(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
同軸に配置された左右の各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサが継続的に検出した左右の車輪速度に基づいて、前記左右の各車輪の異径率を計算する方法であって、
前記左右の各車輪の車輪速度を取得する過程と、
前記左右の各車輪の車輪速度の比に基づき異径率を算出する過程とを有し、
前回計算した異径率の値と前記左右の各車輪の車輪速度の比である左右速度比率との差が、予め設定された異径率の変化量の上限値である変化量制限値の値より大きい場合には、前回計算した異径率の値に前記変化量制限値の値だけ増減するようにして、今回計算した異径率の変化が小さくなるようにすることを特徴とする車輪の異径率計算方法。
【請求項２】
同軸に配置された左右の各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサが継続的に検出した左右の車輪速度に基づいて、前記左右の各車輪の異径率を計算する装置であって、
前記左右の各車輪の車輪速度の比に基づき異径率を算出する異径率計算部を有し、
前記異径率計算部は、前回計算した異径率の値と前記左右の各車輪の車輪速度の比である左右速度比率との差が、予め設定された異径率の変化量の上限値である変化量制限値の値より大きい場合には、前回計算した異径率の値に前記変化量制限値の値だけ増減するようにして、今回計算した異径率の変化が小さくなるようにすることを特徴とする車輪の異径率計算装置。
【請求項３】
前記変化量制限値は、前記車輪速度の比の安定時間が長いときより、短いときに異径率の変化の制限が厳しくなるように設定されることを特徴とする請求項２に記載の車輪の異径率計算装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右の車輪の間での異径率計算方法および異径率計算装置に関し、詳しくは、旋回時における異径率を正しく計算できる車輪の異径率計算方法および異径率計算装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
アンチロックブレーキ制御などの車両の挙動制御をする場合には、車体の横方向にかかる加速度（本明細書において「横加速度」という）を検出ないし推定して制御のための情報に用いられることがある。この場合の横加速度は、加速度センサを用いることで直接検出することもできるが、加速度センサを設けるのはコスト面で不利であることから、左右の車輪速度の差を用いて計算により横加速度を計算することが行われている（例えば、特許文献１参照）。
ところが、車輪速度は、車輪に設けた回転パルス発生器の信号に基づく車輪の回転数および設定車輪径、すなわち設定された車輪の周長から計算するのが一般的である。そのため、車輪速度は、車輪の周長、つまり車輪の直径に依存することになる。そのため、左右の車輪の大きさが異なる場合にも正しく車輪速度を推定できるように左右の車輪の直径の比率である異径率を適宜計算し、横加速度を計算する場合にも、この異径率に基づく補正を行っている。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２６０８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、異径率自体も左右の車輪速度から推定するのが一般的であるところ、車両が旋回している最中は、外輪と内輪の旋回半径の差により左右の車輪速度が変化し、そのままでは異径率の値が実際と異なってしまうという問題がある。
このような背景に鑑みて本発明がなされたものであって、本発明は、車両の旋回に伴う車輪の異径率の誤計算を極力抑制することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記した課題を解決するため、本発明は、同軸に配置された左右の各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサが継続的に検出した左右の車輪速度に基づいて、前記左右の各車輪の異径率を計算する方法であって、前記左右の各車輪の車輪速度を取得する過程と、前記左右の各車輪の車輪速度の比に基づき異径率を算出する過程とを有し、前回計算した異径率の値と前記左右の各車輪の車輪速度の比である左右速度比率との差が、予め設定された異径率の変化量の上限値である変化量制限値の値より大きい場合には、前回計算した異径率の値に前記変化量制限値の値だけ増減するようにして、今回計算した異径率の変化が小さくなるようにすることを特徴とする。
【０００６】
このように、前回計算した異径率の値と前記左右の各車輪の車輪速度の比である左右速度比率との差が、予め設定された異径率の変化量の上限値である変化量制限値の値より大きい場合には、異径率の計算結果に影響を与えにくいように、前回計算した異径率の値に対する今回計算した異径率の変化を制限していることで、旋回動作により異径率を誤って算出することがなくなり、この算出した異径率を用いて正しく横加速度を計算するなどして、車両を適切に制御することができる。
【０００７】
また、前記した課題を解決する本発明の装置は、同軸に配置された左右の各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサが継続的に検出した左右の車輪速度に基づいて、前記左右の各車輪の異径率を計算する装置であって、前記左右の各車輪の車輪速度の比に基づき異径率を算出する異径率計算部を有し、前記異径率計算部は、前回計算した異径率の値と前記左右の各車輪の車輪速度の比である左右速度比率との差が、予め設定された異径率の変化量の上限値である変化量制限値の値より大きい場合には、前回計算した異径率の値に前記変化量制限値の値だけ増減するようにして、今回計算した異径率の変化が小さくなるようにすることを特徴とする。
【０００８】
そして、このような装置においては、前記変化量制限値は、前記車輪速度の比の安定時間が長いときより、短いときに異径率の変化の制限が厳しくなるように設定されるのが望ましい。
【０００９】
ここでの安定時間とは、左右の各車輪の車輪速度の比の変動が、所定範囲に収まっている時間をいう。所定範囲の決め方は任意であり、可変としてもよい。また、車輪速度の比が所定範囲に収まっているか否かの判断は、数値の取り扱い上は、左右の各車輪の車輪速度の差が所定範囲か否かで判断しても良い。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両の旋回中における左右の各車輪の車輪速度の差が、異径率の計算結果に与える影響を少なくし、正確に異径率を計算することができる。また、この計算した異径率を用いて車両用ブレーキの液圧を制御することで、車両の適切な制御が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
［第１実施形態］
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
参照する図面において、図１は、第１実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置を備えた車両の構成図であり、図２は、第１実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置のブレーキ液圧回路図である。
図１に示すように、本発明の異径率計算方法を適用した車両用ブレーキ液圧制御装置１００は、車両ＣＲの各車輪Ｔに付与する制動力（ブレーキ液圧）を適宜制御するためのものであり、油路や各種部品が設けられた液圧ユニット１０と、液圧ユニット１０内の各種部品を適宜制御するための制御装置２０とを主に備えている。また、この車両用ブレーキ液圧制御装置１００の制御装置２０には、車両ＣＲの各車輪Ｔの車輪速度、詳細には車輪Ｔの回転速度を検出するための車輪速センサ９１が接続されている。
制御装置２０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよび入出力回路を備えており、車輪速センサ９１からの入力と、ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータに基づいて各種演算処理を行うことによって、制御を実行する。また、ホイールシリンダＨは、マスタシリンダＭおよび車両用ブレーキ液圧制御装置１００により発生されたブレーキ液圧を各車輪Ｔに設けられた車輪ブレーキＦＬ，ＲＬ，ＦＲ，ＲＲの作動力に変換する液圧装置であり、それぞれ配管を介して車両用ブレーキ液圧制御装置１００の液圧ユニット１０に接続されている。
【００１２】
図２に示すように、車両用ブレーキ液圧制御装置１００は、運転者がブレーキペダルＰに加える踏力に応じたブレーキ液圧を発生するマスタシリンダＭと、車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲとの間に配置されている。マスタシリンダＭの二つの出力ポートＭ１，Ｍ２は、基体であるポンプボディ１０ａの入口ポート１２１に接続され、ポンプボディ１０ａの出口ポート１２２が、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに接続されている。そして、通常時は車両用ブレーキ液圧制御装置１００内の入口ポート１２１から出口ポート１２２までが連通した油路となっていることで、ブレーキペダルＰの踏力が各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに伝達されるようになっている。
【００１３】
車両用ブレーキ液圧制御装置１００には、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに対応して四つの入口弁１、四つの出口弁２、および四つのチェック弁１ａが設けられる。また、出力ポートＭ１，Ｍ２に対応した各出力液圧路８１，８２に対応して二つのリザーバ３、二つのポンプ４、二つのダンパ５、二つのオリフィス５ａが設けられ、二つのポンプ４を駆動するための電動モータ６を備えている。
【００１４】
入口弁１は、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲとマスタシリンダＭとの間に配置された常開型の電磁弁である。入口弁１は、通常時に開いていることで、マスタシリンダＭから各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲへブレーキ液圧が伝達するのを許容している。また、入口弁１は、車輪がロックしそうになったときに制御装置２０により閉塞されることで、ブレーキペダルＰから各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに伝達する液圧を遮断する。
【００１５】
出口弁２は、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲと各リザーバ３との間に配置された常閉型の電磁弁である。出口弁２は、通常時に閉塞されているが、車輪がロックしそうになったときに制御装置２０により開放されることで、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに加わるブレーキ液圧を各リザーバ３に逃がす。
【００１６】
チェック弁１ａは、各入口弁１に並列に接続されている。このチェック弁１ａは、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲ側からマスタシリンダＭ側へのブレーキ液の流入のみを許容する弁であり、ブレーキペダルＰからの入力が解除された場合に入口弁１を閉じた状態にしたときにおいても、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲ側からマスタシリンダＭ側へのブレーキ液の流入を許容する。
【００１７】
リザーバ３は、各出口弁２が開放されることによって逃がされるブレーキ液を吸収する機能を有している。
ポンプ４は、リザーバ３で吸収されているブレーキ液を吸入し、そのブレーキ液をダンパ５やオリフィス５ａを介してマスタシリンダＭへ戻す機能を有している。これにより、リザーバ３によるブレーキ液圧の吸収によって減圧された各出力液圧路８１，８２の圧力状態が回復される。
【００１８】
入口弁１および出口弁２は、制御装置２０により開閉状態が制御されることで、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲのホイールシリンダＨにおける液圧を制御する。例えば、入口弁１が開、出口弁２が閉となる通常状態では、ブレーキペダルＰを踏んでいれば、マスタシリンダＭからの液圧がそのままホイールシリンダＨへ伝達して増圧状態となり、入口弁１が閉、出口弁２が開となれば、ホイールシリンダＨからリザーバ３側へブレーキ液が流出して減圧状態となり、入口弁１と出口弁２が共に閉となれば、ホイールシリンダＨの液圧が保持される。制御装置２０は、各ホイールシリンダＨで目標とするブレーキ液圧に応じて、これらの３つの状態を切り換えるべく、各入口弁１および各出口弁２に制御信号を出力する。
【００１９】
図３は、第１実施形態に係るブレーキ液圧制御装置のブロック構成図であり、図４は、異径率計算部の詳細を示すブロック構成図である。
図３に示すように、制御装置２０は、各輪の車輪速センサ９１が検出した車輪Ｔの回転速度に基づき、液圧ユニット１０内の各入口弁１および出口弁２（図２参照）の開閉動作を制御して、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲの動作を制御するものである。
制御装置２０は、機能部として異径率計算部２１、目標液圧設定部２２、弁駆動部２３および記憶部２９を有する。なお、以下の機能部は、計算、判断などの処理をする際に、適宜、データを記憶部２９へ記憶する。
【００２０】
異径率計算部２１は、本発明の異径率計算方法を実施する異径率計算装置に相当するものである。本実施形態の異径率計算部２１は、左後輪の車輪速度と右後輪の車輪速度とに基づいて異径率を推定する。異径率を計算するのに用いる車輪速度は、路面への追従性が良い従動輪のものがよいが、必ずしもその必要はなく、駆動輪や、４輪の車輪速度を用いてもよい。
異径率計算部２１は、図４に示すように、さらに詳細な機能部として、車輪速度計算部２１ａ、左右速度比率計算部２１ｂ、安定時間計算部２１ｃ、変化量制限値設定部２１ｄおよび左右異径比率計算部２１ｅを備える。
【００２１】
車輪速度計算部２１ａは、左後輪、右後輪の車輪速センサ９１がそれぞれ出力した車輪の回転速度ωL，ωRに基づき、車輪の半径を乗じて車輪速度ＶL，ＶRを計算する。計算した車輪速度ＶL，ＶRは、左右速度比率計算部２１ｂに出力される。
【００２２】
左右速度比率計算部２１ｂは、左右の車輪速度ＶL，ＶRの比である左右速度比率ＲＶRLを下記式（１）により計算する。
ＲＶRL＝ＶR／ＶL  ・・・（１）
計算された左右速度比率ＲＶRLは、安定時間計算部２１ｃおよび左右異径比率計算部２１ｅへ出力される。
この左右速度比率ＲＶRLは、車両ＣＲが直進している状態であれば、左右の各車輪の直径の比率を意味する。なぜなら、左右の各車輪の直径が異なる場合には、車輪の回転速度に違いが出るので、車輪速度の比率は、すなわち直径の比率となるからである。一方、車両ＣＲが旋回している場合には、左右速度比率ＲＶRLは、左右の車輪の直径の比率を意味するのに加え、その値は、車輪の旋回半径の差に大きく影響される。そのため、本発明においては、左右速度比率ＲＶRLの値が大きい場合には、異径率Ｒ（ｎ）を算出する際に、異径率Ｒ（ｎ）の変化を制限する。なお、本明細書において、各変数における（ｎ）は、今回の計算値を示し、（ｎ−１）は、前回の計算値を示す。また、前回の計算値を計算に用いず、今回の計算値のみを用いる場合には、特に（ｎ）を示さないことにする。
【００２３】
安定時間計算部２１ｃは、左右速度比率ＲＶRLの変動の度合いを計算する機能部である。具体的には、左右速度比率ＲＶRLの値が、記憶している安定度基準値ＲＶHOLDを中心に所定範囲内、例えば図６（ａ）に示すように、安定時間基準値ＲＶHOLDから安定範囲閾値ＴＨV1の範囲で変動している時間を安定時間ＳＴとしてカウントしている。仮に、安定時間基準値ＲＶHOLDから所定範囲を超えて左右速度比率ＲＶRLの値が変動した場合には、安定時間ＳＴを０にリセットして、カウントし直す。また、その場合には、安定時間基準値ＲＶHOLDを、その時点の左右速度比率ＲＶRLに置き換える。安定時間基準値ＲＶHOLDは、変化量制限値設定部２１ｄへ出力される。
【００２４】
変化量制限値設定部２１ｄは、算出する異径率Ｒ（ｎ）の過大な変動を防止するために、異径率の変化量の上限値である変化量制限値αを設定する。この設定は、左右速度比率ＲＶRLと安定時間ＳＴに基づき、記憶部２９に記憶しているマップを参照して設定する。変化量制限値αは、安定時間ＳＴが大きいほど、制限値を大きく、安定時間ＳＴが小さいほど制限値を小さく設定するのがよい。一例を示せば、変化量制限値αは、安定時間ＳＴが安定時間閾値ＴＨST（例えば、図６（ｂ）に示す大きさ）より大きい場合には、車両ＣＲが直進している可能性が高いので、一定値α１を取り、安定時間ＳＴが安定時間閾値ＴＨSTより小さい場合には、車両ＣＲが旋回している可能性が高いので０をとる。
もちろん、安定時間ＳＴに応じて、より細かく値を設定してもよい。また、安定時間ＳＴだけでなく、後輪の左右速度差ｄＶＲRLと前輪の左右速度差ｄＶＦRLに基づき、変化量制限値αをより詳細に設定してもよい。例えば、安定時間ＳＴに応じた変化量制限値αの基準値をα１とし、補正係数ｋα1、ｋα2を、ｄＶＲRL，ｄＶＦRLに応じたマップとして用意しておき、次式（２）により求めるとよい。なお、式（２）において、Ａ［Ｂ］は、ＡがＢの値に基づきマップまたは関数などにより定まることを示し、例えばα１［ＳＴ］は、α１の値がＳＴに基づき関数などにより定まることを示す。
α＝α１［ＳＴ］×ｋα1［ｄＶＲRL］×ｋα2［ｄＶＦRL］  ・・・（２）
設定された変化量制限値αは、左右異径比率計算部２１ｅへ出力される。
【００２５】
左右異径比率計算部２１ｅは、左右速度比率ＲＶRL、変化量制限値αおよび記憶部２９に記憶していた前回の異径率Ｒ（ｎ−１）より、今回の異径率Ｒ（ｎ）を計算する。具体的には、｜ＲＶRL−Ｒ（ｎ−１）｜とαのうち、小さい方を異径率Ｒ（ｎ）の異径率Ｒ（ｎ−１）に対する変化量として決定し、Ｒ（ｎ−１）に｜ＲＶRL−Ｒ（ｎ−１）｜またはαを増減する。
言い換えれば、前回の異径率Ｒ（ｎ−１）と、左右速度比率ＲＶRLの差が大きい場合には、前回の異径率Ｒ（ｎ−１）に変化量制限値αの値だけ増減するようにして、旋回時の異径率Ｒ（ｎ）の変化を小さくしている。
算出された異径率Ｒ（ｎ）は、目標液圧設定部２２へ出力される。
なお、左右速度比率ＲＶRLと前回計算した異径率Ｒ（ｎ−１）の差が大きいほど、異径率Ｒ（ｎ）が早く左右速度比率ＲＶRLに追従するように異径率の変化量を決定してもよい。例えば、変化量制限値αを係数として利用して、下記式（３）により異径率Ｒ（ｎ）を計算してもよい。
Ｒ（ｎ）＝Ｒ（ｎ−１）＋α×（ＲＶRL−Ｒ（ｎ−１））  ・・・（３）
【００２６】
目標液圧設定部２２は、異径率計算部２１が計算した異径率Ｒ（ｎ）および車輪速センサ９１が検出した車輪Ｔの回転速度ωに基づき各車輪ブレーキＦＬ，ＲＬ，ＦＲ，ＲＲの目標液圧を設定する。この設定の方法は、従来公知の方法により行えばよく、特に限定されない。一例をあげれば、４つの車輪の回転速度ωから、各車輪Ｔの車輪速度Ｖを計算し、この車輪速度Ｖから車体速度を推定する。そして、車体速度と車輪速度Ｖからスリップ率を計算する。さらに、横加速度Ｇｙと前後の車体加速度に基づき、合成加速度を演算し、この合成加速度から路面の摩擦係数を推定する。この横加速度Ｇｙの計算の際に、異径率Ｒ（ｎ）を用いて計算する。そして、この摩擦係数、スリップ率、および現在のホイールシリンダＨの液圧に基づいて各車輪ブレーキＦＬ，ＲＬ，ＦＲ，ＲＲの目標液圧を設定することができる。
【００２７】
弁駆動部２３は、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＬ，ＦＲ，ＲＲのホイールシリンダＨの液圧が目標液圧設定部２２の設定した目標液圧に一致するように、従来公知の方法により液圧ユニット１０内の各入口弁１および出口弁２を作動させるパルス信号を液圧ユニット１０へ出力する。このパルス信号は、例えば、現在のホイールシリンダＨの液圧と目標液圧との偏差が大きいほど、ブレーキ液圧を増圧または減圧すべく多くのパルスを出力するようにする。また、現在のホイールシリンダＨの液圧と目標液圧との偏差が小さい場合には、ホイールシリンダＨの液圧を保持状態にする。なお、現在のホイールシリンダＨの液圧は、センサにより測定してもよいし、計算により推定してもよい。
【００２８】
以上のような車両用ブレーキ液圧制御装置１００の動作について、図５および図６を参照しながら説明する。図５は、第１実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置の異径率の計算の処理を説明するフローチャートであり、図６は、第１実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置を搭載した車両の旋回走行時の左右速度比率ＲＶRL（ａ）、安定時間ＳＴ（ｂ）および変化量制限値（ｃ）の時間的変化を示したタイミングチャートである。なお、図６（ａ）のチャートには、左右速度比率ＲＶRLの変化に重ねて異径率Ｒ（ｎ）の変化を示している。
【００２９】
図５に示すように、まず、車輪速度計算部２１ａは、車輪速センサ９１が検出した左右の後輪の回転速度ωL，ωRから、車輪速度ＶL，ＶRを計算する（Ｓ１０１）。そして、左右速度比率計算部２１ｂは、前記式（１）に基づき、左右速度比率ＲＶRLを計算する（Ｓ１０２）。この左右速度比率は、図６（ａ）に示すように、車両ＣＲの旋回動作に応じて１から離れるように変化する。そして、１より大きくなったときは、右の車輪が左の車輪よりも早く回転しているのであるから、左へ旋回しており、１より小さくなったときは、逆に右へ旋回していることになる。
【００３０】
次に、左右速度比率ＲＶRLと安定時間基準値ＲＶHOLDの差の絶対値が、安定範囲閾値ＴＨV1より小さいかどうか判断する（Ｓ１０３）。ＲＶHOLDの差が、安定範囲閾値ＴＨV1より小さかった場合には（Ｓ１０３，Ｙｅｓ）、左右速度比率ＲＶRLがあまり変動していないということであり、安定時間をインクリメントして更新する（Ｓ１０６）。ＲＶHOLDの差が、安定範囲閾値ＴＨV1より大きかった場合には（Ｓ１０３，Ｎｏ）、左右速度比率ＲＶRLが安定時間基準値ＲＶHOLDから大きく変動したということであり、安定時間基準値ＲＶHOLDを現在の左右速度比率ＲＶRLに置き換えて更新する（Ｓ１０４）。そして、安定時間ＳＴを０にしてクリアする（Ｓ１０５）。以上のステップＳ１０３からＳ１０６が安定時間ＳＴの計算処理である。
このように計算される安定時間ＳＴは、図６（ｂ）に示すように、左右速度比率ＲＶRLが急に変化している間は、大きな値になる前にクリアされ、左右速度比率ＲＶRLが余り変化していない間は、大きな値までインクリメントされる。
【００３１】
そして、変化量制限値設定部２１ｄにより、前記式（２）などに基づいて変化量制限値αが設定される（Ｓ１０７）。この変化量制限値αは、安定時間ＳＴの値に応じて変化するもので、単純な例を示せば、図６（ｃ）に示すように、安定時間ＳＴが安定時間閾値ＴＨSTを超えたときのみ一定値α１をとる。
【００３２】
次に、左右異径比率計算部２１ｅにより、ＲＶRL，Ｒ（ｎ−１）およびαに基づいて異径率Ｒ（ｎ）が計算される。具体的には、ＲＶRL−Ｒ（ｎ−１）の絶対値がαより大きいか否か判断し、大きくない場合には（Ｓ１０８，Ｎｏ）、次式（４）により異径率Ｒ（ｎ）が計算される。
Ｒ（ｎ）＝Ｒ（ｎ−１）＋ＲＶRL−Ｒ（ｎ−１）  ・・・（４）
一方、ＲＶRL−Ｒ（ｎ−１）の絶対値がαより大きい場合には（Ｓ１０８，Ｙｅｓ）、ＲＶRLがＲ（ｎ−１）より大きいか否か判断し、大きい場合には（Ｓ１１０，Ｙｅｓ）、Ｒ（ｎ−１）にαを足すことでＲ（ｎ）を計算し（Ｓ１１１）、小さい場合には（Ｓ１１０，Ｎｏ）、Ｒ（ｎ−１）からαを引くことでＲ（ｎ）を計算する（Ｓ１１２）。
【００３３】
このように、左右異径比率計算部２１ｅは、前回の異径率Ｒ（ｎ−１）と左右速度比率ＲＶRLの差が大きい場合には、前回の異径率Ｒ（ｎ−１）に変更量制限値αの値だけ、増減するようにする。そのため、図６（ａ）に示すように、時刻ｔ0〜ｔ1の間は、安定時間ＳＴが小さいため、変更量制限値αが０をとり、Ｒ（ｎ）も前回の値Ｒ（ｎ−１）を維持し続ける。そして、時刻ｔ1〜ｔ2の間は、変化量制限値αが一定値α１をとる一方、左右速度比率ＲＶRLと前回の異径率Ｒ（ｎ−１）の差は大きいので、Ｒ（ｎ）は、前回の値Ｒ（ｎ−１）にαを足した値となる。同様に、時刻ｔ2〜ｔ3では、時刻ｔ0〜ｔ1と同様、Ｒ（ｎ）は前回の値Ｒ（ｎ−１）を維持し、時刻ｔ3〜ｔ5では、Ｒ（ｎ）は前回の値Ｒ（ｎ−１）からα１を減じた値となる。また、時刻ｔ6から後において、Ｒ（ｎ）を前回の値Ｒ（ｎ−１）にα１を足した値として左右速度比率ＲＶRLに異径率Ｒ（ｎ）を追従させる。
【００３４】
以上のように、本実施形態の異径率計算部２１では、車両ＣＲが旋回したとしても、異径率Ｒ（ｎ）の値は、さほど影響を受けないため、制御装置２０は、比較的正確な異径率Ｒ（ｎ）の値を得ることができる。そのため、異径率Ｒ（ｎ）の値に基づき、目標液圧を設定して入口弁１および出口弁２が制御される車両用ブレーキ液圧制御装置１００も、車両ＣＲの旋回動作に関わらず、設定通りの制御を行うことが可能となる。
【００３５】
以上に本発明の第１実施形態について説明したが、本発明は、適宜変更して実施することが可能である。例えば、第１実施形態においては、左右速度比率ＲＶRLに基づいて、異径率Ｒ（ｎ）の変化量に制限を掛けたが、左右速度差ｄＶＲRLまたは左右速度差ｄＶＦRLの値が所定の値より大きくなった場合に異径率Ｒ（ｎ）の変化量に制限を掛けてもよい。左右速度比率ＲＶRLを用いることも、左右速度差ｄＶＲRLまたは左右速度差ｄＶＦRLを用いることも、数値の取り扱いの違いだけで、技術的な意味の差異はほとんどないが、左右速度差ｄＶＲRLまたは左右速度差ｄＶＦRLの値を用いると、車輪速度ＶR，ＶLの大きさに関わらず左右速度差が大きくなったことをはっきりと判断できる。なぜなら、同じ左右速度差ｄＶＲRLまたは左右速度差ｄＦＲRLでも、高速になると左右速度比率ＲＶRLが小さくなるため、計算上の桁数が多くなるなど、計算処理上不利な面があるからである。そのため、実際上は、左右速度差ｄＶＲRLまたは左右速度差ｄＶＦRLに基づいて異径率Ｒ（ｎ）の変更に制限を掛けるのが望ましい。
なお、ここでの所定の値は、車輪速度ＶR，ＶLに応じて可変であってもよい。前記した第１実施形態においても同様に、所定の値は、車輪速度ＶR，ＶLに応じて可変であってもよい。
【００３６】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
第１実施形態は、左右速度比率ＲＶRLと前回の異径率Ｒ（ｎ−１）の差が大きい場合または左右速度比率ＲＶRLの安定時間ＳＴが低い場合に、前回の異径率Ｒ（ｎ−１）に対する今回の異径率Ｒ（ｎ）の変化量に制限を掛けたが、本実施形態では、左右速度比率ＲＶRLの値を重視して、左右速度比率ＲＶRLが所定の値より大きい場合には、前回の異径率Ｒ（ｎ−１）に対する今回の異径率Ｒ（ｎ）の変化量に制限を掛ける場合について説明する。
【００３７】
参照する図において、図７は、第２実施形態に係るブレーキ液圧制御装置の異径率計算部の詳細を示すブロック構成図である。なお、本実施形態において、第１実施形態と同様な部分は同じ符号を付して詳細な説明を省略する。
本実施形態のブレーキ液圧制御装置は、第１実施形態の図３に示した構成における異径率計算部２１以外は、第１実施形態と同様であるので、異径率計算部２１（図７においては異径率計算部２１′と表示）を中心に説明する。
【００３８】
異径率計算部２１′は、図７に示すように、詳細な機能部として、車輪速度計算部２１ａ、左右速度比率計算部２１ｂ、変化量制限値設定部２１ｄ′、および左右異径比率計算部２１ｅを備える。
【００３９】
車輪速度計算部２１ａおよび左右速度比率計算部２１ｂは、第１実施形態と同様である。
【００４０】
変化量制限値設定部２１ｄ′は、算出する異径率Ｒ（ｎ）の過大な変動を防止するために、異径率の変化量の上限値である変化量制限値αを設定する。
変化量制限値設定部２１ｄ′は、ＲＶRL−１の大きさ（絶対値）が所定の値以下の場合には、変化量制限値αとして大きい値α１を設定し、所定の値より大きい場合には、α１より小さい値α２を設定する。この所定の値としては、例えば図９に示すように一定の左右速度比閾値ＴＨV2をとることができる。もちろん、左右速度比閾値ＴＨV2は、必ずしも一定でなくてもよく、車輪速度ＶR，ＶLに応じて変化させたり、安定時間ＳＴにより変化させたりしてもよい。変化量制限値αは、異径率計算部２１ｅへ出力される。
なお、ＲＶRL−１の“−１”は、左右の両輪が同じ大きさである場合の左右速度比率の値“１”を引いたものである。
また、変化量制限値設定部２１ｄ′は、ＲＶRL−１の大きさ（絶対値）がＲ（ｎ−１）−１の大きさ（絶対値）よりも大きい場合には、異径率Ｒ（ｎ−１）を、両輪の径の差が大きい側に推定しすぎている可能性があるので、変化量制限値αを比較的大きな値であるα１に設定する。
【００４１】
左右異径比率計算部２１ｅは、第１実施形態と同様に、左右速度比率ＲＶRL、変更量制限値αおよび記憶部２９に記憶していた前回の異径率Ｒ（ｎ−１）より、今回の異径率Ｒ（ｎ）を計算する。
【００４２】
以上のような第２実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置１００の動作について、図８および図９を参照しながら説明する。図８は、第２実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置の異径率の計算の処理を説明するフローチャートであり、図９は、第２実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置を搭載した車両の旋回走行時の左右速度比率ＲＶRL（ａ）および変化量制限値（ｂ）の時間的変化を示したタイミングチャートである。なお、図９（ａ）のチャートには、左右速度比率ＲＶRLの変化に重ねて異径率Ｒ（ｎ）の変化を示している。
【００４３】
図８に示すように、まず、車輪速度計算部２１ａは、車輪速センサ９１が検出した左右の後輪の回転速度ωL，ωRから、車輪速度ＶL，ＶRを計算する（Ｓ２０１）。そして、左右速度比率計算部２１ｂは、前記式（１）に基づき、左右速度比率ＲＶRLを計算する（Ｓ２０２）。
【００４４】
次に、変化量制限値設定部２１ｄ′は、左右速度比率ＲＶRLの絶対値が左右速度比閾値ＴＨV2より大きいか否か判断し、大きくない場合には（Ｓ２０３，Ｎｏ）、車両ＣＲが旋回中である可能性が低いので、変化量制限値αを比較的大きな値であるα１に設定する（Ｓ２０４）。一方、左右速度比率ＲＶRLの絶対値が左右速度比閾値ＴＨV2より大きい場合には（Ｓ２０３，Ｙｅｓ）、さらに、左右速度比率ＲＶRLの絶対値が前回計算した異径率Ｒ（ｎ−１）より大きいか否か判断する（Ｓ２０５）。左右速度比率ＲＶRLの絶対値が前回計算した異径率Ｒ（ｎ−１）より大きくない場合には（Ｓ２０５，Ｎｏ）、車両ＣＲが旋回中に誤って異径率Ｒ（ｎ）の大きさを大きい値に推定してしまった可能性があるので、変化量制限値αを比較的大きな値であるα１に設定する（Ｓ２０４）。一方、左右速度比率ＲＶRLの絶対値が前回計算した異径率Ｒ（ｎ−１）より大きい場合には（Ｓ２０５，Ｙｅｓ）、車両ＣＲが旋回中である可能性が高いので、変化量制限値αをα１より小さい値のα２に設定する（Ｓ２０６）。
【００４５】
そして、左右異径比率計算部２１ｅは、第１実施形態のステップＳ１０８〜Ｓ１１２と同様に、ステップＳ２０７〜Ｓ２１１にしたがって異径率Ｒ（ｎ）を計算する。
そのため、図９（ａ），（ｂ）に示すように、時刻ｔ0〜ｔ1の間は、左右速度比率ＲＶRLの大きさが左右速度比閾値より小さいため、変化量制限値αはα１をとる。そして、Ｒ（ｎ）は、最初は、左右速度比率ＲＶRLに倣って追従し、左右速度比率ＲＶRLの傾きが変化量制限値α（＝α１）による増加より早く増加するようになった時点から、Ｒ（ｎ−１）に一定値α１を足すことで増加していく。
【００４６】
そして、時刻ｔ1〜ｔ2の間は、左右速度比率ＲＶRLの大きさが左右速度比閾値ＴＨV2より大きいので、変化量制限値αを、α１より小さいα２に設定し、Ｒ（ｎ−１）にα２を足していくことでＲ（ｎ）が増加していく。
さらに、時刻ｔ2〜ｔ3の間は、異径率Ｒ（ｎ−１）の大きさより、左右速度比率ＲＶRLの大きさが小さいので、変化量制限値αをα１に戻し、Ｒ（ｎ−１）からα１を引いていくことでＲ（ｎ）が減少していく。
時刻ｔ3〜ｔ4のように、左右速度比率ＲＶRLと異径率Ｒ（ｎ−１）が一致しているときには、Ｒ（ｎ）は、前記式（３）によりＲ（ｎ）が計算される結果、Ｒ（ｎ）は変化しない。以下、同様にして、時刻ｔ4〜ｔ5，ｔ5〜ｔ6，ｔ6〜ｔ7においても、αがα１またはα２に設定され、Ｒ（ｎ−１）にαを増減することでＲ（ｎ）が計算され、図６（ａ）に示すように異径率Ｒ（ｎ）が計算される。
【００４７】
以上のように、本実施形態の異径率計算部２１′では、車両ＣＲが旋回したとしても、異径率Ｒ（ｎ）の値は、さほど影響を受けないため、制御装置２０は、比較的正確な異径率Ｒ（ｎ）の値を得ることができる。そのため、異径率Ｒ（ｎ）の値に基づき、目標液圧を設定して入口弁１および出口弁２が制御される車両用ブレーキ液圧制御装置１００も、車両ＣＲの旋回動作に関わらず、設定通りの制御を行うことが可能となる。
【００４８】
以上に本発明の第２実施形態について説明したが、本発明は、適宜変更して実施することが可能である。例えば、変化量制限値設定部２１ｄ′は、ステップＳ２０５のように、ＲＶRL−１の大きさが、Ｒ（ｎ−１）−１の大きさより大きくない場合に変化量制限値αをα２より大きなα１としたが、このような判断をせずに、変化量制限値αをα２に設定してもよい。
また、第２実施形態においても、左右速度比率ＲＶRLに基づいて、異径率Ｒ（ｎ）の変化量に制限を掛ける代わりに、左右速度差ｄＶＲRLまたは左右速度差ｄＶＦRLの値に基づいて異径率Ｒ（ｎ）の変化量に制限を掛けてもよい。
【００４９】
［参考例］
次に、参考例について説明する。
第１実施形態は、左右速度比率ＲＶRLと前回の異径率Ｒ（ｎ−１）の差が大きい場合または左右速度比率ＲＶRLの安定時間ＳＴが低い場合に、前回の異径率Ｒ（ｎ−１）に対する今回の異径率Ｒ（ｎ）の変化量に制限を掛けたが、本参考例では、左右速度比率ＲＶRLの変化を重視して、左右速度比率ＲＶRLの変化率の大きさが所定の値より大きい場合には、前回の異径率Ｒ（ｎ−１）に対する今回の異径率Ｒ（ｎ）の変化量に制限を掛ける場合について説明する。
【００５０】
参照する図において、図１０は、参考例に係るブレーキ液圧制御装置の異径率計算部の詳細を示すブロック構成図である。なお、本参考例において、第１実施形態と同様な部分は同じ符号を付して詳細な説明を省略する。
本参考例のブレーキ液圧制御装置は、第１実施形態の図３に示した構成における異径率計算部２１以外は、第１実施形態と同様であるので、異径率計算部２１（図１０においては異径率計算部２１″と表示）を中心に説明する。
【００５１】
異径率計算部２１″は、図１０に示すように、詳細な機能部として、車輪速度計算部２１ａ、左右速度比率計算部２１ｂ、変化率計算部２１ｆ、変化係数設定部２１ｇおよび左右異径比率計算部２１ｅ″を備える。
【００５２】
車輪速度計算部２１ａおよび左右速度比率計算部２１ｂは、第１実施形態と同様である。
【００５３】
変化率計算部２１ｆは、左右速度比率ＲＶRLの変化率を計算する。すなわち、左右速度比率ＲＶRLを微分して左右速度比の変化率ｄＲＶRLを算出する。例えば、今回算出した左右速度比率ＲＶRL（ｎ）と前回算出した左右速度比率ＲＶRL（ｎ−１）の差をとることで、左右速度比率ＲＶRLの変化率を得ることができる。
【００５４】
変化係数設定部２１ｇは、算出する異径率Ｒ（ｎ）の過大な変動を防止するために、異径率の変化量の上限値である変化係数ｋを設定する。
変化係数設定部２１ｇは、変化率ｄＲＶRLの大きさが所定の値以下の場合には、変化係数ｋとしてｋ１を設定し、所定の値より大きい場合には、０を設定する。この所定の値としては、例えば、図１２に示すように一定の変化率閾値ＴＨdRVをとることができる。もちろん、変化率閾値ＴＨdRVは、必ずしも一定でなくてもよく、車輪速度ＶR，ＶLに応じて変化させたり、安定時間ＳＴにより変化させたりしてもよい。変化係数ｋは、異径率計算部２１e″へ出力される。
【００５５】
左右異径比率計算部２１ｅ″は、左右速度比率ＲＶRLと異径率Ｒ（ｎ−１）の差に変化係数ｋを乗じて、つまり、次式（５）により異径率Ｒ（ｎ）を算出する。
Ｒ（ｎ）＝Ｒ（ｎ−１）＋ｋ×（ＲＶRL―Ｒ（ｎ−１））  ・・・（５）
言い換えれば、左右速度比率ＲＶRLの変化率が大きいときには、異径率Ｒ（ｎ）は、前回の値Ｒ（ｎ−１）を維持し、左右速度比率ＲＶRLの変化率が小さいときには、異径率Ｒ（ｎ）は、前回の値Ｒ（ｎ−１）を維持し、左右速度比率ＲＶRLと異径率Ｒ（ｎ−１）の差に応じて左右速度比率ＲＶRLに追従していく。
【００５６】
以上のような参考例に係る車両用ブレーキ液圧制御装置１００の動作について、図１１および図１２を参照しながら説明する。図１１は、参考例に係る車両用ブレーキ液圧制御装置の異径率の計算の処理を説明するフローチャートであり、図１２は、参考例に係る車両用ブレーキ液圧制御装置を搭載した車両の旋回走行時の左右速度比率ＲＶRL（ａ）、変化係数（ｂ）および左右速度比率の変化率（ｃ）の時間的変化を示したタイミングチャートである。なお、図１２（ａ）のチャートには、左右速度比率ＲＶRLの変化に重ねて異径率Ｒ（ｎ）の変化を示している。
【００５７】
図１１に示すように、まず、車輪速度計算部２１ａは、車輪速センサ９１が検出した左右の後輪の回転速度ωL，ωRから、車輪速度ＶL，ＶRを計算する（Ｓ３０１）。そして、左右速度比率計算部２１ｂは、前記式（１）に基づき、左右速度比率ＲＶRLを計算する（Ｓ３０２）。
【００５８】
そして、変化率計算部２１ｆは、今回の左右速度比率ＲＶRL（ｎ）から前回の左右速度比率ＲＶRL（ｎ−１）を引いて変化率ｄＲＶRL（ｎ）を計算する（Ｓ３０３）。
【００５９】
次に、変化係数設定部２１ｇは、変化率ｄＲＶRL（ｎ）の大きさ（絶対値）が変化率閾値ＴＨdRVよりも大きいか否か判断し、大きい場合には（Ｓ３０４，Ｙｅｓ）、車両ＣＲが旋回中である可能性が高いので、変化係数ｋを０に設定する（Ｓ３０５）。一方、変化率ｄＲＶRL（ｎ）の大きさ（絶対値）が変化率閾値ＴＨdRVよりも大きくない場合には（Ｓ３０４，Ｎｏ）、車両ＣＲが旋回中である可能性が低いので、変化係数ｋをｋ１に設定する（Ｓ３０６）。
【００６０】
そして、左右異径比率計算部２１ｅ″は、前記式（５）により、異径率Ｒ（ｎ）を計算する。
このようにして、参考例の車両用ブレーキ液圧制御装置１００では、図１２（ｂ）に示すように、時刻ｔ0〜ｔ1，ｔ2〜ｔ3，ｔ4〜ｔ5，ｔ6〜ｔ7，ｔ8以降では、変化量ｄＲＶRLの大きさが変化量閾値ＴＨdRVより小さいため、変化係数ｋはｋ１をとる。しかし、時刻ｔ1〜ｔ2，ｔ3〜ｔ4，ｔ5〜ｔ6，ｔ7〜ｔ8では、変化率ｄＲＶRLの大きさが変化量閾値ＴＨdRVより小さいため、変化係数ｋは０をとる。
したがって、異径率Ｒ（ｎ）は、変化係数ｋがｋ１のときには、左右速度比率ＲＶRLにゆっくりと追従し、変化係数ｋが０のときは、前回の値Ｒ（ｎ−１）を維持して変化しない。
【００６１】
以上のように、本参考例の異径率計算部２１″では、車両ＣＲが旋回したとしても、異径率Ｒ（ｎ）の値は、さほど影響を受けないため、制御装置２０は、比較的正確な異径率Ｒ（ｎ）の値を得ることができる。そのため、異径率Ｒ（ｎ）の値に基づき、目標液圧を設定して入口弁１および出口弁２が制御される車両用ブレーキ液圧制御装置１００も、車両ＣＲの旋回動作に関わらず、設定通りの制御を行うことが可能となる。
【００６２】
以上参考例について説明したが、本参考例は適宜変更することが可能である。例えば、変化係数設定部２１ｇは、変化率ｄＲＶRLの大きさが変化率閾値ＴＨdRVよりも大きいときに、変化係数ｋを０に設定したが、ｋ１より小さいｋ２に設定してもよい。
また、変化係数ｋを第１実施形態および第２実施形態の変化量制限値αのように変化量制限値として利用して、例えば図５のステップＳ１０７〜Ｓ１１２にしたがって、異径率Ｒ（ｎ）を計算することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】第１実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置を備えた車両の構成図である。
【図２】第１実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置のブレーキ液圧回路図である。
【図３】第１実施形態に係るブレーキ液圧制御装置のブロック構成図である。
【図４】異径率計算部の詳細を示すブロック構成図である。
【図５】第１実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置の異径率の計算の処理を説明するフローチャートである。
【図６】第１実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置を搭載した車両の旋回走行時の左右速度比率ＲＶRL（ａ）、安定時間ＳＴ（ｂ）および変化量制限値（ｃ）の時間的変化を示したタイミングチャートである。
【図７】第２実施形態に係るブレーキ液圧制御装置の異径率計算部の詳細を示すブロック構成図である。
【図８】第２実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置の異径率の計算の処理を説明するフローチャートである。
【図９】第２実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置を搭載した車両の旋回走行時の左右速度比率ＲＶRL（ａ）および変化量制限値（ｂ）の時間的変化を示したタイミングチャートである。
【図１０】参考例に係るブレーキ液圧制御装置の異径率計算部の詳細を示すブロック構成図である。
【図１１】参考例に係る車両用ブレーキ液圧制御装置の異径率の計算の処理を説明するフローチャートである。
【図１２】参考例に係る車両用ブレーキ液圧制御装置を搭載した車両の旋回走行時の左右速度比率ＲＶRL（ａ）、変化係数（ｂ）および左右速度比率の変化率（ｃ）の時間的変化を示したタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００６４】
１      入口弁
２      出口弁
ＴＨV1  安定範囲閾値
ＴＨV2  左右速度比閾値
１０    液圧ユニット
１０ａ  ポンプボディ
２０    制御装置
２１    異径率計算部
９１    車輪速センサ
１００  車両用ブレーキ液圧制御装置
ＣＲ    車両
ＦＬ    車輪ブレーキ
ｋ      変化係数
Ｒ      異径率
ＲＶHOLD  安定時間基準値
ＲＶRL  左右速度比率
ＳＴ    安定時間
ＴＨST  安定時間閾値
ＴＨdRL  変化量閾値
ＴＨdRV  変化率閾値
Ｖ      車輪速度
ｄＲVRL  変化率
ｄＶＦRL，ｄＶＲRL  左右速度差
α      変化量制限値
【図１】
0004580302.tif 000002
【図２】
0004580302.tif 000003
【図３】
0004580302.tif 000004
【図４】
0004580302.tif 000005
【図５】
0004580302.tif 000006
【図６】
0004580302.tif 000007
【図７】
0004580302.tif 000008
【図８】
0004580302.tif 000009
【図９】
0004580302.tif 000010
【図１０】
0004580302.tif 000011
【図１１】
0004580302.tif 000012
【図１２】
0004580302.tif 000013