(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像情報入力装置を着脱可能な雲台と、前記雲台を水平軸及び鉛直軸の少なくとも一方の軸のまわりに回転させる回転手段とを備える回転雲台クレードルの制御装置において、
前記画像情報入力装置が前記雲台に装着されているときにおける前記回転手段による回転後の前記水平軸及び前記鉛直軸の少なくとも一方の軸に関する前記雲台の位置を記録する記録手段と、
前記記録手段が前記雲台の位置を記録してから前記画像情報入力装置が前記雲台から取り外された後、前記画像情報入力装置が装着されたことに応じて、前記水平軸及び前記鉛直軸の少なくとも一方の軸に関する前記雲台の位置を、前記記録手段に記録された前記雲台の位置に戻すように、前記記録手段に記録された前記雲台の位置と、前記取り外された後に前記画像情報入力装置が装着された前記雲台の位置とに基づいて前記回転手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする回転雲台クレードルの制御装置。
【請求項２】
前記雲台に対する前記画像情報入力装置の着脱を検出する着脱検出手段を備えることを特徴とする請求項１記載の回転雲台クレードルの制御装置。
【請求項３】
前記記録手段は、前記画像情報入力装置が前記雲台から取り外される直前における前記回転手段による回転後の前記雲台の位置を記録することを特徴とする請求項１又は２記載の回転雲台クレードルの制御装置。
【請求項４】
前記雲台に対する前記画像情報入力装置の装着を検出する装着検出手段を備え、
前記制御手段は、前記画像情報入力装置が前記雲台に装着されたことが前記装着検出手段により検出されてから所定の時間の経過後の前記雲台の位置と、前記記録手段に記録されている前記雲台の位置とに基づいて、前記回転手段を制御することを特徴とする請求項１記載の回転雲台クレードルの制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記水平軸及び前記鉛直軸の少なくとも一方の軸に設けられたエンコーダ板と、前記雲台に設けられたフォトインターラプタとを用いて前記雲台の位置を取得することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の回転雲台クレードルの制御装置。
【請求項６】
画像情報入力装置を着脱可能な雲台と、前記雲台を水平軸及び鉛直軸の少なくとも一方の軸のまわりに回転させる回転手段とを備える回転雲台クレードルの制御方法において、
前記画像情報入力装置が前記雲台に装着されているときにおける前記回転手段による回転後の前記水平軸及び前記鉛直軸の少なくとも一方の軸に関する前記雲台の位置を記録する記録ステップと、
前記記録ステップが前記雲台の位置を記録してから前記画像情報入力装置が前記雲台から取り外された後、前記画像情報入力装置が装着されたことに応じて、前記水平軸及び前記鉛直軸の少なくとも一方の軸に関する前記雲台の位置を、前記記録ステップで記録された前記雲台の位置に戻すように、前記記録ステップで記録された前記雲台の位置と、前記取り外された後に前記画像情報入力装置が装着された前記雲台の位置とに基づいて前記回転手段を制御する制御ステップとを備えることを特徴とする回転雲台クレードルの制御方法。
【請求項７】
画像情報入力装置を着脱可能な雲台と、前記雲台を水平軸及び鉛直軸の少なくとも一方の軸のまわりに回転させる回転手段とを備える回転雲台クレードルの制御方法をコンピュータに実行させるプログラムにおいて、
前記画像情報入力装置が前記雲台に装着されているときにおける前記回転手段による回転後の前記水平軸及び前記鉛直軸の少なくとも一方の軸に関する前記雲台の位置を記録する記録ステップと、
前記記録ステップが前記雲台の位置を記録してから前記画像情報入力装置が前記雲台から取り外された後、前記画像情報入力装置が装着されたことに応じて、前記水平軸及び前記鉛直軸の少なくとも一方の軸に関する前記雲台の位置を、前記記録ステップで記録された前記雲台の位置に戻すように、前記記録ステップで記録された前記雲台の位置と、前記取り外された後に前記画像情報入力装置が装着された前記雲台の位置とに基づいて前記回転手段を制御する制御ステップとをコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転雲台クレードルの制御装置及びその方法、並びにプログラムに関し、特に、デジタルカメラ、デジタルカムコーダ等の画像情報入力装置をパン・チルト回転自在な駆動装置を備えた回転雲台装置に着脱自在に取付け、所望の方向にカメラを向けて動作制御して撮影を行う回転雲台クレードルの制御装置及びその方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、銀塩フイルムを使用するアナログカメラに代わり、その手軽さからデジタルカメラが非常な勢いで普及し、各家庭にも浸透している。毎年、画素数が増え、高画質な写真が手軽に楽しめ、ＰＣ（パーソナル・コンピュータ）の普及とあいまって、ＰＣに画像データを取込み、保管したり、モニター上に表示し、プリンターに出力して楽しむといったことが一般的に行われるようになってきた。
【０００３】
また、社会生活における安全性への不安に対し、家庭や個人レベルでセキュリティーを守りたいと言う要求も増大し、監視カメラがオフィス、店舗内、駐車場、野外、のみならず家庭内への設置も増加している。
【０００４】
家庭用としては、簡単に設置し、手軽に使用でき、不審者の侵入監視、来客のモニタリング等の他、ペット等の監視、別室の幼児、老人の見守り、人体センサーを備え、人を検知して携帯電話等に通報する等の簡易監視カメラが提案されている。
【０００５】
このような社会的ニーズと技術的シーズが合致し、画像入力機器としてのデジタルカメラをパン・チルト回転を行う回転雲台装置に装着し、所望の方向へカメラを向かせ画像を取り込み、保存する事で、簡易監視カメラとして使用するという提案がなされている。例えば、特許文献１では、デジタルカメラを前後傾斜方向と、水平回動方向に移動する受け台で支持して監視用の撮影にも活用する提案がある。更に、撮像装置の着脱に伴い受け台の方向をセットしやすい位置に移動させる為に、撮像装置の着脱を検知する手段を設ける提案もなされている。
【０００６】
また、通常の監視カメラシステムでは、専用回線等、ネットワーク、無線ＬＡＮで専用レコーダ、ＰＣ等へ接続して画像データを保管し、カメラとは離れた位置で適宜再生し使用する方法がほとんどである。従って、デジタルカメラを利用した上記簡易監視カメラでは、デジタルカメラ自体に実装されている表示装置を使用し、手元で撮影画像が即座に確認できるのも大きな特徴の一つである。
【特許文献１】特開２００３−３３８９５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、画像情報入力装置としてのデジタルカメラ等をパン・チルト回転を行う回転雲台装置に装着する場合、人の手による操作で不用意な力が加わり雲台部のパン・チルト角度が停止位置からズレるという不具合が生じる。この不具合は、パン又はチルト駆動は通常ＤＣモータ、ステップモータ等の回転動力源を使い、その回転軸に取付けた駆動ギヤを、数段のギヤ列により減速し、パン回転軸又はチルト回転軸へ伝える構造を採る。そのため、逆に雲台側からの不用意な力を受けると、パン又はチルト軸（又は双方の軸）が回転を受け、歯車列により回転角が拡大され、大きな変位量となって、上記モータの回転子を移動する。
【０００８】
上記モータの例では、無通電時の回転保持トルクはさほど強くないため、外力による回転子の回転を生じ、その結果、カメラレンズの向いている撮影方向にズレを生じる。回転雲台クレードル装置のパン・チルト回転方向位置制御を行う演算処理部や位置制御部が参照する記録部のパン・チルト位置情報と、実際のカメラレンズが向いている撮影位置との間で誤差を生じ不具合が生ずる。
【０００９】
それにより、第１の不具合として、予め監視したい複数の位置を記憶させ、パン・チルト動作によってカメラレンズの向き合わせる所謂プリセット動作を行う場合、上記ズレが生ずると意図した監視方向の撮影が設定できない。
【００１０】
第２の不具合は、パン・チルト回転の限界角度近傍で、ズレ分だけレンズが向かない範囲ができてしまい撮影範囲が縮小する。
【００１１】
第３の不具合は、同様にパン・チルト回転の限界角度近傍で、ズレが生じた方向に回転させたとき、限界角度に至る前に機械的回転限界に当接して、場合によっては、制御ができなくなるといった不測な事態を生ずる。
【００１２】
この手動操作によるズレは、装着されたデジタルカメラを回転雲台から外す場合にも同様に生ずる。
【００１３】
また、既存の監視カメラでは撮影画像は、上述の様にカメラと離れた遠隔に置かれたモニターによることとなるが、デジタルカメラを利用する本回転雲台システムでは、デジタルカメラ自体に設けられたディスプレイに表示させ、簡単に撮影画像をその場で見ることができる。その場合、監視を行う撮影モードの他、撮影され記録媒体に記録された画像を再生する再生モードに設定して、予めディスプレイ面を見易い方向へ向ける再生プリセット位置を設定することができる。この場合も、デジタルカメラを該回転雲台へ脱着する時のズレにより、再生プリセット位置が予定の位置とズレてしまい、液晶表示器等最良のコントラストで表示する視野範囲が狭いものでは、位置ズレにより見にくいものとなる。
【００１４】
本発明の目的は、雲台からカメラを手動で脱着する際に生ずる雲台の位置のズレを補正することができる回転雲台クレードルの制御装置及びその方法、並びにプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記の目的を達成するために、本発明の回転雲台クレードルの制御装置は、画像情報入力装置を着脱可能な雲台と、前記雲台を水平軸及び鉛直軸の少なくとも一方の軸のまわりに回転させる回転手段とを備える回転雲台クレードルの制御装置において、前記画像情報入力装置が前記雲台に装着されているときにおける前記回転手段による回転後の前記水平軸及び前記鉛直軸の少なくとも一方の軸に関する前記雲台の位置を記録する記録手段と、前記記録手段が前記雲台の位置を記録してから前記画像情報入力装置が前記雲台から取り外された後、前記画像情報入力装置が装着されたことに応じて、前記水平軸及び前記鉛直軸の少なくとも一方の軸に関する前記雲台の位置を、前記記録手段に記録された前記雲台の位置に戻すように、前記記録手段に記録された前記雲台の位置と、前記取り外された後に前記画像情報入力装置が装着された前記雲台の位置とに基づいて前記回転手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
上記の目的を達成するために、本発明の回転雲台クレードルの制御方法は、画像情報入力装置を着脱可能な雲台と、前記雲台を水平軸及び鉛直軸の少なくとも一方の軸のまわりに回転させる回転手段とを備える回転雲台クレードルの制御方法において、前記画像情報入力装置が前記雲台に装着されているときにおける前記回転手段による回転後の前記水平軸及び前記鉛直軸の少なくとも一方の軸に関する前記雲台の位置を記録する記録ステップと、前記記録ステップが前記雲台の位置を記録してから前記画像情報入力装置が前記雲台から取り外された後、前記画像情報入力装置が装着されたことに応じて、前記水平軸及び前記鉛直軸の少なくとも一方の軸に関する前記雲台の位置を、前記記録ステップで記録された前記雲台の位置に戻すように、前記記録ステップで記録された前記雲台の位置と、前記取り外された後に前記画像情報入力装置が装着された前記雲台の位置とに基づいて前記回転手段を制御する制御ステップとを備えることを特徴とする。
上記の目的を達成するために、本発明のプログラムは、画像情報入力装置を着脱可能な雲台と、前記雲台を水平軸及び鉛直軸の少なくとも一方の軸のまわりに回転させる回転手段とを備える回転雲台クレードルの制御方法をコンピュータに実行させるプログラムにおいて、前記画像情報入力装置が前記雲台に装着されているときにおける前記回転手段による回転後の前記水平軸及び前記鉛直軸の少なくとも一方の軸に関する前記雲台の位置を記録する記録ステップと、前記記録ステップが前記雲台の位置を記録してから前記画像情報入力装置が前記雲台から取り外された後、前記画像情報入力装置が装着されたことに応じて、前記水平軸及び前記鉛直軸の少なくとも一方の軸に関する前記雲台の位置を、前記記録ステップで記録された前記雲台の位置に戻すように、前記記録ステップで記録された前記雲台の位置と、前記取り外された後に前記画像情報入力装置が装着された前記雲台の位置とに基づいて前記回転手段を制御する制御ステップとをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、画像情報入力装置が雲台から取り外された後における、雲台の所定の位置からの水平軸及び鉛直軸の少なくとも一方の軸に関する雲台の位置のズレを検出し、このズレを修正するように雲台を回転すべく回転手段を制御するので、雲台から画像情報入力装置を手動で脱着する際に生ずる雲台の位置のズレを補正することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳述する。
【００２６】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の実施の形態に係る回転雲台クレードルを示す正面図であり、図２は、図１の回転雲台クレードルの右側面図である。
【００２７】
図１において、回転雲台クレードル１は、机、棚、壁面、天井等に固定される基台１１と、基台１１の上部に載置され、矢印Ａで示すように鉛直軸まわりにパン回転するパンユニット１２と、基台１１より一体的に上方に突起した一対のチルト支持部１２ａと、一対のチルト支持軸１２ａに両端が支持され、矢印Ｂに示すように水平軸まわりにチルト回転するチルト軸１３と、チルト軸１３の中央に設けられた雲台１４とを備える。
【００２８】
デジタルカメラ２は、点線のデジタルカメラ２’で示す位置において雲台１４に着脱自在に係止される。この状態へは、パン・チルトの回転範囲内の中央位置である図１の位置で、雲台部１４の真上位置であるデジタルカメラ２の位置から矢印Ｃで示す鉛直下方へ装着移動させ、図示しない三脚ねじ等で固定する。この位置ではデジタルカメラ２のレンズ２１は図１の正面を向いている。また、デジタルカメラ２の底面には、インターフェースコネクタ２２が配置され、撮影された映像データ・撮影情報・シャター信号・電池情報等が外部機器と交換するのに供される。
【００２９】
パンユニット１２上でチルト回転するチルト軸１３は矢印Ｂで示すように往復回転し、雲台１４に装着されたデジタルカメラ２’はチルト回転と共に、上下方向へ回転運動する。
【００３０】
装着されたデジタルカメラ２’をパン駆動させると、図２のパン回転中心より鉛直軸まわりに回転し、図２から図３の状態へと回転変位し、レンズが回転角分異方向を向く。図３の例では、回転雲台を上方から見て反時計方向、即ち矢印Ｄで示す回転である。
【００３１】
同様に、デジタルカメラ２’をチルト回転させると、図１のチルト回転中心より水平軸まわりに回転し、図１から図４の状態へと回転変位し、レンズが異方向を向く。図４の例では、回転雲台は、右側面から見て時計方向、即ち矢印Ｅで示す方向に回転する。
【００３２】
このように、パン回転とチルト回転を組み合わせれば、デジタルカメラ２’のレンズ２１を回転範囲内の任意に向けることができる。
【００３３】
上記方式の回転雲台クレードル１の構造・動作、及びデジタルカメラ２との着脱連携について図５を用いて説明する。
【００３４】
図５は、図１の回転雲台クレードルの正面断面図である。
【００３５】
図５において、基台１１は、円形箱状であり、底部及び中段部を有する。中段部には、その中央部において、鉛直方向に配向した軸受３４が設けられ、さらに、回転軸に傘歯車を有するパンモータ３１（回転手段）が配設されている。
【００３６】
パンユニット１２は、円形逆カップ状をなし、中央に軸受３４に回転自在に軸支されていると共に、パンモータ３１の傘歯車と噛合う傘歯車３３を備える回転中心軸３２（支持手段）を有する。回転中心軸３２は、軸受３４に対して軸方向には移動不能である。また、傘歯車３３は、パンモータ３１の傘歯車より歯数が多く、減速回転して回転トルクは増大する。
【００３７】
回転中心軸３２には、さらに、円盤の中心より複数の放射状スリットが等間隔で形成されたエンコーダ板３５が取付けられており、基台１１の中段部には、フォトインターラプタ３６が取付けられている。フォトインターラプタ３６の内部には、ＬＥＤ等の発光素子とフォトトランジスタ等の受光素子がエンコーダ板３５の端部板厚面を挟む状態に対向して設けられている。これにより、ＬＥＤの発光をフォトトランジスタで受光することにより、エンコーダ板３５上のスリットの通過光を検出し、計数することにより、パンモータ３１で駆動されるパンユニット１２の回転角度を検出する。
【００３８】
パンユニット１２の上には、回転軸に平歯車を有するチルトモータ４１（回転手段）が固定されている。また、前述したように、パンユニット１２上の一対のチルト支持軸１２ａ（支持手段）に回転自在に軸支されたチルト軸１３には、さらに、チルトモータ３１の平歯車に噛合う平歯車４２が取付られている。平歯車４２は、チルトモータ３１の平歯車より歯数が多く、減速回転して、回転トルクは増大する。
【００３９】
チルト軸１３には、さらに、円盤の中心より複数の放射状スリットが等間隔で形成されたエンコーダ板４３が取付けられており、パンユニット１２の上には、フォトインターラプタ４４が取付けられている。フォトインターラプタ４４の内部には、ＬＥＤ等の発光素子とフォトトランジスタ等の受光素子がエンコーダ板４３の端部板厚面を挟む状態に対向して設けられている。これにより、ＬＥＤの発光をフォトトランジスタで受光することにより、エンコーダ板４３上のスリットの通過光を検出し、計数することにより、チルトモータ４１で駆動される雲台１４（チルトユニット）の回転角度を検出する。
【００４０】
雲台１４には、デジタルカメラ２を矢印Ｃの方向より点線で示す位置２’ （図５）へ装着したとき（図６）、カメラ側のコネクタ２２と接合し、電気的導通を保持し、信号の交換を行うための雲台コネクタ４５と、デジタルカメラ２が位置２’（図５）に装着されたこと（図６）を検出するカメラ着脱検出スイッチ４６が設けられている。図６は、コネクタ２２と雲台コネクタ４５が接合し、且つ、カメラ着脱検出スイッチ４６が押し込まれている状態を示している。
【００４１】
雲台１４の部分に設けられたコネクタ、スイッチ類の電気信号は、チルト軸１３内を経由し、パンユニット１２内を通り、パン回転軸内を通過して、回路基板上の演算処理部４７へと導出される。演算処理部４７には、パンチルトの位置情報を保持する記録部４８が設けられ、撮影方向移動時の移動量計算やズレ量の補正に供される。
【００４２】
図７は、図１の回転雲台クレードルの各機能毎の動作連携を示すブロック図である。
【００４３】
図７は、主に、パン回転とチルト回転の駆動に係わる指示系統を示している。
【００４４】
演算処理部６０は、回転雲台クレードル１の全体システムを統合的に管理し、必要に応じて外部からのコマンドを受取り、演算し、データの処理、信号伝送する。
【００４５】
デジタルカメラ６５のレンズを指定された方向へ向ける場合、まず、雲台６３に装着されているか否かをカメラ着脱検出部６４で検出し、その結果を受け取る。装着されている場合、演算処理部６０は、パンチルト位置制御部６１へ動作指示を出す。パンチルト位置制御部６１は動作指示に基づき、現在のパン・チルト位置と、指定位置との差を演算し、パンチルト駆動制御部６２にコマンドを出すと共に、エンコーダ６９，６９’からの信号をカウントするカウンター７０から逐次送出される角度位置の増減情報から、現在位置を演算する。パンチルト駆動制御部６２は、パンモータ６６とチルトモータ６６’に対しモータ駆動信号を送出し回転駆動させる。各モータ６６，６６’のモータの先には、歯車による減速機構６７，６７’が設けられパン・チルト駆動のための適切な回転速度と駆動トルクをパン回転軸とチルト回転軸６８’に与える。パン回転軸、チルト回転軸６８，６８’には夫々の回転角度を検出するためのエンコーダ６９，６９’が設けられ回転方向を含め検出が行われる。エンコーダ６９，６９’の出力はカウンター７０によってデジタルカウントされ、前述の目的のためにパンチルト位置制御部６１へ提供される。
【００４６】
デジタルカメラ６５は、回転雲台クレードル１に装着・取り外すときに、取付け操作に伴いパン・チルト回転角度が変わってしまうことがある。これは、図７の点線矢印に示すパン・チルト回転用のエンコーダ６９，６９’により検出することができる。
【００４７】
以下、パン・チルト回転位置のズレを検出してこのズレを補正する処理について、チルト回転補正に着目して説明する。パン回転補正に関しても、同様の処理となる。
【００４８】
図８は、図１の雲台クレードル１によって実行されるチルト停止位置記録処理の手順を示すフローチャートである。
【００４９】
本処理では、カメラが取り外される直前からエンコーダの変化を監視してズレ計測開始処理が実行されている。
【００５０】
図８において、チルト移動命令があるか否かを判別し（ステップＳ１）、チルト移動命令がないときは、チルトエンコーダの変化の監視を繰り返し（ステップＳ８→ステップＳ９でＮＯ）、チルト移動命令があるときは、チルト移動のチルト目標位置を更新し（ステップＳ２）、次いで、チルトモータを駆動させ（ステップＳ３）、モータの駆動によって発生するエンコーダからの信号をカウントし（ステップＳ４）、エンコーダでカウントされた移動データにより現在位置が更新されたチルト目標値に達したか否かを判別する（ステップＳ５）。
【００５１】
ステップＳ５の判別の結果、現在位置がチルト目標値に達していないときは、ステップＳ３に戻ってチルトモータの駆動を継続し、チルト目標時に達しているときは、チルトモータを停止し（ステップＳ６）、移動指令によって移動されて停止したチルト停止位置を記録する（ステップＳ７）（記録手段）。
【００５２】
その後、デジタルカメラを手動操作で取り外したり、装着したりすることにより、チルト軸が動く可能性があり、このようなチルト回転の動きを監視する（ステップＳ８）。これにより、デジタルカメラ６５が雲台６３に取付け完了するまでの間、不用意に回転軸が動かされた場合に対応するためにエンコーダの変化が積算される。
【００５３】
次いで、カメラ着脱検出部６４により雲台６３からデジタルカメラ６５が取り外されたか否かを判別し（ステップＳ９）、取り外されていないときは、ステップＳ１に戻ってチルト指示待ちの状態になると共に、取り外されているときは、チルトエンコーダ変化監視状態を維持した状態で、本処理を終了する。
【００５４】
図８の処理によれば、チルトモータ停止時のチルト停止位置を記録することができる（ステップＳ７）。
【００５５】
図９は、図１の雲台クレードル１によって実行されるカメラ装着時のズレ補正処理の手順を示すフローチャートである。
【００５６】
図９において、まず、カメラ着脱検出部６４に装着信号によりカメラ装着を検知すると（ステップＳ１０でＹＥＳ）、カメラ装着時からさらにチルト軸が動くことを想定して、所定期間ＴＴだけ雲台６３の回転移動を停止して、その間チルト軸が動いた場合、変化として積算するために、所定時間ＴＴをカウントするタイマ値Ｔを設定し（ステップＳ１１）、次いで、タイマ値Ｔをディクリメントし（ステップＳ１２）、タイマ値Ｔが「０」となると（ステップＳ１３でＹＥＳ）、チルトエンコーダ６９’の変化監視を終了する（ステップＳ１４）。
【００５７】
さらに、監視情報に基づいてチルト角度のズレ量を含んだ現在のチルト回転位置を算出し（ステップＳ１５）、この現在のチルト回転位置が図８のステップＳ７で記録したチルト停止位置と同じであるか否かを判別する（ステップＳ１６）（ズレ検出手段）。
【００５８】
ステップＳ１６の判別の結果、現在位置がチルト停止位置と同じでないときは、チルトモータ６６’をずれた方向と逆に回転駆動して（ステップＳ１７）、チルトエンコーダのカウントを行って（ステップＳ１８）、現在位置が、チルト停止位置と同じになったときに（ステップＳ１６でＹＥＳ）、本処理を終了する。
【００５９】
図９の処理によれば、カメラ装着時からさらにチルト軸が動いたとしても、チルトモータ駆動により（ステップＳ１７）、チルト回転位置をチルトモータ停止時に記録したチルト停止位置（ステップＳ７）に戻すことができる（ステップＳ１６でＹＥＳ）。
【００６０】
（第２の実施の形態）
第１の実施の形態では、デジタルカメラ着脱時のズレ補正を、ズレ分パンチルトをズレた方向と逆に回転させ、脱去時に記録した位置へ戻すものであったが、本実施の形態は、記録された最終停止位置を、現在の停止位置へ書換える事により補正するものである。
【００６１】
図１０は、図９のズレ補正処理の変形例の手順を示すフローチャートである。
【００６２】
図１０において、まず、カメラ着脱検出部６４に装着信号によりカメラ装着を検知すると（ステップＳ１９でＹＥＳ）、カメラ装着時からさらにチルト軸が動くことを想定して、所定期間ＴＴだけ雲台６３の回転移動を停止して、その間チルト軸が動いた場合、変化として積算するために、所定時間ＴＴをカウントするタイマ値Ｔを設定する（ステップＳ２０）、次いで、タイマ値Ｔをディクリメントし（ステップＳ２１）、タイマ値Ｔが「０」となると（ステップＳ２２でＹＥＳ）、チルトエンコーダ６９’の変化の監視を終了する（ステップＳ２３）。
【００６３】
さらに、監視情報に基づいてチルト角度のズレ量を含んだ現在のチルト回転位置を算出し（ステップＳ２４）、この現在のチルト回転位置が図８のステップＳ７で記録したチルト停止位置と同じであるか否かを判別する（ステップＳ２５）。
【００６４】
ステップＳ２５の判別の結果、現在位置がチルト停止位置と同じでないときは、チルト停止位置のデータを現在の停止位置のデータに書き換えて（ステップＳ２６）（加算手段）、現在位置が、チルト停止位置と同じになったときに（ステップＳ２５でＹＥＳ）、本処理を終了する。
【００６５】
図１０の処理によれば、カメラ装着時にチルト軸が動いたとしても、チルト停止位置のデータを現在の停止位置のデータに書き換えることにより（ステップＳ２６）、チルト移動を伴わずにチルト回転位置のズレ補正を行うことができる（ステップＳ２５でＹＥＳ）。
【００６６】
（第３の実施の形態）
第３の実施の形態は、雲台に装着されたデジタルカメラが、取り外し後所定時間を経過してから、例えば、デジタルカメラに実装されている表示装置が、最もコントラストが鮮明となり、見易い正面位置を操作者の方向へ向けるために、予め設定した特定のパン位置と、又はチルト位置へ移動する例である。
【００６７】
図１１の外観図に示す如く、パン回転やチルト回転によりカメラレンズ２１の停止方向がＦで示す水平位置が点線矢印Ｇで示す方向に回転し、垂直方向回転位置が正面よりＨで示す方向に回転している等のケースがほとんどである。予め設定したパン・チルト回転位置は、例えば、図１２に示すデジタルカメラの表示装置４９が見易い停止位置であるとか、又はデジタルカメラ２を回転雲台クレードル１に対し装着し易い一定の位置に設定する等の場合である。
【００６８】
図１３は、図１の回転雲台クレードル１によって実行されるカメラ取り外し時のズレ補正処理の手順を示すフローチャートである。
【００６９】
図１３において、まず、図８のステップＳ１〜Ｓ９の処理を実行して、チルトモータ停止時のチルト停止位置を記録してからカメラが取り外された後（ステップＳ９でＹＥＳ）、所定期間ＴＤだけ雲台の回転移動を停止して、その間チルト軸が動いた場合、変化として積算するために、所定時間ＴＤをカウントするタイマ値Ｔを設定し（ステップＳ４５）、次いで、タイマ値Ｔをディクリメントし（ステップＳ４６）、タイマ値が「０」となると（ステップＳ４７でＹＥＳ）、チルトエンコーダ６９’の変化監視を終了する（ステップＳ４８）。
【００７０】
さらに、ステップＳ７で記録したチルト停止位置とズレ監視結果によるズレ量を考慮して、例えば、現在チルト位置と表示装置４９を最も見易いチルト位置との差を計算し（ステップＳ４９）、チルト移動量を計算し（ステップＳ５０）、現在位置がチルト目標位置（チルト停止位置）に達したか否かを判別する（ステップＳ５１）（ズレ検出手段）。
【００７１】
ステップＳ５１の判別の結果、現在位置がチルト目標位置に達したときは、チルトモータをずれた方向と逆に回転駆動して（ステップＳ５２）、チルトエンコーダ６９’のカウントを行って（ステップＳ５３）、現在位置が、チルト停止位置と同じになったときに（ステップＳ５１でＹＥＳ）、チルトモータを停止して（ステップＳ５４）、本処理を終了する。
【００７２】
図１３の処理によれば、カメラ取り外し時にチルト軸が動いたとしても、チルトモータ駆動により（ステップＳ５２）、チルト回転位置をチルト目標位置（チルト停止位置）にすることができる（ステップＳ５１でＹＥＳ）。
【００７３】
このように、雲台にデジタルカメラ６５が装着されていない待機状態で、その後デジタルカメラが装着された場合、図９の処理により、再度装着ズレを検出してズレ方向と逆にパン・チルト回転を行い、ズレを補正する制御を行えばよい。
【００７４】
また、本発明の目的は、上記実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体（又は記録媒体）を、システム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。
【００７５】
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【００７６】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているオペレーティングシステム(ＯＳ)等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００７７】
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張カードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張カードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００７８】
また、上記プログラムは、上述した実施の形態の機能をコンピュータで実現することができればよく、その形態は、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給されるスクリプトデータ等の形態を有するものでもよい。
【００７９】
プログラムを供給する記録媒体としては、例えば、ＲＡＭ、ＮＶ−ＲＡＭ、フロッピー（登録商標）ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ＋ＲＷ）、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、他のＲＯＭ等の上記プログラムを記憶できるものであればよい。又は、上記プログラムは、インターネット、商用ネットワーク、若しくはローカルエリアネットワーク等に接続される不図示の他のコンピュータやデータベース等からダウンロードすることにより供給される。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の実施の形態に係る回転雲台クレードルを示す正面図である。
【図２】図１の回転雲台クレードルの右側面図である。
【図３】図１の回転雲台クレードルの右側面図であり、パン回転した場合を示す。
【図４】図１の回転雲台クレードルの正面図であり、チルト回転した場合を示す。
【図５】図１の回転雲台クレードルの正面断面図である。
【図６】図５の回転雲台クレードルの正面断面図であり、デジタルカメラ２１が雲台１４に装着された場合を示す。
【図７】図１の回転雲台クレードルの各機能毎の動作連携を示すブロック図である。
【図８】図１の雲台クレードル１によって実行されるチルト停止位置記録処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】図１の雲台クレードル１によって実行されるカメラ装着時のズレ補正処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】図９のズレ補正処理の変形例の手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１の回転雲台クレードルの右側面図であり、パン・チルト駆動によりカメラレンズが初期位置から変位している状態を示す。
【図１２】図１の回転雲台クレードルの正面図であり、表示装置が見易い位置に向いている場合を示す。
【図１３】図１の回転雲台クレードル１によって実行されるカメラ取り外し時のズレ補正処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８１】
１  回転クレードル
２  デジタルカメラ
１１  基台
１２  パンユニット
１３  チルト軸
１４  雲台
３１  パンモータ
３５，４３  エンコーダ板
３６，４４  フォトインターラプタ
４１  チルトモータ
【図１】
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【図２】
0004574499.tif 000003
【図３】
0004574499.tif 000004
【図４】
0004574499.tif 000005
【図５】
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【図６】
0004574499.tif 000007
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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