(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドルと、前記ハンドルに接続される油圧制御ユニットと、操舵輪の角度θＷを制御するシリンダと、前記油圧制御ユニットと前記シリンダを連結する一組の油圧ラインとを備え、前記ハンドルの角度θＨに応じた量の油を、一方の前記油圧ラインを通って前記シリンダに送るとともに、他方の前記油圧ラインを通って前記油圧制御ユニットに送り返すことにより、前記ハンドルの操作を前記操舵輪に伝達する油圧式パワーステアリングであって、
ｉ）制御信号が入力されると、前記一方の油圧ラインの油を前記他方の油圧ラインに通流させ、前記シリンダに送られるべき油を前記油圧制御ユニットに送り返す通流手段と、
ｉｉ）前記ハンドルの角度θＨを検知するハンドル角度センサと、
ｉｉｉ）前記操舵輪の角度θＷを検知する操舵輪角度センサと、
ｉｖ）前記ハンドルの角度θＨに基づいて、目標操舵輪角度θＴを求める目標操舵輪角度演算部と、
ｖ）式“θＴ−θＷ”によって角度誤差θｅｒｒを求める誤差演算部と、
ｖｉ）前記ハンドルの角度θＨに基づいて、前記ハンドルの操舵方向が正転であるか逆転であるかを判別する操舵方向判別部と、
ｖｉｉ）前記誤差演算部で求められた前記角度誤差θｅｒｒと、前記操舵方向判別部で判別された操舵方向とを参照し、前記角度誤差θｅｒｒが第１の閾値よりも大きくかつ前記操舵方向が逆転である状態、または前記角度誤差θｅｒｒが第２の閾値よりも小さくかつ前記操舵方向が正転である状態が所定時間継続した場合に、前記制御信号を出力して前記通流手段に油を通流させる通流手段制御部と、
を備え、
前記所定時間が、想定される操舵方向変更半周期である１０ｍ〜５００ｍ秒の範囲で予め設定されていることを特徴とする油圧式パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記第１の閾値が１〜１０°であり、前記第２の閾値が−１〜−１０°であることを特徴とする請求項１に記載の油圧式パワーステアリング装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の油圧式パワーステアリング装置を備えたことを特徴とする走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役車両等の走行車両に備えられ、搭乗者のハンドル操作を操舵輪に伝達する油圧式パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧式パワーステアリング装置が適用される走行車両として、例えば、図５（Ａ）に示す荷役車両がある。荷役車両１は、モータによって駆動される駆動輪２と、ハンドル４と、ハンドル４によって操舵輪角度が制御される一対の操舵輪３とを備えている。
また、図５（Ｂ）に示すように、ハンドル４はノブ５を備えている。これにより、搭乗者は、一方の手でハンドル４の操作を行いつつ、他方の手でフォークの昇降を行うためのレバー等を操作することができる。
【０００３】
搭乗者によるハンドル４の操作と、操舵輪３との関係を図６に示す。搭乗者がハンドル４を時計回りに回転させると、ハンドル角度θＨに基づいて車体代表点Ｐを基準とした進行方向である目標操舵輪角度θＴが求められ、操舵輪３の操舵輪角度θＷが目標操舵輪角度θＴに等しくなるように制御される。周知の通り、厳密には左右の操舵輪３の操舵輪角度θＷは若干異なるが、説明の簡単のため、本明細書では左右の操舵輪３の操舵輪角度θＷは同一であるものとする。
【０００４】
なお、ハンドル４が時計回りに操作されると、ハンドル角度θＨは正の値を示す。以下、本明細書ではこのハンドル操作を“正転”と称する。正転時において、操舵輪３の操舵輪角度θＷは反時計回りに変化する。そして、荷役車両１は時計周りに旋回しつつ前進する。反対に、ハンドル４が反時計回りに操作されると、ハンドル角度θＨは負の値を示す。以下、本明細書ではこのハンドル操作を“逆転”と称する。
また、ハンドル角度θＨを検知するハンドル角度センサ（後述）は、ハンドル４が一回転以上操作された場合のハンドル角度θＨ（例えば、５４０°、７２０°）も正確に検知することができる。
【０００５】
荷役車両１に備えられる従来の油圧式パワーステアリング装置を図７に示す。
この油圧式パワーステアリング装置において、油供給ユニット１０はタンク、ポンプ等からなり、タンク内の油がポンプによって所定の油圧で送り出される。油圧制御ユニット１１はハンドル４によって直接制御されるもので、油圧制御ユニット１０のタンクから送られてくる油のうち、ハンドル角度θＨに応じた量の油をシリンダ１２へ送る。シリンダ１２は、送られてくる油の量及び方向に応じて筒状のシリンダロッド内を往復移動するピストンを備え、このピストンが移動することにより、操舵輪３の操舵輪角度θＷを変化させる。
【０００６】
油圧ライン１６、１７は油圧制御ユニット１１とシリンダ１２を接続するもので、ハンドル４が操作されると、一方のラインがシリンダ１２に油を送る送出ラインとなり、他方が油供給ユニット１０へ油を送り返す返送ラインとなる。図７に示すように、ハンドル４の操作が正転の場合、油圧ライン１６が送出ラインとなり、油圧ライン１７が返送ラインとなる。
【０００７】
ところで、上記油圧式パワーステアリング装置では、油圧制御ユニット１１内の油リーク等が原因でハンドル角度θＨとシリンダ１２に送られる油量の関係にずれが生じ、これにより、目標操舵輪角度θＴと操舵輪角度θＷとの関係に誤差が生じるおそれがあった。
そして、誤差が生じると、搭乗者がノブ５の位置を頼りにして荷役車両１を操舵することができなくなり、操作性が著しく悪化するとともに、安全面で問題があった。
【０００８】
そこで、従来から、図８に示す通流手段１３及びハンドル角度補正部２０’によって、上記誤差を補正することができる油圧式パワーステアリング装置が検討されている（例えば、特許文献１参照）。通流手段１３は、例えばバルブである。
この油圧式パワーステアリング装置では、ハンドル角度θＨと操舵輪角度θＷとがハンドル角度補正部２０’によって監視されており、誤差が生じていると判断された場合にバルブ１３が開けられる。バルブ１３が開くと油圧ライン１６及び１７の油が相互に通流可能となり、シリンダ１２に油が供給されなくなる。つまり、バルブ１３が開いている間は、ハンドル４を操作しても操舵輪角度θＷは変化しない。以下、この状態を“空転”と称する。
【０００９】
バルブ１３とハンドル角度補正部２０’の動作の一例を図９に示す。このうち、図９（Ａ）は、ハンドル４の操舵方向を比較的遅い周期（例えば、１０秒）で変更した場合のグラフである。図９（Ａ）の上段のグラフは、操舵輪角度センサ１５によって検知される操舵輪角度θＷと、ハンドル角度θＨから求められる目標操舵輪角度θＴである。中段のグラフは、式“θＴ−θＷ”で計算される角度誤差θｅｒｒである。また、下段のグラフは、ハンドル角度補正部２０’からバルブ１３に出力されるバルブ制御信号ＳＢである。
【００１０】
時間ｔ１〜ｔ２において、搭乗者がハンドル４を正転すると、これに伴って目標操舵輪角度θＴが０から２０°に変化する。このとき、操舵輪角度θＷは目標操舵輪角度θＴに追従して０から２０°に変化するべきところ、油圧制御ユニット１１内部の油リークにより、１０°しか変化していない。したがって、時間ｔ２における角度誤差θｅｒｒは１０°である。
【００１１】
時間ｔ２において、搭乗者が操舵方向を正転から逆転に変更すると、ハンドル角度補正部２０’によって角度誤差θｅｒｒと所定の閾値θＴＨＰ、ＴＨＮとの比較が行われる。閾値θＴＨＰ、ＴＨＮは、それぞれ＋５°、−５°である。時間ｔ２において、角度誤差θｅｒｒは閾値θＴＨＰを上回っている。したがって、許容できない誤差が生じていると判定され、バルブ１３が開き、ハンドル４は空転状態となる。
【００１２】
図９（Ａ）から明らかなように、空転時に角度誤差θｅｒｒは補正されて減少する。そして、角度誤差θｅｒｒが閾値θＴＨＰを下回るとバルブ１３は閉じられる。その後、操舵輪角度θＷは、許容範囲の誤差（５°）を保ったまま目標操舵輪角度θＴに追従して変化していく。
【特許文献１】特開昭６１−２６１１６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、ハンドル角度補正部２０’がバルブ１３を開閉させるバルブ制御信号ＳＢを出力してから、実際にバルブ１３が開閉するまでには、通常数ｍ〜５００ｍ秒程度の遅延時間が発生する。このため、従来の油圧式パワーステアリング装置においてハンドル４の操舵方向が比較的速い周期（例えば、４００ｍ秒）で変更されると、図９（Ａ）のような遅い周期の場合には問題とならなかった上記遅延時間の影響で、補正が行われる度にかえって誤差が大きくなる場合があった。
【００１４】
この様子を示したのが図９（Ｂ）のグラフである。
図９（Ａ）の場合と同様に、図９（Ｂ）の時間ｔ２における角度誤差θｅｒｒは１０°である。時間ｔ２において、搭乗者が操舵方向を正転から逆転に変更すると、角度誤差θｅｒｒと閾値θＴＨＰとの比較によって許容できない誤差が発生していると判定され、バルブ１３を開ける旨のバルブ制御信号ＳＢが出力される。しかし、バルブ１３はすぐには開かず、遅延時間Ｔｏｎが経過した時間ｔ３に開く。
【００１５】
実際にバルブ１３が開くとハンドル４が空転状態となり、角度誤差θｅｒｒの補正が行われる。そして、時間ｔ４になり、角度誤差θｅｒｒが閾値θＴＨＰを下回るとバルブ１３を閉じる旨のバルブ制御信号ＳＢが出力される。しかし、バルブ１３はすぐには閉じられず、時間ｔ５で操舵方向が正転に切り替わった後も油を通流させ続ける。そして、バルブ１３は、時間ｔ４から遅延時間Ｔｏｆｆが経過した時間ｔ６においてようやく閉じられる。
【００１６】
結局、角度誤差θｅｒｒは、時間ｔ４において一旦許容範囲内に補正されたが、その後再び悪化する。そして、時間ｔ６における補正後の角度誤差θｅｒｒは、時間ｔ３における補正前の角度誤差θｅｒｒよりも大きくなる。時間ｔ７〜ｔ８間の補正、時間ｔ９〜ｔ１０間の補正についても同様に、角度誤差θｅｒｒは補正によりかえって悪化する。
【００１７】
以上のように、従来の油圧式パワーステアリング装置では、操舵方向が比較的速い周期で繰り返し変更されると、バルブ１３による補正が行われる度に角度誤差θｅｒｒが大きくなってしまっていた。誤差が発生した場合の問題点は、前記の通りである。
【００１８】
そこで本発明は、操舵方向が比較的遅い周期で変更された場合には従来通りの角度誤差θｅｒｒの補正を行うことができ、さらに、操舵方向が比較的早い周期で変更された場合においても角度誤差θｅｒｒが悪化することのない油圧式パワーステアリング装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
上記課題を解決するために、本発明に係る油圧式パワーステアリング装置は、
ハンドルと、前記ハンドルに接続される油圧制御ユニットと、操舵輪の角度θＷを制御するシリンダと、前記油圧制御ユニットと前記シリンダを連結する一組の油圧ラインとを備え、前記ハンドルの角度θＨに応じた量の油を、一方の前記油圧ラインを通って前記シリンダに送るとともに、他方の前記油圧ラインを通って前記油圧制御ユニットに送り返すことにより、前記ハンドルの操作を前記操舵輪に伝達する油圧式パワーステアリングであって、ｉ）制御信号が入力されると、前記一方の油圧ラインの油を前記他方の油圧ラインに通流させ、前記シリンダに送られるべき油を前記油圧制御ユニットに送り返す通流手段と、ｉｉ）前記ハンドルの角度θＨを検知するハンドル角度センサと、ｉｉｉ）前記操舵輪の角度θＷを検知する操舵輪角度センサと、ｉｖ）前記ハンドルの角度θＨに基づいて、目標操舵輪角度θＴを求める目標操舵輪角度演算部と、ｖ）式“θＴ−θＷ”によって角度誤差θｅｒｒを求める誤差演算部と、ｖｉ）前記ハンドルの角度θＨに基づいて、前記ハンドルの操舵方向が正転であるか逆転であるかを判別する操舵方向判別部と、ｖｉｉ）前記誤差演算部で求められた前記角度誤差θｅｒｒと、前記操舵方向判別部で判別された操舵方向とを参照し、前記角度誤差θｅｒｒが第１の閾値よりも大きくかつ前記操舵方向が逆転である状態、または前記角度誤差θｅｒｒが第２の閾値よりも小さくかつ前記操舵方向が正転である状態が所定時間継続した場合に、前記制御信号を出力して前記通流手段に油を通流させる通流手段制御部とを備え、前記所定時間が、想定される操舵方向変更半周期である１０ｍ〜５００ｍ秒の範囲で予め設定されていることを特徴とする。
【００２０】
好ましくは、前記第１の閾値が１〜１０°であり、前記第２の閾値が−１〜−１０°である。
【００２２】
また、上記課題を解決するために、本発明に係る走行車両は、上記油圧式パワーステアリング装置を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、操舵方向が所定時間変更されなかった場合にのみバルブによる補正が行われるようにしたので、操舵方向が比較的早い周期で変更された場合においても角度誤差θｅｒｒが悪化することのない油圧式パワーステアリング装置を提供することができる。また、本発明によれば、操舵方向が比較的遅い周期で変更された場合には、従来通りの角度誤差θｅｒｒの補正を行うことができる油圧式パワーステアリング装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、添付図面を参照して、本発明に係る油圧式パワーステアリング装置の好ましい実施形態について説明する。なお、以下の説明では、走行車両の一例として図５に示す荷役車両に適用される油圧式パワーステアリング装置について説明する。
【００２５】
図１は、本発明に係る油圧式パワーステアリング装置のブロック図である。
油圧制御ユニット１１はハンドル４によって直接制御されるもので、油供給ユニット１０のタンクから送られてくる油のうち、ハンドル角度θＨに応じた量の油をシリンダ１２へ送る。シリンダ１２は一対の操舵輪３に接続され、送られてくる油の量及び方向に応じて、操舵輪３の操舵輪角度θＷを変化させる。
油圧ライン１６、１７は油圧制御ユニット１１とシリンダ１２を接続するもので、ハンドル４が操作されると、一方のラインがシリンダ１２に油を送る送出ラインとなり、他方が油供給ユニット１０へ油を送り返す返送ラインとなる。図１に示すように、ハンドル４の操作が正転の場合、油圧ライン１６が送出ラインとなり、油圧ライン１７が返送ラインとなる。
【００２６】
ハンドル角度センサ１４はハンドル４の近傍に備えられ、検知したハンドル角度θＨを適当な電気信号に変換して出力する。前記の通り、ハンドル角度センサ１４は、３６０°を超えるハンドル角度θＨを検知することができる。また、操舵輪角度センサ１５は操舵輪３の近傍に備えられ、検知した操舵輪角度θＷを適当な電気信号に変換して出力する。
【００２７】
図１に示す油圧式パワーステアリング装置は、さらに、通流手段であるバルブ１３とその開閉を制御するハンドル角度補正部２０を備えている。ハンドル角度補正部２０から出力されるバルブ制御信号ＳＢによってバルブ１３が開くと油圧ライン１６と１７との間で油が相互に通流可能となり、ハンドル４が空転状態となる。
【００２８】
ハンドル角度補正部２０に備えられる目標操舵輪角度演算部２１は、ハンドル角度θＨと記憶部２２に格納されている車体寸法等の情報とに基づいて、車体代表点における進行方向である目標操舵輪角度θＴの計算を行う。誤差演算部２３は、操舵輪角度θＷと目標操舵輪角度θＴとに基づいて、角度誤差θｅｒｒ（＝θＴ−θＷ）の計算を行う。操舵方向判別部２５は、ハンドル角度θＨに基づいて操舵方向信号ＳＨを出力する。操舵方向信号ＳＨによれば、操舵方向が正転であるか、逆転であるかを特定することができる。タイマー２６はストップウォッチのような機能を有するもので、スタート指示がされてからリセット指示がされるまでの時間（以下、タイマー時間）を測定する。また、通流手段制御部２４は、角度誤差θｅｒｒと、操舵方向信号ＳＨと、タイマー時間とを参照する。そして、これらが所定の条件を満たした場合にバルブ制御信号ＳＢを変化させ、バルブ１３を開閉させる。
【００２９】
続いて、本発明に係る油圧式パワーステアリング装置におけるハンドル角度補正機能の動作について、図２に示すフローチャート、及び図３に示す動作の一例のグラフを参照して説明する。
【００３０】
荷役車両の走行が始まると、はじめに初期化動作としてバルブ１３がＯＦＦされるとともに、タイマー２６にリセット指示がなされる（図２のステップＳ１）。荷役車両の走行が停止されなければ（ステップＳ２の“Ｎｏ”）、ハンドル角度補正部２０にハンドル角度θＨと操舵輪角度θＷが入力される（ステップＳ３）。そして、目標操舵輪角度演算部２１において目標操舵輪角度θＴが計算され（ステップＳ４）、さらに誤差演算部２３において目標操舵輪角度θＴと操舵輪角度θＷとから角度誤差θｅｒｒが計算される（ステップＳ５）。
【００３１】
その後、通流手段制御部２４において、角度誤差θｅｒｒと閾値θＴＨＮの比較が行われ（ステップＳ６）、続いて角度誤差θｅｒｒと閾値θＴＨＰの比較が行われる（ステップＳ７）。本実施形態において、閾値θＴＨＰ、ＴＨＮはそれぞれ＋５°、−５°であるが、搭乗者のハンドル操作に支障をきたさない範囲（例えば、１〜１０°、−１〜−１０°）で自由に決定することができる。ステップＳ６及びＳ７のいずれの条件も満たさない場合、すなわち角度誤差θｅｒｒが許容範囲内にある場合はステップＳ８の初期化動作が行われ、ステップＳ２に戻る。
図３の時間ｔ１〜ｔ２では、上記ステップＳ２〜Ｓ８が繰り返し実行される。なお、ステップＳ６とＳ７は、順番を入れ替えて実行してもよい。
【００３２】
時間ｔ２を過ぎると角度誤差θｅｒｒが閾値θＴＨＰを上回るので、ステップＳ７の条件を満たし、操舵方向が逆転であるか否かの判定が行われる（ステップＳ９）。この判定は操舵方向信号ＳＨに基づいて行われる。時間ｔ２〜ｔ３の操舵方向は正転なので、ステップＳ９の条件を満たさず、タイマー２６の初期化が行われる（ステップＳ１０）。そして、時間ｔ３において操舵方向が逆転に変更されるまで、ステップＳ２〜Ｓ１０が繰り返し実行される。
【００３３】
時間ｔ３において操舵方向が逆転に変更されると、ステップＳ９の条件を満たし、タイマー時間が“０”を上回っているか否かの判定が行われる（ステップＳ１３）。操舵方向が逆転に変更された直後は、タイマー２６が未だスタートしていないので、タイマー時間は“０”である。したがって、通流手段制御部２４からタイマー２６にスタート指示がなされ（ステップＳ１４）、ステップＳ２に戻る。そして、再びステップＳ１３が実行される際には、既にタイマー２６がスタートしているので、タイマー時間は“０”を上回っていると判定される。
【００３４】
続いて、タイマー時間が所定時間Ｔｃを上回っているか否かが判定される（ステップＳ１５）。所定時間Ｔｃは、例えば２５０ｍ秒である。所定時間Ｔｃは、想定される素早い操舵方向変更周期の１／２程度に設定するのが好ましく、例えば、１０ｍ〜５００ｍ秒の範囲で設定される。操舵方向が正転に変更される時間ｔ４までの間、ステップＳ２〜Ｓ１５が繰り返し実行される。そして、時間ｔ４になると、ステップＳ９の条件を満たさなくなり、タイマー２６にリセット指示がなされる（ステップＳ１０）。
結局、図３において、時間ｔ３〜ｔ４の時間は所定時間Ｔｃよりも短いので、バルブ１３は開けられず、角度誤差θｅｒｒ（＝１０°）の補正は行われない。
【００３５】
つまり、本発明に係る油圧式パワーステアリング装置では、閾値θＴＨＰを上回る角度誤差θｅｒｒが、所定時間Ｔｃよりも長い逆転が行われた場合に補正される。
また、図４及び図２のステップＳ６、Ｓ１１から明らかなように、閾値θＴＨＮを下回る負の角度誤差θｅｒｒは、所定時間Ｔｃよりも長い正転が行われた場合に補正される。
【００３６】
図３の時間ｔ７において操舵方向が逆転に変更されると、ステップＳ９の条件を満たし、タイマー時間の判定がなされ（ステップＳ１３）、タイマー２６にスタート指示がなされる（ステップＳ１４）。そして、時間ｔ８になるまで、ステップＳ２〜Ｓ１５が繰り返し実行される。
時間ｔ８を過ぎると、タイマー時間が所定時間Ｔｃを上回ったと判定され（ステップＳ１５）、通流手段制御部２４からバルブ１３にバルブを開ける旨のバルブ制御信号ＳＢが出力される（ステップＳ１６）。そして、ステップＳ２〜Ｓ１６が繰り返し実行される。
【００３７】
バルブ制御信号ＳＢが出力されてから遅延時間Ｔｏｎが経過（＝時間ｔ９）すると、実際にバルブ１３が開き、ハンドル４が空転状態となる。そして、時間ｔ１０を過ぎると角度誤差θｅｒｒが閾値θＴＨＰを下回るのでステップＳ７の条件を満たさなくなり、バルブ１３を閉じる旨のバルブ制御信号ＳＢが出力されるとともに、タイマー２６にリセット指示がなされる（ステップＳ８）。
【００３８】
その後、遅延時間Ｔｏｆｆが経過（＝時間ｔ１１）すると、開いていたバルブ１３が閉じられる。時間ｔ１１における操舵輪角度θＷは約−３°で、ステップＳ６及びＳ７の条件を満たさない。すなわち、角度誤差θｅｒｒが許容範囲内に納まっているので、その後、バルブ１３による補正は行われず、ステップＳ２〜Ｓ８が繰り返し実行される。
【００３９】
以上のように、本発明に係る油圧式パワーステアリング装置によれば、操舵方向が所定時間変更されなかった場合にのみバルブによる補正が行われるようにしたので、操舵方向が比較的早い周期で変更された場合に角度誤差θｅｒｒが悪化するのを防ぐことができる。また、本発明に係る油圧式パワーステアリング装置によれば、操舵方向が比較的遅い周期で変更された場合に、従来通りの角度誤差θｅｒｒの補正を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明に係るハンドル角度補正機能を備えた油圧式パワーステアリング装置のブロック図である。
【図２】本発明に係るハンドル角度補正機能を備えた油圧式パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明に係るハンドル角度補正機能を備えた油圧式パワーステアリング装置の動作の一例を示すグラフである。
【図４】本発明に係るハンドル角度補正機能を備えた油圧式パワーステアリング装置の動作の他の一例を示すグラフである。
【図５】油圧式パワーステアリング装置が適用される荷役車両であって、（Ａ）は全体斜視図、（Ｂ）はハンドル部分の拡大図である。
【図６】荷役車両のハンドル角度と操舵輪角度の関係を示す模式図である。
【図７】従来の油圧式パワーステアリング装置のブロック図である。
【図８】従来のハンドル角度補正機能を備えた油圧式パワーステアリング装置のブロック図である。
【図９】従来のハンドル角度補正機能を備えた油圧式パワーステアリング装置の動作の一例を示すグラフであって、（Ａ）は操舵方向が比較的遅い周期で変更される場合のグラフ、（Ｂ）は操舵方向が比較的速い周期で変更される場合のグラフである。
【符号の説明】
【００４１】
１      荷役車両
２      駆動輪
３      操舵輪
４      ハンドル
５      ノブ
１０    油供給ユニット
１１    油圧制御ユニット
１２    シリンダ
１３    バルブ（通流手段）
１４    ハンドル角度センサ
１５    操舵輪角度センサ
１６    油圧ライン
１７    油圧ライン
２０    ハンドル角度補正部
２１    目標操舵輪角度演算部
２２    記憶部
２３    誤差演算部
２４    通流手段制御部
２５    操舵方向判別部
２６    タイマー
θＨ    ハンドル角度
θＷ    操舵輪角度
θＴ    目標操舵輪角度
【図１】
0004392763.tif 000002
【図２】
0004392763.tif 000003
【図３】
0004392763.tif 000004
【図４】
0004392763.tif 000005
【図５】
0004392763.tif 000006
【図６】
0004392763.tif 000007
【図７】
0004392763.tif 000008
【図８】
0004392763.tif 000009
【図９】
0004392763.tif 000010