(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端に支持するチャック部を所定の方向に移動させる複数のアーム部を連結したアーム機構を備える多関節ロボットにおいて、位置が固定されるベース部と、このベース部を支点として旋回アームの一端側を水平方向に回転させる水平回転機構と、この旋回アームの他端側から起立し、かつ支持部をＺ軸方向へ移動させるＺ軸移動機構であって、Ｚ軸方向に配したガイドレール，このガイドレールにスライド自在に装填し、かつ前記支持部を一体に有するスライダ，このスライダをＺ軸方向に移動させるボールねじ機構，このボールねじ機構を回転駆動するモータ部を有するＺ軸移動駆動部，前記スライダに設けたＹ軸方向の支軸部により回動自在に支持される被支持ローラ，及びこの被支持ローラをガイドし、かつ、当該被支持ローラを前記支持部側から支持することで前記スライダに付加される荷重を支持する位置に配した第二ガイドレールを備えたＺ軸移動機構と、前アーム部と後アーム部を回動軸部を介して連結したアーム機構を有し、このアーム機構の後端側を、前記支持部に対して、前記回動軸部がＺ軸方向に変位する第一位置又は前記回動軸部がＹ軸方向に変位する第二位置で選択的に装着可能な着脱部として構成し、前記アーム機構を当該着脱部を介して前記支持部に装着するとともに、前記アーム機構の後端側を回転させることにより、前記アーム機構の先端に支持する前記チャック部をＸ軸方向に移動させるＸ軸移動機構を具備してなることを特徴とする多関節ロボット。
【請求項２】
前記水平回転機構は、前記旋回アームの一端側を回転駆動するモータ部を有する水平回転駆動部を備えることを特徴とする請求項１記載の多関節ロボット。
【請求項３】
前記Ｘ軸移動機構は、前記アーム機構の後端側を回転駆動するモータ部を有するＸ軸移動駆動部と、少なくとも前記アーム機構の内部に内蔵するプーリ及び無端ベルトを利用することにより前記チャック部の移動をＸ軸方向に規制する回転伝達機構を備えることを特徴とする請求項１記載の多関節ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先端に支持するチャック部を所定の方向に移動させる複数のアーム部を連結したアーム機構を備える多関節ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、先端に支持するチャック部を所定の方向に移動させる複数のアーム部を連結したアーム機構を備える多関節ロボット（産業ロボット）は知られている。
【０００３】
例えば、実開平５−５１５４４号公報には、連結軸により相対的回転を自由にして連結された一対の第１アーム及び第２アームとモータを含み、第１アームの基端にモータの出力軸を固着し、第２アームの先端に加工物把持手段を取り付け、連結軸と出力軸とを回転伝達機構を介して連結するとともに、第２アームの基端を連結軸に固着し、これにより、アームを旋回させることなく折り畳む構造とすることによって、アームとタレット等との干渉を解消するようにした工作機械への加工物装填装置（多関節ロボット）が開示されている。
【特許文献１】実開平５−５１５４４号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述した従来の多関節ロボット（工作機械への加工物装填装置）は、次のような問題点があった。
【０００５】
第一に、アームは連結軸を介して連結するため、特許文献１のように加工物把持手段がＸ軸方向に移動する場合、アームの連結軸がＺ軸方向に大きく変位し、Ｚ軸方向に連結軸の変位を許容するための空間を確保する必要がある。したがって、他の用途においてＺ軸方向にアームの変位を許容する空間を確保できない場合には用途が制限されるなど、汎用性に難がある。
【０００６】
第二に、基端からアームを片持ち状に支持するため、アームを伸張させて加工物把持手段を基端から離間位置に移動させた場合、基端に対して相当の荷重が付加されることになり、基端側の機械的強度を確保する必要がある。したがって、特許文献１のように基端をボールねじ機構により支持する場合には、ボールねじ機構に機械的強度が要求され、コストアップや大型化を招く原因となるとともに、円滑な動作を損なう虞れがある。
【０００７】
本発明は、このような背景技術に存在する課題を解決した多関節ロボットの提供を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上述した課題を解決するため、先端に支持するチャック部２を所定の方向に移動させる複数のアーム部３，４を連結したアーム機構５を備える多関節ロボット１を構成するに際して、位置が固定されるベース部６と、このベース部６を支点として旋回アーム７の一端７ｓ側を水平方向に回転させる水平回転機構８と、この旋回アーム７の他端７ｔ側から起立し、かつ支持部９をＺ軸方向へ移動させるＺ軸移動機構１０であって、Ｚ軸方向に配したガイドレール２３，このガイドレール２３にスライド自在に装填し、かつ支持部９を一体に有するスライダ２４，このスライダ２４をＺ軸方向に移動させるボールねじ機構２５，ボールねじ機構２５を回転駆動するモータ部２６を有するＺ軸移動駆動部２７，スライダ２４に設けたＹ軸方向の支軸部２８ｓ，２８ｓにより回動自在に支持される被支持ローラ２８，２８，及びこの被支持ローラ２８，２８をガイドし、かつ、当該被支持ローラ２８，２８を支持部９側から支持することでスライダ２４に付加される荷重を支持する位置に配した第二ガイドレール２９，２９を備えたＺ軸移動機構１０と、前アーム部３と後アーム部４を回動軸部１１を介して連結したアーム機構５を有し、このアーム機構５の後端５ｒ側を、支持部９に対して、回動軸部１１がＺ軸方向に変位する第一位置Ｘａ又は回動軸部１１がＹ軸方向に変位する第二位置Ｘｂで選択的に装着可能な着脱部１２として構成し、アーム機構５を当該着脱部１２を介して支持部９に装着するとともに、アーム機構５の後端５ｒ側を回転させることにより、アーム機構５の先端５ｆに支持するチャック部２をＸ軸方向に移動させるＸ軸移動機構１３を備えることを特徴とする。
【０００９】
この場合、発明の好適な態様により、水平回転機構８は、旋回アーム７の一端７ｓ側を回転駆動するモータ部２１を有する水平回転駆動部２２を備えて構成できる。また、Ｘ軸移動機構１３は、アーム機構５の後端５ｒ側を回転駆動するモータ部３０を有するＸ軸移動駆動部３１と、少なくともアーム機構５の内部に内蔵するプーリ３２，３３，３４，３５及び無端ベルト３６，３７を利用することによりチャック部２の移動をＸ軸方向に規制する回転伝達機構３８を備えて構成できる。
【発明の効果】
【００１０】
このような構成を有する本発明に係る多関節ロボット１によれば、次のような顕著な効果を奏する。
【００１１】
（１）  アーム機構５の後端５ｒ側を、装着位置の変更可能な着脱部１２を介して支持部９に装着できるようにしたため、各種用途において、アーム機構５における回動軸部１１の変位を許容する空間を容易に確保できるなど、各種用途に臨機応変に適応することができ、汎用性を高めることができる。
【００１２】
（２）  着脱部１２は、支持部９に対して、回動軸部１１がＺ軸方向に変位する第一位置Ｘａ又は回動軸部１１がＹ軸方向に変位する第二位置Ｘｂに選択的に装着可能に構成したため、装着位置の変更や位置決めを容易かつ確実に行うことができる。
【００１３】
（３）  Ｚ軸移動機構１０は、Ｚ軸方向に配したガイドレール２３，このガイドレール２３にスライド自在に装填し、かつ支持部９を一体に有するスライダ２４，このスライダ２４をＺ軸方向に移動させるボールねじ機構２５，ボールねじ機構２５を回転駆動するモータ部２６を有するＺ軸移動駆動部２７，スライダ２４に設けたＹ軸方向の支軸部２８ｓ，２８ｓにより回動自在に支持される被支持ローラ２８，２８，及びこの被支持ローラ２８，２８をガイドし、かつスライダ２４に付加される荷重を支持する位置に配した第二ガイドレール２９，２９を備えて構成したため、比較的簡易な構成によりＺ軸移動駆動部２７における機械的強度を確保することができ、コストアップや大型化を招く弊害を回避できるとともに、常に円滑かつ安定したな動作を確保できる。
【００１４】
（４）  好適な態様により、Ｘ軸移動機構１３を、アーム機構５の後端５ｒ側を回転駆動するモータ部３０を有するＸ軸移動駆動部３１と、少なくともアーム機構５の内部に内蔵するプーリ３２，３３，３４，３５及び無端ベルト３６，３７を利用することによりチャック部２の移動をＸ軸方向に規制する回転伝達機構３８を備えて構成すれば、アーム機構５の先端５ｆに支持するチャック部２をＸ軸方向へ確実に移動させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
次に、本発明に係る最良の実施形態を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００１６】
まず、本実施形態に係る多関節ロボット１の構成について、図１〜図７を参照して説明する。
【００１７】
図１中、６はベース部を示す。このベース部６は、所定の設置場所Ｆに取付けられ、位置が固定される。また、このベース部６を支点として旋回アーム７の一端７ｓ側を回転させる水平回転機構８を備える。この水平回転機構８は、図４に示すように、旋回アーム７の一端７ｓ側を回転駆動するモータ部２１を有する水平回転駆動部２２を備える。この場合、モータ部２１はサーボモータを使用し、ベース部６の内部に配設する。モータ部２１の回転シャフトは、遊星ギア機構を利用した減速ギア機構４１の入力軸に接続（結合）するとともに、減速ギア機構４１の出力軸は、旋回アーム７の一端７ｓ側に接続（結合）する。
【００１８】
一方、旋回アーム７の他端７ｔ側から起立し、かつ支持部９をＺ軸方向へ移動させるＺ軸移動機構１０を備える。この場合、回転支点となる減速ギア機構４１の出力軸と旋回するＺ軸移動機構１０間は、旋回アーム７を介してオフセットした位置に配される。したがって、このオフセット量を適宜設定することにより、旋回アーム７の一端７ｓ側を支点とした前後方向におけるＺ軸移動機構１０と後述するＸ軸移動機構１３の全体の重量バランスを最適な状態に設定することができ、全体の機械的強度を容易に確保することができるとともに、コストアップや大型化を招く弊害を回避でき、しかも、常に円滑かつ安定したな動作を確保できる。
【００１９】
Ｚ軸移動機構１０は、旋回アーム７の他端７ｔ側から起立したハウジング４２を備える。ハウジング４２は、図５に示すように、断面平面視をチャンネル形（コの字形）に形成し、このハウジング４２の内部にボールねじ機構２５を配設する。ボールねじ機構２５は、ボールスクリュ４５ｓと、このボールスクリュ４５ｓに装填したボールナット４５ｎを有し、このボールナット４５ｎにスライダ２４を一体に設ける。これにより、スライダ２４はボールねじ機構２５によりＺ軸方向に移動する。また、ハウジング４２の上端には、ボールねじ機構２５を回転駆動するモータ部２６を有するＺ軸移動駆動部２７を配設する。この場合、モータ部２６はサーボモータを使用し、ハウジング４２の上端面に取付ける。モータ部２６の回転シャフトは、カップリング機構４３の入力側に接続（結合）するとともに、カップリング機構４３の出力側は、ボールねじ機構２５におけるボールスクリュ４５ｓの上端に接続（結合）する。他方、旋回アーム７の内部には、電磁ブレーキ４４を配設し、ボールスクリュ４５ｓの下端に接続（結合）する。
【００２０】
さらに、ハウジング４２の後内面（チャンネル口の対向面）には、ガイドレール２３をＺ軸方向に取付け、このガイドレール２３には、スライダ２４の後面側をスライド自在に装填する。この場合、ガイドレール２３とスライダ２４の装填は、円滑にスライドするように係合させれば足りる。一方、スライダ２４の左右（図５中、上下）には、Ｙ軸方向の支軸部２８ｓ，２８ｓを設け、この支軸部２８ｓ，２８ｓにより被支持ローラ２８，２８を回動自在に支持する。なお、被支持ローラ２８，２８は、金属等で形成した硬質ローラである。また、ハウジング４２のチャンネル口付近の内面には、この被支持ローラ２８，２８をガイドする第二ガイドレール２９，２９をＺ軸方向にそれぞれ取付ける。この場合、スライダ２４の前側には、後述する支持部９を一体に有し、この支持部９によりＸ軸移動機構１３をいわば片持状に支持するため、スライダ２４には、このスライダ２４を支点としたかなりのモーメント（荷重）が付加されることになる。したがって、第二ガイドレール２９，２９は、被支持ローラ２８，２８を介してスライダ２４に付加される荷重を支持する機能を有する。
【００２１】
このように、Ｚ軸移動機構１０は、Ｚ軸方向に配したガイドレール２３と、このガイドレール２３にスライド自在に装填し、かつ支持部９を一体に有するスライダ２４と、このスライダ２４をＺ軸方向に移動させるボールねじ機構２５と、ボールねじ機構２５を回転駆動するモータ部２６を有するＺ軸移動駆動部２７を備えることに加え、スライダ２４に設けたＹ軸方向の支軸部２８ｓ，２８ｓにより回動自在に支持される被支持ローラ２８，２８と、この被支持ローラ２８，２８をガイドし、かつスライダ２４に付加される荷重を支持する位置に配した第二ガイドレール２９，２９を備えるため、比較的簡易な構成によりＺ軸移動駆動部２７における機械的強度を確保することができ、コストアップや大型化を招く弊害を回避できるとともに、常に円滑かつ安定したな動作を確保できる。
【００２２】
他方、支持部９によりＸ軸移動機構１３を支持する。Ｘ軸移動機構１３は、前アーム部３と後アーム部４を回動軸部１１を介して連結したアーム機構５を備え、このアーム機構５の後端５ｒ側を、装着位置の変更可能な着脱部１２を介して支持部９に装着することができる。着脱部１２は、支持部９に対して、回動軸部１１がＺ軸方向に変位する第一位置Ｘａ、又は回動軸部１１がＹ軸方向に変位する第二位置Ｘｂに選択的に装着可能に構成する。
【００２３】
支持部９及び着脱部１２の構成を図７に示す。支持部９は、一定の厚さを有する正方形のブロック状に形成し、スライダ２４の前面にネジ止め等により固定する。また、上下面及び左右面の四面には、それぞれ三つのネジ孔５１ａ，５１ｂ，５１ｃを等間隔に設ける。一方、着脱部１２は、矩形のベースプレート部５２と、このベースプレート部５２の相対向する二辺部から直角に突出した一対の取付プレート部５３ｐ，５３ｑを一体に有し、各取付プレート部５３ｐ，５３ｑには、ネジ孔５１ａ，５１ｂ，５１ｃに対応するネジ挿通孔５４ａ，５４ｂ，５４ｃを設ける。これにより、着脱部１２を支持部９に装着する際は、一対の取付プレート部５３ｐ，５３ｑ間に支持部９を嵌め入れ、別途用意した固定ネジ５５…（図５参照）をネジ挿通孔５４ａ…に通した後、ネジ孔５１ａ…にそれぞれ螺着すればよく、着脱部１２は、支持部９に対して位置決めして取付（装着）できる。このように、着脱部１２は、支持部９に対して、回動軸部１１がＺ軸方向に変位する第一位置Ｘａ、又は回動軸部１１がＹ軸方向に変位する第二位置Ｘｂに選択的に装着可能となるため、装着位置の変更や位置決めを容易かつ確実に行うことができる。
【００２４】
一方、Ｘ軸移動機構１３は、アーム機構５の後端５ｒ側を回転させることにより、アーム機構５の先端５ｆに支持するチャック部２をＸ軸方向に移動させる機能を備え、主要構成として、アーム機構５の後端５ｒ側を回転駆動するモータ部３０を有するＸ軸移動駆動部３１と、少なくともアーム機構５の内部に内蔵するプーリ３２，３３，３４，３５及び無端ベルト３６，３７を利用することによりチャック部２の移動をＸ軸方向に規制する回転伝達機構３８を備える。
【００２５】
この場合、図１に示すように、ベースプレート部５２の前面には、対峙した一対の支持プレート部６１ｍ，６１ｎを取付け、一方の支持プレート部６１ｍによりモータ部３０を支持する。モータ部３０はサーボモータを使用し、モータ部３０の回転シャフトは、遊星ギア機構を利用した減速ギア機構６２の入力軸に接続（結合）するとともに、減速ギア機構６２の出力軸は、後アーム部４の後端側の側面に接続（結合）する。また、図４に示すように、他方の支持プレート部６１ｎには、減速ギア機構６２の出力軸に対して同軸上に配した平歯車６３を固定して取付けるとともに、後アーム部４の内部には、平歯車６３に噛合する平歯車６４を回動自在に配設する。そして、平歯車６４には、同軸上に配したプーリ３２を一体に固定するとともに、回動軸部１１にはプーリ３３を回動自在に設け、このプーリ３３とプーリ３２間にタイミングベルトを用いた無端ベルト３６を架け渡す。なお、６５は無端ベルト３６の撓みを防止する補助ローラである。
【００２６】
さらに、プーリ３３は、遊星ギア機構を利用した減速ギア機構６６を介してプーリ３４に接続（結合）する。したがって、プーリ３３及びプーリ３４は、回動軸部１１に対して同軸上に配されるも、回動軸部１１に対しては独立して回動する。また、前アーム部３の前端側にはプーリ３５を回動自在に設け、このプーリ３５とプーリ３４間にタイミングベルトを用いた無端ベルト３７を架け渡す。なお、６６は無端ベルト３７の撓みを防止する補助ローラである。そして、プーリ３５は一体の支軸部６７を有し、この支軸部６７によりチャック部２を支持する。
【００２７】
この場合、平歯車６３と６４の歯数比、プーリ３２と３３の径比率、プーリ３３と３４の径比率、プーリ３４と３５の径比率、減速ギア機構６６の減速比を適宜設定することにより、チャック部２の移動をＸ軸方向に規制することができる。即ち、アーム機構５の後端５ｒ側を、Ｘ軸移動駆動部３１により回転させた際に、アーム機構５の先端５ｆに支持するチャック部２をＸ軸方向に移動させるＸ軸移動機構１３を構成することができる。また、このＸ軸移動駆動部３１の機能により、チャック部２は、Ｘ軸方向に移動した場合であっても、その姿勢（角度）は維持されるため、Ｘ軸方向に平行移動する。
【００２８】
なお、チャック部２は、狭義には製品等を着脱する機能を意味するが、例示のチャック部２には、塗装を行うための吹付ノズルやネジ締めを行う電動アクチュエータ等の各種機能が含まれる。したがって、チャック部２には、多関節ロボット１の作用端部として機能するモータ等の各種アクチュエータや機構部等を備えている。
【００２９】
このように、Ｘ軸移動機構１３は、アーム機構５の後端５ｒ側を回転駆動するモータ部３０を有するＸ軸移動駆動部３１と、少なくともアーム機構５の内部に内蔵するプーリ３２，３３，３４，３５及び無端ベルト３６，３７を利用することによりチャック部２の移動をＸ軸方向に規制する回転伝達機構３８を備えるため、アーム機構５の先端５ｆに支持するチャック部２をＸ軸方向へ確実に移動させることができる。その他、図面において、７１は、各種ケーブルを収容したケーブルカバーを示す。
【００３０】
次に、本実施形態に係る多関節ロボット１の機能及び動作について、図１〜図７を参照して説明する。
【００３１】
まず、多関節ロボット１は、着脱部１２を、支持部９に対して、回動軸部１１がＺ軸方向に変位する第一位置Ｘａ、又は回動軸部１１がＹ軸方向に変位する第二位置Ｘｂに選択的に装着できるため、多関節ロボット１の設置場所等の状況に対応して、装着位置を選択することができる。
【００３２】
図７において、図面下側に描いた着脱部１２は、第一位置Ｘａに装着する状態を示している。この場合、取付プレート５３ｐ，５３ｑは左右に位置する。したがって、この状態で、図中、矢印Ｄａ方向から支持部９に装着するとともに、六本の固定ネジ５５…（図５参照）を用意し、各固定ネジ５５…を、各取付プレート５３ｐ，５３ｑに設けたネジ挿通孔５４ａ，５４ｂ，５４ｃ…に通した後、支持部９に設けた各ネジ孔５１ａ，５１ｂ，５１ｃ…に螺着（ネジ止め）すれば、第一位置Ｘａに装着することができる。
【００３３】
第一位置Ｘａに装着した場合、Ｘ軸移動機構１３の回動軸部１１は、Ｚ軸方向に変位する。図２及び図３は、第一位置Ｘａに装着した場合を示している。なお、図１では仮想線で示すＸ軸移動機構１３が第一位置Ｘａに装着した場合となる。第一位置Ｘａを選択した場合には、回動軸部１１がＺ軸方向に変位するため、多関節ロボット１のＹ軸方向に、アーム機構５の変位に邪魔となる物体が存在するなど、アーム機構５の変位がＹ軸方向において制限される場合に有効となり、また、回動軸部１１等の軸部がＹ軸方向に位置するため、比較的重い製品等を扱う場合に有利となる。
【００３４】
一方、図７において、図面上側に描いた着脱部１２は、第二位置Ｘｂに装着する状態を示している。この場合、第一位置Ｘａに対して９０〔°〕回転した状態となり、取付プレート５３ｐ，５３ｑは上下に位置する。したがって、この状態で、図中、矢印Ｄｂ方向から支持部９に装着するとともに、用意した六本の固定ネジ５５…を、各取付プレート５３ｐ，５３ｑに設けたネジ挿通孔５４ａ，５４ｂ，５４ｃ…に通した後、支持部９に設けた各ネジ孔５１ａ，５１ｂ，５１ｃ…に螺着（ネジ止め）すれば、第二位置Ｘｂに装着することができる。
【００３５】
第二位置Ｘｂに装着した場合、Ｘ軸移動機構１３の回動軸部１１は、Ｙ軸方向に変位する。図１に実線で示すＸ軸移動機構１３が第二位置Ｘｂに装着した場合となる。第二位置Ｘｂを選択した場合には、回動軸部１１がＹ軸方向に変位するため、多関節ロボット１のＺ軸方向に、アーム機構５の変位に邪魔となる物体が存在するなど、アーム機構５の変位がＺ軸方向において制限される場合に有効になる。しかし、回動軸部１１等の軸部がＺ軸方向に位置することになるため、比較的重い製品等を扱う場合には不利となり、比較的軽い製品（半導体ウェーハ等）を扱う場合に適用することができる。
【００３６】
他方、多関節ロボット１は、モータ部２１を作動制御することにより、モータ部２１が正逆回転し、この回転は減速ギア機構４１により減速されて旋回アーム７に伝達される。これにより、旋回アーム７が旋回するため、旋回アーム７の他端７ｔ側に支持されるＺ軸移動機構１０は、旋回アーム７の一端７ｓ側を支点に回転し、Ｘ軸移動機構１３（アーム機構５）の先端５ｆに支持するチャック部２を、旋回アーム７の一端７ｓ側を支点に水平方向へ回転させることができる。
【００３７】
また、モータ部２６を作動制御することにより、モータ部２６が正逆回転し、この回転はカップリング機構４３を介してボールねじ機構２５に伝達される。これにより、ボールスクリュ４５ｓが回転するため、ボールナット４５ｎ及びこのボールナット４５ｎと一体のスライダ２４をＺ軸方向へ移動させることができる。この際、スライダ２４は、ガイドレール２３に沿ってスライド移動するとともに、スライダ２４に設けた一対の被支持ローラ２８，２８は第二ガイドレール２９，２９に沿って転動する。したがって、スライダ２４に付加される荷重は、第二ガイドレール２９，２９により受けることができる。
【００３８】
さらに、モータ部３０を作動制御することにより、モータ部３０が正逆回転し、この回転は減速ギア機構６２により減速されてアーム機構５に伝達される。これにより、アーム機構５の後端５ｒ側が回転する。この際、平歯車６４は、固定された平歯車６３に沿って周回（旋回）するとともに、この平歯車６４の回転は、プーリ３２の回転となるため、このプーリ３２の回転は、無端ベルト３６を介してプーリ３３に伝達される。プーリ３３の回転は、減速ギア機構６６により減速されてプーリ３４に伝達されるとともに、このプーリ３４の回転は、無端ベルト３７を介してプーリ３５に伝達される。
【００３９】
この場合、前述したように、平歯車６３と６４の歯数比、プーリ３２と３３の径比率、プーリ３３と３４の径比率、プーリ３４と３５の径比率、減速ギア機構６６の減速比が適宜設定されることにより、チャック部２の移動がＸ軸方向に規制されるため、アーム機構５の後端５ｒ側を回転させることにより、アーム機構５の先端５ｆに支持するチャック部２をＸ軸方向（図４中、一点鎖線で示すＸ線）に移動させることができるとともに、チャック部２はＸ軸方向に平行移動するようにチャック部２の姿勢（角度）を一定に維持することができる。
【００４０】
よって、このような本実施形態に係る多関節ロボット１によれば、アーム機構５の後端５ｒ側を、装着位置の変更可能な着脱部１２を介して支持部９に装着できるようにしたため、各種用途において、アーム機構５における回動軸部１１の変位を許容する空間を容易に確保できるなど、各種用途に臨機応変に適応することができ、汎用性を高めることができる。
【００４１】
以上、最良の実施形態について詳細に説明したが、本発明は、このような実施形態に限定されるものではなく、細部の構成，形状，素材，数量等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、任意に変更，追加，削除することができる。
【００４２】
例えば、着脱部１２は、支持部９に対して、回動軸部１１がＺ軸方向に変位する第一位置Ｘａ、又は回動軸部１１がＹ軸方向に変位する第二位置Ｘｂに選択的に装着可能に構成した場合を例示したが、支持部９及びこの支持部９に装着する着脱部１２の形状を任意の多角形或いは円形にすることにより、三つ以上の装着位置或いは任意の装着位置に変更することができる。したがって、着脱部１２とは、必ずしも支持部９から離脱可能にするという意味ではなく、支持部９に着脱部１２を装着した状態で回転させる場合なども含む概念である。また、例示の多関節ロボット１は、４軸タイプによる基本形態を示したが、回動軸部１１にモータ部及び減速ギア機構を追加して前アーム部３を支持すれば、前アーム部３を独立して回転駆動できる５軸タイプにも容易に変更できるとともに、さらに、前アーム部３の先端にモータ部及び減速ギア機構を追加してチャック部２を支持すれば、チャック部２を独立して回転駆動できる６軸タイプにも容易に変更できるなど、各種機構を付加した変更を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の最良の実施形態に係る多関節ロボットに備えるＸ軸移動機構を第二位置に取付けた状態を示す外観側面図、
【図２】同多関節ロボットに備えるＸ軸移動機構を第一位置に取付けた状態を示す外観側面図、
【図３】同多関節ロボットの外観平面図、
【図４】同多関節ロボットの内部構造を原理的に示した内部構成図、
【図５】同多関節ロボットに備えるＺ軸移動機構の断面平面図、
【図６】同多関節ロボットに備えるＺ軸移動機構の一部を示す断面側面図、
【図７】同多関節ロボットに備える着脱部及び支持部を示す斜視図、
【符号の説明】
【００４４】
１    多関節ロボット
２    チャック部
３    アーム部（前アーム部）
４    アーム部（後アーム部）
５    アーム機構
５ｆ  アーム機構の先端
５ｒ  アーム機構の後端
６    ベース部
７    旋回アーム
７ｓ  旋回アームの一端
７ｔ  旋回アームの他端
８    水平回転機構
９    支持部
１０  Ｚ軸移動機構
１１  回動軸部
１２  着脱部
１３  Ｘ軸移動機構
２１  モータ部
２２  水平回転駆動部
２３  ガイドレール
２４  スライダ
２５  ボールねじ機構
２６  モータ部
２７  Ｚ軸移動駆動部
２８ｓ…  支軸部
２８…  被支持ローラ
２９…  第二ガイドレール
３０  モータ部
３１  Ｘ軸移動駆動部
３２…  プーリ
３６…  無端ベルト
３８  回転伝達機構
Ｘａ  第一位置
Ｘｂ  第二位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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