(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録担体の情報を再生するピックアップ部と、該記録担体を着脱可能にクランプするクランプ部とを備えると共に、該ピックアップ部が該記録担体上の再生範囲の原点位置にあることを検出する原点検出部と協働する記録担体読取機構の駆動方法において、
前記記録担体読取機構が再生動作中であることを示す第１条件と、前記原点検出部が作動したことを示す第２条件の双方が成立したとき、前記ピックアップ部を前記再生範囲に戻るように移動させることを特徴とする記録担体読取機構の駆動方法。
【請求項２】
前記ピックアップ部を前記再生範囲に戻るように移動させるとき、前記記録担体読取機構の再生動作を一時停止することを特徴とする請求項１に記載の記録担体読取機構の駆動方法。
【請求項３】
前記ピックアップ部が前記再生範囲に戻る移動を完了したとき、前記再生動作を再開することを特徴とする請求項２に記載の記録担体読取機構の駆動方法。
【請求項４】
前記第１条件は、前記記録担体読取機構の再生動作中における前記ピックアップ部のフォーカス外れを検知することであることを特徴とする請求項１に記載の記録担体読取機構の駆動方法。
【請求項５】
前記ピックアップ部が前記再生範囲に戻る移動を完了したとき、フォーカススキャンをリトライした後、前記記録担体読取機構の前記再生動作を再開することを特徴とする請求項４に記載の記録担体読取機構の駆動方法。
【請求項６】
前記第１条件は、前記記録担体読取機構の再生動作中において前記ピックアップ部によるトラッキング動作におけるトラッキングエラー信号の途切れを検知することであることを特徴とする請求項１に記載の記録担体読取機構の駆動方法。
【請求項７】
前記ピックアップ部が前記再生範囲に戻る移動を完了したとき、トラッキングサーボを実行し、前記記録担体読取機構の前記再生動作を再開することを特徴とする請求項６に記載の記録担体読取機構の駆動方法。
【請求項８】
前記第１条件は、前記記録担体読取機構の再生動作中において前記ピックアップ部による情報読取動作における情報読取信号の途切れを検知することであることを特徴とする請求項１に記載の記録担体読取機構の駆動方法。
【請求項９】
前記ピックアップ部が前記再生範囲に戻る移動を完了したとき、トラッキングサーボを実行し、前記記録担体読取機構の前記再生動作を再開することを特徴とする請求項６に記載の記録担体読取機構の駆動方法。
【請求項１０】
記録担体の情報を再生するピックアップ部と、該記録担体を着脱可能にクランプするクランプ部とを備えると共に、該ピックアップ部を該記録担体の半径方向に前後させる送りモータと協働する記録担体読取機構の駆動方法において、
前記送りモータに与える駆動信号の形態を監視し、該形態が、予め想定される形態以外の形態をとったことが検知されたとき、前記ピックアップ部によるトラックサーボ動作を初期化し直し、前記記録担体読取機構の再生動作を再開することを特徴とする記録担体読取機構の駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンパクトディスク（ＣＤ）等のディスク状の記録担体より情報を読み取る記録担体読取機構の駆動方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ディスク状の記録担体（以下、ＣＤを例にとる）から音楽等の情報を読み取りユーザに提供するＣＤデッキにおいては、ＣＤから情報を読み取るための記録担体読取機構が重要な構成部品の１つとなっている。この場合、そのＣＤデッキが例えば車載用オーディオ機器の１つをなすときには、設置スペースが限られていることから、このＣＤデッキを小型化することが要請される。したがって特に設置スペースを要する上記記録担体読取機構に対しては強く小型化が求められる。
【０００３】
このような状況において、例えば特開２０００−４８４６１号に開示されるような「記録担体（ＣＤ）の情報を再生するピックアップ部とこの記録担体（ＣＤ）をクランプするクランプ部とが連動して動作する記録担体読取機構」が提案されている。この記録担体読取機構の一構造例は後に図を参照して説明するが、簡単に述べれば、この読取機構は、上記のピックアップ部（レーザ光の発／受光体を搭載）およびクランプ部に加えてさらに、該ピックアップ部がＣＤ上の再生範囲の原点位置にあることを検出する原点検出部（原点スイッチ）と、ＣＤを回転させるターンテーブルに付帯する上記クランプ部がＣＤのクランプを解除可能であることを検出するクランプ解除スイッチと、を備えている。このクランプ解除スイッチが作動するのは、上記ピックアップ部が、上記原点スイッチを越えてさらにＣＤの中央部に最も近い限界点に到達したときであり、このとき、ターンテーブルは回転を停止すると共に、クランプ部に備えられた出入自在な保持爪はクランプ部内に自動的に引き込み、ＣＤを拘束状態から自由状態に解放する。その後は、ストッカに入／出庫可能であり、あるいはユーザが新しいＣＤと入替可能である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のようにクランプ解除スイッチを記録担体読取機構に併設し、このスイッチを、ＣＤの半径方向に沿って移動可能なピックアップ部により直接作動させる構成としたことは、その記録担体読取機構の自動化を一層進展させ、ひいてはその小型化に大いに寄与する。
【０００５】
しかしながら反面、そのクランプ解除機構を導入したことにより、万一の場合には、ＣＤの再生中にこの機構が誤って作動するという好ましくない事態が生ずる可能性が出てくる。
もしこのような誤ったクランプの解除という事態が発生したとすれば、ＣＤの再生ができなくなるばかりでなく、クランプ部に対するＣＤの保持が不安定になり、最悪はＣＤのクランプ外れによりＣＤデッキの動作が停止するスタック状態に陥る、という問題がある。
【０００６】
なおかかる問題の発生原因としては、記録担体読取機構全体を駆動制御する駆動制御用ＬＳＩにノイズが混入すること、強い振動に基づく外乱が生ずること等、種々考えられる。
したがって本発明は、上記問題点に鑑み、誤ってＣＤのクランプが解除されることを未然に防止することのできる、記録担体読取機構の駆動方法を提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
図１は本発明が適用される記録担体読取機構およびその周辺の概略を示す図である。ただし単なる一例としての構成であり、これに限るものではない。
本図において、参照番号１は本発明に最も関係する記録担体（ＣＤ）読取機構である。該機構１は旋回アーム７を有しており、支軸８を中心として全体に回動自在（図中の太い矢印Ａ）である。本図の上欄左側はＣＤデッキが非稼動時の状態を表し、同右側は稼動時（再生中）の状態を表す。
【０００８】
該機構１は、主要部として、ピックアップ部（ＰＵ）５およびクランプ部９を有し、さらにターンテーブル６とその近傍に固定される前述のクランプ解除スイッチ１０ならびに原点検出部（原点スイッチ）１１をも有している。
旋回アーム７上には、ピックアップ部５が摺動自在にすなわち図中矢印Ｂで示す前後方向に移動可能に保持されていて、このピックアップ部５が、ＣＤ４の最内周から最外周に向かって移動を開始すると、まずクランプ解除スイッチ１０がオフ→オンとなってクランプ動作が完了し、次に原点スイッチ１１がオフ→オンとなってＣＤ４上の再生範囲（図中のハッチングで示す領域Ｒ）の内周基準位置を確認することができる。ここからＣＤ４上のトラックのカウントが始まる。
【０００９】
なお図中の参照番号３はマガジンであり、全体として筐体２に収容される。この場合、例えば６枚チェンジャ形ＣＤデッキであれば、前述したストッカがこのマガジン３の部分に形成される。ただしこの点は本発明に直接関係しない。
図２は図１に示す記録担体読取機構１の詳細例を示す図である。本図は主として前述した構成要素９，１０および１１の構成を単なる一例として示すものであり、この図の構成に限定されるものではない。
【００１０】
本図は、該機構１が図１の上欄右側（稼動時）の状態にある場合を表している。
電源投入時には、ピックアップ部５（本図は透明体で描いている）はクランプ部９に最も近い既述の限界点に移動している。この移動は、送りモータ１４とこれにより回転駆動される搬送部（レール）１５とにより行われる。
【００１１】
次に送りモータ１５は正転してＣＤ４の外周に向かって進み、まずクランプ解除スイッチ１０をオフ→オンにする。このオンにより、クランプ部９の既述した保持爪１３はクランプ部９本体の内側から外側へ自動的にせり出し、ＣＤ４の内孔の縁をしっかりと押え込みＣＤ４をクランプ部９に固定する。この保持爪１３は、円周上に１２０°の間隔で３ケ所配置される。
【００１２】
上記のＣＤ４の押え込みが完了するときには（クランプ完了）、ピックアップ部５は次の原点スイッチ１１の近くまで接近しておりさらに該スイッチ１１をオフ→オンにする。このオンにより、ピックアップ部５は既述の内周基準位置に到達したことを確認する。
図３はスイッチ１０および１１の作動を表すタイミングチャートである。
【００１３】
上述したクランプ解除スイッチ１０および原点スイッチ１１の作動は本図のタイミングチャートにより一層明白となる。
本図の最上欄には、ＣＤ４の一部の断面を水平配置で示す。その左端は内周側であり、右端は外周側である。
まずクランプ部９に最接近した位置にあるピックアップ部５（ＰＵで示す）は、外周側へ移動を開始してまずクランプ解除スイッチ１０をオンにする（ＰＵは、時間経過と共に下にずらして表す）。これによりクランプ部９の保持爪１３が外側にせり出し、本図中点線で表すように、ＣＤ４の内孔の縁をしっかりと押え込み、クランプ完了となる。
【００１４】
ＰＵはさらに外周側に進んで原点スイッチ１１をオンにし、ここがＣＤ４上の再生範囲Ｒ（実際に曲等が記録されたトラック領域）の原点位置すなわち前述の内周基準位置である。
以下、本発明の主たる構成について説明する。
図４は本発明に係る基本的な駆動方法を表すフローチャートである。
【００１５】
本発明が前提とする駆動方法は、記録担体（ＣＤ）４の情報を再生するピックアップ部５とＣＤ４をクランプするクランプ部５とが連動して動作すると共に、ピックアップ部５がＣＤ４上の再生範囲Ｒの原点位置にあることを検出する原点検出部（原点スイッチ）１１と協働する記録担体読取機構１の駆動方法である。このような機構１において、何らかの原因で、ピックアップ部（ＰＵ）５が図３の再生範囲ＲからＣＤ４の内周側に向かって暴走し始めたとすると、該ＰＵは図３に示す矢印と反対方向に走り始め、原点スイッチ１１を越えて（オン→オフ）、さらにクランプ解除スイッチ１０もオン→オフにしてしまう。そうすると、保持爪１３はクランプ部９の内側に引き込み、ＣＤ４は自由状態になってしまう（前述した問題点）。
【００１６】
図４のステップＳ１１およびＳ１２は、このような問題の発生をきわめて簡素な手順で未然に防止することができる。その着眼点の第１は、ＣＤの再生中に上述した暴走を始めたピックアップ部５は、クランプ解除スイッチ１０に到達するよりも前に必ず原点スイッチ１１を通過するので、このスイッチ１１の通過を発見しよう、ということにある。
【００１７】
また本発明による着眼点の第２は、上述した暴走を始めるようなときには、図２の送りモータ１４に予め想定できる信号波形以外の波形を持った信号が印加されるであろうからこれを検知しよう、ということにある。なおこの第２の着眼点に関する詳細な説明は、次の〔発明の実施の形態〕の欄の後半において行う。
上記の第１の着眼点に基づくステップは次のとおりである。
【００１８】
ステップＳ１１：記録担体読取機構１が再生動作中であることを示す第１条件と、原点検出部（原点スイッチ）１１が作動したことを示す第２条件の双方が成立するか否か判断するステップである。
ステップＳ１２：その成立があったとき、ピックアップ部５を再生範囲Ｒに戻るように移動させるステップである。
【００１９】
以上のステップＳ１１とＳ１２が本発明の基本をなす２ステップである。
図３に即して見ると、ＣＤ再生中にＣＤ４の内周側に入り込んで来たピックアップ部５を、スイッチ１１がオンになったことをトリガーとして、ＣＤ４の外周側に方向転換させるものである。これにより、ピックアップ部５がクランプ解除スイッチ１０を作動させてしまうことを回避させ、誤ったクランプの解除（保持爪１３の解放）を未然に防止することができる。
【００２０】
上記のステップＳ１２において、上記のように「ＣＤ４の外周側に方向転換させる」と表現せず、『再生範囲Ｒに戻るように移動させる』と表現した理由は、当該スイッチ１０および１１が必ずＣＤ４の内周側に配置されるとは限らず、逆に当該スイッチ１０および１１がＣＤ４の外周側に配置されることもあり得ることを考慮したものである。
【００２１】
以上の動作は図１の駆動制御ＬＳＩ１２が主体となって行うことができる。該ＬＳＩ１２は例えば図１に示すように構成され、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）１２０により制御される。なおＭＰＵ１２０は、通常、ＬＳＩ１２の外部に設けられているが、本図では便宜上ＬＳＩ１２の中に組み入れて描いてある。通常ＬＳＩ１２そのものはＤＳＰである。
【００２２】
ＭＰＵ１２０はメモリ１２８と連係して駆動制御処理を行い、Ｉ／Ｏインタフェース（ＩＮＦ）１２９を介して、ピックアップ部５と信号のやりとりをしたり、クランプ部９、送りモータ１４等に駆動信号を与えたり、また、周知のフォーカススキャン、トラッキングサーボ等を実行したり、上記のスイッチ（１０，１１）からのオン／オフを監視したりする。これらは、機能ブロックとして、図中、ピックアップ制御機能部１２２、クランプ制御機能部１２３、フォーカススキャン機能部１２４、トラッキングサーボ機能部１２５、送りモータ制御機能部１２６、スイッチ（１０，１１）監視機能部１２７として表されており、これら機能部１２２〜１２７の全体監視は判断／指示手段１２１が司る。本発明に係る駆動制御もこの判断／指示手段１２１の監視のもとに行われる（以下、同様）。
【００２３】
図４を再び参照すると、上記のステップＳ１１およびＳ１２に続いて、ステップＳ１３とＳ１４が実行されるのが好ましい。
ステップＳ１３：ピックアップ部５を再生範囲Ｒに戻るように移動させるとき、記録担体読取機構１の再生動作を一時停止する。この場合、本ステップＳ１３と前記ステップＳ１２とはほぼ同時に実行される。再生動作を停止させた方が、次の動作に迅速に移行し易い。
【００２４】
ステップＳ１４：ピックアップ部５が再生範囲Ｒに戻る移動を完了したとき、再生動作を再開する。
この場合、再生範囲に戻る移動の完了をどの位置にするかは適宜定めればよい。１つには前述の原点位置とすることができる。あるいは、前記のピックアップ部５の暴走が発生したトラックをメモリ１２８に記憶しておいて、そのトラック位置まで戻るように定めることもできる。あるいはまた、当該トラック位置の属する曲の開始点まで戻るようにしてもよい。
【００２５】
【発明の実施の形態】
前述した第１の着眼点に基づく種々の実施例について以下に説明する。この場合、図１〜図３に示す構成を例にとる。
図５は図４に示す駆動の場合の第１実施例を示すフローチャートである。
ＣＤ再生中に、誤ってクランプ解除するような異常を検知する処理を実施する。
【００２６】
ステップＳ２１：ピックアップ部５（ＰＵと称す）が原点スイッチ（ＳＷ）１１をオン（ＯＮ）になったか否か判別する。ＯＮになっていなければ（Ｎｏ）、一応正常再生中であり、上記異常検知処理を終了する（ＥＮＤ）。ＯＮになっていれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ２２へ進む。
ステップＳ２２：トラッキングサーボ動作をオフ（ＯＦＦ）にする。トラッキングサーボ動作をＯＮにしたままにすると、今度はさらにフォーカス外れまで引き起こす可能性があるからである。
【００２７】
ステップＳ２３：ＰＵの原点位置サーチ処理を行う。この処理により、ＰＵをＣＤ４の外周側に向かって移動させることができる。なお、この原点位置サーチ処理は、ＭＰＵ（図１の１２０）がもともと本来の機能として保有しているものであり、この機能をそのまま、ＰＵの外周側移動処理に流用したものである。したがって本発明のために特にソフトウェアを改変する必要はない。
【００２８】
ステップＳ２４：トラッキングサーボ動作をＯＮにする。再生動作を開始させるためである。
ステップＳ２５：このステップは必要に応じて実行され、もしフォーカス外れを生じているならば、フォーカススキャン処理を開始する。ＰＵが原点スイッチ１０まで戻ると、フォーカスが外れる可能性があるからである。
【００２９】
次に第２実施例を説明する。
図６は本発明の第２実施例を示すフローチャートである。
この第２実施例の基本思想は、図４に示した第１条件が、記録担体読取機構１の再生動作中におけるピックアップ部５のフォーカス外れを検知することにある。
【００３０】
フォーカス外れを監視していてＮＧであれば逆に再生動作中であることが分かる。
さらに、ピックアップ部５が再生範囲Ｒに戻る移動を完了したとき、フォーカススキャンをリトライした後、記録担体読取機構１の再生動作を再開する。
このような第２実施例の実現例は図６に示すとおりである。
【００３１】
フォーカス状態の監視処理を実施する。
ステップＳ３１：フォーカス外れが生じているか否か（フォーカスＯＫ）を判別する。外れていなければ（ＯＫ）、この監視処理を終了する（ＥＮＤ）。外れていれば、ステップＳ３２に進む。
ステップＳ３２：前記ステップＳ２１（図５）と同じ。Ｙｅｓであれば、ＰＵ５はＣＤ４の内周側に入り込んでいるので、ステップＳ３３に進む。
【００３２】
ステップＳ３３：前記ステップＳ２３（図５）と同じ。ＰＵ５をＣＤ４の外周側に向かって送り出す。
ステップＳ３４：フォーカススキャン処理を開始する。ステップＳ２５（図５）と同様の趣旨である。これにより再生動作に再び入ることができる。
次に第３実施例を説明する。
【００３３】
図７は本発明の第３実施例を示すフローチャートである。
この第３実施例の基本思想は、図４に示した第１条件が、記録担体読取機構１の再生動作中においてピックアップ部５によるトラッキング動作におけるトラッキングエラー信号の途切れを検知することにある。
トラッキングエラーを監視していてＮＧであれば逆に再生動作中であることが分かる。
【００３４】
さらに、ピックアップ部５が再生範囲Ｒに戻る移動を完了したとき、トラッキングサーボを実行し、記録担体読取機構１の再生動作を再開する。
このような第３実施例の実現例は図７に示すとおりである。
トラッキング異常の検知処理を実施する。
ステップＳ４１：トラッキングエラー（誤差）信号の途切れ（トラッキングエラー）が発生しているか否か判別する。トラッキングエラーが発生していなければ（Ｎｏ）、この検知処理を終了する（ＥＮＤ）。発生していれば、ステップＳ４２に進む。
【００３５】
ステップＳ４２：前記ステップＳ２１（図５）と同じ。Ｙｅｓであれば、ＰＵ５はＣＤ４の内周側に入り込んでいるので、ステップＳ４３に進む。
ステップＳ４３：前記ステップＳ２２（図５）と同じ。
ステップＳ４４：前記ステップＳ２３（図５）と同じ。
ステップＳ４５：前記ステップＳ２４（図５）と同じ。
【００３６】
ステップＳ４６：前記ステップＳ２５（図５）と同じ。
次に第４実施例を説明する。
図８は本発明の第４実施例を示すフローチャートである。
この第４実施例の基本思想は、図４に示した第１条件が、記録担体読取機構１の再生動作中においてピックアップ部５による情報（データ）読取動作における情報読取信号（データ信号）の途切れを検知することにある。
【００３７】
データ信号の途切れを監視していてＮＧであれば逆に再生動作中であることが分かる。
さらに、ピックアップ部５が再生範囲Ｒに戻る移動を完了したとき、トラッキングサーボを実行し、記録担体読取機構１の前記再生動作を再開する。
このような第４実施例の実現例は図８に示すとおりである。
【００３８】
データ信号異常の検知処理を実施する。
ステップＳ５１：データ信号の途切れが発生しているか否か判別する。データ信号の途切れが発生していなければ（Ｎｏ）、この検知処理を終了する（ＥＮＤ）。発生していれば、ステップＳ５２に進む。
データ信号の途切れの有無は、例えば、データ信号が入力されているときに一定時間間隔で特定コードを付与するようにしておき、この特定コードを検知できなくなったときに途切れ発生と判断することができる。
【００３９】
なお上記ステップ５２以降は、図７のステップ４２以降と全く同じである。
ステップＳ５２＝ステップＳ４２
ステップＳ５３＝ステップＳ４３
ステップＳ５４＝ステップＳ４４
ステップＳ５５＝ステップＳ４５
ステップＳ５６＝ステップＳ４６
以上本発明の第１の着眼点に基づく態様を説明したので、次に本発明の第２の着眼点に基づく態様を説明する。この第２の着眼点は始めに述べたとおり、ピックアップ部５が暴走を始めるようなときには、図２の送りモータ１４に予め想定できる信号波形以外の波形を持った信号が印加されるであろうからこれを検知しよう、ということにある。
【００４０】
この第２の着眼点に基づく実施例は第５実施例および第６実施例である。
第５実施例の基本思想は、送りモータ１４に与える駆動信号の形態を監視し、この形態が、予め想定される形態以外の形態をとったことが検知されたとき、送りモータ１４を即座に停止させ、これによりピックアップ部５がスイッチ１０に向かって移動していたとしてもこれを停止させるというものである。
【００４１】
図９は送りモータ１４の駆動信号の波形例を示す図である。
本図において、Ｐｆは送りモータ１４の正転時（内周側→外周側）の波形であり、Ｐｂはその逆転時（内周側←外周側）の波形である。ＭＰＵ１２０からの駆動信号が予め想定される形態のとき、上記のような波形が生成される。
図１０は本発明の第５実施例を示すフローチャートである。
【００４２】
信号異常の検知処理を実施する。
ステップＳ６１：トレース中か否か判別する。Ｎｏであれば、例えば原点位置サーチ中等であり、検知処理を終了する（ＥＮＤ）。Ｙｅｓであれば、ステップＳ６２に進む。
ステップＳ６２：送りモータへの駆動信号が正常か否か判別する。正常ならば（Ｙｅｓ）、処理を終了する。異常ならば（Ｎｏ）、ステップＳ６３へ進む。
【００４３】
ステップＳ６３：送りモータを停止させる。これにより、ピックアップ部５がスイッチ１０を作動させるまでには至らない。
本発明の第６実施例の基本思想は、送りモータ１４に与える駆動信号の形態を監視し、この形態が、予め想定される形態以外の形態をとったことが検知されたとき、ピックアップ部５によるトラックサーボ動作を初期化し直し、記録担体読取機構１の再生動作を再開する。これにより、ピックアップ部５がスイッチ１０にまで到達することは回避される。
【００４４】
図１１は本発明の第６実施例を示すフローチャートである。
信号異常の検知処理を実施する。
ステップＳ７１：図１０のステップＳ６１と同じ。
ステップＳ７２：図１０のステップＳ７２と同じ。
ステップＳ７３：図１のＬＳＩ１２を初期化する。
【００４５】
ステップＳ７４：ＣＤ４の再生開始処理に入る。
【００４６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、再生中のピックアップ部５の異常動作によってＣＤ４のクランプが誤って解除されてしまうことが、きわめて簡素な手法で、確実に未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用される記録担体読取機構およびその周辺の概略を示す図である。
【図２】図１に示す記録担体読取機構１の詳細例を示す図である。
【図３】スイッチ１０および１１の作動を表すタイミングチャートである。
【図４】本発明に係る基本的な駆動方法を表すフローチャートである。
【図５】図４に示す駆動の場合の第１実施例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第４実施例を示すフローチャートである。
【図９】送りモータ１４の駆動信号の波形例を示す図である。
【図１０】本発明の第５実施例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第６実施例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…記録担体読取機構
４…記録担体（ＣＤ）
５…ピックアップ部
６…ターンテーブル
７…旋回アーム
８…支軸
９…クランプ部
１０…クランプ解除スイッチ
１１…原点検出部（原点スイッチ）
１２…駆動制御ＬＳＩ
１３…保持爪
１４…送りモータ
１５…搬送部
１２０…マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）
１２１…判断／指示手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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