(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搾乳ボックス（１）と、少なくとも１個のティートカップ（６）及び該ティートカップ（６）を搾乳動物（７）の乳頭に連結する手段（１０，１１）が設けられた搾乳ロボットと、を含む動物の自動搾乳構造において、
前記搾乳ボックス（１）の床（９）に支持され且つ推進手段が設けられ且つ前記搾乳ボックス（１）の床面（９）の２次元部分にわたって移動可能に設けられた搬送素子（８）に、前記ティートカップ（６）が配置され、
前記推進手段には、駆動手段と操縦手段とが設けられている
ことを特徴とする動物の自動搾乳構造。
【請求項２】
前記推進手段が、車輪、ローラー、無限軌道及び／またはエアクッション構造を含むことを特徴とする請求項１記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項３】
前記搬送素子（８）が、前記搾乳動物（７）の乳房のほぼ真下の位置から該搾乳動物（７）の達する範囲を越えて、またその逆方向に移動するようになっていることを特徴とする請求項１または２記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項４】
前記駆動手段にモータを設けたことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項５】
前記ティートカップを搾乳動物の乳頭に連結する手段（１０，１１）が、前記搬送素子（８）に配置されていることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項６】
前記搬送素子（８）に、前記ティートカップ（６）のための昇降手段（１０）を設けたことを特徴とする請求項５記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項７】
前記搬送素子（８）に、回転可能であり、及び／または移行可能であり、及び／または枢動可能な、前記ティートカップ（６）のための台（１１）を設けたことを特徴とする請求項５または６記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項８】
前記昇降手段（１０）が、前記ティートカップ（６）を１個ずつ或いは２個組で連結するようになっていることを特徴とする請求項６または７記載の動物の自動搾乳構造。
【請求項９】
前記構造が、前記ティートカップ（６）がほとんど垂直或いは円弧状移動により前記搾乳動物（７）の乳頭に連結可能であるように、前記搬送素子（８）を該搾乳動物（７）の乳房の下に位置決めする手段を含むことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項記載の動物の自動搾乳構造。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搾乳ボックスと、少なくとも１個のティートカップと該ティートカップを搾乳動物の乳頭に連結する手段とを設けた搾乳ロボットとを含む動物の自動搾乳構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような構造は既知である。既知の構造では、ティートカップを位置決め及び／または連結するため搾乳ボックスに連結された制御可能なロボットアームがしばしば使用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
これはなかんずく、必要な３次元の移動を実現するためには、ロボットアームの複雑な制御が必要であるという欠点を有する。また、搾乳動物がロボットアームに邪魔されることが時々ある。
本発明はこのような構造を改良することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、搾乳ボックスの床に支持され、推進手段を設けられ、搾乳ボックスの床面の２次元部分にわたって移動可能である搬送素子に上記ティートカップを配置するという方法によって、この目的は達成される。床に（直接または間接的に）支持され、床面にわたって移動可能である搬送素子は、簡単な方法で制御され、且つコンパクトなものとして設計可能である。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下に、添付図面を参照して本発明をさらに詳細に説明する。
図１は本発明による構造の概略的平面図である。この実施例では動物の自動搾乳構造は、柵２と、入り口ゲート３と，出口ゲート４と、給餌おけ５とを設けた搾乳ボックス１を含む。搾乳ロボットには、（たとえは４個の）ティートカップ６と、搾乳すべき動物７の乳頭にティートカップ６を連結する手段とを設ける。
【０００６】
ティートカップ６は、搾乳ボックス１の床９により支持され、推進手段を備えるとともに、搾乳ボックス１の床面９の２次元部分にわたって移動可能な搬送素子８上に配置されている。従って搬送素子８は、搾乳ボックス１の床９に平行並びに横断する２次元において移動することが出来る。搾乳ロボットにはさらに、それ自体既知の（図示しない）ミルク管と、動物識別手段と、コンピュータ等の適当な制御機器が設けられている。
【０００７】
推進手段は、モータ等の駆動手段と操縦手段とを含む。上記構造にはさらに、ティートカップ６がほとんど垂直移動により搾乳動物７の乳頭に連結可能であるように、搬送素子８を該搾乳動物７の乳房の下に位置決めする手段が設けられている。この手段は、それ自体既知のセンサーと、適当なソフトウェアを有するコンピュータとを含む。このようにティートカップ６の連結は比較的簡単である。
ティートカップ６の連結の際の移動は、ある程度円弧を描く移動であってもよい。
【０００８】
搬送素子８は、搾乳動物７の乳房のほぼ真下の位置から搾乳動物７の達する範囲を越えて、またその逆方向に移動するようになっている。このため搬送素子８は、搾乳ボックス１の側部を介して搾乳ボックス１の外側に、またその逆方向に移動することが出来る。
【０００９】
図１及び２に示す実施例では、車輪、操縦手段及びモータが搬送素子８に設けられている。好適には、ティートカップ６を連結する手段は実質的に搬送素子８に配置される。このためコンパクトな構造が達成される。連結手段は、例えばティートカップ６のための昇降装置１０と、及び／または、回転可能であり及び／または移行可能であり及び／または枢動可能なティートカップ６のための台１１と、を含む。昇降装置１０はティートカップ６を１個づつ連結するようにされても、或いは２個組で連結するようにされてもよい。
【００１０】
図３の実施例では、搬送素子８には車輪またはローラーと無限軌道並びに操縦手段が設けられ、やはり搾乳ボックス１の床９にわたって２次元において転回状態で移動するようになっている。搬送素子８は、搾乳動物７の乳房の真下に移動可能であるとともに、そこから離れて搾乳動物７の達する範囲を越えて、例えば搾乳ボックス１の外に移動することが出来る。図３による搬送素子８を備える構造は、搾乳ボックス１を設けなくても使用することが出来る。
【００１１】
無限軌道や、車輪またはローラーを設けた図示の実施例の代わりに、搬送素子８にはエアクッション構造と操縦手段を設け、地面また搾乳ボックス１の床９にわたって２次元において浮揚状態で移動するようにしてもよい。この場合、搬送素子８はやはり床９に（直接接触していないが）支持されているが、この時生じる摩擦は小さい。
【００１２】
【発明の効果】
すべての実施例において、搬送素子８の制御は比較的簡単である。搬送素子８はコンパクトなものとして設計可能であるので、搾乳動物７はこれによって殆ど邪魔されることがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による動物の自動搾乳構造の概略的平面図である。
【図２】図１の矢印ＩＩによる、上記構造の１部の概略的側面図である。
【図３】構造の１部の別の実施例を概略的に示す側面図である。
【符号の説明】
１   搾乳ボックス
２   柵
３   入り口ゲート
４   出口ゲート
５   給餌おけ
６   ティートカップ
７   搾乳動物
８   搬送素子
９   搾乳ボックスの床
１０ 昇降装置
１１ 台
【図１】
0004544800.tif 000002
【図２】
0004544800.tif 000003
【図３】
0004544800.tif 000004