(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が駐車する駐車場などの監視領域を俯瞰撮影する撮影手段と、
前記撮影手段から送られてくる輝度信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換部と、
ＡＤ変換された監視領域内のデジタル輝度信号から車両のエッジを抽出するエッジ抽出部と、
抽出されたエッジを元の原画像輝度で割る演算を行うエッジ強調処理部と、
該エッジ強調処理部において得られたエッジ画像から駐車車両の有無を検出する駐車車両検出部と、
を具備したことを特徴とする駐車車両検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、駐車場をテレビカメラ等の撮影手段によって撮影して車両の駐車状況を検出する際などに用いられる駐車車両検出方法およびその装置に関し、特に、黒色の車両の検出を確実に行って誤判定を無くすようにした駐車車両検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、駐車場等の駐車領域に車両が駐車しているか否かを検出する場合に、先ず、図５に示すように、各駐車マス毎（白四角枠）に判定領域を設け、例えば、前記領域内における原画像の輝度偏差やエッジ画像のエッジ量を用いて判定していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記した従来例における輝度偏差を用いた場合には、黒色車両、重なり車両、影、路面状態の全ての要因において誤りが発生するため、正解率は９１．９％（表１参照）と悪いものである。また、エッジ量では、原画像に比べて、誤判定が軽減され正解率は９６．３％（表１参照）と向上するものの、黒色車両の未検出、重なり車両の誤検出は解決できず、したがって、輝度偏差およびエッジ量による判定では安定、かつ、正確な検出が行えない。
【０００４】
【表１】
0004580117.tif 000002
【０００５】
この誤判定の原因は次のように考えられる。
得られた輝度偏差とエッジ量のパラメータを駐車と空車に分類し、そのヒストグラムを算出した分布図を図６に示す。図５（ｂ）のように黒色車両は輝度の変化が乏しいため得られるエッジ量は小さい。これに対し、重なり車両は部分的にしか駐車マス領域を覆い隠していないが、その車両が白色車両の場合はエッジ量が黒色車両を上回る場合が発生する。
【０００６】
これが、図６における駐車と空車のオーバーラップ部分となる。このため、黒色車両を検出するためにしきい値を低く設定すると、重なり車両を誤検出することになる。逆に、重なり車両による誤判定を回避するためしきい値を高く設定すると、黒色車両を未検出することになる。したがって、しきい値処理により駐車と空車を判定する場合、このような駐車と空車のオーバーラップ部分で誤判定が発生することになる。以上のことから、エッジで駐車と空車を正しく判定できない原因は、黒色車両のエッジを明確に抽出できないという点にある。
【０００７】
本発明は前記した問題点を解決せんとするもので、その目的とするところは、黒色車両を白色車両と同等のレベルで扱うことができ、かつ、駐車と空車の分離度が非常に高いパラメータを採用することにより、駐車車両の検出を高速、かつ、容易に行うことができる駐車車両検出装置を提供せんとするにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の駐車車両検出装置は前記した目的を達成せんとするもので、その手段は、車両が駐車する駐車場などの監視領域を俯瞰撮影する撮影手段と、前記撮影手段から送られてくる輝度信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換部と、ＡＤ変換された監視領域内のデジタル輝度信号から車両のエッジを抽出するエッジ抽出部と、抽出されたエッジを元の原画像輝度で割る演算を行うエッジ強調処理部と、該エッジ強調処理部において得られたエッジ画像から駐車車両の有無を検出する駐車車両検出部とを具備したことを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る駐車車両検出装置の実施の形態を図１と共に説明する。
１は計測対象とする駐車場などを俯瞰撮影できるように駐車場の高所に設置されたテレビカメラ等の撮影手段、２は該撮影手段１によって得られた画像のサンプリング時の折り返し歪みや高域ノイズを除去するためのローパスフィルタ、３はＡＤ変換器、４は車両、重なり車両、影、駐車マスなどを含む原画像に輪郭抽出フィルタの一種であるソーベルフィルタをかけて求めたエッジ抽出部、５は該エッジ抽出部４で得られたエッジを元の原画像輝度で割る演算を行うエッジ強調処理部、６は該エッジ強調処理部５において得られたエッジ画像から駐車車両の有無を検出する駐車車両検出部である。
【００１１】
次に、前記した構成に基づいて動作を説明するに、駐車場等における所定の監視領域を撮影手段１によって撮影すると、該撮影手段１よりの撮影画像はローパスフィルタ２を通じてＡＤ変換器３に送られる。該ＡＤ変換器３はテレビカメラから送られてくるフレーム単位の撮影画像信号（輝度信号）を所定の周期でサンプリングしてデジタル信号に変換しエッジ抽出部４に送る。
【００１２】
該エッジ抽出部４はフレーム中の画像のエッジ画像を抽出するが、黒色車両を白色車両と同等のエッジ量で検出しないと従来と同様に誤検出となる。そこで、本発明にあっては、黒色車両のエッジ量を強調するために、エッジ強調処理部５において前記エッジ抽出部４で得られたエッジを元の原画像輝度で割算を行う。
このエッジ強調処理部５により得られたエッジ強調画像を図２に示すが、図２からも分かるように、黒色車両は白色車両と同等なエッジ量となる。
【００１３】
このエッジ強調画像を用いて駐車車両の検出を駐車車両検出部６によって行うことにより、白色車両は勿論のこと、黒色車両の計数が行える。その結果を表２に示し、また、この時の駐車と空車の分布図を図３に示す。この結果から明らかなように、駐車と空車の分布が完全に分離できており、判定の正解率を１００％とすることができる。
【００１４】
【表２】
0004580117.tif 000003
【００１５】
さらに，従来と本発明の違いを明確にするために、駐車と空車の分離度をそれぞれ算出した結果を図４に示す。このように、従来に比べ本発明では３倍以上の分離度が得られていることから、エッジ強調画像による効果が十分確認できる。
【００１６】
なお、前記したエッジ抽出部４のエッジ画像として、ソーベル画像を代表として用いたが、ラプラシアンやグラーディエント等の他のエッジ画像を用いてもよい。
【００１７】
【発明の効果】
本発明は前記したように、駐車場等を俯瞰撮影して得られた画像から車両等のエッジ画像を得、該エッジ画像を元の原画像輝度で割算して黒色車両のエッジ量を白色車両のエッジ量と同等にした状態で駐車車両を検出するようにしたので、黒色車両を白色車両と同等のレベルで扱うことができ、従って、駐車車両の検出を高速かつ容易に行え、その結果、安定した台数計測が可能である等の効果を有するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両検出装置のブロック図である。
【図２】エッジ強調前の画像と強調後の画像を示す図である。
【図３】駐車と空車の分布図である。
【図４】駐車と空車の分離度を示すグラフである。
【図５】原画像とエッジ画像を示す図である。
【図６】同上の原画像とエッジ画像の分布図である。
【符号の説明】
１          撮影手段
２          ローパスフィルタ
３          ＡＤ変換器
４          エッジ抽出部
５          エッジ強調処理部
６          駐車車両検出部
【図１】
0004580117.tif 000004
【図２】
0004580117.tif 000005
【図３】
0004580117.tif 000006
【図４】
0004580117.tif 000007
【図５】
0004580117.tif 000008
【図６】
0004580117.tif 000009