(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の位置を測定する位置測定手段と、
道路の位置および種別を記録した道路データを記憶した記憶手段と、
前記位置測定手段により測定された前記移動体の位置および前記記憶手段に記憶された前記道路データに基づいて、前記移動体が走行している道路の種別を認識する道路種別認識手段と、
前記移動体の速度を測定し、前記移動体の速度を示す速度測定値を提供する速度測定手段と、
前記速度測定手段により提供された測定回数ｍ回分（ｍは１以上の整数）の速度測定値のそれぞれと第１速度基準値とを比較する第１比較手段と、
前記速度測定手段により提供された測定回数ｎ回分（ｎは２以上の整数）の速度測定値の平均値と第２速度基準値とを比較する第２比較手段と、
前記道路種別認識手段により認識された道路種別、前記第１比較手段による比較結果および前記第２比較手段による比較結果に基づいて、前記移動体の走行状態を判断する走行状態判断手段とを備えていることを特徴とする走行状態判断装置。
【請求項２】
前記道路種別が第１道路であり、前記ｍ回分の速度測定値のすべてが第１速度下限値Ａ１以上であり、かつ前記ｎ回分の速度測定値の平均値が第２速度下限値Ｂ１以上であるときには、前記走行状態判断手段は、前記移動体が前記第１道路を順調に走行していると判断し、
前記道路種別が第２道路であり、前記ｍ回分の速度測定値のすべてが第１速度下限値Ａ２（Ａ２＜Ａ１）以上であり、かつ前記ｎ回分の速度測定値の平均値が第２速度下限値Ｂ２（Ｂ２＜Ｂ１）以上であるときには、前記走行状態判断手段は、前記移動体が前記第２道路を順調に走行していると判断することを特徴とする請求の範囲第１項に記載の走行状態判断装置。
【請求項３】
前記道路種別が第１道路であり、前記ｍ回分の速度測定値のすべてが第１速度下限値Ａ３（Ａ３＝０）以上第１速度下限値Ａ４（Ａ４＞Ａ３）より小さく、かつ前記ｎ回分の速度測定値の平均値が第２速度下限値Ｂ３（Ｂ３＝０）より大きく第２速度下限値Ｂ４（Ｂ４＞Ｂ３）より小さいときには、前記走行状態判断手段は、前記移動体が前記第１道路を順調に走行していないと判断し、
前記道路種別が第２道路であり、前記ｍ回分の速度測定値のすべてが第１速度下限値Ａ５（Ａ５＝０）以上第１速度下限値Ａ６（Ａ５＜Ａ６＜Ａ４）より小さく、かつ前記ｎ回分の速度測定値の平均値が第２速度下限値Ｂ５（Ｂ５＝０）より大きく第２速度下限値Ｂ６（Ｂ５＜Ｂ６＜Ｂ４）より小さいときには、前記走行状態判断手段は、前記移動体が前記第２道路を順調に走行していないと判断することを特徴とする請求の範囲第１項に記載の走行状態判断装置。
【請求項４】
前記位置測定手段により測定された前記移動体の位置および前記記憶手段に記憶された前記道路データに基づいて、前記移動体が道路上に存在しているか否かを判断する移動体位置判断手段と、
前記移動体位置判断手段の判断結果により前記移動体が道路上に存在していないときには、前記走行状態判断手段は前記移動体の走行状態の判断を行わないことを特徴とする請求の範囲第１項に記載の走行状態判断装置。
【請求項５】
前記ｎ回分の速度測定値の平均値を得るために前記速度測定手段により提供された速度測定値を蓄積する蓄積手段と、
前記道路種別認識手段により認識された道路種別に基づいて、前記移動体が走行している道路の種別が変化したか否かを判定する道路種別変化判断手段と、
前記道路種別変化判断手段の判定結果により、前記移動体が走行している道路の種別が第１道路から第２道路に変化したとき、または第２道路から第１道路に変化したときには、前記蓄積手段は前記速度測定値の蓄積をやり直すことを特徴とする請求の範囲第１項に記載の走行状態判断装置。
【請求項６】
前記ｎ回分の速度測定値の平均値を得るために前記速度測定手段により提供された速度測定値を蓄積する蓄積手段と、
前記位置測定手段により測定された前記移動体の位置および前記記憶手段に記憶された前記道路データに基づいて、前記移動体が道路上に存在しているか否かを判断する移動体位置判断手段と、
前記移動体位置判断手段の判断結果により、前記移動体が道路上に存在していない状態から道路上に存在している状態に変化したときには、前記蓄積手段は前記速度測定値の蓄積をやり直すことを特徴とする請求の範囲第１項に記載の走行状態判断装置。
【請求項７】
前記ｎ回分の速度測定値の平均値を得るために前記速度測定手段により提供された速度測定値を蓄積する蓄積手段と、
前記速度測定手段の測定結果に基づいて前記移動体が所定期間停止しているか否かを判断する停止判断手段と、
前記停止判断手段の判断結果および前記速度測定手段の測定結果により、前記移動体が所定期間停止した後に走行を開始したときには、前記蓄積手段は前記速度測定値の蓄積をやり直すことを特徴とする請求の範囲第１項に記載の走行状態判断装置。
【請求項８】
前記第１道路は高速道路であり、前記第２道路は前記高速道路以外の道路であることを特徴とする請求の範囲第２項に記載の走行状態判断装置。
【請求項９】
前記第１道路は高速道路であり、前記第２道路は前記高速道路以外の道路であることを特徴とする請求の範囲第３項に記載の走行状態判断装置。
【請求項１０】
前記第１道路は高速道路であり、前記第２道路は前記高速道路以外の道路であることを特徴とする請求の範囲第５項に記載の走行状態判断装置。
【請求項１１】
前記高速道路には都市間高速道路および都市高速道路が含まれることを特徴とする請求の範囲第８項に記載の走行状態判断装置。
【請求項１２】
前記高速道路には都市間高速道路および都市高速道路が含まれることを特徴とする請求の範囲第９項に記載の走行状態判断装置。
【請求項１３】
前記高速道路には都市間高速道路および都市高速道路が含まれることを特徴とする請求の範囲第１０項に記載の走行状態判断装置。
【請求項１４】
移動体の位置を測定する位置測定工程と、
前記位置測定工程において測定された前記移動体の位置と、道路の位置および種別を記録した道路データとに基づいて、前記移動体が走行している道路の種別を認識する道路種別認識工程と、
前記移動体の速度を測定し、前記移動体の速度を示す速度測定値を提供する速度測定工程と、
前記速度測定工程において提供された測定回数ｍ回分（ｍは１以上の整数）の速度測定値のそれぞれと第１速度基準値とを比較する第１比較工程と、
前記速度測定工程において提供された測定回数ｎ回分（ｎは２以上の整数）の速度測定値の平均値と第２速度基準値とを比較する第２比較工程と、
前記道路種別認識工程において認識された道路種別、前記第１比較工程において比較結果および前記第２比較工程において比較結果に基づいて、前記移動体の走行状態を判断する走行状態判断工程とを備えていることを特徴とする走行状態判断方法。
【請求項１５】
請求の範囲第１項に記載の走行状態判断装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路上を走行する自動車などの移動体の走行状態、例えば移動体が順調に走行しているか、それとも渋滞などのために順調に走行していないかを判断する走行状態判断装置および走行状態判断方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在普及しているカーナビゲーション装置の中には、渋滞の有無などの交通状況に応じて色を変えて車両の走行軌跡を表示する機能を備えているものがある。【０００３】
また、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）においては、交通状況を検出するセンサとして車両を用いることによって交通状況の把握を行う技術の開発が進められている。すなわち、この技術によれば、様々な場所において道路を走行している多数の車両の位置および走行速度に関する情報を収集することによって、様々な場所における道路の渋滞の有無など種々の交通状況を把握することができ、交通情報の提供や交通管理などを行うことが可能になる。このような技術においてセンサとして用いられる車両はプローブカーと呼ばれる。【０００４】
以上のようなカーナビゲーション装置の走行軌跡表示機能や、車両をプローブカーとして用いて交通状況を把握する技術の実現などのために、車両の走行速度などの情報に基づいて車両の走行状態を判断する技術の開発が進められている。車両の走行状態とは、例えば、車両が順調に走行しているか、それとも渋滞などのために順調に走行していないかといった状態を指す。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
現在普及しているカーナビゲーション装置の中には、例えば上述した走行軌跡表示機能を実現するために、車両の走行速度を定期的に測定し、走行速度の平均値を算出し、この平均値に基づいて車両の走行状態の判断を行っているものがある。【０００６】
しかし、このような方法では、車両の走行状態、すなわち車両が順調に走行しているか、それとも渋滞のために順調に走行していないかといった状態を正確に判断することが難しいという問題がある。【０００７】
例えば、運転者が店舗の駐車場に車両を進入させて停止させる場合や、高速道路のサービスエリアやパーキングエリアに入って車両を停止させる場合のように、運転者が意図的に車両を停止させる場合がある。一方、渋滞のために運転者の意図とは無関係に車両を停止させざるを得ない場合がある。単に車両の走行速度の平均値に基づいて車両の走行状態を判断するだけでは、車両が運転者の意図により停止している場合と渋滞により停止している場合とを識別することができない。この結果、車両が運転者の意図により停止している場合でも、渋滞のために車両が順調に走行していないと誤って判断してしまう場合がある。【０００８】
また、車両が高速道路から一般道路に降りたときには、一般に車両の速度が高速から低速に大きく変化する。ところが、車両が高速道路から一般道路に降りた直後においては、走行速度の平均値は、車両が一般道路をずっと走行し続けている間の走行速度の平均値と比較してかなり高い値になる。これは、車両が高速道路を走っていたときの測定値が当該平均値の算出の基礎となる測定値の中に残存するためである。この結果、高速道路から降りた直後の段階では、たとえ一般道路が渋滞しており車両が順調に走行することができない状態であっても、車両が一般道路を順調に走行していると誤って判断してしまう場合がある。【０００９】
また、車両が一般道路から高速道路に上がったときには、一般に車両の速度が低速から高速に大きく変化する。ところが、車両が一般道路から高速道路に上がった直後においては、走行速度の平均値は、車両が高速道路をずっと走行し続けている間の走行速度の平均値と比較してかなり低い値になる。これは、車両が一般道路を走っていたときの測定値が当該平均値の算出の基礎となる測定値の中に残存しているためである。このため、高速道路に上がった直後の段階では、たとえ高速道路が空いており車両が順調な走行を開始した状態であっても、車両が渋滞のために高速道路を順調に走行していないと誤って判断してしまう場合がある。【００１０】
本発明は上記に例示したような問題点に鑑みなされたものであり、本発明の課題は、車両などの移動体の走行状態を正確に判断することができる走行状態判断装置および走行状態判断方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために本発明の走行状態判断装置は、移動体の位置を測定する位置測定手段と、道路の位置および種別を記録した道路データを記憶した記憶手段と、前記位置測定手段により測定された前記移動体の位置および前記記憶手段に記憶された前記道路データに基づいて、前記移動体が走行している道路の種別を認識する道路種別認識手段と、前記移動体の速度を測定し、前記移動体の速度を示す速度測定値を提供する速度測定手段と、前記速度測定手段により提供された測定回数ｍ回分（ｍは１以上の整数）の速度測定値のそれぞれと第１速度基準値とを比較する第１比較手段と、前記速度測定手段により提供された測定回数ｎ回分（ｎは２以上の整数）の速度測定値の平均値と第２速度基準値とを比較する第２比較手段と、前記道路種別認識手段により認識された道路種別、前記第１比較手段による比較結果および前記第２比較手段による比較結果に基づいて、前記移動体の走行状態を判断する走行状態判断手段とを備えている。【００１２】
上記課題を解決するために本発明の走行状態判断方法は、移動体の位置を測定する位置測定工程と、前記位置測定工程において測定された前記移動体の位置と、道路の位置および種別を記録した道路データとに基づいて、前記移動体が走行している道路の種別を認識する道路種別認識工程と、前記移動体の速度を測定し、前記移動体の速度を示す速度測定値を提供する速度測定工程と、前記速度測定工程において提供された測定回数ｍ回分（ｍは１以上の整数）の速度測定値のそれぞれと第１速度基準値とを比較する第１比較工程と、前記速度測定工程において提供された測定回数ｎ回分（ｎは２以上の整数）の速度測定値の平均値と第２速度基準値とを比較する第２比較工程と、前記道路種別認識工程において認識された道路種別、前記第１比較工程において比較結果および前記第２比較工程において比較結果に基づいて、前記移動体の走行状態を判断する走行状態判断工程とを備えている。【００１３】
上記課題を解決するために本発明のコンピュータプログラムは、本発明の走行状態判断装置（但し、その各種態様を含む）としてコンピュータを機能させる。【００１４】
コンピュータ読取可能な媒体内のコンピュータプログラム製品は上記課題を解決するために、コンピュータにより実行可能なプログラム命令を明白に具現化し、該コンピュータを、本発明の走行状態判断装置（但し、その各種態様を含む）として機能させる。【００１５】
本発明のコンピュータプログラム製品によれば、当該コンピュータプログラム製品を格納するＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等の記録媒体から、当該コンピュータプログラム製品をコンピュータに読み込めば、或いは、例えば伝送波である当該コンピュータプログラム製品を、通信手段を介してコンピュータにダウンロードすれば、上述した本発明の走行状態判断装置を比較的容易に実施可能となる。更に具体的には、当該コンピュータプログラム製品は、上述した本発明の走行状態判断装置として機能させるコンピュータ読取可能なコード（或いはコンピュータ読取可能な命令）から構成されてよい。【００１６】
本発明のこのような作用及び他の利得は次に説明する実施形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態であるカーナビゲーション装置を示すブロック図である。
【図２】図１中のカーナビゲーション装置における走行状態判断処理を示すフローチャートである。
【図３】図２中の走行状態判断処理におけるクリア条件チェック処理を示すフローチャートである。
【図４】図２中の走行状態判断処理における走行状態判断の条件を示す説明図である。
【図５】図１中のカーナビゲーション装置における走行軌跡表示処理を示す説明図である。
【図６】図１中のカーナビゲーション装置を搭載したプローブカーおよびＩＴＳ情報センタを示す説明図である。
【図７】図１中のカーナビゲーション装置およびカーオーディオ装置などを示すブロック図である。
【符号の説明】
【００１８】
１  カーナビゲーション装置
１１  ＧＰＳ受信部
１２  車速測定部
１３  ジャイロセンサ
１５Ａ  ハードディスク
１７  マイクロコンピュータ
１９  ＲＡＭ
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための最良の形態について実施形態毎に順に図面に基づいて説明する。【００２０】
図１は、本発明の走行状態判断装置の実施形態であるカーナビゲーション装置を示している。図１中のカーナビゲーション装置１は、自動車などの車両に搭載されており、車両の現在位置・進行方向などの情報を測定または取得し、これを表示画面に表示して運転者などに知らせることができる。また、カーナビゲーション装置１は、測位の対象となっている車両（以下、これを「自車」という）の走行軌跡を表示画面に表示する機能を備えている。さらに、カーナビゲーション装置１は、自車の走行状態を判断し、自車の走行状態に応じて走行軌跡の色を変えて表示する機能を備えている。【００２１】
カーナビゲーション装置１は、図１に示すように、ＧＰＳ受信部１１、車速測定部１２、ジャイロセンサ１３、ＶＩＣＳ受信部１４、ハードディスクドライブ１５、光ディスクドライブ１６、マイクロコンピュータ１７、ＲＯＭ（Read Only Memory）１８、ＲＡＭ（Random Access Memory）１９、操作部２０、表示部２１およびデータ通信部２２を備えている。【００２２】
ＧＰＳ受信部１１は、ＧＰＳ衛星から発信される電波を受信し、自車の現在位置を測定する。そして、ＧＰＳ受信部１１は、自車の現在位置を示す緯度情報、経度情報および高度情報を提供する。ＧＰＳ受信部１１はＧＰＳ受信機などにより構成されている。【００２３】
車速測定部１２は、自車から出力される車速パルスをカウントし、自車の走行速度を測定する。そして、車速測定部１２は、自車の現在の走行速度を示す速度測定値を提供する。車速測定部１２は例えばパルスカウンターなどから構成されている。【００２４】
ジャイロセンサ１３は、自車が曲がったこと、つまり自車が走行方向を変えたことを検出する。【００２５】
ＶＩＣＳ受信部１４は、ＶＩＣＳセンターから提供される渋滞情報を受け取る。ＶＩＣＳ受信部１４はＶＩＣＳ受信機などにより構成されている。【００２６】
ハードディスクドライブ１５のハードディスク１５Ａには、地図データなどが記録されている。地図データには、道路の位置および種別を記録した道路データが含まれている。【００２７】
光ディスクドライブ１６は、例えばＣＤおよびＤＶＤなどの光ディスク１６Ａに記録されたデータを再生することができるマルチディスクドライブ装置である。例えば、光ディスク１６Ａに記録された最新の地図データをハードディスク１５Ａに転送することにより、ハードディスク１５Ａに記録された地図データを更新することができる。なお、光ディスク１６Ａに記録された地図データをナビゲーション処理などにそのまま用いてもよい。【００２８】
マイクロコンピュータ１７は、ＲＯＭ１８、ハードディスク１５Ａまたは光ディスク１６Ａに記憶または記録された制御プログラムなどを実行することにより、カーナビゲーション装置１の各構成要素を制御し、自車の現在位置の測定処理、道路種別認識処理、走行状態判断処理および走行軌跡表示処理、ナビゲーション処理などを行う。マイクロコンピュータ１７は、演算処理回路および記憶素子などにより構成されている。【００２９】
ＲＡＭ１９は、マップマッチング情報、道路種別情報、速度測定値などを記憶し、これらの情報を所定の測定回数分蓄積する。【００３０】
操作部２０は、ユーザがカーナビゲーション装置１に対し情報、指令などを入力するためのボタン、つまみなどのメカニカルスイッチおよびタッチパネル装置などを備えている。【００３１】
表示部２１は、ユーザに対しカーナビゲーション装置１の動作状況、地図データ、自車の現在位置、自車の走行軌跡、渋滞情報、通行規制情報、タッチパネル用のボタンなどを表示するためのディスプレイ装置であり、例えば液晶ディスプレイ装置から構成されている。【００３２】
データ通信部２２は、例えばデータ通信用カードまたは携帯電話機などを介してカーナビゲーション装置１を移動体通信網およびインターネット網に接続させることができる。データ通信部２２は、例えばＩＴＳ情報センタと情報の受信・送信を行うことができる。具体的には、データ通信部２２は、カーナビゲーション装置１において生成された走行状態情報をＩＴＳ情報センタに送信することができる。データ通信部２２は例えば通信インターフェース回路などにより構成されている。【００３３】
カーナビゲーション装置１は、自車の現在位置を測定し、自車の現在位置を示す位置情報を生成する（現在位置測定処理）。続いて、カーナビゲーション装置１は、位置情報および地図データに基づいて自車の現在走行している道路の種別を認識し、この道路の種別を示す道路種別情報を生成する（道路種別認識処理）。一方、カーナビゲーション装置１は、自車の走行速度を測定し、速度測定値を得る（走行速度測定処理）。そして、カーナビゲーション装置１は、道路種別情報および速度測定値などに基づいて自車の現在の走行状態を判断し、この走行状態を示す走行状態情報を生成する（走行状態判断処理）。続いて、カーナビゲーション装置１は、走行状態情報を用いて走行軌跡の表示を行う（走行軌跡表示処理）。以下、このようなカーナビゲーション装置１の各処理について説明する。【００３４】
まず、自車の現在位置測定処理は、ＧＰＳ測位法、自律航法およびマップマッチング法などにより次のように行われる。すなわち、マイクロコンピュータ１７は、ＧＰＳ受信部１１から提供される緯度情報、経度情報および高度情報に基づいて自車の現在位置を特定する。さらに、マイクロコンピュータ１７は、車速測定部１２から提供される速度測定値、ジャイロセンサ１３により検出された自車の走行方向の変化に関する情報、および地図データに基づいて、緯度情報、経度情報および高度情報に基づいて特定された自車の現在位置を補正する。そして、マイクロコンピュータ１７は、自車の現在位置を示す位置情報を生成する。【００３５】
次に、道路種別認識処理は次のように行われる。すなわち、マイクロコンピュータ１７は、位置情報および地図データに基づいて自車が走行している道路の種別を認識する。つまり、地図データには、道路の位置および種別を記録した道路データが含まれている。マイクロコンピュータ１７は、まず、道路データを調べ、位置情報の指し示す自車の現在位置に合致する位置の道路を特定する。続いて、マイクロコンピュータ１７は、道路データを調べ、特定した道路の種別を認識する。【００３６】
道路には、都市間高速道路、都市高速道路、国道、主要地方道、県道、一般道路、細街路などの種類がある。カーナビゲーション装置１においては、これらの道路を２つの種別、つまり高速道路と一般道路に分類する。高速道路には、都市間高速道路および都市高速道路が属する。一般道路には、国道、主要地方道、県道、一般道路、細街路が属する。マイクロコンピュータ１７は、特定した道路の種類が都市間高速道路または都市高速道路のときには、当該特定した道路の種別が高速道路であると認識する。一方、特定した道路の種類が国道、主要地方道、県道、一般道路または細街路であるときには、マイクロコンピュータ１７は、当該特定した道路の種別が一般道路であると認識する。そして、マイクロコンピュータ１７は、当該特定した道路の種別を示す道路種別情報を生成する。【００３７】
次に、走行速度測定処理は次のように行われる。マイクロコンピュータ１７は、車速測定部１２から提供される速度測定値を受け取る。この速度測定値は自車の現在の走行速度を示している値であり、そのまま走行状態判断処理などに用いられる。【００３８】
上述した道路種別認識処理、走行速度測定処理は、例えば３０秒ごとに繰り返し実行される。すなわち、道路種別の変化の有無にかかわらず、道路種別情報が３０秒ごとに生成される。また、走行速度の変化の有無にかかわらず、車速測定部１２からマイクロコンピュータ１７を介して３０秒ごとに速度測定値が提供される。もちろん、自車の走行している道路の種別が３０秒の間に変化したときには、道路種別情報が変更される。また、自車の走行速度が３０秒の間に変化したときには、速度測定値が変更される。【００３９】
また、３０秒ごとに得られる道路種別情報および速度測定値は、例えばＲＡＭ１９に記憶される。道路種別情報については、今回生成された道路種別情報と、前回生成された道路種別情報とがＲＡＭ１９に蓄積され、保持される。また、速度測定値については、今回測定された速度測定値と、今回から遡って過去５回分の速度測定値とがＲＡＭ１９に蓄積され、保持される。ＲＡＭ１９に蓄積された２回分の道路種別情報および６回分の速度測定値は３０秒ごとに更新される。【００４０】
また、マイクロコンピュータ１７は、自車の現在位置の測定処理の中でマップマッチング情報を生成する。マップマッチング情報とは、自車の現在位置が地図データにより示される道路位置上に存在しているかどうかを示す情報である。自車の現在位置が地図データにより示される道路位置上に存在しているときには、「マップマッチングしている」ことを示すマップマッチング情報が生成される。一方、自車の現在位置が地図データにより示される道路位置上に存在していないときには、「マップマッチングしていない」ことを示すマップマッチング情報が生成される。このマップマッチング情報も３０秒ごとに生成され、今回生成されたマップマッチング情報と前回生成されたマップマッチング情報とがＲＡＭ１９に蓄積され、保持される。ＲＡＭ１９に蓄積された２回分のマップマッチング情報は３０秒ごとに更新される。【００４１】
次に、走行状態判断処理は図２に示す通りである。走行状態判断処理は、前半と後半の２つのセクションに分けることができる。前半のセクションは、図２中のステップＳ１からステップＳ６までであり、このセクションは走行状態判断処理を行うかどうかを決定する前処理である。そして、後半のセクションはステップＳ７からステップＳ１０までであり、このセクションは走行状態判断処理の本処理である。【００４２】
図２に示すように、走行状態判断処理において、マイクロコンピュータ１７は、まず、道路種別情報、マップマッチング情報および速度測定値をＲＡＭ１９から読み取る（ステップＳ１）。道路種別情報については、今回生成された道路種別情報と前回生成された道路種別情報とが読み取られる。マップマッチング情報についても、今回生成されたマップマッチング情報と前回生成されたマップマッチング情報とが読み取られる。速度測定値については、今回測定された速度測定値と今回から遡って過去５回分の速度測定値とが読み取られる。【００４３】
続いて、マイクロコンピュータ１７は、速度測定値のクリア条件をチェックするためにクリア条件チェック処理を行う（ステップＳ２）。クリア条件チェック処理は図３に示す通りである。図３に示すように、マイクロコンピュータ１７は、まず、道路種別が変化したか否かを判断する（ステップＳ２１）。すなわち、マイクロコンピュータ１７は、今回生成された道路種別情報と前回生成された道路種別情報とを比較し、道路種別が変化したか否かを判断する。例えば、自車が３０秒の間に高速道路から一般道路に降りたとする。この場合、道路種別情報の前回生成時に自車が走行していた道路が高速道路であり、道路種別情報の今回生成時に自車が走行していた道路が一般道路であるので、前回と今回との間で道路種別情報が変化する。【００４４】
道路種別が変化したときには（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、マイクロコンピュータ１７は、速度測定値のクリア条件を満足したという判断を行う（ステップＳ２４）。例えば、マイクロコンピュータ１７は、クリア条件満足フラグを１にする。そして、処理は図２中のステップ３へ移行する。【００４５】
一方、道路種別が変化していないときには（ステップＳ２１：ＮＯ）、続いて、マイクロコンピュータ１７は、マップマッチング状態が変化したか否かを判断する（ステップＳ２２）。すなわち、マイクロコンピュータ１７は、今回生成されたマップマッチング情報と前回生成されたマップマッチング情報とを比較し、マップマッチング情報が変化したか否かを判断する。例えば、自車が３０秒の間にパーキングエリアから出て高速道路上を走行し始めたとする。この場合、マップマッチング情報の前回生成時に自車は高速道路から外れたパーキングエリアにいたので、前回のマップマッチング情報は「マップマッチングしていない」を示す。一方、マップマッチング情報の今回生成時に自車は高速道路上を走行し始めたので、今回のマップマッチング情報は「マップマッチングしている」を示す。したがって、この場合には、前回と今回との間でマップマッチング情報が変化する。【００４６】
マップマッチング情報が変化したときには（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、マイクロコンピュータ１７は、速度測定値のクリア条件を満足したという判断を行う（ステップＳ２４）。例えば、マイクロコンピュータ１７は、クリア条件満足フラグを１にする。そして、処理は図２中のステップ３へ移行する。【００４７】
一方、マップマッチング情報が変化していないときには（ステップＳ２２：ＮＯ）、続いて、マイクロコンピュータ１７は、自車が所定期間の停止状態継続後に走行を開始したか否かを判断する（ステップＳ２３）。この判断は次のように行われる。すなわち、マイクロコンピュータ１７は、過去５回分の速度測定値を調べる。そして、これら５回分の速度測定値がすべて０kmを示しているときには、マイクロコンピュータ１７は、自車が所定期間（例えば少なくとも２分３０秒間）停止していたと判断する。続いて、マイクロコンピュータ１７は、今回測定された速度測定値を調べる。そして、今回測定された速度測定値が０kmよりも大きいときには、マイクロコンピュータ１７は、自車が所定期間の停止状態継続後に走行を開始したと判断する。例えば、自車を路肩に３分間程度停止させた後に走行を開始した場合には、ステップＳ２３において、自車が所定期間の停止状態継続後に走行を開始したと判断される。【００４８】
自車が所定期間の停止状態継続後に走行を開始したときには（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、マイクロコンピュータ１７は、速度測定値のクリア条件を満足したという判断を行う（ステップＳ２４）。例えば、マイクロコンピュータ１７は、クリア条件満足フラグを１にする。そして、処理は図２中のステップ３へ移行する。【００４９】
一方、自車が所定期間の停止状態継続後に走行を開始したのではないときには、マイクロコンピュータ１７は、速度測定値のクリア条件を満足していないという判断を行う（ステップＳ２５）。例えば、マイクロコンピュータ１７は、クリア条件満足フラグを０にする。そして、処理は図２中のステップ３へ移行する。【００５０】
続いて、マイクロコンピュータ１７は、クリア条件を満足したか否かを判断する（ステップＳ３）。例えば、マイクロコンピュータ１７は、クリア条件満足フラグを調べ、クリア条件を満足したか否かを判断する。【００５１】
クリア条件を満足したときには、マイクロコンピュータ１７は、速度測定値をクリアする（ステップＳ４）。すなわち、マイクロコンピュータ１７は、速度測定値の蓄積をやり直すために、ＲＡＭ１９に記憶されている今回と過去との合計６回分の速度測定値をすべて消去する。【００５２】
続いて、マイクロコンピュータ１７は、６回分の速度測定値が蓄積されているか否かを判断する（ステップＳ５）。すなわち、カーナビゲーション装置１では、後述するように、今回と過去とを併せて合計６回分の速度測定値の平均値を用いて走行状態判断処理（本処理）を行う。このため、走行状態判断処理を高精度に行うためには、６回分の速度測定値がＲＡＭ１９に蓄積されていることが必要になる。カーナビゲーション装置１では、走行状態判断処理を高精度に行うために、６回分の速度測定値がＲＡＭ１９に蓄積されるまで、走行状態判断処理を行わないことしている。そこで、ステップＳ５でマイクロコンピュータ１７は、６回分の速度測定値がＲＡＭ１９に蓄積されているか否かを判断し、蓄積されていないときには（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ５よりも後の処理を行わずに、処理をステップＳ１に戻す。【００５３】
６回分の速度測定値が蓄積されているときには（ステップＳ５：ＹＥＳ）、マイクロコンピュータ１７は、続いて、マップマッチングしているか否かを判断する（ステップＳ６）。すなわち、マイクロコンピュータ１７は、自車の現在位置が道路上にあるか否か、つまり自車が現在道路上に存在しているか否かを判断する。この判断は、今回生成されたマップマッチング情報が「マップマッチングしている」を示しているか、「マップマッチングをしていない」を示しているかを調べることによって行われる。カーナビゲーション装置１では、自車が道路上に存在しているときに限り、後述の走行状態判断処理（本処理）を行うこととしている。そこで、ステップＳ６でマイクロコンピュータ１７は、今回生成されたマップマッチング情報が「マップマッチングしていない」を示しており、自車が道路上に現在存在していないときには（ステップＳ６：ＮＯ）、ステップＳ６よりも後の処理を行わずに、処理をステップＳ１に戻す。【００５４】
今回生成されたマップマッチング情報が「マップマッチングしている」を示しており、自車が道路上に現在存在しているときには（ステップＳ６：ＹＥＳ）、マイクロコンピュータ１７は、走行状態判断処理の本処理を開始する。【００５５】
走行状態判断処理の本処理において、マイクロコンピュータ１７は、まず、道路種別を認識する（ステップＳ７）。すなわち、マイクロコンピュータ１７は、今回生成された道路種別情報を調べることにより、自車が現在走行している道路の種別が高速道路か一般道かを認識する。【００５６】
続いて、マイクロコンピュータ１７は、３回分の速度測定値を基準値と比較する（ステップＳ８）。すなわち、マイクロコンピュータ１７は、今回測定された速度測定値、前回測定された速度測定値および前々回測定された速度測定値のそれぞれを基準値と比較する。【００５７】
続いて、マイクロコンピュータ１７は、６回分の速度測定値の平均値を所定の基準値と比較する（ステップＳ９）。すなわち、マイクロコンピュータ１７は、今回測定された速度測定値および今回から遡って過去５回分の速度測定値の平均値を算出し、この平均値を所定の基準値と比較する。【００５８】
続いて、マイクロコンピュータ１７は、走行状態を判断する（ステップＳ１０）。すなわち、マイクロコンピュータ１７は、ステップＳ７で認識された道路種別、ステップＳ８で得られた３回分の速度測定値と基準値との各比較結果、およびステップＳ９で得られた６回分の速度測定値の平均値と基準値との比較結果に基づいて、自車の現在の走行状態を判断する。【００５９】
図４は、ステップＳ１０において走行状態の判断を行うための条件（基準値あるいは基準範囲）を表にして示している。自車が現在走行している道路種別が高速道路であり、３回分の速度測定値がすべて時速３０km以上であり、６回分の速度測定値の平均値が５０km以上であるときには、マイクロコンピュータ１７は、現在、自車は高速道路を順調に走行していると判断する。【００６０】
自車が現在走行している道路種別が一般道路であり、３回分の速度測定値がすべて時速１２km以上であり、６回分の速度測定値の平均値が３０km以上であるときには、マイクロコンピュータ１７は、現在、自車は一般道路を順調に走行していると判断する。【００６１】
自車が現在走行している道路種別が高速道路であり、３回分の速度測定値がすべて時速０km以上でありかつ５０kmよりも小さく、６回分の速度測定値の平均値が０kmより大きくかつ３０kmよりも小さいときには、マイクロコンピュータ１７は、現在、自車は、渋滞のため高速道路を順調に走行していないと判断する。【００６２】
自車が現在走行している道路種別が一般道路であり、３回分の速度測定値がすべて時速０km以上でありかつ３０kmよりも小さく、６回分の速度測定値の平均値が０kmより大きくかつ１２kmよりも小さいときには、マイクロコンピュータ１７は、現在、自車は、渋滞のため一般道路を順調に走行していないと判断する。【００６３】
なお、３回分の速度測定値と６回分の速度測定値の平均値との組み合わせが、図４の表に示す条件に当てはまらない場合には、マイクロコンピュータ１７は、走行状態の判断を行わない。【００６４】
以上のステップＳ１からステップＳ１０までの走行状態判断処理は、道路種別認識処理または走行速度測定処理が実行されるごとに、すなわち３０秒ごとに繰り返し実行される。【００６５】
続いて、マイクロコンピュータ１７は、走行状態判断処理により得られた走行状態の判断結果を用いて、自車の現在の走行状態を示す情報、つまり走行状態情報を生成し、これをＲＡＭ１９またはハードディスク１５Ａに記憶または記録する。通常、走行状態情報は、走行状態判断処理が行われるごと、すなわち３０秒ごとに生成され、ＲＡＭ１９またはハードディスク１５Ａに蓄積・保持される。【００６６】
図５は、走行状態判断処理により得られた走行状態の判断結果を用いて行われた走行軌跡の表示例を示している。マイクロコンピュータ１７は、自車が走行している間、自車の位置を所定間隔ごとに測定し、自車の位置を示す位置情報をＲＡＭ１９またはハードディスク１５Ａに蓄積している。また、上述したように、マイクロコンピュータ１７は、走行状態判断処理の判断結果を用いて生成された走行状態情報をＲＡＭ１９またはハードディスク１５Ａに蓄積している。さらに、マイクロコンピュータ１７は、自車の位置とその位置における走行状態とが対応するように、位置情報と走行状態情報とを対応付けをしながら蓄積している。走行軌跡表示処理のときには、マイクロコンピュータ１７は、ＲＡＭ１９またはハードディスク１５Ａに蓄積された位置情報を読み出し、これら位置情報と地図データとを照合して走行軌跡を地図上に描画する。続いて、マイクロコンピュータ１７は、ＲＡＭ１９またはハードディスク１５Ａに蓄積された走行状態情報を読み出し、これら走行状態情報に基づいて走行軌跡に着色する。【００６７】
図５の表示例において、自車は、高速道路３１をインターチェンジ３２で降りて、一般道路３３に入り、一般道路３３に入ってから２つ目の交差点を右折し、現在の位置３４に到達している。そして、図５の表示例には、このような自車の走行軌跡を示す線（幅のある線）で描かれている。さらに、図５の表示例では、渋滞部分３５における走行軌跡の色が他の部分における走行軌跡の色と異なっている。なお、図５の表示例では、便宜上、渋滞部分３５における走行軌跡を黒で塗りつぶし、他の部分における走行軌跡を斜線で示しているが、実際は、渋滞部分３５における走行軌跡を例えば赤色にし、他の部分における走行軌跡を例えば黄色にする。【００６８】
以上説明した通り、カーナビゲーション装置１によれば、道路種別と、３回分の速度測定値と、６回分の速度測定値の平均値とを用いて走行状態判断を行うので、自車の走行状態を正確に判断することができる。【００６９】
具体的には、走行状態判断処理（本処理）において、マイクロコンピュータ１７は、３回分の速度測定値のすべてが３０km以上でなければ、自車が高速道路を順調に走行していると判断しない。これにより、３回の速度測定が行われていた間に自車が１度でも停止すると、自車が高速道路を順調に走行しているという判断は行われないことになる。したがって、例えば自車が高速道路の料金所などで停止したときには、自車が高速道路を順調に走行しているという判断は行われない。このようにカーナビゲーション装置１によれば、自車が高速道路を順調に走行しているか否かの判断を正確に行うことができる。【００７０】
また、走行状態判断処理（本処理）において、マイクロコンピュータ１７は、３回分の速度測定値のすべてが１２km以上でなければ、自車が一般道路を順調に走行していると判断しない。これにより、３回の速度測定が行われていた間に自車が１度でも停止すると、自車が一般道路を順調に走行しているという判断は行われないことになる。したがって、例えば自車が一般道路における赤信号などで停止したときには、自車が一般道路を順調に走行しているという判断は行われない。このようにカーナビゲーション装置１によれば、自車が一般道路を順調に走行しているか否かの判断を正確に行うことができる。【００７１】
また、走行状態判断処理（本処理）において、マイクロコンピュータ１７は、３回分の速度測定値のいずれかが０kmのときには、自車が渋滞のため高速道路または一般道路を順調に走行していないと判断することがある。これに対し、マイクロコンピュータ１７は、６回分の速度測定値の平均値が０kmのときには、自車が渋滞のため高速道路または一般道路を順調に走行していないと判断しない。これにより、３回の速度測定が行われていた間に自車が１度または２度停止したとき、または３度とも停止していたときには、自車が渋滞のために高速道路または一般道路を順調に走行していないと判断されることがある。しかし、６回の速度測定が行われていた間に自車が停止し続けていたときには、自車が渋滞のために高速道路または一般道路を順調に走行していないと判断されることはない。したがって、自車が渋滞のためにと時々停止せざるを得ないのか、それとも運転者が意図的に自車を例えば３分間以上停止させたのかを識別することができる。つまり、いくら渋滞であっても車両が３分以上連続して停止し続けることはなく、車両が３分以上連続して停止し続けるときは、渋滞のためではなく、運転者が意図的に車両を停止させたと考えられる。このような考え方に基づいて、自車が渋滞のために停止しているのか、運転者の意図により停止しているのかを識別する。このように、カーナビゲーション装置１によれば、自車が渋滞のために高速道路または一般道路を順調に走行していないことを正確に判断することができる。【００７２】
また、走行状態判断処理（前処理）におけるクリア条件チェック処理において、マイクロコンピュータ１７は、今回生成された道路種別情報が前回生成された道路種別情報から変更されたとき、つまり、自車の走行している道路の種別が変化したとき、６回分の速度測定値をクリアする（図３中のステップＳ２１および図２中のステップＳ４）。この結果、速度測定値がクリアされてから６回分の速度測定値が新たに蓄積されるまで（例えばおよそ３分間）、走行状態判断処理が行われない（ステップＳ５参照）。これにより、高速道路走行中に測定した速度測定値と一般道路走行中に測定した速度測定値とを明確に分けることができ、高速道路走行中に測定した速度測定値が一般道路走行中の走行状態判断に用いられたり、一般道路走行中に測定した速度測定値が高速道路走行中の走行状態判断に用いられたりするのを防止することができる。したがって、自車の走行状態を正確に判断することが可能になる。【００７３】
例えば、仮に、クリア条件チェック処理を行わないとする。とすると、自車が高速道路から一般道路に降り、この結果、道路種別情報が変更されたときにも走行状態判断処理（本処理）が行われることになる。この場合、ＲＡＭ１９に蓄積された６回分の速度測定値には、自車が高速道路走行中に測定された速度測定値と、自車が一般道路に降りた後に測定された速度測定値とが混在する。この結果、当該６回分の速度測定値の平均値は、自車が一般道路をずっと走行し続けている間に測定された６回分の速度測定値の平均値と比較してかなり高い値になる。このため、高速道路から降りた直後の段階では、たとえ一般道路が渋滞しており自車が順調に走行することができない状態であっても、自車が一般道路を順調に走行していると誤って判断されてしまう場合がある。ところが、カーナビゲーション装置１によれば、道路種別が変化したときに６回分の速度測定値をクリアし、クリアしてから３分程度の間、走行状態判断を行わないので、このような誤判断をなくすことができる。【００７４】
このような誤判断防止効果は、自車が一般道路から高速道路に上がったときにも発揮される。すなわち、仮に、クリア条件チェック処理を行わないとする。とすると、自車が一般道路から高速道路に上がり、この結果道路種別情報が変更されたときにも走行状態判断（本処理）が行われることになる。この場合、ＲＡＭ１９に蓄積された６回分の速度測定値には、自車が一般道路走行中に測定された速度測定値と、自車が高速道路に上がった後に測定された速度測定値とが混在する。この結果、当該６回分の速度測定値の平均値は、自車が高速道路をずっと走行し続けている間に測定された６回分の速度測定値の平均値と比較してかなり低い値になる。このため、高速道路に上がった直後の段階では、たとえ高速道路が渋滞しておらず自車が順調な走行を開始した状態であっても、自車が渋滞のために高速道路を順調に走行していないと誤って判断されてしまう場合がある。ところが、カーナビゲーション装置１によれば、道路種別が変化したときに６回分の速度測定値をクリアし、クリアしてから３分程度の間、走行状態判断を行わないので、このような誤判断をなくすことができる。【００７５】
また、走行状態判断処理（前処理）におけるクリア条件チェック処理において、マイクロコンピュータ１７は、今回生成されたマップマッチング情報が前回生成されたマップマッチング情報から変更されたとき、６回分の速度測定値をクリアする（図３中のステップＳ２２および図２中のステップＳ４）。この結果、速度測定値がクリアされてから６回分の速度測定値が新たに蓄積されるまで（例えばおよそ３分間）、走行状態判断処理が行われない（ステップＳ５参照）。これにより、道路から外れた場所から道路に移ったときに、走行状態が誤って判断されるのを防止することができる。例えば、仮に、クリア条件チェック処理を行わないとする。とすると、自車がパーキングエリアを出て高速道路に入った直後においても走行状態判断（本処理）が行われることになる。この場合、ＲＡＭ１９に蓄積された６回分の速度測定値には、自車がパーキングエリア内で停止または低速走行していたときに測定された速度測定値と、自車が高速道路に入った後に測定された速度測定値とが混在する。この結果、当該６回分の速度測定値の平均値は、自車が高速道路をずっと走行し続けている間に測定された６回分の速度測定値の平均値と比較してかなり低い値になる。このため、パーキングエリアから高速道路に移った直後の段階では、たとえ高速道路が渋滞しておらず自車が順調に走行し始めた状態であっても、自車が渋滞のために高速道路を順調に走行していないと誤って判断されてしまう場合がある。ところが、カーナビゲーション装置１によれば、マップマッチング情報の変化に基づいて自車が道路の外れた場所から道路内に移ったことを認識し、この認識に基づいて６回分の速度測定値をクリアし、クリアしてから３分程度の間、走行状態判断を行わないので、このような誤判断をなくすことができる。【００７６】
また、走行状態判断処理（前処理）におけるクリア条件チェック処理において、マイクロコンピュータ１７は、自車が所定期間の停止状態継続後に走行を開始したとき、６回分の速度測定値をクリアする（図３中のステップＳ２３および図２中のステップＳ４）。この結果、速度測定値がクリアされてから６回分の速度測定値が新たに蓄積されるまで（例えばおよそ３分間）、走行状態判断処理が行われない（ステップＳ５参照）。これにより、道路内で自車が停止した状態から走行を開始したときに、走行状態が誤って判断されるのを防止することができる。例えば、仮に、クリア条件チェック処理を行わないとする。とすると、自車が一般道路の路肩に停止した状態から、当該一般道路において走行を開始した直後においても走行状態判断（本処理）が行われることになる。この場合、ＲＡＭ１９に蓄積された６回分の速度測定値には、自車が一般道路の路肩で停止していたときに測定された速度測定値と、自車が当該一般道路において走行を開始した後に測定された速度測定値とが混在する。この結果、当該６回分の速度測定値の平均値は、自車が一般道路をずっと走行し続けている間に測定された６回分の速度測定値の平均値と比較してかなり低い値になる。このため、路肩で停止していた状態から走行を開始した直後の段階では、たとえ一般道路が渋滞しておらず自車が順調に走行し始めた状態であっても、自車が渋滞のために一般道路を順調に走行していないと誤って判断されてしまう場合がある。ところが、カーナビゲーション装置１によれば、自車が所定期間の停止状態継続後に走行を開始したとき６回分の速度測定値をクリアし、クリアしてから３分程度の間、走行状態判断を行わないので、このような誤判断をなくすことができる。【００７７】
また、走行状態判断処理（前処理）において、マイクロコンピュータ１７は、マップマッチング情報が「マップマッチングしていない」を示しているときには、走行状態判断処理を行わない（図２中のステップＳ６）。これにより、自車が道路から外れた場所にいるのか、自車が道路上にいるのかを識別することができる。したがって、自車が道路から外れた場所において停止ないし低速走行している場合と、自車が道路内で停止ないし低速走行している場合とを識別することができる。これにより、例えば、運転者が店舗の駐車場に車両を進入させて停止させた場合や、高速道路のサービスエリアやパーキングエリアに入って車両を停止させた場合のように、運転者が意図的に車両を停止させた場合と、渋滞のために運転者の意図とは無関係に車両を停止させた場合とを識別することができる。このように、カーナビゲーション装置１によれば、自車が道路上にいる場合に限り走行状態判断を行うことができ、よって、自車が渋滞のために高速道路または一般道路を順調に走行していないことを正確に判断することができる。【００７８】
なお、上述した説明では、道路の種別を高速道路と一般道路とに分け、高速道路には、都市間高速道路および都市高速道路が属し、一般道路には、国道、主要地方道、県道、一般道路および細街路が属するものとした。しかし、道路種別の分け方や道路種別の個数（分類項目数）はこれに限られない。例えば道路に設定された法定速度の違いなどに応じて道路種別を細かく分けてもよい。【００７９】
また、細街路は道路種別から除外してもよい。すなわち、細街路は、車両の走行が常に低速であり、また、渋滞とは関係のない原因により車両が路上に停止することがよくある。さらに、そもそも細街路において渋滞の有無を測定することは、交通管理などにとって重要ではない場合もある。したがって、細街路を道路種別から除外し、走行状態判断の対象から外してもよい。【００８０】
また、上述した説明では、走行速度測定処理を３０秒ごとに行い、走行状態判断処理に、３回分の速度測定値と６回分の速度測定値の平均値とを用いる場合を例にあげた。しかし、走行速度測定処理を行う時間間隔、走行状態判断処理に用いる速度測定値の個数、および速度測定値の平均値を算出するのに用いる速度測定値の個数は限定されない。例えば、走行速度測定処理を１５秒ごとに行い、走行状態判断処理に、６回分の速度測定値と１２回分の速度測定値の平均値とを用いてもよい。【００８１】
また、上述した説明では、走行状態判断処理により得られた走行状態情報を走行軌跡表示に用いる場合を例にあげた。しかし、走行状態情報の用途はこれに限られない。例えば、図６に示すように、ＩＴＳにおける渋滞情報として走行状態情報を用いることができる。すなわち、プローブカー４１、４２のそれぞれにカーナビゲーション装置１を搭載する。各プローブカー４１、４２のカーナビゲーション装置１により走行状態判断処理を行い、走行状態情報を得て、これをデータ通信部２２によりＩＴＳ情報センタ４３に送信する。そして、ＩＴＳ情報センタ４３は、各プローブカー４１、４２から送信された走行状態情報を渋滞情報として利用し、交通情報の提供または交通管理などを行う。カーナビゲーション装置１によれば、上述したように、正確な走行状態判断を行うことができ、正確な走行状態情報を提供することができる。したがって、カーナビゲーション装置１は、ＩＴＳにおける交通情報または交通管理の精度または信頼性の向上に貢献することができる。【００８２】
また、図７に示すように、カーナビゲーション装置１から得られる走行状態情報は、カーオーディオ装置５１にも利用することができる。すなわち、カーオーディオ装置５１は、カーナビゲーション装置１により提供された走行状態情報に対応する感性語を特定する感性語特定手段５２と、感性語特定手段５２により特定された感性語に基づいて楽曲を選択する楽曲選択手段５３と、楽曲選択手段５３により選択された楽曲を再生する再生手段５４とを備えている。つまり、感性語とは、例えば「明るい」、「ノリがいい」、「静かな」、「かなしい」、「癒される」など、ある環境に人間が置かれたときに感じる気持ちを表現した言葉である。感性語特定手段５２は、カーナビゲーション装置１により提供された走行状態情報に対応する感性語を特定する。例えば、自車が高速道路を順調に走行していることを走行状態情報が示しているときには、感性語特定手段５２は、「ノリがいい」という感性語を特定する。また、自車が一般道路を順調に走行していることを走行状態情報が示しているときには、感性語特定手段５２は、「明るい」という感性語を特定する。また、自車が渋滞のために高速道路または一般道路を順調に走行していないことを走行状態情報が示しているときには、感性語特定手段５２は、「癒される」という感性語を特定する。続いて、楽曲選択手段５３は、特定された感性語に基づいて楽曲を選択する。例えば、楽曲選択手段５３は、「ノリがいい」という感性語に基づいて、長調でテンポが速くレベルが平均的に大きい楽曲を選択する。また、楽曲選択手段５３は、「癒される」という感性語に基づいて、長調でテンポが遅くレベルが平均的に小さい楽曲を選択する。また、楽曲選択手段５３は、「かなしい」という感性語に基づいて、短調でテンポが速くレベルが平均的に大きい楽曲を選択する。感性語に基づく楽曲の選択は、例えば次のように行われる。すなわち、楽曲の調、テンポ、レベルの平均値などの音楽的特徴量を予め抽出しておき、音楽的特徴量と感性語との関連を予め決めておく。続いて、楽曲を選択するときには、特定された感性語と関連のある音楽的特徴量を見つけ出し、この音楽的特徴量を有する楽曲を選択する。続いて、楽曲再生手段５４は、選択された楽曲に対応する楽曲データをデコードし、再生する。再生された楽曲は、車内に取り付けられたスピーカ５５、５６から出力される。なお、楽曲データは、カーオーディオ装置５１またはカーナビゲーション装置１に設けられたハードディスクなどに記録されている。カーナビゲーション装置１によれば、上述したように、正確な走行状態判断を行うことができ、正確な走行状態情報を提供することができる。したがって、カーオーディオ装置５１において感性語を正確に特定することができ、感性語に合致した楽曲を正確に選択することが可能になる。【００８３】
また、上述した説明では、本発明の走行状態判断装置をカーナビゲーション装置に適用した場合を例にあげたが、本発明はこれに限られない。例えば、本発明の走行状態判断装置をＥＣＵ（Electronic Control Unit）として自動車などの車両に組み込んでもよい。また、本発明の走行状態判断装置を車載用のオーディオ機器または測定機器として車両に搭載してもよい。【００８４】
また、上述したカーナビゲーション装置１において、ＧＰＳ受信部１１、車速測定部１２、ジャイロセンサ１３およびマイクロコンピュータ１７が位置測定手段の具体例である。また、ハードディスク１５Ａが記憶手段の具体例であり、車速測定部１２が速度測定手段であり、ＲＡＭ１９が蓄積手段の具体例である。また、マイクロコンピュータ１７が行う走行状態判断処理（図２参照）のうち、ステップＳ１が位置測定手段および位置測定工程の具体例であり、ステップＳ７が道路種別認識手段および道路種別認識工程の具体例であり、ステップＳ８が第１比較手段および第１比較工程の具体例であり、ステップＳ９が第２比較手段および第２比較工程の具体例であり、ステップＳ１０が走行状態判断手段および走行状態判断工程の具体例である。また、マイクロコンピュータ１７が行うクリア条件チェック処理（図３参照）のうち、ステップＳ２１が道路種別変化判断手段の具体例であり、ステップＳ２２が移動体位置判断手段の具体例であり、ステップＳ２３が停止判断手段の具体例である。【００８５】
また、本発明は、カーナビゲーション装置などの専用の装置としてハードウェアと一体的に構成する形態で実現してもよいが、コンピュータにプログラムを読み込ませることによって走行状態判断装置としてコンピュータを機能させることによって実現してもよい。この場合には、道路種別認識手段、第１比較手段、第２比較手段および走行状態判断手段を実現するためのコンピュータプログラムを作成する。【００８６】
また、本発明は、請求の範囲および明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨または思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う走行状態判断装置および走行状態判断方法並びにこれらの機能を実現するコンピュータプログラムもまた本発明の技術思想に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
本発明に係る走行状態判断装置および走行状態判断方法は、例えばカーナビゲーション装置などに利用可能である。また、例えば民生用或いは業務用の各種コンピュータ機器に搭載される又は各種コンピュータ機器に接続可能な走行状態判断装置等にも利用可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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