(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車を支援する駐車支援装置において、
車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
所定区間における車両の向きの変化量である偏向角を算出する偏向角算出手段と、
前記障害物検出手段により検出した障害物に隣接する駐車空間を運転者に報知する情報出力手段とを備え、
前記情報出力手段は、前記偏向角算出手段により算出された偏向角に基づいて前記報知を行うか否かを判断することを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
情報出力手段は、駐車空間が検出された段階で、操舵指示を行う共に、駐車空間への駐車が可能となった状態となった段階で、その旨の通知を行う、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記情報出力手段の動作は、ユーザの操作によりオン／オフ切替可能である、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記情報出力手段の動作がオフ状態にある場合にも、前記障害物検出手段による検出結果又はそれに基づく駐車空間の検出結果が保存される、請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
情報出力手段は、駐車空間の位置を示す表示を表示画面上に出力し、該表示は、新たな駐車空間が検出された際に更新される、請求項１〜４の何れか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
駐車を支援する駐車支援方法において、
車両周辺の障害物の検出結果に基づいて、障害物に隣接する駐車空間を検出する駐車空間検出段階と、
所定区間における車両の向きの変化量である偏向角を算出する偏向角算出段階と、
前記駐車空間検出段階にて駐車空間が検出された際に、当該駐車空間を運転者に報知する情報出力段階とを備え、
前記情報出力段階は、前記偏向角算出段階で算出された偏向角に基づいて前記報知を行うか否かを判断する段階を含むことを特徴とする、駐車支援方法。
【請求項７】
情報出力段階は、前記駐車空間の報知に加えて、該駐車空間への駐車が可能な駐車開始位置へと車両を案内するための操舵指示を行う共に、当該操舵指示に応じた車両の移動により該駐車空間への駐車が可能な位置に車両が至った段階で、その旨の通知を行う、請求項６に記載の駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車を支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の側方の障害物までの距離を測定する第１の距離センサと、車両の移動距離を測定する第２の距離センサと、車両のヨー角を検出するためのヨー角検出手段と、運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、初期停止位置に至るまでの前進動作の際に第１の距離センサで測定された車両の側方の障害物までの距離と第２の距離センサで測定された車両の移動距離とに基づいて初期停止位置を把握し、その初期停止位置とヨー角検出手段で検出されたヨー角とに基づいて後退駐車をする一旦停止の適正なタイミングを案内手段を介して運転者に提供するコントローラとを備えたことを特徴とする駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−８１０４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、駐車を行う前段階として、運転者は、障害物（駐車場の柱や他の車両）の状況を把握しながら、自身の車両が駐車可能な駐車空間を見つける作業が必要である。
【０００４】
この点、上記の従来技術では、駐車開始（後退開始）後、後退駐車をする一旦停止の適正なタイミングを案内するものの、駐車可能な駐車空間を報知するものでないため、駐車を行う前段階における運転者の負担を軽減することができない。
【０００５】
そこで、本発明は、駐車を行う前段階における運転者の負担を軽減することができる駐車支援装置及び駐車支援方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、第１の発明は、駐車を支援する駐車支援装置において、
車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
所定区間における車両の向きの変化量である偏向角を算出する偏向角算出手段と、
前記障害物検出手段により検出した障害物に隣接する駐車空間を運転者に報知する情報出力手段とを備え、
前記情報出力手段は、前記偏向角算出手段により算出された偏向角に基づいて前記報知を行うか否かを判断することを特徴とする。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
情報出力手段は、駐車空間が検出された段階で、操舵指示を行う共に、駐車空間への駐車が可能となった状態となった段階で、その旨の通知を行うことを特徴とする。これにより、簡易な構成で、駐車を行う前段階における走行を支援することが可能となる。
【０００８】
第３の発明は、第１又は２の発明に係る駐車支援装置において、
前記情報出力手段の動作は、ユーザの操作によりオン／オフ切替可能であることを特徴とする。これにより、駐車支援が必要でない状況下において不要な報知を防止し、また、駐車空間の検出処理負担を軽減することができる。
【０００９】
第４の発明は、第３の発明に係る駐車支援装置において、
前記情報出力手段の動作がオフ状態にある場合にも、前記障害物検出手段による検出結果又はそれに基づく駐車空間の検出結果が保存されることを特徴とする。これにより、駐車支援が必要となった段階で速やかに適切な駐車空間を報知することが可能となる。
【００１０】
第５の発明は、第１〜４の何れかの発明に係る駐車支援装置において、
情報出力手段は、駐車空間の位置を示す表示を表示画面上に出力し、該表示は、新たな駐車空間が検出された際に更新されることを特徴とする。これにより、駐車を行う前段階における走行を的確に支援することが可能となる。
【００１１】
第６の発明は、駐車を支援する駐車支援方法において、
車両周辺の障害物の検出結果に基づいて、障害物に隣接する駐車空間を検出する駐車空間検出段階と、
所定区間における車両の向きの変化量である偏向角を算出する偏向角算出段階と、
前記駐車空間検出段階にて駐車空間が検出された際に、当該駐車空間を運転者に報知する情報出力段階とを備え、
前記情報出力段階は、前記偏向角算出段階で算出された偏向角に基づいて前記報知を行うか否かを判断する段階を含むことを特徴とする。
【００１２】
第７の発明は、第６の発明に係る駐車支援方法において、
情報出力段階は、前記駐車空間の報知に加えて、該駐車空間への駐車が可能な駐車開始位置へと車両を案内するための操舵指示を行う共に、当該操舵指示に応じた車両の移動により該駐車空間への駐車が可能な位置に車両が至った段階で、その旨の通知を行うことを特徴とする。これにより、簡易な構成で、駐車を行う前段階における走行を支援することが可能となる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、駐車を行う前段階における運転者の負担を軽減することができる駐車支援装置及び駐車支援方法が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１５】
図１は、本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。図１に示す如く、駐車支援装置１０は、電子制御ユニット１２（以下、「駐車支援ＥＣＵ１２」と称す）を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ１２は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００１６】
駐車支援ＥＣＵ１２には、ＣＡＮ（Controller Area Network）や高速通信バス等の適切なバスを介して、ステアリングホイール（図示せず）の舵角を検出する舵角センサ１６、及び、車両の速度を検出する車速センサ１８が接続されている。車速センサ１８は、各輪に配設され、車輪速に応じた周期でパルス信号を発生する車輪速センサであってよい。
【００１７】
駐車支援ＥＣＵ１２には、音波（例えば超音波）や電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）等を用いて障害物との距離を検出する測距センサ７０が接続されている。測距センサ７０は、例えばレーザーレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダのほかステレオビジョンなど距離が検出できるものであればよい。測距センサ７０は、車両前部の左右両側に設定される。
【００１８】
測距センサ７０は、図２に示すように、車幅方向を中心とした所定方向に音波等を発射し、その反射波を受信することで、車両側方にある障害物との距離を検出する。測距センサ７０は、例えば車両前部のバンパ付近に搭載され、例えば車両横方向に対して１７度〜２０度の斜め前方に向けて音波等を発射するものであってよい。
【００１９】
図３は、測距センサ７０を備える車両（自車）が図２の障害物（車両Ｚ）のそばを走行した際に得られる車両Ｚに係る点列を示す概略図である。測距センサ７０は、図３に示すように、障害物の反射部（音波等の反射点の集合）を点列で出力するものあってよく、出力データは、出力周期毎にメモリ７２（例えばEEPROM）に随時記憶されてよい。
【００２０】
駐車支援ＥＣＵ１２には、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が接続されている。リバースシフトスイッチ５０は、シフトレバーが後退位置（リバース）に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スイッチ５２は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スイッチ５２は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。
【００２１】
駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車スイッチ５２の出力信号に基づいてユーザが駐車支援を必要としているか否かを判別する。即ち、車両の走行中に駐車スイッチ５２がオンにされると、駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車空間内の目標駐車位置までの車両走行を支援するための駐車支援制御を可及的速やかに開始する。駐車支援制御は、例えば目標駐車位置への走行時における操舵制御などの車両制御のみならず、例えば駐車開始位置まで車両を案内する案内メッセージの出力のような運転者への情報出力を含む。
【００２２】
図４は、本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２の主要機能を示すブロック図である。駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車空間検出部４１と、情報出力制御部４２と、偏向角演算部４３と、駐車開始位置演算部４４と、目標移動軌跡演算部４８とを含む。以下、各部の構成・機能を説明する。
【００２３】
駐車空間検出部４１は、測距センサ７０の検出結果（点列）に基づいて、車両側方に存在しうる駐車空間を検出する。駐車空間検出部４１は、左右の測距センサ７０による検出結果に基づいて、車両左右側方に存在しうる駐車空間を、左右で独立且つ並列的に検出する。左右のそれぞれの検出方法は同一であってよいので、以下では、特に明示しない限り、一方側の検出方法について説明する。
【００２４】
駐車空間の検出方法は、車庫入れ駐車と縦列駐車とで異なる。以下では、先ず、車庫入れ駐車の場合における駐車空間の検出方法の一例について説明し、次いで、縦列駐車の場合における駐車空間の検出方法の一例について説明する。尚、駐車スイッチ５２は、車庫入れ駐車及び縦列駐車のいずれかを指定するスイッチを含んでよく、この場合、駐車支援ＥＣＵ１２は、指定された駐車形態に応じた駐車モード（車庫入れモード又は縦列モード）で動作する。
【００２５】
［車庫入れ駐車用駐車空間検出方法］
図５は、車庫入れ駐車用の駐車場の状況を示す平面図であり、この状況では、車両両側に複数の駐車空間（点線の四角により指示）が存在し、駐車空間に隣接して障害物（車両Ｚ）が駐車している。図５において、車両（自車）は図の矢印に示す方向で障害物（及びそれに隣接した駐車空間）の側方を通過することを想定する。尚、以下の説明において、奥側及び手前側とは、車両（自車）の進行方向を基準としている。
【００２６】
先ず、前提として、車両が、ある障害物の側方を通過するとき、測距センサ７０による当該障害物の検出領域（点列の長さ）は、車両が移動するにつれて増加する。本例の駐車空間検出部４１は、測距センサ７０による検出結果に基づいて、３段階で障害物の存在を把握する。
【００２７】
１段階は、障害物の検出し始めの段階であり、例えば点列の長さが１ｍ未満の段階である。駐車空間検出部４１は、例えば点列の長さが８０ｃｍ以上になった段階で、障害物らしきものが車両側方に存在することを意味するフラグ（以下、「検出開始フラグ」を設定する。ここで、障害物らしきものとしているのは、点列の長さが１ｍ未満の段階では、ノイズの可能性があるからである。
【００２８】
２段階は、中間段階であり、例えば点列の長さが１ｍ以上となった段階である。駐車空間検出部４１は、障害物が暫定的に検出されたことを意味するフラグ（以下、「暫定フラグ」を設定する。
【００２９】
３段階は、最終段階であり、所定長さ（＞１ｍ）の長さの点列が検出され、且つ、その後５０ｃｍ以上点列が存在しなくなった段階である。この場合、障害物の全体が検出されたと判断できるので、駐車空間検出部４１は、障害物が車両側方に存在し、且つ、障害物の検出が完了したことを意味するフラグ（以下、「完了フラグ」を設定する。
【００３０】
駐車空間検出部４１は、完了フラグ設定後、更に所定長さ（例えば２ｍ）以上点列が存在しない場合、車両側方に駐車空間が存在すると判断して、その旨を表すフラグ（以下、「駐車空間有効フラグ」）を設定する。本例では、駐車空間検出部４１は、所定長さ（＞１ｍ）の長さの点列が検出され、且つ、その後所定長さＬ１以上点列が存在しなくなった段階で、完了フラグに係る障害物の奥側に、駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグを設定する。所定長さＬ１は、車庫入れ駐車用の駐車空間として必要な最小開口幅であり、自車の車幅等に依存して決定されるべき値である（本例ではＬ１＝２．５ｍとする）。
【００３１】
駐車空間有効フラグが設定されると、後述の如く情報出力制御部４２による制御下で、駐車空間が車両側方に存在することが運転者に報知される。この報知の出力態様は、音声及び／又は映像により実現されてもよい（好ましい出力態様については、後に詳説）。これにより、運転者は、側方に駐車可能な駐車空間が存在することを知ることができ、自らの目で駐車空間を探す負担が軽減される。
【００３２】
車庫入れ駐車の場合、例えば障害物の車両Zの手前側の駐車空間に駐車を行おうとするとき、当該車両Zの手前付近からハンドルを切り始めないと、当該駐車空間への支援(後退時の支援)が可能な駐車開始位置に至ることが困難となる場合が多い。本実施例では、これを考慮して、障害物の手前側ではなく奥側の空間を、検出・報知対象の駐車空間としている。この場合、障害物の奥側に所定の空間（開口幅２．５ｍの空間）が検出された段階で、駐車空間を知らせる報知が実施されるので、当該報知がなされた地点からハンドルを切り始めても、当該駐車空間への支援が可能な駐車開始位置に困難なく至ることが可能となる。尚、２つの障害物間の駐車空間（例えば、障害物Ｚ２と障害物Ｚ３の間の左上の駐車空間）についても、同様に、手前側の障害物Ｚ２の奥側に所定の空間（開口幅２．５ｍの空間）が検出された段階で、障害物Ｚ２の奥側の駐車空間（障害物Ｚ２と障害物Ｚ３の間の駐車空間）を知らせる報知が実施されることになる。
【００３３】
［縦列駐車用駐車空間検出方法］
図６は、駐車場の状況を示す平面図であり、この状況では、車両両側に複数の駐車空間（点線の四角により指示）が存在し、駐車空間に隣接して障害物（車両Ｚ）が駐車している。図６において、車両（自車）は図の矢印に示す方向で障害物（及びそれに隣接した駐車空間）の側方を通過することを想定する。
【００３４】
縦列駐車の場合、駐車空間検出部４１は、測距センサ７０による検出結果に基づいて、２段階で障害物の存在を把握する。
【００３５】
具体的には、駐車空間検出部４１は、例えば点列の長さが２．０ｍ以上となった段階で、暫定フラグを設定する。また、駐車空間検出部４１は、所定長さ（＞２．０ｍ）の長さの点列が検出され、且つ、その後５０ｃｍ以上点列が存在しなくなった段階で、完了フラグを設定する。
【００３６】
駐車空間検出部４１は、所定長さＬ２以上点列が存在しない状態から、点列が出現して暫定フラグが設定された場合に、車両側方に駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグを設定する。即ち、駐車空間検出部４１は、所定長さＬ２の以上点列が存在せず、且つ、その後例えば２．０ｍ以上点列が検出された段階で、暫定フラグに係る障害物の手前側に駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグを設定する。所定長さＬ２は、縦列駐車用の駐車空間として必要な最小開口幅であり、自車の全長等に依存して決定されるべき値である（本例ではＬ２＝６ｍとする）。
【００３７】
また、駐車空間検出部４１は、完了フラグ設定後、更に所定長さ（例えばＬ２−０．５［ｍ］）以上点列が存在しない場合、車両側方に駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグを設定する。本例では、駐車空間検出部４１は、所定長さ（＞２．０ｍ）の長さの点列が検出され、且つ、その後所定長さＬ２以上点列が存在しなくなった段階で、完了フラグに係る障害物の奥側に、駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグを設定する。
【００３８】
駐車空間有効フラグが設定されると、同様に、後述の如く情報出力制御部４２による制御下で、駐車空間が車両側方に存在することが運転者に報知される。これにより、運転者は、側方に駐車可能な駐車空間が存在することを知ることができ、自らの目で駐車空間を探す負担が軽減される。
【００３９】
縦列駐車の場合、車庫入れ駐車の場合に比べて、検出対象の障害物（車両の場合、車両の側面）の検出領域が大きく、また、ハンドルを早い段階で切り始める必要が無い。本実施例では、これを考慮して、車庫入れ駐車の場合に比べて、暫定フラグを設定する際の点列長さを大きくし、また、障害物の手前側及び奥側の双方の空間を、検出・報知対象の駐車空間としている。この場合、障害物の手前側に所定の空間（開口幅６ｍの空間）が検出された段階、又は、障害物の奥側に所定の空間（開口幅６ｍの空間）が検出された段階で、駐車空間を知らせる報知が実施されるので、当該報知がなされた地点から、当該駐車空間への支援が可能な駐車開始位置に困難なく至ることが可能となる。
【００４０】
次に、図７を参照して、駐車空間検出部４１により実現される駐車空間検出処理の流れを説明する。図７に示す処理ルーチンは、駐車スイッチ５２がオンにされた場合に起動される。
【００４１】
ステップ１００では、駐車モード（車庫入れモード又は縦列モード）が判断される。駐車モードは、駐車スイッチ５２の操作時に指定されてもよいし、例えば周辺状況の検出手段（例えばカメラによる画像認識）や地図データ（例えば駐車場の位置情報と共に駐車場形態を記憶した地図データ）に基づいて推定・判断されてもよい。
【００４２】
ステップ１１０では、駐車スイッチ５２がオンにされる以前に取得・記憶された測距センサ７０の検出結果（点列）がメモリ７２から読み出される。この場合、現在の車両位置から所定距離前までの測距センサ７０の検出結果（点列）がメモリ７２から読み出されてよい。これにより、必要な点列データのみが処理されるので、処理負担を軽減することができる。所定距離は、例えば、車庫入れモードの場合は、Ｌ１＋２［ｍ］程度であってよく、例えば縦列モードの場合は、Ｌ２＋２［ｍ］程度であってよい。尚、Ｌ１＋２＜Ｌ２＋２である場合、FIFO方式にて、現在の車両位置からＬ２＋２［ｍ］手前の区間での点列データのみをメモリ７２に記憶することとしてもよい。これにより、メモリ７２の容量を効率的に利用することができる。
【００４３】
ステップ１２０では、メモリ７２から読み出された測距センサ７０の検出結果に基づいて、現在の車両位置よりも手前における障害物状況を把握し(各種フラグの設定を含む)、現在の車両位置において、駐車可能な駐車空間が存在するか否かを判断する。この判断は、駐車モードに応じて上述の駐車空間検出方法に従って行われる。即ち、過去の検出データに基づいて、現在の車両位置で駐車空間有効フラグが設定可能であるか否かが判断される。現在の車両位置において、駐車可能な駐車空間が存在する場合には、駐車空間有効フラグが設定され（ステップ１３０）、ステップ１４０に進み、そうでない場合は、駐車空間有効フラグが設定されずに、ステップ１４０に進む。
【００４４】
ステップ１４０では、以後、ステップ１５０において適切な終了条件が満たされるまで（例えば駐車スイッチ５２がオフにされるまで、或いは、リバースシフトスイッチ５０がオンにされるまで）、以後リアルタイムに取得される測距センサ７０の検出結果(及び車両位置によっては、メモリ７２から読み出された測距センサ７０の過去の検出結果)に基づいて、駐車空間の検出処理（それに伴う情報出力制御部４２による報知出力処理）が継続される。
【００４５】
このように本実施例によれば、駐車スイッチ５２がオンにされていない状況下においても、測距センサ７０の検出結果を記憶しておくことで、駐車可能な駐車空間を早期に運転者に報知することができる。例えば、駐車スイッチ５２がオンにされてから取得される測距センサ７０の検出結果に基づいて、駐車空間を検出する比較構成では、例えば図５の車両位置Ａ１において駐車スイッチ５２がオンにされると、障害物Ｚ１の奥側（障害物Ｚ１と障害物Ｚ２の間）に駐車空間Ｓ２が存在するにも拘らず、当該駐車空間Ｓ２の存在を報知することができない（障害物Ｚ２と障害物Ｚ３の間の駐車空間Ｓ３からしか報知できない）。これに対して、本実施例によれば、現在の車両位置から所定距離前までの測距センサ７０の検出結果（障害物Ｚ１及びそれ以後の空間を表す点列データ）を利用することができるので、障害物Ｚ１の奥側の駐車空間Ｓ２から報知可能となる。この場合、障害物Ｚ１の端点から所定長さＬ１以上点列の無い区間が検出された段階で、障害物Ｚ１の奥側に駐車空間Ｓ２が存在するとして、その旨が運転者に報知されることになる。
【００４６】
次に、駐車開始位置演算部４４により実現される処理について説明する。駐車開始位置演算部４４は、上述の如く検出された駐車空間に応じて、該駐車空間への支援が可能な駐車開始位置（駐車空間内の目標駐車位置への軌道生成可能な駐車開始位置）を演算する。駐車開始位置の演算方法は、多種多様でありえる。例えば、駐車開始位置演算部４４は、駐車空間を通過する際の車両（自車）の向き(後述の偏向角α)に基づいて、駐車空間における目標駐車方向（駐車空間内で如何なる向きで車両を駐車させるか）を決定すると共に、駐車空間に隣接する障害物（設定された完了フラグ又は暫定フラグに係る障害物）の端点Ｐ（図３参照）に基づいて、目標駐車位置（例えば駐車空間内における車両後軸中心の位置）を決定してよい。或いは、可能な場合には、完了フラグが設定された障害物を表す点列に対して直線又は曲線近似を行うことで、障害物の向きを推定し、当該障害物の向きに基づいて目標駐車方向を決定してもよい。目標駐車方向及び目標駐車位置を決定すると、次いで、駐車開始位置演算部４４は、車両の最大旋回曲率等を考慮して、決定した目標駐車方向及び目標駐車位置での駐車が可能な駐車開始位置（駐車開始時の車両の方向を含む。）を決定する。尚、駐車空間への支援が可能な駐車開始位置は、一点ではなく範囲を有するものであるため、駐車開始位置演算部４４にて決定される駐車開始位置は、許容される位置範囲で規定されるものであってもよい。
【００４７】
次に、偏向角演算部４３により実現される処理について説明する。偏向角演算部４３には、舵角センサ１６及び車速センサ１８（図１参照）の各出力信号が所定周期毎に入力される。偏向角演算部４３は、舵角センサ１６及び車速センサ１８の各出力信号に基づいて、所定区間における車両の向きの変化量（以下、この変化量を「偏向角α」という）を演算する。所定区間は、例えば、現在の車両位置から手前所定距離（例えば７ｍ）の区間である。尚、偏向角αは、時計回り方向を正とし、反時計回り方向を負として定義される。ここで、偏向角αは、一般的に、車両の微小移動距離をｄｓとし、γを路面曲率（車両の旋回半径Ｒの逆数に相当）とすると、数１の式により算出することができる。この数１の式は、βｍ（本例ではβ＝７）手前の位置から現地点に至るまでの車両の向きの変化として、偏向角αを求めるものである。
【００４８】
【数１】
0004432929.tif 000002
本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２は、数１の式を変形した以下の数２の式に基づいて、所定の移動距離（本例では、０．５ｍ）毎の微小偏向角αｉを算出すると共に、算出した各微小偏向角α１〜ｋを総和して偏向角αを算出する。
【００４９】
【数２】
0004432929.tif 000003
この際、所定の移動距離（本例では、０．５ｍ）は、車速センサ１８の出力信号（車輪速パルス）を時間積分することによって監視される。また、路面曲率γは、舵角センサ１６から得られる舵角Ｈａに基づいて決定され、例えばγ＝Ｈａ／Ｌ・ηにより演算される（Ｌはホイールベース長、ηは車両のオーバーオールギア比（車輪の転舵角に対する舵角Ｈａの比）である）。尚、微小偏向角αｉは、微小移動距離０．０１ｍ毎に得られる路面曲率γに当該微小移動距離０．０１を乗算し、これらの乗算値を移動距離０．５ｍ分積算することによって算出されてもよい。尚、路面曲率γと舵角Ｈａとの関係は、予め車両毎に取得された相関データに基づいて作成されたマップとして、駐車支援ＥＣＵ１２のＲＯＭに格納されていてよい。
【００５０】
このようにして演算される偏向角αは、図１０及び図１１を参照して後述の如く情報出力制御部４２が情報出力条件を判断する際に利用される。また、偏向角αは、ここでは詳説しないが、車両の走行パターン（位置及び向きの変化履歴）を把握するために利用される。尚、車速センサ１８及び舵角センサ１６の検出結果（若しくはそれに基づく微小偏向角αｉのデータ）は、測距センサ７０の検出結果と同様、駐車スイッチ５２がオンにされていない状況下においても記憶されていることが望ましい。これにより、駐車スイッチ５２がオンにされると、その時点の車両位置から手前７ｍの区間における偏向角αを演算することができるので、駐車スイッチ５２がオンにされると同時に情報出力条件の判断が可能となる。この場合、FIFO方式にて、現在の車両位置から７ｍ［ｍ］手前の区間でのセンサ出力のみをメモリ７２に記憶することとしてもよい。これにより、メモリ７２の容量を効率的に利用することができる。
【００５１】
次に、情報出力制御部４２により実現される情報出力態様について説明する。
【００５２】
情報出力制御部４２は、駐車スイッチ５２がオンにされた場合に、ディスプレイ２２（図１参照）上に、駐車モード（車庫入れモード又は縦列モード）に応じた案内表示を出力する。この案内表示は、駐車スイッチ５２がオンにされた際にディスプレイ２２に割り込み表示されるものであってよい（例えばナビゲーションの地図表示画面から切り替えられてよい）。
【００５３】
図８（Ａ）は、車庫入れモードにおける案内表示を示し、図８（Ｂ）は、縦列モードにおける案内表示を示す。尚、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示す案内表示は、車両の左側方に駐車空間が存在する場合の例であり、車両の右側方に駐車空間が存在する場合には、図示しないが、左右反転されることになる。また、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示す例では、デフォルト画面であり、駐車空間に隣接する２つの障害物を表す表示が概念的に表示されているが、これらの障害物は、上述の暫定フラグ又は完了フラグが設定された時点で、表示されてもよい。例えば、図８（Ａ）に示す案内表示は、図５の車両位置Ａ１において駐車スイッチ５２がオンにされた際に表示され、この時点では、障害物Ｚ２については検出されていないので、この時点では、障害物Ｚ２を表す表示がなくてよく、又は、非強調表示（半透明等）にされてもよい。この場合、その後車両が前進して、障害物Ｚ２に対する暫定フラグ又は完了フラグが設定された時点で、障害物Ｚ２を表す表示が出現されてよく、又は、表示が半透明から他の形態に変化されてもよい。これにより、実際の車両側方の障害物状況に応じた表示が可能となり、また、駐車支援装置１０による車両周辺の障害物検出状況を、ユーザが確認することができる。尚、同様の観点から、暫定フラグ又は完了フラグが設定された障害物の表示を強調表示（例えば点滅表示）することも可能である。
【００５４】
図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示す案内表示は、「ポーンと鳴るまでゆっくり前進してください」といった趣旨の文字メッセージを含む。これにより、運転者は、ポーンという駐車空間の存在を知らせる報知が出力されるまで、車両をゆっくり前進させればよいことを容易に理解することができる。
【００５５】
情報出力制御部４２は、上述の如く駐車空間有効フラグが設定されると、ポーンという音声をスピーカー２４（図１参照）を介して出力すると共に、駐車開始位置へと車両を案内するための操舵指示を行う。尚、ポーンという音声は、左右に存在するスピーカー２４のうち、駐車空間の存在する側のスピーカー２４から出力することとしてもよい。これにより、運転者は、駐車空間の存在する側を聴覚を介して理解することができる。
【００５６】
図９（Ａ）は、車庫入れモードにおける操舵指示表示を示し、図９（Ｂ）は、縦列モードにおける操舵指示表示を示す。この操舵指示表示は、上述の如く駐車空間有効フラグが設定された際、ポーンという音声と共に、ディスプレイ２２上に表示される。この案内表示は、「ハンドルを切りながら、ピンポーンと鳴るまでゆっくり前進してください」といった趣旨の文字メッセージを含む。これにより、運転者は、ハンドルを切り始める時点を容易に理解することができると共に、ピンポーンという、駐車開始位置に車両が至ったことを知らせる報知が出力されるまで、ハンドルを切りながら車両をゆっくり前進させればよいことを容易に理解することができる。
【００５７】
尚、操舵指示表示には、今回の報知に係る駐車空間の位置を知らせる表示が含まれてもよい。この場合、駐車空間有効フラグの設定時に、駐車空間の位置に、図５に示したような駐車空間を模した四角の図形を表示させてもよい。この場合、当該図形を強調表示（例えば点滅表示）することも可能である。これにより、運転者は、支援対象の駐車空間を知ることができ、当該駐車空間が自身の所望する駐車空間であるか否かを判断することができる。
【００５８】
また、駐車スイッチ５２がオンにされた後、駐車開始位置に車両が至る過程において、例えば車速が所定範囲を超えた場合(例えば１２ｋｍ／ｈ以上の場合)には、「速度が速すぎます」なるメッセージをディスプレイ２２上に表示してもよいし、及び／又は、「速度が速すぎます」なるメッセージを音声によりスピーカー２４を介して出力してもよい。同様に、駐車スイッチ５２がオンにされた後、駐車開始位置に車両が至る過程において、駐車スイッチ５２がオフにされた場合等、何らかの理由により支援不能となった場合には、「支援を中止します」なるメッセージを表示及び／又は音声により出力してよい。
【００５９】
情報出力制御部４２は、駐車空間の報知後にハンドルの操舵を検出すると、上述の如く駐車開始位置演算部４４で決定された駐車開始位置に基づいて、駐車開始位置に車両を案内して停止させるための案内表示を行う。例えば、車庫入れモードでは、車両の現在の位置（及び向き）と駐車開始位置との対応関係に基づいて、適宜、「もう少し駐車空間の近くから開始してください」、「もう少し駐車空間から離れて開始してください」、又は、「もう少し車両の傾きを大きくして開始してください」といった趣旨のメッセージを表示及び／又は音声により出力してよい。同様に、縦列モードでは、車両の現在の位置（及び向き）と駐車開始位置との対応関係に基づいて、適宜、「もう少し隣の車（障害物）に寄せて開始してください」、「もう少し隣の車（障害物）から離れて開始してください」、又は、「もう少し後退して開始してください」といった趣旨のメッセージを表示及び／又は音声により出力してよい。駐車開始位置まで車両が至ると、車両の停止を促す音声メッセージ（例えば、「停止してハンドルを元に戻してください」）が出力されてよく、及び／又は、自動介入制動が実行されてよい。
【００６０】
情報出力制御部４２は、車両の現在の位置（及び向き）が駐車開始位置に対応した場合に、ピンポーンと鳴る音声をスピーカー２４を介して出力すると共に、「シフトレバーをＲに入れると、後退時の支援を開始できます」といった趣旨のメッセージを表示及び／又は音声により出力してよい。
【００６１】
次に、図１０を参照して、図５に示す車庫入れ駐車用の駐車場の状況において、情報出力制御部４２により実現される報知出力条件の一実施例を説明する。ここでは、各駐車空間の報知（「ポン」の出力）に関して説明する。尚、車両は、図１０に示す方向で進行するものとする。図１０には、当該進行方向に沿った各位置の車両が、Ａ０（進行開始時の位置）、Ａ２〜Ａ５にて示されている。
【００６２】
先ず、車両位置Ａ０から車両位置Ａ２に至る過程では、車両左側の測距センサ７０の出力に基づいて、障害物Ｚ１に対して、検出開始フラグ、暫定フラグ、完了フラグが順に設定される。そして、障害物Ｚ１に対する完了フラグ設定後、所定長さＬ１以上点列が存在しなくなった車両位置Ａ２で、障害物Ｚ１の奥側の駐車空間Ｓ２の存在を表す駐車空間有効フラグが設定される。駐車空間有効フラグが設定されると、情報出力制御部４２は、偏向角α（上述の偏向角演算部４３により演算された偏向角α）が、０＜α＜θ１の範囲内であるか否かを判断する。θ１は、比較的小さい角度であり、例えば５度であってよい。また、情報出力制御部４２は、車速が所定範囲内の小さい値(例えば１０ｋｍ／ｈ以下)であるか否かを判断する。０＜α＜θ１の範囲内であり、且つ、車速が所定範囲内の小さい値である場合には、情報出力制御部４２は、車両左側方の駐車空間Ｓ２（障害物Ｚ１の奥側の駐車空間Ｓ２）の存在を知らせる報知（「ポン」の出力）を行う。この際、図９（Ａ）で示したような操舵指示表示が表示される。
【００６３】
尚、偏向角αは、駐車空間有効フラグが設定されている間、常時判断されてもよい。この場合、駐車空間有効フラグが設定された際に、偏向角αが０＜α＜θ１の範囲外であっても、その後、偏向角αが０＜α＜θ１の範囲内となり、且つ、その他の条件(車両位置に関する条件を含む)が満たされた段階で、障害物Ｚ１の奥側の駐車空間Ｓ２の存在を知らせる報知がなされてもよい。
【００６４】
情報出力制御部４２は、偏向角αがθ１＜αとなる場合には、駐車空間Ｓ２には駐車が意図されていないと判断して、車両位置Ａ２においては、駐車空間Ｓ２の存在を知らせる報知を行なわない。これに伴い、図９（Ａ）で示したような操舵指示表示も表示されない。
【００６５】
ここで、偏向角αが０＜α＜θ１の範囲内であることは、直進状態にあった車両が右方向に旋回し始めつつある状態を意味する。一般的に、車両の左側の駐車空間に車庫入れ駐車を行おうとする際には、運転者は、当該駐車空間を通過する際に右方向にハンドルを切り始める傾向がある。従って、本実施例によれば、かかる傾向を偏向角αに基づいて検出することで、図１０に示すような車両両側に駐車空間が存在しうる状況下においても、運転者が意図する側の駐車空間を的確に報知することができる。
【００６６】
車両位置Ａ０から車両位置Ａ２に至る過程では、同様に、車両右側の測距センサ７０の出力に基づいて、障害物Ｚ４に対して、検出開始フラグ、暫定フラグ、完了フラグが順に設定される。そして、障害物Ｚ４に対する完了フラグ設定後、所定長さＬ１以上点列が存在しなくなった車両位置Ａ３で、障害物Ｚ４の奥側の駐車空間Ｓ５の存在を表す駐車空間有効フラグが設定される。駐車空間有効フラグが設定されると、情報出力制御部４２は、偏向角αが−θ１＜α＜０の範囲内であるか否かを判断する。情報出力制御部４２は、−θ１＜α＜０の範囲内であり、且つ、車速が所定範囲内の小さい値である場合には、車両右側方の駐車空間Ｓ５の存在を知らせる報知（「ポン」の出力）を行う。この際、図９（Ａ）で示したような操舵指示表示（但し、この場合、右側の車庫入れであるので、左右反転した表示）が表示される。
【００６７】
情報出力制御部４２は、偏向角αがα＜−θ１となる場合には、駐車空間Ｓ５には駐車が意図されていないと判断して、車両位置Ａ３においては、駐車空間Ｓ５の存在を知らせる報知を行なわない。これに伴い、操舵指示表示も表示されない。
【００６８】
ここで、偏向角αが−θ１＜α＜０の範囲内であることは、直進状態にあった車両が左方向に旋回し始めつつある状態を意味する。一般的に、車両の右側の駐車空間に車庫入れ駐車を行おうとする際には、運転者は、当該駐車空間を通過する際に左方向にハンドルを切り始める傾向がある。従って、本実施例によれば、かかる傾向を偏向角αに基づいて検出することで、図１０に示すような車両両側に駐車空間が存在しうる状況下においても、運転者が意図する側の駐車空間を的確に報知することができる。
【００６９】
尚、車両位置Ａ３に至る過程おいては、車両左側の測距センサ７０の出力に基づいて、障害物Ｚ２に対して、検出開始フラグ及び暫定フラグが順に設定される。障害物Ｚ２に対して暫定フラグが設定されると、駐車空間検出部４１は、障害物Ｚ１の奥側の駐車空間Ｓ２が、２つの障害物の間の駐車空間であると認識して、その旨を表す別の駐車空間有効フラグを設定してもよい。この駐車空間有効フラグが設定される車両位置では、２つの障害物Ｚ１，Ｚ２の間の駐車空間Ｓ２に対する駐車開始位置への操舵支援を行わないこととしてよい。これは、車庫入れ駐車においては、当該車両位置からハンドルを切り始めても、新たな障害物Ｚ２の手前側の駐車空間Ｓ２に対して、適切な駐車開始位置に至ることが困難となる場合が多いためである。
【００７０】
更に車両が進行し、車両位置Ａ４に至る過程おいては、車両左側の測距センサ７０の出力に基づいて、障害物Ｚ２に対して完了フラグが設定され、その後、測距センサ７０の出力する点列が途切れる。以下、同様に、障害物Ｚ２に対する完了フラグ設定後、所定長さＬ１以上点列が存在しなくなった車両位置Ａ４で、障害物Ｚ２の奥側の駐車空間Ｓ３の存在を表す駐車空間有効フラグが設定される。同様に、情報出力制御部４２は、偏向角αが０＜α＜θ１の範囲内であり、且つ、車速が所定範囲内の小さい値である場合には、車両左側方の駐車空間Ｓ３（障害物Ｚ２の奥側の駐車空間Ｓ３）の存在を知らせる報知（「ポン」の出力）を行う。この際、図９（Ａ）で示したような操舵指示表示が表示される。
【００７１】
車両位置Ａ３から車両位置Ａ４に至る過程では、同様に、車両右側の測距センサ７０の出力に基づいて、障害物Ｚ５に対して、検出開始フラグ、暫定フラグ、完了フラグが順に設定される。そして、障害物Ｚ５に対する完了フラグ設定後、所定長さＬ１以上点列が存在しなくなった車両位置Ａ５で、障害物Ｚ５の奥側の駐車空間Ｓ６の存在を表す駐車空間有効フラグが設定される。同様に、情報出力制御部４２は、−θ１＜α＜０の範囲内であり、且つ、車速が所定範囲内の小さい値である場合には、車両右側方の駐車空間Ｓ６の存在を知らせる報知（「ポン」の出力）を行う。この際、図９（Ａ）で示したような操舵指示表示（但し、この場合、右側の車庫入れであるので、左右反転した表示）が表示される。
【００７２】
このように本実施例によれば、車両の進行に伴って新たな駐車空間が検出される毎に、報知（「ポン」の出力）及び操舵指示表示への画面切替を行うので、運転者は、車両の進行に伴って次々に検出される駐車空間に対しても、今回検出された駐車空間の位置や操舵開始タイミングを容易に把握することができる。また、車両の偏向角を考慮しつつ、駐車空間の案内報知を行うので、図１０に示すような車両両側に駐車空間が存在しうる状況下においても、運転者が意図する側の駐車空間を的確に報知することができる。尚、本実施例において、左右何れの駐車空間に対しても操舵支援可能な車両位置では、左右双方の駐車空間の位置を示す案内表示ないし操舵指示表示がなされてもよい。
【００７３】
次に、図１１を参照して、図６に示す縦列駐車用の駐車場の状況において、情報出力制御部４２により実現される報知出力条件の一実施例を説明する。ここでは、各駐車空間の報知（「ポン」の出力）に関して説明する。尚、車両は、図１１に示す方向で進行するものとする。図１１には、当該進行方向に沿った各位置の車両が、Ａ０（進行開始時の位置）、Ｂ１，Ｂ２及びＡ２〜Ａ５にて示されている。
【００７４】
ここでは、車両位置Ａ０において駐車スイッチ５２がオンにされた場合を想定する。駐車スイッチ５２がオンにされると、上述の如く、駐車空間検出部４１は、車両位置Ａ０に至る過程において取得・記憶された車両左側及び右側の測距センサ７０の出力データ（出力履歴）に基づいて、現在の車両位置側方に障害物が存在しないことを認識する。
【００７５】
車両位置Ｂ１に至ると、車両左側の測距センサ７０の出力に基づいて、障害物Ｚ１が例えば２．０ｍ検出され、障害物Ｚ１に対して暫定フラグが設定される。この際、駐車空間検出部４１は、車両左側の測距センサ７０の出力（記憶データを含む）に基づいて、障害物Ｚ１の手前に所定長さＬ２以上の空間が存在するか否かが判断する。障害物Ｚ１の手前に所定長さＬ２以上の空間が存在する場合には、駐車空間検出部４１は、障害物Ｚ１の手前に所定長さＬ２以上の空間が存在すると判断した場合には、暫定フラグの設定と同時に、障害物Ｚ１の手前側の駐車空間Ｓ１の存在を表す駐車空間有効フラグを設定する。駐車空間有効フラグが設定されると、情報出力制御部４２は、偏向角αが、｜α｜＜θ２の範囲内であるか否かを判断する。θ２は、比較的小さい角度であり、例えば８度であってよい。また、情報出力制御部４２は、車速が所定範囲内の小さい値であるか否かを判断する。偏向角αが｜α｜＜θ２の範囲内であり、且つ、車速が所定範囲内の小さい値である場合には、情報出力制御部４２は、車両左側方の駐車空間Ｓ１（障害物Ｚ１の手前側の駐車空間Ｓ１）の存在を知らせる報知（「ポン」の出力）を行う。この際、図９（Ｂ）で示したような操舵指示表示が表示される。
【００７６】
情報出力制御部４２は、偏向角αが｜α｜≧θ２となる場合には、駐車が意図されていない状況であると判断して、車両位置Ｂ１においては、駐車空間Ｓ１の存在を知らせる報知を行なわない。これに伴い、図９（Ｂ）で示したような操舵指示表示は出力されない。
【００７７】
ここで、偏向角αが｜α｜＜θ２の範囲内であることは、車両が略直進状態にある状態を意味する。一般的に、駐車空間に縦列駐車を行おうとする際には、運転者は、当該駐車空間に対して略真っ直ぐに車両を通過させる傾向にある。従って、本実施例によれば、かかる傾向を偏向角αに基づいて検出することで、運転者が駐車を行う意図があるか否かを的確に判断することができる。
【００７８】
車両位置Ｂ１に至ると、車両左側の測距センサ７０の出力に基づいて、障害物Ｚ４が例えば２．０ｍ検出され、障害物Ｚ４に対して暫定フラグが設定される。同様に、この際、駐車空間検出部４１は、車両右側の測距センサ７０の出力（記憶データを含む）に基づいて、障害物Ｚ４の手前に所定長さＬ２以上の空間が存在するか否かが判断する。駐車空間検出部４１は、障害物Ｚ４の手前に所定長さＬ２以上の空間が存在すると判断した場合には、暫定フラグの設定と同時に、障害物Ｚ４の手前側の駐車空間Ｓ４の存在を表す駐車空間有効フラグを設定する。駐車空間有効フラグが設定されると、情報出力制御部４２は、偏向角αが、｜α｜＜θ２の範囲内であるか否かを判断する。θ２は例えば８度であってよい。また、情報出力制御部４２は、車速が所定範囲内の小さい値であるか否かを判断する。偏向角αが｜α｜＜θ２の範囲内であり、且つ、車速が所定範囲内の小さい値である場合には、情報出力制御部４２は、車両左側方の駐車空間Ｓ４（障害物Ｚ４の手前側の駐車空間Ｓ４）の存在を知らせる報知（「ポン」の出力）を行う。この際、図９（Ｂ）で示したような操舵指示表示が表示される（但し、この場合、右側の縦列駐車であるので、左右反転した表示）。
【００７９】
車両位置Ｂ１から車両位置Ａ２手前に至る過程では、車両左側の測距センサ７０の出力に基づいて、障害物Ｚ１に対して、暫定フラグに引き続いて完了フラグが設定される。そして、障害物Ｚ１に対する完了フラグ設定後、所定長さＬ２以上点列が存在しなくなった車両位置Ａ２で、障害物Ｚ１の奥側の駐車空間Ｓ２の存在を表す駐車空間有効フラグが設定される。この際、偏向角αが｜α｜＜θ２の範囲内であり、且つ、車速が所定範囲内の小さい値である場合には、情報出力制御部４２は、車両左側方の駐車空間Ｓ２（障害物Ｚ１の奥側の駐車空間Ｓ２）の存在を知らせる報知（「ポン」の出力）を行う。この際、図９（Ｂ）で示したような操舵指示表示が表示される。
【００８０】
同様に、車両位置Ｂ１から車両位置Ａ３手前に至る過程では、車両右側の測距センサ７０の出力に基づいて、障害物Ｚ４に対して、暫定フラグに引き続いて完了フラグが設定される。そして、障害物Ｚ１に対する完了フラグ設定後、所定長さＬ２以上点列が存在しなくなった車両位置Ａ３で、障害物Ｚ４の奥側の駐車空間Ｓ５の存在を表す駐車空間有効フラグが設定される。この際、偏向角αが｜α｜＜θ２の範囲内であり、且つ、車速が所定範囲内の小さい値である場合には、情報出力制御部４２は、車両左側方の駐車空間Ｓ５（障害物Ｚ４の奥側の駐車空間Ｓ５）の存在を知らせる報知（「ポン」の出力）を行う。この際、図９（Ｂ）で示したような操舵指示表示が表示される（但し、この場合、右側の縦列駐車であるので、左右反転した表示）。
【００８１】
以下同様に、駐車空間Ｓ３に関しては、車両位置Ａ４において、駐車空間Ｓ２と同様の態様で、各種情報出力が実行され、駐車空間Ｓ６に関しては、車両位置Ａ５において、駐車空間Ｓ６と同様の態様で、各種情報出力が実行されることになる。
【００８２】
このように本実施例によれば、車両の進行に伴って新たな駐車空間が検出される毎に、報知（「ポン」の出力）及び操舵指示表示への画面切替を行うので、運転者は、車両の進行に伴って次々に検出される駐車空間に対しても、今回検出された駐車空間の位置や操舵開始タイミングを容易に把握することができる。また、車両の偏向角を考慮しつつ、駐車空間の案内報知を行うので、運転者の駐車の意図を的確に判断することができる。尚、本実施例において、左右何れの駐車空間に対しても操舵支援可能な車両位置では、左右双方の駐車空間の位置を示す案内表示ないし操舵指示表示がなされてもよい。
【００８３】
次に、図１２及び図１を参照しつつ、駐車開始位置から駐車空間までの後退時の駐車支援について概説する。
【００８４】
駐車開始位置において、リバースシフトスイッチ５０がオンになると、駐車支援ＥＣＵ１２は、車室内に設けられたディスプレイ２２上に、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するバックモニタカメラ２０の撮像画像（実画像）を表示させる。このとき、ディスプレイ２２上には、図１２（車庫入れ駐車用の画面）に示すように、撮像画像上に目標駐車枠が重畳表示される。目標駐車枠は、実際の駐車枠や車両の外形を模した図形であってよく、例えば、その位置及び向きがユーザにより視認可能である形態を有し、車庫入れ駐車（並列駐車）用の表示と縦列駐車用の表示の２種類が用意されてよい。
【００８５】
ディスプレイ２２上に表示される目標駐車枠の初期表示位置・向きは、上述の如く決定された目標駐車位置・目標駐車方向に対応する。この目標駐車枠の位置・向き（＝目標駐車位置・目標駐車方向）は、そのまま、ユーザによる最終的な確定スイッチの操作等により確定されてよい。或いは、目標駐車枠の位置等は、図１２に示すように、目標駐車枠を上下左右方向の並進移動及び回転移動させるためのタッチスイッチ等により、確定スイッチの操作前に調整が可能とされてもよい。
【００８６】
目標駐車枠の位置等が確定されると、駐車支援ＥＣＵ１２の目標移動軌跡演算部４８は、目標移動軌跡を演算する。車両の後方移動が開始されると、駐車支援ＥＣＵ１２は、自動誘導制御中、車速センサ１８の出力信号から演算した車両移動量と舵角センサ１６から得られる舵角位置を用いて自車の車両位置を推定し、推定した車両位置の目標移動軌跡からの偏差に応じた目標舵角を演算し、当該目標舵角を操舵制御ＥＣＵ３０に送信する。操舵制御ＥＣＵ３０は、当該目標舵角を実現するようにモータ３２を制御する。尚、モータ３２は、ステアリングコラムやステアリングギアボックスに設けられ、その回転角によりステアリングシャフトを回転させるものであってよい。
【００８７】
尚、目標移動軌跡演算部４８は、舵角センサ１６及び車速センサ１８の出力信号に基づいて、駐車支援実行中における車両位置を推定演算し、前回演算した目標移動軌跡と、推定した車両位置との差に応じて、今回の目標移動軌跡を演算し、当該目標移動軌跡に基づいて上述の推定車両位置における目標舵角を決定してもよい。この目標移動軌跡の演算は、車両が所定移動距離（例えば、０．５ｍ）だけ移動する毎に実施されてよい。この際、目標移動軌跡演算部４８は、バックモニタカメラ２０の撮像画像に対する駐車枠線認識処理結果に基づいて、適宜、目標駐車位置・目標駐車方向を補正（それに伴い目標移動軌跡の演算）してもよい。
【００８８】
駐車支援ＥＣＵ１２は、最終的に車両が駐車空間内の目標駐車位置に目標駐車方向で収まった際に、運転者に車両の停止を要求し（若しくは、自動制動手段により車両を自動的に停止させ）、駐車支援制御が完了する。
【００８９】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００９０】
例えば、上述の実施例では、駐車スイッチ５２がオンにされた場合に各種アプリケーションが起動されているが、本発明はこれに限定されることは無く、例えば駐車スイッチ５２がオンにされていない場合でも、車速が所定値以下となった場合、ナビゲーション装置の地図データから車両位置が駐車場内にあると判断された場合等に起動されてもよい。この場合、駐車スイッチ５２が存在しない構成も考えられる。
【００９１】
また、上述の実施例では、障害物検出手段として好適な測距センサ７０を用いているが、カメラの画像認識により障害物を検出することも可能である。
【００９２】
また、メモリ７２は、測距センサ７０の検出データを記憶する専用メモリであってもよく、駐車支援ＥＣＵ１２内のメモリであってよい。尚、前者の場合は、他のデータは、駐車支援ＥＣＵ１２内のメモリに記憶されてよい。
【００９３】
また、上述の実施例では、操舵指示は映像(画像)によるものであったが、操舵指示は音声によって出力してもよい。
【００９４】
また、上述の実施例において、点列の長さは、基準方向に沿った長さであってよい。基準方向とは、正規の駐車方向に対して平行（縦列駐車の場合）又は垂直（車庫入れ駐車の場合）な方向であってよい。基準方向は、カメラ等の認識結果を用いて決定されてもよいし、上述の偏向角αに基づいて決定されてもよい。後者の場合、例えば、偏向角αが一定角度未満の区間における車両の向き(前後方向)を、基準方向として決定してもよい。これにより、簡易な構成で基準方向を決定することができる。
【００９５】
また、上述の実施例では、説明の都合上、障害物は車両を想定しているが、障害物としては、自転車、二輪車、壁、２つ以上のパイロン等のあらゆる有体物が想定可能である。
【００９６】
また、上述の実施例では、車速センサ１８、舵角センサ１６及び偏向角演算部４３により、車両の向きに関する情報を取得・導出しているが、それに代えて又は加えてヨーレートセンサやジャイロセンサ、方位計、ＧＰＳ測位結果等を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】測距センサ７０の検出対象の物体（この例では車両Ｚ）の検出態様を示す説明図である。
【図３】測距センサ７０を備える車両（自車）が図２の車両Ｚのそばを走行した際に得られる車両Ｚに係る点列を示す概略図である。
【図４】本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２の主要機能を示すブロック図である。
【図５】車庫入れ駐車用の駐車場の状況を示す平面図である。
【図６】縦列駐車用の駐車場の状況を示す平面図である。
【図７】駐車空間検出部４１により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図８（Ａ）は、車庫入れモードにおける案内表示を示し、図８（Ｂ）は、縦列モードにおける案内表示を示す図である。
【図９】図９（Ａ）は、車庫入れモードにおける操舵指示表示を示し、図９（Ｂ）は、縦列モードにおける操舵指示表示を示す図である。
【図１０】車庫入れモードにおける情報出力態様の一例を示す説明図である。
【図１１】縦列モードにおける情報出力態様の一例を示す説明図である。
【図１２】ディスプレイ２２上の目標駐車位置設定用タッチパネルの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００９８】
１０    駐車支援装置
１２    駐車支援ＥＣＵ
１６    舵角センサ
１８    車速センサ
２０    バックモニタカメラ
２２    ディスプレイ
３０    操舵制御ＥＣＵ
４１    駐車空間検出部
４２    情報出力制御部
４３    偏向角演算部
４４    駐車開始位置演算部
４８    目標移動軌跡演算部
５０    リバースシフトスイッチ
５２    駐車スイッチ
７０    測距センサ
【図１】
0004432929.tif 000004
【図２】
0004432929.tif 000005
【図３】
0004432929.tif 000006
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0004432929.tif 000010
【図８】
0004432929.tif 000011
【図９】
0004432929.tif 000012
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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