(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置（Ｓｔ）と、
物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段（Ｍ１）と、
物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段（Ｍ２）と、
先行車との車間距離を設定する車間距離設定手段（Ｍ３）と、
自車の走行状態を検知する車両状態検知手段（Ｍ４）と、
自車の車速を設定する車速設定手段（Ｍ５）と、
先行車判定手段（Ｍ２）により先行車が判定されたとき、距離算出手段（Ｍ１）により算出された車間距離が車間距離設定手段（Ｍ３）により設定された車間距離に一致するように、車速設定手段（Ｍ５）により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速する車間距離制御手段（Ｍ６）と、
先行車判定手段（Ｍ２）により判定される先行車が無い場合に、車両状態検知手段（Ｍ４）により検知された車速が車速設定手段（Ｍ５）により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速する車速制御手段（Ｍ７）と、
を備えたオートクルーズ装置において、
ドライバーにより操作される手動操作手段（Ｍ８）と、
車間距離制御手段（Ｍ６）による制御中に手動操作手段（Ｍ８）が操作されたときに、該車間距離制御手段（Ｍ６）による車間距離制御を一時的に解除する解除手段（Ｍ１０）と、
この解除手段（Ｍ１０）により車間距離制御が解除されたときに、自車の車速を増加させる加速制御手段（Ｍ９）とを備え、
解除手段（Ｍ１０）による車間距離制御の解除中にも先行車の検知を継続し、先行車との車間距離が所定値以下になったときに、解除手段（Ｍ１０）による車間距離制御の解除をキャンセルして自車を前記車間距離制御に自動的に復帰させることを特徴とするオートクルーズ装置。
【請求項２】
加速制御手段（Ｍ９）は、車速設定手段（Ｍ５）により設定された車速より所定速度高い車速まで自車の車速を増加させることを特徴とする、請求項１に記載のオートクルーズ装置。
【請求項３】
加速制御手段（Ｍ９）は、手動操作手段（Ｍ８）が操作されたときに先行車判定手段（Ｍ２）により先行車が判定され、且つ自車の速度が前記車速設定手段（Ｍ５）により設定された車速より小さい場合に自車の車速を増加させることを特徴とする、請求項１または請求項２に記載のオートクルーズ装置。
【請求項４】
加速制御手段（Ｍ９）は、距離算出手段（Ｍ１）により算出された先行車の車間距離が所定値以上のときのみ自車の車速を増加させることを特徴とする、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載のオートクルーズ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば先行車が存在しないときに予め設定した車速で定車速走行を行い、先行車が存在するときに予め設定した車間距離を保って定車間走行を行うＡＣＣシステム（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｙｓｔｅｍ）に関する。
【０００２】
【従来の技術】
先行車の有無に応じて定車速走行および定車間走行を切り替えることが可能なＡＣＣシステムは、例えば特開平１１−４２９５７号公報により公知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
かかるＡＣＣシステムを搭載した車両が先行車との間に一定の車間距離を維持して走行する定車間走行を行っている場合に、この定車間走行を一時的に中止したくなる場合がある。
【０００４】
例えば、
(1) セット車速より遅い車速で走行中の先行車に追従する定車間走行中に先行車を追い越そうとする場合。
【０００５】
通常の運転中に先行車を追い越す場合には、周囲の安全を確認した後に現在の車線内で加速して先行車に接近したところで、追い越し車線に車線変更して先行車を追い越している。しかしながら、ＡＣＣシステムによる定車間走行中は意図的に先行車に接近することができないため、先行車を追い越す場合には、周囲の安全を確認した後に先ず追い越し車線に車線変更して定車間走行を解除し、定車速走行により加速して先行車を追い越すことになり、そのために追い越しに要する時間が長くなってドライバーにストレスが加わる問題がある。このような場合に、周囲の安全を確認して追い越しを行う決断をしたとき、定車間走行を解除することができれば、現在の車線内でセット車速まで加速することができるので追い越しに要する時間を短縮することができる。
(2) セット車速より遅い車速で走行中の先行車に追従する定車間走行中に、隣り車線（追い越し車線）を自車より高い車速で走行してきた車両の直ぐ後に車線変更し、その車両に追従走行しようとする場合。
【０００６】
通常の運転では、現在の自車の車速よりも速い車両の直ぐ後ろに付いた場合には、一時的に車間距離が短くなっても減速操作は行わず、その先行車に合わせて加速して車間距離が必要以上に広がらないようにしている。しかしながら、ＡＣＣシステムの作動中は、先行車の車速が自車の車速よりも速くても、直ぐ後に短い車間距離で付いた場合に車間距離を保つことが優先され、自車は減速したり現在の車速を維持したりして車間距離を設定値まで広げようとする。そのために先行車との車間距離が離れ気味になり、自車が再度加速を始めるタイミングが遅れて追い越し車線の車両の流れを乱すことになり、ドライバーや周囲の車両にストレスが加わる問題がある。このような場合に、先行車の車速が充分に高く、安全を確認できるなら、車線を変更したときに新たな先行車に対する定車間走行を解除することができれば、自車を速やかに加速して先行車に追従して行くことができる。
(3) セット車速より遅い車速で走行中の先行車に追従する定車間走行中に、先行車が車線変更した場合。
【０００７】
自車が追従している先行車がインターチェンジやサービスエリアに入ろうとして車線変更したとき、自車はＡＣＣシステムにより先行車の動きを検知して定車間走行から定車速走行に切り替わり、セット車速まで加速を開始する。しかしながら、ＡＣＣシステムは安全性を確保するために先行車が確実に自車線から離れるまで定車速走行に切り替わらないため、自車の加速タイミングが遅れる問題がある。このような場合、安全を確認できたときに定車間走行を解除することができれば、セット車速まで加速し始めるタイミングを早くすることができる。
(4) セット車速での定車速走行中に、隣り車線のセット車速よりも遅い車速の車両を誤検知した場合。
【０００８】
ＡＣＣシステムは自車の走行軌跡をヨーレート（あるいは舵角）および車速から推定し、物体検知装置で検知した物体のうちから自車の走行軌跡上の物体を先行車と認識している。しかしながら、自車の現在の状況から将来の走行軌跡を予測していることや、物体検知装置の検知誤差によって、隣り車線の車両を先行車として誤検知する場合がある。通常、誤検知が発生する時間は短く、誤検知は直ぐに解除されるが、セット車速よりも遅い車両を先行車であると誤検知するとＡＣＣシステムは自車を減速させるので、この予期せぬ減速でドライバーが違和感を感じる問題がある。このような場合、物体検知装置が隣り車線の車両を先行車として誤検知したとドライバーが判断したとき、定車間走行を解除することができれば誤検知に基づく不必要な減速を中止して車速の変動を減少させることができる。
【０００９】
従来のＡＣＣシステムは定車間走行を一時的に解除する手段を持たず、同じ効果を得るには、
・アクセルペダルを操作してＡＣＣシステムを一時的にスタンバイ状態にする
・ブレーキペダルを操作してＡＣＣシステムを解除する
・キャンセルスイッチやメインスイッチを操作してＡＣＣシステムを解除する
の３つの方法がある。
【００１０】
しかしながら、アクセルペダルやブレーキペダルを操作する方法は、ＡＣＣシステムの作動中に使用することがない足を使う必要があるために、思いのほか煩わしい。またブレーキペダルやスイッチを操作する方法は、解除されたＡＣＣシステムを再び作動させる必要があるためにやはり面倒である。
【００１１】
また、ＡＣＣシステムを搭載した車両が先行車との間に一定の車間距離を維持して走行する定車間走行を行っている場合に、一時的にセット車速を増加させたくなる場合がある。
【００１２】
例えば、
(1) 先行車を追い越そうとする場合。
【００１３】
通常の運転中に先行車を追い越す場合には、周囲の安全を確認した後に追い越し車線に車線変更し、追い越しに要する時間を短縮するために、いままで走行していた車速より若干高めの車速で先行車を追い越している。そして追い越し後は元の車線に戻って走行を続けることになる。しかしながら、ＡＣＣシステムの作動中は追い越し車線に車線変更した後に加速しようとしても、セット車速以上に加速することができないため、追い越しに時間が掛かってドライバーにストレスが加わる問題がある。このような場合に、周囲の安全を確認した後に追い越しを行おうと決断したときに、一時的にセット車速を増加させることができれば追い越しに要する時間を短縮することができる。
(2) 走行車線を走行中にインターチェンジやサービスエリアから走行車線に進入してくる合流車を確認し、合流スペースを確保するために加速する場合。
【００１４】
通常の運転では合流車を確認すると、合流がスムーズに行えるように自車の車速を調整して合流スペースを確保するが、ＡＣＣシステムの作動中はこのような車速調整を行うことができない。そのために、自車が合流車と並走することになったり、合流車のスムーズな合流を乱すことになったりし、ドライバーや周囲の車両にストレスが加わる問題がある。このような場合に、周囲の安全を確認できたなら、一時的にセット車速を増加させることにより合流スペースを確保して合流をスムーズに行うことができる。
【００１５】
従来はＡＣＣシステムの作動中にセット車速を一時的に増加させる手段を持たず、同じ効果を得るには、
・アクセルペダルを操作してＡＣＣシステムを一時的にスタンバイ状態にする
・ＲＥＳ／ＡＣＣスイッチを操作してセット車速を恒久的に増加させる
の２つの方法がある。
【００１６】
しかしながら、アクセルペダルを操作する方法は、ＡＣＣシステムの作動中に使用することがない足を使う必要があるために、思いのほか煩わしい。またＲＥＳ／ＡＣＣスイッチを操作する方法は、元のセット車速に戻すために再度スイッチを操作する必要があるためにやはり面倒である。
【００１７】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、ＡＣＣシステムの作動中に、簡単な操作で定車間走行を一時的に解除し、あるいはセット車速を一時的に増加できるようにすることを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、図１６のクレーム対応図に示す構成によって上記目的を達成している。
【００１９】
即ち、請求項１に記載された発明によれば、自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置と、物体検知装置の検知結果に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段と、物体検知装置の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段と、先行車との車間距離を設定する車間距離設定手段と、自車の走行状態を検知する車両状態検知手段と、自車の車速を設定する車速設定手段と、先行車判定手段により先行車が判定されたとき、距離算出手段により算出された車間距離が車間距離設定手段により設定された車間距離に一致するように、車速設定手段により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速する車間距離制御手段と、先行車判定手段により判定される先行車が無い場合に、車両状態検知手段により検知された車速が車速設定手段により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速する車速制御手段とを備えたオートクルーズ装置において、ドライバーにより操作される手動操作手段と、車間距離制御手段による制御中に手動操作手段が操作されたときに、該車間距離制御手段による車間距離制御を一時的に解除する解除手段と、この解除手段により車間距離制御が解除されたときに、自車の車速を増加させる加速制御手段とを備え、解除手段による車間距離制御の解除中にも先行車の検知を継続し、先行車との車間距離が所定値以下になったときに、解除手段による車間距離制御の解除をキャンセルして自車を前記車間距離制御に自動的に復帰させることを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００２０】
上記構成によれば、車間距離制御手段は、先行車判定手段により先行車が判定されたとき、物体検知装置の検知結果に基づき距離算出手段により算出された車間距離が車間距離設定手段により設定された車間距離に一致するように、車速設定手段により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速して自車を定車間走行させる。また車速制御手段は、先行車判定手段により判定される先行車が無い場合に、車両状態検知手段により検知された車速が車速設定手段により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速して自車を定車速走行させる。車間距離制御手段による制御中にドライバーにより手動操作手段が操作されると、解除手段が車間距離制御手段による車間距離制御を一時的に解除し、該解除手段により車間距離制御が解除されたときに加速制御手段が自車の車速を増加させるので、車間距離制御手段による定車間走行中であっても手動操作手段を操作するだけで車間距離制御に制約されずに自車を加速することが可能となり、先行車の追い越しに要する時間を短縮することが可能になる等、ドライバーの意志に副った車速制御が可能になる。しかもその場合にも先行車の検知は継続し、先行車との車間距離が所定値以下になったときには車間距離制御に自動的に復帰する。
【００２１】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、加速制御手段は、車速設定手段により設定された車速より所定速度高い車速まで自車の車速を増加させることを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００２２】
上記構成によれば、自車の車速が車速設定手段により設定した車速よりも所定速度高い車速まで増加するので、ドライバーの意志に副った車速制御が可能になる。
【００２３】
尚、前記所定速度は実施例では１０ｋｍ／ｈあるいは２０ｋｍ／ｈに設定されているが、それに限定されるものではない。
【００２４】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、加速制御手段は、手動操作手段が操作されたときに先行車判定手段により先行車が判定され、且つ自車の速度が前記車速設定手段により設定された車速より小さい場合に自車の車速を増加させることを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００２５】
上記構成によれば、手動操作手段が操作されたときに先行車判定手段により先行車が判定され、且つ自車の速度が車速設定手段により設定された車速より小さい場合に自車の車速を増加させるので、先行車が存在しないために定車速走行が行われているときに、自車の車速が不必要に増加することがない。
【００２６】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項１〜請求項３の何れか１項の構成に加えて、加速制御手段は、距離算出手段により算出された先行車の車間距離が所定値以上のときのみ自車の車速を増加させることを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００２７】
上記構成によれば、距離算出手段により算出された先行車の車間距離が所定値以上のときのみ自車の車速を増加させるので、自車が先行車に接近し過ぎるのを防止することができる。
【００２８】
尚、前記所定値は実施例では車頭時間に換算して０．７ｓｅｃに設定されているが、それに限定されるものではない。
【００２９】
上記請求項１〜請求項４に記載された発明における手動操作手段Ｍ８は、図３（Ａ）および図３（Ｂ）のＳＵＳＰＥＮＤスイッチ３４、図３（Ｃ）の操作レバー３５、図４（Ａ）のＲＥＳ／ＳＵＳＰスイッチ３７、図４（Ｂ）の操作レバー３５、図１０（Ａ）および図１０（Ｂ）のＢＯＯＳＴスイッチ３４′、図１０（Ｃ）の操作レバー３５、図１１（Ａ）のＲＥＳ／ＢＳＴスイッチ３７′、図１１（Ｂ）の操作レバー３５および図示せぬウインカースイッチに対応する。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００３１】
図１〜図９は本発明の第１実施例を示すもので、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体検知装置の斜視図、図３は新たに追加されたＳＵＳＰＥＮＤスイッチを示す図、図４はＳＵＳＰＥＮＤスイッチの機能を追加したＲＥＳＵＭＥスイッチを示す図、図５は第１実施例のメインルーチンのフローチャート、図６は制御モード判定モジュールのフローチャート、図７は従来のＡＣＣシステムでの追い越しを説明する図、図８は第１実施例のＡＣＣシステムでの追い越しを説明する図、図９は第１実施例の効果を説明するグラフである。
【００３２】
図１および図２に示すように、自車前方の物体の距離および方向を検知するための物体検知装置Ｓｔはレーザーレーダー装置を備えるもので、送光部１と、送光走査部２と、受光部３と、受光走査部４と、距離計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レンズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザーダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回路１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオード１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３と、送光ミラー１３を上下軸１４回りに往復回動させるモータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動回路１６とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビームは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走査する。
【００３３】
受光部３は、受光レンズ１７と、受光レンズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換するフォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光走査部４は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダイオード１８に導く受光ミラー２０と、受光ミラー２０を左右軸２１回りに往復回動させるモータ２２と、モータ２２の駆動を制御するモータ駆動回路２３とを備える。上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持つ受光エリアは、受光ミラー２０によって所定周期で上下方向に往復移動して物体を走査する。
【００３４】
距離計測処理部５は、前記レーザーダイオード駆動回路１２やモータ駆動回路１６，２３を制御する制御回路２４と、アダプティブクルーズコントロール装置を制御する電子制御ユニット２５との間で通信を行う通信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離および物体の方向を算出する中央演算処理装置２８とを備える。
【００３５】
而して、上下方向に細長い送光ビームと左右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅と等しい上下幅を持つ検知領域の全域をジグザグに移動して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてから、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光されるまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そのときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方向が検知される。
【００３６】
次に、ＡＣＣシステムの定車間走行を一時的に解除するためのスイッチを説明する。
【００３７】
図３（Ａ）および図３（Ｂ）に示す例は、ステアリングホイール３０に設けられたＳＥＴスイッチ３１、ＲＥＳＵＭＥスイッチ３２およびＣＡＮＣＥＬスイッチ３３に隣接して、定車間走行を一時的に解除するためのＳＵＳＰＥＮＤスイッチ３４を新設したものである。図３（Ｃ）に示す例は、ＡＣＣシステムの操作レバー３５を利用したもので、従来と同様に操作レバー３５のボタン３６によってＣＲＵＩＳＥ  ＯＮ／ＯＦＦスイッチが作動し、操作レバー３５を下に操作することによりＳＥＴ／ＣＯＡＳＴスイッチが作動し、操作レバー３５を上に操作することによりＲＥＳ／ＡＣＣスイッチが作動し、操作レバー３５を手前側に操作することによりＣＡＮＣＥＬスイッチが作動することに加えて、操作レバー３５を向こう側に操作することにより新設されたＳＵＳＰＥＮＤスイッチが作動するようになっている。その他、インストルメントパネルやシフトノブ等、ドライバーが容易に操作できる位置にＳＵＳＰＥＮＤスイッチを配置することができる。
【００３８】
【表１】
0004590132.tif 000002
【００３９】
上記ＳＵＳＰＥＮＤスイッチの操作方法が表１に示される。
【００４０】
連続押し方式は、ＳＵＳＰＥＮＤスイッチが押されている間のみ定車間走行が解除されるもので、ＳＵＳＰＥＮＤスイッチを離すと元のＡＣＣシステムの作動状態に自動復帰する。
【００４１】
１プッシュ方式−１は、ＳＵＳＰＥＮＤスイッチが押されると定車間走行が解除され、新しい先行車が確認されると元のＡＣＣシステムの作動状態に自動復帰する。
【００４２】
１プッシュ方式−２は、ＳＵＳＰＥＮＤスイッチが押されると定車間走行が解除され、一定時間（例えば３０ｓｅｃ）が経過すると元のＡＣＣシステムの作動状態に自動復帰する。
【００４３】
押し込み方式は、ＳＵＳＰＥＮＤスイッチが押されると定車間走行が解除され、ＳＵＳＰＥＮＤスイッチが再度押されると元のＡＣＣシステムの作動状態に自動復帰する。
【００４４】
上述したＳＵＳＰＥＮＤスイッチの操作による定車間走行の一時解除は、先行車を検知していることを条件にして行われるようにしても良い。先行車を検知していなければＡＣＣシステムによりセット車速による定車速走行になるため、定車間走行の一時解除は不要になる。しかしながら、ＳＵＳＰＥＮＤスイッチが常時操作されていると、ＡＣＣシステムによる走行でなくてノーマルクルーズ状態になるため、ＡＣＣシステムが作動していることをドライバーに認識させるためにも上記条件を入れた方が良いが、上記条件を入れなくても全く問題はない。
【００４５】
また安全性を考えて、定車間走行の一時解除中にも先行車の検知を継続し、車間距離が接近し過ぎた場合には（例えば車頭時間で０．７ｓｅｃ以下）、定車間走行の一時解除をキャンセルして強制的にＡＣＣシステムの作動状態に復帰する。尚、車頭時間とは、自車が現在の車速で走行したときに、現在の先行車の位置に達するのに要する時間である。
【００４６】
図４（Ａ）に示す例は、既存のＲＥＳＵＭＥスイッチに、定車間走行を一時的に解除するためのＳＵＳＰＥＮＤスイッチの機能を追加して、ＲＥＳ／ＳＵＳＰスイッチ３７としたものであり、図４（Ｂ）に示す例は、ＡＣＣシステムの操作レバー３５の既存のＲＥＳ／ＡＣＣスイッチに、定車間走行を一時的に解除するためのＳＵＳＰＥＮＤスイッチの機能を追加して、ＲＥＳ／ＡＣＣ／ＳＵＳＰスイッチとしたものである。
【００４７】
【表２】
0004590132.tif 000003
【００４８】
ＳＵＳＰＥＮＤスイッチの機能を持たない既存のＲＥＳＵＭＥスイッチには表２に示した機能が既に割り振られている。
【００４９】
即ち、(1)ＡＣＣシステムスタンバイ状態での１プッシュあるいは連続押しにより、前回のクルーズで記憶されているセット車速でＡＣＣ走行を開始するＲＥＳＵＭＥ機能と、(2)ＡＣＣシステム作動中での短時間１プッシュにより、セット車速を１ステップ（例えば１ｋｍ／ｈ）上げるＡＣＣＥＬＥＲＡＴＥ機能と、(3)先行車無しの状態での連続押しにより、セット車速を連続的に上げるＡＣＣＥＬＥＲＡＴＥ機能とを有している。そこで、(5)未設定−２のＡＣＣシステム作動中での長時間（１ｓｅｃ程度）１プッシュ方式と、(6)の未設定−３の先行車を検知している状態での連続押し方式とを、操作方式として選択する。
【００５０】
【表３】
0004590132.tif 000004
【００５１】
つまり、表３に示すように、ＲＥＳ／ＳＵＳＰスイッチあるいはＲＥＳ／ＡＣＣ／ＳＵＳＰスイッチを長時間１プッシュ操作すると、ＡＣＣシステムによる定車間走行が一時的に解除され、その後に新たな先行車が検知されるか、一定時間（例えば３０ｓｅｃ）が経過すると、元のＡＣＣシステム作動状態に復帰する。尚、前記一定時間が経過する前に再度スイッチを長時間１プッシュ操作すると、定車間走行を一時的に解除する時間が延長され、以下押される度に時間の延長が繰り返される。またＲＥＳ／ＳＵＳＰスイッチあるいはＲＥＳ／ＡＣＣ／ＳＵＳＰスイッチを連続押し操作すると、先行車を検知しているときに限りＡＣＣシステムによる定車間走行が一時的に解除され、そのスイッチが押され続けていれば、その間に先行車無しの状態になっても定車間走行の一時解除が継続される。このように、先行車を検知しているときに限り定車間走行を一時解除するのは、先行車無しの状態でのＡＣＣＥＬＥＲＡＴＥ機能と区別するためである。そして一時解除になった後にスイッチが押され続ければ、ドライバーの意志を優先して先行車の有無に関わらずに一時解除を継続する。
【００５２】
尚、安全性を考えて、定車間走行の一時解除中にも先行車の検知を継続し、車間距離が接近し過ぎた場合には（例えば車頭時間で０．７ｓｅｃ以下）、定車間走行の一時解除をキャンセルして強制的にＡＣＣシステムの作動状態に復帰する。
【００５３】
また定車間走行を一時解除するスイッチの３番目の例として、既存のウインカースイッチの操作に基づいてドライバーが先行車を追い越そうとする意志を推定することができる。即ち、左側通行の道路では定車間走行中にウインカースイッチを右に操作した場合に定車間走行を一時的に解除し、また右側通行の道路では定車間走行中にウインカースイッチを左に操作した場合に定車間走行を一時的に解除する。更に具体的には、ウインカースイッチが追い越し方向に操作されたとき、先行車を検知している場合に限り定車間走行を一時的に解除する。そしてウインカースイッチが操作され続けていれば、先行車無しの状態になっても定車間走行の一時解除をそのまま継続する。
【００５４】
この場合も、安全性を考えて、定車間走行の一時解除中にも先行車の検知を継続し、車間距離が接近し過ぎた場合には（例えば車頭時間で０．７ｓｅｃ以下）、定車間走行の一時解除をキャンセルして強制的にＡＣＣシステムの作動状態に復帰する。
【００５５】
次に、定車間走行を一時的に解除する６種類の具体的手法を説明する。
(1) 強制的に定車速走行モードにする。
【００５６】
ＡＣＣシステムは先行車の有無で定車速走行および定車間走行を切り替えている。そこで定車間走行が一時解除状態になったら、モード切替ロジックを定車速走行モードに固定する。
(2) 目標車速をセット車速に固定する。
【００５７】
ＡＣＣシステムは、定車間走行において目標車間距離を維持するために、認識した先行車との車間距離および相対速から目標車速を算出し、この目標車速に基づいて車速調整を行っている。そこで定車間走行が一時解除状態になったら、先行車との車間距離や相対速に関わらずに目標車速をセット車速に固定する。
(3) 目標車間距離を０に設定する。
【００５８】
ＡＣＣシステムは、定車間走行において目標車間距離を維持するために車速調整を行っている。そこで定車間走行が一時解除状態になったら、先行車との車間距離や相対速に関わらずに目標車間距離を０に固定する。その結果、現在の車間距離を縮めようとしてセット車速まで加速を開始し、セット車速に達したらセット車速が維持され、実質的に定車速走行モードになる。尚、目標車間距離を０に設定する代わりに、目標車間距離を短く（例えば５ｍや１０ｍ）に設定しても良い。
(4) ロックオン範囲を消滅させる。
【００５９】
ＡＣＣシステムは、物体検知装置Ｓｔで検知した物体のうちから自車の走行軌跡範囲に存在する物体を先行車と認識し、目標車間距離を維持するために車速調整を行っている。そこで定車間走行が一時解除状態になったら、先行車を認識するロジックのロックオン範囲（自車の走行軌跡範囲）を消滅させる。その結果、先行車無しの状態になってセット車速まで加速を開始し、セット車速に達したらセット車速が維持され、実質的に定車速走行モードになる。
(5) 物体検知装置の検知データから先行車候補を全て消去する。
【００６０】
ＡＣＣシステムは、物体検知装置Ｓｔで検知した物体のうちから自車の走行軌跡範囲に存在する物体を先行車と認識し、目標車間距離を維持するために車速調整を行っている。そこで定車間走行が一時解除状態になったら、物体検知装置Ｓｔで検知した物体のうちから先行車候補を選別する過程で、それら先行車候補を全て消去する。その結果、先行車無しの状態になってセット車速まで加速を開始し、セット車速に達したらセット車速が維持され、実質的に定車速走行モードになる。
(6) 物体検知装置の検知データを全て消去する。
【００６１】
ＡＣＣシステムは、物体検知装置Ｓｔで検知した物体のうちから自車の走行軌跡範囲に存在する物体を先行車と認識し、目標車間距離を維持するために車速調整を行っている。そこで定車間走行が一時解除状態になったら、物体検知装置Ｓｔの検知データを全て消去する。その結果、先行車無しの状態になってセット車速まで加速を開始し、セット車速に達したらセット車速が維持され、実質的に定車速走行モードになる。
【００６２】
次に、定車間走行の一時解除の作用を図５および図６のフローチャートに基づいて説明する。
【００６３】
その前提は、図３（Ａ）〜図３（Ｃ）に示す新設のＳＵＳＰＥＮＤスイッチを使用し、その操作方法は表１に示す連続押し方式であり、物体検知装置Ｓｔが先行車を検知している状態でＳＵＳＰＥＮＤスイッチが操作された場合に限り定車間走行が一時解除になり、ＳＵＳＰＥＮＤスイッチの操作解除により元のＡＣＣシステムの作動状態に復帰し、定車間走行の一時解除中であっても先行車との車間距離が例えば車頭時間で０．７ｓｅｃ以下になると強制的にＡＣＣシステムの作動状態に復帰し、定車間走行の一時解除は強制的に定車速走行に切り替える方式であり、一時解除中にも先行車の検知機能は働いているものとする。
【００６４】
図５のメインルーチンのフローチャートにおいて、先ずステップＳ１で物体検知装置Ｓｔにより検知エリア内のターゲットを全て検知してターゲットメモリに記憶し、ステップＳ２で自車の車速およびヨーレート（または舵角）に基づいて自車の走行軌跡を算出する。続くステップＳ３で前回のターゲットデータと今回のターゲットデータとを比較してデータの引き継ぎを行い、ステップＳ４でターゲットデータと自車の走行軌跡とから先行車を判定する。続くステップＳ５で制御モード、即ちＡＣＣモードであるか定車間走行の一時解除モードであるかを判定する。ステップＳ５の具体的内容は後から図６のフローチャートに基づいて説明する。
【００６５】
続くステップＳ６で通常のＡＣＣモードであると判定されると、ステップＳ７でＡＣＣモードを実行する。即ち、ステップＳ９で物体検知装置Ｓｔにより先行車が検知されていれば、ステップＳ１０で定車間走行制御を実行する。定車間走行制御は、ステップＳ１１で先行車との車間距離が設定車間距離を越えていれば、ステップＳ１２で加速制御を実行し、ステップＳ１１で先行車との車間距離が設定車間距離に一致していれば、ステップＳ１３で定速制御を実行し、ステップＳ１１で先行車との車間距離が設定車間距離未満であれば、ステップＳ１４で減速制御を実行し、これにより車間距離を設定車間距離に一致させるものである。
【００６６】
また前記ステップＳ６で定車間走行の一時解除モードであると判定されると、ステップＳ８で一時解除モードを実行する。一時解除モードが実行される場合、あるいは前記ステップＳ９で先行車が検知されない場合には、ステップＳ１５で定車速走行制御を実行する。定車速走行制御は、ステップＳ１６で自車速がセット車速を越えていればステップＳ１７で減速制御を実行し、ステップＳ１６で自車速がセット車速に一致していればステップＳ１８で定速制御を実行し、ステップＳ１６で自車速がセット車速未満であればステップＳ１９で増速制御を実行し、これにより自車速をセット車速に一致させるものである。
【００６７】
次に、図６のフローチャートに基づいて前記ステップＳ５の制御モード判定モジュールの詳細を説明する。
【００６８】
先ずステップＳ１０１で今回ＳＵＳＰＥＮＤスイッチが押されていなければ、ステップＳ１０９でＡＣＣモードが選択される。ステップＳ１０１で今回ＳＵＳＰＥＮＤスイッチが押されており、かつステップＳ１０２で前回ＳＵＳＰＥＮＤスイッチが押されていなければ、即ち今回始めてＳＵＳＰＥＮＤスイッチが押された場合には、ステップＳ１０３に移行する。ステップＳ１０３で先行車が存在しなければ、ステップＳ１０９でＡＣＣモードが選択される。またステップＳ１０３で先行車が存在すれば、ステップＳ１０６で先行車との車間距離が車頭時間に換算して０．７ｓｅｃを越えていることを条件にして、ステップＳ１０７で一時解除モードが選択され、先行車との車間距離が車頭時間に換算して０．７ｓｅｃ以下であれば、ステップＳ１０９でＡＣＣモードが選択される。
【００６９】
前記ステップＳ１０２で前回ＳＵＳＰＥＮＤスイッチが押されていれば、即ち前回から継続してＳＵＳＰＥＮＤスイッチが押されている場合には、ステップＳ１０４に移行する。ステップＳ１０４で前回一時解除モードであるとき、ステップＳ１０５で先行車があれば、ステップＳ１０６で先行車との車間距離が車頭時間に換算して０．７ｓｅｃを越えていることを条件にして、ステップＳ１０７で一時解除モードが選択される。またステップＳ１０５で先行車がなければ、直ちにステップＳ１０７で一時解除モードが選択される。また前記ステップＳ１０４で前回一時解除モードでなければ、ステップＳ１０８でＡＣＣモードが選択される。
【００７０】
次に、本実施例の効果を図７〜図９を参照して説明する。
【００７１】
図７は従来のＡＣＣシステムを装備した車両が追い越しを行う過程を示すものである。７２ｋｍ／ｈで走行中の先行車に対して４０ｍの車間距離を置いて自車が定車間走行を行っている（図７（Ａ）参照）。このときのセット車速は９０ｋｍ／ｈである。この状態から自車は先行車を追い越そうとして追い越し車線に車線変更する（図７（Ｂ）参照）。車線変更により先行車が無くなるため、自車の車速は現在の車速（７２ｋｍ／ｈ）からセット車速（９０ｋｍ／ｈ）に向けて加速する（図７（Ｃ）参照）。その結果、自車の車速はセット車速まで増加して元の先行車を追い越す（図７（Ｄ）参照）。その後、自車は元の車線に復帰してセット車速で定車速走行を開始する（図７（Ｅ）参照）。
【００７２】
図８は本実施例のＡＣＣシステムを装備した車両が追い越しを行う過程を示すものである。７２ｋｍ／ｈで走行中の先行車に対して４０ｍの車間距離を置いて自車が定車間走行を行っている（図８（Ａ）参照）。このときのセット車速は９０ｋｍ／ｈである。この状態からドライバーがＳＵＳＰＥＮＤスイッチを操作して定車間走行を一時的に解除すると、自車の車速は７２ｋｍ／ｈからセット車速に向けて増加する（図８（Ｂ）参照）。そして自車が先行車に充分接近したところで追い越しを行うべく追い越し車線に車線変更し（図８（Ｃ）参照）、セット車速で元の先行車を追い越す（図８（Ｄ）参照）。その後、自車は元の車線に復帰してセット車速で定車速走行を開始する（図８（Ｅ）参照）。
【００７３】
先行車の追い越しに要する時間は、自車が追い越し車線に車線変更してから元の車線に戻るまでの時間である。図９から明らかなように、従来のＡＣＣシステムを装備した車両は追い越しに２３ｓｅｃを要しているのに対して、本実施例のＡＣＣシステムを装備した車両は追い越しに要する時間が１６ｓｅｃで済んでおり、７ｓｅｃの時間短縮により追い越し時のドライバーのストレスが大幅に軽減される。追い越しに要する時間を短縮できる理由は、本実施例のＡＣＣシステムを装備した車両が、定車間走行の解除により自車線で充分に加速してから追い越し車線に車線変更できるためである。
【００７４】
以上のように本実施例によれば、ＡＣＣシステムの作動中にドライバーがアクセルペダルやブレーキペダルを操作することなく、手動でスイッチ操作を行うだけで定車間走行を一時的に解除することができ、かつ元のＡＣＣシステムに自動的に復帰することができるので、ＡＣＣシステムの使い勝手が格段に向上する。しかも定車間走行中にドライバーの意志で車速を増加させることができるので、先行車を追い越すのに要する時間を短縮できるだけでなく、追い越し車線を自車よりも高速で走行している他車の後方にスムーズに合流したり、速度の遅い先行車が車線変更したときに自車を速やかに加速したり、物体検知装置Ｓｔが隣り車線の車両を先行車と誤検知したときに自車の不要な減速を防止したりすることができる。
【００７５】
図１０〜図１５は本発明の第２実施例を示すもので、図１０は新たに追加されたＢＯＯＳＴスイッチを示す図、図１１はＢＯＯＳＴスイッチの機能を追加したＲＥＳＵＭＥスイッチを示す図、図１２は第２実施例のメインルーチンのフローチャート、図１３はセット車速判定モジュールのフローチャート、図１４は第２実施例のＡＣＣシステムでの追い越しを説明する図、図１５は第２実施例の効果を説明するグラフである。
【００７６】
先ず、ＡＣＣシステムのセット車速を一時的に増加させるためのスイッチを新設する例を説明する。
【００７７】
図１０（Ａ）および図１０（Ｂ）に示す例は、ステアリングホイール３０に設けられたＳＥＴスイッチ３１、ＲＥＳＵＭＥスイッチ３２およびＣＡＮＣＥＬスイッチ３３に隣接して、セット車速を一時的に増加させるためのＢＯＯＳＴスイッチ３４′を新設したものである。図１０（Ｃ）に示す例は、ＡＣＣシステムの操作レバー３５を利用したもので、従来と同様に操作レバー３５のボタン３６によってＣＲＵＩＳＥ  ＯＮ／ＯＦＦスイッチが作動し、操作レバー３５を下に操作することによりＳＥＴ／ＣＯＡＳＴスイッチが作動し、操作レバー３５を上に操作することによりＲＥＳ／ＡＣＣスイッチが作動し、操作レバー３５を手前側に操作することによりＣＡＮＣＥＬスイッチが作動することに加えて、操作レバー３５を向こう側に操作することにより新設されたＢＯＯＳＴスイッチが作動するようになっている。その他、インストルメントパネルやシフトノブ等、ドライバーが容易に操作できる位置にＢＯＯＳＴスイッチを配置することができる。
【００７８】
【表４】
0004590132.tif 000005
【００７９】
上記ＢＯＯＳＴスイッチの操作方法が表４に示される。
【００８０】
連続押し方式は、ＢＯＯＳＴスイッチが押されている間のみセット車速が増加するもので、ＢＯＯＳＴスイッチを離すと元のセット車速に自動復帰する。
【００８１】
１プッシュ方式−１は、ＢＯＯＳＴスイッチが押されるとセット車速が増加し、新しい先行車が確認されると元のセット車速に自動復帰する。
【００８２】
１プッシュ方式−２は、ＢＯＯＳＴスイッチが押されるとセット車速が増加し、一定時間（例えば３０ｓｅｃ）が経過すると元のセット車速に自動復帰する。
【００８３】
押し込み方式は、ＢＯＯＳＴスイッチが押されるとセット車速が増加し、ＢＯＯＳＴスイッチが再度押されると元のセット車速に自動復帰する。
【００８４】
図１１（Ａ）に示す例は、既存のＲＥＳＵＭＥスイッチに、セット車速を一時的に増加させるためのＢＯＯＳＴスイッチの機能を追加して、ＲＥＳ／ＢＳＴスイッチ３７′としたものであり、図１１（Ｂ）に示す例は、ＡＣＣシステムの操作レバー３５の既存のＲＥＳ／ＡＣＣスイッチに、セット車速を一時的に増加させるためのＢＯＯＳＴスイッチの機能を追加して、ＲＥＳ／ＡＣＣ／ＢＳＴスイッチとしたものである。
【００８５】
ＢＯＯＳＴスイッチの機能を持たない既存のＲＥＳＵＭＥスイッチには、既に表２で説明した機能が既に割り振られている。そこで表２における、(5)ＡＣＣシステム作動中での未設定−２の長時間（１ｓｅｃ程度）１プッシュ方式と、(6)未設定−３の先行車を検知している状態での連続押し方式を利用してＢＯＯＳＴスイッチの機能を発揮させる。
【００８６】
【表５】
0004590132.tif 000006
【００８７】
つまり、表５に示すように、ＲＥＳ／ＢＳＴスイッチあるいはＲＥＳ／ＡＣＣ／ＢＳＴスイッチを長時間１プッシュ操作すると、セット車速が一時的に増加し、その後に新たな先行車が検知されるか、一定時間（例えば３０ｓｅｃ）が経過すると、元のセット車速に復帰する。尚、前記一定時間が経過する前に再度スイッチを長時間１プッシュ操作すると、セット車速が増加する時間が延長され、以下押される度に時間の延長が繰り返される。またＲＥＳ／ＢＳＴスイッチあるいはＲＥＳ／ＡＣＣ／ＢＳＴスイッチを連続押し操作すると、先行車を検知しているときに限りセット車速が一時的に増加し、そのスイッチが押され続けていれば、その間に先行車無しの状態になってもセット車速を増加し続ける。このように、先行車を検知しているときに限りセット車速を増加させるのは、先行車無しの状態でのＡＣＣＥＬＥＲＡＴＥ機能と区別するためである。そしてセット車速を増加させた後にスイッチが押され続ければ、ドライバーの意志を優先して先行車の有無に関わらずにセット車速を増加させ続ける。
【００８８】
次に、セット車速を一時的に増加させる３種類の具体的手法を説明する。
(1) セット車速を現在のセット車速＋１０ｋｍ／ｈにする。
【００８９】
尚、セット車速の増加分は１０ｋｍ／ｈに限定されるものではない。
(2) ＢＯＯＳＴスイッチを押している時間でセット車速の増加分を設定する。
【００９０】
この方法は連続押し方式以外の方式に適用可能であり、ＢＯＯＳＴＳスイッチが押されると現在のセット車速からゆっくりとセット車速が増加し、ＢＯＯＳＴＳスイッチを離したときの車速が新たなセット車速になる。但し、セット車速には上限（例えば元のセット車速＋２０ｋｍ／ｈ）が設定されている。
(3) ＢＯＯＳＴスイッチを押した回数でセット車速の増加分を設定する。
【００９１】
この方法は長時間１プッシュ方式−１に適用可能であり、ＢＯＯＳＴＳスイッチが押される度に、現在のセット車速から所定速度（例えば５ｋｍ／ｈ）ずつセット車速が増加する。セット車速には上限（例えば元のセット車速＋２０ｋｍ／ｈ）が設定されており、従って１回プッシュで５ｋｍ／ｈ増加、２回プッシュで１０ｋｍ／ｈ増加、３回プッシュで１５ｋｍ／ｈ増加、４回プッシュで２０ｋｍ／ｈ増加となる。
【００９２】
次に、セット車速の一時増加の作用を図１２および図１３のフローチャートに基づいて説明する。
【００９３】
その前提は、図１０（Ａ）〜図１０（Ｃ）に示す新設のＢＯＯＳＴスイッチを使用し、その操作方法は表４に示す１プッシュ方式−２であり、セット車速の増加分は１０ｋｍ／ｈであり、元のセット車速への復帰は３０秒後とする。尚、３０秒経過する前にＢＯＯＳＴスイッチが再度操作されると、元のセット車速への復帰はその時点から３０秒後となる。
【００９４】
図１２のメインルーチンのフローチャートにおいて、先ずステップＳ１で物体検知装置Ｓｔにより検知エリア内のターゲットを全て検知してターゲットメモリに記憶し、ステップＳ２で自車の車速およびヨーレート（または舵角）に基づいて自車の走行軌跡を算出する。続くステップＳ３で前回のターゲットデータと今回のターゲットデータとを比較してデータの引き継ぎを行い、ステップＳ４でターゲットデータと自車の走行軌跡とから先行車を判定する。続くステップＳ５′でセット車速をどのようにするかを判定する。ステップＳ５′の具体的内容は後から図１３のフローチャートに基づいて説明する。
【００９５】
続くステップＳ９で物体検知装置Ｓｔにより先行車が検知されていれば、ステップＳ１０で定車間走行制御を実行する。定車間走行制御は、ステップＳ１１で先行車との車間距離が設定車間距離を越えていれば、ステップＳ１２で加速制御を実行し、ステップＳ１１で先行車との車間距離が設定車間距離に一致していれば、ステップＳ１３で定速制御を実行し、ステップＳ１１で先行車との車間距離が設定車間距離未満であれば、ステップＳ１４で減速制御を実行し、これにより車間距離を設定車間距離に一致させるものである。
【００９６】
また前記ステップＳ９で先行車が検知されない場合には、ステップＳ１５で定車速走行制御を実行する。定車速走行制御は、ステップＳ１６で自車速がセット車速を越えていればステップＳ１７で減速制御を実行し、ステップＳ１６で自車速がセット車速に一致していればステップＳ１８で定速制御を実行し、ステップＳ１９で自車速がセット車速未満であればステップＳ１９で加速制御を実行し、これにより自車速をセット車速に一致させるものである。
【００９７】
次に、図１３のフローチャートに基づいて前記ステップＳ５′のセット車速判定モジュールの詳細を説明する。
【００９８】
先ずステップＳ２０１でＢＯＯＳＴスイッチが押されると、ステップＳ２０２で３０ｓｅｃのブーストタイマーをリセットした後に、ステップＳ２０３でブーストタイマーをスタートする。ステップＳ２０５でブーストタイマーがタイムアップしていなければ、ステップＳ２０６でＡＣＣ制御用のセット車速を、ドライバーがセットした車速＋１０ｋｍ／ｈにする。また前記ステップＳ２０１でＢＯＯＳＴスイッチが押されておらず、かつステップＳ２０４で現在セット車速が増加中であれば、ステップＳ２０５でブーストタイマーがタイムアップしたとき、ステップＳ２０７でブーストタイマーをストップした後に、ステップＳ２０８でＡＣＣ制御用のセット車速をドライバーがセットした車速に復帰させる。
【００９９】
次に、本実施例の効果を図１４および図１５を参照して説明する。
【０１００】
図１４は本実施例のＡＣＣシステムを装備した車両が追い越しを行う過程を示すものである。７２ｋｍ／ｈで走行中の先行車に対して４０ｍの車間距離を置いて自車が定車間走行を行っている（図１４（Ａ）参照）。このときのセット車速は９０ｋｍ／ｈである。この状態から先行車を追い越すべく追い越し車線に車線変更した後に（図１４（Ｂ）参照）、ドライバーがＢＯＯＳＴスイッチを操作してセット車速を９０ｋｍ／ｈから１０ｋｍ／ｈ高い１００ｋｍ／ｈに向けて増加させ（図１４（Ｃ）参照）、増加した１００ｋｍ／ｈのセット車速で元の先行車を追い越す（図１４（Ｄ）参照）。その後に自車は元の車線に復帰し、ＢＯＯＳＴスイッチを操作してから３０ｓｅｃが経過すると元のセット車速である９０ｋｍ／ｈで定車速走行を開始する（図１４（Ｅ）参照）。
【０１０１】
先行車の追い越しに要する時間は、自車が追い越し車線に車線変更してから元の車線に戻るまでの時間で表される。図１５から明らかなように、従来のＡＣＣシステムを装備した車両（図７参照）は追い越しに２３ｓｅｃを要しているのに対して、本実施例のＡＣＣシステムを装備した車両は追い越しに要する時間が１８ｓｅｃで済んでおり、５ｓｅｃの時間短縮により追い越し時ドライバーのストレスが大幅に軽減される。追い越しに要する時間を短縮できる理由は、本実施例のＡＣＣシステムを装備した車両が、ドライバーがセットしたセット車速よりも１０ｋｍ／ｈ高い車速で追い越しを行うからである。
【０１０２】
以上のように本実施例によれば、ＡＣＣシステムの作動中にドライバーがアクセルペダルやブレーキペダルを操作することなく、手動でスイッチ操作を行うだけでセット車速を増加させることができ、かつ元のセット車速に自動的に復帰することができるので、ＡＣＣシステムの使い勝手が格段に向上する。しかも定車間走行中にドライバーの意志で車速を増加させることができるので、先行車を追い越すのに要する時間を短縮できるだけでなく、自車が走行車線を走行中にインターチェンジやサービスエリアから走行車線に進入してくる他車をスムーズに合流させることができる。
【０１０３】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【０１０４】
例えば、実施例では物体検知装置Ｓｔとしてレーザーレーダー装置を用いているが、ミリ波レーダー装置やテレビカメラを用いることができる。
【０１０５】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、車間距離制御手段は、先行車判定手段により先行車が判定されたとき、物体検知装置の検知結果に基づき距離算出手段により算出された車間距離が車間距離設定手段により設定された車間距離に一致するように、車速設定手段により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速して自車を定車間走行させる。また車速制御手段は、先行車判定手段により判定される先行車が無い場合に、車両状態検知手段により検知された車速が車速設定手段により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速して自車を定車速走行させる。車間距離制御手段による制御中にドライバーにより手動操作手段が操作されると、解除手段が車間距離制御手段による車間距離制御を一時的に解除し、該解除手段により車間距離制御が解除されたときに加速制御手段が自車の車速を増加させるので、車間距離制御手段による定車間走行中であっても手動操作手段を操作するだけで車間距離制御に制約されずに自車を加速することが可能となり、先行車の追い越しに要する時間を短縮することが可能になる等、ドライバーの意志に副った車速制御が可能になる。しかもその場合にも先行車の検知は継続し、先行車との車間距離が所定値以下になったときには車間距離制御に自動的に復帰する。
【０１０６】
また請求項２に記載された発明によれば、自車の車速が車速設定手段により設定した車速よりも所定速度高い車速まで増加するので、ドライバーの意志に副った車速制御が可能になる。
【０１０７】
また請求項３に記載された発明によれば、手動操作手段が操作されたときに先行車判定手段により先行車が判定され、且つ自車の速度が車速設定手段により設定された車速より小さい場合に自車の車速を増加させるので、先行車が存在しないために定車速走行が行われているときに、自車の車速が不必要に増加することがない。
【０１０８】
また請求項４に記載された発明によれば、距離算出手段により算出された先行車の車間距離が所定値以上のときのみ自車の車速を増加させるので、自車が先行車に接近し過ぎるのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  物体検知装置のブロック図
【図２】  物体検知装置の斜視図
【図３】  新たに追加されたＳＵＳＰＥＮＤスイッチを示す図
【図４】  ＳＵＳＰＥＮＤスイッチの機能を追加したＲＥＳＵＭＥスイッチを示す図
【図５】  第１実施例のメインルーチンのフローチャート
【図６】  制御モード判定モジュールのフローチャート
【図７】  従来のＡＣＣシステムでの追い越しを説明する図
【図８】  第１実施例のＡＣＣシステムでの追い越しを説明する図
【図９】  第１実施例の効果を説明するグラフ
【図１０】  新たに追加されたＢＯＯＳＴスイッチを示す図
【図１１】  ＢＯＯＳＴスイッチの機能を追加したＲＥＳＵＭＥスイッチを示す図
【図１２】  第２実施例のメインルーチンのフローチャート
【図１３】  セット車速判定モジュールのフローチャート
【図１４】  第２実施例のＡＣＣシステムでの追い越しを説明する図
【図１５】  第２実施例の効果を説明するグラフ
【図１６】  クレーム対応図
【符号の説明】
Ｍ１          距離算出手段
Ｍ２          先行車判定手段
Ｍ３          車間距離設定手段
Ｍ４          車速検知手段
Ｍ５          車速設定手段
Ｍ６          車間距離制御手段
Ｍ７          車速制御手段
Ｍ８          手動操作手段
Ｍ９          加速制御手段
Ｍ１０        解除手段
Ｓｔ          物体検知装置
【図１】
0004590132.tif 000007
【図２】
0004590132.tif 000008
【図３】
0004590132.tif 000009
【図４】
0004590132.tif 000010
【図５】
0004590132.tif 000011
【図６】
0004590132.tif 000012
【図７】
0004590132.tif 000013
【図８】
0004590132.tif 000014
【図９】
0004590132.tif 000015
【図１０】
0004590132.tif 000016
【図１１】
0004590132.tif 000017
【図１２】
0004590132.tif 000018
【図１３】
0004590132.tif 000019
【図１４】
0004590132.tif 000020
【図１５】
0004590132.tif 000021
【図１６】
0004590132.tif 000022