(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
円環状の剛性内歯車と、この内側に配置された可撓性外歯車と、この内側に嵌めた波動発生器とを有し、前記可撓性外歯車は、可撓性の円筒状胴部と、この円筒状胴部の後端から半径方向に延びている円環状のダイヤフラムを備え、前記円筒状胴部の前端開口部側の部位に形成されている歯部が、前記波動発生器によって、そのダイヤフラム側の後端部からその開口側の前端部に掛けて、前記ダイヤフラムからの距離にほぼ比例した撓み量が生ずるように楕円状に撓められる波動歯車装置において、
前記剛性内歯車をモジュールｍの平歯車とし、
前記可撓性外歯車を、モジュールｍの平歯車とし、
前記可撓性外歯車の歯数を前記剛性内歯車の歯数より２ｎ枚（ｎは正の整数）少なくし、
前記可撓性外歯車の歯の歯筋方向における所定位置に選んだ軸直角断面（以下、主断面と称する。）において、当該可撓性外歯車の楕円状リム中立線の長軸の撓み量を２κｍｎ（κ＞１）とし、
前記主断面において、前記剛性内歯車および前記可撓性外歯車の歯の噛み合いをラック噛み合いで近似し、前記波動発生器の回転に伴う前記可撓性外歯車の歯の前記剛性内歯車の歯に対する移動軌跡を求め、
前記移動軌跡における長軸から歯の離脱側にかけて、当該移動軌跡における前記剛性内歯車の半径線に対する傾斜角が９０°となっている両歯車の噛み合いの最深位置から、前記傾斜角がα（０°＜α＜３０°）の位置まで曲線部分を採り、
前記曲線部分をλ倍に拡大した第１相似曲線を前記可撓性外歯車の歯形として採用し、
前記曲線部分を（λ＋１）倍に拡大した第２相似曲線を前記剛性内歯車の歯形として採用することを特徴とする波動歯車装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記曲線部分を前記最深位置を起点として（λ＋１）倍して得られる前記第２相似曲線の先端が、前記移動軌跡上に位置するように、前記λの値を決定することを特徴とする波動歯車装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記曲線部分を前記最深位置を起点として（λ＋１）倍して得られる前記第２相似曲線の先端が、前記移動軌跡の最大振幅点に位置するように、前記λおよびαの値を決定することを特徴とする波動歯車装置。
【請求項４】
円環状の剛性内歯車と、この内側に配置された可撓性外歯車と、この内側に嵌めた波動発生器とを有し、前記可撓性外歯車は、可撓性の円筒状胴部と、この円筒状胴部の後端から半径方向に延びている円環状のダイヤフラムを備え、前記円筒状胴部の前端開口部側の部位に形成されている歯部が、前記波動発生器によって、そのダイヤフラム側の後端部からその開口側の前端部に掛けて、前記ダイヤフラムからの距離にほぼ比例した撓み量が生ずるように楕円状に撓められる波動歯車装置において、
前記剛性内歯車をモジュールｍの平歯車とし、
前記可撓性外歯車を、その歯の歯筋方向の前端部においてモジュールｍの円錐歯車とし、
前記可撓性外歯車の歯数を前記剛性内歯車の歯数より２ｎ枚（ｎは正の整数）少なくし、
前記可撓性外歯車の歯の歯筋方向における前記前端部の軸直角断面（以下、主断面と称する。）において、当該可撓性外歯車の楕円状リム中立線の長軸の撓み量を２κｍｎ（κ＞１）とし、
前記可撓性外歯車の歯筋方向の後端部の撓み量を２κｍｎ（κ＜１）とし、
前記可撓性外歯車を、前記前端部に向けて小径となる等高歯の円錐歯車とし、
前記主断面において、前記剛性内歯車および前記可撓性外歯車の歯の噛み合いをラック噛み合いで近似し、前記波動発生器の回転に伴う前記可撓性外歯車の歯の前記剛性内歯車の歯に対する移動軌跡を求め、
前記移動軌跡における長軸から歯の離脱側にかけて、当該移動軌跡における前記剛性内歯車の半径線に対する傾斜角が９０°となっている両歯車の噛み合いの最深位置から、前記傾斜角がα（０°＜α＜３０°）の位置まで曲線部分を採り、
前記曲線部分をλ倍に拡大した第１相似曲線を前記可撓性外歯車の歯形として採用し、
前記曲線部分を（λ＋１）倍に拡大した第２相似曲線を前記剛性内歯車の歯形として採用することを特徴とする波動歯車装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記可撓性外歯車の変形後の長軸を含む軸断面上で、当該可撓性外歯車の歯先が前記剛性内歯車の歯の歯底に沿うように、当該可撓性外歯車の歯先円筒面の形状を円錐面とし、
前記剛性内歯車の歯先円筒面の形状を、歯筋方向の前端部から後端部に向けて内径が漸増する円錐面とすることを特徴とする波動歯車装置。
【請求項６】
請求項４または５において、
前記曲線部分を前記最深位置を起点として（λ＋１）倍して得られる前記第２相似曲線の先端が、前記移動軌跡上に位置するように、前記λの値を決定することを特徴とする波動歯車装置。
【請求項７】
請求項４または５において、
前記曲線部分を前記最深位置を起点として（λ＋１）倍して得られる前記第２相似曲線の先端が、前記移動軌跡の最大振幅点に位置するように、前記λおよびαの値を決定することを特徴とする波動歯車装置。
【請求項８】
請求項１ないし７のうちのいずれかの項において、
前記剛性内歯車および前記可撓性外歯車の歯数はそれぞれ１６０以上である波動歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、ラチェティングトルクの高い広域噛み合い歯形を有する波動歯車装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】  波動歯車装置は、Ｃ．Ｗ．Ｍｕｓｓｅｒによって発明され（特許文献１）、それ以来、今日まで同氏を始め、本願の発明者を含め多くの研究者によって各種の波動歯車装置についての発明がなされている。波動歯車装置の歯形に関する発明に限っても、各種のものが提案されている。例えば、本願の発明者は、基本歯形をインボリュート歯形とすることや（特許文献２）、剛性内歯車と可撓性外歯車の歯の噛み合いをラックで近似する手法で、広域接触を行う両歯車の歯末歯形を導く歯形設計法を提案している（特許文献３、４）。一方、ラック近似で生ずる歯形干渉を回避する発明も提案されている（特許文献５）。
【特許文献１】米国特許第２９０６１４３号公報
【特許文献２】特公昭４５−４１１７１号公報
【特許文献３】特開昭６３−１１５９４３号公報
【特許文献４】特開昭６４−７９４４８号公報
【特許文献５】特開平７−１６７２２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】  波動歯車装置では、その両歯車の歯数が例えば１６０を超える高減速比の場合、高負荷トルク時に歯飛び現象、所謂ラチェティングが発生するおそれがある。しかしながら、連続的な接触を保ちながらラチェティングを防止可能な歯形についての具体的な提案は何らなされていない。【０００４】  高負荷トルク時のラチェティングを防止するためには、歯たけをできるだけ大きくする必要がある。また、波動歯車装置の構成部品である剛性内歯車と可撓性外歯車の噛み合い領域を広げてトルク容量を上げる必要がある。【０００５】  本発明の課題は、このような点に鑑みて、高負荷トルク時のラチェティングを防止するために、歯たけが大きく、しかも、噛み合い領域を広くすることのできる歯形を備えた歯動歯車装置を提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明は、円環状の剛性内歯車と、この内側に配置された可撓性外歯車と、この内側に嵌めた波動発生器とを有し、前記可撓性外歯車は、可撓性の円筒状胴部と、この円筒状胴部の後端から半径方向に延びている円環状のダイヤフラムを備え、前記円筒状胴部の前端開口部側の部位に形成されている歯部が、前記波動発生器によって、そのダイヤフラム側の後端部からその開口側の前端部に掛けて、前記ダイヤフラムからの距離にほぼ比例した撓み量が生ずるように楕円状に撓められる波動歯車装置において、
前記剛性内歯車をモジュールｍの平歯車とし、
前記可撓性外歯車を、モジュールｍの平歯車とし、
前記可撓性外歯車の歯数を前記剛性内歯車の歯数より２ｎ枚（ｎは正の整数）少なくし、
前記可撓性外歯車の歯の歯筋方向における所定位置に選んだ軸直角断面（以下、主断面と称する。）において、当該可撓性外歯車の楕円状リム中立線の長軸の撓み量を２κｍｎ（κ＞１）とし、
前記主断面において、前記剛性内歯車および前記可撓性外歯車の歯の噛み合いをラック噛み合いで近似し、前記波動発生器の回転に伴う前記可撓性外歯車の歯の前記剛性内歯車の歯に対する移動軌跡を求め、
前記移動軌跡における長軸から歯の離脱側にかけて、当該移動軌跡における前記剛性内歯車の半径線に対する傾斜角が９０°となっている両歯車の噛み合いの最深位置から、前記傾斜角がα（０°＜α＜３０°）の位置まで曲線部分を採り、
前記曲線部分をλ倍に拡大した第１相似曲線を前記可撓性外歯車の歯形として採用し、
前記曲線部分を（λ＋１）倍に拡大した第２相似曲線を前記剛性内歯車の歯形として採用することを特徴としている。
【０００７】  傾斜角αの範囲は一般的には、０°から１５°までの範囲内の値を採用することが実用的である。【０００８】  ここで、高ラチェティングトルクを得るためには、できるだけ歯たけを大きくする必要がある。このためには、λをできるだけ大きくすることである。λの最大値は剛性内歯車の歯先が移動軌跡上に来る位置であり、λをこれ以上大きくすると両歯車の歯先が干渉してしまう。したがって、本発明においては、前記曲線部分を前記最深位置を起点として（λ＋１）倍して得られる前記第２相似曲線の先端が、前記移動軌跡上に位置するように、前記λの値を決定することが望ましい。【０００９】  また、λの最大値の極値は移動軌跡の最大振幅の箇所を剛性内歯車の歯先に選んだ場合となる。したがって、本発明においては、前記曲線部分を前記最深位置を起点として（λ＋１）倍して得られる前記第２相似曲線の先端が、前記移動軌跡の最大振幅点に位置するように、前記λおよびαの値を決定することが望ましい。【００１０】
次に、本発明は、円環状の剛性内歯車と、この内側に配置された可撓性外歯車と、この内側に嵌めた波動発生器とを有し、前記可撓性外歯車は、可撓性の円筒状胴部と、この円筒状胴部の後端から半径方向に延びている円環状のダイヤフラムを備え、前記円筒状胴部の前端開口部側の部位に形成されている歯部が、前記波動発生器によって、そのダイヤフラム側の後端部からその開口側の前端部に掛けて、前記ダイヤフラムからの距離にほぼ比例した撓み量が生ずるように楕円状に撓められる波動歯車装置において、
前記剛性内歯車をモジュールｍの平歯車とし、
前記可撓性外歯車を、その歯の歯筋方向の前端部においてモジュールｍの円錐歯車とし、
前記可撓性外歯車の歯数を前記剛性内歯車の歯数より２ｎ枚（ｎは正の整数）少なくし、
前記可撓性外歯車の歯の歯筋方向における前記前端部の軸直角断面（以下、主断面と称する。）において、当該可撓性外歯車の楕円状リム中立線の長軸の撓み量を２κｍｎ（κ＞１）とし、
前記可撓性外歯車の歯筋方向の後端部の撓み量を２κｍｎ（κ＜１）とし、
前記可撓性外歯車を、前記前端部に向けて小径となる等高歯の円錐歯車とし、
前記主断面において、前記剛性内歯車および前記可撓性外歯車の歯の噛み合いをラック噛み合いで近似し、前記波動発生器の回転に伴う前記可撓性外歯車の歯の前記剛性内歯車の歯に対する移動軌跡を求め、
前記移動軌跡における長軸から歯の離脱側にかけて、当該移動軌跡における前記剛性内歯車の半径線に対する傾斜角が９０°となっている両歯車の噛み合いの最深位置から、前記傾斜角がα（０°＜α＜３０°）の位置まで曲線部分を採り、
前記曲線部分をλ倍に拡大した第１相似曲線を前記可撓性外歯車の歯形として採用し、
前記曲線部分を（λ＋１）倍に拡大した第２相似曲線を前記剛性内歯車の歯形として採用することを特徴としている。
【００１１】  この場合、前記可撓性外歯車の移動軌跡の振幅が歯筋方向の前端部から後端部に掛けて減少することによる両歯車の歯先干渉を避けるために、楕円状に撓められた前記可撓性外歯車の長軸を含む軸断面上で、当該可撓性外歯車の歯先が前記剛性内歯車の歯の歯底に沿うように、当該可撓性外歯車の歯先円筒面の形状を円錐面とし、前記剛性内歯車の歯先円筒面の形状を、歯筋方向の前端部から後端部に向けて内径が漸増する円錐面とすることが望ましい。【００１２】  このように両歯車の歯形を形成すると、可撓性外歯車の歯の歯筋方向の後端部における両歯車の噛み合いは、楕円形に撓められた可撓性外歯車の長軸位置に至るまでの前段の噛み合いであり、可撓性外歯車の歯の歯筋方向の前端部（主断面）における長軸位置を過ぎてからの後段の噛み合いとは異なっている。歯筋方向の前端部から後端部までの間においては、前段の噛み合いと後段の噛み合いを含む中間の移行的噛み合いとなる。よって、本発明によれば、長軸を挟んでの広域の噛み合いを実現できる。【００１３】  次に、本発明は、両歯車の歯数が１６０以上となるような高減速比の波動歯車装置に用いるのに適している。
【発明の効果】
【００１４】  以上説明したように、本発明の波動歯車装置では、その剛性内歯車および可撓性外歯車の歯の歯たけが撓み量に関係することから、可撓性外歯車の半径方向の撓み量、好ましくは、その開口端側の前端部の撓み量を、正規の撓み量である２ｍｎ（κ＝１）より大きな２κｍｎ（κ＞１）としている。【００１５】  また、κ＞１の場合の両歯車の歯の噛み合いの移動軌跡をラックで近似し、ラックの移動軌跡の頂点である最深の噛み合い位置より噛み合いの後段の離脱側の曲線を相似に拡大した曲線を、両歯車の基本歯形として用いることにより、両歯車を連続接触させるようにしている。【００１６】  従って、本発明の広域噛み合い歯形を有する波動歯車装置によれば、可撓性外歯車の撓み量を、正規の標準（κ＝１）の場合に比べて大きくしてあるので、歯たけを大きくとることができ、高ラチェティングトルクの噛み合いを実現できる。また、直線歯形を用いた場合のような、瞬間だけの噛み合いではなく、歯形を規定するために用いた移動軌跡の範囲に亘って連続的な噛み合いを実現できる。【００１７】  これに加えて、本発明では、可撓性外歯車のダイヤフラム側の後端部の撓み量を２κｍｎ（κ＜１）とし、最深噛み合い位置に達するまでの前段の領域でも両歯車を噛み合わせることにより、両歯車の広域の噛み合いを達成している。その際に、必要な歯先修整を可撓性外歯車の歯形に施し、また、歯の高さを歯筋方向において調整するようにしている。【００１８】  この結果、楕円形に撓められた可撓性外歯車の長軸位置を挟んだ両側の広い範囲にわたる連続的な噛み合いを実現できる。よって、本発明によれば、波動歯車装置の負荷能力を一層高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】  以下に、図面を参照して、本発明を適用した波動歯車装置を説明する。【００２０】（波動歯車装置の構成）
図１は本発明の対象である波動歯車装置の正面図であり、図２はその可撓性外歯車の開口部を楕円状に撓ませた状況を含軸断面で示す断面図であり、（ａ）は変形前の状態、（ｂ）は変形後における楕円形の長軸を含む断面、（ｃ）は変形後における楕円の短軸を含む断面をそれぞれ示してある。なお、図２において実線はコップ状の可撓性外歯車を示し、破線はシルクハット状の可撓性外歯車を示す。【００２１】  これらの図に示すように、波動歯車装置１は、円環状の剛性内歯車２と、その内側に配置された可撓性外歯車３と、この内側にはめ込まれた楕円形輪郭の波動発生器４とを有している。剛性内歯車２と可撓性外歯車３の歯数差は２ｎ（ｎは正の整数）であり、波動歯車装置１の可撓性外歯車３は、楕円形輪郭の波動発生器４によって楕円形に撓められ、楕円形の長軸Ｌ１方向の両端部分において剛性内歯車２に噛み合っている。波動発生器４を回転すると、両歯車２、３の噛み合い位置が周方向に移動し、両歯車の歯数差に応じた相対回転が両歯車２、３の間に発生する。可撓性外歯車３は、可撓性の円筒状胴部３１と、その後端３１ａに連続して半径方向に広がるダイヤフラム３２と、ダイヤフラム３２に連続しているボス３３と、円筒状胴部３１の開口端３１ｂの側の外周面部分に形成した外歯３４とを備えている。【００２２】  円筒状胴部３１の外歯形成部分の内周面部分にはめ込まれた楕円形輪郭の波動発生器４によって、円筒状胴部３１は、そのダイヤフラム側の後端３１ａから開口端３１ｂに向けて、半径方向の外側あるいは内側への撓み量が漸増している。図２（ｂ）に示すように、楕円形の長軸Ｌ１を含む断面では外側への撓み量が後端３１ａから開口端３１ｂへの距離に比例して漸増し、図２（ｃ）に示すように、楕円形の短軸Ｌ２を含む断面では内側への撓み量が後端３１ａから開口端３１ｂへの距離に比例して漸増している。したがって、開口端３１ｂ側の外周面部分に形成されている外歯３４も、その歯筋方向の後端部３４ａから開口側の前端部３４ｂに向けて、円筒状胴部後端３１ａからの距離に比例して撓み量が漸増している。【００２３】（主断面における歯形の形成方法）
図３は波動歯車装置１の両歯車２、３の相対運動をラックで近似した場合に得られる、剛性内歯車２に対する可撓性外歯車３の歯の移動軌跡を示す図である。この移動軌跡Ｍは、両歯車の歯形形成の基礎となる主断面（可撓性外歯車３の外歯３４の歯筋方向における所定の位置に選んだ軸直角断面）を開口側の前端部３４ｂの軸直角断面とし、この主断面において得られるものである。歯車３の歯の移動軌跡Ｍは次式で与えられる。
ｘ＝０．５ｍｎ（θ−κｓｉｎθ）
ｙ＝κｍｎ（１−ｃｏｓθ）【００２４】  ここで、κは「１」より大きい撓み係数であり、ｍはモジュールである。なお、可撓性外歯車３の移動軌跡Ｍの全振幅は２κｍｎである。【００２５】  図４は歯の移動軌跡Ｍのループ部に設定した利用範囲を示す説明図である。噛み合いの最深部の点Ａから噛み合いの離脱部に掛けて、ｙ軸（剛性内歯車の半径線）に対してなす移動軌跡Ｍの接線の傾斜角（圧力角）が９０度である最深位置の点Ａから角度αの点Ｂに到る曲線部分ＡＢを採る。この角度αは、得られる歯形の、可撓性外歯車では歯元の、剛性内歯車では歯先の最小圧力角に相当し、一般的には角度αの範囲は０°＜α＜３０°であり、実用的には、０°＜α＜１５°である。この曲線部分ＡＢを利用して以下に述べるように歯形を求める。正偏位（κ＞１）の噛み合いは可撓性外歯車３の歯が剛性内歯車２の歯溝に入り最深位置Ａに達するまでは接触せず、噛み合いから抜ける離脱側で初めて内歯車２の歯面に接触する。【００２６】  次に、図５（ａ）に示すように、使用範囲の移動軌跡、すなわち曲線部分ＡＢをλ倍した第１相似曲線ＡＣを可撓性外歯車３の歯形として採用する。また、曲線部分ＡＢを（λ＋１）倍した第２相似曲線ＡＤを剛性内歯車２の歯形として採用する。このように決定した両歯形は、図５（ｂ）に原理を示すように、相似の性質から曲線部分ＡＢの間で連続的に噛み合うことができる。【００２７】  ここで、ラチェティングトルクを高めるためには、できるだけ歯たけを大きくすることが必要である。このためには、λをできるだけ大きくする。その最大値は剛性内歯車２の歯先が移動軌跡Ｍ上に来る位置である。これ以上大きくすると両歯車の歯先が干渉する。図５（ａ）はこの場合を示してある。λの最大値の極値は移動軌跡Ｍの最大振幅の箇所を、剛性内歯車２の歯先に選んだ場合となる。【００２８】
すなわち、λの最大値の極大値に関係する角度α（圧力角）の値は、理論上、次の式から求めることができる。
ｔａｎα＝０．５（１−κｃｏｓｔ）／（κｓｉｎｔ）
ここで、移動軌跡Ｍの倍率（λ＋１）は次の値となる。
λ＋１＝２κｍ／κｍ／（１−ｃｏｓｔ）＝２／（１−ｃｏｓｔ）
また、ｔの値は次式から得られる値である。
ｔ−κｓｉｎｔ＋０．５πｃｏｓｔ−０．５π＝０
一例として、撓み係数κ＝１．４とすると、ｔ＝−２６．１２７２°、α＝１１．７７１２°、λ＝１８．５７３０になる。
【００２９】（主断面以外の軸直角断面位置の歯形）
上記の説明は、可撓性外歯車３の主断面、すなわち開口側の前端部３４ｂにおける歯形の形成方法に関するものである。主断面以外の軸直角断面においても有効な噛み合いを保持するために、次のように歯形を形成すればよい。【００３０】
まず、可撓性外歯車３において、撓み量２κｍｎ（κ＞１、正偏位）の開口側の前端部３４ｂを主断面とし、当該可撓性外歯車３における歯筋方向の後端部３４ｂにおける楕円状リム中立線の長軸の撓み量を２κｍｎ（κ＜１、負偏位）とする。また、開口側の前端部３４ｂから後端部３４ａまでの歯筋方向の各断面でも噛み合いが維持できるように、図６に示すように、可撓性外歯車３を、前端部３４ｂに向けて小径となる等高歯の円錐歯車として形成する。また、平歯車としての剛性内歯車２は、可撓性外歯車３の移動軌跡Ｍの振幅が後端部３４ａに掛けて減少することによる歯先干渉を避けるために、その歯先円筒面２４の形状を、可撓性外歯車３の後端部３４ａに向けて大径となるような円錐面に形成する。さらに、波動発生器４の長軸を含む軸直角断面上において、可撓性外歯車３の歯先の円錐母線が剛性内歯車３の歯底に沿うようにする。なお、図６において、想像線は変形前の状態を示し、実線は変形後における長軸を含む断面での変形状態を示している。
【００３１】
図７から図９までの図は、剛性内歯車２の一歯に対する可撓性外歯車３の歯の相対的な運動を、ラック近似によって示したものである。図７は主断面である開口側の前端部３４ｂの噛み合い状態を示し、図８は可撓性外歯車３の歯筋中央付近における同様な噛み合い状態を示し、図９はその後端部３４ａにおける同様な噛み合い状態を示す。図から分かるように、開口側の前端部から後端部に掛けて、歯の進行を示す移動軌跡は、ループ状から尖点状を経て山形状に変わる。これに伴って、歯の噛み合い領域も長軸を過ぎたループ後半での噛み合いから、長軸の尖点付近での噛み合いを経て、長軸に到る前の噛み合いへと変化する。
【００３２】  上記のように、可撓性外歯車３の後端部３４ａの噛み合いは、楕円形に撓められた当該可撓性外歯車３の長軸位置に至るまでの前段の噛み合いであり、その前端部３４ｂにおける長軸位置を過ぎてからの後段の噛み合いとは異なっている。これは、従来では見られなかった長軸位置を挟んでの広域の噛み合いが実現されることを意味している。前端部３４ｂから後端部３４ａに至る間の部分では、上記の前段の噛み合いと後段の噛み合いを含む中間の移行的噛み合いとなる。【００３３】  また、図１０は、前端部３４ｂにおける長軸位置を過ぎてからの後段の噛み合いを展開図として示すものであり、両歯車の歯たけを最大とした場合である。図１１は、歯筋中央付近の断面における噛み合いの展開図であり、長軸付近の中間的な噛み合いを示し、図１２は歯筋方向の後端部３４ａにおける長軸位置に至るまでの前段の噛み合いの展開図である。これらは何れも、有限歯数（可撓性外歯車の歯数１６０、剛性内歯車の歯数１６２）の場合で、両歯車２、３の円滑な噛み合いを保証するため、可撓性外歯車３の歯先には歯形修整を施してある。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の対象である波動歯車装置の概略正面図である。
【図２】可撓性外歯車の撓み状況を含軸断面で示す説明図であり、（ａ）は変形前の状態、（ｂ）は楕円形に変形した後の長軸を含む断面であり、（ｃ）は短軸を含む断面である。
【図３】本発明の歯形形成の基礎となるκ＞１の場合のラックの移動軌跡である。
【図４】図３の移動軌跡のうち歯形形成のために利用する範囲を示す説明図である。
【図５】両歯車の歯形設定の例を示す説明図である。
【図６】主断面以外での有効な噛み合いを実現するために採用した両歯車の歯の形状を示す説明図である。
【図７】両歯車の歯筋開口側前端部の軸直角断面における噛み合いを示す説明図である。
【図８】両歯車の歯筋中央の軸直角断面における噛み合いを示す説明図である。
【図９】両歯車の歯筋後端部の軸直角断面における噛み合いを示す説明図である。
【図１０】両歯車の歯筋開口側前端部の軸直角断面における噛み合いの展開図である。
【図１１】両歯車の歯筋中央の軸直角断面における噛み合いの展開図である。
【図１２】両歯車の歯筋後端部の軸直角断面における噛み合いの展開図である。
【符号の説明】
【００３５】１  波動歯車装置
２  内歯車
３  外歯車
３１ａ  後端
３１ｂ  開口端
３４  外歯
３４ａ  歯筋方向の後端部
３４ｂ  歯筋方向の前端部
４  波動発生器
Ｍ  移動軌跡
ＡＢ  歯形設定に用いる曲線部分
ＡＣ  第１相似曲線
ＡＤ  第２相似曲線
Ａ  移動軌跡の最深位置
Ｂ  移動軌跡上における接線の傾斜角がαの点
【図１】
0004597051.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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