(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
棚内コンベヤと、該棚内コンベヤの搬送面を通過するように昇降して物品を収納する複数の棚を備えた物品収納装置を複数個並設したシステムにおいて、前記各物品収納装置を接続した出庫ラインを設けると共に、物品収納装置から出庫ラインへ出庫する物品のスペースを出庫ライン上に指定するための手段と、出庫ラインの下流側の処理能力が低下した際に、物品収納装置から出庫ラインへの出庫を禁止した後に時間を置いて出庫ラインを停止させるための手段と、出庫ラインの停止に伴って該スペースに乗り遅れた物品に対して、他の出庫スペースを指定して、他の物品と区別可能に出庫ライン上に再出庫させるための手段とを設けたことを特徴とする、物品収納システム。
【請求項２】
再出庫された物品を認識して、乗り遅れ物品を処理するためのステーションへ分岐させて搬送するための手段を設けたことを特徴とする、請求項１の物品収納システム。
【請求項３】
乗り遅れ物品の発生状況に応じて、再出庫が可能かどうかを判別するための手段と、再出庫不能時に、乗り遅れが発生した物品収納装置の位置と乗り遅れ物品の個数とを表示するための手段とを設けたことを特徴とする、請求項１または２の物品収納システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の利用分野】
この発明は、コンベヤの搬送面を通過するように棚を昇降させて、棚に物品を収納するようにした物品収納装置を、出庫ラインに接続したシステムに関する。
【０００２】
【従来技術】
棚内のコンベヤと棚との物品の移し替えを用いた物品収納装置が知られている。このような物品収納装置では、複数の棚をチェーンなどで連結し、１棚ずつ昇降させて、ローラコンベヤやチェーンコンベヤなどを用いた棚内コンベヤの搬送面を通過させる。棚が搬送面を越えて上昇すると、棚内コンベヤから棚への荷移しが行われ、棚が搬送面の下へと下降すると、棚から棚内コンベヤへの荷移しが行われる。このような物品収納装置を複数個並設して出庫ラインに接続すると便利であり、発明者はこのような際の物品収納装置から出庫ラインへの出庫の制御について検討した。
【０００３】
【発明の課題】
この発明の基本的課題は、出庫ラインの所定の出庫スペースへ乗り遅れた物品を自動的に再出庫できるようにすることにある（請求項１〜３）。
請求項２の発明での追加の課題は、自動的な再出庫で出庫した物品の後処理を容易にすることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、自動的な再出庫に適さない場合に、人手で乗り遅れた物品を処理できるようにすることにある。
【０００４】
【発明の構成】
この発明の物品収納システムは、棚内コンベヤと、該棚内コンベヤの搬送面を通過するように昇降して物品を収納する複数の棚を備えた物品収納装置を複数個並設したシステムにおいて、前記各物品収納装置を接続した出庫ラインを設けると共に、物品収納装置から出庫ラインへ出庫する物品のスペースを出庫ライン上に指定するための手段と、出庫ラインの下流側の処理能力が低下した際に、物品収納装置から出庫ラインへの出庫を禁止した後に時間を置いて出庫ラインを停止させるための手段と、出庫ラインの停止に伴って該スペースに乗り遅れた物品に対して、他の出庫スペースを指定して、他の物品と区別可能に出庫ライン上に再出庫させるための手段とを設けたことを特徴とする（請求項１）。
【０００５】
好ましくは、再出庫された物品を認識して、乗り遅れ物品を処理するためのステーションへ分岐させて搬送するための手段を設ける（請求項２）。
【０００６】
また好ましくは、乗り遅れ物品の発生状況に応じて、再出庫が可能かどうかを判別するための手段と、再出庫不能時に、乗り遅れが発生した物品収納装置の位置と乗り遅れ物品の個数とを表示するための手段とを設ける（請求項３）。
【０００７】
【発明の作用と効果】
この発明では、出庫ライン上で指定されたスペースに出庫できなかった物品（乗り遅れ物品）を、出庫ライン上の他のスペースを指定して再出庫できるようにするので、乗り遅れた物品を他の物品と区別可能に自動的に再出庫できる（請求項１）。
【０００８】
上記のようにして自動的に再出庫された物品は、パレタイズの順序等が狂っている場合が多い。しかし請求項２の発明では、乗り遅れ物品を処理するためのステーションへ分岐させて搬送するので、乗り遅れ物品の後処理が容易になる。
【０００９】
請求項３の発明では、乗り遅れ物品の数が多い、乗り遅れの発生した物品収納装置の個数が多いなどにより、自動的な再出庫に適さない場合に、人手などにより容易に乗り遅れた物品を出庫ラインへ出庫できる。
【００１０】
【実施例】
実施例の基本構成
図１〜図１２に、実施例とその変形とを示す。図１に、実施例の物品収納システム２のレイアウトを示す。複数個の物品収納装置５の群で物品収納装置群４，４を構成し、物品収納装置群４の単位で制御用の収納装置コントローラ３１を設ける。なお物品収納装置５は、図の右側の物品収納装置群と左側の物品収納装置群とで、長さや１棚当たりの許容重量が異なっているが、基本構成が同じなので、共に同じ符号５で示す。
【００１１】
６，６はベルトコンベヤやローラコンベヤ等を用いた入庫ラインで、７は可動のソータで、これ以外に公知の転換装置などを用いてもよい。８は入庫サブコンベヤ群で、個々の物品収納装置５毎に１つの入庫サブコンベヤ９を設け、１０は出庫サブコンベヤ群で、個々の物品収納装置５毎に出庫サブコンベヤ１１を設け、ベルトコンベヤやローラコンベヤ等を用いた出庫ライン１２へと出庫物品を送り出す。なお物品の入出庫に関して、個々の物品収納装置５を間口と呼ぶ。入庫サブコンベヤ９や出庫サブコンベヤ１１は、省スペースのため物品収納装置５の１棚分よりも長さを短くしてある。またソータ７と一体に入庫サブコンベヤを設けて所要の間口に接続されるように移動させると、各間口毎の入庫サブコンベヤ９を省略できる。
【００１２】
１４はデパレタイズシステムで、パレット自動倉庫１５等からパレット単位で物品を供給され、これを物品毎にデパレタイズし、入庫ライン６，６へと物品を供給する。１６はケース自動倉庫で、物品収納装置５には比較的物流量の多い物品を収納し、ケース自動倉庫１６には比較的物流量が少ない物品を保管する。物品収納装置５から出庫された物品は、出庫サブコンベヤ１１と出庫ライン１２を介して搬送され、途中でケース自動倉庫１６からの出庫物品が合流し、分岐装置１８を介して例えば２つの供給ライン１９，２０へ分岐して供給され、２２は出荷用のパレタイズシステムである。
【００１３】
パレタイズシステム２２は、供給ライン１９，２０から供給された物品を、パレット等の上に棒積み、インターロック積み等の適宜の積み方により、パレタイズし出荷する。パレタイズシステム２２には、例えば２台のパレタイズ装置があり、分岐装置１８は所定のパレタイズ装置に所定の物品が搬送されるように、物品のバーコードなどのＩＤを用いて、供給ライン１９，２０へと物品を分岐させる。
【００１４】
２４はピッキングエリアで、ソータ２５により供給ライン１９から分岐した物品を、ピッキングコンベヤ２６で搬入する。ピッキングエリア２４は、出庫ライン１２の停止後の再起動時に出庫ゾーンに乗り遅れたため、正規の出庫ゾーンとは異なる位置へ自動出庫された物品や、検査等が必要な物品、あるいはピッキングして小分けする必要がある物品等を処理するために用いる。正規の出庫ゾーンとは異なる位置へ自動出庫された物品は、所定の順序とは異なる順序で出庫ライン１２へ送り出されたため、パレタイズシステム２２で自動的にパレタイズするのには適していない。またソータ２５は、その上流側のバーコードリーダ３８で物品のバーコードを読み取って、分岐を制御する。ピッキングエリア２４には作業者が必要に応じて配置され、図示しないディスプレイに所要の指示が表示され、人手でパレットに積み付ける、ピッキングする、あるいは検査後に還流コンベヤ２７により出庫ライン１２へ合流させる、またはケース自動倉庫１６へ再入庫する、等の処置を行う。
【００１５】
３０は物流ＣＰＵ(物流コントロール・プロセッシング・ユニット)で、実施例では入庫系と出庫系を問わず１台の物流ＣＰＵ３０で処理する例を示したが、入庫用の物流ＣＰＵと出庫用の物流ＣＰＵとを別途に設けても良い。３１は前記の収納装置コントローラで、物品収納装置群４毎に設け、ここでは２つの収納装置コントローラ３１，３１を設けた。３２，３２は入庫ラインコントローラで、入庫ライン６，６から入庫サブコンベヤ群８までを制御する。３３は出庫ラインコントローラで、出庫サブコンベヤ群１０から出庫ライン１２までを制御する。
【００１６】
３４はデパレタイズコントローラで、デパレタイズシステム１４を制御し、３５はパレタイズコントローラで、分岐装置１８から供給ライン１９，２０並びにパレタイズシステム２２、ソータ２５までを制御する。３６はピッキングコントローラで、ピッキングコンベヤ２６からピッキングエリア２４，還流コンベヤ２７を制御し、ピッキングエリア２４では、図示しない端末や表示板等に作業者への指示を出力する。
【００１７】
入庫ライン６，６や出庫ライン１２，並びに供給ライン１９，２０，ピッキングコンベヤ２６等にはバーコードリーダ３８を設けて、物品に貼り付けたバーコードを読み取る。バーコードは物品のＩＤデータの例である。物流ＣＰＵ３０から各種のコントローラ３１〜３６への指示では、入庫や出庫，パレタイズ，ピッキング等の指示を、物品を特定できるようにして先に送信し、これらの各エリアの手前に設けたバーコードリーダ３８で物品のバーコードを読み取り、物流ＣＰＵ３０から指示された物品が到着したことを検出した時点で、処理を開始しても良い。あるいはその逆に、物品収納装置群４，４等の各エリアの手前に設けたバーコードリーダ３８で物品のバーコードを読み取ると、読み取ったバーコードのデータを物流ＣＰＵ３０へ送信して次の処理を問い合わせ、物流ＣＰＵ３０から各エリアのコントローラに処理を指示するようにしても良い。例えば物品収納装置群４への入庫指令では、入庫ライン６に接したバーコードリーダ３８で物品を検出すると、そのバーコードデータを物流ＣＰＵ３０へ送信し、物流ＣＰＵ３０は入庫ラインコントローラ３２並びに収納装置コントローラ３１へ入庫を指令する。
【００１８】
図２に、物品収納システムの制御系を示す。４０はＬＡＮで、４２，４２は入出力端末、３０は前記の物流ＣＰＵである。物流ＣＰＵ３０には、収納装置コントローラ３１，３１，入庫ラインコントローラ３２，３２，出庫ラインコントローラ３３，デパレタイズコントローラ３４，パレタイズコントローラ３５，ピッキングコントローラ３６が接続されている。収納装置コントローラ３１は、物品収納装置群の単位で物品収納装置を制御し、主な制御項目は棚の昇降と棚内コンベヤの駆動である。入庫ラインコントローラ３２は、入庫ライン６と入庫サブコンベヤ８とを制御し、入庫ライン６には可動のソータ７やバーコードリーダ３８が接続されている。出庫ラインコントローラ３３には、各物品収納装置群に接して設けた出庫サブコンベヤ１０や出庫ライン１２並びにバーコードリーダ３８、端末３９が接続されている。パレタイズコントローラ３５にはパレタイズシステム２２を接続し、デパレタイズコントローラ３４にはデパレタイズシステム１４を接続する。
【００１９】
図３に物品収納装置５の外観を示す。５０は棚内コンベヤで、例えば多数のローラ５２をコンベヤモータ５３で駆動する。なおローラコンベヤに代えて、チェーンコンベヤ等を用いても良い。コンベヤモータ５３はインバータ制御などにより可変速のモータで、出力速度は低速側から例えば出庫１速＜入庫速度＜出庫２速の順である。コンベヤモータ５３の制御は、収納装置コントローラが行う。５４は棚で、５５はそのフレーム、５６は棚５４の複数個の櫛である。棚５４が昇降すると、櫛５６はローラ５２，５２の隙間を通過し、棚５４が棚内コンベヤ５０の搬送面から上昇すると、棚内コンベヤ５０上の物品を荷積みし、棚５４が棚内コンベヤ５０の搬送面を下側へ通過すると、棚５４上の物品を棚内コンベヤ５０に荷下ろしする。
【００２０】
５８は物品収納装置５の支柱で、６０は昇降モータで、６２は棚５４を昇降させるためのチェーンである。棚５４は棚内コンベヤ５０の下部に複数棚積み重ねて収納され、棚５４，５４間ではチェーン６２に金属板６４を取り付け、棚５４を棚内コンベヤ６０の下部に積み重ねた際に、チェーン６２が棚と棚の間に挟み込まれたりするのを防止する。また棚５４は１棚ずつ順に昇降させることができ、棚と棚との間隔は金属板６４とチェーンとで定まる。
【００２１】
図４に、物品収納装置５と入庫サブコンベヤ９並びに出庫サブコンベヤ１１の接続を示す。入庫ライン６上を可動のソータ７が移動し、可動のソータ７は入庫しようとする間口に接した入庫サブコンベヤ９へと物品を送り込み、このためのコンベヤを備えている。また入庫サブコンベヤ９は、図示しない駆動モータにより物品を一定速度で搬送する動力コンベヤである。
【００２２】
出庫サブコンベヤは、例えばアキュームコンベヤ７０と第２段コンベヤ７１並びに第３段コンベヤ７２の３段のコンベヤから成り、それぞれ独立して駆動でき、棚内コンベヤ５０から出庫される物品をアキュームコンベヤ７０上に整列させ、その先端をストッパ７４で押さえて位置決めし、例えば１物品ずつストッパ７４の操作により第２段コンベヤ７１へと移し替える。第２段コンベヤ７１で、物品は出庫ライン１２上に設けた仮想のゾーンが到着するのを待ち、第３段コンベヤ７２へ物品を送り出し、第３段コンベヤ７２から出庫ライン１２上へと物品を送り込む。なお第２段コンベヤ７１と第３段コンベヤ７２とを一体化し、１つのコンベヤとしても良い。
【００２３】
７５は入庫サブコンベヤ９と棚内コンベヤ５０との間に設けたストッパで、棚内コンベヤ５０から次の棚５４へと物品を荷移しする際や、棚内コンベヤ５０からアキュームコンベヤ７０へ物品を出庫する際に、入庫サブコンベヤ９から後続の物品が搬入されるのを防止する。なおストッパ７５を設けず、入庫サブコンベヤ９の制御のみで同じ機能を達成しても良い。
【００２４】
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は監視ラインで、例えば光電スイッチやフォトインタラプター等を用いて、このライン上を物品が通過したことを検出すると共に、物品が監視ラインを通過するのに要する時間から物品の幅を検出する。監視ラインＳ１は、物品収納装置５から出庫サブコンベヤ１１側へはみ出している物品を検出する。監視ラインＳ２はアキュームコンベヤ７０の上流側の物品を検出して、アキュームコンベヤ７０が物品で満杯であることを検出する。監視ラインＳ３はアキュームコンベヤ７０から第２段コンベヤ７２へ移動する物品を検出するためのもので、設けなくてもよい。監視ラインＳ４は物品収納装置５の入口側の監視ラインで、入庫サブコンベヤ９から入庫してきた物品を１個ずつ検出する。図４の左下に物品収納装置５から入庫サブコンベヤ９への信号の伝送を示すと、７８はＬＥＤ、７９はフォトトランジスタで、棚内コンベヤ５０への物品の搬入を禁止する場合、ＬＥＤ７８をオンさせて、フォトトランジスタ７９にその旨送信する。そしてこれに応じて、入庫サブコンベヤ９は搬送を停止し、ストッパ７５を上昇させる。なおＬＥＤ７８やフォトトランジスタ７９等を用いて、物品収納装置５が入庫サブコンベヤ９と直接通信するのではなく、コントローラ３１，３２間で通信して信号を送受信するようにしても良い。
【００２５】
出庫パラメータの設定
図５に、出庫パラメータの設定を示す。物品を出庫ラインに出庫する場合、物品のサイズや重量等に応じて出庫パラメータを定め、出庫ライン上に割り付ける出庫ゾーンの長さは、出庫パラメータ×比例定数×物品の数を基本とする。そして出庫の途中で棚替えを伴う場合、棚替えに要する時間に応じた出庫ゾーン長を追加し、また１物品のみ、あるいは少数物品のみを出庫する場合、出庫ゾーン長をやや大きくするように（例えば補正前の出庫ゾーン長の１倍長で２倍以下程度に）補正する。なお棚替えに伴うゾーン長の追加と、１物品のみあるいは少数物品のみの出庫の場合の補正は行わなくても良い。また実施例では、出庫スペースを出庫ゾーンとして割り付けるが、出庫ゾーン以外の形で出庫スペースを割り付けても良い。
【００２６】
図５において、８０は例えば物流ＣＰＵに記憶させた品種マスターで、品種とその重量ランク（ここではＡ〜Ｄの４段階）並びにこれに応じたパラメータで構成されている。パラメータは１物品当たりに割り付ける出庫ゾーン長を表すパラメータで、１物品当たりのゾーン長は例えばパラメータに比例する。各間口に対して収納すべき品種を割り当てた時に、出庫ラインコントローラあるいは収納装置コントローラに設けたパラメータ記憶部８２に、各間口毎の出庫に関係したデータを記憶させる。例えば品種とランク並びにパラメータの値、１個のみあるいは少数個のみ切り出す場合に追加するパラメータの値、棚替え時に追加するパラメータの値等である。これらのパラメータは、出庫ライン上に確保するゾーン長を定め、パラメータを品種マスター８０に記憶させる代わりに、パラメータ記憶部８２にのみ記憶させても良い。
【００２７】
８４は出庫ゾーン割付部で、例えば出庫ラインコントローラに設け、１回に出庫する物品の数（出庫数）にパラメータを乗算し、これに１物品のみあるいは少数物品のみ切り出す際の追加のパラメータや、棚替え時の追加のパラメータを加算して、出庫ゾーン長を定める。ところで出庫サブコンベヤはローカルコントローラのタイマーを介して制御し、物品を送り出す間隔はタイマーの値で定め、このタイマーの値はパラメータで定める。出庫時のトラブルの有無などに応じて変更できるように、パラメータの値や、１ヶ切り出し時あるいは少数個切り出し時の追加のパラメータ値、棚替え時の追加のパラメータ値等は、出庫ラインコントローラあるいは収納装置コントローラ側で増減できることが好ましい。８６はこれらの値を増減させるためのスイッチで、出庫ラインコントローラあるいは収納装置コントローラ側に設けるが、特に設けなくても良い。
【００２８】
図６に、前記のパラメータの運用に関する変形例を示す。この変形例では、品種マスター９０に品種のサイズを記憶し、サイズに応じてパラメータを決定する。出庫ゾーンの割付において実際に重要なのは重量よりもサイズであるが、重量はサイズよりも簡単に得られるデータであり、しかも重量がサイズに対応することが多いので、図５の例では簡略に重量をランクに変換し、ランクからパラメータを決定する。これに対して図６の変形例では、サイズを中心としてパラメータを決定する。サイズ中の高さＨは物品の倒れやすさを示しており、倒れやすい物品では出庫サブコンベヤから出庫ラインへの送り出し時の速度を小さく、加減速時間を長くして、高さの大きい物品には出庫パラメータを大きくする。
【００２９】
出庫ラインコントローラあるいは収納装置コントローラのパラメータ記憶部９２では、前記のパラメータや１ヶのみあるいは少数個数のみ切り出す際の追加パラメータ、並びに棚替え時の追加パラメータの他に、物品の高さで定まるフィーダー速度を記憶する。これは第２段コンベヤの加速度を定め、物品を出庫ラインへと送り出す際の加速度の程度を表している。そしてフィーダー速度のデータを第２段コンベヤ７１へ入力し、出庫数と出庫パラメータ等で定まる出庫ゾーン長を出庫ゾーン割付部８４で算出して、出庫作業に割り付け、パラメータの値が不適切な場合増減スイッチ８６で変更する。
【００３０】
出庫
図７に出庫ライン１２への物品の出庫を示す。９４は出庫ゾーンで、出庫数分の出庫物品に割り付けられ、９５は出庫数分の物品を出庫した際に出庫ゾーンの最後に残るマージンである。９６は出庫サブコンベヤ１１を制御するローカルコントローラで、インターフェース９７，９９とタイマー９８とを備えている。インターフェース９９は、収納装置コントローラ３１から物品の出庫数や出庫パラメータ等を入力され、これを出庫ラインコントローラ３３へ送信して、出庫ゾーンの割り付けを受け、乗り遅れ物品の有無と個数とを出庫ラインコントローラ３３へ送信し、乗り遅れ物品への自動出庫の可否を通知される。なおローカルコントローラなどを設けずに、その機能を出庫ラインコントローラ３３で直接実行するようにしても良い。
【００３１】
出庫ゾーンの割り付けでは、例えば出庫ライン上の移動座標系での出庫ゾーンの始端と終端のアドレスを入力され、これ以外に前記の移動座標系の座標を静止座標系の座標に換算するためのデータ、例えば出庫ラインの原点位置の現在位置、を入力される。インターフェース９９は、これらのデータと静止座標系での出庫サブコンベヤ１１の位置を用いて、割り付けられた出庫ゾーンの到着と通過とを判断する。
【００３２】
ローカルコントローラ９６のタイマー９８は、第２段コンベヤ７１から第３段コンベヤ７２への物品の送り出しを制御し、具体的にはタイマー９８の信号で、インターフェース９７を介して、第２段コンベヤ７１から物品を第３段コンベヤ７２へ送り出して、出庫ライン１２へ出庫する。第２段コンベヤ７１の動作間隔はタイマー９８で定まり、タイマー９８は収納装置コントローラ３１から入力されたパラメータに比例したピッチで第２段コンベヤ７１を動作させる。また第２段コンベヤ７１の動作速度（フィーダー速度）は、図５の実施例では一定となり、図６の変形例ではパラメータ記憶部９２のデータで定まる。
【００３３】
出庫ラインコントローラ３３の端末３９（タッチパネルモニタ）は、乗り遅れ物品を人手などで処理する必要がある場合、その間口番号と、乗り遅れ物品の個数、並びにこの物品を投入すべき出庫ライン上の位置を表示する。物品の投入位置は、原則として正規の投入位置、即ち乗り遅れが発生する前に割り付けられた出庫ゾーンである。
【００３４】
出庫ゾーン９４の長さは、出庫数分の物品を出庫した際に、マージン９５が残るようにする。そしてタイマー９８では、出庫ゾーンの長さを出庫数で割ったものよりも短い間隔で物品が出庫されるようにタイマー値を定め、この結果、出庫ゾーン９４の最後にマージン９５が残る。そしてマージン９５は、物品の出庫が遅れた場合や、後述の自動出庫により出庫ゾーンと出庫ゾーンとの間に追加の物品を出庫する場合の対策となる。またマージン９５により後続の物品との干渉を防止でき、出庫サブコンベヤから出庫ラインへの物品の出庫が多少遅れた場合でも、マージン９５の部分で吸収できる。
【００３５】
図８，図９に、棚替えを伴う場合の出庫作業と、出庫ゾーンの割付とを示す。アキュームコンベヤ７０の長さを棚内コンベヤよりも短くしてスペースを節約したため、棚替えを伴う場合、棚内コンベヤ５０上の全物品をアキュームコンベヤ７０上に載置することは困難である。そこで図８の中段に示すように、棚内コンベヤ上に物品が残った状態で、アキュームコンベヤ７０がいっぱいになると、出庫ラインへの出庫を開始する。このようにしてアキュームコンベヤ７０上に空きスペースを設け、ここに棚内コンベヤ５０上に残った物品を収容する。
【００３６】
棚内コンベヤ５０が空になると、次の棚５４を下降させて棚内コンベヤ５０へ物品を移し替えることができるので、次の棚の物品と棚内コンベヤ上にあった最後の物品との間に、出庫ライン上で大きな隙間が空いてしまう。この問題を解決するため、棚替え後は棚内コンベヤ５０からアキュームコンベヤ７０への物品の搬出速度を増加させ、かつ出庫ゾーンの割付では棚替え毎に追加の長さを割り付ける。
【００３７】
これ以外の問題として、出庫数が１の場合、出庫物品の後ろにできるマージンはごく僅かであり、次の物品との干渉の可能性がある。そこで出庫数が１の場合、あるいは出庫数が所定数以下の場合、出庫ゾーンとして追加の長さを割り付ける。これらの結果、出庫数と出庫ゾーン長との関係は図９のようになり、棚替えがあると出庫ゾーン長がジャンプして増し、出庫数が１個あるいは少数個の場合、物品１個当たりのゾーン長を他よりも大きくする。
【００３８】
実施例では、パラメータにより物品１個当たりのゾーン長を定め、これに対して棚替えや出庫数が１個あるいは少数個の場合の補正を追加したが、例えばパラメータと出庫数とを見出しとする２次元の参照表を設け、参照表の値により出庫ゾーン長を決定しても良い。この場合、棚替えの回数は出庫数自体では定まらないので、棚替えの回数を別途に求めて、それに対する追加を行うことが好ましい。
【００３９】
図１０に、出庫ラインの下流側の供給ライン１９，２０での渋滞の検出を示す。供給ライン１９，２０の下流側にはパレタイズシステム等があり、その処理能力以上の物品を出庫すると、出庫ラインを緊急停止しなければならなくなる。供給ライン１９，２０はこのことに対するバッファであるが、出庫ラインの緊急停止を避けるために、供給ライン１９，２０の渋滞状況を検出する。供給ライン１９，２０の上流側で、バーコードリーダ３８により物品を監視し、物品が通過する毎に渋滞検出部１０２の在庫数を１増加する。供給ライン１９，２０の出口側にバーコードリーダ３８，３８を設け、物品が通過する毎に在庫数を１減少させ、同時に下流通過数を１増加させる。渋滞検出部１０２は例えば出庫ラインコントローラの一部であるが、パレタイズコントローラの一部としても良い。１０４は在庫数検出部で、供給ライン１９，２０上にある物品の数を記憶し、１０６は下流通過数検出部で、所定時間当たりに下流側のバーコードリーダで検出した物品の数を記憶する。実際に在庫数や下流通過数を検出する代わりに、パレタイズコントローラからパレタイズシステムのトラブル等の報告を受けて、渋滞を検出としても良い。また物品の通過数を検出するだけであれば、バーコードリーダの代わりに光電スイッチなどを用いても良い。
【００４０】
パレタイズシステムのトラブル等により、下流側での処理能力が低下している場合、供給ライン１９，２０内の在庫数が増加し、下流通過数が減少する。そこで下流通過数の減少や在庫数の増加は、出庫ラインから下流側の処理能力以上に物品を送り込んでいることの兆候となる。特に在庫数が所定値を上回ると、出庫ラインを緊急停止しなければならなくなる。
【００４１】
渋滞検出部１０２は、これらの兆候から渋滞を検出した場合、渋滞信号を出庫ラインコントローラ３３へ入力し、出庫ラインコントローラ３３は出庫ラインへ送り出す物品の数を減少させるため、例えば出庫ゾーン長を増加させる。そして実施例では、渋滞信号に応じて前記の各パラメータを仮想的に増加させて、出庫ゾーン長を延長して割り付ける。この結果、時間当たりに出庫ラインへ送り出される物品の数が制限され、供給ライン１９，２０での在庫数の増加を防止して、下流側のパレタイズシステム等の処理能力に応じて出庫数を減少させる。
【００４２】
乗り遅れ物品の自動出庫
図１１，１２に、乗り遅れ物品の処理を示す。下流側の処理能力を図１０のように監視しても、処理能力の低下が著しい場合、出庫ライン１２を停止させねばならないことがある。このような場合、図１１に示すように、出庫サブコンベヤからの出庫を禁止し、１物品分の出庫に要する時間だけ待機し、出庫ラインを停止させる。なお以下で出庫ラインの停止は微速走行を含むものとする。下流側の満杯が解除されると、出庫ラインを再起動し、出庫再開直後に出庫ライン上で物品の衝突が生じないように遅延時間待機して、出庫を再開する。
【００４３】
この時などに、割り付けられた出庫ゾーンに出庫できなかった物品が、乗り遅れ物品である。乗り遅れ物品が生じると、ローカルコントローラは発生間口の番号と乗り遅れた物品の個数を出庫ラインコントローラに送信し、出庫ラインコントローラは自動出庫が可能な場合、割り付け済みの出庫ゾーンと出庫ゾーンとの隙間（マージン）などに出庫するように、乗り遅れ物品を自動出庫するゾーンを指定して自動出庫させる。自動出庫物品の搬送先はピッキングエリアで、乗り遅れた物品以外はパレタイズシステムで自動的にパレタイズし、乗り遅れた物品は例えば人手でパレタイズする。
【００４４】
出庫ラインコントローラは乗り遅れ物品の自動出庫が可能かどうかを判断し、不能な場合は出庫ラインは再停止し、端末に乗り遅れが生じた間口No.，物品の個数、正規の出庫位置を表示し、人手などで出庫ライン上の正規の出庫位置へ物品を載置し、出庫すべき全ての間口に付いて人手出庫などの処理が終わり、リセットスイッチが入力されると、出庫ラインを再起動し、パレタイズシステムへ物品を搬送する。
【００４５】
図１２に、乗り遅れ物品の発生と自動出庫の可否の判断手順を示す。図１１の出庫禁止指令を受信した時点で、既に第２段コンベヤを起動中の物品は出庫し、未起動の物品は出庫しない。また出庫禁止から再起動までの間も、出庫ラインの位置（アドレス）を監視し、再起動までに出庫ゾーンに対応するアドレスが到着し、次のゾーンに対応するアドレスが未到着であれば、出庫処理の再開と共に物品の出庫を再開する。出庫ラインの再起動時までに次のゾーンが到着してしまうと、あるいは出庫物品を全数出庫完了するまでに次のゾーンが到着してしまうと、乗り遅れが発生する。
【００４６】
ローカルコントローラは、乗り遅れが発生した間口のNO.と乗り遅れ物品の個数を、出庫ラインコントローラに報告する。出庫ラインコントローラは、発生した間口の数が少なく、乗り遅れ物品の数が少なく、しかも乗り遅れ物品のためのゾーンが割り付け可能で乗り遅れ物品を前後の物品と区別して投入できる、あるいは出庫ゾーン未割り付けの領域を利用できる場合に、自動出庫を選択する。これは、乗り遅れ物品の数が少なく、人手で乗り遅れ物品をパレタイズしても、出庫ラインを再停止するより効率的と考えられる場合である。なおゾーンとゾーンとの隙間とは、例えば前記のマージンである。実施例では、前後の物品との区別の条件として、その次のゾーンの物品、及び次の次のゾーンの物品と品種が異なることとする。これは下流側で２つのラインに分岐しても、前後の物品と区別できることに対応する。
【００４７】
上記のいずれかの条件が充たされない場合、出庫ラインコントローラは出庫ラインを停止し、出庫ラインコントローラの端末に、乗り遅れ物品のある間口No.，乗り遅れ物品の数、正規投入位置を表示し、人手で再投入し、再投入完了後に、出庫ラインを再起動する。この場合は正規投入位置に投入したので、パレタイズシステムへ乗り遅れ物品を搬送する。
【図面の簡単な説明】
【図１】    実施例の物品収納システムのレイアウトを示す平面図
【図２】    図１の物品収納システムの制御系を示すブロック図
【図３】    実施例での物品収納装置の斜視図
【図４】    実施例での、物品収納装置と入庫サブコンベヤ及び出庫サブコンベヤの配置を示す側面図
【図５】    実施例での、出庫パラメータ設定におけるデータの流れを示す図
【図６】    実施例での、出庫パラメータ設定の変形例でのデータの流れを示す図
【図７】    実施例での、出庫ゾーンとタイマーによる出庫ラインへの物品の移載、並びにマージンの確保を模式的に示す図
【図８】    実施例での、棚替えを伴う際の出庫動作を模式的に示す図
【図９】    実施例での、出庫数及び棚替えの有無と出庫ゾーン長との関係を示す特性図
【図１０】  実施例での、下流側での渋滞の検出と出庫ゾーン長の割付の変更とを示す図
【図１１】  実施例での、乗り遅れ物品の処理を示すフローチャート
【図１２】  実施例での、乗り遅れ物品の発生と、乗り遅れ物品への自動出庫の可否の判断手順とを模式的に示す図
【符号の説明】
２          物品収納システム
４          物品収納装置群
５          物品収納装置
６          入庫ライン
７          ソータ
８          入庫サブコンベヤ群
９          入庫サブコンベヤ
１０        出庫サブコンベヤ群
１１        出庫サブコンベヤ
１２        出庫ライン
１４        デパレタイズシステム
１５        パレット自動倉庫
１６        ケース自動倉庫
１８        分岐装置
１９，２０  供給ライン
２２        パレタイズシステム
２４        ピッキングエリア
２５        ソータ
２６        ピッキングコンベヤ
２７        還流コンベヤ
３０        物流ＣＰＵ
３１        収納装置コントローラ
３２        入庫ラインコントローラ
３３        出庫ラインコントローラ
３４        デパレタイズコントローラ
３５        パレタイズコントローラ
３６        ピッキングコントローラ
３８        バーコードリーダ
３９        端末
４０        ＬＡＮ
４２        入出力端末
５０        棚内コンベヤ
５２        ローラ
５３        コンベヤモータ
５４        棚
５５        フレーム
５６        櫛
５８        支柱
６０        昇降モータ
６２        チェーン
６４        金属板
７０        アキュームコンベヤ
７１        第２段コンベヤ
７２        第３段コンベヤ
７４，７５  ストッパ
７８        ＬＥＤ
７９        フォトトランジスタ
８０，９０  品種マスター
８２，９２  パラメータ記憶部
８４        出庫ゾーン割付部
８６        増減スイッチ
９４        出庫ゾーン
９５        マージン
９６        ローカルコントローラ
９７，９９  インターフェース
９８        タイマー
１００      物品
１０２      渋滞検出部
１０４      在庫数検出部
１０６      下流通過数検出部
Ｓ１〜Ｓ４  監視ライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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