(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載用周辺監視カメラ画像と当該カメラ画像以外の画像との画面への表示を車速に応じて切り替える制御を実行する表示切替装置であって、
ＡＢＳが作動中か否かを判定するＡＢＳ作動判定手段と、
前記ＡＢＳが作動中であるときは、当該ＡＢＳが非作動の状態と仮定した場合の車速である推定速度を算出する推定車速算出手段と、
前記ＡＢＳ作動中であるときは、前記推定車速に基づいて前記画面に表示する画像の切替制御を行う画面切替制御手段とを備えた、表示切替装置。
【請求項２】
前記画面切替制御手段は、前記ＡＢＳが作動中のときは、前記推定車速が所定値以下のときに前記車載用周辺監視カメラ画像を画面に表示し、ＡＢＳが非作動状態のときは、車両の実際の走行に伴う速度である実車速が所定値以下のときに車載用周辺監視カメラ画像を画面に表示する、請求項１に記載の表示切替装置。
【請求項３】
前記推定車速算出手段は、前記ＡＢＳ作動中における車輪と路面との間の摩擦係数を算出し、当該摩擦係数に基づいて前記推定車速を算出する、請求項１に記載の表示切替装置。
【請求項４】
車載用周辺監視カメラ画像と当該カメラ画像以外の画像との画面への表示を車速に応じて切り替える制御を実行する表示切替装置のコンピュータに実行させる切替制御プログラムであって、
前記コンピュータを、
ＡＢＳが作動中か否かを判定するＡＢＳ作動判定手段と、
前記ＡＢＳが作動中であるときは、当該ＡＢＳが非作動の状態と仮定した場合の車速である推定速度を算出する推定車速算出手段と、
前記ＡＢＳ作動中であるときは、前記推定車速に基づいて前記画面に表示する画像の切替制御を行う画面切替制御手段として機能させる、切替制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用の表示切り替え装置に関し、より特定的には、車載用周辺監視カメラ画像と当該カメラ画像以外の画像との画面への表示を車速に応じて切り替える制御を実行する表示切替装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車室内に設けられたＣＲＴ等の表示装置に、テレビチューナやナビゲーション装置から出力される画像と車載カメラからの画像とを選択的に表示できる車載用情報表示装置が知られている（例えば、特許文献１）。このような装置では、車速に応じて表示装置に表示する画像を切り替えている。これにより、例えば、走行中のような、車速が所定値を超えている状態の時はナビゲーション画面やテレビチューナ等の画像を表示し、車速が所定値以下（徐行運転のように、周囲に注意する必要性が高い場合等）になると、車載カメラからの画像の表示に自動的に切り替えることができ、利便性を高めている。
【特許文献１】特開平５―２３８３１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の特許文献１に開示された車載用情報表示装置においては、以下に示す問題点があった。まず、上述したような車速に関して、車速を絶対的に求めることは困難であり、従来では、車輪速度（車輪の回転速度）から車速を推定することが一般的に行なわれている。しかしながら、例えば、いわゆるアンチロックブレーキシステム（以下、ＡＢＳと呼ぶ）による制御が行なわれるような状況のときは、車輪速度に急激な変動が発生する。すなわち、急制動に伴う車輪ロックを回避するために、車輪のスリップ率を所望の範囲に制御する結果、車輪のロック状態とグリップ状態が非常に短い時間内で繰り返され、車輪速度が急変することになる。
【０００４】
図６は、ＡＢＳ作動中における上記車輪速から算出される車速（以下、車輪車速と呼ぶ）の変化の一例を示すグラフである。図６においては、時間を横軸で、車輪車速を縦軸で示している。図６に示すように、時間の経過と共に全体的な車輪車速は低下しているものの、その過程において、車輪車速の急激な落ち込みおよび回復の波が数回繰り返されている。すなわち、ＡＢＳ作動中は車輪車速に急激な変化が頻発していることが示されている。そのために、図６のように激しく変動している車輪車速に基づいて上記のような画面切替制御を行うと、不要な画面の切替が頻発してしまうという問題がある。図７は、上記図６で示したような車輪車速の変化と画面切替制御との関係を示すグラフである。図７において、車輪車速が閾値９０３を上回っているときはナビゲーション画面を表示し、下回ったときには車載カメラの画面を表示するとした場合、車載カメラ画面とナビゲーション画面との切り替わりが短いサイクルで数回繰り返されている。つまり、ＡＢＳ作動中はナビゲーション画面と車載カメラ画面との切替が何度も発生し、画面が非常に見難い状態（画面がちらつくような状態）となってしまう。換言すれば、不要な画面の切替が頻発してしまうことになる。
【０００５】
それ故に、本発明の目的は、車速に応じて画面を切り替える表示切替装置において、ＡＢＳ作動中における不要な画面の切替を抑制する表示切替装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記の課題を解決するために、以下の構成を採用した。なお、括弧内の参照符号および補足説明等は、本発明の理解を助けるために後述する実施形態との対応関係の一例を示したものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【０００７】
第１の発明は、車載用周辺監視カメラ画像と当該カメラ画像以外の画像との画面への表示を車速に応じて切り替える制御を実行する表示切替装置であって、ＡＢＳが作動中か否かを判定するＡＢＳ作動判定手段（１１１）と、ＡＢＳが作動中であるときは、当該ＡＢＳが非作動の状態と仮定した場合の車速である推定速度を算出する推定車速算出手段（１４、１１１）と、ＡＢＳ作動中であるときは、推定車速に基づいて画面に表示する画像の切替制御を行う画面切替制御手段（１１１、１１２）とを備える。
【０００８】
第１の発明によれば、ＡＢＳ作動中に、不要な画面切替が発生することを防ぐ事ができる。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明において、画面切替制御手段は、ＡＢＳが作動中のときは、推定車速が所定値以下のときに車載用周辺監視カメラ画像を画面に表示し、ＡＢＳが非作動状態のときは、車両の実際の走行に伴う速度である実車速が所定値以下のときに車載用周辺監視カメラ画像を画面に表示する。
【００１０】
第２の発明によれば、ＡＢＳ作動中に、車載用周辺監視カメラ画像とそれ以外の画像との表示が頻繁に切り替わることを防ぐ事ができる。これにより、例えば、利用者はナビゲーション画面を見ることを所望しているにもかかわらず、不要な車載カメラ画像への切り替えが発生して画面が見難くなることを防ぐ事ができる。
【００１１】
第３の発明は、第１の発明において、推定車速算出手段は、ＡＢＳ作動中における車輪と路面との間の摩擦係数を算出し、当該摩擦係数に基づいて推定車速を算出する。
【００１２】
第３の発明によれば、適切な推定車速を算出することができ、より適切に不要な画面切替が発生することを防ぐ事ができる。
【００１３】
第４の発明は、車載用周辺監視カメラ画像と当該カメラ画像以外の画像との画面への表示を車速に応じて切り替える制御を実行する表示切替装置のコンピュータに実行させる切替制御プログラムであって、コンピュータを、ＡＢＳが作動中か否かを判定するＡＢＳ作動判定手段（Ｓ１）と、ＡＢＳが作動中であるときは、当該ＡＢＳが非作動の状態と仮定した場合の車速である推定速度を算出する推定車速算出手段（Ｓ４）と、ＡＢＳ作動中であるときは、推定車速に基づいて画面に表示する画像の切替制御を行う画面切替制御手段（Ｓ５，Ｓ６）として機能させる。
【００１４】
第４の発明によれば、上述した第１の発明と同様の効果を得ることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、車速に応じて画面を切り替える表示切替装置において、ＡＢＳ作動中に頻繁に画面が切り替わることを防ぐ事ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。尚、この実施例により本発明が限定されるものではない。
【００１７】
図１は、本実施形態にかかる車載用画像表示装置１１を含む車両１０の構成を示した機能ブロック図である。図１において、車両１０は、車載用画像表示装置１１と、フロントカメラ１２と、サイドカメラ１３と、車輪速センサ１４と、ＡＢＳ制御部１５と、ナビゲーション装置１６と、表示部１７とで構成される。
【００１８】
フロントカメラ１２およびサイドカメラ１３は、自動車用周辺監視カメラの一種であり、例えばＣＣＤカメラである。フロントカメラ１２は、車体の前方を撮像できるように車体の前部に設けられている。サイドカメラ１３は、車体の左右方向が撮像できるような向きで、車体の前部に左右一対に設けられている。フロントカメラ１２およびサイドカメラ１３で取得された画像は画像切替部１１２に出力される。
【００１９】
車載用画像表示装置１１は、ＥＣＵ１１１と画像切替部１１２とで構成される。ＥＣＵ（electronic control unit）１１１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵ等によって構成されており、本実施形態にかかる各種制御を行う。具体的には、車両情報や車輪速センサ、ＡＢＳ制御部などからの各種情報を取得して後述するような制御を実行し、画面切替のための制御信号を画像切替部１１２に出力する。ここで、当該車両情報には、ブレーキの作動状態を示す情報等が含まれている。
【００２０】
画像切替部１１２には、ナビゲーション装置１６から入力される画像（以下、ナビ画像と呼ぶ）とフロントカメラ１２およびサイドカメラ１３からの画像（以下、車載カメラ画像と呼ぶ）が入力される。そして、ＥＣＵ１１１からの切替制御信号に基づいて、表示部１７への出力内容をナビ画像および車載カメラ画像のいずれか一方に切り替える。
【００２１】
車輪速センサ１４は、車輪の回転速度を測定するセンサであり、測定した車輪の回転速度を示す情報をＥＣＵ１１１やＡＢＳ制御部１５等に出力する。
【００２２】
ＡＢＳ制御部１５は、車輪速センサ１４から４輪各輪の車輪速を入力し、図示しないブレーキユニット等に対し制御信号を出力する。より具体的には、ＡＢＳ制御部では、運転者のブレーキペダル操作により車輪と路面との間にスリップ状態が検出されたとき、例えば、ブレーキユニットに設けられた増減圧バルブを開閉制御し、ホイルシリンダ内のブレーキ液圧を制御することで所望のスリップ状態を達成する。なお、ブレーキ液の油圧により制動力を得る場合に限らず、モータ駆動によりブレーキパッドの位置制御を行うことで制動力を発生する電動式ブレーキを採用しても良い。また、ＡＢＳ制御部１５は、ＡＢＳが作動中のときは、そのことを示すための信号であるＡＢＳ作動信号をＥＣＵ１１１に出力する。
【００２３】
ナビゲーション装置１６は、車載用のナビゲーション装置であり、地図の画像や経路案内のための画像であるナビ画像を生成し、画像切替部１１２に出力する。
【００２４】
次に、本実施形態での画像切替制御処理の概要を説明する。本実施形態では、ナビ画像と車載カメラ画像との切替条件として、以下のような条件を例として説明する。すなわち、車輪車速が所定値を下回っているときは車載カメラ画像が表示される。一方、車輪車速が所定値以上であれば、ナビ画像が表示されるものとする。このような切替条件を原則として、本実施形態では、次のような処理が実行される。すなわち、車両が所定の速度以上で走行中の状態（ナビ画像が表示されている状態）でブレーキが踏まれると、ＡＢＳが作動中か否かが判定される。そして、ＡＢＳが作動していない場合は、そのときの実際の車輪車速（以下、実車輪速と呼ぶ）を用いて上記のような出力画像の切替判定が実行される。一方、ＡＢＳが作動中であるときは、推定車速を算出し、当該推定車速を用いて上記のような出力画像の切替判定が実行される。
【００２５】
ここで、上記推定車速について説明する。推定車速とは、ブレーキが踏まれたことによる速度の変化に関して、路面状態がＡＢＳが作動するような状態ではないと仮定した場合の車速を推定したものである。つまり、ＡＢＳが作動したときにおいて、ＡＢＳが作動するような悪条件の路面ではない、通常走行が可能な状態の路面でブレーキが踏まれた場合であればどのような速度になるかを推定したものである。図２は、当該推定車速の概念を示すグラフである。図２は、ＡＢＳ作動中の状態を示しており、実車輪速２０１が、実際の車輪速度である実車輪速を示している。実車輪速２０１は、ＡＢＳによる制御を受けているため、その速度に大きな変動が発生している。一方、推定車速２０３は、ＡＢＳが作動するような路面状態ではないと仮定したときの速度であるため、時間の経過と共に速度が徐々に減少していく、右下がりのグラフとなっている。
【００２６】
そして、本実施形態では、ＡＢＳ作動中は、上記推定車速２０３を利用して出力画像の切替判定を行う。図３は、推定車速を利用して切替判定を行った場合の画像切替状態を示す図である。図３では、点線２０２が画面の切替を行うための閾値（以下、切替閾値と呼ぶ）を示している。図３に示すように、車載カメラ画像とナビ画像とを切り替える閾値である切替閾値２０２を推定車速２０３が下回ったときに、初めてナビ画像から車載カメラ画像への切り替わりが発生する。つまり、推定車速２０３が切替閾値２０２を下回るまでの間の車輪速の急激な変化（実車輪速２０１のグラフの谷の部分に相当）による不要な画像切替が発生することを防ぐ事ができる。
【００２７】
以下、図４〜図５を用いて、本実施形態において利用される各種データ及びプログラムの詳細を説明する。図４は、ＥＣＵ１１１に記憶される各種データを示す図（メモリマップ）である。ＥＣＵ１１１のＲＯＭには、後述するような制御を実行するための切替制御プログラム１３１と切替閾値１３２等が記憶されている。切替閾値１３２は、上記のような車載カメラ画像とナビ画像とを切り替える契機となる車速を示す値である。切替閾値１３２には、予め設定された値が記憶されている。
【００２８】
ＥＣＵ１１１のＲＡＭには、切替制御プログラム１３１の実行に際して用いられる変数である比較用車速１３３が記憶される。当該比較用車速１３３と上記切替閾値１３２とが比較されることで画面の切替判定が実行される。また、当該ＲＡＭには、切替制御プログラム１３１の実行に際して用いられるその他の各種フラグ等も記憶される。
【００２９】
以下、図５を用いて、ＥＣＵ１１１が行う画面切替制御処理の詳細動作を説明する。図５は、本実施形態にかかる画像切替制御処理の詳細を示すフローチャートである。図５のフローチャートは、車両が上記切替閾値１３２以上の速度で走行中であり、表示部１７にはナビ画像が表示されている状態においてブレーキが踏まれたときに実行が開始されるものとする。
【００３０】
車両走行中にブレーキが踏まれたことが検出されると、まず、ＥＣＵ１１１は、ＡＢＳ制御部１５からのＡＢＳ作動信号に基づいてＡＢＳが作動中か否かを判定する（ステップＳ１）。当該判定の結果、ＡＢＳが作動中ではないときは（ステップＳ１でＮＯ）、ＥＣＵ１１１は、車輪速センサ１４から車輪速度を取得する。そして、車輪速度に基づいて実車輪速を算出する（ステップＳ２）。なお、車輪速度から実車輪速を算出する手法については当業者には既知であるため、詳しい説明は省略する。
【００３１】
続いて、ＥＣＵ１１１は、算出した実車輪速を比較用車速１３３に設定する（ステップＳ３）。そして、後述するステップＳ６の処理に進む。
【００３２】
一方、上記ステップＳ１の判定の結果、ＡＢＳが作動中のときは（ステップＳ１でＹＥＳ）、ＥＣＵ１１１は、上述したような推定車速を算出する（ステップＳ４）。ここで、推定車速の算出方法はどのような手法であっても良いが、例えば、ＡＢＳ作動中における車輪と路面との間のμ（摩擦係数）に基づいて算出することが考えられる。一例として、車輪速度の落ち込み方に基づいて、推定車速が低下する傾きを変更するようにしてもよい。すなわち、落ち込み速度が大きいときは、低μと判断し、推定車速が低下する傾きは小さいとして推定車速を算出するようにしてもよい。また、落ち込み速度が小さいときは、高μと判断し、推定車速が低下する傾きを実車輪速に基づいて算出するようにしてもよい。また、Ｇセンサー（加速度センサー）を利用して推定車速を算出してもよい。すなわち、車輪速の落ち込みとＧセンサーの値がずれた場合のＧセンサーの値から推定車速を算出するようにしてもよい。
【００３３】
次に、ＥＣＵ１１１は、算出された推定車速を比較用車速１３３に設定する（ステップＳ５）。
【００３４】
次に、ＥＣＵ１１１は、比較用車速１３３が切替閾値１３２以下であるか否かを判定する（ステップＳ６）。当該判定の結果、比較用車速１３３が切替閾値１３２より大きいときは（ステップＳ６でＮＯ）、ＥＣＵ１１１は、ナビ画面を表示するための処理を実行する（ステップＳ７）。すなわち、ＥＣＵ１１１は、画像切替部１１２から表示部１７への出力がナビ画像に切り替わっているか否かを判定し、切り替わっていないときは、ナビ画像を表示部１７に出力させるための制御信号を出力する。これに応じて、画像切替部１１２は、表示部１７への出力をナビ画像に切り替える。その後、上記ステップＳ１の処理に戻り、処理が繰り返される。
【００３５】
一方、ステップＳ６の判定の結果、比較用車速１３３が切替閾値１３２以下のときは（ステップＳ６でＹＥＳ）、ＥＣＵ１１１は、車載カメラ画像を表示部１７に表示するための処理を実行する（ステップＳ８）。すなわち、ＥＣＵ１１１は、画像切替部１１２から表示部１７への出力が車載カメラ画像に切り替わっているか否かを判定し、切り替わっていないときは、車載カメラ画像を表示部１７に出力させるための制御信号を出力する。これに応じて、画像切替部１１２は、表示部１７への出力を車載カメラ画像に切り替える。以上で、本実施形態にかかる画面切替制御処理は終了する。
【００３６】
以上のように、本実施形態では、車輪速に応じた画面の切替制御を行う際に、ＡＢＳ作動中であれば推定車速を用い、ＡＢＳが作動中でないときは実際の車輪速を用いて画面の切替制御を行う。これにより、ＡＢＳ作動時における不要な画面に切替を抑制することができ、利用者にとって利便性の高い画面切替制御を提供することができる。
【００３７】
なお、上記実施形態では、ナビ画像と車載カメラ画像との切替を例として説明したが、切り替える画像はこれに限らず、例えばテレビチューナやＤＶＤからの画像と車載カメラ画像とを切り替えるようにしてもよい。
【００３８】
また、上記実施形態では、ＡＢＳによる車輪速の変化を例として説明したが、例えば、いわゆるトラクションコントロールシステムに対して適用してもよい。例えば、車両発進時（車載カメラ画像を表示している状態）において車輪が空転し、車輪速として高い値が検出されるようなときに、上記のような推定車速を算出する。そして、表示部１７の画像がナビ画像に切り替わることを抑制して車載カメラ画像の表示を継続させるように構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明にかかる表示切替え置および切替制御プログラムは、ＡＢＳ作動中における不要な画面切替を抑制することができ、車載用画像表示装置等に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本実施形態にかかる車載用画像表示装置１１を含む車両１０の構成を示した機能ブロック図
【図２】推定車速を説明するための図
【図３】推定車速を利用して切替判定を行った場合の画像切替状態を示す図
【図４】ＥＣＵ１１１に記憶される各種データを示す図
【図５】本実施形態にかかる画像切替制御処理の詳細を示すフローチャート
【図６】ＡＢＳ作動中における車輪車速の変化の一例を示すグラフ
【図７】車輪車速の変化と画面切替制御との関係を示すグラフ
【符号の説明】
【００４１】
１０    車両
１１    車載用画像表示装置
１２    フロントカメラ
１３    サイドカメラ
１４    車輪速センサ
１５    ＡＢＳ制御部
１６    ナビゲーション装置
１７    表示部
１１１  ＥＣＵ
１１２  画像切替部
【図１】
0004438100.tif 000002
【図２】
0004438100.tif 000003
【図３】
0004438100.tif 000004
【図４】
0004438100.tif 000005
【図５】
0004438100.tif 000006
【図６】
0004438100.tif 000007
【図７】
0004438100.tif 000008