(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定電極と可動電極との間にワークを供給し、該ワークの被溶接箇所に穿設されたボルト挿通孔に、前記固定電極の前記可動電極と相対向する端面に設けられた凹部から、スプリングバネを介して、上下動自在に突出するガイドピンを嵌め込んで位置決めすると共に、前記ワークの前記ボルト挿通孔から突出する前記ガイドピンに、突起した被溶接部位を裏面に複数有する溶接ナットを遊びがある状態で嵌め込んでセットし、前記溶接ナットと前記ワークとを前記固定電極と可動電極とで挟着状態にして溶接するプロジェクション溶接装置であって、
前記可動電極の前記固定電極側の少なくとも先端部に設けられ、該先端部の端面に空気流出口を有し、前記溶接ナットが正常にセットされたときは、前記溶接ナットの雌ねじ孔を経由して空気を流出させる一方、前記溶接ナットが前記ワークの被溶接箇所にセットされていない部品レスのときは、前記空気流出口から前記ガイドピンを挿入させる構成の空気通路と、
前記可動電極を前記溶接ナットに当接して溶接する際に、前記可動電極に設けられた前記空気通路に圧力空気を供給する空気供給手段と、
前記空気通路内の空気圧を検出するための空気圧センサと、
該空気圧センサによって検出された検出圧力値に基づいて、当該溶接の中止／実行を制御する溶接制御手段と、
前記ワークの前記被溶接箇所又はその近傍にセットされた前記溶接ナットを、当該被溶接箇所又はその近傍から取り除く溶接ナット除去手段とを備え、
前記ワークの被溶接箇所にて、前記溶接ナットの位置決め不良又は姿態不良を判定するための空気圧に関する第１の基準値と、前記溶接ナットが、前記ワークの被溶接箇所にセットされていない部品レスの状態を判定するための空気圧に関する第２の基準値とが予め設定され、
前記溶接制御手段は、
前記空気圧センサによって検出された前記検出圧力値が、予め設定された前記第１の基準値よりも低いときは、当該溶接を中断して前記溶接ナット除去手段の駆動を制御して、位置決め不良又は姿態不良の前記溶接ナットを取り除くと共に、
前記空気圧センサによって検出された前記検出圧力値が、予め設定された前記第２の基準値よりも高いときも、当該溶接を中断してやり直すことを特徴とするプロジェクション溶接装置。
【請求項２】
前記固定電極の前記可動電極側の端面には、前記可動電極の前記端面の開口と、軸心を略共通にして相対向する、前記溶接ナットを、その貫通孔に挿通されることで、位置決めするためのガイドピンが設けられていることを特徴とする請求項１記載のプロジェクション溶接装置。
【請求項３】
前記溶接ナットの前記位置決め不良とは、溶接ナットが位置ずれしてセットされている状態を意味し、前記溶接ナットの前記姿態不良とは、表裏逆向きにセットされた状態を意味することを特徴とする請求項１記載のプロジェクション溶接装置。
【請求項４】
前記溶接制御手段は、前記溶接ナット除去手段の駆動を制御して、セットされている前記溶接ナットを除去した後、前記ワークの被溶接箇所に、新たな前記溶接ナットをセットさせる制御を行うように構成されていることを特徴とする請求１記載のプロジェクション溶接装置。
【請求項５】
前記溶接ナット除去手段は、前記溶接ナットを電磁吸着して除去する構成になされていることを特徴とする請求項１又は４記載のプロジェクション溶接装置。
【請求項６】
前記溶接ナット除去手段は、前記溶接ナットを噴出空気で除去する構成になされていることを特徴とする請求項１又は４記載のプロジェクション溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、溶接箇所として裏面側に爪状の突起部（プロジェクション）を有する、溶接ナット（以下、プロジェクション部品と称する）をワークに溶接取付するためのプロジェクション溶接装置に係り、詳しくは、プロジェクション部品をワークに溶接取付する際、取付不良を事前に検出する機能を備えたプロジェクション溶接装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の溶接ナットをワークに溶接する装置として、固定電極と可動電極とで溶接ナットを加圧挟持して電流を流し、抵抗溶接法により溶接するプロジェクション溶接装置が知られている。すなわち、図１０に示すように、固定電極１上にワーク２を配置し、ナットフィーダから供給されてきた、溶接ナット３を固定電極１の中央部に設けられたガイドピン４に嵌合させ、上下動する可動電極５で溶接ナット３を加圧し、両電極１、５間に電流を流すことにより、溶接ナット３の裏面側に設けられた４箇所の爪状の突起部３ａが溶融されてワーク２に溶接されるようになっている。なお、可動電極５の内部には、水の循環流路６が設けられており、溶接により発生させる熱を水で冷却するようになっている。
【０００３】
ところが、ナットフィーダから供給される溶接ナット３は、常に正しい位置にセットされるとは限らず、ガイドピン４から外れた位置にセットされる場合も起こり得る（ナットの位置ずれ）。このような場合、この不備に気がつかずに、このまま溶接してしまうと、使用不能の欠陥製品が製造されることになる。
【０００４】
そこで、従来、このような不都合を解消する手段として、特開平０５−１８８１５７号公報に記載のナットの検出装置が提供されている。同公報記載の検出装置では、図１１に示すように、ワーク（板材）２の他方の片面側に、ワーク２に設けられた挿通孔２ａと軸心を共通にする態様で、溶接ナット３を位置決め配置し、配置された溶接ナット３の雌ねじ孔３ｂ内に、空気通路７ａが設けられたガイドピン７を挿入し、このガイドピン７の周面部に設けられた噴出口７ｂから圧縮空気を噴射し、この際の噴射抵抗を空気圧センサ８で検出して、圧力が高いときには、噴出口７ｂが雌ねじ孔３ｂの内周壁に閉塞されるので、溶接ナット３が有ると判断し、一方、圧力が低いときは、噴出口７ｂが開放状態であるので、溶接ナット３が無いと判断する構成となっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記公報記載の従来技術では、溶接ナット３の有無については確実に検出できるものの、図１２に示すように、溶接ナット３の表裏（正逆）の向きについてまでは、検出することができないため、溶接ナット３は確実に溶接取付されてはいるが、表裏が逆向き、つまり、爪状の突起部３ａが上向きになっている（姿体異常）、という事態の発生を回避できない、という問題があった。このため、溶接ナット３が、同図（ｂ）に示すように、逆向きにセットされたことに気がつかず、このまま自動溶接がなされると、電流密度が不充分な状態での溶接となり、この結果、ナットが取れ易い欠陥製品が製造されることになる。とりわけ、自動車のフレームに、この種の溶接不良があると、大変危険である。
【０００６】
この発明は、上述の事情に鑑みなされたもので、溶接ナット等のプロジェクション部品をワークに溶接取付する際、溶接ナットの姿態異常を事前に検出する機能を備えたプロジェクション溶接装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、固定電極と可動電極との間にワークを供給し、該ワークの被溶接箇所に穿設されたボルト挿通孔に、前記固定電極の前記可動電極と相対向する端面に設けられた凹部から、スプリングバネを介して、上下動自在に突出するガイドピンを嵌め込んで位置決めすると共に、前記ワークの前記ボルト挿通孔から突出する前記ガイドピンに、突起した被溶接部位を裏面に複数有する溶接ナットを遊びがある状態で嵌め込んでセットし、前記溶接ナットと前記ワークとを前記固定電極と可動電極とで挟着状態にして溶接するプロジェクション溶接装置に係り、前記可動電極の前記固定電極側の少なくとも先端部に設けられ、該先端部の端面に空気流出口を有し、前記溶接ナットが正常にセットされたときは、前記溶接ナットの雌ねじ孔を経由して空気を流出させる一方、前記溶接ナットが前記ワークの被溶接箇所にセットされていない部品レスのときは、前記空気流出口から前記ガイドピンを挿入させる構成の空気通路と、前記可動電極を前記溶接ナットに当接して溶接する際に、前記可動電極に設けられた前記空気通路に圧力空気を供給する空気供給手段と、前記空気通路内の空気圧を検出するための空気圧センサと、該空気圧センサによって検出された検出圧力値に基づいて、当該溶接の中止／実行を制御する溶接制御手段と、前記ワークの前記被溶接箇所又はその近傍にセットされた前記溶接ナットを、当該被溶接箇所又はその近傍から取り除く溶接ナット除去手段とを備え、前記ワークの被溶接箇所にて、前記溶接ナットの位置決め不良又は姿態不良を判定するための空気圧に関する第１の基準値と、前記溶接ナットが、前記ワークの被溶接箇所にセットされていない部品レスの状態を判定するための空気圧に関する第２の基準値とが予め設定され、前記溶接制御手段は、前記空気圧センサによって検出された前記検出圧力値が、予め設定された前記第１の基準値よりも低いときは、当該溶接を中断して前記溶接ナット除去手段の駆動を制御して、位置決め不良又は姿態不良の前記溶接ナットを取り除くと共に、前記空気圧センサによって検出された前記検出圧力値が、予め設定された前記第２の基準値よりも高いときも、当該溶接を中断してやり直すことを特徴としている。
【０００８】
また、請求項２記載の発明は、請求項１記載のプロジェクション溶接装置に係り、前記固定電極の前記可動電極側の端面には、前記可動電極の前記端面の開口と、軸心を略共通にして相対向する、前記溶接ナットを、その貫通孔に挿通されることで、位置決めするためのガイドピンが設けられていることを特徴としている。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項１記載のプロジェクション溶接装置に係り、前記溶接ナットの前記位置決め不良とは、溶接ナットが位置ずれしてセットされている状態を意味し、前記溶接ナットの前記姿態不良とは、表裏逆向きにセットされた状態を意味することを特徴としている。
【００１０】
請求項４記載の発明は、請求項１記載のプロジェクション溶接装置に係り、前記溶接制御手段が、前記溶接ナット除去手段の駆動を制御して、セットされている前記溶接ナットを除去した後、前記ワークの被溶接箇所に、新たな前記溶接ナットをセットさせる制御を行うように構成されていることを特徴としている。
【００１１】
請求項５記載の発明は、請求項１又は４記載のプロジェクション溶接装置に係り、前記溶接ナット除去手段が、前記溶接ナットを電磁吸着して除去する構成になされていることを特徴としている。
【００１２】
請求項６記載の発明は、請求項１又は４記載のプロジェクション溶接装置に係り、前記溶接ナット除去手段が、前記溶接ナットを噴出空気で除去する構成になされていることを特徴としている。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、この発明の実施の形態について説明する。説明は、実施例を用いて具体的に行う。
◇第１実施例
図１は、この発明の第１実施例であるプロジェクション溶接装置の構成を示す側面図、図２は、同溶接装置の主要部を模式的にかつ拡大して示す模式的拡大断面図、図３は、同溶接装置の主要部を構成するナットフィーダの動作を説明するための説明図、図４は、同溶接装置の制御部が実行する動作処理手順を示すフローチャートである。また、図５及び図６は、同制御部の動作（位置不良ナット・異常姿態ナットの検出動作）の説明に供される図で、溶接時のナットの様々のセット状態を示し、詳しくは、図５（ａ）は、溶接ナット９が表裏逆向きにセットされている状態、同図（ｂ）は、溶接ナットが位置ずれでセットされている状態、また、図６（ｃ）は、溶接ナット９がセットされていないナットレスの状態、同図（ｄ）は、溶接ナット９が正常姿態・正常位置にセットされている状態をそれぞれ示す図である。
さらに、図７は、同溶接装置の主要部を構成するナット除去装置の動作を説明するための図である。
【００１７】
この例のプロジェクション溶接装置は、溶接ナット９を自動車部品に溶接取付する装置に係り、図１又は図２に示すように、機体１０と、この機体１０にそれぞれ取り付けられ、上下に相対応する態様で前方に張り出す下部フレーム１１及び上部フレーム１２と、下部フレーム１１側に取り付けられ、ワーク１３が載置される固定電極１４と、上部フレーム１２側に取り付けられ、上下動可能な可動電極１５と、溶接ナット９をワーク１３上の溶接箇所に供給配置するためのナットフィーダ１６と、後述するように、可動電極１５の下部に設けられた空気通路１５ｃの空気圧を測定するための空気圧センサ１７と、この空気圧センサ１７の出力に基づいて、溶接ナット９の位置不良・異常姿態を判定する制御部１８と、この制御部１８の指示に基づいて、位置不良ナット・異常姿態ナットを溶接位置の近傍から除去するナット除去装置１９とから概略構成されている。
【００１８】
上記固定電極１４は、図１に示すように、下部フレーム１１に固着された固定電極取付部１１ａの先端に縦向きに固定されている。この固定電極１４の上端面中央部には、凹部２０が設けられていて、この凹部２０には、スプリングバネ２１を介して、溶接ナット９を位置決めするための、ガイドピン２２が、上下動自在に突設されている。
【００１９】
上部フレーム１２の先端にはエアシリンダ２３が取り付けられ、このエアシリンダ２３のピストンには可動体２４が連結されて上下に駆動され、この可動体２４には可動電極１５が縦向きに固定されている。可動電極１５と固定電極１４とは軸心を共通にして相対向して配置されていて、固定電極１４と可動電極１５間に、図示せぬ電気回路を通じて通電することにより、後述のようにプロジェクション溶接を行う構成となっている。
【００２０】
可動電極１５は、図２に示すように、電極先端部１５ａとシャンク部１５ｂとからなっていて、シャンク部１５ｂの下部を除く内部には冷却水通路１５ｄが設けられている。また、可動電極１５の下部（すなわち、シャンク部１５ｂの下部から電極先端部１５ａの領域）には、内部に空冷用及び溶接ナット９の姿態検出用の空気通路１５ｃが形成されている。シャンク部１５ｂの側面に、空気通路１５ｃの流入口が、また、電極先端部１５ａの底面に、空気通路１５ｃの流出口が設けられており、空気通路１５ｃの流入口には、管継手２５を介して、エアホース２６が接続されている。
【００２１】
このエアホース２６は、図１に示すように、三方の管継手２７に接続され、この管継手２７からレギュレータ２８に接続され、かつ管継手２７から供給管２９を介してエア源３０に接続されている。この管継手２９の途中には空気圧センサ１７が設けられている。この空気圧センサ１７は、例えば圧電センサ等を有してなり、可動電極１５の下部に穿設された空気通路１５ｃ内の空気圧Ｐを検出して、検出圧力信号（電気信号）Ｐとして出力する構成となっている。
【００２２】
この例の制御部１８は、ＣＰＵ（中央処理装置）や、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを有するソフトウェア構成からなり、ＣＰＵは、ＲＯＭから読み込まれた制御プログラムの指示に従って、溶接ナット９がワーク13の上に、正常にセットされたか否かを判定し、判定の結果、正常にセットされたときは、プロジェクション溶接を実行する一方、異常セットされたときには、位置不良ナット・異常姿態ナットをワーク１３の上の溶接位置近傍から除去する操作を実行する。
【００２３】
すなわち、溶接ナット９を溶接する際、制御部１８では、予め設定された第１の基準圧力ＰＬ又は第２の基準圧力ＰＨ（ＰＨ＞ＰＬ）と、空気圧センサ１７から入力される検出圧力信号Ｐとを比較することで、ワーク１３上に供給配置された溶接ナット９が正常にセットされたか否かを判定する。判定の結果、正常にセットされたときは、固定電極１４と可動電極１５間に、溶接電流を流してプロジェクション溶接を実行する。これに対して、異常にセットされたときは、ナット除去装置１９を駆動して、位置不良ナット・異常姿態ナットをワーク１３の上の溶接位置近傍から除去する。
【００２４】
ナットフィーダ１６は、図３に詳しく示すように、固定電極１４の斜め上方に設けられていて、溶接ナット９を下降させてワーク１３上の溶接箇所に供給する固定シュート１６ａと、この固定シュート１６ａの外周に摺動（スライド）自在に外嵌されて、固定シュート１６ａからもらった溶接ナット９をワーク１３上の溶接箇所に配置するための可動シュート１６ｂと、可動シュート１６ｂ及び固定シュート１６ａのそれぞれの一端側に取着された一対の連結プレート１６ｃ，１６ｃと、これらの連結プレート１６ｃ，１６ｃ間に設置されたピストン１６ｄ及びシリンダ１６ｅとから構成されている。
【００２５】
可動シュート１６ｂの先端部は、溶接ナット９が縦方向に整然と供給されるように、略水平を向くように湾曲されていて、かつ、この先端部には、溶接ナット９を落とし込む落下孔１６ｆが設けられている。この落下孔１６ｆは、可動シュート１６ｂが、スライドダウンして、伸張したとき、固定電極１４の上端面に設けられているガイドピン２２の直ぐ上方に、かつ、軸心を共通にして配置されるようになされている。
【００２６】
ところで、このようなナットフィーダ１６でも、表裏が逆向き、つまり、爪状の突起部９ａが上向きになった状態で、溶接ナット９が、ワーク１３の溶接箇所にセットされる、といった事態の発生を皆無にはできないのである。
【００２７】
ナット除去装置１９は、図２に示すように、エアシリンダ１９ａと、このエアシリンダ１９ａ内で往復動するピストン１９ｂと、ピストン１９ｂに結合された長尺のピストンロッド１９ｃと、このピストンロッド１９ｃを内部に挿通させて、電気的制御で磁化する電磁コイル１９ｄとからなっている。なお、ピストンロッド１９ｃは、ピストン１９ｂから力を受けて前進したとき、その先端部が、ワーク１３の上にセットされた溶接ナット９のすぐ上方にまで達する構成になされている。
【００２８】
次に、図３乃至図７を参照して、この例の溶接装置における制御部の動作（位置不良ナット・異常姿態ナットの検出・除去動作）について説明する。
まず、固定電極１４上に、ワーク（例えば自動車のフレーム部材）１３を載せ、ワーク１３のナット溶接位置に穿設されたボルト挿通孔に、固定電極１４の上端面から突出するガイドピン２２を嵌め込んで位置決めする（図２参照）。次に、図３(ａ)，（ｂ）に示すように、ナットフィーダ１６の可動シュート１６ｂをスライドダウンさせてから、可動シュート１６ｂに沿って溶接ナット９を下降させて、可動シュート１６ｂ先端部の落下孔１６ｆから、固定電極１４上面のガイドピン２２に落とし込む。
こうすると、溶接ナット９の雌ねじ孔９ｂがガイドピン２２に嵌合して、ワーク１３のナット溶接位置に位置決めされる。
【００２９】
次に、エア源３０から供給管２９及びエアホース２６を介して、可動電極１５下部の空気通路１５ｃに空気を供給しながら、可動電極１５を下降させて、固定電極１４上の溶接ナット９に当接させて、溶接準備が完了する（図４のステップＳＰ１）。
【００３０】
溶接準備が完了したら、制御部１８は、ステップＳＰ２へ進み、空気圧センサ１７によって検出された空気圧Ｐが、予め設定された第１の基準値ＰＬを越えているか否かを判定する。
【００３１】
図５（ａ）に示すように、いま、溶接ナット９の表裏が逆向きにセットされたときは、溶接ナット９の裏面側に設けられた４箇所の爪状の突起部９ａに可動電極１５の下端面が当たるので、可動電極１５と溶接ナット９との間に隙間２６ができ、ここから空気が流出するため、この場合も、空気圧センサ１７では、比較的低い圧力値Ｐａ（ＰＬ＞Ｐａ）が検出される。制御部１８は、ステップＳＰ２において、空気圧センサ１７から入力される検出圧力信号Ｐａと第１の基準圧力ＰＬとを比較判定する。同図(ａ)の例では、ＰL＞Ｐａの判定結果が得られるので（つまり、溶接ナット９が異常にセットされたことが検知されるので）、制御部１８はステップＳＰ３の処理に進んで、図７に示すように、ナット除去装置１９を駆動して、異常姿態ナット９をワーク１３の上の溶接位置近傍から除去する。
【００３２】
すなわち、制御部１８は、可動電極１５を上昇させて、溶接ナット９から引き離す（図７（ａ））。次に、ピストン１９ｂを駆動して、ピストンロッド１９ｃを、その先端部が、ワーク１３の上にセットされた異常姿態ナット９のすぐ上方に位置するまで前進させながら、電磁コイル１９ｄに通電して、ピストンロッド１９ｃを磁化させる。この結果、同図（ｂ）に示すように、磁化されたピストンロッド１９ｃの先端部に、異常姿態ナット９が磁力で吸着される。異常姿態ナット９がピストンロッド１９ｃの先端部に吸着されると、制御部１８は、ピストン１９ｂを駆動して、ピストンロッド１９ｃを後退させる。そして、異常姿態ナット９が、ワーク１３の溶接位置から充分離れると、電磁コイル１９ｄをオフとして、異常姿態ナット９をピストンロッド１９ｃの先端部から落下させる。
【００３３】
このようにして、異常姿態ナット９が取り除かれると、制御部１８は、ステップＳＰ１に戻って、ナットフィーダ１６から、新しい溶接ナット９を供給して、溶接準備をやり直す。
【００３４】
次に、同図（ｂ）に示すように、溶接ナット９がガイドピン２２から外れた位置にセットされたときは、空気通路１５ｃの真下に溶接ナット９がないため、空気通路１５ｃは大きく開放されて，空気抵抗が比較的小さくなるので、空気圧センサ１７では、比較的低い圧力値Ｐｂ（ＰＬ＞Ｐｂ）が検出される。制御部１８は、ステップＳＰ２において、空気圧センサ１７から入力される検出圧力信号Ｐｂと第１の基準圧力ＰＬとを比較判定する。同図（ｂ）の例では、ＰL＞Ｐｂの判定結果が得られるので（つまり、溶接ナット９が異常にセットされたことが検知されるので）、制御部１８は、ステップＳＰ３の処理に進み、上記した手順により、ナット除去装置１９を駆動して、位置不良ナットをワーク１３の上の溶接位置近傍から除去する。
【００３５】
このようにして、位置不良ナット９が取り除かれると、制御部１８は、ステップＳＰ１に戻って、ナットフィーダ１６から、新しい溶接ナット９を供給して、溶接準備をやり直す。
【００３６】
次に、図６（ｃ）に示すように、溶接ナット９がガイドピン２２にセットされないナットレスの状態となったときは、可動電極１５の下端面がワーク１３に直接当接するするため、可動電極１５の空気通路１５ｃが塞がれて、空気抵抗が高い状態となり、このため、空気圧センサ１７では、比較的高い圧力値Ｐｃ（Ｐｃ＞ＰＨ＞ＰＬ）が検出される。
【００３７】
制御部１８は、まず、ステップＳＰ２において、空気圧センサ１７から入力される検出圧力信号Ｐｃと第１の基準圧力ＰＬとを比較判定する。同図（ｃ)の例では、Ｐｃ＞ＰＬの判定結果が得られるので、制御部１８は、ステップＳＰ４の処理に進んで、今度は、空気圧センサ１７から入力された検出圧力信号Ｐｃと第２の基準圧力ＰＨとを比較判定する。
【００３８】
同図（ｃ)の例では、Ｐｃ＞ＰＨの判定結果が得られるので（つまり、溶接ナット９がセットされなかったことが検知されるので）、制御部１８は、直ちに、ステップＳＰ１に戻って、ナットフィーダ１６から、新しい溶接ナット９を供給して、溶接準備をやり直す。
【００３９】
次に、同図（ｄ）に示すように、溶接ナット９の位置決め及び向きが、正常状態のときは、溶接ナット９の雌ねじ孔９ｂがガイドピン２２に嵌まっていて、溶接ナット９の爪状の突起部９ａが、ワーク１３に接触し、可動電極１５の下端面と溶接ナット９の表面が当接する状態となっている。この状態のときは、可動電極１５の空気通路１５ｃ内の空気は、雌ねじ孔９ｂとガイドピン２２との間の隙間、及び溶接ナット９の爪状の突起部とワーク１３との間の隙間を通って抜けるので、空気抵抗は、図５（ａ）の表裏逆向きの状態及び同図（ｂ）の位置ずれのときよりは大きく、一方、図６（ｄ）のナットレスの状態のときよりは小さくなる。
【００４０】
したがって、空気圧センサ１７では、適正の圧力値Ｐｄ（ＰＨ＞Ｐｄ＞ＰＬ）が検出される。制御部１８は、まず、ステップＳＰ２において、空気圧センサ１７から入力される検出圧力信号Ｐｄと第１の基準圧力ＰＬとを比較判定する。図６（ｃ)の例では、Ｐｃ＞ＰＬの判定結果が得られるので、制御部１８はステップＳＰ４の処理に進んで、今度は、空気圧センサ１７から入力された検出圧力信号Ｐｄと第２の基準圧力ＰＨとを比較判定する。
【００４１】
同図（ｃ)の例では、ＰＨ＞Ｐｃの判定結果が得られる。つまり、この状態のときは、取付姿態及び取付位置が正常であるため、ステップＳＰ５へ進んで、可動電極１５と固定電極１４との間に溶接電流を流す（溶接実行）。この結果、爪状の突起部の箇所で、溶接ナットとワーク１３とが強く溶接される。
【００４２】
このように、この例の構成によれば、溶接ナット９をワーク１３に溶接取付する際、溶接ナット９の位置不良を検知することができるだけでなく、溶接ナット９の逆向きセット（姿態異常）を事前に検出することができる。加えて、溶接ナット９の位置不良・姿態異常が発生しても、自動的に位置不良ナット・姿態異常ナットが取り除かれ、新しい溶接ナットが自動的に供給されるので、溶接作業を緊急停止させなくて済む。それゆえ、作業の流れが一段と円滑となり、生産性が向上する。
【００４３】
◇第２実施例
次に、この発明の第２実施例について説明する。
図８は、この発明の第２実施例であるプロジェクション溶接装置に用いられるナット除去装置の動作を説明するための図である。
この例のナット除去装置３１は、同図（ａ）に示すように、エアシリンダ３１ａと、このエアシリンダ３１ａ内で往復動するピストン３１ｂと、このピストン３１ｂに結合された長尺のピストンロッド３１ｃとからなっている。このピストンロッド３１ｃは、ピストン３１ｂから力を受けて前進したとき、同図（ｂ）に示すように、その先端部が、ワーク１３の上に位置不良あるいは異常姿態としてセットされた溶接ナット９の側面に激突して、溶接ナット９を機械力で排除する構成になされている。この例の構成によっても、第１実施例で述べたと略同様の効果を得ることができる。
【００４４】
◇第３実施例
次に、この発明の第３実施例について説明する。
図９は、この発明の第３実施例であるプロジェクション溶接装置に用いられるナット除去装置３２の動作を説明するための図である。この例のナット除去装置３２は、エア３２ａを吹き付けることで、溶接ナット９を吹き飛ばす構成になされている。この例の構成によっても、第１実施例で述べたと略同様の効果を得ることができる。
【００４５】
以上、この発明の実施例を図面により詳述してきたが、具体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれる。
例えば、プロジェクション部品は、溶接ナットに限定されず、電気接点、プラグ、リング、その他の突起のあるものである限り、この発明を適用できる。
【００４６】
また、上述の実施例では、固定シュートと可動シュートとからなるナットフィーダを用いたが、これに限定するものではなく、串刺し案内方式の供給ロッドを用いるもの、磁石保持式の供給ロッドを用いるもの、あるいは、これら以外のものでも良い。
また、溶接ナットの姿態異常・位置不良の判定手段としては、ソウフトウェア構成であると、ハードウェア構成（シーケンサによる制御、リレー制御）であるとを問わない。
【００４７】
また、セットされた溶接ナットが姿態異常・位置不良と判定されたときは、表示装置にメッセージ表示したり、音声による警報を出して異常を作業員に知らせるようにしても良い。
なお、図５及び図６には示されていないが、溶接ナット９の形状に異常がある欠損品の場合も、可動電極１５と溶接ナット９との間に大きな隙間ができるため、異常を検出できる。
また、ナット除去装置は、上記した実施例のものに限定されない。
【００４８】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明の構成によれば、プロジェクション部品（溶接ナット）をワークに溶接取付する際、プロジェクション部品の位置不良を検知することができるだけでなく、プロジェクション部品の逆向きセット（姿態異常）を事前に検出することができる。加えて、プロジェクション部品の位置不良・姿態異常が発生しても、自動的に位置不良・姿態異常のプロジェクション部品が取り除かれ、新しいプロジェクション部品が自動的に供給されるので、溶接作業を緊急停止させなくて済む。それゆえ、作業の流れが一段と円滑となり、生産性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１実施例であるプロジェクション溶接装置の構成を示す側面図である。
【図２】同溶接装置の主要部を模式的にかつ拡大して示す模式的拡大断面図である。
【図３】同溶接装置の主要部を構成するナットフィーダの動作を説明するための説明図である。
【図４】同溶接装置の制御部が実行する動作処理手順を示すフローチャートである。
【図５】同制御部の動作（位置不良ナット・異常姿態ナットの検出動作）の説明に供される図で、溶接時のナットの様々のセット状態を示し、（ａ）は、溶接ナット９が表裏逆向きにセットされている状態、（ｂ）は、溶接ナットが位置ずれでセットされている状態をそれぞれ示す図である。
【図６】同制御部の動作（位置不良ナット・異常姿態ナットの検出動作）の説明に供される図で、溶接時のナットの様々のセット状態を示し、（ｃ）は、溶接ナット９がセットされていないナットレスの状態、また、（ｄ）は、溶接ナット９が正常姿態・正常位置にセットされている状態をそれぞれ示す図である。
【図７】同溶接装置の主要部を構成するナット除去装置の動作を説明するための図である。
【図８】この発明の第２実施例であるプロジェクション溶接装置の主要部を構成するナット除去装置の動作を説明するための図である。
【図９】この発明の第３実施例であるプロジェクション溶接装置の主要部を構成するナット除去装置の動作を説明するための図である。
【図１０】従来のプロジェクション溶接装置を説明するための概略縦断面図である。
【図１１】従来の別のプロジェクション溶接装置を説明するための概略縦断面図である。
【図１２】同従来技術の問題点を説明するための図である。
【符号の説明】
９      溶接ナット（プロジェクション部品）
９ａ      爪状の突起部（突起した被溶接部位）
９ｂ      雌ねじ孔
１３      ワーク
１４      固定電極
１５      可動電極
１５ａ      電極先端部（先端部）
１５ｃ      空気通路
１６      ナットフィーダ
１７      空気圧センサ
１８      制御部（溶接制御手段）
１９、３１、３２      ナット除去装置（プロジェクション部品除去手段）
１９ｃ      ピストンロッド
３０      エア源（空気供給手段）
Ｐ，Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ      検出圧力信号（検出圧力）
ＰＬ      第１の基準圧力（第１の基準値）
ＰＨ      第２の基準圧力（第２の基準値）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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