(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの起動時、加速から等速に切り替わる時、等速から減速に切り替わる時および停止時のような、前記モータの加速度が変化する４つの区間の、移動パルス数およびパルス速度を設定するデータレジスタと、
設定された動作指示コマンドにより、起動、加速、定速、減速、停止の指令と、加減速時の前記移動パルス数の制御を行うシーケンス制御回路部と、
速度判断部と、加減速制御部と、速度制御部と、パルス生成部と、加速度または減速度を直線的にゆるやかに変化させるための定数が格納されている加減速定数部と、加減速定数選択部とからなり、
前記シーケンス制御回路部の動作指示コマンドに起動指令が入力されると、前記データレジスタから前記速度判断部、前記加減速制御部、前記速度制御部および前記パルス生成部に対して、それぞれに対応するパラメータ値を出力して、設定し、
前記速度判断部は、前記速度制御部から送出されるパルス周波数カウンタ値と、前記データレジスタから設定された、パラメータ値としてのパルス周波数値とを比較して、前記加減速定数選択部に、セレクト信号を出力し、
前記加減速定数選択部は、前記速度判断部から出力されるセレクト信号に従って、前記加減速定数部に設定されている加減速定数を選択して、前記加減速制御部に出力し、
前記加減速制御部は、前記データレジスタから設定された、パラメータ値としての加速度または減速度に、前記加減速定数選択部から出力された前記加減速定数と乗算し、その結果を現在の加速度として、前記速度制御部に出力し、
前記速度制御部は、前記加減速制御部からの前記加速度に比例した時間ごとに、パルス周波数カウンタを増減し、そのカウンタ値を、前記速度判断部と前記パルス生成部に出力し、
前記パルス生成部は、前記速度制御部から出力される前記パルス周波数カウンタ値のパルス信号を生成して、前記モータを駆動するためのパルス信号を出力する
ことを特徴とするパルス発振ＩＣ。
【請求項２】
モータの起動周波数、定速時周波数、加速度、減速度、加減速度が変化する４つの区間、移動パルス数などを設定するデータレジスタと、
動作指示コマンドの設定および加速、定速、減速指示、移動パルス数の管理などを行うシーケンス制御回路部と、
速度判断部と、加減速制御部と、速度制御部と、パルス生成部と、加速度および減速度に乗算し、直線的にゆるやかに変化させるための２進小数で表された定数が入っている加減速定数部と、加減速定数選択部とから成り、
前記シーケンス制御回路部の動作指示コマンドに運転開始命令が書き込まれると、該シーケンス制御回路部から前記データレジスタ、前記速度判断部、前記加減速制御部、前記速度制御部、前記パルス生成部のそれぞれに対して動作イネーブル信号が出力され、
前記データレジスタは、前記動作イネーブル信号が１になったことをうけて、前記速度判断部、前記加減速制御部、前記速度制御部、前記パルス生成部のそれぞれに対して設定パラメータ値を出力し、
前記速度判断部、前記加減速制御部、前記速度制御部、前記パルス生成部のそれぞれは、前記動作イネーブル信号が１の間動作し、０の間停止し、
前記動作イネーブル信号が１になると、前記速度制御部では周波数カウンタに起動周波数を設定し、また、前記周波数カウンタの値は、前記パルス生成部および前記速度判断部に逐次出力され、
前記速度判断部では前記速度制御部から送られてくる周波数カウンタ値と、前記データレジスタに設定された起動周波数、定速時周波数、加減速度が変化する４つの区間とを比較して、前記加減速定数選択部に対するセレクト信号を出力し、
前記加減速定数選択部では、前記速度判断部から出力される前記セレクト信号に従って、前記加減速定数部の加減速定数を選択し、
前記加減速制御部では、加速時は前記データレジスタに設定された加速度を、減速時には減速度を選択し、前記加減速定数選択部から送られる加減速定数と乗算し、この結果を現在の加減速度として使用し、加減速度に比例した周期で周波数の加速または減速を指示する信号を出力し、
前記速度制御部では前記加減速制御部から出力される信号を受けて、周波数カウンタを加速時には起動周波数から１ずつアップカウントし、定速時はカウント動作をとめ、減速時はダウンカウントを行い、
前記パルス生成部では前記速度制御部の周波数カウンタ値に比例した周波数の制御パルスを出力し、前記移動パルス数を指令する運転の場合、前記シーケンス制御回路部では発振したパルス数と、減速を開始するパルス数が等しくなると減速指示を出力し、減速後、発振したパルス数が設定した前記移動パルス数と等しくなると運転停止となり、前記データレジスタ、前記速度判断部、前記加減速制御部、前記速度制御部、前記パルス生成部のそれぞれに出力されていた前記動作イネーブル信号が０になり、前記各部に対しリセット信号を出力し、前記パラメータが設定されている前記データレジスタ以外の前記各部を初期状態に戻すことを特徴とするパルス発振ＩＣ。
【請求項３】
前記モータの定加速度域、定速度域および定減速度域の３つで、ひとつの動作を構成するモータの位置決め制御方法において、
停止状態から定加速度域に至るまでの区間、定加速度域から定速度域に至るまでの区間、定速度域から定減速度域に至るまでの区間、および定減速度域から停止状態に至るまでの、４つの区間の範囲をそれぞれ別個に、前記パルス発振ＩＣに設定し調整するとともに、モータ駆動部を介して、前記モータに滑らかな動作をさせることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のパルス発振ＩＣを使用したモータの位置決め制御方法。
【請求項４】
前記モータの定加速度域、定速度域および定減速度域の３つで、ひとつの動作を構成するモータの位置決め制御装置において、
停止状態から定加速度域に至るまでの区間、定加速度域から定速度域に至るまでの区間、定速度域から定減速度域に至るまでの区間、および定減速度域から停止状態に至るまでの４つの区間の範囲をそれぞれ別個に、前記パルス発振ＩＣに設定し調整するとともに、モータ駆動部によって、前記モータに滑らかな動作をさせることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のパルス発振ＩＣを使用したモータの位置決め制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータ等を制御するためのパルス発振ＩＣと、該パルスＩＣを使用したモータの位置決め制御方法と、その装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種のモータの位置決め制御装置としては、例えば、図６に示す、該装置によって発生させられる、時間に対する制御パルスの周波数の変化を説明する図がある。図６（ａ）は、モータ起動後、一定の割合で直線的に加速して一定速で運転し、その後、一定の割合で直線的に減速して停止する。図６（ａ）中、破線円１，２，３，４で示す部分は、モータ加速度が変化する点である。このときの加速度の変化を図６（ｂ）に、加加速度の変化を図６（ｃ）に示す。このように前記制御パルスの速度が時間に対して台形状に変化すると、加加速度が急激に変化して、該モータにかかるトルクの変動が大きくなるため、図６（ｄ）に示すように、該モータの応答が振動的になるという問題点があった。
【０００３】
しかし、この問題点については、例えば、特開昭63-19708号公報に開示された技術によって解決されている。
すなわち、図７に、前記モータの位置決め制御装置の一例の構成ブロック図を示す。図７によれば、該装置３０は、負荷が連結されたサーボモータ３１を制御回路３２によりシーケンス制御するもので、該制御回路３２により、あらかじめ目標位置に応じた加減速曲線のデータを計算して求め、この結果を書き込み可能なＲＡＭ（ディジタルメモリ）３３に格納する。
【０００４】
その後、パルス発振器３４の出力パルスを分周するプログラマブル分周タイマ３５に分周定数を設定し、カウンタ３６を０にクリアする。そして、前記分周タイマ３５を始動させると、カウンタ３６はカウントアップを開始し、前記ＲＡＭ３３に書き込まれている加速データが順次読み出される。この加速データに基づいて、前記モータ３１は、速度制御サーボ系Iにより目標位置近傍まで駆動される。次いで、該目標位置近傍まで駆動されたモータ３１は、位置決め用の位置制御サーボ系IIにより前記目標位置に位置決めされる。
このように、読み出された前記加減速曲線のデータに従って、モータ３１の加減速が行われ、目標位置に位置決めされる。なお、３７はモータ駆動回路、３８は位置検出器、３９は、前記制御回路３２からの目標位置データと、前記位置検出器３８からの現在位置データとの差を算出する差分器である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来のモータ３１の位置決め制御装置３０にあっては、加減速度がきれいな曲線を描くように、一定時間ごとに加減速曲線のデータを読み出すために、読み出す加減速曲線のデータをすべて計算して、対応するアドレスのＲＡＭ３３に格納しておく必要がある。すなわち、本発明の時間に対する速度（パルス周波数）変化が、図１のａ，ｂに示すように、加速度が異なる場合、それぞれについて加速度データを計算しなければならない。
このため、目標位置が変化するたびに再計算を行い、その計算結果を再度ＲＡＭ３３に格納しなければならず、加減速度の計算時間およびＲＡＭ３３へのデータ設定に、時間が長くなるという問題点があった。
【０００６】
また、位置決め運転をできるだけ短い時間で、かつ前記モータ３１の振動を小さく駆動するためには、振動が起きやすい部分のみ加減速度を緩やかに変化させ、それ以外の部分では、直線的な加減速を行うことが望ましい。特に、パルス指令に対するモータ応答の位置、速度の偏差が、加速度の変化のし始めと変化の終わりで等しくなると、速度が変化したにもかかわらず、該モータ３１の状態は、等しく保たれる。
このため、加速度が変化するときの時間は、前記モータ３１を組み込む装置３０の振動周期と等しくすることが効果的である。
【０００７】
しかし、該装置３０の振動周期は、使用する機構、負荷などに大きく依存し、予測するのは困難である。このため、該モータ３１を組み込む装置３０にとって最適な加減速プロフィールを設定するためには、実際に、その装置３０を動作させながら設定する加減速プロフィールを調整する必要がある。
【０００８】
前記従来のモータの位置決め制御装置３０において、このような調整を行うには、そのための加減速曲線データを求める関数を用意し、調整を行うごとに、全ての加減速データを再計算、再設定する必要があるため、制御が難しくなるという問題点があった。
【０００９】
本発明は、かかる点に鑑みなされたもので、その目的は前記問題点を解消し、目標位置が変化しても、加減速度の計算時間および書き込み可能なディジタルメモリ（前記ＲＡＭ）へのデータ設定時間が長くならないパルス発振ＩＣ並びにそのＩＣを使用したモータの位置決め制御方法とその装置を提供することにある。
【００１０】
本発明の他の目的は、モータの位置決め時間を短く抑えながら、該モータの振動を抑制するとともに、位置決めされるモータの、加減速度が変化する前後での該モータの制御状態が安定なパルス発振ＩＣ並びにそのＩＣを使用したモータの位置決め制御方法とその装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するための本発明の構成は、次のとおりである。
【００１２】
モータの起動時、加速から等速に切り替わる時、等速から減速に切り替わる時および停止時のような、前記モータの加速度が変化する４つの区間の、移動パルス数およびパルス速度を設定するデータレジスタと、設定された動作指示コマンドにより、起動、加速、定速、減速、停止の指令と、加減速時の前記移動パルス数の制御を行うシーケンス制御回路部と、速度判断部と、加減速制御部と、速度制御部と、パルス生成部と、加速度または減速度を直線的にゆるやかに変化させるための定数が格納されている加減速定数部と、加減速定数選択部とからなり、前記シーケンス制御回路部の動作指示コマンドに起動指令が入力されると、前記データレジスタから前記速度判断部、前記加減速制御部、前記速度制御部および前記パルス生成部に対して、それぞれに対応するパラメータ値を出力して、設定し、前記速度判断部は、前記速度制御部から送出されるパルス周波数カウンタ値と、前記データレジスタから設定された、パラメータ値としてのパルス周波数値とを比較して、前記加減速定数選択部に、セレクト信号を出力し、前記加減速定数選択部は、前記速度判断部から出力されるセレクト信号に従って、前記加減速定数部に設定されている加減速定数を選択して、前記加減速制御部に出力し、前記加減速制御部は、前記データレジスタから設定された、パラメータ値としての加速度または減速度に、前記加減速定数選択部から出力された前記加減速定数と乗算し、その結果を現在の加速度として、前記速度制御部に出力し、前記速度制御部は、前記加減速制御部からの前記加速度に比例した時間ごとに、パルス周波数カウンタを増減し、そのカウンタ値を、前記速度判断部と前記パルス生成部に出力し、前記パルス生成部は、前記速度制御部から出力される前記パルス周波数カウンタ値のパルス信号を生成して、前記モータを駆動するためのパルス信号を出力するパルス発振ＩＣである。
【００１３】
前記モータの定加速度域、定速度域および定減速度域の３つで、ひとつの動作を構成するモータの位置決め制御方法において、停止状態から定加速度域に至るまでの区間、定加速度域から定速度域に至るまでの区間、定速度域から定減速度域に至るまでの区間、および定減速度域から停止状態に至るまでの、４つの区間の範囲をそれぞれ別個に、前記パルス発振ＩＣに設定し調整するとともに、モータ駆動部を介して、前記モータに滑らかな動作をさせる前記パルス発振ＩＣを使用したモータの位置決め制御方法である。
【００１４】
前記モータの定加速度域、定速度域および定減速度域の３つで、ひとつの動作を構成するモータの位置決め制御装置において、停止状態から定加速度域に至るまでの区間、定加速度域から定速度域に至るまでの区間、定速度域から定減速度域に至るまでの区間、および定減速度域から停止状態に至るまでの４つの区間の範囲をそれぞれ別個に、前記パルス発振ＩＣに設定し調整するとともに、モータ駆動部によって、前記モータに滑らかな動作をさせる前記パルス発振ＩＣを使用したモータの位置決め制御装置である。
【００１５】
以上の本発明の構成によれば、図１（ａ）に示すように、位置決め制御されるモータの加減速曲線のデータで、ａ）起動時、ｂ）加速から等速に切り替わる時、ｃ）等速から減速に切り替わる時、ｄ）停止時の４箇所に、モータの速度が緩やかに変化するＳ字状加減速区間１，２，３，４を設ける。この４つのＳ字状加減速区間１，２，３，４の範囲を指定するだけで、そのＳ字状加減速区間を設定した部分は、自動的にきれいな加減速曲線を描き、それ以外は、直線的に加減速を行うようにしている。
【００１６】
また、使用する負荷を含む前記モータ機構に、最適なプロフィールとなるような調整を可能にするため、前記４つのそれぞれのＳ字状加減速区間１，２，３，４は、個別に設定ができるようにされている。また、そのときの加速度の変化を図１（ｂ）に、加加速度の変化を図１（ｃ）に示す。
【００１７】
モータの駆動では、加速度が変化すると該モータにかかるトルクも変化する。
モータが振動する原因は、該モータにかかるトルクの変動が大きく、パルス指令に対しモータが追従できなくなることが一因である。
本発明では、図１（ｂ）のように加速度の変化を緩やかにすることで、トルク変動を小さくし、前記モータの振動を抑制している。
さらに、前記Ｓ字状加減速区間１，２，３，４を、前記位置決め制御装置の振動周期と等しく設定し、加速度が切り替わる前のモータ応答の位置および速度の偏差と、切り替わった後の偏差とを等しくすることが可能である。このときの前記モータの振動の様子を図１（ｄ）に示す。
【００１８】
また、前記４つのＳ字状加減速区間１，２，３，４を個別に設定できるため、図３および図４のそれぞれのａ，ｂに示すように、必要な部分でのみ速度を曲線的に変化させ、加速および減速にかかる時間を短くするように調整ができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。
図２ないし図５は、本発明のパルス発振ＩＣ並びにそのＩＣを使用したモータの位置決め制御装置の一実施の形態を示す図で、図２は、該パルス発振ＩＣ内部の機能ブロック構成図、図３は、前記パルス発振ＩＣから出力させられる制御パルスの周波数変化（モータの速度変化）を説明する図で、図中のａとｂとは加速度が異なる場合を示す。図４は、前記パルス発振ＩＣから出力させられる制御パルスの周波数変化（モータの速度変化）を説明する図で、図中のａとｂとは、Ｓ字状加減速区間の設定が異なる場合を示す。図５は、本実施の形態による前記パルス発振ＩＣを使用したモータの位置決め制御装置の例を示すブロック構成図である。
【００２０】
図２において、前記パルス発振ＩＣ：ＩＣは、モータＭの起動時（Ｓ字状加減速区間１）、加速から等速に切り替わる時（Ｓ字状加減速区間２）、等速から減速に切り替わる時（Ｓ字状加減速区間３）および停止時（Ｓ字状加減速区間４）のような加、減速度が変化する４つの区間の、時間に対する移動パルス数やパルス速度などの設定パラメータを、後記各部２，３，４，５に設定するデータレジスタ１と、設定された動作指示コマンドにより、起動、加速、定速、減速、停止の指令と、加、減速時の時間に対する、前記モータＭの移動距離を表す移動パルス数の管理または制御を行うシーケンス制御回路部８と、速度判断部２と、加減速制御部３と、速度制御部４と、パルス生成部５と、前記モータＭの加速度または減速度に乗算して、該モータＭの加、減速度を直線的にゆるやかに変化させるための２進小数で表された定数が格納されている加減速定数部６と、加減速定数選択部７とから成る。
【００２１】
前記シーケンス制御回路部８の動作指示コマンドに起動命令が入力される（書き込まれる）と、まず、該シーケンス制御回路８から前記データレジスタ１と、前記速度判断部２と、前記加減速制御部３と、前記速度制御部４と、前記パルス生成部５のそれぞれに対して、動作イネーブル信号が出力される。
前記データレジスタ１は、前記シーケンス制御回路８から動作イネーブル信号の１が入力されると、前記速度判断部２、前記加減速制御部３、前記速度制御部４および前記パルス生成部５に対して、それぞれに対応する設定パラメータ値、すなわち、モータ速度、モータ加速度としてのパルス周波数値や移動距離を表す移動パルス数を出力して設定する。
【００２２】
前記速度判断部２、前記加減速制御部３、前記速度制御部４および前記パルス生成部５は、前記シーケンス制御回路８からの動作イネーブル信号が１の間では、発振動作を含めて動作し、動作イネーブル信号が０の間は動作を停止する。
前記動作イネーブル信号が１になると、前記速度制御部４では、パルス周波数カウンタにモータ起動用のパルス周波数値が設定され、該パルス周波数カウンタの値は、前記速度判断部２と前記パルス生成回路５に、時間の経過とともに、逐次出力される。
【００２３】
前記速度判断部２は、前記速度制御部４から送出された前記パルス周波数カウンタ値と、前記データレジスタ１から設定された、起動周波数、定速時周波数、加減速度が変化する４つの区間のいずれかのパルス周波数値とを比較して、セレクト信号を、前記加減速定数選択部７に出力する。
前記速度判断部２は、前記パルス周波数カウンタ値が変化するごとに、前記設定されたパルス周波数値と比較して、その都度、セレクト信号を、前記加減速定数選択部７に出力する。
【００２４】
前記加減速定数選択部７は、前記速度判断部２から出力されるセレクト信号に従って、前記加減速定数部６に格納されている加減速定数を選択して、該加減速定数を前記加減速制御部３に送出する。なお、前記加減速定数部６には、加速度または減速度に乗算し、該加速度または減速度を直線的に緩やかに変化させるための２進小数で表される定数が格納されている。
【００２５】
前記加減速制御部３では、加速時は、前記データレジスタ１から設定された加速度としての設定パルス周波数値を、減速時は、同様に前記データレジスタ１から設定された減速度としての設定パルス周波数値を選択し、前記加減速定数選択部７から送出される加減速定数と乗算し、この結果を、現在の加、減速度として使用し、該加、減速度に比例した周期で、パルス周波数値の加速または減速を支持（または指示）する信号を、前記速度制御部４に出力する。
【００２６】
前記速度制御部４は、前記加減速制御部３から出力されたパルス周波数値の信号を受けて、前記パルス周波数カウンタを、前記加速時は起動周波数から１カウントずつアップカウント動作し、定速時はカウント動作を止め、減速時は１カウントずつダウンカウント動作して、そのパルス周波数カウンタ値を前記速度判断部２と前記パルス生成部５に出力するとともに、該パルス周波数カウンタ値により、前記速度判断部２から前記加減速定数選択部７、前記加減速制御部３までの動作を、時間の経過とともに、逐次、繰り返す。
【００２７】
前記パルス生成部５は、前記速度制御部４の周波数カウンタ値に比例した周波数の制御パルスを外部に出力し、前記モータＭの駆動用の制御信号とする。
同時に、移動パルス数を指定する運転の場合、前記シーケンス制御回路部８は、発振した速度パルス数と減速を開始するパルス数とが等しくなると、減速指示を出力する。また、減速後、発振したパルス数が、設定した移動パルス数と等しくなると運転停止となり、前記データレジスタ１、前記速度判断部２、前記加減速制御部３、速度制御部４およびパルス生成部５に出力されていた動作イネーブル信号が０になる。と同時に、前記各部１，２，３，４，５に対しリセット信号を出力し、前記パラメータ値が設定されている、前記データレジスタ１以外の前記各部２，３，４，５を初期状態に戻している。
【００２８】
次に図３および図４を参照して、図２に示す前記パルス発振ＩＣ：ＩＣの動作を説明する。
図３は、図２の前記パルス発振ＩＣ：ＩＣから出力される制御パルスの、時間に対する速度（パルス周波数）変化を表す図で、図中のａとｂとは加速度が異なる場合である。図４は、同様に、図２の前記パルス発振ＩＣ：ＩＣから出力される制御パルスの、時間に対する速度（パルス周波数）変化を表す図で、特に、図中のａは、４つの前記Ｓ字状加減速区間１，２，３，４が等しいとき、ｂは、４つの前記Ｓ字状加減速区間１，２，３，４に違う値が設定されている場合であり、ここでは、図４について説明する。
【００２９】
まず、モータＭが停止状態にあるときには、前記速度判断部２、前記加減速制御部３、速度制御部４およびパルス生成部２、３、４、５はリセット状態にある。
起動後、前記シーケンス制御回路部８より、前記加減速制御部３に対して出力されている加減速イネーブル信号が１になり、前記加減速制御部３は加減速可能な状態になる。また、前記パルス生成部５から出力される制御パルス周波数は、前記Ｓ字状加減速区間１に入る。なお、前記各Ｓ字状加減速区間は、さらに加減速定数を変化させる区間ごとに、区間１，区間２，区間３，区間４のように区別されている。
【００３０】
前記速度判断部２内の速度制御回路では、現在のパルス周波数が、Ｓ字状加減速区間の第１番目の区間１に対応するパルス周波数であることを表す信号を、前記加減速定数選択部７のセレクタに出力する。
該加減速定数選択部７のセレクタは、この信号をうけて、前記加減速定数部６に格納されている２進小数で表された加減速定数のうち、一番小さい値を選択して前記加減速制御部３に出力する。第２番目、第３番目の区間２，３とパルス周波数が加速していくにつれて、前記速度判断部２の出力信号が変化し、前記加減速定数部６の加減速定数は、だんだん大きい値が選択されていく。
【００３１】
前記Ｓ字状加減速区間１から直線加速区間に切り替わる時には、選択された加減速定数は１となり、直線加速区間にいる間その値は継続される。さらに加速しＳ字状加減速区間２に入ると、前記区間１，前記区間２，‥‥‥と運転周波数が属する周波数区間が変化するにつれて、前記加減速定数部６で選択する加減速定数は小さくなっていく。
運転周波数が１に設定した定速周波数と等しくなると、前記シーケンス制御回路部８から前記速度制御部４に対して、出力している加減速イネーブル信号が０になり、該速度制御部４は周波数カウンタ値を一定に保つ。
【００３２】
次いで、前記シーケンス制御回路部８が減速開始の状態になると、再び加減速イネーブル信号が１になる。運転周波数が前記Ｓ字状加減速区間３に入ると、パルス周波数が減速するにつれて、前記加減速定数部６の加減速定数はだんだん増加していく。該Ｓ字状加減速区間３から直線減速区間に切り替わる時には、選択された加減速定数は１となり、直線減速区間にいる間、その値は継続される。
さらに減速して前記Ｓ字状加減速区間４に入ると、パルス周波数が減速するにつれて、前記加減速定数はだんだん減少していく。
【００３３】
以上のように、４つの前記Ｓ字状加減速区間１，２，３，４における加速度の変化は個別に行われる。
図４中のｂは、Ｓ字状加減速区間３およびＳ字状加減速区間４が、０のときのパルス周波数変化を表している。このとき、減速は、すべて直線減速区間となるため、前記加減速定数選択部７のセレクタからは、いつも１が出力され、前記加減速制御部３で計算される減速度は、１に設定された減速度と等しい。
【００３４】
次に、図５において、前記パルス発振ＩＣ：ＩＣを使用したモータの位置決め制御装置２０は、前記パルス発振ＩＣ：ＩＣと、ＣＰＵ（中央処理装置）とが内蔵された制御器２１と、前記パルス発振ＩＣ：ＩＣから入力される前記制御パルスに基づいてモータＭを駆動するモータ駆動部２２と、前記モータＭとから成り、該モータＭの定加速度域、定速度域および定減速度域の３つで、ひとつの動作とする。
【００３５】
前記モータＭの、停止状態から定加速度域に至るまでの区間、定加速度域から定速度域に至るまでの区間、定速度域から定減速度域に至るまでの区間、および定減速度域から停止状態に至るまでの４つの区間の範囲をそれぞれ、４つの前記Ｓ字状加減速区間１，２，３，４を別個に、前記パルス発振ＩＣ：ＩＣに設定、調整して、前記モータ駆動部２２によって、前記モータＭに滑らかな動作をさせることができる。
【００３６】
なお、本発明の技術は前記実施例における技術に限定されるものではなく、同様な機能を果たす他の態様の手段によってもよく、また本発明の技術は前記構成の範囲内において種々の変更、付加が可能である。
【００３７】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように本発明によれば、起動時、加速から定速に切り替わる時、定速から減速に切り替わる時、停止時の４つのＳ字状加減速区間において、モータの速度が自動的に曲線を描いて変化し、前記Ｓ字状加減速区間以外では直線的に変化するため、該モータの位置決め時間を短く抑えながら、該モータの振動を抑制することができる。さらに、前記Ｓ字状加減速区間を、該モータを組み込む装置の振動周期と等しくなるように、簡単に調整ができるため、加速度が変化する前と後での、該モータ応答の位置、速度の偏差を等しくし、該モータの状態を安定させることができる。
【００３８】
また、そのために必要な設定は、加速度、減速度、４つの前記Ｓ字状状加減速区間、加減速モードの７つのデータだけであり、データの計算およびデータレジスタへの設定時間を短くすることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のパルス発振ＩＣにより発生させられる制御パルスとモータ動作を説明する図で、図１（ａ）は、該制御パルスの周波数変化（モータの速度変化）を示す図、図１（ｂ）は、該制御パルスの加速度変化を示す図、図１（ｃ）は、該制御パルスの加加速度変化を示す図、図１（ｄ）は、モータ動作を説明する図である。
【図２】本発明のパルス発振ＩＣ並びにそのＩＣを使用したモータの位置決め制御装置の一実施の形態を示す図で、該パルス発振ＩＣ内部の機能ブロック構成図である。
【図３】本実施の形態により、前記パルス発振ＩＣから発生させられる制御パルスの周波数変化（モータの速度変化）を説明する図で、図中のａとｂとは加速度が異なる場合である。
【図４】本実施の形態により、前記パルス発振ＩＣから発生させられる制御パルスの周波数変化（モータの速度変化）を説明する図で、図中のａとｂとは、Ｓ字状加減速区間の設定が異なる場合である。
【図５】本発明のパルス発振ＩＣを使用したモータの位置決め制御装置の一実施の形態を示すブロック構成図である。
【図６】従来モータの位置決め制御装置により発生させられる制御パルスとモータ動作を説明する図で、図６（ａ）は、該制御パルスの周波数変化（モータの速度変化）を示す図、図６（ｂ）は、該制御パルスの加速度変化を示す図、図６（ｃ）は、該制御パルスの加加速度変化を示す図、図６（ｄ）は、モータ動作を説明する図である。
【図７】従来装置のブロック構成図である。
【符号の説明】
ＩＣ  パルス発振ＩＣ
Ｍ  モータ
１  データレジスタ
２  速度判断部
３  加減速制御部
４  速度制御部
５  パルス生成部
６  加減速定数部
７  加減速定数選択部
８  シーケンス制御回路部
２０  パルス発振ＩＣを使用したモータの位置決め制御装置
２１  制御器
２２  モータ駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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