(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
入庫する物品の搬入部に対する物品移載位置と収納棚における複数の物品収納部の夫々に対する物品移載位置とに亘る走行経路に沿って走行自在で且つ物品移載装置を備えた物品搬送用の走行体と、
前記走行体の前記走行経路上での位置を検出する位置検出手段と、
前記走行体の走行作動及び前記物品移載装置の移載作動を制御する運転制御手段とが設けられ、
前記運転制御手段が、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前記搬入部に対する物品移載位置に前記走行体を走行させる搬入用走行制御、及び、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前記複数の物品収納部のうちの移載作業対象とする物品収納部に対する物品移載位置に前記走行体を走行させる収納用走行制御、並びに、前記走行体が前記搬入部に対する物品移載位置に位置した状態において前記搬入部の物品を前記走行体側に移載するように前記物品移載装置を作動させる搬入用移載制御、及び、前記走行体が移載作業対象とする物品収納部に対する物品移載位置に位置した状態において前記走行体側に位置する物品を前記物品収納部に移載するように前記物品移載装置を作動させる収納用移載制御を実行するように構成されている物品収納設備における物品搬送装置であって、
前記搬入部から前記走行体側に移載された物品の前記走行体の走行方向での位置を検出する物品位置検出手段が設けられ、
前記運転制御手段が、前記物品位置検出手段の検出情報に基づいて、前記搬入部から前記走行体側に移載された物品についての前記走行体の走行方向での設定適正位置からのズレ量を求めて、そのズレ量に基づいて、前記収納用走行制御における移載作業対象とする物品収納部に対する物品移載位置を補正するように構成されている物品収納設備における物品搬送装置。
【請求項２】
前記物品位置検出手段が、前記搬入部から前記走行体側に移載された物品についての前記走行体に対する走行方向での位置を検出するように構成され、
前記運転制御手段が、前記物品位置検出手段の検出情報に基づいて、前記ズレ量として、前記搬入部から前記走行体側に移載された物品についての前記走行体に対する走行方向での設定適正移載位置からのズレ量を求めるように構成されている請求項１に記載の物品収納設備における物品搬送装置。
【請求項３】
前記物品位置検出手段が、前記搬入部に対する物品移載位置に位置する前記走行体の前記走行経路上での位置を検出するように構成され、
前記運転制御手段が、前記物品位置検出手段の検出情報に基づいて、前記ズレ量として、前記走行体の前記搬入部に対する物品移載位置に対するズレ量を求めるように構成されている請求項１記載の物品収納設備における物品搬送装置。
【請求項４】
前記物品位置検出手段が、前記搬入部から前記走行体側に移載された物品についての前記走行体に対する走行方向での位置及び前記搬入部に対する物品移載位置に位置する前記走行体の前記走行経路上での位置を検出するように構成され、
前記運転制御手段が、前記物品位置検出手段の検出情報に基づいて、前記ズレ量として、前記搬入部から前記走行体側に移載された物品についての前記走行体の走行経路に対する走行方向での設定適正移載位置からのズレ量を求めるように構成されている請求項１に記載の物品収納設備における物品搬送装置。
【請求項５】
前記運転制御手段が、前記物品位置検出手段の検出情報に基づいて求めた前記ズレ量が設定許容範囲を越える場合には、異常であると判別するように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品収納設備における物品搬送装置。
【請求項６】
前記収納棚が、前記物品収納部を縦横に並べて備えるように構成され、
前記物品移載装置が、前記走行体に立設した昇降ポストに沿って昇降自在に設けられ、
前記運転制御手段が、前記物品移載装置の昇降位置を検出する昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記複数の物品収納部のうちの移載作業対象とする物品収納部に対する物品移載位置に前記物品移載装置を昇降させる昇降制御を実行するように構成され、
前記昇降ポストの揺れ幅を検出する揺れ検出手段が設けられ、
前記運転制御手段が、前記揺れ検出手段の検出情報に基づいて、前記昇降ポストの揺れ幅が設定許容揺れ幅内にあるときに前記収納用移載制御を実行するように構成されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の物品収納設備における物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
入庫する物品の搬入部に対する物品移載位置と収納棚における複数の物品収納部の夫々に対する物品移載位置とに亘る走行経路に沿って走行自在で且つ物品移載装置を備えた物品搬送用の走行体と、前記走行体の前記走行経路上での位置を検出する位置検出手段と、前記走行体の走行作動及び前記物品移載装置の移載作動を制御する運転制御手段とが設けられ、前記運転制御手段が、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前記搬入部に対する物品移載位置に前記走行体を走行させる搬入用走行制御、及び、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前記複数の物品収納部のうちの移載作業対象とする物品収納部に対する物品移載位置に前記走行体を走行させる収納用走行制御、並びに、前記走行体が前記搬入部に対する物品移載位置に位置した状態において前記搬入部の物品を前記走行体側に移載するように前記物品移載装置を作動させる搬入用移載制御、及び、前記走行体が移載作業対象とする物品収納部に対する物品移載位置に位置した状態において前記走行体側に位置する物品を前記物品収納部に移載するように前記物品移載装置を作動させる収納用移載制御を実行するように構成されている物品収納設備における物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記物品収納設備における物品搬送装置として、物品搬送用の走行体として、物品移載装置としてのフォーク装置を装備したスタッカークレーンを備えて、搬入部としての物品受け台と収納棚の複数の物品収納部との間で物品を搬送するように構成したものがある。そして、運転制御手段が、物品受け台に向けてスタッカークレーンを走行させるときには、目標停止位置としての物品受け台に対する物品移載位置に、スタッカークレーンの走行経路上での位置を検出する位置検出手段の情報に基づいて、スタッカークレーンを走行させる搬入用走行制御を行い、及び、複数の物品収納部のうちの移載作業対象とする物品収納部に向けてスタッカークレーンを走行させるときには、目標停止位置としての物品収納部に対する物品移載位置に、スタッカークレーンの走行経路上での位置を検出する位置検出手段の情報に基づいて、スタッカークレーンを走行させる収納用走行制御を行うように構成されていた（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１５７８８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
搬入部としての物品受け台に載置される物品の位置は、フォークリフト等により外部から供給されるときの位置ズレにより、スタッカークレーンの走行方向にばらつきが存在するものであり、このため、スタッカークレーンが物品受け台に対する物品移載位置に位置した状態において、搬入用移載制御により物品受け台に位置する物品をスタッカークレーン側に移載すると、移載された物品のスタッカークレーンに対する位置も、スタッカークレーンの走行方向にばらつくことになる。
また、スタッカークレーンが搬入用走行制御により物品受け台についての物品移載位置に停止する位置が、物品受け台についての物品移載位置に対して、スタッカークレーンの走行方向にばらつくこともあるものであり、この場合も、搬入用移載制御により物品受け台に位置する物品をスタッカークレーン側に移載すると、移載された物品のスタッカークレーンに対する位置が、スタッカークレーンの走行方向にばらつくことになる。
【０００５】
このように、スタッカークレーン側に移載された物品のスタッカークレーンに対する位置が、スタッカークレーンの走行方向にばらつくと、移載作業対象とする物品収納部に対する物品移載位置に精度良くスタッカークレーンを停止させたとしても、スタッカークレーンに保持されている物品の位置は、物品収納部に対する適正な位置、つまり、物品のスタッカークレーンの走行方向での中央部が物品収納部のスタッカークレーン走行方向での中央部と合致する状態となる位置に対して、スタッカークレーンの走行方向にばらつくことになり、このように物品収納部に対する適正な位置に対して、スタッカークレーンの走行方向にばらつくことになる物品を、収納用移載制御により物品収納部に収納するときに、物品と収納棚との接当等を回避して収納させるようにするには、複数の物品収納部におけるスタッカークレーンの走行方向に沿う幅を、上記物品の位置のばらつき、並びに、スタッカークレーンが移載作業対象とする物品収納部に対する物品移載位置に停止するときの位置のばらつきを考慮して、大きな余裕を持たせた大きな幅に形成する必要があり、このため、収納棚のスタッカークレーンの走行方向での幅が大型化して、収納棚の製造コストの増加、及び、物品収納設備の設置スペースが大型化する不利を招き、並びに、スタッカークレーンの走行距離の増加により、搬送効率の低下やランニングコストの増加を招く不利があった。
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、物品を収納棚に良好に収納させることができながらも、収納棚の走行体の走行方向での幅の小型化により、収納棚の製造コストの低下、及び、物品収納設備の設置スペースの小型化、並びに、搬送効率の上昇やランニングコストの低下を図ることが可能な物品収納設備における物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の物品収納設備における物品搬送装置の第１特徴は、
入庫する物品の搬入部に対する物品移載位置と収納棚における複数の物品収納部の夫々に対する物品移載位置とに亘る走行経路に沿って走行自在で且つ物品移載装置を備えた物品搬送用の走行体と、前記走行体の前記走行経路上での位置を検出する位置検出手段と、前記走行体の走行作動及び前記物品移載装置の移載作動を制御する運転制御手段とが設けられ、
前記運転制御手段が、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前記搬入部に対する物品移載位置に前記走行体を走行させる搬入用走行制御、及び、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前記複数の物品収納部のうちの移載作業対象とする物品収納部に対する物品移載位置に前記走行体を走行させる収納用走行制御、並びに、前記走行体が前記搬入部に対する物品移載位置に位置した状態において前記搬入部の物品を前記走行体側に移載するように前記物品移載装置を作動させる搬入用移載制御、及び、前記走行体が移載作業対象とする物品収納部に対する物品移載位置に位置した状態において前記走行体側に位置する物品を前記物品収納部に移載するように前記物品移載装置を作動させる収納用移載制御を実行するように構成されている物品収納設備における物品搬送装置において、
前記搬入部から前記走行体側に移載された物品の前記走行体の走行方向での位置を検出する物品位置検出手段が設けられ、
前記運転制御手段が、前記物品位置検出手段の検出情報に基づいて、前記搬入部から前記走行体側に移載された物品についての前記走行体の走行方向での設定適正位置からのズレ量を求めて、そのズレ量に基づいて、前記収納用走行制御における移載作業対象とする物品収納部に対する物品移載位置を補正するように構成されている点にある。
【０００８】
本発明の第１特徴によると、運転制御手段は、収納用走行制御により、走行体を、設定適正位置からのズレ量に基づいて補正された物品収納部に対する物品移載位置に走行させる。したがって、運転制御手段は、収納用移載制御により、走行体が物品収納部に対する補正された物品移載位置に位置した状態で、走行体側に位置する物品を物品収納部に移載する。これにより、搬入用移載制御において物品が走行体の走行方向での設定適正位置からずれた状態で走行体側に移載された場合に、収納用移載制御により、走行体側に位置する物品が物品収納部に移載される際の物品収納部に対する走行体の走行方向における物品の位置は、搬入用移載制御において物品が走行体の走行方向での設定適正位置からずれることなく走行体側に移載された場合に、収納用移載制御により、走行体側に位置する物品が物品収納部に移載される際の物品収納部に対する走行体の走行方向における物品の位置と同様の位置となる。
【０００９】
つまり、搬入用移載制御において搬入部から走行体側に移載される物品が設定適正位置からずれた状態で走行体側に移載されると、運転制御手段は、収納用走行制御において、そのズレ量に基づいて補正された物品収納部に対する物品移載位置に走行体を走行させるので、搬入用移載制御において発生した走行体側に位置する物品の設定適正位置からのズレが、収納用移載制御において物品収納部に移載される物品の物品収納部に対する位置に与える影響が低減される。
【００１０】
したがって、収納棚における複数の物品収納部における走行体の走行方向に沿う幅は、走行体が移載作業対象とする物品収納部に対する物品移載位置に停止するときの位置のばらつき等を考慮して余裕がある幅にする必要があるものの、走行体側に移載された物品の位置のばらつきに対しては大きな余裕を持たせない幅で良いため、極力余裕を少なくした小さな幅とすることができるのであり、このため、収納棚の走行体の走行方向での幅の小型化が可能になって、収納棚の製造コストの低廉化、及び、物品収納設備の設置スペースの小型化、並びに、搬送効率の上昇やランニングコストの低下を図ることが可能となる。
【００１１】
このように、本発明の第１特徴によると、物品を収納棚に良好に収納させることができながらも、収納棚の走行体の走行方向での幅の小型化により、収納棚の製造コストの低下、物品収納設備の設置スペースの小型化、及び、走行体の走行距離が短縮化して、搬送効率の上昇やランニングコストの低下を図ることが可能な物品収納設備における物品搬送装置を得るに至った。
【００１２】
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴において、
前記物品位置検出手段が、前記搬入部から前記走行体側に移載された物品についての前記走行体に対する走行方向での位置を検出するように構成され、
前記運転制御手段が、前記物品位置検出手段の検出情報に基づいて、前記ズレ量として、前記搬入部から前記走行体側に移載された物品についての前記走行体に対する走行方向での設定適正移載位置からのズレ量を求めるように構成されている点にある。
【００１３】
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様の作用を備えており、これに加えて以下のような作用を備えている。
運転制御手段が、ズレ量として、搬入用移載制御により搬入部から前記走行体側に移載した物品についての走行体に対する走行方向での設定適正移載位置からのズレ量を求めて、このズレ量に基づいて、収納用走行制御における移載作業対象とする物品収納部に対する物品移載位置を補正するので、収納用移載制御において走行体側に位置する物品を物品収納部に移載するにあたって、搬入用移載制御において発生する当該物品についての走行体に対する走行方向での設定適正移載位置からのズレに起因する影響が低減される。
【００１４】
つまり、運転制御手段は、収納用走行制御を実行するにあたって、走行体側に位置する物品が走行体に対して走行方向での設定適正移載位置からずれた状態であると、収納用走行制御において、そのズレ量に基づいて補正された物品移載位置に走行体を走行させるので、収納用移載制御を実行する際の物品収納部に対する走行方向での物品の位置は、走行体に対する走行方向での設定適正移載位置からのズレの影響が低減された適正な位置となる。
【００１５】
したがって、収納棚における複数の物品収納部における走行体の走行方向に沿う幅は、走行体が移載作業対象とする物品収納部に対する物品移載位置に停止するときの位置のばらつき等を考慮して余裕がある幅にする必要があるものの、走行体側に移載された物品の走行体に対する位置のばらつきに対しては大きな余裕を持たせない幅で良いため、極力余裕を少なくした小さな幅とすることができるのであり、このため、収納棚の走行体の走行方向での幅の小型化が可能になって、収納棚の製造コストの低廉化、及び、物品収納設備の設置スペースの小型化、並びに、搬送効率の上昇やランニングコストの低下を図ることが可能となる。
【００１６】
このように、本発明の第２特徴によると、物品を収納棚に良好に収納させることができながらも、収納棚の走行体の走行方向での幅の小型化により、収納棚の製造コストの低下、物品収納設備の設置スペースの小型化、及び、走行体の走行距離が短縮化して、搬送効率の上昇やランニングコストの低下を図ることが可能な物品収納設備における物品搬送装置を得ることができ、もって、請求項１を実施するのに好適な手段が得られる。
【００１７】
本発明の第３特徴は、本発明の第１特徴において、
前記物品位置検出手段が、前記搬入部に対する物品移載位置に位置する前記走行体の前記走行経路上での位置を検出するように構成され、
前記運転制御手段が、前記物品位置検出手段の検出情報に基づいて、前記ズレ量として、前記走行体の前記搬入部に対する物品移載位置に対するズレ量を求めるように構成されている点にある。
【００１８】
本発明の第３特徴によると、本発明の第１特徴と同様の作用を備えており、これに加えて以下のような作用を備えている。
運転制御手段が、ズレ量として走行体の搬入部に対する物品移載位置に対するズレ量を求めて、このズレ量に基づいて、収納用走行制御における移載作業対象とする物品収納部に対する物品移載位置を補正するので、収納用移載制御において走行体側に位置する物品を物品収納部に移載するにあたって、搬入用走行制御において発生する走行体の搬入部に対する物品移載位置からのズレに起因する影響が低減される。
【００１９】
説明を加えると、搬入用移載制御が実行される際に、走行体が搬入部に対する物品移載位置からずれた位置に位置している状態であると、搬入用移載制御により走行体側に移載される物品は、走行体が搬入部に対する物品移載位置に適正に位置している状態で搬入用移載制御が実行されたとした場合に位置する物品の走行体に対する位置（以下、適正移載位置という。）から走行方向についてずれた位置に位置することになる。
【００２０】
つまり、収納用走行制御を実行する際には、走行体側に移載された物品は、上記適正移載位置から走行方向についてずれた位置に位置しており、運転制御手段が、収納用走行制御において、そのズレ量に基づいて補正された物品移載位置に走行体を走行させるので、収納用走行制御の実行が完了したときの、物品収納部に対する物品の位置は、適正移載位置から走行方向でのズレに起因する影響が低減された位置となる。
【００２１】
したがって、収納棚における複数の物品収納部における走行体の走行方向に沿う幅は、走行体が移載作業対象とする物品収納部に対する物品移載位置に停止するときの位置のばらつき等を考慮して余裕がある幅にする必要があるものの、走行体側に移載された物品の位置のばらつきに対しては大きな余裕を持たせない幅で良いため、極力余裕を少なくした小さな幅とすることができるのであり、このため、収納棚の走行体の走行方向での幅の小型化が可能になって、収納棚の製造コストの低廉化、及び、物品収納設備の設置スペースの小型化、並びに、搬送効率の上昇やランニングコストの低下を図ることが可能となる。
【００２２】
このように、本発明の第３特徴によると、物品を収納棚に良好に収納させることができながらも、収納棚の走行体の走行方向での幅の小型化により、収納棚の製造コストの低下、物品収納設備の設置スペースの小型化、及び、走行体の走行距離が短縮化して、搬送効率の上昇やランニングコストの低下を図ることが可能な物品収納設備における物品搬送装置を得ることができ、もって、請求項１を実施するのに好適な手段が得られる。
【００２３】
本発明の第４特徴は、本発明の第１特徴において、
前記物品位置検出手段が、前記搬入部から前記走行体側に移載された物品についての前記走行体に対する走行方向での位置及び前記搬入部に対する物品移載位置に位置する前記走行体の前記走行経路上での位置を検出するように構成され、
前記運転制御手段が、前記物品位置検出手段の検出情報に基づいて、前記ズレ量として、前記搬入部から前記走行体側に移載された物品についての前記走行体の走行経路に対する走行方向での設定適正移載位置からのズレ量を求めるように構成されている点にある。
【００２４】
本発明の第４特徴によると、本発明の第１特徴と同様の作用を備えており、これに加えて以下のような作用を備えている。
運転制御手段は、前記搬入部から前記走行体側に移載された物品についての前記走行体の走行経路に対する走行方向での設定適正移載位置からのズレ量を、前記搬入部から前記走行体側に移載された物品についての前記走行体に対する走行方向での位置及び前記搬入部に対する物品移載位置に位置する前記走行体の前記走行経路上での位置に基づいて求めて、そのズレ量に基づいて、収納用走行制御における移載作業対象とする物品収納部に対する物品移載位置を補正する。
【００２５】
つまり、収納用走行制御により、走行体が移載作業対象とする物品収納部に対する物品移載位置に走行すると、走行体側に位置する物品の走行体の走行方向での位置は、搬入用走行制御において走行体の搬入部に対する物品移載位置からのズレ、及び、搬入用移載制御において走行体に移載された物品の走行体に対する上記適正移載位置からのズレに起因する影響が低減された位置となる。
【００２６】
したがって、収納用移載制御において走行体側に位置する物品を物品収納部に移載するにあたって、搬入用移載制御において発生する走行体に移載された物品の走行体に対する上記適正移載位置からのズレ、及び、搬入用走行制御において発生する走行体の搬入部に対する物品移載位置からのズレに起因する影響が低減されて、走行体側に位置する物品は、収納部に対して適正な位置により近い位置に位置する状態となる。これにより、搬入用移載制御において走行体側に移載された物品を、収納用移載制御において収納部に対する適正な位置により近い位置に移載することができる。
【００２７】
したがって、収納棚における複数の物品収納部における走行体の走行方向に沿う幅は、走行体が移載作業対象とする物品収納部に対する物品移載位置に停止するときの位置のばらつき等を考慮して余裕がある幅にする必要があるものの、走行体側に移載された物品の位置のばらつきに対しては大きな余裕を持たせない幅で良いため、極力余裕を少なくした小さな幅とすることができるのであり、このため、収納棚の走行体の走行方向での幅の小型化が可能になって、収納棚の製造コストの低廉化、及び、物品収納設備の設置スペースの小型化、並びに、搬送効率の上昇やランニングコストの低下を図ることが可能となる。
【００２８】
このように、本発明の第４特徴によると、物品を収納棚に良好に収納させることができながらも、収納棚の走行体の走行方向での幅の小型化により、収納棚の製造コストの低下、物品収納設備の設置スペースの小型化、及び、走行体の走行距離が短縮化して、搬送効率の上昇やランニングコストの低下を図ることが可能な物品収納設備における物品搬送装置を得ることができ、もって、請求項１を実施するのに好適な手段が得られる。
【００２９】
本発明の第５特徴は、本発明の第１〜第４特徴のいずれか一つにおいて、前記運転制御手段が、前記物品位置検出手段の検出情報に基づいて求めた前記ズレ量が設定許容範囲を越える場合には、異常であると判別するように構成されている点にある。
【００３０】
本発明の第５特徴によると、本発明の第１〜第４特徴のいずれか一つと同様の作用を備えており、これに加えて以下のような作用を備えている。
運転制御手段が搬入用走行制御を実行して、走行体を搬入部に対する物品移載位置に走行させる場合に、走行体が搬入部に対する物品移載位置から大きくずれた位置に位置してしまうといった搬入用走行制御に関する異常や、搬入部から走行体側に移載された物品についての走行体に対する走行方向での物品の位置が、走行体に対する設定適正移載位置から大きくずれるといった搬入用移載制御に関する異常等が発生して、物品検出手段の検出情報に基づいて求めたズレ量が設定許容範囲を超えると、運転制御手段が異常であると判別するので、物品搬送装置に発生した搬入用走行制御及び搬入用移載制御に関する異常を検出することができる。
【００３１】
したがって、本発明の第５特徴によると、物品位置検出手段により、搬入用走行制御及び搬入用移載制御に関する異常が発生した場合に、その異常を検出することができる点で物品搬送装置の信頼性が向上する。
【００３２】
本発明の第６特徴は、本発明の第１〜第５特徴のいずれか一つにおいて、
前記収納棚が、前記物品収納部を縦横に並べて備えるように構成され、
前記物品移載装置が、前記走行体に立設した昇降ポストに沿って昇降自在に設けられ、
前記運転制御手段が、前記物品移載装置の昇降位置を検出する昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記複数の物品収納部のうちの移載作業対象とする物品収納部に対する物品移載位置に前記物品移載装置を昇降させる昇降制御を実行するように構成され、
前記昇降ポストの揺れ幅を検出する揺れ検出手段が設けられ、
前記運転制御手段が、前記揺れ検出手段の検出情報に基づいて、前記昇降ポストの揺れ幅が設定許容揺れ幅内にあるときに前記収納用移載制御を実行するように構成されている点にある。
【００３３】
本発明の第６特徴によると、本発明の第１〜第５特徴のいずれか一つと同様の作用を備えており、これに加えて以下のような作用を備えている。
運転制御手段は、搬入用走行制御を実行して、走行体を移載作業対象とする物品収納部に対する走行方向における物品移載位置に走行させ、昇降制御を実行して、物品移載装置を移載作業対象とする物品収納部に対する昇降方向における物品移載位置に昇降させた後に、収納用移載制御を実行する場合に、運転制御手段は、昇降ポストの揺れ幅が設定許容揺れ幅内にあるときに収納用移載制御を実行するので、走行体一体移動する昇降ポストが走行体の走行作動の影響により走行体の停止後も揺れている場合に、昇降ポストの揺れ幅が設定許容揺れ幅内に収まるまでは収納用移載制御が実行されない。
【００３４】
したがって、設定許容揺れ幅を収納棚の物品収納部の幅に対して適切な値を設定することにより、物品移載装置の作動により物品が収納部に移載される際に、物品や物品移載装置の作動部分が収納部を構成する構造体に衝突、接触する等のトラブルの発生を防止することができる。このように、本発明の第６特徴によると、物品搬送装置の信頼性が向上する。
【００３５】
また、昇降ポストの揺れ幅が設定許容揺れ幅内に収まれば収納用移載制御が実行されるので、昇降ポストの揺れが完全に収まった状態になるまで待機してから、収納用移載制御の実行を開始するものに比べて、搬入用走行制御の実行を開始してから搬入用移載制御の実行を開始するまでの時間を短くすることができる。このように、本発明の第６特徴によると、物品の搬送効率を向上させることができる物品収納設備における物品搬送装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
以下、本発明の物品搬送装置の実施形態を図面に基づいて説明する。この物品搬送装置は物品収納設備ＳＵに設けられている。物品収納設備ＳＵは、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した走行経路２を自動走行する走行体としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。各収納棚１は、多数の物品収納部４を縦横に複数並べて構成されている。
【００３７】
前記走行経路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５と上レール６とが設置されている。走行経路２の一端側には、スタッカークレーン３の作動を制御する運転制御手段としての地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで搬入部としての一対の搬出入コンベヤ８とが設けられている。走行経路２の、搬出入コンベヤ８の収納棚１側の端部に対応して設定された物品移載位置としての原点位置Ｐ０おいて、スタッカークレーン３が停止し、搬出入コンベヤ８との間で物品の移載処理が行われる。
【００３８】
搬出入コンベヤ８は、ローラーコンベヤ式の搬送装置であり、搬出入コンベヤ８の搬送経路において、原点位置Ｐ０に対応する位置には、物品ＱとしてのパレットＰに載置された荷Ｗを下方からパレットＰごと支持した状態で昇降させる昇降装置９が設けられている。この昇降装置９は、搬出入コンベヤ８の搬送方向に間隔を隔てて位置する一組の昇降式の物品支持板９ａを設けて構成されたものであり、昇降作動に伴って物品支持板９ａが搬出入コンベヤ８のローラーの間隙から突出或いは引退するように昇降作動することで、物品Ｑを昇降させることができるものである。各搬出入コンベヤ８のそれぞれに対して設けられた昇降装置９の作動は、スタッカークレーン３の作動や搬出入コンベヤ８の搬送作動と同様に地上側コントローラ７により制御される。
【００３９】
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、その走行台車１０に対して昇降自在な昇降台１２とを設けて構成されている。前記昇降台１２には、搬出入コンベヤ８や物品収納部４と自己との間で、荷Ｗを載置したパレットＰごと移載可能な物品移載装置１１が設けられている。
【００４０】
物品移載装置１１は、荷Ｗを載置したパレットＰごと載置支持しかつ昇降台１２上の引退位置と昇降台１２の外部に位置する突出位置とに出退自在なフォーク部２３と、図２では示さないが、フォーク部２３を出退作動させる駆動手段としてのフォーク用モータ２４とを備えて構成されている。そして、物品移載装置１１は、走行台車１０の走行方向に対して直交する方向を物品移載方向として、フォーク部２３を出退させるように構成されている。
【００４１】
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、物品移載装置１１のフォーク部２３の出退作動により、搬出入コンベヤ８と物品収納部４との間や物品収納部４どうしの間で荷ＷをパレットＰごと搬送するように構成されている。
【００４２】
走行台車１０には、前記昇降台１２を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降ポスト１３が設けられ、昇降台１２が走行台車１０に対して昇降自在に設けられている。前後一対の昇降ポスト１３は、その上端部が、上レール６に沿って案内される上部フレーム１５にて連結されている。
【００４３】
前記走行台車１０には、その水平方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２６と、その昇降用レーザ測距計２６にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１２の下面に設置された反射板２７に照射するためのミラー２８とが設けられている。
【００４４】
そして、昇降用レーザ測距計２６は、昇降台１２の昇降方向において、走行台車１０に設けられたミラー２８の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１２との距離を検出することにより、昇降経路上における昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。つまり、昇降用レーザ測距計２６は、昇降位置検出手段として機能している。
【００４５】
昇降ポスト１３の上端付近には、スタッカークレーン３の走行作動に伴って発生する昇降ポスト１３の走行方向での揺れ幅を検出する揺れ検出手段としての重垂式の角度センサ２５が設けられている。角度センサ２５の揺れ検出信号Ｓ１は、中立状態からの変位に応じて出力のレベルが基準レベルを中心に上下に変化するアナログ出力信号方式となっている。そして、昇降ポスト１３に揺れが生じていない状態において角度センサ２５が中立状態となるように調整されている。
【００４６】
つまり、昇降ポスト１３の揺れ幅がゼロで直立状態であれば、角度センサ２５は中立状態を維持しているため揺れ検出信号Ｓ１は一定値Ｖとなり、昇降ポスト１３が直立状態から傾斜した状態或いはひずみやたわみが生じた状態となった場合には、その傾斜或いはひずみやたわみにより発生する昇降ポスト１３の揺れの揺れ幅Ｙに応じて一定値Ｖを中心に値が上下に振動するような揺れ検出信号Ｓ１が出力される。したがって、揺れ検出信号Ｓ１の振幅を計測すれば、昇降ポスト１３の走行方向での揺れ幅Ｙを検出することができるようになっている。
【００４７】
前記昇降台１２は、その長手方向の両端部に構成された側壁１２ａ及び１２ｂに連結された２本の昇降用チェーン１４にて吊下げ支持されている。そして、昇降用チェーン１４は、上方側従動プーリ１６、走行台車側従動プーリ１７、昇降台側従動プーリ１８、および、駆動プーリ１９に巻き掛けられている。
【００４８】
前記上方側従動プーリ１６は、上部フレーム１５の前端部及び後端部に設けられ、走行台車側従動従動プーリ１７は、走行台車１０の一端部及び中央部に設けられている。また、昇降台側従動プーリ１８は、昇降台１２の中央下面部に設けられ、駆動プーリ１９は、走行台車１０の一端部に設けられている。
【００４９】
そして、駆動プーリ１９を駆動回転させる昇降用モータ２０が設けられ、その昇降用モータ２０にて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作して、昇降台１２を昇降させるように構成されている。
【００５０】
側壁１２ａには、物品移載装置１１に載置支持されたパレットＰまでの距離Ｌ１を検出する距離センサ３１が取り付けられている。距離センサ３１は、赤外線発光ダイオードと受光部に位置検出素子としてのPIN型フォトダイオードを用いて距離の検出を行う。距離の検出には光学測距方式を採用している。
【００５１】
具体的には、昇降台１２の側壁１２ａに面したパレットＰの側面部に赤外線を照射し、その反射光がセンサへ入射した位置をもとに三角測量の原理で、距離センサ３１からパレットＰの側面部までの距離Ｌ１（図７参照）を計算する。距離センサ３１からパレットＰの側壁部までの距離Ｌ１の値により、スタッカークレーン３におけるパレットＰの位置を検出することができるようになっている。
【００５２】
つまり、距離センサ３１は、搬出入コンベヤ８からスタッカークレーン３側に移載されたパレットＰに載置された荷Ｗについてのスタッカークレーン３に対する走行方向での位置を検出する物品移載位置検出手段として機能している。
【００５３】
また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの走行輪２１ａ、２１ｂが設けられている。車体前後方向の一端側の車輪２１ａが、走行用モータ２２にて駆動される駆動走行輪として構成され、車体前後方向の他端側の車輪２１ｂが、遊転自在な従動走行輪として構成されている。そして、走行台車１０は、走行用モータ２２の作動により走行レール５に沿って走行するように構成されている。
【００５４】
また、走行レール５の地上側コントローラ７側の端部には、水平方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２９が設けられ、走行台車１０には、走行用レーザ測距計２９からのビーム光を反射する反射板３０が設けられている。そして、走行用レーザ測距計２５は、走行台車１０に設置されている反射板３０に向けて投射して、走行レール５の端部からの走行台車１０の距離Ｌ２（図７参照）を検出することにより、走行経路上における走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。
【００５５】
つまり、走行用レーザ測距計２９は、スタッカークレーン３の前記走行経路２上での位置を検出する位置検出手段として機能している。
【００５６】
図４に示すように、地上側コントローラ７に対して、赤外線通信装置３２を介して走行用レーザ測距計２９、昇降用レーザ測距計２６、角度センサ２５、及び、距離センサ３１の検出情報が入力されるように構成されている。地上側コントローラ７は、走行台車１０の走行を制御する走行制御部７ａ、昇降台１２の昇降を制御する昇降制御部７ｂ、物品移載装置１１の作動を制御する移載制御部７ｃなどから構成されている。
【００５７】
そして、地上側コントローラ７は、搬出入コンベヤ８により外部から搬入される物品Ｑを複数の物品収納部４のいずれかに入庫する入庫指令や、複数の物品収納部４のいずれかに収納されている物品Ｑを搬出入コンベヤ８に出庫する出庫指令などを上位の管理装置等から受けると、搬出入コンベヤ８の物品Ｑを指令された物品収納部４に入庫する入庫動作や、指令された物品収納部４に収納されている物品Ｑを搬出入コンベヤ８に出庫する出庫動作を行うべく、走行用モータ２２、昇降用モータ２０、及びフォーク用モータ２４の駆動を制御してスタッカークレーン３の作動を制御するとともに、搬出入コンベヤ８や昇降装置９の作動を制御するように構成されている。
【００５８】
地上側コントローラ７による入庫動作の制御内容について図５に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、以下の説明では、スタッカークレーン３の走行位置がＰＨ１であり物品移載装置１１の昇降位置がＰＶ１となる物品移載位置Ｐ１（図３参照）に対応する物品収納部４に対する入庫作業について説明する。なお、物品移載走行位置ＰＨ１及び物品移載昇降位置ＰＶ１は、複数の物品収納部４の夫々に対応して予め設定された走行台車１０の走行位置及び物品移載装置１１の昇降位置である。
【００５９】
地上側コントローラ７は、まず、搬入用走行制御及び搬入用昇降制御を実行し、走行用レーザ測距計２９及び昇降用レーザ測距計２６の検出情報に基づいて、搬出入コンベヤ８に対する物品移載位置である原点位置Ｐ０にスタッカークレーン３を走行させ、物品移載装置１１を昇降させる（ステップ＃１〜ステップ＃２）。そして、搬入用移載制御を実行し、スタッカークレーン３及び物品移載装置１１が原点位置Ｐ０に位置した状態において搬入コンベヤ８の物品Ｑをスタッカークレーン３側に移載するように、搬入コンベヤ８の昇降装置９及びスタッカークレーン３の物品移載装置１１を作動させる（ステップ＃３）。
【００６０】
搬入用移載制御が完了すると、スタッカークレーン３側に物品Ｑが移載された状態となる。この状態で、地上側コントローラ７は、物品移載走行位置補正処理を実行する（ステップ＃４）。詳しくは後述するが、物品移載走行位置補正処理により、移載作業対象とする物品収納部４について予め設定されている物品移載走行位置ＰＨ１が、スタッカークレーン３側に移載された状態における物品Ｑの地上側基準位置に対する走行方向での設定適正位置からのズレ量Ｚに応じて補正される。
【００６１】
これにより、搬入用走行制御により原点位置Ｐ０に位置するように走行制御され搬入用走行制御が完了した時点でのスタッカークレーン３の位置、つまり、搬入用移載制御を実行するときのスタッカークレーン３の位置や、搬入用移載制御によりスタッカークレーン３に移載された物品Ｑのスタッカークレーン３に対する位置が入庫処理によって異なった位置となっても、後述する収納用移載制御が実行されるときの物品Ｑの物品収納部４に対する位置は略一定の位置となるようになっている。
【００６２】
ステップ＃４で、物品移載走行位置ＰＨ１の補正が完了すると、収納用走行制御及び収納用昇降制御が実行される。収納用走行制御では、走行用レーザ測距計２９の検出情報に基づいて、補正された物品移載走行位置ＰＨ１であるＰＨ１ｓにスタッカークレーン３を走行させ、収納用昇降制御では、昇降用レーザ測距計２６の検出情報に基づいて、複数の物品収納部４のうちの移載作業対象とする物品収納部４に対する物品移載昇降位置ＰＶ１に物品移載装置１１を昇降させる（ステップ＃５〜ステップ＃７）。
【００６３】
スタッカークレーン３の物品移載走行補正位置ＰＨ１ｓへの走行作動及び物品移載装置１１の物品移載昇降位置ＰＶ１への昇降作動が完了すると、地上側コントローラ７は、揺れ幅監視処理を実行する（ステップ＃８）。揺れ幅監視処理では、角度センサ２５の出力である揺れ検出信号Ｓ１の振幅に基づいて算出される昇降マスト１３の走行方向での揺れ幅Ｙを監視しており、昇降マスト１３の走行方向での揺れ幅Ｙが、設定許容揺れ幅Ｃ以下であれば、移載作業対象とする物品収納部４への移載処理を、隣接する物品収納部４に干渉する等の問題を生じることなく行えるとして、収納用移載制御の実行を開始する。
【００６４】
ステップ＃８で、昇降マスト１３の走行方向での揺れ幅Ｙが、設定許容揺れ幅Ｃ以下であると判別されると、地上側コントローラ７は、ステップ＃９で収納用移載制御を実行する。収納用移載制御では、スタッカークレーン３が移載作業対象とする物品収納部４に対する物品移載走行補正位置ＰＨ１ｓに位置し、物品移載装置１１が移載作業対象とする物品収納部４に対する物品移載昇降位置ＰＶ１に位置した状態において、スタッカークレーン３側に位置する物品Ｑを物品収納部４に移載するように物品移載装置１１を作動させる。収納用移載制御の実行が完了することにより、物品Ｑの物品収納部４への入庫処理が終了する。
【００６５】
上述したように、入庫処理のステップ＃１〜ステップ＃２が実行されると、スタッカークレーン３は、搬入用走行制御により原点位置Ｐ０に位置することになるが、搬入用走行制御によりスタッカークレーン３が実際に停止する位置は、走行制御性能の影響により厳密には入庫処理の度に異なる位置となっている。また、スタッカークレーン３が実際に停止する位置は、走行制御性能の限界以外の何らかの異常原因で走行方向の前後にずれた位置となる場合もある。このような状態で搬入用移載制御が実行されると、スタッカークレーン３上に物品Ｑが移載される位置として本来予定されている適正な移載位置である設定適正移載位置に移載できず、スタッカークレーン３上の設定適正移載位置からずれた位置に移載されることになる。
【００６６】
さらに、スタッカークレーン３が搬入用走行制御により原点位置Ｐ０に正確に位置したとしても、搬出入コンベヤ８における物品Ｑの位置が適正な位置でない限り、搬入用移載制御が実行されると、結果的に、スタッカークレーン３上の設定適正移載位置には物品Ｑは移載されず、設定適正移載位置からずれた位置に移載されることになる。
【００６７】
このようにスタッカークレーン３上の設定適正移載位置に物品Ｑが移載されていない状態であると、収納用走行制御により物品移載走行位置ＰＨ１に適正に位置したとしても、収納用移載制御により物品収納部４に移載される物品Ｑは、物品収納部４の横幅方向についての適正な位置に移載されないことになる。
【００６８】
もっとも、スタッカークレーン３の原点位置Ｐ０からのズレにより、搬出入コンベヤ８に位置する物品Ｑの搬出入コンベヤ８に対する適正な位置からのズレが相殺されて、結果的に物品Ｑがスタッカークレーン３上の設定適正移載位置に移載された状態となる場合があり得る。しかし、この場合であっても、スタッカークレーン３が原点位置Ｐ０からずれていることから、収納用走行制御によりスタッカークレーン３を移動させると、初期値のズレによる移動距離の過不足が生じ、スタッカークレーン３が物品移載走行位置ＰＨ１に位置せず、収納用移載制御を実行する際に、物品収納部４に対する適切な物品移載位置からずれた状態となる。したがって、この場合もやはり、物品Ｑは物品収納部４の横幅方向についての適正な位置に移載されないことになる。
【００６９】
なお、本物品搬送装置では、物品移載装置１１に載置されたパレットＰの走行経路方向における中心位置と物品移載装置１１が有するフォーク部２３の走行経路方向における中心位置とが一致するようなパレットＰの位置をスタッカークレーン３に対する走行方向での設定適正移載位置に設定している。また、物品収納部４の走行経路方向についての中央位置と物品移載装置１１が有するフォーク部２３の走行経路方向における中心位置とが一致するようなスタッカークレーン３の位置を物品収納部４に対する適切な物品移載位置に設定している。
【００７０】
そこで、本物品搬送装置の地上側コントローラ７は、図５に示す入庫動作のステップ＃３の搬入用移載制御が完了した後、つまり、原点位置Ｐ０に位置するスタッカークレーン３側に物品Ｑが移載された後、ステップ＃４で物品移載走行位置補正処理を実行することにより、物品Ｑがスタッカークレーン３上の設定適正移載位置に移載されない場合や、物品Ｑがスタッカークレーン３上の設定適正移載位置に移載されていても、スタッカークレーン３の位置が原点位置Ｐ０からずれている場合に、収納用走行制御及び収納用移載制御により、物品収納部４の適切な位置に物品Ｑが移載されるようになっている。
【００７１】
以下、物品移載走行位置補正処理について図６に示すフローチャートに基づいて説明する。ステップ＃１で、距離センサ３１の出力に基づき、距離センサ３１の取り付け位置（以下、クレーン側基準位置ａ１という。）からパレットＰの側面までの距離Ｌ１（図７参照）を計測する。ステップ＃２で、走行用レーザ測距計２９の出力に基づき、走行用レーザ測距計２９の取り付け位置（以下、地上側基準位置ａ２という。）からスタッカークレーン３に備えられた反射板３０までの距離Ｌ２（図７参照）を計測する。
【００７２】
ステップ＃１及びステップ＃２で計測した距離Ｌ１及び距離Ｌ２と設計上定まる反射板３０と距離センサ３１との距離Ｌ３とを合算することにより、地上側基準位置ａ２からパレット９の側面までの距離Ｌを算出する（ステップ＃３）。図７からも分かるように、ステップ＃３で算出される距離Ｌは、当該入庫処理における物品Ｑの地上側基準位置ａ２からの距離（以下、物品Ｑの絶対距離Ｌという。）を示していることになる。
【００７３】
ステップ＃４では、物品Ｑの絶対距離Ｌと、設定適正位置に物品Ｑが位置する場合の物品Ｑの絶対距離Ｌ０（以下、適正絶対距離Ｌ０という。）との差を、物品Ｑの設定適正位置からのズレ量Ｚとして算出する。ここで、設定適正位置は、本来予定された地上側基準位置ａ２に対する適正な物品Ｑの位置であり、具体的には、スタッカークレーン３が原点位置Ｐ０に適正に位置し、その状態のスタッカークレーン３の設定適正移載位置に位置する物品Ｑの地上側基準位置ａ２に対する位置である。
【００７４】
したがって、ズレ量Ｚは、搬入用走行制御によりスタッカークレーン３が原点位置Ｐ０に適正に位置して、かつ、搬入用移載制御により物品Ｑがスタッカークレーン３に対する走行方向での設定適正移載位置に適正に位置する状態となった場合における物品Ｑの絶対距離Ｌ０とステップ＃３で算出される絶対距離Ｌとの差「Ｌ０−Ｌ」により算出される。
【００７５】
地上側コントローラ７は、ステップ＃５において、ステップ＃４で算出されたズレ量Ｚの値を検証する。そして、ズレ量Ｚの大きさ｜Ｚ｜、つまりズレ幅が設定許容ズレ量Ｚmaxを超えている場合には、異常であると判別し、ステップ＃７の異常信号出力処理を実行する。これにより、地上側コントローラ７はスタッカークレーン３や搬出入コンベヤ８の停止精度の自己診断を行うことができ、搬出用コンベヤ８の作動や搬入用走行制御によるスタッカークレーン３の作動に異常が発生して、ズレ幅が設定許容ズレ量Ｚmaxを超えている場合には、装置管理者等に異常の発生を通知する等することができる。
【００７６】
ステップ＃５において、ズレ量Ｚの大きさ｜Ｚ｜が設定許容ズレ量Ｚmaxを超えていないと判別された場合には、物品移載走行位置ＰＨ１をズレ量Ｚに応じて補正する。具体的には、移載作業対象とする物品収納部４に対応して設定される物品移載走行位置ＰＨ１にズレ量Ｚを加算して、物品移載走行補正位置ＰＨ１ｓを算出する（ステップ＃６）。
【００７７】
例えば、物品Ｑの絶対距離Ｌが、適正絶対距離Ｌ０より短い場合（この場合Ｚ＞０となる。）には、搬入用移載制御により搬出入コンベヤ８からスタッカークレーン３に移載された物品Ｑは、移載作業対象とする物品収納部４に対する適正移載位置からズレ量Ｚの大きさ｜Ｚ｜分だけ遠ざかった位置に位置している状態であるので、収納用走行制御においてスタッカークレーン３をズレが発生していない場合に比べてズレ量の大きさ｜Ｚ｜分だけ長く移動させるべく、ズレ量の大きさ｜Ｚ｜分だけ遠い位置が物品移載走行補正位置ＰＨ１ｓとして設定される。
【００７８】
また、逆に、物品Ｑの絶対距離Ｌが、適正絶対距離Ｌ０より長い場合（この場合Ｚ＜０となる。）には、搬入用移載制御により搬出入コンベヤ８からスタッカークレーン３に移載された物品Ｑは、移載作業対象とする物品収納部４に対する適正移載位置からズレ量Ｚの大きさ｜Ｚ｜分だけ近付いた位置に位置している状態であるので、収納用走行制御においてスタッカークレーン３をズレが発生していない場合に比べてズレ量の大きさ｜Ｚ｜分だけ短く移動させるべく、ズレ量の大きさ｜Ｚ｜分だけ近い位置が物品移載走行補正位置ＰＨ１ｓとして設定される。
【００７９】
絶対距離Ｌと物品移載走行補正位置ＰＨ１ｓとの関係をグラフに表わすと図８に示すような直線となる。図８からも分かるように、絶対距離Ｌが適正絶対距離Ｌ０となっていれば、補正量が「０」であり、物品移載走行補正位置ＰＨ１ｓは補正前の物品移載走行位置ＰＨ１と同じ位置である。また、絶対距離Ｌが適正絶対値距離Ｌ０よりも短ければ短いほど物品移載走行補正位置ＰＨ１ｓは物品移載走行位置ＰＨ１から原点位置Ｐ０側により離れた位置に補正され、絶対距離Ｌが適正絶対値距離Ｌ０よりも長ければ長いほど物品移載走行補正位置ＰＨ１ｓは物品移載走行位置ＰＨ１から原点位置Ｐ０側により近い位置に補正される。
【００８０】
このように物品移載走行補正位置ＰＨ１ｓを設定することにより、搬入用走行制御完了時点でのスタッカークレーン３の走行方向での位置のばらつきや、スタッカークレーン３に対する物品Ｑの走行方向での移載位置のばらつきが生じた場合でも、物品Ｑを収納棚１の収納部４に良好に収納させることができながらも、収納棚１のスタッカークレーン３の走行方向での幅の小型化により、収納棚１の製造コストの低下、物品収納設備ＳＵの設置スペースの小型化、及び、スタッカークレーン３の走行距離が短縮化して、搬送効率の上昇やランニングコストの低下を図ることが可能となる。
【００８１】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
（１）上記実施形態では、地上側コントローラ７が、一定値の設定許容揺れ幅Ｃを参照するように構成されたものを例示したが、これに代えて、地上側コントローラ７が、移載作業対象とする物品収納部４に対する物品移載昇降位置ＰＶ１の高さに応じて異なる値を設定許容揺れ幅Ｃとして設定するように構成してもよい。例えば、低い位置の物品収納部４に対して移載作業を行う入庫処理を実行する場合は、設定許容揺れ幅Ｃを大きな値に設定して、逆に、高い位置の物品収納部４に対して移載作業を行う入庫処理を実行する場合は、設定許容揺れ幅Ｃを小さな値に設定するように構成してもよい。このように構成すると、低い位置の物品収納部４に対して物品Ｑを移載する場合には、当該物品収納部４の高さにおける昇降マスト１３の振幅が移載作業が可能な大きさになっていれば、移載作業を行うことができるので、当該物品収納部４の高さにおける昇降マスト１３の振幅がすでに移載作業が可能な大きさになっているにも拘らず上端部の揺れが収まるまで移載作業が開始されないという不都合を回避できる。
【００８２】
（２）上記実施形態では、移載作業対象とする物品収納部４に対する物品移載走行位置ＰＨ１を、物品Ｑのスタッカークレーン３に対する位置及びスタッカークレーン３の搬出入コンベヤ８に対する位置に基づいて補正するものを例示したが、これに代えて、移載作業対象とする物品収納部４に対する物品移載走行位置ＰＨ１を、物品Ｑのスタッカークレーン３に対する位置、つまり距離Ｌ１に基づいて補正するものであってもよいし、移載作業対象とする物品収納部４に対する物品移載走行位置ＰＨ１を、スタッカークレーン３の搬出入コンベヤ８に対する位置、つまり距離Ｌ２に基づいて補正するものであってもよい。
【００８３】
（３）上記実施形態では、収納棚１が、物品収納部４を縦横に並べて備えるように構成されたものを例示したが、これに限らず、物品収納部４を横方向にのみ並べて備えるように構成されたものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】物品収納設備の外観斜視図
【図２】スタッカークレーンの正面図
【図３】原点位置と物品収納部に対する物品移載位置との関係を示す図
【図４】物品搬送装置の制御ブロック図
【図５】入庫動作のフローチャート
【図６】物品移載走行位置補正処理のフローチャート
【図７】原点位置に停止した状態のスタッカークレーンの平面図
【図８】絶対距離と物品移載走行補正位置との関係を示すグラフ
【符号の説明】
【００８５】
ＳＵ    物品収納設備
Ｑ      物品
Ｐ０    物品移載位置
ＰＨ１  物品移載位置
ＰＶ１  物品移載位置
Ｙ      揺れ幅
Ｚ      ズレ幅
Ｚmax  設定許容範囲
Ｃ    設定許容揺れ幅
１    収納棚
２    走行経路
３    走行体
４    物品収納部
７    運転制御手段
８    搬入部
１１  物品移載装置
１３  昇降ポスト
２５  揺れ検出手段
２６  昇降位置検出手段
２９  位置検出手段
３１  物品位置検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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