(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の心理状態を判定する運転者心理判定装置であって、
隣接車線を走行する他車両の自車線への車線変更を予測する車線変更予測手段と、
前記車線変更予測手段で他車両の自車線への車線変更を予測した場合、自車両の運転者が行う運転者行動を検出する運転者行動検出手段と、
他車両が自車線へ車線変更するときの標準運転者行動が記憶される記憶手段と、
前記運転者行動検出手段で検出した運転者行動と前記記憶手段に記憶されている標準運転者行動との差異に基づいて運転者の心理状態を判定する運転者心理判定手段と
を備えることを特徴とする運転者心理判定装置。
【請求項２】
運転者行動は、車間距離を変更する行動であることを特徴とする請求項１に記載する運転者心理判定装置。
【請求項３】
運転者行動は、車速を変更する行動であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載する運転者心理判定装置。
【請求項４】
標準運転者行動は、自車両の運転者による過去に他車両が自車線へ車線変更をしたときの運転者行動に基づいて設定されることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載する運転者心理判定装置。
【請求項５】
標準運転者行動は、運転者の心理状態が平常状態のときの運転者行動に基づいて設定されることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載する運転者心理判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高精度に運転者の心理状態を判定する運転者心理判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転中の安全性を向上させるために、先急ぎや焦りなどの運転者の心理状態を判定する装置が各種提案されている。この判定装置としては、例えば、先行車両との実際の車間距離とそのときの車速に対応した基本車間距離（心理状態判定の基準）とを比較し、その実際の車間距離と基本車間距離の差異に基づいて心理状態を判定する装置がある（特許文献１参照）。この装置では、ある車速での実際の車間距離が安全な走行を確保するために必要な基準となる車間距離より短くなっている場合に運転者の心理状態に焦りなどがあると判断する。
【特許文献１】特開２００３−５１０９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
先行車両との車間距離は、運転者の心理状態以外の要因（例えば、先行車両の加減速、渋滞）に基づいて変動する。そのため、瞬間的な車間距離の長短が自車両の運転者の心理状態だけを反映しているとは限らないので、単純に車間距離の大小関係によって運転者の心理状態を高精度に判定できない。
【０００４】
そこで、本発明は、運転者の心理状態を高精度に判定する運転者心理判定装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る運転者心理判定装置は、運転者の心理状態を判定する運転者心理判定装置であって、隣接車線を走行する他車両の自車線への車線変更を予測する車線変更予測手段と、車線変更予測手段で他車両の自車線への車線変更を予測した場合、自車両の運転者が行う運転者行動を検出する運転者行動検出手段と、他車両が自車線へ車線変更するときの標準運転者行動が記憶される記憶手段と、運転者行動検出手段で検出した運転者行動と記憶手段に記憶されている標準運転者行動との差異に基づいて運転者の心理状態を判定する運転者心理判定手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
この運転者心理判定装置では、車線変更予測手段により隣接車線を走行している他車両が自車線に車線変更しようとしていることを予測した場合、運転者行動検出手段により運転者の行動を検出する。また、運転者心理判定装置では、記憶手段から標準運転者行動を読み出す。この標準運転者行動は、他車両が自車線に車線変更してきたときに運転者が通常行う行動を標準化したものである。そして、運転者心理判定装置では、運転者心理判定手段により、検出した運転者行動と読み出した標準運転者行動とを比較し、その差異から運転者の心理状態を判定する。例えば、他車両が自車両前方に割り込もうとしているときに、運転者が取る行動として割り込みをスムーズにできるような行動を取る場合と割り込みを行い難いような行動を取る場合とでは、運転者の心理状態が明らかに異なっている。したがって、他車両の割り込みに対して運転者が行う行動には、運転者の心理状態が的確に表れる。このように、この運転者心理判定装置は、運転者の心理状態を高精度に判定することができる。
【０００７】
本発明の上記運転者心理判定装置では、運転者行動は、車間距離を変更する行動としてもよい。
【０００８】
この運転者心理判定装置では、運転者行動検出手段により運転者行動として前方車両との車間距離を検出する。また、運転者心理判定装置では、記憶手段に標準運転者行動として少なくとも他車両が自車線に車線変更してきたときに運転者が通常確保する車間距離が記憶されている。そして、運転者心理判定装置では、運転者心理判定手段により、少なくとも検出した車間距離と標準運転者行動における車間距離とを比較し、その差異から運転者の心理状態を判定する。他車両が割り込んでくる場合、自車両と前方車両との車間距離が広がるほど割り込みをスムーズに行うことでき、車間距離が狭まるほど割り込みを行い難くなる。したがって、運転者行動として少なくとも車間距離の変更に着目することにより、運転者の心理状態を的確に判定することができる。なお、車間距離を変更する行動には、車間距離を維持することも含むものとする。
【０００９】
本発明の上記運転者心理判定装置では、運転者行動は、車速を変更する行動としてもよい。
【００１０】
この運転者心理判定装置では、運転者行動検出手段により運転者行動として車速を検出する。また、運転者心理判定装置では、記憶手段に標準運転者行動として少なくとも他車両が自車線に車線変更してきたときに運転者が通常走行する車速が記憶されている。そして、運転者心理判定装置では、運転者心理判定手段により、少なくとも検出した車速と標準運転者行動における車速とを比較し、その差異から運転者の心理状態を判定する。他車両が割り込んでくる場合、自車両の車速が低くなるほど割り込みをスムーズに行うことでき、車速が高くなるほど割り込みを行い難くなる。したがって、運転者行動として少なくとも車速の変更に着目することにより、運転者の心理状態を判定することができる。なお、車速を変更する行動には、車速を維持することも含むものとする。
【００１１】
本発明の上記運転者心理判定装置では、標準運転者行動は、自車両の運転者による過去に他車両が自車線へ車線変更をしたときの運転者行動に基づいて設定される構成としてもよい。
【００１２】
この運転者心理判定装置では、記憶手段に過去に他車両が自車線へ車線変更したときに自車両の運転者が取った行動に基づいて設定された標準運転者行動が記憶されている。この記憶手段に記憶される標準運転者行動としては、運転者行動検出手段により車両の自車線への車線変更を予測したときの運転者行動を検出したときに、その検出した運転者行動に基づいて設定するようにすればよい。そして、運転者心理判定装置では、この記憶手段から自車両の運転者の過去に取った行動に基づく標準運転者行動を読み出し、比較及び判定を行う。このように、自車両の運転者が過去に取った行動を用いることにより、一般的な運転特性ではなく、運転者個々の運転特性と比較することになるので、運転者の心理状態をより高精度に判定することができる。
【００１３】
本発明の上記運転者心理判定装置では、標準運転者行動は、運転者の心理状態が平常状態のときの運転者行動に基づいて設定される構成としてもよい。
【００１４】
この運転者心理判定装置では、記憶手段に運転者の心理状態が平常状態のときに取った行動に基づいて設定された標準運転者行動が記憶されている。そして、運転者心理判定装置では、この記憶手段から運転者が平常状態のときに取った行動に基づく標準運転者行動を読み出し、比較及び判定を行う。このように、運転者が平常状態のときに取った行動を判定の基準とすることにより、運転者の心理状態をより高精度に判定することができる。
【００１５】
なお、運転者行動は、運転中に運転者が行う様々な行動であり、例えば、車速や加速度を変更する行動、前方車両との車間距離を変更する行動、車速や車間距離を変更するためのアクセル操作やブレーキ操作、車線変更をしようとしている他車両や前方車両を確認する行動である。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は、他車両が自車線に車線変更してきたときの運転者の取る行動に着目することにより、運転者の心理状態を高精度に判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明に係る運転者心理判定装置の実施の形態を説明する。
【００１８】
本実施の形態では、本発明の運転者心理判定装置を、運転者の先急ぎ状態（焦り状態）を判定する運転者心理判定装置に適用する。本実施の形態に係る運転者心理判定装置は、自車両の前方に隣接車線の他車両が割り込む場面に対応して運転者が行う行動に基づいて先急ぎ状態を判定する。
【００１９】
図１及び図２を参照して、本実施の形態に係る運転者心理判定装置１について説明する。図１は、本実施の形態に係る運転者心理判定装置の構成図である。図２は、隣接車線を走行中の他車両が自車両の前方に割り込みをしようとしているときを示す模式図である。
【００２０】
運転者心理判定装置１は、他車両が前方に割り込みをしようとしている場面を判定し、その場面で自車両の運転者の取る行動とその場面で運転者が通常取っていた行動（標準運転者行動）との比較に基づいて運転者の先急ぎ状態を判定する。そのために、運転者心理判定装置１は、ドライバ情報認識部２、環境情報認識部３、車両情報認識部４、先急ぎ判定ＥＣＵ[Electronic Control Unit]５を備えている。
【００２１】
ドライバ情報認識部２としては、顔向き・視線認識ＥＣＵ２０などがある。顔向き・視線認識ＥＣＵ２０では、カメラによって撮像したドライバの顔周辺の撮像画像に基づいてドライバの顔向きと視線を認識し、その認識情報を先急ぎ判定ＥＣＵ５に送信する。
【００２２】
環境情報認識部３としては、前方車両車速・距離認識ＥＣＵ３０、側方車両車速・距離認識ＥＣＵ３１、白線認識ＥＣＵ３２、交通環境情報取得用通信装置３３、カーナビゲーションシステム３４などがある。前方車両車速・距離認識ＥＣＵ３０は、カメラによって撮像した自車両前方の撮像画像あるいはレーダセンサによる自車両前方へのレーダ情報などに基づいて前方車両の有無及び前方車両が存在する場合にはその前方車両の車速や前方車両との距離を認識し、その認識情報を先急ぎ判定ＥＣＵ５に送信する。側方車両車速・距離認識ＥＣＵ３１は、複数のカメラによって撮像した自車両右側方の撮像画像及び自車両左側方の撮像画像あるいは複数のレーダセンサによる自車両右側方へのレーダ情報及び自車両左側方へのレーダ情報などに基づいて右側方車両の有無、左側方車両の有無及び側方車両が存在する場合にはその側方車両の車速や側方車両との距離及び方向を認識し、その認識情報を先急ぎ判定ＥＣＵ５に送信する。特に、撮像画像に基づいて認識を行う側方車両車速・距離認識ＥＣＵ３１の場合、側方車両が存在するときには撮像画像に基づいて自車両が走行している車線側のウィンカを点灯されているか否かを認識する。白線認識ＥＣＵ３２は、カメラによって撮像した自車両前方の撮像画像に基づいて自車両が走行中の車線の左右の白線を認識し、車線幅や自車両の位置と左右の車線との位置関係などを認識し、その認識した情報を先急ぎ判定ＥＣＵ５に送信する。交通環境情報取得用通信装置３３は、ＶＩＣＳ[Vehicle Information CommunicationSystem]などの道路側に設置された通信装置と通信を行い、渋滞情報などの各種情報を取得し、その取得した情報を先急ぎ判定ＥＣＵ５に送信する。カーナビゲーションシステム３４は、自車両の現在位置や走行方向の検出及び目的地までの経路案内などを行うシステムであり、これらの情報を先急ぎ判定ＥＣＵ５に送信する。また、カーナビゲーションシステム３４では、自車両が走行している道路に関する情報（合流区間など）を先急ぎ判定ＥＣＵ５に送信する。
【００２３】
車両情報認識部４としては、アクセル操作認識ＥＣＵ４０、ブレーキ操作認識ＥＣＵ４１、車速認識ＥＣＵ４２、加速度認識ＥＣＵ４３などがある。アクセル操作認識ＥＣＵ４０は、アクセルセンサによるアクセルペダルの踏み込み情報に基づいてアクセル操作の有無、操作開始時間、操作終了時間、アクセル開度などを認識し、その認識したアクセル操作情報を先急ぎＥＣＵ５に送信する。ブレーキ操作認識ＥＣＵ４１は、ブレーキセンサによるブレーキペダルの踏み込み情報に基づいてブレーキ操作の有無、操作開始時間、操作終了時間、踏み込み量などを認識し、その認識したブレーキ操作情報を先急ぎＥＣＵ５に送信する。車速認識ＥＣＵ４２は、車輪速センサによる車輪速情報などに基づいて自車両の車速を認識し、その認識した車速を先急ぎ判定ＥＣＵ５に送信する。加速度認識ＥＣＵ４３では、加速度センサによる加速度情報に基づいて自車両の前後方向の加速度を認識し、その認識した前後加速度を先急ぎ判定ＥＣＵ５に送信する。
【００２４】
先急ぎ判定ＥＣＵ５は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などからなる。先急ぎ判定ＥＣＵ５では、各情報認識部２，３，４からの認識情報を取り入れる。そして、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、各種認識情報に基づいて他車両が自車両の前方に割り込もうとしているか否かを判定する。割り込もうとしていると判定した場合、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、各種認識情報に基づいて運転者が取る行動を検出する。さらに、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、今回検出した運転者行動と記憶している標準運転者行動とを比較し、その運転者行動と標準運転者行動との差異から運転者が先急ぎ状態（焦り状態）か否かを判定する。
【００２５】
なお、本実施の形態では、ドライバ情報認識部２、環境情報認識部３、車両情報認識部４及び先急ぎ判定ＥＣＵ５における処理が特許請求の範囲に記載する運転者行動検出手段に相当し、先急ぎ判定ＥＣＵ５におけるＲＡＭが特許請求の範囲に記載する記憶手段に相当し、先急ぎ判定ＥＣＵ５における各処理が特許請求の範囲に記載する車線変更予測手段及び運転者心理判定手段に相当する。
【００２６】
標準運転者行動は、隣接車線の他車両が自車両の前方に割り込みをしようとしている場面で運転者が平常状態のときに取った各種行動（ひいては、割り込みがスムーズに行えるように行えるように運転者が取った各種行動）であり、ＲＡＭの所定の領域に記憶される。記憶される標準運転者行動としては、自車線の先行車両との車間距離、自車両の車速、加速度、アクセル開度、割り込み検知後からアクセル操作を行うまでの時間、ブレーキ踏み込み量、割り込み検知後からブレーキ操作を行うまでの時間、自車両前方と割り込み対象の他車両との注視配分量などの標準値である。標準運転者行動は、その場面で運転者が取った行動のうち、１度だけ記憶するようにしてもよいし、所定回数だけ記憶するようにしてもよいし、あるいは、毎回記憶するようにしてもよい。複数回記憶する場合、運転者が取った行動について平均化したデータを記憶するようにする。
【００２７】
検出した運転者行動と標準運転者行動とを比較した場合、割り込みの場面で運転者が通常行っている動作と異なる動作を行ったときには、運転者が平常状態とは異なった心理状態と判断できる。特に、通常より割り込みを行い難いような運転者行動を取った場合や割り込み対象の他車両に対する注意力が低い場合には、運転者は先を急いでいると推測できる。このように推測される行動としては、車間距離を狭める行動、車速や加速度を上げる行動、割り込みを検知後から素早くアクセル操作を行う行動、割り込み対象の他車両に対する注視が少ない行動などがある。心理状態の判定結果としては、平常状態かあるいは先急ぎ状態かを判定してもよいし、標準運転者行動との差異の度合いから先急ぎ度（焦り度）を複数段階で判定してもよい。
【００２８】
割り込み判定を行う対象となる他車両の条件は、以下の２つの条件を満たす他車両である。第１の条件は、自車両Ｖ０の先端より前方に隣接車線を走行する他車両Ｖ１の先端があるかという条件である。第２の条件は、自車線を走行する先行車両Ｖ２の後端より後方に隣接車両を走行する他車両Ｖ１の後端があるか又は隣接車線を走行する他車両Ｖ１と自車両Ｖ０との距離（進行方向に沿った距離）が距離閾値以内かという条件である。この条件判定によって割り込み判定を行う他車両（範囲）を絞り込むことにより、処理負荷を軽減するとともに、割り込みをしようとしている他車両の判定精度を向上させる。
【００２９】
割り込みを行おうとしている他車両を判定するための割り込み判定条件は、上記の割り込み判定を行う対象となる条件を満たす他車両のうち、以下の２つの条件のうちのいずれかの条件を満たす他車両である。第１の条件は、割り込み判定対象の他車両Ｖ１が自車両Ｖ０を走行する車線方向のウィンカを点灯させているかという条件である。第２の条件は、割り込み判定対象の他車両Ｖ１が自車両Ｖ０が走行している車線に寄っておりかつ自車両Ｖ０との相対速度が速度閾値以内かという条件である。なお、環境情報認識部３において他車両のウィンカの点灯情報を得られない場合には第２の条件のみで判定を行う。
【００３０】
まず、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、カーナビゲーションシステム３４からの情報及び交通環境情報取得用通信装置３３からの情報に基づいて、自車両Ｖ０が走行している道路の情報を取得する。ここで取得する情報としては、道路環境として隣接車線から他車両が割り込んでくる可能性が高いか否かに関する情報であり、例えば、走行している周辺が、合流区間か否か、渋滞中か否かの情報である。そして、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、取得した情報に基づいて、隣接車線から他車両が割り込んでくる可能性が高い道路か否かを判定する。割り込んでくる可能性が高い道路と判定した場合、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、割り込みをしようとしている他車両の判定条件を低くするために、上記した割り込み判定条件を緩和するように補正する。具体的には、割り込み判定条件において、割り込み判定対象の他車両Ｖ１と自車両Ｖ０との相対速度を判定するための速度閾値を大きくし、割り込み判定条件を緩和する。また、割り込み判定を行う対象となる他車両の条件も緩和することによっても割り込みをしようとしている他車両の判定条件が低くなるので、隣接車線を走行する他車両Ｖ１，Ｖ３，Ｖ４・・・と自車両Ｖ０との各距離を判定するための距離閾値を長くし、割り込み判定条件を緩和する。
【００３１】
次に、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、側方車両車速・距離認識ＥＣＵ３１からの情報に基づいて、隣接車線を走行する他車両Ｖ１，Ｖ３，Ｖ４・・・の各先端が自車両Ｖ０の先端より前方にあるか否かを判定するとともに、自車両Ｖ０と他車両Ｖ１，Ｖ３，Ｖ４・・・との進行方向に沿った各距離を取得する。また、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、側方車両車速・距離認識ＥＣＵ３１からの情報及び前方車両車速・距離認識ＥＣＵ３０からの情報に基づいて、他車両Ｖ１，Ｖ３，Ｖ４・・・の後端が自車線を走行している先行車両Ｖ２より後方にあるか否かを判定する。そして、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、隣接車線を走行する他車両Ｖ１，Ｖ３，Ｖ４・・・のうち、上記した割り込み判定を行う対象となる他車両の条件を満たす他車両が存在するか否かを判定する。ここで、自車両Ｖ０の前方に割り込みをする可能性のある他車両を絞り込む。
【００３２】
割り込み判定を行う対象の他車両Ｖ１が存在すると判定した場合、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、側方車両車速・距離認識ＥＣＵ３１からの情報に基づいて、割り込み判定を行う対象の他車両Ｖ１が自車両Ｖ０の車線側のウィンカを点灯しているか否かを判定する。また、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、側方車両車速・距離認識ＥＣＵ３１からの情報及び白線認識ＥＣＵ３２からの情報に基づいて、割り込み判定を行う対象の他車両Ｖ１が自車両Ｖ０の車線側に寄ってきているか否かを判定する。また、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、側方車両車速・距離認識ＥＣＵ３１からの情報及び車速認識ＥＣＵ４２からの情報に基づいて、割り込み判定を行う対象の他車両Ｖ１と自車両Ｖ０との相対速度を演算する。そして、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、割り込み判定を行う対象の他車両Ｖ１に対して、上記した割り込み判定条件を満たすか否かを判定する。ここで、自車両Ｖ０の前方に他車両Ｖ１が割り込もうとしているかを予測する。なお、割り込み判定を行う対象の他車両が複数存在する場合には各車両についてそれぞれ判定を行う。
【００３３】
割り込み判定を行う対象の他車両Ｖ１が割り込み判定条件を満たすと判定した場合（つまり、自車両Ｖ０の前方に割り込もうとしている他車両が存在する場合）、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、他車両Ｖ１が割り込みをしようとしているときの自車両Ｖ０の運転者の行動の検出を開始し、その運転者行動を一時記憶する。具体的には、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、顔向き・視線認識ＥＣＵ２０からの情報に基づいて、運転者による自車両前方と割り込みをしようとしている他車両Ｖ１の方向との注視配分を演算し、この注視配分を一時記憶する。また、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、前方車両車速・距離認識ＥＣＵ３０からの情報に基づいて、先行車両Ｖ２が存在する場合にはその先行車両Ｖ２との車間距離を取得し、この車間距離を一時記憶する。また、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、車速認識ＥＣＵ４２からの情報及び加速度認識ＥＣＵ４３からの情報に基づいて、自車両Ｖ０の車速及び加速度を取得し、この車速及び加速度を一時記憶する。また、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、アクセル操作認識ＥＣＵ４０からの情報に基づいて、アクセル操作を行ったか否か及びアクセルを行った場合にはアクセル開度や割り込み判定条件を満たしたときからアクセルＯＮ（あるいは、踏み増し）までの時間を取得し、これらのアクセル情報を一時記憶する。また、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、ブレーキ操作認識ＥＣＵ４１からの情報に基づいて、ブレーキ操作を行ったか否か及びブレーキ操作を行った場合にはブレーキ踏み込み量や割り込み判定条件を満たしたときからブレーキＯＮ（あるいは、踏み増し）までの時間を取得し、これらのブレーキ情報を一時記憶する。
【００３４】
運転者行動の一時記憶開始後、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、その割り込み判定条件を満たしている他車両Ｖ１が割り込み判定条件あるいは割り込み判定を行う対象となる他車両の条件を満たさなくなったか否かを判定する。割り込み判定条件あるいは割り込み判定を行う対象となる他車両の条件を満たさなくなる場合としては、他車両Ｖ１が自車両Ｖ０の前方への割り込みを終了した場合と他車両Ｖ１が割り込みを中止した場合がある。例えば、割り込みを終了した場合には、他車両Ｖ１が自車両Ｖ０の前方にくるので、隣接車線を走行している他車両でなくなるので、条件を満たさなくなる。また、割り込みを中止した場合、ウィンカを消灯したり、他車両Ｖ１が自車両Ｖ０の車線から離れたり、自車両Ｖ０が他車両Ｖ１より前方になったり、自車両Ｖ０と他車両Ｖ１との距離が長くなったりするので、条件を満たさなくなる。
【００３５】
割り込み判定を行う対象の他車両Ｖ１が割り込み判定条件あるいは割り込み判定を行う対象となる他車両の条件を満たさなくなったと判定した場合、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、運転者行動の検出を終了し、その一時記憶も終了する。そして、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、ＲＡＭに記憶している標準運転者行動を読み出す。さらに、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、標準運転者行動と一時記憶している運転者行動とを比較する。この比較では、今回の運転者行動によって、自車両Ｖ０と先行車両Ｖ２との車間距離を標準運転者行動の車間距離より広げたかあるいは狭めたか、自車両Ｖ０の車速を標準運転者行動の車速より低くしたかあるいは高くしたか、自車両Ｖ０の加速度を標準運転者行動の加速度より低くしたかあるいは高くしたか、運転者がアクセル操作を行ったか否か、アクセル操作を行った場合にはアクセル開度を標準運転者行動のアクセル開度より小さくしたかあるいは大きくしたかや割り込み判定条件を満たしたときからアクセルＯＮ（あるいは、踏み増し）までの時間が標準運転者行動の時間より長いかあるいは短いか、ブレーキ操作を行ったか否か、ブレーキ操作を行った場合には割り込み判定条件を満たしたときからブレーキＯＮ（あるいは、踏み増し）までの時間が標準運転者行動の時間より短いかあるいは長いか、自車両前方と他車両との注視配分を標準運転者行動の注視配分より自車両前方側に多く配分しているかなどである。ここでは、運転者が今回取った行動と運転者が平常状態のときに取っていた行動とを比較し、その差異を検出する。
【００３６】
この比較によって、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、運転者が割り込みをスムーズに行わせるような行動を取ったと判断した場合には運転者は平常状態と判定し、運転者が割り込みを行い難いような行動や割り込み対象の他車両Ｖ１に対する注意力が低い行動を取ったと判断した場合には運転者は先急ぎ状態と判定する。運転者による割り込みをスムーズに行わせるような行動としては、車間距離を広げる行動、減速する行動（車速を低くする行動）、ブレーキをＯＮする行動、ブレーキＯＮするまでの時間が短い行動である。運転者による割り込みを行い難いような行動としては、車間距離を狭める行動、加速する行動（車速を高くする行動）、アクセルをＯＮする行動、アクセルをＯＮするまでの時間が短い行動である。割り込み対象の他車両Ｖ１に対する注意力が低い行動としては、他車両Ｖ１の方向を全く見ないかあるいは殆ど見ない行動である。ここでは、運転者が今回取った行動と運転者が平常状態のときに取っていた行動との差異から運転者の心理状態を判定する。
【００３７】
平常状態と判定した場合、先急ぎ判定ＥＣＵ５では、一時記憶している運転者行動に基づいて標準運転者行動を再設定し、その再設定した標準運転者行動をＲＡＭの所定の領域に記憶する。ここでは、既に記憶されていた標準運転者行動と今回の運転者行動とを平均化し、標準運転者行動を再設定する。
【００３８】
先急ぎ状態と判定した場合、運転者心理判定装置１では、その情報を注意喚起や安全性を向上させるために利用する。例えば、運転者に先急ぎ状態であることを認識させ、安全運転を促すメッセージや表示画像を生成し、スピーカとディスプレイに出力させたり、あるいは、車両に運転支援システム（プリクラッシュセーフティシステム、アダプティブクルーズコントロールシステム、レーンキープシステムなど）が搭載されている場合には制御タイミングを変えるなどの指示信号を送信する。
【００３９】
この運転者心理判定装置１によれば、他車両が前方に割り込んでくる場面での運転者が取る行動とその場面における標準運転者行動とを比較することにより、運転者の先急ぎ状態を高精度に判定することができる。特に、運転者心理判定装置１では、標準運転者行動として割り込み場面での自車両の運転者が平常状態のときに取った過去の行動に基づいて設定することにより、運転者個々の運転特性に応じて、より高精度な判定を行うことができる。
【００４０】
さらに、このように運転者心理判定装置１において先急ぎ状態を判定し、この精度の高い判定結果を利用することにより、安全性を向上させることができる。
【００４１】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００４２】
例えば、本実施の形態では運転者の心理状態として先急ぎ状態を判定する構成としたが、他の心理状態を判定する構成としてもよい。
【００４３】
また、本実施の形態では道路の情報から割り込んでくる可能性が高い場合には割り込み判定条件を緩和するように補正する構成としたが、このような補正を行わない構成としてもよい。
【００４４】
また、本実施の形態では割り込み判定を行う対象となる他車両の条件判定によって割り込み判定を行う他車両を絞り込む構成としたが、このような条件判定を行わない構成としてもよい。
【００４５】
また、本実施の形態では割り込み判定条件として２つの条件を示したが、この２つの条件以外の条件で判定を行ってもよい。例えば、自車両と隣接車線の他車両との横方向の距離による判定条件がある。
【００４６】
また、本実施の形態では運転者行動として幾つかの行動を示したが、この幾つかの行動のうちの全部を運転者行動としなくてもよいし、あるいは、この幾つかの行動以外の行動も運転者行動としてもよい。例えば、クラクションを鳴らしたか否かである。
【００４７】
また、本実施の形態では運転者行動と標準運転者行動との比較、判定方法として幾つか示したが、この幾つかの比較、判定を全て行わなくてもよく、少なくとも１つの比較、判定によって判定を行ってもよいし、あるいは、これら以外の比較、判定を行ってもよい。例えば、クラクションを鳴らしたか否かも判定条件に加える。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本実施の形態に係る運転者心理判定装置の構成図である。
【図２】隣接車線を走行中の他車両が自車両の前方に割り込みをしようとしているときを示す模式図である。
【符号の説明】
【００４９】
１…運転者心理判定装置、２…ドライバ情報認識部、３…環境情報認識部、４…車両情報認識部、５…先急ぎ判定ＥＣＵ、２０…顔向き・視線認識ＥＣＵ、３０…前方車両車速・距離認識ＥＣＵ、３１…側方車両車速・距離認識ＥＣＵ、３２…白線認識ＥＣＵ、３３…交通環境情報取得用通信装置、３４…カーナビゲーションシステム、４０…アクセル操作認識ＥＣＵ、４１…ブレーキ操作認識ＥＣＵ、４２…車速認識ＥＣＵ、４３…加速度認識ＥＣＵ
【図１】
0004600314.tif 000002
【図２】
0004600314.tif 000003