(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
人体背面を支える支持面と、この支持面に設けられた開口部を通じて人体背面に接触するマッサージ用の施療子と、該施療子にマッサージ動作を行わせる駆動手段とを備えるとともに、上記施療子の位置を変化させることで施療子による施療強度を変化させる第１の強弱駆動部と、上記支持面の位置を変化させることで施療子による施療強度を変化させる第２の強弱駆動部と、上記２つの強弱駆動部の動作及び上記駆動手段の動作を制御する制御回路と、施療子と人体との接触圧を検出する圧力センサとを備えているとともに、第２の強弱駆動部による強弱調整よりも細かい強弱調整を第１の強弱駆動部で行わせる上記制御回路は、上記圧力センサで検出される圧力の小範囲内の変動に応じて第１の強弱駆動部によって施療強度のフィードバック制御を行うとともに、第２の強弱駆動部によってセットされた所定の強弱位置で施療子によるマッサージ動作を開始させるものであることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
所定の強弱位置が使用者からの操作入力で与えられた位置であることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】
施療子を人体背面に沿って動かす移動機構を備えるとともに、上記制御回路は上記移動機構で施療子を動かした際の圧力センサの出力変化から人体の背面形状を認識して、該認識結果に基づいて強弱調整の初期設定動作を行うものであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
上記制御回路は、初期設定動作の後も、圧力センサの出力変化に応じて強弱調整動作を行わせるものであることを特徴とする請求項３記載のマッサージ機。
【請求項５】
第２の強弱駆動部は、支持面に配されて膨張収縮制御されるエアバッグであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項６】
複数のエアバッグが人体の上下方向において並べて配設されていることを特徴とする請求項５記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ機、殊にその施療強度の強弱調整機能に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
椅子の背もたれなどにマッサージ機構を組み込んで人体の背面に対してマッサージを行うことができるようにしたマッサージ機においては、その施療強度の強弱調整を行うにあたって、上記マッサージ機構そのものに施療子の人体側への突出量を変化させることで強弱調整を行うようにしたもの（特許文献１）と、上記背もたれの前面などの人体の背面を支持する支持面と上記マッサージ機構との間隔を変化させることができるようにすることで強弱調整を行うようにしたもの（特許文献２）とがある。
【０００３】
ここにおいて、マッサージの強弱の個人的な好みに対応させるには、強弱調整範囲はできるだけ大きくとることが好ましいのであるが、前者の強弱調整機構は、構造上、マッサージ機構の大型化を招くことなく強弱調整範囲を大きくすることは困難である。特に特許文献１に示されたものでは、アームを回動させてその角度を変えることで強弱調整を行うために、強弱調整量を大きくするにはアームの長さを長くしなければならず、そしてアームの長さを長くすれば、上下の位置調整範囲も大きくしなくてはならないために、更に大型化を招いてしまうことになる。
【０００４】
後者においては、マッサージ機構側に強弱調整のための機構を必要としないが、支持面全体を動かさなければならないために、どうしても強弱調整の応答性が低く、例えば施療が強すぎて使用者が痛みを感ずるような時に、施療強さを即座に弱にすることができない。
【特許文献１】特開２００６−３４６３５号公報
【特許文献２】特開２００４−１８１１５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、強弱調整範囲が広く且つ応答性の良い強弱調整を行うことができるマッサージ機を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、人体背面を支える支持面と、この支持面に設けられた開口部を通じて人体背面に接触するマッサージ用の施療子と、該施療子にマッサージ動作を行わせる駆動手段とを備えるとともに、上記施療子の位置を変化させることで施療子による施療強度を変化させる第１の強弱駆動部と、上記支持面の位置を変化させることで施療子による施療強度を変化させる第２の強弱駆動部と、上記２つの強弱駆動部の動作及び上記駆動手段の動作を制御する制御回路と、施療子と人体との接触圧を検出する圧力センサとを備えているとともに、第２の強弱駆動部による強弱調整よりも細かい強弱調整を第１の強弱駆動部で行わせる上記制御回路は、上記圧力センサで検出される圧力の小範囲内の変動に応じて第１の強弱駆動部によって施療強度のフィードバック制御を行うとともに、第２の強弱駆動部によってセットされた所定の強弱位置で施療子によるマッサージ動作を開始させるものであることに特徴を有している。第１の強弱駆動部による強弱調整に加えて、支持面を移動させる第２の強弱駆動部によっても強弱調整を行えるようにしたものであり、また第２の強弱駆動部よりも細かい強弱調整を行う第１の強弱駆動部は、施療子と人体との接触圧を検出する圧力センサの出力に応じて施療強度のフィードバック制御を担うものである。
【０００７】
また、粗い強弱調整は支持面を移動させて使用者に負荷をかけることがないようにし、強弱微調整は応答性の良い第１の強弱駆動部で行うために、常に適切な強弱調整動作を得ることができる。
【０００８】
また、上制御回路は、第２の強弱駆動部によってセットされた所定の強弱位置で施療子によるマッサージ動作を開始させるものであるために、あらかじめお薦めの強弱位置から開始できることにより、施療者にお薦めのマッサージ強さを提供することができる。
【０００９】
上記所定の強弱位置は使用者からの操作入力で与えられた位置であってもよい。使用者の好みに合わせることができる。
【００１０】
そして、施療子を人体背面に沿って動かす移動機構と、施療子と人体との接触圧を検出する圧力センサとを備えるとともに、上記制御回路は上記移動機構で施療子を動かした際の圧力センサの出力変化から人体の背面形状を認識して、該認識結果に基づいて強弱調整の初期設定動作を行うものであれば、使用者の体格や形状に合わせて自動的に強弱量を調整することができ、使用者が強弱調整のための操作をする必要がなくなる。
【００１１】
初期設定動作の後も、圧力センサの出力変化に応じて制御回路は強弱調整動作を行わせるものであれば、マッサージ中の使用者の姿勢変化などにも追随して適切な施療強度でのマッサージを行うことができる。
【００１２】
また、第２の強弱駆動部が支持面に配されて膨張収縮制御されるエアバッグであると、第２の強弱駆動部による強弱調整時に違和感を感じず、また体格の異なる人が座ってもエアバッグが背中にならって持ち上げることができる。
【００１３】
複数のエアバッグを人体の上下方向において並べて配設したものとしてもよく、この場合、肩と腰部とで異なる施療強度に設定したりすることができて、バリエーションに富んだ施療が実現できる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は、第１の強弱駆動部に加えて第２の強弱駆動部を備えて、両強弱駆動部を共に動作させることで強弱調整範囲を広くとることができるものであり、しかも応答性の良さが求められる強弱調整動作はそれに応ずることができる強弱駆動部（第１の強弱駆動部）で行う上に圧力センサの出力に応じた施療強度のフィードバック制御も該強弱駆動部が担うために、応答性が問題となるようなこともないものであり、また第１の強弱駆動部による強弱調整よりも粗くて調整範囲が大きい強弱調整は第２の強弱駆動部に担わせており、第１の強弱駆動部自体はその強弱調整範囲を大きくしなくても済むためにマッサージ機構の大型化を招くことがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基いて説明すると、図１は外装を外した状態の椅子型マッサージ機１を示しており、フレーム１０と背もたれ１１と座部１２と肘掛け部１３と脚載せ台１４とからなるとともに、背もたれ１１内にマッサージ機構２を内蔵している。
【００１６】
上記マッサージ機構２は、総計４個の施療子２１を備えているとともに、これら施療子２１を動かすことで、背もたれ１１に持たれた人体の背面に対してマッサージを行う駆動部を備えたもので、背もたれ１１内のフレーム（図示せず）に上下に自走自在に配設されることで、施療子２１の上下方向位置を変更することができるものとなっている。
【００１７】
また、上記マッサージ機構２は、施療子２１にマッサージのための動きを行わせるための機構部のほか、背もたれ１１の前後方向における施療子２１の位置を変更することで、施療子２１によるマッサージの施療強度の強弱を調整することができる強弱駆動部２２（図２参照）を備えている。
【００１８】
なお、上記マッサージのための動きを行わせるための機構部や上記強弱駆動部２２、上記上下自走のための機構については、どのような構成のものであってもよいために、ここでは説明を省略するが、例えば前記特許文献１に示されたものを用いることができる。また、上記強弱駆動部２２としては、マッサージ機構全体を前後に動かすことで施療子２１の位置を変化させる構造のものであってもよく、この場合、強弱調整範囲を更に大きくとることが容易となる。
【００１９】
一方、背もたれ１１はその前面の幅方向中央部が開口して上記施療子２１の可動空間となっているとともに、その前面左右には夫々縦長のエアバッグ３０，３０が配設されている。図２に示すように、夫々電磁弁３２を介してエアポンプ３１に接続された上記エアバッグ３０は、その膨張収縮により、背もたれ１１に持たれる人体背面の位置を前後に移動させて施療子２１から人体背面までの距離を変化させることで、施療子２１が人体背面に接する圧力を変えるものであり、これらエアバッグ３０とエアポンプ３１と電磁弁３２とで第２の強弱駆動部３を構成している。
【００２０】
なお、エアバッグ３０は図４に示すように複数個を縦に並べたものであってもよい。この場合、人体の肩のみ、あるいは腰部のみをエアバッグ３０の膨張で持ち上げるといった特定の施療部位に対する強弱調整が可能となり、バリエーションに富んだ施療が実現できる。
【００２１】
第２の強弱駆動部３にしても、例えばモータやリンク機構などを用いて、人体背面を支持する支持面を前後に動かすことができるものであれば、どのような構成のものであってもよく、上記エア駆動のものに限定されるものではないが、図１０に示すように、背もたれ１１の前面（支持面）が人体の背面形状に合わせた曲面を持つものにおいても、エアバッグ３０を用いた場合、上記曲面に合わせた動きを行わせることができる。
【００２２】
ただし、強弱駆動部２２によるところの施療子２１の強弱調整のための前後移動ストロークをＳ１、強弱駆動部３による人体背面を受ける支持面の前後方向移動ストロークをＳ２とする時、図３に示すように両ストロークＳ１，Ｓ２の範囲が重なるようにしておくとともに、強弱駆動部３でエアバッグ３０を最も膨張させた時（最弱にセットした時）、強弱駆動部２２による強弱調整の実効量が少しだけとなるように上記重なりを設定しておくのが好ましい。
【００２３】
また、このマッサージ機では、上記強弱駆動部２２によるところの施療子２１の強弱位置（突出量）を検出する強弱センサ２３と、人体に施療子２１が接する圧力を検出する圧力センサ２４を備えており、これらセンサ２３，２４及び操作器４０が上記強弱駆動部２２，３の動作を制御する制御回路４に接続されており、該制御回路４は強弱調整に際し、上記強弱駆動部２２，３を次のように制御する。
【００２４】
すなわち、このマッサージ機では、強弱調整範囲を図５に示すように、０（最弱）〜５（最強）の５ステップに分ける時、ステップの移行（図中Ｍ２）は強弱駆動部３で、１ステップ内での強弱調整（図中Ｍ１）は強弱駆動部２２で行うようにしている。大まかな強弱調整はエアバッグ３０の膨張収縮による人体背面の支持面の移動で行い、人体の形状などの微小変化などに対応するための細かい強弱調整は応答性の良い強弱駆動部２２で行うのである。小範囲の強弱調整をゆっくりと行うと、使用者にしてみれば強弱調整がなされているのかどうか判らないし、施療子２１を人体背面に沿って動かしていく「さすり」マッサージを行う時など、人体形状の変化への対応の遅れは痛みの原因となるからである。
【００２５】
なお、強弱駆動部２２による微調整を可能とするために、強弱駆動部３による強弱調整に際しては、強弱駆動部２２をその調整範囲のほぼ中間位置に常に戻すようにしている。このために、強弱駆動部３でラフな強弱設定を行った後の強弱駆動部２２による施療強度の微調整は、強側にも弱側にも可能である。ただし、最強位置では弱側にのみ、最弱位置では強側にのみ微調整が可能としてもよい。
【００２６】
電源を投入してから最初のマッサージ動作は、図６に示すように、予め設定された（あるいは使用者が予め選択した）施療強度に強弱駆動部３がセットした後に開始するようにしておくのが好ましい。そして圧力センサ２４で検出される圧力の小範囲内の変動に応じて、制御回路４は強弱調整機構２２によって施療強度のフィードバック制御を行う。
【００２７】
ただし、検出される圧力が大きく変化した時や、操作器４０に施療強度の変更についての入力があった時には、強弱駆動部３によってラフな強弱調整を行い、次いで強弱駆動部２２による細かい強弱調整を行う。
【００２８】
強弱駆動部２２による施療子２１の位置を動かす強弱調整は、施療子２１で何らかの施療動作を行っている時に行うと、施療動作に影響を与えてしまい、必要以上に強い力が人体に作用してしまう虞があるが、強弱駆動部３による強弱調整はこのような心配がないために、強弱調整の微調整は応答性の良い強弱駆動部２２で、強弱調整の広範囲な調整は使用者に負荷をかけない強弱駆動部３によって行うことで、適切に強弱調整を行うことができる。
【００２９】
図７は施療子２１を人体背面に沿って上下動させることで「背筋伸ばし（さすり）」マッサージを行う時の圧力センサ２４の出力変化に対する応答例を示している。区間Ｋ１は施療子１１の突出量（強弱位置）を一定にしたまま施療子２１を上下動させて、人体の背面形状を検出している区間であり、図中Ｋ２は上記「背筋伸ばし」のマッサージのための施療強度の設定動作区間を、以降は圧力センサ２４のフィードバックで強弱調整をしている区間である。
【００３０】
また、図８は施療子２１と人体との接触圧力を所定値（ここでは図中の２）にセットした時の圧力センサ２４の圧力によるフィードバック動作を示しており、所定値に達していなかったり、所定値を大きく越える時には強弱駆動部３で強弱調整を行い、所定値近辺での強弱調整は強弱駆動部２２で行う。
【００３１】
図９に圧力センサ（体圧センサ）によるフィードバック動作についてのフローチャートを示す。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施の形態の一例の外装カバーを外した状態の斜視図である。
【図２】同上のブロック回路図である。
【図３】同上の強弱調整範囲Ｓ１，Ｓ２を示す側面図である。
【図４】他例の斜視図である。
【図５】同上の動作の一例を示すタイムチャートである。
【図６】同上の他の動作の一例を示すタイムチャートである。
【図７】同上の圧力センサーで検出した圧力に基づくフィードバックについての説明図である。
【図８】同上の圧力センサーで検出した圧力に基づく他のフィードバックについての説明図である。
【図９】同上の動作を示すフローチャートである。
【図１０】別の例の斜視図である。
【符号の説明】
【００３３】
１  マッサージ機
２  マッサージ機構
３  強弱駆動部
１１  背もたれ
２１  施療子
２２  強弱駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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