(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車に搭載された、車両周辺の状況の情報を車内のユーザに提供する車両周辺情報提供装置であって、
複数のセンサの出力に基づいて、車両周辺の予め定めた複数の状況の各々について、当該状況の発生を検知し、検知した状況の発生を通知する情報をユーザに提示する状況情報提供手段と、
各センサの故障を検出する故障検出手段と、
前記故障検出手段がセンサの故障を検出した場合に、当該センサの故障によって前記状況情報提供手段が正常に発生を検知できなくなる前記状況を算定し、算定した状況の発生の通知が正常に行えなくなることをユーザに警告する警告手段と、
記憶手段と、
前記状況情報提供手段が前記状況の発生を検知したときに、当該発生を検知した状況に対応づけて、当該状況の発生の検知に用いられた前記センサの出力値を含めた履歴情報を前記記憶手段に格納する履歴格納手段と、
前記記憶手段に記憶されている履歴情報のうちの、当該履歴情報が含んでいる前記センサの出力値のうちの故障していない各センサの出力値が、対応する各センサの出力値と一致または近似する履歴情報に対応付けられている前記状況が発生している可能性があることを通知する情報をユーザに提示する推定状況情報提供手段とを有することを特徴とする車両周辺情報提供装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺情報提供装置であって、
前記状況情報提供手段は、前記警告手段が、前記正常に発生を検知できなくなると算定した状況については、当該状況の発生の検知を停止することを特徴とする車両周辺情報提供装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車両周辺情報提供装置であって、
前記予め定めた複数の状況は、各々自車両周辺の異なる複数の領域に各々対応して定めた、対応する領域における他車の接近を含み、
前記状況情報提供手段は、前記複数の領域のうちの任意の領域における他車の接近の発生を検知した場合に、自車両を表す自車図形と、他車を表す他車図形とを、自車と前記接近を検知した他車の位置関係に従って配置した画像を表示することによって、発生を検知した他車の接近をユーザに通知すると共に、前記警告手段が前記正常に他車の接近の発生を検知できなくなると算定した領域を、ユーザが前記自車図形との位置関係において識別可能に、前記画像中に表すことを特徴とする車両周辺情報提供装置。
【請求項４】
請求項１または２記載の車両周辺情報提供装置であって、
ユーザの所定の操作に応じて、前記故障検出手段が故障を検出したセンサの識別と、前記警告手段が前記状況の発生の通知が正常に行えなくなると算定した状況の識別とをユーザに提示する障害状況情報提示手段を有することを特徴とする車両周辺情報提供装置。
【請求項５】
コンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
自動車に搭載されたコンピュータを、
複数のセンサの出力に基づいて、車両周辺の予め定めた複数の状況の各々について、当該状況の発生を検知し、検知した状況の発生を通知する情報をユーザに提示する状況情報提供手段と、
各センサの故障を検出する故障検出手段と、
前記故障検出手段がセンサの故障を検出した場合に、当該センサの故障によって前記状況情報提供手段が正常に発生を検知できなくなる前記状況を算定し、算定した状況の発生の通知が正常に行えなくなることをユーザに警告する警告手段と、
記憶手段と、
前記状況情報提供手段が前記状況の発生を検知したときに、当該発生を検知した状況に対応づけて、当該状況の発生の検知に用いられた前記センサの出力値を含めた履歴情報を前記記憶手段に格納する履歴格納手段と、
前記記憶手段に記憶されている履歴情報のうちの、当該履歴情報が含んでいる前記センサの出力値のうちの故障していない各センサの出力値が、対応する各センサの出力値と一致または近似する履歴情報に対応付けられている前記状況が発生している可能性があることを通知する情報をユーザに提示する推定状況情報提供手段ととして機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のセンサの出力に基づいて検知した車両周辺の状況の情報を、車内のユーザに提供する車両周辺情報提供装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数のセンサの出力に基づいて検知した車両周辺の状況の情報を、車内のユーザに提供する車両周辺情報提供装置としては、カメラやレーダを用いて自車周辺の他車を検出し、検出した他車の情報を車内のユーザに対して提示する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。また、このような他車の探知に複数のレーダ装置を用いる技術も知られている（たとえば、特許文献２）。
【特許文献１】特開平７-３３２９６６号公報
【特許文献２】特開平４-２３８２８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
さて、複数のセンサの出力に基づいて検知した車両周辺の状況の情報を、車内のユーザに提供する車両周辺情報提供装置では、複数のセンサのうちの一部のセンサが故障しても、他のセンサに基づく車両周辺の状況の情報の提供がユーザに対して継続されるため、ユーザは、車両周辺情報提供装置が正常に動作していると認識してしまうことになる。
【０００４】
しかし、これには以下のような問題がある。
すなわち、たとえば、車両右方を探知するレーダと車両左方を探知するレーダを備え、車両右方を探知するレーダの出力に基づいて車両右方からの他車の接近の警報を行い、車両左方を探知するレーダの出力に基づいて車両左方からの他車の接近の警報を行う車両周辺情報提供装置において、車両左方を探知するレーダが故障した場合に、車両右方を探知するレーダの出力に基づいて車両右方からの他車の接近の警報のみを継続すると、ユーザは、車両周辺情報提供装置が正常に動作していると認識してしまうことになる。そして、このことは、現実に車両が車両左方から接近しているにもかかわらず、車両周辺情報提供装置から車両左方からの他車の接近の警報が行われないことに基づいてユーザが車両が車両左方から接近していないものと誤認識してしまうことを誘引することになる。 
一方で、複数のセンサのうちの一部のセンサが故障した場合に、一切の車両周辺の状況の情報のユーザに対する提供を停止してしまえば、このようなユーザの誤認識を排除することができるが、このようにすることは、正常に提供可能な車両周辺の情報までもユーザに提供しないことになるため、ユーザにとっての車両周辺情報提供装置の利便性を損ねることになる。
【０００５】
そこで、本発明は、複数のセンサの出力に基づいて検知した車両周辺の状況の情報を、車内のユーザに提供する車両周辺情報提供装置において、センサの故障発生時に、ユーザの周辺状況の誤認識を誘引することを抑制しつつ、ユーザにとっての車両周辺情報提供装置の利便性をできるだけ損ねないようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載された、車両周辺の状況の情報を車内のユーザに提供する車両周辺情報提供装置を、複数のセンサの出力に基づいて、車両周辺の予め定めた複数の状況の各々について、当該状況の発生を検知し、検知した状況の発生を通知する情報をユーザに提示する状況情報提供手段と、各センサの故障を検出する故障検出手段と、前記故障検出手段がセンサの故障を検出した場合に、当該センサの故障によって前記状況情報提供手段が、正常に発生を検知できなくなる前記状況を算定し、算定した状況の発生の通知が正常に行えなくなることをユーザに警告する警告手段とを含めて構成したものである。
【０００７】
このような車両周辺情報提供装置によれば、センサが故障した場合には、センサの故障によって正常に発生を検知できなくなる状況を算定し、算定した状況の発生の通知が正常に行えなくなることをユーザに警告する。したがって、ユーザに、その状況の通知が行われないことを明確に認識させることができる。よって、他の状況の通知を継続しても、発生の通知が正常に行えなくなった状況について、ユーザが、実際と異なる状況を誤認識してしまうことを抑制することができる。
【０００８】
ここで、このような車両周辺情報提供装置において、前記状況情報提供手段は、前記警告手段が正常に発生を検知できなくなると算定した状況については、当該状況の発生の検知を停止することが誤った通知を行うことを排除する上で好ましい。
また、この場合には車両周辺情報提供装置に、記憶手段と、前記状況情報提供手段が前記状況の発生を検知したときに、発生を検知した状況に対応づけて、当該状況の発生の検知に用いられた前記センサの出力値を含めた履歴情報を前記記憶手段に格納する履歴格納手段と、前記記憶手段に記憶されている履歴情報のうちの、当該履歴情報が含んでいる前記センサの出力値のうちの故障していない各センサの出力値が、対応する各センサの出力値と一致または近似する履歴情報に対応付けられている前記状況が発生している可能性があることを通知する情報をユーザに提示する推定状況情報提供手段とを設けるようにしてもよい。
【０００９】
このようにすることにより、一部のセンサが故障した場合に、正常に発生を検知できなくなった状況について、過去の当該状況発生検知の際の履歴と、故障していないセンサの出力との相関性より、当該状況の発生を推定し、その通知を行うことができるようになる。
【００１０】
また、以上の車両周辺情報提供装置は、前記予め定めた複数の状況を、各々自車両周辺の異なる複数の領域に各々対応した、対応する領域における他車の接近を含むものとし、前記状況情報提供手段において、前記複数の領域のうちの任意の領域における他車の接近の発生を検知した場合に、自車両を表す自車図形と、他車を表す他車図形とを、自車と前記接近を検知した他車の位置関係に従って配置した画像を表示することによって、検知した他車の接近をユーザに通知すると共に、前記警告手段が、正常に他車の接近の発生を検知できなくなると算定した領域を、ユーザが前記自車図形との位置関係において識別可能に、前記画像中に表すように構成してもよい。
【００１１】
このようにすることにより、ユーザは、表示される画像より直接的に、他車の接近する領域と、正常に他車の接近を検知できなくなっている領域とを認識することができるようになる。
また、以上の車両周辺情報提供装置には、ユーザの所定の操作に応じて、前記故障検出手段が故障を検出したセンサの識別と、前記状況情報提供手段が状況の発生の通知が正常に行えなくなると算定した状況の識別とをユーザに提示する障害状況情報提示手段を備えることが、ユーザが必要な際に障害の発生状況を取得できるようにする上で好ましい。
【００１２】
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載された、車両周辺の状況の情報を車内のユーザに提供する車両周辺情報提供装置を、複数のセンサの出力に基づいて、車両周辺の予め定めた複数の状況の各々について、当該状況の発生を検知し、検知した状況の発生を通知する情報をユーザに提示する状況情報提供手段と、各センサの故障を検出する故障検出手段と、前記故障検出手段がセンサの故障を検出した場合に、当該センサの故障によって、前記状況情報提供手段の前記状況の発生の検知の信頼度が低下する状況を算定し、算定した状況の発生の通知の信頼度が低下することを、ユーザに警告する警告手段とを含めて構成したものである。
【００１３】
このような車両周辺情報提供装置によれば、センサが故障した場合には、センサの故障によって発生の検知の信頼性が低下する状況を算定し、算定した状況の発生の通知が高信頼性をもって行えなくなることをユーザに警告する。したがって、ユーザに、その状況の通知の信頼性が低いことを明確に認識させることができる。よって、高い信頼性をもって発生の通知が行えなくなった状況について、ユーザが通知を過信して、実際と異なる状況を誤認識してしまうことを抑制することができる。
【００１４】
ここで、この車両周辺情報提供装置は、前記警告手段において、前記状況情報提供手段の前記状況の発生の検知の信頼度が低下する状況について当該状況の前記状況情報提供手段の発生の検知の信頼度を算出し、前記算定した状況の発生の通知の信頼度が低下することの警告の表現を、算出した当該状況の前記状況情報提供手段の発生の検知の信頼度のレベルに応じて異ならせるように構成してもよい。また、この車両周辺情報提供装置は、前記警告手段において、前記状況情報提供手段の前記状況の発生の検知の信頼度が低下する状況について、当該状況の前記状況情報提供手段の発生の検知の信頼度を算出し、前記状況情報提供手段において、検知した状況の発生の通知の表現を、前記警告手段が算出した当該状況の前記状況情報提供手段の発生の検知の信頼度のレベルに応じて異ならせるように構成してもよい。
【００１５】
これらのようにすることにより、ユーザは個々の通知の信頼性を認識できるようになる。
また、以上の車両周辺情報提供装置は、前記状況情報提供手段において、前記警告手段が算出した前記状況情報提供手段の発生の検知の信頼度のレベルが所定のレベルよりも低いレベルの状況については、当該状況の発生の検知を停止することも、誤った通知を行ってしまうことを抑制する上で好ましい。
【００１６】
また、以上の車両周辺情報提供装置は、前記警告手段において、前記状況情報提供手段の前記状況の発生の検知の信頼度が低下する状況について、当該状況の前記状況情報提供手段の発生の検知の信頼度を算出し、前記予め定めた複数の状況を、各々自車両周辺の異なる複数の領域に対応した、対応する領域における他車の接近を含むものとし、前記状況情報提供手段において、前記複数の領域のうちの任意の領域における他車の接近の発生を検知した場合に、自車両を表す自車図形と、他車を表す他車図形とを、自車と前記接近を検知した他車の位置関係に従って配置した画像を表示することによって、検知した他車の接近をユーザに通知すると共に、自車両周辺の各領域の、各前記警告手段が算出した前記状況情報提供手段の当該領域における他車の接近の発生の検知の信頼度のレベルを、ユーザが前記自車図形との位置関係において識別可能に、前記画像中に表すように構成してもよい。
【００１７】
このようにすることにより、ユーザは、表示される画像より直接的に、各領域における他車の接近と、各領域における他車の接近の検知の信頼度を認識することができるようになる。
また、以上の車両周辺情報提供装置は、前記警告手段において、前記状況情報提供手段の前記状況の発生の検知の信頼度が低下する状況について、当該状況の前記状況情報提供手段の発生の検知の信頼度を算出するように構成すると共に、ユーザの所定の操作に応じて、前記故障検出手段が故障を検出したセンサの識別と、前記警告手段が、前記状況情報提供手段の前記状況の発生の検知の信頼度が低下する状況について算出した当該状況情報提供手段の発生の検知の信頼度のレベルをユーザに提示する障害状況情報提示手段を備えることが、ユーザが必要な際に障害の発生状況を取得できるようにする上で好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
以上のように、本発明によれば、複数のセンサの出力に基づいて検知した車両周辺の状況の情報を、車内のユーザに提供する車両周辺情報提供装置において、センサの故障発生時に、ユーザの周辺状況の誤認識を誘引することを抑制しつつ、ユーザにとっての車両周辺情報提供装置の利便性をできるだけ損ねないようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態について説明する。
まず、第１の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る車両周辺情報提供装置の構成を示す。なお、本車両周辺状況提供装置は、自動車に搭載されるものである。
さて、図示するように、車両周辺提供装置は、センサ群１、センサ故障検知部２、警報障害算定部３、警報障害算定テーブル４、警報障害状況テーブル５、センサ情報処理部６、地図データベース７、警報生成部８、警報履歴データベース９、推定警報生成部１０、画像警報生成部１１、警報出力制御部１２、表示装置１３、スピーカ１４、入力装置１５を備えている。
【００２０】
ただし、このような車両周辺情報提供装置は、コンピュータを用いて構成するようにしてもよい。また、この場合、センサ故障検知部２や警報障害算定部３や警報障害算定テーブル４や警報障害状況テーブル５やセンサ情報処理部６や地図データベース７や警報生成部８や警報履歴データベース９や推定警報生成部１０や画像警報生成部１１や警報出力制御部１２の全部または１部は、コンピュータが所定のコンピュータプログラムを実行することにより、プロセスや情報資源として、コンピュータ上に形成されるものであってよい。
【００２１】
次に、センサ群１は、車両前方を探査する前方レーダ１０１、車両右側方を探査する右側方レーダ１０２、車両左側方を探査する左側方レーダ１０３、車両後方を探査する後方レーダ１０４、車両右後方を探査する右後方レーダ１０５、車両左後方を探査する左後方レーダ１０６、車両前方を撮影する前方カメラ１０７、車両右斜前方向を撮影する右前角カメラ１０８、車両左斜前方向を撮影する左前角カメラ１０９、車両右側方を撮影する右側方カメラ１１０、車両左側方を撮影する左側方カメラ１１１、車両後方を撮影する後方カメラ１１２、車両の左ウインカの点滅中状態を検出する左ウインカセンサ１１３、車両右ウインカの点滅中状態を検出する右ウインカセンサ１１４、車両の速度を検出する車速センサ１１５、衛星測位により車両の現在位置を検出するＧＰＳ１１６、車両のハンドルの舵角を検出するハンドル舵角センサ１１７、車両前後方向の加速度を検出する前後Ｇセンサ１１８を含んで構成される。ここで、以上の１０１から１１８の各センサには、上記記載の順番に１から１８のセンサ番号が与えられている。
【００２２】
次に、図２に、警報障害算定テーブル４の内容を示す。
図示するように、警報障害算定テーブル４は、センサ群１の１から１８のセンサ番号を与えられた各センサと、そのセンサが故障したときに正常に行うことのできなくなる警報種別との対応が記述されている。すなわち、たとえば、センサ番号１の列の、警報番号１の「前方車両が接近」の行の、「影響有り」は、前方レーダ１０１が故障すると、「前方車両が接近」したことをユーザに提示する警報を正常に行えなくなることを表している。
【００２３】
ここで、本実施形態では、警報種別としては、「前方車両が接近」、「交差車両（4輪）が右方向から接近」、「交差車両（2輪）が右方向から接近」、「右方向からの飛び出し」、「右側方の4輪車両が接近」、「右側方の2輪車両が接近」、「右方向の2輪巻き込み」、「交差車両（4輪）が左方向から接近」、「交差車両（2輪）が左方向から接近」、「左方向からの飛び出し」、「左側方の4輪車両が接近」、「左側方の２輪車両が接近」、「左方向の2輪巻き込み」、「左後方の2輪車すり抜け」、「左後方車両の接近」、「右後方の2輪車すり抜け」、「右後方車両の接近」、「後方車両接近」の１８の警報種別を表している。また、以上の１８個の各警報種別には、上記記載の順番に１から１８の警報番号が与えられている。
【００２４】
次に、図３ａに、警報障害算定部３が内容の登録を行う警報障害状況テーブル５の内容を示す。
図示するように、警報障害状況テーブル５は、警報番号１から警報番号１８の各警報種別毎に設けられたエントリを有し、各警報番号のエントリには障害状況と、故障センサとを登録することができる。また、障害状況としては、「正常」または「障害有り」を登録することができ、故障センサとしては１又は複数のセンサ番号を登録することができる。なお、各エントリの障害状況の初期値は「正常」である。
【００２５】
さて、図１に戻り、警報出力制御部１２は、警報障害算定部３や警報生成部８や推定警報生成部１０から音声が入力すると、これをスピーカ１４に出力することにより、ユーザに対して音声による警報を行う。また、警報出力制御部１２は、画像警報生成部１１から画像が入力すると、これを表示装置１３に表示することにより、ユーザに対して画像による警報を行う。
【００２６】
また、センサ情報処理部６は、センサ群１の各センサの出力を収集し、各センサの出力を周辺状況や自車状況を表す情報であるセンサ情報に変換する。たとえば、１０１から１０６のセンサ番号の各レーダの出力については、そのレーダが検出した周辺物体の方位や距離や大きさより求まる他車の自車との相対座標や他車の４輪／２輪の車種を表すセンサ情報に変換し、１０７から１１２のカメラの出力については、そのカメラが撮影した周辺物体の撮影画像中の位置や大きさや形態から求まる他車の自車との相対座標や他車の４輪／２輪の車種を表すセンサ情報に変換する。また、１１３や１１４のウインカセンサの出力については、自車の進路変更が予測されることまたは自車が進路変更中であることを表すセンサ情報に変換し、車速センサ１１５の出力については、自車の走行中／停車中を表すセンサ情報などに変換し、ＧＰＳ１１６の出力については、ＧＰＳ１１６の出力する現在位置座標と地図データベース７に格納された地図データとより求まる、自車が交差点通過前／通過中であることを表すセンサ情報などに変換し、ハンドル舵角センサ１１７の出力については、自車が旋回中であることを表すセンサ情報などに変換し、前後Ｇセンサ１１８の出力については、自車が加速／減速中であることを表すセンサ情報などに変換する。
【００２７】
そして、警報生成部８は、前述した警報番号１から警報番号１８の警報種別のそれぞれについて、センサ情報処理部６が出力する各センサ情報に基づいて自車の周辺状況が当該警報種別の警報を出力すべき状況にあるかどうかを判定し、警報を出力すべき状況にあれば、その警報種別の警報を表す音声を警報出力制御部１２に出力する。また、ある警報種別について、自車の周辺状況が当該警報種別の警報を出力すべき状況にあると判定した場合には、警報を出力すべきと判定した警報種別を画像警報生成部１１に通知する。また、警報生成部８は、ある警報種別について、自車の周辺状況が当該警報種別の警報を出力すべき状況にあると判定した場合には、当該判定に用いたセンサ情報の内容を、警報を出力すべきと判定した警報種別と対応づけて、警報履歴データベース９に登録する。すなわち、警報履歴データベース９には、図３ｂに示すように、各警報種別毎に設けられた履歴テーブルが格納されており、警報生成部８は、ある警報種別について、自車の周辺状況が当該警報種別の警報を出力すべき状況にあると判定したならば、警報履歴データベース９の、警報を出力すべきと判定した警報種別の履歴テーブルに新たなエントリを作成し、作成したエントリに、当該判定に用いたセンサ情報の内容を警報履歴として格納する。
【００２８】
たとえば、警報生成部８は、前方レーダ１０１について生成されたセンサ情報か前方カメラ１０７について生成されたセンサ情報が車両前方の所定の距離内の他車の存在を表しており、車速センサ１１５について生成されたセンサ情報か前後Ｇセンサ１１８について生成されたセンサ情報が自車が走行中であって減速中でないことを表している場合に、警報番号１の警報種別「前方車両が接近」の警報を表す音声、たとえば、「前方の車両が接近しています。減速してください」といった音声を、警報出力制御部１２に出力する。そして、警報履歴データベース９の警報番号１の履歴テーブルに新たなエントリを作成し、作成したエントリに前方レーダ１０１について生成されたセンサ情報、前方カメラ１０７について生成されたセンサ情報、車速センサ１１５について生成されたセンサ情報、前後Ｇセンサ１１８について生成されたセンサ情報を警報履歴として格納する。
【００２９】
また、たとえば、警報生成部８は、左側方レーダ１０３について生成されたセンサ情報か左前角カメラ１０９について生成されたセンサ情報が車両左前方の２輪車の存在を表しており、ＧＰＳ１１６について生成されたセンサ情報が、自車が交差点通過前または通過中であることを表している場合には、警報種別１０の「交差車両（2輪）が左方向から接近」の警報を表す音声、たとえば、「左からバイクが接近しています。注意して下さい」といった音声を、警報出力制御部１２に出力する。そして、警報履歴データベース９の警報番号１０の履歴テーブルに新たなエントリを作成し、作成したエントリに左側方レーダ１０３について生成されたセンサ情報、左前角カメラ１０９について生成されたセンサ情報、ＧＰＳ１１６について生成されたセンサ情報を警報履歴として格納する。
【００３０】
ただし、警報生成部８は、警報障害状況テーブル５のエントリに障害状況として「障害有り」が登録されている警報番号の警報種別については、無条件に、その警報種別の警報を出力すべき状況にないと判定し、その警報種別の警報を表す音声を警報出力制御部１２に出力しない。したがって、警報障害状況テーブル５のエントリに「障害有り」が登録されている警報番号の警報種別については、警報履歴データベース９の履歴テーブルへの警報履歴の登録も行わない。
【００３１】
次に、図１のセンサ故障検知部２は、１０１から１１８の各センサ番号の各センサの故障の有無を検知し、警報障害算定部３に通知する。
そして、警報障害算定部３は、図４ａに示す警報障害算定処理を行う。
図示するように、この処理では、警報障害算定部３は、センサ故障検知部２からの通知に基づき、センサの新たな故障の発生を監視する（ステップ４０２）。そして、センサの新たな故障が発生したならば、図２に内容を示した警報障害算定テーブル４の、故障したセンサのセンサ番号の列に「影響有り」が登録されている行に対応する警報種別を全て抽出する（ステップ４０４）。
【００３２】
そして、抽出した各警報種別について（ステップ４０６、４１４、４１６）、以下の処理を行う。
すなわち、図３ａに内容を示した警報障害状況テーブル５の抽出した警報種別のエントリに障害状況として既に「障害有り」が登録されているかどうかを調べ（ステップ４０８）、登録されている場合には、そのエントリに故障センサとして新たに故障したセンサのセンサ番号を追加する（ステップ４１８）。そして、この警報種別についての処理を終了する。
【００３３】
一方、警報障害状況テーブル５の抽出した警報種別のエントリに障害状況として「障害有り」が登録されていない場合には（ステップ４０８）、そのエントリに障害状況として「障害有り」を登録すると共に、故障センサとして新たに故障したセンサのセンサ番号を追加する（ステップ４１０）。そして、センサの故障による当該警報種別の警報の動作障害が発生することを警告する音声を、警報出力制御部１２に出力する（ステップ４１２）。すなわち、たとえば、センサ番号５の右後方レーダ１０５が故障した場合には、警報番号１６の「右後方の2輪車すり抜け」と警報番号１７の「右後方車両の接近」の警報種別が正常に動作できなくなるので、「右後方レーダ１０５が故障しました。右後方車両の接近と、右後方からの2輪車すり抜けは案内できません。必ず視認で確認してください。」といった音声を生成し、警報出力制御部１２に出力する。そして、この警報種別についての処理を終了する。
【００３４】
そして、ステップ４０４で抽出した全ての警報種別について以上の処理が終了したならば、ステップ４０２に戻り、センサの次の故障の発生を待つ。
さて、前述したように、警報障害状況テーブル５に障害状況として「障害有り」が登録されているエントリの警報種別については、警報生成部８による警報の出力は行われない。
そこで、この警報生成部８による警報が行われない警報種別については、推定警報生成部１０による、周辺状況の推定に基づく警報を行う。
図４ｂに、推定警報生成部１０が行う推定警報生成処理を示す。
図示するように、この処理では、まず、センサ情報処理部６が各センサについて生成したセンサ情報群を取得する（ステップ４５２）。そして警報障害状況テーブル５に障害状況として「障害有り」が登録されている全てのエントリの警報種別を推定対象警報種別として抽出し（ステップ４５４）、抽出した各推定対象警報種別について（ステップ４５６、４６４、４６６）、以下の処理を行う。
【００３５】
すなわち、その推定対象警報種別の履歴テーブルに登録されている各警報履歴（図３ｂの履歴テーブルの各行）を、警報履歴データベース９から取得する（ステップ４５８）。そして、取得した警報履歴に登録されている、その推定対象警報種別の警報障害状況テーブル５のエントリに故障センサとして登録されているセンサを除くセンサについてのセンサ情報の全てが、ステップ４５２で取得したセンサ情報群に含まれるセンサ情報と一致または近似する警報履歴が存在するかどうかを調べ（ステップ４６０）、存在しない場合には、この推定対象警報種別についての処理を終了する。
【００３６】
一方、そのような警報履歴が存在する場合には（ステップ４６０）、過去にその推定対象警報種別の警報を出力した状況と同じ状況が発生しているものと推定し、その推定対象警報種別の警報を表す音声を生成し、警報出力制御部１２に出力すると共に、その推定対象警報種別である警報種別を画像警報生成部１１に通知する（ステップ４６２）。そして、この推定対象警報種別についての処理を終了する。
【００３７】
すなわち、この処理では、たとえば、前方レーダ１０１が故障しており、このために、警報障害状況テーブル５の、警報番号１の警報種別のエントリに障害状況として「障害有り」が登録されており、警報番号１の警報種別の履歴テーブルが図３ｃ１に示すようなものであった場合に、図３ｃ２に示すセンサ情報が取得された場合、推定警報部は、警報種別１の履歴テーブルの各エントリを順次対象エントリとして以下の処理を行う。
【００３８】
すなわち、エントリに登録されているセンサ情報のうち故障している前方レーダ１０１についてのセンサ情報（センサ１情報）を除くセンサ情報（センサ７情報やセンサ１８情報）と一致または近似するセンサ情報が、取得センサ情報群にも含まれているかどうかを調べる。すなわち、この場合には、対象エントリに登録されている前方カメラ１０７について生成されたセンサ７情報と一致または近似するセンサ情報が、今回前方カメラ１０７について生成されたセンサ７情報として取得センサ情報に含まれているかどうかや、対象エントリに登録されている前後Ｇセンサ１１８について生成されたセンサ１８情報と一致または近似するセンサ情報が、今回前後Ｇセンサ１１８について生成されたセンサ１８情報として取得センサ情報群に含まれているかどうかを調べる。
【００３９】
そして、エントリに登録されているセンサ情報のうち故障している前方レーダ１０１についてのセンサ情報（センサ１情報）を除くセンサ情報（センサ７情報やセンサ１８情報）と一致または近似するセンサ情報が、取得センサ情報群にも含まれているエントリが見つかったならば、その推定対象警報種別の警報を表す音声を生成し、警報出力制御部１２に出力する。たとえば、警報番号１の警報種別「前方車両が接近」については、「前方の車両が接近している可能性があります。確認してください」といった音声を生成し、警報出力制御部１２に出力する。また、この推定対象警報種別である警報種別を画像警報生成部１１に通知する。一方、そのようなエントリが存在しなかった場合には、そのまま、この警報種別についての処理を終了する。
【００４０】
ここで、前述した警報生成部８が生成する警報を表す音声と、推定警報生成部１０が生成する警報を表す音声の内容の表現は、同じ警報種別に対してニュアンスの異なるものとしている。たとえば、警報番号１の警報種別「前方車両が接近」については、警報生成部８は「前方の車両が接近しています。減速してください」といった確定的に前方車両に対する注意と対処を促す表現の音声を生成しているのに対し、推定警報生成部１０では「前方の車両が接近している可能性があります。確認してください」といった、音声の表す警報の信頼度が低く、このためにユーザ自身で警報の内容を確認する必要があることを示す表現の音声となっている。
【００４１】
なお、以上の推定警報生成処理は、推定対象警報種別の警報を出力すべき状況の判定の推定の信頼度をあるレベル以上確保するために、ステップ４６０において、さらに、その推定対象警報種別の警報障害状況テーブル５のエントリに故障センサとして複数のセンサ、または、警報種別毎に予め定めた数以上のセンサが登録されているかどうかを調べ、登録されている場合には、無条件に、そのままステップ４６４に進んで、この推定対象警報種別についての処理を終了するようにするのがよい。または、ステップ４６０において、さらに、その推定対象警報種別の警報障害状況テーブル５のエントリに故障センサとして、警報種別毎に予め定めた１または複数の所定のセンサが登録されているかどうかを調べ、登録されている場合には、無条件に、そのままステップ４６４に進んで、この推定対象警報種別についての処理を終了するようにしてもよい。すなわち、たとえば、警報種別１の「前方車両が接近」については、前方レーダ１０１と前方カメラ１０７の双方が故障センサとして登録されている場合には、前方の他車の検出を全く行うことができなくなるので、無条件に、そのままステップ４６４に進んで、この推定対象警報種別についての処理を終了するようにする。
【００４２】
さて、図１に戻り、画像警報生成部１１は、自車両周辺の状況を表す画像を生成し、警報出力制御部１２に出力する。
画像警報生成部１１は、この警報出力制御部１２に出力する画像として、警報障害状況テーブル５の全ての警報種別のエントリの障害状況が「正常」である場合、すなわち、全ての警報種別の警報を正常に行うことができる状態にある場合には、図５ａに示すように、自車周辺の全周を監視していることを表す監視状況画像５０１上に、自車を表す自車図形５０２を配置した画像を生成する。また、警報生成部８から警報種別が通知された場合には、さらに、通知された警報種別に応じた他車図形５０３を生成し監視状況画像５０１の上に配置する。
【００４３】
この他車図形５０３の生成と配置は、次のように行う。すなわち、警報生成部８から通知された警報種別が警報番号３、６、７、９、１２、１３、１４、１６の２輪車に関するものであった場合には他車図形５０３はオートバイを表す図形とし、警報生成部８から通知された警報種別がその他の警報種別であれば他車図形５０３は図５ａに示したような自動車を表す図形とする。
【００４４】
そして、警報生成部８から通知された警報種別が表す警報の対象となっている他車の自車に対する相対位置を、センサ情報処理部６がセンサ番号１から６の各レーダやセンサ番号７から１２の各カメラについて生成したセンサ情報から求め、求めた相対位置に対応する監視状況画像５０１上の位置を、他車図形５０３を配置する位置とする。
【００４５】
次に、警報障害状況テーブル５のいずれかの警報種別のエントリの障害状況が「障害有り」である場合には、画像警報生成部１１は、監視状況画像５０１を変化させる。
すなわち、警報障害状況テーブル５の、警報番号１の車両前方に関する警報の警報種別のエントリに障害状況として「障害有り」が登録されている場合には、監視状況画像５０１を前方が少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていないことを表す表現の画像に変更し、警報障害状況テーブル５の、警報番号２から４の車両右前方に関する警報の警報種別のエントリのいずれかに障害状況として「障害有り」が登録されている場合には、監視状況画像５０１を右前方が少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていないことを表す表現の画像に変更し、警報番号５から７の車両右方に関する警報の警報種別のエントリのいずれかに障害状況として「障害有り」が登録されている場合には、監視状況画像５０１を右方が少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていないことを表す表現の画像に変更し、警報番号８から１０の車両左前方に関する警報の警報種別のエントリのいずれかに障害状況として「障害有り」が登録されている場合には、監視状況画像５０１を左前方が少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていないことを表す表現の画像のいずれかに変更し、警報番号１１から１３の車両左方に関する警報の警報種別のエントリのいずれかに障害状況として「障害有り」が登録されている場合には、監視状況画像５０１を左方が少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていないことを表す表現の画像に変更し、警報番号１４から１５の車両左後方に関する警報の警報種別のエントリのいずれかに障害状況として「障害有り」が登録されている場合には、監視状況画像５０１を左後方が少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていないことを表す表現の画像に変更し、警報番号１６から１７の車両右後方に関する警報の警報種別のエントリのいずれかに障害状況として「障害有り」が登録されている場合には、監視状況画像５０１を右後方が少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていないことを表す表現の画像に変更し、警報番号１８の車両後方に関する警報の警報種別のエントリに障害状況として「障害有り」が登録されている場合には、監視状況画像５０１を後方が少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていないことを表す表現の画像に変更する。
【００４６】
図５ｂ、ｃは、右後方が少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていないことを表す表現に変更した監視状況画像５０１の例を示している。図示するように、図５ａの監視状況画像５０１では、全周方向に放射されたレーダ波を模擬した画像によって、自車周辺全周方向を監視していることを表現しているのに対して、図５ｂの監視状況画像５０１では、右後方を除く方向にのみ放射されたレーダ波を模擬した画像によって、自車周辺のうち右後方を除く方向のみを正常に監視していることを表現している。また、図５ｃの監視状況画像５０１では、図５ａの画像の右後方方向を塗りつぶすことにより、自車周辺のうち右後方を除く方向のみが正常に監視されていることを表現している。
【００４７】
なお、たとえば、警報番号１の車両前方に関する警報の警報種別のエントリに障害状況として「障害有り」が登録されており、かつ、警報障害状況テーブル５の、警報番号２から４の車両右方に関する警報の警報種別のエントリのいずれかに障害状況として「障害有り」が登録されている場合には、たとえば、図５ｄに示すように、監視状況画像５０１を前方と右方が少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていないことを表す表現の画像に変更する。
【００４８】
さて、画像警報生成部１１は、推定警報生成部１０から警報種別が通知された場合にも、図６ａ、ｂに示すように、警報生成部８から警報種別が通知された場合と同様に、通知された警報種別に応じた他車図形５０３を生成し監視状況画像５０１の上に配置する。ただし、推定警報生成部１０からの警報種別の通知に基づいて他車図形５０３を表示する場合には、その他車図形５０３の近傍に注意マーク６０１を表示し、その他車図形５０３が表す警報の信頼度が低いことをユーザに示すようにする。
【００４９】
また、画像警報生成部１１は、自車周辺の一部の方向が少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていないことを表す表現に変更した監視状況画像５０１を表示しているときに、ユーザによって、入力装置１５を介して、少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていないことを表現している方向の領域が選択操作されたならば、監視状況画像５０１の上に情報ウインドウ６０３を表示し、選択された位置に対応する方向に関する警報の障害発生状況をユーザに提示する。
【００５０】
すなわち、たとえば、車両右後方が少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていないことを表現した監視状況画像５０１を表示しているときに図６ｃに示すように、車両右後方に対応する位置がアイコン６０２によって選択操作されたならば、車両右後方に関連する警報を行う警報種別である警報番号１６から１７の警報種別のうちの、警報障害状況テーブル５のエントリに障害状況として「障害有り」が登録されている警報種別と、その「障害有り」が登録されているエントリに故障センサとして登録されているセンサ番号を取得する。そして、情報ウインドウ６０３上に、取得したセンサ番号のセンサが故障しているために、取得した警報種別の警報が行えない旨を表示する。たとえば、センサ番号５の右後方レーダ１０５が故障しているために、警報番号１６の「右後方の2輪車すり抜け」、警報番号１７の「右後方車両の接近」の警報障害状況テーブル５の両エントリに、障害状況として「障害有り」が登録され、故障センサとして右後方レーダ１０５が登録されている場合には、図６ｃの情報ウインドウ６０３に示すように、右後方レーダ１０５が故障しており、「右後方の2輪車すり抜け」と「右後方車両の接近」の案内ができない旨を表示する。
【００５１】
以上、本発明の第１実施形態について説明した。
以上のように本第１実施形態によれば、センサが故障した場合には、センサの故障によって正常に警報を出力することができなくなる警報種別を算定し、算定した警報種別の警報が正常に行えなくなることをユーザに警告する。したがって、ユーザに、その警報種別の警報が行われないことを明確に認識させることができる。よって、他の警報種別の警報を継続しても、正常に行えなくなった警報種別の警報が行われないことをもって、ユーザが、実際と異なる状況を誤認識してしまうことを抑制することができる。また、画像警報生成部１１が出力する画像より、ユーザは、直接的に、自車周辺の他車の位置と、正常に他車の位置や他車に関する警報を行えなく方向とを認識することができるようになる。
【００５２】
以下、本発明の第２実施形態について説明する。
本第２実施形態は、前記第１実施形態では、各警報種別の障害の状態を、「正常」と「障害有り」の二つの状態のいずれかとして管理していたところを、「正常」、「レベル１」、「レベル２」、「レベル３」の４つの状態のいずれかとして管理するようにしたものである。
【００５３】
ここで、「レベル１」の状態とは、警報生成部８において、その警報種別の警報を出力すべき状況にあるかどうかを判定するために用いるセンサの一部が故障しているが、警報生成部８において、故障していないセンサを用いて、その警報種別の警報を出力すべき状況にあるかどうかを適正に判定できる状態である。また、「レベル２」の状態とは、警報生成部８において、その警報種別の警報を出力すべき状況にあるかどうかを判定するために用いるセンサの一部が故障しており、警報生成部８において、故障していないセンサを用いて、その警報種別の警報を出力すべき状況にあるかどうかを、ある程度の信頼性をもって判定できる状態である。また、「レベル３」の状態とは、警報生成部８において、その警報種別の警報を出力すべき状況にあるかどうかを判定するために用いるセンサの一部が故障しており、警報生成部８において、故障していないセンサを用いて、その警報種別の警報を出力すべき状況にあるかどうかを判定することができない状態である。
【００５４】
さて、本第２実施形態に係る車両周辺情報提供装置の構成は、図１に示した第１実施形態に係る車両周辺情報提供装置の構成と同様である。
以下、本第２実施形態に係る車両周辺情報提供装置の第１実施形態に係る車両周辺情報提供装置との相違点を中心に説明する。
図７に、本第２実施形態に係る車両周辺情報提供装置が備える警報障害算定テーブル４を示す。
図示するように、本第２実施形態に係る警報障害算定テーブル４は、各警報番号の警報種別毎に設けたレベルテーブルを有する。そして、各レベルテーブルは、１から１８のセンサ番号の各センサの故障の組み合わせと、当該警報種別の障害の、「レベル１」、「レベル２」、「レベル３」の状態との対応を定義したテーブルである。なお、各レベルテーブル中の「＊」は、そのセンサが故障の有無は任意であることを表す。また、レベルテーブルに定義されていない各センサの故障の組み合わせに対して、警報種別の障害の状態は「正常」と定義される。
【００５５】
このような警報障害算定テーブル４によれば、たとえば、全てのセンサが正常に動作している場合に、一つのセンサが故障した場合ついては、図８に示すように、故障が発生したセンサと、各警報種別の「正常」、「レベル１」、「レベル２」、「レベル３」の障害の状態の関係が定まる。また、このような警報障害算定テーブル４によれば、１または複数の特定のセンサが故障しているときに、さらに、一つのセンサが故障した場合ついても、同様に、故障が発生したセンサと、各警報種別の「正常」、「レベル１」、「レベル２」、「レベル３」の障害の状態の関係が定まることになる。
【００５６】
次に、図９に、本第２実施形態に係る警報障害状況テーブル５を示す。
図示するように警報障害状況テーブル５は、警報番号１から警報番号１８の各警報種別毎に設けられたエントリを有し、各警報番号のエントリには障害状況と、故障センサとを登録することができる。ここで、本第２実施形態では、障害状況としては、「正常」、「レベル１」、「レベル２」、「レベル３」を登録することができる。また、故障センサとしては１又は複数のセンサ番号を登録することができる。なお、各エントリの障害状況の初期値は「正常」である。
【００５７】
次に、図１０に、本第２実施形態に係る警報障害算定部３が行う警報算定処理の手順を示す。
図示するように、この警報算定処理では、警報障害算定部３は、センサ故障検知部２からの通知に基づき、センサの新たな故障の発生を監視する（ステップ２１２）。そして、センサの新たな故障が発生したならば、図７に示した警報障害算定テーブル４の各警報種別のレベルテーブルを参照し、発生したセンサの故障が影響する（そのセンサが故障したときに障害の状態が変化することのある）警報種別と、その警報種別の現時点で故障が発生している全てのセンサの組み合わせに対応する各警報種別の障害の状態（「正常」、「レベル１」、「レベル２」、「レベル３」）を算定する（ステップ２１４）。
【００５８】
そして、抽出した各警報種別について（ステップ２１６、２２４、２２６）、以下の処理を行う。
すなわち、図９に内容を示した警報障害状況テーブル５の抽出した警報種別のエントリに障害状況として既に算定した障害の状態以上レベルの高いレベルが登録されているかどうかを調べる（ステップ２１８）。ここで、「正常」、「レベル１」、「レベル２」、「レベル３」の順に障害の状態のレベルが高くなるものとする。
【００５９】
そして、既に登録されている場合には、そのエントリに故障センサとして新たに故障したセンサのセンサ番号を追加する（ステップ２１８）。そして、この警報種別についての処理を終了する。
一方、抽出した警報種別のエントリに障害状況として算定した障害の状態よりレベルの低いレベルが登録されていない場合には（ステップ２１８）、そのエントリに障害状況として算定したレベル（「レベル１」、「レベル２」、「レベル３」のいずれか）を登録すると共に、故障センサとして新たに故障したセンサのセンサ番号を追加する（ステップ２２０）。そして、センサの故障による警報の動作障害が発生することを算定したレベルに応じて警告する音声を、警報出力制御部１２に出力し（ステップ２２２）、この警報種別についての処理を終了する。する。
【００６０】
すなわち、あるセンサの故障によってある警報種別についてレベル３が障害の状況として算定された場合には、そのセンサの故障の旨と、その警報種別の警報が行えなくなることを表す音声を警報出力制御部１２に出力する。また、あるセンサの故障によってある警報種別についてレベル２が障害の状況として算定された場合には、そのセンサの故障の旨と、その警報種別の警報が誤ることがある旨を表す音声を警報出力制御部１２に出力する。また、あるセンサの故障によってある警報種別についてレベル１が障害の状況として算定された場合には、そのセンサの故障の旨と、その警報種別の警報はセンサの故障によって影響を与えない旨を表す音声を警報出力制御部１２に出力する。たとえば、センサ番号５の右後方レーダ１０５が故障し、警報番号１６の「右後方の2輪車すり抜け」の障害の状況がレベル３となり、警報番号１７の「右後方車両の接近」の障害の状況がレベル２となった場合には、「右後方レーダ１０５が故障しました。右後方車両の接近は案内できません、右後方からの2輪車すり抜けは、誤った案内をする場合があります。必ず視認で確認してください。」といった音声を生成し、警報出力制御部１２に出力する。また、たとえば、車速センサ１１５が故障し、「右後方の2輪車すり抜け」がレベル１となった場合には、「車速センサ１１５が故障しました。右後方からの2輪車すり抜けの案内には影響がありません。引き続き、案内を継続します。」といった音声を生成し、警報出力制御部１２に出力する。
【００６１】
そして、ステップ２１６で抽出した全ての警報種別について以上の処理が終了したならば、ステップ２１２に戻り、センサの次の故障の発生を待つ。
さて、次に、本第２実施形態の警報生成部８は、第１実施形態の警報生成部８と同様に、前述した警報番号１から警報番号１８の警報種別のそれぞれについて、センサ情報処理部６が出力する各センサ情報に基づいて自車の周辺状況が当該警報種別の警報を出力すべき状況にあるかどうかを判定し、警報を出力すべき状況にあれば、その警報種別の警報を表す音声を警報出力制御部１２に出力する。また、ある警報種別について、自車の周辺状況が当該警報種別の警報を出力すべき状況にあると判定した場合には、警報を出力すべきと判定した警報種別を画像警報生成部１１に通知する。また、警報生成部８は、ある警報種別について、自車の周辺状況が当該警報種別の警報を出力すべき状況にあると判定した場合には、当該判定に用いたセンサ情報の内容を、警報履歴データベース９の、警報を出力すべきと判定した警報種別の履歴テーブルに登録する。
【００６２】
ただし、警報生成部８は、警報障害状況テーブル５のエントリに障害状況として「レベル３」が登録されている警報番号の警報種別については、無条件に、その警報種別の警報を出力すべき状況にないと判定し、その警報種別の警報を表す音声を警報出力制御部１２に出力しない。また、警報障害状況テーブル５のエントリに「レベル３」または、「レベル２」が登録されている警報番号の警報種別については、警報履歴データベース９の履歴テーブルへの警報履歴の登録は行わない。
【００６３】
また、警報生成部８は、警報障害状況テーブル５のエントリに「レベル１」または「正常」が登録されている警報番号の警報種別についての警報を表す音声の内容の表現と、警報障害状況テーブル５のエントリに「レベル２」警報番号の警報種別についての警報を表す音声の内容の表現とを、同じ警報種別に対するものであってもニュアンスの異なるものとする。たとえば、警報番号１の警報種別「前方車両が接近」については、この警報種別の警報障害状況テーブル５のエントリに「レベル１」または「正常」が登録されている場合には、警報生成部８は「前方の車両が接近しています。減速してください」といった確定的に前方車両に対する注意と対処を促す表現の音声を生成する。一方、この警報種別の警報障害状況テーブル５のエントリに「レベル２」が登録されている場合には、「前方の車両が接近している可能性があります。確認してください」といった、音声の表す警報の信頼度が低く、このためにユーザ自身で警報の内容を確認する必要があることを示す表現の音声を生成する。
【００６４】
次に、推定警報生成部１０は、前記第１実施形態における推定警報生成部１０と同様に、図４に示した推定警報生成処理を行うが、ステップ４５４では、警報障害状況テーブル５に障害状況として「レベル３」が登録されている全てのエントリの警報種別を推定対象警報種別として抽出するようにする。ただし、本第２実施形態では、推定警報生成部１０は、これを設けないようにしてもよい。
【００６５】
次に、画像警報生成部１１は、前記第１実施形態と同様に、自車両周辺の状況を表す画像を生成し、警報出力制御部１２に出力する。
画像警報生成部１１は、この警報出力制御部１２に出力する画像として、警報障害状況テーブル５の全ての警報種別のエントリの障害状況が「正常」または「レベル１」である場合には、図１１ａに示すように、自車周辺の全周を監視していることを表す監視状況画像５０１上に、自車を表す自車図形５０２を配置した画像を生成する。また、警報生成部８から警報種別が通知された場合には、さらに、通知された警報種別に応じた他車図形５０３を生成し監視状況画像５０１の上に配置する。
【００６６】
次に、警報障害状況テーブル５のいずれかの警報種別のエントリの障害状況が「レベル２」または「レベル３」である場合には、画像警報生成部１１は、監視状況画像５０１を変化させる。
すなわち、警報障害状況テーブル５の、警報番号１の車両前方に関する警報の警報種別のエントリに障害状況として「レベル３」が登録されている場合には、監視状況画像５０１を前方が少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていないことを表す表現の画像に変更し、「レベル２」が登録されている場合には、監視状況画像５０１を前方が少なくとも一つの警報種別の警報について高信頼性をもって監視されていないことを表す表現の画像に変更する。また、警報障害状況テーブル５の、警報番号２から４の車両右前方に関する警報の警報種別のエントリのいずれかに障害状況として「レベル３」が登録されている場合には、監視状況画像５０１を右方が少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていないことを表す表現の画像に変更し、エントリのいずれにも「レベル３」が登録されておらず、エントリのいずれかに「レベル２」が登録されている場合には、監視状況画像５０１を右前方が少なくとも一つの警報種別の警報について高信頼性をもって監視されていないことを表す表現の画像に変更する。以下、同様に、警報番号５から７の車両右方に関する警報の警報種別、警報番号８から１０の車両左前方に関する警報の警報種別、警報番号１１から１３の車両左方に関する警報の警報種別、警報番号１４から１５の車両左後方に関する警報の警報種別、警報番号１６から１７の車両右後方に関する警報の警報種別、警報番号１８の車両後方に関する警報の警報種別のそれぞれについても、警報障害状況テーブル５の、その警報種別のエントリのいずれかに障害状況として「レベル３」が登録されている場合には、監視状況画像５０１をその警報種別の警報が関する方向が少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていないことを表す表現の画像に変更し、エントリのいずれにも「レベル３」が登録されておらず、エントリのいずれかに「レベル２」が登録されている場合には、監視状況画像５０１をその警報種別の警報が関する方向が少なくとも一つの警報種別の警報について高信頼性をもって監視されていないことを表す表現の画像に変更する。
【００６７】
ここで、図１１ｂは、警報障害状況テーブル５の、右後方に関する警報の警報種別のエントリのいずれかに「レベル３」が登録されていたために、右後方が少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていないことを表す表現に変更した監視状況画像５０１の例を、図１１ｃは、右後方に関する警報の警報種別のエントリのいずれにも「レベル３」が登録されておらず、エントリのいずれかに「レベル２」が登録されていたために、右後方が少なくとも一つの警報種別の警報について高信頼性をもって監視されていないことを表す表現に変更した監視状況画像５０１の例を示している。
【００６８】
図示するように、図１１ｂの監視状況画像５０１では右後方方向を強く塗りつぶすことにより、自車周辺のうち右後方を除く方向のみが正常に監視され、右後方は少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていないことを表現している。また、図１１ｃの監視状況画像５０１では右後方方向を弱く塗りつぶすことにより、自車周辺のうち右後方を除く方向のみが正常に監視され、右後方少なくとも一つの警報種別の警報については低い信頼性のみをもって監視されていることを表現している。
【００６９】
さて、画像警報生成部１１は、前述したように、警報生成部８から警報種別が通知された場合には、通知された警報種別に応じた他車図形５０３を生成し監視状況画像５０１の上に配置するが、この他車図形５０３は、警報障害状況テーブル５の通知された警報種別のエントリに登録されている障害状況に応じて変化させる。
【００７０】
すなわち、警報障害状況テーブル５の通知された警報種別のエントリに登録されている障害状況が、「正常」または「レベル１」である場合には、図１１ａや図１１ｄに示すように他車図形５０３を明確に自動車や二輪車を表す図形とし、警報障害状況テーブル５の通知された警報種別のエントリに登録されている障害状況が、「レベル２」である場合には、図１１ｅに示すように他車図形５０３を不明瞭に自動車や二輪車を表す図形とすることにより、この他車図形５０３が表す他車の存在や位置が誤りである可能性があることをユーザに提示する。なお、推定警報生成部１０から、警報種別が通知された場合にも、図１１ｅに示すように他車図形５０３を不明瞭に自動車や二輪車を表す図形として他車図形５０３を表示するようにする。
【００７１】
次に、画像警報生成部１１は、図１１ｂからｅのように自車周辺の一部の方向が少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていない、または、少なくとも一つの警報種別の警報について高信頼性をもって監視されていないことを表す監視状況画像５０１を表示しているときに、ユーザによって、入力装置１５を介して、少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていないまたは少なくとも一つの警報種別の警報について高信頼性をもって監視されていないことを表現している方向の領域が選択操作されたならば、監視状況画像５０１の上に情報ウインドウ６０３を表示し、選択された位置に対応する方向に関する警報の障害発生状況をユーザに提示する。
【００７２】
すなわち、たとえば、車両右後方が少なくとも一つの警報種別の警報について監視されていないことを表現した監視状況画像５０１を表示したときに図１１ｆに示すように、車両右後方に対応する位置がアイコン６０２によって選択操作されたならば、車両右後方に関連する警報を行う警報種別である警報番号１６から１７の警報種別のうちの、警報障害状況テーブル５のエントリに障害状況として「レベル２」または「レベル３」が登録されている警報種別と、その「レベル２」または「レベル３」が登録されているエントリに故障センサとして登録されているセンサ番号を取得する。そして、情報ウインドウ６０３上に、取得したセンサ番号のセンサが故障しているために、取得した警報種別の警報が行えない、または、取得した警報種別の警報が高信頼性をもって行えない旨を表示する。たとえば、センサ番号５の右後方レーダ１０５が故障しているために、警報番号１６の「右後方の2輪車すり抜け」の警報障害状況テーブル５のエントリに「レベル３」が登録され、故障センサとして右後方レーダ１０５が登録されており、警報番号１７の「右後方車両の接近」の警報障害状況テーブル５のエントリに、障害状況として「レベル２」が登録され、故障センサとして右後方レーダ１０５が登録されている場合には、図１１ｆの情報ウインドウ６０３に示したように、右後方レーダ１０５が故障しており、「右後方の2輪車すり抜け」は案内できず、「右後方車両の接近」の案内は誤ることがある旨を表示する。
【００７３】
以上、本発明の第２の実施形態について説明した。
以上のように本第２実施形態によれば、センサが故障した場合には、センサの故障によって警報の信頼性が低下する警報種別を算定し、算定した警報種別の警報の信頼性の低下を、その障害のレベルと共にユーザに警告する。したがって、ユーザに、各警報種別の警報の信頼度を明確に認識させることができる。よって、高い信頼性をもって発生の通知が行えなくなった状況について、ユーザが通知を過信して、実際と異なる状況を誤認識してしまうことを抑制することができる。また、警告生成部において、各警報を、その警報の警報種別について生じている障害のレベルに応じた表現で行うので、ユーザは個々の警報よりも、直接その警報の信頼度を認識できるようになる。
【００７４】
また、画像警報生成部１１が生成する画像より、ユーザは、直接的に、自車周辺の他車の位置と、各方向の他車の位置や他車に関する警報の信頼度を認識することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車両周辺情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る警報障害算定テーブルの内容を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る警報障害状況テーブルと警報履歴データベースの内容を示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る車両周辺情報提供装置が行う警報障害算定処理と推定警報処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態に係る車両周辺情報提供装置の表示画面例を示す図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る車両周辺情報提供装置の表示画面例を示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る警報障害算定テーブルの内容を示す図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る警報障害算定テーブルの内容を示す図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る警報障害状況テーブルの内容を示す図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る車両周辺情報提供装置が行う警報障害算定処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る車両周辺情報提供装置の表示画面例を示す図である。
【符号の説明】
【００７６】
１…センサ群、２…センサ故障検知部、３…警報障害算定部、４…警報障害算定テーブル、５…警報障害状況テーブル、６…センサ情報処理部、７…地図データベース、８…警報生成部、９…警報履歴データベース、１０…推定警報生成部、１１…画像警報生成部、１２…警報出力制御部、１３…表示装置、１４…スピーカ、１５…入力装置、１０１…前方レーダ、１０２…右側方レーダ、１０３…左側方レーダ、１０４…後方レーダ、１０５…右後方レーダ、１０６…左後方レーダ、１０７…前方カメラ、１０８…車両右前角カメラ、１０９…車両左前角カメラ、１１０…右側方カメラ、１１１…左側方カメラ、１１２…後方カメラ、１１３…左ウインカセンサ、１１４…右ウインカセンサ、１１５…車速センサ、１１６…ＧＰＳ、１１７…ハンドル舵角センサ、１１８…前後Ｇセンサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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