(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
成形品取出し装置が、取出し機本体、制御装置本体、及び教示ペンダントを含み、構成要素として、前記取出し機本体を駆動制御するためのシーケンス制御プログラム、及び前記シーケンス制御プログラム実行用のシーケンス制御データを具備するシステムにおいて、
前記シーケンス制御プログラム及び前記シーケンス制御データを前記ペンダントが具備する記憶媒体へ記憶させ、
前記ペンダントには、前記記憶媒体から前記シーケンス制御プログラムを読み出して実行する制御手段を具備させ、
前記制御装置本体の構成要素である電源基板、Ｉ／Ｏ基板、サーボドライバ及びインターロック基板を、前記取出し機本体の側または前記ペンダントの側に設けることによって、前記制御装置本体を収納するボックスもしくはボックス様ケースが存在しないようにすることを特徴とする、射出成形機における成形品取出し装置。
【請求項２】
前記記憶媒体は、メモリカードであり、前記教示ペンダントは、メモリカード・リードライト装置を具備する請求項１記載の射出成形機における成形品取出し装置。
【請求項３】
前記電源基板、前記インターロック基板および前記Ｉ／Ｏ基板を前記取出し機本体に収める請求項１記載または請求項２記載の射出成形機における成形品取出し装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、射出成形機における製品取出しシステムの改良に係り、射出成形機における成形品取出し装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
樹脂射出成形機などの射出成形機を使う自動製造システムにおいては、射出成形機で成形した成形品（製品）を金型内から金型外へ取出す、成形品取出し装置（成形品取出しロボット）が必須の構成要素である。
成形品取出し装置ないし同取出し機は、射出成形機の固定金型などに設置して使用する製品の取出し装置であり、取出し機本体、制御装置（コントローラ）本体、教示ペンダントの三つが主構成要素である。教示ペンダントは、ティーチングペンダントや操作ペンダントとも称されることもあるハンディ型の入出力装置であり、取出し機本体の動作を教示する装置である。なお、以後、教示ペンダントのことを単にペンダントとも称することにする。
制御装置本体は、ペンダント及び取出し機本体を制御統括するコントローラであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを具備するシーケンサ（シーケンス制御装置）を主構成要素としている。その他、制御装置本体は、前記シーケンサが動作するために必要な周辺装置、例えば、電源基板、Ｉ／Ｏ基板、サーボドライバ、及びインターロック基板などを有しており、制御ボックス（ボックス状のケース）の中に、制御装置本体は、収納されている。
【０００３】
従来の射出成形機における成形品取出し装置の問題点の第一は、次のような点である。
成形品取出し装置の制御装置本体には、製品を取出すアームを有している取出し機本体の動作を制御するシーケンス制御プログラムと、そのシーケンス制御プログラム実行の際に必要となるパラメータ、すなわちシーケンス制御データと、が不揮発性の読み出し専用の半導体メモリである、いわゆるＲＯＭに格納され、搭載されている。また、制御装置本体は、ＣＰＵ及びＲＡＭを有し、このＣＰＵがＲＯＭからシーケンス制御プログラム及びシーケンス制御データを読込み、ＲＡＭを一時記憶領域として、取出し機本体のシーケンス制御を実行している。制御装置本体の主要構成部品であるＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの調達に要する費用が、成形品の取出し装置の製造コストに反映し、コスト高の一因となっているという問題点である。ペンダントにも制御部があり、当然、その制御部は、ＣＰＵやＲＯＭなどを具備している。制御装置本体とペンダントの二個所に、ＣＰＵやＲＯＭなどの制御に必要な部品が有るので、成形品取出し装置のコスト低減を困難にしているという問題点である。
【０００４】
従来の射出成形機における成形品取出し装置の問題点の第二は、次のような点である。
従来、射出成形機の成形品取出しシステムにおいては、この制御装置本体を収納している制御ボックスが床に置かれており、ペンダントと制御ボックス、取出し機本体と制御ボックスとが、ケーブルで接続された、構成及び配置となっていた。
制御ボックスを工場の床に設置するには、そのための余分なスペース（空間）が必要であり、また、制御ボックスが作業の邪魔になったり、人や車両の通行の邪魔になったりすることがしばしばあった。また、同様に制御ボックスから出ているケーブルも作業や通行の邪魔になることがあった。
さらに、制御ボックス（筐体）を設計し製造するためのコストが掛かるという問題点もあった。成形品の取出し装置の機種毎に、制御ボックスを設計・製造したり、成形品の取出し装置の改版、いわゆるバージョンアップの度に、制御ボックスのデザインを変えたり、しなければならないことが多かった。すなわち、制御ボックスの存在は、射出成形機における成形品取出し装置の製造コスト低減の阻害要因の一つになっていた。
【０００５】
図４は、従来の射出成形機の成形品取出しシステムにおける成形品取出し装置の概要を示すブロック図である。
ペンダント１１と取出し機本体１３との間には、制御ボックス１２が存在しており、その中には、制御装置本体８が収納されており、例えば電源基板５ａやＩ／Ｏ基板６ｂなどの基板が入っている。制御装置本体８の主要部分は、シーケンサ（シーケンス制御基板）５ｄであり、シーケンサ５ｄは、ＣＰＵα３１とメモリ１５を具備している、なお、ＣＰＵαというのは、後述するペンダント１１の中のＣＰＵ３と区別するべく、αを付したものである。また、ここで言うメモリ１５は、具体的には例えばＲＯＭ及びＲＡＭのことである。このように、従来、ペンダント１１にもＣＰＵ３とＲＯＭ６、制御装置本体８にもＣＰＵα３１とメモリ１５が存在しており、成形品取出し装置の製造コストを高くしていた。また、大きな制御ボックス１２が射出成形機１０の周囲の所定スペースを占めて鎮座しており、いかにも作業などの邪魔になりそうであった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明に係る射出成形機における成形品取出し装置は、上記した従来の技術が有する問題点に鑑み、なされたもので、次の課題を解決することを目的とする。
射出成形機の成形品取出しシステムにおいて、成形品取出し装置の制御装置本体の製造に掛かる費用を低減し、成形品取出し装置を安価に提供し得るようにする。
また、射出成形機の成形品取出しシステムにおいて、成形品の取出し装置が具備していた制御装置本体を収納している制御ボックスを不要にする。つまり、制御ボックスが存在しないようにしてしまう。そのことによって、射出成形機の周囲の作業環境を改善する、すなわち制御ボックスと制御ボックスから出ているケーブルが作業の邪魔にならないようにするとともに、成形品の取出し装置の製品コスト（製造コスト）を低減する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る射出成形機における成形品取出し装置は、上記した課題を解決したものである。本発明の第１発明は、請求項１に記載されたとおりの射出成形機における成形品取出し装置であり、次のようなものである。射出成形機の成形品取出し装置であり、前記成形品取出し装置は、取出し機本体、制御装置本体、及び教示ペンダントを含む装置であり、前記制御装置本体は、構成要素として、前記取出し機本体を駆動制御するためのシーケンス制御プログラム、及び前記シーケンス制御プログラム実行用のシーケンス制御データを含むものである。前記シーケンス制御プログラム及び前記シーケンス制御データを前記ペンダントが具備する記憶媒体へ記憶させ、前記ペンダントには、前記記憶媒体から前記シーケンス制御プログラムを読み出して実行する制御手段を具備させる。
【０００８】
また、第１発明は前記制御装置本体の各構成要素を、前記取出し機本体の側または前記ペンダントの側に設けることによって、前記制御装置本体を収納するボックスもしくはボックス様ケースが存在しないようにする構成である。
【０００９】
本発明の第２発明は、請求項２に記載されたとおりの射出成形機における成形品取出し装置であり、次のようなものである。請求項１記載の射出成形機における成形品取出し装置において、前記記録媒体は、メモリカードであり、前記教示ペンダントは、メモリカード・リードライト装置を具備する構成である。
【００１０】
本発明の第３発明は、請求項３に記載されたとおりの射出成形機における成形品取出し装置であり、次のようなものである。請求項１または請求項２記載の射出成形機における成形品取出し装置において、前記電源基板、前記インターロック基板および前記Ｉ／Ｏ基板を前記取出し機本体に収める構成である。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明に係る射出成形機における成形品取出し装置の実施の一形態を示すブロック図である。成形品取出し装置は、従来と同様、取出し機本体１３、制御ボックス１２に収納されている制御装置本体８及びペンダント１１から成る。取出し機本体１３は、通常、射出成形機１０の固定金型（図示せず）の上に設置する。取出し機本体１３は、その構成要素の一部として、普通、基板収納ボックス９を具備している。基板収納ボックス９は、中継ボックスとも称される筐体であり、図示していないが、中には、当業者が必要と判断する各種の基板が入っている。例えば、電源用の基板、サーボドライバ用の基板、通信インタフェース基板などである。要するに、基板収納ボックス９には、制御装置本体８もしくはペンダント１１と、取出し機本体１３の各機構（例、モータ）とのインタフェースを取る各種の基板が入っていると考えてよい。従来においては、図４のメモリ１５に、シーケンス制御プログラムとシーケンス制御データが格納されていた。本発明では、これらのプログラムとデータ、すなわちシーケンス制御プログラム・データを、制御装置本体８（のシーケンサ５ｄ）ではなく、図１で示すペンダント１１内のＲＯＭ６に格納する。その結果、シーケンサ（シーケンス制御基板）５ｄが不要となる。シーケンサが不要となった制御装置本体８は、シーケンス制御を実行するために今まで必要だったＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなども不要となる。なお、電源基板５ａ、インターロック基板５ｃ、Ｉ／Ｏ基板５ｂなどは、今まで通り、制御装置本体８に残しておいてもよいし、後述するように余所へ移してもよい。一方、ペンダント１１には、従来通りの教示動作ないし教示操作に必要である、Ｉ／Ｏ７、ＣＰＵ３、ＲＡＭ４及びＲＯＭ６の他に、記憶媒体１ａを設ける。そして、この記憶媒体１ａにシーケンス制御プログラム・データを記憶させる。ＣＰＵ３は、シーケンス制御以外の動作、例えば教示動作やペンダント２が持つ表示器（図示せず）への表示動作などを、ＲＯＭ６から、そのためのプログラム及びデータを読み出して実行する。また、ＣＰＵ３は、取出し機本体１３に対するシーケンス制御を、記憶媒体１ａから、シーケンス制御プログラム及びシーケンス制御データを読み出して実行することも行う。記憶媒体１ａには、通常のＲＯＭを用いてもよいが、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭなども使用可能である。または後述するメモリカードなどを用いることもでき、むしろそのほうが好ましい。
【００１２】
図２は、本発明に係る射出成形機における成形品取出し装置の制御ボックス不在の実施の一形態を示すブロック図である。
ペンダント１１にメモリカード１ｂ及びメモリカード・リードライト装置２ｂを具備させ、シーケンス制御プログラムとシーケンス制御データを、そのメモリカード１ｂに記憶させる。これによって、図４で示すシーケンサ、すなわち、図４のＣＰＵα３１とメモリ１５が不要となる。制御装置本体８を構成するその他の基板、例えば、電源基板５ａ、Ｉ／Ｏ基板５ｃ、インターロック基板５ｂ及びサーボドライブ基板５ｅなどは、取出し機本体１３の基板収納ボックス９の中に入れれば良い。また、制御ボックス１２を無くす別の実施の形態として、制御装置本体８に有った旧Ｉ／Ｏ基板の機能の一部は、ペンダント１１側のＩ／Ｏ７へ移し、その残りの機能は、取出し機本体１３側の新Ｉ／Ｏ基板５ｃへ移しても良い。
このように、本実施の形態では、基板収納ボックス９（のＩ／Ｏ基板５ｃ）とペンダント１１（のＩ／Ｏ７）を直接、ケーブル１４で接続することになるので、制御ボックス１２が存在したとき比べて、射出成形機システム全体でのケーブルの長さが短くなる。また、今まで、取出し機本体１３と制御ボックス１２の間のケーブルと、制御ボックス１２とペンダント１１の間のケーブルと、いうように、２本のケーブルが別々に必要であったのに、取出し機本体１３とペンダント１１との間の１本のケーブルだけが有れば良くなったので、ケーブルの本数も少なくなり、射出成形機１０の周りがすっきりする。
当然、制御ボックス１２が無くなったので、射出成形機１０の周囲に、今まであった余分なものがなくなり、作業や通行の邪魔になることがない。すなわち、射出成形機１０の周囲の作業環境が改善する。
なお、本発明は、次のようにして実施することも可能である。
ペンダント１１のＲＯＭに小容量のものを使い、必要最低限のプログラム（とデータ）を入れる。例えばペンダント１１にシステムプログラム用のＲＯＭ６ａを設け、イニシャルプログラムとそのためのデータだけを入れる。その他のプログラムとデータは、全て、メモリカード１ｂに記録する。
図５は、そのような場合のメモリカード１ｂ内の記憶内容を示している。
図５は、メモリカードへの格納内容を示す模式図である。
ペンダント１１には、コストの点から言って必要最低限のＲＯＭを置くのが望ましく、このシステムプログラム用ＲＯＭ１２ａには、イニシャルプログラムを入れておく。ペンダント１１に電源が投入されたり、リセットが掛けられたりすると、ＣＰＵ３は、このイニシャルプログラムを実行し、しかる後、メモリカード１ｂからスタートプログラムを読み出して実行し、その後は、メモリカード１ｂの各プログラムに従い、所定のステップを順次実行する。
メモリカード１ｂには、教示操作制御プログラム、シーケンス制御プログラム、及び当業者が必要と考えるその他のプログラムを記憶させることができる。各プログラムを実行するには、そのためのパラメータ（データ）が必要なので、プログラム記憶領域とは別のエリアに、教示操作制御データ、シーケンス制御データ及びその他のデータを格納する。
【００１３】
図３は、本発明に係る射出成形機における成形品取出し装置のペンダントの記憶媒体としてコンパクトフラッシュ（登録商標）を用いた実施の一形態を示すブロック図である。制御装置本体８を構成する各種基板のうち、サーボドライブ基板５ｅは、制御ボックス１２の中に入れてもよいし、基板収納ボックス９の中に入れても良い。もちろん、取出し機本体１３の所定の部位に設けても良い。図３では、基板収納ボックス９の中に設けた中継基板５ｆから電源と指令を得る構成とし、取出し機本体１３にサーボドライブ基板５ｄを設けた構成を示す。ペンダント１１に必ず具備させる記憶媒体１ａには、コンパクトフラッシュ（登録商標）１ｃを用いている。コンパクトフラッシュ（登録商標）・リードライト装置２ｃにそのコンパクトフラッシュ（登録商標）１ｃを装填したものペンダント１１に搭載する。図示していないが、コンパクトフラッシュ（登録商標）１ｃには、シーケンス制御プログラム及びシーケンス制御データが入っている。当然、制御ボックス１２（制御装置本体８）には、図４で示しているシーケンサ５ｄは、不要となる（入っていない）。ペンダント１１の記憶媒体１ａにコンパクトフラシュ（登録商標）１ｃ使用する場合、制御ボックス１２は、廃止してもしなくてもよいが、ここでは、制御ボックス１２を廃止しない構成を示している。もし、制御ボックス１２を存在しないようにしたいなら、シーケンス制御プログラム及びシーケンス制御データ以外の制御装置本体８を構成する全ての要素を、ペンダント１１側と取出し機本体１３側のいずれかの側に、当業者の所望する配分の仕方で、割り振らなければならない。サーボドライブ基板５ｄは、基板収納ボックス９の中ではなく、基板収納ボックス９の外の取出し機本体１３に設けるなどできるので、一般的には基板収納ボックス９の方がペンダント１１よりも収納スペースに余裕があることが普通である。よって、電源基板５ａ、インターロック基板５ｂ、Ｉ／Ｏ基板５ｃなどは、取出し機本体１３側（の基板収納ボックス９）に収めるのが好ましいと言える。
【００１４】
【発明の効果】
本発明に係る射出成形機における成形品取出し装置は、以上説明してきたように構成されているので、以下に記載する効果を奏する。
射出成形機の成形品取出しシステムにおいて、シーケンス制御プログラム及びシーケンス制御データをペンダントの記憶媒体へ記憶させることとした。よって、制御装置本体に備えさせていたＣＰＵ及びＲＯＭなどの、シーケンス制御プログラム及びシーケンス制御データ実行及び格納のための構成要素（部品）を廃したので、つまり、存在しなくしたので、その分だけ、形品取出し装置の制御装置本体の製造に掛かる費用を低減し、成形品取出し装置を安価に提供し得るようなった。
また、射出成形機の成形品取出しシステムにおいて、成形品の取出し装置が具備していた制御装置本体を収納している制御ボックスを不要、不在にした。制御装置本体の各構成要素のうち、シーケンス制御プログラム及びシーケンス制御データをペンダント移し、残りの構成要素を、取出し機本体またはペンダントに移したからである。
よって、射出成形機の周囲の作業環境を改善することができる。すなわち制御ボックスと制御ボックスから出ているケーブルが作業の邪魔にならないようにするとともに、成形品の取出し装置の製品コスト（製造）コストを低減することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る射出成形機における成形品取出し装置の実施の一形態を示すブロック図
【図２】本発明に係る射出成形機における成形品取出し装置の制御ボックス不在の実施の一形態を示すブロック図
【図３】本発明に係る射出成形機における成形品取出し装置のペンダントの記憶媒体としてコンパクトフラッシュを用いた実施の一形態を示すブロック図
【図４】従来の射出成形機の成形品取出しシステムにおける成形品取出し装置の概要を示すブロック図
【図５】メモリカードへの格納内容を示す模式図
【符号の説明】
１ａ  記憶媒体
１ａ  メモリカード
１ｂ  コンパクトフラッシュ
２ｂ  メモリカード・リードライト装置
２ｃ  コンパクトフラッシュ・リードライト装置
３  ＣＰＵ
４  ＲＡＭ
５ａ  電源基板
５ｂ  インターロック基板
５ｃ  Ｉ／Ｏ基板
５ｄ  シーケンサ（シーケンス制御基板）
５ｅ  サーボドライブ基板
５ｆ  中継基板
６  ＲＯＭ
６ａ  システムプログラム用ＲＯＭ
７  Ｉ／Ｏ
８  制御装置本体
９  基板収納ボックス
１０  射出成形機
１１  ペンダント
１２  制御ボックス
１３  取出し機本体
１４  ケーブル
１５  メモリ
３１  ＣＰＵα
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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