(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品吸着ヘッドが備える吸着ノズルにより吸着位置にて部品を吸着し、部品吸着ヘッドの移動に伴わせて部品を搭載位置に移動させ、該搭載位置にて部品を吸着解除して搭載する自動部品搭載方法において、
部品を前記搭載位置に搭載するのに必要な部品吸着ヘッドの移動データに対し、
部品の吸着誤差を修正して前記搭載位置に搭載するために、前記移動中に、基準位置に対する部品の位置を部品認識手段により認識し、該認識した部品の位置に基づく補正を施すだけでなく、
前記移動のために部品吸着ヘッドに加わる加速度に起因して前記部品吸着ヘッドにしなりが生じるとともに前記部品吸着ヘッドが停止した際に前記しなりが解消することによる前記認識位置の誤差を修正して前記搭載位置に搭載するために、該部品認識時の部品吸着ヘッドの加速度に基づく補正をも施し、
これら補正が施された移動データに基づき部品吸着ヘッドを必要量移動させて部品を搭載することを特徴とする自動部品搭載方法。
【請求項２】
前記部品認識手段を、前記部品吸着ヘッドと一体的に移動させて前記認識を行うことを特徴とする請求項１記載の自動部品搭載方法。
【請求項３】
固定された前記部品認識手段により前記認識を行うことを特徴とする請求項１記載の自動部品搭載方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、部品を、部品吸着ヘッドが備える吸着ノズルにより吸着位置にて吸着し、部品吸着ヘッドを移動させるのに伴わせて搭載位置に移動させ、この搭載位置で吸着解除して搭載する作業を自動的に行う自動部品搭載方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動部品搭載方法としては、部品（例えば、ＩＣやチップ形抵抗あるいはコンデンサ等の電子部品）を部品吸着ヘッドの下部に設けられた吸着ノズルにより吸着位置にて吸着し、部品吸着ヘッドを移動させるのに伴わせて搭載位置（例えば、プリント基板上の指定された位置）に移動させ、この搭載位置で吸着解除して搭載する作業を自動的に行うものがある。
ここで、吸着ノズルにより吸着された部品の、吸着ノズルに対する位置（以下、吸着ノズル中心に対する部品位置のずれ量を、吸着ずれ量という）は、吸着・搭載を行う毎に毎回少しずつ異なる。
これは、吸着位置に配された部品供給容器内の部品の向き、および位置が、それぞれ少しずつ異なることに起因する。
このように、吸着ずれ量が毎回少しずつ異なるため、部品を搭載位置に適切に搭載するためには、部品を吸着してから搭載するまでの部品吸着ヘッドの移動量を、吸着ずれ量に応じて調節する必要がある。
このような移動量の調節を行うために、従来は、例えば、ラインセンサを用いて吸着ずれ量を認識し、この認識したずれ量分だけ部品吸着ヘッドの移動量（または搭載時の停止位置）を補正し、この補正の結果得られた移動量だけ部品吸着ヘッドを移動させて部品を搭載するようにしている。
ここで、吸着ずれ量の測定は、吸着ノズルにより部品を吸着してから搭載位置に移動させる過程で行うようにしている。これは、作業効率の向上のためである。
より具体的な従来の自動部品搭載方法については、例えば、特開平６−２５２５９８号公報等を参照されたい。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、部品吸着ヘッドは完全な剛体ではないため、移動に伴う加減速中には「しなり（撓り）」が生じてしまう。他方、搭載位置にて部品を搭載するときには、部品吸着ヘッドが停止状態であるため、この時点では、加減速中に生じたしなりも解消されている。
このため、従来のように、部品吸着ヘッドの加減速中に認識した吸着ずれ量に基づき部品吸着ヘッドの移動量を演算し、この演算値に基づき部品吸着ヘッドを移動させて部品を搭載すると、部品の搭載位置がずれてしまうといった問題がある。
つまり、従来のように、部品吸着ヘッドの移動量に、吸着ずれ量分の補正を施すだけでは、部品を搭載位置に正確に搭載することができない場合がある。
【０００４】
この発明は、上記のような問題点を解決するためになされたもので、部品吸着ヘッドの加減速中に部品認識を行った場合であっても部品を搭載位置に正確に搭載できる自動部品搭載方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項１記載の発明は、
部品吸着ヘッドが備える吸着ノズルにより吸着位置にて部品を吸着し、部品吸着ヘッドの移動に伴わせて部品を搭載位置に移動させ、該搭載位置にて部品を吸着解除して搭載する自動部品搭載方法において、
部品を前記搭載位置に搭載するのに必要な部品吸着ヘッドの移動データに対し、
部品の吸着誤差を修正して前記搭載位置に搭載するために、前記移動中に、基準位置に対する部品の位置を部品認識手段により認識し、該認識した部品の位置に基づく補正を施すだけでなく、
前記移動のために部品吸着ヘッドに加わる加速度に起因して前記部品吸着ヘッドにしなりが生じるとともに前記部品吸着ヘッドが停止した際に前記しなりが解消することによる前記認識位置の誤差を修正して前記搭載位置に搭載するために、該部品認識時の部品吸着ヘッドの加速度に基づく補正をも施し、
これら補正が施された移動データに基づき部品吸着ヘッドを必要量移動させて部品を搭載することを特徴としている。
【０００６】
請求項１記載の発明によれば、移動中に認識した、基準位置に対する部品の位置に基づく補正だけでなく、部品認識時の部品吸着ヘッドの加速度に基づく補正が施されて移動データが求められ、この移動データに基づき部品吸着ヘッドが必要量移動されて部品が搭載される。
これにより、移動に伴う加減速中の部品吸着ヘッドに生じるしなり等に起因して、部品を搭載位置に正確に搭載するために必要な値からずれたままとなった移動データ、に基づき部品吸着ヘッドを移動させてしまうことがなくなる。
従って、たとえ部品吸着ヘッドの加減速中に部品認識を行った場合であっても、部品を搭載位置に正確に搭載できる。
【０００７】
また、本発明は、例えば、請求項２記載の発明のように、
前記部品認識手段を、前記部品吸着ヘッドと一体的に移動させて前記認識を行うことを特徴としている。
この場合、そもそも部品吸着ヘッドに生じるしなりに起因する移動データのずれ量が小さくなるが、このずれ量までもが補正される構成となる。
あるいは、本発明は、例えば、請求項３記載の発明のように、
固定された前記部品認識手段により前記認識を行うことを特徴としている。
この場合、部品認識手段を部品吸着ヘッドと一体的に移動させないので、部品吸着ヘッドを移動させるための駆動力が小さくて済み、駆動機構の機械的強度なども小さくて済む。従って、比較的コンパクトな構成にし得る。
【０００８】
さらに、補正後移動データ（移動データ）は、部品吸着ヘッドの停止位置に関するデータであっても良いし、移動量に関するデータであっても良い。
また、部品認識時の前記部品吸着ヘッドの加速度は、例えば、予め、部品吸着ヘッドの移動時間と対応してテーブルに記憶された値を、部品吸着ヘッドの移動時間に基づき読み出して求めることとしてもよいし、部品吸着ヘッドの移動距離及び移動時間に基づき演算により求めることとしてもよいし、あるいは、加速度センサにより測定して求めることとしてもよい。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明に係る実施の形態について説明する。
図１に示す自動部品搭載装置１００は、部品供給部から吸着により取り出した方形状の部品６０（図５）をプリント基板上の指定された位置に搭載するものであり、Ｘ軸モータ１の駆動によりＸ軸方向に移動され、Ｙ軸モータ２の駆動によりＹ軸方向に移動される部品搬送フレーム１０を備えている。
この部品搬送フレーム１０にはＸ方向に移動されるヘッド部１１が設けられ、ヘッド部１１には部品吸着ヘッド２０が設けられ、この部品吸着ヘッド２０は、その下端部に固定された吸着ノズル３０を備えている（図３）。吸着ノズル３０は、その下端部の吸着部３１で、負圧力により部品６０（図５）を吸着するものである。
【００１０】
また、部品吸着ヘッド２０は、部品搬送フレーム１０のヘッド部１１に対し、Ｚ軸方向（上下方向）およびθ軸方向（Ｚ軸周りの回転方向）に移動可能とされている。
すなわち、図３に示すように、部品搬送フレーム１０のヘッド部１１には、部品吸着ヘッド２０を上下動させるためのＺ軸モータ２１と、Ｚ軸モータ２１の駆動に伴い回動するボールねじ２３が設けられている。他方、部品吸着ヘッド２０は、ボールねじ２３の回動に伴い、ヘッド部１１に設けられたリニアガイド２４に沿って上下動する上下動フレーム２５に保持されている。従って、部品吸着ヘッド２０はＺ軸モータ２１の駆動に伴って、ヘッド部１１に対し上下動する。
さらに、部品搬送フレーム１０のヘッド部１１には、部品吸着ヘッド２０をθ軸方向に回転させるためのθ軸モータ２６が設けられ、θ軸モータ２６が駆動すると、タイミングベルト２８を介して部品吸着ヘッド２０がθ軸方向に回転する。
【００１１】
また、部品搬送フレーム１０のヘッド部１１には、部品６０を認識するための部品認識手段としてのラインセンサ４０が設けられている。
このラインセンサ４０は、部品６０の対角線の長さよりも広い幅の平行光束（例えば、レーザ光）を射出する発光部４１と、この発光部４１から射出された平行光束を全幅に亘って小さな受光素子ピッチで検出可能な受光部４２とが互いに所要の間隔をあけて対向配置されることで構成されている。
なお、平行光束によりセンサ面５０（図３）が形成される。
【００１２】
ここで、図２に示すように、部品搬送フレーム１０のヘッド部１１には、例えば、都合５つの部品吸着ヘッド２０が設けられ、このうち４つがＸ軸方向に沿って並んで配設されている。そして、これら４つの部品吸着ヘッド２０の吸着ノズル３０に吸着された部品６０を認識するためのラインセンサ４０は、その発光部４１および受光部４２がＹ軸方向で対向配置されている。他方、他の１つの部品吸着ヘッド２０の吸着ノズル３０に吸着された部品６０を認識するためのラインセンサ４０の発光部４１および受光部４２は、Ｘ軸方向で対向配置されている。
【００１３】
自動部品搭載装置１００は以上のような移動機構を備え、部品搬送フレーム１０は以上のように構成されているため、Ｘ軸モータ１およびＹ軸モータ２の駆動によっては部品搬送フレーム１０のヘッド部１１に伴って部品吸着ヘッド２０およびラインセンサ４０がＸ−Ｙ平面内で移動し、この移動により、吸着ヘッド３０で吸着した部品６０を吸着位置から搭載位置に移動させることができる。
また、Ｚ軸モータ２１の駆動によっては部品吸着ヘッド２０がラインセンサ４０に対し上下動して、吸着ヘッド３０により吸着した部品６０をセンサ面５０を横切る位置に移動させたりできる。
さらに、θ軸モータ２６の駆動によっては部品吸着ヘッド２０がＺ軸周りに回転して、部品６０を、センサ面５０を横切る位置で水平方向に回転させたりできる。
【００１４】
なお、Ｘ軸モータ１、Ｙ軸モータ２にそれぞれ組み込まれたエンコーダにより部品吸着ヘッド２０のＸ−Ｙ平面内の位置が、Ｚ軸モータ２１に組み込まれたエンコーダ２２により部品吸着ヘッド２０の上下位置が、θ軸モータ２６に組み込まれたエンコーダ２７により部品吸着ヘッド２０の回転角度が、それぞれ検出される構成となっている。
【００１５】
さらに、自動部品搭載装置１００は、上記のＸ軸モータ１、Ｙ軸モータ２、Ｚ軸モータ２１およびθ軸モータ２５の駆動制御を行ったり、ラインセンサ４０の検出値に基づき部品６０の位置を演算したり、部品６０の位置や部品吸着ヘッド２０の加速度に基づき部品吸着ヘッド２０の移動データを補正したりする制御部（図示略）を備えている。
【００１６】
自動部品搭載装置１００は、以上のように構成されており、部品６０を部品供給部から基板上の指定された位置に正確に搭載するためには、以下に説明する部品吸着・搭載動作を行う。
なお、便宜的に、部品吸着・搭載動作を複数の工程に分けて説明する。
すなわち、部品吸着・搭載動作は、部品６０を吸着ノズル３０で吸着する「吸着工程」、部品６０を吸着位置から搭載位置に移動させる「移動工程」、および部品６０を搭載位置に搭載する「搭載工程」を、この順に行うことでなされる。
また、移動工程中には、ラインセンサ４０による部品認識によって、吸着ノズル３０に対する部品６０のずれ量、すなわち、吸着ずれ量を測定する「吸着ずれ量測定工程」と、ラインセンサ４０による部品認識時の部品吸着ヘッド２０の加速度に基づき、該部品認識時の吸着ノズル３０の中心Ｎの定常状態からのずれ量、すなわち、加速度ずれ量を演算する「加速度ずれ量演算工程」と、部品を搭載位置に移動させるのに必要な部品吸着ヘッド２０の移動データを、吸着ずれ量測定工程にて測定された吸着ずれ量、および、加速度ずれ量演算工程にて演算された加速度ずれ量に基づき補正する「移動データ補正工程」とが行われ、移動データ補正工程で求められた補正後の移動データに基づき部品吸着ヘッド２０を必要量移動させてから部品吸着ヘッド２０を停止させる「停止工程」が移動工程の最後に行われる。
以下、それぞれの工程について詳細に説明する。
【００１７】
＜吸着工程＞
先ず、部品６０を吸着するには、部品６０が配置された所定の吸着位置へと吸着ノズル３０を移動させる。
この移動は、Ｘ軸モータ１およびＹ軸モータ２を駆動させることにより吸着ノズル３０を部品６０の上方に移動させ、Ｚ軸モータ２１を駆動させることにより吸着ノズル３０の吸着部３１を部品６０の間近に下げることによりなされる。
吸着ノズル３０を吸着位置に移動させたら、吸着部３１が負圧力により部品６０の中心付近を吸着する。
【００１８】
＜移動工程＞
部品６０を吸着させたら、吸着ノズル３０に伴わせて部品６０を所定の搭載位置に向けて移動させる。この移動は、Ｚ軸モータ２１、Ｘ軸モータ１およびＹ軸モータ２を駆動させることによりなされる。
【００１９】
この移動の際の、Ｘ軸方向の部品吸着ヘッド２０の速度の時間変化は、図４の（ａ）に示すようになっている。すなわち、移動終了時をタイミングＴとすると、部品吸着ヘッド２０はタイミングＴ／２にて速度が最大となるように移動開始時からタイミングＴ／２まで加速され、以後、移動終了時までは減速される。
また、このときのＸ軸方向の部品吸着ヘッド２０の加速度は、図４の（ｂ）に示すようになっている。すなわち、部品吸着ヘッド２０の加速度は、最大加速度に達するまで次第に増加され、最大加速度に所定時間保持された後、次第に減少してタイミングＴ／２にてゼロにされる。部品吸着ヘッド２０は、その後、（タイミングＴ／２からタイミングＴまでの間）、タイミング０からタイミングＴ／２までの加速度と正負を逆転した加速度（減速度）で減速される。
【００２０】
＜吸着ずれ量測定工程＞
また、この移動の過程では、以下の手順でＸ軸方向、Ｙ軸方向それぞれの吸着ずれ量を測定する（基準位置Ｎに対する部品６０の位置を認識する）。
先ず、Ｚ軸モータ２１を駆動させてセンサ面５０を横切る高さに部品６０を移動させる。次に、θ軸モータ２５を駆動させて部品６０をＺ軸周りに回転させながら部品６０により生じる影、すなわちレーザ計測幅Ｗ（図５の（ｃ））の計測を開始する。
ここで、図５の（ａ）は、部品６０の回転角度とレーザ計測幅Ｗとの対応を示すものであり、ポイントＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４は、それぞれ図５の（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）のレーザ計測幅Ｗと部品６０の回転角度をプロットしたものである。このように、センサ面５０に位置させて部品６０を回転させると、回転角度に応じて影の大きさが変化する。
レーザ計測幅Ｗの計測は、例えば、先ず、部品６０をＡ方向に所定角度（例えば、３０度）回転させてから、つまり図５の（ｃ）の状態にしてから、引き続きＡ方向と逆のＢ方向に所定角度（例えば、１５０度）回転させるまで、つまり図５の（ｆ）の状態になるまで行う。
【００２１】
Ｂ方向の回転の過程では、図５の（ｄ）に示すように、部品６０が平行光束と平行となって部品６０のレーザ計測幅Ｗが極小値となるときがある。このときのレーザ計測幅Ｗを部品幅Ｗ１とする。また、このときの吸着ノズル３０の中心Ｎ（基準位置）と部品６０の中心Ｐとの、レーザ計測幅Ｗ方向におけるずれ量をΔＹとする。
ここで、レーザ計測幅Ｗ方向における吸着ノズル３０の中心Ｎの座標は予め記憶されている。また、レーザ計測幅Ｗ方向における部品６０の中心Ｐは、レーザ計測幅Ｗ両端の座標の平均を演算することで得られる。従って、ΔＹは、レーザ計測幅Ｗ方向における中心Ｎと中心Ｐの座標の差を演算することで得られる。
ここでは、ΔＹ、および、部品幅Ｗ１となったときの部品６０の回転角度α（θ軸モータ２６のエンコーダ２７の値で置き換えられる）を記憶しておく。
【００２２】
また、レーザ計測幅Ｗが一旦極小値となった後、なおも部品６０をＢ方向に回転させると、図５の（ｅ）に示すように再びレーザ計測幅Ｗが極小値となるときがある。このときのレーザ計測幅Ｗを部品幅Ｗ２とする。また、このときの吸着ノズル３０の中心Ｎと部品の中心Ｐとの、レーザ幅Ｗ方向におけるずれ量をΔＸとする。このΔＸの演算は、ΔＹの演算の場合と同様である。
ここでも、ΔＸ、および、部品幅Ｗ２となったときの部品６０の回転角度βを記憶しておく。
【００２３】
このように求められた吸着ずれ量であるΔＸおよびΔＹは、後述のように、それぞれＸ軸方向、Ｙ軸方向の移動データの補正値として用いられる。
ただし、ΔＸおよびΔＹを求めるための演算で用いられる「吸着ノズル３０の中心Ｎの座標」は、部品吸着ヘッド２０に加速度が加わっていない場合を想定した値であるため、移動データには、ΔＸおよびΔＹを用いた補正を施すだけでなく、加速度に起因する補正を後述のように施す必要がある。
【００２４】
＜加速度ずれ量演算工程＞
ここで、部品吸着ヘッド２０は完全な剛体ではないため、加速度が加わると、しなって（撓って）しまい、部品吸着ヘッド２０の下端に設けられた吸着ノズル３０は部品搬送フレーム１０のヘッド部１１に対しずれてしまう。
これに対し、ラインセンサ４０は、ヘッド部１１内に組み込まれているため、加速度が加わってもヘッド部１１と一体に移動し、ヘッド部１１に対しずれることがない。
従って、しなりのために、センサ面５０内における吸着ノズル３０の中心Ｎが定常状態からずれてしまう。このずれ量を加速度ずれ量であるとする。
加速度ずれ量が生じている状態で部品６０の認識を行ったにもかかわらず、加速度ずれ量の補正をしないと、加速度ずれ量のその分だけ部品６０の搭載位置がずれてしまう。
このことを避けるため、この加速度ずれ量演算工程では、後の補正に用いるために加速度ずれ量を求める。
なお、本実施の形態では、簡単のため、Ｘ軸方向に沿って並んで配設された４つの部品吸着ヘッド２０についてのみ加速度ずれ量を求めることとする。これら部品吸着ヘッド２０についての加速度ずれ量は、Ｘ軸方向についてのみ発生するため、本実施の形態ではＸ軸方向についてのみ加速度ずれ量を求める。
【００２５】
そのためには、先ず、レーザ計測幅Ｗが部品幅Ｗ１、部品幅Ｗ２となったとき（図４の（ｃ）のタイミングＴ１、タイミングＴ２）の部品吸着ヘッド２０の加速度、つまり、図４の（ｂ）の加速度ａおよび加速度ｂを、それぞれ、例えば、部品吸着ヘッド２０の移動距離及び移動時間に基づき演算により求める。
ここで、図４の（ｂ）の最大加速度のときに、吸着ノズル３０の中心Ｎが定常状態からずれるずれ量、すなわち最大加速度ずれ量は、予め調べた値を記憶していることとする。
そして、最大加速度に対する加速度ａおよび加速度ｂの比率を、それぞれ最大加速度ずれ量に乗じることで、加速度ａおよび加速度ｂのときの加速度ずれ量、すなわち、ΔＹ´およびΔＸ´がそれぞれ求められる。
【００２６】
＜移動データ補正工程＞
ここでは、先の「吸着ずれ量測定工程」にて求められた吸着ずれ量であるΔＸおよびΔＹと、先の「加速度ずれ量演算工程」にて求められた加速度ずれ量であるΔＸ´およびΔＹ´を用いて、部品吸着ヘッド２０の移動データを補正する。
なお、部品６０の搭載は、例えば、図５の（ｂ）に示すように、図５の（ｅ）の状態から１８０度回転させた状態で行うこととする。
また、以下では簡単のため、加速度ａおよび加速度ｂが、ともにＸ軸方向について正である（部品吸着ヘッド２０がＸ軸方向で加速中に測定した）場合で、しかも、部品６０の中心Ｂのノズル３０の中心Ｎに対するずれが、図５に示す状態である場合（搭載する状態では、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向でともにノズル中心Ｎが部品中心Ｂよりも原点側となる場合）の説明を行う。
【００２７】
この場合、先ず、図５の（ｄ）の段階での吸着ずれ量ΔＹの測定の際、実際のノズル中心Ｎが、記憶されたノズル中心の位置よりもＸ軸方向の原点側となっている。従って、測定されたΔＹは、本来必要な値よりも大きくなっており、このΔＹはΔＹ´だけ減算することで本来必要な値となる。
また同様に、図５の（ｅ）の段階での吸着ずれ量ΔＸの測定の際も、実際のノズル中心Ｎが、記憶されたノズル中心の位置よりもＸ軸方向の原点側となっている。従って、測定されたΔＸも本来必要な値よりも大きくなっており、ΔＸもΔＸ´を減算することで本来必要な値となる。
このため、部品吸着ヘッド２０の停止位置が、Ｘ軸方向でΔＸ−ΔＸ´だけ原点側となり、Ｙ軸方向でもΔＹ−ΔＹ´だけ原点側となるように、移動データを補正するとよい。
【００２８】
なお、移動データの補正は、部品６０を搭載する状態で、ノズル中心Ｎと部品中心Ｂのいずれが、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向のそれぞれで原点側となるかによって計算式が異なる。また、加速度ａおよび加速度ｂが、それぞれ部品吸着ヘッド２０の加速中に測定した値であるか、または減速中に測定した値であるかによっても計算式が異なる。
なお、移動データは、例えば、部品吸着ヘッド２０の停止位置に関するデータであり、Ｘ軸モータ１、Ｙ軸モータ２のエンコーダの値で置き換えられる。
以上のような移動データ補正工程が、部品吸着ヘッド２０の移動停止の前に行われる。
【００２９】
＜停止工程＞
この停止工程では、先の移動データ補正工程で補正された移動データに基づき、部品吸着ヘッド２０を停止させる。
すなわち、基準となる移動データの場合と比較して、Ｘ軸方向ではΔＸ−ΔＸ´だけ原点側となり、Ｙ軸方向ではΔＹ−ΔＹ´だけ原点側となるように、部品吸着ヘッド２０を移動させてから停止させる。
また、停止の際の部品６０の回転角度は、回転角度βよりもさらに１８０度回転させた状態、つまり、図５の（ｅ）の状態からさらに１８０度回転させた状態にする。
これにより、部品６０が極めて正確に搭載位置に配置された状態となる。
【００３０】
＜搭載工程＞
このように、部品６０を搭載位置に正確に移動させたら、この位置で負圧力を解除して部品６０を搭載する。これにより、部品６０が極めて正確に搭載位置に搭載される。
【００３１】
以上のような実施の形態によれば、部品認識時の部品吸着ヘッド２０の加速度に基づき移動データが補正され、この補正後の移動データに基づき部品吸着ヘッド２０が必要量移動されて部品６０が搭載される。
従って、たとえ部品吸着ヘッド２０の加減速中に部品認識を行った場合であっても、部品６０を搭載位置に正確に搭載できる。
【００３２】
なお、上記の実施の形態では、部品認識手段を、部品吸着ヘッドと一体的に移動させて認識を行う場合について説明したが、本発明はこれに限らず、例えば、部品認識手段は固定式のものとし、固定した部品認識手段により認識を行うようにしてもよい。
また、部品認識手段として、ラインセンサを用いる場合について説明したが、部品認識手段はカメラであっても良い。
さらに、部品認識時の部品吸着ヘッドの加速度は、加速度センサにより測定して求めることとしてもよい。
【００３３】
【発明の効果】
本発明によれば、移動中に認識した、基準位置に対する部品の位置に基づく補正だけでなく、部品認識時の部品吸着ヘッドの加速度に基づく補正が施されて移動データが求められ、この移動データに基づき部品吸着ヘッドが必要量移動されて部品が搭載されるため、移動に伴う加減速中の部品吸着ヘッドに生じるしなり等に起因して、部品を搭載位置に正確に搭載するために必要な値からずれたままとなった移動データ、に基づき部品吸着ヘッドを移動させてしまうことがなくなり、たとえ部品吸着ヘッドの加減速中に部品認識を行った場合であっても、部品を搭載位置に正確に搭載できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動部品搭載方法を行うための自動部品搭載装置を示す斜視図である。
【図２】部品吸着ヘッドとラインセンサ（部品認識手段）の配置を説明するための模式図である。
【図３】部品吸着ヘッドの機構を説明するための側面図である。
【図４】部品吸着ヘッドの移動速度の時間変化を示す図（ａ）と、部品吸着ヘッドの加速度の時間変化を示す図（ｂ）と、部品の計測幅の時間変化を示す図（ｃ）との対応関係を示す図である。
【図５】基準位置に対する部品の位置の認識の仕方を説明するための図である。
【符号の説明】
２０    部品吸着ヘッド
３０    吸着ノズル
４０    ラインセンサ（部品認識手段）
６０    部品
Ｎ      吸着ノズルの中心（基準位置）
Ｂ      部品の中心（部品の位置）
【図１】
0004566426.tif 000002
【図２】
0004566426.tif 000003
【図３】
0004566426.tif 000004
【図４】
0004566426.tif 000005
【図５】
0004566426.tif 000006