(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流電力を３相の交流電力に変換する電力変換手段と、
上記電力変換手段の出力線に流れる電流を相別に検出する電流検出手段と、
上記出力線に流れる電流により駆動されるモータと、
上記モータが駆動外状態にあるときにバック接点により上記出力線のそれぞれを直接または上記電流制限手段を介して短絡するリレーと、
上記モータが回転している状態で上記モータが駆動外状態にあるときの上記電流検出手段の検出出力にもとづき上記モータの接続状態を検出する接続状態検出手段と、
を備え、
上記接続状態検出手段は、上記モータが回転している状態で上記モータが駆動外状態にあるときに、各相間での上記電流検出手段の検出出力が零になる状態の発生順序にもとづき、上記モータの接続状態を検出することを特徴とするサーボ装置。
【請求項２】
直流電力を３相の交流電力に変換する電力変換手段と、
上記電力変換手段の出力線に流れる電流を相別に検出する電流検出手段と、
上記出力線に流れる電流により駆動されるモータと、
上記モータが駆動外状態にあるときにバック接点により上記出力線のそれぞれを直接または電流制限手段を介して短絡するリレーと、
上記モータが回転している状態で上記モータが駆動外状態にあるときの上記電流検出手段の検出出力にもとづき上記モータの接続状態を検出する接続状態検出手段と、
を備え、
上記接続状態検出手段は、上記モータが回転している状態で上記モータが駆動外状態にあるときに、上記電流検出手段により検出された電流をｄ−ｑ変換して得られたｄ軸電流が零であるか否かにより上記モータの接続が正常であるか否かを判定することを特徴とするサーボ装置。
【請求項３】
直流電力を３相の交流電力に変換する電力変換手段と、
上記電力変換手段の出力線に流れる電流を相別に検出する電流検出手段と、
上記出力線に流れる電流により駆動されるモータと、
上記モータが駆動外状態にあるときにバック接点により上記出力線のそれぞれを直接または電流制限手段を介して短絡するリレーと、
上記モータが回転している状態で上記モータが駆動外状態にあるときの上記電流検出手段の検出出力にもとづき上記モータの接続状態を検出する接続状態検出手段と、
を備え、
上記接続状態検出手段は、上記モータが回転している状態で上記モータが駆動外状態にあるときに、上記電流検出手段により検出された電流をｄ−ｑ変換して求めたｄ軸電流およびｑ軸電流と５つの誤接続に対応して期待される上記ｑ軸電流およびｄ軸電流の変化とにもとづき、上記電力変換手段の出力線のそれぞれに上記モータのいずれの相の線が接続されているかを判定することを特徴とするサーボ装置。
【請求項４】
上記接続状態検出手段の判定結果にもとづき上記出力線のそれぞれに上記モータの相と同じ相を出力させる出力相切換手段を有することを特徴とする請求項３に記載のサーボ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、ダイナミックブレーキ回路を有するサーボ装置において、ダイナミックブレーキの故障やモータの誤接続を容易に認知でき、安全性および作業性のよいサーボ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１５は、従来のサーボ装置のブロック図である。図において、１は駆動手段、例えば、サーボアンプである。２はモータ、例えば、サーボモータである。３は電流制限手段、例えば、ダイナミックブレーキ抵抗である。このダイナミックブレーキ抵抗は３つの抵抗器から構成されている。５はサーボアンプ１とサーボモータ２とを接続する主回路電線、６はサーボモータ２のシャフトに直結されたエンコーダである。
７は直流電力をサーボモータを駆動する３相の交流電源に変換するためのトランジスタブリッジ、例えば、主回路トランジスタである。この主回路トランジスタ７は、各相の、上下アームに１つずつ設けられている合計６個のトランジスタと、それぞれのトランジスタに逆接続されたダイオード(図示せず)から構成されている。
ダイナミックブレーキ回路は、ダイナミックブレーキ抵抗３およびリレー８からが構成される。このダイナミックブレーキ回路は、Ｂ接点（バック接点)を持つリレー８により、サーボアンプ１の各相の出力線間が、ダイナミックブレーキ抵抗３を介してスター形に短絡されるように構成されている。
ダイナミックブレーキ回路は、ダイナミックブレーキ抵抗３を用いずに、直接Ｂ接点を持つリレー８により、サーボアンプ１の各相の出力線間を短絡するように構成してもよい。
【００００３】
次に、ダイナミックブレーキ回路の動作について説明する。回転子に永久磁石が設けられ、固定子に巻線が施されているサーボモータ２においては、外部から固定子巻線に電力を供給しなくても、回転子が回転していれば、回転子の永久磁石の磁束が固定子巻線と鎖交し回生電力が発生するので、サーボモータの端子に電圧が発生する。サーボモータ２の各相線を短絡した状態で、サーボモータ２を回転させようとすると、この回生電力にもとづく電流が流れ、サーボモータ２を停止させる方向にトルクが発生する。このトルクによりサーボモータ２の回転を急停止させるのがダイナミックブレーキの原理である。
主回路トランジスタ７が正常に動作している場合は、サーボ制御によりモータに停止トルクを与えることができるが、故障や停電などにより、主回路トランジスタ７が正常に動作しない場合には、停止せずに惰走し危険である。
サーボモータ２の各相線を短絡するリレーの接点としてリレーのＢ接点が使用されている理由は、サーボモータ２が回転中に電源が切れ、リレーの制御ができなくなった場合もダイナミックブレーキがかかるようにするためである。
このサーボ装置においては、主回路トランジスタ７が動作し、サーボモータ２を駆動制御している間は、ダイナミックブレーキ回路のリレー８を励磁してＢ接点を開の状態にしておき、主回路トランジスタ７の全てのトランジスタがオフになると、リレー８の励磁が解除され、リレー８のＢ接点が閉じ、ダイナミックブレーキがかかるように構成されている。
【０００４】
回転子に永久磁石が用いられているサーボモータ２において、効率よくトルクを発生させるためには、回転子の永久磁石による磁束と、サーボモータ２のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の巻線に流れる電流のベクトル和と、を直交させなければならない。従って、サーボモータ２とサーボモータを駆動するサーボアンプ１との間を結ぶ主回路電線５は、サーボモータ側の各相と、サーボアンプ側の各相とを対応させるように、すなわち、図１５に示すように、結線しなければならない。誤結線すると、エンコーダ６により検出されたサーボモータ２の磁極位置にもとづきサーボアンプ１により作り出されるＵ相、Ｖ相、Ｗ相の電流が、サーボモータ２の対応する相の巻線に流れず、正常運転できないばかりか、場合によれば、暴走して危険な状態になる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来のサーボ装置においては、ダイナミックブレーキ回路に故障があっても検出することができなかったので、ブレーキ動作が異常のまま使用したため事故を起すなどの問題点があった。
また、サーボモータ２のＵ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれの巻線は、電気的には同じであり、例えば、サーボモータ２が暴走しても、従来においては、その原因が誤結線のためであるか否かの判定が容易でなく、また、誤結線であれば、どのような誤結線であるか特定するのが容易でなかった。また、誤結線の修正作業に手間を要していた。
【０００６】
この発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、ダイナミックブレーキ回路の故障を容易に認知できるようにしたものである。
また、サーボモータ２と、サーボモータを駆動するサーボアンプ１と、の間の主回路電線５の誤結線を容易に把握できるようにすることを目的とする。
また、誤結線をしたままの状態でも正常に運転できるようにすることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明によるサーボ装置は、直流電力を３相の交流電力に変換する電力変換手段と、電力変換手段の出力線に流れる電流を相別に検出する電流検出手段と、出力線に流れる電流により駆動されるモータと、モータが駆動外状態にあるときにバック接点により出力線のそれぞれを直接または電流制限手段を介して短絡するリレーと、モータが回転している状態でモータが駆動外状態にあるときの電流検出手段の検出出力にもとづきモータの接続状態を検出する接続状態検出手段と、を備えるようにしたものである。
【０００９】
また、接続状態検出手段は、モータが回転している状態でモータが駆動外状態にあるときに、各相間での電流検出手段の検出出力が零になる状態の発生順序にもとづき、モータの接続状態を検出するようにしたものである。
【００１０】
また、接続状態検出手段は、モータが回転している状態でモータが駆動外状態にあるときに、電流検出手段により検出された電流をｄ−ｑ変換して得られたｄ軸電流が零であるか否かによりモータの接続が正常であるか否かを判定するようにしたものである。
【００１１】
また、接続状態検出手段は、モータが回転している状態でモータが駆動外状態にあるときに、電流検出手段により検出された電流をｄ−ｑ変換して求めたｄ軸電流およびｑ軸電流と５つの誤接続に対応して期待されるｑ軸電流およびｄ軸電流の変化とにもとづき、電力変換手段の出力線のそれぞれにモータのいずれの相の線が接続されているかを判定するようにしたものである。
【００１２】
また、接続状態検出手段の判定結果にもとづき出力線のそれぞれにモータの相と同じ相を出力させる出力相切換手段を有するようにしたものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
発明の実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１によるサーボ装置のブロック図である。図において、４はサーボモータ２に流れる電流を各相別に検出するための電流検出用抵抗である。この電流検出用抵抗４は３つの抵抗器から構成されている。３０は電流検出用抵抗４の各抵抗器の両端子間の電圧降下にもとづきサーボアンプ１の各出力線に流れる電流を求める電流検出回路である。電流検出用抵抗４および電流検出回路３０から電流検出手段が構成される。３１はエンコーダ６からの信号にもとづきモータの現在速度を算出する速度演算手段である。エンコーダ６と速度演算手段３１とからサーボモータ２の回転速度を検出する速度検出手段が構成される。
３２は電流検出手段の検出出力および速度検出手段の検出出力にもとづき、ダイナミックブレーキ抵抗３およびリレー８から構成されるダイナミックブレーキ回路の故障を検出する故障検出手段である。
【００１４】
次に、このサーボ装置の動作について説明する。図２は、ダイナミックブレーキ回路が正常に動作している場合における各相の電流（電流検出回路３０により検出される）と、速度検出回路３１により検出されるサーボモータの速度と、主回路トランジスタ７の動作解除のタイミングと、を示す図である。
図において、主回路トランジスタ７によりサーボモータ２が回転中に、時刻ｔ０で、故障や電源の遮断が発生し、主回路トランジスタ７の全てのトランジスタがオフになり、リレー８の励磁が解かれ、Ｂ接点が閉じる。これにより、ダイナミックブレーキがかかりモータは急停止する。このとき、図に示すように、初めは、サーボモータ２が高速に回転しているので、サーボモータ２の各相線に高い電圧が発生し大きな電流が流れるが、サーボモータの回転速度が低下すれば、発生する電圧も低下し電流も小さくなる。
【００１５】
例えば、Ｕ相のダイナミックブレーキ抵抗３のいずれかの抵抗が断線した場合には、図２において、Ｕ相電流が流れなくなることから、この断線を検出することができる。
ダイナミックブレーキ抵抗３には３個の抵抗器が存在するので、同時に、２個または３個の抵抗器が断線するのは稀れである。１個故障した場合には、他の相だけで停止しても減速トルクは減少するものの、ダイナミックブレーキ回路がない場合に比べれば早く停止できる。
従って、抵抗器が１個故障した場合に、外部にアラームを出して、故障があることを知らせるようにすれば、抵抗器が２個故障し、ダイナミックブレーキ機能が全く働かなくなり、事故を起こすという事態を未然に防止することができる。なお、図１においては、電流検出用抵抗器４は３相のそれぞれにに設けるようにしているが、（Ｕ相電流＋Ｖ相電流＋Ｗ相電流＝０）の関係を使用すれば、電流検出用抵抗器を３相の内のいずれか２相にだけ設けるようにしても同様の効果が得られる。
【００１６】
発明の実施の形態２．
図３はこの発明の実施の形態２によるサーボ装置において、サーボアンプとサーボモータとの間が正しく結線された状態を示すブロック図である。図において、４０は接続状態検出手段である。電流検出手段３０は図示を省略している。
上述のように、サーボモータ２に効率よくトルクを発生させるためには、サーボモータ２の回転子の永久磁石による磁束と、サーボモータ２のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の巻線に流れる電流のベクトル和と、が直交するようにしなければならない。このため、サーボアンプ１は、エンコーダ６により検出されたサーボモータ２の回転位置（回転子の磁極位置）をもとに、主回路トランジスタ７のそれぞれのトランジスタをスイッチングさせて、サーボアンプ１側のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の出力線に順に１２０°ずつ位相のずれた正弦波状の電流が流れるように構成されている。そして、サーボアンプ１側の各相線に流れる電流の大きさは電流検出用抵抗４の各抵抗器の両端に発生する電圧にもとづき検出され、検出された電流値により電流フィードバックがかけられている。
【００１７】
図４は、図３のように正常に結線されている場合に、サーボアンプ１によりサーボモータを短時間駆動した後、直ちにサーボアンプ１の出力をオフするなどにより、モータが回転している状態でサーボアンプ１の出力がオフの状態のときに、サーボモータ２が停止するまでの間において、電流検出手段により検出される各相の電流を示す図である。
図４に示されるように、この場合における電流検出手段３０により検出される各相の電流は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相、の順で１２０°ずつ位相がずれ、次第に減衰する正弦波状の電流になっており、負から正に変わる零クロス点は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相、の順番で発生する。
【００１８】
図６は、図３に示すサーボ装置において、Ｕ相とＶ相とが誤って入れ替わって結線された場合を示す図である。
このように誤結線されたサーボ装置に電源を投入すると、サーボモータ２のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各巻線に流れる電流のベクトル和が、サーボモータ２の回転子の磁束と直交しないために、サーボモータ２は、所望の動きとは違った動きをする。
この動きは、エンコーダ６により検出されるので、これを補正するために、サーボアンプ１は、さらに、現在のエンコーダ６からの位置情報（磁極の位置情報）をもとに、３相の電流を作り出すが、この電流は当然、適切ではないために、サーボモータ２は一層、異常な動きをしてしまう。
その結果、サーボモータ２が暴走したり、サーボモータ２に過電流が流れたりするが、暴走の場合はエンコーダ６により、過電流が流れた場合は電流検出用抵抗器４の両端の電圧により、異常が検出され直ちにアラーム状態になる。
アラーム状態においては、主回路トランジスタ７のトランジスタは全てオフになり、リレー８のＢ接点が閉じる。リレー８のＢ接点が閉じると、ダイナミックブレーキ抵抗３の各抵抗器がスター状にサーボアンプ１側のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各相線に接続されるので、サーボモータ２からの回生電流はダイナミックブレーキ抵抗３により消費されるとともに、サーボモータ２は電気的に制動され回転を停止する。
【００１９】
図６のように誤結線されている場合においては、この制動動作中におけるサーボモータ２からのＵ相電流は、電流検出用抵抗４のＶ相の抵抗器の両端の電圧にもとづき検出され、サーボモータ２からのＶ相電流は、電流検出用抵抗４のＵ相の抵抗器の両端の電圧にもとづき検出されることになるので、サーボモータ２が正常方向に回転しているならば、電流が負から正に変わる零クロス点は、サーボアンプ１側において、Ｖ相、Ｕ相、Ｗ相、の順番で発生する。
【００２０】
以上のことから、結線が正常であれば、サーボモータ２は正常方向に回転しており、制動動作中において、負から正に変わる零クロス点は、サーボアンプ１側において、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相、の順番で発生する。一方、サーボモータ２が正常方向に回転しており、負から正に変わる零クロス点が、サーボアンプ１側において、Ｖ相、Ｕ相、Ｗ相、の順番で発生したり、サーボモータ２が正常方向とは逆方向に回転している場合は、誤結線されていると判定できる。この場合には、誤結線していることを示すアラーム（ランプやブザー等によるアラームでもよい）を発生し、使用者に警告する。
なお、サーボアンプ１によるサーボモータ２の制御ができない状態になった場合においても、サーボモータ２の実際の回転方向はエンコーダ６を介して検出することができるように構成されている。
【００２１】
次に、この発明の実施の形態２によるサーボ装置の誤結線を警告する動作を、図５のフロー図により説明する。
図５において、ステップＳ５０１においては、主回路トランジスタ７のトランジスタが全てオフし、ダイナミックブレーキがかかり、モータは制動状態になる。
ステップＳ５０２においては、サーボアンプ１側のＵ相、Ｖ相、および、Ｗ相電流の零クロス点の順番を把握する。
ステップＳ５０３においては、零クロス点の順番と、サーボモータ２の回転方向と、にもとづき誤結線の有無を判定する。
ステップＳ５０４においては、誤結線があれば警告を出す。
このフローにおいて、ステップＳ５０２〜ステップＳ５０４の処理は、接続状態検出手段により処理される。この接続状態検出手段はサーボアンプ１内部のＣＰＵ（図示せず）と所定のプログラムが格納されているメモリ（図示せず）とにより具現されている。
この接続状態検出手段は、サーボアンプ１の内部の制御周期毎に、電流検出用抵抗４および電流検出回路３０を介して各相の電流の瞬時値を認知できるので、演算処理により零クロス点を検出することができる。
サーボモータ２の駆動制御のためにサーボアンプ１内に予め設けられているＣＰＵおよびメモリを利用して構成すれば、僅かのコストアップで、この接続状態検出手段を構成することができる。
【００２２】
発明の実施の形態３．
上述の方法では、図７のように、サーボアンプ１からのＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各相と、サーボモータ２のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各相とが、ずれて結線されている誤結線は検出することができないので、どのように誤結線されているかについては把握することができない。
この発明の実施の形態３によるサーボ装置においては、サーボアンプ１によりモータを短時間駆動した後、直ちにサーボアンプ１の出力をオフするなどにより、サーボモータが回転している状態で、サーボアンプ１の出力がオフの状態のとき、すなわち、制動動作中において、リレー８のＢ接点を介して流れるモータの各相の電流を測定し、この測定結果にもとづき、サーボアンプ１側のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各相に、サーボモータ２のＵ相、Ｖ相、Ｗ相のどの相が実際に接続されているかを把握可能にしている。
【００２３】
下記の式１は、３相交流座標系を、直交回転座標系であるｄ−ｑ座標系に変換するｄ−ｑ変換式である。この式１により、３相交流におけるＵ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれの電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗから、対応するｄ軸電流値Ｉｄおよびｑ軸電流値Ｉｑを算出することができる。θはサーボモータの回転角度である。
【数１】
0004526612.tif 000002
今、Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを電流検出用抵抗４のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各抵抗器に流れる電流値とすると、図３のように正常結線されている場合は、
Ｉｕ＝ｓｉｎθ
Ｉｖ＝ｓｉｎ｛θ−（２／３）π｝
Ｉｗ＝ｓｉｎ｛θ−（４／３）π｝
となる筈なので、式１にこれを代入すると、
Ｉｄ＝０
Ｉｑ＝−√（３／２）
が得られることから、この場合は、図８に示すように、ｄ軸電流は常に０となり、ｑ軸電流は一定値となる筈である。
【００２４】
主回路電線５のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の結線の組み合せは６種類あるので、誤結線の種類としては５種類あることになる。
まず、図６に示されるＵ相とＶ相の誤結線時においては、
Ｉｕ＝ｓｉｎ｛θ−（２／３）π｝
Ｉｖ＝ｓｉｎθ
Ｉｗ＝ｓｉｎ｛θ−（４／３π）｝
となる筈なので、これを式１に代入すると、次式が得られる。
Ｉｄ＝｛（√６）／４｝・｛−ｓｉｎ２θ−（√３）ｃｏｓ２θ｝
Ｉｑ＝｛（√６）／４｝・｛（√３）ｓｉｎ２θ−ｃｏｓ２θ｝
上式に、Ｉｗ＝０となる角度、すなわち、θ＝（１／３）πを代入すると、
Ｉｄ＝０
Ｉｑ＝√（３／２）
が得られる。このことから、この場合は、図９に示すように、ｄ軸電流は正弦波状に変動し、Ｗ相電流が０の時には、ｄ軸電流が０となる筈である。
このように、Ｕ相とＶ相が誤結線しているということは、Ｗ相だけが正常に結線されているということであり、そのＷ相電流が０になる角度の時には、Ｕ相からＶ相に流れるべき電流が、Ｖ相からＵ相に流れるようになるので、各相の電流のベクトル和は大きさは同じで本来の向きと逆向きになる。すなわち、ｑ軸電流が逆符号となり、ｄ軸電流は０となる。
【００２５】
同様に、Ｕ相とＷ相の誤結線の場合は、図１０に示すように変化し、Ｖ相とＷ相の誤結線の場合は、図１１に示すように変化する筈である。すなわち、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の主回路電線５内の一組を誤結線した場合には、ｄ軸電流、ｑ軸電流共に正弦波状に変動する。
【００２６】
図７に示すように、サーボアンプ１側のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の出力線に、それぞれ順に、サーボモータ２のＷ相、Ｕ相、Ｖ相の線が接続されている場合は、
Ｉｕ＝ｓｉｎ｛θ−（４／３）π｝
Ｉｖ＝ｓｉｎθ
Ｉｗ＝ｓｉｎ｛θ−（２／３）π｝
となる筈なので、これを式１に代入すると、次式が得られる。
Ｉｄ＝３・｛（√２）／４｝
Ｉｑ＝（√６）／４
上式から、この場合は、図１２に示すように、ｄ軸電流とｑ軸電流とは０ではなく、同符号の一定値になる筈である。
【００２７】
サーボアンプ１側のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の線に、それぞれ順に、サーボモータ２のＶ相、Ｗ相、Ｕ相の線を接続した場合には、
Ｉｕ＝ｓｉｎ｛θ−（２／３）π｝
Ｉｖ＝ｓｉｎ｛θ−（４／３）π｝
Ｉｗ＝ｓｉｎθ
となる筈であるから、これを式１に代入すると、次式が得られる。
Ｉｄ＝−３・（√２）／４
Ｉｑ＝（√６）／４
上式から、この場合は、図１３に示すように、ｄ軸電流とｑ軸電流とは、異符号の０ではない一定値になる筈である。
【００２８】
接続状態検出手段は、サーボアンプ１の内部の制御周期毎に、電流検出用抵抗器４および電流検出回路３０を介して、各相の電流の瞬時値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを認知することができるので、式１により、その時のＩｄ、および、Ｉｑを算出することができる。そして、算出されたＩｄ、および、Ｉｑをもとに、図１４に示すフロー図により、上述の６つの結線のいずれの結線になっているかを判定することができる。
【００２９】
図１４において、ステップＳ１４０１においては、主回路トランジスタ７の全てのトランジスタがオフし、ダイナミックブレーキがかかる。
ステップＳ１４０２においては、サーボアンプ１側におけるＵ相、Ｖ相、および、Ｗ相電流の零クロス点の順番を把握する。
ステップＳ１４０３においては、このＵ相、Ｖ相、および、Ｗ相電流をｄ−ｑ変換して、得られたｄ軸電流が０であるか否かを判定する。０でなければ、ステップＳ１４０８に進み、０であればステップＳ１４０４に進む。
ステップＳ１４０４においては、ｄ軸電流が常に０であるか否かを判定し、０であれば、結線は正常であるものと判定する。
ステップＳ１４０５においては、ｄ軸電流が０のとき、Ｕ相電流が０であるか否かを判定し、０であれば、 Ｖ相とＷ相が誤結線であるものとしてステップＳ１４０９に進み、０でなければ、ステップＳ１４０６に進む。
ステップＳ１４０６では、ｄ軸電流が０のとき、Ｖ相電流が０であるか否かを判定し、０であれば、 Ｕ相とＷ相が誤結線であるものとしてステップＳ１４０９に進み、０でなければ、ステップＳ１４０７に進む。
ステップＳ１４０７においては、ｄ軸電流が０のとき、 Ｗ相電流が０であるか否かを判定し、０であることを確認して、 Ｕ相とＶ相が誤結線であるものとしてステップＳ１４０９に進む。
ステップＳ１４０３からステップＳ１４０８に進んだ場合は、ステップＳ１２０８において、ｄ軸の電流値とｑ軸の電流値との符号が同じであるか否かを判定する。符号が同じでなければ、サーボアンプ１側のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の出力線に、サーボモータ２のＶ相、Ｗ相、Ｕ相の線が接続されているという誤結線状態であるものとして、ステップＳ１４０９に進み、符号が同じであれば、サーボアンプのＵ相、Ｖ相、Ｗ相に、サーボモータのＷ相、Ｕ相、Ｖ相、が結線されているという誤結線状態であるものとして、ステップＳ１４０９に進む。
ステップＳ１４０９においては、サーボアンプ１は、その出力線に接続されているサーボモータ２の相に合わせて、出力線に３相の交流の各相を出力する。
【００３０】
従って、主回路電線の５種類の誤結線のどの場合においても、サーボアンプ１側のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の出力線に、サーボモータ２のＵ相、Ｖ相、Ｗ相のどの相の線が接続されているかを、サーボアンプ１側で認知することができる。
【００３１】
さらに、この認知結果にもとづき、出力相切換手段がソフトウエア的に切換えることにより、サーボアンプ１の出力線のそれぞれにモータの相と同じ相を出力させることができる。
このように構成することにより、サーボアンプ１の出力線とサーボモータ２との間の主回路電線が誤結線されている場合においても、電線の配線をし直さずに、ハードウエア的にはそのままの状態で、正常に運転することができる。
この出力相切換手段は、メモリ内の所定のプログラムが格納されているエリアと、このプログラムを実行するサーボアンプ１内部のＣＰＵとにより具現されている。
【００３２】
サーボモータの駆動制御のために、もともとのサーボ装置にｄ−ｑ変換手段が設けられている場合には、このｄ−ｑ変換手段を用いることにより、ｄ−ｑ変換処理を伴う接続状態の検出機構を、僅かのコストをアップで構成することができる。
【００３３】
【発明の効果】
以上説明したように、電力変換手段が直流電力を３相の交流電力に変換し、電流検出手段が電力変換手段の出力線に流れる電流を相別に検出し、出力線に流れる電流によりモータが駆動され、モータが駆動外状態にあるときにリレーのバック接点により出力線のそれぞれが直接または電流制限手段を介して短絡され、モータが回転している状態でモータが駆動外状態にあるときの電流検出手段の検出出力にもとづき接続状態検出手段がモータの接続状態を検出するようにしたので、モータの誤接続の状態を容易に認知でき、作業性を向上できる効果がある。
【００３５】
また、モータが回転している状態でモータが駆動外状態にあるときに、各相間での電流検出手段の検出出力が零になる状態の発生順序にもとづき、接続状態検出手段がモータの接続状態を検出するようにしたので、僅かなコストの増加で、モータの誤接続の状態を容易に認知でき作業性を向上できる効果がある。
【００３６】
また、モータが回転している状態でモータが駆動外状態にあるときに、接続状態検出手段が、電流検出手段により検出された電流をｄ−ｑ変換して得られたｄ軸電流が零であるか否かによりモータの接続が正常であるか否かを判定するようにしたので、モータの駆動制御にｄ−ｑ変換手段が用いられている場合には、このｄ−ｑ変換手段を利用することにより、さらに、僅かなコストの増加で、モータの誤接続の有無を容易に認知でき作業性を向上できる効果がある。
【００３７】
また、モータが回転している状態でモータが駆動外状態にあるときに、接続状態検出手段が、電流検出手段により検出された電流をｄ−ｑ変換して求めたｄ軸電流およびｑ軸電流と５つの誤接続に対応して期待されるｑ軸電流およびｄ軸電流の変化とにもとづき、電力変換手段の出力線のそれぞれにモータのいずれの相の線が接続されているかを判定するようにしたので、モータの接続状態を全ての場合について容易に認知でき、作業性を向上できる効果がある。
【００３８】
また、接続状態検出手段の判定結果にもとづき出力線のそれぞれにモータの相と同じ相を出力させる出力相切換手段を有するようにしたので、モータが誤接続されていても配線し直さずに正常に運転でき、作業性を向上できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１によるサーボ装置のブロック図である。
【図２】  図１に示すサーボ装置の動作を示すタイミング図である。
【図３】  この発明の実施の形態１によるサーボ装置において、主回路電線が正しく結線されている状態を示すブロック図である。
【図４】  図１に示すサーボ装置において、非常停止がかけられた後の各相の電流および零クロス点を示す図である。
【図５】  この発明の実施の形態１によるサーボ装置の動作を示すフロー図である。
【図６】  図１のサーボ装置の主回路電線の結線において、Ｕ相とＶ相が誤結線されている状態を示すブロック図である。
【図７】  図１のサーボ装置の主回路電線の結線において、サーボアンプのＵ相、Ｖ相、Ｗ相が、それぞれ、サーボモータのＶ相、Ｗ相、Ｕ相の順に結線されているという誤結線状態を示す図である。
【図８】  図１に示すように、正しく結線されているサーボ装置において、各相の電流と、これをもとにｄ−ｑ変換して得られたｄ軸電流およびｑ軸電流と、を示す図である。
【図９】  図４に示すように、Ｕ相とＶ相が誤結線されている場合において、各相の電流と、これをもとにｄ−ｑ変換して得られたｄ軸電流およびｑ軸電流と、を示す図である。
【図１０】  図１のサーボ装置の主回路電線の結線において、Ｕ相とＷ相の主回路電線が誤結線されている場合に、各相の電流と、これをもとにｄ−ｑ変換して得られたｄ軸電流およびｑ軸電流と、を示す図である。
【図１１】  図１のサーボ装置の主回路電線の結線において、Ｖ相とＷ相の主回路電線が誤結線されている場合に、各相の電流と、これをもとにｄ−ｑ変換して得られたｄ軸電流およびｑ軸電流と、を示す図である。
【図１２】  図５に示す誤結線状態のサーボ装置において、各相の電流と、これをもとにｄ−ｑ変換して得られたｄ軸電流およびｑ軸電流と、を示す図である。
【図１３】  図１のサーボ装置の主回路電線の結線において、サーボアンプのＵ相、Ｖ相、Ｗ相が、それぞれ、サーボモータのＷ相、Ｕ相、Ｖ相の順に結線されているという誤結線状態での、各相の電流と、これをもとにｄ−ｑ変換して得られたｄ軸電流およびｑ軸電流と、を示す図である。
【図１４】  この発明の実施の形態２によるサーボ装置の動作を示すフロ−図である。
【図１５】  従来のサーボ装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  サーボアンプ
２  サーボモータ
３  ダイナミックブレーキ回路
４  電流検出用抵抗器
５  主回路電線
６  エンコーダ
７  主回路トランジスタの駆動回路
３０  電流検出回路
３１  速度演算手段
３２  故障検出手段
４０  接続状態検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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