(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
変速機のシフト位置をアクチュエータを介して切り替える変速機のシフト制御装置であって、
前記アクチュエータの移動量に応じた計数値を取得する計数手段と、
該計数手段により取得された計数値を予め設定された目標計数値に一致させるように前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段と、
前記アクチュエータに作動的に連結されて前記シフト位置を切り替えるためのシフト位置決め部材と、
前記シフト位置決め部材の位置に関する情報を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置により前記シフト位置決め部材が所定位置へ変化したことが検出されたことに基づいて前記計数手段により取得された計数値を補正する計数値補正手段とを、含み、
前記計数値補正手段は、前記アクチュエータの動作速度に基づいて前記計数値を補正するときの補正内容を変更する補正内容変更手段を備えるものであることを特徴とする変速機のシフト制御装置。
【請求項２】
前記補正内容変更手段は、前記アクチュエータの動作速度が速い程前記計数値の補正時における補正量を大きくするように前記補正内容を変更するものである請求項１の変速機のシフト制御装置。
【請求項３】
前記補正内容変更手段は、前記アクチュエータの動作速度が速い程前記計数値の補正時期を速くするように前記補正内容を変更するものである請求項１または２の変速機のシフト制御装置。
【請求項４】
前記計数値補正手段は、予め設定された所定のシフト位置において前記計数手段により取得された計数値と前記位置検出装置により前記シフト位置決め部材が前記所定位置へ変化したことが検出された際に前記計数手段により取得された計数値との差に基づいて、前記計数値を補正するものである請求項１乃至３の何れか１項の変速機のシフト制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータを介してシフト位置を切り替える変速機のシフト制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
運転者によるシフトレバーの操作に従い、アクチュエータを介してシフト位置を電気制御により切り替える変速機のシフト制御装置が良く知られている。例えば、シフトバイワイヤと称されるシフト制御装置であって、特許文献１に記載された変速機のシフト制御装置がそれである。このシフト制御装置では、シフト位置を切り替えるためのアクチュエータとしての電動モータを作動させるために、電動モータの位置情報として相対的な回転位置センサであるエンコーダの出力を用いる場合であってもその電動モータの絶対位置が把握できるように、電源が投入されるとその都度、所定のシフト位置において電動モータの所定方向の回転を規制する規制部材に向けてその電動モータを回転させることによりエンコーダの基準位置検出を行っている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３０８７５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、電源投入時には毎度、エンコーダの基準位置検出を行う必要があり、その基準位置検出が完了するまではシフト位置を切り替えるための電動モータの制御が行えないことから、電源投入直後においてはシフト位置の切替え完了までにタイムラグが発生する可能性があった。また、電源投入時には毎度、規制部材に向けて電動モータを回転させることから、規制部材等の部品の耐久性が低下する可能性があった。
【０００５】
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、変速機のシフト位置をアクチュエータを介して切り替える変速機のシフト制御装置において、電源投入直後におけるシフト位置の切替え完了までのタイムラグの発生や部品の耐久性の低下を抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的を達成するための請求項１にかかる発明の要旨とするところは、(a) 変速機のシフト位置をアクチュエータを介して切り替える変速機のシフト制御装置であって、(b) 前記アクチュエータの移動量に応じた計数値を取得する計数手段と、(c) 該計数手段により取得された計数値を予め設定された目標計数値に一致させるように前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段と、(d) 前記アクチュエータに作動的に連結されて前記シフト位置を切り替えるためのシフト位置決め部材と、(e) 前記シフト位置決め部材の位置に関する情報を検出する位置検出装置と、(f) 前記位置検出装置により前記シフト位置決め部材が所定位置へ変化したことが検出されたことに基づいて前記計数手段により取得された計数値を補正する計数値補正手段とを、含み、(g) 前記計数値補正手段は、前記アクチュエータの動作速度に基づいて前記計数値を補正するときの補正内容を変更する補正内容変更手段を備えることにある。
【発明の効果】
【０００７】
このようにすれば、アクチュエータに作動的に連結されてシフト位置を切り替えるためのシフト位置決め部材が所定位置へ変化したことが位置検出装置により検出されたことに基づいて、アクチュエータの移動量に応じた計数値を取得する計数手段により取得された計数値が計数値補正手段により補正されるので、アクチュエータの絶対位置を把握できるため、すなわちシフト位置決め部材の位置を検出できるため、電源投入毎にアクチュエータを規制部材に向けて移動させて基準位置検出を行う必要が無く、電源投入直後におけるシフト位置の切替え完了までのタイムラグの発生や部品の耐久性の低下が抑制される。また、前記計数値補正手段は前記アクチュエータの動作速度に基づいて前記計数値を補正するときの補正内容を変更する補正内容変更手段を備えるので、位置検出装置によりシフト位置決め部材が所定位置へ変化したことが検出されたときから実際に計数値補正手段により計数値が補正されるまでの間におけるアクチュエータの移動量がアクチュエータの動作速度に応じて異なることによってその移動量と補正後の計数値との対応関係にずれが生じてしまうことが抑制される。この結果、アクチュエータの動作速度が異なってもシフト位置決め部材を所定のシフト位置に切り替えることができる。
【０００８】
ここで、好適には、前記計数値補正手段は、予め設定された所定のシフト位置において前記計数手段により取得された計数値と前記位置検出装置により前記シフト位置決め部材が前記所定位置へ変化したことが検出された際に前記計数手段により取得された計数値との差に基づいて、前記計数値を補正するものである。このようにすれば、所定のシフト位置における計数値とシフト位置決め部材が所定位置へ変化したときの計数値との差が一旦求められさえすればそれ以降は位置検出装置によりシフト位置決め部材が所定位置へ変化したことが検出されたことに基づいて計数値が補正される。
【００１０】
また、好適には、前記補正内容変更手段は、前記アクチュエータの動作速度が速い程前記計数値の補正時における補正量を大きくするように前記補正内容を変更するものである。このようにすれば、アクチュエータの動作速度が速い程その移動量が大きくなることによってその移動量と補正後の計数値との対応関係のずれが大きくなることが抑制される。
【００１１】
また、好適には、前記補正内容変更手段は、前記アクチュエータの動作速度が速い程前記計数値の補正時期を速くするように前記補正内容を変更するものである。このようにすれば、アクチュエータの動作速度が速い程その移動量が大きくなることによってその移動量と補正後の計数値との対応関係のずれが大きくなることが抑制される。
【００１２】
ここで、好適には、前記変速機は、複数組の遊星歯車装置の回転要素が係合装置によって選択的に連結されることにより複数のギヤ段（変速段）が択一的に達成される例えば前進４段、前進５段、前進６段、更にはそれ以上の変速段を有する等の種々の遊星歯車式多段変速機、常時噛み合う複数対の変速ギヤを２軸間に備えてそれら複数対の変速ギヤのいずれかを同期装置によって択一的に動力伝達状態とする同期噛合型平行２軸式変速機ではあるが、油圧アクチュエータにより駆動される同期装置によって変速段が自動的に切換られることが可能な同期噛合型平行２軸式自動変速機、動力伝達部材として機能する伝動ベルトが有効径が可変である一対の可変プーリに巻き掛けられ変速比が無段階に連続的に変化させられる所謂ベルト式無段変速機、共通の軸心まわりに回転させられる一対のコーンとその軸心と交差する回転中心回転可能な複数個のローラがそれら一対のコーンの間で挟圧されそのローラの回転中心と軸心との交差角が変化させられることによって変速比が可変とされた所謂トラクション型無段変速機、或いはエンジンからの動力を第１電動機および出力軸へ分配する例えば遊星歯車装置で構成される差動機構とその差動機構の出力軸に設けられた第２電動機とを備えてその差動機構の差動作用によりエンジンからの動力の主部を駆動輪へ機械的に伝達しエンジンからの動力の残部を第１電動機から第２電動機への電気パスを用いて電気的に伝達することにより電気的に変速比が変更される自動変速機などにより構成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例】
【００１４】
図１は、本発明が適用されたシフト制御装置１０の概略構成を説明する図である。このシフト制御装置１０は、Ｐスイッチ２０、シフトスイッチ２６、車両電源スイッチ２８、車両制御装置（以下、「Ｖ−ＥＣＵ」と表す）３０、ディテント位置センサ３２、パーキング制御装置（以下、「Ｐ−ＥＣＵ」と表す）４０、アクチュエータ４２、エンコーダ４６、シフト制御機構４８、表示部５０、メータ５２、および図示しない変速機を有する駆動機構６０を備え、電気制御によりその変速機のシフト位置（シフトポジション、シフトレンジ）を切り替えるシフトバイワイヤシステムとして機能する。具体的には、シフト制御機構４８がアクチュエータ４２により駆動されてシフト位置の切り替えを行う。
【００１５】
車両電源スイッチ２８は、車両電源のオンオフを切り替えるためのスイッチである。車両電源スイッチ２８がドライバなどのユーザから受け付けた指示はＶ−ＥＣＵ３０に伝達される。例えば、車両電源スイッチ２８がオン操作されることにより図示しないバッテリから電力が供給されて、シフト制御装置１０が起動される。
【００１６】
Ｐスイッチ２０は、シフト位置をパーキング位置（以下、「Ｐ位置」と言う）とパーキング以外の位置（以下、「非Ｐ位置」と言う）との間で切り替えるためのスイッチであり、スイッチの状態をドライバに示すためのインジケータ２２、およびドライバからの指示を受け付ける入力部２４を備えている。ドライバは、入力部２４を通じて、シフト位置をＰ位置に入れる指示を入力する。入力部２４はモーメンタリスイッチなどであってもよい。入力部２４が受け付けたドライバからの指示は、Ｖ−ＥＣＵ３０やそのＶ−ＥＣＵ３０を通じてＰ−ＥＣＵ４０に伝達される。
【００１７】
Ｐ−ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより、シフト位置をＰ位置と非Ｐ位置との間で切り替えるために、シフト制御機構４８を駆動するアクチュエータ４２の動作を制御し、現在のシフト位置の状態をインジケータ２２に表示する。シフト位置が非Ｐ位置であるときにドライバが入力部２４を押下すると、Ｐ−ＥＣＵ４０はシフト位置をＰ位置に切り替えて、インジケータ２２に現在のシフト位置がＰ位置である旨を表示する。
【００１８】
ディテント位置センサ３２は、固定接触子３４と可動接触子３６とを備えるオンオフタイプの位置検出センサであり、シフト位置が予め設定された所定のＰ位置範囲にあるときに、或いは予め設定された所定の非Ｐ位置範囲にあるときに固定接触子３４と可動接触子３６との接触によってオン信号を出力する。
【００１９】
アクチュエータ４２は、スイッチトリラクタンスモータ（以下、「ＳＲモータ」と表す）により構成され、Ｐ−ＥＣＵ４０からの指示を受けてシフト制御機構４８を駆動する。エンコーダ４６は、アクチュエータ４２と一体的に回転し、ＳＲモータの回転状況を検知してその回転状況を表す信号をＰ−ＥＣＵ４０へ供給する。好適には、エンコーダ４６は、Ａ相、Ｂ相およびＺ相の信号を出力するロータリエンコーダである。Ｐ−ＥＣＵ４０は、エンコーダ４６から供給される信号を取得してＳＲモータの回転状況を把握し、ＳＲモータを駆動するための通電の制御を行う。
【００２０】
シフトスイッチ２６は、シフト位置をドライブ位置（Ｄ）、リバース位置（Ｒ）、ニュートラル位置（Ｎ）、ブレーキ位置（Ｂ）などの位置に切り替えたり、またＰ位置に入れられているときには、Ｐ位置を解除したりするためのスイッチである。シフトスイッチ２６が受け付けたドライバからの指示はＶ−ＥＣＵ３０に伝達される。Ｖ−ＥＣＵ３０は、ドライバからの指示に基づき、車両の駆動機構６０における変速機のシフト位置を切り替える制御を行うとともに、現在のシフト位置の状態をメータ５２に表示する。
【００２１】
Ｖ−ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより、シフト制御装置１０の動作を統括的に管理する。表示部５０は、Ｖ−ＥＣＵ３０またはＰ−ＥＣＵ４０が発したドライバに対する指示や警告などを表示する。メータ５２は、車両の機器の状態やシフト位置の状態などを表示する。
【００２２】
図２は、シフト制御機構４８の構成とそのシフト制御機構４８を駆動するアクチュエータ４２等を説明する図である。以下、シフト位置は、Ｐ位置、非Ｐ位置を意味し、非Ｐ位置におけるＲ、Ｎ、Ｄ、Ｂの各位置を含まない。
【００２３】
シフト制御機構４８は、アクチュエータ４２により回転駆動されるシャフト１０２、シャフト１０２の回転に伴って回転するディテントプレート１００、ディテントプレート１００の回転に伴って動作するロッド１０４、図示しない変速機の出力軸に固定されたパーキングギヤ１０８、パーキングギヤ１０８をロックするためのパーキングロックポール１０６、ディテントプレート１００の回転を制限してシフト位置を固定するディテントスプリング１１０、およびころ１１２を備えている。
【００２４】
ディテントプレート１００は、シャフト１０２を介してアクチュエータ４２の駆動軸に作動的に連結されており、ロッド１０４、ディテントスプリング１１０、ころ１１２などと共にアクチュエータ４２により駆動されて変速機のシフト位置を切り替えるためのシフト位置決め部材として機能する。シャフト１０２、ディテントプレート１００、ロッド１０４、ディテントスプリング１１０、およびころ１１２は、シフト切替機構の役割を果たす。またエンコーダ４６は、アクチュエータ４２の移動量すなわち回転量に応じた計数値（エンコーダカウント）を取得するためのパルス信号を出力する。また、ディテント位置センサ３２は、シャフト１０２に備えられ、シフト位置が所定のＰ位置範囲にあるのか或いは所定の非Ｐ位置範囲にあるのかを検出することにより、ディテントプレート１００の回転位置すなわちシフト位置に関する情報を検出する位置検出装置として機能する。
【００２５】
図２は、シフト位置が非Ｐ位置であるときの状態を示している。この状態では、パーキングロックポール１０６がパーキングギヤ１０８をロックしていないので、車両の駆動軸の回転は妨げられない。この状態から、アクチュエータ４２によりシャフト１０２を図２に示す矢印Ｃの方向に回転させると、ディテントプレート１００を介してロッド１０４が図２に示す矢印Ａの方向に押され、ロッド１０４の先端に設けられたテーパー部材１１４によりパーキングロックポール１０６が図２に示す矢印Ｂの方向に押し上げられる。ディテントプレート１００の回転に伴って、ディテントプレート１００の頂部に設けられた２つの谷のうち一方、すなわち非Ｐ位置１２０（図３参照）にあったディテントスプリング１１０のころ１１２は、山１２２を乗り越えて他方の谷、すなわちＰ位置１２４（図３参照）へ移る。ころ１１２は、その軸方向に回転可能にディテントスプリング１１０に設けられている。ころ１１２がＰ位置１２４にくるまでディテントプレート１００が回転したとき、パーキングロックポール１０６は、パーキングギヤ１０８と噛み合う位置まで押し上げられる。これにより、車両の駆動軸が機械的に固定され、シフト位置がＰ位置に切り替わる。
【００２６】
ディテント位置センサ３２は、ころ１１２が非Ｐ位置１２０の所定範囲にあるとき、およびころ１１２がＰ位置１２４の所定範囲にあるときに、オン信号を出力するように設定されている。上記非Ｐ位置１２０の所定範囲は、パーキングロックポール１０６により確実にパーキングギヤ１０８がロックされていないことが予め実験的に求められた非Ｐ位置範囲であり、上記Ｐ位置１２４の所定範囲は、パーキングロックポール１０６により確実にパーキングギヤ１０８がロックされていることが予め実験的に求められたＰ位置範囲である。
【００２７】
シフト制御装置１０では、シフト位置切替時にディテントプレート１００、ディテントスプリング１１０およびシャフト１０２などのシフト切替機構にかかる負荷を低減するために、Ｐ−ＥＣＵ４０が、ディテントスプリング１１０のころ１１２が山１２２を乗り越えて落ちるときの衝撃を少なくするように、アクチュエータ４２の回転量を制御する。
【００２８】
図３は、ディテントプレート１００の構成を説明する図である。それぞれの谷において、山１２２から離れた側に位置する面を壁と言う。すなわち壁は、Ｐ−ＥＣＵ４０による以下に示す制御を行わない状態で、ディテントスプリング１１０のころ１１２が山１２２を乗り越えて谷に落ちるときに、ころ１１２とぶつかる位置に存在する。Ｐ位置１２４における壁を「Ｐ壁」と呼び、非Ｐ位置１２０における壁を「非Ｐ壁」と呼ぶ。ころ１１２がＰ位置１２４から非Ｐ位置１２０に移動する場合、Ｐ−ＥＣＵ４０は、非Ｐ壁１２８がころ１１２に衝突しないようにアクチュエータ４２を制御する。具体的には、Ｐ−ＥＣＵ４０は、非Ｐ壁１２８がころ１１２に衝突する手前の位置でアクチュエータ４２の回転を停止する。この位置を「非Ｐ目標回転位置」と言う。また、ころ１１２が非Ｐ位置１２０からＰ位置１２４に移動する場合、Ｐ−ＥＣＵ４０は、Ｐ壁１２６がころ１１２に衝突しないようにアクチュエータ４２を制御する。具体的には、Ｐ−ＥＣＵ４０は、Ｐ壁１２６がころ１１２に衝突する手前の位置でアクチュエータ４２の回転を停止する。この位置を「Ｐ目標回転位置」と言う。Ｐ−ＥＣＵ４０によるアクチュエータ４２の制御により、シフト位置切替時においてディテントプレート１００、ディテントスプリング１１０およびシャフト１０２などのシフト切替機構にかかる負荷を大幅に低減することができる。負荷を低減することにより、シフト切替機構の軽量化、低コスト化を図ることもできる。
【００２９】
図４は、アクチュエータ４２の回転量すなわちエンコーダカウントとシフト位置との対応関係を説明する図である。アクチュエータ４２はディテントプレート１００を回転駆動し、そのアクチュエータ４２の回転量はＰ壁１２６および非Ｐ壁１２８により規制される。図４に、アクチュエータ４２の回転制御を行う上でのＰ壁１２６の位置および非Ｐ壁１２８の位置を概念的に示した。このＰ壁位置から非Ｐ壁位置までをアクチュエータ４２の可動回転量と言う。
【００３０】
また、図４に示したＰ判定位置および非Ｐ判定位置は、いずれもディテント位置センサ３２の出力信号（すなわちディテント位置信号）がオン信号とオフ信号とで切り換わる所定位置であって、シフト位置の切替えが検出されるディテントプレート１００の所定位置である。すなわち、Ｐ判定位置からＰ壁位置までが、ディテント位置信号がオンとなるＰ位置範囲であり、非Ｐ判定位置から非Ｐ壁位置までが、ディテント位置信号がオンとなる非Ｐ位置範囲である。エンコーダ４６で検出したアクチュエータ４２の回転量がＰ位置範囲にあるときには、シフト位置がＰ位置であることが判定される一方で、アクチュエータ４２の回転量が非Ｐ位置範囲にあるときには、シフト位置が非Ｐ位置であることが判定される。なお、アクチュエータ４２の回転量がＰ判定位置から非Ｐ判定位置の間にあるときには、シフト位置が不定、またはシフト位置が切替中であることが判定される。以上の判定は、Ｐ−ＥＣＵ４０により実行される。
【００３１】
また、図４に示すように、Ｐ位置範囲内にＰ目標回転位置が設定され、非Ｐ位置範囲内に非Ｐ目標回転位置が設定される。Ｐ目標回転位置は、非Ｐ位置からＰ位置への切替時に、Ｐ壁１２６がディテントスプリング１１０のころ１１２に衝突しない位置であり、Ｐ壁位置から所定のマージンをもって定められる。マージンは、経時変化などによるガタを考慮して余裕をもって設定される。これにより、ある程度の使用回数であれば、経時変化を吸収することができ、シフト位置切替時におけるＰ壁１２６ところ１１２との衝突を回避できる。同様に、非Ｐ目標回転位置は、Ｐ位置から非Ｐ位置への切替時に、非Ｐ壁１２８がディテントスプリング１１０のころ１１２に衝突しない位置であり、非Ｐ壁位置から所定のマージンをもって定められる。マージンは、経時変化などによるガタを考慮して余裕をもって設定され、ある程度の使用回数であれば、経時変化を吸収することができ、シフト位置切替時における非Ｐ壁１２８ところ１１２との衝突を回避することができる。なお、非Ｐ壁位置からのマージンとＰ壁位置からのマージンとは同一である必要はなく、ディテントプレート１００の形状などに依存して異なってもよい。
【００３２】
以上、アクチュエータ４２の回転量とシフト位置との対応関係を説明した。エンコーダ４６は相対位置センサであるためアクチュエータ４２の絶対位置を把握する必要がある。以下に、相対的な位置情報を検出するエンコーダ４６を用いて、アクチュエータ４２の位置制御を行う方法を具体的に説明する。
【００３３】
図５は、シフト制御装置１０による制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。図５において、電源投入判定手段１５０は、車両電源スイッチ２８がオン操作されたか否か、すなわちイグニッション信号（ＩＧ信号）がオンになったか否かを判定する。
【００３４】
シフト切替判定手段１５２は、Ｐスイッチ２０やシフトスイッチ２６からの操作信号に基づいてユーザによるシフト切替要求があったか否かを判定する。
【００３５】
シフト位置判定手段１５４は、ディテント位置センサ３２から出力されるディテント位置信号に基づいて現在のシフト位置を判定する。例えば、イグニッション信号（ＩＧ信号）がオンになるときは通常（すなわち異常状態でないとき）はシフト位置はＰ位置であるので、シフト位置判定手段１５４は、前記電源投入判定手段１５０によるＩＧ信号のオン判定直後にディテント位置信号のオン信号であれば、現在のシフト位置がＰ位置であると判定する。その後は、エンコーダカウントとディテント位置信号とに基づいて現在のシフト位置を判定する。また、シフト位置判定手段１５４は、車速に基づいて現在のシフト位置を定めてもよい。シフト位置判定手段１５４は、例えば車速が３ｋｍ／ｈ以下の低速にある場合には現在のシフト位置をＰ位置と定め、また３ｋｍ／ｈよりも速い中高速にある場合には現在のシフト位置を非Ｐ位置と定める。殆どの場合は、車両電源スイッチ２８のオン時、車速が低速であることが判定され、現在のシフト位置がＰ位置と定められる。なお、車速が中高速にある場合とは、例えば車両の走行中に電源が瞬断されて、現在のシフト位置のデータを消失したような状況に相当する。
【００３６】
計数手段１５６は、エンコーダ４６により出力されたパルス信号に基づいてアクチュエータ４２の回転量に応じたエンコーダカウントを取得する。また、計数手段１５６は、前記電源投入判定手段１５０によるＩＧ信号のオン判定時には、エンコーダカウントを零に設定する。その後、エンコーダ４６からの信号出力に基づいて順次エンコーダカウントを更新する。なお、本実施例では、Ｐ壁位置方向への回転（図２の矢印Ｃ方向への回転）によるエンコーダカウントを負として設定する。
【００３７】
アクチュエータ制御手段１５８は、前記計数手段１５６により取得されるエンコーダカウントを予め設定された目標エンコーダカウント（目標カウント値）に一致させるようにアクチュエータ４２を制御する。この目標カウント値は、例えばアクチュエータ４２をＰ目標回転位置や非Ｐ目標回転位置に停止させるための予め実験的に求めて設定された目標値である。
【００３８】
壁位置検出制御手段１６０は、壁位置を検出する。つまり、壁位置検出制御手段１６０は、アクチュエータ４２のＰ壁位置、すなわち基準位置を設定する位置設定手段として機能する。
【００３９】
図６は、Ｐ壁位置を検出する制御方法を説明するための図である。壁位置検出制御手段１６０は、Ｐ壁位置検出制御では、まず、前記アクチュエータ制御手段１５８によりアクチュエータ４２を駆動させてディテントプレート１００を図２に示す矢印Ｃの方向、すなわちＰ壁１２６がディテントスプリング１１０のころ１１２に向かう方向に回転させ、ころ１１２とＰ壁１２６とを接触させる。Ｐ壁１２６は、Ｐ位置１２４において、アクチュエータ４２の図２に示す矢印Ｃの方向の回転を規制する規制部材として機能する。なおＰ壁１２６は、ディテントスプリング１１０およびころ１１２と協同して規制部材を構成してもよい。図６において、矢印Ｆ１は、アクチュエータ４２による回転力、矢印Ｆ２は、ディテントスプリング１１０によるバネ力、矢印Ｆ３は、ロッド１０４による押し戻し力を示す。点線で示すディテントプレート１００’は、Ｐ壁１２６ところ１１２とが接触した位置を示す。したがって、ディテントプレート１００’の位置を検出することが、Ｐ壁１２６の位置を検出することに相当する。
【００４０】
ディテントプレート１００は、Ｐ壁１２６ところ１１２との接触後も、点線で示す位置から、アクチュエータ４２の回転力Ｆ１により図２に示す矢印Ｃの方向に、ディテントスプリング１１０のバネ力に抗して回転される。これによりディテントスプリング１１０に撓みが生じて、バネ力Ｆ２が増加し、またロッド１０４による押し戻し力Ｆ３も増加する。回転力Ｆ１が、バネ力Ｆ２および押し戻し力Ｆ３と釣り合ったところで、ディテントプレート１００の回転が停止する。
【００４１】
壁位置検出制御手段１６０は、前記計数手段１５６により設定されるエンコーダカウントに基づいてディテントプレート１００の回転停止を判定する。壁位置検出制御手段１６０は、エンコーダカウントの最小値または最大値が所定時間変化しない場合に、ディテントプレート１００およびアクチュエータ４２の回転停止を判定する。エンコーダカウントの最小値または最大値のいずれを監視するかは、エンコーダ４６に応じて設定されればよく、いずれにしても最小値または最大値が所定時間変化しないことは、ディテントプレート１００が動かなくなった状態を示す。
【００４２】
壁位置検出制御手段１６０は、回転停止時のディテントプレート１００の位置を暫定的なＰ壁位置（以下、「暫定Ｐ壁位置」と言う）として検出し、また、ディテントスプリング１１０の撓み量または撓み角を算出する。撓み量または撓み角の算出は、Ｐ−ＥＣＵ４０に予め保持されているアクチュエータ４２への印加電圧に対応する撓み量または撓み角の関係を示すマップを用いて行われる。壁位置検出制御手段１６０は、そのマップから暫定Ｐ壁位置検出時のアクチュエータ４２への印加電圧に対応する撓み量ないし撓み角を算出する。なお、アクチュエータ４２の印加電圧の代わりに、バッテリ電圧を用いたマップであってもよい。バッテリ電圧はＰ−ＥＣＵ４０により監視されており、容易に検出することができる。なお、この場合は、バッテリからアクチュエータ４２までのワイヤーハーネスなどによる電圧降下分を考慮して、マップが作成されることになる。
【００４３】
壁位置検出制御手段１６０は、このマップを用いて算出した撓み量または撓み角から暫定Ｐ壁位置をマップ補正し、マップ補正した位置をＰ壁位置として確定する。このとき、前記計数手段１５６は、壁位置検出制御手段１６０により確定されたＰ壁位置において、エンコーダカウントをＣＮＴＰに設定する。そして、壁位置検出制御手段１６０は、エンコーダカウントを零にするように、前記アクチュエータ制御手段１５８によりアクチュエータ４２を駆動させてディテントプレート１００を図２に示す矢印Ｄの方向、すなわちＰ壁１２６がディテントスプリング１１０のころ１１２から離反する方向に回転させ、シフト位置を所定のＰ位置とする。この所定のＰ位置は、Ｐ位置範囲において予め設定された所定のシフト位置であって、確定されたＰ壁位置とのエンコーダカウント差がＣＮＴＰとなるように設定されている。また、この所定のＰ位置をＰ目標回転位置としても良い。このように、Ｐ壁位置を確定することによりＰ目標回転位置を設定することができる。なお、印加電圧に対応する撓み量または撓み角の関係を示すマップの代わりに、アクチュエータ４２の出力トルクに対応する撓み量または撓み角の関係を示すマップであってもよいし、マップを用いて算出する代わりに、撓み量または撓み角を検出するセンサを設け、それにより検出するようにしてもよい。
【００４４】
図７は、非Ｐ壁位置を検出する制御方法を説明するための図である。壁位置検出制御手段１６０は、非Ｐ壁位置検出制御では、まず、前記アクチュエータ制御手段１５８によりアクチュエータ４２を駆動させてディテントプレート１００を図２に示す矢印Ｄの方向、すなわち非Ｐ壁１２８がディテントスプリング１１０のころ１１２に向かう方向に回転させ、ころ１１２と非Ｐ壁１２８とを接触させる。非Ｐ壁１２８は、非Ｐ位置１２０において、アクチュエータ４２の図２に示す矢印Ｄの方向の回転を規制する規制部材として機能する。なお非Ｐ壁１２８は、ディテントスプリング１１０およびころ１１２と協同して規制部材を構成してもよい。図７において、矢印Ｆ１は、アクチュエータ４２による回転力、矢印Ｆ２は、ディテントスプリング１１０によるバネ力、矢印Ｆ３は、ロッド１０４による引っ張り力を示す。点線で示すディテントプレート１００’’は、非Ｐ壁１２８ところ１１２とが接触した位置を示す。したがって、ディテントプレート１００’’の位置を検出することが、非Ｐ壁１２８の位置を検出することに相当する。
【００４５】
ディテントプレート１００は、非Ｐ壁１２８ところ１１２との接触後も、点線で示す位置から、アクチュエータ４２の回転力Ｆ１により図２に示す矢印Ｄの方向に、ディテントスプリング１１０の引っ張り力に抗して回転される。これによりディテントスプリング１１０に伸びが生じて、バネ力Ｆ２が増加し、またロッド１０４による引っ張り力Ｆ３も増加する。回転力Ｆ１が、バネ力Ｆ２および引っ張り力Ｆ３と釣り合ったところで、ディテントプレート１００の回転が停止する。
【００４６】
壁位置検出制御手段１６０は、前記計数手段１５６により設定されるエンコーダカウントに基づいてディテントプレート１００の回転停止を判定する。壁位置検出制御手段１６０は、エンコーダカウントの最小値または最大値が所定時間変化しない場合に、ディテントプレート１００およびアクチュエータ４２の回転停止を判定する。
【００４７】
壁位置検出制御手段１６０は、回転停止時のディテントプレート１００の位置を暫定的な非Ｐ壁位置（以下、「暫定非Ｐ壁位置」と言う）として検出し、また、ディテントスプリング１１０の伸び量を算出する。伸び量の算出は、Ｐ−ＥＣＵ４０に予め保持されているアクチュエータ４２への印加電圧に対応する伸び量の関係を示すマップを用いて行われる。壁位置検出制御手段１６０は、そのマップから暫定非Ｐ壁位置検出時のアクチュエータ４２への印加電圧に対応する伸び量を算出する。
【００４８】
壁位置検出制御手段１６０は、このマップを用いて、算出した伸び量から暫定非Ｐ壁位置をマップ補正し、マップ補正した位置を非Ｐ壁位置として確定する。このとき、前記計数手段１５６は、壁位置検出制御手段１６０により確定された非Ｐ壁位置において、エンコーダカウントをＣＮＴＣＰに設定する。そして、壁位置検出制御手段１６０は、エンコーダカウントを所定計数値だけ減少させたエンコーダカウントＣＰとするように、前記アクチュエータ制御手段１５８によりアクチュエータ４２を駆動させてディテントプレート１００を図２に示す矢印Ｃの方向、すなわち非Ｐ壁１２８がディテントスプリング１１０のころ１１２から離反する方向に回転させ、シフト位置を所定の非Ｐ位置とする。この所定の非Ｐ位置は、非Ｐ位置範囲において予め設定された所定のシフト位置であって、確定された非Ｐ壁位置とのエンコーダカウント差が所定計数値となるように設定されている。また、この所定の非Ｐ位置を非Ｐ目標回転位置としても良い。このように、非Ｐ壁位置を確定することにより非Ｐ目標回転位置を設定することができる。なお、印加電圧に対応する伸び量の関係を示すマップの代わりに、アクチュエータ４２の出力トルクに対応する伸び量の関係を示すマップであってもよいし、マップを用いて算出する代わりに、伸び量を検出するセンサを設け、それにより検出するようにしてもよい。
【００４９】
図８は、アクチュエータ４２に印加する通電指令パルスの波形を説明する図である。シフト位置の通常切替制御時は、通電指令パルスとしてハイ期間の長い信号をアクチュエータ４２に印加する。一方、壁位置検出制御手段１６０による壁位置検出制御時には、通電指令パルスとして、アクチュエータ４２の単位時間あたりの出力を、シフト位置の通常切替制御時におけるアクチュエータ４２の単位時間あたりの出力よりも小さくする信号をアクチュエータ４２に印加する。具体的には、アクチュエータ４２に印加する通電指令パルスのオン幅を小さくする。壁位置検出制御時のアクチュエータ４２の回転速度を遅くすることにより、壁ところ１１２との衝撃を低減できる。
【００５０】
以上のように、壁位置検出制御手段１６０は、現在のシフト位置における壁位置を検出する。実可動回転量は２つの壁位置の間の範囲であって、一方のシフト位置における壁位置検出制御を行って壁位置を検出した後、他方のシフト位置における壁位置検出制御を行って他方の壁位置を検出することで測定することができる。Ｐ−ＥＣＵ４０は、測定した実可動回転量を記憶する。また、壁位置を検出することでアクチュエータ４２の絶対位置が把握できるので、目標回転位置を設定することができる。
【００５１】
しかしながら、電源投入時には毎度、壁位置検出制御手段１６０による壁位置検出制御を行う必要があり、その壁位置検出制御が完了するまではシフト位置を切り替えるためのアクチュエータ４２の制御が行えないことから、電源投入直後においてはシフト位置の切替え完了までにタイムラグが発生する可能性がある。また、電源投入時には毎度、Ｐ壁１２６や非Ｐ壁１２８に向けてアクチュエータ４２を回転させることから、ディテントプレート１００等の部品の耐久性が低下する可能性がある。
【００５２】
そこで、計数値補正手段１６２は、ディテントプレートがＰ判定位置或いは非Ｐ判定位置へ変化してディテント位置信号がオンからオフへ変化したことが検出されたことに基づいて、すなわち前記シフト位置判定手段１５４によりＰ判定位置或いは非Ｐ判定位置が判定されたことに基づいて、前記計数手段１５６により設定されているエンコーダカウントを補正する。このエンコーダカウントの補正について以下に具体的に説明する。
【００５３】
補正量学習制御手段１６４は、前記計数値補正手段１６２によるエンコーダカウントの補正時の補正量を算出する。例えば、補正量学習制御手段１６４は、前記壁位置検出制御手段１６０による壁位置検出制御の実施後に始めて前記シフト位置判定手段１５４によりＰ判定位置が判定されたときに、エンコーダカウントが零とされた所定のＰ位置におけるエンコーダカウント（すなわち零）とＰ判定位置が判定された際に前記計数手段１５６により設定されているエンコーダカウントとの差をＰ位置における補正量ΔＣＮＴＰとして設定し記憶する。
【００５４】
また、補正量学習制御手段１６４は、前記壁位置検出制御手段１６０による壁位置検出制御の実施後に始めて前記シフト位置判定手段１５４により非Ｐ判定位置が判定されたときに、エンコーダカウントがＣＰとされた所定の非Ｐ位置におけるエンコーダカウントと非Ｐ判定位置が判定された際に前記計数手段１５６により設定されているエンコーダカウントとの差を非Ｐ位置における補正量ΔＣＮＴＣＰとして設定し記憶する。
【００５５】
補正量学習制御手段１６４により上記補正量が記憶されている場合には、この補正量学習制御手段１６４による補正量学習制御は実行されない。従って、この場合には、前記壁位置検出制御手段１６０による壁位置検出制御も実行されない。すなわち、上記補正量が記憶されている限りは、電源投入時に壁位置検出制御手段１６０による壁位置検出制御を行う必要はない。
【００５６】
補正量学習実施判定手段１６６は、前記補正量学習制御手段１６４による補正量学習制御が実行されたか否かを、例えば前記補正量ΔＣＮＴＰおよび補正量ΔＣＮＴＣＰが記憶されているか否かに基づいて判定する。
【００５７】
計数値補正手段１６２は、Ｐ位置において前記シフト位置判定手段１５４によりＰ判定位置が判定されたときに、前記計数手段１５６により設定されているエンコーダカウントを補正量学習制御手段１６４により設定された補正量ΔＣＮＴＰに変更する。また、計数値補正手段１６２は、非Ｐ位置において前記シフト位置判定手段１５４により非Ｐ判定位置が判定されたときに、前記計数手段１５６により設定されているエンコーダカウントを補正量学習制御手段１６４により設定された補正量ΔＣＮＴＣＰに変更する。
【００５８】
ここで、シフト位置判定手段１５４によりＰ判定位置或いは非Ｐ判定位置が判定されたときから計数値補正手段１６２によりエンコーダカウントが実際に補正されるまでにはタイムラグΔＴが生じる。そうすると、アクチュエータ４２の動作速度すなわちエンコーダカウントの変化速度（以下、エンコーダカウント速度と言う）が異なるとタイムラグΔＴ期間に変化するアクチュエータ４２の回転量が異なることから、実際のアクチュエータ４２の回転量と補正量学習制御手段１６４により設定された補正量に基づく補正後のエンコーダカウントとの対応関係にずれが生じてしまう。
【００５９】
そこで、前記計数値補正手段１６２は、アクチュエータ４２の動作速度に基づいてエンコーダカウントを補正するときの補正内容を変更する補正内容変更手段１６８を備える。
【００６０】
補正内容変更手段１６８は、アクチュエータ４２の動作速度が速い程その回転量が大きくなることによってその回転量と補正後のエンコーダカウントとの対応関係のずれが大きくなることが抑制されるように、アクチュエータ４２の動作速度が速い程エンコーダカウントの補正時における補正量を大きくするように補正内容を変更する。
【００６１】
例えば、図９は、エンコーダカウント速度と補正量のオフセットαとの予め実験的に設定された関係（補正量オフセットマップ）である。補正内容変更手段１６８は、この補正量オフセットマップからカウント速度算出手段１７０により算出されたエンコーダカウント速度に基づいて補正量オフセットαを算出する。そして、Ｐ位置においては補正量ΔＣＮＴＰにその補正量オフセットαを加えて新たな補正量（ΔＣＮＴＰ＋α）を設定し、非Ｐ位置においては補正量ΔＣＮＴＣＰにその補正量オフセットαを減算して新たな補正量（ΔＣＮＴＣＰ−α）を設定する。
【００６２】
補正内容変更手段１６８は、アクチュエータ４２の動作速度が速い程その回転量が大きくなることによってその回転量と補正後のエンコーダカウントとの対応関係のずれが大きくなることが抑制されるように、アクチュエータ４２の動作速度が速い程エンコーダカウントの補正時期を速くするように補正内容を変更する。
【００６３】
例えば、図１０は、エンコーダカウント速度と補正時期オフセット量βとの予め実験的に設定された関係（補正時期オフセット量マップ）である。補正内容変更手段１６８は、この補正時期オフセット量マップからカウント速度算出手段１７０により算出されたエンコーダカウント速度に基づいて補正時期オフセット量βを算出する。そして、前記計数値補正手段１６２は、補正時期オフセット量βだけ補正開始時期が遅れるようにエンコーダカウントの補正を実行する。結果として、タイムラグΔＴはΔＴ＋βとなる。
【００６４】
エンコーダ補正実施判定手段１７２は、前記計数値補正手段１６２によるエンコーダカウントの補正が実行済みであるか否かを判定する。
【００６５】
図１１は、シフト制御装置１０の制御作動の要部すなわち補正量学習制御のために実行される壁位置検出制御を説明するフローチャートである。また、図１２は図１１のフローチャートに示す制御作動の一例であって、所定のＰ位置からΔＤＸ離れたＰ位置範囲にあるときにＩＧ信号がオンとなったときのＰ壁位置検出制御作動を説明するタイムチャートである。
【００６６】
先ず、前記電源投入判定手段１５０に対応するステップ（以下、ステップを省略する）ＳＡ１において、車両電源スイッチ２８がオン操作されたか否か、すなわちイグニッション信号（ＩＧ信号）がオンになったか否かが判定される。
【００６７】
図１２のｔ１時点は、ＩＧ信号がオンとされたことを示している。このとき、エンコーダカウントは零に設定される。また、ｔ１時点乃至ｔ２時点にて、アクチュエータ４２の励磁層位置合わせ等のイニシャル処理が実行される。
【００６８】
前記ＳＡ１の判断が否定される場合は本ルーチンが終了させられるが肯定される場合は前記補正量学習実施判定手段１６６に対応するＳＡ２において、補正量学習制御が実行されたか否かが、例えば補正量ΔＣＮＴＰおよび補正量ΔＣＮＴＣＰが記憶されているか否かに基づいて判定される。
【００６９】
前記ＳＡ２の判断が肯定される場合は本ルーチンが終了させられるが否定される場合は前記シフト位置判定手段１５４に対応するＳＡ３において、ディテント位置信号に基づいて現在のＰ位置であるか否かが判定される。
【００７０】
前記ＳＡ３の判断が肯定される場合は前記壁位置検出制御手段１６０に対応するＳＡ４において、Ｐ壁位置が検出される。Ｐ壁位置検出制御では、まず、アクチュエータ４２を駆動させてころ１１２とＰ壁１２６とが接触させられる。エンコーダカウントの最小値が所定時間変化しない場合に、ディテントプレート１００およびアクチュエータ４２の回転停止が判定される。この回転停止時のディテントプレート１００の位置を暫定Ｐ壁位置として検出し、ディテントスプリング１１０の撓み量または撓み角が算出される。撓み量または撓み角の関係を示すマップから暫定Ｐ壁位置検出時のアクチュエータ４２への印加電圧に対応する撓み量ないし撓み角が算出され、この撓み量または撓み角から暫定Ｐ壁位置がマップ補正され、マップ補正した位置がＰ壁位置として確定される。このとき、確定されたＰ壁位置において、エンコーダカウントがＣＮＴＰに設定される。そして、エンコーダカウントを零にするように、アクチュエータ４２を駆動させてディテントプレート１００がＰ壁１２６をディテントスプリング１１０のころ１１２から離反する方向に回転させられ、シフト位置が所定のＰ位置とされる。
【００７１】
図示はしてないが、ＳＡ４における壁位置検出制御の実施後に始めてディテント位置信号がオンからオフに変化してＰ判定位置が判定されたときに、エンコーダカウントが零とされた所定のＰ位置におけるエンコーダカウントとＰ判定位置が判定された際のエンコーダカウントとの差がＰ位置における補正量ΔＣＮＴＰとして設定し記憶される。
【００７２】
図１２のｔ２時点は、ディテントプレート１００がＰ壁１２６側へ回転駆動開始させられたことを示している。ｔ３時点は、ころ１１２とＰ壁１２６とが接触させられたことを示している。ｔ４時点は、エンコーダカウントが所定時間変化しないことからＰ壁位置と判定されマップ補正されてＰ壁位置として確定されたことを示している。このｔ４時点では、エンコーダカウントがＣＮＴＰに設定される。ｔ５時点は、エンコーダカウントを零にするように、シフト位置が所定のＰ位置とされたことを示している。また、ｔ２時点乃至ｔ５時点では、シフト位置を切り替えるためのアクチュエータ４２の制御が行えない。
【００７３】
前記ＳＡ３の判断が否定される場合はＳＡ５において、異常処置が実施される。通常ＩＧオン時にＰ位置以外ではありえないため、異常処置が実施される。なお、異常処置の中で、ユーザにＰスイッチ２０の操作を促し切り替わった後にＳＡ４にて実行されるＰ壁位置検出が実施されても良い。
【００７４】
図１３は、シフト制御装置１０の制御作動の要部すなわちアクチュエータ４２の動作速度に基づいてエンコーダカウントを補正するときの補正内容を変更するために実行される制御作動を説明するフローチャートであり、例えば数ｍｓｅｃ乃至数十ｍｓｅｃ程度の極めて短いサイクルタイムで繰り返し実行されるものである。
【００７５】
先ず、前記カウント速度算出手段１７０に対応するＳＢ１において、エンコーダカウントに基づいて実際のエンコーダカウント速度が算出される。
【００７６】
続いて、前記補正内容変更手段１６８に対応するＳＢ２において、例えば図９に示すような補正量オフセットマップからＳＢ１にて算出されたエンコーダカウント速度に基づいて補正量オフセットαが算出される。
【００７７】
続いて、同じく前記補正内容変更手段１６８に対応するＳＢ３において、Ｐ位置においては補正量ΔＣＮＴＰにその補正量オフセットαを加えられて新たな補正量（ΔＣＮＴＰ＋α）が設定され、非Ｐ位置においては補正量ΔＣＮＴＣＰにその補正量オフセットαが減算されて新たな補正量（ΔＣＮＴＣＰ−α）が設定される。
【００７８】
図１４は、シフト制御装置１０の制御作動の要部すなわちアクチュエータ４２の動作速度に基づいてエンコーダカウントを補正するときの補正内容を変更するために実行される制御作動を説明するフローチャートであり、図１３に相当するの別の実施例である。
【００７９】
先ず、前記カウント速度算出手段１７０に対応するＳＣ１において、エンコーダカウントに基づいて実際のエンコーダカウント速度が算出される。
【００８０】
続いて、前記補正内容変更手段１６８に対応するＳＣ２において、例えば図１０に示すような補正時期オフセット量マップからＳＣ１にて算出されたエンコーダカウント速度に基づいて補正時期オフセット量βが算出される。
【００８１】
続いて、同じく前記補正内容変更手段１６８に対応するＳＣ３において、補正時期オフセット量βだけ遅らすように補正開始時期が設定される。
【００８２】
図１５は、シフト制御装置１０の制御作動の要部すなわちエンコーダカウントの補正を実行するための制御作動を説明するフローチャートである。また、図１６は図１５のフローチャートに示す制御作動の一例であって、ＩＧ信号がオンとなったとき後にＰ位置からＲ位置へのシフト操作が行われた場合の制御作動を説明するタイムチャートである。
【００８３】
先ず、前記補正量学習実施判定手段１６６に対応するＳＤ１において、補正量学習制御が実行されたか否かが、例えば補正量ΔＣＮＴＰおよび補正量ΔＣＮＴＣＰが記憶されているか否かに基づいて判定される。
【００８４】
前記ＳＤ１の判断が否定される場合はＳＤ７において前記図１１のフローチャートが実行されるが、肯定される場合は前記シフト切替判定手段１５２に対応するＳＤ２において、Ｐスイッチ２０やシフトスイッチ２６からの操作信号に基づいてユーザによるシフト切替要求があったか否かが判定される。
【００８５】
前記ＳＤ２の判断が否定される場合は本ルーチンが終了させられるが肯定される場合は前記エンコーダ補正実施判定手段１７２に対応するＳＤ３において、エンコーダカウントの補正が実行済みであるか否かが判定される。
【００８６】
前記ＳＤ３の判断が肯定される場合はＳＤ８において図示しない通常のシフト切替ルーチンへ移行されるが、否定される場合は前記アクチュエータ制御手段１５８に対応するＳＤ４において、要求シフト方向にアクチュエータ４２が駆動される。つまり、エンコーダカウントを予め設定された目標エンコーダカウント（目標カウント値）に一致させるようにアクチュエータ４２が制御される。
【００８７】
続いて、前記シフト位置判定手段１５４に対応するＳＤ５において、ディテント位置センサ３２から出力されるディテント位置信号がオンからオフへ変化したか否かが判定される。
【００８８】
前記ＳＤ５の判断が否定される場合はＳＤ９において前記図１３や図１４のフローチャートが実行されるが、肯定される場合は前記計数値補正手段１６２および前記アクチュエータ制御手段１５８に対応するＳＤ６において、Ｐ位置においてはエンコーダカウントが補正量（ΔＣＮＴＰ＋α）に変更され、非Ｐ位置においてはエンコーダカウントが補正量（ΔＣＮＴＣＰ−α）に変更される。また、補正時期オフセット量βだけ補正開始時期が遅れるようにエンコーダカウントの補正が実行される。そして、Ｐ目標回転位置或いは非Ｐ目標回転位置まで動作したか否か、すなわち目標エンコーダカウント（目標カウント値）まで動作したか否かが判定される。
【００８９】
前記ＳＤ６の判断が否定される場合は前記ＳＤ４に戻る。
【００９０】
図１６のｔ１時点は、ＩＧ信号がオンとされたことを示している。このとき、エンコーダカウントは零に設定される。また、ｔ１時点乃至ｔ２時点にて、アクチュエータ４２の励磁層位置合わせ等のイニシャル処理が実行される。ｔ３時点は、シフトスイッチ２６の操作によってシフト操作信号が出力されユーザによるシフト切替要求があったことを示している。そして、ディテントプレート１００が非Ｐ壁１２８側へ回転駆動開始させられたことを示している。ｔ４時点は、Ｐ位置においてディテント位置信号がオンからオフへ変化したことを示している。このｔ４時点では、エンコーダカウントの補正指令が出力される。ｔ５時点は、ｔ４時点でのエンコーダカウントの補正指令によりエンコーダカウントが補正量（ΔＣＮＴＰ＋α）に変更されるように実際に補正された時点を示している。このｔ４時点乃至ｔ５時点がタイムラグΔＴであり、さらにこのタイムラグΔＴはエンコーダカウント速度に基づいて補正時期オフセット量βだけ補正開始時期が遅れるように補正されているため、結果としてタイムラグΔＴはΔＴ＋βとなっている。ｔ６時点は、非Ｐ目標回転位置となる目標エンコーダカウント（目標カウント値）まで動作してシフト切替が完了したことを示している。ｔ７時点は、エンコーダカウントの補正を実施しない場合のシフト切替完了時点を示している。この場合には、非Ｐ位置範囲を示すディテント位置信号（Ｒ）がオフになっていることからもわかるように所定のシフト位置に切り替えられない可能性があることを示している。
【００９１】
このように、ＩＧ信号のオン時点ではディテント位置が所定のＰ位置からΔＤＸずれていてもエンコーダ４６は相対位置センサであるためにエンコーダカウントは零とされるが、ｔ４時点（実際にはｔ５時点）にてエンコーダカウントが補正値に変更されるため、ディテント位置とエンコーダカウントとの対応関係のずれが抑制される。また、ディテント位置センサ３２に絶対位置が検出できるリニアセンサを用いる必要がないので、安価な電気シフト切替システムの構築が可能となる。
【００９２】
上述のように、本実施例によれば、ディテントプレート１００が所定位置へ変化したことがシフト位置判定手段１５４により判定されたことに基づいて、エンコーダカウントが計数値補正手段１６２により補正されるので、アクチュエータ４２の絶対位置を把握できるため、すなわちディテントプレート１００の位置を検出できるため、電源投入毎にアクチュエータ４２をＰ壁１２６（或いは非Ｐ壁１２８）に向けて移動させて基準位置検出を行う必要が無く、電源投入直後におけるシフト位置の切替え完了までのタイムラグの発生やディテントプレート１００等の部品の耐久性の低下が抑制される。
【００９３】
また、本実施例によれば、予め設定された所定のシフト位置におけるエンコーダカウントとディテントプレート１００が所定位置へ変化したことが検出された際のエンコーダカウントとの差に基づいて、計数値補正手段１６２によりエンコーダカウントが補正されるので、所定のシフト位置におけるエンコーダカウントとディテントプレート１００が所定位置へ変化したときのエンコーダカウントとの差が一旦求められさえすればそれ以降はシフト位置判定手段１５４によりディテントプレート１００が所定位置へ変化したことに基づいてエンコーダカウントが補正される。
【００９４】
また、本実施例によれば、エンコーダカウントが補正されるときの補正内容がアクチュエータ４２の動作速度に基づいて補正内容変更手段１６８により変更されるので、シフト位置判定手段１５４によりＰ判定位置或いは非Ｐ判定位置が判定されたときから計数値補正手段１６２によりエンコーダカウントが実際に補正されるまでのタイムラグΔＴにおけるアクチュエータ４２の回転量がアクチュエータ４２の動作速度に応じて異なることによってその回転量と補正後のエンコーダカウントとの対応関係にずれが生じてしまうことが抑制される。この結果、アクチュエータ４２の動作速度が異なってもディテントプレート１００を所定のシフト位置に切り替えることができる。
【００９５】
また、本実施例によれば、アクチュエータ４２の動作速度が速い程エンコーダカウントの補正時における補正量を大きくするように補正内容変更手段１６８により補正内容が変更されるので、アクチュエータ４２の動作速度が速い程その回転量が大きくなることによってその回転量と補正後のエンコーダカウントとの対応関係のずれが大きくなることが抑制される。
【００９６】
また、本実施例によれば、アクチュエータ４２の動作速度が速い程エンコーダカウントの補正時期を速くするように補正内容変更手段１６８により補正内容が変更されるので、アクチュエータ４２の動作速度が速い程その回転量が大きくなることによってその回転量と補正後のエンコーダカウントとの対応関係のずれが大きくなることが抑制される。
【００９７】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。
【００９８】
例えば、前述の実施例では、補正量学習制御手段１６４は、所定のＰ位置におけるエンコーダカウントとＰ判定位置が判定された際のエンコーダカウントとの差をＰ位置における補正量ΔＣＮＴＰとして設定したが、Ｐ壁位置におけるエンコーダカウント（ＣＮＴＰ）とＰ判定位置が判定された際のエンコーダカウントとの差をＰ位置における補正量ΔＣＮＴＰとして設定しても良い。
【００９９】
また、前述の実施例では、補正量学習制御手段１６４は、所定の非Ｐ位置におけるエンコーダカウントと非Ｐ判定位置が判定された際のエンコーダカウントとの差を非Ｐ位置における補正量ΔＣＮＴＣＰとして設定したが、非Ｐ壁位置におけるエンコーダカウント（ＣＮＴＣＰ）と非Ｐ判定位置が判定された際のエンコーダカウントとの差を非Ｐ位置における補正量ΔＣＮＴＣＰとして設定しても良い。
【０１００】
また、前述の実施例では、補正内容変更手段１６８は、エンコーダカウント速度に基づいてオフセットαを加減したり補正時期オフセット量βを加えたりしてエンコーダカウントを補正するときの補正内容を変更したが、両方のオフセットにより補正内容を変更する必要はなくいずれかのオフセットにより補正内容を変更するだけでも良い。また、補正内容を必ずしも変更する必要はない。
【０１０１】
また、前述の実施例において、Ｐ位置および非Ｐ位置の双方の壁位置の検出は、Ｐ−ＥＣＵ４０が実可動回転量を記憶していない場合に行えばよい。例えば、車両の工場出荷時や、Ｐ−ＥＣＵ４０におけるデータが消失したような場合に、両壁位置の検出が行われる。また、実可動回転量を記憶している場合であっても、所定の切替回数やトリップ数ごとに、両壁位置の検出制御を行ってもよい。例えば、シフト位置の切替が数万回行われた場合には、磨耗によるガタ量が増加するため、実可動回転量にも誤差が生じてくる。そのため、実可動回転量を改めて測定することにより、経時変化に対応した壁位置検出を行うことが可能となる。
【０１０２】
なお、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】本発明が適用されたシフト制御装置の概略構成を説明する図である。
【図２】シフト制御機構の構成とそのシフト制御機構を駆動するアクチュエータ等を説明する図である。
【図３】ディテントプレートの構成を説明する図である。
【図４】アクチュエータの回転量すなわちエンコーダカウントとシフト位置との対応関係を説明する図である。
【図５】図１のシフト制御装置による制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。
【図６】Ｐ壁位置を検出する制御方法を説明するための図である。
【図７】非Ｐ壁位置を検出する制御方法を説明するための図である。
【図８】アクチュエータに印加する通電指令パルスの波形を説明する図である。
【図９】エンコーダカウント速度と補正量のオフセットとの予め実験的に設定された関係（補正量オフセットマップ）である。
【図１０】エンコーダカウント速度と補正時期オフセット量との予め実験的に設定された関係（補正時期オフセット量マップ）である。
【図１１】図１のシフト制御装置の制御作動の要部すなわち補正量学習制御のために実行される壁位置検出制御を説明するフローチャートである。
【図１２】図１１のフローチャートに示す制御作動の一例であって、所定のＰ位置からΔＤＸ離れたＰ位置範囲にあるときにＩＧ信号がオンとなったときのＰ壁位置検出制御作動を説明するタイムチャートである。
【図１３】図１のシフト制御装置の制御作動の要部すなわちアクチュエータの動作速度に基づいてエンコーダカウントを補正するときの補正内容を変更するために実行される制御作動を説明するフローチャートである。
【図１４】図１のシフト制御装置の制御作動の要部すなわちアクチュエータの動作速度に基づいてエンコーダカウントを補正するときの補正内容を変更するために実行される制御作動を説明するフローチャートであり、図１３に相当するの別の実施例である。
【図１５】図１のシフト制御装置の制御作動の要部すなわちエンコーダカウントの補正を実行するための制御作動を説明するフローチャートである。
【図１６】図１５のフローチャートに示す制御作動の一例であって、ＩＧ信号がオンとなったとき後にＰ位置からＲ位置へのシフト操作が行われた場合の制御作動を説明するタイムチャートである。
【符号の説明】
【０１０４】
１０：シフト制御装置
３２：ディテント位置センサ（位置検出装置）
４２：アクチュエータ
１００：ディテントプレート（シフト位置決め部材）
１５６：計数手段
１５８：アクチュエータ制御手段
１６２：計数値補正手段
１６８：補正内容変更手段
【図１】
0004577243.tif 000002
【図２】
0004577243.tif 000003
【図３】
0004577243.tif 000004
【図４】
0004577243.tif 000005
【図５】
0004577243.tif 000006
【図６】
0004577243.tif 000007
【図７】
0004577243.tif 000008
【図８】
0004577243.tif 000009
【図９】
0004577243.tif 000010
【図１０】
0004577243.tif 000011
【図１１】
0004577243.tif 000012
【図１２】
0004577243.tif 000013
【図１３】
0004577243.tif 000014
【図１４】
0004577243.tif 000015
【図１５】
0004577243.tif 000016
【図１６】
0004577243.tif 000017