(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセルペダルの操作量情報に基づいてエンジン出力を制御する機能を備えた自動車に搭載される運転支援装置であって、
自動車の進行可能方向直近の乗り越え走行可能な障害物である輪止めの情報を取得する輪止め情報取得手段と、
自動車の進行可能方向近傍の物体の情報を取得する物体情報取得手段と、
前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合及び前記物体情報取得手段が物体の情報を取得した場合は、輪止め及び物体に対応する操作量制御値を保持する操作量制御値保持手段と、
前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合は当該輪止めが位置する方向を発進禁止方向として保持する発進禁止方向保持手段と、
シフト位置の設定時に於いて当該シフト位置で決まる進行方向と前記発進禁止方向保持手段が保持している発進禁止方向とが合致する場合は前記操作量制御値保持手段が保持している操作量制御値に基づいて前記操作量情報を調整することにより、発進時抑制等制御機能を奏させる対象機器であるエンジンの出力を抑制する操作量情報制御手段と、
を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に於いて、
前記物体情報取得手段が取得する情報は進行可能方向近傍の建物の情報である、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に於いて、
自動車の進行可能方向を撮像するカメラを更に有し、
前記物体情報取得手段は前記カメラの撮像画像から進行可能方向近傍の車両の情報を取得する、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れかに於いて、
車両に加わる加速度を検出する加速度センサを更に有し、
前記輪止め情報取得手段は、前記加速度センサの検出信号に基づいて進行可能方向直近の輪止めの情報を取得する、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
出力すべき音声の音量制御情報に基づいて車載の音声出力装置からの音声出力レベルを制御する機能を備えた自動車に搭載される運転支援装置であって、
警告メッセージを保持している記憶装置と、
自動車の進行可能方向直近の乗り越え走行可能な障害物である輪止めの情報を取得する輪止め情報取得手段と、
自動車の進行可能方向近傍の物体の情報を取得する物体情報取得手段と、
前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合及び前記物体情報取得手段が物体の情報を取得した場合は、輪止め及び物体に対応する警告制御値を保持する警告制御値保持手段と、
前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合は当該輪止めが位置する方向を発進禁止方向として保持する発進禁止方向保持手段と、
シフト位置の設定時に於いて当該シフト位置で決まる進行方向と前記発進禁止方向保持手段が保持している発進禁止方向とが合致する場合は、前記記憶装置から警告メッセージを読み出して、前記警告制御値保持手段が保持している警告制御値に基づいて前記音量制御情報を調整することにより、発進時抑制等制御機能を奏させる対象機器である音声出力装置からの警告音声の出力レベルを制御する警告制御手段と、
を有することを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐停車状態から発進する時に、シフト操作を誤り、更には、ブレーキ／アクセルペダルを誤操作して、その結果、輪止めを乗り越えたり、近傍の建物に衝突したりしてしまうことを確実に防止する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐停車状態を解除して自動車を発進させる際、シフト操作を誤って意図しない方向へ発進したり、そのためパニックに陥ってブレーキペダルとアクセルペダルを踏み間違えて当該の方向へ更に進行してしまうことがある。
もし、上記した意図しない方向に輪止め（駐車場等で自動車を止めるために設置されている突起体）が設けられている場合には、自動車が輪止めに抗するようにエンジン出力を高めるため、輪止めを乗り越えた時には大きな勢いがついており、当該の方向へ大きく進出してしまうことになる。
また、上記した意図しない方向の近傍に建物或いは他車両が存在する場合には、当該の建物或いは他車両に衝突してしまう恐れも生ずる。
【０００３】
特開２０００−２６４０９７号公報（特許文献１）には、走行中の車両の進行方向に障害物が存在し、且つ、アクセルペダルの操作量が基準量以上の場合に、駆動輪への付与トルクを低減して急発進を抑制する制御装置が記載されている。
特開２０００−１３６７３８号公報（特許文献２）には、駐車時又は発進時にスロットルバルブのバルブ開度の上限を小さくする等により、急発進を抑制する駐車操作支援装置が記載されている。
【特許文献１】特開２０００−２６４０９７号公報。
【特許文献２】特開２０００−１３６７３８号公報。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の装置では、輪止めを想定していない。また、完全な駐停車状態ではなく基準速度未満での走行状態を前提としている。このため、駐停車状態に於いて操作を誤った結果として意図しない方向へ発進してしまうことを防止できない。また、駐停車状態から輪止めに抗してエンジン出力が高まる結果として生ずる急発進も防止できない。
特許文献２の装置では、スロットルバルブの開度等の制御対象については記述されているが、当該の制御を如何なる場合に行なうかについては記述されていない。このため、例えば、発進時に操作を誤った結果として意図しない方向へ発進してしまうことを未然に防止するための最適な手法や、発進時に輪止めに抗してエンジン出力が高まる結果として生ずる急発進を未然に防止するための最適な手法を提供できない。即ち、事情に応じて最適に急発進を抑制することはできない。
【０００５】
本発明は、駐停車状態を解除して自動車を発進させる際、シフト操作を誤って輪止めの方向へ発進したり、その結果、輪止めを乗り越えて大きな勢いで進出してしまったり、或いは、シフト操作を誤って建物や他車両等の障害物に衝突してしまったり、ということを防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、下記［１］〜［５］のように構成される。
［１］構成１：
アクセルペダルの操作量情報に基づいてエンジン出力を制御する機能を備えた自動車に搭載される運転支援装置であって、
自動車の進行可能方向直近の乗り越え走行可能な障害物である輪止めの情報を取得する輪止め情報取得手段と、
自動車の進行可能方向近傍の物体の情報を取得する物体情報取得手段と、
前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合及び前記物体情報取得手段が物体の情報を取得した場合は、輪止め及び物体に対応する操作量制御値を保持する操作量制御値保持手段と、
前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合は当該輪止めが位置する方向を発進禁止方向として保持する発進禁止方向保持手段と、
シフト位置の設定時に於いて当該シフト位置で決まる進行方向と前記発進禁止方向保持手段が保持している発進禁止方向とが合致する場合は前記操作量制御値保持手段が保持している操作量制御値に基づいて前記操作量情報を調整することにより、発進時抑制等制御機能を奏させる対象機器であるエンジンの出力を抑制する操作量情報制御手段と、
を有することを特徴とする運転支援装置。
【０００７】
［２］構成２：
構成１に於いて、
前記物体情報取得手段が取得する情報は進行可能方向近傍の建物の情報である、
ことを特徴とする運転支援装置。
【０００８】
［３］構成３：
構成１又は構成２に於いて、
自動車の進行可能方向を撮像するカメラを更に有し、
前記物体情報取得手段は前記カメラの撮像画像から進行可能方向近傍の車両の情報を取得する、
ことを特徴とする運転支援装置。
［４］構成４：
構成１〜構成３の何れかに於いて、
車両に加わる加速度を検出する加速度センサを更に有し、
前記輪止め情報取得手段は、前記加速度センサの検出信号に基づいて進行可能方向直近の輪止めの情報を取得する、
ことを特徴とする運転支援装置。
［５］構成５：
出力すべき音声の音量制御情報に基づいて車載の音声出力装置からの音声出力レベルを制御する機能を備えた自動車に搭載される運転支援装置であって、
警告メッセージを保持している記憶装置と、
自動車の進行可能方向直近の乗り越え走行可能な障害物である輪止めの情報を取得する輪止め情報取得手段と、
自動車の進行可能方向近傍の物体の情報を取得する物体情報取得手段と、
前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合及び前記物体情報取得手段が物体の情報を取得した場合は、輪止め及び物体に対応する警告制御値を保持する警告制御値保持手段と、
前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合は当該輪止めが位置する方向を発進禁止方向として保持する発進禁止方向保持手段と、
シフト位置の設定時に於いて当該シフト位置で決まる進行方向と前記発進禁止方向保持手段が保持している発進禁止方向とが合致する場合は、前記記憶装置から警告メッセージを読み出して、前記警告制御値保持手段が保持している警告制御値に基づいて前記音量制御情報を調整することにより、発進時抑制等制御機能を奏させる対象機器である音声出力装置からの警告音声の出力レベルを制御する警告制御手段と、
を有することを特徴とする運転支援装置。
【発明の効果】
【０００９】
構成１は、アクセルペダルの操作量情報に基づいてエンジン出力を制御する機能を備えた自動車に搭載される運転支援装置であって、自動車の進行可能方向直近の乗り越え走行可能な障害物である輪止めの情報を取得する輪止め情報取得手段と、自動車の進行可能方向近傍の物体の情報を取得する物体情報取得手段と、前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合及び前記物体情報取得手段が物体の情報を取得した場合は、輪止め及び物体に対応する操作量制御値を保持する操作量制御値保持手段と、前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合は当該輪止めが位置する方向を発進禁止方向として保持する発進禁止方向保持手段と、シフト位置の設定時に於いて当該シフト位置で決まる進行方向と前記発進禁止方向保持手段が保持している発進禁止方向とが合致する場合は前記操作量制御値保持手段が保持している操作量制御値に基づいて前記操作量情報を調整することにより、発進時抑制等制御機能を奏させる対象機器であるエンジンの出力を抑制する操作量情報制御手段と、を有する運転支援装置であるため、自動車の進行可能方向に輪止め及び物体が在り、設定されたシフト位置が輪止めの在る発進禁止方向へ自動車を進行させるシフト位置である場合には、輪止め及び物体に対応する操作量制御値に基づいてエンジン出力が抑制され、その結果、輪止めを乗り越えて大きな勢いで進出してしまうことを防止できる。また、物体に衝突することを防止できる。
【００１０】
構成２は、構成１に於いて、前記物体情報取得手段が取得する情報は進行可能方向近傍の建物の情報である運転支援装置であるため、構成１の更に具体的構成例を与えることができる効果がある。
【００１１】
構成３は、構成１又は構成２に於いて、自動車の進行可能方向を撮像するカメラを更に有し、前記物体情報取得手段は前記カメラの撮像画像から進行可能方向近傍の車両の情報を取得する運転支援装置であるため、構成１〜構成２に於いて、更に、カメラ画像で他車両を検出するという構成例を与えることができる効果がある。
構成４は、構成１〜構成３の何れかに於いて、車両に加わる加速度を検出する加速度センサを更に有し、前記輪止め情報取得手段は、前記加速度センサの検出信号に基づいて進行可能方向直近の輪止めの情報を取得する運転支援装置であるため、タイヤが当接した時に輪止めを確実に検出して、構成１〜構成３の効果を得ることができる。
構成５は、出力すべき音声の音量制御情報に基づいて車載の音声出力装置からの音声出力レベルを制御する機能を備えた自動車に搭載される運転支援装置であって、警告メッセージを保持している記憶装置と、自動車の進行可能方向直近の乗り越え走行可能な障害物である輪止めの情報を取得する輪止め情報取得手段と、自動車の進行可能方向近傍の物体の情報を取得する物体情報取得手段と、前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合及び前記物体情報取得手段が物体の情報を取得した場合は、輪止め及び物体に対応する警告制御値を保持する警告制御値保持手段と、前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合は当該輪止めが位置する方向を発進禁止方向として保持する発進禁止方向保持手段と、シフト位置の設定時に於いて当該シフト位置で決まる進行方向と前記発進禁止方向保持手段が保持している発進禁止方向とが合致する場合は、前記記憶装置から警告メッセージを読み出して、前記警告制御値保持手段が保持している警告制御値に基づいて前記音量制御情報を調整することにより、発進時抑制等制御機能を奏させる対象機器である音声出力装置からの警告音声の出力レベルを制御する警告制御手段とを有するため、自動車の進行可能方向に輪止め及び物体が在り、設定されたシフト位置が輪止めの在る発進禁止方向へ自動車を進行させるシフト位置である場合には警告メッセージが輪止め及び物体に対応する適宜の音量で出力され、その結果、運転者は、輪止めを乗り越えて大きな勢いで進出してしまう運転を未然に防止できる。また、物体に衝突するような運転を未然に防止できる。                                                                  
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１は、実施の形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。発進時抑制等制御機能（駐停車状態から発進する時に輪止めを乗り越えたり近傍の建物や車両に衝突したりすることを防止するための機能）は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit)１０が、図２〜図５に示す処理を実行することにより実現される。
【００１３】
ＥＣＵ１０には、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信機２１、アクセルペダルの踏量を検出するアクセルペダル検出器２２、ジャイロセンサ２３、車速センサ２４、シフト位置センサ２５、加速度センサ２６、自動車の前方及び後方（＝進行可能方向）を撮像する二つのカメラ２７、操作入力装置３２、等から、それぞれの情報が入力される。
【００１４】
ＥＣＵ１０は、エンジン（ＥＧ）制御機能により、エンジン３１の出力を制御する。例えば、アクセルペダル検出器２２で検出されたアクセルペダルの踏量に応じた操作量情報を生成してエンジン３１へ出力することにより、エンジン３１の出力がアクセルペダルの踏量に応じた出力となるように制御する。本運転支援装置では、この操作量情報を、後述のように、発進時抑制等制御機能により適宜に調整して、発進時に自動車が輪止めを乗り越えて勢い良く発進してしまったり、近傍の建物や他車両に衝突してしまったり、という不都合を確実に防止する。
【００１５】
ＥＣＵ１０は、音声制御機能により、スピーカ３３へ出力する音声を制御する。本運転支援装置では、出力すべき音声メッセージや音量を、後述のように、発進時抑制等制御機能により適宜に選定し及び調整して、発進時に自動車が輪止めを乗り越えたり、近傍の建物等に衝突したりしないように、運転者に警告する。
【００１６】
ＥＣＵ１０は、また、公知のカーナビゲーション機能を備えている。即ち、ＧＰＳ受信機２１からの情報、補助記憶装置（ハードディスク等）１５が持つ地図データベースの情報、ジャイロセンサ２３からの検出情報、車速センサ２４からの検出情報に基づいて、自動車の現在位置や車体方位更には自動車の周囲に存在する建物を求める機能（周辺状況検出機能）と、求めた結果に基づいて適宜の情報をディスプレイ３４に出力し、さらに、必要に応じてスピーカ３３へ出力する機能を備えている。本運転支援装置では、カーナビゲーション機能が求めた現在位置や車体方位更には自動車の周辺に存在する建物情報を用いて、後述のように、発進時抑制等制御機能を実現する。なお、既存のカーナビゲーション機能を利用せず、上記の周辺状況検出機能として本運転支援装置の発進時抑制等制御機能のための専用の機能を具備させるように構成してもよい。
また、上記の如く取得する周囲の建物情報とともに、カメラ２７から入力される画像情報に基づいて進行可能方向近傍の他車両の情報を取得して、これをも本運転支援装置の発進時抑制等制御機能で用いるようにしてもよい。そのようにすると、建物への衝突ばかりでなく、他車両への衝突をも防止できる。
【００１７】
操作入力装置３２は、カーナビゲーション機能に指示を入力する等、運転者が適宜に指示を入力するために用いられる。
不揮発性メモリ１１は、発進時抑制等制御機能が用いる「禁止レベル」や「発進禁止方向」を、イグニッションオフ時に退避させるために用いられる。なお、本装置では、通常は「禁止レベル」や「発進禁止方向」をメモリ（ＲＡＭ）１２にて記憶・更新し、イグニッションオフ時に不揮発性メモリ１１に退避するとともに、イグニッションオン時に不揮発性メモリ１１からメモリ（ＲＡＭ）１２へ読み出しているが、常に、不揮発性メモリ１１にて記憶・更新するように構成してもよい。
補助記憶装置（例：ハードディスク）１５には、前述の地図データベースや警告メッセージデータの他に、操作量制御値テーブル（図５（ｂ））や、各種の機能を実現するプログラムが保持されている。操作量制御値テーブル（図５（ｂ））は、後述のように、発進時抑制等制御機能にて用いられるテーブルである。
メモリ（ＲＡＭ）１２は、ＥＣＵ１０の作業用に用いられる。例えば、現在位置、車体方位、交叉建物（車体方位の延長線上で且つ車体の近傍位置に存在する建物；詳細は後述する）、現在速度、シフト位置、加速度等の、今回の取得値と前回の取得値とを保持するために用いられる。
【００１８】
図２〜図５のフローチャートに即して、進行可能方向の直近位置の輪止めや近傍位置の建物或いは他車両の存在に応じて、発進を抑制し又は阻止する機能を説明する。
【００１９】
ステップＳ０１〜Ｓ１５は、イグニッションオン時に発進を抑制等する処理である。ＥＣＵ１０は、イグニッションのオンで処理を開始する。
まず、前回のイグニッションオフ時に不揮発性メモリ１１に退避させていた「禁止レベル」と「発進禁止方向」のデータを読み出す（Ｓ０１）。「禁止レベル」とは、発進を抑制する程度を規定する値であり、後述のように、１，２，３，又は，０の値をとる。「禁止レベル＝０」とは、禁止する理由が無い場合である。また、「発進禁止方向」とは、直近位置に輪止めが在る方向、及び／又は、近傍位置に建物又は他車両が存在する方向である。直近位置とは数十ｃｍ以下であり、タイヤが輪止めに接触している場合をも含む。また、近傍位置とは数ｍ以下であり、本例では車体の前端又は後端から４ｍ以下の範囲をいう。「禁止レベルＰＬ」と「発進禁止方向」については、後にステップＳ２９，Ｓ３５に即して詳述する。
【００２０】
ステップＳ０３では、起動時警告済みフラグをチェックする。
起動時警告済みフラグは、イグニッションオン時に発進時抑制等制御機能が奏された場合、言い換えれば、レベル別発進抑制等制御（Ｓ１１）が実行された場合に、１にセットされるフラグである（Ｓ１３参照）。又は、イグニッションオン時に発進時抑制等制御機能を奏する必要が無いと判定された場合（Ｓ０９でＮＯ）に、１にセットされるフラグである（Ｓ１３参照）。
【００２１】
当初は、起動時警告済みフラグ＝０である（Ｓ０３でＮＯ）。このため、シフト位置センサ２５により検出されるシフト位置を取得して、メモリ１２内の今回のメモリ領域に記憶する（Ｓ０５）。なお、それまでメモリ１２内の今回のメモリ領域に保持していたシフト位置情報は、メモリ１２内の前回のメモリ領域へ移動する（Ｓ０５）。このように、前回のシフト位置情報と今回のシフト位置情報を保持するため、前回のシフト位置情報の取得から今回のシフト位置情報の取得までの間に、シフト位置が変化した場合は、その変化を検出することができる。
【００２２】
次に、ステップＳ０７に進み、シフト位置がドライブ（Ｄ）又はリア（Ｒ）に入れられたか否かをチェックする。つまり、シフト位置が前進又は後退に設定されたか否かをチェックする。前回のメモリ領域のシフト位置情報が非Ｄで、且つ、今回のメモリ領域のシフト位置情報がＤの場合は、シフト位置がＤ位置に設定されたと判定できる。また、前回のメモリ領域のシフト位置情報が非Ｒで、且つ、今回のメモリ領域のシフト位置情報がＲの場合は、シフトがＲ位置に設定されたと判定できる。
【００２３】
シフト位置がＤ（前進）又はＲ（後退）に設定された場合は（Ｓ０７でＹＥＳ）、当該設定されたシフト位置（Ｄ又はＲ）が、ステップＳ０１で取得した「発進禁止方向」に合致するか否かをチェックする（Ｓ０９）。
【００２４】
チェックの結果、設定されたシフト位置が「発進禁止方向」に合致する場合は（Ｓ０９でＹＥＳ）、レベル別発進抑制等制御（Ｓ１１；図５（ａ））を実行する。このレベル別発進抑制等制御（Ｓ１１）は、ステップＳ０１で取得した「禁止レベル」に応じて、発進を抑制し、及び、警告メッセージを出力する処理である。なお、「禁止レベル＝０」の場合、言い換えれば、「発進禁止方向」に前方又は後方を示すデータがセットされていない場合は、発進の抑制や警告メッセージの出力を行なわない。レベル別発進抑制等制御（Ｓ１１）の詳細は、内容が同じ制御であるステップＳ４１とともに、後に詳述する。
【００２５】
レベル別発進抑制等制御（Ｓ１１）の実行により「イグニッションオン時」の「発進時抑制等制御機能」が奏されるため、以後は、「イグニッションオン時」の「発進時抑制等制御機能」は必要が無くなる。このため、「起動時警告済みフラグ」を「１」にセットする（Ｓ１３）。また、次回の駐停車に備えて、「禁止レベルＰＬ」を「０」にリセットするとともに「発進禁止方向」を０にリセットする（Ｓ１５）。「禁止レベルＰＬ」と「発進禁止方向」については、後にステップＳ２９，Ｓ３５に即して詳述する。
一方、前記ステップＳ０９に於いて、「設定されたシフト位置が発進禁止方向に合致しない」と判定された場合も（Ｓ０９でＮＯ）、以後、「イグニッションオン時」の「発進時抑制等制御機能」は必要無くなるため、「起動時警告済みフラグ」を「１」にセットする（Ｓ１３）。また、次回の駐停車に備えて、「禁止レベルＰＬ」を「０」にリセットするとともに「発進禁止方向」を０にリセットする（Ｓ１５）。
【００２６】
ステップＳ２１〜Ｓ４３は、イグニッションがオンされた当初のシフト操作時以外の時に、発進を抑制等するために実行される処理である。言い換えれば「起動時警告済みフラグ＝１」の場合に（Ｓ２１でＹＥＳ）、実行される処理である。
【００２７】
ステップＳ２３〜Ｓ２５では、所定の車両情報を取得して更新する。
車両等情報としては、例えば、現在位置情報、車体方位情報、車体方位の延長線上の所定距離（例：４ｍ）以内（＝近傍位置）に位置する建物である交叉建物情報、現在速度情報、シフト位置情報、輪止めショック情報等を挙げることができる。なお、さらに、車体方位の延長線上の所定距離（例：４ｍ）以内（＝近傍位置）に存在する他車両である交叉車両情報を加えてもよい。
【００２８】
現在位置情報は、公知のカーナビゲーション機能から取得できる。カーナビゲーション機能とは、ＧＰＳ衛星の信号を受信するＧＰＳ受信機２１からの入力情報、ハードディスク１５（ＤＶＤドライブでもよい）内の地図データベースから取得する情報、ジャイロセンサ２３からの入力情報、等に基づいて、現在位置、車体方位、現在位置周辺の建物情報等を求め、適宜にディスプレイ３４やスピーカ３３へ出力等する機能である。本例の装置では、このカーナビゲーション機能から、現在位置情報を取得する。
【００２９】
車体方位情報は、ジャイロセンサ２３の検出信号に基づいて求めることができる。
交叉建物情報は、地図データベースが持つ建物情報と、カーナビゲーション機能から取得する現在位置情報と、に基づいて求めることができる。なお、公知のミリ波レーダーの検出結果や、車載カメラ２７で撮像した画像に基づいて求めるようにしてもよい。
現在速度情報は、車速センサ２４の検出信号から求めることができる。
シフト位置情報は、シフト位置センサ２５の検出信号から求めることができる。
輪止めショック情報は、加速度センサ（Ｇセンサ）２６の検出信号（検出信号の値又は変化率）に基づいて求めることができる。なお、地図データベースが輪止め位置の情報をも持つ場合は、地図データベースから求めるようにしてもよい。
交叉車両情報は、車載カメラ２７で撮像した画像に基づいて求めることができる。
【００３０】
ステップＳ２３で取得した各車両等情報は、それぞれメモリ１２内の今回のメモリ領域に記憶する（Ｓ２５）。なお、それまでメモリ１２内の今回のメモリ領域に保持していた各車両等情報は、それぞれメモリ１２内の前回のメモリ領域へ移動する（Ｓ２５）。このように、前回取得した車両等情報と、今回取得した車両等情報を保持するため、前回の取得から今回の取得までの間に変化した情報が有る場合には、その情報を検出することができる。
【００３１】
ステップＳ２７〜Ｓ３５では、ステップＳ２３〜Ｓ２５でメモリ１２内の今回のメモリ領域と前回のメモリ領域に保持した車両情報を調べて、適宜、「禁止レベル」と「発進禁止方向」を設定する。
【００３２】
ステップＳ２７では、タイヤが駐車場の輪止めに当接した時に加わるショックである輪止めショックを検出したか否かチェックする。ここでは、加速度センサ２６の検出値が所定値を越えた場合に「輪止めショック」であると判定する。輪止めショックが検出された場合は（Ｓ２７でＹＥＳ）、禁止レベルを表す変数ＰＬに「ＰＬ＋２」を代入する（Ｓ２９）。また、変数「発進禁止方向」に、「輪止め」が在る方向（前方又は後方）をセットする（Ｓ２９）。「輪止め」が在る方向は、加速度センサ２６で検出された加速度の方向から求めることができる。
なお、本例では加速度センサの検出信号に基づいて輪止めを検出しているが、地図データベースが駐車場の輪止めの位置を持つ場合には、その情報を用いてもよい。
【００３３】
ステップＳ３１では、シフト位置がＰ（パーキング）位置に入れられたか否かをチェックする。つまり、駐停車状態に設定されたか否かをチェックする。前回のメモリ領域のシフト位置が非Ｐで、且つ、今回のメモリ領域のシフト位置がＰの場合は、シフト位置がＰ位置に設定されたと判定できる。
駐停車状態に設定された場合は（Ｓ３１でＹＥＳ）、さらに、前述した交叉建物の有無をチェックする（Ｓ３３）。即ち、車体方位の延長線上で且つ所定距離（例：４ｍ）以内の建物の有無をチェックする（Ｓ３３）。その結果、交叉建物有りの場合は（Ｓ３３でＹＥＳ）、禁止レベルを表す変数ＰＬに「ＰＬ＋１」を代入し、且つ、変数「発進禁止方向」に「交叉建物」が在る方向（前方又は後方）をセットする（Ｓ３５）。
なお、交叉車両情報をも併せて取得する構成の場合は、ステップＳ３３に於いて、交叉建物又は交叉車両の少なくとも一方の有無をチェックすることになる。
【００３４】
ステップＳ３７〜Ｓ４３では、ステップＳ２３〜Ｓ２５でメモリ１２内の今回のメモリ領域と前回のメモリ領域に保持した車両情報を調べて、及び、ステップＳ２９及び／又はＳ３５でメモリ１２に保持した「禁止レベルＰＬ」と「発進禁止方向」のデータを参照して、適宜、必要に応じて、「発進時抑制等制御機能」を奏する。
【００３５】
まず、ステップＳ３７に於いて、シフト位置がドライブ（Ｄ）又はリア（Ｒ）に入れられたか否かをチェックする。つまり、シフト位置が前進又は後退に設定されたか否かをチェックする。このチェックの手法は、前記ステップＳ０７と同様である。
【００３６】
その結果、シフト位置がＤ（前進）又はＲ（後退）の何れかに入れられたと判定された場合は（Ｓ３７でＹＥＳ）、次に、当該設定されたシフト位置（Ｄ又はＲ）が、ステップＳ２９又はＳ３５で変数「発進禁止方向」にセットしたデータと合致するか否かをチェックする（Ｓ３９）。
【００３７】
その結果、設定されたシフト位置が、ステップＳ２９又はＳ３５でセットした「発進禁止方向」のデータに合致する場合は（Ｓ３９でＹＥＳ）、レベル別発進抑制等制御（Ｓ４１；図５（ａ））を実行する。このレベル別発進抑制等制御（Ｓ４１）は、ステップＳ２９及び／又はＳ３５で取得した「禁止レベル」に応じて、発進を抑制し、及び、警告メッセージを出力する処理である。
【００３８】
レベル別発進抑制等制御（Ｓ４１）の実行によって当該の時点での「発進時抑制等制御機能」が奏されるため、次回の駐停車に備えて、「禁止レベルＰＬ」を「０」にリセットするとともに「発進禁止方向」を０にリセットする（Ｓ４３）。
また、前記ステップＳ３９に於いて、当該の時点では「設定されたシフト位置が発進禁止方向に合致しない」と判定された場合も（Ｓ３９でＮＯ）、同様に、次回の駐停車に備えて、「禁止レベルＰＬ」を「０」にリセットするとともに「発進禁止方向」を０にリセットする（Ｓ４３）。
【００３９】
ここで、レベル別発進抑制等制御（Ｓ１１／Ｓ４１）を、図５を参照して説明する。
レベル別発進抑制等制御では、「禁止レベル」のデータをチェックし（Ｓ６１）、現在の禁止レベルに対応する操作量制御値（アクセル踏量への乗算値）をハードディスク１５内の操作量等制御値テーブル（図５（ｂ））から取得してエンジン制御機能へ渡すとともに、現在の禁止レベルに対応する警告制御値（警告音声の音量レベル）をハードディスク１５内の操作量等制御値テーブル（図５（ｂ））から取得して音声制御機能へ渡す。これにより、エンジン制御機能は、アクセルペダルの踏量に対応してアクセルペダル検出器２２から入力される操作量情報に、上記の如く取得したアクセルペダル踏量への乗算値（操作量制御値）を乗算した値を、アクセルペダルの踏量に応じた操作量情報として、エンジン３１へ出力する。また、音声制御機能は、図５（ｃ）に例示する中から現在の禁止レベルと現在の発進禁止方向と現在のシフト位置とに応じて選ばれた警告メッセージを、上記警告制御値（警告音声の音量レベル）でスピーカ３３へ出力する。例えば、現在の禁止レベルが１で、且つ、現在の発進禁止方向が前進で、且つ、現在のシフト位置がＤ位置の場合は、「バックに入れて下さい」というメッセージが、音量レベル６でスピーカ３３から出力される。
【００４０】
禁止レベル＝３（Ｓ６３）とは、ステップＳ２９とＳ３５から分かるように、輪止めが在り、且つ、交叉建物等が存在する場合である。この場合、操作量制御値（アクセルペダル踏量への乗算値）は「０」であり、また、警告制御値（警告音声の音量レベル）は１０である（図５（ｂ）参照）。エンジン制御機能は、アクセルペダルの踏量に応じてアクセルペダル検出器２２から入力される操作量情報に「０」を乗算した値を、操作量情報として用いて、エンジン３１の出力を制御する。この場合のエンジン３１の出力は「０」となる。音声制御機能は、現在の禁止レベル（＝３）と現在のシフト位置と現在の発進禁止方向とで内容が決まる警告メッセージ（図５（ｃ）参照）を、現在の禁止レベル（＝３）に対応する音量レベル１０（警告メッセージの場合の最大音量として予め決められている音量レベル；必ずしもスピーカ３３の最大能力の音量である必要はなく、重大な警告に適した音量として適宜に決めてよい）で、スピーカ３３から出力する。
【００４１】
アクセルペダル踏量への乗算値（操作量制御値）を渡されたエンジン制御機能が、当該乗算値（操作量制御値）を用いて抑制を継続する期間は、当該乗算値（操作量制御値）の入力時から所定期間、例えば「５秒間」、のように、運転者が誤操作に気づいて正常操作に切り換えるのに十分な時間が予め設定されているものとする。なお、エンジン出力の抑制を解除する際には、「０」から徐々に「１．０（＝抑制無しの状態）」へ復帰させるように解除してもよい。
【００４２】
禁止レベル＝２（Ｓ６５）とは、ステップＳ２９とＳ３３でＮＯから分かるように、輪止めは在るが、交叉建物は存在しない場合である。この場合、操作量制御値（アクセルペダル踏量への乗算値）は「０．２」であり、また、警告音声の音量レベルは８である（図５（ｂ）参照）。エンジン制御機能は、アクセルペダルの踏量に応じてアクセルペダル検出器２２から入力される操作量情報に、禁止レベル２の操作量制御値「０．２」を乗算した値を操作量情報として用いて、エンジン３１の出力を制御する。つまり、エンジン３１の出力を、アクセルペダルの踏量に応じて決まる値の「０．２倍」に抑制する。抑制継続時間や、抑制を解除する際に「０．２」から徐々に「１．０（＝抑制無しの状態）」に復帰させてよいことは上記と同様である。
また、音声制御機能は、現在の禁止レベル（＝２）と現在のシフト位置と現在の発進禁止方向とで内容が決まる警告メッセージ（図５（ｃ）参照）を、現在の禁止レベル（＝２）に対応する音量レベル８（前記音量レベル１０の８０％の音量レベル）で、スピーカ３３から出力する。
【００４３】
禁止レベル＝１（Ｓ６７）とは、ステップＳ２７でＮＯとＳ３５から分かるように、輪止めは無いが、交叉建物は存在する場合である。この場合、操作量制御値（アクセルペダル踏量への乗算値）は、「０．４」であり、また、警告音声の音量レベルは６である（図５（ｂ）参照）。エンジン制御機能は、アクセルペダルの踏量に応じてアクセルペダル検出器２２から入力される操作量情報に、禁止レベル１の操作量制御値「０．４」を乗算した値を操作量情報として用いて、エンジン３１の出力を制御する。即ち、エンジン３１の出力を、アクセルペダルの踏量に応じて決まる値の「０．４倍」に抑制する。抑制継続時間や、抑制を解除する際に「０．４」から徐々に「１．０（＝抑制無しの状態）」に復帰させてよいことは上記と同様である。
また、音声制御機能は、現在の禁止レベル（＝１）と現在のシフト位置と現在の発進禁止方向とで内容が決まる警告メッセージ（図５（ｃ）参照）を、現在の禁止レベル（＝１）に対応する音量レベル６（前記音量レベル１０の６０％の音量レベル）で、スピーカ３３から出力する。
【００４４】
禁止レベル＝０の場合とは、ステップＳ２７でＮＯ且つＳ３３でＮＯの場合である。即ち、輪止めが無く、且つ、交叉建物も存在しない場合である。このため、エンジン出力の抑制も、警告メッセージの出力も、行なわれない。
上記では、禁止レベル３，２，１の操作量制御値（アクセルペダル踏量への乗算値）や音量レベルを図５（ｂ）の操作量制御値テーブルのように決めているが、これは理解を容易にするための一例にすぎない。輪止めを乗り越えてしまうことを防止し、交叉建物等に衝突することを防止する上で最適な値を、適宜に設定してよいことは勿論である。
また、上記では、禁止レベルに応じて警告制御値（警告音声の音量レベル）を制御するとともに、禁止レベルと現在のシフト位置と現在の発進禁止方向とに応じて警告メッセージの内容を選定しているが、警告メッセージの内容を共通のメッセージ（例：「シフト位置の間違いのためエンジン出力の抑制中です」）に固定して警告制御値（警告音声の音量レベル）のみを制御してもよく、逆に、音量レベルを警告に十分な音量レベルに固定して警告メッセージの内容のみを禁止レベルと現在のシフト位置と現在の発進禁止方向とに応じて適宜に選定するようにしてもよい。
なお、上記では、輪止めのみが在る場合の禁止レベルを「２」とし、交叉建物のみが在る場合の禁止レベル「１」として制御しているが、これは、輪止めに当たるとその位置でエンジン出力が大きくなり、万一輪止めを乗り越えてしまった場合には勢いがつき過ぎるため、輪止めを乗り越えてしまうことを確実に防止するためである。
【００４５】
ステップＳ５１〜Ｓ５５は、イグニッションがオフされた時に（Ｓ５１でＹＥＳ）、次回のイグニッションオンに備えて起動時警告済みフラグを０にリセットする（Ｓ５３）とともに、その時点でメモリ１２に保持している禁止レベル及び発進禁止方向（Ｓ２９，Ｓ３５参照）を、不揮発性メモリ１１に退避させる（Ｓ５５）処理である。
これにより、次にイグニッションがオンされた時に、当該自動車の周囲環境に応じた禁止レベル及び発進禁止方向を取得して（Ｓ０１）、当該発進禁止方向にシフトが入れられた時に発進を抑制等する制御（Ｓ０５〜Ｓ１１）が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】実施の形態の運転支援装置の構成を示すブロック図。
【図２】図１の運転支援装置のＥＣＵ１０で実行される処理であって発進時にエンジン出力を抑制等する処理を示すフローチャートの一部。
【図３】図１の運転支援装置のＥＣＵ１０で実行される処理であって発進時にエンジン出力を抑制等する処理を示すフローチャートの一部。
【図４】図１の運転支援装置のＥＣＵ１０で実行される処理であって発進時にエンジン出力を抑制等する処理を示すフローチャートの一部。
【図５】（ａ）は図１の運転支援装置のＥＣＵ１０で実行される処理であって発進時にエンジン出力を抑制等する処理を示すフローチャートの残部。（ｂ）は操作量制御値テーブルを例示する説明図。（ｃ）は警告メッセージデータを例示する説明図。
【符号の説明】
【００４７】
１０  ＥＣＵ（Electronic Control Unit）
１１  不揮発性メモリ
１２  メモリ
１５  補助記憶装置（ハードディスク）
２１  ＧＰＳ受信機
２２  アクセルペダル検出器
２３  ジャイロセンサ
２４  車速センサ
２５  シフト位置センサ
２６  加速度センサ（Ｇセンサ）
２７  カメラ
３１  エンジン
３３  スピーカ
３４  ディスプレイ
【図１】
0004552900.tif 000002
【図２】
0004552900.tif 000003
【図３】
0004552900.tif 000004
【図４】
0004552900.tif 000005
【図５】
0004552900.tif 000006