(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶装置に保存されているＮ個（Ｎは２以上の整数である）のデジタル画像からなる連続した動きを描写した画像スタックからｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像を取り出すステップであって、ｎは１以上でＮ−１以下の整数であるステップと、
ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の対応する位置に縦横Ｍ個ずつＭの自乗個の面を区画する矩形の第１グリッドをそれぞれ置く演算を行う第１グリッド設置ステップであって、Ｍは２を含む２の倍数であるステップと、
ｎ番目の画像の第１グリッドの交点の一つに、ｎ＋１番目の画像の第１グリッドの中心が来るようにｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像を重ね合わせる重ね合わせステップと、
ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の間で、重なる画素あるいは対応する画素についての所定の色特性の差を求め、その差の分散を計算し、この計算をｎ番目の画像の第１グリッドの全ての交点について行うことにより、分散が最小となる第１グリッドの交点を決定する演算を行う分散最小化ステップと、
そして、決定された交点を中心として、第１グリッドのＭの自乗分の１の面積を有し、第１グリッドと相似形の第２グリッドを置く演算を行う第２グリッド設置ステップと、
この第２グリッドを前記分散最小化ステップにおけるｎ番目の画像の第１グリッドであると順次考えて、前記分散最小化ステップと第２グリッド設置ステップを前記第１グリッドの線分の間隔が前記デジタル画像の１ピクセルに対応するまで所定回数繰り返す回帰ステップと、
この回帰ステップが終了したときに得られる分散が最小となる交点の、ｎ番目の画像中のグリッド１の中心に対する位置を、ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の間のずれの量とする演算を行うずれ量決定ステップと、
前記ずれの量に対応して、ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の相対位置を変更する演算を行う補正ステップと、
前記第１グリッド設置ステップから補正ステップまでをｎの値を増分しながら繰り返すステップと
を含んでなる顕微鏡画像の画像処理方法。
【請求項２】
連続した動きをデジタル描写したｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像を可動撮像装置から得るステップであって、ｎは１以上でＮ−１以下の整数であるステップと、
ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の対応する位置に縦横Ｍ個ずつＭの自乗個の面を区画する矩形の第１グリッドをそれぞれ置く演算を行う第１グリッド設置ステップであって、Ｍは２を含む２の倍数であるステップと、
ｎ番目の画像の第１グリッドの交点の一つに、ｎ＋１番目の画像の第１グリッドの中心が来るようにｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像を重ね合わせる重ね合わせステップと、
ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の間で、重なる画素あるいは対応する画素についての所定の色特性の差を求め、その差の分散を計算し、この計算をｎ番目の画像の第１グリッドの全ての交点について行うことにより、分散が最小となる第１グリッドの交点を決定する演算を行う分散最小化ステップと、
そして、決定された交点を中心として、第１グリッドのＭの自乗分の１の面積を有し、第１グリッドと相似形の第２グリッドを置く演算を行う第２グリッド設置ステップと、
この第２グリッドを前記分散最小化ステップにおけるｎ番目の画像の第１グリッドであると順次考えて、前記分散最小化ステップと第２グリッド設置ステップを前記第１グリッドの線分の間隔が前記デジタル画像の１ピクセルに対応するまで所定回数繰り返す回帰ステップと、
この回帰ステップが終了したときに得られる分散が最小となる交点の、ｎ番目の画像中のグリッド１の中心に対する位置を、ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の間のずれの量とする演算を行うずれ量決定ステップと、
前記ずれの量に対応して、可動撮像装置を移動して、被写体の追尾を行う補正ステップと
を含んでなる顕微鏡画像の画像処理方法。
【請求項３】
Ｎ個（Ｎは２以上の整数である）のデジタル画像からなる連続した動きを描写した画像スタックを保存する記憶装置と、
保存された画像スタックからｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像を取り出し、ここで、ｎは１以上でＮ−１以下の整数であって、ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の対応する位置に縦横Ｍ個ずつＭの自乗個の面を区画する矩形の第１グリッドをそれぞれ置く演算を行う第１グリッド設置手段であって、Ｍは２を含む２の倍数である手段と、
ｎ番目の画像の第１グリッドの交点の一つに、ｎ＋１番目の画像の第１グリッドの中心が来るようにｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像を重ね合わせる重ね合わせ手段と、
ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の間で、重なる画素あるいは対応する画素についての所定の色特性の差を求め、その差の分散を計算し、この計算をｎ番目の画像の第１グリッドの全ての交点について行うことにより、分散が最小となる第１グリッドの交点を決定する演算を行う分散最小化手段と、
そして、決定された交点を中心として、第１グリッドのＭの自乗分の１の面積を有し、第１グリッドと相似形の第２グリッドを置く演算を行う第２グリッド設置ステップと、
この第２グリッドを前記分散最小化ステップにおけるｎ番目の画像の第１グリッドであると順次考えて、前記分散最小化ステップと第２グリッド設置ステップを前記第１グリッドの線分の間隔が前記デジタル画像の１ピクセルに対応するまで所定回数繰り返す回帰手段と、
この回帰ステップが終了したときに得られる分散が最小となる交点の、ｎ番目の画像中のグリッド１の中心に対する位置を、ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の間のずれの量とする演算を行うずれ量決定手段と、
前記ずれの量に対応して、ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の相対位置を変更する演算を行う補正手段と、
前記第１グリッド設置ステップから補正ステップまでをｎの値を増分しながら繰り返す手段と
を含んでなる顕微鏡画像の画像処理装置。
【請求項４】
連続した動きをデジタル描写したｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像を得る可動撮像装置と、
ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の対応する位置に縦横Ｍ個ずつＭの自乗個の面を区画する矩形の第１グリッドを置く演算を行う第１グリッド設置手段であって、Ｍは２を含む２の倍数である手段と、
ｎ番目の画像の第１グリッドの交点の一つに、ｎ＋１番目の画像の第１グリッドの中心が来るようにｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像を重ね合わせる重ね合わせ手段と、
ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の間で、重なる画素あるいは対応する画素についての所定の色特性の差を求め、その差の分散を計算し、この計算をｎ番目の画像の第１グリッドの全ての交点について行うことにより、分散が最小となる第１グリッドの交点を決定する演算を行う分散最小化手段と、
そして、決定された交点を中心として、第１グリッドのＭの自乗分の１の面積を有し、第１グリッドと相似形の第２グリッドを置く演算を行う第２グリッド設置ステップと、
この第２グリッドを前記分散最小化ステップにおけるｎ番目の画像の第１グリッドであると順次考えて、前記分散最小化ステップと第２グリッド設置ステップを前記第１グリッドの線分の間隔が前記デジタル画像の１ピクセルに対応するまで所定回数繰り返す回帰手段と、
この回帰ステップが終了したときに得られる分散が最小となる交点の、ｎ番目の画像中のグリッド１の中心に対する位置を、ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の間のずれの量とする演算を行うずれ量決定手段と、
前記ずれの量に対応して、可動撮像装置を移動して、被写体の追尾を行う補正手段と
を含んでなる顕微鏡画像の画像処理装置。
【請求項５】
コンピュータに請求項１または２に記載の方法の各ステップを実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、注目する被写体の動きを止めて表示する、あるいは動きを抑制して表示するための画像処理装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像処理の分野においては、ビデオカメラの手ぶれ補正や、被写体の追尾機能を実現するためにいくつかの手法が知られている。手ぶれ補正のためには、例えば、特許文献１に記載されているように、ジャイロスコープを用いてカメラ自体の振動を検出して、その振動を相殺するように光学系を変位させ、画面上での像を防振する方法がある。さらに、特許文献２には、撮影者が追尾している被写体を画面の中央に常に出力できるようにする画像処理と、入力時にぶれて記録された画像を再生時にぶれが生じないような画像処理が記載されている。この特許文献２の方法によれば、被写体にある基準点を設定し、各画像フレーム内においてこの基準点のずれの量を検出し、ずれ量の分だけ画面全体を移動して、被写体の画面内の位置を補正する。ずれ量の検出は、パターンマッチングにより行う。
【特許文献１】特公昭５６−２１１３３号公報
【特許文献２】特開平１１−１８７３０３号公報
【０００３】
例えば、生物顕微鏡で生きた細胞を観察する場合、観察対象の細胞は、周りにいる他の細胞の動きの影響を受けて移動する。また、近年、生物学の研究において、生体の画像データを生きたままの時系列的なデータとして取得し、その動的なパラメータの解析を行うことが重要になっている。培養細胞系における細胞とは異なり、生体内においては観察対象となる細胞が付着する足場あるいは細胞の置かれた環境は絶えず変化し、移動する。このため、生体における一つの細胞の自発的運動を、単なる動画像ではなく、見やすく意味のあるデータとして記録することは困難である。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、デジタル動画を構成するコマ間のずれ量を高速に測定し、これを補正する装置と方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、記憶装置に保存されているＮ個（Ｎは２以上の整数である）のデジタル画像からなる連続した動きを描写した画像スタックからｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像を取り出すステップであって、ｎは１以上でＮ−１以下の整数であるステップと、ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の対応する位置に縦横Ｍ個ずつＭの自乗個の面を区画する矩形の第１グリッドをそれぞれ置く演算を行う第１グリッド設置ステップであって、Ｍは２を含む２の倍数であるステップと、ｎ番目の画像の第１グリッドの交点の一つに、ｎ＋１番目の画像の第１グリッドの中心が来るようにｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像を重ね合わせる重ね合わせステップと、ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の間で、重なる画素あるいは対応する画素についての所定の色特性の差を求め、その差の分散を計算し、この計算をｎ番目の画像の第１グリッドの全ての交点について行うことにより、分散が最小となる第１グリッドの交点を決定する演算を行う分散最小化ステップと、そして、決定された交点を中心として、第１グリッドのＭの自乗分の１の面積を有し、第１グリッドと相似形の第２グリッドを置く演算を行う第２グリッド設置ステップと、この第２グリッドを前記分散最小化ステップにおける第１グリッドであると順次考えて、前記分散最小化ステップと第２グリッド設置ステップを所定回数繰り返す回帰ステップと、この回帰ステップが終了したときに得られる分散が最小となる交点の、ｎ番目の画像中のグリッド１の中心に対する位置を、ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の間のずれの量とする演算を行うずれ量決定ステップと、前記ずれの量に対応して、ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の相対位置を変更する演算を行う補正ステップと、前記第１グリッド設置ステップから補正ステップまでをｎの値を増分しながら繰り返すステップとを含んでなる被写体追尾画像処理方法を提供する。
【０００６】
また、本発明は、連続した動きをデジタル描写したｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像を可動撮像装置から得るステップであって、ｎは１以上でＮ−１以下の整数であるステップと、ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の対応する位置に縦横Ｍ個ずつＭの自乗個の面を区画する矩形の第１グリッドをそれぞれ置く演算を行う第１グリッド設置ステップであって、Ｍは２を含む２の倍数であるステップと、ｎ番目の画像の第１グリッドの交点の一つに、ｎ＋１番目の画像の第１グリッドの中心が来るようにｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像を重ね合わせる重ね合わせステップと、ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の間で、重なる画素あるいは対応する画素についての所定の色特性の差を求め、その差の分散を計算し、この計算をｎ番目の画像の第１グリッドの全ての交点について行うことにより、分散が最小となる第１グリッドの交点を決定する演算を行う分散最小化ステップと、そして、決定された交点を中心として、第１グリッドのＭの自乗分の１の面積を有し、第１グリッドと相似形の第２グリッドを置く演算を行う第２グリッド設置ステップと、この第２グリッドを前記分散最小化ステップにおける第１グリッドであると順次考えて、前記分散最小化ステップと第２グリッド設置ステップを所定回数繰り返す回帰ステップと、この回帰ステップが終了したときに得られる分散が最小となる交点の、ｎ番目の画像中のグリッド１の中心に対する位置を、ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の間のずれの量とする演算を行うずれ量決定ステップと、前記ずれの量に対応して、可動撮像装置を移動して、被写体の追尾を行う補正ステップとを含んでなる被写体追尾画像処理方法をも提供する。
【０００７】
これらの本発明方法は、明度や、色相、彩度といったどのような色特性の一つを用いてまた複数を組み合わせて実施することができる。どの色特性を用いるかは、追尾するべき被写体の特徴や背景の特徴によって決定することができるものである。また、以下に例として取り上げる、Ｍが４で、交点が２５個で、順次１６分の１に小さくなっていく面積を有する複数のグリッドのセットを用いていくもののほかにも、Ｍが２で、交点が９個で、順次４分の１の大きさになっていくグリッドのセットを用いていく方法や、Ｍが６で、交点の数が４９で、順次３６分の１の大きさになっていくグリッドのセットを用いる方法もある。
【０００８】
また、本発明は、これらの方法を実施するための装置のほか、このような方法をコンピュータに実施させるための命令を含むコンピュータプログラムをも含むものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の方法または装置によれば、デジタル画像間のずれ、すなわち細胞が付着する環境の動きを定量的に測定し、補正することができる。そのため、生体の時系列的画像において観察対象となる細胞のそれ自体の動きを提供化する際に障害となる、細胞が付着する足場あるいはその環境の影響を排除することができるようになる。
【００１０】
また、本発明は、細胞のような生物系以外にも、不法侵入者や、動物などの追尾観察を行うために利用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図１に本発明方法の一実施形態による画像処理の流れを示す。まず、２次元画像を時間に沿って連続的に取得した結果、一連の画像を得る。このような画像は、共焦点レーザ顕微鏡や光学顕微鏡にビデオカメラを取り付けた装置、あるいはより一般的にビデオカメラによって得ることができる。この一連の２次元画像は、積み重ねると３次元の画像スタックとなり（Ｓ１００）、ハードディスクやＲＡＭあるいはフラッシュメモリなどの適当な記憶手段に保存しておくことができる。
【００１２】
このような３次元画像スタックから、２次元画像を一つずつ次々取り出して（Ｓ１０２）、直前の２次元画像との間での２軸方向のずれ量を演算手段により計算する（Ｓ１０４）。計算されたずれ量に基づいて２次元画像に対する補正処理を行う（Ｓ１０６）。すなわち、ずれ量をうち消すように画像を画面中心に対して移動することによる補正を行う。
【００１３】
このときのずれ量の算出は次のように行う。図２を参照しつつ説明する。まず、直前の画像を画像１として、ずれを補正する対象となる画像を画像２とする。
【００１４】
そして、画像１に、グリッド１を置く。このグリッド１は、縦横に４等分されており、１０本の線分からなり、１６の面を区画するものである。グリッド１の大きさは画像１の大きさと同じでもいいし、画像１より小さいものであってもいい。グリッド１を置く位置は画像１の中央であってもいいし、あるいは、追尾の対象となる被写体をカバーするように画像１の中の適当な位置に置いても良い。このグリッド１は、正方形のほか長方形の形状を有していても良い。
【００１５】
次に、画像２の同じ位置にグリッド１を置く。この画像２のグリッド１は破線で示す。画像２において重要なのは、グリッド１の中心点であって、グリッド１の全体像は、場合によっては有用であるが、必ずも必須ではない。
【００１６】
さらに、グリッド１の高さと幅を１／４にした矩形のグリッド２を作成する。このグリッド２は、グリッド１と同様に縦と横を４分割する格子になっている。つまり、このグリッド２は、グリッド１の１６分の１の面積を有する相似形になっている。このグリッド２を画像１のグリッド１の中心において、実細線で示す。
【００１７】
このグリッド２には、グリッド１と同様、２５個の交点がある。そして、この２５個の交点の一つに画像２のグリッド１の中心が来るように、画像２を画像１に画像全体を回転させることなく重ね合わせる。この状態で、画像１と画像２の間での明度の差を計算する。この差の計算は、各画像を構成し、画像１と画像２の間で重なり合っている全てのピクセルについて行うことも可能であるし、ある規則に基づいて間引いた残りのピクセルについて行うことも可能である。また、画像１と画像２のグリッド１の間で重なるピクセルについてこの差を計算することもできる。つまり、差の計算は、画像１と画像２の全体の重なりにわたって行うこともできるし、画像１と画像２の一部の重なりについて行うこともできる。そして、この差の分散を全部の差について計算する。この計算を画像２のグリッド１の中心を前記の２５の交点のそれぞれに順次移していって繰り返す。
【００１８】
このとき、明度の代わりに、その他の色特性を用いることができる。色は、色相、明度、彩度から構成される。色相は、色み（赤み、黄み、緑み、青み、紫みなど）を表し、無彩色としてみたときの明暗を表すのが明度、色みの強弱や鮮やかさを示すのが彩度である。これらの色特性のいずれをも本発明の実施に用いることができる。また、色を赤(Ｒ)・緑(Ｇ)・青(Ｂ)の3つの色の組み合わせとして表現するＲＧＢ表記法や、その他の色表記法を利用することもできる。追尾すべき被写体に特有の色特性、すなわち、周りにあるものの色特性と異なる色特性（例えば、特に明るいとか、周りが青みがかかっているのに被写体は赤みを有しているなど）が有れば、その色特性を用いることにより、より確実に被写体の追尾を行うことができる。
【００１９】
このようにして２５個の交点のそれぞれについて計算された分散の値が最小となる交点の位置を決定する。図２においては、この分散の値が最小となる点は、グリッド１の原点を中心として、グリッド２中の（ｘ，ｙ）＝（１，１）となっている。
【００２０】
次に、このグリッド２の（ｘ，ｙ）＝（１，１）を原点として、幅と高さがグリッド２に対して４分の１で、グリッド２と同様に１６の面に区画されたグリッド３を作成する。そして、グリッド２について行ったのと同様にして、画像２のグリッド１の中心点をグリッド３の２５個の交点のそれぞれに置いて、分散を順次計算していく。計算の結果、分散が最小となる画像２のグリッド１の中心の位置が、画像１のグリッド３における交点の位置として求まる。図２においては、グリッド３の（ｘ，ｙ）＝（０，０）の位置に画像２のグリッド１の中心点がある。
【００２１】
そして、このような画像領域の１６分割と比較を、例えば、グリッドの線分の間隔がデジタル画像の１ピクセルに対応するようになるまで繰り返す。
【００２２】
つまり、先のグリッドの１６分の１の面積を有し、その面積を１６の面に等分に分割する矩形の新たなグリッドを、先のグリッドの中心に置き、新たなグリッドの一つの交点に画像２のグリッド１の中心を置く。そして、画像１と画像２の間で、重なったあるいは対応するピクセルについての所定の色特性の差を求め、その差の分散を計算する。この計算を新たなグリッドの交点の全てについて行うことにより、分散が最小となる交点を決定する。そして、その交点を中心として、次の１６分の１の面積を有する矩形のグリッドを置く。
【００２３】
最終的に、上記分散が最小となる画像２を置くべき位置が画像１を基準として決定される。これを３次元画像スタックにある残りの全ての画像について行っていくことになる。つまり、全画像数をＮとすると、ｎ＋１＝２からｎ＋１＝Ｎまでの画像ｎについて、上記の分散が最小になるずれを求めていく。
【００２４】
図３を参照しつつ、本発明によるずれの計算方法をまとめてみる。すなわち、記憶装置に保存されているＮ個（Ｎは２以上の整数である）のデジタル画像からなる連続した動きを描写した画像スタックからｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像を取り出す（Ｓ２００）。ここで、ｎは１以上でＮ−１以下の整数である、そして、ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の対応する位置に縦横４個ずつ１６個の面を区画する矩形の第１グリッドをそれぞれ置く（Ｓ２０２）。
【００２５】
ｎ番目の画像の第１グリッドの交点の一つに、ｎ＋１番目の画像の第１グリッドの中心が来るようにｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像を重ね合わせる（Ｓ２０４）。ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の間で、重なる画素あるいは対応する画素についての所定の色特性の差を求め、その差の分散を計算し（Ｓ２０６）、この計算をｎ番目の画像の第１グリッドの全ての交点について行うことにより、分散が最小となる第１グリッドの交点を決定する（Ｓ２０８）．
【００２６】
そして、決定された交点を中心として、第１グリッドの１６分の１の面積を有し、第１グリッドと相似形の第２グリッドを置く（Ｓ２１０）。この第２グリッドを前記分散最小化ステップにおける第１グリッド（ｎ番目の画像の）であると順次考えて、前記分散最小化ステップと第２グリッド設置ステップを所定回数繰り返す（Ｓ２１２）。この回帰ステップが終了したときに得られる分散が最小となる交点の、ｎ番目の画像中のグリッド１の中心に対する位置を、ｎ番目の画像とｎ＋１番目の画像の間のずれの量とする（Ｓ２１４）。
【００２７】
このように、次のグリッドの大きさが１６分の１になる場合について説明してきたが、４分の１になるようにすることも可能であり、３６分の１になるようにすることも可能である。
【００２８】
本発明のずれの計算方法をより詳しい数値を見ながら、図４を参照しつつ検討してみる。ここでは、各画像の大きさは、縦と横が共に５１２ピクセルである。最初のグリッド１は幅と高さが１２８ピクセルである。この画像１のグリッド１の２５個ある交点のそれぞれに、画像２のグリッド１の中心を置いて計算を行ってゆく。図４に示した例では、グリッド１の（ｘ，ｙ）＝（１，１）の点で、画像１と画像２の所定の色特性についての差の分散が最小になる。ピクセル単位で考えれば、（ｘ，ｙ）＝（３２，３２）となる。そして、このグリッド１の（１，１）を中心として、縦横の大きさが４分の１（つまり、３２ピクセル）で相似形のグリッド２を置く。すると、このグリッド２については、（ｘ，ｙ）＝（１，−１）において、分散が最小になる。ピクセル単位では、（４０，２４）となる。
【００２９】
そして、同様に縦横の大きさが更に４分の１（つまり、８ピクセル）の相似形のグリッド３をグリッド２の（１，−１）の位置に置く。そして、更に分散が最小になるグリッド３の交点を求める。図４においては、グリッド３の（−１，−１）位置である。ピクセルで表すと、（３８，２２）となる。次には、グリッドの大きさは２ピクセル四方となり、格子の間隔が１ピクセル未満になってしまう。そこで、このグリッド４は、面を４分割する１ピクセル間隔の格子とする。このグリッド４は９の交点を有するので、その各交点について、色特性の差の分散を求めて、それが最小になる点を求める。結果として、（３８，２３）が求めるべきずれとなる。
【００３０】
このときの一連の操作における画像間の比較回数は、２５＋２５＋２５＋９＝８４回となる。もし、グリッド１の全ての画素について、総当たりでずれを求めようとすると、１２８×１２８＝１６３８４回の比較を行わなければならない。したがって、本発明の方法によれば、計算量を約１／１９５にすることができる。
【００３１】
図５を参照しつつ、本発明の第２の実施形態を説明する。ｘｙ電動ステージを有する顕微鏡や、上下、左右などの２方向に駆動回転台に搭載されたカメラといった、可動撮像装置を用いて、リアルタイムで画像処理を行う。可動撮像装置からは、画像が順次入力される。ｎ番目とｎ＋１番目の画像が入力すると、ｎ番目の画像に対するｎ＋１番目の画像における特定の被写体のずれを検出する。ずれの検出は第１の実施形態について説明したとおりである。そして、そのずれの検出量に応じて可動撮像装置を移動させて、ｎ＋２番目あるいはｎ＋３番目の画像の撮影に備える。これを、撮影が終了するまで継続する。その結果、ある特定の被写体について追尾が行われた画像データを得ることができる。
【００３２】
なお、記録された画像データは、任意に読み出して、そのデータにて表わされる画像をＣＲＴ(Cathode Ray Tube)などの表示装置に表示し、または所定の印刷装置にて印刷することができ、あるいはパーソナルコンピュータなどに取り込んで所定の処理を施すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の第１実施形態のフローチャートである。
【図２】本発明の第１実施形態において用いられるグリッドの構造を示す概念図である。
【図３】本発明の第１実施形態のおけるずれの算出方法を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１実施形態におけるずれの算出方法を検証するためのグリッドの構造を示す概念図である。
【図５】本発明の第２実施形態のフローチャートである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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