(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
多数の車両に対して経路データ及び案内データを各々送信するナビゲーションセンタ装置であって、
経路探索用データ，経路案内用データ，及び他車両案内用データをそれぞれ格納したデータ記憶手段；
各車両から現在位置データをそれぞれ受信して保存する現在位置データ保存手段；
各車両から目的地データをそれぞれ受信して保存する目的地データ保存手段；
前記現在位置データ保存手段の現在位置データ，前記目的地データ保存手段の目的地データ，前記データ記憶手段の経路探索用データをそれぞれ利用して、各車両毎に経路探索を行い、各車両毎の経路データを得る経路探索手段；
該経路探索手段によって探索された各車両の経路上における案内データを、前記データ記憶手段の経路案内用データから各車両毎に得る案内データ取得手段；
前記経路探索手段によって得た経路データを、各車両毎に保存する経路データ保存手段；
前記案内データ取得手段によって得た案内データを、各車両毎に保存する案内データ保存手段；
前記経路データ保存手段に保存された各車両の経路データと、前記現在位置データ保存手段に保存された各車両の現在位置データとを参照して、案内の対象である特定車両が進路を変更する交差点から距離Ｌ内に進入した場合に、当該交差点及びその周辺における他車両であって、前記特定車両と同一方向に進路を変更し、かつ、前記特定車両よりも前方に位置する他車両についての他車両案内データを、前記データ記憶手段の他車両案内用データから取得する他車両データ取得手段；
前記経路探索手段によって得た経路データと、前記案内データ取得手段によって得た案内データと、前記他車両データ取得手段によって得た他車両案内データとを、該当する特定車両にそれぞれ送信する送信手段；
を備えたことを特徴とするナビゲーションセンタ装置。
【請求項２】
請求項１記載のナビゲーションセンタ装置から送信された自車両についての経路データ，案内データ，及び他車両案内データを、それぞれ受信するデータ受信手段；
該データ受信手段によって受信した前記経路データ，前記案内データ，前記他車両案内データを、それぞれ格納するデータ格納手段；
自車両の現在位置を計測する位置計測手段；
目的地データを入力する入力手段；
前記位置計測手段による計測によって得た現在位置データを、前記ナビゲーションセンタ装置に随時送信するとともに、前記入力手段によって目的地データが入力されたときは、その目的地データを前記ナビゲーションセンタ装置に送信するデータ送信手段；
前記位置計測手段によって計測した現在位置に対応する経路データ及び案内データを前記データ格納手段から読み出して経路案内を行い、前記他車両案内データを受信したときは、前記データ格納手段から受信した他車両案内データを読み出して、自車両と同一方向に進路を変更し、かつ、自車両よりも前方に位置する他車両の進行に関する案内も行なう経路案内手段；
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１記載のナビゲーションセンタ装置と、請求項２記載のナビゲーション装置を含むことを特徴とするナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、センタ側から移動側に経路案内に必要なデータを提供するシステムに好適なナビゲーションセンタ装置，ナビゲーション装置，及びナビゲーションシステムに関するものである。
【０００２】
【背景技術】
一般的に、自動車で道路を直進するような場合は、さほど案内情報がなくても特に走行に支障は生じない。しかし、交差点（分岐点も含む）で右左折する場合などのように進路を変更するときは、交差点の景観など各種の情報があると好都合である。特に、交差点に進入する他の車両に関する情報もあれば、ドライバは状況を的確に把握することができ、進路の変更ミスや事故の発生の防止に有効である。
【０００３】
このような情報を得るための背景技術として、特開平９−１８００９５号公報に開示された交差点情報提供装置がある。これは、交差点に進入する車両に、その交差点に進入しようとしている他の車両の情報を提供するものである。交差点に交わる道路の路側にビーコンがそれぞれ設置される。そして、これらのビーコンを利用して、その交差点に進入する車両の存在が検出される。検出された進入車両情報は、ビーコンを介して、その交差点に進入しようとしている車両に提供される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、以上のような背景技術は、
▲１▼車両は、交差点に近づくごとに、該交差点に進入する方向と該交差点から出る方向とを送信する必要がある。
▲２▼ビーコンを介して自車両情報・他車両情報をやり取りするため、ビーコンが設置されていない交差点では、他車両情報を取得できない。
という点で満足し得るものではない。
【０００５】
一方、特開平１０−１９５８８号公報には、目的地まで車両を案内するために必要な地図画像や最適経路データを、センタ（基地）側から車両側に送信するようにしたナビゲーションシステムが開示されている。このシステムによれば、センタ側であるデータ伝送システムと移動側である車両のナビゲーション装置との間で交信が行われる。データ伝送システムは、目的地まで車両を案内するために必要なデータを記憶したデータベースを有している。データ伝送システムは、車両のナビゲーション装置からのリクエストに基づいてデータベースから必要なデータを読み出すとともに、地図画像を作成する。また、経路探索を行って最適経路データを作成する。これら作成された地図画像や最適経路を示すデータが、車両側に送信される。車両のナビゲーション装置では、システム側から送信された地図画像や最適経路データに基づいて、該当する表示が行われる。
【０００６】
このようなナビゲーションシステムにおいて、前記ビーコンを利用した交差点情報の提供を行うと、センタ側の他にビーコン側とも交信しなければならず、システムが複雑になる。しかし、センタ側から他の交差点進入車両の情報も供給されれば、そのような不都合を回避できる。また、ビーコンが設置されていない交差点についても、交差点進入車両の情報を得ることが可能となる。
【０００７】
この発明は、以上の点に着目したもので、その目的は、交差点毎にビーコンを設置することなく、交差点進入車両の情報を提供することである。他の目的は、ドライバに他の車両に対する注意を喚起するとともに、当該交差点における進路変更を容易に行うことである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明のナビゲーションセンタ装置は、多数の車両に対して経路データ及び案内データを各々送信するナビゲーションセンタ装置であって、経路探索用データ，経路案内用データ，及び他車両案内用データをそれぞれ格納したデータ記憶手段；各車両から現在位置データをそれぞれ受信して保存する現在位置データ保存手段；各車両から目的地データをそれぞれ受信して保存する目的地データ保存手段；前記現在位置データ保存手段の現在位置データ，前記目的地データ保存手段の目的地データ，前記データ記憶手段の経路探索用データをそれぞれ利用して、各車両毎に経路探索を行い、各車両毎の経路データを得る経路探索手段；該経路探索手段によって探索された各車両の経路上における案内データを、前記データ記憶手段の経路案内用データから各車両毎に得る案内データ取得手段；前記経路探索手段によって得た経路データを、各車両毎に保存する経路データ保存手段；前記案内データ取得手段によって得た案内データを、各車両毎に保存する案内データ保存手段；前記経路データ保存手段に保存された各車両の経路データと、前記現在位置データ保存手段に保存された各車両の現在位置データとを参照して、案内の対象である特定車両が進路を変更する交差点から距離Ｌ内に進入した場合に、当該交差点及びその周辺における他車両であって、前記特定車両と同一方向に進路を変更し、かつ、前記特定車両よりも前方に位置する他車両についての他車両案内データを、前記データ記憶手段の他車両案内用データから取得する他車両データ取得手段；前記経路探索手段によって得た経路データと、前記案内データ取得手段によって得た案内データと、前記他車両データ取得手段によって得た他車両案内データとを、該当する特定車両にそれぞれ送信する送信手段；を備えたことを特徴とする。
【０００９】
本発明のナビゲーション装置は、前記ナビゲーションセンタ装置から送信された自車両についての経路データ，案内データ，及び他車両案内データを、それぞれ受信するデータ受信手段；該データ受信手段によって受信した前記経路データ，前記案内データ，前記他車両案内データを、それぞれ格納するデータ格納手段；自車両の現在位置を計測する位置計測手段；目的地データを入力する入力手段；前記位置計測手段による計測によって得た現在位置データを、前記ナビゲーションセンタ装置に随時送信するとともに、前記入力手段によって目的地データが入力されたときは、その目的地データを前記ナビゲーションセンタ装置に送信するデータ送信手段；前記位置計測手段によって計測した現在位置に対応する経路データ及び案内データを前記データ格納手段から読み出して経路案内を行い、前記他車両案内データを受信したときは、前記データ格納手段から受信した他車両案内データを読み出して、自車両と同一方向に進路を変更し、かつ、自車両よりも前方に位置する他車両の進行に関する案内も行なう経路案内手段；を備えたことを特徴とする。
【００１０】
本発明のナビゲーションシステムは、前記ナビゲーションセンタ装置と、前記ナビゲーション装置を含むことを特徴とする。
【００１２】
本発明の前記及び他の目的，特徴，利点は、以下の詳細な説明及び添付図面から明瞭になろう。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、以下の形態では、移動側として車両を想定し、車載用のナビゲーション装置に本発明を適用した場合を例として説明する。
【００１４】
最初に以下の形態の概略を説明すると、車両側では、経路探索の出発地及び目的地を示す探索用基礎データがセンタ側に送信される。センタ側では、データベースを参照して経路探索が行われる。そして、探索された経路について案内用のデータが抽出される。探索された経路データ及び抽出された案内データ（以下「経路・案内データ」という）は、移動側に送信される。移動側では、センタ側から送信された経路・案内データに基づいて地図表示や音声案内が行われる。
【００１５】
この場合に、センタ側では、各車両の経路データが保存されており、各車両の現在位置も把握されている。そして、それら経路データ及び車両位置を参照して、所定交差点に複数の車両が進入すると判断されたときは、該当する車両に他の車両の進行に関する案内データが送信される。他車両案内データが送信された車両では、例えば前方の車両が同じ方向に曲がるなどの案内が行われ、進路変更を適切に行うことができる。
【００１６】
なお、以下の説明では、他車両の進行に関する案内が行われる車両を特定車両もしくは自車両と表現する。また、他車両の進行に関する案内データを、他車両案内データと表現する。また、交差点には分岐点も含めることとする。
【００１７】
（１）全体構成……最初に図１を参照して、本形態の全体構成を説明する。図１には、本形態にかかるナビゲーションシステムの構成が示されている。本形態のナビゲーションシステムは、センタ側であるセンタ装置１５０と、移動側である車載ナビゲーション装置１００とによって構成されている。
【００１８】
まず、センタ装置１５０から説明すると、通信制御部１５１は、モデム，ターミナルアダブタなどを含む通信機器であり、ナビゲーション装置１００との間でデータの送受信を行うためのものである。自動車電話，携帯電話，ＰＨＳなどの通信システムを利用してもよい。システム制御部１５２は、ＣＰＵやメモリを含んだ演算処理装置によって構成されている。メモリには、
▲１▼指示された出発地から目的地までの経路を探索する経路探索用プログラム，
▲２▼探索された経路に関する案内データを抽出するプログラム，
▲３▼交差点周辺における車両の進行状況を抽出するプログラム，
など、センタ装置１５０で実行される各種のプログラムが格納されている。また、メモリには、それらのプログラムの実行に使用されるワーキング領域も確保されている。
【００１９】
データベース１５３は、ハードディスクなどによる大容量の記憶媒体で、経路を表す経路データ，経路探索に利用される探索データ，探索された経路や他車両の案内を行う案内データなど、経路探索及び経路案内に必要なデータがそれぞれ格納されている。具体的な内容を示すと、例えば以下の通りである。
▲１▼地図データ……地図をナビゲーション装置のディスプレイ上に表示するためのデータである。
▲２▼道路データ……図２(A)に示すように、道路番号列，各道路上に設定したノード点の番号及び位置（経度・緯度），道路名称，道路種別，道路長，描画データなどである。道路の描画データは、複数の描画座標からなるベクトルデータであってもよいし、ビットマップの画像データであってもよい。
▲３▼交差点データ……図２(B)に示すように、交差点番号列，交差点名称，位置（経度・緯度），交差点の進路変更方向を指示する案内用音声，案内の目印となるいわゆるランドマーク，主要建物の景観などのデータである。なお、交差点には分岐点も含まれる。
【００２０】
▲４▼探索データ……電話番号，住所，名称などから目的地の位置（経度及び緯度）を特定するためのデータである。
▲５▼車両特徴データ……図２(C)に示すように、各車両の特徴を示すデータである。例えば、ボディの色，車種などが該当する。
▲６▼交差点における他車両の音声案内データ……図３に一例を示すように設定されている。例えば、交差点を特定車両と同一方向に右折するｎ台の他車両が存在するときは、「交差点の右折方向が同一の他車両がｎ台あります」という音声案内データが車両側に送信されるという具合である。
【００２１】
次に、車載ナビゲーション装置１００について説明すると、演算処理部１０１はＣＰＵを中心に構成されている。プログラム格納部１０２は、センタ装置１００から送信される経路・案内データに基づいて経路を表示部１０６に表示するプログラム，案内音声を音声出力部１０７から出力するプログラムなど演算処理部１０１で実行されるプログラムを格納するためのメモリである。
【００２２】
データ記憶部１０３は、プログラムの実行に際して適宜利用されるワーキング領域として機能する他、例えば次のようなデータが記憶される。
▲１▼センタ装置１５０から送信された経路・案内データ，
▲２▼車両固有のＩＤデータ，
▲３▼位置計測部１０４により計測される車両位置データ（経度・緯度），
【００２３】
これらのうち、前記▲３▼の車両位置データには、位置計測部１０４によって所定時間間隔で測定した現在位置データの他に、過去の複数の位置データも含まれている。例えば、一定距離に含まれる測定点の位置データ，又は、一定数の測定点の位置データが記憶される。新たに位置計測部１０４で計測が行われると、その最新の位置データが記憶されるとともに、最も古く記憶された位置データは消去される。これら複数の位置データを結ぶことで、車両の走行軌跡を得ることができる。この走行軌跡は、車両が走行している道路を特定するためのいわゆるマップマッチングに利用される。
【００２４】
次に、位置計測部１０４は、いわゆるＧＰＳ，Ｄ−ＧＰＳなどを利用して車両の位置を計測するためのもので、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して車両の絶対位置を計測するＧＰＳ受信機，車両の相対位置を計測するための速度センサや方位センサなどを備えている。速度センサや方位センサは、自律航法に使用される。それらセンサによって計測される相対位置は、ＧＰＳ受信機が衛星からの電波を受信できないトンネル内などにおいて位置を得たり、ＧＰＳ受信機によって計測された絶対位置の測位誤差を補正するなどに利用される。
【００２５】
入力部１０５には、各種スイッチ，表示部１０６の表示面に取り付けられたタッチパネル，リモコン，音声認識を利用したデータ入力装置などが含まれる。タッチパネルでは、表示部１０６に表示されたアイコンなどを利用者が指でタッチすることによって、対応するデータや命令が入力される。音声認識を利用したデータ入力装置では、利用者が音声を発することによってそれに対応するデータや命令が入力される。
【００２６】
表示部１０６は、液晶やＣＲＴなどによるディスプレイで、上述したようにタッチパネルを備えている。送受信部１０８は、センタ装置１５０側とデータの送受信を行うための通信装置で、モデムなどが含まれている。自動車電話，携帯電話，ＰＨＳなどのシステムを利用してもよい。
【００２７】
（２）経路探索と案内データ抽出……次に、経路探索と案内データ抽出の動作について、図４のフローチャートを参照しながら説明する。車載ナビゲーション装置１００では、まず、位置計測部１０４によってＧＰＳデータを取得し、車両の現在位置（経度・緯度）を計測する。一方、車載ナビゲーション装置１００の使用者は、入力部１０５を利用して、目的地の施設名称，電話番号，あるいは住所などを入力する（ステップＳ１０）。すると、車両現在位置は出発地データとして、目的地の電話番号や住所などは目的地データとして、車両のＩＤとともにセンタ装置１５０に送信される（ステップＳ１１）。
【００２８】
これらのデータは、センタ装置１５０の通信制御部１５１で受信され、システム制御部１５２に送られる。するとシステム制御部１５２では、それらの受信データに基づいて出発地，目的地が決定される（ステップＳ１２）。まず、経路探索の出発地としては、車載ナビゲーション装置１００から送信された車両の現在位置データに基づいて、車両の現在位置もしくはその近くの交差点が設定される。一方、目的地については、データベース１５３が参照され、車載ナビゲーション装置１００から送信された電話番号や住所に対応する施設の位置がデータベース１５３から読み出される。そして、この読み出された施設位置もしくはその近くの交差点が、経路探索の目的地として設定される。
【００２９】
センタ装置１５０では、以上のようにして決定された出発地及び目的地に基づいて経路探索が行われる（ステップＳ１３）。すなわち、システム制御部１５２で、前記出発地及び目的地のデータに基づいて経路探索用プログラムが実行され、設定された出発地から目的地までの推奨経路が探索される。この経路探索の方法としては、例えば、出発地から目的地までの距離を最短とする，走行時間を最短とする，経由地を加味する，ＶＩＣＳなどから得た渋滞データや道路工事のデータを加味するなど、各種の手法が知られている。
【００３０】
探索結果は、例えば図５のようにして車両側で表示される。図示の例では、出発地ＰＤと目的地ＰＡとの間に進路を変更する交差点Ｃ３，Ｃ６が存在する。また、出発地ＰＤから交差点Ｃ３までの距離はＬＡ［km］，交差点Ｃ３から交差点Ｃ６までの距離はＬＢ［km］，交差点Ｃ６から目的地ＰＡまでの距離はＬＣ［km］である。使用者は、このような経路略図を参照することで、探索された経路の概略を把握することができる。
【００３１】
図６には、探索された経路の一例が示されている。この図６中、実線で表された部分が探索された経路である。また、Ｒ１〜Ｒ９は道路番号を表しており，Ｃ１〜Ｃ８は交差点番号を表している。道路番号Ｒ２は、交差点Ｃ１と交差点Ｃ２の間の道路を表す。他の道路についても同様である。図２に示したように、各道路番号の道路データには、道路描画用のノード点データや道路長などのデータが含まれている。また、各交差点番号の交差点データには、位置データや名称などが含まれている。これらのデータは、番号とともにデータベース１５３に格納されている。このようにして探索された経路の道路番号は図７(A)に示すようになり、交差点番号は図７(B)に示すようになる。また、各交差点における進入路と脱出路の関係は、図７(C)に示すようになる。これらの探索結果は、システム制御部１５２に保持される。
【００３２】
次に、センタ装置１５０では、以上のようにして探索された経路上における案内データ，すなわち該当する地図データ，道路データ，交差点データが、データベース１５３から抽出される（ステップＳ１４）。図８には、経路データ及び案内データの主な内容が示されている。まず、図８(A)は、出発地及び目的地の位置データであり、経緯度で表される。図８(B)は、探索経路に含まれる道路データであり、道路番号とそれに該当する各種のデータ（図２(A)参照）が含まれている。図８(C)は、探索経路に含まれる交差点データであり、交差点番号とそれに該当する各種のデータ（図２(B)参照）と、図７(C)に示した進入路及び脱出路のデータが含まれている。更に、案内データには、道路や交差点の地図データ，音声案内データ，案内の目印となるランドマークデータ，景観画像データなどが含まれている。他に、案内開始位置からみた最初の進路変更点への走行方向もしくは走行経路を示すデータも、必要に応じて付加される。これらを車載ナビゲーション装置側で地図上に表示すれば、より的確な案内が可能となる。
【００３３】
これら探索された経路データ及び該当する案内データは、センタ装置１５０から該当するＩＤの車載ナビゲーション装置１００に送信され（ステップＳ１５）、データ記憶部１０３に記憶される。一方、これらの経路・案内データは、センタ装置１５０のシステム制御部１５２において、車両のＩＤとともに保存される。
【００３４】
以上のような経路探索及び案内データの抽出が、各車両毎の要求に応じてセンタ装置１５０で行われる。その結果センタ装置１５０のシステム制御部１５２には、各車両の経路・案内データが、該当する車両のＩＤとともに格納される。他方、各車両からは、現在位置が送信されており、これらの現在位置データもシステム制御部１５２に格納される。これらの様子を示すと図９のようになり、車両ＩＤと、該当する経路・案内データ，及び現在位置データが、各車両毎にそれぞれ格納される。また、該当する車両の特徴データも、データベース１５３から抽出されて、同様にシステム制御部１５２に格納される。
【００３５】
例えば、車両ＩＤが「ＵＹ５８」の車両は、黒のセダンで、走行する経路は道路番号R02,R03,R04,……,交差点番号C02,C03,……の道路及び交差点である。また、その現在位置は「経度mn,緯度uy」であるという具合である。
【００３６】
（３）経路案内……一方、各車両では、センタ装置１５０側から取得した経路・案内データに基づいて案内が実行される（図４，ステップＳ１６）。すなわち、位置計測部１０４で計測した自車位置に該当する案内データがデータ記憶部１０３から読み出される。そして、画像や文字は表示部１０６に表示され、音声は音声出力部１０７で再生される。また、演算処理部１０１では、データ記憶部１０３の経路データを参照して、例えば現在位置から目的地までの距離を算出する。算出結果は、表示部１０６に表示される。使用者は、これらの表示や音声による案内を受けながら探索された経路上を進行する。
【００３７】
（４）交差点における経路案内……更に本形態では、特に交差点について、以下のような案内が行われる。最初に、図１０のフローチャートを参照してセンタ装置側の動作から説明する。センタ装置１５０では、各車両の車載ナビゲーション装置１００の位置計測部１０４でそれぞれ計測された現在位置データが受信され、各車両の現在位置が把握される（ステップＳ２０）。この動作は、適当なタイミング，例えば所定時間経過毎，もしくは所定距離移動毎に随時行われる。各車両の位置データは、システム制御部１０２において、該当する車両ＩＤの他のデータとともに格納される。
【００３８】
一方、センタ装置１５０のシステム制御部１５２では、特定車両，すなわち経路案内の対象となる車両が、交差点から距離Ｌの範囲に入ったかどうかが判断される（ステップＳ２２）。これらの判断には、システム制御部１５２に保存されている車両の現在位置データ，経路データ（図９参照）が参照される。距離Ｌは、予めセンタ装置側で設定されており、案内を開始する交差点に進入する車両に対する交差点案内の開始位置を示す。例えば、図６の交差点Ｃ３では、距離Ｌの位置Ｍから、以下に示す交差点案内が開始される。
【００３９】
システム制御部１５２で、特定車両が距離Ｌ内に入ったと判断されたときは、更に、その交差点の周辺領域に他の進入車両があるかどうかが判断される（ステップＳ２３）。該当する交差点に対して他車両が進入するかあるいは逆に脱出するかの判断は、各車両のＩＤ毎に管理されている交差点への進入路と脱出路を表すテーブル（図７(C)参照）を参照することで行なわれる。また、交差点の周辺領域は、例えば前記距離Ｌ×２の矩形範囲として設定される。そして、矩形領域の対角位置座標と、他車両の現在位置データとを比較することで、その領域内に他車両が位置するかどうかが判断される。
【００４０】
例えば、前記図６の例では、周辺領域ＡC3の対角位置座標（Ｘca3，Ｙca3），（Ｘcb3，Ｙcb3）と、他車両の現在位置とが比較され、領域ＡC3内に他の進入車両があるかどうかが判断される。なお、交差点から脱出する車両も存在する可能性があるが、このような車両は、これから交差点に進入しようとする車両の案内に役立つ可能性は低いと考えられるので、本形態では案内の対象から除外している。
【００４１】
以上の判断の結果、その交差点に進入しようとしている他の車両があるときは、その車両の進行方向が特定車両と同一方向かどうかが判断される（ステップＳ２４）。そして、同じであれば、その該当する他の車両に関するデータが特定車両に送信される（ステップＳ２５）。具体的には、他の車両の数，他の車両の特徴データ，交差点に進入する順番，交差点までの距離，他の車両と特定車両との相対距離などのデータが特定車両に送信される。
【００４２】
次に、図１１のフローチャートを参照して、特定車両の車載ナビゲーション装置１００の動作を説明する。車載ナビゲーション装置１００では、位置計測部１０４で計測された現在位置データを、自車両のＩＤとともにセンタ装置１５０に送信する（ステップＳ３０）。この動作は、一定時間経過毎あるいは一定距離走行毎の適当なタイミングで随時行われる。
【００４３】
次に、センタ装置１５０側から他車両案内データが受信されたときは（ステップＳ３１）、それをデータ記憶部１０３に格納するとともに（ステップＳ３２）、該当する案内が実行される（ステップＳ３３）。この他車両の案内は、交差点における通常の案内、例えば「次の交差点を右方向です。」という音声案内に続いて行なわれる。
【００４４】
具体的には、図３に示したような案内が行われる。例えば、交差点を特定車両と同一方向に右折する他車両が複数あるときは、「次の交差点を右方向です。同一方向に右折する車両がｎ台あります。」という音声案内が行われる。特定車両の前方に右折する他車両があるときは、「次の交差点を右方向です。同一車線、前方２０メートルを走行中の○○色の××車種と同様、右方向です。」という具合である。
【００４５】
（５）具体例……図１２には、図６に示した進路変更点の一つである交差点Ｃ３における他車両の例が示されている。この図において、特定車両ＶＡの進行方向前方に、交差点Ｃ３を同一方向に右折する他車両ＶＢがあるとする。この他車両ＶＢも、センタ装置１５０による経路案内を受けており、その車両ＩＤは図９に示すように「ＵＹ５８」である。この他車両ＶＢの特徴は「黒のセダン」であり、経路は「R02,R03,R04，……C02,C03,……」である。すなわち、交差点Ｃ３前後においては、図６に示した特定車両の経路と同一の経路を進行する。
【００４６】
センタ側では、このような他車両ＶＢの動きを把握し、該当する他車両案内データを特定車両ＶＡに送信する。特定車両ＶＡでは、「次の交差点を右方向です。進行方向前方、黒のセダンが右折する方向です。同車両と交差点との距離は３０メートルです。」との音声による案内が行われる。従って、特定車両ＶＡは、前方の他車両ＶＢの後を追って交差点Ｃ３を曲がればよく、例えば交差点Ｃ３の手前の交差点Ｃ２で誤って右折してしまうというような不都合が防止される。
【００４７】
このように、本形態によれば、交差点を中心とした周辺領域における他の進入車両の進行データが、センタ側から移動側に送信される。このため、交差点にビーコンなどの設備を設けることなく、交差点に進入する他車両のデータを得ることができる。ドライバは、それら他の車両に関する案内データを利用して交差点の通過や進路変更を的確に行うことができる。
【００４８】
本発明には数多くの実施形態があり、以上の開示に基づいて多様に改変することが可能である。例えば、次のようなものも含まれる。
▲１▼交差点をそのまま直進するような場合は、特に他車両に関する案内がなくてもそれほど不都合はない。そこで、探索された経路上に存在する交差点のうち進路変更点，すなわち特定車両が進路を変更する交差点についてのみ、他車両の案内データをセンタ側から移動側に送信するようにしてもよい。図６の例では、交差点Ｃ３及びＣ６が進路変更点に該当する。
【００４９】
▲２▼前記形態では、特定車両と同一方向に進行（直進や右左折など）する他車両のデータをセンタ側から移動側に送信することとしたが、特定車両と異なる方向に進行する他車両についても、その案内データを送信するようにしてよい。例えば、信号機がなく見通しが悪い交差点などでは、交差点に進入する他車両があることを予め特定車両に知らせて注意を喚起すると好都合である。
【００５０】
▲３▼前記形態では、音声で他車両の案内を行うこととしたが、表示画面上に自車両と他車両を表示するようにしてもよい。この場合に、車両の色や種類に対応した表示とすれば分かりやすい。
▲４▼前記形態に示した道路データ，交差点データ，領域案内データは一例であり、必要に応じて適宜変更してよい。また、それらデータのフォーマットなども同様に適宜変更してよい。
▲５▼前記形態は本発明を車両に適用したものであるが、携帯用の移動端末など各種の移動体に適用可能である。
【００５１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、各車両の経路データをセンタ側で管理するとともに、交差点及びその周辺における各車両の位置を把握し、他車両の進行に関する案内データを、交差点に進入する特定車両に提供して、前方の他車両が同一方向に進路を変更する旨の案内を行なうこととしたので、ビーコンなどの設備を必要とすることなく、他車両の進行状況を得ることができ、交差点における右左折など、適切な走行処理が可能となるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態における全体構成を示すブロック図である。
【図２】図１のデータベースに格納されているデータの例を示す図である。
【図３】他車両の状況と該当する音声案内データの例を示す図である。
【図４】経路探索と案内データ抽出の動作を示すフローチャートである。
【図５】探索された経路の略図の一例を示す図である。
【図６】探索された経路の一例を示す図である。
【図７】探索された経路データの一例を示す図である。
【図８】探索された経路の案内データの一例を示す図である。
【図９】車両と該当する各種のデータの様子を示す図である。
【図１０】センタ装置における他車両の案内データを特定する動作を示すフローチャートである。
【図１１】特定車両における他車両の案内の動作を示すフローチャートである。
【図１２】探索系路上における車両配置の一例を示す図である。
【符号の説明】
１００…車載ナビゲーション装置
１０１…演算処理部
１０２…システム制御部
１０２…プログラム格納部
１０３…データ記憶部
１０４…位置計測部
１０５…入力部
１０６…表示部
１０７…音声出力部
１０８…送受信部
１５０…センタ装置
１５０…結果センタ装置
１５１…通信制御部
１５２…システム制御部
１５３…データベース
Ｃ１〜Ｃ８…交差点
Ｌ…距離
Ｍ…位置
ＰＡ…目的地
ＰＤ…出発地
Ｒ１〜Ｒ９…道路
ＶＡ…特定車両
ＶＢ…他車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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