(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送台を上昇させて搬送するための第１垂直搬送区間と、前記搬送台を下降させて搬送するための第２垂直搬送区間と、前記第１垂直搬送区間から前記第２垂直搬送区間へ前記搬送台を移動させるための第１連絡区間と、前記第２垂直搬送区間から前記第１垂直搬送区間へ前記搬送台を移動させるための第２連絡区間とを有する循環軌道と、
この循環軌道に沿って走行する伝動部に連結された支持シャフトによって、重心から偏心した位置の上方で回転自在に吊り下げ支持された搬送台と、
この搬送台から突出して前記第１垂直搬送区間の搬送方向と同じ方向に延びるガイドシャフト、及び前記第１連絡区間に沿って移動可能に設けられた移動ガイド部材を備え、前記移動ガイド部材は、前記第１連絡区間に沿って移動する際に前記ガイドシャフトを係合支持するためのガイド孔を有している姿勢制御手段と、
を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
物品を入出庫するために、請求項１に記載の搬送装置を備えることを特徴とする搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷が搭載される搬送台を備え、垂直方向の循環軌道に沿って搬送台を移動させて荷を搬送する搬送装置及び搬送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、医療の多様化・高度化に伴い病院内の業務は急速に煩雑化しており、カルテやＸ線フィルム，各種薬品類や検体，及び伝票や帳票類等の煩雑な搬送業務を効率良く行える搬送システムの出現が求められている。このような搬送システムにおいて、例えば所定の物品（以後、荷と称する）を入出庫するために、垂直方向の循環軌道に沿って搬送台を移動させて荷を搬送する搬送装置が用いられる場合がある。
【０００３】
図３は、上述した搬送装置の従来例を示している。この搬送装置は、環状に形成される４つの伝動部材８０〜８３（例えばチェーンなど）が内外２つずつ離間して配設され、荷ＬＡが搭載される搬送台８４の４隅が前記伝動部材８０〜８３にそれぞれ連結されている。そして、４隅において伝動部材８０〜８３に搬送台８４の荷重が支持されることにより、搬送台８４の姿勢が一定に制御されるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の搬送装置では、搬送台８４の４隅に伝動部材８０〜８３を連結することから、伝動部材８０〜８３を配設するための構成が複雑になり、製作コストの増大を招きやすい。
【０００５】
本発明は、上述する事情に鑑みてなされたものであり、簡単な構成で搬送台の姿勢を安定して制御することができる搬送装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、搬送台を上昇させて搬送するための第１垂直搬送区間と、前記搬送台を下降させて搬送するための第２垂直搬送区間と、前記第１垂直搬送区間から前記第２垂直搬送区間へ前記搬送台を移動させるための第１連絡区間と、前記第２垂直搬送区間から前記第１垂直搬送区間へ前記搬送台を移動させるための第２連絡区間とを有する循環軌道と、この循環軌道に沿って走行する伝動部に連結された支持シャフトによって、重心から偏心した位置の上方で回転自在に吊り下げ支持された搬送台と、この搬送台から突出して前記第１垂直搬送区間の搬送方向と同じ方向に延びるガイドシャフト、及び前記第１連絡区間に沿って移動可能に設けられた移動ガイド部材を備え、前記移動ガイド部材は、前記第１連絡区間に沿って移動する際に前記ガイドシャフトを係合支持するためのガイド孔を有している姿勢制御手段と、を備える技術が採用される。また、請求項２に係る発明は、搬送システムにおいて、物品を入出庫するために、請求項１に記載の搬送装置を備える技術が採用される。この搬送装置及び搬送システムでは、移動ガイド部材によって周方向に作用する搬送台の荷重を支持することにより、搬送台の揺れを抑制して、搬送台の姿勢を制御することが可能となる。また、その移動ガイド部が第１連絡区間に沿って移動することにより、搬送台の姿勢を第１連絡区間に沿って一定に保持することが可能となる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る搬送装置の第１実施形態について図１及び図２を参照して説明する。
この搬送装置１０は、例えば、搬送台を移動させることによりカルテ等の荷を無人搬送する病院用搬送システムにおいて、所定の物品（以後、荷と称する）を入出庫するために用いられるものであり、図１に示すように、荷ＬＡが搭載される搬送台１２と、垂直方向に循環状に形成される循環軌道ＣＯＢと、循環軌道ＣＯＢに略平行になるように複数のスプロケット１４に架け渡される無端環状のチェーン１５と、スプロケット１４を介してチェーン１５を駆動するための駆動装置１７と、チェーン１５に対して搬送台１２を吊り支持するために、チェーン１５に連結される支持シャフト１８とを備えている。なおここでは、循環軌道ＣＯＢは、支持シャフト１８が移動する軌道とする。
【０００８】
搬送台１２は、荷ＬＡを搭載するための搭載面１２ａを有しており、所定の地点（例えば図１に示す搬入ステーション部ＡＰ１や搬出ステーション部ＡＰ２など）において、不図示の装置により、荷ＬＡの搬出・搬入が行われるようになっている。支持シャフト１８は、チェーン１５の長手方向（周回方向）に所定のピッチで複数配されており、一の支持シャフト１８に対して一の搬送台１２が回転自在に吊り下げ支持されている。
【０００９】
循環軌道ＣＯＢは、搬送台１２を上昇もしくは下降させて荷ＬＡを垂直方向に搬送するための第１及び第２垂直搬送区間ＶＳ１，ＶＳ２と、一の垂直搬送区間から他の垂直搬送区間に搬送台１２を移動させるための第１及び第２連絡区間ＣＳ１，ＣＳ２とからなり、本実施形態では、第１及び第２連絡区間において軌道が水平に形成されている。また、この循環軌道ＣＯＢにおいて、例えば、第１垂直搬送区間ＶＳ１→第１連絡区間ＣＳ１→第２垂直搬送区間ＶＳ２→第２連絡区間ＣＳ２→第１垂直搬送区間ＶＳ１→…というように、移動方向が互いに異なる各区間を搬送台１２が順次移動しながら循環するようになっている。
【００１０】
本実施形態の搬送装置１０は、搬送台１２の姿勢を制御するための姿勢制御手段２５を備えている。
この姿勢制御手段２５は、搬送台１２の重心を支持シャフト１８の真下からずれた状態（図１では支持シャフト１８に対して重心が紙面左側にずれた状態）に配するとともに、支持シャフト１８を中心に周方向に作用する搬送台１２の荷重を支持するように構成されている。なお、本実施形態では、第１連絡区間ＣＳ１と他の区間とで姿勢制御手段２５の構成が異なっている。
【００１１】
具体的には、第１連絡区間ＣＳ１とは異なる区間、すなわち第１垂直搬送区間ＶＳ１、第２垂直搬送区間ＶＳ２、及び第２連絡区間ＣＳ２において、姿勢制御手段２５は、搬送台１２の背面側及び下方に取り付けられるガイドローラ２６，２７と、ガイドローラ２６，２７を案内するために各区間ごとに循環軌道ＣＯＢに略平行に配されるガイドレール２８，２９とを含んで構成されている。そして姿勢制御手段２５は、ガイドローラ２６，２７のいずれかの外周面がガイドレール２８，２９に当接して周方向に作用する搬送台１２の荷重をガイドレール２８，２９のいずれかが支持することにより、搬送台１２の搭載面１２ａをほぼ水平に制御するようになっている。
【００１２】
一方、第１連絡区間ＣＳ１において、姿勢制御手段２５は、周方向に作用する搬送台１２の荷重を支持しかつ循環軌道ＣＯＢに沿って移動自在に配設される移動ガイド部材（スライダ３０）と、このスライダ３０を所定の方向に移動自在に支持するスライドレール３１と、スライダ３０を移動させるための駆動装置３２と、駆動装置３２の駆動力をスライダ３０に伝達するためのタイミングベルト３３とを備えて構成されている。
【００１３】
具体的には、第１連絡区間ＣＳ１の軌道に沿ってスライドレール３１が水平に延設されており、スライダ３０は配設角度を維持した状態でスライドレール３１上を水平方向に往復自在に配設されている。また、スライダ３０及び搬送台１２には、互いに係合するガイド孔４０及びガイドシャフト４１が設けられており、貫通孔として設けられたスライダ３０のガイド孔４０に、搬送台１２に固定されたガイドシャフト４１が挿入されるようになっている。
【００１４】
また、駆動装置３２の駆動力は、クラッチ４２を介することにより、往復自在なスライダ３０に対して、搬送台１２の移動方向とは逆の方向への移動にのみ伝達されるようになっている。すなわち、搬送台１２の移動方向と同方向の移動に際しては、クラッチ４２によって駆動装置３２からスライダ３０が切り離され、そのスライダ３０がフリーな状態（無負荷に近い状態）に配されるようになっている。なお、符号ＬＳ１は、スライダ３０が始点位置に達したことを検出するリミットスイッチ、符号ＬＳ２は、搬送台１２がスライダ３０から離れたことを検出するリミットスイッチである。
【００１５】
次に、上述構成の搬送装置１０の作用について説明する。
第１及び第２垂直搬送区間ＶＳ１，ＶＳ２において、支持シャフト１８を中心として周方向に作用する搬送台１２の荷重は、略水平方向の力として、ガイドローラ２６，２７を介してガイドレール２８，２９に支持される。また、第２連絡区間ＣＳ２において、搬送台１２の荷重は、ガイドローラ２６，２７を介してガイドレール２８に支持される。
【００１６】
一方、第１連絡区間ＣＳ１において、周方向に作用する搬送台１２の荷重は、循環軌道ＣＯＢに沿って移動するスライダ３０に支持される。
すなわち、第１垂直搬送区間ＶＳ１において搬送台１２が上昇し、その終点に近づくと、図２（ａ）に示すように、搬送台１２に固定されたガイドシャフト４１がスライダ３０のガイド孔４０に挿入される。搬送台１２がさらに上昇して、ガイドローラ２６がガイドレール２９から離れると、支持シャフト１８を中心に周方向に作用する搬送台１２の荷重がガイドシャフト４１を介してスライダ３０のガイド孔４０に作用する。
【００１７】
このとき、搬送台１２の重心は支持シャフト１８の真下からずれた状態に配されているので、重心のずれによる荷重がスライダ３０に常に作用することになり、搬送台４２の回転移動（揺れ）が防止され、搭載面１２ａがほぼ水平になるように搬送台１２の姿勢が制御される。
【００１８】
また、スライダ３０は、クラッチ４２によって駆動装置３２から切り離されてフリーな状態に配されており、互いに係合状態にある搬送台１２の水平移動に伴って、図２（ｂ）に示すように、スライドレール３１上を水平に移動する。さらに、スライドレール３１に対するスライダ３０の配設角度は一定に維持されるので、循環軌道ＣＯＢに沿って搬送台１２が移動する間、搬送台１２の姿勢が一定に保持される。
【００１９】
続いて、搬送台１２が第１連絡区間ＣＳ１の終点に達し、第２垂直搬送区間ＶＳ２を降下すると、図２（ｃ）に示すように、搬送台１２のガイドシャフト４１がスライダ３０のガイド孔４０から脱するとともに、これを検出してリミットスイッチＬＳ２が作動する。このリミットスイッチＬＳ２の作動によって、クラッチ４２（図１参照）が働いて駆動装置３２とスライダ３０とがタイミングベルト３３を介して接続される。そして、駆動装置３２によって駆動されたスライダ３０が、搬送台１２の移動方向と逆方向に移動して始点位置まで戻り、これを検出してリミットスイッチＬＳ１が作動する。このリミットスイッチＬＳ１の作動によって、クラッチ４２が再び切り離され、スライダ３０がフリーな状態に配される。
【００２０】
すなわち、第１連絡区間ＣＳ１において、周方向に作用する搬送台１２の荷重がスライダ３０によって支持されることにより、搬送台１２の姿勢が制御されるとともに、そのスライダ３０が循環軌道ＣＯＢに沿ってスライドレール３１上を移動することにより、移動中にも搬送台１２の姿勢が一定に保持される。
【００２１】
このように、本実施形態の搬送装置１０では、移動方向が異なる循環軌道ＣＯＢ上の各区間において、搬送台１２の周方向の荷重を支持することにより、搬送台１２の周方向の移動（揺れ）を抑制し、搬送台１２の姿勢を安定して保持することができる。なお、仮に搬送台１２の姿勢を制御しない場合には、移動中に搬送台１２の姿勢が変化し、搬送台１２に揺れが生じて他の物体と衝突したり騒音の原因になったりするなど、装置に不具合が生じる恐れがある。本実施形態では、姿勢制御手段２５によって、搬送台１２の姿勢を制御することにより、こうした不具合が生じるのを回避することができる。
【００２２】
なお、上述した各実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
例えば、上述した実施形態では、クラッチ４２を介することにより、搬送台１２の移動方向とは逆の方向にのみ駆動装置３２の駆動力をスライダ３０に伝達するように構成しているが、これに限らず、電力供給停止時に出力軸がフリーな状態となる駆動装置３２を用いることで、クラッチを要しない構成としてもよい。
すなわち、駆動装置３２に対する電力供給のオン・オフを切り換えることにより、クラッチを用いた場合と同様の機能を持たせることが可能となる。
さらに、上述した実施形態では、スライドレール３１を水平に配設しているがこれに限るものではなく、スライドレール３１を斜めに配設し、第１連絡区間ＣＳ１の終点位置においてスライダ３０のガイド孔４０から搬送台１２のガイドシャフト４１が抜けると、スライダ３０自身の重力によってスライドレール３１上をスライダ３０が移動して元の位置に戻るように構成してもよい。
【００２３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の搬送装置及び搬送システムによれば、移動ガイド部材によって周方向に作用する搬送台の荷重を支持することにより、搬送台の揺れを抑制して、搬送台の姿勢を制御するとともに、その姿勢を第１連絡区間に沿って一定に保持することができる。すなわち、簡単な構成でありながら、搬送台の姿勢を安定して制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係る搬送装置の一実施形態を示す構成図である。
【図２】  図１の搬送装置の第１連絡区間における動作を示す動作説明図である。
【図３】  従来の搬送装置の構成を示す図である。
【符号の説明】
ＬＡ  荷
ＣＯＢ  循環軌道
１０  搬送装置
１２  搬送台
１２ａ  搭載面
１５  チェーン（伝動部、伝動部材）
１７，３２  駆動装置
１８  支持シャフト（支持部材）
ＶＳ１，ＶＳ２  垂直搬送区間
ＣＳ１，ＣＳ２  連絡区間
２５  姿勢制御手段
３０  スライダ（移動ガイド部材）
３１  スライドレール
【図１】
0004560896.tif 000002
【図２】
0004560896.tif 000003
【図３】
0004560896.tif 000004