(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記車両の状況に関する状況データを検出し、前記障害物の前記車両に対する障害度を判断する障害度判断手段と、
前記障害物検出手段の検出結果及び前記障害度判断手段の判断結果から前記車両のシートベルトのベルト張力を調整するベルト張力制御手段と、を備えたシートベルトプリテンショナー装置であって、
地図情報を記憶して前記車両の地図上の位置を特定する位置特定手段と、
前記状況データ及び前記位置特定手段で特定した位置を記憶する作動記憶手段と、
前記ベルト張力制御手段が作動する契機となる前記障害度の閾値を、前記作動記憶手段に記憶した前記状況データ及び位置に基づいて、変更する閾値調整手段と、を備え、
前記閾値調整手段は、さらに前記ベルト張力制御手段の作動回数が所定回数に達したときに、前記ベルト張力制御手段の作動を制限するよう、前記閾値を変更するシートベルトプリテンショナー装置。
【請求項２】
時刻に関する時刻データを管理する時刻管理手段をさらに有し、
前記閾値調整手段は、前記状況データ、前記位置、及び前記時刻データに基づいて、前記障害度の閾値を変更する、請求項１に記載のシートベルトプリテンショナー装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車両の周囲の障害物を検出して、当該障害物の走行車両に対する障害度を判断し、これに応じてシートベルトの張力の増減を行うときに、運転者の運転特性及び位置情報に応じたシートベルトの張力の増減を行うシートベルトプリテンショナー装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の安全性を高めるために、車速や制動等を必要に応じて自動制御したりする装置が使用されている。例えば、レーダ装置等を使用して、車両の周囲に存在する他車等の障害物を検出し、その障害物の自己の車両に対する危険性を判断して運転者に報知するものがある。そして、障害の危険性を運転者に報知するには、警報を発したり、メーター等に警告を表示したり、また、シートベルトの張力を増加させて体感的に訴えたり、報知と同時に衝突を回避するために衝突回避支援動作をしたりするものが知られている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平７−８１５２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような報知等を行う基準としては、安全性を考慮して、自己車両に対する障害の程度が低い場合であっても警告等を行うように設定されているのが一般的である。このため、危険性が低いにもかかわらず、また、運転者が危険であると認識していないにもかかわらず、警報や警告がされることで、運転者が、不快に感じるような場合がある。
【０００４】
特にシートベルトの張力を増加させて体感として訴えるような場合は、シートベルトの張力の増加により、拘束効果を高めることになり、安全性を向上することにもつながる。しかし一方で、安全性を考慮するあまり、自己車両に対する障害の程度が低い場合であっても、過剰に反応して頻繁にシートベルトの張力を増加させてシートへの拘束力を強めるので、運転者からみると煩わしく感じられる場合もある。
【０００５】
また、運転者は、危険性が報知されない程度の標準的な運転を常時行っているとは限らない。運転者によっては、ぎりぎりまで近づいて車線変更したり、急にブレーキを踏んだりなどの癖がある。このため、運転者にとっては安全と認識している状況であっても、突然危険と判断されてシートベルトが急に強く締まるような場合も生じ得る。このような場合は、運転者の運転の癖や報知等が作動したときの周囲の状況について、いわば学習し、個々の運転者に応じた報知や動作を行うことが望ましい。
【０００６】
特許文献１では、障害物の自己車両に対する障害の程度に応じて、シートベルトの張力を増加させ、運転者への報知を行う発明が開示されている。しかし、運転者への報知を行う際には、レーダ装置からの情報に基づいて自己車両に対する障害の程度を判断するのみである。そして、その判断には、急にブレーキを踏む癖やぎりぎりまで近づいて車線変更をするなどの運転者の運転特性に応じて行うのではなく、また車両の位置にも対応していないため、運転特性や位置に応じた運転者への報知や衝突回避支援動作をすることはできない。
【０００７】
また、運転者が同一人物であっても、その運転特性や危険性が場所や時刻によって変化する場合もある。例えば、郊外部や高速道路では車間距離は長いが、運転者は車両のスピードを上げる傾向があるため、衝突する危険性が高くなる。また、首都圏では渋滞等のため車間距離は短いが、低速のため、衝突の危険性は低くなる傾向がある。また、時刻でも、夕方に西日が強く差す場合に、西日の影響で、ブレーキを踏むタイミングが通常時より遅くなる傾向などがある。このような場合に、運転者の運転特性に加えて位置情報や時刻のような要素も加えて報知や衝突回避支援動作をすることが望ましい。
【０００８】
本発明は、障害物の自己車両に対する障害の程度に応じて、報知や衝突回避支援動作をするときに、運転者の運転特性や位置情報、時刻を学習して、より運転者に応じた動作をすることができるシートベルトプリテンショナー装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、前記車両の状況に関する状況データを検出し、前記障害物の前記車両に対する障害度を判断する障害度判断手段と、前記障害物検出手段の検出結果及び前記障害物判断手段の判断結果から前記車両のシートベルトのベルト張力を調整するベルト張力制御手段と、を備えたシートベルトプリテンショナー装置であって、地図情報を記憶して前記車両の地図上の位置を特定する位置特定手段と、前記状況データ及び前記位置特定手段で特定した位置を記憶する作動記憶手段と、前記ベルト張力制御手段が作動する契機となる前記障害度の閾値を、前記作動記憶手段に記憶した前記状況データ及び位置に基づいて、変更する閾値調整手段と、を備えるシートベルトプリテンショナー装置。
【００１０】
（１）に記載の発明によれば、シートベルトのベルト張力の増加を行ったことに応じて車両の状況データと位置を作動記憶手段に記憶し、その記憶した状況データと位置に基づいて、障害度判断手段が判断する障害度の閾値を調整することができる。これによりシートベルトの張力を増加したときの位置と走行状況に応じて閾値を変更することができる。例えば、郊外ではスピードが速くなる傾向があるので、障害度の閾値をきつめに調整したり、市街地では車間距離等が狭くなるため、障害度の閾値を緩めに調整したりして、位置ごとに、運転者の運転特性に応じた動作を行うシートベルトプリテンショナー装置を提供することができる。
【００１１】
（２）時刻に関する時刻データを管理する時刻管理手段をさらに有し、前記閾値調整手段は、前記状況データ、前記位置及び前記時刻データに基づいて、前記障害度の閾値を変更する、（１）に記載のシートベルトプリテンショナー装置。
【００１２】
（２）に記載の発明によれば、ベルト張力の増加を行った時刻をさらに記憶することができるので、状況データに基づいて位置と時刻データに基づいて閾値を調整することができる。これにより、例えば、同じ運転者で同じ位置であっても時刻が異なれば異なる閾値を使用するので、より運転者の運転特性に応じた動作をすることができるシートベルトプリテンショナー装置を提供することができる。
【発明の効果】
【００１３】
報知や衝突回避支援動作をするときに、障害物の自己車両に対する障害の程度や運転者の運転特性、現在位置等に応じた動作をすることができるシートベルトプリテンショナー装置を提供する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下に、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１５】
図１は、本実施例に係るシートベルトプリテンショナー装置の概略構成を示したブロック図である。
【００１６】
本実施例のシートベルトプリテンショナー装置を搭載した車両１において、障害物検出装置５、障害度判断装置１３、ブレーキ制御装置１５、作動記憶装置１８、警報報知制御装置２２、ベルト張力制御装置２６、シートベルト装置２８、補助拘束制御装置（ＳＲＳ制御装置）３５、ナビゲーション装置４０、時刻管理装置４５等で構成され、これらが車載ネットワーク２０で互いに接続され、連係して制御を行っている。
【００１７】
障害物検出装置５は、任意の障害物２を検出するためのレーダ装置７を少なくとも備える。このレーダ装置７は、車両１の周囲の複数の領域に指向性をもった電磁波ビームを車両１の外面部の適所に取り付けられたアンテナ３から送波すると共に、その送波方向に存在する任意の障害物２により反射された電磁波の反射波をアンテナ３により受信する。そして、その受波信号を基に、例えば周知のＦＭ−ＣＷレーダ方式により電磁波の送波方向における任意の障害物２の車両１に対する相対距離を検出する。また、例えば周知のドップラレーダ方式により電磁波の送波方向における任意の障害物２の車両１に対する相対速度を検出する。
【００１８】
また、障害物検出装置５は、レーダ装置７により検出された電磁波の送波方向における任意の障害物２を検出し、車両１の進行方向における任意の障害物２の車両１に対する相対距離及び相対速度を求める。
【００１９】
障害度判断装置１３は、障害物検出装置５が求めた任意の障害物２の相対距離及び相対速度や、車両１に設けた舵角センサ９やヨーレートセンサ１０等によりそれぞれ検出されたデータを基に車両１の進路を予測して障害度を算出し、例えば、図２のように、予め設定された障害度マップ６０に従って、任意の障害物２の車両１に対する障害度を類別的に判断する。
【００２０】
ここで、障害度とは、任意の障害物２が車両１に対して、どの程度障害を与える可能性があるかを示す。
【００２１】
図２の障害度マップ６０は、障害物検出装置５により求められる任意の障害物２の任意の相対距離及び相対速度における障害度を類別したものである。図２の障害度マップ６０では、例えば、それぞれの障害度に応じて４つの区分に分けられている。区分けされた各部分は、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄと符号がつけられており、この順番に障害度が高くなる。この障害度は、基本的には、車両１の車速やステアリングの舵角等の走行状況から、任意の障害物２の相対速度が車両１に接近する向きとなる領域に設定され、相対距離が短いほど、それに対応する障害度が高くなり、また、相対速度が大きいほど、それに対応する障害度が高くなるように設定されている。そして、各区分を分けている線を構成する点の位置がそれぞれ障害度の閾値ａ、ｂ、ｃとなる。
【００２２】
そして、障害度の各区分Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄに対応して、図３に示すように、車両１の衝突回避動作を変えてもよい。例えば、区分Ａの場合は、車両１に対する任意の障害物２の相対速度及び相対距離が共に車両１と衝突回避不能であるほど接近しており、障害度が極めて高い場合として、エアバッグ３７の動作準備をしたり、ベルト張力制御装置２６がベルト引き込み機構２９を介してシートベルト３１を強く引き込んで事前に運転者への拘束力を確保したりするなど、衝突した場合に運転者等の乗員への影響を減少させる動作を行う。区分Ｂでは、ブレーキ操作やステアリング操作等の迅速な回避動作を行いつつ、シートベルトの引き込みを軽く又は２、３回行って体感的に警告する。区分Ｃでは、即座の回避動作は必要とせず、運転者に注意を促す警告をブザー２３や表示装置２４により音や表示によって発し、区分Ｄでは、安全区域であるとして特に何も動作しない等、である。
【００２３】
ブレーキ制御装置１５は、障害度の区分Ａ及びＢに対応して、図３に示すように、ブレーキ１６の制御を行う。具体的には例えば区分Ａの場合は、ベルト張力制御装置２６がベルト引き込み機構２９を介してベルト３１を強く引き込んだときに、連動してブレーキ制御装置１５がブレーキ１６を介して強いブレーキングを行い、車両１の速度を減少させる等の回避動作を行う。区分Ｂでは、ベルト張力制御装置２６がベルト引き込み機構２９を介して軽い自動ブレーキングを行う。このとき運転者のブレーキを踏む力が弱いときに補助をするための、いわゆるブレーキアシスト機能を有していてもよい。
【００２４】
作動記憶装置１８は、車両１の障害度が衝突回避支援動作を行う閾値を越え、衝突回避支援動作を作動する障害度であると障害度判断装置１３が判断したときの車両１の状況データを記憶する。状況データとは、例えば、舵角センサ９やヨーレートセンサ１０から検出される車両１のヨーレート、ステアリングの舵角のデータ、図示しない車両１の車速データ、ブレーキ１６の操作状況、任意の障害物２の車両１に対する相対速度や相対距離及び障害度等の車両の走行状態を示すデータである。また、Ｇセンサ３６やエアバッグ３７等の情報を記憶してもよい。さらに、状況データとは別にナビゲーション装置４０により特定された位置データ、衝突回避支援動作が作動した時刻データを記憶してもよい。そして、この状況データは、障害度の判断や衝突回避支援動作を行う閾値を変更する際の判断に使用される。
【００２５】
警報報知制御装置２２は、障害度判断装置１３が判断した障害度に応じて、運転者に回避動作を行うべく警報を発する。具体的には、例えば、ブザー２３を介して音により警告したり、表示装置２４等に警告を表示して視覚的に訴えたりする。
【００２６】
図１のシートベルト装置２８は、例えばモータ等によってベルト３１を引き込んで張力を増加させるベルト引き込み機構２９と、ベルト３１の装着時のベルト張力を緩和するベルト張力緩和機構３０とを備えている。この場合、ベルト３１は基本的には、スプリングによって引き込み側に付勢されている。ベルト張力緩和機構３０は、ベルト３１の装着時にその引き込み側に付勢された状態から所定量だけベルト３１を引き出して保持し、これにより、ベルト３１の張力を緩和する。
【００２７】
ベルト張力制御装置２６は、シートベルト装置２８のベルト引き込み機構２９及びベルト張力緩和機構３０と併せてベルト張力調整手段を構成する。そして、障害度判断装置１３により判断された任意の障害物２の障害度に応じて、ベルト３１の張力をベルト引き込み機構２９あるいはベルト張力緩和機構３０を介して制御する。
【００２８】
補助拘束制御装置（ＳＲＳ制御装置）３５は、ベルト張力制御装置２６やブレーキ制御装置１５と連動して、障害度が極めて高いときに、乗員の安全性を確保するために稼動する装置を制御する。稼動する装置としては、衝突時等のある一定の時間内における加速度を検知して衝突の有無を検知するいわゆるＧセンサ３６、衝突時に稼動するエアバッグ３７等がある。また、シートベルトの装着の有無を検知するバックルのセンサ３８やシートに乗員が座っているか否かを検知するシートウェイセンサ等を備えてもよい。
【００２９】
ナビゲーション装置４０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）の電波を受信するためのアンテナ４２と、地図データを記憶する地図データ記憶部４３を少なくとも含む。そして、ＧＰＳにより測定した車両１の現在の位置データを常時取得する。
【００３０】
現在位置を示す位置データは、ナビゲーション装置４０の地図データ記憶部４３に記憶している地図データと連動している。そして、地図データには、高速道路や一般道路等の道路の種別や首都圏又は郊外の区別を行うデータを含む。例えば、位置データの示す現在位置が高速道路であるか否かを区別する。
【００３１】
時刻管理装置４５は、時刻を管理する。また、ある時刻からある時刻までの時間の長さを計測してもよい。そして、衝突回避支援動作を行った時刻を作動記憶装置１８に記憶したり、朝や夕方等の時間帯を区別して作動記憶装置１８に記憶してもよい。これにより、障害度判断装置１３が障害度の閾値の調整を行う際に、障害度判断装置１３は、位置データと共に、時刻や時間帯別の閾値を持つことになる。
【００３２】
図４は、シートベルトプリテンショナー装置の処理の流れを示すフローチャートである。以下、シートベルトプリテンショナー装置のフローを説明する。
【００３３】
ステップＳ１００では、車両１のキーをキーシリンダに挿入し、回転させたことを契機としてイグニッションをオンにし、車両１が動作可能となる。そして各種センサからの信号の常時読み込み及びナビゲーション装置４０による位置データの取得が開始される（ステップＳ１０５）。
【００３４】
ステップＳ１１０では、前述したように、障害物検出装置５は任意の障害物２を検出する。障害物検出装置５が任意の障害物２を検出しない場合には、ステップＳ１０５に処理を戻す。任意の障害物２を検出した場合には、ステップＳ１１５に処理を移し、障害物検出装置５は、車両１の進行方向における、任意の障害物２の車両１に対する相対距離及び相対速度を求める。
【００３５】
ステップＳ１２０では、障害度判断装置１３は、作動記憶装置１８に現在位置に関する位置データが記憶されているか否かを確認する。現在位置に関する位置データが無い場合は、ステップＳ１４０（図５）に処理を移す、位置データがある場合は、ステップＳ１２５に処理を移し、該当する位置データを読み込む。この処理が終了した場合には、ステップＳ１３０に処理を移す。
【００３６】
ステップＳ１３０では、さらに、作動記憶装置１８に現在時刻に相当する時刻データが記憶されているか否かを確認する。現在時刻に相当する時刻データが無い場合はステップＳ１４０（図５）に処理を移す。また、当該時刻データがある場合は、ステップＳ１３５に処理を移し、時刻データを読み込む。
【００３７】
ステップＳ１４０（図５）では、障害度判断装置１３は障害度を判断する。具体的には、例えば障害度判断装置１３は、前述のステップで読み込んだ位置データと時刻データをもとに、各データが示す位置及び／又は時刻に関連付けられた障害度マップ６０（図２）を作動記憶装置１８から読み込む。そして、前述したように、ステップＳ１１５で求めた車両１に対する相対距離及び相対速度や、車両１に設けた舵角センサ９やヨーレートセンサ１０等によりそれぞれ検出されたデータを基に車両１の進路を予測して障害度を算出し、図２の障害度マップ６０と照らし合わせ、どの区分にあたるかを判断する。尚この障害度マップ６０は、位置データ毎に存在し、さらに時刻データが関連付けられている場合は、当該位置データに対して時刻データ毎に障害度マップ６０が存在する。例えば、夕方の時間帯に走行していた場合は、西日が強くなる影響でブレーキを踏むタイミングが遅くなるため、閾値をより厳しくした障害度マップ６０を持つ。そして、位置毎、さらに位置と時刻毎に障害度マップ６０を持ち、位置又は位置と時刻に対応した障害度マップ６０により障害度を判断する。この処理が終了した場合には、ステップＳ１４５に処理を移す。
【００３８】
ステップＳ１４５（図５）では、障害度判断装置１３は、ステップＳ１４０で判断した障害度が、車両１にとって衝突回避支援動作が必要な障害度であるかを判断する。これは、前述のように、各障害度で行う衝突回避支援動作を図３のようにあらかじめ対応付けておき、障害度を判断すれば、その障害度に対応した動作を行う。例えば、障害度が障害度マップ６０（図２）における区分Ｄに該当する場合は、図３の対応表７０から、特に動作しない、と判断する。このステップにおいて、衝突回避支援動作が必要のない場合は、ステップＳ１０５（図４）に処理を戻す。また、衝突回避支援動作が必要であると判断した場合は、ステップＳ１５０に処理を移す。
【００３９】
ここで、衝突回避支援動作とは、図３の対応表７０のように、運転者の回避動作を補助したり、事前に回避可能とするために、障害度毎に関連付けられた車両１の動作のことを示す。
【００４０】
ステップＳ１５０では、ステップＳ１４０で判断された障害度に基づいて、対応する衝突回避支援動作を行う。具体的には、例えば、障害度判断装置１３からの障害度の報知を受けて、ブレーキ制御装置１５、警報報知制御装置２２、ベルト張力制御装置２６、補助拘束制御装置（ＳＲＳ制御装置）３５等が連動して、それぞれブレーキ１６、ブザー２３、表示装置２４、シートベルト装置２８、エアバッグ３７等への制御信号を発し、各衝突回避支援動作を行う。
【００４１】
ステップＳ１５５では、前述の衝突回避支援動作を行った結果、任意の障害物２に衝突したか否かを判別する。具体的には、Ｇセンサ３６により衝突の有無を検知する。Ｇセンサ３６とは、例えば、加速度センサであり、衝突時等の一定の時間内における加速度とその大きさを検知する。静止状態であるときは、重力加速度のみがかかるため、重力加速度のみを検出し、車両１が加速されると、重力加速度に加えて、加速による加速度も検出する。一例としては、圧電セラミックスの素子が慣性力によって歪み、内部に応力が発生する。この応力を圧電効果により電気信号（電荷）に変換し、この電気信号により加速度の向きと大きさを検出する。そして、この加速度が例えば重力加速度の数十倍の加速度となった場合に衝突可能性が高いとしてエアバッグが展開することになる。このように、緊急回避動作を行う閾値（例えば、障害度マップ６０でいう閾値ａ）を超えた場合に衝突したと判断し、ステップＳ１６０に処理を移す。また、衝突を検知しなかった場合は、ステップＳ１７０に処理を移す。
【００４２】
ステップＳ１６０では、作動記憶装置１８が衝突時の状況データを記憶する。具体的には、例えば、障害物検出装置５が求めた任意の障害物２の車両１に対する相対距離及び相対速度、ブレーキ１６の状態、車速や舵角等を記憶する。この処理が終了した場合には、ステップＳ１６５に処理を移す。
【００４３】
ステップＳ１６５では、衝突時の障害度閾値調整処理を行う。この処理については後述する。この処理が終了した場合には、ステップＳ１０５に処理を戻す。
【００４４】
ステップＳ１５５で衝突を検知しない場合は、衝突を回避できたとして、そのときの状況データを作動記憶装置１８が記憶する（ステップＳ１６７）。そして、この処理が終了した場合には、ステップＳ１７０に処理を移す。ステップＳ１７０では、障害度の閾値の調整処理を行う。この処理については、後述する。この処理が終了した場合には、ステップＳ１７５に処理を移す。
【００４５】
ステップＳ１７５では、衝突回避支援動作を解除する。具体的には、例えば、警告を発していた場合は、警告の音や表示を停止し、ベルト引き込み機構２９がシートベルト３１を引き込んでベルト張力を増加していた場合は、ベルト張力制御装置２６が制御信号を送って、ベルト張力緩和機構３０がベルト張力を緩和する。また、解除する動作はこれらに限られない。この処理が終了した場合には、ステップＳ１８０に処理を移す。
【００４６】
ステップＳ１８０では、イグニッションのオフを検知する。イグニッションがオフとなった場合は、車両１における、シートベルトプリテンショナー装置の動作を終了する。また、イグニッションのオフを検知しない場合は、ステップＳ１０５に処理を戻す。
【００４７】
［衝突時障害度閾値調整処理］
図６は、ステップＳ１６５における衝突時の障害度閾値調整処理の処理の流れを示すフローチャートである。以下、衝突時障害度閾値調整処理について説明する。
【００４８】
ステップＳ３００では、障害物検出装置５において求める任意の障害物２の車両１に対する相対速度及び相対距離について、例えば、障害度が区分Ａ、区分Ｂ又は区分Ｃ（図２）となるときの閾値ａ、閾値ｂ及び閾値ｃを構成する直線をより安全側となるように障害度マップ６０上でいうＸ軸上の正方向にシフトする。そして、衝突した場合は、後述する閾値変更回数が規定の値に達していなくても、強制的に閾値を変更することになる。この処理が終了した場合には、本サブルーチンを終了し、ステップＳ１０５に処理を移す。
【００４９】
［障害度閾値調整処理］
図７は、ステップＳ１７０における障害度閾値調整処理の処理の流れを示すフローチャートである。以下、障害度閾値調整処理について説明する。
【００５０】
この状況は、ステップＳ１５０（図５）で衝突回避支援動作を行ったが、運転者により衝突を回避できたことを示す。これは、運転者の運転特性にとっては現在の障害度の閾値が低い状態であることを示す可能性がある。そして、運転者にとっては頻繁に衝突回避支援動作を行うこととなり、不快感が生じるような状態となることもある。そこで障害度判断装置１３は、同様な状況が所定の回数生じた場合に、衝突回避支援動作を行う閾値を変更する。具体的には、例えば、作動記憶装置１８において、衝突回避支援動作の作動回数ｎをカウントアップする（ステップＳ２００）。この作動回数ｎは、例えば、障害度マップ６０（図２）の区分Ａ、Ｂ、Ｃ毎にカウントすることが望ましい。この処理が終了した場合には、ステップＳ２０５に処理を移す。
【００５１】
ステップＳ２０５では、作動回数ｎと区分Ａ、Ｂ、Ｃ毎の閾値変更回数ｍとを比較する。閾値変更回数ｍとは、閾値変更回数ｍとは、ある区分の閾値を変更する、上限値を表す。すなわち、障害度の区分において、衝突回避支援動作が作動した場合に、より障害度の高い区分の障害度に到達することなく回避できる状況がある。この状況が所定の回数（閾値変更回数）生じると閾値を変更する。これで、閾値変更回数ｍまで達した場合は、それまでの閾値の設定が運転者にとって低い状態であると見ることができる。すなわち、運転者の熟練度にとっては、比較的楽に回避できる障害度であることを意味する。この作動回数ｎと閾値変更回数ｍの管理は、例えば、図８のようなテーブル８０のように、障害度毎の閾値と、衝突回避支援動作の作動回数ｎ、閾値変更回数ｍを対応づけたテーブル８０等で管理する。そして、例えばテーブル８０によると、障害度の区分Ｃにおいて閾値変更回数ｍが３と設定されている。そして、区分Ｃにおいて衝突回避支援動作を行うたびに作動回数ｎがカウントアップされ、作動回数ｎが３となり、閾値変更回数ｍと等しくなると、区分Ｃの閾値ｃを変更して、ステップＳ２１０に処理を移す。また、作動回数ｎと閾値変更回数ｍが等しくない場合は、本サブルーチンを終了し、ステップＳ１７５（図５）に処理を移す。これにより、より障害度の高い区分の障害度に達しない場合は、運転者が余裕を持って任意の障害物２を回避し得たとみることができ、車両の走行状態に適した障害度の変更をすることが可能となる。
【００５２】
ステップＳ２１０では、ステップＳ２０５で、作動回数ｎが閾値変更回数ｍと等しくなった障害度の閾値を変更する。具体的には、例えば、障害度マップ６０（図２）における障害度の区分Ａ、Ｂ、Ｃにおける閾値ａ、ｂ、ｃについて、該当する障害度の閾値を構成する直線を、障害度マップ６０上でいうＸ軸上の負方向に所定の分だけシフトする。これにより、運転者が十分に安全に回避できるときに衝突回避支援動作が作動する場合に、衝突回避支援動作を行う閾値を変更することになるので、運転者に合わせた衝突回避支援動作を行うように調節する。尚、障害度の閾値を構成する直線をシフトする方向は負方向に限らない。また、直線をシフトするのではなく、直線を構成する閾値の各点単位でシフトをしてもよい。この処理が終了した場合には、ステップＳ２１５に処理を移す。
【００５３】
ステップＳ２１５では、閾値を変更したことにより、該当する障害度の作動回数ｎをゼロにクリアする。この処理が終了した場合には、本サブルーチンを終了し、ステップＳ１７５（図５）に処理を移す。
【００５４】
本発明の実施例では、位置データと共に時刻データを作動記憶装置１８に記憶することで、例えば、高速道路と一般道路、首都圏と郊外等、車両１の現在位置によって障害度の閾値を変化させて、道路の種類や道路の混雑状況により変化する運転特性に応じた衝突回避支援動作を作動することができる。さらに、時刻データも加味することで、明け方や夕方、日没後等の時刻によって変化する運転特性にも対応した衝突回避支援動作を作動することができる。
【００５５】
また、閾値を変更する場合には、衝突回避支援動作の有無等の車両の走行状態によって閾値の変更をすることになる。このため、より運転者に適した閾値の調整が可能となる。
【００５６】
実施例の変更例としては、図９に示したフローのような処理を行ってもよい。図９のステップＳ４００からステップＳ４０５までは、先に述べた図５のステップＳ１４０からステップＳ１４５までと同じであるため、説明は省略する。ステップＳ４０５で、障害度判断装置１３が、衝突回避支援動作が必要であると判断した場合に、その際の状況が作動記憶装置１８に記憶した状況データと異なるか否かを判断する（ステップＳ４１０）。異ならない場合は、以前に同様な状況で回避できたと考えられるので、衝突回避支援動作を行わない。そして、ステップＳ１０５（図４）に処理を戻し、異なる場合は、ステップＳ４００で障害度判断装置１３が判断した障害度に基づく衝突回避支援動作を作動する（ステップＳ４１５）。
【００５７】
衝突を回避可能か否かを判断して（ステップＳ４２０）、衝突を回避できないと判断した場合は、衝突時の状況データを作動記憶装置１８に記憶する（ステップＳ４２５）。また、回避できた場合は、回避時の状況データを作動記憶装置１８に記憶（ステップＳ４３０）し、衝突回避支援動作を解除する（ステップＳ４３５）。そして、イグニッションのオフの検知（ステップＳ４４０）により動作を終了し、オフを検知しない場合は、ステップＳ１０５（図４）に処理を戻す。このフローチャートでは、図５のように衝突回避支援動作の作動回数を数えるのではなく、前回衝突回避支援動作を作動した際の状況データを作動記憶装置１８に記憶する。そして、衝突回避支援動作が必要であると判断された場合に、同様の状況を示す状況データの有無を検索し、同様の状況を示す状況データがあれば、前回回避できたことになるので、衝突回避支援動作を行わないという判断を行う。
【００５８】
さらに、実施例の変更例としては、本実施例では障害度の変更を衝突回避支援動作の作動回数ｎが所定の回数になったときに行うとしているが、車載ナビゲーション装置の表示部と操作部と連動して、運転者の操作により閾値の変更をしてもよい。例えば、衝突回避支援動作を作動した場合に、操作部の所定の入力ボタンを押すことで閾値が変更される等である。また、所定の入力ボタン車載ナビゲーション装置の操作部や表示に限らず、車両１に備えられてもよく、表示部には車両１の表示装置２４を使用してもよい。さらに、閾値をこれ以上変更することのできない上限値を設けてもよい。
【００５９】
以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定しない。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載された効果に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の好適な実施形態の一例に係るシートベルトプリテンショナー装置の概略構成を示したブロック図である。
【図２】本発明の好適な実施形態の一例に係るシートベルトプリテンショナー装置の障害度マップ６０を示す図である。
【図３】本発明の好適な実施形態の一例に係るシートベルトプリテンショナー装置における対応表７０である。
【図４】本発明の好適な実施形態の一例に係るシートベルトプリテンショナー装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】本発明の好適な実施形態の一例に係るシートベルトプリテンショナー装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】本発明の好適な実施形態の一例に係るシートベルトプリテンショナー装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】本発明の好適な実施形態の一例に係るシートベルトプリテンショナー装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】本発明の好適な実施形態の一例に係るシートベルトプリテンショナー装置におけるテーブル８０を示す図である。
【図９】本発明の好適な実施形態の一例に係るシートベルトプリテンショナー装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６１】
１    車両
２    障害物
５    障害物検出装置
７    レーダ装置
９    舵角センサ
１０  ヨーレートセンサ
１３  障害度判断装置
１８  作動記憶装置
２０  車載ネットワーク
２６  ベルト張力制御装置
２８  シートベルト装置
２９  ベルト引き込み機構
３０  ベルト張力緩和機構
３１  シートベルト
３６  Ｇセンサ
３７  エアバッグ
４０  ナビゲーション装置
４３  地図データ記憶部
４５  時刻管理装置
６０  障害度マップ
７０  対応表
【図１】
0004425835.tif 000002
【図２】
0004425835.tif 000003
【図３】
0004425835.tif 000004
【図４】
0004425835.tif 000005
【図５】
0004425835.tif 000006
【図６】
0004425835.tif 000007
【図７】
0004425835.tif 000008
【図８】
0004425835.tif 000009
【図９】
0004425835.tif 000010