(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンを動力源として除雪作業を行う除雪部と、機体の走行部を駆動する左右の電動モータと、前記除雪部の負荷に対応してエンジンを制御するとともに前記左右の電動モータの回転数を制御する制御部と、この制御部に設けることで除雪部を稼働若しくは非稼働にする除雪部作業指示部材と、機体の進行方向並びに走行速度を調整する速度調整部材と、機体の旋回操作をする旋回操作部材と、を備えた除雪機において、
前記制御部は、少なくとも前記機体の上下及び左右の加速度を検知する検知手段を備え、この検知手段で検知した加速度に応じて前記左右の電動モータの回転数を制御することを特徴とする除雪機。
【請求項２】
前記制御部に、設定することで上下方向の加速度を検知したときに、車速を調整して除雪能力とのバランス保つ浮上がり防止設定スイッチを備え、
前記制御部は、前記除雪部作業指示部材をＯＮ状態、前記速度調整部材を前進且つ任意速度に設定した状態、前記旋回操作部材を非作動状態、前記浮上がり防止設定スイッチをＯＮ状態であることを条件として、前記検知手段で機体の上下方向の加速度を検知したときに、前記左右の電動モータ回転数を減速若しくは加速することを特徴とする請求項１記載の除雪機。
【請求項３】
前記制御部は、前記機体の上下方向の加速度変化に関し、前記検知手段で下方へ向かう加速度が増加したことを検知したときに、前記加速度に応じて前記左右の電動モータ回転数を減速することを特徴とする請求項１記載の除雪機。
【請求項４】
前記制御部は、前記機体の左右方向の加速度変化に関し、前記検知手段で左右どちらかの加速度が増加したことを検知したときに、前記加速度に応じて前記左右の電動モータのうちの前記機体の加速度が増加した側とは反対側の前記電動モータの回転数を減速するように制御することを特徴とする請求項１記載の除雪機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体に除雪作業をするエンジン駆動式の除雪部を備えるとともに、機体を自立走行可能に構成した除雪機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
エンジン駆動式作業部を備えた除雪機として、例えばオーガ式除雪機のように、走行速度に応じて作業部にかかる負荷が増大するものがある。オーガ式除雪機は、前進走行しつつ前部のオーガ（作業部）で雪を掻き集めて除雪する作業機である。走行速度が増すと、オーガによる除雪量も増す。この結果、オーガにかかる負荷は増大する。このようなオーガ式除雪機としては、各種のものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】実開平３−３２６１７号公報（第１頁、第１図）
【０００３】
特許文献１に示す従来のオーガ式除雪機を、次の図１５に基づいて説明する。
図１５は従来の基本構成を説明する図であり、除雪機２００は、除雪作業部２０１を備えた機体２０２を走行部２０３によって走行させるようにし、除雪作業部２０１及び走行部２０３をエンジン２０４にて駆動するオーガ式の除雪機である。なお、除雪作業部２０１はオーガ２０６、ブロア２０７及びシュータ２０８からなる。
【０００４】
この除雪機２００によれば、エンジン２０４の回転速度を速度センサ（不図示）で検出するとともに、エンジン１０４からオーガ２０６及びブロア２０７に伝達されるトルクをトルクセンサ（不図示）で検出し、これらの検出信号に基づき、除雪中の雪質及び積雪量を制御部（付図示）で推定することができる。
【０００５】
例えば、雪質が氷雪で且つ積雪量が少ないと推定した場合には、走行部２０３の速度を減少させるとともにオーガ２０６及びブロア２０７の速度を増大させ、一方、普通の雪質（柔らかい雪など）で且つ積雪量が多いと推定した場合には、走行部２０３、オーガ２０６及びブロア２０７の速度を減少させる。
【０００６】
しかし、除雪機２００では、除雪中の雪質及び積雪量により走行速度を決定する場合にも、ややもすると設定誤差から除雪が不十分となり、機体２０２が徐々に雪の上に乗り上げることがある。
また、除雪機２００では、除雪中に機体２０２の左右に加わる負荷が変化し、オーガ２０６のバランスが崩れた場合には、機体２０２が左右に振れ、放置すると機体２０２を旋回操作しない合にも拘わらず左右に旋回をすることもある。
【０００７】
すなわち、機体が前後方向に傾いたり、機体が左右方向に傾く場合に自動的に補正することができる除雪機が望まれる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、雪質のばらつきにより除雪中に機体が徐々に雪の上に乗り上げたり、除雪面の左右のばらつきにより機体が振れ旋回を開始する点を解決し、機体が前後方向に傾いたり、機体が左右方向に傾く場合に自動的に補正することができる除雪機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明は、エンジンを動力源として除雪作業を行う除雪部と、機体の走行部を駆動する左右の電動モータと、除雪部の負荷に対応してエンジンを制御するとともに左右の電動モータの回転数を制御する制御部と、この制御部に設けることで除雪部を稼働若しくは非稼働にする除雪部作業指示部材と、機体の進行方向並びに走行速度を調整する速度調整部材と、機体の旋回操作をする旋回操作部材と、を備えた除雪機において、制御部が、少なくとも機体の上下及び左右の加速度を検知する検知手段を備え、この検知手段で検知した加速度に応じて左右の電動モータの回転数を制御することを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る発明は、制御部に、設定することで上下方向の加速度を検知したときに、車速を調整して除雪能力とのバランス保つ浮上がり防止設定スイッチを備え、制御部が、除雪部作業指示部材をＯＮ状態、速度調整部材を前進且つ任意速度に設定した状態、旋回操作部材を非作動状態、浮上がり防止設定スイッチをＯＮ状態であることを条件として、検知手段で機体の上下方向の加速度を検知したときに、左右の電動モータ回転数を減速若しくは加速することを特徴とする。
【００１１】
請求項３に係る発明は、制御部が、機体の上下方向の加速度変化に関し、検知手段で下方へ向かう加速度が増加したことを検知したときに、加速度に応じて左右の電動モータ回転数を減速することを特徴とする。
【００１２】
請求項４に係る発明は、制御部が、機体の左右方向の加速度変化に関し、検知手段で左右どちらかの加速度が増加したことを検知したときに、加速度に応じて左右の電動モータのうちの機体の加速度が増加した側とは反対側の電動モータの回転数を減速するように制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に係る発明では、制御部に、少なくとも機体の上下及び左右の加速度を検知する検知手段を備え、この検知手段で検知した加速度に応じて左右の電動モータの回転数を制御したので、除雪機の操作性の向上を図ることができる。この結果、除雪作業の能率を上げることができるという利点がある。
【００１４】
請求項２に係る発明では、制御部が、除雪部作業指示部材をＯＮ状態、速度調整部材を前進且つ任意速度に設定した状態、旋回操作部材を非作動状態、浮上がり防止設定スイッチをＯＮ状態であることを条件として、検知手段で機体の上下方向の加速度を検知したときに、左右の電動モータ回転数を減速若しくは加速したので、走行速度と除雪量のバランスを確保することができる。この結果、除雪面の仕上がりの向上を図ることができるという利点がある。
【００１５】
請求項３に係る発明では、制御部が、機体の上下方向の加速度変化に関し、検知手段で下方へ向かう加速度が増加したことを検知したときに、加速度に応じて左右の電動モータ回転数を減速したので、機体を雪上に乗り上げることを防止することができる。この結果、除雪作業の作業性の向上を図ることができる。
【００１６】
請求項４に係る発明では、制御部が、機体の左右方向の加速度変化に関し、検知手段で左右どちらかの加速度が増加したことを検知したときに、加速度に応じて左右の電動モータのうちの機体の加速度が増加した側とは反対側の電動モータの回転数を減速するように制御したので、機体が蛇行する（旋回してしまう）ことを防止することができる。この結果、除雪機の直進性の向上を図ることができ、除雪作業の作業性の向上を図ることができるという利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌｅは左側、Ｒｉは右側を示す。
図１は本発明に係る除雪機の側面図である。図２は本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。
【００１８】
図１および図２に示すように、除雪機１０は、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒを備えた走行フレーム１２に、車体フレーム１５の後部を回動自在に取り付け、車体フレーム１５に除雪作業部（除雪部）１３および除雪作業部１３を駆動するエンジン１４を備え、車体フレーム１５を後部を軸にして上下方向にスイングする昇降駆動機構１６を備え、走行フレーム１２の後部から後方上部へ左右２本の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒを延ばし、これらの操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの先端にグリップ１８Ｌ，１８Ｒを備えた歩行型の除雪機である。
【００１９】
走行フレーム１２および車体フレーム１５を組み合わせて機体１９を構成する。
走行フレーム１２は、走行部１１Ｌ，１１Ｒを駆動する左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを備える。
左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒは、左右のクローラベルト２２Ｌ，２２Ｒ、走行輪として後部に配置された左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒ、および、前部に配置された左右の転動輪２４Ｌ，２４Ｒからなる。
【００２０】
左の電動モータ２１Ｌの駆動力で、左の駆動輪２３Ｌを介して左のクローラベルト２２Ｌを駆動する。
右の電動モータ２１Ｒの駆動力で、右の駆動輪２３Ｒを介して右のクローラベルト２２Ｒを駆動する。
【００２１】
除雪作業部１３は、オーガハウジング２５内にオーガ２７を収納し、オーガハウジング２５の背面にブロアケース２６を一体に設け、ブロアケース２６内にブロア２８を収納し、ブロアケース２６の上部にシュータ２９を備える。
図中、４６はエンジンカバー、４７Ｌ，４７Ｒは左右の駆動側車軸、４９は遊動輪側車軸、５８はエンジン１４の燃料タンク、５９はエンジン１４のエアクリーナ、６６はエンジン１４のマフラを示す。
【００２２】
図１に示すように、エンジン１４は、電磁クラッチ３１および伝動機構３２を介して除雪作業部１３を駆動する。
伝動機構３２は、エンジン１４のクランクシャフト１４ａに取り付けられた電磁クラッチ３１から、オーガ用伝動軸３３にベルトにて動力を伝達する。
エンジン１４の動力は、クランクシャフト１４ａ→電磁クラッチ３１→伝動機構３２→オーガ用伝動軸３３の経路でオーガ２７およびブロア２８に伝わる。
【００２３】
オーガ２７で掻き集めた雪をブロア２８で跳ね上げ、跳ね上げた雪をシュータ２９を介して投雪する。
なお、オーガハウジング２５は、後下端にスクレーパ３５および左右のそり３６Ｌ，３６Ｒを備える。
【００２４】
昇降駆動機構１６は、シリンダからピストンを進退させるように構成したアクチュエータである。
このアクチュエータは、電動モータ１６ａ（図２参照）でピストンを伸縮させる電動油圧シリンダである。
電動モータ１６ａは、昇降駆動機構１６のシリンダの側部に一体に組み込んだ、昇降駆動機構１６の駆動源である。
【００２５】
この除雪機１０は、走行フレーム１２に、オーガハウジング２５およびブロアケース２６、詳しくは除雪作業部１３をローリング（傾動）可能に取り付け、オーガハウジング２５をローリング駆動機構３８で左右に傾動させるように構成されている。
具体的には、前後に延びるオーガ用伝動軸３３をオーガハウジング２５およびブロアケース２６で回転可能に支える。ブロアケース２６を車体フレーム１５の前端部に左右回転可能（傾動可能）に取り付ける。
【００２６】
前述したように、走行フレーム１２は車体フレーム１５を取り付けた構成である。これにより、走行フレーム１２に、オーガハウジング２５およびブロアケース２６（除雪作業部１３）が傾動可能に取り付けられている。
これにより、走行フレーム１２に対して、オーガハウジング２５は昇降が可能で、かつ、傾動が可能である。
【００２７】
ローリング駆動機構３８は、シリンダからピストンを進退させるように構成したアクチュエータである。
このアクチュエータは、電動モータ３８ａ（図２参照）を駆動することで、ピストンを伸縮させる電動油圧シリンダである。
電動モータ３８ａは、ローリング駆動機構３８のシリンダの側部に一体に組み込んだ、ローリング駆動機構３８の駆動源である。
【００２８】
ところで、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒ間には、操作部４０、制御部（ＥＣＵ）６１、およびバッテリ６２が配置されている。
以下、操作部４０について説明する。
【００２９】
図３は本発明に係る除雪機の操作部の斜視図であり、図４は本発明に係る除雪機の操作部の平面図である。
操作部４０は、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの間に設けた操作ボックス４１と、グリップ１８Ｌの近傍で左の操作ハンドル１７Ｌに設けた走行準備レバー４２並びに左の旋回操作レバー４３Ｌと、グリップ１８Ｒの近傍で右の操作ハンドル１７Ｒに取り付けた右の旋回操作レバー４３Ｒとからなる。
【００３０】
走行準備レバー４２は、スイッチ４２ａ（図２参照）に作用する走行準備部材であり、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になればスイッチ４２ａはオフになる。
作業者の左手で走行準備レバー４２を握ってグリップ１８Ｌ側に下げれば、スイッチ４２ａはオンとなる。
【００３１】
左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、左右のグリップ１８Ｌ，１８Ｒを握った手でそれぞれ操作する旋回操作部材であり、それぞれ対応する旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａ（図２参照）に作用する機構である。
これら左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になれば旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａはオフになる。
【００３２】
作業者の左手で左の旋回操作レバー４３Ｌを握ってグリップ１８Ｌ側に上げれば、左の旋回スイッチ４３Ｌａはオンとなる。
右の旋回スイッチ４３Ｒａについても同様である。このように、左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒが握られているか否かは旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａで検出する。
【００３３】
図２を参照に説明すると、操作ボックス４１はその背面４１ａ（作業者側の面）に、メインスイッチ４４および駆動指示スイッチとしてのオーガスイッチ４５（「クラッチ操作スイッチ４５」ともいう）を備える。
メインスイッチ４４を回してオンにすることで、エンジン１４（図２参照）を始動させる。オーガスイッチ４５は、電磁クラッチ３１（図２参照）をオン・オフに切り換える手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなる。
【００３４】
さらに、操作ボックス４１は、その上面４１ｂに、モード切換スイッチ（モード設定スイッチ）５１、調整部材としてのスロットルレバー５２、方向速度レバー５３、復帰用部材としてのリセットスイッチ（復帰指令操作部）５４、除雪部姿勢操作部材としてのオーガハウジング姿勢操作レバー５５およびシュータ操作レバー５６を、この順に左側から右側へ向けて配列されている。
すなわち、操作ボックス４１の上面４１ｂのうち、車幅中心ＣＬの左隣に方向速度レバー５３が配設されるとともに、車幅中心ＣＬの右隣にリセットスイッチ５４が配設されている。
【００３５】
モード切換スイッチ５１は、制御部６１（図２参照）における走行制御モードを切り換える手動式切換スイッチであり、一例としてロータリスイッチが用いられている。
ノブ５１ａを反時計回りに回すことで第１制御位置Ｐ１、第２制御位置Ｐ２および第３制御位置Ｐ３に切り換える。
これらの各位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に切り換えたときに、モード切換スイッチ５１はそれぞれ対応するスイッチ信号を出力する。
【００３６】
すなわち、モード切替スイッチ（モード設定スイッチ）５１は、作業者の除雪作業のおける習熟度や除雪する雪の状態によって除雪モード（除雪作業モード）を設定できるスイッチである。
【００３７】
具体的には、第１制御位置Ｐ１は手動ポジション、第２制御位置Ｐ２はパワーポジション、であり、第１制御位置手動（手動ポジション）Ｐ１では、エンジンの回転数、スロットル開度及び走行速度を作業者が任意に設定できるポジションであり、第２制御位置（パワーポジション）Ｐ２は、エンジンの回転数、スロットル開度を任意に設定できるが、走行速度は自動設定される半自動のモードであって、除雪した雪の投雪距離を変えることのできるポジションであり、自動ポジションとしての第３制御位置（オートポジション）Ｐ３は、エンジンの回転数、スロットル開度及び走行速度が自動設定されるポジションである。
【００３８】
第１制御位置Ｐ１は、制御部６１に「第１の制御モード」で制御させるためのスイッチ位置である。第２制御位置Ｐ２は、制御部６１に「第２の制御モード」で制御させるためのスイッチ位置である。
第３制御位置Ｐ３は、制御部６１に「第３の制御モード」で制御させるためのスイッチ位置である。
【００３９】
スロットルレバー５２は、電子式ガバナ（電気式ガバナともいう。）の制御モータ７２を制御することで、スロットル弁７１を開閉制御するための操作部材である。
スロットルレバー５２は、作業者の手で、矢印Ｄｅ，Ｉｎの如く前後方向へ往復させることで、ポテンショメータ５２ａでポジションに応じた電圧を発生させる。
スロットルレバー５２を矢印Ｄｅ方向へ倒せばスロットル弁７１（図２参照）を全閉まで閉じ、スロットルレバー５２を矢印Ｉｎ方向へ倒せばスロットル弁７１を全開まで開ける。これにより、エンジン１４の回転数を調節する。
【００４０】
方向速度レバー５３は、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒ（図２参照）の回転を制御するための操作部材である。
なお、方向速度レバー５３で電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御する例については図５で詳しく説明する。
【００４１】
リセットスイッチ５４は、オーガハウジング２５の姿勢（位置）を、予め設定されている原点（以下、「基準位置」という）に復帰させるためのスイッチである。
リセットスイッチ５４は、一例として、押し釦式のオン・オフスイッチが用いられ、表示灯（表示部）５７が内蔵されている。
【００４２】
オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガハウジング２５の姿勢を変えるための操作部材である。
すなわち、オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガ２７で除雪作業時にオーガハウジング２５を雪面に合わせて昇降並びに傾動させるべく、昇降駆動機構１６やローリング駆動機構３８を操作するための部材である。
オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前側Ｆｒｓ、後側Ｒｒｓ、左側Ｌｅｓおよび右側Ｒｉｓにスイング操作することで、それぞれの位置に備えたスイッチをオンにする。
【００４３】
シュータ操作レバー５６は、シュータ２９（図１参照）の向きを変えるための、操作部材である。
図中、９１は機体１９（図１参照）に作用する加速度を検知する２軸Ｇセンサ、９２は機体１９の浮上がりを防止を設定する浮上がり防止設定スイッチ、９３は機体１９の左右の蛇行を防止を設定する蛇行防止設定スイッチを示す。なお、２軸Ｇセンサを含む各センサ類は常時検知可能状態に設置したセンサである。
また、２軸Ｇセンサ９１、浮上がり防止スイッチ９２及び蛇行防止スイッチ９３の機能については図６から説明する。
【００４４】
図５は本発明に係る除雪機に採用した方向速度レバーの作用説明図である。
方向速度レバー５３（「前後進速度調節レバー５３」ともいう）は、作業者の手で、矢印Ａｄ，Ｂａの如く前後に往復させることができる。
すなわち、方向速度レバー５３は、「中立範囲」（ニュートラルポジション）から「前進」（前進ポジション）側へ倒して除雪機１０（図１参照）を前進させ、かつ「前進」領域において低速前進（Ｌｆ）〜高速前進（Ｈｆ）間でスライド移動させることで前進速度を制御する。
【００４５】
また、方向速度レバー５３は、「中立範囲」から「後進」（後進ポジション）側へ倒して除雪機１０を後進させ、かつ「後進」領域において低速後進（Ｌｒ）〜高速後進（Ｈｒ）間でスライド移動させることで後進速度を制御する。
【００４６】
この実施の形態では、図示のように、後進の最高速が０Ｖ（ボルト）、前進の最高速が５Ｖ、中立範囲が２．３Ｖ〜２．７Ｖになるようにポテンショメータ５３ａ（図２参照）でポジションに応じた電圧を発生させる。
【００４７】
つぎに、図２に戻って、除雪機１０の制御系統について説明する。除雪機１０の制御系統は、制御部６１に中心に集約されたものである。
制御部６１はメモリ６３を内蔵し、このメモリ６３に記憶されている各種の情報を適宜読み出して制御する構成である。
【００４８】
まず、除雪作業部１３の系統の作動を説明する。
エンジン１４の吸気系は、スロットル弁７１を制御モータ７２で開閉制御するとともに、チョーク弁７３を制御モータ７４で開閉制御する構成である。つまり、制御部６１の信号に基づいて、電子式ガバナ６５の制御モータ７２がスロットル弁７１の開度を自動的に調整するとともに、電子式ガバナ６５の制御モータ７４がチョーク弁７３の開度を自動的に調整する構成である。
【００４９】
スロットル弁７１の開度をスロットルポジションセンサ７５で検出し、チョーク弁７３の開度をチョークポジションセンサ７６で検出する。検出した各検出信号を制御部６１に伝える。
エンジン１４の回転速度（回転数）をエンジン回転センサ７７で検出し、その検出信号を制御部６１に伝える。
【００５０】
エンジン１４の出力のうち、一部の出力で発電機８１を駆動し、発電機８１で電力を発生する。発生した電力をバッテリ６２に供給するとともに、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒや他の電装品に供給する。
エンジン１４の出力のうち、残りの出力は、オーガ２７およびブロア２８の回転に充てる。
【００５１】
走行準備レバー４２を握るとともに、オーガスイッチ４５を操作することにより、電磁クラッチ３１を接続（オン）する。電磁クラッチ３１を接続することで、エンジン１４の動力でオーガ２７およびブロア２８を回転させることができる。
なお、走行準備レバー４２をフリーにするか、または、オーガスイッチ４５を操作することにより、電磁クラッチ３１を断（オフ）状態にする。
【００５２】
つぎに、走行部１１Ｌ，１１Ｒの系統の作動を説明する。
本発明の除雪機１０は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒを備える。
具体的には、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの各モータ軸を左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒによって制動するようにした。これらの電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒは、駐車中は制御部６１の制御により、ブレーキ状態（オン状態）にある。
【００５３】
この電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒは、メインスイッチ４４がオン位置にあること、および、走行準備レバー４２が握られていることの２つの条件が満たされ、さらに、方向速度レバー５３を前進または後進に切り換えた場合にブレーキ解放状態（オフ状態）になる。
【００５４】
方向速度レバー５３の位置情報がポテンショメータ５３ａから制御部６１に伝えられる。位置情報を得た制御部６１は、左右のモータドライバ８４Ｌ，８４Ｒを介して左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを回転させる。
電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度（回転数）をモータ回転センサ８３Ｌ，８３Ｒで検出する。制御部６１は、これらの検出信号に基づいて回転速度が所定値になるようにフィードバック制御を実行する。
これにより、左右の駆動輪２１Ｌ，２１Ｒが所望の方向に、所定の速度で回り、走行状態となる。
【００５５】
つぎに、走行中の制動について説明する。
モータドライバ８４Ｌ，８４Ｒは、回生ブレーキ回路８５Ｌ，８５Ｒおよび短絡ブレーキ回路８６Ｌ，８６Ｒを含む。短絡ブレーキ回路８６Ｌ，８６Ｒはブレーキ手段である。
【００５６】
左の旋回操作レバー４３Ｌを握って左の旋回スイッチ４３Ｌａをオン操作している間に、スイッチオンのスイッチ信号に基づいて、制御部６１が左の回生ブレーキ回路８５Ｌを作動させて、左の電動モータ２１Ｌの速度を下げる。
右の旋回操作レバー４３Ｒを握って右の旋回スイッチ４３Ｒａをオン操作している間に、スイッチオンのスイッチ信号に基づいて、制御部６１が右の回生ブレーキ回路８５Ｒを作動させて、右の電動モータ２１Ｒの速度を下げる。
すなわち、左の旋回操作レバー４３Ｌを握っている間だけ、除雪機１０を左旋回させる。また、右の旋回操作レバー４３Ｒを握っている間だけ、除雪機１０を右旋回させる。
【００５７】
そして、走行準備レバー４２を離した場合、メインスイッチ４４をオフ位置に戻した場合、あるいは、方向速度レバー５３を中立位置に戻した場合に、除雪機１０の走行が停止する。
【００５８】
オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前後にスイング操作することで、電動モータ１６ａを正逆転させ、昇降駆動機構１６のピストンを伸縮させる。これにより、除雪作業部１３が昇降する。
オーガハウジング２５の昇降位置をハイト位置センサ（高さ検知部）８７で検出し、その検出信号を制御部６１に伝える。
【００５９】
オーガハウジング姿勢操作レバー５５を左右にスイング操作することで、電動モータ３８ａを正逆転させ、ローリング駆動機構３８のピストンを伸縮させる。これにより、除雪作業部１３が、機体１９に対して左右方向に傾動する。
オーガハウジング２５の傾動位置をローリング位置センサ（傾動検知部）８８で検出し、その検出信号を制御部６１に伝える。
【００６０】
図６は本発明に係る除雪機のエンジン廻りの分解斜視図であり、エンジンカバー４６は、樹脂にて形成した部材であり、図１に示したように、燃料タンク５８、エアクリーナ５９及びマフラー６６を覗かせる開口４６ｂを中央部に備える。なお、１４ａはエンジンカバー４６の前端部を示す。
アンダカバー６７は、車体フレーム（走行フレーム）１５側に支持した部材であり、走行部１１Ｌ，１１Ｒ（図１参照）で巻上げる雪粉からエンジン１４、２軸Ｇセンサ９１若しくは除雪部角度検知センサ６８を保護し、雪粉の付着を防止するものである。また、エンジンカバー４６の底板機能を兼ねる部材とも言える。
【００６１】
センサブラケット６９は、車体フレーム１５に支持した部材であり、２軸Ｇセンサ９１及び除雪部角度検知センサ６８を取付ける部材である。
２軸Ｇセンサ９１は、機体１９の上下方向（後述するＸ軸方向）の加速度を検出するとともに、機体１９の左右方向（後述するＹ軸方向）の加速度を検出するＧセンサ（加速度センサ）である。
【００６２】
図７は本発明に係る除雪機の浮上がり防止機能及び蛇行防止機能を説明するブロック図であり、制御部６１は、機体１９（図１参照）を制御するＣＰＵ（中央演算装置）９４と、左右のモータドライバ８４Ｌ，８４Ｒに指令信号を送る左右の信号指示手段９５Ｌ，９５Ｒと、を備える。
【００６３】
ＣＰＵ９４は、検出手段としての２軸Ｇセンサ９１の出力を取込み、除雪部１３の動力源であるエンジン１４の負荷信号（負荷検出）を取込み、除雪部１３を稼働若しくは非稼働にする除雪部作業指示部材としてのオーガスイッチ４５からの信号を取込み、機体１９（図１参照）の進行方向並びに走行速度を調整する速度調整部材としての方向速度レバー５３からの信号を取込み、機体１９の旋回操作をする旋回操作部材としての左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒの信号を取込み、機体１９の上下の浮上がりを防止を設定する浮上がり防止設定スイッチ９２の信号を取込み、機体１９の左右の蛇行を防止を設定する蛇行防止設定スイッチ９３の信号を取込み、エンジン１４の回転数を制御する制御信号を出力で除雪部１３の処理能力を調整し、、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒのモータドライバ８４Ｌ，８４Ｒに左右の信号指示手段９５Ｌ，９５Ｒを介してＰＷＭ制御信号を出力するものである。、
【００６４】
浮上がり防止設定スイッチ９２は、設定することで上下方向の加速度を検知したときに制御部６１の指示で車速を調整して除雪能力とのバランスを保つスイッチである。
例えば、制御部６１で下方向の加速度を検知したときには、設定の除雪能力が不足して除雪残が発生し、機体１９（図１参照）は積雪の上を徐々に上って行く状態をであると認識し、制御部６１は、左右の電動モータ（走行モータ）２１Ｌ，２１Ｒの回転を減速し、機体１９の水平状態を保つように制御する。
【００６５】
また、制御部６１で上方向の加速度を検知したときには、設定の除雪能力が大きい場合であり、機体１９は積雪の上を下降する状態をであると認識し、制御部６１は、左右の電動モータ（走行モータ）２１Ｌ，２１Ｒの回転を増速し、機体１９の水平状態を保つように制御する。
【００６６】
蛇行防止設定スイッチ（直進性維持スイッチ）９３は、設定することで左右の電動モータ（走行モータ）２１Ｌ，２１Ｒの回転のバランスを調整し、機体１９の直進性を維持するスイッチである。
例えば、制御部６１で左方向の加速度を検知したときには、左側の雪上面に凸部があったり若しくは凍結状態であったりして左右の除雪部１３にかかる負過のバランスに変化が起きた場合であり、機体１９は負過の大きい方に曲がる。このときに、制御部６１は、右の電動モータ２１Ｒの回転を減速する制御を行い、機体１９の直進性を保つようにする。
【００６７】
また、制御部６１で右方向の加速度を検知したときには、右側の雪上面に凸部があったり若しくは凍結状態であったりして左右の除雪部１３にかかる負過のバランスに変化が起きた場合であり、機体１９は負過の大きい方に曲がる。このときに、制御部６１は、左の電動モータ２１Ｌの回転を減速する制御を行い、機体１９の直進性を保つようにする。
【００６８】
除雪機１０は、エンジン１９を動力源として除雪作業を行う除雪部１３と、この除雪部１３の負荷に対応してエンジン１４を制御する制御部６１と、この制御部６１に設けることで除雪部１３を稼働若しくは非稼働にするオーガスイッチ（除雪部作業指示部材）４５と、機体１９（図１参照）の進行方向並びに走行速度を調整する方向速度レバー（速度調整部材）５３と、機体１９の旋回操作をする旋回操作レバー（旋回操作部材）４３Ｌ，４３Ｒと、を備えた除雪機において、制御部６１が、少なくとも機体の上下及び左右の加速度変化を検知する２軸Ｇセンサ（検知手段）９１を備え、この検知手段９１で検知した加速度の値若しくは変化量に応じて走行速度若しくは旋回方向を自動補正するように構成したものと言える。
【００６９】
例えば、機体が前後方向に傾いたり、機体が左右方向に傾く場合に自動的に補正することができるとすれば、除雪作業の能率を上げることができるので好ましいことである。
【００７０】
そこで、制御部６１に、少なくとも機体の上下及び左右の加速度変化を検知する２軸Ｇセンサ（検知手段）９１を備え、この検知手段９１で検知した加速度の値若しくは変化量に応じて走行速度若しくは旋回方向を自動補正するように構成した。
【００７１】
すなわち、制御部６１に、少なくとも機体の上下及び左右の加速度変化を検知する２軸Ｇセンサ（検知手段）９１を備え、この検知手段９１で検知した加速度の値若しくは変化量に応じて走行速度若しくは旋回方向を自動補正することで、除雪機１０の操作性の向上を図ることができる。この結果、除雪作業の能率を上げることができる。
【００７２】
図８（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る除雪機の浮上がり防止スイッチ及び蛇行防止スイッチをＯＦＦしたときの除雪作業走行の一例を示す模式図である。
（ａ）において、除雪中には除雪面の凹凸や凍結部分があるため除雪部のかかる負過は変化することを示す。
（ｂ）において、エンジン１４の回転数は３５００ｒｐｍ〜約２５００ｒｐｍの範囲内に制御することを示し、（ａ）に示す除雪部１３（図７参照）に負過が増加するときにはエンジン１４の回転数を上げて除雪能力を増大させる。
【００７３】
（ｃ）において、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転数は３０００ｒｐｍ〜１０００ｒｐｍの範囲内に制御することを示し、設定のマップ（不図示）により減速／加速を繰り返す。しかし、設定の除雪能力が不足して除雪残が発生し、機体は積雪の上を徐々に上ってしまうことや、除雪面に凸部があったり若しくは凍結状態であったりすると、左右の除雪部１３（図７参照）にかかる負過のバランスに変化し、機体１９は負過の大きい方に曲がることがある。
そこで、除雪機１０（図７参照）に、浮上がり防止機能及び蛇行防止機能を備えることで、除雪作業の仕上がりを向上させたり、作業性を向上することができる。
【００７４】
図９（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る除雪機の２軸Ｇセンサの検出方向を説明する作用説明図である。
（ａ）において、除雪機１０の側面を示す、２軸Ｇセンサ９１は、機体１９の上下方向及び機体１９の左右方向に係る加速度を検出するセンサであり、機体１９の上下方向をＸ軸とするときに、機体１９の上方に作用する加速度を＋Ｘ、機体１９の下方に作用する加速度を−Ｘとして加速度を検出して制御する。なお、上下方向に関しては一端機体１９が前後方向に傾斜を開始すると、その傾斜は継続することが多いので、制御部６１（図７参照）は、上下方向ではその位置での静的な加速度の値（静的出力値）を検出して制御する。
【００７５】
（ｂ）において、除雪機１０に平面を示し、機体１９の左右方向をＹ軸とするときに、機体１９の左に作用する加速度を＋Ｙ、機体１９の右に作用する加速度を−Ｙとして左右方向の加速度を検出する。なお、左右方向に関しては旋回を開始するときに加速度がかかるので、制御部６１（図７参照）は、左右方向ではその位置での動的な加速度の変化を検出して制御する。
【００７６】
（ｃ）において、除雪機の背面面から見た除雪部１３を示し、（ａ）に示す機体１９が下降したときに＋Ｘの加速度を検出し、機体１９が上昇したときに−Ｘの加速度を検出し、機体１９が左に旋回を開始するときに＋Ｙの加速度を検出し、機体１９が右に旋回を開始するときに−Ｙの加速度を検出することを示す。
【００７７】
図１０は本発明に係る除雪機の浮上がり防止スイッチＯＮ時の制御フロー図であり、ＳＴ××はステップ番号を示す（符号は図７参照）。
ＳＴ０１：オーガスイッチ（除雪部作業指示部材）４５が、ＯＮかどうかを判断する。ＹＥＳならばＳＴ０２に進み、ＮＯならば元に戻る。
ＳＴ０２：方向速度レバー（速度調整部材）５３が、前進且つ任意速度に設定した状態かどうかを判断する。ＹＥＳならばＳＴ０３に進み、ＮＯならばＳＴ０１に戻る。
【００７８】
ＳＴ０３：旋回操作レバー（旋回操作部材）４３Ｌ，４３Ｒが、非作動状態であるかどうかを判断する。ＹＥＳならばＳＴ０４に進み、ＮＯならばＳＴ０１に戻る。
ＳＴ０４：浮き上がり防止スイッチ９２をＯＮにしたかどうか判断する。ＹＥＳならばＳＴ０５に進み、ＮＯならばＳＴ０１に戻る。
【００７９】
ＳＴ０５：２軸Ｇセンサ９１が、Ｘ軸方向の加速度変化を検出したかどうかを判断する。ＹＥＳならばＳＴ０６に進み、ＮＯならばＳＴ０１に戻る。
ＳＴ０６：左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒに、図８（ｃ）に示す電動モータの回転数に見合った逆位相の回転制御信号を信号指示手段９５Ｌ，９５Ｒから出力する。すなわち、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転数に見合った逆位相の回転制御を加えることを逆位相車速（制御）と呼ぶ。
ＳＴ０７：左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転数を調整する。
【００８０】
図７に示すように、除雪機１０は、制御部６１が、オーガスイッチ（除雪部作業指示部材）４５をＯＮ状態、方向速度レバー（速度調整部材）５３を前進且つ任意速度に設定した状態、旋回操作レバー（旋回操作部材）４３Ｌ，４３Ｒを非作動状態であることを条件として、２軸Ｇセンサ（検知手段）９１で機体１９（図１参照）の加速度変化を検知したときに、加速度の変化に応じて走行速度を減速若しくは加速するものである。
【００８１】
制御部６１が、オーガスイッチ（除雪部作業指示部材）４５をＯＮ状態、方向速度レバー（速度調整部材）５３を前進且つ任意速度に設定した状態、旋回操作レバー（旋回操作部材）４３Ｌ，４３Ｒを非作動状態であることを条件として、２軸Ｇセンサ（検知手段）９１で機体１９（図１参照）の加速度変化を検知したときに、加速度の変化に応じて走行速度を減速若しくは加速することで、走行速度と除雪量のバランスを確保することができる。この結果、除雪面の仕上がりの向上を図ることができる。
【００８２】
図１１（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る除雪機の浮上がり防止スイッチＯＮ時の作用説明図であり、（ａ）は作業開始からの機体１９（図１参照）の上下変化、（ｂ）は作業開始からの２軸Ｇセンサ９１の静的出力値、（ｃ）は作業開始からの逆位相車速（制御）を加えたことによる走行速度の変化を示す。また、Ａ１は機体が除雪面に対して平行走行から上昇に移行する区間、Ｂ１は逆位相車速（制御）を加えた区間、除雪面に対してＣ１は平行走行に復帰する区間、Ｓ１は加速度変化（Ｇ変化）の許容範囲を示す。
【００８３】
（ａ）において、除雪機１０は、区間Ａ１当初では除雪面に対して平行走行し、区間Ａ１終盤では機体が上昇を開始したことを示す。
【００８４】
（ｂ）において、区間Ａでは所定の加速度の許容範囲Ｓ１なので、逆位相車速（制御）は行う必要はない。区間Ｂ１に入ったときに所定の加速度の許容範囲Ｓ１を超えたので、逆位相車速（制御）を加える（すなわち、浮き上がり検出で車速ＤＯＷＮ）。区間Ｃ１では所定の加速度変化（Ｇ変化）の許容範囲Ｓ１内に復帰したので逆位相車速（制御）を停止する（すなわち、復帰したので車速ＵＰ）。
【００８５】
（ｃ）において、区間Ａ１ではほぼ一定の走行速度を保ち機体は移動する。区間Ｂ１では逆位相車速（制御）を加えた結果、走行速度は減少する。区間Ｃ１では逆位相車速（制御）を停止することで元の走行速度に復帰させる。
【００８６】
図７に示すように、除雪機１０は、制御部６１が、機体１９の上下方向の加速度変化に関し、２軸Ｇセンサ（検知手段）９１で下方へ向かう加速度が増加したことを検知したときに、加速度の変化に応じて走行速度を減速するものと言える。
機体１９の上下方向の加速度変化に関し、２軸Ｇセンサ（検知手段）９１で下方へ向かう加速度が増加したことを検知したときに、加速度の変化に応じて走行速度を減速するすることで、機体１９（図１参照）を雪上に乗り上げることを防止することができる。この結果、除雪作業の作業性の向上を図ることができる。
【００８７】
図１２は本発明に係る除雪機の蛇行防止スイッチＯＮ時の制御フロー図であり、ＳＴ××はステップ番号を示す。
ＳＴ１１：オーガスイッチ（除雪部作業指示部材）４５が、ＯＮかどうかを判断する。ＹＥＳならばＳＴ１２に進み、ＮＯならば元に戻る。
ＳＴ１２：方向速度レバー（速度調整部材）５３が、前進且つ任意速度に設定した状態かどうかを判断する。ＹＥＳならばＳＴ１３に進み、ＮＯならばＳＴ１１に戻る。
ＳＴ１３：旋回操作レバー（旋回操作部材）４３Ｌ，４３Ｒが、非作動状態であるかどうかを判断する。ＹＥＳならばＳＴ１４に進み、ＮＯならばＳＴ１１に戻る。
【００８８】
ＳＴ１４：蛇行防止スイッチ９３をＯＮにしたかどうか判断する。ＹＥＳならばＳＴ１５に進み、ＮＯならばＳＴ１１に戻る。
ＳＴ１５：２軸Ｇセンサ９１が、Ｙ軸方向の加速度変化量を検出したかどうか判断する。ＹＥＳならばＳＴ１６に進み、ＮＯならばＳＴ１１に戻る。
【００８９】
ＳＴ１６：Ｙ軸方向の加速度変化量を検出した逆側の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを減速するための回転制御信号を出力する。例えば、図７（ｂ）に示す＋Ｙ方向の加速度を検出した場合には右の電動モータ２１Ｒを減速する回転制御信号を出力し、−Ｙ方向の加速度を検出した場合には左の電動モータ２１Ｌを減速する回転制御信号を出力する。
ＳＴ１７：Ｙ軸方向の加速度変化量を検出した逆側の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転数を減速制御する。
【００９０】
図７に示すように、除雪機１０は、制御部６１が、機体１９の左右方向の加速度変化に関し、２軸Ｇセンサ（検知手段）９１で左右方向の一方へ向かう加速度が増加したことを検知したときに、加速度の変化量に応じて進行方向を左右方向の他方へ向けるように制御するようにしたものである。
【００９１】
機体１９の左右方向の加速度変化に関し、２軸Ｇセンサ（検知手段）９１で左右方向の一方へ向かう加速度が増加したことを検知したときに、加速度の変化量に応じて進行方向を左右方向の他方へ向けるように制御することで、機体１９（図１参照）が蛇行する（旋回してしまう）ことを防止することができる。この結果、除雪機１０（図１参照）の直進性の向上を図ることができ、除雪作業の作業性の向上を図ることができる。
言い換えれば、制御部６１は、機体１９の左右方向の加速度変化に関し、２軸Ｇセンサ（検知手段）９１で左右方向の一方へ向かう加速度が増加したことを検知したときに、旋回外輪側に相当する走行部１１Ｌ，１１Ｒのどちらかを減速するように制御するものとも言える。
【００９２】
図１３（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る除雪機の蛇行防止スイッチＯＮ時の電動モータ制御の説明図であり、（ａ）はＹ軸加速度変化量、（ｂ）は右の電動モータ２１Ｒの減速度（但し、変化前の速度を１．０で表示する）、（ｃ）左の電動モータ２１Ｌの減速度（但し、変化前の速度を１．０で表示する）を示す。
【００９３】
制御部（図７参照）６１は、（ａ）において、２軸Ｇセンサ９１のＹ軸変化量が＋Ｙ方向に変化した場合は（ｂ）において、右の電動モータ２１Ｒを減速して右の走行部１１Ｒ（図１参照）の走行速度を減速し、（ａ）において、２軸Ｇセンサ９１のＹ軸変化量が−Ｙ方向に変化した場合は（ｃ）において、左の電動モータ２１Ｌを減速して左の走行部１１Ｌ（図１参照）の走行速度を減速する。
【００９４】
図１４（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る除雪機の蛇行防止スイッチＯＮ時の作用説明図であり、（ａ）は機体１９の左右方向の変化、（ｂ）は２軸Ｇセンサ９１（図９参照）の動的出力値（変化量）を示し、（ｃ）は右の走行部１１Ｒ（図１参照）の走行速度Ｒ、（ｄ）左の走行部１１ｌ（図１参照）の走行速度Ｌを示す。
【００９５】
（ａ）において、除雪部１３の左側の除雪面の凹凸や凍結の大きな部位９８があることで、除雪部１３の左側の負荷が増加し、機体１９が左方向に旋回する力を受け、機体１９に＋Ｙ方向の加速度がかかる。
【００９６】
ここで、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒ（図１参照）の走行速度Ｌ及び走行速度Ｒを比較すると、（ｃ）に示す走行速度Ｒはほぼ一定であるのに対し、（ｄ）に示す走行速度Ｌは（ｂ）に示す＋Ｙ方向の加速度が発生したときに落ち込みが発生する。この結果、（ａ）に示すように、機体１９は、旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒを操作しないにも拘わらず、左旋回する。
そこで、（ｂ）において、加速度変化量（動的出力値）が所定範囲Ｓ２を超えるときに、図１２に示す車速減速（制御）を行うことで、機体１９の直進性を維持することができる。
【００９７】
尚、本発明に係る除雪機は、図１に示すように、検知手段に２軸Ｇセンサを用いたが、これに限るものではなく、ジャイロや３軸Ｇセンサを用いるようにしたものであってもよい。
【００９８】
本発明に係る除雪機は、図１に示すように、２軸Ｇセンサ（検知手段）９１をエンジン１４の側方に設けたが、これに限るものではなく、走行フレーム１２側に設けるようにしたものであってもよい。
【００９９】
本発明に係る除雪機は、図９及び図１０に示すように、浮上がり防止のプログラム及び蛇行防止のプログラムを別プログラムにて示したが、これらのプログラムを同時進行させることを妨げるものではない。
【０１００】
本発明に係る除雪機は、図７に示すように、制御部６１は、２軸Ｇセンサ（検知手段）９１で機体１９（図１参照）の加速度変化を検知したときに、加速度の変化に応じて走行速度を減速若しくは加速するものとしたが、これに限るものではなく、図９（ａ）に示す機体１９の下方（−Ｘ方向）に加速度が作用したときに、例えば、食い込み量と負荷状態との比較の中で、速度を減速・調整をするものであってもよい。
【０１０１】
本発明に係る除雪機は、図１３に示すように、制御部６１は、機体１９の左右方向の加速度変化に関し、２軸Ｇセンサ（検知手段）９１で左右方向の一方へ向かう加速度が増加したことを検知したときに、旋回外輪側に相当する走行部１１Ｌ，１１Ｒのどちらかを減速するように制御したが、これに限るものではなく、旋回内輪側に相当する走行部１１Ｌ，１１Ｒのどちらかを増速するように制御するものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０２】
本発明に係る除雪機は、前進走行しつつ前部のオーガで雪を掻き集めて除雪するオーガ式除雪機に採用するのに好適である。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】本発明に係る除雪機の側面図である。
【図２】本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。
【図３】本発明に係る除雪機の操作部の斜視図である。
【図４】本発明に係る除雪機の操作部の平面図である。
【図５】本発明に係る除雪機に採用した方向速度レバーの作用説明図である。
【図６】本発明に係る除雪機のエンジン廻りの分解斜視図である。
【図７】本発明に係る除雪機の浮上がり防止機能及び蛇行防止機能を説明するブロック図である。
【図８】本発明に係る除雪機の浮上がり防止スイッチ及び蛇行防止スイッチをＯＦＦしたときの除雪作業走行の一例を示す模式図である。
【図９】本発明に係る除雪機の２軸Ｇセンサの検出方向を説明する作用説明図である。
【図１０】本発明に係る除雪機の浮上がり防止スイッチＯＮ時の制御フロー図である。
【図１１】本発明に係る除雪機の浮上がり防止スイッチＯＮ時の作用説明図である。
【図１２】本発明に係る除雪機の蛇行防止スイッチＯＮ時の制御フロー図である。
【図１３】本発明に係る除雪機の蛇行防止スイッチＯＮ時の電動モータ制御の説明図である。
【図１４】本発明に係る除雪機の蛇行防止スイッチＯＮ時の作用説明図である。
【図１５】従来の基本構成を説明する図である。
【符号の説明】
【０１０４】
１０…除雪機、１３…除雪部、１４…エンジン、４５…除雪部作業指示部材（オーガスイッチ）、５３…速度調整部材（方向速度レバー）、６１…制御部、９１…２軸Ｇセンサ（検知手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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