(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
灯具の照射方向を偏向動作するための駆動手段と、前記駆動手段を制御して前記偏向動作を行う制御手段とを備える灯具の照射方向制御装置において、前記制御手段は前記駆動手段の駆動源としてのステッピングモータを初期位置に設定するためのイニシャライズ機能を備えており、当該イニシャライズ機能として、前記ステッピングモータの突き当て位置からの第１の現在位置角度を検出し、当該第１の現在位置角度が基準角度よりも大きい場合に前記基準角度に達するまで高速でステッピングモータを突き当て方向に回転させ、前記基準角度に達した後は低速で第１のステップ数だけステッピングモータを突き当て位置まで回転させ、突き当て後は所定ステップ数だけ反対方向に回転させて初期位置に設定する機能と、前記第１の現在位置角度が前記基準角度よりも小さい場合に低速で第２のステップ数だけステッピングモータを突き当て方向に回転し、その後前記所定ステップ数だけ反対方向に回転させて初期位置に設定し、初期位置に設定した後の第２の現在位置角度を検出し、第１の現在位置角度と第２の現在位置角度との差が許容角度範囲外のときに低速で第１のステップ数だけステッピングモータを突き当て位置まで回転させ、突き当て後は所定ステップ数だけ反対方向に回転させて初期位置に設定する機能を備えることを特徴とする灯具の照射方向制御装置。
【請求項２】
前記反対方向の回転を高速で行うことを特徴とする請求項１に記載の灯具の照射方向制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動車等の車両の前照灯等の灯具の照射方向を変化制御する灯具の照射方向制御装置に関し、特に照射方向を変化させる駆動機構の駆動源にステッピングモータを用いた照射方向制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の安全走行を確保するために灯具、特に前照灯の照射方向を垂直方向、水平方向に制御する照射方向制御装置が提供されている。前者は自動車の積載条件や乗員条件等による自動車の傾き変化にかかわらず前照灯の光軸が所定の方向に向くように当該光軸を垂直方向に変化制御するものである。後者は自動車が曲路やコーナを走行する際に操舵角に応じて前照灯の光軸を走行先方向に向けるように変化制御するものである。いずれの制御装置においても、前照灯の光軸を変化させるための駆動機構と、この駆動機構を制御するための制御手段とを備えており、自動車の傾きや操舵角等を検出するセンサの出力に基づいて制御手段が駆動機構を制御して光軸を適切に変化制御するように構成されている。
【０００３】
このような照射方向制御装置では、光軸を所定の角度単位で制御するために駆動機構の駆動源にステッピングモータを用いている。このステッピングモータは入力されるパルス信号のパルス数に対応する角度だけステップ的に回動するモータであり、制御手段では制御しようとする光軸角度に対応した数のパルス信号をステッピングモータに入力することで所望の角度位置に光軸を制御することが可能である。また、駆動機構はステッピングモータの回転出力を減速して灯具のリフレクタや灯具ボディ等の光軸角度を変化させる機構を回動させるようになっている。
【０００４】
ところで、この種の照射方向制御装置では、灯具の光軸を高精度に制御するためにステッピングモータを予め設定した初期角度位置（以下、初期位置と称する）に設定する、いわゆるイニシャライズが行われており、このイニシャライズを行った後に初期位置からのステップ数に基づいた角度だけステッピングモータを回転して光軸角度を偏向制御している。このイニシャライズを行う一つの手法としては、駆動機構に灯具の光軸角度を検出する角度センサを設け、この角度センサの出力からステッピングモータの回転位置を認識し、さらにこの回転位置から初期位置に設定しようとするものである。しかしながら、角度センサで検出する光軸の角度位置はステッピングモータの回転角を減速したものであり、また角度センサにおける検出誤差、換言すれば分解能を考慮すると、当該分解能はステッピングモータの１ステップ角に換算するとほぼ１００ステップ数程度に相当するため、角度センサで光軸角度を検出してもステッピングモータを初期位置に正確に設定することは極めて難しい。
【０００５】
前記イニシャライズの他の手法として、ステッピングモータを一方向に回転し、駆動機構の限界位置となる光軸が一方向に偏向可能な最大角度位置に突き当て状態とし（以下、この位置を突き当て位置と称する）、この突き当て位置から反対方向に所定ステップ数だけステッピングモータを回転させた位置を初期位置とするものである。この手法では駆動機構における限界位置は一義的に決まるため、ステッピングモータの初期位置を正確に設定することができる。この手法は特許文献１において提案されている。また、特許文献２ではステッピングモータを突き当て位置まで動作させることでイニシャライズを行う技術が提案されている。
【特許文献１】特開２００４−３４３９８７号公報
【特許文献２】特開平１０−３２６５０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
このようなイニシャライズの手法では、ステッピングモータを突き当て位置まで一方向に回動した際に、突き当て時に生じる反力によってステッピングモータが微小角度だけ反対方向に回転され、これが複数回繰り返されるリバウンド振動が発生する。このリバウンド振動は時間の経過とともに徐々に減衰されるが、完全に「０」になるまでには若干の時間が必要であり、この時間（以下、リバウンド時間と称する）だけ初期位置に設定するためのイニシャライズ時間がかかるという問題がある。特に、光軸の偏向制御を高速に行うためにステッピングモータを高速で回転駆動させているためリバウンド振動は顕著になり、リバウンド時間は無視できない長さの時間になる。特許文献１の技術ではリバウンドが無くなった時点でステッピングモータを反対方向に回転する必要があり、その分だけイニシャライズの時間が長くなる。特許文献２ではこのようなリバウンドの問題を解消するために、リバウンドが発生する状態のとき、すなわちステッピングモータが突き当て位置を越えて回転される状態のときにステッピングモータの回転速度を低速にし、突き当て位置におけるリバウンドを抑制することでリバウンド時間を短縮し、イニシャライズ時間を短縮する技術を提案している。
【０００７】
しかしながら、特許文献２の技術は、リバウンド振動そのものを無くすものではないためリバウンド時間を「０」にすることはできず、イニシャライズ時間の短縮には限界がある。また、ステッピングモータは高速に回転されているため、リバウンド時における反力が衝撃力となってステッピングモータに加えられ、ステッピングモータがダメージを受けて劣化が進み易く、寿命が短くなるという問題が生じる。
【０００８】
本発明の目的は、ステッピングモータの突き当て時におけるリバウンド振動を防止してイニシャライズ時間を短縮するとともにステッピングモータの劣化を抑制することを可能にした灯具の照射方向制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、灯具の照射方向を偏向動作するための駆動手段と、駆動手段を制御して偏向動作を行う制御手段とを備える灯具の照射方向制御装置において、制御手段は駆動手段の駆動源としてのステッピングモータを初期位置に設定するためのイニシャライズ機能を備えており、当該イニシャライズ機能として、ステッピングモータの突き当て位置からの第１の現在位置角度を検出し、当該第１の現在位置角度が基準角度よりも大きい場合に基準角度に達するまで高速でステッピングモータを突き当て方向に回転させ、基準角度に達した後は低速で第１のステップ数だけステッピングモータを突き当て位置まで回転させ、突き当て後は所定ステップ数だけ反対方向に回転させて初期位置に設定する機能を備える。
【００１０】
これに加えて、本発明は、第１の現在位置角度が基準角度よりも小さい場合に低速で第２のステップ数だけステッピングモータを突き当て方向に回転し、その後所定ステップ数だけ反対方向に回転させて初期位置に設定する機能を備える。この場合において、初期位置に設定した後の第２の現在位置角度を検出し、第１の現在位置角度と第２の現在位置角度との差が許容角度範囲外のときに低速で第１のステップ数だけステッピングモータを突き当て位置まで回転させ、突き当て後は所定ステップ数だけ反対方向に回転させて初期位置に設定する機能を備える。
【００１１】
本発明において、反対方向の回転を高速で行うことが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、基準角度になるまでは高速でステッピングモータを回転し、基準角度に達した後は低速でステッピングモータを回転して突き当て位置に突き当てているため、高速のままステッピングモータを回転して突き当てを行ったときに生じるリバウンド振動を抑制しリバウンド時間を短縮することができ、一方で低速でステッピングモータを回転して突き当てを行う場合に比較して基準角度に達するまでの時間を短縮することができる。
【００１３】
また、本発明によれば、ステッピングモータが初期位置の近傍にある蓋然性の高い角度領域に位置している場合には、第１のステップ数と所定のステップ数だけステッピングモータを回転させるだけでイニシャライズが終了できる。この場合にイニシャライズが十分でない場合にのみ低速でステッピングモータを回転して突き当てを行ってイニシャライズを行うことでリバウンド振動を抑制しリバウンド時間を短縮することができる。
【００１４】
これにより、ステッピングモータを突き当て位置に停止させるまでの時間を短縮し、結果としてイニシャライズ時間を短縮することが可能になるとともに、ステッピングモータを突き当てる際には低速回転させているので、突き当て時の反力による衝撃が緩和され、ステッピングモータの劣化が抑制される。
【実施例１】
【００１５】
次に、本発明の実施例を図面を参照して説明する。図１は本発明を適応型照明システム（以下、ＡＦＳ（Adaptive Front-lighting System））に適用した自動車の概略構成図であり、自動車ＣＡＲのステアリング装置ＳＷには操舵角を検知するステアリングセンサＳＳＷが配設され、また自動車の駆動機構には車速を検知する車速センサＳＶが配設されている。前記各センサＳＳＷ，ＳＶの出力は電子制御ユニット（以下、ＥＣＵ（Electronic Control Unit ）１に入力され、ＥＣＵ１は各センサ出力に基づいて自動車ＣＡＲの走行状態を認識し、この認識に基づいて自動車の左右前部に配設したヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬの照射光軸を水平方向に偏向制御（スイブル）するようになっている。前記左右のヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬは、ここでは後述するようにランプボディ内に水平方向に回動可能なプロジェクタ型ランプを内装し、このプロジェクタ型ランプを駆動機構としてのアクチュエータによって水平方向に傾動し、プロジェクタ型ランプの光軸を偏向制御するように構成されている。
【００１６】
図２は前記左右のヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬのうち、左側の左ヘッドランプＬＨＬの概略構成を示す斜視図である。左ヘッドランプＬＨＬのランプハウジング２はランプボディ２１とその前面に取着された透明な前面カバー２２とで構成され、このランプハウジング２内にプロジェクタ型ランプ３が内装されている。プロジェクタ型ランプ３は既に公知であるので詳細な説明は省略するが、回転楕円型をしたリフレクタ３１の前部に円筒型のスペーサ３２を介してレンズ３３を取着し、またリフレクタ３１の内部には光源３４としての白熱バルブ或いは放電バルブを内装したものである。このプロジェクタ型ランプ３の下側には偏向動作を行うための駆動機構としてのアクチュエータ４が配設されており、このアクチュエータ４の回転出力軸４１は前記プロジェクタ型ランプ３の下側面に連結され、この回動出力軸４１の軸転によってプロジェクタ型ランプ３が所要角度範囲内で水平方向に回動され、当該プロジェクタ型ランプ３の光軸、すなわち左ヘッドランプＬＨＬがスイブル制御されるようになっている。
【００１７】
前記アクチュエータ４は、図２にも示されるように、駆動源としてステッピングモータ４０を備え、このステッピングモータ４０の回転軸と一体の歯車４０ａに複数の歯車で構成される減速歯車列４２を連結している。この減速歯車列４２の最終歯車にはセクタ歯車４３が噛合されており、このセクタ歯車４３の回転軸が前記回転出力軸４１として構成され、前記プロジェクタ型ランプ３を偏向動作させる。また、前記セクタ歯車４３の一部にはポテンションメータ等で構成される角度センサ４４が噛合されており、セクタ歯車４３の回転角を検出する。またアクチュエータ４はコネクタ４５により前記ＥＣＵ１に電気接続されており、当該ＥＣＵ１からの制御信号によりステッピングモータ４０が回転制御されると、ステッピングモータ４０の回転出力は減速歯車列４２によって減速されながらセクタ歯車４３に伝達されてこれを回転し、一体的に連結されているプロジェクタ型ランプ３を水平方向に傾動して光軸を偏向制御する。また、セクタ歯車４３の回転角は角度センサ４４によって検出され、プロジェクタ型ランプ３の光軸偏向角として前記ＥＣＵ１に出力される。なお、右ヘッドランプＲＨＬについても同様である。
【００１８】
ここで、前記ステッピングモータ４０はＥＣＵ１から出力されるステップ信号が入力され、そのステップ数に対応する角度だけステップ的に回動する。図３はステッピングモータ４０に入力されるステップ信号のステップ数と、当該ステッピングモータ４０の回転により回転されるプロジェクタ型ランプ３の偏向角を検出する角度センサ４４の出力電圧を併せて示している。この図から判るように、角度センサ４４における分解能や減速歯車列４２でのバックラッシュ等の機械的な誤差が要因となって角度センサ４４の出力電圧には±1.0 Ｖの検出誤差があり、この誤差はステッピングモータ４０のステップ数でみると１００ステップ数となっている。換言すれば、角度センサ４４の出力電圧に基づいてステッピングモータ４０の回転角位置を算出しても最大で１００ステップ数の誤差があることであり、１ステップで 0.1度回転するステッピングモータ４０の回転角に換算すると１０度となる。このような角度センサ４４の検出誤差によって角度センサ４４の出力でステッピングモータ４０の回転位置を検出しようとしてもその回転位置、特にステッピングモータ４０の初期位置を高精度に認識できないことは前述の通りである。
【００１９】
以上の構成のＡＦＳによれば、自動車ＣＡＲのステアリングホイールＳＷにより操舵角が変化され、ステアリングセンサＳＳＷで検出した操舵角信号がＥＣＵ１に入力されると、ＥＣＵは操舵角１に対応したステップ数のステップ信号をアクチュエータ４に送出し、アクチュエータ４のステッピングモータ４０をステップ数に対応した回転角度位置まで回転制御する。ステッピングモータ４０の回転出力は減速歯車列４２を介してセクタ歯車４３に伝達され、セクタ歯車４３を所要の角度位置に回転位置させる。これにより、回転出力軸４１に連結されているプロジェクタ型ランプ３が対応する回動位置に位置され、ヘッドランプの光軸を操舵角に対応した方向に偏向制御することになる。このヘッドランプの偏向制御に際しては、ＥＣＵ１は制御の開始時、すなわち自動車のイグニッションスイッチをオンしたときにステッピングモータ４０の回転位置を予め設定している初期位置を設定するためのイニシャライズを行い、以降はこの初期位置を基準にしてステッピングモータ４０に供給するのステップ数を演算して前記したステップ信号を出力し、ヘッドランプの光軸を偏向制御している。
【００２０】
この初期位置に設定するためのイニシャライズの動作について図４を参照して説明する。図４はステッピングモータの回転角度と、これに対応するステップ数を示す図である。同図において、Ａは左ヘッドランプＬＨＬ（プロジェクタ型ランプ３）の偏向範囲を示している。この偏向範囲Ａの最も内側の限界位置がステッピングモータ４０を内側方向に回転して突き当てたときの突き当て位置Ｓである。この左ヘッドランプＬＨＬの場合には光軸が右方向に偏向する方向にステッピングモータ４０を回転し、セクタ歯車４３が最大に右方向に回動した位置である。そして、この突き当て位置Ｓから反対の外側方向、すなわち左方向に１２ステップだけステッピングモータ４０を回転した位置を初期位置Ｉとしている。ＥＣＵ１はステッピングモータ４０をこの初期位置に設定するイニシャライズを行うために、従来では前述したように突き当て位置Ｓまでステッピングモータ４０を回転し、突き当て位置Ｉから１２ステップだけ反対方向にステッピングモータ４０を回転する手法を採用しているのであり、この手法によって前述したようなリバウンド振動に派生する問題が生じていることは従来技術の項で述べた通りである。また、図４においてαは後述する基準角度であり、ここでは突き当て位置Ｓから１００ステップ数に設定されている。
【００２１】
図５は本発明におけるイニシャライズのフローチャートである。ＥＣＵ１は先ずアクチュエータ４の角度センサ４４からの検出電圧を取り込み（Ｓ１０１）、この検出電圧に基づいてヘッドランプにおける光軸の偏向角度を検出し、さらにこれからステッピングモータ４０の第１の現在位置角度θ１を演算する（Ｓ１０２）。この演算した第１の現在位置角度θ１は突き当て位置Ｓからの角度として演算されており、この第１の現在位置角度θ１には角度センサ４４の分解能である１００ステップ数に相当する角度（１０度）の誤差が含まれている可能性がある。そこで、ＥＣＵ１は演算した第１の現在位置角度θ１が突き当て位置からの基準角度αよりも大きいか否かを判定する（Ｓ１０３）。この基準角度αは、図４に示したように、角度センサ４４の分解能に対応する角度の１０度であり、ステップ数では１００ステップ数である。
【００２２】
ＥＣＵ１はステップＳ１０３において第１の現在位置角度θ１が基準角度αよりも大きいと判定したときには、フロー１を実行する。図６（ａ）にステッピングモータ４０の回転動作を示すように、このフロー１では、ステッピングモータ４０にステップ信号を高速で入力し、ステッピングモータ４０を内側方向に高速回転させる（Ｓ１０４）。この高速回転のステップ信号は、２００ｐｐｓ（パルス／秒）とする。このとき、ＥＣＵ１は随時角度センサ４４から出力される検出電圧を取り込み（Ｓ１０５）、取り込んだ検出電圧に基づいて現在位置角度θ１を演算してこれを基準角度αと比較し、第１の現在位置角度θ１が基準角度αに達するまで行う（Ｓ１０７）。
【００２３】
次いで、第１の現在位置角度θ１が基準角度αに達したことを判定すると、ＥＣＵ１はステッピングモータ４０に入力するステップ信号を低速にしてステッピングモータ４０を低速回転させる。この低速回転でのステップ信号は、２０ｐｐｓとする。そして、ステップ数１０４だけステップ信号を入力させることによりステッピングモータ４０は低速回転状態で突き当て位置Ｓに達し、突き当て位置Ｓに停止する（Ｓ１０８）。このとき、ステッピングモータ４０の回転速度は低速であるために突き当て位置Ｓにおけるリバウンド振動は抑制される。また、仮にリバウンド振動が生じてもステッピングモータ４０はステップ数１００で突き当て位置に達した後にステップ数４の余剰のステップ信号が入力されるのみであるためリバウンド振動は短時間で終端し、リバウンド時間は極めて短いものとなる。なお、この低速回転でステッピングモータ４０に供給するステップ信号は、理論的には基準角度αのステップに対応してステップ数１００に設定すればよいが、アクチュエータ４での機械的な誤差を考慮して確実に突き当てを行うためには１００よりも多少大きいステップ数であることが好ましいこと、及びステッピングモータ４０を制御する上でステップ数は４の倍数に設定することが好ましいためステップ数１０４に設定したものである。
【００２４】
ステッピングモータ４０を突き当て位置Ｓに突き当てた後は、ステッピングモータ４０に対して反対方向に回転させるステップ信号を入力し、ステッピングモータ４０を外側に向けて回転する。このステップ信号はステップＳ１０４のときと同様に高速（２００ｐｐｓ）で、突き当て位置からステップ数１２の信号であり、これによりステップモータ４０は突き当て位置Ｓからステップ数１２だけ反対方向に回転した初期位置Ｉに停止することになり、ステッピングモータ４０のイニシャライズが完了する。
【００２５】
したがって、ステッピングモータ４０の第１の現在位置角度θ１が基準角度αよりも大きい角度位置にあるときには、基準角度αになるまでは高速でステッピングモータ４０を回転し、基準角度αに達した後は低速でステッピングモータ４０を回転して突き当て位置Ｓに突き当てているため、高速のままステッピングモータ４０を回転して突き当てを行ったときに生じるリバウンド振動を抑制しリバウンド時間を短縮することができる。また、その一方でリバウンド振動を抑制するために偏向範囲Ａの全領域にわたって低速でステッピングモータ４０を回転して突き当てを行う場合に比較して少なくとも基準角度αに達するまでの時間を短縮することができる。これにより、ステッピングモータ４０を突き当て位置Ｓに停止させるまでに必要とされる時間を短縮し、結果としてステッピングモータ４０を初期位置Ｉに設定するイニシャライズ時間を短縮することが可能になる。さらに、ステッピングモータ４０を突き当てる際には低速回転させているので、突き当て時の反力による衝撃が緩和され、ステッピングモータ４０の劣化が抑制される。
【００２６】
一方、ステップＳ１０３において第１の現在位置角度θ１が基準角度α以下の場合には、フロー２を実行する。このフロー２では図６（ｂ）にステッピングモータ４０の回転動作を示すように、ＥＣＵ１はステッピングモータ４０にステップ信号を低速で入力し、ステッピングモータ４０を低速回転させる（Ｓ１１１）。この低速回転のステップ信号はステップＳ１０８と同じ２０ｐｐｓとするが、ここではステップ数２４だけステップ信号を入力させる。しかる後、ステッピングモータ４０に対して反対方向に回転させるステップ信号を高速（２００ｐｐｓ）でステップ数１２だけ入力し、ステップモータを初期位置に設定する（Ｓ１１２）。しかる後、角度センサ４４の検出電圧を取込み（Ｓ１１３）、この検出電圧に基づいて第２の現在位置角度θ２を演算する（Ｓ１１４）。そして、第１の現在位置角度θ１と第２の現在位置角度θ２の両角度の差φを計算し、この角度差φを許容誤差角度βと比較する（Ｓ１１５）。角度差φが許容誤差角度βよりも小さいときには、ステッピングモータ４０のイニシャライズを終了する。ここで許容誤差角度βは初期位置Ｉに対して± 1.0度の角度範囲、ステップ数にして１０程度であり、これはステッピングモータ４０にステップ信号を入力したときにステッピングモータ４０が実際に動作する際の誤差範囲から設定されている。
【００２７】
このフロー２を行う理由は次の通りである。通常のＡＦＳではヘッドランプの光軸の偏向角度位置は自動車が停車してイグニッションスイッチをオフしたときの状態にあり、自動車が停車する際には操舵角が直進方向に向けられてヘッドランプの光軸が直進方向、すなわちステッピングモータが初期位置にあることが多い。そのため、次に自動車のイグニッションスイッチがオンされるときにはステッピングモータ４０が初期位置Ｉの近傍にあることの確率が高い。すなわち、第１の現在位置角度θ１が初期位置Ｉの近傍にあることの確率が高いので、前述のフロー１のように広い角度範囲でステッピングモータ４０を回転させてイニシャライズを行わなくても、少ないステップ数２４で突き当てを行ってもステッピングモータ４０の突き当てが行われる可能性が高い。したがって、第１の現在位置角度θ１と第２の現在位置角度θ２との角度差φが許容誤差角度βよりも小さいときには突き当てが行われて初期位置にまで戻されているか、あるいは突き当てが行われなくてもほぼ初期位置Ｉにまで戻されていると言えることになり、イニシャライズが終了したことになる。なお、この際のステップ数２４は、ステッピングモータ４０の第１の現在位置角度θ１が存在している蓋然性の高い角度範囲、すなわち初期位置Ｉに対して突き当て位置Ｓと反対方向の前記許容誤差角度βの範囲にステッピングモータ４０が位置している場合でも突き当てを行うのに必要なステップ数（１２＋１０）よりも若干大きい数であると共に、４の倍数に設定したものである。
【００２８】
したがって、このフロー２ではステッピングモータ４０が基準角度αよりも小さい角度範囲にあるときには、前述したようにステッピングモータ４０が初期位置Ｉの近傍に位置している蓋然性が高いことに鑑みステッピングモータ４０を低速でステップ数２４で突き当てを行うため、フロー１よりも突き当てを行うまでに要する時間を極めて短くすることができる。また、低速での突き当てであるためリバウンド振動を抑制してリバウンド時間も短縮でき、さらに突き当て時の衝撃を抑制することでステッピングモータ４０が劣化することもない。
【００２９】
ステップＳ１１５において第１の現在位置角度θ１と第２の現在位置角度θ２との角度差φが規定誤差角度βよりも大きいときには、フロー３を実行する。すなわち、ステッピングモータ４０が初期位置Ｉの許容誤差角度βの範囲内に存在していなかったため、フロー２を実行してもステッピングモータ４０が初期位置に設定できなかったためである。このフロー３では、図６（ｃ）にステッピングモータ４０の回転動作を示すように、ＥＣＵ１はステッピングモータ４０にステップ信号を低速（２０ｐｐｓ）でステップ数１０４だけ入力し、ステッピングモータ４０を低速回転させて突き当てを行う（Ｓ１２１）。ステップＳ１０３においてステッピングモータ４０は基準角度αよりも小さい角度位置に存在していることが判っているので、これによりステッピングモータ４０を確実に突き当てることができる。このとき、ステッピングモータ４０の回転速度は低速であるために突き当て位置Ｓにおけるリバウンド振動はほとんど生じることがないことはフロー１と同じであり、リバウンド時間は極めて短いものとなる。次いで、突き当てた後はステップ信号を高速（２００ｐｐｓ）でステップ数１２だけ入力し、ステッピングモータ４０を反対方向に高速で１２ステップだけ戻し初期位置に設定する（Ｓ１２２）。これにより、イニシャライズが終了する。
【００３０】
このフロー３を行うことで、フロー２でイニシャライズできない場合でもステッピングモータを突き当て位置に停止させるまでの時間を短縮し、結果としてステッピングモータを初期位置に設定するイニシャライズ時間を短縮することが可能になる。同時にステッピングモータを突き当てる際には低速回転させているので、突き当て時の反力による衝撃が緩和され、ステッピングモータの劣化が抑制される。
【００３１】
ここで、イニシャライズに際してのステッピングモータの高速、低速の回転速度は実施例１の速度に限定されるものではなく、特に低速の回転速度はステッピングモータが突き当てられたときのリバウンド時間を短縮するのに好ましい速度に設定すればよい。また、基準角度αと許容誤差角度βは適用されるランプやアクチュエータの構成、特にアクチュエータの精度やアクチュエータに設けられる角度センサの検出精度等に基づいて適宜の角度に設定することが可能である。
【００３２】
本発明はＡＦＳに適用されるステッピングモータに対して適用されるものではなく、ランプの光軸を垂直方向に偏向制御するレベリング制御を行うステッピングモータの制御にも適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明をＡＦＳに適用した自動車の概念図である。
【図２】ヘッドランプの概略構成を示す斜視図である。
【図３】ステッピングモータに入力されるステップ信号のステップ数と角度センサの誤差との関係を示す図である。
【図４】ステッピングモータの偏向角度とステップ数との関係を示す図である。
【図５】イニシャライズ動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】フロー１，２，３の動作を説明するための図４と同様の図である。
【符号の説明】
【００３４】
１  ＥＣＵ
２  ランプハウジング
３  プロジェクタ型ランプ
４  アクチュエータ
４０  ステッピングモータ
４１  回転出力軸
４２  減速歯車列
４３  セクタ歯車
４４  角度センサ
ＬＨＬ，ＲＨＬ  ヘッドランプ
Ｓ  突き当て位置
Ｉ  初期位置
α  基準角度
Ａ  偏向範囲
【図１】
0004523509.tif 000002
【図２】
0004523509.tif 000003
【図３】
0004523509.tif 000004
【図４】
0004523509.tif 000005
【図５】
0004523509.tif 000006
【図６】
0004523509.tif 000007