(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両状態を検知するセンサ情報に基づき、各車輪のばね下部材とばね上部材間に配置した油圧アクチュエータを動作させて車両姿勢を制御する車両の姿勢制御装置において、
上記油圧アクチュエータは、車両のばね下部材に下端が連結され作動油を封入したシリンダと、上記ばね上部材に上端が連結されるピストンロッドと、上記ピストンロッドの下端に連結されシリンダ内を摺動するピストンと、上記ピストンに支持されると共に同ピストンに区画された上記シリンダ内の一方の液室と他方の液室との相互間で上記作動油を流動させるオイルポンプと、上記車両の姿勢変化を抑制するよう上記オイルポンプを駆動する制御手段と、を備え、上記オイルポンプは上記ピストンに支持されるポンプ加圧部と上記ピストンロッドの上端に形成された膨出部に同軸的に収容され駆動軸を介して上記ポンプ加圧部に連結されたモータとを有し、同モータが上記制御手段に制御されることを特徴とする車両の姿勢制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の姿勢制御装置において、
上記オイルポンプはギヤポンプ又はトロコイドポンプであることを特徴とする車両の姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ばね下部材とばね上部材間に設けた油圧アクチュエータを動作させて車両姿勢を制御する車両の姿勢制御装置に関する。
に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の姿勢制御装置として、車輪のばね下部材とばね上部材間に設けたアクチュエータを能動的に動作してばね下部材及びばね上部材の間に相対変位を生じさせ、車両姿勢を制御する装置が知られている。この車両の姿勢制御装置で用いるアクチュエータの技術として、例えば、特開平８−１９７９３１号公報（特許文献１）に開示の電動アクチュエータがある。
【０００３】
この特許文献１の電動アクチュエータでは、車体に一体結合される縦向きのチューブの回りに上ばね座を形成し、車輪を枢支するナックルと一体のロッドに下ばね座を形成し、これら上下ばね座の間に主ばねを取付け、更に、チューブ内に配備した上下のモータ支持ばねによりモータを上下移動可能に支持し、そのモータが回転するねじ棒とロッド側のねじ部材との螺合位置を上下調整することで上下モータ支持ばねの弾性特性を変化させ、車両の姿勢変化を抑制するよう制御している。
【０００４】
更に、油圧式アクチュエータを用いた車両の姿勢制御装置が知られており、例えば、特開平０９−３０９３１４号公報（特許文献２）中に開示されたサスペンション制御装置では、上下加速度に応じた減衰力を得るための減衰係数を制御する流体圧や、車体質量を支持するバネ定数を得るための流体圧を算出して油圧式アクチュエータである各油圧シリンダの油圧制御を行い、車両挙動を安定させるものが開示される。
【０００５】
【特許文献１】特開平０８−１９７９３１号公報
【特許文献２】特開平０９−３０９３１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１の車両の姿勢制御装置では、実用レベルの乗り心地を達成するため、即ち、路面入力への追従性確保のため、高出力モータが必要となるが、電動アクチュエータ自身が動力源（モータ）を内蔵しているため（ボールねじ上部にモータを配置など）、レイアウト上の制約が大きく、現時点での量産化は困難となっている。一方、特許文献２のサスペンション制御装置ではここで用いる各油圧シリンダ自体が油圧発生源をもたないため、離れた位置から高出力の制御が可能であるが、外部油圧配管の接続が必要であり、その分多量の作動油を必要とすることから、高コストで組み付け作業性低下などの問題がある。
【０００７】
本発明は、上述の問題点に着目してなされたもので、目的とするところは、低コストでレイアウト上の制約が少なく、組み付け作業性の良い車両の姿勢制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するために、請求項１記載の車両の姿勢制御装置は、車両状態を検知するセンサ情報に基づき、各車輪のばね下部材とばね上部材間に配置した油圧アクチュエータを動作させて車両姿勢を制御する車両の姿勢制御装置において、上記油圧アクチュエータは、車両のばね下部材に下端が連結され作動油を封入したシリンダと、上記ばね上部材に上端が連結されるピストンロッドと、上記ピストンロッドの下端に連結されシリンダ内を摺動するピストンと、上記ピストンに支持されると共に同ピストンに区画された上記シリンダ内の一方の液室と他方の液室との相互間で上記作動油を流動させるオイルポンプと、上記車両の姿勢変化を抑制するよう上記オイルポンプを駆動する制御手段と、を備え、上記オイルポンプは上記ピストンに支持されるポンプ加圧部と上記ピストンロッドの上端に形成された膨出部に同軸的に収容され駆動軸を介して上記ポンプ加圧部に連結されたモータとを有し、同モータが上記制御手段に制御されることを特徴とする。
【００１０】
請求項２記載の車両の姿勢制御装置は、請求項１記載の車両の姿勢制御装置において、上記オイルポンプはギヤポンプ又はトロコイドポンプであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の車両の姿勢制御装置によれば、シリンダ内を摺動するピストンの相対速度に応じて発生する通常の受動的な減衰力の特性には影響を与えず、センサ情報に基づいた制御手段の制御によりオイルポンプを駆動してシリンダ内の一方の液室と他方の液室との相互間での油圧を増減させて、能動的な制御力の発生により車体の姿勢変化を抑制できる。
【００１２】
特に、シリンダの外側であってピストンロッドの上端の膨出部内に配備されるモータを有し、そのモータがピストンロッドに収容された駆動軸を介してピストンに支持されるポンプ加圧部を駆動する構成のため、モータのレイアウト上の自由度を確保でき、ピストン及びシリンダを小型化することができる。
【００１３】
請求項２記載の車両の姿勢制御装置によれば、オイルポンプとしてギヤポンプ又はトロコイドポンプを採用でき、この点でもピストン及びシリンダを小型化することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１、２にはこの発明の一実施形態としての車両の姿勢制御装置を示した。  
この姿勢制御装置は、車両Ｃの前後左右の４車輪ＦＬ〜ＲＲ側のばね下部材とそれぞれ上方に対向配備されるばね上部材との間に設置した油圧アクチュエータ１と、図２に示すように各油圧アクチュエータ１の内部に取付けられたオイルポンプＰと、各オイルポンプＰの駆動源を成すモータ２の駆動回路３と、駆動回路３を介してモータ２を駆動制御するコントローラ４とを備える。
【００１５】
コントローラ４は車両の姿勢変化を抑制するようオイルポンプＰのモータ２を駆動回路３を介して制御するもので、操舵角センサ５、車高センサ６、横加速度センサ７、上下加速度センサ８及び前後加速度センサ９から姿勢制御情報を検出し、これらに基づいて車両の出力状態を検知し、各油圧アクチュエータ１のモータ２を駆動し、車体の姿勢変化を抑制するようにしている。  
ここで前後左右の各油圧アクチュエータ１は同一構成を採り、ここでは前左車輪ＦＬの前サスペンション装置Ｓに装着されるものを主に説明する。
【００１６】
図２に示すように、前サスペンション装置Ｓは前側のクロスメンバ１１の左端にピン結合される上下アーム１２，１３と、これら上下アーム１２，１３の搖動端をボールジョイント１４を介して相互に連結するナックル１５と、ナックル１５の中央の嵌合穴１６に枢支されると共に等速ジョイント１７を介して駆動源からの回転力を受けて前左車輪ＦＬに回転を伝達する車軸１８と、下アーム１３とクロスメンバ１１の左上端部１１１にそれぞれ設けられる上下ばね受け２１，２２間に配備され、車体荷重を弾性変形することで支持するコイルばね１９と、コイルばね１９に並設され車両の姿勢制御装置の要部を成す油圧アクチュエータ１とを備える。なお、ナックル１５は不図示のステアリング機構に連結され，操舵作動できる。ここでコイルばね１９は車輪からの車体荷重に応じた路面反力をナックル１５、上下アーム１２，１３を介して受けることで弾性変形し、車体荷重を支える。
【００１７】
図３に示すように、油圧アクチュエータ１は、下端が下アーム１３にブッシュ嵌合リング２３を介して連結されたシリンダ２４と、シリンダ２４内を上液室２５と下液室２６に区画するピストン２７と、下端がピストン２７に連結し、上端がそこに一体結合されたブッシュ嵌合リング２０を介してクロスメンバ１１の左上端部１１１にピン結合されるピストンロッド２８と、ピストン２７及びピストンロッド２８に支持されると共にピストン２７に区画された上液室２５と下液室２６との相互間で作動油を流動させるオイルポンプＰと、ピストンロッド２８の上端に一体結合され、シリンダ２４に非接触に同軸的に外嵌されるカバー２９とを備える。
【００１８】
ここでピストンロッド２８の外側端には膨出部３１が形成され、その内部にオイルポンプＰのポンプ駆動源を成すモータ２が収容される。ピストンロッド２８の下端に一体結合されたピストン２７はその内部にポンプ加圧部を成す一対の互いに噛み合い回転可能なポンプギヤ３２，３３を装着している。更に、膨出部３１内のモータ２はその回転時にピストンロッド２８内の長手方向全域に同軸的に相対変位可能に嵌挿された駆動軸３４を介してポンプ加圧部のポンプギヤ３２，３３を回転駆動する。  
モータ２は膨出部３１の外部に配線３５を引き出し、その先端が駆動回路３を介してコントローラ４に接続される。
【００１９】
図３〜図６に示すように、ピストン２７はピストンロッド２８の下端に一体結合され、下向き凹部３６が形成された上半部３７と、凹部３６に嵌着されることで一対のポンプギヤ３２，３３を回転自在に支持する下半部３８と、上半部３７の上側に重ねて配備される縮み用弾性薄板弁３９（図６参照）と、下半部３８下側に重ねて配備される伸び用弾性薄板弁４１とを備える。ピストン２７内には上下半部３７，３８に亘って制御オイル流路Ｒ１、伸び時流路Ｒ２、縮み時流路Ｒ３が互いに並列状に形成される。
【００２０】
特に、図６に示すように、ピストン上面ｆ１にはピストンロッド２８の下端部４２より下方に突出し外周面に設けた雄螺子部ｎ１と、この雄螺子部ｎ１に嵌合するようにピストン２７の上半部３７の上側が上方に突出した中空部内面に設けた雌螺子部ｎ２を有しており、ワッシャ４３を介してピストンロッド２８の下端部４２とピストン２７の上半部３７の上側とが嵌合されることで、環状の縮み用弾性薄板弁３９が圧接されている。  
ピストン下面ｆ２にはその中央に押さえ板４０を介して下ボルト４４が螺着されることで、環状の伸び用弾性薄板弁４１の中央側が下半部下面ｆ２に圧接されている。  
図５、図１１に示すように制御オイル流路Ｒ１は上液室２５と対向する上開口ｍ１と下液室２６と対向する下開口ｍ２とを連通させ、中間部が互いに噛み合う一対のポンプギヤ３２，３３の噛み合い位置と重なるように形成されている。図６に示すように、上開口ｍ１は環状の伸び用弾性薄板弁４１の外側部位に形成され、上液室２５に連通する。下開口ｍ２は円板状の伸び用弾性薄板弁４１の中央側内部に形成された板弁内油路ｒ１を介して下液室２６に連通する。
【００２１】
一対のポンプギヤ３２，３３はモータ２の回転駆動に応じてポンプ作動できる。図５（ａ），（ｂ）に示すように、ここでのモータ２はその回転方向、即ち、一対のポンプギヤ３２，３３の回転方向を正逆切換えることで、選択的に上液室２５と対向する上開口ｍ１と下液室２６と対向する下開口ｍ２との一方を吐出側（一対のポンプギヤ３２，３３の噛み合い側）、他方を吸い込み側（一対のポンプギヤ３２，３３の噛み合い解除側）として、オイルを強制的に流動（図５（ｂ）の符合Ｆ１，Ｆ２がポンプ内の流動を示す）させることができる。
【００２２】
この場合、モータ２の回転方向を車高増方向に回転すると、下液室２６が吐出側Ｆｄとなり、下液室２６が強制的に加圧され、ばね下、ばね上間の縮み変位を抑え、強制的に伸び変位させて車高増を図れる。逆に、モータ２の回転方向を車高減方向に回転すると、上液室２５が吐出側Ｆｄとなり、上液室２５が強制的に加圧され、ばね下、ばね上間の伸び変位を抑え、強制的に縮み変位させて車高減を図れる。なお、図中符号Ｂｒはベアリングを示し、一対のポンプギヤ３２，３３や駆動軸３４をピストン側に枢支している。
【００２３】
このようなピストン２７に形成されたオイル流動流路Ｒ３を用いオイルポンプＰが正逆回転制御されることで、シリンダ２４の上下液室２５、２６の油圧を強制的に調整して、油圧アクチュエータ１の能動的な減衰力の発生により車体の姿勢変化を抑制するようにして、操舵、発進、制動時の車体の姿勢変化を抑制することができる。  
なお、モータ２が停止し、一対のポンプギヤ３２，３３の噛み合い停止時には、上下液室２６間の油圧差が生じると、一対のポンプギヤ３２，３３が空回転して、オイル流動が許容される。
【００２４】
図６に示すように、ピストン２７に形成された伸び時流路Ｒ２は制御オイル流路Ｒ１と平行に配備され、ピストン２７の上面ｆ１で環状の縮み用弾性薄板弁３９より外れた部位に開口する上開口ｍ３より下方に連続形成される縦路ｒｈ１と、ピストン２７の下面ｆ２で環状の伸び用弾性薄板弁４１に形成され下液室２６に連通する放射油路ｒｒ１とを備える。ここでピストン２７の伸び変位時に、ピストン２７の上面ｆ１側の上開口ｍ３より流入したオイルは下方のピストン下面ｆ２の伸び用弾性薄板弁４１に形成された放射油路ｒｒ１により、流動量を規制されつつ下液室２６に流入でき、伸び用弾性薄板弁４１の弾性変位の調整により、オイル流動時の絞り特性を増減調整できる。
【００２５】
図６に示すように、ピストン２７に形成された縮み時流路Ｒ３は制御オイル流路Ｒ１と平行に配備され、ピストン２７の下面ｆ２で円板状の押さえ板４０の下孔ｈ及び伸び用弾性薄板弁４１に形成された丸穴開口ｍ４と、これより上方に連続形成される縦路ｒｈ２と、ピストン２７の上面ｆ１に形成され環状の縮み用弾性薄板弁３９と対向する上溝部ｒｒ２とを連続させて形成される。ここでピストン２７の縮み変位時に、ピストン２７の下面ｆ２側の押さえ板４０の下孔ｈ及び丸穴開口ｍ４より流入したオイルは上方のピストン２７上面ｆ１の縮み用弾性薄板弁３９と対向する上溝部ｒｒ２により、流動量を規制されつつ上液室２５に流入でき、縮み用弾性薄板弁３９の弾性変位の調整により、上溝部ｒｒ２の流路が増減調整され、オイル流動時の絞り特性を増減調整できる。  
このようなピストン２７に形成された縮み時流路Ｒ３と伸び時流路Ｒ２との働きで、シリンダ２４の上下液室２６間でのオイルの流動を調整して、油圧アクチュエータ１の受動的な振動減衰機能を発揮させ、一般道路の走行時の乗心地を改善できる。
【００２６】
コントローラ４は、図示しないが入力検出装置、演算処理装置、演算処理装置で実行される制御プログラム及び演算結果を格納する記憶回路、出力回路等を含むマイクロコンピュータを含んで構成されており、演算処理装置では、操舵角センサ５、車高センサ６、横加速度センサ７、上下加速度センサ８及び前後加速度センサ９で検出した信号に基づいて車両姿勢を安定させるための制御値を得て、その制御値に相当する制御信号を駆動回路３に出力する。そして、駆動回路３は、各車輪ＦＬ〜ＲＲ  の油圧アクチュエータ１のモータ２に対して制御電流を出力する。
【００２７】
ここで、各油圧アクチュエータ１はそのモータ２が正転駆動されるとその回転方向が車高増方向に回転するよう設定される。この場合、下液室２６が吐出側となり、下液室２６が強制的に加圧され、ばね下、ばね上間の縮み変位を抑え、強制的に伸び変位させて車高増を図ることができる。モータ２が逆転駆動されるとその回転方向が車高減方向に回転するよう設定される。この場合、上液室２５が吐出側となり、上液室２５が強制的に加圧され、ばね下、ばね上間の伸び変位を抑え、強制的に縮み変位させて車高減を図ることができる。
【００２８】
このような車両の姿勢制御装置を備えた車両が走行する場合、通常の受動的な減衰力の発生メカニズムで油圧アクチュエータ１が駆動し、同時にコントローラ４の演算処理装置では、操舵角センサ５、車高センサ６、横加速度センサ７、上下加速度センサ８及び前後加速度センサ９で検出した信号に基づいて車両姿勢を安定させるための制御値を得て、その制御値に相当する制御信号を駆動回路３に出力し、能動的な車両の姿勢制御を実行する。
【００２９】
ここで、車体の浮き上がりによりピストンロッド２８が伸び作動を行うと、上液室２５が加圧され、上液室２５の作動油は伸び時流路Ｒ２を経て下液室２６に流れ込む。その際、伸び用弾性薄板弁４１の絞り特性相当のピストン減衰力を発生でき、車両の浮き上がりによる姿勢変化を抑制することができる。  
逆に、車体の沈み込みによりピストンロッド２８が縮み作動を行うと、下液室２６が加圧され、下液室２６の作動油は縮み時流路Ｒ３を経て上液室２５に流れ込む。その際、縮み用弾性薄板弁３９の絞り特性相当の減衰力を発生でき、車両の沈み込み姿勢変化を抑制するとができる。
【００３０】
次に、通常の受動的減衰力の発生作動と同時に行われる能動的な減衰力発生による姿勢変化の抑制制御を説明する。  
まず、車両がコーナを旋回する場合、車体をロールさせようとする慣性力を操舵角センサ５、横加速度センサ７が検出し、コントローラ４は制御信号を駆動回路３に出力する。この際、検出値に基づいて前後外輪側の油圧アクチュエータ１のモータ２を正転駆動し、即ち車高増方向に回転し、且つ、内輪側の油圧アクチュエータ１のモータ２を逆転駆動し、即ち車高減方向に回転し、車体のロール変化を減衰させよう制御する。
【００３１】
次に、車両の制動時には、車体にはノーズダイブのピッチング変化をさせようとする慣性力が働き、これは車高センサ６、上下加速度センサ８により検出される。この際、コントローラ４は、検出値に基づいてフロント側の左右車輪の油圧アクチュエータ１のモータ２を正転駆動し、即ち車高増方向に回転し、且つ、リヤ側の左右車輪の油圧アクチュエータ１のモータ２を逆転駆動し、即ち車高減方向に回転し、これにより、車体のピッチング変化を減衰させるよう制御する。なお、発進時には、慣性力が制動時とは逆側に作用するので、前述したノーズダイブのピッチング変化制御と逆の制御を行うことができる。
【００３２】
また、悪路などを車両が走行するときには、路面からの入力により車体が上下方向にバウンスするが、車体の上下方向の絶対速度を車高センサ６、上下加速度センサ８が検出し、コントローラ４は、検出値に基づいて各車輪の油圧アクチュエータ１のモータ２が正転、即ち車高増方向に回転し、或いは、逆転、即ち車高減方向に回転するような制御信号を駆動回路３に出力する。これにより、各車輪の油圧アクチュエータ１は能動的な減衰力を発生して車体が上下方向にバウンスするのを抑制する車両の姿勢制御を行う。
【００３３】
このように、図１の車両の姿勢制御装置は、通常の受動的な減衰力の特性には影響を与えず、センサ情報に基づいたコントローラ４の制御により選択的に各油圧アクチュエータ１のモータ２を駆動してシリンダ２４内の上下液室２５，２６の相互間での油圧を増減させて、能動的な減衰力の発生により車体の姿勢変化を抑制することができる。この場合、一般道路の走行時の乗心地を悪化させることなく、操舵、発進、制動時の車体の姿勢変化をも抑制することができる。
【００３４】
更に、油圧アクチュエータ１はそのシリンダ２４の外側に配備されるモータ２がピストンロッド２８に収容された駆動軸３４を介してピストン２７に支持されるポンプ加圧部を駆動するため、モータ２のレイアウト上の自由度を確保でき、ピストン２７及びシリンダ２４を小型化することができる。  
上述のところにおいて、油圧アクチュエータ１で用いたオイルポンプＰはギヤポンプであったが、これに代えて、図８に示すようなアウタロータ４５内に噛み合い嵌合するインナロータ４６を備え、インナロータ４６が駆動軸３４で回転されるトロコイドポンプ４７を用いてもよく、この場合も、同様の作用効果を得ることができる。
【００３５】
上述のところにおいて、油圧アクチュエータ１のシリンダ２４内のピストン２７には制御オイル流路Ｒ１、伸び時流路Ｒ２、縮み時流路Ｒ３が互いに並列的に形成されていたが、これに代えて、図９、図１０（ａ），（ｂ）に示すような油圧アクチュエータ１ａを用いても良い。この油圧アクチュエータ１ａは図１に示す油圧アクチュエータ１と比較し、シリンダ２４内のピストン２７ａ構造が相違する点以外は同様の構成を採ることより、重複構成部分の説明を略す。  
この油圧アクチュエータ１ａはシリンダ２４内のピストンロッド２８ａの下端にピストン２７ａを取付けると共に最下端に下基板４９を取付け、これの上下に伸び時減衰力発生部４７と縮み時減衰力発生部４８とを形成している。
【００３６】
ここでのピストン２７ａはその上下面ｆ２に形成した上下開口ｍ２間を図１と同様の制御オイル流路Ｒ１で結び、その中間部に図１と同様のポンプ加圧部を成す一対のポンプギヤ３２，３３を配し、一方のポンプギヤ３２，３３を図１と同様の駆動軸３４を介してシリンダ２４外のモータ２で駆動する。モータ２は図１のものと同様の構成を採り、図１のコントローラ４と同様のコントローラ４で駆動制御される。なお、モータ２の停止時にはポンプギヤ３２，３３は空回転して制御オイル流路Ｒ１を上下に流動可能に形成される。
【００３７】
伸び時減衰力発生部４７は下基板４９に形成された伸び時流路Ｒ２を備え、下基板４９の上面ｆ１１で環状の伸び用弾性薄板弁４１より外れた部位に開口する上開口ｍ５より下方に連続形成される縦路ｒｈ５と、下基板４９の下面ｆ２１で円板状の伸び用弾性薄板弁４７に形成され、下液室２６に連通する放射油路ｒｒ５とを備える。ここでピストン２７の伸び変位時に、下基板４９の上面ｆ１１側の上開口ｍ５より流入したオイルは下方の下基板４９下面ｆ２１の伸び用弾性薄板弁４７に形成された放射油路ｒｒ５により、流動量を規制されつつ下液室２６に流入でき、伸び用弾性薄板弁４７の弾性変位の調整により、オイル流動時の絞り特性を増減調整できる。
【００３８】
縮み時減衰力発生部４８は縮み時流路Ｒ３を備え、下基板４９の下面ｆ２に支持された円板状の伸び用弾性薄板弁４１の丸穴開口ｍ６及び押さえ板５１の下孔ｈ１より上方に連続形成される縦路ｒｈ６と、下基板４９の上面ｆ１１に形成され環状の伸び用弾性薄板弁４７と対向する上溝部ｒｒ６とを連続させて形成される。ここでピストン２７ａの縮み変位時に押さえ板５１の下孔ｈ１及び下基板４９の下面ｆ２１の丸穴開口ｍ６に流入したオイルは上方の下基板４９上面ｆ１１の伸び用弾性薄板弁４７と対向する上溝部ｒｒ６により、流動量を規制されつつ上液室２５に流入でき、伸び用弾性薄板弁４７の弾性変位の調整により、上溝部ｒｒ６の流路が増減調整され、オイル流動時の絞り特性を増減調整できる。
【００３９】
このような下基板４９に形成された縮み時流路Ｒ３と伸び時流路Ｒ２との働きで、シリンダ２４の上下液室２５、２６間でのオイルの流動を調整して、油圧アクチュエータ１の受動的な振動減衰機能を発揮させ、一般道路の走行時の乗心地を改善できる。特に、ピストン２７側と分離して下基板４９側に縮み時流路Ｒ３と伸び時流路Ｒ２とを形成でき、ピストン２７ａ側の構造を比較的簡素化できる。
【００４０】
上述のところで、車両の姿勢制御装置は前後左右の各車輪に装備されるダブルウイッシュボーンタイプのサスペンション装置Ｓに装着されるもとして説明したが、ストラットタイプ等の他のサスペンション装置にも同様に装着でき、ほぼ同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の一実施形態として車両の姿勢制御装置が適用されたサスペンション装置を備える車両の概略図である。
【図２】図１のサスペンション装置の拡大正面図である。
【図３】図１の車両の姿勢制御装置で用いる油圧アクチュエータの正断面図である。
【図４】図３の油圧アクチュエータ内のピストンの概略要部断面図である。
【図５】図３の油圧アクチュエータ内のピストンの概略図を示し、（ａ）は図４のＢ−Ｂ断面図、（ｂ）は図４のＡ−Ａ断面図である。
【図６】図３の油圧アクチュエータ内のピストンの拡大側面図である。
【図７】図３の油圧アクチュエータ内のピストンの斜視図で、（ａ）は上方からの、（ｂ）は下方からの斜視図である。
【図８】図３の油圧アクチュエータ内のピストンに装着されるオイルポンプの変形例としてのトロコイドポンプの切欠要部平断面図である。
【図９】図３の油圧アクチュエータ内のピストンに代えて採用できる他の実施形態でのピストンの拡大側面図である。
【図１０】図９のピストンの斜視図で、（ａ）は上方からの、（ｂ）は下方からの斜視図である。
【図１１】図３のピストン内のオイル流動油路の概略切欠斜視図である。
【符号の説明】
【００４２】
１    油圧アクチュエータ
４    コントローラ（制御手段）
１１    クロスメンバ（ばね上部材）
１３    下アーム（ばね下部材）
１５    ナックル（ばね下部材）
２４    シリンダ
２５    上液室
２６    下液室
２７    ピストン
２８    ピストンロッド
Ｐ    オイルポンプ
Ｒ１    オイル流動流路
Ｒ２    伸び時流路
Ｒ３    縮み時流路
Ｓ    サスペンション装置
【図１】
0004552864.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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