(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホスト制御装置と複数のアクチュエータ制御装置との間を通信線にて接続し、何らかのエラーを検知したアクチュエータ制御装置は、エラー内容を他のアクチュエータ制御装置及びホスト制御装置に送信するように構成した分散制御システムにおいて、
前記各アクチュエータ制御装置は、複数のモジュールを備え、複数のモジュール毎にエラー内容毎及び通信エラーに対応して複数段階のエラー処理レベルが予め設定され、他のアクチュエータ制御装置からのエラー内容受信時又は通信エラー時には、複数のモジュール毎に当該エラーに関して予め設定されたエラー処理レベルに応じたエラー処理を行うことを特徴とする分散制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ホスト制御装置と複数の負荷制御装置とからなる分散制御システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の分散制御システムでは、特開平１０−３３１１号公報のような方式でシステム制御を行っている。
【０００３】
図５に従来の分散制御システムの構成例を示す。この分散制御システムにおいて、１台のホスト制御装置５０１は、複数のサーボコントローラ５１０にシリアル通信線５００を介して接続されている。
【０００４】
ホスト制御装置５０１は、演算制御部５０２と、通信制御装置５０３を具備し、システム全体の制御を行う。
【０００５】
各サーボコントローラ５１０は、演算制御部５１１、通信制御装置５１３、サーボアンプ５１２を具備し、サーボモータ５１４を駆動するよになっている。
【０００６】
ホスト制御装置５０１の演算制御部５０２は、通信制御装置５０３を介して各サーボコントローラ５１０に対して位置指令を送信する。
【０００７】
各サーボコントローラ５１０は、通信制御装置５１３から受信した位置指令に従ってサーボアンプ５１２によりサーボモータ５１４を回転駆動する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の分散制御システムでは、各サーボコントローラ５１０において何らかのエラー発生した場合、ホスト制御装置５０１からの指令により、エラー処理を行うか、エラー内容に応じた特定の処理を行っていた。ホスト制御装置５０１からの指令によりエラー処理を行う場合には、各サーボコントローラ５１０が独自にエラー処理を行うよりもエラー発生からエラー処理完了までの時間が長くなるとともにホスト制御装置５０１の負担が重くなってしまう。
【０００９】
また、エラー処理を各サーボコントローラ５１０毎に独自に行うことも考えられるが、この場合には各々に異なったエラー処理プログラムを用意する必要があり、エラー処理プログラムが複雑になってしまうという問題があった。
【００１０】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ホスト制御装置の処理を軽減しつつエラー処理の迅速化を図ることができ、また複数の負荷制御装置であるアクチュエータ制御装置において同じエラー処理プログラムが使用できる分散制御システムを提供するものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、ホスト制御装置と複数のアクチュエータ制御装置との間を通信線にて接続し、何らかのエラーを検知したアクチュエータ制御装置は、エラー内容を他のアクチュエータ制御装置及びホスト制御装置に送信するように構成した分散制御システムにおいて、前記各アクチュエータ制御装置は、複数のモジュールを備え、複数のモジュール毎にエラー内容毎及び通信エラーに対応して複数段階のエラー処理レベルが予め設定され、他のアクチュエータ制御装置からのエラー内容受信時又は通信エラー時には、複数のモジュール毎に当該エラーに関して予め設定されたエラー処理レベルに応じたエラー処理を行うことを特徴とするものである。
【００１２】
本発明によれば、複数のアクチュエータ制御装置において、他のアクチュエータ制御装置からのエラー内容受信時又は通信エラー時に、複数のモジュール毎に当該エラーに関して予め設定されたエラー処理レベルに応じたエラー処理を各々実行するものであるから、ホスト制御装置の処理を軽減しつつ個々のアクチュエータ制御装置におけるエラー処理の迅速化を図ることができる。また、複数のアクチュエータ制御装置においてエラー処理内容を共通化し同じエラー処理プログラムを使用することが可能となり、ソフトウェアの簡略化を図ることができる。
【００１７】
（構成）
図１は、本発明の実施の形態１の分散制御システムの構成を示すものであり、この分散制御システムは、システム全体の制御を行うホスト制御装置１００と、このホスト制御装置１００に通信線、例えば、シリアル通信線１０を介して接続された複数の負荷制御装置であるアクチュエータ制御装置１１０、１２０とを有している。
【００１８】
ホスト制御装置１００は、演算制御部１０１、エラー処理プログラムを搭載したメモリ１０３、通信制御装置１０２を具備している。
【００１９】
前記アクチュエータ制御装置１１０は、不揮発性のメモリ１１４を含む演算制御部１１１と、前記シリアル通信線１０に接続された通信制御装置１０２と、例えば図１には示していないアクチュエータを駆動制御する制御モジュール１１３とを具備している。
【００２０】
前記アクチュエータ制御装置１２０は、不揮発性のメモリ１１４を含む演算制御部１１１と、前記シリアル通信線１０に接続された通信制御装置１０２と、例えば図１には示していない２台のアクチュエータを駆動制御する制御モジュール１１３、１１５とを具備している。
【００２１】
また、各アクチュエータ制御装置１１０、１２０には個別のＩＤ番号が設定されている。
【００２２】
（作用）
本実施の形態１の分散制御システムにおいて、前記ホスト制御装置１００はアクチュエータ制御装置１１０、１２０とシリアル通信線１０を介して通信を行いながらシステム全体の制御を行う。
【００２３】
各アクチュエータ制御装置１１０、１２０の演算制御部１１１のメモリ１１４には、制御モジュール１１３、１１５に関して予めエラーの種類に応じた複数のパターンのエラー処理レベルを表す番号が割り当たられている。
【００２４】
ホスト制御装置１００は、制御開始前に、各アクチュエータ制御装置１１０、１２０に対して、エラー発生時にどのレベルのエラー処理を行うかを指令するエラー処理レベルを送信する。エラー処理レベルを受信した各アクチュエータ制御装置１１０、１２０は、受信したエラー処理レベルをメモリ１１４に保存する。
【００２５】
各アクチュエータ制御装置１１０、１２０は、自装置のモータ制御モジュール１１３又は１１５により各々外部接続のアクチュエータを制御するとともに、アクチュエータ制御中にエラーが発生した場合には、ホスト制御装置１００及び他のアクチュエータ制御装置１１０又は１２０に対してエラーの種類を表すエラーコードを送信する。
【００２６】
エラーコードを受信した各アクチュエータ制御装置１１０又は１２０は、各々前記メモリ１１４に記憶しているエラー処理レベルに対応したエラー処理を実行する。通信制御装置１０２による通信エラーが生じた場合も同様である。
【００２７】
（効果）
本実施の形態１の分散制御システムによれば、複数のアクチュエータ制御装置１１０、１２０に対して、種類別に複数のエラーコードと、種類別のエラー処理レベルを各々設定することによって、何らかのエラー発生時にホスト制御装置１００からの指令無しで個々のアクチュエータ制御装置１１０又は１２０において各々エラー処理を行うことができ、ホスト制御装置１００の負担を軽減しつつエラー処理の迅速化を図れる。また、個々のアクチュエータ制御装置１１０、１２０においてエラー処理プログラムを共通化でき、ソフトウェアの簡略化を図ることができる。
【００２８】
（実施の形態２）
（構成）
図２は、本発明の実施の形態２の分散制御システムを示すものであり、この分散制御システムは、システム全体の制御を行うホスト制御装置３００と、このホスト制御装置３００にシリアル通信線３０を介して接続された複数のアクチュエータ制御装置３１０、３２０とを有している。
【００２９】
ホスト制御装置３００は、ＣＰＵ３０２、不揮発性のメモリ３０３を含む演算制御部３０１と、シリアル通信線３０に接続した通信制御装置３０４とから構成されている。
【００３０】
アクチュエータ制御装置３１０は、シリアル通信線３０に接続した通信制御装置３０４と、ＣＰＵ３０２、エラー処理レベルの設定値やエラー処理プログラムを記憶する不揮発性のメモリ３０３を含む演算制御部３１１と、Ｉ／Ｏモジュール３１３と、２台のモータ制御モジュール３１４、３１５とから構成されている。
【００３１】
また、アクチュエータ制御装置３２０は、シリアル通信線３０に接続した通信制御装置３０４と、ＣＰＵ３０２、不揮発性のメモリ３０３を含む演算制御部３１１と、Ｉ／Ｏモジュール３２１と、モータ制御モジュール３２２と、Ｄ／Ａ変換モジュール３２３とをから構成されている。
【００３２】
図４は、複数のエラーコード及び各エラーコードに対応するエラー内容の一例であり、図５はモータ制御モジュール、Ｉ／Ｏモジュール、Ｄ／Ａ変換モジュールの４段階のエラー処理レベルと、各エラー処理レベルに対応したエラー処理内容を示すものである。
【００３３】
（作用）
本実施の形態２において、前記ホスト制御装置３００は、アクチュエータ制御装置３１０、３２０とシリアル通信線３０を通じて相互に通信することにより全体の制御を行う。
【００３４】
シリアル通信によるデータの送受信は通信制御装置３０４によって行い、システム全体又は図示していない外部接続のアクチュエータ（又はモータ）の制御は各アクチュエータ制御装置３１０、３２０の演算制御部３１１が行う。
【００３５】
ホスト制御装置３００は図示しない入力装置から指示が有った場合、各アクチュエータ制御装置３１０、３２０の各制御モジュール別に、エラーコード毎のエラー処理レベルの設定を行い、設定データをアクチュエータ制御装置３１０、３２０に送信する。
【００３６】
アクチュエータ制御装置３１０、３２０は、各々送信されてきた設定データを自装置内の不揮発性メモリ３０３内に保存する。
【００３７】
例えば、アクチュエータ制御装置３１０のＩ／０モジュール３１３と、モータ制御モジュール３１４，３１５に対してはエラー処理レベル２が設定され、アクチュエータ制御装置３２０のＩ／０モジュール３２１と、モータ制御モジュール３２２に対してはエラー処理レベル３が、Ｄ／Ａ変換モジュール３２３にはエラー処理レベル１がエラーコード２（リミットセンサ検知）に対して設定されているものとして以下の説明を行う。
【００３８】
前記アクチュエータ制御装置３１０が、モータ制御モジュール３１４によるモータ駆動中に図示しないリミットセンサがオンしたことを確認した場合は、他のアクチュエータ制御装置３２０及びホスト制御装置３００に対してエラーコード２、即ちリミットセンサ検知の状態が発生したことを送信する。
【００３９】
前記アクチュエータ制御装置３１０、アクチュエータ制御装置３２０は、自装置内のメモリ３０３内に保存されているエラー処理レベルを参照し、対応したエラー処理プログラムによりエラー処理を行う。
【００４０】
ここで、アクチュエータ制御装置３１０の全モジュールに対しては上述したようにエラー処理レベル２が設定されているので、モータ制御モジュール３１４、モータ制御モジュール３１５はモータを減速停止し、またＩ／０モジュール３１３は全ビットをオン（ＯＮ）する。
【００４１】
一方、アクチュエータ制御装置３２０のＩ／０モジュール３２１と、モータ制御モジュール３２２に対してはエラー処理レベル３が設定されているので、アクチュエータ制御装置３２０におけるモータ制御モジュール３２２は与えられている駆動指令が完了するまでモータを駆動し、Ｉ／０モジュール３２１はその出力を保持する。
【００４２】
また、Ｄ／Ａ変換モジュール３２３にはエラー処理レベル１がエラーコード２（リミットセンサ検知）に対して設定されているので、Ｄ／Ａ変換モジュール３２３は最大値を出力する。
【００４３】
（効果）
本実施の形態２によれば、複数のアクチュエータ制御装置３１０、３２０に対して、複数のエラーコードと複数の制御モジュールの種類別にエラー処理レベルを各々設定することによって、エラー発生時にホスト制御装置からの指令無しで複数のアクチュエータ制御装置３１０、３２０において各々エラー処理を行うことができ、ホスト制御装置３００の負担を軽減しつつエラー処理の迅速化を図れる。また、個々のアクチュエータ制御装置３１０、３２０においてエラー処理プログラムを共通化でき、ソフトウェアの簡略化を図ることができる。さらに、エラー処理レベルの設定値を不揮発性のメモリ３０４に保存することでシステム起動時に毎回設定値をアクチュエータ制御装置３１０、３２０に送信する必要が無くなる。
【００４４】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、各アクチュエータ制御装置の各制御モジュール毎に、エラー内容毎にエラー処理レベルを設定可能とし、他のアクチュエータ制御装置からのエラー情報受信時には各制御モジュール毎に予め設定されたエラー処理レベルに応じた処理を行うことで、ホスト制御装置の負担を軽くしつつ迅速なエラー処理を実行することができ、また、各アクチュエータ制御装置のエラー処理プログラムも共通化することが可能でソフトウェアの簡略化を図ることが可能な分散制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１の分散制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態２の分散制御システムの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態２におけるエラーコード、エラー内容を示す説明図である。
【図４】本発明の実施の形態２におけるエラー処理レベル、各モジュールまエラー処理の内容を示す説明図である。
【図５】従来の分散制御システムの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１０  シリアル通信線
３０  シリアル通信線
１００  ホスト制御装置
１０１  演算制御部
１０２  通信制御装置
１０３  メモリ
１１０  アクチュエータ制御装置
１１１  演算制御部
１１３  制御モジュール
１１４  メモリ
１１５  制御モジュール
１２０  アクチュエータ制御装置
３００  ホスト制御装置
３０１  演算制御部
３０２  ＣＰＵ
３０３  メモリ
３０４  通信制御装置
３１０  アクチュエータ制御装置
３１１  演算制御部
３１３  Ｉ／Ｏ制御モジュール
３１４  モータ制御モジュール
３１５  モータ制御モジュール
３２１  Ｉ／Ｏ制御モジュール
３２２  モータ制御モジュール
３２３  Ｄ／Ａ変換モジュール
【図１】
0004499233.tif 000002
【図２】
0004499233.tif 000003
【図３】
0004499233.tif 000004
【図４】
0004499233.tif 000005
【図５】
0004499233.tif 000006