(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一の方向の前後に移動可能な第１被移動体に対して、前回の動作終了時と今回の起動時における当該第１被移動体の位置の関係に基づき、前記前回の動作終了時と前記今回の起動時の間に外力が加わったことを検出する第１外力検出部と、
前記第１外力検出部による検出結果に応じて、前記一の方向の前後に移動可能な少なくとも１以上の第２被移動体に対して、前記今回の起動時における当該第２被移動体の位置の初期化処理を行う第２初期化処理部と
を有する、駆動制御装置。
【請求項２】
前記第２初期化処理部は、前記第１外力検出部により前記第１被移動体に外力が加わったことが検出された場合には、前記少なくとも１以上の第２被移動体を所定の第２初期位置へと移動させ、前記第１被移動体に外力が加わったことが検出されない場合には、前記第２被移動体を移動させない、請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項３】
前記前回の動作終了時における前記第１被移動体の位置情報が記録される第１記憶部を有し、
前記第１外力検出部は、前記第１記憶部に記録された位置情報と、前記第１被移動体の位置を検出する第１位置検出部による前記今回の起動時における検出結果とに基づいて、前記第１被移動体に外力が加わったことを検出する、請求項１又は２に記載の駆動制御装置。
【請求項４】
前記第１位置検出部は、前記第１被移動体が第１基準位置の前方に位置するのか、又は後方に位置するのかを表した検出信号を生成し、
前記第１外力検出部は、前記今回の起動時における前記第１位置検出部による検出信号が、前記第１記憶部に記憶された位置に前記第１被移動体が位置する場合に前記第１位置検出部により検出される検出信号と一致しない場合、前記第１被移動体に外力が加わったことを検出する、請求項３に記載の駆動制御装置。
【請求項５】
前記前回の動作終了時に、前記第１被移動体を前記第１基準位置近傍へと移動させる第１終了処理部を更に有する、請求項３に記載の駆動制御装置。
【請求項６】
前記第１外力検出部は、前記第１被移動体として、前記少なくとも１以上の第２被移動体よりも外力により前記一の方向の前後に移動し易い被移動体に加わった外力を検出する、請求項５に記載の駆動制御装置。
【請求項７】
前記今回の起動時に、前記第１位置検出部による検出結果に基づいて、前記第１被移動体を所定の第１初期位置へと移動させる第１初期化処理部を更に有し、
前記第１外力検出部は、前記第１初期化処理部による前記第１移動体の移動量と、前記第１記憶部に記憶された前記第１被移動体の位置情報とに基づいて、前記第１被移動体に外力が加わったことを検出する、請求項３に記載の駆動制御装置。
【請求項８】
前記前回の動作終了時における前記第２被移動体の位置情報が記録される第２記憶部と、
前記第２記憶部に記録された位置情報と、前記２被移動体の位置を検出する第２位置検出部による前記今回の起動時の検出結果とに基づいて、前記第２被移動体に外力が加わったことを検出する第２外力検出部と
を更に有し、
前記第２初期化処理部は、前記第２外力検出部により前記第２被移動体に外力が加わったことが検出された場合にも、前記第２被移動体を前記所定の第２初期位置へと移動させる、請求項２に記載の駆動制御装置。
【請求項９】
前記第２位置検出部は、前記第２被移動体が所定の第２基準位置の前方に位置するのか、又は後方に位置するのかを表した検出信号を生成し、
前記第２外力検出部は、前記今回の起動時における前記第２位置検出部による検出信号が、前記第２記憶部に記憶された位置に前記第２被移動体が位置する場合に前記第２位置検出部により検出される検出信号と一致しない場合、前記第２被移動体に外力が加わったことを検出する、請求項８に記載の駆動制御装置。
【請求項１０】
一の方向の前後に移動可能な第１被移動体に対して、前回の動作終了時と今回の起動時における当該第１被移動体の位置の関係に基づき、前記前回の動作終了時と前記今回の起動時の間に外力が加わったことを検出する第１外力検出ステップと、
前記第１外力検出ステップにおける検出結果に応じて、前記一の方向の前後に移動可能な少なくとも１以上の第２被移動体に対して、前記今回の起動時における当該第２被移動体の位置の初期化処理を行う第２初期化処理ステップと
を有する、駆動制御方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
一の方向の前後に移動可能な第１被移動体に対して、前回の動作終了時と今回の起動時における当該第１被移動体の位置の関係に基づき、前記前回の動作終了時と前記今回の起動時の間に外力が加わったことを検出する第１外力検出ステップと、
前記第１外力検出機能による検出結果に応じて、前記一の方向の前後に移動可能な少なくとも１以上の第２被移動体に対して、前記今回の起動時における当該第２被移動体の位置の初期化処理を行う第２初期化処理ステップと
を有する、駆動制御方法を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動制御装置、駆動制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、固定式レンズのカメラなどには、複数のレンズが配置されおり、これらのレンズの位置を高精度に制御する必要がある。大抵のカメラなどでは、起動処理後にレンズを移動させる目標位置が予め定められている（例えば光学広角端（Ｗｉｄｅ端）の無限大位置など）。カメラは、例えば、レンズの通過を検出するリセットセンサを使用し、レンズを目標位置へと移動させる。つまり、レンズは、一旦移動させられてリセットセンサを通過し、リセットセンサから目標位置まで高精度で移動させられることにより、目標位置へと移動させられる。この起動時のレンズの移動時間は、カメラが起動するまでの時間の多くを占める。よって、レンズが移動するまでの時間が長い場合には、ユーザは、その間待機する必要がある。しかし、カメラは、ユーザが撮像したいと思った後に起動されることも多く、起動時間が長いと、ユーザが撮像したいシャッターチャンスを逃してしまうことも多い。従って、このような起動時間は短い方が望ましい。
【０００３】
起動時間を短縮する方法として、下記特許文献１には、リセットセンサを目標位置近傍に配置することで、移動時間を短縮させている技術が開示されている。また、下記特許文献２には、リセットセンサにフォトインタラプタを使用したレンズの起動時間を短縮するために、起動前の動作終了時のレンズ位置とリセットセンサ位置とを記録しておき、これらの位置を有効に用いる技術が提案されている。
【０００４】
【特許文献１】特開１９９９−１７３６０６号公報
【特許文献２】特開２００３−３２４９４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、近年のカメラやレンズなどの小型化に伴い、例えば配置スペースの制約などから、理想的な位置にリセットセンサを設置することができないことが多くなってきている。このようなレンズでは、リセットセンサから目標位置までの距離が長くなる分、起動時間が長くなり、操作性が低下する恐れがある。起動時間の延長が発生しない場合でも、起動時間の更なる短縮が望まれている。
【０００６】
起動時間を短縮する方法として、例えばリードスクリュウとステッピングモータを使用することも考えられる。即ち、レンズ等の駆動機構としてリードスクリュウを使用し、ステッピングモータによりそのリードスクリュウを回転させることにより、レンズを移動させる。この場合、ステッピングモータは、製品品質上、衝撃に耐えられるような工夫がなされており、通電していない状態（電圧を印加していない状態）であっても、移動し難いという特性をある程度有する。よって、このような駆動機構の特性を利用し、リセットセンサによるリセット検出と初期位置への移動を全く行わずに、高速で起動することも考えられる。しかしながら、カメラを落下させたり、障害物にぶつけたりして衝撃が加わった場合、たとえステッピングモータといえども、衝撃による外力がある程度の大きさを超えてしまうと、その外力により歯とびが発生したり、モータが回転してしまう。従って、電源ＯＦＦの間にレンズが移動してしまうこともあるので、単純に上記の方法を用いると、レンズが移動してしまったことを検出することができない。この場合、レンズは、所望の初期位置ではなく、異常な位置へと移動してしまい、例えば撮像画像のピントがずれるなどの異常な状態で起動処理が終了してしまうことになる。従って、起動時間を短縮しつつ、衝撃などの外力が加わった場合でも正確な起動処理が行えるように、レンズを制御することが望まれる。
【０００７】
なお、ここではカメラのレンズについて説明したが、この例に限られず様々な装置や部材などで、短時間かつ正確な起動処理が望まれている。同じカメラでも、撮像素子を移動させる場合には、この撮像素子を正確な位置に素早く移動させることが望まれ、フラッシュやカバーなどのように移動させられる部材が配置される場合には、同様に起動時間を短くする方が操作性が向上する。また、他の装置としては、例えば、ディスク状の記憶媒体に対して読取り／書込みヘッドを所望の位置へと移動させる再生／記録装置などのように、移動させられる部材（被移動体）を起動時に所定の位置に移動させるような装置が挙げられる。このような装置でも、やはり、起動時間は短い方がよく、その際、正確な起動動作が行える必要がある。
【０００８】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、起動時間を短縮しつつ、衝撃などの外力による誤作動を防止することが可能な、新規かつ改良された駆動制御装置、駆動制御方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、一の方向の前後に移動可能な第１被移動体に外力が加わったことを検出する第１外力検出部と、上記第１外力検出部による検出結果に応じて、上記一の方向の前後に移動可能な少なくとも１以上の第２被移動体に対して当該第２被移動体の位置の初期化処理を行う第２初期化処理部と、を有する、駆動制御装置が提供される。
【００１０】
この構成によれば、第１外力検出部により、第１被移動体に外力が加わったことが検出される。そして、第２初期化処理部により、第２被移動物体の初期化処理を、第１外力検出部による検出結果に応じて行うことができる。従って、個々の被移動物体を別個に初期化処理する場合に比べ、一の被移動体（第１被移動体）に対する外力の有無を反映させて、他の被移動体（第２被移動体）の初期化処理を行うことができる。
【００１１】
また、上記第２初期化処理部は、上記第１外力検出部により上記第１被移動体に外力が加わったことが検出された場合には、上記少なくとも１以上の第２被移動体を所定の第２初期位置へと移動させ、上記第１被移動体に外力が加わったことが検出されない場合には、上記第２被移動体を移動させなくてもよい。
この構成によれば、第２初期化処理部により、外力が加わった場合には、第２被移動体が第２初期位置へと移動される一方、外力が加わらなかった場合には、第２被移動体は移動されない。よって、外力が加わった場合には、第２被移動体は初期位置へと移動させることができる一方、外力が加わらなかった場合には、第２被移動体を移動させずに済む。
【００１２】
また、起動前の動作終了時における上記第１被移動体の位置情報が記録される第１記憶部を有し、上記第１外力検出部は、上記第１記憶部に記録された位置情報と、上記第１被移動体の位置を検出する第１位置検出部による起動時における検出結果とに基づいて、上記第１被移動体に外力が加わったことを検出してもよい。
【００１３】
また、上記第１位置検出部は、上記第１被移動体が所定の第１基準位置の前方に位置するのか、又は後方に位置するのかを表した検出信号を生成し、上記第１外力検出部は、起動時における上記第１位置検出部による検出信号が、上記第１記憶部に記憶された位置に上記第１被移動体が位置する場合に上記第１位置検出部により検出される検出信号と一致しない場合、上記第１被移動体に外力が加わったことを検出してもよい。
【００１４】
また、起動前の動作終了時に、上記第１被移動体を上記第１基準位置近傍へと移動させる第１終了処理部を更に有してもよい。
【００１５】
また、上記第１外力検出部は、上記第１被移動体として、上記少なくとも１以上の第２被移動体よりも外力により上記一の方向の前後に移動し易い被移動体に加わった外力を検出してもよい。
【００１６】
また、起動時に、上記第１位置検出部による検出結果に基づいて、上記第１被移動体を所定の第１初期位置へと移動させる第１初期化処理部を更に有し、上記第１外力検出部は、上記第１初期化処理部による上記第１移動体の移動量と、上記第１記憶部に記憶された上記第１被移動体の位置情報とに基づいて、上記第１被移動体に外力が加わったことを検出してもよい。
【００１７】
また、起動前の動作終了時における上記第２被移動体の位置情報が記録される第２記憶部と、上記第２記憶部に記録された位置情報と、上記２被移動体の位置を検出する第２位置検出部による起動時の検出結果とに基づいて、上記第２被移動体に外力が加わったことを検出する第２外力検出部と、を更に有し、上記第２初期化処理部は、上記第２外力検出部により上記第２被移動体に外力が加わったことが検出された場合にも、上記第２被移動体を上記所定の第２初期位置へと移動させてもよい。
【００１８】
また、上記第２位置検出部は、上記第２被移動体が所定の第２基準位置の前方に位置するのか、又は後方に位置するのかを表した検出信号を生成し、上記第２外力検出部は、起動時における上記第２位置検出部による検出信号が、上記第２記憶部に記憶された位置に上記第２被移動体が位置する場合に上記第２位置検出部により検出される検出信号と一致しない場合、上記第２被移動体に外力が加わったことを検出してもよい。
【００１９】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、一の方向の前後に移動可能な第１被移動体に外力が加わったことを検出する第１外力検出ステップと、上記第１外力検出ステップにおける検出結果に応じて、上記一の方向の前後に移動可能な少なくとも１以上の第２被移動体に対して当該第２被移動体の位置の初期化処理を行う第２初期化処理ステップと、を有する、駆動制御方法が提供される。
【００２０】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータに、一の方向の前後に移動可能な第１被移動体に外力が加わったことを検出する第１外力検出機能と、上記第１外力検出機能による検出結果に応じて、上記一の方向の前後に移動可能な少なくとも１以上の第２被移動体に対して当該第２被移動体の位置の初期化処理を行う第２初期化処理機能と、を実現させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００２１】
以上説明したように本発明によれば、起動時間を短縮しつつ、衝撃などの外力による誤作動を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２３】
本発明の各実施形態に係る駆動制御装置は、同一な方向の前後に移動可能な複数の被移動体を移動させるような駆動制御装置であれば、様々な機器に対して適用することができる。駆動制御装置を適用可能な機器としては、例えば、複数のレンズ・撮像素子・フラッシュ・カバーなどを移動させるスチルカメラやビデオカメラ、読取り／書込みヘッドを移動させる記録再生装置などが挙げられる。もちろん、この駆動制御装置は、これらのカメラや記録再生装置を有する携帯電話やノートパソコンなどのモバイル機器に適用することも可能である。なお、以下では、本実施形態に係る駆動制御装置をより容易に理解することができるように、この駆動制御装置がデジタルスチルカメラに適用された場合について説明する。また、カメラ中には複数の被移動体が存在するが、特に、複数のレンズが移動される場合について説明する。しかし、本発明に係る駆動制御装置の適用例は、以下で説明するカメラに限定されるものではないことは、言うまでもなく、下記のカメラと同様に他の装置にも適用可能である。
【００２４】
＜カメラのレンズ部分の構成＞
まず、図１を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る駆動制御装置が適用されるカメラのレンズ部分の構成について説明する。図１は、同実施形態に係る駆動制御装置が適用されるカメラのレンズ部分の構成について説明するための説明図である。
【００２５】
カメラのレンズ部分１は、本実施形態に係る駆動制御装置１００などにより制御される。この駆動制御装置１００により制御される被制御体であるカメラのレンズ部分１の構成を説明すれば、以下の通りである。
【００２６】
カメラのレンズ部分１には、複数のレンズ１１，２１が配置される。
レンズ１１は、第１被移動体の一例であって、カメラのフォーカスレンズである。レンズ２１は、第２被移動体の一例であって、カメラのズームレンズである。ここでは、被移動体として２つのレンズを例示しているが、被移動体の種類は、上述の通りレンズに限られず、また、被移動体の個数も２以上であれば幾つでもよい。
【００２７】
レンズ１１，２１は、それぞれ独立した駆動機構を有し、各駆動機構により、同一又は平行な軸上を前後に移動可能に支持される。ここでは、レンズ１１の移動方向をｘ軸とし、レンズ２１の移動方向をｙ軸とし、ｘ軸とｙ軸とは、互いに平行に設定されるとして説明する。
【００２８】
各レンズ１１，２１の駆動機構としては、異なる構成が使用されてもよいが、同様の構成が使用されてもよい。なお、図１では、配置位置は異なるものの同様の構成を有する駆動機構を例示した。そこで、以下では、一方のレンズ１１の駆動機構について説明し、他方のレンズ２１の駆動機構の重複する説明は省略する。
【００２９】
レンズ１１の駆動機構は、例えば、ステッピングモータ１２と、スクリュウ１３とを有する。
【００３０】
ステッピングモータ１２は、駆動源の一例であって、所定の駆動信号（パルス電圧）により回転する。なお、駆動源としてはステッピングモータ１２に限られるものではないが、ステッピングモータ１２は、他のモータなどに比べて、駆動信号が供給されて能動的に回転する以外、外力などにより受動的に回転し難いモータである。ステッピングモータ１２は、駆動信号としてパルス電圧の供給を受け、そのパルス電圧の数（パルス数、ステップ数）に応じて、所定の回転角度だけ回転することが可能である。また、ステッピングモータ１２は、駆動信号の供給を受けていない間も、励磁されており、この磁力により回転軸が引きつけられているため、外力などで回転し難い。
【００３１】
スクリュウ（リードスクリュウ）１３は、駆動力伝達手段の一例であって、外周に雄螺子が切られており、モータ１１の移動方向であるｘ軸方向に延長形成される。そして、スクリュウ１３は、ステッピングモータ１２により回転させられる。このスクリュウ１３の雄螺子に噛み合うように、レンズ１１の支持部材（図示せず）には雌螺子が切られている。このレンズ１１の支持部材の雌螺子に、スクリュウ１３が螺合される。
【００３２】
従って、例えば、駆動制御装置１００から供給される駆動信号により、ステッピングモータ１１が回転され、この回転力が、スクリュウ１３を回転させる。すると、スクリュウ１３に支持部材を介して螺合したレンズ１１は、スクリュウ１３に沿ってｘ軸の前後に移動する。
【００３３】
一方、このような移動を制御するためには、レンズ１１の位置を検出する必要がある。そこで、レンズ１１，２１の駆動機構は、それぞれ位置検出機構を備える。この位置検出機構も、各レンズ１１，２１毎に異なる構成を使用してもよいが、同様の構成を使用可能である。なお、図１では、位置検出機構も配置位置が異なるものの同様の構成を有する場合を例示してた。そこで、以下では、一方のレンズ１１の位置検出機構について説明し、他方のレンズ２１の位置検出機構の重複する説明は省略する。
【００３４】
レンズ１１の位置検出機構１４は、第１位置検出部（位置検出機構２４は第２位置検出部）の一例であって、フォトインタラプタ１５と、遮光板１６とを有する。なお図１等では説明の便宜上、位置検出機構１４を、本実施形態に係る駆動制御装置１００の外部に図示した。しかし、この位置検出機構１４は、レンズ部分１や駆動制御装置１００に対するリセットセンサの役割を担う。よって、位置検出機構１４は、駆動制御装置１００の構成に含まれてもよい。またそれとは異なり、位置検出機構１４が駆動制御装置１００の構成に含まれず、駆動制御装置１００は外部から検出信号等を取得する構成であってもよい。
【００３５】
フォトインタラプタ（センサ）１５は、相互に対向する発光部及び受光部（図示せず）を有し、発光部で発光された光を受光部が受光する。そして、フォトインタラプタ１５は、発光部と受光部との間の光が遮光されたことを検出することにより、測定対象の有無や位置を検出する。そして、フォトインタラプタ１５は、その検出結果、つまり受光部の受光状態を表した検出信号を生成する。即ち、フォトインタラプタ１５の検出信号は、一の値（例えば０）であれば、測定対象が発光部と受光部との間に挿入されていないことを表し、他の値（例えばＩ１ｓ）であれば、測定対象が発光部と受光部との間に挿入されたことを表す。また、この検出信号は、例えば、極性（プラス又はマイナス）により測定対象の有無又は位置を表してもよい。このカメラのレンズ部分１では、測定対象として、遮光板１６が挙げられる。
【００３６】
遮光板１６は、レンズ１１の支持部材（図示せず）に固定される。また、遮光板１６は、スクリュウ１３と平行に延長された形状を有し、フォトインタラプタ１５の発光部と受光部との間に出入り可能に形成される。従って、レンズ１１がｘ軸に対して平行に移動することにより、遮光板１６も、平行に移動し、フォトインタラプタ１５に挿入されたり、フォトインタラプタ１５から離脱される。
【００３７】
なお、遮光板１６は、レンズ１１が基準位置ｘｓ（第１基準位置、レンズ２１に対しては基準位置ｙｓ（第２基準位置））よりも前方（対物側、光の上流側、ｘ軸負の方向）に位置する場合には、フォトインタラプタ１５に挿入されず、レンズ１１が基準位置ｘｓよりも後方（イメージャ側、光の下流側、ｘ軸正の方向）に位置する場合には、フォトインタラプタ１５に挿入される長さで形成される。
【００３８】
一方、上述の通り、レンズ２１に対しても、同様に、駆動機構として、ステッピングモータ２２と、スクリュウ２３とが配置され、位置検出機構２４として、フォトインタラプタ２５と、遮光板２６とが配置される。
【００３９】
なお、ステッピングモータ１２，２２に対する駆動信号は、駆動制御装置１００から供給され、フォトインタラプタ１５，２５の検出信号は、駆動制御装置１００に供給される。
【００４０】
＜駆動制御装置１００の構成＞
次に、図２を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る駆動制御装置１００について説明する。図２は、本実施形態に係る駆動制御装置の構成について説明するための説明図である。
【００４１】
図２に示すように、本実施形態に係る駆動制御装置１００は、フォーカスレンズ（第１被移動体の一例）１１を駆動するための第１駆動制御部１１０と、ズームレンズ（第２被移動体の一例）２１を駆動するための第２駆動制御部２１０と、を有する。
【００４２】
第１駆動制御部１１０は、レンズ１１を所望の位置へと移動させるために、駆動信号を生成してステッピングモータ１２に供給する。すると、ステッピングモータ１２は、この駆動信号のステップ数に応じた回転量だけ回転し、レンズ１１をｘ軸（スクリュウ１３）上で前後に移動させる。一方、第２駆動制御部２１０は、レンズ２１を所望の位置へと移動させるために、駆動信号を生成してステッピングモータ２２に供給する。すると、ステッピングモータ２２は、この駆動信号のステップ数に応じた回転量だけ回転し、レンズ２１をｙ軸（スクリュウ２３）上で前後に移動させる。
【００４３】
なお、本実施形態に係る駆動制御装置１００は、起動処理時間を短縮するために、特に、終了処理時と初期化処理時の駆動制御に対して特徴を有する。従って、以下では、駆動制御装置１００による終了処理時と初期化処理時の駆動制御について説明し、他の期間における駆動制御についての説明は省略する。なお、ここでいう「終了処理」（動作終了時の処理）とは、カメラの電源がＯＦＦされた場合や、カメラの撮像モードが終了した場合などのように、被移動体であるレンズ１１，２１の位置の制御を終了する際に行われる処理を表す。この終了処理が行われるタイミングを、ここでは「終了時」と総称する。
【００４４】
また、「初期化処理」（起動時の処理）とは、カメラの電源がＯＮされた場合、カメラの撮像モードが開始された場合などのように、被移動体であるレンズ１１，２１の位置の制御を開始する際に行われる処理を表す。この初期化処理は、起動時だけでなく、例えば、レンズ１１，２１の位置制御に何らかの異常が発生した場合にも行われてもよい。この初期化処理が行われるタイミングを、ここでは「起動時」と総称する。つまり、駆動制御装置１００は、起動時には初期化処理を行う。ただし、初期化処理は、終了処理によりレンズ１１，２１の位置の制御が終了した後に、その制御を開始する場合を意味する。よって、初めてカメラの電源がＯＮされる場合や、終了処理が正常に行われなかった場合などの後に、その制御を開始する場合のことを、ここでは「異常初期化処理」とも言い、上記の「初期化処理」とは区別することにする。
【００４５】
なお、以下では駆動制御部１００の構成について更に詳しく説明するが、この各構成についての理解を容易にするために、構成により駆動されるレンズ１１又はレンズ２１の位置について先に説明する。このレンズ１１，２１の位置関係を図３Ａ及び図３Ｂに示す。
【００４６】
図３Ａには、レンズ１１の位置と、フォトインタラプタ１５によるレンズ１１の検出信号（つまり、遮光板１６の検出信号）との関係を示す。一方、図３Ｂには、レンズ２１の位置と、フォトインタラプタ２５によるレンズ２１の検出信号（つまり、遮光板２６の検出信号）との関係を示す。なお、図３Ａ及び図３Ｂには、レンズ１１，２１の位置関係が判りやすいように、レンズ１１，２１の移動距離（つまりスクリュウ１３，２３の長さ）を等しくし、フォトインタラプタ１５，２５の配置位置及び遮光板１６，２６の長さも等しくし、両者を上下に併記した。しかし、これらの移動距離や長さは、レンズ部分１の設計などにより異なってもよい。
【００４７】
また、検出信号Ｉ１は、フォトインタラプタ１５による検出信号を表す。そして、検出信号Ｉ１が値Ｉ１ｓである場合は、フォトインタラプタ１５に遮光板１６が挿入された状態を表し、検出信号Ｉ１が値０である場合は、フォトインタラプタ１５に遮光板１６が挿入されていない状態を表す。同様に、検出信号Ｉ２は、フォトインタラプタ２５による検出信号を表す。そして、検出信号Ｉ２が値Ｉ２ｓである場合は、フォトインタラプタ２５に遮光板１６が挿入された状態を表し、検出信号Ｉ２が値０である場合は、フォトインタラプタ２５に遮光板２６が挿入されていない状態を表す。
【００４８】
更に、図３Ａ中、基準位置ｘｓは、フォトインタラプタ１５に遮光板１６が挿入される位置、つまり、フォトインタラプタ１５によりレンズ１１が検出される位置と検出されない位置との間の境目の位置を表す。同様に、図３Ｂ中、基準位置ｙｓは、フォトインタラプタ２５に遮光板１６が挿入される位置、つまり、フォトインタラプタ２５によりレンズ２１が検出される位置と検出されない位置との間の境目の位置を表す。従って、レンズ１１が基準位置ｘｓよりもｘ軸正の方向に位置すれば、フォトインタラプタ１５の検出信号Ｉ１は、値Ｉ１ｓとなり、レンズ１１が基準位置ｘｓよりもｘ軸負の方向に位置すれば、フォトインタラプタ１５の検出信号Ｉ１は、値０となる。一方同様に、レンズ２１が基準位置ｙｓよりもｙ軸正の方向に位置すれば、フォトインタラプタ２５の検出信号Ｉ２は、値Ｉ２ｓとなり、レンズ２１が基準位置ｙｓよりもｙ軸負の方向に位置すれば、フォトインタラプタ２５の検出信号Ｉ２は、値０となる。従って、フォトインタラプタ１５，１６は、それぞれレンズ１１，２１が基準位置ｘｓ，ｙｓの前方（ｘ，ｙ軸負の方向）に位置するのか後方（ｘ，ｙ軸正の方向）に位置するのかを検出した検出信号を生成する。
【００４９】
また、図３Ａ及び図３Ｂに記載の各位置について説明する。
フォーカスレンズであるレンズ１１の位置ｘ１は、光学無限端を表し、レンズ１１は、例えば、初期化処理において、この光学無限端（位置ｘ１）に移動される。また、レンズ１１の位置ｘ２は、光学至近端を表す。一方、ズームレンズであるレンズ２１の位置ｙ１は、光学広角端を表し、レンズ２１は、例えば、初期化処理において、この光学広角端（位置ｙ１）に移動される。また、レンズ２１の位置ｙ２は、光学望遠端を表す。つまり、本実施形態に係る駆動制御装置１００は、初期化処理後、レンズ１１を位置ｘ１に位置させ、かつ、レンズ２１を位置ｙ１に位置される。
【００５０】
なお、ここで説明した図３Ａ及び図３Ｂについての事項は、他の図面（図５Ａ，図５Ｂ，図７Ａ〜図９Ａ等）においても共通であるため、他の図面での同様の説明は省略する。
【００５１】
再び図２を図３Ａ及び図３Ｂなどと併せて参照し、駆動制御装置１００の構成についての説明に戻る。
【００５２】
上述の通り、駆動制御装置１００は、第１駆動制御部１１０と、第２駆動制御部２１０とを有する。そして、第１駆動制御部１１０及び第２駆動制御部２１０は、終了処理及び初期化処理を行うために、下記の構成をそれぞれ有する。
【００５３】
（第１駆動制御部１１０について）
つまり、第１駆動制御部１１０は、図２に示すように、第１終了処理部１１１と、第１記憶部１１２と、第１外力検出部１２０と、第１初期化処理部１３１とを有する。
【００５４】
第１終了処理部１１１は、動作の終了時に、レンズ１１に対して終了処理を行う。この第１終了処理部１１１は、終了処理として、駆動信号を生成してステッピングモータ１２を回転させ、レンズ１１を終了位置ｘ０へと移動させる。この終了位置ｘ０は、基準位置ｘｓの近傍に設定されることが望ましく、更に、基準位置ｘｓよりもｘ軸正の方向の基準位置ｘｓの近傍に設定されることが望ましい。この基準位置ｘｓと終了位置ｘ０との間の距離を距離ｄｘ０とする。
【００５５】
なお、第１処理終了部１１１は、レンズ１１を単純に終了位置ｘ０に移動させてもよいが、レンズ１１の位置を検出した後、更に正確に終了位置ｘ０へとレンズ１１を移動させることも可能である。この場合、第１終了処理部１１１は、まず、レンズ１１に対するフォトインタラプタ１５の検出結果が反転する位置まで、レンズ１１を移動させる。つまり、例えば、第１終了処理部１１１は、フォトインタラプタ１５の検出信号Ｉ１が値Ｉ１ｓであれば、レンズ１１をｘ軸負の方向へと移動させ、基準位置ｘｓを通過させる。すると、検出信号Ｉ１は、値０へと変化する。従って、第１終了処理部１１１は、この変化した時点においてレンズ１１は基準位置ｘｓに位置するとして、レンズ１１を当該基準位置ｘｓから距離ｄｘ０だけｘ軸正の方向へと移動させる。一方、第１終了処理部１１１は、終了処理開始時の検出信号Ｉ１が値０であれば、上記とは逆に移動させて、基準位置ｘｓを通過させた後、終了位置ｘ０へとレンズ１１を移動させる。このように移動させることにより、終了処理後のレンズ１１の位置を正確に決定することができる。その後、第１終了処理部１１１は、終了処理後のレンズ１１の位置、つまり、終了位置１１を第１記憶部１１２に記録させて、終了処理を終了する。なお、第１記録部１１２には、終了位置ｘ０の位置情報（第１位置情報）だけが記録されてもよいが、第１位置情報だけでなく、その位置におけるフォトインタラプタ１５の検出信号Ｉ１の値Ｉ１ｓが記録されてもよい。
【００５６】
第１外力検出部１２０は、起動時に、フォトインタラプタ１５の検出信号と、第１記憶部１１２に記録された第１位置情報とに基づいて、レンズ１１に外力が加わったか否かを検出する。そのために、第１外力検出部１２０は、第１検出信号判定部１２１と、第１位置情報判定部１２２とを有する。
【００５７】
第１検出信号判定部１２１は、起動時に、フォトインタラプタ１５を駆動させて、その検出信号を取得する。そして、第１検出信号判定部１２１は、起動時に取得した検出信号の値（例えば、値Ｉ１ｓ又は値０）が、第１記憶部に記録された第１位置情報（つまり終了位置ｘ０）においてフォトインタラプタ１５で検出されるべき検出信号の値と等しいか否かを判定する。そして、第１検出信号判定部１２１は、両検出信号が等しくない場合、レンズ１１に外力が加わったことを検出し、外力検出信号（レンズ２１に対する初期化要求信号）を出力する。
【００５８】
つまり、例えば、本実施形態のように、フォトインタラプタ１５による検出信号Ｉ１が値Ｉ１ｓとなる位置が終了位置ｘ０に設定されている場合において、ｘ軸負の方向にステッピングモータ１２の位置保持力よりも大きな外力が加わったとする。すると、レンズ１１は、ｘ軸負の方向へと移動する。この際、例えば、外力が大きく、レンズ１１が基準位置ｘｓを超えて移動させられた場合、起動時にフォトインタラプタ１５が検出する検出信号Ｉ１は、値Ｉ１ｓではなく、値０となる。従って、この場合、第１検出信号判定部１２１は、レンズ１１に外力が加わったことを検出することができる。
【００５９】
なお、本実施形態において、外力がｘ軸正の方向に加わった場合や、外力がレンズ１１を基準位置ｘｓを通過させる程大きくない場合など、第１検出信号判定部１２１により外力が加わったことを検出できない場合が発生しうる。しかし、本実施形態に係る駆動制御装置１００は、このような場合でも外力が加わったことを検出するために、第１位置情報判定部１２１を有する。この第１位置情報判定部１２１については、第１初期化処理部１３１について説明した後に説明する。
【００６０】
第１初期化処理部１３１は、起動時に、フォトインタラプタ１５の検出信号に基づいて、レンズ１１の初期化処理を行う。つまり、第１初期化処理部１３１は、レンズ１１を初期化処理により移動させるべき初期位置ｘ１（光学無限端）に移動させる。この際、第１初期化処理部１３１は、レンズ１１を初期位置ｘ１へと移動させるために、以下のような処理を行う。
【００６１】
つまり、第１初期化処理部１３１は、起動時に、まず、フォトインタラプタ１５の検出結果が反転するまでレンズ１１を移動させる。つまり、第１初期化処理部１３１は、検出信号Ｉ１が値Ｉ１ｓであれば、レンズ１１をｘ軸負の方向へと移動させて、基準位置ｘｓを通過させる。一方、第１初期化処理部１３１は、検出信号Ｉ１が値０であれば、レンズ１１をｘ軸正の方向へと移動させて、基準位置ｘｓを通過させる。そして、第１初期化処理部１３１は、検出信号Ｉ１が変化した時点においてレンズ１１は基準位置ｘｓに位置するとして、その位置から距離ｄｘｓだけレンズ１１をｘ軸正の方向へと移動させる。その結果、第１初期化処理部１３１は、レンズ１１を初期位置ｘ１へと正確に移動させることができる。
【００６２】
なお、レンズ１１等の駆動機構にいわゆる「あそび」が存在し、レンズ１１の動きにヒステリシスがある場合もある。この場合、第１初期化処理部１３１は、レンズ１１を、例えば、所望の位置に移動させる際、その移動の最後に常に一の方向にレンズ１１を移動させることにより、レンズ１１の位置をより正確に制御することができる。つまり、例えば、正から負の方向に常に移動させる場合、第１初期化処理部１３１は、検出信号Ｉ１が値Ｉ１ｓであれば、レンズ１１をｘ軸負の方向へと移動させて、基準位置ｘｓを通過させる。そして、第１初期化処理部１３１は、検出信号Ｉ１が変化した時点においてレンズ１１は基準位置ｘｓに位置するとする。これに対して、第１初期化処理部１３１は、検出信号Ｉ１が値０であれば、レンズ１１をｘ軸正の方向へと移動させて、基準位置ｘｓを通過させ、更にレンズ１１をｘ軸負の方向へと移動させて、基準位置を通過させる。そして、この場合、第１初期化処理部１３１は、２回目に検出信号Ｉ１が変化した時点においてレンズ１１は基準位置ｘｓに位置するとする。つまり、この場合、第１初期化処理部１３１は、レンズ１１をｘ軸負の方向に移動させて位置を制御することにより、正の方向に移動させた場合と負の方向に移動させた場合との間の誤差（あそび）を低減させて、より精度の高い位置制御を行うことができる。なお、このようなレンズ１１の位置ヒステリシスに対する補正は、上記第１終了処理部１１１・下記第２終了処理部２１１、第２初期化処理部２３１等、レンズ１１，２１を移動させる際に常に行われてもよいが、各構成での詳しい説明は省略する。
【００６３】
第１初期化処理部１３１による初期化処理は、第１外力検出部１２０による外力の検出結果、つまり、レンズ１１に外力が加わったか否かには関係なく行われる。そして、第１初期化処理部１３１は、基準位置ｘｓに到達するまでレンズ１１を移動させた距離及び方向（移動量ｄとする）を第１位置情報判定部１２２に出力する。そして、第１位置情報判定部１２２は、この移動量ｄに基づいて外力の有無を検出する。そこで次に、この第１位置情報判定部１２２について説明する。
【００６４】
第１位置情報判定部１２２は、第１初期化処理部１３１がレンズを基準位置ｘｓに到達するまで移動させた移動量ｄと、第１記憶部１１２に記録された第１位置情報（終了位置ｘ０に関する情報）とに基づいて、外力が加わったか否かを判定する。
【００６５】
より具体的にこの外力検出過程について説明する。
つまり、第１位置情報判定部１２２は、初期化処理におけるレンズ１１の移動量ｄが、起動時にレンズ１１が終了位置ｘ０に位置する場合に初期化処理において移動されるべき移動量（つまり、距離ｄｘ０）と等しいか否かを判定する。そして、第１位置情報判定部１２２は、両移動量が等しくない場合には、レンズ１１に外力が加わったことを検出し、外力検出信号を出力する。この外力検出は、第１検出信号判定部１２１によっても行われるが、上述の通り、第１検出信号判定部１２１では、加わった外力を検出できない場合が存在する。その場合、外力がステッピングモータ１２の位置保持力よりも大きければ、レンズ１１は、ｘ軸方向の前後に移動する。従って、レンズ１１、２１の位置に影響を与えるような検出すべき外力が加わった場合、起動時の移動量ｄは、終了時の距離ｄｘ０と等しくならず、この距離ｄｘ０から増減する。そこで、第１位置情報判定部１２２は、この移動量ｄの距離ｄｘ０からの増減を検出することにより、外力が加わったことを検出することができる。
【００６６】
なお、ここでいう移動量ｄが距離ｄｘ０と等しいとは、厳密な等しい必要はなく、例えば、位置検出機構１４の検出誤差やレンズ１１に求められる位置精度を誤差Δｄとする場合、移動量ｄが、下記式１の範囲内にあることを意味する。
【００６７】
ｄｘ０−Δｄ＜ｄ＜ｄｘ０＋Δｄ    …（式１）
【００６８】
また、第１位置情報判定部１２２は、距離ｄｘ０ではなく終了位置ｘ０に基づいて、外力を検出してもよい。この場合、第１位置情報判定部１２２は、移動量ｄから起動時のレンズ１１の位置ｘを算出して、その位置ｘが終了位置ｘ０に対して誤差Δｄの範囲内であるか否かを判定する。つまり、起動時のレンズ１１の位置ｘは、下記式２で表される。そして、第１位置情報判定部１２２は、位置ｘが下記式３の範囲内になければ、外力が加わったことを検出する。
【００６９】
ｘ＝ｘｓ−ｄ                    …（式２）
ｘ０−Δｄ＜ｘ＜ｘ０＋Δｄ      …（式３）
【００７０】
この第１位置情報判定部１２２と第１検出信号判定部１２１を含む第１外力検出部１２０が設けられる第１被移動体（例えばレンズ１１）は、他の被移動体よりも外力の影響が大きい被移動体に設定されることが望ましい。つまり、本実施形態の場合、レンズ１１は、レンズ２１に比べて外力の影響を受けやすい。換言すれば、レンズ１１は、レンズ２１が移動させられない程度の大きさの外力であっても、影響を受けてｘ軸の前後に移動してしまう。このようなレンズ１１に対して第１外力検出部１２０を設けることにより、外力が加わったことをより精度よく検出することができる。なお、この外力の影響を受けやすいレンズは、例えば、設計的又は実験的に決定されてもよい。外力の影響を受けやすい第１被移動体の例としては、例えば、各駆動機構に対する駆動機構（ステッピングモータ１２，２２及びスクリュウ１３，２３等）の位置保持力が同じ場合、他の被移動体に比べて重い被移動体を使用してもよい。何故ならば、重い被移動体は、位置保持力が同じであった場合、小さな加速度で大きな力が加わるので、他の被移動体に比べて外力の影響が大きい可能性もあるからである。なお、位置保持力は、モータの種類（例えばモータの巻線数・径等）、移動枠の構造（例えばリードスクリュウとナットのクリアランスや構造等）に依存する。従って、この場合も、外力の影響を受けやすいレンズは、例えば、設計的又は実験的に決定されることが望ましい。
【００７１】
更に、第１外力検出部１２０が設けられる第１被移動体は、他の被移動体に比べて、初期位置ｘ１と基準位置ｘｓとの間の距離が短いものに設定されることが望ましい。つまり、上述の通り、第１外力検出部１２０が設けられる第１被移動体は、起動時に、第１初期化処理部１３１による初期化処理が毎回行われる。そして、初期化処理時には、まず、第１被移動体は、基準位置ｘｓへと移動されて正確な位置を特定され、その後に、正確な量（距離ｄｘｓ）だけ移動されることにより、初期位置ｘ１へと移動される。従って、この距離ｄｘｓが短い被移動体に、第１外力検出部１２０が設けられることが望ましく、それにより初期化処理に要する時間を短くすることができる。また、逆に第１外力検出部１２０を設ける第１被移動体に対する位置検出機構１４が、初期位置ｘ１と基準位置ｘｓとの間の距離が短くなるように配置されてもよい。
【００７２】
（第２駆動制御部２１０について）
次に第２駆動制御部２１０について説明する。
第２駆動制御部２１０は、図２に示すように、第２終了処理部２１１と、第２記憶部２１２と、第２外力検出部２２０と、第２初期化処理部２３１と、第２位置情報初期化部２３２と、初期化切替部２４０とを有する。
【００７３】
第２終了処理部２１１は、動作の終了時に、レンズ２１に対して終了処理を行う。この第２終了処理部２１１は、終了処理として、駆動信号を生成してステッピングモータ２２を回転させ、レンズ２１を終了位置ｙ０へと移動させる。この終了位置ｙ０は、レンズ２１の初期位置ｙ１と等しく設定される。
【００７４】
なお、第２処理終了部２１１は、レンズ２１を単純に終了位置ｙ０に移動させてもよいが、レンズ２１の位置を検出した後、更に正確に終了位置ｙ０へとレンズ２１を移動させることも可能である。この場合、第２終了処理部２１１は、まず、レンズ２１に対するフォトインタラプタ２５の検出結果が反転する位置まで、レンズ２１を移動させる。つまり、例えば、第１終了処理部２１１は、フォトインタラプタ２１の検出信号Ｉ２が値Ｉ２ｓであれば、レンズ２１をｙ軸負の方向へと移動させ、基準位置ｙｓを通過させる。すると、検出信号Ｉ２は、値０へと変化する。従って、第２終了処理部２１１は、この変化した時点においてレンズ２１は基準位置ｙｓに位置するとして、レンズ２１を当該基準位置ｙｓから距離ｄｙｓだけｙ軸負の方向へと移動させる。一方、第２終了処理部２１１は、終了処理開始時の検出信号Ｉ２が値０であれば、上記とは逆に移動させて、基準位置ｙｓを通過させた後、終了位置ｙ０へとレンズ２１を移動させる。このように移動させることにより、終了処理後のレンズ２１の位置を正確に決定することができる。その後、第２終了処理部２１１は、終了処理後のレンズ２１の位置、つまり、終了位置ｙ０を第２記憶部２１２に記録させて、終了処理を終了する。なお、第２記録部２１２には、終了位置ｙ０の位置情報（第２位置情報）が記録されてもよいが、その位置におけるフォトインタラプタ２５の検出信号Ｉ２の値０だけが記録されてもよい。
【００７５】
第２外力検出部２２０は、起動時に、フォトインタラプタ２５の検出信号と、第２記憶部２１２に記録された第２位置情報（又は検出信号Ｉ２の値０）とに基づいて、レンズ２１に外力が加わったか否かを検出する。そのために、第２外力検出部２２０は、第２検出信号判定部２２１を有する。
【００７６】
第２検出信号判定部２２１は、第１検出信号判定部１２１と同様に、起動時に、フォトインタラプタ２５を駆動させて、その検出信号を取得する。そして、第２検出信号判定部２２１は、起動時に取得した検出信号の値（例えば、値Ｉ１ｓ又は値０）が、第２記憶部に記録された第２位置情報（つまり終了位置ｙ０）においてフォトインタラプタ２５で検出されるべき検出信号の値（終了処理時の検出信号Ｉ２の値０）と等しいか否かを判定する。そして、第１検出信号判定部１２１は、両検出信号が等しくない場合、レンズ１１に外力が加わったことを検出し、外力検出信号を出力する。
【００７７】
つまり、例えば、本実施形態のように、フォトインタラプタ２５による検出信号Ｉ２が値０となる位置が終了位置ｙ０に設定されている場合において、ｙ軸正の方向にステッピングモータ２２の位置保持力よりも大きな外力が加わったとする。すると、レンズ２１は、ｙ軸正の方向へと移動する。この際、例えば、外力が大きく、レンズ２１が基準位置ｙｓを超えて移動させられた場合、起動時にフォトインタラプタ２５が検出する検出信号Ｉ２は、値０ではなく、値Ｉ２ｓとなる。従って、この場合、第２検出信号判定部２２１は、レンズ２１に外力が加わったことを検出することができる。
【００７８】
なお、本実施形態に係る第２外力検出部２２０は、移動量に基づいて外力を検出するような第１外力検出部１２０が有する第１位置情報判定部１２２に相当する構成を有さなくても、駆動制御装置１００は、適切に外力を検出することができる。第２外力検出部２２０だけでは外力を検出することができない場合を例に挙げて、駆動制御装置１００が適切に外力を検出することができる理由について説明すれば以下の通りである。
【００７９】
つまり、第２検出信号判定部２２１は、外力がｙ軸負の方向に加わった場合には、外力が加わったことを検出できない可能性がある。しかしながら、レンズ２１の終了位置ｙ０は、ｙ軸負の方向に設定され、レンズ１１の終了位置ｘ０は、それとは反対のｘ軸正の方向（ｙ軸正の方向）に設定される。従って、第１検出信号判定部１２１は、ｘ軸負の方向への外力を検出することができ、第２検出信号判定部２２１は、ｙ軸正の方向（ｘ軸正の方向）への外力を検出することができる。従って、本実施形態に係る駆動制御装置１００は、外力の向き（ｘ，ｙ軸正又は負の方向）に関係なく、外力が加わったことを検出することができる。
【００８０】
また、第２検出信号判定部２２１は、外力がレンズ２１に基準位置ｙｓを通過させる程大きくない場合にも、外力が加わったことを検出できない可能性がある。しかしながら、この場合、第１位置情報判定部１２２により、レンズ２１よりも外力による影響が大きいレンズ１１に対して外力が加わったことが検出される。従って、この場合、レンズ２１にも同様に外力が加わっている可能性が大きい。よって、本実施形態に係る駆動制御装置１００は、レンズ１１に外力が加わったことを検出することにより、レンズ２１に外力が加わったことを検出することができる。
【００８１】
なお、レンズ２１の初期位置ｙ１と基準位置ｙｓとの間の距離ｄｙｓは、レンズ１１の初期位置ｘ１と基準位置ｘｓとの間の距離ｄｘｓよりも長い。レンズ２１の初期位置ｙ１も基準位置ｙｓの近傍に設定されることが望ましい。つまり、初期位置ｙ１の近傍にフォトインタラプタ２５を配置して、基準位置ｙｓと初期位置ｙ１との距離を短くすることが望ましい。しかしながら、近年の装置の小型化に伴い、各構成の配置スペースは限られる。従って、この本実施形態では、このような構造的な制約から、初期位置ｙ１（光学広角端）に基準位置ｙｓを設けることができない場合を例示している。
【００８２】
初期化切替部２４０は、起動時のレンズ２１に対する初期化処理を切替える。この際、初期化切替部２４０は、終了処理後から起動時までに外力が検出されたか否かに応じて、初期化処理で行う内容を切替える。そして、初期化処理２４０は、外力が加わっていない場合には、簡易の初期化処理を行わせ、外力が加わった場合には、通常の初期化処理を行わせる。
【００８３】
つまり、初期化切替部２４０は、第１外力検出部１２０（第１検出信号判定部１２１又は第１位置情報判定部１２２）から出力される外力検出信号、及び、第２外力検出部２２０（第２検出信号判定部２２１）から出力される外力検出信号のうちいずれか１つの外力検出信号を取得した場合、第２初期化処理部２３１に初期化処理を開始させる。一方、初期化切替部２４０は、いずれの外力検出信号も取得しない場合、第２位置情報初期化部２３２に簡易の初期化処理を開始させる。なお、初期化切替部２４０が外力検出信号を取得しないとする判断は、例えば、所定の時間間隔中に外力検出信号を取得しないことに基づいて行われてもよく、第１初期化処理部１３１によるレンズ１１の初期化が終了した時点で外力検出信号を取得しないことに基づいて行われてもよい。
【００８４】
第２初期化処理部２３１は、初期化切替部２４０が外力検出信号を取得した場合にのみ、上記第１初期化処理部１３１と同様に、フォトインタラプタ２５の検出信号に基づいて、レンズ２１の初期化処理を行う。つまり、第２初期化処理部２３１は、レンズ２１を初期化処理により移動させるべき初期位置ｙ１（光学広角端）に移動させる。この際、第２初期化処理部２３１は、レンズ２１を初期位置ｙ１へと移動させるために、以下のような処理を行う。
【００８５】
つまり、初期化切替部２４０が外力検出信号を取得した場合、レンズ２１には外力が加わっており、レンズ２１は、終了位置ｙ０（つまり初期位置ｙ０）から移動している可能性がある。そこで、第２初期化処理部２３１は、まず、フォトインタラプタ２５の検出結果が反転するまでレンズ２１を移動させる。つまり、第２初期化処理部２３１は、検出信号Ｉ２が値Ｉ２ｓであれば、レンズ２１をｙ軸負の方向へと移動させて、基準位置ｙｓを通過させる。一方、第２初期化処理部２３１は、検出信号Ｉ２が値０であれば、レンズ２１をｙ軸正の方向へと移動させて、基準位置ｙｓを通過させる。そして、第２初期化処理部２３１は、検出信号Ｉ２が変化した時点においてレンズ２１は基準位置ｙｓに位置するとして、その位置から距離ｄｙｓだけレンズ２１をｙ軸負の方向へと移動させる。その結果、第２初期化処理部２３１は、レンズ２１を初期位置ｙ１へと正確に移動させることができる。
【００８６】
従って、初期化切替部２４０が外力検出信号を取得した場合、つまり、レンズ２１に外力が加わった場合だけ、レンズ２１には、レンズ１１と同様の初期化処理が行われる。一方、外力が加わってない場合には、第２初期化処理部２３１はレンズ２１を移動させず、第２位置情報初期化部２３２による簡易な初期化処理が行われる。
【００８７】
第２位置情報初期化部２３２は、初期化切替部２４０が外力検出信号を取得しない場合、レンズ２１に対して、簡易な初期化処理を行う。第２位置情報初期化部２３２は、この簡易な初期化処理として、例えば、単に、レンズ２１を移動させるために必要な位置情報を、第２記憶部２１２に記録されている第２位置情報（つまり、終了位置ｙ０（初期位置ｙ１））に更新してもよい。なお、この第２位置情報初期化部２３２による簡易な初期化処理は、この例に限定されるものではないが、第２記憶部２１２に記録されている第２位置情報とステッピングモータ２２の励磁相情報のみに基づく初期化処理など、第２初期化処理部２３１による初期化処理よりも短い時間で行えるように設定されることが望ましい。なお、例えば、ステッピングモータ２２の励磁相情報等に基づく初期化処理が行われる場合、その励磁相情報に表されたステッピングモータ２２の相に通電されることにより、レンズ２１を初期化処理後においても終了処理時の位置で停止させることができる。
【００８８】
つまり、レンズ２１は、第２終了処理部２１１により、終了時に初期位置ｙ１へと移動されている。従って、初期化切替部２４０が外力検出信号を取得していない場合、レンズ２１には、その位置を移動させる程の大きさの外力が加わっていない。よって、レンズ２１は、起動時においても、初期位置ｙ１に位置する。そこで、第２位置情報初期化部２３２は、このように既に初期位置ｙ１に位置するレンズ２１に対しては、フォトインタラプタ２５による検出信号Ｉ２を使用するような通常の初期化処理を行わずとも、レンズ２１の位置を把握して初期化処理を終了することができる。
【００８９】
なお、本実施形態では、レンズ２１の終了位置ｙ０を初期位置ｙ１に設定しているため、第２位置情報初期化部２３２は、レンズ２１を移動させる必要がない。ただし、例えば、レンズ２１の終了位置ｙ０が初期位置ｙ１の近傍に設定される場合には、第２位置情報初期化部２３２は、レンズ２１の位置を所定量だけ移動させてもよい。しかしながら、この際、レンズ２１に対して、第２初期化処理部２３１による初期化を行う必要はなく、レンズ２１を基準位置ｙｓまで移動させる必要はない。従って、本実施形態に係る駆動制御装置１００は、レンズ２１に対しても通所の初期化処理を行う場合に比べて、初期化処理を迅速に行うことができる。
【００９０】
＜駆動制御装置１００の動作＞
以上、本発明の一実施形態に係るカメラのレンズ部分１及び駆動制御装置１００の構成について説明した。次に、図４Ａ及び図４Ｂを参照しつつ、本実施形態に係る駆動制御装置１００の終了処理時の動作について説明する。
【００９１】
（終了処理−フォーカスレンズ）
図４Ａ及び図４Ｂは、本実施形態に係る駆動制御装置の終了処理時の動作について説明するための説明図である。図４Ａは、フォーカスレンズであるレンズ１１に対する終了処理を示し、図４Ｂは、ズームレンズであるレンズ１２に対する終了処理を示す。
【００９２】
図４Ａに示すように、レンズ１１に対しては、終了時、まず、ステップＳ１０１において、第１終了処理部１１１により、フォトインタラプタ１５に電力が供給される。そしてステップＳ１０３に進む。
【００９３】
ステップＳ１０３では、第１終了処理部１１１が、ステッピングモータ１２に駆動信号を供給して、レンズ１１を基準位置ｘｓに移動させる。そしてステップＳ１０５に進む。
【００９４】
ステップＳ１０５では、第１終了処理部１１１が、基準位置ｘｓに到達したレンズ１１の位置情報を、基準位置ｘｓに更新し、位置情報を初期化する。なお、この位置情報は、第１記憶部１１２に記録されていてもよく、また、通常駆動している際のレンズ１１の位置情報を記録する別途の記憶部（図示せず）に記録されていてもよい。そしてステップＳ１０７に進む。
【００９５】
ステップＳ１０７では、第１終了処理部１１１が、図５Ａに示すように、レンズ１１をフォトインタラプタ１５近傍の終了位置ｘ０に更に移動させる。この際、第１終了処理部１１１は、フォトインタラプタ１５を使用して、レンズ１１の位置情報を校正しているため、正確にレンズ１１を終了位置ｘ０に移動させることができる。この際、レンズ１１が移動される距離ｄｘ０は、位置ｘ１から位置ｘ２までの長さに比べて、それほど長くはない。よって、第１終了処理部１１１は、短時間にレンズ１１を終了位置ｘｓに移動させることができる。そしてステップＳ１０９に進む。
【００９６】
ステップＳ１０９では、第１終了処理部１１１が、レンズ１１の位置情報（つまり、終了位置ｘｓに関する情報、第１位置情報）と、その位置におけるフォトインタラプタ１５の検出信号Ｉ１の値（つまり、値Ｉ１ｓ）を第１記憶部１１２に記録する。そしてステップＳ１１１に進む。
【００９７】
ステップＳ１１１では、第１終了処理部１１１が、フォトインタラプタ１５の電力供給を停止して、終了処理を終了する。
【００９８】
（終了処理−ズームレンズ）
一方、図４Ｂに示すように、ズームレンズであるレンズ２１に対しては、終了時、同様に、ステップＳ２０１において、第２終了処理部２１１により、フォトインタラプタ２５に電力が供給される。そしてステップＳ２０３に進む。
【００９９】
ステップＳ２０３では、第２終了処理部１１１が、ステッピングモータ２２に駆動信号を供給して、レンズ２１を基準位置ｙｓに移動させる。そしてステップＳ２０５に進む。
【０１００】
ステップＳ２０５では、第２終了処理部２１１が、基準位置ｙｓに到達したレンズ２１の位置情報を、基準位置ｙｓに更新し、位置情報を初期化する。なお、この位置情報も、第２記憶部２１２に記録されていてもよく、また、通常駆動している際のレンズ２１の位置情報を記録する別途の記憶部（図示せず）に記録されていてもよい。そしてステップＳ２０７に進む。
【０１０１】
ステップＳ２０７では、第２終了処理部２１１が、図５Ｂに示すように、レンズ２１を初期位置ｙ１でもある終了位置ｙ０に更に移動させる。この際、第２終了処理部２１１も、フォトインタラプタ２５を使用して、レンズ２１の位置情報を校正しているため、正確に終了位置ｙ０にレンズ２１を移動させることができる。この際、レンズ２１が移動される距離ｄｙｓは、レンズ１１が移動される距離ｄｙ０に比べて長い。従って、例えばステッピングモータ１２，２２の回転速度が等しい場合などでは、レンズ２１に対する終了処理が、レンズ１１の終了処理よりも長い時間を要する。しかしながら、終了処理時は、単純にカメラの電源が切られる場合や、撮像画像を確認するなどレンズ１１，２１の移動を伴わない場合が殆どであり、終了時間が多少長くともユーザの操作性や利便性が低下することはない。更に、ユーザは、この終了処理時の動作を認識せずに済む。このステップＳ２０７の処理後は、ステップＳ２０９に進む。
【０１０２】
ステップＳ２０９では、第２終了処理部２１１が、レンズ２１の位置情報（つまり、終了位置ｙｓに関する情報、第２位置情報）と、その位置におけるフォトインタラプタ２５の検出信号Ｉ２の値（つまり、値Ｉ２ｓ）を第２記憶部２１２に記録する。そしてステップＳ２１１に進む。
【０１０３】
ステップＳ２１１では、第２終了処理部２１１が、フォトインタラプタ２５の電力供給を停止して、終了処理を終了する。
【０１０４】
なお、レンズ１１，１２に対する終了処理は、同時並行で行われてもよく、どちらか一方に対する終了処理を先に開始して時間差で行われてもよい。
【０１０５】
（初期化処理−フォーカスレンズ）
次に、終了後に電源がＯＮされた場合など、起動時に行われる初期化処理について、図６Ａ及び図６Ｂを参照しつつ説明する。図６Ａ及び図６Ｂは、本実施形態に係る駆動制御装置の起動時の動作について説明するための説明図である。図６Ａは、フォーカスレンズであるレンズ１１に対する初期化処理を示し、図６Ｂは、ズームレンズであるレンズ１２に対する初期化処理を示す。
【０１０６】
カメラの電源がＯＮされたり、動作モードが撮像モードに設定された場合などでは、レンズ１１に対する初期化処理が開始され、ステップＳ３０１が処理される。ステップＳ３０１では、まず、第１検出信号判定部１２１により、フォトインタラプタ１５に電力が供給される。そしてステップＳ３０３に進む。
【０１０７】
ステップＳ３０３（第１外力検出ステップの一例）では、第１検出信号判定部１２１により、フォトインタラプタ１５の検出信号Ｉ１の判定が行われる。つまり、第１検出信号判定部１２１は、起動時の検出信号Ｉ１が、第１記憶部１１２に記録された終了時の検出信号Ｉ１（値Ｉ１ｓ）と等しくない場合、外力が印加された（異常）と判定する。そしてステップＳ３０５に進む。
【０１０８】
ステップＳ３０５では、第１検出信号判定部１２１が、ステップＳ３０３で異常が検出されたか否かを確認する。そして、異常が検出された場合には、ステップＳ３０７に進み、異常が検出されていない場合には、ステップＳ３０９に進む。
【０１０９】
異常が検出された後のステップＳ３０７では、第１検出信号判定部１２１が、外力検出信号を出力する。そしてステップＳ３０９に進む。
【０１１０】
一方、異常が検出されなかった場合やステップＳ３０７の処理後に処理されるステップＳ３０９では、第１初期化処理部１３１が、ステッピングモータ１２に駆動信号を供給して、レンズ１１を終了位置ｘ０から基準位置ｘｓに移動させる。この際、終了位置ｘ０は、基準位置ｘｓの近傍に設定されているので、レンズ１１が外力などで移動していなければ、移動距離ｄｘ０は短く、移動時間も短時間で済む。そしてステップＳ３１１に進む。
【０１１１】
ステップＳ３１１では、第１位置情報判定部１２２が、第１記憶部１１２からレンズ１１の第１位置情報を取得し、第１初期化処理部１３１からレンズ１１の起動後基準位置ｘｓに到達するまでの移動量ｄを取得する。そしてステップＳ３１３に進む。
【０１１２】
ステップＳ３１３（第１外力検出ステップの一例）では、第１位置情報判定部１２２が、ステップＳ３１１で取得した第１位置情報と、起動時のレンズ１１の移動量ｄとに基づいて、異常が発生したか否か、つまり、レンズ１１に外力が加わったか否かを判定する。そしてステップＳ３１５に進む。
【０１１３】
ステップＳ３１５では、第１位置情報判定部１２２が、ステップＳ３１３で異常が検出されたか否かを確認する。そして、異常が検出された場合には、ステップＳ３１７に進み、異常が検出されていない場合には、ステップＳ３１９に進む。
【０１１４】
異常が検出された後のステップＳ３１７では、第１位置情報判定部１２２が、外力検出信号を出力する。そしてステップＳ３１９に進む。
【０１１５】
一方、異常が検出されなかった場合やステップＳ３１７の処理後に処理されるステップＳ３１９では、第１初期化処理部１３１が、第１記憶部１１２又は別途の記憶部（図示せず）に記録される通常駆動時のレンズ１１の位置情報を、基準位置ｘｓに更新する。外力が加わった場合など、レンズ１１が移動してしまっている場合、この位置情報は、ずれてしまっている可能性がある。そこで、レンズ１１が基準位置ｘｓに位置する際に、位置情報を基準位置ｘｓに初期化することにより、正しい位置情報に更新することができる。また、このステップＳ３１９の処理後はステップＳ３２１に進む。
【０１１６】
ステップＳ３２１では、第１初期化処理部１３１が、ステッピングモータ１２に駆動信号を供給して、レンズ１１を基準位置ｘｓから初期位置ｘ１に移動させる。この際、基準位置ｘｓは、初期位置ｘ１の近傍に設定されているので、移動距離ｄｙ１は短く、移動時間も短時間で済む。そしてステップＳ３２３に進む。
【０１１７】
ステップＳ３２３では、第１初期化処理部１３１が、フォトインタラプタ１５の電力供給を停止して、レンズ１１に対する初期化処理を終了する。
【０１１８】
（初期化処理−ズームレンズ）
一方、図４Ｂに示すように、カメラの電源がＯＮされたり、動作モードが撮像モードに設定された場合などでは、ズームレンズであるレンズ１１に対する初期化処理も開始され、ステップＳ４０１が処理される。ステップＳ４０１では、まず、第２検出信号判定部２２１により、フォトインタラプタ２５に電力が供給される。そしてステップＳ４０３に進む。
【０１１９】
ステップＳ４０３では、第２検出信号判定部２２１により、フォトインタラプタ２５の検出信号Ｉ２の判定が行われる。つまり、第２検出信号判定部２２１は、起動時の検出信号Ｉ２が、第２記憶部２１２に記録された終了時の検出信号Ｉ２（値０）と等しくない場合、外力が印加された（異常）と判定する。そしてステップＳ４０５に進む。
【０１２０】
ステップＳ４０５では、第２検出信号判定部２２１が、ステップＳ４０３で異常が検出されたか否かを確認する。そして、異常が検出された場合には、ステップＳ４０７に進み、異常が検出されていない場合には、ステップＳ４０９に進む。
【０１２１】
異常が検出された後のステップＳ４０７では、第２検出信号判定部２２１が、外力検出信号を出力する。そしてステップＳ４０９に進む。
【０１２２】
一方、異常が検出されなかった場合やステップＳ４０７の処理後に処理されるステップＳ４０９では、初期化切替部２４０が、外力検出信号を取得したか否かを確認する。なお、この外力検出信号は、レンズ１１に対する初期化処理時のステップＳ３０７（第１検出信号判定部１２１），ステップＳ３１７（第１位置情報判定部１２２）、または、レンズ２１に対する初期化処理時のステップＳ４０７（第２検出信号判定部）で出力される。そして、外力検出信号を取得していない場合には、ステップＳ４１１に進む一方、外力検出信号を取得した場合には、初期化切替部２４０は、第２初期化処理部２３１に通常の初期化処理を開始させ、ステップＳ４２１に進む。
【０１２３】
外力検出信号を取得しておらず、ステップＳ４１１に進んだ場合、初期化切替部２４０は、他のレンズ１１の異常検出が終了したか、つまり、図６Ａ中のステップＳ３０５及びステップＳ３１５が処理されたか否かを確認する。そして、レンズ１１の異常検出が終了していない場合には、ステップＳ４０９を繰り返し処理する。また、レンズ１１の異常検出が終了した時点で外力検出信号を取得しておらず、レンズ１１の異常検出が終了した場合には、初期化切替部２４０が第２位置情報初期化部２３２に初期化処理を開始させ、ステップＳ４１３に進む。
【０１２４】
つまり、このステップＳ４０９では、初期化切替部２４０が、外力検出信号の有無により、レンズ２１に対する初期化処理を選択する。その際、外力検出信号は、上述の通り、レンズ２１に対する第２検出信号判定部２２１だけでなく、レンズ１１に対する第１検出信号判定部１２１及び第１位置情報判定部１２２からも出力されうる。従って、ステップＳ４１１において、この第１検出信号判定部１２１及び第１位置情報判定部１２２による異常検出が終了するまで、ステップＳ４０９を繰り返す。ただし、例えば、ステップＳ４１１を設けずに、ステップＳ４０９の処理を、第１検出信号判定部１２１及び第１位置情報判定部１２２による異常検出処理後に行ってもよいが、本実施形態のようにステップＳ４０９を繰り返すことにより、外力検出信号が出力された場合に直ぐにステップＳ４２１へと進むことができ、初期化処理時間を短縮することができる。
【０１２５】
ステップＳ４１３に進んだ場合、ステップＳ４１３では、第２位置情報初期化部２３２が、第２記憶部２１２又は別途の記憶部（図示せず）に記録される通常駆動時のレンズ２１の位置情報を、終了位置ｙ０（つまり初期位置ｙ１）に更新する。このステップＳ４１３に進んだ場合、レンズ２１には外力が加わっていないため、レンズ２１は、初期位置ｙ１である終了位置ｙ０に位置したままである。従って、第２位置情報初期化部２３２は、レンズ２１を移動させずに、位置情報のみを更新する。このステップＳ４１３の処理後はステップＳ４１５に進む。
【０１２６】
ステップＳ４１５では、第２位置情報初期化部２３２が、フォトインタラプタ２５の電力供給を停止して、レンズ２１に対する初期化処理を終了する。
【０１２７】
一方、外力検出信号を取得し、ステップＳ４２１に進んだ場合、ステップＳ４２１〜ステップＳ４２７（第２初期化処理ステップの一例）が処理され、第１初期化処理部によるレンズ２１に対する通常の初期化処理が行われる。
【０１２８】
つまり、ステップＳ４２１では、第２初期化処理部２３１が、ステッピングモータ２２に駆動信号を供給して、レンズ２１を基準位置ｙｓに移動させる。そしてステップＳ４２３に進む。
【０１２９】
Ｓ４２３では、第２初期化処理部２３１が、第２記憶部２１２又は別途の記憶部（図示せず）に記録される通常駆動時のレンズ２１の位置情報を、基準位置ｙｓに更新する。外力検出信号を取得している場合、レンズ２１が外力により移動してしまっている。よって、この位置情報は、ずれてしまっている。そこで、レンズ２１が基準位置ｙｓに位置する際に、位置情報を基準位置ｙｓに初期化することにより、正しい位置情報に更新することができる。また、このステップＳ４２３の処理後はステップＳ４２５に進む。
【０１３０】
ステップＳ４２５では、第２初期化処理部２３１が、ステッピングモータ２２に駆動信号を供給して、レンズ２１を基準位置ｙｓから初期位置ｙ１に移動させる。そしてステップＳ４１５に進む。
【０１３１】
ステップＳ４１５では、第２初期化処理部２３１が、フォトインタラプタ２５の電力供給を停止して、レンズ２１に対する初期化処理を終了する。
【０１３２】
＜外力検出例＞
以上、本発明の一実施形態に係る駆動制御装置１００による動作について説明した。この駆動制御装置１００は、レンズ１１に外力が加わったことをステップＳ３０３及びステップＳ３１３等で検出し、レンズ２１に外力が加わったことをステップＳ４０３等で検出する。そして、駆動制御装置１００は、外力が加わったか否かに基づいて、レンズ２１に対して、簡易の初期化処理（ステップＳ４１３）を行うか、通常の初期化処理（ステップＳ４２１〜ステップＳ４２５）を行うかを決定する（ステップＳ４０９）。このような動作により、レンズ２１が外力により移動していない場合には、簡易な初期化処理により起動時間を短縮することができる。一方、レンズ２１が外力により移動している場合には、通常の初期化処理によりレンズ２１の位置を正確に制御することができる。このような動作により外力が検出される例を、図７Ａ〜図９Ｂを参照しつつ説明する。
【０１３３】
（第１の外力検出例）
まず、図７Ａ及び図７Ｂを参照しつつ、第１の外力検出例について説明する。
上述の通り、終了処理が行われた後は、図５Ａ及び図５Ｂに示すようにレンズ１１，２１は、それぞれ終了位置ｘ０，ｙ１に位置する。そして、初期化処理が行われる前に、ｘ，ｙ軸正の方向に大きな外力ｆ１が加わったとする。すると、図７Ａ及び図７Ｂに示すように、レンズ１１及びレンズ２１は、ｘ，ｙ軸正の方向に大きく移動させられる。この場合、レンズ２１は、フォトインタラプタ２５の検出信号Ｉ２が変化するまで移動させられる（つまり、値０が値Ｉ２ｓになる。）。従って、この場合、第２検出信号判定部２２１が、この外力ｆ１を検出することができる（ステップＳ４０３等）。
【０１３４】
（第２の外力検出例）
次に、図８Ａ及び図８Ｂを参照しつつ、第２の外力検出例について説明する。
第２の外力検出例では、第１の外力検出例とは逆の方向、つまり、ｘ，ｙ軸負の方向に大きな外力ｆ２が加わったとする。すると、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、レンズ１１及びレンズ２１は、ｘ，ｙ軸負の方向に大きく移動させられる。この場合、今度はレンズ１１が、フォトインタラプタ１５の検出信号Ｉ１が変化するまで移動させられる（つまり、値Ｉ１ｓが値０になる。）。従って、この場合、第１検出信号判定部１２１が、この外力ｆ２を検出することができる（ステップＳ３０３等）。
【０１３５】
（第３の外力検出例）
更に、図９Ａ及び図９Ｂを参照しつつ、第３の外力検出例について説明する。
第１の外力検出例及び第２の外力検出例では、フォトインタラプタ１５，２５のどちらかの検出信号Ｉ１，Ｉ２が変化する程大きな外力ｆ１，ｆ２が印加された場合について説明した。しかし、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、外力ｆ３がフォトインタラプタ１５，２５の検出信号Ｉ１，Ｉ２を変化させる程大きくない場合、今度は、第１位置情報判定部１２２が、レンズ１１の位置のずれを検出することにより、外力ｆ２を検出することができる（ステップＳ３１３等）。
【０１３６】
従って、第１〜第３の外力検出例からも判るように、本実施形態に係る駆動制御装置１００によれば、レンズ１１，２１を移動させてしまうような外力を、その大きさ及び方向にかかわらず、検出することができる。そして、外力が加わったか否かに基づいて、レンズ２１の初期化処理を切替えることができる。
【０１３７】
＜駆動制御装置１００の効果の例＞
以上、本発明の一実施形態に係る駆動制御装置１００について説明した。この駆動制御装置１００によれば、レンズ１１に外力が加わったことを検出することができる。そして、外力が加わっている場合には、レンズ２１も移動してしまっている可能性が高いとして、フォトインタラプタ１５による通常の初期化処理を行う。一方、外力が加わっていない場合には、レンズ２１は移動していないとして、通常の初期化処理の代わりに、簡易の初期化処理を行うことができる。この際、簡易の初期化処理では、レンズ２１を移動させずに、その位置情報のみを更新する。従って、ユーザが通常利用するであろう環境下では、レンズ２１を移動させる移動時間分、起動処理時間を短縮することができる。特に、レンズ２１のように、フォトインタラプタ１５の検出位置（基準位置ｙｓ）までの距離が長いレンズ２１を、終了時に初期位置ｙ０に移動させて、そのレンズ２１に対して簡易の初期化処理を行うことにより、起動処理時間を効果的に短縮することができる。
【０１３８】
また、例えば機器の電力的制約などにより、同時に複数のアクチュエータ（例えばステッピングモータ１２，２２）を駆動できない場合には、通常各アクチュエータが駆動する被移動体に対して順番に初期化処理を行う必要があり、起動処理時間が長くなる。しかしながら、本実施形態に係る駆動制御装置１００によれば、このような場合であっても、外力が加わっていなければ、一のアクチュエータに対する初期化処理のみを行うだけで済む。従って、起動処理時間を有効に短縮することができる。
【０１３９】
更に、本実施形態に係る駆動制御装置１００は、例えば初期化処理を簡略化するなど、起動処理時間を短縮するために、他のセンサ等を必要としない。従って、製造費用を削減することもできる。また、他のセンサ等を配置するスペースを確保する必要もないため、カメラのレンズ部分１等を小型化することが可能である。
【０１４０】
また、外力検出対象として、他のレンズ等に比べて外力の影響により移動しやすいレンズ１１を使用することにより、外力が加わったことを精度よく検出することができる。また、外力検出を短時間で行うことができるような、フォトインタラプタ１５，２５の検出信号Ｉ１，Ｉ２に基づく外力検出を、レンズ１１だけでなく、レンズ２１に対しても行うことにより、外力検出精度を更に向上させることができる。この際、終了時に、レンズ１１をｘ軸正の方向に配置し、レンズ２１をｘ軸負の方向（つまり、ｙ軸負の方向）に配置することにより、加わった外力の方向に関係なく、外力を正確かつ短時間に検出することができる。
【０１４１】
更に、レンズ１１のように、通常の初期化処理を短時間で行える被移動体を、外力検出対象とし、そのレンズ１１に対し通常の初期化処理を行って移動させる。その結果、レンズ１１の位置ずれを検出することができるので、微弱な外力であっても、レンズ１１，２１に影響をおよぼす程の大きさであれば、精度よく検出することができる。
【０１４２】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１４３】
例えば、上記実施形態では、第１及び第２位置検出部の一例として、フォトインタラプタ１５，２５と遮光板１６，２６を挙げ、これらを有する位置検出機構１４，２４が、基準位置ｘｓ、ｙｓの前後のどちらにレンズ１１，２１が位置するのかを検出する場合について説明した。しかしながら、本発明の第１及び第２位置検出部は、この例に限定されるものではない。つまり、例えば、第１及び第２位置検出部として、機械式の接触型センサ、電界又は磁界を使用した非接触型センサ、光を使用した他のセンサなどを使用することも可能である。また、第１及び第２位置検出部として、レンズ１１，２１の位置を定量的に測定することができるセンサなどを使用することも可能である。
【０１４４】
また、第１外力検出部１２０及び第２外力検出部２２０が、第１検出信号判定部１２１及び第１位置情報判定部１２２、又は、第２検出信号判定部２２１を有し、レンズ１１，２１の位置情報に基づいて、外力を検出する場合について説明した。しかし、本発明が有する第１外力検出部及び第２外力検出部は、この例に限定されるものではない。例えば、加速度センサなどのように、電源がＯＦＦの状態であっても直接外力を検出することが可能なセンサを用いることも可能である。
【０１４５】
また、レンズ１１，２１には、カメラが落下したり、障害物に衝突した場合以外にも、外力が加わりうる。例えば、温度が急激に変化した場合、レンズ１１，２１に、支持部材等の温度変化により外力が加わる可能性も考えられる。この場合、第１外力検出部１２０及び第２外力検出部２２０は、例えば温度計を有し、急激な温度変化を検出して外力を検出してもよい。また例えば、長期間カメラが起動されない場合、レンズ１１，２１に、支持部材等の経年変化による外力が加わる可能性も考えられる。この場合、第１外力検出部１２０及び第２外力検出部２２０は、例えばタイマなどを有し、所定の期間駆動されない場合に外力を検出してもよい。更に例えば、カメラの姿勢や角度が変化した場合、重力やその姿勢変化の加速度などにより、レンズ１１，２１に外力が加わる可能性も考えられる。この場合、第１外力検出部１２０及び第２外力検出部２２０は、例えば加速度センサを有し、加速度の方向や大きさが変化した場合に外力を検出してもよい。このようにレンズ１１，２１（つまり被移動体）には、様々な要因により外力が加わる可能性がある。第１外力検出部１２０及び第２外力検出部２２０は、これら様々な要因に応じたセンサ等を使用して、外力を検出することが可能である。
【０１４６】
また、上記実施形態では、被移動体を移動させるアクチュエータとして、ステッピングモータ１２，２２を例に挙げて説明した。しかしながら、本発明に係る被移動体を移動させるアクチュエータは、この例に限定されるものではない。このようなアクチュエータとしては、例えばＤＣモータなどのように、励磁電流などが流されておらず駆動していなくても（すなわち、通電していなくても）ある程度の外力に対して被移動体の位置を維持できるアクチュエータを使用可能である。
【０１４７】
また、上記実施形態では、被移動体として、レンズ１１，２１の２つを例に挙げて説明したが、本発明は、この例に限定されるものではない。駆動制御装置１００は、２以上の被移動体を制御することも可能である。この場合、外力を検出するために通常の初期化処理を行う被移動体を、上記同様１つとしてもよく、また、外力の検出精度を更に高めるために、２以上としてもよい。
【０１４８】
また、上記実施形態では、初期化処理が、正常に終了処理が行われた後に行われる場合について説明した。一方、例えば、初めてカメラの電源がＯＮされる場合や、終了処理が正常に行われなかった場合などの後に行われる異常初期化処理では、駆動制御装置１００は、簡易な初期化処理を行わない。その代わりに、駆動制御装置１００は、外力検出信号の有無にかかわらず、レンズ２１を含む全ての被移動体に対して通常の初期化処理（図６ＢのステップＳ４２１〜ステップＳ４３５）を行うことが好ましい。
【０１４９】
また、上記各実施形態で説明した一連の処理は、専用のハードウエアにより実行させてもよいが、ソフトウエアにより実行させてもよい。一連の処理をソフトウエアにより行う場合、図１０に示すような汎用又は専用のコンピュータにプログラムを実行させることにより、上記の一連の処理を実現することができる。
【０１５０】
図１０は、プログラムを実行することにより一連の処理を実現するコンピュータの構成例を説明するための説明図である。一連の処理を行うプログラムのコンピュータによる実行について説明すれば、以下のようになる。
【０１５１】
図１０に示すように、コンピュータは、例えば、バス３０１及び入出力インターフェイス３０６等を介して接続された、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３０２と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）３０３・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０４・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０５等の記録装置と、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）・インターネット等のネットワーク３０８に接続可能な通信装置３０７と、マウス・キーボード（図示せず）等の入力装置３０９と、フレキシブルディスク等の磁気ディスク、各種のＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）・ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ  Ｏｐｔｉｃａｌ）ディスク・ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等の光ディスク、半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体３１１等を読み書きするドライブ３１０と、モニタなどの表示装置３１２・スピーカやヘッドホンなどの音声出力装置３１３などの出力装置等を有する。
【０１５２】
そして、ＣＰＵ３０２が、記録装置に記録されたプログラム、ネットワーク３０８を介して受信したプログラム、またはリムーバブル記録媒体３１２から読み出したプログラム等に従って、各種の処理を実行することにより、上記の一連の処理が、実現される。この際、ＣＰＵ３０２は、必要に応じて入力装置３０９から入力する情報や信号に基づいて各種の処理を行ってもよい。
【０１５３】
尚、本明細書において、フローチャートに記述されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的に又は個別的に実行される処理をも含む。また時系列的に処理されるステップでも、場合によっては適宜順序を変更することが可能であることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【０１５４】
【図１】本発明の一実施形態に係る駆動制御装置が適用されるカメラのレンズ部分の構成について説明するための説明図である。
【図２】同実施形態に係る駆動制御装置の構成について説明するための説明図である。
【図３Ａ】同実施形態に係る駆動制御装置が制御するレンズの位置関係について説明するための説明図である。
【図３Ｂ】同実施形態に係る駆動制御装置が制御するレンズの位置関係について説明するための説明図である。
【図４Ａ】同実施形態に係る駆動制御装置の終了処理時の動作について説明するための説明図である。
【図４Ｂ】同実施形態に係る駆動制御装置の終了処理時の動作について説明するための説明図である。
【図５Ａ】同実施形態に係る駆動制御装置が制御するレンズの終了処理後の位置関係について説明するための説明図である。
【図５Ｂ】同実施形態に係る駆動制御装置が制御するレンズの終了処理後の位置関係について説明するための説明図である。
【図６Ａ】同実施形態に係る駆動制御装置の起動時の動作について説明するための説明図である。
【図６Ｂ】同実施形態に係る駆動制御装置の起動時の動作について説明するための説明図である。
【図７Ａ】同実施形態に係る駆動制御装置による第１の外力検出例について説明するための説明図である。
【図７Ｂ】同実施形態に係る駆動制御装置による第１の外力検出例について説明するための説明図である。
【図８Ａ】同実施形態に係る駆動制御装置による第１の外力検出例について説明するための説明図である。
【図８Ｂ】同実施形態に係る駆動制御装置による第１の外力検出例について説明するための説明図である。
【図９Ａ】同実施形態に係る駆動制御装置による第１の外力検出例について説明するための説明図である。
【図９Ｂ】同実施形態に係る駆動制御装置による第１の外力検出例について説明するための説明図である。
【図１０】プログラムを実行することにより一連の処理を実現するコンピュータの構成例を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【０１５５】
１      カメラのレンズ部分
１１，２１    レンズ
１２，２２    ステッピングモータ
１３，２３    スクリュウ
１４，２４    位置検出機構
１５，２５    フォトインタラプタ
１６，２６    遮光板
１００        駆動制御装置
１１０        第１駆動制御部
１１１        第１終了処理部
１１２        第１記憶部
１２０        第１外力検出部
１２１        第１検出信号判定部
１２２        第１位置情報判定部
１３１        第１初期化処理部
２１０        第２駆動制御部
２１１        第２終了処理部
２１２        第２記憶部
２２０        第２外力検出部
２２１        第２検出信号判定部
２３１        第２初期化処理部
２３２        第２位置情報初期化部
２４０        初期化切替部
ｘｓ，ｙｓ    基準位置
ｘ０，ｙ０    終了位置
ｘ１，ｙ１    初期位置
ｘ２，ｙ２    位置
ｄｘｓ，ｄｙｓ    距離
ｄｘ０            距離
ｄｘ，ｄｙ        移動量
３０１        バス
３０２        ＣＰＵ
３０３        ＨＤＤ
３０４        ＲＯＭ
３０５        ＲＡＭ
３０６        入出力インターフェイス
３０７        通信装置
３０８        ネットワーク
３０９        入力装置
３１０        ドライブ
３１１        リムーバブル記憶媒体
３１２        表示装置
３１３        音声出力装置
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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