(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
樹脂成形機の成形品取出し装置において、
動作軸の動作起点を定める部材であるストッパと、
前記ストッパを駆動するモータと、
前記ストッパと前記モータの間に位置する駆動力伝達機構であるストッパ移動機構と、
前記モータを操作するためのモータ駆動キーを有する操作ペンダントと、
前記操作ペンダントで指示された操作に基づき前記モータを一定回転速度で駆動制御するモータ制御部と、を設け、
前記モータ制御部は、
前記モータ駆動キーが操作されている時間が所定時間内であるとき、所定回転数だけもしくは所定時間だけ前記ストッパ用モータを回転させた後、一旦停止させる制御を行うとともに、
前記キーがそのまま操作され続けるのであれば、前記キーを押している間、前記モータと前記ストッパが動き続けるという通常駆動モードによる制御を行い、
前記ストッパが停止した後は、前記キーが押された状態となると、前記モータが、所定時間もしくは所定回転数だけ回転して自動的に止まり、キーが次に操作されるまで回転することはない一定時間駆動モードによる制御を行うよう、
構成されていることを特徴とする、成形品取出し装置のストッパの移動制御方式。
【請求項２】
前記モータ駆動キーは、前記モータを所定方向へ回転させるための正転ストッパ用モータ駆動キーと、前記正転とは逆方向へモータを回転させる逆転ストッパ用モータ駆動キーと、を備えて成る、請求項１記載の成形品取出し装置のストッパの移動制御方式。
【請求項３】
前記操作ペンダントは、前記ストッパ用モータ駆動許容キーを具備しており、前記モータ制御部は、前記ストッパ用モータ駆動許容キーと前記モータ駆動キーが同時に操作されたとき、前記ストッパ用モータを回転させる制御を行う、請求項１記載または請求項２記載の成形品取出し装置のストッパの移動制御方式。
【請求項４】
前記ストッパ送り機構は、ボールネジを含む構成である、請求項１記載、請求項２記載または請求項３記載の成形品取出し装置のストッパの移動制御方式。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、樹脂成形機、例えば射出成形機上に設置する、成形品取出し装置において、製品取出し軸（製品取出しアーム）などの各動作軸の動作開始の基準点を決める部材であるストッパを移動させるためのモータ（ストッパ用モータ）を駆動する方式に係るものであり、成形品取出し装置のストッパの移動制御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】
成形品取出し装置の各動作軸、例えば上下軸（取出しアームが上下方向に動作する軸）や前後軸には、その軸の始動の起点となるべく、いわゆるストッパが付いている。このストッパは、ストッパ駆動用の（ＤＣ）モータで、ボールネジ上を動かせる。すなわち、モータを回転させ駆動力伝達機構（例、ボールネジ）を介してストッパを動かすことによって、ストッパの位置調整ができる。
従来、成形品取出し装置のストッパは、オペレータがストッパの動きを見ながら、ＤＣモータなどで駆動していた。オペレータが教示ペンダント（操作ペンダント）のストッパ駆動用ボタン（ストッパ駆動用キーとも称する）を指で押すと、そのボタンを押している間、一定速度でモータが回転してストッパが移動し、前記ストッパ駆動用ボタンから指を離すと、モータが止まりストッパも止まる。ストッパが目指す位置から行き過ぎたところで止まると、モータを逆転させて、すなわち前記ペンダントのモータ逆転ボタンを押して、ストッパを少し後戻りさせて目指す位置で停止させる。このように、従来は、ストッパを目指す位置で停止させることは、結構、熟練操作を要することであった。モータの回転速度は一定であり調節ができない上に、モータは急には止まれないからである。もちろん、モータをＰＩ制御し、目指す位置でストッパがピタリと止まるように位置決め制御するという解決手段もある。しかし、そのためにはサーボ制御装置の製造コストが高いものに付く。どの取出し装置でも、この方式を採用するというわけにはいかない。すなわち、低価格の取出し装置では、この方式は取り難い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明に係る成形品取出し装置のストッパの移動制御方式は、上記従来技術が有する問題点に鑑み成されたもので、次の課題を解決することを目的とする。
成形品取出し装置において、熟練したオペレータでなくても、取出し軸のストッパを目標位置まで簡単に動かすことができる、安価なストッパの移動制御方式を提供する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る成形品取出し装置のストッパ用モータ駆動方式は、上記した課題を解決したものであり、次のようなものである。
本発明の第１発明は、請求項１に記載の成形品取出し装置のストッパの移動制御方式であり、次のような構成である。
樹脂成形機の成形品取出し装置において、動作軸の動作起点を定める部材であるストッパと、前記ストッパを駆動するモータと、前記ストッパと前記モータの間に位置する駆動力伝達機構であるストッパ移動機構と、前記モータを操作するためのモータ駆動キーを有する操作ペンダントと、前記操作ペンダントで指示された操作に基づき前記モータを一定回転速度で駆動制御するモータ制御部と、を設ける。
また、前記モータ制御部は、前記モータ駆動キーが操作されている時間が所定時間内であるとき、所定回転数だけもしくは所定時間だけ前記ストッパ用モータを回転させた後、停止させる制御を行うとともに、前記モータ駆動キーが操作されている時間が所定時間以上となったとき、前記モータ駆動キーが操作されている間、前記ストッパ用モータを一定回転速度で回転させる制御を行うよう、構成される。
なお、ここで、キーが操作されている時間というのは、そのキーが例えば指で押されている時間、言い換えれば、そのキーがｏｎ状態になっている時間という意味である。
【０００５】
本発明の第２発明は、請求項２に記載の成形品取出し装置のストッパの移動制御方式であり、次のような構成である。
請求項１記載の成形品取出し装置のストッパの移動制御方式において、前記モータ駆動キーは、前記モータを所定方向へ回転させるための正転ストッパ用モータ駆動キーと、前記正転とは逆方向へモータを回転させる逆転ストッパ用モータ駆動キーと、を備えて成るものである。
【０００６】
本発明の第３発明は、請求項３に記載の成形品取出し装置のストッパの移動制御方式であり、次のような構成である。
請求項１記載または請求項２記載の成形品取出し装置のストッパの移動制御方式において、前記操作ペンダントは、前記ストッパ用モータ駆動許容キーを具備しており、また、前記モータ制御部は、前記ストッパ用モータ駆動許容キーと前記モータ駆動キーが同時に操作されたとき、前記ストッパ用モータを回転させる制御を行う構成である、ものである。
【０００７】
本発明の第４発明は、請求項４に記載の成形品取出し装置のストッパの移動制御方式であり、次のような構成である。
請求項１記載、請求項２記載または請求項３記載の成形品取出し装置のストッパの移動制御方式において、前記ストッパ移動機構は、ボールネジ構成要素として含むものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図面を参照して本発明に係る成形品取出し装置のストッパの移動制御方式の実施の形態を説明する。
図１は、本発明の実施の一形態を示すブロック図である。
成形品の取出し装置（図示せず）は、主として射出成形機（図示せず）の固定金型の上に設置して使用するものであり、従来通り、いくつかの動作軸を持っている。ここでは、それらの動作軸の一つとして、取出しアーム９を代表して図示している。他の動作軸についても、以下の説明は、同様に当てはまる。
取出しアーム９は、ストッパ５を起点にして、紙面に対して平行方向（左右方向）に移動する。ストッパ５の位置を左右に動かせば、当然、取出しアーム９の動作起点もそれに連れて動く。段取り替えなどのときに、ストッパ５の位置調整が必要となるのである。このストッパ５は、ボールネジ４上を左右方向に移動可能である。このボールネジ４を駆動する（回転する）役目をするのがストッパ用モータ３である。ストッパ用モータ３には、例えば市販の通常のＤＣモータを低コストで調達して使用できる。ＤＣサーボモータやＡＣサーボモータのように、高価なサーボドライバが不要であるからである。
ストッパ用モータ３が回転すると、駆動力伝達機構（ギヤ）８とボールネジ４の働きにより、ストッパ用モータ３の回転方向に応じて、ストッパ５が紙面に向かって左右方向のどちらかに移動する。駆動力伝達機構（ギヤ）８とボールネジ４とは、ストッパ用モータ３とストッパ５の間を連結する言わばインタフェース機構であり、この二つでストッパ用モータ３からストッパ５への駆動力伝達機構を構成する。なお、ストッパ用モータ３とストッパ５との間に介在する駆動力伝達機構は、ボールネジではなく、例えば伝動ベルトを含むものであってもよい。
成形品取出し装置は、一般に、装置全体を統括する制御中枢としての取出し装置の制御装置１２を有している。取出し装置の制御装置１２は、主として取出しアーム９を例えばＡＣ（ディジタル）サーボ制御するための通常のコントローラである。本発明では、この取出し装置の制御装置１２の内部に、モータ制御部２を設けることができる。モータ制御部２は、ストッパ用モータ３を制御する制御手段（制御基板）であり、モータ駆動回路１１（電力増幅回路）を有していることは従来と同様である。図１で図示している動作軸のストッパ用モータ３以外の成形品取出し装置の他の動作軸のストッパ用モータもこのモータ制御部２が制御する。制御駆動するモータの数だけ、モータ駆動回路を１１設ければよい。
【０００９】
取出し装置の制御部１２は、操作ペンダント１と有線または無線で電気的に接続され、両者間でデータ通信が可能である。この点は、従来の成形品の取出し装置と同様である。操作ペンダント１は、教示ペンダントとも称される、オペレータが手に持って操作することが可能な入出力装置のことであり、通常、出力部であるモニタ部１０と入力部（図示せず）とを有している。入力部というのは、成形品の取出し装置の各部への指令を入力するためのボタン群ないしキー群のことである。ここでは、本発明と関わりのあるキー（６ａ、６ｂ、７）だけを示している。
また、操作ペンダント１は、正転ストッパ用モータ駆動キー６ａ及び逆転ストッパ用モータ駆動キー６ｂが操作されている時間（押している時間、ｏｎ状態である時間）を知ることができる構成でなければならない。具体的には、タイマー、あるいはクロックとパルスカウント手段などを具備させればよい。
正転ストッパ用モータ駆動キー６ａを押すと（操作すると）、ストッパ用モータ３が所定方向へ回転し、ストッパ５が例えば右方向に、移動する。
逆転ストッパ用モータ駆動キー６ｂを押すと、ストッパ用モータ３が前記所定方向とは逆方向に回転し、ストッパ５が左方向に移動する。
【００１０】
図２は、ストッパ用モータ駆動キー操作時間とモータ回転状態の関係を示すタイムチャートである。
今、成形品取出し装置のオペレータは、ストッパ５を紙面に向かって左方向に目標位置（図示せず）まで動かしたいとする。
オペレータは、逆転ストッパ用モータ駆動キー６ｂを押すとともに、そのキーを押し続ける。キーを押し続けている限り、ストッパ用のモータ３は、回転し続ける。従って、ストッパ５が目標位置付近まで移動してきたら、逆転ストッパ用モータ駆動キー６ｂから指を離せばよい。すると、ストッパ用モータ３が止まり、ストッパ５も止まる。但し、キーを押し続けている途中でストッパ用モータ３は、一旦停止する。そのことを図２の下側の通常駆動モードタイムチャートにより説明する。
時刻ｔ１で、逆転ストッパ用モータ駆動キー６ｂが押され、押された状態のままであるとする。ストッパ用モータ３は、時刻ｔ１で回転を始め、回転速度を上げていく。すぐに時刻ｔ２で、ストッパ用モータ３の回転速度は最高値に達し、その回転速度を維持する。ｔ１から所定時間が経過した時刻ｔ３になると、モータ制御部２の制御により、ストッパ用モータ３は、出力を落す（０にする）。駆動力伝達機構（ギヤ）８とボールネジ４との摩擦によりストッパ用モータ３の回転速度が落ちていって、やがて時刻ｔ４にて速度０になる。つまりストッパ用モータ３は、停止する。このとき、当然、逆転ストッパ用モータ駆動キー６ｂは、まだ押された状態（ｏｎの状態）のままである。
時刻ｔ１から前記所定時間Ｔだけ経過した時点である時刻ｔ６で、まだ、逆転ストッパ用モータ駆動キー６ｂが押されたままの状態であると、ストッパ用モータ３は、再び回転を始める。時刻ｔ７で逆転ストッパ用モータ駆動キー６ｂを押していた指がキーから離れると、モータ制御部２は、ストッパ用モータ３への出力を０とする。ストッパ用モータ３は、しばらくして時刻ｔ８で停止する。ほぼ同時にストッパ５も左方向への移動を停止する。
このように、時間Ｔ以上もしくは時間Ｔを越えて、モータ駆動キー（６ａ、６ｂ）が操作され続けたときは、キー操作開始後、所定時間後、ストッパ用モータ３が一旦停止はするが、キーがそのまま操作され続けるのであれば、結果として、モータ駆動キー（６ａ、６ｂ）を押している間、ストッパ用モータ３とストッパ５が動き続けるというふうに見なしていいことになる。従来と同様のキー操作によりストッパ５の連続駆動による移動制御ができる。
このようにして、ストッパ５が目標位置付近で止まった後は、一定時間駆動モードでストッパ５を目標位置まで、いわゆる微動により動かすことができる。
例えば、上記の通常駆動（モード）操作により、ストッパ５が目標位置から少し行き過ぎたなら、正転ストッパ用モータ駆動キー６ａを押して、ストッパ５を右方向に少しずつ動かすことができる。図２の上側の一定時間駆動モードタイムチャートを使って説明する。
【００１１】
時刻ｔ１で正転ストッパ用モータ駆動キー６ａが押された状態となると、同時にストッパ用モータ３が回転を始めて、時刻ｔ２で定速回転となる。時刻ｔ１から所定時間経過して、時刻ｔ３になると、正転ストッパ用モータ駆動キー６ａがまだ押されているにも係らず、モータ制御部２は、ストッパ用モータ３への出力を０とする。時刻ｔ４でストッパ用モータ３の回転速度は０となり、ストッパ５も停止する。すなわち、ストッパ用モータ３は、一定速度で所定時間だけ回転して止まる。時刻ｔ１から起算して所定時間Ｔの間にある時刻ｔ５において、正転ストッパ用モータ駆動キー６ａがｏｆｆ状態（キーから指が離れた状態）になると、ストッパ用モータ３は、正転ストッパ用モータ駆動キー６ａもしくは逆転ストッパ用モータ駆動キー６ｂのどちらかのキーが次に操作されるまでは、回転することはない。
このように、モータ駆動用キー（６ａ、６ｂ）を指で押してから、所定時間Ｔの間に、そのキーから指を離せば、キーを押している時間に係らず、ストッパ用モータ３は、所定時間もしくは所定回転数だけ回転して自動的に止まる。すなわち、オペレータのキー操作時間に左右されず、ストッパ５を一定量だけ微動させることができる。よって、オペレータの操作熟練度にあまり左右されることなく、一つのキーでストッパ５を通常駆動することも微動駆動することもできる。
なお、前記所定時間Ｔを、成形品取出し装置の使用環境に応じて、適宜変更可能な構成にすることが容易に可能であり、それによって、一層木目細やかなストッパ５の移動制御方式が可能である。
【００１２】
また、操作ペンダント１に、ストッパ用モータ駆動許容キー７を設けて、このキーとモータ駆動キー（６ａ、６ｂ）のどちらかが、同時に操作されたときだけ、モータ制御部２がストッパ用モータ３を回転させ得るような制御を行う構成としてもよい。モータ駆動キー（６ａ、６ｂ）を操作しただけで、いきなりストッパ用モータ３及びストッパ５が動き出すことがないので、安全であるというメリットがある。
【００１３】
【発明の効果】
本発明に係る成形品取出し装置ストッパの移動制御方式は、以上説明したように構成されているので、以下に記載する効果を奏する。
ストッパ用モータ駆動キーを所定時間以下操作しているときは、その操作している時間の長短に係らず、ストッパ用モータは、一定速度で所定時間回転して一旦停止する。つまり、一定量だけ微動して停止する。従って、ストッパが目標位置から行き過ぎてしまうことを減らすことができる。ストッパ用モータを所定時間以上操作し続ければ、ストッパ用モータは、通常の速度で回転し続けるので、従来通り、ストッパを目標位置（付近）まで素早く動かすことも可能である。
従って、熟練したオペレータでなくても、取出し軸のストッパを目標位置まで簡単に動かすことができる、安価な成形品取出し装置のストッパの移動制御方式を提供することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態を示すブロック図
【図２】ストッパ用モータ駆動キー操作時間とモータ回転状態の関係を示すタイムチャート
【符号の説明】
１  操作ペンダント
２  モータ制御部
３  ストッパ用モータ
４  ボールネジ
５  ストッパ
６ａ  正転ストッパ用モータ駆動キー
６ｂ  逆転ストッパ用モータ駆動キー
７  ストッパ用モータ駆動許容キー
８  駆動力伝達機構（ギヤ）
９  取出しアーム
１０  モニタ部
１１  モータ駆動回路
１２  取出し装置の制御装置
Ｔ  ストッパ用モータを一定時間駆動させるモードを取るキー操作時間
ｔ１〜ｔ８  時刻
【図１】
0004395825.tif 000002
【図２】
0004395825.tif 000003