(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
除雪作業をする除雪部と、この除雪部を駆動するエンジンと、機体の前後進及び走行速度を設定するとともに前進ポジション、ニュートラルポジション及び後進ポジションを設けた方向速度レバーと、除雪部にエンジンの動力の伝達指示をする駆動指示スイッチと、エンジン回転数や走行速度を自動設定する自動ポジション若しくは手動設定する手動ポジションを選択するモード設定スイッチと、これらの方向速度レバー、駆動指示スイッチ、モード設定スイッチの情報で前記エンジン回転数や走行速度を制御する制御部と、を備える除雪機において、
前記モード設定スイッチを自動ポジションに設定し、前記方向速度レバーを前進ポジション若しくは後進ポジションに設定し、前記駆動指示スイッチをＯＮしたという条件下で、前記制御部は、前記エンジンの回転数を除雪作業回転域まで高く制御するものであることを特徴とする除雪機。
【請求項２】
前記機体に左右の操作ハンドルを設け、これらの操作ハンドルの一方に握ることで機体を走行可能状態にするとともに離すことで機体を走行停止状態にする走行準備レバーを設けるときに、走行準備レバーを離したという条件下では、前記エンジンの回転数の上昇を回避するようにしたことを特徴とする請求項１記載の除雪機。
【請求項３】
除雪作業をする除雪部と、この除雪部を駆動するエンジンと、機体の前後進及び走行速度を設定するとともに前進ポジション、ニュートラルポジション及び後進ポジションを設けた方向速度レバーと、除雪部にエンジンの動力の伝達指示をする駆動指示スイッチと、エンジン回転数や走行速度を自動設定する自動ポジション若しくは手動設定する手動ポジションを選択するモード設定スイッチと、これらの方向速度レバー、駆動指示スイッチ、モード設定スイッチの情報で前記エンジン回転数や走行速度を制御する制御部と、を備える除雪機において、
前記モード設定スイッチを自動ポジションに設定し、前記方向速度レバーを前進ポジションに設定し、前記駆動指示スイッチをＯＮしたという条件下で、前記制御部は、前記エンジンの回転数を除雪作業回転域まで高く制御するものであることを特徴とする除雪機。
【請求項４】
前記機体に左右の操作ハンドルを設け、これらの操作ハンドルの一方に握ることで機体を走行可能状態にするとともに離すことで機体を走行停止状態にする走行準備レバーを設けるときに、走行準備レバーを離したという条件下では、前記エンジンの回転数の上昇を回避するようにしたことを特徴とする請求項３記載の除雪機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体に除雪作業をするエンジン駆動式の除雪部を備えるとともに、機体を自立走行可能に構成した除雪機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
除雪機として、機体の後方に左右の操作ハンドルを延出し、これらの操作ハンドルの間に機体の操作をする操作部を設けたものが実用に供されている。
実用の除雪機は、操作部にオーガやシュータから構成する除雪部を操作する操作レバーと、エンジンの出力を調整するスロットルレバーと、機体の進行方向を設定するとともに機体の速度調整をする方向速度レバー（走行変速レバー）を適宜配置すれば実用上十分であった。
【０００３】
このような除雪機として、除雪負荷の変動でエンジン回転数や走行速度を調節するものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２０００−５４３３５公報（第５頁、図２）
【０００４】
図１２は従来の基本構成を説明する図であり、除雪機２２０は、操作部（操作パネル）２２１に、エンジン２２２のスロットル（不図示）を調整するスロットルレバー（アクセルレバー）２２３と、機体２２４の進行方向及び走行速度を調節する方向速度レバー（走行変速レバー）２２５と、オーガ２２６の左右回転、昇降及び左右の走行部２２７，２２７のクラッチ（不図示）の切離し操作可能をする操作レバー（マルチレバー）２２８と、を設けたものである。
【０００５】
除雪機２２０は、オーガ２６６の左右回転、昇降及び左右の走行部２２７，２２７のクラッチの切離し操作可能をするマルチレバー２２８を設けたものであり、オーガ２２６の左右回転、昇降及び左右の走行部２２７，２２７のクラッチの切離し操作を１本のレバー（操作レバー２２８）に集中することで、除雪作業の作業性の向上を図ることが考えられる。
このような、除雪作業の作業性の向上を図る上で、例えば、方向速度レバー２２５や操作レバー２２８の設定位置に関連させてエンジン２２２の回転数を制御することで、なお一層の除雪作業の作業性の向上を図ることができる可能性が考えられる。
【０００６】
すなわち、方向速度レバーや操作レバーの設定位置に関連させてエンジンの回転数を制御することができる除雪機が望まれる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、方向速度レバーや除雪部を操作する操作レバーの設定位置に関連させてエンジンの回転数を制御していない点を解決し、方向速度レバーや操作レバーの設定位置に関連させてエンジンの回転数を制御することで、除雪作業の作業性の向上を図ることができる除雪機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明は、除雪作業をする除雪部と、この除雪部を駆動するエンジンと、機体の前後進及び走行速度を設定するとともに前進ポジション、ニュートラルポジション及び後進ポジションを設けた方向速度レバーと、除雪部にエンジンの動力の伝達指示をする駆動指示スイッチと、エンジン回転数や走行速度を自動設定する自動ポジション若しくは手動設定する手動ポジションを選択するモード設定スイッチと、これらの方向速度レバー、駆動指示スイッチ、モード設定スイッチの情報でエンジン回転数や走行速度を制御する制御部と、を備える除雪機において、モード設定スイッチを自動ポジションに設定し、方向速度レバーを前進ポジション若しくは後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチをＯＮしたという条件下で、制御部が、エンジンの回転数を除雪作業回転域まで高く制御するものであることを特徴とする。
【０００９】
例えば、モード設定スイッチ、方向速度レバー若しくは駆動指示スイッチの設定するときに、ある条件ではエンジンの回転数を制御したほうが、除雪作業の作業性の向上を図ることができったり、燃料の消費量の削減を図ることができる場合がある。
【００１０】
そこで、モード設定スイッチを自動ポジションに設定し、方向速度レバーを前進ポジション若しくは後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチをＯＮしたという条件下で、制御部で、エンジンの回転数を除雪作業回転域まで高く制御するようにした。
【００１１】
すなわち、モード設定スイッチを自動ポジションに設定したときは、エンジンの回転数や走行速度を自動設定するものであり、方向速度レバーを前進ポジション若しくは後進ポジションに設定したときは、機体は走行するものであり、駆動指示スイッチをＯＮするときは除雪部を作動させるときであり、エンジンの回転数を除雪作業回転域まで高く制御することで、除雪作業にすぐ移行することができる。
【００１２】
請求項２に係る発明は、機体に左右の操作ハンドルを設け、これらの操作ハンドルの一方に握ることで機体を走行可能状態にするとともに離すことで機体を走行停止状態にする走行準備レバーを設けるときに、走行準備レバーを離したという条件下では、エンジンの回転数の上昇を回避するようにしたことを特徴とする。
走行準備レバーを離すときは、機体の走行を止めるときであり、同時に除雪部の駆動も必要ないことを意味する。そこで、走行準備レバーを離したという条件下では、エンジンの回転数の上昇を回避するようにしたことで、不必要なエンジンの回転数上昇を避けることができる。
【００１３】
請求項３に係る発明は、除雪作業をする除雪部と、この除雪部を駆動するエンジンと、機体の前後進及び走行速度を設定するとともに前進ポジション、ニュートラルポジション及び後進ポジションを設けた方向速度レバーと、除雪部にエンジンの動力の伝達指示をする駆動指示スイッチと、エンジン回転数や走行速度を自動設定する自動ポジション若しくは手動設定する手動ポジションを選択するモード設定スイッチと、これらの方向速度レバー、駆動指示スイッチ、モード設定スイッチの情報でエンジン回転数や走行速度を制御する制御部と、を備える除雪機において、モード設定スイッチを自動ポジションに設定し、方向速度レバーを前進ポジションに設定し、駆動指示スイッチをＯＮしたという条件下で、制御部が、エンジンの回転数を除雪作業回転域まで高く制御するものであることを特徴とする。
【００１４】
厳密には除雪部の駆動が必要なときは、方向速度レバーを前進ポジションに設定したときのみであり、モード設定スイッチを自動ポジションに設定し、方向速度レバーを前進ポジションに設定し、駆動指示スイッチをＯＮしたという条件下で、制御部で、エンジンの回転数を除雪作業回転域まで高く制御することで、除雪作業にすぐ移行することができる。
【００１５】
請求項４に係る発明は、機体に左右の操作ハンドルを設け、これらの操作ハンドルの一方に握ることで機体を走行可能状態にするとともに離すことで機体を走行停止状態にする走行準備レバーを設けるときに、走行準備レバーを離したという条件下では、エンジンの回転数の上昇を回避するようにしたことを特徴とする。
方向速度レバーを前進ポジションに設定し、走行準備レバーを離したという条件下では、エンジンの回転数の上昇を回避するようにしたことで、不必要なエンジンの回転数上昇を避けることができる。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に係る発明では、モード設定スイッチを自動ポジションに設定し、方向速度レバーを前進ポジション若しくは後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチをＯＮしたという条件下で、制御部で、エンジンの回転数を除雪作業回転域まで高く制御するようにしたので、除雪作業にすぐ移行することができる。この結果、除雪作業の作業性の向上を図ることができるという利点がある。
【００１７】
請求項２に係る発明では、走行準備レバーを離したという条件下では、エンジンの回転数の上昇を回避するようにしたことで、不必要なエンジンの回転数上昇を避けることができる。この結果、燃料の消費量の削減を図ることができるという利点がある。
【００１８】
請求項３に係る発明では、厳密には除雪部の駆動が必要なときは、方向速度レバーを前進ポジションに設定したときのみであり、モード設定スイッチを自動ポジションに設定し、方向速度レバーを前進ポジションに設定し、駆動指示スイッチをＯＮしたという条件下で、制御部で、エンジンの回転数を除雪作業回転域まで高く制御したので、除雪作業にすぐ移行することができる。この結果、除雪作業の作業性の向上を図ることができるという利点がある。
【００１９】
請求項４に係る発明では、方向速度レバーを前進ポジションに設定し、走行準備レバーを離したという条件下では、エンジンの回転数の上昇を回避するようにしたので、不必要なエンジンの回転数上昇を避けることができる。この結果、燃料の消費量の削減を図ることができるという利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌｅは左側、Ｒｉは右側を示す。
図１は本発明に係る除雪機の側面図である。図２は本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。
【００２１】
図１及び図２に示すように、除雪機１０は、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒを備えた走行フレーム１２に、オーガ式の作業部（除雪部）１３及びこの作業部１３を駆動するエンジン１４を備えた車体フレーム１５の後部を上下スイング可能に取付け、車体フレーム１５の前部を昇降駆動機構１６によって昇降するようにし、さらに、走行フレーム１２の後部から後方上部へ左右２本の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒを延し、これらの操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの先端にグリップ１８Ｌ，１８Ｒを設けた、自走可能な作業機である。
【００２２】
このような除雪機１０はオーガ式除雪機と言われている。以下、作業部１３のことを除雪作業部１３と言う。作業者は、除雪機１０に連れて歩行しながら、操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒで除雪機１０を操作することができる。
【００２３】
走行フレーム１２及び車体フレーム１５の組合せ構造は機体１９をなす。走行フレーム１２は、走行部１１Ｌ，１１Ｒを駆動する左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを備える。左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒは、左右のクローラベルト２２Ｌ，２２Ｒ、走行輪として後部に配置された左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒ、及び、前部に配置された左右の転動輪２４Ｌ，２４Ｒからなる。
左の電動モータ２１Ｌの駆動力で、左の駆動輪２３Ｌを介して左のクローラベルト２２Ｌを駆動することができる。右の電動モータ２１Ｒの駆動力で、右の駆動輪２３Ｒを介して右のクローラベルト２２Ｒを駆動することができる。
【００２４】
除雪作業部１３は、オーガハウジング２５、オーガハウジング２５の背面と一体のブロアケース２６、オーガハウジング２５に備えたオーガ２７、ブロアケース２６に備えたブロア２８及びシュータ２９からなる。
【００２５】
図１に示すように、エンジン１４は、電磁クラッチ３１及び伝動機構３２を介して除雪作業部１３を駆動する除雪用駆動源である。
伝動機構３２は、エンジン１４のクランクシャフト１４ａに取り付けられた電磁クラッチ３１から、オーガ用伝動軸３３にベルトにて動力を伝達する、ベルト式伝動機構である。エンジン１４の動力は、クランクシャフト１４ａ→電磁クラッチ３１→伝動機構３２→オーガ用伝動軸３３の経路でオーガ２７及びブロア２８に伝わる。オーガ２７で掻き集めた雪を、ブロア２８によってシュータ２９を介して遠くへ飛ばすことができる。
なお、オーガハウジング２５は、後下端にスクレーパ３５及び左右のそり３６Ｌ，３６Ｒを備える。
【００２６】
昇降駆動機構１６は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータである。このアクチュエータは、電動モータ１６ａ（図２参照）にて図示せぬ油圧ポンプから発生させた油圧によって、ピストンを伸縮させる型式の電動油圧シリンダである。電動モータ１６ａは、昇降駆動機構１６のシリンダの側部に一体に組込んだ、昇降用駆動源である。
【００２７】
このような除雪機１０は、走行フレーム１２に、オーガハウジング２５及びブロアケース２６をローリング可能に取付け、オーガハウジング２５をローリング駆動機構３８で左右にローリング（横揺れ）させるようにした構成である。
詳しく説明すると、前後に延びるオーガ用伝動軸３３をオーガハウジング２５及びブロアケース２６で回転可能に支承し、ブロアケース２６を車体フレーム１５の前端部に左右回転可能（ローリング可能）に取付けたものである。
【００２８】
上述のように、走行フレーム１２は車体フレーム１５を取り付けた構成である。このため、走行フレーム１２にオーガハウジング２５及びブロアケース２６をローリング可能に取付けたことになる。この結果、走行フレーム１２に対して、オーガハウジング２５は昇降可能且つローリング可能である。
【００２９】
ローリング駆動機構３８は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータである。このアクチュエータは、電動モータ３８ａ（図２参照）にて図示せぬ油圧ポンプから発生させた油圧によって、ピストンを伸縮させる型式の電動油圧シリンダである。電動モータ３８ａは、ローリング駆動機構３８のシリンダの側部に一体に組込んだ、ローリング用駆動源である。
【００３０】
ところで、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒ間には、操作部４０、制御部６１、バッテリ６２を配置したものである。以下、操作部４０について説明する。
【００３１】
図３は本発明に係る除雪機の操作部の斜視図であり、図４は本発明に係る除雪機の操作部の平面図である。図３及び図４に示すように操作部４０は、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの間に設けた操作ボックス４１と、グリップ１８Ｌの近傍で左の操作ハンドル１７Ｌに設けた走行準備レバー４２並びに左の旋回操作レバー４３Ｌと、グリップ１８Ｒの近傍で右の操作ハンドル１７Ｒに取付けた右の旋回操作レバー４３Ｒとからなる。
【００３２】
走行準備レバー４２は、スイッチ４２ａ（図２参照）に作用する走行準備部材であり、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になればスイッチ４２ａはオフになる。作業者の左手で走行準備レバー４２を握ってグリップ１８Ｌ側に下げれば、スイッチ４２ａはオンとなる。
【００３３】
左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、左右のグリップ１８Ｌ，１８Ｒを握った手でそれぞれ操作する旋回操作部材であり、それぞれ対応する旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａ（図２参照）に作用する機構である。
これら左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になれば旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａはオフになる。作業者の左手で左の旋回操作レバー４３Ｌを握ってグリップ１８Ｌ側に上げれば、左の旋回スイッチ４３Ｌａはオンとなる。右の旋回スイッチ４３Ｒａについても同様である。このように、左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒが握られているか否かは旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａで検出することができる。
【００３４】
上記図２も参照しつつ説明すると、操作ボックス４１はその背面４１ａ（作業者側の面）に、メインスイッチ４４及び駆動指示スイッチとしてのオーガスイッチ４５（「クラッチ操作スイッチ４５」とも言う）を備える。
メインスイッチ４４を回してオンにすることで、エンジン１４を始動させることができる。オーガスイッチ４５は、電磁クラッチ３１をオン・オフ切替えする手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなる。
【００３５】
さらに操作ボックス４１はその上面４１ｂに、モード切替スイッチ（モード設定スイッチ）５１、調整部材としてのスロットルレバー５２、方向速度レバー５３、復帰用部材としてのリセットスイッチ５４、除雪部姿勢操作部材としてのオーガハウジング姿勢操作レバー５５及びシュータ操作レバー５６を、この順に左側から右側へ配列して、備えたものである。
より具体的に述べると、操作ボックス４１の上面４１ｂのうち、車幅中心ＣＬの左隣に方向速度レバー５３を配置するとともに、車幅中心ＣＬの右隣にリセットスイッチ５４を配置した。
【００３６】
モード切替スイッチ５１は、制御部６１における走行制御モードを切り替える手動式切替スイッチであり、例えばロータリスイッチからなる。ノブ５１ａを図反時計回りに回すことで第１制御位置Ｐ１、第２制御位置Ｐ２及び第３制御位置Ｐ３に切り替えることができる。これらの各位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に切り替えたときに、モード切替スイッチ５１はそれぞれ対応するスイッチ信号を発する。
【００３７】
すなわち、モード切替スイッチ（モード設定スイッチ）５１は、作業者の除雪作業のおける習熟度や除雪する雪の状態によって除雪モード（除雪作業モード）を設定できるスイッチである。
【００３８】
具体的には、第１制御位置Ｐ１は手動ポジション、第２制御位置Ｐ２はパワーポジション、であり、第１制御位置手動（手動ポジション）Ｐ１では、エンジンの回転数、スロットル開度及び走行速度を作業者が任意に設定できるポジションであり、第２制御位置（パワーポジション）Ｐ２は、エンジンの回転数、スロットル開度を任意に設定できるが、走行速度は自動設定される半自動のモードであって、除雪した雪の投雪距離を変えることのできるポジションであり、自動ポジションとしての第３制御位置（オートポジション）Ｐ３は、エンジンの回転数、スロットル開度及び走行速度が自動設定されるポジションである。
【００３９】
第１制御位置Ｐ１は、制御部６１に「第１の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。第２制御位置Ｐ２は、制御部６１に「第２の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。第３制御位置Ｐ３は、制御部６１に「第３の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。
【００４０】
スロットルレバー５２は、電子式ガバナ（電気式ガバナとも言う。）の制御モータ７２を制御することによって、スロットル弁７１を開閉制御するための操作部材であり、作業者の手で、矢印Ｄｅ，Ｉｎの如く前後方向へ往復させることができ、ポテンショメータ５２ａでポジションに応じた電圧を発生させる。スロットルレバー５２を矢印Ｄｅ方向へ倒せばスロットル弁７１を全閉まで閉じることができ、スロットルレバー５２を矢印Ｉｎ方向へ倒せばスロットル弁７１を全開まで開けることができる。この結果、エンジン１４の回転数を調節することができる。
【００４１】
方向速度レバー５３は、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転を制御するための操作部材であり、その詳細については後述する（図５参照）。
【００４２】
リセットスイッチ５４（オーガ原位置自動復帰スイッチ５４）は、オーガハウジング２５の姿勢（位置）を、予め設定されている原点に復帰させるための手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなり、表示灯５７を備える。
【００４３】
オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガハウジング２５の姿勢を変えるための、操作部材である。つまり、オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガ２７で除雪作業時にオーガハウジング２５を雪面に合わせて昇降並びにローリングさせるべく、昇降駆動機構１６やローリング駆動機構３８を操作するための、操作部材である。オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前側Ｆｒｓ、後側Ｒｒｓ、左側Ｌｅｓ及び右側Ｒｉｓにスイング操作しているときに、それぞれ対応するスイッチをオンにすることができる。
シュータ操作レバー５６は、シュータ２９（図１参照）の向きを変えるための、操作部材である。
【００４４】
図５は本発明に係る除雪機に採用した方向速度レバーの作用説明図である。
図５に示すように、方向速度レバー５３（「前後進速度調節レバー５３」とも言う）は、作業者の手で、矢印Ａｄ，Ｂａの如く前後に往復させることができ、「中立範囲」（ニュートラルポジション）より「前進」（前進ポジション）側へ倒せば除雪機１０（図１参照）を前進させることができ、且つ「前進」領域においては、Ｌｆが低速前進、Ｈｆが高速前進となるように、速度制御も行える。同様に、「中立範囲」より「後進」（後進ポジション）側へ倒せば除雪機１０を後進させることができ、且つ「後進」領域においては、Ｌｒが低速後進、Ｈｒが高速後進となるように、速度制御も行える。
【００４５】
この例では、図の左端に付記した通りに、後進の最高速が０Ｖ（ボルト）、前進の最高速が５Ｖ、中立範囲が２．３Ｖ〜２．７Ｖになるようにポテンショメータ５３ａ（図２参照）でポジションに応じた電圧を発生させる。１つのレバーで前後の方向と高低速の速度制御とを設定できるので、方向速度レバー５３と名付けた。
【００４６】
次に、除雪機１０の制御系統について図２に基づき説明する。除雪機１０の制御系統は、制御部６１に中心に集約されたものである。制御部６１はメモリ６３を内蔵し、このメモリ６３に記憶されている各種の情報を適宜読み出して制御する構成である。
【００４７】
先ず、除雪作業部１３の系統の作動を説明する。
エンジン１４の吸気系は、スロットル弁７１を制御モータ７２で開閉制御するとともに、チョーク弁７３を制御モータ７４で開閉制御する構成である。つまり、制御部６１の信号に基づいて、電子式ガバナ６５の制御モータ７２がスロットル弁７１の開度を自動的に調整するとともに、電子式ガバナ６５の制御モータ７４がチョーク弁７３の開度を自動的に調整する構成である。
【００４８】
スロットル弁７１の開度についてはスロットルポジションセンサ７５で検出し、チョーク弁７３の開度についてはチョークポジションセンサ７６で検出し、これらの各検出信号を制御部６１に発するようにした。
エンジン１４の回転速度（回転数）については、エンジン回転センサ７７にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。
【００４９】
エンジン１４の出力の一部で発電機８１を回し、得た電力をバッテリ６２に供給するとともに、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒや他の電装品に供給する。エンジン１４の出力の残部は、オーガ２７及びブロア２８の回転に充てる。
【００５０】
走行準備レバー４２を握るとともに、オーガスイッチ４５を操作することにより、電磁クラッチ３１を接続（オン）し、エンジン１４の動力でオーガ２７及びブロア２８を回転させることができる。なお、走行準備レバー４２をフリーにするか、又は、オーガスイッチ４５を操作することにより、電磁クラッチ３１を断（オフ）状態にすることができる。
【００５１】
次に走行部１１Ｌ，１１Ｒの系統の作動を説明する。
本発明の除雪機１０は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒを備える。具体的には、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの各モータ軸を左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒによって制動するようにした。これらの電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒは、駐車中は制御部６１の制御により、ブレーキ状態（オン状態）にある。そこで、次の手順で電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒを開放する。
【００５２】
メインスイッチ４４がオン位置にあること、及び、走行準備レバー４２が握られていることの２つの条件が満たされ、方向速度レバー５３を前進又は後進に切換えると、電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒはオフ状態になる。
【００５３】
方向速度レバー５３の位置情報をポテンショメータ５３ａから得た制御部６１は、左右のモータドライバ８４Ｌ，８４Ｒを介して左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを回転させ、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度（回転数）をモータ回転センサ８３Ｌ，８３Ｒで検出して、その検出信号に基づいて回転速度が所定値になるようにフィードバック制御を実行する。この結果、左右の駆動輪２１Ｌ，２１Ｒが所望の方向に、所定の速度で回り、走行状態となる。
【００５４】
走行中の制動は次の手順で行う。モータドライバ８４Ｌ，８４Ｒは、回生ブレーキ回路８５Ｌ，８５Ｒ及び短絡ブレーキ回路８６Ｌ，８６Ｒを含む。短絡ブレーキ回路８６Ｌ，８６Ｒはブレーキ手段である。
【００５５】
左の旋回操作レバー４３Ｌを握って左の旋回スイッチ４３Ｌａをオン操作している間は、そのスイッチオンのスイッチ信号に基づいて制御部６１は左の回生ブレーキ回路８５Ｌを作動させ、左の電動モータ２１Ｌの速度を下げる。
右の旋回操作レバー４３Ｒを握って右の旋回スイッチ４３Ｒａをオン操作している間は、そのスイッチオンのスイッチ信号に基づいて制御部６１は右の回生ブレーキ回路８５Ｒを作動させ、右の電動モータ２１Ｒの速度を下げる。
すなわち、左の旋回操作レバー４３Ｌを握っている間だけ、除雪機１０を左旋回させることができる。また、右の旋回操作レバー４３Ｒを握っている間だけ、除雪機１０を右旋回させることができる。
【００５６】
そして、（１）走行準備レバー４２を離すか、（２）メインスイッチ４４をオフ位置に戻すか、（３）方向速度レバー５３を中立位置に戻すかの、何れかにより走行を停止させることができる。
【００５７】
オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前後にスイング操作することで、電動モータ１６ａは正逆転し、昇降駆動機構１６のピストンを伸縮させる。この結果、オーガハウジング２５及びブロアケース２６は昇降する。オーガハウジング２５の昇降位置については、ハイト位置センサ８７（上下動検出部８７）にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。
【００５８】
オーガハウジング姿勢操作レバー５５を左右にスイング操作することで、電動モータ３８ａは正転し、ローリング駆動機構３８のピストンを伸縮させる。この結果、オーガハウジング２５及びブロアケース２６は左右にローリングする。オーガハウジング２５のローリング位置については、ローリング位置センサ８８（左右傾動検出部８８）にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。
【００５９】
次に、上記図２に示す制御部６１をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図６に基づき説明する。この制御フローは、例えばメインスイッチ４４をオン（ＯＮ）にしたときに制御を開始し、メインスイッチ４４をオフ（ＯＦＦ）にしたときに制御を終了する。図中、ＳＴ××はステップ番号を示す。特に説明がないステップ番号については、番号順に進行する。以下、図２及び図４を参照しつつ説明する。
【００６０】
図６は本発明に係る除雪機の第１実施形態の制御方法の前半部分を示した第１フローチャートである。
ＳＴ０１；各スイッチの検出信号を読み込む。
ＳＴ０２；モード切替スイッチ５１の切替位置を調べ、第１制御位置Ｐ１なら第１の制御モード（手動モード）であると判断してＳＴ０３に進み、第２制御位置Ｐ２なら第２の制御モード（パワーモード）であると判断してＳＴ０４に進み、第３制御位置Ｐ３なら第３の制御モード（オートモード）であると判断してＳＴ０５に進む。
【００６１】
ＳＴ０３；手動操作でエンジン１４の任意の目標回転数Ｅｓを設定した後に、ＳＴ０９に進む。任意の目標回転数Ｅｓはスロットルレバー５２の操作量によって決まる。
ＳＴ０４；半自動モードでエンジン１４の目標回転数Ｅｓを設定した後に、ＳＴ０９に進む。例えば、オーガスイッチ（駆動指示スイッチ）４５がオフのときの目標回転数Ｅｓは、予め設定された一定の最低回転数であり、オーガスイッチ４５がオンのときの目標回転数Ｅｓは、スロットルレバー５２を操作することによって設定された任意の目標回転数Ｅｓである。
【００６２】
ＳＴ０５；走行準備レバー４２がオフであるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ０６に進み、ＮＯならＳＴ０８に進む。
ＳＴ０６；エンジン１４の目標回転数Ｅｓを予め設定された一定の最低回転数（作業準備回転数若しくは低速値）Ｌｏとする。最低回転数Ｌｏは、作業準備段階の回転数に設定された値であり、例えば除雪作業部１３が停止した状態において、バッテリ６２に充電可能で且つ制御用電力を確保できる程度の回転数に設定すればよい。
【００６３】
ＳＴ０７；エンジン１４の実際の回転数（実回転数）が目標回転数Ｅｓになるように、スロットル弁７１の開度を制御した後に、ＳＴ０１に戻る。具体的には、実際回転数と目標回転数Ｅｓとの差に応じて、制御モータ７２を制御することで、スロットル弁７１の開度を制御する。
【００６４】
図７は本発明に係る除雪機の第１実施形態の制御方法の前半部分を示した第２フローチャートである。
ＳＴ０８；方向速度レバー５３の操作方向を調べ、「中立位置」なら停止制御であると判断してＳＴ０６に進み、「前進位置」なら前進走行制御であると判断してＳＴ０９に進み、「後進位置」なら後進走行制御であると判断してＳＴ０６に進む。
【００６５】
ＳＴ０９；オーガスイッチ４５がオフであるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ０６に進み、ＮＯならＳＴ１０に進む。
ＳＴ１０；エンジン１４の目標回転数Ｅｓを予め設定された除雪作業回転域としての一定の最高回転数（高速値）Ｈｉとした後にＳＴ０７に進む。最高回転数Ｈｉは、作業段階の回転数に設定された値であり、除雪作業部１３による作業が十分に実行可能な程度の回転数に設定すればよい。
【００６６】
図１に示す除雪機１０は、除雪作業をする除雪部１３と、この除雪部１３を駆動するエンジン１４と、機体１９の前後進及び走行速度を設定するとともに前進ポジション（前進）、ニュートラルポジション（中立位置若しくは中立範囲）及び後進ポジション（後進）を設けた方向速度レバー５３と、除雪部１３にエンジン１４の動力の伝達指示をする駆動指示スイッチ（オーガスイッチ）４５と、エンジン回転数や走行速度を自動設定する自動ポジション若しくは手動設定する手動ポジションを選択するモード切替スイッチ５１（以下、「モード設定スイッチ５１」と記載する）と、これらの方向速度レバー５３、駆動指示スイッチ４５、モード設定スイッチ５１の情報でエンジン回転数や走行速度を制御する制御部６１と、を備える除雪機において、モード設定スイッチ５１を自動ポジションに設定し、方向速度レバー５３を前進ポジション若しくは後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチ４５をＯＮしたという条件下で、制御部６１が、エンジン１４の回転数を除雪作業回転域（最高回転数）Ｈｉまで高く制御するものであると言える。
【００６７】
すなわち、モード設定スイッチ５１を自動ポジションに設定したときは、エンジン１４の回転数や走行速度を自動設定するものであり、方向速度レバー５３を前進ポジション若しくは後進ポジションに設定したときは、機体１９は走行するものであり、駆動指示スイッチ４５をＯＮするときは除雪部１３を作動させるときであり、エンジン１４の回転数を除雪作業回転域Ｈｉまで高く制御することで、除雪作業にすぐ移行することができる。この結果、除雪作業の作業性の向上を図ることができる。
【００６８】
また、図１に示す除雪機では、機体１９に左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒを設け、これらの操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの一方に握ることで機体１９を走行可能状態にするとともに離すことで機体１９を走行停止状態にする走行準備レバー４２を設けるときに、走行準備レバー４２を離したという条件下では、エンジン１４の回転数の上昇を回避するようにしたものである。
走行準備レバー４２を離すときは、機体１９の走行を止めるときであり、同時に除雪部１３の駆動も必要ないことを意味する。そこで、走行準備レバー４２を離したという条件下では、エンジン１４の回転数の上昇を回避するようにしたことで、不必要なエンジン１４の回転数上昇を避けることができる。この結果、燃料の消費量の削減を図ることができる。
【００６９】
次に、オーガスイッチ４５（図２参照）及び走行準備レバー４２の状態確認のフローを説明する。
【００７０】
図８は本発明に係る除雪機のオーガスイッチの状態確認のフローチャート（符号は図２参照）である。なお、ＳＴ×××はステップ番号を示す。
オーガスイッチ４５は、以下に示す状態確認を常に制御部６１で行うものである。
ＳＴ１０１；オーガスイッチ４５がオフであるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ１０２に進み、ＮＯならＳＴ１０３に進む。
ＳＴ１０２；電磁クラッチ３１をオフにした後にＳＴ１０１に戻る。
ＳＴ１０３；電磁クラッチ３１をオンにした後にＳＴ１０１に戻る。
【００７１】
図９は本発明に係る除雪機の走行準備レバーの状態確認のフローチャート（符号は図２参照）である。なお、ＳＴ×××はステップ番号を示す。
走行準備レバー５３は、以下に示す状態確認を常に制御部６１で行うものである。
ＳＴ１１１；走行準備レバー５３がオフであるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ１１２に進み、ＮＯならＳＴ１１３に進む。
ＳＴ１１２；電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを停止させる又は停止状態を維持させた後にＳＴ１１１に進む。
【００７２】
ＳＴ１１３；方向速度レバー５３の操作方向を調べ、「中立位置」なら停止制御であると判断してＳＴ１１２に進み、「前進位置」なら前進走行制御であると判断してＳＴ１１４に進み、「後進位置」なら後進走行制御であると判断してＳＴ１１５に進む。
ＳＴ１１４；電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを正転させた後にＳＴ１１１に進む。走行部１１Ｌ，１１Ｒは前進走行をする。
ＳＴ１１５；電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを逆転させた後にＳＴ１１１に進む。走行部１１Ｌ，１１Ｒは後進走行をする。
【００７３】
さらに、第２実施形態の制御方法を説明する。
図１０は本発明に係る除雪機の第２実施形態の制御方法の前半部分を示した第３フローチャート（符号は図２及び図４参照）である。なお、ＳＴ×××はステップ番号を示す。
ＳＴ２０１；各スイッチの検出信号を読み込む。
ＳＴ２０２；モード設定スイッチ（モード切替スイッチ）５１の切替位置を調べ、第１制御位置Ｐ１なら第１の制御モード（手動モード）であると判断してＳＴ２０３に進み、第２制御位置Ｐ２なら第２の制御モード（パワーモード）であると判断してＳＴ２０４に進み、第３制御位置Ｐ３なら第３の制御モード（オートモード）であると判断してＳＴ２０４に進む。
【００７４】
ＳＴ２０３；手動操作でエンジン１４の任意の目標回転数Ｅｓを設定した後に、ＳＴ２０６に進む。任意の目標回転数Ｅｓはスロットルレバー５２の操作量によって決まる。
【００７５】
ＳＴ２０４；走行準備レバー４２がオフであるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ２０５に進み、ＮＯならＳＴ２０７に進む。
ＳＴ２０５；エンジン１４の目標回転数Ｅｓを予め設定された一定の最低回転数（作業準備回転数若しくは低速値）Ｌｏとする。最低回転数Ｌｏは、作業準備段階の回転数に設定された値であり、例えば除雪作業部１３が停止した状態において、バッテリ６２に充電可能で且つ制御用電力を確保できる程度の回転数に設定すればよい。
ＳＴ２０６；エンジン１４の実際の回転数（実回転数）が目標回転数Ｅｓになるように、スロットル弁７１の開度を制御した後に、ＳＴ２０１に戻る。具体的には、実際回転数と目標回転数Ｅｓとの差に応じて、制御モータ７２を制御することで、スロットル弁７１の開度を制御する。
【００７６】
図１１は本発明に係る除雪機の第２実施形態の制御方法の後半部分を示した第４フローチャート（図２及び図４）である。なお、ＳＴ×××はステップ番号を示す。
ＳＴ２０７；方向速度レバー５３の操作方向を調べ、「中立位置」なら停止制御であると判断してＳＴ２０５に進み、「前進位置」なら前進走行制御であると判断してＳＴ２０８に進み、「後進位置」なら後進走行制御であると判断してＳＴ２０５に進む。
【００７７】
ＳＴ２０８；オーガスイッチ４５がオフであるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ２０５に進み、ＮＯならＳＴ２０９に進む。
ＳＴ２０９；エンジン１４の目標回転数Ｅｓを予め設定された一定の除雪作業回転域としての最高回転数（高速値）Ｈｉとした後にＳＴ２０６に進む。最高回転数Ｈｉは、作業段階の回転数に設定された値であり、除雪作業部１３による作業が十分に実行可能な程度の回転数に設定すればよい。
【００７８】
図１に示す除雪機１０は、除雪作業をする除雪部１３と、この除雪部１３を駆動するエンジン１４と、機体１９の前後進及び走行速度を設定するとともに前進ポジション、ニュートラルポジション及び後進ポジションを設けた方向速度レバー５３と、除雪部１３にエンジン１４の動力の伝達指示をする駆動指示スイッチ（オーガスイッチ）４５と、エンジン回転数や走行速度を自動設定する自動ポジション若しくは手動設定する手動ポジションを選択するモード設定スイッチ５１と、これらの方向速度レバー５３、駆動指示スイッチ４５、モード設定スイッチ５１の情報でエンジン回転数や走行速度を制御する制御部６１と、を備える除雪機において、モード設定スイッチ５１を自動ポジションに設定し、方向速度レバー５３を前進ポジションに設定し、駆動指示スイッチ４５をＯＮしたという条件下で、制御部６１が、エンジン１４の回転数を除雪作業回転域（最高回転数）Ｈｉまで高く制御するものであるとも言える。
【００７９】
すなわち、モード設定スイッチ５１を自動ポジションに設定したときは、エンジン１４の回転数や走行速度を自動設定するものであり、方向速度レバー５３を前進ポジションに設定したときは、機体１９は走行するものであり、駆動指示スイッチ４５をＯＮするときは除雪部１３を作動させるときであり、エンジン１４の回転数を除雪作業回転域Ｈｉまで高く制御することで、除雪作業にすぐ移行することができる。この結果、除雪作業の作業性の向上を図ることができる。
【００８０】
また、図１に示す除雪機では、機体１９に左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒを設け、これらの操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの一方に握ることで機体１９を走行可能状態にするとともに離すことで機体１９を走行停止状態にする走行準備レバー４２を設けるときに、走行準備レバー４２を離したという条件下では、エンジン１４の回転数の上昇を回避するようにしたものである。
走行準備レバー４２を離すときは、機体１９の走行を止めるときであり、同時に除雪部１３の駆動も必要ないことを意味する。そこで、走行準備レバー４２を離したという条件下では、エンジン１４の回転数の上昇を回避するようにしたことで、不必要なエンジン１４の回転数上昇を避けることができる。この結果、燃料の消費量の削減を図ることができる。
【００８１】
尚、本発明に係る除雪機は、図６及び図７に示すように、モード設定スイッチ５１を自動ポジションに設定し、方向速度レバー５３を前進ポジション若しくは後進ポジションに設定し、駆動指示スイッチ４５をＯＮしたという条件下で、制御部６１が、エンジン１４の回転数を除雪作業回転域まで高く制御したが、これに限るものではなく図８及び図９に示すように、モード設定スイッチ５１を自動ポジションに設定し、方向速度レバー５３を前進ポジションに設定し、駆動指示スイッチ４５をＯＮしたという条件下で、制御部６１が、エンジン１４の回転数を除雪作業回転域まで高く制御するものであってもよい。
【００８２】
本発明に係る除雪機は、図１に示すように、除雪作業のための除雪機であったが、これに限るものではなく、除雪機はその他の作業機であってもよく、発明の趣旨をその他作業機に利用するものでもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８３】
本発明に係る除雪機は、前進走行しつつ前部のオーガで雪を掻き集めて除雪するオーガ式除雪機に採用するのに好適である。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明に係る除雪機の側面図である。
【図２】本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。
【図３】本発明に係る除雪機の操作部の斜視図である。
【図４】本発明に係る除雪機の操作部の平面図である。
【図５】本発明に係る除雪機に採用した方向速度レバーの作用説明図である。
【図６】本発明に係る除雪機の第１実施形態の制御方法の前半部分を示した第１フローチャートである。
【図７】本発明に係る除雪機の第１実施形態の制御方法の前半部分を示した第２フローチャートである。
【図８】本発明に係る除雪機のオーガスイッチの状態確認のフローチャートである。
【図９】本発明に係る除雪機の走行準備レバーの状態確認のフローチャートである。
【図１０】本発明に係る除雪機の第２実施形態の制御方法の前半部分を示した第３フローチャートである。
【図１１】本発明に係る除雪機の第２実施形態の制御方法の後半部分を示した第４フローチャートである。
【図１２】従来の基本構成を説明する図である。
【符号の説明】
【００８５】
１０…除雪機、１３…除雪部、１４…エンジン、１７Ｌ，１７Ｒ…操作ハンドル、１９…機体、４５…駆動指示スイッチ（オーガスイッチ）、５１…モード設定スイッチ（モード切替スイッチ）、５３…方向速度レバー、６１…制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
0004433477.tif 000006
【図６】
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【図７】
0004433477.tif 000008
【図８】
0004433477.tif 000009
【図９】
0004433477.tif 000010
【図１０】
0004433477.tif 000011
【図１１】
0004433477.tif 000012
【図１２】
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