(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
茸採取位置において、栽培容器内の栽培基で栽培された茸の束を茸束抱持体により抱持すると共に上記栽培容器を容器把持体により把持し、該茸束抱持体を固定した状態で上記容器把持体を茸束抱持体に対して該栽培容器の容器軸線に直交する単一の軸線を中心として首振揺動させ、該茸束抱持体を固定した状態で該容器把持体を該茸束抱持体に対して該栽培容器の容器軸線方向に採取離反移動させることにより該栽培容器内の茸の束を栽培容器から採取することを特徴とする栽培茸採取方法。
【請求項２】
茸採取位置に配置され、栽培容器内の栽培基で栽培された茸の束を抱持する茸束抱持体をもつ茸束抱持機構と、該栽培容器を抱持する容器把持体をもつ栽培容器把持機構と、該茸束抱持体を固定した状態で該容器把持体を該茸束抱持体に対して該栽培容器の容器軸線方向に採取離反移動させる採取移動機構と、該茸束抱持体を固定した状態で上記容器把持体を茸束抱持体に対して該栽培容器の容器軸線に直交する単一の軸線を中心として首振揺動させる首振機構を備えてなることを特徴とする栽培茸採取装置。
【請求項３】
上記茸束抱持体は開閉自在な一対からなり、該茸束抱持体に茸の束に弾性接触可能な弾性接触面を形成してなることを特徴とする請求項２記載の栽培茸採取装置。
【請求項４】
上記茸束抱持体を上記茸採取位置と茸取出位置との間で旋回可能な旋回機構を設けてなることを特徴とする請求項２又は３記載の栽培茸採取装置。
【請求項５】
上記採取移動機構は上記容器把持体を採取離反移動させた後に該移動方向に位置する容器取出位置に移動させるように設けてなることを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の記載の栽培茸採取装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は例えば栽培容器内の栽培基で栽培された榎茸やしめじ等の栽培茸を栽培容器内から採取する際に用いられる栽培茸採取方法及びその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の栽培茸採取装置として、特開平２０００−８３４７３公報に示す如く、栽培容器内の栽培基で栽培された茸の束を把持する茸根元把持手段と、栽培容器を把持する容器把持手段と、該容器把持手段を茸根元把持手段に対して抜き取り移動させる抜き取り手段からなる構造のものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記従来構造の場合、基本的に栽培容器を固定した状態で茸を把持しつつ栽培容器から抜き取る構造のため、茸把持手段の把持及び抜き取り移動により茸の損傷が生じ易いことがあるという不都合を有している。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明はこのような不都合を解決することを目的とするもので、本発明のうちで、請求項１記載の方法の発明は、茸採取位置において、栽培容器内の栽培基で栽培された茸の束を茸束抱持体により抱持すると共に上記栽培容器を容器把持体により把持し、該茸束抱持体を固定した状態で上記容器把持体を茸束抱持体に対して該栽培容器の容器軸線に直交する単一の軸線を中心として首振揺動させ、該茸束抱持体を固定した状態で該容器把持体を該茸束抱持体に対して該栽培容器の容器軸線方向に採取離反移動させることにより該栽培容器内の茸の束を栽培容器から採取することを特徴とする栽培茸採取方法にある。
【０００５】
又、請求項２記載の装置の発明は、茸採取位置に配置され、栽培容器内の栽培基で栽培された茸の束を抱持する茸束抱持体をもつ茸束抱持機構と、該栽培容器を抱持する容器把持体をもつ栽培容器把持機構と、該茸束抱持体を固定した状態で該容器把持体を該茸束抱持体に対して該栽培容器の容器軸線方向に採取離反移動させる採取移動機構と、該茸束抱持体を固定した状態で上記容器把持体を茸束抱持体に対して該栽培容器の容器軸線に直交する単一の軸線を中心として首振揺動させる首振機構を備えてなることを特徴とするものである。
【０００６】
又、請求項３記載の装置の発明は、上記茸束抱持体は開閉自在な一対からなり、該抱持部材に茸の束に弾性接触可能な弾性接触面を形成してなることを特徴とするものであり、又、請求項４記載の発明は、上記茸束抱持体を上記茸採取位置と茸取出位置との間で旋回可能な旋回機構を設けてなることを特徴とするものであり、又、請求項５記載の発明は、上記採取移動機構は上記容器把持体を採取離反移動させた後に該移動方向に位置する容器取出位置に移動させるように設けてなることを特徴とするものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
図１乃至図１７は榎茸栽培に本発明を適用した実施の形態例を示し、Ｗは栽培容器であって、合成樹脂等により製作され、上部に環状凸部状の口部Ｗ１が形成され、栽培容器Ｗ内に図示省略のオガクズ等の栽培基が詰入され、栽培基の表面には茸Ｋが発育している。
【０００８】
この場合、大別して、機台部Ａ、茸抱持機構Ｂ、旋回機構Ｃ、栽培容器把持機構Ｄ、採取移動機構Ｅ及び首振機構Ｆからなり、機台部Ａは図示省略の旋回用アクチュエータにより水平旋回可能な旋回台１を備えてなり、旋回台１上に二本のガイド軸２・２を立設してなる。
【０００９】
又、この場合、上記茸抱持機構Ｂ及び上記旋回機構Ｃは、上記二本のガイド軸２・２に取付板３・３を突設し、この取付板３・３に取付軸４・４を回転自在に横設し、この取付軸４・４間に支持板５を取付け、支持板５に開動用シリンダ６を取付け、二個の茸束抱持体７・７を左右の支点ピン８・８により開閉自在に枢着すると共に二個の茸束抱持体７・７の基端部にバネ掛けピン７ｃ・７ｃを立設し、このバネ掛けピン７ｃ・７ｃ間に開動用バネ９を張架し、この茸束抱持体７・７の内面にゴム等の弾性体をコーティンングすることにより茸Ｋの束に弾性接触可能な弾性接触面７ａ・７ａを形成し、前記開動用シリンダ６のロッド６ａに両側面に斜面１０ａ・１０ａをもつ楔体１０を取付けると共に茸束抱持体７・７の基部にカム面７ｂ・７ｂを形成し、かつ、上記取付板３・３に旋回用シリンダ１１・１１の基部をピン１１ａ・１１ａにより枢着し、旋回用シリンダ１１・１１のロッド１１ｂ・１１ｂに連結片１１ｃ・１１ｃを取付け、この連結片１１ｃ・１１ｃにピン１１ｄ・１１ｄによりリンク１２・１２の一方端部を枢着し、リンク１２・１２の他方端部を取付軸４・４に固着して構成している。
【００１０】
しかして、上記開動用シリンダ６のロッド６ａを突出前進させると、楔体１０の斜面１０ａ・１０ａとカム面７ｂ・７ｂとの作用により二個の茸束抱持体７・７は左右の支点ピン８・８を中心として開動用バネ９に抗して閉動することになり、又、この開動用シリンダ６のロッド６ａを後退させると、楔体１０はカム面７ｂ・７ｂから離反し、二個の茸束抱持体７・７は左右の支点ピン８・８を中心として開動用バネ９により開動することになり、よって、この茸束抱持体７・７の開動時に茸Ｋの束を茸束抱持体７・７の間に挿入位置し、茸束抱持体７・７の閉動により茸Ｋの束を抱持することになり、旋回用シリンダ１１・１１のロッド１１ｂ・１１ｂを突出前進させると、リンク１２・１２を介して取付軸４・４が回転し、この取付軸４・４の回転により支持板５は取付軸４・４の軸線を中心として水平位置としての茸採取位置Ｌから垂直位置としての茸取出位置Ｔへと旋回動作することになる。
【００１１】
又、上記栽培容器把持機構Ｄ、採取移動機構Ｅ及び首振機構Ｆは、この場合、上記二本のガイド軸２・２の上端部間に取付板１３を架設すると共に二本のガイド軸２・２に上下動部材１４を上下動作自在に架設し、この取付板１３に採取離反用シリンダ１５を立設し、採取離反用シリンダ１５のロッド１５ａを上下動部材１４に連結し、この上下動部材１４に揺動軸１６ａを揺動自在に単一個横設し、揺動軸１６ａに支持板１６を取付け、支持板１６に開動用シリンダ１７を取付け、二個の容器把持体１８・１８を左右の支点ピン１９・１９により開閉自在に枢着すると共に二個の容器把持体体１８・１８の基端部にバネ掛けピン１８ａ・１８ａを立設し、このバネ掛けピン１８ａ・１８ａ間に開動用バネ２０を張架し、開動用シリンダ１７のロッド１７ａに両側面に斜面２１ａ・２１ａをもつ楔体２１を取付けると共に容器把持体１８・１８の基部にカム面１８ａ・１８ａを形成し、かつ、上記上下動部材１４に首振機構Ｆを取り付けて構成している。
【００１２】
しかして、上記開動用シリンダ１７のロッド１７ａを突出前進させると、楔体２１の斜面２１ａ・２１ａとカム面１８ａ・１８ａとの作用により二個の容器把持体１８・１８は左右の支点ピン１９・１９を中心として開動用バネ２０に抗して閉動することになり、又、この開動用シリンダ１７のロッド１７ａを後退させると、楔体２１はカム面１８ａ・１８ａから離反し、二個の容器把持体１８・１８は左右の支点ピン１９・１９を中心として開動用バネ２０により開動することになり、この開動時において、栽培容器Ｗを容器把持体１８・１８の間に挿入配置し、容器把持体１８・１８の閉動により栽培容器Ｗを把持することになり、さらに、採取離反用シリンダ１５のロッド１５ａの突出下降により容器把持体１８・１８は上方位置の茸採取位置Ｌから下方位置の容器取出位置Ｑへと下降することになる。
【００１３】
又、この場合、上記首振機構Ｆは、上記上下動部材１４に二個の揺動用シリンダ２２・２３を取付け、上記単一の揺動軸１６ａに揺動アーム２４の中程部を固定し、揺動アーム２４の両端部にそれぞれ連結リンク２５・２５をピン２５ａ・２５ａにより枢着し、連結リンク２５・２５の下部に長穴２５ｂ・２５ｂを形成し、長穴２５ｂ・２５ｂに摺動ピン２５ｃ・２５ｃを摺動自在に挿通し、揺動用シリンダ２２・２３のロッド２２ａ・２３ａに連結片２２ｂ・２３ｂを取付け、連結片２２ｂ・２３ｂに摺動ピン２５ｃ・２５ｃを枢着して構成している。
【００１４】
しかして、この首振機構Ｆの動作を図１０乃至図１７を参照して説明すると、まず、図１０において、揺動用シリンダ２２・２３のロッド２２ａ・２３ａはいずれも引き下げ動作状態にあり、このため揺動アーム２４は水平状態に固定され、茸束抱持体７・７は水平状態に固定され、次いで、首振動作の開始に伴い揺動用シリンダ２２のロッド２２ａが押し上げ動作し、長穴２５ｂ・２５ｂと摺動ピン２５ｃ・２５ｃとの摺動により、図１１から図１２の如く、揺動アーム２４は単一の揺動軸１６ａの軸線Ｏを中心として傾動し、この傾動後に揺動用シリンダ２２のロッド２２ａが引き下げ動作し、この引き下げ動作により、図１３から図１４の如く、揺動アーム２４は揺動軸１６ａの軸線Ｏを中心として復帰傾動し、図１０と同様に、揺動アーム２４は水平状態に固定され、次いで、揺動用シリンダ２３のロッド２３ａが押し上げ動作し、長穴２５ｂ・２５ｂと摺動ピン２５ｃ・２５ｃとの摺動により、図１５から図１６の如く、揺動アーム２４は単一の揺動軸１６ａの軸線Ｏを中心として傾動し、この傾動後に揺動用シリンダ２３のロッド２３ａが引き下げ動作し、この引き下げ動作により、図１７から図１０の如く、揺動アーム２４は揺動軸１６ａの軸線Ｏを中心として復帰傾動し、揺動アーム２４は水平状態に固定され、よって、この揺動用シリンダ２２・２３のロッド２２ａ・２３ａの交互の押し上げ及び引き下げ動作の繰り返しにより揺動アーム２４はシーソー運動し、このシーソー運動により茸束抱持体７・７は揺動軸１６ａの軸線Ｏを中心として角度θ分の首振動作することになる。
【００１５】
２６は茸搬送コンベヤであって、上記茸取出位置Ｔに配設され、又、２７は容器搬送コンベヤであって、上記容器取出位置Ｑに配設されている。
【００１６】
この実施の形態例は上記構成であるから、図１の如く、茸束抱持機構Ｂ及び栽培容器把持機構Ｄに栽培茸Ｋが生育している状態の栽培容器Ｗが給送され、この茸束抱持機構Ｂの茸束抱持体７・７は茸Ｋの束を抱持すると共に栽培容器把持機構Ｄの容器把持体１８・１８は栽培容器Ｗを把持し、この状態で採取移動機構Ｅの採取離反用シリンダ１５により容器把持体１８・１８は茸束抱持体７・７に対して降下して栽培容器Ｗの容器軸線方向に採取離反移動することになり、茸束抱持体７・７は茸Ｋの束を抱持して位置固定しているので、容器把持体１８・１８の栽培容器Ｗの容器軸線方向の接触離反移動により茸Ｋの束は停留して栽培容器Ｗから茸Ｋを採取することができ、茸Ｋを抱持して位置固定した状態で栽培容器Ｗを離反移動させることにより茸Ｋを採取するので、栽培容器Ｗを固定した状態で茸Ｋを把持しつつ栽培容器Ｋから茸Ｋを抜き取る従来の構造に比べて、採取に伴う茸の損傷を抑制することができ、それだけ良好な茸採取作業を行うことができる。
【００１７】
又、この場合、上記茸束抱持体７・７を固定した状態で上記容器把持体１８・１８を茸束抱持体７・７に対して栽培容器Ｗの容器軸線に直交する単一の軸線Ｏを中心として首振揺動させる首振機構Ｆを備えてなるから、採取離反移動開始前及び又は採取離反移動時に容器把持体１８・１８を栽培容器Ｗの容器軸線に直交する単一の軸線Ｏを中心として首振動作させることにより栽培容器Ｗと茸Ｋとの採取離反が容易になされ、それだけ茸Ｋの採取を良好に行うことができる。
【００１８】
又、この場合、上記茸束抱持体７・７は開閉自在な一対からなり、この茸束抱持体７・７に茸Ｋの束に弾性接触可能な弾性接触面７ａを形成してなるから、茸束抱持体７・７の抱持による茸Ｋの損傷を防ぐことができ、採取に伴う茸Ｋの損傷を抑制することができ、又、この場合、上記茸束抱持体７・７を上記茸採取位置Ｌと茸取出位置Ｔとの間で旋回可能な旋回機構Ｃを設けているので、旋回機構Ｃの旋回用シリンダ１１の駆動により、この茸採取位置Ｌにおいて、栽培容器Ｗが取り外されて停留している茸Ｋを茸取出位置Ｔへと容易に旋回させて取り出すことができ、それだけ茸採取作業性を向上することができ、又、この場合、上記採取移動機構Ｅは上記容器把持体１８・１８を採取離反移動させた後に該移動方向に位置する真下の容器取出位置Ｑに移動させるので、茸採取位置Ｌにおいて採取離反移動する栽培容器Ｗをそのまま容器取出位置Ｑに移動させることができ、栽培容器Ｗを容器取出位置Ｑへと容易に取り出すことができ、それだけ茸採取作業性を向上することができる。
【００１９】
尚、本発明は上記実施の形態例に限られるものではなく、機台部Ａ、茸抱持機構Ｂ、旋回機構Ｃ、栽培容器把持機構Ｄ、採取移動機構Ｅ及び首振機構Ｆの構造並びに茸束抱持体７、容器把持体１８の形態等は適宜変更して設計される。
【００２０】
【発明の効果】
本発明は上述の如く、請求項１又は２記載の発明にあっては、茸束抱持機構及び栽培容器把持機構に栽培茸が生育している状態の栽培容器が給送され、この茸束抱持機構の茸束抱持体は茸の束を抱持すると共に栽培容器把持機構の容器把持体は栽培容器を把持し、この状態で採取移動機構により容器把持体は茸束抱持体に対して栽培容器の容器軸線方向に採取離反移動することになり、茸束抱持体は茸の束を抱持して位置固定しているので、容器把持体の栽培容器の容器軸線方向の接触離反移動により茸の束は停留して栽培容器から茸を採取することができ、茸を抱持して位置固定した状態で栽培容器を離反移動させることにより茸を採取するので、栽培容器を固定した状態で茸を把持しつつ栽培容器から茸を抜き取る従来の構造に比べて、採取に伴う茸の損傷を抑制することができ、それだけ良好な茸採取作業を行うことができ、かつ、上記茸束抱持体を固定した状態で上記容器把持体を茸束抱持体に対して栽培容器の容器軸線に直交する単一の軸線を中心として首振揺動させることができ、採取離反移動開始前及び又は採取離反移動時に容器把持体を栽培容器の容器軸線に直交する単一の軸線を中心として首振動作させることにより栽培容器と茸との採取離反が容易になされ、それだけ茸の採取を良好に行うことができる。
【００２１】
又、請求項３記載の発明にあっては、上記茸束抱持体は開閉自在な一対からなり、この茸束抱持体に茸の束に弾性接触可能な弾性接触面を形成してなるから、茸束抱持体の抱持による茸の損傷を防ぐことができ、採取に伴う茸の損傷を抑制することができ、又、請求項４記載の発明にあっては、上記茸束抱持体を上記茸採取位置と茸取出位置との間で旋回可能な旋回機構を設けているので、この茸採取位置において、栽培容器が取り外されて停留している茸を茸取出位置へと容易に取り出すことができ、それだけ茸採取作業性を向上することができ、又、請求項５記載の発明にあっては、上記採取移動機構は上記容器把持体を採取離反移動させた後に該移動方向に位置する容器取出位置に移動させるので、茸採取位置において採取離反移動する栽培容器をそのまま容器取出位置に移動させることができ、栽培容器を容器取出位置へと容易に取り出すことができ、それだけ茸採取作業性を向上することができる。
【００２２】
以上、所期の目的を充分達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態例の側面図である。
【図２】  本発明の実施の形態例の部分側断面図である。
【図３】  本発明の実施の形態例の部分平面図である。
【図４】  本発明の実施の形態例の部分平面図である。
【図５】  本発明の実施の形態例の部分斜視図である。
【図６】  本発明の実施の形態例の部分背面図である。
【図７】  本発明の実施の形態例の部分説明正面図である。
【図８】  本発明の実施の形態例の側面図である。
【図９】  本発明の実施の形態例の側面である。
【図１０】  本発明の実施の形態例の首振動作の説明図である。
【図１１】  本発明の実施の形態例の首振動作の説明図である。
【図１２】  本発明の実施の形態例の首振動作の説明図である。
【図１３】  本発明の実施の形態例の首振動作の説明図である。
【図１４】  本発明の実施の形態例の首振動作の説明図である。
【図１５】  本発明の実施の形態例の首振動作の説明図である。
【図１６】  本発明の実施の形態例の首振動作の説明図である。
【図１７】  本発明の実施の形態例の首振動作の説明図である。
【符号の説明】
Ｗ  栽培容器
Ｋ  茸
Ａ  機台部
Ｂ  茸抱持機構
Ｃ  旋回機構
Ｄ  栽培容器把持機構
Ｅ  採取移動機構
Ｆ  首振機構
Ｏ 軸線
７  茸束抱持体
７ａ  弾性接触面
１８  容器把持体
【図１】
0004518628.tif 000002
【図２】
0004518628.tif 000003
【図３】
0004518628.tif 000004
【図４】
0004518628.tif 000005
【図５】
0004518628.tif 000006
【図６】
0004518628.tif 000007
【図７】
0004518628.tif 000008
【図８】
0004518628.tif 000009
【図９】
0004518628.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
0004518628.tif 000012
【図１２】
0004518628.tif 000013
【図１３】
0004518628.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
0004518628.tif 000016
【図１６】
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【図１７】
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