(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つ以上の駆動機構を備える機構部と、前記機構部を駆動制御するコントローラと、前記機構部の操作や教示を行う可搬式教示操作部を備える自動機械システムにおいて、
前記コントローラは、前記可搬式教示操作部と無線通信を行うコントローラ無線通信部と、前記コントローラ無線通信部にて受信した前記可搬式教示操作部からの指令信号に基づいて前記機構部を駆動する駆動部とを備え、
前記可搬式教示操作部は、前記コントローラとの無線通信を行う教示操作部無線通信部と、前記コントローラとの無線通信の確立または解除を選択する無線切り替えスイッチと、前記無線通信を介して前記駆動部を停止させる非常停止スイッチとを備え、
前記可搬式教示操作部は、前記無線切り替えスイッチにて解除側を選択することで、前記コントローラに無線通信解除要求を送信し、
前記コントローラは、前記無線通信解除要求を受信すると前記可搬式教示操作部との無線通信確立状態を解除するとともに、前記可搬式教示操作部の非常停止スイッチによる前記駆動部の停止を無効化することを特徴とする自動機械システム。
【請求項２】
前記可搬式教示操作部は、前記無線切り替えスイッチにて確立側を選択することで、前記コントローラに無線通信確立要求を送信し、
前記コントローラは、前記無線通信確立要求を受信すると前記可搬式教示操作部との無線通信を確立するとともに、前記可搬式教示操作部の非常停止スイッチによる前記駆動部の停止を有効化することを特徴とする請求項１記載の自動機械システム。
【請求項３】
前記コントローラは、前記機構部が教示された動作を再生する際には、前記可搬式教示操作部との無線通信確立を解除するとともに、前記可搬式教示操作部の非常停止スイッチによる前記駆動部の停止を無効化することを特徴とする請求項１または２に記載の自動機械システム。
【請求項４】
前記可搬式教示操作部は、無線通信未確立時に複数の前記コントローラの各々について無線通信確立のための設定を行い、接続対象コントローラを選択した後、前記無線切り替えスイッチで確立側を選択することで、選択した前記コントローラに無線通信確立要求を送信することを特徴とする請求項１または２に記載の自動機械システム。
【請求項５】
前記無線切り替えスイッチは、前記可搬式教示操作部の表示画面上に設けられたタッチスイッチであることを特徴とする請求項１記載の自動機械システム。
【請求項６】
前記無線切り替えスイッチは、前記コントローラとの無線通信の確立または解除に加え前記コントローラの状態を取得するモニタモードを選択でき、
前記可搬式教示操作部は、前記無線切り替えスイッチにてモニタモードを選択することで、モニタ要求を前記コントローラに送信し、
前記コントローラは、前記モニタ要求を受信すると前記可搬式教示操作部の非常停止スイッチによる前記駆動部の停止を無効化すると共に、前記コントローラ内の情報を前記可搬式教示操作部へ送信し、
前記可搬式教示操作部は、前記コントローラ内の情報を前記可搬式教示操作部の表示画面上にて表示することを特徴とする請求項１記載の自動機械システム。
【請求項７】
前記機構部は、ロボットであることを特徴とする請求項１記載の自動機械システム。
【請求項８】
１つ以上の駆動機構を備える機構部を駆動制御するコントローラと、前記機構部を操作する可搬式教示操作部を備える自動機械システムの通信制御方法において、
前記可搬式教示操作部の無線切り替えスイッチを操作することにより、前記可搬式教示操作部と前記コントローラとの無線通信を確立または解除し、
無線通信が確立された場合には、前記可搬式教示操作部の非常停止スイッチにより前記機構部を停止させる機能を前記コントローラにて有効化し、
無線通信確立が解除された場合には、前記可搬式教示操作部の非常停止スイッチにより前記機構部を停止させる機能を前記コントローラにて無効化することを特徴とする自動機械システムの通信制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動機械のコントローラと教示装置を、無線通信を介して接続する自動機械システムおよびその通信制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動機械やモータ、産業用ロボットを制御するシステムにおいては、当該自動機械やモータ、ロボットの作動を制御するための制御部を有するほか、教示作業時等に作業者が携帯する可搬式の教示操作部（ペンダントとも指称される）を有している。従来、教示操作部と制御部との情報伝送には、ツイストペア線や光ファイバ等を信号伝送路として使用し、教示操作部への電源供給線を含む複合ケーブル（以後、単にケーブルという）が用いられていた。
一例として、特許文献１に記載された従来のロボットシステムの構成図を図５に示す。図５において、１０１はロボット、１０２はロボット１０１の作動を制御する制御部、１０３は可搬式教示操作部、１０４は制御部１０２と可搬式教示操作部１０３との間で操作ボタンや非常停止等の情報を伝送するケーブルである。可搬式教示操作部１０３の詳細図を図６に示す。図において、１０５は略Ｔ字型をなす筐体、１０６は作業者が把持するハンド部である。筐体１０５の操作面には、教示作業時に操作されるキーボード（ないしはキーシート）１０７と、教示データやロボット位置等の種々の情報を表示するＬＣＤディスプレイ１０８と、非常停止スイッチ１０９（非常停止操作手段に相当する）とが設けられている。また、筐体１０５にはケーブル１０４の一端が接続されている。
作業者がキーボード１０７のロボット各軸の方向キーを押下すると、ケーブル１０４を介して軸動作情報が制御部１０２に伝送され、制御部１０２はロボット１０１の図示しない駆動軸モータへ指令を出力することでロボット１０１を動作させる。ここで、方向キーとは、教示作業時にモータの動作方向を指示するためのキーである。
同様に、作業者が非常停止スイッチ１０９を押下すると、ケーブル１０４を介して非常停止情報が制御部１０２に伝送され、制御部１０２はロボット１０１の図示しない駆動モータへの電力供給を遮断し各駆動軸モータに図示しないブレーキをかけてロボット１０１の動作を強制的に停止させる。これにより、万一の意図しない動作に対して確実にロボットを非常停止させることができる。【０００３】
以上述べた従来のロボットシステムでは、作業者は可搬式教示操作部１０３を持ち運ぶ際に、ケーブルを引きずりながら教示作業を行う必要があり作業者にとって負担が大きく、また教示をする際の動作自由度も制約されるという問題があった。そのため、制御部１０２と可搬式教示操作部１０３との間のケーブル１０４を無線化することが強く望まれていた。例えば、特許文献２には、ロボットの駆動モータへの電力供給を遮断してロボットを非常停止状態とするための非常停止操作手段を備えた可搬式教示操作部が、ロボットを制御するための制御部と互いに無線で通信を行うように構成されたロボットシステムにおける、非常停止機能の実現手段について記載されている。同様に、例えば特許文献３には、可搬式教示操作部に設けられた常用発信器からの信号が途絶えた場合に、ロボットの動作を停止させる停止信号を制御部へ出力し、制御部は停止信号を入力されると何らかの異常があると判断して、ロボットの作動を停止させ、ロボットの暴走を回避する実現手段について記載されている。【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２８０１９３号公報（第７頁、図１および図２）
【特許文献２】特開２００４−１４８４８８号公報
【特許文献３】特開平７−１９５２８５号公報（第３頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献２や特許文献３の様に、コントローラと可搬式教示操作部とを無線で接続するシステムでは、可搬式教示操作部を常には必要としない再生運転中に無線通信の通信障害が発生した場合にはロボットの動作が停止してしまい、生産工程に重大な影響が出る可能性があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、無線化された可搬式教示操作部において、再生運転時など必要に応じて無線通信を切断する手段を備えることで、無線通信の通信障害が発生する状況になった場合でもロボット動作を停止させることのない、自動機械システムおよびその通信制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明では、上記問題点を解決するため次のように構成した。
請求項１に記載の発明は、１つ以上の駆動機構を備える機構部と、前記機構部を駆動制御するコントローラと、前記機構部の操作や教示を行う可搬式教示操作部を備える自動機械システムにおいて、前記コントローラは、前記可搬式教示操作部と無線通信を行うコントローラ無線通信部と、前記コントローラ無線通信部にて受信した前記可搬式教示操作部からの指令信号に基づいて前記機構部を駆動する駆動部とを備え、前記可搬式教示操作部は、前記コントローラとの無線通信を行う教示操作部無線通信部と、前記コントローラとの無線通信の確立または解除を選択する無線切り替えスイッチと、前記無線通信を介して前記駆動部を停止させる非常停止スイッチとを備え、前記可搬式教示操作部は、前記無線切り替えスイッチにて解除側を選択することで、前記コントローラに無線通信解除要求を送信し、前記コントローラは、前記無線通信解除要求を受信すると前記可搬式教示操作部との無線通信確立状態を解除するとともに、前記可搬式教示操作部の非常停止スイッチによる前記駆動部の停止を無効化することを特徴とする。
ことを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、前記可搬式教示操作部は、前記無線切り替えスイッチにて確立側を選択することで、前記コントローラに無線通信確立要求を送信し、前記コントローラは、前記無線通信確立要求を受信すると前記可搬式教示操作部との無線通信を確立するとともに、前記可搬式教示操作部の非常停止スイッチによる前記駆動部の停止を有効化することを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、前記コントローラは、前記機構部が教示された動作を再生する際には、前記可搬式教示操作部との無線通信確立を解除するとともに、前記可搬式教示操作部の非常停止スイッチによる前記駆動部の停止を無効化することを特徴とする。
請求項４に記載の発明は、前記可搬式教示操作部は、無線通信未確立時に複数の前記コントローラの各々について無線通信確立のための設定を行い、接続対象コントローラを選択した後、前記無線切り替えスイッチで確立側を選択することで、選択した前記コントローラに無線通信確立要求を送信することを特徴とする。
請求項５に記載の発明は、前記無線切り替えスイッチは、前記可搬式教示操作部の表示画面上に設けられたタッチスイッチであることを特徴とする。
請求項６に記載の発明は、前記無線切り替えスイッチは、前記コントローラとの無線通信の確立または解除に加え前記コントローラの状態を取得するモニタモードを選択でき、  前記可搬式教示操作部は、前記無線切り替えスイッチにてモニタモードを選択することで、モニタ要求を前記コントローラに送信し、前記コントローラは、前記モニタ要求を受信すると前記可搬式教示操作部の非常停止スイッチによる前記駆動部の停止を無効化すると共に、前記コントローラ内の情報を前記可搬式教示操作部へ送信し、前記可搬式教示操作部は、前記コントローラ内の情報を前記可搬式教示操作部の表示画面上にて表示することを特徴とする。
請求項７に記載の発明は、前記機構部は、ロボットであることを特徴とする。
請求項８に記載の発明は、１つ以上の駆動機構を備える機構部を駆動制御するコントローラと、前記機構部を操作する可搬式教示操作部を備える自動機械システムの通信制御方法において、前記可搬式教示操作部の無線切り替えスイッチを操作することにより、前記可搬式教示操作部と前記コントローラとの無線通信を確立または解除し、無線通信が確立された場合には、前記可搬式教示操作部の非常停止スイッチにより前記機構部を停止させる機能を前記コントローラにて有効化し、無線通信確立が解除された場合には、前記可搬式教示操作部の非常停止スイッチにより前記機構部を停止させる機能を前記コントローラにて無効化することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、教示した動作を再生する際に、作業者が可搬教示操作部の無線切り替えスイッチで教示装置とコントローラとの無線通信確立を解除し、可搬教示操作部の非常停止スイッチ操作によって機構部が非常停止する機能を無効化することで、再生運転中などに無線通信障害が発生した場合でも機構部の動作が停止せず、生産工程に影響を与えないという効果がある。
また請求項２に記載の発明によれば、再生運転以外では可搬教示操作部の無線切り替えスイッチで可搬教示操作部とコントローラとの無線通信を確立し、可搬教示操作部の非常停止スイッチ操作によって機構部が非常停止する機能を有効化することで、作業者が可搬教示操作部の非常停止スイッチを操作することで機構部の動作を停止でき、また無線通信障害が発生した場合にも機構部の動作を安全に停止できるという効果がある。
また請求項３に記載の発明によれば、教示した動作を再生する際に、自動的に可搬教示操作部とコントローラとの無線接続確立を解除するとともに、可搬教示操作部の非常停止スイッチ操作によって機構部が非常停止する機能を無効化することで、作業者が無線切り替えスイッチの操作を忘れた場合でも、再生運転中の無線通信障害によって機構部が停止することがないという効果がある。
また請求項４に記載の発明によれば、可搬教示操作部上で複数のコントローラ各々との無線通信について設定した後、接続対象コントローラを選択して無線切り替えスイッチで無線接続を確立することで、１つの可搬教示操作部で複数のコントローラを切り替えながら操作することができ、更には接続対象コントローラの設定を予め登録でき、選択およびスイッチ操作という手順を踏むことで作業者の誤操作で意図しない制御装置との無線接続確立を防止できるという効果もある。
また請求項５に記載の発明によれば、無線切り替えスイッチを可搬教示操作部の表示画面上にあるタッチスイッチとすることで、可搬教示操作部上にキーを配置するスペースがない場合にも対応可能としたり、可搬教示操作部を小型化したりすることが可能となる。
また請求項６に記載の発明によれば、無線切り替えスイッチの操作で、モニタ要求を可搬教示操作部からコントローラに送信し、可搬教示操作部の非常停止スイッチ操作によって機構部が非常停止する機能を無効化すると共に、コントローラ内の情報を可搬教示操作部へ送信して、表示画面上に提示することで、再生運転中に無線通信障害が発生した場合でも機構部の動作が停止することがなく、さらには作業者がコントローラの状態を手元の可搬教示操作部にてモニタできるという効果がある。
また請求項７に記載の発明によれば、ロボットの再生運転中などに無線通信障害が発生した場合でもロボットの動作が停止せず、生産工程に影響を与えないという効果がある。
また請求項８に記載の発明によれば、再生運転中は可搬教示操作部の無線切り替えスイッチで可搬教示操作部とコントローラとの無線通信確立を解除し、可搬教示操作部の非常停止スイッチ操作によって機構部が非常停止する機能を無効化することで、再生運転中などに無線通信障害が発生した場合でも機構部の動作が停止せず、生産工程に影響を与えないという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施例におけるロボットシステムの構成図
【図２】本発明の第１実施例における可搬式教示操作部の詳細図
【図３】本発明の第１実施例におけるロボットシステムの詳細図
【図４】本発明の第３実施例における可搬式教示操作部の詳細図
【図５】従来のロボットシステムの構成図
【図６】従来の可搬式教示操作部の詳細図
【符号の説明】
【０００９】
１  ロボット
２  コントローラ
３  可搬式教示操作部
４  無線通信
５  筐体
６  ハンド部
７  キーボード
８  ＬＣＤディスプレイ
９  非常停止スイッチ
１０  アンテナ
１１  バッテリ
１２  電源スイッチ
１３  無線切り替えスイッチ
１４  動作モード切り替えスイッチ
１５  無線通信確立タッチスイッチ
１６  設定タッチスイッチ
２１  制御部
２２  サーボアンプ
２３  駆動モータ
２４  アンテナ
２５  ＬＣＤディスプレイ
２６  動作モード切り替えスイッチ
１０１  ロボット
１０２  制御部
１０３  可搬式教示操作部
１０４  ケーブル
１０５  筐体
１０６  ハンド部
１０７  キーボード
１０８  ＬＣＤディスプレイ
１０９  非常停止スイッチ
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１１】
図１は、本発明の第１実施例における自動機械（ここでは、ロボットとする）システムの構成図である。図において、１はロボット、２はロボット１の作動を制御するコントローラ、３は可搬式教示操作部、４はコントローラ２と可搬式教示操作部３との間で操作ボタンや非常停止等の情報を伝送する無線通信である（符号４は模式的に描いている）。
可搬式教示操作部３の詳細図を図２に示す。図において、５は略Ｔ字型をなす筐体、６は作業者が把持するハンド部である。筐体５の操作面には、教示作業時に作業者によって操作されるキーボード（ないしはキーシート）７と、教示データやロボット位置等の種々の情報を表示するＬＣＤディスプレイ８と、非常停止スイッチ９（非常停止操作手段に相当する）とが設けられている。ＬＣＤディスプレイは、有機ＥＬディスプレイなど他の表示手段であってもよい。
また、筐体５には無線通信４の送受信手段であるアンテナ１０、コントローラ２から独立して電源を供給するためのバッテリ１１、電源の供給を開始／停止するための電源スイッチ１２が設けられている。【００１２】
コントローラ２の詳細図を図３に示す。図において、２１は駆動モータへの電流指令を演算する制御部、２２は電流指令により駆動モータを駆動するサーボアンプ、２３はロボット１に取り付けられた駆動モータ、２４は無線通信４の送受信手段であるアンテナ、２５はロボットの運転状態やアラーム等を表示するＬＣＤディスプレイである。可搬式教示操作部と同様にＬＣＤディスプレイは、有機ＥＬディスプレイなど他の表示手段であってもよい。
作業者が可搬式教示操作部３のキーボード７に割り当てられたロボット１の軸毎の誘導操作ボタンを押すことで、無線通信４を介して軸動作情報がコントローラ２の制御部２１に伝送され、制御部２１はロボット１の駆動モータ２３への電力を供給することでロボット１を動作させる。
また、作業者が非常停止スイッチ９を押下すると、無線通信４を介して非常停止情報がコントローラ２に伝送され、制御部２１はロボット１の駆動モータ２３への電力供給を遮断することでロボット１の動作を強制的に停止させる。この非常停止機能により、万一の意図しない動作に対して確実にロボット１を停止させる。【００１３】
図１のようなロボットシステムでは、作業者はまず可搬式教示操作部３上の操作ボタンによりロボット１を適切な位置へと動作させ、その位置を記憶させていくという操作を繰り返し、一連の動作を構成する教示作業を行う。教示作業が完了すると、可搬式教示操作部３やコントローラ２からの指令により、ロボット１に教示した一連の動作を連続して再生運転させ、所望の作業を行わせる。【００１４】
本発明においては、可搬式教示操作部３に無線切り替えスイッチ１３を新たに設けている。無線切り替えスイッチ１３では、可搬式教示操作部３とコントローラ２との無線通信を確立するか遮断するかを選択することができる。
教示作業時は、作業者が無線切り替えスイッチ１３を確立側に切り替えることで、可搬式教示操作部３からコントローラ２に無線通信確立要求を送信し、コントローラ２では可搬式教示操作部３との無線通信を確立する。この無線通信の確立により、コントローラ２では、可搬式教示操作部３からの非常停止スイッチ９によるサーボアンプ２２への通電制御を有効化する。
ここで、非常停止スイッチ９によるサーボアンプ２２への通電制御とは、非常停止スイッチ９が押し下げられていない（ＯＦＦ）状態ではサーボアンプ２２へ通電し、非常停止スイッチ９が押し下げられた（ＯＮ）状態ではサーボアンプ２２への通電を遮断することを意味する。サーボアンプ２２への通電が遮断されると駆動モータ２３への電力供給も遮断されロボット１は停止する。
この機能が有効化されることで、作業者は安全にロボット１のモータ２３を駆動してロボット１の教示作業を行うことができる。【００１５】
例えば教示作業中に作業者とロボット１が接触しそうになった場合、作業者が非常停止スイッチ９を押し下げると、その非常停止スイッチ操作情報が無線通信４により可搬式教示操作部３からコントローラ２へ送信され、コントローラ２ではモータ２３に接続されたサーボアンプ２２への通電を遮断する。モータ２３への駆動電源供給も遮断されるので、直ぐにロボット１を安全に停止できる。【００１６】
教示作業終了後、教示した動作をロボット１に再生運転させる場合は、作業者が無線切り替えスイッチ１３を解除側に切り替えることで、可搬式教示操作部３からコントローラ２に無線通信解除要求を送信し、コントローラ２では無線通信確立を解除する。これにより、コントローラ２では、可搬式教示操作部３からの非常停止スイッチ９によるサーボアンプ２２への通電制御を無効化する。
ここで非常停止スイッチ９によるサーボアンプ２２への通電制御の無効化とは、非常停止スイッチ操作に係わらず、サーボアンプ２２へ通電された状態が継続することを意味する。
これにより、非常停止スイッチ９を押してもロボット１は停止することなく、再生運転が行える。【００１７】
また、前述したように、従来であれば可搬式教示操作部３とコントローラ２との間で無線通信障害が発生すると、安全のためロボット１が停止していたが、コントローラ２にて可搬式教示操作部３との無線通信確立を解除する際に可搬式教示操作部３からの非常停止スイッチ９によるサーボアンプ２２の通電制御も無効化されているので、無線通信の電波状態に係わらず、コントローラ２単体でロボット１を動作させることができる。
本方式によれば、作業者が可搬式教示操作部３上の無線切り替えスイッチ１３を操作することで、教示作業時には可搬式教示操作部３からの無線通信による非常停止スイッチ情報に応じてロボット１を任意に停止でき、再生運転時には可搬式教示操作部３からの無線通信による非常停止スイッチ情報や周囲の無線通信環境に係わらず、ロボット１を再生運転し続けることができる。
【実施例２】
【００１８】
作業者の操作性を向上させるためには、無線通信の確立／解除の切り替え忘れを排除する必要がある。一般的に、可搬式教示操作部３またはコントローラ２上には、教示作業モードと再生運転モードなどを切り替える動作モード切り替えスイッチ１４が配置されている。この動作モード切り替えスイッチ１４で、無線切り替えスイッチ１３の代わりをさせるのが本発明の第２実施例である。
作業者が、動作モード切り替えスイッチ１４を教示作業モードに切り替えることで、無線切り替えスイッチ１３を確立側に切り替えた際に実行した処理と同じ処理を実行する。同様に、動作モード切り替えスイッチ１４を再生運転モードに切り替えることで、無線切り替えスイッチ１３を解除側に切り替えた際に実行した処理と同じ処理を実行する。【００１９】
実際の処理の流れは次のようになる。動作モード切り替えスイッチ１４が可搬式教示操作部３に配置されている場合には、動作モード切り替えスイッチ１４を教示作業モードに切り替えると、可搬式教示操作部３からコントローラ２に対して無線通信確立要求を送信し、コントローラ２では無線通信を確立する。同時に、可搬式教示操作部３の非常停止スイッチ９によるサーボアンプ２２への通電制御を有効化し教示作業モードに切り替える。
同様に、動作モード切り替えスイッチ１４を再生運転モードに切り替えると、可搬式教示操作部３からコントローラ２に対して無線通信確立解除要求を送信し、コントローラ２では無線通信確立を解除する。同時に、可搬式教示操作部３の非常停止スイッチ９によるサーボアンプ２２への通電制御を無効化し再生運転モードに切り替える。【００２０】
また、動作モード切り替えスイッチ２６がコントローラ２に配置されている場合には、動作モード切り替えスイッチ２６を教示作業モードに切り替えると、コントローラ２から可搬式教示操作部３に対して無線通信確立要求を送信し、コントローラ２では無線通信を確立する。同時に、可搬式教示操作部３の非常停止スイッチ９によるサーボアンプ２２への通電制御を有効化する。
同様に、動作モード切り替えスイッチ２６を再生運転モードに切り替えると、コントローラ２から可搬式教示操作部３に対して、無線通信解除要求を送信し、コントローラ２では無線通信を解除する。同時に、可搬式教示操作部３の非常停止スイッチ９によるサーボアンプ２２への通電制御を無効化する。【００２１】
また、図示しない上位システムからの遠隔操作でコントローラ２の動作モードが切り替えられる場合でも、コントローラ２の動作モード変更に応じて、自動的に無線通信を確立／解除する構成にしても良い。
本方式によれば、作業者が特に無線通信を意識することなく、動作モード切り替えスイッチの操作によって無線通信の確立／解除をも自動的に切り替えることができる。
【実施例３】
【００２２】
１つの可搬式教示操作部３に対して無線通信の対象となるコントローラが複数ある場合、危険防止のため、複雑な手続き無しに目的とする対象を指定できるようにする必要がある。このことを考慮したのが本発明の第３実施例である。
可搬式教示操作部３上では、予め複数の無線通信対象コントローラとの無線通信４に関し、通信方法や設定（例えば無線ＬＡＮを利用するのであれば接続対象コントローラのＩＰアドレスやチャンネル番号など）をそれぞれ個別に設定しておく。
特定のコントローラ２に接続されたロボット１を用いて教示作業などを実施する必要がある場合、作業者は可搬式教示操作部３と複数の無線通信対象コントローラとの無線通信４が通信確立しているかどうかを可搬式教示操作部３上のＬＣＤディスプレイ８の表示で確認する。【００２３】
図４は、複数の無線通信対象コントローラについて、各々の無線通信確立可／不可の状態をＬＣＤディスプレイ８上に表示した例である。図において１５および１６はタッチスクリーン機能を有するＬＣＤディスプレイ８上に表示されたタッチスイッチで、ＬＣＤディスプレイ８上のスイッチ部分を触ることで実際のスイッチを押した場合と同様の効果をもたらす。
作業者は無線通信確立可能なコントローラの一覧の中から、タッチスイッチ１５を押すことで特定のコントローラを選択し、可搬式教示操作部３上の無線切り替えスイッチ１３を確立側に切り替えることで、その特定のコントローラとの無線通信確立を行う。
ここで、タッチスイッチ１５を押すだけで即座に無線通信が確立されると、作業者の誤操作により意図しない他のコントローラとの間で無線通信を行う危険性があるため、タッチスイッチ１５による選択の後、無線切り替えスイッチ１３を操作することで実際に無線通信確立を行う２段階操作としている。あるいは、タッチスイッチ１５を押した際に、「本当に無線通信を確立して良いか」と作業者に尋ねるメッセージと共に確認のためのタッチスイッチをＬＣＤディスプレイ８上に表示する処理を加えることで、無線切り替えスイッチ１３の切り替え処理を省いても良い。【００２４】
また、特定のコントローラ２を選択する以外に、タッチスイッチ１６にてコントローラとの接続設定画面を直ぐに呼び出し、変更できる構成であっても良い。
また、無線切り替えスイッチ１３もＬＣＤディスプレイ８上に表示されるタッチスイッチとすることで、可搬式教示操作部３上にキー配置のスペースがない場合にも対応可能となる。
キー配置のスペースがある場合には、特定のコントローラ２を選択する手段として、タッチスイッチではなく、予め複数の無線通信対象コントローラを同数の複数個のスイッチに割り当てておいて選択できるようにしても良い。
本方式によれば、１つの可搬式教示操作部３に対して複数の対象コントローラがある場合に、作業者が複雑な手続きを経ることなく通信対象を選択したり、コントローラごとに通信設定を簡単に変更したりできる。
また、接続可能なコントローラを一覧で表示して選択できることで、作業者の直感的な操作を可能としている。
【実施例４】
【００２５】
作業者は、再生運転時のコントローラ２の内部情報やロボット１の動作状態を監視することが必要となる場合がある。このことを考慮したのが本発明の第４実施例である。
本実施例では、可搬式教示操作部３の無線切り替えスイッチ１３に無線通信の確立／解除の他にモニタモードを選択できる機能を設ける。
作業者が可搬式教示操作部３の無線切り替えスイッチ１３をモニタモードに切り替えると、可搬式教示操作部３からコントローラ２にモニタ要求を送信する。これにより、コントローラ２では、可搬式教示操作部３との無線通信確立を維持しつつ、可搬式教示操作部３の非常停止スイッチ９によるサーボアンプ２２への通電制御を無効化する。
これにより可搬式教示操作部３の非常停止スイッチ操作に係わらずロボット１のモータ２３を駆動することができ、ロボット１の再生運転が行える。【００２６】
ここで、第１の実施例との違いは、再生運転時であってもコントローラ２と可搬式教示操作部３との無線通信確立を解除しないことである。これにより、作業者は無線通信４により可搬式教示操作部３へ送信されたコントローラ２の内部情報やロボット１の動作状態を確認できる。
また、前述したように、従来であれば可搬式教示操作部３とコントローラ２との間で無線通信障害が発生すると、安全のためロボット１が停止していたが、本実施例では非常停止スイッチ９によるサーボアンプ２２への通電制御の機能のみを無効化しておくことで、無線通信の電波状態に係わらず、コントローラ２単体でロボット１を動作させることができる。
本方式によれば、作業者が可搬式教示操作部３上の無線切り替えスイッチ１３を操作することで、教示作業時には可搬式教示操作部３からの無線通信による非常停止スイッチ情報に応じてロボット１を任意に停止でき、再生運転時には可搬式教示操作部３からの無線通信による非常停止スイッチ情報や周囲の無線通信環境に係わらず、ロボット１を再生運転し続けることができる。更に、再生運転中にコントローラ２の内部情報やロボットの動作状態をモニタする機能が追加される。
【産業上の利用可能性】
【００２７】
本発明は、溶接・塗装・組立等を用途とする産業用ロボットの無線化された可搬式教示操作部に広く適用でき、再生運転時に無線通信を解除するスイッチを設けることで、再生運転中に無線通信の通信障害が発生した場合でもロボットを継続して動作させることができる。
【図１】
0004596376.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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