(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
周囲の画像を撮像する撮像手段と、
該撮像手段を利用して道路を撮像し、その撮像画像に基づき前記道路を横断する横断者を検出する検出手段と、
該検出手段による検出結果を記憶手段に蓄積する蓄積手段と、
該蓄積手段により前記記憶手段に蓄積された過去の検出結果に基づき、前記撮像手段により撮像された道路が、横断者により頻繁に横断される道路であるか否かを判定する警報判定手段と、
該警報判定手段により、前記撮像手段により撮像された道路が横断者により頻繁に横断される道路であると判定されると、該道路を通過する車両の運転者に対して、運転の注意を促す警報手段と、
を備えたことを特徴とする車両の横断者警報システム。
【請求項２】
当該横断者警報システムは、車両に搭載され、
前記検出手段は、車両の走行中に前記撮像手段を利用して、車両前方の道路を撮像し、その撮像画像に基づき道路の横断者を検出し、
前記蓄積手段は、前記検出手段により横断者が検出されると、その検出結果と、その横断者が検出された位置を表す位置情報とを関連付けて前記記憶手段に記憶し、
前記警報判定手段は、前記記憶手段に記憶された位置情報により特定される道路上の特定地点を車両が通過する際に、その位置情報と関連付けて前記記憶手段に記憶されている検出結果に基づき、現在車両が走行中の道路が横断者により頻繁に横断される道路であるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両の横断者警報システム。
【請求項３】
前記撮像手段、前記検出手段、前記蓄積手段、及び、前記記憶手段は、道路に配置された路上装置に設けられ、
前記検出手段は、前記撮像手段を利用して、前記路上装置が配置された周囲の道路を撮像し、その撮像画像に基づき前記道路を横断する横断者を検出し、
前記路上装置は、前記蓄積手段により前記記憶手段に蓄積された過去の検出結果を、送信手段を介して、当該路上装置が配置された周囲の道路を通過する車両に対して無線にて送信する送信制御手段を備え、
前記警報判定手段及び前記警報手段は、車両に搭載され、
更にその車両には、前記路上装置が配置された道路を走行する際、前記送信手段により送信された検出結果を受信する受信手段が搭載され、
前記警報判定手段は、前記受信手段が前記検出結果を受信すると、該検出結果に基づき、現在車両が走行中の道路が横断者により頻繁に横断される道路であるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両の横断者警報システム。
【請求項４】
前記路上装置には、前記記憶手段に蓄積された過去の検出結果から、前記路上装置が配置された周囲の道路における単位時間当たりの横断者数を推定する推定手段が設けられ、
前記送信制御手段は、前記推定手段による推定結果を、前記送信手段を介して送信し、
前記受信手段は、前記送信手段から送信された推定結果を、前記警報判定手段による道路判定用の検出結果として受信することを特徴とする請求項３に記載の車両の横断者警報システム。
【請求項５】
前記蓄積手段は、前記検出手段による検出結果を、１日を複数に分割した時間帯別に蓄積し、
前記推定手段は、前記記憶手段に蓄積された過去の検出結果のうち、現在の時刻に対応した時間帯における過去の検出結果から、前記路上装置が配置された周囲の道路における前記時間帯当たりの横断者数を推定することを特徴とする請求項４に記載の車両の横断者警報システム。
【請求項６】
前記蓄積手段は、前記検出手段による検出結果を、曜日別に蓄積し、
前記推定手段は、前記記憶手段に蓄積された過去の検出結果のうち、現在の曜日に対応した過去の検出結果から、前記路上装置が配置された周囲の道路における単位時間当たりの横断者数を推定することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の車両の横断者警報システム。
【請求項７】
前記警報判定手段は、前記受信手段が前記送信手段から受信した道路判定用の検出結果が、所定値よりも大きかった場合に、現在車両が走行中の道路が横断者により頻繁に横断される道路であると判定することを特徴とする請求項３ないし請求項６の何れか１項に記載の車両の横断者警報システム。
【請求項８】
コンピュータを、請求項１ないし請求項７の何れか１項に記載の横断者警報システムにおける検出手段、蓄積手段、及び、警報判定手段として機能させるためのプログラム。
【請求項９】
コンピュータを、請求項３ないし請求項７の何れか１項に記載の横断者警報システムにおける検出手段、蓄積手段、及び、送信制御手段として機能させるためのプログラム。
【請求項１０】
コンピュータを、請求項３ないし請求項７の何れか１項に記載の横断者警報システムにおける警報判定手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路を横断する横断者を検出し、その検出結果に基づき、その道路を通過する車両の運転者に対して、運転の注意を促す横断者警報システム、及び、その機能をマイクロコンピュータにて実現するためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の運転者に対して、車両が走行中の道路を横断する横断者の存在を知らせる横断者警報システムが知られている。
そして、この種の横断者警報システムとしては、交差点の脇に、カメラを利用してその交差点を監視する路上装置を設置し、その路上装置が設置された交差点を車両が通過する際に、車両に搭載された車載装置が、路上装置による監視結果を無線にて取得して、その監視結果に基づき上記交差点の横断者を検出し、横断者を検出した場合に、車両の運転者に対して運転の注意を促すようにされたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、車両の前方にカメラを設け、車両の走行中に、カメラによる撮像画像に基づき車両前方の道路の横断者を検出し、横断者を検出した場合に、運転者に対して運転の注意を促すようにされたものも知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平１１−５３６９３号公報
【特許文献２】特開平５−３４２４９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した横断者警報システムは、実際に横断者が存在した場合には非常に有効なものとなるが、運転者は、この横断者警報システムに頼って注意が散漫になってしまい、安全運転の意識が低下してしまうことがある。
【０００５】
このため、横断者が車両前方の道路に突然飛び出してきた場合、運転者は、危険を回避するために、急激な運転操作（急ハンドル操作、急ブレーキ操作等）を行わなければならないので、車両走行時の安全性が低下してしまう。
【０００６】
本発明は、こうした問題を解決するためになされたものであり、道路を横断する横断者を検出し、その検出結果に基づき、その道路を通過する車両の運転者に対して運転の注意を促す横断者警報システムにおいて、車両走行時の安全性を向上させることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の車両の横断者警報システムにおいては、検出手段が、撮像手段を利用して道路を撮像して、その撮像画像に基づき道路を横断する横断者を検出し、蓄積手段が、検出手段による検出結果を記憶手段に蓄積する。
【０００８】
そして、警報判定手段が、蓄積手段により記憶手段に蓄積された過去の検出結果に基づき、撮像手段により撮像された道路が横断者により頻繁に横断される道路であるか否かを判定する。
【０００９】
そして、警報判定手段により、撮像手段により撮像された道路が横断者により頻繁に横断される道路であると判定されると、警報手段が、道路を通過する車両の運転者に対して運転の注意を促す。
【００１０】
このような請求項１に記載の車両の横断者警報システムによれば、横断者が頻繁に横断する道路では、運転者に対して運転の注意を促すので、運転者の安全運転に対する意識が低下してしまうのを防止することができる。
【００１１】
よって、車両走行時の安全性を向上させることができる。
ところで、本発明の車両の横断者警報システムは、車両に搭載されていてもよいし、路上に設置された路上装置に搭載されていてもよく、横断者警報システムを車両に搭載する場合には、請求項２に記載のように構成するとよい。
【００１２】
即ち、請求項２に記載の車両の横断者警報システムにおいて、検出手段は、車両の走行中に撮像手段を利用して車両前方の道路を撮像し、その撮像画像に基づき道路の横断者を検出し、蓄積手段は、検出手段により横断者が検出されると、その検出結果と、その横断者が検出された位置を表す位置情報とを関連付けて記憶手段に記憶し、警報判定手段は、記憶手段に記憶された位置情報により特定される道路上の特定地点を車両が通過する際に、その位置情報と関連付けて記憶手段に記憶されている検出結果に基づき、現在車両が走行中の道路が横断者により頻繁に横断される道路であるか否かを判定する。
【００１３】
このように、本発明の車両の横断者警報システムを請求項２に記載のように構成すれば、当該システムは車両に搭載されているので、過去に車両が走行したことのある道路であれば、車両の運転者に対して運転の注意を促すことができる。
【００１４】
ところで、このように本発明を請求項２に記載のように構成した場合には、車両が走行したことのある道路でないと横断者を検出することができないため、その車両が過去に走行したことのない道路については、運転者に対して運転の注意を促すことができない。
【００１５】
そこで、この問題を解決するためには、請求項１に記載の車両の横断者警報システムを、例えば請求項３に記載のように構成するとよい。
即ち、請求項３に記載の車両の横断者警報システムにおいては、撮像手段、検出手段、蓄積手段、記憶手段、送信手段、及び、送信制御手段を、路上装置に設けると共に、受信手段、警報判定手段、及び、警報手段を車両に設けるようにされている。
【００１６】
そして、路上装置側では、検出手段が、撮像手段を利用して路上装置が配置された周囲の道路を撮像し、その撮像画像に基づき道路を横断する横断者を検出し、送信制御手段が、蓄積手段により記憶手段に蓄積された過去の検出結果を、送信手段を介して、路上装置が配置された周囲の道路を通過する車両に対して無線にて送信する。
【００１７】
一方、車両側では、受信手段が送信手段から送信された検出結果を受信すると、警報判定手段が、その検出結果に基づき、現在車両が走行中の道路が横断者により頻繁に横断される道路であるか否かを判定する。
【００１８】
このように請求項３に記載の車両の横断者警報システムにおいては、路上装置によりその周囲の道路を横断する横断者を検出し、その検出結果を、路上装置周囲の道路を通過する車両にて取得するようにしているので、車両が初めて走行する道路でも、運転者に対して運転の注意を促すことができ、車両走行時の安全性を更に向上させることができる。
【００１９】
ところで、請求項３に記載の車両の横断者警報システムは、請求項４に記載のように、記憶手段に蓄積された過去の検出結果から、路上装置が配置された周囲の道路における単位時間当たりの横断者数を推定する推定手段を路上装置に設け、送信制御手段が、推定手段により推定された推定結果を、送信手段を介して送信し、受信手段が、送信手段から送信された推定結果を、警報判定手段による道路判定用の検出結果として受信するように構成するとよい。
【００２０】
このようにすれば、路上装置が配置された周囲の道路を通過する車両に対して送信手段が送信するデータ量を、過去の検出結果を送信する場合に比べて少なくすることができるので、送信手段と受信手段とによるデータの送受信を、効率よく行うことができる。
【００２１】
次に、請求項５に記載の車両の横断者警報システムは、請求項４に記載の車両の横断者警報システムにおいて、蓄積手段が、検出手段による検出結果を、１日を複数に分割した時間帯別に蓄積し、推定手段が、記憶手段に蓄積された過去の検出結果のうち、現在の時刻に対応した時間帯における過去の検出結果から、路上装置が配置された周囲の道路における時間帯当たりの横断者数を推定するようにされている。
【００２２】
つまり、一般に、道路を横断する横断者の人数は時間帯によって異なるので、請求項４に記載の車両の横断者警報システムを請求項５に記載のように構成すれば、各時間帯毎にその時間帯当たりの横断者数を推定し、各時間帯毎の推定結果のうち、現在時刻に対応する推定結果に基づき、警報判定手段による道路判定がされるため、運転者は、現在車両が走行中の道路は横断者が頻繁に横断する道路であるか否かということをより正確に知ることができ、当該システムの信頼性を向上させることができる。
【００２３】
次に、請求項６に記載の車両の横断者警報システムは、請求項４又は請求項５に記載の車両の横断者警報システムにおいて、蓄積手段が、検出手段による検出結果を、曜日別に蓄積し、推定手段が、記憶手段に蓄積された過去の検出結果のうち、現在の曜日に対応した過去の検出結果から、路上装置が配置された周囲の道路における単位時間当たりの横断者数を推定するようにされている。
【００２４】
つまり、一般に、道路を横断する横断者の人数は曜日によって異なるので、請求項４又は請求項５に記載の車両の横断者警報システムを請求項６に記載のように構成すれば、各曜日毎に、その曜日当たりの横断者数を推定し、各曜日毎の推定結果のうち、現在の曜日に対応する推定結果に基づき、警報判定手段による道路判定がされるため、運転者は、現在車両が走行中の道路は横断者が頻繁に横断する道路であるか否かということをより正確に知ることができ、当該システムの信頼性を向上させることができる。
【００２５】
また、推定手段は、単に、曜日当たりの横断者数を推定するだけではなく、各曜日の各時間帯別に、その時間帯当たりの横断者数を推定するように構成されていれば（即ち、請求項５の車両の横断者警報システムを請求項６に記載のように構成すれば）、道路を横断する横断者の頻度をより詳しく知ることができるので、当該システムの信頼性を更に向上させることができる。
【００２６】
ところで、警報判定手段は、例えば検出手段により検出された横断者が１人でもいた場合に、現在車両が走行中の道路は横断者が頻繁に横断する道路であると判定するようにされていてもよいが、この場合、全く人気のない道路に対しても、警報手段による警報動作が実行される（車両の運転者に対して運転の注意を促す）こととなってしまい、その警報動作が運転者にとって煩わしいものとなる。
【００２７】
このため、警報判定手段は、請求項７に記載のように、受信手段が送信手段から受信した道路判定用の検出結果が、所定値よりも大きかった場合に、現在車両が走行中の道路が横断者により頻繁に横断される道路であると判定するように構成するとよい。
【００２８】
このようにすれば、上述した煩わしさを解消することができる。
次に、請求項８に記載のプログラムは、コンピュータを、請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の横断者警報システムにおける検出手段、蓄積手段、及び、警報判定手段として機能させるためのものである。
【００２９】
従って、この請求項８に記載のプログラムによれば、コンピュータを用いて本発明の車両の横断者警報システムを実現することができる。
次に、請求項９に記載のプログラムは、コンピュータを、請求項３〜請求項７の何れかに１項に記載の横断者警報システムにおける検出手段、蓄積手段、及び、送信制御手段として機能させるための手段として機能させるためのものである。
【００３０】
従って、この請求項９に記載のプログラムによれば、コンピュータを用いて本発明の横断者警報システムの路上装置を実現することができる。
次に、請求項１０に記載のプログラムは、コンピュータを、請求項３〜請求項７の何れか１項に記載の横断者警報システムにおける警報判定手段として機能させるためのものである。
【００３１】
従って、この請求項１０に記載のプログラムによれば、コンピュータを用いて本発明の横断者警報システムの車両側に搭載される車載機を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下に、本発明の実施形態について、図面と共に説明する。
図１は、本発明が適用された第１実施形態の車両の横断者警報システムの構成を表すブロック図である。
【００３３】
図１に示すように、第１実施形態の車両の横断者警報システムは、道路に沿って複数配置され、その配置された周囲の道路を横断する横断者を検出する路上装置１０と、車両に搭載され、車両の走行に伴って移動していく現在位置を表示画面上に道路地図と共に表示したり、現在位置から車両乗員の設定した目的地までの経路を案内したりするためのナビゲーション装置２０と、により実現される。
【００３４】
路上装置１０は、この路上装置１０が配置された周囲の道路を撮像するカメラ１２と、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータにて構成された制御部１４と、送信部１６と、不揮発性のメモリ１８とを備える。
【００３５】
カメラ１２は、路上装置１０に設けられた図示しない支柱に固定され、路上装置１０が配置された周囲の道路を撮像する。
制御部１４は、カメラ１２により撮像された画像を取得し、その取得した画像に基づき、路上装置１０が配置された周囲の道路（即ち、カメラ１２により撮像された道路）を横断する横断者を検出する処理等を行うようにされている。
【００３６】
また、制御部１４は、カウンタ（図示省略）を備え、そのカウンタを用いて、横断者を検出する度に、その検出した時刻に対応する曜日・時間帯（本実施形態では１時間間隔）の横断者をカウントする。
【００３７】
また、制御部１４は、図２に示すように、カウンタのカウント値を、メモリ１８において、そのカウントされた曜日・時間帯に対応する「本日の時間帯における横断者数」の記憶領域に記憶するようにされている。ここで、メモリ１８において、各曜日・時間帯毎に記憶される「本日の時間帯における横断者数」の記憶領域の各々には、過去複数日分（本実施形態では１年分）のカウント値が記憶されている。
【００３８】
また、制御部１４は、メモリ１８にて、所定の「本日の時間帯における横断者数」の記憶領域内に記憶された全てのカウント値から、その曜日・時間帯の平均横断者数を算出する。
【００３９】
また、制御部１４は、定期的に、現在時刻に対応する曜日・時間帯の平均横断者数を、路上装置１０が配置された場所を表す位置情報と共に、横断者情報として送信部１６に出力する。なお、位置情報は、予めメモリ１８に記憶されている。
【００４０】
送信部１６は、制御部１４から横断者情報が入力されると、その横断者情報を、当該路上装置１０が配置された周囲の道路を通過する車両に対して無線にて送信する。
次に、ナビゲーション装置２０は、主に、位置検出部３０と、地図データ格納部３２と、路上装置１０からの横断者情報を受信する横断者情報受信部３４と、表示部３６と、操作部３８と、音声出力部４０と、不揮発性のメモリ４２と、これら各部を含むナビゲーション装置２０全体を統括制御する制御部４４と、から構成されている。
【００４１】
位置検出部３０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し車両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機４６と、車速センサや車輪速センサ等からの検出信号に基づいて車両の走行距離を検出する距離センサ４８と、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ５０と、地磁気に基づいて絶対方位を検出する地磁気センサ５２と、を備えており、互いに性質の異なる誤差を有する受信機４６、センサ４８，５０，５２からの情報を制御部４４に提供して、制御部４４がこれらから検出したデータを互いに補完しながらより正確な車両の現在位置を把握することができるようにされている。
【００４２】
次に、表示部３６は、車両の走行に必要な道路の接続情報を含む地図等を表示画面上に表示して車両乗員に報知するために備えられており、例えば、制御部４４にて制御されて、制御部４４が地図データ格納部３２から読み出した地図データに基づいて車両が走行する周辺の地図画面を表示すると共に、車両の現在位置を表す現在地マークをカラーで表示したり、車両乗員に対する注意喚起用のメッセージ等を表示したりする。
【００４３】
地図データ格納部３２は、表示部３６にて地図画面を表示したり車両乗員が指定した目的地までの経路を案内したりするために必要な各種データ、を記憶する記憶媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、メモリカード等）と、記憶媒体から情報を読み取り制御部４４側に送信するデコーダとから構成されている。そして、この記録媒体には、上記各種データとして、道路の接続に関する道路データ、表示画面上に道路、建造物、公園、河川等からなる地図画面を表示するための地図画面データ、ＧＰＳ受信機４６等から得た経度及び緯度で表される車両の現在位置から車両が走行中の道路を地図画面上で特定するためのマップマッチング用データ、等からなる地図データが記憶されている。
【００４４】
音声出力部４０は、Ｄ／Ａ（デジタル／アナログ）変換回路、スピーカ等を備えており、制御部４４から受信したデジタル音声信号をアナログ信号に変換して、スピーカから音声を出力し、車両乗員に必要な各種案内を音声にて行う。
【００４５】
操作部３８は、車両乗員が外部操作にて各種指令をナビゲーション装置２０に入力するために備えられており、表示部３６と一体に構成され表示画面上に設定されるタッチスイッチや、ナビゲーション装置２０の表示画面の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成されている。
【００４６】
制御部４４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる周知のマイクロコンピュータを備えており、ＲＯＭ等に記憶されたナビゲーション装置２０の各機能を果たすための各プログラムをＣＰＵにて実行し、装置２０内の各部を制御する。
【００４７】
また、制御部４４は、車両乗員が操作部３８を用いて目的地を設定すると、位置検出部３０から取得した車両の現在位置から、その設定された目的地までの最適な経路を探索して設定し、この経路を、車両周辺の地図画面上に重ねて表示部３６に表示する。そして、このような経路を設定した後には、運転者が設定経路に沿って車両を走行させて目的地まで到達できるように、車両の位置に応じて、音声出力部４０の音声にて経路案内を行う。
【００４８】
以上のようなナビゲーション装置２０では、通常の動作モードに設定されているときに、位置検出部３０により特定される車両の現在位置を、車両周辺の地図画面上に重ねて表示部３６に表示すると共に、目的地が設定されている場合には、更に目的地までの経路案内を行う、といった一般的な案内処理を行うようにされている。
【００４９】
そして特に、本第１実施形態のナビゲーション装置２０では、路上監視モードに設定されているときに、路上装置１０からの横断者信号を取得し、その取得した横断者信号に基づき、現在車両が走行中の道路が、横断者により頻繁に横断される道路であるか否かを判定し、横断者が頻繁に横断する道路であると判定した場合に、運転者に対して運転の注意を促すようにされている。
【００５０】
以下、路上装置１０の制御部１４にて実行される横断者検出処理と、ナビゲーション装置２０の動作モードが路上監視モードに設定されているときに、制御部４４にて実行されている警報処理とについて、図３及び図４を用いて説明する。なお、図３は、路上装置１０の制御部１４が実行する横断者検出処理を表すフローチャートであり、図４は、ナビゲーション装置２０の制御部４４が実行する警報処理を表すフローチャートである。
【００５１】
まず、路上装置１０が実行する横断者検出処理について、図３を用いて説明する。なお、この処理は、制御部１４が、起動後繰り返し実行する処理である。
路上装置１０の制御部１４が横断者検出処理を開始すると、まずＳ１１０にて、カメラ１２により撮像された画像を取得する。
【００５２】
そして、続くＳ１２０では、Ｓ１１０で取得された画像に基づき、路上装置１０が配置された周囲の道路を横断する横断者を検出する。
ここで、メモリ１８には、移動物体（横断者）が存在しない画像が背景画像として予め記憶されており、Ｓ１２０では、Ｓ１１０で取得された画像とメモリ１８内の背景画像との差異を算出して、横断者を認識するようにされている。
【００５３】
具体的に説明すると、Ｓ１２０では、まずカメラ１２による撮像画像と背景画像との差分を求め、画素毎に得られる差分値に対して閾値処理を行って２値画像を作成し、その２値画像に対してノイズ除去やラベリング処理を行って横断者（道路に侵入してきた侵入物体）を抽出する。そして、このような処理を、カメラ１２による撮像画像に対して順次行って侵入物体を追跡し、その侵入物体が横断者であるか否かを判定する。
【００５４】
次に、Ｓ１３０では、Ｓ１２０の処理で横断者が検出されたか否かを判定する。
そして、Ｓ１３０にて、Ｓ１２０の処理で横断者が検出されたと判定されると、Ｓ１４０に移行し、Ｓ１２０の処理で検出された横断者の人数だけカウントアップし、Ｓ１５０に移行する。
【００５５】
一方、Ｓ１３０にて、Ｓ１２０の処理で横断者が検出されていないと判定された場合には、Ｓ１５０に移行する。
Ｓ１５０では、平均横断者数の算出タイミングであるか否かを判定する。具体的に説明すると、Ｓ１５０では、１時間経過する度（詳しくは、現在時刻が１時、２時、３時、…、２４時となる度）に、平均横断者数の算出タイミングであると判定する。
【００５６】
そして、Ｓ１５０にて、平均横断者数の算出タイミングであると判定された場合には、Ｓ１６０に移行し、平均横断者数の算出タイミングではないと判定された場合には、Ｓ２００に移行する。
【００５７】
Ｓ１６０では、カウンタのカウント値を、今回カウントした曜日・時間帯に対応する「本日の時間帯における横断者数」の記憶領域に記憶する。
続いて、Ｓ１７０では、Ｓ１６０にて記憶された「本日の時間帯における横断者数」の記憶領域内のカウント値を全て読み出し、その読み出した過去複数日分のカウント値に基づき、その曜日・時間帯の平均横断者数を算出する。
【００５８】
そして、Ｓ１８０では、Ｓ１７０で算出された平均横断者数を、その曜日・時間帯に対応する「平均横断者数」の記憶領域に記憶する。
ここで、Ｓ１５０〜Ｓ１８０の処理について、具体例を挙げて説明すると、現在時刻が月曜日の１時だった場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、カウンタのカウント値を、月曜日の０〜１時の「本日の時間帯における横断者数」の記憶領域に記憶し（Ｓ１６０）、次いで、今回記憶した記憶領域内のカウント値を全て読み出して、その読み出した過去１年分のカウント値に基づき、月曜日の０〜１時における平均横断者数を算出し（Ｓ１７０）、その後、今回算出した平均横断者数を、月曜日の０〜１時の「平均横断者数」の記憶領域に記憶する（Ｓ１８０）。
【００５９】
次に、Ｓ１９０では、次の時間帯の横断者をカウントするのに備えて、カウンタのカウント値をリセットする。
そして、続くＳ２００では、現在時刻に対応する平均横断者数をメモリ１８から読み出し、その読み出した平均横断者数と位置情報とを送信部１６に出力し、Ｓ１１０に戻る。
【００６０】
すると、送信部１６が、路上装置１０が配置された周囲の道路を通過する車両に対して、横断者信号を送信することとなる。
次に、ナビゲーション装置２０の制御部が実行する警報処理について、図４を用いて説明する。なお、この処理は、車両のイグニッションスイッチがオンされることにより制御部４４が起動した後、車両乗員により操作部３８が操作されることで、ナビゲーション装置２０の動作モードが路上監視モードに設定されたときに、制御部４４にて実行される処理である。
【００６１】
ナビゲーション装置２０の制御部４４が警報処理を開始すると、まずＳ２１０にて、横断者情報受信部３４が路上装置１０から横断者信号を受信したか否かを判定する。
そして、Ｓ２１０にて、横断者情報受信部３４が路上装置１０から横断者情報を受信していないと判定された場合には、Ｓ２４０に移行し、横断者情報受信部３４が路上装置１０から横断者信号を取得したと判定された場合には、Ｓ２２０に移行する。
【００６２】
Ｓ２２０では、路上装置１０から受信した横断者情報に基づき、現在車両が走行中の道路が、横断者により頻繁に横断される道路であるか否かを判定する。
具体的に説明すると、制御部４４は、Ｓ２２０にて、横断者情報の平均横断者数が所定値（本実施形態では１人）以上であった場合に、横断者情報の位置情報により特定される道路（即ち、横断者情報を送信した路上装置１０が配置された道路）が、横断者により頻繁に横断される道路であると判定する。
【００６３】
そして、Ｓ２２０にて、現在車両が走行中の道路が横断者により頻繁に横断される道路ではないと判定された場合には、Ｓ２４０に移行し、一方、現在車両が走行中の道路が横断者により頻繁に横断される道路であると判定された場合には、Ｓ２３０に移行する。
【００６４】
次に、Ｓ２３０では、図５に示すように、運転者に対して運転の注意を促すための表示画像を生成してその画像を表示部３６に表示させると共に、運転者に対して運転の注意を促すための音声を音声出力部４０に発生させ、Ｓ２４０に移行する。
【００６５】
Ｓ２４０では、上述した案内処理を実行し、Ｓ２２０に戻る。
以上説明したように、第１実施形態の車両の横断者警報システムでは、路上装置１０が、カメラ１２による撮像画像に基づき、周囲の道路を横断する横断者を検出し（Ｓ１２０）、過去複数日分の検出結果に基づき、曜日・時間帯における平均横断者数を算出し（Ｓ１７０）、現在時刻に対応する平均横断者数を含んだ横断者信号を、路上装置１０が配置された周囲の道路を通過する車両に送信する（Ｓ１８０）。そして、車載機であるナビゲーション装置２０は、横断者信号を受信すると（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、その信号の平均横断者情報に基づき、現在車両が走行中の道路が横断者により頻繁に横断される道路であるか否かを判定し（Ｓ２２０）、肯定判定をした場合に（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、運転者に対して運転の注意を促す（Ｓ２３０）。
【００６６】
このような第１実施形態の横断者警報システムによれば、横断者が頻繁に横断する道路では、運転者に対して運転の注意を促すので、運転者の安全運転に対する意識が低下してしまうのを防止することができる。
【００６７】
よって、車両走行時の安全性を向上させることができる。
また、本実施形態では、路上装置１０にて、その周囲の道路の横断者を検出し、その検出結果を、路上装置１０周囲の道路を通過する車両のナビゲーション装置２０にて取得するようにしているので、車両が初めて走行する道路でも、運転者に対して運転の注意を促すことができ、車両走行時の安全性を更に向上させることができる。
【００６８】
また、本実施形態では、各曜日の時間帯別に、その時間体当たりの平均横断者数を算出するようにしているので、運転者は、現在車両が走行中の道路は横断者が頻繁に横断する道路であるか否かということをより正確に知ることができ、当該システムの信頼性を向上させることができる。
【００６９】
なお、本第１実施形態では、カメラ１２が撮像手段に相当し、Ｓ１１０〜Ｓ１４０の処理が検出手段に相当し、メモリ１８が記憶手段に相当し、Ｓ１６０の処理が蓄積手段に相当している。また、送信部１６が送信手段に相当し、Ｓ１７０の処理が推定手段に相当し、Ｓ２００の処理が送信制御手段に相当している。また、受信部３４が受信手段に相当し、Ｓ２４０の処理が警報判定手段に相当し、Ｓ２５０の処理、表示部３６及び音声出力部４０が警報手段に相当している。
【００７０】
次に、第２実施形態の車両の横断者警報システムについて、図６及び図７を用いて説明する。なお、図６は、第２実施形態の車両の横断者警報システムの構成を表すブロック図であり、図７は、第２実施形態のナビゲーション装置２０の制御部４４が実行する警報処理を表すフローチャートである。また、図６及び図７において、第１実施形態の車両の横断者警報システムと同様の構成については、同じ符号を付しているため、詳細な説明は省略する。
【００７１】
第２実施形態の車両の横断者警報システムは、第１実施形態の車両の横断者警報システムと比較すると、路上装置１０とナビゲーション装置２０とにより実現されているのではなく、ナビゲーション装置６０により実現され、ナビゲーション装置６０の制御部４４は、図４の警報処理に代えて図６の警報処理を実行するようにされている。
【００７２】
具体的に説明すると、第２実施形態の車両の横断者警報システムは、図５に示すように、位置検出部３０、地図データ格納部３２、表示部３６、操作部３８、音声出力部４０、メモリ４２、及び、車両前方の両脇に配置された２台のカメラ１２を備えたナビゲーション装置６０により実現される。
【００７３】
制御部４４は、車両の走行中に、２台のカメラ１２による撮像画像に基づき、車両前方の道路を横断する横断者を検出するようにされている。
また、制御部４４は、車両前方の道路を横断する横断者を検出すると、その検出結果と、その横断者が検出された位置を表す位置情報とを関連付けて、メモリ４２に記憶する。
【００７４】
また、制御部４４は、メモリ４２に記憶された位置情報により特定される道路上の特定地点を車両が通過する際に、その位置情報と関連付けてメモリ４２に記憶されている検出結果に基づき、現在車両が走行中の道路は横断者が頻繁に横断する道路であるか否かを判定する。
【００７５】
次に、ナビゲーション装置６０の制御部４４が実行する警報処理について、図７を用いて説明する。なお、この処理は、図４の警報処理と同様に、制御部４４が起動した後、車両乗員により操作部３８が操作されることで、ナビゲーション装置２０の動作モードが路上監視モードに設定されたときに、制御部４４にて実行される処理である。
【００７６】
ナビゲーション装置２０の制御部４４が図７の警報処理を開始すると、まずＳ３１０にて、カメラ１２により撮像された画像を取得する。
続いて、Ｓ３２０では、Ｓ３１０で取得された画像に基づき、車両前方の道路を横断する横断者を検出する。具体的に説明すると、Ｓ３２０では、２台のカメラ１２による撮像画像に基づいて、道路上の対象物を立体的なものとして認識すると共に、道路両脇に描かれているレーンマークを認識し、例えば、道路両脇のレーンマークから道路内に侵入してくる侵入物体を横断者として検出する。
【００７７】
次に、Ｓ３３０では、Ｓ３２０の処理で横断者が検出されたか否かを判定する。
そして、Ｓ３３０にて、Ｓ３２０の処理で横断者が検出されたと判定された場合には、Ｓ３４０に移行し、その検出結果と、今回Ｓ３２０で横断者が検出された位置を表す位置情報とを関連付けて、メモリ４２に記憶して、Ｓ２４０に移行する。
【００７８】
一方、Ｓ３３０にて、Ｓ３２０の処理で横断者が検出されていないと判定された場合には、Ｓ２２０に移行する。
Ｓ２２０では、位置検出部３０から車両の現在位置を取得し、その現在位置から所定領域内（例えば半径２００ｍ以内）の位置を表す位置情報と関連付けてメモリ４２に記憶されている検出結果に基づき、現在車両が走行中の道路が、横断者により頻繁に横断される道路であるか否かを判定する。
【００７９】
なお、本第２実施形態において、Ｓ２２０では、現在車両の現在位置から所定領域内に過去１人でも横断者が検出されていた場合に、現在車両が走行中の道路が、横断者により頻繁に横断される道路であると判定する。
【００８０】
そして、Ｓ２２０にて、現在車両が走行中の道路が横断者により頻繁に横断される道路であると判定された場合には、Ｓ２３０に移行し、逆に、現在車両が走行中の道路が横断者により頻繁に横断される道路ではないと判定された場合には、Ｓ２４０に移行する。
【００８１】
以上説明したように、第２実施形態の車両の横断者警報システムでは、カメラ１２による撮像画像に基づき、車両前方の道路を横断する横断者を検出し（Ｓ３２０）、検出した場合には、その検出した位置を表す位置情報と検出結果とを関連付けてメモリ４２に記憶する。そして、メモリ４２に記憶された位置情報により特定される道路上の特定地点を車両が通過する際には、その位置情報と関連付けてメモリ４２に記憶されている検出結果に基づき、現在車両が走行中の道路が横断者により頻繁に横断される道路であるか否かを判定し（Ｓ２２０）、肯定判定をした場合に（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、運転者に対して運転の注意を促す（Ｓ２３０）。
【００８２】
このため、第２実施形態の横断者警報システムによれば、横断者が頻繁に横断する道路では、運転者に対して運転の注意を促すので、運転者の安全運転に対する意識が低下してしまうのを防止することができ、車両走行時の安全性を向上させることができる。
【００８３】
なお、第２実施形態では、Ｓ３１０及びＳ３２０の処理が検出手段に相当し、Ｓ３４０の処理が蓄積手段に相当している。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００８４】
上記実施形態では、過去の横断者の検出結果に基づき、車両の運転者に対して運転の注意を促すものとして説明したが、リアルタイムで横断者を検出した場合にも、その旨を車両の運転者に対して報知するように構成するとよい。
【００８５】
この場合、第１実施形態において、路上装置１０は、Ｓ１３０にて横断者を検出したと判定した場合に、Ｓ１４０にて、検出した横断者をカウントすると共に横断者を検出したことを表す横断者検出フラグをセットし、Ｓ２００にて、横断者信号を送信する際に、横断者検出フラグがセットされていた場合には、現在横断者が道路を横断していることを表す横断者横断中情報を、平均横断者数及び位置情報と共に横断者信号として送信するようにするとよい。なお、横断者検出フラグは、Ｓ２００の処理が終了されるたびにリセットされる。
【００８６】
また、ナビゲーション装置２０は、Ｓ２１０にて、横断者信号を受信したと判定すると（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、その横断者信号に横断者横断中情報が含まれているか否かを判定し、横断者横断中情報が含まれていると判定した場合には、Ｓ２３０にて、現在横断者が道路を横断していることを、運転者に対して報知するようにするとよい。
【００８７】
このように路上装置１０及びナビゲーション装置２０を構成すれば、現在の横断者の状況も報知するので、当該システムの信頼性を更に向上させることができる。
また、路上装置１０は、道路の横断者を検出可能な位置に配置されていればよく、例えば、交差点の脇や、公共施設の前の道路や住宅街の前の道路等に配置されているとよい。
【００８８】
また、上記実施形態の車両の横断者警報システムは、ナビゲーション装置２０，６０と一体で構成されているものとして説明したが、これに限らず、別体で構成されていてもよい。
【００８９】
また、横断者を検出する際には、道路への侵入物体の大きさやその移動速度に応じて、子供や老人等を判別するようにしてもよい。この場合、制御部４４は、単に、現在走行中の道路が横断者により頻繁に横断される道路であるか否かを判定するだけでなく、例えば、移動速度が遅い侵入物体に対しては老人が道路を横断していると判断し、その結果も運転者に対して報知するようにするとよい。
【００９０】
このようにすれば、運転者は、現在車両が走行中の道路にはどのような年齢層の横断者が頻繁に横断するのかということを知ることができる。
また、上記第１実施形態では、路上装置１０側で平均横断者数を算出するものとして説明したが、平均横断者数は、車両側で算出するようにしてもよい。
【００９１】
この場合、路上装置１０は、現在時刻に対応する「本日の時間帯における横断者数」を、位置情報と共に車両へ送信し、車両側では、受信した「本日の時間帯における横断者数」から、平均横断者数を算出するようにするとよい。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】第１実施形態の横断者警報システムの構成を表すブロック図である。
【図２】路上装置のメモリに記憶されている内容を説明する説明図である。
【図３】路上装置の制御部が実行する横断者検出処理を表すフローチャートである。
【図４】第１実施形態のナビゲーション装置の制御部が実行する警報処理を表すフローチャートである。
【図５】車両の運転者に運転の注意を促す際に、表示部にて表示される表示画面を説明する説明図である。
【図６】第２実施形態の横断者警報システムの構成を表すブロック図である。
【図７】第２実施形態のナビゲーション装置の制御部が実行する警報処理を表すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９３】
１０…路上装置、１２…カメラ、１４…制御部、１６…送信部、１８…メモリ、２０，６０…ナビゲーション装置、２４…横断者情報受信部、３０…位置検出部、３２…地図データ格納部、３４…横断者情報受信部、３６…表示部、３８…操作部、４０…音声出力部、４２…メモリ、４４…制御部、４６…ＧＰＳ受信機、４８…距離センサ、５０…ジャイロスコープ、５２…地磁気センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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