(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フロアーは縦桟と横桟を枠組みした区画を形成し、該区画に収まる大きさであって縦桟に載って縦方向に移動する縦行台車と横桟に載って横方向に移動する横行台車を有し、そして柱に沿って垂下するワイヤーに吊設されて昇降動するリフターを対を成して備え、該リフターは上記縦行台車及び横行台車に載置するパレットを持上げることが出来、そして空のパレットを所定の縦行台車に積載すると共に必要に応じて該パレットを縦行台車からリフターへ引き渡すことが出来、しかも上記縦行台車に積載されるパレットの枚数を検出するセンサー及び該パレットを吊設する為にリフターの高さを検出する為のセンサーを設けたことを特徴とする自動収納庫のパレット収納装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は立体駐車場などの自動収納庫、及び自動収納庫において車両などを載せる為のパレットの収納装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
立体駐車場にもその型式は色々あって、車両を載置する為のパレットが多行・多列、多段に設置され、各段のパレットにはこのパレットを昇降させる為の昇降装置が備わっている。例えば、出願人が平成９年２月１２日付けで特許出願した「立体格納装置及び走行台車」(特開平１０−２２００５７号)もその１つである。
【０００３】
該立体格納装置とは、１階を除く各フロアーは縦桟と横桟を枠組みした区画を形成し、該区画に収まる大きさであって縦桟又は横桟に載って移動する複数の走行台車を有し、該走行台車は縦桟又は横桟に沿って走行するチェーンやベルト等に連結されて該チェーンやベルト等と共に移動することが出来、又該走行台車には枠体に吊設したパレットを備えると共に昇降可能とし、フロアーに起立した柱に取付けて上下動する昇降駆動装置から動力を得てパレットの昇降動を行うように構成している。
【０００４】
すなわち、パレットは走行台車と一体化され、走行台車と共に移動するように構成されている。従って、パレットに載って格納されている車両を出庫する場合、該車両が上段に収納されているならば、同じ位置にある走行台車を移動して下方へ貫通空間を形成し、この空間を車両を載せたパレットが降下することが出来る。そして車両をパレットから降ろしたところでパレットは上昇し、走行台車はもとの位置へ戻る。
【０００５】
逆に、車両が駐車場へ入庫する場合には、上段フロアーから空いているパレットを降下し、該パレットに載った車両は引き上げられて走行台車に載って所定の位置へ移動する。このように、パレットが走行台車と組み合されて一体化していることで、車両が入庫する際には空いているパレットの走行台車を所定の場所まで移動し、該パレットを降下しなくてはならず、その為に時間がかかる。そして車両が出庫する場合にも、車両を降ろした後は空になったパレットを所定の走行台車まで引上げて戻さなくてはならない。
【０００６】
一方、複数の区画を有し該区画に走行台車を備えているが、走行台車の他の区画への移動装置が複雑化し、立体格納装置全体の構造が煩雑化して製作及び据え付けコストは非常に高くなる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
このように、走行台車とパレットを組み合わせ、該パレットを昇降動する立体駐車場装置には上記のごとき問題がある。本発明が解決しようとする課題はこの問題点であり、パレットを走行台車から分離可能とし、又パレットだけを積載した台車からパレットを引き出して短時間で出し入れを行うことが出来るようにした自動収納庫及びパレット収納装置を提供する。又収納効率が高くて建設コストが安くなる自動収納庫を提供する。
【０００８】
【課題を解決する為の手段】
本発明に係る自動収納庫は、各フロアーが縦桟と横桟を枠組みした区画を形成し、該区画に収まる大きさであって縦桟又は横桟に載って移動する複数の縦行台車と横行台車を有している。各フロアーに設けている横行台車用区画の内少なくとも１つは空所になっていて、縦行台車は縦桟に沿って、横行台車は横桟に沿って移動することが出来る。そして各縦行台車及び横行台車にはパレットが組み合され、該パレットには車両などを載置することが出来る。
【０００９】
台車に組み合されるパレットは、不要な場合に分離することが出来るように載せられている。そして本発明の自動収納庫はリフターを備え、パレットは該リフターにより着脱され、車両などを収納する場合にはリフターにて吊設したパレットに該車両などを載せて降下し、該パレットと共に横行台車に載せる。そして横行台車から縦行台車へパレットと共に移動することも出来る。
【００１０】
そして本発明ではパレットは台車に組み合されるが固定されておらず、その為に、空パレットを所定の縦行台車に積載して収納することが出来、必要に応じて縦行台車からパレットを取出して使用する。この場合、パレットはリフターによって持上げられ、この状態で縦行台車との受け渡しが行われる。リフターは柱に沿って垂下するワイヤーに吊設されて左右一対を成して構成され、台車と縦桟間に形成される空間を貫通して昇降動することが出来、その為に縦行台車及び横行台車が障害になることなく昇降動可能であって、リフターに設けている受けにパレット側端に設けている係止具が係止して持上げられる。
【００１１】
リフターは各フロアーの所定の区画を貫通して昇降動し、横行台車に載せられるパレットを持上げ、縦行台車に載せ替えることが出来、逆に横行台車の位置へ移動した縦行台車のパレットを持上げて横行台車へ移し替えることが出来る。ただし、空パレットを積載する縦行台車を備えない場合もあり、この型式の自動収納庫では各縦行台車及び横行台車には常にパレットが載置されている。以下、本発明に係る実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１２】
【実施例】
図１は本発明に係る自動収納庫に車両を出し入れする場合の行程を示している具体例である。該自動収納庫は複数の縦行台車と横行台車、及びリフター、それにパレットから構成され、これらの動きは幾通りも存在するが、最も効率的な動きでもって車両の出し入れが行われる。
【００１３】
(１)車両１は入口の手前にあり、パレットを吊設していないリフター２が降下し、縦行台車３が前進して縦行台車３に積載しているパレット４をリフター２に載せる。詳細は後で説明するが、この際リフター２は所定の高さまで降下し、縦行台車３と共にスライドすることで該リフター２に設けている受けにパレット４の両側の係止具が係止する。
【００１４】
(２)リフター２にパレット４が吊設されて上昇している場合であり、該パレット４は入口５まで持上げられる。そしてパレット４，４…を積載した縦行台車３は元の位置へ後退し、空いた場所へは横行台車６が移動する。(該横行台車６はトラバーサーとして機能し、全ての横行区画を左右に移動する。)
【００１５】
(３)車両１は入口から入って、上昇して所定の場所に停止しているパレット４に載る。そしてリフター２に吊設されているパレット４と共に車両１は降下し、該パレット４は横行台車６(トラバーサー)に載る。(リフター２は対を成すリフター２ａ，２ｂで構成され、各リフター２ａ，２ｂは両端がワイヤーで吊設されている。)
そしてパレット４を横行台車６(トラバーサー)に載せたリフター２はそのまま降下すると同時に隣りのリフター７も降下して該横行台車６(トラバーサー)より下方に位置する。
【００１６】
(４)横行台車６(トラバーサー)は隣りの区画へ横行し、リフター７が上昇することでパレット４の係止具に係止する。この場合、横行台車６(トラバーサー)は持上げられることなくそのままの位置に残される。そして地下２フロアーの横行台車６は移動し、その場所には縦行台車３が進入する。
【００１７】
(５)車両１が載った横行台車６(トラバーサー)上のパレット４はリフター７にて僅かに持上げられ、同時に該横行台車６(トラバーサー)は移動して元の位置へ戻される。そして横行台車６(トラバーサー)が移動したことで形成される空間を通過してパレット４は降下し(点線で示している)、車両１を載置したパレット４は縦行台車３に載せられる。
(６)車両１を載せた縦行台車３は元の位置へ戻って収納され、リフター７は上昇して戻る。
【００１８】
これら(１)〜(６)の行程を経ることで車両１は所定の場所に収納される。他の区画へ収納する場合も同じであって、各縦行台車３及び横行台車６、それにリフター２，７の動きが最も少ない行程がコンピュータで選択される。逆に該車両１を入口５から出す場合には、(６)〜(１)の行程が順序よく行われる。そしてこの実施例では２フロアーから成る自動収納庫についてであるが、３フロアー以上の場合も同じようにして入庫及び出庫が行われる。
【００１９】
この実施例の自動収納庫は全ての縦行台車３，３…、及び横行台車６，６…にはパレット４が備わっておらず、所定の縦行台車６に積載されている空パレット４，４…を必要に応じて引き出して使用する。そして車両１が自動収納庫から出てパレット４が不要になったならば、該パレット４は所定の縦行台車３に再び積載される。
【００２０】
図２は本発明に係る別の自動収納庫における車両出し入れ行程を示す実施例である。この収納庫は各縦行台車及び横行台車にはパレットが備わっている。そして自動収納庫は３フロアーで構成されて２階と地下１フロアーを有している。
【００２１】
(１)所定のパレット連の全ての横行台車６，６…が空区画へ移動する。そしてリフター７が空いた区画８，９を通過して降下し、地下１フロアーより下方に位置する。
(２)縦行台車３は区画９へ移動し、リフター７が上昇するならば該縦行台車３に載っているパレット４は持上げられ、該パレット４は地上へ達する。そしてこのパレット４に車両１が載る。
【００２２】
(３)パレット４に載った車両１はリフター７ト共に降下する。地下１フロアーにはパレット４が載っていない空の縦行台車３が存在する。
(４)リフター７は空の縦行台車３を通過して降下し、車両１を載せたパレット４は縦行台車３に載置される。
(５)縦行台車３は車両１を載せて元の場所へ戻る。そしてリフター７は上昇する。
【００２３】
他の区画に収納する場合も同じように行われ、縦行台車３、横行台車６、及びリフター７の動きが最も少なくて済むようにコンピュータにて制御される。そして上記(５)に示すように地下フロアーの角に収納された車両１を出庫する場合には、上記行程とは逆に行うことが出来る。この実施例は縦行台車３及び横行台車６にはパレット４が取着され、各行程においてパレット４は縦行台車及び横行台車と共に動作することが出来、空のパレット４，４…を積載する縦行台車は存在しない。
【００２４】
図３は前記図１と同じ形態の自動収納庫を示している実施例であり、地下１階フロアー、地下２階フロアーで構成され、地下１階フロアーには複数台の縦行台車３，３…が縦方向移動可能に載置され、又全区画を移動する１台の横行台車６(トラバーサー)が横行可能に載置されている。そして地下２階フロアーにも複数台の縦行台車３，３…と複数台の横行台車６，６…が載置されて移動可能に成っている。
【００２５】
そして複数基のリフター２，７，７…が備わり、その内の１基のリフター２は入口５の上方に設けられ(同図ではリフター２が降下した位置にある)、その他のリフター７，７…は１階フロアーと地下１階フロアーの中間位置に配置され、昇降動可能と成っている。そして地下１階フロアーの所定の縦行台車３には複数枚のパレット４，４…が積載され、各フロアーに載置しているその他の縦行台車３，３…、及び横行台車６，６…にはパレット４，４…が載置されていない。
【００２６】
従って、前記図１にて説明したように車両１を入庫する場合には、積載したパレット４，４…の上段１枚を引き出してリフター２に載せる。そして、パレット４をリフター２にて持ち上げて、入り口にて該パレット４に車両１が載る。パレット４に載った車両１はリフター２と共に降下し、各行程を経て所定の縦行台車３に載せて収納される。収納行程の詳細は前記図１にて説明した場合と同じである。
【００２７】
ところで、リフター２は一対のリフター２ａ，２ｂから成って、リフター２ａ，２ｂは水平を保った状態で柱１０，１０…をガイドとして昇降動することが出来る。各リフター２ａ，２ｂの両端にはワイヤー１１，１１…が連結され、ワイヤー１１，１１…はローラ１２，１２…に係合して方向変換し、そして巻き取りローラ１３，１３に巻き付いている。両巻き取りローラ１３，１３は軸１４にて連結され、軸１４はモータ１５により回転駆動される。従って、巻き取りローラ１３，１３の回転により、ワイヤー１１，１１…が巻き付き・巻き戻しされてリフター２ａ，２ｂは柱１０，１０…に沿って昇降動することが出来る。
【００２８】
同じく、他のリフター７も一対のリフター７ａ，７ｂによって構成され、該リフター７ａ，７ｂ…は柱１６，１６…をガイドとして昇降動することが出来る。リフター７ａ，７ｂの両端にはワイヤー１１，１１…が連結され、該ワイヤー１１，１１…は柱１６，１６…に取着しているローラ１２，１２…に係合して向きを変え、巻き取りローラ３５，３５に巻き付く。両巻き取りローラ３５，３５は軸にて連結され、軸はモータ１５によって回転駆動されることで、ワイヤー１１，１１…が巻き取りローラ３５，３５に巻き付き・巻き戻しされてリフター７ａ，７ｂは昇降動することが出来る。図３ではパレット４がリフター２ａ，２ｂに載って昇降動している状態を示している。
【００２９】
ところで、縦桟と横桟を枠組みして構成した区画には縦行台車３，３…と横行台車６，６…が載置され、縦行台車３は縦方向(Ｘ−Ｘ)に移動し、横行台車６は横方向(Ｙ−Ｙ)に移動することが出来る。この場合、地下１フロアーの横行台車６はトラバーサーとして機能し、全ての区画を横方向へ移動する。図４は縦行台車３の縦方向移動駆動装置を示す具体例である。縦行台車３は枠体で構成されて両側には縦桟(縦レール)を転動する為の車輪１７，１７…が軸支され、そして横桟にはモータ１８及びローラ２１が取着され、該モータ１８の出力軸にはローラ１９が、縦行台車３の先頭にはローラ２０が設けられている。縦行台車３の先頭に連結されたワイヤー２２は、ローラ２０、ローラ１９、及びローラ２１に係合して方向を変え、ワイヤー２２の他端は縦行台車３の後端に連結している。
【００３０】
従ってモータ１８の駆動にてローラ１９がＡ方向に回転するならば縦行台車３はＡ方向へ移動する。逆に、ローラ１９がＢ方向に回転するならば縦行台車３はＢ方向へ移動することになる。ここで、ワイヤー２２がローラ１９の回転にてスリップしないように一巻きされ、該ワイヤー２２の両端は縦行台車３の前後端に夫々連結されるが、ダブ付かないように張設具２３を先頭に設けている。上記ワイヤー２２の代わりにチェーンを用い、ローラ１９，２０，２１の代わりにスプロケットとすることが出来る。
【００３１】
図５は横行台車６の横方向(Ｙ−Ｙ)移動駆動装置を示す具体例である。横行台車６の両側部には横桟に載って転動する車輪２４，２４…が軸支され、そして横桟にはモータ２５が取着され、モータ２５の出力軸にはスプロケット２６が設けられ、アタッチメント付きチェーン２７が該スプロケット２６に巻き付いて水平ガイド２８に沿って走行する。そして横行台車６側にはゴム材２９が取着されていて、アタッチメント付きチェーン２７は該ゴム材２９に接し、スプロケット２６が回転すると共に、アタッチメント付きチェーン２７が走行するならば、横行台車６は追従して移動することが出来る。
【００３２】
上記縦行台車３の縦方向移動、及び横行台車６の横方向移動は図４、図５に示す駆動装置にて行うことが出来るが、縦行台車３の移動距離および横行台車６の移動距離を規制する為に、これら各台車が所定の位置へ移動したところでモータ１８、２５が停止するようにリミットスイッチ等の検出器を備える。ただし縦行台車３及び横行台車６の駆動装置は前記実施例に限定しないことにする。
【００３３】
一方、本発明の自動収納庫は前記図１に示したように、各縦行台車３，３…、及び横行台車６，６…にはパレット４，４…を備えておらず、所定の縦行台車３にパレット４，４…を積載し、必要に応じてこの積載パレットを１枚づつ引き出して使用する。そして不要になった場合には再び縦行台車３に積載する。
【００３４】
図６はリフト２を使用して、縦行台車３とのパレット４の受け渡し方法を示している。一対のリフター２ａ，２ｂは内側にＬ型断面をした受け３０ａ，３０ｂを有し、この受け３０ａ，３０ｂにパレット４の両側に形成しているＬ型断面の係止具３１ａ，３１ｂが係止して支持されている。従ってリフター２の昇降動に追従し、不要になったパレット４を縦行台車３に積載するには、所定の高さで停止して支えているパレット４の下方へパレット４，４…を積載した縦行台車３が進入する。
【００３５】
同図は縦行台車３が約半分だけ進入した状態を示しているが、リフター２の下方に位置したところで該リフター２が降下するならば、吊設されているパレット４は上段に積載される。そしてリフター２が僅かに降下して受け３０が係止具３１から離れたところで縦行台車３が後退するならば、パレット４を上段に積載して元の位置へ戻る。逆に、リフター２にパレット４を渡す場合には、所定の高さに降下しているリフター２の受け３０にパレット４の係止具３１が当たらないように、しかも受け３０の上側に係止具３１がスライドして進入する。所定の位置まで前進したところでリフター２が上昇するならば、パレット４は持上げられる。
【００３６】
図７は縦行台車３とリフター２間でのパレット４の受け渡し方法を示している。パレット４はリフター２に吊設されて降下し、下方に縦行台車３が位置しているならば、パレット４は該縦行台車３の上に載置される。そしてリフター２は縦行台車３の下方へ降下し、縦行台車３はパレット４を載せて所定の位置へ移動する。この場合、パレット４には車両１などが載せられている。逆に、縦行台車３に載置されているパレット４をリフター２ヘ移す場合には、リフター２を降下させておき、縦行台車３を移動してリフター２の上方で停止し、該リフター２を上昇させるならばパレット４は持上げられる。
【００３７】
図８は横行台車６とリフター２間でのパレット４の受け渡し方法を示している。横行台車６に載せているパレット４をリフター２にて吊設するには、該リフター２を横行台車６の下方に位置しておき、リフター２が上昇するならば受け３０に係止具３１が係止して持上げられる。勿論、横行台車６は持上げられることはない。逆にリフター２に吊設しているパレット４を横行台車６に載置する場合には、リフター２をそのまま降下すればよい。
【００３８】
図９はリフター２及びリフター７を示している。図３にて説明したようにリフター２ａの両端を吊設しているワイヤー１１，１１は巻取りローラ１３に巻付き、一方のリフター２ｂの両端を吊設しているワイヤー１１，１１は巻取りローラ１３に巻付いている。従って、モータ１５にて両巻取りローラ１３，１３が回転するならば、対を成す両リフター２ａ，２ｂは同一高さを保って昇降動することが出来る。そして点線で示しているワイヤー１１，１１は柱１０，１０に沿って垂下し、リフター２ａ，２ｂを吊設している。
【００３９】
図１０はリフター２のガイド装置を示している横断面図であるが、リフター２はワイヤー１１に吊設され、先端に取着しているガイドローラ３２ａ，３２ｂはＨ型鋼から成る柱１０の一片を挟み込んでいる。そして垂下してリフター２を吊設するワイヤー１１はガイドローラ３２ｂの奥に納まって、該柱１０の外へはみ出すことはない。従って縦行台車３、及び横行台車６の移動に際してワイヤー１１と抵触することはなく、又パレット４の受け渡しに際して接触することもない。そしてリフター２及びリフター７は縦桟３６を走行する縦行台車３、及び横桟３７を走行する横行台車６が障害になることなく昇降動することが出来る。
【００４０】
そして図９では縦行台車３に複数枚のパレット４，４…が積載されているが、柱１０には複数個のセンサー３３，３３…が等間隔で設けられ、縦行台車３に積載されているパレット枚数を検出することが出来、又リフター２の高さを検知する為の複数個のセンサー３４，３４…が等間隔で設けられている。従って、１台の縦行台車３に所定枚数以上のパレット４，４…が積載されないように、しかもパレット４を吊設する際のリフター２の高さを正しく設定できる。
【００４１】
そして上記リフター２の隣りに装着しているリフター７の場合も同じであり、巻取りローラ３５ａ，３５ｂに巻き付いて下方へ垂下しているワイヤー１１，１１にてリフター７ａ，７ｂが吊設され、巻取りローラ３５ａ，３５ｂが回転することで該リフター７ａ，７ｂは高さを等しくして昇降動することが出来る。
【００４２】
以上述べたように、本発明の自動収納庫は縦桟と横桟を組み合わせて構成した複数の区画に縦行台車と横行台車を移動可能に載置し、この縦行台車と横行台車にはパレットを載せ、又該パレットを吊設するリフターを備えたものであり、次のような効果を得ることが出来る。
【００４３】
【発明の効果】
本発明の自動収納庫はパレットを備えた縦行台車と横行台車を有し、これら各台車を縦方向と横方向へ移動することで、そしてパレットを吊設して昇降動するリフターを備えている為に、パレットに載った車両などを左右、前後、上下方向へ自由に移動して出し入れすることが出来る。リフターを吊設するワイヤーは柱内に収容されて垂下している為に、縦行台車及び横行台車の移動に際して障害になることはなく、リフターも縦行台車及び横行台車が障害になることなく昇降動する。
【００４４】
そして台車に載っているパレットは両側に設けた係止具がリフターの受けに係止することで持上げられ、しかも該リフターの両サイドはワイヤーにて吊設されると共に、柱にガイドされている為に常に水平状態を保持しながら昇降動することが出来、パレットに載置する車両などは安定して出し入れされる。
【００４５】
一方、複数枚の空パレットを所定の縦行台車に積載する事が出来、このパレットを必要に応じて引き出してリフターで吊設する。従って、入口付近の縦行台車に空パレットを積載することで、該入口から遠く離れた台車を移動してパレットを導き出す場合に比較して、短時間で導き出すことが出来る。そして空になったパレットを元の台車に戻すことなく、入口付近の縦行台車に短時間で積載する事が出来る。そして出入り口は特定されることなく、その設定が自在となり、任意の複数出入り口の設定も可能となる。そしてどの出入り口からでも所定のパレットを呼び出して車両などを載置することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両の出し入れ行程の具体例を示している本発明の自動収納庫。
【図２】車両の出し入れ行程の具体例を示している本発明の自動収納庫。
【図３】図１の場合の自動収納庫を示す詳細図。
【図４】縦行台車の縦方向移動装置。
【図５】横行台車の横方向移動装置。
【図６】縦行台車に複数枚の空パレットを積載する場合。
【図７】縦行台車とリフター間のパレットの受け渡し方法。
【図８】横行台車とリフター間のパレットの受け渡し方法。
【図９】自動収納庫に装着されているリフター。
【図１０】柱に沿って昇降動するリフター先端部の横断面図。
【符号の説明】
１  車両
２  リフター
３  縦行台車
４  パレット
５  入口
６  横行台車
７  リフター
８  区画
９  区画
10  柱
11  ワイヤー
12  ローラ
13  巻取りローラ
14  軸
15  モータ
16  柱
17  車輪
18  モータ
19  ローラ
20  ローラ
21  ローラ
22  ワイヤー
23  張設具
24  車輪
25  モータ
26  スプロケット
27  アタッチメント付きチェーン
28  水平ガイド
29  ゴム材
30  受け
31  係止具
32  ガイドローラ
33  センサー
34  センサー
35  巻取りローラ
36  縦桟
37  横桟
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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