(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レール(2) 上を走行する走行機体(3) に搬送台(4) を吊り下げてなる搬送装置において、
走行機体(3) は、機体本体(10)に、レール(2) 上に沿って滑走する前後一対の走行車輪(12,13) を左右に首振り自在に配設するとともに、機体本体(10)に少なくともいずれか一方の走行車輪(12)を進行方向に直交する方向に左右揺動自在に配設し、
機体本体(10)に駆動モーター(19)を配設するとともに、同駆動モーター(19)にピニオンギヤ(21)を連動連結し、同ピニオンギヤ(21)の前後側方位置に車輪(30,42) をそれぞれ配設し、
一方、レール(2) は、ピニオンギヤ(21)の回動軸線と前後の車輪(30,42) の回動軸線とによって形成される仮想三角形(59)を保持しながら走行車輪(12,13) をレール(2) 上の直線部分から曲線部分へ滑走させた場合に、ピニオンギヤ(21)の外周面に外接する接線がレール(2)から徐々に離反する曲線を描く軌跡に沿ってラック(9) を形成し、
同ラック(9) に前記ピニオンギヤ(21)を噛合して、駆動モーター(19)を駆動することによって走行機体(3)がレール(2) 上を走行可能とすることを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の搬送装置は、レール上を走行する走行機体に搬送台を吊り下げて構成しており、走行機体は、機体本体に、レール上を滑走する前後一対の走行車輪を左右に首振り自在に取付けていた。
【０００３】
また、走行機体は、機体本体に駆動モーターを連動連結し、同駆動モーターにピニオンギヤを連動連結し、一方、レールは、レール本体にラックを形成し、同ラックに前記ピニオンギヤを噛合していた。
【０００４】
そして、駆動モーターを駆動することによって、ピニオンギヤがラック上を滑走し、走行機体がレール上を走行するように構成していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来の搬送装置にあっては、走行車輪が機体本体に左右首振り自在に取付けられているだけで、進行方向に直交する方向に揺動することができなかったため、レールを曲げる場合に、レール上に形成したラックの形状としては、ラック面を水平に保持した形状にする必要があった。
【０００６】
これにより、レールを曲げる場合には、レールを捻った形状として、ラック面を水平面から傾けた形状とすることができず、従って、レールの曲率を小さくすることができず、レールの設置スペースを小さくすることができないといった不具合があった。
【０００７】
また、レールの曲率を小さくしていくと、レール上を滑走する車輪とレールとの押圧力が大きくなり、車輪が摩耗してしまい、レールに沿って走行機体を円滑に走行させることができないため、これによっても、レールの曲率を小さくすることができず、レールの設置スペースを小さくすることができなかった。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明では、レール(2) 上を走行する走行機体(3) に搬送台(4) を吊り下げてなる搬送装置において、走行機体(3) は、機体本体(10)に、レール(2) 上に沿って滑走する前後一対の走行車輪(12,13) を左右に首振り自在に配設するとともに、機体本体(10)に少なくともいずれか一方の走行車輪(12)を進行方向に直交する方向に左右揺動自在に配設し、機体本体(10)に駆動モーター(19)を配設するとともに、同駆動モーター(19)にピニオンギヤ(21)を連動連結し、同ピニオンギヤ(21)の前後側方位置に車輪(30,42) をそれぞれ配設し、一方、レール(2) は、ピニオンギヤ(21)の回動軸線と前後の車輪(30,42) の回動軸線とによって形成される仮想三角形(59)を保持しながら走行車輪(12,13) をレール(2) 上の直線部分から曲線部分へ滑走させた場合に、ピニオンギヤ(21)の外周面に外接する接線がレール(2)から徐々に離反する曲線を描く軌跡に沿ってラック(9) を形成し、同ラック(9) に前記ピニオンギヤ(21)を噛合して、駆動モーター(19)を駆動することによって走行機体(3)がレール(2) 上を走行可能とすることとした。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本発明に係る搬送装置は、レール上を走行する走行機体に搬送台を吊り下げて構成したものである。
【００１１】
しかも、走行機体は、機体本体に、レール上に沿って滑走する前後一対の走行車輪を左右に首振り自在に配設するとともに、機体本体に少なくともいずれか一方の走行車輪を進行方向に直交する方向に左右揺動自在に配設したものである。
【００１２】
そのため、レールを曲げる場合に、レール上に形成したラックの形状としてラック面を水平よりも傾けた形状にして、レールを捻った形状としても、レールの形状に追従して走行車輪がレール上を滑走することができるものである。
【００１３】
従って、レールの曲率を小さくすることができて、レールの設置スペース、ひいては搬送装置全体を小さくすることができるものである。
【００１４】
また、走行機体は、機体本体に駆動モーターを配設し、同駆動モーターにピニオンギヤを連動連結し、同ピニオンギヤの前後側方位置に走行車輪をそれぞれ配設し、一方、レールは、ピニオンギヤの回動軸線と前後の車輪の回動軸線とによって形成される仮想三角形を保持しながら車輪をレール上で滑走させた場合に、ピニオンギヤが描く軌跡に沿ってラックを形成し、同ラックに前記ピニオンギヤを噛合して、駆動モーターを駆動することによってレール上を走行可能に構成することによって、ラックに沿ってピニオンギヤが滑走する際に、車輪がレールに沿って滑走することになり、これにより、車輪とレールとの接触圧力を常に一定圧力に保持することができ、車輪の摩耗を防止することができ、走行機体をレールに沿って円滑に走行させることができるものである。
【００１５】
【実施例】
以下に、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
【００１６】
図１及び図２は、本発明に係る搬送装置１を示す図であり、搬送装置１は、レール２上を走行する走行機体３に搬送台４を進行方向に向けて回動自在に吊り下げて構成している。
【００１７】
そして、搬送装置１は、搬送台４に乗車した使用者５や荷物等を搬送するようにしたものである。
【００１８】
レール２は、図２〜図４に示すように、壁体６にレール支持ブラケット７を間隔を開けて取付け、隣接するレール支持ブラケット7,7 の間に角パイプ状のレール本体８を架設し、同レール本体８の上面にラック９をレール本体８に沿って形成している。
【００１９】
走行機体３は、図３〜図９に示すように、矩形箱型状の機体本体10に駆動機構11とレール２に沿って滑走する前後一対の走行車輪12,13 とをそれぞれ配設している。
【００２０】
機体本体10は、基盤構成枠体14の前後端縁に前後壁構成枠体15,16 を基盤構成枠体14に直交させて取付けるとともに、基盤構成枠体14の上下端縁に上下壁構成枠体17,18 を基盤構成枠体14に直交させて取付けて、中空矩形箱型状に形成している。
【００２１】
駆動機構11は、機体本体10の基盤構成枠体14に電動式の駆動モーター19を駆動軸20の軸線を左右幅方向に伸延させた状態で取付け、同駆動モーター19の駆動軸20の中途部にピニオンギヤ21を取付けるとともに、駆動軸20の先端部を機体本体10の上壁構成枠体17の先端部で支持している。図中、22はモーター取付ブラケット、23は軸受、61は電源である。
【００２２】
そして、駆動モーター19に連動連結したピニオンギヤ21と、レール２に形成したラック９とを噛合して、駆動モーター19を駆動することによりピニオンギヤ21がラック９に沿って滑動し、これによって、走行機体３がレール２上を走行するようにしている。
【００２３】
また、駆動機構11は、駆動モータ19の駆動軸20の端部に、走行機体３の走行速度を検出するための速度検出機構24を配設するとともに、駆動軸20の中途部に、非常時に駆動軸20を挟持して走行機体３を停止させるための非常ブレーキ機構25を配設している。
【００２４】
前側の走行車輪12は、機体本体10の前側部に左右首振り自在、かつ、進行方向（レール２の伸延方向）に直交する方向に左右揺動自在に配設されている。
【００２５】
すなわち、走行車輪12は、機体本体10の上壁構成枠体17の前側部に支持ブラケット26を取付け、同支持ブラケット26に回動軸体27を進行方向に直交する方向に向けて左右揺動自在に枢着し、同回動軸体27に正面視で略Ｃ字状の車輪本体28を左右首振り自在に取付けており、同車輪本体28の上部に左右一対の上側車軸29,29 を軸線をレール２に直交する方向へ向けた状態で突設し、同上側車軸29,29 に、レール２の上部を滑動する左右一対の車輪30,30 をベアリング31を介して回動自在に取付けている。
【００２６】
また、走行車輪12は、車輪本体28の下部に支持軸32を上下方向にスライド自在かつ回動自在に取付け、同支持軸32の上部に正面視で略Ｕ字状の支持体33の基端部を取付け、同支持体33の先端部間に下側車軸34を架設し、同下側車軸34に、レール２の下部を滑動する左右一対の車輪35,35 をベアリング36を介して回動自在に取付けている。
【００２７】
そして、車輪本体28の下部と支持体33との間に付勢スプリング37を介設し、下側の車輪35をレール２に向けて付勢して、上下の車輪30,30,35,35 によってレール２のレール本体８を挟持するようにしている。
【００２８】
後側の走行車輪13は、機体本体10の後側部に左右首振り自在に配設されている。
【００２９】
すなわち、走行車輪13は、機体本体10の上壁構成枠体17の後側部に支持ブラケット38を取付け、同支持ブラケット38に支持軸39の基端部を回動自在に取付け、同支持軸39の先端部に正面視で略逆Ｕ字状の支持体40の基端部を取付け、同支持体40の先端部に左右一対の上側車軸41,41 を軸線をレール２に直交する方向へ向けた状態で突設し、同上側車軸41,41 に、レール２の上部を滑動する左右一対の車輪42,42 をベアリング43を介して回動自在に取付けている。
【００３０】
また、走行車輪13は、機体本体10の下壁構成枠体18の後側部に支持ブラケット44を取付け、同支持ブラケット44に支持軸45を上下方向にスライド自在かつ首振り自在に取付け、同支持軸45の上部に正面視で略Ｕ字状の支持体46の基端部を取付け、同支持体46の先端部間に下側車軸47を架設し、同下側車軸47に、レール２の下部を滑動する左右一対の車輪48,48 をベアリング49を介して回動自在に取付けている。
【００３１】
そして、支持ブラケット44と支持体46との間に付勢スプリング50を介設し、下側の車輪48をレール２に向けて付勢して、上下の車輪42,42,48,48 によってレール２のレール本体８を挟持するようにしている。
【００３２】
搬送台４は、図１、図２及び図６に示すように、機体本体10の下壁構成枠体18の下部に搬送台本体51の上端部を枢軸52を介して前後方向（進行方向）に向けて回動自在に取付け、同搬送台本体51の下部に座席53を形成している。図中、54,55 はブラケットである。
【００３３】
また、搬送台４は、搬送台本体51の上部に姿勢保持装置56を配設しており、同姿勢保持装置56は、機体本体10の後側下部に下方へ向けて伸延させた支持アーム57を取付け、同支持アーム57の下端部に電磁石58を取付けている。
【００３４】
そして、電磁石58によって搬送台本体51の後側上部を吸着することによって、搬送台４の姿勢を保持するようにしている。
【００３５】
このように、本実施例では、レール２上を走行する走行機体３に搬送台４を吊り下げてなる搬送装置１において、走行機体３は、機体本体10に、レール２上に沿って滑走する前後一対の走行車輪12,13 を左右に首振り自在に配設するとともに、機体本体10に少なくともいずれか一方の走行車輪12を進行方向に直交する方向に左右揺動自在に配設しているため、レール２を曲げる場合に、レール２上に形成したラック９の形状としてラック９の上面を水平よりも傾けた形状にして、レール２を捻った形状としても、レール２の形状に追従して走行車輪12がレール２上を滑走することができ、従って、レール２の曲率を小さくすることができて、レール２の設置スペース、ひいては搬送装置全体を小さくすることができる。
【００３６】
また、本実施例においては、図10に示すように、レール２は、ピニオンギヤ21の回動軸線と前後の走行車輪12,13 の回動軸線とによって形成される仮想三角形59を保持しながら走行車輪12,13 をレール本体８上で滑走させた場合に、ピニオンギヤ21が描く軌跡60に沿ってラック９を形成している。
【００３７】
すなわち、図10に示すように、前後両側の走行車輪12,13 の車輪30,35,42,48 がレール本体８の直線部分を滑走している状態（図10において、一点鎖線で示す状態）から、前側の走行車輪12の車輪30,35 がレール本体８の曲線部分を滑走し、後側の走行車輪13の車輪42,48 がレール本体８の直線部分を滑走している状態（図10において、実線で示す状態及び二点鎖線で示す状態）へと走行機体３が移動すると、ピニオンギヤ21は、レール本体８の上面から離反する方向に移動しながら前進し、その際に、ピニオンギヤ21が描く軌跡60、すなわちピニオンギヤ21の外周面に外接する接線は、レール本体８の上面から徐々に離反する曲線を描くこととなり、その軌跡60に沿ってラック９のラック面（歯面）を形成している。
【００３８】
このようにしてラック９を形成することにより、ラック９に沿ってピニオンギヤ21が滑走する際に、車輪30,35,42,48 がレール２に沿って滑走することになり、車輪30,35,42,48 とレール２との接触圧力を常に一定圧力に保持することができ、車輪30,35,42,48 の摩耗を防止することができ、走行機体３をレール２に沿って円滑に走行させることができる。
【００３９】
すなわち、従来のように、ラック９のラック面をレール２のレール本体８に沿わせて形成した場合には、ラック９に沿ってピニオンギヤ21が滑走すると、レール本体８の曲線部分にある走行車輪12の車輪30,35 の方が、レール本体８の直線部分にある走行車輪13の車輪42,48 に比べて、レール本体８の上面に大きな圧力で押圧されることとなり、それによって、走行車輪12の車輪30,35 の外周面が摩耗してしまい、走行機体３をレール２に沿って円滑に走行させることができないが、本実施例では、かかる不具合を防止することができる。
【００４０】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したような形態で実施され、以下に記載されるような効果を奏する。
【００４１】
すなわち、本発明では、レール上を走行する走行機体に搬送台を吊り下げてなる搬送装置において、走行機体は、機体本体に、レール上に沿って滑走する前後一対の走行車輪を左右に首振り自在に配設するとともに、機体本体に少なくともいずれか一方の走行車輪を進行方向に直交する方向に左右揺動自在に配設しているため、レールを曲げる場合に、レール上に形成したラックの形状としてラック面を水平よりも傾けた形状にして、レールを捻った形状としても、レールの形状に追従して走行車輪がレール上を滑走することができ、従って、レールの曲率を小さくすることができて、レールの設置スペース、ひいては搬送装置全体を小さくすることができる。
【００４２】
また、走行機体が、機体本体に駆動モーターを配設し、同駆動モーターにピニオンギヤを連動連結し、同ピニオンギヤの前後側方位置に車輪をそれぞれ配設し、一方、レールは、ピニオンギヤの回動軸線と前後の車輪の回動軸線とによって形成される仮想三角形を保持しながら走行車輪をレール上の直線部分から曲線部分へと滑走させた場合に、ピニオンギヤの外周面に外接する接線がレールから徐々に離反する曲線を描く軌跡に沿ってラックを形成し、同ラックに前記ピニオンギヤを噛合して、駆動モーターを駆動することによって走行機体がレール上を走行可能としているため、ラックに沿ってピニオンギヤが滑走する際に、車輪がレールに沿って滑走することになり、これにより、車輪とレールとの接触圧力を常に一定圧力に保持することができ、車輪の摩耗を防止することができ、走行機体をレールに沿って円滑に走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る搬送装置を示す側面図。
【図２】同正面図。
【図３】走行機体を示す側面図。
【図４】同平面図。
【図５】図３のI-I 断面図。
【図６】駆動機構を示す断面図。
【図７】図３のII-II 断面図。
【図８】走行機体を示す背面図。
【図９】図３のIII-III 断面図。
【図１０】ラックの形状を示す側面図。
【符号の説明】
１  搬送装置
２  レール
３  走行機体
４  搬送台
８  レール本体
９  ラック
10  機体本体
12,13   走行車輪
19  駆動モーター
21  ピニオンギヤ
30,35,42,48   車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0004447696.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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