(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出対象の他車が存在する方向の画像を取得可能に自車両の所要の箇所に設置された撮像手段と、
前記撮像手段の撮像方向に向けて信号を走査発信し、該信号に対する反射波の強度と設定されたしきい値との比較処理に基づいて他車を検出可能なレーダ手段と、
前記撮像手段により取得された撮像画像を画面を通して提供する表示手段と、
ユーザの指示を入力する入力手段と、
前記撮像手段、レーダ手段、表示手段及び入力手段に動作可能に接続された制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記入力手段を介して他車視認に基づいたユーザ指示を検出したときに、前記レーダ手段に対し前記しきい値を下げて前記比較処理を行わせ、当該他車を検出したときに、前記表示手段に対し当該検出された他車に対応する前記撮像画像上の他車に強調表示を付すよう制御することを特徴とする車載用他車検出装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記レーダ手段に対し前記しきい値を下げて前記比較処理を行わせる代わりに、前記レーダ手段に対し前記信号の放射角度を狭めて前記比較処理を行わせることを特徴とする請求項１に記載の車載用他車検出装置。
【請求項３】
さらに、前記ユーザ指示を与える乗員の顔の画像を取得し、該画像に基づいて乗員の視線が向けられている方向を特定する視線方向特定手段を備え、
前記制御手段は、前記入力手段を介して他車視認に基づいたユーザ指示を検出したときに、前記レーダ手段に対し前記信号の放射方向を前記特定された視線方向に指向させることを特徴とする請求項１に記載の車載用他車検出装置。
【請求項４】
前記入力手段は、前記表示手段の画面上に配置されたタッチパネルであり、
前記制御手段は、他車視認に基づいたタッチパネル操作を検出したときに、該タッチパネル上の操作位置から当該他車が存在する方向を特定し、前記レーダ手段に対し前記信号の放射方向を前記特定された他車の方向に指向させることを特徴とする請求項１に記載の車載用他車検出装置。
【請求項５】
さらに、前記制御手段が前記表示手段に対し前記撮像画像上の他車に強調表示を付したときに当該他車に関連した警告メッセージを音声出力するスピーカを備えたことを特徴とする請求項１に記載の車載用他車検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用他車検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラと車載レーダを組み合わせて他車を検出できるよう適応されたシステム（「イメージレーダシステム」ともいう。）が提案されている。このイメージレーダシステムは、自車両の所要の箇所に設置されたカメラにより撮像された車両前方の画像、車両後方の画像等を車載モニタ等のディスプレイ画面に表示する一方で、他車（対向車や後続車両、２車線道路等において後方から接近する車両等）をミリ波レーダ等で捉え、その捉えた車両に対応するカメラ画像上（画面上）の当該車両に、その存在を強調する旨のマーク（以下、「強調表示」という。）を付して、運転者に注意を促すものである。
【０００３】
図１は、その強調表示を付した画面表示の一例を概略的に示したものである。図示の例では、車載カメラにより撮像された前方画像４０が画面に映し出され、その前方画像４０に３台の対向車（画像）Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３が含まれ、そのうち２台の対向車Ｃ１，Ｃ２をそれぞれ四角い枠Ｍ１，Ｍ２で囲んだ強調表示が付された場合の表示例を示している。図示の簡単化のため、自車前方の先行車両については省略している。図１の例では「四角い枠」の強調表示を付しているが、これ以外の形態としては、当該車両を他の車両とは異なる表示態様（例えば、表示輝度を明るくしたり、点滅させたりする等）で表示することが考えられる。
【０００４】
上記の従来技術に関連する技術としては、例えば、特許文献１に記載されるように、車両前方の風景を撮影して得た撮影画像を表示し、車両の現在位置及び進行方向を取得し、その現在位置及び進行方向と立体地理情報とに基づいて上記撮影画像中の地物と関連した進路指示図形を生成し、その進路指示図形を上記撮影画像上の当該地物の近傍に付加表示するようにしたものがある。
【特許文献１】特開平９−３５１７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように従来の技術では、車載カメラと車載レーダを用いて他車を検出するイメージレーダシステムが提案されているが、このシステムでは、車載レーダで捉えた対向車や後方接近車等の検知データ（当該車両の方位や相対速度、距離等のデータ）を画面に表示されたカメラ画像上に反映させることで、運転者の注意を喚起するための強調表示を行っている。この場合、車載レーダから発信される電波信号の放射範囲内に存在する全ての車両を「他車」として確実に検出できれば、その検出された全ての車両に強調表示を付すことができるので、特に問題は生じない。
【０００６】
しかしながら、車載用に限らず一般的なレーダは、その通常の機能上、以下に説明するような不都合が起こり得る。
【０００７】
すなわち、レーダにおいては、検出対象の物体が存在する方向に向けて電波等の信号を走査発信し、その物体で反射されて戻ってくる反射波を受信すると、その反射波信号から当該物体までの距離や方位、当該物体に対する相対速度等を検出する。その際、レーダで受信される反射波には、当該検出対象以外の他の物体（車両等）から発信される信号や何らかのノイズ成分を含んだ信号等も含まれるため、このような信号を検出対象からの反射波として検出しないようにするために、判定基準値として「しきい値」を設定している。そして、この設定されたしきい値に満たない強度を呈示した反射波信号については、ノイズとして切り捨てている。
【０００８】
このため、検出対象の物体（この場合、他車）までの距離やその形状、対向面積（自車から見た当該車両の前面の面積）の大きさ等に依っては、必ずしもしきい値を超える強度の反射波を得ることができないといった問題が起こり得る。つまり、他車からの反射波信号を受信しているにもかかわらず、その反射波強度がしきい値に満たないためにその反射波をノイズとみなし、当該他車を検出できないといった課題があった。例えば、トラックのように対向面積が大きい車両については強い反射波（電界強度が大きい信号）を得ることができるが、スポーツカーのように対向面積が小さい車両については弱い反射波（電界強度が小さい信号）しか得ることができず、設定されたしきい値の大きさに依っては、トラックは検出できてもスポーツカーは検出できない場合が起こり得る。
【０００９】
本発明は、かかる従来技術における課題に鑑み創作されたもので、レーダを用いて他車を検出するにあたり、当該他車までの距離や対向面積の大きさ等にかかわらず確実に他車として検出することができる車載用他車検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の従来技術の課題を解決するため、本発明に係る車載用他車検出装置は、検出対象の他車が存在する方向の画像を取得可能に自車両の所要の箇所に設置された撮像手段と、前記撮像手段の撮像方向に向けて信号を走査発信し、該信号に対する反射波の強度と設定されたしきい値との比較処理に基づいて他車を検出可能なレーダ手段と、前記撮像手段により取得された撮像画像を画面を通して提供する表示手段と、ユーザの指示を入力する入力手段と、前記撮像手段、レーダ手段、表示手段及び入力手段に動作可能に接続された制御手段とを備え、前記制御手段は、前記入力手段を介して他車視認に基づいたユーザ指示を検出したときに、前記レーダ手段に対し前記しきい値を下げて前記比較処理を行わせ、当該他車を検出したときに、前記表示手段に対し当該検出された他車に対応する前記撮像画像上の他車に強調表示を付すよう制御することを特徴とする。
【００１１】
本発明に係る車載用他車検出装置によれば、制御手段により、表示手段の画面上での他車視認に基づいたユーザ指示があったときに、その入力指示をトリガとしてレーダ手段に対し、当初設定されたしきい値を一時的に下げて所要の比較処理を行わせるようにしているので、当該他車までの距離や対向面積の大きさ等によりレーダ手段で捉えることができなかった「不検出車」を確実に他車として検出することが可能となる。
【００１２】
また、その検出された「不検出車」に対応する撮像画像上の当該車両に強調表示を付すことにより、この画面を見たユーザ（例えば、運転者）にとっては、その「不検出車」の位置が視認し易くなり、その存在を早期に認知することができる。このことは、ゆとりをもった警告と運転中の事故防止に寄与する。
【００１３】
本発明に係る車載用他車検出装置の他の構成上の特徴及びその処理態様等については、後述する発明の実施の形態を参照しながら詳細に説明する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照しながら説明する。
【００１５】
図２は本発明の一実施形態に係る車載用他車検出装置の構成を示したものである。
【００１６】
本実施形態に係る車載用他車検出装置３０は、基本的には、現状の技術で使用されているイメージレーダシステムの構成と同等の構成を有しており、後述するように、車両の乗員（この場合、運転者）には表示画面を通して視認できているが、距離や対向面積の大きさ等により車載レーダで捉えることができなかった車両（つまり、強調表示の付いていない他車）をどのようにして検出するかの処理の態様において特徴を有している。
【００１７】
本実施形態の車載用他車検出装置３０は、図示のようにレーダ１０と、制御部２０と、他車撮像用の車載カメラ２１と、画像処理部２２と、視線検出用の車載カメラ２３と、視線方向認識部２４と、操作部２５と、表示装置２６と、スピーカ２７とを備えて構成されている。さらに、検出対象の「他車」が存在する方向に依っては、後述するように必要に応じてタッチパネル付表示装置２８を備えるようにしてもよい。
【００１８】
レーダ１０は、基本的には、ミリ波やマイクロ波等の電波を用いて自車両周囲に存在する物体を検出するものであり、本発明に関連する機能ブロックとして、図示のように発信部１１と、反射波受信部１２と、しきい値設定部１３と、判定部１４とを備えている。このレーダ１０は、特に図示はしないが、後述する他車撮像用の車載カメラ２１の撮像方向に合わせてその方向に信号を放射できるように自車両の適当な箇所に設置されている。このレーダ１０において、発信部１１は、制御部２０からの制御に基づいて設定された方向に向けてミリ波等の電波（発信信号ＥＳ）を走査発信し、発信された信号ＥＳは、当該方向に何らかの物体が有れば当該物体で反射され、反射波（反射信号ＲＳ）として戻ってくる。また、発信部１１では電波を発信する各方向毎に当該方向を指示する角度情報を生成し、特に図示はしないが、反射波受信部１２に供給している。反射波受信部１２では、この角度情報に基づき、発信部１１から走査発信された信号ＥＳに同期して各方向毎に当該物体からの反射波ＲＳを受信する。しきい値設定部１３には、制御部２０からの制御に基づいて、反射波受信部１２で受信される反射波のうちノイズとして切り捨てるべき電界強度のしきい値が設定されている。判定部１４では、反射波受信部１２で受信された反射波の強度と、しきい値設定部１３で設定されたしきい値とを比較し、受信された反射波強度が当該しきい値以上である検出物体を特定し、その特定した検出物体を車両（他車）であると判定する。さらに、判定部１４は、他車の存在を検出したときに、当該他車までの距離や方位、当該他車に対する自車の相対速度等を検出するセンサとして機能する。
【００１９】
制御部２０はマイクロコンピュータ等により構成され、本装置３０において行う他車検出に係る処理を制御するためのものであり、具体的には、後述するように表示装置２６に対し、車載カメラ２１により撮像された画像に、レーダ１０で捉えた「他車」に対応するカメラ画像上（画面上）の当該車両に強調表示を付すよう制御する機能を有している。さらに、本発明に関連する処理として、表示装置２６に対し、当初設定したしきい値が高すぎたためにレーダ１０で捉えることができなかった「不検出車」に対応するカメラ画像上の当該車両にも、同様に強調表示を付すよう制御する。
【００２０】
他車撮像用の車載カメラ２１は、特に図示はしないが、検出対象である他車が存在する方向の画像を取得できるように適当な箇所に設置されている。例えば、対向車を検出する場合には、自車両の前部の適当な箇所（例えば、車室内のルームミラーの近傍）に車載カメラ２１のレンズを車両前方に向けて設置する。また、後続車両や２車線道路等において後方から接近する車両等を検出する場合には、自車両の後部の適当な箇所（例えば、リヤ席の後ろ側の天井部分の近傍）に車載カメラ２１のレンズを車両後方に向けて設置する。また、左方又は右方に存在する車両を検出する場合には、自車両の左側部又は右側部の適当な箇所（例えば、ドアミラーの下部）に車載カメラ２１のレンズを当該方向に向けて設置する。なお、車載カメラ２１により撮像された他車（画像）は、後述するように表示装置２６の画面上で確認することはできるが、必ずしも本装置３０におけるレーダ１０によってその存在が検出されたものとは限らない。「発明が解決しようとする課題」の欄でも説明したように、車載レーダで他車を検出する際の判定基準値となる「しきい値」の大きさ如何に依っては、他車からの反射波であってもそれをノイズとして切り捨ててしまう（つまり、他車の存在を検出できない）場合があるからである。
【００２１】
画像処理部２２は、車載カメラ２１で撮影して得られた画像の信号を自車両の周辺の標識、他車両、路面状況等として認識するための機能ブロックであり、車載カメラ２１で取得された画像の信号を増幅し、デジタル化して出力する機能も有している。この画像処理部２２では、一般的な画像認識装置において行われている処理と同様の処理が行われ、例えば、車載カメラ２１で取得された画像のノイズを除去したり、２値化や白線検出、エッジ検出等の手法を用いて、取得画像の中から特徴となる画像を識別し、その識別した画像を予め用意した複数のマッチング用パターン画像と照合し、一致した場合にその結果を出力する。
【００２２】
視線検出用の車載カメラ２３は、車両の乗員（この場合、運転者）の顔の画像を取得するためのものであり、特に図示はしないが、車室内の適当な箇所（例えば、フロント席の前側の天井部分の近傍）に設置されている。この車載カメラ２３により撮影された運転者の顔の画像（データ）は、視線方向認識部２４に入力される。
【００２３】
視線方向認識部２４では、この入力された画像（データ）から、当該画像に含まれる複数の特徴点（例えば、目頭、目尻、鼻孔等）の位置を検出し、その検出した位置に基づいて、画像上における顔面が向けられている方向を特定し、その方向を「視線方向」として認識する。
【００２４】
すなわち、一般的に人の視野は、目で見たときに注目している領域（中心視）とその周辺（周辺視）とに大別され、中心視と周辺視とでは認知能力が異なる。言い換えると、人は、中心視で見ている対象が何であるかを認識することができるものの、周辺視では、何であるのかを認識することが難しくなり、その傾向は中心視から離れるほど強くなる。そのため、人は、物体を認識する際、その物体が中心視内に位置するように、その認識すべき物体の方向へ顔を向ける。これにより、運転者が見ている物体（本実施形態では、後述するように強調表示を付すべき「他車」）の視線方向を特定することができる。なお、視線方向は、例えば、車両の重心位置を中心とし、車両の前後（Ｘ軸）、左右（Ｙ軸）及び高さ（Ｚ軸）の各座標軸によって構成される車両座標系に対する目の位置と、この目の位置における視線方向の各座標軸に対する角度とによって特定される。
【００２５】
操作部２５は、ユーザが指示した情報を入力するためのものであり、例えば、ステアリングホイールに付設された手元スイッチや、リモコン送信機等の形態を有している。この操作部２５は、本発明に関連する入力指示として、後述するように表示装置２６の画面上での「他車」の視認に基づいた指示を与えるものである。ここでいう「他車」とは、装置が検出できていない車両、すなわち、レーダ１０で捉えることができなかった車両で、強調表示の付いていない車両をいう。
【００２６】
表示装置２６はＬＣＤモニタ等からなり、運転席から表示画面を見ることができるように車室内のセンターコンソールのほぼ中間位置に設置されている。この表示装置２６の画面には、制御部２０からの制御に基づき、本発明に関連する情報として、後述するように強調表示を付した画像が表示される。すなわち、車載カメラ２１で撮像された車両前方の画像等に、レーダ１０で捉えた「他車」に対応するカメラ画像上（画面上）の当該車両に強調表示（図１に例示したような「四角い枠」等）を付した画像が表示され、さらに、距離や対向面積の大きさ等によりレーダ１０で捉えることができなかった「不検出車」に対応するカメラ画像上の当該車両にも強調表示を付した画像が表示される。
【００２７】
スピーカ２７は、制御部２０からの制御に基づいて適宜案内情報を音声出力するものであり、本発明に関連する案内情報として、上記の強調表示が付された他車（画像）を含む画像が表示装置２６の画面に表示されたときに、当該他車に関連した警告メッセージを音声出力する。例えば、信号機のない交差点等において右折するときに、「前方に対向車が近づいています。ご注意下さい。」、「新たに対向車を検出しました。ご注意下さい。」といったようなメッセージを音声出力する。
【００２８】
また、必要に応じて設けられるタッチパネル付表示装置２８は、表示装置２６の代わりに車室内のセンターコンソール上に配置される。このタッチパネル付表示装置２８は、表示部としてのＬＣＤパネルと、このＬＣＤパネル上に配置された透明電極からなるタッチパネル（抵抗感圧方式、静電容量結合方式等）を備えており、さらに、タッチパネル上で操作者（この場合、運転者）の指が触れた位置（タッチ位置）を検出してその結果を制御部２０に出力するタッチ位置検出部（図示せず）を備えている。
【００２９】
以上のように構成された本実施形態の車載用他車検出装置３０において、レーダ１０は「レーダ手段」に、制御部２０は「制御手段」に、車載カメラ２１は「撮像手段」に、車載カメラ２３及び視線方向認識部２４は協働して「視線方向特定手段」に、操作部２５又は表示装置２８に付属のタッチパネルは「入力手段」に、表示装置２６又はタッチパネル付表示装置２８における表示部は「表示手段」に、それぞれ対応している。
【００３０】
以下、本実施形態に係る車載用他車検出装置３０において行う他車検出に係る処理について、その処理フローの一例を示す図３を参照しながら説明する。併せて、図５に示す画面表示例も参照する。
【００３１】
先ず、本装置３０の初期状態として、車載カメラ２１はレンズを車両前方に向けて設置され、これに合わせてレーダ１０もその信号放射方向が車両前方を向くように設置されており、また、自車両は道路上を走行しているものとする。
【００３２】
このような状態で、最初のステップＳ１では、車載カメラ２１により車両前方を撮像する。この撮像された画像には、「他車」としての対向車の画像が含まれている。
【００３３】
次のステップＳ２では、上述したように画像処理部２２の機能により、車載カメラ２１で撮像された画像から、白線検出やエッジ検出等の手法を用いて道路範囲を判定する。また、車載カメラ２１で撮像され、画像処理部２２を通して画像処理が施されたカメラ画像は、制御部２０を介して表示装置２６の画面に表示される。
【００３４】
次のステップＳ３では、制御部２０からの制御に基づきレーダ１０を起動して、車両前方を走査する。すなわち、発信部１１から車両前方に向けて電波（発信信号ＥＳ）を放射する。
【００３５】
次のステップＳ４では、レーダ１０において判定部１４により、反射波受信部１２で受信された反射波の強度と、しきい値設定部１３で設定されたしきい値（ノイズとして切り捨てるべき電界強度のしきい値）とを比較し、受信された反射波強度が当該しきい値以上である検出物体を特定し、その特定した検出物体を車両（他車）であると判定する。
【００３６】
なお、車載カメラ２１による撮像及びそれに基づく画像処理と、レーダ１０による前方走査及びそれに基づく他車検出は、同時並行的に行われ得るので、上記のステップＳ１〜Ｓ２と、Ｓ３〜Ｓ４とは処理順序が逆でもよい。
【００３７】
次のステップＳ５では、制御部２０からの制御に基づき表示装置２６の画面上で、レーダ１０が捉えた当該車両（つまり、しきい値以上の反射波強度を呈示した「他車」）に対応するカメラ画像上の車両に、「四角い枠」等で強調表示を付す。
【００３８】
図５（ａ）は、その強調表示を付した画面表示例を示したものである。図示の例では、車載カメラ２１により撮像された前方画像４１が画面に映し出され、その前方画像４１に４台の対向車（画像）Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６，Ｃ７が含まれ、そのうち２台の対向車Ｃ４，Ｃ６にそれぞれ四角い枠Ｍ４，Ｍ６で強調表示を付した場合の表示例を示している。図１の表示例と同様に、自車前方の先行車両については図示を省略している。図５（ａ）に示す表示例では、手前から２番目の対向車Ｃ５には「四角い枠」の強調表示が付されていないが、これは、当該車両Ｃ５がスポーツカーのような対向面積の小さい車両であって、その反射波強度が設定されたしきい値を超えておらず、レーダ１０で捉えることができなかった状態を表している。同様に、最も遠い距離にある対向車Ｃ７についても「四角い枠」が付されていないが、これは、当該車両Ｃ７までの距離が遠すぎて、レーダ１０で捉えることができなかった状態を表している。
【００３９】
なお、強調表示を付した他車を含む画像（図５（ａ）の前方画像４１）を画面に表示したときに、制御部２０からの制御に基づきスピーカ２７を介して、例えば、「前方に対向車が近づいています。ご注意下さい。」といったような警告メッセージを音声出力させるようにしてもよい。
【００４０】
再び図３を参照すると、次のステップＳ６では、制御部２０において、操作部２５から他車視認に基づいた操作（ユーザ指示）が有った（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。すなわち、運転者が表示装置２６の画面に表示されている前方画像（図５（ａ）に例示したような前方画像４１）を見て、装置が検出できていない車両、すなわち、レーダ１０で捉えることができなかった「不検出車」で、強調表示の付いていない車両が表示されていれば（図５（ａ）の例では、対向車Ｃ５，Ｃ７）、当該車両を視認し、次に視線を変えてフロントガラス越しにその「不検出車」を見ながら操作部２５（手元スイッチ等）を操作する。そして、その操作が有った場合にはステップＳ７に進み、操作が無かった場合には本処理フローは「終了」となる。
【００４１】
ステップＳ７では、上述したように視線方向認識部２４の機能により、車載カメラ２３で撮影された運転者の顔画像から、その顔面が向けられている視線方向、すなわち、「不検出車」の存在する方向を特定する。この検出結果は、制御部２０に送られる。
【００４２】
次のステップＳ８では、制御部２０からの制御に基づいて、レーダ１０の発信部１１から発信される電波ＥＳの放射方向をその特定された視線方向に指向させて、しきい値設定部１３により、当初設定されたしきい値（ステップＳ４）を一時的に下げる。
【００４３】
次のステップＳ９では、制御部２０からの制御に基づきレーダ１０において、トラッキング処理により当該「不検出車」を検出する。ここでいう「トラッキング処理」は、周知のトラッキング技術と同様であり、例えば、以下のようにして行われる。すなわち、制御部２０とレーダ１０との協働作用により、それまで切り捨てていたノイズの中から、連続して発生しているノイズをトレースすることで「他車」の有無を判定する。他車からのノイズであれば、対象が存在しているため、弱くなったり途切れながらもその反射波（ノイズ）は連続して発生する。このため、一定時間（１秒程度）のレーダ画像を重ね合わせると、その検出ノイズは「線状」になる。そして、この線状ノイズが、画像処理部２２において白線検出やエッジ検出等の手法により判定された道路の範囲（ステップＳ２）上に発生していた場合、この線状ノイズを「他車」と判定することができる。
【００４４】
次のステップＳ１０では、ステップＳ５で行った処理と同様にして、制御部２０からの制御に基づき表示装置２６の画面上で、検出された当該車両（しきい値を下げてトラッキング処理により検出された「不検出車」）に対応するカメラ画像上の車両にも、同様の強調表示を付す。
【００４５】
図５（ｂ）は、その強調表示を付した画面表示例を示したものである。図示の例では、画面に映し出されている前方画像４１ａに４台の対向車（画像）Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６，Ｃ７が含まれ、その全ての対向車にそれぞれ四角い枠Ｍ４，Ｍ５，Ｍ６，Ｍ７で強調表示を付した場合の表示例を示している。図５（ａ）の表示例と同様に、自車前方の先行車両については図示を省略している。図５（ａ）に示す表示例では、対向面積の小さい車両Ｃ５と遠距離にある車両Ｃ７についてはレーダ１０で捉えることができなかったために、「四角い枠」が付されていなかったが、図５（ｂ）に示す表示例では、ステップＳ８〜Ｓ９の処理により「不検出車」を検出することができたので、全ての対向車に「四角い枠」が付されている。
【００４６】
同様に、強調表示を付した他車を含む画像（図５（ｂ）の前方画像４１ａ）を画面に表示したときに、制御部２０からの制御に基づきスピーカ２７を介して、例えば、「新たに対向車を検出しました。ご注意下さい。」といったような警告メッセージを音声出力させるようにしてもよい。
【００４７】
再び図３を参照すると、次のステップＳ１１では、制御部２０からの制御に基づきレーダ１０において、しきい値設定部１３により、一時的に下げたしきい値（ステップＳ８）を元の設定値に戻す。そして、本処理フローは「終了」となる。
【００４８】
以上説明したように、本実施形態に係る車載用他車検出装置３０（図２）が行う他車検出処理（図３）によれば、表示装置２６の画面上（図５（ａ）の前方画像４１上）での他車（レーダ１０で捉えることができなかった車両で、強調表示の付いていない車両）の視認に基づいたユーザ指示があったときに、その入力指示をトリガとして制御部２０からの制御に基づきレーダ１０において、しきい値設定部１３により当初設定されたしきい値を一時的に下げるようにしているので、距離や対向面積の大きさ等によりレーダ１０で捉えることができなかった「不検出車」を検出することが可能となる。
【００４９】
これにより、その検出された「不検出車」に対応するカメラ画像上の当該車両にも強調表示を付すことができ（図５（ｂ）の例では、新たに対向車Ｃ５，Ｃ７にそれぞれ四角い枠Ｍ５，Ｍ７で強調表示を付している）、運転者にとっては、その「不検出車」の位置が視認し易くなり、またその存在を早期に認知することができる。その結果、ゆとりをもった警告（スピーカ２７からの警告メッセージの音声出力）と運転中の事故防止に大いに寄与することができる。
【００５０】
上述した実施形態では、距離や対向面積の大きさ等によりレーダ１０で捉えることができなかった「不検出車」を、ノイズとして切り捨てるべき電界強度のしきい値を一時的に下げることで検出可能とした場合を例にとって説明したが、「不検出車」を検出するための方法もしくは処理形態はこれに限定されないことはもちろんである。本発明の要旨からも明らかなように、要は、運転者が表示装置２６の画面上で、レーダ１０で捉えることができなかった車両（不検出車）の存在を視認したときに、その視認に基づいたユーザ指示をトリガとして制御部２０からの制御に基づきレーダ１０において、その「不検出車」を検出できるような条件もしくは状態が設定されていれば十分である。例えば、他車を検出する際の判定基準値となる「しきい値」は元の設定値にしたままで、反射波受信部１２で検出できる反射波の強度（電界強度）を一時的に高くするような方法もしくは処理形態をとることも可能である。その場合の実施形態を以下に説明する。
【００５１】
図４は、本実施形態に係る車載用他車検出装置３０（図２）が行う他車検出処理の他の例を示したものである。
【００５２】
図４に示す実施形態では、本装置３０の初期状態として、車載カメラ２１はレンズを車両後方に向けて設置され、これに合わせてレーダ１０もその信号放射方向が車両後方を向くように設置されているものとする。この場合、検出対象の「他車」は車両後方に存在しており、画面上での「他車」の視認に基づいてその方向に視線を移す（つまり、後ろを振り返る）と安全性の点で問題があるため、画面上での「他車」の視認に基づいた操作を行う手段として、タッチパネル付表示装置２８を使用する。つまり、透明なタッチパネルを介して表示画面上の当該「他車」の画像にタッチすることで、制御部２０では、そのタッチ位置から当該「他車」、すなわち、後方車両の存在する方向を特定することができる。従って、図４に示す実施形態では、視線検出用の車載カメラ２３と視線方向認識部２４は不要である。
【００５３】
このような条件の下に、上述した実施形態（図３）におけるステップＳ１〜Ｓ５で行った処理と同様にして、車載カメラ２１により車両後方を撮像し（ステップＳ２１）、その撮像画像から道路範囲を判定し（ステップＳ２２）、レーダ１０から車両後方に向けて電波を放射（走査）し（ステップＳ２３）、レーダ１０において、反射波強度が、設定されたしきい値以上である検出物体を車両（他車）と判定し（ステップＳ２４）、制御部２０からの制御に基づきタッチパネル付表示装置２８の画面上で、レーダ１０が捉えた当該車両（つまり、しきい値以上の反射波強度を呈示した「他車」）に対応するカメラ画像上の車両に、「四角い枠」等で強調表示を付す（ステップＳ２５）。
【００５４】
さらに次のステップＳ２６では、制御部２０において、タッチパネル付表示装置２８から他車視認に基づいたタッチパネル操作が有った（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。すなわち、運転者が画面に表示されている後方画像を見て、装置が検出できていない車両が表示されていれば、当該車両の画像にタッチする。そして、このようなタッチ操作が有った場合にはステップＳ２７に進み、タッチ操作が無かった場合には本処理フローは「終了」となる。
【００５５】
ステップＳ２７では、上述したように制御部２０において、画像上のタッチ位置から当該後方車両の方向、すなわち、「不検出車」の存在する方向を特定する。
【００５６】
次のステップＳ２８では、制御部２０からの制御に基づいて、レーダ１０の発信部１１から発信される電波ＥＳの放射方向をその特定された「不検出車」の方向に指向させて、信号放射角度を一時的に狭める。つまり、単位面積当たりの電界強度を高める。
【００５７】
次のステップＳ２９では、レーダ１０の反射波受信部１２において、当該「不検出車」からの反射波ＲＳを受信するが、この反射波の強度は、単位面積当たりの電界強度が高められているので、当該車両（不検出車）を検出することができる。
【００５８】
次のステップＳ３０では、上述した実施形態（図３）におけるステップＳ１０で行った処理と同様にして、制御部２０からの制御に基づきタッチパネル付表示装置２８の画面上で、検出された当該車両（レーダの信号放射角度を狭めて検出した「不検出車」）に対応するカメラ画像上の車両にも、同様の強調表示を付す。
【００５９】
次のステップＳ３１では、制御部２０からの制御に基づきレーダ１０において、一時的に狭めた信号放射角度（ステップＳ２８）を元の放射角度に戻す。そして、本処理フローは「終了」となる。
【００６０】
なお、図３に示す実施形態では、画面上での「他車」の視認に基づいた操作を行う手段として操作部２５（手元スイッチ等）を使用し、かつ、その操作に基づいて当該「他車」の存在する方向を特定する手段として視線検出用の車載カメラ２３と視線方向認識部２４を使用した場合を例にとって説明したが、他車視認に基づいた操作を行う手段と当該他車の方向を特定する手段の組合せの形態はこれらに限定されないことはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】強調表示を付した画面表示の一例を概略的に示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車載用他車検出装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図２の装置において行う他車検出に係る処理の一例を示すフロー図である。
【図４】図２の装置において行う他車検出に係る処理の他の例を示すフロー図である。
【図５】図２の装置においてレーダのしきい値を下げる前（又は信号放射角度を狭める前）とレーダのしきい値を下げた後（又は信号放射角度を狭めた後）の強調表示を付した画面表示例を概略的に示す図である。
【符号の説明】
【００６２】
１０…レーダ（レーダ手段）、
１１…発信部、
１２…反射波受信部、
１３…しきい値設定部、
１４…判定部、
２０…制御部（制御手段）、
２１…車載カメラ（撮像手段）、
２３…車載カメラ（視線方向特定手段）、
２４…視線方向認識部（視線方向特定手段）、
２５…操作部（入力手段）、
２６…表示装置（表示手段）、
２７…スピーカ、
２８…タッチパネル付表示装置（入力手段及び表示手段）、
３０…車載用他車検出装置、
４０，４１，４１ａ…前方画像（車載カメラによる撮像画像）、
ＥＳ…発信信号（ミリ波やマイクロ波等の電波）、
ＲＳ…反射信号（反射波）、
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６，Ｃ７…対向車（検出対象の他車）、
Ｍ１，Ｍ２，Ｍ４，Ｍ５，Ｍ６，Ｍ７…四角い枠（強調表示）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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