(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
多数のウェル(4)を集合させてなるウェルプレート(5)を、本体上で上下動自在に構成されたハンド(1)の開閉自在な複数の爪体(2、2A)でチャッキングして搬送・廃棄するようにしたウェルプレートの搬送・廃棄構造において、前記本体の廃棄位置上に設けられた棒(20)を有し、前記ウェルプレート(5)を前記棒(20)上に乗せた状態で前記ハンド(1)の各爪体(2、2A)を開いて前記ハンド(1)を上昇させるように構成したことを特徴とするウェルプレートの搬送・廃棄構造。
【請求項２】
前記各爪体(2、2A)の開閉は、カム、エアシリンダ、電磁アクチュエータの何れかよりなることを特徴とする請求項１記載のウェルプレートの搬送・廃棄構造。
【請求項３】
前記棒(20)は１本の丸棒からなることを特徴とする請求項１又は２記載のウェルプレートの搬送・廃棄構造。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ウェルプレートの搬送・廃棄構造に関し、特に、ハンドの各爪体でチャッキングしたウェルプレートを落下させる際に、ウェルプレートを棒の上に乗せた状態で各爪体を開くことにより、ウェルプレートが各爪体にひっかかることなく確実に落下させることができるようにするための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種のウェルプレートの搬送・廃棄構造としては、一般に、図６及び図７で示される構成が採用されていた。
すなわち、図６において符号１で示されるものはマニピュレータとしてのハンドであり、このハンド１に設けられた複数の爪体２は、カム、エアシリンダ及び電磁アクチュエータの何れかからなる開閉駆動体３によって開閉自在に構成されている。
前記各爪体２間には、多数のウェル４を集合して構成されたウェルプレート５がチャッキングされており、このウェルプレート５をチャッキングして所定位置に搬送し、各爪体２のチャッキングを解除すると、ウェルプレート４は自重により下方へ落下するように構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来のウェルプレートの搬送・廃棄構造は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、図６の状態では、各爪体のチャッキングを解除し、ウェルプレートが正常に落下する状態を示しているが、ウェルプレートのチャッキング状態のバランスが悪い場合には、図７で示されるように、チャッキングを解除した瞬間にウェルプレートが傾斜して爪体にひっかかり、落下不能となることがあった。
このような場合には、手作業によってウェルプレートを爪体から除去させなくてはならず、例えば、バイオ処理工程の自動化において重大な支障となっていた。
【０００４】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、ハンドの各爪体でチャッキングしたウェルプレートを落下させる際に、ウェルプレートを棒の上に乗せた状態で各爪体を開くことにり、ウェルプレートが各爪体にひっかかることなく確実に落下させることができるようにしたウェルプレートの搬送・廃棄構造を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明によるウェルプレートの搬送・廃棄構造は、多数のウェルを集合させてなるウェルプレートを、本体上で上下動自在に構成されたハンドの開閉自在な複数の爪体でチャッキングして搬送・廃棄するようにしたウェルプレートの搬送・廃棄構造において、前記本体の廃棄位置上に設けられた棒を有し、前記ウェルプレートを前記棒上に乗せた状態で前記ハンドの各爪体を開いて前記ハンドを上昇させるようにした構成であり、また、前記各爪体の開閉は、カム、エアシリンダ、電磁アクチュエータの何れかよりなる構成であり、また、前記棒は１本の丸棒からなる構成である。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明によるウェルプレートの搬送・廃棄構造の好適な実施の形態について説明する。尚、従来例と同一又は同等部分には同一符号を用いて説明する。
図１及び図２は、ハンド１の全体構成を示すもので、このハンド１は図示しない本体上に矢印Ａに沿って上下動自在及び矢印Ｂに沿って水平方向に搬送自在に構成されている。
【０００７】
前記ハンド１のハンド本体１Ａにはモータ１０が設けられ、このモータ１０に設けられたカムからなる開閉駆動体３の回転により、このハンド本体１Ａに開閉自在に設けられた第１爪体２及び第２爪体２Ａが開閉自在に構成されている。尚、この開閉駆動体３としては、エアシリンダ、電磁アクチュエータ等を用いることができる。
【０００８】
前記第１、第２爪体２、２Ａは、図３に示されるように、互いに直交する異なる角度位置に配設されており、合計６本の爪体２、２Ａによって多数のウェル４を集合して有するウェルプレート５をチャッキングあるいはチャッキングの解除を行うことができるように構成されている。また、前記第２爪体２Ａは下端に爪２Ａａを有し、この爪２Ａａによってウェルプレート５の底部を係止するように構成されている。
【０００９】
前記本体上には、図４及び図５で示されるように、丸棒（例えば、丸棒でなくても可）からなる棒２０が設けられており、この棒２０の下方位置には廃棄用の槽（図示せず）が設けられている廃棄位置が配設され、廃棄すべきウェルプレート５はこの槽内に廃棄されるように構成されている。
【００１０】
次に、動作について説明する。前述の各爪体２、２Ａによってチャッキングした廃棄用のウェルプレート５をハンド１を搬送することによって、図４及び図５で示されるように、前記棒２０上にウェルプレート５を乗せて位置決めさせる。
この状態で、各開閉駆動体３の作動によって各爪体２、２Ａのチャッキング状態を解除して上昇させることにより、ウェルプレート５は各爪体２、２Ａに残るが、棒２０上であるため、バランスをくずして回転して槽内に回収される。
従って、前述の場合、ウェルプレート５が、一旦棒２０上に乗るため、各爪体２、２Ａにウェルプレート５がひっかかることはなく、確実にウェルプレート５を廃棄することができる。
【００１１】
【発明の効果】
本発明によるウェルプレートの搬送・廃棄構造は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、ウェルプレートを廃棄する位置に棒が設けられ、この棒上にウェルプレートを一旦乗せて各爪体が上方に逃げるため、ウェルプレートが各爪体にひっかかることがなく、確実に廃棄位置に落下させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるウェルプレートの搬送・廃棄構造を示す正面断面図である。
【図２】図１の右側断面図である。
【図３】図２の各爪体の位置を示す平面構成図である。
【図４】図１の要部の非チャッキング状態を示す正面図である。
【図５】図２の要部の非チャッキング状態を示す正面図である。
【図６】従来の正常落下を示す正面図である。
【図７】従来の落下不良を示す正面図である。
【符号の説明】
１    ハンド
２、２Ａ    爪体
４    ウェル
５    ウェルプレート
２０    棒
【図１】
0004423370.tif 000002
【図２】
0004423370.tif 000003
【図３】
0004423370.tif 000004
【図４】
0004423370.tif 000005
【図５】
0004423370.tif 000006
【図６】
0004423370.tif 000007
【図７】
0004423370.tif 000008