(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドリフトを補償するためのシステムであって、
モータと、
前記モータと電気通信し且つ前記モータに駆動信号を与えるようになっているモータ駆動回路と、
前記モータと電気通信し且つ前記駆動信号から検出されたモータの整流に基づきパルスを発生するようになっている回路と、
前記パルスの各々の間の時間長さを決定し且つこの時間長さに基づき見失ったパルスを検出するようになっているプロセッサと、
を有し、
前記時間長さが、前記モータが１回転する間に発生するパルスの各々のパルス間隔の特徴的なパターンであるシグネーチャを形成し、前記プロセッサが、このシグネーチャに基づき、見失ったパルスを検出するようになっており、
前記プロセッサが、前記見失ったパルスを検出するように、前記シグネーチャに対してパターン認識を実行するようになっており、
前記プロセッサは、シグネーチャのパルス間隔に対応するモータ整流の予想されたフェーズと、測定されたシグネーチャに対するパターン認識によって決定された現在のフェーズとを比較して、見失ったパルスを検出するようになっているシステム。
【請求項２】
前記プロセッサが、スレッショルドとして表された最小のパルス時間長さに対するパルスの順序に基づき、見失ったパルスを検出するようになっている請求項１記載のシステム。
【請求項３】
前記プロセッサが、スレッショルドとして表された最大のパルス時間長さに対するパルスの順序に基づき、見失ったパルスを検出するようになっている請求項１記載のシステム。
【請求項４】
ドリフトを補償するためのシステムであって、
モータと、
前記モータと電気通信し且つ前記モータに駆動信号を与えるようになっているモータ駆動回路と、
前記モータと電気通信し且つ前記駆動信号から検出されたモータの整流に基づきパルスを発生するようになっている回路と、
前記パルスの各々の間の時間長さを決定し且つこの時間長さに基づき見失ったパルスを検出するようになっているプロセッサと、
を有し、
前記プロセッサが、前記時間長さに基づき、前記モータが１回転する間に発生するパルスの各々のパルス間隔の成分であって、モータ整流の各フェーズに対応する成分を有する特徴ベクトルを発生し、この特徴ベクトルと、フェーズごとに計算されたパルス間隔の平均値である成分をそれぞれ有し、かつ、各成分に対応するフェーズを循環シフトさせた全フェーズ数分のプロトタイプのベクトルとを比較し、見失ったパルスを検出するようになっており、
前記プロセッサが、前記特徴ベクトルおよび前記プロトタイプのベクトルを使用し、見失ったパルスを検出するために前記特徴ベクトルと前記プロトタイプのベクトルの各々との間のスカラー積の計算を実行し、最大のスカラー結果に対応するプロトタイプのベクトルのフェーズシフト数に従って、見失ったパルスを検出するシステム。
【請求項５】
前記プロセッサが、前記プロトタイプのベクトルを自動的に計算するようになっている請求項４記載のシステム。
【請求項６】
前記プロセッサが、前記プロトタイプのベクトルを周期的に再計算するようになっている請求項５記載のシステム。
【請求項７】
前記プロセッサが、時間に基づき、前記プロトタイプのベクトルを再計算するようになっている請求項６記載のシステム。
【請求項８】
前記プロセッサが、モータの運動に基づき、前記プロトタイプのベクトルを再計算するようになっている請求項６記載のシステム。
【請求項９】
前記プロセッサが、比較時間長さの結果に基づき、前記プロトタイプのベクトルを再計算するようになっている請求項６記載のシステム。
【請求項１０】
ドリフトを補償するための方法であって、
モータに駆動信号を提供するステップと、
前記駆動信号から検出されたモータの性能に基づきパルスを発生するステップと、
各々のパルスの間の時間長さを計算するステップと、
前記時間長さに基づき、見失ったパルスを検出するステップと、
を有し、
前記時間長さは、前記モータが１回転する間に発生するパルスの各々のパルス間隔の特徴的なパターンであるシグネーチャを形成し、このシグネーチャに基づき、パターン認識を実行し、
シグネーチャのパルス間隔に対応するモータ整流の予想されたフェーズと、測定されたシグネーチャに対するパターン認識によって決定された現在のフェーズとを比較して、見失ったパルスを検出する、方法。
【請求項１１】
スレッショルドと前記時間長さとの比較を実行するステップと、スレッショルドとして表されたパルス時間長さに対するパルスの順序に基づき、見失ったパルスを決定するステップとを備えた請求項１０記載の方法。
【請求項１２】
ドリフトを補償するための方法であって、
モータに駆動信号を提供するステップと、
前記駆動信号から検出されたモータの性能に基づきパルスを発生するステップと、
各々のパルスの間の時間長さを計算するステップと、
前記時間長さに基づき、見失ったパルスを検出するステップと、
を有し、
前記検出ステップは、前記モータが１回転する間に発生するパルスの各々のパルス間隔であり、かつ、モータ整流の各フェーズに対応する成分を有する特徴ベクトルと、フェーズごとに計算されたパルス間隔の平均値である成分をそれぞれ有し、かつ、各成分に対応するフェーズを循環シフトさせた全フェーズ数分のプロトタイプのベクトルとの比較を実行するステップを有し、
前記比較を実行するステップは、特徴ベクトルとプロトタイプのベクトルの各々との間のスカラー積の計算を実行し、最大のスカラー結果に対応するプロトタイプのベクトルのフェーズシフト数に従って、見失ったパルスを検出するステップを有する、方法。
【請求項１３】
前記プロセッサが、プロトタイプのベクトルを自動的に計算するようになっている請求項１２記載の方法。
【請求項１４】
更に、前記見失なわれ、検出されたパルスに基づき、前記モータのドリフトを補正するためのステップを有する請求項１２記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般的にはパルスカウントにより制御されるモータに対してドリフト補償するためのシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
低コストの直流モータを制御するために、パルスカウントモータ制御位置決めシステムが使用される。モータの整流によって生じた電流のパルスは、コントローラによってトラッキングされる。電流パルスカウントモータ制御システムは、見失ったパルスまたは脱落したパルスに起因し、更に電気ノイズに起因するような別のパルスにより、モータの位置のトラッキングが徐々にできなくなる傾向がある。このエラーをドリフトとして当技術分野で知られているものである。パルスカウントのエラーは時間経過と共に累積するので、モータの位置決めミスを検出できないことに起因して、所望する位置が得られなくなる。位置決めミスを検出できないこと、および正しい位置決めを実現できないことにより、最終製品の性能は不良となる。最高クラスのパルスカウント位置決めシステムでも、一般にモータが１０回移動するごとに１つのパルスを見失う。この結果、１００回のモータの移動の後で、サイズを定めることができる位置決めミスが生じ、システムの頻繁な再較正、すなわちホーミングが必要である。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記に鑑み、パルスカウント制御モータを制御するための改良されたシステムおよび方法に対するニーズが存在する。
【０００４】
上記ニーズを満たすだけでなく、関連技術の多数の欠点および他の限界を克服するために、本発明はパルスカウント制御ロータをドリフト補償するためのシステムを提供するものである。
【０００５】
このシステムはパルスを見失ったり、またはパルスが追加されることに起因する、モータ内の位置のドリフトを検出する手段を提供するものである。モータ内の欠陥に起因し、モータが１回転する間で整流パルスのタイミングは正確に一様ではないが、そのモータに対する一貫した、繰り返し可能なユニークなシグネーチャを形成する。このシステムはモータ制御パルスレートのシグネーチャに対するパターン認識技術を使用することにより、見失ったパルスを識別することである。パルスを見失ったこと、またはパルスが誤って追加されたことを検出することにより、システムはパルスカウントに対して即座に補正を行うことができる。従って、パルスカウントのリアルタイムの補正を行うことにより、位置決めミスのエラーを大幅に低減した状態でシステムを作動させることが可能となる。更にこのシステムは較正をほとんど必要としない。
【０００６】
本明細書の一部を形成し、本明細書に添付される図面および請求の範囲を参照し、次の詳細な説明を検討すれば、当業者には本発明の別の目的、特徴および利点が容易に明らかとなろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
次に、図１を参照する。本明細書には本発明の原理を実施するシステムが示されており、番号１０で表示されている。このシステム１０は、一般的にはモータ１２と、プロセッサ１４と、モータ駆動回路１６とを含む。説明する実施例に係わるモータ１２は、３つのコイル２８を有するＤＣ（直流）モータであり、これらコイルは３つの整流セグメント３０と共にデルタ構造に配置されている。各モータ整流ブラシ２９は、異なる整流セグメント３０と相互作用する際に、１つの整流パルスが発生する。従って、モータが１回転する間、６つの異なるパルスが発生される。このようなモータを制御業界ではモジュロ６モータと称す。
【０００８】
プロセッサ１４は、駆動ラインＡ１８または駆動ラインＢ２０を通して駆動信号を与えることにより、モータ１２を駆動する。モータ駆動回路１６は駆動ラインＡ１８および駆動ラインＢ２０から駆動信号を受け、モータ電流信号を発生する。このモータ電流信号はライン２２を通ってモータ１２の第１の側に与えられる。電流パスはライン２４に沿って完成しており、このライン２４は、モータ１２の第２の側をモータ駆動回路１６に接続している。モータ１２を第１の方向に駆動するために、ライン２２に沿って電流がモータ１２へ与えられ、ライン２４に沿って戻される。これとは異なり、モータ１２を第２の方向、すなわち反対方向に駆動するために、モータ駆動回路１６によってライン２４を通して電流が与えられ、ライン２２を通して戻される。
【０００９】
モータ整流に起因する電流のパルスは、モータ駆動回路１６内で電圧信号に変換され、ライン２６に沿ってプロセッサ１４へ戻される。プロセッサ１４は、モータ整流によって生じたパルスの各々に時間スタンプを押すためのクロックを含む。モータ整流ブラシ２９、整流セグメント３０およびモータのアーマチュアコイル２８の機械的な構造および電気的な特性は正確ではないので、この結果、パルススペースの特徴的なシグネーチャが生じる。このように、プロセッサ１４は整流パルスの間の時間長さを分析し、この情報を使って本明細書で後述するように、見失ったパルスまたは加わったパルスを検出することができる。
【００１０】
次に図２を参照する。ここには、モータ１２のための、プロセッサ１４が受信した各整流パルスの間の時間を示すグラフが示されている。このモータはモジュロ６のモータであるので、６つのパルスごとにパルスタイミングの特性シグネーチャが繰り返される。
【００１１】
システムはこの繰り返されるシグネーチャを検出し、見失ったパルスまたは加えられたパルスをアクティブに補正する。更にシステムは、モータの運動を再スタートした後にシグネーチャのフェーズを再同期化する。１回転する間にモータ整流の各フェーズを示すよう、６つのパルスに番号をつけることができる。従って、フェーズ０は参照番号３４で表示し、フェーズ１は参照番号３６で表示する。更にフェーズ１の時間は約４.３ミリ秒であることが理解できよう。フェーズ２は参照番号３８で表示され、約４.２５ミリ秒の時間を有する。同様に、フェーズ３は参照番号４０で表示され、フェーズ２よりも若干短い時間を有する。フェーズ４およびフェーズ５は、それぞれ参照番号４２および４６で表示される。モータが回転する際にこのシーケンスが繰り返され、各フェーズの時間は互いに一貫した関係を維持する。このように、シグネーチャ３２と次のシグネーチャ、例えばシグネーチャ４８とを比較することにより、繰り返しパターンを認識できる。
【００１２】
次に、図３を参照する。ここにはモータ１２のパルスカウントのドリフトを補正するための方法６０が示されている。ブロック６２において、プロセッサ１４にてモータ駆動回路１６からのパルスストリングが受信される。ブロック６４にて、コントローラのパルスインターラプトサービスルーチンは、モータ駆動回路１６から受信された各パルスに時間のスタンプを押す。ブロック６６にて、見失ったパルスまたは加えられたパルスが検出され、ライン７０沿ってパルスカウントレジスタ４２にパルスカウント補正が行われる。ブロック８２にて、モータ１２の位置を変更するための命令を開始できる。この命令により、位置アルゴリズムはブロック８４で表示されるように、モータ１２に提供するための適当な駆動信号を決定する。モータコントローラのデバイスドライバー８０は、ブロック８４からの位置決めアルゴリズムおよびブロック７２からのパルスカウントレジスタからの入力信号を受信する。その後、モータコントローラのデバイスドライバー８０はブロック８６に示されるように、プロセッサ１４からモータ駆動回路１６へ駆動信号を与える。
【００１３】
上記のように、ブロック６６では見失ったパルスが検出される。図４には、見失ったパルスまたは加えられたパルスを検出するための方法が示されている。ブロック１０２にて、プロセッサ１４によりモータ駆動回路１４からのパルスが受信される。ブロック１０４ではプロセッサはパルスが発生する際に連続する整流パルスの間の時間長さをリアルタイムで測定することにより、パルスの時間長さを計算する。ブロック１０６では、モータ運動のスタートを開始し、モータ整流の６つのフェーズの各々に対応する順序で、各パルスの時間長さにラベルをつける。
【００１４】
ブロック１０８では、プロセッサは下記の表１に示されるように、モータ運動中のモータのシグネーチャを示す６つのパルスのグループにパルスを構成する。
【表１】
0004416781.tif 000002
【００１５】
ブロック１１０では、プロセッサは６つの可能性のあるフェーズと、信号の６つのラベルの付いたフェーズとを一致させることにより、パルスを見失ったか、または追加されているかを決定するためにパターン認識を実行する。ブロック１１２にてパターン認識によって決定されるそのときのフェーズが、パルスの連続的な番号付けによって決定された予想されたフェーズと一致した場合、この方法はライン１１４に沿って進み、方法はブロック１１９で終了する。そのときのフェーズが予想されたフェーズに等しくない場合、プログラムロジックはライン１１６に沿ってブロック１１８まで進む。ブロック１１８にて、そのときのフェーズと予想フェーズとを比較することにより、見失ったパルスまたは追加されたパルスの数を決定するために信号を分析する。この実施例において、見失ったパルスまたは追加されたパルスの数が±２個のパルスであると決定できる。モジュロ６のモータコンフィギュレーションに対しては６つのパルスごとにパターンが繰り返されるので、このような制限がある。従って、３つ以上のパターンをスキップする場合、システムはパルスが追加されたか、または見失ったかを判断することはできない。分析する１１８では、補正を即座に行うことができるか、または補正を実行する前に結果の一貫性を保証するためには、このループを何回も通過しなければならないことがあり得ると理解すべきである。ブロック１１８にて、パルスカウントが補正された後に、プログラムロジックはブロック１１９まで進み、この方法はここで終了する。
【００１６】
次に図５を参照する。ここには、見失ったパルスを識別する１つのパターン認識方法１２０が詳しく示されている。ブロック１２２において、プロセッサ１４はパルスシグネーチャの５つのフェーズから最小パルス時間長さの値を探す。ブロック１２４ではプロセッサ１４は最小の時間長さの値に対する各フェーズの番号を決定する。このように、最小の時間長さの値を有するフェーズの時間長さに基づき、最低のスレッショルドを決定することができる。プロセッサ１４は次に、各パルスにあるスレッショルドを適用し、パルスシグネーチャの最低時間長さのフェーズに基づき、シグネーチャのスタートを認識する。従って、この方法はスレッショルドの時間長さよりも短い、最後のパルスに対する関係に基づき、ブロック１２６内でそのときのフェーズに戻る。例えばモータに対し、パルス間の最小時間長さを約４.１６ｍｓと決定できる。このように、最小時間長さをフェーズ０として定め、次に４.１７ｍｓのスレッショルドを使用してシグネーチャのスタートを認識することができる。表２に示されるように、スレッショルドよりも低いのはフェーズ１だけであり、このことは、そのシグネーチャが１つのパルスだけシフトしたことを示す。
【表２】
0004416781.tif 000003
最小時間長さのフェーズは予想されたフェーズ０ではなく、フェーズ１で発生しているので、プロセッサ１４はカウントに１つのパルスが追加されたと判断できる。更に、最大時間長さのスレッショルドを使って最大時間長さフェーズを識別するように、同じ比較を実施できる。従って、プロセッサ１４は最大時間長さのフェーズに対するフェーズにラベルを付けることができる。
【００１７】
次に図６を参照する。ここには、見失ったパルスを識別するための別の方法１４０が示されている。モータ１２のシグネーチャに基づき、１つのテンプレートまたはプロトタイプのベクトルを作成する。このプロトタイプのベクトルは、多数の統計学的技術を使用して多数のサンプルに基づいて構成できる。例えば下記の表３に示されるように、プロトタイプのベクトルを構成するのに多数のサンプルを平均化することができる。
【表３】
0004416781.tif 000004
ブロック１４２では、最後の６つの連続するパルスに対する時間長さを使用して特徴ベクトルを構成する。
【００１８】
次に、下記の表４に示されるように、この特徴ベクトルとプロトタイプのベクトルとを比較できる。
【表４】
0004416781.tif 000005
【００１９】
ベクトル間の違いを取り込み、これらベクトルに対し、最良適合アルゴリズムを実行し、相関化計算を実行するか、またはベクトル射影を実行することを含む種々のパターン一致方法により比較を行うことができる。この実施例では、ブロック１４４に示されるように、プロトタイプのベクトルに特徴ベクトルを射影する。ブロック１４６に示されるように、最大のスカラー結果に対応するプロトタイプのベクトルクラスの番号を現在のフェーズとしてリターンする。かかる比較は、フェーズの各々の番号のプロトタイプのベクトルに対する相関化の表示を与える。すべてのベクトルは、１に等しい単位長さであるので、各射影のスカラー数は射影されたベクトル間の角度の表示であり、最小の角度は特徴ベクトルとプロトタイプとの間の最も近い相関度に対応する。次に、フェーズ０が１となり、フェーズ１がフェーズ２となり、最後にフェーズ５がフェーズ０に指定されるよう、プロトタイプを回転する。この新しいプロトタイプのベクトルに対する特徴ベクトルの射影を実行し、このスカラー結果を再び計算する。このプロトタイプのベクトルの各回転を異なるベクトルクラスと称す。６つのフェーズの組み合わせ、またはベクトルのクラスの各々だけ、プロトタイプベクトルが回転されるまで、このシーケンスを繰り返す。このように、最良の一致を示すスカラー値による回転を、特徴ベクトルに対する正しい一致と識別する。従って、最良一致プロトタイプベクトルのシフト数に従って、見失ったパルスの数を決定できる。
【００２０】
次に図７を参照する。見失ったパルスを識別するための方法１６０が示されている。方法１６０は、見失ったパルスを識別するのに固有ベクトル分析を行う、自己相関化サブスペース技術を使用するものである。ブロック１６２において、６つの連続するパルスの時間長さを使って特徴ベクトルを作成する。プロトタイプのデータベースを構成する６つのクラスの各々のサブスペースのマトリックスの１番目の固有ベクトルの各々に特徴ベクトルを射影する。各ベクトル射影のスカラー結果を平方し、各クラスに対するスカラー結果としてセーブする。分析１６４において、プロセッサ１４は各クラスに対する１番目の射影に対してセーブされたスカラー値のいずれかが認識スレッショルドよりも大であるかどうかを判断する。システムの認識性能を最適にするために、次の射影演算の各々に対し、認識スレッショルドを異なるように定めることができる。一例として、認識されたクラスの正規化スカラー結果が値０.８５よりも大であり、次に近いクラスのスカラー結果が認識されたクラスの値より、０.２より小さい値だけ大きい値である場合、スレッショルドを越える。スカラー値の１つが認識スレッショルドよりも大であれば、プログラムロジックはライン１６６に沿ってブロック１９６に進む。スレッショルド値の１つが認識スレッショルドよりも大きくなければ、プログラムロジックはライン１６８に沿って進み、ブロック１７０に示されるように、６つのクラスの各々の２番目の固有ベクトルの各々に特徴ベクトルを射影する。各射影の結果を平方し、対応する第１のベクトル射影の結果に対し、各クラスに対するこのスカラー結果を加え、対応する各クラスに対する結果としてセーブする。ブロック１７２において、プロセッサは６つのクラスのいずれかに対するスカラー値の結果が、認識スカラーよりも大であるかどうかを判断する。結果の１つが認識スカラーよりも大であれば、プログラムロジックはライン１６６に沿ってブロック１９６まで進む。６つのクラスに対するスカラー値のいずれも、認識スレッショルドより大でなければ、プログラムロジックはライン１３４に沿ってブロック１７６まで進む。
【００２１】
ブロック１７６において、６つのクラスのうちの各々の第３固有ベクトルの各々に特徴ベクトルを射影する。各射影の結果を平方し、対応する第１および第２ベクトルの射影結果に各クラスに対するこのスカラー結果を加え、各対応するクラスに対する結果としてセーブする。ブロック１７８において、プロセッサは６つのクラスのうちのいずれかに対するスカラー値の結果が、認識スカラーよりも大であるかどうかを判断する。これら結果のいずれも、認識スレッショルドより大でなければ、プログラムロジックはライン１６６に沿ってブロック１９６まで進む。６つのクラスに対するスカラーベクトルのいずれも、認識スレッショルドより大でなければ、プログラムロジックはライン１８０に沿ってブロック１８２まで進む。
【００２２】
ブロック１８２において、６つのクラスの各々の６つの第４固有ベクトルの各々に特徴ベクトルを射影する。各射影の結果を平方し、あらかじめ加算した対応するベクトル射影結果に対し、各クラスに対するこのスカラー結果を加え、対応する各クラスに対する結果としてセーブする。ブロック１８４において、プロセッサは６つのクラスのいずれかに対するスカラー値の結果が認識スレッショルドより大であるかどうかを判断する。これら結果の１つが、認識スレッショルドよりも大であれば、プログラムロジックはライン１６６に沿ってブロック１９６に進む。６つのクラスに対するスカラー値のいずれも認識スレッショルドより大でなければ、プログラムロジックはライン１８６に沿ってブロック１８８まで進む。
【００２３】
ブロック１８８において、６つのクラスの各々の６つの第５固有ベクトルの各々に特徴ベクトルを射影する。各射影の結果を平方し、前に加算した対応するベクトル射影結果に対し、各クラスに対するこのスカラー結果を加え、対応する各クラスに対する結果としてセーブする。ブロック１９０において、プロセッサは６つのクラスのいずれかに対するスカラー値の結果が認識スレッショルドよりも大であるかどうかを判断する。これら結果のうちの１つが認識スレッショルドよりも大であれば、プログラムロジックはライン１６６に沿ってブロック１９６に進む。６つのクラスに対するスカラー値のいずれも、認識スレッショルドより大でなければ、プログラムロジックはライン１９２に沿ってブロック１９４まで進む。
【００２４】
ブロック１９４において、６つのクラスを成功裏に区別するのに、第６固有ベクトルは有効ではないので、全てのクラスを除去する。各クラスに対する加算結果のすべてを廃棄し、新しい特徴ベクトルのデータでプロセスを繰り返す。
【００２５】
ブロック１９８にて、そのときのフェーズに戻り、方法１６０に基づきカウントを補正する。この方法１６０は、極めて計算集約的であるので、大きな負荷変動または信号の妨害が生じた場合に、この方法を使用できる。図８にはかかるシナリオが示されている。ここではモジュロ６のパルスシグネーチャを示す信号２１０が示されており、このシグネーチャは番号２１２で示される高トルク領域にて大幅に歪んでいる。
【００２６】
次に図９を参照する。ここにはプロトタイプのベクトルを誘導するための方法２２０が示されている。この方法は、ブロック２２２でスタートし、ブロック２２４においてパルスが集められ、モータが移動している間にパルスの時間長さの情報を計算する。モータの運動の安定部分にわたって各フェーズ成分の平均値を計算する。これによってブロック２２６で表示されるように、プロトタイプのベクトルに使用すべき成分の６つのクラスが生じる。ブロック２２８において、固有ベクトル分析を使用する自己相関化サブスペース技術を使用すべき場合、プロセッサは６つのクラスの各々に対する６つの固有ベクトルを計算する。古典的な線形代数マトリックス演算を使用して各クラスに対する６つの固有ベクトルを計算してもよい。この方法２２０は、ブロック２３０で終了する。この方法２２０は、プロトタイプのベクトルを再定義するか、または加算的に定義するよう、時間経過に対して周期的に実行してもよい。時間経過にわたり、モータ１２の摩耗およびシステム内の他の部品によって生じる負荷が、信号特性を変えることがある。従って、ある時間にわたってプロトタイプのベクトルを自動的に更新し、モータ１２の摩耗またはシステム環境の変化を考慮することができる。所定の時間インターバル、モータの運動の所定回数に基づき、またはパターン一致アルゴリズムの結果の質に基づき、プロトタイプのベクトルを再誘導してもよい。更に、メーカーがモータ１２に対するある種のインデックスパルスまたはあらかじめ計画したユニークなシグネーチャを作成する間、モータ１２内の整流子または磁界を意図的にオフセットすることによって、モータ１２のシグネーチャの質を更に改善することができる。
【００２７】
当業者であれば容易に理解できるように、これまでの説明は、本発明の原理を実施するための説明であると見なされる。この説明は、特許請求の範囲に定めた本発明の要旨から逸脱することなく、発明に関して変更、変形することができるという点で、本発明の範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の一実施例に従い、パルスカウントモータに対してドリフト補償を行うようになっているシステムの略図である。
【図２】モータの電流信号のパルス間の時間を示すグラフである。
【図３】モータに対し、ドリフト補償を行うための方法を示すフローチャートである。
【図４】ドリフト補償を補正するためのパルスカウントパターン認識を示すフローチャートである。
【図５】見失ったパルスまたは追加されたパルスと識別するためのパターン認識技術を示すフローチャートである。
【図６】見失ったパルスカウントまたは追加されたパルスカウントを識別するための別のパターン認識技術である。
【図７Ａ】見失ったパルスまたは追加されたパルスを識別するための、更に別のパターン認識技術である。
【図７Ｂ】見失ったパルスまたは追加されたパルスを識別するための、更に別のパターン認識技術である。
【図８】モータに対する負荷に起因する、パルスタイミングの変化を示すグラフである。
【図９】モータに対するパターン認識テンプレートを作成するための方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００２９】
１０    システム
１２    モータ
１４    プロセッサ
１６    モータ駆動回路
１８、２０    駆動ライン
２２、２４    ライン
２８    コイル
２９    整流ブラシ
３０    整流セグメント
【図１】
0004416781.tif 000006
【図２】
0004416781.tif 000007
【図３】
0004416781.tif 000008
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
0004416781.tif 000014
【図９】
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