(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動を案内するレールと、
前記レール上の第１位置まで前記移動体の推進力を生み出す駆動機構と、
結合軸で前記レールに連結され、前記結合軸回りに回転するアームと、
前記アームに連結されて、前記移動体から受ける力の作用点を前記アーム上に確立する接触部材と、
前記アームに連結され、前記第１位置の手前の第２位置から前記第１位置まで前記移動体が前進する際に前進中の前記移動体に接触し続ける前記接触部材を前記移動体に向かって前記結合軸回りに押し付ける弾性力を発揮する弾性部材とを備え、
前記移動体が前記レール上で前記第２位置から前進する際に、前記作用点は前記移動体の重量を受け止め、前記移動体の前進に応じて前記弾性力に抗して前記結合軸回りで前記アームの第１方向の回転力が生み出され、前記アームの第１方向の回転に応じて弾性反発力が蓄積され、
前記第１位置までレール上で前記移動体が前進した際に前記弾性反発力に基づき前記結合軸回りで前記第１方向に反対向きの第２方向に前記アームの回転が許容され、前記移動体の推進力は生み出されることを特徴とする搬送レールユニット。
【請求項２】
移動体の移動を案内するレールと、結合軸で相互に連結され、前記結合軸回りに第１角度で屈折する第１屈折姿勢、および、前記第１角度よりも大きい第２角度で屈折する第２屈折姿勢の間で変化する第１および第２アームを有して、前記第１および第２アームの間に確立される関節同士を向き合わせる１対のリンク機構とを備え、個々の前記リンク機構は、前記第１角度から前記第２角度に向かって前記結合軸回りで前記第１および第２アームを相互に引き離す弾性力を発揮する第１弾性部材と、前記結合軸から第１距離で離れ前記結合軸の軸心に平行な回転軸回りで回転可能に前記レールに前記第１アームを連結する軸部材と、前記第１距離よりも大きな第２距離で前記結合軸から離れる位置で、前記移動体から受ける力の作用点を前記第２アーム上に確立する接触部材と、前記結合軸の軸心および前記作用点を含む第１仮想平面を境に前記第１アームを含む空間の外側であって、前記回転軸の軸心および前記作用点を含む第２仮想平面を境に前記第１および第２アームを含む空間の外側から前記作用点に力が作用する際に前記回転軸回りに特定の角位置で前記第１アームの回転を規制する規制片と、前記第１仮想平面を境に前記第１アームを含む空間の外側であって、前記第２仮想平面を境に前記第１および第２アームを含む空間の内側から前記作用点に力が作用する際に当該特定の角位置から前記回転軸回りに回転する前記第１アームに基づき弾性反発力を蓄積する第２弾性部材と、前記第１仮想平面を境に前記第１アームを含む空間の外側であって、前記第２仮想平面を境に前記第１および第２アームを含む空間の内側から前記作用点に力が作用する際に前記回転軸回りに当該特定の角位置で前記第１アームを保持するロック部材とを備え、前記ロック部材には、一方の前記リンク機構の前記ロック部材で前記第１アームの保持を確立する際に他方の前記リンク機構の前記ロック部材で前記第１アームの保持を解除する制御機構が連結されることを特徴とする搬送レールユニット。
【請求項３】
請求項２に記載の搬送レールユニットにおいて、前記接触部材は、前記作用点を通過し前記結合軸に平行に延びる回転軸回りで回転する回転ローラを備えることを特徴とする搬送レールユニット。
【請求項４】
結合軸で相互に連結され、前記結合軸回りに第１角度で屈折する第１屈折姿勢、および、前記第１角度よりも大きい第２角度で屈折する第２屈折姿勢の間で変化する第１および第２アームを有して、前記第１および第２アームの間に確立される関節同士を向き合わせる１対のリンク機構を備え、個々の前記リンク機構は、前記第１角度から前記第２角度に向かって前記結合軸回りで前記第１および第２アームを相互に引き離す弾性力を発揮する第１弾性部材と、前記結合軸から第１距離で離れ前記結合軸の軸心に平行な回転軸回りで回転可能に前記第１アームを支持する支持部材と、前記第１距離よりも大きな第２距離で前記結合軸から離れる位置で前記第２アーム上に力の作用点を確立する接触部材と、前記結合軸の軸心および前記作用点を含む第１仮想平面を境に前記第１アームを含む空間の外側であって、前記回転軸の軸心および前記作用点を含む第２仮想平面を境に前記第１および第２アームを含む空間の外側から前記作用点に力が作用する際に前記回転軸回りに特定の角位置で前記第１アームの回転を規制する規制片と、前記第１仮想平面を境に前記第１アームを含む空間の外側であって、前記第２仮想平面を境に前記第１および第２アームを含む空間の内側から前記作用点に力が作用する際に当該特定の角位置から前記回転軸回りに回転する前記第１アームに基づき弾性反発力を蓄積する第２弾性部材と、前記第１仮想平面を境に前記第１アームを含む空間の外側であって、前記第２仮想平面を境に前記第１および第２アームを含む空間の内側から前記作用点に力が作用する際に前記回転軸回りに当該特定の角位置で前記第１アームを保持するロック部材とを備え、前記ロック部材には、一方の前記リンク機構の前記ロック部材で前記第１アームの保持を確立する際に他方の前記リンク機構の前記ロック部材で前記第１アームの保持を解除する制御機構が連結されることを特徴とする搬送機構ユニット用接続機構。
【請求項５】
請求項４に記載の搬送機構ユニット用接続機構において、前記接触部材は、前記作用点を通過し前記結合軸に平行に延びる回転軸回りで回転する回転ローラを備えることを特徴とする搬送機構ユニット用接続機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の移動を案内するレールと、レール上の所定の位置まで移動体の推進力を生み出す駆動機構とを備える搬送レールユニットに関し、特に、１対のスプロケットに巻きかけられるチェーンベルトと、スプロケットの間でチェーンベルトに平行に延びるレールと、レールに案内されてレール上を移動する搬送台とを備える搬送機構ユニットに利用されることができる搬送レールユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
いわゆる磁気テープライブラリ装置は広く知られる。磁気テープライブラリ装置の本体装置には磁気テープ駆動装置および収納棚が組み込まれる。収納棚の各セルには磁気テープカートリッジが収容される。磁気テープカートリッジは収納棚および磁気テープ駆動装置の間で搬送される。磁気テープ駆動装置は例えば磁気テープカートリッジに情報を記録する。
【０００３】
本体装置には拡張用キャビネットが連結されることができる。拡張用キャビネットには同様に収納棚が組み込まれる。磁気テープカートリッジは収納棚から本体装置内の磁気テープ駆動装置に搬送される。こういった搬送にあたって、本体装置および拡張用キャビネットにはいわゆるパススルー機構すなわち搬送レールユニットが取り付けられる。搬送レールユニットでは搬送台がレール上を往復する。
【特許文献１】特開平６−８９４４５号公報
【特許文献２】特開平８−２７３１６６号公報
【特許文献３】特開２００２−１９７７７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の磁気テープライブラリ装置では拡張用キャビネットの増設数に応じて専用の搬送レールユニットが用意された。増設数に応じて長さの異なる複数種類の搬送レールユニットが用意されなければならなかった。その結果、製品コストおよび管理コストの上昇が避けられなかった。
【０００５】
本発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、製品コストや管理コストの抑制に寄与する搬送レールユニットを提供することを目的とする。本発明は、そういった搬送レールユニットの実現に大いに貢献することができる搬送機構ユニットや搬送機構ユニット用接続機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、第１発明によれば、移動体の移動を案内するレールと、レール上の第１位置まで移動体の推進力を生み出す第１駆動機構と、第１位置の手前の第２位置から第１位置まで移動体が前進する際に移動体の重量を受け止めて変位し、その変位に応じて弾性反発力を蓄積し、第１位置までレール上で移動体が前進した際に弾性反発力に基づき移動体の推進力を生み出す第２駆動機構とを備えることを特徴とする搬送レールユニットが提供される。
【０００７】
こういった搬送レールユニットでは、移動体が第１駆動機構との連結から解放されても、移動体は弾性反発力に応じて前進し続けることができる。こういった第２駆動機構が第１駆動機構同士の間に確立されれば、第１駆動機構同士の間で移動体の受け渡しは実現されることができる。したがって、搬送レールユニット同士が連結されても、移動体はレールからレールへ前進することができる。こうした搬送レールユニット同士の連結に基づき様々な長さの搬送機構が実現されることができる。長さごとに個別に搬送機構が準備される必要はない。搬送機構は共通化されることができる。こういった共通化は製造コストや管理コストの抑制に大いに貢献することができる。
【０００８】
第２発明によれば、移動体の移動を案内するレールと、結合軸で相互に連結され、結合軸回りに第１角度で屈折する第１屈折姿勢、および、第１角度よりも大きい第２角度で屈折する第２屈折姿勢の間で変化する第１および第２アームを有して、第１および第２アームの間に確立される関節同士を向き合わせる１対のリンク機構とを備え、個々のリンク機構は、第１角度から第２角度に向かって結合軸回りで第１および第２アームを相互に引き離す弾性力を発揮する第１弾性部材と、結合軸から第１距離で離れ結合軸の軸心に平行な回転軸回りで回転可能に前記レールに第１アームを連結する軸部材と、第１距離よりも大きな第２距離で結合軸から離れる位置で、前記移動体から受ける力の作用点を第２アーム上に確立する接触部材と、結合軸の軸心および作用点を含む第１仮想平面を境に第１アームを含む空間の外側であって、回転軸の軸心および作用点を含む第２仮想平面を境に第１および第２アームを含む空間の外側から作用点に力が作用する際に回転軸回りに特定の角位置で第１アームの回転を規制する規制片と、第１仮想平面を境に第１アームを含む空間の外側であって、第２仮想平面を境に第１および第２アームを含む空間の内側から作用点に力が作用する際に当該特定の角位置から回転軸回りに回転する第１アームに基づき弾性反発力を蓄積する第２弾性部材と、第１仮想平面を境に第１アームを含む空間の外側であって、第２仮想平面を境に第１および第２アームを含む空間の内側から作用点に力が作用する際に回転軸回りに当該特定の角位置で第１アームを保持するロック部材とを備え、ロック部材には、一方のリンク機構のロック部材で第１アームの保持を確立する際に他方のリンク機構のロック部材で第１アームの保持を解除する制御機構が連結されることを特徴とする搬送レールユニットが提供される。
【０００９】
いま、一方のリンク機構から他方のリンク機構に向かって移動体が移動すると、一方のリンク機構では、結合軸の軸心および作用点を含む第１仮想平面を境に第１アームを含む空間の外側であって、回転軸の軸心および作用点を含む第２仮想平面を境に第１および第２アームを含む空間の外側から作用点に力が作用する。第１アームは回転軸回りで規制片に押し当てられる。第１アームの回転は規制される。第１弾性部材の弾性力に抗して第１および第２アームは第１屈折姿勢に向かって屈折していく。第１弾性部材には弾性反発力が蓄積される。
【００１０】
移動体が接触部材同士の間に挟み込まれると、第１弾性部材の弾性反発力に基づき一方のリンク機構から移動体に推進力が作用し続ける。このとき、他方のリンク機構では、第１仮想平面を境に第１アームを含む空間の外側であって、第２仮想平面を境に第１および第２アームを含む空間の内側から作用点に力が作用する。ロック部材の拘束から第１アームが解放されると、第１アームは当該特定の角位置から回転軸回りに回転する。こうして他方のリンク機構では移動体の移動は受け入れられる。リンク機構同士の間で移動体の受け渡しは実現される。
【００１１】
こういった１対のリンク機構は１対の駆動装置の間で移動体の受け渡しを受け持つことができる。駆動装置同士の連結にあたって支障は生じない。駆動装置の台数に応じて様々な長さの搬送機構が実現されることができる。長さごとに個別に搬送機構が準備される必要はない。搬送機構は共通化されることができる。こういった共通化は製造コストや管理コストの抑制に大いに貢献することができる。ここで、前述の接触部材は、作用点を通過し結合軸に平行に延びる回転軸回りで回転する回転ローラで構成されればよい。
【００１２】
こういった搬送レールユニットの実現にあたって例えば特定の搬送機構ユニット用接続機構が提供されることができる。こういった搬送機構ユニット用接続機構は、結合軸で相互に連結され、結合軸回りに第１角度で屈折する第１屈折姿勢、および、第１角度よりも大きい第２角度で屈折する第２屈折姿勢の間で変化する第１および第２アームを有して、第１および第２アームの間に確立される関節同士を向き合わせる１対のリンク機構を備えればよい。個々のリンク機構は、第１角度から第２角度に向かって結合軸回りで第１および第２アームを相互に引き離す弾性力を発揮する第１弾性部材と、結合軸から第１距離で離れ結合軸の軸心に平行な回転軸回りで回転可能に第１アームを支持する支持部材と、第１距離よりも大きな第２距離で結合軸から離れる位置で第２アーム上に力の作用点を確立する接触部材と、結合軸の軸心および作用点を含む第１仮想平面を境に第１アームを含む空間の外側であって、回転軸の軸心および作用点を含む第２仮想平面を境に第１および第２アームを含む空間の外側から作用点に力が作用する際に回転軸回りに特定の角位置で第１アームの回転を規制する規制片と、第１仮想平面を境に第１アームを含む空間の外側であって、第２仮想平面を境に第１および第２アームを含む空間の内側から作用点に力が作用する際に当該特定の角位置から回転軸回りに回転する第１アームに基づき弾性反発力を蓄積する第２弾性部材と、第１仮想平面を境に第１アームを含む空間の外側であって、第２仮想平面を境に第１および第２アームを含む空間の内側から作用点に力が作用する際に回転軸回りに当該特定の角位置で第１アームを保持するロック部材とを備えればよい。ロック部材には、一方のリンク機構のロック部材で第１アームの保持を確立する際に他方のリンク機構のロック部材で第１アームの保持を解除する制御機構が連結されればよい。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように本発明によれば、製品コストや管理コストの抑制に寄与する搬送レールユニットは提供される。そういった搬送レールユニットの実現に大いに貢献することができる搬送機構ユニットや搬送機構ユニット用接続機構は提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照しつつ本発明の一実施形態を説明する。
【００１９】
図１は磁気テープライブラリ装置１１の外観を概略的に示す。この磁気テープライブラリ装置１１は本体装置１２を備える。本体装置１２は、例えば床面から立ち上がる直方体の内部空間を区画する筐体１２ａを備える。本体装置１２には１台以上の拡張用キャビネット１３ａ、１３ｂ、１３ｃが連結される。本体装置１２に隣接する第１拡張用キャビネット１３ａから順番に第２拡張用キャビネット１３ｂ、第３拡張用キャビネット１３ｃ、…が１列に配列される。個々の拡張用キャビネット１３ａ、１３ｂ、１３ｃは、同様に、例えば床面から立ち上がる直方体の内部空間を区画する筐体１４ａ、１４ｂ、１４ｃを備える。
【００２０】
図２に示されるように、個々の筐体１４ａ、１４ｂ、１４ｃでは、床面から立ち上がる複数本の支柱１５ａ、１５ｂで骨格が構成される。骨格にフロントパネルやリアパネル、サイドパネル、天井パネルが支持される。これらパネルの働きで筐体１４ａ、１４ｂ、１４ｃの内部空間は仕切られる。
【００２１】
本体装置１２では筐体１２ａの内部空間に１台以上の記録媒体駆動装置すなわち磁気テープ駆動装置１６が組み込まれる。磁気テープ駆動装置１６には例えば１巻の磁気テープカートリッジが取り込まれることができる。磁気テープ駆動装置１６は磁気テープカートリッジ内の磁気テープに磁気情報を書き込むことができる。同様に、磁気テープ駆動装置１６は磁気テープカートリッジ内の磁気テープから磁気情報を読み出すことができる。磁気情報の書き込みや読み出しにあたって磁気テープ駆動装置１６にはバックアップサーバ（図示されず）から指令信号が供給される。磁気テープカートリッジは磁気テープ駆動装置１６のスロットに対して出し入れされる。磁気テープ駆動装置１６内では、磁気テープカートリッジ内の磁気テープは磁気テープカートリッジ内のリールから磁気テープ駆動装置１６のリールに巻き取られる。磁気テープカートリッジには例えばＬＴＯ（Ｌｉｎｅａｒ  Ｔａｐｅ−Ｏｐｅｎ）カートリッジが用いられればよい。
【００２２】
筐体１２ａの内部空間には例えば複数の収納棚１７が組み込まれる。ここでは、所定の間隔で相互に向き合う２台の収納棚１７、１７が組み込まれる。個々の収納棚１７には複数のセルが区画される。１セルには例えば１個の磁気テープカートリッジといった記録媒体すなわち収納物が収納される。
【００２３】
同様に、筐体１２ａの内部空間には搬送ロボット１８が組み込まれる。この搬送ロボット１８は、床面に平行な水平方向に延びる搬送レール１９を備える。搬送レール１９は、床面から直立する１対の支柱２１、２１に連結される。搬送レール１９は支柱２１に沿って垂直方向に変位することができる。こういった垂直変位にあたって搬送レール１９の水平姿勢は維持される。こうして搬送レール１９は任意の移動空間内で移動する。磁気テープ駆動装置１６や収納棚１７は搬送レール１９の移動空間に向けてスロットやセルの開口を臨ませる。
【００２４】
垂直移動の実現にあたって搬送レール１９には任意の駆動機構（図示されず）が連結される。駆動機構は、例えば、先端で搬送レール１９に結合されるベルトと、ベルトを巻き上げる巻き上げ機とから構成されればよい。巻き上げ機には例えば電動モータといった動力源が組み込まれる。こうした電動モータには例えばサーボモータが用いられればよい。
【００２５】
搬送レール１９上には移動体２２が搭載される。移動体２２は搬送レール１９に沿って水平方向に変位することができる。こういった水平移動の実現にあたって移動体２２には任意の駆動機構（図示されず）が連結される。駆動機構は、例えば、移動体２２に結合されつつ搬送レール１９上で１対のプーリに巻き付けられる環状ベルトと、一方のプーリの回転を制御する動力源とから構成されればよい。動力源には電動モータが用いられればよい。こうした電動モータには例えばサーボモータが用いられればよい。
【００２６】
移動体２２上には垂直軸回りで回転自在に把持機構すなわちハンド２３が搭載される。回転の実現にあたってハンド２３には任意の駆動機構（図示されず）が連結される。駆動機構は、例えば、ハンド２３の回転軸および移動体２２上のプーリに巻き付けられる環状ベルトと、プーリの回転を制御する動力源とから構成されればよい。動力源には電動モータが用いられればよい。こうした電動モータには例えばサーボモータが用いられればよい。
【００２７】
ハンド２３は１対の爪２４、２４を備える。２つの爪２４、２４は、搬送レール１９の垂直移動、移動体２２の水平移動およびハンド２３の回転に基づき特定の磁気テープ駆動装置１６のスロットやセルの入り口に向き合わせられる。爪２４、２４は、水平方向に第１距離で相互に離れる第１位置と、水平方向に第１距離よりも小さい第２距離で離れる第２位置との間で移動する。爪２４、２４が第１位置に位置すると、爪２４、２４同士の間には磁気テープカートリッジの行き来を許容する空間が確保される。爪２４、２４が第２位置に位置すると、爪２４、２４同士の間に磁気テープカートリッジは挟み込まれる。こうして磁気テープカートリッジは把持機構すなわちハンド２３に保持される。
【００２８】
こういった爪２４の移動の実現にあたって爪２４には駆動機構（図示されず）が連結される。駆動機構には、例えば、いわゆるラックピニオン機構が利用されればよい。ラックピニオン機構のピニオンには任意の動力源が接続されればよい。動力源には電動モータが用いられればよい。こうした電動モータには例えばサーボモータが用いられればよい。
【００２９】
同時に爪２４はハンド２３内に組み込まれるガイドレール（図示されず）に沿って前後移動することができる。こういった前後移動の実現にあたって爪２４、２４には駆動機構が連結される。駆動機構には、同様に、いわゆるラックピニオン機構が利用されればよい。爪２４、２４が前進すると、磁気テープ駆動装置１６やセルとの間で磁気テープカートリッジの受け渡しは実現される。爪２４、２４が後退すると、磁気テープ駆動装置１６やセルから引き取った磁気テープカートリッジはハンド２３内に取り込まれる。
【００３０】
筐体１２ａの内部空間にはコントローラ２５がさらに組み込まれる。コントローラ２５は、搬送レール１９の垂直移動、移動体２２の水平移動、ハンド２３の回転および爪２４の移動を制御する。こういった制御にあたってコントローラ２５にはバックアップサーバから指令信号が供給される。こういった制御を通じてハンド２３上の爪２４は特定の磁気テープ駆動装置１６のスロットやセルの入り口に向き合わせられる。搬送ロボット１８の働きで磁気テープ駆動装置１６およびセルの間で磁気テープカートリッジは搬送されることができる。
【００３１】
拡張用キャビネット１３ａ、１３ｂ、１３ｃでは筐体１４ａ、１４ｂ、１４ｃの内部空間に複数の収納棚１７が組み込まれる。同様に、拡張用キャビネット１３ａ、１３ｂ、１３ｃでは筐体１４ａ、１４ｂ、１４ｃの内部空間に搬送ロボット１８が組み込まれる。収納棚１７や搬送ロボット１８は前述の収納棚１７や搬送ロボット１８と同様に構成されればよい。ただし、拡張用キャビネット１３ａ、１３ｂ、１３ｃでは磁気テープ駆動装置１６やコントローラ２５の組み込みは省略される。
【００３２】
本体装置１２および第１〜第３拡張用キャビネット１３ａ、１３ｂ、１３ｃには搬送機構ユニット２６が組み付けられる。この搬送機構ユニット２６は、本体装置１２および第１拡張用キャビネット１３ａに取り付けられる第１搬送レールユニット２７と、第２および第３拡張用キャビネット１３ｂ、１３ｃに個別に取り付けられる第２搬送レールユニット２８、２８とを備える。第１および第２搬送レールユニット２７、２８、２８には共通に１台の搬送台２９が搭載される。搬送台２９は、第１および第２搬送レールユニット２７、２８、２８の働きで本体装置１２と第１〜第３拡張用キャビネット１３ａ、１３ｂ、１３ｃとの間を行き来することができる。
【００３３】
図３を併せて参照し、第１搬送レールユニット２７は、本体装置１２の支柱１５ｂおよび第１拡張用キャビネット１３ａの支柱１５ｂに取り付けられる第１レール３１を備える。第１レール３１は搬送台２９の移動を案内する。第２搬送レールユニット２８、２８は、同様に、第２拡張用キャビネット１３ｂや第３拡張用キャビネット１３ｃの支柱１５ｂに取り付けられる第２レール３２、３２を備える。第２レール３２、３２は搬送台２９の移動を案内する。第２拡張用キャビネット１３ｂの第２レール３２は第１レール３１に連結される。第２レール３２は第１レール３１に連続する。搬送台２９は第１および第２レール３１、３２の間を行き来することができる。第３拡張用キャビネット１３ｃの第２レール３２は第２拡張用キャビネット１３ｂの第２レール３２に連結される。第２レール３２、３２同士は連続する。搬送台２９は第２レール３２、３２同士の間を行き来することができる。
【００３４】
第１搬送レールユニット２７には第１駆動装置３３が組み込まれる。第１駆動装置３３は第１レール３１上の搬送台２９に連結される。搬送台２９は第１駆動装置３３の働きで第１レール３１上を移動する。第１駆動装置３３の働きで搬送台２９が第１レール３１上の第１受け渡し位置Ｐ１に位置決めされると、本体装置１２内で搬送台２９は搬送ロボット１８のハンド２３に向き合わせられることができる。同様に、搬送台２９が第１レール３１上の第２受け渡し位置Ｐ２に位置決めされると、第１拡張用キャビネット１３ａ内で搬送台２９は搬送ロボット１８のハンド２３に向き合わせられることができる。
【００３５】
個々の第２搬送レールユニット２８、２８には第２駆動装置３４、３４が組み込まれる。第２駆動装置３４は第２レール３２上の搬送台２９に連結される。搬送台２９は第２駆動装置３４の働きで第２レール３２上を移動する。第２駆動装置３４の働きで搬送台２９が第３受け渡し位置Ｐ３や第４受け渡し位置Ｐ４に位置決めされると、第２拡張用キャビネット１３ｂや第３拡張用キャビネット１３ｃ内で搬送台２９は搬送ロボット１８のハンド２３に向き合わせられることができる。
【００３６】
以上のような磁気テープライブラリ装置１１では個々の磁気テープカートリッジに情報は書き込まれる。情報の書き込みにあたって磁気テープカートリッジは磁気テープ駆動装置１６に取り込まれる。本体装置１２内の搬送ロボット１８は本体装置１２内の収納棚１７から磁気テープ駆動装置１６に向かって磁気テープカートリッジを搬送する。情報の書き込みが完了すると、搬送ロボット１８は収納棚１７に磁気テープカートリッジを返却する。続いて新たな磁気テープカートリッジが収納棚１７から取り出される。磁気テープカートリッジは磁気テープ駆動装置１６に挿入される。新たな磁気テープカートリッジに情報は書き込まれる。
【００３７】
第１拡張用キャビネット１３ａでは搬送ロボット１８は収納棚１７のセルから磁気テープカートリッジを取り出す。搬送台２９は第１レール３１上で第２受け渡し位置Ｐ２に位置決めされる。搬送台２９は第２受け渡し位置Ｐ２で搬送ロボット１８のハンド２３から磁気テープカートリッジを受け取る。第１駆動装置３３の働きで搬送台２９は第２受け渡し位置Ｐ２から第１受け渡し位置Ｐ１に移動する。搬送台２９は第１受け渡し位置Ｐ１で本体装置１２内の搬送ロボット１８に磁気テープカートリッジを引き渡す。こうして第１拡張用キャビネット１３ａ内の磁気テープカートリッジは磁気テープ駆動装置１６まで届けられる。その後、情報の書き込みが完了すると、磁気テープカートリッジは搬送ロボット１８の働きで第１受け渡し位置Ｐ１の搬送台２９に引き渡される。搬送台２９は第１受け渡し位置Ｐ１から第２受け渡し位置Ｐ２に移動する。第１拡張用キャビネット１３ａでは搬送ロボット１８の働きで磁気テープカートリッジは収納棚１７に返却される。同様に、第３受け渡し位置Ｐ３や第４受け渡し位置Ｐ４で搬送台２９は搬送ロボット１８との間で磁気テープカートリッジの受け渡しを実現する。その結果、第２拡張用キャビネット１３ｂ内や第３拡張用キャビネット１３ｃ内の磁気テープカートリッジに情報は書き込まれることができる。
【００３８】
ここで、第１駆動装置３３の構造を詳述する。図４に示されるように、第１駆動装置３３は１対のスプロケット３６を備える。スプロケット３６、３６同士は水平方向に相互に隔てられる。スプロケット３６、３６にはチェーンベルト３７が巻きかけられる。一方のスプロケット３６には駆動源すなわち電動モータ３８が接続される。接続にあたってスプロケット３６の回転軸および電動モータ３８の駆動軸には伝達ベルト３９が巻きかけられる。伝達ベルト３９の利用にあたってスプロケット３６の回転軸や電動モータ３８の駆動軸にはプーリ４１、４２が固定されればよい。プーリ４１、４２同士の直径比に応じて電動モータ３８の駆動力は所定の減速比でスプロケット３６に伝達される。こうして一方のスプロケット３６が回転すると、１対のスプロケット３６、３６の間でチェーンベルト３７の移動軌跡は第１レール３１に平行に１直線を描く。第２駆動装置３４は第１駆動装置３３と同様に構成される。チェーンベルト３７の移動軌跡は第２レール３２に平行に１直線を描く。
【００３９】
第１搬送レールユニット２７には搬送機構ユニット用接続機構４３が組み込まれる。例えば図５に示されるように、この接続機構４３は第２レール３２に近い一端で第１レール３１下に配置される。すなわち、接続機構４３は、第１駆動装置３３と第２駆動装置３４との間に区画される間隙に隣接して配置される。接続機構４３は第１駆動装置３３と第２駆動装置３４との間で搬送台２９の受け渡しを実現する。その結果、搬送台２９は第１搬送レールユニット２７と第２搬送レールユニット２８との間で行き来することができる。
【００４０】
ここで、接続機構４３の構造を詳述する。接続機構４３は１対のリンク機構４４ａ、４４ｂを備える。個々のリンク機構４４ａ、４４ｂは、結合軸４５ａ、４５ｂで相互に連結される第１アーム４６ａ、４６ｂおよび第２アーム４７ａ、４７ｂを備える。第１および第２アーム４６ａ、４６ｂ、４７ａ、４７ｂは結合軸４５ａ、４５ｂ回りで屈折する。第１屈折姿勢では第１および第２アーム４６ａ、４６ｂ、４７ａ、４７ｂの間に結合軸４５ａ、４５ｂ回りで第１角度の屈折角αが確立される。同様に、第２屈折姿勢では第１および第２アーム４６ａ、４６ｂ、４７ａ、４７ｂの間に第２角度の屈折角αが確立される。第２角度は第１角度よりも大きく設定される。１対のリンク機構４４ａ、４４ｂ同士は、第１および第２アーム４６ａ、４６ｂ、４７ａ、４７ｂの間に確立される関節同士を向き合わせる。第１および第２アーム４６ａ、４６ｂ、４７ａ、４７ｂの間には例えば巻きばねといった第１弾性部材４８が組み込まれる。この第１弾性部材４８は、第１角度から第２角度に向かって結合軸４５ａ、４５ｂ回りで第１および第２アーム４６ａ、４６ｂ、４７ａ、４７ｂを相互に引き離す弾性力を発揮する。
【００４１】
第１アーム４６ａ、４６ｂの先端は支軸４９ａ、４９ｂで回転可能に第１レール３１に連結される。支軸４９ａ、４９ｂは結合軸４５ａ、４５ｂに平行に延びる。支軸４９ａ、４９ｂは結合軸４５ａ、４５ｂから第１距離で離れる。第１レール３１は本発明に係る支持部材として機能する。
【００４２】
第１アーム４６ａ、４６ｂには規制片５１ａ、５１ｂが関連付けられる。規制片５１ａ、５１ｂは例えば第１レール３１に固定されればよい。規制片５１ａ、５１ｂの働きで支軸４９ａ、４９ｂ回りに第１アーム４６ａ、４６ｂの揺動範囲は規制される。第１アーム４６ａ、４６ｂが支軸４９ａ、４９ｂ回りで順方向から規制片５１ａ、５１ｂに接触すると、第１アーム４６ａ、４６ｂは限界角位置に位置決めされる。
【００４３】
第１アーム４６ａ、４６ｂおよび第１レール３１の間には例えば巻きばねといった第２弾性部材５２が挟み込まれる。この第２弾性部材５２は、支軸４９ａ、４９ｂ回りで順方向に限界角位置に向かって第１アーム４６ａ、４６ｂを駆動する弾性力を発揮する。第２弾性部材５２は規制片５１ａ、５１ｂに対して第１アーム４６ａ、４６ｂを押し付ける。したがって、支軸４９ａ、４９ｂ回りで順方向に反対向きの逆方向に限界角位置から第１アーム４６ａ、４６ｂが回転すると、第２弾性部材５２には第１アーム４６ａ、４６ｂの回転に基づき弾性反発力が蓄積される。
【００４４】
第１アーム４６ａ、４６ｂにはさらにロック部材５３が関連付けられる。このロック部材５３は１対のリンク機構４４ａ、４４ｂに共通に設置される。ロック部材５３は第１ロック位置と第２ロック位置との間で往復移動することができる。ロック部材５３が第１ロック位置に位置決めされると、ロック部材５３は一方のリンク機構４４ａで限界角位置の第１アーム４６ａに係り合う。このリンク機構４４ａではロック部材５３の働きで第１アーム４６ａは限界角位置に保持される。その一方で、ロック部材５３が第２ロック位置に位置決めされると、ロック部材５３は他方のリンク機構４４ｂで限界角位置の第１アーム４６ｂに係り合う。このリンク機構４４ｂで第１アーム４６ｂは限界角位置に保持される。ロック部材５３は常にいずれか一方のリンク機構４４ａ（４４ｂ）で第１アーム４６ａ（４６ｂ）に係り合う。常にいずれか一方のリンク機構４４ａ（４４ｂ）で第１アーム４６ａ（４６ｂ）はロック部材５３の拘束から解除される。
【００４５】
ロック部材５３には電磁ソレノイド５４が連結される。電磁ソレノイド５４は例えばパルス信号の供給に応じて前進位置と後退位置との間で交互に軸芯５４ａを移動させる。軸芯５４ａが前進位置に位置決めされると、ロック部材５３は第１ロック位置に位置決めされる。その一方で、例えば軸芯５４ａが後退位置に位置決めされると、ロック部材５３は第２ロック位置に位置決めされる。パルス信号は例えば前述のコントローラ２５から供給される。こういった電磁ソレノイド５４の制御にあたってコントローラ２５には１対の動き検出センサ５５ａ、５５ｂが接続される。これらの動き検出センサ５５ａ、５５ｂは例えば発光素子と受光素子とを備える。発光素子から発光される光が物体から反射すると、反射光は受光素子で検出される。こうして物体の存在が検出される。後述されるように、動き検出センサ５５ａ、５５ｂは特定の位置で第１レール３１に固定される。
【００４６】
第２アーム４７ａ、４７ｂの先端には回転軸５６ａ、５６ｂが支持される。この回転軸５６ａ、５６ｂは結合軸４５ａ、４５ｂに平行に延びる。回転軸５６ａ、５６ｂは第１距離よりも大きい第２距離で結合軸４５ａ、４５ｂから離れる。回転軸５６ａ、５６ｂには回転自在に回転ローラ５７ａ、５７ｂが支持される。回転ローラ５７ａ、５７ｂは例えばゴムといった弾性材料から成形される。回転ローラ５７ａ、５７ｂは本発明に係る接触部材として機能する。１対のリンク機構４４ａ、４４ｂは任意の垂直面に対して相互に面対称に構成される。
【００４７】
図６に示されるように、搬送台２９は台座６１を備える。台座６１には、下向きに延びる左右１対ずつの垂直軸６２ａ、６２ａ、６２ｂ、６２ｂが取り付けられる。左１対の垂直軸６２ａ、６２ａ同士の間隔と右１対の垂直軸６２ｂ、６２ｂ同士の間隔とは一致する。個々の垂直軸６２ａ、６２ｂには垂直軸６２ａ、６２ｂ回りで回転自在にローラ６３が装着される。４つのローラ６３は同形に成形される。ローラ６３の重心は垂直軸６２ａ、６２ｂに直交する１仮想平面内に配置される。
【００４８】
台座６１には可動台６４が搭載される。この可動台６４は１対の垂直軸６２ａ、６２ａ（６２ｂ、６２ｂ）同士を結ぶ平面に平行に前後方向に移動することができる。可動台６４には下向きに垂直方向に延びる案内ピン６５が取り付けられる。
【００４９】
可動台６４にはセル６６が区画される。セル６６は磁気テープカートリッジ６７を受け入れることができる。各搬送ロボット１８のハンド２３はセル６６に対して磁気テープカートリッジ６７を押し込むことができる。各搬送ロボット１８のハンド２３はセル６６から磁気テープカートリッジ６７を引き取ることができる。
【００５０】
台座６１には下向きに垂直方向に広がる遮蔽板６８が取り付けられる。この遮蔽板６８は、左右の垂直軸６２ａ、６２ｂ（６２ａ、６２ｂ）同士を結ぶ平面に平行に広がる。遮蔽板６８は、前述の動き検出センサ５５ａ、５５ｂから発光される光を反射する。
【００５１】
台座６１には左右の垂直軸６２ａ、６２ｂ（６２ａ、６２ｂ）同士を結ぶ平面に平行に延びるラック６９、６９がさらに搭載される。ラック６９、６９の歯は下向きに広がる。図７に示されるように、個々のラック６９は、台座６１から垂直方向に立ち上がる垂直ピン７１、７１に装着される。したがって、ラック６９は垂直ピン７１、７１に案内されつつ垂直方向に変位することができる。
【００５２】
垂直ピン７１の上端にはフランジ７２が形成される。このフランジ７２とラック６９との間には例えば巻きばねといった弾性部材７３が挟み込まれる。弾性部材７３は、台座６１に対して垂直方向にラック６９を押し付ける弾性力を発揮する。ラック６９に垂直方向に沿って上向きの力が作用すると、弾性部材７３の弾性力に抗してラック６９は上向きに変位する。このとき、弾性部材７３には弾性反発力が蓄積される。その結果、ラック６９が上向きの力から解放されると、ラック６９は弾性部材７３の弾性反発力に応じて台座６１に向かって下降する。
【００５３】
図８に示されるように、台座６１と可動台６４との間には例えば巻きばねといった弾性部材７４が挟み込まれる。この弾性部材７４は、案内軸７５、７５に沿って可動台６４を前進駆動する弾性力を発揮する。案内ピン６５に後向きの力が作用すると、弾性部材７４の弾性力に抗して可動台６４は後ろ向きに移動する。このとき、弾性部材７４には弾性反発力が蓄積される。その結果、案内ピン６５が後向きの力から解放されると、可動台６４は弾性部材７４の反発力に応じて前進する。
【００５４】
図９に示されるように、第１レール３１や第２レール３２、３２にはレールの長手方向に延びる１対のＶ字溝７６、７６が区画される。これらのＶ字溝７６、７６は１対の平行な垂直面に形成される。Ｖ字溝７６には搬送台２９のローラ６３が受け止められる。第１レール３１や第２レール３２は左１対のローラ６３、６３同士の間や右１対のローラ６３、６３同士の間に進入する。こうして搬送台２９の移動は第１および第２レール３１、３２で案内される。垂直方向に搬送台２９の移動は規制される。
【００５５】
こうして第１および第２レール３１、３２上に搬送台２９が搭載されると、可動台６４の案内ピン６５は第１および第２レール３１、３２に区画される案内溝７７に進入する。図１０に示されるように、案内溝７７には第１直線域７７ａと第２直線域７７ｂとが区画される。第１直線域７７ａは前述の第１〜第４受け渡し位置Ｐ１〜Ｐ４で第１直線に沿って延びる。第２直線域７７ｂは前述の第１〜第４受け渡し位置Ｐ１〜Ｐ４の間の中間領域で第１直線に平行な第２直線に沿って延びる。第１直線域７７ａはレール３１、３２上で最大限に前方に位置する。すなわち、第１直線域７７ａは対応する搬送ロボット１８に最大限に接近する。第２直線域７７ｂは第１直線域７７ａよりも後退する。
【００５６】
搬送台２９が第１〜第４受け渡し位置Ｐ１〜Ｐ４に位置決めされると、搬送台２９の案内ピン６５は案内溝７７の第１直線域７７ａに収容される。搬送台２９では弾性部材７４の働きで可動台６４は最大限に前進する。この前進位置の可動台６４と搬送ロボット１８のハンド２３との間で磁気テープカートリッジの受け渡しは実現される。その一方で、任意の受け渡し位置Ｐ１〜Ｐ４から隣接する受け渡し位置Ｐ１〜Ｐ４に向かって搬送台２９が移動すると、案内ピン６５は案内溝７７の第２直線域７７ｂに向かって移動する。案内溝７７は駆動カムとして機能する。搬送台２９では弾性部材７４の弾性力に抗して可動台６４は後退する。こうして可動台６４は後退位置に移動する。支柱１５ｂを回避することができる。可動台６４と支柱１５ｂとの衝突は阻止されることができる。
【００５７】
図１１に示されるように、第１レール３１や第２レール３２の端面ではＶ字溝７６の先端に平底溝７８が接続される。この平底溝７８の底７８ａは、Ｖ字溝７６の底に接続される頂点から徐々に広がってレール３１、３２の端面に至る二等辺三角形に区画される。Ｖ字溝７６の底の深さと平底溝７８の底７８ａの深さは一致する。こういった平底溝７８によれば、溝の幅方向にローラ６３の変位は許容されることができる。その一方で、例えば図１２から明らかなように、ローラ６３は、垂直軸６２ａ、６２ｂに直交する１水平面内に最大径を有する。垂直軸６２ａ、６２ｂに沿ってその水平面から遠ざかるにつれてローラ６３の直径は減少する。その結果、隣接するレール３１、３２、３２同士の間でレベル（高さ）が相違しても、ローラ６３は確実にレール３１、３２、３２同士の間で行き来することができる。
【００５８】
次に、接続機構４３の動作を詳述する。いま、第１レール３１から第２レール３２に搬送台２９が移動する場面を想定する。移動に先立って接続機構４３の１対のリンク機構４４ａ、４４ｂでは第１弾性部材４８の働きに応じて第１および第２アーム４６ａ、４７ａ（４６ｂ、４７ｂ）の間で第２屈折姿勢が確立される。加えて、第２弾性部材５２の働きに応じて第１アーム４６ａ、４６ｂは支軸４９ａ、４９ｂ回りで対応の規制片５１ａ、５１ｂに押し付けられる。ロック部材５３は第１ロック位置に保持される。ロック部材５３はリンク機構４４ａで限界角位置の第１アーム４６ａに係り合う。
【００５９】
第１駆動装置３３の順方向駆動に応じて搬送台２９は第１レール３１上を前進する。このとき、搬送台２９のラック６９は第１駆動装置３３のチェーンベルト３７に噛み合う。図１３に示されるように、搬送台２９と回転ローラ５７ａとの接触に先立って搬送台２９の遮蔽板６８は動き検出センサ５５ａを通過する。動き検出センサ５５ａでは受光素子で反射光は受光される。その結果、動き検出センサ５５ａはコントローラ２５に向けて検知信号を供給する。コントローラ２５は検知信号の供給に応じて電磁ソレノイド５４にパルス信号を供給する。こうしてパルス信号が供給されると、電磁ソレノイド５４の軸芯５４ａは後退位置に後退する。ロック部材５３は第２ロック位置に移動する。ロック部材５３はリンク機構４４ｂで規制片５１ｂ上に第１アーム４６ｂを拘束する。その一方で、リンク機構４４ａでは第１アーム４６ａの拘束は解除される。
【００６０】
続いて搬送台２９は接触開始位置で回転ローラ５７ａに接触する。搬送台２９が前進し続けると、接続機構４３では、図１４に示されるように、搬送台２９から回転軸５６ａに向かって力８１が作用する。すなわち、回転軸５６ａの軸心は力の作用点として機能する。この力８１は、結合軸４５ａの軸心および回転軸５６ａの軸心を含む第１仮想平面８２を境に第１アーム４６ａを含む空間の外側であって、支軸４９ａの軸心および回転軸５６ａの軸心を含む第２仮想平面８３を境に第１および第２アーム４６ａ、４７ａを含む空間の外側から回転軸５６ａの軸心に作用する。この力８１は結合軸４５ａ回りの回転力８４と第２アーム４７ａの圧縮力８５に分解されることができる。したがって、回転力８４に応じて回転ローラ５７ａは結合軸４５ａ回りで下向きに移動していく。こうして回転ローラ５７ａは搬送台２９の重量を受けて変位していく。変位の増加に応じて第１弾性部材４８には弾性反発力が蓄積されていく。
【００６１】
このとき、第２アーム４７ａの圧縮力８５は結合軸４５ａに作用する。この圧縮力８５は支軸４９ａ回りの回転力８６と第１アーム４６ａの伸張力８７とに分解されることができる。回転力８６に応じて第１アーム４６ａは規制片５１ａに押し付けられる。その結果、第１アーム４６ａがロック部材５３の拘束から解放されていても、第１アーム４６ａは限界角位置に保持されることができる。
【００６２】
その後、図１５に示されるように、搬送台２９の遮蔽板６８は動き検出センサ５５ｂを通過する。その結果、動き検出センサ５５ｂはコントローラ２５に向けて検知信号を供給する。コントローラ２５は検知信号の供給に応じて電磁ソレノイド５４にパルス信号を供給する。こうしてパルス信号が供給されると、電磁ソレノイド５４の軸芯５４ａは前進位置に前進する。ロック部材５３は第１ロック位置に移動する。ロック部材５３はリンク機構４４ａで規制片５１ａ上に第１アーム４６ａを拘束する。その一方で、リンク機構４４ｂでは第１アーム４６ｂの拘束は解除される。このとき、搬送台２９は完全にリンク機構４４ａの回転ローラ５７ａに乗り上げる。リンク機構４４ａでは第１および第２アーム４６ａ、４７ａの間で第１屈折姿勢が確立される。第１弾性部材４８には最大限に弾性反発力が蓄積される。搬送台２９は第１駆動装置３３のチェーンベルト３７との間で噛み合いを維持する。
【００６３】
図１６に示されるように、搬送台２９が解放位置に到達すると、搬送台２９は回転ローラ５７ａの最高点を通過する。その結果、第１弾性部材４８の弾性反発力に応じて回転ローラ５７ａは結合軸４５ａ回りで上昇し始める。同時に、搬送台２９のラック６９は第１駆動装置３３のチェーンベルト３７から離脱する。搬送台２９は第１駆動装置３３の拘束から解放される。このとき、搬送台２９には第１弾性部材４８の弾性反発力に基づき回転ローラ５７ａから推進力が加えられる。搬送台２９は第２レール３２に向かって前進し続ける。続いて搬送台２９は第２駆動装置３４との連結に先立ってリンク機構４４ｂの回転ローラ５７ｂに接触する。
【００６４】
ここで、図１７に示されるように、推進力８９の力成分９１は回転ローラ５７ｂから回転軸５６ｂの軸心すなわち作用点に作用する。すなわち、この力成分９１は、結合軸４５ｂの軸心および回転軸５６ｂの軸心を含む第１仮想平面８２を境に第１アーム４６ｂを含む空間の外側であって、支軸４９ｂの軸心および回転軸５６ｂの軸心を含む第２仮想平面８３を境に第１および第２アーム４６ｂ、４７ｂを含む空間の内側から回転軸５６ｂの軸心に作用する。この力成分９１は結合軸４５ｂ回りで回転力９２を生み出す。同時に、この力成分９１は支軸４９ｂ回りで回転力９３を生み出す。このとき、リンク機構４４ｂでは、第１弾性部材４８の弾性力に基づき結合軸４５ｂ回りに回転力９４が生み出される。この回転力９４は力成分９１の回転力９２を上回る。したがって、リンク機構４４ｂでは第２屈折姿勢は維持される。その一方で、リンク機構４４ｂでは、第２弾性部材５２の弾性力に基づき支軸４９ｂ回りに回転力９５が生み出される。この回転力９５は力成分９１の回転力９３を下回る。その結果、リンク機構４４ｂでは、図１８に示されるように、支軸４９ｂ回りで逆方向に限界角位置から第１アーム４６ｂが回転する。第１アーム４６ｂは規制片５１ｂから離れていく。こうして第２弾性部材５２には第１アーム４６ｂの回転に基づき弾性反発力が蓄積されていく。第１アーム４６ｂの回転に応じて回転ローラ５７ｂは下向きに変位していく。推進力に基づき搬送台２９は前進し続ける。
【００６５】
その後、回転ローラ５７ａからの推進力に基づき搬送台２９が前進し続けると、搬送台２９のラック６９は第２駆動装置３４のチェーンベルト３７に噛み合う。搬送台２９は第２駆動装置３４から推進力を受け取る。こうして搬送台２９は第２レール３２まで導かれる。搬送台２９が完全に回転ローラ５７ｂを通り過ぎると、第２弾性部材５２の弾性反発力に応じて第１アーム４６ｂは限界角位置に復帰する。リンク機構４４ａ、４４ｂでは第１および第２アーム４６ａ、４７ａ、４６ｂ、４７ｂの間で第２屈折姿勢が確立される。ロック部材５３は第１ロック位置に保持される。
【００６６】
このとき、図１９に示されるように、たとえラック６９の前進と第２駆動装置３４のチェーンベルト３７の回転との間でタイミングがずれても、チェーンベルト３７の衝突に応じてラック６９は垂直方向に変位することができる。こういった変位に基づき搬送台２９はその場に留まりつつチェーンベルト３７の動きをやり過ごすことができる。こうしてラック６９の前進がチェーンベルト３７の回転に合わせ込まれると、弾性部材７３の弾性反発力に応じてラック６９は下降する。ラック６９はチェーンベルト３７に噛み合う。
【００６７】
以上のような接続機構４３では、搬送台２９が第１駆動装置３３から第２駆動装置３４に受け渡される際に、搬送台２９のラック６９は第１および第２駆動装置３３、３４のいずれからも完全に切り離される。したがって、第１駆動装置３３および第２駆動装置３４の間で同期が確保されなくても、確実に搬送台２９は第１駆動装置３３から第２駆動装置３４に受け渡されることができる。
【００６８】
次に、第２レール３２から第１レール３１に搬送台２９が移動する場面を想定する。第２駆動装置３４の逆方向駆動に応じて搬送台２９は第２レール３２上を後退していく。搬送台２９のラック６９は第２駆動装置３４のチェーンベルト３７に噛み合う。このとき、リンク機構４４ａではロック部材５３の働きで規制片５１ａ上に第１アーム４６ａは拘束される。リンク機構４４ｂでは第１アーム４６ｂの拘束は解除される。
【００６９】
続いて搬送台２９は接触開始位置で回転ローラ５７ｂに接触する。搬送台２９が後退し続けると、接続機構４３では、図２０に示されるように、搬送台２９から回転軸５６ｂに向かって力８１が作用する。第１および第２リンク機構４４ａ、４４ｂは相互に面対称に構成されることから、前述と同様に、回転軸５６ｂの軸心は力の作用点として機能する。この力８１は、結合軸４５ｂの軸心および回転軸５６ｂの軸心を含む第１仮想平面８２を境に第１アーム４６ｂを含む空間の外側であって、支軸４９ｂの軸心および回転軸５６ｂの軸心を含む第２仮想平面８３を境に第１および第２アーム４６ｂ、４７ｂを含む空間の外側から回転軸５６ｂの軸心に作用する。この力８１は結合軸４５ｂ回りの回転力８４と第２アーム４７ｂの圧縮力８５に分解されることができる。したがって、回転力８４に応じて回転ローラ５７ｂは結合軸４５ｂ回りで下向きに移動していく。同時に、第２アーム４７ｂの圧縮力８５は結合軸４５ｂに作用する。この圧縮力８５は支軸４９ｂ回りの回転力８６と第１アーム４６ｂの伸張力８７とに分解されることができる。回転力８６に応じて第１アーム４６ｂは規制片５１ｂに押し付けられる。その結果、第１アーム４６ｂがロック部材５３の拘束から解放されていても、第１アーム４６ｂは限界角位置に保持されることができる。
【００７０】
その後、搬送台２９が後退し続けると、搬送台２９は完全にリンク機構４４ｂの回転ローラ５７ｂに乗り上げる。リンク機構４４ｂでは第１および第２アーム４６ｂ、４７ｂの間で第１屈折姿勢が確立される。第１弾性部材４８には最大限に弾性反発力が蓄積される。
【００７１】
続いて、図２１に示されるように、搬送台２９の遮蔽板６８は動き検出センサ５５ｂを通過する。その結果、動き検出センサ５５ｂはコントローラ２５に向けて検知信号を供給する。コントローラ２５は検知信号の供給に応じて電磁ソレノイド５４にパルス信号を供給する。こうしてパルス信号が供給されると、電磁ソレノイド５４の軸芯５４ａは後退位置に後退する。ロック部材５３は第２ロック位置に移動する。ロック部材５３はリンク機構４４ｂで規制片５１ｂ上に第１アーム４６ｂを拘束する。その一方で、リンク機構４４ａでは第１アーム４６ａの拘束は解除される。
【００７２】
図２２に示されるように、搬送台２９が解放位置に到達すると、搬送台２９は回転ローラ５７ｂの最高点を通過する。その結果、第１弾性部材４８の弾性反発力に応じて回転ローラ５７ｂは結合軸４５ｂ回りで上昇し始める。同時に、搬送台２９のラック６９は第２駆動装置３４のチェーンベルト３７から離脱する。搬送台２９は第２駆動装置３４の拘束から解放される。このとき、搬送台２９には第１弾性部材４８の弾性反発力に基づき回転ローラ５７ｂから推進力が加えられる。搬送台２９は第１レール３１に向かって後退し続ける。続いて搬送台２９は第１駆動装置３３との連結に先立ってリンク機構４４ａの回転ローラ５７ａに接触する。
【００７３】
このとき、前述と同様に、リンク機構４４ｂから搬送台２９に推進力は作用し続ける。その一方で、リンク機構４４ａでは、図２３に示されるように、支軸４９ａ回りで逆方向に限界角位置から第１アーム４６ａが回転する。第１アーム４６ａは規制片５１ａから離れていく。こうして第２弾性部材５２には第１アーム４６ａの回転に基づき弾性反発力が蓄積されていく。第１アーム４６ａの回転に応じて回転ローラ５７ａは下向きに変位していく。推進力に基づき搬送台２９は後退し続ける。
【００７４】
その後、回転ローラ５７ｂからの推進力に基づき搬送台２９が後退し続けると、搬送台２９のラック６９は第１駆動装置３３のチェーンベルト３７に噛み合う。搬送台２９は第１駆動装置３３から推進力を受け取る。こうして搬送台２９は第１レール３１まで導かれる。搬送台２９が完全に回転ローラ５７ａを通り過ぎると、第２弾性部材５２の弾性反発力に応じて第１アーム４６ａは限界角位置に復帰する。リンク機構４４ａ、４４ｂでは第１および第２アーム４６ａ、４７ａ、４６ｂ、４７ｂの間で第２屈折姿勢が確立される。
【００７５】
続いて、図２４に示されるように、搬送台２９の遮蔽板６８は動き検出センサ５５ａを通過する。その結果、動き検出センサ５５ａはコントローラ２５に向けて検知信号を供給する。コントローラ２５は検知信号の供給に応じて電磁ソレノイド５４にパルス信号を供給する。こうしてパルス信号が供給されると、電磁ソレノイド５４の軸芯５４ａは前進位置に前進する。ロック部材５３は第１ロック位置に復帰する。ロック部材５３はリンク機構４４ａで規制片５１ａ上に第１アーム４６ａを拘束する。その一方で、リンク機構４４ｂでは第１アーム４６ｂの拘束は解除される。
【００７６】
以上のような接続機構４３では、搬送台２９が第２駆動装置３４から第１駆動装置３３に受け渡される際に、搬送台２９のラック６９は第１および第２駆動装置３３、３４のいずれからも完全に切り離される。したがって、第２駆動装置３４および第１駆動装置３３の間で同期が確保されなくても、確実に搬送台２９は第２駆動装置３４から第１駆動装置３３に受け渡されることができる。接続機構４３は、前述のように第１および第２駆動装置３３、３４の間で搬送台２９の受け渡しを実現するだけでなく、第２駆動装置３４、３４同士の間で搬送台２９の受け渡しを実現する。個々の第２搬送レールユニット２８、２８には搬送機構ユニット用接続機構４３が個別に組み込まれる。
【００７７】
次に、搬送機構ユニット２６の初期化の手順を簡単に説明する。この初期化では搬送台２９は第１レール３１上のホームポジションに位置決めされる。図２５のフローチャートに示されるように、ステップＳ１でコントローラ２５は本体装置１２や第１〜第３拡張用キャビネット１３ａ〜１３ｃで第１および第２駆動装置３３、３４のチェーンベルト３７を逆方向に駆動する。その結果、第１レール３１および第２レール３２、３２上のいずれかに位置する搬送台２９はホームポジションに向かって移動し始める。
【００７８】
ステップＳ２でコントローラ２５は接続機構４３でロック部材５３の位置を確認する。こういった確認にあたって予め個々の接続機構４３では例えば電磁ソレノイド５４に位置センサが関連付けられればよい。位置センサは第１ロック位置のロック部材５３および第２ロック位置のロック部材５３を判別することができる。ステップＳ２で第１ロック位置のロック部材５３が確認されると、コントローラ２５の処理はステップＳ３に移行する。ステップＳ２で第２ロック位置のロック部材５３が確認されると、ステップＳ４でコントローラ２５は電磁ソレノイド５４にパルス信号を供給する。こうしたパルス信号の供給に応じて電磁ソレノイド５４は軸芯５４ａを突き出させる。ロック部材５３は第１位置に移動する。ロック部材５３はリンク機構４４ａで規制片５１ａ上に第１アーム４６ａを拘束する。その一方で、リンク機構４４ｂでは第１アーム４６ｂの拘束は解除される。
【００７９】
こうしてロック部材５３が第１位置に確保されると、コントローラ２５は検知信号の受信まで待機する。ここでは、ホームポジションに搬送台２９が位置すると、特定の検知センサから検知信号がコントローラ２５に供給される。その他、検知信号は動き検出センサ５５ａ、５５ｂからコントローラ２５に供給される。
【００８０】
ステップＳ３でコントローラ２５がいずれかの検知信号を受信すると、コントローラ２５は検知信号の発信源を特定する。ステップＳ５では、検知信号が動き検出センサ５５ｂから出力されたか否かが判断される。ステップＳ６では、検知信号が動き検出センサ５５ａから出力されたか否かが判断される。ホームポジション上の搬送台２９が確認されると、検知センサから検知信号がコントローラ２５に供給される。すなわち、ステップＳ５、Ｓ６の判定に基づきコントローラ２５の処理は終了する。初期化は完了する。
【００８１】
検知信号が動き検出センサ５５ｂからコントローラ２５に供給されると、ステップＳ７でコントローラ２５は電磁ソレノイド５４に向けてパルス信号を出力する。パルス信号の供給に応じて電磁ソレノイド５４は軸芯５４ａを引っ込める。ロック部材５３は第２ロック位置に移動する。ロック部材５３はリンク機構４４ｂで規制片５１ｂ上に第１アーム４６ｂを拘束する。その一方で、リンク機構４４ａでは第１アーム４６ａの拘束は解除される。
【００８２】
第１および第２駆動装置３３、３４はチェーンベルト３７を逆方向に駆動することから、ホームポジションに向かって第２レール３２から第２レール３２に搬送台２９が移行する場合や、第２レール３２から第１レール３１に搬送台２９が移行する場合に、真っ先に動き検出センサ５５ｂから検知信号は検出される。したがって、個々の接続機構４３でロック部材５３が第２ロック位置に位置決めされれば、図１７や図２３から明らかなように、接続機構４３の働きで搬送台２９は第２レール３２から第２レール３２に移行することができ第２レール３２から第１レール３１に移行することができる。反対に、ロック部材５３が第１ロック位置に保持されると、ホームポジションに向かって第２レール３２から第２レール３２に搬送台２９が移行することができず第２レール３２から第１レール３１に搬送台２９が移行することができない。
【００８３】
続くステップＳ８でコントローラ２５は所定の経過時間以内に動き検出センサ５５ａから検知信号を受け取るか否かを監視する。所定の経過時間内に検知信号が検出されなければ、ステップＳ９でコントローラ２５はチェーンベルト３７を反転させる。第１および第２駆動装置３３、３４はチェーンベルト３７を順方向に駆動する。続くステップＳ１０でコントローラ２５は再びチェーンベルト３７を反転させる。第１および第２駆動装置３３、３４は再びチェーンベルト３７を逆方向に駆動する。ホームポジションに向かって第２レール３２から第２レール３２に搬送台２９が移行する場合や、第２レール３２から第１レール３１に搬送台２９が移行する場合には、必ず所定の経過時間内に相次いで動き検出センサ５５ｂ、５５ａを通過しなければならない。したがって、動き検出センサ５５ｂの検知信号の受信から所定の経過時間内に動き検出センサ５５ａから検知信号を受信しない場合には、搬送台２９と受け側のチェーンベルト３７との結合に不備が想定される。そういった不備が解消されるまで、コントローラ２５は受け側のチェーンベルト３７に対して搬送台２９を前後運動させる。その結果、搬送台２９と受け側のチェーンベルト３７との間で結合が確立されると、搬送台２９は動き検出センサ５５ａを通過する。ステップＳ８で検知信号が確認された後にコントローラ２５の処理はステップＳ１１に移行する。
【００８４】
ステップＳ１１でコントローラ２５は接続機構４３でロック部材５３の位置を確認する。ステップＳ１１で第１ロック位置のロック部材５３が確認されると、コントローラ２５はステップＳ１２で電磁ソレノイド５４に向けて２度にわたってパルス信号を供給する。したがって、電磁ソレノイド５４では軸芯５４ａが一度引っ込んだ後に再び突き出る。ロック部材５３は第１ロック位置と第２ロック位置とを往復する。その後、ロック部材５３は第１ロック位置に保持される。その一方で、ステップＳ１１で第２ロック位置のロック部材５３が確認されると、コントローラ２５はステップＳ１３で電磁ソレノイド５４にパルス信号を供給する。第２ロック位置のロック部材５３は第１位置に移動する。その後、コントローラ２５の処理はステップＳ３に戻る。次に検知信号の受信まで待機する。
【００８５】
前述のように搬送台２９が相次いで動き検出センサ５５ｂ、５５ａを通過する場合には、ロック部材５３は第２ロック位置に位置する。したがって、コントローラ２５の処理はステップＳ１１からステップＳ１３に進む。その結果、ロック部材５３は第１ロック位置に位置決めされる。その後、搬送台２９がホームポジションに到達すれば、ステップＳ５、Ｓ６の判定に基づきコントローラ２５の処理は終了する。搬送台２９が再び接続機構４３にさしかかると、前述の処理が再び実施される。
【００８６】
いま、初期化の開始にあたって搬送台２９が動き検出センサ５５ｂ、５５ａ同士の間に位置する場面を想定する。このとき、リンク機構４４ａでは、第１および第２アーム４６ａ、４７ａで第２屈折姿勢が維持された上で支軸４９ａ回りに第１アーム４６ａは規制片５１ａから離れる。したがって、ステップＳ２、Ｓ４でロック部材５３が第１ロック位置に位置決めされると、ロック部材５３は第１アーム４６ａおよび規制片５１ａの間に進入してしまう。その後、動き検出センサ５５ａから検知信号がコントローラ２５に供給されると、ステップＳ５、Ｓ６を経由してステップＳ１１でロック部材５３の位置が確認される。ここでは、第１ロック位置でロック部材５３が確認されることから、ステップ１２でコントローラ２５は電磁ソレノイド５４に２回にわたってパルス信号を供給する。最初のパルス信号の供給に基づき電磁ソレノイド５４は軸芯５４ａを引き込む。ロック部材５３は第１ロック位置から第２ロック位置に後退する。こうしてロック部材５３は第１アーム４６ａおよび規制片５１ａの間の空間から後退する。第１アーム４６ａは第２弾性部材５２の弾性反発力に基づき規制片５１ａに押し当てられる。再び電磁ソレノイド５４にパルス信号が供給されると、ロック部材５３は第１ロック位置に前進する。ロック部材５３は規制片５１ａ上で第１アーム４６ａを拘束する。
【００８７】
なお、前述の実施形態では、第１レール３１や第２レール３２が本発明に係る支持部材として機能する。その他、本発明に係る支持部材は第１レール３１や第２レール３２から別体に構成されてもよい。こういった支持部材は第１レール３１や第２レール３２に固定されればよい。その他、第１および第２駆動装置３３、３４や動き検出センサ５５ａ、５５ｂには例えば本体装置１２や拡張用キャビネット１３ａ、１３ｂ、１３ｃから電力が供給されればよい。第１および第２搬送レールユニット２７、２８にはコントローラ２５と個々の動き検出センサ５５ａ、５５ｂや第１および第２駆動装置３３、３４との間で信号のやり取りを実現する信号配線が確立されればよい。このとき、第１搬送レールユニット２７および第２搬送レールユニット２８の間や第２搬送レールユニット２８、２８同士の間では例えばコネクタに基づき信号配線同士が連結されればよい。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】磁気テープライブラリ装置の外観を概略的に示す斜視図である。
【図２】本体装置および第１〜第３拡張用キャビネットの内部構造を概略的に示す平面図である。
【図３】第１搬送レールユニットの外観を概略的に示す斜視図である。
【図４】第１駆動装置の構造を概略的に示す第１搬送レールユニットの側面図である。
【図５】搬送機構ユニット用接続機構の構造を概略的に示す拡大側面図である。
【図６】搬送台の構造を概略的に示す拡大斜視図である。
【図７】ラックの構造を詳細に示す搬送台の背面図である。
【図８】搬送台の平面図である。
【図９】搬送台および第１（第２）レールの関係を概略的に示す側面図である。
【図１０】可動台の動きを概念的に示す平面図である。
【図１１】第１（第２）レールの端部を概略的に示す拡大斜視図である。
【図１２】レール同士の接続関係を概略的に示す側面図である。
【図１３】第１レールから接続機構に進入する搬送台の様子を概略的に示す第１搬送レールユニットの側面図である。
【図１４】搬送台が第１駆動装置から第２駆動装置に受け渡される際に、回転ローラに作用する力と支軸回りの回転力との関係を概念的に示すベクトル図である。
【図１５】接続機構に案内されて動き検出センサを通過する搬送台を概略的に示す第１搬送レールユニットの側面図である。
【図１６】第１および第２駆動装置から解放される搬送台の様子を概略的に示す第１搬送レールユニットの側面図である。
【図１７】回転ローラ同士の力関係を概念的に示すベクトル図である。
【図１８】接続機構に案内されて第２駆動装置に連結される搬送台の様子を概略的に示す第１搬送レールユニットの側面図である。
【図１９】搬送台の前進と第２駆動装置の回転との間でタイミングがずれた際に、接続機構に案内されて第２駆動装置に連結される搬送台の様子を概略的に示す第１搬送レールユニットの側面図である。
【図２０】搬送台が第２駆動装置から第１駆動装置に受け渡される際に、回転ローラに作用する力と支軸回りの回転力との関係を概念的に示すベクトル図である。
【図２１】搬送台が第２レールから接続機構に進入した際に、接続機構に案内されて動き検出センサを通過する搬送台を概略的に示す第１搬送レールユニットの側面図である。
【図２２】第１および第２駆動装置から解放される搬送台の様子を概略的に示す第１搬送レールユニットの側面図である。
【図２３】接続機構に案内されて第１駆動装置に連結される搬送台の様子を概略的に示す第１搬送レールユニットの側面図である。
【図２４】動き検出センサを通過する搬送台の様子を概略的に示す第１搬送レールユニットの側面図である。
【図２５】搬送機構ユニットの初期化の手順を概略的に示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８９】
１１  ライブラリ装置（磁気テープライブラリ装置）、１２  本体装置、１２ａ  筐体、１３ａ（１３ｂ、１３ｃ）  拡張用キャビネット、１６  記録媒体駆動装置（磁気テープ駆動装置）、１７  収納棚、１８  第１および第２搬送機（搬送ロボット）、２６  搬送機構ユニット、２７  搬送レールユニット、２８  搬送レールユニット、２９  移動体（搬送台）、３１  レール（第１レール）、３２  レール（第２レール）、３３  第１駆動機構（第１駆動装置）、３４  第１駆動機構（第２駆動装置）、３６  スプロケット、３７  チェーンベルト、３８  駆動源（電動モータ）、４３  搬送機構ユニット用接続機構（第２駆動機構）、４４ａ（４４ｂ）  リンク機構、４５ａ（４５ｂ）  結合軸、４６ａ（４６ｂ）  第１アーム、４７ａ（４７ｂ）  第２アーム、４８  第１弾性部材、４９ａ（４９ｂ）  軸部材すなわち回転軸（支軸）、５１ａ（５１ｂ）  規制片、５２  第２弾性部材、５３  ロック部材、５４  制御機構としての電磁ソレノイド、５６ａ（５６ｂ）  作用点（回転軸）、５７ａ（５７ｂ）  接触部材（回転ローラ）、６９  ラック、７３  弾性部材、８２  第１仮想平面、８３  第２仮想平面、Ｐ１  第１位置としての第１受け渡し位置、Ｐ３  第２位置としての第３受け渡し位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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