(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つの基準信号に基づいて、１個または複数個の駆動手段が移動体を駆動して位置および速度を制御することにより、前記移動体を目標位置に位置決め制御するモータ制御装置において、
前記基準信号に基づく経過時間に対する位置の指令信号であるライン基準位置指令を出力するライン基準位置指令器と、
前記ライン基準位置指令が異常であるとき、または、前記ライン基準位置指令を時間微分して得られるライン基準速度指令が異常であるとき、異常信号を出力する異常検出器と、
前記異常検出器により異常信号が出力されている場合に、前記ライン基準位置指令の代わりに、異常信号が出力される前のライン基準位置指令に基づいて推測した位置指令を擬似ライン基準位置指令として出力するライン基準指令制御器と、
前記ライン基準位置指令または擬似ライン基準位置指令におけるライン基準位置に前記移動体の基準位置を対応させ、該基準位置を目標位置として出力する移動体基準位置発生器と、を備え、
前記ライン基準指令制御器は、
前記異常検出器により異常信号が出力されていない場合に、前記ライン基準位置指令を格納し、前記異常信号が出力されている場合に、異常信号が出力される前に格納したライン基準位置指令に基づいて擬似ライン基準位置指令を推測し、該擬似ライン基準位置指令を出力する擬似ライン基準位置指令発生器と、
前記異常信号が出力されている場合に、前記ライン基準位置指令器により出力されたライン基準位置指令から、前記擬似ライン基準位置指令発生器により出力された擬似ライン基準位置指令へ切り替える第１の切替器と、
前記異常検出器により異常信号が出力されていない場合に、前記ライン基準速度指令を格納し、前記異常信号が出力されている場合に、異常信号が出力される前に格納したライン基準速度指令を擬似ライン基準速度指令として出力する擬似ライン基準速度指令発生器と、
前記異常信号が出力されている場合に、前記ライン基準速度指令から、前記擬似ライン基準速度指令発生器により出力された擬似ライン基準速度指令へ切り替える第２の切替器と、
前記ライン基準速度指令または擬似ライン基準速度指令の大きさに、前記移動体の目標位置に位置決め制御する際の遅れ時間に対応する値を乗算し、前記ライン基準位置指令または擬似ライン基準位置指令の位相を進ませるための信号であって、前記ライン基準速度指令または擬似ライン基準速度指令の大きさに比例する位相補正信号を出力するライン基準位置補正器と、
前記位相補正信号と、第１の切替器により切り替えられるライン基準位置指令または擬似ライン基準位置指令とを加算し、新たなライン基準位置指令または疑似ライン基準位置指令として前記移動体基準位置発生器へ出力する加算器と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記ライン基準位置指令または擬似ライン基準位置指令は、トランスファプレスのスライドの位置を規定するプレス位置指令信号であることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記移動体は、前記トランスファプレスの加工物を搬送する被加工物移送ユニットであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置に関し、特に、基準信号に追従して移動する移動体の位置または速度を制御するとき、基準信号が異常状態になったときでも、移動体が滑らかに、かつ安全に動作できるモータ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、トランスファプレスは、プレス機械および被加工物移送装置を備える。トランスファプレスは、独立した被加工物を被加工物移送装置で移送させながら、プレス機械で順次必要な加工を行う。つまり、トランスファプレスは、プレス機械のスライドと被加工物移送装置とが同期運転して、被加工物を加工する。通常、被加工物移送装置を駆動する駆動源である移送モータのモータ制御装置は、プレス機械の基準位置信号に基づいて生成した移送モータの位置指令と、移送モータに連結した移動体位置検出器による位置帰還信号とに基づいて、移送モータの位置および速度をフィードバック制御して、目標の位置および速度に制御する。ここで、基準位置信号は、プレス機械の駆動源であるプレスモータによって駆動されるスライドに連結したプレス位置検出器によって得られる。つまり、被加工物移送装置を構成する図１に示す被加工物移送ユニット３１（本発明における「移動体」に相当する。）を目標の位置および速度に制御する。この基準位置信号が異常状態になったとき、トランスファプレスを非常停止状態としていた。
【０００３】
また、異常となった基準位置信号の代わりに、演算された指令値を用いて移送モータを制御していた。このとき、同一スキャン内での処理順序として、移送モータの最初のモータ位置および速度指令を出力した後に、異常検出時の処理を行っていた。
【０００４】
さらに、指令値自体が異常になって移動体が暴走した場合においても、暴走を検出し、かつ、移動体にダメージを与えないような安全な加速度で移動体を停止させることができるものとして、特許文献１に記載のものがある。
【０００５】
このモータ制御装置は、図１２に示すように、１は移動体であるステージ、２はその駆動用モータ、３はモータ２を駆動するドライバ、４はステージ１の位置を計測するレーザ干渉計などの位置検出器、５は位置検出器４の出力に基づきステージ１の現在位置をカウントする現在位置カウンタ、６は上位のホストコンピュータ等から渡されるステージ１の目標位置を格納するレジスタである。１３はＭＰＵやＤＳＰ等のマイクロプロセッサであり、現在位置の情報をもとに、デジタル制御によりモータ２への指令値を計算して、ステージ１を目標位置へ制御するものである。９はこの指令値をアナログ電圧に変換してドライバ３へ出力するＤ／Ａコンバータである。マイクロプロセッサ１３は、図の破線内の各ブロックの機能をソフトウエアにより実現している。７は目標位置レジスタ６が出力する目標位置と位置カウンタ５が出力する現在位置とから位置偏差を算出する差分器、８は差分器７の出力に基づき通常の位置決め制御状態でのサーボ演算を行うサーボ演算ルーチン、１２は位置カウンタ５が出力する現在位置に基づきステージ１の暴走時にステージ１を停止させるための緊急停止サーボ演算ルーチン、１４はＤ／Ａコンバータ９への出力を、通常サーボ演算ルーチン８または緊急停止サーボ演算ルーチン１２へ切り替えるスイッチ、１１は位置カウンタ５が出力する現在位置の変化から速度を求める微分ルーチン、１０はこの現在位置と速度に基づいて常に暴走を監視し、暴走を検知すると、スイッチ１４により、Ｄ／Ａコンバータ９への出力を通常サーボ演算ルーチン８から緊急停止サーボ演算ルーチンへ切り替える暴走検知ルーチンである。
【０００６】
このとき、暴走検知ルーチン１０は、次のような方法で暴走を検知する。ステージ１にとって許容される最大の加速度をａとする。ステージ１の現在位置をＸとし、ステージ１が移動している方向のソフトリミットの位置をＬとする。また、ステージ１の速度をＶとする。暴走検知ルーチン１０は、常にステージ１の現在位置Ｘと速度Ｖを監視しており、これらが式１を満たすようになったとき、つまり、ソフトリミット位置までに加速度ａで停止できる速度を越えたとき、暴走を検知する。
Ｖ＞√２a（Ｌ−Ｘ）                （１）
【０００７】
【特許文献１】特開平８−７８５０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従来のモータ制御装置では、基準位置信号が異常状態になったとき、システムを非常停止状態としていた。しかし、プレスモータに慣性モーメントが大きいフライホイールを取り付けたプレス機械の場合、非常停止のモードに切り替えてもフライホイールを直ちに停止することができない。このため、被加工物搬送装置とプレス機械と間で干渉が発生するという問題が生じる虞がある。
【０００９】
また、異常となった基準位置信号の代わりに、演算された指令値を用いて移送モータを制御する場合、同一スキャン内での処理順序として、移送モータの最初のモータ位置および速度指令を出力した後に、異常検出時の処理を行っていた。このため、異常検出のスキャン時に移送モータに異常な基準指令が与えられ、それを使用して演算された移送モータの位置および速度指令に非連続な状態が発生するという問題が生じる虞がある。この問題を解決するためには、この処理順序を変更すること、すなわち、異常検出後に、移送モータに位置および速度指令を演算することにより、非連続な状態を避けることが望ましい。
【００１０】
さらに、特許文献１に示すように、指令値自体が異常となって移動体が暴走した場合、暴走検知ルーチン１０によって緊急停止サーボ演算ルーチン１２へ切り替えて移動体を停止させる。このため、例えば、長尺物を搬送させる移動体の場合には、製品が無駄になり製品の歩留まりを悪化させるという問題が生じる虞がある。
【００１１】
そこで、本発明は、基準信号が異常状態になっても、移動体を直ちに停止させないで目標の位置まで滑らかに、かつ安全に動作させることができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、本発明は、１つの基準信号に基づいて、１個または複数個の駆動手段が移動体を駆動して位置および速度を制御することにより、移動体を目標位置に位置決め制御するモータ制御装置において、基準信号に基づく経過時間に対する位置の指令信号であるライン基準位置指令を出力するライン基準位置指令器と、ライン基準位置指令が異常であるとき、または、ライン基準位置指令を時間微分して得られるライン基準速度指令が異常であるとき、異常信号を出力する異常検出器と、異常検出器により異常信号が出力されている場合に、ライン基準位置指令の代わりに、異常信号が出力される前のライン基準位置指令に基づいて推測した位置指令を擬似ライン基準位置指令として出力するライン基準指令制御器と、ライン基準位置指令または擬似ライン基準位置指令におけるライン基準位置に移動体の基準位置を対応させ、基準位置を目標位置として出力する移動体基準位置発生器と、を備え、ライン基準指令制御器が、異常検出器により異常信号が出力されていない場合に、ライン基準位置指令を格納し、異常信号が出力されている場合に、異常信号が出力される前に格納したライン基準位置指令に基づいて擬似ライン基準位置指令を推測し、擬似ライン基準位置指令を出力する擬似ライン基準位置指令発生器と、異常信号が出力されている場合に、ライン基準位置指令器により出力されたライン基準位置指令から、擬似ライン基準位置指令発生器により出力された擬似ライン基準位置指令へ切り替える第１の切替器と、異常検出器により異常信号が出力されていない場合に、ライン基準速度指令を格納し、異常信号が出力されている場合に、異常信号が出力される前に格納したライン基準速度指令を擬似ライン基準速度指令として出力する擬似ライン基準速度指令発生器と、異常信号が出力されている場合に、ライン基準速度指令から、擬似ライン基準速度指令発生器により出力された擬似ライン基準速度指令へ切り替える第２の切替器と、ライン基準速度指令または擬似ライン基準速度指令の大きさに、移動体の目標位置に位置決め制御する際の遅れ時間に対応する値を乗算し、ライン基準位置指令または擬似ライン基準位置指令の位相を進ませるための信号であって、ライン基準速度指令または擬似ライン基準速度指令の大きさに比例する位相補正信号を出力するライン基準位置補正器と
、位相補正信号と、第１の切替器により切り替えられるライン基準位置指令または擬似ライン基準位置指令とを加算し、新たなライン基準位置指令または疑似ライン基準位置指令として移動体基準位置発生器へ出力する加算器と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
さらに、好適には、ライン基準位置指令または擬似ライン基準位置指令は、トランスファプレスのスライドの位置を規定するプレス位置指令信号であることを特徴とする。
【００１６】
さらに、好適には、移動体は、トランスファプレスの加工物を搬送する被加工物移送ユニットであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように、本発明によれば、モータ制御装置は、基準信号が異常状態になっても、移動体を直ちに停止させないで、滑らかに、かつ安全に動作させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。
〔第１の実施の形態〕
〔構成〕
図１は、本発明に係るモータ制御装置をトランスファプレスに適用した場合の概念図である。トランスファプレス２１は、例えば、図１に示すように、クランク式のサーボモータプレスであり、プレス機械２２および被加工物移送装置３０を備える。プレス機械２２は、制御系として、プレスモータ３３、プレス位置検出器３４およびプレスモータ制御装置８３を備える。プレス機械２２は、交流または直流電動機であるプレスモータ３３が回転すると、プレスモータ３３の回転力が、動力伝達機構（図示せず）を介して、クランク軸２８−１の回転軸（以下、クランク回転軸という。）Ｑに伝達し、さらにクランク軸２８−１に連結し、かつ遥動する連結棒２８−２を介して、スライド２５をスライド案内部２４に沿って往復運動させ、スライド２５に固定された上型２７と、ベッド部２３上の下型２６との間で被加工物３２を加圧することにより、被加工物３２を加工するものである。以下の説明を簡単にするため、プレスモータ３３およびプレス位置検出器３４は、クランク回転軸Ｑに直結し、またクランク回転軸Ｑは、プレスモータ３３の回転による回転エネルギを蓄積する回転部材であるフライホイール２９の回転軸と連結するものとする。
【００１９】
プレス位置検出器３４は、クランク軸Ｑの位置を出力する検出器であり、例えばレゾルバである。レゾルバは、一般的に知られているように、サイン（Sine）波とコサイン（Cosine）波とからなるアナログ信号を出力し、このアナログ信号をＡ−Ｄ変換器（図示せず）に入力し、演算した結果により、得られるデジタル信号である角度信号、例えばクランク回転軸Ｑの１回転毎に、０度から３６０度まで繰り返す鋸波状信号（以下、基準信号Ａという。）を検出する検出器である。（以下、断りが無い限り、プレス位置検出器３４は、Ａ−Ｄ変換器を含むものとする。）したがって、プレス位置検出器３４による位置情報が分かれば、プレス用モータ３３のロータの位置およびスライド２５の位置が一義的に定まる。
【００２０】
図２は、本発明に係るモータ制御装置に入力する基準位置信号を生成するプレスモータ制御装置を示す概略制御ブロック図である。プレスモータ制御装置８３は、図２に示すように、減算器５８、速度制御器５９、減算器６０、電流制御器６１および微分器６２を備える。
【００２１】
プレスモータ制御装置８３は、クランク回転軸Ｑの目標速度であるプレスモータ３３のプレス速度指令信号Ｅと、プレス位置検出器３４による基準信号Ａの変化を微分器６２により時間微分して、得られる実際の速度信号（以下、実速度信号という）とに基づいて、プレスモータ３３を一定の速度に制御する制御装置である。図１および図２に示すように、速度指令器（図示せず）によるプレス速度指令信号Ｅと基準信号Ａに基づく実速度信号とを減算器５８に入力し、減算器５８によって、プレス速度指令信号Ｅから実速度信号を減算し、演算の結果により、得られる速度偏差を速度制御器５９に出力する。速度制御器５９によって、速度偏差に速度ゲイン定数を乗算して、演算の結果により、得られるトルク指令に見合う電流指令値を減算器６０に出力する。減算器６０によって、電流指令値からプレスモータ３３のモータ巻線に配設された電流センサに流れる実電流値Ｋ1を減算する。そして、演算の結果により、得られる電流偏差がゼロとなるように、電流制御器６１によって、プレスモータ３３を速度制御する。
【００２２】
これにより、プレスモータ制御装置８３は、プレスモータ３３の基準信号Ａに基づく速度をプレス速度指令信号Ｅ（一定）になるように制御することができる。すなわち、プレスモータ制御装置８３は、クランク回転軸Ｑの速度を目標速度（一定）になるように制御することができる。
【００２３】
したがって、基準信号Ａが正常である場合、トランスファプレス２１のように、プレスモータ３３の回転に基づくスライド２５の位置と、移送モータ３７の回転に基づく被加工物移送ユニット３０の位置とを同期させて運転する必要があるとき、プレスモータ３３の回転によって出力するプレス位置検出器３４による基準信号Ａを、後述する被加工物移送ユニット３１（移動体）の位置および速度の指令信号の基礎とすることができる。
【００２４】
次に、被加工物移送装置３０は、図１に示すように、被加工物移送ユニット３１、移送モータ３７、移動体位置検出器３８およびモータ制御装置３９−１を備える。被加工物移送装置３０は、その移送方法の観点から、フィード、クランプの二次元フィーダと、これにリフト機構が加わった三次元フィーダである。以下の説明を簡単にするため、図１に示すように、被加工物移送装置３０が、１次元、例えばＸ軸方向のみに可動するものとする。
【００２５】
被加工物移送ユニット３１は、被加工物３２をＸ方向に移送するための被加工物積載機構部（図示せず）および送り機構部を備える。被加工物積載機構部は、被加工物３２を積載する機構部である。送り機構部は、被加工物積載機構部をＸ方向に往復案内させる直線案内機構部（図示せず）と、移送モータ３７の駆動力によって被加工物積載機構部を往復駆動させるための動力伝達機構部を備える。例えば、動力伝達機構部はピニオン歯車７１およびこれに噛合うラック歯車７０である。
【００２６】
移送モータ３７は、直流または交流電動機であり、被加工物移送ユニット３１をＸ方向に往復移送させるための駆動用モータである。移送モータ３７は、ステータが、モータ取付部（図示せず）を介してベッド部２３に固定され、また、ロータが、カップリング（図示せず）を介してベース部２３に固定された軸受部（図示せず）に保持されたピニオン歯車７１の回転軸と連結される。
【００２７】
移動体位置検出器３８は、プレス位置検出器３４と同様に、例えばレゾルバであり、サイン（Sine）波とコサイン（Cosine）波とからなるアナログ信号を出力し、このアナログ信号をＡ−Ｄ変換器（図示せず）に入力し、演算した結果により、得られるデジタル信号である角度信号、例えばピニオン歯車７１の１回転毎に、０度から３６０度まで繰り返す鋸波状信号を検出する検出器である。移動体位置検出器３８の回転軸は、カップリング（図示せず）を介して、ピニオン歯車７１の回転軸と連結される。（以下、断りが無い限り、移動体位置検出器３８は、Ａ−Ｄ変換器を含むものとする。）
【００２８】
モータ制御装置３９−１は、図１に示すように、演算機能を有するライン基準信号生成器４０−１および移動体基準位置発生器４１を有する演算部（CPU）８４と、位置決め機能、速度機能およびトルク機能を有する移動体制御部４２とを備える。モータ制御装置３９−１は、プレス位置検出器３４による基準信号Ａと移動体位置検出器３８による被加工物移送ユニット３１の実位置である位置帰還信号Ｄとを入力し、基準信号Ａに基づく基準位置指令信号Ｃから位置帰還信号Ｄを減算し、演算の結果により、得られる位置偏差を、例えば後述する図６に示すフィードバック制御方式に適用して、移送モータ３７の位置および速度を目標の位置および速度に制御する制御装置である。
【００２９】
図３は、本発明に係るモータ制御装置におけるライン基準信号生成器を示す制御ブロック図である。図４は、本発明に係るモータ制御装置におけるライン基準位置指令信号および移動体の基準位置指令信号と経過時間との関係の一例を示す図である。図４（Ａ）は、横軸が経過時間t、縦軸が基準信号Ａに基づいて経過時間に対する角度変化を定めたライン基準位置指令信号Ｆであり、例えばクランク回転軸Ｑの回転角度θcをそれぞれ示す。すなわち、クランク軸２８−１が回転し、クランク回転軸Ｑの回転角度θcが、経過時間ゼロから時間t1だけ経過すると、０度から３６０度まで漸増し、以下、時間t1だけ経過する毎に同様に、繰り返し変化することを示す。図４（Ｂ）は、横軸が経過時間t、縦軸が移動体の基準位置指令信号Ｃをそれぞれ示す。移動体の基準位置指令信号Ｃは、経過時間ゼロから時間t3だけ経過する間に、例えば５次関数に沿って変化し、その最大値をθ１とすると、時間t3からt4まで、最大値θ1を維持し、経過時間t4からt1まで、例えば５次関数に沿って漸減し、ゼロに到達する。これ以降は、必要に応じて、同様のサイクルで繰り返す。したがって、プレス機械２２は、経過時間t3からt4までの範囲内において、被加工物移送ユニット３１によって移送する被加工物３２を加工する。
【００３０】
ライン基準信号生成器４０−１は、図３に示すように、ライン基準位置指令器４４、異常検出器８２およびライン基準指令制御器４６−１を備える。
【００３１】
ライン基準位置指令器４４は、図１に示した基準信号Ａを入力し、基準信号Ａに基づいて経過時間に対するクランク回転軸Ｑの回転角θcで定めたライン基準位置指令信号Ｆを異常検出器８２およびライン基準指令制御器４６−１に出力する。ライン基準位置指令器４４は、例えば、図４（Ａ）に示すように、経過時間がゼロのとき、クランク回転軸Ｑの回転角度θcが０度であり、時間が経過するに従って、角度が漸増し、経過時間がt1のとき、３６０度であるライン基準位置指令信号Ｆを出力する指令器である。
【００３２】
異常検出器８２は、ライン基準位置指令信号Ｆを入力し、角度３６０×Ｙ度（Ｙは、０または正の整数を指す。）となる時間を除いて、ライン基準位置指令信号Ｆが出力されないとき、例えばレゾルバ自体に欠陥があって、ライン基準位置指令信号Ｆが全く出力されないとき、または、入力したライン基準位置指令信号Ｆを時間微分し、演算の結果により、得られる速度が許容速度を越えたとき、ライン基準位置指令信号Ｆが異常であると判断し、異常信号Ｈを第１の切替器５０に出力する。
【００３３】
ライン基準指令制御器４６−１は、擬似ライン基準位置指令発生器４９および第１の切替器５０を備える。ライン基準指令制御器４６−１は、ライン基準位置指令信号Ｆを入力し、ライン基準位置指令信号Ｆまたは擬似ライン基準位置指令信号Ｇを信号Ｂ−１として移動体基準位置発生器４１に出力する。
【００３４】
図５は、本発明に係るモータ制御装置におけるライン基準位置指令信号の異常発生とスキャンとのタイミングを示す図である。図５は、横軸が経過時間t、縦軸が異常検出器８２に入力するライン基準位置指令信号Ｆの記憶を所定時間毎に実行する場合に、Ｎ回目のスキャン時まで正常であり、（Ｎ＋１）回目のスキャン時に異常であることをそれぞれ示す。
【００３５】
擬似ライン基準位置指令発生器４９は、図５に示すように、異常発生前（Ｎ回目、（Ｎ-1）回目および（Ｎ-2）回目に相当する。）のスキャン時のライン基準位置指令信号Ｆn、Ｆn-1およびＦn-2を入力して記憶手段に格納し、これらの格納したライン基準位置指令信号Ｆn、Ｆn-1およびＦn-2の情報に基づいて、ライン基準位置指令の変化分を演算し、演算の結果により、得られるライン基準位置指令の変化分に、Ｎ回目のスキャン時のライン基準位置指令を加算し、得られる（Ｎ＋１）回目のスキャン時のライン基準位置指令を推測し、擬似ライン基準位置指令信号Ｇとして第１の切替器５０に出力する。ライン基準位置指令信号Ｆおよび擬似ライン基準位置指令信号Ｇは、トランスファプレス２１におけるプレス機械２２のスライド２５の位置を規定するプレス位置指令信号として機能する。
【００３６】
図３に戻って、第１の切替器５０は、ライン基準位置指令器４４によるライン基準位置指令信号Ｆと、擬似ライン基準位置指令発生器４９による擬似ライン基準位置指令信号Ｇとを入力し、異常信号Ｈの有無によって、ライン基準位置指令信号Ｆまたは擬似ライン基準位置指令信号Ｇを信号Ｂ−１として移動体基準位置発生器４１に出力する。すなわち、異常信号Ｈが無いとき、ライン基準位置指令信号Ｆを移動体基準位置発生器４１に出力し、異常信号Ｈが有るとき、ライン基準位置指令信号Ｆから擬似ライン基準位置指令信号Ｇへ切替えて、擬似ライン基準位置指令信号Ｇを移動体基準位置発生器４１に出力する。
【００３７】
図１に戻って、移動体基準位置発生器４１は、被加工物移送ユニット３１を駆動する移送モータ３７の基準位置指令信号Ｃを設定する指令器である。すなわち、異常信号Ｈが無いとき、ライン基準位置指令信号Ｆを入力し、異常信号Ｈが有るとき、擬似ライン基準位置指令信号Ｇを入力し、ライン基準位置指令信号Ｆまたは擬似ライン基準位置指令信号Ｇに同期して対応させた被加工物移送ユニット３１の位置、例えば、図４（Ｂ）に示した経過時間tに対する移動体の基準位置指令信号Ｃを移動体制御部４２に出力する。
【００３８】
図６は、本発明に係るモータ制御装置における移動体制御部を示す制御ブロック図である。図６は、図２と同一の機能について、同一の符号を付けて表す。
【００３９】
移動体制御部４２は、図６に示すように、一般的に知られた位置および速度のフィードバック制御方式のモータ制御部である。すなわち、移動体制御部４２は、減算器５６、位置制御器５７およびプレスモータ制御装置８３＊（ただし、図２に示したプレスモータ制御装置８３における速度指令信号Ｅの代わりに、速度指令信号Ｓを置換した制御装置である。）を備える。
【００４０】
減算器５６は、移動体基準位置発生器４１による基準位置指令信号Ｃと、被加工物移送ユニット３１の実位置を検出する移動体位置検出器３８による位置帰還信号Ｄとを入力し、位置指令信号Ｃと位置帰還信号Ｄとの位置偏差ΔＸを演算し、演算の結果により、得られる位置偏差ΔＸを位置制御器５７に出力する。位置制御器５７は、位置偏差ΔＸを入力し、位置偏差ΔＸに位置ゲイン定数を乗算し、演算の結果により、得られる速度指令信号Ｓを減算器５８に出力する。減算器５８は、速度指令信号Ｓと、移動体位置検出器３８による位置帰還信号Ｄを微分器（図示せず）によって時間微分し、演算の結果により、得られる速度帰還信号Ｊとを入力し、速度指令信号Ｓから速度帰還信号Ｊを減算し、演算の結果により、得られる速度偏差を速度制御器５９に出力する。速度制御器５９は、前記速度偏差を入力し、速度偏差に速度ゲイン定数を乗算し、演算の結果により、得られるトルク指令を減算器６０に出力する。減算器６０は、前記トルク指令に見合う電流指令信号と、移送モータ３７のモータ巻線の配線経路に接続した電流センサ（図示せず）に流れる実電流である電流帰還信号Ｋ2とを入力し、電流指令信号から電流帰還信号Ｋ2を減算し、演算の結果により、得られる電流偏差を電流制御器６１に出力する。電流制御器６１は、前記電流偏差がゼロとなるように、移送モータ３７の位置および速度を制御する。
【００４１】
これにより、モータ制御装置３９−１は、ライン基準位置指令信号Ｆまたは擬似ライン基準位置指令信号Ｇに基づいて、設定された移送モータ３７の基準位置指令信号Ｃと、移動体位置検出器３８による帰還位置信号Ｄとを入力し、基準位置指令信号Ｃから帰還位置信号Ｄを減算し、演算の結果により、得られる位置偏差がゼロとなるように、移送モータ３１の位置および速度を制御するので、被加工物移送ユニット３１を目標位置および速度に制御することができる。
【００４２】
〔動作〕
次に、本発明に係るモータ制御装置３９−１の動作について説明する。
先ず、モータ制御装置３９−１の概略的な動作について説明する。モータ制御装置３９−１は、図１に示すように、基準位置である基準信号Ａがライン基準信号生成器４０−１に入力すると、ライン基準信号生成器４０−１によって、図３に示したライン基準位置信号Ｆまたは擬似ライン基準位置指令信号Ｇを移動体基準位置発生器４１に出力する。ライン基準位置信号Ｆまたは擬似ライン基準位置指令信号Ｇが移動体基準位置発生器４１に入力すると、移動体基準位置発生器４１によって、移動体である被加工物移送ユニット３１の目標位置とする基準位置指令信号Ｃを移動体制御部４２に出力する。基準位置指令信号Ｃと、移動体位置検出器３８による位置帰還信号Ｄとが移動体制御部４２に入力すると、移動体制御部４２によって、基準位置指令信号Ｃから位置帰還信号Ｄを減算し、演算の結果により、得られる位置偏差がゼロとなるように、移送モータ３７の位置および速度を制御する。
【００４３】
次に、ライン基準信号生成器４０−１の動作について説明する。
ライン基準信号生成器４０−１は、図３に示すように、基準信号Ａがライン基準位置指令器４４に入力すると、ライン基準位置指令器４４によって、図４（Ａ）に示した鋸刃状信号であるライン基準位置指令信号Ｆを第１の切替器５０、異常検出器８２および擬似ライン基準位置指令発生器４９に出力する。そして、異常信号Ｈが無いとき、第１の切替器５０によって、ライン基準位置指令信号Ｆを移動体基準位置発生器４１に出力する。また、異常信号Ｈが有るとき、第１の切替器５０によって、ライン基準位置指令信号Ｆを擬似ライン基準位置指令発生器４９による擬似ライン基準位置指令信号Ｇへ切替えて、擬似ライン基準位置指令信号Ｇを移動体基準位置発生器４１に出力する。
【００４４】
図７は、本発明に係るモータ制御装置における擬似ライン基準位置指令信号の生成手順を示すフローチャートである。この場合、ライン基準位置指令信号Ｆが、Ｎ回目のスキャン時まで正常であり、（Ｎ＋１）回目のスキャン時に異常であるものとする。
【００４５】
擬似ライン基準位置指令発生器４９は、プレス位置検出器３４による位置または速度の検出信号に異常が発生したか否か判断する。すなわち、異常信号Ｈが有るか否か判断する（Ｓ−１１）。異常信号Ｈが無いとき、予め、Ｎ回目のスキャン時のライン基準位置指令信号Ｆnを格納する（Ｓ−１２）。（Ｎ−１）回目のスキャン時のライン基準位置指令信号Ｆn-1を格納する（Ｓ−１３）。（Ｎ−２）回目のスキャン時のライン基準位置指令Ｆn-2を格納する（Ｓ−１４）。Ｎ回目のスキャン時のライン基準位置指令信号Ｆnから、（Ｎ―１）回目のスキャン時のライン基準位置指令信号Ｆn-1を減算し、演算の結果により、得られる位置偏差Ｆn−Ｆn-1を時間微分し、演算の結果により、得られるＮ回目のスキャン時のライン基準速度指令信号を格納する（Ｓ−１５）。（Ｎ−１）回目のスキャン時のライン基準位置指令信号Ｆn-1から、（Ｎ―２）回目のスキャン時のライン基準位置指令信号Ｆn-2を減算し、演算の結果により、得られる位置偏差Ｆn-1−Ｆn-2を時間微分し、演算の結果により、得られる（Ｎ−１）回目のスキャン時のライン基準速度指令信号を格納する（Ｓ−１６）。
【００４６】
次に、異常信号Ｈが有るとき、すなわち、（Ｎ＋１）回目のスキャン時に異常が発生するとき、Ｎ回目のスキャン時のライン基準位置指令信号Ｆnに、（Ｎ−１）回目のスキャン時のライン基準速度指令と、Ｎ回目のスキャン時のライン基準速度指令とから演算されるライン基準位置指令の変化分を加えて、演算の結果により、得られる（Ｎ＋１）回目のスキャン時のライン基準位置指令信号Ｆを推測し、擬似ライン基準位置指令信号Ｇとして出力する（Ｓ−１７）。プレスモータ３３の目標位置まで擬似ライン基準位置指令信号Ｇが到達したか否か判断する（Ｓ−１８）。擬似ライン基準位置指令信号Ｇがプレスモータ３３の目標位置まで到達する場合、到達完了信号を出力し、終了する（Ｓ−１９）。擬似ライン基準位置指令信号Ｇがプレスモータ３３の目標位置まで到達しない場合、（Ｎ＋１）回目のスキャンが終了した後、（Ｎ＋２）回目以降の手順として、手順（Ｓ−１１）から再度開始し、前記手順を繰り返す。
【００４７】
これにより、異常信号Ｈが無いとき、ライン基準位置指令信号Ｆを移動体基準位置発生器４１に出力し、異常信号Ｈが有るとき、ライン基準位置指令信号Ｆの代わりに擬似ライン基準位置指令信号Ｇを移動体基準位置発生器４１に出力する。すなわち、擬似ライン基準位置指令発生器４９は、基準信号Ａが異常であるとき、または基準信号Ａに基づく速度信号が異常であるときでも、言い換えると、ライン基準位置指令信号Ｆまたはライン基準位置指令信号Ｆに基づく速度信号が異常であるときでも、異常発生前のライン基準位置指令信号Ｆの情報に基づいて推測した位置指令である擬似ライン基準位置指令信号Ｇを、ライン基準位置指令信号Ｆの代わりに移動体基準位置発生器４１に出力する。したがって、移送モータ３７の位置および速度を目標の位置および速度に制御することができる。
〔第２の実施の形態〕
〔構成〕
他のモータ制御装置３９−２（図示せず）は、図１に示したモータ制御装置３９−１のライン基準信号生成器４０−１の代わりに、ライン基準信号生成器４０−２を置換したものである。
【００４８】
図８は、本発明に係るモータ制御装置における他のライン基準信号生成器を示す制御ブロック図である。図８において、図３と同一の機能について、図３と同一の符号を付して表す。
【００４９】
ライン基準信号生成器４０−２は、図３に示したものと同じ構成のライン基準信号生成器４０−１、およびプレス速度−位相補正器８１を備える。ここで、ライン基準生成器４０−２において、ライン基準指令制御器４６−２は、図３に示したライン基準指令制御器４６−１に対応しているが、ライン基準指令制御器４６−１に比べて機能が拡張されている。プレス速度−位相補正器８１は、微分器４５、フィルタ回路５１、擬似ライン基準速度指令発生器５３、第２の切替器５２、ライン基準位置補正器４７および加算器４８を備える。ライン基準信号生成器４０−１は、前述したので、説明を省略する。
【００５０】
プレス速度−位相補正器８１の微分器４５は、ライン基準位置指令信号Ｆを入力し、ライン基準位置指令信号Ｆを時間微分し、演算の結果により、得られるライン基準速度指令信号Ｍをフィルタ回路５１に出力する。フィルタ回路５１は、ライン基準速度指令信号Ｍを入力し、ライン基準速度指令信号Ｍに基づく平均速度を演算し、得られるライン基準平均速度指令信号Ｎを擬似ライン基準速度指令発生器５３および第２の切替器５２に出力する。
【００５１】
擬似ライン基準速度指令発生器５３は、フィルタ回路５１によるライン基準平均速度指令信号Ｎを入力し、予め、異常信号Ｈが無いとき、Ｎ回目のスキャン時のライン基準平均速度指令信号ＮをＮ回目の擬似ライン基準速度指令信号として常時格納し、異常信号Ｈが有るとき、異常信号Ｈが出力される前に格納したＮ回目のスキャン時のライン基準平均速度指令信号Ｎを（Ｎ＋１）回目の擬似ライン基準速度指令信号として第２の切替器５２に出力する。第２の切替器５２は、フィルタ回路５１によるライン基準平均速度指令信号Ｎと、擬似ライン基準速度指令発生器５３による擬似ライン基準平均速度指令信号Ｒとを入力し、異常信号Ｈが無いとき、ライン基準平均速度指令信号Ｎをライン基準位置補正器４７に出力し、また異常信号Ｈが有るとき、擬似ライン基準平均速度指令信号Ｒをライン基準位置補正器４７に出力する。
【００５２】
図９は、本発明に係るモータ制御装置におけるライン基準速度指令信号または擬似ライン基準速度指令信号と進角との関係の一例を示す図である。横軸はモータ制御装置３９−２におけるライン基準速度指令値〔Ｍ〕（以下、〔〕は信号のレベルを示す。例えば信号Ｍのレベルは〔Ｍ〕で表す。）または擬似ライン基準速度指令値〔Ｒ〕、縦軸はプレスモータ３３の位相、すなわち、ライン基準位置指令信号Ｆまたは擬似ライン基準位置指令信号Ｇの位相を進める角度（以下、進角という。）φ＊をそれぞれ示す。ここで、φ＊は、ライン基準速度指令値〔Ｍ〕または擬似ライン基準速度指令値〔Ｒ〕に、移送モータ３７側の応答時間遅れδを乗算し、得られる角度とする。
【００５３】
図８に戻って、ライン基準位置補正器４７は、ライン基準平均速度指令信号Ｎまたは擬似ライン基準平均速度指令信号Ｒを入力し、ライン基準平均速度指令信号Ｎまたは擬似ライン基準平均速度指令信号Ｒの大きさに応じて、ライン基準位置指令信号Ｆまたは擬似ライン基準位置指令信号Ｇの位相を進ませるように、位相補正する位相補正信号Ｑを加算器４８に出力する。ここで、位相補正〔Ｑ〕は、図９に示す進角φ＊に相当する。加算器４８は、ライン基準位置指令信号Ｆまたは擬似ライン基準位置指令信号Ｇと、ライン基準位置補正器４７による位相補正信号Ｑとを入力し、ライン基準位置指令信号Ｆまたは擬似ライン基準位置指令信号Ｇと、位相補正信号Ｑとを加算し、演算の結果により、得られるライン基準位置補正済み指令信号または擬似ライン基準位置補正済み指令信号Ｂ−２を移動体基準位置発生器４１に出力する。
【００５４】
〔動作〕
本発明に係る他のモータ制御装置３９−２の動作について説明する。
先ず、ライン基準信号生成器４０−２の動作について説明する。ライン基準信号生成器４０−２は、図３に示したライン基準信号生成器４０−１の機能に、ライン基準平均速度指令信号Ｎまたは擬似ライン基準平均速度指令信号Ｒの大きさに応じて、ライン基準位置指令信号Ｆまたは擬似ライン基準位置指令信号Ｇの位相を進ませるように、位相補正するプレス速度−位相補正器８１の機能を加えて、ライン基準位置補正済み指令信号または擬似ライン基準位置補正済み指令信号Ｂ−２として移動体基準位置発生器４１に出力する。
【００５５】
次に、プレス速度−位相補正器８１の動作について説明する。異常信号Ｈが無いとき、図８に示すように、ライン基準位置指令器４４によるライン基準位置指令信号Ｆが微分器４５に入力すると、微分器４５によって、ライン基準位置指令信号Ｆを時間微分して、演算の結果により、得られるライン基準速度指令信号Ｍをフィルタ回路５１に出力する。ライン基準速度指令信号Ｍがフィルタ回路５１に入力すると、フィルタ回路５１によって、例えばＷ回分のスキャンで得られるライン基準速度指令信号の累積和をＷ回で算術平均して、求めたＮ回目のライン基準平均速度指令信号Ｎを第２の切替器５２を経由して、ライン基準位置補正器４７に出力する。
【００５６】
この場合、ライン基準速度指令信号Ｍの中に外乱による速度変動が存在するときでも、モータ制御装置３９−２として許容速度範囲内であれば、必ずしもフィルタ回路５１を備える必要がない。そこで、以下に示すように、ライン基準平均速度指令信号Ｎをライン基準速度指令信号Ｍに置換しても、本発明は、本質的に矛盾を生じない。ライン基準速度指令信号Ｍがライン基準位置補正器４７に入力すると、ライン基準位置補正器４７によって、ライン基準速度指令信号Ｍの大きさ〔Ｍ〕に応じて、例えば図９に示すように、進角φ＊である位相補正〔Ｑ〕を加算器４８に出力する。さらに、ライン基準位置指令信号Ｆと位相補正信号Ｑとが、加算器４８に入力すると、加算器４８によって、ライン基準位置信号Ｆと位相補正信号Ｑとを加算し、演算の結果により、得られるライン基準位置補正済み信号Ｂ−２を移動体基準位置発生器４１に出力する。
【００５７】
また、異常信号Ｈが有るとき、第２の切替器５２をフィルタ回路５１側から擬似ライン基準速度指令発生器５３側に切り替える。フィルタ回路５１を備えていない場合は、ライン基準速度指令信号Ｍが擬似ライン基準速度指令発生器５３に入力すると、擬似ライン基準速度指令発生器５３によって、擬似ライン基準速度指令信号Ｒを生成し、切替器５２によって、擬似ライン基準速度指令信号Ｒをライン基準位置補正器４７に出力する。
【００５８】
次に、擬似ライン基準速度指令信号Ｒを生成する手順について説明する。図１０は、本発明に係る他のモータ制御装置における擬似ライン基準速度指令信号の生成手順を示すフローチャートである。この生成手順は、フィルタ回路５１を備えていない場合を示している。まず、異常が発生したか否か判断する（Ｓ−１）。異常信号Ｈが無いとき、Ｎ回目のスキャン時のライン基準速度指令信号Ｍnを擬似ライン基準速度指令信号Ｒとして常時、格納する（Ｓ−２）。異常信号Ｈが有るとき、すなわち、（Ｎ＋１）回目のスキャン時に異常が発生するとき異常が発生する直前のスキャン時であるＮ回目のスキャン時に格納したライン基準速度指令信号を（Ｎ＋１）回目の擬似ライン基準速度指令信号として出力する（Ｓ−３）。
【００５９】
これにより、異常信号Ｈが有るとき、ライン基準速度指令信号Ｍの代わりに、Ｎ回目のスキャン時のライン基準速度指令信号を（Ｎ＋１）回目の擬似ライン基準速度指令信号Ｒとして、ライン基準位置補正器４７に出力することができる。
【００６０】
図１１は、本発明に係る他のモータ制御装置におけるライン基準位置指令信号、移動体の位置信号および移動体の速度信号と経過時間との関係の一例を示す図である。図１１（Ａ）は、横軸が経過時間t、縦軸がライン基準位置指令信号Ｆであるクランク回転軸Ｑの回転角θcをそれぞれ示す。また破線がライン基準位置指令信号、実線がライン基準位置指令信号の位相をφだけ進めた補正後のライン基準位置指令信号をそれぞれ示す。φとφ＊との関係は、φ＝φ＊／（〔Ｍ〕または〔Ｒ〕）であるから、φ＝δに相当する。ここで、θ2は、経過時間tnにおけるライン基準位置指令値を示す。
【００６１】
図１１（Ｂ）は、横軸が経過時間t、縦軸が移動体の位置信号であるピニオン歯車７１の回転角度θfをそれぞれ示す。また破線が移動体の位置指令信号、実線が移動体の実際の位置信号をそれぞれ示す。位置指令信号について、移動体の位置指令が、経過時間ゼロから時間t3まで変化するとき、例えば５次曲線に沿って変化し、最大値θ3とし、さらに、時間t4までθ3を維持し、時間t4から例えば５次曲線に沿って徐々に減少しはじめ、時間t1のときゼロとする。δは、移動体の位置指令信号に対する実際の位置信号の応答遅れを示す。
【００６２】
図１１（Ｃ）は、横軸が経過時間t、縦軸が移動体の速度に相当するピニオン歯車７１の回転速度ωfをそれぞれ示す。ここで、破線は移動体の速度指令信号、実線は移動体の実際の速度信号をそれぞれ示す。クランク回転軸Ｑの回転角が、経過時間ゼロから時間t1まで経過する間に０度から３６０度まで変化するとき、移動体の速度指令が、経過時間ゼロのとき速度ゼロであり、速度ゼロから徐々に上昇し、時間t5のとき最大速度ω1であり、その後、４次曲線に沿って漸減し、時間t3のときゼロであり、時間t4まで速度ゼロを維持し、時間t4から逆転し、例えば４次曲線に沿って徐々に漸増し、時間t6のとき最大速度マイナスω1に到達し、その後、漸減し、時間ｔ1においてゼロとなる。以上の説明は、１サイクル分であるが、さらに移動体を動作させる必要があるとき、以上説明した変化を繰り返す。
【００６３】
移動体基準位置発生器４１による基準位置指令信号Ｃと、移動体位置検出器３８による位置帰還信号Ｄとが、図６に示した移動体制御部４２に入力すると、基準位置指令信号Ｃから位置帰還信号Ｄを減算し、演算の結果により、得られる位置偏差に基づいて位置および速度を制御し、移動体の位置および速度を目標の位置および速度に制御する。この場合、移動体の位置が目標の位置に制御できるが、移動体の実際の位置信号は、図１１（Ｂ）の実線で示すように、移動体の位置指令信号に対し、応答がδだけ遅れるという問題が生じる虞がある。何故ならば、実際の位置信号が、移動体の機械的な慣性および移動体の位置および速度を制御するための制御系回路の時間的遅れにより、任意の時間tnにおける位置指令θ4に対し、δだけ遅れるからである。
【００６４】
次に、ライン基準速度指令または擬似ライン基準速度指令の値に応じて定めた進角φ＊をライン基準位置指令信号または擬似ライン基準位置指令信号に加算した基準位置補正済み指令信号Ｂ−２を移動体基準位置発生器４１に出力する。すなわち、移動体の制御系の遅れδに、ライン基準速度指令値［Ｍ］または擬似ライン基準速度指令値［Ｒ］を乗算し、得られる値にライン基準位置指令信号Ｆまたは擬似ライン基準位置指令信号Ｇを加算し、演算の結果により、得られる基準位置補正済み指令信号Ｂ−２を移動体基準位置発生器４１に出力する。
【００６５】
基準位置補正済み指令信号Ｂ−２が移動体基準位置発生器４１に入力すると、基準位置補正済み指令信号Ｂ−２に従って、元の移動体基準位置信号Ｃを補正した新たな移動体基準位置信号Ｃ＊を移動体制御部４２に出力する。
【００６６】
新たな移動体基準位置信号Ｃ＊と、移動体位置検出器３８による位置帰還信号Ｄとが、移動体制御部４２に入力すると、図６に示した移動体制御部４２の移動体位置指令信号Ｃの代わりに、新たな移動体位置指令信号Ｃ＊を置換し、新たな移動体位置指令信号Ｃ＊から位置帰還信号Ｄを減算し、演算の結果により、得られる位置偏差に基づいて位置および速度を制御し、移動体の位置および速度を目標の位置および速度に制御する。これにより、移動体の実際の位置が、図１１（Ｂ）の破線で示す移動体の位置指令信号と一致する。
【００６７】
以上により、本発明によれば、基準信号Ａに基づくライン基準位置指令信号Ｆまたはライン基準位置指令信号Ｆを微分して得られた速度信号が異常状態になったとき、すなわち、異常検出器８２による異常信号Ｈが有るとき、ライン基準位置指令信号Ｆの代わりに、異常発生前のライン基準位置指令信号Ｆの情報に基づいて推測した位置指令を擬似ライン基準位置指令信号Ｇとして出力し、擬似ライン基準位置指令信号Ｇに基づいて定めた移動体への基準位置指令信号Ｃと、位置帰還信号Ｄとから移送モータの位置および速度を目標の位置および速度に制御することにより、移動体を直ちに停止させないで、滑らかに、かつ安全に動作させることができる。
【００６８】
さらに、ライン基準速度指令信号Ｍに応じて、ライン基準位置指令信号Ｆの位相を早めるために位相補正を施し、移送モータ３７の位置および速度を目標の位置および速度に制御することにより、移送モータ３７への位置指令信号に対する移送モータ３７の実位置の応答性を向上させることができる。つまり、移動体への制御の応答性を向上させることができる。
【００６９】
以上説明した実施の形態は、１軸（Ｘ軸）の場合に適用した例であるが、本発明は、これに限定されること無く、１軸だけでなく２軸（ＸおよびＹ軸）さらに３軸（Ｘ、ＹおよびＺ軸）の移動体の場合についても同様に適用することができる。３軸の移動体の場合は、移動体基準位置発生器４１、移動体制御部４２、移動体位置検出器３８および移送モータ３７が、Ｙ軸およびＺ軸用にそれぞれ配設することによって、基準信号Ａに基づいて定めたＸ、ＹおよびＺ軸の位置および速度指令信号と、各軸の位置検出器による位置帰還信号とに基づいて、各軸の移動体の位置および速度を目標の位置および速度に制御することができる。
【００７０】
また、以上説明した実施の形態は、トランスファプレスに適用した例であるが、本発明は、これに限定されること無く、例えば１つの基準信号に基づいて、１個または複数個の駆動手段により移動体の位置および速度を制御して、移動体を目標位置に位置決め制御する装置であれば、適用することができる。
【００７１】
また、以上説明した実施の形態は、回転型電動機に適用した例であるが、本発明は、これに限定されること無く、リニア型電動機についても適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明に係るモータ制御装置をトランスファプレスに適用した場合の概念図である。
【図２】本発明に係るモータ制御装置に入力する基準位置信号を生成するプレスモータ制御装置を示す概略制御ブロック図である。
【図３】本発明に係るモータ制御装置におけるライン基準信号生成器を示す制御ブロック図である。
【図４】本発明に係るモータ制御装置におけるライン基準位置指令信号および移動体の基準位置指令信号と経過時間との関係の一例を示す図である。
【図５】本発明に係るモータ制御装置におけるライン基準位置指令信号の異常発生とスキャンとのタイミングを示す図である。
【図６】本発明に係るモータ制御装置における移動体制御部を示す制御ブロック図である。
【図７】本発明に係るモータ制御装置における擬似ライン基準位置指令信号の生成手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明に係るモータ制御装置における他のライン基準信号生成器を示す制御ブロック図である。
【図９】本発明に係るモータ制御装置におけるライン基準速度指令信号または擬似ライン基準速度指令信号と進角との関係の一例を示す図である。
【図１０】本発明に係るモータ制御装置における擬似ライン基準速度指令信号の生成手順を示すフローチャートである。
【図１１】本発明に係るモータ制御装置におけるライン基準位置指令信号、移動体の位置信号および移動体の速度信号と経過時間との関係の一例を示す図である。
【図１２】従来のモータ制御装置を示す制御ブロック図である。
【符号の説明】
【００７３】
１  ステージ
２  モータ
３  ドライバ
４  位置検出器
５  位置カウンタ
６  目標位置レジスタ
７  差分器
８  通常サーボルーチン
９  Ｄ／Ａコンバータ
１０  暴走検知ルーチン
１１  微分ルーチン
１２  緊急停止サーボルーチン
１３  マイクロプロセッサ
１４  サーボ切り換えスイッチ
２１  トランスファプレス
２２  プレス機械
２３  ベッド部
２４  スライド案内部
２５  スライド
２６  下型
２７  上型
２８−１  クランク軸
２８−２  連結棒
２９  フライホイール
３０  被加工物移送装置
３１  被加工物移送ユニット（移動体）
３２  被加工物
３３  プレスモータ
３４  プレス位置検出器
３７  移送モータ
３８  移動体位置検出器
３９−１、３９−２  モータ制御装置
４０−１、４０−２  ライン基準信号生成器
４１  移動体基準位置発生器
４２  移動体制御部
４４  ライン基準位置指令器
４５  微分器
４６−１、４６−２  ライン基準指令制御器
４７  ライン基準位置補正器
４８  加算器
４９  擬似ライン基準位置指令発生器
５０  第１の切替器
５１  フィルタ回路
５２  第２の切替器
５３  擬似ライン基準速度指令発生器
５６、５８、６０  減算器
５７  位置制御器
５９  速度制御器
６１  電流制御器
６２  微分器
７０  ラック歯車
７１  ピニオン歯車
８１  プレス速度−位相補正器
８２  異常検出器
８３  プレスモータ制御装置
８４  演算部（ＣＰＵ）
Ａ  基準信号
Ｂ  ライン基準位置指令信号、擬似ライン基準位置指令信号、ライン基準位置補正済み指令信号または擬似ライン基準位置補正済み指令信号
Ｃ  移動体の基準位置指令信号
Ｄ  移動体の位置帰還信号
Ｅ  プレス速度指令信号
Ｆ  ライン基準位置指令信号
Ｇ  擬似ライン基準位置指令信号
Ｈ  異常信号
Ｊ  速度帰還信号
Ｋ2  電流帰還信号
Ｍ  ライン基準速度指令信号
Ｒ  擬似ライン基準速度指令信号
Ｑ  位相補正信号
【図１】
0004425237.tif 000002
【図２】
0004425237.tif 000003
【図３】
0004425237.tif 000004
【図４】
0004425237.tif 000005
【図５】
0004425237.tif 000006
【図６】
0004425237.tif 000007
【図７】
0004425237.tif 000008
【図８】
0004425237.tif 000009
【図９】
0004425237.tif 000010
【図１０】
0004425237.tif 000011
【図１１】
0004425237.tif 000012
【図１２】
0004425237.tif 000013