(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外力により開き自己復帰力により閉じる開閉レバーを備え、かつ、開閉レバーが開いた状態でボビンと一体に係合可能であり、開閉レバーが閉じた状態で所定のボビンケース装着位置に対して係合可能であるボビンケースを搬送しながら交換するもので、
進退可能な開放部材を有し、開放部材の進出によって開閉レバーと係合して開いた状態でボビンケースを把持しながら搬送し、前記ボビンケース装着位置に取り付けた後、開放部材の後退によって開閉レバーとの係合を解除する把持手段を備えるボビン交換装置において、
開放部材が後退する際に開閉レバーが閉じた状態に復帰するのを援助する復帰援助手段を備えることを特徴とするボビン交換装置。
【請求項２】
復帰援助手段は、開放部材が開閉レバーから離れた後に、把持手段が微少運動するよう制御する制御手段であることを特徴とする請求項１に記載のボビン交換装置。
【請求項３】
ボビンケース装着位置に対して把持手段が直線的に接離するように把持手段を駆動する直動手段と、
直動手段による駆動方向にほぼ直交する面内において、把持手段を回動駆動する回動手段とを備え、
直動手段と回動手段は制御手段により制御され、
把持手段の微少運動は、直動手段に駆動されることによる直動と回動手段に駆動されることによる回動の少なくともいずれかを含むことを特徴とする請求項２に記載のボビン交換装置。
【請求項４】
把持手段の微少運動は、所定の方向への運動と、この所定の方向とは逆の方向への運動を含むものであることを特徴とする請求項２または３に記載のボビン交換装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか記載のボビン交換装置が設けられていることを特徴とする下糸自動供給装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ボビン交換装置および該ボビン交換装置を備える下糸自動供給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から下糸をボビンに自動的に供給する下糸自動供給装置が知られている。該下糸自動供給装置には、残り少なくなったボビンの下糸を除去する残糸除去装置や、残糸除去装置によって下糸が除去されたボビンに下糸を巻き付ける下糸巻回装置が設けられている。さらに、下糸自動供給装置には、ミシンの釜から下糸の残量が少なくなったボビンを取り外したり、逆に下糸が巻き付けられたボビンを釜に装着するボビン交換装置が設けられている。
【０００３】
このようなボビン交換装置には、ボビンをボビンケースごと把持する把持手段が設けられている。図９には把持手段の一例として従来のチャックを示した。
図９のチャック１は、図示しないアームに固定されて駆動されるようになっている。チャック１は、ボビンケース１０のレバー１１の幅とほぼ同じ間隔をもって平行に配置されている２枚のプレート２，３と、プレート２，３間に設けられたブロック７に取り付けられた板ばね８と、ネイル軸４の回りを回動可能なネイル６を有する。ネイル６は、その後端部６ａがシリンダ５によって駆動されるピストンロッド５ａに当接しており、ピストンロッド５ａが突出すると、ネイル６の先端がプレート２，３間に入り込む方向に回動するようになっている。
【０００４】
そして、ネイル６がプレート２，３の間に入り込むように回動するときに、ボビンケース１０のレバー１１を開放していき、最終的には図９（ｂ）の一点鎖線に示すように、板ばね８の先端がレバー１１に形成された開口であるレバー窓１１ａに掛かり、ネイル６と板ばね８との間でレバー１１が挟持される。このようにレバー１１が開放されているときボビンケース１０と内部のボビン（図示せず）は係合し、ボビンケース１０とボビンは一体としてチャック１によって把持されて搬送され、ミシンの釜に装着されたり、あるいは釜から外される。また、ミシンの釜だけでなく、残糸除去装置、下糸が巻き付けられたボビンを仮置きするダミー位置に対しても、同様に装着され、あるいは取り外される。
【０００５】
釜等にボビンケースを装着するとき、ボビンケース１０を把持したチャック１が装着箇所に向かって前進し、ボビンケース１０を釜等の軸にはめ込む。次いで、前記ネイル６が、元に戻るように回動し図９（ｂ）に示すように実線で示す位置に移動すると、レバー１１は図示しないばねの復元力により破線および実線で示す位置へと自然に閉まる。レバー１１が閉じられると釜等の軸とボビンケースが係合し、ボビンケース１０はボビンごと釜等に装着される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ボビン交換装置においては、チャック１、ボビンケース１０、および周囲の各部材の動作時の累積誤差や製造時の組立誤差等があり、常に全く同じ状態でボビンケースを釜等の軸に対して装着させることはできない。
たとえば、チャック１がボビンケース１０をチャックする姿勢が微妙にずれていたり、チャックの進行方向が釜等の軸方向に対してわずかにずれたり、といったことが生じることがある。特に、前記下糸巻回装置においては、チャック１がボビンケース１０を把持したまま糸巻き等の作業が行われ、ボビンケース１０やチャック１に対して糸を介して外力が加わることから、ボビンケース１０のチャック１に対する姿勢が変わることがある。
【０００７】
このようにボビンケースの向き等がわずかにずれていると、前述の装着時にきちんと装着されないことがあるという問題があった。たとえば、釜等に装着後に前記ネイル６を外しても、板ばね８が前記レバー窓１１ａに引っかかりレバー１１が自然に戻らず、きちんと装着されないことがあった。
ボビンケースが釜や残糸除去位置、ダミー位置に完全に装着されないと、ボビンケースやボビンが落下したり、あるいはミシンの釜に中途半端に装着されたボビンケースにミシン針が下降してきてボビンケースやミシン針、さらには釜が破損することもあり、重大な損失につながることがあった。
【０００８】
本発明の課題は、下糸自動供給装置に設けられるボビン交換装置において、ボビンケースを釜、残糸除去位置、ダミー位置等に対して確実に装着でき、ボビン交換作業の信頼性の向上を図ることにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
以上の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、たとえば図１、図３、図６に示すように、
外力により開き自己復帰力により閉じる開閉レバー（レバー１１）を備え、かつ、開閉レバーが開いた状態でボビンと一体に係合可能であり、開閉レバーが閉じた状態で所定のボビンケース装着位置（釜５２、ダミー位置３３、残糸除去位置３４）に対して係合可能であるボビンケース（１０）を搬送しながら交換するもので、
進退可能な開放部材（ネイル６）を有し、開放部材の進出によって開閉レバーと係合して開いた状態でボビンケースを把持しながら搬送し、前記ボビンケース装着位置に取り付けた後、開放部材の後退によって開閉レバーとの係合を解除する把持手段（チャック１）を備えるボビン交換装置において、
開放部材が後退する際に開閉レバーが閉じた状態に復帰するのを援助する復帰援助手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、開放部材が後退する際に開閉レバーが自己復帰力により閉じることができない場合、たとえば、把持手段によるボビンケースの把持姿勢が正常な状態よりわずかにずれ、開放部材が離れた後も把持手段のいずれかの部分が開閉レバーに引っかかってしまい自己復帰力を妨げるような状況になってしまったとしても、復帰援助手段によってボビンケースの開閉レバーの復帰が援助される。したがって、最終的には開閉レバーは閉じられ、ボビンケースはボビン装着位置に係合した状態で取り付けられるので、確実に装着される。
【００１１】
ここで、復帰援助手段としては、開閉レバーが閉じるように力を加えるものであってもよいし、ボビンケース全体を揺り動かす等の力を加え間接的に開閉レバーの復帰を促すものであってもよい。また、開閉レバーやボビンケースに力を加えるものは、接触して力を加えるものでもよいし、エアーなどの非接触により力を加えるものでもよい。
また、「開放部材が後退する際に」であるから、復帰援助手段による復帰援助は、開放部材の戻りと同時に行われてもよいし、開放部材が後退し元の位置に戻った後であってもよい。
【００１２】
あるいは請求項１に記載のボビン交換装置において、復帰援助手段は、請求項２に記載の発明のように、開放部材が開閉レバーから離れた後に、把持手段が微少運動するよう制御する制御手段（ＣＰＵ７１）であってもよい。
請求項２に記載の発明によれば、制御手段によって、開放部材が開閉レバーから離れた後に把持手段を微少運動、つまりわずかに動作させることから、位置ずれなどにより開閉レバーに何か引っかかっていたとしても、そのずれが解消され開閉レバーは自己復帰力により閉まりやすくなる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、
ボビンケース装着位置に対して把持手段が直線的に接離するように把持手段を駆動する直動手段（３０）と、
直動手段による駆動方向にほぼ直交する面内において、把持手段を回動駆動する回動手段（２１）とを備え、
直動手段と回動手段は制御手段により制御され、
把持手段の微少運動は、直動手段に駆動されることによる直動と回動手段に駆動されることによる回動の少なくともいずれかを含むことを特徴とする。
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の微少運動を、制御手段の制御の下、直動手段および回動手段により具体的に実現できる。
請求項３において「少なくともいずれかを含む」であるから、回動あるいは直動だけでもよいし、回動および直動を組み合わせてもよい。
さらに、請求項４に記載の発明のように、請求項２または３記載のボビン交換装置において、把持手段の微少運動が、所定の方向への運動と、この所定の方向とは逆の方向への運動を含むものであってもよい。つまり、回動であれば時計方向と反時計方向、直動であれば前進と後退といった逆の動作を組み合わせると、ボビンケースから把持手段にかけてのちょっとしたずれ等が解消されやすくなり有効である。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか記載のボビン交換装置が設けられていることを特徴とする下糸自動供給装置である。
請求項５に記載の発明によれば、請求項１〜４のボビン交換装置が設けられていることから、ボビンケースが確実に装着され、ボビンやボビンケースが落下したり、ボビンケースとミシン針との干渉による釜やミシン針等の破損を防ぐことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を詳細に説明する。
図１および図２に示す下糸自動供給装置１００は、針５０を有するミシンのミシンベッド５１の下に設けられている。ミシンベッド５１には、ミシン針５０の運動軌跡上に釜５２が設けられ、該釜５２の中釜５３（図５）にはボビンケースを保持するための保持軸５４が設けられている。
下糸自動供給装置１００には、ボビン交換装置２０の他に、従来通り下糸巻回装置や残糸除去装置等が設けられているが周知の技術であるので本実施の形態では説明を省略する。
また、本実施の形態では、ボビン交換装置２０によって搬送されるボビンケースとして、従来と同じ図３のボビンケース１０を例に挙げる。
【００１６】
ボビン交換装置２０は、回動手段２１により支軸２２と共に回動可能であり、かつ直動手段３０によりスプライン軸からなる支軸２２の軸方向に沿って直動可能に構成された回動アーム２３を備える。
回動手段２１は、モータ２４と、このモータ２４によって回動されるベルト２５と、ベルト２５が掛けられ、かつスプライン軸からなる支軸２２に固定されたプーリ２６とを備え、モータ２４の作動により支軸２２が回転するようになっている。
回動アーム２３は、スプラインナット２７ａに固定されている。このスプラインナット２７ａは、支軸２２に対して、その軸方向に摺動可能でかつ支軸２２とともに回転する。したがって、支軸２２とともに回動アーム２３も同じ方向（図１のＡ方向またはＢ方向）に回転するようになっている。
【００１７】
また、直動手段３０は、モータ３１と、このモータ３１によって回転駆動されるベルト３２を備えている。ベルト３２は、搬送リング２７に取付固定部材（図示せず）により固定されている。
搬送リング２７は、支軸２２に沿って直動可能でかつ支軸２２の回転に追従しないように設けられており、この搬送リング２７にスプラインナット２７ａが支軸２２を中心に回転可能な状態で接続されている。したがって、回動アーム２３は、モータ３１がベルト３２を回転駆動すると、搬送リング２７を介して支軸２２の軸方向（図２のＣ方向またはＤ方向）に移動、すなわち直動するようになっている。
回動アーム２３には、ボビンケース１０を把持する把持手段として図９で示したチャック１が設けられ、該チャック１も回動アーム２３と共に回動あるいは直動するようになっている。
【００１８】
チャック１の回動軌跡上には、下糸のセットされたボビンおよびボビンケース１０を収容するダミー位置３３、残糸除去装置によりボビンの下糸の残りを除去するための残糸除去位置３４、ボビンに下糸を巻き付ける下糸巻回位置３５の各作業位置が設けられている。
ダミー位置３３および残糸除去位置３４には、釜５２内の保持軸５４と同じ形状を有する保持軸３６，３７が設けられている。
【００１９】
ボビンケース１０は、図３および図４に示すように、一端（図４の下方端）が開口した有蓋円筒形状であり、内部にボビンを嵌装するための軸１５が設けられ、軸１５の内部には釜５２内の保持軸５４と嵌合するための嵌合孔１５ａが形成されている。さらに周壁１２には下糸張力調整ばね１３等が設けられている。
【００２０】
さらに、ボビンケース１０には中釜５３およびボビンとの脱着のためのラッチ１４とレバー（開閉レバー）１１が設けられている。このボビンケース１０は釜５２内にあっては、レバー１１が閉じた状態であり、このときラッチ１４に形成されたラッチ孔１４ａが、中釜５３の前記保持軸５４の抜け止め部５４ａに係合することにより中釜５３と一体的に係合している。一方、レバー１１が図４の上方向に開くことにより、ラッチ１４が同図の右方向へ移動して前記抜け止め部５４ａとの係合が外れ、かつ、ボビンに係合する結果、ボビンケース１０はボビンと一体的に中釜５３から離脱可能となる。
また、レバー１１には、後述するチャック１の板ばね８によって係止される開口であるレバー窓１１ａが形成されている。さらに、レバー１１は図示しないばねにより閉じる方向に付勢され、外力により開けられ自己復帰力により閉まるようになっている。
なお、ダミー位置３３および残糸除去位置３４の保持軸３６、３７には、保持軸５４同様にボビンケース１０と嵌合するための抜け止め部（図示せず）が形成され、ボビンケース１０は釜５２同様にこれら保持軸３６，３７に係合する。
【００２１】
本実施の形態におけるボビンごとボビンケース１０を搬送するチャックは、図９で示したチャック１と同様であるので同図をもって説明する。すなわち、チャック１は、ボビンケース１０のレバー１１の幅とほぼ同じ幅をもって平行に配設されたプレート２，３と、プレート２，３間のブロック７に取り付けられた板ばね８と、ネイル軸４の回りを回動可能なネイル（開放部材）６と、シリンダ５によって往復駆動されるピストンロッド５ａとを有する。
【００２２】
チャック１は、ネイル６が進出してプレート２、３間に入り込んでボビンケース１０のレバー１１に係合してこれを開き、板ばね８がレバー窓１１ａに入り込んで係止した状態でボビンケース１０を把持し搬送する。その把持した状態からボビンケース１０を保持軸５４、３６、３７に装着する際には、ボビンケース１０の軸１５の嵌合孔１５ａを各保持軸に嵌合させたところで、ネイル６をプレート２、３から後退させる。ネイル６が後退すると、前述のばねの付勢力によりレバー１１は自然に閉じられ、ボビンケース１０は保持軸５４、３６、あるいは３７と一体に係合する。
【００２３】
図６には、下糸自動供給装置１００の制御回路７０を示す。制御回路７０は、主に、ＣＰＵ（Central Processing Unit）７１と、ＣＰＵ７１に接続されたＲＯＭ（Read Only Memory）７２、ＲＡＭ（Random Access Memory）７３、Ｉ／Ｏポート７４、およびＩ／Ｏポートを介して接続された下糸検出手段７５、下糸巻回装置７６、残糸除去装置７７、ボビン交換装置２０とから構成される。
ＲＯＭ７２には下糸自動供給装置１００の制御プログラムや制御データが格納され、ＲＡＭ７３はデータや演算結果等を記憶するものであり、ＣＰＵ７１は、ＲＯＭ７２内のプログラムやデータに基づいて、ＲＡＭ７３を作業領域にして、下糸自動供給装置１００の動作を制御する。
下糸検出手段７５は、ミシンの針数をカウントしながら釜５２に装着されたボビンケース１０内のボビンの下糸の残りが所定量に達したことを検出するものである。
【００２４】
ボビン交換装置２０、下糸巻回装置７６、残糸除去装置７７は、Ｉ／Ｏポート７４を介してＣＰＵ７１によって制御駆動される。ボビン交換装置２０では、ドライバ７７，７８，７９を介して、前述のシリンダ５、モータ２４，３１が駆動され、ボビンケースの把持および回動アーム２３の回動・直動動作が行われるようになっている。また、後述する回動アーム２３の微少運動もＣＰＵ７１の制御により行われ、すなわち、ＣＰＵ７１は本発明の復帰援助手段となっている。
なお、図６では省略したが、残糸除去装置７７および下糸巻回装置７６についても図示しないドライバを介して制御される。
【００２５】
このような構造のボビン交換装置２０においては、次のようにボビン交換作業が行われる。縫製時、ミシンの釜５２に装着されたボビンケース１０内のボビンに巻かれた下糸が消費されて所定量以下になったとき、ミシンが停止し、チャック１により釜５２内からボビンケース１０（このボビンケースを１０Ａとする）を取り出し、これを残糸除去位置３４内の保持軸３７に装着する。
次に、チャック１は、既に下糸が巻かれたボビンを有するボビンケース１０Ｂをダミー位置３３の保持軸３６から取り出して釜５２内の保持軸５４に装着し、ミシンは再び縫製作業を開始する。
【００２６】
この再開された縫製作業中に、残糸除去装置においてボビンケース１０Ａのボビンに残された下糸６０が取り除かれる。次いで、チャック１は、下糸が取り除かれたボビンケース１０Ａを下糸巻回位置３５に搬送し、下糸巻回装置により所定の十分な量の下糸が巻き付けられると、このボビンケース１０Ａをダミー位置３３の保持軸３６に装着し、やがて縫製作業中のボビンの下糸が消費されると再び交換作業を繰り返す。
【００２７】
ボビン交換装置２０においては、上記の保持軸３６、３７、５４にボビンケース１０を装着する際に、レバー１１の戻りを確実にするため前記モータ２４、３１を制御して回動アーム２３、すなわちチャック１を小さく運動（微少運動）させるようになっている。
【００２８】
図７に基づいて、ＣＰＵ７１によって行われるボビン交換処理のフローを説明する。
まず、この処理はステップＳ１の縫製作業から開始する。縫製作業中にステップＳ２においてボビンを交換する必要があるか否かを判定する。ボビン交換の必要がなければこの判定を繰り返し、下糸検出手段７５によって下糸が所定量以下になったことが検出されると、ステップＳ３に移行する。ステップＳ３ではミシンの縫製動作を禁止する処理を行う。
【００２９】
次いでステップＳ４において、釜５２からボビンケース１０を取り出す処理を行う。すなわち、モータ２４を駆動し回動アーム２３を釜５２の正面に位置させ、モータ３１を駆動し回動アーム２３を前進させ釜５２に近づける。回動アーム２３先端のチャック１が釜５２内のボビンケース１０に近接するとシリンダ５を駆動しネイル６によってボビンケース１０のレバー１１を開けて、ボビンごとボビンケース１０を把持させ、次に回動アーム２３を後退させる処理を行う。
【００３０】
次いで、ステップＳ５において、ステップＳ４において取り出したボビンケース１０を残糸除去位置３４へ搬送し、保持軸３７に装着（セット）する処理を行う。すなわち、ボビンケース１０を把持した状態のまま、回動アーム２３を回動させ、次に前進させ、保持軸３７にボビンケース１０をはめ込んでセットし、ネイル６をプレート２、３間から外す。
次いで、ステップＳ６において、回動アーム微少運動処理を行う。これについては後述する。
次に、ステップＳ７に移行し、ダミー位置３３にすでにセットされているボビンケース１０を保持軸３６から取り外し釜５２に搬送し釜５２内の保持軸５４にセットする。ここでの取り外しおよびセットはステップＳ４およびステップＳ５と同様である。
ついで、ステップＳ８において、回動アーム微少運動処理を行う。これについては後述する。
【００３１】
ステップＳ９に移行し、ミシンの動作を許可する処理を行う。すなわち、下糸が補充されたことが作業者に報知され、作業者はこの報知を受けて再びステップＳ１の縫製作業を開始する。ステップＳ１０以降の処理はこの縫製作業と並行して行われる。
次いで、ステップＳ１０において、ステップＳ５、Ｓ６において残糸除去位置３４の保持軸３７にセットしたボビンケース１０内のボビンの残糸を除去する処理を行い、ステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１では、ステップＳ１０の残糸除去後のボビンケースをステップＳ４と同様に取り外し、下糸巻回位置３５に搬送する処理を行う。ステップＳ１２では、下糸巻回装置３５によりボビンに下糸を巻き付ける処理を行い、ステップＳ１３に移行する。
ステップＳ１３においては、ステップＳ１２において下糸が巻き付けられたボビンを有するボビンケースをダミー位置３３に搬送し、ステップＳ５、Ｓ７同様に保持軸３６にセットする。次いで、ステップＳ１４において回動アームの微少運動処理を行い、このフローはステップＳ１に戻る。
【００３２】
次に、図７のステップＳ６、Ｓ８、Ｓ１４における微少運動処理について図８に基づいて説明する。図８には、微少運動処理の具体例を（ａ）、（ｂ）、（ｃ）それぞれに示す。
なお、図８（ａ）〜（ｃ）において、原点とは回動アーム２３の動作基準になる位置のことである。具体的には直動方向の原点は釜５４とは反対側の離れた位置にあり、回動方向の原点は釜５４の正面の位置にある。回動アーム２３は、直動方向の原点である直動原点をスタート地点として前進して釜５４に近づくようになっている。また、釜正面位置に設定されている回動方向の原点を基準として回転制御されるようになっている。
【００３３】
図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）のフローは、いずれも、ボビンケース１０が保持軸３７、５４、３６にはめ込まれ、ネイル６がプレート２、３間から退避した状態から始まる。したがって、以下の微少運動処理を行わなくても、チャック１のボビンケース１０の把持状態等にがたつきなどなければ、ステップＳ５、Ｓ７、Ｓ１３において、ネイル６が退避したことで、レバー１１はばねの付勢力により自然と閉まり、ボビンケース１０は各保持軸に対して正常な状態で装着される。本実施の形態においては、この状態でも微少運動処理が行われることになるが、ボビンケース１０と離れた状態のチャック１を微少運動処理させても何ら影響はない。
【００３４】
図８（ａ）の微少運動処理では、ステップＪ１において、回動アーム２３を直動原点方向（図２のＣ方向）に１ｍｍ戻るように移動させる。次いでステップＪ２では、回動アーム２３を回動原点方向（図１のＢ方向）に０．１ｍｍ回転移動させる。
次に、ステップＪ３において、回動アーム２３を回動反原点方向（図１のＡ方向）に０．１ｍｍ回転移動させ、ステップＪ４において直動反原点方向（図２のＤ方向）に１ｍｍ移動させる。
最後に、ステップＪ５において回動アーム２３を直動原点に戻す処理を行う。
【００３５】
図８（ｂ）の微少運動処理では、まずステップＪ１０において、回動アーム２３を回動原点方向（図１のＢ方向）に０．１ｍｍ回転移動させ、ステップＪ１１において、逆に回動反原点方向（図１のＡ方向）に０．２ｍｍ回転移動させ、さらにステップＪ１２で回動原点方向（図１のＢ方向）に０．１ｍｍ回転移動させる。
最後に、ステップＪ１３において回動アーム２３を直動原点に戻す処理を行う。
【００３６】
図８（ｃ）の微少動作処理では、ステップＪ２０において、回動アーム２３を直動原点方向（図２のＣ方向）に１ｍｍ戻るように移動させる処理を行い、次いでステップＪ２１において回動アーム２３を直動反原点方向（図２のＤ方向）に１ｍｍ移動する処理を行った後、ステップＪ２２において回動アーム２３を直動原点に戻す処理を行う。
【００３７】
以上のボビン交換装置２０および下糸自動供給装置１００によれば、ネイル６がレバー１１から離れた後に、板ばね８がレバー窓１１ａに引っかかってしまう等の理由により、レバー１１が自己復帰力だけでは戻らなかったとしても、回動アーム２３を介してチャック１が微少運動することから、部材間のずれなどが解消し、レバー１１は自然に閉まるようになり、各保持軸に対して係合し確実に装着される。
この微少運動のうち回動方向への微少運動は、回動方向の部材間のずれ等に有効である。また、直動方向への微少運動は、保持軸に対してボビンケース１０を新たに入れ直すといった効果もあり、確実に保持軸にはめ込むことができる。
さらに、図８の各フローでは、ステップＪ１とステップＪ４、あるいはステップＪ２とステップＪ３のように、反対方向の動きを組み合わせているが、このように動作させることで、より一層部材間のずれ等が解消されやすくなる。
したがって、本発明によれば、ボビンケース１０が確実に装着されるので、ボビンケースやボビンの脱落による破損や、ボビンケースとミシン針との干渉によるボビンケース、ミシン針、釜等の破損を防ぐことができる。
【００３８】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されることはなく、各部材の具体的な形状や構造等は適宜変更可能である。
たとえば、微少運動としては、図８に示す３通りに限らず、必要に応じて直動、回動をさらに繰り返してもよいし、直動距離や回動距離も適宜変更可能である。
また、上記実施の形態では、チャックを回動アームごと微少運動させたが、チャック部分のみを微少運動させてもよい。
さらに、チャックを構成する２枚のプレートの前端部にはテーパ部が形成されていたが、なくてもよい。またボビンケースの細部の形状も適宜変更可能である。
【００３９】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、開放部材が後退する際に開閉レバーが自己復帰力により閉じることができない場合、たとえば、把持手段によるボビンケースの把持姿勢が正常な状態よりわずかにずれ、開放部材が離れた後も把持手段のいずれかの部分が開閉レバーに引っかかってしまい自己復帰力を妨害するような状況になってしまったとしても、復帰援助手段によってボビンケースの開閉レバーの復帰が援助される。よって、最終的には開閉レバーは閉じられ、ボビンケースはボビン装着位置に係合した状態で取り付けられるので、確実に装着される。
【００４０】
請求項２に記載の発明によれば、制御手段によって開閉レバーを離した後の把持手段を微少運動、つまりわずかに動作させることから、位置ずれなどにより開閉レバーに何か引っかかっていたとしても、そのずれが解消され開閉レバーは自己復帰力により閉まりやすくなる。
また、請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の微少運動を、制御手段の制御の下、直動手段および回動手段により具体的に実現できる。
【００４１】
さらに、請求項４に記載の発明のように、請求項２または３記載のボビン交換装置において、微少運動が、所定の方向への運動と、この所定の方向とは逆の方向への運動を含むものであれば、より一層ボビンケースから把持手段にかけてのちょっとしたずれ等が解消されやすくなり有効である。
【００４２】
請求項５に記載の発明によれば、請求項１〜４のボビン交換装置が設けられていることから、ボビンケースが確実に装着され、ボビンやボビンケースが落下したり、ボビンケースとミシン針との干渉による釜やミシン針等の破損を防ぐことができる。さらに言えば、ボビンケースが間違いなく装着されるため、確実に縫製を開始できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るボビン交換装置を備える下糸自動供給装置の一例を示す正面図である。
【図２】図１の下糸自動供給装置の側面図である。
【図３】図１の下糸自動供給装置に装着されるボビンケースの正面図である。
【図４】図３のボビンケースの一部破断した側面図である。
【図５】釜の内部を示す一部断面図である。
【図６】図１の下糸自動供給装置の制御回路の概略を示すブロック図である。
【図７】図１の下糸自動供給装置におけるボビン交換処理を示すフローチャートである。
【図８】図７の回動アーム微少運動処理の例を示すフローチャートである。
【図９】ボビン交換装置のチャックを示すもので、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）はボビンケースを把持した状態の平面図でありプレートを破断して示している。
【符号の説明】
１        チャック（把持手段）
６        ネイル（開放部材）
８        板ばね
１０        ボビンケース
１１        レバー（開閉レバー）
１１ａ    レバー窓
１５        軸
２０        ボビン交換装置
２１        回動手段
２３        回動アーム
２４        モータ
３０        直動手段
３１        モータ
３３        ダミー位置（ボビン装着位置）
３４        残糸除去位置（ボビン装着位置）
３６        保持軸
３７        保持軸
５０        針
５２        釜（ボビン装着位置）
５４        保持軸
５４ａ    抜け止め部
７０        制御回路
７１        ＣＰＵ（復帰援助手段）
７２        ＲＯＭ
７３        ＲＡＭ
１００      下糸自動供給装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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