(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被製版ロールの被チャック孔に差し込まれるロボットハンドの一部を構成するチャック爪の先端に受発信アンテナを取り付けて、チャック爪を被製版ロールの被チャック孔に差し込み受発信アンテナにより被製版ロールの内部に取り付けた無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り及び書込み、次いで、該当するロールであるときはチャック爪により該被製版ロールを吊り上げる被製版ロールの取り扱い方法であって、前記ロボットハンドは被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備え、前記受発信アンテナにより無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り、次いで、該当する被製版ロールであるときは前記養生筒抑え手段によって該被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を該被製版ロールと一体に吊り上げることを特徴とする被製版ロールの取り扱い方法。
【請求項２】
被製版ロールの被チャック孔に差し込まれるロボットハンドの一部を構成するチャック爪の先端にCCDカメラと受発信アンテナを取り付けて、CCDカメラにより被製版ロールの被チャック孔を検出し、チャック爪を被製版ロールの被チャック孔に差し込み、受発信アンテナにより被製版ロールの内部に取り付けられた無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り及び書込み、次いで、該当するロールであるときはチャック爪により該被製版ロールを吊り上げる被製版ロールの取り扱い方法であって、前記ロボットハンドは被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備え、前記受発信アンテナにより無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り、次いで、該当する被製版ロールであるときは前記養生筒抑え手段によって該被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を該被製版ロールと一体に吊り上げることを特徴とする被製版ロールの取り扱い方法。
【請求項３】
被製版ロールの被チャック孔に差し込まれるロボットハンドの一部を構成するチャック爪の先端にCCDカメラと受発信アンテナと距離センサーを取り付けて、CCDカメラにより被製版ロールの被チャック孔を検出するとともに、距離センサーにより被製版ロールの端面までの距離又は被製版ロールの被チャック孔内の正面に位置するように取り付けられた無線式ICタグまでの距離を検出し、チャック爪を被製版ロールの被チャック孔に差し込み、受発信アンテナにより無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り及び書込み、次いで、該当するロールであるときはチャック爪により該被製版ロールを吊り上げる被製版ロールの取り扱い方法であって、前記ロボットハンドは被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備え、前記受発信アンテナにより無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り、次いで、該当する被製版ロールであるときは前記養生筒抑え手段によって該被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を該被製版ロールと一体に吊り上げることを特徴とする被製版ロールの取り扱い方法。
【請求項４】
ロボットハンドの一部を、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックする三つ割以上のチャック爪として、一つのチャック爪の先端に受発信アンテナを備えたロボットハンドであって、前記チャック爪を、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックした後に、端面押圧板を被製版ロールの端面に押付けて前記チャック爪と共同して被製版ロールの横振れを抑える横振れ抑制手段を備え、かつ、前記横振れ抑制手段により被製版ロールの横振れを抑えた後に、養生材押さえプレートで被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備えたことを特徴とするロボットハンド。
【請求項５】
ロボットハンドの一部が、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックする三つ割以上のチャック爪として構成され、CCDカメラと受発信アンテナを各チャック爪の先端に分配して備えたロボットハンドであって、前記チャック爪を、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックした後に、端面押圧板を被製版ロールの端面に押付けて前記チャック爪と共同して被製版ロールの横振れを抑える横振れ抑制手段を備え、かつ、前記横振れ抑制手段により被製版ロールの横振れを抑えた後に、養生材押さえプレートで被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備えたことを特徴とするロボットハンド。
【請求項６】
ロボットハンドの一部が、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックする三つ割以上のチャック爪として構成され、CCDカメラと受発信アンテナと距離センサーを各チャック爪の先端に分配して備えたロボットハンドであって、前記チャック爪を、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックした後に、端面押圧板を被製版ロールの端面に押付けて前記チャック爪と共同して被製版ロールの横振れを抑える横振れ抑制手段を備え、かつ、前記横振れ抑制手段により被製版ロールの横振れを抑えた後に、養生材押さえプレートで被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備えたことを特徴とするロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本願発明は、大きさや処理工程が様々に異なる被製版ロール（本願明細書において製版済みロールを含む）を彼此混同することがないように間違いなく識別して取り扱うことができる，被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】
グラビア印刷用のロールは、円周長さが400ｍｍ〜900ｍｍの範囲において、10ｍｍずつ異なるロールがあり、これに特注の円周長さが加わると、円周長さのアイテムだけでも六十〜七十種類有り、そして、グラビア輪転印刷機が多種多様あることに伴って、グラビア印刷用の長さも1000ｍｍ〜1800ｍｍの範囲で細かく相違ししかもチャック孔・キー溝の大きさも相違している。上記のように、様々な大きさのグラビア印刷用のロール製作・メッキ処理・研磨処理・リサイクル製版処理・薪ロール製版処理に関して、十数種類の処理工程が異なるロール処理が必要とされる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本願発明は、大きさや処理工程が様々に異なる被製版ロールの単一の設備で在庫管理、ロール製作・メッキ処理・研磨処理・リサイクル処理・製版処理を行うに際して、被製版ロールを彼此混同することがないように間違いなく識別して取り扱うことができる，被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンドを提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本願第一の発明は、被製版ロールの被チャック孔に差し込まれるロボットハンドの一部を構成するチャック爪の先端に受発信アンテナを取り付けて、チャック爪を被製版ロールの被チャック孔に差し込み受発信アンテナにより被製版ロールの内部に取り付けた無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り及び書込み、次いで、該当するロールであるときはチャック爪により該被製版ロールを吊り上げる被製版ロールの取り扱い方法であって、前記ロボットハンドは被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備え、前記受発信アンテナにより無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り、次いで、該当する被製版ロールであるときは前記養生筒抑え手段によって該被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を該被製版ロールと一体に吊り上げることを特徴とする被製版ロールの取り扱い方法を提供するものである。
【０００５】
本願第二の発明は、被製版ロールの被チャック孔に差し込まれるロボットハンドの一部を構成するチャック爪の先端にCCDカメラと受発信アンテナを取り付けて、CCDカメラにより被製版ロールの被チャック孔を検出し、チャック爪を被製版ロールの被チャック孔に差し込み、受発信アンテナにより被製版ロールの内部に取り付けられた無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り及び書込み、次いで、該当するロールであるときはチャック爪により該被製版ロールを吊り上げる被製版ロールの取り扱い方法であって、前記ロボットハンドは被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備え、前記受発信アンテナにより無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り、次いで、該当する被製版ロールであるときは前記養生筒抑え手段によって該被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を該被製版ロールと一体に吊り上げることを特徴とする被製版ロールの取り扱い方法を提供するものである。
【０００６】
本願第三の発明は、被製版ロールの被チャック孔に差し込まれるロボットハンドの一部を構成するチャック爪の先端にCCDカメラと受発信アンテナと距離センサーを取り付けて、CCDカメラにより被製版ロールの被チャック孔を検出するとともに、距離センサーにより被製版ロールの端面までの距離又は被製版ロールの被チャック孔内の正面に位置するように取り付けられた無線式ICタグまでの距離を検出し、チャック爪を被製版ロールの被チャック孔に差し込み、受発信アンテナにより無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り及び書込み、次いで、該当するロールであるときはチャック爪により該被製版ロールを吊り上げる被製版ロールの取り扱い方法であって、前記ロボットハンドは被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備え、前記受発信アンテナにより無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り、次いで、該当する被製版ロールであるときは前記養生筒抑え手段によって該被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を該被製版ロールと一体に吊り上げることを特徴とする被製版ロールの取り扱い方法を提供するものである。
【０００７】
本願第四の発明は、ロボットハンドの一部を、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックする三つ割以上のチャック爪として、一つのチャック爪の先端に受発信アンテナを備えたロボットハンドであって、前記チャック爪を、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックした後に、端面押圧板を被製版ロールの端面に押付けて前記チャック爪と共同して被製版ロールの横振れを抑える横振れ抑制手段を備え、かつ、前記横振れ抑制手段により被製版ロールの横振れを抑えた後に、養生材押さえプレートで被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備えたことを特徴とするロボットハンドを提供するものである。
【０００８】
本願第五の発明は、ロボットハンドの一部が、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックする三つ割以上のチャック爪として構成され、CCDカメラと受発信アンテナを各チャック爪の先端に分配して備えたロボットハンドであって、前記チャック爪を、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックした後に、端面押圧板を被製版ロールの端面に押付けて前記チャック爪と共同して被製版ロールの横振れを抑える横振れ抑制手段を備え、かつ、前記横振れ抑制手段により被製版ロールの横振れを抑えた後に、養生材押さえプレートで被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備えたことを特徴とするロボットハンドを提供するものである。
【０００９】
本願第六の発明は、ロボットハンドの一部が、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックする三つ割以上のチャック爪として構成され、CCDカメラと受発信アンテナと距離センサーを各チャック爪の先端に分配して備えたロボットハンドであって、前記チャック爪を、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックした後に、端面押圧板を被製版ロールの端面に押付けて前記チャック爪と共同して被製版ロールの横振れを抑える横振れ抑制手段を備え、かつ、前記横振れ抑制手段により被製版ロールの横振れを抑えた後に、養生材押さえプレートで被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備えたことを特徴とするロボットハンドを提供するものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本願発明にかかる被製版ロールのアクセス方法、被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンドについて図面を参照して説明する。本願発明において取り扱う被製版ロールは、図１，図２に示すように、フォークパレット１が搬送コンベア（図示しない）上を搬送されてきて所定位置に停止するようになっており、該フォークパレット１に固設されていて上方から見て方眼状に仕切られたロール収納ボックス２に収容されているダンボール紙等からなる養生材３で巻かれた被製版ロール４である。そして、特に、本願発明において取り扱う被製版ロールは、図２に示すように、溝形ブラケット５の中央連結部に無線式ICタグ６を取り付け、該溝形ブラケット５の二つの平行部の外面側に接着剤を塗布して、該溝形ブラケット５を被製版ロール４の被チャック孔４aを通して内部に折り畳んで挿入して溝形に戻してロール内面に接着固定してなる被製版ロール４である。無線式ICタグ６は、被チャック孔４aの正面内方にかつロール端面より一定距離に位置している。
【００１１】
図１，図２に示すように、フォークパレット１に固設されたロール収納ボックス２に収容されているダンボール紙等の養生材３で巻かれた被製版ロール４は、産業ロボット７によりハンドリングされる。ロボットハンド８は、ロボットアーム９に対して一定角度だけ平面旋回可能な旋回盤８kに以下に述べる機能を有する構成部分を備えている。
【００１２】
図２，図４に示すように、ロボットハンド８は、ロボットハンドの一部が、被製版ロール４の被チャック孔４aに差し込んでチャック開閉手段８jの作動により開いて該被製版ロール４の被チャック孔４aの縁を吊り上げ可能にチャックする三つ割（或いは四つ割でも良い）のチャック爪８aとして構成され、各チャック爪８aの先端にCCDカメラ８bと受発信アンテナ８cと距離センサー８cを分配して備えている。
【００１３】
図３，図４に示すように、ロボットハンド８は、前記チャック爪８aと共同して被製版ロール４の横振れを抑える横振れ抑制手段を備えている。該横振れ抑制手段は、チャック爪８aを被製版ロール４の被チャック孔４aに差し込んで開いて該被製版ロール４の被チャック孔４aの縁を吊り上げ可能にチャックした後、図５に示すように、エアシリンダ装置８eを作動して端面押圧板８fを被製版ロール４の端面に強く押付けてばね８gを圧縮してチャック爪８aの爪部を被製版ロール４の被チャック孔４aに引っ掛け、もって、端面押圧板８fとチャック爪８aとでフランジを挟持して被製版ロール４の横振れを抑えるように構成されている。
【００１４】
図４，図５に示すように、ロボットハンド８は、被製版ロール４を一巻きして養生する養生材３を抑え付けて該養生材３を被製版ロール４と一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備えている。該養生筒抑え手段は、前述したように、前記端面押圧板８fと前記チャック爪８aとでフランジを挟持して被製版ロール４の横振れを抑えた後に、一対のアクチュエータ８hを作動して一対の養生材押さえプレート８iで養生材３を抑え付けて該養生材３を被製版ロール４と一体に吊り上げるように構成されている。
【００１５】
産業ロボット７がロボットハンド８をフォークパレット１に固設されたロール収納ボックス２の所要位置の収容桝２aに位置に移動させると、その後は、チャック爪８aの先端に備えたCCDカメラ８bの検出信号に基づいてロボットハンド８のチャック中心を被製版ロール４の中心に合わせるように位置させる。CCDカメラ８bは、被製版ロール４の端面を撮影し映像信号をロボット制御用コンピュータ（図示しない）に送信するようになっており、該ロボット制御用コンピュータは、画像処理を行ってロボットハンド８のチャック中心と被製版ロール４の中心との間の水平距離を算出してロボットハンド８のチャック中心を被製版ロール４の中心に一致させるようにロボットハンド８を水平移動する。
【００１６】
前述したように、ロボットハンド８のチャック中心が被製版ロール４の中心に一致すると、チャック爪８aの先端に備えた距離センサー８cが被製版ロール４の被チャック孔４a内の正面に位置するように取り付けられた無線式ICタグ６までの距離を検出し、距離検出信号をロボット制御用コンピュータ（図示しない）に送信するようになっており、該ロボット制御用コンピュータは、距離検出信号から距離を算出してロボットアーム９を揺動して、図３に示すようにロボットハンド８のチャック爪８aを被製版ロール４の被チャック孔４aに高速で（時間短縮して）差し込み、無線式ICタグ６に対して一定偏差を保って位置停止させるようになっている。
【００１７】
前述したように、ロボットハンド８のチャック爪８aを被製版ロール４の被チャック孔４aに差し込むと、チャック爪８aの先端に備えた受発信アンテナ８dが無線式ICタグ６に記憶してある情報を読み取りを行うようになっている。無線式ICタグ６に記憶する情報は、ロール識別情報と、ロール顧客情報と、製版情報と、印刷情報等である。受発信アンテナ８dで無線式ICタグ６に記憶してある情報を読み取ることは、ロール識別番号を照合し、どのような製版処理を行う、どのようなデザインを製版するか、又は製版されているか、グラビア輪転機の何色目に取り付けるロールであるか、インキの種類や量、取り付け後の条件、印刷スピード等を無線式ICタグ６に記憶しておくことで、誤った製版処理が行われないように、誤った版デザインが形成されないように、誤った色が印刷されないように、或いは出荷される際は、ICタグ６に記憶されているロール識別番号と納入先とデザイン番号を照合することができ、管理上で有用である。
【００１８】
前述したように、チャック爪８aの先端に備えた受発信アンテナ８dが無線式ICタグ６に記憶してある情報を読み取ったところ、該当するロール識別番号の被製版ロールであるときは、受発信アンテナ８dが無線式ICタグ６に対して必要な情報を書込むアクセスを行うか、又は該被製版ロール４を吊り上げる。該被製版ロール４を吊り上げる動作は、前述したように、図４に示すように、被製版ロール４の被チャック孔４aに差し込んだチャック爪８aを開いて被チャック孔４aの縁を吊り上げ可能にチャックした後、図５に示すように、端面押圧板８fとチャック爪８aとでフランジを挟持して被製版ロール４の横振れを抑え、次いで、一対の養生材押さえプレート８iで養生材３を抑え付けて該養生材３を被製版ロール４と一体に吊り上げる。
【００１９】
本願発明は、その日に製版する全ての被製版ロールが立体倉庫に収納されている多数のフォークパレット１に固設されたロール収納ボックス２に分散されているのが通常であるので、倉庫管理コンピュータで必要な被製版ロールが収納されている多数のフォークパレット１をピックアップし産業ロボット７がピックアップする位置へ巡回搬送してきて、受発信アンテナ８dと無線式ICタグ６の間で情報をアクセスすることにより、ロール収納ボックス２に収納されている多数の被製版ロールを１つ１つ迅速に検索して所望の被製版ロールであるか否かを判別し、該当する被製版ロールであるときは、ピックアップして別の１つのフォークパレット１に固設されたロール収納ボックス２に移載しするようにして、その日に製版する全ての被製版ロールを集中して収納するのに役立つ。同様に、その日の印刷に使用する全ての製版済みロールをピックアップして１つのフォークパレット１に固設されたロール収納ボックス２に集中して収納するのに役立つ。同様に、その日に出荷する全ての被製版ロールを顧客毎にピックアップして１つのフォークパレット１に固設されたロール収納ボックス２に集中して収納するために役立つ。従って、このようなピックアップ作業は、例えば、夜間に済ませるようにするのが好ましい。なお、距離センサー８cにより被製版ロール４の端面までの距離を測定しても良い。
【００２０】
【発明の効果】
本願第一の発明の被製版ロールの取り扱い方法及び本願第四の発明のロボットハンドは、受発信アンテナ８dがロボットハンド８のチャック爪８aの先端に付設されているので、受発信アンテナ８dにより、無線式ICタグ６の間で情報をアクセスし、該当する被製版ロールであるときは、受発信アンテナ８dが無線式ICタグ６に対して必要な情報を書込むアクセスを行うことができ、該当する被製版ロールであるときは直ぐにチャックすることが出来るから、被製版ロールを吊り上げて、その日に製版する全ての被製版ロール、その日の印刷に使用する全ての製版済みロール、その日に出荷する全ての製版済みロールをピックアップする作業を迅速に行うことができ、かつ養生材を被製版ロールと一体に吊り上げるので、養生材で被製版ロールを巻いた状態で立てて収納できて、ピックアップ時に被製版ロールが負傷するのを回避でき、さらに本発明のロボットハンドは、被製版ロールの横振れを抑えることができるので、ピックアップ時に被製版ロールがロール収納ボックス２にぶつかって負傷するのを回避できる。
【００２１】
本願第二の発明の被製版ロールの取り扱い方法及び本願第五の発明のロボットハンドは、CCDカメラ８bと受発信アンテナ８dがロボットハンド８の各チャック爪８aの先端に付設されているので、CCDカメラ８bにより、被製版ロール４の大きさが多種類であって、フォークパレット１に固設されたロール収納ボックス２の所要位置の収容桝２a内に被製版ロール４が様々に偏って収納されていても、ロボットハンド８のチャック中心を被製版ロール４の中心に迅速に合わせることができ、次いで、受発信アンテナ８dにより、無線式ICタグ６の間で情報をアクセスし、該当する被製版ロールであるときは、受発信アンテナ８dが無線式ICタグ６に対して必要な情報を書込むアクセスを行うことができ、該当する被製版ロールであるときは直ぐにチャックすることが出来るから、被製版ロールを吊り上げて、その日に製版する全ての被製版ロール、その日の印刷に使用する全ての製版済みロール、その日に出荷する全ての製版済みロールをピックアップする作業を迅速に行うことができ、かつ養生材を被製版ロールと一体に吊り上げるので、養生材で被製版ロールを巻いた状態で立てて収納できて、ピックアップ時に被製版ロールが負傷するのを回避でき、さらに本発明のロボットハンドは、被製版ロールの横振れを抑えることができるので、ピックアップ時に被製版ロールがロール収納ボックス２にぶつかって負傷するのを回避できる。
【００２２】
本願第三の発明の被製版ロールの取り扱い方法及び本願第六の発明のロボットハンドは、CCDカメラ８bと距離センサー８cと受発信アンテナ８dがロボットハンド８の各チャック爪８aの先端に付設されているので、CCDカメラ８bにより、被製版ロール４の大きさが多種類であって、フォークパレット１に固設されたロール収納ボックス２の所要位置の収容桝２a内に被製版ロール４が様々に偏って収納されていても、ロボットハンド８のチャック中心を被製版ロール４の中心に迅速に合わせることができ、次いで、距離センサー８cによる無線式ICタグ６までの距離計測によりCCDカメラ８bと距離センサー８cと受発信アンテナ８dが付設されたロボットハンド８のチャック爪８aを被製版ロール４の被チャック孔４a内に干渉させずに迅速に差しこむことができ、次いで、受発信アンテナ８dにより、無線式ICタグ６の間で情報をアクセスし、該当する被製版ロールであるときは、受発信アンテナ８dが無線式ICタグ６に対して必要な情報を書込むアクセスを行うことができ、該当する被製版ロールであるときは直ぐにチャックすることが出来るから、被製版ロールを吊り上げて、その日に製版する全ての被製版ロール、その日の印刷に使用する全ての製版済みロール、その日に出荷する全ての製版済みロールをピックアップする作業を迅速に行うことができ、かつ養生材を被製版ロールと一体に吊り上げるので、養生材で被製版ロールを巻いた状態で立てて収納できて、ピックアップ時に被製版ロールが負傷するのを回避でき、さらに本発明のロボットハンドは、被製版ロールの横振れを抑えることができるので、ピックアップ時に被製版ロールがロール収納ボックス２にぶつかって負傷するのを回避できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の被製版ロールの取り扱い方法に係り、産業ロボットによりロール収納ボックスに収納されている被製版ロールを検索し該当するときはピックアップするところを示す斜視図。
【図２】本願発明の被製版ロールの取り扱い方法及びロボットハンドを示すもので、ロボットハンドのチャック爪の端面に付設したCCDカメラによりロール収納ボックスに収納されている被製版ロールの端面をロボットハンドのチャック中心を被製版ロールの中心に合わせ、次いでチャック爪の端面に付設した距離センサーにより距離測定するところを示す縦断正面図。
【図３】図２の工程に続く工程を示すもので、ロボットハンドのチャック爪を被製版ロールの被チャック孔内に差しこんだ状態を示す縦断正面図。
【図４】図３の工程に続く工程を示すもので、ロボットハンドのチャック爪を開いて被製版ロールの被チャック孔の内縁をチャックした状態を示す縦断正面図。
【図５】図４の工程に続く工程を示すもので、被製版ロールの横振れを抑えた状態にチャックし、かつ、養生材を被製版ロールと一体に吊り上げ得る状態を示す縦断正面図。
【符号の説明】
１・・・フォークパレット、２・・・ロール収納ボックス、３・・・養生材、４・・・被製版ロール、４a・・・被チャック孔、５・・・溝形ブラケット、６・・・無線式ICタグ、７・・・産業ロボット、８・・・ロボットハンド、９・・・ロボットアーム、８k・・・旋回盤、８a・・・チャック爪、８b・・・CCDカメラ、８c・・・受発信アンテナ、８d・・・距離センサー、８e・・・エアシリンダ装置、８f・・・端面押圧板、８g・・・ばね、８h・・・アクチュエータ、８i・・・養生材押さえプレート、８j・・・チャック開閉手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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