(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿入部の挿入位置検出に用いられる磁界発生用又は磁界検出用のコイル装置を備えた内視鏡挿入形状検出プローブの先端部を、前記挿入部の先端部に接続して内蔵した内視鏡において、
前記内視鏡挿入形状検出プローブの先端部は、先端部材と、該先端部材の先端側に設けられ該先端部材よりも小径の小径部と、該小径部の先端側に設けられ該小径部よりも大径の先端大径部と、を備え、
前記挿入部の先端部は、前記先端大径部を収納するためのプローブ取付け穴と、該プローブ取付け穴の後端側に設けられ、前記小径部よりも大径で前記先端大径部および前記先端部材よりも小径の溝部を備えた壁部と、を備え、
前記先端大径部を前記プローブ取付け穴に、前記小径部を前記溝部に、それぞれ収納することにより、前記内視鏡挿入形状検出プローブの先端部を前記挿入部の先端部に回動可能に接続したことを特徴とする内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内視鏡挿入部の挿入形状を検出する内視鏡に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、内視鏡は、医療分野及び工業分野で広く用いられる。上記内視鏡、特に挿入部が軟性の軟性内視鏡は、屈曲した体腔内に挿入することができる。上記軟性内視鏡は、必要に応じて処置具挿通チャンネル内に処置具を挿通することにより、切開することなく体腔内深部の臓器を切断したり、ポリーブ等を切除するなどの各種治療処置を行うことができる。
【０００３】
上記軟性内視鏡は、例えば、肛門側から下部消化管を検査するための大腸用内視鏡がある。操作者は、上記大腸用内視鏡を用いて屈曲した体腔内に挿入部を円滑に挿入するために、ある程度の熟練を必要とする。
つまり、上記軟性内視鏡は、操作者が挿入作業を行っている際に、体腔内の管路の屈曲に応じて、内視鏡挿入部を円滑に挿入するために、内視鏡挿入部の湾曲部を湾曲させる等の作業を必要である。このため、操作者は、内視鏡挿入部の先端位置等が体腔内のどの位置にあるか等、現在の内視鏡挿入部の屈曲状態を知ることができると便利である。
【０００４】
挿入部が軟性の軟性内視鏡は、現在の内視鏡挿入部の屈曲状態を知ることができると便利である。
このような目的のために、上記従来の軟性内視鏡は、挿入方向に複数の磁界発生用又は磁界検出用のコイル装置を所定間隔で配置した内視鏡挿入形状検出プローブを挿入部内に内蔵している。上記従来の軟性内視鏡は、上記内視鏡挿入形状検出プローブの一端を前記挿入部先端側に接続して構成している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の軟性内視鏡は、挿入部の湾曲部を上下左右方向へ湾曲させることに対して、長手軸方向への移動量が最小となる位置に上記内視鏡挿入形状検出プローブを配して構成していると、例えば、上記湾曲部がＵＰ→ＲＩＧＨＴ→ＤＯＷＮ→ＬＥＦＴ→ＵＰのように連続的な動作による３６０°旋回をする場合に、上記内視鏡挿入形状検出プローブが上記湾曲部内で長手軸方向に沿って捩られる。この場合、上記従来の軟性内視鏡は、上記内視鏡挿入形状検出プローブの被覆チューブや、上記内視鏡挿入形状検出プローブの各コイル装置に接続されている信号線が破損してしまう虞れが生じる。
これに対して、他の従来の軟性内視鏡は、上記内視鏡挿入形状検出プローブを長手軸方向に移動できるように上記内視鏡挿入形状検出プローブの先端部を上記挿入部先端側に形成した取り付け穴に挿入して上記内視鏡挿入形状検出プローブを内蔵したものがある。
しかしながら、上記他の従来の軟性内視鏡は、上記内視鏡挿入形状検出プローブを挿入部先端側に組付ける際に、上記取り付け穴から上記内視鏡挿入形状検出プローブの先端部が抜け落ちてしまい、作業が煩雑である。
一方、これに対して、その他の従来の軟性内視鏡は、上記内視鏡挿入形状検出プローブの先端部と上記挿入部先端側の取り付け穴との内底部間にコイルばねを配して構成したものがある。しかしながら、上記その他の従来の軟性内視鏡は、組立てが煩雑となってしまうという問題もある。
【０００７】
本発明はこれらの事情に鑑みてなされたものであり、湾曲部が３６０°旋回動作を行っても、内蔵される内視鏡挿入形状検出プローブが長手軸方向に捩れることがなく、耐久性、組立性に優れた内視鏡を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、挿入部の挿入位置検出に用いられる磁界発生用又は磁界検出用のコイル装置を備えた内視鏡挿入形状検出プローブの先端部を、前記挿入部の先端部に接続して内蔵した内視鏡において、前記内視鏡挿入形状検出プローブの先端部は、先端部材と、該先端部材の先端側に設けられ該先端部材よりも小径の小径部と、該小径部の先端側に設けられ該小径部よりも大径の先端大径部と、を備え、前記挿入部の先端部は、前記先端大径部を収納するためのプローブ取付け穴と、該プローブ取付け穴の後端側に設けられ、前記小径部よりも大径で前記先端大径部および前記先端部材よりも小径の溝部を備えた壁部と、を備え、前記先端大径部を前記プローブ取付け穴に、前記小径部を前記溝部に、それぞれ収納することにより、前記内視鏡挿入形状検出プローブの先端部を前記挿入部の先端部に回動可能に接続したことを特徴としている。
この構成により、湾曲部が３６０°旋回動作を行っても、内臓される内視鏡挿入形状検出プローブが長手軸方向に捩れることがなく、耐久性、組立性に優れた内視鏡を実現できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）
図１ないし図１５は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は本発明の第１の実施の形態を備えた内視鏡システムの全体構成を示す構成図、図２は図１の内視鏡の挿入部先端側の構造を示す断面図、図３は図１の内視鏡挿入部の断面図、図４は図２の内視鏡挿入部の先端部本体に内視鏡挿入形状検出プローブを取り付ける際の斜視図、図５は図４の内視鏡挿入形状検出プローブの構成断面図、図６は図５の内視鏡挿入形状検出プローブが最も曲げられた状態の各コイル装置を示す概略説明図、図７は図２の変形例を示す内視鏡の挿入部先端側の断面図、図８は図７の最先端の湾曲駒に内視鏡挿入形状検出プローブを取り付ける際の斜視図、図９は本実施の形態における内視鏡挿入形状検出プローブを示す概略説明図、図１０は図９の内視鏡挿入形状検出プローブの構成断面図、図１１は図１０の内視鏡挿入形状検出プローブが最も曲げられた状態の各コイル装置を示す概略説明図、図１２は図１０の変形例を示す内視鏡挿入形状検出プローブの構成断面図、図１３は内視鏡挿入形状検出プローブに保護シースを設けた際の概略説明図、図１４は内視鏡装置の内視鏡及びビデオプロセッサ、内視鏡形状観測装置の信号処理装置との信号送受信の構成を示す説明図、図１５は挿入部湾曲部を上下及び左右方向へ湾曲させた際の説明図である。
【００１０】
図１に示す内視鏡システム１は、内視鏡２を用いて患者に対する内視鏡検査を行うための内視鏡装置３と、この内視鏡装置３と共に使用され、内視鏡挿入部４の挿入形状の画像を表示する内視鏡形状観測装置５とから構成される。
尚、前記内視鏡形状観測装置５は、後述の信号処理装置１４及び形状表示用モニタ１９から構成されている。前記信号処理装置１４は、内視鏡挿入部４の挿入形状を推定し、更に推定された挿入形状に対応するモデル化された内視鏡挿入部４の挿入形状の画像を表示するための信号処理を行うものである。
【００１１】
前記内視鏡２は、細長で可撓性を有する挿入部４と、この後端に接続された操作部６と、この操作部６側部から延出されたユニバーサルコード７と、このユニバーサルコード７の端部に設けられたコネクタ８とを有して構成される。前記コネクタ８は、光源装置９に着脱自在で接続される。前記コネクタ８は、この側部に延出するスコープケーブル１０を介してビデオプロセッサ１１に着脱自在で接続される。尚、前記コネクタ８は、形状検出信号ケーブル１３を介して前記信号処理装置１４に着脱自在に接続される。また、前記コネクタ８は、図示しない個体識別用の識別情報が記憶されたメモリを内蔵している。
【００１２】
前記ビデオプロセッサ１１は、図示しないケーブルでモニタ１２に接続され、このモニタ１２は内視鏡画像を表示するようになっている。また、前記ビデオプロセッサ１１は、接続ケーブル１５にて前記信号処理装置１４と信号の送受信が可能なように接続されている。
【００１３】
前記形状検出信号ケーブル１３は、前記内視鏡２内に挿入配置される後述の内視鏡挿入形状検出プローブ１６（以下、プローブと略記）と前記コネクタ８とで、形状検出信号コネクタ１３ａと着脱自在に接続されるようになっている。そして、前記信号処理装置１４は、前記プローブ１６内の後述するコイル装置に対し、交流信号を印加して磁界を発生させ、患者の周囲の所定の位置に配置されるコイルユニット１７内の図示しない複数のコイルにより磁界を検出するようになっている。
【００１４】
前記信号処理装置１４は、前記コイルユニット１７で検出した信号を接続ケーブル１８を介して入力され、この入力信号に基づき前記プローブ１６内の各コイル装置の位置を算出することで、前記内視鏡挿入部４の挿入形状を推定するようになっている。そして、前記信号処理装置１４は、内視鏡挿入部４の挿入形状を推定した結果、形状表示用モニタ１９に表示させるようになっている。
【００１５】
前記内視鏡の挿入部４は、硬質の先端部２１と、湾曲自在の湾曲部２２と、可撓性の軟性部２３とから構成されている。
【００１６】
前記内視鏡２の操作部６は、湾曲操作ノブ２４が設けられている。この湾曲操作ノブ２４は、湾曲操作されることにより前記湾曲部２２を所望の方向に湾曲することができるようになっている。また、前記内視鏡２の操作部６は、この前端付近に図示しない処置具を挿入する処置具挿入口２５が設けられている。この処置具挿入口２５は、その内部において後述の処置具挿通用チャンネル２６と連通している。前記処置具挿通口２５は、鉗子等の図示しない処置具を挿入することにより、内部の処置具挿通チャンネル２６を介して前記先端部２１に形成されている図示しないチャンネル開口から前記処置具の先端側を突出させて生検などを行うことができる。
【００１７】
また、前記内視鏡２の挿入部４は、後述のライトガイドファイバ２７（図４参照）が挿通されている。このライトガイドファイバ２７は、前記操作部６から延出された前記ユニバーサルコード７内を挿通され、末端の前記コネクタ８に至る。そして、このコネクタ８の端面は、前記光源装置９に内蔵された図示しない光源ランプから照明光が供給される。供給された照明光は、このライトガイドファイバ２７によって伝達され、前記先端部２１に設けた図示しない照明窓の先端面から被写体を照明するようになっている。
【００１８】
図２は、前記内視鏡挿入部４の先端側の構造を示す。先ず、前記湾曲部２２について説明する。
前記湾曲部２２は、複数の環状の湾曲コマ３１が回動自在に回動ピン３２にて連結されて構成されている。前記複数連結された湾曲コマ３１は、外周に金属等の素線を筒状に編み込んで形成された編管３２が外装されている。更にこの編管３２は、この外周に筒状の弾性体で形成される湾曲外皮３３が配されている。
【００１９】
前記湾曲部２２は、最先端の湾曲コマ３１ａが前記先端部２１の先端部本体３４の後端部に例えば接着やネジ、半田、溶接、圧入等の固定手段にて固定されることで先端側を接続されるようになっている。
また、前記湾曲部２２は、図示しないが最基端側の湾曲コマ３１が前記可撓管部１２の先端側に例えば接着やネジ、半田、溶接、圧入等の固定手段にて固定されることで後端側を接続されるようになっている。
【００２０】
前記最先端の湾曲コマ３１ａは、複数本（本実施の形態では４本）のアングルワイヤ３５の一端が固定されている。これらアングルワイヤ３５の他端は、手元側の操作部６に延出され、この手元側の操作部６で図示しない湾曲操作機構に接続されている。前記湾曲操作機構は、前記湾曲操作ノブ２４の湾曲操作に連動して前記アングルワイヤ３５を牽引弛緩し、前記湾曲部２２を上下左右方向に湾曲動作するようになっている。
【００２１】
前記内視鏡挿入部４の先端部２１は、前記先端部本体３４を金属等で硬質に形成されている。前記先端部本体３４は、この前端側を先端カバー３６で覆われている。
前記先端部本体３４は、撮像ユニット３７が設けられている。また、前記先端部本体３４は、後述の送気送水管路３８の先端側が設けられている。この送気送水管路３８は、図示しない送気送水ノズルに連通し、気体又は液体を供給するようになっている。前記送気送水ノズルは、送気送水管路３８から供給される気体又は液体を前記撮像ユニット３７の観察窓４２ａ表面に向けて吹き付け、この観察窓４２ａの表面に付着した汚物を除去するようになっている。また、前記先端部本体３４は、前記処置具挿通用チャンネル２６の先端側が設けられている。この処置具挿通用チャンネル２６は、前記先端部本体３４に形成されている開口（不図示）に連通し、この開口から処置具の先端側を突出させるようになっている。
【００２２】
前記撮像ユニット３７は、レンズ枠４１に取り付けられた対物レンズ系４２と、この対物レンズ系４２の結像位置にＣＣＤ４３ａ及び回路基板４３ｂを配置した撮像部４３とから構成されている。尚、前記観察窓４２ａは、前記対物レンズ系４２の第１レンズである。
前記撮像部４３は、この後端から画像信号ケーブル４４が延出している。この画像信号ケーブル４４は、図１で示した前記コネクタ８から更に前記スコープケーブル１０を介して前記ビデオプロセッサ１１と電気的に接続されている。前記ビデオプロセッサ１１は、前記画像信号ケーブル４４を介して伝達される前記撮像ユニット３７からの撮像信号を信号処理して映像信号を生成し、前記モニタ１２に内視鏡画像を表示させるようになっている。
【００２３】
前記内視鏡挿入部４は、図３に示すように前記アングルワイヤ３５と、前記画像信号ケーブル４４と、前記送気送水管路３８と、前記処置具挿通チャンネル２６と、前記ライトガイドファイバ２７などの内臓物と共に、前記プローブ１６が組み込まれるようになっている。
前記プローブ１６は、硬質の部材で形成される口金部材として先端部材５０をを前記内視鏡挿入部４の前記先端部本体３４に取り付け固定され、前記内視鏡挿入部４内部に略全長に亘り配設されるようになっている（図９参照）。
【００２４】
先ず、図４及び図５を用いて前記内視鏡の挿入部先端部２１への前記プローブ１６の固定構造を説明する。
前記先端部材５０は、この外径よりも小さく形成された円形断面を有する小径部５１と、更にこの小径部５１の先端側にこの外径よりも大きく形成された円形断面を有する先端大径部５２とが一体的に形成されている。前記小径部５１の断面中心と先端部材５０の断面中心とは、同一となるように構成されている。
【００２５】
前記先端部本体３４は、前記プローブ１６の前記先端太径部４６が回動自在に遊嵌されるプローブ取付け穴５３を穿設して形成されている。
前記プローブ取付け穴５３は、前記先端カバー３６で覆われない範囲の先端部本体３４の後端側側部に形成されている。このことにより、前記内視鏡２は、前記先端部本体３４に前記プローブ１６の先端部材５０を組み付けた後、前記先端部本体３４と前記湾曲部２２とを接続して組み立てる際に前記プローブ１６を組み付けることができるようになっている。
【００２６】
前記プローブ取付け穴５３は、前記プローブ１６の先端太径部４６の外径よりも大きな周方向幅で、且つ前記先端太径部４６の軸方向の長さよりも大きな軸方向の幅で形成されている。また、前記プローブ取付け穴５３は、前記プローブ１６の先端大径部５２の外径よりも深く形成されている。
また、前記プローブ取付け穴５３は、前記操作部６側に周方向幅を前記プローブ１６の先端大径部５２及び先端部材５０の外径よりも狭く、且つ小径部５１の外径よりも広くなるように形成された壁部５４が設けられている。この壁部５４は、前記プローブ取付け穴５３と一体的な溝部５４ａが形成されている。この溝部５４ａは、前記プローブ取付け穴５３に前記先端大径部５２が遊嵌されると、前記プローブ１６の小径部５１が回動自在に遊嵌されるようになっている。
【００２７】
前記壁部５４の軸方向の厚さは、前記小径部５１の軸方向の長さよりも薄く形成されている。また、前記プローブ取付け穴５３に向かう前記壁部５４の周方向の突出長は、（先端大径部５２の外径／２）−（小径部５１の外径／２）で導出される値よりも長くなるように形成されている。即ち、前記溝部５４ａの周方向幅は、上記（先端大径部５２の外径／２）−（小径部５１の外径／２）の導出値よりも短くなるように形成されている。これにより、前記内視鏡２は、前記プローブ１６の先端大径部５２が前記挿入部先端部本体３４の前記プローブ取付け穴５３に挿入でき、前記壁部５４により前記湾曲部２２側に抜けることはないようになっている。
【００２８】
そして、これら先端部本体３４のプローブ取付け穴５３、壁部５４が形成されている部分は、前記最先端の湾曲コマ３１ａが外嵌した後、接着、ネジ等にて先端部本体３４の外周に固定されるようになっている。これにより、前記内視鏡２は、前記プローブ取付け穴５３の開口端を含めた前記先端部本体３４の外周に前記最先端の湾曲コマ３１ａが外装固定されるため、前記プローブ１６の前記先端部材５０が先端部本体３４の半径方向に向かって脱落することが無いようになっている。
【００２９】
そして、前記プローブ１６は、前記内視鏡挿入部４の湾曲動作による回動捩り力が軸方向に加わると、前記先端部材５０の先端大径部５２及び小径部５１がその中心軸に対して容易に回動するようになっている。尚、本実施の形態では、前記壁部５４は先端部本体３４に一体的に構成されているが、別体にて構成し、接着又はネジ等により先端部本体３４に固定される構成でも良い。
【００３０】
次に、前記プローブ１６について説明する。
図５に示すように前記プローブ１６は、軸芯位置に芯線５５が配設されている。この芯線５５は、この先端部が前記先端部材５０に固定されると共に、後端部が後端部材５６に固定されている。前記芯線５５は、磁界を発生する複数のコイル装置５７を貫通保持し、これらコイル装置５７が予め設定された間隔で接着等により固定されている。
【００３１】
前記コイル装置５７は、磁性体５７ａ及びこの磁性体５７ａに導電線を複数巻回した巻き線５７ｂから構成されている（図２参照）。これらコイル装置５７の間隔は、図６に示すように内視鏡挿入部４の湾曲動作により前記プローブ１６が最も曲げられた状態において、隣接する各コイル装置５７が互いに当接する間隔Ｓよりも長くなるようにして、隣接する各コイル装置５７が互いに当接しないような長さに設定されている。
【００３２】
各コイル装置５７は、それぞれ２本の信号線５８が接続されている。各コイル装置５７の外周は、例えばシリコーンゴムなどの弾性チューブで形成される保護材として外装チューブ５９が配されている。この外装チューブ５９の内部で、前記コイル装置５７、芯線５５、信号線５８を囲む空間は、例えばシリコーンと溶剤とを混合させた充填剤６０が充填されるようになっている。
【００３３】
本実施の形態では、後述するように前記コイル装置５７は、少なくとも２種類の体積を有し、これら体積の異なるコイル装置５７を組み合わせて構成するようになっている。
【００３４】
尚、前記内視鏡挿入部４の先端部２１へのプローブ１６の固定構造は、図７及び図８に示すように構成しても良い。
図７及び図８に示すように前記最先端の湾曲コマ３１ａは、前記先端部本体３４に外嵌されない位置に、内周面が凸となるよう塑性変形して切り曲げられている切り曲げ部６１が形成されている。この切り曲げ部６１の頂部は、略円形に形成されている。一方、前記プローブ１６の先端部材５０は、一端の外径が大きく他端に接続固定のための構造を有する抜け止め部材６２がねじ部６３により接続固定されるようになっている。尚、前記ねじ部６３は、前記抜け止め部材６２の雄ねじ部６３ａと、前記先端部本体３４の雌ねじ部６３ｂとを螺合するよう構成されている。
【００３５】
前記抜け止め部材６２と前記プローブ１６の先端部材５０との接続固定は、これら先端部材５０と抜け止め部材６２の大径部６２ａとの間に切り曲げ部６１を介在させるようになっている。このことにより、内視鏡２は、先端部２１への前記プローブ１６の組付けにおいても、先端部２１を組み立てた後、この先端部２１と前記湾曲部２２とを接続して組み立てる際に最先端の湾曲コマ３１ａに抜け止め部材６２を用いてプローブ１６の先端部材５０を組み付けることができるようになっている。
【００３６】
前記切り曲げ部６１は、この幅Ｗを前記抜け止め部材６２の大径部６２ａ及び前記先端部材５０の外径よりも小さく、前記抜け止め部材６２の小径部６２ｂよりも大きく形成されている。
前記抜け止め部材６２は、前記湾曲コマ３１を先端部本体３４に接続した状態における、切り曲げ部６１と先端部本体３４との間の距離よりも短くなるように、前記大径部６２ａの軸方向の長さを形成されている。
【００３７】
そして、前記抜け止め部材６２を前記プローブ１６の先端部材５０に前記切り曲げ部６１を挟んで接続すると、前記プローブ１６の先端部材５０は、前記切り曲げ部６１に対して前後にずれることが無いようになっている。これにより、前記プローブ１６は、前記切り曲げ部６１の内径よりも前記抜け止め部材６２の小径部６２ｂが小さく形成されているので、前記内視鏡挿入部４の湾曲動作による回動捩り力が軸方向に加わっても、前記先端部材５０が容易に回動して、加わった捩り応力を開放することができる。
【００３８】
次に、本実施の形態におけるプローブ１６の詳細構成を説明する。
上述したように前記プローブ１６は、前記先端部材５０を前記内視鏡２の先端部本体３４に取り付け固定されて、図９に示すように内視鏡挿入部４に配設されて、内蔵されるようになっている。
【００３９】
図５で説明したように前記プローブ１６は、軸芯位置に配設されている芯線５５が複数のコイル装置５７を貫通保持し、これらコイル装置５７が予め設定された間隔で固定され、これら各コイル装置５７の外周に配されている外装チューブ５９の内部に充填剤６０が充填されて構成されている。
前記プローブ１６は、前記内視鏡挿入部４の湾曲部２２の範囲に位置する湾曲部側コイル装置７１と前記湾曲部２２以外に位置する軟性部側コイル装置７２との２種類とを配されて構成されている。
【００４０】
図１０に示すように前記湾曲部側コイル装置７１の外径は、前記軟性部側コイル装置７２の外径よりも小さく形成されている。このことにより、前記プローブ１６は、前記外装チューブ５９で覆われる、軟性部側コイル装置７２が配されている外径よりも、湾曲部側コイル装置７１が配されている外径を小径にすることができる。つまり、前記プローブ１６は、前記内視鏡挿入部４の湾曲部２２の範囲に位置する外径を、前記湾曲部２２以外に位置する外径よりも小径に構成できる。このため、前記プローブ１６は、前記内視鏡挿入部４の湾曲部２２内部の各種内臓物（ライトガイドファイバ２７、画像信号ケーブル４４、送気送水管路３８、処置具挿通チャンネル２６）との干渉を小さくすることができる。
【００４１】
従って、前記プローブ１６は、少なくとも湾曲部２２の範囲内における外径を小さく構成できるので、湾曲がかけられた際における、内視鏡挿入部４の他の内臓物との干渉を小さくでき、内視鏡挿入部４の他の内臓物の耐久性を向上させることができる。
【００４２】
また、各湾曲部側コイル装置７１及び各軟性部側コイル装置７２は、前記信号線５８が半田等の導電剤により回路基板５７ｃに接続されており、これら信号線５８の接続部周辺は導電性の低い接着剤又は充填剤で形成される固定部材７３にて覆われて固着されるようになっている。このことにより、プローブ１６は、湾曲部側コイル装置７１及び軟性部側コイル装置７２に接続される信号線５８の接点部分を固定部材７３にて覆っていることにより、信号線５８の接点部の強度を増すことができ、更に、１対の信号線５８間に電気的な短絡が起きることを防止することができる。
【００４３】
更に、前記プローブ１６は、図１１に示すように前記内視鏡挿入部４の湾曲動作により湾曲すると、湾曲部側コイル装置７１の方が軟性部側コイル装置７２よりも外経が小さい分、湾曲部側コイル装置７１が互いに当接しないような間隔を得ることができる。このことにより、前記プローブ１６は、前記内視鏡挿入部４の湾曲部２２の範囲に位置する湾曲部側コイル装置７１が互いに当接しないように構成できる。
【００４４】
尚、プローブは、図１２に示すように構成しても良い。
図１２に示すようにプローブ１６Ｂは、上述したプローブ１６Ａと同様に外径が小さい湾曲部側コイル装置７１を前記内視鏡挿入部４の湾曲部２２の範囲に配している。このため、前記プローブ１６Ｂは、前記内視鏡挿入部４の湾曲部２２の範囲において、この外径を大きくすること無く、第２の外装チューブ５９ｂを設けることができる。この第２の外装チューブ５９ｂは、前記外装チューブ５９よりも肉厚が厚く、柔軟性に富む素材で形成されている。
【００４５】
前記第２の外装チューブ５９ｂは、前記外装チューブ５９と機密的に長手方向に接続されている。この第２の外装チューブ５９ｂは、この内部空間に複数の気泡７４を有するスポンジ状の第２の充填剤６０ｂが充填されるようになっている。このことにより、前記プローブ１６Ｂは、前記第２の充填剤６０ｂに複数の気泡７４を設けているので、プローブの柔軟性を損なうことが無く、前記内視鏡挿入部４の湾曲部２２の湾曲動作に合せてしなやかに曲がることができるようになっている。
【００４６】
尚、前記プローブ１６は、図１３に示すように少なくとも湾曲部２２の範囲内において、その外周面の一部又は全てを覆うように柔軟性を有する部材より形成される補強部材として保護シース７５が設けられていても良い。また、前記保護シース７５は、熱収縮性を有する樹脂により形成されていても良い。このことにより、前記保護シース７５は、前記湾曲部２２の湾曲動作により前記プローブ１６が曲げられても、このプローブ１６の外周を柔軟に保護することができる。
従って、前記保護シース７５は、前記プローブ１６の破損を防止することができると共に、このプローブ１６以外の内臓物への干渉の際にも、干渉にともなう力を低減し、破損を防止することができる。
【００４７】
次に、図１４を用いて、前記内視鏡装置３の前記内視鏡２及びビデオプロセッサ１１、前記内視鏡形状観測装置５の前記信号処理装置１４との信号送受信の構成について説明する。
前記プローブ１６は、挿入配置される前記内視鏡２の前記挿入部４及びこの挿入部４の前記湾曲部２２の長さの違いにより、全長や上述した湾曲部側コイル装置７１及び軟性部側コイル装置７２の組み合わせパターンも数種類有る。図１４中で、前記内視鏡２は、内視鏡２Ａを基準として、湾曲部２２が長く構成されたものを内視鏡２Ｂ、挿入部４が長く構成されたものを内視鏡２Ｃとして示している。
【００４８】
ここで、内視鏡２は、内視鏡２Ｂのように湾曲部２２が長く構成されていると上述した湾曲部側コイル装置７１の個数が増加することとなる。一方、内視鏡２は、内視鏡２Ｃのように挿入部４が長く構成されていると上述した軟性部側コイル装置７２の個数が増加することとなる。
【００４９】
上述したように内視鏡２は、前記ユニバーサルコード７端部のコネクタ８内に、図示しない個体識別用の識別情報が記憶されたメモリを内蔵している。また、前記ビデオプロセッサ１１は、前記メモリからの識別信号を受信する識別信号受信部８１と、この識別信号受信部８１で得た識別信号を内視鏡形状観測装置５の信号処理装置１４へ接続ケーブル１５を介して送信する識別信号送信部８２とが設けられている。
【００５０】
前記信号処理装置１４は、前記ビデオプロセッサ１１からの識別信号を受信する識別信号受信部８３と、この識別信号受信部８３で得た識別信号に基づき、前記プローブ１６の各コイル装置５７へ印可する印加電流値の電流値パターンを解析する電流値パターン解析回路８４と、この電流値パターン解析回路８４の解析結果に基づき、決定された印加電流値を前記プローブ１６の各コイル装置５７へ出力する印加電流供給部８５とが設けられている。
【００５１】
尚、上述したように前記湾曲部側コイル装置７１は、前記軟性部側コイル装置７２よりも小さいので、前記印加電流供給部８５は、電流値パターン解析回路８４の解析結果に基づき、湾曲部側コイル装置７１には軟性部側コイル装置７２よりも大きな電流値が印可されるように設定している。
【００５２】
このように構成される内視鏡２及びビデオプロセッサ１１及び信号処理装置１４の信号送受信は、以下に説明するようになっている。
ビデオプロセッサ１１に内視鏡２のコネクタ８が接続されると、このコネクタ８のメモリから識別信号が出力される。この識別信号は、ビデオプロセッサ１１の識別信号受信部８１にて受信される。この識別信号受信部８１にて受信された識別信号は、識別信号送信部８２により接続ケーブル１５を介して信号処理装置１４へ送信される。
【００５３】
送信された識別信号は、信号処理装置１４の識別信号受信部８３にて受信される。この識別信号受信部８３にて受信された識別信号は、電流値パターン解析回路８４で電流値パターンを解析される。この電流値パターンの解析結果は、印加電流供給部８５に出力される。そして、この解析結果に基づき、印加電流供給部８５は、プローブ１６の各コイル装置５７への印加電流値を決定し、各コイル装置５７へ出力印可するようになっている。
【００５４】
次に、本実施の形態の作用について説明する。
内視鏡２は、この挿入部４を体腔内などの内視鏡検査対象の管腔内に挿入される。そして、湾曲操作ノブ２４の湾曲操作により、これに連続的に接続されたアングルワイヤ３５は、この一端が牽引弛緩される。アングルワイヤ３５は、この一端が牽引弛緩されることで、他端が固定された湾曲コマ３１を牽引弛緩する。これにより、複数の湾曲コマ３１は、回動ピン３２を軸に回動し、図１５に示すように、湾曲部２２を上下及び左右方向へ湾曲させる。このとき、湾曲部２２は、ＵＰ→ＲＩＧＨＴ→ＤＯＷＮ→ＬＥＦＴ→ＵＰのように連続的な動作による３６０°旋回を行う。
【００５５】
挿入部４の湾曲部２２が上下左右の４方向に湾曲させられると、この挿入部４内に配された各種内臓物（ライトガイドファイバ２７、画像信号ケーブル４４、送気送水管路３８、処置具挿通チャンネル２６、プローブ１６）は、捩り応力が加わることとなる。特に、プローブ１６は、信号線５８が配されており、信号線５８は繰り返し捩りに対して容易に断線し易い。
しかしながら、本実施の形態では、上述した構成により、プローブ１６に加わった捩り応力を先端部２１近傍で容易に開放できるので、プローブ１６の耐久性を向上させることができる。
【００５６】
そして、挿入部４内に配されたプローブ１６の各コイル装置５７は、上述した信号処理装置１４の印加電流供給部８５から出力された印可電流により駆動し、磁界が発生する。
プローブ１６の湾曲部側コイル装置７１及び軟性部側コイル装置７２から発生される磁界は、コイルユニット１７によって検出される。
【００５７】
このコイルユニット１７からの出力信号は、信号処理装置１４に入力されてプローブ１６内の各コイル装置５７の位置を算出することにより挿入部４の挿入形状を推定し、形状表示用モニタ１９に挿入部４の挿入形状を表示させる。
【００５８】
このとき、信号処理装置１４は、プローブ１６の複数の湾曲部側コイル装置７１及び軟性部側コイル装置７２から発生される磁界に基づいて、これら湾曲部側コイル装置７１及び軟性部側コイル装置７２の検出位置を形状表示用モニタ１９に点で表示させる。そして、信号処理装置１４は、各湾曲部側コイル装置７１及び軟性部側コイル装置７２の検出位置の点を結ぶことにより、形状表示用モニタ１９の画面に挿入部４の形状が擬似的に表示させる。
【００５９】
ここで、プローブ１６が図１０で説明したプローブ１６であるとする。
すると、挿入部４の湾曲部２２の範囲は、プローブ１６を構成する小径の湾曲部側コイル装置７１が配されているため、外装チューブ５９で覆われるプローブ１６の外径を小径にでき、湾曲部２２内部の各種内臓物（ライトガイドファイバ２７、画像信号ケーブル４４、送気送水管路３８、処置具挿通チャンネル２６）との干渉を小さくすることができる。
【００６０】
従って、前記プローブ１６は、少なくとも湾曲部２２の範囲内における外径を小さく構成できるので、湾曲がかけられた際における、内視鏡挿入部４の他の内臓物との干渉を小さくでき、内視鏡２の他の内臓物の耐久性を向上させることができる。
【００６１】
また、前記プローブ１６は、湾曲部２２の範囲以外の軟性部側コイル装置７２の外径が湾曲部側コイル装置７１よりも外径が大きく構成されているので、組立が容易であると同時に、少ない交流電流値にて高い検出精度が得られるようになっている。
【００６２】
更に、前記プローブ１６は、軟性部側コイル装置７２へ印加される電流値が小さいので、信号線５８より放射されるノイズを低く抑えることができる。
加えて、前記プローブ１６は、図１０で説明したように内視鏡挿入部４の湾曲動作により湾曲すると、湾曲部側コイル装置７１の方が軟性部側コイル装置７２よりも外経が小さい分、各コイル装置５７が互いに当接しないような間隔を得られる。
【００６３】
一方、プローブ１６が図１２で説明したプローブ１６Ｂであるとする。すると、挿入部４の湾曲部２２の範囲は、プローブ１６Ｂを構成する小径の湾曲部側コイル装置７１が配されているため、上述したようにプローブ１６の外径を大きくすること無く、最外層を保護する第２の外装チューブ５９ｂの肉厚を大きくすることができる。
【００６４】
従って、前記プローブ１６Ｂは、内視鏡挿入部４の湾曲部２２の範囲内における第２の外装チューブ５９ｂの肉厚が大きいことにより、頻繁に湾曲が掛けられる湾曲部２２の範囲における湾曲部側コイル装置７１及び信号線５８の保護性能を向上させることができ、更に、第２の充填剤６０ｂに気泡７４が形成されているので柔軟性に富み、湾曲部２２の性能を損なうことが無い。
【００６５】
ここで、一般に、磁界強度Ｂは、透磁率μと磁界Ｈの積（Ｂ＝μＨ）で示され、磁界は信号線の巻き数ｎと印加電流値Ｉとの積（Ｈ＝ｎＩ）で示される。よって、図１４で説明したように信号処理装置１４は、複数の形態を有する内視鏡２においても、プローブ１６の湾曲部側コイル装置７１及び軟性部側コイル装置７２に印加する電流値のパターンを自動的に切り換え、小径である湾曲部側コイル装置７１への印加電流値を大きくすることで、小径でも発生させる磁界を大きくしている。従って、信号処理装置１４は、コイルユニット１７により湾曲部側コイル装置７１を軟性部側コイル装置７２と同レベルにて検出することができる。
【００６６】
従って、プローブ１６は、湾曲部側コイル装置７１に印可する電流値を信号処理装置１４にて自動的に決定されるので、コイルユニット１７による湾曲部側コイル装置７１の検出能を低下させることが無く、形状表示用モニタ１９への形状表示を良好に維持することができる。
【００６７】
この結果、本実施の形態は、内視鏡２の挿入部湾曲部２２の位置推定精度を低下させることなく、湾曲動作における内視鏡２の他の内臓物との干渉を減少させて耐久性を向上させると共に、プローブ自体の耐久性を向上させることができる。
【００６８】
尚、本実施の形態では、前記プローブ１６のコイル装置５７で磁界を発生し、コイルユニット１７内の図示しない複数のコイルでその磁界を検出するように構成しているが、本発明はこれに限定されず、コイルユニット１７内の複数のコイルで磁界を発生させ、プローブ１６のコイル装置５７がその磁界を検出し信号処理装置１４がプローブ１６の各コイル装置５７の位置を算出するように構成しても良い。
【００６９】
（第２の実施の形態）
図１６及び図１７は本発明の第２の実施の形態に係り、図１６は本発明の第２の実施の形態の内視鏡挿入形状検出プローブを示す構成断面図、図１７は図１６の変形例を示す内視鏡挿入形状検出プローブの構成断面図である。
上記第１の実施の形態では、内視鏡挿入部４の湾曲部２２の範囲に位置する湾曲部側コイル装置７１と前記湾曲部２２以外に位置する軟性部側コイル装置７２との２種類のコイル装置を配してプローブ１６を構成しているが、本第２の実施の形態では先端側から外径を変化させた湾曲部側コイル装置を配するように構成する。それ以外の構成は、上記第１の実施の形態とほぼ同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【００７０】
図１６及び図１７に示されるように本第２の形態のプローブ９０は、内視鏡２の挿入部湾曲部２２に位置される湾曲部側コイル装置９１を有して構成されている。前記湾曲部側コイル装置９１は、磁性体９２及びこの磁性体９２に導電線を複数巻回した巻き線９３から構成されている。この巻き線９３は、巻き初めの一端と巻き終わりの一端に前記信号線５８の１対が電気的に接合されて構成されている。
【００７１】
先端側の湾曲部側コイル装置９１に接続されている前記１対の信号線５８は、隣接する湾曲部側コイル装置９１の外周面上に配されて、前記コネクタ８まで導かれている。前記湾曲部側コイル装置９１は、その外径を先端側ほど大きく形成している。
【００７２】
図１６に示すようにプローブ９０Ａは、湾曲部側コイル装置９１Ａを構成する磁性体９２の外径を磁性体９２ａ〜磁性体９２ｄまで変化させることで湾曲部側コイル装置９１Ａの外径を変化させている。
【００７３】
一方、図１７に示すようにプローブ９０Ｂは、湾曲部側コイル装置９１Ｂを構成する前記巻き線９３の外径を巻き線９３ａ〜巻き線９３ｄまで変化させることで湾曲部側コイル装置９１Ｂの外径を変化させている。
【００７４】
これら湾曲部側コイル装置９１Ａ，９１Ｂは、この外径の変化の大きさが前記信号線５８の素線径と略同一である。そして、これらプローブ９０Ａ，９０Ｂは、隣接する湾曲部側コイル装置９１Ａ，９１Ｂの外径を順次小さくするのではなく、湾曲部側コイル装置９１Ａ，９１Ｂの外周面上に信号線５８が一つの層として配列できなくなった場合に、再度湾曲部側コイル装置９１Ａ，９１Ｂの外径を前記信号線５８の素線径と略同一の大きさで小さくして繰り返すように構成している。
【００７５】
各湾曲部側コイル装置９１Ａ，９１Ｂに印可する電流値は、これら湾曲部側コイル装置９１Ａ，９１Ｂの外径が小さいものほど大きくなるように信号処理装置１４において設定されるよう構成されている。その他、プローブ９０（９０Ａ，９０Ｂ）の先端固定構造等は、上記第１の実施の形態と同様につき省略する。
【００７６】
次に、本第２の実施の形態の作用について説明する。
上述したように構成されたプローブ９０（９０Ａ，９０Ｂ）は、湾曲部側コイル装置９１（９１Ａ，９１Ｂ）に接続される信号線５８が増加しても、増加した分だけ湾曲部側コイル装置９１（９１Ａ，９１Ｂ）の外径を小さくしている。このため、プローブ９０（９０Ａ，９０Ｂ）は、この外径を先端から基端側において常に同一外径に構成できる。
【００７７】
また、プローブ９０（９０Ａ，９０Ｂ）は、外径が小さくなった湾曲部側コイル装置９１（９１Ａ，９１Ｂ）への印加電流を、コネクタ８内に配したメモリから、ビデオプロセッサ１１を経由して信号処理装置１４にて検出し自動的に決定できるため、大きさの異なる湾曲部側コイル装置９１（９１Ａ，９１Ｂ）が発生する磁界の大きさを一定にすることができる。その他の作用に関しては、第１の実施の形態と同様であるため省略する。
【００７８】
この結果、挿入部４が長い内視鏡２において、プローブ９０（９０Ａ，９０Ｂ）を構成している湾曲部側コイル装置９１（９１Ａ，９１Ｂ）が増大し、これら湾曲部側コイル装置９１（９１Ａ，９１Ｂ）に接続された信号線５８の数が増加しても、プローブの外径を大きくすることが無く、挿入部４内で他の内臓物（ライトガイドファイバ２７、画像信号ケーブル４４、送気送水管路３８、処置具挿通チャンネル２６）に過剰なストレスと与えることが無い。
【００７９】
加えて、各湾曲部側コイル装置９１（９１Ａ，９１Ｂ）へ印加する電流値は、信号処理装置１４にて自動的に決定付けられ、湾曲部側コイル装置９１（９１Ａ，９１Ｂ）より発生される磁界の大きさが制御される。
従って、本第２の実施の形態では、湾曲部側コイル装置９１（９１Ａ，９１Ｂ）の大きさが変わっても、コイルユニット１７による検出能が低下することはない。
【００８０】
（第３の実施の形態）
図１８ないし図２１は本発明の第３の実施の形態に係り、図１８は本発明の第３の実施の形態の内視鏡挿入形状検出プローブに用いられる信号伝達線の構成を示す斜視図、図１９は内視鏡挿入形状検出プローブに用いられるコイル装置を示す斜視図、図２０は図１９のコイル装置を信号伝達線に接続する際の斜視図、図２１は図２０の導電体の接点を信号伝達線の接点形成部に接続する際の説明図であり、図２１（ａ）は導電体の接点を導電体に導電固定部として固定している際の説明図、図２１（ｂ）は同図（ａ）の状態から導電体の接点端部を信号伝達線の接点形成部に接続固定している際の説明図である。
【００８１】
上記第１，第２の実施の形態では軸芯位置に芯線５５を配設し、この芯線５５で複数のコイル装置を貫通保持して構成しているが、本第３の実施の形態では芯線５５の代わりに信号伝達線を用いて複数のコイル装置を貫通保持するように構成する。それ以外の構成は、上記第１の実施の形態とほぼ同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【００８２】
図１８に示すように前記芯線５５の代わりに用いられる信号伝達線１００は、複数の信号線１０１を束ねて形成され、後述のコイル装置１１１に電流を印加するようになっている。前記信号線１０１は、この中心部に導電性の導電芯線１０２と、この導電芯線１０２を覆う絶縁樹脂より形成されるジャケット１０３とで構成されている。
【００８３】
前記信号伝達線１００は、この中途部に前記ジャケット１０３が欠落し、前記導電芯線１０２が露呈している接点形成部１０４を長手方向に１対づつ設けられている。前記１対の接点形成部１０４は、隣接する信号線同士ではなく、少なくとも１本の信号線を間において形成されている。これら接点形成部１０４と次の接点形成部１０４とは、長手方向の間隔がコイル装置１１１の全長よりも長く形成され、これらコイル装置１１１が配されるべき位置に形成されている。
【００８４】
次に、図１９を用いて本第３の実施の形態のコイル装置１１１の詳細構成を説明する。図１９に示すように前記コイル装置１１１は、磁性体１１２に導電線１１３が巻回されている。尚、符号１１３ａは、前記導電線１１３の巻き線形成部である。
【００８５】
前記コイル装置１１１は、この両端に前記磁性体１１２の一端側に形成された導電性を有する導電体１１４に半田又は導電性を有する接着剤等にて接点部１１５を設けて接続されている。
前記導電体１１４は、前記コイル装置１１１の一端に隔絶されて２個設けられている。前記導電線１１３の端部は、それぞれ隔絶された前記導電体１１４に各々接続されている。
前記磁性体１１２は、その中心部に透孔１１６が形成されている。前記導電体１１４は、前記透孔１１６近傍まで配されている。前記導電体１１４は、前記透孔１１６近傍部にバネ性を有する導電性の金属板より形成される接点１１７が２個設けられている。
【００８６】
図２０に示すように前記コイル装置１１１は、前記透孔１１６に前記信号伝達線１００が内挿されるようになっている。そして、前記接点１１７は、前記導電体１１４に各々１個づつ半田又は導電性を有する接着剤等にて導電固定部１１８として固定されている。前記接点１１７の固定されない端部は、図２１（ａ）に示すように前記透孔１１６の内面に凸となるように配されている。
【００８７】
前記コイル装置１１１に設けられた前記接点１１７の端部は、前記信号伝達線１００の接点形成部１０４に接触するよう位置している。前記接点１１７と前記接点形成部１０４とは、図２１（ｂ）に示されるように前記導電芯線１０２と前記接点１１７の接触部が電気的に接続固定されるように導電性を有する接着剤１１９にて覆われている。
【００８８】
更に、接着剤１１９及び導電固定部１１８は、これら周辺部が絶縁性を有する充填剤より形成される保護剤１２０を配されている。尚、内視鏡２及びプローブの他の構成については、第１の実施の形態と同様にて説明を省略する。
【００８９】
次に、本第３の実施の形態の作用について説明する。
信号伝達線１００は、各コイル装置１１１に電流を印加するようになっている。この信号伝達線１００は、コイル装置１１１の透孔１１６に配され、接点１１７にてコイル装置１１１の導電線１１３に電流を印加する。これにより、コイル装置１１１は、磁界が発生することとなり、コイルユニット１７にてコイル装置１１１の位置を検出することができる。
【００９０】
接点１１７は、導電性を有するばね部材であるため、接点形成部１０４に当接させることで容易に電気的な接続が可能となる。
コイル装置１１１は、接点１１７と導電芯線１０２とを接着剤１１９にて固定しているため、容易に電気的接続を維持し易い。また、コイル装置１１１は、接点１１７と、導電固定部１１８及び接着剤１１９の周辺が湾曲部２２で保護されている。このため、一対の接点１１７及び接点形成部１０４部は、短絡しない。また、接点形成部１０４は、少なくとも１本の信号線にて隔絶されているため、この点においても短絡しない。その他の作用は、第１の実施の形態と同様のため説明を省略する。
【００９１】
本第３の実施の形態は、上記第１の実施の形態の効果に加えて、コイル装置１１１に電流を印加するための信号伝達線１００がコイル装置１１１の中心部に開口した透孔１１６を通るため、従来使用されていた芯線を廃止でき、部品点数が減少すると共に、芯線断面積に対応する分だけコイル装置１１１の外径を小さくすることができる。これに加えて、本第３の実施の形態は、信号線１０１の配線及びコイル装置１１１の配置固定が容易となる。
【００９２】
（第４の実施の形態）
図２２及び図２６は本発明の第４の実施の形態に係り、図２２は本発明の第４の実施の形態の内視鏡挿入形状検出プローブを備えた内視鏡挿入部の断面図、図２３は図２２の内視鏡挿入形状検出プローブを他の内蔵物と固定保持部材で接続固定している際の説明図、図２４は内視鏡挿入形状検出プローブに固定保持部材にて補填コイルユニットを接続固定している際の概略説明図、図２５は図２４の補填コイルユニットを他の内臓物に接続固定している際の概略説明図、図２６は様々な長さの挿入部を有する内視鏡及びこの内視鏡に対応可能な内視鏡挿入形状検出プローブを示す説明図である。
【００９３】
本第４の実施の形態では、プローブを内視鏡挿入部４内の他の内蔵物のいずれか１つに固定するように構成する。それ以外の構成は、上記第１の実施の形態とほぼ同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【００９４】
図２２に示すように本第４の実施の形態のプローブ１３０は、内視鏡挿入部４内において、他の内臓物（画像信号ケーブル４４、送気送水管路３８、処置具挿通チャンネル２６）に対して、バンド状の部材である保持部材１３１にて少なくとも１ケ所以上連結されている。
【００９５】
前記保持部材１３１は、図２３に示すようにプローブ１３０は、他の内臓物（画像信号ケーブル４４，送気送水管路３８，処置具挿通チャンネル２６）のいずれか１つに内視鏡挿入部４の長手軸方向に進退しないように固着されている。それ以外の内蔵物は、長手軸方向に進退自在に外嵌して構成されている。
【００９６】
図２４に示すようにプローブ１３０は、コイル装置１３２単体に信号ケーブル１３３を接続して構成される補填コイルユニット１３４が固定保持部材１３５にて接続固定されていても良い。
図２５に示すように前記補填コイルユニット１３４は、前記プローブ１３０ではなく、他の内臓物（画像信号ケーブル４４、送気送水管路３８、処置具挿通チャンネル２６）でも良い。
【００９７】
図２４及び図２５に示される場合、前記固定保持部材１３５は、前記補填コイルユニット１３４及びプローブ１３０又はその他の内臓物に内視鏡挿入部４の長手軸方向に進退しないように固着されている。前記補填コイルユニット１３４が固定される位置は、前記プローブ１３０の前記コイル装置１３２が破損し、磁界を発生できない部位である。
【００９８】
また、前記プローブ１３０は、図２６に示すように様々な長さの挿入部４を有する内視鏡２に対応可能なように、最も挿入部４が長い機種に合せて設定されている。この場合、例えば、挿入部４が短い内視鏡２は、操作部６内の空間部又は、コネクタ８内の空間部において、前記プローブ１３０をループ又は弛ませることで長さを調整するように構成されている。その他の構成については、上記第１の実施の形態と同様のため説明を省略する。
【００９９】
次に、本第４の実施の形態の作用について説明する。
プローブ１３０は、その他の内臓物に付随し、挿入部４内で常に安定した位置に配されることとなる。また、保持部材１３１は、プローブ１３０を含めたいずれか１つの内臓物に固定され、その他の内臓物には固定されない。このため、保持部材１３１により接続された内臓物同士は、内視鏡挿入部４の長手軸方向の動きを規制せず、スムーズに進退することができる。
【０１００】
一方、これとは別に、図２４、図２５で説明した構成によると、プローブ１３０のコイル装置１３２が破損し磁界が発生できなくなった部位を、補填コイルユニット１３４にて補い、この補填コイルユニット１３４を固定保持部材１３５で固定する。
【０１０１】
図２６で説明した構成によると、プローブ１３０が最も長い挿入部４を構成する長さ“Ｌ”にて構成されることで、これより短い挿入部４を有する内視鏡（Ｌ’、Ｌ”、Ｌ”’）に対しても、操作部６内又はコネクタ８内に余長分を配することで組付けることができる。この場合、信号処理装置１４により内視鏡２の個体を識別し、挿入部４の長さ（Ｌ’、Ｌ”、Ｌ”’）を自動的に判別し、必要なコイル装置１３２にのみ電流を印加する。このため、コイルユニット１７による検出に不具合は発生しない。その他の作用については、第１の実施の形態と同様であるため説明を省略する。
【０１０２】
この結果、本第４の実施の形態は、上記第１の実施の形態の効果に加えて、  湾曲部２２の湾曲動作及び挿入部４の捩り動作等により、プローブ１３０の破損又はその他の内臓物（ライトガイドファイバ２７、画像信号ケーブル４４、送気送水管路３８、処置具挿通チャンネル２６）の破損を防止し、挿入部４内の内蔵物の耐久性を向上することができる。また、本第４の実施の形態は、プローブ１３０のコイル装置１３２が破損した場合に、プローブ１３０全体を交換修理するのではなく、補填コイルユニット１３４にてコイル装置１３２の機能を補うことができる。このため、本第４の実施の形態は、プローブ１３０の修理費用を安価にすることができる。また、本第４の実施の形態は、様々な挿入部４の長さの複数の内視鏡においても、プローブ１３０を１つのユニットにて対応させることができる。このため、本第４の実施の形態は、生産性が良く、製造価格を安価にすることができる。
【０１０３】
尚、本発明は、前記した実施の形態にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【０１０４】
［付記］
（付記項１）  内視鏡挿入部の挿入位置検出に用いられる磁界発生用又は磁界検出用のコイル装置を備えた内視鏡挿入形状検出プローブにおいて、
前記内視鏡挿入部の湾曲部に位置するコイル装置の外径を前記湾曲部以外に位置するコイル装置の外径より小さくしたことを特徴とする内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１０５】
（付記項２）  前記コイル装置は、コイルが巻回される磁性体の外径を変えることで体積を変更することを特徴とする付記項１に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１０６】
（付記項３）  前記コイル装置は、磁性体に巻回されるコイルの巻き数を変えることで体積を変更することを特徴とする付記項１に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１０７】
（付記項４）  前記コイル装置へ印加される交流電流値は、各コイル装置の大きさにより設定されることを特徴とする付記項１に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１０８】
（付記項５）  識別手段で識別した情報に基づき、前記コイル装置へ印加される交流電流値を設定することを特徴とする付記項１に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１０９】
（付記項６）  内視鏡挿入部の挿入位置検出に用いられる磁界発生用又は磁界検出用のコイル装置及びこのコイル装置に接続される信号線を備えた内視鏡挿入形状検出プローブにおいて、
前記信号線は、前記コイル装置の磁性体に巻回されるコイルの巻き線の少なくとも２倍の本数で形成される絶縁材で被覆されて束ねられ、この束ねられた信号線を前記コイル装置の略中心部に形成した透孔に貫通させて配し、
前記束ねられた信号線の部分的に前記絶縁材が除去され導電部を露呈した接点部を長手方向の略同一位置に２ケ所が対となるように設けると共に、この接点部の１対１対を長手方向に間隔を持って前記コイル装置の数と同一で複数箇所に配し、
前記コイル装置の磁性体に巻回された信号線を前記接点部に導電接続したことを特徴とする内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１１０】
（付記項７）  前記磁性体に巻回された信号線と、前記コイル装置の透孔に貫通して配された信号線との接点部は、少なくとも前記導電部の全域を覆うようにシール剤が配されていることを特徴とする付記項６に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１１１】
（付記項８）  挿入部の挿入位置検出に用いられる内視鏡挿入形状検出プローブの一端を前記挿入部先端側に接続して内蔵した内視鏡において、
前記内視鏡挿入形状検出プローブの先端部を前記挿入部の先端部に回動可能に接続したことを特徴とする内視鏡。
【０１１２】
（付記項９）  前記挿入部先端側は、この先端部の基端側に連設する湾曲部を有し、この湾曲部の最先端の湾曲駒に前記内視鏡挿入形状検出プローブの先端部を回動自在に係止したことを特徴とする付記項８に記載の内視鏡。
【０１１３】
（付記項１０）  前記挿入部先端側は、この先端部の基端側に連設する湾曲部を有し、
前記挿入部先端部は、前記内視鏡挿入形状検出プローブの先端部接続端の径より深く、操作部側の溝幅が小さくなるような溝部を形成され、この溝部に前記内視鏡挿入形状検出プローブの先端部接続端が挿入された後、前記溝部の外周に前記湾曲部の先端側構成部材を配し、
前記内視鏡挿入形状検出プローブの先端部接続端は、円柱形で一部外径が細い首部が形成され、この円柱外径は前記溝部の幅より小さく、前記首部の外径は前記溝幅よりも小径であるように形成されていることを特徴とする付記項８に記載の内視鏡。
【０１１４】
［付記の従来］
（付記項６及び付記項７）
挿入部が軟性の軟性内視鏡は、現在の内視鏡挿入部の屈曲状態を知ることができると便利である。
このような目的のために、例えば、特開２０００−２５５６３１号公報に記載されている内視鏡挿入形状検出プローブは、内視鏡の挿入部内にこの挿入方向に複数の磁界発生用又は磁界検出用のコイル装置を所定間隔で配置したものが提案されている。上記内視鏡挿入形状検出プローブは、上記各コイル装置の位置をベッド等の患者周囲の所定位置に配置した磁界検出用又は磁界発生用コイル装置で検出し、挿入部の挿入形状をモニタ等の表示手段に表示可能に構成にしている。
【０１１５】
（付記項８〜付記項１０）
挿入部が軟性の軟性内視鏡は、現在の内視鏡挿入部の屈曲状態を知ることができると便利である。
このような目的のために、上記従来の軟性内視鏡は、挿入方向に複数の磁界発生用又は磁界検出用のコイル装置を所定間隔で配置した内視鏡挿入形状検出プローブを挿入部内に内蔵している。上記従来の軟性内視鏡は、上記内視鏡挿入形状検出プローブの一端を前記挿入部先端側に接続して構成している。
【０１１６】
［付記の課題］
（付記項６及び付記項７）
しかしながら、上記特開２０００−２５５６３１号公報に記載の内視鏡挿入形状検出プローブは、上記複数のコイル装置を固定する連結部材が設けてこの連結部材を上記複数のコイル装置に内挿している。このため、上記内視鏡挿入形状検出プローブは、その分だけ上記コイル装置の外径が大きくなってしまい、結果、プローブ外径が大きくなる。従って、上記内視鏡挿入形状検出プローブは、内蔵される内視鏡挿入部の外径も大きくしてしまうという問題があった。
加えて、上記内視鏡挿入形状検出プローブは、プローブ外径が大きくなると、内視鏡の他の内臓物との干渉が起き易くなり、これら内視鏡の他の内臓物の損傷を招くことになりかねないという問題があった。
【０１１７】
（付記項８〜付記項１０）
上記従来の軟性内視鏡は、挿入部の湾曲部を上下左右方向へ湾曲させることに対して、長手軸方向への移動量が最小となる位置に上記内視鏡挿入形状検出プローブを配して構成していると、例えば、上記湾曲部がＵＰ→ＲＩＧＨＴ→ＤＯＷＮ→ＬＥＦＴ→ＵＰのように連続的な動作による３６０°旋回をする場合に、上記内視鏡挿入形状検出プローブが上記湾曲部内で長手軸方向に沿って捩られる。この場合、上記従来の軟性内視鏡は、上記内視鏡挿入形状検出プローブの被覆チューブや、上記内視鏡挿入形状検出プローブの各コイル装置に接続されている信号線が破損してしまう虞れが生じる。
これに対して、他の従来の軟性内視鏡は、上記内視鏡挿入形状検出プローブを長手軸方向に移動できるように上記内視鏡挿入形状検出プローブの先端部を上記挿入部先端側に形成した取り付け穴に挿入して上記内視鏡挿入形状検出プローブを内蔵したものがある。
しかしながら、上記他の従来の軟性内視鏡は、上記内視鏡挿入形状検出プローブを挿入部先端側に組付ける際に、上記取り付け穴から上記内視鏡挿入形状検出プローブの先端部が抜け落ちてしまい、作業が煩雑である。
一方、これに対して、その他の従来の軟性内視鏡は、上記内視鏡挿入形状検出プローブの先端部と上記挿入部先端側の取り付け穴との内底部間にコイルばねを配して構成したものがある。しかしながら、上記その他の従来の軟性内視鏡は、組立てが煩雑となってしまうという問題もある。
【０１１８】
［付記の目的］
（付記項６及び付記項７）
付記項６及び付記項７の目的は、外径が小さく安価で、且つ内視鏡の他の内臓物の耐久性を向上可能な内視鏡挿入形状検出プローブを供給することを目的とする。
【０１１９】
（付記項８〜付記項１０）
付記項８〜付記項１０の目的は、湾曲部が３６０°旋回動作を行っても、内蔵される内視鏡挿入形状検出プローブが長手軸方向に捩れることがなく、耐久性、組立性に優れた内視鏡を提供することを目的とする。
【０１２０】
［付記の効果］
（付記項６）
付記項６の効果は、構成部品の点数を減らし、製造コストを削減できることに加え、コイル装置の外径を小さくし、内視鏡の他の内臓物への干渉が少なくなり、内視鏡の他の内臓物の耐久性が向上する内視鏡挿入形状検出プローブを実現できる。
【０１２１】
（付記項７）
付記項７の効果は、付記項６の効果に加え、接点部での電流の短絡等が発生しない内視鏡挿入形状検出プローブを実現できる。
【０１２２】
（付記項８）
付記項８の効果は、湾曲部が３６０°旋回動作を行っても、内蔵される内視鏡挿入形状検出プローブが長手軸方向に捩れることがなく、耐久性、組立性に優れた内視鏡を実現できる。
【０１２３】
（付記項９）
付記墳９の効果は、付記項８の効果に加え、挿入部先端部を大きくすること無く、内視鏡挿入形状検出プローブの組み付けが可能な内視鏡を実現できる。
【０１２４】
（付記項１０）
付記項１０の効果は、付記項８の効果に加え、挿入部先端部に内視鏡挿入形状検出プローブの組み付けが容易である内視鏡を実現できる。
【０１２５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、湾曲部３６０°旋回動作を行っても、内臓される内視鏡挿入形状検出プローブが長手軸方向に捩れることがなく、耐久性、組立性に優れた内視鏡を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を備えた内視鏡システムの全体構成を示す構成図
【図２】図１の内視鏡の挿入部先端側の構造を示す断面図
【図３】図１の内視鏡挿入部の断面図
【図４】図２の内視鏡挿入部の先端部本体に内視鏡挿入形状検出プローブを取り付ける際の斜視図
【図５】図４の内視鏡挿入形状検出プローブの構成断面図
【図６】図５の内視鏡挿入形状検出プローブが最も曲げられた状態の各コイル装置を示す概略説明図
【図７】図２の変形例を示す内視鏡の挿入部先端側の断面図
【図８】図７の最先端の湾曲駒に内視鏡挿入形状検出プローブを取り付ける際の斜視図
【図９】本実施の形態における内視鏡挿入形状検出プローブを示す概略説明図
【図１０】図９の内視鏡挿入形状検出プローブの構成断面図
【図１１】図１０の内視鏡挿入形状検出プローブが最も曲げられた状態の各コイル装置を示す概略説明図
【図１２】図１０の変形例を示す内視鏡挿入形状検出プローブの構成断面図
【図１３】内視鏡挿入形状検出プローブに保護シースを設けた際の概略説明図
【図１４】内視鏡装置の内視鏡及びビデオプロセッサ、内視鏡形状観測装置の信号処理装置との信号送受信の構成を示す説明図
【図１５】挿入部湾曲部を上下及び左右方向へ湾曲させた際の説明図
【図１６】本発明の第２の実施の形態の内視鏡挿入形状検出プローブを示す構成断面図
【図１７】図１６の変形例を示す内視鏡挿入形状検出プローブの構成断面図
【図１８】本発明の第３の実施の形態の内視鏡挿入形状検出プローブに用いられる信号伝達線の構成を示す斜視図
【図１９】内視鏡挿入形状検出プローブに用いられるコイル装置を示す斜視図
【図２０】図１９のコイル装置を信号伝達線に接続する際の斜視図
【図２１】図２０の導電体の接点を信号伝達線の接点形成部に接続する際の説明図
【図２２】本発明の第４の実施の形態の内視鏡挿入形状検出プローブを備えた内視鏡挿入部の断面図
【図２３】図２２の内視鏡挿入形状検出プローブを他の内蔵物と固定保持部材で接続固定している際の説明図
【図２４】内視鏡挿入形状検出プローブに固定保持部材にて補填コイルユニットを接続固定している際の概略説明図
【図２５】図２４の補填コイルユニットを他の内臓物に接続固定している際の概略説明図
【図２６】様々な長さの挿入部を有する内視鏡及びこの内視鏡に対応可能な内視鏡挿入形状検出プローブを示す説明図
【図２７】従来の内視鏡挿入形状検出プローブが最も曲げられた状態の各コイル装置を示す概略説明図
【符号の説明】
１        …内視鏡システム
２        …内視鏡
３        …内視鏡装置
４        …挿入部
５        …内視鏡形状観測装置
６        …操作部
１４      …信号処理装置
１６      …内視鏡挿入形状検出プローブ
１７      …コイルユニット
２１      …先端部
２２      …湾曲部
５５      …芯線
５７      …コイル装置
５８      …信号線
５９      …外装チューブ
７１      …湾曲部側コイル装置
７２      …軟性部側コイル装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
0004503891.tif 000017
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
0004503891.tif 000026
【図２６】
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【図２７】
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