(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも脚部と胴体を備えさまざまな容姿を発現するタイプの脚式移動ロボットであって、
複数の関節アクチュエータで構成される駆動部と、
前記の各関節アクチュエータに対して制御指令を出力して機体の動作を制御する制御部と、
前記駆動部及び制御部の動作電源を供給する給電部と、
前記脚式移動ロボットの任意の姿勢において１以上が露出するように機体上の適宜の部位にそれぞれ配備された複数の非常停止スイッチと、
前記複数の非常停止スイッチのうち少なくとも１つが操作されたことに応答して前記給電部から前記制御部への電源の供給を維持したまま前記駆動部への電源の供給を遮断する給電制御部と、
を具備することを特徴とする脚式移動ロボット。
【請求項２】
前記制御部は、前記非常停止スイッチの作動に応答して、前記の各関節アクチュエータに対する制御指令の出力を停止する、
ことを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボット。
【請求項３】
前記制御部は、前記非常停止スイッチの作動に応答して、作業データを保管する、
ことを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボット。
【請求項４】
前記制御部は、前記非常停止スイッチの解除に応答して、該解除された時点での機体の容姿から非常停止解除による急激な容姿の変化がないように前記の各関節アクチュエータに対する制御指令を出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボット。
【請求項５】
前記の脚式移動ロボットは、左右の脚部と、胴体／体幹部と、上腕並びに前腕からなる左右の腕部と、頭部とで構成され、
前記非常停止スイッチは、頭部、胴体正面、胴体背面の１以上の部位に配設されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電源の供給により駆動する電子回路システムに係り、特に、複数の関節アクチュエータ並びに各関節アクチュエータに制御指令を発行する制御ユニットで構成され、各関節アクチュエータ及び制御ユニットに対する電源の供給により駆動することができる多関節型のロボット及びその制御方法に関する。
【０００２】
更に詳しくは、本発明は、機体の任意の容姿において動作を非常停止させることができる多関節型ロボット及びその制御方法に係り、特に、機体の制御情報を維持したまま動作を安全且つ確実に非常停止させることができる多関節型ロボット及びその制御方法に関する。
【０００３】
【従来の技術】
電気的若しくは磁気的な作用を用いて人間の動作に似せた運動を行う機械装置のことを「ロボット」という。ロボットの語源は、スラブ語の”ＲＯＢＯＴＡ(奴隷機械)”に由来すると言われている。わが国では、ロボットが普及し始めたのは１９６０年代末からであるが、その多くは、工場における生産作業の自動化・無人化などを目的としたマニピュレータや搬送ロボットなどの産業用ロボット（industrial robot）であった。
【０００４】
アーム式ロボットのように、ある特定の場所に植設して用いるような据置きタイプのロボットは、部品の組立・選別作業など固定的・局所的な作業空間でのみ活動する。これに対し、移動式のロボットは、作業空間は非限定的であり、所定の経路上または無経路上を自在に移動して、所定の若しくは任意の人的作業を代行したり、ヒトやイヌあるいはその他の生命体に置き換わる種々の幅広いサービスを提供することができる。なかでも脚式の移動ロボットは、クローラ式やタイヤ式のロボットに比し不安定で姿勢制御や歩行制御が難しくなるが、階段や梯子の昇降や障害物の乗り越えや、整地・不整地の区別を問わない柔軟な歩行・走行動作を実現できるという点で優れている。
【０００５】
最近では、ヒトのような２足直立歩行を行う動物の身体メカニズムや動作をモデルにしてデザインされた「人間形」若しくは「人間型」のロボット（humanoid robot）など、脚式移動ロボットに関する研究開発が進展し、実用化への期待も高まってきている。例えば、ソニー株式会社は、１１月２５日に２足歩行の人間型ロボット"ＳＤＲ−３Ｘ"を公表した。
【０００６】
脚式移動ロボットの用途の１つとして、産業活動・生産活動等における各種の難作業の支援や代行が挙げられる。例えば、原子力発電プラントや火力発電プラント、石油化学プラントにおけるメンテナンス作業、製造工場における部品の搬送・組立作業、高層ビルにおける清掃、火災現場その他における救助といったような危険作業や難作業をロボットに代行してもらうことができる。
【０００７】
また、脚式移動ロボットの他の用途として、上述の作業支援というよりも、生活密着型、すなわち人間との「共生」あるいは「エンターティンメント」という用途が挙げられる。この種のロボットは、ヒトあるいはイヌ（ペット）などの比較的知性の高い脚式歩行動物の動作メカニズムや四肢を利用した豊かな感情表現をエミュレートする。また、あらかじめ入力された行動パターン（ビヘイビア）を単に忠実に実行するだけではなく、相手の言葉や態度（「褒める」とか「叱る」、「叩く」など）に対して動的に対応した、生き生きとした応答表現を実現することも要求される。
【０００８】
従来の玩具機械は、ユーザ操作と応答動作との関係が固定的であり、玩具の動作をユーザの好みに合わせて変更することはできない。この結果、ユーザは同じ動作しか繰り返さない玩具をやがては飽きてしまうことになる。
【０００９】
これに対し、インテリジェントなロボットは、ロボットの行動や動作の規範を制御パラメータや制御プログラムを用いてモデル化して備えて、自律的な行動パターンを発言することができる。すなわち、外部からの音声や画像、触覚などの入力情報すなわち外部要因に基づいてモデルが持つ指示値を時々刻々と変化させて、発現すべき動作を決定することによって、自律的な思考及び動作制御を実現することができる。例えば、ロボットが感情モデルや本能モデルを用意することにより、ロボット自身の感情や本能といった内部状態に従った自律的な行動を表出することができる。また、ロボットが画像入力装置や音声入出力装置を装備し、画像認識処理や音声認識処理を行うことにより、より高度な知的レベルで人間とのリアリスティックなコミュニケーションを実現することも可能となる。
【００１０】
ユーザ操作などの外部からの刺激を検出したことに応答してこのモデルを変更する、すなわち学習効果を有する「学習モデル」を付与することによって、ユーザにとって飽きない、あるいはユーザ毎の好みに適応した行動シーケンスを実行することができる。すなわち、ロボットのエンターテインメント性がより一層高まる。外部要因に応じて行動シーケンスを変容させると、ロボットはユーザにとって意外で予期しない行動をとることができるので、ユーザは飽きずにロボットと付き合い続けることができる。
【００１１】
ロボットが、例えば一般家庭内などのユーザとの共有作業空間において、ユーザや他のロボットと協調的な作業を行っている最中に、ロボットが、時間の変化、季節の変化、あるいはユーザの感情変化などの外部要因を検出して、行動シーケンスを変容させると、ユーザはロボットに対してより深い愛着を覚えることもできる。
【００１２】
ところで、所定の制御論理に従って動作するタイプの電子回路システムにおいては、プログラム・コードのバグなどの内部的な要因や、他の危機から放射される電磁波ノイズの外界からの影響などにより、機器が暴走するという危険を伴う。とりわけ、複数の関節アクチュエータで構成された自由度が豊かな機械装置、作業空間を自律的に移動することができる脚式移動ロボットにおいては、暴走時に外界に与える物的・人的な被害は測り知れない。すなわち、アクチュエータの駆動を続行させると、人身事故を含めた大惨事に結び付くので、速やかに非常停止させるべきである。
【００１３】
多くの産業機械は、暴走時やその他の緊急時に機器動作を瞬時に停止させるために、非常停止スイッチのような緊急的に機器を制動するためのメカニズムを備えている。
【００１４】
例えば、ロボットなどの移動機械に対して、有線により配線接続された非常停止スイッチにより動作を停止させることが一般的である。しかしながら、自律的に動作するインテリジェントな脚式ロボットに対して有線ケーブルにより接続された非常停止スイッチを適用すると、ケーブルがロボットの行動半径を規制してしまい、自由な移動作業の妨げとなってしまう。
【００１５】
他方、ワイヤレス通信により非常停止を行うことを考察した場合、無線ノイズにより誤動作を招来する危険がある。このため、ロボットの機体本体に非常停止スイッチを搭載することが好ましいと思料される。
【００１６】
また、機体上に単数の非常停止スイッチしか装備していない場合には、ロボットの姿勢・態勢や、ロボットとオペレータとの位置関係によっては、非常時にスイッチにオペレータの手が届かない（ゆえに、暴走を静止することができない）、という忌々しき事態を招き兼ねない。
【００１７】
電力で駆動するタイプの機械装置の停止は、活電部に対する電源供給を遮断することで容易に実現する。しかしながら、電力を単純に断ち切ってしまうと、駆動アクチュエータが停止するだけでなく、ロボットの作業を演算制御している制御ユニットも同時に停止し、さらに実行中の制御データを消失してしまう。このような場合、非常事態を解除した後、中断したロボットの作業を再開することができない。あるいは、元の作業状態を回復するまでに多大な時間や労力を費やしてしまうこともある。
【００１８】
特に、行動や動産規範を制御パラメータや制御プログラムを用いてモデル化し、学習機能を備えたインテリジェントなロボットの場合、これまで実行した作業の成果である学習データ等は、今後ロボット作業を継続する上で貴重な資源である。非常停止ボタンの付勢により一旦失われた後、このような蓄積データを完全に再現することは不可能な場合さえある。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、機体の任意の容姿において動作を非常停止させることができる、優れた多関節型ロボット及びその制御方法を提供することにある。
【００２０】
本発明の更なる目的は、これまでの機器制御情報を維持したまま機体の動作を非常停止させることができる、優れた多関節型ロボット及びその制御方法を提供することにある。
【００２１】
【課題を解決するための手段及び作用】
本発明は、上記課題を参酌してなされたものであり、その第１の側面は、少なくとも脚部と胴体を備えさまざまな容姿を発現するタイプの脚式移動ロボットであって、
複数の関節アクチュエータで構成される駆動部と、
前記の各関節アクチュエータに対して制御指令を出力して機体の動作を制御する制御部と、
前記駆動部及び制御部の動作電源を供給する給電部と、
機体上の各部位に配備された１以上の非常停止スイッチと、
前記非常停止スイッチの作動に応答して前記給電部から前記駆動部への電源の供給を制御する給電制御部と、
を具備することを特徴とする脚式移動ロボットである。
【００２２】
ここで、前記制御部は、前記非常停止スイッチの作動に応答して、前記の各関節アクチュエータに対する制御指令の出力を停止するようにしてもよい。また、前記制御部は、前記非常停止スイッチの作動に応答して、作業データを保管するようにしてもよい。また、前記制御部は、前記非常停止スイッチの解除に応答して、該解除された時点での機体の容姿から非常停止解除による急激な容姿の変化がないように前記の各関節アクチュエータに対する制御指令を出力するようにしてもよい。
【００２３】
本発明の第１の側面に係る脚式移動ロボットによれば、機体上の複数の部位に非常停止スイッチを配設しているので、ロボットの暴走などにより機体がいかなる容姿においてもオペレータは少なくともいずれかの非常停止スイッチに手が届く。例えば、左右の脚部と、胴体／体幹部と、上腕並びに前腕からなる左右の腕部と、頭部とで構成される脚式移動ロボットの機体上の、頭部と、胴体正面と、胴体背面の各部位にそれぞれ非常停止を配備するようにしてもよい。
【００２４】
したがって、脚式移動ロボットが暴走した場合などの非常事態においては、ロボットがどのような容姿においても、オペレータは安全且つ確実に非常停止ボタンを操作して、機体動作を緊急的に停止することができる。
【００２５】
また、非常停止スイッチを付勢して駆動部への給電が遮断されて機体動作が停止するが、演算制御部への給電は継続するので、非常停止時においても重要な作業データを維持することができるので、非常事態が解除された後は、中断していた作業を正確に再開させることが可能となる。
【００２６】
また、制御部は、非常停止スイッチの解除に応答して、解除された時点での脚式移動ロボットの容姿からアクチュエータを制御して、非常停止解除による急激な容姿の変化がないようにアクチュエータ制御指令を出力することができる。
【００２７】
また、本発明の第２の側面は、複数の関節アクチュエータで構成される脚式移動ロボットの動作を機体の１以上の部位に配設された非常停止スイッチを用いて制御する脚式移動ロボットの制御方法であって、
前記非常停止スイッチの減勢状態において前記の各関節アクチュエータに対して制御指令を出力して機体の動作を制御するステップと、
前記非常停止スイッチを付勢したことに応答して前記の各関節アクチュエータへの動作電源の供給を遮断して機体の動作を停止するステップと、
を具備することを特徴とする脚式移動ロボットの制御方法である。
【００２８】
本発明の第２の側面に係る脚式移動ロボットの制御方法は、前記非常停止スイッチを付勢したことに応答して、前記の各関節アクチュエータに対する制御指令の出力を停止するステップをさらに含んでいてもよい。
【００２９】
また、前記非常停止スイッチの付勢状態においても、前記の各関節アクチュエータに対する制御情報を維持するステップをさらに含んでいてもよい。
【００３０】
また、前記非常停止スイッチが解除されたことに応答して、該解除された時点での機体の容姿から非常停止解除による急激な容姿の変化がないように前記の各関節アクチュエータに対する制御指令を出力するステップをさらに含んでいてもよい。
【００３１】
また、脚式移動ロボットの機体上の複数の部位に非常停止スイッチが配設されているので、ロボットの暴走などにより機体がいかなる容姿においてもオペレータは少なくともいずれかの非常停止スイッチに手が届く。
【００３２】
したがって、本発明の第２の側面に係る脚式移動ロボットの制御方法によれば、ロボットが暴走した場合などの非常事態においては、ロボットがどのような容姿においても、オペレータは安全且つ確実に非常停止ボタンを操作して、機体動作を緊急的に停止することができる。
【００３３】
また、非常停止スイッチを付勢して各関節アクチュエータへの給電が遮断されて機体動作が停止するが、演算制御自体は継続するので、非常停止時においても重要な作業データを維持することができるので、非常事態が解除された後は、中断していた作業を正確に再開させることが可能となる。
【００３４】
また、非常停止スイッチの解除に応答して、解除された時点での脚式移動ロボットの容姿からアクチュエータを制御して、非常停止解除による急激な容姿の変化がないようにアクチュエータ制御指令を出力することができる。
【００３５】
本発明のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本発明の実施例や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。
【００３６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施例を詳解する。
【００３７】
第１の実施形態
図１には、本発明の第１の実施形態に係る多関節アクチュエータ型の脚式移動ロボット１に適用される電力制御系統１０の構成を模式的に示している。脚式移動ロボット１は、例えば左右の脚部と、体幹／胴体部と、左右の腕部と、頭部とからなる直立２足歩行を行う人間型ロボットであり（図示しない）、上半身を利用した機体動作によりさまざまな容姿をとることができる。
【００３８】
同図に示すように、この電力制御系統１０は、駆動部１１と、制御部１２と、給電部１３と、給電制御部１４と、給電部１３から駆動部１１へ向かう第１の給電ラインの接続・遮断を行なう第１の接続部１５と、給電部１３から制御部１２へ向かう第２の給電ラインの接続・遮断を行なう第２の接続部１６とで構成される。
【００３９】
駆動部１１は、例えば、膝関節、足首関節、股関節、肩関節、膝関節など、脚式移動ロボット１の機体各部の関節動作を実現する多数の関節アクチュエータで構成され、第１の給電ラインを介した給電部１３からの供給電力を用いて駆動することができる。
【００４０】
制御部１２は、脚式移動ロボット１の機体動作を統括的に演算制御する機能モジュールである。制御部１２は、例えば、カメラやマイク（いずれも図示しない）などのデバイスを介して入力される画像情報や音声情報、あるいはその他の外部環境に基因するセンサ入力に基づいて、行動計画を立案するとともに、該計画された行動パターンを機体上で発現するための駆動部１１（すなわち各関節アクチュエータ）への制御指令を発する。制御部１２は、第２の給電ラインを介した給電部１３からの供給電力を用いて動作する。
【００４１】
給電部１３は、バッテリや、商用ＡＣ電源など、特に構成は限定されない。但し、インテリジェントな脚式移動ロボット１の自律動作による任意の場所への移動可能性を確保するためには、電源ケーブルの接続が不要なバッテリ駆動であることが好ましい。また、各関節アクチュエータの始動時に発生するインラッシュ電流を許容するためには、ニッカド（Ｎｉ−Ｃｄ）電池などの高出力バッテリであることが好ましい。
【００４２】
給電制御部１４は、第１及び第２の給電ライン上の各接続部１５，１６に指示を発して、駆動部１１並びに制御部１２への給電を制御するための機能モジュールである。
【００４３】
本実施形態では、給電制御部１４は、メイン・スイッチ１７、並びに、１以上のサブ・スイッチ１８Ａ，１８Ｂ，…に対するオペレータの操作に応じて、駆動部１１並びに制御部１２への給電を制御するようになっている。
【００４４】
本実施形態では、メイン・スイッチ１７は機体の主電源スイッチに相当し、給電制御部１４は、メイン・スイッチ１７の操作に応じて、第１及び第２の接続部１５，１６の両方を接続／遮断処理する。したがって、停止時におけるメイン・スイッチ１７の操作に応答して、第１及び第２の接続部１５，１６の両方が接続され機体への電源投入が開始され、駆動部１１及び制御部１２における初期化処理、制御部１２における所定のブート処理を経て、脚式移動ロボット１は動作可能な状態に遷移する。他方、電源投入中のメイン・スイッチ１７の操作に応答して、第１及び第２の接続部１５，１６の両方が遮断され、駆動部１１及び制御部１２は突発的に動作を停止してしまう。
【００４５】
また、サブ・スイッチ１８Ａ，１８Ｂ，…は非常停止スイッチに相当する。本実施形態では、脚式移動ロボット１の各部位に複数の非常停止スイッチを配備することにより、機体がいかなる容姿をとっても、オペレータは少なくともいずれかの非常停止スイッチに手が届く。
【００４６】
給電制御部１４は、これらサブ・スイッチ１８Ａ，１８Ｂ，…のいずれかが操作されたことに応答して第１の接続部１５のみを遮断し、駆動部１１のみの給電が断たれる。この結果、すべての関節アクチュエータの動作が停止して、脚式移動ロボット１の機体は任意の容姿においても確実に急停止し、非常停止が実現する。他方、サブ・スイッチ１８Ａ，１８Ｂ，…を操作しても、第２の接続部１６の接続状態は維持されたままなので、制御部１２は演算処理動作を続行することができ、作業データを維持することができる。
【００４７】
制御部１２は、サブ・スイッチ１８Ａ，１８Ｂ，…の操作に応答して、各関節アクチュエータへの制御指令の出力を停止してもよい。また、機体の動作停止時すなわち作業中断時における作業データを不揮発的に保管して、作業の再開に備えるようにしてもよい。
【００４８】
サブ・スイッチ１８Ａ，１８Ｂ，…を再度操作、すなわち非常停止スイッチの解除すると、制御部１２は、保管しておいた作業データを再現して、中断した作業を再開するようにしてもよい。あるいは、解除された時点のロボット１の容姿から各関節アクチュエータを制御して、非常停止解除による急激な容姿の変化がないように指示を与えるようにしてもよい。
【００４９】
ロボット１の機体上に非常停止スイッチすなわちサブ・スイッチ１８が単数しか装備されていない場合、非常事態におけるロボットの姿勢・態勢や、ロボットとオペレータとの位置関係によっては、非常時にスイッチにオペレータの手が届かない（ゆえに、暴走を静止することができない）、という忌々しき事態を招き兼ねない。これに対し、本実施形態においては、複数の非常停止スイッチをロボットの機体上の容易に確認される部位に配置しているので、ロボットが暴走した場合などの非常事態においては、ロボットがどのような容姿においても、オペレータは安全且つ確実に非常停止ボタンを操作して、機体動作を緊急的に停止することができる。脚式移動ロボット１の機体上に複数の非常停止ボタンを配置した様子を図２に例示しておく。同図に示す例では、左右の脚部と、胴体／体幹部と、上腕並びに前腕からなる左右の腕部と、頭部とで構成される脚式移動ロボットの機体上の、頭部と、胴体正面と、胴体背面の各部位にそれぞれ非常停止スイッチが配備されている。
【００５０】
第２の実施形態
図３には、本発明の第２の実施形態に係る他関節アクチュエータ型の脚式移動ロボット１に適用される電力制御系統１１０の構成を模式的に示している。脚式移動ロボット１は、例えば左右の脚部と、体幹／胴体部と、左右の腕部と、頭部とからなる直立２足歩行を行う人間型ロボットであり（図示しない）、上半身を利用した機体動作によりさまざまな容姿をとることができる。
【００５１】
同図に示すように、この電力制御系統１１０は、駆動部としての多数の関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，１１１Ｃ，…と、各関節アクチュエータ１１１Ａ…に対して制御指令を出力して、ロボット１の機体動作を統括的に制御する制御装置１１２と、これら関節アクチュエータ１１１Ａ…や制御装置１１２などの活電部に対して駆動電力を供給する給電部としてのバッテリ１１３と、バッテリ１１３の出力電圧を各且つ電部の駆動に適した電圧にレベル変換するＤＣ／ＤＣコンバータ１２１とで構成される。
【００５２】
各関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，１１１Ｃ，…は、例えば、膝関節、足首関節、股関節、肩関節、膝関節など、脚式移動ロボット１の機体各部の関節動作を実現する。
【００５３】
制御装置１１２は、脚式移動ロボット１の機体動作を統括的に演算制御する機能モジュールである。制御装置１１２は、例えば、カメラやマイク（いずれも図示しない）などのデバイスを介して入力される画像情報や音声情報、あるいはその他の外部環境に基因するセンサ入力に基づいて、行動計画を立案するとともに、該計画された行動を機体上で発現するために各関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，…に対してアクチュエータ制御指令を発する。
【００５４】
バッテリ１１３には、各関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，…の始動時に発生するインラッシュ電流を許容するためには、例えばニッカド（Ｎｉ−Ｃｄ）電池などの高出力バッテリが使用される。また、ＤＣ／ＤＣコンバータ１２１は、各関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，…を動作させるための駆動用電源電圧Ｖcc1、並びに、制御装置１１２を動作させるための制御用電源電圧Ｖcc2を出力する。
【００５５】
図２に示したように、脚式移動ロボット１の各部位には、複数の非常停止スイッチが配備されており、機体がいかなる容姿においてもオペレータは少なくともいずれかの非常停止スイッチに手が届く。図２及び図３に示す例では、左右の脚部と、胴体／体幹部と、上腕並びに前腕からなる左右の腕部と、頭部とで構成される脚式移動ロボットの機体上の、頭部と、胴体正面と、胴体背面の各部位にそれぞれ非常停止スイッチ１３１，１３２，１３３が配備されている。
【００５６】
これら各非常停止スイッチ１３１，１３２，１３３は、リレーＸ０とともに直列接続されている。また、リレーのＡ接点は、駆動用電源電圧Ｖcc1の給電ライン上に挿入されており、一方のリレー接点Ｘ０に連動して開閉動作して、各関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，…への駆動電源の供給を制御することができる。
【００５７】
いずれの非常停止スイッチ１３１，１３２，１３３も作動していないとき、リレーＸ０はコイル（図示しない）に電流が通電され、そのリレー接点Ｘ０−Ａ接点は閉成状態となり、各関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，…には駆動用電源電圧Ｖcc1が供給され、機体動作が可能な状態となる。
【００５８】
非常停止スイッチ１３１，１３２，１３３のいずれかが付勢されると、リレー・コイルの印加電圧がなくなり、リレー接点は開成状態となり、各関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，…には駆動用電源電圧Ｖcc1が遮断される。この結果、脚式移動ロボット１の機体動作を確実に停止することができる。
【００５９】
制御装置１１２は、リレーＸ０の接点の開閉を基に各非常停止スイッチ１３１，１３２，１３３の動作を監視しており、非常停止スイッチの付勢に応答して各関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，…へのアクチュエータ制御指令の出力を停止する。非常停止スイッチが付勢された状態であっても、制御用電源電圧Ｖcc2は遮断されないので、制御装置１１２は演算処理動作を続行するとともに、作業データをそのまま維持し続けることができる。
【００６０】
また、作動中の非常停止スイッチが解除されると、制御装置１１２は、解除された時点での脚式移動ロボット１の容姿に基づいて各関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，…を制御して、非常停止解除による急激な容姿の変化がないようにアクチュエータ制御指令を出力する。
【００６１】
［追補］
以上、特定の実施例を参照しながら、本発明について詳解してきた。しかしながら、本発明の要旨を逸脱しない範囲で当業者が該実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。
【００６２】
本発明の要旨は、必ずしも「ロボット」と称される製品には限定されない。すなわち、電気的若しくは磁気的な作用を用いて人間の動作に似せた運動を行う機械装置であるならば、例えば玩具等のような他の産業分野に属する製品であっても、同様に本発明を適用することができる。
【００６３】
要するに、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本発明の要旨を判断するためには、冒頭に記載した特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。
【００６４】
【発明の効果】
以上詳記したように、本発明によれば、機体の任意の容姿において動作を非常停止させることができる、優れた多関節型ロボット及びその制御方法を提供することができる。
【００６５】
また、本発明によれば、機体の制御情報を維持したまま動作を非常停止させることができる、優れた多関節型ロボット及びその制御方法を提供することができる。
【００６６】
本発明に係る多関節型ロボット及びその制御方法によれば、複数の非常停止スイッチをロボットの機体上の容易に確認される部位に配置しているので、ロボットがどのような容姿においても、ロボットが暴走した場合などの非常事態においては、オペレータは安全且つ確実に非常停止ボタンを操作して、機体動作を緊急的に停止することができる。また、非常停止を解除しても、ロボットが急激に動かないので、解除しても危険が生じることはない。
【００６７】
また、本発明に係る多関節型ロボット及びその制御方法によれば、ロボットの非常停止ボタンを操作しても、関節アクチュエータなどの駆動部への給電が遮断されて機体動作が停止するが、演算制御部への給電は継続するので、非常停止時においても重要な作業データを維持することができる。したがって、非常事態が解除された後は、円滑且つ効率的に中断していた作業を正確に再開させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る多関節アクチュエータ型の脚式ロボット１に適用される電力制御系統１０の構成を模式的に示した図である。
【図２】脚式移動ロボット１の機体上に複数の非常停止ボタンを配置した様子を示した図である。
【図３】本発明の第２の実施形態に係る多関節アクチュエータ型の脚式ロボット１に適用される電力制御系統１０の構成を模式的に示した図である。
【符号の説明】
１…脚式移動ロボット
１０…電力制御系統
１１…駆動部
１２…制御部
１３…給電部
１４…給電制御部
１５…第１の接続部
１６…第２の接続部
１７…メイン・スイッチ
１８…サブ・スイッチ（非常停止ボタン）
１１１…関節アクチュエータ
１１２…制御装置
１１３…バッテリ
１２１…ＤＣ／ＤＣコンバータ
１３１，１３２，１３３…非常停止スイッチ
【図１】
0004524928.tif 000002
【図２】
0004524928.tif 000003
【図３】
0004524928.tif 000004