(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定位置に待機し、木口にマークが付けられた原木を保持する保持部材と、
保持部材に保持された原木の木口に相対してして配置され、レンズとレンズを経由して入射された木口の像を写す撮像素子とが固定された位置に設けられ、レンズと木口間が第２距離のときに撮像素子上に像を結ぶ撮像装置と、
撮像装置を前記木口に対し接近又は離隔する方向に移動させる移動装置と、
撮像装置のレンズと木口との間の第１距離を測定する距離測定装置と、
距離測定装置で測定された第１距離の値と、第２距離の値とを比較し、第１距離の値が第２距離の値となるまで、撮像装置を木口に対し接近又は離隔する方向に移動するよう移動装置に作動信号を出し、また第１距離の値が第２距離の値と等しくなると前記移動を停止させるように移動装置に停止信号を出す制御器と、
撮像装置が前記停止した後、撮像素子からの情報を受け取り、木口のマークの撮像素子上での位置を演算する画像処理演算手段とからなる原木木口のマーク位置検出装置。
【請求項２】
所定位置に待機し、木口にマークが付けられた原木を保持する保持部材と、
保持部材に保持された原木の木口に相対してして配置され、取付台に取り付けられ、レンズとレンズを経由して入射された木口の像を写す撮像素子とが固定された位置に設けられ、レンズと木口間が第２距離のときに撮像素子上に像を結ぶ撮像装置と、
該取付台を原木木口に接近及び離隔する方向に案内する案内部材と、
前記レンズの光軸を案内部材の案内方向と平行にするために該取付台に備えられた光軸変更装置と、
該取付台を、案内部材に案内されつつ移動させる移動装置と、
撮像装置のレンズと木口との間の第１距離を測定する距離測定装置と、
距離測定装置で測定された第１距離の値と、第２距離の値とを比較し、第１距離の値が第２距離の値となるまで、撮像装置を木口に対し接近又は離隔する方向に移動するよう移動装置に作動信号を出し、また第１距離の値が第２距離の値と等しくなると前記移動を停止させるように移動装置に停止信号を出す制御器と、
撮像装置が前記停止した後、撮像素子からの情報を受け取り、木口のマークの撮像素子上での位置を演算する画像処理演算手段とからなる原木木口のマーク位置検出装置。
【請求項３】
所定位置に待機し、木口にマークが付けられた原木を保持するため原木の繊維方向に間隔をおいて配置された２個の保持部材と、
保持部材に保持された原木の両木口に相対してして配置され、２個の取付台に各々取り付けられ、レンズとレンズを経由して入射された木口の像を写す撮像素子とが固定された位置に設けられ、レンズと木口間が第２距離のときに撮像素子上に像を結ぶ２個の撮像装置と、
前記各取付台を、各々原木木口に接近及び離隔する方向に案内する案内部材と、
前記レンズの光軸を案内部材の案内方向と平行にするために前記各取付台に備えられた光軸変更装置と、
前記各取付台を、案内部材に案内されつつ移動させる移動装置と、
各撮像装置のレンズと、相対する木口との間の第１距離を各々測定する距離測定装置と、
距離測定装置で測定された各距離の値と、第２距離の値とを比較し、各第１距離の値が第２距離の値となるまで、２個の撮像装置を各々相対する木口に対し接近又は離隔するよう移動装置に作動信号を出し、また第１距離の値が第２距離の値と等しくなると前記移動を停止させるように各々移動装置に停止信号を出す制御器と、
撮像装置が前記停止した後、撮像素子からの情報を受け取り、木口のマークの撮像素子上での位置を演算する画像処理演算手段とからなる原木木口のマーク位置検出装置。
【請求項４】
所定位置に待機し、木口にマークが付けられた原木を保持するため原木の繊維方向に間隔をおいて配置された２個の保持部材と、
保持部材に保持された原木の両木口に相対してして配置され、２個の取付台に各々取り付けられ、レンズとレンズを経由して入射された木口の像を写す撮像素子とが固定された位置に設けられ、レンズと木口間が第２距離のときに撮像素子上に像を結ぶ２個の撮像装置と、
前記各取付台を、各々原木木口に接近及び離隔する方向に案内する案内部材と、
前記レンズの光軸を案内部材の案内方向と平行にするために前記各取付台に備えられた光軸変更装置と、
前記各取付台を、２個の相対する撮像装置のレンズ間での任意位置の基点から各レンズまでの距離が常に互いに等しくなる状態で、案内部材に案内されつつ両レンズが接近及び離隔するように移動させる移動装置と、
２個の保持部材に、２個の撮像装置のレンズから等しい距離となる位置に各々木口がある状態に原木を供給する供給装置と、
一方の撮像装置のレンズと、相対する木口との間の第１距離を測定する距離測定装置と、
距離測定装置で測定された第１距離の値と、撮像装置の撮像素子上に像を結ぶために必要なレンズと木口間の第２距離の値とを比較し、第１距離の値が第２距離の値となるまで、２個の撮像装置を各々相対する木口に対し接近又は離隔するよう移動装置に作動信号を出し、また第１距離の値が第２距離の値と等しくなると前記移動を停止させるように各々移動装置に停止信号を出す制御器と、
撮像装置が前記停止した後、撮像素子からの情報を受け取り、木口のマークの撮像素子上での位置を演算する画像処理演算手段とからなる原木木口のマーク位置検出装置。
【請求項５】
所定位置に待機し、木口にマークが付けられた原木を保持するため原木の繊維方向に間隔をおいて配置された２個の保持部材と、
保持部材に保持された原木の両木口に相対してして配置され、２個の取付台に各々取り付けられ、レンズとレンズを経由して入射された木口の像を写す撮像素子とが固定された位置に設けられ、レンズと木口間が第２距離のときに撮像素子上に像を結ぶ２個の撮像装置と、
前記各取付台を、各々原木木口に接近及び離隔する方向に案内する案内部材と、
前記レンズの光軸を案内部材の案内方向と平行にするために前記各取付台に備えられた光軸変更装置と、
前記各取付台を、２個の相対する撮像装置のレンズ間での任意位置の基点から各レンズまでの距離が常に互いに等しくなる状態で、案内部材に案内されつつ両レンズが接近及び離隔するように移動させる移動装置と、
２個の保持部材に、２個の撮像装置のレンズから等しい距離となる位置に各々木口がある状態に原木を供給する供給装置と、
供給装置で原木を保持部材に供給する前に、一方の撮像装置のレンズと、相対する木口との間の第１距離を予め測定する距離測定装置と、
距離測定装置で測定された第１距離の値と、撮像装置の撮像素子上に像を結ぶために必要なレンズと木口間の第２距離の値とを比較し、第１距離の値が第２距離の値となるまで、２個の撮像装置を各々相対する木口に対し接近又は離隔するよう移動装置に作動信号を出し、また第１距離の値が第２距離の値と等しくなると前記移動を停止させるように各々移動装置に停止信号を出す制御器と、
撮像装置が前記停止した後、撮像素子からの情報を受け取り、木口のマークの撮像素子上での位置を演算する画像処理演算手段とからなる原木木口のマーク位置検出装置。
【請求項６】
所定位置に待機し、木口にマークが付けられた原木を保持するため原木の繊維方向に間隔をおいて配置された２個の保持部材と、
原木の繊維方向で２個の保持部材を間に挟む状態で間隔をおいて配置された２個の取付台に各々取り付けられ、レンズとレンズを経由して入射された木口の像を写す撮像素子とが固定された位置に設けられ、レンズと木口間が第２距離のときに撮像素子上に像を結ぶ２個の撮像装置と、
前記各取付台を、相対する保持部材に接近及び離隔する方向に案内する案内部材と、
前記レンズの光軸を案内部材の案内方向と平行にするために前記各取付台に備えられた光軸変更装置と、
前記各取付台を、２個の相対する撮像装置のレンズ間での任意位置の基点から各レンズまでの距離が常に互いに等しくなる状態で、案内部材に案内されつつ両レンズが接近及び離隔するように移動させる移動装置と、
２個の保持部材に原木を供給する供給装置と、
前記供給装置上で、原木が２個の保持部材に供給された時、原木の木口が繊維方向で前記基点からほぼ等しい距離にある様に、原木の両木口に向かって互いに等しい距離で前後動し原木を移動させる２個の当接部材と、
前記当接部材の移動量により、原木が２個の保持部材に供給された時の、前記基点から原木の一方側木口までの第１距離を測定する距離測定装置と、
距離測定装置で測定された第１距離の値と、撮像装置の撮像素子上に像を結ぶために必要なレンズと木口間の第２距離の値とを比較し、第１距離の値が第２距離の値となるまで、２個の撮像装置を各々相対する木口に対し接近又は離隔するよう移動装置に作動信号を出し、また第１距離の値が第２距離の値と等しくなると前記移動を停止させるように各々移動装置に停止信号を出す制御器と、
撮像装置が前記停止した後、撮像素子からの情報を受け取り、木口のマークの撮像素子上での位置を演算する画像処理演算手段とからなる原木木口のマーク位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
ベニヤレースで原木を回転させ切削する際、予め原木の両木口の回転中心となるべき位置に、ドリルで形成された孔等のマークを付けているが、本発明は、これらマークの位置をより検出するための、原木木口のマーク位置検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、特公平４−３１８４７号公報に記載されているように、ベニヤ単板（以下、単板という）を有効に得るために予め各種の芯出し装置により切削時の原木の回転中心となるべき原木両木口での位置を求めて各々孔などのマークを付け、次工程で該マークを検出し該マークとベニヤレースのスピンドルの回転中心とが一致するように原木を移動させ、次いでスピンドルで保持し刃物により切削することが行なわれている。
その際、木口の孔などのマークを検出するための、レンズとレンズを経由して入射された原木の像を写す撮像素子とを含む撮像装置としては、例えば図２３に示すように構成されている。
即ち、孔２０１ｂが形成され斜光を受ける原木２０１の木口２０１ａに相対し、レンズ２０３とレンズ２０３を経由して入射された原木の像を写す撮像素子２０５とを備えた例えばＣＣＤ（ charge coupled device）カメラ２０７を備えている。ＣＣＤカメラ２０７の撮像素子２０５上では、木口２０１ａの孔２０１ｂは斜光により黒の丸として表れ、この画像を画像処理演算手段（図示せず）により、撮像素子２０５上での孔２０１ｂの位置の情報を得ている。
次いで例えば原木２０１の両木口に各々把持爪（図示せず）を食い込ませた状態で、該把持爪により原木２０１をベニヤレース（図示せず）へ搬送する。
このベニヤレースへの搬送では、前記位置の情報によりベニヤレースのスピンドルの回転中心の位置と原木２０１の木口のマークの位置とを一致させるべく各把持爪を移動させ、原木２０１をスピンドルで保持した後、刃物（図示せず）により切削している。
この時、原木２０１の繊維方向の長さは１本毎に異なるため、ＣＣＤカメラ２０７と各原木の木口との間の距離も異なることになる。そのため原木毎に、レンズ２０３を備えた筒部２０４を、ＣＣＤカメラ２０７本体即ち撮像素子２０５に対し接近又は離隔する方向に移動させ、原木２０１の木口２０１ａの実像が撮像素子２０５上にピントが合った状態とし、前記情報を得ていた。
【０００３】
【発明が解決すべき課題】
しかるに、図２４の拡大説明図で示すようにＣＣＤカメラのレンズ２０３を、ピントを合わせるために撮像素子２０５に対しＬａの位置からＬｂの位置に移動させた場合、レンズ２０３の光軸がずれることは装置の精度上避けられない。
そのため、Ｌａの位置にあるレンズ２０３の光軸をＷ１−Ｗ１、Ｌｂの位置にあるレンズ２０３の光軸をＷ２−Ｗ２とすると、両光軸は角度Ｚで交差することになる。尚、このような交差は１本の光軸に対し３６０度の方向に生じるが、便宜上図２４に示した１断面で説明する。
仮にレンズ２０３と木口までの距離が２０００ｍｍであってＺが１度であると、ｔａｎ１度＝０．０１７５であるため、撮像素子２０５上での像の位置は実際の位置に対し２０００ｍｍ×０．０１７５＝３５ｍｍずれてしまい、該ずれた像から誤った位置の情報が得られてしまう。
該Ｚが１度の５分の１であったとしても、撮像素子２０５上での像の位置は実際の位置に対し約７ｍｍずれたものとなってしまうのである。
一方ベニヤレースで原木を切削して得られる単板の厚さは薄い場合０．６ｍｍ程度であるため、前記ずれた位置での情報により原木を上記のように把持爪で保持して移動させ、スピンドルで保持し刃物で切削すると歩留りを低下させてしまうのである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記問題を解決するために、所定位置に待機し、木口にマークが付けられた原木を保持する保持部材と、保持部材に保持された原木の木口に相対してして配置され、レンズとレンズを経由して入射された木口の像を写す撮像素子とが固定された位置に設けられ、レンズと木口間が第２距離のときに撮像素子上に像を結ぶ撮像装置と、撮像装置を前記木口に対し接近又は離隔する方向に移動させる移動装置と、  撮像装置のレンズと木口との間の第１距離を測定する距離測定装置と、  距離測定装置で測定された第１距離の値と、第２距離の値とを比較し、第１距離の値が第２距離の値となるまで、撮像装置を木口に対し接近又は離隔する方向に移動するよう移動装置に作動信号を出し、また第１距離の値が第２距離の値と等しくなると前記移動を停止させるように移動装置に停止信号を出す制御器と、撮像装置が前記停止した後、撮像素子からの情報を受け取り、木口のマークの撮像素子上での位置を演算する画像処理演算手段とで構成する。
また所定位置に待機し、木口にマークが付けられた原木を保持する保持部材と、保持部材に保持された原木の木口に相対してして配置され、取付台に取り付けられ、レンズとレンズを経由して入射された木口の像を写す撮像素子とが固定された位置に設けられ、レンズと木口間が第２距離のときに撮像素子上に像を結ぶ撮像装置と、該取付台を原木木口に接近及び離隔する方向に案内する案内部材と、前記レンズの光軸を案内部材の案内方向と平行にするために該取付台に備えられた光軸変更装置と、該取付台を、案内部材に案内されつつ移動させる移動装置と、撮像装置のレンズと木口との間の第１距離を測定する距離測定装置と、距離測定装置で測定された第１距離の値と、第２距離の値とを比較し、第１距離の値が第２距離の値となるまで、撮像装置を木口に対し接近又は離隔する方向に移動するよう移動装置に作動信号を出し、また第１距離の値が第２距離の値と等しくなると前記移動を停止させるように移動装置に停止信号を出す制御器と、撮像装置が前記停止した後、撮像素子からの情報を受け取り、木口のマークの撮像素子上での位置を演算する画像処理演算手段とで構成しても良い。
【０００５】
更には、所定位置に待機し、木口にマークが付けられた原木を保持するため原木の繊維方向に間隔をおいて配置された２個の保持部材と、
保持部材に保持された原木の両木口に相対してして配置され、２個の取付台に各々取り付けられ、レンズとレンズを経由して入射された木口の像を写す撮像素子とが固定された位置に設けられ、レンズと木口間が第２距離のときに撮像素子上に像を結ぶ２個の撮像装置と、前記各取付台を、各々原木木口に接近及び離隔する方向に案内する案内部材と、前記レンズの光軸を案内部材の案内方向と平行にするために前記各取付台に備えられた光軸変更装置と、前記各取付台を、案内部材に案内されつつ移動させる移動装置と、各撮像装置のレンズと、相対する木口との間の第１距離を各々測定する距離測定装置と、距離測定装置で測定された各距離の値と、第２距離の値とを比較し、各第１距離の値が第２距離の値となるまで、２個の撮像装置を各々相対する木口に対し接近又は離隔するよう移動装置に作動信号を出し、また第１距離の値が第２距離の値と等しくなると前記移動を停止させるように各々移動装置に停止信号を出す制御器と、撮像装置が前記停止した後、撮像素子からの情報を受け取り、木口のマークの撮像素子上での位置を演算する画像処理演算手段とで構成しても良い。
また所定位置に待機し、木口にマークが付けられた原木を保持するため原木の繊維方向に間隔をおいて配置された２個の保持部材と、  保持部材に保持された原木の両木口に相対してして配置され、２個の取付台に各々取り付けられ、レンズとレンズを経由して入射された木口の像を写す撮像素子とが固定された位置に設けられ、レンズと木口間が第２距離のときに撮像素子上に像を結ぶ２個の撮像装置と、前記各取付台を、各々原木木口に接近及び離隔する方向に案内する案内部材と、前記レンズの光軸を案内部材の案内方向と平行にするために前記各取付台に備えられた光軸変更装置と、前記各取付台を、２個の相対する撮像装置のレンズ間での任意位置の基点から各レンズまでの距離が常に互いに等しくなる状態で、案内部材に案内されつつ両レンズが接近及び離隔するように移動させる移動装置と、２個の保持部材に、２個の撮像装置のレンズから等しい距離となる位置に各々木口がある状態に原木を供給する供給装置と、一方の撮像装置のレンズと、相対する木口との間の第１距離を測定する距離測定装置と、距離測定装置で測定された第１距離の値と、撮像装置の撮像素子上に像を結ぶために必要なレンズと木口間の第２距離の値とを比較し、第１距離の値が第２距離の値となるまで、２個の撮像装置を各々相対する木口に対し接近又は離隔するよう移動装置に作動信号を出し、また第１距離の値が第２距離の値と等しくなると前記移動を停止させるように各々移動装置に停止信号を出す制御器と、撮像装置が前記停止した後、撮像素子からの情報を受け取り、木口のマークの撮像素子上での位置を演算する画像処理演算手段とで構成しても良い。
【０００６】
また所定位置に待機し、木口にマークが付けられた原木を保持するため原木の繊維方向に間隔をおいて配置された２個の保持部材と、  保持部材に保持された原木の両木口に相対してして配置され、２個の取付台に各々取り付けられ、レンズとレンズを経由して入射された木口の像を写す撮像素子とが固定された位置に設けられ、レンズと木口間が第２距離のときに撮像素子上に像を結ぶ２個の撮像装置と、前記各取付台を、各々原木木口に接近及び離隔する方向に案内する案内部材と、前記レンズの光軸を案内部材の案内方向と平行にするために前記各取付台に備えられた光軸変更装置と、前記各取付台を、２個の相対する撮像装置のレンズ間での任意位置の基点から各レンズまでの距離が常に互いに等しくなる状態で、案内部材に案内されつつ両レンズが接近及び離隔するように移動させる移動装置と、２個の保持部材に、２個の撮像装置のレンズから等しい距離となる位置に各々木口がある状態に原木を供給する供給装置と、供給装置で原木を保持部材に供給する前に、一方の撮像装置のレンズと、相対する木口との間の第１距離を予め測定する距離測定装置と、距離測定装置で測定された第１距離の値と、撮像装置の撮像素子上に像を結ぶために必要なレンズと木口間の第２距離の値とを比較し、第１距離の値が第２距離の値となるまで、２個の撮像装置を各々相対する木口に対し接近又は離隔するよう移動装置に作動信号を出し、また第１距離の値が第２距離の値と等しくなると前記移動を停止させるように各々移動装置に停止信号を出す制御器と、撮像装置が前記停止した後、撮像素子からの情報を受け取り、木口のマークの撮像素子上での位置を演算する画像処理演算手段とで構成しても良い。
更には、所定位置に待機し、木口にマークが付けられた原木を保持するため原木の繊維方向に間隔をおいて配置された２個の保持部材と、  原木の繊維方向で２個の保持部材を間に挟む状態で間隔をおいて配置された２個の取付台に各々取り付けられ、レンズとレンズを経由して入射された木口の像を写す撮像素子とが固定された位置に設けられ、レンズと木口間が第２距離のときに撮像素子上に像を結ぶ２個の撮像装置と、前記各取付台を、相対する保持部材に接近及び離隔する方向に案内する案内部材と、前記レンズの光軸を案内部材の案内方向と平行にするために前記各取付台に備えられた光軸変更装置と、前記各取付台を、２個の相対する撮像装置のレンズ間での任意位置の基点から各レンズまでの距離が常に互いに等しくなる状態で、案内部材に案内されつつ両レンズが接近及び離隔するように移動させる移動装置と、  ２個の保持部材に原木を供給する供給装置と、前記供給装置上で、原木が２個の保持部材に供給された時、原木の木口が繊維方向で前記基点からほぼ等しい距離にある様に、原木の両木口に向かって互いに等しい距離で前後動し原木を移動させる２個の当接部材と、前記当接部材の移動量により、原木が２個の保持部材に供給された時の、前記基点から原木の一方側木口までの第１距離を測定する距離測定装置と、  距離測定装置で測定された第１距離の値と、撮像装置の撮像素子上に像を結ぶために必要なレンズと木口間の第２距離の値とを比較し、第１距離の値が第２距離の値となるまで、２個の撮像装置を各々相対する木口に対し接近又は離隔するよう移動装置に作動信号を出し、また第１距離の値が第２距離の値と等しくなると前記移動を停止させるように各々移動装置に停止信号を出す制御器と、撮像装置が前記停止した後、撮像素子からの情報を受け取り、木口のマークの撮像素子上での位置を演算する画像処理演算手段とで構成しても良い。
尚、撮像装置とは、ＣＣＤカメラのように撮像素子上に得られた光の情報を電気信号に変えることができる装置である。
【０００７】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態を説明する。
図１の平面説明図、図１の一点鎖線Ａ−Ａより矢印の方向を見た図である図２及び図１の一点鎖線Ｂ−Ｂより矢印の方向を見た図である図３に示すように、回動中心が一致する回動軸１ａ、１ｂを第１支柱３、５により定位置に保持する。回動軸１ａには、取付け部材７ａを軸受（図示せず）を介して回動自在に備える。
この取付け部材７ａには図１の左右方向に長い２個の側壁７ｂが、図１、図２に示すように、回動軸１ａの軸中心線方向に間隔をおいて固定され、また両側壁７ｂの底面には、同じく図１の左右方向での長さが側壁７ｂより長く左方向へ突出した状態に底板７ｃが、また側壁７ｂの図１、図３で右端には側壁７ｂと底板７ｃとの端面に当板７ｄが固定されることでアーム７が構成されている。
側壁７ｂにはその上面に２列のリニアガイド１１を設け、また該リニアガイド１１に沿って移動を案内されるスライド部材１５を備える。
スライド部材１５には、図３に示すように、上部にＶ字状となるように配置された原木当接部１９を有する支持部材２３を固定する。
またスライド部材１５の下部には、図３で左右方向に貫通する雌ねじ（図示せず）を形成し、雌ねじには、例えば図１の一点鎖線Ｃ−Ｃより矢印の方向を見た図である図４に示すように、形状が合致する雄ねじ３１を挿通した状態で設ける。
これら雄ねじ３１は、回動軸１ａ側で底板７ｃに固定されたアブソリュート型ロータリエンコーダ（図示せず）を備えたサーボモータ３５に接続されており、サーボモータ３５の回転で雄ねじ３１が回転することによりスライド部材１５がリニアガイド１１に沿ってに往復移動可能となる。
【０００８】
一方、図２、図３に示すように、底板７ｃの下部には取付け基台３８を固定し、取付け基台３８には回動軸１ａの回転中心から同一円周上となる位置に歯部３９ａが形成された円弧状のウォームホイール３９を固定する。また歯部３９ａに合致する螺旋状の歯部４１ａが形成されたウォーム４１を基台に軸受け４２を介して回動自在に設け、該ウォーム４１にアブソリュート型ロータリエンコーダ（図示せず）を備えたサーボモータ４３を接続する。そのためサーボモータ４３の回転でウォーム４１が回転することによりウォームホイール３９が回動軸１ａの回転中心に対して回動し、その結果、回動軸１ａに対しアーム７が矢印の方向に往復回動自在となる。
以上のように回動軸１ａに対し１個のアーム７を構成したが、回動軸１ｂに対してもアーム７と全く同様の構成のアーム９、即ち図１に示すように、取付け部材９ａ、側壁９ｂ、底板９ｃ、当板９ｄ、リニアガイド１３、スライド部材１７、原木当接部２１、支持部２５、雌ねじ（図示せず）、雄ねじ３３、アブソリュート型ロータリエンコーダ（図示せず）を備えたサーボモータ３７を有するアーム９をアーム７と平行に設ける。また図示しないがアーム９を回転軸１ｂに対し往復回動させるべく、アーム７に設けたウォームホイール３９、ウォーム４１、アブソリュート型ロータリエンコーダを備えたサーボモータ４３も同様の位置関係でアーム９に設けるが、便宜上アーム９に設けたサーボモータを、サーボモータ４４という。
【０００９】
更には、スライド部材１５、１７の当接部１９、２１上に載置された原木の両木口を写すための撮像機構４５、４７、４９及び５１を、撮像機構４５と撮像機構４９とが、また撮像機構４７と撮像機構５１とが後述するように各々相対する位置に設ける。
各撮像機構４５、４７、４９及び５１はレンズの焦点距離を除いて全て同じ構成であり、例えば撮像機構４５、４７で説明すると、図１では要部だけを示したが図１の一点鎖線Ｄ−Ｄより矢印の方向を見た図である図５及び図５の一点鎖線Ｅ−Ｅより矢印の方向を見た図である図６に示すように構成されている。
即ち、基台５２の雌ねじ（図示せず）が形成された箇所に、図示するように３本の長ねじボルト５３をねじ込み且つナット５４ａにより固定することで直立した状態とする。各長ねじボルト５３は、図６に示すように支持板５５のアーム７側（図６で下方側）に２個の長穴５５ａ及びたアーム７と反対側に形成された１個の穴（図示せず）に各々挿通されており、図５に示すように高さを調整しつつ支持板５５の表裏両面から球面座金５４ｂを介してナット５４ｃで締め込むことによりにより支持板５５の上面を水平な状態とする。
尚、５６は基台５２に固定された第２支柱であり、第２支柱５６に図５で左右方向に貫通して形成された雌ねじ（図示せず）にボルト５６ａをねじ込み、先端を支持板５５の側面に当接させ支持板５５のアーム７側を左右方向に移動させることで、後述するレール５７ａをアーム７に対し直交するように調整するのである。５６ｂは各ボルト５６ａのねじ込み量が決定された後、各ボルト５６ａが各第２支柱５６に対しずれないように固定するためのナットである。
支持板５５の上面には、２本のリニア軸受を構成するレール５７ａを互いに平行に固定し、各レール５７ａにはレール５７ａ上を移動自在のスライド部材５７ｂを装着し、両スライド部材５７ｂには支持台５８を固定する。両スライド部材５７ｂの間で支持台５８の下面には、図５で前後方向に貫通する雌ねじ（図示せず）が形成された角材５９ａを固定し、該雌ねじには雌ねじに合致する雄ねじ５９ｂを挿通する。
雄ねじ５９ｂの一端には、図６に示すように雄ねじ５９ｂを正・逆回転させるためのアブソリュート型ロータリエンコーダを備えたサーボモータ６０ａを接続する。
【００１０】
一方、支持台５８の上端には、２個の断面が四角の筒状体（以下、角パイプという）６１ａ、６１ｂが図５及び図６のように固定されている。
角パイプ６１ａ、６１ｂの内側には、レンズ６２ａ、６２ｂを有する撮像装置としてのＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂが次のように保持されて、レンズ６２ａ、６２ｂの光軸とレール５７ａとを平行にする光軸調整装置の１例を構成している。
角パイプ６１ａ、６１ｂの上下及び水平方向の各辺には、レール５７ａと平行な方向で等しい間隔をおいて、２個の該辺内外に貫通する雌ねじ（図示せず）が形成され、これら雌ねじには形状が合致するボルト６４ａが挿通されている。
これらボルト６４ａの雌ねじへのねじ込み量を調整した状態でボルト６４ａの先端により、ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂを上下及び水平方向から保持している。
尚、各ボルト６４ａに備えた６４ｂは、各ボルト６４ａのねじ込み量が決定された後、各ボルト６４ａが角パイプ６１ａ、６１ｂに対しずれないように固定するためのナットである。
これら光軸調整装置において、レンズ６２ａ、６２ｂの各光軸とレール５７ａとを平行とする調整は、次のように行なう。
【００１１】
最初に各長ねじボルト５３のナット５４ｃ及びボルト５６ａのナット５６ｂを緩めた状態で、各アーム７の側壁７ｂに当てた直角定規（図示せず）によりレール５７ａが側壁７ｂに対し直角となるように、各第２支柱５６のボルト５６ａを正又は逆回転させて先端を支持板５５の側面に当接させることで、支持板５５を、ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂのレンズ６２ａ、６２ｂと反対側、即ち図６で上方にある長ねじボルト５３を回転中心として回転させる。
次いで各長ねじボルト５３のナット５４ｃを正又は逆回転させて支持板５５を上下動させ、支持板５５の上面を水平器（図示せず）を用いて水平な状態とした後、各ナット５４ｃは球面座金５４ｂを介して支持板５５に、また各ナット５６ｂは第２支柱５６に、各々圧接されるよう締め付ける。
次に各ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂにおいて、ナット６４ｂを緩めた状態の全てのボルト６４ａを角パイプ６１ａ、６１ｂの雌ねじへねじ込み、レンズ６２ａ及び６２ｂが図６の左右方向での同一仮想線上にある状態で、各ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂに各ボルト６４ａの先端を当接させて仮に保持しておく。
次いでサーボモータ６０ａを正逆作動させ角材５９ａ即ちＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂをアーム７に対し接近・離隔させ即ち図６で上下方向に移動させ、該移動によっても固定された被写体の特定の位置のＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂの撮像素子上での位置が殆ど変わらぬように調整する。この調整は各ボルト６４ａでＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂのレンズ６２ａ、６２ｂ側、図６では下側の各ボルト６４ａだけを正又は逆回転させることで、レンズ６２ａ、６２ｂの向いてる方向即ち光軸を図５で上下及び左右に変化させて行う。
これら調節が終了した後、各ボルト６４ａのナット６４ｂを、角パイプ６１ａ、６１ｂに圧接されるよう締め付ける。
以上の様にして、ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂのレンズ６２ａ、６２ｂの光軸と、レール５７ａとを平行にする。
【００１２】
以上のように撮像機構４５、４７を構成するが、撮像機構４９、５１も全く同一の構成で互いに相対する位置に設け、同様の光軸調整装置によりレンズ６２ｃを有するＣＣＤカメラ６３ｃ、レンズ６２ｄを有するＣＣＤカメラ６３ｄをアーム９に対し接近・離隔させても固定された被写体の特定の位置のＣＣＤカメラ６３ｃ、６３ｄの撮像素子上での位置が変わらぬように調整するが、光軸調整装置の図示及び各部材の説明は省略する。ただ作動の説明の便宜上、サーボモータ６０ａに対応するサーボモータを６０ｂとし、図１に示す。
尚、これらＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄにおいて、レンズ６２ａと６２ｃとは同一焦点距離のレンズを、またレンズ６２ｂと６２ｄも同一焦点距離のレンズを用い、且つレンズ６２ｂ、６２ｄは、レンズ６２ａ、６２ｃより被写体が拡大した状態の像が得られるよう焦点距離が大、例えばレンズ６２ｂ、６２ｄは焦点距離５０ｍｍ、レンズ６２ａと６２ｃは焦点距離１６ｍｍとなっている。
【００１３】
またＣＣＤカメラ６３ａと６３ｂは、図１の上下方向で各々レンズ６２ａ、６２ｂから距離Ｌ１離れた一点鎖線Ｘａ−Ｘａの位置でピントが合うように、一方ＣＣＤカメラ６３ｃ、６３ｄは同じく図１の上下方向で各々レンズ６２ｃ、６２ｄから距離Ｌ１離れた一点鎖線Ｙａ−Ｙａの位置でピントが合うように、設定されている。
更にはこれら撮像装置４５、４７及び４９、５１は、初期状態で以下に示す位置に待機させておく。即ち相対する撮像装置４５、４７と撮像装置４９、５１との間の任意の位置、例えばアーム７とアーム９との間で中央の基点となる位置から各々等しい任意距離離れた位置、即ち図１で一点鎖線Ｘ−Ｘ及び一点鎖線Ｙ−Ｙで示す仮想線を設定しておく。これら仮想線において、一点鎖線Ｘ−Ｘと、ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂのレンズ６２ａ、６２ｂとの距離及び一点鎖線Ｙ−Ｙと、ＣＣＤカメラ６３ｃ、６３ｄのレンズ６２ｃ、６２ｄとの間の距離が等しくなる位置に各サーボモータ６０ａ、６０ｂを作動させ、撮像装置４５、４７及び４９、５１を待機させるのである。
【００１４】
以上の様に設けられた撮像装置４５、４７及び４９、５１の位置は、サーボモータ６０ａ、６０ｂの作動により変化するが、後述する様に一点鎖線Ｘ−Ｘ及び一点鎖線Ｙ−Ｙへの接近及び離隔を一体的に且つ同じ量行うので、一点鎖線Ｘ−Ｘ及び一点鎖線Ｙ−Ｙに対する距離の値は常に等しくなる。
またサーボモータ６０ａ、６０ｂの作動による撮像装置４５、４７及び４９、５１の一点鎖線Ｘ−Ｘ及び一点鎖線Ｙ−Ｙに対する距離の値、即ち一点鎖線Ｘ−ＸとＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂのレンズ６２ａ、６２ｂとの間の距離、及び一点鎖線Ｙ−Ｙと、ＣＣＤカメラ６３ｃ、６３ｄのレンズ６２ｃ、６２ｄとの間の距離の情報は、サーボモータ６０ａ、６０ｂに備えたロータリエンコーダにより各々後述する制御器９１に伝達されている。尚、以後、これら各々の前記距離を各々現在位置距離という。
【００１５】
また撮像機構４５、４７側だけを示した図３で、便宜上関連する要部だけを示した図７のように、レンズ６２ａの中心の位置（細線が交差する点、以下、位置Ｋ１という）とレンズ６２ｂの中心位置（細線が交差する点、以下、位置Ｋ２という）とは、左右方向では距離Ｌｘ、上下方向では距離Ｌｙ離れた位置に設けてある。図示しないが、レンズ６２ｃと６２ｄの中心の位置も、レンズ６２ａの位置Ｋ１と６３ｂの位置Ｋ２に各々相対するように即ち図７の左右方向及び上下方向で同一位置に設けられており、当然に前記左右方向及び上下方向の距離も各々同じＬｘ、Ｌｙとなっている。
また原木Ｐがアーム７、９上での 最終位置に到達した時に、原木Ｐの両木口 に形成された各々の孔Ｔが到達すべき点Ｋ３（図７で細線が直交する点）は、同じく図７でレンズ６２ａ、６２ｂ側だけで示すが、Ｋ２に対し左右方向では距離Ｍｘ、上下方向では距離Ｍｙ離れた位置に設定してあり、レンズ６２ｃと６２ｄに対しても図７のＫ３と左右方向及び上下方向で同一位置にＫ３として設定されている。
尚、これら距離Ｌｘ、Ｌｙ、Ｍｘ、Ｍｙの各値は、予め後述する制御器９１に入力されている。
【００１６】
また各撮像機構４５、４７、４９、５１の近傍には、各々木口に対し斜めの方向から光を当てるように光源（図示せず）が備えられており、木口に例えば直径３０ｍｍ程度で形成された孔Ｔは黒色の丸に、その他の部分は明るく見える。上記各撮像機構では、木口Ｐａ、Ｐｂに照射された光をレンズで集光してＣＣＤ撮像素子に像を結ぶが、ＣＣＤ撮像素子では前記黒色とその他の明るい部分とが区別即ち２値化されるようにしきい値が設定されており、これら２値化された像の明暗に対応して信号が後述する画像処理演算手段の１つであるコントローラ９０に伝えられる。コントローラ９０としては例えば株式会社キーエンス製の型式ＣＶ−５００を用い、絶対位置方式によりパターンサーチを行いＣＣＤ撮像素子上での黒色の丸の位置を特定する。これら特定された位置の情報はコントローラ９０から制御器９１に伝達される。
尚、各ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄとしては例えば株式会社キーエンス製の型式ＣＶ−０５０を用いるが、これらカメラの各レンズ６２ａ、６２ｂ、６２ｃ、６２ｄの中心（例えばレンズ６２ａ、６２ｂでは、図７で位置Ｋ１、Ｋ２）は、各々のＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄの撮像素子の中心（例えば後述する図１４、１５における０の点）とが一致するように構成されている。
【００１７】
一方、スライド部材１５、１７に各々備えた支持部２３、２５が図１で示す原木受取位置となる原位置に待機した状態で、後述するように原木Ｐを原木当接部１９、２１で各々支持したことを検出するために、図１では実線で図３では点線で示す位置にリミットスイッチ６７を基台（図示せず）に設ける。
また図３に示すように回転軸１ａ及び１ｂの上方には、原木Ｐが滑り落ちることにより支持部２３、２５の原木当接部１９、２１上へと案内する２本の傾斜したバー６５、６６（図１では二点鎖線で示す）を、後述する図８に示すように、バー６５の外側の端縁６５ａが前記一点鎖線Ｘ−Ｘと同一線上に位置し、バー６６の外側の端縁６６ａが前記一点鎖線Ｙ−Ｙと同一線上に位置するように設ける。
更には、バー６５、６６の原木移動方向（図１、２では左から右へ向かう方向）の上手側の位置には、図３に示すように、バー６５、６６の下方の実線で示す位置と点線で示す位置とをの間を往復動自在の棒状の２本のストッパ６９を２本のバー６５、６６の間で且つ各々バー６５、６６に接近した位置に設け、点線の位置にある時には原木Ｐの滑り落ちることが阻止される。
【００１８】
このストッパ６９の更に前記方向上手側直前には、図３で一点鎖線Ｆ−Ｆより矢印の方向を見た図である図８（図３はアーム７に対応するバー６５だけを示したが図８では説明上両方のバー６５、６６を示す）、図８の平面説明図である図９、図９の一点鎖線Ｇ−Ｇより矢印の方向を見た図である図１０に示すように、原木をバー６５、６６（図９ではバー６５、６６を点線で示す）上で所定の位置に移動させ且つ移動した時の木口の位置を測定するための装置を設ける。
即ち、両バー６５、６６の外側には、各バー６５、６６から互いに等しい距離離れた位置に各々、底部７１ａ、７３ａを図９、図１０で二点鎖線で示すように備えられた案内部材７４で直線状（図８、９では左右方向）に案内されることで、矢印の方向に往復動自在の木口当接部材（以下、当接部材という）７１、７３を、相対して備える。
当接部材７３の当接部材７１と相対する面の下端には、エアシリンダ７５の終端部を連結し、エアシリンダ７５から突出し切った状態のピストンロッド７５ａの先端に補助棒７５ｂを固定し、該補助棒７５ｂの先端を当接部材７１の下端にピン連結する。
またエアシリンダ７５の下方には、基台７７に支持軸７９を固定し、支持軸７９には軸受（図示せず）により回転自在に回転体８１を設ける。回転体８１と各当接部材７１、７３とは、各々バー８３、８５とピン８７により互いに回動自在に連結されている。
これら構成により圧縮空気の注入及び排出によりピストンロッド７５ａがエアシリンダ７５内に入る動きをすると、図９で矢印の方向に回転体８１が回転しつつ両当接部材７１、７３は案内部材７４に案内され互いに等しい距離づつ直線状に接近し、また逆にピストンロッド７５ａがエアシリンダ７５から出る動きをすると、図９で矢印の方向と逆方向に回転体８１が回転しつつ両当接部材７１、７３は互いに等しい距離づつ直線状に遠ざかることになる。
【００１９】
以上のように両当接部材７１、７３は互いに等しい距離づつ直線状に移動し、また各時点での当接部材７１とバー６５との間の距離と、当接部材７３とバー６６との間の距離も常に等しくなる。また、図８、９に示すピストンロッド７５ａがエアシリンダ７５から突出し切った状態即ち両当接部材７１、７３が最大離れた状態から、後述するように当接部材７３がバー６６側へ移動した後停止した際の、図９で示すバー６６の端縁６６ａと当接部材７３との間の距離Ｌ２を測定するために、当接部材７３にはリニアエンコーダ８９の移動自在のメインスケール８９ａを接続する。尚、距離Ｌ２の値は一定ではなく、原木Ｐの繊維方向の長さの違いにより異なるものである。
更には、図１１に示すように電気的に接続され、リミットスイッチ６７、コントローラ９０からの信号、また各サーボモータ３５、３７、４３、４４、６０ａ、６０ｂから各々出される移動量の信号、リニアエンコーダ８９から得られる距離Ｌ２の値により、各サーボモータ３５、３７、４３、４４、６０ａ、６０ｂの作動を後述のように制御する制御器９１を設ける。
【００２０】
本発明の実施の形態は以上のように構成するもので、次のように原木Ｐの芯出しが行なわれる。
最初に各部材を初期位置に待機させる、即ちアーム７及びアーム９を、各々サーボモータ４３及びサーボモータ４４を回転させて、両アーム７、９を水平とした後に（図３ではアーム７だけを示す）各サーボモータ４３及びサーボモータ４４を停止させる。またサーボモータ３５、３７を作動させて雄ねじ３１、３３を回転させ、スライド部材１５、１７を各々図１、図３（図３ではアーム７だけを示す）で示す所定の原木受取位置へ移動待機させる。更にはストッパー６９を図３の点線で示す位置に上昇待機させ、またシリンダ７５のピストンロッド７５ａを出し切った状態とし各当接部材７１、７３を図８、９で示す位置に待機させておく。
前記初期位置に各部材が待機した状態で、予め芯出し装置（図示せず）により芯出しされ、木口のベニヤレースでの切削時に回転中心となる位置に孔Ｔが形成された原木Ｐを、バー６５、６６上へ手作業により乗せる。
そこで原木Ｐは、バー６５、６６上を滑り落ち、２個のストッパー６９に当たり停止する。
【００２１】
次いで手作業の信号により、ピストンロッド７５ａがエアシリンダ７５内に入るように、エアシリンダ７５への圧縮空気の注入及び排出を行なう。そこで、回転体８１が図９の矢印の方向に回転しつつ当接部材７１、７３が互いに接近する向きに等しい距離移動する。
そのため、例えば二点鎖線で示す原木Ｐが図８で２本のバー６５、６６上の当接部材７３よりの位置にあると、上記のように移動する当接部材７１、７３の当接部材７３が最初に原木Ｐの木口Ｐｂに当接され、原木Ｐは図８で右方向に移動させられる。次いで、原木Ｐの木口Ｐａにも当接部材７１が当接されると原木Ｐは当接部材７１、７３に挟まれた状態となって両側から押され移動を阻止される。その結果原木Ｐは、木口Ｐａとバー６５との距離、木口Ｐｂとバー６６との距離が等しい距離になる位置に、即ち図８で２本のバー６５、６６の間の中央の位置と原木Ｐの繊維方向の中央の位置とが一致した状態となる。
また前記当接部材７３の移動によりメインスケール８９ａも一体的に移動し、当接部材７３が停止した時の図９で示したＬ２に相当する長さをリニアエンコーダ８９により測定し、該値を制御器９１に伝達する。
【００２２】
次いで手作業の信号により、ピストンロッド７５ａがエアシリンダ７５から出るように、エアシリンダ７５への圧縮空気の注入及び排出を行なう。そこで、図９に示した方向と逆方向に回転体８１が回転しつつ当接部材７１、７３が互いに遠ざかる向きに等しい距離づつ移動し、ピストンロッド７５ａがエアシリンダ７５から突出し切った状態即ち図８、９に示す状態となって、該移動を停止する。
次いで同じく手作業の信号により、ストッパー６９を図３の実線で示す位置に下降待機させると、原木Ｐは再びバー６５、６６の上を滑り落ち、図３に示すようにバー６５、６６の終端部に至った後、図１２及び図１２の一点鎖線Ｈ−Ｈより矢印の方向を見た図である図１３に示すように、各アーム７、９の支持部２３、２５に乗り移り、原木Ｐの両木口Ｐａ、Ｐｂ側が各々原木当接部１９、２１により支持される。この時原木Ｐがリミットスイッチ６７に当たることで、原木当接部１９、２１により支持されたことが検出され、制御器９１に検出信号が伝達される。
【００２３】
一方制御器９１は、前記リニアエンコーダ８９から伝達されたＬ２の値と前記Ｌ１との値を加えた値と、各ＣＣＤカメラ６３ａ及び６３ｂ、６３ｃ及び６３ｄの現在位置距離とを比較し、前者が後者より大であれば、サーボモータ６０ａ、６０ｂに対し、ＣＣＤカメラ６３ａ及び６３ｂはアーム７から、またＣＣＤカメラ６３ｃ及び６３ｄはアーム９から、各々遠ざかる方向に移動するように作動信号を送り、且つアブソリュート型ロータリエンコーダにより前者と後者とが等しくなったことが検出されれば各々移動を停止する信号を送る。また逆に前者が後者より小であれば、サーボモータ６０ａ、６０ｂに対し、ＣＣＤカメラ６３ａ及び６３ｂ、６３ｃ及び６３ｄが前記とは逆方向に移動するように作動信号を送り、且つ前者と後者とが等しくなったことが検出されれば、各々移動を停止する信号を送る。
その結果、原木当接部１９、２１により支持された原木Ｐの両木口Ｐａ、Ｐｂに当てられた光りの反射光が、ピントが合った状態で各々ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｃの撮像素子上に像を結び、該両木口Ｐａ、Ｐｂに形成された孔Ｔが例えば木口Ｐａは図１４に示すように木口Ｐｂは図１５に示すように各々黒色の丸９３、９５として、またその他の部分は明るい状態で写し出される。
前記リミットスイッチ６７からの検出信号が伝達された後、これら撮像素子上の像の情報は、前記のようにコントローラ９０に伝えられ、各々のＣＣＤ撮像素子上での中心０に対し、黒色の丸９３は図１４に示すようにｘ１、ｙ１の値が、また、黒色の丸９５は図１５に示すようにｘ２、ｙ２の値が求められるのである。
【００２４】
コントローラ９０から前記ｘ１、ｙ１及びｘ２、ｙ２の値の情報が伝達された制御器９１は、ＣＣＤカメラ６３ａの図１４で示す撮像素子上の黒色の丸９３が、原木Ｐが移動し木口ＰａがＣＣＤカメラ６３ｂに相対する位置に至った時に、ＣＣＤカメラ６３ｂの撮像素子上で中央に位置し、且つＣＣＤカメラ６３ｃの図１５で示す撮像素子上の黒色の丸９５が、原木Ｐが移動し木口ＰｂがＣＣＤカメラ６３ｄに相対する位置に至った時に、ＣＣＤカメラ６３ｄのレンズ６２ｂの中央に位置するために必要な移動量を各々算出し、この結果から各アーム７、９上でのスライド部材１５、１７の先端側（図１２で右側）への各々の移動量と、図１３における面でのアーム７、９の各々の回転すべき角度とを算出する。
前記の場合、スライド部材１５はアーム７の先端方向即ち図１で右方向に（Ｌｘ＋ｘ１）、下方に（Ｌｙ−ｙ１）移動し、スライド部材１７はアーム９の先端方向即ち図１で右方向に（Ｌｘ−ｘ２）、下方に（Ｌｙ＋ｙ２）移動すれば良いことになり、これらに対応する前記各々の移動量と回転すべき角度とを算出する。
【００２５】
次に制御器９１は、前記算出された移動量と回転すべき角度に基づき、サーボモータ３５、３７に作動信号を出し、雄ねじ３１、３３を回転させてスライド部材１５をアーム７上で、スライド部材１７をアーム９上で各々算出された量移動させアブソリュート型ロータリエンコーダにより該量の移動を各々検出した後各別に停止させ、またサーボモータ４３、４４に作動信号を出しウォーム４１を回転させ、図１６ではアーム７だけを示すが、ウォームホイール３９を軸１ａ及び１ｂを中心として時計回りに回動させ、アーム７、９を各々算出された角度回転させアブソリュート型ロータリエンコーダにより該角度の回転を各々検出した後、各別に停止させる。
その結果、原木当接部１９、２１で支持された原木Ｐは、図１６ではアーム７だけを示してあるが、木口ＰａがＣＣＤカメラ６３ｂに、木口ＰｂがＣＣＤカメラ６３ｄに相対する位置に移動する。ＣＣＤカメラ６３ｂ、ＣＣＤカメラ６３ｄは前記のように、サーボモータ６０ａ、６０ｂにより各々木口ＰａまたはＰｂにピントが合う位置に移動待機しているので、原木Ｐの両木口Ｐａ、Ｐｂに当てられた光りの反射光が、ピントが合った状態で各々ＣＣＤカメラ６３ｂ、６３ｄの撮像素子上に像を結び、木口Ｐａは図１７に示すように木口Ｐｂは図１８に示すように各々黒色の丸９３、９５として、またその他の部分は明るい状態で写し出される。
【００２６】
ここで図１７、１８で示すようにＣＣＤカメラ６３ｂ、６３ｄの撮像素子上で黒色の丸９３、９５が中央に位置しない理由は、ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｃのレンズ６２ａ、６２ｃの焦点距離が前記のように１６ｍｍであり分解能が低く、前記ｘ１、ｙ１、ｘ２、ｙ２の値が凡その値となってしまうためである。
前記サーボモータ３５、３７、４３、４４を作動させ次いで各々を停止させる信号が出された信号により、これら撮像素子上の像の情報は、前記と同様に画像処理されてコントローラ９０に伝えられ、各々のＣＣＤ撮像素子上での中心０に対し、黒色の丸９３は図１７に示すようにｘ３、ｙ３の値が、また、黒色の丸９５は図１８に示すようにｘ４、ｙ４の値が求められるのである。
コントローラ９０から前記ｘ３、ｙ３及びｘ４、ｙ４の値の情報が伝達された制御器９１は、更に原木Ｐがアーム７、９の先端側（図１６では右側）の最終位置に到達した時に、図１７で示すように検出されたＣＣＤカメラ６３ａの撮像素子上の黒色の丸９３と、図１８で示すように検出されたＣＣＤカメラ６３ｃの撮像素子上の黒色の丸９５とが共に、前記Ｋ３に相対する位置に至るために必要な移動量を算出し、この移動量から各アーム７、９上でのスライド部材１５、１７の更に前記先端側への各々の移動量と、図１６における面でのアーム７、９の各々の回転すべき角度とを算出する。
【００２７】
前記の場合、スライド部材１５はアーム７の先端方向即ち図１６で右方向に（Ｍｘ＋ｘ３）、上方に（Ｍｙ＋ｙ３）移動し、スライド部材１７はアーム９の先端方向即ち図１６で右方向に（Ｍｘ−ｘ４）、上方に（Ｍｙ−ｙ４）移動すれば良いことになり、これらに対応する前記各々の移動量と回転すべき角度とを算出する。
次に制御器９１は、前記算出された移動量と回転すべき角度に基づき、同様にサーボモータ３５、３７に作動信号を出し、雄ねじ３１、３３を回転させてスライド部材１５をアーム７上で、スライド部材１７をアーム９上で各々算出された量移動させアブソリュート型ロータリエンコーダにより該量の移動を各々検出した後に各別に停止させ、またサーボモータ４３、４４に作動信号を出しウォーム４１を回転させ、図１９ではアーム７だけを示すが、ウォームホイール３９を軸１ａ及び１ｂを中心として矢印の方向即ち反時計回りに回動させ、アーム７、９を各々算出された角度回転させアブソリュート型ロータリエンコーダにより該角度の回転を各々検出した後に各別に停止させる。
その結果、原木当接部１９、２１で支持された原木Ｐは、図１６に対応する図１９ではアーム７側だけを示すが、木口Ｐａ及びＰｂの孔Ｔが各々Ｋ３に相対する状態で最終位置に到達する。
以上のような前記発明の実施の形態では、例えばＣＣＤカメラが８００ｍｍ往復動しても、撮像素子上での孔Ｔの位置のずれは実測によれば１ｍｍ以下であった。
【００２８】
以上のように最終位置に到達した原木Ｐは、該最終位置の原木Ｐを挟持する位置と、原木Ｐをベニヤレースのスピンドルにより受け渡す位置との間を往復動する往復搬送体で搬送する。
このような往復搬送体としては例えば、前記最終位置に到達し原木当接部１９、２１で支持された原木Ｐに対し、図１では示されていないが図１の一点鎖線Ｒ−Ｒより矢印の方向を見た図に相当する図２０、図２０の一点鎖線Ｓ−Ｓより矢印の方向を見た図である図２１に示すように構成する。
即ち、公知のベニヤレースのスピンドルと同様に図２０に示した矢印の方向に往復動自在で、且つ図２１で示す矢印の方向に回動自在の第１スピンドル９７、９９に各々腕部１０１、１０３を固定する。尚、図示しないが第１スピンドル９７、９９には、一体的に回転させるためのサーボモータと、第１スピンドル９７又は９９の回転角度を検出するためのアブソリュート型ロータリエンコーダを設けてある。
各々腕部１０１、１０３の先端で且つ原木Ｐ側には、多数の突刺部１０５、１０７を有し、図２１では腕部１０１側だけを示すが、円弧状の切欠き凹部１０９ａ、１１１ａを設けた保持体１０９、１１１を備える。
この円弧状の切欠き凹部１０９ａ、１１１ａは、腕部１０１、１０３が図２０及び図２１で実線で示す初期位置に待機した時、図２１に示すように保持部１０９の切欠き凹部１０９ａの円弧を一部とする仮想円の中心Ｑ（黒丸で示す）と前記Ｋ３とが一致するように各々部材の長さを設定する。保持体１１１の切欠き凹部１１１ａも同様の位置関係となるように構成する。
【００２９】
一方、図２１の位置から第１スピンドル９７、９９が回動することで腕部１０１が例えば９０度回動し一点鎖線で示す位置で停止した時、切欠き凹部１０９ａの円弧を一部とする仮想円の中心Ｑとベニヤレースのスピンドル１１３の回転中心とが一致するようにベニヤレースを配置する。尚、１１５はベニヤレースの鉋台（図示せず）に固定された原木切削用刃物である。
また前述のようにアーム７、９上で最終位置に到達した時に、原木に当たる位置に図２０では実線で、図２１では二点鎖線で示すようにリミットスイッチ１１７を設けて、このリミットスイッチ１１７からの原木検出信号で各部材を後述のように制御する制御器（図示せず）を設ける。
往復搬送体としては例えば以上のように構成し、次のように原木Ｐをベニヤレースに搬送するのである。
【００３０】
即ち、腕部１０１、１０３を図２０及び図２１に実線で示す前記初期位置で待機させておき、前述のようにアーム７、９上で原木Ｐが最終位置に到達したことがリミットスイッチ１１７により検出されると、最初に第１スピンドル９７、９９を図２０で互いに接近する方向に移動させる。そこで図２２に示すように、保持部１０９が原木Ｐの木口Ｐａに、保持部１１１が原木Ｐの木口Ｐｂに圧接され、各々突刺部１０５、１０７が突刺され原木Ｐが挟持される。
次いで原木当接部１９、２１を若干量下げるべく、図１９ではアーム７だけを示してあるが時計回りにアーム７、９を予め設定された若干量回動させるようにサーボモータ４３、４４を作動させる。そこで原木Ｐは原木当接部１９、２１から離れ、保持部１０９、１１１だけで保持されることになる。
前記アーム７、９の回動後、第１スピンドル９７、９９を、図２１では第１スピンドル９７側だけを示すが、時計回りに９０度回動させ腕部１０１を一点鎖線で示す位置で停止させる。次いでベニヤレースの両スピンドル１１３、１１５を互いに接近する方向に移動させると、両スピンドル１１３、１１５の回転中心と切欠き凹部１０９ａ、１１１ａの前記中心Ｑ即ち原木Ｐの両木口Ｐａ、Ｐｂに形成した孔Ｔとが一致した状態で原木Ｐが両スピンドル１１３、１１５により保持されることになる。次いで、第１スピンドル９７、９９を互いに遠ざかる方向に移動させた後、前記とは逆即ち図２１で反時計回りに回転させて初期位置で待機させ、両スピンドル１１３、１１５の回転により原木Ｐを回転させて刃物１１５により切削を行うのである。
【００３１】
一方、原木Ｐを上記往復搬送体でベニヤレースへ搬送した後、制御器９１からの作動信号で、サーボモータ、３５、３７、４３、４４を各々作動させて、スライド部材１５、１７を回動軸１ａ、１ｂ側へ、またアーム７、９を回動させ共に図３に示すように水平な状態となる前記初期位置で待機させ、以下同様に原木の両木口の孔Ｔを検出し各部材を作動させるのである。
【００３２】
次に本発明の変更例を説明する。
１、前記発明の実施の形態では、原木が撮像装置の１つであるＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄのレンズ６２ａ、６２ｂ、６２ｃ、６２ｄの前方に到達する前に、木口Ｐａ、Ｐｂとの間の距離を距離測定装置の１つであるリニアエンコーダ８９により予め測定したが、各ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄの前方に原木が到達した時に、図８乃至図１０で示したリニアエンコーダ８９等の機構により同様に測定し、且つ測定した情報によりサーボモータ６０ａ、６０ｂ等の移動装置によりＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄを木口に接近又は離隔する方向に移動させるようにしても良い。
２、該距離測定装置としては、例えばＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄの近傍にオートフォーカス機構を備えた距離測定用カメラを設け、該オートフォーカス機構により得られた木口までの距離の値に応じてＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄを木口に接近又は離隔する方向に移動させても良い。
３、木口に付けるマークとしては、前記孔Ｔの他に黒色のインクの丸印等、ＣＣＤカメラ等の撮像装置で判別可能であれば何でも良い。
４、撮像装置としては、ＣＣＤカメラ等、光の情報を電気信号に変えることができる装置であれば何でも良い。
５、ＣＣＤカメラのレンズと木口との間の第１距離を測定する距離測定装置として図８乃至図１０で示した装置では、原木Ｐの木口Ｐａ、Ｐｂを木口当接部材７１、７３により押して、図８で２本のバー６５、６６の間の中央の位置と原木Ｐの繊維方向の中央の位置とが一致した状態としたが、原木Ｐを押さず該第１距離を各々異なった値として測定し、該値に応じて撮像素子上に像を結ぶように各々ＣＣＤカメラを移動させても良い。
【００３３】
【発明の効果】
以上のように本発明では、ＣＣＤカメラ等の撮像装置の撮像素子上に像を結ばせるために、原木木口と撮像装置のレンズとの距離を距離測定装置で測定し、該測定された距離に対応して撮像装置自体を木口に接近又は離隔する方向に移動させるので、該撮像装置のレンズだけを移動させた場合に比べ光軸のずれは極めて小さくなる。
そのため木口に形成された孔等のマークの位置を撮像装置の撮像素子上での位置をより正確に検出することができ、ベニヤレースでの歩留りを向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】発明の実施の形態の平面説明図である。
【図２】図１の一点鎖線Ａ−Ａより矢印の方向を見た図である。
【図３】図１の一点鎖線Ｂ−Ｂより矢印の方向を見た図である。
【図４】図１の一点鎖線Ｃ−Ｃより矢印の方向を見た図である。
【図５】図１の一点鎖線Ｄ−Ｄより矢印の方向を見た側面説明図である。
【図６】図５の一点鎖線Ｅ−Ｅより矢印の方向を見た平面説明図である。
【図７】図３におけるレンズ６２ａの中心の位置Ｋ１と、レンズ６２ｂの中心位置Ｋ２と、原木Ｐの両木口に形成された各々の孔が最終位置で到達すべき点Ｋ３との位置関係の説明図である。
【図８】図３で一点鎖線Ｆ−Ｆより矢印の方向を見た図である。
【図９】図８の平面説明図である。
【図１０】図９の一点鎖線Ｇ−Ｇより矢印の方向を見た図である。
【図１１】制御器９１と各部材の電気的な接続状態の説明図である。
【図１２】発明の実施の形態の作動説明図である。
【図１３】図１２の一点鎖線Ｈ−Ｈより矢印の方向を見た図である。
【図１４】撮像素子上に写し出された木口Ｐａの孔の位置の説明図である。
【図１５】撮像素子上に写し出された木口Ｐｂの孔の位置の説明図である。
【図１６】発明の実施の形態の作動説明図である。
【図１７】撮像素子上に写し出された木口Ｐａの孔の位置の説明図である。
【図１８】撮像素子上に写し出された木口Ｐｂの孔の位置の説明図である。
【図１９】発明の実施の形態の作動説明図である。
【図２０】原木の往復搬送体の正面説明図である。
【図２１】図２０の一点鎖線Ｓ−Ｓより矢印の方向を見た説明図である。
【図２２】原木の往復搬送体の作動説明図である。
【図２３】従来装置の要部の側面説明図である。
【図２４】レンズ２０３の光軸のずれを示す拡大説明図である。
【符号の説明】
１ａ・・回動軸
１ｂ・・回動軸
７・・アーム
９・・アーム
６０ａ・・サーボモータ
６０ｂ・・サーボモータ
６２ａ・・ＣＣＤカメラのレンズ
６２ｂ・・ＣＣＤカメラのレンズ
６２ｃ・・ＣＣＤカメラのレンズ
６２ｄ・・ＣＣＤカメラのレンズ
６３ａ・・ＣＣＤカメラ
６３ｂ・・ＣＣＤカメラ
６３ｃ・・ＣＣＤカメラ
６３ｄ・・ＣＣＤカメラ
８９・・リニアエンコーダ
９１・・制御器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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