(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
商品列を先頭商品側へ搬送する複数の商品搬送ユニットと、
これらの商品搬送ユニットが前記商品列の搬送方向と直交する方向へ装着される商品棚と、
複数の前記商品搬送ユニットの前記先頭商品側と選択的に対向する商品取得口及び前記商品搬送ユニットの搬送機構と選択的に連結する駆動伝達機構を有し、前記搬送方向と直交する方向へ移動して対向する前記商品搬送ユニットの前記商品列の先頭商品を取得するバケットと、
前記各商品搬送ユニットの前記先頭商品側で前記各搬送機構の位置と関連付けられた所定位置にそれぞれ固定されたユニット識別部材と、
前記バケットの前記商品取得口側の所定位置に固定され、該バケットが前記搬送方向と直交する方向を移動するとき、複数の前記ユニット識別部材の有無を検出する非接触センサと、
該非接触センサが指定された前記商品搬送ユニットの前記ユニット識別部材を検出したときの検出位置を基点とする補正演算処理により前記バケットが前記商品搬送ユニットに対向して停止する停止位置を算出する停止位置演算手段と、
該停止位置演算手段により算出された前記商品搬送ユニット毎の前記バケットの前記停止位置を記憶する停止位置記憶部と、
所定のイベント発生後の前記商品搬送ユニット毎の初回の販売指令時にのみ所定の待機位置から前記検出位置を基点とする補正演算処理を伴い前記停止位置演算手段により算出された前記停止位置への移動動作を行い前記商品搬送ユニット毎の次回以降の販売指令時には前記所定の待機位置から前記停止位置記憶部に記憶された前記停止位置への直接移動動作を行う初回時のみ補正動作付き移動停止制御モードを前記バケットに実行させる制御手段と、
を備えることを特徴とする自動販売機。
【請求項２】
前記停止位置演算手段は、前記非接触センサによって事前に検出された前記ユニット識別部材の検出位置に基づき設定された該検出位置直前の移動目標位置まで前記バケットを移動させて一旦停止させた後の移動に伴い前記非接触センサによって検出される検出位置を基点とすることを特徴とする請求項１に記載の自動販売機。
【請求項３】
前記ユニット識別部材は、反射板であり、
前記非接触センサは、反射型光センサであることを特徴とする請求項１又は２に記載の自動販売機。
【請求項４】
前記バケットが前記搬送方向と直交する方向を移動中であるときに所定周波数のパルスを発生するパルス発生器を備え、
前記停止位置演算手段は、単一の前記パルスに対応する距離を単位として、前記バケットの停止位置を算出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の自動販売機。
【請求項５】
前記ユニット識別部材は、前記バケットの前記搬送方向と直交する水平方向の停止位置を算出するための垂直辺を有し、
前記停止位置演算手段は、前記非接触センサが前記垂直辺を検出したときの検出位置を基点として、前記バケットの水平方向の停止位置を算出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の自動販売機。
【請求項６】
前記ユニット識別部材は、前記バケットの前記搬送方向と直交する垂直方向の停止位置を算出するための水平辺を有し、
前記停止位置演算手段は、前記非接触センサが前記水平辺を検出したときの検出位置を基点として、前記バケットの垂直方向の停止位置を算出することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の自動販売機。
【請求項７】
前記制御手段は、前記所定のイベント発生に、少なくとも当該自動販売機の電源投入時を含むことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の自動販売機。
【請求項８】
前記制御手段は、前記所定のイベント発生に、少なくとも当該自動販売機の前扉開閉時を含むことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の自動販売機。
【請求項９】
前記制御手段は、前記所定のイベント発生に、少なくとも当該自動販売機のクリーニング時を含むことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の自動販売機。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記所定のイベント発生に、少なくとも当該自動販売機のテストモード時を含むことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の自動販売機。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記所定のイベント発生に、少なくとも当該自動販売機における所定数の商品販売時を含むことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載の自動販売機。
【請求項１２】
前記初回時のみ補正動作付き移動停止制御モードと、前記商品搬送ユニット毎の販売指令時に毎回所定の待機位置から前記停止位置演算手段による前記検出位置を基点とする補正演算処理を伴いながら算出された前記停止位置への移動動作を行う毎回補正動作付き移動停止制御モードとのいずれかを選択する選択手段を有し、
前記制御手段は、初回時のみ補正動作付き移動停止制御モードと毎回補正動作付き移動停止制御モードとのうちで前記選択手段により選択されたモードを前記バケットに実行させることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一つに記載の自動販売機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動販売機、特に、商品搬送ユニットに載置されて搬送される商品列からバケットヘ先頭商品を受け渡し販売するシースルー型に好適な自動販売機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動販売機には、商品列を載置してこれを先頭商品側へ搬送するための複数の商品搬送ユニットと、これらの商品搬送ユニットが搬送方向と直交する方向に装着された商品棚と、この商品搬送ユニットの開口部から先頭商品を順次取得するためのバケットとを備えたものがある。ここで、商品搬送ユニットは、例えば、その基台に駆動プーリ及び従動プーリが設けられ、これらの２つのプーリに対して、商品列を搬送するためのベルトが張架されてなる。また、バケットは、例えば、搬送方向と直交する方向に移動可能であって、商品搬送ユニットの開口部と所定問隙を介して対向する商品取得口を有する。このバケットは、例えば商品搬送ユニットの駆動プーリに固設された歯車と噛合して該駆動プーリを回動させることによって商品搬送ユニットのベルトを移動させる。ここで、商品列の搬送方向と直交する方向のうち、例えば商品列同士が横列する水平方向をＸ方向とし、自動販売機の上下方向をＹ方向とし、商品列の搬送方向をＺ方向とする（＋Ｚが前方、−Ｚが後方）。
【０００３】
従来の自動販売機のバケットには、例えば、Ｙ方向に移動可能な適宜な機構に支持されたＸ方向に延在する案内レールに沿って移動するための適宜な機構を備えたものがある。この種の自動販売機では、バケットを指定された商品搬送ユニット位置まで移動させた場合において、バケットが指定された商品搬送ユニットに対して正確に対向しないと、該バケットの歯車機構と該商品搬送ユニットの歯車との噛合が良好でなくなる。このとき、商品搬送ユニットのベルトは円滑に移動せず、バケットヘ商品が確実に受け渡されない虞れが生じる。
【０００４】
そこで、従来の自動販売機のバケットには、商品搬送ユニットのＸ方向位置を特定する光センサ等の位置検出手段を備えたものがある。このようなバケットは、例えば、商品棚に商品搬送ユニットが新たに装着された後、この位置検出手段によって各商品搬送ユニットのＸ方向位置を検出しつつ移動する。このようにして検出された各商品搬送ユニットのＸ方向位置は適宜な記憶部に記憶され、商品販売時には、指定された商品搬送ユニットのＸ方向位置が、既に固定されているＹ方向位置とともに当該適宜な記憶部から読み出され、バケットは、このＸＹ方向位置に向かって移動するようになっている。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１５５８６６号公報
【特許文献２】特開２００３−１３２４１６号公報
【特許文献３】特開２００４−３６２３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来にあっては、位置検出時にはバケットの待機位置を基準として各商品搬送ユニットの位置を検出して記憶し、商品販売時にはこの位置情報に基づいてバケットの移動・停止を制御しているため、制御距離が比較的長い上に、待機位置から個々の商品搬送ユニットに対する距離が大幅に異なることから、バケット移動毎の誤差が生じやすいものである。この結果、前述したような指定された商品搬送ユニットに対してバケットが正確に対向する位置に停止しないことが生じてしまう。
【０００７】
特に、シースルー型の自動販売機にあっては、内蔵されている商品だけでなく、その商品販売時の動きも見えることが特徴の一つであり、商品を丁寧に扱っていることを示すには、商品搬送ユニットからバケットへの商品の受渡し時にも商品を倒さず水平に渡すことが重要である。このためには、商品搬送ユニット側とバケット側との対向位置での位置合わせを正確に行わせる必要があるが、このような要望に応え得る検出制御精度を有していないものである。
【０００８】
また、特許文献１等の従来の自動販売機においては、商品搬送ユニットのＹ方向位置はバケットによって検出されることなく、固定されたデータである商品棚のＹ方向位置が用いられていた。一方、商品棚に対する商品搬送ユニットのＹ方向位置の変化は、例えば、商品棚に載置された商品の数がその販売によって滅少し、該商品の荷重が変化すること等により生じ得る。このような商品搬送ユニットの位置の変化はＹ方向のみならずＸ方向についても生じ得るし、商品が長年に亘って繰り返し載置されることによる商品棚や商品搬送ユニットの経時変化によっても生じ得る。このため、バケットは商品搬送ユニットに対して正確に対向できなくなる虞れがある。
【０００９】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、指定された商品搬送ユニットに対してバケットを正確に対向させるための検出精度を向上させて商品を円滑に搬送させるとともに、検出動作に伴うバケットの移動時間の遅れを回避して、商品購入者の待ち時間を短縮させることができる自動販売機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の請求項１に係る自動販売機は、商品列を先頭商品側へ搬送する複数の商品搬送ユニットと、これらの商品搬送ユニットが前記商品列の搬送方向と直交する方向へ装着される商品棚と、複数の前記商品搬送ユニットの前記先頭商品側と選択的に対向する商品取得口及び前記商品搬送ユニットの搬送機構と選択的に連結する駆動伝達機構を有し、前記搬送方向と直交する方向へ移動して対向する前記商品搬送ユニットの前記商品列の先頭商品を取得するバケットと、前記各商品搬送ユニットの前記先頭商品側で前記各搬送機構の位置と関連付けられた所定位置にそれぞれ固定されたユニット識別部材と、前記バケットの前記商品取得口側の所定位置に固定され、該バケットが前記搬送方向と直交する方向を移動するとき、複数の前記ユニット識別部材の有無を検出する非接触センサと、該非接触センサが指定された前記商品搬送ユニットの前記ユニット識別部材を検出したときの検出位置を基点とする補正演算処理により前記バケットが前記商品搬送ユニットに対向して停止する停止位置を算出する停止位置演算手段と、該停止位置演算手段により算出された前記商品搬送ユニット毎の前記バケットの前記停止位置を記憶する停止位置記憶部と、所定のイベント発生後の前記商品搬送ユニット毎の初回の販売指令時にのみ所定の待機位置から前記検出位置を基点とする補正演算処理を伴い前記停止位置演算手段により算出された前記停止位置への移動動作を行い前記商品搬送ユニット毎の次回以降の販売指令時には前記所定の待機位置から前記停止位置記憶部に記憶された前記停止位置への直接移動動作を行う初回時のみ補正動作付き移動停止制御モードを前記バケットに実行させる制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の請求項２に係る自動販売機は、請求項１において、前記停止位置演算手段は、前記非接触センサによって事前に検出された前記ユニット識別部材の検出位置に基づき設定された該検出位置直前の移動目標位置まで前記バケットを移動させて一旦停止させた後の移動に伴い前記非接触センサによって検出される検出位置を基点とすることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の請求項３に係る自動販売機は、請求項１又は２において、前記ユニット識別部材は、反射板であり、前記非接触センサは、反射型光センサであることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の請求項４に係る自動販売機は、請求項１〜３のいずれか一つにおいて、前記バケットが前記搬送方向と直交する方向を移動中であるときに所定周波数のパルスを発生するパルス発生器を備え、前記停止位置演算手段は、単一の前記パルスに対応する距離を単位として、前記バケットの停止位置を算出することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の請求項５に係る自動販売機は、請求項１〜４のいずれか一つにおいて、前記ユニット識別部材は、前記バケットの前記搬送方向と直交する水平方向の停止位置を算出するための垂直辺を有し、前記停止位置演算手段は、前記非接触センサが前記垂直辺を検出したときの検出位置を基点として、前記バケットの水平方向の停止位置を算出することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の請求項６に係る自動販売機は、請求項１〜５のいずれか一つにおいて、前記ユニット識別部材は、前記バケットの前記搬送方向と直交する垂直方向の停止位置を算出するための水平辺を有し、前記停止位置演算手段は、前記非接触センサが前記水平辺を検出したときの検出位置を基点として、前記バケットの垂直方向の停止位置を算出することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の請求項７に係る自動販売機は、請求項１〜６のいずれか一つにおいて、前記制御手段は、前記所定のイベント発生に、少なくとも当該自動販売機の電源投入時を含むことを特徴とする。
【００１７】
また、本発明の請求項８に係る自動販売機は、請求項１〜７のいずれか一つにおいて、前記制御手段は、前記所定のイベント発生に、少なくとも当該自動販売機の前扉開閉時を含むことを特徴とする。
【００１８】
また、本発明の請求項９に係る自動販売機は、請求項１〜８のいずれか一つにおいて、前記制御手段は、前記所定のイベント発生に、少なくとも当該自動販売機のクリーニング時を含むことを特徴とする。
【００１９】
また、本発明の請求項１０に係る自動販売機は、請求項１〜９のいずれか一つにおいて、前記制御手段は、前記所定のイベント発生に、少なくとも当該自動販売機のテストモード時を含むことを特徴とする。
【００２０】
また、本発明の請求項１１に係る自動販売機は、請求項１〜１０のいずれか一つにおいて、前記制御手段は、前記所定のイベント発生に、少なくとも当該自動販売機における所定数の商品販売時を含むことを特徴とする。
【００２１】
また、本発明の請求項１２に係る自動販売機は、請求項１〜１１のいずれか一つにおいて、前記初回時のみ補正動作付き移動停止制御モードと、前記商品搬送ユニット毎の販売指令時に毎回所定の待機位置から前記停止位置演算手段による前記検出位置を基点とする補正演算処理を伴いながら算出された前記停止位置への移動動作を行う毎回補正動作付き移動停止制御モードとのいずれかを選択する選択手段を有し、前記制御手段は、初回時のみ補正動作付き移動停止制御モードと毎回補正動作付き移動停止制御モードとのうちで前記選択手段により選択されたモードを前記バケットに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
本発明に係る自動販売機によれば、指定された商品搬送ユニットに対してバケットを正確に対向させるための検出精度を向上させて商品を円滑に搬送させることができるとともに、検出動作に伴うバケットの移動時間の遅れを回避して、商品購入者の待ち時間を短縮させることができるという効果を奏する。
【００２３】
より詳細には、本発明に係る自動販売機によれば、商品棚に装着された複数の商品搬送ユニットのそれぞれの先頭商品側にユニット識別部材が固定されているため、非接触センサによってこのユニット識別部材の有無を検出しつつ移動するバケットは、商品棚における各商品搬送ユニットの位置（検出位置）を検出できる。このようにして検出位置があらかじめ検出されていれば、指定された商品搬送ユニットに対して、該商品搬送ユニットに対応する検出位置まで移動することによって、バケットはその商品取得口を該商品搬送ユニットの開口部と略対向させることができる。また、例えば、商品棚における各商品搬送ユニットの検出位置から、該商品搬送ユニットに対してバケットが対向すべき停止位置までの距離が停止位置演算手段によって算出されていれば、バケットは、指定された商品搬送ユニットに略対向した後、演算による算出結果の分だけさらに移動することによって、該指定された商品搬送ユニットと正確に対向できる。このような停止位置と検出位置との問の距離（Ｄ１）は、該検出位置と例えばバケットの待機位置との間の距離（Ｄ２）に比べて短いために、Ｄ１にはバケット移動毎の誤差が生じ難い。よって、あらかじめ定められた（Ｄ１＋Ｄ２）分だけバケットを移動させるのではなく、商品搬送ユニットに略対向したバケットをあらかじめ定められたＤ１分だけ移動させた方が、バケットの移動毎に生じる誤差が少ない。これにより、商品搬送ユニットからバケットヘ商品が確実に受け渡され、よって、本発明に係る自動販売機は、商品を円滑に搬送させることができる。
【００２４】
一方、バケットの移動について、販売指令時に毎回所定の待機位置から検出位置を基点とする補正演算処理を伴い算出された停止位置への移動動作を行うと、補正演算処理に伴う処理時間を要し、バケットの目標とする最終的な停止位置までの移動時間に遅れを生ずるが、初回時のみ補正動作付き移動停止制御モードを設けて、所定のイベント発生後の商品搬送ユニット毎の初回の販売指令時にのみこのような処理を実行させ、商品搬送ユニット毎の次回以降の販売指令時には所定のイベントが発生していなければ変動は殆どないものとして基点となる検出位置の検出動作を伴うことなくバケットを所定の待機位置から所望の停止位置への直接移動動作を行わせるので、バケットの移動時間の遅れを回避して、商品購入者の待ち時間を短縮させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
［自動販売機の構成］
図１の正面図に例示するように、本実施の形態の自動販売機は、例えば、缶、ビン、ペットボトル、紙パックに封入された飲料、カップ等の容器に収容された乳製品や菓子等、様々な形状及び大きさを有する商品４０を販売できるものである。本実施の形態の自動販売機の外観構成は、主として、筐体１０と、この筐体１０の前面に開閉可能に設けられた扉式の前面パネル１３（前扉）とからなっている。また、本実施の形態の自動販売機は、所謂シースルー型であるため、前面パネル１３には透明板が組み込まれていて顧客が自動販売機の内部に収納されている商品４０や商品４０の販売動作等を外から透視できるようになっている。さらに、前面パネル１３の透明板以外の部分には、購買しようとする商品４０の選択に際して顧客が操作する操作パネル１４、紙幣及びコインの収受を行う金銭収受装置１６、顧客が商品４０を取り出すための商品払出部１７、釣銭を返却するための釣銭払出部１８、施錠装置１９、等が設けられている。
【００２６】
自動販売機の内部の商品収納室は、上下（Ｙ方向）に亘る複数の収納棚５０から形成されている。各収納棚５０には、自動販売機の前後方向（Ｚ方向）に摺動可能に商品ケース３０（商品棚）が収納されている。この商品ケース３０の内部には、この商品ケース３０内の空閻を左右方向（Ｘ方向）に仕切る仕切板６５が設けられ、この仕切板６５によって、商品４０を収納するためのスペースである複数の商品ラック３９が形成されている。商品４０は、商品ラック３９に前後方向に縦列された状態で収容されている。また、前面パネル１３と収納棚５０の前端との間の空間内には、この空問内をＸＹ方向に移動し、商品４０を商品払出部１７の位置まで搬送するためのバケット９０が設けられている。
【００２７】
［商品搬送ユニット］
図２は、前述した商品ケース３０及びその周辺部の構成を前方側斜め上方から見た分解斜視図である。商品ケース３０は、主として、略長方形状をなす底面板３１と、この底面板３１の後端部に形成された所定高さの背板３２と、この底面板３１の両端部に形成された所定高さの側板３３とからなる。前述した仕切板６５は、略長方形状をなし、その前後方向（Ｚ方向）に、商品ケース３０の奥行長と略同じ長さを有する。また、仕切板６５には、下端の所定位置にてＬ字状の鍵部６６が形成され、後方端にて突板部６７が形成されている。さらに、仕切板６５は、商品ケース３０の底面板３１に設けられているスリット３５に鍵部６６を挿入し、かつ、商品ケース３０の背板３２に形成されているスリット３４に突板部３７を挿入することにより商品ケース３０に装着されるようになっている。このような構成により、仕切板６５は、商品ケース３０の任意の位置に容易に装着可能となっている。
【００２８】
また、図２に示すように、商品ラック３９の底部には、商品４０を前後方向（Ｚ方向）に移動させるためのコンベアユニット４１（商品搬送ユニット）が装着されている。このコンベアユニット４１は、前後方向に駆動される無端（エンドレス）のベルト４３と、べルト４３を支持するコンベア基台４５とを有している。ベルト４３は、商品４０を載置して前方（Ｚ方向）に搬送するためのものであり、合成繊継の帯状織布が環状に繋がれ、その両端部に沿って、例えば後述する背凭れ板６０をベルト４３の所定位置に固定するためのスプロケット穴４４が一定の間隔で設けられたものである。このベルト４３は、コンベア基台４５の前端側及び後端側にそれぞれ設けられている駆動プーリ５４及び従動プーリ５５に張架されている。また、コンベア基台４５の下部にはＬ宇状の鍵部４２が設けられ、鍵部４２を商品ケース３０のスリット３５に嵌入させることにより、コンベアユニット４１は、商品ケース３０の底面板３１に装着可能となっている。つまり、コンベアユニット４１は、商品４０の大きさや商品４０の種類等に応じて商品ケース３０の任意の位置に装着可能となっている。以上から、本実施の形態においては、商品ケース３０に対して一定間隔又は異なる閥隅で複数のコンベアユニット４１を装着できることとなる。
【００２９】
また、コンベアユニット４１の前端部に設けられた駆動プーリ５４には、これと同軸に、バケット９０側からベルト４３を駆動させる動力を受けるベルト用歯車５３が固設されている。このベルト用歯車５３は、バケット９０に設けられている歯車機構９９（駆動伝達機構）（図５及び図６）と噛合されてベルト４３を動かすための動力をバケット９０から伝達する。また、コンベアユニット４１の前端部には、縦列の先頭をなす商品４０（先頭商品）をコンベアユニット４１の前端位置にて停止させるための可動ストッパ７０が、後述する受渡部材７１を介して設けられている。なお、図２は、可動ストッパ７０が商品４０を移動規制すべく上側（Ｙ側）に位置した状態を例示する。背凭れ板６０は、直立した状態でコンベア基台４５に装着されて、背凭れ板６０からの押出力によって商品４０を前方側（Ｚ側）に繰り出す。この背凭れ板６０は、その底部にて突起部（不図示）を有し、突起部をベルト４３のスプロケット穴４４に挿入することによりコンベア基台４５に装着される。また、背凭れ板６０は、商品列の最後尾に載置された商品４０に当接しつつ、ベルト４３の駆動にともなって前方向に移動する。これにより、商品４０は、確実に自動販売機の前方側に繰り出される。
【００３０】
さらに、収納棚５０の両側部からＹ方向に立設する側板５１ａ，５１ｂは、商品ケース３０を摺動自在に保持する。つまり、商品ケース３０は、＋Ｚ方向に引き出されるとともに−Ｚ方向に収納されることとなる。一方の側板５１ａは、−Ｘ方向に突出する突片５１ｃを有する。突片５１ｃは、収納棚５０に収納された状態の商品ケース３０の垂直位置を検出するためのものである。Ｘ方向に延在する鉛直移動機構８１は、電動モータ９１５の駆動力が伝達されることにより、Ｙ方向を移動するものである。これにより、鉛直移動機構８１の案内レール８１ａ上に装着されるバケット９０は、Ｘ方向及びＹ方向を自在に移動することとなる。
【００３１】
また、鉛直移動機構８１は、Ｙ方向を移動する過程において、商品棚５０の突片５１ｃの有無を非接触で検出する位置検出センサ８１ｂ（非接触センサ）を有する。位置検出センサ８１ｂは、光信号（例えば赤外光）を発光する発光素子８１ｃと、この光信号を受光する受光素子８１ｄとを有しており、Ｙ方向を移動する過程において突片５１ｃが発光素子８１ｃと受光素子８１ｄの間の信号経路に介在する位置に固定される。つまり、受光素子８１ｄが発光素子８１ｃからの光信号を受光不可能である場合、突片５１ｃが発光素子８１ｃと受光素子８１ｄの間の信号経路に介在して信号経路を遮断しており、収納棚５０に収納された状態の商品ケース３０の垂直位置を検出することが可能となる（図３−１参照）。一方、受光素子８１ｄが発光素子８１ｃからの光信号を受光可能である場合、突片５１０が発光素子８１ｃと受光素子８１ｄの間の信号経路に介在していない（図３−２参照）。
【００３２】
図４の正面図に例示するように、前述の受渡部材７１は、駆動プーリ５４を覆うように凹形状をなして、コンベアユニット４１の前端部に固定される。この受渡部材７１の正面には、可動ストッパ７０を支持する支持面７２ａとともに、この支持面７２ａの下側（−Ｙ側）に後述する反射面７２ｈ（ユニット識別部材）が形成されている、この反射面７２ｈは略逆Ｌ字形状をなし（図１９及び図２０参照）、垂直辺Ｐがコンベアユニット４１のＸ方向の検出位置及びバケット９０のＸ方向の停止位置を規定する基点となり、水平辺Ｈがコンベアユニット４１のＹ方向の検出位置及びバケット９０のＹ方向の停止位置を規定する基点となるものである。
【００３３】
［バケット］
図５は、バケット９０を商品取得口側から見た斜視図である。バケット９０は、コンベアユニット４１からベルト４３によって前面方向（＋Ｚ方向）に押し出された商品４０が収容される空間をなす収容部９１を備えている。また、バケット９０は、可動ストッパ７０をコンベアユニット４１の下方側に退避させるためのレバー機構９５を備えている。このレバー機構９５は、図５の収容部９１の下側（−Ｙ側）に示される、略正方形状の板材からなるレバー部材９３を有し、このレバー部材９３をレバー部材用軸部９３ａの周りに回動（図５の矢印）させつつ同図の右側（−Ｘ側）に移動させるものである。また、バケット９０は、このバケット９０がコンベアユニット４１の前端に位置している際にコンベアユニット４１のベルト用歯車５３に噛合される歯車機構９９と、この歯車機構９９を駆動するための適宜な電動モータ（不図示）とを備えている。また、バケット９０は、収容部９１に収容された商品４０を商品払出部１７（図１）に払い出す際にバケット用ベルト９２（載直面）を駆動するためのバケット用ベルト駆動機構（不図示）等を備えている。また、バケット９０は、バケット用ベルト９２の下側中央部に位置検出センサ９０２（非接触センサ）を備え、コンベアユニット４１の受渡部材７１の反射面７２ｈと対向して投光し、この反射面７２ｈからの反射光を受光するようになっている。
【００３４】
図６に示すように、本実施の形態の歯車機構９９は、バケット９０の商品取得口の下側（−Ｙ側）から突出してコンベアユニット４１のベルト用歯車５３に噛合し、商品４０の搬送後にはこのバケット９０の下側に退避するようになっている。このような歯車機構９９の動作によって、歯車機構９９とベルト用歯車５３との間には、搬送方向（Ｚ方向）の力が作用しないようになっている。なお、図６は、バケット９０がコンベアユニット４１に対向したときのこのバケット９０及びコンベアユニット４１の配置を示す側面図である。
【００３５】
また、図６に示すように、本実施の形態の位置検出センサ９０２は、発光素子９０２ａと、この発光素子９０２ａからの反射光を受光する受光素子９０２ｂとから構成されている。この発光素子９０２ａ及び受光素子９０２ｂは、同一のＸ方向位置において互いに異なるＹ方向位置に並設されている。これにより、発光素子９０２ａから投光された赤外光（図６におけるＩＬ）が受渡部材７１の反射面７２ｈにて反射され、かつ反射されたこの赤外光が受光素子９０２ｂに受光されたときに、位置検出センサ９０２は検出信号を出力するようになっている。ここで、位置検出センサ９０２が反射面７２ｈのみを選択的に検出するために、発光素子９０２ａ及び受光素子９０２ｂの対は、反射面７２ｈと平行になるように傾斜して配設されている。
【００３６】
一方、前述したように、自動販売機の前面パネル１３と収納棚５０の前端との間の空間内において、バケット９０は、ＸＹ方向、即ち、複数のコンベアユニット４１の前面側全体に亘って移動するようになっている（図１参照）。っまり、自動販売機の筐体１０内には、バケット９０を自動販売機の幅方向（Ｘ方向）に移動させる後述する水平移動機構と、このバケット９０を上下（Ｙ方向）に移動させる後述する鉛直移動機構８１とが設けられ、バケット９０はこれらの機構によって支持されている。
【００３７】
図７及び図８に示すように、バケット９０は、このバケット９０に設けられた回転自在の４つのローラ９５０が案内レール８１ａにおいて転がることにより、Ｘ方向に可動となっている。ここで、図７−２は、図７−１に示すバケット９０の下部の拡大図である。また、図７−２に示すように、バケット９０には、バケット用ベルト９２の下側（−Ｙ側）に電動モータ９１０が設けられている。電動モータ９１０の回転駆動力は、同じくバケット用ベルト９２の下側に設けられ互いに噛合するピニオン機構部によってギア９１２からギア９１８ａまで伝達される。ここで、図８に示すピニオン９１８ｂは、図７−２に示すギア９１８ａに対して同軸に固設され、ともに回転する。よって、電動モータ９１０の回転駆動力はピニオン９１８ｂまで伝達される。図８に示すように、ピニオン９１８ｂは案内レール８１ａに敷設されたラック８１０と噛合している。これにより、本実施の形態においては、電動モータ９１０が所定回数だけ回転すると、前述した駆動力伝達によってピニオン９１８ｂも所定回数だけ回転し、バケット９０が案内レール８１ａに対してＸ方向に所定距離だけ移動するようになっている。
【００３８】
さらに、図７−２に示すように、バケット９０には、ギア９１４と対向してパルスエンコーダ９２０（パルス発生器）が設けられている。このパルスエンコーダ９２０は、放射状をなしてエンゴーダ用スリット９２０ｂが穿設された回転子９２０ａと、このエンコーダ用スリット９２０ｂを通過する光を検出する毎にパルス信号を発生するエンコーダ用光検出器９２０ｃとから構成されている。なお、本実施の形態の電動モータ９１０の回転量に応じた数をもってパルス信号はパルスエンコーダ９２０によって出力されるが、これに限定されるものではない。例えば、図７−２に示す電動モータ９１０がステッピングモータであれば、ステッピングモークが自身の回転量に応じた数をもってパルス信号を出力する機能を有することとなる。よって、この場合、パルス用エンコーダ９２０を特に設ける必要はない。前述した水平移動機構の構成により、バケット９０は、案内レール８１ａの上をＸ方向に前記のパルス信号数に相当する距離だけ移動可能となる。一方、鉛直移動機構８１も、水平移動機構と同様、電動モータ９１５（図１参照）の回転動作によってＹ方向に所定距離だけ移動するものであって、適宜なパルスエンコーダ９９０（パルス発生器、図９参照）を備えている。
【００３９】
［停止位置演算手段］
図９は、本実施の形態におけるコンベアユニット４１の位置を検出したり、バケット９０の移動停止動作を制御するための制御手段の一例を説明するブロック図である。図９に示す制御部２００は、筐体１０内に設けられてこの筐体１０内の販売機構９１０等の負荷を制御するスレーブＣＰＵ２２０と、前面パネル１３の背面側にリモコン２１０等とともに設けられてスレーブＣＰＵ２２等の制御を集中管理するマスタＣＰＵ２３０とよりなる。ＲＡＭ２２２及びＲＯＭ２２４を備えるスレーブＣＰＵ２２０は、位置検出センサ９０２からの反射面７２ｈの有無を示す検出信号を受信し、さらにパルスエンコーダ９２０からのバケット９０のＸ方向位置に相当するパルス信号を受信し、これにより、バケット９０のＸ方向の動作を制御する。同様に、スレーブＣＰＵ２２０は、位置検出センサ８１ｂからの突片５１ｃの有無を示す検出信号を受信し、さらにパルスエンコーダ９９０からのバケット９０Ｙ方向位置に相当するパルス信号を受信し、これにより、バケット９０のＹ方向の動作を制御する。
【００４０】
なお、本実施の形態のマスタＣＰＵ２３０は、スレーブＣＰＵ２２０を制御することで、バケット９０を移動させて商品ケース３０におけるコンベアユニット４１の位置を検出する検出制御を行うとともに、商品４０を販売するためにバケット９０の商品取得口をコンベアユニット４１の開口部まで移動させて販売機構２０２を制御する販売制御を行う。また、後述するように、木実施の形態のマスタＣＰＵ２３０は、販売制御時にコンベアユニット４１に対向するためのバケット９０の停止位置と、検出制御時における位置検出センサ９０２によるコンベアユニット４１の検出位置との問の距離を、前述したパルスエンコーダ９２０，９９０から発生されるパルスの数として算出する停止位置演算手段としての動作も行う。さらには、後述するように、商品販売時のバケット９０の移動停止制御に関して、初回時のみ補正動作付き移動停止制御モードと毎回補正動作付き移動停止モードとが選択設定自在に用意されており、本実施の形態のマスタＣＰＵ２３０は選択設定されている移動停止モードをバケット９０が実行するようにスレーブＣＰＵ２２０を制御する動作も行う。
【００４１】
マスタＣＰＵ２３０に接続されたＲＡＭ２０４は、前述した検出制御時にコンベアユニット４１の位置に対応するパルス信号数等を記憶し、マスタＣＰＵ２３０に接続されたＲＯＭ２０６は、このマスタＣＰＵ２３０を動作させる適宜なプログラムを記憶する。なお、マスタＣＰＵ２３０が前述した停止位置演算手段としての動作を行うための適宜なプログラムは、ＲＯＭ２０６に記憶されている。
【００４２】
なお、ＲＯＭ２０６は、データを製造工程で焼き付け固定するマスクＲＯＭ、データを紫外線消去することによりデータを繰り返し書き込み／読み出しできるＥＰＲＯＭ，ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性記憶素子で構成される。また、ＲＡＭ２０４は、ＳＲＡＭ等の揮発性素子により構成される。木実施の形態においては、ＲＡＭ２０４のデータはバックアップ電源により保持されている。
【００４３】
リモコン２１０は、例えば、自動販売機の出荷時や商品変更時等に、商品ケース２０におけるコンベアユニット４１の位置が変更になったとき、例えば作業員が、この変更された位置に関するデータをマスタＣＰＵ２３０に入力するための端末をなす。リモコン２１０は、マスタＣＰＵ２３０に対して前述した検出制御を要求する要求信号を入力するための検出釦２１２を備えている。
【００４４】
［商品搬送ユニットの位置検出動作］
前述した構成を有する自動販売機の制御手段が、バケット９０を移動させてコンベアユニット４１の位置を検出する動作について、図１０〜図１３を参照しつつ説明する。図１０は、本実施の形態の自動販売機の商品ケース３０とバケット９０との関係を説明するための平面図である。図１０に示す商品ケース３０には、Ｘ方向に例えば８列のコンベアユニット４１１〜４１８が並設されるものとする。なお、本実施の形態においては、各コンベアユニット４１１〜４１８がＸ方向に一定の幅を有するように商品ケース３０が仕切板６５にて仕切られている。しかし、商品ケース３０に対するコンベアユニット４１１〜４１８の装着位置はこれに限定されるものではなく、仕切板６５とともにＸ方向の異なる位置に装着可能である。
【００４５】
案内レール８１ａにおけるバケット９０のＸ方向位置は、バケット９０の図１０における右端（ＢＲ）から左側に向かって増大するパルスエンコーダ９２０からのパルス信号数によって表される。ここで、例えば、バケット９０が案内レール８１ａ上に設けられた右限スイッチ８１ｅを押下することによって、この右端（ＢＲ）にてバケット９０のＸ方向の移動を停止させるものとする。
【００４６】
同様に、例えば、バケット９０が案内レール８１ａ上に設けられた左限スイッチ８１ｆを押下することによって、左端（ＢＬ）にてバケット９０のＸ方向の移動を停止させるものとする。これらのＢＲ〜ＢＬの範囲内でバケット９０がＸ方向に移動するとき、前述した位置検出センサ９０２は、その受光素子９０２ｂが所定の閾値以上の受光強度をもって光を感知したとき、検出信号をスレーブＣＰＵ２２０（図９）に出力する。
【００４７】
また、図１０の“ＢＣ”に示される例においては、バケット９０は、このバケット９０の商品取得口がコンベアユニット４１４の開口部と対向する位置にある。このとき、位置検出センサ９０２は、受光素子９０２ｂがコンベアユニット４１４の受渡部材７１の反射面７２ｈからの反射光を受光することによって、検出信号をスレーブＣＰＵ２２０に出力する。この検出信号を受信したスレーブＣＰＵ２２０は、パルスエンコーダ９２０からの電動モータ９１０の回転数に相当するパルス信号数をマスタＣＰＵ２３０側に送信しＲＡＭ２０４に記憶させる。
【００４８】
図１１は、コンベアユニット４１８からコンベアユニット４１１までバケット９０が右端の初期位置から−Ｘ方向に移動するときの位置検出センサ９０２からの検出信号と、パルスエンコーダ９２０からのパルス信号とを示す図である。なお、バケット９０が右端から左端に移動する際の右端の初期位置において、パルスエンコーダ９２０のパルス信号の値はその都度リセットされる。
【００４９】
図１１によれば、例えば検出信号Ｃ４は、パルス信号が９００パルス目でローレベル（low level）からハイレベル（high level）となり、パルス信号が９４２パルス目でハイレベルからローレベルとなる。換言すると、位置検出センサ９０２が反射板７２ｈの図４右側の垂直辺Ｐの位置まで移動して反射光を受光したとき、検出信号Ｃ４はローレベルからハイレベルヘ変化し、一方、位置検出センサ９０２が反射板７２ｈの図４左側の垂直辺Ｐの位置までさらに移動して反射光をあらかじめ定められた閾値以上で受光できなくなったとき、検出信号Ｃ４はハイレベルからローレベルヘ変化する。
【００５０】
本実施の形態においては、Ｘ方向にてバケット９０の歯車機構９９がコンベアユニット４１のベルト用歯車５３に正確に噛合する際の位置検出センサ９０２のＸ方向位置は、図４右側の垂直辺Ｐから９パルス分だけ左側であるものとする。この９パルス分がＸ軸方向の補正パルス数に相当し、各コンベアユニット４１に対して共通に設定されている。マスタＣＰＵ２３０は、ＲＯＭ２０６に記憶された適宜なプログラムに基づいて、例えば、前記の“９００パルス”を、コンベアユニット４１４が図１０における商品ケース３０の左端から“４番目”に装着されたものであることと関連付けて、ＲＡＭ２０４に例えば“（４，９００）”と対応付けて記憶させる。
【００５１】
図１２において、より具体的に示すように、コンベアユニット４１の位置に関するデータ（検出位置）は、事前の所定のテストモードにおいて、８段分の商品ケース３０の全てについて取得される。図１２は、本実施の形態の自動販売機によるコンベアユニット４１の検出動作におけるバケット９０の移動経路の一例を示す図である。
【００５２】
例えば作業員によって前面パネル１３が開放され、例えば前面パネル１３の背面側に設けられたリモコン２１０の検出釦２１２が押下されたものとする。待機位置にあったバケット９０の垂直移動、水平移動、及び対角移動は、電動モータ９１５（図１）による鉛直移動機構８１のＹ方向の移動と、電動モータ９１０（図７）によるバケット９０のＸ方向の移動によって実現される。
【００５３】
図１３は、コンベアユニット４１をＸ方向位置及びＹ方向位置で特定した位置に関するデータの一例を示す図である。このデータは事前に検出された検出位置に関する情報としてスレーブＣＰＵ２２０により取得され、マスタＣＰＵ２３０側への送信を経てＲＡＭ２０４に記憶される。一例として、コンベアユニット４１４を特定する検出データは、このコンベアユニット４１４が図１２において上から数えて第１段目の商品ケース３０の左端から４番目に位置するために、“１４”とされる。これに対して、Ｘ方向位置に相当するパルスエンコーダ９２０からのパルス信号数は、例えば前述した“９００”である。
【００５４】
一方、図１３に示すように、本実施の形態においては、Ｙ方向位置に相当するパルスエンコーダ９９０からのパルス信号数は“１８１０”としている。この“１８１０”は、鉛直移動機構８１における位置検出センサ８１ｂの信号経路が最上段の収納棚５０から突出する突片５１ｃにて遮断された位置に対応する、パルスエンコーダ９９０のパルス信号数である。本実施の形態においては、Ｙ方向にてバケット９０の歯車機構９９がコンベアユニット４１のベルト用歯車５３に正確に噛合する際の位置検出センサ９０２のＹ方向位置は、図４下側の水平辺Ｈの位置、すなわち０パルス分であるものとする。この０パルス分がＹ軸方向の補正パルス数に相当し、各コンベアユニット４１に対して共通に設定されている。なお、０パルス分に限らず、歯車機構９９とベルト用歯車５３との位置関係等に応じて、適宜、数パルス分をＹ軸方向の補正パルス数としてもよい。
【００５５】
以上から、コンベアユニット４１４を特定するバケット９０の位置データは“（１４，９００，１８１０）”である。
【００５６】
［バケットの移動停止動作］
本実施の形態の自動販売機の制御手段が、バケット９０を移動させてコンベアユニット４１と対向して停止する動作について、図１４〜図１８を参照しつつ説明する。本実施の形態においては、バケット９０によって各コンベアユニット４１のＲＡＭ２０４に記憶されるべきデータとしての位置が検出され（事前の検出位置）、この商品４０の販売時にはこのバケット９０はこの位置に基づいて停止する。つまり、各コンベアユニット４１の事前の位置検出後は、商品４０の販売の都度、バケット９０は、その位置検出センサ９０２を動作させて、例えば図１３に示す位置データに基づいて、指定されたコンベアユニット４１まで移動し正確に対向する。
【００５７】
従って、商品４０が販売されて、ある商品ケース３０内のこの商品４０の残存数が満載時の例えば半数になったときでも、後述するように、バケット９０は、前述した位置データに基づいて移動し、指定されたコンベアユニット４１の位置を検出してこのコンベアユニット４１に正確に対向する。以下、図１４及び図１５を参照しつつ、例えば商品４０満載時と半数時とにおけるコンベアユニット４１の位置の変位について説明する。
【００５８】
図１４に示すように、コンベアユニット４１が装着された商品ケース３０には商品４０が最初は満載されており、その後、この商品４０が例えば半数分だけ販売されたものとする。図１４は商品ケース３０の正面を摸式的に示した図であり、図１４−１の満載時の商品ケース３０は下方（−Ｙ方向）に撓んでいるが、図１４−２の半数時の商品ケース３０の下方の撓みは無視できるものとする。図１４−２に示すように、半数時のコンベアユニット４１４の受渡部材７１の反射面７２ｈにおける垂直辺Ｐ２は、商品ケース３０の撓みがなくなった分だけ、満載時のＰ１より左側（−Ｘ側）に変位し、半数時のコンベアユニット４１４の受渡部材７１の反射面７２ｈにおける水平辺Ｈ２は、商品ケース３０の撓みがなくなった分だけ、満載時のＨ１より上側（＋Ｙ側）に変位している。
【００５９】
図１５は、バケット９０のＸＹ方向の位置を前述したパルスエンコーダ９２０，９９０からのパルス信号として示し、これに対して、図１４に示した２つの垂直辺Ｐ１，Ｐ２及び水平辺Ｈ１，Ｈ２の配置を示した図である。同図によれば、満載時の垂直辺Ｐ１に対して半数時の垂直辺Ｐ２は、１パルス分だけ左側（−Ｘ側）に変位し、満載時の水平辺Ｈ１に対して半数時の水平辺Ｈ２は、２パルス分だけ上側（＋Ｙ側）に変位している。従って、半数時のコンベアユニット４１４のＸ方向の検出位置は、満載時から１パルス分だけ左側に変位し、よって、このコンベアユニット４１４に対するバケット９０のＸ方向の停止位置も、満載時から１パルス分だけ左側に変位する。また、半数時のコンベアユニット４１４のＹ方向の検出位置は、満載時から２パルス分だけ上側に変位し、よって、このコンベアユニット４１４に対するバケット９０のＹ方向の停止位置も、満載時から２パルス分だけ上側に変位する。
【００６０】
図１６〜図１８は、バケット９０が前述したコンベアユニット４１４に正確に対向するために、コンベアユニット４１４の位置を検出する動作を説明するための図である。例えば、図１６−１の場合から図１６−２の場合にかけて、コンベアユニット４１４の反射面７２ｈの右側（＋Ｘ側）垂直辺Ｐ２がＰ１よりも左側（−Ｘ側）に１パルス分だけ変位したものとする（図１５）。図１６−２に示すように、図１６−１において垂直辺Ｐ１が検出された位置Ａ１は、垂直辺Ｐ２よりも右側（＋Ｘ側）に１パルス分だけずれている。バケット９０は、ＲＡＭ２０４の位置データに基づいてＲＯＭ２０６に記憶された適宜なプログラムの適宜な動作により、事前の検出位置（９００パルス）から＋Ｘ方向に１８パルス分だけ手前の位置（移動目標位置）Ａ２まで直接移動して停止する（図１６−２，図１９中のステップＳ１０１）。この１８パルスは、隣接するコンベアユニット４１５に由来する位置検出センサ９０２の動作の虞れがない値として設定されている。次にバケット９０は、位置検出センサ９０２を動作させつつ、位置Ａ２から左側（−Ｘ側）に移動を開始する。図１６−３に示すように、位置検出センサ９０２は、位置Ａ２から１９パルス分左側（−Ｘ側）に移動して垂直辺Ｐ２を検出する（位置Ａ３，ステップＳ１０２）。
【００６１】
例えば、図１７−１の場合から図１７−２の場合にかけて、コンベアユニット４１４の反射面７２ｈの下側（−Ｙ側）水平辺Ｈ２がＨ１よりも上側（＋Ｙ側）に２パルス分だけ変位したものとする（図１５）。図１７−２に示すように、図１７−１において水平辺Ｈ１が検出された位置Ｂ１は、水平辺Ｈ２よりも下側（−Ｙ側）に２パルス分だけずれている。バケット９０はＲＡＭ２０４の位置データに基づいてＲＯＭ２０６に記憶された適宜なプログラムの適宜な動作により、検出位置（１８１０パルス）としての位置Ｂ２まで直接移動して停止する（図１７−２，ステップＳ２０１）。なお、このバケット９０の移動動作は、前述したステップＳ１０１とともに行われる。次にバケット９０は、位置検出センサ９０２を動作させつつ、位置Ｂ２から下側（−Ｙ側）に移動を開始する。図１７−３に示すように、位置検出センサ９０２は、位置Ｂ２から８パルス分下側（−Ｙ側）に移動して水平辺Ｈ２を検出する（位置Ｂ３，ステップＳ２０２）。
【００６２】
図１８−１に示すように、バケット９０は、Ｘ方向にＡ３からさらに９パルス分（Ｘ軸方向の補正パルス数）加算した停止位置としての位置Ａ４（＝９１０パルス）と、図１８−２に示すように、Ｙ方向にＢ３からさらに０パルス分（Ｙ軸方向の補正パルス数）加算した停止位置としての位置Ｂ４（＝１８０２パルス）とに停止し、コンベアユニット４１４に対向する（ステップＳ１０３，Ｓ２０３）。この場合、位置検出センサ９０２は動作しない。
【００６３】
以上、ステップＳ１０１〜Ｓ１０３及びステップＳ２０１〜Ｓ２０３の動作を、変位後の反射面７２ｈ（実線）に対するバケット９０のＸＹ方向の軌跡として図１９に模式的に示す。変位前の反射面７２ｈ（点線）に対しても、バケットの最初の停止位置（移動目標位置）（Ａ２，Ｂ２）は共通である。
【００６４】
本実施の形態の自動販売機によれば、商品ケース３０に装着された複数のコンベアユニット４１のそれぞれの先頭商品側４０に反射面７２ｈが固定されているため、位置検出センサ９０２によって反射面７２ｈの有無を検出しつつ移動するバケット９０は、商品ケース３０における各コンベアユニット４１の位置（例えばＡ３，Ｂ３）を正確に検出できる。これにより、コンベァユニット４１からバケット９０へ商品４０が確実に受け渡され、よって本実施の形態の自動販売機は、商品４０が円滑に搬送されるものとなる。
【００６５】
また、図１５に示すように、商品ケース３０に載置される商品４０の数が商品４０の販売によって減少すれば、商品４０全体の荷重が減少するために、商品ケース３０におけるコンベアユニット４１の装着位置が変化する。よって、商品ケース３０における商品４０の残存数が満載時の例えば半数となったときに上記の装着位置が例えば（Ａ１，Ｂ１）から（Ａ３，Ｂ３）に更新されることによって、バケット９０はコンベアユニット４１に対して常に正確に対向できる。
【００６６】
ここで、図１９等に示した補正演算処理を伴う停止位置への移動停止制御を、より一般化した図２０を参照して説明する。図中、座標Ｘｎ０，Ｙｎ０（ｎは、対象となるラック番号を意味する）は、事前のテストモードで反射面７２ｈの右側垂直辺Ｐを検出した検出位置に相当する座標を示し、スレーブＣＰＵ２２０側から受信する値である。座標Ｘｎ１，Ｙｎ１は、事前の検出位置を示す座標Ｘｎ０，Ｙｎ０を基準としてマスタＣＰＵ２３０によって移動方向手前側位置に設定された移動目標位置であり、図１９等の場合であれば、１８パルス分右側となる位置（Ｘｎ１＝Ｘｎ０−１８）に設定される。座標Ｘｎ３，Ｙｎ３は反射面７２ｈの右側垂直辺Ｐ２を基準としてＸ軸方向の補正パルス数分だけ移動させた位置を示す。座標Ｘｎ４，Ｙｎ４は反射面７２ｈの下側水平辺Ｈを検出した位置の座標を示す。座標Ｘｎ２，Ｙｎ２は、反射面７２ｈの下側水平辺Ｈを基準としてＹ軸方向の補正パルス数分だけ移動させる最終的な停止位置を示す。
【００６７】
従って、販売指令があった場合、右下の待機位置に待機しているバケット９０を移動目標位置Ｘｎ１，Ｙｎ１まで移動させて一旦停止させた後、Ｘ軸方向に移動させて反射面７２ｈの右側垂直辺Ｐを検出させ、この右側垂直辺７２ｈを検出した時点からＸ軸方向の補正パルス数分だけさらに左側に移動させることで座標Ｘｎ２，Ｙｎ２に位置させ、今度は、Ｙ軸方向に移動させて反射面７２ｈの下側水平辺Ｈを検出させ、この下側垂直辺７２ｈを検出した時点からＹ軸方向の補正パルス数分だけさらに下側に移動させることで最終目標となる停止位置の座標Ｘｎ５，Ｙｎ５に移動させて停止させる。座標Ｘｎ１〜Ｘｎ０間の距離や、座標Ｙｎ３〜Ｙｎ４間の距離は、商品補充作業等に伴い変動し得るが、座標Ｘｎ３，Ｙｎ３や座標Ｘｎ２，Ｙｎ２は、それぞれ垂直辺Ｐや水平辺Ｈを基準として設定された一定値であるため、バケット９０を指定のコンベアユニット４１に正確に対向させることができる。
【００６８】
ここで、このような座標Ｘｎ１→右側垂直辺Ｐ→座標Ｘｎ２，Ｙｎ２→下側水平辺Ｈ→座標Ｘｎ２，Ｙｎ２を経る補正演算処理を伴う処理例の場合には、例えば２秒程度かかり、処理が遅れる傾向にある。そこで、本実施の形態では、販売処理において、右側垂直辺Ｐ→座標Ｘｎ２，Ｙｎ２→下側水平辺Ｈ→座標Ｘｎ２，Ｙｎ２を経る補正演算処理は、所定のイベント発生後のコンベアユニット４１の初回販売時のみ行い、２回目以降の販売処理時には、所定のイベントが発生していなければ変動は殆どないものとして、反射面７２ｈの検出動作を経ることなく、バケット９０を待機位置から直接最終目標である座標Ｘｎ２，Ｙｎ２へ直接移動させて停止させる初回時のみ補正動作付き移動停止制御モードを用意したものである。これに対して、前述した通り、移動目標位置Ｘｎ１，Ｙｎ１から右側垂直辺Ｐ→座標Ｘｎ２，Ｙｎ２→下側水平辺Ｈ→座標Ｘｎ２，Ｙｎ２を経る補正演算処理を伴う移動停止制御を販売時に毎回行う毎回補正動作付き移動停止制御モードも用意され、リモコン２１０上のキー操作等により選択設定自在とされている。
【００６９】
そこで、まず、毎回補正動作付き移動停止制御モードが選択設定されている場合の、マスタＣＰＵ２３０・スレーブＣＰＵ２２０間の動作制御例を図２１に示すシーケンス図を参照して説明する。この動作制御は、操作パネル１４等を通じて販売指令操作があった場合に行われる。まず、搬送メカ動作時間の通知として、Ｘ軸方向の補正パルス数、Ｙ軸方向の補正パルス数等をレシーブＣＰＵ２２０側に通知する。また、販売ラック座標データの通知として、指定された対象となる販売商品の種類、販売ラックへの移動目標座標Ｘｎ１，Ｙｎ１をレシーブＣＰＵ２２０側に通知する。このコマンド中には、補正処理を要する旨のフラグが含まれている。さらには、固定座標の通知として、販売口座標や上限座標をレシーブＣＰＵ２２０側に通知する。これらの通知後に、搬出指令を出し、レシーブＣＰＵ２２０側に販売動作を実行させる。
【００７０】
搬出指令を受けたレシーブＣＰＵ２２０側では、動作中の通知をマスタＣＰＵ２３０側に返しながら販売動作の実行を開始する。この際、販売ラック座標データ中には補正処理を要する旨のフラグが含まれているので、バケット９０を、所定の待機位置から指定された商品対応の移動目標位置Ｘｎ１，Ｙｎ１へ向けて移動させた後、前述した反射面７２ｈの検出動作を含む補正処理を実行する。この処理と並行して、指定された商品４０が存在しているかをチェックし、商品が存在していれば、商品有りを意味する減算可をマスタＣＰＵ２３０側に通知する。さらに、最終的に補正演算されてバケット９０が指定の商品搬送ユニットに対向して停止する停止位置である停止座標データＸｎ２，Ｙｎ２をマスタＣＰＵ２３０側に通知する。その後、バケット９０が商品を取得して販売口へ移動した後に、その販売口についての停止座標データをマスタＣＰＵ２３０側に通知して、今回の販売処理を終了する。このような処理を、各ラックの商品販売毎に毎回実行する。
【００７１】
一方、初回時のみ補正動作付き移動停止制御モードが選択設定されている場合の、マスタＣＰＵ２３０・スレーブＣＰＵ２２０間の動作制御例を図２２に示すシーケンス図を参照して説明する。この動作制御も、操作パネル１４等を通じて販売指令操作があった場合に行われる。
【００７２】
なお、このモード制御を実行するために、本実施の形態では、ＲＡＭ２０４中にラック別の商品売上回数記憶欄、停止位置を示す停止座標データ記憶欄を有し、これらのラック別の商品売上回数記憶欄、停止位置を示す停止座標データ記憶欄の内容は所定のイベント発生時にはクリアされるように設定されている。
【００７３】
ここで、所定のイベント発生時とは、バケット９０とベルトコンベア４１との位置関係に変動が生じ得る場合を想定しており、本実施の形態では、例えば自動販売機の電源投入時、前扉開閉時、クリーニング時、テストモード時、所定数の商品販売時等が挙げられる。例えば、商品補充等の作業があった場合には、バケット９０とベルトコンベア４１との位置関係に変動が生じ得るが、この場合には、電源スイッチのオン／オフあるいは前扉の開閉があるため、自動販売機の電源投入時や前扉開閉時を対象例としている。
【００７４】
まず、初回時のみ補正動作付き移動停止制御モードが選択設定されている場合において販売指令があったとき、ＲＡＭ２０４中に格納されている対象商品のラック別の商品売上回数記憶欄が０であるか１以上であるかをチェックするが、ここでは、０であるとする。すなわち、上記所定のイベント発生後の初回の販売指令時である。まず、搬送メカ動作時間の通知として、Ｘ軸方向の補正パルス数、Ｙ軸方向の補正パルス数等をレシーブＣＰＵ２２０側に通知する。また、販売ラック座標データの通知として、指定された対象となる販売商品の種類、販売ラックへの移動目標座標Ｘｎ１，Ｙｎ１をレシーブＣＰＵ２２０側に通知する。このコマンド中には、補正処理を要する旨のフラグが含まれている。さらには、固定座標の通知として、販売口座標や上限座標をレシーブＣＰＵ２２０側に通知する。これらの通知後に、搬出指令を出し、レシーブＣＰＵ２２０側に販売動作を実行させる。
【００７５】
搬出指令を受けたレシーブＣＰＵ２２０側では、動作中の通知をマスタＣＰＵ２３０側に返しながら販売動作の実行を開始する。この際、販売ラック座標データ中には補正処理を要する旨のフラグが含まれているので、バケット９０を、所定の待機位置から指定された商品対応の移動目標位置Ｘｎ１，Ｙｎ１へ向けて移動させた後、前述した反射面７２ｈの検出動作を含む補正処理を実行する。この処理と並行して、指定された商品４０が存在しているかをチェックし、商品が存在していれば、商品有りを意味する減算可をマスタＣＰＵ２３０側に通知する。さらに、最終的に補正演算されてバケット９０が指定の商品搬送ユニットに対向して停止する停止位置である停止座標データＸｎ２，Ｙｎ２をマスタＣＰＵ２３０側に通知する。その後、バケット９０が商品を取得して販売口へ移動した後に、その販売口についての停止座標データをマスタＣＰＵ２３０側に通知して、今回の販売処理を終了する。この際、マスタＣＰＵ２３０側では、スレーブＣＰＵ２２０側から通知された停止位置を示す停止座標データＸｎ２，Ｙｎ２をＲＡＭ２０４中の記憶欄に格納するとともに、対象商品のラック別の商品売上回数記憶欄の回数を更新する。
【００７６】
その後、新たな販売指令があり、対象商品のラック別の商品売上回数記憶欄が０であるか１以上であるかをチェックするが、ここでは、１以上であるとする。すなわち、上記所定のイベント発生後の次回以降（２回目以降）の販売指令時である。まず、停止座標データの通知として、指定された対象となる販売商品の種類、最終目標となる停止位置座標Ｘｎ２，Ｙｎ２をレシーブＣＰＵ２２０側に通知する。このコマンド中には、補正処理を要する旨のフラグが含まれていない。さらには、固定座標の通知として、販売口座標や上限座標をレシーブＣＰＵ２２０側に通知する。これらの通知後に、搬出指令を出し、レシーブＣＰＵ２２０側に販売動作を実行させる。
【００７７】
搬出指令を受けたレシーブＣＰＵ２２０側では、動作中の通知をマスタＣＰＵ２３０側に返しながら販売動作の実行を開始する。この際、販売ラック座標データ中には補正処理を要する旨のフラグが含まれていないので、バケット９０を、所定の待機位置から指定された商品対応の停止位置Ｘｎ２，Ｙｎ２へ向けて直接移動させて停止させ、販売処理を実行する。この処理と並行して、指定された商品４０が存在しているかをチェックし、商品が存在していれば、商品有りを意味する減算可をマスタＣＰＵ２３０側に通知する。その後、バケット９０が商品を取得して販売口へ移動した後に、その販売口についての停止座標データをマスタＣＰＵ２３０側に通知して、今回の販売処理を終了する。この際、マスタＣＰＵ２３０側では、対象商品のラック別の商品売上回数記憶欄の回数を更新する。以降、同様の処理制御を繰り返す。
【００７８】
従って、バケット９０の移動について、販売指令時に毎回所定の待機位置から検出位置を基点とする補正演算処理を伴い算出された停止位置への移動動作を行うと、補正演算処理に伴う処理時間を要し、バケット９０の目標とする最終的な停止位置Ｘｎ２，Ｙｎ２までの移動時間に遅れを生ずるが、初回時のみ補正動作付き移動停止制御モードを設けて、所定のイベント発生後の商品搬送ユニット毎の初回の販売指令時にのみこのような処理を実行させ、商品搬送ユニット毎の次回以降の販売指令時には所定のイベントが発生していなければ変動は殆どないものとして反射面７２ｈの検出動作を伴うことなくバケット９０を所定の待機位置から所望の停止位置Ｘｎ２，Ｙｎ２へ直接移動動作を行わせるので、バケット９０の移動時間の遅れを回避して、商品購入者の待ち時間を短縮させることができる。
【００７９】
前述した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の実施の形態のシースルー型自動販売機の外観構成を示す図である。
【図２】本実施の形態の商品ケースを前方斜め上方から見た分解斜視図である。
【図３−１】本実施の形態のＹ方向の位置検出センサを示す図である。
【図３−２】本実施の形態のＹ方向の位置検出センサの異なる状態を示す図である。
【図４】本実施の形態の受渡部材の正面図である。
【図５】本実施の形態のバケットを商品取得口側から見た斜視図である。
【図６】本実施の形態のバケット及びコンベアユニットの側面図である。
【図７−１】本実施の形態のバケット及び案内レールの斜視図である。
【図７−２】その一部を拡大して示す斜視図である。
【図８】本実施の形態のバケット及び案内レールのもう一つの斜視図である。
【図９】本実施の形態の制御機構を示すブロック図である。
【図１０】本実施の形態のコンベアユニットとバケットとの関係を説明するための平面図である。
【図１１】本実施の形態のバケット移動時の位置検出センサからの検出信号とパルスエンコーダからのパルス信号とを示す図である。
【図１２】本実施の形態のコンベアユニットの位置検出時のバケットの移動経路の一例を示す図である。
【図１３】本実施の形態のコンベアユニットの位置に関するデータの一例を示す図である。
【図１４−１】本実施の形態の商品ケースの商品満載時の正面図である。
【図１４−２】本実施の形態の商品ケースの商品半数時の正面図である。
【図１５】本実施の形態の反射面の正面図である。
【図１６−１】コンベアユニットとバケットとのＸ方向の配置を示す平面図である。
【図１６−２】コンベアユニットとバケットとのＸ方向の配置がずれた場合を示す平面図である。
【図１６−３】コンベアユニットとバケットとのＸ方向の配置がずれた場合を示す平面図である。
【図１７−１】コンベアユニットとバケットとのＹ方向の配置を示す側面図である。
【図１７−２】コンベアユニットとバケットとのＹ方向の配置を示す側面図である。
【図１７−３】コンベアユニットとバケットとのＹ方向の配置を示す側面図である。
【図１８−１】コンベアユニットとバケットとの配置を示す平面図である。
【図１８−２】コンベアユニットとバケットとの配置を示す側面図である。
【図１９】反射面に対するバケットの軌跡を示す模式図である。
【図２０】反射面に対するバケットの軌跡を一般化して示す模式図である。
【図２１】毎回補正動作付き移動停止制御モード時のマスタ・スレーブ間の通信制御例を示すシーケンス図である。
【図２２】初回時のみ補正動作付き移動停止制御モード時のマスタ・スレーブ間の通信制御例を示すシーケンス図である。
【符号の説明】
【００８１】
１３  前面パネル
３０  商品ケース
４０  商品
４１  コンベアユニット
７２ｈ  反射面
９０  バケット
９２  バケット用ベルト
２００  制御部
２０４  ＲＡＭ
２０６  ＲＯＭ
８１ｂ，９０２  位置検出センサ
８１ｃ，９０２ａ  発光素子
８１ｄ，９０２ｂ  受光素子
９１０，９１５  電動モータ
９２０，９９０  パルスエンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３−１】
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【図３−２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７−１】
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【図７−２】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４−１】
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【図１４−２】
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【図１５】
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【図１６−１】
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【図１６−２】
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【図１６−３】
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【図１７−１】
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【図１７−２】
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【図１７−３】
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【図１８−１】
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【図１８−２】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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