(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レール装置と、このレール装置に支持案内されて一定経路上で移動自在な移動体とからなる搬送設備であって、前記レール装置は、隙間を形成して配設された左右一対のレール体からなり、両レール体にはそれぞれ、上向きの車輪支持面と内向きのローラガイド面とが形成され、前記一定経路に対して分岐・合流される分岐・合流経路への分岐・合流部では、前記左右一対のレール体のうち分岐・合流経路側に位置されたレール体が隙間を形成して分断されるとともに、その分断端部から分岐・合流経路側のレール体が連続状に配設され、前記分岐・合流部には、一定経路に沿った一定経路側ガイド体と、分岐・合流経路に沿った分岐・合流側ガイド体とが設けられ、前記移動体には、前記車輪支持面に支持案内される車輪と、前記ローラガイド面に案内されるサイドガイドローラと、前記ガイド体の横向きのガイド部に案内される方向規制用部材とが設けられ、この方向規制用部材は、左右動手段によって、一定経路側ガイド体に対応する位置と分岐・合流側ガイド体に対応する位置との間で左右動自在に構成され、分岐・合流部においてガイド体に方向規制用部材が案内されているとき、隙間側の車輪が車輪支持面に対して浮き上がり状になるように構成されていることを特徴とする搬送設備。
【請求項２】
隙間側とは反対側の車輪が車輪支持面に支持され、かつガイド体に方向規制用部材が案内されることで、移動体が左右方向で傾斜されて隙間側の車輪が車輪支持面に対して浮き上がり状になるように構成されていることを特徴とする請求項１記載の搬送設備。
【請求項３】
ガイド体の少なくとも一部分は、移動体を左右方向で傾斜させて受止めるための厚肉部に形成されていることを特徴とする請求項２記載の搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、種々なものを支持搬送するのに利用される搬送設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の搬送設備としては、たとえば特開平１０−１１１７１９号公報に示される構成が提供されている。この従来構成は、主軌道や分岐軌道に支持案内される搬送台車が設けられ、各軌道は、底壁と、左右の側壁と、上壁とからなり、上壁の幅方向中央に長手方向に沿うスリットを有せしめて、ダクト状に形成されている。そして、少なくとも分岐点には、主軌道に沿ったガイドと分岐軌道に沿ったガイドとが設けられ、また搬送台車には、前記ガイドに倣う案内部材と、この案内部材をいずれか一方のガイドに振り分ける振り向け機構とが設けられている。
【０００３】
ここでガイドとしては、主軌道に沿った磁性体製のガイドレールと分岐軌道に沿った磁性体製のガイドレールとが設けられ、そして案内部材として磁石ローラが設けられるとともに、この磁石ローラを、アームなどを介して左右のガイドレールに振り向けるように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記の従来形式において、主軌道や分岐軌道はダクト状であることから、その底壁上に塵埃などが溜まることになり、清掃などは容易に行えず、以てクリーンエアを下吹きするクリーンルームなどには容易に採用できない。また主軌道や分岐軌道はダクト状であることから、たとえばループラインを形成するとき、直線部とカーブ部では別々の専用品を用意する必要があり、特にカーブ部の軌道にコストがかかっていた。
【０００５】
そこで本発明のうち請求項１記載の発明は、レール装置によって一定経路や分岐・合流経路を形成する構成でありながら、レール装置は塵埃などが溜まり難くし得、しかも一定経路と分岐・合流経路との間での移動体の分岐・合流移動はスムースに安定して行えるとともに、カーブ部は容易に形成し得る搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうちで請求項１記載の搬送設備は、レール装置と、このレール装置に支持案内されて一定経路上で移動自在な移動体とからなる搬送設備であって、前記レール装置は、隙間を形成して配設された左右一対のレール体からなり、両レール体にはそれぞれ、上向きの車輪支持面と内向きのローラガイド面とが形成され、前記一定経路に対して分岐・合流される分岐・合流経路への分岐・合流部では、前記左右一対のレール体のうち分岐・合流経路側に位置されたレール体が隙間を形成して分断されるとともに、その分断端部から分岐・合流経路側のレール体が連続状に配設され、前記分岐・合流部には、一定経路に沿った一定経路側ガイド体と、分岐・合流経路に沿った分岐・合流側ガイド体とが設けられ、前記移動体には、前記車輪支持面に支持案内される車輪と、前記ローラガイド面に案内されるサイドガイドローラと、前記ガイド体の横向きのガイド部に案内される方向規制用部材とが設けられ、この方向規制用部材は、左右動手段によって、一定経路側ガイド体に対応する位置と分岐・合流側ガイド体に対応する位置との間で左右動自在に構成され、分岐・合流部においてガイド体に方向規制用部材が案内されているとき、隙間側の車輪が車輪支持面に対して浮き上がり状になるように構成されていることを特徴としたものである。
【０００７】
したがって請求項１の発明によると、移動体の移動は、その車輪群を車輪支持面に支持案内して転動させ、サイドガイドローラをローラガイド面に案内させることで、レール装置に案内させて行える。その際にレール装置は、左右一対のレール体により全長に亘って隙間を形成し得、この隙間による上下方向の貫通部によって空気の流れを妨げることがなくなる。さらに左右一対のレール体は、機能上において最低限必要な断面積となるように、シンプルで小さい形状にすることで容易に曲げて使用し得、以てカーブ経路のレール体は専用の物を作る必要が無く、直線用のレール体を曲げたものを使用し得る。
【０００８】
そして一定経路部上の移動体を、分岐・合流経路側に分岐させることなく移動させるときには、左右動手段によって方向規制用部材を、分岐・合流経路側とは離れる側に移動させる。これにより方向規制用部材を、一定経路側ガイド体のガイド部で案内することになり、以て移動体を、分岐・合流経路に入り込ませることなく一定経路で安定して直進移動し得る。
【０００９】
また移動体を、一定経路と分岐経路または合流経路との間で分岐または合流させるときには、左右動手段によって方向規制用部材を分岐・合流経路側に移動させる。これにより方向規制用部材を、分岐・合流側ガイド体のガイド部で案内することになり、以て移動体を、一定経路から分岐経路へ分岐移動、または合流経路から一定経路へ合流移動し得る。
【００１０】
分岐・合流箇所において、レール体の車輪支持面上で転動していた一方の車輪は、両レール体間の隙間を越えて車輪支持面上で転動することになり、したがって車輪が隙間に落ち込み、自重により他方の車輪支持面側の車輪を中心に下向きのモーメントが発生して、移動体が傾斜しようとするが、このとき方向規制用部材を分岐・合流側ガイド体の横向きのガイド部により案内することで、隙間側の車輪が車輪支持面に対して浮き上がり状になるとともに、移動体側の下向きのモーメントを受止め得、これにより、移動体の傾斜を阻止しながら方向規制作用を行え、以て車輪は、隙間に落ち込むことなく隙間を越えることになる。
【００１１】
また本発明の請求項２記載の搬送設備は、上記した請求項１記載の構成において、隙間側とは反対側の車輪が車輪支持面に支持され、かつガイド体に方向規制用部材が案内されることで、移動体が左右方向で傾斜されて隙間側の車輪が車輪支持面に対して浮き上がり状になるように構成されていることを特徴としたものである。
【００１２】
したがって請求項２の発明によると、隙間側とは反対側の車輪を車輪支持面で支持し、かつ方向規制用部材を分岐・合流側ガイド体の横向きのガイド部により案内することで、移動体を２点で支持案内して、隙間側の車輪を車輪支持面に対して浮き上がり状にし得るとともに、移動体側の下向きのモーメントを受止め得る。
【００１３】
そして本発明の請求項３記載の搬送設備は、上記した請求項２記載の構成において、ガイド体の少なくとも一部分は、移動体を左右方向で傾斜させて受止めるための厚肉部に形成されていることを特徴としたものである。
【００１４】
したがって請求項３の発明によると、ガイド体に厚肉部を形成した簡単な構成により、移動体を左右方向で傾斜させて受止め得るとともに、受止め強度を確保し得る。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態の一例を、図１〜図９に基づいて説明する。
図１〜図５において、レール装置１０は左右一対のレール体１１，１２からなり、これらレール体１１，１２はアルミニウムの押し出し成形により得られた型材形状であって、左右対称状として配設されている。そして両レール体１１，１２にはそれぞれ、その上面（上位面）により上向きの車輪支持面１１Ａ，１２Ａが形成され、上部でかつ内側に向いた面により内向きのローラガイド面１１Ｂ，１２Ｂが形成されている。さらに両レール体１１，１２にはそれぞれ、外側に向いた横向き蟻溝部１１Ｃ，１２Ｃと、下側に向いた下向き蟻溝部１１Ｄ，１２Ｄとが形成されている。
【００１６】
両レール体１１，１２は、所定間隔置きで複数のレールヨーク１を介して天井梁２側に支持されている。すなわちレールヨーク１は、上板部１Ａと、この上板部１Ａの両端近くから垂下された側板部１Ｂと、これら側板部１Ｂの中間外面から外方へ突出された連結部１Ｃを有する状態で、正面視で門型状に一体形成されている。
【００１７】
このレールヨーク１は、両連結部１Ｃに作用される連結具（ボルト・ナットなど）３を介して、天井梁２側に対して高さ位置変更自在にかつ姿勢調整自在に支持されている。そして側板部１Ｂの下部内面側に、両レール体１１，１２の外側面が当てつけられ、横向き蟻溝部１１Ｃ，１２Ｃを利用した連結具４を介して連結されている。これにより両レール体１１，１２は、所定の隙間Ｓを形成した状態で配設される。
【００１８】
上記したように左右一対のレール体１１，１２からなるレール装置１０は、基本的には長円無端状に配設され、以て長円無端状の一定経路５０が形成される。そして前記一定経路５０に対して分岐されたのち合流される分岐・合流経路５１が形成されている。この分岐・合流経路５１への分岐部５２ならびに合流部５３では、前記左右一対のレール体１１，１２のうち分岐・合流経路５１側に位置されたレール体１２が隙間Ｓを形成して分断されるとともに、その分断端部から分岐・合流経路５１側のレール体１１ａ，１２ａが連続状に配設されている。
【００１９】
すなわち分岐・合流経路５１においても、前記レール体１１，１２と断面形状が同一状の左右一対のレール体１１ａ，１２ａが配設され、これらレール体１１ａ，１２ａによりレール装置１０ａが構成されている。このうち分岐経路方向側のレール体１２ａは、一定経路５０を形成する部分から、分岐・合流経路５１において外側に湾曲したのち内側に湾曲して、ステーション５４に対向される直線状となり、そして内側に湾曲したのち、合流部５３において外側に湾曲して一定経路５０を形成する部分を有する状態に形成されている。
【００２０】
また、他方のレール体１１ａは前記レール体１２ａに沿うように形成されているが、その両端は、分岐・合流経路５１の直線状部分に並行した一定経路５０を形成するレール体１２の分断端部に接続されている。なお、分岐・合流経路５１を形成するレール体１１ａ，１２ａは、この分岐・合流経路５１の長さに応じて、たとえばステーション５４に対向される直線状の部分において一箇所または複数箇所が分断された状態で構成され、そして接続されている。
【００２１】
前記分岐部５２や合流部５３には、一定経路５０に沿った一定経路側ガイド体１５と、分岐・合流経路５１に沿った分岐・合流側ガイド体１６とが設けられている。ここでガイド体１５，１６は、左右一対のレール体１１，１２、１１ａ，１２ａ間でかつ上方位置に配設され、そしてレールヨーク１における上板部１Ａの下面側に連結されている。
【００２２】
前記一定経路側ガイド体１５には、分岐・合流経路５１側とは反対側に一定経路側ガイド部１５ａが形成されるとともに、分岐・合流経路５１側に分岐・合流側ガイド部１５ｂが形成されている。また分岐・合流側ガイド体１６には、その外面によって、前記分岐・合流側ガイド部１５ｂに連なる分岐・合流ガイド部１６ｂが形成されている。
【００２３】
前記レール装置１０に支持案内されて一定経路５０上で移動自在な自走体（移動体の一例）２０が設けられる。この自走体２０は、前記車輪支持面１１Ａ，１２Ａに支持案内されて転動自在な車輪２１を有する前後一対のトロリ本体２２と、両トロリ本体２２の下端間に設けられた被搬送物の保持装置４１と、一方の車輪２１に連動した走行駆動装置（走行用モータ）２３などにより構成されている。
【００２４】
そして自走体２０における両トロリ本体２２には、前記ローラガイド面１１Ｂ，１２Ｂに案内される前後一対のサイドガイドローラ２４が遊転自在に設けられている。さらに両トロリ本体２２には、前記ガイド体１５，１６の横向きのガイド部１５ａ，１５ｂ、１６ｂに案内される方向規制用ローラ（方向規制用部材の一例）２５が設けられている。ここで方向規制用ローラ２５は、左右動手段３０によって、一定経路側ガイド体１５に対応する位置と分岐・合流側ガイド体１６に対応する位置との間で左右動自在に構成されている。
【００２５】
すなわち、トロリ本体２２の上部には左右一対のブラケット２６が設けられ、これらブラケット２６間には、左右方向のガイドロッド２７が前後一対に設けられている。そして、前記ガイドロッド２７に支持案内されて左右方向に移動自在な支持体２８が設けられ、この支持体２８の上面側に、前記方向規制用ローラ２５が縦方向ピン２９を介して遊転自在に設けられている。
【００２６】
前記左右動手段３０は、正逆駆動自在な駆動部（駆動用モータ）３１を有し、この駆動部３１は、駆動軸を左右方向としてトロリ本体２２の上部に設けられている。そしてトロリ本体２２の上部には、前記駆動部３１の正逆駆動により支持体２８を左右動させる駆動伝達部３２が設けられている。
【００２７】
この駆動伝達部３２は、左右方向軸心の周りに回転自在に設けられたカムローラ３３と、このカムローラ３３の外周面に形成された螺旋溝３４と、前記駆動部３１の駆動軸をカムローラ３３に連動連結させる巻掛け伝動機構（タイミングベルト形式やチェーン形式など）３５などにより構成されている。そして前記螺旋溝３４には、前記支持体２８側に設けられたカムフォロア３６が嵌合されている。
【００２８】
上記構成の左右動手段３０によると、駆動部３１の正逆駆動により巻掛け伝動機構３５を介してカムローラ３３が正逆回転され、回転する螺旋溝３４に嵌合されているカムフォロア３７を介して支持体２８が、ガイドロッド２７に支持案内されて左右方向に移動され、以て支持体２８を介して方向規制用ローラ２５が左右動される。これにより方向規制用ローラ２５は、一定経路側ガイド体１５に対応する位置と、分岐・合流側ガイド体１６に対応する位置との間で左右動自在に構成される。
【００２９】
分岐部５２や合流部５３において、ガイド体１５，１６に方向規制用ローラ２５が案内されているとき、隙間Ｓ側の車輪２１が車輪支持面１１Ａ，１２Ａに対して浮き上がり状になるように構成されている。
【００３０】
すなわち、一定経路５０側（隙間Ｓ側とは反対側）の車輪２１が車輪支持面１１Ａに支持され、かつ一定経路側ガイド体１５の一定経路側ガイド部１５ａに方向規制用ローラ２５が案内されることで、自走体２０が左右方向で傾斜されて分岐・合流経路５１側（隙間Ｓ側）の車輪２１が、車輪支持面１２Ａに対して浮き上がり状になるように構成されている。
【００３１】
そのために、たとえば一定経路側ガイド体１５の少なくとも一部分、すなわち分岐部５２や合流部５３に対応する部分が厚肉部１５Ａに形成され、以て厚肉部１５Ａに方向規制用ローラ２５が案内される（受止められる）ことで、自走体２０は、分岐・合流経路５１側が持上げられて左右方向で傾斜されるように構成されている。
【００３２】
また、分岐・合流経路５１側（隙間Ｓ側とは反対側）の車輪２１が車輪支持面１２Ａに支持され、かつ分岐・合流側ガイド体１６の分岐・合流側ガイド部１６ａに方向規制用ローラ２５が案内されることで、自走体２０が左右方向で傾斜されて一定経路５０側（隙間Ｓ側）の車輪２１が、車輪支持面１１Ａに対して浮き上がり状になるように構成されている。
【００３３】
そのために、たとえば分岐・合流側ガイド体１６の少なくとも一部分、すなわち分岐部５２や合流部５３に対応する部分が厚肉部１６Ａに形成され、以て厚肉部１６Ａに方向規制用ローラ２５が案内される（受止められる）ことで、自走体２０は、その一定経路５０側が持上げられて左右方向で傾斜されるように構成されている。ここで分岐・合流側ガイド体１６は、実際には進入部では細く、進むに従って分岐部５２や合流部５３では厚くなり、終端部分で再び細くなる形状となっている。
【００３４】
前記自走体２０への給電は無接触給電方式で行われ、そのためにレール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）には、下向き蟻溝部１１Ｄを利用してコード線路１３，１４がレール長さ方向に配設され、そして自走体２０のトロリ本体２２間にはピックアップコイル３７が設けられている。またトロリ本体２２側には検出器３８が設けられ、そして一定経路５０側の所定箇所には走行制御用の被検出体（図示せず。）が設けられている。
【００３５】
前記自走体２０のトロリ本体２２間には、前記保持装置４１が吊下げ状に設けられている。この保持装置４１は左右と下とが開放された箱枠状であって、その上面側が前記トロリ本体２２に連結具４２を介して連結されている。そして保持装置４１内には、左右方向への移載手段（図示せず。）などが配設されている。なお両トロリ本体２２には、外方（前方および後方）に突出されるストッパー体４３が設けられている。
【００３６】
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
自走体２０の一定経路５０や分岐・合流経路５１での走行は、その車輪２１群が車輪支持面１１Ａ，１２Ａに支持案内されて転動され、そしてサイドガイドローラ２４がローラガイド面１１Ｂ，１２Ｂに案内されることで、レール装置１０，１０ａに案内されて行われる。その際に自走体２０側には、コード線路１３，１４に対向されるピックアップコイル３７などを介して、無接触給電方式によって給電が行われる。
【００３７】
このような状態での走行において、たとえば図８（ａ）の実線に示されるように、一定経路５０で走行されている自走体２０は、分岐部５２に到達する少し前に検出器３８が被検出体を検出して、そのまま直進走行するか、あるいは分岐走行するかを判断し、進む方向（走行方向）側へ方向規制用ローラ２５を移動させる。
【００３８】
すなわち、判断に基づいた指示信号によって駆動部３１が正逆駆動され、巻掛け伝動機構３５を介してカムローラ３３が正逆回転される。すると、回転する螺旋溝３４に嵌合されているカムフォロア３６を介して支持体２８が、ガイドロッド２７に支持案内されて左右方向に移動され、以て支持体２８を介して方向規制用ローラ２５が左右動される。
【００３９】
これにより方向規制用ローラ２５は、一定経路側ガイド体１５に対応する位置と、分岐・合流側ガイド体１６に対応する位置との間で左右動される。なお、判断に基づいた指示信号を与えるときに、既に方向規制用ローラ２５が進む方向側へ移動されていたときには、この指示信号はキャンセル状となり、駆動部３１は駆動されない。
【００４０】
たとえば、一定経路５０で走行されている自走体２０が、そのまま直進走行するように判断されたとき、方向規制用ローラ２５は、図５や図８（ａ）の仮想線に示されるように、走行方向に対して左側へ移動される。これにより方向規制用ローラ２５は、一定経路側ガイド体１５の一定経路側ガイド部１５ａに案内されることになり、以て自走体２０は図８（ａ）の仮想線イに示されるように、分岐・合流経路５１に入り込むことなく、この分岐・合流経路５１の側方を通過されて、そのまま直進走行されることになる。
【００４１】
また、一定経路５０で走行されている自走体２０が、目的とするステーション５４に停止させるために、分岐・合流経路５１へ分岐走行するように判断されたとき、方向規制用ローラ２５は、図４、図５の実線、図７、図８（ａ）の実線に示されるように、右側へ移動される。これにより方向規制用ローラ２５は、一定経路側ガイド体１５の分岐・合流側ガイド部１５ｂから、分岐・合流側ガイド体１６における分岐・合流側ガイド部１６ｂへと案内されることになり、以て自走体２０は図８（ｂ）の仮想線ロに示されるように、分岐・合流経路５１へ分岐走行されることになる。
【００４２】
このようにして、一定経路５０上で走行されていた自走体２０を、分岐・合流経路５１へ分岐走行させて目的とするステーション５４に停止させ得る。これにより、保持装置４１の移載手段によって物品の積み下ろしなどを行える。そして、かかる作業中において一定経路５０上では、分岐・合流経路５１の作業に関係なく別の自走体２０を走行し得る。
【００４３】
なお、ステーション５４において所期の作業を終えた自走体２０は、合流部５３から一定経路５０上へと合流し得る。すなわち方向規制用ローラ２５は、分岐・合流側ガイド体１６における分岐・合流側ガイド部１６ｂから一定経路側ガイド体１５の分岐・合流側ガイド部１５ｂへと案内されることになり、以て自走体２０は一定経路５０へ合流走行されることになる。その際に、一定経路５０で走行されている自走体２０と、分岐・合流経路５１からの自走体２０とが衝突などしないように、相互に制御されている。
【００４４】
前述したように、一定経路５０で走行されている自走体２０が分岐・合流経路５１へ分岐走行される際には、まず図９の（ａ）に示されるように、自走体２０における左前の車輪２１がレール体１１，１１ａ間の隙間（欠如部分）Ｓを越えて転動され、次いで図９の（ｂ）に示されるように、左後の車輪２１がレール体１１，１１ａ間の隙間Ｓを越えて転動される。また図８（ｂ）の仮想線ロに示されるように、分岐・合流経路５１で走行されている自走体２０が一定経路５０へ合流走行する際には、まず自走体２０における左前の車輪２１がレール体１１ａ，１１間の隙間Ｓを越えて転動され、次いで左後の車輪２１がレール体１１ａ，１１間の隙間Ｓを越えて転動される。
【００４５】
このようなとき、隙間Ｓを越えようとする車輪２１がこの隙間Ｓに落ち込み（レール体から外れ）、自走体２０の自重により車輪支持面１２Ａ側の車輪２１を中心に下向きのモーメントが発生し、自走体２０が左側下位に傾斜しようとする。
【００４６】
しかし、このとき図６の（ｂ）に示されるように、隙間Ｓに位置された車輪２１に対応されかつ右動限位置にある方向規制用ローラ２５が分岐・合流側ガイド体１６の厚肉部１６Ａに案内されていることで、自走体２０は、その一定経路５０側（左側）が持上げられて左右方向で左側上位に傾斜されることになり、すなわち、一定経路５０側の車輪２１が車輪支持面１２Ａに対して浮き上がり状になり、以て自走体２０側の下向きのモーメントを受止め得る。これにより、自走体２０が左側下位に傾斜しようとすることを阻止しながら分岐走行がスムースに行われ、以て車輪２１は、隙間Ｓに落ち込むことなく隙間Ｓを越えることになる。
【００４７】
さらに図８（ａ）の仮想線イに示されるように、一定経路５０の自走体２０が分岐・合流経路５１に入ることなく、分岐部５２や合流部５３の部分で直進走行する際には、まず自走体２０における右前の車輪２１がレール体１２，１１ａ、１１ａ，１２間の隙間Ｓを越えて転動され、次いで右後の車輪２１がレール体１２，１１ａ、１１ａ，１２間の隙間Ｓを越えて転動される。
【００４８】
しかし、このとき図６の（ａ）に示されるように、隙間Ｓに位置された車輪２１に対応されかつ左動限位置にある方向規制用ローラ２５が一定経路側ガイド体１５の厚肉部１５Ａに案内されていることで、自走体２０は、その右側が持上げられて左右方向で右側上位に傾斜されることになり、すなわち、分岐・合流経路５１側（右側）の車輪２１が車輪支持面１２Ａに対して浮き上がり状になり、以て自走体２０側の下向きのモーメントを受止め得る。これにより、自走体２０が右側下位に傾斜しようとすることを阻止しながら分岐走行がスムースに行われ、以て車輪２１は、隙間Ｓに落ち込むことなく隙間Ｓを越えることになる。
【００４９】
上記した実施の形態のように、左右一対のレール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）によりレール装置１０（１０ａ）を構成したことで、このレール装置１０（１０ａ）は全長に亘って隙間Ｓを形成し得、この隙間Ｓによる上下方向の貫通部によって空気の流れを妨げることがなくなり、以てクリーンエアを下吹きするクリーンルームであったとしても好適に採用し得る。
【００５０】
上記した実施の形態において、自走体２０は、長円無端状の一定経路５０上で循環走行される。この場合、走行駆動装置２３における駆動軸に差動歯車が入っていないとき、長円無端状における円弧経路部（ループエンド）５０ａのカーブ走行時に、内外輪差によって車輪２１が滑り、こすり音が発生することになる。このとき図２に示されるように、円弧経路部５０ａに沿って、一定経路側ガイド体１５や分岐・合流側ガイド体１６と同様に作用される円弧側ガイド体１７を配設することによって、内外どちらかの車輪２１を浮かせてカーブ走行を行え、以て車輪２１の滑りを押え、こすり音の発生を押さえることができる。
【００５１】
また図２に示されるように、一定経路５０における一対の直線状経路部間（一箇所または複数箇所）にターン経路部５５が分岐・合流された形式によると、自走体２０を、ターン経路５５を利用してターン走行させることで、ショートカット走行が行えて、作業時間の短縮が可能となる。この場合も、ターン経路５５に沿ってターン側ガイド体１８を配設すればよい。
【００５２】
上記した実施の形態で示されるように、レール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）の断面を小さくし、また車輪２１の車輪軸と走行駆動装置２３の駆動軸とが同様なレベルになるように駆動系を配置することによって、自走体２０の高さ寸法を押さえる構造にすることで走行のために必要な占有スペースを小さくできて、設置上の自由度が増える。
【００５３】
上記した実施の形態で示されるように、天井梁２にレール装置１０（１０ａ）を配設するレールヨーク１は、設置部材としての役目と同時に、左右一対のレール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）を繋ぐことによって、荷重が加わった際に、左右一対のレール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）それぞれに発生する捩じれのモーメントを打ち消し合い、以てレール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）が捩じれるのを防いでいる。
【００５４】
上記した実施の形態で示されるように、レール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）の断面形状は、機能上において最低限必要な断面積となるように、シンプルで小さい形状になっている。このため、レール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）は容易に曲げて使用できる。すなわち、分岐部５２、合流部５３、円弧経路部５０ａ、ターン経路部５５のレール体は、専用の物を作る必要が無く、直線用のレール体を自走体２０の旋回半径に合わせて曲げたものを使用でき、以て大幅にコストダウンできる。
【００５５】
上記した実施の形態で示されるように、方向規制用ローラ２５をトロリ本体２２の中央部分に１輪のみ設置することで、自走体２０側はシンプルでコンパクトな構造にすることができる。また、方向規制用ローラ２５は、レール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）に対して左右に移動する構造であり、方向規制用ローラ２５に加わる荷重と方向規制用ローラ２５の移動方向が同一であるため、走行中に方向規制用ローラ２５が、レール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）から外れるトラブルは発生しないことになる。
【００５６】
図１０の（ａ）〜（ｆ）は、本発明の種々な実施の形態（レイアウト）を示している。なお図１０の（ａ）〜（ｆ）においては、ターン経路５５は省略されているが、このターン経路５５はなくてもよく、また一箇所や複数箇所に設けられていてもよい。
【００５７】
図１０の（ａ）は、長円無端状の一定経路５０における両直線状経路部分に、それぞれ複数の分岐・合流経路５１が分岐・合流された形式とされている。
図１０の（ｂ）は、長円無端状の一定経路５０における一方の直線状経路部分にのみ、複数（単数）の分岐・合流経路５１が分岐・合流された形式とされている。
【００５８】
図１０の（ｃ）は、長円無端状の一定経路５０における一方の直線状経路部分（または両直線状経路部分）に、有端の分岐経路５１ａが分岐された形式とされている。ここで分岐経路５１ａの終端に達した自走体２０は、昇降手段（エレベータ）５８によって他の階（上階、下階）に移動される。なお、有端の分岐経路５１ａは複数箇所に設けられてもよい。
【００５９】
図１０の（ｄ）は、長円無端状の一定経路５０における一方の直線状経路部分（または両直線状経路部分）に有端の分岐経路５１ａが分岐され、そして分岐経路５１ａから単数または複数の有端の分岐経路５１ａが順次分岐された形式とされている。なお、有端の分岐経路５１ａは複数箇所に設けられてもよい。
【００６０】
図１０の（ｅ）は、長円無端状の一定経路５０における一方の直線状経路部分（または両直線状経路部分）に、有端の合流経路５１ｂが合流された形式とされている。ここで合流経路５１ｂの始端には、他の階（上階、下階）からの自走体２０が昇降手段（エレベータ）５８によって移動される。なお、有端の合流経路５１ｂは複数箇所に設けられてもよい。
【００６１】
図１０の（ｆ）は、長円無端状の一定経路５０における一方の直線状経路部分（または両直線状経路部分）に、有端の合流経路５１ｂが合流され、そして合流経路５１ｂに単数または複数の有端の合流経路５１ｂが順次合流された形式とされている。なお、有端の合流経路５１ｂは複数箇所に設けられてもよい。
【００６２】
上記した実施の形態では、移動体として、給電が無接触給電方式で行われる自走体２０が示されているが、これは給電が接触給電方式で行われる自走体２０であってもよい。また、駆動チェーンなど他の駆動装置から移動力が付与される台車形式の移動体などであってもよい。さらに走行駆動は、リニアモータ駆動形式であってもよい。
【００６３】
上記した実施の形態では、自走体２０に保持装置４１が吊下げ状に設けられた形式が示されているが、これは、たとえば床側で走行される台車（移動体）から保持装置が立設される形式（フロア形式）などであってもよい。
【００６４】
上記した実施の形態では、一定経路側ガイド体１５のガイド部１５ａ，１５ｂや、分岐・合流側ガイド体１６のガイド部１６ｂとしてガイド面が採用され、そして方向規制用部材として方向規制用ローラ２５が採用されているが、ガイド面に案内される方向規制用部材としては摺動自在な突起体などであってもよい。また、ガイド面がラック面であり、そして方向規制用ローラ２５が方向規制用ピニオンである組み合せであってもよい。
【００６５】
上記した実施の形態では、検出器３８が被検出体を検出して判断することに基づいて、左右動手段３０を介して方向規制用ローラ２５を左右動させているが、これは、分岐・合流箇所を通過した後に、検出器３８が被検出体を検出することに基づいて、方向規制用ローラ２５の位置が最初の状態に戻される（リセットされる）形式であってもよい。
【００６６】
上記した実施の形態では、自走体２０のトロリ本体２２間に保持装置４１が吊下げ状に設けられ、そして保持装置４１内に左右方向への移載手段が配設されているが、保持装置４１に上下方向の移載手段が配設された形式であってもよい。また、単に物品を載せるだけの荷受け台を搭載した形式や、また物品を直接に載せるだけの形式など、種々な形式のものが採用される。
【００６７】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、移動体の移動は、その車輪群を車輪支持面に支持案内して転動させ、サイドガイドローラをローラガイド面に案内させることで、レール装置に案内させて安定して行うことができる。その際にレール装置は、左右一対のレール体により全長に亘って隙間を形成でき、この隙間による上下方向の貫通部によって空気の流れを妨げることがなくなり、以てクリーンエアを下吹きするクリーンルームであったとしても好適に採用できる。
【００６８】
さらに左右一対のレール体は、機能上において最低限必要な断面積となるように、シンプルで小さい形状にすることで容易に曲げて使用でき、以てカーブ経路のレール体は専用の物を作る必要が無く、直線用のレール体を曲げたものを使用できて、レール装置の全体を軽量化かつ大幅にコストダウンできる。
【００６９】
そして一定経路部上の移動体を、分岐・合流経路側に分岐させることなく移動させるときには、左右動手段によって方向規制用部材を、分岐・合流経路側とは離れる側に移動させればよく、これにより方向規制用部材を、一定経路側ガイド体のガイド部で案内できて、移動体を、分岐・合流経路に入り込ませることなく一定経路で安定して直進移動できる。
【００７０】
また移動体を、一定経路と分岐経路または合流経路との間で分岐または合流させるときには、左右動手段によって方向規制用部材を分岐・合流経路側に移動させればよく、これにより方向規制用部材を、分岐・合流側ガイド体のガイド部で案内できて、移動体の一定経路から分岐経路への分岐移動、または移動体の合流経路から一定経路への合流移動を、常に円滑にかつ確実に行うことができる。
【００７１】
さらに分岐・合流箇所において、レール体の車輪支持面上で転動していた一方の車輪は、両レール体間の隙間を越えて車輪支持面上で転動することになり、したがって車輪が隙間に落ち込み、自重により他方の車輪支持面側の車輪を中心に下向きのモーメントが発生して、移動体が傾斜しようとするが、このとき方向規制用部材を分岐・合流側ガイド体の横向きのガイド部により案内することで、隙間側の車輪を車輪支持面に対して浮き上がり状にできるとともに、移動体側の下向きのモーメントを受止めることができて、移動体の傾斜を阻止しながら方向規制作用を行え、以て車輪は、隙間に落ち込むことなく安定して隙間を越えることができる。
【００７２】
このように、塵埃などが溜まり難くしたレール装置によって直線状経路部や分岐・合流経路部を形成する構成でありながら、分岐・合流箇所でのレール装置に対する簡単な構造付加により、レイアウトとしては制約の無い分岐・合流を実現できて、高能力・フレキシブルな搬送を可能にできる。
【００７３】
また上記した本発明の請求項２によると、隙間側とは反対側の車輪を車輪支持面で支持し、かつ方向規制用部材を分岐・合流側ガイド体の横向きのガイド部により案内することで、移動体を２点で支持案内して、隙間側の車輪を車輪支持面に対して浮き上がり状にできるとともに、移動体側の下向きのモーメントを受止めることができる。
【００７４】
そして上記した本発明の請求項３によると、ガイド体に厚肉部を形成した簡単な構成（形状を工夫した簡単な構成）により、移動体を左右方向で傾斜させて受止めることができるとともに、受止め強度を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示し、搬送設備における分岐部分の斜視図である。
【図２】同搬送設備における一部切り欠き平面図である。
【図３】同搬送設備における要部の一部切り欠き側面図である。
【図４】同搬送設備における要部の一部切り欠き平面図である。
【図５】同搬送設備における縦断正面図である。
【図６】同搬送設備における分岐部分の縦断正面図で、（ａ）は直進走行時、（ｂ）は分岐走行時を示す。
【図７】同搬送設備における移動体の要部の斜視図である。
【図８】同搬送設備における分岐・合流箇所の平面図で、（ａ）は分岐箇所、（ｂ）は合流箇所を示す。
【図９】同搬送設備における分岐・合流箇所の平面図で、（ａ）は分岐開始時、（ｂ）は分岐中、（ｃ）は分岐終了時を示す。
【図１０】本発明の別の実施の形態を示し、（ａ）〜（ｆ）は種々な実施の形態を示す概略平面図である。
【符号の説明】
１      レールヨーク
１０      レール装置
１０ａ    レール装置
１１      レール体
１１ａ    レール体
１１Ａ    車輪支持面
１１Ｂ    ローラガイド面
１２      レール体
１２ａ    レール体
１２Ａ    車輪支持面
１２Ｂ    ローラガイド面
１３      コード線路
１４      コード線路
１５      一定経路側ガイド体
１５ａ    一定経路側ガイド部
１５ｂ    分岐・合流側ガイド部
１５Ａ    厚肉部
１６      分岐・合流側ガイド体
１６ｂ    分岐・合流側ガイド部
１６Ａ    厚肉部
１７      円弧側ガイド体
１８      ターン側ガイド体
２０      自走体（移動体）
２１      車輪
２２      トロリ本体
２３      走行駆動装置
２４      サイドガイドローラ
２５      方向規制用ローラ（方向規制用部材）
２８      支持体
３０      左右動手段
３１      駆動部
３２      駆動伝達部
３５      巻掛け伝動機構
３７      ピックアップコイル
３８      検出器
４１      保持装置
５０      一定経路
５０ａ    円弧経路部
５１      分岐・合流経路
５１ａ    分岐経路
５１ｂ    合流経路
５２      分岐部
５３      合流部
５５      ターン経路部
Ｓ      隙間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0004419302.tif 000007
【図７】
0004419302.tif 000008
【図８】
0004419302.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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