(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
二輪車を所定の進行方向へ誘導案内する二輪車の進行方向誘導装置において、
二輪車の軌跡を求める軌跡検知手段（１２，１３，１４）と、
二輪車の所定の経由地点（WP1，WP2）における方向データを前記二輪車の軌跡に基づいて生成する方向データ生成手段（３４）と、
前記方向データを、前記経由地点（WP1，WP2）の位置データと関連付けて記憶する方向データ記憶手段（３２，３８）と、
二輪車が前記経由地点に接近すると、前記方向データ記憶手段（３２，３８）に記憶された方向データに基づいて、二輪車が当該経由地点から進行すべき方向のみを表示する４５°間隔で８方向を表示可能な方向表示手段（６ａ）とを具備し、
前記軌跡検知手段（１２，１３，１４）は、前記二輪車の位置データを連続的に検知してその軌跡を求め、
前記方向データ生成手段（３４）は、前記二輪車の軌跡に基づいて、二輪車が所定の経由地点（WP1，WP2）に進入した際の進入方向データおよび前記経由地点（WP1，WP2）から離脱した際の離脱方向データを生成し、
前記方向データ記憶手段（３２，３８）は、前記進入方向データおよび離脱方向データを、前記経由地点（WP1，WP2）の位置データと関連付けて記憶し、
前記方向表示手段（６ａ）は、往路のウェイポイントを復路で逆に辿るバックトラックモードが予め設定された状態において前記二輪車が前記経由地点（WP1，WP2）に再び接近すると、前記方向データ記憶手段（３２，３８）に記憶された前記進入方向データに基づいて、二輪車が当該経由地点から進行すべき方向のみを表示することを特徴とする二輪車の進行方向誘導装置。
【請求項２】
前記所定の経由地点（WP1，WP2）は、所定の登録操作がなされた時点での二輪車の現在位置であることを特徴とする請求項１に記載の二輪車の進行方向誘導装置。
【請求項３】
前記所定の経由地点（WP1，WP2）は、予め登録された所定位置であることを特徴とする請求項１に記載の二輪車の進行方向誘導装置。
【請求項４】
前記方向データ生成手段（３４）は、二輪車が所定の経由地点（WP1，WP2）に進入するよりも所定間隔だけ前の地点における当該二輪車の位置データと前記所定の経由地点（WP1，WP2）の位置データとに基づいて、前記進入方向データを算出することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の二輪車の進行方向誘導装置。
【請求項５】
前記方向データ生成手段（３４）は、二輪車が所定の経由地点（WP1，WP2）から所定間隔だけ離脱した地点における当該二輪車の位置データと前記所定の経由地点（WP1，WP2）の位置データとに基づいて、前記離脱方向データを算出することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の二輪車の進行方向誘導装置。
【請求項６】
前記方向データ生成手段（３４）は、前記所定の経由地点（WP1，WP2）の座標と前記所定間隔だけ前の経由地点（WP1，WP2）における二輪車の座標との差分値を進入方向データとすることを特徴とする請求項４に記載の二輪車の進行方向誘導装置。
【請求項７】
前記方向データ生成手段（３４）は、前記所定の経由地点（WP1，WP2）に対する前記所定間隔だけ前の地点の方位を進入方向データとすることを特徴とする請求項４に記載の二輪車の進行方向誘導装置。
【請求項８】
前記方向データ生成手段（３４）は、前記所定間隔だけ離脱した地点に対する前記所定間隔だけ前の地点の相対方位を進入方向データとすることを特徴とする請求項４に記載の二輪車の進行方向誘導装置。
【請求項９】
前記方向データ生成手段（３４）は、前記所定の経由地点（WP1，WP2）の座標と前記所定間隔だけ離脱した地点における二輪車の座標との差分値を離脱方向データとすることを特徴とする請求項５に記載の二輪車の進行方向誘導装置。
【請求項１０】
前記方向データ生成手段（３４）は、前記所定の経由地点（WP1，WP2）に対する前記所定間隔だけ離脱した地点の方位を離脱方向データとすることを特徴とする請求項５に記載の二輪車の進行方向誘導装置。
【請求項１１】
前記方向データ生成手段（３４）は、前記所定間隔だけ前の地点に対する前記所定間隔だけ離脱した地点の相対方位を離脱方向データとすることを特徴とする請求項５に記載の二輪車の進行方向誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両や歩行する人間などの移動体を所定の進行方向へ誘導する進行方向誘導装置に係り、特に、二輪車両への装備や歩行者の携帯が容易な小型形状でありながら、経由地点から所定の進行方向へ正確に誘導できるようにした移動体の進行方向誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
出発地点と目的地点とを予め登録する事により、目的地点までの最良経路をディスプレイ上に表示するナビゲーションシステムが普及している。さらに、出発地点から目的地点に至る往路途中で経由地点を”ウェイポイント”として順次登録し、復路では前記複数のウェイポイントを逆に辿ることにより、往路と同じ経路で出発地点まで正確に戻れるようにした”バックトラックモード”を備えたナビゲーションシステム（第１の従来技術）が、商品名「Magellan GPS 3000 Satellite Navigator 」として、マゼランシステムズジャパン  Ｉｎｃ．から発売されている（日本国内での発売日は１９９５年１２月）。前記”バックトラックモード”では、復路において各ウェイポイントから次に戻るべきウェイポイントまでの距離および方向が表示される。
【０００３】
また、特開平１１−１４３９０号公報（第２の従来技術）では、予め経由地を登録する際に、経由地のデータとして各経由地の緯度／経度を入力すると同時に、各経由地からの進行方向を絶対方位として入力しておくことにより、移動体が各経由地に接近すると、その進行すべき方向を画面表示する技術が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記した第１の従来技術では、移動中に現在位置を経由地データ（ウェイポイント）として登録できるが、当該ウェイポイントへの進入方向や当該ウェイポイントからの離脱方向を登録することができない。このため、図９に示したように、復路のバックトラックモードによりウェイポイントＷＰ２で表示される進行方向は、波線丸枠内に示したように、次の（往路上では１つ前の）ウェイポイントＷＰ１の方向となる。
【０００５】
このため、図示したように、隣接するウェイポイントＷＰ２，ＷＰ１を結ぶ線分の方向とウェイポイントＷＰ２からＷＰ１へ向かう道路の方向とが一致していないと、ウェイポイントＷＰ２で示される進行方向が間違った道を示してしまうことが有り得る。
【０００６】
なお、このような課題は、ウェイポイントを経路中に多数登録する事によって解決することができるものの、ウェイポイントを記憶するために必要なメモリ容量が増えてしまうので、現実的ではない。
【０００７】
また、上記した第２の従来技術では、往路用に入力した各経由地からの進行方向を復路では利用できない。従って、上記した第１の従来技術と同様に、道の形状が図９に示したようであると、間違った道に誘導し得るという点で第１の従来技術と違いがない。
【０００８】
本発明の目的は、上記した従来技術の課題を解決し、大きなメモリ容量を必要とすることなく、正確な誘導を可能にした移動体の進行方向誘導装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明は、移動体を所定の進行方向へ誘導案内する移動体の進行方向誘導装置において、移動体の位置データを連続的に検知して軌跡を求める軌跡検知手段と、移動体が所定の経由地点に進入した際の進入方向データおよび前記経由地点から離脱した際の離脱方向データの少なくとも一方を、前記移動体の軌跡に基づいて生成する方向データ生成手段と、前記進入方向データおよび離脱方向データの少なくとも一方を、前記経由地点の位置データと関連付けて記憶する方向記憶手段と、移動体が前記経由地点に接近すると、前記進入方向データおよび離脱方向データの少なくとも一方に基づいて、移動体を所定の進行方向へ誘導する誘導手段とを含むことを特徴とする。
【００１０】
上記した特徴によれば、各経由地点ごとに、移動体の進入方向データおよび離脱方向データが記憶されるので、その後、移動体が当該経由地点を再び通過する際には、前記進入方向データおよび離脱方向データに基づいて、移動体を当該経由地点から正規の進行方向へ正確に誘導できるようになる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明を詳細に説明する。図１は、本発明の進行方向誘導システムを内蔵した移動体の表示パネルの一例を示した図であり、本実施形態では、移動体が車両である場合を例にして説明する。
【００１２】
表示パネル６には、車両の進行方向（Ｎ）を上方とした場合の目的地の方向を示す方向表示部６ａ、速度メータ６ｂ、目的地までの残距離をバーグラフで表示する残距離バーグラフ６ｃ、残距離を数値で表示する残距離メータ６ｄ、残距離セットボタン６ｅ、車両の全走行距離を示す距離メータ６ｆ、全走行時間を示す時間メータ６ｇ等が表示されている。
【００１３】
前記方向表示部６ａは、４５°間隔で８方向を表示可能である。残距離バーグラフ６ｃには、基準距離マーク１０と、例えば５個の等間隔目盛り１１が付けられている。目的地設定時（出発時）には、この基準距離マーク１０を起点として右側にフルスケールで着色表示（例えば、青色）され、また現在位置から目的地までの直線距離が数値で表示される。例えば、現在地と目的地間の全距離が５０ｋｍとすると、バーグラフは図２(a)のようにフルスケール表示され、残距離メータ６ｄには残距離の５０ｋｍが数値で表示される。
【００１４】
なお、車両が走行し、目的地の方向へ３０ｋｍ近付いたとすると、前記残距離バーグラフ６ｃは、図２(b) に示したように、前記基準距離マーク１０から右方向に３つ目の目盛りまでの表示が消灯し、３つ目の目盛りから右側が着色表示されることになる。また、残距離メータ６ｄには残距離の２０ｋｍが数値で表示される。
【００１５】
図３は、前記メータユニットの回路構成を示したブロック図であり、ＧＰＳ(Global Positioning System)１４は、人工衛星からの信号を受信して車両の現在位置（緯度、経度）を測定する。方位センサ１２は、車両の現在位置および向きを検知する。距離センサ１３は、車両の走行距離を検知する。前記ＧＰＳ１４，方位センサ１２および距離センサ１３は、インターフェース回路群３１を介してシステムバス３３に接続されている。
【００１６】
操作部２２は、目的地等を設定するために使用されるスクロールボタンや、後述するウェイポイントやバックトラックモードを設定するための操作ボタン等を有し、インターフェース回路３５を介してシステムバス３３に接続されている。
【００１７】
ＣＰＵ３４は、前記ＧＰＳ１４、方位センサ１２および距離センサ１３から取得した情報、ならびにＲＯＭ３６に予め記憶されている制御プログラムに基づいて、車両の現在位置から見た目的地の方向、現在位置から目的地までの距離等を求め、表示制御回路３９を介して表示パネル６へ出力する。ＲＡＭ３７は、前記ＣＰＵ３４にワークエリアを提供する。
【００１８】
補助記憶装置３８は、例えばＩＣカード等の着脱容易な記憶媒体である。ラストフィックス（Last Fix）バッファ３２は、図４に示したように、一対のＦＩＦＯバッファＡ，Ｂにより構成され、前記ＧＰＳ１４により検知された現在位置の位置データが定期的に格納される。
【００１９】
次いで、図５、６、８のフローチャートを参照して本実施形態の動作を説明する。
【００２０】
当該システムが起動されると、図５のステップＳ１では、ＣＰＵ３４の１分タイマがスタートする。ステップＳ２では、当該１分タイマがタイムアウトしたか否かが判定され、タイムアウトしていなければ、後述するステップＳ１０の「ウェイポイントの登録処理」およびステップＳ１１の「進行方向誘導処理」を実行した後にステップＳ１へ戻る。
【００２１】
前記１分タイマがタイムアウトしていればステップＳ３へ進み、前記ラストフィックスバッファ３２のバッファＡの各記憶領域Ａｎ （Ａ０〜Ａ１０）に記憶されている位置データ（最初は、未登録）が、それぞれ各記憶領域Ａｎ＋１にシフトされる。ステップＳ４では、現在の（最新の）位置データがバッファＡの最上位の記憶領域Ａ０に記憶される。
【００２２】
ステップＳ５では、１０分タイマのカウント値Ｔがインクリメントされる。ステップＳ６では、前記カウント値Ｔが１０以上であるか（すなわち、１０分が経過したか）否かが判別され、最初は１０未満なのでステップＳ１０へ進む。ステップＳ１０では、図６のフローチャートに示した「ウェイポイントの登録処理」が実行される。
【００２３】
ウェイポイントとは、利用者により予め位置データを登録される経由地点、あるいは当該車両が通過する際に利用者により位置データを登録される経由地点であり、前記補助記憶装置３８に記憶される。
【００２４】
図６において、ステップＳ２０１では、当該車両から例えば３０ｍ以内にウェイポイントが存在するか否かが、既登録のウェイポイントと現在位置の位置データとに基づいて判別される。車両が既登録のウェイポイントから３０ｍ以内の領域に進入するか、あるいはウェイポイントの登録操作がなされて現在地点にウェイポイントが新規登録されると、３０ｍ以内にウェイポイントが存在すると判別されてステップＳ２０２へ進み、それ以外はステップＳ２１０へ進む。
【００２５】
ウェイポイントが３０ｍ以内に存在しない場合、ステップＳ２１０では、後に詳述する進入フラグＦｉｎが参照され、リセット状態で（＝０）であれば、当該処理を終了して図５のステップＳ１１へ進み、後述する「進行方向誘導処理」を実行した後にステップＳ１へ戻る。
【００２６】
以上の処理が繰り返され、その後、図５のステップＳ６において、前記１０分タイマのカウント値Ｔが１０以上と判定されると、ステップＳ７では、前記バッファＢの各記憶領域Ｂｎに記憶されている位置データ（最初は、未登録）が、それぞれ各記憶領域Ｂｎ＋１にシフトされる。ステップＳ８では、前記バッファＡの記憶領域Ａ１０に記憶されている１０分前の位置データが前記バッファＢの最上位の記憶領域Ｂ０に複写される。ステップＳ９では、前記１０分タイマのカウント値Ｔがリセットされる。
【００２７】
すなわち、本実施形態では、バッファＡの記憶領域Ａ０には最新の位置データ、記憶領域Ａ１には１分前の位置データ、記憶領域Ａ２には２分前の位置データ・・・が、それぞれ記憶されることになる。さらに、バッファＢの記憶領域Ｂ０には１０分前の位置データ、記憶領域Ｂ１には２０分前の位置データ、記憶領域Ｂ２には３０分前の位置データ・・・が、それぞれ記憶されることになる。
【００２８】
その後、当該車両が既登録のウェイポイントに接近するか、あるいはウェイポイントが新規に登録され、これが図６のステップＳ２０１で検知されると、当該処理はステップＳ２０２へ進む。
【００２９】
ステップＳ２０２では、車両がウェイポイントから３０ｍ以内に進入したことを示す進入フラグＦｉｎがセットされる。ステップＳ２０３では、当該ウェイポイントに関して「進入方向データ」が既登録であるか否かが判別される。本実施形態における進入方向データとは、当該車両のウェイポイントへの進入方向を代表するデータである。
【００３０】
進入方向データが未登録であれば、ステップＳ２０４において進入方向データが演算され、ステップＳ２０５において、前記ウェイポイントの位置データに関する属性データとして前記補助記憶装置３８に記憶される。
【００３１】
前記進入方向データは、移動体が既登録のウェイポイントに接近した場合であれば、進入地点である現在の位置データとウェイポイントの位置データとに基づいて演算される。これに対して、ウェイポイントが経由地点において新規登録された場合には、当該経由地点よりも所定間隔だけ前の地点の位置データとして、たとえば３０ｍ相当手前の位置における位置データが、前記ラストフィックスバッファ３２のバッファＡあるいはバッファＢから選択的に読み出され、当該手前位置の位置データと前記ウェイポイントの位置データとに基づいて演算される。
【００３２】
進入方向データは、後に図７を参照して詳述するように、現在位置の緯度／経度座標（方式１）、現在位置とウェイポイントとの緯度／経度座標に関する差分値（方式２）、現在位置から見たウェイポイントの方位（方式３）等として求められ、ウェイポイントの位置データと関連づけて記憶される。
【００３３】
ステップＳ２０６では、当該ウェイポイントに関して「離脱方向データ」が既登録であるか否かが判別される。本実施形態における離脱方向データとは、当該車両のウェイポイントからの離脱方向を代表するデータである。
【００３４】
離脱方向データが未登録であれば、ステップＳ２０７において離脱フラグＦｏｕｔ がセットされ、 既登録であれば、ステップＳ２０８において離脱フラグＦｏｕｔ がリセットされる。すなわち、この離脱フラグＦｏｕｔは、進入方向データが登録済みであるにもかかわらず離脱方向データが未登録である場合にセットされる。
【００３５】
その後、当該車両がウェイポイントを通過し、さらに、ステップＳ２０１において、移動体がウェイポイントから３０ｍ以上離れたと判定されると、ステップＳ２１０では、前記進入フラグＦｉｎが参照される。進入フラグＦｉｎがセットされており、かつステップＳ２１１において、離脱フラグＦｏｕｔがセットされていると判定されると、ステップＳ２１２では、現在の位置データと前記ウェイポイントの位置データとに基づいて、離脱方向データが前記と同様にして演算され、ステップＳ２１３において記憶される。
【００３６】
図７は、各ウェイポイントごとに生成されるウェイポイントデータのフォーマットを示した図であり、同図(a)に示した第１方式では、ウェイポイントの位置データとしての「緯度情報」、「経度情報」、「登録日付」、「登録時刻」と共に、進入方向データとしての「進入座標（緯度、経度）」および離脱方向データとして「離脱座標（緯度、経度）」が登録されている。
【００３７】
同図(b)に示した第２方式では、進入方向データおよび離脱方向データが、ウェイポイントの位置座標と進入座標および離脱座標との差分［進入座標差分（緯度、経度）、離脱座標差分（緯度、経度）］で代表されている。この第２方式によれば、多くの場合、前記差分は座標情報（度・分・秒）のうちの秒に関するデータのみとなるので、進入方向データおよび離脱方向データに関するデータ量を減じることができる。
【００３８】
同図(c)に示した第３方式では、進入方向データおよび離脱方向データが、それぞれウェイポイントから見た進入座標の絶対方位（進入方位）および離脱座標の絶対方位（離脱方位）として登録されている（図中、ＳＳＥは南南東、ＷＳＷは西南西を意味する）。なお、同図(d)に示したように、全方位を例えば１６分割し、各方位を数値で代表するようにしても良い。この第３方式によれば、進入方向データおよび離脱方向データに関するデータ量を更に減じることができる。
【００３９】
同図(e)に示した第４方式では、進入方向と離脱方向との相対方位を進入離脱方位として表すことで、データ量を更に減じている。
【００４０】
図６に戻り、ステップＳ２１４では、前記離脱フラグＦｏｕｔ がリセットされる。なお、前記ステップＳ２１１において、離脱フラグＦｏｕｔがセットされていないと判定されると、ステップＳ２１５において、前記進入フラグＦｉｎがリセットされる。
【００４１】
以下同様に、車両が予め登録されているウェイポイントに接近、通過するか、あるいはウェイポイントが新規登録される毎に、上記した各処理が実行されて各ウェイポイントに進入方向データおよび離脱方向データが付加される。
【００４２】
次いで、以上のようにして登録された進入方向データおよび離脱方向データを利用した進行方向誘導処理（図５のステップＳ１１）を、図８のフローチャートを参照して説明する。本実施形態の「進行方向誘導処理」は、復路および２度目以降の往路を走行する際に実行される。２度目以降の往路における誘導は、当該車両を複数人が共有しており、次回の利用者を前回の使用者と同一の目的地へ導く場合に有効である。
【００４３】
ステップＳ３０１では、当該車両から３０ｍ以内にウェイポイントが存在するか否かが判別される。３０ｍ以内にウェイポイントが存在しないと、ステップＳ３０８では、次に通過すべきウェイポイントの方向が表示パネルの方向表示部６ａに表示される。
【００４４】
これに対して、３０ｍ以内にウェイポイントが存在する場合には、ステップＳ３０２において、バックトラックモードが指定されているか否かが判別される。
バックトラックモードが指定されていると、ステップＳ３０３では、当該ウェイポイントに関する進入方向データが前記補助記憶装置３８から検索されて読み出される。ステップＳ３０４では、図１０に示したように、前記進入方向データに基づいて、当該ウェイポイントからの進行方向が前記方向表示部６ａに表示される。
【００４５】
これに対して、前記ステップＳ３０２において、バックトラックモードが指定されていないと判別されると、ステップＳ３０５では、離脱方向データが既登録であるか否か、換言すれば、今回の走行が２度目以降の往路であるか否かが判別される。
【００４６】
離脱方向データが既登録であれば、ステップＳ３０６において、当該ウェイポイントに関する離脱方向データが、前記補助記憶装置３８から選択的に読み出される。ステップＳ３０７では、図１１に示したように、前記離脱方向データに基づいて、当該ウェイポイントからの進行方向が表示パネル６の方向表示部６ａに表示される。
【００４７】
本実施形態によれば、往路におけるウェイポイント毎に、当該ウェイポイントへの進入方向を示すデータを登録し、復路で当該ウェイポイントを経由する際は、この進入方向データに基づいて、各ウェイポイントから所定の進行方向へ誘導するようにしたので、復路の移動体を往路に沿った正規の進行方向へ誘導することができる。
【００４８】
さらに、本実施形態によれば、ウェイポイント毎に、当該ウェイポイントからの離脱方向を示すデータを登録し、２度目以降の往路で当該ウェイポイントを経由する際は、この離脱方向データに基づいて、各ウェイポイントから所定の進行方向へ誘導するようにしたので、移動体を前回の経路に沿った正規の進行方向へ誘導することができる。
【００４９】
なお、上記した実施形態では、ラストフィックスバッファ３２を２つのＦＩＦＯバッファＡ，Ｂで構成するものとして説明したが、本発明はこれのみに限定されるものではなく、３つの以上のＦＩＦＯバッファで構成しても良い。
【００５０】
図１２は、３つのＦＩＦＯバッファＡ，Ｂ，Ｃで構成されるラストフィックスバッファ３２を示した図であり、図１３は、当該ラストフィックスバッファ３２への位置データの登録方法を示したフローチャートである。
【００５１】
ステップＳ１では、ＣＰＵ３４の１０秒タイマがスタートする。ステップＳ２において、当該１０秒タイマがタイムアウトしたと判定されるとステップＳ３へ進み、ラストフィックスバッファ３２のバッファＡの各記憶領域Ａｎ （Ａ０〜Ａ３０）に記憶されている位置データ（最初は、未登録）が、それぞれ各記憶領域Ａｎ＋１にシフトされる。ステップＳ４では、現在の（最新の）位置データがバッファＡの最上位の記憶領域Ａ０に記憶される。
【００５２】
ステップＳ５では、１０秒カウンタＴ１がインクリメントされる。ステップＳ６において、１０秒カウンタＴ１が３０以上（すなわち、５分が経過した）と判定されると、ステップＳ７では、前記バッファＢの各記憶領域Ｂｎに記憶されている位置データが、それぞれ各記憶領域Ｂｎ＋１にシフトされる。ステップＳ８では、前記バッファＡの記憶領域Ａ３０に記憶されている５分前の位置データが前記バッファＢの最上位の記憶領域Ｂ０に複写される。ステップＳ９では、前記１０秒カウンタＴ１がリセットされる。
【００５３】
ステップＳ９１では、５分カウンタＴ２がインクリメントされ、ステップＳ９２において、５分カウンタＴ２が６以上（すなわち、３０分が経過した）と判定されると、ステップＳ９３では、前記バッファＣの各記憶領域Ｃｎに記憶されている位置データが、それぞれ各記憶領域Ｃｎ＋１にシフトされる。ステップＳ９４では、前記バッファＢの記憶領域Ｂ６に記憶されている３０分前の位置データが前記バッファＣの最上位の記憶領域Ｃ０に複写される。ステップＳ９５では、前記カウンタＴ２がリセットされる。
【００５４】
すなわち、本実施形態では、バッファＡの記憶領域Ａ０には最新の位置データ、記憶領域Ａ１には１０秒前の位置データ、記憶領域Ａ２には２０秒前の位置データ・・・が、それぞれ記憶されることになる。バッファＢの記憶領域Ｂ０には５分前の位置データ、記憶領域Ｂ１には１０分前の位置データ・・・が、それぞれ記憶されることになる。 バッファＣの記憶領域Ｃ０には３０分前の位置データ、記憶領域Ｃ１には６０分前の位置データ・・・が、それぞれ記憶されることになる。
【００５５】
さらに、上記した実施形態では、位置データが所定時間ごとに登録されるものとして説明したが、本発明はこれのみに限定されるものではなく、所定の走行距離ごとに登録されるようにしても良い。
【００５６】
図１４は、位置データが所定時間ごとに登録されるラストフィックスバッファ３２を示した図であり、図１５は、当該ラストフィックスバッファ３２への位置データの登録方法を示したフローチャートである。
【００５７】
ステップＳ１では、ＣＰＵ３４の１０メートル（ｍ）カウンタがスタートする。ステップＳ２において、当該１０ｍカウンタがオーバーフローしたと判定されるとステップＳ３へ進み、ラストフィックスバッファ３２のバッファＡの各記憶領域Ａｎ （Ａ０〜Ａ１０）に記憶されている位置データが、それぞれ各記憶領域Ａｎ＋１にシフトされる。ステップＳ４では、現在の（最新の）位置データがバッファＡの最上位の記憶領域Ａ０に記憶される。
【００５８】
ステップＳ５では、１０ｍカウンタＴ１がインクリメントされる。ステップＳ６において、１０ｍカウンタＴ１が1０以上（すなわち、１００ｍ走行した）と判定されると、ステップＳ７では、前記バッファＢの各記憶領域Ｂｎに記憶されている位置データが、それぞれ各記憶領域Ｂｎ＋１にシフトされる。ステップＳ８では、前記バッファＡの記憶領域Ａ１０に記憶されている１００ｍ前の位置データが前記バッファＢの最上位の記憶領域Ｂ０に複写される。ステップＳ９では、前記１０ｍカウンタＴ１がリセットされる。
【００５９】
ステップＳ９６では、１００ｍカウンタＴ２がインクリメントされ、ステップＳ９７において、１００ｍカウンタＴ２が３０以上（すなわち、３ｋｍ走行した）と判定されると、ステップＳ９８では、前記バッファＣの各記憶領域Ｃｎに記憶されている位置データが、それぞれ各記憶領域Ｃｎ＋１にシフトされる。ステップＳ９９では、前記バッファＢの記憶領域Ｂ３０に記憶されている３ｋｍ前の位置データが前記バッファＣの最上位の記憶領域Ｃ０に複写される。ステップＳ９５では、前記１００ｍカウンタＴ２がリセットされる。
【００６０】
すなわち、本実施形態では、バッファＡの記憶領域Ａ０には最新の位置データ、記憶領域Ａ１には１０ｍ前の位置データ、記憶領域Ａ２には２０ｍ前の位置データ・・・が、それぞれ記憶されることになる。バッファＢの記憶領域Ｂ０には１００ｍ前の位置データ、記憶領域Ｂ１には２００ｍ前の位置データ・・・が、それぞれ記憶されることになる。 バッファＣの記憶領域Ｃ０には３ｋｍ前の位置データ、記憶領域Ｃ１には６ｋｍ前の位置データ・・・が、それぞれ記憶されることになる。
【００６１】
【発明の効果】
本発明によれば、以下のような効果が達成される。
(1)往路におけるウェイポイント毎に、当該ウェイポイントへの進入方向を示すデータを登録し、復路で当該ウェイポイントを経由する際は、この進入方向データに基づいて、各ウェイポイントから所定の進行方向へ誘導するようにしたので、移動体を往路に沿った正規の進行方向へ誘導することができる。
(2)ウェイポイント毎に、当該ウェイポイントからの離脱方向を示すデータを登録し、次に当該ウェイポイントを経由する際は、この離脱方向データに基づいて、各ウェイポイントから所定の進行方向へ誘導するようにしたので、移動体を前回の経路に沿った正規の進行方向へ誘導することができる。
(3)ウェイポイントの前後における移動体の経路を、当該ウェイポイントへの進入方向を示すデータおよび／または当該ウェイポイントからの離脱方向を示すデータで管理するようにしたので、小さなメモリ容量で正確な誘導が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の進行方向誘導システムを内蔵した移動体の表示パネルの一例を示した図である。
【図２】  残距離バーグラフの機能を説明するための図である。
【図３】  メータユニットの回路構成を示したブロック図である。
【図４】  ラストフィックスバッファの第１実施形態の構成図である。
【図５】  本実施形態の動作を示したフローチャートである。
【図６】  ウェイポイント登録処理の動作を示したフローチャートである。
【図７】  ウェイポイントデータのフォーマットの一例を示した図である。
【図８】  進行方向誘導処理の動作を示したフローチャートである。
【図９】  従来技術の問題点を説明するための図である。
【図１０】  復路における誘導方法を示した図である。
【図１１】  往路を再走行する際の誘導方法を示した図である。
【図１２】  ラストフィックスバッファの第２実施形態の構成図である。
【図１３】  図１２のラストフィックスバッファへの位置データの登録方法を示したフローチャートである。
【図１４】  ラストフィックスバッファの第３実施形態の構成図である。
【図１５】   図１４のラストフィックスバッファへの位置データの登録方法を示したフローチャートである。
【符号の説明】
６ａ…方向表示部、６ｂ…速度メータ、６ｃ…残距離バーグラフ、６ｄ…残距離メータ、６ｅ…残距離セットボタン、６ｆ…距離メータ、６ｇ…時間メータ、１２…方位センサ、１３…距離センサ、１４…ＧＰＳ、２２…操作部、３２…ラストフィックスバッファ、３８…補助記憶装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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