(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品取出位置に供給された目的部品を、ヘッドに取り付けられたノズルで保持してワークとしてのプリント基板に搬送して実装するよう上位コントローラが構成された電子部品装着装置であって、目的部品を部品取出位置に供給する複数のカセットを実装運転中に交換できるようにセットされるカセット群と、実装の内容に応じて前記上位コントローラから出力された指示情報に基づいて前記カセットを運転するカセット制御装置と、前記ノズルで保持した目的部品を画像認識する認識装置と、前記カセット群に設けられた廃棄部とを設け、前記カセット制御装置を、前記カセット群にセットされた廃棄部の位置を認識して前記上位コントローラに通報するように構成し、かつ前記上位コントローラを、前記認識装置の情報に基づいて廃棄部品を保持した前記ノズルを前記カセット制御装置が認識した前記廃棄部の位置に運転して廃棄するように構成した電子部品装着装置。
【請求項２】
前記カセット群にセットされるカセットおよび廃棄部に、カセット制御装置と接続できるコネクタ部を設け、前記カセット制御装置を、前記カセット群にセットされたカセットおよび廃棄部の位置を認識するように構成した請求項１記載の電子部品装着装置。
【請求項３】
前記廃棄部を前記カセット群に対して着脱自在に構成した請求項１または請求項２記載の電子部品装着装置。
【請求項４】
カセットの種別を生産開始時とカセットの交換が実施された時に認識するよう構成した請求項１または請求項２記載の電子部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、微細なチップ部品や大型の集積回路素子などの電子部品をプリント基板へ実装する電子部品装着装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図９〜図１１は従来の電子部品装着装置を示す。
図１１に示すように、ワークとしてのプリント基板１３に電子部品を実装する電子部品装着装置７は、ロボットアーム９に取り付けられたヘッド８と、電子部品を供給するカセット群１１を有している。
【０００３】
カセット群１１の各装着ポジションＳＴ１〜ＳＴＭには、複数（  ＝  Ｍ  ）種類の部品をヘッド８に供給することができるように第１〜第Ｍのカセット（３−１），（３−２），・・・，（３−Ｍ）の複数台が端から順にセットされている。
【０００４】
第１〜第Ｍのカセット（３−１）〜（３−Ｍ）の部品取り出し位置Ｐ１に供給された部品の内で必要な部品をヘッド８の吸着ノズルｑ２で吸着し、部品を吸着保持したヘッド８は、ロボットアーム９によってプリント基板１３の実装目的位置に搬送駆動されて部品を実装する。
【０００５】
ヘッド８によって吸着保持されてプリント基板１３の実装目的位置に到着するまでの電子部品の姿勢や形状は、前記搬送駆動の途中で認識装置１０によって確認され、その時に吸着ノズルｑ２で吸着された電子部品の形状が不良であると判定された場合には、廃棄部１２に部品を廃棄するように構成されている。
【０００６】
図１０は第１〜第Ｍのカセット（３−１）〜（３−Ｍ）の基本的な構成を示す。各カセットには、機構部５と制御部６が内蔵されている。
【０００７】
機構部５は、供給しようとする部品が所定間隔でパッケージされたキャリアテープＲを巻き上げて格納しているリール部（５−３）と、リール部（５−３）から引き出したキャリアテープＲを前記部品取り出し位置Ｐ１に向けて間欠駆動するとともにキャリアテープＲの部品収納部を開梱して前記吸着ノズルｑ２がそこに収納されていた目的部品を吸着保持できるようにする搬送開梱部（５−２）とで構成されている。また、搬送開梱部（５−２）はシリンダ装置を動力源としており、このシリンダ装置を動作させる圧縮空気の通過をオン／オフするバルブＶが搬送開梱部（５−２）に設けられている。
【０００８】
制御部６は、前記バルブＶを前記カセットの外部に設けられたカセット制御装置２からの指示に基づいて運転するバルブ制御部（６−２）と、カセット制御装置２とバルブ制御部（６−２）の間を接続して信号の送受信を行うコネクタ部（６−１）から構成されている。
【０００９】
具体的には、各カセット（３−１）〜（３−Ｍ）の動作はカセット制御装置２からバルブの動作指令をコネクタ部（６−１）で受信し、バルブ制御部（６−２）が前記バルブＶをオン／オフする。バルブＶのオン／オフのタイミングは、バルブ制御部（６−２）に搭載されている２つのセンサａ，ｂで行う。バルブ制御部（６−２）でバルブＶをオンし、搬送開梱部（５−２）で部品送りが完了した時に第１のセンサａがオンし、前記バルブＶをオフにする。バルブＶのオフ後に部品の取り出しが終わってバルブＶを再びオンし、搬送開梱部（５−２）が元の位置に戻った時に第２のセンサｂがオンして一動作を完了させる。
【００１０】
なお、カセット（３−１）〜（３−Ｍ）のうちで、吸着ノズルｑ２によって部品が取り出された特定カセットに対しては、次の部品を部品取り出し位置Ｐ１に送り出すために動作指令を与えることが必要であって、この動作指令の内容は、取り扱い部品の形状や取り扱い部品をパッケージしているキャリアテープの形状などによって異なる。
【００１１】
従来のカセット制御装置２は、図９に示すように上位コントローラ４から与えられる指示情報１４を認識するシーケンス演算手段１５と、プログラムが書き込まれた記憶手段１６とで構成されている。
【００１２】
カセット（３−１）〜（３−Ｍ）の何れもが、それぞれ複数（  ＝  Ｋ  ）の動作形態が可能であったとすると、この記憶手段１６には、各カセット毎に複数（：Ｋ）の動作形態のプログラムが書き込まれていて、全体では（  Ｍ  ＊  Ｋ）個のプログラムが書き込まれている。
【００１３】
ここで、上位コントローラ４から与えられる指示情報１４の内容は、少なくとも下記の３つの項目からなっている。
・  目的の部品は、第１〜第Ｍのカセット（３−１）〜（３−Ｍ）のうちの何れのカセット（特定カセット）に収納されているのか。
【００１４】
・  この特定カセットの目的部品を何れのノズルで取りに行くのか。
・  その特定カセットを何れの動作形態で運転するのか。
この指示情報１４を入力情報としたシーケンス演算手段１５は、記憶手段１６の各カセット毎の領域を検索して、特定カセットの目的部品を吸着ノズルで取りに行く毎に、前記検索の結果の動作形態のプログラムに従って各特定カセットを運転する。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
最近の電子部品装着装置では、生産効率の向上を目的にしてヘッド８に設けられる吸着ノズルｑ２の数が増加する傾向にあって、これに伴って、カセット群１１に装着されるカセットの総数（  ＝  Ｍ  ）も増加する傾向にある。
【００１８】
本発明は、電子部品装着装置に装着可能な電子部品を供給するカセットの総数が増加し、電子部品を吸着可能なノズル数の増加に伴い同時にカセットが増加し、廃棄した部品を受ける廃棄部１２が満杯になったような場合であっても、実装動作を中断することなく運転できる電子部品装着装置を提供することを目的とする。
【００２５】
本発明の請求項１記載の電子部品装着装置は、部品取出位置に供給された目的部品を、ヘッドに取り付けられたノズルで保持してワークとしてのプリント基板に搬送して実装するよう上位コントローラが構成された電子部品装着装置であって、目的部品を部品取出位置に供給する複数のカセットを実装運転中に交換できるようにセットされるカセット群と、実装の内容に応じて前記上位コントローラから出力された指示情報に基づいて前記カセットを運転するカセット制御装置と、前記ノズルで保持した目的部品を画像認識する認識装置と、前記カセット群に設けられた廃棄部とを設け、前記カセット制御装置を、前記カセット群にセットされた廃棄部の位置を認識して前記上位コントローラに通報するように構成し、かつ前記上位コントローラを、前記認識装置の情報に基づいて廃棄部品を保持した前記ノズルを前記カセット制御装置が認識した前記廃棄部の位置に運転して廃棄するように構成したことを特徴とする。
【００２６】
本発明の請求項２記載の電子部品装着装置は、請求項１において、前記カセット群にセットされるカセットおよび廃棄部に、カセット制御装置と接続できるコネクタ部を設け、前記カセット制御装置を、前記カセット群にセットされたカセットおよび廃棄部の位置を認識するように構成したことを特徴とする。
【００２７】
本発明の請求項３記載の電子部品装着装置は、請求項１または請求項２において、前記廃棄部を前記カセット群に対して着脱自在に構成したことを特徴とする。
【００２９】
本発明の請求項４記載の電子部品装着装置は、請求項１または請求項２において、カセットの種別を生産開始時とカセットの交換が実施された時に認識するよう構成したことを特徴とする。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の各実施の形態を図１〜図８に基づいて説明する。
なお、従来例と共通する要素には同一の符号を付けて説明する。
【００３２】
（実施の形態１）
図１と図２は本発明の（実施の形態１）を示す。
なお、電子部品装着装置の全体構成は図１１に示した従来例を参照して説明する。
【００３３】
図１に示すカセット制御装置１４は、カセット群１１と前記プリント基板１３の所定の位置に電子部品を実装する制御を行う上位コントローラ４との間に介装されており、カセット群１１の各装着ポジションにセットされた第１〜第Ｍのカセット（３−１）〜（３−Ｍ）を上位コントローラ４からの指示情報１７に基づいて運転する。
【００３４】
なお、この実施の形態のヘッド８には、各カセット（３−１）〜（３−Ｍ）の部品取り出し位置Ｐ１に供給された部品のうちの隣接した複数台のカセットの部品を吸着して保持できる複数本（Ｌ本）の吸着ノズル（ ただし、 Ｌ≦Ｍ ）が設けられている。
【００３５】
ここで、指示情報１７の内容は、何れのノズルが何れの動作形態で何れのカセット（特定カセット）に取りに行くのかを表している。
カセット制御装置２は、複数本（Ｌ本）の吸着ノズル毎にそれぞれが第１〜第Ｍのカセット（３−１）〜（３−Ｍ）のうちで部品の吸着に赴く可能性のあるカセット動作に必要な動作プログラムが書き込まれた記憶手段１８と、指示情報１７から運転する吸着ノズルを判別して、この特定ノズル毎に必要とする動作プログラムを前記記憶手段１８から読み出してカセット群１１の特定カセットに指定する演算手段としてのシーケンス演算手段１９と、カセット毎の指令エリア２０とで構成されている。
【００３６】
なお、ここでは記憶手段１８のノズル１〜ノズルＬの記憶エリアには、カセット動作に必要な（動作１）〜（動作Ｋ）のＫ個の動作プログラムがそれぞれ書き込まれている。具体的には、選択されるノズルＮｏ．毎の動作指令の内容は、図２に示すように複数の動作プログラムがカセットの動作の種類に対応して格納されている。信号群１５，１６，・・・は、複数存在するカセットの動作を実現する指令タイミングの一例である。信号群１５，１６において、Ａはカセット動作の開始を意味する信号，Ｂはカセットを動作させるバルブのオン／オフ状態を意味する信号，Ｃはカセットの部品送り機構部の状態を表す信号，Ｄはカセットの動作完了を意味する信号である。信号群１５と信号群１６の動作の相違点は、信号群１５は、信号Ａを受信すると信号Ｂがオンし、Ｃの最初の立ち上がりエッジがあったところからＴ１後に信号Ｂをオフするのに対して、信号群１６は、Ｃの状態は変化せず、Ａを受信するとＴ２間だけ信号Ｂをオンする動作である。
【００３７】
シーケンス演算手段１９は、指示情報１７からどのノズルＮｏ．に対応した動作指令かを判別し、運転した吸着ノズル毎に、前記記憶手段１８に格納されているノズルＮｏ．毎の複数の動作指令の内のそれぞれ一つずつを選択して、具体的には、カセット群１１におけるヘッド８の停止位置とヘッド８における各吸着ノズルの配列位置から、吸着ノズル毎に該当するカセット毎の動作指令を特定して、カセット群１１の第１〜第Ｍのカセット（３−１），（３−２），・・・，（３−Ｍ）ごとに指令エリア２０に格納される。その後、カセット群１１において前記Ｌ本の吸着ノズルが吸着して保持できる部品のカセットが入れ替わるまでは、各吸着ノズルの運転を検出する度にシーケンス演算手段１９が指令エリア２０から読み出して電子部品を取り出した特定カセットに伝送する。これらの一連の動作は、カセット制御装置２からカセット群１１に対してＬ個分の動作を同時に実行することができるようにシーケンス演算手段１９が構成されている。
【００３８】
このように、ノズルＮｏ．毎に使用する可能性のある各カセット（３−１）〜（３−Ｍ）のＫ種類の動作プログラムを書き込み、シーケンス演算手段１９が指示情報１７に基づいて読み出した動作プログラムをカセット群１１に与えるように構成したので、カセット群１１に装着されるカセットの総数（  ＝  Ｍ  ）が増加し、その増加するカセット（３−Ｍ＋１）が必要とする動作プログラムが、既に記憶手段１８のノズルＮｏ．毎の記憶エリアに書き込まれている動作プログラムと異なる場合には、記憶手段１８の各ノズル毎のエリアにそれぞれ新しいカセット用の一つの動作プログラムを追記するだけで済み、カセットの数が＋１増加するごとに、記憶手段１８の容量は
（新しいカセット用の一つの動作プログラム）  ＊  Ｌ
だけ増加するだけで済み、  Ｋ  ＞  Ｌ  の場合には、従来の記憶手段１６のようにカセット群１１のカセットの各装着ポジション毎にＫ種類の動作プログラムを保持していたものに比べて記憶手段１８の容量の増加率を低減できる。
【００３９】
また、この場合にはシーケンス演算手段１９として従来と同じ低能力のシーケンス演算手段１５を採用しても、記憶手段１８における運転する吸着ノズル毎の記憶エリアを、例えば、  Ｌ  ＊  Ｋ  だけスキャンするだけで済むので、従来のように  Ｍ  ＊  Ｋ  の広いエリアをスキャンするものに比べてより迅速な処理を実現できる。
【００４０】
なお、この（実施の形態１）における各カセット（３−１）〜（３−Ｍ）のアクチュエータは従来例で示したシリンダ装置であっても良いし、モータをアクチュエータとした構造であってもよく、シリンダ装置をアクチュエータとしたカセットとモータをアクチュエータとしたカセットとが混在していてもよい。
【００４１】
モータをアクチュエータとしたカセットにおいても、シリンダ装置をアクチュエータとしたカセットと同様に２つのセンサａ，ｂが設けられており、前記モータに通電して搬送開梱部（５−２）で部品送りが完了した時に第１のセンサａがオンすると前記モータへの通電をオフにする。オフ後に部品の取り出しが終わって前記モータへの通電を再開し、搬送開梱部（５−２）が元の位置に戻った時に第２のセンサｂがオンして前記モータへの通電を終了して一動作を完了させる。
【００４２】
（実施の形態２）
図３は本発明の（実施の形態２）のカセット制御装置を示す。
この（実施の形態２）のカセット制御装置１４はカセット群１１の各装着ポジションにセットされたカセットと双方向通信が可能に構成されており、カセット群１１にセットされたカセットの種類を判別する指令エリア（１４−４）を備えており、カセット制御装置１４が上位コンピュータ４に各カセット（３−１）〜（３−Ｍ）の種類を知らせる点が（実施の形態１）とは異なっている。
【００４３】
なお、ここで云うカセットの種類は、アクチュエータがシリンダ装置かモータの別であり、図４に示すようにモータ２１をアクチュエータとするカセットの制御部６には、マイクロコンピュータ（６−３）を搭載している。
【００４４】
動作指令２２の信号Ｅは動作開始を意味し、判別動作が開始されたことをカセット群１１にセットされた全部のカセットに対して伝達する信号である。信号Ｅを受信したすべてのカセット（３−１）〜（３−Ｍ）は、カセットの種類に対応して信号をカセット制御装置１４へ送信する。信号Ｆ，Ｇ，Ｈは、それぞれのカセットの種類に対応した信号である。信号Ｉは、判別動作の完了を意味する信号である。信号Ｆ，Ｇ，Ｈは、上位コントローラ４により、任意のタイミングでポーリングされ、カセットの種類を判別することが可能となる。
【００４５】
このように構成したため、カセット群１１の各装着ポジションにセットしたカセットの情報を作業者が手入力で上位コントローラ４にセットしなくても済む。
上位コントローラ４は、カセット群１１の各装着ポジションにセットされたカセットを、カセット制御装置１４をポーリングして吸い上げた内容に応じて認識し、プリント基板１３への実装プログラムに基づいて何れのノズルで何れの装着ポジションにセットしたカセットに目的部品を取り出しに行くのかを決定して、これを指令情報１７としてカセット制御装置１４に出力して実装を行う。
【００４６】
また、モータをアクチュエータとしたカセットにマイクロコンピュータ（６−３）を搭載したため、次のようにしてカセット制御装置１４の記憶手段１８の容量をさらに低減できる。
【００４７】
シリンダ装置をアクチュエータとしたカセットとモータをアクチュエータとしたカセットとがある場合には、（実施の形態１）のカセット制御装置１４には、シリンダ装置をアクチュエータとしたカセット用の動作プログラムと、これとは別にモータをアクチュエータとしたカセット用の動作プログラムとを書き込んでおくことが必要であるが、この（実施の形態２）のカセット制御装置１４の記憶手段１８には、シリンダ装置をアクチュエータとしたカセット用の動作プログラムだけが書き込まれており、モータをアクチュエータとしたカセット用の動作プログラムは書き込まれていない。
【００４８】
そしてこの（実施の形態２）のカセット制御装置１４は、上位コンピュータ４からモータをアクチュエータとしたカセットを運転する指令情報１７を受信すると、記憶手段１８から選んだシリンダ装置用の制御プログラムをカセット群１１の該当のカセットに送信する。
【００４９】
このシリンダ装置用の制御プログラムを受信したカセットでは、カセット制御装置１４から受信する制御プログラムはモータの運転に適したものでないことは予め分かっているため、受信した制御プログラムをマイクロコンピュータ（６−３）の変換部（６−４）によってモータの運転に適したプログラムに変換し、この変換後のプログラムでモータを適正に運転する。
【００５０】
なお、上位コンピュータ４からカセット制御装置１４への信号Ｅは、生産開始時とカセットの交換が実施された時に出力され、カセット制御装置１４を介して上位コンピュータ４が各カセットの種別を自動認識する。
【００５１】
また、カセット群１１の各装着ポジションにセットしたカセットの内容を作業者が手作業で入力する場合には、上記のように自動認識したカセットの種別と手入力の内容とを実装開始に際して照合することによって、前記手入力の間違いを検出でき、手入力の間違いを検出した場合には実装を開始しないように構成できる。決められた工程表に基づいて指定された装着ポジションに指定されたカセットを装着するような場合にも、同様にして、カセットの装着の間違いを検出した場合には実装を開始しないように構成できる。
【００５２】
（実施の形態３）
図５と図６は、本発明の（実施の形態３）のカセットとカセット制御装置を示す。
【００５３】
カセットには、モータのオン／オフ制御を行うモータ制御を行う演算処理部２３と、部品の残数を検出するセンサ部２４が設けられている。
カセットの動作は、カセット制御装置１４からモータの送りの動作指令をコネクタ部（６−１）で受信し、モータ２１をオン／オフする。モータのオン／オフのタイミングは演算処理部２３で行う。
【００５４】
この演算処理部２３は、内部にソフト的なタイマーを格納し、任意の時間モータをオンする。任意の時間が経過後、モータをオフし動作を完了する。この時、モータのオン／オフの制御を行う演算処理部２３は、カセット制御装置との信号の送受信は、図２の信号群１５と同一の信号送受信を行っている。また、演算処理部２３は、モータ２１のオン／オフ制御を行っている間、センサ２４の状態を検出する。センサ２４はリール部５−３に巻回されている部品を収納するキャリアテープＲが終端になったことを検出するよう構成されており、部品の残数が少なくなってセンサ２４がオンした場合に、カセット制御装置１４に対して部品残数不足を通知する。
【００５５】
図６において、（実施の形態３）に係るカセット制御装置１４は、異なるカセット動作を実現する指令を複数持った記憶手段１８に部品の残数を検出する動作指令２１を格納している。動作指令２１は、図２に示すカセット動作信号Ａ，バルブオン／オフ信号Ｂ，部品送り機構部信号Ｃ，カセット動作完了信号Ｄの動作タイミングの中で、センサ２４の入力信号Ｊが入力するタイミングを示している。信号Ｊの検出タイミングは、Ｃの立ち上がりエッジ時に実施される。その結果を動作完了信号Ｄが出る時に、上位コントローラ４に送信することで、カセットに搭載される部品の残数が少なくなり一定量以下になったことを検出できる。
（実施の形態４）
図７と図８は、本発明の（実施の形態４）の電子部品装着装置を示し、不良部品を廃棄する廃棄部１２がカセット群１１にセットされている点が従来例とは異なっている。
【００５６】
なお、上記の各実施の形態と同様の作用を成すものには同一の符号を付けて説明する。
図８において、カセット群１１にはカセット（３−１）〜（３−Ｍ）とは別に廃棄部１２が、カセット（３−１）〜（３−Ｍ）と同様にカセット群１１から着脱自在にセットされている。
【００５７】
廃棄部１２は、図７に示すようにコネクタ部２５と、受け入れた不良部品を一方向に向けて搬送するコンベア２６と、このコンベア２６を駆動するモータ２７、および制御部２８から構成されている。
【００５８】
セットされた廃棄部１２は、コネクタ部２５を介して（実施の形態２）におけるカセット（３−１）〜（３−Ｍ）と同様にカセット制御装置１４に接続され、カセット群１１における廃棄部１２の装着ポジションが、カセット制御装置１４を介して上位コントローラ４に認識される。
【００５９】
ヘッド８によって吸着保持されてプリント基板１３の実装目的位置に到着するまでの電子部品の姿勢や形状が搬送駆動の途中で認識装置１０によって確認され、その時に吸着ノズルで吸着された電子部品の形状が不良であると判定された場合には、その不良部品をカセット群１１の廃棄部１２に廃棄するようにヘッド８をカセット群１１の該当する装着ポジションの位置に移動させ、廃棄部１２の上方位置に到着すると、該当吸着ノズルの吸引をオフして不良部品を矢印２７で示すように廃棄部１２のコンベア２６の上に落下させる。
【００６０】
その後に、上位コントローラ４の指示でカセット制御装置１４を介して廃棄部１２の制御部２８でモータ２７の運転を実行し、廃棄された不良部品を電子部品装着装置の外側に向かって（矢印２８方向）に搬送する。
【００６１】
このように、電子部品装着装置の外側からカセットを容易に交換できるように設けられたカセット群１１に廃棄部１２を設けたので、従来のように電子部品装着装置の内部に廃棄部１２を設けて不良部品を廃棄する場合には、実装運転を停止しなければ廃棄された不良部品を回収できなかったが、この実施の形態では、実装運転を停止しなくても不良部品を回収できる。
【００６２】
また、廃棄部１２にカセット（３−１）〜（３−Ｍ）と同様に同じ形式のコネクタ部２５を設け、カセット群１１の何れの装着ポジションにでもセットできるように構成し、上位コントローラ４がカセット制御装置１４を介して装着ポジションを認識できるので、廃棄部１２をカセット群１１の任意の装着ポジションにセットできる。
【００６３】
なお、この実施の形態では廃棄部１２はカセット群１１に１つだけしかセットされていないが、複数の廃棄部１２をカセット群１１にセットして運転することもできる。
【００６４】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、電子部品装着装置に装着可能な電子部品を供給するカセットの総数が増加し、また電子部品を吸着可能なノズル数の増加に伴い同時にカセットが増加する電子部品装着装置でも、内部情報を格納するエリアの中で、異なるカセット動作を実現する指令を複数持った指令エリアが増加するだけで、プリント基板の所定の位置に電子部品を実装する制御を行う制御装置からの指令を受信して複数のカセット動作を行う時間の増加への影響を低減させることが可能となる。
【００６５】
また、作業者が生産前に登録する情報に誤りがあっても、生産前に生産設備が、搭載されるカセットの中で使用されるカセットの種別を自動で判別でき、登録情報に誤りがあることを事前に検出できる。
【００６６】
また、作業者がすべての電子部品の残数を確認する必要なく、カセットから残数を予告し、電子部品装着装置が停止する前に、電子部品の補充を行える。
また、カセット群に廃棄部を設け、カセット制御装置が前記廃棄部の装着ポジションを認識して上位コントローラへ通報するように構成することによって、操作性が向上するとともに、実装運転を停止することなく廃棄部の不良部品を回収することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の（実施の形態１）に係るカセット制御装置の構成図
【図２】同実施の異なるカセット動作を実現する指令ブロックを示す説明図
【図３】本発明の（実施の形態２）に係るカセット制御装置の構成図
【図４】同実施の形態におけるカセットの構成図
【図５】本発明の（実施の形態３）におけるカセットの構成図
【図６】同実施の形態のカセット制御装置の構成図
【図７】本発明の（実施の形態４）における廃棄部の構成図
【図８】同実施の形態の電子部品装着装置の構成図
【図９】従来のカセット制御装置の構成図
【図１０】従来のカセットの構成図
【図１１】従来の電子部品装着装置の構成図
【符号の説明】
（３−１）〜（３−Ｍ）    第１〜第Ｍのカセット
４    上位コントローラ
（５−２）    搬送開梱部
６    カセットの制御部
（６−３）    マイクロコンピュータ
（６−４）    マイクロコンピュータ（６−３）の変換部
８    ヘッド
１１    カセット群
１２    廃棄部
１４    カセット制御装置
Ｐ１    カセット（３−１）〜（３−Ｍ）の部品取り出し位置
ｑ２    吸着ノズル
１７    上位コントローラ４からの指示情報
１８    記憶手段
１９    演算手段としてのシーケンス演算手段
２０    カセット毎の指令エリア
２３    演算処理部
２４    センサ部
【図１】
0004582963.tif 000002
【図２】
0004582963.tif 000003
【図３】
0004582963.tif 000004
【図４】
0004582963.tif 000005
【図５】
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【図６】
0004582963.tif 000007
【図７】
0004582963.tif 000008
【図８】
0004582963.tif 000009
【図９】
0004582963.tif 000010
【図１０】
0004582963.tif 000011
【図１１】
0004582963.tif 000012