(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電車車両の屋根上に設けられてトロリー線を照らす照明手段と、前記照明手段に対してレール方向に間隔をおいて設けられ、前記照明手段によって照らされた前記トロリー線を撮像する撮像手段と、前記車両内部に設けられ前記撮像手段によって撮像した画像を録画する画像録画部と、前記画像録画部から画像データを取得し、前記画像データを解析してトロリー線の位置を算出する画像処理部とを備えたトロリー線位置測定装置であって、前記照明手段がスリット光を照射するスリット光源よりなり、前記スリット光がほぼ直上かつ前記レールに直交する面に沿って照射されて前記トロリー線上の一点を照らし、前記画像処理部は、前記スリット光の前記トロリー線による反射点の位置を前記トロリー線の位置として算出し、
前記画像処理部が、前記画像データから直線を抽出した後、前記直線上に存在する高輝度の光点を検出し、前記光点を前記反射点とする反射点検出手段と、前記反射点の画像データ上の座標を取得する座標検出手段と、座標変換によって前記画像データ上の座標からトロリー線の実座標を算出する実座標計算手段とを備えた
ことを特徴とするトロリー線位置測定装置。
【請求項２】
電車車両の屋根上に設けられてトロリー線を照らす照明手段と、前記照明手段に対してレール方向に間隔をおいて設けられ、前記照明手段によって照らされた前記トロリー線を撮像する撮像手段と、前記車両内部に設けられ前記撮像手段によって撮像した画像を録画する画像録画部と、前記画像録画部から画像データを取得し、前記画像データを解析してトロリー線の位置を算出する画像処理部とを備えたトロリー線位置測定装置であって、前記照明手段がスリット光を照射するスリット光源よりなり、前記スリット光が前記撮像手段側へ向かって前記撮像手段と同じ角度で照射されて前記トロリー線上の一点を照らし、前記画像処理部は、前記スリット光の前記トロリー線による反射点の位置を前記トロリー線の位置として算出し、
前記画像処理部が、前記画像データから直線を抽出した後、前記直線上に存在する高輝度の光点を検出し、前記光点を前記反射点とする反射点検出手段と、前記反射点の画像データ上の座標を取得する座標検出手段と、座標変換によって前記画像データ上の座標からトロリー線の実座標を算出する実座標計算手段とを備えた
ことを特徴とするトロリー線位置測定装置。
【請求項３】
電車車両の屋根上に設けられてトロリー線を照らす照明手段と、前記照明手段に対してレール方向に間隔をおいて設けられ、前記照明手段によって照らされた前記トロリー線を撮像する撮像手段と、前記車両内部に設けられ前記撮像手段によって撮像した画像を録画する画像録画部と、前記画像録画部から画像データを取得し、前記画像データを解析してトロリー線の位置を算出する画像処理部とを備えたトロリー線位置測定装置であって、前記照明手段がスリット光を照射するスリット光源よりなり、前記スリット光がほぼ直上かつ前記レールに直交する面に沿って照射されて前記トロリー線上の一点を照らし、前記画像処理部は、前記スリット光の前記トロリー線による反射点の位置を前記トロリー線の位置として算出し、
前記画像処理部が、前記画像データから高輝度の光点を検出した後、前記光点上を通る直線の有無を確認し、前記直線が存在する場合に前記直線をトロリー線とし、前記光点を前記反射点とする直線確認手段と、前記反射点の画像データ上の座標を取得する座標検出手段と、座標変換によって前記画像データ上の座標からトロリー線の実座標を算出する実座標計算手段とを備えた
ことを特徴とするトロリー線位置測定装置。
【請求項４】
電車車両の屋根上に設けられてトロリー線を照らす照明手段と、前記照明手段に対してレール方向に間隔をおいて設けられ、前記照明手段によって照らされた前記トロリー線を撮像する撮像手段と、前記車両内部に設けられ前記撮像手段によって撮像した画像を録画する画像録画部と、前記画像録画部から画像データを取得し、前記画像データを解析してトロリー線の位置を算出する画像処理部とを備えたトロリー線位置測定装置であって、前記照明手段がスリット光を照射するスリット光源よりなり、前記スリット光が前記撮像手段側へ向かって前記撮像手段と同じ角度で照射されて前記トロリー線上の一点を照らし、前記画像処理部は、前記スリット光の前記トロリー線による反射点の位置を前記トロリー線の位置として算出し、
前記画像処理部が、前記画像データから高輝度の光点を検出した後、前記光点上を通る直線の有無を確認し、前記直線が存在する場合に前記直線をトロリー線とし、前記光点を前記反射点とする直線確認手段と、前記反射点の画像データ上の座標を取得する座標検出手段と、座標変換によって前記画像データ上の座標からトロリー線の実座標を算出する実座標計算手段とを備えた
ことを特徴とするトロリー線位置測定装置。
【請求項５】
前記画像処理部が、前記画像データ全体の輝度の度数分布を算出し、前記画像データ全体の輝度の高低を判定する画像輝度判定手段を備えた
ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のトロリー線位置測定装置。
【請求項６】
前記撮像手段を複数用い、前記画像処理部が前記撮像手段によって取得した複数の画像データからそれぞれ高輝度の光点を検出し、全ての前記画像データ上で座標が一致する光点を前記反射点とする
ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のトロリー線位置測定装置。
【請求項７】
前記スリット光源を前記レール方向に間隔をおいて複数設け、前記撮像手段が前記トロリー線上の複数の前記反射点を撮像し、前記画像処理部が複数の高輝度の光点を有する直線をトロリー線として検出する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載のトロリー線位置測定装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のいずれかに記載のトロリー線位置測定装置を２組用い、一方の前記トロリー線位置測定装置により測定したパンタグラフから距離を有する前記トロリー線の位置と、他方の前記トロリー線位置測定装置により測定した前記パンタグラフ近傍の前記トロリー線の位置との高さの差分を前記トロリー線の前記パンタグラフによる押し上げ量として算出する押上量算出部を設けた
ことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載のトロリー線位置測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トロリー線の位置を計測するトロリー線位置測定装置に関し、特に、電車の屋根上にカメラを設置し、このカメラ画像を取得することでトロリー線の高さ、偏位、押し上げ量を計測する画像処理によるトロリー線位置測定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電車線におけるトロリー線を保守するための用途でトロリー線の高さ、偏位および押し上げ量など、トロリー線の位置の測定が行われており、トロリー線の偏位と高さを計測する技術として、例えばレーザ光を使用するレーザ光照射法、ナトリウムランプを使用するナトリウムランプ照射法、または画像処理を使用する画像処理法などがある。
【０００３】
なお、トロリー線の高さとはレールからトロリー線までの高さであり、トロリー線の偏位とはトロリー線のレール方向に対する左右の位置である。また、トロリー線の押し上げ量とは電車が通過する際にパンタグラフによってトロリー線が押し上げられる高さとトロリー線の平常の高さとの差である。
【０００４】
レーザ光照射法は、レーザ光照射を使用してトロリー線の偏位と高さを計測するために、単一波長の光をトロリー線に照射し、その反射光の位置によりトロリー線の位置を計測する（例えば、非特許文献１参照）。
【０００５】
ナトリウムランプ照射法は、ナトリウムランプ照射によりトロリー線の偏位と高さを計測するために、ナトリウム光源をトロリー線に照射し、その反射光の位置によりトロリー線の位置を計測する（例えば、非特許文献２参照）。ナトリウム光源は太陽光中に占める割合の少ない波長を多く持つ光源であることから、太陽光の影響を受けにくい特徴がある。
【０００６】
画像処理法は、画像処理によりトロリー線の偏位と高さを測定するために、可視光の照明をトロリー線に照射し、その反射光の映像をカメラにより取得して、画像中に映っているトロリー線を画像処理により検出し、トロリー線の位置を計測する。画像処理の方法として各種工夫があり、画像中にフレームを設け、そのフレーム中の輝度の極大点をトロリー線として検出する方法などがある（例えば、特許文献１，特許文献２参照）。
【０００７】
また、トロリー線の押し上げ量を計測する技術として、地上から測定器により計測する方法がある。これは、電車が通過しない間にトロリー線にマーカを設置し、地上から平常のマーカ高さとパンタグラフが通過する瞬間のマーカ高さを計測し、両者のマーカ高さの差分からトロリー線の押し上げ量を計算する方法である。
【０００８】
【特許文献１】特開平９−１１８１５３号公報
【特許文献２】特開２００４−２９１６７２号公報
【非特許文献１】佐藤、他著「新幹線電気軌道総合検測車電力測定装置の開発」電学産、No272、ｐ.1407−1410
【非特許文献２】久須美  俊一、 “軌陸車を用いた電車線検測装置の開発”、[online]、１１４回鉄道総研月例発表会要旨、[平成１７年９月２日検索]、インターネット〈ＵＲＬ：http://www.rtri.or.jp/infoce/getsurei/1998/getsu09/g114_5.html〉
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、レーザ光照射法によりトロリー線の偏位と高さを計測する場合は、パンタグラフの上下動に合わせてレンズ調整をする必要があり、計測機器として大型になる問題がある。またレンズ等の構造物を精度よく組み立てる必要がありコストが高くなるという問題がある。
【００１０】
ナトリウムランプ照射法によりトロリー線の偏位と高さを計測する場合は、レーザ光照射と同様にパンタグラフの上下動に合わせてレンズを調整する構造が必要であるため、計測機器として大型になる問題がある。また、レンズ等の構造物を精度よく組み立てる必要がありコストが高くなるという問題がある。
【００１１】
画像処理法によりトロリー線の偏位と高さを計測する場合は、照明とカメラと計算装置の構成で計測できるため比較的安価である利点がある。しかしながら、画像中には各種の物体が映りこむため、これをトロリー線として誤検出するおそれがある。
【００１２】
地上からトロリー線の押し上げ量を測定する技術は、まず電車が走行しない間にトロリー線へマーカを設置し、地上から電車の通過する前と通過する瞬間のマーカ位置を計測し、最後にマーカを撤去する作業が必要である。したがって全走行区間の押し上げ量を計測するには、一地点について各々「マーカ取付け＋計測＋取外」の作業を行い、線路を移動しながらこの作業を繰り返す必要があり効率が悪いという問題がある。
【００１３】
このようなことから本発明は、小型かつ安価な構成で、誤検出を抑制することの可能なトロリー線位置測定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上述した課題を解決するための本発明の請求項１に係るトロリー線位置測定装置は、電車車両の屋根上に設けられてトロリー線を照らす照明手段と、前記照明手段に対してレール方向に間隔をおいて設けられ、前記照明手段によって照らされた前記トロリー線を撮像する撮像手段と、前記車両内部に設けられ前記撮像手段によって撮像した画像を録画する画像録画部と、前記画像録画部から画像データを取得し、前記画像データを解析してトロリー線の位置を算出する画像処理部とを備えたトロリー線位置測定装置であって、前記照
明手段がスリット光を照射するスリット光源よりなり、前記スリット光がほぼ直上かつ前記レールに直交する面に沿って照射されて前記トロリー線上の一点を照らし、前記画像処理部は、前記スリット光の前記トロリー線による反射点の位置を前記トロリー線の位置として算出し、前記画像処理部が、前記画像データから直線を抽出した後、前記直線上に存在する高輝度の光点を検出し、前記光点を前記反射点とする反射点検出手段と、前記反射点の画像データ上の座標を取得する座標検出手段と、座標変換によって前記画像データ上の座標からトロリー線の実座標を算出する実座標計算手段とを備えたことを特徴とする。
【００１５】
本発明の請求項２に係るトロリー線位置測定装置は、電車車両の屋根上に設けられてトロリー線を照らす照明手段と、前記照明手段に対してレール方向に間隔をおいて設けられ、前記照明手段によって照らされた前記トロリー線を撮像する撮像手段と、前記車両内部に設けられ前記撮像手段によって撮像した画像を録画する画像録画部と、前記画像録画部から画像データを取得し、前記画像データを解析してトロリー線の位置を算出する画像処理部とを備えたトロリー線位置測定装置であって、前記照明手段がスリット光を照射するスリット光源よりなり、前記スリット光が前記撮像手段側へ向かって前記撮像手段と同じ角度で照射されて前記トロリー線上の一点を照らし、前記画像処理部は、前記スリット光の前記トロリー線による反射点の位置を前記トロリー線の位置として算出し、前記画像処理部が、前記画像データから直線を抽出した後、前記直線上に存在する高輝度の光点を検出し、前記光点を前記反射点とする反射点検出手段と、前記反射点の画像データ上の座標を取得する座標検出手段と、座標変換によって前記画像データ上の座標からトロリー線の実座標を算出する実座標計算手段とを備えたことを特徴とする。
【００１６】
本発明の請求項３に係るトロリー線位置測定装置は、電車車両の屋根上に設けられてトロリー線を照らす照明手段と、前記照明手段に対してレール方向に間隔をおいて設けられ、前記照明手段によって照らされた前記トロリー線を撮像する撮像手段と、前記車両内部に設けられ前記撮像手段によって撮像した画像を録画する画像録画部と、前記画像録画部から画像データを取得し、前記画像データを解析してトロリー線の位置を算出する画像処理部とを備えたトロリー線位置測定装置であって、前記照明手段がスリット光を照射するスリット光源よりなり、前記スリット光がほぼ直上かつ前記レールに直交する面に沿って照射されて前記トロリー線上の一点を照らし、前記画像処理部は、前記スリット光の前記トロリー線による反射点の位置を前記トロリー線の位置として算出し、前記画像処理部が、前記画像データから高輝度の光点を検出した後、前記光点上を通る直線の有無を確認し、前記直線が存在する場合に前記直線をトロリー線とし、前記光点を前記反射点とする直線確認手段と、前記反射点の画像データ上の座標を取得する座標検出手段と、座標変換によって前記画像データ上の座標からトロリー線の実座標を算出する実座標計算手段とを備えたことを特徴とする。
【００１７】
本発明の請求項４に係るトロリー線位置測定装置は、電車車両の屋根上に設けられてトロリー線を照らす照明手段と、前記照明手段に対してレール方向に間隔をおいて設けられ、前記照明手段によって照らされた前記トロリー線を撮像する撮像手段と、前記車両内部に設けられ前記撮像手段によって撮像した画像を録画する画像録画部と、前記画像録画部から画像データを取得し、前記画像データを解析してトロリー線の位置を算出する画像処理部とを備えたトロリー線位置測定装置であって、前記照明手段がスリット光を照射するスリット光源よりなり、前記スリット光が前記撮像手段側へ向かって前記撮像手段と同じ角度で照射されて前記トロリー線上の一点を照らし、前記画像処理部は、前記スリット光の前記トロリー線による反射点の位置を前記トロリー線の位置として算出し、前記画像処理部が、前記画像データから高輝度の光点を検出した後、前記光点上を通る直線の有無を確認し、前記直線が存在する場合に前記直線をトロリー線とし、前記光点を前記反射点とする直線確認手段と、前記反射点の画像データ上の座標を取得する座標検出手段と、座標変換によって前記画像データ上の座標からトロリー線の実座標を算出する実座標計算手段とを備えたことを特徴とする。
【００１８】
本発明の請求項５に係るトロリー線位置測定装置は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のトロリー線位置測定装置において、前記画像処理部が、前記画像データ全体の輝度の度数分布を算出し、前記画像データ全体の輝度の高低を判定する画像輝度判定手段を備えたことを特徴とする。
【００１９】
本発明の請求項６に係るトロリー線位置測定装置は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のトロリー線位置測定装置において、前記撮像手段を複数用い、前記画像処理部が前記撮像手段によって取得した複数の画像データからそれぞれ高輝度の光点を検出し、全ての前記画像データ上で座標が一致する光点を前記反射点とすることを特徴とする。
【００２０】
本発明の請求項７に係るトロリー線位置測定装置は、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載のトロリー線位置測定装置において、前記スリット光源を前記レール方向に間隔をおいて複数設け、前記撮像手段が前記トロリー線上の複数の前記反射点を撮像し、前記画像処理部が複数の高輝度の光点を有する直線をトロリー線として検出することを特徴とする。
【００２１】
本発明の請求項８に係るトロリー線位置測定装置は、請求項１乃至請求項７のいずれかに記載のトロリー線位置測定装置を２組用い、一方の前記トロリー線位置測定装置により測定したパンタグラフから距離を有する前記トロリー線の位置と、他方の前記トロリー線位置測定装置により測定した前記パンタグラフ近傍の前記トロリー線の位置との高さの差分を前記トロリー線の前記パンタグラフによる押し上げ量として算出する押上量算出部を設けたことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載のトロリー線位置測定装置。
【発明の効果】
【００２２】
上述した本発明に係るトロリー線位置測定装置によれば、レーザ光照射またはナトリウムランプ照射によってトロリー線の位置を測定する場合と比べ、簡素な構成で測定を行うことができるため、安価である。さらに、電車の屋根上へはスリット光源と撮像手段としてのカメラを設けるのみであり、屋根上の装置を小型化することができる。さらに加えて、計測によって異常値が検出された場合には、この異常値を計測値と画像によって再確認することが可能である。
【００２３】
さらにスリット光を照射する角度を撮像手段の光軸の仰角と同じ角度にすれば、撮像手段によって正反射のスリット光を受光することとなり、反射点の輝度が大きくなるため、より容易に反射点の検出を行うことが可能となる。
【００２４】
さらに加えて、画像処理手段によって画像データ全体の輝度の度数分布を算出し、画像全体の輝度の高低に応じてトロリー線を検出する際の基準を設定すれば、例えば夜間に測定したか、昼間に測定したかなど、背景の輝度の高低を考慮する必要なくトロリー線を検出することが可能となり、より円滑にトロリー線の位置の測定を行うことができる。
【００２５】
さらに撮像手段を二つ以上用いて測定を行えば、上述した利点に加えて複数の撮像手段によって取得した画像を比較しながら判定を行うことができるため、反射点の誤検出を防止することができ、また、複数の照明を用い、それぞれの照明がトロリー線を照らす構成とすれば、反射点が複数個存在する直線をトロリー線と判断することにより誤検出を防止することが可能となる。
【００２６】
そして、トロリー線位置測定装置を二組用いて、一組はパンタグラフの影響を受けないトロリー線、他の一組はパンタグラフ近傍のトロリー線の位置を測定し、両者の差分をとる押上量算出部を設ければ、パンタグラフによるトロリー線の押し上げ量を計測することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下に、本発明によるトロリー線位置測定装置の実施形態を説明する。本実施形態によるトロリー線位置測定装置は、電車車両の屋根上に設けられ、トロリー線へスリット光を照射するスリット光源と、同じく車両の屋根上に設けられ、トロリー線によって反射されたスリット光を撮像するＩＴＶカメラと、車両内部に設けられ、ＩＴＶカメラによって取得した画像を録画する画像録画部と、画像録画部に録画された画像を解析する画像処理部とによって構成される。
【００２８】
そして、画像処理部によって、画像データ中の輝度の高い光点を検出し、この光点をトロリー線上の反射点として光点の画像データ中の座標を取得し、光点の座標を実座標に変換することによってトロリー線の位置および偏位を得るものである。なお、本発明の詳細については、後述する実施例において説明する。
【実施例１】
【００２９】
本発明の第一の実施例の詳細を図１〜図３に基づいて説明する。図１に示すように本実施例によるトロリー線位置測定装置は、電車車両（以下、単に車両という）１の屋根上にスリット光源２とＩＴＶカメラ３を、また車両１の内部に画像録画部４と画像処理部５を設置するものである。なお、図中６はトロリー線、８はレール、９は電車線柱、１０は曲引金具である
【００３０】
スリット光源２は、ほぼ直上に、スリット光が枕木方向、すなわちレール８方向に直交する方向へ照射されるように設置する。ＩＴＶカメラ３は、図２に示すような、スリット光源２によって照らされた反射点７を有するトロリー線６の画像を取得するものであり、図１中破線で囲んだ反射点７の上下左右の移動範囲を包含して撮像するものとする。画像録画部４は、ＩＴＶカメラ３によって撮像された画像を記録するものであり、記録された画像は画像処理部５によって解析され、トロリー線６の偏位と高さが求められる。なお、図２に示した背景部分と、斜線を施したトロリー線６等は、実際の画像では例えばそれぞれ背景部分が略黒色、トロリー線６等が灰色となっている。
【００３１】
次に、図３に示すフローチャートに基づいて、画像処理部５によってトロリー線６の偏位と高さを求める手順を説明する。
（１）画像録画部から画像を入力する（ステップＳ１１）。
（２）入力した画像中から実際のトロリー線６の幅に対応する幅で、かつ実際のトロリー線６の向きに対応する直線を複数検出し（ステップＳ１２）、検出した直線がトロリー線６に対応する幅および向きを有するか確認する（ステップＳ１３）。なお、トロリー線に対応する幅とは、所定のトロリー線６の直径から光学的に一意に決まる画像中の幅であり、トロリー線６の方向とは、ＩＴＶカメラ３の設置向きにより光学的に一意に決まる方向で、例えばカメラ光軸が車両進行方向と同向きであれば、トロリー線６は画像中においてほぼ垂直な直線となる。
（３）確認の終了した複数の直線の中から、高輝度の光点が存在する直線を１〜２本選択し、それらの光点を反射点７として検出する（ステップＳ１４）。１〜２本選択するとは、オーバラップと呼ばれるトロリー線６が２本見える区間に対応する。
（４）検出した反射点７の画像上における座標（ｕ，ｖ）を取得する（ステップＳ１５）。
（５）座標（ｕ，ｖ）を変換行列等によって実座標（ｘ，ｙ）に変換し（ステップＳ１６）、トロリー線６の偏位ｘと高さｙを求める。
（６）入力された全ての画像の処理が終了するまで（１）から（５）の処理を繰り返す（ステップＳ１７）。
【００３２】
なお、変換行列は、以下の式によって求められる。
【００３３】
【数１】
0004424294.tif 000002
【００３４】
すなわち変換行列は、予め図１に示した破線内で四隅近傍の四点の実座標（ｘn，ｙn）と、これら四点の画像中の座標（ｕn，ｖn）を取得し、数１と四点の座標とによって求めることができる。なお、実座標（ｘ，ｙ）は、図１に示すように枕木方向をｘ軸、上下方向をｙ軸とする。
【００３５】
上述したように、本実施例はスリット光をトロリー線６に照射した画像を処理して、トロリー線６の偏位と高さを計測するものであり、スリット光源２とＩＴＶカメラ３と計算装置４，５で構成するため、比較的安価である。さらに、設置位置の制約が多い電車屋根上へはスリット光源２とＩＴＶカメラ３を設置するだけで済むので、屋根上装置が小型化できる。さらに加えて、画像処理部５において異常値を検出した場合、従来のレーザ等を使用する方法では計測値でしか判断できないが、本実施例によれば計測値を再確認するとともに、そのときの画像を目視によって再確認できるという利点を有する。
【００３６】
なお、スリット光源２は、専用の平たいスリット形状の照度分布をもつ照明でもよいし、自動車用のフォグランプ等でもよい。これは、以下に示す実施例においても同様である。
【実施例２】
【００３７】
本発明の第二の実施例による測定装置は、図１に示す実施例１と同様、車両１の屋根上にスリット光源２とＩＴＶカメラ３を、また車両１の内部に画像録画部４と画像処理部５を設置するものであり、実施例１とは画像処理部５における処理の手順が異なる。以下、実施例１と類似する構成については同じ符号を用いて説明は省略し、異なる構成を中心に説明する。
【００３８】
図４に示すフローチャートに基づいて、本実施例の画像処理部５における処理の手順を説明する。
（１）画像録画部４から画像を入力する（ステップＳ２１）。
（２）入力した画像中から実際のトロリー線６の反射点７に対応する直径の光点を複数検出する（ステップＳ２２）。
（３）検出した光点上を通る直線を検出し（ステップＳ２３）、検出した直線がトロリー線６に対応する幅および向きを有するか確認する（ステップＳ２４）。
（４）直線がトロリー線６に対応することを確認したら、直線上に存在する光点を反射点７とし、反射点７の画像上の座標（ｕ，ｖ）を取得する（ステップＳ２５）。
（５）座標（ｕ，ｖ）を変換行列等によって実座標（ｘ，ｙ）に変換し、トロリー線６の偏位ｘ、高さｙを求める（ステップＳ２６）。
（６）入力された全ての画像の処理が終了するまで（１）から（５）の処理を繰り返す（ステップＳ２７）。
【００３９】
上述したように、本実施例は上述した実施例１と比べて、直線を検出する前に反射点７を検出する点が異なる。
【実施例３】
【００４０】
本発明の第三の実施例によるトロリー線位置測定装置は、上述した実施例１および実施例２と同様の構成であり、画像処理部５において、画像輝度判定手段として画像録画部４から入力した画像が夜間に撮像したものか昼間に撮像したものかを判定し、その後、反射点７を検出する点が異なる。すなわち、取得した画像全体の輝度に応じてトロリー線６を検出する基準が設定される構成となっている。なお、ここでいう夜間、昼間とは、画像中において輝度の低い階級が多い場合と、輝度の高い階級が多い場合を示すものとする。
【００４１】
ＩＴＶカメラ３によって撮像された画像は、例えば、図２に示すように夜間などの背景が暗い場合と、図５に示すように昼間などの背景が明るい場合とで、背景の輝度に対するトロリー線６の輝度の高低が異なるため、背景の明暗によらずにトロリー線６を検出するためには、背景の明暗に応じてトロリー線６を検出する基準を変更する必要がある。
【００４２】
すなわち、画像が夜間に撮像したものか、昼間に撮像したものかを判定し、判定に応じて画像から直線を検出する際の基準を設定すれば、より円滑に作業を進めることができる。なお、実施例１または実施例２と類似する構成については同じ符号を用いて説明は省略し、異なる構成を中心に説明する。
【００４３】
図６に示すフローチャートに基づいて、本実施例の画像処理部５における処理の手順を説明する。
（１）画像録画部から画像を入力する（ステップＳ３１）。
（２）入力した画像全体で輝度の度数分布を算出し、図２のように輝度の低い階級が多い場合は夜間、図５のように輝度の高い階級が多い場合は昼間と判定する（ステップＳ３２）。
（３）入力した画像中から（２）の判定に応じて、例えば図２に示す夜間画像の場合は黒背景に灰色（斜線部分）の直線、図５に示す昼間画像の場合は白背景に略黒色（斜線部）の直線で、かつ実際のトロリー線６の幅に対応する幅、および実際のトロリー線６の向きに対応する直線を複数検出し（ステップＳ３３）、検出した直線がトロリー線６に対応する幅および向きを有するか確認する（ステップＳ３４）。なお、トロリー線６に対応する幅および方向とは、上述した実施例１および実施例２と同様とする。
（４）トロリー線６であると確認された複数の直線の中から、高輝度の光点が存在する直線を１〜２本選択し、それらの光点を反射点７として検出する（ステップＳ３５）。１〜２本選択するとは、オーバラップと呼ばれるトロリー線６が２本見える区間に対応する。
（５）検出した反射点７の画像上における座標（ｕ，ｖ）を取得する（ステップＳ３６）。
（６）座標（ｕ，ｖ）を変換行列等によって実座標（ｘ，ｙ）に変換し（ステップＳ３７）、トロリー線６の偏位ｘと高さｙを求める。
（７）入力された全ての画像の処理が終了するまで（１）から（６）の処理を繰り返す（ステップＳ３８）。
【００４４】
上述したように、本実施例によれば、上述した実施例１および実施例２の利点に加えて、夜間に測定したか、昼間に測定したかを問わずトロリー線６に対応する直線を抽出し、トロリー線６の高さおよび偏位を測定することが可能である。
【実施例４】
【００４５】
本発明の第四の実施例による測定装置は、上述した実施例１〜実施例３おけるトロリー線位置測定装置にＩＴＶカメラを一台追加し、二台のＩＴＶカメラを用いる構成としたものである。すなわち本実施例は、図７に示すように、車両１の屋根上にスリット光源２と二台のＩＴＶカメラ３ａ，３ｂを設け、車両１内部に画像録画部４と画像処理部５を設けた構成となっている。ＩＴＶカメラ３ａ，３ｂはいずれも、図７中に破線で囲んだ、トロリー線６が上下左右に移動する範囲を包含して撮像を行うものとする。なお、上述した実施例と類似する構成については説明を省略し、異なる構成を中心に説明する。
【００４６】
二台のＩＴＶカメラ３ａ，３ｂによって撮像された画像から、それぞれ実施例１〜実施例３に示したいずれかの方法を用いて高輝度の光点の位置を検出する。そして二つの画像から検出した光点の位置を比較して、二つの画像で座標が重複する光点を反射点７として検出し、この反射点７の実座標（ｘ，ｙ）を求める。この位置をトロリー線６の偏位ｘおよび高さｙとする。
【００４７】
なお、図７においてＩＴＶカメラ３ａ，３ｂは枕木方向に並んで設置されているが、レール８方向に並設するなど、その他の配置としてもよい。また、二台以上のＩＴＶカメラを設置してもよい。ただし、各ＩＴＶカメラの撮像範囲は、図７に破線で示す範囲を過不足なく包含しなければならない。
【００４８】
上述したように、本実施例によれば二台のＩＴＶカメラ３ａ，３ｂで撮像した画像から検出したそれぞれの画像上の光点の座標が互いに一致するかどうかを確認し、座標が一致する光点を反射点７として検出する構成としたため、反射点の誤検出を防ぐことができる。
【実施例５】
【００４９】
本発明の第五の実施例によるトロリー線位置測定装置は、上述した実施例１〜実施例３によるトロリー線位置測定装置にスリット光源を一台追加して、スリット光源を二台用いる構成としたものである。すなわち本実施例は、図８に示すように、車両１の屋根上に二台のスリット光源２ａ，２ｂとＩＴＶカメラ３を設け、車両１の内部に画像録画部４および画像処理部５を設ける構成となっている。スリット光源２ａ，２ｂはレール方向に間隔をおいて並置され、それぞれスリット光が上方かつ枕木方向へ広がるように設置される。なお、上述した実施例と類似する構成については説明を省略し、異なる構成を中心に説明する。
【００５０】
以下、図９に示すフローチャートに基づいて画像処理の手順を説明する。
（１）画像録画部４よりＩＴＶカメラ３が撮像した画像を入力する（ステップＳ５１）。本実施例においては、間隔を置いて配置された二台のスリット光源２ａ，２ｂがトロリー線６を照らしているため、図１０に示すように画像中には二ヶ所の反射点７ａ，７ｂが存在する。なお、図１０に示した背景部分と、斜線を施したトロリー線６等は、実際の画像では例えばそれぞれ背景部分が略黒色、トロリー線６等が灰色に表示される。
（２）入力した画像中から実際のトロリー線６の幅に対応する幅で、かつ実際のトロリー線６の向きに対応する直線を複数検出し（ステップＳ５２）、検出した直線がトロリー線６に対応する幅および向きを有するか確認する（ステップＳ５３）。なお、トロリー線６に対応する幅および方向とは、上述した実施例１〜実施例４と同様とする。
（３）トロリー線６と判定された複数の直線の中から、高輝度の光点が二ヶ所存在する直線を１〜２本選択して、これらの光点を反射点７ａ，７ｂとして検出し（ステップＳ５４）、検出した反射点７ａ，７ｂの画像上における座標（ｕ1，ｖ1）、（ｕ2，ｖ2）を取得する（ステップＳ５５）。
（５）座標（ｕ1，ｖ1）、（ｕ2，ｖ2）を変換行列等によって実座標（ｘ1，ｙ1），（ｘ2，ｙ2）に変換し（ステップＳ５６）、トロリー線６の高さｙと偏位ｘを求める。
（６）入力された全ての画像の処理が終了するまで（１）から（５）の処理を繰り返す（ステップＳ５７）。
【００５１】
上述したように、本実施例によれば、二台のスリット光源２ａ，２ｂを用いて得られた画像を処理してトロリー線６の位置を計測するものであり、高輝度の光点を二ヶ所有する直線をトロリー線６と判断するため、上述した実施例の利点に加えて誤検出を防ぐことができる。
【実施例６】
【００５２】
本発明の第六の実施例による測定装置は、上述した実施例１〜実施例５に示した測定装置のスリット光源２（又は２ａ，２ｂ）が、鉛直上方ではなく斜め上方へスリット光を照射する構成としたものである。例えば図１１に示すように、スリット光がＩＴＶカメラ３側へ傾倒した方向へ照射されるようにスリット光源２を設置するものである。なお、光が照射される角度θはＩＴＶカメラ３の仰角と等しいものとする。
【００５３】
ＩＴＶカメラ３によって取得した画像から、上述した実施例１〜実施例５のいずれかの手段により反射点７の座標（ｘ，ｙ）を求め、さらにＩＴＶカメラ３の仰角を考慮してトロリー線６の偏位をｘ、トロリー線の高さをｙｃｏｓθとして算出する。
【００５４】
本実施例によれば、スリット光をＩＴＶカメラ３の光軸の仰角と同じ角度で照射することにより、ＩＴＶカメラ３は正反射したスリット光を受光することができ、したがって画像処理部５には輝度がより高い反射点７の画像が入力されることとなるため、反射点７を検出しやすくなる。なお、本実施例においては上述した実施例１乃至実施例３の構成を用いて説明したが、実施例４又は実施例５に示した構成を用いてトロリー線の位置を測定することが可能であることはいうまでもない。
【００５５】
本実施例によるトロリー線位置測定装置は、図５に示したような、太陽光によって反射点７を検出しにくい昼間の測定に特に有効である。なお、角度θは、レール８方向に対してスリット光源２（又は２ａ，２ｂ）とＩＴＶカメラ３（又は３ａ，３ｂ）のほぼ中間地点のトロリー線６にスリット光が照射されるような角度に設定すれば好適である。
【実施例７】
【００５６】
本発明の第七の実施例による測定装置を図１２に基づいて説明する。本実施例は、上述した実施例１〜実施例６のいずれかの測定装置を二組用いることによって、トロリー線６のパンタグラフ１１による押し上げ量を測定するものである。
【００５７】
すなわち、図１２に示すように、例えば車両７１ａ，７１ｂの屋根上にそれぞれスリット光源７２ａ，７２ｂおよびＩＴＶカメラ７３ａ，７３ｂを設け、車両７１ａ，７１ｂの内部にそれぞれ画像録画部７４ａ，７４ｂおよび画像処理部７５ａ，７５ｂを設けて、車両７１ａにおいてはパンタグラフ１１に影響されない位置のトロリー線６の高さを測定し、車両７１ｂにおいてはパンタグラフ１１近傍のトロリー線６の高さを測定する。そして、押上量算出部（図示省略）によって、車両７１ａおよび車両７１ｂにおいてそれぞれ得られたトロリー線６の高さの差分を算出すれば、トロリー線６のパンタグラフ１１による押し上げ量を測定することができる。
【００５８】
したがって、本実施例によれば、従来の一地点ごとにトロリー線６のパンタグラフ１１による押し上げ量を測定する装置と比べ、車両１の走行に伴ってトロリー線６のパンタグラフ１１による押し上げ量を測定することができるため、効率がよいという利点を有する。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、電車線におけるトロリー線を保守するための用途で、トロリー線の位置を計測するトロリー線位置測定装置に関し、特に、電車の屋根上にカメラを設置し、このカメラ画像を取得することでトロリー線の高さ、偏位、押し上げ量を計測する画像処理によるトロリー線位置測定装置に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の実施例１および実施例２の構成を示す概略図である。
【図２】本発明の実施例により取得した画像の例を示す模式図である。
【図３】本発明の実施例１の画像処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施例２の画像処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】発明の実施例により取得した画像の例を示す模式図である。
【図６】本発明の実施例３の画像処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施例４の構成を示す概略図である。
【図８】本発明の実施例５の構成を示す概略図である。
【図９】本発明の実施例５の画像処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施例５により取得した画像の例を示す模式図である。
【図１１】本発明の実施例６の構成を示す概略図である。
【図１２】本発明の実施例７の構成を示す概略図である。
【符号の説明】
【００６１】
１，７１ａ，７１ｂ  車両
２，２ａ，２ｂ，７２ａ，７２ｂ  スリット光源
３，３ａ，３ｂ，７３ａ，７３ｂ  ＩＴＶカメラ
４，７４ａ，７４ｂ  画像録画部
５，７５ａ，７５ｂ  画像処理部
６  トロリー線
７，７ａ，７ｂ  反射点
８  レール
１１  パンタグラフ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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