(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
圧延機で圧延処理され，冷却床で所定温度に冷却された後，所望の寸法にせん断するせん断ライン上で搬送される鋼板の一部を該せん断ライン外に併設した退避位置に移送する方法であって，
前記冷却床での鋼板の混雑状態に基づいて，せん断ライン上の鋼板について前記退避位置に移送するか否かを判定し，移送すると判定した移送対象の鋼板を前記退避位置に移送するに際し，
前記退避位置を予め複数に区分しておき，移送対象の鋼板の搬送方向における長さを基にして前記複数に区分したいずれの位置に移送するかを決定し，この決定した位置に前記移送対象の鋼板を移送することを特徴とする，鋼板の搬送制御方法。
【請求項２】
前記移送対象の鋼板を前記退避位置に移送する際に，前記せん断ライン上の前記移送対象の鋼板を，その搬送方向における中心が前記退避位置の搬送方向における中心と合致する移送位置まで搬送しておくことを特徴とする，請求項１に記載の鋼板の搬送制御方法。
【請求項３】
前記移送対象の鋼板を前記退避位置に移送する際に，磁石で吸着保持して移送を行い，その際に，前記移送対象の鋼板は，搬送方向の両端において前記磁石で吸着保持されていない部分の長さが略同等であることを特徴とする，請求項１又は２に記載の鋼板の搬送制御方法。
【請求項４】
前記せん断ライン上の鋼板の混雑状態に基づいて，前記退避位置に移送した鋼板をせん断ライン上に戻すか否かを判定し，戻すと判定した場合には，せん断ライン上に生じる空きスペースの搬送方向における長さに基づいて，前記退避位置に移送した鋼板のいずれを前記空きスペースに戻すかを決定し，その決定した戻し対象の鋼板を前記せん断ライン上に移送することを特徴とする，請求項１〜３のいずれかに記載の鋼板の搬送制御方法。
【請求項５】
前記戻し対象の鋼板を前記せん断ライン上に戻す際に，磁石で吸着保持して移送を行い，その際に，前記移送対象の鋼板は，搬送方向と直交する方向の両端において前記磁石で吸着保持されていない部分の長さが略同等であることを特徴とする，請求項４に記載の鋼板の搬送制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，例えば圧延ラインの下流に設けられ，該圧延ラインから搬送される鋼板を所望の寸法にせん断し，厚鋼板を製造するせん断ライン上での鋼板の搬送制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に，厚鋼板を製造する際には，鋼板を圧延ラインで圧延してから冷却し，その後，せん断ライン上に設けた各種のせん断機によって鋼板を所定の製品寸法にせん断して出荷する。特許文献１には，圧延ラインの下流に冷却床を介してせん断ラインを接続し，鋼板を搬送しながら圧延，冷却及びせん断の処理を順に行う鋼板の製造技術が開示されている。上記特許文献１に記載のせん断ラインでは，圧延ラインで圧延された鋼板が，せん断ラインで分割せん断，耳切せん断，縦割せん断及び仕上げせん断される。
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２９０３２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら，圧延ラインの処理能力と，せん断ラインの処理能力との間には能力差が存在し，各ラインが単位時間当たりに処理できる鋼板の量は必ずしも同一ではない。例えば，圧延ラインで圧延処理する際には，圧延する鋼板によっては，圧延途中において，一時的に圧延を中止して所定の温度になるまで待って（「温度待ち」と呼ばれる）から圧延を再開する場合もある。従って，圧延ラインの処理能力は，この温度待ちを行うか否か等の諸条件に依存して大きく変動する。一方，せん断ラインの処理能力は，耳切せん断機の耳切せん断処理能力や，圧延ラインで圧延されてできた単一の鋼板を何枚の製品にせん断するか等の諸条件に依存して大きく変動する。
【０００５】
上記特許文献１に記載の鋼板の搬送制御方法では，圧延ライン及び冷却床からせん断ラインに搬送される鋼板の量を調整できないので，上述したように変動する圧延ラインの処理能力と，せん断ラインの処理能力との能力差に対応することが困難である。このため，圧延ラインの処理能力がせん断ラインの処理能力を上回る場合には，圧延ラインからせん断ライン上に搬送される鋼板の量が過剰になり，せん断ラインが詰まって圧延ラインでの処理を停止せざるを得ない事態に陥ってしまう。このように圧延ラインの停止が頻発すると生産性が低下してしまう。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり，圧延ライン等の他の鋼板処理ラインの処理能力とせん断ラインの処理能力の能力差に起因して，若しくはせん断ライン内のせん断機間の処理能力の能力差に起因して，せん断ライン上を搬送される鋼板の量が過剰になり，圧延ラインの処理を停止せざるを得なくなることを防止し，せん断ライン上での鋼板の搬送状態を安定化させ，厚鋼板の製造ライン全体の生産性を向上させることが可能な鋼板の搬送制御方法を提供することをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために，本発明によれば，圧延機で圧延処理され，冷却床で所定温度に冷却された後，所望の寸法にせん断するせん断ライン上で搬送される鋼板の一部を該せん断ライン外に併設した退避位置に移送する方法であって，前記冷却床での鋼板の混雑状態に基づいて，せん断ライン上の鋼板について前記退避位置に移送するか否かを判定し，移送すると判定した移送対象の鋼板を前記退避位置に移送するに際し，前記退避位置を予め複数に区分しておき，移送対象の鋼板の搬送方向における長さを基にして前記複数に区分したいずれの位置に移送するかを決定し，この決定した位置に前記移送対象の鋼板を移送することを特徴とする，鋼板の搬送制御方法が提供される。
【０００９】
上記鋼板の搬送制御方法において，前記移送対象の鋼板を前記退避位置に移送する際に，前記せん断ライン上の前記移送対象の鋼板を，その搬送方向における中心が前記退避位置の搬送方向における中心と合致する移送位置まで搬送しておくようにしてもよい。
【００１０】
上記鋼板の搬送制御方法において，前記移送対象の鋼板を前記退避位置に移送する際に，磁石で吸着保持して移送を行い，その際に，前記移送対象の鋼板は，搬送方向の両端において前記磁石で吸着保持されていない部分の長さが略同等であるようにしてもよい。
【００１１】
上記鋼板の搬送制御方法において，前記せん断ライン上の鋼板の混雑状態に基づいて，前記退避位置に移送した鋼板をせん断ライン上に戻すか否かを判定し，戻すと判定した場合には，せん断ライン上に生じる空きスペースの搬送方向における長さに基づいて，前記退避位置に移送した鋼板のいずれを前記空きスペースに戻すかを決定し，その決定した戻し対象の鋼板を前記せん断ライン上に移送するようにしてもよい。
【００１２】
上記鋼板の搬送制御方法において，前記戻し対象の鋼板を前記せん断ライン上に戻す際に，磁石で吸着保持して移送を行い，その際に，前記移送対象の鋼板は，搬送方向と直交する方向の両端において前記磁石で吸着保持されていない部分の長さが略同等であるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば，せん断ライン上で搬送される鋼板をせん断ライン上からせん断ライン外に移送してその量を調整することによって，搬送状態を最適化することができ，せん断ラインの稼動を安定化させることが可能である。さらに，せん断ライン外に移送した鋼板をせん断ラインに戻すことによって，せん断ライン上を搬送される鋼板の量を調整することも可能である。このように鋼板の移送又は戻しによって調整を行うことにより，せん断ラインを含む厚鋼板の製造ライン全体の生産性を向上させることが可能である。一般的に，せん断ライン上で搬送される鋼板の長さ（搬送方向における長さ）が多種多様であるために，これらの長さが統一されていない鋼板を適切且つ効率的にせん断ライン外に移送することが可能になる。さらに，せん断ライン上に生じる空きスペースの大きさに応じて，せん断ライン外から適切な長さの鋼板を戻すことによって，厚鋼板の製造ライン全体の生産性をより向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下，図面を参照しながら，本発明の好適な実施形態について説明をする。なお，本明細書及び図面において，実質的に同一の機能構成を有する要素については，同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１５】
図１は，本発明を実施するのに適した制御装置３２が適用された厚鋼板の製造ライン１の構成の一部を示す構成図である。図１に示すように，製造ライン１は，鋼板Ｉを圧延する圧延ライン３の下流に冷却床４を介して配置されたせん断ライン２を備えた構成を有する。圧延ライン３には，例えば圧延機１０や強制冷却装置１１等が設けられている。鋼板Ｉは，圧延ライン３上を図１の矢印で示す搬送方向Ｘ（図１中，右方向）に搬送されて圧延処理された後に，冷却床４上を搬送方向Ｘに直交する方向Ｙに搬送されて所定温度に冷却処理され，さらにその後に，せん断ライン２上を搬送方向Ｘに搬送されてせん断処理される。本実施の形態では，右鋼板Iは，せん断ライン２上を搬送される際に，その長手方向が搬送方向Ｘに平行で，且つその幅方向を搬送方向Ｘに直交する方向Ｙに平行な姿勢にされた状態で搬送される。
【００１６】
冷却床４は，例えばウォーキングビーム方式の冷却床が用いられる。本実施の形態では，冷却床４は，圧延処理された長手方向の長さが例えば２０ｍ程度の鋼板Ｉを，その向きを変更せずに，圧延ライン３からせん断ライン２に向かって幅方向Ｙに搬送するように構成されている。また，圧延ライン３，冷却床４，せん断ライン２には，鋼板Iの位置を検出するように，後述する検出装置２０が複数設けられており，これらの検出装置２０の検出情報を基にして後述する制御装置３２等によって，各鋼板Ｉの位置がトラッキングされている。このトラッキング情報により前記圧延ライン３，冷却床４，せん断ライン２を搬送されている各鋼板Ｉを個別に判別し，各鋼板Iの鋼板情報（例えば，鋼板Ｉの寸法等）を後述する上位のオンライン計算機３３から取得して下記占有率を演算処理することが可能である。
【００１７】
本実施の形態では，冷却床４上を現在搬送中である鋼板Ｉの搬送方向（図１中のＹ）の長さを加算した値を，冷却床４全体の幅方向Ｙの長さで除算し，得られる値を冷却床４に対する鋼板Ｉの占有率として規定する。なお，好ましくは，冷却床４だけではなく，圧延機１０から耳切せん断機１７までの圧延ライン３及びせん断ライン２を含めた領域に対して，上記同様にして占有率を求め，この占有率を用いる。また，後述するように，この鋼板Ｉの占有率は，せん断ライン２からの鋼板Ｉの移送を行う際の鋼板Ｉの混雑状態の判定に用いられ，本実施の形態では，０．８を上回る場合にせん断ライン上を搬送される鋼板Ｉの混雑状態が大であると判断される。
【００１８】
せん断ライン２には，鋼板Ｉの搬送方向Ｘ（図１中，右方向）に沿って分割せん断機１６，耳切せん断機１７，縦割せん断機１８及び仕上げせん断機１９が配置されている。本実施の形態では，分割せん断機１６の下流且つ耳切せん断機１７の上流にある移送位置Ｐに，せん断ライン２からせん断ライン２外に鋼板Ｉを移送したり，せん断ライン２外からせん断ライン２上に鋼板Ｉを戻したりする移送装置３０が設けられている。図２は，移送装置３０の斜視図である。図３は，移送装置３０を鋼板Ｉの搬送方向Ｘに視た概略的な構成図である。
【００１９】
せん断ライン２は，図２に示すように，複数の搬送ロールＲの回転で鋼板Ｉを搬送する構成を有する。せん断ライン２には，搬送する鋼板Ｉの位置を検出する複数の検出装置２０が，せん断ライン２に沿って始端から終端まで例えば所定間隔で設けられている。これら複数の検出装置２０は，各々，搬送ロールＲの間に取付けられ，例えば光，電磁波等を上方に照射し，照射した光の遮蔽又は反射を感知することによって，各検出位置に存在する鋼板Ｉを検出可能である。本実施の形態では，検出装置２０によって，鋼板Ｉの移送位置Ｐへの搬送が開始されたことと，鋼板Ｉの移送位置Ｐへの搬送が完了したことの両方を検出可能であるように構成されている。
【００２０】
分割せん断機１６は，せん断ライン２上を搬送される鋼板Ｉを幅方向Ｙに沿ってせん断し，長手方向（即ち，搬送方向）Ｘの長さが各々所定の長さである複数の鋼板Ｉに分割することが可能なせん断機である。
【００２１】
耳切せん断機１７は，せん断ライン２上を搬送される鋼板Ｉを長手方向Ｘに沿ってせん断し，いわゆる耳と呼ばれる鋼板Ｉの幅方向Ｙにおける両端部を切除することが可能なせん断機である。
【００２２】
縦割せん断機１８は，せん断ライン２上を搬送される鋼板Ｉを長手方向Ｘに沿ってせん断し，幅方向Ｙの長さが各々最終的に出荷する幅方向Ｙの長さである複数の鋼板Ｉに分割することが可能なせん断機である。
【００２３】
仕上げせん断機１９は，せん断ライン２上を搬送される鋼板Ｉを幅方向Ｙに沿ってせん断し，長手方向（即ち，搬送方向）Ｘの長さが各々最終的に出荷する長手方向Ｘの長さである複数の鋼板Ｉに分割することにより，最終的な仕上げを行うことが可能なせん断機である。
【００２４】
上述した分割せん断機１６，耳切せん断機１７，縦割せん断機１８，仕上げせん断機１９及び移送装置３０は，制御装置３２に接続されている。制御装置３２は，これらの機器１６〜１９，３０から情報を取得したり，これらの機器１６〜１９，３０の動作を個別に制御することが可能である。制御装置３２は，鋼板Ｉのせん断ライン２上における位置を検出する後述の検出装置２０にも接続されている。また，制御装置３２は,せん断ライン２上で鋼板Ｉを搬送する後述の搬送ロールＲにも接続されており,各鋼板Ｉの搬送を個別に制御し,例えばせん断ライン２上の一部の領域だけで，鋼板Ｉの搬送を一時的に停止させること等が可能である。
【００２５】
さらに，制御装置３２は，製造ライン１全体を制御する上位のオンライン計算機３３に接続されている。これによって，制御装置３２は，オンライン計算機３３から制御装置３２自体が保有又は管理しない各種情報（例えば，圧延ライン３，冷却床４における鋼板Ｉの情報，製造ライン１全体でのトラッキング情報等）を取得したり，反対に制御装置３２自体が保有又は管理するせん断ライン２における鋼板Ｉの情報等をオンライン計算機３３に送信することが可能である。これにより，記述したように，制御装置３２は各鋼板Iの鋼板情報（例えば，鋼板Ｉの寸法等）を上位のオンライン計算機３３から取得し,これらの情報に基づいて冷却床４及びせん断ライン２に対する鋼板Ｉの占有率を算出することが可能である。
【００２６】
移送装置３０は，接続された制御装置３２によって制御され，移送位置Ｐに搬送された鋼板Ｉを，その搬送方向Ｘにおける長さに基づいて，せん断ライン２外に併設した３つの退避位置Ｑ１〜Ｑ３のいずれかに移送できるように予め区分された構成にされている。本実施の形態では，搬送方向Ｘに視て移送位置Ｐの右側方に配置された鋼板載置台２５上に，搬送方向Ｘの長さが例えば９ｍ以上１２ｍ以下である鋼板Ｉを移送する退避位置Ｑ１が設けられている。一方，搬送方向Ｘに視て移送位置Ｐの左側方に配置された鋼板載置台２６上には，搬送方向Ｘの長さが例えば６ｍ以上９ｍ未満である鋼板Ｉを退避させる退避位置Ｑ２と，搬送方向Ｘの長さが例えば３ｍ以上６ｍ未満である鋼板Ｉを退避させる退避位置Ｑ３とが搬送方向に隣接して設けられている。従って，本実施の形態では，搬送方向Ｘの長さが３ｍ未満である鋼板Ｉと，１２ｍを超過する鋼板Ｉは，移送装置３０による移送対象として選択されないように設定されている。なお，本実施の形態では，退避位置Ｑ１〜Ｑ３の幅方向Ｙの長さが概ね同じである場合について説明するが，退避位置Ｑ１〜Ｑ３の幅方向Ｙの長さは，異なっていてもよい。
【００２７】
移送装置３０は，鋼板載置台２５の上方（即ち，退避位置Ｑ１）から，せん断ライン２の上方（即ち，移送位置Ｐ）を通り，鋼板載置台２６の上方（即ち，退避位置Ｑ２，Ｑ３）まで，鋼板Ｉの搬送方向Ｘに直交する幅方向Ｙに沿って平行に延設された２本のレール３５上を，台車４０が車輪３６により走行できるように構成されている。台車４０の下側には，鋼板保持部４１が搬送方向Ｘに沿って設けられている。この鋼板保持部４１は，ピストン等の昇降機構３８を介して台車４０に昇降運動可能に設けられている。鋼板保持部４１の下側には，鋼板Ｉを吸着保持可能な複数の磁石４５が設けられている。台車４０は，車輪３６を駆動させることによって，レール３５上を鋼板Ｉの搬送方向Ｘに直交する方向Ｙに沿って移動し，図３に示すように，鋼板保持部４１及び磁石４５を，せん断ライン２上の移送位置Ｐと鋼板載置台２５上の退避位置Ｑ１との間で往復させたり，せん断ライン２上の移送位置Ｐと鋼板載置台２６上の退避位置Ｑ２，Ｑ３との間で往復させることが可能である。
【００２８】
本実施の形態では，移送対象又は戻し対象の鋼板Ｉの搬送方向Ｘの長さが３ｍ以上６ｍ未満である場合には，移送位置Ｐと退避位置Ｑ３との間で鋼板Ｉの移送又は退避の作業を行い，搬送方向Ｘの長さが６ｍ以上９ｍ未満である場合には，移送位置Ｐと退避位置Ｑ３との間で鋼板Ｉの移送又は退避の作業を行うように設定されている。一方，搬送方向Ｘの長さが９ｍ以上１２ｍ以下である場合には，移送位置Ｐと退避位置Ｑ１との間で鋼板Ｉの移送又は退避の作業を行うように設定されている。
【００２９】
鋼板保持部４１は，昇降機構３８の稼動によって，せん断ライン２の移送位置Ｐに鋼板Ｉを授受可能な下降位置Ｖ，鋼板載置台２５，２６の退避位置Ｑ１〜Ｑ３に鋼板Ｉを授受可能な中間位置Ｗに昇降可能である。また，昇降機構３８の稼動によって鋼板保持部４１を最高位置である上昇位置Ｕに上昇させ，その状態で台車４０を移送位置Ｐと退避位置Ｑ２との間に移動させることが可能である。本実施の形態では，中間位置Ｗが下降位置Ｖ及び上昇位置Ｕの間に位置する場合について説明するが，中間位置Ｗは下降位置Ｖよりも低くてもよい。なお，移送位置Ｐでの鋼板Ｉの授受や退避位置Ｑでの鋼板Ｉの授受は，鋼板保持部４１と共に昇降する磁石４５の吸着又は吸着解除によって実行することが可能である。
【００３０】
本実施の形態では，鋼板保持部４１が備える磁石４５は幅方向Ｙが４列，搬送方向Ｘが１０列になるように互いに等間隔で配置されている。磁石４５としては，必要に応じて個別に励磁及び励磁の解除が可能な電磁石等を用いている。
【００３１】
以上のように構成された厚鋼板の製造ライン１で厚鋼板を製造する際に，本発明の実施の形態に係る鋼板の搬送制御方法を用いてせん断ライン２上を搬送される鋼板Iを調整する手順を説明する。せん断ライン２上を搬送される鋼板Ｉの調整は，せん断ライン２上の鋼板Ｉの混雑状態が大である場合に，鋼板Ｉをせん断ライン２上からせん断ライン２外の鋼板載置台２５，２６に移送し，せん断ライン２上の鋼板Ｉの混雑状態が小である場合に，鋼板Ｉをせん断ライン２外の鋼板載置台２５，２６からせん断ライン２上に戻すことによって行われる。以下では，制御装置３２による移送制御と戻し制御を別々に説明するが，これらの制御は，制御装置３２又は上位のオンライン計算機３３によって，一方だけが実行されるように設定されている。
【００３２】
図４は，せん断ライン２上で搬送される鋼板Iを，せん断ライン外の鋼板載置台２５，２６に移送する際に制御装置３２が実行する移送制御の手順を示すフロー図である。図５は，移送対象の鋼板Ｉを実際に移送する際の手順（図４のステップ５）を詳細に説明するフロー図である。図６は，せん断ライン２外の鋼板載置台２５，２６に移送した鋼板Iを，せん断ライン２上に戻す際に制御装置３２が実行する戻し制御の手順を示すフロー図である。図７は，戻し対象の鋼板Ｉを実際に戻す際の手順（図５中のステップ５３）を詳細に説明するフロー図である。
【００３３】
まず，移送制御手順を説明する。移送制御を開始する（ステップ０）と，制御装置３２は，せん断ライン２上で搬送される鋼板Iのトラッキング情報等を解析し，その混雑状態に基づいて，せん断ライン２上で搬送される鋼板Iを移送する必要が有るか否かを判定する（ステップ１）。本実施の形態では，鋼板Iのせん断ライン２上での占有率（例えば，せん断ライン２を搬送方向に沿って所定の長さ毎にブロック分けした場合に，鋼板Ｉが存在するブロック数の全体ブロック数に対する割合）と，各鋼板Iに対して行うせん断処理の手間の度合い（例えば，仕上げせん断機１９が鋼板Iをせん断する回数等）とに基づいて，判定する。
【００３４】
鋼板Ｉのせん断ライン２上での占有率が所定の閾値を下回り，鋼板Ｉの混雑状態が小であるため，移送する必要がないと判定した場合（ステップ１のＮｏ）には，せん断ライン２上で搬送される鋼板Iを移送する必要が生じるまで待機する。一方，鋼板Ｉのせん断ライン２上での占有率が所定の閾値以上であり，鋼板Ｉの混雑状態が大であるため，移送する必要が有ると判断した場合（ステップ１のＹｅｓ）には，分割せん断機１６の前に鋼板Ｉが到着しているか否かを，鋼板Ｉのトラッキング情報に基づいて判定する（ステップ２）。
【００３５】
鋼板Ｉが分割せん断機１６の前に到着していない場合（ステップ２のＮｏ）には，鋼板Ｉを移送する必要が生じている間は，鋼板Ｉが分割せん断機１６の前に到達するまで待機する。一方，鋼板Ｉが分割せん断機１６の前に到着している場合（ステップ２のＹｅｓ）には，その鋼板Ｉを分割せん断機１６によって分割せん断した後に，移送可能であるか否かを判定する（ステップ３）。本実施の形態では，分割せん断により複数に分割された各鋼板Ｉの搬送方向Ｘの長さが，いずれも３ｍ未満又は１２ｍ超である場合に，移送装置３０による移送が不可能であると判定する。移送が不可能であると判定した場合（ステップ３のＮｏ）には，鋼板Ｉを移送する必要が生じている間は，次の鋼板Ｉが分割せん断機１６の前に到達するまで待機し，移送可能であるか否かの判定を繰返す。
【００３６】
一方，分割せん断した後に，搬送方向Ｘの長さが３ｍ以上１２ｍ以下である移送対象の鋼板Ｉができるため，移送が可能であると判定した場合（ステップ３のＹｅｓ）には，鋼板Ｉの分割せん断が既に終了しているかどうか確認する（ステップ４）。鋼板Ｉの分割せん断が終了していない場合（ステップ４のＮｏ）には，鋼板Ｉの分割せん断が終了するまで待機する。一方，鋼板Ｉの分割せん断が終了している場合（ステップ４のＹｅｓ）には，複数に分割された鋼板Ｉのうちで移送対象の鋼板Ｉをせん断ライン２外の退避位置Ｑ１〜Ｑ３に移送する作業を実行する（ステップ５）。
【００３７】
図８は，せん断ライン２上の準備位置Ｏ，移送位置Ｐ及び鋼板載置台２５，２６の退避位置Ｑ１〜Ｑ３の配置を示す構成図である。移送対象の鋼板Ｉの搬送が開始される（図５のステップ２０）と，まず，分割せん断機１６からせん断ライン２上を搬送される移送対象の鋼板Ｉが準備位置Ｏに到達するのを検出する（図５のステップ２１）。本実施の形態では，移送対象の鋼板Ｉの準備位置Ｏへの到達は，移送対象の鋼板Ｉの搬送方向Ｘにおける先端部を準備位置Ｏに設けた検出装置２０で検出することによって行う。
【００３８】
移送対象の鋼板Ｉは，搬送方向Ｘの長さに基づいて，３つの退避位置Ｑ１〜Ｑ３のうちから移送する退避位置が予め決定されている。図８に示す移送対象の鋼板Ｉでは，搬送方向Ｘの長さが９ｍ以上１２ｍ以下であるので，退避位置Ｑ１に移送される。以下では，図８に示すように，移送対象の鋼板Ｉを退避位置Ｑ１に移送する場合について説明するが，退避位置Ｑ２，Ｑ３に移送する場合についても同様にして移送作業を行うことができる。
【００３９】
検出装置２０によって，準備位置Ｏに到達したことが検出された後，移送対象の鋼板Ｉを，図８に示すように，その搬送方向Ｘにおける中心が移送する退避位置Ｑ１の搬送方向における中心と合致する移送位置Ｐまで搬送する（図５のステップ２２）。本実施の形態では，制御装置３２が，予め保有する鋼板情報から得られる移送対象の鋼板Ｉの搬送方向Ｘの長さＬと，予め保有する準備位置Ｏと退避位置Ｑ１の中心までの搬送方向Ｘの長さＬ１とから搬送距離｛Ｌ１＋（Ｌ／２）｝を算出し，準備位置Ｏに到達した移送対象の鋼板Ｉを，算出した搬送距離｛Ｌ１＋（Ｌ／２）｝だけ，せん断ライン２上を搬送するように搬送ロールＲを制御する。なお，準備位置Ｏから退避位置Ｑ２，Ｑ３の搬送方向における中心と合致する移送位置Ｐまで搬送する場合には，鋼板Ｉを準備位置Ｏから各々搬送距離｛Ｌ２＋（Ｌ／２）｝，｛Ｌ３＋（Ｌ／２）｝だけ，せん断ライン２上を搬送するように制御することになる。
【００４０】
次に，移送位置Ｐの移送対象の鋼板Ｉを移送装置３０によって，退避位置Ｑ１に移送する（図５のステップ２３）。本実施の形態では，移送位置Ｐにある台車４０の鋼板保持部４１を下降位置Ｖに下降させ，磁石４５を励磁することによって移送位置Ｐにある移送対象の鋼板Ｉを吸着保持してから，鋼板保持部４１を上昇位置Ｕに上昇させる。なお，移送対象の鋼板Iを吸着保持する際には，この鋼板Iの搬送方向Ｘの両端において磁石４５で吸着保持されていない部分の長さが略同等になるように，磁石４５の一部又は全部を適切に励磁して吸着保持する。また，鋼板Ｉの搬送方向Ｘにおける両端部において完全に接触していない磁石４５は励磁しないようにする。
【００４１】
次いで，台車４０を，レール３５に沿って退避位置Ｑ１に移動させてから鋼板保持部４１を中間位置Ｗに下降させ，磁石４５の励磁を解除することによって，吸着保持していた移送対象の鋼板Ｉを鋼板載置台２５上の退避位置Ｑ１に載置する。以上の手順により，移送対象の鋼板Ｉの退避位置Ｑ１〜Ｑ３への移送が完了する（図５のステップ２４）
【００４２】
次に，制御装置３２は，移送対象の鋼板Ｉを退避位置Ｑ１に移送する作業が正常に終了したか否かを確認する（ステップ６）。図５のフロー図に示す移送作業が正常に終了している場合（ステップ６のＹｅｓ）には，制御装置３２は，オンライン計算機３３に，移送対象の鋼板Ｉの退避位置Ｑ１への移送が正常終了したことを，移送対象の鋼板Ｉの各情報と共に送信し，オンライン計算機３３が保有する鋼板Ｉの情報等を更新する。さらに，制御装置３２自身が保有する鋼板Ｉのトラッキング情報等も同時に更新する（ステップ７）。これに対して，例えば移送装置３０が作動しなかった場合等，移送作業が正常に終了しなかった場合には，移送作業を中止する（ステップ８）。
【００４３】
以下，最初の手順に戻って，せん断ライン２上の鋼板Ｉを移送する必要が有るか否かを判定し（ステップ１），上述した一連の移送制御の手順を繰返す。
【００４４】
次に，戻し制御手順について説明する。戻し制御を開始する（ステップ５０）と，制御装置３２は，オンライン計算機３３を介して取得した各種の情報に基づいて算出した冷却床４に対する鋼板Ｉの占有率，制御装置３２自身が保有管理する鋼板Ｉのトラッキング情報等を解析し，退避位置Ｑ１〜Ｑ３に移送した鋼板Ｉをせん断ライン２上に戻すことが可能な時間帯（即ち，鋼板Ｉの混雑状態が小である時間帯）を算出する（ステップ５１）。
【００４５】
制御装置３２は，上位のオンライン計算機３３に問合わせを行い，上述したように算出した時間帯に，せん断ライン２上の移送位置Ｐに生じる空きスペースに戻すことが可能な鋼板Ｉが，退避位置Ｑ１〜Ｑ３に有るか否かを，空きスペースの搬送方向における長さに基づいて判定する（ステップ５２）。空きスペースに戻すことが可能な鋼板Ｉが退避位置Ｑ１〜Ｑ３のいずれにも存在しない場合（ステップ５２のＮｏ）には，戻し制御手順の最初に戻って，移送した鋼板Ｉを戻すことが可能な時間帯を再度，算出する。
【００４６】
せん断ライン２上の移送位置Ｐに生じる空きスペースに戻すことが可能な戻し対象の鋼板Ｉが退避位置Ｑ１〜Ｑ３に存在する場合（ステップ５２のＹｅｓ）には，退避位置Ｑ１〜Ｑ３のいずれかにある戻し対象の鋼板Ｉを，空きスペースが生じるタイミングで移送位置Ｐに戻す作業を実行する（ステップ５３）。なお，本実施の形態では，せん断ライン２上に生じる空きスペースに戻すことが可能な鋼板Ｉが退避位置Ｑ１〜Ｑ３に複数存在する場合には，搬送方向の長さがより長い鋼板Ｉを優先して（即ち，Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３の優先順序で）鋼板Ｉを戻すように設定されている。以下では，退避位置Ｑ１の鋼板Ｉをせん断ライン２上に戻す場合について説明する。
【００４７】
戻し対象の鋼板Ｉの移送位置Ｐへの戻しが開始される（図７のステップ６０）と，制御装置３２は，戻し対象の鋼板Ｉをせん断ライン２上に戻せるように，移送位置Ｐ及びその直前の位置にある搬送ロールＲの動作を停止し，せん断ライン２において移送位置Ｐの搬送動作を停止させると共に，移送位置Ｐの上流から移送位置Ｐに鋼板Ｉが搬送されないように設定する（図７のステップ６１）。
【００４８】
次に，退避位置Ｑ１にある戻し対象の鋼板Ｉを移送装置３０によって，移送位置Ｐに戻す（図７のステップ６２）。本実施の形態では，まず，台車４０を移送位置Ｐから退避位置Ｑ１に移動させる。退避位置Ｑ１の台車４０の鋼板保持部４１を中間位置Ｗに下降させ，磁石４５を励磁することによって退避位置Ｑ１にある戻し対象の鋼板Ｉを吸着保持してから，鋼板保持部４１を上昇位置Ｕに上昇させる。なお，戻し対象の鋼板Iを吸着保持する際には，この鋼板Iの搬送方向Ｘと直交する方向Ｙの両端において磁石４５で吸着保持されていない部分の長さが略同等になるように，磁石４５の一部又は全部を適切に励磁して吸着保持する。次いで，台車４０を，レール３５に沿って移送位置Ｐに移動させ，鋼板保持部４１を下降位置Ｖに下降させ，磁石４５の励磁を解除することによって，吸着保持していた戻し対象の鋼板Ｉをせん断ライン２上の移送位置Ｐに載置する。
【００４９】
戻し対象の鋼板Ｉをせん断ライン２上の移送位置Ｐに戻した後，停止させていた移送位置Ｐ及びその直前の位置にある搬送ロールＲの動作を再開する（図７のステップ６３）。以上の手順により，戻し対象の鋼板Ｉの移送位置Ｐへの戻しが完了する（図７のステップ６４）。本実施の形態では，１回の戻し作業によってせん断ライン２上に戻す戻し対象の鋼板Ｉは１枚であるが，１回の戻し作業によって複数枚の戻し対象の鋼板Ｉをせん断ライン２上に戻すようにしてもよい。
【００５０】
次に，制御装置３２は，戻し対象の鋼板Ｉを移送位置Ｐに戻す作業が正常に終了したか否かを確認する（ステップ５４）。図７のフロー図に示す戻し作業が正常に終了している場合（ステップ５４のＹｅｓ）には，制御装置３２は，オンライン計算機３３に，戻し対象の鋼板Ｉの移送位置Ｐへの戻しが正常終了したことを，戻し対象の鋼板Ｉの各情報と共に送信し，オンライン計算機３３が保有する鋼板Ｉの情報等を更新する。さらに，制御装置３２自身が保有する鋼板Ｉのトラッキング情報等も同時に更新する（ステップ５５）。これに対して，例えば移送装置３０が作動しなかった場合等，戻し作業が正常に終了しなかった場合には，戻し作業を中止する（ステップ５６）。以下，最初の手順に戻って，退避位置Ｑ１〜Ｑ３に移送した鋼板Ｉをせん断ライン２上に戻すことが可能な時間帯を算出し（ステップ５１），上述した一連の戻し制御の手順を繰返す。
【００５１】
以上の実施の形態によれば，せん断ライン２上で搬送される鋼板Ｉのせん断ライン２上での混雑状態が大である場合に，せん断ライン２の移送位置Ｐにある鋼板Ｉを，その搬送方向Ｘの長さに基づいて，退避位置Ｑ１〜Ｑ３のいずれかに移送し，せん断ライン２上を搬送される鋼板Ｉの量を調整し最適化するようにしたので，圧延ライン３の処理能力がせん断ライン２の処理能力を上回る場合でも，せん断ライン２上の鋼板Ｉの数が過剰になることを防止し，せん断ライン２上でせん断処理を待つ鋼板Ｉが溜まって，圧延ライン３を停止せざるを得ないライン障害等を回避することが可能である。これにより，せん断ライン２の時間当たりの処理能力が平滑化されてライン操業が安定化し，せん断ライン２の生産性が向上されると共に，厚鋼板の製造ライン全体の効率が向上される。
【００５２】
また，せん断ライン２上で搬送される鋼板Ｉのせん断ライン２上での混雑状態が小である場合に，せん断ライン２上に生じる空きスペースに，その搬送方向Ｘの長さに基づいて，退避位置Ｑ１〜Ｑ３のいずれかにある鋼板Ｉを戻し，せん断ライン２上を搬送される鋼板Ｉの量を調整し最適化するようにしたので，せん断ライン２上の鋼板Ｉの数が減少している際にはせん断ライン２外の鋼板載置台２５，２６から鋼板Ｉが補充され，せん断ライン２の時間当たりの処理能力が平滑化されてライン操業が安定化し，せん断ライン２の生産性が向上されると共に，厚鋼板の製造ライン１全体の効率が向上される。
【００５３】
また，せん断ライン２外に複数の退避位置Ｑ１〜Ｑ３を設け，搬送方向Ｘの長さに応じた鋼板Ｉの移送及び戻しを行うようにしたことによって，せん断ライン２上で搬送される鋼板Ｉの長さが多種多様である場合に，これら多種多様の鋼板Ｉを適切且つ効率的にせん断ライン２外に移送したり，せん断ライン２上に戻したりすることが可能になる。
【００５４】
さらに，移送装置３０を用いて鋼板Ｉの移送作業又は戻し作業を行う際に，（移送対象又は戻し対象の）鋼板Ｉの搬送方向Ｘにおける中心の両側に対称的に配置された磁石４５で鋼板Ｉを吸着保持するようにしたことによって，鋼板Ｉの移送作業及び戻し作業を安定して行うことができる。また，磁石４５で鋼板Ｉを吸着保持する際に，鋼板Ｉの搬送方向Ｘにおける両端部において完全に接触していない磁石４５は励磁しないようにしたことによって，移送作業又は戻し作業の際に，鋼板Ｉからはみ出た磁石４５が，鋼板Ｉの下の例えば搬送ロールＲ等に衝突し，磁石４５又は搬送ロールＲが損傷することを防止できる。
【００５５】
以上，添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが，本発明は係る例に限定されない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において，各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００５６】
上述した実施形態においては，せん断ライン２が圧延ライン３の下流に接続されている場合について説明したが，せん断ライン２はその他のラインに接続されていてもよいし，せん断ライン２だけが単独で用いられていてもよい。
【００５７】
上述した実施形態においては，せん断ライン２が，鋼板Ｉの搬送方向Ｘに沿って分割せん断機１６，耳切せん断機１７，縦割せん断機１８及び仕上げせん断機１９を配置した構成である場合について説明したが，せん断ライン２は，その他の配置順序であってもよいし，その他の構成であってもよい。
【００５８】
上述した実施形態においては，制御装置３２が製造ライン１全体を制御する上位のオンライン計算機３３に接続されている制御系統構成である場合について説明したが，その他の制御系統構成が用いられてもよい。
【００５９】
上述した実施形態においては，検出装置２０が搬送ロールＲの間に取付けられ，鋼板Ｉの検出位置への搬送を光又は電磁波等を上方に照射し，照射した光の遮蔽又は反射を感知することによって検出する場合について説明したが，鋼板Ｉの重量を感知することによって，鋼板Ｉの検出位置への搬送を検出する等，搬送された鋼板Ｉをその他の機構によって検出する検出装置が用いられてもよい。
【００６０】
上述した実施形態においては，磁石４５が電磁石である場合について説明したが，磁石４５は電磁石以外の磁石であってもよい。
【００６１】
上述した実施形態においては，鋼板保持部４１が備える磁石４５の個数が４０であり，幅方向Ｙが４列，搬送方向Ｘが１０列になるように互いに等間隔で配置されている場合について説明したが，磁石４５の個数は４０以外であってもよいし，その他の配置構成であってもよい。
【００６２】
上述した実施形態においては，鋼板保持部４１が単一である場合について説明したが，別個に動作可能である複数の鋼板保持部４１が用いられてもよい。
【００６３】
上述した実施形態においては，ウォーキングビーム方式の冷却床４が用いられている場合について説明したが，その他の冷却床が用いられてもよい。
【００６４】
上述した実施形態においては，鋼板Ｉを移送する必要が有るか否かを判定する際に，鋼板Ｉのせん断ライン２上での占有率と，各鋼板Ｉに対して行うせん断処理の手間の度合いに基づいて判定する場合について説明したが，その他の情報に基づいて判定を行ってもよい。
【００６５】
上述した実施形態においては，鋼板Ｉを戻す必要が有るか否かを判定する際に，冷却床４に対する鋼板Ｉの占有率，制御装置３２自身が保有管理する鋼板Ｉのトラッキング情報に基づいて判定する場合について説明したが，その他の情報に基づいて判定を行ってもよい。
【００６６】
上述した実施形態においては，退避位置がＱ１，Ｑ２及びＱ３の３つに区分され，搬送方向Ｘに視て移送位置Ｐの右側方に配置された鋼板載置台２５上に退避位置Ｑ１が設けられ，搬送方向Ｘに視て移送位置Ｐの左側方に配置された鋼板載置台２６上に退避位置Ｑ２，Ｑ３が互いに隣接して設けられている場合について説明したが，区分された退避位置の個数は３以外であってもよいし，退避位置はその他の配置構成であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は，例えば圧延ラインの下流に接続されたせん断ライン等に適用できるが，その他のラインと接続されたせん断ラインやせん断ラインを単独で用いる場合にも有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明を実施するのに適した制御装置３２が適用された厚鋼板の製造ライン１の構成の一部を示す構成図である。
【図２】移送装置３０の斜視図である。
【図３】移送装置３０を鋼板Ｉの搬送方向Ｘに視た概略的な構成図である。
【図４】せん断ライン２上で搬送される鋼板Iを，せん断ライン外に移送する際に制御装置３２が実行する移送制御の手順を示すフロー図である。
【図５】移送対象の鋼板Ｉを実際に移送する際の手順（図４のステップ５）を詳細に説明するフロー図である。
【図６】せん断ライン２外に移送した鋼板Iを，せん断ライン２上に戻す際に制御装置３２が実行する戻し制御の手順を示すフロー図である。
【図７】戻し対象の鋼板Ｉを実際に戻す際の手順（図６中のステップ５３）を詳細に説明するフロー図である。
【図８】せん断ライン２上の準備位置Ｏ，移送位置Ｐ及びせん断ライン２外の退避位置Ｑ１〜Ｑ３の配置を示す構成図である。
【符号の説明】
【００６９】
１    厚鋼板の製造ライン
２    せん断ライン
３    圧延ライン
４    冷却床
１０    圧延機
１１    冷却装置
１６    分割せん断機
１７    耳切せん断機
１８    縦割せん断機
１９    仕上げせん断機
２０    検出装置
２５，２６    鋼板載置台
３０    移送装置
３２    制御装置
３５    レール
３６    車輪
３８，３９    昇降機構
４０    台車
４１    鋼板保持部
４５    磁石
Ｉ    鋼板
Ｌ    移送対象の鋼板の搬送方向の長さ
Ｌ１    準備位置Ｏと退避位置Ｑ１の中心までの搬送方向の長さ
Ｌ２    準備位置Ｏと退避位置Ｑ２の中心までの搬送方向の長さ
Ｌ３    準備位置Ｏと退避位置Ｑ３の中心までの搬送方向の長さ
Ｐ    せん断ライン上の移送位置
Ｑ１〜Ｑ３    せん断ライン外の退避位置
Ｒ    搬送ロール
Ｕ，Ｖ，Ｗ    鋼板保持部及び磁石の昇降位置
Ｘ    せん断ライン上における鋼板の搬送方向
Ｙ    鋼板の搬送方向に直交する方向
Ｚ    鉛直方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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