度に設定され、情報提供のための表示装置３の垂直確認角は約１１度に設定されている。このため、情報提供のための表示装置３は、エンターテイメントディスプレイ２と比較して視認性が良くなっている。
【００２２】
なお、図１、図２において、５はオーディオ装置などの車載電子機器、６はステアリングホイール、７はフロントウインドガラスである。
【００２３】
このように運転席の前方で、かつドライバのアイポイントより下方にオフセットして配設された表示器としての情報提供のための表示装置３は、表示画面３ａ（図３参照）を有し、この表示画面３ａは図１、図４に示す如く、車両の走行に関する注意対象または危険対象を表す文字情報を表示するところの第１表示部８と、車両の走行状況を表す図形情報を表示するところの第２表示部９とに分割され、第１表示部（文字情報表示部）８が第２表示部（図示情報表示部）９に対して上方に配置されている。
【００２４】
また、上述の第１表示部８の運転席とは遠い側に、表示内容に関するシンボルマークｍを表示する第３表示部１０が設けられている。
次に、図５〜図９を参照してＡＳＶを構成するセンサ類、アクチュエータ類、デバイス類の配置について説明する。
【００２５】
図５に示すように、車両前端部中央には、前方の障害物を反射信号から検出するレーザレーダやミリ波レーダからなる前方障害物レーダ１１を設けている。
車両前端部には、夜間等において自車前方の赤外線撮像画像を表示するために用いる赤外線カメラ１２を設けている。
【００２６】
車体前部のロアパネル下部には、磁気マーカ１３を設け、道路側の幅員方向に沿って磁気信号を出力する磁石を予め複数埋込み、磁石が走行路に対する走行車線の何れの位置かを判別する情報信号を出力し、磁気マーカ１３で磁気信号を検出して自車が走行車線の何れの位置を走行しているのかを検出する。
【００２７】
１４はモータ式シートベルトプリテンショナで、追突車両を検出した時、乗員のむち打ちを防止するために、衝突直前にシートベルトを締めて、乗員を拘束するものである。２０は制御手段としてのＣＰＵである。
【００２８】
１５は路車間通信ユニットで、道路側に自車走行方向の状況を当該車両に情報提供するインフラを設け、路車間通信ユニット１５はこのインフラとの間で路車間通信を行なう。
【００２９】
フロントヘッダ中央に対応する車外部には白線検出用のＣＣＤカメラ１６を設け、道路側の白線位置を該ＣＣＤカメラ１６で撮像する。このＣＣＤカメラ１６は白線に対する自車位置判定に用いられる。
【００３０】
１７はエンジンの吸気系に設けられたエレキスロットルで、スロットル弁を電動制御し、自動加減速を行なうために用いられる。１８はブレーキユニットで、障害物検出時に必要に応じて自動制動（ブレーキング）を実行する。
【００３１】
図６に示すように、車両後端部中央には、追突車を検出するためのラインＣＣＤセンサ１９を設けている。
図７に示すように、ハーフミラーで構成された左右のドアミラー２１，２１の内部には、後ろ側方警報用のラインＣＣＤセンサ２２，２２を設け、これらの各ＣＣＤセンサ２２，２２で自車走行車線の隣り側の車線後方を撮像する。これらのＣＣＤセンサ２２は自車が車線変更する時に用いられる。
【００３２】
ステアリングホイール６の直前部にはヘッドライトスイッチ２３とウインカスイッチ２４とを設けている。また、２５は蛇角を検出する舵角センサ、２６は車速を検出する車速センサである。
【００３３】
さらに、リヤトレイ部分にはナビゲーション装置を構成するＧＰＳセンサ２７と、道路地図データを記憶したＲＯＭ２８とを設けている。上述のＧＰＳセンサ２７はＧＰＳ人工衛星からのＧＰＳ信号を受信して、自車の絶対位置を検出する。
【００３４】
図８、図９に示すように、インストルメントパネル１の車幅方向左右位置にはフロントスピーカ２９，３０を設け、フロントドアの下部位置にはフロントドアスピーカ３１，３２を設け、リヤトレイ３３の車幅方向左右位置にはリヤトレイスピーカ３４，３５を設けている。
【００３５】
これら合計６つのスピーカ２９〜３２，３４，３５は警報出力用に用いられ、合計６つのスピーカで立体音動を形成する。
ここで、上述のスピーカ（警報手段）に代えて電子音声発生位置、電子ブザー等の他の警報装置を用いてもよいことは勿論である。
【００３６】
図１０は制御回路ブロック図を示し、ナビゲーションメインスイッチ３６、地図スクロールスイッチ３７、目的地設定スイッチ３８、表示モード切換えスイッチ３９、ＧＰＳセンサ２７、ＣＤ−ＲＯＭなどの地図情報記憶手段としてのＲＯＭ２８の各要素でナビゲーション装置４０を構成している。
【００３７】
ここで、ナビゲーションスイッチ３６はナビゲーション装置４０を起動させるためのメインスイッチである。また、地図スクロールスイッチ３７は別場所を視認する時に用いるスイッチである。目的地設定スイッチ３８は目的地を設定する場合に用いるスイッチである。
【００３８】
表示モード切換えスイッチ３９は、情報提供のための表示装置３の表示画面３ａ、特に、第２表示部９に表示される経路誘導の表示モード、つまり、道路地図情報の表示形態を上視平面図と鳥瞰図との複数パターンに切換える第１表示パターン切換手段である。
【００３９】
一方、ヨーレートセンサ４１、車速センサ２６、舵角センサ２５、赤外線カメラ１２、白線検出用ＣＣＤカメラ１６、前方障害物レーダ１１、ラインＣＣＤセンサ２２，１９、路車間通信ユニット１５、磁気マーカ１３の各要素で、車両の走行状態、走行環境を検出する走行状態検出手段４２を構成している。
【００４０】
ここで、ヨーレートセンサ４１は、車両のヨー角を検出する。赤外線カメラ１２は、赤外線で撮像した画像を情報提供のための表示装置３に表示するオールウェザー（全天候）ビジョンシステムに用いる。
【００４１】
白線検出用ＣＣＤカメラ１６は、車線逸脱状態を検出するためのもので、車線逸脱警報システムに用いるが、このＣＣＤカメラ１６は上述の磁気マーカ１３で代用してもよい。
【００４２】
前方障害物レーダ１１は、先行車との車間距離や歩行者を検出するためでレーダで、レーザレーダやミリ波レーダを用いることができ、このレーダ１１は車間距離保持機能付き定速走行装置や歩行者警報システムに用いる。
ラインＣＣＤセンサ２２は、左右のドアミラー２１，２１に内設され、隣接車線の自車後方を撮像し、後ろ側方警報システムに用いる。
【００４３】
ラインＣＣＤセンサ１９は、自車後方の他車両の接近状態を検知し、追突警報システムに用いる。
路車間通信ユニット１５は、インフラ側から送信される自車の進行方向前方の道路状況情報を入力する。
【００４４】
４３〜５０はＣＰＵ２０の入力側に接続されたスイッチで、車間距離保持機能付きオートクルーズ用メインスイッチ４３は、自車の前方に他車（先行車）が存在する場合、他車に対して自車が所定車間距離を保って追従し、自車の前方に他車が存在しない場合、一般的なオートクルーズ（定速走行）を行なうためのメインスイッチである。
【００４５】
インフラからの情報提供システム用メインスイッチ４４は、該システムを起動させる時に用いるメインスイッチである。
ライトスイッチ４５は、夜間、濃霧発生時、降雨時など前方視認性が悪い場合に、ヘッドライト、スモールライト、フォグランプの少なくとも１つが点灯するとＯＮになるスイッチである。
【００４６】
オールウェザービジョン用メインスイッチ４６は、該オールウェザービジョンシステムを起動させる時に用いるメインスイッチである。
車線逸脱警報システム用メインスイッチ４７は、自車が車線を逸脱した時に警報を出力する該システムを起動させる時に用いるメインスイッチである。
【００４７】
後ろ側方警報システム用メインスイッチ４８は、自車の車線変更時と隣接車線後方に他車が存在するような場合に、警報を出力する該システムを起動させる時に用いるメインスイッチである。
【００４８】
歩行者警報用メインスイッチ４９は、自車前方の走行路を横断しようとする歩行者が存在する場合に、警報を出力する歩行者警報システムを起動させる時に用いるメインスイッチである。
【００４９】
被追突予知むち打ち障害低減システム用メインスイッチ５０は、追突車両によるむち打ち障害を低減させるための該システムを起動させる時に用いるメインスイッチである。
【００５０】
なお、上述のインフラからの情報提供システム、歩行者警報システム、車線逸脱警報システム、被追突予知むち打ち障害低減システムの各システムはメインスイッチを設けるかわりに、エンジンの始動と同時に自動的に起動させてもよい。
【００５１】
而して、ＣＰＵ２０は、各要素２７，２８，３６〜３９から成るナビゲーション装置４０からの信号と、各要素１１，１２，１３，１５，１６，１９，２２，５，２６，４１から成る走行状態検出手段４２からの信号と、各メインスイッチ４３，４４，４６〜５０からの信号と、ライトスイッチ４５からの信号とに基づいて、ＲＯＭ５１に格納されたプログラムに従って、表示器としてのエンターテイメントディスプレイ２、表示器としての情報提供のための表示装置３、加減速手段５２、モータ式シートベルトプリテンション１４、操舵手段５３、警報手段としての各スピーカ２９〜３２，３４，３５を駆動制御し、またＲＡＭ５４は後述する各種のフラグを更新可能にその所定エリアに記憶すると共に、必要なデータやマップを記憶する記憶手段である。
【００５２】
ここで、上述の加減速手段５２はエレキスロットル１７、変速機またはブレーキユニット１８の何れかで構成することができる。
また、上述の操舵手段５３はステアリング制御により構成してもよく、或は左右車輪の制動力（ブレーキ力）配分制御により構成してもよい。
【００５３】
さらに、上述のＣＰＵ２０は走行状態検出手段４２で検出された走行状態を、車内に設けられた表示画面３ａを有する表示器としての情報提供のための表示装置３に表示する表示手段（ＣＰＵ２０それ自体と各ステップＢ２６，Ｂ２８，Ｃ１７，Ｃ１８，Ｃ２０，Ｃ２１，Ｅ１４，Ｊ１７，Ｊ１９，Ｋ１４，Ｐ１６，Ｐ１７，Ｑ１６，Ｑ１７，Ｓ１６，Ｓ１７，Ｕ２６，Ｘ１７，Ｙ２５参照）と、
走行状態に応じて上述の情報提供のための表示装置３に表示する内容を、ナビゲーション装置４０により検出された自車の前方道路地図（情報）から走行状態検出手段４２で検出された走行状態に関する情報に切換える表示切換手段（図２１に示すフローチャートの第１ステップＣ１１参照）と、
第１表示パターン切換手段（表示モード切換えスイッチ３９参照）の切換えパターンに応じて、上述の情報提供のための表示装置３の図形情報表示部（第２表示部９参照）に表示される図形情報の表示形態と、ナビゲーション装置４０の道路地図の表示形態とが同じになるように上述の図形情報表示部（第２表示部９参照）の表示形態を変更する第２表示パターン切換手段（図２１に示すフローチャートの各ステップＣ１６，Ｃ１９参照）と、を兼ねる。
【００５４】
このように構成した車両の表示装置の作用を以下に詳述する。
図１１はナビゲーション経路誘導処理を示すフローチャートで、このフローチャートはナビゲーションメインスイッチ３６がＯＮになった時、スタートする。
【００５５】
第１ステップＮ１で、ＣＰＵ２０はＧＰＳセンサ２７からの現在位置情報と、ＲＯＭ２８に記憶している地図情報とに基づいてエンターテイメントディスプレイ２（表示器）の表示画面２ａ（図１０参照）に現在位置を表示する。なお、他の表示器としての情報提供のための表示装置３は経路誘導が必要な場合に駆動される。
【００５６】
次に第２ステップＮ２で、ＣＰＵ２０は目的地設定スイッチ３８がＯＮか否か（目的地の設定が終了しているか否か）を判定し、ＮＯ判定時には第３ステップＮ３に、ＹＥＳ判定時には第４ステップＮ４にそれぞれ移行する。
【００５７】
上述の第３ステップＮ３で、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグをＦａ＝０とする。一方、上述の第４ステップＮ４で、ＣＰＵ２０は経路表示エリアか否かを判定する。つまり、現在の車両位置が経路を表示する必要のある交差点を中心とした所定半径の円内か否かを判定し、ＮＯ判定時には上述の第３ステップＮ３に移行し、ＹＥＳ判定時には別の第５ステップＮ５に移行する。
この第５ステップＮ５で、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグをＦａ＝１とする。つまり経路誘導が必要な時にのみ該フラグＦａを立てるものである。
【００５８】
図１２はナビゲーション経路誘導の表示モード切換え処理を示すフローチャートで、このフローチャートはナビゲーションメインスイッチ３６がＯＮになった時、スタートする。
【００５９】
第１ステップＮ１１で、ＣＰＵ２０は表示モード切換えスイッチ３９の操作内容を入力する。
次に第２ステップＮ１２で、ＣＰＵ２０は表示モード＝１（上視平面図モード）か否かを判定し、ＹＥＳ判定時には第３ステップＮ１３に移行し、ＮＯ判定時には別の第４ステップＮ１４に移行する。
【００６０】
上述の第３ステップＮ１３で、ＣＰＵ２０は表示モード＝１（上視平面図モード）に対応して、表示モードフラグをＦｂ＝１とする。上述の第４ステップＮ１４で、ＣＰＵ２０は表示モード＝２（鳥瞰図モード）に対応して、表示モードフラグをＦｂ＝２とする。すなわち、表示モードフラグがＦｂ＝１の時には上視平面図で表示することを示し、表示モードフラグがＦｂ＝２の時には鳥瞰図で表示することを示す。なお、これらの各フラグＦｂはＲＡＭ５４の所定エリアに更新および読出し可能に記憶される。また上述の各フラグＦａ＝１、Ｆｂ＝２は後述するフローチャートに反映される。
【００６１】
図１３は車間距離保持機能付きオートクルーズシステム＆衝突警報システムつまりＩＣＣＷ（インテリジェント・クルーズ・コントロール＆コリジョン・ワーニング）の制御処理を示すフローチャートで、このフローチャートはオートクルーズ用メインスイッチ４３がＯＮになった時、スタートする。
【００６２】
第１ステップＢ１で、ＣＰＵ２０は車速センサ２６、舵角センサ２５、ヨーレートセンサ４１、前方障害レーダ１１からの検出データを入力する。
【００６３】
次に第２ステップＢ２で、ＣＰＵ２０は車速、蛇角、ヨー角および前方障害物レーダ１１からの検出データに基づいて、車両の進行路（但し、自車がカーブを曲がろうとしている時には、カーブの進行路）を演算する（特開平７−２２０１１９号公報参照）。
【００６４】
次に第３ステップＢ３で、ＣＰＵ２０は演算した進行路内の所定距離内に障害物があるか否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第４ステップＢ４に移行し、ＹＥＳ判定時には別の第６ステップＢ６に移行する。
【００６５】
上述の第４ステップＢ４で、ＣＰＵ２０は前方に障害がないことに対応して、自車の現行車速が予め設定された定速走行用の車速（ドライバが設定してもよい）になるように、スロットル開度や自動変速機を制御する（オートクルーズ）。
【００６６】
次に第５ステップＢ５で、ＣＰＵ２０は前方に障害物があることを示す。情報提供フラグＦｃ１、１次警報表示フラグＦｃ２および２次警報表示フラグＦｃ３をそれぞれリセット（Ｆｃ１＝１、Ｆｃ２＝０、Ｆｃ３＝０）する。
【００６７】
一方、上述の第６ステップＢ６で、ＣＰＵ２０は前回障害物なしか否かを判定する。換言すれば、今回初めて障害物を検出したか否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第７ステップＢ７に移行する一方、ＮＯ判定時には第８ステップＢ８にスキップする。
【００６８】
上述の第７ステップＢ７で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグをＦｃ１＝１とし、またスピーカ２９，３０を駆動して、単発人工音を出力する。
次に第８ステップＢ８で、ＣＰＵ２０は自車と障害物との距離Ｌが所定値Ｌ１より小さいか否かを判定し、Ｌ＞Ｌ１の時（ＮＯ判定時）には、次の第９ステップＢ９に移行する一方、Ｌ＜Ｌ１の時（ＹＥＳ判定時）には、別の第１１ステップＢ１１に移行する。
【００６９】
上述の第９ステップＢ９で、ＣＰＵ２０は１次表示フラグＦｃ２および２次警報表示フラグＦｃ３を共にリセット（Ｆｃ２＝０、Ｆｃ３＝０）する。
次に第１０ステップＢ１０で、ＣＰＵ２０は先行車と自車との車間距離が予め設定された長さ（ドライバが設定してもよい）になるように、スロットル開度や自動変速機を制御する（車間距離保持）。
【００７０】
一方、上述の第１１ステップＢ１１で、ＣＰＵ２０は自車と障害物との距離Ｌが所定値Ｌ２（但しＬ２＜Ｌ１）より小さいか否かを判定し、Ｌ＞Ｌ２の時、詳しくはＬ１＞Ｌ＞Ｌ２の時（ＮＯ判定時）には第１２ステップＢ１２に移行し、Ｌ＜Ｌ２の時（ＹＥＳ判定時）には別の第１５ステップＢ１５に移行する。
【００７１】
上述の第１２ステップＢ１２で、ＣＰＵ２０は１次警報表示フラグをＦｃ２＝１とすると共に、スピーカ２９，３０を駆動して、擬音（クラクション音）を出力する。
【００７２】
次に第１３ステップＢ１３で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｃ１および２次警報表示フラグＦｃ３を共にリセット（Ｆｃ１＝０、Ｆｃ３＝０）する。
【００７３】
次に第１４ステップＢ１４で、ＣＰＵ２０は先行車と自車との車間距離が予め設定された長さ（ドライバが設定してもよい）になるように、スロットル開度や自動変速機を制御する（車間距離保持）。
【００７４】
一方、上述の第１５ステップＢ１５で、ＣＰＵ２０は自車と障害物との距離Ｌが極めて短いことに対応して、２次警報表示フラグをＦｃ３＝１とすると共に、スピーカ２９，３０を駆動して、連続人工音を出力する。
【００７５】
次に第１６ステップＢ１６で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｃ１および１次警報表示フラグＦｃ２を共にリセット（Ｆｃ１＝０、Ｆｃ２＝０）する。
次に第１７ステップＢ１７で、ＣＰＵ２０は先行車と自車との車間距離が予め設定された長さ（ドライバが設定してもよい）に近づくように加減速手段５２のうちのブレーキを制御する。なお、図１３のフローチャートによる制御処理で設定れた各フラグＦｃ１，Ｆｃ２，Ｆｃ３は表示制御のフローチャートに反映される。この点については、以下に述べる各種の制御処理の他のフラグについても同様である。
【００７６】
図１４は経路誘導とＩＣＣＷとが共存する場合の情報提供のための表示装置表示制御を示すフローチャートで、この場合は、ＩＣＣＷを優先させる。
第１ステップＢ２１で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｃ１、１次警報表示フラグＦｃ２、２次警報表示フラグＦｃ３の少なくとも何れか１つのフラグが立っているか否かを判定し、ＮＯ判定時（Ｆｃ１＝０、Ｆｃ２＝０、Ｆｃ３＝０の時）には次の第２ステップＢ２２に移行する一方、ＹＥＳ判定時（Ｆｃ１＝１、ｏｒＦｃ２＝１ｏｒＦｃ３＝１の時）には別の第５ステップＢ２５に移行する。
【００７７】
上述の第２ステップＢ２２で、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１（図１１参照）か否かを判定し、ＮＯ判定時（Ｆａ＝０の時）には第３ステップＢ２３に移行する一方、ＹＥＳ判定時（Ｆａ＝１の時）には第４ステップＢ２４に移行する。
【００７８】
上述の第３ステップＢ２３で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３をＯＦＦにする一方、上述の第４ステップＢ２４で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３をＯＮにし、上視平面図または鳥瞰図（ｂｉｒｄ’ｓ−ｅｙｅ  ｖｉｅｗ、バード・アイ・ビュー）の表示モードに応じた経路誘導表示を実行する（図１５、図１６参照）。
【００７９】
つまり、表示モードが上視平面図モードの場合には表示画面３ａに図１５で示すような形態で経路誘導表示を実行し、表示モードが鳥瞰図モードの場合には表示画面３ａに図１６に示すような形態で経路誘導表示を実行する。なお図１５、図１６において、αは表示画面３ａに表示された自車マークである。
【００８０】
一方、上述の第５ステップＢ２５で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｃ１＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第６ステップＢ２６に移行し、ＮＯ判定時には別の第７ステップＢ２７に移行する。
【００８１】
上述の第６ステップＢ２６で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図１７に示すようなＩＣＣＷ注意喚起表示を実行し、ドライバに注意を促す。
【００８２】
図１７に示すように、第１表示部８には危険対象を示す文字情報が表示され、第２表示部９には車両の走行状況を示す図形情報が表示され、第３表示部１０には表示内容に関するシンボルマークｍが表示される。なおβは表示された先行車などの他車両（他車両図形）である。
【００８３】
一方、上述の第７ステップＢ２７で、ＣＰＵ２０は１次警報表示フラグがＦｃ２＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時には第８ステップＢ２８に移行する一方、ＮＯ判定時（Ｆｃ３＝１の時）には別の第９ステップＢ２９に移行する。
【００８４】
上述の第８ステップＢ２８で、ＣＰＵ２０はＦｃ２＝１に対応して情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図１８に示すようなＩＣＣＷ操作特定時表示を実行し、ドライバにブレーキ操作を促す。
【００８５】
また、上述の第９ステップＢ２９で、ＣＰＵ２０はＦｃ３＝１に対応して情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図１９に示すようなＩＣＣＷ自動制御表示を実行する。
なお、図１４の制御では同図からも明らかなようにＩＣＣＷの制御が優先される。
【００８６】
以上の制御および表示により、車間距離情報をドライバの判断を支援する情報として提供することができ、また衝突の危険性がある場合にはドライバに警報を与え、さらにドライバが適切な回避行動をとらない場合には自動的に制動することができる。
【００８７】
図２０は歩行者警報システムの制御処理を示すフローチャートで、このフローチャートは歩行者警報用メインスイッチ４９がＯＮになった時にスタートするが、これに代えてオートクルーズ用メインスイッチ４３がＯＮになった時にスタートすべく構成し、ＩＣＣＷと同時に起動させてもよい。
【００８８】
第１ステップＣ１で、ＣＰＵ２０は車速センサ２６、舵角センサ２５、ヨーレートセンサ４１、前方障害物レーダ１１からの検出データを入力する。
次に第２ステップＣ２で、ＣＰＵ２０は検出された車速、蛇角、ヨー角、前方障害物レーダ１１からの検出データに基づいて車両の進行路を演算する（特開平１０−１００８２０号公報参照）。
【００８９】
次に第３ステップＣ３で、ＣＰＵ２０は自車の進行路内における所定距離内に横断歩行者があるか否かを判定する（特開平１０−１００８２０号公報参照）。
而して、第３ステップＣ３でのＮＯ判定時には次の第４ステップＣ４に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別の第５ステップＣ５に移行する。
【００９０】
上述の第４ステップＣ４で、ＣＰＵ２０は進行路内の所定距離内に横断歩道歩行者があることを示す情報提供フラグＦｄ１と、警報表示フラグＦｄ２とを共にリセット（Ｆｄ１＝０、Ｆｄ２＝０）する。
【００９１】
一方、上述の第５ステップＣ５で、ＣＰＵ２０は前回横断歩行者なしか否かを判定し、今回初めて横断歩行者を検出した時（ＹＥＳ判定時）には次の第６ステップＣ６に移行し、ＮＯ判定時には第７ステップＣ７にスキップする。
【００９２】
上述の第６ステップＣ６で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｄ１を立てると共に、スピーカ２９，３０を駆動して、単発人工音を出力する。
次に第７ステップＣ７で、ＣＰＵ２０は自車と歩行者との間の距離Ｄが所定値Ｄ１よりも小さいか否かを判定し、Ｄ＞Ｄ１の時（ＮＯ判定時）には、次の第８ステップＣ８に移行し、Ｄ＜Ｄ１の時（ＹＥＳ判定時）には、別の第９ステップＣ９に移行する。
【００９３】
上述の第８ステップＣ８で、ＣＵＰ２０は警報表示フラグＦｄ２をリセット（Ｆｄ２＝０）とする。
一方、上述の第９ステップＣ９で、ＣＰＵ２０はＤ＜Ｄ１に対応して、警報表示フラグをＦｄ２＝１とし、かつスピーカ２９，３０を駆動して、擬音「クラクション音」を出力する。
【００９４】
次に第１０ステップＣ１０で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｄ１をリセット（Ｆｄ１＝０）する。
図２１は経路誘導と歩行者警報システムとが共存する場合の情報提供のための表示装置表示制御を示すフローチャートであり、この場合は歩行者警報システムを優先させる。
【００９５】
第１ステップＣ１１（表示切換手段）で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｄ１が立っているか、または警報表示フラグＦｄ２が立っているかを判定することで、ナビゲーションの表示を行なうか、走行状態に関する情報の表示に切換えるかを判定する。
【００９６】
第１ステップＣ１１でのＮＯ判定時（Ｆｄ１＝０、Ｆｄ２＝０の時）には次の第２ステップＣ１２に移行し、ＹＥＳ判定時（Ｆｄ１＝１、ｏｒＦｄ２＝１の時には別の第５ステップＣ１５に移行する。
【００９７】
上述の第２ステップＣ１２で、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時には第３ステップＣ１３に移行し、ＹＥＳ判定時には別の第４ステップＣ１４に移行する。
【００９８】
上述の第３ステップＣ１３で、ＣＰＵ２０はＦａ＝０に対応して、情報提供のための表示装置３をＯＦＦにする。
一方、上述の第４ステップＣ１４で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３をＯＮにして、上視平面図または鳥瞰図の表示モードに応じた経路誘導表示を実行する（図１５、図１６参照）。
【００９９】
ところで、上述の第５ステップＣ１５で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｄ１が立っているか否かを判定し、ＹＥＳ判定時（Ｆｄ１＝１の時）には次の第６ステップＣ１６に移行し、ＮＯ判定時（Ｆｄ２＝１の時）には別の第９ステップＣ１９に移行する。
【０１００】
上述の第６ステップＣ１６で、ＣＰＵ２０はＦｄ１＝１に対応して表示モードフラグがＦｂ＝１か否かを判定する。このフラグＦｂはＦｂ＝１の時に上視平面図モードを示し、Ｆｂ＝２の時に鳥瞰図モードを示す。
【０１０１】
上述の第６ステップＣ１６でのＹＥＳ判定時（Ｆｂ＝１の時）には次の第７ステップＣ１７に移行し、ＮＯ判定時（Ｆｂ＝２の時）には別の第８ステップＣ１８に移行する。
【０１０２】
上述の第７ステップＣ１７で、ＣＰＵ２０は図２２に示すように情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに歩行者警報・注意喚起表示を実行して、ドライバに注意を促すが、この場合の表示はＦｂ＝１に対応した上視平面図モードで実行される。なお、図２２において、ｈは表示画面３ａに表示された歩行者（歩行者図形）を示す。
【０１０３】
一方、上述の第８ステップＣ１８で、ＣＰＵ２０は図２３に示すように情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに歩行者警報、注意喚起表示を実行して、ドライバに注意を促すが、この場合の表示はＦｂ＝２に対応した鳥瞰図モードで実行される。
【０１０４】
ところで、前述の第５ステップＣ１５でＦｄ２＝１であると判定（ＮＯ判定）されると、次の第９ステップＣ１９に移行し、この第９ステップＣ１９で、ＣＰＵ２０はＦｄ２＝１に対応して表示モードフラグがＦｂ＝１か否かを判定する。
【０１０５】
而して、第９ステップＣ１９でのＹＥＳ判定時（Ｆｂ＝１の時）には次の第１０ステップＣ２０に移行し、ＮＯ判定時（Ｆｂ＝２の時）には別の第１１ステップＣ２１に移行する。
【０１０６】
上述の第１０ステップＣ２０で、ＣＰＵ２０は図２４に示すように情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに歩行者警報、操作特定時表示を実行して、ドライバにブレーキ操作を促すが、この場合の表示はＦｂ＝１に対応した上視平面図モードで実行される。
【０１０７】
一方、上述の第１１ステップＣ２１で、ＣＰＵ２０は図２５に示すように情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに歩行者警報・操作特定時表示を実行して、ドライバにブレーキ操作を促すが、この場合の表示はＦｂ＝２に対応した鳥瞰図モードで実行される。なお、図２４、図２５の表示内容に代えて図２６、図２７に示すように表示画面３ａに自車マークαを併せて表示するように成してもよい。
以上の制御、警報および表示により自車前方の歩行者を検出、識別し、衝突の危険性が高い場合にはドライバに警報を与えることができる。
【０１０８】
図２８は前方障害物情報提供システムの制御を示すフローチャートで、このフローチャートはインフラからの情報提供システム用メインスイッチ４４のＯＮ時にスタートするが、イグニッションスイッチ（図示せず）のＯＮ時に自動的に起動すべく成してもよい。
【０１０９】
第１ステップＥ１で、ＣＰＵ２０は路側のインフラとの間で路車間通信を行なう路車間通信ユニット１５からの信号を入力して、自車の前方走行路における障害物の情報（たとえば、事故、落下物、渋滞情報など）を入力する。
【０１１０】
次に第２ステップＥ２で、ＣＰＵ２０は自車の前方走行路に障害物があるか否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第３ステップＥ３に移行し、ＹＥＳ判定時には別の第４ステップＥ４に移行する。
【０１１１】
上述の第３ステップＥ３で、ＣＰＵ２０は前方走行路に事故、落下物、渋滞などの障害物があることを示す情報提供フラグＦｅ１をリセット（Ｆｅ１＝０）する。
一方、上述の第４ステップＥ４で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグをＦｅ１＝１と成すと共に、スピーカ２９，３０を駆動して、単発人工音を出力する。
【０１１２】
図２９は経路誘導と前方障害物情報提供システムとが共存する場合の情報提供のための表示装置表示制御を示すフローチャートで、この場合は、例えば、１００ｍ先に障害物があっても、自車が５０ｍ先で右折または左折するようなケースがあるので、経路誘導を優先させる。
【０１１３】
第１ステップＥ１１で、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第２ステップＥ２に移行する一方、ＮＯ判定時（Ｆａ＝０の時）には別の第３ステップＥ１３に移行する。
【０１１４】
上述の第２ステップＥ１２で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに上視平面図または鳥瞰図の表示モードに応じた経路誘導表示を実行する（図１５、図１６参照）。
【０１１５】
一方、上述の第３ステップＥ１３で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｅ＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時（Ｆｅ１＝１の時）には次の第４ステップＥ１４に移行する一方、ＮＯ判定時（Ｆｅ１＝０の時）には別の第５ステップＥ１５に移行する。
【０１１６】
上述の第４ステップＥ１４で、ＣＰＵ２０はＦｅ１＝１に対応して図３０に示すように情報提供のための表示装置３の表面画面３ａに前方障害物情報提供、注意喚起表示を実行する。一方、第５ステップＥ１５で、ＣＰＵ２０はＦｅ１＝０およびＦａ＝０に対応して情報提供のための表示装置３をＯＦＦにする。
【０１１７】
以上の制御、警報、表示により、自車前方の走行路における障害物の情報（事故、落下物、渋滞など）を入手して、ドライバの判断を支援する情報として提供することができる。
【０１１８】
図３１はオールウェザービジョンシステムの制御を示すフローチャートで、このフローチャートはオールウェザービジョン用のメインスイッチ４６がＯＮになった時、スタートする。
【０１１９】
第１ステップＨ１で、ＣＰＵ２０はライトスイッチ４５がＯＮか否かを判定する。このオールウェザービジョンシステムの表示は赤外線カメラ１２で撮像した画像を表示するシステムであるが、例えば、夜間や濃霧の発生時においてライトを消灯して走行すると危険なため、このフローチャートではライトスイッチ４５と連動させて、ライトの点灯時にのみ処理を行なうように構成している。
【０１２０】
而して、第１ステップＨ１でのＮＯ判定時には次の第２ステップＨ２に移行し、ＹＥＳ判定時には別の第３ステップＨ３に移行する。
上述の第２ステップＨ２で、ＣＰＵ２０は前方の可視条件が悪くてライトスイッチ４５がＯＮになったことを示す情報提供フラグＦｆ１をリセット（Ｆｆ１＝０）し、上述の第３ステップＨ３で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグをＦｆ１＝１とする。
【０１２１】
図３２は経路誘導とオールウェザービジョンシステムとが共存する場合の情報提供のための表示装置表示制御を示すフローチャートで、この場合はオールウェザービジョンシステムを優先させる。
【０１２２】
第１ステップＨ１１で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｆ１＝１か否かを判定する。ドライバの肉眼で前方が視認しにくい夜間や濃霧の発生時においてライトスイッチ４５のＯＮと連動してＦｆ＝１となる。
【０１２３】
上述の第１ステップＨ１１でのＮＯ判定時（Ｆｆ１＝０の時）には次の第２ステップＨ１２に移行する一方、ＹＥＳ判定時（Ｆｆ１＝１の時）には別の第５ステップＨ５に移行する。
【０１２４】
上述の第２ステップＨ１２で、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第３ステップＨ１３に移行する一方、ＹＥＳ判定時には第４ステップＨ１４に移行する。
【０１２５】
上述の第３ステップＨ１３で、ＣＰＵ２０はＦａ＝０、Ｆｆ１＝０に対応して情報提供のための表示装置３をＯＦＦにする。
また、上述の第４ステップＨ１４で、ＣＰＵ２０はＦａ＝１、Ｆｆ１＝０に対応して情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに上視平面図または鳥瞰図の表示モードに応じた経路誘導表示を実行する（図１５、図１６参照）。
【０１２６】
一方、上述の第５ステップＨ１５で、ＣＰＵ２０はＦｆ１＝１に対応して情報提供のための表示装置３の表示画面３ａにオールウェザービジョンシステム・知覚機能拡大表示を実行する。つまり赤外線カメラ１２で撮像した自車前方の画像を表示画面３ａに表示する。
【０１２７】
以上の制御、表示により赤外線カメラ１２を用いて可視化した悪環境（夜間、霧発生時、降雨時など）における前方走行シーンの映像をドライバの認知を支援する情報として提供することができる。
【０１２８】
図３３は歩行者情報提供システムの制御を示すフローチャートで、このフローチャートはインフラからの情報提供システム用メインスイッチ４４がＯＮになった時、スタートするが、これに代えてイグニッションスイッチのＯＮ時に自動的にスタートするように構成してもよい。
【０１２９】
第１ステップＪ１で、ＣＰＵ２０は路車間通信ユニット１５からの信号により、自車前方の交差点における横断歩道上の歩行者の存在情報を入力する。
次に第２ステップＪ２で、ＣＰＵ２０は自車前方の交差点に歩行者が存在するか否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第３ステップＪ３に移行し、ＹＥＳ判定時には別の第４ステップＪ４に移行する。
【０１３０】
上述の第３ステップＪ３で、ＣＰＵ２０は前方交差点に歩行者がいることを示す情報提供フラグＦｇ１をリセット（Ｆｇ１＝０）し、上述の第４ステップＪ４で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグをＦｇ１＝１と成すと共に、スピーカ２９，３０を駆動して、単発人工音を出力する。
【０１３１】
図３４は経路誘導と横断歩行者情報提供システムとが共存する場合の情報提供のための表示装置表示制御を示すフローチャートで、この場合は横断歩行者情報提供システムを優先させる。
【０１３２】
第１ステップＪ１１で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｇ１＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時（Ｆｇ１＝０の時）には次の第２ステップＪ１２に移行する一方、ＹＥＳ判定時には次の第５ステップＪ１５に移行する。
【０１３３】
上述の第２ステップＪ１２で、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時（Ｆａ＝０の時）には次の第３ステップＪ１３に移行し、ＹＥＳ判定時には第４ステップＪ１４に移行する。
【０１３４】
上述の第３ステップＪ１３で、ＣＰＵ２０はＦａ＝０およびＦｇ１＝０に対応して、情報提供のための表示装置３をＯＦＦにする。
上述の第４ステップＪ１４で、ＣＰＵ２０はＦａ＝１に対応して情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに上視平面図または鳥瞰図の表示モードに応じた経路誘導表示を実行する（図１５、図１６参照）。
【０１３５】
一方、上述の第５ステップＪ１５で、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第６ステップＪ１６に移行し、ＮＯ判定時には別の第８ステップＪ１８に移行する。
【０１３６】
上述の第６ステップＪ１６で、ＣＰＵ２０は歩行者が経路誘導方向に存在するか否かを判定し、ＮＯ判定時には第４ステップＪ１４に移行して表示モードに応じた経路誘導表示を実行する一方、ＹＥＳ判定時には次の第７ステップＪ７に移行する。
【０１３７】
この第７ステップＪ１７で、ＣＰＵ２０は図３５に示すように情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに横断歩行者情報提供システム・注意喚起表示を実行して、ドライバに注意を促す。
【０１３８】
一方、上述の第８ステップＪ１８で、ＣＰＵ２０は交差点に存在する歩行者が自車の現走行路の前方を横断する歩行者か否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第９ステップＪ１９に移行し、ＮＯ判定時には別の第１０ステップＪ２０に移行する。
【０１３９】
上述の第９ステップＪ１９で、ＣＰＵ２０は図３６に示すように、情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに横断歩行者情報提供システム・注意喚起表示を実行して、ドライバに注意を促す。
【０１４０】
一方、上述の第１０ステップＪ２０で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３をＯＦＦにする。
以上の制御、警報、表示により前方交差点における横断歩道上の歩行者の存在情報を入手し、ドライバの判断を支援する情報として提供することができる。
【０１４１】
図３７は右折車両情報提供システム（自車が右折する場合の情報提供システム）の制御を示すフローチャートで、このフローチャートはインフラからの情報提供システム用メインスイッチ４４のＯＮ時にスタートするが、イグニッションスイッチのＯＮ時に自動的にスタートするように成してもよい。
【０１４２】
第１ステップＫ１で、ＣＰＵ２０は路車間通信ユニット１５からの信号により、自車前方の交差点付近における対向車の情報（たとえば対向車の速度、自車と対向車との離間距離など）を入力する。
【０１４３】
次に第２ステップＫ２で、ＣＰＵ２０は自車前方の交差点付近（例えば、交差点から約５０ｍ以内の範囲内）に対向車があるか否かを判定し、ＮＯ判定時には第３ステップＫ３に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別の第４ステップＫ４に移行する。
【０１４４】
上述の第３ステップＫ３で、ＣＰＵ２０は対向車ありを示す情報提供フラグＦｈ１をリセット（Ｆｈ１＝０）し、上述の第４ステップＫ４で。ＣＰＵ２０は情報提供フラグをＦｈ１＝１と成すと共に、スピーカ２９，３０を駆動して、単発人工音を出力する。
【０１４５】
図３８は経路誘導と右折車両情報提供システムとが共存する場合の情報提供のための表示装置表示制御を示すフローチャートで、この場合は経路誘導を優先させる。
【０１４６】
第１ステップＫ１１で、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第２ステップＫ１２に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別の第３ステップＫ１３に移行する。
【０１４７】
上述の第２ステップＫ１２で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３をＯＦＦにする。
一方、上述の第３ステップＫ１３で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｈ１＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第４ステップの１４に移行し、ＮＯ判定時には第５ステップＫ１５に移行する。
【０１４８】
上述の第４ステップＫ１４で、ＣＰＵ２０は図３９に示すように情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに右折車両情報提供、注意喚起表示を実行して、ドライバに注意を促す。
【０１４９】
また、上述の第５ステップＫ１５で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに上視平面図または鳥瞰図の表示モードに応じた経路誘導表示を実行する（図１５、図１６参照）。
【０１５０】
以上の制御、警報、表示により、前方交差点付近における対向車の情報を入手し、ドライバの右折判断を支援する情報として提供することができる。
【０１５１】
図４０は出会い頭車両情報提供システムの制御を示すフローチャートで、このフローチャートはインフラからの情報提供システム用メインスイッチ４４がＯＮになった時、スタートするが、これに代えてイグニッションスイッチのＯＮ時に自動的にスタートすべく成してもよい。
【０１５２】
第１ステップＰ１で、ＣＰＵ２０は路車間通信ユニット１５からの信号により、自車の前方走行経路における一時停止交差点の存在情報（例えば、停止位置までの距離などを）入力する。
【０１５３】
次に第２ステップＰ２で、ＣＰＵ２０は前方所定距離内、たとえば、約５０ｍ以内に一時停止交差点があるか否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第３ステップにＰ３に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別の第４ステップＰ４に移行する。
【０１５４】
上述の第３ステップＰ３で、ＣＰＵ２０は一時停止交差点があることを示す情報提供フラグＦｊ１と警報フラグＦｊ２とを共にリセット（Ｆｊ１＝０、Ｆｊ２＝０）する。
【０１５５】
一方、上述の第４ステップＰ４で、ＣＰＵ２０は一時停止交差点までの距離Ｄａが所定値としての、例えば、１５ｍ以下か否かを判定し、ＮＯ判定時（Ｄａ＞１５ｍの時）には次の第５ステップＰ５に移行し、ＹＥＳ判定時（Ｄａ＜１５ｍの時）には第７ステップＰ７に移行する。
【０１５６】
上述の第５ステップＰ５で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグをＦｊ１＝１と成すと共に、スピーカ２９，３０を駆動して、単発人工音を出力する。次に第６ステップＰ６で、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｊ２をリセット（Ｆｊ２＝０）させる。
【０１５７】
一方、上述の第７ステップＰ７で、ＣＰＵ２０はＤａ＜１５ｍに対応して警報フラグをＦｊ２＝１と成すと共に、スピーカ２９，３０を駆動して、連続人工音を出力する。次に第８ステップＰ８で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｊ１＝１をリセット（Ｆｊ１＝０）する。
【０１５８】
図４１は経路誘導と出会い頭車両情報システムとが共存する場合の情報提供のための表示装置表示制御を示すフローチャートで、この場合は出会い頭車両情報システムが優先する。
【０１５９】
第１ステップＰ１１で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｊ１＝１または警報フラグＦｊ２＝１か否かを判定し、Ｆｊ１＝０、Ｆｊ２＝０の時（ＮＯ判定時）には次の第２ステップＰ１２に移行する一方、ＹＥＳ判定時（何れかのフラグＦｊ１、Ｆｊ２が立っている時）には別の第５ステップＰ１５に移行する。
【０１６０】
上述の第２ステップＰ１２で、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第３ステップＰ１３に移行する一方、ＹＥＳ判定時には第４ステップＰ１４に移行する。
【０１６１】
上述の第３ステップＰ１３で、ＣＰＵ２０はＦａ＝０に対応して、情報提供のための表示装置３をＯＦＦにする。
一方、上述の第４ステップＰ１４で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画像３ａに上視平面または鳥瞰図の表示モードに応じた経路誘導表示を実行する（図１５、図１６参照）。
【０１６２】
ところで、上述の第５ステップＰ１５で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｊ１＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時（Ｆｊ１＝１の時）には次の第６ステップＰ１６に移行し、ＮＯ判定時（Ｆｊ２＝１の時）には第７ステップＰ１７に移行する。
【０１６３】
上述の第６ステップＰ６で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図４２に示す如く出会い頭車両情報提供システム・注意喚起表示を実行して、ドライバに注意を促す。
【０１６４】
この場合、図４２に示すように第２表示部９には、自車の走行状況を表すグラフィック情報と、緊急度に関する数値を表す数値情報（一時停止交差点までの距離Ｄａ＝４０ｍを示す数値情報）とが併せて表示されるが、この数値情報がグラフィック情報よりもドライバに近い側（右ハンドル車の場合には右側）に表示される。
【０１６５】
一方、上述の第７ステップＰ１７で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図４３に示す如く出会い頭車両情報システム・操作不特定時表示を実行して、ドライバに減速停止を促す。
【０１６６】
この場合も、図４３に示すように第２表示部９には、自車の走行状況を表すグラフィック情報と、緊急度に関する数値を表す数値情報（一時停止交差点までの距離Ｄａ＝１０ｍを示す数値情報）とが併せて表示されるが、この数値情報はグラフィック情報よりもドライバに近い側に表示される。
以上の制御、警報、表示により、自車前方の一時停止交差点の存在情報を入手し、ドライバの一時停止判断を支援する情報として提供することができる。
【０１６７】
図４４は出会い頭車両情報提供システムの制御の他の実施例を示すフローチャートで、このフローチャートはインフラからの情報提供システム用メインスイッチ４４がＯＮになった時、スタートするが、これに代えてイグニッションスイッチのＯＮ時に自動的にスタートすべく成してもよい。
【０１６８】
第１ステップＱ１で、ＣＰＵ２０は路車間通信ユニット１５からの信号により、自車の前方走行経路における一時停止交差点における優先道路側の接近車両の情報（例えば、速度や位置）を入力する。
【０１６９】
次に第２ステップＱ２で、ＣＰＵ２０は所定距離内、たとえば約５０ｍ以内に優先道路側からの接近車両がないか否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第３ステップにＱ３に移行する一方、ＮＯ判定時には別の第４ステップＱ４に移行する。
【０１７０】
上述の第３ステップＱ３で、ＣＰＵ２０は接近車両があることを示す情報提供フラグＦｋ１と警報フラグＦｋ２とを共にリセット（Ｆｋ１＝０、Ｆｋ２＝０）する。
【０１７１】
一方、上述の第４ステップＱ４で、ＣＰＵ２０は接近車両との間の距離Ｄｂが所定値としての、例えば１５ｍ以下か否かを判定し、ＮＯ判定時（Ｄｂ＞１５ｍの時）には次の第５ステップＱ５に移行し、ＹＥＳ判定時（Ｄｂ＜１５ｍの時）には第７ステップＱ７に移行する。
【０１７２】
上述の第５ステップＱ５で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグをＦｋ１＝１と成すと共に、スピーカ２９，３０を駆動して、単発人工音を出力する。次に第６ステップＱ６で、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｋ２をリセット（Ｆｋ２＝０）させる。
【０１７３】
一方、上述の第７ステップＱ７で、ＣＰＵ２０はＤａ＜１５ｍに対応して警報フラグをＦｋ２＝１と成すと共に、スピーカ２９，３０を駆動して、連続人工音を出力する。次に第８ステップＱ８で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｋ１＝１をリセット（Ｆｋ１＝０）する。
【０１７４】
図４５は経路誘導と出会い頭車両情報システムとが共存する場合の情報提供のための表示装置表示制御を示すフローチャートで、この場合は、出会い頭車両情報システムが優先する。
【０１７５】
第１ステップＱ１１で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｋ１＝１または警報フラグＦｋ２＝１か否かを判定し、Ｆｋ１＝０、Ｆｋ２＝０の時（ＮＯ判定時）には次の第２ステップＱ１２に移行する一方、ＹＥＳ判定時（何れかのフラグＦｋ１、Ｆｋ２が立っている時）には別の第５ステップＱ１５に移行する。
【０１７６】
上述の第２ステップＱ１２で、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第３ステップＱ１３に移行する一方、ＹＥＳ判定時には第４ステップＱ１４に移行する。
【０１７７】
上述の第３ステップＱ１３で、ＣＰＵ２０はＦａ＝０に対応して、情報提供のための表示装置３をＯＦＦにする。
一方、上述の第４ステップＱ１４で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画像３ａに上視平面または鳥瞰図の表示モードに応じた経路誘導表示を実行する（図１５、図１６参照）。
【０１７８】
ところで、上述の第５ステップＱ１５で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｋ１＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時（Ｆｋ１＝１の時）には次の第６ステップＱ１６に移行し、ＮＯ判定時（Ｆｋ２＝１の時）には第７ステップＱ１７に移行する。
【０１７９】
上述の第６ステップＱ６で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図４６に示す如く出会い頭車両情報提供システム・注意喚起表示を実行して、ドライバに注意を促す。
【０１８０】
一方、上述の第７ステップＱ１７で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図４７に示す如く出会い頭車両情報システム・操作不特定時表示を実行して、ドライバに確認動作を促す。
【０１８１】
以上の制御、警報、表示により、自車前方の一時停止交差点における優先側の接近車両の情報を入手し、ドライバの一時停止後の発進判断を支援する情報として提供することができる。
【０１８２】
図４８はカーブ進入速度警報システムの制御を示すフローチャートで、このフローチャートはインフラからの情報提供システム用メインスイッチ４４がＯＮになった時、スタートするが、これに代えて、イグニッションスイッチのＯＮ時に自動的にスタートさせてもよい。
【０１８３】
第１ステップＳ１で、ＣＰＵ２０は路車間通信ユニット１５からの信号により自車前方の走行路におけるカーブ形状情報（カーブの曲率やカーブまでの距離）を入力する。
【０１８４】
次に第２ステップＳ２で、ＣＰＵ２０は所定距離内にカーブがある否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第３ステップＳ３に移行する一方、ＹＥＳ判定時には第４ステップＳ４に移行する。
【０１８５】
上述の第３ステップＳ３で、ＣＰＵ２０はカーブがあることを示す情報提供フラグＦｍ１と、警報フラグＦｍ２とを共にリセット（Ｆｍ１＝０、Ｆｍ２＝０）する。
【０１８６】
一方、上述の第４ステップＳ４で、ＣＰＵ２０は現行の自車の車速が所定値としての４０ｋｍ／ｈ以上か否かを判定し、ＮＯ判定時（車速＜４０ｋｍ／ｈの時）には次の第５ステップＳ５に移行し、ＹＥＳ判定時（車速＞４０ｋｍ／ｈの時）には第７ステップＳ７に移行する。
【０１８７】
上述の第５ステップＳ５で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグをＦｍ１＝１と成すと共に、スピーカ２９，３０を駆動して、単発人工音を出力し、次の第６ステップＳ６で、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｍ２をリセット（Ｆｍ２＝０）する。
【０１８８】
一方、上述の第７ステップＳ７で、ＣＰＵ２０は警報フラグをＦｍ２＝１と成すと共に、スピーカ２９，３０を駆動して、連続人工音を出力し、次の第８ステップＳ８で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグをリセット（Ｆｍ１＝０）する。
【０１８９】
図４９は経路誘導とカーブ進入速度警報システムとが共存する場合の情報提供のための表示装置表示制御を示すフローチャートで、この場は進入速度警報システムが優先する。
【０１９０】
第１ステップＳ１１で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｍ１＝１または警報フラグＦｍ２＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時（Ｆｍ１＝０、Ｆｍ２＝０の時）には次の第２ステップＳ１２に移行する一方、ＹＥＳ判定時（何れかのフラグＦｍ１、Ｆｍ２が立っている時）には別の第５ステップＳ１５に移行する。
【０１９１】
上述の第２ステップＳ１２で、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第３ステップＳ１３に移行し、ＹＥＳ判定時には第４ステップＳ１４に移行する。
【０１９２】
上述の第３ステップＳ１３で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３をＯＦＦにする一方、上述の第４ステップＳ１４で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに上視平面図または鳥瞰図の表示モードに応じた経路誘導表示を実行する（図１５、図１６参照）。
【０１９３】
一方、上述の第５ステップＳ１５で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｍ１＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時（Ｆｍ１＝１の時）には第６ステップＳ１６に移行し、ＮＯ判定時（Ｆｍ２＝１の時）には第７ステップＳ１７に移行する。
【０１９４】
上述の第６ステップＳ１６で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図５０に示すようなカーブ進入速度警報システム・注意喚起表示を実行して、ドライバに注意を促す。なお、図５０において、Ｒはカーブの曲率半径を示す。
【０１９５】
また、上述の第７ステップＳ１７で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図５１に示すようなカーブ進入速度警報システム・操作不特定時表示を実行し、ドライバに減速操作を促す。
【０１９６】
以上の制御、警報、表示により前方走行路におけるカーブ形状情報を入手し、ドライバの減速判断を支援する情報として提供すると共に、オーバスピードによる車線逸脱の危険性がある場合にはドライバに警報を与えることができる。
【０１９７】
図５２は車線逸脱警報システムの制御を示すフローチャートで、このフローチャートは車線逸脱警報システム用メインスイッチ４７がＯＮになった時、スタートするが、これに代えてイグニッションスイッチのＯＮ時に自動的にスタートするように成してもよい。
【０１９８】
第１ステップＵ１で、ＣＰＵ２０は白線情報を入手する。この場合、白線検出用ＣＣＤカメラ１６の入力を画像処理して入手してもよく、またはインフラからの道路形状情報と走行車線に対する自車位置情報（磁気マーカ１３を用いての情報）とから入手してもよい。
【０１９９】
次に第２ステップＵ２で、ＣＰＵ２０は走行レーンに対する自車の逸脱状態を検出する（特開平８−１６９９４号公報参照）。
次に第３ステップＵ３で、ＣＰＵ２０は逸脱が発生したか否かを判定し、ＮＯ判定時には第４ステップＵ４に移行し、ＹＥＳ判定時には第５ステップＵ５に移行する。
【０２００】
上述の第４ステップＵ４で、ＣＰＵ２０は１次警報フラグＦｎ１および２次警報フラグＦｎ２を共にリセット（Ｆｎ１＝０、Ｆｎ２＝０）する。
【０２０１】
一方、上述の第５ステップＵ５で、ＣＰＵ２０は現行の自車の逸脱量が所定量よりも大きいか否かを判定し、ＹＥＳ判定時（逸脱量が大の時）に第６ステップＵ６に移行し、ＮＯ判定時（逸脱量が小の時）には第１０ステップＵ１０に移行する。
【０２０２】
上述の第６ステップＵ６で、ＣＰＵ２０は車両が逸脱方向に移動しているか否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第７ステップＵ７に移行する一方、ＮＯ判定時（例えばドライバによるステアリングホイール操作にて逸脱が修復されているような時）には第１ステップＵ１にリターンする。
【０２０３】
上述の第７ステップＵ７で、ＣＰＵ２０は操舵手段５３を駆動して、自車を逸脱方向とは逆方向に自動操舵する。
次に第８ステップＵ８で、ＣＰＵ２０は２次警報フラグＦｎ２を立てると共に、スピーカ２９，３０を駆動して、連続人工音を出力する。
【０２０４】
次に第９ステップＵ９で、ＣＰＵ２０は１次警報フラグＦｎ１をリセット（Ｆｎ１＝０）する。
一方、上述の第１０ステップＵ１０で、ＣＰＵ２０は舵角センサ２５からの入力等に基づいて、車両が逸脱方向に移動しているか否かを判定し、ＮＯ判定時には第１ステップＵ１にリターンし、ＹＥＳ判定時には次の第１１ステップＵ１１に移行する。
【０２０５】
この第１１ステップＵ１１で、ＣＰＵ２０は１次警報フラグＦｎ１を立てると共に、逸脱方向のスピーカ３１または３２を駆動して、擬音（ゴトゴト音）を出力し、次の第１２ステップＵ１２で、ＣＰＵ２０は２次警報フラグＦｎ２をリセット（Ｆｎ２＝０）する。
【０２０６】
図５３は経路誘導と車線逸脱警報システムとが共存する場合の情報提供のための表示装置表示制御を示すフローチャートで、この場合は車線逸脱警報システムを優先させる。
【０２０７】
第１ステップＵ２１で、ＣＰＵ２０は１次警報フラグがＦｎ１＝１か、または２次警報フラグがＦｎ２＝１かを判定し、ＮＯ判定時には次の第２ステップＵ２２に移行し、ＹＥＳ判定時には別の第５ステップＵ２５に移行する。
【０２０８】
上述の第２ステップＵ２２で、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時（Ｆａ＝０の時）には第３ステップＵ２３に移行する一方、ＹＥＳ判定時（Ｆａ＝１の時）には第４ステップＵ２４に移行する。
【０２０９】
上述の第３ステップＵ２３で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３をＯＦＦにする。また上述の第４ステップＵ２４で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに上視平面図または鳥瞰図の表示モードに応じた経路誘導表示を実行する（図１５、図１６参照）。
【０２１０】
一方、上述の第５ステップＵ２５で、ＣＰＵ２０は１次警報フラグがＦｎ１＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時（Ｆｎ１＝１の時）には第６ステップＵ２６に移行し、ＮＯ判定時（Ｆｎ２＝１の時）には第７ステップＵ２７に移行する。
【０２１１】
上述の第６ステップＵ２６で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図５４に示す如く車線逸脱警報システム・操作不特定時表示を実行し、ドライバに回避操作を促す。
【０２１２】
また、上述の第７ステップＵ２７で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図５５に示す如く車線逸脱警報システム・自動制御（自動ステアリング）表示を実行する。
【０２１３】
以上の制御、警報、表示により、自車位置情報を入手し、自車が車線（白線）から逸脱する危険性がある場合にはドライバに警報を与え、またドライバが適切な回避行動をとらない場合には、自動的に操舵して車線中央に戻すことができる。
【０２１４】
図５６は後ろ側方警報システムの制御を示すフローチャートで、このフローチャートは後ろ側方警報システム用メインスイッチ４８がＯＮになった時、スタートする。
第１ステップＸ１で、ＣＰＵ２０は後ろ側方障害物撮影用ＣＣＤカメラつまりドアミラー２１に内設されたラインＣＣＤセンサ２２からの検出データを入手する。
【０２１５】
次に第２ステップＸ２で、ＣＰＵ２０はラインＣＣＤセンサ２２の検出結果に基づいて自車の左右後ろ側方における他車の存在情報（距離、相対速度）を演算する（特開平１０−２０６１１９号公報参照）。
【０２１６】
次に第３ステップＸ３で、ＣＰＵ２０は後ろ側方の所定距離内に他車が存在し、その存在する方向へのウインカ操作があるか否かを判定し、ＮＯ判定時（例えば、車線変更をせず、そのまま直進するような場合）には第４ステップＸ４に移行し、ＹＥＳ判定時には別の第６ステップＸ６に移行する。
【０２１７】
上述の第４ステップＸ４で、ＣＰＵ２０は後ろ側方所定距離内に他車が存在することを示す情報提供フラグＦｏ１を立て、次の第５ステップＸ５で、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｏ２をリセット（Ｆｏ２＝０）する。
【０２１８】
一方、上述の第６ステップＸ６で、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｏ２を立てると共に、後ろ側方の他車が存在する方向のスピーカ３４または３５を駆動して、擬音（クラクション音）を出力する。次に第７ステップＸ７で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｏ１をリセット（Ｆｏ１＝０）する。
【０２１９】
図５７は経路誘導と後ろ側方警報システムとが共存する場合の情報提供のための表示装置表示制御を示すフローチャートで、この場合は後ろ側方警報システムを優先させる。
【０２２０】
第１ステップＸ１１で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｏ１＝１か、または警報フラグがＦｏ２＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時（Ｆｏ１＝０、Ｆｏ２＝１の時）には次の第２ステップＸ１２に移行し、ＹＥＳ判定時には別の第５ステップＸ１５に移行する。
【０２２１】
上述の第２ステップＸ１２で、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時（Ｆａ＝０の時）には第３ステップＸ１３に移行し、ＹＥＳ判定時（Ｆａ＝１の時）には第４ステップＸ１４に移行する。
【０２２２】
上述の第３ステップＸ１３で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３をＯＦＦにする。また第４ステップＸ４で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに上視平面図または鳥瞰図の表示モードに応じた経路誘導表示を実行する（図１５、図１６参照）。
【０２２３】
一方、上述の第５ステップＸ１５で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｏ１＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時（Ｆｏ１＝１の時）には第６ステップＸ１６に移行し、ＮＯ判定時（Ｆｏ２＝１の時）には第７ステップＸ１７に移行する。
【０２２４】
上述の第６ステップＸ１６で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図５８に示す如く、後ろ側方警報システム・知覚機能拡大表示を実行する。
【０２２５】
また、上述の第７ステップＸ１７で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図５９に示す如く、後ろ側方警報システム・操作不特定時表示を実行する。
【０２２６】
以上の制御、警報、表示により、ラインＣＣＤセンサ２２で検出した自車の左右後ろ側方における他車の存在情報を、ドライバの車線移行判断を支援する情報として提供することができると共に、ドライバが車線移行の意志を示した場合には警報を与えることができる。
【０２２７】
図６０は被追突予知むち打ち障害低減システムの制御を示すフローチャートで、このフローチャートは被追突予知むち打ち障害低減システム用のメインスイッチ５０がＯＮになった時、スタートするが、これに代えてイグニッションスイッチのＯＮ時にスタートするように成してもよい。
【０２２８】
第１ステップＹ１で、ＣＰＵ２０は後ろ障害物撮影用ＣＣＥカメラつまりラインＣＣＤセンサ１９の検出データを入手する。
次に第２ステップＹ２で、ＣＰＵ２０は上述のラインＣＣＤセンサ１９の検出結果に基づいて、後方から自車に接近する他車両の情報（距離、相対速度）を演算する（演算の原理は特開平１０−２０６１１９号公報と同一）。
【０２２９】
次に第３ステップＹ３で、ＣＰＵ２０は距離Ｌａと相対速度Ｖとに基づいて次の[数１]により後方車両（他車）が自車に追突しないために必要な減速度Ｇ（後方車両のＧ）を算出する。
【０２３０】
【数１】
Ｖ２＝２ＧＬａ
但し、Ｖは自車と他車との相対速度
Ｇは必要減速度
Ｌａは自車と他車との間の距離
次に第４ステップＹ４で、ＣＰＵ２０は上述の距離Ｌａと、相対速度Ｖと、相対速度Ｖの変化率に基づいて次の[数２]により後方車両（他車）が自車に追突するまでの時間ｔを推定する。
【０２３１】
【数２】
Ｌａ＝Ｖｔ＋（１／２）ａｔ２
但し、Ｌａは自車と他車との間の距離
Ｖは自車と他車との相対速度
ｔは時間
ａは他車側の減速度
次に第５ステップＹ５で、ＣＰＵ２０は必要減速度Ｇが一般的に車両が出すことの可能な減速度Ｇｏ（例えば約０．８Ｇ）よりも大か否かを判定し、ＹＥＳ判定時（Ｇ＞Ｇｏの時）には次の第６ステップＹ６に移行し、ＮＯ判定時（Ｇ＜Ｇｏの時）には別の第８ステップＹ８に移行する。
上述の第６ステップＹ６で、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｐ１を立てると共に、スピーカ３４，３５を駆動して、擬音「クラクション音」を出力する。
【０２３２】
次に第７ステップＹ７で、ＣＰＵ２０は推定された時間ｔと一般的なシートベルトプリテンショナ１４の応答遅れ時間Ｔｏ（例えば約０．４秒）とを比較して、ｔ≦ｔｏかを判定し、ＮＯ判定時（ｔ＞ｔｏの時）には次の第１ステップＹ１にリターンする一方、ＹＥＳ判定時（ｔ≦ｔｏの時）には第１０ステップＹ１０に移行する。
【０２３３】
一方、上述の第８ステップＹ８で、ＣＰＵ２０はｔ≦ｔｏか否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第９ステップＹ９に移行し、ＮＯ判定時には別の第１１ステプＹ１１に移行する。
【０２３４】
上述の第９ステップＹ９で、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｐ１を立てると共に、スピーカ３４，３５を駆動して、擬音「クラクション音」を出力し、次の第１０ステップＹ１０で、ＣＰＵ２０はモータ式シートベルトプリテンショナ１４を作動させて、乗員を拘束する（シートベルトプリテンショナ１４の具体的構成については特開平１０−２１１８６１号公報参照）。一方、上述の第１１ステップＹ１１で、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｐ１をリセット（Ｆｐ１＝０）する。
【０２３５】
図６１は経路誘導と被追突予知むち打ち障害低減システムとが共存する場合の情報提供のための表示装置表示制御を示すフローチャートで、この場合は被追突予知むち打ち障害低減システムを優先させる。
【０２３６】
第１ステップＹ２１で、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｐ１が立っているか否かを判定し、ＮＯ判定時（Ｆｐ１＝０の時）には次の第２ステップＹ２２に移行し、ＹＥＳ判定時（Ｆｐ１＝１の時）には別の第５ステップＹ２５に移行する。
【０２３７】
上述の第２ステップＹ２２で、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグＦａが立っているか否かを判定し、ＮＯ判定時には第３ステップＹ２３に移行し、ＹＥＳ判定時には第４ステップＹ２４に移行する。
【０２３８】
上述の第３ステップＹ２３で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３をＯＦＦにする。また、第４ステップＹ２４で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに上視平面図または鳥瞰図の表示モードに応じた経路誘導表示を実行する（図１５、図１６参照）。
【０２３９】
一方、上述の第５ステップＹ２５で、ＣＰＵ２０はＦｐ１＝１に対応して情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図６２に示すように、被追突予知むち打ち障害低減システム・操作不特定時表示を実行する。
【０２４０】
以上の制御、警報、表示により、ラインＣＣＤセンサ１９で検出した後方からの接近車両の情報をもとに、追突されると判断した場合、ドライバに警報を与えることによって、対応動作を起こさせると共に、プリテンショナシートベルトにより乗員の頭部とヘッドレストとの間の距離を短くして、むち打ちの低減を図ることができる。
【０２４１】
以上要するに、上記構成の車両の表示装置によれば、上述の走行状態検出手段４２は車両（自車）の走行状態を検出し、上述の表示手段（ＣＰＵ２０参照）は、走行状態検出手段４２で検出された走行状態を、車内に設けられた表示器（情報提供のための表示装置３参照）の表示画面３ａに表示するが、運転席の前方で、かつドライバアイポイントにより下方にオフセットして配設された表示器（情報提供のための表示装置３参照）の表示画面３ａは上述の第１表示部８と第２表示部９とに分割され、文字情報を表示する第１表示部８を、図形情報を表示する第２表示部９に対して上方（つまりドライバアイポイントに近い上方）に配置したので、表示器（情報提供のための表示装置３参照）に表示された内容を文字情報にて即時確認することができ、この結果、表示内容の確認に対する視覚負担を低減して、視認性の向上を図ることができる効果がある。
【０２４２】
また、上述の第１表示部８（文字情報表示部）の運転席とは遠い側に、表示内容に関するシンボルマークｍを表示する第３表示部１０を設けたので、第２表示部９（図示情報表示部）よりも上方にシンボルマークｍが表示され、ドライバの注意を喚起することができ、しかもシンボルマークｍよりも第１表示部８による文字情報表示がドライバに近い側に存在するので、その文字情報の内容確認が容易となる効果がある。
【０２４３】
さらに、車両の走行状況を表すグラフィック情報（図示情報）と、緊急度に関する数値を示す数値情報（図４２、図４３参照）との双方の情報を、表示器（情報提供のための表示装置３参照）の表示画面３ａにおける第２表示部９に表示する場合、上述の数値情報をグラフィック情報よりもドライバに近い側に表示するので、数値情報の確認性向上を図ることができる効果がある。
【０２４４】
しかも、上述の走行状態検出手段４２は車両の走行状態を検出し、上述の表示器（情報提供のための表示装置３参照）はその表示画面３ａに走行状態を表示する一方、ナビゲーション装置４０により検出された自車の前方道路地図（情報）を表示する。
【０２４５】
また、上述の表示切換手段（ステップＣ１１参照）は走行状態に応じて表示器（情報提供のための表示装置３参照）に表示する内容を、道路地図から走行状態に関する情報に切換え、上述の第１表示パターン切換手段（表示モード切換えスイッチ３９参照）は道路地図の表示形態を複数パターン（例えば上視平面図のパターンと、鳥瞰図のパターン参照）に切換える。
【０２４６】
さらに、上述の第２表示パターン切換手段（各ステップＣ１６，Ｃ１９参照）は、第１表示パターン切換手段の切換パターン（表示モード切換えスイッチ３９参照）に応じて上述の表示器（情報提供のための表示装置３参照）の図形情報表示部（第２表示部９参照）に表示される図形情報の表示形態と、ナビゲーション装置４０の道路地図の表示形態とが同じになるように上述の図形情報表示部（第２表示部９参照）の表示形態を変更する。
【０２４７】
このため、ナビゲーションの表示（道路地図の表示）から走行状態の表示に切換えた時、表示内容の連続性が確保できて、視認性が向上し、表示内容の確認に対する視覚負担が低減でき、違和感もなくなる効果がある。
【０２４８】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の表示器は、実施例の情報提供のための表示装置３に対応し、
以下同様に、
表示手段は、ＣＰＵ２０およびそのステップＢ２６，Ｂ２８，Ｃ１７，Ｃ１８，Ｃ２０，Ｃ２１，Ｅ１４，Ｊ１７，Ｊ１９，Ｋ１４，Ｐ１６，Ｐ１７，Ｑ１６，Ｑ１７，Ｓ１６，Ｓ１７，Ｕ２６，Ｘ１７，Ｙ２５に対応し、
表示切換手段は、ＣＰＵ制御によるステップＣ１１（図２１参照）に対応し、
第１表示パターン切換手段は、表示モード切換えスイッチ３９に対応し、
第２表示パターン切換手段は、ＣＰＵ制御による各ステップＣ１６，Ｃ１９（図２１参照）に対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【０２４９】
例えば、上記実施例においては、合計６つのスピーカ２９，３０，３１，３２，３４，３５を用いたが、フロントスピーカ２９，３０を除く他のスピーカ３１，３２，３４，３５については、ドライバーズシートのシートバックやシートクッション内に埋設させるバイブレータ等の加振手段で構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の車両の表示装置が配設されたインパネ正面図。
【図２】  図１のＡ−Ａ線矢視断面図。
【図３】  図１の要部拡大図。
【図４】  情報提供のための表示装置の拡大図。
【図５】  制御機器の配置レイアウトを示す斜視図。
【図６】  制御機器の配置レイアウトを示す斜視図。
【図７】  制御機器の配置レイアウトを示す平面図。
【図８】  スピーカの配置レイアウトを示す平面図。
【図９】  スピーカの配置レイアウトを示す側面図。
【図１０】  制御回路ブロック図。
【図１１】  ナビゲーション経路誘導処理を示すフローチャート。
【図１２】  ナビゲーション経路誘導の表示モード切換え処理を示すフローチャート。
【図１３】  ＩＣＣＷの制御を示すフローチャート。
【図１４】  表示制御を示すフローチャート。
【図１５】  経路誘導の上視平面図表示モードを示す説明図。
【図１６】  経路誘導の鳥瞰図表示モードを示す説明図。
【図１７】  注意喚起表示を示す説明図。
【図１８】  操作特定時表示を示す説明図。
【図１９】  自動制御表示を示す説明図。
【図２０】  歩行者警報システムの制御を示すフローチャート。
【図２１】  表示制御を示すフローチャート。
【図２２】  上視平面図による注意喚起表示を示す説明図。
【図２３】  鳥瞰図による注意喚起表示を示す説明図。
【図２４】  上視平面図による操作特定時表示を示す説明図。
【図２５】  鳥瞰図による操作特定時表示を示す説明図。
【図２６】  操作特定時表示の他の実施例を示す説明図。
【図２７】  操作特定時表示の他の実施例を示す説明図。
【図２８】  前方障害物情報提供システムの制御を示すフローチャート。
【図２９】  表示制御を示すフローチャート。
【図３０】  注意喚起表示を示す説明図。
【図３１】  オールウェザービジョンシステムの制御を示すフローチャート。
【図３２】  表示制御を示すフローチャート。
【図３３】  歩行者情報提供システムの制御を示すフローチャート。
【図３４】  表示制御を示すフローチャート。
【図３５】  注意喚起表示を示す説明図。
【図３６】  注意喚起表示を示す説明図。
【図３７】  右折車両情報システムの制御を示すフローチャート。
【図３８】  表示制御を示すフローチャート。
【図３９】  注意喚起表示を示す説明図。
【図４０】  出会い頭車両情報提供システムの制御を示すフローチャート。
【図４１】  表示制御を示すフローチャート。
【図４２】  注意喚起表示を示す説明図。
【図４３】  操作不特定時表示を示す説明図。
【図４４】  出会い頭車両情報提供システムの制御を示すフローチャート。
【図４５】  表示制御を示すフローチャート。
【図４６】  注意喚起表示を示す説明図。
【図４７】  操作不特定時表示を示す説明図。
【図４８】  カーブ進入速度警報システムの制御を示すフローチャート。
【図４９】  表示制御を示すフローチャート。
【図５０】  注意喚起表示を示す説明図。
【図５１】  操作不特定時表示を示す説明図。
【図５２】  車線逸脱警報システムの制御を示すフローチャート。
【図５３】  表示制御を示すフローチャート。
【図５４】  操作不特定時表示を示す説明図。
【図５５】  自動制御表示を示す説明図。
【図５６】  後ろ側方警報システムの制御を示すフローチャート。
【図５７】  表示制御を示すフローチャート。
【図５８】  知覚機能拡大表示を示す説明図。
【図５９】  操作不特定時表示を示す説明図。
【図６０】  被追突予知むち打ち障害低減システムの制御を示すフローチャート。
【図６１】  表示制御を示すフローチャート。
【図６２】  操作不特定時表示を示す説明図。
【符号の説明】
３…情報提供のための表示装置（表示器）
３ａ…表示画面
８…第１表示部
９…第２表示部（図形情報表示部）
１０…第３表示部
２０…ＣＰＵ（表示手段）
３９…表示モード切換えスイッチ（第１表示パターン切換手段）
４０…ナビゲーション装置
４２…走行状態検出手段
Ｂ２６，Ｂ２８…表示手段
Ｃ７，Ｃ１５…距離検出手段
Ｃ１１…表示切換手段
Ｃ１６，Ｃ１９…第２表示パターン切換手段
Ｃ１７，Ｃ１８，Ｃ２０，Ｃ２１…表示手段
Ｅ１４…表示手段
Ｊ１７，Ｊ１９…表示手段
Ｋ１４…表示手段
Ｐ１６，Ｐ１７…表示手段
Ｑ１６，Ｑ１７…表示手段
Ｓ１６，Ｓ１７…表示手段
Ｕ２６…表示手段
Ｘ１７…表示手段
Ｙ２５…表示手段
ｍ…シンボルマーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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