(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路形状及び自車位置情報を認識する道路形状認識部と、
前記道路形状に応じて目標速度を設定する目標速度設定部と、
前記目標速度に応じて自車の速度を制御する速度制御部と、
運転者の操舵操作量，車両のヨーレート，車両の横加速度を示すパラメータのうち少なくとも１つを検出するパラメータ検出部と、
前記速度制御部が減速を行った後に、前記道路形状と前記自車位置情報に応じた基準パラメータ、及び、前記パラメータ検出部が検出したパラメータに応じて加速を行うか否かを判定する第１の加速判定部と、
前記速度制御部が減速を行った後に、前記自車の速度と予見時間に応じて前方注視距離を推定し、前記自車前方の道路形状と前記前方注視距離に応じて加速を行うか否かを判定する第２の加速判定部とを備え、
前記目標速度設定部は、前記第１の加速判定部が加速を行うと判定した場合、第１の加速度に応じて前記自車の目標速度を設定し、前記第２の加速判定部が加速を行うと判定した場合、第２の加速度に応じて前記自車の目標速度を設定する走行制御システム。
【請求項２】
前記第１の加速判定部は、前記基準パラメータと前記パラメータ検出部が検出したパラメータの偏差が所定範囲内に収束している状態で加速判定を行う、請求項１記載の走行制御システム。
【請求項３】
前記第１の加速判定部は、前記基準パラメータと検出されたパラメータの偏差が所定範囲内に収束している状態が所定時間経過した後に加速判定する、請求項２記載の走行制御システム。
【請求項４】
前記第２の加速判定部は、現在前記自車が走行している地点から前記自車前方の道路形状が所定の形状となる地点までの距離を演算し、演算された距離が前記前方注視距離以内の状態で加速判定を行う、請求項３記載の走行制御システム。
【請求項５】
前記第２の加速判定部は、現在前記自車が走行している地点から自車前方の道路形状が所定の形状となる地点までの距離を演算し、演算された距離が前記前方注視距離以内の状態になってから所定時間経過した後に加速判定を行う、請求項４記載の走行制御システム。
【請求項６】
運転者が設定した予見時間に応じて前記前方注視距離を演算する、請求項１，４，５の何れかに記載の走行制御システム。
【請求項７】
複数の予見時間を記憶し、記憶された複数の予見時間のうち少なくとも１つを選択して前記前方注視距離を演算する、請求項１，４，５の何れかに記載の走行制御システム。
【請求項８】
前記自車の速度，運転者の操舵操作量，運転者のアクセル操作量を示す複数のパラメータのうち少なくとも１つを選択し、選択されたパラメータと前記道路形状に応じて前記予見時間を補正する、請求項１，４，５，６，７の何れかに記載の走行制御システム。
【請求項９】
前記第１の加速判定部又は前記第２の加速判定部が加速を行うと判定した場合、車載端末装置に表示される画面，車載端末装置の音声，警報の少なくとも１つを利用して自車が加速を行うことを運転者に報知する加速報知部と、を備える、請求項１乃至８の何れかに記載の走行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の走行制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）のような自動車の走行制御技術を利用して、交通事故の多いカーブ及びカーブ周辺での走行を支援して事故を防止する技術、及び、走行支援時の運転者の安全性や快適性を向上させる技術がある。
【０００３】
ここで、自車前方の道路情報に基づいて目標速度を決定し、運転者がアクセルをオフしてブレーキをオンする動作を模擬した２段減速により、カーブ前減速における快適性を向上させる技術がある（特許文献１参照）。
【０００４】
又、現状の走行状態でカーブに進入する際、自車の走行状態及び自車前方の道路形状に応じてカーブ通過中の運転者の負荷を推定し、推定した運転負荷と基準値との偏差が閾値より大きい場合、適切なタイミングで警報及び減速制御を行うことにより、カーブ走行中の快適性向上を図る技術がある（特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１４２６８６号公報
【特許文献２】特開２００５−３０９９５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では、カーブ前減速中の運転者の動作に着目して２段減速を行う減速方法により、カーブ前減速中の快適性向上を図っているが、カーブ走行中からカーブ脱出時にかけての加速制御による運転者の快適性向上については考慮されていない。
【０００７】
特許文献２では、自車がカーブに進入する前にカーブ通過中における運転者の負荷を事前に推定して、警報及び減速制御を行うことによりカーブ走行中の運転負荷を軽減し快適性を向上させることを目的としているが、カーブ走行中からカーブ脱出時にかけての加速制御による運転者の快適性向上については考慮されていない。
【０００８】
そこで本発明の目的は、カーブ走行中からカーブ脱出時にかけて加速を行う際の運転者の快適性を向上させる走行制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の望ましい態様の一つは次の通りである。
【００１０】
当該走行制御システムは、道路形状を認識する道路形状認識部と、道路形状に応じて目標速度を設定する目標速度設定部と、目標速度に応じて自車の速度を制御する速度制御部と、運転者の操舵操作量，前記自車のヨーレート、又は、前記自車の横加速度を示すパラメータのうち少なくとも１つを検出するパラメータ検出部と、速度制御部が減速を行った後に、道路形状と自車の速度に応じた基準パラメータ、及び、パラメータ検出部が検出したパラメータに応じて加速を行うか否かを判定する第１の加速判定部とを備え、目標速度設定部は、第１の加速判定部が加速を行うと判定した場合、所定の加速度に応じて自車の目標速度を設定する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、カーブ走行中からカーブ脱出時にかけて加速を行う際の運転者の快適性を向上させる走行制御システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を用いて、実施形態について説明する。
【００１３】
図１は、本稿の処理内容を示すブロック図である。当該処理内容は自動車に搭載されるコンピュータにプログラミングされ、予め定められた周期で繰り返し実行される。
【００１４】
道路形状認識部１０１は、カーナビゲーション（以下、ナビ）等からの地図情報，自車位置情報及び自車周辺の道路情報に応じて道路形状を認識する第１の道路形状認識部１１２と、カメラによる画像情報に応じて道路形状を認識する第２の道路形状認識部１１３とから構成され、認識した道路形状の情報はカーブ区間判定部１０６に出力される。尚、カメラによる画像情報の他に、レーダ（レーザ，ミリ波，赤外線等）を利用して取得した情報に応じて道路形状を認識してもよい。ここで道路形状認識部１０１が認識する道路形状とは、例えば、道路の曲率半径，曲率半径変化点間の距離，自車位置から曲率半径変化点までの距離，道路勾配（傾斜角），路面摩擦係数，規制速度，停止線や横断歩道などの路面標示，標識などを示す。
【００１５】
予見時間記憶部１０２は、予見時間を記憶する。記憶媒体としては、コンピュータ内部のＲＡＭ（Random Access Memory）が一般的である。予見時間は予め１.０〜２.０秒の範囲で０.１秒毎の間隔で記憶される。予見時間記憶部１０２が記憶する予見時間は運転者が変更することができる。
【００１６】
予見時間補正部１０３は、自車の速度，運転者の操舵操作量，運転者のアクセル操作量を示す複数のパラメータのうち少なくとも１つを選択し、選択されたパラメータと道路形状認識部１０１が認識した道路形状に応じて予見時間記憶部１０２が記憶した予見時間を補正する。このように、自車の走行状態に関するパラメータと道路形状に応じて予見時間を補正することにより、個々の運転者の特性に応じた予見時間を推定することができる。又、予見時間を補正するパラメータとして、ヨーレートや横加速度などを用いても良い。尚、予見時間記憶部１０２が記憶する予見時間は、予見時間補正部１０３が補正した予見時間に更新されても良い。
【００１７】
前方注視距離推定部１０４は、予見時間補正部１０３が補正した予見時間と自車の車速に応じて前方注視距離を推定する。又、予見時間補正部１０３が補正した予見時間の他に予見時間記憶部１０２が記憶する予見時間を用いても良い。
【００１８】
パラメータ検出部１０５は、運転者の操舵操作量と、車両のヨーレートと、車両の横加速度のうち、少なくとも１つ以上のパラメータを検出する。又、前記パラメータの他に、運転者のアクセル操作量やブレーキ操作量などを検出しても良い。
【００１９】
カーブ区間判定部１０６は、道路形状認識部１０１が認識した自車前方の道路形状に基づいて、自車がカーブ区間内に存在するか否かを判定する。ここでカーブ区間とは、道路形状認識部１０１が認識した曲率半径が一定値の区間を示す。
【００２０】
加速判定部１０７は、パラメータ検出部１０５が検出した運転者の操舵操作量に応じて第１の加速を行うか否かを判定する第１の加速判定部１０８と、前方注視距離推定部１０４が推定した前方注視距離に応じて第２の加速を行うか否かを判定する第２の加速判定部１０９とから成り、道路形状と運転者の操舵操作量及び前方注視距離に応じて自車が加速するか否かを判定する。例えば、道路形状認識部１０１が認識した自車前方の道路形状とパラメータ検出部１０５が検出した運転者の操舵操作量に応じて第１の加速を開始した後に、道路形状認識部１０１が認識した前記道路形状と前方注視距離推定部１０４が推定した前方注視距離に応じて第２の加速を行うか否かを判定する。
【００２１】
ここで、第１の加速とは、運転者がブレーキをオフしてアクセルペダルに足をかける程度の微小な加速（微小加速）を示し、第２の加速とは運転者がアクセル操作を行う加速（本加速）を示す。尚、自車前方の道路形状によっては、運転者の操舵操作量に応じて第２の加速を行うか否かの判定を行っても良い。同様に、自車前方の道路形状と前方注視距離に応じて第１の加速を行うか否かの判定を行っても良い。
【００２２】
加速報知部１１０は、加速判定部１０７が自車が第１の加速を行うと判定した場合、又は自車が第２の加速を行うと判定した場合に、車載端末装置の表示画面，音声，警報など少なくとも１つを利用して、自車が加速することを自車が加速する前に運転者へ報知する。車載端末装置の表示画面に関しては、ナビの表示画面やインナーパネルにある速度計表示画面，ヘッドアップディスプレイなどでも良い。音声に関しては、ピピピなどの警告音や「加速します」等のメッセージでも良い。
【００２３】
速度制御部１１１は、道路形状認識部１０１が認識した道路形状と、パラメータ検出部１０５が検出したパラメータと、前方注視距離推定部１０４が推定した前方注視距離などに応じて自車の目標速度を設定し、設定した目標速度に応じて自車の速度制御を行う。例えば、自車がカーブに進入する場合の減速制御，自車がカーブ区間内を走行する場合の制御，自車がカーブ区間を脱出する場合の加速制御などを行う。又、自車前方に先行車が存在する場合は、先行車との車間距離に応じた速度制御を行う。
【００２４】
図２は、道路形状と運転者の操舵操作量に応じて第１の加速を開始する場合の、第１の加速判定部１０８のフローチャートである。
【００２５】
まず、第１の加速判定部１０８は、道路形状認識部１０１が認識した道路形状及び自車位置情報を読み込み（処理２０１）、運転者の操舵操作量α及び自車の車速ＶＳＰなどのパラメータを読み込み（処理２０２）、操舵操作量αとステアリング比ｇ（ギア比）から（１）式を用いて操舵角δを算出する（処理２０３）。
【００２６】
（数１）
δ＝α／ｇ            …（１）
次に、処理２０１で読み込んだ自車前方のカーブの曲線長Ｌｃと自車からカーブ出口までの距離Ｌを（２）式で比較し、自車が所定のカーブ区間内に存在するか否かを判断するカーブ走行中フラグｆＲＡＮＣＲＶ＝１の判定を行う（処理２０４）。
【００２７】
（数２）
０＜Ｌ≦Ｌｃ            …（２）
処理２０４の判定条件が成立した場合、自車が所定のカーブ区間内に存在するとして、処理２０３で算出した操舵角δが所定の範囲内（δｃ±λ）に収束しているか否かの判定を（３）式より行う（処理２０５）。
【００２８】
（数３）
δｃ−λ≦δ≦δｃ＋λ            …（３）
処理２０５の判定条件が成立した場合、自車が走行する道路形状に適合するように運転者の操舵操作が終了しているとして、時間計測用のタイマＴ１の計測を開始する（処理２０６）。次に、Ｔ１が所定時間経過した後に自車の第１の加速を許可（第１の加速許可フラグｆＡＣＣＰＲＭ１＝１）して自車が第１の加速を開始する（処理２０７）。そして、処理２０６にて計測を開始したタイマＴ１を終了して処理を終了する（処理２０８）。
【００２９】
処理２０５の判定条件が不成立の場合、自車が走行する道路形状に適合するように運転者の操舵操作が終了していないとして、自車が加速することを禁止（第１の加速許可フラグｆＡＣＣＰＲＭ１＝０）し（処理２０９）、処理を終了する。
【００３０】
処理２０４の判定条件が不成立の場合、自車が所定のカーブ区間内に存在しないとして、上記同様、処理２０９を行い、処理を終了する。
【００３１】
以上説明したように、道路形状認識部１０１が認識した道路形状及び自車位置情報とパラメータ検出部１０５が検出した運転者の操舵操作量等により、運転者の操舵操作に応じて自車が加速するか否かを判定することが可能となる。尚、運転者の操舵操作量αの他に車両のヨーレートγや横加速度ＧＬでも良い。
【００３２】
図３は、自車前方の道路形状と予見時間とに応じて第２の加速を開始する場合の、第２の加速判定部１０９のフローチャートである。
【００３３】
まず、第２の加速判定部１０９は、道路形状認識部１０１が認識した道路形状及び自車位置情報を読み込み（処理３０１）、運転者の操舵操作量α及び車速ＶＳＰ等のパラメータを読み込み（処理３０２）、（４）式より前方注視距離推定部１０４にて前方注視距離Ｌｓを推定する（処理３０３）。ここでＴｐは、予見時間記憶部１０２が記憶する予見時間もしくは予見時間補正部１０３が補正した予見時間を示し、ＶＳＰは自車の車速を示す。
【００３４】
（数４）
Ｌｓ＝Ｔｐ×ＶＳＰ            …（４）
次に、処理３０１で読み込んだ自車前方のカーブの曲線長Ｌｃと自車からカーブ出口までの距離Ｌを（２）式で比較し、自車が所定のカーブ区間内に存在するか否かを判断するカーブ走行中フラグｆＲＡＮＣＲＶ＝１の判定を行う（処理３０４）。
【００３５】
処理３０４の判定条件が成立した場合、自車が所定のカーブ区間内に存在するとして、自車が走行するカーブの出口地点から処理３０３で推定した前方注視距離Ｌｓ分だけ手前の地点（注視点）に到達したか否かの判定を（５）式より行う（処理３０５）。
【００３６】
（数５）
０＜Ｌ≦Ｌｓ            …（５）
処理３０５の判定条件が成立した場合、自車が走行するカーブの出口地点から前方注視点距離Ｌｓ分だけ手前の地点（注視点）に到達しているとして、時間計測用のタイマＴ２の計測を開始する（処理３０６）。次に、Ｔ２が所定時間経過した後に自車の第２の加速を許可（第２の加速許可フラグｆＡＣＣＰＲＭ２＝１）して自車が第２の加速を開始する（処理３０７）。そして、処理３０６にて計測を開始したタイマＴ２を終了して（処理３０８）、処理を終了する。
【００３７】
処理３０５の判定条件が不成立の場合、自車が走行中するカーブの出口地点から前方注視点距離Ｌｓ分だけ手前の地点（注視点）に到達していないとして、自車が加速することを禁止（第２の加速許可フラグｆＡＣＣＰＲＭ２＝０）し（処理３０９）、処理を終了する。
【００３８】
処理３０４の判定条件が不成立の場合、自車が所定のカーブ区間内に存在しないとして、上記同様、処理３０９を行い、処理を終了する。
【００３９】
以上説明したように、道路形状認識部１０１が認識した道路形状及び自車位置情報と前方注視距離推定部１０４が予見時間と自車の車速から推定した前方注視距離等により、前方注視距離に応じて自車が加速するか否かを判定することが可能となる。
【００４０】
図４は、自車前方の道路形状と運転者の操舵操作及び予見時間に応じて第１及び第２の加速を開始する場合の加速判定部１０７のフローチャートである。
【００４１】
まず、加速判定部１０７は、道路形状認識部１０１が認識した道路形状及び自車位置情報を読み込み（処理４０１）、運転者の操舵操作量α及び車速ＶＳＰ等のパラメータを読み込み（処理４０２）、（４）式より前方注視距離推定部１０４が前方注視距離Ｌｓを推定し（処理４０３）、操舵操作量αとステアリング比ｇ（ギア比）から（１）式を用いて操舵角δを算出し（処理４０４）、処理４０１で読み込んだ自車前方のカーブの曲線長Ｌｃと自車からカーブ出口までの距離Ｌを（２）式で比較し、自車が所定のカーブ区間内に存在するか否かを判断するカーブ走行中フラグｆＲＡＮＣＲＶ＝１の判定を行う（処理４０５）。
【００４２】
処理４０５の判定条件が成立した場合、自車が所定のカーブ区間内に存在するとして、処理４０４で算出した操舵角δが所定の範囲内（δｃ±λ）に収束しているか否かの判定を（３）式より行う（処理４０６）。
【００４３】
処理４０６の判定条件が成立した場合、自車が走行する道路形状に適合するように運転者の操舵操作が終了しているとして、時間計測用のタイマＴ１の計測を開始する（処理４０７）。次に、Ｔ１が所定時間経過した後に自車の第１の加速を許可（第１の加速許可フラグｆＡＣＣＰＲＭ１＝１）して自車が第１の加速（微小加速）を開始する（処理４０８）。そして、処理４０７にて計測を開始したタイマＴ１を終了する（処理４０９）。
【００４４】
尚、自車前方の道路形状に応じて、処理４０５の判定条件成立後に処理４１１に進み、処理４１１において時間計測用のタイマＴ２の計測を開始し、処理４１２において、Ｔ２が所定時間経過した後に自車の第２の加速を許可（第２の加速許可フラグｆＡＣＣＰＲＭ２＝１）して自車が第２の加速（本加速）を開始しても良い。
【００４５】
次に、自車が走行するカーブの出口地点から処理４０３で推定した前方注視距離Ｌｓ分だけ手前の地点（注視点）に到達したか否かの判定を（５）式より行う（処理４１０）。
【００４６】
処理４１０の判定条件が成立した場合、自車が走行するカーブの出口地点から前方注視点距離Ｌｓ分だけ手前の地点（注視点）に到達しているとして、時間計測用のタイマＴ２の計測を開始する（処理４１１）。次に、Ｔ２が所定時間経過した後に自車の第２の加速を許可（第２の加速許可フラグｆＡＣＣＰＲＭ２＝１）して自車が第２の加速を開始する（処理４１２）。そして、処理４１１にて計測を開始したタイマＴ２を終了し（処理４１３）、処理を終了する。
【００４７】
処理４１０の判定条件が不成立の場合、自車が走行するカーブの出口地点から前方注視点距離Ｌｓ分だけ手前の地点（注視点）に到達していないとして、自車が加速することを禁止（第２の加速許可フラグｆＡＣＣＰＲＭ２＝０）し（処理４１４）、処理を終了する。
【００４８】
処理４０５もしくは処理４０６の判定条件が不成立の場合、自車が所定のカーブ区間内に存在しない、もしくは自車が走行する道路形状に適合するように運転者の操舵操作が終了していないとして、上記同様、処理４１４を行い、処理を終了する。
【００４９】
以上説明したように、道路形状認識部１０１が認識した道路形状及び自車位置情報と、パラメータ検出部１０５が検出した運転者の操舵操作量と、前方注視距離推定部１０４が予見時間と自車の車速から推定した前方注視距離等により、運転者の操舵操作に応じて自車が第１の加速を行うか否かを判定する事と、前方注視距離に応じて自車が第２の加速を行うか否かを判定する事が可能となる。
【００５０】
図５は、自車の車速と運転者の予見時間Ｔｐに応じて前方注視点距離Ｌｓを推定する場合の、前方注視距離推定部１０４のフローチャートである。
【００５１】
まず、前方注視距離推定部１０４は、運転者の操舵操作量αや自車の車速ＶＳＰや運転者のアクセル操作量などのパラメータを読み込み（処理５０１）、予見時間記憶部１０２が記憶する予見時間Ｔｐのうち少なくとも１つを設定し（処理５０２）、処理５０１で読み込んだパラメータのうち少なくとも１つを選択して、前記選択したパラメータと道路形状認識部１０１が認識した道路形状とに応じて処理５０２で選択された予見時間Ｔｐを補正する（処理５０３）。
【００５２】
次に、処理５０３で補正された予見時間Ｔｐを読み込む（処理５０４）。尚、処理５０４にて読み込む予見時間Ｔｐは、処理５０２において設定した予見時間でも良い。そして、処理５０１で読み込んだ自車の車速ＶＳＰと処理５０４で読み込んだ予見時間Ｔｐを用いて（４）式より、前方注視距離Ｌｓを推定して（処理５０５）、処理を終了する。
【００５３】
図６は、予見時間記憶部１０２が記憶する予見時間Ｔｐ［sec］の選択方法の一例を示す図である。
【００５４】
予見時間を記憶する一般的な記憶媒体としては、ＲＡＭ（Random Access Memory）等がある。予見時間Ｔｐは予め１.０〜２.０［sec］の範囲で記憶される。尚、記憶される予見時間Ｔｐは１.０〜２.０［sec］範囲以外の数値でも良い。
【００５５】
予見時間Ｔｐの記憶方法として、所定範囲の予見時間Ｔｐについて等間隔で記憶する方法（例えば、１.０〜２.０［sec］の範囲で０.１［sec］毎に記憶する）と、道路情報（曲線長Ｌ［ｍ］，曲率半径Ｒ［ｍ］，路面摩擦係数μなど）と走行状態（車速，ヨーレート，横加速度など）に応じて予見時間Ｔｐをテーブル形式で記憶する方法などがある。尚、予見時間Ｔｐを予め記憶せずに道路形状認識部１０１が認識した道路形状と自車の走行状態などから算出して、予見時間記憶部１０２において算出した予見時間Ｔｐに随時更新しても良い。
【００５６】
予見時間Ｔｐの選択は、運転者が手動で選択する場合と道路形状及びカーブ走行中の自車の走行状態とから自動的に選択される場合とがある。例えば、運転者が予見時間Ｔｐを選択する方法としては、図６に示すように所定の範囲で記憶される予見時間Ｔｐを少なくとも１つ選択する方法と、道路形状に応じた運転パターンを予め設定し、前記運転パターン毎に予見時間Ｔｐを設定することにより、自車が走行する道路形状や走行状態に応じて運転パターンを少なくとも１つを選択することにより予見時間Ｔｐを設定する方法などがある。実際に運転者が選択する場合は、車載端末装置の表示画面に予見時間選択画面を表示して予見時間Ｔｐを少なくとも１つ選択する。又、インナーパネル上に予見時間Ｔｐ［sec］を選択するボタンやダイヤル等を設けて、予見時間Ｔｐ［sec］の選択を行っても良い。
【００５７】
道路形状認識部１０１が認識した道路形状と自車の走行状態とから自動的に予見時間Ｔｐを選択する場合として、例えば、曲線長Ｌ［ｍ］と自車の車速ＶＳＰ［km／ｈ］に応じてテーブル形式で選択する方法の実施例を図６に示す。
【００５８】
自車が走行する道路の曲線長Ｌ［ｍ］（０＜Ｌｉ＜Ｌｊ＜Ｌｋ＜Ｌｍ）と自車の車速ＶＳＰ［km／ｈ］（０＜Ｖａ＜Ｖｃ＜Ｖｅ＜Ｖｇ）とに応じて予見時間Ｔｐ［sec］を設定し、自車が走行する道路の曲線長Ｌ［ｍ］と自車の車速ＶＳＰ［km／ｈ］を認識した場合、該当する予見時間Ｔｐをテーブルから自動的に選択する。又、自車が走行する道路の曲線長Ｌ［ｍ］と自車の車速ＶＳＰ［km／ｈ］から予見時間Ｔｐを算出し、算出した予見時間Ｔｐを選択しても良い。尚、曲線長や自車の車速の他にヨーレートや横加速度，加減速度などでも良い。
【００５９】
以上説明したように、予見時間Ｔｐは道路形状認識部１０１が認識した道路形状と自車の車速などに応じて選択することが可能である。
【００６０】
図７は、自車がカーブ進入前に減速を開始してカーブ入口で減速を終了し、カーブを走行中に道路形状認識部１０１が認識した道路形状と、パラメータ検出部１０５で検出した運転者の操舵操作量及び前方注視距離推定部１０４で推定した前方注視距離に応じて、自車の加速を行う場合（自車がカーブから直線路にかけて走行する場合）の一例を示す図である。
【００６１】
図７（Ａ）は、車両が走行する位置とともに変遷する、道路形状の曲率半径Ｒ［ｍ］（実線７０２）を示す。
【００６２】
図７（Ｂ）は、車両の運転中に、道路形状に応じて運転者が行う操舵操作量（操舵角δ）の変化（実線７０４）を示す。
【００６３】
図７（Ｃ）は、運転者の操舵操作量（操舵角δ）と、前方注視距離推定部１０４が推定した前方注視距離Ｌｓに応じて車両の加速を行う場合の運転者への加速報知７０６，７０７，７０８を示す。
【００６４】
図７（Ｄ）は、車両が直線路からカーブに進入し、カーブを走行した後再び直線路を走行する場合の車両の速度変化を示す。点線７１０は車両がカーブに進入する前の減速時の速度変化、実線７１１は車両がカーブを定速走行している場合の速度変化、実線７１２は車両が道路形状と操舵角δに応じて第１の加速を行う場合の速度変化、実線７１３は車両が道路形状と前方注視距離に応じて第２の加速を行う場合の速度変化、破線７１４はカーブ脱出後の車両の速度変化を示す。
【００６５】
速度制御部１１１にて道路形状認識部１０１で認識した自車前方の道路の曲率半径Ｒ（実線７０２）に応じて目標速度を算出し、車両は所定のカーブ入口Ａで減速が終了するように減速を行う（点線７１０）。減速終了後、車両が所定のカーブＡＢに進入したのち、実線７０４で示すように、運転者の操舵操作量（操舵角δ）が所定の範囲内（δｃ±λ）に収束するまで車両は速度Ｖminで定速走行を行う（実線７１１）。
【００６６】
図７（Ｃ）の操舵操作終了点Ｐにて運転者の操舵操作量（実線７０４）が前記所定の範囲内に収束したのち所定時間Ｔ１経過した場合、第１の加速判定部１０８にて第１の加速を行うことが許可される。第１の加速が許可された場合、速度制御部１１１にて道路形状認識部１０１が認識した道路形状と第１の加速に応じて目標速度を算出し、加速報知部１１０により第１の加速を開始することが運転者へ報知され（加速報知７０６）、車両の第１の加速が開始される（実線７１２）。
【００６７】
車両が第１の加速を開始した後、第２の加速判定部１０９において、道路形状認識部１０１にて認識した所定のカーブの出口Ｂと前方注視距離推定部１０４にて推定した前方注視距離Ｌｓに応じて第２の加速を行うか否かを判定する。車両前方の所定のカーブの出口Ｂから前方注視距離Ｌｓ分手前の地点（注視点Ｑ）に自車が到達した後、所定時間Ｔ２経過した場合、第２の加速判定部１０９にて第２の加速を行う事が許可される。第２の加速が許可された場合に、速度制御部１１１にて道路形状認識部１０１が認識した道路形状と第２の加速に応じて目標速度を算出し、加速報知部１１０が第２の加速を開始することを運転者へ報知し（加速報知７０７）、車両の第２の加速が開始される（実線７１３）。
【００６８】
車両が第２の加速を開始したのち所定のカーブの出口Ｂに差し掛かる場合に、加速報知部１１０により車両が所定のカーブＡＢを抜け出すことを運転者へ報知し（加速報知７０８）、所定のカーブＡＢを通過した後も速度制御部１１１にて算出された目標速度に達するまで車両の第２の加速が行われる（実線７１４）。第１の加速及び第２の加速を開始した後に運転者がアクセルを操作して自車の加速を行う場合は、運転者のアクセル操作に基づく加速を優先して行う。
【００６９】
又、運転者の操舵操作量に応じて第１の加速を行う場合において操舵操作量を用いて第１の加速判定を行う他に、定常円旋回に基づく（６）式より演算する車両のヨーレートγもしくは車両の横方向の運動方程式（７）式より演算する車両の横加速度ＧＬを用いて加速判定を行っても良い。尚、車両のヨーレートγはヨーレートセンサで検出した値を用いても良い。
【００７０】
【数６】
0004457136.tif 000002
【００７１】
（数７）
ｍ・ＧL＝ｍ・ＶＳＰ2／Ｒ            …（７）
ここで、ＫfとＫrはそれぞれ前後輪のコーナリングパワー、ｍは車両重量、ｌf，ｌrは、それぞれ車両重心から前後の車軸までの距離（ｌ＝ｌf＋ｌr）、ＶＳＰは車両の速度を示す。
【００７２】
尚、道路形状認識部１０１による道路形状の認識は車載端末装置で行われる。車載端末装置としてはナビもしくはカメラを利用する。例えば、ナビに搭載した地図情報により早期に所定のカーブの出口Ｂを認識するが、自車位置から所定のカーブの出口Ｂまでの距離において誤差がある場合に、カメラを用いて所定のカーブの出口Ｂを認識することにより、自車位置と所定のカーブの出口Ｂまでの距離の誤差を補正する。これにより車両が所定のカーブを脱出する場合において、快適性を損なわずに車両の加速を行う事ができる。
【００７３】
以上説明したように、カーブを走行する場合とカーブを脱出する場合において、自車前方の道路形状と運転者の操舵操作量と予見時間に基づく前方注視距離に応じて加速制御を行うことにより、運転者の快適性を向上させた車両の加速を行う事ができる。
【００７４】
図８は、道路形状認識部１０１が認識した道路形状とパラメータ検出部１０５で運転者の操舵操作量と前方注視距離推定部１０４が推定した前方注視距離に応じて加速判定を行う加速判定部１０７において、自車の加速が禁止される場合の一例を示す概略図である。
【００７５】
車両８０４が、直線路８０２ａ，８０２ｂとカーブ８０３から構成される道路８０１を走行している。自車位置Ｐからカーブ出口Ｂまでの距離８０９をＬ、カーブ８０３の曲線長８０８をＬｃ、車両８０４の前方注視距離８０５をＬｓとする。車両８０４は直線路８０２ａを走行中に道路形状認識部１０１が自車前方のカーブ８０３を認識し、カーブ８０３の入口Ａにおいて減速を終了してカーブ８０３に進入する。車両８０４がカーブ８０３を走行中に、運転者の操舵操作量および予見時間と自車の車速から算出される前方注視距離８０５に応じた加速判定に基づいた速度制御が行われ、車両８０４はカーブ８０３を脱出して直線路８０２ｂを走行する。
【００７６】
車両８０４の加速が行われない場合として、例えば、車両８０４がカーブ８０３に進入せず直線路８０２ａを走行中の場合は、自車位置Ｐからカーブ出口Ｂまでの距離８０９とカーブ８０３の曲線長８０８との関係はＬｃ＜Ｌとなり、カーブ区間判定部１０６の加速判定条件（０＜Ｌ≦Ｌｃ）を満足しないため、車両８０４の加速は行われない。
【００７７】
又、車両８０４がカーブ８０３に進入した場合、車両８０４が走行する道路形状に適合するように運転者の操舵操作が終了せず、運転者の操作角δが所定の範囲内（δｃ±λ）に収束していない状態８０６では、第１の加速判定部１０８の加速判定条件（δｃ−λ≦δ≦δｃ＋λ）を満足しないため、車両８０４の加速は行われない。
【００７８】
同様に、車両８０４がカーブ８０３に進入した場合において、車両８０４がカーブ出口Ｂから前方注視距離８０５分だけ手前の位置Ｑ（注視点と称す）に到達していない状態８０７の場合（Ｌｓ＜Ｌ）には、第２の加速判定部１０９の加速判定条件（０≦Ｌ≦Ｌｓ）を満足しないため、車両８０４の加速は行われない。
【００７９】
又、車両８０４の加速が行われない場合として、運転者がアクセル操作及びブレーキ操作を行った場合と、車両８０４の前方に先行車が存在しＡＣＣ等による車間距離に応じた速度制御を優先する場合と、カーブ８０３の曲線長８０８が前方注視距離８０５より短い場合と、車両８０４の前方のカーブ８０３内において工事中等の標識を車載端末装置で認識した場合と、カーブ８０３周辺の建築物により車両８０４の前方の見通しが悪化している場合と、悪天候（雨，霧，雪など）により車両８０４の前方の見通しや道路８０１の路面状態が悪化している場合などでも良い。又、加速報知部１１０において車載端末装置の表示画面や音声，警報により、車両８０４の加速を行わないことを運転者へ報知しても良い。
【００８０】
以上説明したように、自車位置からカーブ出口までの距離Ｌ，カーブ区間の曲線長Ｌｃ，自車の操舵操作量（操舵角δ），自車の車速ＶＳＰと予見時間Ｔｐに基づく前方注視距離Ｌｓが、各加速判定条件を満足しない場合に自車の加速を禁止することによりカーブ周辺の道路及びカーブにおける自車の安全性および快適性を向上する事が可能である。
【００８１】
図９は、自車がカーブ走行中もしくはカーブ脱出する場合の、速度制御部１１１における目標速度設定のフローチャートを示す。
【００８２】
まず、速度制御部１１１は、道路形状認識部１０１が認識した道路形状及び自車位置情報を読み込み（処理９０１）、運転者の操舵角α，車速ＶＳＰ，ＡＣＣ目標速度Ｖaccなどのパラメータを読み込み（処理９０２）、加速判定部１０７による加速判定結果やＡＣＣに基づく所定の加速度などを読み込む（処理９０３）。
【００８３】
次に、処理９０３にて読み込んだ自車の加速判定結果に基づき、自車の加速が許可されているか否かを判断する（処理９０４）。加速が許可されていると判断した場合、処理９０２にて読み込んだパラメータと道路形状認識部１０１が認識した自車前方の道路形状に応じて自車の目標速度Ｖｎを演算する（処理９０５）。
【００８４】
次に、処理９０２において読み込んだＡＣＣ目標速度Ｖaccと処理９０５にて演算された自車の目標速度Ｖｎとを（８）式にて比較し、自車の目標速度を選択する（処理９０６）。
【００８５】
（数８）
Ｖacc＞Ｖｎ            …（８）
処理９０６の判定条件が成立した場合、ＡＣＣ目標速度Ｖaccよりも処理９０５にて演算した目標速度Ｖｎの方が小さいとして、処理９０５で演算された目標速度Ｖｎを自車の目標速度に設定して（処理９０７）、処理を終了する。
【００８６】
処理９０６の判定条件が不成立の場合、ＡＣＣ目標速度Ｖaccよりも処理９０５にて演算した目標速度Ｖｎの方が大きいとして、処理９０２で読み込んだＡＣＣ目標速度Ｖaccを自車の目標速度に設定して（処理９０８）、処理を終了する。
【００８７】
処理９０４において、自車の加速が許可されていないと判断した場合、現在の自車の車速ＶＳＰを自車の目標速度に設定して（処理９０９）、処理を終了する（加速禁止，定速走行）。
【００８８】
図１０は、前方注視距離Ｌｓと自車の車速ＶＳＰとの関係を示す図である。縦軸が前方注視距離Ｌｓ、横軸が車速ＶＳＰであり、各直線の傾きが予見時間Ｔｐを示す。
【００８９】
第２の加速判定部１０９が車両が第２の加速を行うか否かを判定するための前方注視距離Ｌｓは、予見時間記憶部１０２が記憶し、予見時間補正部１０３が補正した予見時間Ｔｐと車速ＶＳＰに応じて決めることができる。例えば予見時間が１.８［sec］（直線の傾き）の場合において、車速ＶＳＰが２０［km／ｈ］の場合の前方注視距離は約１０ｍ、車速ＶＳＰが４０［km／ｈ］の場合の前方注視距離は約２０ｍ、車速ＶＳＰが６０［km／ｈ］の場合の前方注視距離は約３０ｍとなるように、前方注視距離Ｌｓと車速ＶＳＰとはグラフ１００１に示すような比例関係にある。
【００９０】
このことから、道路形状及び運手者に合わせて予見時間Ｔｐを少なくとも１つ設定することにより、自車の車速ＶＳＰに応じた前方注視距離Ｌｓ及び前方注視距離Ｌｓに伴う第２の加速の開始地点を一意に決めることができる。
【００９１】
又、道路形状認識部１０１が認識した道路形状と車速ＶＳＰに応じて予見時間Ｔｐを推定しても良い。例えば、自車が速度６０［km／ｈ］で走行している場合に、自車から３０ｍ前方に離れた地点に存在するカーブ出口もしくは曲率半径の変化点を運転者もしくはナビ，カメラなどで認識した場合に、前方注視距離Ｌｓは３０ｍであるため予見時間Ｔｐが１.８［sec］と一意的に決める事が可能である。
【００９２】
尚、前方注視距離Ｌｓは、運転者の予見時間による前方注視距離の他に、カメラ及びナビが曲率半径の変化点を認識した結果に応じて推定しても良い。
【００９３】
又、図１０に示す前方注視距離Ｌｓと車速ＶＳＰとの関係から、予見時間記憶部１０２が記憶する予見時間の上限を道路形状認識部１０１が認識した道路形状と自車の車速ＶＳＰから決めることができる。例えば、カーブの曲線長Ｌが２０ｍである短いカーブにおいて、自車が速度４０［km／ｈ］で走行している場合に予見時間Ｔｐは０［sec］から１.８［sec］の範囲となる。グラフにおいて選択できる予見時間の上限は１.７［sec］となり、予見時間に応じて加速を行う場合の安全性を確保することができる。
【００９４】
以上説明したように、加速判定部１０７が第２の加速を行うか否かを判定するための前方注視距離に応じた第２の加速開始地点を、予見時間Ｔｐと自車の車速ＶＳＰとに応じて決める事が出来る。
【００９５】
図１１は、地図情報に応じて道路形状を認識する第１の道路形状認識部１１２において、自車位置から所定のカーブ出口までの距離において実際のカーブ出口地点との距離の誤差がある場合に、地図以外の情報に応じて道路形状を認識する第２の道路形状認識部１１３により認識した道路形状と、前方注視距離推定部１０４が推定した前方注視距離とを用いて自車位置から所定のカーブ出口までの距離を補正し、補正後のカーブ出口地点に基づいて車両の速度制御を行う場合の一例を示す図である。
【００９６】
実線１１０１から実線１１０２にかけての曲線は、車両が所定のカーブ入口Ａで減速を終了した後、速度Ｖminでカーブを定速走行し、パラメータ検出部１０５で検出した操舵操作量に応じて点Ｇにて第１の加速を開始する。第１の加速開始後に、道路形状認識部１０１が認識した道路形状と前方注視距離推定部１０４が推定した前方注視距離１１０６とに応じて点Ｈにて第２の加速を開始し、点Ｃにて車速ＶＳＰが目標速度Ｖｎに到達し、その後速度Ｖｎで定速走行する場合の車速ＶＳＰの変化を示す。
【００９７】
実線１１０１から点線１１０４にかけての曲線は、車両が所定のカーブ入口Ａで減速を終了した後、速度Ｖminでカーブを定速走行し、パラメータ検出部１０５で検出した操舵操作量に応じて点Ｇにて第１の加速を開始する。第１の道路形状認識部１１２が認識した自車位置から所定のカーブ出口Ｂまでの距離に対する距離誤差１１０３ａにより、第１の道路形状認識部１１２が認識した所定のカーブ出口がＢ１と認識されており、前方注視距離推定部１０４で推定した前方注視距離に応じて点Ｈ１にて第２の加速が開始され、点Ｃ１にて目標速度Ｖｎに到達する場合の車速ＶＳＰの変化を示す。
【００９８】
実線１１０１から点線１１０５にかけての曲線は、車両が所定のカーブ入口Ａで減速を終了したのち、速度Ｖminでカーブを定速走行し、パラメータ検出部１０５で検出した操舵操作量に応じて点Ｇにて第１の加速を開始する。第１の道路形状認識部１１２にて認識した自車位置から所定のカーブ出口Ｂまでの距離に対する距離誤差１１０３ｂにより、第１の道路形状認識部１１２が認識した所定のカーブ出口がＢ２と認識されており、前方注視距離推定部１０４が推定した前方注視距離に応じて点Ｈ２にて第２の加速が開始され、点Ｃ２にて目標速度Ｖｎに到達する場合の車速ＶＳＰの変化を示す。
【００９９】
第１の道路形状認識部１１２において、ナビの地図情報に基づいて認識された所定のカーブ出口Ｂの位置情報に対して距離誤差１１０３ａもしくは１１０３ｂが含まれる場合、地図情報に基づく所定のカーブ出口はＢ１もしくはＢ２となり、車速ＶＳＰは点線１１０４もしくは点線１１０５で示す曲線のように制御される。そこで第２の道路形状認識部１１３が、車両に搭載したカメラを用いて車両前方の曲率半径が変化する地点（以下、曲率変化点）を認識し、カメラで認識した曲率変化点を利用して所定のカーブ出口Ｂを推定する。予見時間補正部１０３が、自車位置から所定のカーブ出口Ｂまでの距離に応じて予見時間を補正し、補正した予見時間を用いて前方注視距離推定部１０４にて前方注視距離１１０６を推定する。推定した前方注視距離１１０６と、第２の道路形状認識部１１３にて認識された所定のカーブ出口Ｂの位置情報とを利用して、距離誤差１１０３ａもしくは１１０３ｂを持つ自車位置から所定のカーブ出口Ｂ１もしくはＢ２までの距離を補正することにより地図情報における所定のカーブ出口をＢとし、前述した補正後の所定のカーブ出口Ｂに応じた車両の加速制御（実線１１０２）を行うことができる。
【０１００】
ここで、地図以外の情報とは車両に搭載したカメラによる画像情報の他に、レーダ（レーザ，ミリ波，赤外線，超音波等）を用いて検出した道路情報（白線，黄線，ガードレール，路上側壁，他車，標識など）である。尚、車両前方の所定のカーブ出口Ｂをカメラで直接認識できる場合には、直接認識した所定のカーブ出口Ｂに応じて予見時間を補正しても良い。
【０１０１】
又、車両に搭載したカメラの撮像方向は車両前方の他に、車両側方，車両後方もしくは車両の斜め方向の何れかでも良く、車両の全方位でも良い。更に、カメラの種類に関しては、１つのカメラで撮像する単眼カメラ、２つのカメラで撮像するステレオカメラでもよく、搭載数に関しても車両の前後左右方向のそれぞれに配置してもよい。
【０１０２】
以上のように、前方注視距離を用いて地図情報における距離の誤差を補正し、適切なタイミングで車両の速度制御を行うことで、カーブ走行中及びカーブ脱出における加速時の、運転者の安全性及び快適性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】本稿の処理内容を示すブロック図。
【図２】第１の加速判定部のフローチャート。
【図３】第２の加速判定部のフローチャート。
【図４】加速判定部のフローチャート。
【図５】前方注視距離推定部のフローチャート。
【図６】予見時間選択方法の一例を示す図。
【図７】自車の加速制御の一例を示す図。
【図８】自車の加速が禁止される場合の一例を示す図。
【図９】速度制御部における目標速度設定のフローチャート。
【図１０】前方注視距離と自車の車速との関係を示す図。
【図１１】前方注視距離を用いた地図情報の距離誤差補正を示す図。
【符号の説明】
【０１０４】
１０１  道路形状認識部
１０２  予見時間記憶部
１０３  予見時間補正部
１０４  前方注視距離推定部
１０５  パラメータ検出部
１０６  カーブ区間判定部
１０７  加速判定部
１０８  第１の加速判定部
１０９  第２の加速判定部
１１０  加速報知部
１１１  速度制御部
【図１】
0004457136.tif 000003
【図２】
0004457136.tif 000004
【図３】
0004457136.tif 000005
【図４】
0004457136.tif 000006
【図５】
0004457136.tif 000007
【図６】
0004457136.tif 000008
【図７】
0004457136.tif 000009
【図８】
0004457136.tif 000010
【図９】
0004457136.tif 000011
【図１０】
0004457136.tif 000012
【図１１】
0004457136.tif 000013