(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動充電場が途中に設置されたループ状のメインルートを周回走行する、各々バッテリを駆動用電源とした複数台の搬送用自走車の充電を管理する方法であって、
前記搬送用自走車が前記メインルートの所望位置に設けられたバッテリ電圧チェック用のマーカを検出することにより内蔵する前記バッテリの電圧測定をする第１工程と、
この第１工程で測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合に前記搬送用自走車を前記自動充電場に設置された充電ルートに変更進入させて予め設定された充電位置で停止させ、その搬送用自走車のバッテリに自動充電機によって自動充電させる第２工程と、
この第２工程により自動充電された搬送用自走車を前記自動充電場に設置されたバッテリ充電済み搬送用自走車の待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させる第３工程とを具備し、かつ、
前記自動充電場には複数台の自動充電機が設置され、
前記第２工程では、前記充電ルートに変更進入させた搬送用自走車を前記複数台の自動充電機のうちの不使用状態にある自動充電機の充電位置で停止させ、その自動充電機によってその搬送用自走車のバッテリに自動充電させ、
前記第３工程では、前記待機場にバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合であって前記複数台の自動充電機に充電中の搬送用自走車が複数台ある場合には、充電時間の長い搬送用自走車を先に発進させ、
前記搬送用自走車は、運搬台車に対して離脱、連結可能な牽引型であって、前記メインルートから前記充電ルートに変更進入する際には前記運搬台車より離脱され、
前記メインルートに復帰進入する搬送用自走車は、前記メインルートに残された前記運搬台車と連結されて該メインルート上の通常運行に戻されることを特徴とする搬送用自走車の充電管理方法。
【請求項２】
自動充電場が途中に設置されたループ状のメインルートを周回走行する、各々バッテリを駆動用電源とした複数台の搬送用自走車の充電を管理する方法であって、
前記搬送用自走車が前記メインルートの所望位置に設けられたバッテリ電圧チェック用のマーカを検出することにより内蔵する前記バッテリの電圧測定をする第１工程と、
この第１工程で測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合に前記搬送用自走車を前記自動充電場に設置された充電ルートに変更進入させて予め設定された充電位置で停止させ、その搬送用自走車のバッテリに自動充電機によって自動充電させる第２工程と、
この第２工程により自動充電された搬送用自走車を前記自動充電場に設置されたバッテリ充電済み搬送用自走車の待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させる第３工程とを具備し、かつ、
前記自動充電場には複数台の自動充電機が設置され、
前記第２工程では、前記充電ルートに変更進入させた搬送用自走車を前記複数台の自動充電機のうちの不使用状態にある自動充電機の充電位置で停止させ、その自動充電機によってその搬送用自走車のバッテリに自動充電させ、
前記第３工程では、前記待機場にバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合であって前記複数台の自動充電機に充電中の搬送用自走車が複数台ある場合には、充電時間の長い搬送用自走車を先に発進させ、
前記第３工程において、待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合には前記第２工程で自動充電中の搬送用自走車を前記待機場で待機させることなく前記メインルートに復帰進入させ、
前記搬送用自走車は、運搬台車に対して離脱、連結可能な牽引型であって、前記メインルートから前記充電ルートに変更進入する際には前記運搬台車より離脱され、
前記メインルートに復帰進入する搬送用自走車は、前記メインルートに残された前記運搬台車と連結されて該メインルート上の通常運行に戻されることを特徴とする搬送用自走車の充電管理方法。
【請求項３】
自動充電場が途中に設置されたループ状のメインルートを周回走行する、各々バッテリを駆動用電源とした複数台の搬送用自走車の充電を管理するシステムであって、
前記メインルートを走行する搬送用自走車が走行途中で検知可能なバッテリ電圧チェック用のマーカを備え、
前記自動充電場は、前記メインルートから分岐し、ループを形成して該メインルートに戻る充電ルートを備え、この充電ルートの途中には、この充電ルートに進入してきて予め設定された充電位置で停止した搬送用自走車のバッテリを自動充電する自動充電機と、この自動充電機及び前記メインルートへの復帰口間でバッテリ充電済み搬送用自走車を待機させる待機場とが設置され、
前記搬送用自走車は、前記マーカを検出することにより内蔵するバッテリの電圧を測定するバッテリ電圧測定手段を備え、
このバッテリ電圧測定手段で測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合に当該搬送用自走車を前記自動充電場に設置された充電ルートに変更進入させて前記充電位置で停止させ、自動充電後の搬送用自走車を前記待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させる制御手段とを具備し、かつ、
前記自動充電場には複数台の自動充電機が設置され、
前記制御手段は、前記充電ルートに変更進入させた搬送用自走車を前記複数台の自動充電機のうちの不使用状態にある自動充電機の充電位置で停止させ、その自動充電機によってその搬送用自走車のバッテリに自動充電させ、前記待機場にバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合であって前記複数台の自動充電機に充電中の搬送用自走車が複数台ある場合には、充電時間の長い搬送用自走車を先に発進させ、
前記搬送用自走車は、運搬台車に対して離脱、連結可能な牽引型であって、前記メインルートから前記充電ルートに変更進入する際には前記運搬台車より離脱され、
前記メインルートに復帰進入する搬送用自走車は、前記メインルートに残された前記運搬台車と連結されて該メインルート上の通常運行に戻されることを特徴とする搬送用自走車の充電管理システム。
【請求項４】
自動充電場が途中に設置されたループ状のメインルートを周回走行する、各々バッテリを駆動用電源とした複数台の搬送用自走車の充電を管理するシステムであって、
前記メインルートを走行する搬送用自走車が走行途中で検知可能なバッテリ電圧チェック用のマーカを備え、
前記自動充電場は、前記メインルートから分岐し、ループを形成して該メインルートに戻る充電ルートを備え、この充電ルートの途中には、この充電ルートに進入してきて予め設定された充電位置で停止した搬送用自走車のバッテリを自動充電する自動充電機と、この自動充電機及び前記メインルートへの復帰口間でバッテリ充電済み搬送用自走車を待機させる待機場とが設置され、
前記搬送用自走車は、前記マーカを検出することにより内蔵するバッテリの電圧を測定するバッテリ電圧測定手段を備え、
このバッテリ電圧測定手段で測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合に当該搬送用自走車を前記自動充電場に設置された充電ルートに変更進入させて前記充電位置で停止させ、自動充電後の搬送用自走車を前記待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させる制御手段とを具備し、かつ、
前記自動充電場には複数台の自動充電機が設置され、
前記制御手段は、前記充電ルートに変更進入させた搬送用自走車を前記複数台の自動充電機のうちの不使用状態にある自動充電機の充電位置で停止させ、その自動充電機によってその搬送用自走車のバッテリに自動充電させ、前記待機場にバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合であって前記複数台の自動充電機に充電中の搬送用自走車が複数台ある場合には、充電時間の長い搬送用自走車を先に発進させ、また、
前記制御手段は、前記待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合に前記充電中の搬送用自走車を前記待機場で待機させることなく前記メインルートに復帰進入させ、
前記搬送用自走車は、運搬台車に対して離脱、連結可能な牽引型であって、前記メインルートから前記充電ルートに変更進入する際には前記運搬台車より離脱され、
前記メインルートに復帰進入する搬送用自走車は、前記メインルートに残された前記運搬台車と連結されて該メインルート上の通常運行に戻されることを特徴とする搬送用自走車の充電管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送用自走車（ＡＧＶ：Ａutomated Ｇuided Ｖehicle）の動力源であるバッテリの自動充電管理を行う搬送用自走車の充電管理方法及びシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の技術としては特許文献１に記載の無人搬送装置があった。
これは、ＡＧＶの自動充電管理について、メインルートにおける充電ルート入口にてＡＧＶを一旦停止させ、充電が必要なＡＧＶは充電ルートヘルート変更させて自動充電装置により充電する。充電完了したＡＧＶは、メインルート（待機揚）へ発進させ待機させる、という無人搬送装置である。
【０００３】
【特許文献１】特開平３−１１１９１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術では、充電が必要なＡＧＶの要求を集中制御装置に検知させ、充電装置に導く制御を行うための構成及びその施工の簡易化を実現できなかった。また、充電待ちＡＧＶ、充電完了ＡＧＶが多くなるとそれらが充電ルート入口に渋滞することになり、ＡＧＶを用いて部品等の運搬を行っているラインの円滑な稼動の妨げになった。
また充電時には長時間費やすため、運搬荷のない空台車ルートにしか設置できないという制約があった。
【０００５】
本発明の課題は、充電が必要なＡＧＶを充電ルートに導く制御を行うための構成及びその施工を簡易化でき、また、充電完了ＡＧＶが多くなっても、逆に０になっても、メインルート、充電ルートは常に一定台数に管理できてメインルートの運搬の遅れを生じさせることはなく、ラインの円滑な稼動を妨げることのない、また、充電場の設置位置の制約もなく、簡素化した小スペースの搬送用自走車の充電管理方法及びシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題は、搬送用自走車の充電管理方法及びシステムを下記各態様の構成とすることによって解決される。
各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴及びそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、１つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではなく、一部の事項のみを取り出して採用することも可能である。
【０００７】
以下の各項のうち、（１）項が請求項１に、（２）項が請求項２、（３）項が請求項３に、（４）項が請求項４に、各々対応する。
【０００８】
（１）自動充電場が途中に設置されたループ状のメインルートを周回走行する、各々バッテリを駆動用電源とした複数台の搬送用自走車の充電を管理する方法であって、前記搬送用自走車が前記メインルートの所望位置に設けられたバッテリ電圧チェック用のマーカを検出することにより内蔵する前記バッテリの電圧測定をする第１工程と、この第１工程で測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合に前記搬送用自走車を前記自動充電場に設置された充電ルートに変更進入させて予め設定された充電位置で停止させ、その搬送用自走車のバッテリに自動充電機によって自動充電させる第２工程と、この第２工程により自動充電された搬送用自走車を前記自動充電場に設置されたバッテリ充電済み搬送用自走車の待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させる第３工程とを具備し、かつ、前記自動充電場には複数台の自動充電機が設置され、前記第２工程では、前記充電ルートに変更進入させた搬送用自走車を前記複数台の自動充電機のうちの不使用状態にある自動充電機の充電位置で停止させ、その自動充電機によってその搬送用自走車のバッテリに自動充電させ、前記第３工程では、前記待機場にバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合であって前記複数台の自動充電機に充電中の搬送用自走車が複数台ある場合には、充電時間の長い搬送用自走車を先に発進させ、前記搬送用自走車は、運搬台車に対して離脱、連結可能な牽引型であって、前記メインルートから前記充電ルートに変更進入する際には前記運搬台車より離脱され、前記メインルートに復帰進入する搬送用自走車は、前記メインルートに残された前記運搬台車と連結されて該メインルート上の通常運行に戻されることを特徴とする搬送用自走車の充電管理方法。
第３工程では、第２工程により自動充電された搬送用自走車を自動充電場に設置されたバッテリ充電済み搬送用自走車の待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させるが、バッテリ充電済み搬送用自走車を待機場に送ることと、待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車をメインルートに復帰進入させることの順序はどちらが先でもよい。
（２）自動充電場が途中に設置されたループ状のメインルートを周回走行する、各々バッテリを駆動用電源とした複数台の搬送用自走車の充電を管理する方法であって、前記搬送用自走車が前記メインルートの所望位置に設けられたバッテリ電圧チェック用のマーカを検出することにより内蔵する前記バッテリの電圧測定をする第１工程と、この第１工程で測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合に前記搬送用自走車を前記自動充電場に設置された充電ルートに変更進入させて予め設定された充電位置で停止させ、その搬送用自走車のバッテリに自動充電機によって自動充電させる第２工程と、この第２工程により自動充電された搬送用自走車を前記自動充電場に設置されたバッテリ充電済み搬送用自走車の待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させる第３工程とを具備し、かつ、前記自動充電場には複数台の自動充電機が設置され、前記第２工程では、前記充電ルートに変更進入させた搬送用自走車を前記複数台の自動充電機のうちの不使用状態にある自動充電機の充電位置で停止させ、その自動充電機によってその搬送用自走車のバッテリに自動充電させ、前記第３工程では、前記待機場にバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合であって前記複数台の自動充電機に充電中の搬送用自走車が複数台ある場合には、充電時間の長い搬送用自走車を先に発進させ、前記第３工程において、待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合には前記第２工程で自動充電中の搬送用自走車を前記待機場で待機させることなく前記メインルートに復帰進入させ、前記搬送用自走車は、運搬台車に対して離脱、連結可能な牽引型であって、前記メインルートから前記充電ルートに変更進入する際には前記運搬台車より離脱され、前記メインルートに復帰進入する搬送用自走車は、前記メインルートに残された前記運搬台車と連結されて該メインルート上の通常運行に戻されることを特徴とする搬送用自走車の充電管理方法。
第３工程では、第２工程により自動充電された搬送用自走車を自動充電場に設置されたバッテリ充電済み搬送用自走車の待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させるが、バッテリ充電済み搬送用自走車を待機場に送ることと、待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車をメインルートに復帰進入させることの順序はどちらが先でもよい。
本項の発明によれば、メインルート上のＡＧＶ台数の確保が可能になり、かつ充電場ＡＧＶ台数を少なくすることができる。
（３）自動充電場が途中に設置されたループ状のメインルートを周回走行する、各々バッテリを駆動用電源とした複数台の搬送用自走車の充電を管理するシステムであって、前記メインルートを走行する搬送用自走車が走行途中で検知可能なバッテリ電圧チェック用のマーカを備え、前記自動充電場は、前記メインルートから分岐し、ループを形成して該メインルートに戻る充電ルートを備え、この充電ルートの途中には、この充電ルートに進入してきて予め設定された充電位置で停止した搬送用自走車のバッテリを自動充電する自動充電機と、この自動充電機及び前記メインルートへの復帰口間でバッテリ充電済み搬送用自走車を待機させる待機場とが設置され、前記搬送用自走車は、前記マーカを検出することにより内蔵するバッテリの電圧を測定するバッテリ電圧測定手段を備え、このバッテリ電圧測定手段で測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合に当該搬送用自走車を前記自動充電場に設置された充電ルートに変更進入させて前記充電位置で停止させ、自動充電後の搬送用自走車を前記待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させる制御手段とを具備し、かつ、前記自動充電場には複数台の自動充電機が設置され、前記制御手段は、前記充電ルートに変更進入させた搬送用自走車を前記複数台の自動充電機のうちの不使用状態にある自動充電機の充電位置で停止させ、その自動充電機によってその搬送用自走車のバッテリに自動充電させ、前記待機場にバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合であって前記複数台の自動充電機に充電中の搬送用自走車が複数台ある場合には、充電時間の長い搬送用自走車を先に発進させ、前記搬送用自走車は、運搬台車に対して離脱、連結可能な牽引型であって、前記メインルートから前記充電ルートに変更進入する際には前記運搬台車より離脱され、前記メインルートに復帰進入する搬送用自走車は、前記メインルートに残された前記運搬台車と連結されて該メインルート上の通常運行に戻されることを特徴とする搬送用自走車の充電管理システム。
本項の発明において、自動充電後の搬送用自走車をバッテリ充電済み搬送用自走車の待機場に送って待機させることと、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車をメインルートに復帰進入させることとの順序はどちらが先でもよい。
（４）自動充電場が途中に設置されたループ状のメインルートを周回走行する、各々バッテリを駆動用電源とした複数台の搬送用自走車の充電を管理するシステムであって、前記メインルートを走行する搬送用自走車が走行途中で検知可能なバッテリ電圧チェック用のマーカを備え、前記自動充電場は、前記メインルートから分岐し、ループを形成して該メインルートに戻る充電ルートを備え、この充電ルートの途中には、この充電ルートに進入してきて予め設定された充電位置で停止した搬送用自走車のバッテリを自動充電する自動充電機と、この自動充電機及び前記メインルートへの復帰口間でバッテリ充電済み搬送用自走車を待機させる待機場とが設置され、前記搬送用自走車は、前記マーカを検出することにより内蔵するバッテリの電圧を測定するバッテリ電圧測定手段を備え、このバッテリ電圧測定手段で測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合に当該搬送用自走車を前記自動充電場に設置された充電ルートに変更進入させて前記充電位置で停止させ、自動充電後の搬送用自走車を前記待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させる制御手段とを具備し、かつ、前記自動充電場には複数台の自動充電機が設置され、前記制御手段は、前記充電ルートに変更進入させた搬送用自走車を前記複数台の自動充電機のうちの不使用状態にある自動充電機の充電位置で停止させ、その自動充電機によってその搬送用自走車のバッテリに自動充電させ、前記待機場にバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合であって前記複数台の自動充電機に充電中の搬送用自走車が複数台ある場合には、充電時間の長い搬送用自走車を先に発進させ、また、前記制御手段は、前記待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合に前記充電中の搬送用自走車を前記待機場で待機させることなく前記メインルートに復帰進入させ、前記搬送用自走車は、運搬台車に対して離脱、連結可能な牽引型であって、前記メインルートから前記充電ルートに変更進入する際には前記運搬台車より離脱され、前記メインルートに復帰進入する搬送用自走車は、前記メインルートに残された前記運搬台車と連結されて該メインルート上の通常運行に戻されることを特徴とする搬送用自走車の充電管理システム。
本項の発明において、自動充電後の搬送用自走車をバッテリ充電済み搬送用自走車の待機場に送って待機させることと、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車をメインルートに復帰進入させることとの順序はどちらが先でもよい。
本項の発明によれば、搬送用自走車のバッテリの自動充電の効率を高めることができ、また、メインルート上のＡＧＶ台数の確保が可能な搬送用自走車の充電管理システムを提供できる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、メインルート上にバッテリ電圧チェック用のマーカを１つ追加するだけでメインルートのどこにでも自動充電場を設置することができ、充電が必要なＡＧＶを充電ルートに導く制御を行うための構成及びその施工を簡易化できる。また、充電完了ＡＧＶが多くなっても、逆に０になっても、メインルート、充電ルートは常に一定台数に管理できてメインルートの運搬遅れを生じさせることはなく、ラインの円滑な稼動を妨げることのない、また、自動充電場の自動充電機を高効率に活用することで設備費やスペースを少なくすることが可能な搬送用自走車の充電管理方法及びシステムを提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。なお、各図間において、同一符号は同一又は相当部分を示す。
図１は、本発明による搬送用自走車の充電システムの一実施形態を生産ラインと共に示す図、図２は同上搬送用自走車の全体構成図、図３は図１中の搬送用自走車の充電システムを取り出し拡大して示す図である。
図１に示すように、ＡＧＶ１は、生産ラインの形態に応じて形成されたループ状のメインルートＭＲを周回走行、図示例では矢印ア方向に周回走行する、バッテリを駆動用電源とした搬送用自走車である。図１では、荷を積載した運搬台車（以下、台車と略称する。）２を牽引する複数台のＡＧＶ１が例示されている。
なお図１において、Ｓ１は前準備作業工程セクション、Ｓ２は組立作業工程セクションを例示する。各セクションＳ１，Ｓ２は、各々複数の小セクションからなる。
【００１１】
各ＡＧＶ１は、図２（ａ）の平面図、同（ｂ）の左側面図に示すように、ＡＧＶ駆動用バッテリ３の他、走行磁気テープ検出センサ４、磁気マーカ検出センサ５及び充電端子６を備える。
ここで、上記走行磁気テープ検出センサ４は、ＡＧＶ１の走行を誘導する走行磁気テープ７の磁気を検出するセンサであり、ＡＧＶ１は、走行磁気テープ検出センサ４によって走行磁気テープ７の位置を確認しながら同磁気テープ７の延出方向に走行する。走行磁気テープ７は、メインルートＭＲ及び詳細を後述する充電ルートＣＲに合わせて設けられ、したがってＡＧＶ１はメインルートＭＲや充電ルートＣＲに合わせて走行する。
上記磁気マーカ検出センサ５は、メインルートＭＲや充電ルートＣＲの予め定められた箇所に設けられた磁気マーカ８の磁気を検出し、ＡＧＶ１に備えられた走行プログラムの実行アドレスをカウントアップさせるために設けられたセンサである。
上記充電端子６は、ＡＧＶ１に内蔵するバッテリ３の充電用端子であって、ＡＧＶ１の側面に設けられている。
【００１２】
なお、上記磁気マーカ８は、図１、図３においては４つ（８ａ〜８ｄ）設けた場合を例示しているが、この４つに限られないことは勿論である。
なお図１、図３において、磁気マーカ８ａはＡＧＶ１のバッテリ３の電圧チェックを指令する機能を有する。また磁気マーカ８ｂは、磁気マーカ８ａの検出によって行われた、すなわち予め定めた走行プログラムの特定アドレスで指令されてチェックしたバッテリ３の電圧が要充電レベルまで低下している場合に、そのＡＧＶ（要充電ＡＧＶ）１を進行方向（矢印イ方向）に向かって左折、つまり充電ルートＣＲへ進入（ルート変更）させる機能を有する。磁気マーカ８ｂは、チェックしたバッテリ３の電圧が要充電レベルを超えている場合にはＡＧＶ１を直進、つまり通常通り進行させるダミーマーカとして働く。
図示しないが、詳細を後述する充電位置や充電完了ＡＧＶ待機場にも磁気マーカ８が設けられ、磁気マーカ検出センサ５がこれらの磁気マーカ８を検出することによりＡＧＶ１に備えられた走行プログラムの実行アドレスがカウントアップされ、種々の制御指令がＡＧＶ１の各部に与えられる。なお、図５に上記走行プログラムの内容の概略を表形式で例示する。
【００１３】
各ＡＧＶ１は、光通信機１ａ、及びバッテリ３の電圧チェックを指令する機能が与えられた磁気マーカ８ａを検出することによってバッテリ電圧チェックを行うバッテリ電圧測定回路（ＡＧＶ制御部）９も備える。
【００１４】
また、図１、図３に示すように、メインルートＭＲの途中の適宜箇所には自動充電場１０が設置され、この自動充電場１０には、メインルートＭＲから分岐し、ループを形成して同メインルートＭＲに戻る充電ルートＣＲを備える。なお、メインルートＭＲから充電ルートＣＲへの入口を進入口１１、充電ルートＣＲからメインルートＭＲへの出口を復帰口１２と記す。
充電ルートＣＲの途中には、充電ルートＣＲに進入してきて充電位置ＣＰで停止したＡＧＶ１のバッテリ３を自動充電する自動充電機１３と、この自動充電機１３及びメインルートＭＲへの復帰口１２間でバッテリ充電済みＡＧＶ１を待機させる待機場（充電完了ＡＧＶ待機場）１４とが設置される。
【００１５】
上記自動充電機１３は、本実施形態では主自動充電機１３ａ及び従自動充電機１３ｂの２台設置され、一方の自動充電機１３ａ（又は１３ｂ）が使用中の場合は不使用状態にある他方（空き）の自動充電機１３ｂ（又は１３ａ）が使用されるように構成されている。
各自動充電機１３は、図４に示すように、充電電極ユニット１５、充電器１６及び充電制御盤１７を備える。そして各自動充電機１３は、図３に拡大して示すように、自動充電場１０の充電位置ＣＰでＡＧＶ１が停止すると、伸縮自在な上記充電電極ユニット１５がＡＧＶ１の充電端子６（図２参照）に接圧してＡＧＶ内蔵のバッテリ３を自動充電するように構成されている。
ここで、充電器１６は自動充電機本体をなす充電回路ユニット、充電制御盤１７は上記の自動充電を行うために充電電極ユニット１５及び充電器１６をコントロールする制御盤である。
【００１６】
自動充電機１３は光通信機１８〜２１も備える。この場合、光通信機１８〜２１は、充電ルートＣＲにおける、使用する自動充電機１３への分岐路近傍、進入口１１の近傍、復帰口１２の近傍及びメインルートＭＲ上の充電ルートＣＲの手前近傍位置に配置される。
ＡＧＶ１の光通信機１ａ（図２参照）は自動充電機１３の制御盤１７に接続された通信機１８〜２１との間で交信を行う。
例えば、ＡＧＶ１の起動・停止・走行を制御するプログラムの実行やその切替え、強制発進したＡＧＶ１側からの在籍確認による通過確認・充電中等の状態確認等、ＡＧＶ１及び自動充電機１３相互間において、各々の制御や状態確認等についての通信を行う。そして、ＡＧＶ１に搭載された上記走行プログラムと演算制御装置等で構成された制御部９及び自動充電機１３の充電制御盤１７によって後述するＡＧＶ１の充電管理を行う。
【００１７】
次に、上述実施形態の動作について説明する。
ＡＧＶ１が台車２を牽引して周回連続稼動する場合について述べる。
ＡＧＶ１が台車２を牽引してメインルートＭＲ上に設けられた磁気マーカ８ａを通過すると、ＡＧＶ１が自動的に自身のバッテリ３の電圧チェックを実施し、その結果、電圧低下（予め設定された要充電レベルまで低下していること）が確認されると実行プログラムをＮＯ１からＮＯ２に切り替え、そのプログラムＮＯ２をアドレス１から実行する（図５参照）。すなわち、次の磁気マーカ８ｂを検出することでルート変更（左折）し、自動充電場１０へ進入する。
このとき、図示例のような牽引型では、荷を積んだままの台車２をメインルートＭＲに残し、ＡＧＶ１のみ自動充電場１０へ向かう。したがって、荷を積んだＡＧＶ１を自動充電場１０に長時間停滞させることができないので、従来用いられていた積載一体型のＡＧＶ１であれぱ荷を積んでいない空台車状態のメインルートＭＲに自動充電場１０を設置するが、本実施形態における牽引型ではメインルートＭＲ上のどこの位置でも自動充電場１０を設置することができる。
【００１８】
そして、メインルートＭＲを外れて充電ルートＣＲ（自動充電場１０）へ向かう途中で光通信機１９によりＡＧＶ１の通過を非接触で確認し、要充電ＡＧＶ通過確認信号を自動充電機１３の制御盤１７へ送る。
次に自動充電機１３は、要充電ＡＧＶ通過確認信号を受けると、充電完了ＡＧＶ待機場１４に充電完了ＡＧＶ１の発進指令を送る。充電完了ＡＧＶ待機場１４では、光通信機２０により待機ＡＧＶ（充電完了ＡＧＶ待機場１４内の充電完了ＡＧＶ）１の有無を確認し、あればその充電完了ＡＧＶ１を発進させる。メインルートＭＲ上のＡＧＶ１の台数を常に一定に保つためである。
【００１９】
発進された充電完了ＡＧＶ１はメインルートＭＲに戻り、台車２を牽引して通常運行に復帰するが、この充電完了ＡＧＶ１は光通信機２０により通過確認され、通常運行への復帰（台数保持）処理を完了する。
充電完了ＡＧＶ待機場１４に待機ＡＧＶ１がない場合はＡＧＶ１を発進できないので、自動充電機１３で充電中のＡＧＶ１を、２台の自動充電機１３ａ，１３ｂの各々に充電中のＡＧＶ１がある場合はその中で一番長く時間充電しているＡＧＶ１を、強制発進させる。
そして、自動充電場１０に新たに進入してきたＡＧＶ１は、不使用状態にある自動充電機（空き自動充電機）１３の光通信機１８からの非充電中信号を光通信機１ａ（図２参照）で受け、その空き自動充電機１３側の充電位置ＣＰにピットイン停止し、ＡＧＶ１と自動充電機１３との相互信号制御（通信機図示せず）により、内蔵するバッテリ３への自動充電が開始される。自動充電が完了すると充電完了ＡＧＶ待機場１４へそのＡＧＶ１を発進させる。
【００２０】
上述したように充電完了ＡＧＶ待機場１４に待機ＡＧＶ１がない場合は、２台の自動充電機１３ａ，１３ｂの中で一番長く時間充電しているＡＧＶ１を強制発進させる。
すなわち、待機ＡＧＶ１に発進指示をしても、光通信機２０による発進確認がとれない場合は、上記ピットインの早い順又は２台の自動充電機の各充電時間タイマの経過時間の長い方の自動充電機１３（充電位置ＣＰ）にピットインしたＡＧＶ１に強制発進指示をする。
通常、充電完了ＡＧＶ１をメインルートＭＲヘ送り出すが、強制発進したＡＧＶ１は充電完了ＡＧＶ１ではないため、比較的短時間で自動充電場１０へ戻ってくる。しかし自動充電機１３が複数台、本実施形態では２台設置してあるため、上記のような強制発進が続いても、ゼロ充電は生じなく、強制発進したＡＧＶ１は短時間ではあっても走行可能となる。
【００２１】
従来技術においては充電完了ＡＧＶ１をメインルートＭＲヘ送り出す方式をとっているため、自動充電場１０の自動充電機１３、待機ＡＧＶ１の数が増加してそれらの占有するスペースや設備費が大となってしまう。しかし本実施形態では、充電未完了ＡＧＶ１を強制発進させることでメインルートＭＲ上のＡＧＶ１のバッテリ３も含め、全バッテリ３はトータルで平準化消費運用されることになる。したがって、充電回数は増加しても自動充電機１３、ＡＧＶ１の数は低減でき、自動充電機１３をフル稼働させることによって本システム運用に影響を与えることなく、より高効率に自動充電をすることが可能となる。
【００２２】
メインルートＭＲが非稼動状態になると、自動充電機１３はカレンダタイマ等により非稼動を確認し、自動充電場１０の入口（充電ルートＣＲからの復帰口１２）手前のバッテリ電圧チェックのための磁気マーカ８ａ近傍のＡＧＶ１に、自動充電機１３、光通信機２１を介して強制充電指示を与える。
強制充電指示を受けたＡＧＶ１は、バッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合と同様の動き（走行）をすることにより自動充電（強制充電）を実施し、充電完了（満充電）状態となって充電完了ＡＧＶ待機場１４に向けて発進し、同待機場１４で待機する。またこのような強制充電指示による充電が完了すると、自動充電機１３は磁気マーカ８ａ近傍に達した次のＡＧＶ１に対して光通信機２１を介して強制充電指示を与える。
本実施形態では、充電ルートＣＲ内のＡＧＶ１は常に３台で管理されている。したがって、非稼動状態において上記強制充電指示及び強制充電を３回繰り返せぱ、メインルートＭＲ上における運搬荷の順序を変えることなく自動充電場１０の入口手前のＡＧＶ１（要充電レベルまでは電圧低下していないＡＧＶ１）を満充電にすることができる。
【００２３】
以上述べた上述実施形態では、メインルートＭＲの途中にバッテリ電圧チェックのためのマーカ８ａを追加し、このマーカ８ａを通過する毎にＡＧＶ１が自身のバッテリ３の電圧チェツクを行い、要充電レベルまで電圧が低下していると台車２より離脱させ（運搬荷を残し）、ＡＧＶ１のみを充電ルートＣＲに、つまり自動充電場１０に向けてルート変更させる。
そして、ＡＧＶ１が自動充電場１０ヘ向かうと、メインルートＭＲ上のＡＧＶ１の台数の不足を補うため充電完了ＡＧＶ待機場１４のＡＧＶ１をメインルートＭＲヘ復帰させてメインルートＭＲ上に残した台車２と連結させ、同台車２を牽引させてメインルートＭＲ上の通常運行に戻される。
これによれば、メインルートＭＲ上にマーカ８ａを１枚追加するだけでメインルートＭＲのどこにでも自動充電場１０を設置することができる。
また、従来技術のようにメインルート上の空台車位置で充電装置（自動充電場）を設置する制約もない。
更に、多品種対応で待機場に多種多数のＡＧＶ１を待機させることもない。
また、メインルートＭＲ、充電ルートＣＲは常に一定台数に管理でき、充電状態に無関係に安定運行できる等の効果を発揮できる。
【００２４】
また上述実施形態では、通常は、自動充電機１３による充電が完了するとＡＧＶ１を発進させて充電完了ＡＧＶ待機場１４に進入待機させ、充電完了ＡＧＶ待機場１４のＡＧＶ１をメインルートＭＲに戻す。充電完了ＡＧＶ待機場１４に待機ＡＧＶ１がない場合は充電中のＡＧＶ１を強制発進させ、メインルートＭＲ上のＡＧＶ１の台数の確保を図る。
また、非稼動時はカレンダタイマ等によりバッテリ電圧チェックのためのマーカ８ａ近傍のＡＧＶ１に対して強制充電指示を与えることでメインルートＭＲ上（バッテリ消費中）のＡＧＶ１を充電ルートＣＲに、つまり自動充電場１０へ向かわせて自動充電できる。
【００２５】
これによれば、充電途中のＡＧＶ１が複数台、メインルートＭＲ上を走行することになるが、短時間ではあっても走行可能で、その間に次のＡＧＶ１を充電することで全ＡＧＶ１のバッテリ３を平準化利用することができ、自動充電機１３を最大限活用した高効率の充電システムが実現できる。
また、上記の要充電ＡＧＶ１が連続した場合でも、自動充電機１３は主・従２台（１３ａ，１３ｂ）設置されているため、ＡＧＶ１のピットイン順に又は充電時間タイマの確認により一番充電時間の長い方のＡＧＶ１を強制発進させ、メインルートＭＲに戻すので、例えば蛇行走行等の走行特性不良やＡＧＶ１の停止が起こることはない。
更に非稼動時に、自動充電機１３、光通信機２１を介して強制充電を指示し、自動充電場１０内の充電完了ＡＧＶ１をメインルートＭＲヘ戻し、代わりに自動充電場１０の入口手前のＡＧＶ１を充電することができ、メインルートＭＲ上における運搬荷の順序を変えることなくＡＧＶ１群について全般的に低下してきたバッテリ電圧を回復できる。
なお上述した実施形態では、磁気を利用したテープ、マーカ、センサを用いたが、これのみに限定されない。また、ＡＧＶと自動充電機相互間の通信も光通信のみに限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明によるＡＧＶの充電システムの一実施形態を生産ラインと共に示す図である。
【図２】同上ＡＧＶの全体構成図である。
【図３】図１中のＡＧＶの充電システムを取り出し拡大して示す図である。
【図４】図３中の自動充電機の構成図である。
【図５】プログラムの内容の概略を表形式で示した図である。
【符号の説明】
【００２７】
１：ＡＧＶ（搬送用自走車）、３：バッテリ、８ａ：マーカ（バッテリ電圧チェック要マーカ）、９：バッテリ電圧測定回路（ＡＧＶ制御部）、１０：自動充電場、１３：自動充電機、１４：充電完了ＡＧＶ待機場、ＭＲ：メインルート、ＣＲ：充電ルート。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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