(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体を検出する複数の物体検出器を搬送車の走行経路周辺に設けた搬送車システムであって、
前記物体検出器の物体を検出したという検出結果を受信したとき、前記搬送車の速度を制御する制御手段と、
前記搬送車の現在位置を取得する取得手段と、
前記搬送車の現在位置に基づいて前記物体検出器が有効範囲内にあるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段で判定された有効範囲の外にある前記物体検出器に無視信号を送信する送信手段とを備え、
前記物体検出器は、前記無視信号を受信していない場合のみ、検出結果を前記制御手段に送信する
ことを特徴とする搬送車システム。
【請求項２】
前記判定手段は、前記搬送車の現在位置から一定距離内の範囲を前記有効範囲とする
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記判定手段は、前記搬送車の現在位置から一定距離内の範囲から、搬送指令で指令を受けた前記搬送車の走行範囲外を除いた範囲を前記有効範囲とする
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項４】
前記判定手段は、前記搬送車の現在位置から一定距離内の範囲から、前記搬送車の背後を除いた範囲を前記有効範囲とする
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項５】
前記判定手段は、前記搬送車の走行速度が高いほど前記有効範囲を広くする
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項６】
前記物体検出器は、前記搬送車の現在位置に基づいて自身が有効範囲内にあるか否かを判定し、有効範囲内にあると判定した場合のみ、検出結果を前記制御手段に送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項７】
前記物体検出器は、前記搬送車に設けられている前記制御手段に前記検出結果を直接送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項８】
物体を検出する複数の物体検出器を搬送車の走行経路周辺に設けた搬送車システムにおいて前記搬送車を制御する搬送車制御方法であって、
前記搬送車の現在位置を取得する取得ステップと、
前記搬送車の現在位置に基づいて前記物体検出器が有効範囲内にあるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定手段で判定された有効範囲の外にある前記物体検出器に無視信号を送信する送信ステップとを含み、
前記物体検出器は、前記無視信号を受信していない場合のみ、検出結果を前記制御手段に送信する
搬送車制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を搬送する搬送車を用いた搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
液晶ガラスの自動保管倉庫などでは、物品を搬送する搬送車が用いられている。このような搬送車は無人で走行するため、安全を確保するための機構が必要となる。
【０００３】
例えば、特許文献１に開示される有軌道台車システムでは、処理設備にエリアセンサを設けて、人や先行の有軌道台車などの障害物の有無を検出する。そして、障害物を検出した場合は、該当するエリアをブロックして有軌道台車の進入を禁止し、人や先行台車と有軌道台車との干渉を防止するようになっている。
【特許文献１】特開２００５−２８４７８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術によると搬送効率を低下させてしまう場合がある。
【０００５】
図１３は、従来の課題を説明するための図である。ここでは、クレーン１００の走行経路２００に沿ってライトカーテン３００を設けた搬送車システムを例示している。この搬送車システムでは、ライトカーテン３００が遮光されると、人が侵入したものとみなしてクレーン１００を停止させるようになっている。しかしながら、この図に示されるように、クレーン１００がライトカーテン３００まで十分離れている場合は、クレーン１００を停止させる必要がない。すなわち、このような場合にクレーン１００を停止させることは、安全面では全く貢献しておらず、搬送効率を低下させるだけである。
【０００６】
本発明は、前記課題を解決するものであって、搬送効率を維持しながら安全を確保することが可能な搬送車システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために、本発明に係る搬送車システムは、物体を検出する複数の物体検出器を搬送車の走行経路周辺に設けた搬送車システムであって、前記物体検出器の物体を検出したという検出結果を受信したとき、前記搬送車の速度を制御する制御手段と、前記物体検出器と前記搬送車との間の距離に応じて、前記物体検出器の検出結果を前記制御手段に送信するか否かを判定する判定手段と、前記搬送車の現在位置に基づいて定められる有効範囲の外にある前記物体検出器に無視信号を送信する送信手段とを備え、前記物体検出器は、前記無視信号を受信していない場合のみ、検出結果を前記制御手段に送信する。これによって、物体検出器と搬送車との間の距離に応じて搬送車の速度が制御されるので、搬送効率を維持しながら安全を確保することが可能となる。また、無駄な検出結果が制御手段に送信されないので、制御手段の構成をシンプルな構成とすることが可能となる。また、通信障害が発生した場合は無視信号が送信されず、物体検出器を稼動状態のまま維持することができる。
【０００８】
ここで、前記搬送車システムは、さらに、前記搬送車の現在位置を取得する取得手段を備え、前記判定手段は、前記搬送車の現在位置に基づいて前記物体検出器が有効範囲内にあるか否かを判定し、有効範囲内にあると判定した前記物体検出器の検出結果のみ前記制御手段に送信すると判定してもよい。これによって、有効範囲外にある物品検出器が物品を検出した場合は搬送車の速度が制御されないので、搬送効率を維持しながら安全を確保することが可能となる。
【００１０】
また、前記判定手段は、前記搬送車の現在位置から一定距離内の範囲を前記有効範囲としてもよい。これによって、搬送車の現在位置から一定距離内にない物品検出器が物品を検出した場合は、搬送車の速度が制御されないようにすることが可能となる。
【００１１】
また、前記判定手段は、前記搬送車の現在位置から一定距離内の範囲から、搬送指令で指令を受けた前記搬送車の走行範囲外を除いた範囲を前記有効範囲としてもよい。これによって、搬送車の現在位置から一定距離内にある物品検出器が物品を検出した場合でも、その物品検出器が搬送車の走行範囲外にあるときは、搬送車の速度が制御されないようにすることが可能となる。
【００１２】
また、前記判定手段は、前記搬送車の現在位置から一定距離内の範囲から、前記搬送車の背後を除いた範囲を前記有効範囲としてもよい。これによって、搬送車の現在位置から一定距離内にある物品検出器が物品を検出した場合でも、その物品検出器が搬送車の背後にあるときは、搬送車の速度が制御されないようにすることが可能となる。
【００１３】
また、前記判定手段は、前記搬送車の走行速度が高いほど前記有効範囲を広くしてもよい。これによって、搬送車の走行速度に応じた適切な有効範囲にすることが可能となる。
【００１４】
また、前記物体検出器は、前記搬送車の現在位置に基づいて自身が有効範囲内にあるか否かを判定し、有効範囲内にあると判定した場合のみ、検出結果を前記制御手段に送信してもよい。これによって、搬送車の現在位置を物体検出器に送信するだけで、有効範囲外にある前記物体検出器を無視することが可能となる。
【００１５】
また、前記物体検出器は、前記搬送車に設けられている前記制御手段に前記検出結果を直接送信してもよい。これによって、物体検出器と制御手段との間で直接信号がやりとりされるので、物体検出器が物体を検出してから制御手段が搬送車を制御するまでの処理を迅速に行うことが可能となる。
【００１６】
なお、本発明は、このような搬送車システムとして実現することができるだけでなく、このような搬送車システムが備える特徴的な手段をステップとする搬送車制御方法として実現したり、それらのステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体やインターネット等の伝送媒体を介して配信することができるのは言うまでもない。
【発明の効果】
【００１７】
以上の説明から明らかなように、本発明に係る搬送車システムによれば、物体検出器と搬送車との間の距離に応じて搬送車の速度が制御されるので、搬送効率を維持しながら安全を確保することが可能となる。また、搬送車の速度を制御する制御手段に無駄な検出結果が送信されないので、制御手段の構成をシンプルな構成とすることが可能となり、制御手段の処理に要する時間を短縮することが可能となる。本発明が適用される場面では、安全を確保するために迅速な処理を行うことが重要であり、そのような観点からも本発明は極めて実用的価値が高い発明であるといえる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。
【００１９】
（実施の形態１）
図１は、本実施の形態１における搬送車システムの概要を示す図である。
【００２０】
ここでは、液晶ガラスの自動保管倉庫内に用いられる搬送車システムを想定している。この図に示されるように、クレーン１０の走行経路２０に沿って、複数のライトカーテン３０Ａ〜３０Ｆが設けられている。クレーン１０は、物品を搬送する搬送車の一例である。ここでいう搬送車にはスタッカクレーンも含まれる。ライトカーテン３０は、物体を検出する物体検出器の一例である。ここでは、複数のライトカーテン３０Ａ〜３０Ｆを例示しているが、ライトカーテンの数は特に限定されるものではない。以下、複数のライトカーテン３０Ａ〜３０Ｆのそれぞれを区別しない場合は「ライトカーテン３０」という。
【００２１】
図２は、本実施の形態１におけるライトカーテン３０の概観を示す図である。
【００２２】
ライトカーテン３０は、作業者の進入が禁止されている危険領域と、進入が許容されている安全領域との境界に設けられる。危険領域では、クレーン１０が走行経路２０上を走行している。複数の投光素子を備えた投光器３０１と複数の受光素子を備えた受光器３０２とが対向して配置されることで、それぞれの投光素子と受光素子とでチャンネル（光軸）が構成されている。複数の投光素子は、所定の投光タイミングで順次投光動作を行なっている。これによって、受光素子からの受光信号に基づいてチャンネルの遮光を検出することができる。遮光が検出されると、その旨を示す検出信号（以下、「検出結果」という場合がある。）がライトカーテン３０から出力され、クレーン１０が停止する仕組みとなっている。
【００２３】
図３は、本実施の形態１におけるクレーン盤４０とライトカーテン盤５０の構成図である。
【００２４】
クレーン盤４０は、クレーン１０を操作するための操作盤であり、ライトカーテン盤５０は、ライトカーテン３０を操作するための操作盤である。クレーン盤４０とライトカーテン盤５０とは、相互に信号を送受信することができる。この図には表れていないが、クレーン盤４０とクレーン１０、またライトカーテン３０とライトカーテン盤５０も、相互に信号を送受信することができるようになっている。
【００２５】
クレーン盤４０は、取得部４１と、判定部４２と、送信部４３と、制御部４４とを備えている。取得部４１は、本発明に係る取得手段の一例であって、クレーン１０の現在位置を取得する。判定部４２は、本発明に係る判定手段の一例であって、ライトカーテン３０とクレーン１０との間の距離に応じて、ライトカーテン３０の検出結果を制御部４４に送信するか否かを判定する。具体的には、クレーン１０の現在位置に基づいてライトカーテン３０が有効範囲内にあるか否かを判定し、有効範囲内にあると判定したライトカーテン３０の検出結果のみ制御部４４に送信すると判定する。送信部４３は、本発明に係る送信手段の一例であって、有効範囲外にあるライトカーテン３０に無視信号を送信する。制御部４４は、本発明に係る制御手段の一例であって、ライトカーテン３０の物体を検出したという検出結果を受信したとき、クレーン１０の速度を制御する。
【００２６】
図４は、走行経路２０上の領域を複数のエリアＡ〜Ｆに分割した様子を示す図である。
【００２７】
この図に示されるように、ライトカーテン３０Ａ〜３０Ｆの近傍エリアをそれぞれエリアＡ〜Ｆと呼ぶことにする。ここでは、６つのライトカーテン３０Ａ〜３０Ｆと６つのエリアＡ〜Ｆとを例示しているが、ライトカーテン３０Ａ〜３０Ｆの数とエリアＡ〜Ｆの数とは一致しなくてもよい。
【００２８】
図５は、判定表Ｔの内部構成例を示す図である。
【００２９】
この判定表Ｔは、クレーン１０が位置するエリアと、その時点におけるライトカーテン３０の有効範囲とを対応付けた表である。図中の“○”は有効範囲であること示し、図中の“×”は有効範囲でないことを示している。例えば、クレーン１０がエリアＡに位置する場合は、ライトカーテン３０Ａおよび３０Ｂは有効範囲内にあり、その他のライトカーテン３０Ｃ〜３０Ｆは有効範囲内にないことを示している。このような判定表Ｔを予め作成してクレーン盤４０などに格納しておく。
【００３０】
図６は、本実施の形態１における搬送車システムの動作を示すフローチャートである。以下、本実施の形態１における搬送車システムの構成をその動作とともに説明する。
【００３１】
まず、クレーン１０は、自身の現在位置をクレーン盤４０に送信する（Ｓ１１）。自身の現在位置は、例えばクレーン１０にエンコーダを備え、このエンコーダからの出力に基づいて算出（取得）することができる。クレーン１０は、自身の現在位置を算出する度に、その現在位置をクレーン盤４０に送信する。
【００３２】
次いで、クレーン盤４０の取得部４１は、クレーン１０の現在位置を受信（取得）して（Ｓ１２）、受信したクレーン１０の現在位置を判定部４２に渡す。これによって、判定部４２は、クレーン１０の現在位置に基づいて、ライトカーテン３０Ａ〜３０Ｆそれぞれが有効範囲にあるか否かを判定する（Ｓ１３）。
【００３３】
ここでは、クレーン１０の現在位置から一定距離内の範囲を有効範囲とする。したがって、クレーン１０がエリアＥに位置する場合は、図５の判定表Ｔに示されるように、ライトカーテン３０Ｄ〜３０Ｆは有効範囲内にあり、その他のライトカーテン３０Ａ〜３０Ｃは有効範囲内にないことになる。この判定結果は判定部４２から送信部４３に渡される。
【００３４】
次いで、クレーン盤４０の送信部４３は、有効範囲外にあるライトカーテン３０に無視信号を送信する（Ｓ１４）。ここでは、ライトカーテン３０Ａ〜３０Ｃが有効範囲内にないので、ライトカーテン３０Ａ〜３０Ｃに無視信号を送信することになる。送信部４３によって送信された無視信号はライトカーテン盤５０に受信される（Ｓ１５）。
【００３５】
一方、ライトカーテン３０Ａ〜３０Ｆは、物体を検出すると、その検出結果をライトカーテン盤５０に送信する（Ｓ１６→Ｓ１７）。ライトカーテン盤５０は、ライトカーテン３０から検出結果を受信すると、その検出結果を無視するか否かを判定する（Ｓ１８→Ｓ１９）。ここでは、ライトカーテン３０Ａ〜３０Ｃについて無視信号を受信しているので（Ｓ１５）、ライトカーテン３０Ａ〜３０Ｃから受信した検出結果は無視する。それに対して、ライトカーテン３０Ｄ〜３０Ｆから受信した検出結果はクレーン盤４０に送信する（Ｓ２０）。
【００３６】
以降の動作は従来と同様である。すなわち、クレーン盤４０は、ライトカーテン盤５０から検出結果を受信するとクレーン１０に停止命令を送信する（Ｓ２１→Ｓ２２）。クレーン１０は、クレーン盤４０から停止命令を受信すると停止する（Ｓ２３→Ｓ２４）。クレーン１０を停止させるのではなく、クレーン１０の走行速度を下げるようにしてもよい。このようにすれば、安全を確保しながらも搬送効率が低下することを極力避けることができる。
【００３７】
以上のように、本実施の形態１における搬送車システムによれば、ライトカーテン３０とクレーン１０との間の距離に応じてクレーン１０の速度が制御されるので、搬送効率を維持しながら安全を確保することが可能となる。また、クレーン１０の速度を制御する制御部４４に無駄な検出結果が送信されないので、入力信号をまとめて１つの回路で受信する等、制御部４４の構成をシンプルな構成とすることが可能となり、制御部４４の処理に要する時間を短縮することが可能となる。
【００３８】
なお、ここでは、有効範囲外にあるライトカーテン３０に無視信号を送信することとしているが、有効範囲内にあるライトカーテン３０に有効信号を送信するようにしてもよい。ただし、この場合は、有効信号を受信するまでライトカーテン３０を非稼動状態にしておくことになるので、通信障害が発生した場合の安全面が問題となる。この点、本実施の形態のように、有効範囲外にあるライトカーテン３０に無視信号を送信することにすれば、通信障害が発生しても無視信号が送信されないだけであり、ライトカーテン３０は稼動状態のままである。したがって、作業者が危険領域に侵入した場合はそれをライトカーテン３０が検出するので、作業者の安全を確保することができる。
【００３９】
また、ここでは、ライトカーテン３０をライトカーテン盤５０が制御し、クレーン１０をクレーン盤４０が制御する構成を例示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、ライトカーテン盤５０に代えて、ライトカーテン３０を制御するパーソナル・コンピュータを採用してもよい。また、クレーン盤４０に代えて、クレーン１０を制御するパーソナル・コンピュータを採用してもよい。さらに、ライトカーテン盤５０とクレーン盤４０の両方の機能を備えた１台の制御装置を採用しても同様の効果を得ることができる。
【００４０】
また、ここでは、自動保管倉庫内に１台のクレーン１０しか存在しない場合について説明したが、複数台のクレーン１０が存在する場合にも本発明を適用することが可能である。例えば、２台のクレーン１０Ｘと１０Ｙが存在する場合において、一方のクレーン１０ＸがエリアＥに位置し、他方のクレーン１０ＹがエリアＡに位置すると仮定する。もちろん、ここでいうエリアＡやＥは図４で示すエリアＡ〜Ｆのことである。
【００４１】
この場合、一方のクレーン１０Ｘは、ライトカーテン３０Ａ〜３０Ｃに無視信号を送信することになり、他方のクレーン１０Ｙは、ライトカーテン３０Ｃ〜３０Ｆに無視信号を送信することになる。ここで、ライトカーテン３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｄ、３０Ｅ、３０Ｆは、２台のクレーン１０Ｘおよび１０Ｙのいずれかから無視信号を受信しているので、これらライトカーテン３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｄ、３０Ｅ、３０Ｆの動作が問題となる。
【００４２】
そこで、このような場合は、無視信号を送信したクレーン１０の識別子を当該無視信号に付加しておくのが好ましい。このようにすれば、無視信号を受信したライトカーテン３０は、その無視信号に付加されている識別子のクレーン１０に対しては検出結果を送信せず、それ以外のクレーン１０に対しては検出結果を送信することができる。
【００４３】
例えば、ライトカーテン３０Ｂは、一方のクレーン１０Ｘから無視信号（識別子：１０Ｘ）を受信することになる。したがって、ライトカーテン３０Ｂは、物体を検出すると、一方のクレーン１０Ｘに対しては検出結果を送信せず、他方のクレーン１０Ｙに対しては検出結果を送信する。このようにすれば、ライトカーテン３０Ｂが遮光されると、ライトカーテン３０Ｂから十分離れたエリアＥに位置するクレーン１０Ｘは走行を続け、ライトカーテン３０Ｂに近いエリアＡに位置するクレーン１０Ｙは停止することになる。このように、本発明は、自動保管倉庫内に複数台のクレーン１０が存在する場合にも適用することが可能である。
【００４４】
また、ここでは、クレーン１０の現在位置から一定距離内の範囲を有効範囲としているが、有効範囲はこれに限定されるものではない。以下、有効範囲の別の例を幾つか説明する。
【００４５】
図７は、有効範囲の別の例を示す図である。
【００４６】
クレーン１０の走行範囲は、搬送指令により定められるので、クレーン１０の近傍でもクレーン１０の走行範囲外であれば安全といえる。そこで、判定部４２は、クレーン１０の現在位置から一定距離内の範囲から、搬送指令で指令を受けたクレーン１０の走行範囲外を除いた範囲を有効範囲としてもよい。例えば、この図に示されるように、クレーン１０の現在位置から一定距離内の範囲にライトカーテン３０Ｄ〜３０Ｆがある場合でも、ライトカーテン３０Ｄはクレーン１０の走行範囲外にあるので、ライトカーテン３０Ｅと３０Ｆだけが有効範囲にあると判定してもよい。これによって、クレーン１０の現在位置から一定距離内にあるライトカーテン３０が物品を検出した場合でも、そのライトカーテン３０がクレーン１０の走行範囲外にあるときは、クレーン１０の速度が制御されないようにすることが可能となる。
【００４７】
図８は、有効範囲の別の例を示す図である。
【００４８】
クレーン１０が一定方向に走行している場合は、クレーン１０の近傍でもクレーン１０の背後であれば安全といえる。そこで、判定部４２は、クレーン１０の現在位置から一定距離内の範囲から、クレーン１０の背後を除いた範囲を有効範囲としてもよい。例えば、この図に示されるように、クレーン１０の現在位置から一定距離内の範囲にライトカーテン３０Ｄ〜３０Ｆがある場合でも、ライトカーテン３０Ｆはクレーン１０の背後にあるので、ライトカーテン３０Ｅと３０Ｄだけが有効範囲にあると判定してもよい。これによって、クレーン１０の現在位置から一定距離内にあるライトカーテン３０が物品を検出した場合でも、そのライトカーテン３０がクレーン１０の背後にあるときは、クレーン１０の速度が制御されないようにすることが可能となる。
【００４９】
図９は、有効範囲の別の例を示す図である。
【００５０】
クレーン１０の走行速度は、走行経路２０やクレーン１０の種類などの設備環境によって異なるのが通常である。そこで、判定部４２は、クレーン１０の走行速度が高いほど有効範囲を広くしてもよい。例えば、図９（Ａ）に示されるように、クレーン１０が低速で走行している場合は３つのライトカーテン３０Ｄ〜３０Ｆが有効範囲にあると判定し、図９（Ｂ）に示されるように、クレーン１０が高速で走行している場合は４つのライトカーテン３０Ｃ〜３０Ｆが有効範囲にあると判定してもよい。これによって、クレーン１０の走行速度に応じた適切な有効範囲にすることが可能となる。
【００５１】
（実施の形態２）
前記実施の形態１では、主にクレーン盤４０が特徴的な処理を行うのに対して、本実施の形態２では、主にライトカーテン３０が特徴的な処理を行う。以下、本実施の形態２における搬送車システムの構成を前記実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
【００５２】
図１０は、本実施の形態２における搬送車システムの概要を示す図である。
【００５３】
クレーン１０とライトカーテン３０Ｃとの間の点線矢印は、クレーン１０とライトカーテン３０Ｃとが無線通信していることを示している。ライトカーテン３０Ｃだけでなく、その他のライトカーテン３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｄ、３０Ｅ、３０Ｆも、クレーン１０と無線通信することができる。ここでは、ライトカーテン盤５０およびクレーン盤４０を図示していないが、本実施の形態２における搬送車システムでも、一般的なライトカーテン盤５０およびクレーン盤４０を備えていてもよい。
【００５４】
図１１は、本実施の形態２におけるクレーン１０とライトカーテン３０の構成図である。
【００５５】
クレーン１０は、取得部１１と、送信部１２と、制御部１３とを備えている。取得部１１は、クレーン１０の現在位置を取得する。送信部１２は、取得部１１によって取得されたクレーン１０の現在位置をライトカーテン３０Ａ〜３０Ｆそれぞれに無線で送信する。制御部１３は、ライトカーテン３０の物体を検出したという検出結果を受信したとき、クレーン１０の速度を制御する。
【００５６】
ライトカーテン３０は、判定部３１と、検出部３２と、送信部３３とを備えている。判定部３１は、クレーン１０の現在位置を受信すると、この現在位置に基づいて、自身（当該ライトカーテン３０）が有効範囲内にあるか否かを判定する。検出部３２は、自身が有効範囲内にあると判定された場合のみ、検出結果をクレーン１０の制御部１３に無線で送信する。
【００５７】
図１２は、本実施の形態２における搬送車システムの動作を示すフローチャートである。以下、本実施の形態２における搬送車システムの構成をその動作とともに説明する。
【００５８】
まず、クレーン１０の取得部１１は、自身の現在位置を取得して（Ｓ３１）、送信部１２に渡す。送信部１２は、取得部１１によって取得された自身の現在位置をライトカーテン３０Ａ〜３０Ｆそれぞれに無線で送信する（Ｓ３２）。
【００５９】
次いで、ライトカーテン３０の判定部３１は、クレーン１０の現在位置を受信すると（Ｓ３３）、自身が有効範囲内にあるか否かを判定する（Ｓ３４）。そして、自身が有効範囲内にあると判定した場合は、物体を検出したとき（Ｓ３５）、その検出結果をクレーン１０に無線で送信する（Ｓ３６）。クレーン１０の制御部１３は、ライトカーテン３０から検出結果を受信すると停止する（Ｓ３７→Ｓ３８）。
【００６０】
ここでは、図１０に示されるように、ライトカーテン３０Ｄ〜３０Ｆは有効範囲内にあり、その他のライトカーテン３０Ａ〜３０Ｃは有効範囲内にない。したがって、ライトカーテン３０Ｄ〜３０Ｆが物体を検出したときのみ、その検出結果がクレーン１０に送信され、クレーン１０が停止することになる。
【００６１】
以上のように、本実施の形態２における搬送車システムによっても、前記実施の形態１と同様の効果を得ることができる。すなわち、ライトカーテン３０とクレーン１０との間の距離に応じてクレーン１０の速度が制御されるので、搬送効率を維持しながら安全を確保することが可能となる。また、クレーン１０の速度を制御する制御部１３に無駄な検出結果が送信されないので、入力信号をまとめて１つの回路で受信する等、制御部１３の構成をシンプルな構成とすることが可能となり、制御部１３の処理に要する時間を短縮することが可能となる。
【００６２】
さらに、本実施の形態２における搬送車システムでは、クレーン１０とライトカーテン３０とが無線通信する構成を採用している。すなわち、ライトカーテン３０とクレーン１０の制御部１３との間で直接信号がやりとりされるので、ライトカーテン３０が物体を検出してからクレーン１０を停止させるまでの処理を迅速に行うことが可能となる。
【００６３】
また、本実施の形態２における搬送車システムでは、主にライトカーテン３０が特徴的な処理を行うため、クレーン１０の構成をシンプルにすることができる。ライトカーテン盤５０やクレーン盤４０は従来品でよいというメリットもある。この点、前記の説明では特に言及しなかったが、前記実施の形態１における搬送車システムでは、主にクレーン盤４０が特徴的な処理を行うため、ライトカーテン３０は従来品でよいというメリットがある。実施の形態１と２のいずれの構成を採用するかは、既存の設備状況などに応じて決定すればよい。
【００６４】
なお、ここでは、有効範囲内にあるライトカーテン３０が物体を検出したときのみ、その検出結果がクレーン１０に送信されることとしているが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、全てのライトカーテン３０Ａ〜３０Ｆが物体を検出したときにその検出結果をクレーン１０に送信することとし、有効範囲内にないライトカーテン３０からの検出結果をクレーン１０側で無視するようにしてもよい。この場合は、検出結果を無視するか否かをクレーン１０側で判定する必要があるものの、ライトカーテン３０まで十分離れているクレーン１０を停止させてしまうという従来の課題は解決することができる。
【００６５】
なお、クレーン１０は、スタッカクレーンではなく、レールに沿って走行する有軌道台車やＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）などでもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明は、搬送効率を維持しながら安全を確保することが必要な搬送車システムの用途に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】実施の形態１における搬送車システムの概要を示す図である。
【図２】実施の形態１におけるライトカーテンの概観を示す図である。
【図３】実施の形態１におけるクレーン盤とライトカーテン盤の構成図である。
【図４】実施の形態１における走行経路上の領域を複数のエリアに分割した様子を示す図である。
【図５】実施の形態１における判定表の内部構成例を示す図である。
【図６】実施の形態１における搬送車システムの動作を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態１における有効範囲の別の例を示す図である。
【図８】実施の形態１における有効範囲の別の例を示す図である。
【図９】実施の形態１における有効範囲の別の例を示す図である。
【図１０】実施の形態２における搬送車システムの概要を示す図である。
【図１１】実施の形態２におけるクレーンとライトカーテンの構成図である。
【図１２】実施の形態２における搬送車システムの動作を示すフローチャートである。
【図１３】従来の課題を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６８】
１０  クレーン
１１  取得部
１２  送信部
１３  制御部
２０  走行経路
３０  ライトカーテン
３１  判定部
３２  検出部
３３  送信部
４０  クレーン盤
４１  取得部
４２  判定部
４３  送信部
４４  制御部
５０  ライトカーテン盤
【図１】
0004552998.tif 000002
【図２】
0004552998.tif 000003
【図３】
0004552998.tif 000004
【図４】
0004552998.tif 000005
【図５】
0004552998.tif 000006
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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