(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される交差点情報報知装置であって、
交差点に設置され、前記交差点への進入可、不可および前記交差点における右折の許可の有無を表示する信号機Ｘの表示内容の推移の情報を受信する受信手段（１４５）と、
前記交差点の手前で、前記信号機Ｘが対象とする方向から、前記交差点に向って、前記車両が走行しているとき、「前記信号機Ｘの表示内容が現在進入許可を示しており、かつ、次に進入不可および右折許可なしを示す」という条件が満たされていることを前記推移の情報に基づいて判定した場合、前記車両のドライバーに対し、前記交差点に進入することに対する警告を行う警告手段（１１０〜１４０、１５０）と、を備えた交差点情報報知装置。
【請求項２】
進入の可否を示す第１表示部に加えて右折許可の有無を示す第２表示部を有し、さらに、前記第１表示部の表示が進入可から進入不可に変化した場合でも前記第２表示部が右折許可なしを示すような信号機（以下、要注意信号機という）を、他の信号機と区別して記憶する記憶媒体（１６ａ）備え、
前記警告手段（１１０〜１４０、１５０）は、前記信号機Ｘが前記要注意信号機であることを前記記憶媒体（１６ａ）中の情報に基づいて判定した場合に、「前記信号機Ｘの表示内容が現在進入許可を示している」という条件が満たされていることを前記推移の情報に基づいて判定した場合、前記車両のドライバーに対し、前記交差点に進入することに対する警告を行うことを特徴とする請求項１に記載の交差点情報報知装置。
【請求項３】
前記警告手段（１１０〜１４０、１５０）は、前記交差点の手前で、前記信号機Ｘが対象とする方向から、前記交差点に向って、前記車両が走行しているとき、「前記信号機Ｘの表示内容が現在進入許可を示しており、かつ、次に進入不可ただし右折許可を示す」という条件が満たされていることを前記推移の情報に基づいて判定した場合、前記車両のドライバーに対し、前記交差点に進入してもよい旨を通知することを特徴とする請求項１に記載の交差点情報報知装置。
【請求項４】
車両に搭載される交差点情報報知装置に用いるプログラムであって、
交差点に設置され、前記交差点への進入可、不可および前記交差点における右折の許可の有無を表示する信号機Ｘの表示内容の推移の情報を受信する受信手段（１４５）、および
前記交差点の手前で、前記信号機Ｘが対象とする方向から、前記交差点に向って、前記車両が走行しているとき、「前記信号機Ｘの表示内容が現在進入許可を示しており、かつ、次に進入不可および右折許可なしを示す」という条件が満たされていることを前記推移の情報に基づいて判定した場合、前記車両のドライバーに対し、前記交差点に進入することに対する警告を行う警告手段（１１０〜１４０、１５０）として、コンピュータを機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点情報報知装置、記憶媒体、および交差点情報報知装置用のプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が交差点の手前にいる状態において、ドライバーが通常見ることのできる信号機の表示内容（例えば、進入可、進入不可、右折可等）を超えた情報表示を行う技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１、２には、交差点内に進入した車両が、右折待ちをする際に、対向車線用の信号だけ知らぬ間に進入不可になってしまった場合、ドライバーが無駄に対抗車両の様子を見ながら右折しないといけないがために、スムーズに右折ができないという問題を解決するための技術が記載されている。
【特許文献１】特開２００６−１５５３１９号公報
【特許文献２】特開平１１−２７２９９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明者は、交差点によっては、右折許可の有無を示す右折表示部（例えば右折可矢印表示機）を備えているにも関わらず、進入可否表示部（例えば、赤、青、黄信号の表示機）の表示が進入不可に変わった後、右折表示部が右折可を示さないような信号機（以下、要注意信号機）が存在する点に着目した。
【０００５】
このような要注意信号機がある交差点においては、進入可否表示部の表示が進入不可になりそうな場合であっても、右折表示部が右折可を示すだろうと早合点して交差点に進入してしまう車両が多く発生する可能性がある。そのような車両は、交差点で立ち往生してしまう。
【０００６】
本発明は上記点に鑑み、要注意信号機のある交差点において、車両が当該交差点内で立ち往生してしまう可能性を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載され、前記交差点への進入可、不可および前記交差点における右折の許可の有無を表示する交差点情報報知装置についてのものである。この交差点情報報知装置は、交差点に設置された信号機Ｘの表示内容の推移の情報を受信する。そして交差点情報報知装置は、当該交差点の手前で、信号機Ｘが対象とする方向から、当該交差点に向って、当該車両が走行しているとき、「信号機Ｘの表示内容が現在進入許可を示しており、かつ、次に進入不可および右折許可なしを示す」という条件が満たされていることを当該推移の情報に基づいて判定した場合、車両のドライバーに対し、交差点に進入することに対する警告を行う。
【０００８】
このようになっていることで、交差点情報報知装置は、受信した信号機Ｘの表示内容の推移の情報に基づいて、「信号機Ｘの表示内容が現在進入許可を示しており、かつ、次に進入不可および右折許可なしを示す」こと、すなわち、信号機Ｘが要注意信号機であり、かつ、次に信号機Ｘの表示が変化したときには右折が禁止されることを判定し、その判定に基づいて、車両のドライバーに対し、交差点に進入することに対する警告を行う。このようになっていることで、要注意信号機の手前においても、警告に適したタイミングで、警告を行うことができる。
【０００９】
この警告を受けたドライバーは、当該交差点への進入に対して注意深くなる。したがって、要注意信号機が原因で車両が当該交差点内で立ち往生してしまう可能性を低減することができる。
【００１０】
また、請求項２に記載のように、交差点情報報知装置は、進入の可否を示す第１表示部に加えて右折許可の有無を示す第２表示部を有し、さらに、第１表示部の表示が進入可から進入不可に変化した場合でも第２表示部が右折許可なしを示すような信号機（すなわち、要注意信号機）を、他の信号機と区別して記憶する記憶媒体（１６ａ）を備えていてもよい。
【００１１】
この場合、交差点情報報知装置は、信号機Ｘが要注意信号機であることを記憶媒体（１６ａ）中の情報に基づいて判定した場合に、「信号機Ｘの表示内容が現在進入許可を示している」という条件が満たされていることを推移の情報に基づいて判定した場合、車両のドライバーに対し、交差点に進入することに対する警告を行うようになっていてもよい。このように、要注意信号機を他と峻別する情報と、信号機Ｘの推移情報を併せて利用することも可能である。
【００１２】
また、請求項３に記載のように、交差点情報報知装置は、当該交差点の手前で、信号機Ｘが対象とする方向から、当該交差点に向って、車両が走行しているとき、「信号機Ｘの表示内容が現在進入許可を示しており、かつ、次に進入不可ただし右折許可を示す」という条件が満たされていることを推移の情報に基づいて判定した場合、車両のドライバーに対し、交差点に進入してもよい旨を通知するようになっていてもよい。
【００１３】
このようになっていることで、「信号機Ｘの表示内容が現在進入許可を示しており、かつ、次に進入不可ただし右折許可を示す」という条件が満たされていれば、車両は、要注意信号機以外の信号機の手前にいることになる。したがって、このような場合に、当該交差点に進入してもよい旨を通知することで、ドライバーは、要注意信号機以外の信号機に対して、安心して進入することができる。
【００１８】
また、請求項４に記載のように、請求項１に記載の発明の特徴は、交差点情報報知装置に用いるプログラムとして捉えることもできる。
【００２０】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置（交差点情報報知装置の一例に相当する）１のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、交通情報受信機１５、地図データ取得部１６、および制御回路１７を有している。
【００２２】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、加速度センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１７に出力する。
【００２３】
画像表示装置１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。
【００２４】
操作部１３は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１２の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１７に出力する。
【００２５】
交通情報受信機１５は、ＦＭラジオ放送局または道路沿いに複数設置された路上機から無線送信された道路の渋滞情報、交通規制情報等を受信して制御回路１７に出力する無線受信機である。このような交通情報受信機１５としては、例えばＶＩＣＳ受信機を用いる。
【００２６】
また、交通情報受信機１５は、路上機から、その路上機の周囲の複数の信号機のそれぞれについての、信号機情報を受信し、受信した信号機情報を、制御回路１７に出力する。なお、個々の信号機情報には、対象となる信号機の識別情報、当該信号機が設置された交差点の識別情報（以下、交差点ＩＤという）、当該交差点の位置情報（例えば、緯度、経度）、当該信号機が対象とする方向の情報、および当該信号機の表示内容の推移の情報（以下、表示推移情報という）が含まれている。
【００２７】
ここで、信号機が対象とする方向の情報とは、当該交差点に対してどの方向からやってくる車両に対して当該信号機が指示を行うようになっているのか、についての情報である。例えば、ある信号機が、南から北へ走行して交差点に入る車両に対し、進入許可、進入不可等の指示を行う場合は、当該信号機が対象とする方向は南方向である。
【００２８】
また、信号機の表示推移情報は、当該信号機の現在の表示内容、次回の表示内容、次々回の表示内容を示す情報を含んでいる。表示内容の情報は、当該信号機が対象交差点に進入可、不可を示す進入可否表示部（例えば、青、赤、黄のライト部：第１の表示部に相当する）のみを有している場合、当該進入可否表示部の表示内容，すなわち、交差点へ進入可または交差点へ進入不可の情報のみを含んでいる。
【００２９】
また、当該信号機が進入可否表示部に加え、当該進入可否表示部の表示内容よりも優先して（すなわち当該進入可否表示部の表示内容をオーバーライドして）、交差点における右折の許可の有無を示す右折表示部（例えば、右向きの矢印ライト部：第２の表示部に相当する）をも有している場合、表示内容の情報は、当該右折表示部の表示内容、すなわち、交差点おける右折許可の有無の情報をも含む。
【００３０】
なお、表示推移情報は、現在の表示内容から次回の表示内容に変化する時刻、次回の表示内容から次次回の表示内容に変化する時刻等、表示内容の切り替わりタイミングの情報を含んでいてもよい。
【００３１】
地図データ取得部１６は、ＤＶＤ、ＣＤ、ＨＤＤ等の不揮発性の地図データ記憶媒体１６ａおよびそれら地図データ記憶媒体１６ａに対してデータの読み出し（および可能ならば書き込み）を行う装置から成る。当該地図データ記憶媒体１６ａは、制御回路１７が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００３２】
地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、ノード（すなわち交差点）とリンクとの相互接続関係の情報を有している。また道路データは、複数のリンクのそれぞれ毎に、当該リンクの識別情報、当該リンクの位置情報、および当該リンクの含む車線数、およびそれら車線の位置情報等を有している。
【００３３】
また道路データは、図２に例示するように、複数のノードのそれぞれ毎に、当該ノードの識別情報（すなわち交差点ＩＤ）、当該ノードの位置情報、および当該ノードについての複雑フラグ、および、当該複雑フラグに対応する方向の情報を含んでいる。
【００３４】
複雑フラグは、オンとオフの２つの値のいずれかを有する。複雑フラグは、それがオンである場合、当該交差点には少なくとも１つ以上の要注意信号機が設置されていることを示しており、それがオフである場合、当該交差点には要注意信号機が設置されていないことを示している。
【００３５】
要注意信号機とは、上述の進入可否表示部に加えて右折表示部を有し、さらに、進入可否表示部の表示が進入可から進入不可に変化した場合でも右折表示部が右折許可なしを示し、かつその後の所定時間（例えば交差方向の通行が許可されている時間）経過の後に進入可否表示部が進入不可を示したまま右折表示部が右折可になるような信号機をいう。
【００３６】
通常、進入可否表示部に加えて右折表示部を有する信号機においては、進入可否表示部の表示が進入可から進入不可に変化した場合（例えば、青信号から黄、赤信号に変化した場合）には、右折表示部が右折許可ありを示すようになっている。したがって、要注意信号機のある交差点においては、車両のドライバーが、進入可否表示部の表示が進入不可になりそうな場合であっても、右折表示部が右折可を示すだろうと早合点して交差点に進入しようとしてしまう恐れがある。そのような場合、車両が交差点で立ち往生してしまう可能性がある。また、交差点に進入するつもりで高いスピードで交差点に向っているときに、進入可否表示部が進入不可に変化し、しかも右折許可の表示もない場合には、交差点の手前で車両が安全に停止することができない可能性がある。
【００３７】
当該複雑フラグに対応する方向の情報とは、当該交差点が含む１つ以上の要注意信号機が、それぞれどの方向を対象としているかについての情報である。このように、地図データ記憶媒体１６ａ中の道路データにおいては、要注意信号機の存在が他の信号機と区別されて記憶されている。
【００３８】
制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ（ＶＲＡＭ、ＳＲＡＭ、またはＤＲＡＭ）、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１６から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）地図データ取得部１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、および交通情報受信機１５と信号の授受を行う。
【００３９】
制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、地図表示処理、誘導経路算出処理、経路案内処理、要注意信号機対応処理等がある。
【００４０】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。地図表示処理は、車両の現在位置の周辺等の特定の領域の地図を、画像表示装置１２に表示させる処理である。この際、地図表示のために用いる情報は、地図データから取得する。誘導経路算出処理は、操作部１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。
【００４１】
経路案内処理は、右左折交差点等の案内ポイントの手前に自車両が到達したときに、右折、左折等を指示する案内音声をスピーカ１４に出力させ、当該案内ポイントの拡大図を画像表示装置１２に表示させる処理である。図３に、経路案内処理時において画像表示装置１２が表示する表示画像の一例２０を示す。表示画像２０は、通常の地図画像２１と、当該地図画像２１の一部に重ねられた交差点拡大画像２２を含んでいる。
【００４２】
要注意信号機対応処理は、要注意信号機（信号機Ｘの一例に相当する）のある交差点の手前で、当該要注意信号機が対象とする方向から、当該交差点に向って、自車両が走行しているときに、当該交差点に関する情報をドライバーに報知することで、ドライバーが要注意信号機に惑わされてしまう可能性を低減するための処理である。
【００４３】
制御回路１７は、この要注意信号機対応処理のために、図４に示すプログラム１００を繰り返し実行する。このプログラム１００の実行において、制御回路１７は、まずステップ１１０で、自車両がいずれかの交差点の手前にいるか否かを判定し、手前にいれば続いて１４０を実行し、手前にいなければ再度ステップ１１０の判定を実行する。
【００４４】
ここで、自車両が交差点の手前にいるか否かについては次のように判定してもよい。すなわち、自車両が、当該交差点に繋がるリンクを、当該交差点に向けて走行しており、かつ、自車両と当該交差点との距離が、基準距離（例えば５０メートル手前）以内である場合に、自車両が当該交差点の手前にいると判定し、それ以外の場合に、自車両が当該交差点の手前にいないと判定する。
【００４５】
ステップ１４０では、手前にいると判定した交差点（以下、対象交差点という）で自車両が右折するか否かを判定する。例えば、上述の経路案内手段が実行されている場合は、誘導経路が対象交差点を右折するようになっているか否かで、自車両が対象交差点で右折するか否かを判定するようになっていてもよい。あるいは、道路データ中の車線の位置情報および現在位置特定手段で特定した自車両の現在位置情報に基づいて、自車両が一番右側の車線にいるか否かで、自車両が対象交差点で右折するか否かを判定するようになっていてもよい。判定結果が肯定的な場合続いてステップ１４５を実行し、否定的な場合再度ステップ１１０を実行する。
【００４６】
ステップ１４５では、交通情報受信機１５を用いて、対象交差点の信号機のうち、自車両が対象交差点に進入してくる方向に対応する信号機（以下、対象信号機という；信号機Ｘの一例に相当する）についての信号機情報を、路上機から受信する。
【００４７】
続いてステップ１５０では、受信した対象信号機の信号機情報（より具体的には、対象信号機の表示推移情報）に基づいて、報知処理を実行する。図５に、この報知処理の詳細のフローチャートを示す。この図に示すように、制御回路１７は、報知処理において、まずステップ１５２で、対象信号機の今回の（すなわち現在の）進入可否表示部の表示が進入不可（例えば黄または赤信号表示）であれば続いてステップ１５３を実行し、進入可であれば続いてステップ１５６を実行する。
【００４８】
ステップ１５３では、今回の右折表示部の表示内容が、右折許可を示しているか否かを判定し、示していれば続いてステップ１５４を実行し、示していなければ続いてステップ１５５を実行する。
【００４９】
ステップ１５４では、ドライバーに対して、対象交差点に進入してもよい旨の報知を、スピーカ１４を用いて音声で、あるいは画像表示装置１２を用いて画像で、行う。例えば、画像で当該報知を行う場合は、図６に示すように地図画像２１および交差点拡大画像２２に進入可表示２３を重ねた画像３０を、画像表示装置１２に表示させる。この進入可表示２３は、より具体的には、右折のために対象交差点に進入するよう促す旨の文字表示である。
【００５０】
ステップ１５５では、ドライバーに対して、対象交差点に進入することに対する警告を、スピーカ１４を用いて音声で、あるいは画像表示装置１２を用いて画像で、行う。例えば、画像で当該警告を行う場合は、図７に示すように地図画像２１および交差点拡大画像２２に警告表示２４を重ねた画像４０を、画像表示装置１２に表示させる。この警告表示２４は、より具体的には、対象交差点に進入することを禁止する旨の文字表示である。
【００５１】
一方、今回の進入可否表示部の表示内容が進入可であった場合に実行するステップ１５６では、次回の右折表示部の表示内容が、右折許可を示しているか否かを判定し、示していれば続いてステップ１５７を実行し、示していなければ続いてステップ１５８を実行する。
【００５２】
ステップ１５７では、ステップ１５５と同様に、ドライバーに対して、対象交差点に進入することに対する警告を、スピーカ１４を用いて音声で、あるいは画像表示装置１２を用いて画像で、行う。
【００５３】
ステップ１５８では、ステップ１５４と同様に、ドライバーに対して、対象交差点に進入してもよい旨の報知を、スピーカ１４を用いて音声で、あるいは画像表示装置１２を用いて画像で、行う。ステップ１４５、１５５、１５７、１５８の後、プログラム１００の１回分の実行は終了する。
【００５４】
以上のように、要注意信号機対応処理において制御回路１７は、自車両が、交差点の手前（ステップ１１０参照）で、当該複雑交差点中の対象信号機が対象とする方向から、当該交差点に向って、当該交差点で右折するために（ステップ１４０）、自車両が走行しているとき、対象信号機の信号機情報を受信し（ステップ１４５）、対象信号機についての報知処理を実行する（ステップ１５０参照）。
【００５５】
そしてその報知処理において制御回路１７は、現在の進入可否表示部の表示が進入不可を示し（ステップ１５２参照）かつ現在の右折表示部が右折可を示している場合（ステップ１５３参照）、交差点への進入を許可する表示を行い（ステップ１５４参照）、また、現在の進入可否表示部の表示が進入不可を示し（ステップ１５２参照）かつ現在の右折表示部が右折可を示していない場合（ステップ１５３参照）、交差点への進入に対して警告する表示を行い（ステップ１５５参照）、また、現在の進入可否表示部の表示が進入可を示し（ステップ１５２参照）かつ次回の右折表示部が右折可を示している場合（ステップ１５６参照）、交差点への進入を許可する表示を行い（ステップ１５７参照）、また、現在の進入可否表示部の表示が進入可を示し（ステップ１５２参照）かつ次回の右折表示部が右折可を示していない場合（ステップ１５６参照）、交差点への進入に対して警告する表示を行う（ステップ１５８参照）。
【００５６】
例えば、自車両が、交差点の手前で、要注意信号機が対象とする方向から、当が交差点に向かって、当該交差点で右折するために、走行している場合を考える。この場合、当該要注意信号機の表示が「進入可」である間は、制御回路１７は、ステップ１１０、１４０、１４５、１５２、１５６、１５８という処理を辿ることで、当該交差点への進入に対して警告を行う。ドライバは、この警告に必ず従う必要があるわけではなく、現在の走行状況に応じて臨機応変に車両を運転してもよいが、ここでは、ドライバがこの警告に従って交差点手前で車両を停止させたとする。その停止後、当該要注意信号機の表示が「進入不可かつ右折不可」となると、制御回路１７は、ステップ１１０、１４０、１４５、１５２、１５３、１５５という処理を辿ることで、当該交差点への進入に対して警告を行う。さらに時間が経過して、当該要注意信号機の表示が「進入不可かつ右折可」となると、制御回路１７は、ステップ１１０、１４０、１４５、１５２、１５３、１５４という処理を辿ることで、右折のための交差点進入をドライバに促す。
【００５７】
このようになっていることで、車両用ナビゲーション装置１は、受信した対象要注意信号機の表示内容の推移の情報に基づいて、「信号機の表示内容が現在進入許可を示しており、かつ、次に進入不可および右折許可なしを示す」こと、すなわち、信号機が要注意信号機であり、かつ、次に信号機Ｘの表示が変化したときには右折が禁止されることを判定し（ステップ１５２、１５６参照）、その判定に基づいて、車両のドライバーに対し、交差点に進入することに対する警告を行う（ステップ１５８参照）。このようになっていることで、要注意信号機の手前においても、警告に適したタイミングで、警告を行うことができる。
【００５８】
この警告を受けたドライバーは、当該交差点への進入に対して注意深くなる。したがって、要注意信号機が原因で車両が当該交差点内で立ち往生してしまう可能性を低減することができる。
【００５９】
また、車両用ナビゲーション装置１は、「対象要注意信号機の表示内容が現在進入許可を示しており、かつ、次に進入不可ただし右折許可を示す」という条件が満たされていることを推移の情報に基づいて判定した場合（ステップ１５２、１５６参照）、車両のドライバーに対し、交差点に進入してもよい旨を通知するようになっている（ステップ１５７参照）。
【００６０】
このようになっていることで、「対象要注意信号機の表示内容が現在進入許可を示しており、かつ、次に進入不可ただし右折許可を示す」という条件が満たされていれば、車両は、要注意信号機以外の信号機の手前にいることになる。したがって、このような場合に、当該交差点に進入してもよい旨を通知することで、ドライバーは、要注意信号機以外の信号機に対して、安心して進入することができる。
【００６１】
なお、ステップ１５６の判定においては、対象要注意信号機の進入可否表示部が次回の表示に切り替わるタイミングまでの時間が、ステップ１５６の時点において基準時間以上であれば、次回の右折表示部の表示内容に関わらず、続いてステップ１５７で対象交差点に進入してもよい旨の報知を行うようになっていてもよい。
【００６２】
このようにするのは、車両が要注意信号機のある交差点に向っているとしても、要注意信号機の進入可否表示部の表示が進入不可となるまでに十分時間があり、車両が余裕を持って右折できる場合には、ステップ１５７のような警告を行う必要性は比較的低いからである。したがって、このようにすることで、適切な場面により絞って要注意信号機についての警告を行うことができる。
【００６３】
また、この基準時間は、あらかじめ記憶された固定値であってもよいし、各種条件に基づいて変動する値であってもよいし、一定の範囲内でランダムに決まる値であってもよい。例えば、この基準時間は、ステップ１５６の段階において、自車両が交差点に進入するまでにかかる予想時間が長くなるほど長くなってもよい。自車両が交差点に進入するまでにかかる予想時間は、例えば、ステップ１５６の段階における自車両から交差点までの距離を自車両の走行速度で除算した結果を用いてもよい。
【００６４】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態と第１実施形態が異なるのは、制御回路１７が図４のプログラム１００に代えて図８のプログラム１００´を実行するようになっていることと、図５の処理において、ステップ１５２の判定で、今回の対象信号機の進入可否表示が進入可を示している場合、ステップ１５６をバイパスしてステップ１５８を実行することである。
【００６５】
図８のプログラム１００´と図４のプログラム１００とにおいて、同じ符号が付されたステップの処理内容は互いに同じである。プログラム１００´において制御回路１７は、ステップ１１０で肯定判定があると、続いてステップ１２０を実行する。
【００６６】
ステップ１２０では、地図データ記憶媒体１６ａ中の道路データに基づいて、対象交差点の複雑フラグがオンとなっているか否かを判定し、オンとなっていれば続いてステップ１３０を実行し、オンとなっていなければサイドステップ１１０を実行する。
【００６７】
ステップ１３０では、地図データ記憶媒体１６ａ中の道路データに基づいて、当該複雑フラグに対応する方向から対象交差点へ、自車両が走行しているか否かを判定する。判定結果が肯定的な場合続いてステップ１４０を実行し、否定的な場合再度ステップ１１０を実行する。
【００６８】
このように、本実施形態において車両用ナビゲーション装置は、自車両が手前にいる交差点（ステップ１１０参照）が要注意信号機であることを地図データに基づいて判定した場合に（ステップ１２０、１３０参照）、「信号機の表示内容が現在進入許可を示している」という条件が満たされていることを表示推移情報に基づいて判定した場合（ステップ１５２参照）、車両のドライバーに対し、交差点に進入することに対する警告を行うようになっている（ステップ１５８参照）。このように、要注意信号機を他と峻別する情報と、信号機Ｘの推移情報を併せて利用することも可能である。
【００６９】
この場合は、「対象信号機の表示内容が現在進入許可を示しており、かつ、次に進入不可および右折許可なしを示す」という条件は、ステップ１２０、１３０で肯定判定となり、ステップ１５２で現在対象信号機が進入可を示していると判定する場合に、満たされることになる。
【００７０】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態と第１、２実施形態が異なるのは、図４、図８のステップ１５０の報知処理の内容である。具体的には、本実施形態においては、制御回路１７は、ステップ１５０において、図５に示した処理に代えて、信号機推移状態表示処理を実行する。
【００７１】
信号機推移状態表示処理において制御回路１７は、ステップ１４５で受信した対象要注意信号機の表示推移情報に基づいて、対象要注意信号機の進入可否表示部および右折表示部の表示内容の推移を、スピーカ１４を用いて音声で、または画像表示装置１２を用いて画像で、ドライバーに対して報知する。
【００７２】
図９および図１０に、画像表示装置１２による対象要注意信号機の表示内容の推移の表示例を示す。これらの図では、今回、次回、次々回の対象要注意信号機の表示内容３１〜３６、４１〜４６が、推移の順序を示すための矢印３７、３８、４７、４８を間に挟んで上下に並んでいる。
【００７３】
図９の表示例においては、対象要注意信号機は、今回においては、進入可否表示部表示内容が進入許可を示しており（表示３１参照）、次回においては、進入可否表示部が進入不可を示すと共に右折表示部が右折許可を示し（表示３３、３４参照）、次々回においては、進入可否表示部が進入不可を示すと共に右折表示部が右折許可を示さない（表示３５、３６参照）。
【００７４】
また、図１０の表示例においては、対象要注意信号機は、今回においては、進入可否表示部表示内容が進入許可を示しており（表示４１参照）、次回においては、進入可否表示部が進入不可を示すと共に右折表示部が右折許可を示さず（表示４３、４４参照）、次々回においては、進入可否表示部が進入不可を示すと共に右折表示部が右折許可を示す（表示４５、４６参照）。
【００７５】
このように、車両用ナビゲーション装置１は、自車両が、複雑な交差点の手前（ステップ１１０、１２０参照）で、当該複雑交差点中の要注意信号機が対象とする方向から、当該複雑交差点に向って（ステップ１３０参照）、当該交差点で右折するために（ステップ１４０）、自車両が走行しているとき、信号機推移状態表示処理を実行する（ステップ１５０参照）。
【００７６】
車両用ナビゲーション装置１が、このような方法で、対象要注意信号機の表示内容の推移を報知することで、ドライバーは、自ら当該交差点に進入するか否かを判断するための有益な材料を得ることができる。したがって、要注意信号機が原因で車両が当該交差点内で立ち往生してしまう可能性を低減することができる。
【００７７】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。本実施形態と第１、２実施形態が異なるのは、図４、図８のステップ１５０の報知処理の内容である。具体的には、本実施形態においては、制御回路１７は、ステップ１５０において、図５に示した処理に代えて、注意喚起報知を行う。
【００７８】
具体的には、制御回路１７は、この注意喚起報知において、対象交差点への進入に注意を喚起する報知を、スピーカ１４を用いて音声で、あるいは画像表示装置１２を用いて画像で、行う。例えば、画像で当該報知を行う場合の表示文、および音声で当該報知を行う場合の言葉としては、「ここは複雑でわかりにくい信号機がある交差点である。注意してくだい。」というものを用いてもよい。
【００７９】
このように、車両用ナビゲーション装置１は、自車両が、複雑交差点の手前（ステップ１１０、１２０参照）で、当該複雑交差点中の要注意信号機が対象とする方向から、当該複雑交差点に向って（ステップ１３０参照）、当該交差点で右折するために（ステップ１４０）、自車両が走行しているとき、注意喚起報知を行う（ステップ１５０参照）。
【００８０】
このようになっていることで、車両用ナビゲーション装置１は、外部から信号機の表示推移情報を受信せずとも、地図データ中の対象要注意信号機の存在を示す複雑フラグ等の情報に基づいて、最低限の警告、注意喚起をドライバーに与えることができるので、したがって、要注意信号機が原因で車両が当該交差点内で立ち往生してしまう可能性を低減することができる。
【００８１】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００８２】
例えば、制御回路１７は、第１、２実施形態のステップ１５４、１５５、１５７、１５８において、第３実施形態の信号機推移状態表示処理を併せて行うようになっていてもよい。このようになっていることで、単に交差点への進入の可または不可を報知するのみならず、ユーザに対して、当該交差点への進入の可否を判断する材料を、より多く提供することができる。
【００８３】
また、上記実施形態においては、ステップ１１０〜１４０の判定結果がすべて肯定的になって初めて、対象要注意信号機の信号機情報を受信するようになっている。しかし、交差点の信号機情報は、自車両が当該近づくまえにあらかじめ受信するようになっていてもよい。その場合、現在の当該交差点の表示内容は、受信した信号機情報中の表示の切り替わりタイミングの情報と、現在時刻との比較に基づいて決定することができる。
【００８４】
なお、上記実施形態においては、道路の左側を走行する車両を前提としていたので、右折について言及しているが、道路の右側を走行することが定められている国（例えば米国）に本発明を適用する場合には、上記の右折を左折に、右側車線を左側車線に読みかえればよい。
【００８５】
また、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【００８６】
また、上記実施形態においては、交差点情報報知装置の一例として車両用ナビゲーション装置１が示されているが、交差点情報報知装置は、必ずしも車両用ナビゲーション装置１である必要はなく、本発明の各機能を実現する機能を有していれば、どのような車載装置であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１の構成図である。
【図２】道路データ中のノードのデータ構成を例示する図表である。
【図３】経路案内処理時において表示される表示画像の一例２０を示す。
【図４】制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図５】図４のステップ１５０の報知処理の詳細を示すフローチャートである。
【図６】右折のために対象交差点に進入するよう促す旨の文字表示２３を示す図である。
【図７】対象交差点に進入することに対する警告を行う旨の文字表示２４を示す図である。
【図８】第２実施形態において制御回路１７が実行するプログラム１００´のフローチャートである。
【図９】第３実施形態における対象要注意信号機の表示内容の推移を示す表示画像を３１〜３８を示す図である。
【図１０】第３実施形態における対象要注意信号機の表示内容の推移を示す表示画像を３１〜３８を示す図である。
【符号の説明】
【００８８】
１                      車両用ナビゲーション装置
１５                    交通情報受信機
１６ａ                  地図データ記憶媒体
２３                    進入可表示２３
２４                    警告表示２４
３１〜３８、４１〜４８  要注意信号機推移表示
【図１】
0004539731.tif 000002
【図２】
0004539731.tif 000003
【図３】
0004539731.tif 000004
【図４】
0004539731.tif 000005
【図５】
0004539731.tif 000006
【図６】
0004539731.tif 000007
【図７】
0004539731.tif 000008
【図８】
0004539731.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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