(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、
前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、
前記探索経路上の案内点の手前の所定の箇所に経路案内地点を設定し、該経路案内地点に車両が到達すると、案内点について経路案内を行う案内処理手段とを有するとともに、
該案内処理手段は、自車位置から案内点までの分岐要素の数を算出する分岐要素算出処理手段、算出された分岐要素の数に基づく経路案内を行う地点案内処理手段、案内中止条件が成立したかどうかを判断する案内中止条件判定処理手段、及び前記案内中止条件が成立した場合、分岐要素の数に基づく経路案内を中止する案内中止処理手段を備え、
前記案内中止条件判定処理手段は、経路案内を行う際の音声出力の開始から終了までの発話時間及び車速に基づいて発話中走行距離を算出し、前記経路案内地点からの発話中走行距離と分岐要素との位置関係に基づいて案内中止条件が成立したかどうかを判断することを特徴とする経路案内システム。
【請求項２】
前記分岐要素は交差点である請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項３】
前記分岐要素は道路である請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項４】
前記道路は、案内点の退出道路と同じ方向に延びる道路である請求項３に記載の経路案内システム。
【請求項５】
前記案内処理手段は、前記案内点に信号機が存在するかどうかを判断する信号機判定処理手段を備えるとともに、
案内点に信号機が存在する場合、前記地点案内処理手段は、分岐要素の数に基づく経路案内に信号機の有無を加える請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項６】
前記案内処理手段は、運転者が計数を誤る可能性がある特定の分岐要素が存在するかどうかを判断する特定分岐要素判定処理手段、及び特定の分岐要素がある場合、経路案内を遅延させ、特定の分岐要素を通過した後に経路案内を行う遅延処理手段を備える請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項７】
自車の現在地を自車位置として検出し、
該自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索し、
該探索経路上の案内点の手前の所定の箇所に経路案内地点を設定し、該経路案内地点に車両が到達すると、案内点について経路案内を行うとともに、
自車位置から案内点までの分岐要素の数を算出し、算出された分岐要素の数に基づく経路案内を行い、案内中止条件が成立したかどうかを判断し、該案内中止条件が成立した場合、分岐要素の数に基づく経路案内を中止し、
経路案内を行う際の音声出力の開始から終了までの発話時間及び車速に基づいて発話中走行距離を算出し、前記経路案内地点からの発話中走行距離と分岐要素との位置関係に基づいて案内中止条件が成立したかどうかを判断することを特徴とする経路案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内システム及び経路案内方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）によって自車である車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、該自車位置の周辺の地図等が表示されるようになっている。したがって、運転者は、前記地図画面に表示された自車位置等に従って車両を走行させることができ
る。
【０００３】
また、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて、経路探索処理が行われ、前記地図データに従って現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は前記地図画面に自車位置と共に表示され、探索経路の案内、すなわち、経路案内が行われる。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。
【０００４】
ところで、前記経路案内においては、所定の交差点で車両を右左折させる必要がある場合、前記交差点、すなわち、案内交差点に車両が到達する前に、例えば、音声を出力し、経路案内が行われるようになっている。そのために、探索経路上の前記案内交差点より手前の、各設定された距離だけ離れた箇所に、一つ以上の経路案内地点が設定され、各経路案内地点に車両が到達すると、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容の案内が音声で出力される（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】
特開平６−２９５３９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
［０００５］
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、案内交差点についての経路案内を、各経路案内地点において、自車位置から案内交差点までの間に存在する信号機の数で表し、例えば、「三つ目の信号を左方向です。」のようなメッセージによって、音声で出力することが考えられるが、自車位置から案内交差点までの間に存在するすべての信号機が計数の対象とされるので、一つの交差点に信号機が二つあったり、交差点より手前に、交差点の信号機の信号を予告する信号機があったりすると、どの信号機を計数したらよいか運転者にとって分かりにくく、運転者は案内交差点を誤って認識してしまうことが考えられる。
［０００６］
また、信号機がない交差点については、計数の対象にされないので、自車位置から案内交差点までの間に、信号機がない交差点が存在する場合、運転者は案内交差点を誤って認識してしまうことが考えられる。
［０００７］
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、運転者が案内交差点を正確に認識することができる経路案内システム及び経路案内方法を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
［０００８］
そのために、本発明の経路案内システムにおいては、自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路上の案内点の手前の所定の箇所に経路案内地点を設定し、該経路案内地点に車両が到達すると、案内点について経路案内を行う案内処理手段とを有する。
【０００９】
そして、該案内処理手段は、自車位置から案内点までの分岐要素の数を算出する分岐要素算出処理手段、算出された分岐要素の数に基づく経路案内を行う地点案内処理手段、案内中止条件が成立したかどうかを判断する案内中止条件判定処理手段、及び前記案内中止条件が成立した場合、分岐要素の数に基づく経路案内を中止する案内中止処理手段を備える。
また、前記案内中止条件判定処理手段は、経路案内を行う際の音声出力の開始から終了までの発話時間及び車速に基づいて発話中走行距離を算出し、前記経路案内地点からの発話中走行距離と分岐要素との位置関係に基づいて案内中止条件が成立したかどうかを判断する。
発明の効果
［００１０］
本発明によれば、自車位置から案内点までの分岐要素の数が算出され、算出された分岐要素の数に基づく経路案内が行われるので、自車位置から案内点までの間に存在する
信号機の数とは関係なく、分岐要素の数だけを計数するだけで、案内点を認識することができる。したがって、運転者は案内点を誤って認識することがない。
【図面の簡単な説明】
［００１１］
［図１］本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
［図２］本発明の第１の実施の形態における案内処理手段の動作を示すフローチャートである。
［図３］本発明の第１の実施の形態における案内処理の例を示す第１の図である。
［図４］本発明の第１の実施の形態における案内処理の例を示す第２の図である。
［図５］本発明の第１の実施の形態における案内処理の例を示す第３の図である。
［図６］本発明の第２の実施の形態における案内処理手段の動作を示すフローチャートである。
［図７］本発明の第２の実施の形態における案内処理の例を示す第１の図である。
［図８］本発明の第２の実施の形態における案内処理の例を示す第２の図である。
［図９］本発明の第２の実施の形態における案内処理の例を示す第３の図である。
［図１０］本発明の第２の実施の形態における案内処理の例を示す第４の図である。
［図１１］本発明の第３の実施の形態における案内処理手段の動作を示すフローチャートである。
［図１２］本発明の第３の実施の形態における案内処理の例を示す図である。
［図１３］本発明の第４の実施の形態における案内処理の例を示す図である。
［図１４］本発明の第５の実施の形態における案内処理の例を示す図である。
［図１５］本発明の第６の実施の形態における案内処理の例を示す図である。
符号の説明
［００１２］
１０    自動変速機制御部
１４    ナビゲーション装置
１５    ＧＰＳセンサ
３１、５４    ＣＰＵ
５１    情報センタ
６３    ネットワーク
ｃｒｊ    交差点
ｈ１    経路案内地点
ｐｒ    自車位置
ｒｉ    道路
Ｒｔ    探索経路
ｓｇｋ    信号機
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、経路案内システムとしてのナビゲーションシステムについて説明する。
【００１４】
図１は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【００１５】
図において、１０はパワートレイン制御部としての自動変速機制御部であり、該自動変速機制御部１０は、所定の変速比で変速を行うパワートレイン、例えば、自動変速機としての無段変速機（ＣＶＴ）、有段変速機（オートマチックトランスミッション）、電動駆動装置等の制御を行う。
【００１６】
そして、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、６３はネットワーク、５１は情報提供者としての情報センタであり、前記自動変速機制御部１０、ナビゲーション装置１４、ネットワーク６３、情報センタ５１等によってナビゲーションシステムが構成される。
【００１７】
前記ナビゲーション装置１４は、自車の現在地を検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、自車方位を検出する方位検出部としての方位センサ１８、操作者である運転者が所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、ＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、方位センサ１８、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００１８】
また、前記ナビゲーション処理部１７には、前記自動変速機制御部１０、車両の前端の所定の箇所に取り付けられ、車両の前方を監視する前方監視装置４８、車両の後端の所定の箇所に取り付けられ、車両の後方を撮影する撮像装置としての、かつ、後方監視装置としてのバックカメラ（後方監視カメラ）４９、運転者によるアクセルペダルの操作をアクセル開度で検出するエンジン負荷検出部としてのアクセルセンサ４２、運転者によるブレーキペダルの操作をブレーキ踏込量で検出する制動検出部としてのブレーキセンサ４３、車速ｖを検出する車速検出部としての車速センサ４４等が接続される。なお、アクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４３等は運転者による車両の操作情報を検出するための操作情報検出部を構成する。
【００１９】
前記ＧＰＳセンサ１５は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、併せて時刻を検出する。本実施の形態においては、現在地検出部としてＧＰＳセンサ１５を使用するようになっているが、該ＧＰＳセンサ１５に代えて図示されない距離センサ、ステアリングセンサ、高度計等を単独で、又は組み合わせて使用することもできる。また、前記方位センサ１８としてジャイロセンサ、地磁気センサ等を使用することができる。なお、本実施の形態においては、方位センサ１８、車速センサ４４等が配設されるようになっているが、自車方位、車速ｖ等を検出する機能を有するＧＰＳセンサを使用する場合、方位センサ１８、車速センサ４４等は不要である。
【００２０】
前記データ記録部１６は、地図データファイルから成る地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれるほか、道路上の地物に関する地物データが含まれる。
【００２１】
前記地物は、運転者に各種の走行上の情報を提供したり、各種の走行上の案内を行ったりするために道路上に設置、又は形成された表示物であり、表示線、路上標識、横断歩道、マンホール、信号機等から成る。前記表示線には、車両を停止させるための停止線、各レーンを区分する車両通行帯境界線、駐車スペースを表す区画線等が含まれ、前記路上標識には、各レーンにおける進行方向を矢印によって表す通行区分標識、「止まれ」等のように一時停止箇所を予告したり、「○○方面」等のように方面案内をしたりする案内標識等が含まれる。そして、前記地物データには、各地物の位置を座標等で表す位置情報、各地物をイメージで表す画像情報等が含まれる。なお、前記一時停止箇所には、非優先道路から優先道路への進入箇所、踏切、赤信号が点滅する交差点等が含まれる。
【００２２】
また、前記レーンに関する道路データには、道路上の各レーンごとに付与されたレーン番号、レーンの位置情報等から成るレーンデータが含まれる。前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するためのデータも記録される。
【００２３】
さらに、前記データ記録部１６には、統計データファイルから成る統計データベース、走行履歴データファイルから成る走行履歴データベース等が形成され、前記統計データファイルに統計データが、前記走行履歴データファイルに走行履歴データが、いずれも実績データとして記録される。
【００２４】
前記統計データは、過去に提供された交通情報の実績、すなわち、履歴を表す履歴情報であり、情報提供者としてのＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等の図示されない道路交通情報センタ等によって過去に提供された交通情報、国土交通省によって提供された道路交通センサスによる交通量を表すデータである道路交通センサス情報、国土交通省によって提供された道路時刻表情報等を単独で、又は組み合わせて使用し、必要に応じて、加工し、統計処理を施すことによって作成される。なお、前記統計データに、渋滞状況を予測する渋滞予測情報等を加えることもできる。その場合、前記統計データを作成するに当たり、履歴情報に、日時、曜日、天候、各種イベント、季節、施設の情報（デパート、スーパーマーケット等の大型の施設の有無）等の詳細な条件が加えられる。
【００２５】
そして、前記統計データのデータ項目は、各道路リンクについてのリンク番号、走行方向を表す方向フラグ、情報の種類を表す情報種別、所定のタイミングごとの渋滞度、前記各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの所要時間を表すリンク所要時間、該リンク所要時間の各曜日ごとの平均的なデータ、例えば、曜日平均データ等から成る。
【００２６】
また、前記走行履歴データは、情報センタ５１によって複数の車両、すなわち、自車又は他車から収集され、各車両が走行した道路における車両の走行の実績、すなわち、走行実績を表す実績情報であり、走行データに基づいてプローブデータとして算出され、蓄積される。
【００２７】
前記走行履歴データのデータ項目は、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとのリンク所要時間、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの渋滞度等から成る。なお、前記統計データに、走行履歴データを加えることができる。また、本実施の形態において、渋滞度は、渋滞の度合いを表す渋滞指標として使用され、渋滞、混雑及び非渋滞の別で表される。
【００２８】
前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。また、前記データ記録部１６にメモリカード等を使用することができる。なお、前記各ディスク、メモリカード等によって外部記憶装置が構成される。
【００２９】
本実施の形態においては、前記データ記録部１６に、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等が形成されるようになっているが、情報センタ５１において、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等を形成することもできる。
【００３０】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリ等を備える。なお、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ等によって、内部記憶装置が構成される。
【００３１】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムを記録し、前記データ記録部１６に各種のデータを記録することができるが、プログラム、データ等をディスク等に記録することもできる。この場合、ディスク等から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むことができる。したがって、ディスク等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、前記自動変速機制御部１０の制御用のプログラム、データ等も前記ディスク等に記録することができる。さらに、通信部３８を介して前記プログラム、データ等を受信し、ナビゲーション処理部１７のフラッシュメモリに書き込むこともできる。
【００３２】
前記操作部３４は、運転者が操作することによって、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したり、通過点を入力したり、通信部３８を作動させたりするためのものであり、前記操作部３４として、表示部３５とは独立（別体）に配設された図示されないキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。
【００３３】
前記表示部３５としてディスプレイが使用される。そして、表示部３５に形成された各種の画面に、車両の現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示したり、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができるだけでなく、前記画像操作部、操作部３４、音声入力部３６等の操作案内、操作メニュー、キーの案内を表示したり、ＦＭ多重放送の番組等を表示したりすることができる。
【００３４】
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。
【００３５】
前記通信部３８は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するための図示されないビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するための図示されないＦＭ受信機等を備える。なお、前記交通情報には、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等が含まれ、一般情報には、ニュース、天気予報等が含まれる。また、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００３６】
前記交通情報は、情報の種別を表す情報種別、メッシュを特定するためのメッシュ番号、二つの地点、例えば、交差点間を連結する道路リンクを特定し、かつ、上り／下りの別を表すリンク番号、該リンク番号に対応させて提供される情報の内容を表すリンク情報等を含み、例えば、交通情報が渋滞情報である場合、前記リンク情報は、前記道路リンクの始点から渋滞の先頭までの距離を表す渋滞先頭データ、渋滞度、渋滞区間を前記渋滞の先頭から渋滞の末尾までの距離を表す渋滞長、道路リンクを走行するのに必要な時間を表すリンク所要時間等から成る。
【００３７】
そして、通信部３８は、前記情報センタ５１から、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等のデータのほか、交通情報、一般情報等の各種の情報をネットワーク６３を介して受信することができる。
【００３８】
そのために、前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された通信部５７及び情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５８を備え、前記サーバ５３は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備える。また、前記データベース５８に、前記データ記録部１６に記録された各種のデータと同様のデータ、例えば、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等が記録される。さらに、情報センタ５１は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報、及び複数の車両（自車又は他車）から収集した走行履歴データをリアルタイムに提供することができる。
【００３９】
そして、前記前方監視装置４８は、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダ、超音波センサ等、又はそれらの組合せから成り、先行して走行している車両、すなわち、先行車両を監視したり、一時停止箇所、障害物等を監視したりする。また、前方監視装置４８は、車両周辺情報として先行車両に対する相対的な車速を表す相対速度、一時停止箇所に対する接近速度、障害物に対する接近速度等を検出したり、車間距離、車間時間等を算出したりする。
【００４０】
前記バックカメラ４９は、ＣＣＤ素子から成り、車両の後方を監視するために、光軸を斜め下方に向けて取り付けられ、前記地物のほかに、車両の後方を走行している車両、すなわち、後方車両、道路脇の建造物、構造物等を被撮影物として撮影し、撮影された被撮影物の画像データを発生させ、ＣＰＵ３１に送る。該ＣＰＵ３１は、前記画像データを読み込み、画像データに対して画像処理を行うことによって、画像中の前記各被撮影物を認識対象物として認識する。本実施の形態においては、バックカメラ４９としてＣＣＤ素子が使用されるが、ＣＣＤ素子に代えてＣ−ＭＯＳ素子等を使用することができる。
【００４１】
なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部１７、ＣＰＵ３１、５４、サーバ５３等は、単独で、又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、データ記録部１６、ＲＡＭ３２、５５、ＲＯＭ３３、５６、データベース５８、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、ＣＰＵ３１、５４に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。
【００４２】
次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。
【００４３】
まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された車両の現在地、及び方位センサ１８によって検出された自車方位を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。次に、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた現在地の軌跡、及び現在地の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、現在地がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、現在地を特定する。
【００４４】
また、本実施の形態において、前記マッチング処理手段は、さらに、バックカメラ４９によって撮影された前記被撮影物である各地物の位置に基づいて現在地を特定する。
【００４５】
そのために、ＣＰＵ３１の図示されない画像認識処理手段は、画像認識処理を行い、バックカメラ４９から画像データを読み込み、該画像データから成る画像中の地物を認識する。また、前記ＣＰＵ３１の図示されない距離算出処理手段は、距離算出処理を行い、画像中における地物の位置に基づいて、バックカメラ４９から実際の地物までの距離を算出する。そして、前記マッチング処理手段の現在地特定処理手段は、現在地特定処理を行い、前記距離を読み込むとともに、データ記録部１６から地物データを読み出して前記地物の座標を取得し、該座標及び前記距離に基づいて現在地を特定する。
【００４６】
また、前記ＣＰＵ３１の図示されないレーン検出処理手段は、レーン検出処理を行い、前記画像データに基づいて認識された地物とデータ記録部１６から読み出された地物データとを照合させることによって、車両が走行しているレーン、すなわち、走行レーンを検出する。
【００４７】
なお、前記レーン検出処理手段は、前記地磁気センサのセンサ出力を読み込み、該センサ出力に基づいて、道路上の所定のレーンにマンホール等の強磁性体から成る被検出物があるかどうかを判断し、判断結果に基づいて走行レーンを検出することもできる。さらに、高精度のＧＰＳセンサ１５を使用し、自車の現在地を精度よく検出し、検出結果に基づいて走行レーンを検出することができる。また、必要に応じて、表示線の画像データに対して画像処理を行うのと同時に、地磁気センサのセンサ出力、現在地等を組み合わせて、走行レーンを検出することができる。
【００４８】
続いて、ＣＰＵ３１の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ５１等から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。
【００４９】
そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に各種の画面を形成する。例えば、表示処理手段の地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に周囲の地図を表示するとともに、現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示する。
【００５０】
したがって、運転者は、前記地図、自車位置及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【００５１】
また、運転者が操作部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。続いて、運転者が操作部３４を操作して探索条件を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。
【００５２】
このようにして、目的地及び探索条件が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記現在地、目的地、探索条件等を読み込むとともに、データ記録部１６から探索データ等を読み出し、現在地、目的地、探索データ等に基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。このとき、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。
【００５３】
また、道路に複数のレーンが形成されている場合で、かつ、走行レーンが検出されている場合、前記経路探索処理手段は、レーン単位の探索経路を探索する。その場合、前記経路データには走行レーンのレーン番号等も含まれる。
【００５４】
なお、前記情報センタ５１において経路探索処理を行うことができる。その場合、ＣＰＵ３１は現在地、目的地、探索条件等をネットワーク６３を介して情報センタ５１に送信する。該情報センタ５１が現在地、目的地、探索条件等を受信すると、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、ＣＰＵ３１と同様の経路探索処理を行い、データベース５８から探索データ等を読み出し、現在地、目的地、探索データ等に基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。次に、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをネットワーク６３を介してナビゲーション装置１４に送信する。
【００５５】
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。
【００５６】
ところで、前記経路案内においては、所定の交差点で車両を右左折させる必要がある場合、前記交差点が案内点として、かつ、案内交差点として設定される。そのために、前記案内処理手段の案内交差点設定処理手段は、案内交差点設定処理を行い、経路データに従って、すなわち、前記探索経路に基づいて、車両を右左折させる必要がある交差点があるかどうかを判断し、車両を右左折させる必要がある交差点がある場合、該交差点を案内交差点として設定する。
【００５７】
また、前記レーン単位の探索経路が探索されている場合、前記案内処理手段の推奨レーン設定処理手段は、推奨レーン設定処理を行い、走行するのが推奨されるレーン、例えば、案内交差点を通過するに当たり、案内交差点に進入するのに適したレーン、案内交差点から退出するのに適したレーン等を推奨レーンとして選択し、設定する。そして、前記経路表示処理手段は、前記地図画面に探索経路を表示するとともに、地図画面の所定の領域に、車両が走行している道路の拡大図、すなわち、道路拡大図を表示し、道路拡大図によるレーン案内を行う。この場合、前記道路拡大図に、各レーン及びそのうちの推奨レーンが表示される。
【００５８】
続いて、前記案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、経路案内を音声出力部３７から音声で出力する。そのために、案内処理手段の経路案内地点設定処理手段は、経路案内地点設定処理を行い、探索経路上の前記案内交差点より手前（自車側）の、あらかじめ各設定された距離だけ離れた一つ以上の箇所に、経路案内地点を設定する。また、案内処理手段の地点案内処理手段は、地点案内処理を行い、各経路案内地点に車両が到達すると、案内交差点について、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容、例えば、自車位置から案内交差点までの距離、案内交差点における右左折等について経路案内を行う。また、推奨レーンが設定されている場合、前記地点案内処理手段のレーン案内処理手段は、レーン案内処理を行い、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容、例えば、自車位置から案内交差点までの各推奨レーン、案内交差点の先の推奨レーン等についてレーン案内を行う。
【００５９】
また、前記案内処理手段の交差点拡大図表示処理手段は、交差点拡大図表示処理を行い、車両が案内交差点に到達する前に、地図画面の所定の領域に案内交差点の拡大図、すなわち、交差点拡大図を表示し、交差点拡大図による経路案内を行う。この場合、前記交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標が表示される。また、案内交差点に進入する道路（以下「進入道路」という。）、又は案内交差点から退出する道路（以下「退出道路」という。）に複数のレーンが形成されていて、レーン案内が行われている場合、前記案内点拡大図形成処理手段は、交差点拡大図に推奨レーンを表示する。
【００６０】
ところで、案内交差点についての経路案内を、各経路案内地点において、自車位置から案内交差点までの間に存在する信号機の数で表し、例えば、「三つ目の信号を左方向です。」のようなメッセージ（音声フレーズ）によって、音声で出力することが考えられるが、自車位置から案内交差点までの間に存在するすべての信号機が計数の対象とされると、一つの交差点に信号機が二つあったり、交差点より手前に、交差点の信号機を予告する信号機があったりすると、どの信号機を計数したらよいか運転者にとって分かりにくく、運転者は案内交差点を誤って認識してしまうことが考えられる。
【００６１】
また、信号機がない交差点については、計数の対象にされないので、自車位置から案内交差点までの間に、信号機がない交差点が存在する場合、運転者は案内交差点を誤って認識してしまうことが考えられる。
【００６２】
そこで、本実施の形態においては、案内交差点についての経路案内を、信号機の有無にかかわらず、各経路案内地点において自車位置から案内交差点までの間に存在する交差点の数又は道路の数で表すようにしている。
【００６３】
図２は本発明の第１の実施の形態における案内処理手段の動作を示すフローチャート、図３は本発明の第１の実施の形態における案内処理の例を示す第１の図、図４は本発明の第１の実施の形態における案内処理の例を示す第２の図、図５は本発明の第１の実施の形態における案内処理の例を示す第３の図である。
【００６４】
図において、ｐｒは自車位置、ｒｉ（ｉ＝１、２、…）は道路、ｃｒｊ（ｊ＝１、２、…）は所定の二つ以上の道路が交差する交差点、ｓｇｋ（ｋ＝１、２、…）は信号機である。また、Ｒｔは探索経路、ｃ１は前記交差点ｃｒｊのうちの、車両が右左折するように探索経路Ｒｔ１が設定された交差点を表す案内交差点、ｈ１は探索経路Ｒｔにおいて案内交差点ｃ１より手前に設定された経路案内地点である。
【００６５】
図３において、交差点ｃｒ１で道路ｒ１、ｒ２が交差し、前記探索経路Ｒｔは、道路ｒ１を通過して、交差点ｃｒ１で左折するように構成され、交差点ｃｒ１が案内交差点ｃ１になる。
【００６６】
また、図４において、交差点ｃｒ１で道路ｒ１、ｒ２が、交差点ｃｒ２で道路ｒ１、ｒ３が、交差点ｃｒ３で道路ｒ１、ｒ４が交差し、前記探索経路Ｒｔは、道路ｒ１を通過して、交差点ｃｒ３で左折するように構成され、該交差点ｃｒ３が案内交差点ｃ１になる。
【００６７】
そして、図５において、交差点ｃｒ１で道路ｒ１、ｒ２が、交差点ｃｒ２で道路ｒ１、ｒ３が、交差点ｃｒ３で道路ｒ１、ｒ４が交差し、前記探索経路Ｒｔは、道路ｒ１を通過し、交差点ｃｒ３で左折するように構成され、交差点ｃｒ３が案内交差点ｃ１になる。また、交差点ｃｒ１〜ｃｒ３に信号機ｓｇ１〜ｓｇ３が配設される。
【００６８】
この場合、前記案内処理手段の地点到達判定処理手段は、地点到達判定処理を行い、車両が案内交差点ｃ１に接近し、所定の経路案内地点ｈ１に到達したかどうかを判断する。車両が所定の経路案内地点ｈ１に到達した場合、前記案内処理手段の分岐要素算出処理手段は、分岐要素算出処理を行い、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までの計数の対象となる分岐要素である計数対象分岐要素、本実施の形態においては、交差点ｃｒｊの数を算出する。なお、本実施の形態においては、案内交差点ｃ１も計数の対象となる交差点ｃｒｊに含まれる。
【００６９】
続いて、前記地点案内処理手段は前記交差点ｃｒｊの数に基づく経路案内を音声で出力する。
【００７０】
なお、前記案内処理手段の信号機判定処理手段は、信号機判定処理を行い、案内交差点に信号機が存在するかどうかを判断し、案内交差点に信号機が存在する場合、前記地点案内処理手段は、前記交差点の数に基づく経路案内に信号機の有無を加え、音声で出力する。
【００７１】
例えば、図３に示される例においては、車両が経路案内地点ｈ１に到達すると、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までの間の交差点ｃｒ１の数が算出される。この場合、交差点ｃｒ１の数は１であるので、前記地点案内処理手段は、経路案内を、「次の交差点を左方向です。」等のメッセージによって音声で出力する。
【００７２】
また、図４に示される例においては、車両が経路案内地点ｈ１に到達すると、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までの間の交差点ｃｒ１〜ｃｒ３が算出される。この場合、交差点ｃｒ１〜ｃｒ３の数は３であるので、前記地点案内処理手段は、経路案内を、「三つ目の交差点を左方向です。」等のメッセージによって音声で出力する。
【００７３】
そして、図５に示される例においては、車両が経路案内地点ｈ１に到達すると、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までの間の交差点ｃｒ１〜ｃｒ３が算出される。この場合、信号機の存在する交差点ｃｒ１〜ｃｒ３の数は３であり、案内交差点ｃ１に信号機ｓｇ３が存在するので、前記地点案内処理手段は、経路案内を、「三つ目の信号のある交差点を左方向です。」等のメッセージによって音声で出力する。
【００７４】
このように、本実施の形態においては、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までの交差点ｃｒｊの数に基づく経路案内が行われるので、運転者は、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までの間に存在する信号機ｓｇｋの数とは関係なく、交差点ｃｒｊの数だけを計数するだけで、案内交差点ｃ１を認識することができる。例えば、一つの交差点に信号機が二つあったり、交差点より手前に、交差点の信号機を予告する信号機があったりしても、運転者は案内交差点ｃ１を誤って認識することがない。
【００７５】
また、信号機の有無に関係なく、自車位置から案内交差点までのすべての交差点ｃｒｊの数が計数されるので、運転者は案内交差点ｃ１を誤って認識してしまうことがない。
【００７６】
さらに、案内交差点ｃ１より先に交差点が存在していても、運転者は案内交差点ｃ１を誤って認識してしまうことがない。
【００７７】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１  案内交差点ｃ１に接近するのを待機し、案内交差点ｃ１に接近した場合はステップＳ２に進む。
ステップＳ２  自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までの交差点ｃｒｊの数を算出する。
ステップＳ３  交差点ｃｒｊの数に基づく経路案内を音声で出力し、リターンする。
【００７８】
ところで、本実施の形態において、前記分岐要素算出処理手段は、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までの計数対象分岐要素として交差点ｃｒｊの数を算出するようになっているが、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までの計数対象分岐要素として、道路ｒ１と交差する道路の数を算出することができる。なお、その場合、案内交差点ｃ１で道路ｒ１と交差する道路も算出の対象となる道路に含まれる。
【００７９】
続いて、前記地点案内処理手段は、前記道路の数に基づく経路案内を音声で出力する。
【００８０】
次に、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までの交差点ｃｒｊのうちの少なくとも一つの交差点がＴ字交差点（三叉路）である場合の案内処理について説明する。
【００８１】
図６は本発明の第２の実施の形態における案内処理手段の動作を示すフローチャート、図７は本発明の第２の実施の形態における案内処理の例を示す第１の図、図８は本発明の第２の実施の形態における案内処理の例を示す第２の図、図９は本発明の第２の実施の形態における案内処理の例を示す第３の図、図１０は本発明の第２の実施の形態における案内処理の例を示す第４の図である。
【００８２】
図において、ｐｒは自車位置、ｒｉ（ｉ＝１、２、…）は道路、ｃｒｊ（ｊ＝１、２、…）は所定の二つ以上の道路が交差する交差点、ｓｇｋ（ｋ＝１、２、…）は信号機である。また、Ｒｔは探索経路、ｃ１は前記交差点ｃｒｊのうちの、車両が右左折するように探索経路Ｒｔ１が設定された交差点を表す案内交差点、ｈ１、ｈ２は探索経路Ｒｔにおいて案内交差点ｃ１より手前に設定された経路案内地点である。
【００８３】
図７において、交差点ｃｒ１で道路ｒ１、ｒ２が交差し、交差点ｃｒ２で道路ｒ１、ｒ３が交差し、前記探索経路Ｒｔは、道路ｒ１を通過して、交差点ｃｒ２で左折するように構成され、該交差点ｃｒ２が案内交差点ｃ１になる。なお、交差点ｃｒ１、ｃｒ２はＴ字交差点であり、道路ｒ２、ｒ３は案内交差点ｃ１の退出道路と同じ方向に延びる。
【００８４】
また、図８において、交差点ｃｒ１で道路ｒ１、ｒ２が、交差点ｃｒ２で道路ｒ１、ｒ３が、交差点ｃｒ３で道路ｒ１、ｒ４が交差し、前記探索経路Ｒｔは、道路ｒ１を通過して、交差点ｃｒ３で左折するように構成され、該交差点ｃｒ３が案内交差点ｃ１になる。なお、交差点ｃｒ１、ｃｒ３は十字交差点（四叉路）であり、交差点ｃｒ２はＴ字交差点であり、道路ｒ２〜ｒ４は案内交差点ｃ１の退出道路と同じ方向に延びる。また、交差点ｃｒ１、ｃｒ３に信号機ｓｇ１、ｓｇ２が配設される。
【００８５】
そして、図９において、交差点ｃｒ１で道路ｒ１、ｒ２が、交差点ｃｒ２で道路ｒ１、ｒ３が、交差点ｃｒ３で道路ｒ１、ｒ４が交差し、前記探索経路Ｒｔは、道路ｒ１を通過して、交差点ｃｒ３で左折するように構成され、該交差点ｃｒ３が案内交差点ｃ１になる。なお、交差点ｃｒ１、ｃｒ３は十字交差点であり、交差点ｃｒ２はＴ字交差点であり、道路ｒ２、ｒ４は案内交差点ｃ１の退出道路と同じ方向に、道路ｒ３は案内交差点ｃ１の退出道路と逆の方向に延びる。また、交差点ｃｒ１、ｃｒ３に信号機ｓｇ１、ｓｇ２が配設される。
【００８６】
さらに、図１０において、交差点ｃｒ１で道路ｒ１、ｒ２が、交差点ｃｒ２で道路ｒ１、ｒ３が、交差点ｃｒ３で道路ｒ１、ｒ４が交差し、前記探索経路Ｒｔは、道路ｒ１を通過して、交差点ｃｒ３で左折するように構成され、該交差点ｃｒ３が案内交差点ｃ１になる。なお、交差点ｃｒ３は十字交差点であり、交差点ｃｒ１、ｃｒ２はＴ字交差点であり、道路ｒ３、ｒ４は案内交差点ｃ１の退出道路と同じ方向に、道路ｒ２は案内交差点ｃ１の退出道路と逆の方向に延びる。また、交差点ｃｒ３に信号機ｓｇ１が配設される。
【００８７】
この場合、前記地点到達判定処理手段は、車両が案内交差点ｃ１に接近し、所定の経路案内地点ｈ１に到達したかどうかを判断する。車両が所定の経路案内地点ｈ１に到達した場合、前記案内処理手段の交差点判定処理手段は、交差点判定処理を行い、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までにＴ字交差点が存在するかどうかを判断する。
【００８８】
Ｔ字交差点が存在しない場合、第１の実施の形態と同様に、前記分岐要素算出処理手段は、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までの、計数対象分岐要素として交差点ｃｒｊの数を算出する。続いて、前記地点案内処理手段は、前記交差点ｃｒｊの数に基づく経路案内を音声で出力する。なお、案内交差点に信号機が存在するかどうかを判断し、案内交差点に信号機が存在する場合、前記交差点の数に基づく経路案内に信号機の有無を加えることができる。
【００８９】
一方、Ｔ字交差点が存在する場合、前記分岐要素算出処理手段は、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までの、計数対象分岐要素として、案内交差点ｃ１の退出道路と同じ方向に延びる道路の数を算出する。なお、本実施の形態においては、案内交差点ｃ１で道路ｒ１と交差する道路も、計数の対象となる道路に含まれる。
【００９０】
続いて、前記地点案内処理手段は、前記道路の数に基づく経路案内を音声で出力する。
【００９１】
なお、経路案内地点ｈ１と、案内交差点ｃ１の退出道路と同じ方向に延びる道路のうちの、自車位置ｐｒに最も近い道路との間に、案内交差点ｃ１の退出道路と逆の方向に延びる道路が存在する場合、運転者はその交差点を誤って案内交差点と認識する可能性がある。そこで、前記案内処理手段の特定分岐要素判定処理手段は、特定分岐要素判定処理を行い、計数を誤る可能性がある特定の分岐要素が存在するかどうかを判断し、特定の分岐要素がある場合、前記案内処理手段の遅延処理手段は、遅延処理を行い、経路案内を遅延させ、特定の分岐要素を通過した後に、経路案内を音声で出力する。
【００９２】
例えば、図７に示される例においては、車両が経路案内地点ｈ１に到達すると、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までの間の、案内交差点ｃ１の退出道路と同じ方向に延びる道路ｒ２、ｒ３の数が算出される。この場合、道路ｒ２、ｒ３の数は２であるので、前記地点案内処理手段は、経路案内を、「２本目を左方向です。」等のメッセージによって音声で出力する。
【００９３】
また、図８に示される例においては、車両が経路案内地点ｈ１に到達すると、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までの間の、案内交差点ｃ１の退出道路と同じ方向に延びる道路ｒ２〜ｒ４の数が算出される。この場合、道路ｒ２〜ｒ４の数は３であるので、前記地点案内処理手段は、経路案内を、「３本目を左方向です。」等のメッセージによって音声で出力する。
【００９４】
そして、図９に示される例においては、車両が経路案内地点ｈ１に到達すると、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までの間の、案内交差点ｃ１の退出道路と同じ方向に延びる道路ｒ２、ｒ４の数が算出される。この場合、道路ｒ２、ｒ４の数は２であるので、前記地点案内処理手段は、経路案内を、「２本目を左方向です。」等のメッセージによって音声で出力する。
【００９５】
そして、図１０に示される例においては、車両が経路案内地点ｈ１に到達すると、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までの間の、案内交差点ｃ１の退出道路と同じ方向に延びる道路ｒ３、ｒ４の数が算出される。この場合、道路ｒ３、ｒ４の数は２であるので、前記地点案内処理手段は、経路案内地点ｈ１において、経路案内を、「２本目を左方向です。」等のメッセージによって音声で出力することが可能である。ところが、経路案内地点ｈ１と、案内交差点ｃ１の退出道路と同じ方向に延びる道路ｒ３、ｒ４のうちの、自車位置ｐｒに最も近い道路ｒ３との間に、案内交差点ｃ１の退出道路と逆の方向に延びる道路ｒ２が存在するので、運転者は交差点ｃｒ２を誤って案内交差点と認識する可能性がある。そこで、車両が経路案内地点ｈ１を通過し、更に交差点ｃｒ１を通過した後に、経路案内地点ｈ２において、経路案内を、「２本目を左方向です。」等のメッセージによって音声で出力する。
【００９６】
このように、本実施の形態においては、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までにＴ字交差点が存在するかどうかを判断し、Ｔ字交差点が存在しない場合、交差点ｃｒｊの数に基づく経路案内が行われ、Ｔ字交差点が存在する場合、道路の数に基づく経路案内が行われるので、運転者は、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までの間に存在する信号機ｓｇｋの数とは関係なく、交差点ｃｒｊの数、又は道路の数だけを計数するだけで、案内交差点ｃ１を認識することができる。
【００９７】
次に、図６のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１１  案内交差点ｃ１に接近するのを待機し、案内交差点ｃ１に接近した場合はステップＳ１２に進む。
ステップＳ１２  Ｔ字交差点が存在するかどうかを判断する。Ｔ字交差点が存在する場合はステップＳ１３に、Ｔ字交差点が存在しない場合はステップＳ１４に進む。
ステップＳ１３  道路ｒｉの数に基づく経路案内を音声で出力し、リターンする。
ステップＳ１４  交差点ｃｒｊの数に基づく経路案内を音声で出力し、リターンする。
【００９８】
ところで、前記各実施の形態においては、案内交差点ｃ１についての経路案内を、信号機ｓｇｋの有無にかかわらず、各経路案内地点ｈ１において自車位置から案内交差点ｃ１までの間に存在する交差点の数又は道路の数で表し、経路案内を、例えば、「２本目を左方向です。」等のメッセージによって音声で出力するようにしている。
【００９９】
ところが、経路案内が音声で出力されている間に、車両の走行に伴って自車位置が変化すると、どの交差点又はどの道路から数えたときに経路案内どおり車両が案内交差点ｃ１に到達するか、運転者が混乱してしまうことがある。
【０１００】
そこで、車両の周囲の状況に応じて、音声による経路案内を選択的に行うことができるようにした本発明の第３の実施の形態について説明する。なお、第１、第２の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。
【０１０１】
図１１は本発明の第３の実施の形態における案内処理手段の動作を示すフローチャート、図１２は本発明の第３の実施の形態における案内処理の例を示す図である。
【０１０２】
図において、ｒｉ（ｉ＝１、２、…）は道路、ｃｒｊ（ｊ＝１、２、…）は所定の二つ以上の道路が交差する交差点、ｓｇｋ（ｋ＝１、２、…）は信号機である。また、Ｒｔは探索経路、ｃ１は前記交差点ｃｒｊのうちの、車両が右左折するように探索経路Ｒｔ１が設定された交差点を表す案内交差点である。
【０１０３】
この場合、交差点ｃｒ１で道路ｒ１、ｒ２が、交差点ｃｒ２で道路ｒ１、ｒ３が、交差点ｃｒ３で道路ｒ１、ｒ４が交差し、前記探索経路Ｒｔは、道路ｒ１を通過し、交差点ｃｒ３で右折するように構成され、交差点ｃｒ３が案内交差点ｃ１になる。また、交差点ｃｒ１〜ｃｒ３に信号機ｓｇ１〜ｓｇ３が配設される。
【０１０４】
本実施の形態においては、前記各実施の形態と同様に、まず、前記案内処理手段の前記地点到達判定処理手段は、車両が案内交差点ｃ１に接近し、所定の経路案内地点に到達したかどうかを判断する。
【０１０５】
ところで、前記各実施の形態においては、車両が案内交差点ｃ１に接近し、所定の経路案内地点に到達すると、前記案内処理手段の前記分岐要素算出処理手段は、自車位置から案内交差点ｃ１までの計数対象分岐要素、例えば、交差点ｃｒｊの数を算出するようになっているが、前述されたように、経路案内が音声で出力されている間に、車両の走行に伴って自車位置が変化すると、どの交差点又はどの道路から数えたときに経路案内どおり車両が案内交差点ｃ１に到達するか、運転者が混乱してしまうことがある。
【０１０６】
そこで、本実施の形態においては、分岐要素算出処理手段によって計数される交差点ｃｒｊの数と、経路案内がされたときに運転者が計数する交差点ｃｒｊの数とが異なると想定される場合に、前記案内処理手段の計数中止処理手段は、計数中止処理を行い、交差点ｃｒｊの数を計数するのを中止するようにしている。なお、前記計数中止処理手段によって案内中止処理手段が構成され、該案内中止処理手段は、案内中止処理を行い、計数を中止することによって経路案内を中止する。
【０１０７】
そのために、車両が所定の経路案内地点に到達した場合、前記案内処理手段の計数中止条件判定処理手段は、計数中止条件判定処理を行い、交差点ｃｒｊの数を計数するのを中止するのが好ましいかどうか、すなわち、計数中止条件が成立するかどうかを判断する。なお、前記計数中止条件判定処理手段によって案内中止条件判定処理手段が構成され、該案内中止条件判定処理手段は、案内中止条件判定処理を行い、交差点ｃｒｊの数に基づく経路案内を中止するのが好ましいかどうか、すなわち、案内中止条件が成立するかどうかを判断する。
【０１０８】
そして、例えば、図１２において、車両が交差点ｃｒ１より手前の所定の経路案内地点に到達し、前記分岐要素算出処理手段が、自車位置から案内交差点ｃ１までの交差点ｃｒｊの数を算出し、前記地点案内処理手段が、例えば、「３本目を右方向です。」等のメッセージを音声で出力したときに、車両が矢印Ｗ１で示されるように走行し、交差点ｃｒ１を通過している場合、音声による出力が開始されたときと、終了されたときとで、自車位置から案内交差点ｃ１までの交差点ｃｒｊの数が変化する。したがって、運転者は、交差点ｃｒｊの数が、交差点ｃｒ１を含めて計数されたか、交差点ｃｒ１を含めずに計数されたか判断しづらい。したがって、交差点ｃｒ１を含めて計数されたと判断すると、運転者は交差点ｃｒ３で右折をし、交差点ｃｒ１を含めずに計数されたと判断すると、運転者は交差点ｃｒ３の一つ先の交差点で右折をすることになり、探索経路Ｒｔに沿って精度よく車両を走行させることができない。
【０１０９】
そこで、本実施の形態において、前記計数中止条件判定処理手段は、経路案内が音声で出力されている間に車両が走行する距離、すなわち、発話中走行距離Ｌｓを算出し、該発話中走行距離Ｌｓ内に交差点ｃｒｊがあるかどうかを判断し、交差点ｃｒｊがある場合、計数中止条件が成立すると判断する。
【０１１０】
そのために、前記計数中止条件判定処理手段の計数中止区間算出処理手段は、計数中止区間算出処理を行い、車速センサ４４（図１）から車速ｖを読み込み、計数を中止する区間、すなわち、計数中止区間を表す発話中走行距離Ｌｓを算出する。なお、前記計数中止区間算出処理手段によって案内中止区間算出処理手段が構成され、該案内中止区間算出処理手段は、案内中止区間算出処理を行い、交差点ｃｒｊの数に基づく経路案内を中止する区間、すなわち、案内中止区間を表す前記発話中走行距離Ｌｓを算出する。
【０１１１】
この場合、経路案内を音声で出力する際に、出力を開始してから終了するまでの時間を発話時間τａとすると、前記発話中走行距離Ｌｓは、
Ｌｓ＝τａ×ｖ
になる。
【０１１２】
続いて、前記計数中止条件判定処理手段の分岐要素判定処理手段は、分岐要素判定処理を行い、自車位置を読み込むとともに、データ記録部１６から交差点データ（交差点の座標、進行方向における交差点の幅等）を読み出し、音声による出力を開始するに当たり、前記計数中止区間（自車位置から発話中走行距離Ｌｓ以内の区間）内に交差点ｃｒｊがあるかどうかを判断し、交差点ｃｒｊがある場合、計数中止条件が成立すると判断する。
【０１１３】
例えば、発話時間τａが５〔ｓ〕であり、車速ｖが時速４０〔ｋｍ／ｈ〕であるとすると、秒速は約１１〔ｍ／ｓ〕になるので、前記発話中走行距離Ｌｓは、
Ｌａ＝５〔ｓ〕×１１〔ｍ／ｓ〕
＝５５〔ｍ〕
にされる。また、車速ｖが時速６０〔ｋｍ／ｈ〕であるとすると、秒速は約１７〔ｍ／ｓ〕になるので、前記発話中走行距離Ｌｓは、
Ｌａ＝５〔ｓ〕×１７〔ｍ／ｓ〕
＝８５〔ｍ〕
にされる。
【０１１４】
このように、本実施の形態においては、発話中走行距離Ｌｓ内に交差点ｃｒｊがある場合、交差点ｃｒｊの数を計数するのが中止されるので、探索経路Ｒｔに沿って精度よく車両を走行させることができる。
【０１１５】
なお、この場合、車両が自車位置から前記発話中走行距離Ｌｓを超えて走行したとき、前記計数中止条件が解除される。
【０１１６】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２１  案内交差点ｃ１に接近するのを待機し、案内交差点ｃ１に接近した場合はステップＳ２２に進む。
ステップＳ２２  計数中止条件が成立したかどうかを判断する。計数中止条件が成立しない場合はステップＳ２３に進み、計数中止条件が成立した場合はリターンする。
ステップＳ２３  自車位置から案内交差点ｃ１までの交差点ｃｒｊの数を計数する。
ステップＳ２４  交差点ｃｒｊの数に基づく経路案内を音声で出力し、リターンする。
【０１１７】
次に、本発明の第４の実施の形態について説明する。なお、第３の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。
【０１１８】
図１３は本発明の第４の実施の形態における案内処理の例を示す図である。
【０１１９】
この場合、例えば、図１３において、車両が交差点ｃｒ１より手前の所定の経路案内地点に到達し、前記分岐要素算出処理手段が、自車位置から案内交差点ｃ１までの交差点ｃｒｊの数を算出し、前記地点案内処理手段が、例えば、「３本目を右方向です。」等のメッセージを音声で出力したときに、車両が矢印Ｗ２、Ｗ３で示されるように走行し、音声による出力が終了する地点の付近に交差点ｃｒ１があると、どの時点での交差点ｃｒｊの数であるか判断しづらい。運転者は、この場合も、交差点ｃｒｊの数が、交差点ｃｒ１を含めて計数されたか、交差点ｃｒ１を含めずに計数されたか判断しづらい。
【０１２０】
そこで、本実施の形態において、前記計数中止条件判定処理手段は、前記発話中走行距離Ｌｓを算出し、該発話中走行距離Ｌｓを走行したときの到達地点の近傍に交差点ｃｒｊがあるかどうかを判断し、交差点ｃｒｊがある場合、計数中止条件が成立すると判断する。
【０１２１】
そのために、前記計数中止条件判定処理手段の計数中止区間算出処理手段は、車速センサ４４から車速ｖを読み込み、発話中走行距離Ｌｓを算出する。
【０１２２】
この場合、経路案内を音声で出力する際に、出力を開始してから終了するまでの時間を発話時間τａとすると、前記発話中走行距離Ｌｓは、
Ｌｓ＝τａ×ｖ
になる。そして、前記計数中止区間算出処理手段は、車両が交差点ｃｒｊから十分に離れていない場合に運転者が交差点ｃｒｊを計数しなくてもいいように、前記発話中走行距離Ｌｓにマージンを形成するための緩衝距離ｄＬｓを加算し、計数中止区間を表す計数中止距離Ｌｓｔ
Ｌｓｔ＝Ｌｓ＋ｄＬｓ
を算出する。なお、前記計数中止距離Ｌｓｔによって案内中止距離が構成される。
【０１２３】
続いて、前記分岐要素判定処理手段は、自車位置を読み込むとともに、データ記録部１６から交差点データ（交差点の座標、進行方向における交差点の幅等）を読み出し、音声による出力を開始するに当たり、前記計数中止区間（自車位置から計数中止距離Ｌｓｔ以内の区間）内に交差点ｃｒｊがあるかどうかを判断し、交差点ｃｒｊがある場合、計数中止条件が成立すると判断する。
【０１２４】
例えば、発話時間τａが５〔ｓ〕であり、車速ｖが時速４０〔ｋｍ／ｈ〕であるとすると、秒速は約１１〔ｍ／ｓ〕になるので、前記発話中走行距離Ｌｓは、前述されたように、
Ｌａ＝５５〔ｍ〕
にされる。そして、緩衝距離ｄＬｓを５０〔ｍ〕とすると、計数中止距離Ｌｓｔは１０５〔ｍ〕にされる。
【０１２５】
このように、本実施の形態においては、計数中止距離Ｌｓｔ内に交差点ｃｒｊがある場合、交差点ｃｒｊの数を計数するのが中止されるので、探索経路Ｒｔに沿って精度よく車両を走行させることができる。
【０１２６】
なお、この場合、車両が自車位置から前記計数中止距離Ｌｓｔを超えて走行したとき、前記計数中止条件が解除される。
【０１２７】
ところで、、図１３において、交差点ｃｒ１が直前の交差点から緩衝距離ｄＬｓだけ離れていない場合も、運転者は、交差点ｃｒｊの数が、交差点ｃｒ１を含めて計数されたか、交差点ｃｒ１を含まずに計数されたか判断しづらい。
【０１２８】
そこで、前記計数中止条件判定処理手段は、交差点ｃｒ１と直前の交差点との距離、すなわち、交差点間距離Ｌｃを算出し、該交差点間距離Ｌｃが緩衝距離ｄＬｓより短い場合、計数中止条件が成立すると判断することもできる。
【０１２９】
そのために、前記計数中止条件判定処理手段の交差点間距離判定処理手段は、交差点間距離判定処理を行い、データ記録部１６から交差点データ（交差点の座標、進行方向における交差点の幅）を読み出し、交差点ｃｒ１と直前の交差点との距離、すなわち、交差点間距離Ｌｃを算出し、該交差点間距離Ｌｃが緩衝距離ｄＬｓより短いかどうかを判断する。
【０１３０】
そして、交差点間距離Ｌｃが緩衝距離ｄＬｓより短い場合、前記分岐要素判定処理手段は、計数中止区間内に交差点ｃｒｊがあると判断し、前記計数中止条件が成立すると判断する。
【０１３１】
このように、交差点間距離Ｌｃが緩衝距離ｄＬｓより短い場合、交差点ｃｒｊの数を計数するのが中止されるので、探索経路Ｒｔに沿って精度よく車両を走行させることができる。
【０１３２】
なお、この場合、車両が自車位置から前記緩衝距離ｄＬｓを超えて走行したとき、前記計数中止条件が解除される。
【０１３３】
次に、本発明の第５の実施の形態について説明する。なお、第３、第４の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。
【０１３４】
図１４は本発明の第５の実施の形態における案内処理の例を示す図である。
【０１３５】
この場合、例えば、図１４において、車両が交差点ｃｒ１より手前の所定の経路案内地点に到達し、前記分岐要素算出処理手段が、自車位置から案内交差点ｃ１までの交差点ｃｒｊの数を算出し、前記地点案内処理手段が、例えば、「３本目を右方向です。」等のメッセージを音声で出力したときに、車両が矢印Ｗ４で示されるように走行し、音声による出力が終了する地点から案内交差点ｃ１までに、複数の交差点ｃｒｊがあると、運転者は、この場合も、交差点ｃｒｊの数が、交差点ｃｒ１を含めて計数されたか、交差点ｃｒ１を含まずに計数されたか判断しづらい。
【０１３６】
そこで、本実施の形態において、前記計数中止条件判定処理手段は、前記発話中走行距離Ｌｓを算出し、該発話中走行距離Ｌｓを走行したときの到達地点から案内交差点ｃ１までの間に複数の交差点ｃｒｊがあるかどうかを判断し、交差点ｃｒｊがある場合、計数中止条件が成立すると判断する。
【０１３７】
そのために、前記計数中止条件判定処理手段の計数中止区間算出処理手段は、車速センサ４４から車速ｖを読み込み、発話中走行距離Ｌｓを算出する。この場合、経路案内を音声で出力する際に、出力を開始してから終了するまでの時間を発話時間τａとすると、前記発話中走行距離Ｌｓは、
Ｌｓ＝τａ×ｖ
になる。
【０１３８】
続いて、前記分岐要素判定処理手段は、データ記録部１６（図１）から交差点データ（交差点の座標、進行方向における交差点の幅）を読み出し、音声による出力を開始するに当たり、前記発話中走行距離Ｌｓの終了点を前記到達地点とし、該到達地点から案内交差点ｃ１までの間に複数の交差点ｃｒｊがあるかどうかを判断し、複数の交差点ｃｒｊがある場合、計数中止条件が成立すると判断する。
【０１３９】
このように、発話中走行距離Ｌｓを走行したときの到達地点から案内交差点ｃ１までの間に複数の交差点ｃｒｊがある場合、交差点ｃｒｊの数を計数するのが中止されるので、到達地点から案内交差点ｃ１までの間に一つの交差点ｃｒ３（案内交差点ｃ１）だけがある場合に音声による出力がされるので、探索経路Ｒｔに沿って精度よく車両を走行させることができる。
【０１４０】
なお、この場合、車両が自車位置から案内交差点ｃ１までの範囲を超えて走行したとき、前記計数中止条件が解除される。
【０１４１】
ところで、前記各実施の形態において、所定の地点まで走行したときに前記計数中止条件が解除されるようになっているが、ＧＰＳセンサ１５（図１）による自車位置の検出精度が低い場合、前記計数中止条件が解除されることによって、本来、計数を中止すべき箇所で計数が行われ、経路案内が音声で出力されてしまうことがある。
【０１４２】
そこで、計数を中止すべき箇所で計数が行われることがないようにした本発明の第６の実施の形態について説明する。なお、第３〜第５の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。また、本実施の形態においては、本発明の第３の実施の形態において計数を中止する場合に自車位置の検出誤差を考慮する例について説明するが、他の実施の形態において、自車位置の検出誤差を考慮することができる。
【０１４３】
図１５は本発明の第６の実施の形態における案内処理の例を示す図である。
【０１４４】
この場合、前記計数中止条件判定処理手段は、発話中走行距離Ｌｓの前後に、自車位置の検出誤差ΔＬｓを設定する。したがって、本実施の形態において、前記計数中止条件判定処理手段の計数中止区間算出処理手段は、車速センサ４４から車速ｖを読み込み、発話中走行距離Ｌｓを算出し、該発話中走行距離Ｌｓの前後にマージンを形成するための検出誤差ΔＬｓを加算し、計数中止区間を表す計数中止距離Ｌｓｔ
Ｌｓｔ＝Ｌｓ＋２ΔＬｓ
を算出する。続いて、前記分岐要素判定処理手段は、自車位置を読み込むとともに、データ記録部１６から交差点データ（交差点の座標、進行方向における交差点の幅等）を読み出し、音声による出力を開始するに当たり、前記計数中止区間（自車位置から計数中止距離Ｌｓｔ以内の区間）内に交差点ｃｒｊがあるかどうかを判断し、交差点ｃｒｊがある場合、計数中止条件が成立すると判断する。
【０１４５】
なお、本発明は前記各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【産業上の利用可能性】
【０１４６】
本発明をナビゲーション装置に適用することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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