(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品収納用の収納部が縦横に並設された収納棚に沿って走行自在で、且つ、物品保持部を出退させる物品移載装置を装備した昇降台が昇降自在に設けられた物品搬送車と、
前記物品搬送車の走行駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する走行駆動制御手段、前記昇降台の昇降駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する昇降駆動制御手段、及び、前記物品移載装置の出退駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する出退駆動制御手段の夫々と、
前記走行駆動手段の目標駆動状態を前記走行駆動制御手段に指令し、前記昇降駆動手段の目標駆動状態を前記昇降駆動制御手段に指令し、及び、前記出退駆動手段の目標駆動状態を前記出退駆動制御手段に指令して、前記物品搬送車にて物品の入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する運転制御手段とが設けられた物品収納設備における物品搬送装置であって、
前記運転制御手段が、荷載置台の物品を前記複数の収納部のいずれかに入庫する入庫指令及び前記複数の収納部のいずれかに収納されている物品を前記荷載置台に出庫する出庫指令を受けると、前記走行駆動手段の目標駆動状態を前記走行駆動制御手段に指令し、前記昇降駆動手段の目標駆動状態を前記昇降駆動制御手段に指令し、及び、前記出退駆動手段の目標駆動状態を前記出退駆動制御手段に指令して、前記載置台の物品を指令された収納部に入庫する入庫動作及び指令された収納部に収納されている物品を前記荷載置台に出庫する出庫動作を行う自動運転を行い、並びに、前記物品搬送車の走行作動、昇降台の昇降作動、及び、物品移載装置の出退作動が手動操作部にて指令されると、前記走行駆動手段の目標駆動状態を前記走行駆動制御手段に指令し、前記昇降駆動手段の目標駆動状態を前記昇降駆動制御手段に指令し、及び、前記出退駆動手段の目標駆動状態を前記出退駆動制御手段に指令する手動運転を行うように構成され、
前記走行駆動制御手段が、前記走行駆動手段の駆動を制御する通常駆動状態と前記出退駆動手段の駆動を制御する臨時駆動状態とに切換え自在に構成され、
通常運転指令と臨時運転指令とを切換えて指令するように操作される運転状態指令手段が設けられ、
前記運転制御手段が、前記手動運転において、前記出退駆動手段に対する目標駆動状態を前記出退駆動制御手段に指令する通常指令状態と前記出退駆動手段に対する目標駆動状態を前記走行駆動制御手段に指令する臨時指令状態とに切換え自在に、かつ、前記臨時指令状態においては前記通常指令状態よりも低速で前記物品移載装置を出退させるように、前記出退駆動手段に対する目標駆動状態を指令するように構成され、且つ、前記運転状態指令手段にて前記通常運転指令が指令されると、前記通常指令状態となり、かつ、前記運転状態指令手段にて前記臨時運転指令が指令されると、前記臨時指令状態となるように構成されている物品収納設備における物品搬送装置。
【請求項２】
前記走行駆動制御手段を前記走行駆動手段に接続し且つ前記出退駆動制御手段を前記出退駆動手段に接続する通常接続状態と前記走行駆動制御手段を前記出退駆動手段に接続し且つ前記出退駆動制御手段を前記出退駆動手段から分離する臨時接続状態とに切換え自在な接続状態切換え手段が設けられ、
前記走行駆動制御手段が、前記接続状態切換え手段の前記通常接続状態への切換えにより前記通常駆動状態となり、且つ、前記接続状態切換え手段の前記臨時接続状態への切換えにより前記臨時駆動状態に切換えられるように構成されている請求項１記載の物品収納設備における物品搬送装置。
【請求項３】
前記運転制御手段が、前記運転状態指令手段にて前記通常運転指令が指令されると、前記通常接続状態に切換え、且つ、前記運転状態指令手段にて前記臨時運転指令が指令されると、前記接続状態切換え手段を前記臨時接続状態に切換えるように構成されている請求項２記載の物品収納設備における物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品収納用の収納部が縦横に並設された収納棚に沿って走行自在で、且つ、物品保持部を出退させる物品移載装置を装備した昇降台が昇降自在に設けられた物品搬送車と、
前記物品搬送車の走行駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する走行駆動制御手段、前記昇降台の昇降駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する昇降駆動制御手段、及び、前記物品移載装置の出退駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する出退駆動制御手段の夫々と、
前記走行駆動手段の目標駆動状態を前記走行駆動制御手段に指令し、前記昇降駆動手段の目標駆動状態を前記昇降駆動制御手段に指令し、及び、前記出退駆動手段の目標駆動状態を前記出退駆動制御手段に指令して、前記物品搬送車にて物品の入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する運転制御手段とが設けられた物品収納設備における物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記の物品搬送装置の従来例としては、物品搬送車としてのスタッカークレーンが、物品収納用の収納部が縦横に並設された収納棚に沿って設けられた作業用通路を走行自在で、且つ、物品保持部を出退させる物品移載装置としてのフォーク装置を装備した昇降台が昇降自在に設けられたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
この従来例では、走行駆動手段としての走行用電動モータを制御する走行制御部、
昇降駆動手段としての昇降用電動モータを制御する昇降制御部、及び、出退駆動手段としての移載用電動モータを制御する移載制御部を備えるクレーン制御装置が、スタッカークレーンに設けられ、このクレーン制御装置が、地上側のコントラーラから指令された入庫又は出庫を行わせるようにタッカークレーンの運転を制御する運転制御手段として機能することになる。
ちなみに、この従来例では詳述されていないが、一般に、走行制御部には、走行用電動モータを指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する走行駆動制御手段としての走行用インバータが装備されて、走行制御部が、走行用電動モータの目標駆動状態を走行用インバータに指令することになり、同様に、昇降制御部には、昇降用電動モータを指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する昇降駆動制御手段としての昇降用インバータが装備されて、昇降制御部が、昇降用電動モータの目標駆動状態を昇降用インバータに指令することになり、そして、移載制御部には、移載用電動モータの指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する出退駆動制御手段としての移載用インバータが装備されて、移載制御部が、移載用電動モータの目標駆動状態を移載用インバータに指令することになる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１１４３２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような物品搬送装置においては、出退駆動制御手段が故障等により使用不能になると、物品移載装置を作動させることができなくなるものであり、出退駆動制御手段を新たなものに交換する等のメンテナンス作業を行うことになり、このようなメンテナンス作業は、物品搬送車をメンテナンス作業の行い易い位置に移動させ、且つ、昇降台を下方側に位置させた状態で行うことが望まれる。
しかしながら、収納棚の収納部に対して物品の移載処理を行っているときに、物品移載装置の先端部が収納部に突入した状態（例えば、図３（ロ）参照）で出退駆動制御手段が使用不能になるときがあり、そのような場合には、物品移載装置と収納部とが干渉するため、物品搬送車をメンテナンス作業の行い易い位置に移動させることや、昇降台を下方側に位置させるように下降させることができないものとなって、メンテナンス作業を良好に行えないものとなる不都合がある。特に、収納棚の高い位置に位置する収納部に対して物品の移載を行っているときに、物品移載装置の先端部が収納部に突入した状態で出退駆動手段が使用不能になると、メンテナンス作業者は、物品搬送車に装備されている梯子を登って昇降台の位置する高所に上がる等、昇降台の位置する高所に上がってメンテナンス作業を行わなければならないものとなる不都合があった。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、物品移載装置の先端部が収納部に突入した状態で出退駆動制御手段が使用不能になったときのメンテナンス作業を良好に行えるようにすることが可能となる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１特徴は、
物品収納用の収納部が縦横に並設された収納棚に沿って走行自在で、且つ、物品保持部を出退させる物品移載装置を装備した昇降台が昇降自在に設けられた物品搬送車と、
前記物品搬送車の走行駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する走行駆動制御手段、前記昇降台の昇降駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する昇降駆動制御手段、及び、前記物品移載装置の出退駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する出退駆動制御手段の夫々と、前記走行駆動手段の目標駆動状態を前記走行駆動制御手段に指令し、前記昇降駆動手段の目標駆動状態を前記昇降駆動制御手段に指令し、及び、前記出退駆動手段の目標駆動状態を前記出退駆動制御手段に指令して、前記物品搬送車にて物品の入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する運転制御手段とが設けられた物品収納設備における物品搬送装置において、
前記運転制御手段が、荷載置台の物品を前記複数の収納部のいずれかに入庫する入庫指令及び前記複数の収納部のいずれかに収納されている物品を前記荷載置台に出庫する出庫指令を受けると、前記走行駆動手段の目標駆動状態を前記走行駆動制御手段に指令し、前記昇降駆動手段の目標駆動状態を前記昇降駆動制御手段に指令し、及び、前記出退駆動手段の目標駆動状態を前記出退駆動制御手段に指令して、前記載置台の物品を指令された収納部に入庫する入庫動作及び指令された収納部に収納されている物品を前記荷載置台に出庫する出庫動作を行う自動運転を行い、並びに、前記物品搬送車の走行作動、昇降台の昇降作動、及び、物品移載装置の出退作動が手動操作部にて指令されると、前記走行駆動手段の目標駆動状態を前記走行駆動制御手段に指令し、前記昇降駆動手段の目標駆動状態を前記昇降駆動制御手段に指令し、及び、前記出退駆動手段の目標駆動状態を前記出退駆動制御手段に指令する手動運転を行うように構成され、
前記走行駆動制御手段が、前記走行駆動手段の駆動を制御する通常駆動状態と前記出退駆動手段の駆動を制御する臨時駆動状態とに切換え自在に構成され、
通常運転指令と臨時運転指令とを切換えて指令するように操作される運転状態指令手段が設けられ、
前記運転制御手段が、前記手動運転において、前記出退駆動手段に対する目標駆動状態を前記出退駆動制御手段に指令する通常指令状態と前記出退駆動手段に対する目標駆動状態を前記走行駆動制御手段に指令する臨時指令状態とに切換え自在に、かつ、前記臨時指令状態においては前記通常指令状態よりも低速で前記物品移載装置を出退させるように、前記出退駆動手段に対する目標駆動状態を指令するように構成され、且つ、前記運転状態指令手段にて前記通常運転指令が指令されると、前記通常指令状態となり、かつ、前記運転状態指令手段にて前記臨時運転指令が指令されると、前記臨時指令状態となるように構成されている点にある。
【０００７】
本発明の第１特徴によれば、出退駆動制御手段が故障等により使用不能になったときには、走行駆動制御手段を、走行駆動手段の駆動を制御する通常駆動状態から出退駆動手段の駆動を制御する臨時駆動状態に切換え、加えて、運転制御手段を、出退駆動手段に対する目標駆動状態を出退駆動制御手段に指令する通常指令状態から出退駆動手段に対する目標駆動状態を走行駆動制御手段に指令する臨時指令状態に切換えることにより、出退駆動制御手段を用いることなく、出退駆動手段を作動させることができるものとなる。
【０００８】
したがって、収納棚の収納部に対して物品の移載処理を行っている場合に、物品移載装置の先端部が収納部に突入した状態で出退駆動制御手段が使用不能になっても、出退駆動制御手段を用いることなく、出退駆動手段を作動させて、物品移載装置の先端部を収納部から離脱させることにより、物品移載装置と収納部との干渉を回避できるものとなって、物品搬送車をメンテナンス作業の行い易い位置に移動させることや、昇降台を下方側に位置させるように下降させることができるものとなって、メンテナンス作業を良好に行えるものとなる
【０００９】
このように本発明の第１特徴によると、本来的に備えている走行駆動制御手段や運転制御手段を有効利用した簡素な構成で、物品移載装置の先端部が収納部に突入した状態で出退駆動制御手段が使用不能になったときのメンテナンス作業を良好に行えるようにすることが可能となる物品搬送装置を得るに至った。
また、本発明の第１特徴によると、物品移載装置に何らかの異常が発生し、出退駆動手段に対する目標駆動状態を出退駆動制御手段に指令する通常指令状態での運転が不可となった場合には、通常指令状態よりも低速で物品移載装置が出退作動するように出退駆動手段の駆動が制御される。
したがって、物品移載装置が物品保持部を出退作動させている途中で異常停止して、その異常原因が特定できない状況で、昇降台が昇降操作可能な状態になるまで物品移載装置を復帰作動させるときに、物品移載装置の復帰作動により、異常箇所がより深刻な状態にならないことを確認しながら慎重に行うことができる。
このように、本発明の第１特徴によると、異常箇所の事態の深刻化を防止しながら、物品移載装置に障害が発生したときのメンテナンス作業が容易に行える物品搬送装置を得るに至った。
【００１０】
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴において、
前記走行駆動制御手段を前記走行駆動手段に接続し且つ前記出退駆動制御手段を前記出退駆動手段に接続する通常接続状態と前記走行駆動制御手段を前記出退駆動手段に接続し且つ前記出退駆動制御手段を前記出退駆動手段から分離する臨時接続状態とに切換え自在な接続状態切換え手段が設けられ、
前記走行駆動制御手段が、前記接続状態切換え手段の前記通常接続状態への切換えにより前記通常駆動状態となり、且つ、前記接続状態切換え手段の前記臨時接続状態への切換えにより前記臨時駆動状態に切換えられるように構成されている点にある。
【００１１】
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様の作用を備えており、これに加えて以下のような作用を備えている。
本発明の第２特徴によると、接続状態切換え手段の通常接続状態への切換えにより、走行駆動制御手段が走行駆動手段の駆動を制御する通常駆動状態になるとともに、走行駆動制御手段が走行駆動手段に接続され、出退駆動制御手段が出退駆動手段に接続された状態になる。
つまり、走行駆動制御手段が通常駆動状態であるときは、走行駆動制御手段は通常駆動状態における制御対象でない出退駆動手段から分離され、通常駆動状態における制御対象である走行駆動手段に接続されるため、出退駆動手段の駆動が走行駆動制御手段により過って制御されるおそれがない。
【００１２】
また、接続状態切換え手段の臨時接続状態への切換えにより、走行駆動制御手段が出退駆動手段の駆動を制御する臨時駆動状態になるとともに、走行駆動制御手段が出退駆動手段に接続され、出退駆動制御手段が出退駆動手段から分離された状態になる。
つまり、走行駆動制御手段が臨時駆動状態であるときは、出退駆動制御手段は出退駆動手段から分離されるため、出退駆動手段の駆動が出退駆動制御手段により制御されるおそれがない。
【００１３】
したがって、異常が発生して使用不可となった出退駆動制御手段が出退駆動手段の駆動を予期せぬ態様で制御する事態の発生を防止できる。
このように、本発明の第２特徴によると、通常駆動状態及び臨時駆動状態のいずれにおいても、出退駆動手段の駆動が誤って制御されることがなく、請求項１の物品搬送装置を構成するにあたって、信頼性の高いものを得ることができる。
【００１４】
本発明の第３特徴は、本発明の第２特徴において、
前記運転制御手段が、前記運転状態指令手段にて前記通常運転指令が指令されると、前記通常接続状態に切換え、且つ、前記運転状態指令手段にて前記臨時運転指令が指令されると、前記接続状態切換え手段を前記臨時接続状態に切換えるように構成されている
【００１５】
本発明の第３特徴によると、本発明の第２特徴と同様の作用を備えており、これに加えて以下のような作用を備えている。
本発明の第３特徴によると、運転状態指令手段にて通常運転指令を指令することにより、運転制御手段を通常指令状態とし、接続状態切換え手段を通常接続状態に切換えて、走行駆動制御手段を通常駆動状態とすることができる。また、運転状態指令手段にて臨時運転指令を指令することにより、運転制御手段を臨時指令状態とし、接続状態切換え手段を臨時接続状態に切換えて、走行駆動制御手段を臨時駆動状態とすることができる。
【００１６】
このように、本発明の第３特徴によると、運転状態指令手段にて通常運転指令又は臨時運転指令を指令するといった簡単な操作で、運転制御手段及び走行駆動制御手段を、所望の制御状態にすることができるので、物品移載装置に障害が発生したときのメンテナンス作業が容易に行える物品搬送装置を得るに当たって、使い勝手のよいものを得るに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の物品搬送装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。この物品搬送装置は物品収納設備ＳＵに設けられている。物品収納設備ＳＵは、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚１と、それらの物品収納棚１どうしの間に形成した走行通路２を自動走行する物品搬送車としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。
【００２１】
各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが左右方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、左右方向に延びる載置支持部１ｂを上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。そして、前後一対の支柱１ａと左右一対の載置支持部１ｂとにより一つの収納部４が形成され、この収納部４が縦横に複数並べて設けられている。
【００２２】
前記走行通路２には、その下方側に走行レール５が物品収納棚１の長手方向に沿って設置され、上方側にもガイドレール６が物品収納棚１の長手方向に沿って設置されている。そして、走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
【００２３】
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、その走行台車１０に対して昇降自在な昇降台１２とを備えて構成されている。前記昇降台１２には、物品保持部を出退させることで収納部４或いは荷載置台８との間で物品９を移載可能な移載装置としてのフォーク装置１１が設けられている。
そして、走行台車１０の走行および昇降台１２の昇降により、昇降台１２が移載作業対象とする荷載置台８又は収納部４に対する目標停止位置に移動可能に構成されている。
【００２４】
図７に示すように地上側コントローラ７の操作パネル３０には、収納部４を指定して入庫指令や出庫指令を指令する際に作業者により操作される自動操作部３３ａ、スタッカークレーン２が備える走行台車１０の走行作動、昇降台１２昇降作動並びにフォーク装置１１の出退作動を任意に指令するための各種操作ボタン等を備えた手動操作部３３ｂが設けられている。
【００２５】
自動操作部３３ａには、入庫指令を指令するための入庫ボタン４１、出庫指令を指令するための出庫ボタン４２、入庫及び出庫の対象となる収納部４の識別番号等を入力するためのテンキー４０、入力内容確認用の表示ディスプレイ４３等が設けられている。
【００２６】
手動操作部３３ｂには、走行台車１０の前進走行作動を指令する前進ボタン３４及び後進走行作動を指令する後進ボタン３５、昇降台１２の上昇作動を指令する上昇ボタ３６ン及び下降作動を指令する下降ボタン３７、フォーク装置１１の突出作動を指令する突出ボタン３８及び引退作動を指令する引退ボタン３９、「運転」側の操作位置であると通常運転指令を指令し「臨時」側に位置すると臨時運転指令を指令する運転切換スイッチ２４が設けられている。
【００２７】
昇降台１２に装備された前記フォーク装置１１は、図３に示すように、基台１１ａ、セカンダリフォーク１１ｂ、プライマリフォーク１１ｃからなる三段式のフォーク装置である。フォーク装置１１は、出退作動機構とこれを駆動する出退駆動手段としてのフォーク用モータＭ３とを備え、物品９を載置保持する物品保持部としてのプライマリフォーク１１ｃを昇降台１２側に引退させた図３（イ）に示す引退位置と、収納部４内に突入させるための図３（ロ）に示す突出位置とに亘って出退移動操作可能に構成された移載装置である。
【００２８】
また、フォーク装置１１には、フォーク用モータＭ３の回転作動に連動して入力軸が正逆転操作されるフォーク用ロータリエンコーダ１９が設けられており、プライマリフォーク１１ｃの引退位置からの突出量を検出することができるようになっている。
【００２９】
このように、本物品搬送装置は、物品収納用の収納部４が縦横に並設された物品収納棚１に沿って走行自在で、且つ、物品保持部としてのプライマリフォーク１１ｃを出退させる物品移載装置としてのフォーク装置１１を装備した昇降台１２が昇降自在に設けられた物品搬送車としてのスタッカークレーン３が設けられている。
【００３０】
前記昇降台１２は、図２に示すように、走行台車１０に立設した前後一対の昇降マスト１３にて昇降自在に案内支持されるものであり、その左右両側に連結した昇降用チェーン１４にて吊下げ支持されるようになっている。
この昇降用チェーン１４は、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５に設けた案内スプロケット１６と一方の昇降マスト１３に設けた案内スプロケット１７とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１８に連結されている。
そして、巻き取りドラム１８を昇降駆動手段としての昇降用モータＭ２にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４の繰り出し操作や巻き取り操作で昇降台１２を昇降させるように構成されている。
【００３１】
前記走行台車１０には、その水平方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２０と、その昇降用レーザ測距計２０にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１２の下面に設置された反射板２１に照射するためのミラー２２とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２０は、昇降台１２の昇降方向において、走行台車１０に設けられたミラー２２の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１２との距離を検出することにより、昇降経路上における昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。
【００３２】
また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの車輪２３が設けられ、それら二つの車輪２３うちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行駆動手段としての走行用モータＭ１にて駆動される推進用の駆動輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２３ｂとして構成されている。
そして、走行台車１０は、走行用モータＭ１の作動で走行レール５に沿って走行するように構成されている。
【００３３】
上記の走行用モータＭ１、昇降用モータＭ２及びフォーク用モータＭ３は、いずれも交流モータであり、駆動用電力として供給される電力の電流周波数を変化させることにより回転駆動速度を変化させることができる。
【００３４】
そして、走行用モータＭ１に対して駆動用電力を供給する走行用インバータＩＮＶ１が走行台車１０に設けられており、前述のクレーン制御装置２７により指令された目標駆動状態で走行用モータＭ１を駆動させるように、走行用モータＭ１へ供給する電力の電流周波数を変化させるようになっている。
【００３５】
つまり、本物品搬送装置は、スタッカークレーン３の走行用モータＭ１を、指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する走行駆動制御手段としての走行用インバータＩＮＶ１を備えている。
【００３６】
同様に、昇降用モータＭ２に対して駆動用電力を供給する昇降用インバータＩＮＶ２が走行台車１０に設けられており、前述のクレーン制御装置２７により指令された目標駆動状態で昇降用モータＭ２を駆動させるように、昇降用モータＭ２へ供給する電力の電流周波数を変化させるようになっている。
【００３７】
つまり、本物品搬送装置は、スタッカークレーン３の昇降用モータＭ２を、指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する昇降駆動制御手段としての昇降用インバータＩＮＶ１を備えている。
【００３８】
また、フォーク用モータＭ３に対して駆動用電力を供給するフォーク用インバータＩＮＶ３が昇降台１２に設けられており、前述のクレーン制御装置２７により指令された目標駆動状態でフォーク用モータＭ３を駆動させるように、フォーク用モータＭ３へ供給する電力の電流周波数を変化させるようになっている。
【００３９】
つまり、本物品搬送装置は、スタッカークレーン３のフォーク用モータＭ３を、指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する昇降駆動制御手段としてのフォーク用インバータＩＮＶ１を備えている。
【００４０】
また、地上側コントローラ７側の走行レール５の端部には、水平方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２５が設けられ、走行台車１０には、走行用レーザ測距計２５からのビーム光を反射する反射板２６が設けられている。
そして、走行用レーザ測距計２５は、走行台車１０に設置されている反射板２６に向けて投射して、走行レール５の端部からの走行台車１０の距離を検出することにより、走行経路上における走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。
【００４１】
図４に示すように、このスタッカークレーン３には、地上側コントローラ７により指令される入庫指令や出庫指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御する運転制御手段としてのクレーン制御装置２７が設けられている。クレーン制御装置２７は、入出力ポートＸＰに接続された光通信部２８を介して地上側コントローラ７と光通信により通信可能に構成されている。
【００４２】
クレーン制御装置２７は、走行台車１０の走行を制御する走行制御部２７ａ、昇降台１２の昇降を制御する昇降制御部２７ｂ、フォーク装置１１の作動を制御する移載制御部２７ｃ、外部機器から検出情報などの情報を受信する入力ポートＸ１〜Ｘ４、外部機器へ制御指令などの情報を出力する出力ポートＰ１〜Ｐ７を備えている。
【００４３】
第１入力ポートＸ１にはフォーク用ロータリエンコーダ１９が接続され、第２入力ポートＸ２には走行用レーザ測距計２５が接続され、第３入力ポートＸ３には昇降用レーザ測距計２０が接続されている。そして、フォーク用ロータリエンコーダ１９の検出情報、走行用レーザ測距計２５の検出情報、昇降用レーザ測距計２０の検出情報、及び運転切換スイッチ２４の設定情報が、データバス２９を介して、走行制御部２７ａ、昇降制御部２７ｂ、移載制御部２７ｃに入力されるようになっている。
【００４４】
第１出力ポートＰ１には走行用インバータＩＮＶ１が接続され、第２出力ポートＰ２には昇降用インバータＩＮＶ２が接続され、第３出力ポートＰ３にはフォーク用インバータＩＮＶ３が接続され、第４出力ポートＰ４には第１リレーＲＹ１が接続され、第５出力ポートＰ５には第２リレーＲＹ２が接続され、第６出力ポートＰ６には第３リレーＲＹ３が接続されている。
【００４５】
上記構成により、走行制御部２７ａ、昇降制御部２７ｂ、移載制御部２７ｃは、ポート番号を指定して制御情報をデータバス２９を介して出力することで、指定したポートに接続された外部機器に対して制御情報を出力することができるようになっている。
【００４６】
地上側コントローラ７に設けられた手動操作部３３ｂの各操作ボタン３４〜３９が押下操作されてスタッカークレーン３の走行作動、昇降作動並びに出退作動についての任意の指令が指令されると、各操作ボタン３４〜３９の押下操作により各指令が指令されている間、対応する作動部を定速度で作動させる。
【００４７】
具体的には、クレーン制御装置２７は、以下のような動作をする。つまり、クレーン制御装置２７は、手動操作部３３ａの前進ボタン３４が押下操作されて、地上側コントローラ７から前進走行指令が指令されると、走行用モータＭ１を予め設定された手動運転用の目標回転速度で前進側に回転駆動させるような制御指令を、走行用インバータＩＮＶ１に指令する。
【００４８】
手動操作部３３ａのその他の操作ボタンが押下操作された場合も同様に、クレーン制御装置２７は、走行用モータＭ１、昇降用モータＭ２及びフォーク用モータＭ３を予め設定された手動運転用の目標回転速度で駆動させるような制御指令を、対応するインバータＩＮＶ１〜ＩＮＶ３に指令する。なお、フォーク装置１１の出退作動の速度は、運転切換スイッチ２４が「通常」に設定されているときは、手動運転の場合と以下に説明する自動運転の場合とで同じ速度となる。
【００４９】
地上側コントローラ７に設けられた自動操作部３３ａの入庫ボタン４１、出庫ボタン４２が押下操作されて入庫指令や出庫指令を指令されると、クレーン制御装置２７は、スタッカークレーン３の走行台車１０の走行作動と昇降台１２の昇降作動とフォーク装置１１の出退作動を制御して、指定された収納部４及び荷載置台８での移載作業を自動で行う自動運転を開始する。
【００５０】
入庫指令や出庫指令を指令されると、自動運転の開始に先立って、走行制御部２７ａが、走行用モータＭ１の目標駆動状態としての目標回転速度の走行位置毎の値の変化を示す走行速度パターンを準備し、昇降制御部２７ｂが、昇降用モータＭ２の目標駆動状態としての目標回転速度の昇降位置毎の値の変化を示す昇降速度パターンを準備する。
【００５１】
なお、こうして準備される走行速度パターン及び昇降速度パターンは、走行台車１０及び昇降台１２のそれぞれの目標停止位置までの移動距離毎に対応して予め作成されたものが、記憶部ＭＥＭに記憶されており、走行制御部２７ａ及び昇降制御部２７ｂがこれらの速度パターンテーブルを参照して当該運転に適した速度パターンテーブルを選択して得られる。
【００５２】
そして、走行制御部２７ａは、走行台車１０の走行位置における走行速度が上述の走行速度パターンに従ったものとなるように、走行用モータＭ１の回転速度を制御する。具体的には、走行用モータＭ１が目標回転速度で作動するような制御情報を第１出力ポートＰ１に対して出力する。これにより、クレーン制御装置２７は、走行用モータＭ１の目標駆動状態を走行用インバータＩＮＶ１に指令することができるようになっている。
【００５３】
同様に、昇降制御部２７ｂは、昇降台１２の昇降位置における昇降速度が上述の昇降速度パターンに従ったものとなるように、昇降用モータＭ２の回転速度を制御する。具体的には、昇降用モータＭ２が目標回転速度で作動するような制御情報を第２出力ポートＰ２に対して出力する。これにより、クレーン制御装置２７は、昇降用モータＭ２の目標駆動状態を昇降用インバータＩＮＶ２に指令することができるようになっている。
【００５４】
また、移載制御部２７ｃは、走行用レーザ測距計２５の計測情報である走行位置情報及び昇降用レーザ測距計２０の計測情報である昇降位置情報に基づいて適切なタイミングでフォーク装置１１の突出作動を開始させるべく、また、突出作動開始後の突出及び引退作動させるべく、フォーク用モータＭ３の回転速度を制御する。
【００５５】
具体的には、フォーク用モータＭ３が目標駆動状態としての目標回転速度で作動するような制御情報を第３出力ポートに対して出力する。これにより、クレーン制御装置２７は、フォーク用モータＭ３の目標駆動状態をフォーク用インバータＩＮＶ３に指令することができるようになっている。
なお、フォーク装置１１の突出作動を開始させるタイミング、つまり、突出開始位置は、前述の走行速度パターン及び昇降速度パターンにより変更調節される。
【００５６】
このように、本物品搬送装置には、走行用モータＭ１の目標回転速度を走行用インバータＩＮＶ１に指令し、昇降用モータＭ２の目標回転速度を昇降用インバータＩＮＶ２に指令し、及び、フォーク用モータＭ３の目標回転速度をフォーク用インバータＩＮＶ３に指令して、スタッカークレーン３にて物品の入庫又は出庫を行わせるように運転を制御するクレーン制御装置２７が設けられている。
【００５７】
そして、クレーン制御装置２７は、荷載置台８の物品９を複数の収納部４のいずれかに入庫する入庫指令や、複数の収納部４のいずれかに収納されている物品９を荷載置台８に出庫する出庫指令などを地上側コントローラ７から受けると、荷載置台８の物品９を指令された収納部４に入庫する入庫動作や、指令された収納部４に収納されている物品９を荷載置台８に出庫する出庫動作を行うようにスタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。
【００５８】
クレーン制御装置２７は、入庫動作において、荷載置台８の物品９を掬い取る掬い用の移載処理を実行したのち、収納部４に物品９を載置する卸し用の移載処理を実行し、出庫動作において、複数の収納部４のいずれかの物品９を掬い取る掬い用の移載処理を実行したのち、荷載置台８に物品９を載置する卸し用の移載処理を実行する。
【００５９】
なお、いずれの移載処理も、フォーク装置１１と昇降台１２の両方を同時に作動させたり、一方だけを作動させたりすることにより実現するが、本物品搬送装置では、走行台車１２の走行作動及び昇降台１２の昇降作動が完了する前から移載処理の一部、つまり、フォーク装置１１の突出作動を開始させるようになっている。これにより、フォーク装置１１１の突出作動をより早く開始することで搬送効率の向上を図っている。したがって、本物品搬送装置では、クレーン制御装置２７により、走行用インバータＩＮＶ１、昇降用インバータＩＮＶ２、フォーク用インバータＩＮＶ３の全てに対して夫々の目標駆動状態が指令される状態が存在する。
【００６０】
クレーン制御装置２７は、運転切換スイッチ２４が「通常」側に設定されていれば、手動運転及び自動運転において、上述のように走行用インバータＩＮＶ１に走行用モータＭ１の目標回転速度を指令するものであるが、運転切換スイッチ２４を「臨時」側に設定操作することにより、メンテナンス時等に手動運転を行う場合には、必要に応じて、走行用インバータＩＮＶ１にフォーク用モータＭ３の目標回転速度を指令することができるようになっている。
【００６１】
つまり、走行用インバータＩＮＶ１が、走行用モータＭ１の駆動を制御する通常駆動状態とフォーク用モータＭ３の駆動を制御する臨時駆動状態とに切換え自在に構成されている。
【００６２】
そして、運転切換スイッチ２４が「通常」側に設定されている場合は、移載制御部２７ｃは、上述のようにフォーク用モータＭ３に対する制御情報をフォーク用インバータＩＮＶ３に対して指令するが、運転切換スイッチ２４が「臨時」側に設定されている場合は、移載制御部２７ｃは、フォーク用モータＭ３に対する制御情報を走行用インバータＩＮＶ１に対して指令する。具体的には、移載制御部２７ｃは、ポート番号を「Ｐ３」でなく「Ｐ１」を指定してフォーク用モータＭ３が目標回転速度で作動するような制御情報を出力する。
【００６３】
これにより、クレーン制御装置２７は、走行用インバータＩＮＶ１に対してフォーク用モータＭ３に対する目標回転速度を指令することができるようになり、クレーン制御装置２７は、走行用インバータＩＮＶ１にてフォーク用モータＭ３の駆動を制御することができるようになっている。
【００６４】
つまり、クレーン制御装置２７が、フォーク用モータＭ３に対する目標回転速度をフォーク用インバータＩＮＶ３に指令する通常指令状態とフォーク用モータＭ３に対する目標回転速度を走行用インバータＩＮＶ１に指令する臨時指令状態とに切換え自在に構成されている。
【００６５】
そして、クレーン制御装置２７は、臨時指令状態においてフォーク用モータＭ３に対する目標回転速度を走行用インバータＩＮＶ１に指令するときには、通常指令状態においてフォーク用モータＭ３に対する目標回転速度をフォーク用インバータＩＮＶ３に指令するときよりも小さな目標回転速度を指令するよう構成されている。したがって、フォーク装置１１は、臨時指令状態においては通常指令状態よりも低速で出退作動することになる。
【００６６】
つまり、本物品搬送装置では、クレーン制御装置２７が、臨時指令状態においては通常指令状態よりも低速でフォーク装置１１を出退させるように、フォーク用モータＭ３に対する目標回転速度を指令するように構成されている。
【００６７】
図４に示すように、走行用インバータＩＮＶ１の出力は、第１リレーＲＹ１を介して走行用モータＭ１に接続され、第２リレーＲＹ２を介してフォーク用モータＭ３に接続されている。これにより、第１リレーＲＹ１及び第２リレーＲＹ２のうち何れか一方のリレーをオンにして他方をオフにすることで、走行用インバータＩＮＶ１により制御されるモータが選択されるようになっている。
【００６８】
また、フォーク用インバータＩＮＶ３の出力は、第３リレーＲＹ３を介してフォーク用モータＭ３に接続されている。これにより、第２リレーＲＹ２がオンとなって走行用インバータＩＮＶ１によりフォーク用モータＭ３が制御されるときには、第３リレーＲＹ３をオフにしてフォーク用インバータＩＮＶ３の出力が遮断されるようになっている。
【００６９】
上記、第１リレーＲＹ１〜第３リレーＲＹ３の作動は移載制御部２７ｃにより制御される。即ち、運転切換スイッチ２４が「通常」側に設定されていると、移載制御部２７ｃは、第１リレーＲＹ１がオンとなるように第４出力ポートＰ４に対してオン情報を出力し、第２リレーＲＹ２がオフとなるように第５出力ポートＰ５に対してオフ情報を出力し、第３リレーＲＹ３がオンとなるように第６出力ポートＰ６に対してオン情報を出力する。
【００７０】
一方、運転切換スイッチ２４が「臨時」側に設定されていると、移載制御部２７ｃは、第１リレーＲＹ１がオフとなるように第４出力ポートＰ４に対してオフ情報を出力し、第２リレーＲＹ２がオンとなるように第５出力ポートＰ５に対してオン情報を出力し、第３リレーＲＹ３がオフとなるように第６出力ポートＰ６に対してオフ情報を出力する。
【００７１】
運転切換スイッチ２４が「通常」側に設定されている場合及び「臨時」側に設定されている場合における、各リレーＲＹ１〜ＲＹ３の接続状態を示すと図５のようになる。図５に併せて示すように、移載制御部２７ｃは、上述の通り、「通常」設定時にはフォーク用モータＭ３についての制御情報を第３出力ポートＰ３に対して出力するが、「臨時」設定時にはフォーク用モータＭ３についての制御情報を第１出力ポートＰ１に対して出力する。
【００７２】
運転切換スイッチ２４が「通常」側に設定されている場合及び「臨時」側に設定されている場合における第１リレーＲＹ１〜第３リレーＲＹ３の接続状態による走行用インバータＩＮＶ１及びフォーク用インバータＩＮＶ３と走行用モータＭ１及びフォーク用モータＭ３との接続状態を示すと、夫々図６（イ）及び（ロ）のようになる。
【００７３】
図６（イ）に示すように、運転切換スイッチ２４が「通常」側に設定されている場合には、第１リレーＲＹ１〜第３リレーＲＹ３により前記走行駆動制御手段を前記走行駆動手段に接続し且つ前記出退駆動制御手段を前記出退駆動手段に接続する通常接続状態となっており、図６（ロ）に示すように、運転切換スイッチ２４が「臨時」側に設定されている場合には、第１リレーＲＹ１〜第３リレーＲＹ３により前記走行駆動制御手段を前記出退駆動手段に接続し且つ前記出退駆動制御手段を前記出退駆動手段から分離する臨時接続状態が示されている。
【００７４】
したがって、第１リレーＲＹ１〜第３リレーＲＹ３は、接続状態切換え手段を構成している。
【００７５】
また、第１リレーＲＹ１〜第３リレーＲＹ３により通常接続状態に切換えられると、走行用インバータＩＮＶ１が走行用モータＭ１を制御する通常駆動状態となり、且つ、第１リレーＲＹ１〜第３リレーＲＹ３により臨時接続状態に切換えられると、走行用インバータＩＮＶ１がフォーク用モータＭ３を制御する臨時駆動状態となる。
【００７６】
このように、運転切換スイッチ２４が「通常」側に設定されると、移載制御部２７ｃがフォーク用モータＭ３についての制御情報を第３出力ポートＰ３に対して出力する通常指令状態となり、かつ、移載制御部２７ｃにより第１リレーＲＹ１〜第３リレーＲＹ３の接続状態が図６の（イ）の状態に切換えられ、且つ、運転切換スイッチ２４が「臨時」側に設定されると、移載制御部２７ｃがフォーク用モータＭ３についての制御情報を第３出力ポートＰ３に対して出力する臨時指令状態となり、かつ、移載制御部２７ｃにより第１リレーＲＹ１〜第３リレーＲＹ３の接続状態が図６の（ロ）の状態に切換えられる。
【００７７】
したがって、運転切換スイッチ２４が通常運転指令と臨時運転指令とを指令する運転状態指令手段を構成する。
【００７８】
以上説明した本物品搬送装置では、運転切換スイッチ２４が「通常」側に設定された状態で、手動運転又は自動運転による入庫処理及び出庫処理が行われるときに、フォーク用インバータＩＮＶ３が故障してフォーク装置１１を出退作動させることができなくなった場合、フォーク装置１１のプライマリフォーク１１ｃが収納部の前面より奥側に突入した状態のままになってしまう場合でも、運転切換スイッチ２４を「臨時」側に設定操作することで、応急処置として、プライマリフォーク１１ｃを引退位置に位置するようにフォーク装置１１を出退作動させるべくフォーク用モータＭ３の駆動を制御することが可能となる。
【００７９】
例えば、縦横に並設された複数の収納部４のうち、物品収納棚１の高い部分に位置する収納部４において物品の移載を行っている最中に、図３（ロ）に示す状態のときにフォーク用インバータＩＮＶ３が故障してフォーク装置１１を出退作動させることができなくなった場合に、フォーク装置１１を引退位置（図３（ロ）に示す位置）まで復帰作動させて、復旧作業等のために昇降台１２を下降作動させることができるようになるので、作業し易い地上高さで復旧作業をすることがでる。このように、本物品搬送装置は、物品移載装置に障害が発生したときのメンテナンス作業が容易に行えるものとなる。
【００８０】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
（１）上記実施形態では、運転切換スイッチ２４を地上側コントローラ７の操作パネル３０に設けているが、これに限らず、例えば、操作パネル３０から離れた位置として地上側コントローラ７の背面等に設けても良いし、スタッカークレーン３に設けてもよい。スタッカークレーン３に設ける場合は、図４の仮想線で示すように、運転切換スイッチ２４がクレーン制御装置２７の第４入力ポートＸ４に接続されることになる。
【００８１】
（２）上記実施形態では、走行用インバータＩＮＶ１、昇降用インバータＩＮＶ２、及びフォーク用インバータＩＮＶ３が、クレーン制御装置２７の出力ポートにそれぞれ接続され、通常指令状態と臨時指令状態とで、移載制御部２７ｃの出力先ポート番号を変更することにより、クレーン制御装置２７がフォーク用モータＭ３についての制御情報を指令するインバータを切換えるように構成されているが、このような構成に代えて、各インバータＩＮＶ１〜ＩＮＶ３とクレーン制御装部２７を個別のアドレスで識別可能にネットワーク接続し、クレーン制御装置２７が、移載制御部２７ｃが出力する制御情報の送信先のアドレスとして通常指令状態ではＩＮＶ３を指定し、臨時指令状態ではＩＮＶ１を指定するといったように、移載制御部２７ｃの制御情報の送信先のアドレスを変更することにより、クレーン制御装置２７がフォーク用モータＭ３についての制御情報を指令するインバータを切換えるように構成してもよい。
【００８２】
（３）上記実施形態では、第１リレーＲＹ１〜第３リレーＲＹ３の接続状態を通常接続状態から臨時接続状態へ切換えることにより通常駆動状態から臨時駆動状態へ切換わるように構成されたものを例示したが、これに代えて、走行用インバータＩＮＶが複数の出力部を備え、前記出力部の一の出力部にＭ１を接続し、他の出力部にＭ３を接続し、クレーン制御装置２７が走行用インバータＩＮＶ１に対して、目標駆動速度についての制御情報を出力する出力部を指定することで、通常駆動状態から臨時駆動状態へ切換わるように構成されたものであってもよい。
【００８３】
（４）上記実施形態では、運転制御手段をクレーン制御装置２７にて構成したものを例示したが、これに代えて、運転制御手段を地上側コントローラ７で構成したものでもよい。この場合、地上側コントローラ７が、走行用インバータＩＮＶ１、昇降用インバータＩＮＶ２、及びフォーク用インバータＩＮＶ３に目標駆動状態を直接指令することになる。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】物品収納設備の外観斜視図
【図２】スタッカークレーンの正面図
【図３】フォーク装置と物品収納棚とを示す側面図
【図４】制御ブロック図
【図５】通常運転と臨時運転との対照表
【図６】通常接続状態（イ）と臨時接続状態（ロ）とにおける走行用モータ及びフォーク用モータの接続状態を示す図
【図７】地上側コントローラに備えられた操作パネルの拡大正面図
【符号の説明】
【００８５】
ＳＵ    物品収納設備
Ｍ１    走行駆動手段
Ｍ２    昇降駆動手段
Ｍ３    出退駆動手段
ＩＮＶ１  走行駆動制御手段
ＩＮＶ２  昇降駆動制御手段
ＩＮＶ３  出退駆動制御手段
ＲＹ１，ＲＹ２，ＲＹ３  接続状態切換え手段
１      収納棚
３      物品搬送車
４      収納部
１１    物品移載装置
１１ｃ  物品保持部
１２    昇降台
２４    運転状態指令手段
２７    運転制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
0004577567.tif 000006
【図６】
0004577567.tif 000007
【図７】
0004577567.tif 000008