(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
１又は複数のマシンを制御する複数の制御装置と、いずれかの前記制御装置に通信可能に接続され、操作者が前記マシンの動作を指定可能な操作盤と、を含む制御システムであって、
前記操作盤は、
指定された前記マシンの動作を、接続中の前記制御装置に通知する通知手段を備え、
各々の前記制御装置は、
他の前記制御装置との間で共有するデータが格納される記憶領域が設定された記憶手段と、
他の前記制御装置との間で通信媒体を介して通信を行い、前記記憶領域に格納されるデータを定期的に更新する通信手段と、
前記操作盤から通知された前記マシンの動作を実行するための動作命令を、前記記憶領域に書き込む書き込み手段と、
前記記憶領域に、当該制御装置が制御する前記マシンに対する前記動作命令が格納されていた場合に、当該動作命令に基づいて前記マシンに対する制御を実行する手段と、
を備えたことを特徴とする制御システム。
【請求項２】
前記記憶領域は、
前記マシン毎に、かつ、前記マシンの動作の種類毎に、区分けされた動作命令格納領域を含むことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記書き込み手段は、
前記動作命令として、前記操作盤から通知された前記マシンの動作に対応した前記動作命令格納領域の動作フラグを立てることを特徴とする請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記操作盤は、
各々の前記動作命令格納領域のアドレスを記憶する手段を有し、
前記通知手段は、
接続中の前記制御装置に対して、指定された前記マシンの動作に対応した前記動作命令格納領域のアドレスを通知することを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
【請求項５】
前記記憶領域は、
前記マシン毎に区分けされた書き込み禁止情報格納領域を含み、
各々の前記制御装置は、
前記書き込み手段により前記動作命令が書き込まれる前に、当該動作命令の対象である前記マシンに対応した前記書き込み禁止情報格納領域に、書き込み禁止情報が格納されているか否かを判定する判定手段と、
書き込み禁止情報が格納されていると判定された場合に、これを前記操作盤に通知する手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項６】
各々の前記制御装置は、
前記判定手段により書き込み禁止情報が格納されていないと判定された場合に、当該禁止情報格納領域に書き込み禁止情報を書き込む手段を備えたことを特徴とする請求項５に記載の制御システム。
【請求項７】
前記マシンの動作には、
前記マシンのエージングが含まれることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項８】
各々の前記制御装置が、
前記操作盤が接続された場合に、当該制御装置に接続されていることを前記操作盤へ通知する手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項９】
前記記憶領域は、
前記マシン毎に区分けされたマシン状態情報格納領域を有し、
各々の前記制御装置は、
当該制御装置が制御する前記マシンの状態を検出する手段と、
検出した前記マシンの状態に関する情報を前記マシン状態情報領域に書き込む手段と、
前記マシン状態情報格納領域に格納された情報を、接続中の前記操作盤へ通知する手段と、
を備え、
前記操作盤は、
前記制御装置から通知された前記情報を表示する手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項１０】
１又は複数のマシンを制御し、操作者が前記マシンの動作を指定可能な操作盤が通信可能に接続される制御装置であって、
他の制御装置との間で共有するデータが格納される記憶領域が設定された記憶手段と、
他の制御装置との間で通信媒体を介して通信を行い、前記記憶領域に格納されるデータを定期的に更新する通信手段と、
前記操作盤から、操作者が指定した前記マシンの動作が通知された場合に、前記マシンの動作を実行するための動作命令を、前記記憶領域に書き込む書き込み手段と、
前記記憶領域に、当該制御装置が制御する前記マシンに対する前記動作命令が格納されていた場合に、当該動作命令に基づいて前記マシンに対する制御を実行する手段と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、生産設備等において複数のマシンを制御する制御技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
生産設備等の自動化のために、各マシンにＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）と呼ばれる制御装置を接続したシステムが提案されている。各制御装置は予め設定されたプログラムによって、自己に割当てられたマシンを順次制御する。また、複数の制御装置により分散制御を実現し、各制御装置間の同調をとるために、いわゆるデータリンクを採用したシステムも提案されている。
【０００３】
一方、各マシンのテストやトラブル解消若しくはメンテナンスを行う場合には、本来マシンが実行する手順とは別に任意に各マシンを操作する必要がある。このような場合に対応して、携帯型の操作盤を制御装置に接続し、当該制御装置が制御するマシンを操作する手法も提案されている。
【０００４】
そのような手法の例としては、例えば、特開平１０−１１６９０号公報には、ハンディターミナルと称された操作盤が開示されている。この例では、ハンディターミナルを、操作者が操作したいマシンを制御する制御装置に接続すれば、ハンディターミナル上の操作により当該マシンを操作することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、操作盤を使用可能な従来のシステムでは、操作者が操作したいマシンを制御する制御装置を特定し、これに操作盤を接続することが必要となる。しかし、多種多様なマシンが複雑に配置された生産設備においては、各マシンと、これを制御する制御装置と、の対応関係を直ちに把握できない場合も生じ得る。従って、操作者が操作したいマシンを制御する制御装置を特定することに時間を費やしたり、操作者が意図しないマシンを操作してしまうといった問題が生じ得る。
【０００６】
従って、本発明の目的は、各マシンと、これを制御する制御装置と、の対応関係を正確に把握していなくとも、操作盤により所望のマシンを操作可能にすることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、
１又は複数のマシンを制御する複数の制御装置と、いずれかの前記制御装置に通信可能に接続され、操作者が前記マシンの動作を指定可能な操作盤と、を含む制御システムであって、
前記操作盤は、
指定された前記マシンの動作を、接続中の前記制御装置に通知する通知手段を備え、
各々の前記制御装置は、
他の前記制御装置との間で共有するデータが格納される記憶領域が設定された記憶手段と、
他の前記制御装置との間で通信媒体を介して通信を行い、前記記憶領域に格納されるデータを定期的に更新する通信手段と、
前記操作盤から通知された前記マシンの動作を実行するための動作命令を、前記記憶領域に書き込む書き込み手段と、
前記記憶領域に、当該制御装置が制御する前記マシンに対する前記動作命令が格納されていた場合に、当該動作命令に基づいて前記マシンに対する制御を実行する手段と、
を備えたことを特徴とする制御システムが提供される。
【０００８】
また、本発明によれば、
１又は複数のマシンを制御し、操作者が前記マシンの動作を指定可能な操作盤が通信可能に接続される制御装置であって、
他の制御装置との間で共有するデータが格納される記憶領域が設定された記憶手段と、
他の制御装置との間で通信媒体を介して通信を行い、前記記憶領域に格納されるデータを定期的に更新する通信手段と、
前記操作盤から、操作者が指定した前記マシンの動作が通知された場合に、前記マシンの動作を実行するための動作命令を、前記記憶領域に書き込む書き込み手段と、
前記記憶領域に、当該制御装置が制御する前記マシンに対する前記動作命令が格納されていた場合に、当該動作命令に基づいて前記マシンに対する制御を実行する手段と、
を備えたことを特徴とする制御装置が提供される。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施の形態について説明する。
【００１０】
＜システムの構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る制御システムの概略図である。この制御システムは、１又は複数のマシンを制御する複数の制御装置を備える。本実施形態では３台の制御装置（１１乃至１３）を図示している。各制御装置１１乃至１３は、通信媒体を介して通信可能に接続されている。通信媒体は、例えば、有線ケーブルであり、これらの構成により該システムは、ＬＡＮを構成している。
【００１１】
各マシン１乃至６は、制御装置１１乃至１３により自動制御され、例えば、ワークの搬送、組立等を行う自動機械であり、これらが一連の生産ラインを構成することができる。本実施形態においては、制御装置１１は一つのマシン１を制御し、制御装置１２及び１３は、それぞれ２つのマシン２及び３、及び、３つのマシン４乃至６を制御する場合を想定している。
【００１２】
本実施形態では、各制御装置１１乃至１３及びこれに制御されるマシン１乃至６からなる設備群を、仮想的に区分けし、それぞれをエリアと称する。エリア１には、制御装置１１とマシン１とが含まれ、エリア２及び３は、それぞれ、制御装置１２とマシン２及び３、及び、制御装置１３とマシン４乃至６と、が含まれる。明らかなように、各エリア１乃至３には、それぞれ一つづつ制御装置１１乃至１３が割当てられており、各エリア１乃至３と各制御装置１１乃至１３とは１対１で対応している。
【００１３】
制御装置１１乃至１３には、それぞれハンディ操作盤２０を通信可能に接続することができる。本実施形態において、これらの接続は、ハンディ操作盤２０のケーブル２１の端部に設けたコネクタ３１を、各制御装置１１乃至１３に設けた接続口３０に差し込むことにより行う。すなわち、有線による通信方式を採用する。しかし、無線による通信方式も採用可能である。
【００１４】
このハンディ操作盤２０は、いずれかの制御装置１１乃至１３と、通信により命令を送出し、操作者が手動操作により各マシン１乃至６を制御するためのものであり、各マシン１乃至６の動作テストやメンテナンスの場合に利用される。
【００１５】
図２は、各制御装置１１乃至１３のハードウエア構成例を示すブロック図であり、いずれの制御装置１１乃至１３も同様の構成である。
【００１６】
ＣＰＵ１０１は、装置全体の制御を司り、ＲＯＭ１０３に格納された制御プログラムを実行する。ＲＡＭ１０２は、ＣＰＵ１０１のワークエリアを有し、可変的なデータを記憶する。ＲＯＭ１０３は、ＣＰＵ１０１により実行される、マシンの制御プログラムやハンディ操作盤２０との間の処理プログラムを記憶する。通信デバイス１０４は、ハンディ操作盤２０との通信処理を行うためのデバイスである。
【００１７】
入出力インターフェース１０５は、各マシンに対する制御データを送出したり、或いは、各マシンの状態を検出するセンサ（図示せず）からのデータを取得するといった処理を実行するための、ＣＰＵ１０１と各マシンとの間のインターフェースである。共有メモリ１０６は、他の制御装置との間で共有するデータが格納される記憶領域が設定されたメモリであり、例えば、通信デバイス１０７とＣＰＵ１０１とがそれぞれアクセス可能なデュアルポートラムである。なお、共有メモリ１０６は、その全ての記憶領域を共有するデータの格納領域としてもよいし、その一部を共有するデータの格納領域としてもよい。
【００１８】
この共有メモリ１０６に格納されるデータは、通信デバイス１０７により定期的に更新され、各制御装置１１乃至１３のいずれかによりデータの内容が更新されると、略リアルタイムで他の制御装置１１乃至１３の共有メモリ１０６にこれが反映される。通信デバイス１０７は、ＣＰＵ１０１とは独立して機能し、いわゆるサイクリック通信により、共有メモリ１０６のデータを更新する通信デバイスである。このようなデータの共有は、データリンクと呼ばれ、種々の技術が提案されている。
【００１９】
次に、ハンディ操作盤２０について説明する。図３は、ハンディ操作盤２０の概略図であり、図３（ａ）は正面図、図３（ｂ）は側面図を示している。また、図４は、ハンディ操作盤２０のハードウエア構成例を示すブロック図である。
【００２０】
ハンディ操作盤２０は、操作者が携帯可能な大きさを有する携帯型の操作盤である。図３を参照して、タッチパネル型表示器２０６は、操作者に情報を表示するディスプレイであると共に操作者からの操作を受け付ける入力デバイスでもある。非常停止スイッチ２０７は、各マシン１乃至６を緊急停止させるためのスイッチである。
【００２１】
図４を参照して、ＣＰＵ２０１は、ハンディ操作盤２０全体の制御を司り、ＲＯＭ２０３に格納されたプログラムを実行する。ＲＡＭ２０２は、ＣＰＵ２０１のワークエリアを有し、可変的なデータを記憶する。ＲＯＭ２０３は、ＣＰＵ２０１により実行される、制御装置１１乃至１３との間の処理プログラムやタッチパネル型表示器２０６に表示する表示画面用のデータ、若しくは、後述する図９に示すデータ、といった固定的なデータを記憶する。通信デバイス２０４は、ケーブル２１及びコネクタ２１を介して接続される制御装置１１乃至１３との通信処理のためのデバイスである。入力インターフェース２０５は、非常停止スイッチ２０７とＣＰＵ２０１との間のインターフェースである。
【００２２】
次に、各制御装置１１乃至１３の共有メモリ１０６に格納される情報について説明する。図５は、共有メモリ１０６の記憶領域の割当ての一例を示す図である。共有メモリ１０６の記憶領域は、通常動作時用の記憶領域と、操作盤使用時用の記憶領域と、に大別されており、更に、各エリア１乃至３（すなわち各制御装置１１乃至１３）毎に区分けされている。
【００２３】
操作盤使用時用領域とは、主として、ハンディ操作盤２０を用いた場合の制御に関する情報が書き込まれる領域であり、通常動作時用領域とは、主として、ハンディ操作盤２０を用いない各マシン１乃至６間のやり取りに関する情報といった、通常の制御に関する情報が書き込まれる領域である。。以下、各領域に格納される情報を詳述する。
【００２４】
図６は、通常動作時用領域の記憶領域の割当ての一例を示す図である。通常動作用領域には、主として、各エリア１乃至３における処理の各ステータスに関する情報がその項目毎に格納される。例えば、エリア１について見ると、ワークを搬出中であるか、ワークを搬入可能な状態にあるか、ワークの搬入が完了したか、の情報が格納される。”フラグ”とあるのは、各ステータスに対応するアドレスに実際に格納されるデータであり、ステータスに該当する場合にフラグが立ち（”１”）、該当しない場合はフラグが”０”となる。図６の例では、エリア１がワークの搬出中の状態にあり、エリア２及び３がそれぞれワークの搬入が可能な状態、ワークの搬入が完了した状態、にあることを示している。
【００２５】
このように各エリア１乃至３のステータスに関する情報を、共有メモリ１０６により各制御装置１１乃至１３で共有することにより、各制御装置１１乃至１３は、他の制御装置のステータスを知ることができる。そして、各制御装置１１乃至１３は、エリア間のワークの受渡しを行う際に、他のエリアの各ステータスに対応したアドレスのフラグをチェックして、各マシン１乃至６に対する制御動作を行うこととなる。なお、各エリアの各フラグの書き込みは、それぞれ対応するエリアに属する各制御装置１１乃至１３が行うことができる。
【００２６】
次に、図７及び図８は、操作盤使用時用領域の記憶領域の割当ての一例を示す図である。操作盤使用時用領域は、動作命令格納領域と、書き込み禁止情報格納領域と、マシン状態情報格納領域と、に区分けされている。
【００２７】
図７を参照して、動作命令格納領域は、ハンディ操作盤２０を用いて操作者が指定した各マシンの動作命令が書き込まれる領域であり、各マシン１乃至６毎に、かつ、各マシンの動作の種類毎に区分けされている。例えば、マシン１について見ると、ワーク搬入、ワークの位置決め、マシン１のアームの下降、ワークの加工、マシン１のアームの上昇、及び、ワークの搬出、という動作があり、それぞれの動作についてアドレスが割当てられている。
【００２８】
”フラグ”とあるのは、各マシンの動作に対応するアドレスに実際に格納されるデータであり、操作者が指定するとフラグが立ち（”１”）、指定しない場合はフラグが”０”となる。各制御装置１１乃至１３は、自己が制御するマシンについてフラグが立つと、これに対応してマシンを制御することとなる。例えば、マシン１の動作の”ワーク搬入”のフラグが立つと、制御装置１１は、マシン１に対して、ワーク搬入の動作を実行するように制御することとなる。フラグは、各制御装置１１乃至１３のうち、ハンディ操作盤２０が接続された制御装置が立て（”１”を書き込む。）、そのフラグに対応したマシンの動作を実行した制御装置が”０”とすることができる。
【００２９】
次に、図７を参照して、書き込み禁止情報格納領域は、ハンディ操作盤２０を用いて操作者が動作を指定している、選択中のマシンを示す情報が書き込まれる領域であり、各マシン１乃至６毎に区分けされている。操作者によりマシンが選択されると、そのマシンの”選択中”というフラグが”１”になり、選択されていない場合は”０”となる。
【００３０】
後述するように、この書き込み禁止情報格納領域に格納された情報を参照することにより、複数のハンディ操作盤２０が使用された場合に、それらが同一エリアに対して同時に動作を指示することを回避する。
【００３１】
次に、図８を参照して、マシン状態情報格納領域は、各マシン１乃至６のステータスに関する情報が書き込まれる領域であり、各マシン毎に、かつ、各マシンの動作の種類毎に区分けされている。例えば、マシン１について見ると、ワーク搬入中、ワークの位置決め中、マシン１のアームの下降中、ワークの加工中、マシン１のアームの上昇中、及び、ワークの搬出中といった各動作があり、それぞれの動作についてアドレスが割当てられている。”フラグ”は、各マシンの動作に対応するアドレスに実際に格納されるデータであり、各動作に該当する状態にある場合にフラグが立ち（”１”）、そうでない場合はフラグが”０”となる。
【００３２】
後述するようにマシン状態情報格納領域に格納された情報は、操作者がハンディ操作盤２０を操作する場合に、タッチパネル型表示器２０６に表示されることとなる。各フラグの書き込みは、そのマシンを制御する制御装置が行い、本実施形態では、通常動作時か操作盤使用時かに関わらず、常時書き込まれることを想定している。
【００３３】
次に、ハンディ操作盤２０のＲＯＭ２０３に格納される情報等について説明する。ＲＯＭ２０３には、図７を参照して説明した、各マシンの動作の種類と対応する共有メモリ１０６のアドレスとを示す情報が格納されている。図９は、ＲＯＭ２０３に格納された情報の一例を示す図である。図９に示すように、各マシン１乃至６の各動作の種類毎に、動作命令が書き込まれる共有メモリ１０６のアドレスが記録されており、ハンディ操作盤２０は、この情報を参照することにより、操作者が指定したマシンの動作を実行するための命令を書き込むべき共有メモリ１０６のアドレスを検索することができる。
【００３４】
＜制御装置の処理＞
次に、各制御装置１１乃至１３による処理について説明する。各制御装置１１乃至１３は予めプログラムされた制御を実行するＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）として機能する。図１０は、各制御装置１１乃至１３が実行する処理の概略を示すフローチャートである。
【００３５】
各制御装置１１乃至１３は、以下に説明するＳ１乃至Ｓ３を繰り返し循環的に実行する。Ｓ１では、条件のチェックを行う。これは、Ｓ２及びＳ３で実行され得る複数の処理のうち、当該処理を実行するための条件が整っているかをチェックするものである。条件のチェックは、各マシンに設けたセンサ（図示せず）により検出した情報や、共有メモリ１０６に書き込まれた情報に基づいて行われる。
【００３６】
例えば、エリア１からエリア２へワークを搬出する場合には、エリア２側においてワークの搬入が可能な状態でなければならない。この場合、エリア１に属する制御装置１１は、図６に示した共有メモリ１０６のエリア２のステータスをチェックして、エリア２のステータスが搬入可となっているか否かをチェックすることになる。
【００３７】
このような条件はＳ２及びＳ３で実行される処理に応じて複数あり、例えば、マシンが所定の動作を実行可能な状態にあるか、図７に示した共有メモリ１０６の動作命令格納領域に動作命令が書き込まれていないか、等が順次チェックされることとなる。
【００３８】
次に、Ｓ２では、共有メモリ１０６に格納された情報を更新する。これは、Ｓ１の条件チェックに従って、例えば、自己のエリアのステータスに変更があれば、これを図６に示した共有メモリ１０６の通常動作時用領域に書き込み、また、自己が制御するマシンのステータスに変更があれば、これを図８に示した共有メモリ１０６のマシン状態情報格納領域に書き込むこととなる。
【００３９】
具体的には、例えば、Ｓ１の条件チェックの結果、エリア２のステータスが、”ワーク搬入可”の状態から”ワーク搬入完了”の状態に変化したことを制御装置１２が検出したとする。この場合、制御装置１２では、他の制御装置１１及び１３にステータスが変化したことを知らせるべく、制御装置１２のＣＰＵ１０１が自己の共有メモリ１０６のエリア２の”ワーク搬入可”のフラグを”１”から”０”に書換え、”ワーク搬入完了”のフラグを”０”から”１”へ書換えることとなる。
【００４０】
このような共有メモリ１０６の更新が、各制御装置１１乃至１３のうちのいずれか一つにおいて行われると、通信デバイス１０７を介して、略リアルタイムで他の全ての制御装置の共有メモリ１０６に当該更新が反映されることとなる。
【００４１】
次に、Ｓ３では、Ｓ１でチェックした条件、及び、共有メモリ１０６に書き込まれた情報、に基づいて、マシンに対する制御を実行すべく、マシンへ制御命令を出力する。各マシンは、その制御命令に基づき作動することとなる。Ｓ３の処理が終了すると、１サイクルの処理が終了し、再びＳ１へ戻り、上述した手順を繰り返すこととなる。
【００４２】
＜ハンディ操作盤による制御＞
次に、ハンディ操作盤２０によりマシン１乃至６のいずれかを動作させる場合について説明する。図１１は、ハンディ操作盤２０と、これが接続されたいずれかの制御装置との間の処理を示すフローチャートである。
【００４３】
まず、操作者は、ハンディ操作盤２０のケーブル２１のコネクタ３１を、制御装置１１乃至１３のうち、いずれかの制御装置の接続口３０に差し込み、ハンディ操作盤２０と制御装置とを接続する（Ｓ１１）。この場合、操作者は、制御したいマシンの近傍にある制御装置にハンディ操作盤２０を接続することになろう。ここでは、制御装置１１にハンディ操作盤２０が接続された場合を想定する。
【００４４】
接続すると、Ｓ１２では、ハンディ操作盤２０から制御装置１１へ接続した旨が通知される。Ｓ１３では、制御装置１１からハンディ操作盤２０へエリア情報が送信される。エリア情報とは、制御装置１１が属するエリアがどのエリアかを示す情報であり、本例の場合は、エリア１であることが示される。ハンディ操作盤２０は、エリア情報を受信することにより、どのエリアの制御装置に接続しているかを認識することができる。
【００４５】
Ｓ１４では、ハンディ操作盤２０が、タッチパネル型表示器２０６に操作画面を表示する。図１５（ａ）は、その表示例（マシン選択画面）を示す図である。ここでは、ハンディ操作盤２０が接続されている制御装置１１及びそのエリア、更に、制御装置１１が制御するマシンのリストが表示されている。本実施形態では、制御装置１１はマシン１のみを制御するので、マシン１のみが表示されている。二重線で囲った方形部分はボタンであり、以下同様である。なお、メニュー画面等の初期画面を表示せずに直ちにマシン選択画面を表示するようにしたのは、ハンディ操作盤２０によりどのマシンを操作できるかを操作者に迅速に伝えるためである。
【００４６】
ここで、操作者が制御したいマシンが、マシン１であれば、ボタン１５２を押すことにより後述するコマンド選択画面へ表示が移行する。そうでなければ、ボタン１５１を押すことにより、メニュー画面へ表示が移行する。ここでは、操作者がマシン２を制御したい場合を想定して説明する。従って、操作者は、ボタン１５１を押すこととなる。
【００４７】
図１５（ｂ）は、メニュー画面の表示例を示した図である。操作者はボタン１５３を押すことにより、エリア選択画面へ表示が移行する。図１５（ｃ）は、エリア選択画面の表示例である。エリア選択画面には、エリアのリストが表示される。本実施形態では、３つのエリア１乃至３があるので３つ表示されている。
【００４８】
ここで、操作者は、図１５（ａ）のマシン選択画面においてマシン２が無かったので、エリア１以外のエリアを選択することとなり、例えば、エリア２を選択し、ボタン１５４を押す。すると、エリア２のマシン選択画面へ表示が移行する。
【００４９】
図１６（ａ）は、エリア２のマシン選択画面の表示例を示した図である。図１５（ａ）の場合と同様に、エリア２及びこれに属する制御装置１２と共に、制御装置１２が制御するマシンのリストが表示されている。ここで、操作者は、制御したいマシンであるマシン２が表示されているので、これを選択すべく、ボタン１６１を押すこととなる。すると、マシン２のコマンド選択画面へ表示が移行する。
【００５０】
図１６（ｂ）は、マシン２のコマンド選択画面の表示例を示した図である。コマンド選択画面には、操作者が指定可能なマシンの動作が列挙されている。図１６（ｂ）の表示例では、”ワーク把持”、”アーム上昇”、及び、”ワーク搬送”といったマシン２の動作がそれぞれボタン上に表示されている。これらのいずれかのボタンを押すと、対応する動作が指定されたこととなる。”次コマンド”は、マシン２の別の動作を表示させるためのボタンである。”エージング”は、マシンのエージング動作を指定するためのボタンである。エージング動作とは、マシンが実行すべき一連の動作を実行させることをいい、いわゆる試運転である。このエージング動作は、例えば、マシンが単体で完成・設置した際に、その調整・検証等を行うために採用される。
【００５１】
さて、図１１のフローチャートに戻り、操作者は、図１６（ｂ）のコマンド選択画面から、所望のボタンを押すことにより、マシン２の動作を選択して指定する（Ｓ１５）。Ｓ１６では、ハンディ操作盤２０から、これが接続している制御装置１１に対して、選択されたマシンの動作が通知される。図１２（ａ）は、Ｓ１６のマシンの動作通知処理を示すフローチャートである。
【００５２】
Ｓ２１では、共有メモリのアドレス検索を行う。詳細には、ＲＯＭ２０３に格納された各マシンの動作の種類と対応する共有メモリ１０６のアドレスとを示す情報（図９）を参照して、操作者が指定したマシンの動作に対応する共有メモリ１０６の動作命令格納領域（図７）のアドレスを特定する。本例では、操作者が指定したマシン２のいずれかの動作に対応するアドレスが特定されることとなる。
【００５３】
Ｓ２２では、ハンディ操作盤２０が制御装置１１へ、Ｓ２１で特定した共有メモリ１０６のアドレスのフラグ（図７）を立てる（”１”にする。）ように、データ書き込み命令を送信する。
【００５４】
図１１のフローチャートに戻り、Ｓ１７では、ハンディ操作盤２０からのマシンの動作通知に基づいて、制御装置１１が、自己の共有メモリ１０６に動作命令を書き込む。図１２（ｂ）は、Ｓ１７の処理を示すフローチャートである。Ｓ２３では、Ｓ２２でハンディ操作盤２０から送信されたデータ書き込み命令を受信し、指定された共有メモリ１０６のアドレスのフラグとして”１”を書き込む。本例では、図７の動作命令格納領域のマシン２のいずれかの動作に対応したアドレスのフラグが”１”とされることとなる。
【００５５】
図１１のフローチャートに戻り、Ｓ１８では、タッチパネル型表示器２０６の所定の画面上で操作者が終了を選択したか否かを判定し、終了を選択した場合には、Ｓ１９へ進み、そうではなく、マシン２の別の動作の指定や他のマシンの動作を指定する場合には、Ｓ１５へ戻って上述した処理を実行する。Ｓ１９では、制御装置１１へ操作が終了したことを通知し、Ｓ２０では、制御装置１１が終了処理を行い、ハンディ操作盤２０を用いた処理が終了する。
【００５６】
さて、上述したＳ１７において制御装置１１は、自己の共有メモリ１０６にマシン２の動作命令を書き込んだ。その内容は、上述したように、制御装置１２の共有メモリ１０６にも略リアルタイムで反映される。このため、制御装置１２による図１０に示した処理の過程で、その共有メモリ１０６の動作命令格納領域のフラグがチェックされ、操作者が指定したマシン２の動作に対応したフラグが”１”になっていることが認識される。その結果、制御装置１２は、図１０のＳ３において、マシン２に対する制御を実行すべく、操作者が指定した動作の制御命令を出力することとなり、マシン２がこれを実行することとなる。
【００５７】
このようにして、本実施形態では、操作者はハンディ操作盤２０から各マシン１乃至６を操作することが可能となる。特に、本実施形態では、ハンディ操作盤２０を制御装置１１に接続しているにも関わらず、制御装置１２が制御するマシン２を操作することが可能である。従って、操作者は、操作したいマシンがどの制御装置によって制御されていたとしても、いずれかの制御装置１１乃至１３にハンディ操作盤２０を接続すれば各マシン１乃至６の操作が可能となり、各マシン１乃至６と各制御装置１１乃至１３との対応関係を正確に把握していない者でも所望のマシンの操作が可能となる。
【００５８】
＜複数のハンディ操作盤が使用された場合の処理＞
上記実施形態では、操作者が一人の場合を想定して説明した。しかし、複数の操作者がそれぞれハンディ操作盤２０を別々の制御装置に接続して同時に各マシン１乃至６を操作することも可能である。例えば、ある操作者はハンディ操作盤２０を制御装置１１に接続し、別の操作者は別のハンディ操作盤２０を制御装置１３に接続して、各操作者が各マシン１乃至６を操作することもできる。
【００５９】
この場合、各操作者が同じマシンを同時に操作することを防止することが望ましい。そこで、本実施形態では、ある操作者がハンディ操作盤２０を用いてあるマシンを操作する場合には、他の操作者はそのマシンを操作できないようにすることもできる。そのために、共有メモリ１０６の書き込み禁止情報格納領域の情報を活用する。
【００６０】
図１７は、複数の操作者による同じマシンの操作を禁止する態様の概念図である。同図において、制御装置１１と制御装置１３とには、それぞれハンディ操作盤２０が接続されている。そして、双方の操作者がエリア２のマシン２を操作しようとしている。この場合、図１７に示すように、最初にマシン２を選択した操作者（制御装置１１側の操作者）による指示が優先され、遅れて選択した操作者（制御装置１３側の操作者）はマシン２を操作できない。
【００６１】
この場合のハンディ操作盤２０と、これが接続されたいずれかの制御装置との間の処理を図１３を参照して説明する。図１３は係る処理のフローチャートである。ここでは、操作者がハンディ操作盤２０を制御装置１１に接続してマシン２を操作する場合について図１１の処理と対比しつつ説明する。図１３のフローチャートにおいて、Ｓ３１乃至Ｓ３４は、上述した図１１のＳ１１乃至Ｓ１４と同じ処理である。
【００６２】
次に、操作者は、ハンディ操作盤２０のタッチパネル型表示器２０６に対して操作し、図１６（ａ）に例示したエリア２のマシン選択画面を呼び出す。そして、マシン２を選択すべく同図のボタン１６１を押すこととなる（Ｓ３５）。
【００６３】
Ｓ３６では、ハンディ操作盤２０が制御装置１１に対して選択されたマシンを通知する。具体的には、操作者が選択したマシン２を示す情報を制御装置１１へ送信する。Ｓ３７では、制御装置１１が、ハンディ操作盤２０からの選択マシンの通知を受けて、操作禁止チェック処理を実行する。ここでは、他の操作者により既にマシン２が選択されていないか等をチェックする。
【００６４】
図１４は、Ｓ３７の操作禁止チェック処理を示すフローチャートである。
【００６５】
Ｓ５１では、共有メモリ１０６に格納された情報の読み込みを行う。ここでは、図７に示した書き込み禁止情報格納領域のマシン２に対応したアドレスの”選択中”のフラグを参照する。Ｓ５２では、参照したフラグに基づいて、マシン２に対応した動作命令格納領域の書き込みがＯＫか否かを判定する。ここでは、Ｓ５１で読み込んだフラグが”１”であれば書き込みＮＧと判定してＳ５５へ進み、”０”であれば書き込みＯＫと判定してＳ５３へ進む。
【００６６】
Ｓ５３では、図７に示した書き込み禁止情報格納領域のマシン２に付されたアドレスのフラグを立てる（”１”にする。）。これにより、マシン２が選択中であることになり、その後、他の操作者がマシン２を操作できなくなる。Ｓ５４では、ハンディ操作盤２０へマシン２が操作可能であることを通知する。Ｓ５５では、ハンディ操作盤２０へマシン２が操作ＮＧであることを通知する。
【００６７】
図１３のフローチャートに戻り、Ｓ３８では、制御装置１１からの通知を受信し、マシン２が操作可能であるか否かを判定する。操作可能な場合は、Ｓ３９へ進み、操作ＮＧである場合には、Ｓ４５へ進む。
【００６８】
Ｓ３９乃至Ｓ４４は、上述した図１１のＳ１５乃至Ｓ２０と同じ処理である。但し、Ｓ４４の終了処理では、制御装置１１は、共有メモリ１０６の情報を更新し、上述したＳ５３で立てたフラグ（図７に示した書き込み禁止情報格納領域のマシン２に付されたアドレスのフラグ）を”０”にする。これにより、その後、他の操作者がマシン２を操作できるようになる。
【００６９】
Ｓ４５では、ハンディ操作盤２０のタッチパネル型表示器２０６にエラー表示を行う。例えば、”マシン２は他の操作者が使用中です。”といったメッセージを表示することとなる。
【００７０】
以上により処理が終了する。このように、本実施形態では、共有メモリ１０６に書き込み禁止情報格納領域を設定することにより、ある操作者がハンディ操作盤２０を用いてあるマシンを操作する場合には、他の操作者はそのマシンを操作できないようにすることもできる。
【００７１】
＜マシンの状態の表示＞
ハンディ操作盤２０により各マシン１乃至６を操作するにあたり、操作者としては、操作するマシンの状態を知ることができれば便利である。そこで、タッチパネル型表示器２０６にマシンの状態を示す情報を表示することもできる。ここでは、図１６（ｂ）に例示したマシンのコマンド選択画面において、マシンの状態を示す情報を表示する場合について説明する。図１８は、マシンの状態を示す情報を表示する処理を示すフローチャートである。この処理は、図１６（ａ）に例示したマシン選択画面において、いずれかのマシンを選択した場合に実行される。ここでは、マシン２が選択された場合を想定して説明する。
【００７２】
Ｓ６１では、ハンディ操作盤２０が、接続中の制御装置に対して、選択されたマシンを通知する。Ｓ６２では、制御装置において、共有メモリ１０６に格納された情報の読み込みを行う。ここでは、図８に示したマシン状態情報格納領域のマシン２のステータスに対応するフラグが読取られる。Ｓ６３では、Ｓ６２で読取ったフラグに基づき、マシンの状態を示す情報をハンディ操作盤２０へ送信する。ここでは、マシン２が”ワーク把持中”であったとする。
【００７３】
Ｓ６４では、ハンディ操作盤２０が、制御装置から送信されたマシンの状態を示す情報に基づいて、コマンド選択画面を表示する。図１９は、マシン２のコマンド選択画面の表示例を示した図である。図１６（ｂ）の表示例と異なる点は、”ワーク把持”ボタンが白黒反転表示されている点にある。すなわち、マシン２がワーク把持中であることを示している。マシンの状態の表示の仕方は、白黒反転表示に限られず、種々の表示の仕方を採用でき、例えば、マシンの状態をメッセージで表示したり、特定のシンボルを表示したりしてもよい。
【００７４】
＜他の実施形態＞
＜動作命令の書き込み等＞
上記実施形態では、共有メモリ１０６の動作命令格納領域を、各マシン１乃至６毎に、かつ、各マシンの動作の種類毎に区分けし、対応するフラグを”１”か”０”と書き込むこととした。しかし、これに限られず、操作者がハンディ操作盤２０から指定したマシンの動作を、そのマシンを制御する制御装置が認識可能であればどのような態様でも採用することができる。
【００７５】
例えば、共有メモリ１０６の動作命令格納領域を、各マシン１乃至６毎にのみ区分けし、各マシンの動作の種類毎には区分けせず、フラグに代えて、各マシンの動作の種類毎に設定されたコードを、該当するマシンのアドレスに書き込むようにしてもよい。
【００７６】
また、上記実施形態では、ハンディ操作盤２０のＲＯＭ２０３に図９に示した情報を格納し、図１１のＳ１６や図１３のＳ４０のマシンの動作通知では、操作者が指定したマシンの動作に対応する共有メモリ１０６のアドレスを制御装置に通知することとした。しかし、図９の情報を制御装置側で保持し、ハンディ操作盤２０からは、操作者が指定したマシンの動作を識別する情報を制御装置へ通知するようにすることもできる。
【００７７】
＜エージング＞
上記実施形態では、ハンディ操作盤２０によりマシンのエージング動作を指定することができたが、単にエージング動作を指定するだけでなく、１サイクルのエージング動作を行う時間、エージング動作のサイクル数、或いは、１サイクルの動作を連続的又は間欠的に行うこと、を設定できるようにしてもよい。
【００７８】
＜タッチパネル型表示器の表示＞
上述したタッチパネル型表示器２０６では、全て日本語で情報を表示したが、操作者の好みにより、これを英語や他の外国語に切替えて表示するようにしてもよい。また、マシンやマシンの動作の種類等の名称を操作者が独自に設定して、操作者が設定した名称により表示するようにしてもよい。
【００７９】
＜エリア毎の操作禁止＞
上述した＜複数のハンディ操作盤が使用された場合の処理＞では、マシン毎に複数の操作者が同じマシンを同時に操作することを防止した。しかし、マシン毎ではなく、エリア１乃至３毎（制御装置１乃至３毎）に操作を防止することもできる。例えば、ある操作者がハンディ操作盤２０によりマシン２を選択している場合、他の操作者は、マシン２のみならず、エリア２に属するマシン３も操作できないようにすることもできる。この場合、図７に示した書き込み禁止情報格納領域を各マシン１乃至６毎ではなく、各エリア１乃至３毎に区分けし、各エリア１乃至３単位で書き込み禁止のフラグを書き込めばよい。
【００８０】
【発明の効果】
以上述べてきたとおり、本発明によれば、各マシンと、これを制御する制御装置と、の対応関係を正確に把握していなくとも、操作盤により所望のマシンを操作することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る制御システムの概略図である。
【図２】各制御装置１１乃至１３のハードウエア構成例を示すブロック図である。
【図３】（ａ）は、ハンディ操作盤２０の正面図、（ｂ）は側面図である。
【図４】ハンディ操作盤２０のハードウエア構成例を示すブロック図である。
【図５】共有メモリ１０６の記憶領域の割当ての一例を示す図である。
【図６】通常動作時用領域の記憶領域の割当ての一例を示す図である。
【図７】操作盤使用時用領域における動作命令格納領域及び書き込み禁止情報格納領域の記憶領域の割当ての一例を示す図である。
【図８】操作盤使用時用領域におけるマシン状態情報格納領域の記憶領域の割当ての一例を示す図である。
【図９】ハンディ操作盤２０のＲＯＭ２０３に格納された情報の一例を示す図である。
【図１０】各制御装置１１乃至１３が実行する処理の概略を示すフローチャートである。
【図１１】ハンディ操作盤２０と、これが接続されたいずれかの制御装置との間の処理を示すフローチャートである。
【図１２】（ａ）は、図１１のＳ１６のマシンの動作通知処理を示すフローチャートである。（ｂ）は、図１１のＳ１７の処理を示すフローチャートである。
【図１３】ハンディ操作盤２０と、これが接続されたいずれかの制御装置との間の他の処理を示すフローチャートである。
【図１４】図１３のＳ３７の操作禁止チェック処理を示すフローチャートである。
【図１５】（ａ）乃至（ｃ）は、ハンディ操作盤２０のタッチパネル型表示器２０６に表示される画面例を示す図である。
【図１６】（ａ）及び（ｂ）は、ハンディ操作盤２０のタッチパネル型表示器２０６に表示される画面例を示す図である。
【図１７】複数の操作者による同じエリアのマシンの操作を禁止する態様の概念図である。
【図１８】マシンの状態を示す情報を表示する処理を示すフローチャートである。
【図１９】マシン２のコマンド選択画面の表示例を示した図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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