(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキ操作部材の操作力に対応した液圧と、制御量に応じて作動させられる液圧制御アクチュエータによって制御された液圧である制御圧とに基づく出力液圧を出力する液圧源装置と、
前記ブレーキ操作部材の操作状態を表す操作状態量と、前記液圧制御アクチュエータによる制御圧と、前記液圧源装置の出力液圧との３つの物理量のうちの１つ以上の物理量を含む複数の組合わせのうち、前記操作状態量と前記出力液圧との少なくとも一方を含むものの各々に基づいてそれぞれ暫定的に決定された前記液圧制御アクチュエータの複数の暫定制御量のうちの２つ以上に基づいて最終制御量を決定する最終制御量決定部を含み、その最終制御量決定部によって決定された最終制御量で前記液圧制御アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置と
を含むことを特徴とする液圧制御装置。
【請求項２】
前記最終制御量決定部が、前記最終制御量を、前記複数の暫定制御量のうちの２つ以上と、これらの重みとに基づいて決定する重み対応最終制御量決定部を含む請求項１に記載の液圧制御装置。
【請求項３】
前記アクチュエータ制御装置が、前記操作状態量の変化量である操作状態量変化量が予め定められた設定変化量より大きい場合に小さい場合より、前記操作状態量に基づいて暫定的に決定された暫定制御量の重みを大きくする操作速度対応重み決定部を含む請求項２に記載の液圧制御装置。
【請求項４】
前記最終制御量決定部が、前記最終制御量を、前記操作状態量に基づいて暫定的に決定された暫定制御量である第１暫定制御量と、前記液圧源装置の出力液圧と前記液圧制御アクチュエータによる制御圧とに基づいて暫定的に決定された暫定制御量である第２暫定制御量と、前記液圧源装置の出力液圧に基づいて暫定的に決定された暫定制御量である第３暫定制御量とのうちの２つ以上に基づいて決定するものである請求項１ないし３のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
【請求項５】
前記最終制御量決定部が、前記最終制御量を、前記第１暫定制御量，第２暫定制御量および第３暫定制御量に基づいて決定するものである請求項４に記載の液圧制御装置。
【請求項６】
前記アクチュエータ制御装置が、
前記第１暫定制御量を、前記ブレーキ操作部材の操作状態を検出する操作状態検出装置の出力値に基づいて暫定的に決定する第１暫定制御量決定部と、
前記第２暫定制御量を、前記液圧制御アクチュエータによる制御圧を検出する制御圧検出装置の出力値と、前記液圧源装置の出力液圧を検出する出力液圧検出装置の出力値とに基づいて暫定的に決定する第２暫定制御量決定部と、
前記第３暫定制御量を、前記出力液圧検出装置の出力値に基づいて暫定的に決定する第３暫定制御量決定部と、
前記操作状態検出装置，出力液圧検出装置および制御圧検出装置のいずれかに異常が発生した場合に、前記第１暫定制御量，第２暫定制御量および第３暫定制御量を比較することによってどの検出装置が異常であるかを決定する異常装置決定部と
を含む請求項５に記載の液圧制御装置。
【請求項７】
前記アクチュエータ制御装置が、前記異常装置決定部によって異常であると決定された検出装置を除く検出装置の出力値に基づいて暫定的に決定された制御量である暫定制御量に基づいて最終制御量を決定する異常時最終制御量決定部を含む請求項６に記載の液圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、液圧制御装置に関するものであり、液圧制御アクチュエータの制御量の決定に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
特開平８−６７２４２号公報には、(a) 制御量に応じて作動する液圧制御アクチュエータを備えた液圧源装置と、(b) 液圧制御アクチュエータの制御量を決定する制御量決定部を含み、その制御量決定部によって決定された制御量で液圧制御アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置とを含む液圧制御装置が記載されている。この液圧制御装置においては、液圧制御アクチュエータの制御量がブレーキ操作部材の操作力に基づいて決定される。そのため、出力液圧がブレーキ操作力の変化に応じて直ちに変化することになり、応答性が良いが、ハンチングが生じることがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
そこで、本発明の課題は、応答性の低下を回避しつつハンチングの低減を図り得る液圧制御装置を得ることにある。上記課題は、液圧制御装置を、下記各態様の構成のものとすることによって解決される。各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、本明細書に記載の発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に限定されると解釈されるべきではない。また、１つの項に複数の事項が記載されている場合、常に、すべての事項を一緒に採用しなければならないものではなく、一部の事項のみを取り出して採用することも可能である。
（１）ブレーキ操作部材の操作力に対応した液圧と、制御量に応じて作動させられる液圧制御アクチュエータによって制御された液圧である制御圧とに基づく出力液圧を出力する液圧源装置と、
前記ブレーキ操作部材の操作状態を表す操作状態量と、前記液圧制御アクチュエータによる制御圧と、前記液圧源装置の出力液圧との３つの物理量のうちの１つ以上の物理量を含む複数の組合わせのうち、前記操作状態量と前記出力液圧との少なくとも一方を含むものの各々に基づいてそれぞれ暫定的に決定された前記液圧制御アクチュエータの複数の暫定制御量のうちの２つ以上に基づいて最終制御量を決定する最終制御量決定部を含み、その最終制御量決定部によって決定された最終制御量で前記液圧制御アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置と
を含むことを特徴とする液圧制御装置（請求項１）。
上記液圧源装置においては、ブレーキ操作部材の操作力に対応した液圧と、制御量に応じて作動させられる液圧制御アクチュエータによって制御された液圧である制御圧とに基づく出力液圧が出力される。また、液圧制御アクチュエータは、予め定められた規則、すなわち、ブレーキ操作状態量の一つであるブレーキ操作力と、液圧制御アクチュエータによる制御圧と、液圧源装置の出力液圧との間に、予め定められた関係が成立するように制御される。したがって、これら３つの物理量のうちの２つに基づけば残りの１つの物理量が一義的に決まり、１つの物理量と規則とに基づけば残りの２つの物理量が一義的に決まることになる。
本項に記載の液圧制御装置においては、上述の互いに関連がある３つの物理量のうちの、少なくとも、ブレーキ操作力と出力液圧との少なくとも一方の物理量を含む組合わせの各々に基づいて、それぞれ、液圧制御アクチュエータへの制御量が暫定的に決定され、それら複数の暫定制御量のうちの２つ以上に基づいて最終制御量が決定される。ここで、液圧源装置において、互いに直接的に関係のある３つの物理量のうちの１つはブレーキ操作力であるが、液圧制御アクチュエータへの制御量を決定する際には、ブレーキ操作力に限らず、操作ストロークに基づいて決定したり、ブレーキ操作力と操作ストロークとの両方に基づいて決定したりすることができる。ブレーキ操作力と操作ストロークとは同一の操作を表す物理量だからであり、いずれにしても、運転者が要求する要求制動力を取得することができるからである。
例えば、操作状態量と、出力液圧とのいずれか一方と、規則とに基づけば、制御圧の目標値を決定することができ、その制御圧の目標値に基づけば、制御量を決定することができる。
また、出力液圧と制御圧とに基づけば操作状態量を推定することができるため、推定された操作状態量に基づいて制御圧の目標値を決定することができ、制御量を決定することができる。同様に、操作状態量と制御圧とに基づけば出力液圧を推定することができ、制御量を決定することができる。
さらに、操作状態量と出力液圧とに基づいて制御量を決定したり、操作状態量，制御圧および出力液圧の３つに基づいて制御量を決定したりすることもできる。操作状態量と出力液圧とに基づく場合としては、例えば、操作状態量と規則とに基づいて決まる出力液圧の目標値と実際の出力液圧との偏差に基づいて制御量を決定する場合がある。
本項に記載の液圧制御装置において決定される暫定制御量には、
第１暫定制御量：ブレーキ操作部材の操作状態量に基づいて決定される制御量
第２暫定制御量：液圧源装置の出力液圧と液圧制御アクチュエータによる制御圧とに基づいて決定される制御量
第３暫定制御量：出力液圧に基づいて決定される制御量
第４暫定制御量：出力液圧と操作状態量とに基づいて決定される制御量
第５暫定制御量：操作状態量と制御圧とに基づいて決定される制御量
第６暫定制御量：操作状態量と制御圧と出力液圧とに基づいて決定される制御量
の６つがあり得、最終制御量は、これら第１暫定制御量〜第６暫定制御量のうちの２つ以上に基づいて決定される。
例えば、最終制御量が、第１暫定制御量と第３暫定制御量とに基づいて決定されるようにすることができる。第１暫定制御量が最終制御量とされて液圧制御アクチュエータが制御される場合には、応答性はよいがハンチングが生じ易くなり、第３暫定制御量が最終制御量とされて制御された場合には、ハンチングは生じにくいが、応答性が悪くなる。それに対して、第１暫定制御量と第３暫定制御量とに基づいて決定された最終制御量で制御される場合には、応答性の低下を抑制しつつハンチングの低減を図ることができる。
（２）前記液圧源装置が、
動力により作動させられ、作動液を加圧する動力式液圧源と、
シリンダハウジングと、そのシリンダハウジングに液密かつ摺動可能に嵌合され、運転者によるブレーキ操作力によって前進し、前方の加圧室のブレーキ液圧を加圧する加圧ピストンとを含むマスタシリンダと
を含み、
前記液圧制御アクチュエータが、前記シリンダハウジングの前記加圧ピストンの後方に設けられた後方加圧室の液圧を制御するものである(1)項に記載の液圧制御装置。
加圧ピストンには、ブレーキ操作力と後方加圧室の液圧に応じた助勢力とが加えられ、これらに応じて前進させられる。前方の加圧室には、ブレーキ操作力に対応する液圧と液圧制御アクチュエータによる制御圧とに基づく液圧が発生させられ、出力される。前方加圧室の液圧が液圧源装置の出力液圧に対応する。
動力式液圧源は、例えば、ポンプおよびそのポンプを駆動する電動モータを含むポンプ装置を含むものとすることができる。
液圧制御アクチュエータは、(a) 動力式液圧源とすることができる。この場合には、駆動回路から電動モータに供給される電気エネルギの制御により、動力式液圧源の出力液圧が制御されることによって後方加圧室の液圧が制御される。(b) 動力式液圧源の出力液圧を制御する電磁制御弁を含むものとすることができる。この場合には、電磁制御弁の制御により後方加圧室の液圧が制御される。電磁制御弁は、前後の差圧を供給電流量に応じた大きさに制御可能なリニア制御弁としても、供給電流のＯＮ／ＯＦＦにより開閉させられる開閉弁としてもよい、リニア制御弁である場合には、供給電流量が制御量に該当し、開閉弁である場合には、ＯＮ／ＯＦＦのデューティ比，ＯＮ時間あるいはＯＦＦ時間の長さ等が制御量に該当する。
液圧制御アクチュエータによる制御圧（本項の液圧制御装置においては後方加圧室の液圧）、すなわち、液圧制御アクチュエータへの制御量は、加圧ピストンに加えられる入力（運転者のブレーキ操作部材の操作力に応じた力であるが、マスタシリンダとブレーキ操作部材との間にブースタが設けられている場合には、ブースタの出力である。ブースタの出力は、ブレーキ操作力に対応する大きさになる）に対する出力の比である倍力率（サーボ比）が予め定められた大きさになるように決定されることが望ましいが、それに限定されない。
（３）前記液圧源装置が、運転者によるブレーキ操作力に対応する高さの液圧を発生させるマスタシリンダと、マスタシリンダの下流側に設けられ、マスタシリンダの液圧を増圧する増圧装置とを含み、その増圧装置の少なくとも一部によって前記液圧制御アクチュエータが構成される(1)項または(2)項に記載の液圧制御装置。
（４）前記増圧装置が、
前記マスタシリンダの下流側に設けられたポンプと、
そのポンプを駆動する電動モータと
を含む(3)項に記載の液圧制御装置。
本項に記載の液圧制御装置においては、増圧装置が液圧制御アクチュエータとして機能する。駆動回路から電動モータに供給される電気エネルギの制御により、マスタシリンダの液圧に加算される液圧の大きさ（増圧量）が制御される。
また、増圧装置が、ポンプの吐出圧を制御する液圧制御弁を含む場合には、液圧制御弁が液圧制御アクチュエータとして機能する。液圧制御弁の制御により，ポンプから吐出される作動液の液圧が制御されるのであり、増圧量が制御される。液圧制御弁は、ポンプと並列に設けられたものであっても、直列に設けられたものであってもよい。並列に設けられた場合には、ポンプと低圧源との間に設けても、ポンプとマスタシリンダとの間に設けてもよい。液圧制御弁は、(2) 項に記載のように、前後の差圧を供給電流量に応じた大きさに制御するものであっても、供給電流のＯＮ／ＯＦＦにより開閉させられる電磁開閉弁であってもよい。
（５）前記最終制御量決定部が、前記最終制御量を、前記複数の暫定制御量のうちの２つ以上と、これらの重みとに基づいて決定する重み対応最終制御量決定部を含む(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置（請求項２）。
本項に記載の液圧制御装置においては、複数の暫定制御量のうちの２つ以上と、これらの重みとに基づいて最終制御量が決定される。そのため、応答性とハンチングの低減との調和を図りつつ、液圧制御アクチュエータを制御することができる。例えば、第１暫定制御量の重みを大きくすれば、応答性を向上させることができ、第２暫定制御量や第３暫定制御量の重みを大きくすれば、ハンチングが生じ難くすることができる。
重みは、２つ以上の暫定制御量の相対的な重視度であり、暫定制御量への重みは０または１の場合もある。
（６）前記アクチュエータ制御装置が、前記操作状態量の変化量である操作状態量変化量が予め定められた設定変化量より大きい場合に小さい場合より、前記操作状態量に基づいて暫定的に決定された暫定制御量の重みを大きくする操作速度対応重み決定部を含む(5)項に記載の液圧制御装置（請求項３）。
例えば、操作状態に基づいて決定された暫定制御量の重みは、ブレーキ操作部材の操作速度が大きい場合に大きくされる。操作速度が大きい場合は、良好な応答性が要求されるのである。重みは、操作状態量変化量の変化によって段階的に変化させられるようにしても、連続的に変化させられるようにしてもよく、重みは１としてもよい。
なお、操作状態変化量が設定変化量より大きく、かつ、操作状態量が設定量より大きい場合に、操作状態量に基づいて決定された暫定制御量の重みを１とすることもできる。
（７）当該液圧制御装置が、
前記ブレーキ操作部材の操作状態量を検出する操作状態量検出装置と、
前記液圧制御アクチュエータによる制御圧を検出する制御圧検出装置と、
前記液圧源装置の出力液圧を検出する出力液圧検出装置と
を含み、
前記最終制御量決定部が、これらの３つの検出装置の検出値のうちの１つ以上の検出値を含む複数の組合わせのうち、前記操作状態量検出装置による検出値と前記出力液圧検出装置による検出値との少なくとも一方を含む複数の組合わせの各々に基づいてそれぞれ暫定的に前記液圧制御アクチュエータへの制御量である暫定制御量を決定するセンサ出力値対応暫定制御量決定部を含み、
前記アクチュエータ制御装置が、前記操作状態量検出装置，制御圧検出装置および出力液圧検出装置のいずれかに異常が発生した場合に、前記センサ出力値対応暫定制御量決定部によって決定された複数の暫定制御量のうちの少なくとも３つ以上に基づいて、どの検出装置が異常であるかを検出する異常装置決定部を含む(1)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
暫定制御量は、本来、ほぼ同じ大きさの値になるはずである。したがって、３つ以上の暫定制御量を比較すれば、どの検出装置が異常であるかを検出することができる。ただし、３つの暫定制御量に基づく場合には、３つの暫定制御量のうちの２つが、２つ以上の互いに同じ物理量を含み、かつ、残りの１つの暫定制御量が、上述の２つの物理量以外の物理量に基づいて決定されたものである場合に、異常である検出装置を決定することができる。４つ以上の暫定制御量に基づく場合には、このような制限はない。
（８）前記アクチュエータ制御装置が、前記異常検出装置決定部によって異常であると決定された検出装置を除く検出装置の出力値に基づいて暫定的に決定された制御量である暫定制御量に基づいて最終制御量を決定する異常時最終制御量決定部を含む(7)項に記載の液圧制御装置。
本項に記載の液圧制御装置においては、検出装置に異常が生じても、液圧制御を継続して行うことができる。
（９）前記アクチュエータ制御装置が、前記異常装置決定部によって異常であると決定された検出装置の検出値に基づいて暫定的に決定された暫定制御量についての重みを０近傍の値とする異常時重み決定部を含む(7) 項または(8) 項に記載の液圧制御装置。
異常が検出された検出装置による検出値に基づいて決定された暫定制御量についての重みを０あるいは非常に小さい値とすれば、最終制御量が、その暫定制御量に基づかないで決定されたことと同じことになる。本項に記載の液圧制御装置においては、重みが変更されるだけであり、正常時と同様な方法で、最終制御量を決定することができる。
（１０）前記最終制御量決定部が、前記最終制御量を、前記操作状態量に基づいて暫定的に決定された暫定制御量である第１暫定制御量と、前記液圧源装置の出力液圧と前記液圧制御アクチュエータによる制御圧とに基づいて暫定的に決定された暫定制御量である第２暫定制御量と、前記液圧源装置の出力液圧に基づいて暫定的に決定された暫定制御量である第３暫定制御量とのうちの２つ以上に基づいて決定するものである(1)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置（請求項４）。
本項に記載の液圧制御装置においては、最終制御量が、第１，第２，第３暫定制御量のうちの２つ以上に基づいて決定される。
なお、最終制御量は、前記第１暫定制御量と第３暫定制御量と第４暫定制御量とのうちの２つ以上に基づいて決定されるようにしてもよい。
（１１）前記最終制御量決定部が、前記最終制御量を、前記第１暫定制御量，第２暫定制御量および第３暫定制御量に基づいて決定するものである(10)項に記載の液圧制御装置（請求項５）。
本項に記載の液圧制御装置においては、第１，第２，第３暫定制御量の３つに基づいて最終制御量が決定される。なお、最終制御量は、第１，第３，第４暫定制御量の３つに基づいて決定されるようにしてもよい。
（１２）前記アクチュエータ制御装置が、
前記第１暫定制御量を、前記ブレーキ操作部材の操作状態を検出する操作状態量検出装置の出力値に基づいて暫定的に決定する第１暫定制御量決定部と、
前記第２暫定制御量を、前記液圧制御アクチュエータによる制御圧を検出する制御圧検出装置の出力値と、前記液圧源装置の出力液圧を検出する出力液圧検出装置の出力値とに基づいて暫定的に決定する第２暫定制御量決定部と、
前記第３暫定制御量を、前記出力液圧検出装置の出力値に基づいて暫定的に決定する第３暫定制御量決定部と、
前記第１暫定制御量，第２暫定制御量および第３暫定制御量を比較することによって、前記操作状態量検出装置，制御圧検出装置および出力液圧検出装置のうちの少なくとも１つに異常が生じたことを検出する異常検出部と
を含む(10)項または(11)項に記載の液圧制御装置。
第１暫定制御量，第２暫定制御量，第３暫定制御量を比較すれば、前記操作状態検出装置，出力液圧検出装置および制御圧検出装置のうちのいずれかの検出装置が異常であると検出することができる。
例えば、第１暫定制御量，第２暫定制御量および第３暫定制御量のうちの最大値と最小値との差が予め定められた設定値より小さい場合はすべての検出装置は正常であるが、最大値と最小値との差が設定値より大きい場合には、いずれかのセンサが異常であるとすることができる。
（１３）前記アクチュエータ制御装置が、
前記第１暫定制御量を、前記ブレーキ操作部材の操作状態を検出する操作状態量検出装置の出力値に基づいて暫定的に決定する第１暫定制御量決定部と、
前記第２暫定制御量を、前記液圧制御アクチュエータによる制御圧を検出する制御圧検出装置の出力値と、前記液圧源装置の出力液圧を検出する出力液圧検出装置の出力値とに基づいて暫定的に決定する第２暫定制御量決定部と、
前記第３暫定制御量を、前記出力液圧検出装置の出力値に基づいて暫定的に決定する第３暫定制御量決定部と、
前記操作状態量検出装置，出力液圧検出装置および制御圧検出装置のいずれかに異常が発生した場合に、前記第１暫定制御量，第２暫定制御量および第３暫定制御量を比較することによってどの検出装置が異常であるかを決定する異常装置決定部と
を含む(10)項または(11)項に記載の液圧制御装置（請求項６）。
本項に記載の液圧制御装置においては、第１暫定制御量，第２暫定制御量，第３暫定制御量を比較することによって、前記操作状態検出装置，出力液圧検出装置および制御圧検出装置のうちのどの検出装置が異常であるかが決定される。
例えば、〔発明の実施の形態〕において説明するが、第２暫定制御量と第３暫定制御量とがほぼ同じであるのに対して第１暫定制御量が著しく異なる場合には、操作状態量検出装置が異常であるとすることができる。また、第１暫定制御量と第３暫定制御量とがほぼ同じであるのに対して第２暫定制御量が著しく異なる場合には、制御圧検出装置が異常であるとすることができる。また、３つのうちの最大値と最小値との差が大きいが、上述のいずれの場合でもない場合には、出力液圧検出装置が異常であるとすることができる。
（１４）前記アクチュエータ制御装置が、前記異常装置決定部によって異常であると決定された検出装置を除く検出装置の出力値に基づいて暫定的に決定された制御量である暫定制御量に基づいて最終制御量を決定する異常時最終制御量決定部を含む(13)項に記載の液圧制御装置（請求項７）。
（１５）前記アクチュエータ制御装置が、前記異常装置決定部によって異常であると決定された検出装置の検出値に基づいて暫定的に決定された暫定制御量についての重みを０近傍の値とする異常時重み決定部を含む(13)項または(14)項に記載の液圧制御装置。
（１６）前記アクチュエータ制御装置が、
前記液圧制御アクチュエータによる制御圧を検出する制御圧検出装置と、
その制御圧検出装置によって検出された検出制御圧が前記最終制御量に対応する制御圧に近づくように、前記液圧制御アクチュエータを制御するフィードバック制御部と
を含む(1)項ないし(15)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
（１７）前記アクチュエータ制御装置が、
前記液圧源装置による出力液圧を検出する出力液圧検出装置と、
前記ブレーキ操作部材のブレーキ操作状態を表す操作状態量を検出する操作状態量検出装置と、
これら出力液圧検出装置による検出値と操作状態量検出装置による検出値とに基づいて前記液圧制御アクチュエータによる制御圧を推定する制御圧推定部と、
その制御圧推定部によって推定された制御圧が、前記最終制御量に対応する制御圧に近づくように、前記液圧制御アクチュエータを制御するフィードバック制御部と
を含む(1)項ないし(15)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
検出制御圧に基づいてフィードバック制御される場合より、推定制御圧に基づいてフィードバック制御される方が、ハンチングが生じ難くすることができる。
（１８）前記液圧制御アクチュエータが、制御量としての供給電流量に応じて作動させられる液圧制御弁を含み、
前記アクチュエータ制御装置が、
前記液圧制御弁に実際に流れる電流量を検出する電流量検出装置と、
前記電流量検出装置による検出値が、最終制御量に対応する電流量に近づくように、前記液圧制御アクチュエータを制御するフィードバック制御部と
を含む(1)項ないし(15)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
（１９）ブレーキ操作部材の操作力に対応した液圧と、制御量に応じて作動させられる液圧制御アクチュエータによって制御された液圧である制御圧とに基づく出力液圧を出力する液圧源装置と、
操作状態量検出装置によって検出された前記ブレーキ操作部材の操作状態量と出力液圧検出装置によって検出された前記液圧源装置の出力液圧とに基づいて前記液圧制御アクチュエータによる制御圧を推定する制御圧推定装置と、
前記操作状態量と前記推定された制御圧と前記液圧源装置の出力液圧との３つのうちの物理量のうちの１つ以上の物理量を含む複数の組合わせのうち、前記操作状態量と前記出力液圧との少なくとも一方を含むものの各々に基づいてそれぞれ暫定的に決定された前記液圧制御アクチュエータの複数の暫定制御量のうちの少なくとも１つに基づいて最終制御量を決定する最終制御量決定部を含み、前記推定された制御圧が、前記最終制御量決定部によって決定された最終制御量に対応する制御圧に近づくように、前記液圧制御アクチュエータをフィードバック制御するアクチュエータ制御装置と
を含むことを特徴とする液圧制御装置。
本項に記載の液圧制御装置には、(1)項ないし(18)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
（２０）ブレーキ操作部材の操作力に対応した液圧と、制御量に応じて作動させられる液圧制御アクチュエータによって制御された液圧である制御圧とに基づく出力液圧を出力する液圧源装置と、
前記ブレーキ操作部材の操作状態量と、前記液圧源装置の出力液圧と、前記液圧制御アクチュエータによる制御圧とのうちの２つ以上に基づいて決定された制御量で、前記液圧制御アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置と
を含む液圧制御装置。
本項に記載の液圧制御装置には、(1)項ないし(19)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
【０００４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態である液圧制御装置について図面に基づいて詳細に説明する。
図１には、本発明の一実施形態である液圧制御装置を含むブレーキ装置を示す。図において、１０は液圧源装置であり、ブレーキペダル１２の操作力に応じた液圧を発生させるマスタシリンダ１４と、動力式液圧源１６とを含む。
【０００５】
マスタシリンダ１４は、有底円筒状のハウジング２０を備えている。このハウジング２０には第１ないし第３円筒穴２２，２４，２６が、そのハウジング２０の開口部側から底部側に向かって順にかつ次第に小径となるように形成されている。
第２円筒穴２４にはスリーブ３０が実質的に液密に嵌合されている。このスリーブ３０の両端部のうちハウジング２０の底部に近い端部は、第２円筒穴２４と第３円筒穴２６との間における段付面に当接させられている。スリーブ３０は、図示しない固定部材によりハウジング２０に対して相対移動が阻止される。このスリーブ３０の内周面である円筒穴３１に第１加圧ピストン３２と第２加圧ピストン３４とが互いに直列に嵌合されている。それら２個の加圧ピストン３２，３４は共に、有底円筒状を成すとともに、実質的に液密かつ摺動可能に円筒穴３１に嵌合されている、各加圧ピストン３２，３４の前方がそれぞれ前方加圧室３６，３８とされる。各加圧ピストン３２，３４は、対応する各前方加圧室３６，３８内に配設された弾性部材としての各スプリング４０，４２により、図示の後退端位置に向かって付勢されている。第１加圧ピストン３２に対応するスプリング４０の初期長さ（伸長可能な長さ）と初期荷重とが、図示しない部材により規定されており、このことと、第１加圧ピストン３２の後退端位置が閉塞部材４４により規定されることとにより、第２加圧ピストン３４の後退端位置が規定される。
【０００６】
第１加圧ピストン３２の後端面から後方に補助ピストン４６が延び出させられており、閉塞部材４４を実質的に液密かつ摺動可能に貫通してブレーキペダル１２に連携されている。第１加圧ピストン３２は、ブレーキペダル１２の前進に伴って前進させられ、前方加圧室３６，３８には、それぞれ、互いに等しい高さの液圧が発生させられる。
閉塞部材４４と第１加圧ピストン３２との間には、後方加圧室５０が形成されている。この後方加圧室５０に圧力が発生させられると、その液圧により、第１加圧ピストン３２には前進する向きの助勢力が加えられる。
第１加圧ピストン３２には、ブレーキペダル１２に加えられる運転者による操作力と、後方加圧室５０の液圧に対応する助勢力との両方が加えられ、これら両方に基づいた液圧が前方加圧室３６に発生させられる。
【０００７】
ハウジング２０には、２個のリザーバ用ポート５２と、１個の増圧用ポート５４と、２個のブレーキ用ポート５６とが形成されている。
２個のリザーバ用ポート５２にはそれぞれリザーバ５８から延び出させられた液通路５９が接続されている。これらリザーバ用ポート５２と、スリーブ３０に設けられた半径方向に貫通する各連通路６２と、加圧ピストン３２，３４の円筒部に設けられた半径方向に貫通する各連通路６３とは、加圧ピストン３２，３４が後退端位置にある場合に、図示するように、互いに対応する位置にあり、前方加圧室３６，３８がリザーバ５８に連通させられる。加圧ピストン３２，３４が後退端位置から少し前進すると、各連通路６３が、スリーブ３０の円筒穴３１により閉状態にされ、各リザーバ用ポート５２から遮断される。各前方加圧室３６，３８がリザーバ５８から遮断され、各加圧ピストン３２，３４の前進により昇圧可能とされる。
【０００８】
１個の増圧用ポート５４は、ハウジング２０の後方加圧室５０に常時連通する位置に形成されており、液通路６４を介して動力式液圧源１６に接続される。動力式液圧源１６は、ポンプ６６，そのポンプ６６を駆動するポンプモータ６８，圧力制御弁７０等を含む。ポンプ６６は、リザーバ５８の作動液を加圧して後方加圧室５０に供給するものであり、後方加圧室５０の液圧が圧力制御弁７０により制御される。ポンプ６６の吐出側には、作動液のポンプ６６への逆流を防止する逆止弁７２が設けられている。
【０００９】
圧力制御弁７０は、図２に示すように、後方加圧室５０とリザーバ５８との間における作動液の流通状態を制御する弁子７６および弁座７８を含むシーティング弁８０と、それら弁子７６の弁座７８に対する相対移動を制御するソレノイド力を発生させるコイル８２を含むソレノイド８４とを含む。
この圧力制御弁７０において、コイル８２が励磁されない非作用状態（ＯＦＦ状態）においては、スプリング８６の弾性力によって弁子７６が弁座７８から離間させられた開状態に保たれる。後方加圧室５０とリザーバ５８との間の作動液の授受が許容される。第１加圧ピストン３２の移動に伴って後方加圧室５０の容積が変化させられても、後方加圧室５０の液圧はほぼ大気圧に保たれる。
【００１０】
これに対し、コイル８２が励磁される作用状態（ＯＮ状態）では、アーマチュア８８が吸引され、弁子７６を弁座７８に着座させる方向のソレノイド力が発生させられる。弁子７６には、ソレノイド力Ｆ1 と、後方加圧室５０の液圧に基づく力Ｆ2 （前後の差圧に基づく力）とスプリング８６の弾性力Ｆ3 との和とが互いに逆向きに作用する。力Ｆ2 の大きさは、後方加圧室５０の液圧と、弁子７６が後方加圧室５０の液圧を受ける実効受圧面積との積で表される。
ＯＮ状態であって、式
Ｆ2 ≦Ｆ1 −Ｆ3
が成立する領域では圧力制御弁７０は閉状態に保たれる。後方加圧室５０の液圧が増加させられる。
それに対して、式
Ｆ2 ＞Ｆ1 −Ｆ3
が成立する領域では、弁子７６が弁座７８から離間させられ、圧力制御弁７０は開状態にされ、後方加圧室５０の液圧は減少させられる。
このように、弁子７６の弁座７８に対する相対位置は、これら３つの力の関係に基づいて決まるのであり、ソレノイド力Ｆ1 を制御すれば、弁子７６の弁座７８に対する相対位置を制御することができるのであり、後方加圧室５０の液圧を制御することができる。
【００１１】
また、動力式液圧源１６には、ポンプ６６，圧力制御弁７０と並列に、リザーバ５８から後方加圧室５０に向かう作動液の流れを許容し、逆向きの流れを阻止する逆止弁８９が設けられている。逆止弁８９および常開弁である圧力制御弁７０により、ブレーキペダル１２が素早く踏み込まれて後方加圧室５０の容積が素早く増加する際に、リザーバ５８から後方加圧室５０に作動液が早急に供給され、後方加圧室５０に負圧が生じることが回避される。
【００１２】
本実施形態におけるブレーキ装置は前後２系統である。前記２個のブレーキシリンダ用ポート５６には、それぞれ、前輪側，後輪側のブレーキ９０のブレーキシリンダ９２が接続されている。
以下、各ブレーキ系統の構成は互いに同じであるため、前輪側のブレーキ圧力系統について説明し、後輪側のブレーキ圧力系統については説明を省略する。
【００１３】
マスタシリンダ１４の前方加圧室３６には、ブレーキシリンダ用ポート５６，主通路９４を介して左前輪ＦＬのブレーキシリンダ９２と右前輪ＦＲのブレーキシリンダ９２とに接続されている。主通路９４は、前方加圧室３６から延び出た後に二股状に分岐させられており、１本の基幹通路９６と２本の分岐通路９８とを含み、各分岐通路９８の先端にブレーキシリンダ９２が設けられている。
【００１４】
各分岐通路９８の途中には、それぞれ、常開の電磁開閉弁である保持弁１１０が設けられている。保持弁１１０は、それのコイル１１２（図３参照）が励磁されて閉状態とされる。各保持弁１１０にはバイパス通路１１４が接続され、各バイパス通路１１４には作動液戻り用の逆止弁１１６が設けられている。
ブレーキシリンダ９２からそれぞれ延び出させられた減圧通路１１８はリザーバ１２０に至っている。各減圧通路１１８の途中には常閉の電磁開閉弁である減圧弁１３０が設けられている。減圧弁１３０は、それのコイル１３２（図３参照）が励磁されて開状態となり、その状態で、ブレーキシリンダ９２からリザーバ１２０へ向かう作動液の流れを許容する。
【００１５】
リザーバ１２０からはポンプ通路１３６が延び出させられ、前記主液通路９４の保持弁１１０の上流側に接続される。ポンプ通路１３６には、ポンプ１３８が設けられており、前輪側，後輪側のそれぞれのポンプ１３８は、共通のポンプモータ１４０によって駆動される。
ポンプ１３８の吸入側と吐出側とには、それぞれ逆止弁１４４，１４６が設けられ、吐出側には、逆止弁１４６と直列に、ダンパ室１４８と絞りとしてのオリフィス１５０とが設けられており、これらにより、ポンプ１３８の脈動が軽減される。
【００１６】
本ブレーキ装置は、図３に示すように、電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」と略称する。）１９０を備えている。ＥＣＵ１９０は、ＣＰＵ１９２，ＲＯＭ１９４，ＲＡＭ１９６および入力部１９８，出力部２００を含むコンピュータを主体として構成されている。入力部１９８には、ブレーキ操作力センサ２０４，後方加圧室５０の液圧を検出する制御圧センサ２０５，加圧室３６の液圧を検出するマスタ圧センサ２０６，複数個の車輪速センサ２０８とが接続されている。ブレーキ操作力センサ２０４は、ブレーキペダル１２に加えられたブレーキ操作力Ｆp を検出するセンサであり、本実施形態においては、ブレーキペダル１２のペダルパッド２１０に加えられた操作力が検出されるようにされている。
【００１７】
一方、出力部２００には、２つのブレーキ系統に共通に、圧力制御弁７０のコイル８４と、ポンプ６６を駆動するポンプモータ６８と、ＡＢＳ用ポンプ１０４を駆動するポンプモータ１０６とが１個ずつ接続されている。さらに、各ブレーキ系統ごとに、保持弁１１０のコイル１１２と、減圧弁１３０のコイル１３２とが接続されている。駆動回路は出力部２００に含まれる。
ＲＯＭ１９４には、図９のフローチャートで表される供給電流量決定プログラム等種々のブログラムおよびテーブル等が格納されており、これらプログラムは、ＣＰＵ１９２によりＲＡＭ１９６を使用しつつ実行される。
本実施形態においては、加圧ピストン３２に加えられる入力に対する出力の比率であるサーボ比Ｒs が一定となるように、助勢力が制御される。図４に示すように、ブレーキ操作力Ｆp の増加に伴ってマスタ圧Ｐ1 がリニアに増加させられるように後方加圧室５０の液圧、すなわち、圧力制御弁７０への制御量が決定されるのである。
【００１８】
図４において、マスタ圧Ｐ1 がブレーキ操作力Ｆp が設定値Ｆa 以上になると増加させられるのは、マスタシリンダ１４に設けられたリターンスプリング４０，４２等に起因する。助勢力が０である場合には、ブレーキ操作力がリターンスプリング４０のセット荷重より大きくなると始めて加圧ピストン３２が前進させられ、加圧室３６に液圧が発生させられる。この場合において、助勢力の制御により、マスタ圧Ｐ1 が、ブレーキ操作力Ｆp の０からの増加に伴って増加させられるようにすることも可能であるが、本実施形態においては、後方加圧室５０の液圧の制御の有無に関係なく、同様の操作フィーリングが得られるように、設定値Ｆa 以上になった場合にマスタ圧Ｐ1 が増加させられるように制御されるのである。
なお、圧力制御弁７０は、ブレーキ操作力Ｆp の０からの増加に伴ってマスタ圧Ｐ1 が増加させられるように制御されるようにしたり、ブレーキ操作力Ｆp が設定値Ｆa とは異なる設定値以上になった場合に制御されるようにすることができる。
【００１９】
図４に示すように、助勢力が０（後方加圧室５０の液圧が大気圧）である場合には、マスタ圧Ｐ1 は破線で示すように変化するのであるが、本実施形態においては、実線に従って変化するように助勢力が加えられる。図の破線と実線との間が助勢力に対応するのであり、後方液圧室５０の液圧に応じた大きさとなる。
圧力制御弁７０への供給電流量（最終制御量）は、本実施形態においては、ブレーキ操作力Ｆp に基づいて暫定的に決定された第１暫定電流量（第１暫定制御量）ＩL1と、マスタ圧Ｐ1 と制御圧Ｐ3 とに基づいて暫定的に決定された第２暫定電流量（第２暫定制御量）ＩL2と、マスタ圧Ｐ1 に基づいて暫定的に決定された第３暫定電流量（第３暫定制御量）ＩL3とに基づいて決定される。
【００２０】
液圧源装置１０の要部を図５に模式的に示す。加圧ピストン３２の加圧室３６に対向する面の受圧面積を面積Ａm1とし、後方加圧室５０に対向する面の受圧面積を面積Ａm3とし、ペダル比を比Ｒp とする。また、加圧室３６の液圧を液圧Ｐ1 とし、後方加圧室５０の液圧を液圧Ｐ3 とし、ブレーキ操作力を操作力Ｆp として表す。加圧ピストン３２への運転者によるペダル操作に起因する入力は、Ｆp ×Ｒp で表すことができるが、加圧ピストン３２の前進に寄与する入力は、（Ｆp −Ｆa ）×Ｒp である。
これらの間には、(1) 式で表される関係が成立する。また、前述のサーボ比Ｒs は、(2) 式で表すことができる。
【００２１】
(1) 式のＡm1×Ｐ1 に(2) 式を代入すれば、(3) 式が得られる。(3) 式の操作力Ｆp に操作力センサ２０４による検出値を代入すれば、後方液圧室５０の目標液圧Ｐ3 * を求めることができ、目標液圧Ｐ3 * に基づけば圧力制御弁７０への供給電流量を求めることができる。このように、求められた供給電流量が第１暫定電流量ＩL1である。
これら操作力Ｆp と後方液圧室５０の目標液圧Ｐ3 * との間の関係を図６に示し、目標液圧Ｐ3 * と供給電流量Ｉとの関係を図８に示す。後方液圧室５０の液圧Ｐ3 は、圧力制御弁７０への供給電流量Ｉの増加に伴って増加させられるのであり、これらの間には一義的な関係があるため、後方液圧室５０の液圧Ｐ3 に基づいて圧力制御弁７０への供給電流量Ｉが決まるのである。これらの関係は(6) 式に示す。目標液圧弁Ｐ3 * が０である場合に、供給電流量が０より大きい値にされるのは、スプリング８６のセット荷重による。開状態にある圧力制御弁７０を閉状態に切り換えるためには、スプリング８６の付勢力に抗して弁子７６を弁座７８に着座させる必要があるのである。
【００２２】
また、(3) 式の（Ｆp −Ｆa ）×Ｒp に(1) 式を代入すれば、(4) 式が得られる。(4) 式の液圧Ｐ1 ，Ｐ3 にそれぞれマスタ圧センサ２０６による検出値，制御圧センサ２０５による検出値を代入すれば、後方液圧室５０の目標液圧Ｐ3 * を求めることができる。目標液圧Ｐ3 * に基づいて決定された圧力制御弁７０への供給電流量が第２暫定電流量ＩL2である。
さらに、(1) 式の（Ｆp −Ｆa ）×Ｒp に(2) 式を代入すれば、(5) 式が得られる。(5) 式の液圧Ｐ1 にマスタ圧センサ２０６による検出値を代入すれば、後方液圧室５０の目標液圧Ｐ3 * を求めることができ、それに基づいて決定された圧力制御弁７０への供給電流量が第３暫定電流量ＩL3である。マスタ圧Ｐ1 と目標液圧Ｐ3 * との間の関係を図７に示す。
【００２３】
このように、式(3) 〜(5) に従えば、ブレーキ操作力Ｆp ，マスタ圧Ｐ1 および制御圧Ｐ3 ，マスタ圧Ｐ1 に基づいて、後方液圧室５０の目標液圧Ｐ3 * を求めることができ、圧力制御弁７０への供給電流量を求めることができるのであるが、本実施形態においては、それぞれ求められた３つの暫定電流量ＩL1，ＩL2，ＩL3から最終的に圧力制御７０に供給される最終電流量が決定される。最終電流量ＩL は、式
ＩL ＝α・ＩL1＋β・ＩL2＋γ・ＩL3
に従って求められる。ここで、各係数α，β，γには、式
α＋β＋γ＝１
で表される関係が成立する。
【００２４】
本実施形態においては、通常制御時には、α＝１／２，β＝１／２，γ＝０とされる。操作力Ｆp に基づく第１暫定電流量ＩL1の重みを大きくすると応答性が良くなるがハンチングが生じやすくなり、マスタ圧Ｐ1 および制御圧Ｐ3 に基づく第２暫定電流量ＩL2の重みを大きくすると応答性は低下するがハンチングが生じ難くなる。それに対して、これらの第１暫定電流量ＩL1と第２暫定電流量ＩL2との両方に基づいて最終電流量ＩL が決定されれば、応答性の低下を抑制しつつハンチングを低減させることができる。
また、３つの暫定電流量ＩL1，ＩL2，ＩL3を比較することによって、操作力センサ２０４，制御圧センサ２０５，マスタ圧センサ２０６のいずれかに異常が生じた場合には、その異常が生じたセンサがどれであるかが検出される。その場合には、その異常であるセンサ以外のセンサによる検出値に基づく暫定電流量に基づいて最終電流量が決定される。本実施形態においては、その異常であるセンサによる検出値に基づく暫定電流量についての重みが０にされるのである。
さらに、ブレーキペダル１２の操作速度が早い場合、あるいは、操作力が大きい場合には、αが１とされて、操作力Ｆp に基づいく第１暫定電流量がそのまま最終電流量とされる。その結果、応答性を向上させることができ、運転者の意図する操作フィーリングを得ることができる。
本実施形態においては、制御圧センサ２０５によって検出される後方加圧室５０の液圧Ｐ3 が、上述の最終制御量ＩL に対応する目標液圧Ｐ3 * に近づくようにフィードバック制御される。
【００２５】
図９のフローチャートで表される最終供給電流量決定プログラムは、ブレーキ操作中、予め定められた設定時間毎に実行される。ズテップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、操作力が検出され、Ｓ２において、後方液圧室５０の目標液圧Ｐ3 * が求められ、Ｓ３において、圧力制御弁７０への供給電流量（第１暫定制御量）が決定される。また、Ｓ４〜６において、マスタ圧，制御圧とに基づいて目標液圧Ｐ3 * が求められ、供給電流量（第２暫定制御量）が求められる。さらに、Ｓ７，８において、マスタ圧に基づいて目標液圧Ｐ3 * が求められ、供給電流量（第３暫定制御量）が求められる。そして、Ｓ９において、第１暫定制御量，第２暫定制御量，第３暫定制御量と、これらの重みとに基づいて最終制御量が決定される。
【００２６】
Ｓ９における最終制御量の決定については、図１０のフローチャートにおいて、Ｓ２１において、第１暫定制御量，第２暫定制御量，第３暫定制御量のうちの最大値と最小値とが求められ、Ｓ２２において、最大値と最小値との差が設定値以上であるか否かが判定される。設定値以上である状態が設定時間以上続いた場合には、３つのセンサのうちのいずれかが異常であるとされ、最大値と最小値との差が設定値より小さい場合には、３つのセンサが正常であるとされる。
３つのセンサが正常である場合には、Ｓ２３において、ブレーキ操作速度が早いか否か、または、操作力が大きいか否かが判定される。マスタ圧の変化量ＤＰ1 の絶対値が設定値ｓ1 より大きいか否か、操作力Ｐp が設定値ｓ2 より大きいか否かが判定されるのである。これらのいずれも満たされない場合には、Ｓ２４において、α，βがともに１／２とされ、γが０とされる。Ｓ２５において、最終制御量ＩL が、（ＩL1／２＋ＩL2／２）として決定される。応答性の低下を抑制しつつハンチングを低減させる通常制御が行われるのである。
ブレーキ操作速度が早いか、または、操作力が大きいかのいずれかの場合には、Ｓ２３の判定がＹＥＳとなり、Ｓ２６において、αが１とされ、β，γが０とされる。Ｓ２５において、最終制御量ＩL が第１暫定電流量ＩL1とされる。この場合には、応答性をよくすることができる。
【００２７】
それに対して、最大値と最小値との差が設定値以上である場合には、いずれかのセンサが異常であると判定される。Ｓ２２における判定がＹＥＳとなり、Ｓ２７において、最小値が第１暫定制御量ＩL1で、第２暫定制御量ＩL2，第３暫定制御量ＩL3がほぼ同じであるか否かが判定され、Ｓ２８において、最小値あるいは最大値が第２暫定制御量ＩL2で、第１暫定制御量ＩL1，第３暫定制御量ＩL3がほぼ同じであるか否かが判定される。
Ｓ２７の判定結果がＮＯで、Ｓ２８の判定結果がＹＥＳである場合には、Ｓ２９において、制御圧センサが異常であるとされ、α，βがそれぞれ１／２とされ、γが０とされる。
それに対して、Ｓ２７における判定結果がＹＥＳである場合には、操作力センサ２０４が異常であるとされ、Ｓ３０において、α，βが０とされ、γが１とされる。また、Ｓ２７，２８の両方の判定がＮＯである場合、すなわち、それ以外の場合には、マスタ圧センサ２０５が異常であるとされ、Ｓ３１において、β，γが０とされ、αが１とされる。
このように、異常であるとされたセンサによる検出値に基づかないで最終制御量が決定されるのであるが、この場合に、最終制御量は、変更された重みに基づいて正常な場合と同様の式に従って決定される。
また、センサに異常が検出されても、制御を継続して行うことができる。
【００２８】
以上のように、本実施形態においては、圧力制御弁７０によって液圧制御アクチュエータが構成され、ブレーキ操作力センサ２０４，制御圧センサ２０５，マスタ圧センサ２０６，ＥＣＵ１９０の、電流量決定プログラムを記憶し、実行する部分等により、アクチュエータ制御装置が構成される。アクチュエータ制御装置のうちの、Ｓ１〜３を記憶する部分，実行する部分等により第１暫定制御量決定部が構成され、Ｓ４〜６を記憶する部分，実行する部分等により第２暫定制御量決定部が構成され、Ｓ７，８を記憶する部分，実行する部分等により第３暫定制御量決定部が構成され、Ｓ９を記憶する部分，実行する部分等により最終制御量決定部が構成される。また、Ｓ２１，２２，２７，２８等によりセンサ異常決定部が構成され、Ｓ２９〜３１を記憶する部分，実行する部分等により、異常時最終制御量決定部が構成される。
【００２９】
なお、上記実施形態においては、後方加圧室５０の実際の液圧が制御圧センサ２０５によって検出され、それに基づくフィードバック制御が行われるようにされていたが、後方加圧室５０の液圧Ｐ3 はマスタ圧Ｐ1 と操作力Ｆp とに基づいて推定することもできるため、これらに基づく推定液圧に基づいてフィードバック制御が行われるようにすることもできる。例えば、後方加圧室５０の液圧は、式
Ｐ3 ＝（Ａm1×Ｐ1 −（Ｆp −Ｆa ）×Ｒp ）／Ａm3
に従って推定することができる。
また、実際に圧力制御弁７０に流れる電流が、最終制御量と同じになるようにフィードバック制御されるようにすることもできる。
【００３０】
さらに、最終制御量を決定する際の重みは、上記実施形態におけるそれに限らない。例えば、正常な場合には、α：β＝１：１ではなく、α：β＝４：６，３：７，２：８，１：９等とすることもできる。正常な場合には、応答性よりハンチングが生じ難いことが重視されることが多く、第２暫定電流量の第１暫定電流量に対する比率を高くすることが望ましいのである。また、第１暫定電流量と第２暫定電流量とではなく、第１暫定電流量と第３暫定電流量とに基づいて決定されるようにすることもできる。この場合の重みについても同様である。さらに、第１，第２，第３暫定電流量に基づいて決定されるようにすることもできる。α，β，γの比率は、α：β：γ＝１：１：１としたり、１：０．５：０．５等としたりすることができる。上述の場合と同様に、正常である場合には、第２，第３暫定制御量の重みを第１暫定制御量に対して大きくすることが望ましい。
また、操作力センサ２０４が異常である場合には、Ｓ３０のステップにおいて、β＝０，γ＝１とされたが、β＝１，γ＝０としたり、β＝１／２，γ＝１／２としたりすることができる。β，γを式（β＋γ＝１）が成立する関係を満たす大きさにすればよいのである。
【００３１】
さらに、上記実施形態においては、第１，第２，第３暫定制御量に基づいて最終制御量が決定されるようにされていたが、第２暫定制御量の代わりに、ブレーキ操作状態Ｆp とマスタ圧Ｐ1 とに基づいて決定される第４暫定制御量とすることができる。例えば、ブレーキ操作状態Ｆp に基づいて決定されるマスタ圧の目標値Ｐ1 * と、実際のマスタ圧Ｐ1 との偏差と、前回の第４暫定制御値または前回の最終制御量とに基づいて今回の第４暫定制御量が決定されるようにするのである。
第１暫定制御量，第４暫定制御量が小さく、それに対して、第３暫定制御量が大きい場合には、操作力センサ２０４が異常であると検出され、最終暫定制御量が第３暫定制御量に基づいて決定される。第３暫定制御量が最小値で、第４暫定制御量が最大値である場合には、マスタ圧センサ２０６が異常であるとされ、第１暫定制御量に基づいて最終暫定制御量が決定される。第４暫定制御量は、実際のマスタ圧Ｐ1 とマスタ圧の目標値Ｐ1 * との偏差に基づいて決定されるため、マスタ圧センサ２０６によって検出された実際のマスタ圧Ｐ1 が異常に起因して過小になると、第４暫定制御量が大きくなり、目標値Ｐ1 * を決定する際のブレーキ操作力Ｆp が過小になると、第４暫定制御量が小さくなるのである。
【００３２】
さらに、第２暫定制御量の代わりに、ブレーキ操作状態ＦP と制御圧Ｐ3 とに基づいて暫定的に決定される第５暫定制御量とすることもできる。ブレーキ操作状態Ｆp と制御圧Ｐ3 とに基づいてマスタ圧Ｐ1 が推定され、マスタ圧Ｐ1 に基づいて制御圧の目標値Ｐ3 * が決定される。
最小値が第１暫定制御量で、最大値が第３暫定制御量である場合には、操作力センサ２０４が異常であるとされ、第３暫定制御量に基づいて最終制御量が決定される。最小値が第５暫定制御量である場合には、制御圧センサ２０５が異常であるとされ、第１暫定制御量と第３暫定制御量とに基づいて最終制御量が決定される。第３暫定制御量が最小値である場合には、マスタ圧センサ２０６が異常であるとされて、第１暫定制御量と第５暫定制御量とに基づいて最終制御量が決定される。
【００３３】
また、上記実施形態においては、センサ異常が主として断線等に起因して生じ、異常であるセンサの出力信号が０等の過小値になることが前提とされたが、それ以外の異常が生じた場合にも、同様に異常であるセンサを決定することができる。異常であるセンサの検出値に基づいて決定された暫定制御量は、正常であるセンサの検出値に基づいて決定された暫定制御量に対して著しく異なった大きさになるため、このことを利用すれば、どのセンサが異常であるかを決定することができるのである。
さらに、最終制御量は、その他、第１〜第５暫定制御量，および、操作状態と出力液圧と制御圧とに基づいて決定された第６暫定制御量のうちの２つ以上に基づいて決定されるようにすることができる。また、３つ以上を利用すれば、異常であるセンサを決定することができ、異常時にも制御を継続して行うことができる。
また、上記実施形態においては、ブレーキ操作力がブレーキペダル１２の操作状態量とされたが、ブレーキペダル１２のストロークを検出するストロークセンサを設け、操作ストロークを操作状態量としたり、操作力と操作ストロークとに基づいて決定された量を操作状態量としたりすることができる。
【００３４】
さらに、ブレーキ装置の構造は、上記実施形態におけるそれに限らない。例えば、マスタシリンダは、後方加圧室５０を有するものではなく、２つの加圧ピストン３２，３４が直列に配設された通常のタンデム式のマスタシリンダとすることができる。その一例のブレーキ装置を図１１に示す。
図１１に示すブレーキ装置において、液圧源装置２９８は、マスタシリンダ３００と、マスタシリンダ３００の下流側に設けられた増圧装置３０２とを含む。
増圧装置３０２は、ポンプ３０４およびポンプモータ３０６を含むポンプ装置３０８と、ポンプ３０４の吸入側に設けられた電磁開閉弁３１０と、ポンプ３０４と並列に設けられた圧力制御弁３１２とを含む。電磁開閉弁３１０は、マスタシリンダ３００に直接ブレーキシリンダ３１４を連通させる場合には、閉状態にされるが、ブレーキシリンダ３１４の液圧が増圧装置３０２の制御により制御される場合には、開状態にされる。圧力制御弁３１２は、上記実施形態における圧力制御弁７０と同様な常開弁であるが、圧力制御弁３１２には、マスタシリンダ３００の液圧ＰF と液圧源装置２９８の出力液圧Ｐ1 との差圧に応じた力が作用することになり、ソレノイド力の制御により、これらの差圧、すなわち、増圧装置３０２による増圧量が制御されることになる。
また、圧力制御弁３１２と並列にマスタシリンダ３００からブレーキシリンダ３１４への作動液の流れを許容し、逆向きの流れを阻止する逆止弁３１６が設けられている。逆止弁３１６により、圧力制御弁３１２が閉状態にある場合に、マスタシリンダ３００の液圧が増圧されれば、それに応じて、マスタシリンダ３００の作動液がブレーキシリンダ３１４に供給される。
【００３５】
動力式液圧源２９８の出力液圧Ｐ1 は、出力液圧センサ３２０によって検出され、マスタシリンダ３００の液圧ＰF はマスタ圧センサ３２２によって検出される。出力液圧センサ３２０による検出液圧Ｐ1 は、ポンプ３０４の吐出圧であるが、マスタ圧ＰF に、ポンプ３０４によって加えられた増圧量Ｐa とを加えた液圧となり、ポンプ３０４による増圧量が、圧力制御弁３１２への供給電流の制御により制御されることになる。出力液圧Ｐ1 とブレーキ操作力Ｆp とが予め定められた関係になるように、ポンプ３０４による増圧量が制御されるのであるが、圧力制御弁３１２への供給電流量（最終電流量）ＩL は、ブレーキ操作力Ｆp に基づいて決定された第１暫定電流量ＩL1と、出力液圧Ｐ1 に基づいて決定された第３暫定電流量ＩL3と、これらの重みとに基づいて式
ＩL ＝α・ＩL1＋β・ＩL3
に従って決定される。ただし、係数α，βは、α＋β＝１の関係が成立する０以上の値である。なお、本実施形態においてはブレーキ操作力は、マスタ圧センサ３２２による出力値に基づいて決定される。また、圧力制御弁３１２によって液圧制御アクチュエータが構成される。
【００３６】
このように、圧力制御弁３１２への供給電流量が、ブレーキ操作力に基づいて決定された第１暫定制御量と、出力液圧に基づいて決定された第３暫定制御量とに基づいて決定されるため、応答性とハンチングの低減との調和を図りつつ制御を行うことができる。
なお、圧力制御弁３１２を設けることは不可欠ではなく、ポンプモータ３０６の制御によってポンプ３０４の吐出圧、すなわち、出力液圧が制御されるようにすることもできる。この場合には、増圧装置３０２によって液圧制御アクチュエータが構成される。また、増圧装置３０２は、第１実施形態におけるブレーキ装置のマスタシリンダ１４の下流側に設けることもできる。
【００３７】
また、増圧装置３０２の代わりにリニアバルブ装置を設けることができる。この場合には、リニアバルブ装置の制御により、マスタシリンダ圧が減圧されて液圧源装置から出力されることになる。回生協調制御が行われるブレーキ装置に有効である。
【００３８】
以上、本発明の実施の形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および発明の効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形，改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態である液圧制御装置を含むブレーキ装置の回路図である。
【図２】上記液圧制御装置に含まれる圧力制御弁を示す断面図である。
【図３】上記液圧制御装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】上記液圧制御装置において制御される液圧源装置の出力液圧とブレーキ操作力との関係を示す図である。
【図５】上記液圧源装置の要部を示す図である。
【図６】上記液圧制御装置において目標液圧が決定される場合の、目標液圧とブレーキ操作力との関係を示す図である。
【図７】上記液圧制御装置において目標液圧が決定される場合の、目標液圧とマスタ圧との関係を示す図である。
【図８】上記液圧制御装置のＲＯＭに格納された供給電流量決定テーブルを表すマップである。
【図９】上記液圧制御装置のＲＯＭに供給電流量決定プログラムを表すフローチャートである。
【図１０】上記供給電流量決定プログラムの一部を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の別の一実施形態であるブレーキ装置の一部を表す回路図である。
【符号の説明】
１０，２９８  液圧源装置
１４，３００  マスタシリンダ
１６  動力式液圧源
３６，３８  前方加圧室
５０  後方加圧室
７０，３１２  圧力制御弁
１９０  ＥＣＵ
２０４  ブレーキ操作力センサ
２０５  制御圧センサ
２０６  マスタ圧センサ
３０２  増圧装置
【図１】
0004449192.tif 000002
【図２】
0004449192.tif 000003
【図３】
0004449192.tif 000004
【図４】
0004449192.tif 000005
【図５】
0004449192.tif 000006
【図６】
0004449192.tif 000007
【図７】
0004449192.tif 000008
【図８】
0004449192.tif 000009
【図９】
0004449192.tif 000010
【図１０】
0004449192.tif 000011
【図１１】
0004449192.tif 000012