(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、その車体を支持する複数の車輪と、その車輪に回転駆動力を付与して前記車体を走行させる走行駆動装置とを備え、その走行駆動装置により前記車輪を回転させて前記車体上に載置された積載物を所定位置まで搬送する搬送車において、
前記車体の少なくとも２箇所に設けられ、前記所定位置の少なくとも２箇所に埋設される一対のコーンと嵌合可能に伸縮する一対の嵌合ピンと、
前記走行駆動装置により前記車体を前記所定位置近傍に移動し接地した状態で、前記嵌合ピンを伸長させる駆動力により前記嵌合ピンを伸長させて前記コーンに挿入し、前記車体を前記所定位置近傍に位置させる挿入手段と、
その挿入手段により少なくとも前記嵌合ピンの先端を前記コーンに挿入させた後に前記車体を浮上させる浮上手段とを備え、
前記挿入手段は、前記浮上手段により前記車体を浮上させつつ、依然として加わっている前記駆動力により前記嵌合ピンが更に伸長されることで、前記車体を所定位置に浮動させるものであり、
前記挿入手段により、前記車体が前記所定位置に位置した状態で、その車体を降下させて前記車輪を接地させる接地手段を備え、
前記車体を前記所定位置に位置決めすることを特徴とする搬送車。
【請求項２】
前記接地手段により少なくとも前記車体の降下が開始された後に、前記嵌合ピンを短縮させて前記嵌合ピンと前記コーンとの嵌合を解除する短縮手段を備えていることを特徴とする請求項１記載の搬送車。
【請求項３】
前記一対の嵌合ピンは、前記車体の上面視における中心に対して点対称に配置されると共に、それらの先端部はそれぞれ同一形状に形成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送車。
【請求項４】
前記一対のコーンは、一方のコーンが略円錐形状に形成されると共に、他方のコーンが前記所定位置に停止した前記車体の長手方向視において断面略Ｖ字状に形成されるものであり、
前記一対の嵌合ピンは、それらの先端部がそれぞれ略円錐形状に形成されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の搬送車。
【請求項５】
前記挿入手段によって前記一対の嵌合ピンをそれぞれ伸長させる力の合計は、前記車体に作用する重力よりも小さく設定されていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の搬送車。
【請求項６】
前記接地手段は、前記車体を降下させる前に、前記嵌合ピンの伸長を停止させることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の搬送車。
【請求項７】
車体と、その車体を支持する複数の車輪と、その車輪に回転駆動力を付与して前記車体を走行させる走行駆動装置とを備え、その走行駆動装置により前記車輪を回転させて前記車体上に載置された積載物を搬送する搬送車を所定位置に位置決めする搬送車の位置決め方法において、
前記車体の少なくとも２箇所に設けられ、前記所定位置の少なくとも２箇所に埋設される一対のコーンと嵌合可能に伸縮する一対の嵌合ピンを備えるものであり、
前記走行駆動装置により前記車体を前記所定位置近傍に移動し接地した状態で、前記嵌合ピンを伸長させる駆動力により前記嵌合ピンを伸長させて前記コーンに挿入し、前記車体を前記所定位置近傍に位置させる挿入工程と、
その挿入工程により少なくとも前記嵌合ピンの先端を前記コーンに挿入させた後に前記車体を浮上させる浮上工程とを備え、
前記挿入工程は、前記浮上工程により前記車体を浮上させつつ、依然として加わっている前記駆動力により前記嵌合ピンが更に伸長されることで、前記車体を所定位置に浮動させるものであり、
前記挿入工程により、前記車体が前記所定位置に位置した状態で、その車体を降下させて前記車輪を接地させる接地工程を備え、
前記車体を前記所定位置に位置決めすることを特徴とする搬送車の位置決め方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車及び搬送車の位置決め方法に関し、特に、高い停止精度を確保することができる搬送車及び搬送車の位置決め方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、搬送車は、車体と、その車体を支持する複数の車輪と、その車輪に回転駆動力を付与して車体を走行させる走行駆動装置とを備えて構成されるものであり、車体上に積載物を載置した状態で走行することにより、積載物を所定位置まで搬送する。
【０００３】
例えば、特開２００２−１７８９１６号公報（特許文献１）に記載の搬送台車１は、フレーム１２と、そのフレーム１２に軸支される駆動車輪１３と、その駆動車輪１３を回転駆動させる駆動装置１４とを主に備えて構成されている。かかる搬送台車１は、フレーム１２の流体圧バッグ２０を膨張させることにより重量物２１を持ち上げ、その重量物２１を持ち上げた状態で走行し、重量物２１を所定位置まで搬送する。
【特許文献１】特開２００２−１７８９１６号公報（図３参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した搬送台車１の停止位置は、駆動装置１４の制御により決定されるので、高い停止精度を要求された場合に対応できないという問題点があった。
【０００５】
本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、高い停止精度を確保することができる搬送車及び搬送車の位置決め方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的を達成するために、請求項１記載の搬送車は、車体と、その車体を支持する複数の車輪と、その車輪に回転駆動力を付与して前記車体を走行させる走行駆動装置とを備え、その走行駆動装置により前記車輪を回転させて前記車体上に載置された積載物を所定位置まで搬送するものであり、前記車体の少なくとも２箇所に設けられ、前記所定位置の少なくとも２箇所に埋設される一対のコーンと嵌合可能に伸縮する一対の嵌合ピンと、前記走行駆動装置により前記車体を前記所定位置近傍に移動し接地した状態で、前記嵌合ピンを伸長させる駆動力により前記嵌合ピンを伸長させて前記コーンに挿入し、前記車体を前記所定位置近傍に位置させる挿入手段と、その挿入手段により少なくとも前記嵌合ピンの先端を前記コーンに挿入させた後に前記車体を浮上させる浮上手段とを備え、前記挿入手段は、前記浮上手段により前記車体を浮上させつつ、依然として加わっている前記駆動力により前記嵌合ピンが更に伸長されることで、前記車体を所定位置に浮動させるものであり、前記挿入手段により、前記車体が前記所定位置に位置した状態で、その車体を降下させて前記車輪を接地させる接地手段を備え、前記車体を前記所定位置に位置決めするものである。
【０００７】
請求項２記載の搬送車は、請求項１記載の搬送車において、前記接地手段により少なくとも前記車体の降下が開始された後に、前記嵌合ピンを短縮させて前記嵌合ピンと前記コーンとの嵌合を解除する短縮手段を備えている。
【０００８】
請求項３記載の搬送車は、請求項１又は２に記載の搬送車において、前記一対の嵌合ピンは、前記車体の上面視における中心に対して点対称に配置されると共に、それらの先端部はそれぞれ同一形状に形成されている。
【０００９】
請求項４記載の搬送車は、請求項１から３のいずれかに記載の搬送車において、前記一対のコーンは、一方のコーンが略円錐形状に形成されると共に、他方のコーンが前記所定位置に停止した前記車体の長手方向視において断面略Ｖ字状に形成されるものであり、前記一対の嵌合ピンは、それらの先端部がそれぞれ略円錐形状に形成されている。
【００１０】
請求項５記載の搬送車は、請求項１から４のいずれかに記載の搬送車において、前記挿入手段によって前記一対の嵌合ピンをそれぞれ伸長させる力の合計は、前記車体に作用する重力よりも小さく設定されている。
【００１１】
請求項６記載の搬送車は、請求項１から５のいずれかに記載の搬送車において、前記接地手段は、前記車体を降下させる前に、前記嵌合ピンの伸長を停止させるものである。
【００１２】
請求項７記載の搬送車の位置決め方法は、車体と、その車体を支持する複数の車輪と、その車輪に回転駆動力を付与して前記車体を走行させる走行駆動装置とを備え、その走行駆動装置により前記車輪を回転させて前記車体上に載置された積載物を搬送する搬送車を所定位置に位置決めするものであり、前記車体の少なくとも２箇所に設けられ、前記所定位置の少なくとも２箇所に埋設される一対のコーンと嵌合可能に伸縮する一対の嵌合ピンを備えるものであり、前記走行駆動装置により前記車体を前記所定位置近傍に移動し接地した状態で、前記嵌合ピンを伸長させる駆動力により前記嵌合ピンを伸長させて前記コーンに挿入し、前記車体を前記所定位置近傍に位置させる挿入工程と、その挿入工程により少なくとも前記嵌合ピンの先端を前記コーンに挿入させた後に前記車体を浮上させる浮上工程とを備え、前記挿入工程は、前記浮上工程により前記車体を浮上させつつ、依然として加わっている前記駆動力により前記嵌合ピンが更に伸長されることで、前記車体を所定位置に浮動させるものであり、前記挿入工程により、前記車体が前記所定位置に位置した状態で、その車体を降下させて前記車輪を接地させる接地工程を備え、前記車体を前記所定位置に位置決めするものである。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１記載の搬送車によれば、まず、走行駆動装置により所定位置へ向けて車輪を回転させ、車体を所定位置近傍に移動させる。車体が接地したこの状態で、挿入手段により嵌合ピンが伸長される。所定位置の少なくとも２箇所には一対のコーンが埋設されており、駆動力により伸長された一対の嵌合ピンは、その一対のコーンに挿入される。少なくとも嵌合ピンの先端がコーンに挿入された後に、浮上手段により車体が地面から浮上する。車体が地面から浮上した状態で、挿入手段により嵌合ピンが依然として加わっている駆動力により更に伸長される。更に伸長された嵌合ピンの伸長に伴って、浮上している車体が浮動し、車体が所定位置に位置決めされる。その後、接地手段により車体が下降して車輪が接地される。
【００１４】
このように、車体を所定位置近傍に移動した後、一対の嵌合ピンを所定位置に埋設された一対のコーンへ挿入することにより、車体を所定位置近傍に位置させ、車体を浮上させた状態で浮動させて、車体を所定位置へ高精度に位置決めすることができるという効果がある。
【００１５】
請求項２記載の搬送車によれば、少なくとも車体の降下が開始された後に、短縮手段により、コーンに挿入されていた嵌合ピンが短縮されてコーンから抜かれ、嵌合ピンとコーンとの嵌合が解除される。従って、車体を所定位置に位置決めした後、嵌合ピンとコーンとの嵌合を解除することにより、車体の次の移動準備を整えることができるという効果がある。
【００１６】
請求項３記載の搬送車によれば、請求項１又は２に記載の搬送車の奏する効果に加え、一対の嵌合ピンは車体の上面視における中心に対して点対称に配置されているので、車体の前後方向が逆になった場合においても、嵌合ピンをコーンに挿入して、位置決めすることができるという効果がある。また、一対の嵌合ピンは、その先端部がそれぞれ同一形状に形成されているので、部品を共通化して、その分、部品コストの低減を図ることができるという効果がある。
【００１７】
請求項４記載の搬送車によれば、請求項１から３のいずれかに記載の搬送車の奏する効果に加え、一方のコーンは略円錐形状に形成されると共に、他方のコーンは所定位置に停止した車体の長手方向視において断面略Ｖ字状に形成されている。しかも、一対の嵌合ピンの先端部はそれぞれ略円錐形状に形成されているので、嵌合ピンとコーンとが嵌合した場合に、一方のコーンが嵌合ピンの径方向の動きを規制しつつ、他方のコーンが車体の長手方向における嵌合ピンの動きを許容することができる。よって、温度差により車体の長手方向寸法が変化した場合においても、一対の嵌合ピンを一対のコーンにそれぞれ確実に挿入して、位置決めすることができるという効果がある。
【００１８】
請求項５記載の搬送車によれば、請求項１から４のいずれかに記載の搬送車の奏する効果に加え、挿入手段によって一対の嵌合ピンをそれぞれ伸長させる力の合計は、車体に作用する重力よりも小さく設定されている。即ち、各嵌合ピンを伸長させる力の合計は車体に作用する重力よりも小さく設定されているので、嵌合ピンがコーンに挿入された後に、挿入後の嵌合ピンが更に伸長して、接地した車体が無理に持ち上がることを防止することができるという効果がある。
【００１９】
請求項６記載の搬送車によれば、請求項１から５のいずれかに記載の搬送車の奏する効果に加え、車体を降下させる前に、嵌合ピンの伸長は停止されるので、地面から浮上した車体が降下すると、車体が降下した分だけ嵌合ピンは短縮される。よって、車体の重量が嵌合ピンにかかり、嵌合ピンが損壊することを防止することができるという効果がある。
【００２０】
請求項７記載の搬送車の位置決め方法によれば、まず、走行駆動装置により所定位置へ向けて車輪を回転させ、車体を所定位置近傍に移動させる。車体が接地したこの状態で、挿入工程により嵌合ピンが伸長される。所定位置の少なくとも２箇所には一対のコーンが埋設されており、駆動力により伸長された一対の嵌合ピンは、その一対のコーンに挿入される。少なくとも嵌合ピンの先端がコーンに挿入された後に、浮上工程により車体が地面から浮上する。車体が地面から浮上した状態で、挿入工程により嵌合ピンが依然として加わっている駆動力により更に伸長される。更に伸長された嵌合ピンの伸長に伴って、浮上している車体が浮動し、車体が所定位置に位置決めされる。その後、接地工程により車体が下降して車輪が接地される。
【００２１】
このように、車体を所定位置近傍に移動した後、一対の嵌合ピンを所定位置に埋設された一対のコーンへ挿入することにより、車体を所定位置近傍に位置させ、車体を浮上させた状態で浮動させて、車体を所定位置へ高精度に位置決めすることができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の好ましい実施の形態について、添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態における搬送車１を示す図である。詳細には、図１（ａ）は、搬送車１の上面図であり、図１（ｂ）は、搬送車１の側面図である。なお、図１（ａ）では、理解を容易にするために、駆動輪３、嵌合ピン４、嵌合ピン駆動用シリンダ４１、支持部４２、エアベアリング５及び制御盤６を点線で図示している。また、同様に、嵌合ピン４、嵌合ピン駆動用シリンダ４１及び支持部４２を点線で図示すると共に、コーン１０１，１０２の断面を図示している。
【００２３】
まず、図１を参照して、搬送車１の全体構成について説明する。搬送車１は、積載物（図示せず）を所定位置に搬送するための搬送車両であり、図１に示すように、車体２と、その車体２を支持する複数の駆動輪３と、車体２の下面に配設される一対の嵌合ピン４と、それら一対の嵌合ピン４の左右（図１（ａ）における上下両側）に配置される４個のエアベアリング５と、車体２の下面に配設される制御盤６とを主に備えて構成されている。
【００２４】
車体２は、その上面に積載物を載置するための部材であり、図１（ａ）に示すように、鋼鉄材料によって上面視略矩形状に形成されている。また、車体２は、図１（ｂ）に示すように、側面視において中央部の厚さが両端部の厚さよりも厚い魚腹状に形成されており、後述する駆動輪３のいずれにも支持されない車体２の中央部の剛性を確保して、車体２の撓みを防止している。
【００２５】
駆動輪３は、図１（ａ）に示すように、一対の車輪３２と、それら一対の車輪３２をそれぞれ連結する車軸３２ａとを有し、その車軸３２ａは、図１（ｂ）に示すように、支持部３２ｂを介して車体２の下面に固定されている。また、搬送車１には、図１（ａ）に示すように、車体２の四隅に駆動輪３がそれぞれ２個ずつ設けられ、車体２全体として合計８個の駆動輪３が設けられている。それら８個の駆動輪３は、後述する走行駆動装置３１（図４参照）によりそれぞれ独立して回転駆動されると共に、ステアリング装置６６（図４参照）によりそれぞれ独立して操舵駆動される。これにより、搬送車１は、前後進走行や横行走行を行うことができる。
【００２６】
嵌合ピン４は、後述するコーン１０１，１０２と嵌合する一対の軸状部材として構成され、図１（ａ）に示すように、車体２の中心Ｏ１に対して点対称となる位置にそれぞれ配設されている。また、嵌合ピン４は、図１（ｂ）に示すように、嵌合ピン駆動用シリンダ４１及び支持部４２を介して車体２の下面に支持されている。嵌合ピン駆動用シリンダ４１は、嵌合ピン４を伸縮させる油圧シリンダで構成されており、この嵌合ピン駆動用シリンダ４１を駆動させることで、嵌合ピン４は鉛直方向（図１（ｂ）における上下方向）に伸長又は短縮される。なお、嵌合ピン４の詳細構成については、図２を参照して後述する。
【００２７】
エアベアリング５は、所定位置近傍に至った搬送車１を、所定位置に高精度に停止させるために、車体２を地面から浮上させる浮上装置である。図１（ａ）に示すように、略円形状の柔軟なダイヤフラム５２を有して構成されている。また、エアベアリング５は、各嵌合ピン４の左右（図１（ａ）における上下方向）に１台ずつ、合計で４台配設されており、図１（ｂ）に示すように、車体２の下面に固定された支持部５３を介して車体２の下面に支持されている。
【００２８】
搬送車１には、後述するコンプレッサ５１（図４参照）が配設されており、ダイヤフラム５２は、このコンプレッサ５１から供給される空気により膨張する。膨張したダイヤフラム５２内の空気はダイヤフラム５２の孔（図示せず）から排出され、その排出された空気によってダイヤフラム５２と地面との間に空気膜が形成され、車体２が地面から浮上する。浮上した車体２は僅かな力で移動するので、後述するように、嵌合ピン４をコーン１０１，１０２へ挿入し嵌合させる際の力で、車体２を移動させることができる。即ち、浮上した車体２を嵌合ピン４がコーン１０１，１０２に挿入され嵌合する位置に高精度に移動させることができる。
【００２９】
一方、コンプレッサ５１の駆動が停止すると、ダイヤフラム５２への空気供給が停止される。よって、ダイヤフラム５２内の空気がダイヤフラム５２の孔から排出されることに伴って、ダイヤフラム５２が収縮し、浮上した車体２は降下して車輪３２が接地する。これにより、所定位置への搬送車１の移動を高精度に完了できる。
【００３０】
制御盤６は、走行駆動装置３１、嵌合ピン駆動用シリンダ４１及びコンプレッサ５１等を制御するための制御装置であり、車体２中央部の幅方向一端側（図１（ａ）における下側）であって、車体２の下面に配設されている。また、この制御盤６の側面には操作パネル６ａが配設されており、その操作パネル６ａには、嵌合ピン４を作動させるための嵌合ピン作動スイッチ６７や、エアベアリング５を作動させるためのエアベアリング作動スイッチ６８（図４参照）等が配設されている。これらのスイッチ６７，６８が、作業者によって操作されると、嵌合ピン４が伸長又は短縮し、エアベアリング５が膨張又は収縮する。
【００３１】
なお、図１に示す搬送車１は、搬送車１の移動目的地である所定位置に停止した状態を図示している。図１（ｂ）に示すように、かかる所定位置に停止した搬送車１の一方の嵌合ピン４と対応する位置には第１コーン１０１が埋設され、他方の嵌合ピン４と対応する位置には第２コーン１０２が埋設されている。なお、コーン１０１，１０２の詳細構成については図３を参照して後述する。
【００３２】
次に、図２を参照して、嵌合ピン４の詳細構成について説明する。図２（ａ）は、嵌合ピン４の側面図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）の矢印Ｘ方向視における嵌合ピン４の正面図であり、図２（ｃ）は、図２（ｂ）のＩＩｃ−ＩＩｃ線における嵌合ピン４の断面図である。なお、図２（ａ）及び図２（ｃ）では、嵌合ピン駆動用シリンダ４１の長さ方向（図２（ａ）における上下方向）の図示が省略されている。また、図２（ｃ）では、理解を容易にするために、嵌合ピン４と嵌合した第１コーン１０１の断面を図示している。更に、図２（ｃ）では、嵌合ピン４の軸心Ｏ２を第１コーン１０１の軸心Ｏ３と重ねて図示している。
【００３３】
嵌合ピン４は、エアベアリング５（図１参照）により浮上した搬送車１を、所定位置近傍から所定位置へ浮動させるために、コーン１０１，１０２と嵌合する軸状部材として構成されている。この嵌合ピン４は、図２に示すように、略円柱状の本体部４ａと、その本体部４ａの先端側に連接される略円錐状の先端部４ｂと、本体部４ａの外周面から径方向へ張り出す張出部４ｃとを有して構成されており、上述したように、嵌合ピン駆動用シリンダ４１を駆動させることで、鉛直方向（図２（ａ）における上下方向）に伸長又は短縮される。
【００３４】
図２（ｃ）に示すように、本体部４ａの外径寸法Ｌ１は、後述する第１コーン１０１の第１嵌合孔１１２の開口寸法ｄ１よりも小さく設定されている。また、張出部４ｃの外径寸法Ｌ２は、第１コーン１０１の第１嵌合孔１１２の開口寸法ｄ１よりも大きく設定されている。これにより、本体部４ａは、第１コーン１０１の第１嵌合孔１１２への挿入が許容される一方、張出部４ｃは、第１コーン１０１の第１嵌合孔１１２への挿入が規制される。その結果、例えば、第１コーン１０１の第１嵌合孔１１２が何らかの原因で変形して深さが深くなっても、張出部４ｃの下面は第１コーン１０１の本体部１１１上面と当接して、嵌合ピン４が第１嵌合孔１１２に過剰に挿入されることを規制することができる。
【００３５】
先端部４ｂは、図２（ａ）及び図２（ｃ）に示すように、先端側（図２（ａ）及び図２（ｃ）における下側）へ向けて縮径する略円錐状に形成されている。また、先端部４ｂの傾斜面は、図２（ｃ）に示すように、第１コーン１０１の第１嵌合孔１１２の傾斜部１１２ｂに対応して傾斜している。これにより、嵌合ピン４を伸長させた場合、嵌合ピン４の軸心Ｏ２と第１コーン１０１の軸心Ｏ３との間にずれがあっても、嵌合ピン４の先端部４ｂを第１コーン１０１の第１嵌合孔１１２へ挿入させて、先端部４ｂを第１嵌合孔１１２の傾斜部１１２ｂに当接させることができる。この状態で、嵌合ピン４を更に伸長させることにより、嵌合ピン４は第１嵌合孔１１２の傾斜部１１２ｂに沿って滑動するので、後述するように、嵌合ピン４の軸心Ｏ２を第１コーン１０１の軸心Ｏ３に一致させ、所定位置近傍に位置する車体２を所定位置へ高精度に移動させることができる。
【００３６】
次に、図３を参照して、コーン１０１，１０２の詳細構成について説明する。図３（ａ）は、第１コーン１０１の上面図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）のＩＩＩｂ−ＩＩＩｂ線における第１コーン１０１の断面図である。また、図３（ｃ）は、第２コーン１０２の上面図であり、図３（ｄ）は、図３（ｃ）のＩＩＩｄ−ＩＩＩｄ線における第２コーン１０２の断面図である。
【００３７】
コーン１０１，１０２は、所定位置近傍に位置する車体２を所定位置に高精度に位置決めするために、挿入された嵌合ピン４を滑動させて、その嵌合ピン４と嵌合させる部材として構成される。このコーン１０１，１０２は、上述したように、所定位置に位置する搬送車１の嵌合ピン４の下方に埋設されるものであり、第１コーン１０１は、その軸心Ｏ３が所定位置に位置する搬送車１の一方の嵌合ピン４の軸心Ｏ２と一致する位置に埋設される。また、第２コーン１０２は、その中心Ｏ４が所定位置に位置する搬送車１の他方の嵌合ピン４の軸心Ｏ２と一致する位置に埋設されている（図１（ｂ）参照）。
【００３８】
第１コーン１０１は、嵌合ピン４（図２参照）と嵌合するための部材であり、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、鋼鉄材料によって上面視略円形状に形成される本体部１１１と、その本体部１１１の略中央に凹設される第１嵌合孔１１２とを主に備えて構成されている。
【００３９】
第１嵌合孔１１２は、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、本体部１１１の略中央に凹設される上面視略円形状の中央部１１２ａと、その中央部１１２ａの上端から上方へ向けて拡径する略円錐状の傾斜部１１２ｂとを有して構成されている。この傾斜部１１２ｂは略円錐状に形成されているので、嵌合ピン４が第１コーン１０１に挿入された状態で車体２が浮上すると、傾斜部１１２ｂは、その嵌合ピン４を第１コーン１０１の軸心Ｏ３へ向けて滑動させるので、その結果、車体２を移動させることができる。即ち、所定位置近傍に位置する車体２を所定位置に高精度に移動させることができる。
【００４０】
ここで、走行駆動装置３１（図４参照）の制御によって停止した搬送車１は、実際の停止位置と要望する停止位置との間に±２０ｍｍ程度のずれが生じる。しかし、本実施形態における第１嵌合孔１１２の傾斜部１１２ｂは、その開口寸法ｄ１が１１５ｍｍに設定されているので、実際の停止位置と要望する停止位置との間に±２０ｍｍ程度のずれが生じても、即ち、嵌合ピン４の軸心Ｏ２（図２参照）と第１コーン１０１の軸心Ｏ３との間に２０ｍｍ程度のずれが生じても、嵌合ピン４の先端部４ｂを第１嵌合孔１１２内に挿入させることができる。
【００４１】
第２コーン１０２は、第１コーン１０１と同様に嵌合ピン４（図２参照）と嵌合させるための部材であり、図３（ｃ）及び図３（ｄ）に示すように、鋼鉄材料によって上面視略矩形状に形成される本体部１２１と、その本体部１２１に凹設される第２嵌合孔１２２とを主に備えて構成されている。
【００４２】
第２嵌合孔１２２は、図３（ｃ）及び図３（ｄ）に示すように、本体部１２１の長手方向（図３（ｃ）における上下方向）に沿って形成される上面視略矩形状の中央部１２２ａと、その中央部１２２ａの上端から本体部１２１の幅方向両側（図３（ｄ）における左右側）へ向けてそれぞれ傾斜する傾斜部１２２ｂとを有して構成されている。この第２嵌合孔１２２に嵌合ピン４が挿入された状態で、車体２が浮上すると、傾斜部１２２ｂは、その嵌合ピン４を幅方向略中央へ向けて滑動させる。また、第２嵌合孔１２２は、その幅方向両側のみに傾斜部１２２ｂが形成されているので、その長手方向における嵌合ピン４の動きを許容することができる。
【００４３】
ここで、第２コーン１０２は、その長手方向が所定位置に停止した搬送車１の全長方向に沿って埋設されるので（図１（ｂ）参照）、第２嵌合孔１２２は、所定位置に停止した搬送車１の全長方向に沿って、嵌合ピン４の動きを許容することができる。よって、鋼鉄材料から構成される車体２の全長寸法が温度差で変化した場合、即ち、各嵌合ピン４同士の離間距離が変化した場合においても、各嵌合ピン４をコーン１０１，１０２にそれぞれ確実に挿入して、搬送車１を第１コーン１０１を基準にして、所定位置に高精度に位置決めすることができる。
【００４４】
また、本実施形態における第２嵌合孔１２２は、その上端開口の幅寸法ｄ２が第１嵌合孔１１２の開口寸法ｄ１（１１５ｍｍ）と同一に設定されると共に、その長手方向寸法ｄ３が幅寸法ｄ２よりも大きく設定されている。これにより、搬送車１の実際の停止位置と要望する停止位置との間に±２０ｍｍ程度のずれが生じても、即ち、嵌合ピン４の軸心Ｏ２（図２参照）と第２コーン１０２の中心Ｏ４との間に２０ｍｍ程度のずれが生じても、嵌合ピン４の先端部４ｂを第２嵌合孔１２２に挿入させることができる。
【００４５】
なお、嵌合ピン４は、上述したように、車体２の中心Ｏ１に点対称に配置されているので、車体２の前後方向が逆になった場合においても、嵌合ピン４をコーン１０１，１０２にそれぞれ挿入して、位置決めすることができる。また、各嵌合ピン４は、それぞれ同一形状に形成されているので、部品を共通化して、その分、部品コストの低減を図ることができる。
【００４６】
次に、図４を参照して、制御盤６の電気的構成について説明する。図４は、制御盤６の電気的構成を示したブロック図である。制御盤６は、搬送車１の各装置を制御するための制御装置であり、図４に示すように、ＣＰＵ６１、ＲＯＭ６２及びＲＡＭ６３を備え、これらはバスライン６４を介して互いに接続されると共に、入出力ポート６５に接続されている。また、入出力ポート６５には、走行駆動装置３１、嵌合ピン駆動用シリンダ４１、コンプレッサ５１、ステアリング装置６６、嵌合ピン作動スイッチ６７及びエアベアリング作動スイッチ６８等の複数の装置が接続されている。
【００４７】
ＣＰＵ６１は、バスライン６４に接続された各部を制御する演算装置である。ＲＯＭ６２は、ＣＰＵ６１により実行される制御プログラム（例えば、図５に図示される位置決め処理のフローチャート）や固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリである。ＲＡＭ６３は、制御プログラムの実行時に各種のワークデータ等を書き換え可能に記憶するメモリである。
【００４８】
走行駆動装置３１は、駆動輪３（図２参照）を回転駆動させるための装置であり、各駆動輪３にそれぞれ回転駆動力を付与する８個の第１〜第８回転モータ３１ａ〜３１ｈと、それら各回転モータ３１ａ〜３１ｈをＣＰＵ６１からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路及び駆動源（いずれも図示せず）とを備えている。ＣＰＵ６１は、各回転モータ３１ａ〜３１ｈをそれぞれ独立して駆動制御することで、各駆動輪３をそれぞれ独立して回転駆動する。
【００４９】
嵌合ピン駆動用シリンダ４１は、嵌合ピン４（図２参照）を伸長又は短縮するための油圧シリンダであり、嵌合ピン作動スイッチ６７がオフからオンの状態に切り替えられると、嵌合ピン駆動用シリンダ４１が伸長して嵌合ピン４を伸長させる。一方、嵌合ピン作動スイッチ６７がオンからオフの状態に切り替えられると、嵌合ピン駆動用シリンダ４１が短縮して嵌合ピン４を短縮させる。
【００５０】
コンプレッサ５１は、ダイヤフラム５２（図１参照）内に空気を供給するための装置であり、エアベアリング作動スイッチ６８がオフからオンの状態に切り替えられると、コンプレッサ５１がダイヤフラム５２内に空気を供給して、そのダイヤフラム５２を膨張させる。一方、エアベアリング作動スイッチ６８がオンからオフの状態に切り替えられると、ダイヤフラム５２内への空気の供給が停止される。かかる状態では、ダイヤフラム５２内の空気はダイヤフラム５２の孔から漏れ出すため、そのダイヤフラム５２は収縮する。
【００５１】
ステアリング装置６６は、駆動輪３（図２参照）を操舵駆動するための装置であり、各駆動輪３にそれぞれ操舵駆動力を付与する８個の第１〜第８操舵モータ６６ａ〜６６ｈと、それら各操舵モータ６６ａ〜６６ｈをＣＰＵ６１からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路及び駆動源（いずれも図示せず）とを備えている。ＣＰＵ６１は、各操舵モータ６６ａ〜６６ｈをそれぞれ独立して駆動制御することで、各駆動輪３をそれぞれ独立して操舵駆動する。
【００５２】
嵌合ピン作動スイッチ６７は、嵌合ピン４の伸長又は短縮を指示するためのスイッチであり、制御盤６の操作パネル６ａ（図１参照）に配設されている。ＣＰＵ６１は、この嵌合ピン作動スイッチ６７がオンされると、嵌合ピン駆動用シリンダ４１を伸長させ、オフされると、嵌合ピン駆動用シリンダ４１を短縮させる。
【００５３】
エアベアリング作動スイッチ６８は、エアベアリング５の膨張又は収縮を指示するためのスイッチであり、制御盤６の操作パネル６ａ（図１参照）に配設されている。ＣＰＵ６１は、このエアベアリング作動スイッチ６８がオンされると、コンプレッサ５１を駆動し、オフされると、コンプレッサ５１の駆動を停止する。
【００５４】
なお、これら嵌合ピン作動スイッチ６７及びエアベアリング作動スイッチ６８は、オン及びオフの状態をそれぞれ維持可能なロックタイプスイッチにより構成されている。例えば、オフからオンの状態に切り替えられると、次にオフに切り替えられるまでオンの状態が維持される。
【００５５】
次に、図５を参照して、制御盤６で実行される位置決め処理について説明する。図５の説明においては、図６を適宜参照して説明する。図６（ａ）から図６（ｅ）は、搬送車１の位置決め工程を示す正面図である。なお、図６では、理解を容易にするために、第１コーン１０１の断面を図示している。
【００５６】
図５に示す位置決め処理は、搬送車１が走行駆動装置３１及びステアリング装置６６（いずれも図４参照）の制御により所定位置近傍に停止した状態、即ち、図６（ａ）に示すように、要望される停止位置と実際の停止位置との間にずれが生じ、嵌合ピン４の軸心Ｏ２と第１コーン１０１の軸心Ｏ３及び第２コーン１０２の中心Ｏ４との間にずれが生じた状態で実行される処理である。
【００５７】
位置決め処理では、まず、嵌合ピン作動スイッチ６７がオンされたか否か、即ち、位置決め処理を実行するか否かを判断する（Ｓ１１）。嵌合ピン作動スイッチ６７がオンでない、即ち、嵌合ピン作動スイッチ６７がオフであれば（Ｓ１１：Ｎｏ）、この位置決め処理を終了する。
【００５８】
一方、Ｓ１１の処理の結果、嵌合ピン作動スイッチ６７がオンであれば（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、嵌合ピン駆動用シリンダ４１を伸長させる（Ｓ１２）。即ち、図６（ｂ）に示すように、嵌合ピン駆動用シリンダ４１は、嵌合ピン４を矢印Ａ方向に伸長させ、嵌合ピン４の軸心Ｏ２と第１コーン１０１の軸心Ｏ３とがずれた状態で、嵌合ピン４を第１コーン１０１の第１嵌合孔１１２に挿入する。かかる嵌合ピン４の挿入において、各嵌合ピン４を伸長させる力の合計は、車体２に作用する重力よりも小さく設定されている。従って、嵌合ピン４が第１コーン１０１に挿入された後に、挿入後の嵌合ピン４が更に伸長して、接地した車体２が無理に持ち上がることを防止している。
【００５９】
Ｓ１２の処理の実行後は、Ｓ１３の処理において、エアベアリング作動スイッチ６８がオンされたか否か、即ち、ダイヤフラム５２を膨張させるか否かを判断する（Ｓ１３）。その結果、エアベアリング作動スイッチ６８がオンでない、即ち、エアベアリング作動スイッチ６８がオフであれば（Ｓ１３：Ｎｏ）、再度、Ｓ１３の処理を繰り返す。
【００６０】
一方、Ｓ１３の処理の結果、エアベアリング作動スイッチ６８がオンであれば（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、コンプレッサ５１を駆動させる（Ｓ１４）。このコンプレッサ５１の駆動により、ダイヤフラム５２内に空気が供給され、図６（ｃ）に示すように、ダイヤフラム５２が膨張する。膨張したダイヤフラム５２内の空気は、矢印Ｂ方向に排出され、その結果、ダイヤフラム５２と地面との間に空気膜が形成されて、その空気膜によって車体２は矢印Ｃ方向に浮上する。
【００６１】
嵌合ピン駆動用シリンダ４１の駆動力（油圧）は、Ｓ１２の処理により依然として加わっているので、車体２が地面から浮上すると、その駆動力により嵌合ピン４は矢印Ｄ方向に更に伸長される。その結果、更に伸長された嵌合ピン４は第１嵌合孔１１２の傾斜部１１２ｂに沿って滑動し、嵌合ピン４を第１コーン１０１内に更に挿入させる。同様に、第２コーン１０２に挿入された嵌合ピン４は、第２嵌合孔１２２の傾斜部１２２ｂに沿って滑動し、嵌合ピン４を第２コーン１０２内に更に挿入させる（図３参照）。その結果、車体２の両端に配設された２本の嵌合ピン４は、図６（ｃ）に示すように、車体２を矢印Ｅ方向に浮動させ、所定位置近傍に位置する搬送車１を所定位置に位置決めする。
【００６２】
Ｓ１４の処理の実行後は、Ｓ１５の処理において、エアベアリング作動スイッチ６８がオフされたか否か、即ち、ダイヤフラム５２を収縮させるか否かを判断する（Ｓ１５）。その結果、エアベアリング作動スイッチ６８がオフでない、即ち、エアベアリング作動スイッチ６８がオンであれば（Ｓ１５：Ｎｏ）、再度、Ｓ１５の処理を繰り返す。
【００６３】
一方、Ｓ１５の処理の結果、エアベアリング作動スイッチ６８がオフであれば（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、コンプレッサ５１の駆動を停止させると共に（Ｓ１６）、嵌合ピン駆動用シリンダ４１への油圧付加を停止させる（Ｓ１７）。コンプレッサ５１の駆動停止により、図６（ｄ）に示すように、ダイヤフラム５２は収縮するので、車体２は矢印Ｆ方向に降下する。かかる車体２の降下時に、嵌合ピン駆動用シリンダ４１への油圧付加を停止することにより、車体２の降下した分だけ、嵌合ピン４を矢印Ｇ方向に短縮することができるので、車体２の降下時における嵌合ピン４の損壊を防止することができる。
【００６４】
Ｓ１７の処理の実行後は、Ｓ１８の処理において、嵌合ピン作動スイッチ６７がオフされたか否かを判断する（Ｓ１８）。その結果、嵌合ピン作動スイッチ６７がオフでない、即ち、嵌合ピン作動スイッチ６７がオンであれば（Ｓ１８：Ｎｏ）、再度、Ｓ１８の処理を繰り返す。
【００６５】
一方、Ｓ１８の処理の結果、嵌合ピン作動スイッチ６７がオフであれば（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、嵌合ピン駆動用シリンダ４１を短縮させる（Ｓ１９）。即ち、嵌合ピン４は、図６（ｅ）に示すように、車輪３２が接地した状態で、矢印Ｈ方向に短縮し、第１嵌合孔１１２内から引き抜かれる。これにより、車体２を所定位置に位置決めした後、車体２の次の移動準備を整えることができる。以上をもって、この位置決め処理は終了する。
【００６６】
なお、第２コーン１０２（図３参照）に対する嵌合ピン４の駆動制御は、第１コーン１０１に対する嵌合ピン４の駆動制御と同様、かつ、同時に行われるものであり、その説明は省略する。
【００６７】
以上のように、本実施形態の搬送車１は、走行駆動装置３１の制御によって車体２が所定位置近傍に停止された場合、即ち、嵌合ピン４の軸心Ｏ２と第１コーン１０１の軸心Ｏ３及び第２コーン１０２の中心Ｏ４とがずれている場合、嵌合ピン駆動用シリンダ４１によって嵌合ピン４が伸長され、この嵌合ピン４がコーン１０１，１０２に挿入された状態で、コンプレッサ５１によってダイヤフラム５２が膨張されると、コーン１０１，１０２に嵌合ピン４が挿入された状態を保ちつつ、車体２が地面から浮上される。
【００６８】
車体２が地面から浮上することで、依然として加わっている嵌合ピン駆動用シリンダ４１の駆動力のみで嵌合ピン４が更に伸長される。伸長された嵌合ピン４は嵌合孔１１２，１２２の傾斜部１１２ｂ，１２２ｂに沿って滑動し、車体２を浮動させることができる。即ち、所定位置近傍に位置していた車体２を所定位置に高精度に位置決めすることができる。
【００６９】
なお、請求項１及び請求項７記載の「所定位置近傍」としては、搬送車１が走行駆動装置３１の制御により停止し、各嵌合ピン４の軸心Ｏ２と第１コーン１０１の軸心Ｏ３及び第２コーン１０２の中心Ｏ４との間にずれが生じる位置が該当する。また、請求項１及び請求項７記載の「所定位置」としては、各嵌合ピン４の軸心Ｏ２と第１コーン１０１の軸心Ｏ３及び第２コーン１０２の中心Ｏ４とがそれぞれ一致する位置が該当する。
【００７０】
以上、実施の形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。
【００７１】
例えば、本実施形態では、車体２にコンプレッサ５１を搭載し、そのコンプレッサ５１を駆動させてダイヤフラム５２を膨張させるように構成したが、必ずしもこれに限られるものではなく、車体２にエアホースを設け、所定位置付近に配設されたエアタンクからエアホースを介してダイヤフラム５２を膨張させるように構成しても良い。これにより、ダイヤフラム５２を膨張させるための装置を車体２に搭載することが不要となり、その分、車体２の軽量化を図ることができる。
【００７２】
また、コンプレッサ５１の駆動を停止することにより、ダイヤフラム５２内への空気の供給を停止し、ダイヤフラム５２内の空気を孔から自然排出してダイヤフラム５２を収縮させるように構成したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、吸気装置によりダイヤフラム５２内の空気を吸気して、ダイヤフラム５２を強制的に収縮させるように構成しても良い。これにより、ダイヤフラム５２を自然に収縮させる場合と比較して、ダイヤフラム５２を即座に収縮させることができる。
【００７３】
嵌合ピン４を伸長させる嵌合ピン駆動用シリンダ４１の駆動タイミングを、車体２が所定位置近傍に停止した後に駆動するように設定したが、必ずしもこれに限られるものではなく、車体２が所定位置近傍に停止する前に、嵌合ピン駆動用シリンダ４１を駆動させ、嵌合ピン４を伸長させるように設定しても良い。これにより、車体２が所定位置近傍に停止した時点で、嵌合ピン４をコーン１０１，１０２に即座に挿入することができるので、搬送車１の位置決め処理全体の所要時間を短縮することができる。
【００７４】
嵌合ピン４は２個で構成したが、必ずしもこれに限られるものではなく、３個以上で構成しても良い。更に、エアベアリング５は４台で構成したが、必ずしもこれに限られるものではなく、３台以下で構成しても良く、５台以上で構成しても良い。但し、車体２を均一に浮上させるために、複数のエアベアリング５を車体２の中心Ｏ１に対して対称配置することが望ましい。
【００７５】
第１嵌合孔１１２の開口寸法ｄ１及び第２嵌合孔１２２の幅寸法ｄ２は１１５ｍｍに設定したが、必ずしもこれに限られるものではなく、所定位置から所定位置近傍までの離間寸法よりも大きい範囲で種々に変更可能である。これにより、走行駆動装置３１の制御によって搬送車１が所定位置近傍に停止した場合に、嵌合ピン４をコーン１０１，１０２に確実に挿入させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の一実施形態における搬送車を示す図であり、（ａ）は、搬送車の上面図であり、（ｂ）は、搬送車の側面図である。
【図２】（ａ）は、嵌合ピンの側面図であり、（ｂ）は、図２（ａ）の矢印Ｘ方向視における嵌合ピンの正面図であり、（ｃ）は、図２（ｂ）のＩＩｃ−ＩＩｃ線における嵌合ピンの断面図である。
【図３】（ａ）は、第１コーンの上面図であり、（ｂ）は、図３（ａ）のＩＩＩｂ−ＩＩＩｂ線における第１コーンの断面図であり、（ｃ）は、第２コーンの上面図であり、（ｄ）は、図３（ｃ）のＩＩＩｄ−ＩＩＩｄ線における第２コーンの断面図である。
【図４】制御盤の電気的構成を示したブロック図である。
【図５】制御盤で実行される位置決め処理を示したフローチャートである。
【図６】（ａ）から（ｅ）は、搬送車の位置決め工程を示す正面図である。
【符号の説明】
【００７７】
１              搬送車
２              車体
４              嵌合ピン
５              エアベアリング（浮上手段の一部、接地手段の一部）
３１            走行駆動装置
３２            車輪
４１            嵌合ピン駆動用シリンダ（挿入手段、短縮手段）
５１            コンプレッサ（浮上手段の一部、接地手段の一部）
１０１，１０２  コーン
Ｓ１２          挿入工程
Ｓ１４          浮上工程
Ｓ１６          接地工程
【図１】
0004476246.tif 000002
【図２】
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【図３】
0004476246.tif 000004
【図４】
0004476246.tif 000005
【図５】
0004476246.tif 000006
【図６】
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