(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンテンツデータを複数記憶した記憶部と、
上記記憶部に記憶された上記コンテンツデータを読み出して再生する再生部と、
上記再生部で再生されるコンテンツデータの曲調に合わせたモーションで所定の被駆動部を駆動する駆動部と、
上記記憶部に記憶された上記コンテンツデータを所定の順序で再生させる通常再生モードと、上記記憶部に記憶された上記コンテンツデータの一部を推薦曲として選出して再生させるリコメンドモードの２つの再生モードにより上記再生部を制御し、上記リコメンドモードが選択された場合には上記被駆動部を上記通常再生モード時とは相違するものの上記再生されるコンテンツデータの曲調に合わせたモーションで駆動するように上記駆動部を制御する制御部と
を有する再生装置。
【請求項２】
上記制御部は、上記通常再生モードの場合には上記再生部で再生されるコンテンツデータの曲調に対応する駆動部動作情報に基づいて上記駆動部を制御し、上記リコメンドモードの場合には上記駆動部動作情報の振幅の大きさを増大させて上記駆動部を制御することにより上記被駆動部を動作させる
請求項１に記載の再生装置。
【請求項３】
記憶部に記憶されたコンテンツデータを再生部によって読み出して再生する再生ステップと、
上記再生ステップで再生されるコンテンツデータの曲調に合わせたモーションで所定の被駆動部を、制御部による制御に従って駆動する駆動ステップと
を具え、
上記再生ステップでは、上記制御部による制御に従って、上記記憶部に記憶された上記コンテンツデータを所定の順序で再生する通常再生モードと、上記記憶部に記憶された上記コンテンツデータの一部を推薦曲として選出して再生するリコメンドモードの２つの再生モードから選択された一の再生モードに従って上記コンテンツデータが再生され、
上記駆動ステップでは、上記リコメンドモードで処理を実行しているとき、上記制御部による制御に従って、上記通常再生モード時とは相違するものの上記再生されるコンテンツデータの曲調に合わせたモーションで上記被駆動部が動作される
再生装置の再生方法。
【請求項４】
再生装置に対し、
記憶部に記憶されたコンテンツデータを再生部によって読み出して再生する再生ステップと、
上記再生ステップで再生されるコンテンツデータの曲調に応じたモーションで所定の被駆動部を、制御部による制御に従って駆動する駆動ステップと
を実行させ、
上記再生ステップでは、上記制御部による制御に従って、上記記憶部に記憶された上記コンテンツデータを所定の順序で再生する通常再生モードと、上記記憶部に記憶された上記コンテンツデータの一部を推薦曲として選出して再生するリコメンドモードの２つの再生モードから選択された一の再生モードに従って上記コンテンツデータが再生され、
上記駆動ステップでは、上記リコメンドモードで処理を実行しているとき、上記制御部による制御に従って、上記通常再生モード時とは相違するものの上記再生されるコンテンツデータの曲調に応じたモーションで上記被駆動部が動作される
再生プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は再生装置、再生方法及び再生プログラムに関し、音楽データに基づいて音楽を再生する音楽再生装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、音楽データを不揮発性メモリやハードディスクドライブ等に録音して再生する携帯型の音楽再生装置が普及している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この種の音楽再生装置は、音楽データの再生モードとして、録音されている音楽をその録音順に再生していく通常再生モードや、音楽を不特定の順序で再生していくランダム再生モード、さらには、ユーザの嗜好や再生頻度等に基づいて、録音されている音楽の中から当該ユーザが好みそうな音楽を推薦曲として選出して再生する、いわゆるリコメンドモードを有しているものもある。
【特許文献１】特開２００３−８５８８８公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで従来の音楽再生装置では、現在実行中の再生モードを表示部に文字情報等で表示するのみであり、このためユーザに対して再生モードを直感的に通知し得ないという問題があった。
【０００５】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、ユーザに対し再生モードを直感的に通知することのできる再生装置、再生方法及び再生プログラムを提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる課題を解決するため本発明においては、コンテンツデータを複数記憶した記憶部と、記憶部に記憶されたコンテンツデータを読み出して再生する再生部と、再生部で再生されるコンテンツデータの曲調に合わせたモーションで所定の被駆動部を駆動する駆動部と、記憶部に記憶されたコンテンツデータを所定の順序で再生させる通常再生モードと、記憶部に記憶されたコンテンツデータの一部を推薦曲として選出して再生させるリコメンドモードの２つの再生モードにより再生部を制御し、リコメンドモードが選択された場合には被駆動部を通常再生モード時とは相違するものの再生されるコンテンツデータの曲調に合わせたモーションで駆動するように駆動部を制御する制御部とを再生装置に設けた。
【０００７】
これによりこの再生装置は、被駆動部の動作状態を通じて、その再生モードをユーザに対して直感的に通知することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、コンテンツデータを複数記憶した記憶部と、記憶部に記憶されたコンテンツデータを読み出して再生する再生部と、再生部で再生されるコンテンツデータの曲調に合わせたモーションで所定の被駆動部を駆動する駆動部と、記憶部に記憶されたコンテンツデータを所定の順序で再生させる通常再生モードと、記憶部に記憶されたコンテンツデータの一部を推薦曲として選出して再生させるリコメンドモードの２つの再生モードにより再生部を制御し、リコメンドモードが選択された場合には被駆動部を通常再生モード時とは相違するものの再生されるコンテンツデータの曲調に合わせたモーションで駆動するように駆動部を制御する制御部とを再生装置に設けたことにより、被駆動部の動作状態を通じて、その再生モードをユーザに対して直感的に通知し得る再生装置を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１０】
（１）音楽再生ロボット装置の構成
図１において、１は全体として音楽再生ロボット装置を示し、回転楕円体形状でなる楕円体状筐体２を有している。
【００１１】
この音楽再生ロボット装置１は、図２にも示すように、楕円体状筐体２の長軸側端部Ｐ２及びＰ３を直線で結ぶ水平回転軸線Ｌ１に対して中心点Ｐ１から等距離の位置で直交する左側垂直面Ｓ１上及び右側垂直面Ｓ２上において、楕円体状筐体２の外周に沿って一周するように突出して形成されることにより円環状かつ同形に構成された左側車輪３及び右側車輪４を有し、この左側車輪３及び右側車輪４は、水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転可能に構成されている。
【００１２】
さらにこの楕円体状筐体２は、左側車輪３及び右側車輪４の間に設けられた中央筐体５と、中央筐体５の左側に設けられ当該中央筐体５側から左側端部Ｐ３に向かってすぼむように形成された左側筐体６と、中央筐体５の右側に設けられ当該中央筐体５側から右側端部Ｐ２に向かってすぼむように形成された右側筐体７とに分割されている。
【００１３】
中央筐体５はその内部下側に、当該中央筐体５の姿勢を安定させる（すなわち、中央筐体５が水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転するのを防止する）ための重り８を備えている。また中央筐体５の表面には、図３にも示すように、ユーザの指や手等が接触したことを検知するための接触検知センサ部９が設けられている。
【００１４】
左側筐体６は、中央筐体５に対して水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転可能に構成された左側回転体１０と、この左側回転体１０の左側にヒンジ部１１を介して設けられることにより左側外方へ開閉可能に構成された左側開閉体１２とを有している。この左側回転体１０はその表面に、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光手段を内蔵した発光部１３が設けられている。また左側開閉体１２はその内部にスピーカ１４を有し、ヒンジ部１１を介して左側外方に開いた際、図１（Ｂ）に示すようにこのスピーカ１４が外部に露出するようになされている。
【００１５】
同様に右側筐体７は、中央筐体５に対して水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転可能に構成された右側回転体１５と、この右側回転体１５の右側にヒンジ部１６を介して設けられることにより右側外方へ開閉可能に構成された右側開閉体１７とを有し、右側回転体１５の表面には発光部１８が設けられている。また右側開閉体１７はその内部にスピーカ１９を有し、ヒンジ部１６を介して右側外方に開いた際、図１（Ｂ）に示すようにこのスピーカ１９が外部に露出するようになされている。
【００１６】
次に、音楽再生ロボット装置１の回路構成を図４を用いて説明する。音楽再生ロボット装置１は、装置全体を統括的に制御する制御部２０に装置各部が接続されている。この制御部２０はＣＰＵ（Central Processing Unit）に対してＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、クロック回路等が接続されて構成され、ＣＰＵがＲＯＭに格納されている各種制御プログラムを読み出しＲＡＭ上で実行することにより、音楽再生ロボット装置１の各種動作を制御するようになされている。
【００１７】
制御部２０は、加速度センサ部２１を介して、音楽再生ロボット装置１が床などから持ち上げられた旨を検知した後、中央筐体５の表面に設けられた接触検知センサ部９に対してユーザの指や手等が接触したことを検知し、かつ、加速度センサ部２１により楕円体状筐体２が所定値以上の加速度で振り動かされていることを検知すると、楕円体状筐体２の振り動かされている筐体振り動かし方向を判定するための振り方向判定処理を実行する。
【００１８】
例えばこの振り方向判定処理において制御部２０は加速度センサ部２１により、筐体振り動かし方向が音楽を再生するように命令する方向であることを認識すると、音楽を再生するように命令する再生制御命令が入力されたと判断する。
【００１９】
これに応じてこの制御部２０は、記憶部２６に記憶された音楽データを読み出し、当該読み出した音楽データに基づく音楽を音楽処理部２２及びスピーカ１４、１９を順次介して出力（音楽再生）する。このようにして音楽再生ロボット装置１は、記憶部２６に記憶されている音楽データに基づいて音楽をスピーカ１４、１９から出力する音楽再生処理を実行することができる。
【００２０】
続いて制御部２０は加速度センサ部２１により、左側車輪３及び右側車輪４の両方を床に接触させるようにして楕円体状筐体２が床に置かれた旨を検知すると、再生中の音楽の曲調（テンポや音程等）に応じて楕円体状筐体２の各部を動作させる再生曲調動作処理を実行する。
【００２１】
つまりこの再生曲調動作処理において制御部２０は、再生中の音楽の曲調に応じて車輪駆動部２３を制御することにより、円環状かつ同形に構成された左側車輪３及び右側車輪４を水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転駆動する。これにより音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するように床などの上を安定して走行することができる。
【００２２】
またこの再生曲調動作処理において制御部２０は、音楽再生処理している音楽の曲調に応じて回転体駆動部２４を制御することにより左側回転体１０及び右側回転体１５を回転駆動し、これにより中央筐体５側から左端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして構成された左側筐体６と中央筐体５側から右端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして構成された右側筐体７とを水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転させる。これにより音楽再生ロボット装置１は、左側車輪３及び右側車輪４による走行に支障をきたさないようにして、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するように左側筐体６及び右側筐体７を回転させることができる。
【００２３】
さらにこの再生曲調動作処理において制御部２０は、音楽再生処理している音楽の曲調に応じて開閉体駆動部２５を制御することにより、左側開閉体１２及び右側開閉体１７を左側外方及び右側外方へ開閉動作させる。これにより音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するように左側開閉体１２及び右側開閉体１７を開閉させることができる。
【００２４】
さらにこの再生曲調動作処理において制御部２０は、音楽再生処理している音楽の曲調に応じて発光部１３、１８を介して光を発する。これにより音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するようにして光を発することができる。
【００２５】
かくしてこの音楽再生ロボット装置１は、再生中の音楽の曲調に応じて床などの上を踊るように動作することができ、この結果格段とエンターテイメント性を向上させることができる。
【００２６】
因みに本実施の形態の場合この音楽再生ロボット装置１は、例えば図５に示すように、再生中の音楽の曲調（再生曲調）に応じて、その場で回転する又はカーブを描くように走行する又は前後方向に直進することができる。
【００２７】
例えば音楽再生ロボット装置１の制御部２０はその場で回転する場合、車輪駆動部２３を制御することにより左側車輪３及び右側車輪４のそれぞれを同じ力で互いに反対向きに回転駆動する。また制御部２０はカーブを描くように走行する場合、車輪駆動部２３を制御することにより左側車輪３及び右側車輪４のそれぞれを異なる力で同じ向きに回転駆動する。また制御部２０は前後方向に直進する場合、車輪駆動部２３を制御することにより左側車輪３及び右側車輪４のそれぞれを同じ力で同じ向きに回転駆動するようになされている。
【００２８】
このように本発明の音楽再生ロボット装置１では、再生曲調に応じて左側車輪３及び右側車輪４の回転による前後左右への走行、左側開閉体１２及び右側開閉体１７の開閉動作、並びに発光部１３及び１８の発光といった各種動作（これらを総称してモーションと呼ぶ）を行うことにより、エンターテイメント性に富んだ音楽再生を行うようになされている。
【００２９】
（２）再生曲調動作処理
ここで、図６において示す音楽データ転送システム３１は、音楽データを提供する音楽データ提供サーバ３２からネットワーク３３を介して取得した音楽データ又は音楽データが記録されてなる記録媒体（例えばＣＤ（Compact Disc））３４から取得した音楽データを、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブル３５及び音楽再生ロボット装置１が載置されるクレードル３６を介して、音楽再生ロボット装置１に転送するようになされた転送装置３７を有する。因みに本実施の形態の場合この転送装置３７は、パーソナルコンピュータ等に相当する。
【００３０】
この転送装置３７は、音楽再生ロボット装置１に対して音楽データを供給する前に、この音楽データに対して例えば周波数解析処理を実行する。かくしてこの転送装置３７は、例えば図７に示すように、再生時間軸ＡＸ１に沿ってこの音楽データの周波数解析結果が示された音楽解析結果情報ＩＮＦ１を得ることができる。
【００３１】
次いでこの転送装置３７は、得られた音楽解析結果情報ＩＮＦ１に基づいて、左側車輪３及び右側車輪４を回転させる向きやその回転速度、左側回転体１０及び右側回転体１５を回転させる向きやその回転角度、左側開閉体１２及び右側開閉体１７を開閉する開閉角度、発光部１３、１８を発光させるタイミング等を再生時間軸ＡＸ１に沿って示した駆動部動作情報ＩＮＦ２を生成する。かくして転送装置３７は、この音楽データの曲調に応じて駆動部（３、４、１２、１７、１０、１５）を動作させるための駆動部動作情報ＩＮＦ２を得ることができる。因みにこの図７に示すこの駆動部動作情報ＩＮＦ２には、音楽データの再生時間軸ＡＸ１に沿って、左側開閉体１２及び右側開閉体１７を開閉させる開閉角度が示されている。
【００３２】
そしてこの転送装置３７は、例えばユーザにより転送操作が行われると、かかる音楽データとこの音楽データに対応する駆動部動作情報ＩＮＦ２とを、ＵＳＢケーブル３５及びクレードル３６を介して音楽再生ロボット装置１に転送する。このとき音楽再生ロボット装置１の制御部２０は、転送装置３７からの音楽データ及び駆動部動作情報ＩＮＦ２を、記憶部２６に記憶するようになされている。
【００３３】
この結果この音楽再生ロボット装置１の制御部２０は、記憶部２６に記憶された音楽データを音楽再生処理している際、この音楽データに対応する駆動部動作情報ＩＮＦ２に基づいて駆動部（３、４、１２、１７、１０、１５）を動作させる再生曲調動作処理を実行することができる。
【００３４】
次に、図８に示すフローチャートを用いて、再生曲調動作処理を開始又は停止するなどの制御を行うための再生曲調動作制御処理手順ＲＴ１を説明する。
【００３５】
例えばこの音楽再生ロボット装置１の制御部２０は、音楽を再生するように命令する再生制御命令が入力されたことに応じてステップＳＰ１に進み、楕円体状筐体２が床から持ち上げられたか否かを判定するための持上判定処理を実行する。
【００３６】
次いでこの制御部２０は、例えばこの持上判定処理の結果、楕円体状筐体２が左側車輪３及び右側車輪４の両方を床に接触させるようにして床に置かれていることを認識すると、ステップＳＰ２で否定結果を得てステップＳＰ３に移る。
【００３７】
このステップＳＰ３において制御部２０は、入力された再生制御命令に応じて音楽再生処理を開始する再生時間軸ＡＸ１上の時刻ｔ１を、再生曲調動作処理を開始する再生曲調動作開始時刻ｔ１として認識した後、ステップＳＰ４に移って緩速駆動処理を実行する。
【００３８】
この緩速駆動処理において制御部２０は、認識した再生曲調動作開始時刻ｔ１の駆動部動作情報ＩＮＦ２を参照し、当該参照した駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている左側開閉体１２及び右側開閉体１７の開閉角度と、左側開閉体１２及び右側開閉体１７が現在位置する現在位置の開閉角度とを比較する。その結果この駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている開閉角度と現在位置の開閉角度との差が所定値よりも小さい場合この制御部２０は、現在位置から駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている開閉角度までいきなり開閉しても左側開閉体１２及び右側開閉体１７まわりに過度の負荷はかからないと判断する。またこの緩速駆動処理において制御部２０は、再生曲調動作開始時刻ｔ１の駆動部動作情報ＩＮＦ２を参照し、当該参照した駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている左側回転体１０及び右側回転体１５の回転角度と、左側回転体１０及び右側回転体１５が現在位置する現在位置の回転角度とを比較する。その結果この駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている回転角度と現在位置の回転角度との差が所定値よりも小さい場合この制御部２０は、いきなり回転させても左側回転体１０及び右側回転体１５まわりに過度の負荷はかからないと判断する。かくしてこの場合この制御部２０は、そのままステップＳＰ５に進む。
【００３９】
そしてステップＳＰ５において制御部２０は、認識した再生曲調動作開始時刻ｔ１に再生曲調動作処理を実行開始する。これにより音楽再生ロボット装置１は、音楽再生処理している音楽の曲調に同期して駆動部（３、４、１２、１７、１０、１５）を動作させる再生曲調動作処理を実行することができる。
【００４０】
次いで制御部２０はステップＳＰ６に移り、楕円体状筐体２が床から持ち上げられたか否かを判定するための持上判定処理を再度実行する。ここで制御部２０はこの持上判定処理の結果、楕円体状筐体２が左側車輪３及び右側車輪４の両方を床に接触させるようにして床に置かれていることを認識した場合、ステップＳＰ７で否定結果を得て上述のステップＳＰ５に戻り、再生曲調動作処理を継続実行する。これに対してこの持上判定処理の結果、楕円体状筐体２が床から持ち上げられていることを認識すると制御部２０は、ステップＳＰ７で肯定結果を得てステップＳＰ８に進む。
【００４１】
このステップＳＰ８において制御部２０は、音楽再生処理を実行したまま、再生曲調動作処理を終了する。かくして楕円体状筐体２に設けられた駆動部（３、４、１２、１７、１０、１５）はその動作を停止し、これにより楕円体状筐体２を持っているユーザがこの楕円体状筐体２を落としてしまう等の事態を回避することができる。
【００４２】
次いで制御部２０はステップＳＰ９に移り、楕円体状筐体２が床から持ち上げられているか否かを判定するための持上判定処理を再度実行する。ここで制御部２０はこの持上判定処理の結果、楕円体状筐体２が床から持ち上げられていることを認識すると、ステップＳＰ１０で肯定結果を得て上述のステップＳＰ９に戻り、再生曲調動作処理を停止したまま音楽再生処理を継続実行する。これに対してこの持上判定処理の結果、楕円体状筐体２が左側車輪３及び右側車輪４の両方を床に接触させるようにして床に置かれていることを認識すると制御部２０は、ステップＳＰ１０で否定結果を得てステップＳＰ１１に進む。
【００４３】
このステップＳＰ１１において制御部２０は、再生時間軸ＡＸ１上の現時刻ｔ２から所定時間（例えば１０秒）経過した時刻ｔ３を、再生曲調動作処理を再開する再生曲調動作開始時刻ｔ３として認識した後、上述したステップＳＰ４に戻って緩速駆動処理を実行する。
【００４４】
この緩速駆動処理において制御部２０は、認識した再生曲調動作開始時刻ｔ３の駆動部動作情報ＩＮＦ２を参照し、当該参照した駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている左側開閉体１２及び右側開閉体１７の開閉角度と、左側開閉体１２及び右側開閉体１７が現在位置する現在位置の開閉角度とを比較し、その結果この駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている開閉角度と現在位置の開閉角度との差が所定の角度差閾値以上であることを認識すると、現在位置から駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている開閉角度までいきなり開閉すると左側開閉体１２及び右側開閉体１７まわりに負荷がかかりすぎると判断し、駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている開閉角度に近づけるように緩やかな速度で左側開閉体１２及び右側開閉体１７を開閉させる。またこの緩速駆動処理において制御部２０は、再生曲調動作開始時刻ｔ３の駆動部動作情報ＩＮＦ２を参照し、当該参照した駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている左側回転体１０及び右側回転体１５の回転角度と、左側回転体１０及び右側回転体１５が現在位置する現在位置の回転角度とを比較し、その結果この駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている回転角度と現在位置の回転角度との差が所定角度差閾値以上である場合、いきなり回転させると左側回転体１０及び右側回転体１５まわりに負荷がかかりすぎると判断し、駆動部動作情報ＩＮＦ２に示されている回転角度に近づけるように緩やかな速度で左側回転体１０及び右側回転体１５を回転させる。かくしてこの音楽再生ロボット装置１によれば、駆動部（１２、１７、１０、１５）まわりに過剰な負荷をかけずに再生曲調動作処理を実行再開することができる。
【００４５】
そして緩速駆動処理を実行した後この制御部２０はステップＳＰ５に移り、認識した再生曲調動作開始時刻ｔ３に再生曲調動作処理を実行再開する。
【００４６】
このようにこの音楽再生ロボット装置１によれば、その楕円体状筐体２が左側車輪３及び右側車輪４の両方を床に接触させるようにして床に再度置かれると、再生し続けている音楽の曲調に同期するように駆動部（３、４、１２、１７、１０、１５）の動作を再開させることができる。
【００４７】
（３）再生モード変更処理
この音楽再生ロボット装置１は、音楽の再生モードとして、記憶部２６に記憶されている音楽データをその記憶順に再生していく通常再生モードと、記憶部２６に記憶されている音楽データの中から音楽再生ロボット装置１自身が推薦曲を選出して再生するリコメンドモードの２種の再生モードを有している。
【００４８】
このリコメンドモードにおける推薦曲の選出方法としては、例えば、ユーザが音楽再生ロボット装置１で再生した音楽データの嗜好傾向（ジャンル、曲のテンポ等）を学習し、当該嗜好傾向に近い音楽データを推薦曲として選出することが考えられる。
【００４９】
音楽再生ロボット装置１は、その初期状態（工場出荷状態）において通常再生モードに設定されている。そして音楽再生ロボット装置１の制御部２０は、振り方向判定処理において、ユーザによる筐体振り動かし方向が再生モードを変更するように命令する方向であること（この振り動かし操作をモード変更操作と呼ぶ）を認識すると、これに応じて通常再生モードからリコメンドモードにモード変更する。さらに制御部２０は、リコメンドモード時においてユーザによるモード変更操作を認識すると、これに応じてリコメンドモードから通常再生モードにモード変更する。かくしてユーザは、音楽再生ロボット装置１全体を筐体振り動かし方向に操作することによって、再生モードを任意に変更することができる。
【００５０】
かかる構成に加えて音楽再生ロボット装置１は、所定のリコメンドモード移行条件が成立したとき、再生モードを自動変更するようになされている。このリコメンドモード移行条件としては、１）リコメンドモード時間帯、２）連続スキップ操作、３）アルバム終了の３つの条件が設定されている。なお音楽再生ロボット装置１は、この再生モードの自動変更機能の「有効」（自動変更を行う）及び「無効」（自動変更を行わない）を、筐体振り動かし操作によってユーザが選択し得るようになされている。
【００５１】
１）のリコメンドモード時間帯は、既定又はユーザが予め設定した移行時間帯において、リコメンドモードへ自動変更するものである。例えば、ユーザの生活習慣に応じた特定の時間帯（ユーザがくつろいでいる夜１０時〜１２時など）を移行時間帯としてセットしておくことが考えられる。そして、この移行時間帯を過ぎると元の通常再生モードへ復帰する。
【００５２】
このときに推薦曲として選択するコンテンツは、このリコメンドモード時間帯に適したコンテンツを選択するようにしてもよい。すなわち各コンテンツは付加データとしてジャンル、テンポ、ムードなどの情報を有しており、音楽再生ロボット装置１はこれらの付加データに基づいてリコメンドモード時間帯に適したコンテンツを推薦曲として選択し再生する。例えば、リコメンドモード時間帯として設定されている時間帯が夜の場合、テンポの遅いコンテンツを選択したり、設定されている時間帯が朝の場合、ジャンルとしてロックを選択することなどが考えられる。
【００５３】
２）の「連続スキップ操作」は、通常再生モードにおいて、曲（トラック）の開始時点から所定時間内（例えば５秒程度の比較的短い時間）でのスキップ操作（再生中の曲を終了して次の曲へ移動する操作）が所定回数（例えば１０回）連続して行われた時、ユーザがこれらの曲群（例えばアルバム）に不満足であるものとして、リコメンドモードへ自動変更するものである。
【００５４】
３）の「アルバム終了」は、現在再生中のアルバムの最終曲（最終トラック）を再生終了したときや、シャッフル再生時においてアルバム収録曲をすべて再生し終えた時、リコメンドモードへ自動変更するものである。
【００５５】
次に、図９に示すフローチャートを用いて、上述した再生モードの自動変更を行うための再生モード変更処理手順を説明する。
【００５６】
音楽再生ロボット装置１の制御部２０は、自動変更機能が「有効」にセットされているとき、再生モード変更処理手順ＲＴ２の開始ステップから入ってステップＳＰ２１に移り、上述したリコメンドモード移行条件が成立しているか否かを判定する。
【００５７】
ステップＳＰ２１において肯定結果が得られた場合、このことは「リコメンドモード時間帯」、「連続スキップ操作」又は「アルバム終了」の各条件の少なくとも一つが成立していることを表しており、このとき制御部２０はステップＳＰ２２に移り、再生モードをリコメンドモードにセットしてステップＳＰ２１に戻る。一方、ステップＳＰ２１において否定結果が得られた場合、このことは「リコメンドモード時間帯」、「連続スキップ操作」又は「アルバム終了」のいずれも成立していないことを表しており、このとき制御部２０はステップＳＰ２３に移り、再生モードを通常再生モードにセットしてステップＳＰ２１に戻る。
【００５８】
かくして音楽再生ロボット装置１は、ユーザの意思による再生モードの変更のみならず、再生モード変更処理手順に従って自動的に再生モードの変更を行い得るようになされている。
【００５９】
（４）再生モードに応じたモーションの変化
かかる構成に加えてこの音楽再生ロボット装置１は、通常再生モードとリコメンドモードとで、再生曲調動作処理に基づくモーションに違いを持たせることにより、実行中の再生モードを当該モーションを通じてユーザに通知するようになされている。
【００６０】
具体的には、各駆動部（３、４、１２、１７、１０、１５）を動作させるための駆動部動作情報ＩＮＦ２をリコメンドモードにおいて変化させることによりモーションの違いを生成する第１のモーション変化方法と、各駆動部（３、４、１２、１７、１０、１５）を動作させる際のゲインを変更することによってモーションの違いを生成する第２のモーション変化方法の２種類があり、音楽再生ロボット装置１はリコメンドモードにおいて、これらを選択又は併用してモーション制御を行う。なお、このモーション変化方法の選択又は併用は、ユーザ設定によって定めるようにしても、外部状況等に応じて音楽再生ロボット装置１が自律的に定めるようにしてもよい。
【００６１】
ここで、モーション制御は、モータにかける電圧Ｖ＝ゲイン×（目標の角度―現在の角度）と表現することができる。そして「目標の角度」は駆動部動作情報ＩＮＦ２の各タイミングにおける値に相当する。
【００６２】
まず、第１のモーション変化方法について説明する。図１０に示すように、音楽再生ロボット装置１の制御部２０はリコメンドモードにおいて、通常再生モード用に生成されている駆動部動作情報ＩＮＦ２の振幅を増加させた（すなわち、目標角度を増加させた）リコメンドモード用駆動部動作情報ＩＮＦ２−Ｒを生成し、当該ＩＮＦ２−Ｒに基づいて各駆動部（３、４、１２、１７、１０、１５）を動作させる。これにより音楽再生ロボット装置１の各駆動部（３、４、１２、１７、１０、１５）は、その動きの振幅や速度が通常再生モードに比べて増大し、これにより音楽再生ロボット装置１は、機敏な「キレのある」動作でモーションを行う。
【００６３】
一方第２のモーション変化方法では、音楽再生ロボット装置１の制御部２０は通常再生モードと同じ駆動部動作情報ＩＮＦ２を用いるが、上述したゲインを通常再生モードよりも増加させる。この場合、動きの振幅は通常再生モードと同一であるものの、動きの速度は通常再生モードに比べて増大し、これにより音楽再生ロボット装置１は機敏な「キレのある」動作でモーションを行う。
【００６４】
このように音楽再生ロボット装置１はリコメンドモードにおいて、通常再生モードに比してそのモーションがより機敏になり、あたかも強い意志を持って動作しているような印象をユーザに与えることができる。
【００６５】
次に、上述した再生モードに応じてモーションを変化させるためのモーション制御処理を、図１１に示すフローチャートを用いて説明する。
【００６６】
音楽再生ロボット装置１の制御部２０は、モーション制御処理手順ＲＴ３の開始ステップから入ってステップＳＰ３１に移り、現在の再生モードを確認する。ステップＳＰ３１において現在の再生モードが通常再生モードであった場合、制御部２０はステップＳＰ３２に移り、駆動部動作情報ＩＮＦ２に基づいてモーションを実行し、ステップＳＰ３１に戻る。
【００６７】
これに対して、ステップＳＰ３１において現在の再生モードがリコメンド再生モードであった場合、制御部２０はステップＳＰ３３に移り、駆動部動作情報ＩＮＦ２からリコメンドモード用駆動部動作情報ＩＮＦ２−Ｒを生成し、当該ＩＮＦ２−Ｒに基づいて
モーションを実行し、ステップＳＰ３１に戻る。
【００６８】
（５）動作及び効果
以上の構成において、この音楽再生ロボット装置１は、再生モードの自動変更機能が「有効」であり、かつ「リコメンドモード時間帯」、「連続スキップ操作」又は「アルバム終了」のいずれかのリコメンドモード移行条件が成立したとき、再生モードをリコメンドモードに自動変更する。
【００６９】
これにより音楽再生ロボット装置１は、ユーザの操作によらずあたかも自分の意志でモード変更を行うかのように動作し、この結果エンターテイメント性を向上させることができる。
【００７０】
このとき音楽再生ロボット装置１は、ユーザが曲を連続してスキップする「連続スキップ操作」を行なった場合にリコメンドモードへ自動変更することにより、あたかも音楽再生ロボット装置１が、ユーザがこれらの曲群に不満足であるという気持ちを汲み取って自身が勧める曲を再生したかのような印象を当該ユーザに与えることができ、この結果格段とエンターテイメント性を向上させることができる。
【００７１】
そして音楽再生ロボット装置１はリコメンドモードにおいて、通常再生モード用の駆動部動作情報ＩＮＦ２よりも振幅を増大させたリコメンドモード用の駆動部動作情報ＩＮＦ２−Ｒに基づいて各駆動部を動作させたり、ゲインを増大して各駆動部を動作させることにより、通常再生モードよりも機敏なモーションで動作する。これにより音楽再生ロボット装置１は、モーションを通じて再生モードをユーザに通知することができる。
【００７２】
さらに音楽再生ロボット装置１は、機敏なモーションを通じて、あたかも強い意志を持って動いているかのような印象や、この強い意思で推薦楽曲をユーザにリコメンドしているかのような印象をユーザに与えることができ、この結果格段とエンターテイメント性を向上させることができる。
【００７３】
以上の構成によれば、リコメンドモード時においてより機敏なモーションで動作するようにしたことにより、音楽再生ロボット装置１の再生モードを、当該音楽再生ロボット装置１の動作を通じて、液晶表示部等の表示手段を介することなくユーザに対して直感的に通知することができ、かくして従来に比して格段にエンターテイメント性を向上させた音楽再生ロボット装置１を実現することができる。
【００７４】
（６）他の実施の形態
なお、上述の実施の形態においては、音楽再生ロボット装置１にインストールされたプログラムに従って、制御部２０が再生曲調動作制御処理手順ＲＴ１や再生モード変更処理手順ＲＴ２、モーション制御処理手順ＲＴ３をソフトウェア的に実行する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これらの処理を実行するための回路を音楽再生ロボット装置１に設け、この回路によりこれらの処理をハードウェア的に実行するようにしても良い。また、これらの処理を実行するためのプログラムをＣＤ等の記録媒体に記録しておくようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
本発明は、例えば、音楽データに基づいて音楽を再生する音楽再生装置などに適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本実施の形態における音楽再生ロボット装置の外観構成を示す略線図である。
【図２】音楽再生ロボット装置の正面構成を示す略線図である。
【図３】音楽再生ロボット装置の上面構成を示す略線図である。
【図４】音楽再生ロボット装置の回路構成を示す略線図である。
【図５】音楽再生ロボット装置の走行の説明に供する略線図である。
【図６】音楽データ転送システムの構成を示す略線図である。
【図７】音楽解析結果情報及び駆動部動作情報を示す略線図である。
【図８】再生曲調動作制御処理手順を示すフローチャートである。
【図９】再生モード変更処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】駆動部操作情報の説明に供する略線図である。
【図１１】モーション制御処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７７】
１……音楽再生ロボット装置、２……楕円体状筐体、３……左側車輪、４……右側車輪、５……中央筐体、６……左側筐体、７……右側筐体、９……接触検知センサ部、１０……左側回転体、１２……左側開閉体、１４、１９……スピーカ、１５……右側回転体、１７……右側開閉体、２０……制御部、２１……加速度センサ部、２２……音楽処理部、２３……車輪駆動部、２４……回転体駆動部、２５……開閉体駆動部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図４】
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