(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
多数の送り穴と部品収容凹部とがそれぞれ並んでかつ予め定められた相対位置で形成され、前記部品収容凹部の各々に電子回路部品が収納されたキャリヤテープを、前記送り穴に係合する係合突起を備えた送り部材により送ることによって、前記電子回路部品の各々を順次部品供給位置に位置決めするテープフィーダであって、
前記キャリヤテープを前記部品収容凹部の開口側とは反対側から支持するテープ支持面の前記多数の送り穴の通過経路に沿った部分のうち前記多数の送り穴の１つより大きい部分が、他の部分より光学的認識装置による前記１つの送り穴の認識に適した光学的特性を備え、その１つの送り穴の光学的特性を設定する送り穴光学的特性設定部とされるとともに、その送り穴光学的特性設定部が、互いに光学的特性を異にする複数の異特性設定部を含み、それら異特性設定部が前記キャリヤテープの送り方向において、前記多数の送り穴の形成ピッチの整数倍のピッチで並んで設けられたテープフィーダ。
【請求項２】
前記送り穴光学的特性設定部が前記部品供給位置に近接して設けられた請求項１に記載のテープフィーダ。
【請求項３】
前記送り穴光学的特性設定部が、前記光学的認識装置により認識される送り穴と前記キャリヤテープの前記送り穴の周辺部分との色による区別を可能とする色を有する送り穴色設定部を含む請求項１または２に記載のテープフィーダ。
【請求項４】
前記複数の異特性設定部が、色相と明度との少なくとも一方を互いに異にする請求項１ないし３のいずれかに記載のテープフィーダ。
【請求項５】
前記複数の異特性設定部が、１０の基本色相から成る色相環において２基本色相分以上の色相差を有する複数の異色相設定部を含む請求項４に記載のテープフィーダ。
【請求項６】
前記複数の異特性設定部が、１０段階に分けられる明度において２段階分以上の明度差を有する複数の異明度設定部を含む請求項４または５に記載のテープフィーダ。
【請求項７】
前記複数の異明度設定部の一つが、明度が８以上の明色設定部であり、別の一つが明度が３以下の暗色設定部である請求項６に記載のテープフィーダ。
【請求項８】
前記明色設定部が、明度が１０の白色設定部であり、前記暗色設定部が、明度が０の黒色設定部である請求項７に記載のテープフィーダ。
【請求項９】
当該テープフィーダが、エンボスキャリヤテープの部品収容凹部に電子回路部品が収容されたエンボスキャリヤ型テーピングと角穴パンチキャリヤテープの部品収容凹部に電子回路部品が収容された角穴パンチキャリヤ型テーピングとが電子回路部品の供給に択一的に使用されるものである請求項１ないし８のいずれかに記載のテープフィーダ。
【請求項１０】
前記送り穴光学的特性設定部が前記部品供給位置より前記キャリヤテープ送り方向において上流側に設けられた請求項１ないし９のいずれかに記載のテープフィーダ。
【請求項１１】
請求項１ないし１０のいずれかに記載のテープフィーダと、
前記送り穴を認識する光学的認識装置と、
前記テープフィーダと前記光学的認識装置とを、前記送り穴光学的特性設定部上に位置する送り穴を認識する認識位置に相対移動させるフィーダ・認識装置相対移動装置と、
そのフィーダ・認識装置相対移動装置を制御する移動制御部と、
前記光学的認識装置により認識された送り穴の位置と前記相対位置とに基づいて前記部品収容凹部の位置を取得する収容凹部位置取得部と
を含む電子回路部品供給装置。
【請求項１２】
前記移動制御部が、前記光学的認識装置に、前記複数の異特性設定部をそれぞれ背景とする複数の送り穴を予め設定された順序で認識させるべく前記フィーダ・認識装置相対移動装置を制御する認識順序対応移動制御部を含む請求項１１に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１３】
前記移動制御部が、前記光学的認識装置に、前記複数の異特性設定部のうちの予め設定された一つを背景とする送り穴を認識させるべく前記フィーダ・認識装置相対移動装置を制御する認識対象設定移動制御部を含む請求項１１または１２に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１４】
前記光学的認識装置が、前記送り穴を撮像する撮像装置を含む請求項１１ないし１３のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１５】
請求項１１ないし１４のいずれかに記載の電子回路部品供給装置と、
前記部品供給位置に位置決めされた電子回路部品を負圧により吸着する吸着ノズルを保持するノズルホルダと、
そのノズルホルダと前記テープフィーダとを、前記吸着ノズルが前記部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部に対向する部品取出位置に相対移動させるホルダ−フィーダ相対移動装置と、
前記収容凹部位置取得部により取得された前記部品収容凹部の位置に基づいて前記部品取出位置を補正する位置補正部と
を含む電子回路部品供給・取出装置。
【請求項１６】
前記テープフィーダが複数個、Ｘ軸方向に並んで設けられ、前記ホルダ−フィーダ相対移動装置が前記ノズルホルダを、前記Ｘ軸方向とそれに直角なＹ軸方向とに移動させるＸＹロボットを含み、前記位置補正部が、そのＸＹロボットの作動を制御する制御データの補正により、前記部品取出位置を補正するＸＹロボット制御データ補正部を含む請求項１５に記載の電子回路部品供給・取出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はテープフィーダに関するものであり、特に、キャリヤテープに保持された電子回路部品の供給精度の向上に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電子回路部品は回路基板に装着されて電子回路を構成する部品であり、例えば、キャリヤテープに保持されてテープフィーダにセットされ、供給される。キャリヤテープには、多数の送り穴と部品収容凹部とがそれぞれ並んでかつ予め設定された相対位置で形成され、多数の部品収容凹部の各々に電子回路部品が収納される。これら部品収容凹部に収容された電子回路部品は、キャリヤテープが送り装置によって送られることにより、順次、部品供給位置に位置決めされる。【０００３】
このように電子回路部品が部品供給位置に位置決めされる際、精度良く位置決めされることが望ましいが、テープフィーダの製造誤差や組付誤差等によって位置誤差が生ずることがあり、部品収容凹部から電子回路部品を取り出す際に取出しミスが生ずることがある。そのため、従来、種々の対策が講じられている。例えば、下記の特許文献１に記載の電子回路部品供給・取出装置においては、キャリヤテープの送り穴を撮像装置により撮像し、その画像データに基づいて送り穴の撮像装置に対する相対位置誤差を取得し、電子回路部品の取出し時に、その相対位置誤差に基づいて吸着ノズルの部品取出位置を補正するようにされている。送り穴と部品収容凹部とはキャリヤテープに、予め設定された相対位置に高精度で形成されているのが普通であるため、撮像装置により撮像される送り穴と、部品供給位置に位置決めされる部品収容凹部とも予め設定された相対位置にあり、撮像により得られる送り穴の位置誤差を、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部の位置誤差と見なすことができるからである。キャリヤテープの種類が変わっても送り穴は同一とされる場合が多く、送り穴の撮像によれば、部品収容凹部や電子回路部品を撮像して部品収容凹部の相対位置誤差を取得する場合に比較して、処理に要するデータあるいは処理に要する時間が少なくて済む等の効果が得られる。
【特許文献１】特開２００３−３４７７９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、撮像装置によって送り穴を撮像する場合、その像を精度良く得ることは必ずしも容易ではない。送り穴は、キャリヤテープを厚さ方向に貫通して設けられており、撮像装置によって撮像されるとき、その色は、テープフィーダのキャリヤテープを下方から支持するテープ支持面の色によって決まる。そのため、撮像装置により送り穴およびキャリヤテープの送り穴周辺部分が撮像される際、キャリヤテープの色とテープ支持面の色とのコントラストが小さい場合があり、送り穴の像を明瞭に規定するデータが得られないことがあるのである。特に、テープフィーダが複数種類のキャリヤテープを択一的に保持して電子回路部品を供給するものであり、キャリヤテープの色が互いに異なる場合には、いずれのキャリヤテープについても送り穴を精度良く撮像することは一層困難となる。
本発明は以上の事情を背景として為されたものであり、キャリヤテープの送り穴を精度良く認識することができるテープフィーダの提供を課題として為されたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決するために、多数の送り穴と部品収容凹部とがそれぞれ並んでかつ予め定められた相対位置で形成され、前記部品収容凹部の各々に電子回路部品が収納されたキャリヤテープを、前記送り穴に係合する係合突起を備えた送り部材により送ることによって、前記電子回路部品の各々を順次部品供給位置に位置決めするテープフィーダにおいて、前記キャリヤテープを前記部品収容凹部の開口側とは反対側から支持するテープ支持面の前記多数の送り穴の通過経路に沿った部分のうち前記多数の送り穴の１つより大きい部分を、他の部分より、前記光学的認識装置による前記１つの送り穴の認識に適した光学的特性を備え、その１つの送り穴の光学的特性を設定する送り穴光学的特性設定部とするとともに、その送り穴光学的特性設定部を、互いに光学的特性を異にする複数の異特性設定部を含み、それら異特性設定部が前記キャリヤテープの送り方向において、前記多数の送り穴の形成ピッチの整数倍のピッチで並んで設けられたものとしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
キャリヤテープには、エンボスキャリヤ型テーピングのエンボスキャリヤ，角穴パンチキャリヤ型テーピングの角穴キャリヤテープ等、種々のキャリヤテープがある。
送り穴は、キャリヤテープの長手方向に平行な両縁部の一方のみに形成されることもあれば、両方に形成されることもある。後者の場合、光学的特性設定部は、テープ支持面の、２列の送り穴通過経路のいずれか一方のみに沿って形成してもよく、両方のそれぞれに沿って形成してもよく、光学的特性設定部の設置の自由度が高い。
送り部材には、例えば、スプロケットや、特公平１−５２２９６号公報に記載されているように、矩形の軌跡を描いて動く部材がある。
光学的特性としては、例えば、色相，明度，光の反射率等の少なくとも１つを採用可能である。例えば、色相および明度が同じであっても、材質や仕上げ加工の種類により光の反射率を異ならせ、光学的特性を異ならせることができる。
光学的認識装置は、送り穴光学的特性設定部上に位置する送り穴を認識する。送り穴はキャリヤテープを厚さ方向に貫通して形成されており、その光学的特性は、テープ支持面に設けられた光学的特性設定部により設定され、送り穴は、光学的認識装置による認識時には、認識に適した特性を備えることとなる。したがって、キャリヤテープの光学的特性に関係なく、送り穴が光学的認識装置によって精度良く認識され、その位置や光学的認識装置に対する相対位置誤差が精度良く取得され、それにより、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部の位置や相対位置誤差が精度良く取得され、部品収容凹部からの電子回路部品の取出し精度が向上する。また、光学的特性設定部は、多数の送り穴の１つより大きくされているため、光学的特性設定部上に位置する送り穴の位置にずれがあっても、その全体について光学的特性が設定され、認識される。
フィーダにおいて電子回路部品を供給するキャリヤテープの種類が一つに決まっている場合、光学的特性設定部を一つ設け、その光学的特性をそのキャリヤテープの光学的特性に応じて設定することにより、送り穴の像を精度良く取得し得ることは勿論、１つのフィーダにより複数種類のキャリヤテープ、例えば、寸法，部品収容凹部に収納される電子回路部品の種類，電子回路部品の収納形態（例えば、エンボスキャリヤテープか角穴パンチキャリヤテープか），材質，光学的特性等の少なくとも１つを異にし、種類を異にする複数のキャリヤテープが択一的に送られる場合であっても、それらキャリヤテープの各光学的特性が同じであるか、ほぼ同じであれば、光学的特性設定部を１つ設けるのみで、いずれのキャリヤテープについても送り穴が精度良く認識される。
送り穴光学的特性設定部は１つであっても、光学的特性を互いに異にする複数種類のキャリヤテープの各送り穴を精度良く認識できる場合がある。例えば、２つのキャリヤテープがそれぞれ、著しく異なる光学的特性を備えているのであれば、光学的特性設定部を、２つのキャリヤテープの各光学的特性の中間の光学的特性を備えたものとすることにより、１つの光学的特性設定部によって種類の異なる２つのキャリヤテープのいずれについても送り穴を精度良く認識することができるのである。
しかし、送り穴光学的特性設定部を、互いに光学的特性を異にする複数の異特性設定部を含み、それら異特性設定部が前記キャリヤテープの送り方向において、多数の送り穴の形成ピッチの整数倍のピッチで並んで設けられたものとすれば、光学的特性を互いに異にする複数種類のキャリヤテープのいずれについても送り穴を精度良く認識できるようにすることが容易となる。
【発明の態様】
【０００７】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００８】
なお、以下の各項において、(1)項と(4)項とを合わせたものが請求項１に相当し、その請求項１に(2)項に記載の特徴を加えたものが請求項２に、それら請求項１または２に(3)項に記載の特徴を加えたものが請求項３にそれぞれ相当する。また、(5)項ないし(17)項がそれぞれ請求項４ないし１６に相当する。
【０００９】
（１）多数の送り穴と部品収容凹部とがそれぞれ並んでかつ予め定められた相対位置で形成され、前記部品収容凹部の各々に電子回路部品が収納されたキャリヤテープを、前記送り穴に係合する係合突起を備えた送り部材により送ることによって、前記電子回路部品の各々を順次部品供給位置に位置決めするテープフィーダであって、
前記キャリヤテープを前記部品収容凹部の開口側とは反対側から支持するテープ支持面の前記多数の送り穴の通過経路に沿った部分のうち前記多数の送り穴の１つより大きい部分が、他の部分より、前記光学的認識装置による前記１つの送り穴の認識に適した光学的特性を備え、その１つの送り穴の光学的特性を設定する少なくとも１つの送り穴光学的特性設定部とされたテープフィーダ。
（２）前記送り穴光学的特性設定部が前記部品供給位置に近接して設けられた(1)項に記載のテープフィーダ。
送り穴の認識は、部品供給位置の近くにおいて行うことが望ましい。送り穴の認識に基づいて送り穴の位置を取得し、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部の位置を取得する場合、部品供給位置の近くにおいて送り穴の位置を取得した方が、部品収容凹部の位置を誤差少なく取得することができるからである。
送り穴光学的特性設定部は、例えば、部品供給位置に対する距離が、多数の送り穴の形成ピッチの７倍以内の領域に設けることが望ましく、５倍以内、３倍以内、２倍以内の領域に設けることが更に望ましい。
（３）前記送り穴光学的特性設定部が、前記光学的認識装置により認識される送り穴と前記キャリヤテープの前記送り穴の周辺部分との色による区別を可能とする色を有する送り穴色設定部を含む(1)項または(2)項に記載のテープフィーダ。
キャリヤテープの色が決まっている場合、送り穴光学的特性設定部の色を、送り穴とキャリヤテープの送り穴の周辺部分とを色によって明瞭に区別して認識し得る色に設定することができ、それにより送り穴を明瞭に、ひいては精度良く認識することができる。なお、ここにおいて色は、無彩色および有彩色を含む。
（４）前記少なくとも１つの送り穴光学的特性設定部が、互いに光学的特性を異にする複数の異特性設定部を含み、それら異特性設定部が前記キャリヤテープの送り方向において、前記多数の送り穴の形成ピッチの整数倍のピッチで並んで設けられた(1)項ないし(3)項のいずれかに記載のテープフィーダ。
光学的認識装置は、複数の光学的特性設定部上にそれぞれ位置する複数の送り穴を１つずつ認識するものであっても、複数、同時に認識するものであってもよい。
複数の異特性設定部は多数の送り穴の形成ピッチの整数倍のピッチで並んで設けられているため、複数の送り穴がそれぞれ同時に異なる異特性設定部上に位置し、光学的特性を異にする複数の送り穴が同時に得られる。したがって、テープフィーダに、キャリヤテープの光学的特性を異にする複数種類のテーピングを択一的にセットすることが予定されている場合、それらキャリヤテープの光学的特性に応じて異特性設定部の数および光学的特性を設定することにより、いずれの種類のキャリヤテープについても、複数の異特性設定部により光学的特性がそれぞれ設定された複数の送り穴のいずれかについて、光学的特性がキャリヤテープの送り穴の周辺部分とは著しく異なることとなり、精度良く認識することが可能となる。
本項のテープフィーダによれば、光学的特性の異なる複数種類のキャリヤテープを択一的に保持させることができ、テープフィーダを有効に使用しつつ、いずれのキャリヤテープについても送り穴を光学的認識装置に精度良く認識させ、電子回路部品の取出しを精度良く行うことができる。
なお、複数の送り穴光学的特性設定部の形成ピッチは、多数の送り穴の形成ピッチの整数倍であることは必ずしも不可欠ではなく、等ピッチであることも不可欠ではない。多数の送り穴および複数の送り穴光学的特性設定部の各形成ピッチがわかっていれば、それらに従って送り穴を順次、複数の送り穴光学的特性設定部上へ移動させ、光学的認識装置に認識させることができるのである。
（５）前記複数の異特性設定部が、色相と明度との少なくとも一方を異にする(4)項に記載のテープフィーダ。
色相および明度はそれぞれ、複数種類，複数段階に分類され、送り穴の光学的特性を設定するのに適している。
（６）前記複数の異特性設定部が、１０の基本色相から成る色相環において２基本色相分以上の色相差を有する複数の異色相設定部を含む(5)項に記載のテープフィーダ。
ＪＩＳ規格Ｚ８７２１において記号による色の表し方が規定されている。この表示記号は、色相，明度および彩度の３要素によって色を規定する記号であり、色相はＲ，ＹＲ，Ｙ，ＹＧ，Ｇ，ＢＧ，Ｂ，ＢＰ，Ｐ，ＲＰの１０の基本色相に分類され、これら基本色相がそれぞれ更に１００段階に分類され、基本色相を表すアルファベットと、０より大きく１０以下の０．１刻みの数値とによって規定される。明度は０から１０まで、０．１刻みの数値によって規定され、彩度は上限のない０．１刻みの数値によって規定される。
本項の基本色相は、この色の表示記号を構成する色相を規定するための基本色相であり、２基本色相分以上の色相差を有する複数の異特性設定部の各色相は、基本色相の分類段階で設定されてもよく、１０の基本色相をそれぞれ１０あるいは１００に分類した段階で設定されてもよい。例えば、５．５Ｒと５．５Ｙとでもよく、５Ｒと５Ｙとでもよい。
２基本色相差分以上の色相差を有する２つの色相はコントラストが十分大きく、その色相差を有する複数の異特性設定部によりそれぞれ色相が設定される複数の送り穴は、色相が互いに十分に異なる。したがって、複数種類のキャリヤテープをテープフィーダに択一的に保持させる場合、それらキャリヤテープの各色相に応じて、複数の異特性設定部の各色相を設定すれば、複数のキャリヤテープのいずれについても、複数の異特性設定部によりそれぞれ色相が設定される送り穴のいずれかがキャリヤテープとの色相のコントラストが十分大きくなり、精度良く認識することができる。
（７）前記複数の異特性設定部が、１０段階に分けられる明度において２段階分以上の明度差を有する複数の異明度設定部を含む(5)項または(6)項に記載のテープフィーダ。
明度を２段階以上異にする異特性設定部はコントラストが十分大きく、複数の異特性設定部が２基本色相分以上の色相差を有する場合と同様に、明度を２段階以上異にする複数のキャリヤテープの各々について、送り穴を精度良く認識することができる。
本項の複数の異特性設定部が色相を有する有彩色である場合、色相が同じであってもよく、異なっていてもよい。本項が(6)項に従属する態様では、送り穴がより明瞭に認識される。
また、複数の異特性設定部が色相を有さない無彩色である場合、例えば、２つの異明度設定部の各明度をそれぞれ１０と０とにすれば、最も明度差が大きく、送り穴を最も明瞭に認識することができるが、それに限らず、例えば、色が白色に近い灰色となる明度と黒色に近い灰色となる明度とに設定してもよい。無彩色は、色みを帯びない無彩色および色みを帯びた無彩色を含む。
（８）前記複数の異明度設定部の一つが、明度が８以上の明色設定部であり、別の一つが明度が３以下の暗色設定部である(7)項に記載のテープフィーダ。
（９）前記明色設定部が、明度が１０の白色設定部であり、暗色設定部が、明度が０の黒色設定部である(8)項に記載のテープフィーダ。
例えば、キャリヤテープがエンボスキャリヤテープであって黒色であり、角穴パンチキャリヤテープであって白色であり、それら２種類のキャリヤテープが択一的にフィーダに保持されて電子回路部品を供給する場合、いずれのキャリヤテープによる電子回路部品供給時にも、送り穴と、キャリヤテープの送り穴周辺部分との明度のコントラストが大きく、送り穴を精度良く認識することができる。
白および黒は無彩色であるが、色であり、白色設定部および黒色設定部は、送り穴とキャリヤテープの送り穴の周辺部分との色による区別を可能とする色を有する送り穴色設定部の一態様である。色が有彩色であり、色相が同じであるが、明度を区別可能に異にする複数の異明度設定部についても同様である。
（１０）当該テープフィーダが、エンボスキャリヤテープの部品収容凹部に電子回路部品が収容されたエンボスキャリヤ型テーピングと角穴パンチキャリヤテープの部品収容凹部に電子回路部品が収容された角穴パンチキャリヤ型テーピングとが電子回路部品の供給に択一的に使用されるものである(1)項ないし(9)項のいずれかに記載のテープフィーダ。
（１１）前記送り穴光学的特性設定部が前記部品供給位置より前記キャリヤテープ送り方向において上流側に設けられた(1)項ないし(10)項のいずれかに記載のテープフィーダ。
キャリヤテープのその送り方向において部品供給位置より上流側の部分にはまだ電子回路部品が収容されていて、送り部材やキャリヤテープ案内装置等によりキャリヤテープが拘束されているため、部品供給位置よりキャリヤテープ送り方向において上流側の送り穴は、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部に対する位置ずれが少ない。したがって、本項のテープフィーダによれば、送り穴を位置ずれが少ない状態で認識することができ、部品収容凹部の位置を精度良く取得することができる。ただし、送り穴光学的特性設定部を部品供給位置より下流側に設けることも可能である。
（１２）(1)項ないし(11)項のいずれかに記載のテープフィーダと、
前記送り穴を認識する光学的認識装置と、
前記テープフィーダと前記光学的認識装置とを、前記送り穴光学的特性設定部上に位置する送り穴を認識する認識位置に相対移動させるフィーダ・認識装置相対移動装置と、
前記フィーダ・認識装置相対移動装置を制御する移動制御部と、
前記光学的認識装置により認識された送り穴の位置と前記相対位置とに基づいて前記部品収容凹部の位置を取得する収容凹部位置取得部と
を含む電子回路部品供給装置。
本項の電子回路部品供給装置によれば、精度の良い認識に基づいて送り穴の位置を精度良く取得し、部品収容凹部の位置を精度良く取得することができ、例えば、部品収容凹部からの電子回路部品の取出しがよりミス少なく行われるようにすることができる。
（１３）前記テープフィーダが(4)項ないし(9)項のいずれかに記載のテープフィーダであり、前記移動制御部が、前記光学的認識装置に、前記複数の異特性設定部をそれぞれ背景とする複数の送り穴を予め設定された順序で認識させるべく前記フィーダ・認識装置相対移動装置を制御する認識順序対応移動制御部を含む(12)項に記載の電子回路部品供給装置。
(4)項において説明したように、それぞれ異特性設定部により光学的特性が設定される複数の送り穴のいずれか１つはキャリヤテープに対して光学的特性を十分に異にするが、他の送り穴はキャリヤテープとの光学的特性の差は小さい。したがって、光学的認識装置が予め設定された順序で送り穴を認識していくとき、送り穴が明瞭に認識される場合と認識されない場合とがあり、明瞭に認識されるまで、光学的認識装置の相対移動と認識とが繰り返し行われる。
本項の電子回路部品供給装置によれば、テープフィーダが保持するキャリヤテープの種類に関係なく、光学的認識装置は予め設定された順序であって同じ順序で認識を行って、送り穴を明瞭に精度良く認識することができる。そのため、キャリヤテープの種類毎に、光学的認識装置が送り穴を明瞭に認識することができる認識位置を設定しなくて済み、送り穴の認識に要するデータ量が少なくて済む。
本電子回路部品供給装置のテープフィーダは、(4)項ないし(9)項のいずれかに従属する(10)項または(11)項に記載のテープフィーダとすることもできる。(14)項についても同様である。
（１４）前記テープフィーダが(4)項ないし(9)項のいずれかに記載のテープフィーダであり、前記移動制御部が、前記光学的認識装置に、前記複数の異特性設定部のうちの予め設定された一つを背景とする送り穴を認識させるべく前記フィーダ・認識装置相対移動装置を制御する認識対象設定移動制御部を含む(12)項または(13)項に記載の電子回路部品供給装置。
テープフィーダが択一的に保持する複数種類のキャリヤテープの各々について、その光学的特性に応じて、光学的認識装置が送り穴を認識する認識位置が予め設定される。したがって、送り穴の認識時における光学的認識装置の移動および認識が１回で済み、送り穴を迅速に認識することができる。
（１５）前記光学的認識装置が、前記送り穴を撮像する撮像装置を含む(12)項ないし(14)項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
撮像装置として、一挙に二次元像を取得可能な面撮像装置を使用してもよく、ラインセンサを使用してもよい。ラインセンサと送り穴とを、ラインセンサの撮像素子が並ぶ方向に直角な方向に相対移動させつつ繰り返し撮像を行えば、送り穴の二次元像を得ることができる。
撮像装置により送り穴およびキャリヤテープの送り穴周辺部分が撮像され、それぞれの光学的特性に応じた像が得られる。送り穴の光学的特性の設定により、キャリヤテープの送り穴周辺部分の像に対して送り穴の像が明瞭に得られ、送り穴の像（輪郭）を規定する像データを得ることができる。
（１６）(12)項ないし(15)項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置と、
前記部品供給位置に位置決めされた電子回路部品を負圧により吸着する吸着ノズルを保持するノズルホルダと、
そのノズルホルダと前記テープフィーダとを、前記吸着ノズルが前記部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部に対向する部品取出位置に相対移動させるホルダ−フィーダ相対移動装置と、
前記収容凹部位置取得部により取得された前記部品収容凹部の位置に基づいて前記部品取出位置を補正する位置補正部と
を含む電子回路部品供給・取出装置。
部品収容凹部の位置が取得されれば、その位置の正規の位置に対するずれが得られ、そのずれが打ち消されるように部品取出位置を補正することにより、吸着ノズルと部品収容凹部とがずれ少なく位置決めされ、電子回路部品の取出しが適切に行われる。送り穴の精度の良い認識に基づいて部品収容凹部の位置が精度良く得られ、電子回路部品の取出しがより精度良く行われる。テープフィーダが複数種類のキャリヤテープを択一的に保持して電子回路部品を供給する場合でも、いずれの種類のキャリヤテープによる電子回路部品の供給時にも、電子回路部品が精度良く取り出される。
（１７）前記テープフィーダが複数個、Ｘ軸方向に並んで設けられ、前記ホルダ−フィーダ相対移動装置が前記ノズルホルダを、前記Ｘ軸方向とそれに直角なＹ軸方向とに移動させるＸＹロボットを含み、前記位置補正部が、そのＸＹロボットの作動を制御する制御データの補正により、前記部品取出位置を補正するＸＹロボット制御データ補正部を含む(16)項に記載の電子回路部品供給・取出装置。
ノズルホルダがＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させられる場合、ＸＹロボットの制御データの補正により、Ｘ軸，Ｙ軸の両方向において吸着ノズルと部品収容凹部とをずれ少なく位置決めすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本請求可能発明の実施例である電子回路部品供給・取出装置を備えた電子回路部品装着機を示す平面図である。
【図２】上記電子回路部品装着機の部品装着装置を示す正面図（一部断面）である。
【図３】上記部品装着装置の装着ヘッドおよび配線板撮像システムを示す側面図である。
【図４】上記電子回路部品装着機の部品供給装置のテープフィーダを示す側面図である。
【図５】上記テープフィーダに保持されるエンボスキャリヤ型テーピングがテープ支持面により支持された状態を示す背面断面図である。
【図６】上記エンボスキャリヤ型テーピングを示す側面図である。
【図７】上記エンボスキャリヤ型テーピングを示す平面図である。
【図８】上記テープフィーダにより保持される角穴パンチキャリヤ型テーピングがテープ支持面により支持された状態を示す背面断面図である。
【図９】上記角穴パンチキャリヤ型テーピングを示す側面図である。
【図１０】上記テープフィーダのフィーダ本体に設けられた黒色設定部および白色設定部を示す平面図である。
【図１１】上記テープフィーダのテープ送り装置を構成するスプロケットおよびその周辺部を示す側面図である。
【図１２】上記テープフィーダにおいてテーピングに被せられるカバーを示す平面図である。
【図１３】上記電子回路部品装着機を制御する制御装置を概略的に示す図である。
【図１４】上記エンボスキャリヤ型テーピングと角穴パンチキャリヤ型テーピングとの各々について、上記黒色設定部上および白色設定部上に送り穴が位置させられた状態を示す平面図である。
【図１５】上記制御装置により実行される部品取出位置補正ルーチンを示すフローチャートである。
【図１６】本請求可能発明の別の実施例である電子回路部品供給・取出装置を備えた電子回路部品装着機の制御装置により実行される部品取出位置補正ルーチンを示すフローチャートである。
【図１７】本請求可能発明の更に別の実施例である電子回路部品供給・取出装置のフィーダにより保持されるテーピングのキャリヤテープの部品収容凹部と送り穴との相対位置を示す平面図である。
【符号の説明】
【００１１】
１６：部品装着装置    １８：部品供給装置    ２４：制御装置    ３０：プリント配線板    ４０：テープフィーダ    ５０：エンボスキャリヤ型テーピング    ５２：角穴パンチキャリヤ型テーピング    ５４：エンボスキャリヤテープ    ６２：部品収容凹部    ６４：電子回路部品    ６８：送り穴    ７４：角穴パンチキャリヤテープ    ８０：部品収容凹部    ９０：フィーダ本体    １０４，１０６：テープ支持面    １７０：黒色設定部    １７２：白色設定部    ２００：装着ヘッド    ２３８：ノズルホルダ    ２４０：吸着ノズル    ２５０：配線板撮像装置
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、請求可能発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
図１には、本請求可能発明の一実施例である電子回路部品供給・取出装置を含む電子回路部品装着機が示されている。この電子回路部品装着機は、装着ヘッドがプリント配線板の表面に平行な平面内の任意の位置へ移動させられて電子回路部品を部品供給装置から受け取り、プリント配線板に装着するものであり、例えば、特許第２８２４３７８号公報等において既に知られており、簡単に説明する。【００１３】
電子回路部品装着機は、図１および図２に示すように、本体としてのベッド１０，ベッド１０上に設けられた基板搬送装置としての配線板搬送装置１２，基板保持装置としてのプリント配線板保持装置１４，部品取出装置としての部品装着装置１６，部品供給装置１８および基板撮像システムとしての配線板撮像システム２２，これら装置等を制御する制御装置２４（図１３参照）等を備えている。本実施例においては、電子回路部品装着機について、基準座標面としてＸＹ座標面が設定されており、このＸＹ座標面上において装着ヘッド等の移動データ等が設定される。図１において符号３０は、プリント基板の一種であるプリント配線板であり、その装着面に、複数、本実施例においては２個の基準マーク３４が設けられている。【００１４】
部品供給装置１８は、図１および図２に示すように、配線板搬送装置１２の一方の側に位置を固定して静止して設けられている。部品供給装置１８は、請求可能発明に関する部分を除いて、特開平１０−１１２５９８号公報に記載の部品供給装置とほぼ同様に構成されている。部品供給装置１８は、フィーダ支持台３８上にＸ軸方向に並んで着脱可能に設けられた複数個のテープフィーダ（以後、フィーダと略称する）４０を有する。【００１５】
フィーダ４０は、本実施例では、電子回路部品の供給に、エンボスキャリヤ型テーピング５０（図５ないし図７参照）と角穴パンチキャリヤ型テーピング５２（図８および図９参照）とが択一的に使用可能なものとされている。エンボスキャリヤ型テーピング５０のエンボスキャリヤテープ５４には、図７に示すように、その長手方向に沿った両縁部にそれぞれ、帯状の被支持部５６，５８が設けられるとともに、図５に示すように、それら被支持部５６，５８の間から多数の部品収容ボックス６０が等間隔に、かつ１列に並んで突出させられている。これら部品収容ボックス６０の各々に設けられた部品収容凹部６２にそれぞれ、図７に示すように、電子回路部品６４（以後、部品６４と略称する）が１個ずつ収容され、それら部品収容凹部６２の開口がエンボスキャリヤテープ５４の上面に貼り付けられたカバーテープ６６によって塞がれることにより、キャリヤテープ送り時等における部品６４の部品収容凹部６２からの飛び出しが防止されている。エンボスキャリヤテープ５４は、本実施例では合成樹脂製であり、黒色とされており、一方の被支持部５８には、多数の送り穴６８が、エンボスキャリヤテープ５４の長手方向に平行な方向において等間隔に、かつ厚さ方向に貫通して設けられている。【００１６】
これら多数の送り穴６８と多数の部品収容凹部６２とはエンボスキャリヤ型テーピング５０に、それぞれ一列に並んで形成されるとともに、予め定められた相対位置、すなわち部品収容凹部６２と送り穴６８とのエンボスキャリヤ型テーピング５０の長手方向についての相対位置およびエンボスキャリヤ型テーピング５０の幅方向の距離が常に一定になるように形成されている。ただし、部品収容凹部６２と送り穴６８との相対位置はキャリヤテープの種類が異なれば異なってもよいことは勿論、一種類のキャリヤテープにおいても複数種類の相対位置が存在してもよい。部品収容凹部６２の形成間隔が送り穴６８の形成間隔の整数倍であれば、すべての部品収容凹部６２と送り穴６８との相対位置が同じになるが、例えば、部品収容凹部６２の形成間隔が送り穴６８の形成間隔の１．５倍であれば、１つの部品収容凹部６２はエンボスキャリヤ型テーピング５０の長手方向の位置が送り穴６８と同じであるが、その部品収容凹部６２に隣接する部品収容凹部６２は２つの互いに隣接する送り穴６８の中央に位置することとなるのであり、それで差し支えないのである。この場合には、複数種類の相対位置が繰り返し現れるため、そのことを考慮に入れて、現に注目している部品収容凹部６２の送り穴６８に対する相対位置が決められるようにすればよい。【００１７】
角穴パンチキャリヤ型テーピング５２は、図８および図９に示すように、角穴パンチキャリヤテープ７４を厚さ方向に貫通して多数の角穴７６が等間隔に１列に形成されるとともに、その一方の開口が、角穴パンチキャリヤテープ７４の下面に貼り付けられたボトムテープ７８により塞がれて部品収容凹部８０が形成されている。これら部品収容凹部８０の各々に部品６４（図示省略。なお、電子回路部品は種類が異なっても符号は同じ符号を使用する。）が収容されるとともに、その開口が、角穴パンチキャリヤテープ７４の上面に貼り付けられたカバーテープ８２により塞がれている。角穴パンチキャリヤテープ７４は、その長手方向に平行な両縁部がそれぞれ、帯状の被支持部８４，８６を構成し、一方の被支持部８６には、多数の送り穴６８が角穴パンチキャリヤテープ７４の長手方向に平行な方向において等間隔に、かつ厚さ方向に貫通して形成されている。角穴パンチキャリヤ型テーピング５２と前記エンボスキャリヤ型テーピング５０とにそれぞれ形成された送り穴６８は同じものであり、大きさおよび形成ピッチは同じであり、これら多数の送り穴６８と多数の部品収容凹部８０とは角穴パンチ型キャリヤテープ５２に、それぞれ一列に並んで形成されるとともに、前記部品収容凹部６２および送り穴６８と同様に予め定められた相対位置に形成されている。角穴パンチキャリヤテープ７４は、本実施例では紙製で白色とされている。【００１８】
フィーダ４０は、図４に示すように、フィーダ本体９０，部品収容リール９２を保持する部品収容器保持装置ないしテーピング保持装置たるリール保持装置９４，テープ送り装置９６およびカバーテープ剥がし装置９８を有する。
リール保持装置９４は、テーピング５０あるいは５２が巻き付けられた部品収容リールを回転支持部材たる複数の支持ローラ１００により回転可能に支持する。フィーダ本体９０のリール保持装置９４から長手方向に隔たった前部には、図１０に示すように、フィーダ本体９０の上面に開口し、長手方向に平行に延びる溝１０２が、フィーダ本体９０の前部を貫通して形成され、その溝１０２の幅方向の両側にそれぞれ、フィーダ本体９０の長手方向に平行に延び、上向きのテープ支持面１０４，１０６が設けられている。【００１９】
テープ送り装置９６は、図４に示すように、送り部材としてのスプロケット１１０および送り部材駆動装置としてのスプロケット駆動装置１１２を有する。スプロケット１１０は、図１１に示すように、円板状の本体１１４の外周面に係合突起としての複数の歯１１６が等角度間隔で設けられており、フィーダ本体９０に、フィーダ本体９０の幅方向に平行な軸線まわりに回転可能に支持されている。歯１１６は、キャリヤテープ５４，７４の各送り穴６８に係合させられ、テーピング５０，５２を拘束する。【００２０】
前記スプロケット駆動装置１１２は、図４に示すように、パルスモータ１２０，駆動ギヤ１２２，被駆動ギヤ１２４，駆動プーリ１２６，駆動ベルト１２８および被駆動プーリ１３０を備えている。パルスモータ１２０は回転角度の正確な制御が可能な電動モータたる回転電動モータの一種であり、スプロケット駆動装置１１２の駆動源を構成しており、駆動信号の制御によりパルスモータ１２０の回転角度が制御され、スプロケット１１０が予め定められた角度ずつ回転させられてキャリヤテープ５４，７４が送られる。パルスモータに代えてサーボモータを用いてもよい。なお、詳細な説明は省略するが、前記カバーテープ剥がし装置９８は、テープ送り装置９６と駆動源を共用し、テーピング５０，５２の送り時にカバーテープ６６，８２をキャリヤテープ５４，７４から剥がす。【００２１】
フィーダ本体９０の前部にはまた、図４および図１１に示すように、カバー１４０が設けられ、テーピング５０，５２のスプロケット１１０の歯１１６が係合する部分およびその前後の部分に被せられ、カバーテープ６６，８２の剥がし時におけるテーピング５０，５２のフィーダ本体９０からの浮上がりを防止するとともに、テーピング５０，５２の幅方向の両側においてテーピング５０，５２の幅方向の位置ずれを防止する。カバー１４０は、軸１４２により、フィーダ本体９０の幅方向に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられるとともに、付勢手段の一種である弾性部材としてのスプリング１４８の付勢によりフィーダ本体９０に接近する向きに付勢され、テーピング５０，５２を覆った状態に保たれる。【００２２】
カバー１４０には、図１２に示すように、開口１５４が設けられ、部品６４の部品装着装置１６による取出しが許容されるようにされている。部品収容凹部６２，８０の大きさ（横断面形状）は部品６４の大きさに応じて異なるが、後述する吸着ノズル２４０は、部品収容凹部６２，８０の中心（多くの場合、部品６４の中心）において部品６４を吸着するのが普通であり、本実施例では、部品収容凹部６２，８０の中心が、スプロケット１１０の真上を向いた歯１１６より、テープ送り方向において下流側であって、その歯１１６から、多数の送り穴６８の形成ピッチに等しい距離より短い距離、離れて位置する位置が部品供給位置に設定されている。吸着ノズル２４０が部品供給位置に対応する位置に位置し、部品６４の取出しを行う位置が部品取出位置である。【００２３】
カバー１４０にはまた、開口１５４より、テープ送り方向において上流側にスリット１５６が設けられ、キャリヤテープ５４，７４から剥がされたカバーテープ６６，８２が外へ引き出されるようにされている。カバー１４０には更にスロット１５８が、カバー１４０を厚さ方向に貫通して設けられている。フィーダ本体９０のスプロケット１１０の歯１１６が送り穴６８に係合する部分には切欠１６０（図１０および図１１参照）が設けられ、歯１１６は切欠１６０から前記テープ支持面１０６より上方へ突出してキャリヤテープ５４，７４の送り穴６８に係合させられ、カバー１４０は、スロット１５８においてその係合を許容する。【００２４】
フィーダ４０において部品６４の供給にエンボスキャリヤ型テーピング５０が使用される場合、エンボスキャリヤ型テーピング５０が巻き付けられた部品収容リール９２がフィーダ４０により保持される。部品収容リール９２から引き出されたエンボスキャリヤ型テーピング５０は、図５に示すように、前記一対の被支持部５６，５８がテープ支持面１０４，１０６上に載置され、部品収容ボックス６０が溝１０２内に収容されるとともに、送り穴６８にスプロケット１１０の歯１１６が係合させられ、エンボスキャリヤ型テーピング５０がスプロケット１１０により長手方向および幅方向において位置決めされた状態でカバー１４０が被せられる。【００２５】
そして、スプロケット１１０がスプロケット駆動装置１１２によって回転させられることにより、エンボスキャリヤ型テーピング５０ないしエンボスキャリヤテープ５４が、その長手方向ないしフィーダ４０の長手方向であって、Ｙ軸方向に平行な方向において、部品収容凹部６２の形成間隔に等しい距離ずつ送られ、部品収容凹部６２の各々に収容された部品６４が順次部品供給位置に位置決めされる。エンボスキャリヤ型テーピング５０は、被支持部５６，５８がテープ支持面１０４，１０６により下方からであって、部品収容凹部６２の開口側とは反対側から支持されるとともに移動を案内され、部品収容ボックス６０は溝１０２内に収容されてフィーダ本体９０と干渉することなく移動する。テープ支持面１０４，１０６はテープ案内面でもあり、被支持部５６，５８は被案内部でもあり、フィーダ本体９０のテープ支持面１０４，１０６が設けられた部分がテープ支持部ないしテープ案内部を構成している。【００２６】
フィーダ４０において部品６４の供給に角穴パンチキャリヤ型テーピング５２が使用される場合、角穴パンチキャリヤ型テーピング５２を保持した部品収容リール９２がリール保持装置９４により保持される。部品収容リール９２から引き出された角穴パンチキャリヤ型テーピング５２は、図８に示すように、被支持部８４，８６がそれぞれ、テープ支持面１０４，１０６上に載置され、送り穴６８にスプロケット１１０の歯１１６が係合させられるとともに、カバー１４０が被せられる。そして、スプロケット１１０が回転させられることにより、テープ支持面１０４，１０６により下方から支持されて角穴キャリヤ型テーピング５２ないし角穴パンチキャリヤテープ７４が部品収容凹部８０の形成間隔に等しい距離ずつ送られ、部品６４が順次部品供給位置に位置決めされる。部品供給位置は、エンボスキャリヤ型テーピング５０についても、角穴パンチキャリヤ型テーピング５２についても同じである。【００２７】
前記一対のテープ支持面１０４，１０６のうち、キャリヤテープ５４，７４の送り穴６８が設けられた被支持部５８，８６を支持するテープ支持面１０６の、送り穴６８の通過経路に沿った部分のうち、その通過経路に対応する部分には、図１０に示すように、明度が０の黒色である黒色設定部１７０および明度が１０の白色である白色設定部１７２が設けられている。黒色設定部１７０は明度が３以下の暗色設定部、白色設定部１７２は明度が８以上の明色設定部の各一例であり、それぞれ送り穴光学的特性設定部たる異特性設定部の一種であり、明度を２段階以上異にする異明度設定部である。フィーダ本体９０は金属製であり、色設定部１７０，１７２はそれぞれ、テープ支持面１０６の色とは異なる色であって、テープ支持面１０６の色設定部１７０，１７２以外の部分より、黒色であるエンボスキャリヤテープ５４および白色である角穴キャリヤテープ７４の各送り穴６８の撮像に適した色を備え、黒色設定部１７０は、その上に送り穴６８が位置するとき、キャリヤテープ５４，７４を厚さ方向に貫通して設けられた送り穴６８の色を黒色に設定し、白色設定部１７２は送り穴６８の色を白色に設定する。【００２８】
これら色設定部１７０，１７２はそれぞれ、送り穴６８より大きく、前記部品供給位置よりテープ送り方向において上流側であって、切欠１６０より上流側の部分に、多数の部品収容凹部のうちの１つが部品供給位置に位置決めされ、スプロケット１１０の歯１１６が真上を向いた状態において、互いに隣接する２つの送り穴６８（真上を向いた歯１１６が係合させられた送り穴６８は除く）のそれぞれに対応する部分に設けられている。色設定部１７０，１７２は、キャリヤテープの送り方向において、多数の送り穴６８の形成ピッチと同じピッチで並んで設けられているのである。色設定部１７０，１７２は、部品供給位置に近接して設けられ、本実施例では、黒色設定部１７０は、部品供給位置から、送り穴６８の形成ピッチの４倍よりやや短い距離離れた位置であって、上記互いに隣接する２つの送り穴６８のうち、テープ送り方向において下流側の送り穴６８の中心に対応する位置を中心として設けられ、白色設定部１７２は、部品供給位置から送り穴６８の形成ピッチの５倍よりやや短い距離離れた位置であって、上記２つの送り穴６８のうち、テープ送り方向において上流側の送り穴６８の中心に対応する位置を中心として設けられている。なお、これら送り穴６８の中心は、テーピング５０，５２とフィーダ４０との間に相対位置誤差がないものとした場合の中心である。【００２９】
色設定部１７０，１７２は、例えば、テープ支持面１０６にめっき等の金属表面処理を施すことにより形成され、あるいは塗料のコーティングにより形成され、あるいはフィルムテープ等の熱圧着処理等、種々の手段によって設けられる。前記カバー１４０のスロット１５８は、黒色設定部１７０および白色設定部１７２に至る長さを有し、カバー１４０がテーピング５０，５２に被せられた状態において、色設定部１７０，１７２が上方から見えるようにされている。【００３０】
なお、フィーダ４０は、図示および説明は省略するが、一対のテープ支持面１０４，１０６の間隔を変更し、幅の異なる複数種類のテーピングを保持し得るようにされている。この変更は、例えば、特開平８−２３１９０号公報に記載のフィーダと同様に行うことができる。【００３１】
前記部品装着装置１６は、図１および図２に示すように、主に、装着ヘッド２００、装着ヘッド２００をプリント配線板３０の装着面に平行な一平面である水平面内の任意の位置へ移動させるヘッド移動装置ないし部品保持具移動装置としてのＸＹロボット２０２、装着ヘッド２００を軸線まわりに回転させるヘッド回転装置２０６、装着ヘッド２００を昇降させるヘッド昇降装置２０８等を備えている。【００３２】
ＸＹロボット２０２は、図１に示すように、移動部材としてのＸ軸スライド２１０，Ｘ軸スライド移動装置２１２，移動部材としてのＹ軸スライド２１４，Ｙ軸スライド移動装置２１６を備えている。Ｘ軸スライド移動装置２１２は、Ｘ軸スライド駆動用モータ２１８，送りねじの一種であるボールねじ２２０およびナット２２２（図２参照）を備え、Ｘ軸スライド２１０をＸ軸方向に移動させ、Ｘ軸スライド２１０と共にＸ軸移動装置２２４を構成している。Ｙ軸スライド移動装置２１６は、Ｙ軸スライド駆動用モータ２２６，ボールねじ２２８およびナット２３０（図２参照）を備え、Ｙ軸スライド２１４をＹ軸方向に移動させ、Ｙ軸スライド２１４と共にＹ軸移動装置２３２を構成している。【００３３】
装着ヘッド２００は、図３に示すように、ノズルホルダ２３８を備え、吸着ノズル２４０を着脱可能に保持している。吸着ノズル２４０は、本体部としての本体２４２および吸着部を構成する吸着管２４４を備え、部品６４を負圧により吸着する。装着ヘッド２００がＸＹロボット２０２によってＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させられることにより、ノズルホルダ２３８がフィーダ４０およびプリント配線板３０に対して移動させられ、吸着ノズル２４０が前記部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部に対向する部品取出位置に移動させられて部品６４を取り出し、部品装着位置へ移動させられてプリント配線板３０に装着する。これら装着ヘッド２００等は、本実施例においては、特許第３０９３３３９号公報に記載の装着ヘッド２００等と同様に構成されており、詳細な説明を省略する。【００３４】
Ｙ軸スライド２１４にはまた、図３に示すように、装着ヘッド２００等と共に前記配線板撮像システム２２が設けられている。配線板撮像システム２２は、光学的認識装置の一種である基板撮像装置としての配線板撮像装置２５０および照明装置２５２を含み、ＸＹロボット２０２により装着ヘッド２００と共に水平面内の任意の位置へ移動させられる。配線板撮像装置２５０は、本実施例においては面撮像装置とされており、被写体の二次元像を一挙に取得する。配線板撮像装置２５０は、例えば、ＣＣＤカメラによって構成されており、本実施例では白黒のカメラである。また、Ｘ軸スライド２１０には、図２に示すように、部品撮像システム２６０が設けられている。部品撮像システム２６０は、部品撮像装置２６２等を含み、吸着ノズル２４０に保持された部品６４を撮像する。【００３５】
前記制御装置２４は、図１３に示すように、ＣＰＵ２７０，ＲＯＭ２７２，ＲＡＭ２７４およびそれらを接続するバスを有するコンピュータ２８０を主体とするものである。バスには入出力インタフェース２８２が接続されており、配線板撮像システム２２の配線板撮像装置２５０および部品撮像システム２６０の部品撮像装置２６２の各撮像により得られた画像データを処理する画像処理コンピュータ２８８，配線板撮像装置２５０，部品撮像装置２６２，エンコーダ２９２等の各種センサ、入力装置２９４，パーツデータジェネレータ（ＰＤＧ）２９６等が接続されている。ＰＤＧ２９６は、部品６４の各種データ（部品情報と称する）が格納されたデータベースである。【００３６】
入出力インタフェース２８２にはまた、駆動回路３００を介して配線板搬送装置１２等の駆動源を構成する各種アクチュエータ等が接続され、制御回路３０２を介して表示画面３０４が接続されている。これら装置１２等において駆動源を構成するモータはアクチュエータの一種であり、本実施例においては、電動モータの一種である電動回転モータであって、回転角度の精度の良い制御が可能なサーボモータにより構成されているものが多い。サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。これらサーボモータの回転角度は、回転角度検出装置たるエンコーダにより検出され、その検出結果に基づいてモータ等が制御される。図１３には、それらエンコーダ２９２のうちの１つを代表的に示す。【００３７】
ＲＯＭ２７２およびＲＡＭ２７４には、本電子回路部品装着機の基本動作プログラム，作業対象となるプリント配線板３０に応じた部品装着作業のプログラム（以後、部品装着プログラムと称する），図１５にフローチャートで表す部品取出位置補正ルーチン等、種々のプログラムおよびデータ等が記憶させられている。【００３８】
次に作動を説明する。部品６４をプリント配線板３０に装着する装着作業は、前記特許第２８２４３７８号公報等に記載されているため、全体の説明は簡略にし、本発明に関連の深い部分を詳細に説明する。前記部品装着プログラムには、装着ヘッド２００がフィーダ４０から部品６４を取り出すべき位置である部品取出位置のデータ，部品６４をプリント配線板３０に装着すべき位置である部品装着位置のデータ，部品装着位置に装着される部品６４のデータおよびＰＤＧ２９６から供給された各部品６４の部品情報等が含まれており、このプログラムが基本動作プログラムによって実行されることにより、装着ヘッド２００による部品６４のフィーダ４０からの取出しおよびプリント配線板３０への装着等が行われる。【００３９】
上記部品取出位置のデータは、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部と、吸着ノズル２４０との相対位置誤差がないものと仮定した場合の値であるが、実際には、種々の原因により相対位置誤差が生じ、吸着ミスや異常吸着が生じる可能性がある。そのため、本実施例においては、生産開始時等、フィーダ４０から部品６４が最初に取り出されるより前の時期に、フィーダ４０が保持するテーピング５０あるいは５２の送り穴６８を、配線板撮像システム２２の配線板撮像装置２５０により撮像し、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部６２，８０の位置誤差を取得して、その位置誤差が打ち消されるように、ノズルホルダ２３８、ひいてはノズルホルダ２３８に保持された吸着ノズル２４０の部品取出位置を補正する部品取出位置補正作業が実行される。この部品取出位置補正作業については後に詳述する。【００４０】
上記部品取出位置補正作業が終了すれば、通常の装着作業が実施される。装着作業時には、装着ヘッド２００は、ＸＹロボット２０２によりフィーダ４０から部品６４を取り出す部品取出位置へ移動させられる。上記のように、部品取出位置補正作業により補正された部品取出位置に到達すれば、装着ヘッド２００がヘッド昇降装置２０８により下降させられ、吸着ノズル２４０に負圧が供給されることにより部品６４が吸着される。【００４１】
部品６４を保持した装着ヘッド２００は、部品取出位置から、プリント配線板３０上に予め設定されている部品装着点に対向する部品装着位置へ移動させられ、ヘッド昇降装置２０８により昇降させられて部品６４をプリント配線板３０に装着する。プリント配線板３０は配線板搬送装置１２により搬送され、装着作業位置において停止させられ、プリント配線板保持装置１４により、装着面が水平な状態で支持されている。装着ヘッド２００の移動の間、吸着ノズル２４０に保持された部品６４の撮像，保持位置誤差（平行移動位置誤差であって、Ｘ軸，Ｙ軸方向における各位置誤差および回転位置誤差）の算出等が行われ、配線板撮像装置２５０による基準マーク３４の撮像により得られる前記プリント配線板３０の位置誤差等と共に修正され、部品６４はプリント配線板３０の正確な装着点に正しい回転位置で装着される。以上で１サイクルの装着作業が終了する。【００４２】
次に、部品取出位置補正作業について説明する。この作業は、例えば、電子回路部品装着機の生産開始時、フィーダ４０の交換時、生産プログラムの変更に伴うフィーダ４０の段取り替え時、部品装着作業の開始後、部品装着作業の実行中に予め定められた条件が成立する毎に、例えば、設定枚数のプリント配線板１４に対する部品６４の装着が完了する毎に、あるいはフィーダ４０が設定数の部品６４を供給する毎に行われる。【００４３】
部品取出位置補正作業は、いずれのタイミングで実行される場合であっても、作動が同じであるので、以下、電子回路部品装着機による生産開始時における部品取出位置補正作業を例として説明する。生産開始時における部品取出位置補正作業は、全てのフィーダ４０について実施されてもよいが、本実施例においては、精密吸着が必要な部品６４を供給するフィーダ４０についてのみ実施される。部品装着プログラムの一部である部品情報には、各部品６４が精密吸着が必要なものであるか否かを示す精密吸着要否データが含まれており、そのデータに基づいて精密吸着が必要な部品６４を供給するフィーダ４０が予め選択されて、部品取出位置補正作業が実施される。【００４４】
部品取出位置補正作業は、テーピング５０，５２の送り穴６８を撮像し、それにより得られる送り穴６８の位置誤差に基づいてノズルホルダ２３８の部品取出位置を補正することにより行われる。したがって、基本動作プログラムの実行により、部品取出位置補正作業の実行が指令されれば、まず、ＸＹロボット２０２により、配線板撮像装置２５０が、今回、位置が検出されるべき送り穴６８を撮像する送り穴認識位置としての送り穴撮像位置に向かって移動させられる。本実施例においては、１つのフィーダ４０について送り穴撮像位置が２つずつ設定されている。１つは、前記黒色設定部１７０上に位置し、黒色とされた送り穴６８を撮像する黒色送り穴撮像位置であり、１つは、前記白色設定部１７２上に位置し、白色とされた送り穴６８を撮像する白色送り穴撮像位置である。これら撮像位置はそれぞれ、送り穴６８の中心と、配線板撮像装置２５０の撮像面の撮像中心とが一致した状態となることが予定された位置である。本実施例では、送り穴６８の中心が、送り穴６８が配線板撮像装置２５０により撮像されるべき被認識位置であり、色設定部１７０，１７２は、本実施例では、被認識位置を中心とし、送り穴６８より大きく設けられている。２つの送り穴撮像位置は、精密吸着が必要な部品６４を供給することが予定されたフィーダ４０の各々について予め設定され、記憶されており、これら撮像位置と、フィーダ４０のフィーダ支持台３８上における取付位置とから、ＸＹ座標面上において配線板撮像装置２５０が移動させられるべき撮像位置が得られる。なお、説明を単純にするために、本実施例においては、多数の部品収容凹部６２，８０の一つが部品供給位置に位置決めされた状態では、スプロケット１１０の歯１１６が真上を向き、多数の送り穴６８のうちの２つが色設定部１７０，１７２上に位置する状態となるものとするが、後に説明するように、このことは本発明を実施する上で不可欠ではない。【００４５】
撮像時には、キャリヤテープが送られて部品収容凹部が部品供給位置に位置決めされ、互いに隣接する２つの送り穴６８の一方が黒色設定部１７０上に位置し、他方が白色設定部１７２上に位置している。配線板撮像装置２５０は、フィーダ４０により送られるキャリヤテープがエンボスキャリヤテープ５４であっても角穴パンチキャリヤテープ７４であっても、２つの送り穴撮像位置のうち、まず、予め設定された一方、例えば、黒色送り穴撮像位置へ移動させられて送り穴６８を撮像する。フィーダ４０は、エンボスキャリヤ型テーピング５０あるいは角穴パンチキャリヤ型テーピング５２により部品６４を供給する。そのため、フィーダ４０により、例えば、エンボスキャリヤ型テーピング５０が保持されているとすれば、エンボスキャリヤテープ５４は黒いため、送り穴６８は撮像され、像は得られるが、画像データが処理されても送り穴６８の像（輪郭）を規定する像規定データは得られない。図１４(a)に示すように、黒色設定部１７０上に位置する送り穴６８は黒く、エンボスキャリヤテープ５４の送り穴６８の周辺部分も黒く、両者のコントラストが極く小さいからである。この場合、配線板撮像装置２５０は更に白色送り穴撮像位置へ移動させられて送り穴６８を撮像する。白色設定部１７２上に位置する送り穴６８は白く、エンボスキャリヤテープ５４の送り穴６８の周辺部分は黒いため、両者のコントラストが大きく、キャリヤテープ５４の送り穴周辺部分に対して十分明確な送り穴６８の像が得られ、送り穴６８の像規定データが精度良く得られる。【００４６】
本実施例では、送り穴６８は横断面形状が円形であり、像規定データが得られた場合には、その中心位置が求められ、撮像中心に対する位置誤差が求められる。ここでは単純化のために、配線板撮像装置２５０の位置に誤差はないものとし、送り穴６８の中心の撮像中心に対する位置誤差が送り穴６８の正規の位置（前記ＸＹ座標面上に予定されている送り穴６８の位置）に対する中心位置誤差であり、平行移動位置誤差である。【００４７】
上記送り穴６８の中心位置誤差に基づいて、ノズルホルダ２３８の、吸着ノズル２４０による部品取出し時の位置である部品取出位置の補正量が算出される。送り穴６８と部品収容凹部５２とは、キャリヤテープ４８に、予め設定された相対位置に互いに精度良く形成されており、白色設定部１７２上に位置する送り穴６８の位置と、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部５２の位置との間に位置誤差はないと見なすことができる。したがって、送り穴６８の中心位置誤差は、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部５２の平行移動位置誤差であることとなり、その位置誤差を打ち消すように部品取出位置が補正される。送り穴６８の正規の位置と、それに対する位置誤差とがあれば、送り穴６８の実際の位置が得られ、その位置と、送り穴６８と部品収容凹部５２との相対位置とに基づいて部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部５２の位置が得られるのであり、送り穴６８の位置誤差を取得することは、部品収容凹部５２の位置を取得し、その位置誤差を取得することと同じである。【００４８】
フィーダ４０が角穴パンチキャリヤ型テーピング５２により部品６４を供給するのであれば、角穴パンチキャリヤテープ７４は白いため、図１４(b)に示すように、黒色設定部１７０上に位置し、黒色である送り穴６８に対して、キャリヤテープ７４の送り穴周辺部分は白く、両者のコントラストが大きく、撮像により送り穴６８の像規定データが精度良く得られる。この場合には、黒色送り穴撮像位置における撮像によって送り穴６８の像規定データが得られるため、配線板撮像装置２５０は白色送り穴撮像位置における撮像を行わなくてよく、１回の撮像により送り穴６８の中心位置の位置誤差が得られ、部品取出位置の補正量を算出することができる。【００４９】
以下、図１５に示すフローチャートに基づいて、さらに詳細に説明する。なお、部品取出位置補正作業が行われる間は、部品取出作業および部品装着作業等の他の作業の実行は停止させられる。本部品取出位置補正ルーチンは、基本動作プログラムによる指令や、作業者による入力装置２４４の操作に応じて実行が開始される。まず、ステップＳ１（以下、単にＳ１と称する。他のステップについても同じ。）において、今回、部品取出位置補正作業を実施すべきフィーダ４０の位置に関する情報としてのスロット番号が取得される。スロット番号はフィーダ支持台３８におけるフィーダ４０の取付部たる取付けスロットの番号であり、前述の部品装着プログラムには、今回の装着作業により装着されるべき各部品６４を供給する各フィーダ４０についてのデータ，そのフィーダ４０の取付けスロットの番号，各フィーダ取付位置において供給される部品６４の種類，それら部品６４が精密吸着が必要なものであるか否かを示す精密吸着要否データ等が含まれており、これらのデータに基づいて、精密吸着が必要な部品６４を供給するフィーダ４０の取付けスロット番号が小さい番号から順に取得されるのである。取得されたスロット番号はＲＡＭ２２４の精密吸着要スロット番号メモリに格納される。【００５０】
Ｓ２に進んで、精密吸着要スロット番号メモリから最初のスロット番号が読み出され、Ｓ３において、配線板撮像装置２５０が、まず、読み出されたスロット番号により特定されるフィーダ４０について設定された黒色送り穴撮像位置へ移動させられ、目的とするフィーダ４０が保持するテーピングの黒色設定部１７０上に位置する送り穴６８の真上となるはずの位置に位置決めされる。そして、Ｓ４において、配線板撮像装置２５０に撮像が指令され、配線板撮像装置２５０により、黒色設定部１７０上に位置する送り穴６８が撮像される。【００５１】
Ｓ５において、撮像により取得された画像データが画像処理コンピュータ２８８に伝達され、画像処理が指令される。画像処理コンピュータ２８８では、画像処理により送り穴６８の像が得られれば、その中心位置誤差が求められる。部品取出位置補正作業が行われるフィーダ４０が、角穴パンチキャリヤ型テーピング５２によって部品６４を供給するのであれば、黒色設定部１７０上に位置する送り穴６８の撮像により送り穴６８の像規定データが得られ、その中心位置誤差が求められる。Ｓ５においては、画像処理コンピュータ２８８において行われた画像処理により得られたデータの受取りも行われ、その受け取ったデータに基づいてＳ６が実行され、送り穴６８の像規定データが取得されたか否かが判定される。フィーダ４０が送るキャリヤテープは角穴パンチキャリヤテープ７４であり、撮像により送り穴６８の像規定データが得られるため、Ｓ６の判定結果はＹＥＳになってＳ７が実行され、送り穴６８の中心位置誤差に基づいて部品取出位置補正量の算出作業が行われ、算出された補正量は、スロット番号と対応付けてＲＡＭ２２４の部品取出位置補正量メモリに格納される。【００５２】
そして、Ｓ８において、今回、部品取出位置補正作業を実施すべき全てのフィーダ４０について、部品取出位置の補正量の算出作業が終了したか否かが問われる。精密吸着要スロット番号メモリに未だ算出作業が行われていないスロット番号が存在するか否かが判定されるのであり、まだのフィーダ４０が残っている場合には、Ｓ８の判定がＮＯとなり、本ルーチンの実行がＳ２に戻る。Ｓ２においては、次に部品取出位置の補正作業が行われるべきフィーダ４０のスロット番号が読み出され、Ｓ３以下のステップが実行される。【００５３】
フィーダ４０がエンボスキャリヤ型テーピング５０によって部品６４を供給するのであれば、配線板撮像装置２５０が黒色送り穴撮像位置へ移動させられて撮像を行っても送り穴６８の像規定データが得られない。そのため、Ｓ６の判定結果がＮＯになってＳ９が実行され、配線板撮像装置２５０が、読み出されたスロット番号により特定されるフィーダ４０について設定された白色送り穴撮像位置へ移動させられ、白色設定部１７２上に位置する送り穴６８を撮像する。そして、Ｓ１０ないしＳ１２がＳ４ないしＳ６と同様に実行されるが、この場合には送り穴６８の像規定データが得られるため、Ｓ１２の判定結果がＹＥＳになり、Ｓ１３が実行されて部品取出位置の補正量が算出され、記憶される。なお、この場合、何らかの不都合により送り穴６８の像が得られないことがあり得る。その場合にはＳ１２の判定結果がＮＯになってＳ１４が実行され、その旨およびフィーダ４０のスロット番号等が表示画面２５４を含む報知装置たる表示装置により表示され、報知される。【００５４】
精密吸着が必要な部品６４を供給する全てのフィーダ４０について部品取出位置の補正量取得作業が行われたならば、Ｓ８の判定結果がＹＥＳになってルーチンの実行が終了する。部品６４のプリント配線板３０への装着時には、このように決定された補正量に従って、装着ヘッド２００を部品取出位置へ移動させるためのＸＹロボット２０２の作動を制御する制御データが補正され、部品取出位置が補正される。それにより、部品６４が精密な吸着が必要であってもミスなく吸着され、部品収容凹部６２あるいは８０から取り出される。【００５５】
以上の説明から明らかなように、本実施例においては、ＸＹロボット２０２がフィーダ・認識装置移動装置としてのフィーダ・撮像装置相対移動装置を構成し、ホルダ・フィーダ相対移動装置を構成するＸＹロボット２０２がフィーダ・認識装置相対移動装置を兼ねており、電子回路部品供給・取出装置を簡易にかつ安価に構成することができる。また、配線板撮像装置２５０が認識装置としての送り穴撮像装置を兼ねており、この点においても電子回路部品供給・取出装置を安価に構成することができる。さらに、制御装置２４のＳ５，Ｓ１１を実行する部分が送り穴位置取得部ないし送り穴位置誤差取得部であって、収容凹部位置取得部ないし収容凹部位置誤差取得部を構成し、Ｓ７を実行する部分およびＸＹロボット２０２の移動時にその制御データを補正量に基づいて補正する部分がＸＹロボット制御データ補正部を構成し、制御装置２４のＳ３，Ｓ６，Ｓ９を実行する部分が認識順序対応移動制御部を構成している。【００５６】
請求可能発明の別の実施例を図１６に基づいて説明する。本実施例の電子回路部品供給・取出装置においては、フィーダ４０について、部品６４を供給するテーピングの種類に応じて、配線板撮像装置２５０が送り穴６８を撮像する送り穴撮像位置が１つに設定される。部品装着プログラムには、部品６４について、エンボスキャリヤテープに収納されるか、角穴パンチキャリヤテープに収納されるかを規定する情報が記憶されており、それに応じて送り穴撮像位置が決められる。【００５７】
部品取出位置の補正は、図１６にフローチャートで示す部品取出位置補正ルーチンに従って行われる。
このルーチンのＳ２１，Ｓ２２は前記実施例の部品取出位置補正ルーチンのＳ１，Ｓ２と同様に行われる。そして、Ｓ２３において、フィーダ４０により供給される部品６４がエンボスキャリヤテープ５４に収納されているか否かの判定が行われる。部品６４がエンボスキャリヤテープ５４に収納されているのであれば、Ｓ２３の判定結果がＹＥＳになってＳ２４が実行され、配線板撮像装置２５０が白色送り穴撮像位置へ移動させられる。そして、Ｓ２６以下のステップが前記Ｓ４以下のステップと同様に実行され、部品取出位置の補正量が取得される。部品６４が角穴パンチキャリヤテープ７４に収納されているのであれば、Ｓ２３の判定結果がＮＯになってＳ２５が実行され、配線板撮像装置２５０が黒色送り穴撮像位置へ移動させられて送り穴６８を撮像する。【００５８】
なお付言すれば、上記実施例においては、部品収容凹部６２あるいは８０の一つが部品供給位置にある状態では、必ず互いに隣接する２つの送り穴６８が黒色設定部１７０および白色設定部１７２上に位置する状態となるようにされていたが、本請求可能発明は、そのようにならないテーピングにより部品６４を供給するフィーダ４０についても適用可能である。例えば、図１７に示すように、エンボスキャリヤテープ５４の部品収容凹部６２の形成間隔が送り穴６８の形成間隔の１．５倍である場合には、部品収容凹部６２ａが部品供給位置にある状態で送り穴６８の一つが黒色設定部１７０上に位置し、隣接する一つの送り穴６８が白色設定部１７２上に位置するとすれば、部品収容凹部６２ｂが部品供給位置にある状態では、必ず、送り穴６８の一つが黒色設定部１７０と白色設定部１７２との間に位置し、その送り穴６８の両側の各送り穴６８が黒色設定部１７０および白色設定部１７２から外れた位置に位置する状態となる。この場合には、送り穴６８が色設定部１７０，１７２の中心に位置せず、被認識位置に位置しないため、コンピュータ２８０によってスプロケット駆動装置１１２に、スプロケット１１０を部品収容凹部６２の１形成間隔分回転させることが指令されるようにすればよい。この指令が実行されれば、部品収容凹部６２ａが部品供給位置へ移動させられ、送り穴６８の一つが黒色設定部１７０上に位置し、上流側に隣接する送り穴６８が白色設定部１７２上に位置する状態となる。したがって、この状態で、送り穴６８が撮像され、部品収容凹部６２ａの位置誤差が取得されるようにされる。【００５９】
さらに、部品収容凹部６２と送り穴６８とのキャリヤテープ５４，７４の長手方向の相対位置がさらに複雑に変化する場合にも、本請求可能発明を適用することが可能である。例えば、部品収容凹部５２の形成間隔が、送り穴６８の形成間隔のＮ＋１／Ｍ倍（Ｎ，Ｍはいずれも整数）である場合には、Ｍ回の送りが行われる毎に部品収容凹部５２と送り穴６８とのキャリヤテープ４８の長手方向の相対位置が同じ状態となるため、上述の場合と同様にして、互いに隣接する２つの送り穴６８がそれぞれ、色設定部１７０，１７２上に位置し、送り穴６８の撮像により部品収容凹部５２の位置誤差が取得されるようにすることができる。上述の場合は、整数Ｎが１で、整数Ｍが２の場合に相当するのである。【００６０】
なお、明度が１０の白色は反射光量が多く、光沢を有するのに等しいのであるが、灰色、例えば、明るい灰色であっても、例えば、光沢のある粒子（例えば、アルミ顔料）を含む塗料により作って反射光量を多くし、所謂シルバー色とすれば、白色とほぼ同様の光沢を有することとなり、色設定部をシルバー色とすることにより、送り穴の撮像に適した光学的特性設定部が得られる。【００６１】
また、撮像装置は、カラーカメラにより構成してもよい。その場合には、例えば、光学的特性設定部の色を有彩色とすることができ、キャリヤテープの色が有彩色であれば、光学的特性設定部を、無彩色に限らず、キャリヤテープの色に応じて送り穴を精度良く撮像し得る有彩色とすることができる。例えば、光学的特性設定部の色をキャリヤテープの色に対して補色関係にある色とすることができる。また、光学的特性設定部が複数設けられる場合、それらを、フィーダが送る複数種類のキャリヤテープの色に応じて、色相が２基本色相差分以上の色相差を有する異色相設定部とすることができる。例えば、２つの異色相設定部の一方を黄色、他方を紫としたり、一方を緑、他方を赤とすることができる。【００６２】
さらに、角穴パンチキャリヤテープには合成樹脂製のものもあるが、紙製の場合と同様に、角穴パンチキャリヤテープの光学的特性に応じた送り穴光学的特性設定部を設けることにより、送り穴を精度良く認識することができる。【００６３】
また、送り穴光学的特性設定部が被認識位置を中心として設けられる場合に、複数の送り穴が認識装置によって同時に認識されるのであれば、同時に認識される複数の送り穴のそれぞれ、認識装置により認識される位置が被認識位置である。【００６４】
さらに、送り穴光学的特性設定部は、送り穴の被認識位置を中心として設けられることは必ずしも不可欠ではなく、多数の送り穴の通過経路に沿って設けられればよく、送り穴光学的特性設定部の中心が、キャリヤテープ送り方向に平行な方向において被認識位置に対してずれた状態で設けてもよく、フィーダの幅方向において被認識位置に対してずれた状態で設けてもよい。いずれにしても送り穴光学的特性設定部は多数の送り穴の１つより大きく、認識装置による認識時には、送り穴の全体が送り穴光学的特性設定部上に位置するように設けられ、その光学的特性を設定する。【００６５】
また、送り穴の中心位置誤差，部品取出位置の補正量の算出は、画像処理コンピュータ２８８の画像処理により得られたデータに基づいて、装着制御コンピュータであるコンピュータ２８０において行われてもよい。【００６６】
さらに、ＸＹロボット型に限らず、インデックステーブル型（あるいはロータリ型ともいう）等、ヘッド旋回型の電子回路部品装着機のフィーダ，電子回路部品供給装置および電子回路部品供給・取出装置にも本請求可能発明は適用可能である。インデックステーブル型の電子回路部品装着機は、回転体と、回転体を回転させる回転体回転装置とを含み、回転体の回転により、回転体に保持された複数のノズルホルダがそれぞれ保持する少なくとも１つの吸着ノズルの１つが順次、複数の停止位置へ移動させられ、部品取出位置において部品供給装置から電子回路部品を受け取り、部品装着位置において回路基板に電子回路部品を装着するものである。ヘッド旋回型の電子回路部品装着機にはまた、複数のノズルホルダがそれぞれ、共通の旋回軸線のまわりに互いに独立に回動可能な複数の回動部材にそれぞれ設けられたものがある。複数の回動部材には、それぞれ上記旋回軸線のまわりに一周するとともに、その一周の間に１回以上の停止を含み、かつ互いに一定時間差を有する回動運動が回動運動付与装置により付与される。【００６７】
ヘッド旋回型の電子回路部品装着機においては、部品供給装置は、Ｘ軸方向に並んで設けられた複数個のテープフィーダと、それらテープフィーダをＸ軸方向に移動させる相対移動装置としてのフィーダ移動装置とを含んで構成されることが多い。この電子回路部品装着機の場合、部品取出位置近傍に送り穴の認識装置を設けることが望ましく、フィーダ移動装置によるテープフィーダの移動により、複数のテープフィーダの各キャリヤテープの送り穴が順次、認識装置と対向する被認識位置へ移動させられ、認識される。光学的特性設定部が複数設けられるのであれば、認識装置をテープ送り方向に平行な方向に移動可能に設け、認識装置移動装置により移動させ、１つのフィーダについて複数の送り穴を順次認識させ得るようにする。基板撮像装置と部品撮像装置との少なくとも一方が移動装置によって移動させられるのであれば、予め設定された送り穴撮像位置に位置させて、送り穴を撮像させてもよい。【００６８】
以上、本請求可能発明のいくつかの実施例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本請求可能発明は、それら実施例の他、前記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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