(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地に至る探索経路の案内データをセン夕側から車両側へ送り、該データに基づいて車両側で経路案内を行なうナビゲーション方法であって、
前記セン夕側から車両側へ送られる経路・案内データは、前記探索経路の他に、該探索経路の周辺の経路を含み、
前記周辺の経路には、前記探索経路から車両が逸脱した場合に該探索経路に復帰するための復帰経路が含まれるとともに、
前記車両側において、前記周辺の経路より復帰経路が探索されることを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項２】
前記周辺の経路は、前記探索経路に含まれる一つの交差点に接続される道路のうち、前記探索経路に含まれず、かつ前記探索経路に含まれる他の一つの交差点に接続される道路であることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション方法。
【請求項３】
センタ側は、
出発地から目的地に至る探索経路データを得るステップ；
これによって得た探索経路データを逸脱したときの復帰経路データを得るステップ；
前記各ステップで得た各経路について該当する案内データを抽出するステップ；
これらの各ステップによって得られた探索経路データ，復帰経路データ及びそれらの案内データを移動側に送るステップ；
を含み、移動側は、
前記センタ側から受信した探索経路データ及びその案内データに基づいて経路案内を行うステップ；
前記探索経路を逸脱したときに、センタ側から受信した前記復帰経路データを利用して復帰経路を探索するステップ；
これによって復帰経路が探索されたときに、該復帰経路データ及びその案内データに基づいて経路案内を行なうステップ；
を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項４】
経路探索及び経路案内を行うためのデータを格納したメモリ手段；
該メモリ手段を参照して、出発地から目的地に至る探索経路データを得る経路探索手段；
前記メモリ手段を参照して、前記経路探索手段によって得た探索経路データを逸脱したときの復帰経路データを得る復帰経路探索手段；
前記メモリ手段を参照して、前記経路探索手段及び復帰経路探索手段で得た各経路について該当する案内データを抽出する案内データ抽出手段；
前記経路探索手段，復帰経路探索手段及び案内データ抽出手段によって得られた探索経路データ，復帰経路データ及びそれらの案内データを送る通信手段；
とを有するセンタ装置と、
前記通信手段により送られた探索経路データ，復帰経路データ及びそれらの案内データに基づいて経路案内を行なうナビゲーション装置とを含むナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーション装置は、
前記探索経路データ及びその案内データに基づいて経路案内を行なう経路案内手段；
前記探索経路からの逸脱を検知する経路逸脱検知手段；
これによって経路の逸脱が検知されたときに、前記復帰経路データに基づいて復帰経路を探索する復帰経路探索手段；
これによって復帰経路が得られたときに、該復帰経路データ及びその案内データに基づいて経路案内を行なう復帰経路案内手段；
を備えたことを特徴とするナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路案内に必要なデータをセンタ側から移動側に提供するシステムに好適なナビゲーション方法及びその装置に関するものである。
【０００２】
【背景技術】
一般的に普及しているナビゲーションシステムでは、移動体，例えば車両毎にナビゲーション装置が搭載されており、各車両毎にＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に格納された地図データを利用して経路案内などが行われている。しかし、このようなシステムでは、道路の新設や廃止などに対応した新しい記録媒体を絶えず購入する必要がある。また、記録媒体のタイプが異なったり、タイプが同じでもフォーマットが異なるようになると、ナビゲーション装置そのものを交換しなければならない。
【０００３】
これに対し、特開平１０−１９５８８号公報には、目的地まで車両を案内するために必要な地図画像や最適経路データを、センタ（基地）側から車両側に送信するようにしたナビゲーションシステムが開示されている。このシステムによれば、センタ側であるデータ伝送システムと移動側である車両のナビゲーション装置との間で交信が行われる。データ伝送システムは、目的地まで車両を案内するために必要なデータを記憶したデータベースを有している。そして、車両側のナビゲーション装置からのリクエストに基づいてデータベースから必要なデータを読み出すとともに、地図画像を作成する。また、経路探索を行って最適経路データを作成する。これら作成された地図画像や最適経路を示すデータが、データ伝送システムから車両側に送信される。車両のナビゲーション装置では、システム側から送信された地図画像や最適経路データに基づいて、該当する表示が行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、車両が目的地まで走行する場合に、センタ側で探索されて受信した最適経路上を誤りなく走行すればよいが、実際には逸脱してしまう可能性もある。また、交通事故や一時的な交通規制などの原因により、結果として経路上を走行できないこともある。そのような場合を考慮すると、探索された経路を逸脱した場合でも迷うことなく目的地に到達できる状況にあれば、ドライバとしては安心して車の運転を行うことができる。
【０００５】
本発明は、以上の点に着目したもので、探索経路から逸脱した場合における元の経路への復帰に配慮した柔軟性のある利便性の高いナビゲーションを可能とすることを、その目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明は、出発地から目的地に至る探索経路の案内データをセン夕側から車両側へ送り、該データに基づいて車両側で経路案内を行なうナビゲーション方法であって、前記セン夕側から車両側へ送られる経路・案内データは、前記探索経路の他に、該探索経路の周辺の経路を含み、前記周辺の経路には、前記探索経路から車両が逸脱した場合に該探索経路に復帰するための復帰経路が含まれるとともに、前記車両側において、前記周辺の経路より復帰経路が探索されることを特徴とする。主要な形態の一つによれば、前記周辺の経路は、前記探索経路に含まれる一つの交差点に接続される道路のうち、前記探索経路に含まれず、かつ前記探索経路に含まれる他の一つの交差点に接続される道路であることを特徴とする。
【０００７】
他の発明は、センタ側は、出発地から目的地に至る探索経路データを得るステップ；これによって得た探索経路データを逸脱したときの復帰経路データを得るステップ；前記各ステップで得た各経路について該当する案内データを抽出するステップ；これらの各ステップによって得られた探索経路データ，復帰経路データ及びそれらの案内データを移動側に送るステップ；を含み、移動側は、前記センタ側から受信した前記探索経路データ及びその案内データに基づいて経路案内を行うステップ；前記探索経路を逸脱したときに、センタ側から受信した前記復帰経路データを利用して復帰経路を探索するステップ；これによって復帰経路が探索されたときに、該復帰経路データ及びその案内データに基づいて経路案内を行なうステップ；を含むことを特徴とする。
【０００９】
更に本発明は、経路探索及び経路案内を行うためのデータを格納したメモリ手段；該メモリ手段を参照して、出発地から目的地に至る探索経路データを得る経路探索手段；前記メモリ手段を参照して、前記経路探索手段によって得た探索経路データを逸脱したときの復帰経路データを得る復帰経路探索手段；前記メモリ手段を参照して、前記経路探索手段及び復帰経路探索手段で得た各経路について該当する案内データを抽出する案内データ抽出手段；前記経路探索手段，復帰経路探索手段及び案内データ抽出手段によって得られた探索経路データ，復帰経路データ及びそれらの案内データを送る通信手段；とを有するセンタ装置と、前記通信手段により送られた探索経路データ，復帰経路データ及びそれらの案内データに基づいて経路案内を行なうナビゲーション装置とを含むナビゲーションシステムであって、前記ナビゲーション装置は、前記探索経路データ及びその案内データに基づいて経路案内を行なう経路案内手段；前記探索経路からの逸脱を検知する経路逸脱検知手段；これによって経路の逸脱が検知されたときに、前記復帰経路データに基づいて復帰経路を探索する復帰経路探索手段；これによって復帰経路が得られたときに、該復帰経路データ及びその案内データに基づいて経路案内を行なう復帰経路案内手段；を備えたことを特徴とする。本発明の前記及び他の目的，特徴，利点は、以下の詳細な説明及び添付図面から明瞭になろう。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、以下の形態では、移動側として車両を想定し、車両用ナビゲーションシステムに本発明を適用した場合を例として説明する。
【００１１】
＜システムの全体構成＞……最初に図１を参照して、本形態の全体構成を説明する。図１には、本形態にかかるナビゲーションシステムの構成が示されている。本形態のナビゲーションシステムは、センタ側であるセンタ装置１０と、移動側である車載ナビゲーション装置１００とによって構成されている。
【００１２】
まず、センタ装置１０から説明すると、送受信部１２は、送信装置，受信装置を含む通信機器であり、車載ナビゲーション装置１００との間でデータの送受信を行うためのものである。自動車電話，携帯電話，ＰＨＳなどの通信システムを利用してもよい。演算処理部１４は、演算処理を行なうＣＰＵ１６や各種のプログラム，データが格納されるメモリ１８を含んでいる。
【００１３】
メモリ１８には、指示された出発地から目的地までの経路を探索する経路探索プログラム２０，復帰経路を探索する復帰経路探索プログラム２２，車両に送信すべき案内データを検索して抽出し編集するデータ検索編集プログラム２４，全体の動作を制御管理するシステム制御プログラム２６など、センタ装置１０で実行される各種のプログラムが格納されている。また、メモリ１８には、それらのプログラムの実行に使用されるワーキングエリアも確保されている。
【００１４】
データベース３０は、交差点に関するデータを集積した交差点データ３２，道路に関するデータを集積した道路データ３４，ノード点に関するデータを集積したノードデータ３６，経路案内のデータを集積した案内データ３８など、経路探索及び経路案内に必要なデータがそれぞれ格納されている。
【００１５】
具体的な内容を例示すると、以下の通りである。例えば、図２に示すような道路網を仮定する。同図中、Ｉ〜IV交差点であり、▲１▼〜▲８▼は道路である。このような道路網における交差点データ３２は、例えば図３に示すようになる。図示の例では、交差点番号Ｉ〜IVのそれぞれに対応して、交差点名，該交差点の緯度と経度，該交差点が始点となっている道路のうち一番小さい道路番号，該交差点が終点となっている道路のうち一番小さい道路番号，信号の有無の各データが含まれている。
【００１６】
例えば、番号「Ｉ」の交差点は、図３に示すように、交差点名が「神田」，緯度が「ａａａ」，経度が「ｎｎｎ」ある。また、交差点「Ｉ」が始点となっている道路のうち一番小さい道路番号は▲１▼であり、該交差点が終点となっている道路のうち一番小さい道路番号は▲２▼である。更に、交差点「Ｉ」には信号が有るという具合である。他の番号の交差点についても、図示のとおりである。
【００１７】
道路データ３４は、例えば図４に示すようになる。図示の例では、道路番号▲１▼〜▲８▼のそれぞれに対応して、始点の交差点番号，終点の交差点番号，同じ始点を持つ道路のうち自己の次の道路の番号，同じ終点を持つ道路のうち自己の次の道路の番号，道路の太さ，禁止情報（進入が禁止されている道路番号），案内不要情報（進入禁止のため案内が不要な道路番号），制限速度，ノード数，ノード列データの先頭アドレス，道路の長さ，が含まれている。これらのうち、道路の太さは、例えば車線数の多少に応じて、０，１，２，……の数字で表現されている。
【００１８】
例えば、番号▲１▼の道路は、図２に示すように、始点が交差点Ｉ，終点が交差点ＩＩである。また、同じ始点を持つ道路であって次の番号のものは▲７▼であり、同じ終点を持つ道路であって次の番号のものは▲４▼である。また、道路の太さは１，禁止情報はなし，案内不要情報は▲３▼，制限速度は５０km，ノード数は１５であり、その先頭アドレスは１００，道路長は１５０mである。一方、番号▲５▼の道路は、道路番号▲６▼が禁止になっている。これは、図２の交差点番号IVにおいて、番号▲５▼の道路から番号▲６▼の道路へは右左折禁止等のため進入できないことを意味する。従って、進入可能な道路は番号▲８▼だけとなり、これにより番号▲８▼の道路への進入は案内不要となるという具合である。
【００１９】
次に、ノードデータ３６は、例えば図５に示すように、各ノード点のそれぞれに対応して、アドレス，経緯度，その属性が含まれている。ノード点は、道路上における特長点で、複数のノードが集まって道路番号の単位となる。すなわち、ノードデータは道路上の１地点に関するデータであり、ノード間を接続するものをアークと呼ぶと、複数のノード列のそれぞれの間をアークで接続することによって道路が表現される。例えば道路番号▲１▼については、図４に示す道路データから、ノード数が１５であり、ノードデータの先頭アドレスが１００であることから、アドレス１ＯＯ〜１１４のノードで番号▲１▼の道路が構成されることになる。
【００２０】
次に、図１に戻って、案内データ３８には、各交差点や道路の地図データ，主要な施設を示すランドマークデータ，音声案内データなどの各種案内データが含まれる。
【００２１】
次に、車載ナビゲーション装置１００について説明すると、演算処理部１０１はＣＰＵを中心に構成されている。メモリ１０２のプログラム格納領域１０２Ａは、センタ装置１００から送信される経路データや案内データに基づいて、経路やランドマークを表示部１０６に表示したり、経路案内の音声を音声出力部１０７から出力する経路案内プログラム１５０，経路からの逸脱の検知と復帰経路の探索を行なう復帰処理プログラム（経路逸脱検知プログラム及び復帰経路探索プログラム）１５２，全体の動作を制御する制御プログラム１５４など、演算処理部１０１で実行されるプログラムを格納するためのものである。
【００２２】
メモリ１０２のデータ記憶領域１０２Ｂは、プログラムの実行に際して適宜利用されるワーキングエリアとして機能する他、例えば、センタ装置１０から送信される経路・案内データ（経路データ及び案内データ）１６０，車両固有のＩＤデータ１６２，位置計測部１０４により計測される車両位置データ（経度・緯度）１６４，などを格納するためのものである。
【００２３】
車両位置データ１６４には、位置計測部１０４によって所定時間間隔で測定した現在位置データの他に、過去の複数の位置データも含まれている。例えば、一定距離に含まれる測定点の位置データ，又は、一定数の測定点の位置データが記憶される。新たに位置計測部１０４で計測が行われると、その最新の位置データが記憶されるとともに、最も古く記憶された位置データは消去される。これら複数の位置データを結ぶことで、車両の走行軌跡を得ることができる。この走行軌跡は、車両が走行している道路を特定するためのいわゆるマップマッチングに利用される。
【００２４】
次に、位置計測部１０４は、いわゆるＧＰＳなどを利用して車両の位置を計測するためのもので、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して車両の絶対位置を計測するＧＰＳ受信機，車両の相対位置を計測するための速度センサや方位センサなどを備えている。速度センサや方位センサは、自律航法に使用される。それらセンサによって計測される相対位置は、ＧＰＳ受信機が衛星からの電波を受信できないトンネル内などにおいて位置を得たり、ＧＰＳ受信機によって計測された絶対位置の測位誤差を補正する場合などに利用される。
【００２５】
入力部１０５には、各種スイッチ，表示部１０６の表示面に取り付けられたタッチパネル，リモコン，音声認識を利用したデータ入力装置などが含まれる。タッチパネルでは、表示部１０６に表示されたアイコンなどを利用者が指でタッチすることによって、対応するデータや命令が入力される。音声認識を利用したデータ入力装置では、利用者が音声を発することによってそれに対応するデータや命令が入力される。
【００２６】
表示部１０６は、液晶やＣＲＴなどによるディスプレイで、上述したようにタッチパネルを備えている。送受信部１０８は、センタ装置１０側とデータの送受信を行うための通信装置で、送信装置，受信装置を含む通信機器によって構成されている。これも、センタ側と同様に、自動車電話，携帯電話，ＰＨＳなどのシステムを利用してよい。
【００２７】
＜センタ装置側の動作＞……次に、センタ装置１０の動作を説明する。図６及び図７には、センタ装置１０における経路探索・案内データ送信処理の動作がフローチャートとして示されている。車載ナビゲーション装置１００は、経路案内をセンタ装置１０に要求する際に、位置計測部１０４で計測した車両現在位置（もしくは出発地）及びユーザが指定した目的地のデータをセンタ装置１０側に送受信部１０８によって送信する。このとき、自車を識別するためのＩＤを同時に送信する。するとセンタ装置１０は、車両から受信した現在地及び目的地のデータを送受信部１２で受信し、演算処理部１４に伝える。なお、センタ装置１０と車載ナビゲーション装置１００との通信形態は、例えばパケット交換や回線交換によって行う。
【００２８】
センタ装置１０の演算処理部１４では、メモリ１８に格納されているシステム制御プログラム２６が実行されている。そして、前記データの受信により、メモリ１８に格納されている経路探索プログラム２０をＣＰＵ１６で実行し、経路探索を行う(ステップＳ１０）。経路探索は、上述したデータベース３０の交差点データ３２，道路データ３４，ノードデータ３６を参照して行われる。この経路探索処理は公知であり、例えば特開平１−１７３２９７号公報，特開平１−１７３２９８号公報に開示された方法で行われ、経路全体の距離が最も短いものを最適経路とするなどの条件で推奨経路を設定する。
【００２９】
探索結果である探索経路データ２７は、メモリ１８に格納される(ステップＳ１２）。図８は、経路探索の結果生成される探索経路データ２８の内容を表したものである。この探索経路データ２７には、図８（Ａ）に示す交差点列データ，同図（Ｂ）に示すノード列データが含まれている。交差点列データは、交差点名，交差点番号，曲がる角度，距離などのデータによって構成されており、経路を構成する道路番号を順次呼び出して列挙することにより、走行する道路を特定することができる。一方、ノード列データは、ノード点の位置を表す経緯度，交差点番号，属性，角度，距離などのデータによって構成されている。なお、ノード列データを、案内不要の交差点を除いた案内を要する交差点のみのデータとしてもよい。
【００３０】
次に、センタ装置１０の演算処理部１４は、復帰経路探索プログラム２２をＣＰＵ１６で実行する。まず、交差点に対するカウンタｎ，道路に対するカウンタｉをそれぞれ設定する(ステップＳ１４，Ｓ１６）。そして、前記探索された経路に含まれるｎ番目の交差点Ｃｎを検出する（ステップＳ１８）。次に、検出した交差点Ｃｎに接続する道路であって、探索された経路に含まれない道路Ｒｉを検出する（ステップＳ２０）。次に、該道路Ｒｉから、交差点Ｃｎの先の探索経路上の交差点Ｃn+1，Ｃn+2，……に接続する経路，すなわち復帰経路を探索する（ステップＳ２２）。探索結果は、復帰経路データ２８としてメモリ１８に保存される（ステップＳ２４）。この復帰経路探索は、交差点Ｃｎに接続するすべての道路について行われる（ステップＳ２６，ステップＳ３６）。また、探索された経路に含まれるすべての交差点について、上述した処理が行われる（ステップＳ２８，ステップＳ３４）。
【００３１】
演算処理部１４は、メモリ１８のデータ検索編集プログラム２４をＣＰＵ１６で実行し、探索経路データ２７及び復帰経路データ２８を参照して、探索した経路及び復帰経路の案内データを、データベース３０の案内データ３８から検索し抽出編集して抽出案内データ２９を作成する（ステップＳ３０）。この抽出案内データ２９は、該当する車両ＩＤとともに、送受信部１２によって車載ナビゲーション装置１００に送信される（ステップＳ３２）。
【００３２】
図９は、探索された経路を含む交差点及び道路の一例である。同図中、Ｃは交差点を表し、Ｒは道路を表す。探索された経路は、例えば太線で示すように、……Ｒ１２１→Ｃ１２１→Ｒ１２２→Ｃ１２２→Ｒ１２３→Ｃ１２３→Ｒ２２３→Ｃ１１２→Ｒ１１２→Ｃ１１３→Ｒ１１３，……である。この例における復帰経路は、図１０に示すようになる。例えば、交差点Ｃ１２１に着目すると、探索経路外の接続道路としては、Ｒ２０３，Ｒ２０４がある。これらのうち、Ｒ２０３は、Ｃ１１１→Ｒ２０２→Ｃ１０１→Ｒ１０２→Ｃ１０２→Ｒ２２２という経路を通って交差点Ｃ１１２に接続しているので、復帰経路となる。Ｒ２０４は、Ｃ１３１→Ｒ１３２→Ｃ１３２→Ｒ１２１という経路を通って交差点Ｃ１２２に接続しているので、これも復帰経路となる。
【００３３】
同様に、交差点Ｃ１２２に着目すると、探索経路外の接続道路としては、Ｒ１２１がある。Ｒ１２１は、Ｃ１３２→Ｒ１３３→Ｃ１３３→Ｒ２２４という経路を通って次の交差点Ｃ１２３に接続しているので、復帰経路となる。他の交差点についても同様である。このような図１０に示す探索経路及び復帰経路に関する経路データ及び案内データが、経路案内を要求した車両のＩＤとともに車両側に送信される。
【００３４】
＜車載ナビゲーション装置側の動作＞……次に、車載ナビゲーション装置１００の動作を説明する。図１１及び図１２には、車載ナビゲーション装置１００における経路案内処理の動作がフローチャートとして示されている。車載ナビゲーション装置１００では、演算処理部１０１で制御プログラム１５４が実行されている。この状態で、送受信部１０８が上述した経路・案内データをセンタ装置１０から受信すると（ステップＳ４０のYes）、演算処理部１０１は、受信した経路・案内データ１６０をメモリ１０２に記憶する（ステップＳ４２）。
【００３５】
そして、入力部１０５によってユーザが案内の開始を指示すると（ステップＳ４４のYes）、メモリ１０２の経路案内プログラム１５０を演算処理部１０１で実行し、まず位置計測部１０４によって車両現在位置を取得する（ステップＳ４６）。そして、センタ装置１０から取得した経路・案内データ１６０の読込み位置に該当するときは（ステップＳ４８のYes）、該当する経路・案内データ１６０を読み込んで（ステップＳ５０）、経路案内を実行する（ステップＳ５２）。なお、読み込み位置に該当しないときは、データを読み込むことなく案内を実行する（ステップＳ４８のNo）。すなわち、経路の地図やランドマークが表示部１０６に表示されるとともに、交差点の右左折などでは該当する音声案内が音声出力部１０７から出力される。
【００３６】
このような経路に沿った案内動作は、目的地に到着するまで（ステップＳ５４），経路から逸脱しない限り（ステップＳ５６）、経路・案内データ１６０に沿って行なわれる。
【００３７】
演算処理部１０１は、復帰処理プログラム１５２を実行して位置計測部１０４の車両現在位置と経路・案内データ１６０の経路データを比較しており、何らかの事情で車両が経路を逸脱したとすると、その旨を検知する（ステップＳ５６のYes）。すると、演算処理部１０１は、逸脱直前に通過した交差点Ｃｎを検出するとともに（ステップＳ５８）、その先の経路上の交差点を検出する。その結果、探索された経路中において交差点Ｃｎの次の交差点Ｃn+1を検出したときは（ステップＳ６０のYes）、車両現在位置から次の交差点Ｃn+1までの経路（探索された経路以外の経路であり、復帰経路）を探索する（ステップＳ６２）。
【００３８】
そして、復帰経路が探索されたときは（ステップＳ６４のYes）、復帰経路に基づいて経路案内を行なう（ステップＳ５２）。復帰経路を探索できなかったときは（ステップＳ６４のNo）、探索経路上の更に次の交差点について復帰経路を探索する（ステップＳ６８，Ｓ６０）。そして、目的地に到着した時点で、経路案内は終了する（ステップＳ５４のYes，Ｓ６６）。
【００３９】
例えば、図１０の例において、交差点Ｃ１２２から道路Ｒ１２１の方向に経路を逸脱したときは、Ｃ１３２→Ｒ１３３→Ｃ１３３→Ｒ２２４の復帰経路をたどることによって探索経路上の交差点Ｃ１２３に至るという具合である。他の復帰経路についても同様である。
【００４０】
本発明には数多くの実施形態があり、以上の開示に基づいて多様に改変することが可能である。例えば、次のようなものも含まれる。
（１）前記形態では、図１０に示したように、探索経路とその復帰経路の経路・案内データをセンタ側から車両側に送信したが、図９に示すように、探索経路もしくは復帰経路から一定距離，例えば５００mの範囲にある道路や交差点のデータもセンタ側から車両側に送信するようにしてもよい。この場合、図１０と比較してデータが付加された交差点の道路接続状態が明瞭となり、該交差点における右左折を誤りなく行なうことが可能となる。また、復帰経路でなくても、探索経路の周辺の経路のデータがあれば、探索経路を逸脱した場合にユーザが復帰経路を探す手がかりとすることができる。本発明は、そのような場合も含むものである。
【００４１】
（２）表示部１０６における探索経路及び復帰経路の表示は各種有り得るが、いくつか例を挙げると次のようになる。
▲１▼例１……本来の探索された経路を表示し、該探索経路を逸脱し復帰経路を走行するときは該復帰経路を表示する。
▲２▼例２……図１３に示すように、最初太線で示す探索経路の他に復帰経路も細線で表示し、復帰経路を走行する場合には復帰経路を強調表示する。図示の例では、復帰経路である道路Ｒ１２１上を走行しており、車両マークＭが道路Ｒ１２１上にある。そして、復帰経路Ｒ１２１，Ｒ１３３，Ｒ２２４が強調表示されている。
【００４２】
（３）前記形態では、センタ側のデータベースに交差点データを用意したが、この交差点データのかわりに、複数の道路の交点を交差点として扱うようにしてもよい。このようにすると、交差点番号や交差点座標のデータを車両側に送信する必要がないという利点がある。それら交差点番号などのデータがなくても、推奨経路及び復帰経路の道路データ（道路形状を示す経緯度座標データなど）の交点から交差点の位置を検出することができる。また、前記形態に示した道路データ，交差点データ，ノードデータは一例であり、必要に応じて適宜変更してよい。更に、それらデータのフォーマットなども同様に適宜変更してよい。
【００４３】
（４）前記形態では、センタ側で抽出した経路・案内データの全部を、経路案内の開始時にセンタ側から車両側に送信することとしているが、データを複数に分割し、車両の走行位置に対応して送信するようにしてもよい。出発地と目的地が非常に離れているような場合は、経路・案内データも相当量となる。これを分割して送信することで、車載ナビゲーション装置におけるデータ記憶容量を低減することができる。
【００４４】
（５）センタ側から送信された経路・案内データに、車両側でＶＩＣＳなどから得たデータを加味するようにしてもよい。センタ側で経路・案内データを生成する時点でＶＩＣＳ情報を考慮したとしても、実際に車両が走行する時点では道路状況が変化している可能性がある。そこで、走行中は車両側でＶＩＣＳ情報を受け取り、これを経路案内に利用すると好都合である。
【００４５】
（６）前記形態は本発明を車両に適用したものであるが、携帯用の移動端末など各種の移動体に適用可能である。
【００４６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、出発地から目的地に至る探索経路の周辺の経路の経路・案内データ，例えば復帰経路の経路・案内データも合わせてセンタ側から移動側に送ることとしたので、探索経路から逸脱した場合における元の経路への復帰の手がかりを移動側で得ることができ、柔軟性のある利便性の高いナビゲーションが可能となるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】道路網の一例を示す図である。
【図３】交差点データの一例を示す図である。
【図４】道路データの一例を示す図である。
【図５】ノードデータの一例を示す図である。
【図６】センタ側の動作を示すフローチャートである。
【図７】センタ側の動作を示すフローチャートである。
【図８】探索経路データの一例を示す図である。
【図９】探索された経路を含む交差点及び道路の一例を示す図である。
【図１０】探索経路及び復帰経路のデータの一例を示す図である。
【図１１】車両側の動作を示すフローチャートである。
【図１２】車両側の動作を示すフローチャートである。
【図１３】車両側における経路表示の一例を示す図である。
【符号の説明】
１０…センタ装置
１２…送受信部
１４…演算処理部
１８…メモリ
２０…経路探索プログラム
２２…復帰経路探索プログラム
２４…データ検索編集プログラム
２６…システム制御プログラム
２７…探索経路データ
２８…復帰経路データ
２９…抽出案内データ
３０…データベース
３２…交差点データ
３４…道路データ
３６…ノードデータ
３８…案内データ
１００…車載ナビゲーション装置
１０１…演算処理部
１０２…メモリ
１０２Ａ…プログラム格納領域
１０２Ｂ…データ記憶領域
１０４…位置計測部
１０５…入力部
１０６…表示部
１０７…音声出力部
１０８…送受信部
１５０…経路案内プログラム
１５２…復帰処理プログラム
１５４…制御プログラム
１６０…経路・案内データ
１６２…ＩＤデータ
１６４…車両位置データ
Ｃ…交差点
Ｍ…車両マーク
Ｒ…道路
【図１】
0004482960.tif 000002
【図２】
0004482960.tif 000003
【図３】
0004482960.tif 000004
【図４】
0004482960.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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