(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降機構と、昇降駆動するシリンダと、該シリンダ近傍にはパッキンが移動可能な空間を備えたハウジングを有し、無負荷レギュレータで無負荷時のバランス圧を設定し負荷レギュレータで負荷時のバランス圧を設定し無負荷と負荷のバランス切替えスイッチを有し無負荷レギュレータ又は負荷レギュレータのエア圧をパイロットレギュレータのパイロット圧としストップバルブを介してシリンダに供給し荷役物又は昇降機構を直接手で持って昇降させるバランスモードで制御し、該パッキンは該シリンダのロッドに軸通され、昇降機構の昇降により該ロッドが動き該パッキンが移動する事で昇降方向検出器のエアの出口を切替える荷役物運搬機において、制御部は無負荷レギュレータ１と負荷レギュレータ２とパイロットレギュレータ４とストップバルブ５と上昇補助用レギュレータ２４と負荷時下降用絞り弁２６と無負荷時下降用絞り弁２５と昇降方向検出用レギュレータ２９を備え、ロッド１５が動いたことでパッキン１７が空間１８の端部に接触し更にロッド１５が動いた場合はパッキン１７がロッド１５を滑動し、上昇補助用レギュレータ２４は取っ手１０又は荷役物１１から手を放した時に昇降機構が自然に上昇しない程度にエア圧を設定し、無負荷時下降用絞り弁２５は無負荷時に取っ手１０から手を放した時に昇降機構が自然に下降しない程度の無負荷レギュレータ１のエア圧以下になるよう絞り量を設定し、負荷時下降用絞り弁２６は負荷時に取っ手１０又は荷役物１１から手を放した時に昇降機構が自然に下降しない程度の負荷レギュレータ２のエア圧以下になるよう絞り量を設定することを特徴とする荷役物運搬機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、アクチュエータにエアシリンダを用いた、平行リンク式またはジブ式などの荷役物運搬機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の技術では、荷役物を直接手で持って昇降させるバランスモードという制御方法があった。図１２のエア回路図を用いて説明すると、無負荷レギュレータ１で無負荷時のバランス圧を、負荷レギュレータ２で負荷時のバランス圧を設定している。トグルバルブ３は無負荷と負荷のバランス切替えスイッチであり、無負荷レギュレータ１又は負荷レギュレータ２のエア圧をパイロットレギュレータ４のパイロット圧としストップバルブ５を介して、シリンダ６に供給される。又、シリンダ６の内圧が変化するので、荷役物を直接把持し昇降することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、従来のバランスモードの制御について不具合点を述べれば、対象となる荷役物の重量が重くなるに連れ、荷役物の重量に見合ったシリンダや昇降機構が必要であり、摩擦抵抗が大きくなる。よって、作業者はシリンダの内圧を変化させる為の昇降操作力が大きくなると共に、昇降操作を継続させるにはその操作力を出し続ける必要があるため、操作性が悪化していた。
【０００４】
本発明は、バランスモードにおける荷役物運搬機において、対象となる荷役物の重量が重くなるに連れ、荷役物の重量に見合ったシリンダや昇降機構を使用し、摩擦抵抗が大きくなった場合でも、シリンダや昇降機構等の摩擦抵抗を相殺することにより、昇降の操作性を向上させることができる荷役物運搬機を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明では昇降機構と、昇降駆動するシリンダと、昇降をバランスモードで制御する制御部を有する荷役物運搬機において、昇降方向を検出する昇降方向検出器に基づき、負荷・無負荷時にそれぞれパイロットレギュレータのパイロット圧を増減させることにより昇降を制御する。
【０００６】
ロッドと、ロッドに同期して移動するパッキンと、ロッドが軸通すると共に配管及び前記パッキンが移動可能な空間を備えたハウジングとを有し、昇降機構に同期してロッドが移動することで、パッキンが流路を切替える。
【０００７】
昇降機構と、昇降駆動するシリンダと、昇降をバランスモードで制御する制御部を有する荷役物運搬機において、上昇補助押スイッチと下降補助押スイッチに基づき、負荷・無負荷時にそれぞれパイロットレギュレータのパイロット圧を増減させることにより昇降を制御する。
【０００８】
【発明の実施の形態】
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。図１は実施例１の荷役物運搬機の総体図であり、平行リンク式の昇降機構７は、昇降駆動用シリンダ６とサイドプレート８により昇降駆動され、昇降機構７の先端には吊り具９と負荷・無負荷の切替えのトグルバルブ３と操作用の取っ手１０が設けられ、吊り具９に荷役物１１が吊られている。シリンダ６と昇降方向検出器１２とトグルバルブ３は、配管１３を介して昇降を制御する制御部１４に繋がれている。昇降方向検出器１２はロッド１５が軸通され、シリンダ６に固着されている。
【０００９】
図２は実施例１の昇降方向検出器とシリンダとロッドの断面図であり、シリンダ６にロッド１５が軸通され、シリンダ６にハウジング１６が固着されている。昇降方向検出器１２は、ハウジング１６とパッキン１７で構成されており、ハウジング１６はロッド１５に軸通され、パッキン１７が移動可能な空間１８を備えている。また、ハウジング１６はエア入口１９と下降側エア出口２０と上昇側エア出口２１と下降側排気口２２と上昇側排気口２３を備えている。
【００１０】
図３は実施例１の下降時の昇降方向検出器とシリンダとロッドの断面図であり、パッキン１７は、ロッド１５に追従してシリンダ６側に移動する。下降方向にロッド１５が動いた場合は、パッキン１７は移動可能な空間１８の端部で停止する。よって、エア入口１９からのパイロットエアの流路は上昇側エア出口２１から下降側エア出口２０に切替わり、上昇側エア出口２１のパイロットエアは上昇側排気口２３から排気される。
【００１１】
図４は実施例１の上昇時の昇降方向検出器とシリンダとロッドの断面図であり、パッキン１７は、ロッド１５に追従してシリンダ６より伸長する方向に移動する。上昇方向にロッド１５が動いた場合は、パッキン１７は移動可能な空間１８の端部で停止する。よって、エア入口１９からのパイロットエアの流路は下降側エア出口２０から上昇側エア出口２１に切替わり、下降側エア出口２０のパイロットエアは下降側排気口２２から排気される。
【００１２】
図５は、実施例１のエア回路図であり、制御部１４を含んでいる。無負荷レギュレータ１で無負荷時のバランス圧を、負荷レギュレータ２で負荷時のバランス圧を設定している。上昇補助用レギュレータ２４は、無負荷レギュレータ１又は負荷レギュレータ２のエア圧以上になるようシリンダ６への給気の設定圧を調整するもので、取っ手１０又は荷役物１１から手を放した時に自然に上昇しない程度にエア圧が設定してある。無負荷時下降用絞り弁２５は、無負荷時に取っ手１０から手を放した時に自然に下降しない程度の無負荷レギュレータ１のエア圧以下になるよう絞り量が設定してある。負荷時下降用絞り弁２６は、負荷時に取っ手１０又は荷役物１１から手を放した時に自然に下降しない程度の負荷レギュレータ２のエア圧以下になるよう絞り量が設定してある。トグルバルブ３は切替えにより、パイロットバルブ２７とパイロットバルブ２８を作動させる。トグルバルブ３がオフの場合、無負荷の状態である。トグルバルブ３がオンの場合、負荷の状態である。昇降方向検出器用レギュレータ２９は、パイロットバルブ３０とパイロットバルブ３１を作動させる事ができるエア圧であり、昇降方向検出器１２のパッキン１７の動きに影響しないエア圧が設定してある。パイロットバルブ３０は、昇降方向検出器１２の上昇側エア出口２１から下降側エア出口２０に切替わったパイッロットエアにより作動する。パイロットバルブ３１は、昇降方向検出器１２の下降側エア出口２０から上昇側エア出口２１に切替わったパイロットエアにより作動する。シリンダ６はパイロットレギュレータ４とストップバルブ５を介してエアが給排気される。
【００１３】
作用について図１及び図５で説明する。無負荷の状態において、取っ手１０を把持し、吊り具９が荷役物１１に引っかかる位置まで下降させる。下降させ始めると、昇降方向検出器１２により下降を検出し、エア入口１９からのパイロットエアの流路が下降側エア出口２０になる。次にパイロットバルブ３０が作動し、パイロットバルブ２８の無負荷時下降用絞り弁２５より排気され、パイロットレギュレータ４のパイロット圧が減少しシリンダ６に供給されるので、小さい操作力で下降させることができる。
【００１４】
次に荷役物１１に吊り具９を引っかけトグルバルブ３をオンにすると、パイロットバルブ２７が作動し、負荷レギュレータ２のエア圧がパイロットレギュレータ４とストップバルブ５を介してシリンダ６に供給される。それと同時にパイロットバルブ２８が作動し負荷時下降用絞り弁２６に切替わる。そして、取っ手１０又は荷役物１１を把持し上昇させると、昇降方向検出器１２によりエア入口１９からのパイロットエアの流路は下降側エア出口２０から上昇側エア出口２１に切替わり、パイロットバルブ３１が作動する。また、下降側エア出口２０からパイロットバルブ３０へのパイロットエアが遮断且つ排気されるので、パイロットバルブ３０はパイロットバルブ３１からのエアを遮断する。よって、上昇補助用レギュレータ２４のエア圧によりパイロットレギュレータ４のパイロット圧が増加し、ストップバルブ５を介してシリンダ６に給気され、小さい操作力で上昇させることができる。
【００１５】
次に、取っ手１０又は荷役物１１を把持し下降させると、昇降方向検出器１２のエア入口１９からのパイロットエアの流路は上昇側エア出口２１から下降側エア出口２０に切替わり、パイロットバルブ３０が作動する。又、上昇側エア出口２１からパイロットバルブ３１へのエアが遮断且つ排気されるので、パイロットバルブ３１は上昇補助用レギュレータ２４からのエアを遮断する。よって、パイロットバルブ２８の負荷時下降用絞り弁２６より排気され、パイロットレギュレータ４のパイロット圧が減少しシリンダ６に供給されるので、小さい操作力で下降させることができる。そして、荷役物１１が着地して、トグルバルブ３をオフにすると、パイロットバルブ２７が作動して、無負荷レギュレータ１に切替わりる。それと同時にパイロットバルブ２８が作動し、無負荷時下降用絞り弁２５に切替わりパイロットレギュレータ４のパイロット圧が減少しストップバルブ５を介してシリンダ６に供給される。そして、荷役物１１より吊り具９を外す事ができる。
【００１６】
図６は、実施例２のエア回路図であり、制御部１４を含んでいる。実施例２は、実施例１と同様図１、図２、図３、図４の構成を有している。無負荷レギュレータ１で無負荷時のバランス圧を、負荷レギュレータ２で負荷時のバランス圧を設定している。上昇時以外において、無負荷時上昇用絞り弁３２と負荷時上昇用絞り弁３３は、パイロットバルブ３１とパイロットバルブ３４を介して、エアを排気している。よって、無負荷レギュレータ１及び負荷レギュレータ２の設定は無負荷時上昇用絞り弁３２と負荷時上昇用絞り弁３３の排気量を考慮してバランスするよう設定してある。また、上昇時には取っ手１０又は荷役物１１から手を放しても自然に上昇しない程度に無負荷時上昇用絞り弁３２と負荷時上昇用絞り弁３３と無負荷レギュレータ１と負荷レギュレータ２は設定されている。トグルバルブ３は無負荷と負荷のバランス切替えスイッチであり、パイロットバルブ２７を介して無負荷レギュレータ１と負荷レギュレータ２のエア圧を切替える。昇降方向検出器用レギュレータ２９のエア圧は、昇降方向検出器１２のパッキン１７の動きに影響しないものである。負荷時下降用絞り弁２６は、取っ手１０又は荷役物１１から手を放しても自然に下降しない程度の負荷レギュレータ２のエア圧以下なるよう絞り量が設定してある。無負荷時下降用絞り弁２５は、取っ手１０から手を放しても自然に下降しない程度の無負荷レギュレータ１のエア圧以下なるよう絞り量が設定してある。負荷下降時には、昇降方向検出器１２によりエア入口１９からのパイロットエアの流路が上昇側エア出口２１から下降側エア出口２０に切替わりパイロットバルブ３０が作動し、パイロットバルブ２８を介して負荷時下降用絞り弁２６よりエアが排気される。よって、パイロットレギュレータ４のパイロット圧が減少しストップバルブ５を介してシリンダ６に供給されるので、下降の操作力は小さくなる。また、無負荷下降時は、パイロットバルブ２８が作動し無負荷時下降用絞り弁２５に切替わるので、下降の操作力が小さくなる。
【００１７】
一方、負荷上昇時には昇降方向検出器１２によりエア入口１９からのパイロットエアの流路が下降側エア出口２０から上昇側エア出口２１に切替わりパイロットバルブ３１が作動し、負荷時上昇用絞り弁３３が遮断される。よって、パイロットレギュレータ４のパイロット圧が増加しストップバルブ５を介してシリンダ６に給気されるので、上昇の操作力が小さくなる。また、無負荷上昇時も、無負荷時上昇用絞り弁３２が遮断されているので、上昇の操作力が小さくなる。
【００１８】
図７は、実施例３のエア回路図であり、制御部１４を含んでいる。実施例３は、実施例１と同様図１、図２、図３、図４の構成を有している。無負荷レギュレータ１で無負荷時のバランス圧を、負荷レギュレータ２で負荷時のバランス圧を設定している。下降補助用レギュレータ３５は取っ手１０又は荷役物１１から手を放しても下降しない程度の無負荷レギュレータ１及び負荷レギュレータ２のエア圧以下になるよう設定してある。トグルバルブ３は無負荷と負荷のバランス切替えスイッチであり、パイロットバルブ２７を介して無負荷レギュレータ１と負荷レギュレータ２のエア圧を切替える。昇降方向検出器用レギュレータ２９のエア圧は、昇降方向検出器１２のパッキン１７の動きに影響しないものである。負荷下降時には、昇降方向検出器１２によりエア入口１９からのパイロットエアの流路が上昇側エア出口２１から下降側エア出口２０に切替わりパイロットバルブ３０が作動し、下降補助用レギュレータ３５のエア圧がパイロットレギュレータ４とストップバルブ５を介してシリンダ６に供給される。よって、パイロットレギュレータ４のパイロット圧が減少しストップバルブ５を介してシリンダ６に供給されるので、下降の操作力は小さくなる。また、無負荷下降時はパイロットバルブ２７が作動し無負荷レギュレータ１に切替わるので、下降の操作力が小さくなる。
【００１９】
一方、上昇補助用レギュレータ２４は取っ手１０又は荷役物１１から手を放しても上昇しない程度の無負荷レギュレータ１又は負荷レギュレータ２のエア圧以上になるように設定してある。負荷上昇時には昇降方向検出器１２によりエア入口１９からのパイロットエアの流路が下降側エア出口２０から上昇側エア出口２１に切替わりパイロットバルブ３１が作動し、上昇補助用レギュレータ２４で設定されたエア圧がパイロットレギュレータ４とストップバルブ５を介してシリンダ６に供給される。よって、上昇補助用レギュレータ２４によりパイロットレギュレータ４のパイロット圧は増加しストップバルブ５を介してシリンダ６に給気されるので、上昇の操作力が小さくなる。また、無負荷上昇時はパイロットバルブ２７が作動し無負荷レギュレータ１に切替わり、上昇の操作力が小さくなる。
【００２０】
図８は、実施例４の昇降方向検出器とシリンダとロッドの断面図である。シリンダ６にロッド１５が軸通され、シリンダ６にハウジング１６が固着されている。昇降方向検出器１２は、ハウジング１６とパッキン１７で構成されており、ハウジング１６はロッド１５に軸通され、パッキン１７が可動な空間１８を備えている。また、ハウジング１６はエア入口１９と下降側エア出口２０と下降側排気口２２を備えている。
【００２１】
図９は、実施例４のエア回路図であり、制御部１４を含んでいる。実施例４は、実施例１と同様図１の構成を有している。無負荷レギュレータ１で無負荷時のバランス圧を、負荷レギュレータ２で負荷時のバランス圧が取っ手１０又は荷役物１１から手を放しても上昇しない程度に設定してある。よって、上昇時の操作力が小さくなる。負荷時下降用絞り弁２６は、取っ手１０又は荷役物１１から手を放しても自然に下降しない程度の負荷レギュレータ２のエア圧以下になるように絞り量が設定してある。無負荷時下降用絞り弁２５は、取っ手１０から手を放しても自然に下降しない程度の無負荷レギュレータ１のエア圧以下になるように絞り量が設定してある。トグルバルブ３は無負荷と負荷のバランス切替えスイッチであり、パイロットバルブ２７を介して無負荷レギュレータ１と負荷レギュレータ２のエア圧を切替える。昇降方向検出器用レギュレータ２９のエア圧は、昇降方向検出器１２のパッキン１７の動きに影響しないものである。負荷下降時には、昇降方向検出器１２によりエア入口１９からのパイロットエアの流路が下降側エア出口２０に流通しパイロットバルブ３０が作動し、パイロットバルブ２８を介して負荷時下降用絞り弁２６よりエアが排気される。よって、パイロットレギュレータ４のパイロット圧が減少しストップバルブ５を介してシリンダ６に供給されるので、下降の操作力は小さくなる。無負荷下降時は、パイロットバルブ２８が作動し無負荷時下降用絞り弁２５にから排気されるので、下降の操作力が小さくなる。
【００２２】
図１０は実施例５であり、平行リンク式の昇降機構７は、ロッド１５を備えた昇降駆動用シリンダ６とサイドプレート８により昇降駆動され、昇降機構７の先端には吊り具９と負荷・無負荷の切替えのトグルバルブ３と上昇補助押スイッチ３６と下降補助押スイッチ３７と操作用の取っ手１０が設けられ、吊り具９に荷役物１１が吊られている。シリンダ６とトグルバルブ３は、配管１３を介して昇降を制御する制御部１４に繋がれている。
【００２３】
図１１は、実施例５のエア回路図であり、制御部１４を含んでいる。上昇補助押スイッチ３６と下降補助押スイッチ３７を使用し、補助的なスイッチ操作にて給排気させる方法である。無負荷レギュレータ１で無負荷時のバランス圧を、負荷レギュレータ２で負荷時のバランス圧を設定している。負荷時下降用絞り弁２６は、取っ手１０又は荷役物１１から手を放した時に自然に下降しない程度の負荷レギュレータ２のエア圧以下になるように絞り量が設定してある。無負荷時下降用絞り弁２５は、取っ手１０から手を放した時に自然に下降しない程度の無負荷レギュレータ１のエア圧以下になるように絞り量が設定してある。トグルバルブ３は無負荷と負荷のバランス切替えスイッチであり、パイロットバルブ２７を介して無負荷レギュレータ１と負荷レギュレータ２のエア圧を切替える。負荷時に作業者が下降操作力が大きいと感じて下降補助押スイッチ３７を押すと、パイロットバルブ３０が作動し、パイロットバルブ３１を介して負荷時下降用絞り弁２６よりエアが排気される。よって、パイロットレギュレータ４のパイロット圧が減少しストップバルブ５を介してシリンダ６に供給されるので、下降の操作力は小さくなる。また、無負荷下降時は下降補助押スイッチ３７を押すと、無負荷時下降用絞り弁２５より排気され、下降の操作力が小さくなる。
【００２４】
一方、上昇補助用レギュレータ２４は取っ手１０又は荷役物１１から手を放しても上昇しない程度の無負荷レギュレータ１又は負荷レギュレータ２のエア圧以上になるように設定してある。負荷上昇時に作業者が上昇操作力が大きいと感じて上昇補助押スイッチ３６を押すと、パイロットバルブ３１が作動して、上昇補助用レギュレータ２４のエア圧によりパイロットレギュレータ４のパイロットエアが増加しストップバルブ５を介してシリンダ６に給気されるので、上昇の操作力が小さくなる。また、無負荷上昇時はパイロットバルブ２７が作動し無負荷レギュレータ１に切替わり、上昇補助押スイッチ３６を押すと、上昇の操作力が小さくなる。
【００２５】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したように構成されているので、下記に記載されるような効果を奏する。
【００２６】
シリンダ又は昇降機構に昇降方向検出器を配設する事により昇降の方向が検出できる。よって、パイロットレギュレータのパイロット圧の増減により上昇時はシリンダの内圧がバランス圧より増加し、下降時はシリンダの内圧がバランス圧より減少するため、シリンダや昇降機構等の摩擦抵抗を相殺できる。すなわち、昇降操作の補助力となり、バランスモードにおいて昇降の操作力を軽減できる。
【００２７】
また、上昇補助押しスイッチと下降補助押しスイッチにより、パイロットレギュレータのパイロット圧を増減させ、上昇時はシリンダの内圧がバランス圧より増加し、下降時はシリンダの内圧がバランス圧より減少するため、シリンダや昇降機構等の摩擦抵抗を相殺できる。すなわち、昇降操作の補助力となり、バランスモードにおいて昇降の操作力を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明における、実施例１の荷役物運搬機の総体図である。
【図２】  本発明における、実施例１の昇降方向検出器とシリンダとロッドの断面図である。
【図３】  本発明における、実施例１の下降時の昇降方向検出器とシリンダとロッドの断面図である。
【図４】  本発明における、実施例１の上昇時の昇降方向検出器とシリンダとロッドの断面図である。
【図５】  本発明における、実施例１のエア回路図である。
【図６】  本発明における、実施例２のエア回路図である。
【図７】  本発明における、実施例３のエア回路図である。
【図８】  本発明における、実施例４のシリンダとロッドと昇降方向検出器の断面図である。
【図９】  本発明における、実施例４のエア回路図である。
【図１０】  本発明における、実施例５の荷役物運搬機の総体図である。
【図１１】  本発明における、実施例５のエア回路図である。
【図１２】  従来の技術における、エア回路図である。
【符号の説明】
１    無負荷レギュレータ              １８  空間
２    負荷レギュレータ                １９  エア入口
３    トグルバルブ                    ２０  下降側エア出口
４    パイロットレギュレータ          ２１  上昇側エア出口
５    ストップバルブ                  ２２  下降側排気口
６    シリンダ                        ２３  上昇側排気口
７    昇降機構                        ２４  上昇補助用レギュレータ
８    サイドプレート                  ２５  無負荷時下降用絞り弁
９    吊り具                          ２６  負荷時下降用絞り弁
１０  取っ手                          ２７  パイロットバルブ
１１  荷役物                          ２８  パイロットバルブ
１２  昇降方向検出器                  ２９  昇降方向検出器用レギュレータ
１３  配管                            ３０  パイロットバルブ
１４  制御部                          ３１  パイロットバルブ
１５  ロッド                          ３２  無負荷時上昇用絞り弁
１６  ハウジング                      ３３  負荷時上昇用絞り弁
１７  パッキン                        ３４  パイロットバルブ
３５  下降補助用レギュレータ
３６  上昇補助押スイッチ
３７  下降補助押スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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