(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺の他車両から発信される車両状態量として、前記他車両に搭載された他車外界センシング手段により検出された前記自車両と前記他車両との相対速度あるいは該相対速度に係る状態量である第１走行状態量と、前記他車両の状態に係る他車両状態量とを受信する通信手段と、
前記他車両の走行状態に係る第２走行状態量として、前記自車両と前記他車両との相対速度あるいは該相対速度に係る状態量を検出する外界センシング手段と、
前記通信手段により受信した前記第１走行状態量と、前記外界センシング手段により検出された前記第２走行状態量とを比較して得た比較結果に基づき、前記第１走行状態量の時間遅れ量を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された前記時間遅れ量に基づき、前記通信手段により受信した前記他車両状態量を補正する補正手段と、
前記補正手段により補正された前記他車両状態量に基づき、前記自車両と前記他車両との衝突が発生する可能性があるか否かを判定する衝突判定手段と
を備えることを特徴とする衝突判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、衝突判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば車車間通信によって自車両と他車両との間で互いに位置データと時空間内での存在確率データを送受信し、衝突回避制御を行う車両用衝突制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、従来、例えば自車両と衝突する可能性のある対象物を検出するレーダーセンサ等の外界センシング装置を備え、自車両と対象物との衝突が発生する可能性が高い場合には、自車両の状態を制御して衝突を回避あるいは衝突発生時の被害を軽減する車両衝突回避制御装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
また、従来、例えば自車両周辺の他車両を検出するレーダー装置等の外界センシング装置を備え、外界センシング装置による検出結果と、自車両の走行状態（例えば、車速およびヨーレート等）の情報とに基づき、自車両と他車両との衝突が発生する可能性の有無を判定し、自車両の操舵制御により衝突を回避する車両の走行安全装置が知られている（例えば、特許文献３参照）。
【特許文献１】特開２０００−２７６６９６号公報
【特許文献２】特開２０００−９５１３０号公報
【特許文献３】特開２０００−６２５５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術に係る車両用衝突制御装置によれば、車車間通信によって他車両の情報を取得する際には、この車車間通信に要する時間に応じた時間遅れが発生することから、単に、車車間通信によって取得した情報に基づいて衝突回避制御を行うだけでは、適切なタイミングで回避動作を行うことが困難となる虞がある。しかも、車車間通信に要する時間は、各種の状況下において変動することから、例えば、予め所定の遅れ時間を設定して衝突回避制御を実行したとしても、適切な回避動作は困難となる。
また、上記従来技術に係る車両衝突回避制御装置および車両の走行安全装置によれば、単に、外界センシング装置による検出結果に基づいて、衝突が発生する可能性の有無を判定するだけであって、外界センシング装置による検出結果では、対象物や他車両の挙動を精度良く予測することはできないという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両と他車両との衝突が発生する可能性の有無を精度良く判定することが可能な衝突判定装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の衝突判定装置は、自車両周辺の他車両から発信される車両状態量として、前記他車両に搭載された他車外界センシング手段により検出された前記自車両と前記他車両との相対速度あるいは該相対速度に係る状態量である第１走行状態量と、前記他車両の状態に係る他車両状態量とを受信する通信手段（例えば、実施の形態での通信装置１４）と、前記他車両の走行状態に係る第２走行状態量として、前記自車両と前記他車両との相対速度あるいは該相対速度に係る状態量を検出する外界センシング手段（例えば、実施の形態での外界センサ１３）と、前記通信手段により受信した前記第１走行状態量と、前記外界センシング手段により検出された前記第２走行状態量とを比較して得た比較結果に基づき、前記第１走行状態量の時間遅れ量を算出する算出手段（例えば、実施の形態での時間遅れ補正部２３）と、前記算出手段により算出された前記時間遅れ量に基づき、前記通信手段により受信した前記他車両状態量を補正する補正手段（例えば、実施の形態での時間遅れ補正部２３が兼ねる）と、前記補正手段により補正された前記他車両状態量に基づき、前記自車両と前記他車両との衝突が発生する可能性があるか否かを判定する衝突判定手段（例えば、実施の形態での危険度判定部２４）とを備えることを特徴としている。
【０００５】
上記の衝突判定装置によれば、通信手段により他車両から受信した第１走行状態量（自車両と他車両との相対速度あるいは該相対速度に係る状態量）と、自車両に搭載した外界センシング手段により検出された第２走行状態量とを比較して得た比較結果に基づき、通信手段を介した送受信に係る第１走行状態量の時間遅れ量を算出し、この時間遅れ量によって、受信した他車両状態量（例えば、受信した車両状態量のうち、他車両の状態に係る他車両状態量）を補正することにより、補正した他車両状態量に基づき、適切な時間情報に対応した他車両の走行挙動を精度良く予測することができる。これにより、自車両と他車両との衝突が発生する可能性の有無を精度良く判定することができる。
【０００７】
上記の衝突判定装置によれば、自車両に搭載した外界センシング手段および他車両に搭載された他車外界センシング手段によって、自車両と他車両との間で共通の走行状態量であって相対的に精度の良い検出が可能な相対速度あるいは該相対速度に係る状態量を検出し、通信手段を介して互いに送受信することにより、この通信手段を介した送受信に係る第１走行状態量および他車両状態量の時間遅れ量を精度良く検出することができる。これにより、他車両から受信した車両状態量のうち、他車両の状態に係る他車両状態量の時間遅れ量を適切に補正することができ、補正した他車両状態量に基づく適切な時間情報に対応した他車両の走行挙動から、自車両と他車両との衝突が発生する可能性の有無を精度良く判定することができる。
【発明の効果】
【０００８】
以上説明したように、本発明の衝突判定装置によれば、通信手段により他車両から受信した第１走行状態量と、自車両に搭載した外界センシング手段により検出された第２走行状態量との比較結果に基づく時間遅れ量によって、他車両から受信した他車両状態量を補正することにより、適切な時間情報に対応した他車両の走行挙動を精度良く予測することができる。これにより、自車両と他車両との衝突が発生する可能性の有無を精度良く判定することができる。
さらに、自車両に搭載した外界センシング手段および他車両に搭載された他車外界センシング手段によって、自車両と他車両との間で共通の走行状態量であって、相対的に精度の良い検出が可能な相対速度あるいは該相対速度に係る状態量を検出し、通信手段を介して互いに送受信することにより、この通信手段を介した送受信に係る第１走行状態量および他車両状態量の時間遅れ量を精度良く検出することができる。これにより、他車両から受信した車両状態量のうち、他車両の状態に係る他車両状態量の時間遅れ量を適切に補正することができ、補正した他車両状態量に基づく適切な時間情報に対応した他車両の走行挙動から、自車両と他車両との衝突が発生する可能性の有無を精度良く判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態に係る衝突判定装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による衝突判定装置１０は、例えば図１に示すように、内燃機関１１の駆動力を、オートマチックトランスミッション（ＡＴ）あるいは無段自動変速機（ＣＶＴ）等のトランスミッション（Ｔ／Ｍ）１２を介して車両の駆動輪に伝達する車両に搭載され、外界センサ１３と、通信装置１４と、自車両状態センサ１５と、処理装置１６と、ブレーキアクチュエータ１７と、ＥＰＳアクチュエータ１８と、警報装置１９とを備えて構成されている。
さらに、処理装置１６は、例えば第１他車両状態抽出部２１と、第２他車両状態抽出部２２と、時間遅れ補正部２３と、危険度判定部２４と、回避動作設定部２５と、車両制御部２６とを備えて構成されている。
【００１０】
外界センサ１３は、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等からなる１対のカメラおよび画像処理部と、例えばレーザ光やミリ波等のレーダおよびレーダ制御部とを備えて構成されている。
【００１１】
そして、画像処理部は、１対のカメラにより撮影して得た自車両の進行方向の外界の各画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる１対の画像データを生成する。そして、生成した画像データ上において、例えば自車両周辺の他車両を対象とした認識処理を行い、他車両の位置および走行状態に係る走行状態量（例えば、自車両に対する他車両の相対速度や、この相対速度に係る相対距離や相対加速度等の状態量）を検出し、処理装置１６へ出力する。
【００１２】
また、レーダ制御部は、例えば自車両の進行方向前方に設定された検出対象領域を角度方向に沿った複数の領域に分割し、各領域を走査するようにして、例えばミリ波の発信信号を発信すると共に、各発信信号が自車両の外部の物体によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を生成する。そして、生成したビート信号に基づき、他車両の位置および走行状態に係る走行状態量（例えば、自車両に対する他車両の相対速度や、この相対速度に係る相対距離や相対加速度等の状態量）を検出し、処理装置１６へ出力する。
【００１３】
通信装置１４は、他車両との間の車車間通信により各種の情報の送受信を行う。例えば先行車両や対向車両等の他車両から発信される車両状態量の情報は、他車両に搭載された外界センサにより検出された自車両の走行状態に係る走行状態量（例えば、自車両と他車両との相対速度や、この相対速度に係る相対距離や相対加速度等の状態量）と、他車両の状態に係る他車両状態量（例えば、他車両の速度および位置およびヨー角またはヨーレートおよび実舵角および自車両の前後方向加速度や左右方向加速度と、方向指示器およびブレーキのオン／オフ状態およびアクセル開度等の各検出値あるいは制御目標値）である。
また、自車両から外部に発信される車両状態量の情報は、外界センサ１３により検出された他車両の走行状態に係る走行状態量（例えば、自車両と他車両との相対速度や、この相対速度に係る相対距離や相対加速度等の状態量）と、自車両状態センサ１５により検出された自車両状態量（例えば、自車両の速度および位置およびヨー角またはヨーレートおよび実舵角および自車両の前後方向加速度や左右方向加速度と、方向指示器およびブレーキのオン／オフ状態およびアクセル開度等）の検出値あるいは自車両状態量の制御目標値である。
【００１４】
自車両状態センサ１５は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度（車速）を検出する車速センサや、ヨー角（車両重心の上下方向軸回りの回転角度）やヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサや、操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）や操舵角に応じた実舵角（転舵角）を検出する舵角センサや、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号等、さらには、適宜のジャイロセンサや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検出する位置センサや、方向指示器やブレーキのオン／オフ状態やアクセル開度や、自車両の前後方向加速度や左右方向加速度を検知する各センサ等を備えて構成されている。
【００１５】
処理装置１６の第１他車両状態抽出部２１は、外界センサ１３から出力される検出信号から他車両の位置および走行状態に係る走行状態量、例えば自車両に対する他車両の相対速度や、この相対速度に係る相対距離や相対加速度等の状態量を抽出する。
【００１６】
第２他車両状態抽出部２２は、通信装置１４を介して他車両から受信した車両状態量の情報から、他車両に搭載された外界センサにより検出された自車両の走行状態に係る走行状態量（例えば、自車両と他車両との相対速度や、この相対速度に係る相対距離や相対加速度等の状態量）と、他車両の状態に係る他車両状態量（例えば、他車両の速度および位置およびヨー角またはヨーレートおよび実舵角および他車両の前後方向加速度や左右方向加速度と、方向指示器およびブレーキのオン／オフ状態およびアクセル開度等）とを抽出する。
【００１７】
時間遅れ補正部２３は、第１他車両状態抽出部２１により抽出された他車両の走行状態に係る走行状態量（例えば、相対速度等）と、第２他車両状態抽出部２２により抽出された自車両の走行状態に係る走行状態量（例えば、相対速度等）とを比較し、この比較結果に基づき、通信装置１４を介して他車両から受信した車両状態量の時間遅れ量を算出する。例えば、時間遅れ補正部２３は、適宜の各タイミングで外界センサ１３により検出され、第１他車両状態抽出部２１により抽出された他車両の走行状態に係る走行状態量の履歴を記憶しておき、通信装置１４を介して他車両から受信した走行状態量と同等の値の走行状態量が外界センサ１３により検出されたタイミングを検出する。そして、検出したタイミングと、現在時刻との時間差を、通信装置１４を介して他車両から受信した車両状態量の時間遅れ量として設定する。
【００１８】
そして、時間遅れ補正部２３は、設定した時間遅れ量によって、第２他車両状態抽出部２２により抽出された他車両の状態に係る他車両状態量（例えば、他車両の速度および位置およびヨー角またはヨーレートおよび実舵角および他車両の前後方向加速度や左右方向加速度と、方向指示器およびブレーキのオン／オフ状態およびアクセル開度等）を補正し、例えば現在時刻での他車両状態量を算出して、危険度判定部２４へ出力する。
【００１９】
危険度判定部２４は、時間遅れ補正部２３から入力される他車両状態量に基づき、他車両の進行軌跡および走行挙動を予測し、これらの予測結果と、外界センサ１３により検出された他車両の走行状態に係る走行状態量と、自車両状態センサ１５の検出結果に基づき予測した自車両の進行軌跡および走行挙動とに基づき、他車両の危険度、例えば自車両の走行の支障となる可能性や、例えば自車両と他車両との接触や衝突が発生する可能性等を判定する。
【００２０】
回避動作設定部２５は、危険度判定部２４による判定結果に応じて、例えば自車両の走行の支障となる可能性があると判定された他車両を対象とした接触回避動作の動作内容および実行タイミングを設定し、通信装置１４および車両制御部２６へ出力する。
【００２１】
車両制御部２６は、回避動作設定部２５により設定された接触回避動作に応じて、例えば内燃機関１１の駆動力を制御する制御信号およびトランスミッション１２の変速動作を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ１７による減速動作を制御する制御信号およびＥＰＳアクチュエータ１８による自車両の操舵機構（図示略）の操向動作を制御する制御信号のうちの少なくとも何れかの制御信号を出力し、接触回避動作として自車両の加速制御または減速制御または操向制御を実行する。
また、車両制御部２６は、危険度判定部２４による判定結果に応じて、例えば警報装置１９を制御する制御信号を出力する。
【００２２】
なお、警報装置１９は、例えば、触覚的伝達装置と、視覚的伝達装置と、聴覚的伝達装置とを備えて構成されている。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置や減速制御装置等であって、車両制御部２６から入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動（ステアリング振動）を発生させたり、例えば運転者が触覚的に知覚可能な減速を自車両に発生させることによって、自車両と他車両との接触や衝突が発生する可能性があることを乗員に認識させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置等であって、車両制御部２６から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させることによって、自車両と他車両との接触や衝突が発生する可能性があることを乗員に認識させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカ等であって、車両制御部２６から入力される制御信号に応じて所定の警報音や音声等を出力することによって、自車両と他車両との接触や衝突が発生する可能性があることを乗員に認識させる。
【００２３】
本実施の形態による衝突判定装置１０は上記構成を備えており、次に、この衝突判定装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明する。
【００２４】
先ず、図２に示すステップＳ０１においては、外界センサ１３から出力される検出信号を取得する。
そして、ステップＳ０２においては、外界センサ１３の検出信号から他車両の位置および走行状態に係る走行状態量、例えば自車両に対する他車両の相対速度や、この相対速度に係る相対距離や相対加速度等の状態量を抽出する。
そして、ステップＳ０３においては、自車両状態センサ１５の検出信号から自車両の車両情報を取得する。
【００２５】
そして、ステップＳ０４においては、例えば外界センサ１３の検出信号から抽出した他車両の位置の履歴に基づき予測される他車両の進行軌跡と、自車両状態センサ１５の検出信号から抽出した自車両の位置の履歴に基づき予測される自車両の進行軌跡とにより、他車両と自車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０５に進む。
【００２６】
そして、ステップＳ０５においては、通信装置１４を介して他車両から受信した車両状態量を取得する。
そして、ステップＳ０６においては、外界センサ１３の検出信号に基づく他車両の走行状態に係る走行状態量（例えば、相対速度等）と、通信装置１４を介して他車両から受信した車両状態量に含まれる自車両の走行状態に係る走行状態量（例えば、相対速度等）とを比較し、この比較結果に基づき、通信装置１４を介して他車両から受信した車両状態量の時間遅れ量を算出する。
そして、算出した時間遅れ量によって、通信装置１４を介して他車両から受信した車両状態量のうち、他車両の状態に係る他車両状態量（例えば、他車両の速度および位置およびヨー角またはヨーレートおよび実舵角および他車両の前後方向加速度や左右方向加速度と、方向指示器およびブレーキのオン／オフ状態およびアクセル開度等）を補正し、例えば現在時刻での実際の他車両状態量を算出する。
【００２７】
そして、ステップＳ０７においては、例えば、補正した他車両状態量に基づき、上述したステップＳ０４において外界センサ１３の検出信号に基づき予測した他車両の進行軌跡を補正する。
そして、ステップＳ０８においては、補正した他車両の進行軌跡と、上述したステップＳ０４において予測した自車両の進行軌跡とに基づき、他車両と自車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０９に進む。
【００２８】
そして、ステップＳ０９においては、自車両の走行の支障となる可能性があると判定された他車両を対象とした接触回避動作の動作内容および実行タイミングを設定する。
そして、ステップＳ１０においては、設定された接触回避動作に応じて、少なくとも自車両の加速制御または減速制御または操向制御を実行する。
そして、ステップＳ１１においては、実行した接触回避動作の情報を外部に発信し、一連の処理を終了する。
【００２９】
例えば図３に示すように、自車両（自車両位置Ａ１〜Ａ４）の走行路および他車両（他車両位置Ｂ１〜Ｂ４）の走行路が互いの進行方向前方の交差点で交差しており、自車両位置Ａ１および他車両位置Ｂ１において、互いの外界センシングの検出結果と、互いの車両状態の検出結果あるいは制御目標値とに基づき、例えば互いの現在の走行状態が維持されると、自車両と他車両との衝突が発生する可能性があると判定された場合には、先ず、互いに所定の接触回避動作（例えば、所定減速度による減速動作等）の実行が指示される。
【００３０】
これに伴い、所定の接触回避動作の実行を通知する情報が、互いの外界センシングの検出結果と、互いの車両状態の検出結果あるいは制御目標値と共に、車車間通信によって外部に発信される。
そして、例えば自車両位置Ａ２および他車両位置Ｂ２において、互いの接触回避動作の実行指示に応じた減速動作の実行が開始される。
【００３１】
そして、例えば自車両位置Ａ２および他車両位置Ｂ２に相当する時刻以降において、互いに車車間通信によって外部に発信された所定の接触回避動作の実行を通知する情報が、互いの外界センシングの検出結果と、互いの車両状態の検出結果あるいは制御目標値と共に、適宜の時間遅れ量だけ経過した後に受信されると、例えば、自車両の外界センシングの検出結果の履歴と、受信された他車両の外界センシングの検出結果との比較により、車車間通信に係る時間遅れ量が検知される。
【００３２】
そして、検知された時間遅れ量に基づいて、車車間通信により受信された他車両の車両状態が補正され、この補正後の他車両の車両状態（例えば、現在時刻での他車両の車両状態）に基づき、自車両と他車両との衝突が発生する可能性があるか否かが再度判定される。
この判定結果において、例えば自車両位置Ａ３に対して他車両位置Ｂ３が重なり合う、つまり自車両と他車両との衝突が発生する可能性があると判定された場合には、この他車両を対象とした接触回避動作の動作内容および実行タイミングが新たに設定され、例えばナビゲーション装置（図示略）の道路地図データ等において予め設定された各車両の走行路の優先情報等に応じて、自車両においては、例えば所定加速度による加速動作の実行が指示され、他車両においては、例えば所定減速度による減速動作の維持が指示される。
【００３３】
これに伴い、新たに設定された接触回避動作の実行を通知する情報が、互いの外界センシングの検出結果と、互いの車両状態の検出結果あるいは制御目標値と共に、車車間通信によって外部に発信される。
そして、互いの車両において、新たに設定された各接触回避動作の実行が開始されることで、例えば自車両が交差点を通過する適宜の時刻での自車両位置Ａ４に対して他車両位置Ｂ４が離間し、自車両と他車両との接触発生が適切に回避される。
【００３４】
また、例えば図４に示すように、自車両（自車両位置Ａ１〜Ａ４）の走行路および他車両（他車両位置Ｂ１〜Ｂ４）の走行路が互いの進行方向前方の交差点で交差しており、自車両位置Ａ１および他車両位置Ｂ１において、互いの外界センシングの検出結果と、互いの車両状態の検出結果あるいは制御目標値とに基づき、例えば互いの現在の走行状態が維持されると、自車両と他車両との衝突が発生する可能性があると判定された場合には、先ず、互いに所定の接触回避動作（例えば、所定減速度による減速動作等）の実行が指示される。
【００３５】
これに伴い、所定の接触回避動作の実行を通知する情報が、互いの外界センシングの検出結果と、互いの車両状態の検出結果あるいは制御目標値と共に、車車間通信によって外部に発信される。
そして、例えば自車両位置Ａ２および他車両位置Ｂ２において、互いの接触回避動作の実行指示に応じた減速動作の実行が開始される。
【００３６】
そして、例えば自車両位置Ａ２および他車両位置Ｂ２に相当する時刻以降において、互いに車車間通信によって外部に発信された所定の接触回避動作の実行を通知する情報が、互いの外界センシングの検出結果と、互いの車両状態の検出結果あるいは制御目標値と共に、適宜の時間遅れ量だけ経過した後に受信されると、例えば、自車両の外界センシングの検出結果の履歴と、受信された他車両の外界センシングの検出結果との比較により、車車間通信に係る時間遅れ量が検知される。
【００３７】
そして、検知された時間遅れ量に基づいて、車車間通信により受信された他車両の車両状態が補正され、この補正後の他車両の車両状態（例えば、現在時刻での他車両の車両状態）に基づき、自車両と他車両との衝突が発生する可能性があるか否かが再度判定される。
この判定結果において、例えば自車両位置Ａ３に対して他車両位置Ｂ３が重なり合う、つまり自車両と他車両との衝突が発生する可能性があると判定された場合には、この他車両を対象とした接触回避動作の動作内容および実行タイミングが新たに設定され、例えばナビゲーション装置（図示略）の道路地図データ等において予め設定された各車両の走行路の優先情報等に応じて、自車両においては、例えば所定の減速度による減速動作および所定の目標ヨーレートによる操舵動作の実行が指示され、他車両においては、例えば所定減速度による減速動作の維持が指示される。
【００３８】
これに伴い、新たに設定された接触回避動作の実行を通知する情報が、互いの外界センシングの検出結果と、互いの車両状態の検出結果あるいは制御目標値と共に、車車間通信によって外部に発信される。
そして、互いの車両において、新たに設定された各接触回避動作の実行が開始されることで、例えば自車両が交差点を通過する適宜の時刻での自車両位置Ａ４に対して他車両位置Ｂ４が離間し、自車両と他車両との接触発生が適切に回避される。
【００３９】
上述したように、本実施の形態による衝突判定装置１０によれば、先ず、他車両に搭載された外界センサにより検出された走行状態量（例えば、相対速度）を車車間通信により取得し、自車両の外界センサ１３により検出された走行状態量（例えば、相対速度）と比較することによって、外界センシングによって相対的に精度の良い検出が可能な相対速度あるいは該相対速度に係る状態量によって、自車両と他車両との間の車車間通信を介した送受信に係る時間遅れ量を精度良く検出することができる。
【００４０】
これにより、通信装置１４を介して他車両から受信した車両状態量の情報のうち、他車両の走行挙動および進行軌跡を予測する際に必要とされる他車両の状態に係る他車両状態量（例えば、他車両の速度および位置およびヨー角またはヨーレートおよび実舵角と、方向指示器およびブレーキのオン／オフ状態およびアクセル開度等）の時間遅れを精度良く補正することができ、他車両の走行挙動および進行軌跡を精度良く予測することができる。これにより、自車両と他車両との衝突が発生する可能性の有無を精度良く判定することができ、適切な接触回避動作を適切なタイミングで実行することができる。
【００４１】
なお、上述した実施の形態では、自車両の通信装置１４は、他車両との間の車車間通信により各種の情報の送受信を行うとしたが、これに限定されず、例えば他車両との直接的な車車間通信ではなく、路上に設置された適宜の通信装置を介して他車両と各種の情報の送受信を行ってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施の形態に係る衝突判定装置の構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る衝突判定装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】加速および減速による接触回避動作の実行に応じた自車両と他車両との相対位置の変化の一例を示す図である。
【図４】減速および操舵による接触回避動作の実行に応じた自車両と他車両との相対位置の変化の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４３】
１０  衝突判定装置
１１  カメラ（撮影手段）
１３  外界センサ（外界センシング手段）
１４  通信装置（通信手段）
２３  時間遅れ補正部（算出手段、補正手段）
２４  危険度判定部（衝突判定手段）
【図１】
0004602277.tif 000002
【図２】
0004602277.tif 000003
【図３】
0004602277.tif 000004
【図４】
0004602277.tif 000005