(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と、自車両の前方の予め定められた設定領域内に存在する物体との間の距離が設定距離より小さい場合に警報を発する警報装置であって、
前記設定距離を、(a)前記自車両の走行速度と、自車両と前記物体との間の相対速度と
の少なくとも一方と、(b)前記自車両の減速度と、(c)前記自車両と物体との間の相対減速度とに基づいて決定する設定距離決定部を含み、
その設定距離決定部が、前記自車両の走行速度と、自車両と前記物体との間の相対速度との少なくとも一方に基づいて決まる第１接近距離に、前記自車両の減速度に基づいて決まる第２接近距離と、前記自車両の前記物体に対する相対減速度に基づいて決まる第３接近距離とを加えた値を前記設定距離とする手段を含むことを特徴とする警報装置。
【請求項２】
前記設定距離決定部が、前記第２接近距離を、マップに従って、負の値であって、前記自車両の減速度が大きい場合は小さい場合より、それの絶対値が大きくなる値に決定する決定部を含む請求項１に記載の警報装置。
【請求項３】
前記設定距離決定部が、前記第３接近距離を、前記相対減速度に基づき、前記相対減速度と前記第３接近距離との間の関係を表すマップに従って、前記相対減速度が大きい場合は小さい場合より、小さい値に決定する決定部を含む請求項１または２に記載の警報装置。
【請求項４】
当該警報装置が、前記相対減速度を、前記自車両の前記物体に対する相対速度に基づいて取得する相対減速度取得装置を含む請求項１ないし３のいずれか１つに記載の警報装置
。
【請求項５】
前記設定距離決定部が、前記自車両の減速度が基準値より大きい場合に前記設定距離を小さい値とし、前記基準値より小さい場合に前記設定距離を大きい値とする手段を含む請求項１ないし４のいずれか１つに記載の警報装置。
【請求項６】
前記設定距離決定部が、前記設定距離を、前記自車両が加速中であることが検出された場合に減速中であることが検出された場合より大きい値とする手段を含む請求項１ないし５のいずれか１つに記載の警報装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか１つに記載の警報装置と、
自車両とその自車両の前方の予め定められた設定領域内に存在する物体との相対位置関係に基づいて自車両の走行状態を制御する走行制御部と
を含む走行制御装置。
【請求項８】
前記設定距離決定部が、前記走行制御部による制御が行われている場合に、前記設定距離を決定する手段を含む請求項７に記載の走行制御装置。
【請求項９】
前記設定距離決定部が、さらに、前記設定距離を、前記走行制御部によって、前記自車両を減速させる減速制御が行われている場合に、減速制御が行われていない場合より小さい値とする手段を含む請求項７または８に記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警報装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の警報装置においては、自車両と先行車両との間の車間距離が、自車両と先行車両との間の相対速度に基づいて決まる設定距離以下になった場合に、警報が発生させられる。
しかし、上記公報に記載の警報装置によると、運転者による感覚と異なる時期に警報が発生させられることがあり、運転者が違和感を感じることがあった。例えば、自車両が減速中である場合には、警報が発生させられるタイミングが早すぎると感じることがあるのである。
【特許文献１】特開平８−１９２６５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
そこで、本発明の課題は、自車両とその自車両の前方の予め定められた設定領域内に存在する物体との間の距離に基づいて警報が発生させられる警報装置において、運転者の違和感を軽減することにある。
【課題を解決するための手段および効果】
【０００４】
上記課題は、警報装置を、下記各態様の構成のものとすることによって解決される。各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせを例示するためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に限定されると解釈されるべきではない。また、１つの項に複数の事項が記載されている場合、常に、すべての事項を一緒に採用しなければならないものではなく、一部の事項のみを取り出して採用することも可能である。
(１)自車両と、自車両の前方の予め定められた設定領域内に存在する物体との間の距離が設定距離より小さい場合に警報を発する警報装置であって、
前記設定距離を、(a) 前記自車両の走行速度と、自車両と前記物体との間の相対速度との少なくとも一方と、(b) 前記自車両の減速度と、(c) 前記自車両と物体との間の相対減速度とに基づいて決定する設定距離決定部を含むことを特徴とする警報装置。
本項に記載の警報装置においては、自車両と物体との間の距離が設定距離決定部によって決定された設定距離以下になった場合に、警報が発生させられる。設定距離は、相対速度と自車両の走行速度との少なくとも一方と、自車両の実際の減速度と、自車両の物体に対する相対減速度とに基づいて決定される。
例えば、設定距離は、実減速度が大きい場合は小さい場合より小さくされ、相対減速度が大きい場合は小さい場合より小さくされる。実減速度、相対減速度が大きい場合は小さ
い場合より、警報が発生させられ難くされるのである。
自車両が減速中である場合には運転者は安心感がある。そのため、減速中でない場合と設定距離が同じである場合には、警報が無駄であると感じたり、警報タイミングが早すぎると感じたりすることがある。それに対して、設定距離を小さくして、警報が発生させられ難くされれば、運転者の違和感を軽減することができる。
また、登り坂を走行中の場合には減速度が大きくなり、下り坂を走行中の場合には減速度が小さくなるが、減速度が小さい場合は大きい場合より、設定距離が長くされるため、下り坂を走行中には、早めに警報が発生させられることになって、有効である。
自車両に対する物体の相対位置が検出され、その検出された相対位置の変化に基づいて自車両の物体に対する相対減速度が取得される。相対減速度は、自車両と物体との離間傾向の強さや接近傾向の強さを表し、離間傾向が強い場合を相対減速度が大きいとする。警報タイミングが同じ場合には、離間傾向が強いほど運転者は警報タイミングが早すぎると感じる。それに対して、設定距離が、離間傾向が強い場合は接近傾向が強い場合より小さくされれば、運転者の違和感を軽減することができる。
設定領域は、例えば、物体検出装置によって物体を検出可能な領域に基づいて決まる。物体検出装置は、自車両の前方の予め定められた設定領域内の物体を検出するものであるが、設定領域は、二次元に延びる領域であっても三次元に延びる領域であってもよい。物体検出装置は、前方に向かって照射した電磁波の反射波の受信状態に基づいて物体を検出する装置としたり、撮像された画像情報に基づいて検出する装置としたりすることができる。前者の装置としては、レーザレーダ装置等が該当し、後者の装置としては、ＣＣＤカメラ等を備えた装置が該当する。設定領域は、電磁波の照射領域と反射波の受信可能な領域との共通領域に基づいて決まる領域としたり、ＣＣＤカメラによって撮像可能な領域に基づいて決まる領域としたりすることができる。これら物体を検出可能な領域は物体検出装置の機能等によって決まるが、その他、気候等によって決まる場合もある。設定領域が二次元領域である場合には、例えば、(a) 電磁波の水平方向の照射角度と(b) 電磁波の照射距離と反射波の受信距離との短い方との少なくとも一方に基づいて規定することができる。三次元領域である場合には、例えば、(c) 電磁波の水平方向の照射角度，(d) 垂直方向の照射角度，(e) 照射距離と受信距離との短い方等に基づいて規定することができる。
なお、設定領域内に存在する物体は移動体に限らない。本発明は、物体が移動状態である場合に限らず静止状態である場合にも適用することができる。
(２)前記設定距離決定部が、前記自車両の減速度が基準値より大きい場合に前記設定距離を小さい値とし、前記基準値より小さい場合に前記設定距離を大きい値とする手段を含む(1)項に記載の警報装置（請求項５）。
(３)前記設定距離決定部が、前記設定距離を、前記自車両が加速中であることが検出された場合に減速中であることが検出された場合より大きい値とする手段を含む含む(1)項ま
たは(2)項に記載の警報装置（請求項６）。
(４)前記設定距離決定部が、前記自車両の走行速度と自車両と前記物体との間の相対速度との少なくとも一方で決まる第１接近距離に、前記自車両の減速度に基づいて決まる第２接近距離と、前記自車両の前記物体に対する相対減速度に基づいて決まる第３接近距離とを加えた値を前記設定距離とする手段を含む(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の警報装置（請求項１）。
(５)前記設定距離決定部が、前記第２接近距離を、マップに従って、負の値であって、前記自車両の減速度が大きい場合は小さい場合より、それの絶対値が大きくなる値に決定する決定部を含む(4)項に記載の警報装置（請求項２）。
(６)前記設定距離決定部が、前記第３接近距離を、前記相対減速度に基づき、前記相対減速度と前記第３接近距離との間の関係を表すマップに従って、前記相対減速度が大きい場合は小さい場合より、小さい値に決定する決定部を含む(4)項または(5)項に記載の警報装置（請求項３）。
予めマップを作成して、記憶させておけば、そのマップを利用することができ、設定距離の決定が容易になる。
(７)前記設定距離決定部が、前記自車両と物体との離間傾向が強い場合には接近傾向が強い場合より小さい値とする手段を含む(1)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の警報装置。
(８)当該警報装置が、前記相対減速度を、前記自車両の前記物体に対する相対速度に基づいて取得する相対減速度取得装置を含む(1)項ないし(7)項のいずれか１つに記載の警報装置（請求項４）。
(９)前記設定距離決定部が、さらに、運転者の要求する前記自車両と物体との間の相対位置関係を考慮して前記設定距離を決定するものである(1)項ないし(8)項のいずれか１つに記載の警報装置。
本項に記載の警報装置においては、設定距離が決定される際に運転者が要求する相対位置関係が考慮される。例えば、運転者の要求する要求相対位置関係としての要求距離が大きい場合は小さい場合より設定距離が大きくされる。その結果、警報による運転者の違和感を軽減することができる。
なお、要求距離に加えて、あるいは、要求距離に代えて、要求相対速度．要求相対減速度，要求接近時間等が考慮されるようにすることもできる。要求相対位置関係は、例えば、運転者による操作等により設定されるようにすることができる。運転者は、要求する車間距離，車間時間等を操作部材（スイッチ，タッチパネル等）の操作等により設定する。
(１０)(1)項ないし(9)項のいずれかに記載の警報装置と、
自車両とその自車両の前方の予め定められた設定領域内に存在する物体との相対位置関係に基づいて自車両の走行状態を制御する走行制御部と
を含むことを特徴とする走行制御装置（請求項７）。
走行制御部は、自車両の走行状態を、自車両と先行車両との間の相対位置関係が運転者の要求する関係に保たれるように制御するクルーズコントロール制御部とすることができる。
(１１)前記走行制御部が、前記自車両の車輪の回転を抑制するブレーキを作動させることにより、自車両を減速させる減速制御部を含む(10)項に記載の走行制御装置。
ブレーキは、例えば、自車両と物体との距離が本設定距離以下になった場合に、作動させられるようにすることができる。この場合には、ブレーキ作動時に警報が発生させられることになる。
(１２)前記設定距離決定部が、前記走行制御部による制御が行われている場合に、前記設定距離を決定する手段を含む(10)項または(11)項に記載の走行制御装置（請求項８）。
(１３)前記設定距離決定部が、さらに、前記設定距離を、前記走行制御部によって、前記自車両を減速させる減速制御が行われている場合に、減速制御が行われていない場合より小さくする手段を含む(10)項ないし(12)項のいずれか１つに記載の走行制御装置（請求項９）。
(１４)自車両とその自車両の前方の予め定められた設定領域内に存在する物体との相対位置関係に基づいて自車両の走行状態を制御する走行制御部と
前記自車両と、その自車両の前方の予め定められた設定領域内に存在する物体との間の距離が設定距離より小さい場合に警報を発する警報装置であって、(a)前記自車両の走行
速度と、その自車両と前記物体との間の相対速度との少なくとも一方に基づいて前記設定距離を仮に決定する設定距離仮決定部と、(b)その設定距離仮決定部によって仮に決定さ
れた仮設定距離を、前記走行制御部によって、前記自車両を減速させる減速制御が行われている場合に、減速制御が行われていない場合より小さくなるように補正した値を本設定距離とする本設定距離決定部とを含むものと
を含むことを特徴とする走行制御装置。
(１５)前記警報装置が、前記自車両の減速度を実際に検出する減速度検出装置を含み、前記本設定距離決定部が、前記設定距離仮決定部によって仮に決定された仮設定距離を、少なくとも前記減速度検出装置によって検出された実際の自車両の減速度が大きい場合は小さい場合より小さくなるように補正した値を本設定距離とする決定部を含む(14)項に記載の走行制御装置。
(１６)自車両と、自車両の前方の予め定められた設定領域内に存在する物体との間の距離が設定距離より小さい場合に警報を発する警報装置であって、
前記自車両の走行速度と、自車両と前記物体との間の相対速度との少なくとも一方に基づいて前記設定距離を仮に決定する設定距離仮決定部と、
前記自車両の減速度を実際に検出する減速度検出装置と、
前記設定距離仮決定部によって仮に決定された仮設定距離を、少なくとも前記減速度検出装置によって検出された実際の自車両の減速度が大きい場合は小さい場合より小さくなるように補正するとともに、前記自車両の前記物体に対する相対減速度が大きい場合は小さい場合より小さくなるように補正した値を本設定距離とする本設定距離決定部と
を含むことを特徴とする警報装置。
本項に記載の警報装置において、本設定距離が、相対速度と自車両の走行速度との少なくとも一方に基づいて決定された仮設定距離を減速度検出装置によって検出された実際の自車両の実減速度に基づいて補正され、さらに、自車両の物体に対する相対減速度が大きい場合は小さい場合より小さくなるように補正された値とされる。
本項には、(1)項ないし(15)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる
。
(１７)前記本設定距離決定部が、前記減速度が大きい場合は小さい場合より、前記仮設定距離決定部によって決定された仮設定距離に対する補正値を小さくする補正値決定部を含む(16)項に記載の警報装置。
本設定距離は、例えば、仮設定距離に減速度に基づく補正値を加えた値としたり、補正値を乗じた値としたりすることができる。補正値は、減速度が大きい場合は小さい場合より小さくされる。その結果、本設定距離を、減速度が大きい場合に小さい場合より小さくすることができ、警報が発生させられ難くされる。
仮設定距離に補正値が加えられた値が本設定距離とされる場合において、補正値は、負の値であって、その絶対値が大きくされる場合や、正の値であって、その絶対値が小さくされる場合がある。
仮設定距離に補正値を乗じた値を本設定距離とされる場合においては、補正値は、例えば、減速度が基準値である場合に１として、基準値より大きい場合に１以下とし、基準値より小さい場合に１以上とすることができる。
(１８)自車両と、自車両の前方の予め定められた設定領域内に存在する物体との間の距離が設定距離より小さい場合に警報を発する警報装置であって、
前記設定距離を、(a) 前記自車両の走行速度と、自車両と前記物体との間の相対速度との少なくとも一方と、(b) 前記自車両と物体との間の相対減速度とに基づいて決定する設定距離決定部を含む警報装置。
本項に記載の警報装置には、(1)項ないし(17)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用
することができる。
(１９)自車両と、自車両の前方の予め定められた設定領域内に存在する物体との間の相対位置関係が設定相対位置関係より接近傾向を表す関係にある場合に警報を発する警報装置であって、
前記自車両の走行速度と、自車両と前記物体との間の相対速度との少なくとも一方に基づいて前記設定相対位置関係を仮に決定する設定相対位置関係仮決定部と、
その設定相対位置関係仮決定部によって仮に決定された仮設定相対位置関係を、自車両の減速度と、自車両と物体との間の相対減速度との少なくとも一方に基づいて補正した値を本設定相対位置関係とする本設定相対位置関係決定部と
を含む警報装置。
本項に記載の警報装置においては、自車両と物体との距離に基づいて警報が発生させられるとは限らない。例えば、相対速度としての接近速度が設定速度より大きい場合、相対減速度が、設定値より接近傾向が強い場合等に警報が発生させられるようにするのであり、相対速度や相対減速度に基づいて発生させられるようにすることができる。
本項に記載の警報装置には、(1)項ないし(18)項のいずれかに記載の技術的特徴を採
用することができる。
【実施例】
【０００５】
本発明の一実施例である走行制御装置の一例について説明する。本走行制御装置には警報装置が含まれる。
図１において、１２は車間制御ＥＣＵを示し、１４はエンジンＥＣＵを示し、１６はブレーキＥＣＵを示す。これら車間制御ＥＣＵ１２，エンジンＥＣＵ１４，ブレーキＥＣＵ１６は、コンピュータを主体とするものであり、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ，入出力部等を含む。車間制御ＥＣＵ１２、ブレーキＥＣＵ１６は、それぞれエンジンＥＣＵ１４に接続され、それぞれの間で情報の通信が行われる。
【０００６】
車間制御ＥＣＵ１２にはレーザレーダ装置２０が接続されている。レーザレーダ装置２０はコンピュータを主体とする演算部２２を含むものである。演算部２２において、検出された対象物体の自車両に対する相対位置および相対位置の変化量が求められ、これらを表す情報が車間制御ＥＣＵ１２に送信される。また、検出された対象物体が自車両と同一走行車線上を走行している物体である確率（以下、自車線確率と称する）Ｋが求められ、車間制御ＥＣＵ１２に送信される。
【０００７】
レーザレーダ装置２０については特開平１１−４５３９８号公報に記載されているため、詳細な説明は省略する。レーザレーダ装置２０は、車両の前部の例えばバンパの下方に取り付けられており、車両の前方に向けてレーザ光を照射し、反射光を受光する。２次元スキャン方式のものであり、ポリゴンミラーの回転に伴って水平方向と垂直方向との予め定められた照射領域内にレーザ光がスキャンされる。本実施形態においては、レーザ光が照射される照射領域が水平方向に１０５個，垂直方向に６個の合計６３０個の微小領域に仕切られ、微小領域において反射した光の受光状態に基づいて設定領域内の対象物体が検出される。
レーザレーダ装置２０において物体が検出される領域を設定領域とすることができるが、設定領域は、本実施形態においては、照射領域と、レーザ光の照射距離と反射光の受信距離との小さい方とに基づいて決定される。設定領域はレーザレーダ装置２０の能力によって決まるが、その他、気候によって変わることもある。
【０００８】
レーザレーダ装置２０において、反射光の受光状態に基づいて同一物体であると推定される領域がまとめられ、このまとめられた領域毎（同一の対象物体）に相対位置（二次元で表される）が求められる。
相対位置は、自車両を基準とし、自車両の予測走行線と、予測走行線に直交する線（自車両の幅方向に平行な線）とによって規定される２次元の平面座標上の点で表される。予測走行線は、自車両の旋回半径Ｒ等に基づいて決定される。検出された対象物体の予測走行方向に沿った位置Ｚが、予測走行線に沿った自車両からの距離、すなわち、車間距離Ｚであり、幅方向の位置Ｘが、自車両の予測走行線に直交する方向の隔たりである。本実施形態においては、この予測走行線とそれに直交する線とで決まる平面座標が、予測走行線を直線に変換して得られる直交平面座標に変換され、変換された直交平面座標上の位置（Ｘ，Ｚ）が対象物体の相対位置とされる。
【０００９】
また、対象物体の相対位置（Ｘ，Ｚ）に基づいて自車線確率Ｋが求められる。前述の直交平面座標で表される領域（Ｘ，Ｚ）が複数の領域に分けられ、対象物体の相対位置（Ｘ，Ｚ）がいずれの領域に属するかに基づいて求められるのである。自車両の前方の釣鐘状の領域、すなわち、Ｚ方向に進むにつれてＸ方向に狭められる先細りした領域が第１領域Ａ1 とされ、第１領域Ａ1 よりさらに前方（Ｚ方向に進む方向）の部分と第１領域よりＸ方向（車幅方向）に広がった部分とを含む領域が第２領域Ａ2 とされる。以下、自車両に近い順に第３領域Ａ3 ，第４領域Ａ4 ・・・等が設けられる。第ｎ領域Ａn は、第（ｎ−１）領域Ａn-1 より自車両から離れた部分を有する。また、ｎの増加に伴ってＺ方向に進むにつれてＸ方向に広がった部分を有する領域とされる。そして、各々の領域Ａn と確率Ｋn とが対応付けて演算部２２に記憶されているのであるが、確率Ｋn の値はｎの増加に伴って小さくされる。
【００１０】
例えば、対象物体の中心点（Ｘ，Ｚ）が第ｍ領域Ａm に属する場合には、その第ｍ領域Ａm に対応する確率Ｋm が自車線確率Ｋ（＝Ｋm ）とされる。
レーザレーダ装置２０から車間制御ＥＣＵ１２へ、対象物体の二次元直交座標上の相対位置（Ｘ，Ｚ）を表す情報、相対位置の変化量（ΔＸ，ΔＺ）を表す情報、自車線確率Ｋを表す情報が送信される。
車間制御ＥＣＵ１２に送信される対象物体の相対位置（Ｘ，Ｚ）は、対象物体の中心点の相対位置であるが、中心点に限らず同一の対象物体を代表的に表す点の相対位置とすることもできる。
【００１１】
なお、自車線確率Ｋは、対象物体の中心点以外の点の相対位置を考慮して求めることもできる。例えば、対象物体の少なくとも一部（例えば、外形の一部）が第１領域Ａ1 に属する場合には、自車線確率ＫをＫ1 とするのである。さらに、対象物体を表す複数の点が属する領域をそれぞれ求め、複数の領域に対応するそれぞれの確率の値の平均値や中間値を自車線確率Ｋとすることができる。この場合には、重み付けを考慮して決定することもできる。例えば、中心点が属する領域の重み付けを大きくし、外形を規定する点が属する領域の重み付けを小さくするのである。
また、自車線確率Ｋは、１回の対象物体の検出結果に基づいて求めることができるが、前回求められた自車線確率を考慮して求めることもできる。この場合には、前回の自車線確率に対する今回の自車線確率の比重を車間距離Ｚに基づいて決定することができ、例えば、車間距離Ｚが小さいほど比重を大きくすることができる。
さらに、自車線確率Ｋは車間制御ＥＣＵ１２において求められるようにすることもできる。
また、レーザレーダ装置２０から車間制御ＥＣＵ１２に送信される相対位置等を表す情報は、グルーピングされた結果、対象物体であると考えられる微小領域すべてについてのものでもよい。
【００１２】
車間制御ＥＣＵ１２においては、レーザレーダ装置２０から送信される対象物体の相対位置，相対位置の変化量に基づいて、対象物体が移動状態にあるか静止状態にあるかが、対象物体の相対速度と自車両の速度とに基づいて判定される。相対速度の一種である接近速度が設定速度以上である場合や相対速度と自車両の速度との差の絶対値が予め定められた設定値以下である場合（ほぼ同じである場合）には、静止状態にあるとすることができる。
また、対象物体の相対位置，相対位置の変化量，エンジンＥＣＵ１４から送信される情報等に基づいて自車両の目標減速度αn * ，αnB* 等が求められる。さらに、エンジン等制御情報，ブレーキ要求の有無を表す情報等が作成され、これら情報がエンジンＥＣＵ１４に送信される。ブレーキ要求の有無を表す情報や目標減速度αnB* を表す情報等は、エンジンＥＣＵ１４を経てブレーキＥＣＵ１６に送信される。
また、ステアリングホイールの操舵角度θ，走行速度Ｖn に基づいて自車両の旋回半径Ｒが求められ、旋回半径Ｒを表す情報がレーザレーダ装置２０に送信される。ステアリングホイールの操舵角度θを表す情報は、ブレーキＥＣＵ１６からエンジンＥＣＵ１４を経て送信され、走行速度Ｖn を表す情報はエンジンＥＣＵ１４から送信される。
【００１３】
エンジンＥＣＵ１４には、クルーズコントロールスイッチ２６，車間時間選択スイッチ２８，車速センサ３０，アクセル開度センサ３２等が接続されるとともに、トランスミッションＥＣＵ３４，エンジン装置の一構成要素としてのスロットル制御装置３６等が接続されており、アクセル開度等に基づいてエンジン装置の各構成要素の駆動状態等が制御される。
クルーズコントロールスイッチ２６は、少なくともクルーズコントロールを指示する位置と指示しない位置とで切り換え可能なスイッチであり、車間時間選択スイッチ２８は、クルーズコントロールを指示する状態において、その車間時間を選択するスイッチである。これらクルーズコントロールスイッチ２６，車間時間選択スイッチ２８は、運転者によって操作される。車間時間選択スイッチ２８の操作によって運転者の意図する要求相対位置関係が設定されるのである。
【００１４】
車間時間選択スイッチ２８によって、短，中，長の３段階の車間時間のうちの１つが選択可能とされている。車間時間の短，中，長は、例えば、自車両が８０km/hで走行している場合の車間距離約４０ｍ，約４５ｍ，約５５ｍに対応する時間である。クルーズコントロールにおいては、自車両と先行車両との間の車間距離が上述の選択された車間時間に対応する車間距離に保たれるよう走行状態が制御されるが、先行車両が検出されない場合には設定された速度以下の速度で走行するように制御される。この場合の速度の設定は、別個、運転者によって行われる。
クルーズコントロールスイッチ２６の状態（クルーズコントロールの指示，不指示を表す情報）、車間時間選択スイッチ２８の状態（選択された要求車間時間を表す情報）、車速センサ３０によって検出された自車両の速度を表す情報は、車間制御ＥＣＵ１２に送信される。これら情報は、クルーズコントロール用車両情報と称することができる。クルーズコントロールに必要な車両情報なのである。
【００１５】
なお、クルーズコントロールは、運転者によってアクセルペダルが操作された場合、ブレーキペダルが操作された場合等には禁止される。また、アンチロック制御や車両挙動制御等が行われる場合等にも禁止される。クルーズコントロールより運転者による操作を優先させることが望ましいのであり、クルーズコントロールよりアンチロック制御や車両挙動制御を優先させた方が安全性を向上させる上で望ましいからである。さらに、システム異常が検出された場合にも禁止される。禁止には、制御の中止（一時的な中断も含む）と、制御の開始の禁止との少なくとも一方が含まれる。
【００１６】
エンジンＥＣＵ１４は、車間距離ＥＣＵ１２から送信された情報に応じてスロットル制御装置３６を制御したり、トランスミッションＥＣＵ３４に、変速比に関する制御指令を送信したりする。トランスミッションＥＣＵ３４は、エンジンＥＣＵ１４から送信された変速比制御指令に応じてトランスミッション４０を制御し、変速比を制御する。
また、エンジンＥＣＵ１４はブレーキＥＣＵ１６に、車間距離ＥＣＵ１２から送信されたブレーキ制御情報等を送信する。ブレーキ制御情報には、ブレーキ要求の有無を表す情報やブレーキ用目標減速度αnB* を表す情報等が該当する。
なお、スロットル制御装置３６の制御に代えて、燃焼室への燃料噴射量の制御等が行われるようにすることもできる。
【００１７】
ブレーキＥＣＵ１６には、減速度センサ４４，ステアリングホイールの操舵角度θを検出する操舵角センサ４６，車輪の回転速度を検出する車輪速センサ４８，温度センサ４９等が接続されるとともに、ブレーキ制御アクチュエータ５０および警報装置５２等が接続されている。
ブレーキ制御アクチュエータ５０は、クルーズコントロール中においては、減速度センサ４４によって検出された実際の減速度αn がエンジンＥＣＵ１４から送信されたブレーキ用目標減速度αnB* に近づくように制御される。また、ビークルスタビリティコントロール中においては、操舵角度，ヨーレイト等に基づいて車両の挙動が安定状態になるように制御される。ブレーキＥＣＵ１６は、ブレーキ制御アクチュエータを制御するＥＣＵであるが、ＡＢＳＥＣＵ（アンチロックＥＣＵ），ＶＳＣＥＣＵ（車両挙動ＥＣＵ）等特定の制御を行うＥＣＵを使用することもできる。
ステアリングホイールの操舵角度θを表す情報は、前述のように、エンジンＥＣＵ１４を経て車間制御ＥＣＵ１２に送信される。
【００１８】
警報装置５２は、車間距離Ｚが接近距離Ｄw 以下になった場合に作動させられたり、ブレーキ要求有情報が送信されたにもかかわらず、自動ブレーキを作動させることが望ましくない場合に作動させられたりする。車間制御ＥＣＵ１２からの指令に応じて作動させられる場合とブレーキ装置５４や自車両の走行状態に起因して作動させられる場合とがある。前者の場合には、主として、車間距離が接近距離Ｄw 以下になったことを知らせて、ブレーキ操作を促すために発生させられ、後者の場合には、主として、自動ブレーキの作動が禁止された状態にあることを知らせるために発生させられる。
なお、警報装置５２は、前者の場合と後者の場合とで同様の警報を発生するものであっても、異なる種類の警報を発生するものであってもよい。また、警報装置５２は、音を発生させるものであってもランプを点滅させるものであってもよく、さらに、警報の内容（車両の状態）を音声で出力したり、表示部に表示させたりするものであってもよく、広く情報を運転者に知らせる報知装置としての機能を備えたものとすることができる。
【００１９】
減速度センサ４４は、車両の減速度を検出するセンサであるが、本実施形態においては減速度を正の値として表す。したがって、減速度が大きいとは、減速度を負の加速度として表した場合における加速度が小さいことであり、加速度の絶対値が大きいことである。車輪速センサ４８は、各車輪の回転速度を検出するものであるが、本実施形態においては、各車輪の回転速度と、非駆動輪の車輪速度に基づいて求められた推定車体速度とに基づいて各車輪のスリップ状態が検出される。温度センサ４９は、ブレーキ制御アクチュエータ５０の温度を検出するものである。ブレーキ制御アクチュエータ５０は、電気エネルギの供給によって作動させられるものであるため、連続作動時間が長くなった場合等には過熱するおそれがあるのである。
【００２０】
ブレーキ制御アクチュエータ５０が含まれるブレーキ装置５４のブレーキ回路を図２に示す。このブレーキ装置５４は、運転者によってブレーキ操作部材としてのブレーキペダル６０が操作されなくてもブレーキ６２を作動可能な、すなわち、自動ブレーキ可能なものである。
【００２１】
ブレーキペダル６０には、ブースタ６４を介してマスタシリンダ６６が接続されている。マスタシリンダ６６には、液通路６８を介して、車輪６９の回転を抑制するブレーキ６２のブレーキシリンダ７０が接続されている。ブレーキ６２は、ブレーキシリンダ７０の液圧により作動させられて、車輪６９の回転を抑制する液圧ブレーキである。
液通路６８の途中にはブレーキ制御アクチュエータとしての圧力制御弁５０が設けられている。また、ブレーキシリンダ７０に対応してそれぞれ個別液圧制御弁装置７４が設けられている。個別液圧制御弁装置７４は、増圧制御弁７６と減圧制御弁７８とを含む。増圧制御弁７６は、圧力制御弁５０とブレーキシリンダ７０との間に設けられ、減圧制御弁７８は、ブレーキシリンダ７０とリザーバ８０との間に設けられている。
リザーバ８０からは、ポンプ通路８２が延び出させられて、液通路６８の圧力制御弁５０の下流側に接続されている。ポンプ通路８２には、ポンプ８４が設けられている。ポンプ８４はポンプモータ８６により駆動されるが、ポンプ８４およびポンプモータ８６により動力式液圧源８８が構成される。
【００２２】
マスタシリンダ６６からは作動液供給通路９０が延び出させられて、ポンプ通路８２の逆止弁９２よりポンプ側に接続される。逆止弁９２は、マスタシリンダ６６からリザーバ８０への作動液の流れを阻止するものであり、この逆止弁９２によってマスタシリンダ６６から流出させられた作動液が直接ポンプ８４によって汲み上げられることになる。作動液供給通路９０の途中には、電磁開閉弁９４が設けられている。電磁開閉弁９４が開状態にされれば、マスタシリンダ６６から作動液が流出させられる。マスタリザーバ９６の作動液がマスタシリンダ６６を経て供給されるのである。
【００２３】
圧力制御弁５０は、図３に示すように、弁子１００および弁座１０２を含むシーティング弁１０３と、これら弁子１００および弁座１０２の相対位置を制御する磁気力を発生させるコイル１０４とを含む。
この圧力制御弁７０は、コイル１０４が励磁されない非作用状態（ＯＦＦ状態）では、スプリング１０６の弾性力によって弁子１００が弁座１０２から離間させられる常開弁である。
コイル１０４が励磁される作用状態（ＯＮ状態）では、コイル１０４の磁気力Ｆ1 が、弁子１００を弁座１０２に着座させる向きに作用する。また、弁子１００には、ブレーキシリンダ液圧とマスタシリンダ液圧との差に基づく差圧作用力Ｆ2 とスプリング１０６の弾性力Ｆ3 とが磁気力Ｆ1 と逆向きに作用する。ブレーキペダル６０が非操作状態にある場合には、マスタシリンダの液圧は大気圧であるため、差圧はブレーキシリンダ液圧に対応する大きさとなる。
【００２４】
ブレーキシリンダ液圧に基づく差圧作用力Ｆ2 に対して吸引力Ｆ1 が大きく、式
Ｆ2 ≦Ｆ1 −Ｆ3
が成立する領域では、弁子１００が弁座１０２に着座し、ブレーキシリンダ７０からの作動液の流出が阻止される。ブレーキシリンダ７０にはポンプ８４から高圧の作動液が供給されることにより液圧が増加させられる。
ブレーキシリンダ液圧の増加に伴って差圧作用力Ｆ2 が大きくなり、式
Ｆ2 ＞Ｆ1 −Ｆ3
が成立すると、弁子１００が弁座１０２から離間させられる。ブレーキシリンダ７０の作動液がマスタシリンダ６６に戻され、減圧させられる。この式において、弾性力Ｆ3 を無視すれば、ブレーキシリンダ液圧が、マスタシリンダ液圧に対してコイル吸引力Ｆ1 に基づく差圧分高い液圧に制御されることになる。
コイル１０４の磁気力である吸引力Ｆ1 の大きさは、コイル１０４の励磁電流Ｉの大きさに応じてリニアに変化するように設計されている。
【００２５】
動力液圧源８８が作動状態にされた場合において、圧力制御弁５０への供給電流Ｉが制御されれば、ブレーキシリンダ７０の液圧が制御される。供給電流Ｉは、圧力センサ１０８によって検出されたブレーキ液圧が目標液圧に近づくようにフィードバック制御することができる。フィードバック制御でなく、フィードフォワード制御が行われるようにすることができる。運転者によってブレーキペダル６０が操作されなくても、動力液圧源８８から出力される作動液によりブレーキ６２が作動させられるのであり、車輪６９の回転が抑制される。アンチロック制御，車両挙動制御等、各車輪のブレーキシリンダ７０の液圧を個別に制御する必要がある場合には、個別液圧制御弁装置７４の制御により制御される。
【００２６】
以上のように構成された走行制御装置における作動について説明する。
本走行制御装置においてはクルーズコントロールが行われる。クルーズコントロールにおいては、前述のように、自車両と先行車両との間の車間距離が選択された車間時間に対応する車間距離に保たれるよう走行状態が制御されるが、自車両を減速させる必要がある場合には減速制御が行われる。減速制御においては、実際の減速度αn が目標減速度αn * に近づくようにエンジン装置のスロットル制御装置３６やトランスミッション４０が制御されたり、ブレーキ装置５４が制御されたりする。車両を減速させる必要性が低い場合には、まず、スロットル制御装置３６やトランスミッション４０が制御され、減速の必要性が高く、ブレーキ作動条件が満たされると、ブレーキ装置５４の制御も加えられる。スロットル制御装置３６やトランスミッション４０の制御が優先して行われるようにされて、ブレーキ装置５４の作動頻度が低くなるようにされている。
【００２７】
クルーズコントロールの概要を図４に基づいて説明する。本実施形態においては、車間制御ＥＣＵ１２において、運転者によって選択された要求車間時間Ｔ* ，実際の車間時間Ｔ（車間距離Ｚを自車両の速度Ｖn で割った値），相対速度Ｖr に基づいて目標減速度αn * が決定される。そして、その目標減速度αn * から実際の減速度αn を引いた値である減速度偏差Δαn が求められる。減速度偏差Δαn が０より大きい場合には、実際の減速度αn が目標減速度αn * に対して不足しており、減速の必要性（現時点より自車両の減速度を大きくする必要性：現時点においてすでに減速中である場合、加速中あるいは定速走行中である場合がある）があることがわかる。また、減速度偏差Δαn が大きい場合は小さい場合より減速の必要性が高いことがわかる。
【００２８】
減速度偏差Δαが０より大きい場合には、まず、スロットル開度が絞られる。スロットル制御装置３６において、スロットル開度が、実減速度αn が目標減速度αn * に近づくようにフィードバック制御される。減速度偏差Δαが第０しきい値Δαs0以上になるとスロットル開度が０（全閉）にされ、減速度偏差Δαが第１しきい値Δαs1以上になると変速比が４速にシフトダウンされる。変速比を５速とすることが禁止される（オーバドライブカット）のであるが、その結果、その時点の変速比が５速である場合には４速にシフトダウンされる。
そして、第２しきい値Δαs2以上になると３速にシフトダウンされ、さらに、ブレーキ作動条件が満たされるとブレーキ６２が作動させられる。ブレーキ作動条件が満たされた場合には、ブレーキ装置５４において、動力式液圧源８８が作動状態とされて、圧力制御弁５０へ電流が供給される。圧力制御弁５０への供給電流は、ブレーキ用目標減速度αnB* が得られる大きさに決定されるが、ブレーキ用目標減速度αnB* については後述するように、上述の目標減速度αn * とは異なるのが普通であり、ブレーキ作動条件が満たされた場合に決定される。
【００２９】
それに対して、車間距離Ｚが接近距離Ｄw より小さくなると警報装置５２が作動させられる。接近距離Ｄw は、要求車間時間Ｔ* ，自車両の速度Ｖn および相対速度Ｖr に基づいて決定された第１接近距離Ｄw1と、自車両の実減速度αn に基づいて決定された第２接近距離Ｄw2と、相対減速度αr に基づいて決定された第３接近距離Ｄw3との和として決定される。第１接近距離Ｄw1がそのまま接近距離とされるわけではなく、自車両の減速度や相対減速度によって補正された値が接近距離とされるのである。
【００３０】
車間制御ＥＣＵ１２においては、図５のフローチャートに示す目標減速度決定プログラムが、レーザレーダ装置２０から情報が送信される毎に実行される。レーザレーダ装置２０からは情報が予め定められた通信タイミング毎に送信される。また、自車両の速度Ｖn 等はエンジンＥＣＵ１４から送信されるのであるが、車間制御ＥＣＵ１２からの車速要求情報に応じて送信されるようにしても、要求情報とは関係なく送信されて、車両制御ＥＣＵ１２の入出力部に記憶されるようにしてもよい。エンジンＥＣＵ１４とブレーキＥＣＵ１６との間の通信についても同様である。
車両制御ＥＣＵ１２等においては、複数のプログラムが時分割的に並行して行われる。
【００３１】
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、対象物体の相対位置（Ｘ，Ｚ），相対位置の変化量（ΔＸ，ΔＺ），自車線確率Ｋが読み取られ、Ｓ２において、自車両の速度Ｖn が読み取られる。また、Ｓ３において、対象物体との相対速度Ｖｒ，相対減速度αr が相対位置の変化量（ΔＸ，ΔＺ）等に基づいて求められる。Ｓ４において、対象物体が先行車両であるか否かの判定が行われる。対象物体が移動状態にある物体、すなわち、先行車両であるとされた場合には先行車両フラグがセットされる。
【００３２】
Ｓ５において、運転者により設定された車間時間、すなわち、要求車間時間Ｔ* が読み取られ、Ｓ６において、実車間時間Ｔ（＝車間距離Ｚ÷自車両の速度Ｖn ）が求められ、車間時間偏差ΔＴ（＝Ｔ* −Ｔ）が求められる。
Ｓ７において、車間時間偏差ΔＴ，相対速度Ｖr に基づいて目標減速度が決定される。車間時間偏差ΔＴが０以上で、要求車間時間より実車間時間の方が短い場合には、実際の車間距離が要求値に対して不足していることを表す。減速の必要があるのであり、車間時間偏差ΔＴが大きいほど必要性は高くなる。また、車間時間偏差ΔＴが０より小さく、要求車間時間より実車間時間の方が長い場合には、車間距離が十分であることを表す。減速の必要がないかあるいは加速する必要がある。
図８のマップで表されるように、車間時間偏差ΔＴが０以上で、その絶対値が大きくなると目標減速度αn * が大きくされ、車間時間偏差ΔＴが０より小さく、絶対値が大きくなるのに伴って目標減速度αn * が小さくされ、加速域にされる。また、相対速度Ｖr の一種としての接近速度が大きい場合は小さい場合より目標減速度αn * が大きくされる。接近速度が大きい場合は小さい場合より、減速の必要性が高いからである。
【００３３】
なお、目標減速度は、車間時間偏差ΔＴの代わりに車間時間偏差を要求車間時間で割った車間時間偏差比（ΔＴ／Ｔ* ）に基づいて決定することもできる。また、車間時間の代わりに車間距離を使用することができる。いずれにしても、運転者の要求する先行車両との相対位置関係である要求相対位置関係から実際の相対位置関係を引いた値である偏差に関連する値、換言すれば、減速の必要性を表す値であれば何でもよいのであり、これらの偏差，偏差の比率等の偏差関連量に基づいて目標減速度を決定することができる。
【００３４】
図６のフローチャートで表されるクルーズコントロールプログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。Ｓ２１〜２３において、目標減速度αn * が読み取られ、自車両の実際の減速度αn が読み取られ、これらの差として減速度偏差Δαn （＝αn * −αn ）が求められる。
Ｓ２４において、減速度偏差Δαn が０より大きいか否かが判定される。０より大きい場合には減速制御が行われ、０以下である場合には加速制御が行われる。
Ｓ２５において、ブレーキフラグがセット状態にあるか否かが判定され、Ｓ２６において、ブレーキ解除フラグがセット状態にあるか否かが判定される。いずれもリセット状態にある場合には、Ｓ２７においてブレーキ作動条件が満たされるか否かが判定される。ブレーキ作動条件が満たされない場合には、Ｓ２８においてエンジン等制御情報が作成されるとともに、ブレーキ要求が不要であることを表すブレーキ要求無情報が作成され、これら情報と目標減速度αn * を表す情報とがエンジンＥＣＵ１４へ送信される。
【００３５】
前述のように、減速度偏差Δαn が、第０しきい値Δαs0より小さい場合にはスロットル開度制御指令が作成され、第０しきい値Δαs0以上である場合にはスロットル全閉指令が作成される。また、第１しきい値Δαs1以上である場合にはオーバドライブカット指令およびスロットル全閉指令が作成され、第２しきい値Δαs2以上である場合には３速シフトダウン指令およびスロットル全閉指令が作成される。そして、これらエンジン等制御情報（スロットル制御指令，変速比制御指令）、目標減速度αn * を表す情報およびブレーキ要求無情報がエンジンＥＣＵ１４に送信される。
【００３６】
それに対して、ブレーキ作動条件が満たされた場合にはＳ２９以降が実行される。ブレーキ作動条件は、(a) 減速度偏差Δαn が第３しきい値Δαs3より大きいこと、(b) 対象物体が先行車両であること、(c) 自車線確率が設定確率以上であること、(d) 車間距離が設定距離より小さいことの４つであり、これらがすべて満たされた場合に、ブレーキ作動条件が満たされたとされる。(d) の設定距離は、対象物体の有無を確実に検出し得る値であり、レーザレーダ装置２０の性能によって決まる。ブレーキ作動条件が満たされれば、自車両を減速させる必要性が高い状態にあることがわかる。実際の減速度が目標減速度に対して不足しており、かつ、高い確率で自車線走行中の先行車両が検出された状態なのである。なお、(b) 〜(d) の条件をブレーキ開始前提条件としてまとめることができる。
このように、ブレーキ６２が、ブレーキを作動させる必要性が高いとされた場合に作動させられるため、ブレーキが無駄に作動させられることを回避することができる。
レーザレーダ装置２０において複数の物体が検出され、複数の物体各々について相対位置を表す情報が送信された場合には、複数の物体のうちの先行車両であって、かつ、最も自車両に近いものが対象車両とされる。対象車両に対しての車間距離，相対速度，相対減速度等の相対位置関係が求められるとともに、自車線確率Ｋが設定確率Ｋs 以上であるか否かの判定が行われる。
【００３７】
Ｓ２９において、ブレーキフラグがセットされ、Ｓ３０において、ブレーキ制御における目標減速度αnB* が決定される。そして、Ｓ３１において、ブレーキ要求有情報，エンジン等制御情報が作成されて、ブレーキ用目標減速度αnB* を表す情報とともにエンジンＥＣＵ１４に送信される。ブレーキ作動中である場合には、エンジン等制御情報は、３速シフトダウン指令，スロットル全閉指令を表す情報であるのが普通である。
【００３８】
ブレーキ用目標減速度は、図９のマップで表されるブレーキ用目標減速度決定テーブルに従って決定される。ブレーキ作動条件が満たされた時点の目標減速度αn * の時間に対する変化量Δαnt* （以下、目標減速度変化量と称する）と相対速度Ｖr とに基づいて決定される。目標減速度変化量Δαnt* が正の値である場合には目標減速度αn * が増加傾向にあり、減速の必要性が増加傾向にあることがわかる。逆に、目標減速度変化量Δαnt* が負の値である場合には目標減速度αn * が減少傾向にあり、減速の必要性が減少傾向にあることがわかる。このように、目標減速度変化量Δαnt* によれば、減速の必要性を予測することができるのであり、目標減速度変化量Δαnt* に基づけば、ブレーキ用目標減速度αnB* が減速の必要性の予測値に基づいて決定されることになる。
目標減速度変化量Δαnt* が正の値で、その絶対値が大きいほど、ブレーキ用目標減速度αnB* が大きくされる。また、接近速度が大きいほどブレーキ用目標減速度αnB* が大きくされる。
【００３９】
なお、ブレーキ作動条件は、上述の条件に限らない。上述の条件に、(e) ３速シフトダウン指令が作成されたこと、(f) 加速制御要求中でないこと（減速度偏差Δαn が０より大きいこと）、(g) スロットル全閉指令が作成されたこと、(h) アクセルペダルが操作されていないこと、(i) アンチロック制御や車両挙動制御等が行われていないこと等の少なくとも１つを加えることができる。
ブレーキ６２が作動させられる前には、エンジン等の制御により減速されるのが普通であるが、前述のように、スロットル制御装置３６やトランスミッション４０には、予め決められた制御が行われているのであり、そのことが条件とされるのである。また、ブレーキ装置５４においても、クルーズコントロールに従って自動ブレーキを作動可能な状態にあることが条件とされる。
【００４０】
ブレーキ制御中である場合には、Ｓ３２において、ブレーキ解除条件が満たされるか否かが判定される。ブレーキ解除条件が満たされない場合には、ブレーキ制御が継続して行われる。Ｓ３１が実行されるのであるが、この場合には、ブレーキ用目標減速度αnB* の値は前回の値と同じである。このように、本実施形態においては、ブレーキ用目標減速度αnB* が、ブレーキ作動条件が満たされてから一回のブレーキ作動が終了するまで同じ値に維持される。しかし、前述のように、ブレーキ用目標減速度αnB* は減速必要性の予測値に基づいて決定されるため、ブレーキ用目標減速度αnB* の値が、直ちに、自車両と対象物体との間の相対位置関係に対して著しく不適当な値になることが回避される。
【００４１】
なお、ブレーキ６２の作動途中にブレーキ用目標減速度αnB* が変更されるようにすることができる。例えば、目標減速度αn * が、ブレーキ作動開始時に比較して設定量以上変化した場合には変更することが望ましい場合がある。目標減速度αn * に限らず、車間時間，車間距離等の自車両と対象物体との間の相対位置関係が設定量以上変化した場合に変更されるようにしてもよい。また、ブレーキ用目標減速度αnB* は、ブレーキ作動中に、目標減速度変化量Δαnt* と相対速度Ｖr とに基づいて作成されたマップに従って決定された値に適宜変更されるようにしてもよい。マップに従って決定されれば、目標減速度変化量Δαnt* や相対速度Ｖr の連続的な変化に伴って、連続的に変化させられるわけではなく、離散的に変化させられる。そのため、連続的に変化させられる場合に比較して、ブレーキ用目標減速度αnB* の変化頻度を小さくすることができる。
【００４２】
ブレーキ解除条件は、(a) 目標減速度αn * がブレーキ解除しきい値αB より小さくなったこと、(b) 先行車両が検出されなくなったこと、(c) ブレーキ装置５４により減速する必要がなくなったこと（３速シフトダウン指令が作成されないこと、アクセルペダルが踏み込まれたこと、加速制御指令が作成されたこと）、(d) ブレーキ装置５４において、クルーズコントロールを継続させることが不適切な状態になったこと（システム異常が検出されたこと、アンチロック制御，車両挙動制御が開始されたこと、ブレーキの連続作動時間が設定時間以上になったこと）の少なくとも１つとすることができる。
【００４３】
目標減速度αn * がブレーキ解除しきい値αB より小さくなる前に、減速度偏差Δαn が第２しきい値Δαs2以下になることがあるのであり、３速シフトダウン指令が解除された場合には、ブレーキ６２による減速が不要になったとすることができる。このように、ブレーキ解除条件は、先行車両の検出状態，エンジン等の制御状態，ブレーキ装置５４の作動状態等に基づいて満たされたか否かが判定される。ブレーキ解除条件が満たされた場合には、Ｓ３３において、ブレーキフラグがリセットされ、Ｓ３４において、ブレーキ解除フラグがセットされる。
【００４４】
ブレーキ解除フラグがセットされた場合には、Ｓ２６における判定がＹＥＳとなり、Ｓ３５において、エンジン等制御指令等が作成される。この場合には、図４に示すように、目標減速度αn * が第４しきい値αs4より小さい場合には変速比の制限を解除する情報（変速比通常制御許可指令）が作成され、ブレーキ要求無情報，目標減速度αn * を表す情報とともにエンジンＥＣＵ１４に送信される。第５しきい値αs5より小さい場合にはスロットル全閉を解除する情報（スロットル制御指令）が作成される。
このように、本実施形態においては、スロットル制御装置３６やトランスミッション４０の制御についてブレーキ作動前とブレーキ解除後とで異なる制御が行われるようにされている。
また、減速度偏差Δαn が０より大きくなると、Ｓ２４における判定がＮＯとなり、Ｓ３６において、ブレーキ解除フラグがリセットされる。
【００４５】
なお、図８，９のマップで表されるテーブルは、上記実施形態におけるそれに限らない。例えば、２次元マップに限らず３次元以上の多次元マップとすることもできる。その場合には、例えば、車間距離等が考慮されるようにすることができる。また、マップは固定的なものではなく、学習に応じて変更されるものとすることができる。例えば、選択頻度や１つの値の設定継続時間等に基づいて、しきい値やマップ値自体が変更されるようにすることができる。その結果、マップを運転者の減速感覚に合わせて変更することができる。
【００４６】
図７のフローチャートで表される警報装置制御プログラムは、予め定められた設定時間毎に実行される。
Ｓ５１〜５３において、要求車間時間Ｔ* ，相対速度Ｖr ，自車両の速度Ｖn に基づいて、図１０のマップで表される第１接近距離決定テーブルに従って第１接近距離Ｄw1が決定される。この場合において、テーブルは、要求車間時間Ｔ* 毎に設けられているため、要求車間時間Ｔ* に対応するテーブルが選択され、その選択されたテーブルにおいて、相対速度Ｖr ，自車両の速度Ｖn に基づいて決定される。接近距離は、接近速度Ｖr が大きく、自車両の速度Ｖn が大きいほど長くされるのであるが、要求車間時間Ｔ* が大きいほど長くされる。
【００４７】
次に、Ｓ５４，５５において、自車両の減速度αn に基づいて第２接近距離Ｄw2が決定される。第２接近距離Ｄw2は、図１１のマップで表される第２接近距離決定テーブルに従って決定されるのであるが、自車両の減速度αn が大きいほど小さい値（負の値であり、絶対値が大きい値）とされる。自車両の減速度αn が大きい場合には、運転者には安心感があるため、接近距離Ｄw を小さくして、警報作動時期を遅らせるのである。
Ｓ５６においては、相対減速度αr （ｄＶr ／ｄｔ）に基づいて第３接近距離Ｄw3が図１２のマップで表される第３接近距離決定テーブルに従って決定される。第３接近距離Ｄw3は、離間傾向が強い場合は接近傾向が強い場合より小さくされる。離間傾向が強い場合、すなわち、相対減速度αr が大きい場合は小さい場合より接近距離を小さくして、警報作動時期を遅らせる。
【００４８】
Ｓ５７において、接近距離Ｄw が、第１〜第３接近距離の和（Ｄw1＋Ｄw2＋Ｄw3）として求められ、Ｓ５８において、現在の車間距離Ｚが接近距離Ｄw より小さいか否かが判定される。接近距離Ｄw より大きい場合には警報装置５２が作動させられることはないが、接近距離以下の場合には、Ｓ５９において警報装置５２の作動指令を表す情報が作成されてエンジンＥＣＵ１４に送信される。
警報装置５２が作動させられる接近距離が、自車両の減速度αn や相対減速度αr に基づいて補正された値に決定される。運転者の減速による安心感や実際の接近状態を考慮した値に決定されるのであり、警報の発生による運転者の違和感を軽減することができる。
また、本実施形態においては、対象物体が静止状態にあっても、移動状態（先行車両）であっても、車間距離Ｚが接近距離以下になれば警報装置作動指令が作成される。
【００４９】
なお、接近距離を決定する際のマップについても上記実施形態におけるそれに限らない。図８，９のマップと同様に、多次元マップとしたり、学習に伴って変更されるようにすることができる。また、接近距離は、システムの異常が検出された場合等に大きくすることができる。例えば、実際の減速度が、クルーズコントロール制御によって得られるはずの減速度（目標減速度）に対して設定値以上小さい場合に大きくするのである。
また、接近距離Ｄw は、第１接近距離Ｄw1に、自車両の減速度に基づいて決定された減速度用補正値，相対減速度に基づいて決定された相対減速度用補正値を乗ずることによって求められるようにすることもできる。減速度用補正値は自車両の減速度が大きくなると小さくされ、相対減速度用補正値は相対減速度が大きくなると小さくされる。
【００５０】
エンジンＥＣＵ１４において、図１３のフローチャートで表されるクルーズコントロールプログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。設定時間は、車間制御ＥＣＵ１２から情報が送信される時間に設定しておくことができる。なお、車両制御ＥＣＵ１２からの情報を受信する毎に実行されるようにしてもよい。
Ｓ７２において、車間制御ＥＣＵ１２から送信された情報を受信したか否かが検出される。受信した場合には、Ｓ７３において、異常フラグがセット状態にあるか否かが判定される。異常フラグについては後述するが、異常フラグがセット状態にある場合には、Ｓ７４において、クルーズコントロールが禁止される。予め定められたクルーズコントロール禁止処理が行われるのである。
異常フラグがリセット状態にある場合には、Ｓ７５以降において、エンジン制御情報に応じてエンジン等の制御が行われる。本実施形態においては、クルーズコントロールにおいては、必ず、エンジン等の制御が行われるのである。ここでは、ブレーキ作動開始前の制御について説明し、ブレーキ解除後の制御についての説明は省略する。ブレーキ解除後においては、変速比通常制御許可指令，スロットル制御指令等に応じた制御が行われる。
【００５１】
Ｓ７５〜７７において、３速シフトダウン指令，オーバドライブカット指令，スロットル全閉指令が含まれるか否かがそれぞれ判定される。これらすべての判定がＮＯである場合には、Ｓ７８において、変速比の制御は行わないで、スロットル制御装置３６における制御によりスロットル開度が目標減速度αn * が得られるように制御される。目標減速度αn * が得られるスロットル開度が決定され、それに応じた指令値がスロットル制御装置３６に出力される。また、Ｓ７９において、受信情報にブレーキ要求有情報が含まれるか否かが判定され、含まれない場合には、Ｓ８０において、ブレーキＥＣＵ１６にブレーキ要求無情報等の予め決められた情報（ブレーキ制御情報，後述する異常検出に利用される情報）が送信される。
【００５２】
スロットル全閉指令が含まれる場合には、Ｓ８１において、スロットル開度が０にされる。この場合には、ブレーキ要求有情報が含まれないのが普通であるため、Ｓ８０において、ブレーキ要求無情報等がブレーキＥＣＵ１６に送信される。また、オーバドライブカット指令が含まれる場合には、Ｓ８２において、トランスミッションＥＣＵ３４へオーバドライブカット指令を送信するとともに、Ｓ８１において、スロットル開度が０にされて、Ｓ８０においてブレーキ要求無情報等が送信される。さらに、３速シフトダウン指令が含まれる場合には、Ｓ８３においてトランスミッション制御ＥＣＵ３４へ３速シフトダウン指令が送信され、Ｓ８１においてスロットル開度が０にされる。ブレーキ要求有情報が含まれない場合には、Ｓ８０において、上述の場合と同様に、ブレーキＥＣＵ１６に予め決められた情報が送信される。
それに対して、ブレーキ要求有情報が含まれる場合には、Ｓ７９における判定がＹＥＳとなり、Ｓ８４において、ブレーキＥＣＵ１６に、ブレーキ要求有情報，ブレーキ用目標減速度αnB* を表す情報等の予め定められた情報が送信される。
【００５３】
ブレーキＥＣＵ１６において、図１４のフローチャートで表されるブレーキ作動力（液圧）制御プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
Ｓ９１において、ブレーキ要求有情報を受信したか否かが判定され、Ｓ９２において、自動ブレーキ作動許可条件が満たされるか否かが判定される。自動ブレーキ作動許可条件は、(a) 圧力制御弁５０のソレノイドの温度が設定温度より低い場合、または、(b) 車輪のスリップ状態が設定状態より安定側にある場合に満たされる。自動ブレーキが作動させられることによって、車両の走行安定性が損なわれるおそれがある場合には禁止される。また、ブレーキ装置５４が、ブレーキ作動を継続させることが望ましくない状態にある場合にも禁止される。
自動ブレーキ作動許可条件が満たされた場合には、Ｓ９３において、ブレーキ用目標減速度αnB* が得られるように、圧力制御弁５０のコイル１０４への供給電流Ｉが決定され、ブレーキ液圧が、それに応じた大きさに制御される。前述のように、ブレーキ用目標減速度αnB* は一回の作動中においては一定である。
【００５４】
図１６に示すように、圧力制御弁５０への供給電流Ｉが一定とされ、ブレーキ液圧がその供給電流Ｉに対応する値に保持される。ブレーキ用目標減速度αnB* が一定である場合には、供給電流Ｉは予め定められたパターンに従って（例えば、図に示すように、台形状となるように）増加，保持，減少させられる。このように、ブレーキ用目標減速度αnB* が一定にされれば、ブレーキ制御を安定して行うことができるのであり、制御ハンチングを抑制することができる。
また、従来における場合より減速度の変化頻度が少なくなるため、運転者の違和感を軽減することができる。さらに、減速度の変化が小さくされるため、走行安定性を向上させることができ、運転者の安心感を向上させることができる。
また、目標減速度が一定にされれば、圧力制御弁５０への供給電流Ｉもブレーキ液圧も一定に保たれ、ブレーキ液圧は供給電流Ｉに応じた液圧となるはずである。したがって、これらの事情に基づけば、ブレーキ装置５４の異常を容易に検出することができる。
さらに、目標減速度が変化させられる場合には、それによって、圧力制御弁５０への制御指令値（電流値Ｉ）のガード値を設定することが困難であるが、目標減速度が一定の場合には、ガード値の設定が容易になる。
【００５５】
自動ブレーキ作動許可条件が満たされない場合には、Ｓ９４において警報装置５２が作動させられ、Ｓ９５においてコイル１０４への供給電流Ｉが０にされる。ブレーキ液圧の制御は行われないことになる。ブレーキ要求無情報が含まれる場合にも供給電流は０にされる。
【００５６】
また、図１５のフローチャートで表される警報装置作動プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。Ｓ９７において、警報装置作動指令を受信したか否かが判定され、受信した場合には、Ｓ９８において警報装置５２が作動させられる。車間距離Ｚが接近距離Ｄw 以下になったために警報装置５２が作動させられるのである。この場合に、警報装置５２が、自車両の減速度や対象物体との実際の接近状態に基づいたタイミングで発生させられるため、運転者の違和感を軽減することができる。警報装置５２は、ブレーキの作動状態とは関係なく作動させられる。
上述のように、ブレーキ作動時には目標減速度が一定とされるが、ブレーキ作動途中に自車両の減速度が不足し、実際の先行車両との車間距離が短くなった場合には警報が発生させられる。そのため、運転者は、ブレーキペダル６０を踏む等の操作を行うことができる。警報装置５２の制御とブレーキ作動中に目標減速度を一定にする制御とを組み合わせて行うことは有効なことなのである。
なお、警報装置５２は、割り込みによって、作動させられるようにすることができる。警報装置作動指令が受信された場合には、直ちに、Ｓ９８が実行されるようにするのである。
【００５７】
以上、本実施形態においては、レーザレーダ装置２０により、確率取得手段が構成され、車間制御ＥＣＵ１６，エンジンＥＣＵ１４，トランスミッションＥＣＵ３４，スロットル制御装置３６，ブレーキＥＣＵ１６およびブレーキ制御アクチュエータ５０等により減速装置が構成される。また、ブレーキＥＣＵ１６のＳ９２を記憶する部分，実行する部分等によりブレーキ作動許可禁止手段が構成される。
車間制御ＥＣＵ１２のＳ３０を記憶する部分，実行する部分等により目標減速度決定手段が構成され、ブレーキＥＣＵ１６のＳ９３を実行する部分、ブレーキ制御アクチュエータ５０等により減速度制御装置が構成される。本実施形態においては、減速度制御装置はブレーキ制御装置に対応する。
また、車間制御ＥＣＵ１２のＳ５１〜５３を記憶する部分，実行する部分および図１０のマップで表されるテーブルを記憶する部分等により設定距離仮決定部が構成され、Ｓ５４〜５７を記憶する部分，実行する部分、図１１，１２のマップで表されるテーブルを記憶する部分等により本設定距離決定部が構成される。
【００５８】
次に、異常の検出について説明する。システムにおける異常には、システムを構成する各要素の異常，通信異常，制御異常等があり、いずれにしても、異常が検出された場合にはクルーズコントロールが禁止される。構成要素の異常には、各種センサ，スロットル開度制御アクチュエータ，ブレーキ制御アクチュエータ，トランスミッション等の異常が該当し、これらは、イニシャルチェック時等に検出されるが、イニシャルチェックについての説明は省略する。
通信異常には、(a) 情報の受信時間間隔が予め定められた時間間隔でないこと、(b) 受信情報に連続性のある情報が含まれる場合において、連続性が確保されていないこと、(c) 受信情報のミラーチェックにより、情報と反転情報とが反転した関係にないこと等が該当する。
【００５９】
制御異常は、コンピュータや制御アクチュエータ等の誤作動や不作動，通信化け等に起因して生じる。本実施形態においては、２つ以上の情報の内容が論理的整合性を有するか否か（論理的異常）に基づいて検出される。
２つ以上の情報のうちの少なくとも１つを制御情報（例えば、エンジン等制御情報，ブレーキ要求の有無を表す情報，目標減速度を表す情報等）とすることができる。エンジンＥＣＵ１４もブレーキＥＣＵ１６も、車間制御ＥＣＵ１２からの制御情報に応じて作動させられるからである。また、２つ以上の情報のうちの少なくとも１つを、センサによる検出値，クルーズコントロールスイッチ２６の状態等を表す車両状態情報とすることができる。前述のクルーズコントロール用車両情報は車両状態情報の一例である。これらによれば、実際の制御の結果を表す情報，制御情報を作成する際の基準の情報を取得することができる。制御情報はＥＣＵ間の通信によって送信されるため、通信情報と称することができる。車両状態情報には、通信によって他のＥＣＵに送信される情報と、送信されない情報とがあり、送信される情報は通信情報に該当するものとすることができる。
【００６０】
制御異常は、(d) 受信した複数の通信情報のうちの２つ以上が論理的な整合性を有しない場合、(e) 自己のＥＣＵから他のＥＣＵに送信した通信情報と、その他のＥＣＵから返信された通信情報とが論理的整合性を有しない場合、(f) 受信した通信情報と自己のＥＣＵにおいて作成された情報、または、自己のＥＣＵに接続されたセンサ等による検出値とが論理的な整合性を有しない場合等に検出される。
通信異常検出プログラムは、各ＥＣＵにおいて、予め定められた時間毎、あるいは、情報を送信する毎等に実行される。
【００６１】
車間制御ＥＣＵ１２において、図１７に示すフローチャートで表される異常検出プログラムが、通信情報をエンジンＥＣＵ１４に送信する毎に実行される。Ｓ１１１において、エコーバック要求をエンジンＥＣＵ１４に送信する。Ｓ１１２において、車間制御ＥＣＵ１２からエンジンＥＣＵ１４に送信した情報と返信された情報とが論理的な整合性を有するか否かが判定される。例えば、ブレーキ要求有情報を送信した場合において、エコーバックされた情報にブレーキ要求無情報が含まれる場合には、論理的に整合性がないとされる。
論理的整合性を有する場合にはＳ１１３において異常フラグがリセットされ、論理的整合性を有しない場合にはＳ１１４において異常フラグがセットされる。そして、Ｓ１１５において異常フラグの状態を表す情報がエンジンＥＣＵ１４に送信される。
なお、エンジンＥＣＵ１４から返信されて、車間制御ＥＣＵ１２において受信した情報について受信状態の異常が検出されるようにすることもできる。
【００６２】
エンジンＥＣＵ１４においては、車間制御ＥＣＵ１２との間の通信と、ブレーキＥＣＵ１６との間の通信との両方において異常が検出される。
車間制御ＥＣＵ１２との間の通信においては、図１８に示すフローチャートにおけるＳ１４１において、通信情報を受信したか否かが判定される。情報を受信した場合には、Ｓ１４２において受信状態が正常か否かが判定される。そして、Ｓ１４３において、論理的整合性があるか否かが判定される。例えば、受信情報に、ブレーキ要求有情報と正の値であるブレーキ用目標減速度αnB* とが含まれる場合、正の値である目標減速度αn * と３速シフトダウン指令とが含まれ、かつ、エンジンＥＣＵ１４において検出されたアクセル開度が０である場合等には論理的整合性を有するとされる。それに対して、受信情報にブレーキ要求有情報が含まれるにもかかわらず、アクセル開度が大きい場合やクルーズスイッチ２６がＯＦＦ位置にある場合等には論理的整合性がないとされる。論理的整合性がある場合には、Ｓ１４４において異常フラグがリセットされ、論理的整合性がない場合にはＳ１４５において異常フラグがセットされる。なお、異常検出プログラムは、情報を受信する毎に行われるようにすることもできる。情報を受信した場合にＳ１４２以降が実行される。
【００６３】
ブレーキＥＣＵ１６との間の通信においては、図１９に示すフローチャートにおけるＳ１５１において、ブレーキＥＣＵ１６にブレーキ要求の有無を表す情報等を送信した後に、エコーバック要求を送信する。Ｓ１５２において、送信した情報と返信された情報とが論理的整合性を有するか否かが判定される。例えば、送信した情報にブレーキ要求有情報が含まれるのに返信された情報にブレーキ要求無情報が含まれる場合には、論理的な整合性を有しないとされる。論理的な整合性を有する場合には、Ｓ１５３において異常フラグがリセットされ、整合条件が満たされない場合には、Ｓ１５４において異常フラグがセットされる。
【００６４】
なお、エコーバック要求だけではなく、ブレーキＥＣＵ１６において作成された特定の情報を要求することもできる。例えば、ブレーキＥＣＵ１６から送信された特定の情報と、エンジンＥＣＵ１４からブレーキＥＣＵ１６へ送信した情報およびエンジンＥＣＵ１４において作成された情報の少なくとも一方とが論理的整合性を有するか否かを判定することができる。例えば、ブレーキＥＣＵ１６において作成されたブレーキ作動中であることを表すブレーキ作動中フラグがセット状態にある場合において、エンジンＥＣＵ１４からブレーキＥＣＵ１６にブレーキ要求有情報を送信した場合には、論理的整合性を有するとされる。逆に、エンジンＥＣＵ１４において、クルーズコントロールスイッチ２６がＯＮ状態にあり、ブレーキ要求有情報を送信したが、ブレーキＥＣＵ１６から送信されたブレーキ作動中フラグがリセット状態にある場合には論理的整合性を有しないとされる。この場合には、自己のＥＣＵにおいて作成された情報と検出された情報との少なくとも一方と、他のＥＣＵから送信された制御情報（制御指令値）以外の通信情報とが論理的整合性を有するか否かが判定されることになる。
【００６５】
ブレーキＥＣＵ１６においても、上述と同様に図２０のフローチャートで表される異常検出プログラムが実行される。Ｓ１６２において受信状態が正常であるか否かが判定され、Ｓ１６３において論理的整合性を有するか否かが判定される。例えば、受信情報にブレーキ要求有情報と正の値であるブレーキ用目標減速度αnB* を表す情報とが含まれる場合には、論理的整合性を有するとされる。そして、Ｓ１６６において異常フラグの状態がエンジンＥＣＵ１４に送信される。
【００６６】
以上のように、本実施形態においては、従来のように、各構成要素の異常，通信異常が検出されるだけでなく、制御異常も検出される。そのため、異常検出の機会を多くすることができる。また、制御異常を早期に検出することができ、ブレーキ制御やエンジン制御が誤って行われることを回避することができ、システムの信頼性を向上させることができる。
また、システムの開発段階において制御異常が検出されるようにすることは有効なことである。開発段階において２つ以上の情報間に論理的整合性がないことが検出されれば、制御プログラムに異常がある可能性があるため、それに応じて制御プログラムの検討，修正を行うことができる。この場合には、２つ以上の通信情報を含む情報間の論理的整合性の有無が検出されるようにすることが望ましい。自己のＥＣＵで作成された情報と他のＥＣＵで作成された情報とを比較することによって異常を検出することができる。
なお、制御異常が検出された場合には、ブレーキ制御のみを禁止し、エンジン等の制御は許容されるようにしてもよい。ブレーキ制御の方が制御異常に起因する走行状態への影響が大きいからである。また、エンジンＥＣＵ１４とトランスミッションＥＣＵ３４との間の通信情報を利用して制御異常を検出することもできる。
【００６７】
さらに、クルーズコントロールの態様は、上記実施形態における場合のそれに限らない。例えば、エンジン等の制御については、ブレーキ作動前とブレーキ解除後とで、同様の制御が行われるようにすることができる。いずれの場合においても、減速度偏差と目標減速度との少なくとも一方に基づいて制御されるようにすることができるのである。また、しきい値等も同じ大きさにすることができる。
また、走行制御装置は、複数のＥＣＵを含むシステムとすることは不可欠ではなく、１つのＥＣＵを有するシステムとすることができる。
さらに、ブレーキ回路の構造は、上記実施形態に限らない。自動ブレーキの作動が可能であればよいのであり、アンチロック制御や車両挙動制御が可能とすることは不可欠ではない。
また、ブレーキ６２は、液圧ブレーキに限らず、電動モータによって摩擦部材がブレーキ回転体に押し付けられる電動ブレーキであってもよい。さらに、車両は駆動装置としてエンジンと電動モータとの両方を含むものとしたり、エンジンを含まないで電動モータを含むものとしたりすることができる。これらの場合には、減速の必要性が低い場合には、駆動装置に含まれる電動モータの作動状態が制御されるようにすることができる。車両はエンジン駆動車に限らず、ハイブリット車，電気自動車でもよいのである。
【００６８】
その他、〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更，改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の一実施例である走行制御装置の全体を示す図である。
【図２】上記走行制御装置に含まれるブレーキ制御アクチュエータを含むブレーキ装置の回路図である。
【図３】上記ブレーキ制御アクチュエータの概念図である。
【図４】上記走行制御装置による制御の一例を示す図である。
【図５】上記走行制御装置の車間制御ＥＣＵのＲＯＭに格納された目標減速度決定プログラムを表すフローチャートである。
【図６】上記車間制御ＥＣＵのＲＯＭに格納されたクルーズコントロールプログラム表すフローチャートである。
【図７】上記車間制御ＥＣＵのＲＯＭに格納された警報装置制御プログラム表すフローチャートである。
【図８】上記車間制御ＥＣＵのＲＯＭに格納された目標減速度決定テーブルを表すマップである。
【図９】上記車間制御ＥＣＵのＲＯＭに格納されたブレーキ用目標減速度決定テーブルを表すマップである。
【図１０】上記車間制御ＥＣＵのＲＯＭに格納された第１接近距離決定テーブルを表すマップである。
【図１１】上記車間制御ＥＣＵのＲＯＭに格納された第２接近距離決定テーブルを表すマップである。
【図１２】上記車間制御ＥＣＵのＲＯＭに格納された第３接近距離決定テーブルを表すマップである。
【図１３】上記エンジンＥＣＵのＲＯＭに格納されたクルーズコントロールプログラムを表すフローチャートである。
【図１４】上記ブレーキＥＣＵのＲＯＭに格納された液圧制御プログラムを表すフローチャートである。
【図１５】上記ブレーキＥＣＵのＲＯＭに格納された警報装置作動プログラムを表すフローチャートである。
【図１６】上記ブレーキＥＣＵによる制御の一例を示す図である。
【図１７】上記車間制御ＥＣＵのＲＯＭに格納された異常検出プログラムを表すフローチャートである。
【図１８】上記エンジンＥＣＵのＲＯＭに格納された異常検出プログラムを表すフローチャートである。
【図１９】上記エンジンＥＣＵのＲＯＭに格納された異常検出プログラムを表すフローチャートである。
【図２０】上記ブレーキＥＣＵのＲＯＭに格納された異常検出プログラムを表すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７０】
１２：車間制御ＥＣＵ  １４：エンジンＥＣＵ  １６：ブレーキＥＣＵ  ２０：レーザレーダ装置  ３４：トランスミッションＥＣＵ  ５０：ブレーキ制御アクチュエータ  ５２：警報装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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