(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のノズルを格納するノズルユニットを有し、前記ノズルユニットから選択されたノズルをガイド孔を通して突出させ、当該突出したノズルにより部品供給部から部品を取り出して回路形成体の実装位置に当該部品を実装する部品実装装置において、
前記ノズルユニットが、前記ノズルの突出状態における当該ノズルのがたつきを防止するノズル拘束機構を備え、
前記ノズル拘束機構が、前記突出したノズルを前記ガイド孔の内壁に一方向から押し付けて拘束するノズル押えから構成され、
前記ノズル押えを、前記ノズルユニット内で当該ノズルを格納状態に維持するノズル・ロックバーが兼ね、
前記ノズル・ロックバーが、ノズルを格納状態に維持するための当該ノズルとノズル・ロックバーの両爪の係合状態を解除する位置までノズル・ロックバーを回動した後一旦停止し、ノズルの突出動作完了後に再度回動して当該ノズル・ロックバーに設けられたノズル押圧部でノズルを押し付けるよう制御されることを特徴とする部品実装装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子部品などの部品を電子回路基板などの回路形成体に連続的に実装する部品実装装置、並びに部品実装方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の部品実装装置につき、その主要構成要素の一例を図７に示す。図において、部品実装装置１は、電子部品などの部品１１を供給する部品供給部１０と、電子回路基板などの回路形成体２１を搬入して規正保持する回路形成体保持部２０と、部品供給部１０から部品１１を取り出して回路形成体２１の実装位置に実装する実装ヘッド３０と、実装ヘッド３０に保持された部品１１の保持状態を認識する認識装置４０と、部品実装装置１全体の動きを制御する制御装置４５から主に構成されている。
【０００３】
このうち、部品供給部１０では、可動テーブル１２上に複数の部品供給装置１３が並設されており、モータなどの駆動機構１４が可動テーブル１２を図のＸ方向に往復移動させる。各部品供給装置１３に装填されているリール１５には、多数の部品１１を所定間隔に収納したテープが巻かれており、このテープに収納された部品１１が部品供給位置１６に順次に引き出される。各リール１５には、リール毎に異なる部品がそれぞれ収納されている。各部品供給装置１３は可動テーブル１２により移動され、実装される部品の順番に従って所定のリール１５を装填した部品供給装置１３が部品取り出し位置１６に位置決めされる。
【０００４】
実装ヘッド３０において、駆動機構３１からの駆動力は減速機３２を介してインデックス装置３３に伝えられる。インデックス装置３３は、減速機３２から伝達される入力軸３４の連続回転を、実装ヘッド（回転体）３０の間欠的な回転運動に変換する。実装ヘッド３０の周囲には、等間隔に複数のノズル３５が配置されている。各ノズル３５は、図のＺ方向の昇降とＺ軸を中心とした回転（自転）が可能であり、さらに実装ヘッド３０の間欠回転運動に伴って実装ヘッド３０の外周を回転（公転）する。
【０００５】
回路形成体保持部２０は、部品実装装置１に搬入された回路形成体２１を、部品実装が可能な位置に搬送して規正保持する。回路形成体保持部２０は、Ｘ軸駆動機構２２およびＹ軸駆動機構２３が連結されており、回路形成体２１をＸ軸方向及びＹ軸方向に沿った水平面内の任意の位置に移動させて位置決めする。
【０００６】
以上のように構成された部品実装装置１の動作において、実装すべき部品を含んだリール１５を装填した部品供給装置１３が、駆動機構１４に駆動される可動テーブル１２の移動により、部品供給位置１６に位置決めされる。実装ヘッド３０の間欠回転運動によりこの部品供給位置１６の真上に移動したノズル３５は、その後下降し、ノズル３５に導入された負圧により部品１１を吸着する。ノズル３５はその後上昇し、吸着保持している部品１１を矢印３６で示す方向の間欠回転運動によって搬送する。この搬送過程における停止位置の１つで、ノズル３５が撮像装置４０の真上に位置決めされる。撮像装置４０は、ノズル３５によって吸着保持された部品１１の画像を取り込む。取り込まれた画像は、認識装置４１によって部品の吸着状態の解析に利用され、その解析結果をもとに制御装置４５が部品１１の位置補正および角度補正を指令する。この補正により、吸着された部品１１の回路形成体２１に対する位置および装着角度が調整される。
【０００７】
実装ヘッド３０の間欠回転運動により、部品１１を吸着保持したノズル３５がさらに回転（公転）し、回路形成体２１に対向する部品実装位置で停止する。この回転（公転）の間、ノズル３５が回転（自転）して吸着部品１１の装着角度を補正する。部品１１が実装される回路形成体２１を保持する回路形成体保持部２０は、制御装置４５によるＸ軸駆動機構２２、Ｙ軸駆動機構２３の制御により回路形成体２１の位置を補正し、予め設定された部品実装位置をノズル３５の真下に位置させる。そして、部品１１を吸着したノズル３５が下降し、この部品１１を回路形成体２１の所定の実装位置に実装する。その後、ノズル３５は上昇し、実装ヘッド３０の間欠回転運動によって次の部品の吸着位置に移動する。
【０００８】
以上の一連の動作によって一個の部品１１の実装が完了する。一般に、回路形成体２１には複数の部品１１が実装されるため、上述の実装動作は、予め指定された実装順序（ＮＣプログラムによる）に従って繰り返えされる。
【０００９】
図７に示す各ノズル３５は、ノズルユニットと呼ばれるノズル保持装置に格納されて保持されている。各ノズルユニットには、大きさ・形状の異なる各種部品を吸着できるように、通常複数種類のノズル３５を格納している。
【００１０】
このようなノズルユニットの構造を図８（ａ）に示す。この図において、ノズルユニット５０には５本のノズル３５が格納されている。これら複数のノズル３５のうち、次の部品を吸着するために選択されたノズル３５ａのみが下方へ突出し、他のノズル３５はノズルユニット５０に格納されている。１つのノズルユニット５０に格納されるノズル３５の数は、ノズルユニット５０の大きさ、吸着する部品の種類などにより任意に設定が可能である。吸着すべき部品に応じてノズル３５を選択し、選択されたノズル３５ａのみを下方に突出し、残りのノズル３５を内部に保持するために、ノズルユニット５０は突出・格納機構を備えている。
【００１１】
図８（ｂ）は、前記突出・格納機構の一例を示している。図において、各ノズル３５は、ばね５１により常時下方に付勢力が加えられている。また、各ノズル３５の側部には、その長手方向に沿って対向するノズル・ロックバー５２が配置されている。各ノズル３５にはノズル側爪３７、それに対向するノズル・ロックバー５２にはロックバー側爪５３がそれぞれ設けてある。図８（ｂ）の左側に示す格納状態のノズル３５では、ノズル側爪３７とロックバー側爪５３とが係合しており、これによりノズル・ロックバー５２はノズル３５を格納位置にロックしている。
【００１２】
一方、図８（ｂ）の右側に示す他方のノズル３５ａについてみると、ソレノイドなどのアクチュエータ５５によりノズル・ロックバー５２ａが回転軸５４を中心に反時計回りに回動している。これため、ノズル側爪３７とロックバー側爪５３との係合が解除され、ノズル３５ａがばね５１の付勢力によってガイド孔５６を通してノズルユニット５０の下方に突出している。この突出したノズル３５ａが、吸着すべき部品に対応して選択されたノズル３５である。ノズル側爪３７はガイド孔５６の一方の端面に当接し、ノズル３５突出時のストッパの役割を果たしている。部品実装後、突出したノズル３５ａをノズルユニット５０内に格納するときは、外部に設けられた図示しないカムがノズル３５ａを押し上げ、ノズル側爪３７とロックバー側爪５３とを係合させ、ノズル３５ａを格納位置にロックする。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の部品実装装置１には問題があった。図８（ｂ）に示すように、ガイド孔５６におけるノズル３５の円滑な移動を確保するため、ノズル３５ａとガイド孔５６との間には一定のクリアランス５７が残されている。しかし、クリアランス５７が大き過ぎると、ノズル３５ａがガイド孔５６内で横振れする。この横振れは、部品１１の吸着・認識・実装の精度にそれぞれ悪影響を与える。逆に、クリアランス５７が小さ過ぎると、選択されたノズル３５ａが突出中にガイド孔５６内にロックされ、完全に突出できない事態を生じる。また、ノズル３５ａがロックされると、必要な長さまでノズル３５ａが突出せず、部品１１の吸着不良を生じる。あるいは、ノズル３５ａが突出の際の抵抗が増大して突出に長い時間を要し、タクトタイムを低下させる。したがって、ノズル３５ａとガイド孔５６との間のクリアランス５７を適正な値とすることが極めて重要である。
【００１４】
ノズル３５は、一定期間の使用後、洗浄などの処理のためにノズルユニット５０から取り外され、処理後にノズルユニット５０に再装着される。その際、ノズル３５とノズルユニット５０との組み合わせ、またノズル３５とガイド孔５６との組み合わせが変わり、その結果、ノズル３５とそれに対応するクリアランス５７との関係も変わることがある。そのため、各ノズル３５に適正なクリアランス５７を設定することは困難である。
【００１５】
ところで、ノズル３５をスムーズに突出させるためには、ノズル３５とガイド孔５６との間に、１０μｍから２０μｍほどのクリアランス５７が必要である。また、ノズル３５がノズルユニット５０から突出する長さは通常１０ｍｍほどである。このため、クリアランス５７が上述の範囲に正しく設定されている場合であっても、部品１１を吸着したノズル３５の先端部では６０μｍから７０μｍほど横振れを生ずる虞がある。一方において、電子部品の小型化に伴い、部品実装精度の更なる向上が要求されている。
【００１６】
したがって、本発明の目的は、部品実装装置のノズルユニットに格納され、実装される部品に対応して選択されたノズルが、突出する際の当該ノズルの円滑な動作を可能としつつ、突出したノズルのがたつき（横振れ）を解消し、高精度の部品実装を実現することができる部品実装装置、及び部品実装方法を提供することを目的としている。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
本発明では、ノズルの外径とガイド孔の内径との間にノズルが突出する際に必要なクリアランスを確保する一方、ノズルのがたつきを解消するためのノズル保持機構をノズルユニット内に設けることにより上述の問題を解決するもので、具体的には以下の内容を含む。
【００１８】
すなわち、請求項１に記載の本発明は、複数のノズルを格納するノズルユニットを有し、前記ノズルユニットから選択されたノズルをガイド孔を通して突出させ、当該突出したノズルにより部品供給部から部品を取り出して回路形成体の実装位置に当該部品を実装する部品実装装置であって、前記ノズルユニットが、前記ノズルの突出状態における当該ノズルのがたつきを防止するノズル拘束機構を備え、前記ノズル拘束機構が、前記突出したノズルを前記ガイド孔の内壁に一方向から押し付けて拘束するノズル押えから構成され、前記ノズル押えは、前記ノズルユニット内で当該ノズルを格納状態に維持するノズル・ロックバーが兼ね、前記ノズル・ロックバーが、ノズルを格納状態に維持するための当該ノズルとノズル・ロックバーの両爪の係合状態を解除する位置までノズル・ロックバーを回動した後一旦停止し、ノズルの突出動作完了後に再度回動して当該ノズル・ロックバーに設けられたノズル押圧部でノズルを押し付けるよう制御されることを特徴とする部品実装装置に関する。突出するノズルをガイドするガイド孔とノズルとの間のクリアランスにより生ずるノズルのがたつき（横振れ）を前記ノズル拘束機構を利用して解消し、高精度の部品実装を実現するものである。
【００２５】
【発明の実施の形態】
本発明に係る第１の実施の形態の部品実装装置、並びに部品実装方法につき、図面を参照して説明する。図１は、本実施の形態に係る部品実装装置に適用されるノズルユニット６０の構造を表している。図示する部分以外の部品実装装置の構成要素は、図７を参照して説明した従来の部品実装装置のものと同様である。また、図中、従来の部品実装装置の構成要素と同一の構成要素には同一の符号が付してある。
【００２６】
図１（ａ）において、ノズルユニット６０には、５本のノズル３５が格納されている。ノズルユニット６０に格納できるノズル３５の本数は任意に設定が可能である。部品の吸着及び実装のために選択された１本のノズル３５ａはノズルユニット６０から外部に突出し、他の選択されていないノズル３５はノズルユニット６０内部に格納された状態でノズルユニット６０は使用される。具体的に、図１（ｂ）の左側に示す格納状態にあるノズル３５では、ノズル側爪３７とロックバー側爪５３とが係合し、ノズル３５がロックされている。同図の右側に示す突出したノズル３５ａでは、アクチュエータ５５の伸張によりノズル・ロックバー５２ａが反時計回りに回動して両爪３７、５３の係合が解除され、ノズル３５ａがばね５１の付勢力によりノズルユニット６０の下方外部に突出している。
【００２７】
本実施の形態に示すノズルユニット６０は、突出したノズル３５ａを両側面から保持する一対のノズル押え６１を備えている。図１（ｂ）は、ノズル３５ａの後方に一方のノズル押え６１が表されている。これに対向する他方のノズル押え６１は、図面の手前側の図示しない位置に配置されており、これらの２つのノズル押え６１が、突出したノズル３５ａの側面を両側から挟持して位置決めしている。
【００２８】
図２は、ノズル押え６１をその斜めから見た状態を概略示したもので、図２（ａ）はノズルユニット内にノズル３５が格納されている状態を示し、図２（ｂ）はノズル３５ａがノズルユニット６０から外部に突出し、そのノズル３５ａの側面を両側から一対のノズル押え６１で押え付けて挟持した状態を示している。
【００２９】
図３は、一対のノズル押え６１の内の一方の構成を概略示している。図示しない他方のノズル押え６１は、破線で示すノズル３５の中心軸６２に対して軸対称に設けられる。ノズル押え６１は、棒状の本体部６３と、本体部６３の長手方向中央部に設けられた回転軸６４と、長手方向一方の端部においてノズル３５に対向する位置に設けられたノズル押圧部６５と、ノズル押圧部６５の裏側に配置されるバイアス装置を有する。このバイアス装置は、図示の例では一対のバイアスユニット６６、６７からなる。またノズル押圧部６５は、吸振ゴムなどの硬質弾性体により構成されるのが好ましい。
【００３０】
本実施の形態において、各バイアスユニット６６、６７は、それぞれ電磁石と電磁石に対向する永久磁石との組み合わせで構成され、この内のいずれか一方は本体部６３に、他方はノズルユニット６０（図１参照）に固定されている。また各バイアスユニット６６、６７の電磁石は、それぞれ図示しない電源装置に電気的に接続されている。電源装置の回路及び各電磁石との電気的接続は、いずれか一方のバイアスユニット６６、６７の電磁石が対応する永久磁石を吸引する際にいずれか他方の電磁石が対応する永久磁石と反発するように構成されている。
【００３１】
バイアスユニット６６、６７は、電磁石と永久磁石との組み合わせ以外の装置を用いて構成することができる。例えば、バイアスユニット６６、６７のいずれか一方を常時吸引作用が働く永久磁石のセットやばねなどの弾性体とし、いずれか他方はこの永久磁石セットやばねよりもより強力な吸引力を有する電磁石セットとすることであってもよい。さらには、両電磁石セットに代え、ソレノイド、モータ、正・負圧を利用するエアシリンダなどで駆動されるアクチュエータを使用することでもよい。
【００３２】
図１（ｂ）に戻って、以上のように構成されたノズルユニット６０の動作時には、実装される部品に対応するノズル３５ａが選択され、当該ノズル３５ａを格納状態でロックしているノズル・ロックバー５２ａが制御装置４５の指令で回動する。これによってノズル側爪３７とロックバー側爪５３との係合が解除され、ノズル３５ａは、ばね５１の付勢力によりノズルユニット６０から下方へ突出する。その後、制御装置４５の指令により、一対のノズル押え６１に配備されたバイアスユニット６６、６７に通電されることによってノズル押え６１が作動して各ノズル押圧部６５によりノズル３５ａの側面を両側から挟持し、突出状態のノズル３５ａを拘束してがたつきをなくす。
【００３３】
当該突出したノズル３５ａが、部品１１の吸着、認識、及び実装を完了した後、この動作とは逆に、まずノズル押え６１の押圧力が解除され、外部に設けられたカム（図示せず）がノズル３５ａの先端に当接してこれを押し上げ、ノズル側爪３７とロックバー側爪５３とが係合してノズル３５ａを格納位置にロックする。
【００３４】
本実施の形態においては、突出したノズル３５ａが一対のノズル押え６１により両側から一定位置に挟持されたままの状態で維持されることから、当該ノズル３５ａによる部品１１の吸着時、吸着保持状態の認識時、及び実装動作時においてノズル３５ａが横振れでがたつくことがなく、高い位置精度で吸着、認識、実装動作を行うことができる。また、ノズル３５ａがノズル押え６１により挟持されていることから、ガイド孔５６でノズル３５ａのがたつきを規正する必要がなくなる。このため、ノズル３５ａとガイド孔５６との間にはクリアランス５７を十分に保つことができ、ガイド孔５６でのノズル３５ａのロック発生が回避されて、ノズル３５ａによる部品吸着不良を確実に排除することが可能となる。
【００３５】
次に、以上の第１の実施の形態の代替案となる本発明に係る第２の実施の形態の部品実装装置、並びに部品実装方法に付き、図面を参照して説明する。本実施の形態に係る第１の代替案は、一対のノズル押え６１の代わりに１つのノズル押え６１のみを使用し、ノズル３５ａをガイド孔５６の内壁に向けて一方向から押し付けてそのがたつきを排除するものである。この際の１つのノズル押え６１の構造は、図３に示す第１の実施の形態に係るノズル押え６１と同様なものとすることができる。
【００３６】
このように構成されたノズルユニットを使用する部品実装装置の動作時には、ノズル３５ａが選択されて突出した後、制御装置４５の指令によりノズル押え６１に配備されたバイアスユニット６６、６７に通電される。これによってノズル押え６１が動作してノズル押圧部６５により突出したノズル３５ａをガイド孔５６の内壁に向けて一方向から押し付ける。突出状態にあるノズル３５ａのがたつきはこの押し付け力による拘束で無くすことができる。突出したノズル３５ａを再格納する際の動作は、第１の実施の形態の場合と同様である。
【００３７】
次に、図４は、本実施の形態に係る第２の代替案のノズルユニット７０を示している。図の左側に示すノズル格納状態において、ノズル・ロックバー７２には、回転軸７４に対して長手方向の一方にロックバー側爪７３が設けられている。このロックバー側爪７３がノズル側爪３７と係合し、ノズル３５を格納状態にロックしている。回転軸７４に対してロックバー側爪７３の長手方向反対側には、ノズル３５に対向する向きにノズル押圧部７５が設けられている。ノズル格納状態においては、ノズル押圧部７５はノズル３５から離れた位置に維持されている。ノズル・ロックバー７２の長手方向のいずれか一方の端部（図示の例では上端側）には、ソレノイドなどのアクチュエータ７６が設けられ、図の左側に示すノズル格納状態において、アクチュエータ７６はノズル・ロックバー７２の上部を矢印７７に示す方向に押圧して維持している。このアクチュエータ７６は、電磁石、モータ、エアシリンダなど、他の駆動源であってもよい。
【００３８】
他方、図４の右側に示すノズル突出状態においてノズル３５ａが選択されて突出する場合、制御装置４５の指令によりアクチュエータ７６が動作し、ノズル・ロックバー７２ａが回転軸７４を中心に矢印７９に示す時計回りに回動する。これにより、ロックバー側爪７３とノズル側爪３７との係合が解除され、ノズル３５ａは、ばね５１の付勢力によってノズルユニット７０から図の下方へ突出する。その後、アクチュエータ７６の動作によりさらに回動したノズル・ロックバー７２ａのノズル押圧部７５が、突出動作の完了したノズル３５ａをその側面から押し付け、ノズル３５ａをガイド孔５６の内壁に一方向から押し付けてこれを拘束する。この拘束動作により、ノズル３５ａの横振れによるがたつきを無くすことができる。なお、図に示す例においては、ノズル３５ａが突出した場合の突出量を規制するストッパ３８が、ノズル側爪３７とは別に各ノズル３５に取り付けられている。
【００３９】
ノズル３５ａを押圧する際、未だ突出途中にあるノズル３５ａをノズル押圧部７５で拘束することがないよう、ノズル３５ａを押圧するタイミングが制御される。あるいは、アクチュエータ７６の動作をダブル・アクション式としてもよい。この場合、両爪３７、７３の係合状態を解除する位置までノズル・ロックバー７２を動作した後一旦この回動を停止し、次に、ノズル３５ａの突出動作完了を待って再度アクチュエータ７６が動作し、ノズル押圧部７５をノズル３５ａに押し付けるようにする。
【００４０】
次に、図５は、本実施の形態に係る第３の代替案のノズルユニット８０を示している。図において、ノズル３５を突出させるばね８１は、その付勢力が、矢印８２で示すようにノズル３５の突出方向に対して角度を持って作用するように設けられている。このばね８１の傾斜方向の付勢力によって図の右側に示す突出したノズル３５ａに対し、矢印８３で示す横方向の付勢力の分力が発生する。この横方向の分力がノズル３５ａの上端に作用していることから、ノズル３５ａはガイド孔５６内で特定の方向に傾斜した状態に付勢されて拘束される。これにより、突出したノズル３５ａの横振れによるがたつきをなくすことができる。
【００４１】
この際、矢印８３で示す横方向の付勢力の分力は、ノズル３５ａのがたつきを無くすために必要最小限のものに抑えることが好ましい。具体的には、ノズル３５ａが突出時にガイド孔５６にロックされないよう、また、ノズル３５ａが必要な回転（θ回転）ができるような横方向の付勢力とする。ノズル３５ａをノズルガイド孔５６の内壁に対して一方向に押し付けるばね８１の横方向の分力８３に対しては、これを押し戻す方向に作用する外力は何ら働かないことから、前記横方向の分力８３を低く押えることは可能である。横方向の分力８３を低く押える結果、拘束状態のままであってもノズル３５ａの回転が可能となる。
【００４２】
次に、本発明に係るノズル拘束機構を、ロータリ式部品実装装置に適用した場合の動作について説明する。図６は、第１の実施の形態で説明したノズルユニット６０（図１参照）を装着した実装ヘッド３０の各ステーション・レイアウトを上側から見た図である。実装ヘッド３０の間欠回転運動により、複数のノズルユニット６０を装着した実装ヘッド３０が、矢印８５に示す方向に間欠回転する。各ノズルユニット６０の内部には、５つのノズル３５が格納されている。
【００４３】
まず、部品実装ステーション８６において部品１１の実装を終えた直後のノズルユニット６０に対し、制御装置４５（図７参照）がノズル３５を拘束していたノズル押え６１（図１参照）を解放する指令を出す。これにより、実線の矢印８７で示す移動範囲で拘束状態で回転（公転）しているノズル３５ａは、破線の矢印８８で示す移動範囲ではノズル解放状態の回転に切替わる。ノズル解放状態となったノズルユニット６０はノズル選択ステーション８９に移動し、ここで部品実装を終えたノズル３５が外部からのカム操作によって格納され、次の部品吸着のために選択されたノズル３５が突出される。
【００４４】
以上のノズル選択が完了した後、制御装置４５は新たに突出したノズル３５を拘束するようノズル押え６１に対して指令を出し、新たに突出したノズル３５を、再度実線の矢印９１で示す移動範囲で拘束状態とする。この拘束状態でノズルユニット６０は部品取り出しステーション９２に移動し、ここで次に実装すべき部品１１を吸着して取り出す。
【００４５】
吸着した部品１１を実装角度に合わせるため、制御装置４５はノズル押え６１に対してノズル３５を解放する指令を出し、一旦、破線の矢印９３で示す移動範囲でノズル３５の拘束を解除する。この間、部品１１を吸着したノズル３５は角度補正のための回転（自転）を行い、吸着した部品１１を実装角度に合わせる。ノズル回転完了後、次の認識動作に備えて制御装置４５はノズル押え６１に対して再度ノズル３５を拘束する指令を出す。実線の矢印９４で示す移動範囲で拘束状態になったノズル３５は部品認識ステーション９５に移動し、ここで停止して吸着保持された部品１１の姿勢認識を行う。
【００４６】
制御装置４５は、この部品認識結果に基づいて部品実装位置、実装角度の補正量を演算する。この角度補正を実行するため、制御装置４５はノズル押え６１に対してノズルを解放する指令を出し、ノズル３５は破線の矢印９６で示す移動範囲で解放状態に切り替る。この状態でノズル３５は補正角度分だけ回転（自転）し、部品１１を実装角度に位置決め補正する。
【００４７】
次に、装着動作に移るため、制御装置４５はノズル押え６１に対してノズル３５を拘束する指令を出し、ノズル３５は実線矢印８７に示す移動範囲で拘束状態となる。拘束状態のままでノズル３５は部品実装ステーション８６まで移動して停止し、その後、部品１１の実装を行う。ロータリ式の部品実装装置では、実装ヘッド３０の間欠回転運動によって、以上の動作を連続的に継続し、順次部品を実装する。
【００４８】
なお、図においては、実装ヘッド３０には４つのノズルユニット６０が表示されているが、実際には、例えば１６個などのより多数のノズルユニット６０の装着が可能である。装着された各ノズルユニット６０では、実装ヘッド３０の間欠回転運動に合わせて上述の各動作を同時並行で実行する。
【００４９】
また、図６に示すノズルの拘束状態と解放状態との切替え動作は、その一例を示したものであって、部品実装装置の形式や構造により、この切替の回数やタイミングは任意に設定することができる。更に、図６においては、本発明に係る第１の実施の形態のノズルユニット６０を使用しているが、第２の実施の形態に係るノズルユニット６０、７０の使用も可能である。
【００５０】
以上、本発明に係る各実施の形態のノズル拘束機構を備えた部品実装装置につき、ロータリ式部品実装装置を例として説明してきたが、本発明の適用がこのロータリ式部品実装装置に限定されるものではない。間欠回転運動を行うインデックス装置の代わりに、ノズルを装着する実装ヘッドをＸＹロボットを用いて平面的に搬送する形式のＸＹロボット式部品実装装置など、他の形式の部品実装装置においても、ノズルがガイド孔を移動する構造を備えている部品実装装置に対しては、本発明を同様に適用することができる。
【００５１】
また、以上の各実施の形態では、主に部品実装装置を対象として説明しているが、本発明は、複数のノズルを格納したノズルユニットから実装すべき部品に応じて選択されたノズルを順次突出させて部品実装を行う場合に、この突出したノズルを拘束して当該ノズルのがたつきを防止することを特徴とする部品実装方法をも包含している。
【００５２】
【発明の効果】
本発明に係る部品実装装置、又は部品実装方法の実施により、部品に対応して順次選択されたノズルをノズルユニットから突出させて順次実装を行う際に、突出したノズルを拘束することによって当該ノズルのがたつき（横振れ）を防止することができ、高い位置精度で部品実装ができる。
【００５３】
加えて、本発明に係る部品実装装置、もしくは部品実装方法の実施により、ノズルユニットからのノズルの突出に際してノズルのロックが発生しないよう、ノズルの外径とガイド孔の内径との間に十分なクリアランスを設けることが可能となり、ノズルによる部品吸着不良が回避され、高い部品実装率、及びこれに伴う設備稼働率の向上を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態に係るノズル拘束機構を示す概念図である。
【図２】  図１に示すノズル拘束機構の要部概要を示す斜視図である。
【図３】  図１に示すノズル拘束機構に使用されるノズル押えの詳細を示す斜視図である。
【図４】  本発明に係る他の実施の形態のノズル拘束機構を示す概念図である。
【図５】  本発明に係る更に他の実施の形態のノズル拘束機構を示す概念図である。
【図６】  本発明に係るノズル拘束機構を実装ヘッドに装着した場合の動作を示す説明図である。
【図７】  従来技術による部品実装装置の主要構成要素を示す斜視図である。
【図８】  図７に示す部品実装装置に使用されるノズルユニットの構成を示す概念図である。
【符号の説明】
１．部品実装装置、  １０．部品供給部、  １１．部品、  ２０．回路形成体保持部、  ２１．回路形成体、  ３０．部品実装ヘッド、  ３３．インデックス装置、  ３５．ノズル、  ３７．ノズル側爪、  ４０．撮像装置、  ４５．制御装置、  ５０．ノズルユニット、  ５１．ばね、  ５２．ノズル・ロックバー、  ５３．ロックバー側爪、  ５５．アクチュエータ、  ５６．ガイド孔  ５７．クリアランス、  ６０．ノズルユニット、  ６１．ノズル押え、  ６５．ノズル押圧部、  ６６、６７．バイアスユニット、  ７０．ノズルユニット、  ７２．ノズル・ロックバー、  ７３．ロックバー側爪、  ７５．ノズル押圧部、  ７６．アクチュエータ、  ８０．ノズルユニット、  ８１．ばね。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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