(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）と、車両（１）上に設けた旋回台（１１）と、旋回台（１１）に起伏自在に設けた下ブーム（２）と、下ブーム（２）の先端部に下ブーム起伏作動面と平行な面内で屈伸自在に設けた上ブーム（３）と、上ブーム（３）の先端部に上ブーム屈伸作動面と平行な面内で揺動自在に設けたジブ（４）と、ジブ（４）の先端部に設けた作業機（５）と、下ブーム（２）を起伏駆動させる下ブーム起伏駆動手段（１２）と、上ブーム（３）を屈伸駆動させる上ブーム屈伸駆動手段（１３）と、ジブ（４）を揺動駆動させるジブ揺動駆動手段（１４）と、作業機（５）を水平姿勢に維持するレベリング手段（１５）とを備え、下ブーム（２）を略水平まで倒伏させ且つその下ブーム（２）上に上ブーム（３）を略水平になるまで屈伏させさらにジブ（４）を下ブーム（２）の基端後部又は旋回台（１１）の後部の近傍位置において下方に揺動させた格納姿勢をとれるようにした屈伸ブーム式作業車において、
格納姿勢から作業姿勢への移行を選択する姿勢移行選択手段（６）と、下ブーム（２）の起伏角度を検出する下ブーム起伏角検出手段（２２）と、上ブーム（３）の屈伸角度を検出する上ブーム屈伸角検出手段（２３）と、ジブ（４）の揺動角度を検出するジブ揺動角検出手段（２４）とを有しているとともに、
格納姿勢状態において姿勢移行選択手段（６）により作業姿勢への移行を選択したときに、ジブ（４）を上ブーム（３）に対してジブ使用位置となる揺動角度まで揺動させた後、下ブーム起伏角検出手段（２２）と上ブーム屈伸角検出手段（２３）とジブ揺動角検出手段（２４）からの各検出信号を用いて演算して、下ブーム起伏駆動手段（１２）と上ブーム屈伸駆動手段（１３）とに対してジブ先端位置を鉛直方向の直線状に上昇させるように制御する制御手段（７）を備えた、
ことを特徴とする屈伸ブーム式作業車の作業姿勢移行装置。
【請求項２】
車両（１）と、車両（１）上に設けた旋回台（１１）と、旋回台（１１）に起伏自在に設けた下ブーム（２）と、下ブーム（２）の先端部に下ブーム起伏作動面と平行な面内で屈伸自在に設けた上ブーム（３）と、上ブーム（３）の先端部に上ブーム屈伸作動面と平行な面内で揺動自在に設けたジブ（４）と、ジブ（４）の先端部に設けた作業機（５）と、下ブーム（２）を起伏駆動させる下ブーム起伏駆動手段（１２）と、上ブーム（３）を屈伸駆動させる上ブーム屈伸駆動手段（１３）と、ジブ（４）を揺動駆動させるジブ揺動駆動手段（１４）と、作業機（５）を水平姿勢に維持するレベリング手段（１５）とを備え、下ブーム（２）を略水平まで倒伏させ且つその下ブーム（２）上に上ブーム（３）を略水平になるまで屈伏させさらにジブ（４）を下ブーム（２）の基端後部又は旋回台（１１）の後部の近傍位置において下方に揺動させた格納姿勢をとれるようにした屈伸ブーム式作業車において、
格納姿勢から作業姿勢への移行を選択する姿勢移行選択手段（６）と、下ブーム（２）の起伏角度を検出する下ブーム起伏角検出手段（２２）と、上ブーム（３）の屈伸角度を検出する上ブーム屈伸角検出手段（２３）と、ジブ（４）の揺動角度を検出するジブ揺動角検出手段（２４）とを有しているとともに、
格納姿勢状態において姿勢移行選択手段（６）により作業姿勢への移行を選択したときに、ジブ（４）を上ブーム（３）に対してジブ使用位置となる揺動角度まで揺動させ且つ上ブーム（３）を下ブーム（２）に対して所定角度だけ起仰させた後、下ブーム起伏角検出手段（２２）と上ブーム屈伸角検出手段（２３）とジブ揺動角検出手段（２４）からの各検出信号を用いて演算して、下ブーム起伏駆動手段（１２）と上ブーム屈伸駆動手段（１３）とに対してジブ先端位置を鉛直方向の直線状に上昇させるように制御する制御手段（７）を備えた、
ことを特徴とする屈伸ブーム式作業車の作業姿勢移行装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
【０００２】
本願発明は、複数のブームを屈伸自在に連続させた屈伸ブーム式作業車に関し、さらに詳しくはそのような屈伸ブーム式作業車において、ブーム等を格納姿勢から作業姿勢に移行させる際の作業姿勢移行装置に関するものである。
【従来の技術】
【０００３】
屈伸ブーム式作業車として、従来から図６に示すような高所作業車が知られている。この図６に示す屈伸ブーム式作業車（高所作業車）は、車両１上の旋回台１１に下ブーム２の基端部を第１軸３１で枢着し、下ブーム２の先端部に上ブーム３の基端部を第２軸３２で枢着し、上ブーム３の先端部にバスケット５を第３軸３３で枢着している。下ブーム２は旋回台１１に対して起伏シリンダ１２で起伏せしめられ、上ブーム３は下ブーム２に対して屈伸シリンダ１３で屈伸せしめられ、バスケット５は上ブーム３の先端部においてレベリングシリンダ１５により常時水平姿勢を維持するように操作される。又、下ブーム２及び上ブーム３は、それぞれブームに内蔵された伸縮シリンダで伸縮自在となっている。尚、この種の屈伸ブーム式作業車では、旋回台１１の旋回、下ブーム２の起伏及び伸縮、上ブーム３の屈伸及び伸縮等は、バスケット５内からそれぞれの操作レバーを操作することで行われる。
【０００４】
ところで、図６の屈伸ブーム式作業車において、格納姿勢では下ブーム２が略水平まで倒伏し且つその下ブーム２上に上ブーム３が略水平になるまで屈伏されている。そして、従来では、バスケット５を格納位置（実線図示位置）から所定の作業位置（例えば壁面Ｙに近接した符号５Ｈの高所位置）まで移行させるには、オペレータの手動操作により、概ね次の順序で行われていた。
(1) まず、格納姿勢から上ブーム屈伸操作レバーを伸展側に操作し（屈伸シリンダ１３が伸長する）、上ブーム３を矢印ａのように符号３Ａの姿勢まで伸展（起仰）させた後、該上ブーム屈伸操作レバーを中立位置に戻す。尚、この状態では、バスケットが符号５Ａの位置にある。
(2) 次に、上ブームが符号３Ａの姿勢から、下ブーム起伏操作レバーを起仰側に操作し（起伏シリンダ１２が伸長する）、下ブーム２を矢印ｂのように符号２Ａの姿勢まで起仰させた後、該下ブーム起伏操作レバーを中立位置に戻す。尚、この状態では、上ブームが符号３Ｂの位置にあり且つバスケットが符号５Ｂで示すように壁面Ｙに近接する位置まで移行しているので、それ以上、下ブーム２Ａを起仰操作するとバスケット５Ｂが壁面Ｙに衝突する。
(3) 次に、この状態（下ブーム２Ａ、上ブーム３Ｂの状態）から、上ブーム屈伸操作レバーを伸展側に操作して、上ブームを矢印ｃのように符号３Ｃの姿勢まで移行させた後、該上ブーム屈伸操作レバーを中立位置に戻す。尚、この状態では、バスケットが符号５Ｃの位置にある。
(4) 次に、この状態（下ブーム２Ａ、上ブーム３Ｃの状態）から、下ブーム起伏操作レバーを起仰側に操作して、下ブームを矢印ｄのように符号２Ｂの姿勢まで移行させ（上ブーム３Ｄ、バスケット５Ｄの状態）、以下順次、上ブーム３Ｄを矢印ｅ（上ブーム３Ｅ、バスケット５Ｅの状態）、下ブーム２Ｂを矢印ｆ（下ブーム２Ｃ、上ブーム３Ｆ、バスケット５Ｆの状態）、上ブーム３Ｆを矢印ｇ（上ブーム３Ｇ、バスケット５Ｇの状態）、下ブーム２Ｃを矢印ｈのように操作することにより、下ブーム２Ｄ、上ブーム３Ｈ、バスケット５Ｈで示すように目的の作業位置まで移行させる。
【０００５】
そして、この屈伸ブーム式作業車では、バスケット５を作業位置（例えば符号５Ｈの位置）まで移行させた後、下ブーム２の起伏や伸縮、あるいは上ブーム３の起伏や伸縮、又は旋回台１１の旋回等の動作を行わせて、バスケット５を壁面に近接させた状態で移動させながら壁面作業を行えるようになっている。
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、図６に示す従来の屈伸ブーム式作業車では、下ブーム２及び上ブーム３を格納姿勢から所定の作業姿勢（例えば符号２Ｄ、３Ｈの姿勢）まで移行させるのに、上ブーム屈伸用の操作レバーと下ブーム起伏用の操作レバーとを持ち代えて、屈伸シリンダ１３及び起伏シリンダ１２を何度も発停操作しなければならなかった。従って、所定作業姿勢への移行操作が繁雑であり、且つ操作時間が長くかかるという問題があるとともに、オペレータが誤操作（例えばバスケットが５Ｂの状態で下ブーム２Ａを起仰操作する）をするおそれがあった。
【０００７】
尚、図６に示す屈伸ブーム式作業車のように、バスケット５を上ブーム３の先端部に直に枢着（第３軸３３）したものでは、作業姿勢においてバスケット５を壁面Ｙに沿って小範囲だけ昇降させればよい場合でも、下ブーム２の起伏・伸縮あるいは上ブーム３の屈伸・伸縮等の大掛かりな動作を行わせる必要がある。ところで、このような問題（大掛かりな動作を行わせる問題）を改善するために、上ブーム３の先端部にジブの基端部を揺動自在に枢着するとともに、ジブの先端部にバスケット５を取付けて、該ジブを揺動させることにより、バスケット５を小範囲の場所で昇降させる場合の操作性を良好にし得るようにすることが考えられる。ところが、上ブーム先端部とバスケットとの間にジブを介在させたものでは、上記したようにバスケット５を格納位置から作業位置まで移行させるのに、ジブの揺動操作を加味する必要があり、作業姿勢までの移行操作が一層繁雑となる。
【０００８】
本願発明は、上記した従来例の問題点に鑑み、屈伸ブーム式作業車において格納姿勢から作業姿勢への移行を簡単且つ短時間で行え、しかも小面積のスペースで移行させ得るようにすることを目的としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願発明は、上記課題を解決するための手段として次の構成を有している。
【００１０】
［本願請求項１の発明］
本願請求項１の発明では、図１〜図４に例示するように、車両１と、車両１上に設けた旋回台１１と、旋回台１１上に起伏自在に設けた下ブーム２と、下ブーム２の先端部に下ブーム起伏作動面と平行な面内で屈伸自在に設けた上ブーム３と、上ブーム３の先端部に上ブーム屈伸作動面と平行な面内で揺動自在に設けたジブ４と、ジブ４の先端部に設けた作業機５と、下ブーム２を起伏駆動させる下ブーム起伏駆動手段１２と、上ブーム３を屈伸駆動させる上ブーム屈伸駆動手段１３と、ジブ４を揺動駆動させるジブ揺動駆動手段１４と、作業機５を水平姿勢に維持するレベリング手段１５とを備えるとともに、下ブーム２を略水平まで倒伏させ且つその下ブーム２上に上ブーム３を略水平になるまで屈伏させさらにジブ４を下ブーム２の基端後部又は旋回台１１の後部の近傍位置において下方に揺動させた格納姿勢をとれるようにした屈伸ブーム式作業車を使用している。
【００１１】
下ブーム２及び上ブーム３は、それぞれ単数本のブームで一定長さのものでもよく、あるいはそれぞれ複数本のブームを伸縮自在に連続させた伸縮ブームであってもよく、又は上下いずれか一方だけを伸縮自在としたものでもよい。尚、下ブームあるいは上ブームに伸縮ブームを使用したものでも、格納姿勢においては該伸縮ブームは最縮小させる。又、ジブ先端部に設けられる作業機５としては、図示例では人が搭乗するバスケットを採用しているが、マニピュレータのような作業機を採用してもよい。尚、作業機（例えばバスケット）５は、ジブ４の先端位置においてレベリング手段１５により常時水平姿勢を維持するようになっており、ジブ先端位置から作業機５の外端までの水平距離は常に一定となる。
【００１２】
そして、本願請求項１の発明は、上記屈伸ブーム式作業車において、下ブーム２、上ブーム３、ジブ４、作業機５等を格納姿勢から所定の作業姿勢に移行させる際の動作を自動で行わせることができるようにした作業姿勢移行装置を設けている。
【００１３】
本願請求項１の作業姿勢移行装置は、格納姿勢から作業姿勢への移行を選択する姿勢移行選択手段６と、下ブーム２の起伏角度を検出する下ブーム起伏角検出手段２２と、上ブーム３の屈伸角度を検出する上ブーム屈伸角検出手段２３と、ジブ４の揺動角度を検出するジブ揺動角検出手段２４とを有している。尚、姿勢移行選択手段６は、格納姿勢から作業姿勢への移行指示のほかに、作業姿勢から格納姿勢への移行指示にも採用し得るようにしてもよい。
【００１４】
又、本願請求項１の作業姿勢移行装置には、格納姿勢状態において姿勢移行選択手段６により作業姿勢への移行を選択したときに、ジブ４を上ブーム３に対してジブ使用位置となる揺動角度まで揺動させた後、下ブーム起伏角検出手段２２と上ブーム屈伸角検出手段２３とジブ揺動角検出手段２４からの各検出信号を用いて演算して、下ブーム起伏駆動手段１２と上ブーム屈伸駆動手段１３とに対してジブ先端位置を鉛直方向の直線状に上昇させるように制御する制御手段７を備えている。
【００１５】
この請求項１における制御手段７での演算処理の具体例は、発明の実施の形態の項で説明するが、格納姿勢状態において姿勢移行選択手段６により作業姿勢への移行を選択すると、まずジブ揺動駆動手段１４に対してジブ４を上ブーム３に対してジブ使用位置となる揺動角度まで揺動させる条件の操作信号が出力され、次いで下ブーム起伏駆動手段１２と上ブーム屈伸駆動手段１３とに対して、ジブ先端位置（即ち、作業機５）を鉛直方向の直線状に上昇させるような条件の操作信号が出力される。
【００１６】
従って、本願発明の作業姿勢移行装置を備えた屈伸ブーム式作業車では、格納姿勢状態において姿勢移行選択手段６を作業姿勢移行側に操作すると、ジブ４を上ブーム３に対してジブ使用位置となる揺動角度まで揺動させた後、下ブーム２と上ブーム３とが所定条件（ジブ先端位置を鉛直方向の直線状に上昇させるという条件）を満たしながらそれぞれ起仰及び伸展していき、それによって作業機（例えばバスケット）５を所定の作業姿勢まで自動で鉛直移動させることができるようになっている。
【００１７】
又、このように作業機（例えばバスケット）５を所定の作業位置まで移動させた状態では、ジブ４が上ブーム３に対して使用位置にあり且つ該ジブ４の先端部にある作業機（例えばバスケット）５が作業姿勢を維持している。
【００１８】
［本願請求項２の発明］
本願請求項２の発明では、図１、図２、図４及び図５に例示するように、上記請求項１の屈伸ブーム式作業車における作業姿勢移行装置の制御手段７として、格納姿勢状態において姿勢移行選択手段６により作業姿勢への移行を選択したときに、ジブ４を上ブーム３に対してジブ使用位置となる揺動角度まで揺動させ且つ上ブーム３を下ブーム２に対して所定角度だけ起仰させた後、下ブーム起伏角検出手段２２と上ブーム屈伸角検出手段２３とジブ揺動角検出手段２４からの各検出信号を用いて演算して、下ブーム起伏駆動手段１２と上ブーム屈伸駆動手段１３とに対してジブ先端位置を鉛直方向の直線状に上昇させるように制御するものを採用している。
【００１９】
この請求項２の制御手段７では、姿勢移行選択手段６を作業姿勢移行側に操作すると、ジブ先端位置を鉛直方向に移行開始させる前に、ジブ４を上ブーム３に対してジブ使用位置となる揺動角度まで揺動させ且つ上ブーム３を下ブーム２に対して所定角度だけ起仰させるが、この上ブーム３の起仰角度は、その状態で下ブーム２が起仰したりジブ４が下方に揺動したときでも、ジブ４やジブ先端部の作業機５が車両１側（例えば旋回台１１）又は下ブーム２等に干渉しない程度の高さ（例えば上ブーム３の対地角度が１５°〜２０°程度）を確保し得るように設定される。
【００２０】
ところで、このようにジブ先端位置を鉛直方向に移行開始させる前に、ジブ４を上ブーム３に対してジブ使用位置となる揺動角度まで揺動させ且つ上ブーム３を下ブーム２に対して所定角度だけ起仰させるようにすると、次のような作用が得られる。即ち、姿勢移行選択手段６を操作して、図５に実線図示するようにジブ４を上ブーム３に対してジブ使用位置となる揺動角度まで揺動させ且つ上ブーム３を下ブーム２に対して所定角度だけ起仰させた時点で姿勢移行選択手段６の操作を停止させたときには、ジブ先端部や作業機（バスケット）５が下ブーム２の上面や旋回台上面等からかなり上方に離間している。従って、その状態で手動操作により、誤って下ブーム２を起仰させたりジブ４を下方に揺動させても、ジブ４や作業機５が下ブーム２や旋回台１１等に干渉することがなくなり、安全性が高まる。
【発明の実施の形態】
【００２１】
以下、図１〜図５を参照して本願の実施形態を説明すると、図１には、本願実施形態で採用されている屈伸ブーム式作業車が示されている。尚、この実施形態では、屈伸ブーム式作業車として、作業員搭乗用のバスケット５を高所まで持ち上げ得るようにした高所作業車を採用している。
【００２２】
図１の屈伸ブーム式作業車は、車両１上に旋回台１１を設け、該旋回台１１に下ブーム２の基端部を第１軸３１で枢着し、該下ブーム２の先端部に上ブーム３の基端部を第２軸３２で枢着し、該上ブーム３の先端部にジブ４の基端部を第３軸３３で枢着し、ジブ４の先端部にバスケット５を第４軸３４で枢着して構成している。尚、ジブ先端部のバスケット５は、特許請求範囲中の作業機となるものであるが、他の実施形態では、バスケット５に代えて例えばマニピュレータのような作業機を採用してもよい。
【００２３】
旋回台１１は、車両１のフレーム上の後側寄り位置において旋回自在に設置されている。
【００２４】
下ブーム２は、旋回台１１に対して起伏シリンダ１２により上下（鉛直面内）に起伏せしめられる。尚、この起伏シリンダ１２は、特許請求範囲中の下ブーム起伏駆動手段となるものである。又、この実施形態では、下ブーム２として伸縮ブームが採用されており、下ブームに内蔵させた伸縮シリンダ１６で伸縮せしめられる。尚、他の実施形態では、１本のブームのみで構成した下ブーム２を採用してもよい。
【００２５】
上ブーム３は、下ブーム２の先端部に対して屈伸シリンダ１３により下ブーム２の起伏作動面と平行な面内で屈伸せしめられる。尚、この屈伸シリンダ１３は、特許請求範囲中の上ブーム屈伸駆動手段となるものである。又、この実施形態では、上ブーム３にも伸縮ブームが採用されており、上ブームに内蔵させた伸縮シリンダ１７で伸縮せしめられる。尚、他の実施形態では、１本のブームのみで構成した上ブーム３を採用してもよい。
【００２６】
ジブ４は、比較的短小長さのものでよい。このジブ４は、上ブーム３の先端部に対して揺動シリンダ１４により上ブーム屈伸作動面と平行な面内で揺動せしめられる。尚、この揺動シリンダ１４は、特許請求範囲中のジブ揺動駆動手段となるものである。
【００２７】
バスケット５は、ジブ４の先端部において、レベリング手段１５によりジブ４の揺動角度（対地角度）に係わりなく常に水平姿勢に維持されるようになっている。尚、この実施形態では、レベリング手段１５は、上ブーム３の先端部分に内蔵された伸縮シリンダ１５ａの伸縮力を該上ブーム先端部分及びジブ４部分にそれぞれ張設された各チエン１５ｂ，１５ｃを介してバスケット５の取付部に伝達させるようにしたものを採用している。そして、ジブ４の対地角度に応じてバスケット５の取付部を第４軸３４を中心として上下に揺動させて、該バスケット５を常に水平姿勢に維持させるようにしている。
【００２８】
下ブーム２には、該下ブーム２の起伏角度を検出する下ブーム起伏角検出手段２２が設けられている。この実施形態では、下ブーム起伏角検出手段２２として、下ブーム２の対地角度を検出するものが採用されている。尚、この下ブーム起伏角検出手段２２としては、対地角度を直接検出するものに代えて、旋回台１１との相対角度を検出するものでもよい。
【００２９】
上ブーム３には、該上ブーム３の屈伸角度を検出する上ブーム屈伸角検出手段２３が設けられている。この実施形態では、上ブーム屈伸角検出手段２３として、上ブーム３の対地角度を直接検出するものが採用されている。尚、この上ブーム屈伸角検出手段２３としては、対地角度を直接検出するものに代えて、下ブーム２と上ブーム３との相対角度を検出し、その検出値に基づいて制御手段７（図４）の演算部９で演算して、上ブーム３の屈伸角度（最終的には対地角度）を算出するようにしたものでもよい。
【００３０】
ジブ４には、該ジブ４の揺動角度を検出するジブ揺動角検出手段２４が設けられている。この実施形態では、ジブ揺動角検出手段２４としてジブ４の対地角度を直接検出するものが採用されている。尚、このジブ揺動角検出手段２４も、対地角度を直接検出するものに代えて、上ブーム３とジブ４との相対角度を検出し、その検出値に基づいて制御手段７の演算部で演算してジブ４の揺動角度を算出するようにしたものでもよい。又、このジブ揺動角検出手段２４は、図１に示す格納位置（上ブーム３に対する下方折曲位置）と、図２に示す使用姿勢位置（上ブーム３の軸線とジブ４の軸線との角度が例えば１６０°程度になる）との２位置だけを検出するような２つのリミットスイッチで構成してもよい。
【００３１】
これらの検出手段２２，２３，２４で検出される各角度データは、図４に示すようにそれぞれ制御手段７の演算部９に常時入力されている。尚、これらの角度データは、従来から各種制御（例えば転倒防止制御）のためのデータとして利用されている。
【００３２】
この実施形態の屈伸ブーム式作業車では、格納姿勢において下ブーム２、上ブーム３、ジブ４等が図１のように折畳まれる。即ち、格納姿勢においては、下ブーム２は車両１の前方に向けてほぼ水平姿勢まで倒伏され、上ブーム３は下ブーム２に近接する状態で下ブーム２とほぼ平行になるまで屈伏され、ジブ４は下ブーム２の基端後部又は旋回台１１の後部の近傍位置において下向きに折曲されている。
【００３３】
又、この実施形態の屈伸ブーム式作業車には、下ブーム２、上ブーム３、ジブ４、バスケット５等を、図１の格納姿勢から図３に符号２Ｂ，３Ｂ，４Ｂ，５Ｂで示す作業姿勢まで自動で移行させるための作業姿勢移行装置を設けている。
【００３４】
この作業姿勢移行装置は、図４に示すように、格納姿勢から作業姿勢への移行を選択する姿勢移行選択手段６と、該姿勢移行選択手段６を操作したときに、ジブ４を上ブーム３に対してジブ使用位置となる揺動角度まで揺動させ、次にジブ先端位置（バスケット５）を鉛直方向の直線状に上昇させるように制御する制御手段７を備えている。
【００３５】
制御手段７には、この実施形態では、後述の各種長さデータを記憶する記憶部８と、各種データを演算する演算部９と、その演算結果に基づいて所定の駆動信号を出力する出力部１０とを有している。
【００３６】
姿勢移行選択手段６は、単なるスイッチでもジョイスティックでもよい。尚、ジョイスティックを採用すると、操作のＯＮ・ＯＦＦのほかに速度制御を行うことも可能である。そして、この姿勢移行選択手段６からの操作信号は、図４に示すように制御手段７の演算部９に入力される。又、姿勢移行選択手段６を格納姿勢から作業姿勢への移行側に操作すると、その信号が演算部９に入力された後、出力部１０からジブ揺動駆動手段１４に対してジブ４を後方振り出し側に作動させる信号が発せられ、該ジブ４が図２に示す角度（上ブーム３の軸線に対して例えば１６０°の角度で、上ブーム３に対してジブ使用位置となる揺動角度）まで揺動せしめられる。
【００３７】
ところで、図２に示すように、上下の各ブーム２，３が格納姿勢でジブ４が上ブーム３に対してジブ使用位置となる揺動角度まで揺動した状態では、図１に示すジブ格納状態においてジブ４が下ブーム基端後部や旋回台後部の近傍に位置しているものであっても、該ジブ４が下ブーム基端後部や旋回台後部からかなりの距離だけ離間するようになる（このときバケット５も車両上面からかなりの高さ離間している）。
【００３８】
制御手段７の記憶部８には、下ブーム２及び上ブーム３における最縮小状態の各長さデータと、ジブ４の長さデータとを記憶している。尚、この実施形態のように、下ブーム２及び上ブーム３に伸縮ブームを使用し、該各伸縮ブームの長さ検出手段を有したものでは、該各長さ検出手段で検出された長さデータをそれぞれ直接演算部９に入力するようにしてもよい。
【００３９】
制御手段７の演算部９には、図４に示すように、記憶部８で記憶されている各種の長さデータと、下ブーム起伏角検出手段２２で検出された下ブーム起伏角度データと、上ブーム屈伸角検出手段２３で検出された上ブーム屈伸角度データと、ジブ揺動角検出手段２４で検出されたジブ揺動角度データ、とがそれぞれ入力される。そして、この演算部９では、次の(1)〜(4)の演算を行う。
(1)  ジブ４が図２に示す後方使用位置まで揺動したときには、ジブ揺動角検出手段２４からの角度データと記憶部８で記憶しているジブ長さデータにより、上ブーム先端部（第３軸３３の位置）からジブ先端部（第４軸３４の位置）までの水平長さを演算し、そのジブ水平長さ算出値と上ブーム３の水平長さ算出値（上ブーム３の長さデータと上ブーム屈伸角検出手段２３からの角度データとを演算して求められる）とを加算して、上ブーム基端部（第２軸３２）からジブ先端部（第４軸３４）までの水平長さを算出する。尚、以下の説明では、上ブーム３とジブ４との連続体を上ブーム・ジブ連続体といい、上ブーム基端部（第２軸３２）からジブ先端部（第４軸３４）までの直線長さを上ブーム・ジブ合計長さという。ところで、ジブ４を後方使用位置に揺動させたときの揺動角度が一定である場合には、該ジブ４を後方使用位置に揺動させたときの上ブーム・ジブ合計長さが一定となり、その一定長さを予め記憶部８に記憶させておくこともできる。
(2)  下ブーム２の長さデータ（第１軸３１から第２軸３２までの直線長さ）と下ブーム起伏角検出手段２２からの角度データにより、刻々変化する下ブーム２の水平長さを算出する。尚、下ブーム２の水平長さは、下ブーム２の起伏角度（対地角度）が大きくなるほど短くなる。
(3)  上ブーム・ジブ合計長さデータ（第２軸３２から第４軸３４までの直線長さ）と上ブーム屈伸角検出手段２３からの角度データにより、刻々変化する上ブーム・ジブ連続体の水平長さを算出する。この実施形態では、上ブーム３に対してジブ４の相対角度が一定の状態（即ち、上ブーム・ジブ合計長さが一定の状態）で上ブーム・ジブ連続体が屈伸するため、上ブーム・ジブ連続体の水平長さは、上ブーム・ジブ合計長さデータと上ブーム屈伸角検出手段２３からの角度データとで求められる。尚、上ブーム・ジブ連続体の水平長さは、上ブーム３の伸展角度（対地角度）が大きくなるほど短くなる。
(4)  そして、演算部９では、上記(2)で算出した下ブーム２の水平長さ算出値と、上記(3)で算出した上ブーム・ジブ連続体の水平長さ算出値とを比較し、それらの水平長さ算出値の変化量を等しくするような制御信号を出力部１０（図４）に出力する。即ち、この演算部９では、まず図２に示すように各ブーム２，３を格納姿勢に維持した状態でジブ４のみを後方使用位置に揺動させた時点での、上ブーム・ジブ連続体の水平長さ算出値から下ブームの水平長さ算出値を減算した差を算出する。この各算出値の差はバスケット５を鉛直方向に直線移動させるための基準値となり、その基準値を変化させない条件で（実際には基準値からのブレを刻々修正しながら）、起伏シリンダ（下ブーム起伏駆動手段）１２と屈伸シリンダ（上ブーム屈伸駆動手段）１３とを同時に作動させるような操作信号を、演算部９から出力部１０に対して発するようになっている。
【００４０】
この実施形態の場合は、ジブ４が図２に示す後方使用位置（上ブーム３に対する特定姿勢）まで揺動せしめられた状態を維持しながら、バスケット５を鉛直方向に直線移動させるように制御するので、ジブ揺動角検出手段２４からの角度検出信号を用いる演算は、ジブ４が後方に揺動されたときの１回きりであり、それ以降のバスケット５を鉛直移動させるための演算には下ブーム起伏角検出手段２２と上ブーム屈伸角検出手段２３からの２つの角度検出信号を用いて行う。
【００４１】
尚、バスケット５を図３に実線図示する下方位置から符号５Ａ，５Ｂで示すように鉛直方向に直線移動させるには、起伏シリンダ１２による下ブーム２の起仰スピードと、屈伸シリンダ１３による上ブーム３の伸展スピードとを、下ブーム２の水平長さ減少量と上ブーム・ジブ連続体の水平長さ減少量とが同期して等しくなるような条件で制御する必要があるが、そのために本願では、制御手段７の演算部９において上記(1)〜(4)の各演算を行うことで、上記バスケット５の鉛直上昇動作を達成し得るようにしている。
【００４２】
この実施形態の作業姿勢移行装置では、姿勢移行選択手段６で格納姿勢から作業姿勢への移行を選択すると、図１の格納姿勢状態からまず図２に示すようにジブ４が後方の使用位置まで振り出され、その後に起伏シリンダ（下ブーム起伏駆動手段）１２と屈伸シリンダ（上ブーム屈伸駆動手段）１３とが一定の条件を満たしながら同時に伸長作動して、図３に鎖線図示するようにバスケット５を鉛直方向の直線状に上昇させるように制御する。そして、姿勢移行選択手段６を操作している間は、各ブーム、ジブ、バスケット等の移行動作が継続し、例えば図３において符号２Ａ，３Ａ，４Ａ，５Ａで示す途中姿勢段階を経て符号２Ｂ，３Ｂ，４Ｂ，５Ｂで示す最終作業姿勢まで移行させた時点で、起伏シリンダ１２及び屈伸シリンダ１３の伸長動作が停止する。又、このように、各ブーム２，３、ジブ４、バスケット５等が最終作業姿勢で停止した状態では、ジブ４が上ブーム３に対して予め使用位置まで揺動しているので、該ジブ４を揺動操作することなくバスケット５上での作業が行える。
【００４３】
この実施形態では、下ブーム２及び上ブーム３にそれぞれ伸縮ブームを使用しており、バスケット５を符号５Ｂ（図３）で示す所定の作業位置まで上昇させた後に、下ブーム２及び上ブーム３を伸長させて、さらに高所までバスケット５を上昇させることができる。又、この屈伸ブーム式作業車では、上ブーム３の先端部にジブ４を設けているので、作業姿勢（例えば２Ｂ，３Ｂ，４Ｂ，５Ｂの状態）において壁面Ｙの小範囲の場所でバスケット５を動かせばよいときには、ジブ揺動駆動手段１４によるジブ４の揺動操作で行える。
【００４４】
尚、この実施形態では、下ブーム２及び上ブーム３にそれぞれ伸縮ブームを使用しているが、該各伸縮ブーム（下ブーム２、上ブーム３）がそれぞれ最縮小している状態（あるいは最縮小に近い状態）でのみ、姿勢移行選択手段６による操作が実行されるようにしている。換言すれば、下ブーム２又は上ブーム３の何れか一方でも伸長状態にあるときには、姿勢移行選択手段６を操作しても各部材の移行動作が起こらないようにしている。
【００４５】
このように、本願の作業姿勢移行装置を採用した屈伸ブーム式作業車では、図１に示す格納姿勢から姿勢移行選択手段６を作業姿勢移行側に操作するだけで、下ブーム２、上ブーム３、ジブ４、バスケット５等を自動的に所定の作業姿勢まで移行させることができ、しかもバスケット５（ジブ先端位置）を鉛直方向に直線移動させることができる。
【００４６】
この実施形態の屈曲ブーム式作業車では、図１に示す格納姿勢から姿勢移行選択手段６を作業姿勢移行側に操作した後、何らかの理由により図２に示すようにジブ４のみが後方に揺動した時点（上下のブーム２，３は格納姿勢のまま）で作業姿勢移行動作を中断させることがある。そして、図２の停止状態で、オペレータが手動操作により誤って下ブーム２を起仰操作したりジブ４を下方に揺動させたりする可能性があるが、そのような誤操作を行うとジブ４が下ブーム２や旋回台１１に近づく側に移動するようになる。
【００４７】
ところで、この実施形態の屈曲ブーム式作業車では、図１の格納状態ではジブ４が下ブーム基端後部や旋回台後部の近傍に位置しているが、図２に示すジブ後方揺動姿勢では、ジブ４は後方に大きく揺動している（ジブ４が下ブーム２や旋回台１１からかなり離間している）。そして、図２の停止状態で上記の誤操作（下ブーム起仰操作やジブ下方揺動操作）を行っても、ジブ４が下ブーム２や旋回台１１に干渉するまでにかなりの移動距離（干渉するまでにかなりの余裕時間）がある。従って、オペレータが上記の誤操作を行ったときでも、ジブ４が下ブーム２や旋回台１１に干渉するまでの余裕時間内に誤操作をしたことに気付き易くなり、その誤操作を直ちに停止させることでジブ４が下ブーム２や旋回台１１に干渉するのを未然に防止できる。
【００４８】
尚、この実施形態の作業姿勢移行装置には、バスケット５が図３に符号５Ｂで示す高所作業位置にある状態から、姿勢移行選択手段６を格納移行側に操作することで、各部材（下ブーム、上ブーム、ジブ、バスケット）を上記した上昇移行動作とは逆動作で格納姿勢まで移行させることができるようにする機能を設けてもよい。
【００４９】
又、他の実施形態では、図２又は図５に示す鉛直移行開始前のジブ４の姿勢（対地角度）を維持させた状態で、バスケット５を鉛直方向に直線移動させるようにしてもよい。その場合は、上ブーム３の対地角度が変化していくのに伴って、制御手段７の演算部９で各種の演算を行い、ジブ揺動駆動手段１４に対してジブ対地角度が一定に維持されるような作動信号を出力する。
【００５０】
図５には、本願請求項２に対応する実施形態を示しているが、この実施形態では、制御手段７で次のように制御される。
【００５１】
即ち、この実施形態の制御手段７は、図１の格納姿勢状態において姿勢移行選択手段６により作業姿勢への移行を選択すると、まず図２に示すようにジブ４を後方に所定揺動角度（上ブーム３に対してジブ使用位置となる揺動角度）まで揺動させ、次に図５に示すように上ブーム３を下ブーム２に対して所定角度（例えば対地角度で１５°〜２０°）だけ起仰させた後、下ブーム起伏角検出手段２２と上ブーム屈伸角検出手段２３とジブ揺動角検出手段２４からの各検出信号を用いて演算して、下ブーム起伏駆動手段１２と上ブーム屈伸駆動手段１３とに対してジブ先端位置を鉛直方向の直線状に上昇させるように制御する。
【００５２】
バスケット５の鉛直移行動作に先立って起仰される上ブーム３起仰角度は、その状態（図５の状態）でジブ４が下方に揺動したときでも、ジブ４やジブ先端部の作業機５が車両１側（例えば旋回台１１）又は下ブーム２等に干渉しない程度の高さ（例えば上ブーム３の対地角度が１５°〜２０°程度）を確保し得るように設定される。
【００５３】
そして、このようにジブ先端位置を鉛直方向に移行開始させる前に、ジブ４を所定揺動角度まで揺動させ且つ上ブーム３を下ブーム２に対して所定角度だけ起仰させると、次のような作用が得られる。即ち、姿勢移行選択手段６を操作して、図５に実線図示するようにジブ４を上ブーム３に対して使用位置となる揺動角度まで揺動させ且つ上ブーム３を下ブーム２に対して所定角度だけ起仰させた時点で姿勢移行選択手段６の操作を停止させたときには、ジブ先端部やバスケット５が下ブーム２の上面や旋回台上面等からかなり上方に離間している。従って、その状態で手動操作により、誤って下ブーム２を起仰させたりジブ４を下方に揺動させても、ジブ４やバスケット５が下ブーム２や旋回台１１等に干渉することがなくなり、安全性が高まる。
【００５４】
尚、図５の動作を行わせる制御手段７では、ジブ４を後方使用位置まで揺動させる動作と上ブーム３を所定角度（例えば対地角度で１５°〜２０°）だけ起仰させる動作とを時間差を持たせて制御するようにしているが、他の実施形態ではこの両動作を同時に行わせるようにしてもよい。その場合は、動作の時間短縮を図れる。
【発明の効果】
【００５５】
［本願請求項１の発明の効果］
本願請求項１の作業姿勢移行装置を備えた屈伸ブーム式作業車では、格納姿勢状態において姿勢移行選択手段６を作業姿勢移行側に操作すると、ジブ４を上ブーム３に対してジブ使用位置となる揺動角度まで揺動させた後、下ブーム２と上ブーム３とが所定条件（ジブ先端位置を鉛直方向の直線状に上昇させるという条件）を満たしながらそれぞれ起仰及び伸展していき、それによって作業機（例えばバスケット）５を所定の作業姿勢まで自動で鉛直移動させることができるようになっている。
【００５６】
従って、本願請求項１の作業姿勢移行装置を備えた屈伸ブーム式作業車では、ブーム等の各部材を格納姿勢から所定の作業姿勢に移行させるための操作が極めて簡単となり且つその動作を短時間で行えるという効果がある。特に、本願請求項１のように上ブーム３の先端部にジブ４を揺動自在に設けたものでは、従来のように手動操作しようとするとジブが増える分、作業がさらに繁雑となるが、本願のように格納姿勢から作業姿勢への移行を自動で行えるようにすると操作の繁雑さを解消できる。又、作業姿勢への移行時に、ジブ先端部に設けた作業機（例えばバスケット）５を鉛直方向に直線状に移行させることができるようにしているので、小面積のスペース内で所定の作業姿勢まで移行させることができる（車両後端からの作業機５のはみ出し量を最小限に押えることができる）という効果がある。
【００５７】
又、本願請求項１の屈伸ブーム式作業車において、格納姿勢から姿勢移行選択手段６を作業姿勢移行側に操作した後、ジブ４のみが後方に揺動した時点（図２の状態）で、何らかの理由により作業姿勢移行動作を中断させることがあり、その停止状態で、手動操作により誤って下ブーム２を起仰操作したりジブ４を下方に揺動させたりする可能性がある。
そして、本願のように格納状態（図１）でジブ４が下ブーム基端後部や旋回台後部の近傍に位置するものにおいて、ジブ４のみが後方に揺動した時点（図２の状態）で、上記の誤操作（下ブーム起仰操作やジブ下方揺動操作）を行っても、ジブ４が下ブーム２や旋回台１１に干渉するまでにかなりの移動距離（干渉するまでにかなりの余裕時間）がある。
【００５８】
従って、この請求項１の屈伸ブーム式作業車では、ジブ４のみが後方に揺動した状態（図２の状態）での停止中に上記の誤操作を行っても、ジブ４が下ブーム２や旋回台１１に干渉するまでの余裕時間内にオペレータが誤操作をしたことに気付き易くなる（誤操作を停止させるまでに時間的余裕ができるので、安全性が高まる）という効果がある。
【００５９】
［本願請求項２の発明の効果］
本願請求項２の作業姿勢移行装置を備えた屈伸ブーム式作業車では、格納姿勢状態において姿勢移行選択手段６を作業姿勢移行側に操作すると、ジブ４を上ブーム３に対してジブ使用位置となる揺動角度まで揺動させ且つ上ブーム３を下ブーム２に対して所定角度だけ起仰させた後、請求項１と同様に作業機（例えばバスケット）５を所定の作業姿勢まで自動で鉛直移動させることができるようになっている。
【００６０】
従って、本願請求項２の作業姿勢移行装置を備えた屈伸ブーム式作業車では、上記請求項１の効果のほかに、姿勢移行選択手段６を操作して、図５に実線図示するようにジブ４を上ブーム３に対してジブ使用位置となる揺動角度まで揺動させ且つ上ブーム３を下ブーム２に対して所定角度だけ起仰させた時点で姿勢移行選択手段６の操作を停止させたときに、ジブ先端部の作業機（バスケット）５が下ブーム２の上面や旋回台上面等からかなり上方に離間しており、その状態で手動操作により誤って下ブーム２を起仰させたりジブ４を下方に揺動させたときでも、ジブ４や作業機５が下ブーム２や旋回台１１等に干渉することがない（上記請求項１の場合より一層安全性が高まる）という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本願実施形態の屈伸ブーム式作業車の側面図である。
【図２】  図１の屈伸ブーム式作業車の状態変化図である。
【図３】  図２の状態から作業姿勢までの移行変化説明図である。
【図４】  本願実施形態の作業姿勢移行装置のブロック図である。
【図５】  本願実施形態の屈伸ブーム式作業車の他の操作方法説明図である。
【図６】  従来の屈伸ブーム式作業車の作業姿勢までの移行変化説明図である。
【符号の説明】
１は車両、２は下ブーム、３は上ブーム、４はジブ、５は作業機（バスケット）、６は姿勢移行選択手段、７は制御手段、９は演算部、１１は旋回台、１２は下ブーム起伏駆動手段、１３は上ブーム屈伸駆動手段、１４はジブ揺動駆動手段、１５はレベリング手段、２２は下ブーム起伏角検出手段、２３は上ブーム屈伸角検出手段、２４はジブ揺動角検出手段である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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