(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一以上の部品により構成される制御系統を複数種類備える車両において、故障が前記複数種類の制御系統のいずれにおいて発生しているかを特定する故障系統特定手段と、前記特定された制御系統に基づいて前記故障が前記部品のいずれにおいて発生しているかを特定する故障部品特定手段とを備えることを特徴とする車両故障解析システム。
【請求項２】
前記複数種類の制御系統から制御情報を取得する取得手段を備え、前記故障系統特定手段が、前記制御情報と前記制御系統との第一相関関係と、前記取得した制御情報との比較に基づいて、前記故障が前記複数種類の制御系統のいずれにおいて発生しているかを特定することを特徴とする請求項１に記載の車両故障解析システム。
【請求項３】
前記取得手段から前記制御情報を収集する収集手段を備え、前記故障部品特定手段が、前記制御系統毎に区分された前記制御情報と前記部品との第二相関関係と、前記収集した制御情報との比較に基づいて、前記故障が前記部品のいずれにおいて発生しているかを特定することを特徴とする請求項２に記載の車両故障解析システム。
【請求項４】
前記故障系統特定手段を車両側に備え、前記故障部品特定手段を路側に備えることを特徴とする請求項３に記載の車両故障解析システム。
【請求項５】
前記故障系統特定手段と前記故障部品特定手段を車両側に備えることを特徴とする請求項３に記載の車両故障解析システム。
【請求項６】
一以上の部品により構成される制御系統を複数種類備える車両において、故障が前記複数種類の制御系統のいずれにおいて発生しているかを特定する故障系統特定手段と、前記特定された制御系統に基づいて前記故障が前記部品のいずれにおいて発生しているかを特定する故障部品特定手段とを備えることを特徴とする車両故障解析装置。
【請求項７】
前記複数種類の制御系統から制御情報を取得する取得手段を備え、前記故障系統特定手段が、前記制御情報と前記制御系統との第一相関関係と、前記取得した制御情報との比較に基づいて、前記故障が前記複数種類の制御系統のいずれにおいて発生しているかを特定することを特徴とする請求項６に記載の車両故障解析装置。
【請求項８】
前記取得手段から前記制御情報を収集する収集手段を備え、前記故障部品特定手段が、前記制御系統毎に区分された前記制御情報と前記部品との第二相関関係と、前記収集した制御情報との比較に基づいて、前記故障が前記部品のいずれにおいて発生しているかを特定することを特徴とする請求項７に記載の車両故障解析装置。
【請求項９】
一以上の部品により構成される制御系統を複数種類備える車両において、故障が前記複数種類の制御系統のいずれにおいて発生しているかを特定する故障系統特定ステップと、前記特定された制御系統に基づいて前記故障が前記部品のいずれにおいて発生しているかを特定する故障部品特定ステップとを備えることを特徴とする車両故障解析方法。
【請求項１０】
前記複数種類の制御系統から制御情報を取得する取得ステップを備え、前記故障系統特定ステップにおいて、前記制御情報と前記制御系統との第一相関関係と、前記取得した制御情報との比較に基づいて、前記故障が前記複数種類の制御系統のいずれにおいて発生しているかを特定することを特徴とする請求項９に記載の車両故障解析方法。
【請求項１１】
前記取得ステップにおいて取得した前記制御情報を収集する収集ステップを備え、前記故障部品特定ステップにおいて、前記制御系統毎に区分された前記制御情報と前記部品との第二相関関係と、前記収集した制御情報との比較に基づいて、前記故障が前記部品のいずれにおいて発生しているかを特定することを特徴とする請求項１０に記載の車両故障解析方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用車、トラック、バス等の車両に適用して好適な車両故障解析システム、車両故障解析装置、車両故障解析方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両においては、車両における様々な制御を実現するために、車載機器である又は車載機器を構成する一以上の部品、これらの部品に関する種々の制御情報を検出するセンサ、これらの種々の制御情報を用いてこれらの部品を制御するＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）が一群をなして、これらの一群の部品の相互間が直接的又はＣＡＮ（Controller  Area  Network）等の通信規格により接続されて、例えばエンジンの吸気系統、排気系統、点火系統、ブレーキ系統、カーナビゲーション系統、空調系統に代表される複数種類の制御系統がそれぞれ構成されている。
【０００３】
このようなそれぞれの制御系統において故障が発生した場合に、故障した部品を制御情報から特定するシステムとして、例えば特許文献１に記載されているようなシステムが提案されている。このシステムにおいては制御系統における制御情報を、監視用ＥＣＵがＣＡＮを介して取得して蓄積するとともに、車両における部品のいずれかに故障が発生した場合に、監視用ＥＣＵにおいて蓄積された制御情報を路側のセンタが基地局及びネットワーク又は有線を介して収集して、路側のセンタにおいてこれらの制御情報にそれぞれ対応する故障部品及び故障内容を入力装置により入力して、これらの制御情報と故障部品と故障内容とを関連付けてデータベースを作成すること行われている。
【０００４】
このような路側のセンタにおいては、故障部品と故障内容とそれらに対応する制御情報が関連付けられてデータベースとして作成されて、ハードディスク等の記憶媒体に蓄積された後においては、前述した監視用ＥＣＵからセンタが取得した制御情報とデータベースとの対比に基づいて、故障部品を特定することができる。
【特許文献１】特開２００６−２５１９１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、このような特許文献１に記載のシステムにおいては、路側のセンタにおいて蓄積されたデータベースの全てに対して、路側のセンタが車両の監視用ＥＣＵから取得した制御情報を対比させて故障部品を特定しているため、特定にあたっての処理負荷が増大するという問題が生じる。
【０００６】
また、特許文献１に記載のシステムにおいては、車両側においては、車両における部品のいずれかに故障が発生した場合には、ディーラー等に入庫して故障部品の特定を行って故障部品の交換又は修理を行う前段階として、故障発生地点からディーラー等に車両を移動させるにあたって、故障部品が属する制御系統についてフェールセーフ制御を実施する必要があるところを、このフェールセーフ制御の実行に必要な情報を提供することはできておらず、故障発生時の制御に有用な情報を十分に提供できていないという問題もあった。
【０００７】
本発明は、上記問題に鑑み、処理負荷の増加を招くことなく、故障発生時の制御に有用な情報を十分に提供することができる車両故障解析システム、車両故障解析装置及び車両故障解析方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の問題を解決するため、本発明に係る車両故障解析システムは、
一以上の部品により構成される制御系統を複数種類備える車両において、故障が前記複数種類の制御系統のいずれにおいて発生しているかを特定する故障系統特定手段と、
前記特定された制御系統に基づいて前記故障が前記部品のいずれにおいて発生しているかを特定する故障部品特定手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００９】
なお前記部品とは、車載機器である又は車載機器を構成する一以上の部品、これらの部品に関する種々の制御情報を検出するセンサ等の部品、これらの種々の制御情報を用いてこれらの部品を制御するＥＣＵ等の部品を指す。また前記制御系統とは、車両における様々な制御を実現するために、これらの部品が一群をなして、これらの一群の部品の相互間が直接的又はＣＡＮ等により接続されて構成されるものであって、例えばエンジンの吸気系統、排気系統、点火系統、ブレーキ系統、カーナビゲーション系統、空調系統に代表される複数種類の制御系統である。
【００１０】
ここで、前記車両故障解析システムにおいて、
前記複数種類の制御系統から制御情報を取得する取得手段を備え、前記故障系統特定手段が、前記制御情報と前記制御系統との第一相関関係と、前記取得した制御情報との比較に基づいて、前記故障が前記複数種類の制御系統のいずれにおいて発生しているかを特定することが好ましい。
【００１１】
なお、前記第一相関関係とは、前記車両の過去の走行履歴において、前記取得手段が取得した前記制御情報と実際に発生した故障を紐付けた大量のデータに基づき、統計学、パターン認識等の手法により導き出した相関関係を含むデータベースであって、前記故障系統特定手段が、前記故障が前記制御系統のいずれに発生しているかを特定するために必要な教師データである。
【００１２】
これに加えて、前記車両故障解析システムにおいて、
前記取得手段から前記制御情報を収集する収集手段を備え、前記故障部品特定手段が、前記制御系統毎に区分された前記制御情報と前記部品との第二相関関係と、前記収集した制御情報との比較に基づいて、前記故障が前記部品のいずれにおいて発生しているかを特定することが好ましい。
【００１３】
なお、前記第二相関関係とは、前記車両の過去の走行履歴において、前記収集手段が前記取得手段から収集した前記制御情報と実際に発生した故障を紐付けた大量のデータに基づき、統計学、パターン認識等の手法により導き出した相関関係を含むデータベースであって、前記故障部品特定手段が、前記故障が前記制御系統に属するいずれの部品に発生しているかを特定するために必要な教師データである。
【００１４】
これによれば、一以上の部品により構成される制御系統が複数種類存在する車両において、いずれかの制御系統において故障が発生した場合に、前記故障系統特定手段がこの故障がいずれの制御系統において発生しているかを、前記取得した制御情報と前記第一相関関係との比較に基づいてまず特定することができる。
【００１５】
これに伴い、前記故障部品特定手段は、前記制御系統毎に区分された前記制御情報と前記部品との第二相関関係のうち、前記特定された制御系統に該当する部分のみを読み出して、当該特定された制御系統に該当する部分と前記収集した制御情報との比較に基づいて、前記故障が前記特定された制御系統に属するいずれの部品において発生しているかを特定することができる。
【００１６】
一般に、前記第一相関関係は、前記制御系統のみを特定するための教師データであるため、前記制御系統の前記制御情報の内、前記制御系統の特定に必要であると認められる最小限度に絞り込んだ項目の前記制御情報を含んでいれば良いため、故障がいずれの部品に発生しているかを特定するための教師データである前記第二相関関係に比して含まれるデータ量が極めて少ない。これにより、前記故障系統特定手段の処理負荷を低減することができる。
【００１７】
また、前記故障系統特定手段においても、前記制御系統毎に区分された前記制御情報と前記部品との第二相関関係のうち前記特定された制御系統に該当する部分のみを読み出して、当該特定された制御系統に該当する部分と前記収集した制御情報との比較を行えばよいので、前記第二相関関係の全てを読み出して前記収集した制御情報との比較を行うことに比べて、前記故障系統特定手段の処理負荷を低減することができる。
【００１８】
さらに、前記故障部品特定手段が、前記特定された制御系統に属するいずれの部品に前記故障が発生しているかを特定する前段階において、前記故障系統特定手段が前記複数種類の前記制御系統のいずれにおいて前記故障が発生しているかを特定することができるので、以下のような作用効果を得ることができる。
【００１９】
すなわち、前記車両における前記部品のいずれかに故障が発生した場合には、ディーラー等に入庫して前記故障が発生している前記部品の特定を行って、前記特定された部品の交換又は修理を行う必要があり、その前段階として、故障発生地点からディーラー等に前記車両を安全に移動させる必要がある。
【００２０】
このように前記車両を故障発生地点から前記ディーラー等に安全に移動させる場合において、前記故障が発生している部品が属する制御系統についてフェールセーフ制御を実施する必要があるが、前記故障が発生している制御系統をいち早く特定することで、このフェールセーフ制御の実行を速やかに行うことができる。すなわちフェールセーフ制御に必要な情報をいち早く提供し、故障発生時の制御に有用な情報を十分に提供することができる。
【００２１】
さらに、前記車両故障解析システムにおいて、
前記故障系統特定手段を車両側に備え、前記故障部品特定手段を路側に備えることが好ましい。
【００２２】
この場合において、前記故障部品特定手段は路側のセンタにおいて実現される。
【００２３】
これによれば、路側に備えられた前記故障部品特定手段が、前記特定された制御系統に属するいずれの部品に前記故障が発生しているかを特定する前段階において、前記故障系統特定手段が前記複数種類の前記制御系統のいずれにおいて前記故障が発生しているかを特定することができるので、特定された前記制御系統においてフェールセーフ制御を行うにあたり、前記車両故障解析システムをより有利な形態とすることができる。
【００２４】
さらに、前記故障部品特定手段においては、前記第二相関関係と前記収集された制御情報との比較に基づいて、前記故障が前記特定された制御系統のいずれの部品に発生しているかを特定するにあたっては、前記第二相関関係のデータ量は前記第一相関関係のデータ量よりも極めて大きいため、大きな処理能力が要求される。
【００２５】
このことから、前記故障部品特定手段については、路側に備えることにより、前記車両故障解析システムをより有利な形態とすることができる。加えて、前記第二相関関係を逐次更新して最適なものとすることを、より容易なものとすることができる。
【００２６】
さらに、車両側においては前記故障が発生した場合において、故障発生地点から前記ディーラー等に車両を安全に移動させるためには、故障が発生している部品の属する制御系統を特定すれば十分であり、部品まで特定することは、前記車両において常時交換用の部品を搭載することは実用的でないことから不要である。このことからも、車両側においては、前記故障系統特定手段のみを備えれば十分である。
【００２７】
従って、前記故障系統特定手段を車両側に備え、前記故障部品特定手段を路側に備えることにより、実際に故障が発生した場面において、車両側及び路側においてそれぞれ要請される実情に基づいて、前記車両故障解析システムを構成することができる。
【００２８】
あるいは、前記車両故障解析システムにおいて、
前記故障系統特定手段と前記故障部品特定手段を車両側に備えることとしてもよい。
【００２９】
これによれば、前記特定された制御系統に属するいずれの部品に前記故障が発生しているかを車両側において特定することができるため、前記特定された制御系統の内、前記特定された部品に関する部分のみにおいてフェールセーフ制御を行う等、故障発生時の制御をより柔軟性の高いものとすることができる。
【００３０】
なお、前記故障系統特定手段と前記故障部品特性手段の双方を車両側に備える場合においては、前記車両故障解析システムは車両側に搭載される車両故障解析装置とみなすことができる。
【００３１】
従って、上記課題を解決するための前記車両故障解析装置は、
一以上の部品により構成される制御系統を複数種類備える車両において、故障が前記複数種類の制御系統のいずれにおいて発生しているかを特定する故障系統特定手段と、前記特定された制御系統に基づいて前記故障が前記部品のいずれにおいて発生しているかを特定する故障部品特定手段とを備えることを特徴とする。
【００３２】
ここで、前記車両故障解析装置において、
前記複数種類の制御系統から制御情報を取得する取得手段を備え、前記故障系統特定手段が、前記制御情報と前記制御系統との第一相関関係と、前記取得した制御情報との比較に基づいて、前記故障が前記複数種類の制御系統のいずれにおいて発生しているかを特定することが好ましい。
【００３３】
さらに、前記車両故障解析装置において、
前記取得手段から前記制御情報を収集する収集手段を備え、前記故障部品特定手段が、前記制御系統毎に区分された前記制御情報と前記部品との第二相関関係と、前記収集した制御情報との比較に基づいて、前記故障が前記部品のいずれにおいて発生しているかを特定することが好ましい。
【００３４】
さらに、上記の問題を解決するため、本発明に係わる車両故障解析方法は、
一以上の部品により構成される制御系統を複数種類備える車両において、故障が前記複数種類の制御系統のいずれにおいて発生しているかを特定する故障系統特定ステップと、前記特定された制御系統に基づいて前記故障が前記部品のいずれにおいて発生しているかを特定する故障部品特定ステップとを備えることを特徴とする。
【００３５】
ここで、前記車両故障解析方法において、
前記複数種類の制御系統から制御情報を取得する取得ステップを備え、前記故障系統特定ステップにおいて、前記制御情報と前記制御系統との第一相関関係と、前記取得した制御情報との比較に基づいて、前記故障が前記複数種類の制御系統のいずれにおいて発生しているかを特定することが好ましい。
【００３６】
さらに、前記車両故障解析方法において、
前記取得ステップにおいて取得した前記制御情報を収集する収集ステップを備え、前記故障部品特定ステップにおいて、前記制御系統毎に区分された前記制御情報と前記部品との第二相関関係と、前記収集した制御情報との比較に基づいて、前記故障が前記部品のいずれにおいて発生しているかを特定することが好ましい。
【００３７】
これによっても、一以上の部品により構成される制御系統が複数種類存在する車両において、いずれかの制御系統において故障が発生した場合に、前記故障系統特定ステップにおいて、この故障がいずれの制御系統において発生しているかを、まず特定することができる。
【００３８】
これに伴い、前記故障部品特定ステップにおいては、前記制御系統毎に区分された前記制御情報と前記部品との第二相関関係のうち、前記特定された制御系統に該当する部分のみを読み出して、当該特定された制御系統に該当する部分と前記収集した制御情報との比較に基づいて、前記故障が前記制御系統に属するいずれの部品において発生しているかを特定することができる。
【００３９】
ここでも、前記第一相関関係は、前記制御系統のみを特定するための教師データであるため、故障がいずれの部品に発生しているかを特定するための教師データである前記第二相関関係に比して含まれるデータ量が極めて少ないため、前記故障系統特定ステップにおける処理負荷を低減することができる。
【００４０】
また、前記故障系統特定ステップにおいても、前記制御系統毎に区分された前記制御情報と前記部品との第二相関関係のうち前記制御系統に該当する部分のみを読み出して、当該制御系統に該当する部分と前記収集した制御情報との比較を行えばよいので、前記第二相関関係の全てを読み出して前記収集した制御情報との比較を行うことに比べて、前記故障系統特定ステップにおける処理負荷を低減することができる。
【００４１】
さらに、前記故障部品特定ステップにおいて、前記特定された制御系統に属するいずれの部品に前記故障が発生しているかを特定する前の段階において、前記故障系統特定ステップにおいて、前記複数種類の前記制御系統のいずれにおいて前記故障が発生しているかを特定することができるので、前記故障が発生している前記制御系統においてより迅速にフェールセーフ制御を実行することができる。これにより、故障発生時の制御の有用な情報を十分に提供することができる。
【発明の効果】
【００４２】
本発明によれば、処理負荷の増加を招くことなく、故障発生時の制御に有用な情報を十分に提供することができる車両故障解析システム、車両故障解析装置及び車両故障解析方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００４４】
図１は、本発明に係わる車両故障解析システムの一実施形態を示す模式図であり、図２は、本発明に係わる車両故障解析システムの一実施形態の車両側の構成を示す模式図である。図３は、本発明に係わる車両故障解析システムの一実施形態の路側の構成を示す模式図である。
【００４５】
本実施例１の車両故障解析システム１は、図１に示すように、複数の車両に備えられる車載機を構成するカーナビゲーションＥＣＵ２（Electronic  Control  Unit）と、路側のセンタに備えられたサーバ３と、路側のディーラーに備えられたダイアグツール４と、基地局５とを備えて構成される。サーバ３及びダイアグツール４と、基地局５とは、ネットワークを介して接続されるとともに、カーナビゲーションＥＣＵ２はネットワークに接続された基地局５と無線又は有線で通信可能に構成されている。
【００４６】
このネットワークは、例えば、公衆電話交換網（PSTN）やデジタル通信ネットワーク（ISDN）、光ファイバ等の有線、又は、携帯電話網、ＰＨＳ（Personal  Handy-phone  System）網、無線ＬＡＮ網、ＷｉＭＡＸ（Worldwide  Interoperability  for  Microwave  Access）網、衛星電話、ビーコン等の無線にて構成されるものである。
【００４７】
なお、このネットワークによる、サーバ３及びカーナビゲーションＥＣＵ２間の通信は、ＰＰＰプロトコル（Point  to  Point  Protocol）に従うものでありＰＰＰプロトコルによりこれらの間でデータリンクを確立し、上位層であるＴＣＰ／ＩＰプロトコル（Transmission  Control  Protocol/Internet  Protocol）、ＴＣＰ／ＩＰと上位互換であるＨＴＴＰ（Hyper  Text  Transfer  Protocol）やＦＴＰ（File  Transfer  Protocol）を実現するものであって、インターネットやＷＡＮ（Wide  Area  Network）を構成して、サーバ３とカーナビゲーションＥＣＵ２との間におけるデータの送受信を可能とするものである。
【００４８】
次に車両側のカーナビゲーションＥＣＵ２について図を用いて詳細に説明する。図２は、本発明に係わる車両故障解析システム１の一部をなすカーナビゲーションＥＣＵ２の一実施態様を示す模式図である。
【００４９】
図２に示すように、カーナビゲーションＥＣＵ２には、ＧＰＳアンテナ６（Global  Positioning  System：全地球測位システム）と、ヨーレートセンサ７と、ステアリングセンサ８と、受信機９と、データベース１０と、ディスプレイ１１とが接続される。
【００５０】
さらに、カーナビゲーションＥＣＵ２には、エンジンＥＣＵ１２と、ブレーキＥＣＵ１３と、ここでは図示しないその他の制御系統を構成するＥＣＵ及び通信装置１４がＣＡＮ（Controller  Area  Network）等の通信規格により接続される。
【００５１】
ここで、エンジンＥＣＵ１２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭおよびそれらを相互に接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、図示しないエンジンのインテークマニホールドにおける流入空気量、流入空気温度、スロットル開度、アクセル開度、空気センサ値等の制御情報を検出して図示しないエンジンの吸気システムを制御し、触媒温度等の制御情報を検出して図示しないエンジンの排気システムを制御する。さらに、エンジンＥＣＵ１２は、点火進角度、失火状態、二次空気量、エンジン負荷等を検出して図示しないエンジンの点火システムを制御する。
【００５２】
また、ブレーキＥＣＵ１３も、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭおよびそれらを相互に接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、制動時において、図示しないブレーキペダルにより運転者により入力されたブレーキ量、ＣＡＮによりエンジンＥＣＵ１２により伝送されたエンジン回転数を検出し、図示しない車輪速センサから伝送された車輪速に基づいて車速を演算して検出する。
【００５３】
さらに、ブレーキＥＣＵ１３は、これらのブレーキ量、エンジン回転数、車速等の制御情報に基づいて、車輪とともに回転自在に設けられたブレーキディスクの軸方向両端面を挟み込むように設けられたブレーキ装置のシリンダに油圧を送り込み、ブレーキ装置の備えるブレーキパッドをブレーキディスクに押圧して、制動力を発生させるブレーキシステムを制御するものである。
【００５４】
このように、エンジンＥＣＵ１２は、図示しないエンジンの、吸気システム、排気システム、点火システム等をそれぞれ制御する三つの制御系統を構成し、ブレーキＥＣＵ１３は、ブレーキシステムを制御する制御系統を構成する。
【００５５】
これらの制御系統を構成するエンジンＥＣＵ１２又はブレーキ１２ＥＣＵ及びその他のＥＣＵは、それぞれの制御系統毎に制御情報を検出しており、それぞれの制御系統に、故障が発生した場合にはＤＴＣ（Diagnostic  Trouble  Code）とともに検出された制御情報すなわちＦＦＤ（Freeze  Frame  Data）を、ＣＡＮを介してカーナビゲーションＥＣＵ２の取得手段２ｃに送信する。
【００５６】
カーナビゲーションＥＣＵ２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭおよびそれらを相互に接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、以下に述べるそれぞれの制御を行う探索手段２ａ、表示手段２ｂ、取得手段２ｃ、故障系統特定手段２ｄ、送信手段２ｅ、受信手段２ｆとして機能するものである。
【００５７】
ＧＰＳアンテナ６は、地球上空に打ち上げられた複数の衛星の内三個の衛星からの電波を受信する。これらの電波をもとに、カーナビゲーションＥＣＵ２の探索手段２ａは、例えば三角測量の原理で車両の位置する現在位置つまりは経度と緯度を測定する。なお、経度と緯度に加え高度も測定する場合には四個の衛星を用いる。
【００５８】
ここで、ヨーレートセンサ７は車両のヨーレートを検出するものであり、ステアリングセンサ８は車両の図示しない操舵装置に設けられて操舵角を検出するものである。データベース１０はＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体により構成され、表示用の地図情報と、車両のディーラーの位置を含む探索用の地図情報を格納し記憶するとともに、故障系統特定手段２ｄが、取得手段２ｃが取得した制御情報に基づいて、故障が複数種類の制御系統のいずれにおいて発生しているかを特定するのに用いる、制御情報と制御系統との第一相関関係を含む教師データＡを格納し記憶している。
【００５９】
この第一相関関係は、車両の今回の取得手段２ｃの制御情報の取得を基準とした過去の走行履歴において、取得手段２ｃが取得した制御情報と、ディーラーにおいた故障した部品の交換又は修理が行われたことにより、実際に発生した故障であり部品はいずれの制御系統に属すると確定されたことを含む情報を紐付けた大量のデータに基づき、統計学、パターン認識等の手法を用いたマイニングにより導き出した相関関係を含むものである。
【００６０】
また、ディスプレイ１１は、タッチパネルすなわち運転者が目的地及び高速道路を使わない、最短距離又は最短時間のいずれを選択する等の探索条件を入力する入力装置としても機能するものであって、運転者により入力された目的地と探索条件をもとにカーナビゲーションＥＣＵ２の探索手段２ａが探索用の地図情報に基づいて探索した経路に関する情報、又は、故障の発生により設定されたディーラーの位置を示す目的地と探索条件をもとに探索手段２ａが探索用の地図情報に基づいて探索した退避経路に関する情報を、カーナビゲーションＥＣＵ２の表示手段２ｂの指令に基づき表示用の地図情報とともに表示するものである。
【００６１】
さらに、受信機９は光あるいは電波ビーコンに準拠したものであり、ＶＩＣＳ（Vehicle  Information  &  Communication  System：道路交通情報システム）からの渋滞情報を含む道路情報を受信する。
【００６２】
このように、カーナビゲーションＥＣＵ２の探索手段２ａは、ブレーキＥＣＵ１３から取得した車速とヨーレートセンサ７が検出したヨーレート、ステアリングセンサ８が検出した操舵角をもとにして、車両の移動距離と方向を計算して車両の現在位置をＩＮＳ（Inertial  Navigation  System：慣性航法システム）により測定して、車両が高層ビルの合間やトンネル内に位置していてＧＰＳアンテナ６が衛星から電波を受信できない場合における現在位置を補完する。
【００６３】
そして、カーナビゲーションＥＣＵ２の表示手段２ｂは、データベース１０内の表示用の地図情報と、上述した方法により測定した車両の位置する現在位置と、タッチパネルすなわちディスプレイ１１により入力された目的地と、探索手段２ａにより探索された経路に関する情報とを併せてディスプレイ１１に表示する。
【００６４】
これに加えて、前述した複数種類の制御系統のいずれかに故障が発生して、ＣＡＮ上においてＤＴＣをカーナビゲーションＥＣＵ２の取得手段２ｃが取得した場合には、探索手段２ａは、ＤＴＣを取得手段２ｃが取得した時点の車両の位置する現在位置を測定し、この現在位置を出発点としディーラーを目的地とする退避経路をデータベース１０内の探索用の地図情報に基づいて探索し、カーナビゲーションＥＣＵ２の表示手段２ｂはこの退避経路を表示用の地図情報とともにディスプレイ１１を用いて表示する。
【００６５】
さらに、カーナビゲーションＥＣＵ２の取得手段２ｃは、上述した複数種類の制御系統から制御情報をＣＡＮにより取得する。これとともに、カーナビゲーションＥＣＵ２の故障系統特定手段２ｄは、上述したように一以上の部品により構成される制御系統を複数種類備える車両において、故障が複数種類の制御系統のいずれにおいて発生しているかを特定する。
【００６６】
より具体的には、カーナビゲーションＥＣＵ２の故障系統特定手段２ｄは、データベース１０内の、制御情報と制御系統との第一相関関係含む教師データＡと、取得手段２ｃが取得した制御情報との比較に基づいて、故障が複数種類の制御系統のいずれにおいて発生しているかを特定し、特定された制御系統に対してはフェールセーフ制御を実行するための指令をＣＡＮにより伝送し、この指令を受信した制御系統はフェールセーフ制御を実行する。
【００６７】
さらに、カーナビゲーションＥＣＵ２の送信手段２ｅは、故障系統特定手段２ｄが特定した制御系統と、この特定された制御系統に関連するＦＦＤすなわち制御情報を、通信装置１４、基地局５、ネットワークを介して、路側のセンタのサーバ３に対して送信する。
【００６８】
次に路側のセンタのサーバ３について図を用いて詳細に説明する。図３は、本発明に係わる車両故障解析システム１の一部をなす路側のセンタのサーバ３を示す模式図である。サーバ３は、本発明に係わる車両故障解析システムの一部を構成する路側のセンタにおける制御を実行するものである。
【００６９】
図３に示すように、サーバ３はそれぞれバスで相互に接続されているＣＰＵ７１と、主記憶装置７２と、ＨＤＤなどの記憶装置７３と、表示装置７４と、入力装置７５と、ドライブ装置７６及び通信装置７７を備えるものであり、以下に述べるそれぞれの制御を実行する収集手段３ａ及び故障部品特定手段３ｂを構成するものである。
【００７０】
ここで、ＣＰＵ７１は、ＯＳやアプリケーションなどのプログラムを記憶装置７３から読み込んでして実行することで種々の機能を提供すると共に、サーバ３が行う処理を統括的に制御する。主記憶装置７２はＲＡＭにより構成され、ＯＳやプログラム、データを一時保管する作業領域を構成している。
【００７１】
さらに、記憶装置７３は、ＨＤＤやフラッシュメモリなど不揮発性メモリであり、ＯＳ、プログラム、車両毎の送信元ＩＤ及びカーナビゲーションＥＣＵ２の送信手段２ｅから送信され基地局５、ネットワーク及び通信装置７７を介して受信された、特定された制御系統と関連する制御情報を蓄積している。
【００７２】
これとともに、記憶装置７３は、前述した教師データＡに加えて、制御情報と部品との第二相関関係を含む教師データＢも蓄積している。この第二相関関係は、車両の今回の取得手段２ｃの制御情報の取得を基準としての過去の走行履歴において、サーバ３の収集手段３ａがカーナビゲーションＥＣＵ２の取得手段２ｃから収集した制御情報と、過去において故障部品特定手段３ｂにより特定された部品で、ディーラーにおいて実際に交換又は修理が実施されることにより、実際に発生した故障であることが確定されたことを含む情報とを、紐付けた大量のデータに基づき、統計学、パターン認識等の手法を用いたマイニングにより導き出した相関関係を含むものである。
【００７３】
すなわち、この教師データＢは、サーバ３の故障部品特定手段３ｂが、故障がカーナビゲーションＥＣＵ２の故障系統特定手段２ｄにより特定された制御系統に属するいずれの部品に発生しているかを特定するための第二相関関係であって、車両に故障が発生する毎に、カーナビゲーションＥＣＵ２の取得手段２ｃにより取得された制御情報と、ディーラーにおいて実際に発生した故障であることが確定されたことを含む情報とが、新たに紐付けられた大量のデータが追加されて、更新されるものである。また、この教師データＢは、該当する制御系統毎に区分されて記憶装置７３内に格納される。
【００７４】
また、表示装置７４は、プログラムが指示する画面情報に基づくＣＰＵ７１の指令により、所定の解像度や色数等で液晶などの図示しないディスプレイに描画するものであって、例えば、ＧＵＩ（Graphical  User  Interface）画面を形成し、操作に必要な各種ウィンドウやデータ等をディスプレイに表示するものである。
【００７５】
加えて、入力装置７５はキーボードやマウスなどで構成され、様々な操作指示を入力するために用いられる。また、ドライブ装置７６は記憶媒体７８が挿入可能に構成されており、記憶媒体７８に記憶されたデータを読み取って主記憶装置７２等に送出するものである。また、通信装置７７は、インターネットやＬＡＮなどのネットワークに接続するためのインターフェースであり、例えばモデム、ＮＩＣ等で構成される。
【００７６】
このような構成のもとで、ＣＰＵ７１がプログラムを実行することで、サーバ３の収集手段３ａは、前述したカーナビゲーションＥＣＵ２の送信手段２ｅが通信装置１４を介して送信した、故障系統特定手段２ｄにより特定された制御系統と、関連する制御情報を収集する。
【００７７】
さらに、サーバ３の故障部品特定手段３ｂは、制御系統毎に区分された制御情報と部品との第二相関関係を教師データＢから読み出して、収集手段３ａにより収集した制御情報との比較に基づいて、故障が部品のいずれにおいて発生しているかを特定する。
【００７８】
以下に以上述べた本実施例１の車両故障解析システム１の制御内容を、フローチャートを用いて説明する。図４は、本発明に係わる車両故障解析システム１の制御内容を示すフローチャートである。
【００７９】
図４に示すように、Ｓ１において、車両内のいずれかの制御系統に属するいずれかの部品に故障が発生した場合において、Ｓ２に示すように、車両内の、図２に示したエンジンＥＣＵ１２又はブレーキＥＣＵ１３が故障発生を検出して、Ｓ３において、故障発生時のコードすなわちＤＴＣ及びＦＦＤをエンジンＥＣＵ１２、ブレーキＥＣＵ１３又はその他のＥＣＵがＣＡＮ上に送信すると、カーナビゲーションＥＣＵ２の取得手段２ｃはＤＴＣと、ＦＦＤすなわち制御情報を受信して取得し、ＥＥＰＲＯＭに記録する。
【００８０】
つづいて、Ｓ４において、カーナビゲーションＥＣＵ２の故障系統特定手段２ｄは、データベース１０内の教師データＡとＥＥＰＲＯＭ内から読み出した制御情報を比較して推定処理すなわちマイニングを実施し、Ｓ５において、故障が発生している制御系統がいずれであるかを特定する。
【００８１】
つづいて、Ｓ６において、カーナビゲーションＥＣＵ２の故障系統特定手段２ｄは、該当する制御系統に対してフェールセーフ制御を実行するように指令を出力し、該当する制御系統はフェールセーフ制御を実行する。つづいて、Ｓ７において、カーナビゲーションＥＣＵ２の表示手段２ｂは、ディスプレイ１１を用いて、運転者にディーラーに入庫して点検をしてもらうようにテキスト表示又はウォーニングマークの表示灯の手法により警告し、さらに、Ｓ８において、カーナビゲーションＥＣＵ２の送信手段２ｅは、特定された制御系統とＦＦＤすなわち制御情報を、路側のセンタのサーバ３に、通信装置１４、基地局５、ネットワークを介して送信する。
【００８２】
Ｓ９において、路側のセンタのサーバ３の収集手段３ａは、カーナビゲーションＥＣＵ２の送信手段２ｅが送信した、特定された制御系統と該当する制御情報を受信して収集し、Ｓ１０において、サーバ３の故障部品特定手段３ｂは、記憶装置７３内の教師データＢのうち、特定された制御系統に該当する部分のみを読み出して、収集した制御情報との比較に基づいてマイニングを実施し、Ｓ１１において、故障が発生している品がいずれであるかを特定する。
【００８３】
つづいて、Ｓ１２において、路側のセンタのサーバ３の故障部品特定手段３ｂは、特定された部品がいずれであるかを、ディーラーのダイアグツール４に対して、ネットワークを介して送信し、Ｓ１３において、ディーラーのダイアグツール４は、特定された部品がいずれであるかを受信し、受信結果を図示しないディスプレイにより表示して、ディーラーに車両を入庫させた運転者及び整備者に対して、特定された部品がいずれであるかを報知する。
【００８４】
これに伴い、整備者は、特定された部品の交換又は修理を行い、Ｓ１４において、この部品の交換又は修理の実行を、ダイアグツール４はネットワークを介して、路側のセンタのサーバ３に送信する。
【００８５】
路側のセンタのサーバ３は、Ｓ１５において、部品の交換又は修理の実行の有無をディーラーのダイアグツール４から受信し、Ｓ１０において車両側のカーナビゲーションＥＣＵ２の取得手段２ｃから収集手段３ａが収集した制御情報と紐付けて新たに追加すべき教師データＡ及び教師データＢを構成するデータを作成し、Ｓ１６において、記憶装置７３内の教師データＡ及びＢの双方を更新し、Ｓ１７において、更新された教師データＡについては、車両側のカーナビゲーションＥＣＵ２の受信手段２ｆにネットワーク及び基地局５を介して送信する。
【００８６】
Ｓ１８において、車両側のカーナビゲーションＥＣＵ２の受信手段２ｆは、路側のセンタのサーバ３から、更新された教師データＡを受信し、Ｓ１９において、カーナビゲーションＥＣＵ２の故障系統特定手段２ｄは、データベース１０内の教師データＡを、受信した教師データＡに更新する。
【００８７】
以上述べた図４に示したフローチャートにおいて、Ｓ１〜Ｓ３において、本発明に係わる車両故障解析方法の取得ステップが実行され、Ｓ４及びＳ５において、故障系統特定ステップが実行され、Ｓ９において、収集ステップが実行され、Ｓ１０及びＳ１１において、故障部品特定ステップが実行される。
【００８８】
これらの制御内容により実現される本実施例１の車両故障解析システム１及びそれにより実行される車両故障解析方法によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、一以上の部品により構成される制御系統が複数種類存在する車両において、いずれかの制御系統において故障が発生した場合に、第一段階として、カーナビゲーションＥＣＵ２の故障系統特定手段２ｄがこの故障がいずれの制御系統において発生しているかを、取得手段２ｃの取得した制御情報と教師データＡとの比較に基づいて特定することができる。
【００８９】
この第一段階の特定を行うことに応じて、路側のセンタのサーバ３の故障部品特定手段３ｂは、制御系統毎に区分された教師データＢのうち、特定された制御系統に該当する部分のみを読み出して、教師データＢの特定された制御系統に該当する部分と、収集手段３ａが収集した制御情報との比較に基づいて、第二段階の特定として、故障が特定された制御系統に属するいずれの部品において発生しているかを特定することができる。
【００９０】
もとより、エンジンＥＣＵ１２やブレーキＥＣＵ１３及びその他のＥＣＵにより構成される車両における制御系統においては、教師データＡは、制御系統のみを特定するためのものであるため、制御系統の制御情報の内、制御系統の特定に必要であると認定される項目である、制御情報の全体の一部を含んでいれば良いため、教師データＡに含まれるデータ量を、故障がいずれの部品に発生しているかを特定するための教師データＢに比して極めて少ないものとすることができる。本実施例１によれば、この性質を利用して、データ量の少ないＡに基づいて故障系統の特定を行う、カーナビゲーションＥＣＵ２の故障系統特定手段２ｄの処理負荷を低減することができる。
【００９１】
また、路側のセンタのサーバ３の故障系統特定手段３ｂにおいても、制御系統毎に区分された教師データＢのうち、予め故障系統特定手段２ｄにより特定された制御系統に該当する部分のみを読み出して、教師データＢの特定された制御系統に該当する部分と、収集手段３ａが収集した制御情報との比較を行えばよいので、扱うデータ量をなるべく少なくして、処理負荷を低減することができる。
【００９２】
さらに、サーバ３の故障部品特定手段３ｂが、特定された制御系統に属するいずれの部品に故障が発生しているかを特定する前段階である第一段階において、車両側のカーナビゲーションＥＣＵ２の故障系統特定手段２ｄが複数種類の制御系統のいずれにおいて故障が発生しているかを特定することができるので、上述したところに加えて以下のような作用効果を得ることができる。
【００９３】
つまり、車両における部品のいずれかに故障が発生した場合には、運転者に速やかに車両をディーラー等に入庫させて、ディーラーの整備員がダイアグツール４を車両のＣＡＮに接続して、故障が発生している部品の特定を行って、特定された部品の交換又は修理を行う必要があり、その前段階として、運転者が故障発生地点からディーラー等に車両を安全に移動させる必要が生じる。
【００９４】
このように車両を故障発生地点からディーラー等に安全に移動させる場合において、故障が発生している部品が属する制御系統についてフェールセーフ制御を実施する必要があるが、故障が発生している制御系統を教師データＡと制御情報との比較に基づいていち早く特定することで、このフェールセーフ制御の実行を速やかに行うことができる。つまり、本実施例１によれば、フェールセーフ制御に必要な情報を車両の制御系統に対していち早く提供し、故障発生時の制御に有用な情報を十分に提供することができる。
【００９５】
さらに、故障系統特定手段２ｄを車両側に備え、故障部品特定手段３ｂを路側に備えることにより、路側に備えられた故障部品特定手段３ｂが、特定された制御系統に属するいずれの部品に故障が発生しているかを特定する前段階において、車両側の故障系統特定手段２ｄが複数種類の制御系統のいずれにおいて故障が発生しているかを特定することができるので、車両側の特定された制御系統においてフェールセーフ制御を実行させる指令を出力するにあたり、ＣＡＮ送受信によればよく、車両故障解析システム１をより有利な形態により構成することができる。
【００９６】
さらに、路側の故障部品特定手段３ｂにおいては、教師データＢと収集された制御情報との比較に基づいて、故障が特定された制御系統のいずれの部品に発生しているかを特定するにあたっては、前述したように教師データＢのデータ量は教師データＡのデータ量よりも極めて大きいため、大きな処理能力が要求されるが、もとより、路側のセンタのサーバ３における処理能力は、カーナビゲーションＥＣＵ２よりも極めて大きい処理能力とすることが可能であることから、故障部品特定手段３ｂについては、路側に備えることにより、車両故障解析システム１をより有利な形態により構成することができる。
【００９７】
加えて、路側のセンタのサーバ３においては、異なる複数の車両から制御情報と部品との第二相関関係を示す教師データＢに新たに追加すべきデータを、収集手段３ａにより随時取得できるので、教師データＢを逐次更新して最適なものとすることを、より容易なものとすることができる。
【００９８】
さらに、車両側においては故障が発生した場合において、故障発生地点からディーラー等に車両を安全に移動させるためには、故障が発生している部品の属する制御系統を特定すれば十分であり、部品まで特定することは、車両において常時交換用の部品を搭載することは実用的でないことから不要であることをも考慮して、車両側においては、故障系統特定手段２ｄのみを備えて、車両側と路側とにおいて適切な機能分担を行うことができる。
【００９９】
なお、上述した実施例１に示した車両故障解析システム１においては、カーナビゲーションＥＣＵ２に通信装置１４を接続して、カーナビゲーションＥＣＵ２と路側のセンタのサーバ３との間において、随時データの送受信を行っているが、通信装置１４を備えていない場合においても、本発明を適用することはできる。以下それについての実施例２について述べる。
【実施例２】
【０１００】
図５は、本発明に係わる車両故障解析システムの他の実施の形態の一部について示すブロック図である。また、図６は、本発明に係わる車両故障解析システムの他の実施形態の制御内容を示すフローチャートである。なお、車両故障解析システムを構成する個々の構成要素については実施例１に示したものと、通信装置１４が除外されている点以外は同様であるため、同一の符号を付して、重複する説明については割愛する。
【０１０１】
以下に本実施例２の車両故障解析システム１の制御内容を、図６に示すフローチャートを用いて説明する。また、フローチャートについても、実施例１すなわち図４に示したものと同様の処理内容については、同一の符号を付して、重複する説明は割愛する。
【０１０２】
Ｓ７の処理を実行した後、Ｓ２０において、路側のディーラーにおいて、ダイアグツール４が車両のＣＡＮに接続されて、ダイアグツール４の要求信号を受信した時点において、カーナビゲーションＥＣＵ２の送信手段２ｅは、Ｓ５において特定された制御系統と該当する制御情報を、ダイアグツール４に送信する。
【０１０３】
Ｓ２１において、ダイアグツール４は、特定された制御系統と該当する制御情報を受信し、これらの特定された制御系統及び該当する制御情報を、ネットワークを介して路側のセンタのサーバ３に送信する。Ｓ２３において、路側のセンタのサーバ３の収集手段３ａは、これらの特定された制御系統及び該当する制御情報を受信して収集して、既に述べたＳ１０及びＳ１１の処理を行い、さらに、Ｓ２４において、特定された部品がいずれであるかをディーラーのダイアグツール４に対して送信し、Ｓ２５において、ダイアグツール４は、特定された部品がいずれであるかを受信して、受信結果を図示しないディスプレイにより表示して、ディーラーに車両を入庫させた運転者及び整備者に対して、特定された部品がいずれであるかを報知する。
【０１０４】
これに伴い、整備者は、特定された部品の交換又は修理を行い、Ｓ１６において、この部品の交換又は修理の実行を、ダイアグツール４はネットワークを介して、路側のセンタのサーバ３に送信する。
【０１０５】
路側のセンタのサーバ３は、Ｓ２７において、部品の交換又は修理の実行の有無をディーラーのダイアグツール４から受信し、Ｓ１０において車両側のカーナビゲーションＥＣＵ２の取得手段２ｃから収集手段３ａが収集した制御情報と紐付けて新たに追加すべき教師データＡ及び教師データＢを構成するデータを作成し、既に述べたＳ１６〜Ｓ１９の処理を行う。
【０１０６】
これらの制御内容により実現される本実施例２の車両故障解析システム１によれば、通信装置１４を備えていない場合においても本実施例１に示したものと同様の作用効果を得ることができる。
【０１０７】
なお、上述した実施例１及び実施例２においては、収集手段３ａ及び故障部品特定手段３ｂをいずれも路側のセンタのサーバ３内に備えたが、車両側のカーナビゲーションＥＣＵ２の能力を十分に確保できるのであれば、これらを図７に示すように、カーナビゲーションＥＣＵ２に収集手段２ｇ及び故障部品特定手段２ｈを備えることも可能である。以下これについての実施例３について述べる。
【実施例３】
【０１０８】
車両故障解析システム１はここでは車両故障解析装置と同義となり、この全体構成は図１に示したものにおいて路側のセンタを除外したものである。カーナビゲーションＥＣＵ２には、図７に示すように、収集手段２ｇ及び故障部品特定手段２ｈを備える。この場合においては、教師データＡ及び教師データＢの双方をデータベース１０内に備えるとともに、制御内容を、図８に示すフローチャートのようにする。ここでも、各処理内容は図４に示したものと同様であり、処理主体が異なるのみであるので、個々の説明は割愛する。
【０１０９】
これによれば、第一段階において特定された制御系統に属するいずれの部品に故障が発生しているかを車両側において特定することができる。このため、特定された制御系統の内、さらに第二段階において特定された部品に関する部分のみにおいてフェールセーフ制御を行うことができるので、故障発生時のフェールセーフ制御をより柔軟性の高いものとして、運転者のニーズによりきめ細かく応えることができる。
【０１１０】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１１１】
本発明の車両故障解析システム、車両故障解析装置、車両故障解析方法によれば、処理負荷の増加を招くことなく、故障発生時の制御に有用な情報を十分に提供することができるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
【図面の簡単な説明】
【０１１２】
【図１】本発明に係る車両故障解析システムの一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る車両故障解析システムの一実施形態の一部を示すブロック図である。
【図３】本発明に係る車両故障解析システムの一実施形態の一部を示すブロック図である。
【図４】本発明に係る車両故障解析システムの一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係る車両故障解析システムの一実施形態の一部を示すブロック図である。
【図６】本発明に係る車両故障解析システムの一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【図７】本発明に係る車両故障解析システムの一実施形態を示すブロック図である。
【図８】本発明に係る車両故障解析システムの一実施形態の一部を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１１３】
１      車両故障解析システム
２      カーナビゲーションＥＣＵ
２ｃ    取得手段
２ｄ    故障系統特定手段
２ｅ    送信手段
２ｆ    受信手段
３      サーバ
３ａ    収集手段
３ｂ    故障部品特定手段
４      ダイアグツール
５      基地局
６      ＧＰＳアンテナ
７      ヨーレートセンサ
８      ステアリングセンサ
９      受信機
１０      データベース
１１      ディスプレイ
１２      エンジンＥＣＵ
１３      ブレーキＥＣＵ
１４      通信装置
２１      車両故障解析システム
２ｇ    収集手段
２ｈ    故障部品特定手段
７１      ＣＰＵ
７２      主記憶装置
７３      記憶装置
７４      表示装置
７５      入力装置
７６      ドライブ装置
７７      通信装置
７８      記憶媒体
【図１】
0004582192.tif 000002
【図２】
0004582192.tif 000003
【図３】
0004582192.tif 000004
【図４】
0004582192.tif 000005
【図５】
0004582192.tif 000006
【図６】
0004582192.tif 000007
【図７】
0004582192.tif 000008
【図８】
0004582192.tif 000009