(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレクトロモータ（１）、位置検出ユニットとしての情報送信器（６）、およびエレクトロモータに対する命令段を備えた電子開制御または閉ループ制御装置から成り、
前記情報送信器は、複数の等間隔の突起部（１１）と少なくとも１つの不等な間隔の突起部（１０）とをその周に有する円形ディスクとしての情報担体と、前記突起部を検出して前記不揮発性メモリへ転送する走査装置（８）とから成り、これにより回転のたびに均等な複数のパルスとそれらとは時間長の異なる１つの基準パルスとが検出され、検出された全てのパルスが不揮発性メモリに記憶され、
前記開制御または閉ループ制御装置内の少なくとも１つのメモリに、少なくとも、ドアまたはゲートの開放方向および閉鎖方向についての使用開始時の学習過程のプロセスおよびパラメータを含むプログラムと、種々のプロセスにしたがって前記不揮発性メモリに記憶された位置検出パルスを処理するプログラムと、使用開始時の学習過程ならびに通常の開放過程および閉鎖過程においてドアまたはゲートのメインエッジまたはサイドエッジにかかる駆動力を測定するかまたは可変に調整するプログラムとが格納されている、
車庫扉の駆動ユニットにおいて、
ドアまたはゲートを駆動する駆動力を安全値まで低減する少なくとも１つの付加的な安全装置（６２）が設けられている
ことを特徴とするドアまたはゲートの駆動ユニット。
【請求項２】
前記駆動力は、前記安全装置によって作動されるプログラムにより切り換えられる、請求項１記載の駆動ユニット。
【請求項３】
前記安全装置は、位相部分制御回路、制御電圧源、制御電流源、電圧制御回路、電流制御回路、または、切り換え可能なモータコイルとして構成されている、請求項１または２記載の駆動ユニット。
【請求項４】
さらに、前記安全装置により、前記駆動力が増大または低減される、請求項１から３までのいずれか１項記載の駆動ユニット。
【請求項５】
前記情報担体は前記エレクトロモータの駆動軸上に直接に配置されているかまたはギヤ（２）の駆動軸上に間接的に配置されている、請求項１から４までのいずれか１項記載の駆動ユニット。
【請求項６】
前記走査装置はフォーク状のフォトインタラプタであり、該走査装置の２つの脚部（９）のあいだを通って前記突起部を備えた前記情報担体が運動する、請求項１から５までのいずれか１項記載の駆動ユニット。
【請求項７】
前記情報担体は交換可能である、請求項１から６までのいずれか１項記載の駆動ユニット。
【請求項８】
前記情報担体は王冠状の歯付き部材である、請求項１から７までのいずれか１項記載の駆動ユニット。
【請求項９】
前記突起部は前記情報担体から突出するかまたは前記情報担体に対して角度を有するように構成されている、請求項１から８までのいずれか１項記載の駆動ユニット。
【請求項１０】
エレクトロモータ（１）、位置検出ユニットとしての情報送信器（６）、およびエレクトロモータに対する命令段を備えた電子開制御または閉ループ制御装置から成り、前記情報送信器は、複数の等間隔の突起部（１１）と少なくとも１つの不等な間隔の突起部（１０）とをその周に有する円形ディスクとしての情報担体と、前記突起部を検出して前記不揮発性メモリへ転送する走査装置（８）とから成る、ドアまたはゲートの駆動ユニットの制御方法であって、
前記情報送信器により回転のたびに均等な複数のパルスとそれらとは時間長の異なる１つの基準パルスとを検出し、検出された全てのパルスを不揮発性メモリに記憶し、
前記開制御または閉ループ制御装置内の少なくとも１つのメモリに格納された複数のプログラムにより、ドアまたはゲートの開放方向および閉鎖方向について使用開始時に学習を行い、種々のプロセスにしたがって前記不揮発性メモリに記憶された位置検出パルスを処理し、使用開始時の学習過程ならびに通常の開放過程および閉鎖過程においてドアまたはゲートのメインエッジまたはサイドエッジにかかる駆動力を測定するかまたは可変に調整する、
車庫扉の駆動ユニットの制御方法において、
付加的な安全装置（６２）により、ドアまたはゲートを駆動する駆動力を安全値まで低減する
ことを特徴とするドアまたはゲートの駆動ユニットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主としてエレクトロモータ、位置検出ユニットとしての情報送信器、およびエレクトロモータに対する終段を備えた電子開制御／閉ループ制御装置から成り、情報送信器は回転のたびに均等な複数のパルスとそれらとは時間長の異なる１つのパルスとを送出する情報担体から成り、検出された全てのパルスが不揮発性メモリに記憶され、開制御／閉ループ制御装置内の少なくとも１つのメモリに可変の種々のプログラムが格納されており、少なくとも１つのプログラムがドアまたはゲート、例えば車庫扉の開放方向および閉鎖方向についてのプログラミング可能な学習過程のプロセスおよびパラメータを含み、および／または種々のプロセスにしたがって不揮発性メモリに記憶された位置検出パルスを処理する少なくとも１つの別のプログラムが設けられており、および／または使用開始時の学習過程においてドアまたはゲート、例えば車庫扉のメインエッジおよび／またはサイドエッジにかかる駆動力を測定するかおよび／または可変に調整する少なくとも１つの別の可変のプログラムが設けられている、ドアまたはゲート、例えば車庫扉の駆動ユニットに関する。
【０００２】
本発明はまた、こうした駆動ユニットに対する駆動方法にも関連する。
【背景技術】
【０００３】
欧州特許第０５００９８４号明細書には４つのターミナルリミットスイッチを備えた車庫扉の駆動ユニットが記載されている。ここにはギヤから突出する駆動軸にピニオンが設けられており、一方側では回転チェーンが駆動され、他方側ではピニオンを介してターミナルリミットスイッチユニットが駆動される。ターミナルリミットスイッチユニットは駆動軸に隣接して配置されており、主としてねじスピンドルおよび調整ナットから成る。調整ナットは支承装置に固定されているので、駆動軸が回転すると同時にねじスピンドルも回転する。これにより調整ナットはねじスピンドルに沿って運動し、選択された位置に基づいてターミナルリミットスイッチの相応の電気的接触がトリガされる。
【０００４】
前掲の欧州特許第０５００９８４号明細書での車庫扉の位置検出は、もっぱらあらかじめ正確に定められた位置、有利にはそれぞれの終点位置で、相応のターミナルリミットスイッチを介して駆動ユニットを自動オンオフすることにより行われている。これは制御技術的には位置情報しか制御ユニットへ転送されないということを意味する。中間位置が要求されても検出も制御されず、車庫扉の運動経過を制御する手段が存在しない。なぜならターミナルリミットスイッチの調整が手動でしか行えないからである。
【０００５】
ドアまたはゲート、特に車庫扉の駆動ユニットは他にも種々のタイプのものが市販されている。とりわけこれらはドアまたはゲートの大小に相応する種々の出力によって区別される。ここで駆動ユニットには種々の安全装置、例えばフォトインタラプタ、パワースイッチ、駆動モータの電流制限手段、または駆動力制限手段などが設けられていなければならない。ふつうは人間および装置を損傷から保護するために最大駆動力が法規によって定められている。しかしそのために駆動ユニットのバラエティは膨大となり、製造、保管およびロジスティクスが煩雑かつコスト高になる。極端なケースでは、適切な駆動ユニットの選択がきわめて困難となり、決定を誤ってさらなるコスト上昇および時間損失をまねいてしまうことさえある。
【特許文献１】欧州特許第０５００９８４号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の課題は、種々のタイプのドアまたはゲート、特に車庫扉に適用可能であり、ハードウェアの使用を最小限に抑えられ、人間および物体のいずれに対しても最大限安全な駆動ユニットを提供することである。また、使用開始コストを低減したうえで駆動ユニット迅速かつ正確に、エラーなく起動できることが望ましい。さらに、製造コストを低減でき、寸法を小さくできるとなお良い。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この課題は、可変の駆動力調整をともなうドアまたはゲート、例えば車庫扉の開放および閉鎖の通常動作に対するプログラムが設けられている構成の駆動ユニットにより解決される。
【０００８】
またこの課題は、第１の運動ステップでドアまたはゲート、例えば車庫扉の終点間の走行区間全体、すなわち開放位置と閉鎖位置とのあいだの走行区間全体を求め、不揮発性メモリに記憶する方法により解決される。
【０００９】
またこの課題は、第１の運動ステップでドアまたはゲート、例えば車庫扉の終点間の走行区間全体、すなわち開放位置と閉鎖位置とのあいだの走行区間全体を求め、情報担体により求められたデータ、有利にはパルスの形態のデータを選択し、不揮発性メモリに記憶する方法により解決される。
【００１０】
またこの課題は、プログラミング可能な可変の駆動力制限を行う方法により解決される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明では種々のハードウェア部品と開制御／閉ループ制御回路とが有効に組み合わされており、開制御／閉ループ制御回路の不揮発性メモリ内に手動または自動で変更可能な種々のオペレーションプログラムが格納されている。
【００１２】
本発明の駆動ユニットはドアまたはゲート、特に車庫扉の運動過程全体を初期的に完全に検出し、その位置検出ユニットからのデータを中央に記録し、さらに処理する手段を有する。このデータにより種々のパラメータを監視し、制御することができる。いずれの時点でもゲートの絶対位置を求め、例えば速度を制御し、また回転角度を検出することができる。位置検出ユニットは情報送信器および電子制御回路から成る。ここで情報送信器は情報担体および走査装置から成る。
【００１３】
情報送信器の周には等間隔の複数の情報内容と不等な間隔または不等な形状の少なくとも１つの情報内容とが設けられており、後者によって情報送信器の１回転が一義的に識別される。また求められたデータは付加的に快適機能を実現するために使用してもよい。さらにこうした位置検出により短時間の障害または中断があっても適正な運動過程の続行が確実に保証される。ただしこれに関する従来の手段および制御回路は複雑であり、必要なハードウェアもきわめて大きい。
【００１４】
本発明の手段によれば機械的なターミナルリミットスイッチを省略することができる。なぜなら位置がプログラミングされ、位置検出ユニットによって確実に検出されるからである。もちろん開放速度、開放時間、閉鎖速度、閉鎖時間などの他のパラメータおよび関数も相応のデータを開制御／閉ループ制御回路において処理することにより格段に容易に制御することができる。
【００１５】
情報送信器は不等な間隔で設けられた一義的な情報内容によって１回転を検出し、これを送出する。この切欠位置により２つの回転方向で後述するプログラムにしたがって正確なゲートの位置を求めることができる。以下では一般的にゲートについて説明するが、本発明はドアまたはゲート、特に車庫扉に適用可能である。
【００１６】
位置検出ユニットの動作原理は、情報送信器の回転ごとに時間長の異なるパルスが発生されるということである。したがって回転数は例えばそれぞれの有効エッジにより回転方向に依存して求められる。回転数に対して設定された許容範囲内で時間長の異なるパルスはフィルタリングにより検出される。求められたパルスはその時点の位置と比較され、場合により補正される。この位置を周期的に、つまり少なくとも１回転ごとに一度不揮発性メモリへ記憶することにより、電圧降下が生じた後にも正確な位置を再取得することができる。以下では走行区間全体にわたってこの位置を求める手法を説明する。
【００１７】
この種の情報送信器は例えばインクリメントセンサとして実現される。その基本的な構造は、主として、電子回路内に固定に配置されたフォトインタラプタとこれに作用結合された情報担体とから成る。情報担体は例えば駆動ユニットの駆動モータの駆動軸上に直接に固定される。こうした駆動軸は例えば駆動モータのフランジであるギヤの両側に突出し、情報担体を収容するために用いられる。電子回路を備えたインクリメントセンサは交換可能なモジュールとして構成することもできる。
【００１８】
情報担体の実施例はきわめて多岐にわたり、有利にはディスク状、クラウン状、またはカップ状の部材で構成される。情報担体の周には位置を求めるために必要な複数の情報内容が設けられている。この情報内容はそれぞれ間隔を置いて設けられた突起部または隆起領域であり、情報担体の平面に、または情報担体の平面に対して垂直に、セクションまたはセグメントとして延在している。特に有利には情報内容はそれぞれ溝によって分離された歯である。ただし一義的に識別可能な信号が得られるかぎりどのような形態であってもよい。
【００１９】
情報送信器に接続されている電子回路そのものまたは駆動ユニットの開制御／閉ループ制御回路は種々のプログラムにしたがって情報内容を処理するように構成されている。種々の位置の学習専用のプログラムも設けられている。この学習は、キーを選択することにより、駆動ユニットで直接に、またはリモートコントロールを介して行われる。駆動ユニットはインクリメントセンサを介してまず“ゲート開放位置”を学習し、これを不揮発性メモリに記憶する。続いてゲートを“ゲート閉鎖位置”へ走行させ、その位置を不揮発性メモリに記憶する。パルス時間の測定により、回転ごとに他のパルスとは異なる時間を有する基準パルスが求められ、フィルタリングにより取り出される。取り出された基準パルスは他の均等なパルスとともにパルス比較値に対して個別に記憶される。
【００２０】
連続動作では、駆動ユニットの開始時に全ての均等パルスおよび全ての基準パルスが測定され、あらかじめ測定されていた基準値と比較される。測定において２つの値のあいだの差が検出された場合には、その時点でパルスカウンタが自動的にパルス比較値へ補正される。
【００２１】
これにより特に高度な安全性を備えた低コストのドアまたはゲートに対する手段が得られる。終点位置のほか、回転数制御特性、走行および制動の傾き、その他の走行特性を相応のプログラミングにより僅かなコストで検出することができる。
【００２２】
ゲートの使用者に対する安全性を高めるために、駆動制御方法を含む別のプログラムが設けられている。この種の方法はハードウェアの使用を低減することを目的としている。ここではゲートの開放および閉鎖のパラメータが正確に求められる。ゲートの３つの所定の位置を検出することにより、終点位置（開放位置および閉鎖位置）とゲートの走行方向とを正確に求めることができる。こうした駆動ユニットは運動方向からは独立に取り付けられるが、開放および閉鎖の方向および／またはこれに依存するパラメータは、駆動ユニットを取り付けた後、その場で使用開始時に自己学習によって得ることができる。もちろん学習は標準駆動ユニットを用いて定義されたゲートに対して製造中に行ってもよい。さらに学習過程は他の重要なゲートのパラメータの学習とともに行うこともできる。このときには最初の開始時に前述の方法と専用のインクリメントセンサを用いた走行区間全体の学習過程とが組み合わされる。走行区間の終点までの運動はゲートを手動で動かすことによっても可能であることに注意されたい。また部分的な幅での開放のみを実現することもできる。
【００２３】
さらに別の可変のプログラムはゲートのメインエッジおよびサイドエッジにかかる駆動力を測定および調整するために用いられる。このために駆動力制限手段が設けられており、そのデータが駆動ユニット内で処理される。有利には、例えば位相部分制御回路、制御電圧源、制御電流源、電流制御回路、電圧制御回路または切り換え可能なモータコイルなどの種々のハードウェア手段が可能であり、これらはつねに格納されている可変のプログラムによって制御される。こうした構成から、駆動力が限界値に近づいたときまたはこれを上回ったときに相応の安全装置のチェックによる駆動力制限が行われる。このための識別はハードウェアまたはプログラムにより駆動ユニットの駆動軸に対して行われる。対応するプログラムを拡張して種々の安全段を実現することもできる。これは付加的な安全装置が設けられている場合にも設けられていない場合にも可能である。
【００２４】
前述の形式の駆動ユニットでは、駆動モータは大きなゲートを問題なく駆動できる程度の駆動力を有する。付加的な安全装置が使用される場合、これは駆動ユニットに接続されると一義的に自動識別され、ゲートのメインエッジおよびサイドエッジにかかる所望の駆動力を所定のプログラムに関連して制限することができる。記憶されている適用ケースを考慮して、種々の駆動力または駆動モーメントの出力値は安全性に関連するエッジでの要求駆動力の値へ制限される。付加的な安全装置として周知の全ての装置を用いることができる。ここには無線で駆動ユニットに相応の信号を伝達する安全装置も含まれる。
【００２５】
本発明は付加的な安全装置を使用しない駆動ユニットの分野にも適用できる。本発明はドアまたはゲートの開放および閉鎖のプログラミングされた運動に関しており、例えばプログラム的な方法として実現することもできるし、使用開始時に求められたパラメータまたはデータを記憶し、相応のプログラムによって処理することもできる。プログラムは使用開始時の最初の試験後に手動または自動で選択可能である。個々の駆動力プログラムにおいて一義的な割り当てを達成するためには、求められた駆動力の値に対してその上下に走行区間全体にわたって定められたプログラミング可能な許容差がいわば包絡線として得られるようにしなければならない。これによりゲートの稼働時間が長期となっても危険のない駆動が可能である。実際値からの偏差は例えば後の摩耗によって生じる。
【実施例】
【００２６】
本発明を図示の実施例に則して詳細に説明する。
【００２７】
図１には駆動モータ１が示されている。この駆動モータはギヤ２に接続されており、このギヤには駆動軸端部３，７を備えた駆動軸が設けられている。駆動軸端部３は図示されていないピニオンまたはホイールに対する駆動部であり、駆動軸端部７は直接に情報送信器６に接続されている。図１の実施例では駆動軸端部３，７はギヤ２の両側に設けられ、駆動モータ１の軸方向にはないが、これは必須の配置ではなく、他の配置を選択することもできる。
【００２８】
情報送信器６はベル状またはカップ状に構成されており、その底面の周から突出するように情報内容１０〜１７が分散されて延在している。情報内容１０〜１７はフォーク状のフォトインタラプタの形態の走査装置８とともに動作する。つまり走査装置の２つの脚部９のあいだを情報内容１０〜１７が通過するのである。走査装置８は情報送信器６の評価電子回路を含むプリント回路板４上に配置されている。評価電子回路に障害があった場合にはこれはただちにギヤ２から取り外される。プリント回路板４はギヤ２にブラケット５を介して固定されているからである。情報送信器６は駆動軸７に乖離可能に固定されており、容易に取り外しおよび交換することができる。
【００２９】
情報送信器６は等間隔の複数の情報内容１１〜１７および不等な間隔の１つの情報内容１０を有している。
【００３０】
図２，図５にはそれぞれ異なるディスク状の情報送信器６が示されている。情報内容１０〜１７は同一の平面に延在している。図２の情報送信器には等間隔に配置された等しい形状の複数の情報内容１１〜１７と、これらよりも寸法が大きく、したがって隣の情報内容までの間隔の小さい１つの情報内容１０とが設けられている。この不規則性により走査装置８内で、情報内容１１〜１７に相応する均等なパルスと、それらとは時間長の異なる１つのパルスとが形成される。図２の情報送信器６の１回転の時間特性ｔは図３（右回転）および図４（左回転）に示されている。
【００３１】
図５の情報送信器６には、等間隔に配置された等しい形状の複数の情報内容１１〜１７と、２つの小さなセグメントへ分割された情報内容１０とが設けられている。情報内容１０とその隣の情報内容１１とのあいだの間隔は他よりも小さい。情報内容の形状をこのように変更することにより、電子回路を備えた走査装置８を介して、情報送信器６の１回転を一義的に求めることができる。この情報送信器の１回転の時間特性は図６（右回転）および図７（左回転）に示されている。
【００３２】
図８には例えばゲートの開放方向で見た場合の電子回路で形成されたパルス２０〜２７が示されている。パルス２０〜２２およびパルス２４〜２７の時間長は等しい。パルス２３のみ時間長が他のパルスより短く、ゲートの走行区間全体にわたる駆動モータ１およびギヤ２の回転を計数する基準パルス２８として使用される。したがってこの情報送信器６により駆動ユニットが一時的に遮断された場合にもゲートの正確な現在位置を識別可能であることが明らかである。
【００３３】
情報送信器６がゲートの終点位置を学習できるようにするために、駆動ユニット５５には学習プログラムが設けられており、これが最初の使用開始時に作動される。図９には可能なプログラムシーケンスが示されている。図示されていない閉鎖されているゲートは、学習プログラムを介して、リモートコントロールのキー押圧による開始命令“ゲート開放”２９を受け取る。ゲートは低速で走行する。ステップ３２でパルスカウンタにより情報送信器６から送出されたパルス２０〜２７が計数される。その後、次のステップ３３でパルス２０〜２７の時間長が測定される。検出されたパルス２０〜２７から異なる時間長のパルス２３が基準パルス２８としてプログラムステップ３５でフィルタリングにより取り出される。求められた全てのパルス、すなわち均等なパルスおよび基準パルス２８の全てはステップ３６で不揮発性メモリに記憶され、同時に開放方向で求められたゲート位置がステップ３７でメモリに記憶される。
【００３４】
開放方向での走行区間が求められた後、安全のために閉鎖方向での位置が学習され、その結果が記憶される。この過程は第１の走行区間検出に対してほぼ逆順で進行する。図１０に示されているように、開始命令“ゲート閉鎖”３８に基づいてゲートが運動し、パルス２０〜２７がステップ４１で測定され、ステップ４２で計数される。ステップ４３で基準パルス２８がフィルタリングにより取り出されてステップ４４で記憶され、ステップ４５で全てのパルス２０〜２７が記憶される。プログラムステップ４６ではゲートが閉鎖位置に達し、この閉鎖位置が確実に記憶される。
【００３５】
基準パルス２８によりきわめて正確に位置検出を行うことができる。情報送信器６の少なくとも１回転ごとに位置を不揮発性メモリに持続的に記憶することにより、電圧降下の後にも正確な位置を取得することができる。
【００３６】
図１１には、駆動ユニット５５を駆動するプログラムシーケンスが示されている。開始命令“ゲート開放”２９が与えられると、情報送信器６の回転運動から、ステップ３２でパルス２０〜２７が計数される。ステップ３３ではこれらのパルスの時間長が測定され、ステップ３４で基準パルス２８がフィルタリングにより取り出されて記憶される。続いてパルス比較ステップ４８において基準パルス２８が得られるたびにその時点のパルスと学習走行過程で求められたパルスとが比較される。さらにパルス差を測定するステップ４９で記憶されている学習パルスからの差があるか否かが検出される。差がなかった場合には命令５１によりさらなるパルス測定がステップ３２で行われる。差が生じている場合には、補正比較命令４７により補正ステップ５０でパルスが補正され、その後、命令５１によりステップ３２でさらなるパルス測定が行われる。これにより新たなサイクル、つまり情報送信器６の新たな回転のパルスが測定される。こうして情報送信器６の回転はゲートが必要な距離だけ開放されるまで次々に続き、適切な開放位置に達したとき駆動ユニット１は遮断される。
【００３７】
図１１によれば、ゲートの閉鎖に対するプログラムシーケンスは、開始命令“ゲート閉鎖”３８により開始される。ステップ４１でパルス２０〜２７が再び測定されるが、ここでは情報送信器６は反対方向に回転している。ここでもパルスの時間長がステップ４２で監視され、ステップ４３で基準パルス２８が情報送信器６の回転ごとに取り出され、記憶される。さらにこの閉鎖プログラムのステップ４８〜５０は前述の開放プログラムのステップ４８〜５０と同様である。
【００３８】
安全性を高めるために、駆動ユニット１には、駆動ユニット１の駆動プログラムが含まれている。このプログラムはゲートの開放および閉鎖の方向に対する学習過程を含み、これにより関連するパラメータが自己学習により求められる。こうして求められたパラメータは自動的に不揮発性メモリに記憶され、ゲートの駆動時に自動的に呼び出される。例えば手動でゲートを動かして２つの終点位置すなわち開放位置および閉鎖位置を求めることにより、ゲートの旋回運動の終点位置を僅かなハードウェアコストで求めることができる。ゲートの走行はモータにより行ってもよいが、手動で動かす際には駆動ユニットを独立に取り付けることができる。終点位置を求める際には、閉鎖方向ではゲートロックのストッパまでゲートを走行させ、開放方向では有利にはレールのストッパまでゲートを走行させる。図１３では、駆動ユニット５５は懸隔して配置された２つの方向変換ローラ５７上を無限に運動する歯付きベルト５６に接続されている。例えば駆動ユニット５５は閉鎖位置５８から図１３には図示されていないストッパまで動かすことができ、開放位置５９へ達する。そのあいだの距離６０が前述の走行区間に相応し、これが自動的に記憶される。
【００３９】
学習過程は有利には学習キーから開始することができる。こうした学習キーは同時に複数の学習過程を作動し、また走行区間および必要なパラメータ、例えばゲート重量、ゲートタイプ、ゲート幅などを求めるのに重要な複数のサブプログラムを作動させることができる。このようなプログラムにより、情報送信器６を介して走行区間６０を求めるだけでなく、２重の安全性が達成される。ただし個々のプログラムは付加的にのみ適用してもよいことを理解されたい。
【００４０】
駆動ユニット１に強力なモータを使用することにより、駆動ユニット１をどのようなタイプのゲートにも使用することができる。このために開制御／閉ループ制御回路に付加的な安全装置６２を設ける。付加的な安全装置は図１４に示されている。付加的な安全装置６２は例えば差し込み接続可能に構成され、接続されたゲートに対して適切な値となるように駆動ユニット１の駆動力を低減することができる。ここでゲートのタイプおよび寸法に適した安全装置６２を使用することができるので、駆動力または駆動モーメントを人間および物体に対して危険のないように低減可能である。安全装置をプラグとする場合、電子的、磁気的または機械的なコーディングにより構成することもできる。
【００４１】
安全装置６２は例えば位相部分制御回路、制御電圧源、制御電流源、電圧制御回路、電流制御回路、または切り換え可能なモータコイルとして構成することができる。こうした安全装置６２は回路技術的に実現してもよいし、相応のプログラムの動作によって実現してもよい。複数の安全装置を同時に使用することもできる。
【００４２】
また安全装置６２により駆動ユニット１の駆動力を増大することもできる。駆動ユニット１，５５は自動的にどのような安全装置６２が存在しているかを識別する。この識別は無線で行うこともできる。この場合、安全装置６２は自動的に駆動ユニット１へ相応のコードを伝達する。これにより駆動ユニット１は安全装置６２を識別し、これに依存して駆動力または駆動モーメントを増大または低減する。
【００４３】
さらに安全性を高めるために、プログラミング可能な無段の出力適合化部３０が設けられており、これが図１２に示されている。この出力適合化部３０は情報入力側３１を介して作動され、その入力はプログラムを介してまたは手動で行われる。入力命令は選択段３９へ供給され、そこで入力値と記憶されている値との比較が行われる。駆動ユニット１の駆動力または駆動モーメントを低減する場合、駆動力低減プログラム４０が駆動され、その出力が命令段５４へ供給され、所望の駆動力が駆動ユニット１へ転送され、駆動力変更が実行される。駆動力または駆動モーメントを高める場合には、選択段３９から駆動力増大プログラム５２へ命令が供給され、その出力が同様に命令段５４へ供給される。駆動ユニット１，５５で所望の駆動力または駆動モーメントが得られない場合には、リターンメッセージ５３を介してその旨が選択段３９へ報告され、相応の補正が行われる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】インクリメントセンサを備えた駆動モータの概略図である。
【図２】情報送信器の第１の実施例の平面図である。
【図３】図２の情報送信器の一方方向での１回転によるパルスの時間図である。
【図４】図２の情報送信器の反対方向での１回転によるパルスの時間図である。
【図５】情報送信器の第２の実施例の平面図である。
【図６】図５の情報送信器の一方方向での１回転によるパルスの時間図である。
【図７】図５の情報送信器の反対方向での１回転によるパルスの時間図である。
【図８】情報送信器によって得られた情報内容の時間特性図である。
【図９】ドアまたはゲートの開放位置の学習に対するフローチャートである。
【図１０】ドアまたはゲートの閉鎖位置の学習に対するフローチャートである。
【図１１】ドアまたはゲートの連続動作に対するフローチャートである。
【図１２】駆動力の制限に対するフローチャートである。
【図１３】走行区間検出手段の概略図である。
【図１４】付加的な制限手段を備えた開制御／閉ループ制御装置のブロック図である。
【符号の説明】
【００４５】
１，５５  駆動ユニット、  ２  ギヤ、  ３，７  駆動軸端部、  ４  プリント回路板、  ５  ブラケット、  ６  情報送信器、  ８  走査装置、  ９  脚部、  １０  均等な情報内容、  １１〜１７  不均等な情報内容、  １８，１９  回転方向、  ２０〜２７  パルス、  ２８  基準パルス、  ２９  開始命令“ゲート開放”、  ３０  駆動力を適合化するプログラム、  ３１  情報入力側、  ３２，４１  パルスを測定する、  ３３，４２  パルス数を計数する、  ３４，４３  基準パルスを取り出す、  ３５，４４  基準パルスを記憶する、  ３６，４５  基準パルスおよびパルスを記憶する、  ３７  ドアの開放位置を記憶する、  ３８  開始命令“ゲート閉鎖”、  ３９  選択段、  ４０  駆動力低減プログラム、  ４６  ドアの閉鎖位置を記憶する、  ４７  補正の比較、  ４８  パルスの比較、  ４９  パルス偏差の測定、  ５０  補正段、  ５１  命令、  ５２  駆動力増大プログラム、  ５３  リターンメッセージ、  ５４  命令段、  ５６  歯付きベルト、  ５７  方向変換ローラ、  ５８  閉鎖位置、  ５９  開放位置、  ６０  走行区間、  ６１  開制御／閉ループ制御装置、  ６２  付加的な安全装置
【図１】
0004518411.tif 000002
【図２】
0004518411.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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