(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両後部に設けられたライセンスプレートを照明するためのライセンスプレートランプと、当該車両の後方領域を撮像するためのバックモニタ用カメラの撮像領域を照明するためのバックモニタ用ランプを備えた車両用照明装置であって、前記ライセンスプレートランプとバックモニタ用ランプはそれぞれＬＥＤ素子を光源として同一のハウジング内に内装され、前記ライセンスプレートランプのＬＥＤ素子で発光した光を車両の下方に向けて出射し、前記バックモニタ用ランプのＬＥＤ素子で発光した光を車両の後方に向けて出射するランプモジュールとして一体に構成されていることを特徴とする車両用照明装置。
【請求項２】
前記ランプモジュールと前記バックモニタ用カメラは前記車両の車体に設けられたモールに配設されていることを特徴とする請求項１に記載の車両用照明装置。
【請求項３】
前記ランプモジュールは車両の幅方向に左右一対に設けられ、これらランプモジュールは共通した給電モジュールに搭載されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用照明装置。
【請求項４】
前記一対のランプモジュールはそれぞれ車両の幅方向の外側に前記ライセンスプレートランプが配設され、内側に前記バックモニタ用ランプが配設されて、前記バックモニタ用カメラは前記一対のランプモジュールの車両の幅方向の間に配設されていることを特徴とする請求項３に記載の車両用照明装置。
【請求項５】
前記バックモニタ用カメラは赤外カメラであり、前記バックモニタ用ランプはＬＥＤ素子から出射した赤外光を透過させる赤外フィルタを備えることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の車両用照明装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動車等の車両の後部のライセンスプレートを照明するためのライセンスプレートランプに関し、特に車両の後方を視認するための後方視認カメラの撮像領域を照明するための後方照明ランプを備える車両用照明装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の安全走行、特に自動車の後方の安全を確認するために後方視認カメラを装備した自動車が提案されている。例えば、特許文献１，２には自動車の後部のライセンスプレート（ナンバープレート）の近傍に後方視認カメラを配設し、自車の後方を撮像することで路面に描かれている車線境界を検出したり、後方の状態をモニタ装置等で視認して自車が後退して駐車する際の補助に利用する技術が提案されている。また、特許文献３には、後方視認カメラで撮像する領域を照明するために、自動車が後退するときに点灯するリアコンビネーションランプのバックアップランプ（後退ランプ）を利用して後方を照明する技術も提案されている。
【特許文献１】特開２００３−３３７９９９号公報
【特許文献２】特開２００４−２６２４４９号公報
【特許文献３】特開２００１−１６０３０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１，２の技術のように、自動車の後部のライセンスプレートの近傍、通常では自動車の車幅方向の中央に後方視認カメラを装備した自動車において、特許文献３のように自動車の後部左右に設けられているリアコンビネーションランプのバックアップランプで後方視認カメラの撮像領域を照明しようとした場合に、当該撮像領域を好適に照明することが難しいという問題が生じている。図９はこの問題を説明する模式図であり、自動車ＣＡＲの後部のライセンスプレートの近傍に後方視認カメラ（バックモニタ用カメラ）ＢＭＣを配設し、左右のリアコンビネーションランプＲＣＬで後方領域を照明する状態を示している。バックモニタ用カメラＢＭＬは自動車ＣＡＲの車幅方向のほぼ中央から左右に所要の角度の範囲を撮像可能である。また、左右の各リアコンビネーョンランプＲＣＬのバックアップランプＢＵＬはそれぞれの光軸の左右に所要の角度の範囲を照明することが可能である。しかしながら、左右の各バックアップランプＢＵＬは光軸が自動車の直線後方に向けられており、かつ各バックアップランプＢＵＬの照明角度領域は法規上の規制から後方視認カメラの撮像画角よりも小角度であるため、左右のランプが同時に点灯されても後方視認カメラの撮像画角の両側にそれぞれ非照明領域が生じてしまい、この領域を後方視認カメラで明瞭に撮像することができなくなってしまうことがある。
【０００４】
例えば、同図は自動車の縦列駐車を行う際の状態を示しており、駐車しようとするスペースの前側に既に自動車ＣＡＲ１が駐車していると、当該スペースはバックアップ用カメラＢＭＣの撮像範囲内に入っていても、当該スペースに左右のバックアップランプＢＵＬ照明光が駐車自動車ＣＡＲ１によって遮光されて同図に斜線で示す非照明領域が生じ、この非照明領域をバックモニタ用カメラＢＭＣで撮像することが困難になる。この非照明領域は右側のバックアップランプＢＵＬの光が僅かに照射されるが、左側のバックアップランプＢＵＬの光は全く到達しないため、バックモニタ用カメラＢＭＣで撮像した際に良好な視認を得るための明るさを得ることは難しく、このような非照明領域では後方に存在する物体や路面の車線を撮像して確認し、あるいは検出することが困難になり、安全走行を確保する上での障害になる。
【０００５】
本発明の目的はバックモニタ用カメラの撮像領域において非照明領域が生じることを防止し、車両の後方視認性を改善して安全走行を確保することが可能な車両用照明装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両後部に設けられたライセンスプレートを照明するためのライセンスプレートランプと、当該車両の後方領域を撮像するためのバックモニタ用カメラの撮像領域を照明するためのバックモニタ用ランプを備える車両用照明装置であって、前記ライセンスプレートランプとバックモニタ用ランプはそれぞれＬＥＤ素子を光源として同一のハウジング内に内装され、前記ライセンスプレートランプのＬＥＤ素子で発光した光を車両の下方に向けて出射し、前記バックモニタ用ランプのＬＥＤ素子で発光した光を車両の後方に向けて出射するランプモジュールとして一体に構成されていることを特徴とする。
【０００７】
本発明において、例えば、ランプモジュールとバックモニタ用カメラは車両の車体に設けられたモールに配設される。また、ランプモジュールは車両の幅方向に左右一対に設けられ、これらランプモジュールは共通した給電モジュールに搭載される。さらに、一対のランプモジュールはそれぞれ車両の幅方向の外側にライセンスプレートランプが配設され、内側にバックモニタ用ランプが配設されて、バックモニタ用カメラは当該一対のランプモジュールの車両の幅方向の間に配設される。この場合において、バックモニタ用カメラは赤外カメラであり、バックモニタ用ランプはＬＥＤ素子から出射した赤外光を透過させる赤外フィルタを備える構成とすることが好ましい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、撮像領域を照明するバックモニタ用ランプをライセンスプレートランプとともにランプモジュールとして一体に構成することで、バックモニタ用カメラを車両のライセンスプレートの近傍に配設した場合に、バックモニタ用カメラの撮像光軸とバックモニタ用ランプの照明光軸を近接配置でき、バックモニタ用ランプでの照明を行ったときにバックモニタ用カメラの撮像領域に非照明領域が生じることが防止ないしは抑制できる。これにより、バックモニタ用カメラによる車両の後方視認による安全走行が確保できる。また、同時に車両の後方領域を好適に撮像することが可能になり、撮像した画像に基づいて縦列駐車を支援でき、さらには路面に描かれた車線を認識して車両の自動運転制御を実現することも可能になる。また、バックモニタ用ランプを独立して配設するためのスペースを確保することや、その取り付けのための構造を新たに設ける必要がなく、コストアップを抑えることができる。
【実施例１】
【０００９】
次に、本発明の実施例を図面を参照して説明する。図１は本発明を適用した自動車の後部斜視図である。自動車ＣＡＲの車体後部の左右にそれぞれテールランプとストップランプとターンシグナルランプを一体化したリアコンビネーションランプＲＣＬが配設されている。このリアコンビネーションランプＲＣＬの構成は従来から提供されているものとほぼ同じ構成であるのでここでは説明は省略する。前記左右のリアコンビネーションランプＲＣＬで挟まれた領域に存在している当該自動車のトランクリッド１の後部パネル１１のほぼ中央に横長のほぼ矩形をした浅い凹設部１２が設けられており、この凹設部１２内にライセンスプレートＬＰが取着されている。また、前記トランクリッド１の後部パネル１１には前記凹設部１１の上縁に沿って水平方向に延長された帯状のモール１３が配設されており、このモール１３が配設された領域に詳細を後述するバックモニタ用カメラ（後方視認カメラ）ＢＭＣと後部補助照明装置ＲＡＬが配設されている。
【００１０】
図２は前記トランクリッド１の後部パネル１１の正面図、図３（ａ）〜（ｃ）はそのＡ−Ａ線、Ｂ−Ｂ線、Ｃ−Ｃ線の各拡大断面図である。前記凹設部１２は図３に示すように、ライセンスプレートＬＰを固定する立底面１２ａが幾分上方を向けて傾斜されており、これにより凹設部１２の上部はトランクリッド１の後部パネル１１が自動車の後方に向けて突出した庇部１２ｂとして構成されている。前記バックモニタ用カメラＢＭＣは、図３（ｂ）に示すように、レンズ２１とＣＣＤ等の半導体撮像素子２２を備える撮像カメラとして構成されており、前記モール１３の左右方向のほぼ中央に設けられた小径の円形窓１３ａに臨んで前記庇部１２ｂの内部に配設され、トランクリッド１内に固定されている。このバックモニタ用カメラＢＭＣは撮像光軸が自動車の真後ろ方向の若干下方に向けられており、円形窓１３ａを通して自動車の後部領域、特に自車の後部下方領域を撮像することが可能とされている。この実施例ではバックモニタ用カメラＢＭＣは可視光ないし赤外光の波長領域を撮像するカメラとして構成されており、当該バックモニタ用カメラＢＭＣで撮像した自車の後方領域の画像を図には表れないが運転席に設けたモニタ装置に表示するように構成されている。なお、図２には前記モール１３の左右方向の中央位置において前記庇部１２ｂ内に設けられたトランクリッド１のロック機構１４が図示されている。
【００１１】
前記後部補助照明装置ＲＡＬとして、この実施例では白色光を出射するバックアップランプＢＵＬと、赤色光を出射するリアフォグランプＲＦＬと、ライセンスプレートランプＬＰＬとバックモニター用ランプＢＭＬとを備えている。バックアップランプＢＵＬとリアフォグランプＲＦＬはそれぞれランプモジュールとして構成されており、図３（ａ）にリアフォグランプＲＦＬの構造で例示するように、前記モール１３の表面に開口された矩形の開口部１３ｂ内にランプモジュールＬＭが配設されている。ランプモジュールＬＭは基板３０１の前面にＬＥＤ素子３０２が固定され、かつ基板３０１の前面にＬＥＤ素子３０２を覆うように容器型のレンズ３０３が取着された構成である。ここでリアフォグランプＲＦＬではＬＥＤ素子３０２は白色又は赤色のＬＥＤ素子で構成され、レンズ３０３は赤色レンズで構成される。バックアップランプＢＵＬもほぼ同様の構成であるが、ＬＥＤ素子３０２はは白色ＬＥＤ素子で構成され、レンズ３０３は白色レンズで構成される。これらのランプＲＦＬとＢＵＬはそれぞれＬＥＤ素子３０２が発光すると、ＬＥＤ素子３０２から出射された光はレンズ３０３を透過し、開口部１３ｂを通して自動車の後方に照射される。
【００１２】
前記ライセンスプレートランプＬＰＬはバックモニタ用ランプＢＭＬを一体化したランプモジュールとして構成されている。このランプモジュールは前記ライセンスプレートＬＰの上縁に沿った左右寄りの２箇所に配置された２つのランプモジュールＬＭ１，ＬＭ２で構成されており、これらのランプモジュールＬＭ１，ＬＭ２は横方向の位置がライセンスプレートＬＰの横幅内に設定され、前記トランクリッド１の庇部１２ｂの内部に固定されている。各ランプモジュールＬＭ１，ＬＭ２は図には表れない給電コネクタによりそれぞれ独立して車載電源に接続されている。図４は前記モール１３の一部の拡大正面図であり、これら２つのランプモジュールＬＭ１，ＬＭ２を透視的に図示したものである。図３（ｃ）に一方のランプモジュールＬＭ１の断面構造を示すように、ランプモジュールＬＭ１は、水平方向に細長く、下面が開口されたハウジング３１１を備えており、このハウジング３１１内にライセンスプレートランプＬＰＬとバックモニタ用ランプＢＭＬが内装されている。ライセンスプレートランプＬＰＬは、ハウジング３１１内に設けた垂直支持板３１２に光源としての白色ＬＥＤ素子３１３が支持されている。この白色ＬＥＤ素子３１３は光出射光軸を自動車の後方に向けた水平方向に向けられており、透明でほぼ半球状をした樹脂製のレンズ体３１４により封止されている。また、バックモニタ用ランプＢＭＬは、前記ハウジング３１１内の長さ方向の一端部で自動車の中央寄りの位置に支持されたテーパ状支持板３１５に赤外ＬＥＤ素子３１６が支持されている。この赤外ＬＥＤ素子３１６は出射光軸が自動車の後方の幾分下方に向けられており、透明で断面が台形をした赤色の樹脂製のレンズ体３１７により封止されている。このレンズ体３１７は赤外光を透過させる赤外フィルタとして機能するものであり、前記ハウジング３１１の下面の開口から下方に突出した状態に設けられ、さらにトランクリッド１の庇部１２ｂの開口１２ｃから凹設部１２内に向けて下方に突出されている。
【００１３】
他方のランプモジュールＬＭ２も同じ構成であるが、ライセンスプレートランプＬＰＬとバックモニタ用ランプＢＭＬの左右方向が対称な配置となっている。そして、各ランプモジュールＬＭ１，ＬＭ２において、各バックモニタ用ランプＢＭＬはそれぞれ前記バックモニタ用カメラＢＭＣに可及的に接近した位置、すなわち、図４の右側のランプモジュールＬＭ１ではライセンスプレートランプＬＰＬの左側にバックモニタ用ランプＢＭＬが配設され、また左側のランプモジュールＬＭ２ではライセンスプレートランプＬＰＬの右側にバックモニタ用ランプＢＭＬが配設されている。この実施例では左右のバックモニタ用ランプＢＭＬの水平方向の間隔寸法は５〜１０ｃｍ程度となっている。
【００１４】
これら左右のランプモジュールＬＭ１，ＬＭ２では、図５に示すように、ライセンスプレートランプＬＰＬの白色ＬＥＤ素子３１３を発光すると、白色ＬＥＤ素子３１３から出射された白色光はレンズ体３１４の球面で内面反射され、図５に光路Ｌ１に示すように、自動車の前後方向については垂直下方ないしこれよりも自動車の前方に向けて拡散した状態で出射され、自動車の左右方向については所定の角度で拡散した状態で出射される。これにより、左右の各ライセンスプレートランプＬＰＬによって凹設部１２に取着したライセンスプレートＬＰの表面の全域を照明することができる。
【００１５】
一方、左右のランプモジュールＬＭ１，ＬＭ２の各バックモニタ用ランプＢＭＬでは、図５に示すように、赤外ＬＥＤ素子３１６を発光すると、赤外ＬＥＤ素子３１６から出射された赤外光はレンズ体３１７によって垂直方向及び水平左右方向に拡散され、図５に矢印線Ｌ２で示すように、自動車の後方で水平方向によりも下方の所要の角度領域に向けて出射される。そして、左右の各バックモニタ用ランプＢＭＬからの照明光は重畳して、あるいはそれぞれ単独で照射され、自動車の後方を照明する。このとき、赤外光は肉眼では見えないため他車、特に後続車を眩惑するおそれがないため、法規上の規制にとらわれることなく広い角度領域を照明するようにバックモニタ用ランプＢＭＬを設計することができる。また、左右の各バックモニタ用ランプＢＭＬは前述のようにバックモニタ用カメラＢＭＣに近接配置されているので、各バックモニタ用ランプＢＭＬの光軸位置とバックモニタ用カメラＢＭＣの撮像光軸の光軸間隔は、1.5 〜２ｍ程度の自動車の幅寸法に比較すると、光学的にはほぼ同じ位置に配置されていると言える。
【００１６】
このようなランプモジュールＬＭ１，ＬＭ２を備えることにより、夜間等においてバックモニタ用ランプＢＭＬを点灯することで、当該バックモニタ用ランプＢＭＬで照明された自車の後方の領域をバックモニタ用カメラＢＭＣで明瞭に撮像することができる。このとき、バックモニタ用ランプＢＭＬはバックモニタ用カメラＢＭＣに近接した位置にあるため、これらランプの水平方向の照射角度領域とカメラの水平方向の撮像角度領域をほぼ等しくできる。これにより、バックモニタ用カメラＢＭＣで撮像するほぼ全領域をバックモニタ用ランプＢＭＬによって照明でき、当該撮像領域に非照明領域が存在することはなくなる。例えば、図６に示すような縦列駐車に際し、自車ＣＡＲが駐車しようとしているスペースの前側に既に駐車している自動車ＣＡＲ１が存在する場合でも、バックモニタ用カメラＢＭＣで撮像しようとするスペース領域については、当該駐車している自動車ＣＡＲ１によってバックモニタ用ランプＢＭＬの照明光による非照明領域は殆ど生ずることはない。また、仮に生じた場合でも図９に示した従来技術において生じる非照明領域に比較して格段に縮小でき、撮像した画像への影響はほとんどない。さらに、ランプモジュールＬＭ１，ＬＭ２はライセンスプレートランプＬＰＬとバックモニタ用ランプＢＭＬを一体化することにより、バックモニタ用ランプＢＭＬを独立して配設するためのスペースを確保することや、その取り付けのための構造を新たに設ける必要がなく、コストアップを抑えることができる。
【００１７】
なお、実施例ではバックモニタ用カメラＢＭＣで撮像した画像を自車の運転席に設けたモニタ装置に表示し、運転者がこの画像を視認することで運転者による後退時の操舵を補助することが可能になり、特に駐車スペースを確実に視認できるようになり、適切な縦列駐車が可能になる。また、バックモニタ用カメラＢＭＣで撮像した画像を画像解析して操舵を自動制御することで自動縦列駐車を支援するシステムを構築する場合でも同様にバックモニタ用カメラＢＭＣで撮像した画像に非照明領域による影が生じることがなく、高精度の自動制御が可能になる。
【実施例２】
【００１８】
図７は実施例２のライセンスプレートランプとバックモニタ用ランプを一体化したランプモジュールの近傍を示す図４と同様の正面図である。この実施例２では、左右一対のランプモジュールＬＭ１，ＬＭ２において、各ライセンスプレートランプＬＰＬの構成は実施例１と同じであるが、バックモニタ用ランプＢＭＬの構成が若干相違している。ここでは、図８に図４のＤ−Ｄ線格段断面図を示すように、ランプモジュールＬＭ１，ＬＭ２は１つの共通した給電モジュールＥＳＭに一体的に搭載されてハウジング３１１内に内装されている。給電モジュールＥＳＭには給電コネクタＳＣＴが設けられハウジング３１１の後壁から外部に突出され車載電源に接続され、両ランプモジュールＬＭ１，ＬＭ２に対する給電が可能とされる。ランプモジュールＬＭ１では、前記モール１３に円形の開口部１３ｃを設け、この開口部１３ｃに臨む位置のハウジング３１１内において赤外ＬＥＤ素子３１６を垂直支持板３１２を介して前記給電モジュールＥＳＭに搭載し、ハウジング３１１の正面開口に取着した赤色のレンズ体３１８を開口部１３ｃ内に内装した構成としている。このバックモニタ用ランプでは、赤外ＬＥＤ素子３１６で発光された赤外光を赤外フィルタとして機能する赤色レンズ体３１８を透過させ、開口部１３ｃから自車の後方に出射させる。また、図８には表れないが、白色光を発光するライセンスプレートランプＬＰＬの白色ＬＥＤ素子３１３も垂直支持板３１２を介して前記給電モジュールＥＳＭに搭載されている。ランプモジュールＬＭ２も左右が対称である他は同じ構成である。
【００１９】
実施例２のランプモジュールＬＭ１，ＬＭ２についても実施例１と同様にライセンスプレートＬＰを好適に照明すると同時にバックモニタ用カメラＢＭＣの撮像範囲における非照明領域が生じることを防止ないしは抑制し、撮像したモニタ画像に影が生じることなく好適な撮像が可能になる。また、実施例２では、バックモニタ用ランプＢＭＬから出射する赤外光をモール１３の正面、すなわち自動車の後部パネル１１の正面から出射することができるため、実施例１のようにトランクリッド１の庇部１２ｂが照明の邪魔になることもなく、自動車の後方の広い範囲を照明する上で実施例１よりも有利である。また、バックモニタ用ランプＢＭＬの赤色レンズ体３１８はモール１３の表面の一部として構成されるため、実施例１のように赤色レンズ体３１７が庇部１２ｂの下側に突出した構成に比較してデザイン的に有利である。なお、ハウジング３１１全体を赤外フィルタとして機能する赤色レンズ体で構成してもよく、その場合には部品点数が削減できるとともに、赤外ＬＥＤ素子の配置における自由度を向上することができる。また、実施例２では、２つのランプモジュールＬＭ１，ＬＭ２に対して１つの給電コネクタを設けるのみでよく、部品点数が削減でき、かつ車載電源に接続するための給電コードの引回しも容易になる。
【００２０】
前記各実施例ではライセンスプレートランプを左右に一対設けた構成の場合であるが、左右のライセンスランプを１つのランプとして構成した場合、あるいはライセンスプレートランプを１つのランプのみで構成した場合には、バックモニタ用ランプを当該ライセンスプレートランプと一体的に構成するのと同時に、バックモニタ用カメラをライセンスプレートランプと一体的に構成することも可能である。このようにすれば、部品点数を削減するとともに、ランプとカメラを自動車に装着する作業を単純化できる。
【００２１】
また、バックモニタ用ランプの光源を実施例のようにＬＥＤ素子で構成する場合には照明可能な角度領域を大きくとることが難しい場合がある。このような場合、通常では自動車が後退する際にはバックアップランプが点灯され、自動車の直後領域はこのバックアップランプによって照明されるので、バックモニタ用ランプは専ら自動車の後部左右領域を照明するようにバックモニタ用ランプの光軸方向を設定するようにしてもよく、駐車時に視認することが要求される自動車の後部左右領域での影の発生をより有効に防止することができる。
【００２２】
実施例１，２ではバックモニタ用ランプを赤外光で照明し、バックモニタ用カメラを赤外光を撮像する例について説明したが、可視光で照明し、可視光で撮像するように構成できることは言うまでもない。このように可視光で構成した場合には、バックモニタ用ランプは後続車を眩惑しないように照明角度や照明方向が多少限定されることになるが、それでも従来のような非照明領域が生じることはなく、非照明領域を削減する上で有効になる。
【００２３】
本発明はバックモニタ用カメラで自動車の後方を撮像する構成であれば、撮像画像をモニタ装置に表示する技術に限られるものではなく、撮像した画像を解析して各種制御を行うシステム、例えば、前述のような自動縦列駐車を支援するためのシステムに適用することはもとより、自車が走行する道路の路面を撮像し、撮像した画像から路面に描かれた車線を認識して自動操舵制御を行うためのシステムにも適用することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明を適用した自動車の後部の斜視図である。
【図２】図１の自動車のトランクリッドの正面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線、Ｂ−Ｂ線、Ｃ−Ｃ線の各拡大断面図である。
【図４】トランクリッドの要部の拡大正面図である。
【図５】ランプモジュールの照明作用を説明するための断面図である。
【図６】縦列駐車に際しての非照明領域を説明する模式図である。
【図７】実施例２のトランクリッドの要部の拡大正面図である。
【図８】図７のＤ−Ｄ線拡大断面図である。
【図９】縦列駐車に際しての非照明領域を説明する模式図である。
【符号の説明】
【００２５】
１  トランクリッド
１１  後部パネル
１２  凹設部
１３  モール
１４  ロック機構
ＬＰ  ライセンスプレート
ＬＰＬ  ライセンスプレートランプ
ＢＭＣ  バックモニタ用カメラ
ＢＭＬ  バックモニタ用ランプ
ＬＭ，ＬＭ１，ＬＭ２  ランプモジュール
ＲＣＬ  リアコンビネーションランプ
ＲＦＬ  リアフォグランプ
ＢＵＬ  バックアップランプ
ＲＡＬ  後部補助照明装置
ＥＳＭ  給電モジュール
ＳＣＴ  給電コネクタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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