(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の開口を開閉する開閉体としてのサンルーフと、該サンルーフを駆動するモータと、前記モータの回転を検出する回転検出手段と、該回転検出手段からの信号により前記サンルーフの移動方向および位置を検出する位置検出手段と、モータ回転状態から過負荷を検出し、該過負荷を検出した場合に前記モータの駆動を停止する制御手段とを備える開閉体制御装置において、
前記制御手段は前記サンルーフの動く可動範囲を記憶する記憶手段と、前記サンルーフの位置を回転検出手段からの出力に基づいて計数する計数手段とを備え、該計数手段の値と前記記憶手段により記憶された位置とを比較し、該計数手段の値が前記可動範囲の端領域で過負荷を検出した場合に、前記計数手段の値をクリア状態とし、該クリア状態になった場合には前記サンルーフを強制的に基準位置まで駆動させ、該基準位置になった後、前記計数手段により前記サンルーフの位置特定を行い、
前記制御手段は挟み込み検知機能を有すると共に前記可動範囲内の所定領域毎に挟み込み荷重に比例した基準値を記憶し、前記クリア状態になった場合には前記基準値を重み付けすることを特徴とする開閉体制御装置。
【請求項２】
前記端領域を前記サンルーフが車両で閉位置となる領域を基準として設定することを特徴とする請求項２に記載の開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、開口を開閉する開閉体の制御装置に関するものであり、特に、開閉体を駆動するモータの回転を検出し、モータの回転状態から開閉体の位置を特定する開閉体制御装置に係わる。
【０００２】
【従来の技術】
この種の装置は、車両においてはサンルーフやウィンドレギュレータといった開閉窓（開閉体）をモータにより動作させ、モータの回転状態を検出し、モータの回転状態から異物等を挟み込んだ場合を基準値と比較を行うことにより検出し、特定位置で挟み込みが発生した場合には、安全性の面から開閉体を即座に停止させたり、開閉体の移動方向とは逆方向へ反転駆動する挟み込み検知装置といった安全機構に応用されている。
【０００３】
このように、異物の挟み込みの検出にはモータトルクの変動を検出してやれば挟み込みが検知でき、ホール素子等を用いた回転検出センサにより開閉体を駆動するモータのモータ回転状態を検出し、回転検出センサからのパルス信号に基づき、挟み込み検出を行う方法が知られている。
【０００４】
例えば、このような挟み込み検知装置において、開閉体の位置検出を行う場合には、従来では挟み込み検知を行う挟み込み検知領域を特定するために、パルス発生器以外に開閉体の特定位置で作動するスイッチ等が用いられていたが、スイッチを設けるとコストアップしてしまう。
【０００５】
そこで、位置検出スイッチを廃止して、挟み込み範囲を設定し、挟み込み検知を行う方法が、例えば、特開平８−２４００７１号公報に開示されている。この公報では、スイッチ等を使用することなく、モータの回転を検出する一対の回転センサからの情報（出力波形は同じであるが、位相が互いに９０度ずれる出力）に基づいて、モータのパルス信号を用いて窓ガラスの移動範囲の閉じ切り位置を基準位置としてガラスの挟み込み範囲を決定している。この方法では、基準位置を学習補正する際にガラスが閉じきり位置になったときのモータ電圧を測定し、予め記憶されたモータ電圧の値と基準位置から挟み込み範囲までの不感帯の相関を基にして、挟み込み検知を行わない不感帯を設定するようにしている。
【０００６】
【本発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記公報の如く、回転センサからの出力のみを用いて、開閉体の挟み込み検知を行う装置では、開閉体の正確な位置を知る必要があり、回転センサからの出力を単に計数して位置制御を行っていた場合に、経時変化等により位置ずれが生じた際には位置補正を行うことが必要になってくる。
【０００７】
よって、本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、開閉体の位置特定に位置スイッチを用いることなく、位置ずれが生じた場合でも、位置補正を確実に行うことを技術的課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために講じた技術的手段は、車両（ＡＭ）の開口（１ａ）を開閉する開閉体としてのサンルーフ（２）と、該サンルーフを駆動するモータ（４）と、前記モータの回転を検出する回転検出手段（１１，１２）と、該回転検出手段からの信号により前記サンルーフの移動方向および位置を検出する位置検出手段（３０）と、モータ回転状態から過負荷を検出し、該過負荷を検出した場合に前記モータの駆動を停止する制御手段（１０）とを備える開閉体制御装置において、
前記制御手段は前記サンルーフの動く可動範囲（Ｄ０〜Ｄ１２）を記憶する記憶手段（３１）と、前記サンルーフの位置を回転検出手段からの出力に基づいて計数する計数手段（３２）とを備え、該計数手段の値と前記記憶手段により記憶された位置とを比較し、該計数手段の値が前記可動範囲の端領域で過負荷を検出した場合（Ｓ３２７，Ｓ３３１，Ｓ４１４，Ｓ４２６）に、前記計数手段の値をクリア状態（Ｓ３２８，Ｓ３３４）とし、該クリア状態になった場合には前記サンルーフを強制的に基準位置まで駆動させ（Ｓ４０９，Ｓ４１０）、該基準位置になった後、前記計数手段により前記サンルーフの位置特定を行い、前記制御手段は挟み込み検知機能を有すると共に前記可動範囲内の所定領域毎に挟み込み荷重に比例した基準値（Ｘ１〜Ｘ６）を記憶し、前記クリア状態になった場合には前記基準値を重み付け（Ｘ６）するようにしたことである。
【０００９】
これによれば、制御手段は計数手段の値と記憶手段により記憶された位置とを比較して、計数手段の値が可動範囲の端領域で過負荷を検出した場合、端領域で位置ずれが発生し得ることから、その計数手段の値を位置制御には採用せず、計数手段の値をクリア状態とする。クリア状態になった場合には、その後、開閉体を強制的に位置制御の基準となる基準位置まで駆動させ、基準位置になったら計数手段により開閉体の位置特定を行うことにより、位置ずれを防止した開閉体の位置の特定が確実に行えるものとなる。この際、特定位置を検出する位置スイッチは必要ない。
【００１０】
この場合、位置の確定が不定な領域において挟み込み荷重に重み付けを行うことが可能となり、この重み付けにて挟み込みの誤判定を防止することが可能となる。つまり、車両のサンルーフは構造上、常に同じ摺動抵抗で駆動されるものではなく、摺動抵抗が重くなる領域が発生する。このように、摺動抵抗が一定でない状況下で、サンルーフが摺動した場合、位置ずれが発生したとしても、挟み込み判定を行う基準値は通常のサンルーフの移動時において過負荷が発生する場合よりも大きく重み付けしているので、挟み込みの誤判定を防止することが可能となる。
【００１１】
この場合、端領域（スライド区間３，チルト区間１）をサンルーフが車両で閉位置となる領域（全閉領域）を基準として設定すれば、より確実な位置検出が行える。
【００１２】
尚、上記には本発明の理解を容易とするため、実施形態における対応番号を参考までに付与した。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
【００１４】
本実施形態においては、図１に示す開閉体制御装置を車両のサンルーフ制御装置に適用した場合について、以下に説明を行うが、これに限定されない。例えば、車両ではウィンドウを上下動させるパワーウィンドレギュレータ制御装置、ルーフ全体あるいは室内全体を開放／フード付状態にさせるルーフ開閉制御装置等にも適用が可能である。
【００１５】
図３はサンルーフ制御装置の車両ＡＭへの取付図である。車両ＡＭのルーフ１には長方形状を呈する開口１ａが設けられ、開口１ａを覆い開閉移動するサンルーフ（ルーフガラスとも言う）２が設けられている。尚、このサンルーフ２は公知のスライド機構により車両の前後方向にスライドし、公知のチルト機構により車両の上下方向にチルト動作する。
【００１６】
サンルーフ２を駆動するドライブユニット３は、開口１ａの前方のルーフ内に埋設された状態で設けられ、ドライブユニット３はモータ４とギヤユニット５が一体になっている。構造上、ギヤユニット５の出力軸がスライド機構およびチルト機構と連係しており、モータ４が図１に示す制御装置１０により駆動制御されると、サンルーフ２はスライド動作とチルト動作を一連の動作の中で行う。
【００１７】
図３（ｂ）に示すように、ルーフ１には開口１ａの内側前部にウィンドデフレクタ６が装備され、開口１ａから上方へバネにより付勢された状態で左右２本のアーム７，７で支持されている。ウィンドデフレクタ６サンルーフ２の開時にはバネの付勢力により自動で上方に押し上がり、サンルーフ２の閉時にはアーム７，７がサンルーフ２に押されることでルーフ下方に格納される。
【００１８】
図１はシステム構成図を示す。サンルーフ２を駆動するドライブユニット３はモータ４を駆動する制御装置１０を備える。制御装置１０は回転数センサとなる一対のホールＩＣ１１，１２、マイクロコンピュータ（マイコン）１３，リレー駆動回路１４、リレー１５，１６と各種入力インターフェイス回路１７，１８，１８及び電源回路２０等を備える。
【００１９】
マイコン１３、ホールＩＣ１１，１２には１２Ｖのバッテリ２１から電源回路２０により安定化した所定電源（例えば、５Ｖ）が供給される。マイコン１３にはイグニッションスイッチ２２からのＩＧ信号が入力される。また、操作スイッチ２３はサンルーフ２を開閉する際に手動で操作するものであり、操作方向に応じてオープン／ダウンまたはクローズ／アップオンし、スイッチ操作されていない中立位置では共にオフするＳＷ機能を有する。また、操作スイッチ２３はいずれかの方向に所定時間押し続けることにより、サンルーフ２は開方向または閉方向の終点まで自動的に移動する。操作スイッチ２３の信号は入力インタフェイス回路１７を介してマイコン１３に入力され、マイコン１３はこの信号に応じてリレー１５，１６を駆動し、モータ４を正転または逆転に駆動する。
【００２０】
サンルーフ２の駆動源となるモータ４の回転軸にはマグネット２５が取り付けられ、所定間隔を維持し、ホール素子１１，１２がマグネット２５に対向して設けられる。モータ４が回転すると、マグネット２５が回転を行い、ホールＩＣ１１，１２を横切る磁束が変化することでモータの回転状態を検出することができ、その出力がマイコン１３に入力される。図４に示す出力が得られるようにホールＩＣ１１，１２を配設し、マイコン１３は立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジの切り換わりによるパルス信号を基にして、サンルーフ２の位置検出を行う。この装置は、挟み込み検知機能を有し、ホールＩＣ１１，１２からのパルス信号を基にして、過負荷状態となる挟み込みを検知すると、サンルーフ２を所定量（例えば、２００ｍｍ）開方向（オープン方向）に移動させる。
【００２１】
制御装置内に設けられるマイコン１３は、ＣＰＵ３０およびメモリ３１を有し、メモリ３１にはプログラムおよび制御データが記憶される。記憶されたプログラムを基にして、ＣＰＵ３０はサンルーフ２の位置検出および挟み込みを防止する制御を行う。ＣＰＵ３０は位置カウンタ３２、タイマ３３，３４を備え、位置カウンタ３２はサンルーフ２の位置を検出するため、ホールＩＣ１１，１２からのパルス信号をカウントし、挟み込み制御に応用するものであり、タイマ３３はモータ停止後の経過時間等をカウントするものである。
【００２２】
図２はサンルーフ２の制御位置と挟み込み判定のしきい値（挟み込み荷重）の設定例を示す。本実施形態におけるサンルーフ２は、チルトメカロック位置（サンルーフ２が動作端部の図示しないストッパにより機械的にチルト全開ロックされる位置）と、スライドメカロック位置（サンルーフ２が動作端部の図示しないストッパにより機械的にスライド全開ロックされる位置）との間を開閉可能領域とする。具体的には、モータ４が駆動用ロッド（図示せず）を最も引っ張った位置（最大逆転位置）がチルトメカロック位置で、モータ４が駆動用ロッド（図示せず）を最も押し込んだ位置（最大正転位置）がスライドメカロック位置である。
【００２３】
サンルーフ２の動作位置（ルーフ位置）は図２に示されるように、Ｄ０〜Ｄ１２の動作範囲内の位置で示される。チルトメカロック位置Ｄ０からスライドメカロック位置Ｄ１２に至るまでに、モータ正転方向（オープン方向）において順に現れる制御上の位置として、Ｄ０〜Ｄ１２が設定されている。Ｄ０はチルトメカロック位置、Ｄ１２はスライドメカロック位置であり、チルト領域はＤ０〜Ｄ３、スライド領域はＤ５〜Ｄ１２である。また、停止位置の制御上の狙い値として、チルトアップ停止位置Ｄ１、全閉停止位置Ｄ４、全開停止位置Ｄ１１が設定され、チルト区間１とチルト区間２の間にＤ２，全閉区間の両側にＤ３，Ｄ５、スライド区間４，１の間にＤ６，スライド区間１，２の間にＤ７、スライド区間２，１の間にＤ８，スライド区間１の略中央にＤ９、スライド区間１，３の間にＤ１０が予め設定され、メモリ３１に記憶されている。
【００２４】
全閉の場合、全閉停止位置Ｄ４が制御上の停止の狙い位置で、全閉区間Ｄ３〜Ｄ５内であれば所定の範囲をもって全閉停止位置であると見なす。各領域はチルト区間１，２、全閉区間、スライド区間１〜４の８区間（図２参照）に分かれ、各ルーフ位置Ｄ０〜Ｄ１２は、位置カウンタ３２のカウント数に相当する値に設定されている。位置カウンタ３２はモータ正転時（サンルーフ２のオープン方向移動時）にインクリメント（＋１）され、逆転時（サンルーフ２のクローズ方向移動時）にデクリメント（−１）される。尚、本実施形態においては、Ｄ４〜Ｄ１１の区間が挟み込み検知領域となっている。
【００２５】
図４は２個のホールＩＣ１１，１２から出力されるパルス信号のタイミングチャートを示す。図４の（ａ）に示すように、ホールＩＣ１１，１２から出力される各パルス信号は同周期で位相が１／４周期ずらしている。また、図４の（ｂ）に示すように、サンルーフ２の位置がクローズ方向（閉方向）かオープン方向（開方向）かによって、ホールＩＣ１１，１２から出力される２つのパルス信号のレベルとエッジの関係が異なるため、２つのパルス信号のレベルとエッジの関係からモータ回転方向を判定する。尚、図４の（ｂ）において、「↑」は立ち上がりエッジを示し、「↓」は立ち下がりエッジを示す。
【００２６】
この装置には、操作スイッチ２３が操作され、サンルーフ２が自動駆動されると、モータ４に対して駆動信号を出力し、ルーフガラス２はこの駆動信号に従って動作する。この過程の中で、サンルーフ２と車両ＡＭの開口１ａとの間に物体（例えば手や物）が挟み込まれた場合にはモータ２の回転が抑止される。そこで、モータ回転数が減少することを利用し、挟み込み検知を行って、挟み込み発生時にはルーフガラス２の閉動作を即座に停止させ、開動作へと反転動作させる挟み込み検知機構が安全性の面で付加されている。
【００２７】
そこで、このような挟み込み検知においては、ルーフ位置に対して、各区間毎に異物の挟み込み等による過負荷検出（挟み込み検知）の判定をするための基準値が設定してある。これは、サンルーフ２がルーフ内を摺動する場合、サンルーフ２が移動する時の摺動抵抗が一様ではなく、摺動抵抗が大きくなる区間が存在する。このため、挟み込み判定の基準値を一様にしておくと、誤判定を起こす。具体的には、サンルーフ２を駆動時に摺動抵抗が大きくなる領域を移動時にはモータの回転力が抑制され基準値を低く設定しておくと、誤判定することがある。このことから、摺動抵抗が大きい領域では挟み込み判定の基準値を高くしなければ、挟み込みによるモータ回転低下が無いにも関わらず、誤って過負荷検出してしまう。それ故に、こような構造を持った装置において、所定区間だけ誤検出しないように基準値を高く設定することが必要であり、本実施形態では、例えば、Ｘ６＞Ｘ３＝Ｘ４＝Ｘ５＞＞Ｘ２＞Ｘ１としており、図５に示す各操作状態においＸ１〜Ｘ６が通常では設定される。しかし、チルトダウンにおいては、基準値による判断では締め切ることができない程の大きな荷重が必要となるため、本実施例では基準値による判断を行わず（設定なし、或いは、Ｘ７と設定）、モータロックによる過負荷検出のみ行うものとする。
【００２８】
次に、図６に示すサンルーフ制御の位置確定を行うフローチャートを説明する。制御装置１０に電源投入時は、マイコン３０は正確な位置情報を持っていない為、位置情報は不定となり、位置を確定するまでを図６以降で説明する。尚、以下の説明では、処理の各段階におけるステップを省略して「Ｓ」と称す。
【００２９】
最初、Ｓ１０１では過負荷検出に関する情報（過負荷検出停止フラグ）をクリアする。次のＳ１０２では、位置確定処理終了フラグを見て、位置確定が終了しているかを判定する。サンルーフ２の位置情報が不定であるときは、位置確定処理が終了していないためＳ１０３に進み、Ｓ１０３にてセンサ故障状態と判定しているかを判定する。次に、Ｓ１０４ではクローズ方向の作動要求があるか判定するが、本実施形態では位置を確定するための原点をクローズ方向の端点Ｄ０としているため、クローズ方向以外のオープン方向への作動要求が有った場合には、位置確定処理を行わない。尚、ここでは、位置不定時処理については説明を省略する。
【００３０】
作動要求がクローズ方向で有った場合、図７に示す位置確定処理を行う。
【００３１】
Ｓ２０１ではモータ４をクローズ方向へサンルーフ２が移動するよう出力を行う。Ｓ２０２ではセンサ信号のエッジが入力されたかどうか判断する。センサエッジが入力されない場合は、Ｓ２０３へ進み、ここで、Ｔ２時間経過したかを判断する。Ｔ２時間経過するまでセンサエッジがない場合は、モータ４がロックしているものと判断し、Ｓ２０４にてモータを停止した後、Ｓ２０５でロック判定停止フラグをセットする。ここでは、意識的に異物等を挟み込まない限り、モータがロックして停止するのは基準となる原点Ｄ０であるから、この時、Ｓ２０６にて現在のサンルーフ２の位置をＤ０に設定する。ここで、Ｄ０＝０としている。
【００３２】
次に、Ｓ２０２はセンサエッジが入力された場合を説明する。Ｓ２０７では入力された互いに位相の異なる２つのパルス信号のセンサエッジから、図４の（ｂ）に示す出力パターンから回転方向を判断する。Ｓ２０８ではセンサエッジ間の時間からモータの回転速度を計算し、常に、モータ回転速度の変動を求めている。Ｓ２０９にてＳ２０８で求めた回転速度が回転速度の基準値よりも低下したかを判定する。その基準値は予め実験等から設定された基準値を超えたかどうかを判断する。ここで、回転速度の低下がその基準値を超えた場合、過負荷が発生したものと判断する。この時の基準値は、位置が不確定でどこに居るのか分からないため、一番高い基準値Ｘ６として設定する。
【００３３】
サンルーフ２が原点Ｄ０まで到達すると、機械的に図示しないストッパにぶつかり、過負荷が発生する。そこで、基準値は機械的にストッパにぶつかり続けても、メカへかかる負担が極力低減できる値に設定しておき、過負荷発生を判断した場合、Ｓ２１０でモータ出力を停止する。Ｓ２１１では、モータが停止してからＴ１時間経過したか判断する。Ｔ１時間はモータ出力を停止してからモータ回転が完全に停止するまでに要する時間に、少し余裕をみた時間に設定されている。Ｔ１時間が経過したらＳ２１２へ進み、現在のサンルーフ２の位置Ｄ０に設定する。ここでも同様、Ｄ０＝０とする。
【００３４】
Ｄ０が設定された状態では、図２に示す如く、サンルーフ２が動作できる範囲が決定される。原点Ｄ０でサンルーフ２が停止した状態ではメカへの負荷がかかり続けている状態であり、この状態で長時間放置される為には、メカの耐久性確保が必要となるため、コスト的に見ても不利である。このため、図８に示すＳ２１３以降では、サンルーフ２が可動範囲の端点であるチルトフルアップ位置までサンルーフ２をチルトダウンする制御を行う。ここでは、Ｓ２１２にてＤ０が設定された場合を、図８を参照して最初に説明する。
【００３５】
Ｓ２１３では、クローズ時の制御の後、サンルーフ２をチルトダウンする為に今までの動きとは反対であるオープン方向へモータ４を駆動する出力を行う。Ｓ２１４では、センサエッジが入力されたかどうか判断する。センサエッジが入力されない場合はＳ２２５へ進み、Ｓ２２５ではＴ２時間経過したかを判断する。ここで、Ｔ２時間センサエッジが入力されない場合は、Ｓ２０２〜Ｓ２０３で行った処理と同様、モータ４がロックした状態と見なされるため、Ｓ２２６へ進みモータ４を停止する。この状態はチルトフルアップ位置までルーフを作動させることができない状態であることから、何らかの異常が発生した恐れがあるため、Ｓ２２７では、既に設定した位置情報Ｄ０＝０をクリアした後、終了する。Ｓ１０２では再び位置確定処理が終了したかを判断するが、この時、位置確定処理終了フラグはセットされていないため、再び位置確定処理を行うことになる。
【００３６】
Ｓ２１４にてセンサエッジが入力された場合はＳ２１５に進み、パルスカウント処理を行う。ここでは、入力された互いに位相の異なるセンサエッジから回転方向を判断し、オープン方向へ回転していれば位置情報（位置カウンタ３２の値）をインクリメント（＋１）し、クローズ方向へ回転していれば位置情報をデクリメント（−１）し、Ｓ２１６へ進む。Ｓ２１６では、Ｓ２０８と同じ処理を行い、Ｓ２１７ではＳ２０９と同じように回転速度低下が基準値を超えたかどうか判断し、異物の挟み込みによる過負荷発生があったかどうかを判断する。Ｓ２１７にて回転速度の低下が基準値を超えた場合、Ｓ２２０へ進み、この場合には挟み込みが発生したものと見なし、直ちにモータ４を停止した後にＳ２２１へ進む。Ｓ２２１で位置確定処理が終了していないことを確認した後、Ｓ２２７へ進み位置情報をクリアする。これは、前述のＳ２２５〜Ｓ２２７の場合と同様に何らかの異常が発生した恐れがあるので、最初に戻り、再び位置確定処理を継続する。
【００３７】
Ｓ２１７で基準値を超えなかった場合にはＳ２１８へ進み、ルーフ位置がチルトフルアップ停止位置Ｄ１に達したかどうかを判断する。ここで、Ｄ１に達した場合にはＳ２１９へ進み、位置確定処理終了フラグをセットし、Ｓ２２０でモータを停止する。その後、Ｓ２２１へ進み、この過程では位置確定処理が終了しているため、Ｓ２２２へ進む。
【００３８】
Ｓ２２２では、モータ４が停止してから、モータ４の回転が完全に停止するのに要する時間に少し余裕をみたＴ１時間に達したかどうか判断し、Ｔ１時間経過するまではＳ２２３へ進み、センサエッジが入力されたかを見て、入力されていればＳ２２４にてパルス出力パターンにより回転方向を判断し、Ｓ２１５と同様、回転方向に応じた位置情報の更新（位置カウントのカウンタの更新）を行う。つまり、Ｓ２２２〜Ｓ２２４までの処理では、モータ４を停止してから、モータ４が慣性力により回転する状態が確実に停止するまで位置カウントを継続するが、Ｓ２２２でＴ１時間経過後は、ルーフ位置が原点Ｄ０からチルトフルアップ位置Ｄ１までチルトダウンを行い、完全にモータ４が停止した状態であるため、この処理を終了する。
【００３９】
次に、図７に示すＳ２０６において、位置情報がＤ０＝０に設定された場合、Ｓ２１２で位置情報がＤ０＝０に設定された場合と異なる処理について説明する。
【００４０】
Ｓ２０６で位置情報を設定した後、Ｓ２１３へ進みモータ４をオープン方向へ出力し、Ｓ２１４へ進む。Ｓ２１４でオープン方向移動時にセンサエッジが無い場合にはＳ２２５へ進み、Ｔ２時間経過してもセンサエッジが無い場合は、Ｓ２０３でクローズ方向でモータロックした後、オープン方向でも再びモータロックと判定することになる。Ｓ２２６でモータを停止するが、ここまでの過程では一度もセンサエッジが入力されていない。このため、何らかの異常によりセンサ信号が入力されない状態、つまりセンサが故障している恐れがある。ロック判定停止フラグはセットされたままであるから、Ｓ２２９でロック判定停止フラグがクリアされているかを判断し、セットされていれば、センサ故障と判断し、Ｓ２３０へ進んで位置情報をクリアし、Ｓ２３１へ進みセンサ故障フラグをセットしてこの処理を終了する。
【００４１】
一方、Ｓ２１４にて一度でもセンサエッジが入力されたと判断した場合には、センサが故障している状態では無く、前回の作動が挟み込みによる過負荷により停止した状態であると判断できるから、Ｓ２２８にてロック判定停止フラグをクリアする。その後、図９では図８に示すＳ２１５からＳ２２４と同じ処理を行う。
【００４２】
Ｓ２１４で再びセンサエッジが無くなり、Ｓ２２５でＴ２時間が経過したとしてもこれはチルトフルアップ位置に達する前に異物の挟み込みによる過負荷発生と判断できるため、Ｓ２２９からＳ２２７へ進み、位置情報をクリアし、前述の説明と同様位置確定処理が終了していない状態で終了する。
【００４３】
次に、図１０を参照して、位置正常時処理について説明する。この処理は位置確定処理が終了した場合に行うものである。この処理は位置確定処理で、正常に位置確定処理が終了し、サンルーフ２の作動可能範囲が決定した状態に行われる。位置正常時処理では、まず、Ｓ３０１〜Ｓ３０４にて各作動の起動要求があるかどうか判断する。Ｓ３０１にてクローズ要求が有ればＳ３０５でクローズ方向へを出力（クローズ）し、Ｓ３０２にてダウン要求が有れば、Ｓ３０６にてオープン方向へモータ４を出力（ダウン）し、Ｓ３０３にてアップ要求が有れば、Ｓ３０７にてまず、現在のサンルーフ２の位置情報がＤ１以下であるかどうか判断する。これは、可動範囲領域であるかどうかを判断しており、可動範囲であればＳ３０８に進み、可能範囲でなければ、Ｓ３３２へ進む。Ｓ３０８にてクローズ方向へモータ４を出力（アップ）し、Ｓ３０４にてオープン要求が有れば、Ｓ３０９にてオープン方向へモータを出力（オープン）する。各作動の要求は、操作された操作スイッチ２３とルーフ１の現在の位置から、どの作動が要求されたかを判断する。回転方向は２方向のため、スライドオープンとチルトダウンがオープン方向。スライドクローズとチルトアップがクローズ方向である。
【００４４】
Ｓ３１０では、センサエッジ入力があったかどうか判断し、エッジが有ればＳ３１１へ進む。Ｓ３１１では入力された互いに位相の異なるセンサエッジから回転方向を判断し、位置カウンタ３２によるカウントにより、ルーフ位置情報を常に更新している。Ｓ３１２では、センサエッジからモータの回転速度を計算し、常にモータ回転速度の変動を求めている。Ｓ３１３で、Ｓ３１２で求めた回転速度が低下した場合には、あらかじめ実験から設定された基準値を超えたかどうかを判断する。基準値を超えない場合はＳ３１４へ進み、Ｓ３１４では位置情報がルーフ停止位置であるかどうか判断する。停止位置は、移動方向およびサンルーフ２の現在の位置により、停止させるべく全開停止位置Ｄ１１、全閉停止位置Ｄ４、チルトアップ停止位置Ｄ１といった停止位置が決まっており、各作動によって、停止位置が異なる。
【００４５】
Ｓ３１４でサンルーフ２が停止位置に達した場合にはＳ３１５へ進み、所定停止位置までサンルーフ２が移動したことからモータ４を停止し、Ｓ３１６へ進み、モータ４が停止してからモータ４の回転が完全に停止するのに要する時間に少し余裕をみたＴ１時間に達したかどうか判断する。Ｔ１時間経過するまでは、Ｓ３１７へ進み、センサエッジが入力されたかを見て、入力されていればＳ３１８にて回転方向を判断し、Ｓ３１１と同様、回転方向に応じた位置情報の更新を行う。Ｓ３１６にてＴ１時間が経過すれば、図１１に示す処理へ移る。
【００４６】
一方、Ｓ３１０でセンサ信号のエッジが入力が無い場合には、Ｓ３１９へ進みＴ２時間経過したかを判断する。Ｔ２時間経過するまでセンサエッジがない場合は、モータがロックしていると判断し、Ｓ３２０でロック判定停止フラグをセットし、Ｓ３２１で過負荷検出停止フラグをセットする。次に、Ｓ３２２、Ｓ３２３にて現在の作動が、スライドクローズであったのか、または、チルトダウンであったのかを判断し、そうであれば、反転作動処理へ移る。それ以外の作動で有れば、Ｓ３２４でモータを停止し、図１１の処理へと移る。
【００４７】
Ｓ３１０にてセンサエッジがあった場合には前記と同様のＳ３１１にてパルスカウント処理を行い、Ｓ３１２にて回転速度計算を行った後、Ｓ３１３で回転速度低下が基準値を超えた場合、過負荷（挟み込み）が発生したものと判断し、Ｓ３３６で過負荷検出停止フラグをセットし、Ｓ３３７，Ｓ３３８にて現在の作動が、スライドクローズであったのか、あるいは、チルトダウンであったのかを判断する。そうであれば、反転作動処理へ移る。それ以外の作動で有れば、Ｓ３１５へ進む。
【００４８】
図１１に示すＳ３２５では、停止前の作動がチルトアップ作動であったか、あるいは、スライドオープン作動であったかを判断する。アップ作動でなければスライドオープン作動であるから、Ｓ３２６へ進み、過負荷検出停止で有ったかどうか判断する。過負荷検出でなければ、過負荷検出以外の停止条件による停止であるため、終了する。Ｓ３２６で過負荷検出(挟み込み発生)であった場合は、Ｓ３２７へ進み、現在の位置情報が、Ｄ１１−Ｐ１以上であればＳ３２８へ進み、位置情報を消去し、Ｓ３２９で位置確定処理終了フラグをクリアした後、この処理を終了する。図２におけるルーフ作動可能領域内では、サンルーフ２がオープン方向で過負荷検出することは通常あり得ない。もし、Ｓ３２６でオープン方向で過負荷検出した場合は、何らかの要因により、制御装置（ＥＣＵ）１０で予め記憶している位置情報と、実際の位置カウンタ３２からの位置情報との関係が、ズレてしまった場合が考えられるので、位置情報を異常とし、マイクロ制御ユニットが持っている位置情報をいったんクリアし、再度、位置確定処理を行わなければ、正常処理にできないようにしている。しかし、全ての領域でこの判断を行ってしまうと、位置ズレではないにもかかわらず、過負荷検出をする度に位置情報を忘れてしまう為、不便である。１回の位置ズレ量が、システム全体に影響を及ぼさない、つまり１回の位置ズレ量では制御装置１０の認識位置で停止しても、サンルーフ２の正しい停止位置として許容できる範囲であることが可能な機構であり、何回も位置ズレが蓄積してはじめて上記許容範囲外となる機構にしておけば、位置異常が発生したときに、ルーフの作動可能範囲内で過負荷検出が発生する領域は、前回停止位置からある範囲内に限られる。従って、スライドオープン時では図１７に示すような位置ズレが発生した場合には、図１８のようにＤ１１−Ｐ１以上の範囲で過負荷検出したときのみ位置異常判定を行えばよい。尚、このＰ１は位置ずれが発生しても、サンルーフ２の位置がルーフ１に対して雨漏りしない範囲に設定することができる。つまり、Ｐ１は位置ずれが発生してもＥＣＵ側の認識位置における全閉区間の一部がメカの位置における全閉区間に少なくともかかる（重なる）ような範囲内で設定される。逆に、チルトアップ側では、図１９のような位置ズレが発生した場合に、図２０のようにＤ１＋Ｐ２より小さい範囲で過負荷検出したときのみ位置異常判定を行えばよい。Ｓ３３１において、Ｐ２はＰ１の如く位置ズレが経時変化により蓄積しても、全閉区間が少なくとも重なる範囲の値に設定しておく。
【００４９】
次に、Ｓ３２５でチルトアップ作動であった場合の説明をする。Ｓ３２６と同様、まずＳ３３０にて過負荷検出で停止したかどうかを判断し、過負荷検出でなければそのままこの処理を終了するが、過負荷検出の場合はＳ３３１へ進み、位置情報がＤ１＋Ｐ２以下であったか判断し、位置情報がＤ１＋Ｐ２以下であった場合には位置異常と判断し、Ｓ３２８〜Ｓ３２９にて位置情報をクリアし、位置確定処理終了フラグをクリアして、この処理を終了する。
【００５０】
一方、Ｓ３３１にて位置情報がＤ１＋Ｐ２より大きい場合にはＳ３３２へ進み、アップ作動の起動開始から操作スイッチ２３の手動操作によるオン（押している状態）が継続しているか判断する。操作スイッチ２３によるオン状態が継続していなければ、この処理を終了するが、操作スイッチ２３のオン状態が継続していた場合は、Ｓ３３３へ進み、過負荷検出からＴ４時間経過したか否かを判断する。Ｔ４経過していなければＳ３３２へ戻り、Ｔ４時間経過するまで待機し、Ｔ４経過すると、Ｓ３３４にて位置情報を消去し、Ｓ３３５にて位置確定処理終了フラグをクリアし、位置情報クリア作動処理を行い、Ｓ３３４で位置情報のクリアを行い、Ｓ３３５にて位置確定処理終了フラグをクリアし、位置情報クリア作動処理に移る。つまり、チルトアップ作動において過負荷検出した場合、制御装置１０とルーフ位置との関係が、スライドオープンしても開口量が狭く、また、スライドクローズで全閉しようとしても、チルトアップの途中で全閉停止してしまうような位置ずれが発生する場合、つまり、制御装置１０のメモリで記憶するの全閉認識位置が、サンルーフ２のチルトアップの途中にあり（図２１参照）、更に、前述の位置異常判定（Ｓ３３０〜Ｓ３３１）を行うことが可能な範囲の外で有るため、位置情報を消去する手段がない状態となっている可能性がある。従って、この問題を解決するためには、操作者の意図的な操作により位置情報を消去する必要があり、図１７の黒星で示す位置から、Ｓ３３２〜Ｓ３３３で操作スイッチ２３が継続的にオンされたか（運転者により意図的に操作されたか）どうかを判断している。Ｔ４時間は運転者の意図的な操作と分かる様に、十分長い時間が設定されていればよい。また、図１７のような関係でオープン方向で位置ずれが発生た場合には、図１７の黒星で示す位置にいた場合は、図１０に示すＳ３０７からの流れで、同様の処理を行うことにより位置情報クリア作動処理へ移ることができる。
【００５１】
次に、図１２を参照して、反転作動処理について説明する。反転作動処理は、図１０に示す位置正常時処理において、過負荷検出を行い、現在のサンルーフ２の作動状態がクローズ作動中かチルトアップ作動中である場合に行われる。まず、Ｓ４０１にて過負荷を検出したことから即座にモータ４を停止する。Ｓ４０２では過負荷検出フラグをクリアし、Ｓ４０３へ進む。Ｓ４０３では、モータ停止前の作動状態がチルトダウン作動であったかスライドクローズであったかを判断する。スライドクローズであった場合はオープン方向へモータ４を駆動する出力して、Ｓ４０４にてモータ反転作動を行う。
【００５２】
Ｓ４０５では、センサ信号の入力エッジがあったか否かを判断し、センサエッジの入力があれば、サンルーフ２は移動可能な状態であるので、Ｓ４０６でロック判定フラグをクリアする。Ｓ４０７，Ｓ４０８では、前記Ｓ２０７，Ｓ２０８と同様に、モータ４の回転方向を判断して位置情報の更新処理を行い、エッジ間の時間を基にして、モータ回転速度を求めている。Ｓ４０９では、過負荷検出からＴ４時間経過したか否かを判断しており、Ｔ４時間経過していれば、Ｓ４１０にて、スライドクローズ作動起動から操作スイッチ２３のオンが継続しているか否かを判断する。継続していればＳ４１１にてモータ４を停止し、図１１に示すＳ３３４〜Ｓ３３５にてチルトアップ途中で過負荷検出された場合と同様に、位置情報をクリアすると共に、位置確定処理終了フラグをクリアし、位置情報クリア作動処理へ移る。この場合は、スライドクローズ作動において、過負荷検出した場合、制御装置１０とルーフ位置との関係が、全閉する前に過負荷が発生してしまい、毎回過負荷検出をするために全閉できないような位置ずれが発生しており、位置情報を消去する手段がない状態となっている可能性がある。
【００５３】
図２２に示すような位置ずれが発生している状態では、図２２の黒星で示す位置からクローズ方向にスライドクローズすると、メカのスライド区間２（挟み込み判定の基準値がＸ２）で制御装置１０の認識（ＥＣＵの認識位置）がスライド区間１（基準値Ｘ１）となる。挟み込み判定の基準値の大きさは、Ｘ２＞Ｘ１で有るため、異物の挟み込みがないにもかかわらず、基準値Ｘ１を超えてしまい、反転してしまう可能性が発生し有る。
【００５４】
従って、この問題を解決するためには、操作者の意図的な操作により位置情報を消去する必要があり、Ｓ４０９，Ｓ４１０で操作スイッチ２３が意図的にオンされ、オン状態が継続されたかどうかを判断している。Ｓ４０９でＴ４時間経過していなければＳ４１２へ進み、回転速度低下が基準値を超えたかどうか判断する。回転速度低下が基準値をこえていれば過負荷検出と判定するため、Ｓ４１３にてモータを停止し、Ｓ４１４で位置情報が、Ｄ１１−Ｐ１以上であるか判断する。この処理は位置情報を消去するかどうか判断するＳ３２７〜Ｓ３２９と同様の処理である。Ｓ４１４で位置情報の消去が必要ない場合は，Ｓ４１７でモータ４を停止する。
【００５５】
Ｓ４１２で過負荷検出されなかった場合、Ｓ４１５へ進みルーフ位置が全開停止位置Ｄ１１に達しているか否か判断する。Ｄ１１に達していれば、ルーフ位置が全開停止位置なのでＳ４１７へ進む。一方、全開停止位置Ｄ１１に達していなければ、Ｓ４１６にて反転作動量がＰ３以上であるか否かを判断する。このＰ３はサンルーフ２の反転移動量が約２００ｍｍに相当するパルス発生部からのセンサ信号のエッジ数となる値に設定されている。そこで、Ｐ３以上になると、Ｓ４１７へ進みモータを停止する。Ｓ４１８〜Ｓ４２０は、モータが完全に停止するまでの時間センサエッジが有ればカウントし、Ｓ４２１〜Ｓ４２２では、Ｓ４０９〜Ｓ４１０と同様の判断を行う。違いは、反転作動中に位置情報クリア作動処理へ移行するか（Ｓ４０９〜Ｓ４１０）、反転作動が終了後に位置情報クリア作動処理へ移行するか（Ｓ４２１〜Ｓ４２２）である。
【００５６】
次に、Ｓ４０５でセンサエッジが入力されな場合について説明する。Ｓ４２３でＴ２時間経過したか判断し、経過していなければＳ４０５へ戻り、経過していればモータロックと判定し、Ｓ４２４にてモータを停止する。Ｓ４２５では過負荷検出する前、つまり、反転作動を開始する前の作動の過負荷検出が、ロック判定であったか否かを判断する。ロック判定であった場合は、Ｓ２２９〜Ｓ２３１と同様、センサ故障と判断し、Ｓ４２９にてセンサ故障フラグをセットし、図１１に示すスライドオープン時の位置情報をクリアする処理Ｓ３２８，Ｓ３２９の処理へ移る。このＳ３２８，Ｓ３２９で位置情報を消去、位置確定処理終了フラグをクリアし、終了する。
【００５７】
Ｓ４２５でロック判定がクリアしていれば、Ｓ４２６へ進みＳ４１４と同様に位置情報が異常であるか否か判断する。位置情報が異常でなければ、Ｓ４２７〜Ｓ４２８で、Ｓ４０９〜Ｓ４１０と同様、位置情報クリア作動処理へ移行するかどうかを判断する。
【００５８】
次に、Ｓ４０３で停止前の作動がダウン作動であった場合について、図１４を参照して説明する。Ｓ４３０でモータ４をクローズ方向へ出力（アップ作動）し、反転作動を行う。Ｓ４３１ではセンサエッジがあるか判断し、Ｓ４３２〜Ｓ４３６では回転方向とエッジカウントの更新、回転速度計算と、過負荷検出の発生有無、ルーフ位置情報が停止位置に達しているかを判断する（Ｓ４０６〜Ｓ４０９、Ｓ４１２、Ｓ４１５と同様）。その後、Ｓ４３６でルーフ位置がチルトフルアップ停止位置Ｄ１に達したかを判断し、Ｄ１に達していない場合にはＳ４３１に戻るが、Ｄ１に達した場合にはＳ４３７へ進み、Ｓ４３７でモータを停止し、モータ４が慣性力により回転している間、Ｓ４４０〜Ｓ４４２でモータが完全に停止するまでのＴ１時間センサエッジをカウントする。
【００５９】
一方、Ｓ４３５で過負荷検出と判断した場合、Ｓ４３８にてモータ４を停止し、Ｓ４３９で位置情報がＤ０＋Ｐ２との比較により、異常であるか否かを判断する。Ｐ２は位置ずれが発生しても、サンルーフ２が雨漏りしないように、制御装置１０の認識位置である全閉区間がメカ位置の全閉区間に重なる範囲にて設定される。
【００６０】
次に、Ｓ４３１でセンサエッジがない場合、Ｓ４４３でＴ２時間経過したか否かを判断し、経過していなければＳ４３１へ戻り、経過していればモータロック判定してＳ４４４でモータを停止する。Ｓ４４５では過負荷検出する前、つまり反転作動を開始する前の作動の過負荷検出が、ロック判定であったか否かを判断する。ロック判定であった場合は、Ｓ２２９〜Ｓ２３１と同様、センサ故障と判断し、Ｓ４４７にてセンサ故障フラグをセットする。一方、Ｓ４４５でロック判定でない場合にはＳ４４６へ進み、位置情報がＤ１＋Ｐ２と位置比較を行い、Ｓ４３９と同様、位置情報が異常であるか否かを判断する。Ｓ４４６で異常と判断した場合、Ｓ３２８へ進み、Ｓ３２８〜Ｓ３２９で位置情報を消去し、位置確定処理終了フラグをクリアして終了する。
【００６１】
次に、位置情報クリア作動処理を図１５を参照して説明する。Ｓ５０１ではモータ４をクローズ方向へ出力する。Ｓ５０２ではセンサ信号のエッジ入力が有るか否かを判断し、エッジ入力があれば、Ｓ５０３〜Ｓ５０６でモータ回転方向を図４の（ｂ）に示すパルス出力の状態から判断して、回転速度を計算し、回転速度低下が基準値を超えたかどうか判断し、操作スイッチ２３がオフとなったかどうか判断する。この処理の過程において、Ｓ５０５で回転速度低下が基準値をこえた場合、Ｓ５０８へ進み、過負荷が発生しているものと判断し、そこで、過負荷検出停止フラグをセットした後、Ｓ５０７へ進む。Ｓ５０６で操作スイッチ２３がオフである場合にはＳ５０７へ進み、モータ４を停止した後、Ｓ５０９でモータが完全に停止するＴ１時間経過を待った後、Ｓ５１０へ進む。Ｓ５１０では、Ｓ５０７でのモータ停止が過負荷検出で有ったか否かを判断する。過負荷検出でない場合は、そのまま終了するため、Ｓ１０１からの制御では、位置確定処理へ進むことになる。
【００６２】
Ｓ５１０で過負荷検出停止フラグがセットされている場合、Ｓ５１１にて現在の位置情報をＤ０＝０に設定し、Ｓ５１２にて位置確定処理終了フラグをセットする。この場合、Ｓ２１２、Ｓ２０６以降の処理と異なり、Ｄ０設定後、Ｄ１までチルトダウンする作動は行わない。
【００６３】
これは、次の問題点を解決するために必要な処理である。センサが故障状態で、センサ信号が入力されない場合に位置情報クリア処理になると、センサ信号入力が無い為、Ｔ１経過後にロック判定となり、Ｄ０が再びセットされる。この時、Ｄ１まで戻すＳ２１２、Ｓ２０６以降の制御があると、Ｄ１まで作動する前に、センサ信号入力が無い為、Ｔ１経過後にロック判定となる。この間にルーフは、位置情報クリア処理が開始する位置まで戻ることになるので、ルーフの位置は、クローズ側に作動できなくなってしまう。しかし、位置情報クリア処理上で過負荷検出した場合のみ、Ｄ１に戻す制御なしで処理を完了すれば、再度位置情報クリア処理を行うことにより、少しずつクローズ方向へ作動することが可能になる。Ｓ５０２でセンサエッジがない場合、Ｓ５１３でＴ２時間経過したか否かを判断し、経過していなければ、Ｓ５０２へ戻り、Ｔ２時間経過したらＳ５１４へ進み、モータを停止し、Ｓ５１５で位置情報をＤ０に設定し、Ｓ５１６で位置確定処理終了フラグをセットし、終了する。
【００６４】
次に、センサ故障時作動処理について図１６を参照して説明する。
【００６５】
Ｓ６０１にてクローズ方向の作動の起動要求があるか否かを判断する。起動要求とは操作者によりサンルーフ２を操作スイッチ２３を操作することにより、起動させる要求である。そこで、起動要求が有ればＳ６０４でクローズ方向へモータを出力し、起動要求がなければ、Ｓ６０２でオープン方向の作動の起動要求があるか否かを判断する。起動要求がなければＳ６０５へ進み、起動要求が有ればＳ６０３でオープン方向へサンルーフ２を駆動するようモータ４を出力する。本実施形態では、位置情報が確定していない処理（位置正常時処理以外）は、車両のイグニッションキー（ＩＧスイッチ）がオフで有る場合、作動させないようにしており、センサ故障の認識もＩＧスイッチがオフになる度毎、クリアするようにしている。
【００６６】
Ｓ６０５では、ＩＧスイッチがオフで有るか否かを判断し、オフであればＳ６１０でモータ４を停止し、Ｓ６１１でセンサ故障フラグをクリアする。ＩＧスイッチがオンの場合には、Ｓ６０６でモータ４が停止しているか否か判断し、モータ４が停止していれば、Ｓ６０１へ戻る。一方、モータ作動中で有れば、Ｓ６０７にて操作スイッチ２３がオフ(操作されていない)かどうか判断し、オフであれば、Ｓ６０９でモータを停止する。しかし、操作スイッチ２３がオンで有ればＳ６０８でＴ２時間経過したかどうか判断し、Ｔ２時間経過していなければ、Ｓ６０５へ戻る。Ｔ２時間経過すればＳ６０９でモータ４を停止する。
【００６７】
Ｔ２時間はモータロック判定するときと同じ時間であり、センサ故障時の作動は、他の停止条件が成立しない限り、常にモータロック判定と同じ時間だけしか作動できない状態となる。
【００６８】
以上の説明によれば、位置情報が確定していないときは、操作スイッチ２３でチルト側のメカロック位置まで作動させることにより、ルーフ作動範囲を決定し、位置情報を確定することができ、その後ルーフ作動範囲の端点（Ｄ１）までルーフを戻すことによりメカへの負担を軽減することができる。
【００６９】
また、何らかの要因で、ルーフ位置と制御装置１０が記憶している位置に位置ずれが生じた場合は、スライドオープン側またはチルトアップ側のどちらかで過負荷検出し、位置異常と判断できる範囲内であれば位置異常と判定でき、位置異常と判断できる範囲外であっても、意図的に操作スイッチ２３をあるＴ４時間保持すれば、位置情報を消去することができる。
【００７０】
更に、位置ずれの結果、毎回、サンルーフ２が誤反転してしまう場合でも意図的に操作スイッチ２３をある時間保持すれば、位置情報を消去することができる。この場合、位置ずれではなく、例えば、凍結やサンルーフ２を駆動させる駆動機構に砂等が噛み込まれたりして、一時的に過負荷となった場合でも、同様の操作により、位置を消去でき、基準値が高くなる（Ｘ６）ので、サンルーフ２を閉じ切ることができ、再度位置確定すれば全閉位置で停止できる。
【００７１】
更にその上、パルス発生部の故障によりセンサ信号が入力されなくてもセンサ故障と判断できるので、その後の作動は明らかに異常と分かる作動をすることができる。
【００７２】
【効果】
本発明によれば、制御手段は計数手段の値と記憶手段により記憶された位置とを比較して、計数手段の値が可動範囲の端領域で過負荷を検出した場合には、端領域で位置ずれが発生し得ることから、その計数手段の値を位置制御には採用せず、計数手段の値をクリア状態とし、クリア状態になった場合、開閉体を強制的に位置制御の基準となる基準位置まで駆動させ、基準位置になったら計数手段により開閉体の位置特定を行うことにより、位置ずれを防止した開閉体の位置の特定が確実に行えるものとなる。この際、位置を特定する位置検出スイッチは必要なくなる。
【００７３】
この場合、開閉体は車両のサンルーフであり、制御手段は挟み込み検知機能を有すると共に可動範囲内の所定領域毎に挟み込み荷重に比例した基準値を記憶し、クリア状態になった場合には基準値を重み付けすれば、位置の確定が不定な領域において挟み込み荷重に重み付けを行うことができ、この重み付けにて挟み込みの誤判定を防止することができる。
【００７４】
また、端領域をサンルーフが車両で閉位置となる領域を基準として設定すれば、より確実な位置検出が行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態における開閉体制御装置を車両のサンルーフ制御装置に適用した場合の概略構成を示すブロック図である。
【図２】  サンルーフの制御位置および挟み込み制御の設定例を示す説明図である。
【図３】  サンルーフの斜視図を示し、（ａ）はサンルーフがチルドアップした状態、（ｂ）はサンルーフが全開位置で停止した状態を示す図である。
【図４】  図１に示すホール素子から出力される２つのパルス信号について閉方向と開方向の関係を説明するタイミングチャートである。
【図５】  サンルーフのルーフ位置とサンルーフの状態における挟み込み基準値（挟み込み荷重）の関係を示す説明図である。
【図６】  図１に示す制御装置の挟み込み処理におけるルーチンを示すフローチャートである。
【図７】  図６に示す位置確定処理のフローチャートである。
【図８】  図７に示すＡに続くフローチャートである。
【図９】  図７に示すＢに続くフローチャートである。
【図１０】  図６に示す位置正常時処理のフローチャートである。
【図１１】  図１０に示すＣに続くフローチャートである。
【図１２】  図６に示す反転作動処理のフローチャートである。
【図１３】  図１２に示すＦに続くフローチャートである。
【図１４】  図１２に示すＤに続くフローチャートである。
【図１５】  図６に示す位置情報クリア作動処理のフローチャートである。
【図１６】  図６に示すセンサ故障時作動処理のフローチャートである。
【図１７】  サンルーフの位置のオープン方向での位置ずれ状態を示した説明図である。
【図１８】  オープン方向で過負荷検出した場合の異常判定領域を示した説明図である。
【図１９】  サンルーフの位置のクローズ方向での位置ずれ状態を示した説明図である。
【図２０】  クローズ方向で過負荷検出した場合の異常判定領域を示した説明図である。
【図２１】  クローズ方向で過負荷検出した場合の異常判定で検出が可能な範囲を示した説明図である。
【図２２】  クローズ方向で過負荷検出した場合の異常判定で検出が可能な範囲を示した説明図である。
【符号の説明】
１  ルーフ
１ａ  開口
２  サンルーフ（開閉体）
４  モータ
１０  制御装置（制御手段）
１１，１２  ホールＩＣ（位置検出手段）
１３  メモリ（記憶手段）
３０  ＣＰＵ（位置検出手段）
３２  位置カウンタ（計数手段）
ＡＭ  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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