(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
清掃面を清掃する自走式の清掃ロボットであって、
読出し及び書込み可能に構成され、清掃エリアを認識するための地図情報を記憶するとともに清掃ロボットの使用者が清掃作業者であるかメンテナンス業者であるかを識別するための識別データを記憶する記憶媒体と、
前記記憶媒体を着脱可能に取着可能であるとともに取着状態で前記記憶媒体に記憶されたデータを読み取り可能な接続器と、
前記接続器を介して前記記憶媒体から読出した前記地図情報に基づいて清掃エリアを把握して清掃エリアの清掃を行わせるように走行駆動部及び清掃駆動部を制御する制御手段と、
前記記憶媒体から読出した識別データに基づいて前記使用者が清掃作業者であるかメンテナンス業者であるかを識別する識別手段と、
前記制御手段により前記清掃エリアの清掃を行わせるように走行駆動部及び清掃駆動部が制御されるときに、清掃ロボットの稼働状況を含むメンテナンス情報を取得するための情報取得手段と、
前記識別手段により前記使用者が清掃作業者及びメンテナンス業者のうちメンテナンス業者であると識別された場合、前記情報取得手段により取得された前記メンテナンス情報を前記記憶媒体に書き込む情報書込手段と
を備えている清掃ロボット。
【請求項２】
請求項１に記載の清掃ロボットにおいて、
前記識別手段による前記使用者の識別結果に応じて清掃作業者用とメンテナンス業者用との予め清掃ロボットに設定された機能を切り換える機能切換手段をさらに備えている清掃ロボット。
【請求項３】
請求項２に記載の清掃ロボットにおいて、
前記機能切換手段は、前記識別手段による前記使用者の識別結果に応じて清掃作業者用に設定されていたリミッタ機能を、該識別結果がメンテナンス業者である場合に解除する清掃ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走式の清掃ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の自走式の清掃ロボットが特開平９−２６９８２４号公報や特開平７−２８１７５２号公報等に開示されている。清掃ロボットは、床面上を自走して備え付けのブラシでゴミを掃き寄せながらダストボックスに取り込むスイーパ方式のものや、洗浄液を滴下してスポンジで床面を磨くポリッシャ式のものもある。清掃ロボットは自走して清掃をするため、その間、作業者は監視している必要はない。
【０００３】
清掃ロボットが自走して部屋の清掃ができるのは、部屋の形状や広さを記憶する清掃エリアの地図情報を備えているからである。このように部屋の形状や広さを教えるための地図情報を与えるようにしている。例えば清掃ロボットに実際に部屋を走行させて検索させて清掃エリアの地図情報を教え込ませていた。例えば一つのビルには通常複数台の清掃ロボットが配備される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、複数の清掃ロボットに同じ部屋を清掃させる場合、一台毎に同じ部屋の清掃エリアの地図情報を教え込む作業をしなければならなかった。また、それが面倒であれば、部屋毎に専用の清掃ロボットを使用しなければならない。通常、清掃ロボットは複数の部屋の清掃を受け持つため、他の受け持ちの部屋を清掃中は、その部屋の清掃を終えるまで、他の清掃ロボットがいくら仕事がなく空いていても、待たなければならなかった。この場合、その間、清掃ロボットを使用できず、無駄な時間が費やされることになり、効率が悪いという問題があった。
【０００５】
そのため、通常は、一台毎に同じ部屋の清掃エリアの地図情報を教え込む作業をしなければならず、清掃エリアの地図情報を教え込む作業に時間を要しているという問題があった。なお、清掃ロボットには複数の機能を使い分けることができるようになっているが、機能を使い分けるための設定をいちいち切り換える作業が面倒であった。例えば使用者の好みに応じて機能を切り換えたりするが、一台の清掃ロボットを複数人の清掃作業者（清掃管理業者）が使用する場合は、使用する作業者が変わる度に自分の好みの機能に設定を切り換える設定切換作業をしなければならなかった。また、例えば清掃作業者とメンテナンス業者とでは使用したい機能が異なるため、メンテナンス業者は設定を切り換えてメンテナンス終了後に再び元の設定に戻しておく作業をしなければならなかった。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その第１の目的は、清掃ロボット一台毎に同じ部屋の清掃エリアの地図情報を教え込む作業をしなくて済む清掃ロボットを提供することにある。第２の目的は、清掃ロボットの使用者が変わる度に使用者の好みに応じて清掃ロボットの機能をいちいち切り換える面倒な操作を無くすことにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明では、清掃面を清掃する自走式の清掃ロボットであって、読出し及び書込み可能に構成され、清掃エリアを認識するための地図情報を記憶するとともに清掃ロボットの使用者が清掃作業者であるかメンテナンス業者であるかを識別するための識別データを記憶する記憶媒体と、前記記憶媒体を着脱可能に取着可能であるとともに取着状態で前記記憶媒体に記憶されたデータを読み取り可能な接続器と、前記接続器を介して前記記憶媒体から読出した前記地図情報に基づいて清掃エリアを把握して清掃エリアの清掃を行わせるように走行駆動部及び清掃駆動部を制御する制御手段と、前記記憶媒体から読出した識別データに基づいて前記使用者が清掃作業者であるかメンテナンス業者であるかを識別する識別手段と、前記制御手段により前記清掃エリアの清掃を行わせるように走行駆動部及び清掃駆動部が制御されるときに、清掃ロボットの稼働状況を含むメンテナンス情報を取得するための情報取得手段と、前記識別手段により前記使用者が清掃作業者及びメンテナンス業者のうちメンテナンス業者であると識別された場合、前記情報取得手段により取得された前記メンテナンス情報を前記記憶媒体に書き込む情報書込手段とを備えている。
【０００８】
この構成によれば、清掃ロボットに清掃作業を行わせるときは、記憶媒体を接続器に取着して接続させる。記憶媒体から接続器を介して読出した地図情報に基づいて制御手段は清掃エリアを把握し、走行駆動部及び清掃駆動部を制御して清掃ロボットに清掃エリアの清掃を行わせる。記憶媒体を複数台あるうちの手の空いた清掃ロボットに取着することで、記憶媒体に清掃エリアが記憶された部屋等の掃除をいずれの清掃ロボットにも清掃させることが可能となる。つまり、記憶媒体を複数の清掃ロボットで共有して使用することが可能になるので、清掃ロボットを効率よく使用することが可能となる。
また、情報取得手段により取得されたメンテナンス情報が情報書込手段により記憶媒体に書き込まれる。そのため、記憶媒体を接続器に取着するだけで所望する情報が記憶媒体に書き込まれる設定が自動でなされる。
【００１１】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の発明において、前記識別手段による前記使用者の識別結果に応じて清掃作業者用とメンテナンス業者用との予め清掃ロボットに設定された機能を切り換える機能切換手段をさらに備えている。
【００１２】
この構成によれば、記憶媒体を接続器に取着するだけで清掃作業者用とメンテナンス業者用の機能のうち識別結果に応じた機能が自動で設定される。
【００１５】
請求項３に記載の発明では、請求項２に記載の発明において、前記機能切換手段は、前記識別手段による前記使用者の識別結果に応じて清掃作業者用に設定されていたリミッタ機能を、該識別結果がメンテナンス業者である場合に解除することを要旨とする。
【００１６】
この構成によれば、識別手段による使用者の識別結果がメンテナンス業者である場合には、機能切換手段により清掃作業者用に設定されていたリミッタ機能が解除される。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図３に従って説明する。
図２，図３に示すように、清掃ロボット１は、本体２の底部に、前輪である駆動輪３と、後輪であるキャスタ輪４とを備える。左右の駆動輪３，３は本体２に配設された走行駆動部としての走行用モータ５，６によりそれぞれ独立に駆動される。本体２の前部左右にやや拡開しながら延出する２本のアーム部２ａには円錐台形状のサイドブラシ７が設けられている。サイドブラシ７，７は左右のアーム部２ａに配設された清掃駆動部としての各サイドブラシモータ８，８により駆動され、図３に示す矢印方向に回転して左右のゴミを内側へ掃き寄せる機能を有する。また、本体２の底部には駆動輪（前輪）３より後方に円筒形状のメインブラシ９が配設されている。メインブラシ９は本体２に配設された清掃駆動部としてのメインブラシモータ１０により駆動され、図２に示す矢印方向に回転してゴミを前方へ掃き出す機能を有する。
【００１８】
本体２の前部には、メインブラシ９の直ぐ前方にダストボックス１１が配設され、ダストボックス１１のメインブラシ９と面する部位に吸引口１１ａが形成されている。本体２の後部には、バキュームモータ１２と、バキュームモータ１２により駆動されるバキュームユニット（負圧発生装置）１３とが配設されている。バキュームユニット１３が駆動されることによりダストボックス１１内が負圧となり、メインブラシ９によって前方へ掃き出されたゴミが吸引口１１ａからダストボックス１１内に吸引除去される。ダストボックス１１の吸引口１１ａにはゴミを吸引口１１ａに取り込む助けをするゴム製のリップ１１ｂが設けられている。
【００１９】
清掃ロボット１は、本体２の前部に３つの障害物センサ１４と、本体２の左右側部に２つずつの障害物センサ１５と、本体２の後部に３つの障害物センサ１６を備える。三種類の障害物センサ１４，１５，１６によって、前方、側方および後方の障害物を検出する。
【００２０】
また、本体２の前部中央にはジャイロ１７が内蔵されている。ジャイロ１７は清掃ロボット１の姿勢角（向き）θを検出するためのもので、姿勢角θは走行制御のときに現在位置を把握するために使用される。
【００２１】
本体２の後部上面には表示装置１８が埋設されている。表示装置１８の画面１８ａは入力装置１９を兼ねたタッチパネルで構成され、画面１８ａの表示ボタンを操作することで入力操作が可能となっている。また、本体２の前部中央には赤外線カメラ２０と赤外線ライト２１が設けられている。また、本体２の後部には作業者が清掃ロボット１を手動移動させるために使うグリップ２２が二本設けられている。
【００２２】
清掃ロボット１は電気式自走車で、本体２の後部下側にバッテリ２３（図２に示す）を内蔵する。本体２の底面には、地上所定箇所に設置された充電器（図示せず）から電磁誘導方式で非接触で充電するための被充電器２４（図２に示す）が設けられている。また、本体２の上面後部には清掃ロボット１を遠隔操作するための無線通信をするアンテナ２５が備えられている。
【００２３】
本体２の上部後面に設けられた接続器としてのメモリカード挿入部（メモリコネクタ）２６には記憶媒体としてのメモリカード２７が挿着されている。メモリカード２７には清掃エリアを清掃ロボット１に教えるための複数のマップデータ等が記憶されている。本体２の内部には清掃ロボット１の通信制御および運行制御を司る制御手段としてのコントローラ２８（図２に示す）が配設されている。
【００２４】
図１は、清掃ロボット１の電気的構成を示すブロック図である。
コントローラ２８は、２つのマイクロコンピュータ（以下、単にマイコンという）３１，３２を備える。マイコン３１は走行制御及び清掃制御を司る運行制御用のものであり、マイコン３２は通信を司る通信用のものである。両マイコン３１，３２はバスを介して互いに接続されてデータの相互送信が可能となっている。
【００２５】
マイコン３１の入力ポートには、三種類の各障害物センサ１４，１５，１６、ジャイロ１７、バッテリセンサ３３、ゴミ満杯検知センサ３４およびモータ電流検出センサ３５，３６，３７が接続されている。また、マイコン３１の出力ポートには、走行用モータ５，６、サイドブラシモータ８，８、メインブラシモータ１０およびバキュームモータ１２がそれぞれドライバ３８〜４３を介して接続されている。走行用モータ５，６はその回転数を検出するエンコーダ４４，４５を備え、各エンコーダ４４，４５はマイコン３１の入力ポートに接続されている。各モータ５，６，８，１０，１２は、ドライバ３８〜４３により回転数制御される。
【００２６】
また、マイコン３１にはカメラ２０が駆動回路４６を介して出力ポートに接続され、カメラ２０に撮られた画像データを処理する画像処理部４７が入力ポートに接続されている。また、マイコン３１の出力ポートにはライト２１が駆動回路４８を介して接続されている。また、マイコン３１の入出力ポートには、メモリカード挿入部２６を介してメモリカード２７が接続されている。また、マイコン３１の出力ポートには駆動回路４９を介してスピーカ５０が接続されている。
【００２７】
マイコン３１はメモリ５１を内蔵する。メモリ５１には、清掃ロボット１を運行制御するために必要な各種プログラムデータが記憶されており、その中には走行制御プログラム、認証番号照合プログラムや異常検出プログラム等がある。
【００２８】
一方、通信用マイコン３２には、表示装置１８、入力装置１９および通信器５２が接続されている。通信器５２はアンテナ２５，５３を介してリモコン５４と無線通信可能となっている。リモコン５４を操作することで清掃ロボット１をマニュアルで遠隔操作することが可能となっている。
【００２９】
マイコン３１は異常検出プログラムを実行して各センサ１４〜１６，３３〜３７の検出信号に基づいて、障害物走行不能異常、バッテリ残量不足、ゴミ満杯異常、ブラシ交換時期を検出し、これらのうちいずれか一つの異常を検出すると、清掃ロボット１に清掃作業の中断を指令する。ここで、障害物走行不能異常は、障害物が走行路を塞いで一定時間を超える停止を余儀なくされたときの異常である。ブラシ交換時期は、摩耗したブラシ７，９が床面に接触不十分で空回りするときのモータ電流値が一定時間以上継続することから判定する。
【００３０】
メモリカード２７には、地図情報としてのマップデータが記憶されている。マップデータは、清掃ロボット１に清掃させる部屋の床面など清掃エリアの座標データ（清掃エリアデータ）を少なくとも備えている。例えば柱等の固定障害物は清掃エリアから除かれる。マイコン３１は清掃エリアデータを使うことでマップ座標上の原点からの清掃エリアの位置・形状・広さを把握できるようになっている。メモリカード２７には部屋等の清掃エリアデータが複数記憶可能となっている。
【００３１】
清掃エリアデータのメモリカード２７への登録は、リモコン５４を使った遠隔操作で部屋の床面（清掃エリア）の外周に沿って清掃ロボット１を一周させることによって、清掃ロボット１（マイコン３１）が清掃エリアを検索してその座標を学習することにより行われる。メモリ５１にはこの登録作業を行うための清掃エリアティーチングプログラムが記憶されている。もちろん、パソコン（ＣＡＤ等）上で部屋の設計図面データ等を利用して清掃エリアデータを作成し、これをメモリカード２７に複写して記憶させることもできる。メモリカード２７に記憶されたマップデータは走行制御プログラムにおいて走行経路を決定するときに使用される。
【００３２】
走行制御プログラムは、清掃エリア内の走行経路を決めるとともに、清掃ロボット１を走行経路に沿わせるように走行制御するためのプログラムである。走行経路は、メモリカード２７から読み取ったマップデータの清掃エリアデータを用い、予め設定された所定規則に従って決定される。走行制御は、エンコーダ４４，４５からの検出信号から求まる走行速度Ｖと、ジャイロ１７からの検出信号から求まる姿勢角θと、ヨーレート（姿勢角速度）ω（＝Δθ／Δｔ）とを制御パラメータとして実行される。現在位置は、刻々変化する姿勢角θとその時々の走行距離を経時的に累積した道のりを原点から移動してきた移動点のマップ座標上における現在位置座標で求められる。走行速度Ｖおよびヨーレートωの各データは、清掃ロボット１を目標経路に乗せる姿勢制御に使用される。
【００３３】
メモリカード２７には、マップデータ（清掃エリアデータ）の他、使用者（メモリカード２７）を識別する認証番号データが記憶されている。マイコン３１は認証番号照合プログラムによって認証番号を照合することにより清掃ロボット１を稼働させようとしている者が使用を許可された者であるかどうかを判定する。
【００３４】
認証番号には使用者個人を特定する個人識別データ部分と、使用者が清掃作業者であるかメンテナンス業者であるかを識別する所属識別データ部分とがある。メモリカード挿入部２６に挿着されたときそのメモリカード２７の認証番号が登録されたものであれば、清掃ロボット１を稼働させることができる。しかし、その認証番号が登録されたものでなければ、清掃ロボット１を稼働させることが許可されない。また、個人識別データ部分は、清掃ロボット１に個人が選択できるように用意された機能のうちどの機能を使用するかを個人の好みに応じて予め設定しておいた設定データを読み取るときにも利用される。なお、識別手段はマイコン３１により構成される。また、機能切換手段はマイコン３１，３２により構成される。情報書込手段はマイコン３１により構成される。
【００３５】
各メモリ５１，５５には清掃ロボット１に用意された各種機能を使い分ける基となる各機能毎の設定データが記憶されている。メモリ５５には、表示画面１８ａにメニュー画面を表示するメニュー表示プログラムが記憶されている。メニュー表示プログラムに採用されるメニュー画面データには清掃作業者用とメンテナンス業者用の二種類が用意されている。
【００３６】
メモリ５１には、清掃作業条件を作業者が好みに応じて切り換えできるように、その機能の基となる清掃条件設定データが各機能毎に複数用意されている。また、メモリ５１には、清掃作業条件のリミッタ機能に関する設定データが記憶されている。リミッタ機能とは、通常の清掃作業ではモータ回転数の上限に制限を加え、最高走行速度、走行加速度、ブラシ回転数、バキューム回転数には上限（リミッタ）を設ける機能である。メモリカード２７の認証番号からメンテナンス業者が使用すると認識したときはリミッタ機能を解除するようになっている。
【００３７】
また、メモリ５１には警告音声を発生させる音声プログラムがある。警告音声の言語を日本語と英語とで切換選択する機能と、警告音声を男性音声と女性音声とで切換選択する機能が用意されている。つまり、日本語の警告音声データと英語の警告音声データが男性音声と女性音声のそれぞれ２種類用意されている。
【００３８】
また、メモリ５１には、清掃ロボット１が清掃作業をするときの走行経路間隔（折り返したときの走行経路のピッチ）が細かい設定から粗い設定まで３段階の設定が用意されている。これらの設定を認証番号から個人の好みに応じて設定することもできる。
【００３９】
また、メモリ５１には稼働状況を検出して記録する稼働管理プログラムがある。稼働日毎に稼働状況の日報管理データを作成してメモリ５５に記憶する。日報管理データは、稼働時間、清掃場所等の詳細な稼働状況が分かるデータで、これを見ることによって清掃ロボット１が与えられた清掃作業をきちんと実施したかどうかを確認することができる。この場合、走行距離を計測するのに使用されるエンコーダ４４，４５やマイコン３１内のクロックなどが情報取得手段を構成する。この稼働管理プログラムは少なくとも清掃作業者用の認証番号であるときに実行される。
【００４０】
また、メモリ５１には稼働状況をメンテナンス面から把握するメンテナンスプログラムが用意されている。各種センサ１４〜１７，３３〜３７等からの入力信号値やコントローラ２８内の回路の電圧値からセンサ類の故障やコントローラ２８の故障等の情報を得る。稼働の度にメンテナンスデータは作成されてメモリ５１に記憶される。この場合、各種センサ１４〜１７，３３〜３７等およびマイコン３１が情報取得手段を構成する。このメンテナンスプログラムは少なくともメンテナンス業者用の認証番号であるときに実行される。なお、清掃ロボット１はビル、駅、空港等の施設内に複数台配備されている。
【００４１】
次に清掃ロボット１の作用について説明する。
清掃ロボット１を使用するときには、メモリカード挿入部２６にメモリカード２７を挿着する。
【００４２】
例えば清掃ロボット１が複数の作業者に共有して使用される場合、複数枚のメモリカード２７，２７Ａ，２７Ｂ，２７Ｃのうちいずれかが清掃ロボット１に挿着される。メモリカード２７，２７Ａ，２７Ｂ，２７Ｃにはそれぞれ異なる清掃エリアデータが記憶されている。
【００４３】
メモリカード２７をメモリカード挿入部２６に挿着して使用することで、メモリカード２７に記憶されたデータを複数台の清掃ロボット１間で共有して使用できるようになる。例えば部屋Ａの清掃エリアデータがメモリカード２７にしか記憶されていなくても、そのメモリカード２７を挿着しさえすれば、複数台あるうちのどの清掃ロボット１にも部屋Ａを清掃させることができる。従って、清掃ロボット１を部屋の周囲に沿って走行させるティーチング作業は、各部屋毎に一枚のメモリカード２７に対して一度行うだけで済む。部屋Ａの清掃のときには、その部屋が登録されたメモリカード２７を使用するようにすればよい。
【００４４】
メモリカード２７がメモリカード挿入部２６に挿着されると、マイコン３１は認証番号照合プログラムを実行してメモリーカード２７から読出した認証番号データが登録されたものであるかを照合する。登録された認証番号であれば、清掃ロボット１の稼働が許可されるが、登録されていない認証番号であれば清掃ロボット１の稼働が許可されない。清掃ロボット１の稼働が許可されたときは、例えば表示画面１８ａにメニュー画面が表示される。
【００４５】
メモリカード２７をその認証番号により識別すると、そのメモリカード２７の認証番号に対応する設定データをメモリ５１から読出す。例えば先のメニュー画面の表示をする際、認証番号が清掃作業者用の認証番号かメンテナンス業者用の認証番号かを判別し、清掃作業者用の認識番号であれば必要最小限の機能を備えたボタン数の少ない単純なメニュー画面が表示される。一方、メンテナンス業者用の認識番号であれば多くの機能を使えるボタン数の多い複雑なメニュー画面が表示される。
【００４６】
また、音声発生プログラムを実行する際に使用する機能のための設定データも認証番号から自動的に設定され、例えば日本語・英語の機能選択、男性音声・女性音声の機能選択の設定がマイコン３１により自動でなされる。そのため、予め作業者の好みで設定しておいた言語で設定した性別の音声で警告が発せられる。
【００４７】
また、日報管理データをメモリデータ２７に記録するかどうかの設定も認証番号に基づいてマイコン３１により自動でなされ、記録の指定が設定されれば清掃ロボット１の稼働時に日報稼働データが作成されてメモリカード２７の所定記憶領域に記録される。
【００４８】
また、メモリカード２７Ｃがメンテナンス業者の認証番号を記録するものであるとすと、このメモリカード２７Ｃを挿着すると、マイコン３１はメンテナンス業者が清掃ロボット１を使用するものと判断し、リミッタ機能が解除される。通常の清掃作業ではリミッタ機能が有効なため設定されていたモータ回転数の上限（リミッタ）等が解除され、モータ５，６，８，１０をフルパワーで使用できるようになり、走行速度、走行加速度、ブラシ回転数、バキューム回転数は最高値まで上昇可能となる。
【００４９】
また、メンテナンス業者の認証番号であるときは、清掃ロボット１が稼働中に取得して蓄積したメンテナンス情報をメモリカード２７Ｃに書き込む。メンテナンス業者は例えばパソコン上でメモリカード２７に書き込まれたメンテナンス情報を見て、メンテナンスや定期検診の参考として利用することができる。
【００５０】
以上詳述したように本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）メモリカード２７を挿着して清掃ロボット１に清掃エリアデータを与えるようにしたので、複数台あるうちのどの清掃ロボット１にでもメモリカード２７を挿着しさえすれば、そのメモリカード１７に登録された部屋の清掃を行わせることができる。従って、部屋等の清掃エリアデータを登録するために清掃ロボット１をマニュアル操作するティーチング作業は、各部屋毎に一度行うだけで済む。また、清掃ロボット１の内蔵メモリに清掃エリアデータが登録される構成であると、その清掃ロボット１のメモリに登録された部屋しか清掃することができず、その清掃ロボット１が他の部屋の清掃作業中であればその清掃作業を終えるまで待たなければならない。しかし、メモリカード２７に部屋が登録されているので、手の空いている清掃ロボット１にメモリカード２７を挿着しさえすれば、どの清掃ロボット１にでも同じ部屋を清掃させられるので、各清掃ロボット１を効率よく利用することができる。
【００５１】
（２）メモリカード２７に認証番号データを記録しておいて、認証番号の識別結果に応じた設定を自動で行うようにしたので、設定を変更する操作をする必要がなく、いつも同じ設定で清掃ロボット１を稼働させることができる。例えば警告設定機能を認証番号の識別結果に応じて自動で切換えられるので、いつも同じ言語・音声の警告を利用できる。
【００５２】
（３）認証番号データにより清掃作業者用かメンテナンス業者用かが識別され、作業者に対してはリミッタ機能が働いてモータ回転数等が制限され、メンテナンス業者に対してはリミッタ機能が解除される。よって、メンテナンス作業者はリミッタ機能を解除する操作をしなくても済み、メンテナンス作業がやり易くなる。
【００５３】
（４）メニュー表示画面が清掃作業者の認証番号のときは必要最小限のボタン数の単純な表示画面が表示され、メンテナンス業者の認証番号のときにはより詳細な機能までもが使用できるボタン数の多い複雑なメニュー画面が表示される。よって、作業者にとってもメンテナンス業者にとっても作業のし易いメニュー画面を使用できる。例えば作業者にとって必要のないボタンが表示されないので、設定変更等の操作が分かり易く使い易い。一方、メンテナンス業者にとっては、使用したい機能のボタンがメニュー画面に表示されるので、メンテナンス作業がし易くなる。
【００５４】
（５）認証番号データにより個人の好みの設定が自動的に設定されるので、日報管理データを必要とする作業者は、前に他の作業者が使用していても、清掃ロボット１を自分の設定に切り換える操作なしで、いつも日報管理データを取り出すことができる。
【００５５】
なお、実施形態は、上記に限定されず以下の態様で実施することもできる。
○  メモリカード２７に認証番号を記録させない構成でもよい。この構成でも、部屋を掃除するときにはその部屋が登録されたメモリカード２７を使用すればよく、部屋の登録作業は一度するだけでよい。また、手の空いた清掃ロボット１を使用することができる。
【００５６】
○  マップデータ（地図情報）は、清掃エリアデータ以外に、例えば走行経路データを備えていてもよい。
○  １つの記憶媒体に１つの清掃エリアの登録でもよい。
【００５７】
○  清掃ロボットに用意される機能の切換（音声切換，メニュ−画面切換等）は上記実施形態に限定されない。上記以外の機能で切換可能な機能を備える清掃ロボットにおいて、その機能のうちいずれの機能を選ぶかをメモリカード（記憶媒体）の識別結果に基づいて自動設定するものであってもよい。
【００５８】
○  清掃ロボットがメモリカード（記憶媒体）に記録するデータは日報管理データや稼働状況等のメンテナス情報に限定されない。その他の清掃ロボットから取り出したいデータをメモリカードに記録させるようにしてもよい。
【００５９】
○  メモリカード（記憶媒体）の識別結果に基づいて走行経路が決まるようにしてもよい。
○  清掃作業者とメンテナンス業者の識別をしない認証番号を使用する記憶媒体であってもよい。
【００６０】
○  記憶媒体は、メモリカード２７に限定されない。例えばフロッピやＭＯ（光磁気ディスク）でもよい。また、データの読出しだけでよればＣＤ（コンパクトディスク）を使用することもできる。
【００６１】
○  清掃ロボットはスイーパ方式に限定されない。例えばワックス作業をする清掃ロボットや、洗浄液で床面を磨く清掃ロボットに適用してもよい。
前記各実施形態及び各別例から把握される技術的思想（発明）を、以下に記載する。
【００６２】
（１）清掃ロボットをマニュアル操作で走らせてその走行経路を検索させることにより清掃エリアの地図情報を作成して前記記憶媒体に書込む地図情報作成手段（マイコン３１）を備えている。
【００６３】
この構成によれば、清掃エリアを記憶する記憶媒体をどの清掃ロボットにも共通に使用できるので、清掃ロボットを走らせて清掃エリアの地図情報を作成するためのマニュアル操作作業を一度行うだけで済む。
【００６４】
（２）清掃ロボットの稼働を許可するロック機能を備えており、前記識別手段による前記記憶媒体の識別結果に基づきその識別データが登録された正しいものと照合されたときにはロック機能を解除するロック解除手段（マイコン３１）を備えている。
【００６５】
この構成によれば、許可された者以外は清掃ロボットを稼働させられないようにすることができる。
（３）清掃作業内容の設定を複数備えており、前記機能切換手段は、清掃作業内容の設定を前記記憶媒体の識別結果に応じて切り換える清掃作業内容切換手段（マイコン３１）を備えている。
【００６６】
この構成によれば、清掃作業内容を記憶媒体から読み取られる識別結果に基づいて自動設定することができる。
（４）前記リミッタ機能は、清掃作業に使用されるモータ（５，６，８，１０）の回転数の上限の制限である。
【００６７】
（５）制御手段は記憶手段（５５）にメニュー表示内容の異なる複数のメニュー表示データを記憶しており、前記機能切換手段は、メニュー表示内容を前記識別手段による前記記憶媒体の識別結果に応じて切り換えるメニュー機能切換手段（マイコン３２）を備えている。この構成によれば、記憶媒体を取着するだけで、清掃作業者とメンテナンス業者のそれぞれに合ったメニュー表示内容とすることができる。
【００６８】
（６）制御手段は記憶手段（５１）に異なる音声内容の警告音声データを複数記憶しており、前記機能切換手段は、警告音声の設定機能を前記記憶媒体の識別結果に応じて切り換える警告音声切換手段（マイコン３１）を備えている。この構成によれば、記憶媒体を取着するだけで、清掃場所等に合った音声内容で警告がなされる。
【００６９】
（７）前記（６）の技術思想において、前記音声内容の違いは言語の異なりであって、前記記憶手段には言語の異なる警告音声データが複数記憶されており、前記機能切換手段は、警告音声の設定言語を前記記憶媒体の識別結果に応じて切り換える警告音声言語切換手段（マイコン３１）を備えている。この構成によれば、記憶媒体を取着するだけで、清掃場所等に合った言語の音声で警告がなされる。
【００７０】
【発明の効果】
以上詳述したように各請求項に記載の発明によれば、複数台あるうちのどの清掃ロボットに記憶媒体を使用しても清掃をさせることができ、複数の清掃ロボットに記憶媒体を共有して使用できるので、手の空いた清掃ロボットを効率よく使用することができる。
【００７２】
また、記憶媒体を接続器に取着するだけで所望する情報を後から記憶媒体から取り出して利用することができる。
【００７３】
請求項２に記載の発明によれば、記憶媒体を接続器に取着するだけで清掃作業者かメンテナンス業者かその使用者に合った機能に自動設定できる。
【００７４】
請求項３に記載の発明によれば、メンテナンス作業のときに記憶媒体を接続器に取着するだけでリミッタ機能の解除操作をしなくても使用者に合った適切な機能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態における清掃ロボットの電気的構成を示すブロック図。
【図２】清掃ロボットの側面図。
【図３】清掃ロボットの平面図。
【符号の説明】
１…清掃ロボット、５，６…走行駆動部としての走行用モータ、８…清掃駆動部としてのサイドブラシモータ、１０…清掃駆動部としてのメインブラシモータ、２６…接続器としてのメモリカード挿入部、２７…記憶媒体としてのメモリカード、２８…制御手段を構成するコントローラ、３１…機能切換手段を構成するとともに識別手段、情報取得手段及び情報書込手段としてのマイコン、３２…機能切換手段を構成するマイコン、３８〜４１…制御手段を構成するドライバ。
【図１】
0004415422.tif 000002
【図２】
0004415422.tif 000003
【図３】
0004415422.tif 000004