(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方を撮影するカメラの画像により中央分離帯を検出する中央分離帯検出手段と、
前記中央分離帯検出手段により中央分離帯を検出したとき、前記画像により道路標識が存在する位置に道路標識の形状及び色を検出する道路標識形状・色検出手段と、
前記道路標識形状・色検出手段により道路標識を検出したとき、道路標識の存在する位置に応じた大きさを検出する道路標識大きさ検出手段と、
前記道路標識が道路の右側或いは左側のいずれに位置しているかに対応して、前記表示画面中における中心からの距離に応じた道路標識の大きさを検出することにより、正常走行時の大きさと異なることを検出したとき、車両が逆走していると判別する逆走判別手段とを備えたことを特徴とするカメラ利用逆走検出装置。
【請求項２】
前記逆走判別手段は、前記道路標識が道路の右側に位置しているとき、前記表示画面中における中心からの距離に応じた道路標識の大きさを検出することにより、正常走行時の大きさよりも大きいことを検出したとき、車両が逆走しているものと判別することを特徴とする請求項１記載のカメラ利用逆走検出装置。 
【請求項３】
前記逆走判別手段は、前記道路標識が道路の左側に位置しているとき、前記表示画面中における中心からの距離に応じた道路標識の大きさを検出することにより、正常走行時の大きさより小さいことを検出したとき、車両が逆走していると判別することを特徴とする請求項１記載のカメラ利用逆走検出装置。
【請求項４】
車両の前方を撮影するカメラの画像により中央分離帯を検出する中央分離帯検出手段と、
前記中央分離帯検出手段により中央分離帯を検出しないとき、前記画像により道路の車線数を自車位置の右側と左側毎に検出する車線数検出手段と、
カーナビゲーション装置の道路データを用いて現在走行中の道路の車線数を検索する走行中道路車線数検索手段と、
前記走行中道路車線数検索手段でセンターラインの左右の車線数が等しいことを検索し、且つ前記車線数検出手段で自車位置より右側の車線数が左側の車線数より少ないことを検出したとき、車両が逆走していると判別する逆走判別手段とを備えたことを特徴とするカメラ利用逆走検出装置。 
【請求項５】
前記車線数検出手段で検出した現在走行している道路の車線数が、前記走行中道路車線数検索手段で検索して得られた車線数と一致するとき、前記逆走判別手段で判別処理を行うことを特徴とする請求項４記載のカメラ利用逆走検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が逆車線側の道路を走行していることを、車両に搭載したカメラによって検出し警報を出力できるようにした、カメラ利用による逆走検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者にとって道路走行時に対向車と衝突しないようにするため、対向車線を走行することは絶対避けなければならないが、殆ど走行したことのない、特に広い道路に突然入り、例えば早朝のように対向車線に車両が殆ど走行していないようなときには、自車両が対向車線側を走行していることにしばらく気がつかないことがある。
【０００３】
また、高速道路のサービスエリアやパーキングエリアで休んだ後本線に入るとき、本線からサービスエリア等に入る入り口側道路から出てしまい、特に走行車両の少ないときにはしばらくこれに気がつかずに走行してしまい、対向車両と正面衝突する事故が多発している。特に高速道路の多くは片側複数車線であり、逆走して本線に入った車両は多くの場合、自車両が片側１車線道路側を通常に走行しているものと思い、実際には高速道路の追い越し車線側を走行してしまうこととなる。この追い越し車線側には路側帯も存在しないことが多く、対向車が走行してきたときには対向車側が自車両の右側路線に戻ることを期待し、ブレーキをかけることがあってもそのまま直進してしまい、高速での正面衝突によって両車両とも大破する大事故になることが多い。
【０００４】
一方、近年の車両には後方確認用カメラ、或いは側部確認用カメラを搭載することが多くなっており、このようなカメラの低価格化、高精度化に伴い、車両に更に各種のカメラを搭載することが検討されており、車両前方を撮影するカメラを搭載し、この撮影画像の処理によって前方車両との車間距離維持等を行うことも提案されている。更に車両の前後方向及び左右方向を撮影するカメラをそれぞれの方向に向けて搭載し、それらの撮影画像を処理して車両周囲の状況をモニタに切り換え表示、或いは画像合成表示することも提案されている。
【０００５】
このように近年の車両には、各種のカメラを搭載することが予定されており、これらのカメラを上記のような種々の目的に利用するほか、更に有効な利用法の検討もなされている。その一つの利用法として、例えば特開２００２−１６３７７７号公報に示されるように、車両前方を撮影するカメラの画像を用い、路面に配置された区画線の輝度、色彩、形状等の違う複数の線状表示の撮影画像により、線状表示の並び方を検出し、その位置関係から車両が逆走していることを検出する技術も提案されている。
【特許文献１】特開２０００−１６３７７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のように既に提案されている車両の前方を撮影するカメラの撮影画像により車両の逆走を検出するものにおいては、第１の例では自車両が走行する車線の左右の区画線の輝度を検出し、左側の区画線の輝度が高ければ逆走していると判別する例を示しているが、左右の区画線の輝度の相違では例えば黄色と白色の区別も困難であって誤作動を生じやすく、第２の例では色彩を検出し、左側の区画線が黄色であれば逆走していると判別する例を示しているが、片側２車線道路で車線変更禁止用の黄色線が存在することも多く、このようなときには逆走の警報が誤作動する。このことは第１の例において黄色と白色を輝度で検出するときも同様である。
【０００７】
また、第３の例において線幅形状を検出し、左側の区画線の線幅が広いときには逆走していると判別する例を示しているが、多くの線幅は等しく、線幅が相違していることにより逆走を検出することはまれである。更に、区画線が点線か実線かを検出して逆走を検出することも提案しているが、例えば左側の区画線が実線で右側が点線であることは、片側２車線道路の正常走行時における左側車線を走行している時に存在し、逆走しているときも同様に存在するため、実質的にこの技術を採用することが出来ない。
【０００８】
したがって本発明は、車両前方を撮影するカメラの撮影画像を用いて、できる限り正確に逆走を検出し警報を出力することが出来るカメラ利用逆走検出装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るカメラ利用逆走検出装置は、前記課題を解決するため、車両の前方を撮影するカメラの画像により中央分離帯を検出する中央分離帯検出手段と、前記中央分離帯検出手段により中央分離帯を検出したとき、前記画像により道路標識が存在する位置に道路標識の形状及び色を検出する道路標識形状・色検出手段と、前記道路標識形状・色検出手段により道路標識を検出したとき、道路標識の存在する位置に応じた大きさを検出する道路標識大きさ検出手段と、前記道路標識が道路の右側或いは左側のいずれに位置しているかに対応して、前記表示画面中における中心からの距離に応じた道路標識の大きさを検出することにより、正常走行時の大きさと異なることを検出したとき、車両が逆走していると判別する逆走判別手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
本発明に係る他のカメラ利用逆走検出装置は、前記カメラ利用逆走検出装置において、前記逆走判別手段は、前記道路標識が道路の右側に位置しているとき、前記表示画面中における中心からの距離に応じた道路標識の大きさを検出することにより、正常走行時の大きさよりも大きいことを検出したとき、車両が逆走しているものと判別することを特徴とする。
【００１１】
本発明に係る他のカメラ利用逆走検出装置は、前記カメラ利用逆走検出装置において、前記逆走判別手段は、前記道路標識が道路の左側に位置しているとき、前記表示画面中における中心からの距離に応じた道路標識の大きさを検出することにより、正常走行時の大きさより小さいことを検出したとき、車両が逆走していると判別することを特徴とする。
【００１２】
本発明に係る他のカメラ利用逆走検出装置は、車両の前方を撮影するカメラの画像により中央分離帯を検出する中央分離帯検出手段と、前記中央分離帯検出手段により中央分離帯を検出しないとき、前記画像により道路の車線数を自車位置の右側と左側毎に検出する車線数検出手段と、カーナビゲーション装置の道路データを用いて現在走行中の道路の車線数を検索する走行中道路車線数検索手段と、前記走行中道路車線数検索手段でセンターラインの左右の車線数が等しいことを検索し、且つ前記車線数検出手段で自車位置より右側の車線数が左側の車線数より少ないことを検出したとき、車両が逆走していると判別する逆走判別手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
本発明に係る他のカメラ利用逆走検出装置は、前記カメラ利用逆走検出装置において、前記車線数検出手段で検出した現在走行している道路の車線数が、前記走行中道路車線数検索手段で検索して得られた車線数と一致するとき、前記逆走判別手段で判別処理を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は上記のように構成したので、車両前方を撮影するカメラの撮影画像を用いて、正確に逆走を検出し警報を出力することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明は車両前方を撮影するカメラの撮影画像を用いて、正確に逆走を検出し警報を出力するという目的を、車両の前方を撮影するカメラの画像により中央分離帯を検出する中央分離帯検出手段と、前記中央分離帯検出手段により中央分離帯を検出したとき、前記画像により道路標識が存在する位置に道路標識の形状及び色を検出する道路標識形状・色検出手段と、前記道路標識形状・色検出手段により道路標識を検出したとき、道路標識の存在する位置に応じた大きさを検出する道路標識大きさ検出手段と、前記道路標識が道路の右側或いは左側のいずれに位置しているかに対応して、前記大きさ検出手段で検出した道路標識の大きさが、正常走行時の対応する大きさと異なるとき、車両が逆走していると判別する逆走判別手段とを備えることにより実現し、また、車両の前方を撮影するカメラの画像により中央分離帯を検出する中央分離帯検出手段と、前記中央分離帯検出手段により中央分離帯を検出しないとき、前記画像により道路の車線数を自車位置の右側と左側毎に検出する車線数検出手段と、前記車線数検出手段で自車位置より右側の車線数が左側の車線数より少ないとき、車両が逆走していると判別する逆走判別手段とを備えることにより実現した。
【実施例１】
【００１６】
本発明の実施例を図面に沿って説明する。図１は本発明の実施例の各種機能とそれらの相互関係を示す機能ブロック図であり、同図において各機能を行う機能部は各機能を行う手段ということもできる。図１において車両に搭載して前方を撮影するカメラ１の画像はカメラ撮影画像入力部２に入力しており、画像認識部３にはその撮影画像を用いて車両が現在走行している道路の車線を検出する車線検出部４と、その道路の路側或いは上方に設置されている道路標識を認識する道路標識認識部５とを備えている。
【００１７】
車線検出部４には現在走行している道路に中央分離帯が存在するときにそれを検出する中央分離帯検出部６と、その道路に描かれている区画線を検出することにより車線数を検出する車線数検出部７とを備えている。更にこの車線数検出部７には、後述するように自車両が現在走行している道路の本来の対向車線側の部分を走行しているか否かを検出するために、自車位置の右側に存在する車線数を検出する自車位置右側車線数検出部８と、自車位置の左側に存在する車線数を検出する自車位置左側車線数検出部９とを備えている。
【００１８】
また、道路標識認識部５には、認識した道路標識が道路のどの位置に存在するかを検出する道路標識位置検出部１０と、予め設定している道路標識の形状及び色と同じものが存在するか否かによって道路標識を認識する道路標識形状・色検出部１５と、認識した道路標識がどの程度の大きさであるかを検出する道路標識大きさ検出部１６とを備えている。
【００１９】
前記道路標識位置検出部１０は、認識した道路標識が右側道路路側に存在することを検出する道路右側道路標識位置検出部１１と、道路の右上方に存在することを検出する道路右上方道路標識位置検出部１２と、左側の道路路側に存在することを検出する道路左側道路標識位置検出部１３と、道路の左上方に存在することを検出する道路左上方道路標識位置検出部１４とを備えている。
道路標識形状・色検出部１５では、道路標識の通常の道路標識データを備えると共に、道路標識の裏面の色のデータも備え、それらのデータに基づいて撮影した道路標識と同様の物体の更なる検出を行う。また、道路標識大きさ検出部１６では、道路標識位置検出部１０で検出した各道路標識の存在する領域における道路標識の大きさを検出する。
【００２０】
一方、走行中道路車線数検索部１８においては、車両のナビゲーション装置を用い、現在走行している位置データに基づいて、カーナビゲーション装置において道路データを記録しているＣＤ、ＤＶＤ、ＨＤＤ等のカーナビ道路データ１７を検索し、現在走行している道路の車線数を検索し、その検索結果を逆走判別部１９に出力する。
【００２１】
逆走判別部１９においては、前記画像認識部３の車線数検出部４による検出結果、及び道路標識認識部５の認識結果、及び走行中道路車線数検索部１８の検索結果を入力し、自車両が道路を逆走しているか否かを、後述する手法によって判別する。その判別結果により、逆走していると判別したときには逆走警報出力部２２にその信号を出力し、逆走警報出力部２２では音声により「逆走中です。危険です！」等の出力を行い、更には種々の手段によって運転者に逆走中であることを知らせる。
【００２２】
上記のような機能ブロックからなる道路標識利用逆走検出装置においては、例えば図２に示すような作動フローに従って順に作動させることができる。以下、図２に示す作動フローを図１の機能ブロック図、図３〜図５の例を参照しつつ説明する。図２に示す逆走検出警報出力処理においては、車両に搭載した車両走行方向の前方を撮影するカメラによって車外を撮影し（ステップＳ１）、そのカメラで撮影した画像の認識処理を行う（ステップＳ２）。
【００２３】
次いで撮影画像の認識処理結果により、現在走行している道路に分離帯を検出したか否かを判別する（ステップＳ３）。この作動は図１における画像認識部３の車線検出部４における中央分離帯検出部６が、カメラ撮影画像入力部２で入力したカメラの撮影画像の認識処理によって行う。図３（ａ）には道路を逆走している車両から前方を撮影した画像において、中央分離帯（Ｄ）が存在する道路を走行している例を示しており、図５（ａ）には中央分離帯が存在しない道路を逆走している例を示している。
【００２４】
図３（ａ）の例においては、図３（ｂ）に同図（ａ）の撮影画像によつ道路及び道路標識の認識結果を中心に示すように、現在逆方向に走行している道路であり、本来の対向側道路における右車線（Ｂ）を走行しているとき、この車線（Ｂ）に隣接して本来の対向側道路における左車線（Ｃ）が存在しする例を示している。更に、現在走行している車線（Ｂ）の左側に道路ではない部分を挟んで、本来走行すべき道路の右車線（Ｅ）、その隣に本来走行すべき道路の右車線（Ｆ）が順に存在し、それによって現在走行している車線（Ｂ）の左側に存在する道路ではない部分は中央分離帯（Ｄ）であることが認識される。このような認識処理を前記図１の車線検出部４における中央分離帯検出部６で行う。なお、中央分離帯が存在するか否かは、カーナビゲーション装置のデータを利用しても検出することができ、その際には図１のカーナビ道路データ１７のデータを用いて処理を行う。
【００２５】
撮影画像で現在走行している道路に分離帯が存在することを前記のようにして認識した時には、上記ステップＳ３において道路に分離帯を検出したと判別され、次いで道路近傍所定域に道路標識の形状の物体が存在するか否かを判別する（ステップＳ４）。例えば図３（ｂ）の道路標識認識例においては、本来の対向側の道路における左車線（Ｃ）に隣接して路側帯（Ｇ）が存在し、その側方にガードレール等の防護壁が存在し、その外側である路側に図中円形の第１路側道路標識Ｐ１が存在し、更に路側から道路の上方に延びる第１上方道路標識Ｑ１が存在し、また、本来の正常走行側道路における左車線（Ｆ）に隣接して路側帯（Ｈ）が存在し、その側方にガードレール等の防護壁が存在し、その外側である路側に図中円形の第２路側道路標識Ｐ２が存在し、更に路側から道路の上方に延びる第２上方道路標識Ｑ２が存在する例を示している。
【００２６】
上記のような道路標識が存在するとき、これらの道路標識は車両が直進するときには、その走行に伴って、第１路側道路標識Ｐ１は画面の第１路側道路標識領域ＡＰ１の範囲を移動し、第２路側道路標識Ｐ２は画面の第２路側道路標識領域ＡＰ２の範囲を移動し、第１上方道路標識Ｑ１は画面の第１上方道路標識領域ＡＱ１の範囲を移動し、第２上方道路標識領域Ｑ２は画面の第２上方道路標識領域ＡＱ２の範囲を移動する。したがって、前記のように道路を認識することにより、その側方の所定領域ＡＰ１及びＡＰ２と、その上方の所定領域ＡＱ１、ＡＱ２とに道路標識が現れ、車両の走行に伴う自車位置との距離が近くなるにしたがって次第に大きく表示されることが予測される。
【００２７】
したがって、図１の道路標識認識部５における道路標識位置検出部１０では、道路右側道路標識位置検出部１１で図３（ｂ）の第１路側道路標識領域ＡＰ１の範囲を検出し、同様に道路右上方道路標識位置検出部１２で第１上方道路標識領域ＡＱ１の範囲を検出し、道路左側道路標識位置検出部１３で第２路側道路標識領域ＡＰ２の範囲を検出し、道路左上方道路標識検出部１４で第２道路上方道路標識領域ＡＱ２の範囲を検出する。したがってこの部分に所定形状の道路標識と同様の形状を備えた物体が存在するか否かの判別を、図２におけるステップＳ４で行う。
【００２８】
ステップＳ４において道路近傍の所定領域に道路標識の形状の物体が存在しないと判別したときには、再びステップＳ１に戻って前記と同様の作動を繰り返す。また、ここで道路近傍の所定領域に道路標識の形状の物体が存在すると判別したときには、図２の例においては前記のようにして検出した道路標識の形状の物体は、その撮影画像中において道路標識を表示しているか否かを判別する（ステップＳ５）。この判別は図１の道路標識認識部５における道路標識形状・色検出部１５において、道路標識の通常の標識データに基づき、撮影した道路標識と同様の物体が実際の道路標識であるか否かを検出することにより行う。この検出処理は、従来提案されている車両に搭載したカメラによって道路標識を認識する処理の一部を利用して、道路標識であるか否かを検出することもできる。
【００２９】
ステップＳ５で道路標識形状の物体は道路標識を表示していると判別したときには後述するステップＳ７に進み、また、ここで道路標識形状の物体は道路標識を表示していないと判別したときには、ステップＳ６で道路標識形状の物体は道路標識の裏面の色であるか否かを判別する。この判別も図１における道路標識形状・色検出部１５に、予め道路標識の裏面の色データを備えておくことにより判別することができる。このように、本発明においては、、従来は認識処理されることの無かった道路標識の裏側の色データを用いて、検出した物体が道路標識であるか否かの検出を行う。
【００３０】
ステップＳ６において道路標識形状の物体は道路標識の裏面の色ではないと判別したときには、前記ステップＳ５でこの物体は道路標識を表示していないと判別しているので、先に検出した道路標識の形状の物体は道路標識ではないとして、ステップＳ１に戻り、前記と同様の作動を繰り返す。ステップＳ６で道路標識の裏面の色であると判別したときには、前記ステップＳ５で道路標識を表示していると判別したときと共にステップＳ７に進み、検出した道路標識は道路の右路側、或いは右上等の右側の道路標識であるか否かを判別する。
【００３１】
ステップＳ７の前記判別に際しては、例えば図３（ｃ）に示す車両が前記のような逆走を行っていない正常走行状態の撮影画像による認識処理画面のように、車両が車線（Ｅ）を走行しているときにおては、裏面が撮影されている右路側における第１路側道路標識Ｐ１の大きさが、図３（ｃ）に図示する大きさであるのに対して、図３（ｂ）に示す逆走しているときの第１路側道路標識Ｐ１は、前記正常走行時の第１路側道路標識よりも、自車両からの距離が同じ時には大きく表示される。
【００３２】
したがって、第１路側道路標識領域ＡＰ１部分で道路標識を認識した位置は、自車両からの距離に対応しているので、表示画面中における中心からの距離に応じた道路標識の大きさを検出することにより、正常時の大きさよりも大きいときには、逆走しているものと判別することができる（ステップＳ８）。この大きさの検出処理は、図１の道路標識認識部５における道路標識大きさ検出部１６において行い、逆走判別部１９の道路標識利用逆走判別部２１で前記のような処理を行うことにより逆走を判別することができる。このことは第１上方道路標示領域ＡＱ１部分で第１上方道路標識Ｑ１を認識した場合も同様である。
【００３３】
それに対して、前記ステップＳ７で検出した道路標識は道路の右側ではないと判別したときには、その道路標識は道路に左側であるのでステップＳ９に進み、検出した道路標識は正常時より小さいか否かを判別する。即ち、逆走しているときの第２路側道路表示領域ＡＰ２部分で、自車両から所定距離の位置にある道路標識が、正常走行時の大きさよりも小さいときに、逆走していると判別する。このことは第２上方道路標識領域ＡＱ２部分で第２上方道路標識Ｑ２を認識した場合も同様である。
【００３４】
したがってステップＳ８で、検出した道路標識が道路の右側に存在し、その検出した道路標識が正常時より大きいと判別したとき、及びステップＳ９で、検出した道路標識が道路の左側に存在し、その検出した道路標識が正常時より小さいと判別したときは、ステップＳ１４において逆走している警報を出力する。
【００３５】
なお、図３に示す例においては、自車両が本来の対向側道路における右車線を走行している状態を示したが、対向側道路における左車線を走行しているときには図４（ａ）に示すように各道路標識が表示され、同図（ｂ）に示すような正常走行時の道路標識と比較して、右側の標識は正常時より大きく標示され、左側の道路標識は正常時より小さく標示されるため、前記と同様にして逆走を確実に検出することができる。
【００３６】
一方、前記ステップＳ３で道路に分離帯を検出しないと判別したときにはステップＳ１０に進み、走行中の道路の車線数を検出する。この検出に際しては、例えば図５（ａ）に示すように中央分離帯が存在しない道路において、センターライン（Ｓ）の図中右側の車線、即ち本来の対向側の右車線（右２）を逆方向に走行しているとき、図１の画像認識部３における車線検出部４では、車線数検出部７で最初に道路全体の車線数を検出する。それにより図５の例においては４本の車線が検出されることとなる。
【００３７】
次いで図２の例においては、ステップＳ１１において、地図データベースから走行中の道路の車線数を検索する。この処理は図１の走行中道路車線数検索部１８が、カーナビの道路データ１７を検索することにより行う。このときのカーナビのデータは、車両が現在カーナビゲーション装置を作動しているときには、現在地に対応した道路情報が既に用いられているので、直ちにそのデータを使用することができるが、現在カーナビゲーション装置を使用していないときにおいては、カーナビゲーション装置のナビゲーション機能を用いることなく、ナビゲーション装置のデータを記録しているＣＤ、ＤＶＤ、ＨＤ等を起動し、現在地のデータを利用して、現在走行している道路の車線数を検索する。
【００３８】
その後前記ステップＳ１０の処理により得られた検出車線数と、ステップＳ１１で得られた検索車線数とを比較し、一致しているか否かを判別する（ステップＳ１２）。ここで両者が一致していないと判別したときには、カメラの撮影画像の車線数認識処理が誤っている可能性が高いので、再びステップＳ１に戻って前記の作動を繰り返す。
【００３９】
ステップＳ１２で、検出車線数と検索車線数が一致していると判別したときには、自車両より左側の車線数が多いか否かを判別する（ステップＳ１３）。その結果、例えば図５（ｂ）に示すように、自車の走行車線（右２）に対してその右側に（右１）の車線が１つだけ存在し、左側には（左２）（左１）の車線が２つ存在することを認識し、その結果自車両より左側の車線数が右側の車線数より多いと判別されるので、自車両が対向車線側を逆走していることを検出することができ、その際には逆走している警報を出力する（ステップＳ１４）。また、ステップＳ１３において自車両より左側の車線数が多くはないと判別したときには正常に走行していると判別し、ステップＳ１に戻って同様の作動を繰り返す。
【００４０】
図５（ｂ）には自車両が本来の対向側のセンターライン寄りの車線（右２）を走行しているときの例を示しているが、（右１）を走行しているときには図５（ｃ）に示すように、自車両の右側には車線が存在せず、左側には車線（右２）（左２）（左１）の３本の斜線が存在するので、左側の車線数が多いことにより、前記と同様に逆走していることを検出する。なお、前記の例においては片側２車線の道路について述べたが、片側１車線の時も同様にして判別し、逆走を検出することができる。
【００４１】
前記実施例においては、従来用いられていない手法のみにより逆走を検出する例を示したが、前記のような従来から提案されている手法を併用して用いることもでき、その外例えばナビゲーション装置により１ｍ程度の精密な現在位置の測定と、適切なマップマッチングが行われるときには、それにより現在対向車線側を走行している等の逆走を検出することができ、更にはカメラにより一方通行の道路表示のある道路に進入したことを検出したときに逆走の警報を発する等、種々の手法を併用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図２】同実施例の作動フロー図である。
【図３】中央分離帯のある道路を走行中の車両に搭載したカメラで撮影した画像例と、画像処理した道路標識認識例を示す図である。
【図４】他の撮影画像を処理した例を示す図である。
【図５】中央分離帯の無い道路を走行中の車両に搭載したカメラで撮影した画像例と、画像処理した道路標識認識例を示す図である。
【符号の説明】
【００４３】
１  カメラ  
２  カメラ撮影画像入力部
３  画像認識部
４  車線検出部
５  道路標識認識部
６  中央分離帯検出部
７  車線数検出部
８  自車位置右側車線数検出部
９  自車位置左側車線数検出部
１０  道路標識位置検出部
１１  道路右側道路標識位置検出部
１２  道路右上方道路標識位置検出部
１３  道路左側道路標識位置検出部
１４  道路左上方道路標識位置検出部
１５  道路標識形状・色検出部
１６  道路標識大きさ検出部
１７  カーナビ道路データ
１８  走行中道路車線数検索部
１９  逆走行判別部
２０  車線数利用逆走行判別部
２１  道路標識利用逆走行判別部
２２  逆走警報出力部
【図１】
0004557299.tif 000002
【図２】
0004557299.tif 000003
【図３】
0004557299.tif 000004
【図４】
0004557299.tif 000005
【図５】
0004557299.tif 000006