(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
大腸内に挿入されるチューブ状の軟性挿入部と、
該軟性挿入部の管壁の外側及び内側に沿う周回経路に配設されたエンドレスベルトと、
該ベルトの駆動手段と、
前記軟性挿入部内側の周回経路に沿って延び、前記エンドレスベルトをその内孔においてガイドするガイドパイプと、
を備えた自走式大腸内視鏡であって、
前記軟性挿入部の先端部付近において、
前記ガイドパイプの端部が前記軟性挿入部管壁を貫通して管壁外側まで達しているとともに、
前記ガイドパイプの端部がフランジ状となっており、該フランジ部分が前記軟性挿入部管壁外面に接着されていることを特徴とする自走式大腸内視鏡。
【請求項２】
被検部に挿入されるチューブ状の軟性挿入部と、
該軟性挿入部の管壁の外側及び内側に沿う周回経路に配設されたエンドレスベルトと、
該ベルトの駆動手段と、
前記軟性挿入部内側の周回経路に沿って延び、前記エンドレスベルトをその内孔においてガイドするガイドパイプと、
を備えた自走式内視鏡であって、
前記軟性挿入部の先端部付近において、
前記ガイドパイプの端部が前記軟性挿入部管壁を貫通して管壁外側まで達しているとともに、
前記ガイドパイプの端部がフランジ状となっており、該フランジ部分が前記軟性挿入部管壁外面に接着されていることを特徴とする自走式内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、挿入チューブの軟性部の内外にループ状に配設したエンドレスベルトを走行させて自走式に大腸内に挿入可能な内視鏡に関する。特には、軟性挿入部の管壁貫通孔における液密性を向上させた自走式大腸内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在の大腸内視鏡検査は、内視鏡を大腸内に手で押し込みながら挿入して行われており、特に大腸の湾曲部を通して奥に挿入するために、腸管の過伸展や過屈曲などを伴い、被験者が痛みを感じることが多い。これに対して、被験者に苦痛を与えない大腸内視鏡として、大腸の湾曲形状に沿って自走する方式のものが提案されている。
【０００３】
本発明者は、挿入チューブの軟性部の内外にループ状に配設したエンドレスベルトを走行させて自走式に大腸内に挿入可能な内視鏡を提案した（例えば特許文献１参照）。エンドレスベルトは軟性部の外側で大腸壁に接触しつつ反挿入方向に走行して前進力を生じさせる。一方、軟性部の内側では、エンドレスベルトは長さ方向に延びるように設けられたガイドパイプ内を通る。ここで、エンドレスベルトが軟性部の先端付近で軟性部の内側から外側に出てくる際、エンドレスベルトは、軟性部の先端付近の管壁を貫通するガイドホールを通って、ガイドパイプ外に出る。エンドレスベルトが駆動装置により駆動されると、軟性部の外側では大腸壁との摩擦により内視鏡を大腸内へ誘導し、同部の内側ではガイドパイプ内をスムーズに進む。したがって、内視鏡は腸管を過度に伸展させたり屈曲させることなく進む。このように大腸の位置と形態を比較的そのままの状態に保ちながら、大腸内視鏡を大腸内にスムーズに進入させることができるため、被験者へ与える苦痛はほとんどない。
【０００４】
なお、エンドレスベルトは途中で切り離し可能であるため、この大腸内視鏡を洗浄する際は、エンドレスベルトを途中で切り離して内視鏡本体から取り外し、エンドレスベルトと内視鏡本体を個々に洗浄できる。
【０００５】
ところで、内視鏡本体の挿入チューブの軟性部の管壁は可撓管になっており、一般的に、コーティング層、樹脂層、メッシュ層、内側・外側フレックス層の四層構造を有するものとなっている。この内視鏡本体に、前述の軟性部の管壁を貫通するガイドホールを形成すると、メッシュ層やフレックス層は緻密でなくスキマのある物であるため、管壁の断面からこれらの層に液体が浸入する。すると、エンドレスベルト駆動時に同ベルトに付着した体液などが管壁の断面から管壁層内に浸入したり、挿入チューブ内の各種の配線など内部部品のトラブルを起こす。また、エンドレスベルトを内視鏡本体から取り外して内視鏡本体を洗浄する際にも、同様のことが生じる。
【０００６】
また、メッシュ層やフレックス層が露出していると、挿入チューブ内の各種の配線など内部部品のトラブルの原因となることもある。
【０００７】
【特許文献１】特許第３５１４２５２号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであって、エンドレスベルト駆動時や内視鏡本体の洗浄時に、内視鏡本体（特に挿入チューブ）の汚染を防ぐために、軟性挿入部の管壁貫通孔における液密性を向上させた自走式大腸内視鏡を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の自走式大腸内視鏡は、 大腸内に挿入されるチューブ状の軟性挿入部と、 該軟性挿入部の管壁の外側及び内側に沿う周回経路に配設されたエンドレスベルトと、 該ベルトの駆動手段と、 前記軟性挿入部内側の周回経路に沿って延び、前記エンドレスベルトをその内孔においてガイドするガイドパイプと、を備えた自走式大腸内視鏡であって、 前記軟性挿入部の先端部付近において、 前記ガイドパイプの端部が前記軟性挿入部管壁を貫通して管壁外側まで達しているとともに、 前記ガイドパイプの端部がフランジ状となっており、該フランジ部分が前記軟性挿入部管壁外面に接着されていることを特徴とする。
【００１０】
本発明の自走式内視鏡においては、軟性挿入部の管壁の内外をエンドレスベルトが貫通する部位（貫通孔）が存在するが、この管壁の断面の液密処理が問題となる。例えば、軟性挿入部が、コーティング層、樹脂層、メッシュ層、フレックス層からなる四層構造を有している場合、管壁に貫通孔を形成すると、メッシュ層やフレックス層は緻密ではなくスキマのある物であるため、管壁の断面からこれらの層に液体が浸入しやすい。そこで、ガイドパイプの端部が軟性挿入部の管壁を貫通して管壁外側まで達するようにすることにより、軟性挿入部の貫通孔の管壁断面にメッシュ層やフレックス層が露出しない。このため、エンドレスベルト駆動時に同ベルトに付着した体液などが管壁の断面から管壁層内に浸入することを防ぐことができる。また、エンドレスベルトを内視鏡本体から取り外して内視鏡本体を洗浄する際にも、管壁の断面から管壁層内へ洗浄液などが浸入することを防ぐことができる。さらに、挿入部内の配線などの内部部品のトラブルなどを防ぐことができる。
【００１２】
本発明によれば、ガイドパイプのフランジ部を軟性挿入部の外面に接着するので、ガイドパイプの端部を軟性挿入部の管壁に固定しやすく、フランジ部の長さだけ接着部の面積が広くなりシール性が向上する。
【００１３】
本発明の他の自走式内視鏡は、 被検部に挿入されるチューブ状の軟性挿入部と、 該軟性挿入部の管壁の外側及び内側に沿う周回経路に配設されたエンドレスベルトと、 該ベルトの駆動手段と、 前記軟性挿入部内側の周回経路に沿って延び、前記エンドレスベルトをその内孔においてガイドするガイドパイプと、を備えた自走式内視鏡であって、 前記軟性挿入部の先端部付近において、 前記ガイドパイプの端部が前記軟性挿入部管壁を貫通して管壁外側まで達しているとともに、 前記ガイドパイプの端部がフランジ状となっており、該フランジ部分が前記軟性挿入部管壁外面に接着されていることを特徴とする。
【００１４】
本発明の自走式内視鏡は、軟性挿入部の太さや長さを替えることにより、災害救助やその他全ての工業分野においても広く使用できる。
【発明の効果】
【００１５】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、軟性挿入部の貫通孔の管壁の断面を液密に処理することができる。このため、エンドレスベルト駆動時に同ベルトに付着した体液などが管壁の断面から管壁層内に浸入することを防ぐことができる。また、エンドレスベルトを内視鏡本体から取り外して内視鏡本体を洗浄する際にも、管壁の断面から管壁層内へ洗浄液などが浸入することを防ぐことができる。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明の対象となる自走式大腸内視鏡（一例）の外観を示す斜視図である。
自走式大腸内視鏡１は、上部に駆動部ケーシング３で保護されたベルト駆動部５、その下方に操作部７、操作部７から延びて、大腸内に挿入される挿入部（挿入チューブ）９等を備える。挿入部９は、先端部１１、湾曲部１３、軟性部（軟性挿入部）１５よりなり、軟性部１５の表面には複数のエンドレスベルト１７が長手方向に配設されている。
【００１７】
図２は、図１の内視鏡の挿入部の先端部の断面図である。
図３は、図１の内視鏡の挿入部の軟性部の可撓管の構造を説明するための図である。
図４は、図１の内視鏡の挿入部の軟性部の断面図である。
図５は、図１の内視鏡の挿入部の軟性部の先端付近の側面図である。
図６は、図１の内視鏡の挿入部の軟性部先端付近を拡大した側面断面図である。
図７（Ａ）は、図１の内視鏡のエンドレスベルトの構造を模式的に示す斜視図、図７（Ｂ）はエンドレスベルトが巻かれるプーリの形状を模式的に示す側面図、図７（Ｃ）はエンドレスベルトとプーリのかみ合い状態を模式的に示す側面図である。
図８は、図１の内視鏡の駆動部の側面断面図である。
【００１８】
挿入部９の先端部１１には、図２に示すように、受像口１９、一つ又は二つ（この例では２つ）の投光口２１、吸引鉗子口２３、送気送水口２５が設けられている。受像口１９には、観察装置がファイバースコープの場合は対物レンズが、電子スコープの場合はＣＣＤ等の撮像素子が設置され、先端面からの画像を受像する。受像された画像は、挿入部９内に挿通された、ファイバースコープの場合はイメージガイド、電子スコープの場合はリード線によって操作部７に伝えられ、ユニバーサルコード２７を介してディスプレイ等に送られて表示される。投光口２１の内孔には光ファイバー等のライトガイドが挿通され、操作部７を通り、ユニバーサルコード２７を介して外部の光源に接続されている。光源の光は先端面から照射される。
【００１９】
吸引鉗子口２３は操作部７の鉗子挿入口２９（図１参照）とつながっており、別体の鉗子３１が通される。挿入部９の先端から突き出た鉗子３１の先端は鉗子３１の基部で操作され、患部の治療や組織の採取に用いられる。
送気送水口２５の内孔は送気送水管となっており、操作部７の送気送水ボタン３３の操作により空気と洗浄水が送気送水口２５から噴射される。また、大腸内に滞留した体液や洗浄水は、吸引鉗子口２３から吸引され、外部へ排出される。この操作は操作部７の吸引ボタン３５により行われる。
【００２０】
挿入部９の湾曲部１３は、操作部７に設けられた操作つまみ３７を操作することによって上下左右斜めに屈曲させることができる。
【００２１】
挿入部９の軟性部（軟性挿入部）１５はチューブ状で、外壁は可撓管になっており、この例では、図３に示すように、外側から順に、コーティング層１５ａ、樹脂層１５ｂ、メッシュ層１５ｃ、フレックス層１５ｄからなる四層構造を有する。コーティング層１５ａは、挿入の際に滑らかな感触を与えるもので、例えば、耐熱性、耐摩耗性、熱溶着性に優れた樹脂等で作製されている。樹脂層１５ｂは、内側のメッシュ層１５ｃやフレックス層１５ｄを保護するもので、例えば、ポリウレタン等で作製されている。メッシュ層１５ｃは、例えば、金属や非金属製の細線を複数本編組して作製される。また、フレックス層１５ｄは、外側フレックス１６ａと内側フレックス１６ｂがそれぞれ別々に螺旋状に配設された構造を有し、ステンレス鋼などの弾性を有する薄板をそれぞれ別々に螺旋状に巻いて作製される。
【００２２】
図４、図５に示すように、軟性部１５の外側には長手方向に複数のエンドレスベルト１７が配設されている。軟性部１５の直径は５〜３０mm、特には２０ｍｍ以内が好ましい。また、エンドレスベルト１７の数は、多ければ多いほど自走性が増すため好ましい。
エンドレスベルト１７は、軟性部１５の管壁の外側及び内側に沿う周回経路に沿って配置されている。つまり、エンドレスベルト１７は、軟性部１５の管壁の外側においては、同部の外側に設けられたガイドフック３９に支えられており、管壁の内側においては、同部の内側に設けられたガイドパイプ４１内を通っている。
【００２３】
ガイドフック３９は、図４に示すように断面の中心角が１８０°を越える円弧状であり、各エンドレスベルト１７のガイドフック３９から露出する部分が放射状外方向に位置するよう、軟性部１５の長手方向に沿って飛び飛びに配列されている（図５参照）。したがって、ガイドフック３９に支えられたエンドレスベルト１７の外側表面はガイドフック３９の外に現れており、大腸への挿入時に大腸内壁と十分な面積をもって接触する。また、軟性部１５が強く湾曲してもエンドレスベルト１７はガイドフック３９から外れることがない。
ガイドフック３９は、軟性部１５の長さ方向に２〜３ｃｍ間隔で形成されている。なお、ガイドフック３９を長手方向に連続して形成することもできる。また、ガイドフック３９は、開口部が広がるように弾性材料で作製されている。
【００２４】
ガイドパイプ４１は、例えば、可撓性の薄肉金属管、あるいは、四フッ化エチレン樹脂チューブや密着巻きコイルパイプなどで作製されており、軟性部１５内を直線状に延びる直線状部４１ａを有する。そして、軟性部１５の先端付近においては、図６に示すように、直線状部４１ａから９０°あるいはそれ以上の角度で外側に湾曲する湾曲部４１ｂと、先端のフランジ部４１ｃとを有する。直線状部４１ａは、軟性部１５の管壁の内側を同部の長さ方向に沿って配設されており、湾曲部４１ｂは曲がって外方向に向き、軟性部１５の先端付近に形成された同部の管壁を貫通するガイドホール４９を通って管壁外側まで達する。そして、先端のフランジ部４１ｃの内側（裏側）が、軟性部１５の管壁の可撓管の外面に接着剤４２で接着されている。このとき、エンドレスベルト１７と、ガイドパイプの基端側に曲がるガイドパイプのフランジ部４１ｃとの摩擦を軽減するため、フランジ部４１ｃに曲がる角度を９０°以上とする。また、フランジ部４１ｃの長さだけ接着部の長さが長くなり接着面積が広くとれるのでシール性が向上する。接着剤４２と軟性部１５の可撓管の材質は、互いに適合するものを選択する。また、ガイドパイプ４１を樹脂製とし、軟性部１５の外側の可撓管の樹脂層１５ｂ（図３参照）も適当な樹脂製とすると、熱融着により両者を接着することもできる。
【００２５】
図４、図５に示すように、挿入時には、軟性部１５の外側でガイドフック３９に支持されたエンドレスベルト１７は、軟性部１５の外側で大腸壁に接触しつつ反挿入方向に走行して前進力を生じさせる。一方、軟性部１５の内側では、エンドレスベルト１７は、長さ方向に延びるガイドパイプ４１の直線状部４１ａ内を通って挿入方向に走行する。エンドレスベルト１７が軟性部１５の先端付近で軟性部１５の内側から外側へ出てくる際、図６に示すように、エンドレスベルト１７は、軟性部１５の先端付近に設けられた、軟性部１５の管壁を貫通するガイドホール４９に固定されたガイドパイプフランジ部４１ｃを通って外に出る。
一方、内視鏡を体内から抜き出す際は、エンドレスベルト１７を前述の挿入時と逆方向に走行させる。つまり、エンドレスベルト１７を、軟性部１５の外側では挿入方向に走行させ、内側では反挿入方向に走行させる。
【００２６】
図３を参照しつつ前述したように、軟性部１５は、この例では、コーティング層１５ａ、樹脂層１５ｂ、メッシュ層１５ｃ、外側・内側フレックス層１５ｄからなる四層構造を有しており、そのうちのメッシュ層１５ｃや外側・内側フレックス層１５ｄは緻密ではなくスキマのある物であるため、軟性部１５の管壁を貫通するガイドホール４９の断面から液体が浸入しやすい構造となっている。そこで、ガイドパイプ４１の端部が軟性部１５の管壁を貫通して管壁外側まで達するようにして軟性部１５の外側の管壁に接着することにより、ガイドホール４９の表面にメッシュ層１５ｃやフレックス層１５ｄが露出しない。このため、エンドレスベルト駆動時に同ベルトに付着した体液などがガイドホール４９の断面から管壁層内に浸入することを防ぐことができる。また、エンドレスベルトを内視鏡本体から取り外して内視鏡本体を洗浄する際にも、ガイドホール４９の断面から管壁層内に洗浄液などが浸入することを防ぐことができる。
【００２７】
エンドレスベルト１７は、柔軟で強い強度をもつ例えば炭素繊維や樹脂等で作られ、図７（Ａ）、（Ｃ）に示すように、軸１８ａと、軸１８ａの長さ方向に沿って配列された複数のラック歯１８ｂからなる。軸１８ａの断面形状は円形で、直径は、例えば１〜３ｍｍである。ラック歯１８ｂの断面形状も円形で、軸１８ａの外周に、一定の間隔で、軸１８ａと同軸上に固定されている。ラック歯１８ｂの直径は、例えば１〜３ｍｍ、厚さは、例えば０．１〜１．０ｍｍであり、ラック歯１８ｂ間の間隔は、例えば０．１〜１．０ｍｍである。軸１８ａの直径と、ラック歯１８ｂの直径は、ラック歯１８ｂの直径が軸１８ａの直径よりも大きくなるように、上記の範囲内で選定される。ラック歯１８ｂの外面は、高い摩擦力をもつような材料でコーティングしてもよい。また、後述するピニオン歯４３ｃも含めてプーリ４３ｂの外周面も高い摩擦力をもつような材料でコーティングしてもよい。エンドレスベルト１７の長さについては後述する。
なお、エンドレスベルトは、１本のひも状のエンドレスベルト素線の両端を接着したものである。内視鏡洗浄時、このエンドレスベルト１７を途中で切断し、エンドレスベルト１７を内視鏡挿入部９から取り外す。なお、エンドレスベルトの切断や装着の方法については説明を省略する。
【００２８】
エンドレスベルト１７の断面形状を円形にしたことにより、エンドレスベルト１７は軸芯に対して全方向に等しい力で柔軟に屈曲することができる。このため、大腸の湾曲に沿って挿入部９を挿入するときに、エンドレスベルト１７が挿入部９の動きに追随しやすくなる。このとき、エンドレスベルト１７の全外周面にラック歯１８ｂが形成されているため、エンドレスベルト１７がねじれても、ラック歯１８ｂの一部が必ず大腸内壁と接触し、エンドレスベルト１７を大腸内壁と摩擦させることができる。このため、エンドレスベルト１７と大腸内壁との摩擦力が増し、挿入部９の自走性が向上する。
【００２９】
次に、図８を参照しつつガイドパイプ４１の基端部及びエンドレスベルト駆動部５の構造を説明する。
ガイドパイプ４１の基端部は、挿入部９に比べて径大の駆動部ケーシング３の側面に開けられたガイドパイプ口４５につながっている。軟性部１５の先端部付近から同部１５の内部を直線状に延びたガイドパイプ４１の直線状部４１ａは、駆動部ケーシング３内において、上方に斜めに屈曲した屈曲部４１ｄを経て、屈曲部４１ｄからガイドパイプ口４５に斜めに延びる傾斜部４１ｅにつながっている。
【００３０】
エンドレスベルト１７を挟持する駆動ローラ４３は駆動部ケーシング３内のガイドパイプ４１の基端側の外部に配置されている。そして、エンドレスベルト１７の外側部１７ａは、挿入部９の外面からガイド部４７を通って駆動部ケーシング３内に入り、続いてガイドパイプ傾斜部４１ｅの側壁に開けられている孔を横切って基端側に伸びて、駆動ローラ４３に巻回保持されている。同ローラ４３で折り返されたエンドレスベルト１７の内側部１７ｂは、ガイドパイプ傾斜部４１ｅで同部４１ｅの側壁を貫通して直線状部４１ａ内に入り、同部４１ａ内を通って挿入部９の軟性部１５の先端付近に開けられたガイドホール４９（図５、図６参照）に至る。
ガイドホール４９の位置は、図５に示すように、軟性部１５の先端から０〜１０cmの位置が好ましい。何故ならば、エンドレスベルト１７の外側部１７ａと大腸内壁が接触する部分が多い方が、自走式大腸内視鏡の自走性が向上するからである。
【００３１】
一方、大腸内に挿入された大腸内視鏡の挿入部９の先端部は、上述のように、Ｓ状結腸から下行結腸、横行結腸、上行結腸を経て回腸に達するまで、大腸内各部位を進行する。軟性部１５の径は１６ｍｍ程度にするため、大腸内視鏡の先端が大腸内を進行したとき、挿入されている軟性部１５の内輪の長さと外輪の長さには、大腸の湾曲による差が生じる。挿入部の先端が回腸内に達して径が１６ｍｍの軟性部１５が円を描いたときに、外輪の長さは直線状のときに比べて３．１２％長くなる。
【００３２】
このため、軟性部１５の表面に配設したエンドレスベルト１７の長さも、このような長さの変化に対応するよう余裕をもたせて設定する必要がある。したがって、エンドレスベルト１７の長さを、軟性部１５を直線状に保持した状態で、軟性部１５先端の手前のガイドホール４９から、駆動装置を経由して同じガイドホール４９まで緊張した状態で一周する長さの１０２〜１０４％とした。エンドレスベルト１７の長さをこのように設定することにより、エンドレスベルト１７は軟性部１５の屈曲に十分に追随し、安定して大腸内へ内視鏡を進めることができる。
【００３３】
再び図８を参照して説明する。駆動ローラ４３は、エンドレスベルト１７が巻き回されたプーリ４３ｂと、プーリ４３ｂと同軸に連結された笠歯車４３ａよりなる。プーリ４３ｂの側面には、図７（Ｃ）に示すように、断面が凹状の溝が形成されている。そして、この凹状溝内には、上述のエンドレスベルト１７のラック歯１８ｂとかみ合うピニオン歯４３ｃが形成されている。
【００３４】
上述のように、エンドレスベルト１７の長さは、若干の余裕をもつように設定されている。このとき、エンドレスベルト１７を駆動するプーリ４３ｂにピニオン歯４３ｃが形成されているため、エンドレスベルト１７とプーリ４３ｂは、ラック歯１８ｂとピニオン歯４３ｃによって確実にかみ合い、エンドレスベルト１７は空回りすることなく駆動する。
【００３５】
再び図８を参照しつつ説明する。笠歯車４３ａとかみ合う笠歯車５０は、笠歯車４３ａと直交するよう配置されている。笠歯車５０の歯車軸５１の基端部には、小平歯車５３が固定されている。この小平歯車５３は、モータ５５のモータ軸５７に固定された大平歯車５９とかみ合う。したがって、モータ５５が駆動され、モータ軸５７が回転すると、大平歯車５９、小平歯車５３、笠歯車５０を介して笠歯車４３ａが回転し、それとともにプーリ４３ｂが回転する。
なお、大平歯車５９の円周上には、円周方向に存在するエンドレスベルト１７の数と同じ数の駆動ローラ４３、笠歯車５０、歯車軸５１、小平歯車５３が配置されている。なお、このとき、エンドレスベスト１７が同じ方向に移動するように、大平歯車５９と小平歯車５３間に中間歯車６３が介される場合もある。
【００３６】
モータ５５、大平歯車５９、小平歯車５３、歯車軸５１、笠歯車５０、駆動ローラ４３は、ガイドパイプ口４５より基端側の駆動部ケーシング３内に配置されている。駆動部ケーシング３の側面には洗浄窓６０が開けられている。洗浄窓６０には、図１に示す蓋６１が設けられており、蓋６１により開閉可能である。洗浄窓６０は大平歯車５９、小平歯車５３、歯車軸５１、笠歯車５０、駆動ローラ４３が設けられた部屋に対して開いている。この大平歯車５９、小平歯車５３、歯車軸５１、笠歯車５０、駆動ローラ４３が設けられた部屋と、モータ５５が配置されている部屋は液密に隔離されている。
【００３７】
モータ５５を回転させて、プーリ４３ｂを反時計方向に回転させると、プーリ４３ｂとかみ合う外側のエンドレスベルト１７ａは図の左向きに回転する。このとき、エンドレスベルト１７の外側が大腸内壁に接触していると、エンドレスベルト１７と大腸内壁の摩擦力により挿入部９は図８の右方向に駆動される。挿入部９を後退させるときはモータ５５を反対方向に回転させる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の対象となる自走式大腸内視鏡（一例）の外観を示す斜視図である。
【図２】図１の内視鏡の挿入部の先端部の断面図である。
【図３】図１の内視鏡の挿入部の軟性部の可撓管の構造を説明するための図である。
【図４】図１の内視鏡の挿入部の軟性部の断面図である。
【図５】図１の内視鏡の挿入部の軟性部の先端付近の側面図である。
【図６】図１の内視鏡の挿入部の軟性部先端付近を拡大した側面断面図である。
【図７】図７（Ａ）は、図１の内視鏡のエンドレスベルトの構造を模式的に示す斜視図、図７（Ｂ）はエンドレスベルトが巻かれるプーリの形状を模式的に示す側面図、図７（Ｃ）はエンドレスベルトとプーリのかみ合い状態を模式的に示す側面図である。
【図８】図１の内視鏡の駆動部の側面断面図である。
【符号の説明】
【００３９】
１  自走式大腸内視鏡                ３  駆動部ケーシング
５  ベルト駆動部                    ７  操作部
９  挿入部                        １１  先端部
１３  湾曲部                        １５  軟性部（軟性挿入部）
１５ａ  コーティング層              １５ｂ  樹脂層
１５ｃ  メッシュ層                  １５ｄ  フレックス層
１６ａ  外側フレックス              １６ｂ  内側フレックス
１７  エンドレスベルト              １８ａ  軸
１８ｂ  ラック歯                    １９  受像口
２１  投光口                        ２３  吸引鉗子口
２５  送気送水口                    ２７  ユニバーサルコード
２９  鉗子挿入口                    ３１  鉗子
３３  送気送水ボタン                ３５  吸引ボタン
３７  操作つまみ                    ３９  ガイドフック
４１  ガイドパイプ                  ４１ａ  直線状部
４１ｂ  ９０°以上湾曲部                ４１ｃ  フランジ部
４１ｄ  屈曲部                      ４１ｅ  傾斜部
４２  接着剤                        ４３  駆動ローラ
４３ａ  笠歯車                      ４３ｂ  プーリ
４３ｃ  ピニオン歯                  ４５  ガイドパイプ口
４７  ガイド部
４９  ガイドホール                  ５０  笠歯車
５１  歯車軸                        ５３  小平歯車
５５  モータ                        ５７  モータ軸
５９  大平歯車                      ６０  洗浄窓
６１  蓋                            ６３  中間歯車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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