(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
管の材料厚さに対する直径の比が６５以上である予め湾曲された薄壁状のブランク（７，７’）を溶接して管（９）にする方法において、
溶接しようとする縁部を前もって位置決めするために、各ブランクを、該ブランク外周面の複数の箇所において、個々にほぼブランクの長手方向軸線に向かってまたは該長手方向軸線から離れる方向に駆動される調整可能な打撃工具（１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０）で同時に打撃し、これによりブランクの長手方向縁部を互いに接触させることを特徴とする、予め湾曲された薄壁状のブランクを溶接して管にする方法。
【請求項２】
予め位置決めしている間、縁部領域において方向付け工具（５２）を前記ブランク内に進入させ、両縁部のために各１つの接触平面を形成し、前記方向付け工具を連続的にブランクから取り出されるように移動させる、請求項１記載の方法。
【請求項３】
方向付け工具（５２）の取出し移動を、打撃工具（１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０）の少なくとも１つの移動に連結させる、請求項２記載の方法。
【請求項４】
ブランクの縁部領域に少なくとも１つの磁性工具（６０，６１）を設ける、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
ブランクの長さに沿って、打撃工具の複数のセット（４５，４６，４７）を設ける、請求項１記載の方法。
【請求項６】
前記打撃工具のセットをブランクの長手方向で互いに相対的に調整可能である、請求項５記載の方法。
【請求項７】
打撃工具のセットを互いに連結可能にする、請求項５記載の方法。
【請求項８】
管の材料厚さに対する直径の比が６５以上である予め湾曲された薄壁状のブランク（７，７’）を溶接して管（９）にする方法において、
溶接工具（２７）に関連してブランクの縁部を位置決めするために、駆動される調整可能な少なくとも１つの部材（３０，３１；３２，３３，３４，３５）を使用し、該部材（３０，３１，３２，３３，３４，３５）によって縁部位置を、溶接工具の前で、縁部位置のための検出装置（１０）に関連して変えることを特徴する、予め湾曲された薄壁状のブランクを溶接して管にする方法。
【請求項９】
前記調整可能な部材を、ブランクを取り囲むローラ環（３０，３１，３２，３３，３４，３５）の、縁部に最も近いローラ（３０，３１）が形成する、請求項８記載の方法。
【請求項１０】
前記部材を、ブランクを取り囲むローラ環の、複数のローラ（３２，３３；３４，３５）を有する複数の区分が形成する、請求項８記載の方法。
【請求項１１】
管の材料厚さに対する直径の比が６５以上である予め湾曲された薄壁状のブランク（７，７’）を溶接して管（９）にするための装置において、
モジュール式の構造体が設けられており、該モジュール式の構造体には
−請求項１から１０までのいずれか１項記載の方法を実施するための少なくとも１つの前センタリングモジュール（３）と、
−請求項１から１０までのいずれか１項記載の方法を実施するための少なくとも１つのセンタリングおよび溶接モジュール（４）とが設けられており、
該モジュールが交換可能にかつ互いに調整可能に１つの共通の支持ユニット（６）上に配置されていることを特徴とする、予め湾曲された薄壁状のブランクを溶接して管にするための装置。
【請求項１２】
前センタリングモジュールの前に取入れモジュール（２）が設けられている、請求項１１記載の装置。
【請求項１３】
前記モジュールが互いに連結可能であり、かつ／または前記モジュールが支持ユニット（６，６’）上で作業位置から待機位置にかつ待機位置から作業位置に移動可能である、請求項１１または１２記載の装置。
【請求項１４】
センタリングおよび溶接モジュール（４）が、少なくとも１つの環を有しており、該環が、貫通路を形成するローラ状の工具（３０，３１，３２，３３，３４，３５）を有しており、少なくとも１つの駆動される移動可能な環状部材（３０，３１；３２，３３，３４，３５）が設けられている、請求項１１記載の装置。
【請求項１５】
移動可能な環部材として溶接光線（２６）の両側に位置する２つのローラ（３０，３１）が設けられており、該ローラ（３０，３１）は貫通路の形が溶接領域に影響を及ぼすように移動可能である、請求項１１記載の装置。
【請求項１６】
移動可能な環部材として環（３２，３３；３４，３５）の２つの区分が、溶接光線長手方向軸線の両側に位置する旋回点を中心にして旋回可能に配置されている、請求項１１記載の装置。
【請求項１７】
センタリングおよび溶接モジュールが、少なくとも１つの環を有しており、該環が、貫通路を形成するローラ状の工具を有しており、貫通路の内部に内部支持体が配置されている、請求項１１記載の装置。
【請求項１８】
請求項１１から１７までのいずれか１項記載の装置のための前センタリングモジュール（３）において、
複数の打撃工具（１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０）のための保持体（２１，２２，２４）が設けられており、該打撃工具が貫通開口を形成していて、該打撃工具が個々にまたはグループ形式で駆動されて前記貫通開口の中心に向かってまたは貫通開口の中心から離れる方向に走行可能であることを特徴とする、前センタリングモジュール。
【請求項１９】
前センタリングモジュールが、中心に向かってまたは貫通開口の中心から離れる方向に駆動されて走行可能な方向付け工具（５２）を有しており、該方向付け工具（５２）が少なくとも１つの接触面（５２’）を有している、請求項１８記載の前センタリングモジュール。
【請求項２０】
少なくとも１つの打撃工具の駆動装置と方向付け工具の駆動装置とが制御装置を介して連結されている、請求項１９記載の前センタリングモジュール。
【請求項２１】
前センタリングモジュールが、少なくとも１つの磁性工具（６０，６１）を有しており、該磁性工具（６０，６１）が方向付け工具（５２）に隣接して配置されている、請求項１８記載の前センタリングモジュール。
【請求項２２】
前センタリングモジュールが、別のモジュールと連結するための連結部材を有している、請求項１８記載の前センタリングモジュール。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
本発明は請求項１および請求項８の上位概念部に記載した、管を溶接するための方法に関する。さらに本発明は、請求項１２，１５，２０，２３の上位概念部に記載の、前記方法を実施するためのモジュール装置に関する。
【０００２】
例えば高周波溶接によって管を突き合わせ溶接することは公知である。ドイツ連邦共和国特許第４４３２６７４号明細書には薄壁状の管を溶接するための特別な保持装置が示されており、この薄壁状の管は例えばレーザによって溶接される。特に自動車産業において、溶接した後に高圧変形によって車体構成部材に変形される、種々様々な寸法の薄壁状の管に対する需要がますます増大している。一般的に薄壁状の管とは材料厚さに対する直径の比率が６５より大きい管のことを意味する。ここでは、このような寸法および形の異なった管を、個々の実験サンプルの異なった個数においても大量生産数においても経済的に溶接することができるような溶接機械に対する要望が生じている。
【０００３】
そのため、本発明の課題は種々様々な管寸法および管の形を、コストの高い組み替えを行うことなく、簡単な形式で溶接することができるような方法を提供することである。
【０００４】
この課題は請求項１に記載の方法によって解決された。
【０００５】
ブランクの前位置決めを、駆動される調整可能な工具によって行うことによって、多種にわたる形および寸法の管を溶接することができ、しかも工具を交換することなく工具の調整だけでそれぞれ適合させることができる。
【０００６】
さらに本発明の課題は、溶接工具自体に関連して、前位置決めされたもしくは位置決めされたブランクのために、溶接しようとする縁部の最適な溶接位置が、長い調整作業なしに得られるようにすることである。
【０００７】
この課題は請求項８記載の方法によって解決された。
【０００８】
位置決めの際に、駆動される調整可能な部材によって縁部位置に作用させることができることにより、互いに向かい合って位置する縁部で最適な溶接、特にレーザ溶接を行うことができる。
【０００９】
さらに本発明の課題は、種々様々な管の形、寸法および溶接したい数に合わせてできるだけ多方面に使用でき、変わる要求下で最適な溶接結果が得られるような溶接装置を提供することである。
【００１０】
この課題は請求項１２記載の装置と、請求項１５記載の前センタリングモジュールと、請求項２０記載のセンタリングおよび溶接モジュールとによって達成された。
【００１１】
装置がモジュール式に構成されており、個々のモジュールが該モジュール式の構造体には交換可能にかつ互いに調整可能に１つの共通の支持ユニット上に配置されていることによって、溶接しようとする管の形および管寸法の最適な適合がそれぞれ得られる。したがって管の長さに応じて複数の取入れモジュールを設けることができ、もしくはこのようなモジュールを管の直径領域に応じて迅速に、適合されるモジュールに交換することができる。センタリングおよび溶接モジュールを交換することによって、種々異なる溶接手段も簡単な形式で使用することができる。有利にはモジュールは、アクティブでない待機位置にもたらすことができるように支持ユニットに沿って移動可能である。この待機位置ではモジュールはアクティブなモジュールの作業工程を邪魔することなく、またこの待機位置からモジュールを簡単に再び作業位置に移動させることができる。
【００１２】
請求項１４の特徴部に記載した構成を有する前センタリングモジュールによって、種々様々な形の管を同じ装置で溶接することができる。
【００１３】
請求項２０に基づいたセンタリングおよび溶接モジュールによって、ブランクの縁部位置の調整が可能であり、ひいては種々異なる管の形および寸法の最適な溶接が可能である。
【００１４】
さらに別の本発明の課題は、特に薄壁状の管を溶接できるようにすることである。この課題は請求項１１記載の方法並びに請求項２３記載の溶接モジュールによって達成された。
【００１５】
次に本発明の実施例を図面に基づき詳説する。
【００１６】
図１にはモジュール式の管溶接装置の側面図が示されており、
図２には図１の装置の垂直方向断面図が示されており、
図３には図１の装置の別の垂直方向断面図が示されており、
図４には前センタリングモジュールの図が示されており、
図５にはブランクを備えた、前センタリングモジュールの図が示されており、
図６には他の形に成形されたブランクを備えた前センタリングモジュールの別の図が示されており、
図７にはブランクを備えた前センタリングモジュールの別の図が示されており、
図８には前センタリングモジュールのブレードの概略図が示されており、
図９にはセンタリングおよび溶接モジュールとの図が示されており、
図１０にはセンタリングおよび溶接モジュールの、溶接区域に隣接するローラの別の実施例が示されており、
図１１には溶接範囲の内側支持部材の概略図が示されており、
図１２には円錐状の管の溶接時における管溶接装置の側面図が示されている。
【００１７】
図１には、予め湾曲されたブランク７を溶接して管９にするための、モジュール式に組み立てられた装置１の概略的な側面図が示されている。この装置はモジュール構造形式で組み立てられており、しかも複数のモジュールが、図面ではレール６を有する共通の１つの支持装置上に配置されている。この例では、取入れモジュール２が見て取れる。この取入れモジュール２では予め成形されたブランク７を導入し、このブランク７を前センタリングモジュールに３に引き続き搬送することができる。取入れモジュール２は例えば駆動されるベルトコンベア４０，４１を有していてよい。これらのベルトコンベア４０，４１はブランクを検知し、このブランクを前センタリングモジュール３の方向に搬送する。この取入れモジュール２には少なくとも１つの前センタリングモジュール３、もしくは図示した例では３つのモジュールが続く。この３つのモジュールはそれぞれ、ブランクのための打撃工具を有しており、これらの打撃工具は溶接モジュール４の前にブランクをセンタリングするためにかつフォーミングするために働く。これらのモジュール３には溶接モジュール４が続く。この溶接モジュール４はレーザ溶接源２７とセンタリング区分４９，５０とを有している。これらのセンタリング区分４９，５０は前センタリングモジュール３で準備されたブランクを、溶接のために必要な最終位置に移動させ、溶接装置２７の下を通過させる。このモジュールの領域には検査装置１０，１１を設けることができ、これらの検査装置１０，１１は例えば光学的に溶接前のブランクの縁部位置もしくは溶接した後の溶接シームを検査し、制御部を介して管溶接装置に作用する。したがって、溶接部のための縁部位置を最適に構成するために、検査装置１０を用いた縁部の監視によってセンタリングモジュールに作用させるようにすることができる。この装置１１によって、製造された溶接シームを検査することができ、場合によって生じ得る不良に溶接された管を溶接装置１の出口で排除することができる。溶接後これらの管９は引渡しモジュール５を介して管溶接装置から取り出されるように搬送される。個々のモジュール２，３，４，５は共通の支持装置６上に配置されており、この支持装置６に沿って個々のモジュール２，３，４，５を互いに移動させることができ、または個々のモジュール２，３，４，５を支持装置６から取り外すことができる。以下に説明するように、例えば取入れ装置２の代わりに別の（または複数の）前センタリングモジュール３を設けることもできる。複数の溶接モジュールを準備することもでき、この場合、各溶接部に最適なモジュール４が装置内に配置される。これらのモジュールは支持装置６上で交換可能でかつ長手方向に移動可能であり、かつ堅固に取り付け可能であってもよいか、または以下に説明するように特別の形の管を溶接するためにこれらのモジュールを支持装置６に沿って移動させることができる。
【００１８】
図２には図１のＡ−Ａ線に沿って断面した装置１の垂直断面図が示されている。この図では支持装置６と１つの前センタリングモジュール３とが見て取れる。この前センタリングモジュール３は図示した例では星状に配置された７つの打撃工具１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０を有している。これらの打撃工具はブランク７を種々異なる形式で、直線的に走行可能な打撃道具の走行位置に応じて打撃することができる。図２には図面節約の理由から、種々異なる工具１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０のために種々異なる例として、異なる２つのブランク大きさに相応した異なる２つの位置が示されている。右側には工具１４，１５，１６，１７のために、大きな直径を有するブランクの位置が示されている。図面の左側半分には工具２０，１９，１８，１７のために、小さな直径しか有してないブランクの位置が示されている。工具１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０を有するモジュールの区分の上方には方向付け工具２３が示されている。この方向付け工具２３はブランク内に進入する方向付け部材５２を有しており、この方向付け部材５２はブレード（ｓｃｈｗｅｒｔ）とも呼ばれる。工具１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０との相互作用による、この部材５２の機能は別の図面に基づき詳説する。このモジュール３はさらに、工具１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０のための保持体２２，２１を有している。ブレード５２のために、もしくはブレード５２の駆動装置５５，５６のために保持体５３，５４が設けられている。この駆動装置５５，５６は３つ全てのモジュール３にわたって延在している。モジュール３は保持体２４によって支持装置６上で静止している。支持装置６に対して平行に別の支持装置６′を設けることもできる。この支持装置６′は、保管モジュールまたは付加的なモジュールとして使用できるモジュールを収容することもできる。これらのモジュールもしくは支持装置６；６′は、モジュールがこれらの支持装置の間を往復移動できるように形成されている。
【００１９】
図３は図１のＢ−Ｂ線に沿って断面した装置の断面図であり、ここでは縁部監視装置１０は図示されていない。したがって図３にはセンタリングおよび溶接モジュール４が見て取れる。しかも別のモジュール４′が支持装置６′に沿って配置されており、矢印４０に従い摺動させることによって簡単な形式でモジュール４を交換することができる。図示した例ではセンタリングモジュールを有する、モジュールの下方部分だけが交換される。しかし前記した例ではレーザ源からのレーザ光を有する溶接装置２７も一緒に交換することもまた可能である。図示した例ではセンタリングモジュールは相前後して位置する２つのローラのセット４９，５０を有している（図１）。これらのセットのうち、センタリングローラ３０，３１，３２，３３，３４，３５を有するセット４９が図９から見てとれる。これらのローラはブランクの周りにローラ環を形成し、結果としてブランクをレーザ光線を用いた溶接装置２７の溶接のための正確な縁部位置に供給することができる。この際、ローラを個々にまたはローラをグループとして調整することができる。このことは以下にさらに詳しく詳説する。これらのローラは保持体３７，３８に保持されている。これらの保持体は支持装置６上で支持されている。
【００２０】
図４には前センタリングモジュール４の一部が詳細図で示されていて、同じ部材には同じ部材番号を付与した。個々の打撃装置１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０は打撃ヘッド１４′，１５′，１６′，１７′，１８′，１９′，２０′を有しており、これらの打撃ヘッドは例えばローラによって形成される。これらの打撃ヘッドを工具の長手方向軸線でさらに前方に向かって移動させることができるかまたは再び戻るように移動させることができる。これらのローラ１４′，１５′，１６′，１７′，１８′，１９′，２０′の位置に応じて、ブランクのための別の形と別の大きさとを有する貫通開口が得られる。図４では再び右半分が大きな直径を有するブランク７のために示されており、左半分が小さな直径を有するブランク７′のために示されている。個々の工具１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０は例えば回転する電気駆動装置を有していてよく、この電気駆動装置はスピンドルを用いて工具ヘッドを多かれ少なかれ前または後に移動させることができる。リニア駆動装置も可能である。個々の工具は、所望の貫通開口が得られるように共通の制御部（図面ではブロック１００で示した）を介して制御される。そのためにこの前センタリング工具によって、基本的にブランクの大きさおよび形を大まかに規定することができる。図５には楕円形状に溶接したい管のために打撃工具１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０もしくはこれらの打撃工具のローラ１４′，１５′，１６′，１７′，１８′，１９′，２０′によって予め規定された貫通開口が相応して示されている。図６には、横置き状態で配置された楕円形のブランクのために相応した貫通開口が示されている。他方、図７にはほぼ方形状のブランク７もしくはより大きな方形状のブランク７′のための位置が、同様に種々異なる工具位置のために左側半分および右側半分に分けられて示されている。図４からはさらに方向付け工具５２が、まだ開放されているブランク内に進入しているのを見て取れる。このことは図８において詳しく説明している。方向付け工具もしくはブレード５２は相並んで延在する２つの縁部５２′を有しており、これらの縁部５２′にはブランク７の縁部が接触している。これにより方向付け工具５２はブランク７の縁部のためのストッパを形成し、しかもブランク７の縁部が打撃工具１４によって互いに向かって移動させられると、このストッパは矢印６５の方向で上方に向かって引き離される。有利にはブレード５２の他にさらに両側に同じローラ６０，６１が設けられており、これらのローラ６０，６１は例えば磁性であってよく、ブランクの縁部を磁性的に引きつけ、かつこれらのローラ６０，６１はブレード５２と協働して縁部の規定された位置を生ぜしめる。このブレード５２は連続的にブランクから引き出され、したがって前センタリング工具においてブランク７の縁部の突き合わせ位置が形成される。さらにこの前センタリングモジュールは管溶接装置１において装備換えする必要なく、簡単な形式で種々異なる管形および管直径のためにブランクを前センタリングすることができる。、相応した直径とブランクの形とを提供することは打撃工具１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０の制御により十分に行われる。モジュール３の調整範囲を超過しているブランクを溶接しなければならない場合には、このモジュール３を他の調整範囲を有する他のモジュールに交換することができ、しかもこの他のモジュールを保管支持ユニット６′上に設けることができるので、この交換を迅速に実施することができる。
【００２１】
図９にはセンタリングおよび溶接モジュールの図が示されており、しかも溶接装置２７は部分的にだけ示されている。モジュール４はいわゆる環状に配置されたローラ３０，３１，３２，３３，３４，３５ を有している。これらのローラ３０，３１，３２，３３，３４，３５は溶接しようとするブランク７を取り囲み、溶接のためにセンタリングが行われる。溶接領域において、ブランク７の互いに向かい合って位置する縁部の突き合わせ位置に直接影響を与えることができるように、有利にはローラ３０，３１は矢印７０もしくは７１の方向で僅かな値だけ駆動されて調整可能である。このことは例えば監視ユニット１０（図１）の出力信号に基づき行うことができる。したがって例えばローラ３０を、旋回軸７２を中心としたアーム７４の旋回によって調整することができる。これは駆動モータ７３によって実施され得る。ローラ３１の調整は同様の駆動装置によって行われる。ローラ３０，３１の調整によって、ブランクの縁部が確実に、溶接光線に向かってＶ字形に開放されているのではなく、互いに正確に平行に位置するか、または場合によっては下方に向かってＶ字形に開放されているようになる。溶接光線に向かってＶ字形に開放されているのは良好な溶接には不利であり、下方に向かってＶ字形に開放されているのはレーザ溶接には適している。
【００２２】
しかしローラ３０，３１，３２，３３，３４，３５を有する環状のセンタリング工具を選択的にまたは付加的に別の形式でブランクに影響を与えるために使用することができる。この工具を例えば２つの半割部から構成してもよく、この場合一方の半割部はローラ３１，３２，３３を有しており、他方の半割部はローラ３０，３４，３５を有している。この際、ブランクの移動をセンタリングモジュールを通って行うために、ローラ３２，３３を駆動装置７８，７９を用いて回転駆動することができる。しかし矢印８０，８１で示したように、センタリング工具の両半割部を旋回点Ｓを中心にして互いに旋回させることができる。この旋回動は駆動装置８２，８２により相応して生ぜしめられる。縁部位置に影響を与えるためにひいては品質の高い良好な溶接を得るために、センタリング工具のブランクを中心とした旋回形式の開放もしくは閉鎖によって、センタリングおよび溶接工具において別の影響を与えることができる。両半割部の旋回動を互いに向かってまたは互いに離れる方向で可能にするために、ローラ用の半割状の保持体９０，９１を保持体７のスリット状ガイド８４，８５でガイドすることができる。
【００２３】
図１０には種々異なるローラ３０，３１に対して選択的な構成が示されている。ここではローラ３２′が設けられており、このローラ３２′は図９のローラ３２とローラ３１との代わりをしている（相応するローラが図面の左側半部にも設けられていて、ローラ３０，３５の代わりをしている）。ローラ３２′の上方部分９５を、同様にブランクに対する作用が溶接領域において得られるようにローラの長手方向軸線で上方に向かってまたは下方に向かって移動させることができ、その結果、縁部位置をすでに記載した形式で変えることができる。
【００２４】
図１１には溶接領域における内部支持体が示されている。
【００２５】
図１２には溶接装置１′の側面図が示されている。この装置には取入れモジュール２が設けられていない。センタリングおよび溶接モジュールは変形されて設けられており、これによりセンタリング部は支持ユニット６から取り除かれていて、溶接部２７だけが設けられている。図示したように円錐形に成形されたブランク７″が打撃工具によって成形されてセンタリングされるように、前センタリングモジュール３をそれぞれ調整することができる。各１つのブランクを保持してセンタリングする相応した工具は互いに連結されており、互いに連結される位置に装置１′によって移動させられる。図面において同じブランク７″を種々異なる位置で示してある。円錐形のブランクは前センタリングモジュール内を通過し、溶接装置に保持され、そこで溶接される。溶接装置を通過した後、この円錐形に溶接された管を、連結された前センタリングモジュールから取り除くことができ、この前炎多リングモジュールを再びもとの位置に戻るように走行させることができる。これにより次の円錐状のブランク７″を供給することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  モジュール式の管溶接装置の側面図である。
【図２】  図１の装置の垂直方向断面図である。
【図３】  図１の装置の別の垂直方向断面図である。
【図４】  前センタリングモジュールの図である。
【図５】  ブランクを備えた、前センタリングモジュールの図である。
【図６】  他の形に成形されたブランクを備えた前センタリングモジュールの別の図である。
【図７】  ブランクを備えた前センタリングモジュールの別の図である。
【図８】  前センタリングモジュールのブレードの概略図である。
【図９】  センタリングモジュールと溶接モジュールとの図である。
【図１０】  センタリングおよび溶接モジュールの、溶接区域に隣接するローラの別の実施例である。
【図１１】  溶接範囲の内側支持部材の概略図である。
【図１２】  円錐状の管の溶接時における管溶接装置の側面図である。
【符号の説明】
１，１′  装置、２  供給モジュール、３  前センタリングモジュール、４，４′  溶接モジュール、５  モジュール、６，６′  支持装置（レール）、７，７′，７″  ブランク、９  管、１０，１１  検査装置、１４，１４′，１５，１５′，１６，１６′，１７，１７′，１８，１８′，１９，１９′，２０，２０′  打撃工具、２２  保持体、２３  方向付け工具、２４  保持体、２６  レーザ光線、２７  レーザ溶接源、３０，３１，３２，３２′，３３，３４，３５  センタリングローラ、３７，３８  保持体、４０，４１  ベルトコンベア、４９，５０  センタリング区分、５２  ブレード、５２′  縁部、５３  保持体、５５，５６  駆動装置、６０，６１  ローラ、６５  矢印、７０，７１  矢印、７２  駆動モータ、７３  旋回軸、７４  アーム、７８，７９  駆動装置、８０，８１  矢印、８２，８３  駆動装置、８４，８５  スリット状ガイド、９０，９１  保持体、９５  上方部分、１００  ブロック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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