(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水上に敷設される浮体構造物であって、
複数の荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重を操作量に基づいて調節する荷重調節手段と、
前記各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）を計測する喫水センサと、
該喫水センサによって計測された喫水ｄ（ｉ，ｊ）に基づいて前記荷重調節手段に操作量を与える演算制御部と、
浮体構造物の表面と水中の温度差△ｔ（ｉ，ｊ）を計測する温度センサと、を具備し、
前記演算制御部は、喫水センサによって計測された喫水ｄ（ｉ，ｊ）及び温度センサによって計測された温度差△ｔ（ｉ，ｊ）に基づいて前記荷重調節手段に操作量を与えることを特徴とする浮体構造物。
【請求項２】
水上に敷設される浮体構造物であって、
離散設定された複数の荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重を操作量に基づいて調節する荷重調節手段と、
前記各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）を計測する複数の喫水センサと、
単位荷重に対する各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水変位を示す単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）を記憶すると共に、前記喫水ｄ（ｉ，ｊ）と前記単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）とを用いて各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重値ｐ（ｉ，ｊ）を算出し、当該荷重値ｐ（ｉ，ｊ）に基づいて各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）が目標喫水Ｄを維持するように各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重を調節させる前記操作量を生成する演算制御部と、
を具備することを特徴とする浮体構造物。
【請求項３】
各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）についてデッキ上と水中の温度差△ｔ（ｉ，ｊ）を計測する複数の温度センサを備えると共に、演算制御部は、前記温度差△ｔ（ｉ，ｊ）の単位変化量に応じた各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水変位を示す単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）を記憶し、該単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）と単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）及び喫水ｄ（ｉ，ｊ）と温度差△ｔ（ｉ，ｊ）に基づいて各荷重点（ｉ，ｊ）の荷重値ｐ（ｉ，ｊ）を算出することを特徴とする請求項２記載の浮体構造物。
【請求項４】
演算制御部は、単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）から算出した喫水変位と喫水センサによって計測された喫水ｄ（ｉ，ｊ）との偏差に基づいて前記単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）を修正して荷重値ｐ（ｉ，ｊ）を算出することを特徴とする請求項３記載の浮体構造物。
【請求項５】
水上に敷設される浮体構造物の制御方法であって、
複数の荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）と、浮体構造物の表面と水中との温度差△ｔ（ｉ，ｊ）とを計測し、前記喫水ｄ（ｉ，ｊ）及び前記温度差△ｔ（ｉ，ｊ）に基づいて各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重を調節することを特徴とする浮体構造物の制御方法。
【請求項６】
水上に敷設される浮体構造物の制御方法であって、
浮体構造物の離散した各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）を計測し、
該喫水ｄ（ｉ，ｊ）と単位荷重に対する各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水変位を示す単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）とを用いて各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重値ｐ（ｉ，ｊ）を算出し、
この荷重値ｐ（ｉ，ｊ）に基づいて、各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）が目標喫水Ｄに維持されるように各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重を調節することを特徴とする浮体構造物の制御方法。
【請求項７】
各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）についてデッキ上と水中の温度差△ｔ（ｉ，ｊ）をも計測し、この温度差△ｔ（ｉ，ｊ）と各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）及び 前記温度差△ｔ（ｉ，ｊ）の単位変化に対する各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水変位を示す単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）と単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）に基づいて各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重値ｐ（ｉ，ｊ）を算出することを特徴とする請求項６記載の浮体構造物の制御方法。
【請求項８】
単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）から算出した喫水変位と喫水センサによって計測された喫水ｄ（ｉ，ｊ）との偏差に基づいて前記単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）を修正して荷重値ｐ（ｉ，ｊ）を算出することを特徴とする請求項７記載の浮体構造物の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、浮体構造物及びその制御方法に係わり、特に海上等に浮上状態のまま敷設される浮体構造物の各種変形や喫水変化を制御する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
海上浮体空港等に代表される浮体構造物では、一辺が数十メートルから数百メートルに及ぶモジュールを海上等において複数個相互連結することにより一体化し、これらモジュール群の上に飛行場設備や居住設備等の目的設備を構築する。このような浮体構造物は、各モジュールを相互に溶接接合することによって構成されるが、浮体構造物の厚さに対してその面積が極端に大きいため、柔構造を有する構造物となる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、浮体構造物では、目的設備を安定して運用するためにモジュールの喫水やモジュール全体の変形状態を一定の目標範囲内に維持させる必要がある。しかし、浮体構造物が上述したように柔構造であるために、従来からある船舶や海洋構造物のように剛体として一体構成された構造物の設計に用いられている船舶算法を適用することができない。よって、浮体構造物の喫水や全体的な変形状態を目標範囲内に維持する技術の開発が急がれている。
【０００４】
本発明は、上述した問題点に鑑みて成されたものであり、浮体構造物の喫水や全体的な変形状態を目標範囲内に維持することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、浮体構造物に係わる第１の手段として、水上に敷設される浮体構造物において、複数の荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重を操作量に基づいて調節する荷重調節手段と、前記各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）を計測する喫水センサと、該喫水センサによって計測された喫水ｄ（ｉ，ｊ）に基づいて前記荷重調節手段に操作量を与える演算制御部とを具備する手段を採用する。
【０００６】
また、浮体構造物に係わる第２の手段として、上記第１の手段において、浮体構造物の表面と水中の温度差△ｔ（ｉ，ｊ）を計測する温度センサを備え、前記演算制御部は温度センサによって計測された温度差△ｔ（ｉ，ｊ）に基づいて前記荷重調節手段に操作量を与えるという手段を採用する。
【０００７】
浮体構造物に係わる第３の手段として、水上に敷設される浮体構造物において、離散設定された複数の荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重を操作量に基づいて調節する荷重調節手段と、前記各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）を計測する複数の喫水センサと、単位荷重に対する各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水変位を示す単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）を記憶すると共に、前記喫水ｄ（ｉ，ｊ）と前記単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）とを用いて各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重値ｐ（ｉ，ｊ）を算出し、当該荷重値ｐ（ｉ，ｊ）に基づいて各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）が目標喫水Ｄに維持されるように各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重を調節させる前記操作量を生成する演算制御部とを具備するという手段を採用する。
【０００８】
浮体構造物に係わる第４の手段として、上記第３の手段において、各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）についてデッキ上と水中の温度差△ｔ（ｉ，ｊ）を計測する複数の温度センサを備えると共に、演算制御部は、前記温度差△ｔ（ｉ，ｊ）の単位変化量に応じた各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水変位を示す単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）を記憶し、該単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）と単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）及び喫水ｄ（ｉ，ｊ）と温度差△ｔ（ｉ，ｊ）に基づいて各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重値ｐ（ｉ，ｊ）を算出するという手段を採用する。
【０００９】
浮体構造物に係わる第５の手段において、上記第４の手段において、演算制御部は、単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）から算出した喫水変位と喫水センサによって計測された喫水ｄ（ｉ，ｊ）との偏差に基づいて前記単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）を修正して荷重値ｐ（ｉ，ｊ）を算出するという手段を採用する。
【００１０】
一方、本発明では、浮体構造物の制御方法に係わる第１の手段として、水上に敷設される浮体構造物の制御方法において、複数の荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）を計測し、該喫水ｄ（ｉ，ｊ）に基づいて各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重を調節するという手段を採用する。
【００１１】
浮体構造物の制御方法に係わる第２の手段として、上記第１の手段において、浮体構造物の表面と水中の温度差△ｔ（ｉ，ｊ）を計測し、該温度差△ｔ（ｉ，ｊ）に基づいて各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重を調節するという手段を採用する。
【００１２】
浮体構造物の制御方法に係わる第３の手段として、水上に敷設される浮体構造物の制御方法において、浮体構造物の離散した各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）を計測し、該喫水ｄ（ｉ，ｊ）と単位荷重に対する各荷重点（ｉ，ｊ）の喫水変位を示す単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）とを用いて各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重値ｐ（ｉ，ｊ）を算出し、この荷重値ｐ（ｉ，ｊ）に基づいて、各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）が目標喫水Ｄに維持されるように各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重を調節するという手段を採用する。
【００１３】
また、浮体構造物の制御方法に係わる第４の手段として、上記第３の手段において、各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）についてデッキ上と水中の温度差△ｔ（ｉ，ｊ）をも計測し、この温度差△ｔ（ｉ，ｊ）と各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）及び前記温度差△ｔ（ｉ，ｊ）の単位変化に対する各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水変位を示す単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）と単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）に基づいて各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重値ｐ（ｉ，ｊ）を算出するという手段を採用する。
【００１４】
浮体構造物の制御方法に係わる第５の手段として、上記第４の手段において、単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）から算出した喫水変位と喫水センサによって計測された喫水ｄ（ｉ，ｊ）との偏差に基づいて前記単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）を修正して荷重値ｐ（ｉ，ｊ）を算出するという手段を採用する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明に係わる浮体構造物及びその制御方法の一実施形態について説明する。
【００１６】
図１は本実施形態に係わる浮体構造物の平面図、また図２は当該浮体構造物の要部機能構成を示すブロック図である。これらの図において、Ｘは浮体構造物、Ｌ（１，１），……，Ｌ（ｉ，ｊ），……Ｌ（ｗ，ｕ）は荷重点、Ｋ1〜Ｋnは喫水センサ、Ｔ1〜Ｔnは温度センサ、Ｅは演算制御部、Ｐ1〜Ｐnはバラストポンプ、Ｂ1〜Ｂnはバラストタンクである。なお、バラストポンプＰ1〜Ｐn及びバラストタンクＢ1〜Ｂnは、荷重調節手段を構成するものである。
【００１７】
浮体構造物Ｘは、複数のモジュールを接合することにより、図示するように長方形状に形成されている。荷重点Ｌ（１，１），……，Ｌ（ｉ，ｊ），……Ｌ（ｗ，ｕ）は、このような浮体構造物Ｘにおける荷重の代表作用点であり、例えば浮体構造物Ｘに離散配置されたバラストタンクＢ1〜Ｂnの位置である。なお、「ｉ，ｊ」は、荷重点Ｌ（１，１），……，Ｌ（ｉ，ｊ），……Ｌ（ｗ，ｕ）を２次元配列として見た場合に、配列要素を特定するための変数である。以下、特定の荷重点を指し示すことなく全体を指す場合には、荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）と記載する。
【００１８】
喫水センサＫ1〜Ｋnは、上記各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）における喫水ｄ（ｉ，ｊ）を計測して演算制御部Ｅに出力するものである。温度センサＴ１〜Ｔｎは、上記各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）におけるデッキ板上の温度と水中に位置する底板の温度との温度差△ｔ（ｉ，ｊ）を計測して、演算制御部Ｅに出力するものである。
【００１９】
演算制御部Ｅは、上記喫水センサＫ1〜Ｋn及び温度センサＴ１〜Ｔｎの各計測値に基づいて各バラストタンクＢ1〜Ｂn毎に設けられたバラストポンプＰ1〜Ｐnを制御するものである。この演算制御部Ｅには、単位荷重に対する各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水変位を示す単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）、上記温度差△ｔ（ｉ，ｊ）の単位変化量に応じた各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水変位を示す単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）、初期荷重ｐ0（ｉ，ｊ）及び当該初期荷重ｐ0（ｉ，ｊ）に対応する目標喫水（初期喫水）Ｄ等が記憶データとして予め記憶されている。
【００２０】
単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）の各行列要素は、上記各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）に対応しており、よって単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）は、ｗ行×ｕ列の行列である。なお、このような単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）は有限要素法を用いて解析的に算出されたものである。また、上記初期荷重ｐ0（ｉ，ｊ）及び当該初期荷重ｐ0（ｉ，ｊ）に対応する目標喫水（初期喫水）Ｄ等は、浮体構造物Ｘを剛体として取り扱う従来の船舶算法によって予め解析的に取得されたものである。
【００２１】
演算制御部Ｅは、予め記憶した初期値としての単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）と単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）を各喫水センサＫ1〜Ｋnから入力された喫水ｄ（ｉ，ｊ）と各温度センサＴ１〜Ｔｎから入力された温度差△ｔ（ｉ，ｊ）を用いて修正しつつ、各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重量ｐ（ｉ，ｊ）をそれぞれ算出し、当該荷重値ｐ（ｉ，ｊ）に基づいて各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）及び浮体構造物の全体的な変形が目標内に維持されるように各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重を調節させる操作量を生成して各バラストポンプＰ1〜Ｐnに出力するものである。なお、演算制御部Ｅの詳細動作については後述する。
【００２２】
バラストポンプＰ1〜Ｐnは、バラストタンクＢ1〜Ｂnへのバラスト水の注水及び排水を調節するものであり、バラストタンクＢ1〜Ｂnに対応してそれぞれ設けられている。バラストタンクＢ1〜Ｂnは、バラスト水を貯留するものであり、バラスト水の水量によって各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重を調節するためのものである。このようなバラストタンクＢ1〜Ｂnは、各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）に対応させて複数設けられている。
【００２３】
次に、このように構成された浮体構造物Ｘの制御動作について、図３に示すフローチャートを参照して詳しく説明する。
【００２４】
まず始めに、演算制御部Ｅは、各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の初期荷重ｐ0（ｉ，ｊ）、単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）、単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）及び目標喫水Ｄを初期値として設定する（ステップＳ1）。これら初期値は、従来の船舶算法に基づいて取得されたものである。このうち、単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）と単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）とは、柔構造を有する実際の浮体構造物Ｘに適用した場合に無視することのできない誤差を含んでいるので、後述の処理によって順次修正更新された修正値、つまり単位荷重変位行列Ｃp（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt（ｉ，ｊ）として運用される。
【００２５】
続いて、演算制御部Ｅは、各喫水センサＫ1〜Ｋnから入力される各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）及び各温度センサＴ１〜Ｔｎから入力される温度差△ｔ（ｉ，ｊ）を取り込み（ステップＳ2）、この喫水ｄ（ｉ，ｊ）を目標喫水Ｄと比較することにより喫水ｄ（ｉ，ｊ）の異常の有無を判断する（ステップＳ3）。そして、このステップＳ3における判断が「Ｙｅｓ」つまり喫水ｄ（ｉ，ｊ）が正常な場合はステップＳ2の処理を繰り返し、この判断が「Ｎｏ」つまり喫水ｄ（ｉ，ｊ）が異常な場合にはステップＳ4以降の処理を行う。
【００２６】
すなわち、演算制御部Ｅは、喫水ｄ（ｉ，ｊ）が正常な場合は、バラストタンクＢ1〜Ｂnのバラスト水の水量を調節させることなく、ステップＳ2及びＳ3の処理を繰り返す。これに対して、喫水ｄ（ｉ，ｊ）が異常であると判断した場合には、ステップＳ4以降の処理を行うことにより、単位荷重変位行列Ｃp（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt（ｉ，ｊ）をより適正なものに修正更新しつつ、喫水ｄ（ｉ，ｊ）の異常を是正する荷重量ｐ（ｉ，ｊ）を算出し、この荷重量ｐ（ｉ，ｊ）に基づいて各バラストポンプＰ1〜Ｐnを制御する。
【００２７】
ステップＳ4において演算制御部Ｅは、上記ステップＳ1において初期設定された初期荷重ｐ0（ｉ，ｊ）、単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）、並びにステップＳ2において取り込んだ各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の温度差△ｔ（ｉ，ｊ）を下式（１）に代入することにより、荷重量ｐ（ｉ，ｊ）及び温度差△ｔ（ｉ，ｊ）に起因する喫水変位δ（ｉ，ｊ）を算出する。
0004444444.tif 000002
【００２８】
このように算出された喫水変位δ（ｉ，ｊ）は、単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）と単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）とを用いて推定された各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の推定喫水ｄe（ｉ，ｊ）である。演算制御部Ｅは、この推定喫水ｄe（ｉ，ｊ）と各喫水センサＫ1〜Ｋnから取得された実測値である喫水ｄ（ｉ，ｊ）との偏差に基づいて、初期値として予め取得された単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）を単位荷重変位行列Ｃp（ｉ，ｊ）に修正更新すると共に、同じく初期値として予め取得された単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）を単位温度差変位行列Ｃt（ｉ，ｊ）に修正更新する（ステップＳ5）。
【００２９】
このような修正更新処理により、単位荷重変位行列Ｃp（ｉ，ｊ）は荷重量ｐ（ｉ，ｊ）に基づくより正確な喫水変位を示す変位行列となり、また単位温度差変位行列Ｃt（ｉ，ｊ）は、温度差△ｔ（ｉ，ｊ）に基づくより正確な喫水変位を示す変位行列となる。初期設定された単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）は、浮体構造物Ｘの構造解析シミュレーションによって解析的に求められたものであり、必ずしも十分な精度を有するものではないが、ステップＳ5の処理によって修正更新して得られた単位荷重変位行列Ｃp（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt（ｉ，ｊ）は、浮体構造物Ｘの実体をより正確に示す変位行列である。
【００３０】
続いて、演算制御部Ｅは、更新修正された単位荷重変位行列Ｃp（ｉ，ｊ）と単位温度差変位行列Ｃt（ｉ，ｊ）並びに上式（１）によって求められた喫水変位δ（ｉ，ｊ）と実測値である温度差△ｔ（ｉ，ｊ）を用いて、下式（２）によって上記喫水変位δ（ｉ，ｊ）に対応する荷重量ｐ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳ6）。
0004444444.tif 000003
【００３１】
そして、演算制御部Ｅは、この荷重量ｐ（ｉ，ｊ）に対応するバラスト水の水量ｂ（ｉ，ｊ）を算出し（ステップＳ7）、操作量として各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）のバラストタンクＢ1〜Ｂnに対応して設けられたバラストポンプ差Ｐ1〜Ｐnに出力する（ステップＳ7）。この結果、各バラストポンプ差Ｐ1〜Ｐnは、操作量に応じた水量のバラスト水を調節することにより各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）を目標喫水Ｄに維持する。
【００３２】
このようにして一巡目の処理が終了すると、演算制御部Ｅは、所定時間の経過後に上記ステップＳ2〜Ｓ8の一連処理を繰り返す。すなわち、この一連処理の繰り返しにより、その時々の実測値である喫水ｄ（ｉ，ｊ）と温度差△ｔ（ｉ，ｊ）によって単位荷重変位行列Ｃp（ｉ，ｊ）と単位温度差変位行列Ｃt（ｉ，ｊ）とは順次修正されて運用される。したがって、各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）は、浮体構造物Ｘの実体を反映してより正確に目標喫水Ｄに維持されることになる。
【００３３】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形が考えられる。
【００３４】
（１）上記実施形態では、バラスト水の水量制御によって各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重量ｐ（ｉ，ｊ）を調節して喫水ｄ（ｉ，ｊ）を目標喫水Ｄに維持されるように構成したが、上記バラスト水に依らず、例えば鋼材等の他の重量物の積載量を制御することによって荷重量ｐ（ｉ，ｊ）を調節するようにしても良い。
【００３５】
（２）上記実施形態では、浮体構造物Ｘにおける喫水変動すなわち浮揚状態の変化が各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重量ｐ（ｉ，ｊ）並びにデッキ板上の温度と水中に位置する底板の温度との温度差△ｔ（ｉ，ｊ）に起因して生じるという技術的見解の下に、単位荷重変位行列Ｃp（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt（ｉ，ｊ）を用いて喫水変位δ（ｉ，ｊ）に対応する荷重量ｐ（ｉ，ｊ）を算出するようにしている。しかし、温度差△ｔ（ｉ，ｊ）を無視しても良いような環境条件下に敷設される浮体構造物Ｘについては、単位温度差変位行列Ｃt（ｉ，ｊ）を用いることなく、単位荷重変位行列Ｃp（ｉ，ｊ）のみを用いて喫水変位δ（ｉ，ｊ）に対応する荷重量ｐ（ｉ，ｊ）を算出するようにしても良い。
【００３６】
（３）さらには、初期値として予め求めた単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）が実用上十分な精度を有すると判断できる場合には、単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）の修正更新処理を行うことなく、初期値をそのまま運用して喫水変位δ（ｉ，ｊ）に対応する荷重量ｐ（ｉ，ｊ）を算出するようにしても良い。
【００３７】
（４）上記実施形態では、各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）に喫水センサＫ1〜Ｋn及び温度センサＴ1〜Ｔnを設けるようにしたが、本発明はこれに限定されるものではない。喫水センサＫ1〜Ｋn及び温度センサＴ1〜Ｔnを荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）と同一位置に設けることによってより正確に荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）を制御することが可能であるが、両者の位置は必ずしも完全に一致する必要はない。
【００３８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係わる浮体構造物及びその制御方法によれば、以下のような効果を奏する。
【００３９】
（１）第１及び第６の発明によれば、各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）に基づいて生成される操作量によって各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重を調節するので、各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）や全体的な変形状態を一定に維持することができる。
【００４０】
（２）第２及び第７の発明によれば、温度差△ｔ（ｉ，ｊ）をも加味することにより荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水変位をより正確に計算することができるので、荷重量ｐ（ｉ，ｊ）の推定精度を向上させることができる。したがって、浮体構造物の喫水や全体的な変形状態を目標範囲内により正確に維持することができる。
【００４１】
（３）第３及び第８の発明によれば、予め求められた単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）と実測値された喫水ｄ（ｉ，ｊ）とによって喫水変位に対応する各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の荷重量ｐ（ｉ，ｊ）を容易に推定して、各荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水ｄ（ｉ，ｊ）を目標喫水Ｄに維持することができる。したがって、浮体構造物の喫水や全体的な変形状態を目標範囲内に維持することができる。
【００４２】
（４）第４及び第９の発明によれば、単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）と実測値された温度差△ｔ（ｉ，ｊ）をも加味することによって荷重点Ｌ（ｉ，ｊ）の喫水変位をより正確に計算することができるので、荷重量ｐ（ｉ，ｊ）の推定精度を向上させることができる。したがって、浮体構造物の喫水や全体的な変形状態を目標範囲内により正確に維持することができる。
【００４３】
（５）第５及び第１０の発明によれば、単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）から算出した喫水変位と喫水センサによって計測された喫水ｄ（ｉ，ｊ）との偏差に基づいて単位荷重変位行列Ｃp0（ｉ，ｊ）及び単位温度差変位行列Ｃt0（ｉ，ｊ）を修正して荷重値ｐ（ｉ，ｊ）を算出するので、荷重量ｐ（ｉ，ｊ）の推定精度がさらに向上し、よって浮体構造物の喫水や全体的な変形状態を目標範囲内にさらに正確に維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態に係わる浮体構造物の平面図である。
【図２】  本発明の一実施形態に係わる浮体構造物の要部機能構成を示すブロック図である。
【図３】  本発明の一実施形態に係わる浮体構造物の制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
Ｘ……浮体構造物
Ｌ(1,1)，……，Ｌ(i,j)，……Ｌ(w,u)……荷重点
Ｋ1〜Ｋn……喫水センサ
Ｔ1〜Ｔn……温度センサ
Ｅ……演算制御部
Ｂ1〜Ｂn……バラストタンク（荷重調節手段）
Ｐ1〜Ｐn……バラストポンプ（荷重調節手段）
【図１】
0004444444.tif 000004
【図２】
0004444444.tif 000005
【図３】
0004444444.tif 000006