(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の方向に向けて照射光を投光する投光手段と、前記投光手段から第１の方向とは垂直である所定の第２の方向に所定距離だけ離間して配設され前記第１の方向の物体が反射した反射光を受光する受光手段とを備えた距離測定装置において、
前記受光手段は、前記第２の方向に配列された複数の領域毎に反射光を検出し、前記複数の領域のいずれの領域に反射光が入射したかを判定することにより、物体までの距離の範囲を測定する手段であって、
前記受光手段の複数の領域それぞれに固有の２進符号が割り当てられ、
前記投光手段は、この２進符号の桁数に相当する複数の発光タイミングにより発光し、
前記受光手段の各領域は、前記割り当てられた２進符号の各桁が”１”であるタイミングで反射光が入射したか入射しないかを判定し、各領域毎の判定結果の論理和を演算することにより、反射光が入射した領域を示す２進符号の時系列信号を得ることを特徴とする距離測定装置。
【請求項２】
前記照射光は、スポット光、またはスリット光であることを特徴とする請求項１記載の距離測定装置。
【請求項３】
前記投光手段は照射光の強度を変調し、前記受光手段は反射光の強度信号を検波していずれの領域に反射光が入射したかを判定することを特徴とする請求項１または請求項２記載の距離測定装置。
【請求項４】
前記第２の方向の配列された複数の領域それぞれの前記第２の方向の長さが測定目的に応じて不等長に最適化されたことを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項記載の距離測定装置。
【請求項５】
前記第１及び第２の方向とはそれぞれ垂直な第３の方向に複数の前記受光手段を配列し、物体の形状または複数の物体を検出することを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項記載の距離測定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、光学式の距離測定装置に係り、特に、測定装置から障害物までの概略距離を三角測量の原理に基づき測定する距離測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、非接触での距離測定手法には様々な方法があり、その一つとしては、特開平１１−１６００５０号公報に示されるように、対象物に照射したスリット光を撮像し、カメラおよびスリット光を照射した位置から三角測量の手法を用いて撮像したスリット光上の各点の距離を算出し、対象物までの距離を測定する方法がある。
【０００３】
一般的な三角測量の原理に基づく距離測定手法は、図７に示すように、発光素子１１から投光レンズ１２を介してスポット状またはスリット状等の光を測定対象物２１に照射し、光源から対象物の方向とは垂直な方向にＢＬ離れた位置に配置された撮像素子３１上に、対象物２１において反射されたパターン光を集光し、集光された位置及び強度分布から、対象物までの距離Ｌを算出する方法である。撮像素子としては、一般的にＣＣＤ（charge coupled device，電荷結合素子）やＰＳＤが用いられる。
【０００４】
特開平１１−１６００５０号公報に示される３次元形状測定装置では、図８（ａ）のようにラインＣＣＤを複数並列に配置することにより２次元の画素マトリックスを構成している。
【０００５】
そして、図８（ｂ）に示す各ラインＣＣＤから読み出した水平走査線の各画素の輝度値を画像メモリ等に一時記憶し、各画素の輝度値を相互に比較して輝度値が最大となる画素を求め、この画素の位置と、投光器及び受光器の光学系パラメータとに基づいて、対象物までの距離を算出していた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、一般に太陽光の下で、照射したパターン光を撮像もしくは受光するためには、照射強度を高くし、外乱光と照射光を分離することが考えられるが、太陽光に埋もれない程度の強度の光を照射することは現実的ではない。
【０００７】
そこで、太陽光と照射光を分離するためには、一般的に照射光に変調をかけたり、同期検波を行うなどの手法を用いることにより、太陽光のようなレベル変動の少ない光（直流光）や比較的低周波の外乱光と、照射光を分離する手法が用いられる。
【０００８】
しかしながら、特開平１１−１６００５０号公報に示される距離測定装置では、撮像素子としてラインＣＣＤを２次元的に配列した撮像素子を用いており、各ラインＣＣＤで検知した光の強度分布から各ラインＣＣＤ毎に照射光の位置を検知しているために、背景光が太陽光のように強い場合は、照射光が太陽光に埋もれてしまい検知することが不可能となる。また、ＣＣＤの読み出し速度による制限から、Ｓ／Ｎ比を向上させるための光源強度の高速変調や、受光素子の出力の同期検波を行うことができないという問題点があった。
【０００９】
また従来の光学式距離測定装置は、最大輝度となる画素位置を求めるために、撮像素子から読み出した多数の画素の輝度値を画像メモリ等に一時記憶し、これらの輝度値から最大輝度を検索する演算を行っていたので、距離を求める演算時間に多くの時間を要するという問題点があった。
【００１０】
以上の問題点に鑑み、本発明の目的は、輝度値を一時記憶するメモリ容量を削減するとともに、距離を求める演算時間を短縮することができる距離測定装置を提供することである。
【００１１】
また本発明の目的は、太陽光等の外来光（背景光）の強度が高くても対象物までの距離を正確に測定することができる距離測定装置を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため請求項１記載の発明は、第１の方向に向けて照射光を投光する投光手段と、前記投光手段から第１の方向とは垂直である所定の第２の方向に所定距離だけ離間して配設され前記第１の方向の物体が反射した反射光を受光する受光手段とを備えた距離測定装置において、前記受光手段は、前記第２の方向に配列された複数の領域毎に反射光を検出し、前記複数の領域のいずれの領域に反射光が入射したかを判定することにより、物体までの距離の範囲を測定する手段であって、前記受光手段の複数の領域それぞれに固有の２進符号が割り当てられ、前記投光手段は、この２進符号の桁数に相当する複数の発光タイミングにより発光し、前記受光手段の各領域は、前記割り当てられた２進符号の各桁が”１”であるタイミングで反射光が入射したか入射しないかを判定し、各領域毎の判定結果の論理和を演算することにより、反射光が入射した領域を示す２進符号の時系列信号を得ることを要旨とする。
【００１３】
上記目的を達成するため請求項２記載の発明は、請求項１記載の距離測定装置において、前記照射光は、スポット光、またはスリット光であることを要旨とする。
【００１５】
上記目的を達成するため請求項３記載の発明は、請求項１または請求項２記載の距離測定装置において、前記投光手段は照射光の強度を変調し、前記受光手段は反射光の強度信号を検波していずれの領域に反射光が入射したかを判定することを要旨とする。
【００１６】
上記目的を達成するため請求項４記載の発明は、請求項１ないし請求項３のいずれか１項記載の距離測定装置において、前記第２の方向の配列された複数の領域それぞれの前記第２の方向の長さが測定目的に応じて不等長に最適化されたことを要旨とする。
【００１７】
上記目的を達成するため請求項５記載の発明は、請求項１ないし請求項４のいずれか１項記載の距離測定装置において、前記第１及び第２の方向とはそれぞれ垂直な第３の方向に複数の前記受光手段を配列し、物体の形状または複数の物体を検出することを要旨とする。
【００１８】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、第１の方向に向けて照射光を投光する投光手段と、前記投光手段から第１の方向とは垂直である所定の第２の方向に所定距離だけ離間して配設され前記第１の方向の物体が反射した反射光を受光する受光手段とを備えた距離測定装置において、前記受光手段は、前記第２の方向に配列された複数の領域毎に反射光を検出し、前記複数の領域のいずれの領域に反射光が入射したかを判定することにより、物体までの距離の範囲を測定するようにしたので、従来のように多数の画素の輝度値を比較して最大輝度を有する画素を判定する必要がなくなり距離を求めるための演算時間を著しく短縮することができるという効果がある。
【００１９】
また、多数の各画素の輝度値を比較するのではなく、受光手段のいずれの領域に反射光が入射したかを判定するようにしたので、多数の画素の輝度値を記憶するメモリ容量を削減することができる。
さらに、前記受光手段の複数の領域それぞれに固有の２進符号を割当て、前記投光手段は、この２進符号の桁数に相当する複数の発光タイミングにより発光し、前記受光手段の各領域は、前記割り当てられた２進符号の各桁が”１”であるタイミングで反射光が入射したか入射しないかを判定し、各領域毎の判定結果の論理和を演算することにより、反射光が入射した領域を示す２進符号の時系列を得るようにしたので、簡単な論理和回路によって、物体までの距離の範囲を示す２進符号列を得ることができる。
【００２０】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、前記照射光は、スポット光、またはスリット光としたので、レーザーダイオード等が発するスポット光をそのまま利用したり、従来の各種ランプ光をスリットを通して本発明の照射光源とすることができる。
【００２２】
請求項３記載の発明によれば、請求項１または請求項２記載の発明の効果に加えて、前記投光手段は照射光の強度を変調し、前記受光手段は反射光の強度信号を検波していずれの領域に反射光が入射したかを判定するようにしたので、昼間等の周囲のバックグランド照度が高い場合でも、背景光と物体からの反射光とを容易に分離し、精度の高い距離測定を行うことができる。
【００２３】
請求項４記載の発明によれば、請求項１ないし請求項３記載の発明の効果に加えて、前記第２の方向の配列された複数の領域それぞれの前記第２の方向の長さが測定目的に応じて不等長に最適化したので、測定距離の分解能を容易に変更することができる。
【００２４】
請求項５記載の発明によれば、請求項１ないし請求項４記載の発明の効果に加えて、前記第１及び第２の方向とはそれぞれ垂直な第３の方向に複数の前記受光手段を配列し、物体の形状または複数の物体を検出するようにしたので、物体までの距離に加えて、物体の形状を検出することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
〔原理の説明〕
まず、本発明の基本となる、受光素子アレイと距離検出領域の関係について図５に基づき説明する。受光素子アレイ７００は、例えば複数のフォトトランジスタやフォトダイオード等のフォトディテクター（以下、ＰＤと略す）７０１〜７０３を１次元アレイ状に配置し、各ＰＤが受光レンズ７０４を含めた光学系によりあらかじめ規定された領域からの反射光のみを検出するように設定されている。
【００２６】
図５において、投光器７０５から照射された光が領域１で反射された反射光は、受光レンズ７０４によりＰＤ７０１に結像され、領域２からの反射光はＰＤ７０２に、領域３からの反射光はＰＤ７０３に、それぞれ結像される。
【００２７】
このように、投光器より照射される照射光を反射する物体の存在する領域と、受光レンズにより反射光が結像される素子が１対１に対応するので、どのＰＤが反射光を検知したかにより、反射光を反射する物体の存在領域を知ることが可能となる。
【００２８】
本発明はこの原理に基づき、物体の存在する領域を、各ＰＤの検知信号よりコード化して得られること、つまり、検知信号の時系列コード化により、物体の存在する領域を一意に記述することが可能であり、これにより、ＰＤ後段における距離算出の演算が不要となることを特微とする。
【００２９】
次に、この特微である検知信号の時系列コード化について、図５のタイミングチャートに基づき説明する。
【００３０】
投光器７０５からは、時間ｔ１，ｔ２，・・・の順に所定の方向にスポット光またはスリット光を照射する。このとき、ｔ１のタイミングで、ＰＤ７０１および７０３のシャッターを開く、つまり、ＰＤ７０１，７０３の検知信号に対して検波を行う。続いてｔ２のタイミングでＰＤ７０２，７０３のシャッターを開く。
【００３１】
ここで、受光素子アレイ７００の出力を次のように規定する。「受光素子アレイ７００は、各ＰＤ７０１〜７０３のうち少なくとも一つが反射光を検知したら１を、それ以外は０を出力する」。つまり、タイミングｔ１では、ＰＤ７０１，７０３のどちらか一方でも反射光を検知したらＰＤアレイ７００の出力は１となり、タイミングｔ２では、ＰＤ７０２，７０３のどちらか一方でも反射光を検知したら受光素子アレイ７００の出力は１となる。それ以外は０を出力する。
【００３２】
反射光を反射する物体が、領域１にあるとき、受光素子アレイ７００は、ｔ１のタイミングでのみ反射光を検知する。つまり、領域１を監視しているＰＤ７０１のみが反射光を受光する。同様に物体が領域２にあるときは、ｔ２のタイミングでのみ反射光を検知し、物体が領域３にあるときは、ｔ１，ｔ２の両タイミングで反射光を検知する。
【００３３】
今、時系列コード化のコード長をｔ１，ｔ２の２ビットとし、ｔ１における受光素子アレイ７００の出力を最下位ビット、ｔ２における受光素子アレイ７００の出力を最上位ビットとし、受光素子アレイ７００の出力をｆ（ｔ２，ｔ１）とすると、領域１に物体が存在するときはｆ（ｔ２，ｔ１）＝０１、領域２に物体が存在する時はｆ（ｔ２，ｔ１）＝１０、領域３に物体が存在する時はｆ（ｔ２，ｔ１）＝１１となり、受光素子アレイ７００の出力は物体が存在する領域を時系列の２進数で記述することになる。
【００３４】
このように、監視したい領域に合わせて検波のタイミングを設定することで、物体が存在する領域を、計算することなく一意に定めることができるため、メモリや演算装置を簡素化するとともに演算時間を短縮することができ、回路規模が小さくなる他、システムコストも低く抑えることができる。
【００３５】
次に、図６に基づき、１次元の受光素子アレイを複数並列に配置し、凹凸やマルチターゲットを識別する原理について説明する。図６は図５の受光素子アレイ７００と並列に、受光素子アレイ７１０を配置した様子を上から見た図である。
このように、複数の１次元アレイを並列に配置することで、ｚ方向（発光素子の照射方向）の識別だけではなく、ｘ方向（車両の幅方向）の識別が可能となる。
ゆえに、複数の１次元アレイを並列に配置することで、物体の凹凸やマルチターゲットの識別が可能となる。
【００３６】
〔実施形態の説明〕
次に図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
図１は、本発明に係る距離測定装置の実施形態の構成を示すシステム構成図である。
【００３７】
図１において、距離測定装置は、対象物２１に向かってスポット光またはスリット光などの図中縦方向に光束が細く形成された照射光を照射する投光器１０と、受光レンズ３２と、受光素子アレイ３０と、信号処理回路３３と、タイミング生成回路３４と、論理和回路３５とを備えている。
【００３８】
投光器１０は、放電ランプ、発光ダイオード、レーザーダイオード等を用いた発光素子１１と、投光レンズ１２と、発光素子１１を駆動する駆動回路１３より構成される。
【００３９】
投光器１０が前方（図中右方向）の対象物２１に向かって照射するスポット光は、照射領域が点状に形成された光であり、同スリット光は、投光レンズ１２から受光レンズ３２の方向に対して光束が広がらないように細くスリット状に形成した光である。
【００４０】
受光素子アレイ３０は、投光器１０が対象物２１に向かって照射光を照射する方向とは垂直な方向に１次元に複数（図１の例では４つを示す）の受光素子３０１，３０２，３０３，３０４を配列することにより、受光領域を複数の領域に分割した受光素子アレイである。
【００４１】
信号処理回路３３は各受光素子３０１，３０２，３０３，３０４からの出力信号を処理し、反射光が入射した受光素子から検出信号を出力する信号処理回路であり、各受光素子毎に、電流電圧変換器３３１と、直流信号成分を除去するカップリングコンデンサ３３２と、基準電圧と検知信号とを比較する比較器３３３と、各受光素子の検波タイミングでゲートを開くアンドゲート３３４と、検波タイミングの間の信号を積分する積分器３３５とを備えている。
【００４２】
タイミング生成回路３４は、図２を用いて後述するような、発光素子１１の発光タイミング信号である発光指令、および各受光素子３０１，３０２，３０３，３０４の検波タイミング信号を生成し、この検波タイミング信号でアンドゲート３３４を制御する。
【００４３】
論理和回路３５は、各受光素子毎の積分器３３５の出力の論理和を演算する回路であり、対象物２１からの反射光がいずれの受光素子に入射したか、言い換えれば、受光手段のいずれの領域に反射光が入射したかを示す２進符号の時系列信号を出力するものである。
【００４４】
次に図１に従い、システム全体の機能を説明する。投光器１０から照射されたスリット光やスポット光等の照射光は、その光が照射される所定領域内に存在する物体の存在する対象物２１上に光像を形成し、対象物２１上に形成された光像は、受光レンズ３２を介して、１次元の受光素子アレイ３０上に、受光像を形成する。受光素子アレイ３０の各受光領域を構成する各受光素子３０１，３０２，３０３，３０４は、受光量に応じた出力電流を発生する。
【００４５】
受光素子アレイ３０の後段には、信号処理回路３３が接続され、いずれの受光素子に対象物２１からの反射光が入射したかを検出し、論理和回路３５により、反射光が入射した受光素子を識別するための２進符号の時系列信号が出力されるようになっている。
【００４６】
そして、この２進符号と距離測定装置から対象物２１までの距離は、予め、投光レンズ１２と受光レンズ３２との中心間距離、受光レンズ３２と受光素子アレイ３０との距離、レンズ系の光学パラメータにより、対応関係が求められている。
【００４７】
図２（ａ）は、タイミング生成回路３４が行う発光指令のタイミング、図２（ｂ）〜（ｅ）は各受光素子の検波のタイミング、図２（ｆ）は、論理和回路３５の出力タイミングの例を示す。ここでは、簡単のために受光アレイ３０が、受光素子３０１，３０２，３０３，３０４の４つから構成される場合について説明する。
【００４８】
ここで、各受光素子３０１，３０２，３０３，３０４には、それぞれ番号１、２、３、４が付与され、これに対応した２進符号（００１）、（０１０）、（０１１）、（１００）が割り当てられている。
【００４９】
そして、各受光素子に対応するアンドゲートに入力される検波タイミングは、上記２進符号の桁が”１”の値をとるタイミングとしている。即ち、受光素子３０１にはｔ１のタイミング、受光素子３０２にはｔ２のタイミング、受光素子３０３にはｔ１とｔ２のタイミング、受光素子３０４にはｔ３のタイミングである。
【００５０】
発光素子１１の駆動回路１３は、タイミング生成回路３４からの発光指令を受けて、所定の期間中、高速変調をかけた照射光を出力するように発光素子１１を駆動する。受光素子３０１〜３０４は、それぞれ図２（ｂ）〜（ｅ）に示すタイミングで、検知信号を検波し、信号処理回路３３からは、受光素子が反射光を検知していれば１が、検知しなければ０が、各受光素子の出力に対応して出力される。論理和回路３５は、信号処理回路３３の各受光素子の出力値について、ＯＲをとる。
【００５１】
ここで、各受光素子３０１，３０２，３０３，３０４には、それぞれ番号１、２、３、４が付与され、これに対応した２進符号（００１）、（０１０）、（０１１）、（１００）が割り当てられている。
【００５２】
そして、各受光素子に対応するアンドゲートに入力される検波タイミングは、上記２進符号の桁が”１”の値をとるタイミングとしている。即ち、受光素子３０１にはｔ１のタイミング、受光素子３０２にはｔ２のタイミング、受光素子３０３にはｔ１とｔ２のタイミング、受光素子３０４にはｔ３のタイミングである。
【００５３】
これを一般化すれば、関数ｆ（ｔｋ）（ｋ＝１，２，・・・）が０または１の値をとるものとし、受光素子の番号Ｎを次に示す式（１）の２進数で表現したとき、
【数１】
0004560912.tif 000002
第Ｎ番目の受光素子は、ｆ（ｔｋ）＝１を満たす時間ｔｋに検波を行うものとする。
【００５４】
このとき、図２に示すタイミングにおいて、発光指令１周期中の、時間ｔ１におけるＯＲ値を下位ビット、時間ｔ３におけるＯＲ値を最上位ビットとして、（ｔ３，ｔ２，ｔ１）を発光指令１周期の出力とみなすとき、発光指令ｔ１に対してのみ、受光アレイのＯＲ値が１となる場合、発光指令１周期の出力は（０，０，１）となり、これは、受光素子３０１のみが反射光を検知したことが一意に定まるので、受光素子３０１の検知領域に物体が存在していることを意味する。
【００５５】
また、発光指令ｔ２に対してのみ、受光アレイが出力をしたときは、発光指令１周期の出力が（０，１，０）となるので、受光素子３０２の検知領域に物体が存在することを意味する。同様に、発光指令ｔ１，ｔ２に対して、受光アレイが出力をしたときは、１周期の出力が（０，１，１）となるので、受光素子３０３の検知領域に物体が存在することを意味する。
【００５６】
つまり、発光指令１周期における、これら受光アレイの検知信号ＯＲ値の時系列出力データは、各検知領域を２進数で符号化していることに相当し、この符号化された時系列出力データとカメラパラメータおよびプロジェクタパラメータから物体の存在領域、すなわち物体までの距離を算出する、もしくはカメラパラメータおよびプロジェクタパラメータよりあらかじめ作成したマップとの対応から距離を得る。
【００５７】
上述したように、発光指令１周期における、発光指令と受光アレイ出力値の時系列データより、照射光を反射する対象物の存在領域が一意に定まり、対象物までの距離を得ることができる。
【００５８】
受光アレイを構成する受光素子数をＮとすると、所定の領域を最大Ｎ分割して距離測定を行うことができる。今、受光アレイが１２８個の受光素子より構成されるとする。このとき、監視領域を１２８分割するためには７Ｂｉｔの情報量が必要なので、発光指令は、ｔ１〜ｔ７まで必要となる。ここで、ｔＮ（Ｎ＝１〜７）をそれぞれ１０μｓ、発光指令立ち下がりから次の発光指令立ち上がりまでの発光間隔を１０μｓとして、発光周期を２０μｓとすると、７Ｂｉｔの状態数をすべて検知するには、すなわち距離算定までには、７×２０μｓ＝１４０μｓを要することとなり、きわめて短時間に距離を検知できることとなる。
【００５９】
ここまで、受光アレイを１つとして説明してきたが、この受光アレイを並列に複数並べることで、凹凸検知やマルチターゲット識別へ応用できるとともに、スリット光をスキャンすることにより、３次元形状測定も可能となる。
【００６０】
次に、本発明に係る距離測定装置を車両に適用した場合について、図２，図３，図４に基づき説明する。
【００６１】
図３に示すように、１次元の受光素子アレイ３０が、車両前方を監視するように、かつ１次元の受光素子アレイ３０が地面に対して垂直となるように配置され、投光器１０を車両前方に、１次元アレイと垂直になるようにスリット光、またはスポット光を照射するように配置することで、車両前方の障害物までの距離を測定することができる。
【００６２】
そして、図３（ａ）に示すように、測定する距離の範囲を領域１、２、３、４に分割し、いずれの領域に距離測定対象物があるかを判断するものとする。この距離測定には、受光素子アレイが対象物からの反射光を検出するタイミングは、ｔ１、ｔ２、ｔ３の３種のタイミングがある。
【００６３】
ｔ１のタイミングでは、図３（ｂ）及び（ｅ）に示すように、領域１と領域３からの反射光の有無を検出し、ｔ２のタイミングでは、図３（ｃ）及び（ｆ）に示すように、領域２と領域３からの反射光の有無を検出し、ｔ３のタイミングでは、図３（ｄ）及び（ｇ）に示すように、領域４からの反射光の有無を検出する。
【００６４】
次に、図２に示すタイミングチャートに基づいて、対象物が存在する領域をコード化する方法について説明する。時間ｔ１において、１次元アレイを構成する受光素子アレイは、図３に示す領域１および領域３からの反射光のみを検知するように同期検波を行う。つまり、時間ｔ１においては、領域１および領域３からの反射光以外は検知しない。同様に時間ｔ２においては、領域２、領域３からの反射光のみを検知し、時間ｔ３においては、領域４からの反射光のみを検知する。このとき、図４のように対象物２１の車両側の面が領域３に存在する場合は、投光器１０から投光されたスリット光もしくはスポット光は、対象物２１上に投光像が形成され、その投光像から１次元アレイ３０の受光素子アレイ上に受光像が形成される。
【００６５】
上述の場合、図２示した同期検波のタイミングチャートでは、時間ｔ１，時間ｔ２において、反射光を検知することとなり、発光指令１周期で出力される検知信号の時系列データは、（０，１，１）となる。これは、３の２進表記に相当し、領域３に物体が存在することを意味する。
【００６６】
ここまで、各領域を２進表記する場合における同期検波のタイミングチャートに基づき説明してきたが、同期検波のタイミングは各領域を一意に識別できるタイミングであればよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る距離測定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態における投光器の駆動タイミングと各受光領域の検出信号の検出タイミングを説明するタイムチャートである。
【図３】実施形態の一例における受光素子アレイの監視領域を模式的に表した図である。
【図４】実施形態の一例における物体が存在した時の状態を模式的に表した図である。
【図５】対象物までの距離範囲を２進符号列に変換する説明図である。
【図６】マルチターゲット識別の説明図である
【図７】三角測量の原理説明図である。
【図８】（ａ）従来例におけるＣＣＤ撮像センサの２次元画素配列を示す図である。
（ｂ）従来例における水平走査線を構成する画素出力の配列順を説明する波形図である。
【符号の説明】
１０  投光器
１１  発光素子
１２  投光レンズ
１３  駆動回路
２１  対象物
３０  受光素子アレイ
３０１，３０２，３０３，３０４  受光素子
３３  信号処理回路
３４  タイミング生成回路
３５  論理和回路
【図１】
0004560912.tif 000003
【図２】
0004560912.tif 000004
【図３】
0004560912.tif 000005
【図４】
0004560912.tif 000006
【図５】
0004560912.tif 000007
【図６】
0004560912.tif 000008
【図７】
0004560912.tif 000009
【図８】
0004560912.tif 000010