(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ミルク溜め（３、１３）と、ミルク管と、少なくとも１個のティートカップ（６、２０）及び該ティートカップを搾乳動物（１、１１）の乳頭に取り付ける手段（９、１０、１９）が設けられた搾乳ロボット（５）と、を有する、全体として変位可能であるように設計された動物の自動搾乳構造（２、１２、２５、２６）において、
前記構造には、駆動手段が設けられた自己推進手段（７、２３、２４）を有している
ことを特徴とする動物の自動搾乳構造。
【請求項２】
前記推進手段（７、２３、２４）が操縦手段（７、２４）を含むことを特徴とする請求項１記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項３】
前記推進手段（７、２３、２４）が航行手段を含むことを特徴とする請求項１または２記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項４】
前記航行手段が、前記構造（２、１２、２５、２６）のとるべきコースを決定するようになっていることを特徴とする請求項３記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項５】
前記航行手段が、前記構造（２、１２、２５、２６）に前記推進手段（７、２３、２４）を介して一定のコースをとらせるようになっていることを特徴とする請求項３または４記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項６】
前記構造（２、１２、２５、２６）に、動物（１、１１）の位置を突き止める手段を設けたことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項７】
前記動物の位置を突き止める手段が、動物（１、１１）の近く、表面または体内に設けた位置決め手段と協同するようになっていることを特徴とする請求項６記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項８】
前記構造（２、１２、２５、２６）が、前記動物（１、１１）の位置を突き止める手段からのデータに基づき該動物に接近し、場合によっては追跡するようになっていることを特徴とする請求項６または７記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項９】
該構造の、前記ティートカップ（６、２０）以外の少なくとも１部を、搾乳動物（１、１１）に連結する連結手段（８）が、前記構造（２、１２、２５、２６）に設けられたことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項１０】
前記連結手段が、少なくとも１つの把持手段（８）を含むことを特徴とする請求項９記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項１１】
前記把持手段（８）が、動物（１、１１）の胴体及び／または少なくとも１本の脚を把持するようになっていることを特徴とする請求項１０記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項１２】
前記構造（２、１２、２５、２６）が、連結後しばらくの時間間隔、動物（１、１１）と連結したままになっていることを特徴とする請求項９から１１のいずれか一項記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項１３】
前記時間間隔が調整可能であることを特徴とする請求項１２記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項１４】
前記時間間隔が、搾乳過程の期間及び／またはティートカップ（６、２０）の取り付け期間に依存することを特徴とする請求項１２または１３記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項１５】
前記構造（２、１２、２５、２６）が、連結後、前記ティートカップ（６、２０）を搾乳動物（１、１１）の乳頭に取り付ける手段（９、１０、１９）を起動するようになっていることを特徴とする請求項９から１０のいずれか一項記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項１６】
前記構造（２、１２、２５、２６）に、車輪（７、２４）、ローラー、無限軌道、及び／またはエアクッション構造、並びに操縦手段を設け、該構造が転回及び／または浮揚状態で地上を移動するようになっていることを特徴とする請求項１から１５のいずれか一項記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項１７】
前記構造（２、１２、２５、２６）に、モータ（２３）を設けたことを特徴とする請求項１から１６のいずれか一項記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項１８】
前記構造（２、１２、２５、２６）に、搾乳動物（１、１１）に対する誘引手段（１８）を設けたことを特徴とする請求項１から１７のいずれか一項記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項１９】
前記構造（２、１２、２５、２６）に、搾乳動物（１、１１）を呼び寄せる手段を設けたことを特徴とする請求項１から１８のいずれか一項記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項２０】
前記構造（２、１２、２５、２６）に、搾乳されるべきでない動物を当分遠くに離しておくための撃退手段を設けたことを特徴とする請求項１から１９のいずれか一項記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項２１】
前記構造（２、１２、２５、２６）に、受信ステーションへの及び／または受信ステーションからのデータを送る送信手段及び／または受ける受信手段を設けたことを特徴とする請求項１から２０のいずれか一項記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項２２】
前記構造（２、１２、２５、２６）に、搾乳動物（１、１１）への及び／または搾乳動物（１、１１）からのデータを送る送信手段及び／または受ける受信手段を設けたことを特徴とする請求項１から２１のいずれか一項記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項２３】
前記構造（２、１２、２５、２６）が、移動可能な、ミルク溜めが設けられた第１副構造（２５）と、該第１副構造（２５）に対して移動可能な、前記連結手段と前記ティートカップと前記ティートカップを搾乳動物の乳頭に取り付ける手段とが設けられた少なくとも１つの第２副構造（２６）と、を含むことを特徴とする請求項１から２２のいずれか一項記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項２４】
前記構造（２、１２、２５、２６）に、搾乳動物（１、１１）の移動及び／または変位を記録するセンサー手段を設けたことを特徴とする請求項１から２３のいずれか一項記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項２５】
前記構造（２、１２、２５、２６）が、前記センサー手段からのデータによって搾乳動物（１、１１）を追跡するようになっていることを特徴とする請求項２４記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項２６】
前記第２副構造（２６）が、前記センサー手段からのデータによって搾乳動物（１、１１）を追跡するようになっていることを特徴とする請求項２３または２４記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項２７】
前記連結手段（８）が、前記構造（２、１２）を全体として搾乳動物（１、１１）からつり下げるようになっていることを特徴とする請求項９から２６のいずれか一項記載の動物の自動搾乳構造。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ミルク溜め、ミルク管、並びに少なくとも１個のティートカップと該ティートカップを搾乳動物の乳頭に取り付ける手段とを有する搾乳ロボットを設けられ、全体として変位可能であるように設計された動物の自動搾乳構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような構造は既知である。既知の構造は、例えば牽引車により、これら構造が運転される一定の場所に位置決めされる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的はこのような構造を改良することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、上記目的は構造に自己推進手段を設けることにより達成される。自己推進手段により、広範囲の応用可能性と、使用に当たって高度の自由度とを有する構造が実現される。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下に、添付図面を参照して本発明をさらに詳細に説明する。
図１は本発明による構造の第１実施例を備えた乳牛１の概略的側面図である。
この実施例では、動物の自動搾乳構造は、ミルク溜め３、水タンク４、ミルク管、及び（例えば４個の）ティートカップ６と該ティートカップ６を搾乳動物１の乳頭に取り付ける手段とを備える（それ自体既知の）搾乳ロボット５と、そのための制御機器とを設けた無人車両２として設計されている。
【０００６】
構造にはさらに、搾乳動物１のカラーと一体になった識別手段と協同するようになっている、それ自体既知の動物識別手段（図示せず）を設けてもよい。
【０００７】
車両２には、モータ等の駆動手段と、旋回車輪７等の操縦手段とを含む自己推進手段が設けられる。もちろん、構造には１個の旋回車輪及び／または複数の非旋回車輪を設けてもよいし、及び／またはローラー、及び／または無限軌道、及び／またはエアクッション構造を設けてもよい。駆動手段と操縦手段によって、構造は地上を転回及び／または浮揚状態で移動するようになっている。
【０００８】
好適には推進手段は、該構造がとるべきコースを決定するための、且つ該推進手段を介して該構造に一定のコースをとらせるための航行手段を含んでもよい。
それ自体既知の航行手段は、入力部材と近隣の地図を備えた、場合によっては遠隔制御可能なコンピュータ、並びにＧＰＳまたはＤＧＰＳを含むことが出来る。
こうして無人車両２は正確に制御可能である。
【０００９】
好適実施例では、選択した動物の位置を突き止める手段（該手段は既知の送受信機器またはＧＰＳまたはＤＧＰＳ等の動物の近傍、動物の表面または体内に設けた位置決め手段と場合によって協同するようになっている）を構造に設け、構造は該突き止め手段からのデータに基づき選択した動物に近づいたり、場合によっては追跡したりするようになっている。
【００１０】
車両２の現在位置並びに搾乳動物１の現在位置によって、コンピュータはとるべきコースを決定し、車両２が決定されたコースをとるように、推進手段を制御することが出来る。こうして搾乳動物１は車両２によって自動的に発見され接近される。
【００１１】
構造には、該構造の、前記ティートカップ６以外の少なくとも１部を、搾乳動物１に連結する手段が設けられている。該連結手段は、１対の把持アーム８を含んでもよい。該把持アーム８は入れ子式に畳んだり開いたり、或いは滑入滑出可能で、車両２が乳牛１の下の位置に達した時、該乳牛１を胴体のいずれかの側で把持することが出来る（図２も参照）。
【００１２】
別の図示しない実施例では、把持アーム８が動物１の少なくとも１本の脚を把持するようにしてもよい。構造は、連結後しばらくの時間、動物２を連結したままにしておくようになっている。この時間は調整可能である。この時間間隔は、搾乳過程の期間及び／またはティートカップ６の取り付け期間にもよる。
【００１３】
構造はさらに、連結後ティートカップ６を取り付ける手段を起動するようになっている。これで乳牛１は自動的に搾乳される。搾乳後ティートカップ６は取り外され、把持アーム８は畳まれるか脇に滑り除けられる。それから構造は搾乳動物の追跡を続けることが出来る。
【００１４】
ティートカップ６を取り付ける手段は、例えばレーザースキャナー９及びティートカップ６のための昇降装置１０、及び／またはティートカップ６のための回転可能であり、及び／または移行可能であり、枢動可能である台を含む。昇降装置１０は、ティートカップ６を１個づつまたは２個組で連結するようにしてもよい。
【００１５】
好適には、搾乳動物１の移動及び／または変位を記録するセンサー手段を構造に設ける。例えばセンサー手段からのデータにより、搾乳前または搾乳中に構造が搾乳動物１を追跡することが可能である。構造が全体としてあまり重すぎない時は、構造を搾乳動物１から全体としてつり下げるように、連結手段８を設計してもよい。
【００１６】
構造には、搾乳動物１を誘引する手段、搾乳動物１を呼び寄せる手段（例えば送信機及び受信機を介して）、搾乳されるべきでない動物を当分遠くに離しておくための撃退手段、及び／または例えばあらゆる搾乳に関するデータを収集する受信ステーションへの及び／または受信ステーションからのデータを送る送信手段及び／または受ける受信手段を設けてもよい。
【００１７】
構造にはさらに、搾乳動物１への及び／または搾乳動物１からのデータを送る送信手段及び／または受ける受信手段を設けてもよい。後者の手段は例えば搾乳動物１を位置決めするため、または搾乳動物１を呼び寄せるために使用することが出来る。
【００１８】
説明のため、図２は図１の構造を備えた乳牛の背面図を概略的に示す。
【００１９】
図３は本発明による構造の別の実施例の概略的平面図である。説明のため、図４は、図３の矢印ＩＩに沿う構造の横断面を概略的に示す。この実施例では、動物１１を自動的に搾乳する構造は、ミルクタンク１３、水及び消毒剤タンク１４、水及び前乳分タンク１５、入り口１６、出口１７、横に旋回可能で誘引手段及び位置決め手段として機能する給餌おけ１８を備える無人車両１２として設計される。タンク１４及び１５は、乳牛１１がその下を通過出来るように円弧状のものとして設計されている。
【００２０】
構造にはさらに、制御可能なロボットアーム１９と（例えば４個の）ティートカップ２０とを備える（それ自体既知の）搾乳ロボット、該ティートカップ２０を搾乳動物１１の乳頭に取り付ける手段、並びにコンピュータ２１等の取り付け手段のための制御機器が設けられている。ロボットアーム１９は例えば、車両１２の上部に配置されたレール２２に沿って移動するようにしてもよい。さらに構造には、例えば搾乳動物１１のカラーと一体になった識別手段と協同するようになっている、それ自体既知の動物識別手段（図示せず）を設けてもよい。
【００２１】
車両１２にはやはり、１個またはそれ以上のモータ２３等の駆動手段と、旋回車輪２４等の操縦手段とを含む自己推進手段が設けられている。さらに、航行手段及び／または搾乳動物の位置を突き止める手段を設けてもよい。車両１２は、多数の搾乳すべき乳牛の近くに自動的に配置可能であるので、動物は搾乳されるために該構造を訪れることが出来る。車両１２は選択された動物に近づき、場合によってはその動物が搾乳される用意ができるまで追従してもよい。この目的のため、車両１２は図３及び４に示す位置をとることが出来る。
【００２２】
図５は構造のさらに他の実施例の概略的平面図である。この実施例では、構造は第１の移動可能な副構造２５と、該第１副構造２５に対して移動可能な複数の第２副構造２６とを含む。第１副構造２５は、適当な制御機器とミルク溜めとを備えた自動的に移動可能な主ステーションである。さらに、航行手段及び／または搾乳動物の位置を突き止める手段を設けてもよい。構造２５は自己推進手段を有し、搾乳動物のグループの近くに自動的に配置可能である。
【００２３】
第２副構造２６は自動的に移動可能な衛星ステーションであり、連結手段と、ティートカップと、該ティートカップを取り付ける手段とを含む。構造２６はミルク管を介して構造２５と接続してもよい。構造２６は自己推進手段を有し、それぞれ航行手段及び／または搾乳動物の位置を突き止める手段を設けてもよい。
従って構造２６は主ステーション２５の近くで搾乳動物の位置を突き止めたり、接近したり、場合によっては追跡することが出来る。構造２６が搾乳動物に対し適当な位置を占めた時、その動物は自動的に搾乳される。
【００２４】
好適には、構造２６には搾乳動物の移動及び／または変位を記録するためのセンサー手段が設けられる。例えば構造２６はセンサー手段からのデータによって、搾乳前または搾乳中に搾乳動物を追跡することが出来る。構造２６は搾乳動物を把持する手段を備えても備えなくても、いずれの設計としてもよい。また構造２６を構造２５から離れた設計としてもよい。この場合構造２６は、収穫したミルクを規則的に或いは必要な時に主ステーションに運ぶ。
【００２５】
【発明の効果】
上記のように、本発明による構造は自己推進手段を有し、動物の位置を突き止め、接近し、場合によっては追跡することが出来るので、搾乳動物は自動的に搾乳される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による構造の第１実施例を備えた乳牛の概略的側面図である。
【図２】図１に示す構造を備えた乳牛の概略的背面図である。
【図３】本発明による構造の別の実施例の概略的平面図である。
【図４】図３の矢印ＩＩに沿う構造の概略的横断面図である。
【図５】本発明による構造のさらに別の実施例の概略的平面図である。
【符号の説明】
１、１１     搾乳動物
２、１２     車両
５   搾乳ロボット
６、２０     ティートカップ
７、２４     旋回車輪
８   把持アーム
１０ 昇降装置
１９ ロボットアーム
２５ 第１副構造（主ステーション）
２６ 第２副構造（衛星ステーション）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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