(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図表示装置が置かれた現在地、又は利用者からの指示に応じた地域の地図を、曲面にマッピングして表示し、
前記地図表示装置は、前記地図を部分的に拡大し又は縮小し、若しくはその両方を行って表示し、前記曲面は、前記地図上における拡大部分及び縮小部分の配置に応じた形状を有し、
前記地図表示装置は、地図を表す地図情報を記憶している地図記憶手段と、前記地図のうち前記地図表示装置が置かれた現在地に応じた範囲の地図である対象地図を表す地図情報を、前記地図記憶手段から取得する地図取得手段と、前記取得された地図情報により表された対象地図における拡大部分及び縮小部分の配置に応じた形状を有する曲面を定義する曲面定義情報を記憶している曲面記憶手段と、前記取得された地図情報により表される対象地図を、前記曲面定義情報に応じて定義される曲面上にマッピングすることにより、マップドイメージを生成するマッピング手段と、前記生成されたマップドイメージを平面状の仮想スクリーンに投影することにより得られた投影イメージを表示する投影表示手段とを備え、
さらに曲面定義情報を受け付ける曲面受付手段を備え、前記曲面記憶手段は、前記曲面受付手段が受け付けた曲面定義情報を記憶することを特徴とする地図表示装置。
【請求項２】
地図表示装置が置かれた現在地、又は利用者からの指示に応じた地域の地図を、曲面にマッピングして表示し、
前記地図表示装置は、前記地図を部分的に拡大し又は縮小し、若しくはその両方を行って表示し、前記曲面は、前記地図上における拡大部分及び縮小部分の配置に応じた形状を有し、
前記地図表示装置は、地図を表す地図情報を記憶している地図記憶手段と、前記地図のうち前記地図表示装置が置かれた現在地に応じた範囲の地図である対象地図を表す地図情報を、前記地図記憶手段から取得する地図取得手段と、前記取得された地図情報により表された対象地図における拡大部分及び縮小部分の配置に応じた形状を有する仮想スクリーンを定義する曲面定義情報を記憶している曲面記憶手段と、前記取得された地図情報により表される対象地図を、前記曲面定義情報により定義される仮想スクリーンに投影することにより得られた投影イメージを表示する投影表示手段とを備え、
さらに、曲面定義情報を受け付ける曲面受付手段を備え、前記曲面記憶手段は、前記曲面受付手段が受け付けた曲面定義情報を記憶することを特徴とする地図表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、地図表示装置、地図表示方法、地図表示装置において用いられるコンピュータプログラム、及びプログラム記録媒体に関し、特に、カーナビゲーション装置において用いられる道路地図表示技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
地図表示装置の一応用例として、カーナビゲーション装置がある。カーナビゲーション装置で用いられる地図表示装置においては、特に、表示された地図を利用者、すなわち運転者が一瞥して理解できる必要があり、運転者がごく短い時間で情報を把握できる地図の表示方法に関して様々な工夫が行われている。当該工夫の一例として、運転者が所望すると考えられる情報を強調して表示する方法がある。
【０００３】
自動車の運転において、交差点、目的地など、運転者が特に注意を払うと考えられる地点がある。ここで当該地点を注目点と呼ぶ。従来のある種類の地図表示装置は、注目点付近の拡大図を表示する。この表示方法を用いる地図表示装置は、例えば自動車が主要な交差点に接近した際に、当該交差点付近の拡大図を表示することにより、運転者の進路判断を支援する。なお、拡大図を全画面に表示するのではなく、画面の一部分において地図に重ねて表示する地図表示装置もある。
【０００４】
また、地図の表示範囲の周辺をより大きな縮尺で表した広域図を、画面の一部分において地図に重ねて表示する地図表示装置もある。この表示方法によれば、運転者は地図を確認しつつ同時に前記広域図により地図周辺にある道路をも確認することができる。
【０００５】
このように、従来の地図表示装置は、注目点付近の拡大図を表示し、また地図周辺の広域図を表示することにより、運転者が所望すると考えられる情報を強調して表示する。これにより、画面に表示された情報を運転者が短時間で把握できるよう図っている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術の装置における表示方法において、注目点付近の拡大図が全画面に表示される場合には、運転者は拡大図を見ながら同時に地図に表示される拡大図周辺の道路を確認することが全くできないという問題がある。
【０００７】
また、注目点付近の拡大図又は地図周辺の広域図が画面の一部分において地図に重ねて表示される場合には、運転者は当該表示によって隠された地図部分を確認することができないという問題があり、さらに、縮尺が異なる拡大図または広域図と地図とは連続して描かれないため、両図の関係、特に両図の間での道路の接続関係を運転者が短時間で把握することが困難であるという問題がある。
【０００８】
なお、従来、遠近法を用いて地図を表示する技術がある。この表示方法は、人間の視覚特性に倣い遠くのものを小さくかつ近くのものを大きく表示することにより、表示された地図について運転者の遠近把握を容易にするが、注目点付近を拡大表示し、又は地図周辺を広域表示する場合には、前記と同様の問題を有する。
【０００９】
上記の問題に鑑み、本発明は、運転者が画面に表示された地図情報を短時間の内に的確に把握できる地図表示装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、本発明の地図表示装置は、地図を表す地図情報を記憶している地図記憶手段と、前記地図のうち前記地図表示装置が置かれた現在地に応じた範囲の地図である対象地図を表す地図情報を、前記地図記憶手段から取得する地図取得手段と、前記取得された地図情報により表された対象地図における拡大部分及び縮小部分の配置に応じた形状を有する曲面を定義する曲面定義情報を記憶している曲面記憶手段と、前記取得された地図情報により表される対象地図を、前記曲面定義情報に応じて定義される曲面上にマッピングすることにより、マップドイメージを生成するマッピング手段と、前記生成されたマップドイメージを平面状の仮想スクリーンに投影することにより得られた投影イメージを表示する投影表示手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の地図表示装置は、地図を表す地図情報を記憶している地図記憶手段と、前記地図のうち前記地図表示装置が置かれた現在地に応じた範囲の地図である対象地図を表す地図情報を、前記地図記憶手段から取得する地図取得手段と、前記取得された地図情報により表された対象地図における拡大部分及び縮小部分の配置に応じた形状を有する仮想スクリーンを定義する曲面定義情報を記憶している曲面記憶手段と、前記取得された地図情報により表される対象地図を、前記曲面定義情報により定義される仮想スクリーンに投影することにより得られた投影イメージを表示する投影表示手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
＜第１の実施の形態＞
第１の実施の形態における地図表示装置１０について説明する。地図表示装置１０は、地図情報を所期の形状の曲面にマッピングし、マッピングされた地図情報を透視投影して得られる像を表示することにより、道路の接続関係を保ったままで所望の部分を拡大又は縮小した地図を表示する装置である。
＜全体構成＞
図１に示すように、第１の実施の形態における地図表示装置１０は、地図記憶部１１０、位置情報受付部１５５、曲面記憶部１４０、マッピング部１６０、投影部１７０及び表示部１８０から構成される。
【００１３】
地図表示装置１０は、具体的にはプロセッサ、プログラムを記憶しているＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、作業用のＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のソフトウェア及びハードウェアにより実現される。前記各部の機能は、プロセッサがＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより実現される。前記各部の間におけるデータの受け渡しは、ＲＡＭ等のハードウェアを介して行われる。
＜地図記憶部１１０＞
地図記憶部１１０は、ビットマップデータにより表される画像情報、及び文字と文字位置の指定とを含む文字情報からなる地図情報を記憶している。ここで、当該文字位置及び画像情報の画素位置を、地図情報全体に亘る２次元直交座標系における座標により表すものとし、当該座標系をｓｔ座標系と称する。
【００１４】
図２は、地図記憶部１１０が記憶している画像情報の一例であり、０≦ｓ≦１０００、０≦ｔ≦１０００の部分を示している。
【００１５】
図３は、地図記憶部１１０が記憶している文字情報の一例であり、１１１は文字情報テーブルである。文字情報テーブル１１１は、文字情報について文字と文字位置とを格納する。
＜曲面記憶部１４０＞
曲面記憶部１４０は、透視投影を行う仮想的な空間に存する曲面であって、地図情報がマッピングされる曲面を定義する情報を記憶する。ここで、当該空間を３次元直交座標系を用いて表すものとし、当該座標系をｘｙｚ座標系と称する。
【００１６】
当該曲面は、拡大すべき地図部分がマッピングされる曲面部分と透視投影における視線とがなす角度は、曲面の他の部分と視線とがなす角度よりも大きく、縮小すべき地図部分に対応する曲面部分と透視投影における視線とがなす角度は、曲面の他の部分と視線とがなす角度よりも小さくなるよう予め構成され、曲面記憶部１４０に記憶される。この形状の効果については、投影部１７０の説明において詳述する。
【００１７】
曲面記憶部１４０は、次の何れかの形態により前記曲面を定義する情報を記憶する。
（１）ｘ、ｙ及びｚの関係式により表される曲面
（２）面上の複数のサンプル点を補間して得られる曲面
（３）媒介変数ｕ及びｖを用いて面上の点のｘ、ｙ及びｚ座標を表した曲面
図４に、曲面記憶部１４０が記憶する情報により定義される曲面の一例を示す。同図（ａ）は、関係式
ｘ2＋（ｙ−０．５）2＋（ｚ＋１）2＝１．２５
により表される曲面１４１を、同図（ｂ）は、関係式
ｘ2＋（ｙ−０．５）2＋（ｚ−１）2＝１．２５
により表される曲面１４２を、それぞれ
−０．５≦ｘ≦０．５、０≦ｙ≦１
の範囲について示している。形状の理解を助けるため、同図においてｘ座標及びｙ座標について０．１刻みに測地線を表示した。なお、前記（２）及び（３）の表現方法を用いても、同様に透視投影を行う仮想空間内の曲面を定義することができる（図示省略）。
＜位置情報受付部１５５＞
位置情報受付部１５５は、本地図表示装置外のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）装置又は慣性航法装置等から、本地図表示装置が搭載された自動車の現在位置及び進行方向に関する情報を受け付け、当該位置及び方向を表す自車位置情報をマッピング部１６０に出力する。
【００１８】
図５は、自車位置情報の一例を示している。自車位置情報１５６は、自車位置及び進行方向からなる。自車位置はｓｔ座標系における座標、進行方向はｓ軸から反時計周りに測った角度により表される。
＜マッピング部１６０＞
マッピング部１６０は、位置情報受付部１５５から受け取った自車位置情報１５６に応じて地図上の表示対象となる領域を算出し、当該領域に含まれる画像情報を、曲面記憶部１４０が記憶している情報により定義される曲面にマッピングする。以下、詳細に説明する。
【００１９】
マッピング部１６０は、自車位置を含む矩形領域を表示対象領域として算出する。ここでは、一例として、進行方向に向かって自車位置から前方９Ｋｍ、後方１Ｋｍ、左右それぞれ５Ｋｍの範囲の領域を算出するものとする。
【００２０】
図６は、当該算出された領域を示している。同図において、１５７が表示対象領域、１５８が自車位置、１５９が進行方向である。
【００２１】
次に、マッピング部１６０は、前記表示対象領域のｓｔ座標を、透視投影を行う仮想空間のｘｙ座標に対応付ける座標変換を求める。当該変換は、自車位置及び進行方向に応じた平行移動及び回転移動、並びに縮小により構成される。マッピング部１６０は、自車位置及び進行方向に応じた平行移動量、回転移動量及び縮小比に応じて当該変換ｆを算出する。
【００２２】
次に、マッピング部１６０は、前記領域に含まれる画像情報の各画素について、画素の位置（ｓ０，ｔ０）に対して当該画素をマッピングする前記曲面上の点（ｆ（ｓ０，ｔ０），ｚ０）を次のようにして算出する。
（１）ｘ、ｙ及びｚの関係式により曲面が定義される場合、当該関係式のｘ、ｙにｆ（ｓ０，ｔ０）を代入してｚについて解く。
（２）面上の複数のサンプル点により曲面が定義される場合、ｘ、ｙ座標に関してｆ（ｓ０，ｔ０）の近隣にあるサンプル点の座標値を双線形補間してｚ０を得る。
（３）媒介変数ｕ及びｖを用いて曲面上の点のｘ、ｙ及びｚ座標が定義される場合、ｘ、ｙにｆ（ｓ０，ｔ０）を代入してｕ０、ｖ０を求め、当該ｕ０、ｖ０からｚ０を求める。
【００２３】
マッピング部１６０は、当該求めた曲面上の位置（ｆ（ｓ０，ｔ０），ｚ０）に前記画像情報の各画素をマッピングする。このマッピングは、従来実施されているテクスチャマッピングを用いて行う。
【００２４】
なお、エイリアシングを除去するために、面積寄与率に応じてマッピングする方法及び双線形補間等を用いて画素を補間してマッピングする方法が従来行われており、本マッピングにおいて当該方法を適用してもよい。
【００２５】
図７は、図４（ａ）の曲面１４１に図６の領域１５７に含まれる画像情報をマッピングした結果を示している。図８は図４（ｂ）の曲面１４２に図６の領域１５７に含まれる画像情報をマッピングした結果を示している。なお、形状の理解を助けるため図７及び図８の双方に測地線を表示した。
＜投影部１７０＞
投影部１７０は、マッピング部１６０によりマッピングされた画像情報を平面状の仮想スクリーンに透視投影する。以下、詳細に説明する。
【００２６】
図９（ａ）は、図７のマッピング結果に対して投影部１７０が行う透視投影を示す概念図であり、曲面１７１、仮想スクリーン１７２、視点１７３、視線１７４の位置関係を示している。従来の遠近法を用いる場合と同様、投影部１７０は、視点１７３を進行方向に向かって曲面１７１の手前の適切な高さに仮想的に配置し、仮想スクリーン１７２を適切な視野が得られる位置に配置する。この配置において仮想スクリーン１７２に投影される像は現実の地域を上空から眺めた景色に相当するため、現実感のある地図を運転者に提示することができ、運転者の遠近把握を容易にする。
【００２７】
図９（ｂ）は、ｘ＝０における（ａ）の断面図であり、Ｌｓは仮想スクリーン１７２の高さ、Ｌ１は進行方向に向かって曲面１７１の手前半分が仮想スクリーン１７２に投影される長さを示している。従来の遠近法を用いる場合と比較するため、ｘ、ｙ座標に関して曲面１７１と同じ範囲を有する平面の手前半分が仮想スクリーン１７２に投影される長さをＬ０により示している。
【００２８】
同図に示したように、曲面１７１は、進行方向に向かって手前部分において視線と大きな角度θ１で交わり奥部分において小さな角度θ２で交わる。曲面上の同一面積の部分について、視線となす角度が小さいほど仮想スクリーン上に投影される面積が小さくなるため、曲面１７１にマッピングされた地図を透視投影した像は、手前部分が拡大され奥部分が縮小される。このことはＬ０＜Ｌ１であることからも確かめられる。
【００２９】
図１０（ａ）は、図８のマッピング結果に対する透視投影を示す概念図であり、１７６は曲面、１７７は仮想スクリーン、１７８は視点、１７９は視線である。これらの配置及びその効果は、前記と同様である。
【００３０】
図１０（ｂ）は、ｘ＝０における（ａ）の断面図であり、Ｌｓは仮想スクリーン１７７の高さ、Ｌ１は進行方向に向かって曲面１７６の奥半分が仮想スクリーン１７７に投影される長さ、Ｌ０はｘ、ｙ座標に関して曲面１７６と同じ範囲を有する平面の奥半分が仮想スクリーン１７７に投影される長さである。
【００３１】
曲面１７６は、進行方向に向かって手前部分において視線と小さな角度θ１で交わり奥部分において大きな角度θ２で交わるため、曲面１７６にマッピングされた地図を透視投影した像は、手前部分が縮小され奥部分が拡大される。このことはＬ０＜Ｌ１であることからも確かめられる。
【００３２】
このように、拡大すべき地図部分がマッピングされる曲面部分と透視投影における視線とがなす角度は、曲面の他の部分と視線とがなす角度よりも大きく、縮小すべき地図部分に対応する曲面部分と透視投影における視線とがなす角度は、曲面の他の部分視線とがなす角度よりも小さい曲面を予め構成し、当該曲面にマッピングした地図情報を透視投影することにより、道路の接続関係を保ったまま地図の所望の部分を拡大、縮小した像を得ることができる。
＜表示部１８０＞
表示部１８０は、液晶パネル、ブラウン管、プラズマパネル、ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネル等により実現される画面を備え、投影部１７０により透視投影された像及び文字情報を当該画面に表示する。以下、詳細に説明する。
【００３３】
表示部１８０は、仮想スクリーンに透視投影された像を拡大または縮小して前記画面の全体に表示する。
【００３４】
次に表示部１８０は、表示対象領域に含まれる各文字情報の位置（ｓ０，ｔ０）に対して前記曲面上の点（ｆ（ｓ０，ｔ０），ｚ０）を前記マッピング部１６０と同様にして算出し、点（ｆ（ｓ０，ｔ０），ｚ０）が前記透視投影される仮想スクリーン上の点を算出し、当該仮想スクリーン上の点に対応する画面上の点を中心として文字フォントを表示する。
【００３５】
このように、地図表示装置１０は、文字情報の表示に際して文字フォントをマッピング及び透視投影の対象とせず、表示部１８０は、前記求めた画面上の位置に文字フォントを表示することにより、マッピング及び透視投影により生じる文字フォントの変形を回避する。
【００３６】
図１１は、図９の透視投影の結果について表示部１８０が画面表示した例、図１２は、図１０の透視投影の結果について表示部１８０が画面表示した例を示している。
＜地図表示処理＞
以下、図１３に示すフローチャートを参照しながら、地図表示装置１０が行う地図表示処理について説明する。
【００３７】
位置情報受付部１５５は、自車位置及び進行方向をマッピング部１６０に出力する（ステップＳ１０１）。マッピング部１６０は、位置情報受付部１５５から入力された自車位置及び進行方向に応じて表示対象領域を算出する（ステップＳ１０２）。マッピング部１６０は、ｓｔ座標からｘｙ座標への変換ｆを算出する（ステップＳ１０３）。
【００３８】
マッピング部１６０は、表示対象領域に含まれる画像情報の各画素について（ステップＳ１０４）、変換ｆを用いて、曲面記憶部１４０が記憶している情報により定義される曲面上のマッピング位置を算出し（ステップＳ１０５）、算出された位置に当該画像情報の各画素をマッピングする（ステップＳ１０６）。投影部１７０は、マッピング部１６０によりマッピングされた画像情報を仮想スクリーンに透視投影する（ステップＳ１０８）。
【００３９】
表示部１８０は、仮想スクリーンに透視投影された像を拡大または縮小して表示部１８０が備える画面の全体に表示する（ステップＳ１０９）。表示部１８０は、文字位置が表示対象領域に含まれる各文字情報について（ステップＳ１１０）、画面上の表示位置を算出し（ステップＳ１１１）、算出された位置に文字フォントを表示する（ステップＳ１１２）。
＜第１のまとめ＞
以上のように、地図表示装置１０は、地図情報を曲面にマッピングし、マッピングされた地図情報を透視投影して得られる像を表示することにより、道路の接続関係を保ちつつ部分的に拡大又は縮小した地図を表示する。
【００４０】
拡大すべき地図部分がマッピングされる曲面部分と透視投影における視線とがなす角度は、曲面の他の部分と視線とがなす角度よりも大きく、縮小すべき地図部分に対応する曲面部分と透視投影における視線とがなす角度は、曲面の他の部分と視線とがなす角度よりも小さくなるよう予め曲面を構成し、当該曲面にマッピングした地図情報を透視投影することにより、地図の所望の部分を拡大、縮小することができる。
【００４１】
地図表示装置１０は、文字情報をマッピング及び透視投影の対象とせず、文字情報に対応する画面上の位置にフォントを直接表示するため、マッピング及び透視投影により生じるフォントの変形が回避される。
＜第２の実施の形態＞
第２の実施の形態における地図表示装置２０について説明する。地図表示装置２０は、所期の形状の曲面に対して標高に応じた起伏を施し、当該曲面にマッピングされた地図情報を透視投影して得られる像を表示することにより、道路の接続関係を保ったままで所望の部分を拡大又は縮小し、かつ立体感のある地図を表示する装置である。以下、第１の実施の形態と同じ点は説明を省略して、異なる点を主に説明する。
＜全体構成＞
図１４に示すように、第２の実施の形態における地図表示装置２０は、前記第１の実施の形態における地図表示装置１０に対して、さらに標高記憶部１２０を備え、マッピング部１６０は曲面変形部１６１を備える。
＜標高記憶部１２０＞
標高記憶部１２０は、標高点の位置と標高値との組からなる標高情報を予め記憶している。
【００４２】
図１５は、標高記憶部１２０が記憶している標高情報の一例を示している。標高テーブル１２１は、各標高点について位置及び標高値を格納する。当該位置はｓｔ座標系により表される。
＜マッピング部１６０＞
第２の実施の形態において、マッピング部１６０は、位置情報受付部１５５から受け取った自車位置情報１５６に応じて地図上の表示対象となる領域を算出し、当該領域に含まれる画像情報を、曲面変形部１６１が変形した曲面にマッピングする。以下、詳細に説明する。
【００４３】
マッピング部１６０は、第１の実施の形態と同様にして、表示対象領域及び変換ｆを算出する。
【００４４】
マッピング部１６０は、曲面変形部１６１に対して前記表示対象領域及び変換ｆを通知し、曲面記憶部１４０が記憶している情報により定義される曲面を変形するよう指示し、曲面変形部１６１から変形された曲面の定義情報を取得する。
【００４５】
マッピング部１６０は、表示対象領域に含まれる画像情報の各画素について、画素の位置（ｓ０，ｔ０）に対して曲面変形部１６１から取得した曲面上の点（ｆ（ｓ０，ｔ０），ｚ０）を算出する。当該算出は、曲面変形部１６１から取得した曲面定義情報について、ｘ、ｙ座標に関してｆ（ｓ０，ｔ０）の近隣にあるサンプル点の座標値を双線形補間することにより行う。マッピング部１６０は、第１の実施の形態と同様にして、当該求めた点（ｆ（ｓ０，ｔ０），ｚ０）に前記画像情報の各画素をマッピングする。
＜曲面変形部１６１＞
曲面変形部１６１は、マッピング部１６０から表示対象領域及び変換ｆを通知され、曲面記憶部１４０が記憶している情報により定義される曲面を、標高情報に応じて変形し、マッピング部１６０へ出力する。以下、詳細に説明する。
【００４６】
曲面変形部１６１は、前記表示対象領域に含まれる各標高点について、標高点の位置（ｓ０，ｔ０）に対して前記曲面上の点（ｆ（ｓ０，ｔ０），ｚ０）を算出する。当該算出したｚ０に対して標高値ｈに定数ａを乗じた値を加えた点（ｆ（ｓ０，ｔ０），ｚ０＋ａｈ）を算出し、当該各点を、変形した曲面を定義するサンプル点としてマッピング部１６０に通知する。ここで、定数ａはｘｙｚ座標系における標高の縮尺であり、かつ起伏の強調度合いをも表す。すなわち、ａの値を大きくすることにより起伏が強調される。
【００４７】
図１６は、曲面変形部１６１が行う変形処理を示す概念図であり、１６５は曲面記憶部１４０が記憶している情報により定義される曲面、１６６は標高点の位置に対応する当該曲面上の点の一例、１６７は点１６６を標高値ｈに応じてｚ軸方向に移動した点、１６８は変形された曲面を示している。
【００４８】
なお、表示対象領域に含まれる標高値の平均値又は最小値からの差分をｈとしてもよい。また、予め定められたｘｙ座標位置に変形された曲面を定義するサンプル点を設けるべき場合であって、当該位置に標高点がない場合は、近隣の標高点の標高値を双線形補間等により補間することにより当該サンプル点を算出すればよい。
【００４９】
図１７は、曲面変形部１６１により変形された曲面に対してマッピング部１６０が行うマッピング結果の例を示している。図１８は、図１７のマッピング結果を投影部１７０が透視投影した像について、表示部１８０が行う画面表示の例を示している。
＜地図表示処理＞
以下、図１９に示すフローチャートを参照しながら、地図表示装置２０が行う地図表示処理を説明する。
【００５０】
位置情報受付部１５５は、自車位置及び進行方向をマッピング部１６０に出力する（ステップＳ２０１）。マッピング部１６０は、位置情報受付部１５５から入力された自車位置及び進行方向に応じて表示対象領域を算出し（ステップＳ２０２）、さらに変換ｆを算出する（ステップＳ２０３）。
【００５１】
曲面変形部１６１は、表示対象領域に含まれる標高情報に応じて、曲面記憶部１４０が記憶している情報により定義される曲面を変形する（ステップＳ２０４）。
【００５２】
マッピング部１６０は、表示対象領域に含まれる画像情報の各画素について（ステップＳ２０５）、曲面変形部１６１により変形された曲面上のマッピング位置を算出し（ステップＳ２０６）、算出された位置に当該画像情報の各画素をマッピングする（ステップＳ２０７）。投影部１７０は、マッピング部１６０によりマッピングされた画像情報を仮想スクリーンに透視投影する（ステップＳ２０９）。
【００５３】
表示部１８０は、仮想スクリーンに透視投影された像を拡大または縮小して表示部１８０が備える画面の全体に表示する（ステップＳ２１０）。表示部１８０は、文字位置が表示対象領域に含まれる各文字情報について（ステップＳ２１１）、画面上の表示位置を算出し（ステップＳ２１２）、算出された位置に文字フォントを表示する（ステップＳ２１３）。
＜第２のまとめ＞
以上のように、地図表示装置２０は、地図表示装置１０における曲面と同様の形状を有する曲面に対して標高に応じた起伏を施し、当該起伏を施した曲面にマッピングした地図情報を透視投影することにより、地図の所望の部分を拡大、縮小し、かつ立体感のある地図を表示する。
【００５４】
地図表示装置２０は、文字フォントについて地図表示装置１０と同様にして、マッピング及び透視投影により生じる変形を回避する。
＜第３の実施の形態＞
第３の実施の形態における地図表示装置３０について説明する。地図表示装置３０は、所期の形状の曲面に対して自車位置の周囲を除いて標高に応じた起伏を施し、当該曲面にマッピングされた地図情報を透視投影して得られる像を表示することにより、道路の接続関係を保ったままで所望の部分を拡大又は縮小し、かつ立体感のある地図を表示する装置である。地図表示装置３０は、さらに、自車位置の周辺において起伏による地図表示の隠蔽を回避する。以下、第２の実施の形態と同じ点は説明を省略して、異なる点を主に説明する。
＜全体構成＞
図２０に示すように、第３の実施の形態における地図表示装置３０における曲面変形部１６１は、前記第２の実施の形態における曲面変形部１６１に対して、さらに標高変更部１６２を備える。
＜曲面変形部１６１＞
曲面変形部１６１は、曲面記憶部１４０が記憶している情報により定義される曲面を、標高変更部１６２により変更された標高情報に応じて変形し、マッピング部１６０へ出力する。
＜標高変更部１６２＞
標高変更部１６２は、自車位置の周囲に平坦領域を設け、当該領域において標高情報を均等値に変更し、その周辺において当該領域からの距離に応じて標高情報を変更する。以下、詳細に説明する。
【００５５】
標高変更部１６２は、表示対象領域の部分であって自車位置を含む矩形領域を平坦領域として算出する。ここでは、一例として、進行方向に向かって自車位置から前方５Ｋｍ、左右それぞれ１Ｋｍの範囲の領域を算出するものとする。
【００５６】
標高変更部１６２は、当該領域に含まれる全ての標高値を当該領域における標高の最低値ｈlow に変更する。
【００５７】
さらに、標高変更部１６２は、当該領域からの距離ｄの関数
ｑ（ｄ）＝ｄ（０＜ｄ≦１）、１（１＜ｄ）
を用いて、当該領域の周辺であって当該領域から距離ｄ0 における標高ｈを、
ｈlow ＋ｑ（ｄ0 ）×（ｈ−ｈlow ）
に変更する。
【００５８】
図２１に、変更された標高情報を用いて曲面変形部１６１が変形した曲面を示す。同図において斜線で示した領域が平坦領域である。当該領域内において標高値が均等値に変更されるため起伏が施されず、その周辺において当該領域からの距離に応じて起伏の抑制が滑らかに解除される。
【００５９】
図２２は、曲面変形部１６１により変形された曲面に対してマッピング部１６０が行うマッピング結果の例を示している。図２３は、図２２のマッピング結果を投影部１７０が透視投影した像について、表示部１８０が行う画面表示の例を示している。
【００６０】
このように、地図表示装置３０は、平坦領域において起伏の表示を抑制することにより、当該領域にある山により遮られることなく道路を表示する。この効果は、図１８に示した第２の実施の形態における画面表示例と比較して顕著である。
＜地図表示処理＞
以下、図２４に示すフローチャートを参照しながら、地図表示装置３０が行う地図表示処理を説明する。
【００６１】
位置情報受付部１５５は、自車位置及び進行方向をマッピング部１６０に出力する（ステップＳ３０１）。マッピング部１６０は、位置情報受付部１５５から入力された自車位置及び進行方向に応じて表示対象領域を算出し（ステップＳ３０２）、さらに変換ｆを算出する（ステップＳ３０３）。
【００６２】
標高変更部１６２は、平坦領域において標高値を均等値に変更し、当該領域の周辺において領域からの距離に応じて標高値を変更する（ステップＳ３０４）。
【００６３】
曲面変形部１６１は、標高変更部１６２により変更された標高情報に応じて、曲面記憶部１４０が記憶している情報により定義される曲面を変形する（ステップＳ３０５）。
【００６４】
マッピング部１６０は、表示対象領域に含まれる画像情報の各画素について（ステップＳ３０６）、曲面変形部１６１により変形された曲面上のマッピング位置を算出し（ステップＳ３０７）、算出された位置に当該画像情報の各画素をマッピングする（ステップＳ３０８）。投影部１７０は、マッピング部１６０によりマッピングされた画像情報を仮想スクリーンに透視投影する（ステップＳ３１０）。
【００６５】
表示部１８０は、仮想スクリーンに透視投影された像を拡大または縮小して表示部１８０が備える画面の全体に表示する（ステップＳ３１１）。表示部１８０は、文字位置が表示対象領域に含まれる各文字情報について（ステップＳ３１２）、画面上の表示位置を算出し（ステップＳ３１３）、算出された位置に文字フォントを表示する（ステップＳ３１４）。
＜第３のまとめ＞
以上のように、地図表示装置３０は、地図表示装置２０における曲面と同様の形状を有する曲面に対して自車位置の周囲を除いて標高に応じた起伏を施し、当該起伏を施した曲面にマッピングした地図情報を透視投影することにより、地図の所望の部分を拡大、縮小し、かつ立体感のある地図を表示する。さらに、地図表示装置３０は、自車位置の周辺において起伏の表示を抑制することにより、起伏による地図の隠蔽を回避する。
【００６６】
地図表示装置３０は、文字フォントについて地図表示装置１０と同様にして、マッピング及び透視投影により生じる変形を回避する。
＜第４の実施の形態＞
第４の実施の形態における地図表示装置４０について説明する。地図表示装置４０は、地図情報を所期の曲面形状を有する仮想スクリーンに透視投影し、さらに当該透視投影により得られる像を表示画面に投影して表示することにより、道路の接続関係を保ったままで所望の部分を拡大又は縮小した地図を表示する装置である。以下、第１の実施の形態と対比しつつ、同じ点は説明を省略して、異なる点を主に説明する。
＜全体構成＞
図２５に示すように、第４の実施の形態における地図表示装置４０は、地図記憶部２１０、位置情報受付部２５５、曲面記憶部２４０、投影部２７０及び表示部２８０から構成される。
＜地図記憶部２１０＞
地図記憶部２１０は、第１の実施の形態における地図記憶部１１０と同一であり、画像情報と文字情報とからなる地図情報を記憶する。
＜位置情報受付部２５５＞
位置情報受付部２５５は、本地図表示装置外のＧＰＳ装置又は慣性航法装置等から本地図表示装置が搭載された自動車の現在位置及び進行方向に関する情報を受け付け、当該位置及び方向を表す自車位置情報を投影部２７０に出力する。自車位置情報の構成は、第１の実施の形態におけるものと同様である。
＜曲面記憶部２４０＞
曲面記憶部２４０は、透視投影を行う仮想的な空間に存する曲面であって、透視投影において仮想的なスクリーンとなる曲面を定義する情報を記憶する。ここで、第１の実施の形態と同様、当該透視投影を行う仮想的な空間を３次元直交座標系を用いて表すものとし、当該座標系をｘｙｚ座標系と称する。
【００６７】
当該曲面は、拡大すべき地図部分が透視投影される曲面部分と当該透視投影における視線とがなす角度は、曲面の他の部分と視線とがなす角度よりも小さく、縮小すべき地図部分が透視投影される曲面部分と当該透視投影における視線とがなす角度は、曲面の他の部分と視線とがなす角度よりも大きくなるよう予め構成され、曲面記憶部２４０に記憶される。この形状の効果については、投影部２７０の説明において詳述する。
【００６８】
曲面記憶部２４０は、第１の実施の形態と同様に、次の何れかの形態により前記曲面を定義する情報を記憶する。
（１）ｘ、ｙ及びｚの関係式により表される曲面
（２）面上の複数のサンプル点を補間して得られる曲面
（３）媒介変数ｕ及びｖを用いて面上の点のｘ、ｙ及びｚ座標を表した曲面
図２６に、曲面記憶部２４０が記憶する情報により定義される曲面の一例を示す。同図（ａ）は、関係式
ｘ2＋（ｙ−１）2＋（ｚ−０．５）2＝１．２５
により表される曲面２４１を、同図（ｂ）は、関係式
ｘ2＋（ｙ＋１）2＋（ｚ−０．５）2＝１．２５
により表される曲面２４２を、それぞれ
−０．５≦ｘ≦０．５、０≦ｚ≦１
の範囲について示している。形状の理解を助けるため、同図においてｘ座標及びｚ座標について０．１刻みに測地線を表示した。なお、前記（２）及び（３）の表現方法を用いても、同様に透視投影を行う仮想空間内の曲面を定義することができる（図示省略）。
＜投影部２７０＞
投影部２７０は、位置情報受付部２５５から受け取った自車位置情報に応じて地図上の表示対象となる領域を算出し、当該領域に含まれる画像情報を曲面記憶部２４０が記憶する情報により定義される曲面形状の仮想スクリーンに透視投影する。本実施の形態において、この透視投影が地図を曲面にマッピングする操作に相当する。以下、詳細に説明する。
【００６９】
投影部２７０は、第１の実施の形態と同様にして、自車位置を含む矩形領域を表示対象領域として算出する。図６は、当該算出された領域の一例を示している。
【００７０】
次に投影部２７０は、前記表示対象領域のｓｔ座標を、透視投影を行う仮想空間のｘｙ座標に対応付ける座標変換を求める。当該変換は、自車位置及び進行方向に応じた平行移動及び回転移動、並びに縮小により構成される。投影部２７０は、自車位置及び進行方向に応じた平行移動量、回転移動量及び縮小比に応じて当該変換ｆを算出する。
【００７１】
図２７は、図６の表示対象領域に含まれる画像情報に対して変換ｆにより座標変換され、透視投影を行う仮想空間内に位置付けられた画像情報の一例を示している。
【００７２】
図２８（ａ）は、投影部２７０が行う、図２６（ａ）の仮想スクリーンへの透視投影を示す概念図であり、平面２７１、仮想スクリーン２７２、視点２７３、視線２７４の位置関係を示している。従来の遠近法を用いる場合と同様、投影部２７０は、視点２７３を進行方向に向かって平面２７１の手前の適切な高さに仮想的に配置し、仮想スクリーン２７２を適切な視野が得られる位置に配置する。この配置において仮想スクリーン２７２に投影される像は、現実の地域を上空から眺めた視界に相当するため、現実感のある地図を運転者に提示することができ、運転者の遠近把握を容易にする。
【００７３】
図２８（ｂ）は、ｘ＝０における（ａ）の断面図であり、Ｌｓは仮想スクリーン２７２の高さ、Ｌ１は進行方向に向かって平面２７１の手前半分が仮想スクリーン２７２に投影される長さを示している。従来の遠近法を用いる場合と比較するため、ｘ、ｚ座標に関して仮想スクリーン２７２と同じ範囲を有する平面状の仮想スクリーンに同部分が投影される長さをＬ０により示している。
【００７４】
同図に示したように、仮想スクリーン２７２は、進行方向に向かって手前部分を見通す視線と小さな角度θ１で交わり奥部分を見通す視線と大きな角度θ２で交わる。平面上の同一面積の部分について、視線となす角度が小さいほど仮想スクリーン上に投影される面積が大きくなるため、平面２７１にマッピングされた地図を透視投影した像は、手前部分が拡大され奥部分が縮小される。このことはＬ０＜Ｌ１であることからも確かめられる。
【００７５】
図２９（ａ）は、図２６（ｂ）の仮想スクリーンへの透視投影を示す概念図であり、２７６は平面、２７７は仮想スクリーン、２７８は視点、２７９は視線である。これらの配置及びその効果は、前記と同様である。
【００７６】
図２９（ｂ）は、ｘ＝０における（ａ）の断面図であり、Ｌｓは仮想スクリーン２７７の高さ、Ｌ１は進行方向に向かって平面２７６の奥半分が仮想スクリーン２７７に投影される長さ、Ｌ０はｘ、ｚ座標に関して仮想スクリーン２７７と同じ範囲を有する平面状の仮想スクリーンに同部分が投影される長さである。
【００７７】
仮想スクリーン２７７は、進行方向に向かって手前部分を見通す視線と大きな角度θ１で交わり奥部分を見通す視線と小さな角度θ２で交わるため、平面２７６にマッピングされた地図を透視投影した像は、手前部分が縮小され奥部分が拡大される。このことはＬ０＜Ｌ１であることからも確かめられる。
【００７８】
このように、拡大すべき地図部分が透視投影される曲面部分と当該透視投影における視線とがなす角度は、曲面の他の部分と視線とがなす角度よりも小さく、縮小すべき地図部分が透視投影される曲面部分と当該透視投影における視線とがなす角度は、曲面の他の部分と視線とがなす角度よりも大きい曲面を予め構成し、当該形状を有する曲面スクリーンにマッピングした地図情報を透視投影することにより、道路の接続関係を保ったまま地図の所望の部分を拡大、縮小した像を得ることができる。
＜表示部２８０＞
表示部２８０は、液晶パネル、ブラウン管、プラズマパネル、ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネル等により実現される画面を備え、投影部２７０により透視投影された像及び文字情報を当該画面に表示する。以下、詳細に説明する。
【００７９】
表示部２８０は、仮想スクリーンに透視投影された像を当該画面に投影して表示する。
【００８０】
次に表示部２８０は、文字位置が表示対象領域に含まれる各文字情報について、文字位置（ｓ０，ｔ０）をｘｙｚ座標系で表した点（ｆ（ｓ０，ｔ０），０）が透視投影される仮想スクリーン上の点を算出し、当該仮想スクリーン上の点が投影される画面上の点を算出し、当該画面上の点を中心として文字フォントを表示する。
【００８１】
このように、地図表示装置４０は、文字情報の表示に際して地図表示装置１０と同様の表示方法を用いることにより、マッピング及び透視投影により生じる文字フォントの変形を回避する。
＜地図表示処理＞
以下、図３０に示すフローチャートを参照しながら、地図表示装置４０が行う地図表示処理について説明する。
【００８２】
位置情報受付部２５５は、自車位置及び進行方向を投影部２７０に出力する（ステップＳ４０１）。投影部２７０は、位置情報受付部２５５から入力された自車位置及び進行方向に応じて表示対象領域を算出する（ステップＳ４０２）。投影部２７０は、ｓｔ座標系から、透視投影を行う仮想空間のｘｙ座標への変換ｆを算出する（ステップＳ４０３）。
【００８３】
投影部２７０は、表示対象領域に含まれる画像情報を変換ｆにより透視投影を行う仮想空間内に位置付け、当該画像情報を曲面記憶部２４０が記憶する情報によって定義される仮想スクリーンに透視投影する（ステップＳ４０８）。
【００８４】
表示部２８０は、仮想スクリーンに透視投影された像を表示部２８０が備える画面に投影して表示する（ステップＳ４０９）。表示部２８０は、表示対象領域に含まれる各文字情報について（ステップＳ４１０）、画面上の表示位置を算出し（ステップＳ４１１）、算出された位置に文字フォントを表示する（ステップＳ４１２）。
＜第４のまとめ＞
以上のように、地図表示装置４０は、曲面形状を有する仮想スクリーンに地図情報を透視投影し、さらに当該透視投影により得られる像を表示画面に投影して表示することにより、道路の接続関係を保ちつつ部分的に拡大又は縮小した地図を表示する。
【００８５】
拡大すべき地図部分が透視投影される曲面部分と当該透視投影における視線とがなす角度は、曲面の他の部分と視線とがなす角度よりも小さく、縮小すべき地図部分が透視投影される曲面部分と当該透視投影における視線とがなす角度は、曲面の他の部分と視線とがなす角度よりも大きくなるよう曲面を構成し、前記マッピングした地図情報を当該曲面形状を有する仮想スクリーンに透視投影することにより、地図の所望の部分を拡大、縮小することができる。
【００８６】
地図表示装置４０は、文字フォントについて地図表示装置１０と同様にして、マッピング及び透視投影により生じる変形を回避する。
＜第５の実施の形態＞
第５の実施の形態における地図表示装置５０について説明する。地図表示装置５０は、標高に応じた起伏を施した地図情報を所期の曲面形状を有する仮想スクリーンに透視投影し、さらに当該透視投影により得られる像を表示画面に投影して表示することにより、道路の接続関係を保ったままで所望の部分を拡大又は縮小し、かつ立体感のある地図を表示する装置である。以下、第１、第２及び第４の実施の形態と対比しつつ、同じ点は説明を省略して、異なる点を主に説明する。
＜全体構成＞
図３１に示すように、第５の実施の形態における地図表示装置５０は、前記第４の実施の形態における地図表示装置４０に対して、さらに標高記憶部２２０を備え、投影部２７０は地図変形部２６１を備える。
＜標高記憶部２２０＞
標高記憶部２２０は、第１の実施の形態における標高記憶部１２０と同一であり、図１５に示した標高テーブル１２１を有し、各標高点について位置及び標高値を格納する。
＜地図変形部２６１＞
地図変形部２６１は、投影部２７０から表示対象領域及び変換ｆを通知され、透視投影を行う仮想空間において、表示対象領域内に含まれる画像情報に対して標高情報に応じた起伏を施し、投影部２７０へ出力する。以下、詳細に説明する。
【００８７】
地図変形部２６１は、前記表示対象領域に含まれる各標高点について、標高点の位置（ｓ０，ｔ０）に対して透視投影を行う仮想空間内の点（ｆ（ｓ０，ｔ０），０）を求め、そのｚ座標に対して標高値ｈに定数ａを乗じた値を加えた点（ｆ（ｓ０，ｔ０），ａｈ）を算出し、当該各点を、変形された画像情報を定義するサンプル点として投影部２７０に通知する。ここで、定数ａはｘｙｚ座標系における標高の縮尺であり、かつ起伏の強調度合いをも表す。すなわち、ａの値を大きくすることにより起伏が強調される。
【００８８】
なお、第２の実施の形態と同様、表示対象領域に含まれる標高値の平均値又は最小値からの差分をｈとしてもよい。また、予め定められたｘｙ座標位置に変形された曲面を定義するサンプル点を設けるべき場合であって、当該位置に標高点がない場合は、近隣の標高点の標高値を双線形補間等により補間することにより当該サンプル点を算出すればよい。
＜投影部２７０＞
第５の実施の形態において、投影部２７０は、位置情報受付部２５５から受け取った自車位置情報に応じて地図上の表示対象となる領域を算出し、当該領域に含まれる画像情報に対して地図変形部２６１により変形された画像情報を、曲面記憶部２４０が記憶する情報により定義される形状の仮想スクリーンに透視投影する。以下、詳細に説明する。
【００８９】
投影部２７０は、第４の実施の形態と同様にして、表示対象領域及び変換ｆを算出する。
【００９０】
投影部２７０は、地図変形部２６１に対して前記表示対象領域及び変換ｆを通知し、透視投影を行う仮想空間において、表示対象領域内に含まれる画像情報に対して標高情報に応じた起伏を施すよう指示し、地図変形部２６１から変形された画像情報を取得する。
【００９１】
投影部２７０は、第４の実施の形態と同様にして、当該変形された画像情報を透視投影する。
＜地図表示処理＞
以下、図３２に示すフローチャートを参照しながら、地図表示装置５０が行う地図表示処理を説明する。
【００９２】
位置情報受付部２５５は、自車位置及び進行方向を投影部２７０に出力する（ステップＳ５０１）。投影部２７０は、位置情報受付部２５５から入力された自車位置及び進行方向に応じて表示対象領域を算出する（ステップＳ５０２）。投影部２７０は、ｓｔ座標系から、透視投影を行う仮想空間のｘｙ座標への変換ｆを算出する（ステップＳ５０３）。
【００９３】
地図変形部２６１は、透視投影を行う仮想空間において、表示対象領域内に含まれる画像情報に対して標高情報に応じた起伏を施す（ステップＳ５０５）。
【００９４】
投影部２７０は、当該起伏が施された画像情報を曲面記憶部２４０が記憶する情報によって定義される仮想スクリーンに透視投影する（ステップＳ５０９）。
【００９５】
表示部２８０は、仮想スクリーンに透視投影された像を表示部２８０が備える画面に投影して表示する（ステップＳ５１０）。表示部２８０は、表示対象領域に含まれる各文字情報について（ステップＳ５１１）、画面上の表示位置を算出し（ステップＳ５１２）、算出された位置に文字フォントを表示する（ステップＳ５１３）。
＜第５のまとめ＞
以上のように、地図表示装置５０は、標高に応じた起伏を施した地図情報を地図表示装置４０と同様の曲面形状を有する仮想スクリーンに透視投影し、さらに透視投影により得られる像を画面に投影して表示することにより、地図の所望の部分を拡大、縮小し、かつ立体感のある地図を表示する。
【００９６】
地図表示装置５０は、文字フォントについて地図表示装置１０と同様にして、マッピング及び透視投影により生じる変形を回避する。
＜第６の実施の形態＞
第６の実施の形態における地図表示装置６０について説明する。地図表示装置６０は、自車位置の周囲を除いて標高に応じた起伏を施した地図情報を所期の曲面形状を有する仮想スクリーンに透視投影して得られる像を表示することにより、道路の接続関係を保ったままで所望の部分を拡大又は縮小し、かつ立体感のある地図を表示する装置である。地図表示装置６０は、さらに、自車位置の周辺において起伏による地図表示の隠蔽を回避する。以下、第１、第３及び第５の実施の形態と対比しつつ、同じ点は説明を省略して、異なる点を主に説明する。
＜全体構成＞
図３３に示すように、第６の実施の形態における地図表示装置６０における地図変形部２６１は、前記第５の実施の形態における地図変形部２６１に対して、さらに標高変更部２６２を備える。
＜地図変形部２６１＞
地図変形部２６１は、投影部２７０から表示対象領域及び変換ｆを通知され、透視投影を行う仮想空間において、表示対象領域内に含まれる画像情報に対して、標高変更部２６２により変更された標高情報に応じて、第５の実施の形態と同様にして起伏を施し、投影部２７０へ出力する。
＜標高変更部２６２＞
標高変更部２６２は、第３の実施の形態における標高変更部１６２と同一であり、自車位置の周囲に平坦領域を設け、当該領域において標高情報を均等値に変更し、その周辺において当該領域からの距離に応じて標高情報を変更する。
＜地図表示処理＞
以下、図３４に示すフローチャートを参照しながら、地図表示装置６０が行う地図表示処理を説明する。
【００９７】
位置情報受付部２５５は、自車位置及び進行方向を投影部２７０に出力する（ステップＳ６０１）。投影部２７０は、位置情報受付部２５５から入力された自車位置及び進行方向に応じて表示対象領域を算出する（ステップＳ６０２）。投影部２７０は、ｓｔ座標系から、透視投影を行う仮想空間のｘｙ座標への変換ｆを算出する（ステップＳ６０３）。
【００９８】
標高変更部２６２は、平坦領域において標高値を均等値に変更し、当該領域の周辺において領域からの距離に応じて標高値を変更する（ステップＳ６０４）。
【００９９】
地図変形部２６１は、透視投影を行う仮想空間において、表示対象領域内に含まれる画像情報に対して前記変更された標高情報に応じた起伏を施す（ステップＳ６０５）。
【０１００】
投影部２７０は、当該変形された画像情報を曲面記憶部２４０が記憶する情報によって定義される仮想スクリーンに透視投影する（ステップＳ６１０）。
【０１０１】
表示部２８０は、仮想スクリーンに透視投影された像を表示部２８０が備える画面に投影して表示する（ステップＳ６１１）。表示部２８０は、表示対象領域に含まれる各文字情報について（ステップＳ６１２）、画面上の表示位置を算出し（ステップＳ６１３）、算出された位置に文字フォントを表示する（ステップＳ６１４）。
＜第６のまとめ＞
以上のように、地図表示装置６０は、自車位置の周囲を除いて標高に応じた起伏を施した地図情報を地図表示装置５０と同様の形状を有する仮想スクリーンに透視投影し、さらに透視投影により得られる像を画面に投影して表示することにより、地図の所望の部分を拡大、縮小し、かつ立体感のある地図を表示する。さらに、地図表示装置６０は、自車位置の周辺において起伏の表示を抑制することにより、起伏による地図の隠蔽を回避する。
【０１０２】
地図表示装置６０は、文字フォントについて地図表示装置１０と同様にして、マッピング及び透視投影により生じる変形を回避する。
＜変形例＞
なお、本発明を上記の実施の形態に基づいて説明してきたが、本発明は、上記の実施の形態に限定されないのはもちろんである。以下のような場合も本発明に含まれる。
（１）本発明は、実施の形態で説明した各ステップを含む方法であるとしてもよい。また、これらの方法を、コンピュータシステムを用いて実現するためのコンピュータプログラムであるとしてもよいし、前記プログラムを表すデジタル信号であるとしてもよい。
【０１０３】
また、本発明は、前記プログラム又は前記デジタル信号を記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ―ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、半導体メモリ等であるとしてもよい。
【０１０４】
また、本発明は、電気通信回線、無線又は有線通信回線、若しくはインターネットに代表されるネットワーク等を経由して伝送される前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号であるとしてもよい。
【０１０５】
また、本発明は、マイクロプロセッサ及びメモリを備えたコンピュータシステムであり、前記メモリは前記プログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは前記メモリに記憶されている前記プログラムに従って動作することにより、前記方法を実現するとしてもよい。
【０１０６】
また、前記プログラム又は前記デジタル信号は、前記記録媒体に記録されて移送され、若しくは、前記ネットワーク等を経由して移送され、独立した他のコンピュータシステムにおいて実施されるとしてもよい。
（２）前記曲面記憶部１４０及び曲面記憶部２４０が記憶する曲面は、前記説明のために例示した曲面に限定されるものではない。すなわち、前記説明したように、面上の複数のサンプル点、又は媒介変数ｕ及びｖを用いて曲面を定義すれば、より複雑な形状の曲面を定義することができる。
【０１０７】
これらの定義方法を用いて所期の形状の曲面を定義すれば、前記説明のために例示した曲面により拡大、縮小される部分に限らず、地図の所望の部分を拡大、縮小することができる。
（３）前記第１乃至第３の実施の形態において、地図表示装置１０乃至３０におけるマッピング部１６０は、曲面記憶部１４０に記憶されている曲面定義情報に応じて曲面上に地図情報をマッピングするとしたが、地図表示装置１０乃至３０は曲面受付部を備え、地図表示装置外から曲面定義情報を受け付け、当該情報に応じて曲面上に地図情報をマッピングしてもよい。
【０１０８】
前記第４乃至第６の実施の形態において、地図表示装置４０乃至６０における投影部２７０は、地図情報を曲面記憶部２４０に記憶されている曲面定義情報により定義される仮想スクリーン上に透視投影するとしたが、地図表示装置４０乃至６０は曲面受付部を備え、地図表示装置外から曲面定義情報を受け付け、当該情報により定義される仮想スクリーン上に透視投影してもよい。
【０１０９】
これらの構成によれば、前記地図表示装置は、前記地図表示装置外部に設けられた曲面算出装置により算出された曲面情報を取得し、表示に用いることができるため、例えば自動車の進行に伴い注目点の位置が複雑に移動する場合等に、地図の所望の部分を拡大、縮小するための曲面定義情報を外部の曲面算出装置が算出して地図表示装置に供給すれば、双方の装置において計算負荷が分散され、円滑に地図表示を行うことができる。
（４）前記第１の実施の形態において、投影部１７０は、座標の組を記憶する投影位置記憶部を備え、透視投影を行う仮想空間において、曲面の形状、並びに曲面、仮想スクリーン及び視点の位置関係に基づいて、曲面上の各点に対して当該点が投影される仮想スクリーン上の点を算出し、双方の点の座標を組として投影位置記憶部に記録し、当該記録された座標に従って透視投影を行ってもよい。
【０１１０】
また、前記第４の実施の形態において、投影部２７０は、座標の組を記憶する投影位置記憶部を備え、透視投影を行う仮想空間において、仮想スクリーンの形状、並びに画像情報、仮想スクリーン及び視点の位置関係に基づいて画像情報の各点が投影される仮想スクリーン上の点を算出し、双方の点の座標を組として投影位置記憶部に記録し、当該記録された座標に従って透視投影を行ってもよい。
【０１１１】
前記第１及び第４の実施の形態において、透視投影を行う仮想空間において、曲面又は画像情報の形状は、標高に応じた起伏を有さず一定である。すなわち、曲面上の点又は画像情報上の点と仮想スクリーンに投影される点との対応は、自車位置の移動による標高の変化に係わらず一定である。従って前記構成により、投影位置を予め算出して記憶しておけば、自車位置の移動のたびに計算量が大きな投影位置の算出処理を逐次行う必要がなく、地図の表示速度を向上することができる。
（５）前記第１乃至第６の実施の形態において、地図表示装置１０乃至６０は、表示部の所定位置に文字情報を表すフォントを直接表示することにより、マッピング及び透視投影による前記フォントの変形を回避するとしたが、この表示方法が適用される対象は文字情報に限定されない。すなわち、例えば、目標物を示すランドマーク図形等が地図に含まれる場合、前記図形を、マッピング及び透視投影することなく表示部の所定位置に直接表示することにより、前記図形の変形が回避され、視認性が向上する。
（６）本発明の地図表示装置は地図情報受付部を備え、地図表示装置外から無線により送られる地図情報を受け付け、受け付けた地図情報を地図記憶部１１０又は２１０に記憶し、表示してもよい。この場合、前記地図表示装置は、通行止め、及び新規開通等の最新の道路状況が加味された地図情報を無線により配信するサービスと連携することにより、最新の地図情報を随時受け付けて表示することができる。
（７）本発明の地図情報表示装置において、マッピング部１６０及び投影部２７０は、自車位置情報に応じて地図上の表示対象となる領域を算出するとしたが、さらに、運転者からの指示を受け付け、前記受け付けた指示に応じて地図上の表示対象となる領域を算出してもよい。
【０１１２】
この構成によれば、通常時は自車の現在位置に応じた範囲の地図を表示し、運転者からの指示に応じて、例えば目的地付近の地図を一時的に表示することができるため、装置の利便性が向上する。
【０１１３】
【発明の効果】
（１）本発明の地図表示装置は、前記地図表示装置が置かれた現在地、又は利用者からの指示に応じた地域の地図を、曲面にマッピングして表示することを特徴とする。
【０１１４】
この構成によれば、前記地図表示装置は、道路の接続関係を保ったまま一部分を拡大し、かつ他の部分を縮小した地図を表示できる。例えば、運転者が細部の情報を所望すると考えられる部分を拡大しながら、同じ地図の辺縁部を縮小して広域を表示することが可能となる。この表示により、道路の接続関係は保たれ、運転者は画面に表示された地図情報を短時間の内に的確に把握できる。
（２）前記（１）の地図表示装置は、前記地図を部分的に拡大し又は縮小し、若しくはその両方を行って表示し、前記曲面は、前記地図上における拡大部分及び縮小部分の配置に応じた形状を有することを特徴とする。
【０１１５】
この構成によれば、前記地図表示装置は、前記（１）と同様の効果を有する。
（３）前記（２）の地図表示装置は、地図を表す地図情報を記憶している地図記憶手段と、前記地図のうち前記地図表示装置が置かれた現在地に応じた範囲の地図である対象地図を表す地図情報を、前記地図記憶手段から取得する地図取得手段と、前記取得された地図情報により表された対象地図における拡大部分及び縮小部分の配置に応じた形状を有する曲面を定義する曲面定義情報を記憶している曲面記憶手段と、前記取得された地図情報により表される対象地図を、前記曲面定義情報に応じて定義される曲面上にマッピングすることにより、マップドイメージを生成するマッピング手段と、前記生成されたマップドイメージを平面状の仮想スクリーンに投影することにより得られた投影イメージを表示する投影表示手段とを備える。
【０１１６】
この構成によれば、前記地図表示装置は、前記（２）と同様の効果を有する。
（４）前記（３）の地図表示装置において、前記曲面記憶手段に記憶されている曲面定義情報により定義される前記曲面は、前記マッピング手段により前記対象地図が前記曲面にマッピングされ、さらに、前記投影表示手段により投影された場合、（Ａ）前記対象地図の拡大部分がマッピングされる前記曲面の部分と前記投影における視線とがなす角度が、前記曲面の他の部分と前記投影における視線とがなす角度よりも大きく、かつ、（Ｂ）前記対象地図の縮小部分がマッピングされる前記曲面の部分と前記投影における視線とがなす角度が、前記曲面の他の部分と前記投影における視線とがなす角度よりも小さい。
【０１１７】
この構成によれば、前記曲面は、前記（１）の効果を生ぜしめる。
（５）前記（４）の地図表示装置は、さらに、前記地図に表された地表面上の位置と、当該位置における地表面の標高とを対応付けて示す標高情報を記憶している標高記憶手段を備え、前記マッピング手段は、前記標高情報により標高が示された位置にあたる前記対象地図上の点がマッピングされる前記曲面上の位置において、前記曲面に対し、前記標高情報に応じた大きさの起伏を設けることにより、変形曲面を生成する曲面変形部を有し、前記マッピング手段は、前記対象地図を前記変形曲面上にマッピングする。
【０１１８】
この構成によれば、前記地図表示装置は標高に応じた立体的な地図を表示するため、実際の地形を上空から眺めた景色に相当する現実感のある地図を運転者に提示することができ、前記（１）の効果に加えて、運転者による地形の把握を容易にする。
（６）前記（５）の地図表示装置において、前記曲面変形部は、前記地図表示装置が置かれた現在地を含む周辺領域に対応する前記標高情報を均等値に変更する標高変更部を有し、前記曲面変形部は、前記変更された標高情報を用いて前記変形曲面を生成する。
【０１１９】
この構成によれば、前記地図表示装置は自車位置の周辺において地図を平面的に表示し、その他の部分において地図を立体的に表示するため、前記（５）の効果を維持しつつ、起伏のために自車位置の周辺において地図が隠蔽されることがある問題を回避する。
（７）前記（６）の地図表示装置において、前記標高変更部は、さらに、前記領域の周辺領域に対応する前記標高情報を、前記領域からの距離に応じて変更する。
【０１２０】
この構成によれば、前記地図表示装置は、平面的に表示される部分と立体的に表示される部分との境界付近を滑らかに連続して表示するため、前記（６）の効果を維持しつつ、視覚上の不自然さを軽減する。
（８）前記（３）の地図表示装置は、さらに、曲面定義情報を受け付ける曲面受付手段を備え、前記曲面記憶手段は、前記曲面受付手段が受け付けた曲面定義情報を記憶する。
【０１２１】
この構成によれば、例えば前記注目点の位置が自動車の進行に伴い複雑に移動する場合等に、前記地図表示装置外部に設けた曲面算出装置が、地図の所望の部分を拡大又は縮小するための曲面定義情報を算出して前記地図表示装置に供給すれば、双方の装置において負荷が分散され、より滑らかに地図表示を行うことができる。
（９）前記（３）の地図表示装置において、前記投影表示手段は、前記曲面上の位置と、前記位置にある前記曲面上の点が投影される前記仮想スクリーン上の位置とを対応させて記憶している投影位置記憶部を有する。
【０１２２】
この構成によれば、前記地図表示装置は仮想スクリーンへの投影位置を予め算出して記憶しておくことができるため、計算量が大きな投影位置算出処理を投影処理の際に逐次行う必要がなくなり、地図の表示速度が向上する。
（１０）前記（３）の地図表示装置において、前記地図記憶手段が記憶している前記地図情報は、（Ａ）目的物を表す図形が当該目的物の地表面上の位置に対応して描画された画像を示す画像情報、及び（Ｂ）目的物を表す文字と、前記目的物の地表面上の位置とを対応付けて示す文字情報からなり、前記地図取得手段は、前記地図表示装置が置かれた現在地に応じた範囲に対応する前記画像情報及び前記文字情報を、前記地図記憶手段から取得し、前記地図表示装置は、さらに、前記取得された文字情報により示される位置に相当する前記対象地図上の点が、前記マッピング手段により前記曲面上にマッピングされ、さらに前記投影表示手段により前記仮想スクリーン上に投影された場合の、前記仮想スクリーン上における位置を算出する文字表示位置算出手段を備え、前記マッピング手段は、前記取得された画像情報が示す画像をマッピングすることにより、前記マップドイメージを生成し、前記投影表示手段は、さらに、前記取得された文字情報が示す文字を、前記算出された位置を基準として表示する。
【０１２３】
この構成によれば、前記地図表示装置は文字フォントをマッピング及び透視投影の対象とせず、文字位置に対応する画面上の位置に文字フォントを直接表示するため、マッピング及び透視投影により生じる文字フォントの変形が回避され、文字の視認性が向上する。
（１１）前記（３）の地図表示装置は、移動体に搭載され、さらに、前記移動体の現在位置及び進行方向を含む位置情報を受け付ける位置情報受付手段を備え、前記地図取得手段は、前記位置情報受付手段が受け付けた位置情報に応じた範囲の地図を表す地図情報を、前記地図記憶手段から取得する。
【０１２４】
この構成によれば、前記地図表示装置が移動体に搭載され使用される場合、前記移動体の現在位置及び進行方向に応じて、前記地図情報の適切な部分を表示する。
（１２）前記（１１）の地図表示装置は、さらに、無線により送られる地図情報を受信する地図受信手段を備え、前記地図記憶手段は、前記地図受付手段が受信した地図情報を記憶する。
【０１２５】
この構成によれば、前記地図表示装置は、前記無線により送られる最新の地図情報を表示するため、例えば、通行止め、及び新規開通等の最新の道路状況を加味した地図を表示できる。
（１３）前記（２）の地図表示装置は、地図を表す地図情報を記憶している地図記憶手段と、前記地図のうち前記地図表示装置が置かれた現在地に応じた範囲の地図である対象地図を表す地図情報を、前記地図記憶手段から取得する地図取得手段と、前記取得された地図情報により表された対象地図における拡大部分及び縮小部分の配置に応じた形状を有する仮想スクリーンを定義する曲面定義情報を記憶している曲面記憶手段と、前記取得された地図情報により表される対象地図を、前記曲面定義情報により定義される仮想スクリーンに投影することにより得られた投影イメージを表示する投影表示手段とを備える。
【０１２６】
この構成によれば、前記地図表示装置は前記（１）と同様の効果を有する。
（１４）前記（１３）の地図表示装置において、前記曲面記憶手段に記憶されている曲面定義情報により定義される前記仮想スクリーンは、前記投影表示手段により前記対象地図が前記仮想スクリーンに投影された場合、（Ａ）前記対象地図の拡大部分が投影される前記仮想スクリーンの部分と前記投影における視線とがなす角度が、前記仮想スクリーンの他の部分と前記投影における視線とがなす角度よりも小さく、かつ、（Ｂ）前記対象地図の縮小部分がマッピングされる前記仮想スクリーンの部分と前記投影における視線とがなす角度が、前記仮想スクリーンの他の部分と前記投影における視線とがなす角度よりも大きい。
【０１２７】
この構成によれば、前記曲面は、前記（１）の効果を生ぜしめる。
（１５）前記（１４）の地図表示装置は、さらに、前記地図に表された地表面上の位置と、当該位置における地表面の標高とを対応付けて示す標高情報を記憶している標高記憶手段を備え、前記投影表示手段は、前記標高情報により標高が示された位置にあたる前記地図上の位置において、前記地図に対し、前記標高情報に応じた大きさの起伏を設けることにより、変形地図を生成する地図変形部を有し、前記投影表示手段は、前記変形地図を投影することにより得られた投影イメージを表示する。
【０１２８】
この構成によれば、前記地図表示装置は標高に応じた立体的な地図を表示するため、実際の地形を上空から眺めた景色に相当する現実感のある地図を運転者に提示することができ、前記（１）の効果に加えて、運転者による地形の把握を容易にする。
（１６）前記（１５）の地図表示装置において、前記地図変形部は、前記地図表示装置が置かれた現在地を含む周辺領域に対応する前記標高情報を均等値に変更する標高変更部を有し、前記地図変形部は、前記変更された標高情報を用いて前記変形地図を生成する。
【０１２９】
この構成によれば、前記地図表示装置は自車位置の周辺において地図を平面的に表示し、その他の部分において地図を立体的に表示するため、前記（１５）の効果を維持しつつ、起伏のために自車位置の周辺において地図が隠蔽されることがある問題を回避する。
（１７）前記（１６）の地図表示装置において、前記標高変更部は、さらに、前記領域の周辺領域に対応する前記標高情報を、前記領域からの距離に応じて変更する。
【０１３０】
この構成によれば、前記地図表示装置は、平面的に表示される部分と立体的に表示される部分との境界付近を滑らかに連続して表示するため、前記（１６）の効果を維持しつつ、視覚上の不自然さを軽減する。
（１８）前記（１３）の地図表示装置は、さらに、曲面定義情報を受け付ける曲面受付手段を備え、前記曲面記憶手段は、前記曲面受付手段が受け付けた曲面定義情報を記憶する。
【０１３１】
この構成によれば、例えば前記注目点の位置が自動車の進行に伴い複雑に移動する場合等に、前記地図表示装置外部に設けた曲面算出装置が、地図の所望の部分を拡大又は縮小するための曲面定義情報を算出して前記地図表示装置に供給すれば、双方の装置において負荷が分散され、より滑らかに地図表示を行うことができる。
（１９）前記（１３）の地図表示装置において、前記投影表示手段は、前記対象地図上の位置と、前記位置にある前記対象地図上の点が投影される前記仮想スクリーン上の位置とを対応させて記憶している投影位置記憶部を有する。
【０１３２】
この構成によれば、前記地図表示装置は仮想スクリーンへの投影位置を予め算出して記憶しておくことができるため、計算量が大きな投影位置算出処理を投影処理の際に逐次行う必要がなくなり、地図の表示速度が向上する。
（２０）前記（１３）の地図表示装置において、前記地図記憶手段が記憶している地図情報は、（Ａ）目的物を表す図形が当該目的物の地表面上の位置に対応して描画された画像を示す画像情報、及び（Ｂ）目的物を表す文字と、前記目的物の地表面上の位置とを対応付けて示す文字情報からなり、前記地図取得手段は、前記地図表示装置が置かれた現在地に応じた範囲に対応する前記画像情報及び前記文字情報を、前記地図記憶手段から取得し、前記地図表示装置は、さらに、前記取得された文字情報により示される位置に相当する前記対象地図上の点が、前記投影表示手段により前記仮想スクリーン上に投影された場合の、前記仮想スクリーン上における位置を算出する文字表示位置算出手段を備え、前記投影表示手段は、前記取得された画像情報が示す画像を投影することにより得られた投影イメージを表示し、さらに、前記取得された文字情報が示す文字を、前記算出された位置を基準として表示する。
【０１３３】
この構成によれば、前記地図表示装置は文字フォントをマッピング及び透視投影の対象とせず、文字位置に対応する画面上の位置に文字フォントを直接表示するため、マッピング及び透視投影により生じる文字フォントの変形が回避され、文字の視認性が向上する。
（２１）前記（１３）の地図表示装置は、移動体に搭載され、さらに、前記移動体の現在位置及び進行方向を含む位置情報を受け付ける位置情報受付手段と、前記地図取得手段は、前記位置情報受付手段が受け付けた位置情報に応じた範囲の地図を表す地図情報を、前記地図記憶手段から取得する表示対象抽出手段とを備える。
【０１３４】
この構成によれば、前記地図表示装置が移動体に搭載され使用される場合、移動体の現在位置及び進行方向に応じて、前記地図情報の適切な部分を表示する。
（２２）前記（２１）の地図表示装置は、さらに、無線により送られる地図情報を受信する地図受信手段を備え、前記地図記憶手段は、前記地図受付手段が受信した地図情報を記憶する。
【０１３５】
この構成によれば、前記地図表示装置は、前記無線により送られる最新の地図情報を表示するため、例えば、通行止め、及び新規開通等の最新の道路状況を加味した地図を表示できる。
（２３）本発明の地図表示方法は、地図を部分的に拡大し又は縮小し、若しくはその両方を行って表示する地図表示方法であって、前記地図表示装置が置かれた現在地に応じた地域の地図である対象地図を表す地図情報を受け付ける地図受付ステップと、前記受け付けられた地図情報により表された対象地図における拡大部分及び縮小部分の配置に応じた形状を有する曲面を定義する曲面定義情報を取得する曲面取得ステップと、前記対象地図を、前記曲面定義情報に応じて定義される曲面上にマッピングすることにより、マップドイメージを生成するマッピングステップと、前記生成されたマップドイメージを平面状の仮想スクリーンに投影することにより得られた投影イメージを表示する投影表示ステップとを含む。
【０１３６】
この構成によれば、前記（１）と同様の効果を有する地図表示処理を行うことができる。
（２４）本発明の地図表示方法は、地図を部分的に拡大し又は縮小し、若しくはその両方を行って表示する地図表示方法であって、前記地図表示装置が置かれた現在地に応じた地域の地図である対象地図を表す地図情報を受け付ける地図受付ステップと、前記受け付けられた地図情報により表された対象地図上における拡大部分及び縮小部分の配置に応じた形状を有する仮想スクリーンを定義する曲面定義情報を取得する曲面取得ステップと、前記対象地図を、前記曲面定義情報で定義される仮想スクリーンに投影することにより得られた投影イメージを表示する投影表示ステップとを含む。
【０１３７】
この構成によれば、前記（１）と同様の効果を有する地図表示処理を行うことができる。
（２５）本発明のプログラムは、地図を部分的に拡大し又は縮小し、若しくはその両方を行って表示する地図表示装置において用いられるコンピュータ実行可能なプログラムであって、前記地図表示装置が置かれた現在地に応じた地域の地図である対象地図を表す地図情報を受け付ける地図受付ステップと、前記受け付けられた地図情報により表された対象地図における拡大部分及び縮小部分の配置に応じた形状を有する曲面を定義する曲面定義情報を取得する曲面取得ステップと、前記対象地図を、前記曲面定義情報に応じて定義される曲面上にマッピングすることにより、マップドイメージを生成するマッピングステップと、前記生成されたマップドイメージを平面状の仮想スクリーンに投影することにより得られた投影イメージを表示する投影表示ステップとをコンピュータに実行させる。
【０１３８】
この構成によれば、前記プログラムは前記（１）と同様の効果を有する地図表示処理をコンピュータに実行させることができる。
（２６）本発明のプログラムは、地図を部分的に拡大し又は縮小し、若しくはその両方を行って表示する地図表示装置において用いられるコンピュータ実行可能なプログラムであって、前記地図表示装置が置かれた現在地に応じた地域の地図である対象地図を表す地図情報を受け付ける地図受付ステップと、前記受け付けられた地図情報により表された対象地図上における拡大部分及び縮小部分の配置に応じた形状を有する仮想スクリーンを定義する曲面定義情報を取得する曲面取得ステップと、前記対象地図を、前記曲面定義情報で定義される仮想スクリーンに投影することにより得られた投影イメージを表示する投影表示ステップとをコンピュータに実行させる。
【０１３９】
この構成によれば、前記プログラムは前記（１）と同様の効果を有する地図表示処理をコンピュータに実行させることができる。
（２７）本発明のプログラム記録媒体は、前記（２５）のプログラムを記録している。
【０１４０】
この構成によれば、前記プログラム記録媒体は、前記（１）と同様の効果を有する地図表示処理をコンピュータに実行させるプログラムを記録し、配布することができる。
（２８）本発明のプログラム記録媒体は、前記（２６）のプログラムを記録している。
【０１４１】
この構成によれば、前記プログラム記録媒体は、前記（１）と同様の効果を有する地図表示処理をコンピュータに実行させるプログラムを記録し、配布することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態における地図表示装置のブロック図である。
【図２】地図記憶部が記憶している画像情報の一例である。
【図３】地図記憶部が記憶している文字情報の一例である。
【図４】曲面記憶部が記憶する曲面の一例である。
【図５】位置情報受付部がマッピング部に出力する自車位置情報の一例である。
【図６】自車位置情報に応じた地図のマッピング範囲を説明するための概念図である。
【図７】マッピング部がマッピングした地図情報の一例である。
【図８】マッピング部がマッピングした地図情報の一例である。
【図９】（ａ）投影部が行う投影処理を説明するための概念図である。
（ｂ）図（ａ）のｘ＝０における断面図である。
【図１０】（ａ）投影部が行う投影処理を説明するための概念図である。
（ｂ）図（ａ）のｘ＝０における断面図である。
【図１１】表示部が表示する地図の一例である。
【図１２】表示部が表示する地図の一例である。
【図１３】第１の実施形態における地図表示処理を示すフローチャートである。
【図１４】第２の実施形態における地図表示装置のブロック図である。
【図１５】標高記憶部が記憶している標高情報の一例である。
【図１６】曲面変形部が行う変形処理を説明するための概念図である。
【図１７】マッピング部がマッピングした地図情報の一例である。
【図１８】表示部が表示する地図の一例である。
【図１９】第２の実施形態における地図表示処理を示すフローチャートである。
【図２０】第３の実施形態における地図表示装置のブロック図である。
【図２１】曲面変形部が変形した曲面の一例である。
【図２２】マッピング部がマッピングした地図情報の一例である。
【図２３】表示部が表示する地図の一例である。
【図２４】第３の実施形態における地図表示処理を示すフローチャートである。
【図２５】第４の実施形態における地図表示装置のブロック図である。
【図２６】曲面記憶部が記憶する曲面の一例である。
【図２７】透視投影を行う仮想空間内に位置付けられた画像情報の一例である。
【図２８】（ａ）投影部が行う投影処理を説明するための概念図である。
（ｂ）図（ａ）のｘ＝０における断面図である。
【図２９】（ａ）投影部が行う投影処理を説明するための概念図である。
（ｂ）図（ａ）のｘ＝０における断面図である。
【図３０】第４の実施形態における地図表示処理を示すフローチャートである。
【図３１】第５の実施形態における地図表示装置のブロック図である。
【図３２】第５の実施形態における地図表示処理を示すフローチャートである。
【図３３】第６の実施形態における地図表示装置のブロック図である。
【図３４】第６の実施形態における地図表示処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０〜６０  地図表示装置
１１０    地図記憶部
１１１    文字情報テーブル
１２０    標高記憶部
１２１    標高テーブル
１４０    曲面記憶部
１４１、１４２  曲面
１５５    位置情報受付部
１５６    自車位置情報
１５７    領域
１６０    マッピング部
１６１    曲面変形部
１６２    標高変更部
１６６    点
１７０    投影部
１７１    曲面
１７２    仮想スクリーン
１７３    視点
１７４    視線
１７６    曲面
１７７    仮想スクリーン
１７８    視点
１７９    視線
１８０    表示部
２１０    地図記憶部
２２０    標高記憶部
２４０    曲面記憶部
２４１、２４２  曲面
２５５    位置情報受付部
２６１    地図変形部
２６２    標高変更部
２７０    投影部
２７１    平面
２７２    仮想スクリーン
２７３    視点
２７４    視線
２７６    平面
２７７    仮想スクリーン
２７８    視点
２７９    視線
２８０    表示部
【図１】
0004587601.tif 000002
【図２】
0004587601.tif 000003
【図３】
0004587601.tif 000004
【図４】
0004587601.tif 000005
【図５】
0004587601.tif 000006
【図６】
0004587601.tif 000007
【図７】
0004587601.tif 000008
【図８】
0004587601.tif 000009
【図９】
0004587601.tif 000010
【図１０】
0004587601.tif 000011
【図１１】
0004587601.tif 000012
【図１２】
0004587601.tif 000013
【図１３】
0004587601.tif 000014
【図１４】
0004587601.tif 000015
【図１５】
0004587601.tif 000016
【図１６】
0004587601.tif 000017
【図１７】
0004587601.tif 000018
【図１８】
0004587601.tif 000019
【図１９】
0004587601.tif 000020
【図２０】
0004587601.tif 000021
【図２１】
0004587601.tif 000022
【図２２】
0004587601.tif 000023
【図２３】
0004587601.tif 000024
【図２４】
0004587601.tif 000025
【図２５】
0004587601.tif 000026
【図２６】
0004587601.tif 000027
【図２７】
0004587601.tif 000028
【図２８】
0004587601.tif 000029
【図２９】
0004587601.tif 000030
【図３０】
0004587601.tif 000031
【図３１】
0004587601.tif 000032
【図３２】
0004587601.tif 000033
【図３３】
0004587601.tif 000034
【図３４】
0004587601.tif 000035