(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
区画されかつその内部には危険源となる作業機械が置かれた作業領域を有する作業場における作業者の安全を管理するための作業者安全管理システムであって、
各作業者のそれぞれに所持させると共に、その作業者に関する安全管理情報が格納されたＩＤタグと、
各作業者の所持するＩＤタグからその作業者に関する安全管理情報を読み取るために前記作業場の適所に配置された１又は２以上のＩＤタグ読取器と、
前記ＩＤタグ読取器を介してＩＤタグから読み取られた安全管理情報に基づいて作業者の安全管理に関する制御を行う安全管理制御装置とを具備し、
前記ＩＤタグに格納された安全管理情報には、その作業者に許可された作業領域を示す作業領域コードと、その作業者の危険回避能力の程度を示す危険回避能力コードとが少なくとも含まれており、
かつ前記危険回避能力コードで示される危険回避能力は、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定基準で画一的に認定された作業者スキルと、その作業者に許可された作業領域における具体的な作業危険度とを考慮して決定されたものである、
ことを特徴とする作業者安全管理システム。
【請求項２】
前記安全管理制御装置は、作業機械が置かれた作業領域内へ作業者がアクセスする際における作業者の安全を確保するために、
入場記録と退場記録とに基づいて当該作業領域内における在留者情報を生成する在留者情報生成手段と、
在留者情報生成手段により生成される在留者情報に基づいて在留者なしと判定されるときに行われる在留者なし時制御手段と、
在留者情報生成手段により生成される在留者情報に基づいて在留者ありと判定されるときに行われる在留者あり時制御手段と、を含んでおり、
在留者なし時制御手段は、作業領域コードに基づいて当該作業領域における作業を許可された作業者であることが確認されることに加えて、当該作業領域内における作業機械のその時点の危険度が進入者の危険回避能力コードで指定される危険回避能力と同一又は危険回避能力の方が高いと判定されることを条件として、当該作業領域へのアクセスを許可するものであり、
在留者あり時制御手段は、作業領域コードに基づいて当該作業領域における作業を許可された作業者であることに加えて、在留者情報生成手段により生成される在留者情報に基づいて在留者の危険回避能力コードで指定される危険回避能力と進入者の危険回避能力コードで指定される危険回避能力とが同一又は進入者の危険回避能力の方が高いと判定されることを条件として、当該作業領域へのアクセスを許可するものである、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業者安全管理システム。
【請求項３】
前記作業場が、ロボットや工作機械等の作業機械と、前記作業機械が置かれた作業領域を囲んで区画する防護体と、前記防護体の一部に設けられて通過可能状態と通過不能状態とに切換可能なゲート部とを有するものであり、かつ前記作業領域へのアクセスの許可は、ゲート部を通過可能状態に制御することで行われる、ことを特徴とする請求項２に記載の作業者安全管理システム。
【請求項４】
前記安全管理制御装置は、作業機械の運転開始、運転停止、運転モード切換等の操作を行う際における作業領域内作業者の安全を確保するために、
入場記録と退場記録とに基づいて当該作業領域内における在留者情報を生成する在留者情報生成手段と、
在留者情報生成手段により生成される在留者情報に基づいて在留者なしと判定されるときに行われる在留者なし時制御手段と、
在留者情報生成手段により生成される在留者情報に基づいて在留者ありと判定されるときに行われる在留者あり時制御手段と、を含んでおり、
在留者なし時制御手段は、作業機械の運転開始、運転停止、運転モード切換の全てを許可するものであり、
在留者あり時制御手段は、作業機械の運転停止、危険度の減少する方向への運転モード切換は許可するものの、運転開始及び危険度が増加する方向への運転モード切換は禁止するものである、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の作業者安全管理システム。
【請求項５】
前記ＩＤタグは、電波による無線読み取り、および／または、無線書き込みが可能なＲＦＩＤタグである、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の作業者安全管理システム。
【請求項６】
区画されかつ危険源となる作業機械が置かれた作業領域を有する作業場において、各作業者のそれぞれに所持させたＩＤタグから読み取られた安全管理情報に基づいて作業者の安全を管理する方法であって、
前記ＩＤタグに格納された安全管理情報には、その作業者に許可された作業領域を示す作業領域コードと、その作業者の危険回避能力の程度を示す危険回避能力コードとが少なくとも含まれており、
かつ前記危険回避能力コードで示される危険回避能力は、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定基準で画一的に認定された作業者スキルと、その作業者に許可された作業領域における具体的な作業危険度とを考慮して決定されたものであり、
前記方法が、作業機械が置かれた作業領域内へ作業者がアクセスする際における作業者の安全を確保するために、
入場記録と退場記録とに基づいて当該作業領域内における在留者情報を生成する在留者情報生成ステップと、
在留者情報生成ステップにより生成される在留者情報に基づいて在留者なしと判定されるときに行われる在留者なし時制御ステップと、
在留者情報生成ステップにより生成される在留者情報に基づいて在留者ありと判定されるときに行われる在留者あり時制御ステップと、を含んでおり、
在留者なし時制御ステップは、作業領域コードに基づいて当該作業領域における作業を許可された作業者であることが確認されることに加えて、当該作業領域内における作業機械のその時点の危険度が進入者の危険回避能力コードで指定される危険回避能力と同一又は危険回避能力の方が高いと判定されることを条件として、当該作業領域へのアクセスを許可するものであり、
在留者あり時制御ステップは、作業領域コードに基づいて当該作業領域における作業を許可された作業者であることに加えて、在留者情報生成ステップにより生成される在留者情報に基づいて在留者の危険回避能力コードで指定される危険回避能力と進入者の危険回避能力コードで指定される危険回避能力とが同一又は進入者の危険回避能力の方が高いと判定されることを条件として、当該作業領域へのアクセスを許可するものである、
ことを特徴とする作業者安全管理方法。
【請求項７】
前記作業場が、ロボットや工作機械等の作業機械と、前記作業機械が置かれた作業領域を囲んで区画する防護体と、前記防護体の一部に設けられて通過可能状態と通過不能状態とに切換可能なゲート部とを有するものであり、かつ前記作業領域へのアクセスの許可は、ゲート部を通過可能状態に制御することで行われる、ことを特徴とする請求項６に記載の作業者安全管理方法。
【請求項８】
区画されかつ危険源となる作業機械が置かれた作業領域を有する作業場において、各作業者のそれぞれに所持させたＩＤタグから読み取られた安全管理情報に基づいて作業者の安全を管理する方法であって、
前記ＩＤタグに格納された安全管理情報には、その作業者に許可された作業領域を示す作業領域コードと、その作業者の危険回避能力の程度を示す危険回避能力コードとが少なくとも含まれており、
かつ前記危険回避能力コードで示される危険回避能力は、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定基準で画一的に認定された作業者スキルと、その作業者に許可された作業領域における具体的な作業危険度とを考慮して決定されたものであり、
前記方法が、作業機械の運転開始、運転停止、運転モード切換等の操作を行う際における作業領域内作業者の安全を確保するために、
入場記録と退場記録とに基づいて当該作業領域内における在留者情報を管理する在留者情報生成ステップと、
在留者情報生成ステップにより生成される在留者情報に基づいて在留者なしと判定されるときに行われる在留者なし時制御ステップと、
在留者情報生成ステップにより生成される在留者情報に基づいて在留者ありと判定されるときに行われる在留者あり時制御ステップと、を含んでおり、
在留者なし時制御ステップは、作業機械の運転開始、運転停止、運転モード切換の全てを許可するものであり、
在留者あり時制御ステップは、作業機械の運転停止、危険度の減少する方向への運転モード切換は許可するものの、運転開始及び危険度が増加する方向への運転モード切換は禁止するものである、
ことを特徴とする作業者安全管理方法。
【請求項９】
前記ＩＤタグは、電波による無線読み取り、および／または、無線書き込みが可能なＲＦＩＤタグである、ことを特徴とする請求項６〜８のいずれかに記載の作業者安全管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、区画されかつその内部には危険源となる作業機械が置かれた作業領域を有する作業場における作業者安全管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、周囲を防護柵で囲まれて、溶接作業やピッキング作業等を行う大型ロボット、マシニングセンタ等のように、区画されかつその内部には危険源となる作業機械が置かれた作業領域を有する作業場は、製造現場に多数存在する。【０００３】
このような作業場にあっては、区画された作業領域内において作業員が危険に遭遇することがないように、機械式キーやカードキーを用いて作業者の入退場と機械装置の運転との間のインターロックを取ると言った作業者安全管理システムが従来より採用されている（特許文献１，２参照）。【０００４】
この種の作業者安全管理システムにおいて、作業者の安全を確保しつつ生産効率を維持乃至向上させるためには、機械装置側と作業者側との間における密なる情報伝達が不可欠である。
【特許文献１】特開２００１−１６０５３４号公報
【特許文献２】特開２００１−２７０７００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような従来の作業者安全管理システムにあっては、情報伝達媒体として機械式キーやカードキーを用いるものであったため、両者間での情報伝達量の不足から、作業場毎に或いは作業者毎にと言ったように、作業者の安全をきめ細かく管理することができないと言う問題点があった。【０００６】
加えて、従来の作業者安全管理システムにあっては、作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等で認定された作業者スキルをもってその作業者の危険回避能力を画一的に推定する一方、機械装置側の危険度については運転状態や作業内容に拘わらず常に一定であるとの前提の下にシステムの設計乃至運用がなされていたため、作業機械側並びに作業者側の状況の変化に十分に対応することができず、結果として、作業中の事故に繋がりかねないと言う問題点もあった。【０００７】
この発明は、従来の作業者安全管理システムにおける上述の問題点に着目してなされたものであり、その目的とするところは、作業機械側並びに作業者側の状況の変化に柔軟に対応しつつ、作業者の安全をきめ細かく管理することが可能な作業者安全管理システムを提供することにある。【０００８】
この発明の更に他の目的並びに作用効果については、明細書の以下の記述を参照することにより、当業者であれば容易に理解される筈である。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明の作業者安全管理システムは、区画されかつその内部には危険源となる作業機械が置かれた作業領域を有する作業場における作業者の安全を管理するための作業者安全管理システムである。【００１０】
ここで、「作業機械」としては、溶接作業、ピッキング作業、加工作業、組立作業等々に供されるロボット、各種の加工具を取り替え可能に保持するマシニングセンタ等々を挙げることができる。また、「区画され」とあるが、区画するための防護体の構造は作業機械の種類により区々である。例えば、溶接作業やピッキング作業等に供されるロボットの場合であれば、防護柵により囲まれて区画されるのが一般的であり、またマシニングセンタの場合であれば、そもそもその構造上一定の作業空間が作業機械そのものにより区画されている。さらに、ここで言う「防護体」には、ライトカーテン（多光軸光電スイッチ）等のように物理的な通過阻止機能を有しない防護体も含まれる。また、ここで言う「作業者」とは、作業機械の運転等を行う狭義の作業者に留まるものではなく、清掃作業者、部品交換作業者、修理作業者等々の広義の作業者も広く含まれる。【００１１】
このシステムは、各作業者のそれぞれに所持させると共に、その作業者に関する安全管理情報が格納されたＩＤタグと、各作業者の所持するＩＤタグからその作業者に関する安全管理情報を読み取るために前記作業場の適所に配置された１又は２以上のＩＤタグ読取器と、前記ＩＤタグ読取器を介してＩＤタグから読み取られた安全管理情報に基づいて作業者の安全管理に関する制御を行う安全管理制御装置とを具備する。【００１２】
ここで、「ＩＤタグ」とは、情報を格納保存するためのメモリ（例えば、半導体メモリ等）を内蔵すると共に読み書き機能が組み込まれたデータキャリアであり、その書き込み並びに読み出し手段は接触式でも非接触式でも差し支えない。非接触式の場合には、所謂ＲＦＩＤタグのように電波を通信媒体とするものに限らず、赤外線、超音波等々任意の通信媒体を使用するものを採用することができる。また、「ＩＤタグ読取器」についても、それが接触式か非接触式かにより、様々な構成を採用することができる。また、その設置場所について「作業場の適所」とあるのは、例えば入口付近、出口付近、運転用の操作パネル付近等々のように、その作業毎に作業者の位置に併せて設置すればよいことを意味している。なお、ＩＤタグをどのような形状とするか、どのようにして作業者に所持させるかについては、携帯に便利な公知の様々な形態を任意に採用すればよい。また、「作業者の安全管理に関する制御」の内容は、作業エリアへのアクセス管理のための制御、作業機械の操作時管理のための制御に限らず、作業者の安全管理に関して必要とされる任意の制御が含まれることは言うまでもない。【００１３】
そして、前記ＩＤタグに格納された安全管理情報には、その作業者に許可された作業領域を示す作業領域コードと、その作業者の危険回避能力の程度を示す危険回避能力コードとが少なくとも含まれており、かつ前記危険回避能力コードで示される危険回避能力は、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定基準で画一的に認定された作業者スキルと、その作業者に許可された作業領域における具体的な作業危険度とを考慮して決定されたものである。【００１４】
作業領域コードの割り当て方については、様々な方法が考えられる。例えば、その作業者に許可された作業領域が、Ａ１，Ａ２，Ａ３の３カ所あるような場合に、それらを一括して１つの作業領域コード（Ｃ１）に割り当てる場合、それらの領域毎に作業領域コード（Ｃ１１，Ｃ１２，Ｃ１３）を割り当てる場合、等々が存在する。【００１５】
また、危険回避能力コードの割り当て方についても、様々な方法が存在するであろう。例えば、その作業者の作業者スキルがＳ１、その作業者の作業領域コードがＣ１、その作業領域において想定される作業項目がＷ１（単一）であれば、それらの３つの情報に基づいてその作業者に関して単一の危険回避能力コードＧ１が一義的に求まる。【００１６】
これに対して、その作業者の作業スキルがＳ１、その作業者の作業領域コードがＣ１１，Ｃ１２，Ｃ１３、各作業領域において想定される作業項目がそれぞれＷ１１，Ｗ１２，Ｗ１３であれば、それらの３つの情報（作業者スキル、作業領域、作業項目）の組み合わせに基づいてその作業者に関して、個々の作業領域に対応させて、３個の危険回避能力コードＧ１１，Ｇ１２，Ｇ１３が求まる。【００１７】
同様にして、その作業者の作業者スキルがＳ１、その作業者の作業領域コードがＣ１１，Ｃ１２，Ｃ１３、各作業領域において想定される作業項目がそれぞれ（Ｗ１１１，Ｗ１１２，Ｗ１１３），（Ｗ１２１，Ｗ１２２，Ｗ１２３），（Ｗ１３１，Ｗ１３２，Ｗ１３３）であれば、それらの３つの情報の組み合わせに基づいて、その作業者に関して、個々の作業領域における各作業項目に対応させて、９個の危険回避能力コードＧ１１１，Ｇ１１２，Ｇ１１３，Ｇ１２１，Ｇ１２２，Ｇ１２３，Ｇ１３１，Ｇ１３２，Ｇ１３３が求まる。【００１８】
このような構成によれば、作業機械側と作業者側との間における情報伝達媒体としてＩＤタグを使用したため、両者間におけるきめの細かい安全管理情報の伝達が可能となることに加えて、安全管理情報中には、その作業者に許可された作業領域を示す作業領域コードと、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定基準で画一的に認定された作業者スキルと、その作業者に許可された作業領域における具体的な作業危険度とを考慮して決定された危険回避能力を示す危険回避能力コードが含まれているため、これらのコードに基づいて、作業機械側並びに作業者側の状況の変化に柔軟に対応しつつ、作業者の安全をきめ細かく管理することが可能となるのである。【００１９】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記安全管理制御装置は、作業機械が置かれた作業領域内へ作業者がアクセスする際における作業者の安全を確保するために、入場記録と退場記録とに基づいて当該作業領域内における在留者情報を生成する在留者情報生成手段と、在留者情報生成手段により生成される在留者情報に基づいて在留者なしと判定されるときに行われる在留者なし時制御手段と、在留者情報生成手段により生成される在留者情報に基づいて在留者ありと判定されるときに行われる在留者あり時制御手段と、を含んでいる。【００２０】
そして、在留者なし時制御手段は、作業領域コードに基づいて当該作業領域における作業を許可された作業者であることに加えて、当該作業領域内における作業機械のその時点の危険度が進入者の危険回避能力コードで指定される危険回避能力と同一又は危険回避能力の方が高いと判定されることが確認されることを条件として、当該作業領域へのアクセスを許可するものであり、在留者あり時制御手段は、作業領域コードに基づいて当該作業領域における作業を許可された作業者であることに加えて、在留者情報生成手段により生成される在留者情報に基づいて在留者の危険回避能力コードで指定される危険回避能力と進入者の危険回避能力コードで指定される危険回避能力とが同一又は進入者の危険回避能力の方が高いと判定されることを条件として、当該作業領域へのアクセスを許可するものである。【００２１】
このような構成によれば、当該作業領域に在留者なしの状態にあっては、作業機械のその時点の危険度よりも入場しようとする者の危険回避能力の方が高い又は同一の場合に限り入場を許可される。すなわち、作業機械の危険度はその時々の状態（停止状態、ティーチング状態、運転状態等々）により変化するため、各時点の危険度と各進入者の危険回避能力とを照らし合わせることで、進入者の安全をきめ細かく管理するのである。なお、作業領域内に複数の作業機械（例えば、作業用ロボット、プレス、コンベア）が置かれているときには、各作業機械毎に独自の危険度を設定しても良い。その場合には、各作業者の危険回避能力コードについても、各作業機械毎に定めることが好ましい。ここで言う作業機械の「危険度」や各作業者の「危険回避能力コード」は、両者の直接的な大小比較が可能なように、両者間でディメンションを揃えたものとすることが好ましい。より具体的には、各作業機械の危険度は、リスクアセスメント等の評価手法により定量化することができる。各危険に対する危険回避能力については、能力評価試験や経験の長さ等の評価基準で各事業者が決定すればよいであろう。【００２２】
一方、当該作業領域に在留者ありの状態にあっては、在留者の有する危険回避能力よりも、入場しようとする者、すなわち進入者の有する危険回避能力の方が高い又は同一の場合に限り、入場が許可される。このような判定方法を採用したのは、危険回避能力とはその者が存在する領域の危険度をも表すものであるから、先に作業領域に存在する者よりも自分の危険回避能力が高ければ、仮に、その者が危険度の高い作業をしたとしても、その危険を十分に回避できると考えられたからである。【００２３】
しかも、ここで規定される危険回避能力は、先に説明したように、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定基準で画一的に認定された作業者スキルと、その作業者に許可された作業領域における具体的な作業危険度とを考慮して決定されたものであるから、このような入場制御を行うことにより、生産性と安全性との調和を図りつつ、適切なる入場制御を行うことが可能となる。【００２４】
なお、前記作業場が、ロボットや工作機械等の作業機械と、前記作業機械が置かれた作業領域を囲んで区画する防護体と、前記防護体の一部に設けられて通過可能状態と通過不能状態とに切換可能なゲート部とを有するものであるような場合には、前記作業領域へのアクセスの許可は、ゲート部を通過可能状態に制御することで行われる。【００２５】
本発明の好ましい他の実施の形態にあっては、前記安全管理制御装置は、作業機械の運転開始、運転停止、運転モード切換等の操作を行う際における作業領域内作業者の安全を確保するために、入場記録と退場記録とに基づいて当該作業領域内における在留者情報を生成する在留者情報生成手段と、在留者情報生成手段により生成される在留者情報に基づいて在留者なしと判定されるときに行われる在留者なし時制御手段と、在留者情報生成手段により生成される在留者情報に基づいて在留者ありと判定されるときに行われる在留者あり時制御手段と、を含んでいる。【００２６】
そして、在留者なし時制御手段は、作業機械の運転開始、運転停止、運転モード切換の全てを許可するものであり、在留者あり時制御手段は、作業機械の運転停止、危険度の減少する方向への運転モード切換は許可するものの、運転開始及び危険度が増加する方向への運転モード切換は禁止するものである。【００２７】
このような構成によれば、在留者なしの状態にあっては、作業機械の運転開始、運転停止、運転モード切換の全てが許可されるのに対して、在留者ありの状態にあっては、作業機械の運転停止、危険度の減少する方向への運転モード切換は許可されるものの、運転開始及び危険度が増加する方向への運転モード切換は禁止されないため、その都度作業領域内を完全に空の状態にせずとも、危険度の減少する方向への運転モード切換を行うことができ、これにより生産性と安全性との調和を図りつつ、適切なる入場制御を行うことが可能となる。【００２８】
別の一面から見た本発明は、区画されかつ危険源となる作業機械が置かれた作業領域を有する作業場において、各作業者のそれぞれに所持させたＩＤタグから読み取られた安全管理情報に基づいて作業者の安全を管理する方法として捉えることもできる。【００２９】
この方法は、前記ＩＤタグに格納された安全管理情報には、その作業者に許可された作業領域を示す作業領域コードと、その作業者の危険回避能力の程度を示す危険回避能力コードとが少なくとも含まれており、かつ前記危険回避能力コードで示される危険回避能力は、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定基準で画一的に認定された作業者スキルと、その作業者に許可された作業領域における具体的な作業危険度とを考慮して決定されたものである。【００３０】
加えて、同方法は、作業機械が置かれた作業領域内へ作業者がアクセスする際における作業者の安全を確保するために、入場記録と退場記録とに基づいて当該作業領域内における在留者情報を生成する在留者情報生成ステップと、在留者情報生成ステップにより生成される在留者情報に基づいて在留者なしと判定されるときに行われる在留者なし時制御ステップと、在留者情報生成ステップにより生成される在留者情報に基づいて在留者ありと判定されるときに行われる在留者あり時制御ステップと、を含んでいる。【００３１】
そして、在留者なし時制御ステップは、作業領域コードに基づいて当該作業領域における作業を許可された作業者であることが確認されることに加えて、当該作業領域内における作業機械のその時点の危険度が進入者の危険回避能力コードで指定される危険回避能力と同一又は危険回避能力の方が高いと判定されることを条件として、当該作業領域へのアクセスを許可するものであり、在留者あり時制御ステップは、作業領域コードに基づいて当該作業領域における作業を許可された作業者であることに加えて、在留者情報生成ステップにより生成される在留者情報に基づいて在留者の危険回避能力コードで指定される危険回避能力と進入者の危険回避能力コードで指定される危険回避能力とが同一又は進入者の危険回避能力の方が高いと判定されることを条件として、当該作業領域へのアクセスを許可するものである。【００３２】
なお、前記作業場が、ロボットや工作機械等の作業機械と、前記作業機械が置かれた作業領域を囲んで区画する防護体と、前記防護体の一部に設けられて通過可能状態と通過不能状態とに切換可能なゲート部とを有するものであり、かつ前記作業領域へのアクセスの許可は、ゲート部を通過可能状態に制御することで行われる。【００３３】
さらに、別の一面から見た本発明は、区画されかつ危険源となる作業機械が置かれた作業領域を有する作業場において、各作業者のそれぞれに所持させたＩＤタグから読み取られた安全管理情報に基づいて作業者の安全を管理する方法として捉えることもできる。【００３４】
この方法は、前記ＩＤタグに格納された安全管理情報には、その作業者に許可された作業領域を示す作業領域コードと、その作業者の危険回避能力の程度を示す危険回避能力コードとが少なくとも含まれており、かつ前記危険回避能力コードで示される危険回避能力は、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定基準で画一的に認定された作業者スキルと、その作業者に許可された作業領域における具体的な作業危険度とを考慮して決定されたものである。【００３５】
加えて、同方法は、作業機械の運転開始、運転停止、運転モード切換等の操作を行う際における作業領域内作業者の安全を確保するために、入場記録と退場記録とに基づいて当該作業領域内における在留者情報を管理する在留者情報生成ステップと、在留者情報生成ステップにより生成される在留者情報に基づいて在留者なしと判定されるときに行われる在留者なし時制御ステップと、在留者情報生成ステップにより生成される在留者情報に基づいて在留者ありと判定されるときに行われる在留者あり時制御ステップと、を含んでいる。【００３６】
そして、在留者なし時制御ステップは、作業機械の運転開始、運転停止、運転モード切換の全てを許可するものであり、在留者あり時制御ステップは、作業機械の運転停止、危険度の減少する方向への運転モード切換は許可するものの、運転開始及び危険度が増加する方向への運転モード切換は禁止するものである。
【発明の効果】
【００３７】
本発明によれば、作業機械側と作業者側との間における情報伝達媒体としてＩＤタグを使用したため、両者間におけるきめの細かい安全管理情報の伝達が可能となることに加えて、安全管理情報中には、その作業者に許可された作業領域を示す作業領域コードと、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定基準で画一的に認定された作業者スキルと、その作業者に許可された作業領域における具体的な作業危険度とを考慮して決定された危険回避能力を示す危険回避能力コードが含まれているため、これらのコードに基づいて、作業機械側並びに作業者側の状況の変化に柔軟に対応しつつ、作業者の安全をきめ細かく管理することが可能となるのである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下に、本発明に係る作業者安全管理システムの好適な実施の一形態を添付図面を参照しながら詳細に説明する。【００３９】
先ず、本実施形態システムの管理対象となる作業場について図１０〜図１３を参照して説明する。それらの図に示されるように、この作業場は防護柵１６で囲まれて区画された作業領域１００を有する。この作業領域１００のほぼ中央部には、例えば溶接作業、ピッキング作業、加工作業、組立作業等々に供される大型ロボット１５ａが設置され、その周囲には、この例ではワークの加工に供されるプレス１５ｂ、ワークの搬送に供されるコンベア１５ｃが設置されている。【００４０】
防護柵１６の一部には、作業領域１００への出入口１３が設けられている。図示の出入口１３は、作業領域１００から外部へと一部突出する小領域１０１を有する。この小領域１０１の外側開口には、これを開閉する扉体１３ａが開閉自在に取付られている。この扉体１３ａは、図示しないバネ等の付勢手段により、閉じる方向へと常時付勢されており、また閉じた状態においては、電磁ロック機構８により自動的に施錠されるように構成されている。この電磁ロック機構８は、遠隔操作で解錠又は施錠が可能になされている。小領域１０１の内側開口には、それを通過する作業者を検出するためのライトカーテン７（多光軸光電センサ）が介在されている。このライトカーテン７は人の出入りを確認するために使用される。【００４１】
作業領域１００に入ろうとして出入口１３の手前まで来た作業者が通過する位置の近傍には、入場希望者の所持するＲＦＩＤタグから安全管理情報を読み取るための入場者用タグリーダ４が設置される。また、作業領域１００から出ようとして出入口１３の手前まで来た作業者が通過する位置の近傍には、出場希望者の所持するＲＦＩＤタグから安全管理情報を読み取るための退場者用タグリーダ５が設置されている。【００４２】
出入口１３のすぐ脇には、安全管理制御装置（ＳＣ）やロボット制御装置等を収容する制御盤１４が設置されている。この制御盤１４には、制御盤１４において運転操作を行うものが立つ位置に合わせて、操作者用タグリーダ３が設けられている。この操作者用タグリーダ３によって、操作者の所持するＲＦＩＤタグ内の安全管理情報の読み取りが行われる。【００４３】
次に、本発明が適用された作業者安全管理システム全体の構成図が図１に示されている。同図に示されるように、このシステムは、プログラマブル・コントローラ（以下、ＰＬＣと言う）１と、ＰＬＣのマンマシンインタフェースとして機能する操作表示器２と、操作者用タグリーダ３と、入場者用タグリーダ４と、退場者用タグリーダ５と、ロボット制御装置６と、ライトカーテン７と、電磁ロック機構８と、パトライト９と、ブザー１０と、非常停止スイッチ１１と、作業者のそれぞれに所持させるべきＲＦＩＤタグ１２とを含んでいる。【００４４】
ＰＬＣ１は本発明に係る安全管理制御装置（ＳＣ）の中枢をなすものである。このＰＬＣ１に対して、ラダー図やファンクションブロック等のユーザ言語を使用して所望のユーザプログラム（図３〜図５のフローチャートにその機能を示す）を組み込むことにより、本発明の安全管理制御装置（ＳＣ）の機能が実現される。なお、ここではＰＬＣ１とロボット制御装置６とにより本発明が適用された安全管理制御装置（ＳＣ）の一例を示したが、安全制御機能を内蔵した１台の安全用ＰＬＣを用いて同様な安全管理制御装置を構成するようにしてもよい。【００４５】
操作表示器２はロボットの運転操作を行うための操作盤としての機能を有する。すなわち、この操作表示器２に対するタッチ操作によって、運転開始、運転終了、モード切換の各操作が可能になされており、後述する操作時処理（図５のフローチャートにその機能を示す）によって、それらの操作が許可されると、ＰＬＣ１からロボット制御装置６に対してその旨の信号が送られて、それらの運転操作に対応する動作がロボット制御装置６の側で実行される。【００４６】
作業者の所持するＲＦＩＤタグ１２からの安全管理情報の読み取りは、操作者用タグリーダ３、入場者用タグリーダ４、退場者用タグリーダ５のいずれかを使用して行われ、これにより、作業者側とロボット等の作業機械側との間における情報伝達が行われる。操作者用タグリーダ３及び入場者用タグリーダ４は、例えば図２に示されるように、制御盤１４の上面や側面に埋設することができるほか、入場者用タグリーグ４は出入口１３の防護柵の内側あるいは扉１３ａの手前の所定位置に取り付けてもよい。パトライト９、ブザー１０、非常停止スイッチ１１についても制御盤１４に組み込むことができる。なお、図２において、矢印Ａは入場方向を示している。【００４７】
電磁ロック機構８は、例えば図２に示されるように、出入口１３の扉１３ａが閉じられた位置と整合するように取り付けられる。扉１３ａは常時閉じられた状態にあり、その状態においては、電磁ロック機構８は施錠状態とされる。遠隔操作で電磁ロック機構８が解錠されると、ドア扉１３ａは手動で開けることが可能となり、人が通過したのちにあっては、自動的に付勢手段の力で閉じられ、さらに自動的に施錠状態に設定される。【００４８】
ＲＦＩＤタグ１２の半導体メモリ内には、作業者の安全に関する安全管理情報が格納されている。各作業者毎の安全管理情報を表にして示す図が図６に示されている。この例にあっては、タグ１〜４に相当する４名分（「山田太郎」、「佐藤和夫」、「鈴木正雄」、「高橋四郎」）の安全管理情報の内容が比較して示されている。【００４９】
同図に示されるように、各作業者の安全管理情報は、この例にあっては、作業者スキルコード、作業者名、作業領域コード、危険回避能力コード、作業項目コードからなる５つの属性を有する。【００５０】
作業者スキルコード（Ａ，Ｂ，Ｃ）で示される「作業者スキル」とは、例えば、作業者スキル１（操作）、作業者スキル２（操作＋管理者）、作業者スキル３（保全者）、作業者スキル４（生産技術者）と言ったように、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定基準で画一的に認定された作業者スキルである。そのため、この作業者スキルコードで特定される作業者スキルは、一般的な意味での危険回避能力を示すものに過ぎない。【００５１】
作業領域コード（１，２，３）で示される「作業領域」とは、そのタグを所持する作業者に作業をすることが許可された作業領域のことである。作業領域コードの割り当ての仕方には、様々な方法が存在する。図６の例にあっては、各作業者にそれぞれに許可された作業領域が複数存在したとしても、例えば、作業領域コード１（ロボット１）、作業領域コード２（ロボット１，２）、作業領域コード３（ライン全体）、作業領域コード４（全工場）と言ったように、それらの領域の全体に対して１個の作業領域コードを割り当てるようにしている。【００５２】
作業項目コードで示される「作業項目」とは、その作業者に許可された作業項目のことである。作業項目としては、図示例にあっては、作業項目コード１（機械メンテ、ロボットティーチングなど）、作業項目コード２（保全作業、清掃作業など）と言ったように、複数の作業項目の全体に対して１個の作業領域コードを割り当てるようにしている。【００５３】
危険回避能力コード（１，２）で示される危険回避能力とは、本発明の要部に相当するものであって、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定基準で画一的に認定された「作業者スキル」と、その作業者に許可された「作業領域」における「具体的な作業危険度」とを考慮して決定されたものである。ここで、「作業領域」における「具体的な作業危険度」は、作業領域コードで指定される作業領域において、作業項目コードで指定される作業項目の作業を行った場合を想定して決定される。【００５４】
換言すれば、危険回避能力コードで表される「危険回避能力」なるものは、作業者スキルコードで表される「作業者スキル」を有する者が、作業領域コードで表される「作業領域」において、作業項目コードで表される「作業項目」の作業を実行した場合の危険度を想定して規定される。この例では、危険回避能力コードの値は、数値が小さいほど危険回避能力が高いことを意味している。【００５５】
より具体的には、例えば、タグ１を所持する作業者「山田太郎」の場合、危険回避能力コードの値「１」は、作業者スキルコードの値である「Ａ」と作業領域コードの値「１」と作業項目コードの値「機械メンテ、ロボットティーチングなど」とに基づいて総合的に決定される。【００５６】
同様にして、タグ２を所持する作業者「佐藤和夫」の場合、危険回避能力コードの値「２」は、作業者スキルコードの値である「Ｂ」と作業領域コードの値「１」と作業項目コードの値「保全作業、清掃作業などなど」とに基づいて総合的に決定される。【００５７】
同様にして、タグ３を所持する作業者「鈴木正雄」の場合、危険回避能力コードの値「１」は、作業者スキルコードの値である「Ｃ」と作業領域コードの値「２」と作業項目コードの値「機械メンテ、ロボットティーチングなど」とに基づいて総合的に決定される。【００５８】
同様にして、タグ４を所持する作業者「高橋四郎」の場合、危険回避能力コードの値「２」は、作業者スキルコードの値である「Ｄ」と作業領域コードの値「３」と作業項目コードの値「保全作業、清掃作業」とに基づいて総合的に決定される。【００５９】
危険回避能力コードの別の生成態様の説明図が図７に示されている。上述した図６の例にあっては、図７（ａ）に示されるように、作業者のそれぞれに対して、作業領域コード並びに作業項目コードは１個しか割り当てられておらず、結果として、危険回避能力コードの値も各作業者について１個しか生成されていない。【００６０】
しかし、図７（ｂ）に示されるように、作業領域コードを各作業者に対して２個以上割り当てかつ各作業領域毎に作業項目コードを割り当てたときには、当然にして、危険回避能力コードについても、「作業領域コードと作業項目コードとの組み合わせ」毎に生成されるから、一人の作業者に対しては、全体として、２以上の危険回避能力コードが付与されることになる。【００６１】
より具体的には、例えば、図７（ｂ）に示されるように、タグ１を所持する作業者「山田太郎」が作業領域コードの値「１」で表される作業領域で、作業項目コードの値「機械メンテ」で表される作業を実行する場合、危険回避能力コードの値「１」は、作業者スキルコードの値である「Ａ」と作業領域コードの値「１」と作業項目コードの値「機械メンテ」とに基づいて総合的に決定される。【００６２】
同様にして、タグ１を所持する作業者「山田太郎」が作業領域コードの値「１」で表される作業領域で、作業項目コードの値「ロボットティーチング」で表される作業を実行する場合、危険回避能力コードの値「２」は、作業者スキルコードの値である「Ａ」と作業領域コードの値「１」と作業項目コードの値「ロボットティーチング」とに基づいて総合的に決定される。【００６３】
この図７（ｂ）に示される危険回避能力コードの生成方法によれば、各作業者は作業領域と作業項目との組み合わせ毎に危険回避能力コードを取得することができるから、こうして得られる危険回避能力コードを利用して作業者安全管理をよりきめ細かく行うことが可能となる。【００６４】
次に、以上述べたＲＦＩＤタグを利用した安全管理制御について説明する。安全管理制御装置の処理全体を示すフローチャートが図３に、入場時処理の詳細を示すフローチャートが図４に、操作時処理の詳細を示すフローチャートが図５にそれぞれ示されている。【００６５】
なお、これらのフローチャートで示される処理で実現される機能は、図１示されるＰＬＣ１に、ラダー図言語やファンクションブロック等で作成されたユーザプログラムを組み込むことで実現することができることは、当業者であれば容易に理解されるであろう。【００６６】
図３において、処理が開始されると、先ず、ＩＤタグ探索処理（ステップ３０１）を実行しつつ、ＩＤタグの有無を監視（ステップ３０２）することで、作業者の到来を待機する状態となる（ステップ３０２ＮＯ）。【００６７】
この状態において、図１０〜図１３に示される作業場において、作業者が、操作者用タグリーダ３、入場者用タグリーダ４、退場者用タグリーダ５のいずれかに接近すると、ＩＤタグありとの判定がなされ（ステップ３０２ＹＥＳ）、その後、いずれのタグリーダからの信号かに基づいて要求される操作が、「入退場操作」か「運転操作」かの判定が行われる（ステップ３０３）。【００６８】
ここで、入退場操作であると判定されると（ステップ３０３「入退場」）、タグ情報を読み取って格納保存したのち（ステップ３０４）、入場者用タグリーダ４からの信号か退場用タグリーダ５からの信号かに基づいて、「入場」か「退場」かの別が判定され（ステップ３０５）、入場と判定された場合には（ステップ３０５「入場」）、本発明の要部の１つである入場時処理（ステップ３０６）が実行されたのち、在留者情報更新処理（入場）（ステップ３０７）が実行され、その実行完了を待って、当初のＩＤタグ待機状態へと復帰する（ステップ３０１，３０２）。これに対して、退場と判定された場合には（ステップ３０５「退場」）、在留者情報更新処理（退場）が実行されたのち（ステップ３０８）、その実行完了を待って、当初のＩＤタグ待機状態へと復帰する（ステップ３０１，３０２）。【００６９】
なお、在留者情報更新処理（入場）（ステップ３０７）においては、ＲＦＩＤタグ１２から読み取られた「作業者名」を所定の在留者リストに登録すると共に、在留者情報更新処理（退場）（ステップ３０８）においては、在留者リストから該当する「作業者名」を削除する等により、在留者情報の更新が行われる。【００７０】
一方、ステップ３０３の判定処理において「運転操作」と判定されると（ステップ３０３「運転操作」）、タグ情報の読み取り処理（ステップ３０９）を実行したのち、本発明の要部の１つである操作時処理（ステップ３１０）が実行され、その完了を待って、当初のＩＤタグ待機状態へと復帰する（ステップ３０１，３０２）。【００７１】
次に、上述した入場時処理（ステップ３０６）の詳細が図４に示されている。同図において処理が開始されると、先ず、作業領域コードに基づいて当該作業領域に許可された者であるか否かが判定され（ステップ４００）、許可された者でない場合には、アクセス許可処理（ステップ４０８）はスキップされて、処理は終了する。これに対して、当該作業領域に許可された者であれば（ステップ４００ＹＥＳ）、在留者情報が参照されて（ステップ４０１）、作業領域１００内に在留者の有無が判定される（ステップ４０２）。【００７２】
ここで、在留者なしの判定がなされると（ステップ４０２ＮＯ）、作業領域内の各危険源（図１０〜図１３の例であれば、ロボット１５ａ、プレス１５ｂ、コンベア１５ｃ）の危険度（Ｃ）の検索が行われる。この検索処理は、図８（ａ）に示される危険度参照テーブルに基づいて行われる。【００７３】
図８（ａ）に示されるように、各危険源（ロボット、プレス、コンベア）の危険度は、その危険源の状態に応じて変化する。図示例の場合では、危険源がロボットの場合、その危険度の値は、停止状態では「１」、準備・ティーチング状態では「２」、運転状態では「３」とされている。なお、この例では、数値が大きいほど危険度が高いことを意味している。同様に、危険源がプレスの場合、その危険度の値は、停止状態では「１」、運転状態では「３」とされている。同様に、コンベアの場合、その危険度の値は、停止状態では「１」、運転状態では「２」とされている。そのため、このステップ４０９の処理においては、危険源とその状態とに基づいて、各危険源の危険度が求められる。【００７４】
こうして、各危険源に関する危険度が求まると、続いて、入場者の危険回避能力（Ｂ）の読み込みが行われる（ステップ４１０）。この例では、各作業者の機械別危険回避能力は、図８（ｂ）の表に示されるように設定されているものとする。すなわち、ロボット操作担当の作業者である山田氏の危険回避能力は、ロボットに関しては「３」、プレスに関しては「３」、コンベアに関しては「２」とされている。同様に、清掃担当の作業者である佐藤氏の危険回避能力は、ロボットに関しては「１」、プレスに関しては「１」、コンベアに関しては「１」とされている。なお、この例でも、数値が大きいほど危険回避能力が高いことを意味している。【００７５】
こうして、入場者の危険回避能力が決まると、続いて、各危険源の危険度（Ｃ）と入場者の危険回避能力（Ｂ）との照合が行われる（ステップ４１１）。この照合処理（ステップ４１１）の詳細を図９を参照して説明する。【００７６】
作業領域「１」に関する各作業者別の進入可否判定結果を表にして示す図が図９に示されている。同図に示されるように、この例にあっては、ロボットはティーチング状態であるため危険度は「２」、コンベアは運転状態であるため危険度は「２」、プレスは停止状態にあるため危険度は「１」とされている。【００７７】
このとき、ロボット操作担当の作業者である山田氏（担当領域「１」）の危険回避能力は、ロボットに関しては「３」（＞危険度）、コンベアに関しては「３」（＞危険度）、プレスに関しては「２」（＞危険度）とすると、いずれの危険源に関しても、危険回避能力の方が危険度よりも高いと判定されて（ステップ４１２ＮＯ，ステップ４１３ＹＥＳ）、アクセス許可処理（ステップ４０８）が実行されることとなる。すなわち、山田氏の入場要求は許可される。【００７８】
このアクセス許可処理（ステップ４０８）においては、電磁ロック機構８を解錠状態とすることにより、出入口１３の扉１３ａを手動で開くことができる状態とする。この状態において、入場しようとする作業者が扉１３ａを開けて、作業領域に進入しかつライトカーテン７がそのことを検知すると、電磁ロック機構８が再び施錠状態とされて、扉１３ａは手動では開けられない状態となる。【００７９】
一方、清掃担当の作業者である佐藤氏（担当領域「１」）の危険回避能力は、ロボットに関しては「１」（＜危険度）、コンベアに関しては「１」（＜危険度）、プレスに関しては「１」（＜危険度）とすると、いずれの危険源に関しても、危険回避能力の方が危険度よりも低いと判定されて（ステップ４１２ＮＯ，ステップ４１３ＮＯ）、アクセス許可処理（ステップ４０８）は実行されないこととなる。すなわち、佐藤氏の入場要求は拒絶される。【００８０】
これに対して、ステップ４０２の判定処理において、在留者ありとの判定がなされると（ステップ４０２ＹＥＳ）、作業領域内在留者のそれぞれが有する危険回避能力の中でもっとも危険回避能力が低い危険回避能力（最低危険回避能力：Ａｍｉｎ）が検索される（ステップ４０３）。続いて、入場しようとしている者（入場者）の危険回避能力（Ｂ）が読み出される（ステップ４０４）。しかるのち、最低危険回避能力（Ａｍｉｎ）と入場者の危険回避能力（Ｂ）との照合が行われる（ステップ４０５）。【００８１】
ここで、最低危険回避能力（Ａｍｉｎ）と入場者の危険回避能力（Ｂ）とが一致する（ステップ４０６ＹＥＳ）か、それとも、最低危険回避能力（Ａｍｉｎ）よりも入場者の危険回避能力（Ｂ）の方が高い（ステップ４０７ＹＥＳ）と判定されると、先程説明したアクセス許可処理（ステップ４０８）が実行されて、入場希望者は入場を許可される。一方、ステップ４０７の処理において、最低危険回避能力（Ａｍｉｎ）よりも入場者の危険回避能力（Ｂ）の方が低いと判定された場合には（ステップ４０７ＮＯ）、アクセス許可処理（ステップ４０８）はスキップされて、入場希望者は拒絶される。【００８２】
このように、上述の入場時処理（ステップ４０１〜４０８）によれば、図１０に示されるように、当該作業領域１００に在留者なしの状態にあっては、その作業領域への入場を許可された者である限り、危険回避能力と実際の危険度との照合結果に応じて、入場を許可されるのに対して、図１１に示されるように、当該作業領域１００に在留者ありの状態にあっては、在留者の有する危険回避能力よりも、入場しようとする者の有する危険回避能力の方が高い又は同一の場合に限り、入場が許可される。なお、図１０及び図１１において、（Ｍ１）は入場しようとする者、（Ｍ２）〜（Ｍ４）は作業領域１００の在留者である。【００８３】
ここで、危険回避能力とは、その者が存在する領域の危険度をも表すものであるから、先に作業領域に存在する者（Ｍ２）〜（Ｍ４）よりも入場しようとする者（Ｍ１）の危険回避能力が高ければ、仮に、在留者（Ｍ２）〜（Ｍ４）が危険度の高い作業をしたとしても、あとから入る者（Ｍ１）はその危険を十分に回避できることを意味している。【００８４】
しかも、ここで規定される危険回避能力は、先に説明したように、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定基準で画一的に認定された作業者スキルと、その作業者に許可された作業領域における具体的な作業危険度とを考慮して決定されたものであるから、このような入場制御を行うことにより、生産性と安全性との調和を図りつつ、適切なる入場制御を行うことが可能となる。【００８５】
次に、上述した操作時処理（ステップ３１０）の詳細が図５に示されている。同図において処理が開始されると、操作の内容が読み込まれたのち（ステップ５０１）、操作の種別が判定される（ステップ５０２）。【００８６】
ここで、操作の種別が「運転停止」であると判定されるか（ステップ５０２「運転停止」）、あるいは操作の種別が「モード切換」であって（ステップ５０２「モード切換」）、しかもそのモード切換が危険度の増す方向へのモード切換ではないと判定されると（ステップ５０３ＮＯ）、直ちに、操作許可処理（ステップ５０４）への移行が行われる。【００８７】
なお、ここで、「危険度の増す方向へのモード切換」とは、例えば作業機械がロボットである場合には、「ティーチングモード」から「フル運転モード」への切換がこれに相当する。【００８８】
操作許可処理（ステップ５０４）においては、運転停止操作又はモード切換操作を許容すべく必要な信号をロボットの制御装置５へと送出することで、作業者から指定された操作を有効ならしめる制御を実行する。【００８９】
これに対して、操作の種別が「運転開始」であると判定されるか（ステップ５０２「運転開始」）、あるいは操作の種別が「モード切換」であって（ステップ５０２「モード切換」）、しかもそのモード切換が危険度を増す方向へのモード切換であると判定されると（ステップ５０３ＹＥＳ）、在留者情報が参照されたちのち（ステップ５０５）、当該作業領域１００内に在留者の有無が判定される（ステップ５０６）。【００９０】
ここで、在留者なしと判定されると（ステップ５０６ＮＯ）、先程説明した操作許可処理（ステップ５０４）が実行されて、作業者から要求された操作が許可される。これに対して、在留者ありと判定されると（ステップ５０６ＹＥＳ）、操作許可処理（ステップ５０４）はスキップされて、作業者から要求された操作が無視される。【００９１】
このように、上述の操作時処理（ステップ５０１〜５０６）によれば、図１２に示されるように、在留者なしの状態にあっては、作業機械の運転開始、運転停止、運転モード切換の全てが許可されるのに対して、図１３に示されるように、在留者ありの状態にあっては、作業機械の運転停止、危険度の減少する方向への運転モード切換は許可されるものの、運転開始及び危険度が増加する方向への運転モード切換は禁止されるため、その都度作業領域内を完全に空の状態にせずとも、危険度の減少する方向への運転モード切換を行うことができ、これにより生産性と安全性との調和を図りつつ、適切なる入場制御を行うことが可能となる。【００９２】
なお、図１２及び図１３において、（Ｍ５）は操作盤１４の前に居る作業者、（Ｍ６），（Ｍ７）は、作業領域１００内にいる在留者である。
【産業上の利用可能性】
【００９３】
本発明によれば、作業機械側と作業者側との間における情報伝達媒体としてＩＤタグを使用したため、両者間におけるきめの細かい安全管理情報の伝達が可能となることに加えて、安全管理情報中には、その作業者に許可された作業領域を示す作業領域コードと、その作業者の過去の業務経験や安全教育受講数等の一般的な認定基準で画一的に認定された作業者スキルと、その作業者に許可された作業領域における具体的な作業危険度とを考慮して決定された危険回避能力を示す危険回避能力コードが含まれているため、これらのコードに基づいて、作業機械側並びに作業者側の状況の変化に柔軟に対応しつつ、作業者の安全をきめ細かく管理することが可能となるのである。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本発明が適用されたシステム全体の構成図である。
【図２】作業場出入口の構成図である。
【図３】安全管理制御装置の処理の全体を示すゼネラルフローチャートである。
【図４】入場時処理の詳細を示すフローチャートである。
【図５】操作時処理の詳細を示すフローチャートである。
【図６】各作業者毎の安全管理情報を表にして示す図である。
【図７】危険回避能力コードの生成態様の説明図である。
【図８】在留者なし時制御に必要な情報を表にして示す図である。
【図９】作業領域「１」に関する各作業者別の進入可否判定結果を表にして示す図である。
【図１０】入場時制御の説明図（場内に人が居ない場合）
【図１１】入場時制御の説明図（場内に人が居る場合）
【図１２】操作時制御の説明図（場内に人が居ない場合）
【図１３】操作時制御の説明図（場内に人が居る場合）
【符号の説明】
【００９５】
１        プログラマブル・コントローラ（ＰＬＣ）
２        操作表示器
３        操作者用タグリーダ
４        入場者用タグリーダ
５        退場者用タグリーダ
６        ロボット制御装置
７        ライトカーテン
８        電磁ロック機構
９        パトライト
１０      ブザー
１１      非常停止スイッチ
１２      ＲＦＩＤタグ
１３      出入口
１３ａ    扉
１４      制御盤
１５ａ    ロボット
１５ｂ    プレス
１５ｃ    コンベア
１６      防護柵
１００    作業領域
１０１    小領域
Ｍ１      入場しようとする作業者
Ｍ２〜Ｍ４  作業領域内の残留者
Ｍ５        制御盤の前で操作しようとする作業者
Ｍ６，Ｍ７  作業領域内の残留者
ＳＣ      安全管理制御装置
【図１】
0004560547.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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