(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動されることによって基端側の回転軸（１１１）を中心に回転する駆動アーム部（１１０）と、
前記駆動アーム部の先端側に回転可能に支持されるとともに前記駆動アーム部に対し前記回転軸が延在する方向の一方側に配置された従動アーム部（１３０）と、
互いに回転可能に連結されて前記回転軸が延在する方向に重なった複数のリンク（１２３，１２４，１４２，１６１，１６２，１６３）を有し、前記駆動アーム部が駆動されるとき、前記駆動アーム部及び前記従動アーム部を前記複数のリンクによって互いに逆方向に同期して回転させる同期リンク部（１５０）とを備え、
前記駆動アーム部及び前記従動アーム部は、それぞれ平行リンク機構（（１２１，１２２，１２３，１２４）及び（１２４，１４１，１４２，１４３））として構成されるとともに、それぞれの平行リンク機構の一部となる共通リンク（１２４）を関節として伸長及び収縮し、
前記同期リンク部の前記複数のリンクは、それぞれ前記共通リンク（１２４）に回転可能に連結された前記駆動アーム部の一部のリンク（１２３）及び前記従動アーム部の一部のリンク（１４２）を前記共通リンクに対して互いに逆方向に同期して回転させるよう、前記駆動アーム部の一部のリンク（１２３）に対して回転可能に連結された第１のリンク（１６３）と、前記第１のリンク及び前記共通リンクに対して回転可能に連結された第２のリンク（１６１）と、前記第２のリンク及び前記従動アーム部の一部のリンク（１４２）に対して回転可能に連結された第３のリンク（１６２）とを含み、
前記第１のリンク（１６３）は、前記回転軸が延在する方向で前記駆動アーム部に対して前記従動アーム部側とは反対側に配置され、
前記駆動アーム部のうち、前記第１のリンクが連結された前記駆動アーム部の前記一部のリンク（１２３）に対して平行に配置された平行配置リンク（１２２）には、前記回転軸が延在する方向における該平行配置リンクの厚みの範囲内の一部に、前記第１及び第２のリンクの一部（１６１）を通過させる切欠き（１２２ａ）が形成されたことを特徴とするアーム装置。
【請求項２】
駆動されることによって基端側の回転軸（１１１；２１１）を中心に回転する駆動アーム部（１１０；２１０）と、
前記駆動アーム部の先端側に回転可能に支持されるとともに前記駆動アーム部に対し前記回転軸が延在する方向の一方側に配置された従動アーム部（１３０；２３０）と、
互いに回転可能に連結されて前記回転軸が延在する方向に重なった複数のリンクを有し、前記駆動アーム部が駆動されるとき、前記駆動アーム部及び前記従動アーム部を前記複数のリンクによって互いに逆方向に同期して回転させる同期リンク部（１５０；２５０）とを備え、
前記駆動アーム部及び前記従動アーム部は、それぞれ平行リンク機構として構成されるとともにそれぞれの平行リンク機構の一部となる共通リンク（１２４）を関節として伸長及び収縮し、
前記同期リンク部の前記複数のリンクは、それぞれ前記共通リンク（１２４）に回転可能に連結された前記駆動アーム部の一部のリンク（１２３）及び前記従動アーム部の一部のリンク（１４２）を前記共通リンクに対して互いに逆方向に同期して回転させるよう、前記駆動アーム部の一部のリンク（１２３）に対して回転可能に連結された第１のリンク（１６３）と、前記第１のリンク及び前記共通リンクに対して回転可能に連結された第２のリンク（１６１）と、前記第２のリンク及び前記従動アーム部の一部のリンク（１４２）に対して回転可能に連結された第３のリンク（１６２）とを含み、
前記駆動アーム部及び前記従動アーム部のうち少なくとも一方（１１０；２１０）の前記一部のリンク（１２３）に対して平行に配置された平行配置リンク（１２２）には、前記回転軸が延在する方向における前記駆動アーム部及び前記従動アーム部の間で前記回転軸が延在する方向に重なった前記複数のリンクの一部（１６１）を通過させる切欠き（１２２ａ；２２２ａ）が形成されたことを特徴とするアーム装置。
【請求項３】
駆動されることによって基端側の回転軸を中心に回転する駆動アーム部（２７０）と、
前記駆動アーム部の先端側に回転可能に支持されるとともに前記駆動アーム部に対し前記回転軸が延在する方向の一方側に配置された従動アーム部（１３０）と、
互いに回転可能に連結されて前記回転軸が延在する方向に重なった複数のリンク（１２３，１２４，１４２，１６１，１６２，１６３）を有し、前記駆動アーム部が駆動されるとき、前記駆動アーム部及び前記従動アーム部を前記複数のリンクによって互いに逆方向に同期して回転させる同期リンク部（１５０）とを備え、
前記駆動アーム部及び前記従動アーム部は、それぞれ平行リンク機構（（１２１，２７１，１２３，１２４）及び（１２４，１４１，１４２，１４３））として構成されるとともにそれぞれの平行リンク機構の一部となる共通リンク（１２４）を関節として伸長及び収縮し、
前記同期リンク部の前記複数のリンクは、それぞれ前記共通リンク（１２４）に回転可能に連結された前記駆動アーム部の一部のリンク（１２３）及び前記従動アーム部の一部のリンク（１４２）を前記共通リンクに対して互いに逆方向に同期して回転させるよう、前記駆動アーム部の一部のリンク（１２３）に対して回転可能に連結された第１のリンク（１６３）と、前記第１のリンク及び前記共通リンクに対して回転可能に連結された第２のリンク（１６１）と、前記第２のリンク及び前記従動アーム部の一部のリンク（１４２）に対して回転可能に連結された第３のリンク（１６２）とを含み、
前記駆動アーム部のうち、前記第１のリンクが連結された前記駆動アーム部の前記一部のリンクに対して平行に配置された平行配置リンク（２７１）には、前記回転軸が延在する方向における該平行配置リンクの厚みの範囲の中央部分に、前記第１及び第２のリンクの一部（１６１，１６３）を通過させる溝（２７１ａ）が形成されたことを特徴とするアーム装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のアーム装置（１００；２００；２６０）と、
内部に前記アーム装置を収納した収納部（３１５）とを備え、
前記収納部は、内部及び外部を連通させる連通口（３１６）が形成され、
前記アーム装置は、予め設定された長さに伸長したときに前記連通口に前記駆動アーム部の少なくとも一部（１３０；２３０）が挿入されるように、前記収納部に収納されたことを特徴とする作業ユニット。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のアーム装置（１００；２００；２６０）と、
内部に前記アーム装置を収納した収納部（３１５）と、
内部が前記収納部の内部に連通する連通部（３３０）とを備え、
前記収納部の内部及び前記連通部の内部を連通させる連通口（３１６）が形成され、
前記アーム装置は、予め設定された長さに伸長したときに前記連通口に前記駆動アーム部の少なくとも一部（１３０；２３０）が挿入されるように、前記収納部に収納されたことを特徴とする作業装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駆動されることによって回転する駆動アーム部、及び、駆動アーム部の回転に従って駆動アーム部に対して回転する従動アーム部を有したアーム装置と、このアーム装置を備えた作業ユニット及び作業装置とに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、アーム装置として、図１６及び図１７に示すようなアーム装置９００が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
アーム装置９００は、駆動されることによって回転軸９１１を中心に回転する駆動アーム部９１０と、駆動アーム部９１０の回転に従って駆動アーム部９１０に対して回転する従動アーム部９２０と、互いに回転可能に連結された複数のリンク９３１、９３２、９３３、９３４、９３５、９３６を有して駆動アーム部９１０及び従動アーム部９２０の回転をリンク９３１、９３２、９３３、９３４、９３５、９３６によって同期させる同期リンク部９３０と、従動アーム部９２０の先端側に取り付けられたハンド９４０とを備えていた。
【０００４】
また、同期リンク部９３０は、回転軸９１１が延在する矢印９１１ａで示す方向で駆動アーム部９１０及び従動アーム部９２０の間に配置されていた。
【０００５】
そして、アーム装置９００は、例えば、図１７に示すように壁部９９０に形成された穴９９１にハンド９４０側を通過させて、通過させたハンド９４０で作業を行うことがあった。
【０００６】
【特許文献１】
特開２０００−２０８５８８号公報（第１１−１２頁、第１４−１６図）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のアーム装置９００においては、駆動アーム部９１０の少なくとも一部が穴９９１に挿入されるとき、ハンド９４０の従動アーム部９２０側とは反対側の端９４０ａと、駆動アーム部９１０の従動アーム部９２０側とは反対側の端９１０ａとの矢印９１１ａで示す方向での厚み９０１が、穴９９１の矢印９１１ａで示す方向での幅９９２以下でなければならず、幅９９２が厚み９０１より小さいとき、駆動アーム部９１０は穴９９１に挿入されることができないという問題が有った。
【０００８】
そこで、本発明は、従来と比較して先端側を薄型化することができるアーム装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明のアーム装置は、駆動されることによって基端側の回転軸を中心に回転する駆動アーム部と、前記駆動アーム部の先端側に回転可能に支持されるとともに前記駆動アーム部に対し前記回転軸が延在する方向の一方側に配置された従動アーム部と、互いに回転可能に連結されて前記回転軸が延在する方向に重なった複数のリンクを有し、前記駆動アーム部が駆動されるとき、前記駆動アーム部及び前記従動アーム部を前記複数のリンクによって互いに逆方向に同期して回転させる同期リンク部とを備え、前記駆動アーム部及び前記従動アーム部は、それぞれ平行リンク機構として構成されるとともに、それぞれの平行リンク機構の一部となる共通リンクを関節として伸長及び収縮し、前記同期リンク部の前記複数のリンクは、それぞれ前記共通リンクに回転可能に連結された前記駆動アーム部の一部のリンク及び前記従動アーム部の一部のリンクを前記共通リンクに対して互いに逆方向に同期して回転させるよう、前記駆動アーム部の一部のリンクに対して回転可能に連結された第１のリンクと、前記第１のリンク及び前記共通リンクに対して回転可能に連結された第２のリンクと、前記第２のリンク及び前記従動アーム部の一部のリンクに対して回転可能に連結された第３のリンクとを含み、前記第１のリンクは、前記回転軸が延在する方向で前記駆動アーム部に対して前記従動アーム部側とは反対側に配置され、前記駆動アーム部のうち、前記第１のリンクが連結された前記駆動アーム部の前記一部のリンクに対して平行に配置された平行配置リンクには、前記回転軸が延在する方向における該平行配置リンクの厚みの範囲内の一部に、前記第１及び第２のリンクの一部を通過させる切欠きが形成された構成を有している。
【００１０】
この構成により、本発明のアーム装置は、駆動アーム部の回転軸が延在する方向で、駆動アーム部に対して従動アーム部側とは反対側に同期リンク部の少なくとも一部が配置されることになり、駆動アーム部に同期リンク部の一部を通過させる切欠きを形成しているので、従動アーム部の駆動アーム部側とは反対側の端と駆動アーム部の従動アーム部側とは反対側の端との間の、回転軸が延在する方向での厚みを従来と比較して小さくすることができ、従来と比較して先端側を薄型化することができる。
【００１１】
また、本発明のアーム装置は、駆動されることによって基端側の回転軸を中心に回転する駆動アーム部と、前記駆動アーム部の先端側に回転可能に支持されるとともに前記駆動アーム部に対し前記回転軸が延在する方向の一方側に配置された従動アーム部と、互いに回転可能に連結されて前記回転軸が延在する方向に重なった複数のリンクを有し、前記駆動アーム部が駆動されるとき、前記駆動アーム部及び前記従動アーム部を前記複数のリンクによって互いに逆方向に同期して回転させる同期リンク部とを備え、前記駆動アーム部及び前記従動アーム部は、それぞれ平行リンク機構として構成されるとともにそれぞれの平行リンク機構の一部となる共通リンクを関節として伸長及び収縮し、前記同期リンク部の前記複数のリンクは、それぞれ前記共通リンクに回転可能に連結された前記駆動アーム部の一部のリンク及び前記従動アーム部の一部のリンクを前記共通リンクに対して互いに逆方向に同期して回転させるよう、前記駆動アーム部の一部のリンクに対して回転可能に連結された第１のリンクと、前記第１のリンク及び前記共通リンクに対して回転可能に連結された第２のリンクと、前記第２のリンク及び前記従動アーム部の一部のリンクに対して回転可能に連結された第３のリンクとを含み、前記駆動アーム部及び前記従動アーム部のうち少なくとも一方の前記一部のリンクに対して平行に配置された平行配置リンクには、前記回転軸が延在する方向における前記駆動アーム部及び前記従動アーム部の間で前記回転軸が延在する方向に重なった前記複数のリンクの一部を通過させる切欠きが形成された構成を有している。
【００１４】
本発明のアーム装置では、駆動アーム部及び従動アーム部の少なくとも一方が、回転軸が延在する方向における駆動アーム部及び従動アーム部の間に、回転軸が延在する方向に重なった同期リンク部の少なくとも一部を通過させる切欠きを形成しているので、従動アーム部の駆動アーム部側とは反対側の端と、駆動アーム部の従動アーム部側とは反対側の端との間の回転軸が延在する方向での厚みを、駆動アーム部の剛性を維持しつつ従来と比較して小さくすることができ、従来と比較してアーム装置の先端側を薄型化することができる。
【００１５】
また、上記課題を解決するために、本発明のアーム装置は、駆動されることによって基端側の回転軸を中心に回転する駆動アーム部と、前記駆動アーム部の先端側に回転可能に支持されるとともに前記駆動アーム部に対し前記回転軸が延在する方向の一方側に配置された従動アーム部と、互いに回転可能に連結されて前記回転軸が延在する方向に重なった複数のリンクを有し、前記駆動アーム部が駆動されるとき、前記駆動アーム部及び前記従動アーム部を前記複数のリンクによって互いに逆方向に同期して回転させる同期リンク部とを備え、前記駆動アーム部及び前記従動アーム部は、それぞれ平行リンク機構として構成されるとともにそれぞれの平行リンク機構の一部となる共通リンクを関節として伸長及び収縮し、前記同期リンク部の前記複数のリンクは、それぞれ前記共通リンクに回転可能に連結された前記駆動アーム部の一部のリンク及び前記従動アーム部の一部のリンクを前記共通リンクに対して互いに逆方向に同期して回転させるよう、前記駆動アーム部の一部のリンクに対して回転可能に連結された第１のリンクと、前記第１のリンク及び前記共通リンクに対して回転可能に連結された第２のリンクと、前記第２のリンク及び前記従動アーム部の一部のリンクに対して回転可能に連結された第３のリンクとを含み、前記駆動アーム部のうち、前記第１のリンクが連結された前記駆動アーム部の前記一部のリンクに対して平行に配置された平行配置リンク（２７１）には、前記回転軸が延在する方向における該平行配置リンクの厚みの範囲の中央部分に、前記第１及び第２のリンクの一部を通過させる溝が形成された構成を有している。
【００１６】
この構成により、本発明のアーム装置では、駆動アーム部が同期リンク部の一部を通過させる溝を有するので、従動アーム部の駆動アーム部側とは反対側の端と、駆動アーム部の従動アーム部側とは反対側の端との間の、回転軸が延在する方向での厚みを、従来と比較して小さくすることができ、従来と比較してアーム装置の先端側を薄型化することができる。
【００１７】
また、本発明の作業ユニットは、上記のいずれかに記載のアーム装置と、内部に前記アーム装置を収納した収納部とを備え、前記収納部は、内部及び外部を連通させる連通口が形成され、前記アーム装置は、予め設定された長さに伸長したときに前記連通口に前記駆動アーム部の少なくとも一部が挿入されるように、前記収納部に収納された構成を有している。
【００１８】
この構成により、本発明の作業ユニットは、アーム装置が、予め設定された長さに伸長したときに連通口に駆動アーム部の少なくとも一部が挿入されるように、収納部に収納されているので、駆動アーム部が連通口に挿入されない構成と比較して小型化することができる。また、本発明の作業ユニットは、従来と比較してアーム装置の先端側を薄型化することができるので、従来と比較して連通口の幅を小さくすることができる。
【００１９】
また、本発明の作業装置は、上記のいずれかに記載のアーム装置と、内部に前記アーム装置を収納した収納部と、内部が前記収納部の内部に連通する連通部とを備え、前記収納部の内部及び前記連通部の内部を連通させる連通口が形成され、前記アーム装置は、予め設定された長さに伸長したときに前記連通口に前記駆動アーム部の少なくとも一部が挿入されるように、前記収納部に収納された構成を有している。
【００２０】
この構成により、本発明の作業装置は、アーム装置が、予め設定された長さに伸長したときに連通口に駆動アーム部の少なくとも一部が挿入されるように、収納部に収納されているので、駆動アーム部が連通口に挿入されない構成と比較して小型化することができる。また、本発明の作業装置は、従来と比較してアーム装置の先端側を薄型化することができるので、従来と比較して連通口の幅を小さくすることができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。
【００２２】
（第１の実施の形態）
【００２３】
まず、第１の実施の形態に係るアーム装置の構成について説明する。
【００２４】
図１から図６までにおいて、本実施の形態に係るアーム装置１００は、駆動されることによって回転軸１１１を中心に回転する駆動アーム部１１０と、駆動アーム部１１０の回転に従って駆動アーム部１１０に対して回転する従動アーム部１３０と、駆動アーム部１１０及び従動アーム部１３０の回転を同期させる同期リンク部１５０とを備えている。
【００２５】
ここで、駆動アーム部１１０は、基部１２１と、回転軸１１１を中心に回転可能に基部１２１に支持されたリンク１２２（駆動アーム部の一部のリンクに対して平行に配置された平行配置リンク）と、回転軸１１１とは異なる回転軸１１２を中心に回転可能に基部１２１に支持されたリンク１２３（駆動アーム部の一部のリンク）と、リンク１２２及びリンク１２３に回転可能に連結されたリンク１２４（共通リンク）とを有しており、基部１２１、リンク１２２、リンク１２３及びリンク１２４によって平行リンク機構を構成している。
【００２６】
また、従動アーム部１３０は、リンク１２４と、リンク１２４に回転可能に連結されたリンク１４１及びリンク１４２と、リンク１４１及びリンク１４２に回転可能に連結されて図示していないハンドを取り付けるハンド取付部１４３とを有しており、リンク１２４、リンク１４１、リンク１４２及びハンド取付部１４３によって平行リンク機構を構成している。
【００２７】
また、同期リンク部１５０は、リンク１２３、リンク１２４及びリンク１４２と、リンク１２４に回転可能に連結されたリンク１６１（第２のリンク）と、リンク１４２及びリンク１６１に回転可能に連結されたリンク１６２（第３のリンク）と、リンク１２３及びリンク１６１に回転可能に連結されたリンク１６３（第１のリンク）とを有している。
【００２８】
なお、リンク１２３、リンク１２４、リンク１４２、リンク１６１、リンク１６２及びリンク１６３は、リンク１２３及びリンク１４２がリンク１２４に対して同期して逆方向に回転するように互いに連結されており、同期リンク部１５０は、リンク１２３、リンク１２４、リンク１４２、リンク１６１、リンク１６２及びリンク１６３によって駆動アーム部１１０及び従動アーム部１３０の回転を同期させるようになっている。
【００２９】
また、同期リンク部１５０のリンク１６１、リンク１６２及びリンク１６３の一部は、回転軸１１１が延在する矢印１１１ａで示す方向で駆動アーム部１１０に対して従動アーム部１３０側とは反対側に配置されている。
【００３０】
また、駆動アーム部１１０は、矢印１１１ａで示す方向で従動アーム部１３０側とは反対側に、矢印１１１ａで示す方向に重なったリンク１６１の一部を通過させる切欠き１２２ａが形成されている。
【００３１】
なお、アーム装置１００は、簡略化すると図７に示すようになる。
【００３２】
次に、本実施の形態に係るアーム装置の動作について説明する。
【００３３】
図示していないモータによってリンク１２２が基部１２１に対して回転軸１１１を中心に回転させられると、駆動アーム部１１０が回転軸１１１を中心に回転する。
【００３４】
駆動アーム部１１０が回転軸１１１を中心に回転すると、同期リンク部１５０が駆動アーム部１１０及び従動アーム部１３０の回転を同期させるので、従動アーム部１３０は、駆動アーム部１１０の回転に従って駆動アーム部１１０に対して回転する。
【００３５】
したがって、アーム装置１００は、モータによってリンク１２２が基部１２１に対して回転軸１１１を中心に回転させられることによって、図１に示すように収縮することや、図４に示すように伸長することができる。なお、アーム装置１００は、図１に示す状態から図４に示すように基部１２１に対してハンド取付部１４３を前進させることができるだけでなく、図１に示す状態から基部１２１に対してハンド取付部１４３を後退させることもできる。
【００３６】
また、リンク１２２を基部１２１に対して回転させるモータとは別の図示していないモータによって基部１２１が回転軸１１１を中心に回転させられると、アーム装置１００自体が回転軸１１１を中心に回転する。
【００３７】
以上に説明したように、アーム装置１００は、矢印１１１ａで示す方向で駆動アーム部１１０に対して従動アーム部１３０側とは反対側に同期リンク部１５０のリンク１６１、リンク１６２及びリンク１６３の一部が配置されているので、図６及び図７に示すように、従動アーム部１３０の駆動アーム部１１０側とは反対側の端１３０ａと、駆動アーム部１１０の従動アーム部１３０側とは反対側の端１１０ａとの矢印１１１ａで示す方向での厚み１０１を従来と比較して小さくすることができ、従来と比較して先端側を薄型化することができる。
【００３８】
また、アーム装置１００は、駆動アーム部１１０が、矢印１１１ａで示す方向で従動アーム部１３０側とは反対側に、矢印１１１ａで示す方向に重なったリンク１６１の一部を通過させる切欠き１２２ａを形成しているので、駆動アーム部１１０に対して従動アーム部１３０側とは反対側に配置された同期リンク部１５０の駆動アーム部１１０側とは反対側の端１５０ａと、従動アーム部１３０の駆動アーム部１１０側とは反対側の端１３０ａとの矢印１１１ａで示す方向での厚み１０２を、駆動アーム部１１０が切欠き１２２ａを形成していない場合と比較して駆動アーム部１１０の剛性を維持しつつ小さくすることができる。
【００３９】
なお、アーム装置１００は、本実施の形態において、同期リンク部１５０を備えていたが、本発明によれば、駆動アーム部１１０及び従動アーム部１３０の回転をリンクによって同期させるものであれば、同期リンク部１５０に代えて他の同期リンク部を備えていても良い。例えば、アーム装置１００は、図１６に示すような同期リンク部９３０を同期リンク部１５０に代えて備えていても良い。
【００４０】
（第２の実施の形態）
【００４１】
第２の実施の形態に係るアーム装置の構成について説明する。
【００４２】
図８において、本実施の形態に係るアーム装置２００は、駆動されることによって回転軸２１１を中心に回転する駆動アーム部２１０と、駆動アーム部２１０の回転に従って駆動アーム部２１０に対して回転する従動アーム部２３０と、互いに回転可能に連結された複数のリンクを有して駆動アーム部２１０及び従動アーム部２３０の回転をリンクによって同期させる同期リンク部２５０とを備えている。
【００４３】
なお、駆動アーム部２１０、従動アーム部２３０及び同期リンク部２５０の構成は、以下に述べる構成を除いて、図１に示すアーム装置１００の駆動アーム部１１０、従動アーム部１３０及び同期リンク部１５０の構成と同様である。したがって、以下においては、駆動アーム部２１０、従動アーム部２３０及び同期リンク部２５０の構成のうち、駆動アーム部１１０、従動アーム部１３０及び同期リンク部１５０の構成と異なる構成についてのみ説明する。
【００４４】
同期リンク部２５０は、回転軸２１１が延在する矢印２１１ａで示す方向で駆動アーム部２１０及び従動アーム部２３０の間に配置されている。
【００４５】
また、駆動アーム部２１０は、矢印２１１ａで示す方向で従動アーム部２３０との間に、矢印２１１ａで示す方向に重なった同期リンク部２５０のリンクの少なくとも一部を通過させる切欠き２２２ａが形成されている。
【００４６】
なお、本実施の形態に係るアーム装置２００の動作は、第１の実施の形態に係るアーム装置１００の動作とほぼ同様であるので、説明を省略する。
【００４７】
以上に説明したように、アーム装置２００は、駆動アーム部２１０が、矢印２１１ａで示す方向で従動アーム部２３０との間に、矢印２１１ａで示す方向に重なった同期リンク部２５０のリンクの少なくとも一部を通過させる切欠き２２２ａを形成しているので、従動アーム部２３０の駆動アーム部２１０側とは反対側の端２３０ａと、駆動アーム部２１０の従動アーム部２３０側とは反対側の端２１０ａとの矢印２１１ａで示す方向での厚み２０１を、駆動アーム部２１０の剛性を維持しつつ従来と比較して小さくすることができ、従来と比較して先端側を薄型化することができる。
【００４８】
なお、本発明によれば、従動アーム部２３０が、矢印２１１ａで示す方向で駆動アーム部２１０との間に、矢印２１１ａで示す方向に重なった同期リンク部２５０のリンクの少なくとも一部を通過させる切欠きを形成していても良い。
【００４９】
（第３の実施の形態）
【００５０】
第３の実施の形態に係るアーム装置の構成について説明する。
【００５１】
図９及び図１０において、本実施の形態に係るアーム装置２６０は、第１の実施の形態に係るアーム装置１００の駆動アーム部１１０（図４及び図６参照）を駆動アーム部２７０に代えたものである。したがって、アーム装置２６０の構成のうちアーム装置１００の構成と同様な構成については、アーム装置１００の構成と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００５２】
また、駆動アーム部２７０は、第１の実施の形態における駆動アーム部１１０のリンク１２２（図４及び図６参照）を、リンク２７１（駆動アーム部の一部のリンクに対して平行に配置された平行配置リンク）に代えたものである。
【００５３】
なお、リンク１２２の構成と、リンク２７１の構成とは、以下に述べる構成を除いて同一である。
【００５４】
リンク１２２は、矢印１１１ａで示す方向で従動アーム部１３０側とは反対側に、矢印１１１ａで示す方向に重なったリンク１６１の一部を通過させる切欠き１２２ａ（図４及び図６参照）が形成されているのに対して、リンク２７１は、リンク１６１及びリンク１６３の一部を通過させる溝２７１ａが矢印１１１ａで示す方向の中央部分に形成されている。
【００５５】
なお、本実施の形態に係るアーム装置２６０の動作は、第１の実施の形態に係るアーム装置１００の動作とほぼ同様であるので、説明を省略する。
【００５６】
以上に説明したように、アーム装置２６０は、駆動アーム部２７０が、同期リンク部１５０の少なくとも一部を通過させる溝２７１ａを形成しているので、従動アーム部１３０の駆動アーム部２７０側とは反対側の端１３０ａと、駆動アーム部２７０の従動アーム部１３０側とは反対側の端２７０ａとの矢印１１１ａで示す方向での厚みを従来と比較して小さくすることができ、従来と比較して先端側を薄型化することができる。
【００６５】
（第４の実施の形態）
【００６６】
まず、第４の実施の形態に係る作業装置の構成について説明する。
【００６７】
図１１から図１３までにおいて、本実施の形態に係る作業装置３００は、第１の実施の形態に係るアーム装置１００と、アーム装置１００を収納した収納室（メインチャンバー）３１５ａが内部に形成された収納部３１５とを有した作業ユニット３１０を備えている。なお、収納部３１５は、収納室３１５ａと外部とを連通させる連通口３１６、連通口３１７及び連通口３１８が形成されている。
【００６８】
また、作業装置３００は、連通口３１６の開閉を行うゲート部３２１と、連通口３１７の開閉を行うゲート部３２２と、連通口３１８の開閉を行うゲート部３２３と、連通口３１６を介して収納室３１５ａに連通する連通室（サイドチャンバー）３３０ａが内部に形成された連通部３３０と、連通口３１７を介して収納室３１５ａに連通する連通室（サイドチャンバー）３４０ａが内部に形成された連通部３４０とを備えている。
【００６９】
ここで、収納室３１５ａ、連通室３３０ａ及び連通室３４０ａは、図示していない減圧装置によって減圧されるようになっている。
【００７０】
また、連通室３３０ａ及び連通室３４０ａは、ウエハを処理する図示していない処理装置を収納している。
【００７１】
また、アーム装置１００は、図１２及び図１３に示すように、予め設定された長さ以上に伸長したときに駆動アーム部１１０の少なくとも一部が連通口３１６に挿入される位置に収納室３１５ａに収納されている。
【００７２】
また、アーム装置１００は、図示していないが、ハンド取付部１４３にハンドが取り付けられている。
【００７３】
次に、本実施の形態に係る作業装置の動作について説明する。
【００７４】
アーム装置１００が図１１に示す状態であるとき、ゲート部３２３が開き、収納部３１５の外部に設置された図示していない装置が、収納部３１５の連通口３１８及びゲート部３２３を介してアーム装置１００のハンドにウエハを保持させた後、ゲート部３２３が閉じる。
【００７５】
ゲート部３２３が閉じると、アーム装置１００自体が回転軸１１１を中心に矢印１９１に示す方向に略９０度回転して停止する。
【００７６】
アーム装置１００が回転を停止すると、ゲート部３２１が開き、アーム装置１００が、図１２及び図１３に示すように伸長して収納部３１５の連通口３１６及びゲート部３２１を介して連通室３３０ａに先端側を移動させて処理装置までウエハを搬送し、収縮して収納室３１５ａに先端側を移動させた後、ゲート部３２１が閉じる。
【００７７】
ゲート部３２１が閉じると、処理装置がウエハの処理を開始する。
【００７８】
処理装置によるウエハの処理が終了すると、ゲート部３２１が開き、アーム装置１００は、再び伸長して連通室３３０ａに先端側を移動させ、処理装置からウエハを受け取り、収縮して収納室３１５ａに先端側を移動させた後、ゲート部３２１が閉じる。
【００７９】
ゲート部３２１が閉じると、アーム装置１００自体が回転軸１１１を中心に矢印１９２に示す方向に略９０度回転して停止し、連通室３３０ａに収納された処理装置によるウエハの処理と同様に、連通室３４０ａに収納された処理装置によるウエハの処理も行われる。
【００８０】
そして、連通室３４０ａに収納された処理装置によるウエハの処理が終了すると、ゲート部３２３が開き、収納部３１５の外部に設置された図示していない装置が、収納部３１５の連通口３１８及びゲート部３２３を介してアーム装置１００のハンドからウエハを受け取る。
【００８１】
以上に説明したように、アーム装置１００が、予め設定された長さに伸長したときに連通口３１６に駆動アーム部１１０の少なくとも一部が挿入される位置に収納部３１５に収納されているので、収納部３１５は、駆動アーム部１１０が連通口３１６に挿入されない構成と比較して、容積を減少させることができる。したがって、作業ユニット３１０及び作業装置３００は、駆動アーム部１１０が連通口３１６に挿入されない構成と比較して、小型化することができるとともに、収納室３１５ａを減圧する減圧装置への負担を減少することができる。
【００８２】
また、上述したように、アーム装置１００が従来と比較して先端側を薄型化することができるので、作業ユニット３１０及び作業装置３００は、図１３に示すように、回転軸１１１が延在する矢印１１１ａで示す方向での連通口３１６の幅３１６ａを従来と比較して小さくすることができる。
【００８３】
なお、作業ユニット３１０及び作業装置３００は、本実施の形態において、アーム装置１００自体が回転して伸縮を行う構成であったが、本発明によれば、アーム装置１００自体が回転せずに単に伸縮だけを行う構成であっても良い。
【００８４】
また、作業ユニット３１０及び作業装置３００は、本実施の形態において、第１の実施の形態に係るアーム装置１００を備えていたが、本発明によれば、第２の実施の形態に係るアーム装置２００（図８参照）又は第３の実施の形態に係るアーム装置２６０（図９参照）をアーム装置１００に代えて備えていても良い。
【００８５】
【発明の効果】
以上に説明したように、本発明によれば、従来と比較して先端側を薄型化することができるアーム装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１の実施の形態に係るアーム装置の収縮した状態での上面図
【図２】  図１に示す状態でのアーム装置の概略構成図
【図３】  図１の矢印Ａで示す方向から見たアーム装置の側面図
【図４】  図１に示すアーム装置の伸長した状態での上面図
【図５】  図４に示す状態でのアーム装置の概略構成図
【図６】  図４の矢印Ｂで示す方向から見たアーム装置の側面図
【図７】  図１に示すアーム装置の模式図
【図８】  本発明の第２の実施の形態に係るアーム装置の模式図
【図９】  本発明の第３の実施の形態に係るアーム装置の伸長した状態での上面図
【図１０】  図９の矢印Ｃで示す方向から見たアーム装置の側面図
【図１１】  本発明の第４の実施の形態に係る作業装置の上面断面図
【図１２】  図１１に示す状態とは異なる状態での作業装置の上面断面図
【図１３】  図１２の矢印Ｅで示す方向から見た作業装置の断面図
【図１４】  従来のアーム装置の概略構成図
【図１５】  図１４に示すアーム装置の模式図
【符号の説明】
１００      アーム装置
１１０      駆動アーム部（平行リンク機構）
１１１      回転軸
１２１      基部
１２２      リンク（駆動アーム部の一部のリンクに対して平行に配置されたリンク）
１２２ａ    切欠き（駆動アーム部に対し従動アーム部側とは反対側に形成された切欠き）
１２３      リンク（駆動アーム部の一部のリンク）
１２４      共通リンク
１３０      従動アーム部（平行リンク機構）
１５０      同期リンク部
１６１      リンク（第２のリンク、複数のリンク）
１６２      リンク（第３のリンク、複数のリンク）
１６３      リンク（第１のリンク、複数のリンク）
２００      アーム装置
２１０      駆動アーム部（平行リンク機構）
２１１      回転軸
２２２ａ    切欠き（駆動アーム部に対し従動アーム部側に形成された切欠き）
２３０      従動アーム部（平行リンク機構）
２５０      同期リンク部
２６０      アーム装置
２７０      駆動アーム部（平行リンク機構）
２７１      リンク（駆動アーム部の一部のリンクに対して平行に配置されたリンク）
２７１ａ    溝（切欠き）
３００      作業装置
３１０      作業ユニット
３１５      収納部
３１６      連通口
３３０      連通部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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