(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のエンジン及び第２のエンジンと、
前記第１のエンジンに設けられた第１のＡ系センサ、第１のＢ系センサ、第１のＡ系アクチュエータ及び第１のＢ系アクチュエータと、
前記第１のＡ系センサ及び前記第１のＡ系アクチュエータに接続された第１のＡ系入出力装置と、
前記第１のＡ系入出力装置を介して前記第１のＡ系センサから計測値を入力すると共に前記第１のＡ系アクチュエータの制御量を演算し制御する第１の処理装置と、
前記第１の処理装置に接続された第１のＡ系通信装置と、
前記第１のＢ系センサ及び前記第１のＢ系アクチュエータに接続された第１のＢ系入出力装置と、
前記第１のＢ系入出力装置に接続された第１のＢ系通信装置と、
前記第１のＡ系通信装置と前記第１のＢ系通信装置とを接続する第１の内部ネットワーク信号線と、
前記第２のエンジンに設けられた第２のＡ系センサ、第２のＢ系センサ、第２のＡ系アクチュエータ及び第２のＢ系アクチュエータと、
前記第２のＡ系センサ及び前記第２のＡ系アクチュエータに接続された第２のＡ系入出力装置と、
前記第２のＡ系入出力装置を介して前記第２のＡ系センサから計測値を入力すると共に前記第２のＡ系アクチュエータの制御量を演算し制御する第２の処理装置と、
前記第２の処理装置に接続された第２のＡ系通信装置と、
前記第２のＢ系センサ及び前記第２のＢ系アクチュエータに接続された第２のＢ系入出力装置と、
前記第２のＢ系入出力装置に接続された第２のＢ系通信装置と、
前記第２のＡ系通信装置と前記第２のＢ系通信装置とを接続する第２の内部ネットワーク信号線と、
前記第１のＡ系通信装置と第２のＢ系通信装置又は前記第２のＡ系通信装置とを接続する第１の外部ネットワーク信号線と、
前記第１のＢ系通信装置と第２のＡ系通信装置又は前記第２のＢ系通信装置とを接続する第２の外部ネットワーク信号線と、
前記第１の外部ネットワーク信号線及び前記第２の外部ネットワーク信号線に接続された外部指令表示装置とを備えたことを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項２】
前記第１の処理装置は、前記第１のＢ系入出力装置、前記第１のＢ系通信装置及び前記第１のＡ系通信装置を介して前記第１のＢ系センサから計測値を入力すると共に前記第１のＢ系アクチュエータの制御量を演算し制御し、
前記第２の処理装置は、前記第２のＢ系入出力装置、前記第２のＢ系通信装置及び前記第２のＡ系通信装置を介して前記第２のＢ系センサから計測値を入力すると共に前記第２のＢ系アクチュエータの制御量を演算し制御するものであることを特徴とする請求項１に記載のエンジン制御装置。
【請求項３】
前記第１のＡ系センサ及び前記第１のＢ系センサからの計測値は、前記第１の外部ネットワーク信号線及び前記第２の外部ネットワーク信号線を介して前記第２の処理装置にも送信され、
前記第２のＡ系センサ及び前記第２のＢ系センサからの計測値は、前記第１の外部ネットワーク信号線及び前記第２の外部ネットワーク信号線を介して前記第１の処理装置にも送信されると共に、
前記第１の処理装置及び前記第２の処理装置は、前記第１のＡ系アクチュエータ、前記第１のＢ系アクチュエータ、第２のＡ系アクチュエータ及び前記第２のＢ系アクチュエータの制御量を演算するものであることを特徴とする請求項１又は２に記載のエンジン制御装置。
【請求項４】
前記第１の処理装置及び前記第２の処理装置は、前記第１の外部ネットワーク信号線を介して送信された計測値と前記第２の外部ネットワーク信号線を介して送信された計測値とを比較し、前記第１の外部ネットワーク信号線又は前記第２の外部ネットワーク信号線の故障の有無を判断するものであることを特徴とする請求項３に記載のエンジン制御装置。
【請求項５】
前記第１の処理装置及び前記第２の処理装置は、計測値が前記第１の外部ネットワーク信号線及び前記第２の外部ネットワーク信号線を介して送信しないときに送信元の前記第１の処理装置又は前記第２の処理装置が故障していると判断するものであることを特徴とする請求項３又は４に記載のエンジン制御装置。
【請求項６】
前記第１の処理装置は、前記第２のＢ系入出力装置、前記第２のＢ系通信装置及び前記第１のＡ系通信装置を介して前記第２のＢ系センサから計測値を入力すると共に前記第２のＢ系アクチュエータの制御量を演算し制御し、
前記第２の処理装置は、前記第１のＢ系入出力装置、前記第１のＢ系通信装置及び前記第２のＡ系通信装置を介して前記第１のＢ系センサから計測値を入力すると共に前記第１のＢ系アクチュエータの制御量を演算し制御するものであることを特徴とする請求項５に記載のエンジン制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２台のエンジンを制御する場合のエンジン制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、２台のエンジンを持つ航空機のエンジンを制御する場合、エンジンごとに取り付けられたエンジン制御装置が、対応するエンジンのみを専属で制御する。
各エンジン制御装置内は、制御系統が２重に設けられた冗長構成をなし、各制御系統が通信装置、中央処理装置、入出力装置などを持つ。
通常は２系統の制御系統のうち片側がエンジン制御を担当し、制御を担当している制御系統のどこかの装置で故障が発生した場合、制御を担当する制御系統を別の系統に切り換えることで、その制御装置に対応するエンジンの制御を続行する。
【０００３】
つまり、制御装置が２系統の冗長構成であることによって、ある１つの装置が故障してもエンジン制御を続行可能にして高信頼性を実現している（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開平５−１２０４８号公報（第１頁〔請求項１〕４−１０行目、第２頁、第７頁〔図１〕、第８頁〔図３〕）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の制御装置は、冗長構成になっているために、制御装置を構成する部品数が多い。
即ち、２台のエンジン用の制御装置の場合、エンジンからのセンサの計測値を受信してエンジンの制御量を演算するための制御装置が合計４台必要となる。
この計測値を受信してエンジンの制御量を演算するための制御装置は容積が大きく、重量も大きく、製造や維持にかかる費用も大きい。
また故障箇所を特定することや、修理することを考慮すると部品数が少ない方が管理もしやすい。
【０００６】
従って、制御装置の重量を軽くし、容積を小さく抑え、管理を容易にし、製造・維持費用を安くするために、部品数を減らすことが望ましい。
そこで、近年品質が向上し、中央処理装置が故障しにくいものとなってきた背景から、例えば、各エンジン制御装置内の中央処理装置の台数を１つに減らすことが考えられる。
しかし、各エンジン制御装置が専属でエンジンを制御する従来のような場合、中央処理装置が故障すると、直ちにその中央処理装置を含む制御装置が、対応するエンジンを制御できない状態になる。
その結果、乗務員による手動制御もしくは最悪の場合エンジン停止に追い込まれ、高信頼性を実現することができない。
【０００７】
また、中央処理装置ではなく、エンジン制御装置自体の台数を減らして、１つの冗長構成のエンジン制御装置が常に２台のエンジン制御を行うことが考えられる。
しかし、この場合もやはり、制御装置が万が一攻撃を受けて制御できない状態になった時点で一度に２台のエンジンが制御できなくなり、高信頼性を実現することができない。
そこで本発明の目的は、部品数を減らしつつ、高信頼性を維持できるエンジン制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記従来の課題を解決するためになされたもので、特許請求の範囲に記載された各発明は、エンジン制御装置として、それぞれ以下に述べる各手段を採用したものである。
【０００９】
（１）第１の手段のエンジン制御装置は、第１のエンジン及び第２のエンジンと、第１のエンジンに設けられた第１のＡ系センサ、第１のＢ系センサ、第１のＡ系アクチュエータ及び第１のＢ系アクチュエータと、第１のＡ系センサ及び第１のＡ系アクチュエータに接続された第１のＡ系入出力装置と、第１のＡ系入出力装置を介して第１のＡ系センサから計測値を入力すると共に第１のＡ系アクチュエータの制御量を演算し制御する第１の処理装置と、第１の処理装置に接続された第１のＡ系通信装置と、第１のＢ系センサ及び第１のＢ系アクチュエータに接続された第１のＢ系入出力装置と、第１のＢ系入出力装置に接続された第１のＢ系通信装置と、第１のＡ系通信装置と第１のＢ系通信装置とを接続する第１の内部ネットワーク信号線と、第２のエンジンに設けられた第２のＡ系センサ、第２のＢ系センサ、第２のＡ系アクチュエータ及び第２のＢ系アクチュエータと、第２のＡ系センサ及び第２のＡ系アクチュエータに接続された第２のＡ系入出力装置と、第２のＡ系入出力装置を介して第２のＡ系センサから計測値を入力すると共に第２のＡ系アクチュエータの制御量を演算し制御する第２の処理装置と、第２の処理装置に接続された第２のＡ系通信装置と、第２のＢ系センサ及び第２のＢ系アクチュエータに接続された第２のＢ系入出力装置と、第２のＢ系入出力装置に接続された第２のＢ系通信装置と、第２のＡ系通信装置と第２のＢ系通信装置とを接続する第２の内部ネットワーク信号線と、第１のＡ系通信装置と第２のＢ系通信装置又は第２のＡ系通信装置とを接続する第１の外部ネットワーク信号線と、第１のＢ系通信装置と第２のＡ系通信装置又は第２のＢ系通信装置とを接続する第２の外部ネットワーク信号線と、第１の外部ネットワーク信号線及び第２の外部ネットワーク信号線に接続された外部指令表示装置とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
（２）第２の手段のエンジン制御装置は、第１の手段において、第１の処理装置は、第１のＢ系入出力装置、第１のＢ系通信装置及び第１のＡ系通信装置を介して第１のＢ系センサから計測値を入力すると共に第１のＢ系アクチュエータの制御量を演算し制御し、第２の処理装置は、第２のＢ系入出力装置、第２のＢ系通信装置及び第２のＡ系通信装置を介して第２のＢ系センサから計測値を入力すると共に第２のＢ系アクチュエータの制御量を演算し制御するものであることを特徴とする。
【００１１】
（３）第３の手段のエンジン制御装置は、第１又は２の手段において、第１のＡ系センサ及び第１のＢ系センサからの計測値は、第１の外部ネットワーク信号線及び第２の外部ネットワーク信号線を介して第２の処理装置にも送信され、第２のＡ系センサ及び第２のＢ系センサからの計測値は、第１の外部ネットワーク信号線及び第２の外部ネットワーク信号線を介して第１の処理装置にも送信されると共に、第１の処理装置及び第２の処理装置は、第１のＡ系アクチュエータ、第１のＢ系アクチュエータ、第２のＡ系アクチュエータ及び第２のＢ系アクチュエータの制御量を演算するものであることを特徴とする。
【００１２】
（４）第４の手段のエンジン制御装置は、第３の手段において、第１の処理装置及び第２の処理装置は、第１の外部ネットワーク信号線を介して送信された計測値と第２の外部ネットワーク信号線を介して送信された計測値とを比較し、第１の外部ネットワーク信号線又は第２の外部ネットワーク信号線の故障の有無を判断するものであることを特徴とする。
【００１３】
（５）第５の手段のエンジン制御装置は、第３又は４の手段において、第１の処理装置及び第２の処理装置は、計測値が第１の外部ネットワーク信号線及び第２の外部ネットワーク信号線を介して送信しないときに送信元の第１の処理装置又は第２の処理装置が故障していると判断するものであることを特徴とする。
【００１４】
（６）第６の手段のエンジン制御装置は、第５の手段において、第１の処理装置は、第２のＢ系入出力装置、第２のＢ系通信装置及び第１のＡ系通信装置を介して第２のＢ系センサから計測値を入力すると共に第２のＢ系アクチュエータの制御量を演算し制御し、第２の処理装置は、第１のＢ系入出力装置、第１のＢ系通信装置及び第２のＡ系通信装置を介して第１のＢ系センサから計測値を入力すると共に第１のＢ系アクチュエータの制御量を演算し制御するものであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
上述したように本発明のエンジン制御装置は、２台のエンジンの制御系統が、各々２重に設けられた冗長構成をなしているにも係わらず、センサからの計測値に基づいてアクチュエータの制御量を演算する処理装置は各々１台のみであり、制御装置製造費用の削減、制御装置重量の軽減、制御装置の小型化を実現することができる。
また、第１の処理装置に接続された第１のＡ系通信装置と第２の処理装置に接続された第２のＡ系通信装置とは、第１の外部ネットワーク信号線と第２の外部ネットワーク信号線とにより二重に接続されており、通信の信頼性が向上する。
更に、第１の処理装置及び第２の処理装置の双方にて、第１のエンジン及び第２のエンジンの制御量を演算しており、第１の処理装置又は第２の処理装置のどちらかが故障しても、第１の処理装置又は第２の処理装置にて、第１のエンジン及び第２のエンジンを制御することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について図面に従って説明する。
しかしながら、本発明の技術的範囲はかかる実施の形態によって限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。
【００１７】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係るエンジン制御装置の全体構成図、図２〜図１２は、本発明の第１の実施の形態に係る制御フロー図である。
【００１８】
［第１の実施の形態の全体構成］
図１に基づき、本発明の第１の実施の形態に係るエンジン制御装置の全体構成を説明する。
全体構成は、次のようになっている。
各種センサやアクチュエータをそれぞれ持つ第１のエンジン１１、第２のエンジン２１と、前記各種センサから計測値を入手し、当該計測値から制御演算に使用する値（以降、入力値と呼ぶ）を決定し、外部指令表示装置１からの指令値と入力値とを比較し複数のエンジンへ供給する燃料量等（以降、制御量と呼ぶ）を演算で求め、各アクチュエータへの制御指令を行う第１の制御装置１０、第２の制御装置２０と、各種センサからの計測値、入力値や故障情報を乗務員に伝達し、また乗務員からの指示を入力するための外部指令表示装置１とから構成される。
【００１９】
［第１の制御装置と第１のエンジンの説明］
続いて個々の構成を説明する。
まず、第１の制御装置１０と第１のエンジン１１について説明する。
第１の制御装置１０内部は、各種データを受信して判定、演算、制御量の算出等の処理を行うＣＰＵを備えた第１の処理装置１３を有するＡ系統と、処理装置の無いＢ系統により構成されている。
【００２０】
以下具体的に説明する。
Ａ系統は、第１のＡ系通信装置１２ａ、第１の処理装置１３、第１のＡ系入出力装置１４ａから構成され、互いに接続されている。
第１のＡ系通信装置１２ａは、第１のＡ系外部用インタフェース１７ａと第１のＡ系内部用インタフェース１８ａを備えている。
この第１のＡ系外部用インタフェース１７ａ、及び第１のＡ系内部用インタフェース１８ａは、各々第１の処理装置１３に接続されている。
【００２１】
Ｂ系統は、第１のＢ系通信装置１２ｂ、第１のＢ系入出力装置１４ｂから構成され、互いに接続されている。
第１のＢ系通信装置１２ｂは、第１のＢ系外部用インタフェース１７ｂと第１のＢ系内部用インタフェース１８ｂを備えている。
なお、この第１のＢ系通信装置１２ｂ等は、後述するように簡単なＣＰＵを備えている。
【００２２】
また、第１のＡ系内部用インタフェース１８ａと第１のＢ系内部用インタフェース１８ｂとは、第１の内部ネットワーク信号線ＮＬ３により接続されている。
【００２３】
第１の制御装置１０のＡ、Ｂ系統に対応するように、第１のエンジン１１の駆動系統及びセンサ類もＡ、Ｂ系統に分かれている。
第１のエンジン１１の第１のＡ系センサ１５ａ及び第１のＡ系アクチュエータ１６ａは、入出力信号線Ｌ１によって第１のＡ系入出力装置１４ａと接続されている。
そして、第１のＡ系通信装置１２ａ、第１の処理装置１３、第１のＡ系入出力装置１４ａ、第１のＡ系センサ１５ａ及び第１のＡ系アクチュエータ１６ａにより、第１の制御Ａ系統ＡＳＬ１が構成されている。
上述の構成において、第１の処理装置１３により、第１のＡ系センサ１５ａからの計測値の受信や、第１のＡ系アクチュエータ１６ａへの制御指令が、第１のＡ系入出力装置１４ａ及び入出力信号線Ｌ１を通して行われる。
【００２４】
一方、第１のエンジン１１の第１のＢ系センサ１５ｂ及び第１のＢ系アクチュエータ１６ｂは、入出力信号線Ｌ２によって第１のＢ系入出力装置１４ｂと接続されている。
そして、第１のＢ系通信装置１２ｂ、第１のＢ系入出力装置１４ｂ、第１のＢ系センサ１５ｂ及び第１のＢ系アクチュエータ１６ｂにより、第１の制御Ｂ系統ＢＳＬ１が構成されており、この第１の制御Ｂ系統ＢＳＬ１には、判定、演算、制御量の算出等の処理を行う第１の処理装置１３に相当するものが無い。
【００２５】
なお、センサ及びアクチュエータの具体例の１つとしては、エンジンへ供給する燃料供給量の制御である。
即ち、第１のエンジン１１への図示略の燃料供給管の流量制御弁には、パルスモータ等の第１のＡ系アクチュエータ１６ａ及び第１のＢ系アクチュエータ１６ｂが連結されており、この各アクチュエータ１６ａ、１６ｂには、各々ポテンションメータ等の第１のＡ系センサ１５ａ、第１のＢ系センサ１５ｂが設けられている。
そして、第１のＡ系アクチュエータ１６ａにて流量制御弁を制御している時は、第１のＢ系アクチュエータ１６ｂは連れ動かされている。
このとき、故障していなければ、第１のＡ系センサ１５ａ及び第１のＢ系センサ１５ｂは、ほぼ同じ計測値を出力する。
【００２６】
上述の構成において、通常運転時においては、第１の処理装置１３により、第１のＡ系センサ１５ａからの計測値の受信や、第１のＡ系アクチュエータ１６ａへの制御指令が、第１のＡ系入出力装置１４ａを通して行われる。
なお、通常運転時においては、第１の処理装置１３により、第１のＢ系センサ１５ｂからの計測値の受信や、第１のＢ系アクチュエータ１６ｂへの制御指令が、第１のＢ系入出力装置１４ｂ、第１のＢ系内部用インタフェース１８ｂ、第１の内部ネットワーク信号線ＮＬ３及び第１のＡ系内部用インタフェース１８ａを通して行われることもある。
【００２７】
また、後述するように、異常時（第１のＡ系通信装置１２ａ、第１の処理装置１３、第１のＡ系入出力装置１４ａ、第１のＡ系センサ１５ａ及び第１のＡ系アクチュエータ１６ａのいずれかが故障）には、後述する第２の制御装置２０内の第２の処理装置（ＣＰＵ）２３により、第１のＢ系センサ１５ｂからの計測値の受信や、第１のＢ系アクチュエータ１６ｂへの制御指令が、第１のＢ系入出力装置１４ｂ、第１のＢ系外部用インタフェース１７ｂ、第２の外部ネットワーク信号線ＮＬ２を通して行われる。
【００２８】
なお、第１のＢ系センサ１５ｂ及び第１のＢ系アクチュエータ１６ｂと第１のＢ系入出力装置１４ｂとの間、及び、第１のＢ系入出力装置１４ｂと第１のＢ系通信装置１２ｂとの間は、各センサ及びアクチュエータの数に応じた信号線が存在する（例えば、Ｂ系において、センサが３個、アクチュエータが２個の場合は合計５系統）。
そして、第１のＢ系通信装置１２ｂ（或いは第１のＢ系入出力装置１４ｂ）は、上述の複数の信号をネットワーク信号線ＮＬ２、ＮＬ３に載せるべく、送信先エリア、発信元エリア、各種データエリアのデータ列に変換して送信し、或いは、送信されてきたネットワーク信号の内、必要なデータのみを選別、抽出するために、又は、第２のＢ系内部用インタフェース２８ｂと第２のＢ系外部用インタフェース２７ｂとの間の送受信データの接続のための最低限の処理機能（簡単なＣＰＵ）を有している。
一方、第１のＡ系通信装置１２ａは、上記機能を第１の処理装置１３が行うため、上述のデータ列変換機能等は無くても良い。
【００２９】
［第２の制御装置と第２のエンジンの説明］
次に、第２の制御装置２０と第２のエンジン２１について説明する。
第２の制御装置２０は、第１の制御装置１０と、第２のエンジン２１は、第１のエンジン１１とそれぞれ同じ構成をしており、それぞれの内部も、同様にＡ、Ｂ系統に分かれている。
【００３０】
すなわち、第２の制御装置２０のＡ系統は、第２のＡ系通信装置２２ａ、各種データを受信して判定、演算、制御量の算出等の処理を行うＣＰＵを備えた第２の処理装置２３及び第２のＡ系入出力装置２４ａから構成され、Ｂ系統は、第２のＢ系通信装置２２ｂ、第２のＢ系入出力装置２４ｂから構成されている。
また、第２のエンジン２１のＡ系統は、第２のＡ系センサ２５ａ、第２のＡ系アクチュエータ２６ａから構成され、Ｂ系統は、第２のＢ系センサ２５ｂ及び第２のＢ系アクチュエータ２６ｂから構成されている。
【００３１】
そして、第２のＡ系通信装置２２ａ、第２の処理装置２３、第２のＡ系入出力装置２４ａ、第２のＡ系センサ２５ａ及び第２のＡ系アクチュエータ２６ａにより、第２の制御Ａ系統ＡＳＬ２が構成されている。
また、第２のＢ系通信装置２２ｂ、第２のＢ系入出力装置２４ｂ、第２のＢ系センサ２５ｂ及び第２のＢ系アクチュエータ２６ｂにより、第２の制御Ｂ系統ＢＳＬ２が構成されており、この第２の制御Ｂ系統ＢＳＬ２には、処理装置２３に相当するものが無い。
【００３２】
第２のＡ系通信装置２２ａは、第２のＡ系外部用インタフェース２７ａと第２のＡ系内部用インタフェース２８ａを備え、第２のＢ系通信装置２２ｂは、第２のＢ系外部用インタフェース２７ｂと第２のＢ系内部用インタフェース２８ｂを備えている。
また、第２のＡ系内部用インタフェース２８ａと第２のＢ系内部用インタフェース２８ｂとは、第２の内部ネットワーク信号線ＮＬ４により接続されている。
なお、第２のエンジン２１の第２のＡ系センサ２５ａ及び第２のＡ系アクチュエータ２６ａは、入出力信号線Ｌ３によって第２のＡ系入出力装置２４ａに接続され、第２のエンジン２１の第２のＢ系センサ２５ｂ及び第２のＢ系アクチュエータ２６ｂは、入出力信号線Ｌ４によって第２のＢ系入出力装置２４ｂに接続されている。
【００３３】
即ち、第２の制御Ａ系統ＡＳＬ２は、第１の制御Ａ系統ＡＳＬ１と同一の構成であり、第２の制御Ｂ系統ＢＳＬ２も第１の制御Ｂ系統ＢＳＬ１と同一の構成である。
【００３４】
更に、第２のＢ系外部用インタフェース２７ｂは、第１の外部ネットワーク信号線ＮＬ１により、外部指令表示装置１及び第１の制御装置１０の第１のＡ系外部用インタフェース１７ａと接続され、第２のＡ系外部用インタフェース２７ａは、第２の外部ネットワーク信号線ＮＬ２により、外部指令表示装置１及び第１の制御装置１０の第１のＢ系外部用インタフェース１７ｂと接続されている。
【００３５】
上述の構成において、第１の制御装置１０と同様に、通常運転時においては、第２の処理装置２３により、第２のＡ系センサ２５ａからの計測値の受信や、第２のＡ系アクチュエータ２６ａへの制御指令が、第２のＡ系入出力装置２４ａを通して行われる。
なお、通常運転時においては、第２の処理装置２３により、第２のＢ系センサ２５ｂからの計測値の受信や、第２のＢ系アクチュエータ２６ｂへの制御指令が、第２のＢ系入出力装置２４ｂ、第２のＢ系内部用インタフェース２８ｂ、第２の内部ネットワーク信号線ＮＬ４及び第２のＡ系内部用インタフェース２８ａを通して行われることもある。
【００３６】
また、後述するように、異常時（第２のＡ系通信装置２２ａ、第２の処理装置２３、第２のＡ系入出力装置２４ａ、第２のＡ系センサ２５ａ及び第２のＡ系アクチュエータ２６ａのいずれかが故障）には、第１の制御装置１０内の第１の処理装置（ＣＰＵ）１３により、第２のＢ系センサ２５ｂからの計測値の受信や、第２のＢ系アクチュエータ２６ｂへの制御指令が、第２のＢ系入出力装置２４ｂ、第２のＢ系外部用インタフェース２７ｂ、第１の外部ネットワーク信号線ＮＬ１を通して行われる。
【００３７】
［ネットワークの説明］
次に、第１、２制御装置１０、２０間を接続するネットワークについて説明する。
本実施の形態に係るネットワークは、次の二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙが形成されている。
（Ａ）ネットワーク経路Ｘ：
・第１の処理装置１３
・第１のＡ系通信装置１２ａ内の第１のＡ系外部用インタフェース１７ａ
・第１の外部ネットワーク信号線ＮＬ１
・第２のＢ系通信装置２２ｂ内の第２のＢ系外部用インタフェース２７ｂ
・第２のＢ系通信装置２２ｂ内の第２のＢ系内部用インタフェース２８ｂ
・第２の内部ネットワーク信号線ＮＬ４
・第２のＡ系通信装置２２ａ内の第２のＡ系内部用インタフェース２８ａ
・第２の処理装置２３
（Ｂ）ネットワーク経路Ｙ：
・第１の処理装置１３
・第１のＡ系通信装置１２ａ内の第１のＡ系内部用インタフェース１８ａ
・第１の内部ネットワーク信号線ＮＬ３
・第１のＢ系通信装置１２ｂ内の第１のＢ系内部用インタフェース１８ｂ
・第１のＢ系通信装置１２ｂ内の第１のＢ系外部用インタフェース１７ｂ
・第２の外部ネットワーク信号線ＮＬ２
・第２のＡ系通信装置２２ａ内の第２のＡ系外部用インタフェース２７ａ
・第２の処理装置２３
なお、上述の二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙは、各々双方向性である。
【００３８】
そして、第１の処理装置１３から第２の処理装置２３へは、ネットワーク経路Ｘ、Ｙを通じて、所定時間（例えば、ＣＰＵの演算周期）毎に、最新の次のデータ等が、各ステップ毎（図２以降に図示）に送信される。
なお、第１のエンジン用の計測値、入力値、選定入力値、制御量、選定制御量は、単に「第１用」と称し、第２のエンジン用は「第２用」と称する。
・送信先（外部指令表示装置１、第２の処理装置２３のどちらに送信するのかを区別）
・発信元
・第１のＡ系センサ１５ａからの第１用計測値１Ａ（１ＡＸ、１ＡＹ）
・第１のＢ系センサ１５ｂからの第１用計測値１Ｂ（１ＢＸ、１ＢＹ）
・第１の制御装置１０における第１用入力値１１（１１Ｘ、１１Ｙ）
・第２の制御装置２０における第２用入力値１２（１２Ｘ、１２Ｙ）
・第１の制御装置１０における第１用制御量１１（１１Ｘ、１１Ｙ）
・第２の制御装置２０における第２用制御量１２（１２Ｘ、１２Ｙ）
・第１の制御装置１０内の各装置の故障情報
【００３９】
また、第２の処理装置２３から第１の処理装置１３へも、ネットワーク経路Ｘ、Ｙを通じて、所定時間（例えば、ＣＰＵの演算周期毎）に、最新の次のデータ等が、各ステップ毎（図２以降に図示）に送信される。
・送信先（外部指令表示装置１、第２の処理装置２３のどちらに送信するのかを区別）
・発信元
・第２のＡ系センサ２５ａからの第２用計測値２Ａ（２ＡＸ、２ＡＹ）
・第２のＢ系センサ２５ｂからの第２用計測値２Ｂ（２ＢＸ、２ＢＹ）
・第１の制御装置１０における第１用入力値２１（２１Ｘ、２１Ｙ）
・第２の制御装置２０における第２用入力値２２（２２Ｘ、２２Ｙ）
・第１の制御装置１０における第１用制御量２１（２１Ｘ、２１Ｙ）
・第２の制御装置２０における第２用制御量２２（２２Ｘ、２２Ｙ）
・第２の制御装置２０内の各装置の故障情報
【００４０】
そして、第１の処理装置１３及び第２の処理装置２３では、後述するように、上述の計測値、入力値、制御量の演算、共有化が、ステップ毎に行われる。
【００４１】
また、上述のごとく、外部指令表示装置１は、第１の外部ネットワーク信号線ＮＬ１及び第２の外部ネットワーク信号線ＮＬ２に接続されている。
そして、外部指令表示装置１と第１の処理装置１３との間も、第１の外部ネットワーク信号線ＮＬ１、第１のＡ系外部用インタフェース１７ａの経路と、第２の外部ネットワーク信号線ＮＬ２、第１のＢ系通信装置１２ｂ、第１の内部ネットワーク信号線ＮＬ３、第１のＡ系内部用インタフェース１８ａの経路との、二つの経路が存在する。
【００４２】
そして、外部指令表示装置１から第１の処理装置１３へ、上述の二つの経路を通じて、第１のエンジン１１（第１のＡ系アクチュエータ１６ａ又は第１のＢ系アクチュエータ１６ｂ）、及び第２のエンジン２１（第２のＡ系アクチュエータ２６ａ又は第２のＢ系アクチュエータ２６ｂ）への指令値等が送信される。
また、第１の処理装置１３から外部指令表示装置１へ、上述の二つの経路を通じて、第１のＡ系センサ１５ａ、第１のＢ系センサ１５ｂからの計測値、後述する入力値、使用しているアクチュエータの番号、第１のＡ系アクチュエータ１６ａ又は第１のＢ系アクチュエータ１６ｂへの制御量、故障情報等が送信される。
【００４３】
また、外部指令表示装置１と第２の処理装置２３との間も、第２の外部ネットワーク信号線ＮＬ２、第２のＡ系外部用インタフェース２７ａの経路と、第１の外部ネットワーク信号線ＮＬ１、第２のＢ系通信装置２２ｂ、第２の内部ネットワーク信号線ＮＬ４、第２のＡ系内部用インタフェース２８ａの経路との、二つの経路が存在する。
【００４４】
そして、外部指令表示装置１から第２の処理装置２３へ、上述の二つの経路を通じて、第１のエンジン１１（第１のＡ系アクチュエータ１６ａ又は第１のＢ系アクチュエータ１６ｂ）、及び第２のエンジン２１（第２のＡ系アクチュエータ２６ａ又は第２のＢ系アクチュエータ２６ｂ）への指令値等が送信される。
また、第２の処理装置２３から外部指令表示装置１へ、上述の二つの経路を通じて、第２のＡ系センサ２５ａ、第２のＢ系センサ２５ｂからの計測値、後述する入力値、使用しているアクチュエータの番号、第２のＡ系アクチュエータ２６ａ又は第２のＢ系アクチュエータ２６ｂへの制御量、故障情報等が送信される。
【００４５】
このように、外部指令表示装置１、第１の処理装置１３、第２の処理装置２３の間は、各々二つの経路が存在しており、各通信装置の内部用インタフェース、外部用インタフェース、またはネットワーク信号線のいずれか１つが故障しても、二つある経路の残りの経路を使用してデータ通信を行うことができ、通信の信頼性が高くなっている。
【００４６】
また、従来は、Ａ、Ｂ系センサ、アクチュエータ毎に各種データを受信して判定、演算、制御量の算出等の処理を行うＣＰＵを有する処理装置（ＣＰＵ）を備えて、例えば、第１のＡ系においては、第１のＡ系センサから計測値を受信し、各種データを受信して判定、演算、制御量の算出等の処理を行うＣＰＵを有する第１のＡ系処理装置で制御量を演算し、第１のＡ系アクチュエータを制御し、第１のＢ系においては、第１のＢ系センサから計測値を受信し、各種データを受信して判定、演算、制御量の算出等の処理を行うＣＰＵを有する第１のＢ系処理装置で制御量を演算し、第１のＢ系アクチュエータを制御していた。
【００４７】
これに対し、上述の本発明の第１の実施の形態に係るエンジン制御装置においては、例えば、第１のエンジン１１の第１のＡ系センサ１５ａ、第１のＢ系センサ１５ｂからの計測値を第１の処理装置１３のみならず、第２の処理装置２３にも送信し、各処理装置１３、２３の双方にてこれらの計測値の有効性を確認、共有化し、その後、外部指令表示装置１からの制御指令値に基づき、各処理装置１３、２３の双方にて独自に第１のエンジン１１の制御量を演算し、この制御量を更に各処理装置１３、２３の双方にて独自に有効性を確認、共有化し、その後、第１のエンジン１１の第１のＡ系アクチュエータ１６ａ（或いは、第１のＢ系アクチュエータ１６ｂ）を制御する。
【００４８】
第２のエンジン２１についても、上述と同等に、各処理装置１３、２３の双方にて独自に計測値、制御量の有効性を確認、共有化して、第２のエンジン２１の第２のＡ系アクチュエータ２６ａ（或いは、第２のＢ系アクチュエータ２６ｂ）を制御する。
【００４９】
このように、ネットワーク信号線を二重化し、且つ、計測値、制御量を両方の処理装置で行い、有効性を確認、共有化することにより、各種データを受信して判定、演算、制御量の算出等の処理を行うＣＰＵを有する処理装置の台数を従来の半分にしたにも係わらず、信頼性の高い制御装置を得ることができる。
【００５０】
［エンジン制御］
次に、図２〜図１２に基づき、エンジン制御における各種のデータの処理、共有化処理、アクチュエータの制御につき説明する。
図２は、本発明の第１の実施の形態に係るエンジン制御におけるセンサ計測値入手、共有化処理のフロー図である。
図３は、本発明の第１の実施の形態に係るエンジン制御における入力値共有処理のフロー図である。
図４は、本発明の第１の実施の形態に係るエンジン制御における制御量演算処理のフロー図である。
図５は、本発明の第１の実施の形態に係るエンジン制御における制御量共有処理のフロー図である。
図６は、本発明の第１の実施の形態に係るエンジン制御におけるアクチュエータ制御のフロー図である。
図７、図８は、図２における受信処理、選定処理のフロー図である。
図９、図１０は、図３における受信処理、選定処理、のフロー図である。
図１１、図１２は、図５における受信処理、選定処理、のフロー図である。
なお、図７〜図１２は、第１の制御装置１０における制御フローを図示したものであるが、第２の制御装置２０においても図７〜図１２と同様の処理が行われる。
【００５１】
［センサ計測値入手処理］
先ず、図２、図７、図８に基づき、センサ計測値入手処理、計測値受信処理、計測値選定処理につき説明する。
図２に図示のように、第１の処理装置１３、第２の処理装置２３は、共にセンサ計測値入手処理を開始する（ステップＳ１）。
図１に図示の第１の制御装置１０において、第１のエンジン１１内の第１のＡ系センサ１５ａからの第１用計測値１Ａは、第１のＡ系入出力装置１４ａを経て第１の処理装置１３に送信され、第１の処理装置１３内のメモリに保存される（ステップＳ２）。
また、第１のエンジン１１内の第１のＢ系センサ１５ｂからの第１用計測値１Ｂは、第１のＢ系入出力装置１４ｂ、第１のＢ系通信装置１２ｂ、第１の内部ネットワーク信号線ＮＬ３、第１のＡ系通信装置１２ａを経て第１の処理装置１３に送信され、第１の処理装置１３内のメモリに保存される（ステップＳ３）。
【００５２】
同様に、図１に図示の第２の制御装置２０において、第２のエンジン２１内の第２のＡ系センサ２５ａからの第２用計測値２Ａは、第２のＡ系入出力装置２４ａを経て第２の処理装置２３に送信され、第２の処理装置２３内のメモリに保存される（ステップＳ２）。
また、第２のエンジン２１内の第２のＢ系センサ２５ｂからの第２用計測値２Ｂは、第２のＢ系入出力装置２４ｂ、第２のＢ系通信装置２２ｂ、第２の内部ネットワーク信号線ＮＬ４、第２のＡ系通信装置２２ａを経て第２の処理装置２３に送信され、第２の処理装置２３内のメモリに保存される（ステップＳ３）。
【００５３】
このように、ステップＳ２、Ｓ３の処理により、第１の処理装置１３は、第１用計測値１Ａと第１用計測値１Ｂを、第２の処理装置２３は、第２用計測値２Ａと第２用計測値２Ｂをそれぞれ受信しメモリに記憶する。
なお、この時点では、第１の処理装置１３では第１用計測値１Ａと第１用計測値１Ｂとが一致するか否か、又、第２の処理装置２３では第２用計測値２Ａと第２用計測値２Ｂとが一致するか否か等の判断は行わない。
【００５４】
［センサ計測値共有処理］
次に、図２に図示のように、ステップＳ２、Ｓ３で得た第１用計測値１Ａ、第１用計測値１Ｂ、第２用計測値２Ａ、第２用計測値２Ｂを共有するため、第１の処理装置１３、第２の処理装置２３は、センサ計測値共有処理を開始する（ステップＳ４）。
このとき、上述の図１に基づき述べたように、第１の処理装置１３、第２の処理装置２３間のデータの送受信は、ネットワーク経路Ｘ、Ｙを経由して行われる。
【００５５】
第１の処理装置１３は、第１用計測値１Ａ及び第１用計測値１Ｂを、第１用計測値１ＡＸ及び第１用計測値１ＢＸとして、ネットワーク経路Ｘを使用して第２の処理装置２３に送信する（ステップＳ５）。
２つ目の経路としてネットワーク経路Ｙを使用し、第１用計測値１Ａ及び第１用計測値１Ｂを、第１用計測値１ＡＹ及び第１用計測値１ＢＹとして、第２の処理装置２３に送信する（ステップＳ６）。
【００５６】
同様に、第２の処理装置２３も、第２用計測値２Ａ及び第２用計測値２Ｂを、第２用計測値２ＡＸ及び第２用計測値２ＢＸとして、ネットワーク経路Ｘを使用して第１の処理装置１３に送信する（ステップＳ５）。
２つ目の経路としてネットワーク経路Ｙを使用し、第２用計測値２Ａ及び第２用計測値２Ｂを、第２用計測値２ＡＹ及び第２用計測値２ＢＹとして、第１の処理装置１３に送信する（ステップＳ６）。
【００５７】
そして、第１の処理装置１３は、センサ計測値共有化処理を開始（ステップＳ４）すると、データ受信処理を開始し、第２の処理装置２３から送信されるデータを待つ（ステップＳ７）。
同様に、第２の処理装置２３も、センサ計測値共有化処理を開始（ステップＳ４）すると、データ受信処理を開始し、第１の処理装置１３から送信されるデータを待つ（ステップＳ７）。
【００５８】
（計測値受信処理）
そして、図２、図７に図示のように、第１の処理装置１３及び第２の処理装置２３では、各々、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙからデータが受信されたか否か等の計測値受信処理を開始する（ステップＳ７）。
【００５９】
この計測値受信処理においては、次の４通りのケースがある。
計測値送受信ケース１：所定の時間内に、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方から各データを受信し、且つ、各データが一致した場合。
計測値送受信ケース２：所定の時間内に、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの内、１経路からのみ各データを受信した場合。
計測値送受信ケース３：所定の時間内に、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方から各データを受信したが、受信したデータが異なる場合。
計測値送受信ケース４：所定の時間を経過しても、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方共に各データの受信が無い場合。
所定の時間とは、一方の第１の処理装置１３（又は第２の処理装置２３）が、他の第２の処理装置２３（又は第１の処理装置１３）にデータを送信してから受信するまでの正常時における最長ケースの時間以上の時間を適宜設定すればよい。
【００６０】
先ず、第１の処理装置１３は、計測値受信処理（ステップＳ７）において、ネットワーク経路Ｘ、Ｙから第２用計測値２ＡＸ、第２用計測値２ＡＹ、第２用計測値２ＢＸ、第２用計測値２ＢＹを受信しバッファメモリ等に一次的に保存する作業を行う。
そして、バッファメモリ内の各データにつき、各データの受信があったか（ステップＳ７ａ、Ｓ７ｂ）、各データが一致するか否かの確認（ステップＳ７ｃ）、判定等を行う。
【００６１】
計測値送受信ケース１の場合、第１の処理装置１３では、所定の時間内に二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方からデータを受信したとき、各装置やネットワークに故障がなければ、バッファメモリ内の各データは、第２用計測値２ＡＸ＝第２用計測値２ＡＹ、第２用計測値２ＢＸ＝第２用計測値２ＢＹとなるはずである（ステップＳ７ａ、Ｓ７ｂ、Ｓ７ｃ）。
バッファメモリに記憶された各データが一致した場合、バッファメモリ内の第２用計測値２ＡＸ又は第２用計測値２ＡＹを、第２用計測値２Ａとして、第２用計測値２ＢＸ又は第２用計測値２ＢＹを、第２用計測値２Ｂとしてメモリに保存し（ステップＳ７ｄ）、バッファメモリ内の各データについては有効フラグをリセットする等の処理を行う。
このようにして、第１の処理装置１３のメモリ内には、ステップ２、３により入手した第１用計測値１Ａ及び第１用計測値１Ｂ、ネットワーク経路Ｘ、Ｙにより受信したデータに基づく第２用計測値２Ａ及び第２用計測値２Ｂが保存され、計測値受信処理（ステップＳ７）を終了する。
【００６２】
同様に、第２の処理装置２３も、計測値受信処理（ステップＳ７）において、ネットワーク経路Ｘ、Ｙから第１用計測値１ＡＸ、第１用計測値１ＡＹ、第１用計測値１ＢＸ、第１用計測値１ＢＹを受信しバッファメモリ等に一次的に保存する作業を行う。
そして、第２の処理装置２３は、バッファメモリ内の各データにつき、各データの受信があったか、各データが一致するか否かの確認、判定等を行う。
バッファメモリに記憶された各データが一致した場合、バッファメモリ内の第１用計測値１ＡＸ又は第１用計測値１ＡＹを、第１用計測値１Ａとして、第１用計測値１ＢＸ又は第１用計測値１ＢＹを、第１用計測値１Ｂとしてメモリに保存し、バッファメモリ内の各データについては有効フラグをリセットする等の処理を行う。
このようにして、第２の処理装置２３のメモリ内には、ステップ２、３により入手した第２用計測値２Ａ及び第２用計測値２Ｂ、ネットワーク経路Ｘ、Ｙにより受信したデータに基づく第１用計測値１Ａ及び第１用計測値１Ｂが保存され、計測値受信処理（ステップＳ７）を終了する。
【００６３】
計測値送受信ケース１の場合、第１の処理装置１３及び第２の処理装置２３の各メモリには、各々、第１用計測値１Ａ、第１用計測値１Ｂ、第２用計測値２Ａ、第２用計測値２Ｂが保存されることになる。
【００６４】
計測値送受信ケース２の、所定の時間内にネットワーク経路Ｘ、又はネットワーク経路Ｙのどちらか一方からしか各データを受信できなかった場合（ステップＳ７ｂ）、受信し保存されたバッファメモリ内の各データを第１の処理装置１３又は第２の処理装置２３のメモリに保存し（ステップＳ７ｈ）、計測値受信処理（ステップＳ７）は終了する。
これは、ネットワーク経路Ｘ、又はネットワーク経路Ｙのうち、どちらかの一方の経路で故障が発生したと考えられる。
ネットワーク経路に故障が発生しても、エンジン制御を停止させないために、受信した各データを優先して使用するものである。
【００６５】
例えば、ネットワーク経路Ｙが故障した場合は、第１用計測値１ＡＹ、第１用計測値１ＢＹ、第２用計測値２ＡＹ、及び第２用計測値２ＢＹは送受信されず、第１用計測値１ＡＸ、第１用計測値１ＢＸ、第２用計測値２ＡＸ、及び第２用計測値２ＢＸのみが送受信される。
計測値送受信ケース２の場合も、第１の処理装置１３及び第２の処理装置２３の各メモリには、各々、第１用計測値１Ａ、第１用計測値１Ｂ、第２用計測値２Ａ、第２用計測値２Ｂが保存される。
【００６６】
計測値送受信ケース３の、所定の時間内に、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方から各データを受信したが、受信した各データが異なる場合（例えば、第１用計測値１ＡＸ≠第１用計測値１ＡＹ、第２用計測値２ＡＸ≠第２用計測値２ＡＹ、等）（ステップＳ７ｃ）、受信し一次的に保存されたバッファメモリ内の各データは使用せず、第１の処理装置１３又は第２の処理装置２３ではメモリに記憶されている前回値を使用し（ステップＳ７ｉ）、バッファメモリ内の各データについては有効フラグをリセットする等の処理を行う。
前回値とは、これ以前の時点で、第１の処理装置１３及び第２の処理装置２３のメモリに保存された、処理済みの各データのことである。
【００６７】
例えば、第２用計測値２ＡＸ≠第２用計測値２ＡＹ、第２用計測値２ＢＸ≠第２用計測値２ＢＹの場合、第１の処理装置１３のメモリには、第１用計測値１Ａ、第１用計測値１Ｂ、前回の第２用計測値２Ａ、前回の第２用計測値２Ｂが保存される。
一方、第２の処理装置２３のメモリには、受信した各計測値は一致しているので、第１用計測値１Ａ、第１用計測値１Ｂ、第２用計測値２Ａ、第２用計測値２Ｂが保存される。
【００６８】
計測値送受信ケース４の、所定の時間を経過しても、第１の処理装置１３（又は第２の処理装置２３）において、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方共に第２の処理装置２３（又は第１の処理装置１３）からの各データの送信が無い場合（ステップＳ７ａ）、第２の処理装置２３（又は第１の処理装置１３）に故障が発生しているものと判定し、後述する故障処理（ステップＳ７ｅ）を行う。
【００６９】
なお、計測値送受信ケース４の場合、例えば第２の処理装置２３が故障したときは、第１の処理装置１３のメモリには、第１用計測値１Ａ、第１用計測値１Ｂ、０（第２用計測値２Ａ無し）、０（第２用計測値２Ｂ無し）が保存される。
【００７０】
即ち、第１の処理装置１３又は第２の処理装置２３そのものが故障した場合、故障箇所の連絡を処理する手段がなく、連絡ができない。
従って、所定時間経過後も各データの受信が全くないのは、送信されるはずのデータが用意できない（処理装置の故障）と判定する。
【００７１】
このようにして、所定の時間を経過しても全くデータ受信が無いことを確認することにより、送信側の処理装置に故障が発生していないか監視することが可能となる。
また、第１の処理装置１３と第２の処理装置２３との間を結ぶネットワーク経路Ｘ、Ｙを構成する装置及び信号線に故障が発生していないか監視でき、仮にネットワーク経路Ｘ又はネットワーク経路Ｙの一方が故障してデータの送受信には使用できなくても、処理を続行することが可能であり、エンジン制御の信頼性を高めている。
また、図示はしないが、送信するデータにパリティビットを付与し、受信側でパリティチェックを行えばエラー訂正をより正確に行うこともできる。
【００７２】
計測値送受信ケース４の場合、第１の処理装置１３にて、第２のＢ系センサ２５ｂの計測値２Ｂを直接入手し（ステップＳ７ｆ）、第２のエンジンの制御も行う（ステップＳ７ｇ）。
【００７３】
（計測値選定処理）
次に、図２、図７、図８に図示の計測値選定処理（ステップＳ８）につき、説明する。
上述の、所定の時間内に、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方からデータを受信した場合（計測値送受信ケース１）、及び所定の時間内に、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの内、１経路からのみデータを受信した場合（計測値送受信ケース２）には、上述のごとく、第１の処理装置１３内のメモリ、及び第２の処理装置２３内のメモリには、各々、第１用計測値１Ａ、第１用計測値１Ｂ、第２用計測値２Ａ、第２用計測値２Ｂが保存されている。
【００７４】
そして、これらの保存された各データに基づき、第１の処理装置１３、第２の処理装置２３は、計測値選定処理を開始する（ステップＳ８）。
計測値選定処理は、第１のエンジン１１の第１のＡ系センサ１５ａ、第１のＢ系センサ１５Ｂ、第２のエンジン２１の第２のＡ系センサ２５ａ、第２のＢ系センサ２５ｂで故障しているセンサがないかを判定し、有効（すなわち、故障していない）と判定されたセンサのセンサ計測値を入力値（制御演算に使用する値）として決定する処理である。
判定は、双方の第１の処理装置１３、第２の処理装置２３において個別に行われる。
【００７５】
計測値選定処理における故障しているセンサの判定法は、例えば、第１の処理装置１３においては、次のようにして行われる。
先ず、第１の処理装置１３内のメモリに記憶された第１のＡ系センサ１５ａからの第１用計測値１Ａと第１のＢ系センサ１５ｂからの第１用計測値１Ｂとの双方共に受信したか否かを確認する（ステップＳ８ａ）。
もし、どちらからも受信がなければ、故障処理を開始する（ステップＳ８ｅ）。
即ち、第１の制御装置１０による第１のエンジンの制御をオフにし、第２の制御装置２０による第１のエンジンの制御に切り換える（ステップＳ８ｆ）。
【００７６】
次に、第１の処理装置１３内のメモリに記憶された第１のＡ系センサ１５ａからの第１用計測値１Ａ、第１のＢ系センサ１５ｂからの第１用計測値１Ｂのどちらか一方のみの入手か否かを判定する（ステップＳ８ｂ）。
そして、同じエンジンに対するセンサ計測値が１つしかない場合は、ある方の各データを採用し、第１用入力値１１及び第２用入力値１２を、第１の処理装置１３内のメモリに保存し（ステップＳ８ｇ）、入手した計測値が第１用計測値１Ｂの場合は、第１の制御Ｂ系統に切り換える（ステップＳ８ｈ）。
【００７７】
次に、第１の処理装置１３内のメモリに記憶された第１のＡ系センサ１５ａからの第１用計測値１Ａと第１のＢ系センサ１５ｂからの第１用計測値１Ｂとが一致するか否かを判定する（ステップＳ８ｃ）。
更に、第２の処理装置２３から送信された第２用計測値２Ａと第２用計測値２Ｂとが一致するかも判定する。
そして、一致すれば、センサに故障はなく、第１用計測値１Ａ又は第１用計測値１Ｂを、第１用入力値１１として、第２用計測値２Ａ又は第２用計測値２Ｂを、第２用入力値１２として、第１の処理装置１３内のメモリに保存し終了する（ステップＳ８ｄ）。
【００７８】
各センサ計測値が一致しなければ、どちらかのセンサが故障しているとし、第３のデータと比較して値が近い方を第１用入力値１１及び第２用入力値１２として保存する（ステップＳ８ｉ）。
第３のデータの例としては、他エンジンのセンサ計測値や、理論的なモデル式、後述する外部指令表示装置１からの制御量に対する応答性等から導かれる推定値を使用する。
このようにして、第１の処理装置１３は、第１用計測値１Ａ及び又は第１用計測値１Ｂから第１のエンジン１１に対する第１用入力値１１と、第２用計測値２Ａ及び又は第２用計測値２Ｂから第２のエンジン２１に対する第２用入力値１２を選定する。
【００７９】
第２の処理装置２３においても、上述の第１の処理装置１３と同様の処理を行う。
即ち、第２の処理装置２３内のメモリに記憶された第２のＡ系センサ２５ａからの第２用計測値２Ａと第２のＢ系センサ２５ｂからの第２用計測値２Ｂとが一致するか否かを判定する。
更に、メモリに記憶された第１の処理装置１３から送信された第１用計測値１Ａと第１用計測値１Ｂとが一致するかを判定する。
そして、第１の処理装置１３と同様の処理を行い、第１用計測値１Ａ及び又は第１用計測値１Ｂから第１のエンジン１１に対する第１用入力値２１と、第２用計測値２Ａ及び又は第２用計測値２Ｂから第２のエンジン２１に対する第２用入力値２２を選定する。
【００８０】
なお、上述の計測値送受信ケース３において、第２用計測値２ＡＸ≠第２用計測値２ＡＹ、第２用計測値２ＢＸ≠第２用計測値２ＢＹで前回の計測値が記憶されている場合にも、第１の処理装置１３は、前回の第２用計測値２Ａと前回の第２用計測値２Ｂとが一致するか否かを判定して、第２用入力値１２を選出する。
【００８１】
［入力値共有処理］
次に、図３に図示のように、図２に図示のステップＳ８で得た第１用入力値１１、第２用入力値１２、第１用入力値２１、第２用入力値２２を共有するため、第１の処理装置１３、第２の処理装置２３は、個別に入力値共有処理を開始する（ステップＳ１０）。
図１に基づき説明したように、第１の処理装置１３と第２の処理装置２３との間の各データの送受信は、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙを経由して行われる。
【００８２】
第１の処理装置１３は、第１用入力値１１及び第２用入力値１２を、第１用入力値１１Ｘ及び第２用入力値１２Ｘとして、ネットワーク経路Ｘを使用して第２の処理装置２３に送信する（ステップＳ１１）。
２つ目の経路としてネットワーク経路Ｙを使用し、第１用入力値１１及び第２用入力値１２を、第１用入力値１１Ｙ及び第２用入力値１２Ｙとして、第２の処理装置２３に送信する（ステップＳ１２）。
【００８３】
同様に、第２の処理装置２３も、第１用入力値２１及び第２用入力値２２を、第１用入力値２１Ｘ及び第２用入力値２２Ｘとして、ネットワーク経路Ｘを使用して第１の処理装置１３に送信する（ステップＳ１１）。
２つ目の経路としてネットワーク経路Ｙを使用し、第１用入力値２１及び第２用入力値２２を、第１用入力値２１Ｙ及び第２用入力値２２Ｙとして、第１の処理装置１３に送信する（ステップＳ１２）。
【００８４】
そして、第１の処理装置１３は、入力値共有化処理を開始（ステップＳ１０）すると、データ受信処理を開始し、第２の処理装置２３から送信されるデータを待つ（ステップＳ１３）。
同様に、第２の処理装置２３も、入力値共有化処理を開始（ステップＳ１０）すると、データ受信処理を開始し、第１の処理装置１３から送信されるデータを待つ（ステップＳ１３）。
【００８５】
（入力値受信処理）
そして、図３、図９に図示のように、第１の処理装置１３及び第２の処理装置２３では、各々、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙからデータが受信されたか否か等の入力値受信処理を開始する（ステップＳ１３）。
【００８６】
この入力値受信処理においては、次の４通りのケースがある。
入力値送受信ケース１：所定の時間内に、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方から各データを受信し、且つ、各データが一致した場合。
入力値送受信ケース２：所定の時間内に、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの内、１経路からのみ各データを受信した場合。
入力値送受信ケース３：所定の時間内に、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方から各データを受信したが、受信したデータが異なる場合。
入力値送受信ケース４：所定の時間を経過しても、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方共に各データの受信が無い場合。
所定の時間とは、一方の第１の処理装置１３（又は第２の処理装置２３）が、他の第２の処理装置２３（又は第１の処理装置１３）にデータを送信してから受信するまでの正常時における最長ケースの時間以上の時間を適宜設定すればよい。
【００８７】
先ず、第１の処理装置１３は、入力値受信処理（ステップＳ１３）において、ネットワーク経路Ｘ、Ｙから第１用入力値２１Ｘ、第１用入力値２１Ｙ、第２用入力値２２Ｘ、第２用入力値２２Ｙを受信しバッファメモリ等に一次的に保存する作業を行う。
そして、バッファメモリ内の各データにつき、各データの受信があったか（ステップＳ１３ａ、Ｓ１３ｂ）、各データが一致するか否かの確認（ステップＳ１３ｃ）、判定等を行う。
【００８８】
入力値送受信ケース１の場合、第１の処理装置１３では、所定の時間内に二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方からデータを受信したとき、各装置やネットワークに故障がなければ、バッファメモリ内の各データは、第１用入力値２１Ｘ＝第１用入力値２１Ｙ、第２用入力値２２Ｘ＝第２用入力値２２Ｙとなるはずである（ステップＳ１３ａ、Ｓ１３ｂ、Ｓ１３ｃ）。
バッファメモリに記憶された各データが一致した場合、バッファメモリ内の第１用入力値２１Ｘ又は第１用入力値２１Ｙを、第１用入力値２１として、第２用入力値２２Ｘ又は第２用入力値２２Ｙを、第２用入力値２２としてメモリに保存し（ステップＳ１３ｄ）、バッファメモリ内の各データについては有効フラグをリセットする等の処理を行う。
このようにして、第１の処理装置１３のメモリ内には、ステップＳ８にて選出済みの第１用入力値１１及び第２用入力値１２、ネットワーク経路Ｘ、Ｙにより受信したデータに基づく第１用入力値２１及び第２用入力値２２が保存され、入力値受信処理（ステップＳ１３）を終了する。
【００８９】
同様に、第２の処理装置２３も、入力値受信処理（ステップＳ１３）において、ネットワーク経路Ｘ、Ｙから第１用入力値１１Ｘ、第１用入力値１１Ｙ、第２用入力値１２Ｘ、第２用入力値１２Ｙを受信しバッファメモリ等に一次的に保存する作業を行う。
そして、第２の処理装置２３は、バッファメモリ内の各データにつき、各データの受信があったか、各データが一致するか否かの確認、判定等を行う。
バッファメモリに記憶された各データが一致した場合、バッファメモリ内の第１用入力値１１Ｘ又は第１用入力値１１Ｙを第１用入力値１１として、第２用入力値１２Ｘ又は第２用入力値１２Ｙを第２用入力値１２としてメモリに保存し、バッファメモリ内の各データについては有効フラグをリセットする等の処理を行う。
このようにして、第２の処理装置２３のメモリ内には、ステップＳ８にて選出済みの第１用入力値２１及び第２用入力値２２、ネットワーク経路Ｘ、Ｙにより受信したデータに基づく第１用入力値１１及び第２用入力値１２が保存され、入力値受信処理（ステップＳ１３）を終了する。
【００９０】
入力値送受信ケース１の場合、第１の処理装置１３及び第２の処理装置２３の各メモリには、各々、第１用入力値１１、第２用入力値１２、第１用入力値２１、第２用入力値２２が保存されることになる。
【００９１】
入力値送受信ケース２の、所定の時間内にネットワーク経路Ｘ、又はネットワーク経路Ｙのどちらか一方からしか各データを受信できなかった場合（ステップＳ１３ｂ）、受信し保存されたバッファメモリ内の各データを第１の処理装置１３又は第２の処理装置２３のメモリに保存し（ステップＳ１３ｇ）、入力値受信処理（ステップＳ１３）は終了する。
これは、ネットワーク経路Ｘ、又はネットワーク経路Ｙのうち、どちらかの一方の経路で故障が発生したと考えられる。
ネットワーク経路に故障が発生しても、エンジン制御を停止させないために、受信した各データを優先して使用するものである。
【００９２】
例えば、ネットワーク経路Ｙが故障した場合は、第１用入力値１１Ｙ、第１用入力値２１Ｙ、第２用入力値１２Ｙ、及び第２用入力値２２Ｙは送受信されず、第１用入力値１１Ｘ、第１用入力値２１Ｘ、第２用入力値１２Ｘ、及び第２用入力値２２Ｘのみが送受信される。
入力値送受信ケース２の場合も、第１の処理装置１３及び第２の処理装置２３の各メモリには、各々、第１用入力値１１、第２用入力値１２、第１用入力値２１、第２用入力値２２が保存される。
【００９３】
入力値送受信ケース３の、所定の時間内に、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方から各データを受信したが、受信した各データが異なる場合（例えば、第１用入力値１１Ｘ≠第１用入力値１１Ｙ、第１用入力値２１Ｘ≠第１用入力値２１Ｙ、等）（ステップＳ１３ｃ）、受信し一次的に保存されたバッファメモリ内の各データは使用せず、第１の処理装置１３又は第２の処理装置２３ではメモリに記憶されている前回値を使用し（ステップＳ１３ｈ）、バッファメモリ内の各データについては有効フラグをリセットする等の処理を行う。
前回値とは、これ以前の時点で、第１の処理装置１３及び第２の処理装置２３のメモリに保存された、処理済みの各データのことである。
【００９４】
例えば、第１用入力値２１Ｘ≠第１用入力値２１Ｙ、第２用入力値２２Ｘ≠第２用入力値２２Ｙの場合、第１の処理装置１３のメモリには、第１用入力値１１、第２用入力値１２、前回の第１用入力値２１、前回の第２用入力値２２が保存されることになる。
一方、第２の処理装置２３のメモリには、受信した各計測値は一致しているので、第１用入力値１１、第２用入力値１２、第１用入力値２１、第２用入力値２２が保存されることになる。
【００９５】
入力値送受信ケース４の、所定の時間を経過しても、第１の処理装置１３（又は第２の処理装置２３）において、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方共に第２の処理装置２３（又は第１の処理装置１３）からの各データの送信が無い場合、第１の処理装置１３（又は第２の処理装置２３）に故障が発生しているものと判定を行う。
【００９６】
そして、入力値送受信ケース４の場合、第２の処理装置２３が故障したときは、第１の処理装置１３のメモリには、第１用入力値１１、第２用入力値１２、０（第１用入力値２１無し）、０（第２用入力値２２無し）が保存される（ステップＳ１３ｆ）。
【００９７】
即ち、第１の処理装置１３又は第２の処理装置２３そのものが故障した場合、故障箇所の連絡を処理する手段がなく、連絡ができない。
従って、所定時間経過後も各データの受信が全くないのは、送信されるはずのデータが用意できない（処理装置の故障）と判定する。
【００９８】
このようにして、所定の時間を経過しても全くデータ受信が無いことを確認することにより、送信側の処理装置に故障が発生していないか監視することが可能となる。
また、第１の処理装置１３と第２の処理装置２３との間を結ぶネットワーク経路Ｘ、Ｙを構成する装置及び信号線に故障が発生していないか監視でき、仮にネットワーク経路Ｘ又はネットワーク経路Ｙの一方が故障してデータの送受信には使用できなくても、処理を続行することが可能であり、エンジン制御の信頼性を高めている。
また、図示はしないが、送信するデータにパリティビットを付与し、受信側でパリティチェックを行えばより、エラー訂正をより正確に行うこともできる。
【００９９】
（入力値選定処理）
次に、図３、図１０に図示の入力値選定処理（ステップＳ１４）につき説明する。
上述の、所定の時間内に、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方からデータを受信した場合（入力値送受信ケース１）、及び所定の時間内に、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの内、１経路からのみデータを受信した場合（入力値送受信ケース２）には、上述のごとく、第１の処理装置１３内のメモリ、及び第２の処理装置２３内のメモリには、各々、第１用入力値１１、第２用入力値１２、第１用入力値２１、第２用入力値２２が保存されている。
【０１００】
そして、これらの保存された各データに基づき、第１の処理装置１３、第２の処理装置２３は、入力値選定処理を開始する（ステップＳ１４）。
判定は、双方の第１の処理装置１３、第２の処理装置２３において個別に行われる。
【０１０１】
入力値選定処理法は、例えば、第１の処理装置１３においては、次のようにして行われる。
第１の処理装置１３内のメモリに記憶された第１用入力値１１と第２の処理装置２３から送信された第１用入力値２１とが両方共にあるか（ステップＳ１４ａ）、また、一致するか否かを判定する（ステップＳ１４ｂ）。
更に、第２用入力値１２と第２の処理装置２３から送信された第２用入力値２２とが一致するかも判定する（ステップＳ１４ｂ）。
そして、一致すれば、第１用入力値１１又は第１用入力値２１を、第１用選定入力値１１として、第２用入力値１２又は第２用入力値２２を、第２用選定入力値１２として、第１の処理装置１３内のメモリに保存する（ステップＳ１４ｃ）。
【０１０２】
ここで、同じエンジンに対する入力値が１つしかない場合は、ある方の各データを採用し、第１用選定入力値１１及び第２用選定入力値１２を、第１の処理装置１３内のメモリに保存する（ステップＳ１４ｅ）。
【０１０３】
入力値が一致しなければ（ステップＳ１４ｂ）、第３のデータと比較して値が近い方を第１用選定入力値１１及び第２用選定入力値１２として保存する（ステップＳ１４ｆ）。
第３のデータの例としては、他エンジンの入力値や、理論的なモデル式、後述する外部指令表示装置１からの制御量に対する応答性等から導かれる推定値を使用する。
このようにして、第１の処理装置１３は、第１用入力値１１及び又は第１用入力値２１から第１のエンジン１１に対する第１用選定入力値１１と、第２用入力値１２及び又は第２用入力値２２から第２のエンジン２１に対する第２用選定入力値１２を選定する。
【０１０４】
第２の処理装置２３においても、上述の第１の処理装置１３と同様の処理を行う。
即ち、第２の処理装置２３内のメモリの第１の処理装置１３から送信された第１用入力値１１と第１用入力値２１とが一致するか否かを判定する。
更に、第１の処理装置１３から送信された第２用入力値１２と第２用入力値２２とが一致するかを判定する。
そして、第１の処理装置１３と同様の処理を行い、第１用入力値１１及び又は第１用入力値２１から第１のエンジン１１に対する第１用選定入力値２１と、第２用入力値１２及び又は第２用入力値２２から第２のエンジン２１に対する第２用選定入力値２２を選定する。
【０１０５】
［制御量演算処理］
ステップＳ１４が済むと、図４に図示のように、第１の処理装置１３、第２の処理装置２３は、各選定第１用入力値１１、１２、２１、２２からそれぞれのエンジンに対する制御量を求める、制御量演算処理を開始する（ステップＳ２０）。
【０１０６】
先ず、第１の処理装置１３、第２の処理装置２３は、外部指令表示装置１から、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙを通して第１のエンジン１１及び第２のエンジン２１に対する指令値を入手する。
そして、どちらかの選定指令値を選定する（ステップＳ２１）。
【０１０７】
ステップＳ２２によって、第１の処理装置１３は、第１のエンジン１１に対する選定指令値と第１用選定入力値１１とから、第１のエンジン１１に対する第１用制御量１１を、第２のエンジン２１に対する選定指令値と第２用選定入力値１２とから、エンジン２に対する第２用制御量１２を得る。
同様に、第２の処理装置２３は、第１のエンジン１１に対する選定指令値と第１用選定入力値２１から、第１のエンジン１１に対する第１用制御量２１を、第２のエンジン２１に対する選定指令値と第２用選定入力値２２から、第２のエンジン２１に対する第２用制御量２２を得る。
【０１０８】
［制御量共有処理］
ステップＳ２２で得た制御量を共有するため、図５に図示のように、第１の処理装置１３、第２の処理装置２３は、制御量共有処理を開始する（ステップＳ３０）。
このとき、上述の図１に基づき述べたように、第１の処理装置１３、第２の処理装置２３間のデータの送受信は、ネットワーク経路Ｘ、Ｙにて行われる。
【０１０９】
第１の処理装置１３は、第１用制御量１１及び第２用制御量１２を、第１用制御量１１Ｘ及び第２用制御量１２Ｘとして、ネットワーク経路Ｘを使用して第２の処理装置２３に送信する（ステップＳ３１）。
２つ目の経路としてネットワーク経路Ｙを使用し、第１用制御量１１及び第２用制御量１２を、第１用制御量１１Ｙ及び第２用制御量１２Ｙとして、第２の処理装置２３に送信する（ステップＳ３２）。
【０１１０】
同様に、第２の処理装置２３も、第１用制御量２１及び第２用制御量２２を、第１用制御量２１Ｘ及び第２用制御量２２Ｘとして、ネットワーク経路Ｘを使用して第１の処理装置１３に送信する（ステップＳ３１）。
２つ目の経路としてネットワーク経路Ｙを使用し、第１用制御量２１及び第２用制御量２２を、第１用制御量２１Ｙ及び第２用制御量２２Ｙ、第１の処理装置１３に送信する（ステップＳ３２）。
【０１１１】
そして、第１の処理装置１３は、制御量共有化処理を開始（ステップＳ３０）すると、第２の処理装置２３から送信されるデータを待つ（ステップＳ３３）。
同様に、第２の処理装置２３も、センサ計測値共有化処理を開始（ステップＳ３０）すると、データ受信処理を開始し、第１の処理装置１３から送信されるデータを待つ（ステップＳ３３）。
【０１１２】
（制御量受信処理）
そして、図５、図１１に図示のように、第１の処理装置１３及び第２の処理装置２３では、各々、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙからデータが受信されたか否か等の計測値受信処理を開始する（ステップＳ３３）。
【０１１３】
この制御量送受信処理は、次の４通りのケースがある。
制御量送受信ケース１：所定の時間内に、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方から各データを受信し、且つ、各データが一致した場合。
制御量送受信ケース２：所定の時間内に、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの内、１経路からのみ各データを受信した場合。
制御量送受信ケース３：所定の時間内に、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方から各データを受信したが、受信したデータが異なる場合。
制御量送受信ケース４：所定の時間を経過しても、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方共に各データの受信が無い場合。
所定の時間とは、一方の第１の処理装置１３（又は第２の処理装置２３）が、他の第２の処理装置２３（又は第１の処理装置１３）にデータを送信してから受信するまでの正常時における最長ケースの時間以上の時間を適宜設定すればよい。
【０１１４】
先ず、第１の処理装置１３では、制御量受信処理（ステップＳ３３）において、ネットワーク経路Ｘ、Ｙから第１用制御量２１Ｘ、第１用制御量２１Ｙ、第２用制御量２２Ｘ、第２用制御量２２Ｙを受信しバッファメモリ等に一次的に保存する作業を行う。
そして、バッファメモリ内の各データにつき、各データの受信があったか（ステップＳ３３ａ、Ｓ３３ｂ）、各データが一致するか否かの確認（ステップＳ３３ｃ）、判定等を行う。
【０１１５】
制御量送受信ケース１の場合、第１の処理装置１３では、所定の時間内に二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方からデータを受信したとき、各装置やネットワークに故障がなければ、バッファメモリ内の各データは、第１用制御量２１Ｘ＝第１用制御量２１Ｙ、第２用制御量２２Ｘ＝第２用制御量２２Ｙとなるはずである（ステップＳ３３ａ、Ｓ３３ｂ、Ｓ３３ｃ）。
バッファメモリに記憶された各データが一致した場合、バッファメモリ内の第１用制御量２１Ｘ又は第１用制御量２１Ｙを、第１用制御量２１としてメモリに保存し（ステップＳ３３ｄ）、且つ第２用制御量２２Ｘ又は第２用制御量２２Ｙを、第２用制御量２２としてメモリに保存し、バッファメモリ内の各データについては有効フラグをリセットする等の処理を行う。
【０１１６】
このようにして、第１の処理装置１３のメモリ内には、ステップ２２により入手した第１用制御量１１及び第２用制御量１２、ネットワーク経路Ｘ、Ｙにより受信したデータに基づく第１用制御量２１及び第２用制御量２２が保存され、制御量受信処理を終了する。
【０１１７】
同様に、第２の処理装置２３も、制御量受信処理（ステップＳ３３）において、ネットワーク経路Ｘ、Ｙから第１用制御量１１Ｘ、第１用制御量１１Ｙ、第２用制御量１２Ｘ、第２用制御量１２Ｙを受信しバッファメモリ等に一次的に保存する作業を行う。
そして、第２の処理装置２３は、バッファメモリ内の各データにつき、各データの受信があったか、各データが一致するか否かの確認、判定等を行う。
バッファメモリに記憶された各データが一致した場合、バッファメモリ内の第１用制御量１１Ｘ又は第１用制御量１１Ｙを、第１用制御量１１としてメモリに保存し、且つ第２用制御量１２Ｘ又は第２用制御量１２Ｙを、第２用制御量１２としてメモリに保存し、バッファメモリ内の各データについては有効フラグをリセットする等の処理を行う。
【０１１８】
このようにして、第２の処理装置２３のメモリ内には、ステップＳ２２により入手した第１用制御量２１及び第２用制御量２２、ネットワーク経路Ｘ、Ｙにより受信したデータに基づく第１用制御量１１及び第２用制御量１２が保存され、計測値受信処理（ステップＳ３３）を終了する。
【０１１９】
制御量送受信ケース１の場合、第１の処理装置１３及び第２の処理装置２３の各メモリには、各々、第１用制御量１１、第２用制御量１２、第１用制御量２１、第２用制御量２２が保存されることになる。
【０１２０】
制御量送受信ケース２の、所定の時間内にネットワーク経路Ｘ、又はネットワーク経路Ｙのどちらか一方からしか各データを受信できなかった場合（ステップＳ３３ｂ）、受信し保存されたバッファメモリ内の各データを第１の処理装置１３又は第２の処理装置２３のメモリに保存し（ステップＳ３３ｇ）、計測値受信処理（ステップＳ３３）は終了する。
これは、ネットワーク経路Ｘ、又はネットワーク経路Ｙのうち、どちらかの一方の経路で故障が発生したと考えられる。
ネットワーク経路に故障が発生しても、エンジン制御を停止させないために、受信した各データを優先して使用するものである。
制御量送受信ケース２の場合も、第１の処理装置１３及び第２の処理装置２３の各メモリには、各々、第１用制御量１１、第２用制御量１２、第１用制御量２１、第２用制御量２２が保存される。
【０１２１】
制御量送受信ケース３の、所定の時間内に、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方から各データを受信したが、受信した各データが異なる場合（例えば、第１用制御量１１Ｘ≠第１用制御量１１Ｙ、第１用制御量２１Ｘ≠第１用制御量２１Ｙ、等）（ステップＳ３３ｃ）、受信し一次的に保存されたバッファメモリ内の各データは使用せず、第１の処理装置１３又は第２の処理装置２３ではメモリに記憶されている前回値を使用し（ステップＳ３３ｈ）、バッファメモリ内の各データを保存する。
前回値とは、これ以前の時点で、第１の処理装置１３及び第２の処理装置２３のメモリに保存された、処理済みの各データのことである。
【０１２２】
例えば、第１用制御量２１Ｘ≠第１用制御量２１Ｙ、第２用制御量２２Ｘ≠第２用制御量２２Ｙの場合、第１の処理装置１３のメモリには、第１用制御量１１、第２用制御量１２、前回の第１用制御量２１、前回の第２用制御量２２が保存されることになる。
一方、第２の処理装置２３のメモリには、受信した各計測値は一致しているので、第１用制御量１１、第２用制御量１２、第１用制御量２１、第２用制御量２２が保存されることになる。
【０１２３】
制御量送受信ケース４の、所定の時間を経過しても、第１の処理装置１３（又は第２の処理装置２３）において、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方共に第２の処理装置２３（又は第１の処理装置１３）からの各データの送信が無い場合、第１の処理装置１３（又は第２の処理装置２３）に故障が発生しているものと判定し、後述する故障処理を行う。
【０１２４】
なお、制御量送受信ケース４の場合、第２の処理装置２３が故障したときは、第１の処理装置１３のメモリには、第１用制御量１１、第２用制御量１２、０（第１用制御量２１無し）、０（第２用制御量２２無し）が保存される。
【０１２５】
しかしながら、第１の処理装置１３又は第２の処理装置２３そのものが故障した場合、故障箇所の連絡を処理する手段がなく、連絡ができない。
従って、所定時間経過後も各データの受信が全くないのは、送信されるはずのデータが用意できない（処理装置の故障）と判定する。
【０１２６】
このようにして、所定の時間を経過しても全くデータ受信が無いことを確認することにより、送信側の処理装置に故障が発生していないか監視することが可能となる。
また、第１の処理装置１３と第２の処理装置２３との間を結ぶネットワーク経路Ｘ、Ｙを構成する装置及び信号線に故障が発生していないか監視でき、仮にネットワーク経路Ｘ又はネットワーク経路Ｙの一方が故障してデータの送受信には使用できなくても、処理を続行することが可能であり、エンジン制御の信頼性を高めている。
また、図示はしないが、送信するデータにパリティビットを付与し、受信側でパリティチェックを行えばより、エラー訂正をより正確に行うこともできる。
【０１２７】
（制御量選定処理）
次に、図５、図１２に図示の制御量選定処理（ステップＳ３４）につき説明する。
上述の、所定の時間内に、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの双方からデータを受信した場合（制御量送受信ケース１）、及び所定の時間内に、二つのネットワーク経路Ｘ、Ｙの内、１経路からのみデータを受信した場合（制御量送受信ケース２）には、上述のごとく、第１の処理装置１３内のメモリ、及び第２の処理装置２３内のメモリには、各々、第１用制御量１１、第２用制御量１２、第１用制御量２１、第２用制御量２２が保存されている。
【０１２８】
そして、これらの保存された各データに基づき、第１の処理装置１３、第２の処理装置２３は、制御量選定処理を開始する（ステップＳ３４）。
選定は、双方の第１の処理装置１３、第２の処理装置２３において個別に行われる。
【０１２９】
制御量の選定は、例えば、第１の処理装置１３においては、次のようにして行われる。
第１の処理装置１３内のメモリに記憶された第１用制御量１１と、第２の処理装置２３から送信された第１用制御量２１とが両方共にあるか（ステップＳ３４ａ）、また、一致するか否かを判定する（ステップＳ３４ｂ）。
更に、メモリに記憶された第２用制御量１２と、第２の処理装置２３から送信された第２用制御量２２とが一致するかも判定する（ステップＳ３４ｂ）。
そして、一致すれば、第１の処理装置１３及び第１の処理装置１３に故障はなく、第１用制御量１１又は第１用制御量２１を、第１用選定制御量１１として、第２用制御量１２又は第２用制御量２２を第２用選定制御量１２として、第１の処理装置１３内のメモリに保存する（ステップＳ３４ｃ）。
【０１３０】
ここで、同じエンジンに対する制御量が１つしかない場合は、ある方の各制御量を採用し、第１用選定制御量１１及び第２用選定制御量１２を、第１の処理装置１３内のメモリに保存する（ステップＳ３４ｅ）。
【０１３１】
同じエンジンに対する制御量が一致しなければ（ステップＳ３４ｂ）、前回の選定制御量を維持する（ステップＳ３４ｆ）。さらに、複数回にわたり連続して一致しなければ（ステップＳ３４ｇ）、そのエンジンに対する制御装置の故障であることを確定する（ステップＳ３４ｋ）。
【０１３２】
このようにして、第１の処理装置１３は、第１用制御量１１及び又は第１用制御量２１から、第１のエンジン１１に対する第１用選定制御量１１を選出し、第２用制御量１２及び又は第２用制御量２２から、第２のエンジン２１に対する第２用選定制御量１２を選定する。
【０１３３】
第２の処理装置２３においても、上述の第１の処理装置１３と同様の処理を行う。
即ち、第２の処理装置２３内のメモリに記憶された第１用制御量２１と、第１の処理装置１３から送信された第１用制御量１１とが一致するか否かを判定する。
更に、メモリに記憶された第２用制御量２２と、第１の処理装置１３から送信された第２用制御量１２とが一致するかを判定する。
そして、第１の処理装置１３と同様の処理を行い、第１用制御量１１及び又は第１用制御量２１から、第１のエンジン１１に対する第１用選定制御量２１と、第２用制御量１２及び又は第２用制御量２２から第２のエンジン２１に対する第２用選定制御量２２を選定する。
【０１３４】
［アクチュエータ制御処理］
ステップＳ３０が済むと、図６に図示のように、上述の選定制御量を基に、第１の処理装置１３、第２の処理装置２３が対応するアクチュエータに制御指令を出す、アクチュエータ制御を開始する（ステップＳ４０）。
ステップＳ４０で行う、アクチュエータ制御処理は例えば次のようにする。
まず、第１の処理装置１３、第２の処理装置２３が、制御するアクチュエータを決定する。
【０１３５】
第１のＡ系入出力装置１４ａ、第１のＡ系センサ１５ａ、第１のＡ系アクチュエータ１６ａ、入出力信号線Ｌ１等に故障が起きていない場合、第１の処理装置１３は、選定制御量１１に基づき、図６に実線で図示のように、第１のＡ系アクチュエータ１６ａに制御指令を出す（ステップＳ４１）。
また、Ａ系が故障している場合には、第１の処理装置１３は、選定制御量１１に基づき、図６に点線で図示のように、第１のＡ系通信装置１２ａ、第１のＢ系通信装置１２ｂ、第１のＢ系入出力装置１４ｂを通して、第１のＢ系アクチュエータ１６ｂに制御指令を出す（ステップＳ４２）。
【０１３６】
同様に、第２のＡ系入出力装置２４ａ、第２のＡ系センサ２５ａ、第２のＡ系アクチュエータ２６ａ、入出力信号線Ｌ３等に故障が起きていない場合、第２の処理装置２３は、図６に実線で図示のように、選定制御量２２に基づき、第２のＡ系アクチュエータ２６ａに制御指令を出す（ステップＳ４１）。
また、Ａ系が故障している場合には、第２の処理装置２３は、選定制御量２２に基づき、図６に点線で図示のように、第２のＡ系通信装置２２ａ、第２のＢ系通信装置２２ｂ、第２のＢ系入出力装置２４ｂを通して、第２のＢ系アクチュエータ２６ｂに制御指令を出す（ステップＳ４２）。
【０１３７】
更に、例えば、第２の処理装置２３及び又は第２のＡ系通信装置２２ａ等が故障している場合には、第１の処理装置１３は、選定制御量１２に基づき、第１のＡ系通信装置１２ａ、第１の外部ネットワーク信号線ＮＬ１、第２のＢ系通信装置２２ｂ、第２のＢ系入出力装置２４ｂを通して、第２のＢ系アクチュエータ２６ｂに制御指令を出す（ステップＳ４３）。
【０１３８】
［第２の実施の形態の全体構成］
次に、図１３に基づき、本発明の第２の実施の形態に係るエンジン制御装置の全体構成を説明する。
図１３に図示のものは、第１のＡ系通信装置１２ａの第１のＡ系外部用インタフェース１７ａと、第２のＡ系通信装置２２ａの第２のＡ系外部用インタフェース２７ａとを、第１の外部ネットワーク信号線ＮＬ１で接続し、第１のＢ系通信装置１２ｂの第１のＢ系外部用インタフェース１７ｂと、第２のＢ系通信装置２２ｂの第２のＢ系外部用インタフェース２７ｂとを第２の外部ネットワーク信号線ＮＬ２で接続したものである。
その他の外部指令表示装置１、第１の制御装置１０、第１のエンジン１１、第２の制御装置２０、第２のエンジン２１等は、第１の実施の形態のものと同一である。
【０１３９】
この接続によっても、外部指令表示装置１、第１の制御装置１０、第２の制御装置２０を結ぶ経路が２経路存在する。
従って、本発明の第２の実施の形態に係るエンジン制御装置も、第１の実施の形態のものと同様に機能し、同一の作用効果を奏する。
【０１４０】
［その他の形態］
以上、本発明の第１、２の実施の形態につき説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されず、本発明の範囲内でその具体的構造に種々の変更を加えてよいことはいうまでもない。
例えば、データの送受信は、送信先、発信元、各計測値、各入力値、各制御量、故障情報等を一度に行うようにしても良い。
このようにすれば、ネットワークの故障の有無、処理装置の故障の有無等の判断は一回とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１４１】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るエンジン制御装置の全体構成図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係るエンジン制御におけるセンサ計測値入手、共有化処理のフロー図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係るエンジン制御における入力値共有処理のフロー図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係るエンジン制御における制御量演算処理のフロー図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係るエンジン制御における制御量共有処理のフロー図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態に係るエンジン制御におけるアクチュエータ制御のフロー図である。
【図７】図２における受信処理、選定処理のフロー図である。
【図８】図２における選定処理のフロー図である。
【図９】図３における受信処理のフロー図である。
【図１０】図３における選定処理のフロー図である。
【図１１】図５における受信処理のフロー図である。
【図１２】図５における選定処理のフロー図である。
【図１３】本発明の第２の実施の形態に係るエンジン制御装置の全体構成図である。
【符号の説明】
【０１４２】
１      外部指令表示装置
１０    第１の制御装置
１１    第１のエンジン
１２ａ  第１のＡ系通信装置
１２ｂ  第１のＢ系通信装置
１３    第１の処理装置
１４ａ  第１のＡ系入出力装置
１４ｂ  第１のＢ系入出力装置
１５ａ  第１のＡ系センサ
１５ｂ  第１のＢ系センサ
１６ａ  第１のＡ系アクチュエータ
１６ｂ  第１のＢ系アクチュエータ
１７ａ  第１のＡ系外部用インタフェース
１７ｂ  第１のＢ系外部用インタフェース
１８ａ  第１のＡ系内部用インタフェース
１８ｂ  第１のＢ系内部用インタフェース
２０    第２の制御装置
２１    第２のエンジン
２２ａ  第２のＡ系通信装置
２２ｂ  第２のＢ系通信装置
２３    第２の処理装置
２４ａ  第２のＡ系入出力装置
２４ｂ  第２のＢ系入出力装置
２５ａ  第２のＡ系センサ
２５ｂ  第２のＢ系センサ
２６ａ  第２のＡ系アクチュエータ
２６ｂ  第２のＢ系アクチュエータ
２７ａ  第２のＡ系外部用インタフェース
２７ｂ  第２のＢ系外部用インタフェース
２８ａ  第２のＡ系内部用インタフェース
２８ｂ  第２のＢ系内部用インタフェース
ＡＳＬ１  第１の制御Ａ系統
ＡＳＬ２  第２の制御Ａ系統
ＢＳＬ１  第１の制御Ｂ系統
ＢＳＬ２  第２の制御Ｂ系統
ＮＬ１  第１の外部ネットワーク信号線
ＮＬ２  第２の外部ネットワーク信号線
ＮＬ３  第１の内部ネットワーク信号線
ＮＬ４  第２の内部ネットワーク信号線
Ｌ１〜Ｌ４  入出力信号線
【図１】
0004486563.tif 000002
【図２】
0004486563.tif 000003
【図３】
0004486563.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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