(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の歩行者を検出する車両用走行支援装置であって、
自車両の周囲の下部空間を撮像する下部空間撮像手段と、
該下部空間撮像手段の撮像結果に基いて自車両の周囲に歩行者が存在することを検出する歩行者検出手段とを有し、
前記下部空間撮像手段は、路面に接地している歩行者の足先を撮像することが可能な位置に設けられていると共に、
前記下部空間撮像手段の路面からの高さと前記下部空間撮像手段で撮像された歩行者の足先までの俯角とに基いて歩行者と自車両との間の距離を計測する距離計測手段が備えられていることを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項２】
前記請求項１に記載の車両用走行支援装置において、
自車両の周囲の上部空間を撮像する上部空間撮像手段と、
前記下部空間撮像手段の撮像結果と前記上部空間撮像手段の撮像結果とに基いて自車両の周囲に歩行者が存在することを検出する第２の歩行者検出手段とをさらに有することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項３】
前記請求項１または２に記載の車両用走行支援装置において、
前記下部空間撮像手段は、車体フロアパネルの下方に、水平方向に回動可能に設けられていることを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項４】
前記請求項１から３のいずれかに記載の車両用走行支援装置において、
前記下部空間撮像手段は、自車両の下部に設けられていると共に、
車速が所定車速以上のときは前記下部空間撮像手段のレンズを保護するレンズ保護手段が備えられていることを特徴とする車両用走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用走行支援装置、より詳しくは、自車両の周囲の歩行者を検出する車両用走行支援装置に関し、運転者の認知・判断・操作を補助してトラブルの低減を図る技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の周囲に存在する車両や歩行者等の障害物を検出するため、例えばＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等の撮像手段を備え、運転者の認知・判断・操作を補助して前記障害物との接触を回避するように運転者の車両操作を支援する車両用走行支援装置が知られている。例えば、特許文献１には、カメラで撮像した自車両の周囲の撮像データのうち、人の頭部から肩部及び肩部から腕部に相当する領域にある被撮像物を歩行者であると認識する技術が開示されている。また、特許文献２には、左右に並設された２つのカメラで自車両の周囲の同一空間を撮像し、被撮像物が接触を避けるべき車両や歩行者等の障害物であるか、又は路面上の白線や標識等の非障害物であるかを的確に判断する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００４−３０３２１９号公報
【特許文献２】特開２００４−８６７７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来の撮像手段は、例えばルームミラーの近傍等、自車両の比較的上部に設けられて、自車両の周囲の比較的上部空間を撮像するものであったため、撮像データの中に人が写っていても、その背景に立木や建物や車両等の多数の非障害物が一緒に写り込む結果、画像処理が複雑となり、撮像データの中から接触を回避すべき歩行者を抽出・特定するのに長い時間がかかる、あるいは失敗する、という問題があった。また、人の頭部から肩部を含む歩行者の上半身が撮像される結果、例えば人の脚部を含む歩行者の下半身が撮像される場合よりも、認識すべき形状・輪郭が複雑となり、この点からも、撮像データの中から接触を回避すべき歩行者を抽出・特定するのに長い時間がかかる、あるいは失敗する、という問題があった。
【０００４】
本発明は、車両用走行支援装置における前記不具合に対処するもので、撮像手段による歩行者の抽出・特定を、確実に、精度よく、短時間で、行うことができるようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち、前記課題を解決するため、本願の請求項１に記載の発明は、自車両の周囲の歩行者を検出する車両用走行支援装置であって、自車両の周囲の下部空間を撮像する下部空間撮像手段と、該下部空間撮像手段の撮像結果に基いて自車両の周囲に歩行者が存在することを検出する歩行者検出手段とを有し、前記下部空間撮像手段は、路面に接地している歩行者の足先を撮像することが可能な位置に設けられていると共に、前記下部空間撮像手段の路面からの高さと前記下部空間撮像手段で撮像された歩行者の足先までの俯角とに基いて歩行者と自車両との間の距離を計測する距離計測手段が備えられていることを特徴とする。
【０００６】
次に、請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の車両用走行支援装置において、自車両の周囲の上部空間を撮像する上部空間撮像手段と、前記下部空間撮像手段の撮像結果と前記上部空間撮像手段の撮像結果とに基いて自車両の周囲に歩行者が存在することを検出する第２の歩行者検出手段とをさらに有することを特徴とする。
【０００９】
次に、請求項３に記載の発明は、前記請求項１または２に記載の車両用走行支援装置において、前記下部空間撮像手段は、車体フロアパネルの下方に、水平方向に回動可能に設けられていることを特徴とする。
【００１０】
次に、請求項４に記載の発明は、前記請求項１から３のいずれかに記載の車両用走行支援装置において、前記下部空間撮像手段は、自車両の下部に設けられていると共に、車速が所定車速以上のときは前記下部空間撮像手段のレンズを保護するレンズ保護手段が備えられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
まず、請求項１に記載の発明によれば、自車両の周囲の下部空間を撮像する下部空間撮像手段を備え、この下部空間撮像手段の撮像結果に基いて自車両の周囲に歩行者が存在することを検出するようにしたから、歩行者の背景に立木や建物や車両等の多数の非障害物が一緒に写り込むことが抑制され、歩行者の背景はほとんど路面で占められて、画像処理が簡単・簡素となり、撮像データの中から接触を回避すべき歩行者を抽出・特定することが、確実に、精度よく、短時間で、行うことができるようになる。また、人の脚部を含む歩行者の下半身が撮像される結果、例えば人の頭部から肩部を含む歩行者の上半身が撮像される場合よりも、認識すべき形状・輪郭が簡単・単純となり、この点からも、撮像データの中から接触を回避すべき歩行者を抽出・特定することが、確実に、精度よく、短時間で、行うことができるようになる。
【００１２】
さらに、この発明によれば、前記下部空間撮像手段を、路面に接地している歩行者の足先を撮像することが可能な位置に設け、この下部空間撮像手段の路面からの高さと、この下部空間撮像手段で撮像された歩行者の足先までの俯角とに基いて、歩行者と自車両との間の距離を計測するようにしたから、例えばレーザレーダやミリ波レーダ等の距離計測のための機器を別に備える必要がなくなる。また、たとえ歩行者が自車両に近接していても、自車両から歩行者までの正確な距離が得られる。
【００１３】
次に、請求項２に記載の発明によれば、自車両の周囲の上部空間を撮像する上部空間撮像手段をさらに備え、前記下部空間撮像手段の撮像結果と、この上部空間撮像手段の撮像結果とに基いて、自車両の周囲に歩行者が存在することを検出するようにしたから、歩行者の存在をより多くのデータから総合的に検出することができて（データの融合：データフュージョン）、歩行者であることの認識精度の向上が図られる。
【００１６】
また、請求項３に記載の発明によれば、前記下部空間撮像手段を車体フロアパネルの下方に設け、且つ水平方向に回動可能に設けたから、自車両の周囲の近接物体や歩行者を全方位で監視でき、前進発進時又は後進発進時における障害物検知ができて、発進時における接触等のトラブルが回避できる。
【００１７】
そして、請求項４に記載の発明によれば、前記下部空間撮像手段を自車両の下部に設け、車速が所定車速以上のときは、この下部空間撮像手段のレンズを保護するようにしたから、撮像手段のレンズが汚れ易い状況下において、レンズの汚れを防止することができる。以下、発明の実施形態を通して本発明をさらに詳しく説明する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
図１は、本実施形態に係る車両用走行支援装置１の各構成要素のレイアウト図である。この走行支援装置１は、自車両Ｘの周囲の上部空間を撮像する上部空間撮像手段として上部カメラ２０を含み、自車両Ｘの周囲の下部空間を撮像する下部空間撮像手段として下部カメラ３０を含んでいる。上部カメラ２０は車室前部のルームミラー近傍に備えられ、下部カメラ３０は車両前端部のフロントバンパー部に備えられている。これらのカメラ２０，３０は例えばＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等の画像センサで構成されている。これらのカメラ２０，３０は、自車両Ｘの周囲を撮像し、その撮像データの中から、接触を避けるべき他車両や歩行者等の障害物を抽出・特定するものである。
【００１９】
また、この走行支援装置１は、自車両Ｘの周囲の障害物と自車両Ｘとの間の距離を計測する距離計測手段として、例えばレーザレーダやミリ波レーダ等のレーダ４０を含んでいる。このレーダ４０は車両前端部のフロントグリルに備えられている。このレーダ４０は、詳しくは図示しないが、障害物に向けて光を発する発光部と、該発光部で発せられて障害物に当って反射してきた光を受ける受光部とを有し、前記発光部で光を発してから前記受光部で光を受けるまでの時間に基いて、自車両Ｘから障害物までの距離を計測するものである。
【００２０】
また、この走行支援装置１は、表示及び警報装置５０を含んでいる。この表示及び警報装置５０は運転席前方のインスツルメントパネルに備えられている。この表示及び警報装置５０は、前記カメラ２０，３０やレーダ４０で検出された自車両Ｘの周囲の他車両や歩行者等の障害物を表示すると共に、該障害物との接触を回避するように運転者に視覚や聴覚による警報を発するものである。さらに、この走行支援装置１は、自車両Ｘの車両速度を検出する車速センサ６０と、下部カメラ３０のレンズを保護するレンズ保護手段としてレンズカバーアクチュエータ７０とを含んでいる。
【００２１】
図２は、この走行支援装置１のコントロールユニット１０を中心とした制御システム図である。コントロールユニット１０は、図示しないが、ＣＰＵで構成される中央処理部を有している。コントロールユニット１０は、上部カメラ２０からの信号（上部空間画像）と、下部カメラ３０からの信号（下部空間画像）と、レーダ４０からの信号（計測距離）とを入力し、これらの信号に基いて、自車両Ｘの周囲に歩行者が存在することを検出し（歩行者検出手段、第２の歩行者検出手段）、その検出結果に応じて表示及び警報装置５０に制御信号を出力し、運転者に歩行者の存在を報知する。その結果、運転者の認知・判断・操作を補助して、前記歩行者との接触を回避するように運転者の車両操作を支援する。
【００２２】
また、コントロールユニット１０は、車速センサ６０からの信号（車両速度）を入力し、この信号に基いて、レンズカバーアクチュエータ７０に制御信号を出力し、下部カメラ３０のレンズを汚れから保護する。
【００２３】
図３は、下部カメラ３０をフロントバンパー部に配設した、この実施形態（第１の実施形態）における、上部カメラ２０及び下部カメラ３０の各撮像範囲を示す説明図である。前述したように、上部カメラ２０は、自車両Ｘの周囲の上部空間を撮像するため、自車両Ｘの前方に存在する歩行者Ｙの頭部や肩部を含む上半身を撮像することとなり、下部カメラ３０は、自車両Ｘの周囲の下部空間を撮像するため、自車両Ｘの前方に存在する歩行者Ｙの脚部や足先を含む下半身を撮像することとなる。
【００２４】
その結果、図４に示すように、上部カメラ２０で撮像した画像（上部空間画像）Ｗ１には、接触を回避すべき歩行者Ｙの上半身の他、その背景に立木等の多数の非障害物が一緒に写り込むので、画像処理が複雑となり、撮像データの中から歩行者Ｙを抽出・特定するのに長い時間がかかったり、又は失敗する、という懸念がある。また、歩行者Ｙの上半身は、下半身に比べて、形状や輪郭が複雑なので、この点からも、撮像データの中から歩行者Ｙを抽出・特定するのに長い時間がかかったり、又は失敗する、という懸念がある。
【００２５】
一方、図５に示すように、下部カメラ３０で撮像した画像（下部空間画像）Ｗ２には、接触を回避すべき歩行者Ｙの下半身の背景に立木等の多数の非障害物が一緒に写り込むことが抑制され、歩行者Ｙの下半身の背景はほとんど路面Ｒで占められるので、画像処理が簡単・簡素となり、撮像データの中から歩行者Ｙを抽出・特定することが、確実に、精度よく、短時間で、行うことができる。また、歩行者Ｙの下半身は、上半身に比べて、形状や輪郭が簡単・単純なので、この点からも、撮像データの中から歩行者Ｙを抽出・特定することが、確実に、精度よく、短時間で、行うことができる。
【００２６】
図６は、下部カメラ３０により自車両Ｘと歩行者Ｙとの間の距離Ｌを計測する原理の説明図である。下部カメラ３０は、路面Ｒに接地している歩行者Ｙの足先を撮像することが可能な位置（例えばこの第１実施形態のようにフロントバンパー部又は次の第２実施形態のようにフロアパネル下部）に設けられている。そして、歩行者Ｙと自車両Ｘとの間の距離Ｌは、次式（１）に基いて計測できる。
歩行者Ｙまでの距離Ｌ＝Ｈ×（ｆ／ｙ）
＝Ｈ×ｔａｎ（９０−θ）    ……（１）
ここで、Ｈは、下部カメラ３０の路面Ｒからの高さ、ｆは、下部カメラ３０の焦点距離、ｙは、下部カメラ３０の撮像面ｓ上での歩行者Ｙの足先の位置（ｙ座標位置）、及びθは、歩行者Ｙの足先への俯角である。したがって、レーダ４０を第１の距離計測手段とすると、この下部カメラ３０は第２の距離計測手段であるといえる。
【００２７】
次に、図７のフローチャートを参照しながら、前記コントロールユニット１０が行う、上部カメラ２０による歩行者認識動作の具体的１例を説明する。まず、コントロールユニット１０は、ステップＳ１で、上部空間画像Ｗ１を取得し、ステップＳ２で、該上部空間画像Ｗ１中に何等かの物体が検出されたか否かを判定する。その結果、検出されたときは、ステップＳ３で、該上部空間画像Ｗ１を用いて歩行者Ｙの認識を実行する一方、検出されなかったときは、後述する図８のステップＳ２４に進んで、下部カメラ３０で撮像した下部空間画像Ｗ２を用いて歩行者Ｙの認識を実行する。
【００２８】
次いで、ステップＳ４で、歩行者Ｙの認識ができたか否かを判定し、できたときは、ステップＳ５で、その歩行者Ｙまでの距離Ｌをレーダ４０を用いて計測し、ステップＳ６で、その計測距離Ｌが所定の距離Ｌｏよりも短いと判定されたときは、ステップＳ７で、前記歩行者Ｙは再認識が必要な物体（歩行者Ｙ）であると判定し、後述する図８のステップＳ３１に進んで、上部カメラ２０で撮像した上部空間画像Ｗ１と下部カメラ３０で撮像した下部空間画像Ｗ２の両方を用いて歩行者Ｙの再認識を実行する（データフュージョン）。一方、前記ステップＳ６で、計測距離Ｌが所定の距離Ｌｏよりも長いと判定されたときには、ステップＳ８で、前記歩行者Ｙは未だ接触する可能性の低い自車両Ｘから遠隔位置に存在する歩行者Ｙであると判定し、リターンする（次フレームの処理に移行する）。
【００２９】
これに対し、前記ステップＳ４で、歩行者Ｙの認識ができなかったときは、ステップＳ９で、その物体までの距離Ｌをレーダ４０を用いて計測し、ステップＳ１０で、その計測距離Ｌが所定の距離Ｌｏよりも短いと判定されたときは、ステップＳ７で、前記物体は再認識が必要な物体であると判定し、後述する図８のステップＳ３１に進んで、上部カメラ２０で撮像した上部空間画像Ｗ１と下部カメラ３０で撮像した下部空間画像Ｗ２の両方を用いて物体の再認識を実行する（データフュージョン）。一方、前記ステップＳ１０で、計測距離Ｌが所定の距離Ｌｏよりも長いと判定されたときには、ステップＳ１１で、前記物体は歩行者Ｙ以外の物体であると判定し、リターンする（次フレームの処理に移行する）。
【００３０】
次に、図８のフローチャートを参照しながら、前記コントロールユニット１０が行う、下部カメラ３０による歩行者認識動作の具体的１例を説明する。まず、コントロールユニット１０は、ステップＳ２１で、下部空間画像Ｗ２を取得し、ステップＳ２２で、該下部空間画像Ｗ２中に何等かの物体が検出されたか否かを判定する。その結果、検出されたときは、ステップＳ２３で、上部カメラ２０による物体検出があるか否かを判定し、無いときは、ステップＳ２４で、下部空間画像Ｗ２を用いて歩行者Ｙの認識を実行する一方、有るときには、ステップＳ３１で、上部空間画像Ｗ１と下部空間画像Ｗ２の両方を用いて歩行者Ｙの認識（図７のステップＳ７から移行してきたときは「再認識」）を実行する（データフュージョン）。
【００３１】
そして、いずれの場合も、ステップＳ２５で、歩行者Ｙの認識ができたか否かを判定し、できたときは、ステップＳ２６で、その歩行者Ｙまでの距離Ｌを下部カメラ３０を用いて計測し、ステップＳ２７で、その計測距離Ｌが所定の距離Ｌｏよりも短いと判定されたときは、ステップＳ２８で、前記歩行者Ｙは最優先に接触を回避することが必要な自車両Ｘの近接位置に存在する歩行者Ｙであると判定し、リターンする（次フレームの処理に移行する）。
【００３２】
一方、前記ステップＳ２７で、計測距離Ｌが所定の距離Ｌｏよりも長いと判定されたときには、ステップＳ２９で、前記歩行者Ｙは未だ接触する可能性の低い自車両Ｘから遠隔位置に存在する歩行者Ｙであると判定し、リターンする（次フレームの処理に移行する）。
【００３３】
これに対し、前記ステップＳ２５で、歩行者Ｙの認識ができなかったときは、ステップＳ３０で、前記物体は歩行者Ｙ以外の物体であると判定し、リターンする（次フレームの処理に移行する）。さらに、前記ステップＳ２２で、物体が検出されなかったときは、そのままリターンする（次フレームの処理に移行する）。
【００３４】
以上のように、本実施形態においては、自車両Ｘの周囲の下部空間を撮像する下部カメラ３０を備え、この下部カメラ３０の撮像結果Ｗ２に基いて自車両Ｘの周囲に歩行者Ｙが存在することを検出するようにしたから（図８のステップＳ２４）、歩行者Ｙの背景に立木や建物や車両等の多数の非障害物が一緒に写り込むことが抑制され、歩行者Ｙの背景はほとんど路面Ｒで占められて（図５のＷ２）、画像処理が簡単・簡素となり、撮像データの中から接触を回避すべき歩行者Ｙを抽出・特定することが、確実に、精度よく、短時間で、行うことができるようになる。
【００３５】
また、人の脚部を含む歩行者Ｙの下半身が撮像される結果（図５のＷ２）、例えば人の頭部から肩部を含む歩行者Ｙの上半身が撮像される場合よりも（図４のＷ１）、認識すべき形状・輪郭が簡単・単純となり、この点からも、撮像データの中から接触を回避すべき歩行者Ｙを抽出・特定することが、確実に、精度よく、短時間で、行うことができるようになる。
【００３６】
また、自車両Ｘの周囲の上部空間を撮像する上部カメラ２０をさらに備え、前記下部カメラ３０の撮像結果Ｗ２と、この上部カメラ２０の撮像結果Ｗ１とに基いて、自車両Ｘの周囲に歩行者Ｙが存在することを検出するようにしたから（図８のステップＳ３１）、歩行者Ｙの存在をより多くのデータから総合的に検出することができて（データフュージョン）、歩行者Ｙであることの認識精度の向上が図られる。
【００３７】
その場合に、上部カメラ２０で撮像された被撮像物と自車両Ｘとの間の距離Ｌを計測するレーダ４０を備え、このレーダ４０で計測された距離Ｌが所定の距離Ｌｏよりも短いときに限り（図７のステップＳ６，Ｓ１０）、前記下部カメラ３０の撮像結果Ｗ２と前記上部カメラ２０の撮像結果Ｗ１とに基いて自車両Ｘの周囲に歩行者Ｙが存在することを検出するようにしたから、歩行者Ｙであることの認識精度がより高く求められている状況下において、近接歩行者Ｙの存在をより多くのデータから総合的に検出することができて（データフュージョン）、近接歩行者Ｙであることの認識精度の向上が図られ、下部カメラ３０の撮像結果Ｗ２を含めて近接歩行者Ｙであることの再検証・再確認を行うことができる。
【００３８】
また、下部カメラ３０を、路面Ｒに接地している歩行者Ｙの足先を撮像することが可能な位置に設け、この下部カメラ３０の路面Ｒからの高さＨと、この下部カメラ３０で撮像された歩行者Ｙの足先までの俯角θとに基いて、歩行者Ｙと自車両Ｘとの間の距離Ｌを計測するようにしたから（図６）、距離計測のための機器（レーダ４０等）を別に備える必要がなくなる。また、たとえ歩行者Ｙが自車両Ｘに近接していても、自車両Ｘから歩行者Ｙまでの正確な距離Ｌが算出できる。
【００３９】
ところで、自車両Ｘの周囲の下部空間を撮像するために、下部カメラ３０を自車両Ｘの下部に設けると、レンズの汚れが懸念される。そこで、車速センサ６０で検出される車速が所定車速以上のときは、レンズカバーアクチュエータ７０を作動させて、レンズをカバーで覆い、レンズの保護を図るようにすればよい。これにより、下部カメラ３０のレンズが汚れ易い状況下において、該レンズの汚れを防止することが可能となる。なお、レンズ保護手段の他の例として、車速が所定車速以上のときは、カメラを車体内部に格納するようにしてもよい。
【００４０】
次に、図９は、下部カメラ３０を車体フロアパネル下部に配設した、第２の実施形態における、上部カメラ２０及び下部カメラ３０の各撮像範囲を示す説明図である。第１の実施形態と同様、上部カメラ２０は、自車両Ｘの周囲の上部空間を撮像するため、自車両Ｘの前方に存在する歩行者Ｙの頭部や肩部を含む上半身を撮像することとなり、下部カメラ３０は、自車両Ｘの周囲の下部空間を撮像するため、自車両Ｘの前方に存在する歩行者Ｙの脚部や足先を含む下半身を撮像することとなる。
【００４１】
図１０は、この第２実施形態における、下部カメラ３０による撮像データ（下部空間画像）Ｗ３のイメージ図である。下部カメラ３０を車体フロアパネル下部に配設したため、画像Ｗ３の上部はフロアパネル（自車両と同じ符号Ｘを付している）で占められ、画像Ｗ３の下部は路面Ｒで占められている。そして、その路面Ｒを背景にして、接触を回避すべき歩行者Ｙの脚部や足先が撮像されている。したがって、歩行者Ｙの背景に立木や建物等の非障害物が写り込むことが一切抑制され、歩行者Ｙの背景はすべて路面Ｒで占められるので、画像処理がより一層簡単・簡素となり、撮像データの中から歩行者Ｙを抽出・特定することが、より一層、確実に、精度よく、短時間で、行うことができる。
【００４２】
この第２実施形態では、下部カメラ３０を水平方向に回動可能に設けるとよい。自車両Ｘの周囲の近接物体や歩行者Ｙを全方位的に監視することができ、特に、前進発進時や後進発進時における障害物検知が可能となって、発進時における障害物との接触等のトラブルが回避できる。
【００４３】
なお、本実施形態は、本発明の最良の実施形態ではあるが、特許請求の範囲を逸脱しない限り、なお種々の修正、変更が可能なことはいうまでもない。例えば、上部カメラ２０で撮像された被撮像物までの距離Ｌ（図７のステップＳ５，Ｓ９）と、下部カメラ３０で撮像された被撮像物までの距離Ｌ（図８のステップＳ２６）とが、ほぼ同じである場合に限り、上部空間画像Ｗ１と下部空間画像Ｗ２との両方を用いて歩行者Ｙの認識・再認識を行うようにしてもよい（図８のステップＳ３１）。データの融合が円滑となり、認識精度の増大が期待される。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
以上、具体例を挙げて詳しく説明したように、本発明は、運転者の認知・判断・操作を補助する車両用走行支援装置において、撮像手段による歩行者の抽出・特定を、確実に、精度よく、短時間で、行うことができるもので、車両用走行支援装置の技術分野において幅広い産業上の利用可能性が期待される。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の最良の実施形態に係る車両用走行支援装置の各構成要素のレイアウト図である。
【図２】前記車両用走行支援装置のコントロールユニットを中心とした制御システム図である。
【図３】下部カメラをフロントバンパー部に配設した場合の上部カメラ及び下部カメラの各撮像範囲を示す説明図である（第１の実施形態）。
【図４】前記第１の実施形態の上部カメラによる撮像データ（上部空間画像）のイメージ図である。
【図５】同、下部カメラによる撮像データ（下部空間画像）のイメージ図である。
【図６】下部カメラによる歩行者までの距離計測の原理説明図である。
【図７】前記コントロールユニットが行う、上部カメラによる歩行者認識動作の具体的１例を示すフローチャートである。
【図８】前記コントロールユニットが行う、下部カメラによる歩行者認識動作の具体的１例を示すフローチャートである。
【図９】下部カメラをフロアパネル下部に配設した場合の上部カメラ及び下部カメラの各撮像範囲を示す説明図である（第２の実施形態）。
【図１０】前記第２の実施形態の下部カメラによる撮像データ（下部空間画像）のイメージ図である。
【符号の説明】
【００４６】
１              車両用走行支援装置
１０            コントロールユニット（歩行者検出手段、第２の歩行者検出手段）
２０            上部カメラ（上部空間撮像手段）
３０            下部カメラ（下部空間撮像手段、第２の距離計測手段）
４０            レーダ（距離計測手段）
５０            車速センサ
６０            表示及び警報装置
７０            レンズカバーアクチュエータ（レンズ保護手段）
Ｒ              路面
Ｘ              自車両
Ｙ              歩行者
【図１】
0004539472.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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