(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
二次元に配列された複数の画素を含む画像から特定の検出対象を検出する画像処理装置を用いた画像処理方法において、
画像の第１方向に並ぶ画素の列中の基準点を設定し、
第１方向に並ぶ画素の列毎に画素の輝度を二次微分し、
二次微分した結果に基づいて、第１方向の画素の列の夫々から特定点を検出し、
各列で検出した特定点を第１方向と異なる第２方向に積算し、
特定点の積算値が最大値となる位置、及び該位置から基準点と異なる側で積算値が最大値より所定率低い値となる位置に基づき画像中の検出対象の第１方向の位置を検出する
ことを特徴とする画像処理方法。
【請求項２】
二次元に配列された複数の画素を含む画像から特定の検出対象を検出する画像処理装置を備える画像処理方法において、
画像の第１方向に並ぶ画素の列毎に画素の輝度を二次微分し、
二次微分値の度数分布に基づいて、二次微分値の基準値を決定し、
決定した基準値以上である画素の二次微分値を、所定値に変換し、
所定値に変換後の各列の二次微分値を第１方向と異なる第２方向に積算し、
積算した結果に基づき画像中の検出対象の第１方向の位置を検出する
ことを特徴とする画像処理方法。
【請求項３】
二次元に配列された複数の画素を含む画像から特定の検出対象を検出する画像処理装置を備える画像処理システムにおいて、
画像の第１方向に並ぶ画素の列中の基準点を設定する手段と、
第１方向に並ぶ画素の列毎に画素の輝度を二次微分する手段と、
二次微分した結果に基づいて、第１方向の画素の列の夫々から特定点を検出する手段と、
各列で検出した特定点を第１方向と異なる第２方向に積算する手段と、
特定点の積算値が最大値となる位置、及び該位置から基準点と異なる側で積算値が最大値より所定率低い値となる位置に基づき画像中の検出対象の第１方向の位置を検出する検出手段と
を備えることを特徴とする画像処理システム。
【請求項４】
前記特定点は、画素の輝度の第１方向の変化を二次微分した結果から求まる極小点であることを特徴とする請求項３に記載の画像処理システム。
【請求項５】
二次元に配列された複数の画素を含む画像から特定の検出対象を検出する画像処理装置を備える画像処理システムにおいて、
画像の第１方向に並ぶ画素の列毎に画素の輝度を二次微分する二次微分手段と、
該二次微分手段による二次微分後、
二次微分値の度数分布に基づいて、二次微分値の基準値を決定する手段と、
決定した基準値以上である画素の二次微分値を、所定値に変換する手段と、
所定値に変換後の各列の二次微分値を第１方向と異なる第２方向に積算する積算手段と、
積算した結果に基づき画像中の検出対象の第１方向の位置を検出する検出手段と
を備えることを特徴とする画像処理システム。
【請求項６】
前記二次微分手段は、二次元のラプラシアンフィルタ処理であることを特徴とする請求項５に記載の画像処理システム。
【請求項７】
二次微分の前に、原画像を縮小して二次微分用の画像を生成する手段を更に備えることを特徴とする請求項３乃至請求項６のいずれかに記載の画像処理システム。
【請求項８】
前記画像を生成する撮像装置を更に備え、
前記検出対象は、前記撮像装置により撮像された人物の顔であり、
前記第１方向は、水平方向であり、
前記第２方向は、垂直方向であり、
前記検出手段が検出する位置は、人物の水平方向の輪郭の位置である
ことを特徴とする請求項３乃至請求項７のいずれかに記載の画像処理システム。
【請求項９】
二次元に配列された複数の画素を含む画像から特定の検出対象を検出する画像処理装置において、
画像の第１方向に並ぶ画素の列中の基準点を設定する手段と、
第１方向に並ぶ画素の列毎に画素の輝度を二次微分する手段と、
二次微分した結果に基づいて、第１方向の画素の列の夫々から特定点を検出する手段と、
各列で検出した特定点を第１方向と異なる第２方向に積算する手段と、
特定点の積算値が最大値となる位置、及び該位置から基準点と異なる側で積算値が最大値より所定率低い値となる位置に基づき画像中の検出対象の第１方向の位置を検出する手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１０】
二次元に配列された複数の画素を含む画像から特定の検出対象を検出する画像処理装置において、
画像の第１方向に並ぶ画素の列毎に画素の輝度を二次微分する手段と、
該二次微分後、
二次微分値の度数分布に基づいて、二次微分値の基準値を決定する手段と、
決定した基準値以上である画素の二次微分値を、所定値に変換する手段と、
所定値に変換後の各列の二次微分値を第１方向と異なる第２方向に積算する手段と、
積算した結果に基づき画像中の検出対象の第１方向の位置を検出する検出手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１１】
コンピュータに、二次元に配列された複数の画素を含む画像を示す画像データから特定の検出対象を検出させるコンピュータプログラムにおいて、
コンピュータに、画像データにより示される画像の第１方向に並ぶ画素の列中の基準点を設定させる手順と、
コンピュータに、第１方向に並ぶ画素の列毎に画素の輝度を二次微分させる手順と、
コンピュータに、二次微分した結果に基づいて、第１方向の画素の列の夫々から特定点を検出させる手順と、
コンピュータに、各列で検出した特定点を第１方向と異なる第２方向に積算させる手順と、
コンピュータに、特定点の積算値が最大値となる位置、及び該位置から基準点と異なる側で積算値が最大値より所定率低い値となる位置に基づき画像中の検出対象の第１方向の位置を検出させる手順と
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１２】
コンピュータに、二次元に配列された複数の画素を含む画像を示す画像データから特定の検出対象を検出させるコンピュータプログラムにおいて、
コンピュータに、画像の第１方向に並ぶ画素の列毎に画素の輝度を二次微分させる手順と、
二次微分後、
コンピュータに、二次微分値の度数分布に基づいて、二次微分値の基準値を決定させる手順と、
コンピュータに、決定した基準値以上である画素の二次微分値を、所定値に変換させる手順と、
コンピュータに、所定値に変換後の各列の二次微分値を第１方向と異なる第２方向に積算させる手順と、
積算した結果に基づき画像中の検出対象の第１方向の位置を検出させる手順と
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、二次元に配列された複数の画素を含む画像から特定の検出対象を検出する画像処理装置を用いた画像処理方法、該画像処理方法を適用した画像処理システム、該画像処理システムにて用いられる画像処理装置、及び該画像処理装置を実現するためのコンピュータプログラムに関し、特に検出対象の検出精度を向上させる画像処理方法、画像処理システム、画像処理装置及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】  自動車等の車両の運転を支援する装置として、運転者の顔を撮像することが可能な位置に配置された車載カメラで運転者の顔を撮像し、得られた画像から運転者の顔の輪郭、並びに目及び鼻孔の位置を検出する画像処理を行う画像処理装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この様な装置を用いることにより、運転者の状況を検知し、脇見運転、居眠り運転等の運転者の状況に応じた警告等の運転支援を行うシステムを構成することも可能である。なお西日等の外光が車両内の運転者の顔に差し込む状況が煩雑に生じるため、運転中の運転者の顔の照度は一定ではないが、運転者の顔を撮像して得られる画像の輝度が一定になる様に、車載カメラのオートゲイン機能により、或程度の調整が行われる。
【特許文献１】特開２００４−２３４３６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】  しかしながら運転者の顔に対して一様に太陽光、反射光等の外光が照射される場合、オートゲイン機能により対応することが可能であるが、照射される外光が一様でない場合、画像全体の輝度を調整するオートゲイン機能では、局所的な照度の変化に対応することができない。例えば顔の左半分だけに太陽光が当たる偏変化が生じている場合、太陽光が当たっていない暗い部分を顔として認識することができず、明るい部分だけを顔の輪郭として検出する誤検出が生じるという問題がある。また顔に対して誤検出を行った場合、目及び鼻孔の位置等の顔の中に存在する部位についても誤検出を行うことになるという問題がある。【０００４】  本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、撮像等の処理により得られた画像の第１方向に並ぶ画素を二次微分し、二次微分した結果に基づくデータを第１方向と異なる第２方向に積算した結果に基づき、画像内に示される運転者の顔等の検出対象の位置を検出することにより、例えば顔の一部だけに太陽光が当たる偏変化が生じている場合でも、検出対象である顔の位置を精度良く検出することが可能な画像処理方法、該画像処理方法を適用した画像処理システム、該画像処理システムにて用いられる画像処理装置、及び該画像処理装置を実現するためのコンピュータプログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１発明に係る画像処理方法は、二次元に配列された複数の画素を含む画像から特定の検出対象を検出する画像処理装置を用いた画像処理方法において、画像の第１方向に並ぶ画素の列中の基準点を設定し、第１方向に並ぶ画素の列毎に画素の輝度を二次微分し、二次微分した結果に基づいて、第１方向の画素の列の夫々から特定点を検出し、各列で検出した特定点を第１方向と異なる第２方向に積算し、特定点の積算値が最大値となる位置、及び該位置から基準点と異なる側で積算値が最大値より所定率低い値となる位置に基づき画像中の検出対象の第１方向の位置を検出することを特徴とする。
【０００６】
本発明では、例えば検出対象が、車載カメラ等の撮像装置の撮像により得られた運転者の顔である場合で、車両内に差し込む西日等の外光の影響により、運転者の顔に対し局所的な照度の変化が生じているときでも、照度の変化の影響を受けにくい二次微分画像を用いることにより、顔の輪郭等の検出対象の位置を精度良く検出することが可能である。また本発明では、二次微分画像を用いることにより、検出対象の縁部（エッジ）を際だたせることができ、例えば縁部の可能性が高い特定点の数を第２方向に積算することで、第１方向における縁部の位置を検出する精度を向上させることが可能である。しかも例えば検出対象が、車載カメラ等の撮像装置の撮像により得られた運転者の顔である場合で、運転者の顔に対し局所的な照度の変化が生じているときでも、二次微分画像であるので、照度の局所的な変化による悪影響を抑制して顔の輪郭等の検出対象の縁部を精度良く検出することが可能である。さらに本発明では、例えば以前の検出結果より検出対象の中心付近と考えられる位置を基準点として設定し、特定点の数の積算値が最大値となる位置と、積算値が例えば最大値の１／２となる位置とに基づいて検出対象を検出することにより、検出対象を精度良く検出することが可能である。
【０００７】
第２発明に係る画像処理方法は、二次元に配列された複数の画素を含む画像から特定の検出対象を検出する画像処理装置を備える画像処理方法において、画像の第１方向に並ぶ画素の列毎に画素の輝度を二次微分し、二次微分値の度数分布に基づいて、二次微分値の基準値を決定し、決定した基準値以上である画素の二次微分値を、所定値に変換し、所定値に変換後の各列の二次微分値を第１方向と異なる第２方向に積算し、積算した結果に基づき画像中の検出対象の第１方向の位置を検出することを特徴とする。
【０００８】
本発明では、二次微分画像を用いることにより、検出対象の縁部（エッジ）を際だたせることができ、例えば縁部の可能性が高い輝度の二次微分値を第２方向に積算することで、第１方向における縁部の位置を検出する精度を向上させることが可能である。しかも例えば検出対象が、車載カメラ等の撮像装置の撮像により得られた運転者の顔である場合で、運転者の顔に対し局所的な照度の変化が生じているときでも、二次微分画像であるので、照度の局所的な変化による悪影響を抑制して顔の輪郭等の検出対象の縁部を精度良く検出することが可能である。例えば二次微分値の分布を示すヒストグラムの全体の中で、高い値を有する３０％の画素を抽出すべく、上位に分布する度数の３０％の位置に対応する二次微分値を基準値として決定し、決定した基準値以上の二次微分値を有する画素、即ち高い値を有する３０％の画素の二次微分値を所定値、例えば上限値に変換する。これにより二次微分値の高い値が強調されることになるので、縁部を際立たせることができ、検出対象の縁部の検出精度を向上させることが可能である。
【０００９】
第３発明に係る画像処理システムは、二次元に配列された複数の画素を含む画像から特定の検出対象を検出する画像処理装置を備える画像処理システムにおいて、画像の第１方向に並ぶ画素の列中の基準点を設定する手段と、第１方向に並ぶ画素の列毎に画素の輝度を二次微分する手段と、二次微分した結果に基づいて、第１方向の画素の列の夫々から特定点を検出する手段と、各列で検出した特定点を第１方向と異なる第２方向に積算する手段と、特定点の積算値が最大値となる位置、及び該位置から基準点と異なる側で積算値が最大値より所定率低い値となる位置に基づき画像中の検出対象の第１方向の位置を検出する検出手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明では、二次微分画像を用いることにより、検出対象の縁部を際だたせることができ、例えば縁部の可能性が高い特定点の数を第２方向に積算することで、第１方向における縁部の位置を検出する精度を向上させることが可能である。しかも例えば検出対象が、車載カメラ等の撮像装置の撮像により得られた運転者の顔である場合で、運転者の顔に対し局所的な照度の変化が生じているときでも、二次微分画像であるので、照度の局所的な変化による悪影響を抑制して顔の輪郭等の検出対象の縁部を精度良く検出することが可能である。さらに本発明では、例えば以前の検出結果より検出対象の中心付近と考えられる位置を基準点として設定し、特定点の数の積算値が最大値となる位置と、積算値が例えば最大値の１／２となる位置とに基づいて検出対象を検出することにより、検出対象を精度良く検出することが可能である。
【００１１】  第４発明に係る画像処理システムは、第３発明において、前記特定点は、画素の輝度の第１方向の変化を二次微分した結果から求まる極小点であることを特徴とする。【００１２】  本発明では、輝度の変化の状況が変化する二次微分の結果から求まる極小点を特定点とすることにより、例えば検出対象が車載カメラ等の撮像装置の撮像により得られた運転者の顔である場合、運転者の顔の照度が一様でないとき場合でも、輝度の変化の状況が変化する特定点として、背景と顔との境目である顔の輪郭を検出することができるので、検出対象を精度良く検出することが可能である。【００１５】
第５発明に係る画像処理システムは、二次元に配列された複数の画素を含む画像から特定の検出対象を検出する画像処理装置を備える画像処理システムにおいて、画像の第１方向に並ぶ画素の列毎に画素の輝度を二次微分する二次微分手段と、該二次微分手段による二次微分後、二次微分値の度数分布に基づいて、二次微分値の基準値を決定する手段と、決定した基準値以上である画素の二次微分値を、所定値に変換する手段と、所定値に変換後の各列の二次微分値を第１方向と異なる第２方向に積算する積算手段と、積算した結果に基づき画像中の検出対象の第１方向の位置を検出する検出手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】
本発明では、二次微分画像を用いることにより、検出対象の縁部を際だたせることができ、例えば縁部の可能性が高い輝度の二次微分値を第２方向に積算することで、第１方向における縁部の位置を検出する精度を向上させることが可能である。しかも例えば検出対象が、車載カメラ等の撮像装置の撮像により得られた運転者の顔である場合で、運転者の顔に対し局所的な照度の変化が生じているときでも、二次微分画像であるので、照度の局所的な変化による悪影響を抑制して顔の輪郭等の検出対象の縁部を精度良く検出することが可能である。例えば二次微分値の分布を示すヒストグラムの全体の中で、高い値を有する３０％の画素を抽出すべく、上位に分布する度数の３０％の位置に対応する二次微分値を基準値として決定し、決定した基準値以上の二次微分値を有する画素、即ち高い値を有する３０％の画素の二次微分値を所定値、例えば上限値に変換する。これにより二次微分値の高い値が強調されることになるので、縁部を際立たせることができ、検出対象の縁部の検出精度を向上させることが可能である。
【００１７】
第６発明に係る画像処理システムは、第５発明において、前記二次微分手段は、二次元のラプラシアンフィルタ処理であることを特徴とする。
【００１８】  ラプラシアンフィルタ処理を行うことにより、検出対象の縁部が際立ち、検出対象の位置の検出に適した二次微分処理を行うことが可能である。【００２１】
第７発明に係る画像処理システムは、第３発明乃至第６発明のいずれかにおいて、二次微分の前に、原画像を縮小して二次微分用の画像を生成する手段を更に備えることを特徴とする。
【００２２】  本発明では、縮小した画像に対して二次微分を行うことにより、処理負荷が大きい二次微分処理の処理量を少なくして、処理負荷を軽減し、処理を高速化することが可能である。【００２３】
第８発明に係る画像処理システムは、第３発明乃至第７発明のいずれかにおいて、前記画像を生成する撮像装置を更に備え、前記検出対象は、前記撮像装置により撮像された人物の顔であり、前記第１方向は、水平方向であり、前記第２方向は、垂直方向であり、前記検出手段が検出する位置は、人物の水平方向の輪郭の位置であることを特徴とする。
【００２４】  本発明では、車載カメラ等の撮像装置の撮像により得られた運転者の顔である場合で、車両内に差し込む西日等の外光の影響により、運転者の顔に対し局所的な照度の変化が生じているときでも、水平方向の輪郭、即ち顔の輪郭の幅を精度良く検出することが可能である。【００２５】
第９発明に係る画像処理装置は、二次元に配列された複数の画素を含む画像から特定の検出対象を検出する画像処理装置において、画像の第１方向に並ぶ画素の列中の基準点を設定する手段と、第１方向に並ぶ画素の列毎に画素の輝度を二次微分する手段と、二次微分した結果に基づいて、第１方向の画素の列の夫々から特定点を検出する手段と、各列で検出した特定点を第１方向と異なる第２方向に積算する手段と、特定点の積算値が最大値となる位置、及び該位置から基準点と異なる側で積算値が最大値より所定率低い値となる位置に基づき画像中の検出対象の第１方向の位置を検出する手段とを備えることを特徴とする。
【００２６】
第１０発明に係る画像処理装置は、二次元に配列された複数の画素を含む画像から特定の検出対象を検出する画像処理装置において、画像の第１方向に並ぶ画素の列毎に画素の輝度を二次微分する手段と、該二次微分後、二次微分値の度数分布に基づいて、二次微分値の基準値を決定する手段と、決定した基準値以上である画素の二次微分値を、所定値に変換する手段と、所定値に変換後の各列の二次微分値を第１方向と異なる第２方向に積算する手段と、積算した結果に基づき画像中の検出対象の第１方向の位置を検出する検出手段とを備えることを特徴とする。
【００２７】
第１１発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、二次元に配列された複数の画素を含む画像を示す画像データから特定の検出対象を検出させるコンピュータプログラムにおいて、コンピュータに、画像データにより示される画像の第１方向に並ぶ画素の列中の基準点を設定させる手順と、コンピュータに、第１方向に並ぶ画素の列毎に画素の輝度を二次微分させる手順と、コンピュータに、二次微分した結果に基づいて、第１方向の画素の列の夫々から特定点を検出させる手順と、コンピュータに、各列で検出した特定点を第１方向と異なる第２方向に積算させる手順と、コンピュータに、特定点の積算値が最大値となる位置、及び該位置から基準点と異なる側で積算値が最大値より所定率低い値となる位置に基づき画像中の検出対象の第１方向の位置を検出させる手順とを実行させることを特徴とする。
【００２８】
第１２発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、二次元に配列された複数の画素を含む画像を示す画像データから特定の検出対象を検出させるコンピュータプログラムにおいて、コンピュータに、画像の第１方向に並ぶ画素の列毎に画素の輝度を二次微分させる手順と、二次微分後、コンピュータに、二次微分値の度数分布に基づいて、二次微分値の基準値を決定させる手順と、コンピュータに、決定した基準値以上である画素の二次微分値を、所定値に変換させる手順と、コンピュータに、所定値に変換後の各列の二次微分値を第１方向と異なる第２方向に積算させる手順と、積算した結果に基づき画像中の検出対象の第１方向の位置を検出させる手順とを実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２９】  本発明に係る画像処理方法、画像処理システム、画像処理装置及びコンピュータプログラムは、例えば車両に搭載された車載カメラ等の撮像装置により運転者の顔を撮像して得られた画像から、運転者の顔を検出対象として検出するシステムに適用され、水平方向等の画像の第１方向に並ぶ画素の輝度を二次微分し、二次微分した結果に基づくデータを垂直方向等の第２方向に積算し、積算した結果に基づき画像中の検出対象の第１方向の位置を検出する。【００３０】  この構成により、車両内に差し込む西日等の外光の影響により、運転者の顔に対し局所的な照度の変化が生じているときでも、照度の変化の影響を受けにくい二次微分画像を用いるので、顔の輪郭の幅等の検出対象の縁部の位置を精度良く検出することが可能である。【００３１】  詳細には、本発明の画像処理システム等は、第１方向に二次微分した結果に基づき極小点等の特定点を検出し、検出した特定点の位置の数を第２方向に積算し、そして例えば以前の検出結果より検出対象の中心付近と考えられる位置を基準点として設定し、特定点の積算値が最大値となる位置と、積算値が例えば最大値の１／２となる位置とに基づいて検出対象を検出する。【００３２】  この構成により、二次微分画像を用いるので、検出対象の縁部を際立たせることができ、例えば検出対象が、車載カメラ等の撮像装置の撮像により得られた運転者の顔である場合で、運転者の顔に対し局所的な照度の変化が生じているときでも、二次微分画像であるので、照度の局所的な変化による悪影響を抑制して顔の輪郭等の検出対象の縁部を精度良く検出することが可能である等、優れた効果を奏する。しかも輝度の変化の状況が変化する二次微分の結果から求まる極小点を特定点とすることにより、運転者の顔の照度が一様でない場合でも、輝度の変化の状況が変化する点として、背景と顔との境目である顔の輪郭を検出することができるので、検出対象を精度良く検出することが可能である等、優れた効果を奏する。そして検出対象の検出の精度を向上させることにより、運転者の状況を検知し、脇見運転の警告等の運転支援を行うシステムに適用した場合には、外光の状況が常に変化する環境下で運転を行った場合でも、誤検出の少ない信頼のおける運転支援システムを構築することが可能である等、優れた効果を奏する。【００３３】  また本発明の画像処理システム等は、二次元のラプラシアンフィルタ処理等の二次微分処理により、画素の輝度を第１方向に二次微分して得られた二次微分値の度数分布を示すヒストグラムに基づいて、例えば全体の中で二次微分値が高い値を有する３０％の画素を抽出すべく、上位に分布する度数の３０％の位置に対応する二次微分値を基準値として決定し、決定した基準値以上の二次微分値を有する画素、即ち高い値を有する３０％の画素の二次微分値を所定値、例えば上限値に変換した上で第２方向に積算し、積算した結果に基づいて検出対象を検出する。【００３４】  この構成により、二次微分画像を用いるので、検出対象の縁部を際だたせることができ、例えば検出対象が、車載カメラ等の撮像装置の撮像により得られた運転者の顔である場合で、運転者の顔に対し局所的な照度の変化が生じているときでも、二次微分画像であるので、照度の局所的な変化による悪影響を抑制して顔の輪郭等の検出対象の縁部を精度良く検出することが可能である等、優れた効果を奏する。しかも二次微分値が高い値を有する３０％の画素については、その値を上限値に変換するので、二次微分値の高い値が強調されることとなり、縁部を際立たせることができ、検出対象の縁部の検出精度を向上させることが可能である等、優れた効果を有する。そして検出対象の検出の精度を向上させることにより、運転者の状況を検知し、脇見運転の警告等の運転支援を行うシステムに適用した場合には、外光の状況が常に変化する環境下で運転を行った場合でも、誤検出の少ない信頼のおける運転支援システムを構築することが可能である等、優れた効果を奏する。【００３５】  また前処理として、撮像した画像を縮小した上で二次微分することにより、処理負荷が大きい二次微分処理の処理量を少なくして、処理負荷を軽減することが可能であり、従って運転支援を行うシステムに適用した場合には、高速な処理を実現することができ、咄嗟の状況でも反応することが可能な運転支援システムを構築することが可能である等、優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の実施の形態１における画像処理システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１における画像処理システムにて用いられる画像処理装置の処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態１における画像処理システムの画像の抽出から基準点及び検出範囲の設定までの処理の例を概念的に示す説明図である。
【図４】本発明の実施の形態１における画像処理システムの画像の輝度の水平方向の分布の例を示す説明図である。
【図５】本発明の実施の形態１における画像処理システムの画像の輝度の極小点の積算値の分布の例を示すグラフである。
【図６】本発明の実施の形態１における画像処理システムの画像に対する検出対象の検出結果の例を概念的に示す説明図である。
【図７】本発明の実施の形態２における画像処理システムにて用いられる画像処理装置の処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態２における画像処理システムの画像の抽出から基準点及び検出範囲の設定までの処理の例を概念的に示す説明図である。
【図９】本発明の実施の形態２における画像処理システムのラプラシアンフィルタ処理に用いられる係数の例を示す説明図である。
【図１０】本発明の実施の形態２における画像処理システムのラプラシアンフィルタ処理を行った画像の例を示す説明図である。
【図１１】本発明の実施の形態２における画像処理システムの一部の値を変換した二次微分値の積算値の分布の例を示すグラフである。
【図１２】本発明の実施の形態３における画像処理システムの構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００３７】  １  撮像装置
２  画像処理装置
３  コンピュータプログラム
４  記録媒体
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】  以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。【００３９】実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１における画像処理システムの構成例を示すブロック図である。図１中１は、車両に搭載された車載カメラ等の撮像装置であり、撮像装置１は、画像処理を行う車載用コンピュータ等の画像処理装置２に専用ケーブル等の通信線又は有線或いは無線にて構成される車内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信網にて接続されている。撮像装置１は、車両内のハンドル、ダッシュボード等の運転者の前方に配設され、運転者の顔を撮像対象として運転者の顔の横及び縦が画像の水平方向及び垂直方向になるように撮像可能な状態に調整されている。【００４０】  撮像装置１は、装置全体を制御するＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ  Ｕｎｉｔ）１１と、ＭＰＵ１１の制御に基づき実行される各種コンピュータプログラム及びデータを記録するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、ＲＯＭ１２に記録されたコンピュータプログラムの実行時に一時的に発生する各種データを記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）等の撮像素子を用いて構成される撮像部１４と、撮像部１４の撮像により得られたアナログの画像データをデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器１５と、Ａ／Ｄ変換器１５によりデジタルに変換された画像データを一時的に記憶するフレームメモリ１６と、画像処理装置２との通信に用いられる通信インタフェース１７とを備えている。【００４１】  撮像装置１では、撮像部１４により、連続的又は断続的に撮像処理を行い、撮像処理に基づいて例えば１秒当たり３０枚の画像データ（画像フレーム）を生成してＡ／Ｄ変換器１５へ出力し、Ａ／Ｄ変換器１５では、画像を構成する各画素を２５６階調（１Ｂｙｔｅ）等の階調にて示されるデジタル画像データに変換し、フレームメモリ１６に記憶させる。フレームメモリ１６に記憶させた画像データは、所定のタイミングで通信インタフェース１７から画像処理装置２へ出力される。画像を構成する各画素は、二次元に配列されており、画像データは、平面直角座標系、所謂ｘｙ座標系にて示される各画素の位置、及び階調値として示される各画素の輝度を示すデータを含んでいる。なお各画素に対し夫々ｘｙ座標系による座標を示すのではなく、データ内に配列される順序により座標を示す様にしても良い。そして画像の水平方向は、画像データのｘ軸方向に対応し、画像の垂直方向は、画像データのｙ軸方向に対応する。【００４２】  画像処理装置２は、装置全体を制御するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２１と、本発明のコンピュータプログラム３及びデータ等の各種情報を記録したＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体４から情報を読み取るＣＤ−ＲＯＭドライブ等の補助記憶部２２と、補助記憶部２２により読み取った各種情報を記録するハードディスク（以下ＨＤという）２３と、ＨＤ２３に記録されたコンピュータプログラム３の実行時に一時的に発生する各種データを記憶するＲＡＭ２４と、揮発性メモリにて構成されるフレームメモリ２５と、撮像装置１との通信に用いられる通信インタフェース２６とを備えている。そしてＨＤ２３から本発明のコンピュータプログラム３及びデータ等の各種情報を読み取り、ＲＡＭ２４に記憶させてコンピュータプログラム３に含まれる各種手順をＣＰＵ２１により実行することで、車載用コンピュータは、本発明の画像処理装置２として動作する。ＨＤ２３に記録されるデータとしては、コンピュータプログラム３の実行に係るデータ、例えば後述する検出範囲のデータ等の様々なデータがある。【００４３】  画像処理装置２では、撮像装置１から出力された画像データを通信インタフェース２６にて受け付け、受け付けた画像データをフレームメモリ２５に記憶し、フレームメモリ２５に記憶した画像データを読み出して、様々な画像処理を行う。受け付けた画像データに対して実行する様々な画像処理とは、画像データから検出対象（撮像時の撮像対象）である運転者の顔の輪郭の検出並びに目及び鼻孔の位置の特定等の検出対象に関する検出処理であり、例えば本願出願人により出願された特開２００４−２３４４９４号公報、特開２００４−２３４３６７号公報等の文献に記載された処理である。なおこれらの画像処理は、必ずしも特開２００４−２３４４９４号公報及び特開２００４−２３４３６７号公報に記載された処理に限るものではなく、その用途、ハードウェア構成、他のアプリケーションプログラムとの連携等の条件に応じて適宜選択することが可能である。【００４４】  次に本発明の実施の形態１における画像処理システムにて用いられる各種装置の処理について説明する。図２は、本発明の実施の形態１における画像処理システムにて用いられる画像処理装置２の処理を示すフローチャートである。画像処理装置２では、ＲＡＭ２４に記憶させたコンピュータプログラム３を実行するＣＰＵ２１の制御により、撮像装置１の撮像により得られ通信インタフェース２６を介して受け付けた画像データをフレームメモリ２５から抽出し（Ｓ１０１）、抽出した画像データにより示される画像の水平方向（第１方向）に並ぶ画素列中の基準点、及び検出範囲を設定する（Ｓ１０２）。設定される基準点とは、検出対象である運転者の顔の縦方向の中心線が存在する確率が高いと考えられる点であり、例えばＨＤ２３に記録又はＲＡＭ２４に記憶している前回の検出結果から予測される。ただし必ずしも設定した基準点が顔の中心線上に有る必要はない。運転者の顔の縦方向の中心線は、画像データにより示される画像内では、垂直方向を示すｘ座標にて示される。そしてステップＳ１０２において、水平方向に並ぶ画素列中では、当該ｘ座標に対応する点が基準点として設定される。検出範囲とは、検出対象を検出すべく画像内に設定される検出対象が検出される可能性が高い一辺が画像の水平方向に平行な四角形の領域であり、画像全体から検出対象を検出するのではなく、範囲を絞り込むことにより、検出する処理の負荷を軽減することができる。【００４５】  画像処理装置２では、ＣＰＵ２１の制御により、画像の水平方向に並ぶ画素列に対し、基準点から外側の方向へ、画素の輝度を所定の演算にて二次微分し（Ｓ１０３）、二次微分した結果に基づいて、水平方向の各画素列における極小点を検出し（Ｓ１０４）、検出した結果である極小点の位置（ｘ座標）をＲＡＭ２４に記憶させる（Ｓ１０５）。水平方向の画素列に対する極小点の検出及び記憶は、画像の検出範囲内の全ての画素列に対して行われる。またＲＡＭ２４内には、検出した極小点を記憶させる極小点分布テーブルが形成される。なお極小点分布テーブルは、ＲＡＭ２４ではなくＨＤ２３内に形成する様にしても良い。【００４６】  そして画像処理装置２では、ＣＰＵ２１の制御により、ＲＡＭ２４に形成する極小点分布テーブルに記憶させた各画素列の極小点を垂直方向（第２方向）に積算し（Ｓ１０６）、積算した結果に基づいて、検出対象の水平方向の位置（ｘ座標）を検出する（Ｓ１０７）。ステップＳ１０６における積算とは、各画素列の極小点の位置（ｘ座標）を集計し、位置毎の極小点の数を算出する処理である。ステップＳ１０７にて検出される水平方向の位置とは、基準点から各側について、特定点の積算値が最大値となる位置、及び最大値となる位置から外側で、積算値が最大値の１／２となる位置である。即ち検出対象である運転者の顔に対し、左側で積算値が最大値となる位置、該位置の外側で最大値の１／２となる位置、並びに右側で積算値が最大となる位置、該位置の外側で最大値の１／２となる位置を検出対象の水平方向の位置として検出する。【００４７】  そして画像処理装置２では、検出した結果をＨＤ２３に記録及び／又はＲＡＭ２４に記憶し、検出した結果に基づく目及び鼻孔の位置の検出等の各種画像処理を行い、またその結果に基づく運転支援処理を行う。【００４８】  図２のフローチャートを用いて説明した処理を更に具体的に説明する。図３は、本発明の実施の形態１における画像処理システムの画像の抽出から基準点及び検出範囲の設定までの処理の例を概念的に示す説明図である。図３中、実線で示した外側の枠がステップＳ１０１にて抽出した画像データにより示される画像の全体であり、検出対象である運転者の顔の画像が含まれている。一点鎖線で示した内側の枠がステップＳ１０２にて設定した検出範囲である。図３の横方向の太線Ｌは、画像を構成する水平方向に並ぶ画素列を示し、縦方向の破線は、運転者の顔の中心線Ｃであり、中心線Ｃと画素列との交点が、ステップＳ１０２にて設定される基準点となる。【００４９】  図４は、本発明の実施の形態１における画像処理システムの画像の輝度の水平方向の分布の例を示す説明図である。図４（ａ）は、図３を用いて示した画像の太線Ｌの位置で水平方向に並ぶ画素の輝度の分布を示しており、運転者の顔の中心線Ｃの付近、即ち鼻に対応する位置の輝度が高く、中心線Ｃから外側に行く程、輝度が低くなる。このように撮像装置１に近い程高い輝度になるという輝度の分布は、撮像装置１の近くに照明装置を配置することにより顕著となる。このように分布した画素列の輝度を二次微分するステップＳ１０３の処理は、下記の式１を用いた演算により行われる。【００５０】  Ｆ（ｘ，ｎ）＝Ａ（ｘ−ｎ）＋Ａ（ｘ＋ｎ）−２×Ａ（ｘ）  …式１
但し、Ｆ（ｘ，ｎ）：位置ｘでの二次微分値
ｘ：水平方向の画素列のｘ座標
ｎ：定数（ここでは２及び３）
Ａ（ｘ）：位置ｘでの輝度値【００５１】  そしてステップＳ１０４では、式１により算出した二次微分値Ｆ（ｘ，ｎ）が下記の条件を満足する位置（ｘ座標）を極小点として検出する。図４（ｂ）は、図４（ａ）に示す輝度の分布を二次微分した結果に基づき検出された極小点の画素列上の位置を×印にて示している。【００５２】  Ｆ（ｘ，２）＜Ｎ  …式２
Ｆ（ｘ，３）＜Ｎ  …式３
上記式２、式３をいずれも満足するｘ（式２及び式３の論理積が真値）
但し、Ｎ：所定の閾値【００５３】  図４に示す例では、点ａ、点ｂ、点ｃ及び点ｄとして示した４点が二次微分した結果に基づく極小点として検出される。図４（ａ）に示す点ａは、図４に向かって左側の顔の輪郭、点ｂは、鼻の付け根から小鼻にかけての鼻の縁部、点ｃは、図４に向かって右側の鼻の縁部、そして点ｄは、顔の輪郭の位置に夫々ほぼ対応する。ただしステップＳ１０４における極小点の検出では、例えば検出対象の顔ではない背景からも極小点を検出する可能性がある。従って基準点から外側の方向へ画素の輝度を二次微分していき、その結果が所定の条件を満足した場合、背景の可能性が高いと判断し、当該画素列における二次微分を終了する。【００５４】  所定の条件としてここでは３つの条件を設定する例を示す。第１条件は、２つ目の極小点を検出した場合である。基準点から外側の方向へ二次微分した場合、図４（ａ）に示す様に鼻の縁部及び顔の輪郭の２点で極小点が検出される。そこで３点目以降は、背景であると判断するのである。なおここでいう２点とは、基準点から一方へ二次微分した場合の２点であり、左方向及び右方向に二次微分するので、画素列全体としては最大４点の極小点が検出されることになる。第２条件は、輝度値の変化が所定値以下となった場合である。例えば輝度が２５６段階に分級した階調値として示されている場合、一の画素との輝度差が１６以下である画素が、一の画素から３５画素分連続した場合、背景であると判断するのである。第３条件は、輝度値が所定の閾値以下となった場合である。このように設定された第１条件、第２条件及び第３条件のいずれか一つでも満足した場合、当該画素列について基準点から行った一方への二次微分を終了する。【００５５】  図５は、本発明の実施の形態１における画像処理システムの画像の輝度の極小点の積算値の分布の例を示すグラフである。図５は、ステップＳ１０４にて検出した極小点をステップＳ１０６にて積算した結果を示すグラフであり、横軸が画像の水平方向に対応し、縦軸が極小点の度数を示している。図５に示す様に極小点を垂直方向に積算した場合、度数の分布は、検出対象である運転者の顔の両側の輪郭の付近にピークを有する形状となる。ここで図５に向かって左側のピークに対し、積算値が最大となる位置を位置Ｌｉｎとし、最大値となる位置から外側で積算値が最大値の１／２となる位置を位置Ｌｏｕｔとする。同様にして図５に向かって右側のピークに対し、積算値が最大値となる位置を位置Ｒｉｎとし、最大値となる位置から外側で積算値が最大値の１／２となる位置を位置Ｒｏｕｔとする。【００５６】  図６は、本発明の実施の形態１における画像処理システムの画像に対する検出対象の検出結果の例を概念的に示す説明図である。図６は、図３に示した検出対象である運転者の顔が示された画像と、図５に示した極小点の積算結果に基づき検出した位置とを示している。図６における縦方向に示した線が、極小点の積算結果に基づき検出した位置Ｌｉｎ、位置Ｌｏｕｔ、位置Ｒｉｎ及び位置Ｒｏｕｔを示しており、図６に示す様に、検出した４つの位置は、検出対象の輪郭にほぼ対応している。即ちステップＳ１０７として説明した様に、積算した結果から検出対象の水平方���の位置、即ち検出対象である運転者の顔の輪郭の位置が検出される。【００５７】  前記実施の形態１に示した各種条件等は、あくまでも一例であり、システム構成、目的等の応じて適宜設定することが可能である。例えば、ステップＳ１０７では、極小値の積算値が最大値となる位置及び最大値の１／２となる位置に基づいて検出対象の水平方向の位置を検出する形態を示したが、本発明はこれに限らず、最大値となる位置のみに基づいて検出する様にしても良く、また１／２以外の値、即ち最大値より所定率低い任意に設定された値の位置に基づいて水平方向の位置を検出する様にしても良い。【００５８】実施の形態２．
実施の形態２は、実施の形態１とは異なる二次微分を行う形態である。なお実施の形態２における画像処理システムの構成は、実施の形態１と同様であるので、実施の形態１を参照するものとし、その説明を省略する。【００５９】  本発明の実施の形態２における画像処理システムにて用いられる各種処理について説明する。図７は、本発明の実施の形態２における画像処理システムにて用いられる画像処理装置２の処理を示すフローチャートである。画像処理装置２では、ＲＡＭ２４に記憶させたコンピュータプログラム３を実行するＣＰＵ２１の制御により、撮像装置１の撮像により得られ通信インタフェース２６を介して受け付けた画像データをフレームメモリ２５から抽出し（Ｓ２０１）、抽出した画像データにより示される画像を例えば垂直方向に１／８、水平方向に１／８の割合で縮小し（Ｓ２０２）、縮小した画像データにより示される画像の水平方向（第１方向）に並ぶ画素列中の基準点、及び検出範囲を設定する（Ｓ２０３）。縮小処理を行うことにより、実施の形態２における二次微分処理時の検出対象の検出が容易となる。なお縮小処理を行うことにより、二次微分時の処理負荷を軽減するという効果も生じるので、前述した実施の形態１に対しても縮小処理を行う様にしても良い。また実施の形態２において縮小率の設定は任意に設定することが可能であり、更には縮小処理を省略することも可能である。【００６０】  画像処理装置２では、ＣＰＵ２１の制御により、画像の水平方向に並ぶ画素列に対し、基準点から外側の方向へ、画素の輝度を二次元のラプラシアンフィルタ処理により二次微分し（Ｓ２０４）、各画素の二次微分値の度数分布に基づいて、二次微分値の基準値を決定し（Ｓ２０５）、決定した基準値以上である画素の二次微分値を、所定値に変換し（Ｓ２０６）、一部の値を変換した二次微分値をＲＡＭ２４に記憶させる（Ｓ２０７）。処理の対象となる画像の輝度は２５６段階に分級された階調値として示されており、画像の縁部を明確化するラプラシアンフィルタ処理による二次微分を行うことにより、検出対象である運転者の顔の輪郭の階調値が大きくなる。またステップＳ２０５にて二次微分値の度数分布に基づき決定される基準値は、ここでは階調値の上位に分布する度数の３０％の位置の二次微分値、例えば画素数が１０００である場合に、３００番目に高い値の二次微分値を基準値として決定する。即ち二次微分値の分布を示すヒストグラムの全体の中で、高い値を有する３０％の画素を抽出すべく、上位に分布する度数の３０％の位置に対応する二次微分値を基準値として決定する。そしてステップＳ２０６の所定値とは、最大値、例えば階調値が０〜２５５である場合、２５５に設定されている。即ちステップＳ２０５〜Ｓ２０６の処理により、二次微分値の上位３０％を最大値に変換することで、ラプラシアンフィルタ処理による二次微分で明確にされた検出対象の輪郭を、更に強調することになる。水平方向の画素列に対する二次微分に係る処理及び記憶は、画像の検出範囲内の全ての画素列に対して行われる。またＲＡＭ２４内には、二次微分値を記憶させる二次微分値分布テーブルが形成される。なお二次微分値分布テーブルは、ＲＡＭ２４ではなくＨＤ��３内に形成する様にしても良い。【００６１】  そして画像処理装置２では、ＣＰＵ２１の制御により、ＲＡＭ２４に形成する二次微分値分布テーブルに記憶させた各画素列の二次微分値を垂直方向（第２方向）に積算し（Ｓ２０８）、積算した結果に基づいて、検出対象の水平方向の位置（ｘ座標）を検出する（Ｓ２０９）。ステップＳ２０９にて検出される水平方向の位置とは、基準点から各側について、二次微分値の積算値が極大値となる位置、ここでは極大値の中で積算値が上位の３点となる位置である。【００６２】  そして画像処理装置２では、検出した結果をＨＤ２３に記録及び／又はＲＡＭ２４に記憶し、検出した結果に基づく目及び鼻孔の位置の検出等の各種画像処理を行い、またその結果に基づく運転支援処理を行う。【００６３】  図７のフローチャートを用いて説明した処理を更に具体的に説明する。図８は、本発明の実施の形態２における画像処理システムの画像の抽出から基準点及び検出範囲の設定までの処理の例を概念的に示す説明図である。図８中、実線で示した外側の枠がステップＳ２０２にて縮小した画像の全体であり、検出対象である運転者の顔の画像が含まれている。一点鎖線で示した内側の枠がステップＳ２０３にて設定した検出範囲である。図８の横方向の太線Ｌは、画像を構成する水平方向に並ぶ画素列を示し、縦方向の破線は、運転者の顔の中心線Ｃであり、中心線Ｃと画素列との交点が、ステップＳ２０３にて設定される基準点となる。【００６４】  図９は、本発明の実施の形態２における画像処理システムのラプラシアンフィルタ処理に用いられる係数の例を示す説明図である。ステップＳ２０４にて行う二次元のラプラシアンフィルタ処理では、一の画素の輝度と、該画素を中心として、上下左右及び斜め方向に隣接する八の画素の輝度に基づいて一の画素の二次微分値を算出する処理である。図９に示す係数を用いる場合、一の画素の輝度及び隣接する八の画素の輝度に対し、夫々対応する位置の係数を乗じ、その結果を合計した値が二次微分値として算出される輝度となる。【００６５】  図１０は、本発明の実施の形態２における画像処理システムのラプラシアンフィルタ処理を行った画像の例を示す説明図である。ステップＳ２０４にて二次元のラプラシアンフィルタ処理を行うことにより、図８に例示した画像は、検出対象である運転者の顔の輪郭等の縁部が明確化された図１０に示す画像に変換される。【００６６】  図１１は、本発明の実施の形態２における画像処理システムの一部の値を変換した二次微分値の積算値の分布の例を示すグラフである。図１１は、ステップＳ２０４〜Ｓ２０６の処理の結果により求めた値をステップＳ２０８にて積算した結果を示すグラフであり、横軸が画像の水平方向に対応し、縦軸が積算値を示している。図１１に示す様に二次微分値を垂直方向に積算した場合、検出対象である運転者の顔の両側の輪郭の付近にピークを有する形状となる。ここで図１１に向かって左側のピークに対し、極大値の最大値となる位置をＬ１、２番目及び３番目に大きい値の位置を夫々Ｌ２及びＬ３とする。同様にして図１１に向かって右側のピークに対し、極大値の最大値となる位置をＲ１、２番目及び３番目に大きい値の位置を夫々Ｒ２��びＲ３とする。これらの６点を検出対象である運転者の顔の輪郭の位置の候補、即ち顔の輪郭である可能性が高い位置として検出する。そして検出された６点を用いて、運転者の輪郭の位置の更なる検出処理、例えば他の方法にて検出された輪郭の位置との比較による最終的な輪郭の位置の決定等の処理を行う。【００６７】  前記実施の形態２に示した各種条件等は、あくまでも一例であり、システム構成、目的等の応じて適宜設定することが可能である。例えば、ステップＳ２０９では、二次微分値の積算値の極大値に基づき左右夫々３点の位置に基づいて検出対象の水平方向の位置を検出する形態を示したが、本発明はこれに限らず、極大値が最大となる位置のみに基づいて検出する様にしても良い等、様々な条件設定を行う事が可能である。【００６８】実施の形態３．
実施の形態３は、実施の形態２において、画像を縮小する処理を撮像装置１にて行う構成である。図１２は、本発明の実施の形態３における画像処理システムの構成例を示すブロック図である。図１２中１は、撮像装置であり、撮像装置１は、ＭＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、撮像部１４、Ａ／Ｄ変換器１５、フレームメモリ１６及び通信インタフェース１７、並びに画像の縮小処理を行う縮小回路１８を備えている。【００６９】  そして撮像装置１では、撮像部１４により撮像処理を行い、Ａ／Ｄ変換器１５にてデジタル画像データに変換した画像を、縮小回路１８にて縮小し、フレームメモリ１６に記憶させる。そしてフレームメモリ１６に記憶させた縮小された画像の画像データは、所定のタイミングで通信インタフェース１７から画像処理装置２へ出力される。【００７０】  画像処理装置２は、ＣＰＵ２１、本発明のコンピュータプログラム３及びデータ等の各種情報を記録した記録媒体４から情報を読み取る補助記憶部２２、ＨＤ２３、ＲＡＭ２４、フレームメモリ２５及び通信インタフェース２６を備えている。【００７１】  本発明の実施の形態３における画像処理システムでは、実施の形態２のステップ２０２の縮小処理に対応する処理を、撮像装置１の縮小回路１８にて行い、縮小処理を行った画像を示す画像データを画像処理装置２へ出力する。画像処理装置２における処理は、実施の形態２と同様であるので、実施の形態２を参照するものとし、説明を省略する。但し実施の形態２のステップＳ２０２における縮小処理は、既に撮像装置１にて行われているため実行されないことは言うまでもない。【００７２】  前記実施の形態３では、縮小処理を撮像装置１にて行う形態を示したが、実施の形態１及び実施の形態２の処理の一部又は全部を撮像装置１に行わせることにより、更に無数の形態に展開することが可能である。【００７３】  前記実施の形態１乃至３では、平面直角座標系にて示される画像データに対する処理を示したが本発明はこれに限らず、例えばハニカム状に配置された画素を含む画像を扱う場合に第１方向と第２方向とが６０度の角度をもって交差する座標系にて示される画像データに適用する等、様々な座標系の画像データに適用することが可能である。【００７４】  また前記実施の形態１乃至３では、車両の運転者を検出対象とする形態を示したが、本発明はこれに限らず、様々な人物、更には人物以外の生物又は無生物を検出対象とする形態であっても良い。【００７５】  さらに前記実施の形態１乃至３では、車載カメラを用いた撮像装置の撮像により生成された画像から検出対象を検出する形態を示したが、本発明はこれに限らず、様々な装置により様々な方法にて生成された画像をＨＤに記録しておき、記録している画像から特定の検出対象を検出する様々な画像処理に適用することが可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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