(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品供給装置から電子部品を吸着ノズルにより吸着取出して、基板位置決め部に位置決め保持されたプリント基板上に前記吸着ノズルに保持された電子部品を装着する電子部品装着装置であって、多数個の電子部品を整列配置したトレイが搭載されたパレットを複数段収納するマガジンと、このマガジンの所定のパレットを引き出し機構により引き出すために鉛直方向に移動可能とすると共に前記引き出し機構が引き出したパレットを供給位置まで上昇させるエレベータ機構と、部品載置台を受け継ぎ位置とピックアップ領域との間で往復移動可能とする供給装置と、前記エレベータ機構により上昇されたパレット上のトレイから電子部品を取出して前記受け継ぎ位置にある前記部品載置台に移載するもので複数の移載吸着ノズルを有する移載装置と、少なくとも一本の移載吸着ノズルが前記パレット上のトレイから電子部品を吸着した状態で他の移載吸着ノズルが吸着していない状態のときに当該トレイ内に取出すべき電子部品が無い場合には他のトレイから当該電子部品を取出すことなく既に電子部品を吸着している前記移載吸着ノズルが吸着している該電子部品を前記受け継ぎ位置にある前記部品載置台に移載するように前記移載装置を制御する制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項２】
部品供給装置から電子部品を吸着ノズルにより吸着取出して、基板位置決め部に位置決め保持されたプリント基板上に前記吸着ノズルに保持された電子部品を装着する電子部品装着装置であって、多数個の電子部品を整列配置したトレイが搭載されたパレットを複数段収納するマガジンと、このマガジンの所定のパレットを引き出し機構により引き出すために鉛直方向に移動可能とすると共に前記引き出し機構が引き出したパレットを供給位置まで上昇させるエレベータ機構と、部品載置台を受け継ぎ位置とピックアップ領域との間で往復移動可能とする供給装置と、前記エレベータ機構により上昇されたパレット上のトレイから電子部品を取出して前記受け継ぎ位置にある前記部品載置台に移載するもので複数の移載吸着ノズルを有する移載装置と、少なくとも一本の移載吸着ノズルが前記パレット上のトレイから電子部品を吸着した状態で他の移載吸着ノズルが電子部品を吸着する際に当該電子部品が当該トレイ内に無くて他のパレットを前記マガジンから引き出す必要がある場合には他のパレットを引き出すことなく既に電子部品を吸着している前記移載吸着ノズルが吸着している該電子部品を前記受け継ぎ位置にある前記部品載置台に移載するように前記移載装置を制御する制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項３】
部品供給装置から電子部品を吸着ノズルにより吸着取出して、基板位置決め部に位置決め保持されたプリント基板上に前記吸着ノズルに保持された電子部品を装着する電子部品装着装置であって、多数個の電子部品を整列配置したトレイが搭載されたパレットを複数段収納するマガジンと、このマガジンの所定のパレットを引き出し機構により引き出すために鉛直方向に移動可能とすると共に前記引き出し機構が引き出したパレットを供給位置まで上昇させるエレベータ機構と、部品載置台を受け継ぎ位置とピックアップ領域との間で往復移動可能とする供給装置と、前記エレベータ機構により上昇されたパレット上のトレイから電子部品を取出して前記受け継ぎ位置にある前記部品載置台に移載するもので複数の移載吸着ノズルを有する移載装置と、少なくとも一本の移載吸着ノズルが前記パレット上のトレイから電子部品を吸着した状態で他の移載吸着ノズルが電子部品を吸着する際に当該電子部品が当該トレイ内に無くて他のパレットを前記マガジンから引き出す必要がある場合に少なくとも既に引き出されているパレットを前記マガジンに戻して前記他のパレットを引き出して前記エレベータ機構で供給位置まで上昇させるまでに要する時間と前記部品載置台を受け継ぎ位置とピックアップ領域との間で往復移動させる時間とを比較する比較装置と、この比較装置により前者の時間が長いと判断された場合には前記他のパレットを引き出すことなく既に電子部品を吸着している前記移載吸着ノズルが吸着している該電子部品を前記受け継ぎ位置にある前記部品載置台に移載するように前記移載装置を制御する制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、  部品供給装置から電子部品を吸着ノズルにより吸着取出して、基板位置決め部に位置決め保持されたプリント基板上に前記吸着ノズルに保持された電子部品を装着する電子部品装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種電子部品装着装置は、特開２００４−１７９５２３号公報（特許文献１）等に開示されている。そして、これによれば、マガジンからパレットを引き出すものにあっては、部品供給ユニットを設置する多くの領域を占有することとなるため、部品供給ユニットの設置台数が減少せざるを得なくなる。このため、マガジンからパレットを引き出すものにあっても、部品供給ユニットを極力多く設置できる電子部品装着装置を提供すべく、本出願人は先に特許出願をした（特許文献２参照）。
【０００３】
そして、この特許文献２によれば、多数個の電子部品を整列配置したトレイが搭載されたパレットを複数段収納するマガジンと、このマガジンの所定のパレットを引き出し機構により引き出すために鉛直方向に移動可能とすると共に前記引き出し機構が引き出したパレットを供給位置まで上昇させるエレベータ機構と、部品載置台を受け継ぎ位置とピックアップ領域との間で往復移動可能とする供給装置と、前記エレベータ機構により上昇されたパレット上のトレイから電子部品を取出して前記受け継ぎ位置にある前記部品載置台に移載するもので複数の移載吸着ノズルを有する移載装置とを備えている。
【特許文献１】特開２００４−１７９５２３号公報
【特許文献２】特願２００５−１３２３４１号に添付した明細書及び図面
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、少なくとも一本の移載吸着ノズルがパレット上のトレイから電子部品を吸着した状態で他の移載吸着ノズルが吸着していない状態のときに当該トレイ内に取出すべき電子部品が無い場合、即ち部品切れの場合や、当該トレイ内にある部品とは異なる電子部品を取出したい場合に、一般には少なくとも一本の移載吸着ノズルにより電子部品が移載された前記部品載置台を受け継ぎ位置とピックアップ領域との間で往復移動させる時間より少なくとも既に引き出されているパレットを前記マガジンに戻して前記他のパレットを引き出して前記エレベータ機構で供給位置まで上昇させるまでに要する時間の方が長く掛かる。
【０００５】
そこで本発明は、少なくとも一本の移載吸着ノズルがパレット上のトレイから電子部品を吸着した状態で他の移載吸着ノズルが吸着していない状態のときに当該トレイ内に取出すべき電子部品が無い場合に、極力プリント基板への電子部品の装着時間を短縮するようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このため第１の発明は、部品供給装置から電子部品を吸着ノズルにより吸着取出して、基板位置決め部に位置決め保持されたプリント基板上に前記吸着ノズルに保持された電子部品を装着する電子部品装着装置であって、多数個の電子部品を整列配置したトレイが搭載されたパレットを複数段収納するマガジンと、このマガジンの所定のパレットを引き出し機構により引き出すために鉛直方向に移動可能とすると共に前記引き出し機構が引き出したパレットを供給位置まで上昇させるエレベータ機構と、部品載置台を受け継ぎ位置とピックアップ領域との間で往復移動可能とする供給装置と、前記エレベータ機構により上昇されたパレット上のトレイから電子部品を取出して前記受け継ぎ位置にある前記部品載置台に移載するもので複数の移載吸着ノズルを有する移載装置と、少なくとも一本の移載吸着ノズルが前記パレット上のトレイから電子部品を吸着した状態で他の移載吸着ノズルが吸着していない状態のときに当該トレイ内に取出すべき電子部品が無い場合には他のトレイから当該電子部品を取出すことなく既に電子部品を吸着している前記移載吸着ノズルが吸着している該電子部品を前記受け継ぎ位置にある前記部品載置台に移載するように前記移載装置を制御する制御装置とを設けたことを特徴とする。
【０００７】
また第２の発明は、部品供給装置から電子部品を吸着ノズルにより吸着取出して、基板位置決め部に位置決め保持されたプリント基板上に前記吸着ノズルに保持された電子部品を装着する電子部品装着装置であって、多数個の電子部品を整列配置したトレイが搭載されたパレットを複数段収納するマガジンと、このマガジンの所定のパレットを引き出し機構により引き出すために鉛直方向に移動可能とすると共に前記引き出し機構が引き出したパレットを供給位置まで上昇させるエレベータ機構と、部品載置台を受け継ぎ位置とピックアップ領域との間で往復移動可能とする供給装置と、前記エレベータ機構により上昇されたパレット上のトレイから電子部品を取出して前記受け継ぎ位置にある前記部品載置台に移載するもので複数の移載吸着ノズルを有する移載装置と、少なくとも一本の移載吸着ノズルが前記パレット上のトレイから電子部品を吸着した状態で他の移載吸着ノズルが電子部品を吸着する際に当該電子部品が当該トレイ内に無くて他のパレットを前記マガジンから引き出す必要がある場合には他のパレットを引き出すことなく既に電子部品を吸着している前記移載吸着ノズルが吸着している該電子部品を前記受け継ぎ位置にある前記部品載置台に移載するように前記移載装置を制御する制御装置とを設けたことを特徴とする。
【０００８】
更に第３の発明は、部品供給装置から電子部品を吸着ノズルにより吸着取出して、基板位置決め部に位置決め保持されたプリント基板上に前記吸着ノズルに保持された電子部品を装着する電子部品装着装置であって、多数個の電子部品を整列配置したトレイが搭載されたパレットを複数段収納するマガジンと、このマガジンの所定のパレットを引き出し機構により引き出すために鉛直方向に移動可能とすると共に前記引き出し機構が引き出したパレットを供給位置まで上昇させるエレベータ機構と、部品載置台を受け継ぎ位置とピックアップ領域との間で往復移動可能とする供給装置と、前記エレベータ機構により上昇されたパレット上のトレイから電子部品を取出して前記受け継ぎ位置にある前記部品載置台に移載するもので複数の移載吸着ノズルを有する移載装置と、少なくとも一本の移載吸着ノズルが前記パレット上のトレイから電子部品を吸着した状態で他の移載吸着ノズルが電子部品を吸着する際に当該電子部品が当該トレイ内に無くて他のパレットを前記マガジンから引き出す必要がある場合に少なくとも既に引き出されているパレットを前記マガジンに戻して前記他のパレットを引き出して前記エレベータ機構で供給位置まで上昇させるまでに要する時間と前記部品載置台を受け継ぎ位置とピックアップ領域との間で往復移動させる時間とを比較する比較装置と、この比較装置により前者の時間が長いと判断された場合には前記他のパレットを引き出すことなく既に電子部品を吸着している前記移載吸着ノズルが吸着している該電子部品を前記受け継ぎ位置にある前記部品載置台に移載するように前記移載装置を制御する制御装置とを設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、少なくとも一本の移載吸着ノズルがパレット上のトレイから電子部品を吸着した状態で他の移載吸着ノズルが吸着していない状態のときに当該トレイ内に取出すべき電子部品が無い場合に、極力プリント基板への電子部品の装着時間を短縮するようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面に基づき本発明の実施形態につき説明する。図１は電子部品装着装置１の平面図であり、電子部品装着装置１の装置本体２上の前部及び後部には部品供給装置３が４つのブロックに複数並設されている。
【００１１】
前記部品供給装置３は比較的小さな電子部品を供給する第１部品供給装置３Ａと、多リード部品など大きな電子部品を供給する第２部品供給装置３Ｂとを備えている。即ち、４つのブロックのうち、３つのブロックには第１部品供給装置３Ａが設置され、残りのブロックには第１部品供給装置３Ａ及び第２部品供給装置３Ｂが設置されている。
【００１２】
前記第１部品供給装置３Ａは、部品供給側の先端部がプリント基板Ｐの搬送路に臨むように前記装置本体２に連結具（図示せず）を介して着脱可能に配設され、この連結具を解除し回動可能に両端部が支持された把手１３を引くと下面に設けられたキャスタ１４により移動できる構成である。そして、前記第１部品供給装置３Ａは取付台であるカート台１５上にカセット形式の部品供給ユニットであるテープフィーダ５を多数並設したものであり、部品供給側の先端部が装着ヘッド６のピックアップ領域に臨むように配設されており、各テープフィーダ５は剥離機構（図示せず）によりカバーテープを剥離してキャリアテープ（図示せず）の収納部に装填された電子部品を吸着取出位置へ供給して先端部から１つずつ取出し可能とする。
【００１３】
そして、前部の部品供給装置３と後部の部品供給装置３との間には、基板搬送機構を構成する供給コンベア、位置決め部８（コンベアを有する）及び排出コンベアが設けられている。前記供給コンベアは上流側装置より受けた複数のプリント基板Ｐを前記位置決め部８に搬送し、この位置決め部８で図示しない位置決め機構により位置決めされた該基板Ｐ上に電子部品が装着された後、排出コンベアに搬送され、その後下流側装置に搬送される。
【００１４】
そして、Ｙリニアモータ９５の駆動によりガイドレール９に沿ってＹ方向にビーム１０が移動する構成であり、各ビーム１０にはＸ方向にＸ軸駆動源であるＸリニアモータ９６の駆動によりＸ方向に移動する装着ヘッド６が設けられる。また、前記装着ヘッド６には、電子部品を吸着保持する吸着ノズル（図示せず）が設けられる。そして、前記吸着ノズルは、上下軸モータ９７及びθ軸モータ９８により上下動が可能で、且つ鉛直軸周りに回転可能である。
【００１５】
１２は前記装置本体２に前記装着ヘッド６に対応して設けられる部品認識カメラで、部品供給装置３より取出されて吸着ノズルに吸着保持された電子部品を撮像して、認識処理装置１００により電子部品の位置が認識処理される。
【００１６】
次に、前記第２部品供給装置３Ｂについて、図２乃至図５に基づき以下詳述する。図２は電子部品装着装置左部の正面図で、図３は第２部品供給装置の右側面図で、図４は第２部品供給装置の横断平面図で、図５は第２部品供給装置を構成する供給装置の右側面図である。
【００１７】
第２部品供給装置３Ｂは、多数個の電子部品を整列配置したトレイ２０が搭載されたパレット２１を複数段収納する２つのマガジン２２などを収納せる収納装置２３と、いずれかのマガジン２２内の所定のパレット２１を引き出し機構２４により引き出すために鉛直方向に移動すると共に引き出し機構２４が引き出したパレット２１を供給位置まで上昇させるもので前記収納装置２３内に配置されるエレベータ機構２５と、前記テープフィーダ５が多数、例えば１９台並設された取付台であるカート台１５上の外側の側部にテープフィーダ５と並び着脱可能に設けられ上面に例えばリード付きの電子部品を載置する複数の突出部２６ａが形成された（図５参照）部品載置台２６を受け継ぎ位置とピックアップ領域である吸着取出位置との間で往復移動可能とする供給装置２７と、前記供給位置までエレベータ機構２５により上昇されたパレット２１上のトレイ２０から取出した電子部品を前記受け継ぎ位置にある部品載置台２６に移載するもので前記収納装置２３内に配置される移載装置２８とから構成される。
【００１８】
なお、前記収納装置２３は下部四隅に支持脚２３Ａが設けられると共に、この支持脚２３Ａの全て又は一部を収納装置２３から外すと、４個のキャスタ２３Ｂにより移動可能となる。
【００１９】
従って、電子部品装着装置１の左手前部の前記カート台１５上には、例えば１９台の前記第１部品供給装置３Ａを構成するテープフィーダ５と第２部品供給装置３Ｂを構成する供給装置２７とが設けられている。
【００２０】
次に、前記エレベータ機構２５について詳述すると、２本のガイドレール３０と、駆動モータ３１により両プーリ３２、３３及びベルト（図示せず）を介して回転するネジ軸３４と、このネジ軸３４の回転によりナット３４Ａを介して前記ガイドレール３０に沿って上下移動可能であると共に前記引き出し機構２４をガイド３５に沿って往復移動可能とし且つ前記引き出し機構２４が引き出すパレット２１を載置摺動させる摺動部３６を備えるスライダ３７とを備えている。
【００２１】
従って、前記駆動モータ３１が駆動すると、両プーリ３２、３３及びベルト（図示せず）を介してボールネジ３４が回転し、前記引き出し機構２４がマガジン２２から引き出したパレット２１を上端部の受け渡し位置まで移動させることができる。
【００２２】
なお、前記引き出し機構２４について説明する。プーリ４０ａ、４０ｂ、４１に張架されたベルト（図示せず）には引出収納体４２が固定されており、駆動モータ２４Ｍの正逆駆動によりプーリ４０ａ、４０ｂ、４１が回転することにより前記ベルトを介して前記引出収納体４２が前記ガイド３５に沿って往復動する構成である。即ち、前記引出収納体４２には前記パレット２１の一対のフック４３に係止可能な一対の係止爪４４が設けられ、図示しない駆動源により一対の係止爪４４を遠ざけるようにガイドに沿って移動させて前記フック４３に係止し、次に前記駆動モータ２４Ｍにより引出収納体４２をガイド３５に沿って移動させて、所定のパレット２１を摺動部３６に載置して摺動させマガジン２２より引き出す。
【００２３】
次に、前記供給装置２７について、特に図５に基づき説明する。前記テープフィーダ５が多数並設されたカート台１５上面後端部に設けられた係止部５４と底面に設けられた係止部５５とが係止した状態で、カート台１５前端部に設けられた係止部５６と底面に設けられた係止部５７とがロック及びアンロック可能に係止して、この供給装置２７はカート台１５に着脱可能に設けられる。また、電子部品を載置する部品載置台２６は底面にスライダ４８が設けられた基台２６Ａ上に例えば上方からビスにより着脱自在に取付けられ、スライダ４８が駆動モータ５１により両プーリ５２、５３及びベルト（図示せず）を介して回転するネジ軸４９及びナット４９Ａを介してリニアガイド５０に案内されながら移動し、部品載置台２６は前記移載装置２８により移載される電子部品の受け継ぎ位置と装着ヘッド６（吸着ノズル）により電子部品をピックアップするピックアップ領域である吸着取出位置との間で往復移動可能である。
【００２４】
なお、駆動モータ５１は収納装置２３と図示しないコネクタ、電力線、信号線により接続され、電子部品装着装置１から収納装置２３を介して図示しないコネクタ、電力線、信号線により電力が供給されると共に制御信号が与えられて動作するが、電子部品装着装置１から直接電力を供給して制御してもよい。供給装置２７自体は収納装置２３と固定されていなくともよい。
【００２５】
また、部品載置台２６は載置される部品の種類（例えば、リード付き部品か否か）、部品のサイズに対応して交換される。
【００２６】
次に、移載装置２８について、図２、図３及び図９に基づき説明する。前記マガジン２２を収納する収納枠体５９上面に設けられたＸ駆動モータ６０により両プーリ６１、６１及びベルト５８を介して回転するネジ軸６２により、リニアガイド６３にスライダ６４が案内されながらＸ移動体６５がＸ方向に移動する。また、Ｙ駆動モータ７０により回転するネジ軸７１及びナット７１Ａを介して、リニアガイド７２にスライダ７３が案内されながらＹ移動体７４がＹ方向に移動する。更に、Ｚ駆動モータ８０により回転するネジ軸８１により、リニアガイドにスライダが案内されながらＺ移動体８４がＺ方向に移動する。
【００２７】
そして、このＺ移動体８４にはθ軸駆動モータ（図示せず）により鉛直軸を支点として回転可能な２本の移載吸着ノズル８５が設けられる。従って、移載吸着ノズル８５は、Ｘ、Ｙ方向、θ方向及び上下方向に移動可能である。
【００２８】
次に、図１０の本電子部品装着装置１の制御ブロック図に基づいて、以下説明する。９０は本装着装置１を統括制御する制御部としてのＣＰＵ（セントラル・プロセッシング・ユニット）で、該ＣＰＵ９０にはバスラインを介して、ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）９２及びＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）９３が接続されている。そして、ＣＰＵ９０は前記ＲＡＭ９２に記憶されたデータに基づいて、前記ＲＯＭ９３に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置１の部品装着動作に係る動作を統括制御する。即ち、ＣＰＵ９０は、インターフェース９４及び駆動回路９９を介して前記Ｙリニアモータ９５、Ｘリニアモータ９６、上下軸モータ９７、θ軸モータ９８、駆動モータ２４Ｍ、駆動モータ３１、５１、Ｘ駆動モータ６０、Ｙ駆動モータ７０、Ｚ駆動モータ８０などの駆動を制御している。
【００２９】
前記ＲＡＭ９２には、部品装着に係る装着データが記憶されており、その装着順序毎（ステップ番号毎）に、プリント基板内でのＸ座標、Ｙ座標及び角度情報や、各部品供給ユニット３の配置番号情報等が記憶されている。また、前記ＲＡＭ９２には、前記各部品供給ユニット３の配置番号に対応した各電子部品の種類（部品ＩＤ）に関する部品配置データＡが記憶され、更にマガジン２２内のどのパレット２１内のどのトレイ２０にどの電子部品が収納されているかに関する部品配置データＢが記憶されている。更には、各電子部品（部品ＩＤ）毎に種別、Ｘ方向のサイズ、Ｙ方向のサイズ、厚さ方向のサイズ等から構成される部品ライブラリデータも格納されている。
【００３０】
１００はインターフェース９４を介して前記ＣＰＵ９０に接続される部品認識処理装置で、部品認識カメラ１２により撮像して取込まれた画像の認識処理を行なう。尚、前記部品認識カメラ１２より撮像された画像は表示装置としてのモニタ１０１に表示される。そして、前記モニタ１０１には種々のタッチパネルスイッチ１０２が設けられ、作業者がタッチパネルスイッチ１０２を操作することにより、教示指定のための設定を含む種々の設定を行うことができる。
【００３１】
前記タッチパネルスイッチ１０２はガラス基板の表面全体に透明導電膜がコーティングされ、四辺に電極が印刷されている。そのため、タッチパネルスイッチ１０２の表面に極微小電流を流し、作業者がタッチすると四辺の電極に電流変化を起こし、電極と接続した回路基板によりタッチした座標値が計算される。従って、その座標値がある作業を行わせるスイッチ部として予め後述するＲＡＭ９２に記憶された座標値群の中の座標値と一致すれば、当該作業が行なわれることとなる。
【００３２】
以上の構成により、電子部品装着装置１の動作について説明する。先ず、２枚のプリント基板Ｐが位置決め部８に搬送されると、位置決め機構によりこのプリント基板Ｐは位置決め固定される。そして、左方のプリント基板Ｐ上に左後方の第１部品供給装置３Ａと、左前方の第１部品供給装置３Ａ及び第２部品供給装置３Ｂから取出した各電子部品を、また右方のプリント基板Ｐ上に右後方及び右前方の第１部品供給装置３Ａから取出した各電子部品を、ＲＡＭ９２に格納された装着データに従い、装着することとなる。
【００３３】
即ち、Ｙ方向はＹリニアモータ９５が駆動して各ビーム１０が移動し、Ｘ方向はＸリニアモータ９６により各ビーム１０に沿って各装着ヘッド６が衝突することなく移動し、順次装着すべき電子部品を収納する部品供給装置３上方に位置するよう移動し、各装着ヘッド６の吸着ノズルが上下軸モータ９７により下降して第１部品供給装置３Ａのテープフィーダ５又は第２部品供給装置３Ｂの部品載置台２６から電子部品を吸着して取出す。
【００３４】
そして、上昇して対応する各部品認識カメラ１２の上方に移動して吸着ノズルに吸着保持された電子部品を撮像し、認識処理装置１００により電子部品の位置が認識処理される。
【００３５】
そして、この認識処理装置１００による認識結果に基づいて位置ズレ量がＣＰＵ９０により算出され、装着データにこの算出結果を加味して、プリント基板Ｐ上方に移動してθ軸モータ９８により鉛直軸周りに回転して、当該プリント基板Ｐの所定位置に所定の向き（角度）に電子部品を装着する。
【００３６】
この場合、電子部品装着装置1の左部においては、左部の前後のビーム１０及び各ビーム１０に沿って移動する装着ヘッド６の吸着ノズルが電子部品を左のプリント基板Ｐ上に装着し、右部においては、右部の前後のビーム１０及び各ビーム１０に沿って移動する装着ヘッド６の吸着ノズルが電子部品を右のプリント基板Ｐ上に装着する。
【００３７】
このとき、装着すべき電子部品を第２部品供給装置３Ｂから取出す場合の動作について説明する。先ず、当該電子部品を搭載するトレイ２０を載置するパレット２１の引出し動作が始まる。即ち、制御装置によりエレベータ機構２５の昇降動作が制御されて、駆動モータ３１の駆動によりネジ軸３４が回転し、装着すべき電子部品を収納しているマガジン２２内のパレット２１のレベル位置と摺動部３６のレベル位置とが合致されて（図３参照）、駆動源により各一対の係止爪４４を遠ざけるように各ガイドに沿って移動させてパレット２１のフック４３に係止し、次に駆動モータ２４Ｍにより引出収納体４２をガイド３５に沿って移動させ、所定のパレット２１を引き出し機構２４がマガジン２２から引き出す（図６及び図７参照）。
【００３８】
そして、図８に示すように、引き出されたパレット２１をエレベータ機構２５により上端部の受け渡し位置まで移動させる。次に、移載装置２８により受け渡し位置にあるパレット２１上のトレイ２０内の電子部品を受け継ぎ位置にある供給装置２７の部品載置台２６上に移載する。即ち、Ｘ駆動モータ６０の駆動によりＸ移動体６５をＸ方向に移動させると共にＹ駆動モータ７０の駆動によりＹ移動体７４をＹ方向に移動させ、またＺ駆動モータ８０の駆動によりＺ移動体８４を上下方向に移動させることにより、トレイ２０内の所定数の電子部品を２本の移載吸着ノズル８５が吸着して取出し、受け継ぎ位置にある供給装置２７の部品載置台２６上に移載する（図９参照）。
【００３９】
そして、駆動モータ５１の駆動によりネジ軸４９が回転してリニアガイド５０にスライダ４８が案内されて、電子部品の受け継ぎ位置からピックアップ領域である吸着取出位置まで部品載置台２６を搬送する。従って、前記カート台１５上に設置されたテープフィーダ５の吸着取出位置と略同じレベルの吸着取出位置まで搬送された部品載置台２６から、電子部品を電子部品装着装置１の吸着ノズルが吸着取出しをして、プリント基板Ｐ上に装着することができる。なお、電子部品装着装置１の吸着ノズルはその通常の移動範囲内で部品載置台２６から部品を吸着取出しすることができ、吸着ノズルの移動範囲を広げる必要がない。
【００４０】
なお、移載装置２８により受け渡し位置にあるパレット２１上のトレイ２０内の電子部品を受け継ぎ位置にある供給装置２７の部品載置台２６への移載が終了すると、エレベータ機構２５を動作させて、引き出したときのレベルまで摺動部３６を下降させた後、駆動モータにより引出収納体４２をガイド３５に沿って移動させ、引き出し機構２４により所定のパレット２１のマガジン２２への戻し動作が成される。
【００４１】
ここで、前述したように、引き出されたパレット２１をエレベータ機構２５により上端部の受け渡し位置まで移動させ、移載装置２８によりパレット２１上のトレイ２０内の電子部品を受け継ぎ位置にある供給装置２７の部品載置台２６上に移載するが、２本の移載吸着ノズル８５が同種の電子部品をトレイ２０から取出す場合には、同種の電子部品を連続して取出すことで、問題はない。
【００４２】
しかし、１本目の移載吸着ノズル８５がトレイ２０から電子部品を取出した際に、それが取出すべき電子部品を収納せるトレイ２０内の最後の電子部品であった場合には、このトレイ２０を収納しているパレット２１をエレベータ機構２５を昇降させてマガジン２２内に戻して、再度エレベータ機構２５を昇降させて取出すべき電子部品を収納せる他のパレット２１のレベルまで摺動部３６を昇降させた後、引き出し機構２４により当該パレット２１を引き出した後、エレベータ機構２５により上端部の受け渡し位置まで移動させるのでは、一般に相当の時間が掛かる。
【００４３】
そこで、図１１に示すフローチャート図に基づく制御がなされる。即ち、初めに、ＣＰＵ９０は電子部品を吸着していない移載吸着ノズル８５があるか否かを判定し、無ければ、即ち移載吸着ノズル８５が２本とも吸着していれば受け継ぎ位置にある供給装置２７の部品載置台２６へ移載する動作を行う。
【００４４】
そして、電子部品を吸着していない移載吸着ノズル８５があると判定した場合には、次に吸着済みの移載吸着ノズル８５があるか否かがＣＰＵ９０により判定され、なければ、即ち２本の移載吸着ノズル８５とも吸着していなければ引き出し機構２４に引き出されたパレット２１に収納されたトレイ２０から電子部品をピックアップして取出す。しかし、吸着済みの移載吸着ノズル８５がある、即ち１本目の移載吸着ノズル８５が吸着している場合には、次に引き出したトレイ２０が部品切れになったか否かが判定され、部品切れでなければトレイ２０から電子部品をピックアップして取出す。しかし、部品切れであれば、当該トレイ２０をマガジン２２に戻してエレベータ機構２５を昇降させて部品切れでないトレイ２０から２本目の移載吸着ノズル８５が取出せる状態となるまで待つことなく、直ちに移動させて１本目の移載吸着ノズル８５が吸着している電子部品を受け継ぎ位置にある供給装置２７の部品載置台２６上に移載する。そして、部品供給台２６は、直ちにピックアップ領域へ移動する。
【００４５】
これにより、当該トレイ２０が部品切れである場合に、エレベータ機構２５を昇降させて部品切れでないトレイ２０から２本目の移載吸着ノズル８５が電子部品を取出せる状態となるまで待つのでは相当の時間が掛かって電子部品の供給が遅れてプリント基板Ｐの仕上がり時間を遅らせていたが、生産時間の短縮を図ることができる。
【００４６】
以上が主として２本目の移載吸着ノズル８５が取出そうとした際に、トレイ２０内に電子部品が無くなった場合の実施形態であったが、次に図１２のフローチャートに基づき、１本目と２本目の移載吸着ノズル８５が別の種類の電子部品を取出す場合の実施形態について説明する。
【００４７】
初めに、ＣＰＵ９０は電子部品を吸着していない移載吸着ノズル８５があるか否かを判定し、無ければ、即ち移載吸着ノズル８５が２本とも吸着していれば受け継ぎ位置にある供給装置２７の部品載置台２６へ移載する動作を行う。
【００４８】
そして、電子部品を吸着していない移載吸着ノズル８５があると判定した場合には、次に吸着済みの移載吸着ノズル８５があるか否かがＣＰＵ９０により判定され、なければ、即ち２本の移載吸着ノズル８５とも吸着していなければ引き出し機構２４に引き出されたパレット２１に収納されたトレイ２０から電子部品をピックアップして取出す。しかし、吸着済みの移載吸着ノズル８５がある場合において、エレベータ機構２５を昇降させて１本目の移載吸着ノズル８５が吸着している電子部品と異なる種類の電子部品を取出す必要がある場合には、エレベータ機構２５を昇降させて異なる種類の電子部品を収納せるトレイ２０から取出せる状態となるまで待つことなく、直ちに移動させて１本目の移載吸着ノズル８５が吸着している電子部品を受け継ぎ位置にある供給装置２７の部品載置台２６上に移載する。
【００４９】
また、吸着済みの移載吸着ノズル８５がある場合において、１本目の移載吸着ノズル８５が吸着している電子部品と同種の電子部品を取出す場合には、トレイ２０を収納せるパレット２１をマガジン２２内に戻すことなく当該トレイ２０からピックアップする。
【００５０】
これにより、当該トレイ２０内に２本目の移載吸着ノズル８５が取出すべき電子部品がない場合に、エレベータ機構２５を昇降させて他のパレット２１内のトレイ２０から取出せる状態となるまで待つのでは相当の時間が掛かってプリント基板Ｐの仕上がり時間を遅らせていたが、生産時間の短縮を図ることができる。
【００５１】
以上が２本目の移載吸着ノズル８５が取出そうとした際に、トレイ２０内に同種の電子部品が無い場合に、他のパレット２１内のトレイ２０から取出せる状態となるまで待つことなく、電子部品を吸着している１本の移載吸着ノズル８５を移動させて部品載置台２６上に移載する動作を行う実施形態であった。
【００５２】
また、当該トレイ２０内に２本目の移載吸着ノズル８５が取出すべき電子部品がない場合の他の実施形態について、図１３のフローチャートに基づき説明する。ＣＰＵ９０は電子部品を吸着していない移載吸着ノズル８５があるか否かを判定し、無ければ、即ち移載吸着ノズル８５が２本とも吸着していれば受け継ぎ位置にある供給装置２７の部品載置台２６へ移載する動作を行う。
【００５３】
そして、電子部品を吸着していない移載吸着ノズル８５があると判定した場合には、次に吸着済みの移載吸着ノズル８５があるか否かがＣＰＵ９０により判定され、なければ、即ち２本の移載吸着ノズル８５とも吸着していなければ引き出し機構２４により引き出されたパレット２１に収納されたトレイ２０から電子部品をピックアップして取出す。しかし、吸着済みの移載吸着ノズル８５がある場合において、２本目の移載吸着ノズル８５が取出すべき電子部品が当該トレイ２０に無くて他のパレット２１を引き出さなければならないか、即ち段入れ替え発生か否かが判定され、取出すべき電子部品が当該トレイ２０にあって発生しなければ当該トレイ２０から電子部品をピックアップして取出す。
【００５４】
しかし、取出すべき電子部品が当該トレイ２０に無くて段入れ替えが発生した場合には、次に既に引き出されているパレット２１を前記マガジン２２に戻して他のパレット２１を引き出してエレベータ機構２５で供給位置まで上昇させるまでに要する時間と部品載置台２６を受け継ぎ位置とピックアップ領域との間で往復移動させる時間とをＣＰＵ９０が比較する。この比較により前者の時間の方が長く掛かるとＣＰＵ９０が判断した場合には、直ちに移動させて１本目の移載吸着ノズル８５が吸着している電子部品を受け継ぎ位置にある供給装置２７の部品載置台２６上に移載する。
【００５５】
また、後者の時間の方が長く掛かると判断した場合には、エレベータ機構２５を昇降させてトレイ２０を収納せるパレット２１をマガジン２２内に戻し、取出すべき電子部品を収納せる他のトレイ２０から取出せる状態となるまで待って、この他のトレイ２０から２本目の移載吸着ノズル８５が電子部品をピックアップして取出し、受け継ぎ位置にある供給装置２７の部品載置台２６へ２本の移載吸着ノズル８５が移載する動作を行う。
【００５６】
なお、トレイ２０毎に収納されている電子部品の個数は管理（記憶装置に記憶され）されており、当該電子部品の取出し毎にその個数は減算（図示しないカウンタにより）されて、常時個数は把握されている。また、同一のトレイ２０には同一の電子部品が収納されているが、パレット２１には原則として一つのトレイ２０を収納するが、複数のトレイ２０を収納してもよく、しかも異なる種類の電子部品を収納するトレイ２０を収納してもよい。
【００５７】
以上本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】電子部品装着装置の平面図である。
【図２】電子部品装着装置左部の正面図である。
【図３】第２部品供給装置の右側面図である。
【図４】第２部品供給装置の横断平面図である。
【図５】第２部品供給装置を構成する供給装置の右側面図である。
【図６】パレットを引き出した状態の第２部品供給装置の右側面図である。
【図７】パレットを引き出した状態の第２部品供給装置の横断平面図である。
【図８】パレットを引き出して供給位置まで上昇させた状態の第２部品供給装置の右側面図である。
【図９】供給位置まで上昇したパレットから移載装置により供給装置に移載する動作を示すための第２部品供給装置の右側面図である。
【図１０】制御ブロック図である。
【図１１】第１の実施形態のフローチャートを示す図である。
【図１２】第２の実施形態のフローチャートを示す図である。
【図１３】第３の実施形態のフローチャートを示す図である。
【符号の説明】
【００５９】
１                電子部品装着装置
３Ａ              第１部品供給装置
３Ｂ              第２部品供給装置
２０              トレイ
２１              パレット
２２              マガジン
２３              収納装置
２４              引き出し機構
２５              エレベータ機構
２６              部品載置台
２７              供給装置
２８              移載装置
８５              移載吸着ノズル
９０              ＣＰＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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