(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
照明装置の照射状態を調整可能な配光制御装置であって、
画像を表示する画像表示装置と、
ユーザにより指定された、照明装置の照明状態を制御する必要がある制御領域を取得する制御領域取得手段と、
照明装置の照射状態に関する複数の制御モードを前記画像表示装置のモード選択画面に表示し、当該モード選択画面にてユーザにより選択された制御モードを取得する制御モード取得手段と、
前記制御領域取得手段により取得した制御領域と、前記制御モード取得手段により取得した制御モードとを対応付けて登録する制御領域・モード登録手段と、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記検出された車両の現在位置が前記登録された制御領域内である場合、当該制御領域に対応付けて登録されている制御モードで前記照明装置を制御する配光制御手段と、
を具備することを特徴とする配光制御装置。
【請求項２】
前記モード選択画面は、各制御モードの名称と、当該各制御モードの簡易説明を表示することを特徴とする請求項１に記載の配光制御装置。
【請求項３】
前記モード選択画面は、各制御モードによる照射領域のイメージ図を併せて表示することを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の配光制御装置。
【請求項４】
前記検出した車両の現在位置が前記登録された制御領域内である場合に、当該制御領域に対応付けて登録された制御モードで前記照明装置を制御する必要があるか否かを判断する制御必要性判断手段を備え、
前記配光制御手段は、前記制御必要性判断手段で制御する必要があると判断された場合に、前記登録された制御領域に対応付けて登録された制御モードで前記照明装置を制御することを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の配光制御装置。
【請求項５】
車両の現在の車速を検出する車速検出手段を備え、
前記制御必要性判断手段は、前記検出した車速が各制御モード毎に設定された車速の閾値を越えているか否かに基づいて、前記照明装置の制御の必要があるか否かを判断することを特徴とする請求項４に記載の配光制御装置。
【請求項６】
現在走行している道路の属性を取得する道路属性取得手段を備え、
前記制御必要性判断手段は、前記取得した道路の属性に基づいて前記照明装置の制御の必要があるか否かを判断することを特徴とする請求項４に記載の配光制御装置。
【請求項７】
前記制御モード取得手段は、制御を行っていない基準状態に比べて左右に広い照射領域に変更する第１制御モードと、前記照明装置を自動的に基準状態で点灯する第２制御モードと、基準状態に比べて縦方向を短くし左右に広い照射領域に変更する第３制御モードのうちの複数の制御モードを前記モード選択画面に表示する、ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１の請求項に記載の配光制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は配光制御装置に係り、例えば、車両に搭載された前照灯（ヘッドランプ）の照射状態を制御する配光制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年のナビゲーション装置の性能向上、ナビゲーション装置に格納されている地図データの整備により、車両の現在地や、車両が走行している道路の道路データ（地図データに含まれる）、及び現在地周辺の情報を正確に知ることができるようになっている。
このため、車両に搭載された前照灯の照射状態を制御する配光の分野では、ナビゲーション装置からの情報を基に道路形状に合った配光制御を行う技術が特開平２−２９６５５０号公報で提案されている。この配光制御では、ナビゲーション装置が保有している地図データ（特に道路データ）と、自車位置から事前にカーブ等を予知し、カーブの手前から照射領域を変更して視認性を向上させるようにしている。
すなわち、従来のナビゲーション装置からの道路データを利用した配光制御では、車両が道路を走行している場合に、その道路形状にあわせて自動的に配光制御を行うようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、道路以外の車両が走行可能な場所やエリア等に応じた配光制御では、運転者が望んでいる制御と異なる配光制御が行われる可能性があり、必ずしも運転者の希望にあった適切な配光制御が行われてはいなかった。
すなわち、実際に運転する場合、運転者は特定の領域において当該領域に適した配光制御を望む場合があるにもかかわらず、従来の配光制御装置では、運転者が配光制御を望むエリア（人通りの絶えない道、暗い道、自宅の駐車場などに）で希望にあった制御をおこなう機能はなかった。
【０００４】
そこで本発明は、運転者が希望する制御領域において適切な配光制御を行うことができる配光制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載した発明では、照明装置の照射状態を調整可能な配光制御装置であって、画像を表示する画像表示装置と、ユーザにより指定された、照明装置の照明状態を制御する必要がある制御領域を取得する制御領域取得手段と、照明装置の照射状態に関する複数の制御モードを前記画像表示装置のモード選択画面に表示し、当該モード選択画面にてユーザにより選択された制御モードを取得する制御モード取得手段と、前記制御領域取得手段により取得した制御領域と、前記制御モード取得手段により取得した制御モードとを対応付けて登録する制御領域・モード登録手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記検出された車両の現在位置が前記登録された制御領域内である場合、当該制御領域に対応付けて登録されている制御モードで前記照明装置を制御する配光制御手段と、を具備することを特徴とする配光制御装置を提供する。
請求項２記載の発明では、前記モード選択画面は、各制御モードの名称と、当該各制御モードの簡易説明を表示することを特徴とする請求項１に記載の配光制御装置を提供する。
請求項３記載の発明では、前記モード選択画面は、各制御モードによる照射領域のイメージ図を併せて表示することを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の配光制御装置を提供する。
請求項４記載の発明では、前記検出した車両の現在位置が前記登録された制御領域内である場合に、当該制御領域に対応付けて登録された制御モードで前記照明装置を制御する必要があるか否かを判断する制御必要性判断手段を備え、前記配光制御手段は、前記制御必要性判断手段で制御する必要があると判断された場合に、前記登録された制御領域に対応付けて登録された制御モードで前記照明装置を制御することを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の配光制御装置を提供する。
請求項５記載の発明では、車両の現在の車速を検出する車速検出手段を備え、前記制御必要性判断手段は、前記検出した車速が各制御モード毎に設定された車速の閾値を越えているか否かに基づいて、前記照明装置の制御の必要があるか否かを判断することを特徴とする請求項４に記載の配光制御装置を提供する。
請求項６記載の発明では、現在走行している道路の属性を取得する道路属性取得手段を備え、前記制御必要性判断手段は、前記取得した道路の属性に基づいて前記照明装置の制御の必要があるか否かを判断することを特徴とする請求項４に記載の配光制御装置を提供する。
請求項７記載の発明では、前記制御モード取得手段は、制御を行っていない基準状態に比べて左右に広い照射領域に変更する第１制御モードと、前記照明装置を自動的に基準状態で点灯する第２制御モードと、基準状態に比べて縦方向を短くし左右に広い照射領域に変更する第３制御モードのうちの複数の制御モードを前記モード選択画面に表示する、ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１の請求項に記載の配光制御装置を提供する。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の配光制御装置における好適な実施の形態について、図２から図９を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
本実施形態の配光制御装置では、目的地までの経路案内を行うナビゲーション用の地図データを使用し、特別に配光制御を希望する制御領域を指定して登録する機能を設ける。この登録の際に、配光制御を行う制御モードを併せて登録する。
そして、車両が登録された制御領域内に進入したことを検出すると、その制御領域に対応して登録された制御モードによる配光制御を行う。その際、車速や道路属性（幅、車線数、中央分離帯の有無等）などの必要性判断条件を、各制御モード毎に決めておき、制御領域に進入し、必要性判断条件を満たしている場合に制御モードによる配光制御制御が行われる。
配光制御を行う制御モードとしては、例えば歩行者が多い団地などに適し歩行者発見能力に優れた左右に広い照射領域に変更する第１制御モード、例えば林道などの日夜を問わず暗い道に適した自動的にライトを点灯する第２制御モード、駐車場等に適し駐車動作中に不要な縦方向のライトを抑え左右を照らすことに重点をおくことで対向車・歩行者に考慮した制御を行う第３制御モードが選択可能になっている。
【０００７】
なお、車両が制御領域外を走行している場合には、道路形状を考慮した公知の各種配光制御のいずれかによる配光制御を行う。
例えば、車両の現在位置から所定時間Ｔ秒経過後の自車位置（Ｔ秒経過後位置）を車速ｖとナビゲーション用の道路データ等から算出し、当該Ｔ秒経過後位置を照射するように前照灯の配光角を制御する。これは、一般に道路を走行する際の運転者は車速によらず、所定時間（本実施形態ではＴｆ＝１．５秒）経過後の位置を注視する傾向にあることに基づく制御である。
【０００８】
（２）実施形態の詳細
図２は本実施形態の配光制御装置の構成例を表したブロック図である。
この図２に例示されるように、本実施形態の配光制御装置は、ナビゲーション装置１０と、配光制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）４０、前照灯装置５０を備えている。
ナビゲーション装置１０は、ナビゲーション処理部１１と、地図情報記憶手段、道路情報記憶手段、領域・モード記憶手段、マップ記憶手段として機能するデータ記憶部１２と、現在位置検出部１３と、通信部１５と、入力部１６と、表示部１７と、音声入力部１８と、音声出力部１９と、車速検出手段として機能する車速センサ２０と、を有している。
ナビゲーション処理部１１は、配光制御ＥＣＵ４０及び、その他の各種ＥＣＵ（例えば、車両ＥＣＵ、コラムＥＣＵ等）と車内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  ＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）で接続されている。
【０００９】
ナビゲーション処理部１１は、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種演算処理を行い、その結果を出力するＣＰＵ（中央制御装置）１１１を備えている。このＣＰＵ１１１には、データバス等のバスラインを介してＲＯＭ１１２とＲＡＭ１１３が接続されている。
ＲＡＭ１１３は、ＣＰＵ１１１が各種演算処理を行う場合のワーキング・メモリとしてのランダム・アクセス・メモリである。
【００１０】
ＲＯＭ１１２は、目的地までの予定走行経路の検索、経路中の走行案内、本実施形態における制御領域と制御モードの登録処理や制御領域の内と外における配光制御処理等を行うための各種プログラムが格納されているリード・オンリー・メモリである。
ＲＯＭ１１２に格納された各種プログラムをＣＰＵ１１１が実行することで、図１に示した、制御領域・モード取得手段（ｂ）、現在位置検出手段（ｃ）、配光制御手段（ｄ）、表示制御手段（ｈ）、必要性判断手段（ｊ）、道路属性取得手段（ｌ）に対応する各機能の全部又は一部が実現される。
【００１１】
現在位置検出機能は、ＧＰＳレシーバ１３１で取得した現在地座標、及び、過去の走行記録（ジャイロセンサ１３６、距離センサ１１３等による）と道路データとのマップマッチング結果から現在位置を求める機能である。
配光制御手段（ｄ）による場所判断機能は、マップマッチングにより求めた現在位置および制御領域から、車両が制御領域内か外かを判断する機能である。
【００１２】
制御領域・モード取得機能は、制御領域と制御モードを取得する機能であり、領域・モード指定機能により指定された制御領域等を取得し、又は通信や、ＩＣカード等により取得する。
領域・モード指定機能では、運転者による入力部１６の操作により制御領域が指定される。すなわち、入力部１６により、運転者がナビゲーションの表示部１７に表示される地図上をポイントすることで制御エリアが設定される。また、領域・モード指定機能では、設定した制御領域に対応して制御モードが選択される。設定された制御領域と選択された制御モードは、対応付けられた状態で、データ記憶部１２１の領域・モードデータ１２２に登録される。
【００１３】
（１）第１制御モードは、従来の前照灯装置５０の照射領域を広げることで、視認領域を左右に広くする配光制御が行われるモードである。
制御モードの選択の際に表示部１７に表示される第１制御モードの名称は、「注意区域支援配光」であり、その内容を簡単に説明した簡易説明として「照射領域の左右広域制御」が表示される。
（２）第２制御モードは、日夜を問わず、制御領域に車が進入した時は前照灯装置５０を点灯するモードである。
第２制御モードの名称は「暗路事前配光」で、簡易説明が「領域自動点灯」である。
（３）第３制御モードは、前照灯装置５０の照射領域の縦方向を抑え、横方向の配光に重点を置いた配光制御を行うモードである。
第３制御モードの名称は「駐車支援配光」で、簡易説明が「照射領域の縦方向抑制制御」である。
【００１４】
配光制御機能は、前照灯（ヘッドランプ）等の照明装置１によるビーム照射方向・範囲を制御する機能である。
この配光制御機能では、現在位置検出機能による車両現在位置、走行ルート情報、制御領域、制御モードに従い、現在位置が制御領域に進入した場合に配光制御を行う。
必要性判断機能は、制御モード毎に設けた走行道路のレベルや車速が一定以下だった場合（必要性判断条件を満たしている場合）に、制御モードに対応した配光制御が必要であると判断する機能である。
本実施形態の配光制御機能では、車両が制御領域に進入した場合に直ちに配光制御を開始するのではなく、更に、必要性判断機能で配光制御が必要であると判断された場合に、配光制御を行うようになっている。
【００１５】
データ記憶部１２は、地図データ１２１、領域・モードデータ１２２、制御モードマップ１２３、及びその他の各種データが格納されている。
地図データ１２１には、地形データ、広域地図データ、市街地図データ等の地図に関するデータと、道路データが格納されている。
本実施形態において、領域・モード指定機能により制御領域を指定する場合、地図に関するデータが地図データ１２１から読み出され表示部１７に表示される。この場合、通常市街地図が表示されるが、ユーザの指示によって、より広域の地図を表示するようにしてもよい。
【００１６】
地図データ１２１に格納される道路データは、交差点間を結ぶ道路特性を特定する情報として次のようなデータが格納されている。つまり、道路データには、交差点番号、ノード数、ノード情報、リンク長さ、リンクの交差角、道路幅、道路名称等が格納されている。各リンクには、リンク情報として道路の車線数、トンネルの有無などが格納されている。
また、交差点データとしては、交差点に交差する道路の道路番号、案内対象となる道路か否かを示す案内対象許可フラグ、ランドマーク位置種別データ、交差点写真データ、高速道路等の出口ランプウェイ案内データ、交差点番号などが格納されている。交差点の有無については、本実施形態における、必要性判断機能において必要性判断条件の１つとして使用される。
【００１７】
ノード情報は、道路上の一地点に関する情報であり、ノード間を接続するものをリンクと呼び、複数のノード列のそれぞれの間をリンクで接続することによって道路が表現される。道路形状はノードやリンクのみならず、標高によって定義することもできる。本実施形態における標高データは、左右上下２５０ｍ間隔のマトリクス状の各点においてノードとは別に保持されており、各ノードの標高はノードを内側に含む３点からなる平面上の当該ノードの高さとして算出される。なお、各ノードに対して当該ノード位置における標高データを関連付けて格納するようにしてもよい。
また、ノードにおける道路の曲率半径（ノード半径）は、あるノードに対して隣り合うリンクの交叉角に基づき求めることができる。
【００１８】
データ記憶部１２は、例えば、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  ＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃ）、ＭＯ（光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、光ディスク、磁気テープ、ＩＣカード、光カード等の各種記憶装置のうち１又は複数の記憶装置が使用される。
なお、地図データ１２１は、記憶容量が大きい、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤの使用が好ましい。領域・モードデータ１２２及び制御モードマップ１２３の少なくとも一方は、地図データ１２１と同一の記憶媒体に格納してもよく、またＩＣカード等の他の記憶媒体に格納するようにしてもよい。
【００１９】
領域・モードデータ１２２には、各制御領域を表すデータと制御モードが対応付けて登録され、格納されている。制御領域を表すデータとして、本実施形態では、領域の外周を指定する複数の座標（緯度、経度）の点列からなるデータである。
ただし、他に、中心点の座標を示すデータ（制御領域は、中心から所定距離が自動的に設定される）、中心点の座標とその半径を示すデータ、中心点の座標と円周上の点を示すデータ、円周上の３点を示す座標データ、四方形の対角点を表す２つの座標からなるデータ、道路上の２点を表す座標からなるデータ（２点間の道路が領域として設定される）、その他の形式のデータのいずれを採用してもよい。また、これら各種形式をユーザが選択できるようにしてもよく、この場合には、ユーザが選択した形式を併せて格納することになる。
【００２０】
制御モードマップ１２３の具体的内容と、マップに基づいて制御される照射領域については、後に詳述する。
【００２１】
図２における現在位置検出部１３は、ＧＰＳレシーバ１３１、地磁気センサ１３２、距離センサ１３３、ステアリングセンサ１３４、ビーコンセンサ１３５、ジヤイロセンサ１３６とを備えている。
ＧＰＳレシーバ１３１は、人口衛星から発せられる電波を受信して、自車の位置を測定する装置である。
地磁気センサ１３２は、地磁気を検出して自車の向いている方位を求める。距離センサ１３３は、例えば車輪の回転数を検出して計数するものや、加速度を検出して２回積分するものや、その他計測装置等が使用される。
ステアリングセンサ１３４は、例えば、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転抵抗ボリューム等が使用されるが、車輪部に取り付ける角度センサを用いてもよい。このステアリングセンサ１３４は、本実施形態におけるステアリング操作量（操舵角）θを検出し、θをナビゲーション処理部１１と配光制御ＥＣＵ４０に供給するようになっている。
ビーコンセンサ１３５は、路上に配置したビーコンからの位置情報を受信する。ジヤイロセンサ１３６は、車両の回転角速度を検出しその角速度を積分して車両の方位を求めるガスレートジヤイロや振動ジヤイロ等で構成される。また、このジヤイロセンサ１３６によって、車両に加わる横加速度（横Ｇ）を検出することもできる。
【００２２】
現在位置検出部１３のＧＰＳレシーバ１３１とビーコンセンサ１３５は、それぞれ単独で位置測定が可能であるが、その他の場合には、距離センサ１３３で検出される距離と、地磁気センサ１３２、ジヤイロセンサ１３６から検出される方位との組み合わせ、または、距離センサ１３３で検出される距離と、ステアリングセンサ１３４で検出される舵角との組み合わせによって自車の絶対位置（自車の現在地）を検出するようになっている。
【００２３】
通信部１５は、ＦＭ送信装置や電話回線等との間で各種データの送受信を行うようになっており、例えば情報センタ１００等から送信される渋滞などの道路情報や交通事故情報等の各種データを受信するようになっている。この通信部１５からは、本実施形態で使用される車両現在位置周辺の地図データ、車両現在地周辺の道路データ、自宅等のパーソナルコンピュータで予め設定し情報センタに登録しておいた領域・モードデータ、制御モードマップ、及び目的地までの走行経路データのうちの少なくとも１つ以上の各データを受信する（取得する）ことが可能である。
なお、これら各種データを受信するために、通信部１５には、ＶＩＣＳ用アンテナ１５１、ＦＭ多重放送用アンテナ１５２、携帯電話・ＰＨＳ用アンテナ１５３等の各種通信用アンテナのうちの少なくとも１つのアンテナが接続されている。
【００２４】
入力部１６は、走行開始時の現在位置の修正や、目的地を入力するように構成されている。入力部１６の構成例としては、表示部１７を構成するディスプレイの画面上に配置され、その画面に表示されたキーやメニューにタッチすることにより情報を入力するタッチパネル、その他、キーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置などが挙げられる。
入力部１６は、領域・モード指定手段の一部として機能する。入力部１６は、ＣＰＵ１１１と共に制御領域指定機能を実現する。この場合、表示部１７のディスプレイに表示された市街地図に対応してユーザがタッチパネル上の点を指定すると、タッチパネル上で指定された指定点が入力され、表示中の地図領域と縮小率、及び指定点の座標（タッチパネル上の座標）とから絶対座標（緯度、経度）に換算される。
入力部１６は、制御モード選択手段として機能する。この場合、表示部１７には、選択可能な制御モードが表示され、ユーザは、入力部１６のタッチパネル又はテンキー等により制御モードを選択することになる。
なお、表示部１７には、制御モードの番号、名称（第１〜第３制御モード）、照射領域を示す図、及び照射領域等の制御に対する解説文（どのような場所に適した照射領域かについての解説文）のうちの少なくとも１つからなる制御モード情報が表示される。
【００２５】
表示部１７には、本実施形態における制御領域指定用の地図及び制御モード情報、操作案内、操作メニュー、操作キーの表示や、ユーザの要求に応じて設定された案内地点までの経路の表示や、走行する経路に沿った案内図等の各種表示が行われる。表示部１７としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を用いることができる。
音声入力部１８はマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報が入力される。音声出力部１９は、音声合成装置と、スピーカとを備え、音声合成装置で合成される音声の案内情報を出力する。なお、音声合成装置で合成された音声の他に、各種案内情報をテープ等の音声記憶装置に録音しておき、これをスピーカから出力するようにしてもよく、また音声合成装置の合成音と音声記憶装置の音声とを組み合わせてもよい。
【００２６】
ナビゲーション処理部１１に接続された車速センサ２０は、車速検出手段として機能し、車両制御用として車両が備えている車速センサを使用するが、本実施形態用の独立したセンサを配置することも可能である。
車速センサ２０は、車両の現在車速ｖを検出しナビゲーション処理部１１に供給するようになっている。
【００２７】
以上のように構成されたナビゲーション装置１０は、運転者に車両の現在地周りの道路情報を知らせて、車両の目的地までの走行経路を誘導する。つまり、入力部１６から目的地を入力すると、ナビゲーション処理部１１は、現在位置検出部１３で検出された自車の現在位置に基づき、データ記憶部１２から読み出した道路データを使用して目的地までの走行経路を探索する。そして、探索した走行経路を表示部１７に出力するとともに、該表示部１７に表示された走行経路と、音声出力部１９から出力される音声によって、運転者を目的地まで誘導する。
なお、本実施形態におけるナビゲーション装置１０は経路案内機能を備えているが、本発明では配光制御するための各機能を実現する部分で構成され、他の機能は備わっていなくてもよい。例えば、経路誘導のための表示部１７や音声出力部１９が設けられていなくてもよい。
また、ナビゲーション処理部１０で設定した目的地を通信部１５を介して情報センタ１００に送信し、目的地までの経路探索を情報センタ１００で行い、探索結果を情報センタから受信することも可能である。
【００２８】
本実施形態におけるナビゲーション処理部１１は、配光制御に基づく各種判断や演算に従って、配光制御ＥＣＵ４０に配光制御データを供給するようになっている。
すなわち、ナビゲーション処理部１１は、車両が制御領域外の道路上を走行している場合に、Ｔ秒後車両位置を照射するための配光角θｈを算出し、算出した配光角θｈを配光制御データとして配光制御ＥＣＵ４０に供給する。
また、ナビゲーション処理部１１は、車両が制御領域に進入した場合に、設定されている制御モードの情報を配光制御データとして配光制御ＥＣＵ４０に供給する。
【００２９】
なお、本実施形態における制御領域に対して第２制御モードが選択されている場合、後述するように、前照灯装置５０を自動点灯する制御が行われるモードなので、ナビゲーション処理部１１から配光制御ＥＣＵ４０に供給する配光制御データ（制御モードの情報）としては、前照灯装置５０の点灯を指示する点灯指示データになる。
また、車両が制御領域外に移動することで第２制御モードが終了する場合、ナビゲーション処理部１１は、第２モードにおける消灯指示データが配光制御データとして配光制御ＥＣＵ４０に供給される。
この場合、第２制御モードが選択されている制御領域が道路上である場合、ナビゲーション処理部１１は、更に、道路形状に適した配光制御となるように配光角θｈを配光制御ＥＣＵ４０に供給する。
【００３０】
配光制御ＥＣＵ４０は、ナビゲーション装置１０から供給される配光制御データに従って、前照灯装置５０の点灯と消灯の制御、前照灯装置５０の集光状態と拡散状態を変更すると共に、配光角θｈを制御するようになっている。
【００３１】
前照灯装置５０は、車両前方の左右両側に配置される通常の前照灯と兼用するようになっているが、これとは別個に前照灯装置を配置するようにしてもよい。
前照灯装置５０は、ランプを収容するランプ本体と、このランプ本体の解放面に配置された前面レンズと、発光することで照明を行う光源バルブと、光源バルブの発光を車両前方に反射させる可動リフレクタから構成されている。そして、前照灯装置５０は、光源バルブを可動リフレクタに対して前後方向に移動させることでランプから照射される光束を拡散・集中させる第１機構と、可動リフレクタの角度を左右に回動することで光束による配光角θｈを制御する第２機構を備えている。
【００３２】
配光制御ＥＣＵ４０は、このように構成された前照灯装置５０に対して、ナビゲーション装置１０から供給される配光制御データに基づいて、制御領域内での制御モードの照射領域となるように前照灯装置５０の第１駆動機構及び第２駆動機構を駆動制御する。
すなわち、配光制御ＥＣＵ４０は、ナビゲーション装置１０から供給される制御モード情報（配光制御データ）に対応した前照灯装置５０の第１機構と第２機構の制御量が予め決められた制御モード情報−制御量対応テーブルを備えており、この、対応テーブルに従って前照灯５０の第１機構と第２機構を制御する。これにより、図３（ｂ）に例示したような、各制御モードに対応した領域が照射される。
また、配光制御ＥＣＵ４０は、ナビゲーション装置１０から供給される配光角θｈとなるように第２駆動機構を駆動制御する。
さらに、配光制御ＥＣＵ４０は、ナビゲーション装置１０から供給される光量情報に従い、前照灯装置５０の光量を制御する。
【００３３】
さらに、配光制御ＥＣＵ４０は、ナビゲーション処理部１１から供給される配光制御データが第２制御モードにおける点灯指示データ又は消灯指示データである場合、前照灯装置５０の点灯と消灯を行う。
すなわち、第２制御モードにおける点灯指示データが供給されると、配光制御ＥＣＵ４０は、前照灯装置５０が既に点灯状態であればそのまま点灯を維持し、消灯状態であれば自動的に点灯させる。前照灯装置５０が既に点灯している場合としては、運転者の前照灯スイッチの点灯操作による場合や、光センサで車外の明るさを検出して自動的に前照灯装置５０を点灯及び消灯する自動点灯システムにより点灯している場合等がある。
配光制御ＥＣＵ４０は、現在点灯中の前照灯装置５０が第２制御モードにおける点灯指示に基づいて点灯中である場合には、第２制御モードにおける消灯指示データが供給されると、前照灯装置５０を消灯する。一方、第２制御モードにおける点灯指示以外の理由で点灯中である場合、すなわち、運転者の前照灯スイッチの点灯操作等による場合であれば、第２制御モードにおける消灯指示データが供給されても、前照灯装置５０を消灯することなく、点灯を維持する。
【００３４】
次に、このように構成された本実施形態において、設定された制御領域内での配光制御について説明する。
図３は、本実施形態における配光制御で使用される制御モードマップ１２３の内容を概念的に表したものである。
図３（ａ）は、各制御モードの内容と必要性判断条件との関係を表したものである。この図３（ａ）に示されるように、制御モードとしては、第１制御モード、第２制御モード、第３制御モードの３モードが規定されている。運転者は、この３モードの中から、制御領域内での制御モードを１又は複数選択することができる。
【００３５】
図３（ａ）における簡易説明（名称）の欄は、本実施形態において、運転者が制御モードを選択する際に表示部１７に表示される内容を表したものである。なお、本実施形態では、名称と簡易説明の両者が表示されるが、いずれか一方のみを表示するようにしてもよい。また、図３（ｂ）の照射領域のイメージ図を併せて表示するようにしてもよい。
【００３６】
必要性判断条件としては、道路レベル、車速、特殊条件が規定対象になっている。
本実施形態における第１制御モードでは、主要道路未満であること、車速が中速以下（中速、低速）であることが必要性判断条件として規定されている。
従って、図６に例示するように、車両Ｃが飛び出しの可能性が高い場所、道路の大きさに対し、歩行者の絶対数が多い場所等に対して設定された制御領域（点線で示す領域）に進入し、且つ、両条件を満たした場合に、ナビゲーション処理部１１から第１制御モードを表す配光制御データが配光制御ＥＣＵ４０に供給されて、配光制御が実行される。
【００３７】
本実施形態の第２制御モードでは、特に必要性判断条件は規定されていない。従って、図５に例示するように、車両Ｃが林道などの日夜を問わず暗い道に対して設定された、制御領域（点線で示す領域）に進入すると直ちに第２モードによる自動点灯が開始されることになる。
但し、第２制御モードに対して必要性判断条件を設定することも可能である。
【００３８】
本実施形態の第３制御モードでは、主要地方道未満であること、車速が低速であること、交差点以外であることの３条件が必要性判断条件として規定されている。
従って、図４に例示するように、車両Ｃが自宅等の駐車場周辺領域に設定された制御領域（点線で示す領域）に進入し、且つ、３条件を満たした場合に、ナビゲーション処理部１１から第１制御モードを表す配光制御データが配光制御ＥＣＵ４０に供給されて、駐車支援配光制御が実行される。
【００３９】
このように必要性判断条件を決めることで、例えば、駐車場周辺の領域を制御領域として設定しても、低速よりも速い速度で領域内の道路を走行している場合には駐車する可能性が低いため、第３モードの配光制御は行われないことになる。
すなわち、本実施形態によれば、制御領域内に車両が進入したとしても配光制御が必要な場合を適切に判断して実行することができる。
【００４０】
本実施形態における必要性判断条件については、図３に例示されたように予め固定的に規定されているが、図３における第１、第２、第３制御モードにおける必要性判断条件をデフォルト値として保存し、ユーザが任意に制御モードを指定しその必要性判断条件を設定、変更できるようにしてもよい。
なお、必要性判断条件である車速は、本実施形態の場合、低速が１５ｋｍ以下、中速が１５ｋｍ〜３０ｋｍである。この低速、中速、また、高速の値については、ユーザが任意に設定、変更できるようにしてもよい。
【００４１】
図３（ｂ）は、第１モード及び第３モードの配光制御、その他の場合の照射領域を表したものである。
図３（ｂ）において、実線で示されている領域が前照灯装置５０により照射される車両前方の照射領域を表したものである。
基本領域の照射領域は、配光制御を行わない場合の従来の照射領域と同一の領域である。
他の照射領域に対しては、この基本領域との違いを表すために点線で基本領域を表示している。
第１制御モードにおける照射領域は、点線で示した基本領域と比較して、縦方向（車両の進行方向）が基本領域と略同一で、横方向の照射領域を広げることで、視認領域を左右に広げるようにした領域である。
第３制御モードにおける照射領域は、点線で示した基本領域と比較して、縦方向を抑え、横方向の配光に重点を置いた領域である。
本実施形態では使用されないが、変形例等で採用可能なその他の領域として、基本領域と比較して縦方向及び横方向を拡散する縦横拡散の領域がある。
【００４２】
次にこのように構成された配光制御装置における動作について説明する。
図７は、制御領域・モード登録処理の動作を表したフローチャートである。
ナビゲーション処理部１１は、運転者等のユーザによる領域等の登録処理が入力部１６で選択されたか否かを監視し、選択された場合（ステップ１０；Ｙ）、まず制御領域情報を取得する（ステップ１１）。
【００４３】
このステップ１１において制御領域情報を取得する場合、ナビゲーション処理部１１は、ユーザの指示に基づいて、設定する制御領域周辺の市街地図を表示部１７のディスプレイに表示する。ユーザは、制御領域周辺の市街地図を表示させるために、広域地図を表示させ、設定したい領域近傍の点を広域地図で指定し、対応する市街地図を表示させる。
この市街地図において、ユーザは設定したい制御領域にあわせて、その外周上に複数の点を順次指定する。この場合、図４に例示したように、自宅の駐車場だけでなく、その周辺の道路を含めて配光制御を実施したい場合、ユーザは道路をくめて、ａ１〜ａ６の順に６点を指定する。
ユーザにより領域指定点が指定されると、ナビゲーション処理部１１は、指定された各領域指定点に対応する絶対座標（緯度、経度）を、表示している市街地図の縮尺と範囲、及び各領域指定点のディスプレイ上の座標値から算出し、領域・モードデータ１２２に格納する。
【００４４】
なお、領域の表現形式とその指定方法については、他の方法によることも可能である。
すなわち、上述したように、中心点の座標を示すデータ（制御領域は、中心から所定距離が自動的に設定される）、中心点の座標とその半径を示すデータ、中心点の座標と円周上の点を示すデータ、円周上の３点を示す座標データ、四方形の対角点を表す２つの座標からなるデータ、道路上の２点を表す座標からなるデータ（２点間の道路が領域として設定される）、その他の表現形式の領域情報のいずれを採用してもよい。
また、これら各種表現形式をユーザが選択できるようにしてもよく、この場合のナビゲーション処理部１１は、ユーザが選択した形式と、指定した座評点に併せた領域データを取得して領域・モードデータ１２２に格納する。
【００４５】
ステップ１１で領域情報を取得した後ナビゲーション処理部１１は、取得した制御領域に対する、制御モードを取得するためのモード選択画面を表示部１７に表示する（ステップ１２）。
すなわち、ナビゲーション処理部１１は、図３（ａ）に表示した、第１制御モード〜第３制御モードの名称と、簡易説明をモード選択画面に表示し、ユーザの選択を促す。
【００４６】
なお、本実施形態では、モード選択画面に制御モードの名称と簡易説明のみ表示するが、上述したように、制御モード番号名（第１制御モード〜第３制御モード）、必要性判断条件、図３（ｂ）の領域イメージ図、のうちの１又は複数を、制御モード名称と簡易説明と共に表示し、又は制御モード名称と簡易説明に変えて表示するようにしてもよい。
【００４７】
次にナビゲーション処理部１１は、ステップ１２によるモード選択画面に基づいてユーザが選択した制御モード番号を取得し、選択された制御モード番号に対応したモード番号を決定する（ステップ１３〜ステップ１９）。
すなわち、ナビゲーション処理部１１は、注意区域支援配光（第１制御モード）が選択されたか否か（ステップ１３）、駐車支援配光（第３制御モード）が選択されたか否か（ステップ１６）、暗路事前配光（第２制御モード）が選択されたか否かを判断する。
【００４８】
ナビゲーション処理部１１は、注意区域支援配光のみが選択された場合（ステップ１３；Ｙ、ステップ１６；Ｎ、ステップ１８；Ｎ）、モード番号１を設定する。
また、駐車支援配光のみが選択された場合（ステップ１３；Ｎ、ステップ１６；Ｙ、ステップ１８；Ｎ）、モード番号２を設定する。
暗路事前配光のみが選択された場合（ステップ１３；Ｎ、ステップ１６；Ｎ、ステップ１８；Ｙ）、モード番号４を設定する。
注意区域支援配光と駐車支援配光が選択された場合（ステップ１３；Ｙ、ステップ１６；Ｙ、ステップ１８；Ｎ）、モード番号３を設定する。
駐車支援配光と暗路事前配光が選択された場合（ステップ１３；Ｎ、ステップ１６；Ｙ、ステップ１８；Ｙ）、モード番号６を設定する。
注意区域支援配光と暗路事前配光が選択された場合（ステップ１３；Ｙ、ステップ１６；Ｎ、ステップ１８；Ｙ）、モード番号５を設定する。
注意区域支援配光と駐車支援配光と暗路事前配光のすべてが選択された場合（ステップ１３；Ｙ、ステップ１６；Ｙ、ステップ１８；Ｙ）、モード番号７を設定する。
なお、いずれの制御モードも選択されずに、キャンセルキー等が選択された場合（ステップ１３；Ｎ、ステップ１６；Ｎ、ステップ１８；Ｎ）、ナビゲーション処理部１１は、モード番号０を設定する。
【００４９】
以上により設定されるモード番号と各配光制御の関係を纏めると次の通りとなる。
モード番号１；注意区域支援配光（第１制御モード）
モード番号２；駐車支援配光（第３制御モード）
モード番号３；注意区域支援配光と駐車支援配光
モード番号４；暗路事前配光（第２制御モード）
モード番号５；注意区域支援配光と暗路事前配光
モード番号６；駐車支援配光と暗路事前配光
モード番号７；注意区域支援配光と駐車支援配光と暗路事前配光
【００５０】
制御領域と制御モードの取得が終了すると、ナビゲーション処理部１１は、取得した制御領域情報と対応する制御モードとを、データ記憶部１２の領域・モードデータ１２２に格納して、処理を終了する。
【００５１】
次に、制御領域・モード登録処理で登録された制御領域と制御モードに基づく配光制御の処理動作について図８に示したフローチャートに従って説明する。
ナビゲーション処理部１１は、前照灯フラグの設定を行う（ステップ３０）。すなわち、前照灯スイッチの点灯操作又は自動点灯システムにより前照灯５０が点灯している場合（第２制御モードによる場合を除く）には、前照灯フラグＬを１に設定し、点灯していない場合には前照灯フラグＬを０に設定する。
【００５２】
次にナビゲーション処理部１１は、現在位置検出部１１から車両の現在位置情報を取得する（ステップ３１）。また、データ記憶部１２２の領域・モードデータ１２２から、登録済みの制御領域情報を取得する（ステップ３２）。
【００５３】
そしてナビゲーション処理部１１は、車両現在位置と制御領域とから、車両の現在位置がいずれかの制御領域内であるか否かを判断する（ステップ３３）。
現在位置がいずれかの制御領域内である場合（ステップ３３；Ｙ）、ナビゲーション処理部１１は、当該制御領域に対して選択されている制御モードを取得する（ステップ３４）。すなわち、ナビゲーション処理部１１は、制御領域に対応して領域・モードデータ１２２に登録されているモード番号を読み取り、モード番号に対応する１又は複数の制御モードを取得する。
【００５４】
次にナビゲーション処理部１１は、第１〜第３制御モードのうちの取得した制御モード毎の必要性判断条件の比較を行う（ステップ３５）。すなわち、ナビゲーション処理部１１は、各制御モードに対応する必要性判断条件を制御モードマップ１２３（図３参照）から読み出し、車速センサ２０で検出される現在の車速ｖと、車両が現在走行している道路の道路データ（道路レベル、交差点か否か）と比較する。
そして、ナビゲーション処理部１１は、各制御モードに対して規定されている全ての必要性判断条件を満たしているか否かにより、配光制御を実施するか否かを判断する（ステップ３６）。
少なくとも１の制御モードの必要性判断条件を満たしている場合（ステップ３６；Ｙ）、ナビゲーション処理部１１は、必要性判断条件を満たしている制御モードに第２制御モードが含まれているか否か判断する（ステップ３７）。
【００５５】
第２制御モードがある場合（ステップ３７；Ｙ）、ナビゲーション処理部１１は、点灯指示データを配光制御ＥＣＵ４０に供給するとと共に、点灯指示フラグＭを１に設定する（ステップ３８）。
この点灯指示データが供給されると、配光制御ＥＣＵ４０は、前照灯装置５０が既に点灯状態であればそのまま点灯を維持し、消灯状態であれば自動的に点灯させる。
【００５６】
次にナビゲーション処理部１１は、必要性判断条件を満たしている制御モードに、第１制御モード又は第３制御モードが含まれているか否かを判断する（ステップ３９）。
第１制御モード又は第３制御モードがある場合（ステップ３９；Ｙ）、ナビゲーション処理部１１は、第１制御モード情報又は第３制御モード情報を、配光制御データとしてＥＣＵ４０に供給する（ステップ４０）。
なお、ステップ３４で第１、第３両制御モードが取得され、第１制御モード及び第３制御モードの必要性判断条件を共に満たしている場合、ナビゲーション処理部１１は、第３制御モードを優先的に選択し、第３制御モード情報を配光制御ＥＣＵ４０に供給する。そして、ステップ３４で第１、第３両制御モードが取得され、第１制御モードの必要性判断条件を満たすが、第３制御モードの必要性判断条件を満たしていない場合、ナビゲーション処理部１１は、第１制御モード情報を配光制御ＥＣＵ４０に供給する。
【００５７】
配光制御ＥＣＵ４０では、供給された制御モード情報における前照灯装置５０の第１機構と第２機構の制御量を、制御モード情報−制御両対応テーブルから読み取り、第１機構と第２機構を制御する。
これにより、図３（ｂ）に例示したような、各広域配光モード番号に対応した領域が照射される。
【００５８】
ステップ３７において、必要性判断条件を満たして制御モードに第２制御モードが含まれていない場合（；Ｎ）、ナビゲーション処理部１１は、前照灯フラグＬにより前照灯装置５０がオン状態か否かを判断する（ステップ４１）。
Ｌ＝１の場合（ステップ４１；Ｙ）、前照灯装置５０は点灯しているので、ナビゲーション処理部１１はステップ４０に移行し、必要性判断条件を満たした制御モード（第１制御モード又は第３制御モード）の制御モード情報を配光制御ＥＣＵ４０に供給する。
一方、Ｌ＝０の場合（ステップ４１；Ｎ）、前照灯装置５０は消灯しており、第２制御モードによる自動点灯もされていないので、ナビゲーション処理部１１は、処理をリターンする。
【００５９】
ステップ３９において、必要性判断条件を満たした制御モードの中に第１制御モードも第３制御モードも含まれていない場合、すなわち、ステップ３４で両制御モードとも取得していない場合、及び取得したが必要条件を満たしていない場合、（ステップ３９；Ｎ）、ナビゲーション処理部１１は、ステップ３８により前照灯装置５０は点灯済みなのでナビ連動配光制御（ステップ４２）を行う。
ステップ４２におけるナビ連動配光制御は、走行道路の形状に合わせた配光制御である。すなわち、ナビゲーション処理部１１は、公知の各種ナビ連動制御を採用することが可能であるが、本実施形態では、Ｔ秒後車両位置を照射するように配光角θｈを制御する。そのため、ナビゲーション処理部１１は、地図データ１２１から道路データを取得して道路形状を特定し、この道路形状と車速センサで検出した車速ｖとから、Ｔ秒後車両位置を照射するための配光角θｈを算出し、配光制御ＥＣＵ４０に供給する。配光制御ＥＣＵ４０では、供給された配光角θｈとなるように、前照灯装置５０の第２機構を制御する。これにより、最適な地点が照射される。
【００６０】
ステップ３６において、いずれの制御モードの必要性判断条件も満たしていない場合（；Ｎ）、すなわち、制御領域に車両が進入したが必要条件を満たしていない場合、ナビゲーション処理部１１は、前照灯フラグＬにより前照灯装置５０がオン状態か否かを判断する（ステップ４３）。
Ｌ＝１の場合（ステップ４３；Ｙ）、前照灯装置５０が点灯しているので、ナビゲーション処理部１１は、ナビ連動配光制御４２を行う。
一方、Ｌ＝０の場合（ステップ４３；Ｎ）、前照灯装置５０が消灯しているので、ナビゲーション処理部１１は、処理をリターンする。
【００６１】
ステップ３３において、車両の現在位置が制御領域外であると判断された場合（；Ｎ）、ナビゲーション処理部１１は、点灯指示フラグＭ＝１か否かを判断する（ステップ４４）。
点灯指示フラグＭ＝０であれば（ステップ４４；Ｎ）、ステップ４３に移行する。
一方、点灯指示フラグＭ＝１であれば（ステップ４４；Ｙ）、第２制御モードによる自動点灯が配光制御ＥＣＵ４０に指示（ステップ３８）された制御領域内から制御領域外に車両が出たものと判断できるので、ナビゲーション処理部１１は、配光制御ＥＣＵ４０に対して消灯指示データを供給すると共に、点灯指示フラグＭを０に設定し（ステップ４５）、ステップ４３に移行する。
【００６２】
消灯指示データが供給されると配光制御ＥＣＵ４０は、現在点灯中の前照灯装置５０が点灯指示データに基づいて点灯中である場合には前照灯装置５０を消灯する。
一方、点灯指示データ以外の理由で点灯中である場合、すなわち、運転者の前照灯スイッチの点灯操作等による場合であれば、ナビゲーション処理部１１は、消灯指示データが供給されても、前照灯装置５０を消灯することなく、点灯を維持する。
【００６３】
以上説明したように、本実施形態によれば、道路形状に基づく従来の配光制御に加えて、又は従来の配光制御に代えて、制御が必要な領域をユーザが自由に設定し、その領域に適した配光を実施させることができる。
また、必要性判断条件を各制御モードに併せて規定しているので、例えば、自宅の駐車場を含む制御領域と駐車支援配光（第３制御モード）を設定たとしても、一定車速以上通過するような場合には第３制御モードが実行されないので、実状にあった制御を実行することができる。
また、第１〜第３制御モードは、重複して選択することが可能であるため、よりユーザの希望に合致した配光制御を行うことができる。
【００６４】
以上、本発明の配光制御装置における１実施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した第１実施形態では、図３に例示した制御モードマップ１２３に示されるように、配光制御の内容として光量については考慮されていなかったが、光量やその他の条件を考慮するようにしてもよい。また、第１〜第３制御モード以外に、より多くの場合を想定した制御モードを規定することも可能である。
図９は、制御モードマップ１２３の他の例を概念的に表したものである。なお、領域イメージ図は説明のための表示であり、制御モードマップ１２３には格納されていないが、モード選択画面に表示する場合には格納される。
【００６５】
この図９に例示されるように、横軸欄に照射領域が規定され、縦軸欄に光量が規定されている。
すなわち、横軸の照射領域として、第１制御モードの横拡散、第４制御モードの縦・横拡散、第３制御モードの横拡散、及び基本領域が規定されている。
また、縦軸の光量として、低、中、高の光量が規定されている。そして、光量中が、従来から配光制御を行わない場合の光量（以下、基本光量という）に相当する。この光量低では基本光量よりも光量が低く、光量高では基本光量よりも光量が多く設定されている。
【００６６】
図９の制御モードマップでは、注意区域支援配光に対して、車両が現在走行している道路の道路規模に応じて制御内容を変更するようにしている。すなわち、道路規模が大である場合には光量中の第４制御モード（縦横拡散）が実行され、道路規模が中の場合には光量中の第１制御モード（横拡散）が実行され、道路規模が小である場合には光量高の第１制御モード（横拡散）が実行される。
ここで、本実施形態における道路規模としては、道路種別が細街路以下の場合に小、片側の車線数が２本以上で中央分離帯がない場合に中、中央分離帯がある場合に大と規定されている。
【００６７】
また、駐車支援配光に対して、光量中の第３制御モード（縦抑制横拡散）が実行される。
室内・地下駐車場、及びバック動作中の場合、光量低の第３制御モードが実行される。
市街地の場合、街灯設備が充実した場所であれば光量中の基本領域モードが実行され、街灯設備が乏しい場所であれば光量高の基本領域モードが実行される。なお、図９に例示した制御モードマップによる各制御に対して、図３で説明したような、制御を実行する必要性判断条件を更に考慮するようにしてもよい。
【００６８】
また、説明した第１実施形態では、必要性判断基準を各制御モードに対応して予め規定しておき、この条件を満たした場合に該当する制御モードの配光制御を実行するよう場合について説明したが、本発明では、必ずしも必要性判断基準を考慮しなくてもよい。
すなわち、ユーザが設定した制御領域に車両が進入したことを条件として、当該制御領域に対して選択さえている制御モードを直ちに実行するようにしてもよい。
この場合、図８においてステップ３５、３６の処理が不要になり、ナビゲーション処理部１１は、ステップ３４で制御モードを取得した後に、ステップ３７に移行して第２制御モードがあるか否か判断する。そして、ステップ３７と、ステップ３９では、取得した制御モード内に第２制御モードがあるか、第１、第３制御モードがあるかを判断する。
【００６９】
【発明の効果】
本発明によれば、運転者が希望する制御領域において適切な配光制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の構成図である。
【図２】本発明の一実施形態における配光制御装置の構成例を表したブロック図である。
【図３】本実施形態における配光制御で使用される制御モードマップの内容を概念的に表した説明図である。
【図４】同上、実施形態における駐車支援配光（第３制御モード）における照射状態を表した説明図である。
【図５】同上、実施形態における暗路事前配光（第２制御モード）における照射状態を表した説明図である。
【図６】同上、実施形態における注意区域支援配光（第１制御モード）における照射状態を表した説明図である。
【図７】同上、実施形態における制御領域・モード登録処理の動作を表したフローチャートである。
【図８】同上、実施形態における制御領域・モード登録処理で登録された制御領域と制御モードに基づく配光制御の処理動作を表したフローチャートである。
【図９】同上実施形態の変形例における制御モードマップを表した説明図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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