(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータによりエンジンの出力を補助するトルクアシストを行うハイブリッド車両に用いられ、アクセル開度の時間変化率に基づくモータトルク量と車速に基づく係数との積に基づいてモータからエンジンに供給するトルク量を決定するアシストトルク量制御方法であって、
車速が所定車速を下回る車速領域では、車速に基づく係数を他の車速領域における前記係数よりも小さくすることによって、アクセル開度の時間変化率に基づく項と車速に基づく係数との積に基づいて前記モータからエンジンに供給するトルク量を他の車速領域よりも小さくしていることを特徴とするアシストトルク量制御方法。
【請求項２】
モータによりエンジンの出力を補助するトルクアシストを行うハイブリッド車両に用いられ、アクセル開度の時間変化率に基づくモータトルク量とアクセル開度に基づく係数との積に基づいてモータからエンジンに供給するトルク量を決定するアシストトルク量制御方法であって、
アクセル開度が所定アクセル開度を下回るアクセル開度領域では、アクセル開度に基づく係数を他のアクセル開度領域における前記係数よりも小さくすることによって、アクセル開度の時間変化率に基づく項とアクセル開度に基づく係数との積に基づいて前記モータからエンジンに供給するトルク量を他のアクセル開度領域よりも小さくしていることを特徴とするアシストトルク量制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータによりエンジンの出力を補助するトルクアシストを行うハイブリッド車両に用いられるアシストトルク量制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、エンジンだけでなくモータによる動力も併用し、燃費の向上を図ったハイブリッド車両が種々考えられている。このようなハイブリッド車両の一例として、モータによりエンジンの出力を補助するトルクアシストを行うようにしているものが挙げられる。
【０００３】
このようなハイブリッド車両のモータからエンジンに供給するトルク量は、車速及びアクセル開度に基づきエンジンの出力トルクを算出するとともにアクセル開度の時間変化率及び加速操作を開始した時点からの経過時間に基づき目標加速度を決定し、決定した目標加速度を得るために必要な総トルクから算出したエンジンの出力トルクを差し引いて決定するようにしている。（例えば、特許文献１を参照。）
【特許文献１】特開２００４−１６６３８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかして、特許文献１記載の方法でこのようなモータからエンジンに供給するトルク量の制御を行う場合において、低速走行時にアクセルペダルを早く踏み込むと、前記目標加速度が大きな値となるので前記目標加速度を得るために必要な総トルクも大きくなり、従って、モータからエンジンに供給するトルク量も大きくなる。そのため、必ずしも急加速する意志がない場合であってもモータから大きなトルクが供給されてしまい、運転者やその他の乗員に違和感を与えることがある。また、特に定常走行時の車速を下回る低車速時、具体的には車庫入れ時、立体駐車場のスロープ登坂時、又は渋滞路追従走行時の走行速度以下の低車速時には、車両振動の影響を受け、アクセルを踏み込んだ際に同じ開速度であっても出力変化が一定せず、このような低車速時にアクセル開速度を参照してアシストトルク量を決定すると、車両の挙動がギクシャクしているように感じられる不具合が発生し得る。
【０００５】
本発明は、このような課題を解決し、低速走行時によりスムーズに車両の加速を行うことができるようにすべく構成するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち本発明に係るアシストトルク量制御方法の一つは、モータによりエンジンの出力を補助するトルクアシストを行うハイブリッド車両に用いられ、アクセル開度の時間変化率に基づくモータトルク量と車速に基づく係数との積に基づいてモータからエンジンに供給するトルク量を決定するアシストトルク量制御方法であって、車速が所定車速を下回る車速領域では、車速に基づく係数を他の車速領域における前記係数よりも小さくすることによって、アクセル開度の時間変化率に基づく項と車速に基づく係数との積に基づいて前記モータからエンジンに供給するトルク量を他の車速領域よりも小さくしていることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係るアシストトルク量制御方法の他の一つは、モータによりエンジンの出力を補助するトルクアシストを行うハイブリッド車両に用いられ、アクセル開度の時間変化率に基づくモータトルク量とアクセル開度に基づく係数との積に基づいてモータからエンジンに供給するトルク量を決定するアシストトルク量制御方法であって、アクセル開度が所定アクセル開度を下回るアクセル開度領域では、アクセル開度に基づく係数を他のアクセル開度領域における前記係数よりも小さくすることによって、アクセル開度の時間変化率に基づく項とアクセル開度に基づく係数との積に基づいて前記モータからエンジンに供給するトルク量を他のアクセル開度領域よりも小さくしていることを特徴とする。
【０００８】
これらのようなものであれば、低速運転時には、モータからエンジンに供給するトルク量を小さくしているので、低速運転時にアクセルペダルを速く踏み込んだ際に、急加速する意志の有無に関係なく大きなアシストトルクが発生してしまうことを防ぐことができ、従って運転者やその他の乗員に違和感を与える不具合の発生を防ぐことができる。また、低速運転時にアクセル開度の時間変化率がモータからエンジンに供給するトルク量に与える影響を小さくして全体としての前記トルク量を小さくするようにすれば、特に定常走行時の車速を下回る低車速時、具体的には車庫入れ時、立体駐車場のスロープ登坂時、又は渋滞路追従走行時の走行速度以下の低車速時において、上述したようなアクセルを踏み込んだ際に同じ開速度であっても出力変化が一定しないことに起因して車両の挙動がギクシャクしているように感じられる不具合の発生も防げる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係るアシストトルク量制御方法によれば、低速運転時には、モータからエンジンに供給するトルク量を小さくしているので、低速運転時にアクセルペダルを速く踏み込んだ際に急加速する意志の有無に関係なくモータから大きなトルクが供給されてしまうことを防ぐことができる。従って、低速走行時によりスムーズに車両の加速を行うことができ、従って運転者やその他の乗員に違和感を与える不具合の発生を防ぐことができる。また、低速運転時にアクセル開度の時間変化率がモータからエンジンに供給するトルク量に与える影響を小さくして全体としての前記トルク量を小さくするようにすれば、特に定常走行時の車速を下回る低車速時、具体的には車庫入れ時、立体駐車場のスロープ登坂時、又は渋滞路追従走行時の走行速度以下の低速運転時において、上述したようなアクセルを踏み込んだ際に同じ開速度であっても出力変化が一定しないことに起因して車両の挙動がギクシャクしているように感じられる不具合の発生も防げる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。
【００１１】
本実施形態に係るアシストトルク量制御方法は、図１に示すような走行駆動用のエンジン１及び走行駆動用のモータ２を有する駆動手段たる駆動ユニットＫＵと、この駆動ユニットＫＵを制御する制御装置７とを具備するハイブリッド自動車のエンジン１を制御する方法である。
【００１２】
前記駆動ユニットＫＵは、前記エンジン１と前記モータ２とが、一体的に回転するように直結して形成している。すなわち、前記エンジン１の出力軸１ａに直結した状態に前記モータ２のロータ２ａを同一軸心で一体的に回転するように連結している。そして、これらの動力により左右の車輪３を駆動して走行するようにしている。
【００１３】
前記モータ２は、エンジン１の作動が停止している状態においてその出力軸１ａに対して駆動力を与えエンジン１を始動させる機能を有する。また、エンジン１の始動後、モータ２の運転状態を、出力軸１ａに対して該出力軸１ａの回転方向と同方向に駆動力を与えてトルクアシストを行う力行状態と、前記出力軸１ａから駆動力を与えられて発電を行う回生状態とに切替可能に構成している。すなわち、エンジン１が作動している際に、エンジン１の燃料消費量を低減すべく、力行状態にあるモータ２が該エンジン１の出力軸１ａに対して該出力軸１ａの回転方向と同方向にトルクを出力し、駆動ユニット全体ＫＵとして所望の出力を供給するようにしている。また、アクセルペダル８が踏まれていない状態であってバッテリー４の充電量が少ない場合には、モータ２を回生状態として、このモータ２が前記出力軸１ａから駆動力を与えられて発電し、得られた電力をバッテリー４に充電するようにしている。
【００１４】
前記駆動ユニットＫＵから供給される動力は、自動変速機５に伝達するようにしている。そして、出力軸１ａの回転をこの自動変速機５により変速した後に、差動機構６を介して動力を左右の車輪３に伝達するようにしている。前記自動変速機５は、従来の自動車に用いられているトルクコンバータ付き自動変速機として周知のものと同様の構成を有する。また、前記差動機構６も、従来の自動車に用いられているものとして周知のものと同様の構成を有する。
【００１５】
一方、前記制御装置７は、図２に概略的に示すように、中央演算処理装置１２と、記憶装置１３と、入力インタフェース１４と、出力インタフェース１５とを具備してなるマイクロコンピュータシステムを主体に構成されている。入力インタフェース１４には、アクセルペダル８の開度θを検知するためのアクセル状態センサ１６から出力されるアクセル開度信号ａ、ブレーキペダル９からのブレーキ操作力をブレーキディスク１１を押圧するブレーキ液圧に変換するマスターシリンダ１０に接続したブレーキ液圧ｐを検知するための液圧センサ１７から出力される液圧信号ｂ、車速ｖを検出するための車速センサ１８から出力される車速信号ｃ、バッテリー４から出力される該バッテリーの充電量Ｅを示す充電量信号ｄが少なくとも入力される。一方、出力インタフェースからは、エンジン１の燃料噴射弁１９に対して燃料噴射信号ｅが、またエンジン１の点火プラグ２０に対してイグニションパルスｆが、さらにモータ２に対してモータ２からエンジン１に供給するトルク量であるアシストトルク量Ｔｍｇを示す出力制御信号ｇが少なくとも出力される。
【００１６】
また、前記制御装置７には、前記車速信号ｃが示す車速ｖ、アクセル開度信号ａが示すアクセル開度θ、及びこのアクセル開度θの時間変化率である開速度ｄθ／ｄｔに基づきアシストトルク量Ｔｍｇを算出するアシストトルク量制御プログラムを少なくとも内蔵してある。このアシストトルク量制御プログラムは、イグニッションスイッチ（図示略）がＯＮになるごとに起動するようにしているとともに、イグニッションスイッチ（図示略）がＯＮになった時点から所定時間、例えば０．１秒間隔で起動するようにしている。
【００１７】
アシストトルク量Ｔｍｇは、アクセル開度θに基づくモータトルク量であるアクセル開度項ｆ（θ）、開速度ｄθ／ｄｔに基づくモータトルク量である開速度項ｇ（ｄθ／ｄｔ）、及び車速ｖの関数である車速係数ｈ（ｖ）に基づき、以下に示す式（１）により算出する。
【００１８】
Ｔｍｇ＝ｆ（θ）＋ｇ（ｄθ／ｄｔ）ｈ（ｖ）  （１）
具体的には、前記制御装置７に、代表的なアクセル開度θに対応するアクセル開度項ｆ（θ）を記憶したアクセル開度項マップ、代表的な開速度ｄθ／ｄｔに対応する開速度項ｇ（ｄθ／ｄｔ）を記憶した開速度項マップ、及び代表的な車速ｖに対応する車速係数ｈ（ｖ）を記憶した車速係数マップを記憶しているとともに、前記アクセル開度信号ａが示すアクセル開度θ、前記アクセル開度信号ａが示すアクセル開度θの経時変化から算出した開速度ｄθ／ｄｔ、及び前記車速信号ｃが示す車速ｖに基づき、アクセル開度項ｆ（θ）、開速度項ｇ（ｄθ／ｄｔ）、及び車速係数ｈ（ｖ）を補間計算している。ここで、本実施形態におけるアクセル開度項マップ、車速係数マップ、及び車速係数マップを、図３の（ａ）、（ｂ）、及び（ｃ）にそれぞれ示す。
【００１９】
なお、前記アクセル開度項ｆ（θ）、及び開速度項ｇ（ｄθ／ｄｔ）は、各アクセル開度θにおけるエンジン１の実際の出力、各アクセル開度θにおいて必要とされる駆動ユニットＫＵの出力、及び各開速度ｄθ／ｄｔにおいて必要とされる駆動ユニットＫＵの出力追加量を実験に基づき求めている。また、本実施形態では、前記アクセル開度項ｆ（θ）は、所定のアクセル開度θｍ以下のアクセル開度θでは一定値すなわち０に設定しているとともに、前記所定のアクセル開度θｍを上回るアクセル開度θでは、発進加速相当のトルクを必要とするものと判断してアシストを行うべく、アクセル開度θが大きくなるにつれて前記アクセル開度項ｆ（θ）が直線的に増大するようにしている。前記所定のアクセル開度θｍは、例えば、４０ｋｍ／ｈでの定常走行時のアクセル開度が１０％の車両では、１４〜１５％程度に設定している。さらに、前記開速度項ｇ（ｄθ／ｄｔ）も、所定の開速度（ｄθ／ｄｔ）ｍ以下の開速度ｄθ／ｄｔでは一定値すなわち０に設定しているとともに、前記所定のアクセル開度（ｄθ／ｄｔ）ｍを上回る開速度ｄθ／ｄｔでは、大きなトルクを必要とするものと判断してアシストを行うべく、開速度ｄθ／ｄｔが大きくなるにつれて前記開速度項ｇ（ｄθ／ｄｔ）も直線的に増大するようにしている。なお、前記アクセル開度項ｆ（θ）及び前記開速度項ｇ（ｄθ／ｄｔ）は、本実施形態ではアクセル開度θ又は開速度ｄθ／ｄｔが大きくなるにつれて直線的に増大するようにしているが、階段的に増大させるようにしてもよく、また、アクセル開度θ又は開速度ｄθ／ｄｔが大きくなるにつれてトルク増加率を増加させるようにしてもよい。
【００２０】
しかして、低速運転時においてアクセルを急速に踏み込むと、アクセル踏み込み速度ｄθ／ｄｔが大きくなることに対応して開速度項ｇ（ｄθ／ｄｔ）が大きくなるが、低速時に、必ずしも運転者が急加速する意志がないにもかかわらず急加速が行われることを防ぐべく、前記図３の（ｃ）に示しているように、車速ｖが定常走行時とそうでない走行時との境界に設定した第１の所定車速ｖ１を下回る車速領域である低車速領域において、前記車速係数ｈ（ｖ）を、他の車速領域における車速係数ｈ（ｖ）よりも小さくしている。具体的には、車庫入れ時、立体駐車場のスロープ登坂時、又は渋滞路追従走行時の車速近傍に設定した第１の所定車速ｖ１以上である車速領域（以下、高車速領域と称する）にある場合は前記車速係数ｈ（ｖ）を常に１に設定しているとともに、車速ｖが前記低車速領域にある場合は前記車速係数ｈ（ｖ）を１より小さな値にしている。すなわち、前記第１の所定車速ｖ１は、請求項中の所定車速に対応する。
【００２１】
さらに本実施形態では、車速ｖが車両が移動する最低速度、すなわちクリープ移動速度ないし歩行速度近傍に設定した第２の所定車速ｖ２を下回る領域である第１低車速領域にある場合には、前記車速係数ｈ（ｖ）を常に０としている。そして、車速ｖが前記第２の所定車速ｖ２以上で前記第１の所定車速ｖ１を下回る領域である第２低車速領域にある場合には、前記車速係数ｈ（ｖ）を車速ｖに一次関数的に対応する値としている。具体的には、前記車速係数ｈ（ｖ）は以下の式（２）に基づき設定している。
【００２２】
ｈ（ｖ）＝（ｖ−ｖ２）／（ｖ１−ｖ２）  （ｖは車速（ｋｍ／ｈ））  （２）
すなわち、前記車速係数ｈ（ｖ）は、第２低車速領域においては、０以上で１より小さな値をとるようにしている。
【００２３】
なお、前記車速係数マップには、前記第２低車速領域での代表的な車速ｖについて、この式（２）に基づき算出した車速係数ｈ（ｖ）を記憶している。また、本実施形態では、前記第１の所定車速ｖ１を１２ｋｍ／ｈ、前記第２の所定車速ｖ２を５ｋｍ／ｈに設定しているが、前記第１の所定車速ｖ１及び前記第２の所定車速ｖ２は、この例に限らず、任意に設定してよい。
【００２４】
ここで、アシストトルク量制御プログラムによる制御の手順をフローチャートである図４を参照しつつ説明する。
【００２５】
まず、ステップＳ１において、前記車速信号ｃ及び前記アクセル開度信号ａを介して車速ｖ及びアクセル開度θを検出する。それから、ステップＳ２に進む。
【００２６】
次いで、ステップＳ２において、ステップＳ１で検出したアクセル開度θ、前回のアクセル開度θ０、及び前回のアクセル開度θ０を検出した時点からの経過時間ｔに基づき単位時間あたりのアクセル開度変化を開速度ｄθ／ｄｔとして計算し、ステップＳ３に進む。
【００２７】
ステップＳ３においては、ステップＳ１で検出したアクセル開度θをパラメータとしてアクセル開度項ｆ（θ）を、ステップＳ２で計算した開速度ｄθ／ｄｔをパラメータとして開速度項ｇ（ｄθ／ｄｔ）をそれぞれ計算し、ステップＳ４に進む。
【００２８】
ステップＳ４においては、ステップＳ１で検出した車速ｖが、前記高車速領域、前記第１低車速領域、及び前記第２低車速領域のいずれにあるかを判定する。車速ｖが前記高車速領域にある場合にはステップＳ５に進む。車速ｖが前記第１低車速領域にある場合にはステップＳ６に進む。車速ｖが前記第２低車速領域にある場合にはステップＳ７に進む。
【００２９】
ステップＳ５においては、前記車速係数ｈ（ｖ）を１に設定し、ステップＳ８に進む。
【００３０】
ステップＳ６においては、前記車速係数ｈ（ｖ）を０に設定し、ステップＳ８に進む。
【００３１】
ステップＳ７においては、車速ｖをパラメータとして前記式（２）に基づき前記車速係数ｈ（ｖ）を決定し、ステップＳ８に進む。具体的には、前記車速係数マップを参照して前記車速係数ｈ（ｖ）を補間計算により決定する。
【００３２】
ステップＳ８においては、前記アクセル開度項ｆ（θ）、前記開速度項ｇ（ｄθ／ｄｔ）、及び前記車速係数ｈ（ｖ）に基づき、前記式（１）を用いてアシストトルク量Ｔｍｇを計算し、モータ２に対して、このアシストトルク量Ｔｍｇに対応するトルクを該モータ２に出力させるべく前記出力制御信号ｇを出力し、ステップＳ９に進む。
【００３３】
ステップＳ９においては、ステップＳ１で検出したアクセル開度θを、前回のアクセル開度θ０として制御装置７に記憶する。
【００３４】
ここで、前記アシストトルク量制御プログラムによる制御の作用を、前記図３、及び経過時間を横軸、前記開速度ｄθ／ｄｔ、及び前記開速度項ｇ（ｄθ／ｄｔ）と車速係数ｈ（ｖ）との積をそれぞれ縦軸に示した図である図５を参照しつつ説明する。
【００３５】
まず、車速ｖが前記高車速領域にある場合、すなわち１２ｋｍ／ｈ以上である場合においては、前記ステップＳ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４→Ｓ５→Ｓ８→Ｓ９の制御を順次行うが、前記ステップＳ５において、上述したように前記車速係数ｈ（ｖ）は１に設定している。従って、前記図５に示すように開速度ｄθ／ｄｔを変化させていくと、この車速領域では、アクセルペダル８の開速度ｄθ／ｄｔが大きくなるにつれて、前記開速度項ｇ（ｄθ／ｄｔ）と前記車速係数ｈ（ｖ）との積も対応して大きくなり、前記図５の実線に示すような経時変化を示す。そして、アシストトルク量Ｔｍｇも対応して大きくなる。
【００３６】
一方、車速ｖが前記第１低車速領域にある場合、すなわち５ｋｍ／ｈを下回る場合においては、前記ステップＳ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４→Ｓ６→Ｓ８→Ｓ９の制御を順次行うが、前記ステップＳ６において、上述したように前記車速係数ｈ（ｖ）は０に設定している。従って、前記図５に示すように開速度ｄθ／ｄｔを変化させていっても、この車速領域では、アクセルペダル８の開速度ｄθ／ｄｔに関わらず、前記開速度項ｇ（ｄθ／ｄｔ）と前記車速係数ｈ（ｖ）との積は、前記図５の一点鎖線に示すように、０のままである。すなわち、この速度領域では、アクセルペダル８の開速度ｄθ／ｄｔがどれだけ大きい場合であってもアシストトルク量Ｔｍｇに反映されず、前記式（１）より、アシストトルク量Ｔｍｇは前記アクセル開度項ｆ（θ）のみが反映される。また、この車速領域ではアクセル開度θも小さいので、前記図３の（ａ）に示すように前記アクセル開度項ｆ（θ）も小さく、特に前記所定のアクセル開度θｍ以下のアクセル開度θではアクセル開度項ｆ（θ）は一定値すなわち０であるので、アクセルペダル８を急速に操作してもアシストトルク量Ｔｍｇを車速ｖが前記高車速領域にある場合と比較して非常に小さくできる。
【００３７】
さらに、車速ｖが前記第２低車速領域、すなわち５ｋｍ／ｈ以上で１２ｋｍ／ｈを下回る領域である場合、前記ステップＳ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４→Ｓ７→Ｓ８→Ｓ９の制御を順次行うが、前記ステップＳ７において、上述したように前記車速係数ｈ（ｖ）は車速ｖをパラメータとして前記式（２）に基づき決定しているので、前記車速係数ｈ（ｖ）は０以上で１を下回る値である。従って、前記図５に示すように開速度ｄθ／ｄｔを変化させていくと、前記図５の破線に示すように、前記開速度項ｇ（ｄθ／ｄｔ）と前記車速係数ｈ（ｖ）との積の経時変化は、車速ｖが前記高車速領域にある場合よりも小さい。すなわち、アシストトルク量Ｔｍｇの経時変化もまた、車速ｖが前記高車速領域にある場合よりも小さく、アクセルペダル８を急速に操作しても車速ｖが前記高車速領域にある場合ほどには大きなアシストトルクは発生しないようにしている。
【００３８】
本実施形態に係るアシストトルク量制御方法を採用すれば、以上に述べたように、車速ｖが定常走行時の車速を下回る低車速領域、具体的には車庫入れ時、立体駐車場のスロープ登坂時、又は渋滞路追従走行時の走行速度近傍に設定した第１の所定車速ｖ１を下回る低車速領域にある場合、車速係数ｈ（ｖ）は前記高車速領域における値である１よりも小さく、また、開速度項ｇ（ｄθ／ｄｔ）と車速係数ｈ（ｖ）との積を利用して前記式（１）によりアシストトルク量Ｔｍｇを決定しているので、車速ｖが低車速領域にある場合にアシストトルク量Ｔｍｇに対して前記開速度ｄθ／ｄｔが与える影響を小さくできる。すなわち、車速ｖが低車速領域にある場合にアクセルペダル８を速く踏み込んだ際に、急加速する意志の有無に関係なく大きなアシストトルクＴｍｇが発生してしまうことを防ぐことができる。さらに、車速ｖが低車速領域にある場合、車速係数ｈ（ｖ）を前記高車速領域における値である１よりも小さくしているので、アクセルを踏み込んだ際に同じ開速度ｄθ／ｄｔであっても出力変化が一定しないことに起因して車両の挙動がギクシャクしているように感じられる不具合の発生も防げる。従って、車速ｖが低車速領域にある場合によりスムーズに車両の加速を行うことができる。
【００３９】
なお、本発明は以上に述べた実施の形態に限られない。
【００４０】
例えば、上述した実施形態において、以下に述べるように車速係数ｈ（ｖ）を決定する態様が考えられる。
【００４１】
具体的には、車速ｖが所定車速ｖ３以上である車速領域における車速係数ｈ（ｖ）を常に１とし、車速ｖが所定車速ｖ３を下回る車速領域における車速係数ｈ（ｖ）を常に０とする態様や、車速ｖが所定車速ｖ４以上である車速領域における車速係数ｈ（ｖ）を常に１とし、車速ｖが所定車速ｖ４を下回る車速領域における車速係数ｈ（ｖ）を以下の式（３）を用いて決定する態様が考えられる。
【００４２】
ｈ（ｖ）＝ｖ／ｖ４  （３）
加えて、上述した実施形態は軽自動車に１０ｋＷ程度の小型のモータ２を組み合わせた態様を想定しているが、３０ｋＷ以上のより大型のモータを用いる場合、前記第１低車速領域及び前記第２低車速領域のいずれにおいても車速係数ｈ（ｖ）を車速ｖに一次関数的に対応させ、第１低車速領域よりも第２低車速領域において速度に対する車速係数ｈ（ｖ）の変化率を大きくする態様を採用してもよい。さらに、前記車速係数ｈ（ｖ）は、車速の低下につれて値が小さくなるように設定していれば必ずしも車速ｖに一次関数的に対応させなくともよく、例えば車速ｖに二次関数的に対応させるようにしてもよい。
【００４３】
さらに、上述した実施形態においては、開速度項ｇ（ｄθ／ｄｔ）と車速係数ｈ（ｖ）との積を利用してをアシストトルクＴｍｇを決定するようにしているが、開速度項ｇ（ｄθ／ｄｔ）とアクセル開度の関数であるアクセル開度係数ｈ（θ）との積を利用するようにするとともに、このアクセル開度係数ｈ（θ）を、アクセル開度θが例えば定常走行時とそうでない状態との境界近傍、具体的には車庫入れ時、立体駐車場のスロープ登坂時、又は渋滞路追従走行時のアクセル開度近傍に設定した第１所定アクセル開度θ１を下回るアクセル開度領域において、他のアクセル開度領域、すなわち、アクセル開度θが第１所定アクセル開度θ１以上である高アクセル開度領域におけるアクセル開度係数ｈ（θ）よりも小さくする態様も考えられる。
【００４４】
例えば、アクセル開度θが前記高アクセル開度領域にある場合のアクセル開度係数ｈ（θ）は常に１、アクセル開度θが歩行速度近傍での走行時のアクセル開度近傍に設定した第２所定アクセル開度θ２以下である第１低アクセル開度領域にある場合のアクセル開度係数ｈ（θ）は常に０、アクセル開度θが前記第２所定アクセル開度θ２以上で前記第１所定アクセル開度θ１を下回る第２低アクセル開度領域にある場合は以下の式（４）によりアクセル開度係数ｈ（θ）を算出する態様も考えられる。
【００４５】
ｈ（θ）＝（θ−θ２）／（θ１−θ２）  （４）
そして、上述した車速係数マップに替えて、代表的なアクセル開度θに対応するアクセル開度係数ｈ（θ）を記憶したアクセル開度係数マップを制御装置７に記憶し、アシストトルク量制御プログラムにおいて車速係数に替えてアクセル開度係数ｈ（θ）を算出し、以下に述べる式（５）によりアシストトルク量Ｔｍｇを計算するようにしてもよい。
【００４６】
Ｔｍｇ＝ｆ（θ）＋ｇ（ｄθ／ｄｔ）ｈ（θ）  （５）
このように構成しても、低速運転時にはアクセル開度θが小さく、高速運転時にはアクセル開度θが大きいので、上述した実施形態と同様、低速運転時、具体的にはアクセル開度θが第１低アクセル開度領域又は第２低アクセル開度領域にある場合にアクセルペダル８を速く踏み込んだ際に、急加速する意志の有無に関係なく大きなアシストトルクＴｍｇが発生してしまうことを防ぐことができる。また、低アクセル開度領域では、アクセル開度係数ｈ（θ）を高アクセル開度領域の値である１より小さい値に設定しているので、アクセルを踏み込んだ際に同じ開速度ｄθ／ｄｔであっても出力変化が一定しないことに起因して車両の挙動がギクシャクしているように感じられる不具合の発生も防げる。従って、この態様を採用しても、低速走行時によりスムーズに車両の加速を行うことができる。なお、前記第１所定アクセル開度θ１及び前記第２所定アクセル開度θ２は、上述した例に限らず、任意に設定してよい。
【００４７】
また、エンジンとモータとの接続の態様は、上述した実施形態に述べたものに限らず、例えばエンジンの出力軸とモータの出力軸とをチェーン、ベルト、又はギア等で接続する態様のものを採用してもよい。
【００４８】
さらに、所定車速ｖ１以上では１でありそれ以下の速度領域では車速ｖの低下につれて増大する関数である低速域アシスト減少度Ｈ（ｖ）で前記開速度項ｇ（ｄθ／ｄｔ）を割った値に基づきアシストトルク量Ｔｍｇを決定するようにしてもよい。また、所定のアクセル開度θ１以上では１でありアクセル開度θの低下につれて増大する関数であるアクセル開度係数Ｈ（θ）で前記開速度項ｇ（ｄθ／ｄｔ）を割った値に基づきアシストトルク量Ｔｍｇを決定するようにしてもよい。加えて、車速ｖ又はアクセル開度θが低下するにつれてより大きくアシストトルク量Ｔｍｇを減少させるべく、車速ｖ又はアクセル開度θとアシストトルクを減少させる量であるアシストトルク減少量Ｔｒ（＞０）を記憶しておき、所定以下の車速ｖ又はアクセル開度θでは前記アシストトルク減少量Ｔｒを前記開速度項ｇ（ｄθ／ｄｔ）に基づき算出したアシストトルク量Ｔｍｇから減算してもよい。
【００４９】
その他、本発明の趣旨を損ねない範囲で種々に変更してよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両を示す概略図。
【図２】同実施形態に係る制御装置を示す概略図。
【図３】同実施形態に係る制御装置に記憶したアクセル開度項マップ、車速係数マップ、及び車速係数マップの一例を示す概略図。
【図４】同実施形態に係る制御装置が行う処理を示すフローチャート。
【図５】同実施形態に係る作用説明図。
【符号の説明】
【００５１】
１…エンジン
７…制御装置
ｖ…車速
θ…アクセル開度
【図１】
0004587980.tif 000002
【図２】
0004587980.tif 000003
【図３】
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【図４】
0004587980.tif 000005
【図５】
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