(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
装着ヘッドが移動を停止して前記装着ヘッドの吸着ノズルが電子部品を取り出し、前記装着ヘッドが撮像カメラ上へ移動し、前記撮像カメラにて吸着ノズルに吸着されている電子部品を撮像し、前記装着ヘッドの吸着ノズルに吸着されている電子部品を前記撮像カメラで撮像した画像の認識結果に基づいて回転駆動モータにより前記吸着ノズルの回転方向のずれ量分の回転補正をし、プリント基板上へ移動して停止した前記装着ヘッドの前記吸着ノズルがプリント基板に電子部品を装着する電子部品装着装置において、前記装着ヘッドの移動停止時の前記回転駆動モータの停止中に前記回転駆動モータの駆動回路に前記回転駆動モータの回転時の駆動電流より高い電流値に上昇させる電流値上昇指令を与えるように制御する制御装置とから成ることを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項２】
前記装着ヘッドが移動を停止する前から停止後前記吸着ノズルに吸着されている電子部品を前記撮像カメラで撮像し前記装着ヘッドが移動を開始するまでの間、前記回転駆動モータの停止中に前記制御装置が前記回転駆動モータの駆動回路に前記電流値上昇指令を与えるように制御することを特徴とする請求項１に記載の電子部品装着装置。
【請求項３】
前記装着ヘッドの吸着ノズルが電子部品を吸着して取り出すとき、又は前記装着ヘッドの吸着ノズルに吸着されている電子部品を前記プリント基板に装着するときの前記回転駆動モータの停止中に前記制御装置が前記回転駆動モータの駆動回路に前記電流値上昇指令を与えるように制御することを特徴とする請求項１に記載の電子部品装着装置。
【請求項４】
装着ヘッドが移動を停止して前記装着ヘッドの吸着ノズルが電子部品を取り出し、前記装着ヘッドが撮像カメラ上へ移動し、前記撮像カメラにて吸着ノズルに吸着されている電子部品を撮像し、前記装着ヘッドの吸着ノズルに吸着されている電子部品を前記撮像カメラで撮像した画像の認識結果に基づいて回転駆動モータにより前記吸着ノズルの回転方向のずれ量分の回転補正をし、プリント基板上へ移動して停止した前記装着ヘッドの前記吸着ノズルが下降してプリント基板に電子部品を装着する電子部品装着装置において、前記装着ヘッドの移動停止前から移動停止中に亘る前記回転駆動モータの停止中に前記回転駆動モータの駆動回路に前記回転駆動モータの回転時の駆動電流より高い電流値に上昇させる電流値上昇指令を与えるように制御する制御装置を備えたことを特徴とする電子部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
装着ヘッドの吸着ノズルが電子部品を取り出し、装着ヘッドが移動し、撮像カメラにて吸着ノズルに吸着されている電子部品を撮像し、移動した前記装着ヘッドの吸着ノズルにて前記カメラで撮像した画像の認識結果に基づいて回転駆動モータにより前記吸着ノズルを回転方向のずれ量分の回転補正をしてプリント基板に該電子部品を装着する電子部品装着装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
前記回転駆動モータは、動作を停止しているときは、発熱や総合的な電流値を抑制する目的で低い電流値に下げているため、該モータの停止中ではそのロータの保持トルクが低下する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従って、この低下により前記装着ヘッドが設けられている例えばロータリテーブルの旋回加速度により前記ロータが加振されるが、特に吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像する撮像ステーションで加振されるとブレた画像となり、装着装置の高速化に伴い、前記電子部品の位置認識の精度が良くないという事態が発生する問題があった。
【０００４】
そこで本発明は、電子部品装着装置における電子部品の吸着・認識・装着というタイミングにおいて、吸着ノズル回転用の回転駆動モータの停止中であっても、電流値をある期間だけ上昇させ、外乱による回転駆動モータのロータの振動を抑制することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このため第１の発明は、装着ヘッドが移動を停止して前記装着ヘッドの吸着ノズルが電子部品を取り出し、前記装着ヘッドが撮像カメラ上へ移動し、前記撮像カメラにて吸着ノズルに吸着されている電子部品を撮像し、前記装着ヘッドの吸着ノズルに吸着されている電子部品を前記撮像カメラで撮像した画像の認識結果に基づいて回転駆動モータにより前記吸着ノズルの回転方向のずれ量分の回転補正をし、プリント基板上へ移動して停止した前記装着ヘッドの前記吸着ノズルがプリント基板に電子部品を装着する電子部品装着装置において、前記装着ヘッドの移動停止時の前記回転駆動モータの停止中に前記回転駆動モータの駆動回路に前記回転駆動モータの回転時の駆動電流より高い電流値に上昇させる電流値上昇指令を与えるように制御する制御装置とから成ることを特徴とする。
【０００６】
また第２の発明は、前記装着ヘッドが移動を停止する前から停止後前記吸着ノズルに吸着されている電子部品を前記撮像カメラで撮像し前記装着ヘッドが移動を開始するまでの間、前記回転駆動モータの停止中に前記制御装置が前記回転駆動モータの駆動回路に前記電流値上昇指令を与えるように制御することを特徴とする。
【０００７】
更に第３の発明は、前記装着ヘッドの吸着ノズルが電子部品を吸着して取り出すとき、又は前記装着ヘッドの吸着ノズルに吸着されている電子部品を前記プリント基板に装着するときの前記回転駆動モータの停止中に前記制御装置が前記回転駆動モータの駆動回路に前記電流値上昇指令を与えるように制御することを特徴とする
また第４の発明は、装着ヘッドが移動を停止して前記装着ヘッドの吸着ノズルが電子部品を取り出し、前記装着ヘッドが撮像カメラ上へ移動し、前記撮像カメラにて吸着ノズルに吸着されている電子部品を撮像し、前記装着ヘッドの吸着ノズルに吸着されている電子部品を前記撮像カメラで撮像した画像の認識結果に基づいて回転駆動モータにより前記吸着ノズルの回転方向のずれ量分の回転補正をし、プリント基板上へ移動して停止した前記装着ヘッドの前記吸着ノズルが下降してプリント基板に電子部品を装着する電子部品装着装置において、前記装着ヘッドの移動停止前から移動停止中に亘る前記回転駆動モータの停止中に前記回転駆動モータの駆動回路に前記回転駆動モータの回転時の駆動電流より高い電流値に上昇させる電流値上昇指令を与えるように制御する制御装置を備えたことを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１及び図２に於いて、１はＹ軸モータ２の駆動によりＹ方向に移動するＹテーブルであり、３はＸ軸モータ４の駆動によりＹテーブル１上でＸ方向に移動することにより結果的にＸＹ方向に移動するＸＹテーブルであり、チップ状電子部品５（以下、電子部品あるいは部品という。）が装着されるプリント基板６が図示しない固定手段に固定されて載置される。
【０００９】
７は供給台であり、電子部品５を供給する部品供給装置８が多数台配設されている。９は供給台駆動モータであり、ボールネジ１０を回動させることにより、該ボールネジ１０が嵌合し供給台７に固定されたナット１１を介して、供給台７がリニアガイド１２に案内されてＸ方向に移動する。１３は間欠回動するロータリテーブルであり、該テーブル１３の外縁部には取出ノズルとしての吸着ノズル１４を複数本有する装着ヘッド１５が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設されている。
【００１０】
次に、前記ロータリテーブル１３の間欠回転の停止による主たる停止ステーションについて説明するが、吸着ノズル１４が供給装置８より部品５を吸着して取り出す装着ヘッド１５のロータリテーブル１３の停止位置（図１中上方の黒丸の付された位置）が吸着ステーションＩであり、該吸着ステーションＩにて装着ヘッド１５が下降することにより吸着ノズル１４が部品５を吸着する。
【００１１】
ＩＩは部品５を吸着した装着ヘッド１５がロータリテーブル１３の間欠回転により停止する撮像ステーションであり、撮像カメラ１６により部品５の画像が撮像され吸着ノズル１４に対する部品５の位置ずれが認識される。
【００１２】
ＩＩＩは吸着ノズル１４が吸着保持している部品５をプリント基板６に装着するために装着ヘッド１５が停止する装着ステーション（図１中下方の黒丸の付された位置）であり、装着ヘッド１５の下降によりＸＹテーブル３の移動により所定の位置に停止したプリント基板６に部品５は装着される。
【００１３】
１８は後述する電流駆動負荷としてのパルスモータ３１を駆動するためのロータリテーブル１３内に格納された駆動回路８２（図４参照）からの電流を伝達するための動力線１８Ａ、後述する電流駆動負荷である真空バルブ４４に電流を伝達するための動力線１８Ｂ及び他の電流駆動負荷に電流を伝達して流す電線等をも含むケーブルであり、各装着ヘッド１５に接続されている。また該ケーブル１８には、後述する原点検出素子４３への通信線１８Ｃ及び１８Ｄを配する。１９は吸着ノズル１４より電子部品５を吸着するため図示しない真空源に連通する真空チューブである。
【００１４】
装着ヘッド１５はヘッドブロック２１を介してリニアガイド２２に取り付けられ、ロータリテーブル１３に対して上下動可能になされている。
【００１５】
以下に図３に基づき装着ヘッド１５について説明する。装着ヘッド１５内には吸着ノズル１４回転用のパルスモータ３１が組み込まれ形成されている。
【００１６】
３２は該モータ３１の回転体としてのロータであり、ハウジング部となっているステータ３０内でθ方向に回転可能になされている。θ方向とは上下に伸びる軸（鉛直軸）の回りに回転する方向である。３３はロータ３２の周囲に全周にわたり埋設された永久磁石であり、その上下には該磁石３３に磁化される鉄芯３４が周方向に凹凸を繰り返して設けられている。３５はステータ３０の内壁に全周にわたり取り付けられた鉄芯であり該鉄芯３５のステータ３０の周方向の複数個所は突部となっており、該突部の周りにはコイル３６が巻かれている。
【００１７】
該コイル３６に前記ケーブル１８よりのパルス状の電流が流され、永久磁石３３に磁化された鉄芯３４の突部との反発力によりロータ３２はパルス数に応じて所定角度量回転する。３８はロータ３２をステータ３０に対して回転可能に支持するベアリングである。
【００１８】
前記吸着ノズル１４は夫々ロータ３２を上下方向に貫通して上下動可能に設けられており、該ノズル１４の先端から真空吸引孔４０が穿設されている。該真空吸引孔４０はノズル１４の側面の中間でロータ３２側に開口しており、ロータ３２に穿設された連通孔３７を介して該ロータ３２の軸方向に伸びる真空室３９に連通する。ノズル１４の上部には係合体４２が形成されており、押圧バネ５０により下方に付勢されている。前記ロータ３２の上部には各吸着ノズル１４の係合体４２に係合して該バネ５０に抗して吸着ノズル１４を上昇した状態に保持するためのレバー４６がロータ３２の軸方向に揺動するようバネ４７に付勢されて取り付けられている。図示しないレバー回動装置によりレバー４６がバネ４７に抗してその下端が開くように揺動されると該レバー４６により図３の左側のように保持されていた吸着ノズル１４は下方に右側のように突出して部品５を吸着する使用状態になされる。ノズル１４が使用されずに係合体４２がレバー４６に保持され収納された図３の左側の状態ではノズル１４の胴部の開口は連通孔には連通せず、連通孔３７はノズル１４の側面で封止され真空が漏れないようになされている。
【００１９】
前記真空室３９はロータ３２の上部にて回転可能なロータリジョイント４９を介して前記真空チューブ１９に連通している。ロータリジョイント４９は図示しない中空部を有する回転端５１及び該回転端５１に図示しないボールベアリングにより相対的に回転可能に設けられた図示しない中空部を有する固定端５２とより構成されている。
【００２０】
図２において、５７はインデックスユニットであり、図示しないモータの出力軸の回転が減速機５８により減速され該ユニット５７に入力され、該ユニット５７の出力軸が間欠的に所定角度を割出し回転し、該出力軸に連結されたロータリテーブル１３の間欠回転を駆動する。該減速機５９の出力軸であるインデックス入力軸（図示せず）はインデックスユニット５７のハウジング５９を貫通して設けられている。
【００２１】
２６は部品供給装置８の揺動レバー２７を揺動させるために上下動する昇降レバーであり、該レバー２７を揺動させテープリール２８内に巻回された図示しないテープを送り該テープ内に収納された電子部品５を該ノズル１４の吸着位置に供給させる。
【００２２】
前記ロータリテーブル１３は基台２９に回転可能に取り付けられているものであり、前記供給台７及びＸＹテ−ブル３も該基台２９に対して移動するものである。
【００２３】
ロータ３２の下端部４８は円盤形状を呈するが、この下端部４８の円周上の１箇所にはマグネット４１が埋設されている。またステータ３０には原点検出のための電流駆動負荷としての原点検出素子４３（ホールＩＣ）が設けられており、ロータ３２の回転によりマグネット４１が該原点検出素子に対向した時に原点検出信号が出力され、この信号電流が前記ケーブル１８内の通信線１８Ｄを流れてロータリテーブル１３内のマイクロコンピュータ７８に該信号が入力されるようになされている。
【００２４】
また、前記ヘッドブロック２１には電流駆動負荷としての真空バルブ４４が搭載されており、真空チューブ１９を介してヘッド１５の真空室３９内に負圧を供給するためにロータリテーブル１３内の真空通路４５を介して図示しない真空源に連通させるように切り替えるか、前記真空室３９を大気開放状態に切り替える機能を有している。該真空バルブ４４は電磁弁であり、前記ケーブル１８中の動力線１８Ｂを流れる電流によりロータリテーブル１３内の後述するマイクロコンピュータ７８からの制御により駆動される。
【００２５】
図３に示すように、ケーブル１８は装着ヘッド１５にヘッド側接続部材としてのコネクタ５４で着脱自在に接続されている。ケーブル１８に固定されている駆動側コネクタ５５とヘッド１５に固定されている従動側コネクタ５６でコネクタ５４は構成されており、駆動側コネクタ５５が従動側コネクタ５６に着脱されるものである。従動側コネクタ５６の各端子にモータ３１の駆動用電流を流す動力線１８Ａ、原点検出素子４３からの信号電流を流す通信線１８Ｃ、１８Ｄ及び真空バルブ４４を駆動する電流を流す動力線１８Ｂ等が半田付け等で固定されているものである。前記ケーブル１８はロータリテーブル１３に一体コネクタであるテーブル側接続部材５３（図４参照）で着脱自在に接続されている。
【００２６】
図４に基づき、電子部品自動装着装置の制御ブロックについて説明する。７４はホストＣＰＵであり、ＲＡＭ７５に記憶された種々のデータ等に基づき、ＲＯＭ７６に格納されたプログラムに従って電子部品５の装着に係わる種々の動作を制御する。７７はＣＰＵ７４にＲＡＭ７５等を接続するバスラインである。
【００２７】
ＲＡＭ７５には、図示しない装着データがプリント基板６の種類毎に記憶されており、該データのステップ番号の順番にリール番号で示される供給台７上の位置の部品供給装置８より部品５が取り出され、プリント基板６の座標位置に装着角度データで示される角度位置で装着されるものである。ロータ３２の回動により吸着ノズル１４が装着角度データ分だけが回転すると部品供給装置８から取り出された電子部品５は吸着された姿勢が正しければ装着すべき角度位置となるようになされている。
【００２８】
ホストＣＰＵ７４はこの装着データに基づきＸＹテ−ブル３の移動すべき距離を表すデータをＸ方向及びＹ方向毎にＹ軸モータ２、Ｘ軸モータ４を駆動する駆動回路６０、６１にインターフェース６２、６３を介して指令すると共に後述するマイクロコンピュータ７８に装着角度データに基づきこの制御用データの信号が送られるものである。
【００２９】
バスライン７７にはさらにパルスモータ３１の制御のためのシリアルインターフェース７９が接続されているが、パルスモータ３１は基台２９に対して回転するロータリテーブル１３の装着ヘッド１５に搭載されており、ホストＣＰＵ７４は基台２９内に取り付けられているためパルスモータ３１とＣＰＵ７４の間の配線はこの部分ではリード線を半田付けして接続することができない。このためスリップリング８０を介して各パルスモータ３１を駆動するための制御手段としてのマイクロコンピュータ７８が接続されている。該マイクロコンピュータ７８内には図示しないシリアルインターフェースが組み込まれており、スリップリング８０からの配線は、パルスモータ３１に対応する個数だけカレントループのマルチドロップの通信形態で図示しないインターフェースに接続されてマイクロコンピュータ７８に接続されている。各マイクロコンピュータ７８にはパルスモータ３１に電流を流して駆動する駆動回路８２が接続される。
【００３０】
マイクロコンピュータ７８ではパルスモータ３１が回転すべき角度量がホストＣＰＵ７４から与えられると、それに応じた速度波形を算出して発生させる働きをし、その波形に基づくデータにより駆動回路８２がパルスモータ３１を駆動する電流を前記ケーブル１８に流すものである。
【００３１】
また、駆動回路８２には前記真空バルブ４４が前記ケーブル１８を介して接続される。真空バルブ４４は対応する装着ヘッド１５が吸着ステ−ションＩに達した時に真空をＯＮして吸着ノズル１４より部品５を真空吸着させ、当該ヘッド１５が装着ステ−ションＩＩＩに達してヘッド１５が下降して部品５を装着する際に真空がＯＦＦされ大気圧に開放するように切り替えられる。このための切替用の駆動電流を該駆動回路８２は供給するものであり、その制御はホストＣＰＵ７４の指令に基づきマイクロコンピュータ７８が行う。また、マイクロコンピュータ７８には前記原点検出素子４３がケーブル１８を介して接続され、検出信号が該コンピュータ７８に伝えられる。
【００３２】
６５は例えば光学式エンコーダ又はレゾルバなどの回転角度検出器で、インデックスユニット５７の出力軸に設けられ、ロータリテーブル１３の回転角度を検出する。該回転角度検出器６５からインターフェース６６を介する角度情報に基づいてホストＣＰＵ７４がシリアルインターフェース７９、マイクロコンピュータ７８を介して前記パルスモータ３１の駆動回路８２に電流値上昇指令を与え、該駆動回路８２から上昇した電流が動力線１８Ａに流れパルスモータ３１に与えられる。
【００３３】
即ち、前記パルスモータ３１は、動作を停止しているときは、発熱や総合的な電流値を抑制する目的で電流値を下げるのが一般的であり、下げるとモータ３１の停止中はロータ３２の保持トルクが低下するので、この低下により前記ロータリテーブル１３の旋回加速度により前記ロータ３２が加振されて振動するという問題があった。このため、前記回転角度検出器６５からの角度情報に基づいて、即ち、例えば撮像ステーションＩＩの直前のステーションの停留終了から撮像ステーションＩＩの停留終了までの間に前述したようにパルスモータ３１に流れる電流の値（以下「電流値」という）を上昇させ（回転時の駆動電流の１３０％の電流値に上昇させるが、この電流値及び上昇させる期間は前記ＲＡＭ７５に記憶されている）、外乱によるパルスモータ３１のロータ３２の振動を抑制するものである。
【００３４】
これにより、従来吸着ノズル１４に吸着された電子部品５を撮像する撮像ステーションで加振されるとブレた画像となって、装着装置の高速化に伴い、前記電子部品の位置認識ができなくなる事態が発生するという問題があったが、この問題を解消することができる。
【００３５】
以上のような構成により、以下動作について説明する。先ず、電子部品自動装着装置の電子部品５をプリント基板６に装着する自動運転の動作について説明する。装置に電源が投入されると、各装着ヘッド１５の吸着ノズル１４の回転角度（即ちロータ３２の回転角度）の原点位置の検出が行われる。即ち、ロータ３２を低速で回転させ、原点検出素子４３がマグネット４１に対向する位置で検出信号が出力され、該信号電流がケーブル１８を介して伝達されマイクロコンピュータ７８に検出され、原点位置が記憶される。
【００３６】
次に、自動運転が開始されると、ロータリテーブル１３のインデックスユニット５７により割出されて間欠回転により吸着ステ−ションＩに装着ヘッド１５が停止した際に、供給台駆動モータ９の駆動により供給台７が移動され、供給すべき電子部品５を収納する部品供給装置８は吸着ステ−ションＩの装着ヘッド１５の吸着ノズル１４の吸着位置に停止されて該ノズル１４の下降により電子部品５が取り出される。
【００３７】
この時に、マイクロコンピュータ７８の制御によりケーブル１８を介して駆動用の電流が真空バルブ４４に流され真空バルブ４４の切替によりヘッド１５の下降の適当なタイミングで吸着ノズル１４の真空吸引孔４０に負圧が発生して部品５の吸着がなされ、また装着ヘッド１５が下降することにより曲がっていたケーブル１８が伸張し、上昇することにより再度屈曲する。
【００３８】
次に、ロータリテーブル１３がインデックスユニット５７により割出されて間欠回転を行い、やがて撮像ステーションＩＩに移動する。この場合、回転角度検出器６５によりロータリテーブル１３の回転角度がわかるので、図５に示したように撮像ステーションＩＩの直前のステーションの停留終了から撮像ステーションＩＩの停留終了までの間、ホストＣＰＵ７４がシリアルインターフェース７９、マイクロコンピュータ７８を介して前記パルスモータ３１の駆動回路８２に回転時の駆動電流の１３０％相当の電流値上昇指令を与え、該駆動回路８２から上昇した電流が動力線１８Ａに流れパルスモータ３１に与えられる。従って、ロータ３２の保持トルクが低下しないので、ロータリテーブル１３の旋回加速度により前記ロータ３２が加振されて振動することが防止される。
【００３９】
従って、従来吸着ノズル１４に吸着された電子部品５を撮像する撮像ステーションで加振されるとブレた画像となって、装着装置の高速化に伴い、前記電子部品の位置認識の精度精度が良くないという事態が発生する問題があったが、この問題を解消することができる。
【００４０】
そして、この加振が防止された状態で、ロータリテーブルの停留中に撮像カメラ１６により吸着ノズル１４に吸着された電子部品５の撮像が行われ、この画像が取り込まれる撮像ステーションＩＩでの停留の後、次のステーションに移動するがこの停留の後はホストＣＰＵ７４がシリアルインターフェース７９、マイクロコンピュータ７８を介して前記パルスモータ３１の駆動回路８２に電流値下降指令（回転時の駆動電流の５０％程度に）を与え、該駆動回路８２から下降した電流が動力線１８Ａに流れパルスモータ３１に与えられる。
【００４１】
そして、認識処理され、部品５の吸着ノズル１４に対する位置ずれが認識される。そして、認識が終了したならばＣＰＵ７４は該認識結果により補正すべき量（ずれ量）を装着データの装着角度データに加えた角度量を算出する。次に、算出された角度量が当該装着ヘッド１５のマイクロコンピュータ７８にスリップリング８０等を介して出力され、装着ステーションＩＩＩの直前のステーションでパルスモータ３１の駆動により角度位置決めが行われる。
【００４２】
更に、ロータリテーブル１３は間欠回転を行って装着ステ−ションＩＩＩに達し、角度位置決めが終了した電子部品５をＸＹテーブル３の移動（ＸＹ方向のずれ量も加味して）により装着データの示す座標位置に位置決めされたプリント基板６に装着する。この場合にも装着ヘッド１５は短い間に上下動してケーブル１８の屈曲が発生する。また、真空バルブ４４に駆動電流がケーブル１８内の動力線１８Ｂを介して出力され、吸着ノズル１４が下降する適当なタイミングで切り替えられ吸引孔４０の負圧がＯＦＦされ、大気圧に開放される。
【００４３】
次に、装着ヘッド１５が装着ステ−ションＩＩＩを通過すると、ＣＰＵ７４は原点検出動作を指令して、原点検出素子４３が原点を検出して検出信号を出力する動作がなされ、次の部品吸着動作の準備が行われる。
【００４４】
以上のように、本実施形態では撮像ステーションＩＩの直前のステーションの停留終了から撮像ステーションＩＩの停留終了までの間、前記パルスモータ３１の駆動回路８２に電流値上昇指令を与えるように制御するようにしたが、これに限らず電子部品装着装置における電子部品の吸着・認識・装着というタイミングにおいて、ロータリテーブルの間欠回転によるいずこかでパルスモータ３１の停止中でも、電流値を指定した期間だけ上昇させ、外乱による回転駆動モータのロータの振動を抑制するようにしてもよい。即ち、例えば、装着ステーションから吸着ステーションへ至る間の吸着ノズル切換え（選択）ステーションでの停留中のみ上昇させ、吸着ノズル切換え時に切換え機構がうまく作動しない（本来の位置に定まらない）ことを防止するようにしてもよい。
【００４５】
尚、この場合、特定の期間に限るのは、パルスモータ３１の停止中の全期間を上昇させると、前述したように、発熱が起こったり、総合的な電流値を抑制することができないからである。
【００４６】
また、吸着ステーション及び装着ステーションにおいて、パルスモータ３１の停止中に電流値を上げることによりロータリテーブル１３の旋回加速度による回転駆動モータのロータの振動を抑えることができ、電子部品の吸着時及び装着時の精度を確保することができる。
【００４７】
以上本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【００４８】
【発明の効果】
本発明によれば、電子部品装着装置において装着ヘッドが移動を停止するタイミングにおいて、吸着ノズル回転用の回転駆動モータの停止中であっても、電流値を上昇させ、外乱による回転駆動モータのロータの振動を抑制することができる。従って、ロータが振動することによる各種の影響を抑制することができる。
また、特に吸着ノズルに吸着された電子部品をカメラで撮像するタイミングにおいて、吸着ノズル回転用の回転駆動モータの停止中であっても、電流値をある期間だけ上昇させ、外乱による回転駆動モータのロータの振動を抑制することができるから、撮像された画像がブレるのが防止され、認識処理が良好に行える。
さらに、電子部品の吸着・装着というタイミングにおいて、吸着ノズル回転用の回転駆動モータの停止中であっても、電流値をある期間だけ上昇させ、外乱による回転駆動モータのロータの振動を抑制することができる。従って、ロータが振動して各種の影響を与えるタイミングでの、その影響を抑制することができる。
また、装着ヘッドの移動停止前から移動停止中に亘る回転駆動モータの停止中に回転駆動モータの駆動回路に回転駆動モータの回転時の駆動電流より高い電流値に上昇させる電流値上昇指令を与えるので、吸着ノズル回転用の回転駆動モータの停止中であっても、外乱による回転駆動モータのロータの振動を抑制することができる。従って、ロータが振動することによる各種の影響を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】電子部品装着装置の平面図である。
【図２】電子部品装着装置の側面図である。
【図３】装着ヘッドの一部破断せる側面図である。
【図４】電子部品装着装置の制御ブロック図である。
【図５】パルスモータの電流印加のタイミングチャート図である。
【符号の説明】
１３      ロータリテーブル
１４      吸着ノズル
１５      装着ヘッド
１６      撮像カメラ
３１      パルスモータ
３２      ロータ
６５      回転角度検出器
７４      ホストＣＰＵ
７５      ＲＡＭ
８２      駆動回路
【図１】
0004558968.tif 000002
【図２】
0004558968.tif 000003
【図３】
0004558968.tif 000004
【図４】
0004558968.tif 000005
【図５】
0004558968.tif 000006