(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の進行に対応して車両の現在位置に対応する地域の地図を表示手段に表示することで、目的地に至る経路案内を行うナビゲーション方法であって、
移動体が前記目的地に接近したときに、一定領域内に当該目的地を含む目的地領域を、前記表示手段に表示されている地図上に表示可能か否かを判断するステップ１，
該ステップ１で前記目的地領域を表示可能であると判断した場合に、前記目的地領域を、前記目的地が含まれない他の領域と異なる形態で前記表示手段に表示されている地図上に表示するステップ２，
を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項２】
前記ステップ１で前記目的地領域を表示可能であると判断した場合に、前記表示手段に表示されている地図上に前記目的地を表示可能か否かを判断するステップ３，
該ステップ３で前記目的地を表示可能であると判断した場合に、前記目的地を前記表示手段に表示されている地図上に表示するステップ４，
を含むことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション方法。
【請求項３】
移動体に対して目的地に至る経路案内を行うナビゲーション装置であって、
目的地を設定する目的地設定手段；
移動体の現在位置を検出する位置検出手段；
地図を描画するための地図データを記憶する記憶手段；
この記憶手段の地図データに基づいて、前記位置検出手段によって検出された移動体の現在位置に対応する地域の地図を描画するとともに、前記地図中に領域を描画する際に、一定範囲内に目的地を含む目的地領域を、目的地を含まない他の領域と異なる形態となるように、前記領域を描画する地図描画手段；
この地図描画手段によって描画された地図を表示する表示手段；
移動体が目的地に接近したときに、前記表示手段に表示されている地図上に前記目的地領域を表示可能か否かを判断するとともに、前記目的地領域を表示可能であると判断した場合には、前記目的地領域を前記表示手段に表示されている地図上に表示させる目的地表示管理手段；
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
前記目的地表示管理手段は、前記目的地領域を表示可能であると判断した場合、更に、前記表示手段に表示されている地図上に前記目的地を表示可能か否かを判断するとともに、該目的地を表示可能であると判断した場合には、前記目的地を前記表示手段に表示されている地図上に表示させることを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記目的地領域は、当該目的地の建物もしくは敷地であることを特徴とする請求項３又は４記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記目的地領域は、当該目的地を中心とした所定半径の領域であることを特徴とする請求項３又は４記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記目的地領域は、当該目的地を囲む道路で仕切られた領域であることを特徴とする請求項３又は４記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記異なる形態で描画される目的地領域の外側の領域を、更に異なる形態で描画することを特徴とする請求項３〜７のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション手法及びその装置に関し、特に、移動体が目的地に接近した場合における表示の改良に関するものである。
【０００２】
【背景技術】
ナビゲーション装置では、経路探索を行うために目的地の設定が行われる。例えば、車両用のナビゲーション装置の場合、図１０に示すような目的地設定のためのメニューが用意されており、ユーザはこれを利用して目的地を設定する。図１０の例では、「目的を設定する」というメニューＭ１０の下位に、「自宅」，「電話番号から探す」，「住所から探す」，「ジャンルから探す」，……のメニューＭ１２が用意されている。更に、メニュー項目Ｍ１４の「ジャンルから探す」の下位に、「飲食店」，「ゴルフ場」，……などのメニューＭ１６が用意されている。ユーザは、これらの各メニュー項目から所望のものを選び、目的地を設定する。例えば、「電話番号から探す」というメニューＭ１８をユーザが選択すると、目的地の電話番号の入力画面が表示される。そして、ユーザが所望の目的地の電話番号を入力すると該当先がナビゲーション装置側で検索され、これが目的地として設定されるという具合である。
【０００３】
いずれのメニューを利用したとしても、最終的には位置座標として目的地は設定される。ナビゲーション装置では、設定された目的地と車両現在位置（もしくは出発地）から経路探索が行われる。車両現在位置及び目的地は、ナビゲーション装置に表示されている地図上に適宜のマークなどで表示される。ユーザは、これらのマークを参照して現在位置や目的地を把握する。車両は、探索された経路上を進行し、やがて目的地に到達する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、目的地は、通常一地点を示すピンポイントの座標で把握され、そのマークは、当該目的地の敷地や建物の大きさに関係なく、一定の大きさで地図上に表示される。このため、目的地が大きな敷地や建物を伴う場合や、目的地が道路から隔たった場所にある場合は、車両が目的地に近づいても、当該目的地のマークが画面上に表示されない可能性がある。例えば、図９（Ａ）に示すように、目的地となる施設ＭＡが建物ＭＢの中にあり、建物ＭＢが敷地ＭＣを伴う場合を想定する。そして、マークＭＤで示す車両が走行中の道路ＬＡが敷地ＭＣの外縁に沿ったものであるとする。このような場合、ナビゲーション装置の表示画面は、例えば図９（Ｂ）に示すようになり、目的地に車両が接近して「目的地周辺です」という音声案内があるにもかかわらず、画面上に目的地のマークＭＡが表示されない。
【０００５】
このような場合のユーザの対処方法としては、表示地図の縮尺を変更して目的地が画面内に表示されるようにすることである。しかし、縮尺を変更すれば、今度は目的地周辺の詳細な道路表示を行うことができず、目的地に接近しているにもかかわらず迷ってしまう恐れがある。特に、画面の画素数が比較的少なく表現能力が低い表示装置を使用している場合には、そのような不都合が生ずる可能性が高い。
【０００６】
本発明は、以上の点に着目したもので、目的地に移動体が接近した場合における経路案内を円滑に行ってユーザの負担を軽減することができる使い勝手のよいナビゲーション方法及びその装置を提供することを、その目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明は、移動体の進行に対応して車両の現在位置に対応する地域の地図を表示手段に表示することで、目的地に至る経路案内を行うナビゲーション方法及び装置であって、移動体が目的地に接近したときに、一定領域内に当該目的地を含む目的地領域を、前記表示手段に表示されている地図上に表示可能か否かを判断し、表示可能であると判断した場合には、前記目的地領域を、前記目的地が含まれない他の領域と異なる形態で前記表示手段に表示されている地図上に表示することを特徴とする。主要な形態の一つは、前記目的地領域を表示可能であると判断した場合、更に、前記表示手段に表示されている地図上に前記目的地を表示可能か否かを判断するとともに、表示可能であると判断した場合には、前記目的地を前記表示手段に表示されている地図上に表示させることを特徴とする。本発明の前記及び他の目的，特徴，利点は、以下の詳細な説明及び添付図面から明瞭になろう。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。図２には、本実施形態にかかるナビゲーション装置の外観が示されている。同図に示すように、本形態のナビゲーション装置は、比較的小型で機能も簡易化されており、表示画面が狭いいわゆるＴbyＴタイプのナビゲーション装置である。まず、装置全体の大きさは、例えばダッシュボードに取り付ける機器の規格の１DINサイズ程度となっている。前面には、ディスプレイ１０，操作キー１２〜１６，スピーカ１８，テンキー１９，ジョイスティック２０が設けられている。ディスプレイ１０には、入力装置の一つとしてタッチパネル２１が必要により設けられる。
【０００９】
これらのうち、ディスプレイ１０は、例えば白黒表示の液晶パネルによってナビゲーション装置と一体に構成されており、例えば縦×横が１２８ドット×２５６ドット（又は６４ドット×１２８ドット），３８mm×７２mm程度の大きさとなっている。操作キー１２〜１６は、必要最小限のもののみとなっており、本例では、メニュー表示を行うためのキースイッチ１２，車両現在位置を含む地域の地図を表示するためのキースイッチ１４，直前に表示されていた画面に表示を戻すためのキースイッチ１６の３つが設けられている。スピーカ１８は、音声によるナビゲーションを行うために設けられている。テンキー１９は、電話番号などの数字を入力するためのものである。ジョイスティック２０は、表示画面上におけるカーソルの移動などを行うための入力装置である。スティック２０を軸方向に押圧することで確定入力を行うことが可能となっている。タッチパネル２１は、ディスプレイ１０上に表示されたキー入力などを行う入力装置である。
【００１０】
更に、一般的なナビゲーション装置では、地図などのナビゲーションデータは、記憶情報が機械的な読み取り装置を介して読み取られるＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの記憶手段（動的記憶手段）に格納されている。しかし、本形態の装置では、記憶情報が電気的に読み取られる記憶手段（静的記憶手段）にナビゲーションデータが格納されている。静的記憶手段としては、例えば、ＲＯＭ，ＥＰＲＯＭ，フラッシュメモリ，スティック型メモリ，ＩＣカード，ＲＡＭなどが該当する。これらは、ナビゲーション装置本体に内蔵されたものであっても、ナビゲーション装置本体に着脱できるようなメモリカードなどのカード形式のものであってもよい。これら静的記憶手段には、例えば約１００［km］四方のナビゲーションデータが格納される。
【００１１】
図１には、図２に示したナビゲーション装置の構成が示されている。同図において、上述したディスプレイ１０は、ＣＰＵを中心に構成されている演算部３０の画面管理部３２によってその表示が管理されている。また、操作キー１２〜１６，ジョイスティック２０及びタッチパネル２１は入力管理部３４に接続されており、これによって入力が管理されている。更に、前記スピーカ１８は音声出力回路３６を介して音声出力管理部３８に接続されており、これによってスピーカ１８の音声出力が管理されている。
【００１２】
車両位置を測定するＧＰＳセンサ４０，車両の走行距離を測定する距離センサ４２，車両の進行方位を測定する方位センサ４４は、現在位置認識部４６に接続されている。ＧＰＳセンサ４０によってＧＰＳ航法による位置計測が行われ、距離センサ４２及び方位センサ４４によって自立航法による位置計測が行われる構成となっている。
【００１３】
地図データ，道路データ，メニューデータ，目的地検索用データ，案内データなどのナビゲーションに必要な各種のデータは、メモリカードなどによって構成された外部記憶部４８に格納されている。図３には主要なものが示されており、ディスプレイ表示用の地図データＤ１０，経路探索用の道路データ（ノードデータ，交差点データを含む）Ｄ１２，電話番号等から目的地を検索する目的地検索データＤ１４，ランドマークや音声などの経路案内を行うための案内データＤ１６，目的地に領域を設定するための目的地領域データＤ１８が格納されている。
【００１４】
更に本形態では、演算部３０で実行される目的地検索プログラムＰ１０，経路探索プログラムＰ１２，経路案内プログラムＰ１４，目的地領域表示プログラムＰ１６も格納されている。これらのうち、目的地検索プログラムＰ１０は、全体管理部６０で実行され、目的地検索データＤ１４を参照して目的地を検索するプログラムである。経路探索プログラムＰ１２は、経路演算部５６で実行され、前記道路データＤ１２を参照して現在地（あるいは出発地）から目的地に至る推奨経路を探索するためのプログラムである。経路案内プログラムＰ１４は、経路案内部５８によって実行され、前記案内データＤ１６を参照して探索された経路上を走行するようにランドマークなどの案内表示を地図上に行ったり、あるいは案内用の音声を出力するためのプログラムである。目的地領域表示プログラムＰ１６は、目的地表示管理部５０によって実行され、前記目的地領域データＤ１８を参照して目的地を含む一定範囲を目的地領域として地図上に表示するためのプログラムである。
【００１５】
図４（Ａ）には、目的地領域データＤ１８の一例が示されており、中心座標が（Ｘa，Ｙa）の目的地ＭＡの場合、これを囲む建物もしくは敷地を表す領域座標（Ｘa1，Ｙa1）〜（Ｘa6，Ｙa6）によってその領域が表されている。同様に、中心座標が（Ｘb，Ｙb）の目的地ＭＢの場合、これを囲む建物もしくは敷地を表す領域座標（Ｘb1，Ｙb1）〜（Ｘb4，Ｙb4）によってその領域が表されている。
【００１６】
具体的には、同図（Ｂ）に示すようなデータリストとして外部記憶部４８に格納される。目的地が設定されるとその中心座標が明らかとなるが、該中心座標に該当する領域座標を図４（Ｂ）のリストから抽出して直線で結ぶことで、当該目的地を囲む領域を設定することができる。なお、目的地の中心座標がリスト中に存在しないときは、例えば最も座標値が近い目的地の領域座標を利用する。
【００１７】
このような外部記憶部４８は、画面管理部３２，音声出力管理部３８，目的地表示管理部５０，全体管理部６０に必要なデータやプログラムを供給する。地図管理部５２は、現在位置認識部４６によって認識された現在位置の情報に基づいて、ディスプレイ１０における地図表示を管理する。経路演算部５６は、経路探索の演算を行う機能を備えており、経路案内部５８は、経路案内のための処理を行う機能を備えている。更に、目的地表示管理部５０は、後述するように、指定された目的地を含む一定範囲を目的地領域として表示するための処理を行う機能を備えている。全体管理部６０は、上述した各部の動作を制御管理するためのものである。
【００１８】
次に、目的地の設定動作について説明する。図５（Ａ）には、目的設定の主要手順が示されている。ユーザが電源投入後に装置前面のメニューキー１２をオンとすると、ディスプレイ１０上に図１０に示したようなメニューが表示される。すなわち、メニューキー１２をユーザがオンとすると、これが入力管理部３４によって検知され、その旨が全体管理部６０に通知される。全体管理部６０では、画面管理部３２に対して予め用意されているメニューデータを外部記憶部４８から読み込むように指示する。なお、電源投入後は、キー操作の有無にかかわらず、メニューを表示するようにしてもよい。
【００１９】
ディスプレイ１０にメニューが表示されると、ユーザは、ジョイスティック２０やタッチパネル２１等を操作して目的地を設定する（図５（Ａ）ステップＳ１０）。例えば、ユーザが電話番号を入力したとすると、全体管理部６０で外部記憶装部４８の目的地検索プログラムＰ１０が実行され、目的地検索データＤ１４を参照して該当する目的地が検索される。そして、ユーザがジョイスティック２０の押し下げなど所定の入力確定操作を行なうと目的地が確定し、入力管理部３４及び画面管理部３２を参照している全体管理部６０によって目的地が把握される。確定した目的地のピンポイントの座標位置情報は目的地表示管理部５０に通知される。目的地表示管理部５０は、目的地領域表示プログラムＰ１６を実行し、まず、外部記憶部４８の道路データＤ１２を参照して、選択された目的地が道路上に存在するかどうか、別言すれば車両到達可能かどうかを判断する（ステップＳ１２）。
【００２０】
目的地が道路上にあれば、その位置上に車両が到達可能である。例えば、図６（Ａ）に示すように、交差点Ｃ６０が目的地として設定された場合は、ディスプレイ１０の表示面積が狭い場合であっても、図６（Ｂ）に示すように、交差点Ｃ６０に車両Ｍ６２が近づくことで、やがて目的地のマークＭ６０が必ず表示されるようになる。すなわち、車両が目的地に接近すれば、必ず目的地のマークが画面上に表示される。従って、この場合は、特別な表示処理を行う必要はなく、そのまま目的地設定が終了する（ステップＳ１２のYes）。
【００２１】
なお、上記のように、ユーザが電話番号を入力することに代えて、ユーザが５０音で住所を入力することとしてもよいし、施設名のリストをディスプレイに表示し、ユーザがそのリストから選択した施設名を入力することとしたもよい。また、地図上にユーザの操作によって移動する矢印などのポインタを表示し、そのポインタの示す地図部分（位置）を入力することとしてもよい（目的地設定手段）。これらの入力後の動作は、ユーザが電話番号を入力した場合と同様である。
【００２２】
一方、目的地が道路上にない場合は（ステップＳ１２のNo）、前記図９で説明したように、車両が目的地に接近しても目的地のマークが画面上に表示されない可能性がある。そこで、この場合は、目的地の座標と、外部記憶部４８の目的地領域データＤ１８から当該目的地の領域座標を取得する（ステップＳ１４）。例えば、前記図４（Ａ）の例で、ユーザが電話場号を入力し、目的地ＭＡが設定されたとすると、領域座標（Ｘa1，Ｙa1）〜（Ｘa6，Ｙa6）を、目的地領域データＤ１８から抽出して取得する。目的地表示管理部５０では、取得した領域座標を直線で結んで領域を設定する（ステップＳ１６）。
【００２３】
このようにして目的地及び該当する場合にはその領域が設定されると、その旨が全体管理部６０に伝達され、続いて経路演算部５６によって図５（Ｂ）に示す経路探索の処理が行われる。すなわち、経路演算部５６によって経路探索プログラムＰ１２が実行され、道路データＤ１２が参照される。そして、設定された目的地と、現在位置認識部４６で認識された車両の現在位置に基づいて経路探索の演算処理が行なわれる（ステップＳ２０）。
【００２４】
次に、経路案内部５８によって経路案内プログラムＰ１４が実行され、探索された経路に従った案内処理が行われる。すなわち、時々刻々と変化する車両の現在位置は、ＧＰＳセンサ４０，距離センサ４２，方位センサ４４による検知結果に基づいて現在位置認識部４６で認識される。認識された現在位置の情報は、地図管理部５２に送られる。地図管理部５２は、外部記憶部４８の地図データＤ１０から該当する地図を読み込むように指令する。これによって読み込まれた地図データＤ１０は、画面管理部３２に送られ、ディスプレイ１０に車両現在位置とともに表示される。
【００２５】
また、外部記憶部４８の案内データＤ１６から、車両現在位置に対応する表示用の案内データ（ランドマークなど）が読み出され、画面管理部３２によってディスプレイ１０の地図上に表示される。更に、外部記憶部４８の案内データＤ１６から、車両現在位置に対応する音声用の案内データが読み出され、音声出力管理部３８に供給される。音声出力管理部３８は、音声用の案内データに基づいて音声出力回路３６に音声信号を供給し、スピーカ１８による音声案内を行う。すなわち、車両が右左折する交差点などの案内を開始する案内地点に達すると、右左折の方向を示す案内がディスプレイ１０に表示されるとともに、スピーカ１８からその旨の案内音声が出力される。
【００２６】
このようなナビゲーション動作において、本実施形態では、図５（Ｃ）に示すような動作が行われる。すなわち、目的地表示管理部５０は目的地領域表示プログラムＰ１６を実行し、まず車両現在位置と目的地座標から車両が目的地に接近したかどうかを判断する（ステップＳ３０）。そして、車両が目的地に接近したときは、当該目的地について領域データの有無を判断する（ステップＳ３２）。その結果、目的地が交差点などの場合のように領域データが存在しない場合は（ステップＳ３２のNo）、ディスプレイ１０に表示されている地図上に目的地マークを表示可能かどうかを判断し（ステップＳ３４）、可能であれば該当する座標地点に目的地マークを表示する（ステップＳ３６）。このような表示の一例は、上述した図６に示したとおりである。
【００２７】
一方、目的地に領域が設定されているときは（ステップＳ３２のYes）、その領域を画面の地図上に表示可能かどうかが判断される（ステップＳ４０）。この判断は、例えば目的地の領域座標と、ディスプレイ１０の画面に表示されている地図の四隅の座標を比較することで行われる。例えば、図９（Ｃ）の場合、ディスプレイ１０に表示されている地図の四隅の座標はＤＰa〜ＤＰdである。一方、目的地領域ＭＣの領域座標はＭＣa〜ＭＣdである。これらの座標値を比較することで、目的地領域ＭＣが地図上に表示可能かどうかを判断する。その結果、表示可能と判断されたときは、図９（Ｃ）に示すように目的地領域を地図上に強調表示する（ステップＳ４２）。
【００２８】
上述した背景技術の場合は、図９（Ｂ）に示したように、目的地のマークＭＡがディスプレイ１１に表示されない。しかし、本実施形態では、同図（Ｃ）に示すように、目的地領域ＭＣがディスプレイ１０に強調表示される。例えば、目的地領域部分が、地図上の他の建物や敷地と異なる形態（色や模様）で表示される。このため、目的地のマークＭＡが表示されなくても、ユーザは目的地に接近したことを知ることができる。従って、本実施形態によれば、目的地に車両が接近した場合における経路案内が円滑に行なわれ、ユーザの負担が軽減される。
【００２９】
特に、本実施形態のように、ディスプレイ部が比較的コンパクトなナビゲーション装置の場合には、ディスプレイ１０の表示エリアが狭いため、目的地のマークＭＡが画面内に表示されない状況が生ずる可能性が高い。このような理由から、本発明は、比較的簡易なナビゲーションシステムに好適である。
【００３０】
本発明には数多くの実施形態があり、以上の開示に基づいて多様に改変することが可能である。例えば、次のようなものも含まれる。
（１）前記実施形態では、目的地領域として目的地の施設や敷地を用いたが、目的地を中心とした一定距離の範囲を目的地領域として設定するようにしてもよい。図７（Ａ）は、マークＭ７０で示す目的地を中心とした所定半径の領域Ａ７０を目的地領域とした例である。このような方法によれば、図４に示したような領域設定用の座標データを必要とせず、簡便に目的地の周囲に領域を設定できるという利点がある。また、同図に示すように、半径が異なる複数の領域Ａ７２，Ａ７４を更に設定するようにしてもよい。同図（Ｂ）は、ディスプレイ１０における表示例である。領域Ａ７０，Ａ７２，Ａ７４で色や模様を変更することで、ユーザは目的地に近づきつつあることを知ることができる。設定する目的地領域の数は、必要に応じて増減してよい。
【００３１】
（２）主要な施設については、予め目的地領域を設定し、これを外部記憶部４８に記憶しておくようにしてもよい。
（３）また、目的地領域を、図８（Ａ）に示すように道路に挟まれた領域としてもよい。同図（Ａ）の例は、目的地Ｍ８０，施設Ｍ８２を含む道路Ｌ１〜Ｌ４によって挟まれた領域を目的地領域Ａ８０として設定した例である。なお、この例においても、前記領域Ａ８０の更にその外側の道路Ｌ５〜Ｌ８で挟まれた領域を、第２の目的地領域Ａ８２として設定するようにしてもよい。もちろん、道路のほかに、川，線路などを利用してよい。
（４）前記実施形態は、本発明を車両用のナビゲーション装置に適用した例であるが、携帯用のナビゲーション装置などにも適用可能である。
【００３２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、移動体が目的地に接近したときに、一定領域内に当該目的地を含む目的地領域を、前記表示手段に表示されている地図上に表示可能か否かを判断し、表示可能であると判断した場合には、前記目的地領域を、前記目的地が含まれない他の領域と異なる形態で前記表示手段に表示されている地図上に表示する。また、前記目的地領域を表示可能であると判断した場合、更に、前記表示手段に表示されている地図上に前記目的地を表示可能か否かを判断し、表示可能であると判断した場合には、前記目的地を前記表示手段に表示されている地図上に表示させることとした。このため、目的地に移動体が接近した場合における経路案内を円滑に行うことができ、ユーザの負担が軽減されて使い勝手が向上するという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】前記実施形態のナビゲーション装置の外観を示す斜視図である。
【図３】前記図１の外部記憶部の主な記憶内容を示す図である。
【図４】前記外部記憶部に記憶されている目的地領域データの一例を示す図である。
【図５】前記実施形態における目的地の設定から表示に至る手順を示すフローチャートである。
【図６】目的地が交差点の場合の表示例を示す図である。
【図７】目的地領域の他の設定例を示す図である。
【図８】目的地領域の更に他の設定例を示す図である。
【図９】背景技術と前記実施形態における目的地の表示例を示す図である。
【図１０】ナビゲーション装置におけるメニュー構成の一例を示す図である。
【符号の説明】
１０…ディスプレイ
１２〜１６…操作キー
１２…メニューキー
１８…スピーカ
１９…テンキー
２０…ジョイスティック
２１…タッチパネル
３０…演算部
３２…画面管理部
３４…入力管理部
３６…音声出力回路
３８…音声出力管理部
４０…センサ
４２…距離センサ
４４…方位センサ
４６…現在位置認識部
４８…外部記憶部
４８…順次外部記憶部
５０…目的地表示管理部
５２…地図管理部
５６…経路演算部
５８…経路案内部
６０…全体管理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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