(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
脚部を有するパレットに貨物を載置し、パレットの脚部間に潜り込みパレットを担持して搬送する無人搬送車において、無人搬送車には車体フレーム上部に左右一対の中央に向かって低く傾斜する載置台と該載置台間にシリンダで昇降する昇降台を設けるとともに、車体フレーム上部の前後左右に受金を固設し、パレットには該昇降台の上昇と係合してパレットの左右方向に回動するレバーと、該レバーの他端に該受金と係合する支持部材を設けたことを特徴とするパレット搬送用無人搬送車。
【請求項２】
車体上部の受金は円錐状の凹部とし、パレットの支持部材の下端は円錐状の凸部としたことを特徴とする請求項１記載のパレット搬送用無人搬送車。
【請求項３】
該レバーはパレットに上端を連結した揺動可能なアームに連結したことを特徴とする請求項１記載のパレット搬送用無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、製鉄所などの構内で、主として鋼板コイルなど円筒状貨物の搬送に用いられる無人搬送車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
製鉄所における鋼板コイルはその軸線を水平にしてＶ字状の受台を備えたパレットなどに載置し、構内搬送する場合はクレーンを使用せずに自力で積み込み積み降ろしができるようにした搬送車によっている。近年は無人搬送車が実用化されており、出願人は鋼板コイルの無人搬送車について先に開発して（特開平７−２５４１１号）いる。
【０００３】
この無人搬送車１は図４に示すように、円筒状貨物２０（コイル）を載置したスキッド３０の脚部３１の間に潜り込み、スキッド３０の長手方向中央部の間隙部３２から昇降台２を突出させて円筒状貨物２０を持ち上げ、持上げた状態でスキッド３０から走り出て一旦停止し、昇降台４を下降させて傾斜荷受面を有する載置台３上に移載し、走行路の誘導体をセンサで検知しながら走行する。そして、目的地では再び一旦停止して昇降台４を上昇させて円筒状貨物２０を持ち上げ、用意されている空のスキッドの下へ進入し、昇降台２を下降させてスキッドに移載するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記特開平７−２５４１１号の無人搬送車は、移載作業を自力で行え、かつ、スキッド自体は固定のままで円筒状貨物のみを積載して搬送するので、人手がいらず搬送車も小型で、スキッドの管理も容易であるといった特徴を有している。
【０００５】
しかしながら、この無人搬送車では円筒状貨物が幅の狭い場合には２個積載することができるが通常は１個であり、径の小さな軽量の円筒状貨物を搬送する場合には、搬送効率が悪いという問題がある。
そこで本発明は、複数個円筒状貨物を載置したパレットをも搬送できるようにして搬送効率を向上させた無人搬送車を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明では次の手段を採った。即ち、
脚部を有するパレットに貨物を載置し、パレットの脚部間に潜り込みパレットを担持して搬送する無人搬送車において、無人搬送車には車体フレーム上部に左右一対の中央に向かって低く傾斜する載置台と該載置台間にシリンダで昇降する昇降台を設けるとともに、車体フレーム上部の前後左右に受金を固設し、パレットには該昇降台の上昇と係合してパレットの左右方向に回動するレバーと、該レバーの他端に該受金と係合する支持部材を設けたことを特徴としている。
【０００７】
この無人搬送車は、主として、円筒状貨物が載置されるスキッドの脚部間に進入し、中央部に搭載した昇降台で円筒状貨物を持ち上げ、持上げた状態でスキッドから走り出て、昇降台を下降させて載置台に移載して搬送するものであるが、パレットも搬送できるようにしたものである。
【０００８】
この無人搬送車は荷台全体ではなく、車体の中央部長手方向に設けた昇降台のみが昇降する構成であるので、これでパレットを担持すると安定性が悪い。
そこで、本発明ではパレットを搬送するときは昇降台の上昇に伴ってパレットが無人搬送車に安定よく確実に載置されるように構成したものである。
【０００９】
昇降台の上昇と係合して無人搬送車の車体フレームを押し付ける支持部材は車体フレームの中心に対して少なくとも前後左右に４個設ける必要があり、できるだけ中心から離れた位置にするのが望ましい。
また、よりパレットを安定性よく担持するには、請求項２に記載のように、車体上部の受金は円錐状の凹部とし、パレットの支持部材の下端は円錐状の凸部とすればパレットが車体フレームにしっかり載置され搬送中に前後左右に移動することもない。
【００１０】
なお、支持部材は昇降台の上昇により支点に対して円弧状の軌跡で移動するが、請求項３に記載のように、レバーをパレットに上端を連結した揺動可能なアームに連結すればレバーの支点が移動し支持部材を車体フレームの受金にほぼ同じ押圧力で圧着させることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。無人搬送車１の構成は上記従来技術の図４で説明したものと同様である。
すなわち、無人搬送車１は、図１に示すように、車体フレーム７の下部に４個の走行車輪装置６を有し、車体フレーム７の中央下部に設けたセンサにより、走行路に敷設された誘導体を検知して自動走行するもので、車体フレーム７の中央部に円筒状貨物を載置するための左右一対の傾斜した載置台３，３を一定間隔離間して設けている。
【００１２】
また、載置台３，３間には、上端に昇降台２を有するリフタ装置４（図示してない、図４参照）が配設されている。リフタ装置４は、垂直に設けた２本のシリンダで車体フレーム７の中央線上の前後２カ所において昇降台２を昇降させるように構成されている。昇降台２の上面は、円筒状貨物が転動しないようにＶ字状にしている。そして、この昇降台２の一部は平坦なパレット受部２ａが前後２カ所に設けられている。また、車体フレーム７の前後左右の４カ所には円錐状の凹部を有する受金５が固設されている。
【００１３】
一方、パレット１０は図２に示すように、型鋼で骨組みされ、四隅には脚部１１が固設されている。貨物を載置する上面には円筒状貨物が転動しないようにＶ字状の傾斜受台１２がパレットの幅方向に複数設けられている。
そして、パレット１０の枠にアーム１６がピン１７で連結されており、このアーム１６に無人搬送車１の昇降台２と一端が係合するレバー１５がピン１８で連結されている。なお、レバー１５は無人搬送車１の受金５に対応し、４個設けられている。
【００１４】
レバー１５の一端（パレット中央側）は無人搬送車１のリフタ装置４のパレット受部２ａと係合するリフタ受部１５ａが設けられ、他端（パレット側方）は無人搬送車１の受金５に嵌合する支持部材１４がピン連結されている。また、レバー１５のリフタ受部１５ａの上部にはウエイト１９が固設されており、パレット１０が無人搬送車１に担持されていないときは支持部材１４は上方に位置している。
【００１５】
なお、図２では、レバー１５、支持部材１４、アーム１６、ウエイト１９がパレット１０の上面に実線で描いているが、図を見やすくするためで、実際は傾斜受台１２の裏面に格納配置されている。
次に、上記のように構成された無人搬送車およびパレットにおける作用について説明する。
【００１６】
パレット１０の傾斜受台１２には比較的径の小さな円筒状貨物が複数個載置されており、これを搬送する場合は、まず、無人搬送車１をパレット１０の脚部１１の間に進入させて停止する。このとき図３の左側半分に示す図の状態となる。次に、リフタ装置４を作動させ、昇降台２を上昇させる。これに伴い昇降台２と一体のパレット受部２ａも上昇し、レバー１５のリフタ受部１５ａを押し上げる。
【００１７】
そして、レバー１５はピン１８を支点にして回動し、レバー１５の他端に連結された支持部材１４が無人搬送車１の受金５に嵌合して押し下げ、パレット１０は無人搬送車１に担持される。すなわち、図３の右側半分に示す図の状態となる。
【００１８】
この状態で、目的地へ搬送し、パレット１０を下ろすときはリフタ装置４を下降させればよい。なお、この無人搬送車１によってスキッド３０を搬送する場合は従来と同じであるので説明を省略する。
【００１９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のパレット搬送用無人搬送車は、無人搬送車には車体フレーム上部に左右一対の中央に向かって低く傾斜する載置台と該載置台間にシリンダで昇降する昇降台を設けるとともに、車体フレーム上部の前後左右に受金を固設し、パレットには該昇降台の上昇と係合してパレットの左右方向に回動するレバーと、該レバーの他端に該受金と係合する支持部材を設けたので、スキッドに載置した円筒状貨物を搬送するばかりでなく、円筒状貨物を複数個載置したパレットをも簡便に搬送でき、円筒状貨物の搬送効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態による無人搬送車の全体の構成を示す斜視図である。
【図２】同  パレット１０の構成を示す斜視図である。
【図３】同  パレット昇降装置の作用を示す正面図で、左半分は無人搬送車がパレットに進入した状態を示し、右半分はパレットを担持した状態を示す。
【図４】スキッドに載置された円筒状貨物を無人搬送車で搬送するときの状態を示す正面図である。
【符号の説明】
１…無人搬送車          ２…昇降台
２ａ…パレット受部      ３…載置台
４…リフタ装置          ５…受金
６…走行車輪装置        ７…車体フレーム
１０…パレット          １１…脚部
１２…傾斜受台          １４…支持部材
１５…レバー            １５ａ…リフタ受部
１６…アーム            １７，１８…ピン
１９…ウエイト          ２０…円筒状貨物
３０…スキッド          ３１…脚部
３２…間隙部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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