(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先頭の牽引車両に牽引されると共に、後部に被牽引車両が連結される牽引装置であって、
前記牽引車両から光信号を受けて、自車両の後続の被牽引車両に光信号を発する第１信号手段が、該自車両に設けられ、
前記被牽引車両から光信号を受けて、前記牽引車両に光信号を発する第２信号手段が、前記自車両に設けられ、
前記自車両から前記牽引車両及び前記被牽引車両から前記自車両へ常時光信号を発するための、第３信号手段が、前記自車両と前記被牽引車両にそれぞれ設けられ、
前記自車両が後続の被牽引車両の前記第３信号手段から光信号を受信しない場合、前記第１信号手段は、光信号を発するのを禁止するとともに、前記第２信号手段は、前記自車両の後続に被牽引車両がない状態で前記牽引車両の運転を許可するために、前記牽引車両に光信号を発し、
前記牽引車両から前記自車両への前記第１信号手段による光信号の入力が遮断された場合、若しくは該自車両が後続の被牽引車両から前記第２信号手段により光信号を受信しなくなった場合、前記第２信号手段は、前記牽引車両の運転を停止するために、光信号の送信を停止することを特徴とする牽引装置。
【請求項２】
前記第２信号手段に、前記牽引車両への光信号の送信を停止することで前記牽引車両の運転を停止させる緊急停止手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載の牽引装置。
【請求項３】
前記第２信号手段から発する光信号は、前記牽引車両の運転に関する信号と、前記自車両より後続の被牽引車両を自動で切り離すことを指示する信号とを兼用していることを特徴とする請求項１又は２に記載の牽引装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、無人搬送車両及びこの車両に牽引される台車を有する牽引装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の牽引装置として、例えば、特開平８−１３７５４７号公報には、無人搬送車両の周囲に複数のセンサを設け、このセンサをレーザ光の放射部と受信部の一対とし、いずれかのセンサの受信部が受信不能な場合に、無人搬送車両の電源を一時停止するものが記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記公報記載の技術では、無人搬送車両と台車とが配線により電気的に通信可能に接続されているため、台車をある場所で切り離す時には配線を取り除く必要があり、人為的な作業による作業効率の悪化を引き起こすという欠点がある。
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、台車切り離し時の配線取り外し作業を省略でき、非常停止と操作停止とを兼用できる牽引装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上述の課題を解決し、目的を達成するために、本発明の牽引装置は、先頭の牽引車両に牽引されると共に、後部に被牽引車両が連結される牽引装置であって、前記牽引車両から光信号を受けて、自車両の後続の被牽引車両に光信号を発する第１信号手段が、該自車両に設けられ、前記被牽引車両から光信号を受けて、前記牽引車両に光信号を発する第２信号手段が、前記自車両に設けられ、前記自車両から前記牽引車両及び前記被牽引車両から前記自車両へ常時光信号を発するための、第３信号手段が、前記自車両と前記被牽引車両にそれぞれ設けられ、前記自車両が後続の被牽引車両の前記第３信号手段から光信号を受信しない場合、前記第１信号手段は、光信号を発するのを禁止するとともに、前記第２信号手段は、前記自車両の後続に被牽引車両がない状態で前記牽引車両の運転を許可するために、前記牽引車両に光信号を発し、前記牽引車両から前記自車両への前記第１信号手段による光信号の入力が遮断された場合、若しくは該自車両が後続の被牽引車両から前記第２信号手段により光信号を受信しなくなった場合、前記第２信号手段は、前記牽引車両の運転を停止するために、光信号の送信を停止する。
【０００７】
また、好ましくは、前記第２信号手段に、前記牽引車両への光信号の送信を停止することで前記牽引車両の運転を停止させる緊急停止手段を設けた。
【０００８】
また、好ましくは、前記第２信号手段から発する光信号は、前記牽引車両の運転に関する信号と、前記自車両より後続の被牽引車両を自動で切り離すことを指示する信号とを兼用している。
【００１０】
【発明の効果】
以上説明のように、請求項１の発明によれば、牽引車両から自車両への第１信号手段による光信号の入力が遮断された場合、若しくは自車両が後続の被牽引車両から第２信号手段により光信号を受信しなくなった場合、牽引車両の運転を停止するために、自車両から牽引車両への光信号の送信を停止することにより、台車切り離し時の配線の取り外し作業を省略でき、非常停止と操作停止とを兼用できる。
また、自車両が後続の被牽引車両の第３信号手段から光信号を受信しない場合、第１信号手段から光信号を発するのを禁止するとともに、自車両の後続に被牽引車両がない状態で牽引車両の運転を許可するために、牽引車両に光信号を発することにより、被牽引車両がない場合に、不必要な光信号の送信を停止しつつ、非常停止と操作停止とを兼用できる。
【００１２】
請求項２の発明によれば、第２信号手段に、牽引車両への光信号の送信を停止することで牽引車両の運転を停止させる緊急停止手段を設けたことにより、非常停止と操作停止とを兼用できる。
【００１３】
請求項３の発明によれば、第２信号手段から発する光信号は、牽引車両の運転に関する信号と、自車両より後続の被牽引車両を自動で切り離すことを指示する信号とを兼用していることにより、台車切り離し時の配線の取り外し作業を簡略化できる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本実施形態の牽引装置の全体構成を示す側面図である。図２は、図１の上面図である。
【００１７】
図１及び図２において、本実施形態の牽引装置は、無人搬送車両Ｖと、この無人搬送車両Ｖに牽引される１台以上の第１台車１〜第ｎ台車Ｎとを備える。
【００１８】
無人搬送車両Ｖの後方の一側部には後続の第１台車１に運転信号Ｒ１を発する車両側運転信号発信部Ｖａと後続の第１台車１から台車検知信号Ｓ１を受ける車両側台車検知信号受信部Ｖｂとが設けられ、他側部には後続の第１台車１から停止信号Ｌ１を受ける車両側停止信号受信部Ｖｃが設けられている。
【００１９】
車両側運転信号発信部Ｖａ、車両側台車検知信号受信部Ｖｂ、車両側停止信号受信部Ｖｃとは、光電センサ等の直進性の良い光信号を発信及び受信できる通信手段により構成されている。
【００２０】
無人搬送車両Ｖの後部中央には、後続の第１台車１の連結又は切離を行う自動台車脱着部Ｖｄが設けられ、無人搬送車両Ｖの底部にはその走行路面上に設けられた番地板１０の有無を検出する番地センサＶｅが設けられている。
【００２１】
番地板１０には磁気データが書き込まれ、例えば、工場内で部品等を決まった手順で搬送するように無人搬送車両Ｖの停止位置に設けられている。
【００２２】
また、無人搬送車両Ｖの左右側部には非常停止スイッチＳＶＲ、ＳＶＬが設けられ、当該スイッチＳＶＲ、ＳＶＬがオンされると無人搬送車両Ｖが停止される。
【００２３】
第１台車１の前方の一側部には、無人搬送車両Ｖの車両側運転信号発信部Ｖａ、車両側台車検知信号受信部Ｖｂ及び車両側停止信号受信部Ｖｃに対応して、前に連結された無人搬送車両Ｖから発せられた運転信号Ｒ１を受ける第１台車側運転信号受信部１ａと、無人搬送車両Ｖに常時台車検知信号Ｓ１を発する第１台車側台車検知信号発信部１ｂと、他側部には無人搬送車両Ｖに停止信号Ｌ１を発する第１台車側停止信号発信部１ｃが設けられている。
【００２４】
また、第１台車１の後方の一側部には、後続の第２台車２に運転信号Ｒ２を発する第１台車側運転信号発信部１ｄと後続の第２台車２から台車検知信号Ｓ２を受ける第１台車側台車検知信号受信部１ｅとが設けられ、他側部には後続の第２台車２から停止信号Ｌ２を受ける第１台車側停止信号受信部１ｆが設けられている。
【００２５】
第１台車側運転信号受信部１ａと、第１台車側台車検知信号受信部１ｂ、第１台車側停止信号発信部１ｃ、第１台車側運転信号発信部１ｄ、第１台車側台車検知信号受信部１ｅ、第１台車側停止信号受信部１ｆとは、光電センサ等の直進性の良い信号を発する通信手段により構成されている。
【００２６】
また、第１台車１の左右側部には非常停止スイッチＳ１Ｒ、Ｓ１Ｌが設けられ、当該スイッチＳ１Ｒ、Ｓ１Ｌが操作されると、第１台車１が第２台車２に対して運転信号Ｒ２を発するのを停止し、第２台車２が第１台車１に対して停止信号Ｌ２を発するのを停止し、それに伴って第１台車１が無人搬送車両Ｖに対して停止信号Ｌ１を発するのを停止することによって無人搬送車両Ｖが停止される。
【００２７】
更に、第１台車１の後部中央には、後続の第２台車２の連結又は切離を行う自動台車脱着部１ｇが設けられ、無人搬送車両Ｖの底部にはその走行路面上に設けられた番地板１０の有無を検出する番地センサ１ｈが設けられている。
【００２８】
尚、第２台車２〜第ｎ台車Ｎの説明は省略するが、第１台車１と同じ構成を有しており、前から順番に台車番号をｎ（＝１、２、３…）とすると、第ｎ台車Ｎは、第ｎ−１台車Ｎ−１から運転信号Ｒｎを受けると共に、台車検知信号Ｓｎ、停止信号Ｌｎを発し、また、第ｎ＋１台車Ｎ＋１に運転信号Ｒｎ＋１を発すると共に、台車検知信号Ｓｎ＋１、停止信号Ｌｎ＋１を受ける。
【００２９】
図３は、本実施形態の無人搬送車両の電気的構成を示すブロック図である。図４は、台車の電気的構成を示すブロック図である。
【００３０】
図３に示すように、無人搬送車両１はバッテリを搭載し、ＣＰＵ及びメモリ等で構成された制御部１１を有し、第１台車１に対して自車両の運転の有無を示す運転信号Ｒ１を発すると共に、台車の連結の有無を示す台車検知信号Ｓ１、自車両が停止すべきか否かを示す停止信号Ｌ１を第１台車１から受け、更に番地センサＶｅで検出した番地データから、メモリに格納された制御プログラムに従って走行モータ１２を駆動制御すると共に、自動台車脱着部Ｖｄを上下に作動させて台車の連結及び切離を行う。
【００３１】
また、制御部１１は、運転起動スイッチＳＶＷがオンされて走行モータ１２を起動させると共に、運転停止スイッチＳＳＷがオンされて走行モータ１２を停止させる。
【００３２】
そして、制御部１１は、停止信号Ｌ１の入力が遮断されると走行モータ１２を停止する。更に、制御部１１は、非常停止スイッチＳＶＲ、ＳＶＬがオンされると走行モータ１２を停止させる。
【００３３】
図４に示すように、第ｎ台車Ｎは、ＣＰＵ及びメモリ等で構成された制御部２１を有し、前側の無人搬送車両Ｖ又は第ｎ−１台車Ｎ−１（ｎ、Ｎ＝１、２、３、４…）から運転信号Ｒｎを受けると共に、台車検知信号Ｓｎ、停止信号Ｌｎを前側の無人搬送車Ｖまたは第ｎ−１台車Ｎ−１に発し、後側の第ｎ＋１台車Ｎ＋１に対して運転信号Ｒｎ＋１を発すると共に、第ｎ＋１台車Ｎ＋１から台車検知信号Ｓｎ＋１、停止信号Ｌｎ＋１を受ける。
【００３４】
また、制御部２１は、番地センサｎｈで検出した番地データを読み込むと共に、自動台車脱着部ｎｇを上下に作動させて第ｎ＋１台車Ｎ＋１の連結及び切離を行う。
【００３５】
更に、制御部２１は、非常停止スイッチＳｎＲ、ＳｎＬがオンされると停止信号Ｌｎを発するのを停止する。
【００３６】
第ｎ台車Ｎは、前側の無人搬送車両Ｖ又は第ｎ−１台車Ｎ−１（ｎ＝２、３、４…の場合）から運転信号Ｒｎを受けると、後側の第ｎ＋１台車Ｎ＋１に対して運転信号Ｒｎ＋１を発する一方、第ｎ＋１台車Ｎ＋１から停止信号Ｌｎ＋１を受けると、第ｎ−１台車Ｎ−１に対して停止信号Ｌｎを発する。
【００３７】
図５に示すように、ステップＳ１では、制御部１１は、無人搬送車両Ｖの運転起動スイッチＳＶＷがオンされるのを待ち、ステップＳ１で無人搬送車両Ｖの運転起動スイッチＳＶＷがオンされたならば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ２で第１台車側台車検知信号受信部１ｂから台車検出信号Ｓ１の入力がオフか判定する。ステップＳ２で台車検出信号Ｓ１の入力がオフならば（ステップＳ２でＹＥＳ）、第１台車１が連結されていないのでステップＳ３で第１台車１への運転信号Ｒ１の出力をオフする。ステップＳ２で台車検出信号Ｓ１の入力がオンならば（ステップＳ２でＮＯ）、少なくとも第１台車１が連結されているのでステップＳ５に進む。
【００３８】
ステップＳ４では、無人搬送車両Ｖの単独運転を可能にするために、車両側停止信号受信部Ｖｃへの停止信号Ｌ１の入力を強制的にオンして、第１台車１からの停止信号Ｌ１の入力を強制禁止する。ステップＳ５では、停止信号Ｌ１の入力がオフか判定する。ステップＳ５で停止信号Ｌ１の入力がオフならば（ステップＳ５でＹＥＳ）、ステップＳ１０に進んで無人搬送車両Ｖの非常停止動作を実行する。
【００３９】
ステップＳ５で停止信号Ｌ１の入力がオンならば（ステップＳ５でＮＯ）、ステップＳ６で無人搬送車両Ｖの非常停止スイッチＳＶＲ又はＳＶＬがオンか判定する。ステップＳ６で非常停止スイッチＳＶＲ又はＳＶＬがオフならば（ステップＳ６でＮＯ）、ステップＳ７に進んで第１台車１への運転信号Ｒ１の出力をオンする。ステップＳ８では、無人搬送車両Ｖの運転動作を実行する。
【００４０】
ステップＳ６で非常停止スイッチＳＶＲ又はＳＶＬがオンならば（ステップＳ６でＹＥＳ）、ステップＳ１０に進んで無人搬送車両Ｖの非常停止動作を実行する。ステップＳ９では、無人搬送車両Ｖの運転停止スイッチＳＳＷがオンされたか判定し、運転停止スイッチＳＳＷがオンされたならば（ステップＳ９でＹＥＳ）、ステップＳ１１に進み、オフならば（ステップＳ９でＮＯ）、ステップＳ５にリターンする。
【００４１】
ステップＳ１１では、運転信号Ｒ１の出力をオフし、ステップＳ１２で無人搬送車両Ｖの停止動作を実行する。
【００４２】
以上のように、台車との間で光信号により通信し、ステップＳ５において少なくとも停止信号Ｌ１が遮断された場合、運転信号Ｒ１の送信を停止すると共に、無人搬送車両を非常停止させるので、台車切り離し時の配線取り外し作業を省略でき、非常停止と操作停止とを兼用できる。
［台車の信号授受制御］
図６は、本実施形態の台車の信号授受制御を示すフローチャートである。
【００４３】
図６に示すように、ステップＳ２１では、制御部２１は、第ｎ−１台車Ｎ−１への台車検知信号Ｓｎの出力をオンし、ステップＳ２２で第ｎ−１台車Ｎ−１から運転信号Ｒｎが出力されるのを待ち、ステップＳ２２で運転信号Ｒｎが出力されたならば（ステップＳ２２でＹＥＳ）、ステップＳ２３で第ｎ＋１台車Ｎ＋１への運転信号Ｒｎ＋１の出力をオンする。
【００４４】
ステップＳ２４では、第ｎ＋１台車Ｎ＋１からの台車検知信号Ｓｎ＋１の入力がオフか判定し、ステップＳ２４で台車検知信号Ｓｎ＋１の入力がオフならば（ステップＳ２４でＹＥＳ）、第ｎ＋１台車Ｎ＋１が連結されていないので最後尾の台車と判断してステップＳ２５に進み、運転信号Ｒｎ＋１の出力をオフし、この連結状態での運転を可能にするためにステップＳ２６で第ｎ台車側停止信号発信部ｎｃへの停止信号Ｌｎ＋１の入力を強制的にオンして、第ｎ台車Ｎからの停止信号Ｌｎ＋１の入力を強制禁止する。
【００４５】
ステップＳ２４で第ｎ＋１台車Ｎ＋１からの台車検知信号Ｓｎ＋１の入力がオンならば（ステップＳ２４でＮＯ）、第ｎ＋１台車Ｎ＋１が連結されているのでステップＳ２７に進む。
【００４６】
ステップＳ２７では、停止信号Ｌｎ＋１の入力がオフか判定し、停止信号Ｌｎ＋１の入力がオンならば（ステップＳ２７でＮＯ）、ステップＳ２８で非常停止スイッチＳｎＲがオンか判定する。ステップＳ２８で非常停止スイッチＳｎＲがオフならば（ステップＳ２８でＮＯ）、ステップＳ２９で非常停止スイッチＳｎＬがオンか判定する。ステップＳ２９で非常停止スイッチＳｎＬがオフならば（ステップＳ２９でＮＯ）、ステップＳ３０で第ｎ−１台車Ｎ−１への停止信号Ｌｎの出力をオンする。
【００４７】
ステップＳ３１では第ｎ−１台車Ｎ−１からの運転信号Ｒｎの入力がオフか判定し、運転信号Ｒｎの入力がオフならば（ステップＳ３１でＹＥＳ）、ステップＳ３３で第ｎ＋１台車Ｎ＋１への運転信号Ｒｎ＋１の出力をオフする。
【００４８】
また、ステップＳ２７で停止信号Ｌｎ＋１の入力がオフ（ステップＳ２７でＹＥＳ）、あるいはステップＳ２８で非常停止スイッチＳｎＲがオン（ステップＳ２８でＹＥＳ）、あるいはステップＳ２９で非常停止スイッチＳｎＬがオン（ステップＳ２９でＹＥＳ）ならば、ステップＳ３２に進んで、第ｎ−１台車Ｎ−１への停止信号Ｌｎの出力をオフしてステップＳ３３に進む。
【００４９】
以上のように、無人搬送車両又は他の台車との間で光信号により通信し、ステップＳ５において少なくとも後続の台車から発せられる停止信号Ｌｎ＋１が遮断された場合、運転信号Ｒｎ＋１の送信を停止して無人搬送車両を非常停止させるので、台車切り離し時の配線取り外し作業を省略でき、非常停止と操作停止とを兼用できる。
［無人搬送車両の台車切り離し制御］
図７は、本実施形態の無人搬送車両の台車切り離し制御を示すフローチャートである。
【００５０】
図７に示すように、ステップＳ４１では、制御部１１は、無人搬送車両Ｖの運転起動スイッチＳＶＷがオンされるのを待ち、ステップＳ４１で無人搬送車両Ｖの運転起動スイッチＳＶＷがオンされたならば（ステップＳ４１でＹＥＳ）、ステップＳ２で無人搬送車両Ｖを起動する。
【００５１】
ステップＳ４３では番地板１０を検出する。ステップＳ４３で番地板１０が検出されたならば（ステップＳ４３でＹＥＳ）、ステップＳ４４で番地データを読み込む。ステップＳ４５では、番地データから当該番地での動作コードを解析する。
【００５２】
ステップＳ４６では、解析された動作コードから台車切離指示があるか判定する。ステップＳ４６で台車切離指示があるならば（ステップＳ４６でＹＥＳ）、ステップＳ４７で走行モータ１２を停止し、ステップＳ４８で自動台車脱着部Ｖｇを下降させて台車を切り離し、ステップＳ４９で走行モータ１２を起動する。ステップＳ５０では遅延タイマを起動させ、ステップＳ５１で遅延タイマがタイムアップしたならば（ステップＳ５１でＹＥＳ）、ステップＳ５２で自動台車脱着部Ｖｇを上昇させる。
【００５３】
ステップＳ５８では、無人搬送車両Ｖの運転停止スイッチＳＳＷがオンされたか判定し、運転停止スイッチＳＳＷがオンされたならば（ステップＳ５８でＹＥＳ）、ステップＳ５９で無人搬送車両Ｖの停止動作を実行し、オフならば（ステップＳ５８でＮＯ）、ステップＳ４３にリターンする。
【００５４】
また、ステップＳ４６で台車切離指示がないならば（ステップＳ４６でＹＥＳ）、ステップＳ５３に進み、解析された動作コードから多連結台車切離指示があるか判定する。ステップＳ５３で多連結台車切離指示があるならば（ステップＳ５３でＹＥＳ）、ステップＳ５４に進んで走行モータ１２を停止し、指示がないならば（ステップＳ５３でＮＯ）、ステップＳ５８に進む。
【００５５】
ステップＳ５５では遅延タイマを起動させ、ステップＳ５６で遅延タイマがタイムアップしたならば（ステップＳ５６でＹＥＳ）、ステップＳ５７で走行モータ１２を起動させてステップＳ５８に進む。
【００５６】
以上のように、無人搬送車両Ｖは、牽引している台車の切離しが指示された番地板を検出することにより、牽引している台車を自動で切り離すことができる。なお、無人搬送車両Ｖが多連結された台車を牽引している場合も同様に行うことができる。
［多連結された台車の台車切り離し制御］
図８は、本実施形態の多連結された台車の台車切り離し制御を示すフローチャートである。
【００５７】
図８に示すように、ステップＳ６１では、台車Ｎの制御部２１は、番地板１０を検出する。ステップＳ６１で番地板１０が検出されたならば（ステップＳ６１でＹＥＳ）、ステップＳ６２で番地データを読み込む。ステップＳ６３では、番地データから当該番地での動作コードを解析する。
【００５８】
ステップＳ６４では、解析された動作コードから台車切離指示があるか判定する。ステップＳ６４で台車切離指示があるならば（ステップＳ６４でＹＥＳ）、ステップＳ６５で自動台車脱着部ｎｇを下降させて台車を切り離し、ステップＳ６６では遅延タイマを起動させ、ステップＳ６７で遅延タイマがタイムアップしたならば（ステップＳ６７でＹＥＳ）、ステップＳ６８で自動台車脱着部ｎｇを上昇させる。
【００５９】
以上のように、多連結された台車Ｎは、連結された台車Ｎ+1の切り離しが指示された番地板を検出することにより、多連結された任意の台車を自動で切り離すことができる。
［多連結された台車の台車切り離し動作における無人搬送車両の信号授受制御］
図９は、本実施形態の多連結された台車の台車切り離し動作における無人搬送車両の無人搬送車両の信号授受制御を示すフローチャートである。
【００６０】
図９に示すように、ステップＳ７１では、無人搬送車両Ｖの制御部１１は、無人搬送車両Ｖの運転起動スイッチＳＶＷがオンされるのを待ち、ステップＳ７１で無人搬送車両Ｖの運転起動スイッチＳＶＷがオンされたならば（ステップＳ７１でＹＥＳ）、ステップＳ７２で第１台車側台車検知信号受信部１ｂから台車検出信号Ｓ１の入力がオフか判定する。ステップＳ７２で台車検出信号Ｓ１の入力がオフならば（ステップＳ７２でＹＥＳ）、第１台車１が連結されていないのでステップＳ７３で第１台車１への運転信号Ｒ１の出力をオフする。ステップＳ７２で台車検出信号Ｓ１の入力がオンならば（ステップＳ７２でＮＯ）、少なくとも第１台車１が連結されているのでステップＳ７５に進む。
【００６１】
ステップＳ７４では、無人搬送車両Ｖの単独運転を可能にするために車両側停止信号受信部Ｖｃへの停止信号Ｌ１の入力を強制的にオンして、第１台車１からの停止信号Ｌ１の入力を強制禁止する。ステップＳ７５では、停止信号Ｌ１の入力がオフか判定する。ステップＳ７５で停止信号Ｌ１の入力がオフならば（ステップＳ７５でＹＥＳ）、無人搬送車両Ｖと第１台車１との間に何らかの物体が侵入して停止信号Ｌ１を遮断した非常停止時なのでステップＳ７６に進んで走行モータ１２を停止し、ステップＳ７７で第１台車１への運転信号Ｒ１の出力をオフする。
【００６２】
ステップＳ７８で停止信号Ｌ１の入力がオンか判定する。ステップＳ７８で停止信号Ｌ１の入力がオンならば（ステップＳ７８でＹＥＳ）、ステップＳ７９に進む。
【００６３】
ステップＳ７９では、第１台車１への運転信号Ｒ１の出力をオンする。ステップＳ８０では走行モータ１２を起動させる。
【００６４】
ステップＳ８１では、無人搬送車両Ｖの運転停止スイッチＳＳＷがオンされたか判定し、運転停止スイッチＳＳＷがオンされたならば（ステップＳ８１でＹＥＳ）、ステップＳ８２で第１台車１への運転信号Ｒ１の出力をオフし、ステップＳ８３で走行モータ１２を停止する。
【００６５】
また、ステップＳ８１で運転停止スイッチＳＳＷがオフされたならば（ステップＳ８１でＮＯ）、ステップＳ７２にリターンする。
【００６６】
以上のように、台車との間で光信号により通信するので台車切り離し時の非常停止や台車切り離し時の配線の取り外し作業を省略できるので、自動による多連結台車の切り離しが実現できる。
［多連結された台車の台車切り離し動作における台車の信号授受及び台車切り離し制御］
図１０及び図１１は、本実施形態の多連結された台車の台車切り離し動作における台車の信号授受及び台車切り離し制御を示すフローチャートである。
【００６７】
図１０に示すように、ステップＳ８１では、台車Ｎの制御部２１は、第ｎ−１台車Ｎ−１への台車検知信号Ｓｎの出力をオンし、ステップＳ８２で第ｎ−１台車Ｎ−１から運転信号Ｒｎが出力されるのを待ち、ステップＳ２２で運転信号Ｒｎが出力されたならば（ステップＳ８２でＹＥＳ）、ステップＳ８３で第ｎ＋１台車Ｎ＋１への運転信号Ｒｎ＋１の出力をオンする。
【００６８】
ステップＳ８４では、第ｎ＋１台車Ｎ＋１からの台車検知信号Ｓｎ＋１の入力がオフか判定し、ステップＳ８４で台車検知信号Ｓｎ＋１の入力がオフならば（ステップＳ８４でＹＥＳ）、第ｎ＋１台車Ｎ＋１が連結されていないので最後尾台車と判断して、ステップＳ８５に進み、運転信号Ｒｎ＋１の出力をオフし、この連結状態での運転を可能にするために、ステップＳ８６で第ｎ台車側停止信号発信部ｎｃへの停止信号Ｌｎ＋１の入力を強制的にオンして、第ｎ台車Ｎからの停止信号Ｌｎ＋１の入力を強制禁止する。
【００６９】
ステップＳ８４で第ｎ＋１台車Ｎ＋１からの台車検知信号Ｓｎ＋１の入力がオンならば（ステップＳ８４でＮＯ）、第ｎ＋１台車Ｎ＋１が連結されているのでステップＳ８７に進む。
【００７０】
ステップＳ８７では番地板１０を検出する。ステップＳ８７で番地板１０が検出されたならば（ステップＳ８７でＹＥＳ）、ステップＳ８８で番地データを読み込む。ステップＳ８９では、番地データから当該番地での動作コードを解析する。
【００７１】
ステップＳ９０では、解析された動作コードから多連結台車切離指示があるか判定する。ステップＳ９０で台車切離指示があるならば（ステップＳ９０でＹＥＳ）、ステップＳ９１で第ｎ−１台車Ｎ−１への停止信号Ｌｎの出力をオフする。
【００７２】
ステップＳ９２では第ｎ−１台車Ｎ−１からの運転信号Ｒｎの入力がオフか判定し、運転信号Ｒｎの入力がオフならば（ステップＳ９２でＹＥＳ）、無人搬送車両Ｖが停止していると判断して、ステップＳ９３で自動台車脱着部ｎｇを下降させて台車を切り離し、図１１のステップＳ９４に進む。
【００７３】
図１１に示すように、ステップＳ９４では、遅延タイマを起動させ、ステップＳ９５で遅延タイマがタイムアップしたならば（ステップＳ９５でＹＥＳ）、第ｎ−１台車Ｎ−１への停止信号Ｌｎの出力をオンし、ステップＳ９７では、遅延タイマを起動させ、ステップＳ９８で遅延タイマがタイムアップしたならば（ステップＳ９８でＹＥＳ）、ステップＳ３１で第ｎ−１台車Ｎ−１からの運転信号Ｒｎの入力がオフか判定し、運転信号Ｒｎの入力がオフならば（ステップＳ９９でＹＥＳ）、本プログラムを終了する。
【００７４】
また、ステップＳ９９で運転信号Ｒｎの入力がオンならば（ステップＳ９９でＮＯ）、図１０のステップＳ８２にリターンする。
【００７５】
以上のように、無人搬送車両又は台車との間で光信号により通信するので非常停止や台車切り離し時の配線の取り外し作業を省略できるので、自動による多連結台車の切り離しが実現できる。
［無人搬送車両及び台車の詳細構成］
図１２は、本実施形態の無人搬送車両の詳細構成を示す側面図である。図１３は、図１２の上面図である。図１４は、第１実施形態の多連結して搬送物を積み替える台車の詳細構成を示す側面図である。図１５は、図１４の上面図である。図１６は、第２実施形態の多連結して搬送物を自動移載する台車の詳細構成を示す側面図である。図１７は、図１６の上面図である。図１８は、第３実施形態の１連結して搬送物を自動移載する台車の詳細構成を示す側面図である。図１９は、図１８の上面図である。
【００７６】
本実施形態の無人搬送車両及び台車により物流搬送作業を自動化する場合、台車の脱着作業と搬送物の積み下ろし作業の自動化を両立させるために、台車Ｎの自動台車脱着部Ｖｄと搬送物の自動移載部Ｖｅとを有する無人搬送車両Ｖ（図１２及び図１３）や、無人搬送車両や台車の自動台車脱着部ｎｇや手動移載部ｎｉを有する台車Ｎ（図１４及び図１５）や、無人搬送車両や台車の自動台車脱着部ｎｇや自動移載部ｎｊを有する台車Ｎ（図１６及び図１７）が用いられる。また、最後尾の台車には自動移載部ｎｊを有する台車Ｎ（図１８及び図１９）が用いられる。
【００７７】
本実施形態では、上記無人搬送車両や台車を用いることにより物流搬送作業の自動化範囲の拡大を図り、搬送効率を向上させることができる。
【００７８】
尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で上記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
【００７９】
例えば、無人搬送車両が先頭から台車を引くのではなく、最後尾から台車を押す構成にしてもよい。この場合には、各種信号の向きが反対となる。
【００８０】
また、台車検知信号Ｓｎを受信側で反射板で反射させて、発信側に回帰させる構成にしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の牽引装置の全体構成を示す側面図である。
【図２】図１の上面図である。
【図３】本実施形態の無人搬送車両の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】台車の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】本実施形態の無人搬送車両の信号授受制御を示すフローチャートである。
【図６】本実施形態の台車の信号授受制御を示すフローチャートである。
【図７】本実施形態の無人搬送車両の台車切り離し制御を示すフローチャートである。
【図８】本実施形態の多連結台車の台車切り離し制御を示すフローチャートである。
【図９】本実施形態の多連結台車の台車切り離し動作における無人搬送車両の信号授受制御を示すフローチャートである。
【図１０】本実施形態の多連結台車の台車切り離し動作における台車の信号授受及び台車切り離し制御を示すフローチャートである。
【図１１】本実施形態の多連結台車の台車切り離し動作における台車の信号授受及び台車切り離し制御を示すフローチャートである。
【図１２】本実施形態の無人搬送車両の詳細構成を示す側面図である。
【図１３】図１２の上面図である。
【図１４】第１実施形態の台車の詳細構成を示す側面図である。
【図１５】図１４の上面図である。
【図１６】第２実施形態の台車の詳細構成を示す側面図である。
【図１７】図１６の上面図である。
【図１８】第３実施形態の台車の詳細構成を示す側面図である。
【図１９】図１８の上面図である。
【符号の説明】
Ｖ  無人搬送車両
１〜Ｎ  台車
【図１】
0004461406.tif 000002
【図２】
0004461406.tif 000003
【図３】
0004461406.tif 000004
【図４】
0004461406.tif 000005
【図５】
0004461406.tif 000006
【図６】
0004461406.tif 000007
【図７】
0004461406.tif 000008
【図８】
0004461406.tif 000009
【図９】
0004461406.tif 000010
【図１０】
0004461406.tif 000011
【図１１】
0004461406.tif 000012
【図１２】
0004461406.tif 000013
【図１３】
0004461406.tif 000014
【図１４】
0004461406.tif 000015
【図１５】
0004461406.tif 000016
【図１６】
0004461406.tif 000017
【図１７】
0004461406.tif 000018
【図１８】
0004461406.tif 000019
【図１９】
0004461406.tif 000020