(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピン挿入装置によって，ピン立て治具に設けられたピン穴に，プリント配線板に立設する導体ピンを挿入するピン挿入工程と，
上記導体ピンが，上記ピン立て治具に設けられたすべてのピン穴に入っているかを第１監視カメラによって監視する第１監視工程と，
上記第１監視カメラによる監視が行われた後に，上記ピン立て治具において上記ピン挿入工程における上記導体ピンの挿入に失敗して上記導体ピンが入っていない上記ピン穴に，ロボットにより上記導体ピンを補充する補充工程と，
上記ロボットによる上記導体ピンの補充が行われた後に，上記導体ピンが上記ピン立て治具のすべての上記ピン穴に入っているかを第２監視カメラによって監視する第２監視工程とを順次行い，
該第２監視工程を行った後，上記導体ピンが上記ピン穴のすべてに入っていないピン不足のピン立て治具は，リターンコンベアにより上記補充工程，上記第１監視工程あるいは上記ピン挿入工程のうちいずれかの工程に戻し，該いずれかの工程から再度循環させることを特徴とする導体ピンの補充方法。
【請求項２】
請求項１において，上記各工程は，上記ピン立て治具を搬送コンベアにより上記ピン挿入工程，上記第１監視カメラ，上記ロボット及び上記第２監視カメラに順次搬送して行うことを特徴とする導体ピンの補充方法。
【請求項３】
請求項１又は２において，上記第１監視工程において，上記ピン立て治具における上記導体ピンが入っていない上記ピン穴の数が，上記ロボットが上記導体ピンの挿入を行う単位時間あたりの挿入可能数に比べて多い場合には，当該ピン立て治具は，上記ロボットによる導体ピンの補充は行わず，上記リターンコンベアにより再度上記ピン挿入工程に戻すことを特徴とする導体ピンの補充方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項において，上記各ピン立て治具には，それぞれ異なる管理番号を付しておき，上記第２監視工程を行った後には，上記ピン不足のピン立て治具の管理番号を検出し，複数回検出されたピン立て治具については，再度上記リターンコンベアによる上記補充工程，上記第１監視工程あるいは上記ピン挿入工程のうちいずれかの工程からの循環は行わないことを特徴とする導体ピンの補充方法。
【請求項５】
ピン立て治具に設けられたピン穴に，プリント配線板に立設する導体ピンを挿入するピン挿入装置と，
上記導体ピンが，ピン立て治具に設けられたすべてのピン穴に入っているかを監視する第１監視カメラと，
該第１監視カメラによる監視が行われた後に，上記ピン立て治具において上記ピン挿入装置による上記導体ピンの挿入に失敗して上記導体ピンが入っていない上記ピン穴に上記導体ピンを補充するロボットと，
該ロボットによる上記導体ピンの補充が行われた後に，上記導体ピンが上記ピン立て治具のすべての上記ピン穴に入っているかを監視する第２監視カメラと，
上記ピン立て治具を，上記第１監視カメラ，上記ロボット及び上記第２監視カメラに順次搬送する搬送コンベアとを有し，
上記第２監視カメラによる監視を行った後，上記導体ピンが上記ピン穴のすべてに入っていないピン不足のピン立て治具は，リターンコンベアにより上記ロボット，上記第１監視カメラあるいは上記ピン挿入装置のうちいずれかに戻し，再度循環させることを特徴とする導体ピンの補充装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【技術分野】
本発明は，ピン立て治具に導体ピンを補充する導体ピンの補充方法及び補充装置に関する。
【０００２】
【従来技術】
従来より，プリント配線板に導体ピンを立設してハンダ付けするに当っては，その前工程において複数のピンを配列することができるピン穴を有するピン立て治具を使用する。そして，このピン立て治具に導体ピンを挿入すると共に配列し，その後，このピン立て治具を上記プリント配線板に合わせて，導体ピンを該プリント配線板に立設し，導体ピンのハンダ付けを行っている。
【０００３】
具体的には，上記導体ピンの挿入を行うに当っては，上記ピン立て治具に対して導体ピンを落下させて，該ピン立て治具のピン穴に導体ピンを挿入する。
上記導体ピンの挿入は機械で自動的に行うことがほとんどであり，そのため，上記挿入を行ったピン立て治具においては，上記導体ピンの挿入が行われなかった幾つかの挿入失敗したピン穴が存在することがある。
そこで，この挿入失敗したピン穴には，作業者が手作業で導体ピンの補充を行っている。
【０００４】
【解決しようとする課題】
しかしながら，上記従来の導体ピンの補充においては，作業者が手作業で導体ピンの補充を行っているため，作業者の心身の状態によって補充の結果が左右されてしまう。
そのため，作業者が疲労しているときには，補充効率が低下したり，作業者の各個人の作業経験により補充効率に差が出てしまう。
また，近年のプリント配線板を小型化する需要に伴い，それに立設する導体ピンも小型化する。この場合には，上記作業者の手作業による導体ピンの補充が困難になっている。
【０００５】
本発明は，かかる従来の問題点に鑑みてなされたもので，安定した補充を行うことができる導体ピンの補充方法及び補充装置を提供しようとするものである。
【０００６】
【課題の解決手段】
第１の発明は，ピン挿入装置によって，ピン立て治具に設けられたピン穴に，プリント配線板に立設する導体ピンを挿入するピン挿入工程と，
上記導体ピンが，上記ピン立て治具に設けられたすべてのピン穴に入っているかを第１監視カメラによって監視する第１監視工程と，
上記第１監視カメラによる監視が行われた後に，上記ピン立て治具において上記ピン挿入工程における上記導体ピンの挿入に失敗して上記導体ピンが入っていない上記ピン穴に，ロボットにより上記導体ピンを補充する補充工程と，
上記ロボットによる上記導体ピンの補充が行われた後に，上記導体ピンが上記ピン立て治具のすべての上記ピン穴に入っているかを第２監視カメラによって監視する第２監視工程とを順次行い，
該第２監視工程を行った後，上記導体ピンが上記ピン穴のすべてに入っていないピン不足のピン立て治具は，リターンコンベアにより上記補充工程，上記第１監視工程あるいは上記ピン挿入工程のうちいずれかの工程に戻し，該いずれかの工程から再度循環させることを特徴とする導体ピンの補充方法にある（請求項１）。
【０００７】
次に，本発明の作用効果につき説明する。
本発明は，プリント配線板に導体ピンを立設して接合するために用いる上記ピン立て治具において，上記導体ピンの挿入を失敗したピン穴に対して，導体ピンの補充を行う方法である。
上記導体ピンの補充方法においては，上記第１監視工程を行う前に，上記ピン立て治具のピン穴に導体ピンの挿入を行う。そして，上記第１監視工程を行い，上記導体ピンの挿入を行ったピン立て治具において，第１監視カメラによって，ピン立て治具に設けられたすべてのピン穴に導体ピンが入っているかを監視し，挿入に失敗したピン穴を認知する。
この挿入に失敗したピン穴の情報は，上記補充工程におけるロボットに送信される。
【０００８】
そして，上記補充工程において，ロボットは挿入に失敗したピン穴の情報を受け取り，このピン穴に上記導体ピンを補充する。
次いで，上記第２監視工程において，上記導体ピンが上記ピン立て治具のすべての上記ピン穴に入っているか，即ち，上記ロボットが上記挿入に失敗したピン穴に導体ピンを補充することができたかを第２監視カメラによって監視する。
【０００９】
このように，本発明においては，上記ロボットを用いて上記挿入に失敗したピン穴に導体ピンを補充する。そして，ロボットによる導体ピンの補充を行った後にも，上記第２監視カメラによって監視を行う。
そのため，導体ピンが補充されていないまま上記ピン立て治具を上記第２監視工程の次の工程に搬送することがない。そのため，導体ピンの補充効率をほぼ１００％にすることができる。また，ロボットによる導体ピンの補充を行うため，補充速度が安定し，導体ピンが小さな場合でも，柔軟に対応することができる。
それ故，本発明によれば，導体ピンの安定した補充を行うことができる。
【００１０】
第２の発明は，ピン立て治具に設けられたピン穴に，プリント配線板に立設する導体ピンを挿入するピン挿入装置と，
上記導体ピンが，ピン立て治具に設けられたすべてのピン穴に入っているかを監視する第１監視カメラと，
該第１監視カメラによる監視が行われた後に，上記ピン立て治具において上記ピン挿入装置による上記導体ピンの挿入に失敗して上記導体ピンが入っていない上記ピン穴に上記導体ピンを補充するロボットと，
該ロボットによる上記導体ピンの補充が行われた後に，上記導体ピンが上記ピン立て治具のすべての上記ピン穴に入っているかを監視する第２監視カメラと，
上記ピン立て治具を，上記第１監視カメラ，上記ロボット及び上記第２監視カメラに順次搬送する搬送コンベアとを有し，
上記第２監視カメラによる監視を行った後，上記導体ピンが上記ピン穴のすべてに入っていないピン不足のピン立て治具は，リターンコンベアにより上記ロボット，上記第１監視カメラあるいは上記ピン挿入装置のうちいずれかに戻し，再度循環させることを特徴とする導体ピンの補充装置にある（請求項５）。
【００１１】
本発明においても，上記発明と同様にして，導体ピンが補充されていないまま上記ピン立て治具を上記第２監視工程の次の工程に搬送することがない。そのため，導体ピンの補充効率をほぼ１００％にすることができる。また，ロボットによる導体ピンの補充を行うため，補充速度が安定し，導体ピンが小さな場合でも，柔軟に対応することができる。
それ故，本発明によっても，導体ピンの安定した補充を行うことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
上述した各本発明における好ましい実施の形態につき説明する。
上記第１の発明及び第２の発明において，上記ピン立て治具は，該ピン立て治具を複数台配置することができる治具パレットの上に配置し，該治具パレットを使用して上記各工程を行うことができる。
また，上記ピン立て治具は，平面状に並べてプリント配線板に立設する導体ピンを挿入するものとし，上記ロボットは，平面状に動作をするスカラロボット等を使用することができる。
【００１３】
また，上記各工程は，上記ピン立て治具を搬送コンベアにより上記ピン挿入工程，上記第１監視カメラ，上記ロボット及び上記第２監視カメラに順次搬送して行うことが好ましい（請求項２）。この場合，上記ピン立て治具を容易に上記各工程に搬送し，該各工程における作業を円滑に行うことができる。
【００１４】
また，上記第２監視工程を行った後，上記導体ピンが上記ピン穴のすべてに入っていないピン不足のピン立て治具は，リターンコンベアにより上記補充工程，上記第１監視工程あるいは上記ピン挿入工程のうちいずれかの工程に戻し，該いずれかの工程から再度循環させる（請求項１）。
【００１５】
上記第２監視工程において，上記ピン立て治具のすべての上記ピン穴に導体ピンが入っているか否かを監視した後には，上記ピン不足のピン立て治具は不良品として識別される。
このとき，この不良品として識別されたピン立て治具については，上記リターンコンベアにより，上記補充工程，第１監視工程あるいは第１監視工程より前の工程のうちいずれかの前工程に戻すことができる。そのため，このリターンコンベアにより，上記不良品として識別されたピン立て治具についても容易に再度導体ピンの補充を行うことができる。
【００１６】
また，上記第１監視工程において，上記ピン立て治具における上記導体ピンが入っていない上記ピン穴の数が，上記ロボットが上記導体ピンの挿入を行う単位時間あたりの挿入可能数に比べて多い場合には，当該ピン立て治具は，上記ロボットによる導体ピンの補充は行わず，上記リターンコンベアにより再度上記ピン挿入工程に戻すことが好ましい（請求項３）。
【００１７】
このように，上記ピン立て治具において，導体ピンが入っていないピン穴の数が，上記ロボットによる導体ピンの補充処理能力を超えているときには，上記ロボットは，当該ピン立て治具に対して導体ピンの補充は行わないようにする。そして，このピン立て治具については，上記リターンコンベアによって再度上記ピン挿入工程に戻す。
そのため，ピン挿入工程における導体ピンの挿入処理能力により，上記ロボットによる導体ピンの補充処理能力の不足を補うことができる。それ故，上記ロボットに対する負荷を低減することができると共に，導体ピンの一層安定した補充を行うことができる。
【００１８】
また，上記各ピン立て治具には，それぞれ異なる管理番号を付しておき，上記第２監視工程を行った後には，上記ピン不足のピン立て治具の管理番号を検出し，複数回検出されたピン立て治具については，再度上記リターンコンベアによる上記補充工程，上記第１監視工程あるいは上記ピン挿入工程のうちいずれかの工程からの循環は行わないことが好ましい（請求項４）。
この場合，上記第２監視工程を行った後に，複数回ピン不足として検出されたピン立て治具は，何らかの問題点により導体ピンの補充に複数回失敗していると考えられる。そこで，この複数回検出されたピン立て治具については，再度上記前工程からの循環は行わず，この循環から除外する。これにより，何らかの問題点があるピン立て治具については，何度も補充を試みて失敗するのではなく，上記循環から除外して，迅速にこの問題点に対応することができる。
【００１９】
また，上記第２監視カメラによる監視を行った後，上記導体ピンが上記ピン穴のすべてに入っていないピン不足のピン立て治具は，リターンコンベアにより上記ロボット，上記第１監視カメラあるいは上記ピン挿入装置のうちいずれかに戻し，再度循環させる（請求項５）。
上記第２監視カメラにおいて，上記ピン立て治具のすべての上記ピン穴に導体ピンが入っているか否かを監視した後には，ピン不足のピン立て治具は不良品として識別される。
このとき，この不良品として識別されたピン立て治具については，上記リターンコンベアにより，上記ロボット，第１監視カメラあるいは第１監視カメラより前の装置のうちいずれかに戻すことができる。そのため，このリターンコンベアにより，上記不良品として識別されたピン立て治具についても容易に再度導体ピンの補充を行うことができる。
【００２０】
以下に，図面を用いて本発明の実施例につき説明する。
（実施例１）
本例における導体ピンの補充方法は，プリント配線板に導体ピン３を立設して接合するために用いる上記ピン立て治具２において，上記導体ピン３の挿入に失敗したピン穴２１に対して，導体ピン３の補充を行う方法である。
そして，ピン立て治具２に対して導体ピン３の挿入が行われた後に，以下の各工程を順次行う。
【００２１】
即ち，図１に示すごとく，まず，プリント配線板に立設する導体ピン３が，ピン立て治具２に設けられたすべてのピン穴２１に入っているかを第１監視カメラ４３によって監視する第１監視工程を行う。
次いで，上記第１監視カメラ４３による監視が行われた後に，上記ピン立て治具２において上記導体ピン３が入っていない上記ピン穴２１に，ロボット４４により上記導体ピン３を補充する補充工程を行う。
そして，上記ロボット４４による上記導体ピン３の補充が行われた後に，上記導体ピン３が上記ピン立て治具２のすべての上記ピン穴２１に入っているかを第２監視カメラ４５によって監視する第２監視工程を行う。
【００２２】
以下に，これを詳説する。
本例においては，上記第１監視工程を行う前に，ピン挿入装置４１により上記ピン立て治具２のピン穴２１に導体ピン３を挿入するピン挿入工程を行う。
そして，上記ピン挿入工程，上記第１監視工程，上記補充工程，上記第２監視工程の各工程を結ぶ搬送コンベア４６により，上記ピン立て治具２を順次それらの工程に搬送して各工程を行う。
【００２３】
また，上記第２監視工程を行った後には，上記導体ピン３が上記ピン穴２１のすべてに入っていないピン不足のピン立て治具２は，振分装置４８によってリターンコンベア４７に振り分け，治具混入装置４１１に戻す。この治具混入装置４１１においては，上記ピン不足のピン立て治具２を，ピン挿入装置４１より搬送されるピン立て治具２の間に混入させる。そして，上記ピン不足のピン立て治具２を，再度上記各工程に循環させる。
【００２４】
図２に示すごとく，上記ピン立て治具２は，上記導体ピン３が入るピン穴２１を複数有しており，導体ピン３は，軸部３１と該軸部３１よりも拡径したフランジ部３２とを有して構成されている。また，導体ピン３は，その軸部３１を上記ピン穴２１に挿入してピン立て治具２に配列される。
また，上記ピン立て治具２は，複数台まとめて治具パレット２０に配置し，該治具パレット２０を上記搬送コンベア４６により，上記各工程に搬送させる。
つまり，上記振分装置４８においては，上記ピン不足のピン立て治具２を有する治具パレット２０がリターンコンベア４７に振り分けられる。
【００２５】
上記導体ピン３の補充を行う各工程は，導体ピン補充装置１により構成されている。
この導体ピン補充装置１は，上記ピン挿入装置４１，上記治具混入装置４１１，後述する過剰ピン除去装置４２，上記第１監視カメラ４３，ロボット４４，第２監視カメラ４５，搬送コンベア４６，リターンコンベア４７及び振分装置４８を有して構成されている。
また，上記一連の工程における各装置は，制御装置によって制御，管理されている。
【００２６】
以下に，導体ピン補充装置１によって，導体ピン３の補充を行う方法につき詳説する。
まず，上記ピン挿入工程において，ピン挿入装置４１を用いて，上記ピン立て治具２のピン穴２１に導体ピン３の挿入を行う。このピン挿入装置４１は，導体ピン３を落下させ，この導体ピン３を，そのフランジ部３２が上方に位置するようにして軸部３１を上記ピン穴２１に挿入させる。
【００２７】
次いで，上記ピン挿入工程において，落下させた導体ピン３のうち，上記ピン立て治具２のピン穴２１に挿入されなかった過剰の導体ピン３を過剰ピン除去装置４２により取り除く，過剰ピン除去工程を行う。
次いで，上記第１監視工程において，第１監視カメラ４３によって，上記導体ピン３の挿入を行ったピン立て治具２について，ピン立て治具２に設けられたすべてのピン穴２１に導体ピン３が入っているかを監視する。そして，ピン立て治具２において挿入に失敗したピン穴２１を認知する。
上記挿入に失敗したピン穴２１の情報は，制御装置を介して上記補充工程におけるロボット４４に送信される。
【００２８】
次いで，上記補充工程において，ロボット４４は上記制御装置を介して挿入に失敗したピン穴２１の情報を受け取り，このピン穴２１に上記導体ピン３を補充する。なお，上記ロボット４４の動作領域内のテーブル４４１には，このロボット４４がピン穴２１に補充を行うための補充用導体ピン３０を準備しておく。
【００２９】
次いで，上記第２監視工程において，上記導体ピン３が上記ピン立て治具２のすべての上記ピン穴２１に入っているか，即ち，上記ロボット４４が上記挿入に失敗したピン穴２１に導体ピン３を補充することができたかを第２監視カメラ４５によって監視する。そして，第２監視カメラ４５による監視を行った後には，ピン立て治具２は，すべてのピン穴２１に導体ピン３が入っている良品と，すべてのピン穴２１に導体ピン３が入っていない不良品とに識別される。
【００３０】
次いで，上記良品のピン立て治具２０１と不良品のピン立て治具２０２とを振分装置４８によって振り分ける振分工程を行う。
そして，上記良品のピン立て治具２０１は，導体ピン３のプリント配線板への接合等を行う次の工程に搬送され，一方，上記不良品のピン立て治具２０２は，振分装置４８によってリターンコンベア４７に振り分けられる。
【００３１】
上記不良品のピン立て治具２０２は，リターンコンベア４７によって上記治具混入装置４１１まで搬送され，この治具混入装置４１１によって，ピン挿入装置４１より搬送されるピン立て治具２の間に混入される。
このように，上記不良品のピン立て治具２０２は，再度上記第１監視工程，上記補充工程，上記第２監視工程の各工程に循環させる。
【００３２】
上記のごとく，本例においては，上記ロボット４４を用いて上記挿入に失敗したピン穴２１に導体ピン３の補充を行い，このロボットによる補充が行われたかを再度監視して，上記不良品のピン立て治具２を上記次工程に搬送してしまうこを防止することができる。
そのため，導体ピン３が補充されていないまま上記ピン立て治具２を上記第２監視工程の次の工程に搬送することがない。そのため，導体ピン３の補充効率をほぼ１００％にすることができる。
【００３３】
また，ロボット４４により導体ピン３の補充を行うため，補充速度が安定する。また，導体ピン３が小さな場合でも，ロボット４４の動作精度を向上させることにより柔軟に対応することができる。
それ故，本例によれば，導体ピン３の安定した補充を行うことができる。
【００３４】
（実施例２）
図３に示すごとく，本例は，上記各ピン立て治具２にそれぞれ異なる管理番号を示すバーコードを取り付け，このバーコードにより上記第２監視工程において，不良品として識別されたピン立て治具２０２を処理する例である。
具体的には，上記各ピン立て治具２には，それぞれ異なる管理番号を示すバーコードが取り付けてある。また，上記第２監視工程においては，バーコードリーダが設けてあり，各ピン立て治具２に取り付けられたバーコードを読み取るようになっている。
そして，導体ピン補充装置１においては，上記第２監視工程において，上記第２監視カメラ４５で監視を行うと同時にバーコードリーダによりバーコードを読み取る。
【００３５】
上記第２監視工程において，上記すべてのピン穴２１に導体ピン３が入っていない不良品として識別された不良品のピン立て治具２０２のバーコードを検出する。そして，複数回検出されたピン立て治具２は，上記リターンコンベア４７によって上記治具混入装置４１１には戻さず，払出装置４９により払い出す。
そして，この払い出されたピン立て治具２０３は，何らかの問題点により導体ピン３の補充に複数回失敗していると考えられるため，作業者によって検査を行う。その他は上記実施例１と同様である。
なお，本例においては，上記不良品のピン立て治具２０２の検出は，上記バーコードリーダを用いて行ったが，これに対し，ＩＤシステム等を用いて行ってもよい。
【００３６】
本例においては，上記払い出されたピン立て治具２０３のように何らかの問題点があるピン立て治具２については，何度も補充を試みて失敗するのではなく，上記循環から除外して，迅速にこの問題点に対応することができる。
その他，上記実施例１と同様の作用効果を得ることができる。
【００３７】
（実施例３）
本例は，上記第１監視工程において，上記ピン立て治具２における上記導体ピン３が入っていない上記ピン穴２１の数が，上記ロボット４４による導体ピン３の補充処理能力を超えていると検出された場合の処理方法を示す例である。
そして，この場合，当該ピン立て治具２に対しては，上記ロボット４４による導体ピンの補充は行わない。そして，このピン立て治具２については，上記リターンコンベア４７によって再度上記ピン挿入工程に戻す。
【００３８】
上記処理は，より具体的には，上記搬送コンベア４６が上記ピン立て治具２を搬送する搬送速度に対する上記ピン立て治具２の導体ピン３が入っていない上記ピン穴２１の数が，上記ロボット４４が上記導体ピン３の挿入を行う単位時間あたりの挿入可能数に比べて多い場合に行われる。その他は上記実施例１と同様である。
【００３９】
本例においては，ピン挿入工程における導体ピン３の挿入処理能力により，上記ロボット４４による導体ピン３の補充処理能力の不足を補うことができる。そのため，上記ロボット４４に対する負荷を低減することができると共に，導体ピン３の一層安定した補充を行うことができる。
その他，上記実施例１と同様の作用効果を得ることができる。
【００４０】
（実施例４）
図４に示すごとく，本例は，上記導体ピン補充装置１の周辺装置を示す例であり，上記第２監視工程において，良品として識別された良品のピン立て治具２０１について，接合・回収装置５０による接合・回収工程を行う。
即ち，まず，上記良品のピン立て治具２０１のピン穴２１に挿入された導体ピン３のフランジ部２２側にプリント配線板を重ねて，これを上下逆に反転し，プリント配線板に導体ピン３を接合する。
一方，導体ピン３の接合が終わったピン立て治具２は上記治具パレット２０に配置したまま，治具パレット回収コンベヤ５１によって，上記ピン挿入工程に搬送される。その他は上記実施例１と同様である。
【００４１】
本例のように，上記ピン立て治具２は，上記プリント配線板に導体ピン３を接合した後には，再度上記ピン挿入工程に戻して何度でも使用することができる。
その他，上記実施例１と同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例１における，導体ピン補充装置を示す構成図。
【図２】実施例１における，ピン立て治具及び治具パレットを示す断面説明図。
【図３】実施例３における，導体ピン補充装置を示す構成図。
【図４】実施例４における，導体ピン補充装置を示す構成図。
【符号の説明】
１．．．導体ピン補充装置，
２．．．ピン立て治具，
２０．．．治具パレット，
２１．．．ピン穴，
３．．．導体ピン，
４１．．．ピン挿入装置，
４１１．．．治具混入装置，
４２．．．過剰ピン除去装置，
４３．．．第１監視カメラ，
４４．．．ロボット，
４５．．．第２監視カメラ，
４６．．．搬送コンベヤ，
４７．．．リターンコンベヤ，
４８．．．振分装置，
【図１】
0004552346.tif 000002
【図２】
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【図３】
0004552346.tif 000004
【図４】
0004552346.tif 000005