(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ衛星から移動体の現在位置に関する情報の電波を受信する受信手段と、
前記ＧＰＳ衛星からの電波の受信強度および前記ＧＰＳ衛星に関する仰角を、受信された電波の受信状態を示すパラメータとして検知する検知手段と、
移動体が一の種別の駐車場から他の種別の駐車場へ移動したと判断するために用いる遷移の条件を定めた遷移情報を記憶する記憶手段と、
前記検知手段により検知された前記受信状態を示すパラメータおよび前記遷移情報に基づいて、前記移動体が位置する駐車場の種別を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて、前記移動体の現在位置を設定する設定手段と、
を備えることを特徴とする位置設定装置。
【請求項２】
前記判定手段は、前記受信状態を示すパラメータおよび前記遷移情報に基づいて、前記移動体が屋内駐車場の内に位置するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の位置設定装置。
【請求項３】
前記検知手段は、前記受信強度、前記仰角、および捕捉衛星数を、前記受信状態を示すパラメータとして検知することを特徴とする請求項１または２に記載の位置設定装置。
【請求項４】
前記判定手段は、前記移動体の進行方位の変化量を検出する方位センサ、前記移動体の速度を検出する速度センサ、および前記移動体の加速度を検出する加速度センサのうち少なくとも一つから出力されるセンサ情報、前記受信状態を示すパラメータおよび前記遷移情報に基づいて、前記移動体が位置する駐車場の種別を判定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の位置設定装置。
【請求項５】
前記記憶手段は、前記移動体が位置する駐車場の種別の履歴情報をさらに記憶し、
前記判定手段は、前記履歴情報、前記センサ情報、前記受信状態を示すパラメータおよび前記遷移情報に基づいて、前記移動体が位置する駐車場の種別を判定することを特徴とする請求項４に記載の位置設定装置。
【請求項６】
前記判定手段は、前記駐車場の種別として屋上駐車場を判定可能であることを特徴とする請求項５に記載の位置設定装置。
【請求項７】
前記判定手段は、駐車場の種別として立体駐車場および地下駐車場を判定可能であり、前記履歴情報から前回判定された駐車場の種別が立体駐車場であることが判明している場合に、前記移動体の進行方位の変化量を検出する方位センサ、前記移動体の速度を検出する速度センサ、および前記移動体の加速度を検出する加速度センサのうち少なくとも一つから出力されるセンサ情報および前記受信状態を示すパラメータに基づいて、前記移動体が位置する駐車場の種別が屋上駐車場であるか否かを判定することを特徴とする請求項６に記載の位置設定装置。
【請求項８】
位置設定装置における位置設定方法であって、
ＧＰＳ衛星から前記移動体の現在位置に関する情報の電波を受信する受信工程と、
前記ＧＰＳ衛星からの電波の受信強度および前記ＧＰＳ衛星に関する仰角を、受信された電波の受信状態を示すパラメータとして検知する検知工程と、
移動体が一の種別の駐車場から他の種別の駐車場へ移動したと判断するために用いる遷移の条件を定めた遷移情報を記憶する記憶工程と、
前記検知手段により検知された前記受信状態を示すパラメータおよび前記遷移情報に基づいて、前記移動体が位置する駐車場の種別を判定する判定工程と、
前記判定工程の判定結果に基づいて、前記移動体の現在位置を設定する設定工程と、
を含むことを特徴とする位置設定方法。
【請求項９】
請求項８に記載の位置設定方法をコンピュータに実行させることを特徴とする位置設定プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の位置設定プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の現在位置を設定する位置設定装置、位置設定方法、位置設定プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両などの移動体に搭載されるナビゲーション装置は、衛星航法と自立航法によって自車位置を算出して、道路データ上に設定している。衛星航法は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）レシーバによって、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、ＧＰＳ衛星との幾何学的位置を求めるものであり、複数のＧＰＳ衛星から電波を受信して、地上での自車位置を算出する。また、自立航法は、速度センサや方位センサなどの自立センサによって、車両の移動量や移動方位を積算し、自車位置を算出する。
【０００３】
近年では、ＧＰＳレシーバによって検出したＧＰＳ測位不可情報によって、屋内駐車場判定を開始し、方位センサの出力に基づく自車の急旋回の回数が同一方向に一定回数以上検出された場合に、自車位置を屋内駐車場と判定する。そして、自車位置を屋内駐車場の周辺道路に設定せずに、自立センサの出力に基づいて、屋内駐車場内の自車位置を設定する提案がされている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−３１０５４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術によれば、ＧＰＳ測位不可情報を検出して、屋内駐車場の判定をおこなうため、ＧＰＳ測位が可能な屋内駐車場は、自車位置を屋内駐車場と判定できない。したがって、たとえば、天空が狭い範囲で開けている屋内駐車場や側面が空いている屋内駐車場、屋内駐車場への進入前後や、屋内駐車場からの退出前後においては、自車位置を屋内駐車場周辺の道路に設定してしまうという問題が一例として挙げられる。また、屋内駐車場の屋内を通過して、屋上駐車場に位置した場合はＧＰＳ測位が可能となるため、自車位置を屋内駐車場周辺の道路に設定してしまうという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる位置設定装置はＧＰＳ衛星から移動体の現在位置に関する情報の電波を受信する受信手段と、前記ＧＰＳ衛星からの電波の受信強度および前記ＧＰＳ衛星に関する仰角を、受信された電波の受信状態を示すパラメータとして検知する検知手段と、移動体が一の種別の駐車場から他の種別の駐車場へ移動したと判断するために用いる遷移の条件を定めた遷移情報を記憶する記憶手段と、前記検知手段により検知された前記受信状態を示すパラメータおよび前記遷移情報に基づいて、前記移動体が位置する駐車場の種別を判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記移動体の現在位置を設定する設定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項８の発明にかかる位置設定方法は、位置設定装置における位置設定方法であって、ＧＰＳ衛星から前記移動体の現在位置に関する情報の電波を受信する受信工程と、前記ＧＰＳ衛星からの電波の受信強度および前記ＧＰＳ衛星に関する仰角を、受信された電波の受信状態を示すパラメータとして検知する検知工程と、移動体が一の種別の駐車場から他の種別の駐車場へ移動したと判断するために用いる遷移の条件を定めた遷移情報を記憶する記憶工程と、前記検知手段により検知された前記受信状態を示すパラメータおよび前記遷移情報に基づいて、前記移動体が位置する駐車場の種別を判定する判定工程と、前記判定工程の判定結果に基づいて、前記移動体の現在位置を設定する設定工程と、を含むことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項９の発明にかかる位置設定プログラムは、請求項８に記載の位置設定方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項１０の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項９に記載の位置設定プログラムを記録したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態にかかる位置設定装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態にかかる位置設定装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施例１にかかる車両の屋内駐車場への入退出の概略の一例を示す説明図である。
【図５】この発明の実施例１にかかる車両の屋内駐車場への入退出におけるＧＰＳシグナルレベルの変化の概略の一例を示す説明図である。
【図６】この発明の実施例１にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施例１にかかる屋内駐車場判断得点（Ｘ）の得点表の一例を示す説明図である。
【図８】この発明の実施例１にかかる屋内駐車場判断得点（Ｘ）の算出処理を示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施例２のかかる車両が位置する駐車場の種別の判定について示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる位置設定装置、位置設定方法、位置設定プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１２】
（実施の形態）
（位置設定装置の機能的構成）
図１を用いて、この発明の実施の形態にかかる位置設定装置の機能的構成について説明する。図１は、この発明の実施の形態にかかる位置設定装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【００１３】
図１において、位置設定装置１００は、受信部１０１と、検知部１０２と、判定部１０３と、設定部１０４と、記憶部１０５と、を含み構成されている。
【００１４】
受信部１０１は、移動体の現在位置に関する情報の電波を受信する。現在位置に関する情報の電波は、たとえば、ＧＰＳ衛星からの電波であり、複数のＧＰＳ衛星から受信する。
【００１５】
検知部１０２は、受信部１０１によって受信された電波の受信状態を示すパラメータを検知する。受信状態は、たとえば、移動体周囲の電波受信を妨害する構造物の有無などに起因して、電波の受信がしやすいか否かなど受信に関する状態である。受信状態を示すパラメータは、たとえば、ＧＰＳ衛星からの電波の受信強度（レベル）、ＧＰＳ衛星に関する仰角および捕捉衛星数の少なくともいずれか一つを含む構成であってもよい。また、受信状態を示すパラメータの検知は、たとえば、電波の受信強度（レベル）、ＧＰＳ衛星に関する仰角および捕捉衛星数のそれ自体に加えて、所定時間における電波の受信強度（レベル）、ＧＰＳ衛星に関する仰角および捕捉衛星数の変化量を検知する構成でもよい。
【００１６】
判定部１０３は、検知部１０２によって検知された電波の受信状態を示すパラメータに基づいて、移動体が位置する駐車場の種別を判定する。具体的には、検知部１０２によって検知された電波の受信状態を示すパラメータに基づいて、屋内駐車場内に位置するか否かを判定することとしてもよい。
【００１７】
また、判定部１０３は、たとえば、移動体に搭載された進行方位の変化量を検出する方位センサ、移動体の速度を検出する速度センサ、移動体の加速度を検出する加速度センサのうち少なくとも一つから出力されるセンサ情報および受信状態を示すパラメータに基づいて、屋内駐車場に位置するか否かを判定してもよい。
【００１８】
また、判定部１０３は、後述する記憶部１０５に記憶された履歴情報、センサ情報、および受信状態を示すパラメータに基づいて、移動体が位置する駐車場の種別を判定することとしてもよい。履歴情報は、たとえば、移動体が位置した駐車場の種別でもよく、判定部１０３によって過去に判定された駐車場の種別などである。具体的には、たとえば、判定部１０３は、駐車場の種別を判定する直前の履歴情報が駐車場の屋上へ移動可能な駐車場の種別であった場合に、センサ情報と受信状態を示すパラメータを参照して、移動体が位置する駐車場の種別を屋上と判定することとしてもよい。
【００１９】
さらに、判定部１０３は、記憶部１０５に記憶された遷移情報、履歴情報、センサ情報、および受信状態を示すパラメータに基づいて、移動体が位置する駐車場の種別を判定することとしてもよい。遷移情報は、たとえば、移動体が位置した駐車場の種別の遷移の可否および遷移のためのしきい値に関する情報である。具体的には、たとえば、判定部１０３は、駐車場の種別を判定する直前の履歴情報が、遷移情報によって駐車場の屋上へ遷移可能な駐車場の種別であった場合、センサ情報や受信状態を示すパラメータと、遷移情報におけるしきい値とを比較することによって、移動体が位置する駐車場の種別を屋上と判定する。
【００２０】
設定部１０４は、判定部１０３によって判定された判定結果に基づいて、移動体の現在位置を設定する。移動体の現在位置の設定は、たとえば、判定部１０３によって判定された、移動体が屋内駐車場内に位置するか否かに基づいて、マップマッチング処理をおこなう構成としてもよい。
【００２１】
記憶部１０５は、移動体が位置する駐車場の種別の履歴情報を記憶する。履歴情報は、たとえば、移動体が位置した駐車場の種別に関する情報でもよく、判定部１０３における判定結果に基づいて、記憶部１０５は、移動体が位置した駐車場の種別を所定の容量まで上書き記憶する構成としてもよい。また、記憶部１０５は、一の駐車場の種別から他の駐車場の種別への遷移の条件を定めた遷移情報を記憶する。遷移情報は、たとえば、遷移の可否や遷移するためのセンサ情報や受信状態を示すパラメータに関するしきい値を含む情報である。
【００２２】
（位置設定装置の処理の内容）
つぎに、図２を用いて、この発明の実施の形態にかかる位置設定装置１００の処理の内容について説明する。図２は、この発明の実施の形態にかかる位置設定装置の処理の内容を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、検知部１０２は、受信部１０１によって受信された電波の受信状態を示すパラメータを検知する（ステップＳ２０１）。
【００２３】
そして、判定部１０３は、ステップＳ２０１において検知された電波の受信状態を示すパラメータに基づいて、移動体が位置する駐車場の種別を判定する（ステップＳ２０２）。また、駐車場の判定は、たとえば、移動体に搭載された方位センサ、速度センサ、加速度センサなどから出力される移動体の位置のセンサ情報および受信状態に基づいておこなってもよく、移動体が屋内駐車場の内に位置するか否かを判定することとしてもよい。
【００２４】
また、図２のフローチャートでは説明を省略するが、駐車場の判定は、たとえば、記憶部１０５に記憶された遷移情報、履歴情報、センサ情報、および受信状態を示すパラメータなどに基づいて、移動体が位置する駐車場の種別を判定してもよい。具体的には、たとえば、遷移情報と、センサ情報および受信状態を示すパラメータとを比較することにより、駐車場の種別が屋上であるか否かを判定することとしてもよい。
【００２５】
つぎに、設定部１０４は、ステップＳ２０２において判定された判定結果に基づいて、移動体の現在位置を設定して（ステップＳ２０３）、一連の処理を終了する。移動体の現在位置の設定は、たとえば、移動体が屋内駐車場内に位置するか否かに基づいて、マップマッチング処理をおこなう構成としてもよい。
【００２６】
以上説明したように、この発明によれば、移動体の現在位置に関する情報の電波の状態に基づいて、移動体が位置する駐車場を判定して、現在位置を設定できる。したがって、電波の受信が不可でなくても、移動体が位置する駐車場を適切に判定して、移動体の現在位置の設定を図ることができる。
【実施例１】
【００２７】
以下に、この発明の実施例１について説明する。本実施例１では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの車両に搭載されるナビゲーション装置によって、この発明の位置設定装置を実施した場合の一例について説明する。
【００２８】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
図３を用いて、この発明の実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図３は、この発明の実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００２９】
図３において、ナビゲーション装置３００は、車両などに搭載されており、ナビゲーション制御部３０１と、ユーザ操作部３０２と、表示部３０３と、位置取得部３０４と、記録媒体３０５と、記録媒体デコード部３０６と、音声出力部３０７と、通信部３０８と、経路探索部３０９と、経路誘導部３１０と、音声生成部３１１と、スピーカ３１２と、によって構成される。
【００３０】
ナビゲーション制御部３０１は、ナビゲーション装置３００全体を制御する。ナビゲーション制御部３０１は、たとえば所定の演算処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）や、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、および、ＣＰＵのワークエリアとして機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などによって構成されるマイクロコンピュータなどによって実現することができる。
【００３１】
ナビゲーション制御部３０１は、経路誘導に際し、位置取得部３０４によって取得された現在位置に関する情報と、記録媒体３０５から記録媒体デコード部３０６を経由して得られた地図情報に基づいて、地図上のどの位置を走行しているかを算出し、算出結果を表示部３０３へ出力する。また、ナビゲーション制御部３０１は、経路誘導に際し、経路探索部３０９、経路誘導部３１０、音声生成部３１１との間で経路誘導に関する情報の入出力をおこない、その結果得られる情報を表示部３０３および音声出力部３０７へ出力する。
【００３２】
また、ナビゲーション制御部３０１は、マップマッチング処理部３１３を含み構成されている。マップマッチング処理部３１３は、通常、地図情報や、後述する位置取得部３０４を構成するＧＰＳレシーバの出力および各種センサの出力、に基づいて、道路や駐車場などに車両の現在位置をマッチングさせて車両の現在位置を設定する（以下、この現在位置設定処理をマップマッチング処理とする）。
【００３３】
さらに、マップマッチング処理部３１３は、位置取得部３０４によって取得されるＧＰＳ衛星からの電波の受信強度（以下、ＧＰＳシグナルレベルとする）に基づいて、車両が位置する駐車場の種別を判定し、この判定結果に基づいてマップマッチング処理をおこなう。具体的には、たとえば、マップマッチング処理部３１３は、ＧＰＳシグナルレベルに基づいて、移動体が屋内駐車場の内に位置するか否かを判定することにより、マップマッチング処理をおこなうこととしてもよい。
【００３４】
マップマッチング処理部３１３では、ＧＰＳシグナルレベルの変化量に基づいて処理をおこなう構成でもよく、処理の詳細については、図６に後述する。
【００３５】
また、マップマッチング処理部３１３は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳシグナルレベルについて点数化して、車両が屋内駐車場内に位置するか否かを判定してもよい。ＧＰＳシグナルレベルの点数化は、たとえば、ＧＰＳシグナルレベルやＧＰＳ衛星の仰角や捕捉衛星数などに重みを付けて算出してもよく、詳細については、図７に後述する。
【００３６】
また、マップマッチング処理部３１３は、車両が遷移した駐車場に関する遷移情報に基づいて、ＧＰＳシグナルレベルおよび各種センサの出力を参照することにより、車両が位置する駐車場の種別を判定することとしてもよい。遷移情報は、たとえば、車両が位置した駐車場の種別の履歴に関する情報を含み、後述する記録媒体デコード部３０６によって、記録媒体３０５に所定容量まで上書き記録される構成でもよく、詳細については、図９に後述する。
【００３７】
ユーザ操作部３０２は、ユーザがリモコンやスイッチ、タッチパネルなどの操作手段を操作して入力した情報を取得してナビゲーション制御部３０１に対して出力する。
【００３８】
表示部３０３は、たとえば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイなどを含む。表示部３０３は、具体的には、たとえば、映像Ｉ／Ｆ（インターフェース）や映像Ｉ／Ｆに接続された映像表示用のディスプレイ装置によって構成することができる。映像Ｉ／Ｆは、具体的には、たとえば、ディスプレイ装置全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像情報に基づいて、ディスプレイ装置を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。そして、表示部３０３は、ナビゲーション制御部３０１の出力に関する制御にしたがい、交通情報や地図情報や経路誘導に関する情報や、その他各種情報を表示する。
【００３９】
位置取得部３０４は、ＧＰＳレシーバおよび速度センサや方位センサや加速度センサなどの各種センサから構成され、車両の現在位置（ナビゲーション装置３００の現在位置）の情報を取得する。ＧＰＳレシーバは、ＧＰＳ衛星からの電波（以下、ＧＰＳシグナルとする）を受信し、ＧＰＳ衛星との幾何学的位置を求める。なお、ＧＰＳとは、Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍの略称であり、４つ以上の衛星からのＧＰＳシグナルを受信することによって地上での位置を正確に求めるシステムである。ＧＰＳレシーバは、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳシグナルを受信するためのアンテナ、受信したＧＰＳシグナルを復調するチューナーおよび復調した情報に基づいて現在位置を算出する演算回路などによって構成される。速度センサは、車両の速度を検出する。方位センサは車両の進行方向の変化量を検出する。加速度センサは、車両の加速度を検出する。
【００４０】
記録媒体３０５には、各種制御プログラムや各種情報がコンピュータに読み取り可能な状態で記録されている。この記録媒体３０５は、たとえば、ＨＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ）やＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）、メモリカードによって実現することができる。なお、記録媒体３０５は、記録媒体デコード部３０６による情報の書き込みを受け付けるとともに、書き込まれた情報を不揮発に記録するようにしてもよい。
【００４１】
また、記録媒体３０５には、経路探索および経路誘導に用いられる地図情報が記録されている。記録媒体３０５に記録されている地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、表示部３０３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置３００が経路誘導中の場合は、記録媒体デコード部３０６によって記録媒体３０５から読み取られた地図情報と位置取得部３０４によって取得された車両の位置を示すマークとが表示部３０３に表示されることとなる。
【００４２】
なお、この実施例１では地図情報などを記録媒体３０５に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報などは、ナビゲーション装置３００外部のサーバなどに記録されていてもよい。その場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信部３０８を通じて、ネットワークを介してサーバから地図情報を取得する。取得された情報はＲＡＭなどに記憶される。
【００４３】
記録媒体デコード部３０６は、記録媒体３０５に対する情報の読み取り／書き込みの制御をおこなう。
【００４４】
音声出力部３０７は、接続されたスピーカ３１２への出力を制御することによって、案内音や映像や音楽などの音声を出力する。スピーカ３１２は、１つであってもよいし、複数であってもよい。この音声出力部３０７は、たとえば、音声デジタル情報のＤ／Ａ変換をおこなうＤ／Ａコンバータと、Ｄ／Ａコンバータから出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器と、から構成することができる。
【００４５】
通信部３０８は、各種情報を外部から取得する。たとえば、通信部３０８は、ＦＭ多重チューナー、ＶＩＣＳ（登録商標）／ビーコンレシーバ、無線通信機器およびその他の通信機器や、携帯電話、ＰＨＳ、通信カードおよび無線ＬＡＮなどの通信媒体を介して他の通信機器との通信をおこなう。あるいは、ラジオ放送による電波やテレビ放送による電波や衛星放送により通信をおこなうことのできる機器などでもよい。
【００４６】
通信部３０８によって取得される情報は、道路交通情報通信システムセンターから配信される渋滞や交通規制などの交通情報や、事業者が独自の方式で取得した交通情報や、その他インターネット上の公開データなどである。通信部３０８は、たとえば、全国の交通情報やコンテンツを蓄積しているサーバに対しネットワークを介して、交通情報を要求し、要求した情報を取得するようにしてもよい。また、ラジオ放送による電波やテレビ放送などの電波や衛星放送などから、映像あるいは音声に関する信号を受信する構成でもよい。
【００４７】
経路探索部３０９は、記録媒体３０５から記録媒体デコード部３０６を介して取得される地図情報や、通信部３０８を介して取得される交通情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適経路を探索する。ここで、最適経路とは、ユーザの要望に最も合致する経路である。
【００４８】
経路誘導部３１０は、経路探索部３０９によって探索された最適経路情報、位置取得部３０４によって取得された車両の位置情報、記録媒体３０５から記録媒体デコード部３０６を経由して得られた地図情報に基づいて、ユーザを目的地点まで誘導するための経路誘導情報の生成をおこなう。このとき生成される経路誘導情報は、通信部３０８によって受信した渋滞情報を考慮したものであってもよい。経路誘導部３１０で生成された経路誘導情報は、ナビゲーション制御部３０１を介して表示部３０３へ出力される。
【００４９】
音声生成部３１１は、案内音などの各種音声の情報を生成する。すなわち、経路誘導部３１０で生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこない、これをナビゲーション制御部３０１を介して音声出力部３０７へ出力する。
【００５０】
なお、実施の形態にかかる位置設定装置１００の機能的構成である受信部１０１は位置取得部３０４によって、検知部１０２、判定部１０３および設定部１０４はマップマッチング処理部３１３（ナビゲーション制御部３０１）によって、記憶部１０５は記録媒体３０５によって、それぞれその機能を実現する。
【００５１】
つぎに、図４と図５を用いて、この発明の実施例１にかかる車両の屋内駐車場への入退出におけるＧＰＳシグナルレベルについて説明する。図４は、この発明の実施例１にかかる車両の屋内駐車場への入退出の概略の一例を示す説明図である。図５は、この発明の実施例１にかかる車両の屋内駐車場への入退出におけるＧＰＳシグナルレベルの変化の概略の一例を示す説明図である。
【００５２】
図４において、二等辺三角形で示したマークは、屋内駐車場４０１上あるいは周辺道路４０２上を走行する、状態の異なる車両４０３〜４０７について示している。車両４０３〜４０７の進行方向は、二等辺三角形の底辺から頂点に向かう方向で、本図においては、矢印４０８の方向である。
【００５３】
車両４０３は、ＧＰＳシグナルの通常測位状態で走行している。また、車両４０４は屋内駐車場４０１に進入前の状態、車両４０５は屋内駐車場４０１に進入後の状態、車両４０６は屋内駐車場４０１退出前の状態、車両４０７は屋内駐車場４０１退出後の状態である。
【００５４】
図５において、グラフ５００は、縦軸５２０がＧＰＳシグナルレベル、横軸５２１が時刻をそれぞれ示している。縦軸５２０において、平均値Ａ５０１は、車両４０３〜４０７における、通常測位状態でのＧＰＳシグナルレベルの平均値（以下、平均ＧＰＳシグナルレベルとする）を示す。また、しきい値ａ５０２は、車両４０３〜４０７における、屋内駐車場４０１外から屋内駐車場４０１内に入ったと判定するしきい値（以下、屋内駐車場内判定のしきい値とする）を示す。しきい値ａ’５０３は、車両４０３〜４０７における、屋内駐車場４０１内から屋内駐車場４０１外へ出たと判定するしきい値（以下、屋内駐車場外判定のしきい値とする）を示す。なお、平均値Ａ５０１、しきい値ａ５０２、しきい値ａ’５０３の算出については、図６に後述する。
【００５５】
横軸５２１において、ｔ（１）５０７は車両４０４の時刻を示す。そして、所定時間Δｔ５０４経過後のｔ（２）５０８は車両４０５の時刻を示す。また、ｔ（３）５０９は車両４０６の時刻を示す。そして、所定時間Δｔ５０６経過後のｔ（４）５１０は車両４０７の時刻を示す。なお、時刻ｔ（２）５０８と、時刻ｔ（３）５０９の間は、車両４０５，４０６が屋内駐車場４０１に入場している屋内駐車場入場期間５０５を示す。
【００５６】
（ナビゲーション装置３００の処理の内容）
つぎに、図６を用いて、この発明の実施例１にかかるナビゲーション装置３００の処理の内容について説明する。図６は、この発明の実施例１にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図６のフローチャートにおいて、まず、マップマッチング処理部３１３は、位置取得部３０４のＧＰＳレシーバが受信したＧＰＳシグナルのＧＰＳシグナルレベルを取得する（ステップＳ６０１）。ＧＰＳシグナルレベルの取得は、たとえば、ＧＰＳレシーバが受信した複数のＧＰＳシグナルのうち、最も強いＧＰＳシグナルを受信しているものを取得する。また、複数のＧＰＳシグナルのレベルを平均した平均値や、ＧＰＳ衛星に対する仰角や方位や健康状態などの特定の条件を満たすＧＰＳ衛星からのＧＰＳシグナルのレベルを平均した平均値を取得する構成でもよい。さらに、ＧＰＳシグナルレベルに対してカルマンフィルタを用いて雑音除去した値を使用してもよい。なお、ＧＰＳレシーバがＧＰＳシグナルを受信しない場合には、マップマッチング処理部３１３は、ＧＰＳシグナルレベルをゼロと判定する。
【００５７】
そして、マップマッチング処理部３１３は、通常測位状態の平均ＧＰＳシグナルレベルを取得する（ステップＳ６０２）。平均ＧＰＳシグナルレベルの取得は、たとえば、図示しないメモリなどに記憶した過去の所定の時間におけるＧＰＳシグナルレベルから取得する構成でもよく、後述するステップＳ６１３で保持したレベルを用いてもよい。
【００５８】
つづいて、マップマッチング処理部３１３は、屋内駐車場内判定のしきい値および屋内駐車場外判定のしきい値を算出する（ステップＳ６０３）。しきい値の算出は、たとえば、ステップＳ６０２で取得した平均ＧＰＳシグナルレベルの所定の割合（ｂ％，ｂ’％）としてもよい。より具体的には、図５のグラフ５００において、平均値Ａ５０１のｂ％をしきい値ａ５０２とし、平均値Ａ５０１のｂ’％をしきい値ａ’５０３とする構成でもよい。所定の割合は、たとえば、あらかじめ設定する構成や、ユーザにより更新できる構成でもよい。
【００５９】
つぎに、マップマッチング処理部３１３は、所定時間Δｔ５０４（５０６）経過後のＧＰＳシグナルレベルを取得し（ステップＳ６０４）、自車位置について、前回の判定が屋内駐車場４０１内か否かを判断する（ステップＳ６０５）。前回の判定は、たとえば、図示しないメモリなどに記憶されている構成でもよい。
【００６０】
ステップＳ６０５において、自車位置について、前回の判定が屋内駐車場４０１内である場合（ステップＳ６０５：Ｙｅｓ）は、つづいて、マップマッチング処理部３１３は、ＧＰＳシグナルレベルが一定値以上、または屋内駐車場外判定のしきい値以上か否かを判断する（ステップＳ６０６）。一定値は、たとえば、あらかじめ設定される値で、ステップＳ６０３で算出される屋内駐車場外判定のしきい値にかかわらず、確実に自車位置が屋内駐車場４０１外であると判断できる値としてもよい。
【００６１】
ステップＳ６０６において、ＧＰＳシグナルレベルが一定値以上、または屋内駐車場外判定のしきい値以上であった場合（ステップＳ６０６：Ｙｅｓ）は、マップマッチング処理部３１３は、自車位置を屋内駐車場４０１外と判定する（ステップＳ６０８）。また、ＧＰＳシグナルレベルが一定値以上、または屋内駐車場外判定のしきい値以上でない場合（ステップＳ６０６：Ｎｏ）は、マップマッチング処理部３１３は、自車位置を屋内駐車場４０１内と判定する（ステップＳ６０７）。
【００６２】
ステップＳ６０５において、自車位置について、前回の判定が屋内駐車場４０１内でない場合（ステップＳ６０５：Ｎｏ）は、つづいて、マップマッチング処理部３１３は、ＧＰＳシグナルレベルが一定値以下、または屋内駐車場内判定のしきい値以下か否かを判断する（ステップＳ６０９）。一定値は、たとえば、あらかじめ設定される値で、ステップＳ６０３で算出される屋内駐車場内判定のしきい値にかかわらず、確実に自車位置が屋内駐車場４０１内であると判断できる値としてもよい。
【００６３】
ステップＳ６０９において、ＧＰＳシグナルレベルが一定値以下、または屋内駐車場内判定のしきい値以下であった場合（ステップＳ６０９：Ｙｅｓ）は、マップマッチング処理部３１３は、自車位置を屋内駐車場４０１内と判定する（ステップＳ６１０）。また、ＧＰＳシグナルレベルが一定値以下、または屋内駐車場内判定のしきい値以下でない場合（ステップＳ６０９：Ｎｏ）は、マップマッチング処理部３１３は、自車位置を屋内駐車場４０１外と判定する（ステップＳ６１１）。そして、今回のΔｔ間のＧＰＳシグナルレベルを含めてＧＰＳシグナルレベルを平均化する（ステップＳ６１２）とともに、通常測位状態のＧＰＳシグナルレベルとして保持する（ステップＳ６１３）。
【００６４】
そして、マップマッチング処理部３１３は、上述のステップＳ６０７、ステップＳ６０８、ステップＳ６１０およびステップＳ６１１において、自車位置が屋内駐車場４０１内と判定されているか否かを判断し（ステップＳ６１４）、自車位置が屋内駐車場４０１内と判定されている場合（ステップＳ６１４：Ｙｅｓ）は、屋内駐車場４０１の周辺道路４０２へのマッチング相関を弱める（ステップＳ６１５）。また、自車位置が屋内駐車場４０１内と判定されていない場合（ステップＳ６１４：Ｎｏ）は、屋内駐車場４０１の周辺道路４０２へのマッチング相関を強める（ステップＳ６１６）。
【００６５】
つぎに、マップマッチング処理部３１３は、ステップＳ６１５あるいはステップＳ６１６において強弱をつけられたマッチング相関に基づいて、マップマッチング処理を実行する（ステップＳ６１７）。そして、一連の処理を終了する。マップマッチング処理は、たとえば、マッチング相関の強さをしきい値と比較して、自車位置を道路にマッチングさせる（あるいは、マッチングさせない）処理をおこなう構成でもよい。
【００６６】
なお、図６のフローチャートでは、さまざまな受信状態に対応できるように、過去のＧＰＳシグナルレベルから、平均ＧＰＳシグナルレベルを都度取得する構成としているが、簡便な処理にするため、一定のしきい値を固定する構成でもよい。
【００６７】
また、マップマッチング処理部３１３は、上述のＧＰＳシグナルレベルについて点数化して、屋内駐車場判断得点（Ｘ）を生成する構成としてもよい。マップマッチング処理部３１３は、屋内駐車場判断得点（Ｘ）を生成し、ＧＰＳシグナルレベルを用いる代わりに、屋内駐車場判断得点（Ｘ）を用いて図６における処理をおこなう構成としてもよい。より具体的には、ステップＳ６０１〜ステップＳ６０４でＧＰＳシグナルレベルに関する処理をおこなう代わりに、屋内駐車場判断得点（Ｘ）を算出して、ステップＳ６０６あるいはステップＳ６０９において所定の基準点数と比較して、屋内駐車場判定に用いてもよい。ここで、図７を用いて、この発明の実施例１にかかる屋内駐車場判断得点（Ｘ）について説明する。
【００６８】
図７は、この発明の実施例１にかかる屋内駐車場判断得点（Ｘ）の得点表の一例を示す説明図である。図７において、得点表７００は、要素７０１と、点数７１１と、から構成されている。要素７０１は、屋内駐車場判断得点（Ｘ）の各要素、ＧＰＳシグナルレベル（ａ１）７０２と、衛星仰角（ａ２）７０３と、捕捉衛星数（ａ３）である。また、点数７１１は、屋内駐車場判断得点（Ｘ）の各要素に対応して１〜３点を区分している。
【００６９】
点数７１１は、受信状態が良好であれば、道路とのマッチング相関を強くするため、高い点数となる設定でもよく、たとえば、ＧＰＳシグナルレベル（ａ１）７０２について、１５ＡＭＵ以上であれば３点、８ＡＭＵ以上〜１５ＡＭＵ未満であれば２点、０ＡＭＵ以上〜８ＡＭＵ未満であれば１点とする。また、衛星仰角（ａ２）７０３は、６０°以上であれば３点、３０°以上〜６０°未満であれば２点、０°以上〜３０°未満であれば１点とする。同様に捕捉衛星数（ａ３）７０４は、８個以上であれば３点、４〜７個であれば２点、１〜３個であれば１点とする。
【００７０】
また、屋内駐車場判断得点（Ｘ）の算出には、要素７０１毎に判断のための重要さ（重み）を考慮してもよい。たとえば、判断のための重要さが、ＧＰＳシグナルレベル（ａ１）７０２、衛星仰角（ａ２）７０３、捕捉衛星数（ａ３）７０４であれば、それぞれの重みをｗ１＞ｗ２＞ｗ３と設定する構成でもよい。また、要素７０１から選択して屋内駐車場判断得点（Ｘ）を算出してもよい。より具体的には、ＧＰＳシグナルレベル（ａ１）７０２と衛星仰角（ａ２）７０３を用いる場合は、屋内駐車場判断得点（Ｘ）は、Ｘ＝ａ１×ｗ１＋ａ２×ｗ２となる。また、ＧＰＳシグナルレベル（ａ１）７０２と衛星仰角（ａ２）７０３と捕捉衛星数（ａ３）７０４を用いる場合は、屋内駐車場判断得点（Ｘ）は、Ｘ＝ａ１×ｗ１＋ａ２×ｗ２＋ａ３×ｗ３となる。なお、このＸに対してカルマンフィルタを用いて雑音除去した値を使用してもよい。
【００７１】
また、屋内駐車場４０１の内外の判定は、ＧＰＳシグナルに加えて各種センサの出力を加味しておこなってもよい。各種センサの出力によって得られるデータは、たとえば、速度センサの出力による移動距離や、方位センサの出力による方位変化量や、加速度センサの出力による高度変化量などである。各種センサ出力の加味は、たとえば、屋内駐車場４０１内での車両４０５，４０６の移動について、所定の移動距離に対する方位変化量や高度変化量が大きくなることから、屋内駐車場判断得点（Ｘ）を設定する構成としてもよい。
【００７２】
さらに、屋内駐車場４０１の内外の判定は、前回のマッチング結果を考慮する構成としてもよい。前回のマッチング結果は、たとえば、前回の自車位置が道路上であったか否かであり、前回のマッチング結果が道路からはずれた位置であれば、今回の自車位置は屋内駐車場４０１内である可能性が高く、前回のマッチング結果が道路上であれば、今回の自車位置は屋内駐車場４０１の外部（周辺道路４０２）である可能性が高いことから、屋内駐車場判断得点（Ｘ）を設定する構成としてもよい。
【００７３】
ここで、図８を用いて、この発明の実施例１にかかる各種センサ出力および前回のマッチング結果を考慮した屋内駐車場判断得点（Ｘ）の算出処理の一例について説明する。図８は、この発明の実施例１にかかる屋内駐車場判断得点（Ｘ）の算出処理を示すフローチャートである。図８のフローチャートにおいて、まず、マップマッチング処理部３１３は、前述した得点表７００により屋内駐車場判断得点（Ｘ）を取得する（ステップＳ８０１）。つづいて、マップマッチング処理部３１３は、位置取得部３０４の速度センサおよび方位センサの出力から、所定の移動距離に対する方位変化量が一定値以上か否かを判断する（ステップＳ８０２）。一定値は、たとえば、あらかじめ設定できる構成でもよく、屋内駐車場４０１を移動中であると判断できる値とする。
【００７４】
ステップＳ８０２において、方位変化量が一定値以上の場合（ステップＳ８０２：Ｙｅｓ）は、屋内駐車場判断得点（Ｘ）の減点処理（Ｘ−α１）をおこない（ステップＳ８０５）、位置取得部３０４の速度センサおよび加速度センサの出力から、所定の移動距離に対する高度変化量が一定値以上か否かを判断する（ステップＳ８０３）。
【００７５】
また、ステップＳ８０２において、方位変化量が一定値以上でない場合（ステップＳ８０２：Ｎｏ）は、減点処理をおこなわずに、位置取得部３０４の速度センサおよび加速度センサの出力から、所定の移動距離に対する高度変化量が一定値以上か否かを判断する（ステップＳ８０３）。
【００７６】
ステップＳ８０３において、高度変化量が一定値以上の場合（ステップＳ８０３：Ｙｅｓ）は、屋内駐車場判断得点（Ｘ）の減点処理（Ｘ−α２）をおこない（ステップＳ８０６）、前回のマップマッチング結果が道路上か否かを判断する（ステップＳ８０４）。
【００７７】
また、ステップＳ８０３において、高度変化量が一定値以上でない場合（ステップＳ８０３：Ｎｏ）は、減点処理をおこなわずに、前回のマップマッチング結果が道路上か否かを判断する（ステップＳ８０４）。
【００７８】
ステップＳ８０４において、前回のマップマッチング結果が道路上の場合（ステップＳ８０４：Ｙｅｓ）は、そのまま一連の処理を終了する。
【００７９】
また、ステップＳ８０４において、前回のマップマッチング結果が道路上でない場合（ステップＳ８０４：Ｎｏ）は、屋内駐車場判断得点（Ｘ）の減点処理（Ｘ−α３）をおこない（ステップＳ８０７）、一連の処理を終了する。なお、ステップＳ８０５〜Ｓ８０７の減点処理におけるα１〜α３は、あらかじめ設定できる構成でもよく、試験的に設定する構成でもよい。
【００８０】
以上説明したように、この発明の実施例１によれば、車両の現在位置に関する情報の電波の状態に基づいて、車両の現在位置を設定できる。したがって、電波の受信が不可でなくても、適切な現在位置の設定を図ることができる。
【００８１】
また、ＧＰＳシグナルレベルの平均値を取得して、屋内駐車場の内外判定のしきい値を算出するため、過去の走行状態を加味した判定をおこなう。したがって的確なマップマッチング処理を図ることができる。
【００８２】
また、ＧＰＳシグナルレベルに加えて、衛星の仰角や方位や健康状態を加味して、屋内駐車場の内外判定をおこなうため、より正確なマップマッチング処理を図ることができる。
【００８３】
さらに、各種センサの出力を考慮して、車両の移動に関する変化量に基づいて屋内駐車場判断得点を算出できるため、マップマッチング処理の精度の向上を図ることができる。また、マップマッチング処理の過去の履歴も考慮して屋内駐車場判断得点を算出できるため、マップマッチング処理の精度の向上を図ることができる。
【実施例２】
【００８４】
つぎに、この発明の実施例２について説明する。本実施例２では、車両が位置する駐車場について、前述の実施例１で説明したＧＰＳシグナルレベルや各種センサ出力を用いた屋内駐車場の内外判定に限ることなく、駐車場に関する遷移情報を用いることによって車両の位置する駐車場の種別を判定する場合について説明する。なお、本実施例２にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成については図３とほぼ同様であるため説明を省略する。
【００８５】
具体的に、実施例２では、車両が位置する駐車場の種別をあらかじめ複数想定し、それぞれの駐車場の種別を判定するために、駐車場の遷移を条件とする構成である。駐車場の種別の遷移を監視して、直前の駐車場の種別を判定の条件とすることで、正確な判定をおこない、的確な車両の現在位置の設定がおこなえる。
【００８６】
（駐車場の種別の判定）
ここで、図９を用いて、この発明の実施例２にかかる車両が位置する駐車場の種別の判定について説明する。図９は、この発明の実施例２にかかる車両が位置する駐車場の種別の判定について示す説明図である。
【００８７】
図９において、車両が遷移する駐車場の種別は、一般道９００と、青空駐車場９１０と、屋内駐車場（１階）９２０と、構内あり立体駐車場９３０と、構内あり立体駐車場の屋上駐車場９４０と、横あき立体駐車場９５０と、構内なし立体駐車場の屋上駐車場９６０と、地下駐車場９７０と、から構成されている。また、各駐車場種別は、駐車場である可能性を表す縦軸９８０を参照して、駐車場である可能性を判別できる。
【００８８】
マップマッチング処理部３１３は、車両がそれぞれの駐車場の種別間を図示した矢印にしたがって遷移することとして、ＧＰＳシグナルレベルや各種センサの出力を参照して、車両が位置する駐車場種別を判定する構成である。なお、ＧＰＳシグナルレベルや各種センサの出力については、前述の図４、図５、図７、図８と同様にして、屋内駐車場の代わりに各駐車場種別に対して設定する構成でもよく、図９では説明を省略する。また、駐車場種別の判定については、図８のフローチャートにおいて、屋内駐車場の内外を判定する代わりに、判定対象となる駐車場種別について前段階の駐車場種別を用いて判定処理をおこなう構成でもよく、図９では説明を省略する。さらに、図７に示した得点区分、各しきい値の範囲や、図８に示した方位変化量や高度変化量に関する一定値（しきい値）や減点処理に関する減点分の点数などは、各駐車場の種別に応じて変更することとしてもよい。
【００８９】
具体的には、車両は、一般道９００に青空駐車場９１０から矢印９１１の方向にしたがって遷移する構成である。
【００９０】
また、車両は、屋根のない青空駐車場９１０には、一般道９００から矢印９０１、屋内駐車場（１階）９２０から矢印９２１、構内あり立体駐車場９３０から矢印９３１、構内あり立体駐車場の屋上駐車場９４０から矢印９４１、横あき立体駐車場９５０から矢印９５１、構内なし立体駐車場の屋上駐車場９６０から矢印９６１、地下駐車場９７０から矢印９７１の方向にそれぞれしたがって遷移する構成である。
【００９１】
同様に、車両は、屋根のある屋内駐車場（１階）９２０には、青空駐車場９１０から矢印９１２、構内あり立体駐車場９３０から矢印９３２、横あき立体駐車場９５０から矢印９５４、地下駐車場９７０から矢印９７２の方向にそれぞれしたがって遷移する構成である。
【００９２】
同様に、車両は、建物内の２階以上である構内あり立体駐車場９３０には、屋内駐車場（１階）９２０から矢印９２２、構内あり立体駐車場の屋上駐車場９４０から矢印９４２、横あき立体駐車場９５０から矢印９５２の方向にそれぞれしたがって遷移する構成である。
【００９３】
車両は、建物内の駐車場における屋上である構内あり立体駐車場の屋上駐車場９４０には、構内あり立体駐車場９３０から矢印９３４の方向にしたがって遷移する構成である。
【００９４】
同様に、車両は、隙間などからＧＰＳ衛星からの電波の受信が可能な建物内の２階以上である横あき立体駐車場９５０には、青空駐車場９１０から矢印９１３、屋内駐車場（１階）９２０から矢印９２３、構内あり立体駐車場９３０から矢印９３５、構内なし立体駐車場の屋上駐車場９６０から矢印９６２の方向にそれぞれしたがって遷移する構成である。
【００９５】
同様に、車両は、構内なし立体駐車場の屋上駐車場９６０には、青空駐車場９１０から矢印９１４、横あき立体駐車場９５０から矢印９５３の方向にそれぞれしたがって遷移する構成である。
【００９６】
同様に、車両は、地下駐車場９７０には、青空駐車場９１０から矢印９１５、屋内駐車場（１階）９２０から矢印９２４の方向にそれぞれしたがって遷移する構成である。
【００９７】
具体的に、図９に示す駐車場の遷移は、たとえば、ＧＰＳシグナルレベルや各種センサの出力を参照して、遷移情報であるしきい値と比較することにより駐車場の種別を判定する構成である。遷移情報であるしきい値は、たとえば、記録媒体３０５などにあらかじめ記録されている構成でもよく、車両が遷移する駐車場の種別間によって異なることとしてもよい。より具体的には、たとえば、屋内駐車場（１階）９２０から構内あり立体駐車場９３０へ遷移する場合と、構内あり立体駐車場の屋上駐車場９４０から構内あり立体駐車場９３０へ遷移する場合の遷移情報は異なることとしてもよい。
【００９８】
縦軸９８０は、それぞれの駐車場種別の判定における、駐車場である可能性を示しており、上下ともに駐車場である可能性が大きくなる構成である。換言すれば、地下駐車場９７０や構内あり立体駐車場９３０とした判定結果は確実性が高い結果であり、確実性が高い判定ほど、マップマッチング処理における周辺道路へのマッチング相関を弱める構成としてもよい。
【００９９】
第１の具体例として、青空駐車場９１０、屋内駐車場（１階）９２０、構内あり立体駐車場９３０、構内あり立体駐車場の屋上駐車場９４０の順に駐車場の種別が遷移する場合について説明する。
【０１００】
まず、マップマッチング処理部３１３は、前回の処理で車両が一般道９００に位置すると判断した場合において、現在位置情報から交差点からの距離が所定のしきい値以上、且つ、旋回量が所定のしきい値以上である場合に、車両が位置する駐車場の種別を青空駐車場９１０と判定する。
【０１０１】
つぎに、マップマッチング処理部３１３は、前回の処理で判定された駐車場の種別が青空駐車場９１０である場合において、ＧＰＳシグナルレベルが所定のしきい値以下、且つ、移動距離あたりの旋回量が所定のしきい値以上である場合に、車両が位置する駐車場の種別を屋内駐車場（１階）９２０と判定する。
【０１０２】
そして、マップマッチング処理部３１３は、前回の処理で判定された駐車場の種別が屋内駐車場（１階）９２０である場合において、ＧＰＳシグナルレベルが所定のしきい値以下、且つ、上方向の高度変化量が所定のしきい値以上あるいは上方向の傾斜角度が所定のしきい値以上である場合に、車両が位置する駐車場の種別を構内あり立体駐車場９３０と判定する。
【０１０３】
さらに、マップマッチング処理部３１３は、前回の処理で判定された駐車場の種別を構内あり立体駐車場９３０である場合において、ＧＰＳシグナルレベルが所定のしきい値以上である場合に、車両が位置する駐車場の種別を構内あり立体駐車場の屋上駐車場９４０に位置すると判断する。
【０１０４】
このようにして、駐車場の種別の履歴を用いることで、判定することが困難であった屋上駐車場を的確に判定することができる。そして、判定結果を用いてマップマッチングをおこなうことで、車両の位置設定の最適化を図ることができる。
【０１０５】
第２の具体例として、青空駐車場９１０、横あき立体駐車場９５０、構内なし立体駐車場の屋上駐車場９６０の順に駐車場の種別が遷移する場合について説明する。
【０１０６】
まず、マップマッチング処理部３１３は、前回の処理で車両が一般道９００に位置すると判断した場合において、現在位置情報から交差点からの距離が所定のしきい値以上、且つ、旋回量が所定のしきい値以上である場合に、車両が位置する駐車場の種別を青空駐車場９１０と判定する。
【０１０７】
つぎに、マップマッチング処理部３１３は、前回の処理で判定された駐車場の種別が青空駐車場９１０である場合において、ＧＰＳシグナルレベルが所定のしきい値以下、且つ、高度変化量が所定のしきい値以上である場合に、車両が位置する駐車場の種別を横あき立体駐車場９５０と判定する。
【０１０８】
そして、マップマッチング処理部３１３は、前回の処理で判定された駐車場の種別が横あき立体駐車場９５０である場合において、ＧＰＳシグナルレベルが所定のしきい値以上、且つ、高度変化量が所定のしきい値以上である場合に、車両が位置する駐車場の種別を構内なし立体駐車場の屋上駐車場９６０と判定する。
【０１０９】
このようにして、ＧＰＳ衛星からの電波の測位あるいは非測位による判断では判定できなかった駐車場種別について、ＧＰＳシグナルレベルと遷移情報とを用いて正確に判定することができる。特に、構内なし立体駐車場の屋上駐車場９６０の判定も正確におこなえるため、判定結果を用いてマップマッチングをおこなうことで、車両の位置設定の最適化ができる。
【０１１０】
また、マップマッチング処理部３１３は、ＧＰＳシグナルレベルのしきい値を２段階設定することによって、横あき立体駐車場９５０と構内あり立体駐車場９３０の遷移を確認することもできる。具体的には、たとえば、横あき立体駐車場９５０への遷移時におけるＧＰＳシグナルレベルのしきい値をＡ、構内あり立体駐車場９３０への遷移時におけるＧＰＳシグナルレベルのしきい値をＢとする。なお、ＡよりＢの値の方が小さい構成である。
【０１１１】
マップマッチング処理部３１３は、前回の処理で車両が青空駐車場９１０、屋内駐車場（１階）９２０あるいは構内なし立体駐車場の屋上駐車場９６０に位置すると判断した場合において、ＧＰＳシグナルレベルがＡ未満かつＢ以上、且つ、高度変化量が所定のしきい値以上である場合に、車両が位置する駐車場の種別を横あき立体駐車場９５０と判定する。このように、駐車場の種別を横あき立体駐車場９５０と判定するしきい値は、第１の具体例に示したしきい値とは異なる構成としてもよい。
【０１１２】
また、マップマッチング処理部３１３は、前回の処理で車両が屋内駐車場（１階）９２０、構内あり立体駐車場の屋上駐車場９４０あるいは横あき立体駐車場９５０に位置すると判断した場合において、ＧＰＳシグナルレベルがＢ未満、且つ、高度変化量が所定のしきい値以上である場合に、車両が位置する駐車場の種別を構内あり立体駐車場９３０と判定する。
【０１１３】
このようにして、しきい値を複数設定して遷移を監視することによって、詳細に駐車場の種別を判定することができる。
【０１１４】
また、第３の具体例として、青空駐車場９１０、屋内駐車場（１階）９２０、地下駐車場９７０の順に駐車場の種別が遷移する場合について説明する。
【０１１５】
まず、マップマッチング処理部３１３は、前回の処理で車両が一般道９００に位置すると判断した場合において、現在位置情報から交差点からの距離が所定のしきい値以上、且つ、旋回量が所定のしきい値以上である場合に、車両が位置する駐車場の種別を青空駐車場９１０と判定する。
【０１１６】
つぎに、マップマッチング処理部３１３は、前回の処理で判定された駐車場の種別が青空駐車場９１０である場合において、ＧＰＳシグナルレベルが所定のしきい値以下、且つ、移動距離あたりの旋回量が所定のしきい値以上である場合に、車両が位置する駐車場の種別を屋内駐車場（１階）９２０と判定する。
【０１１７】
そして、マップマッチング処理部３１３は、前回の処理で判定された駐車場の種別が屋内駐車場（１階）９２０である場合において、ＧＰＳシグナルレベルが所定のしきい値以下、且つ、下方向への高度変化量が所定のしきい値以上あるいは下方向の傾斜角度が所定のしきい値以上である場合に、車両が位置する駐車場の種別を地下駐車場９７０と判定する。
【０１１８】
また、マップマッチング処理部３１３は、駐車場の種別の履歴情報から駐車場種別間の遷移の回数を求め、この遷移の回数を考慮して駐車場種別を判定することとしてもよい。具体的には、横あき立体駐車場９５０と、構内なし立体駐車場の屋上駐車場９６０とを用いて説明すると、マップマッチング処理部３１３は、ＧＰＳシグナルレベルがＡ以上、高度変化量が一定以上、前段階の遷移情報が横あき立体駐車場９５０かつ横あき立体駐車場９５０への遷移回数が２回未満であった場合に、車両が構内なし立体駐車場の屋上駐車場９６０に位置すると判断する。
【０１１９】
このように、遷移回数を判定の条件に追加することによって、実際は屋外（青空駐車場９１０など）へ遷移したにも関わらず、ＧＰＳシグナルレベルの変動によって、横あき立体駐車場９５０あるいは構内なし立体駐車場の屋上駐車場９６０に位置する誤認識を防ぐことができる。換言すれば、横あき立体駐車場９５０と、構内なし立体駐車場の屋上駐車場９６０とを無限に往復してしまうような誤認識を防ぐことができる。
【０１２０】
遷移回数は、たとえば、あらかじめ設定できる構成としてもよい。マップマッチング処理部３１３は、所定の回数を上回って、車両が構内あり立体駐車場の屋上駐車場９４０あるいは構内なし立体駐車場の屋上駐車場９６０に位置しているような場合は、誤認識を起こしているものとして、車両が青空駐車場９１０に位置すると判定してもよい。
【０１２１】
そして、マップマッチング処理部３１３は、上述によって判定された駐車場の種別に応じて、マップマッチング処理をおこなって、車両の現在位置を設定する。換言すれば、マップマッチング処理部３１３は、判定された駐車場種別に応じたマッチング相関によって、詳細かつ的確に車両の現在位置を設定することができる。
【０１２２】
以上説明したように、この発明の実施例２によれば、車両が遷移した駐車場種別に基づいて、ＧＰＳシグナルレベルとセンサ出力を参照して、車両が位置する駐車場種別を判定することができる。したがって、ＧＰＳシグナルレベルやセンサ出力の変動による誤認識を防ぎ、的確に駐車場種別を判定することができる。特に、立体駐車場の屋上は、青空駐車場とのＧＰＳシグナルレベルの差異が微小であるが、遷移情報および遷移回数を考慮することにより、的確に判定することができる。
【０１２３】
また、駐車場種別に応じて、マッチング相関を変更してマップマッチング処理をおこなうことができるため、車両の現在位置の設定の最適化を図ることができ、周辺道路へのミスマッチングを防ぐことができる。
【０１２４】
さらに、車両の旋回することによって各種センサに蓄積される方位に関する誤差についての方位補正について、屋内駐車場内などでも各種センサの誤差が蓄積されるため、車両の旋回を検知する前に駐車場種別の判定結果にしたがって方位補正をおこなうこととしてもよい。換言すれば、各種センサの方位補正をおこなう条件として、車両の旋回を検知する代わりに、駐車場種別の判定結果を用いることとしてもよい。また、構内あり立体駐車場の屋上駐車場に位置する場合には、すでに屋内駐車場で旋回を繰り返したため、各種センサに方位に関する誤差が蓄積されているとして、ＧＰＳ衛星から測位できた段階で方位補正をおこなうこととしてもよい。また、方位補正以外にも速度や高度変化の補正などに駐車場種別の判定結果を用いるようにしてもよい。
【０１２５】
なお、この発明は、駐車場のマップマッチング処理のみならず、高架の下にある道路やトンネルの中の道路など、電波の受信状態の変化する環境に適用できる。
【０１２６】
なお、本実施の形態で説明した位置設定方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【符号の説明】
【０１２７】
１００  位置設定装置
１０１  受信部
１０２  検知部
１０３  判定部
１０４  設定部
１０５  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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