(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車ドアのサッシに協調して動作する一対のロボットアームを用いてランチャンネルを取り付ける自動車用ランチャンネル取付方法であって、少なくともいずれか一方のロボットアームに装着したアッパ用ローラをランチャンネルの凹部に押圧挿入してアッパサッシのコーナ部から移動させ、ランチャンネルをアッパサッシに嵌め込む工程と、ロボットアームに装着されインナパネルとアウタパネルにより形成される隙間から自動車ドア内に挿入されたロア用ローラをランチャンネルの凹部に押圧挿入してロアサッシの上方から下方に移動させ、ランチャンネルをロアサッシに嵌め込む工程と、からなることを特徴とする自動車用ランチャンネル取付方法。
【請求項２】
自動車ドアのサッシに協調して動作する一対のロボットアームを用いて２つの角部を有するランチャンネルを取り付ける自動車用ランチャンネル取付方法であって、作業者がランチャンネルの両角部をアッパサッシのコーナ部に押し込んだ後、少なくともいずれか一方のロボットアームに装着したアッパ用ローラをランチャンネルの凹部に押圧挿入してアッパサッシのコーナ部から移動させ、ランチャンネルをアッパサッシに嵌め込む工程と、ロボットアームに装着されインナパネルとアウタパネルにより形成される隙間から自動車ドア内に挿入されたロア用ローラをランチャンネルの凹部に押圧挿入してロアサッシの上方から下方に移動させ、ランチャンネルをロアサッシに嵌め込む工程と、からなることを特徴とする自動車用ランチャンネル取付方法。
【請求項３】
自動車ドアのサッシにランチャンネルを取り付ける自動車用ランチャンネル取付装置であって、協調して動作する一対のロボットアームと各ロボットアームに設けたランチャンネル取付治具からなり、このランチャンネル取付治具は、ランチャンネルを押圧してアッパサッシに嵌め込むアッパ用ローラと、ランチャンネルを押圧してロアサッシに嵌め込む回転自在なロア用ローラと、このロア用ローラを支持すると共にインナパネルとアウタパネルにより形成される隙間に挿入するロア用ローラ支持手段からなることを特徴とする自動車用ランチャンネル取付装置。
【請求項４】
前記アッパ用ローラを、前記ロボットアームの移動速度と同じか又は若干速く、前記ロボットアームと逆方向に移動する方向に回転させる駆動手段を備えた請求項３記載の自動車用ランチャンネル取付装置。
【請求項５】
前記ロア用ローラ支持手段は、ロア用ローラがロアサッシの曲線形状に沿って移動するための屈曲部を設けた請求項３又は４記載の自動車用ランチャンネル取付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車ドアのサッシにロボットアームを用いて自動車ドア用ランチャンネルを取り付ける自動車用ランチャンネル取付方法及びその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車ドアサッシの凹溝に自動車ドア用ランチャンネルを取り付ける装置としては、ロボットアームに取り付けられる鋼板製のフレームと、フレームの上部に設置されたランチャンネル成形機構と、フレームにおけるランチャンネル成形機構の前方に設置されたランチャンネル搬送機構と、フレームの前端に設置されたランチャンネルガイド機構とを備えたているランチャンネル組付装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、自動車ドアサッシの凹溝に自動車ドア用ランチャンネルを取り付ける方法としては、一対のロボットアームに自動車ドア用ランチャンネルをセットする工程と、一対のロボットアームにセットした自動車ドア用ランチャンネルを自動車ドアサッシのコーナ部に押込む工程と、少なくともいずれか一方のロボットアームに装着したローラ押圧手段を自動車ドア用ランチャンネルの凹部に挿入して自動車ドアサッシのコーナ部から移動させ、自動車ドア用ランチャンネルを自動車ドアサッシの凹溝に取付ける工程と、からなるランチャンネル取付方法が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２４７０１６号公報
【特許文献２】特開２００５−２４７２７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に開示されたランチャンネル組付装置においては、ロアサッシに対しランチャンネルをドアパネル上方の所定位置よりピッチ送りで押し込んでいかなければならず、サッシに対するランチャンネルの姿勢に制約があり、工数が掛かり、専用の作業ステーションを設置しなければならないという問題がある。
また、特許文献２に開示されたランチャンネル取付方法においては、ロアアッパ側へのランチャンネル取付方法に関する開示がなく、ランチャンネル全体の取付には対応できないという問題がある。
【０００６】
本発明は、従来の技術が有するこのような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、工数低減に寄与し、多機種に対応可能な汎用性のある自動車ドア用ランチャンネル取付方法及びその装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決すべく請求項１に係る発明は、自動車ドアのサッシにロボットアームを用いてランチャンネルを取り付ける自動車用ランチャンネル取付方法であって、少なくともいずれか一方のロボットアームに装着したアッパ用ローラをランチャンネルの凹部に押圧挿入してアッパサッシのコーナ部から移動させ、ランチャンネルをアッパサッシに嵌め込む工程と、ロボットアームに装着されインナパネルとアウタパネルにより形成される隙間から自動車ドア内に挿入されたロア用ローラをランチャンネルの凹部に押圧挿入してロアサッシの上方から下方に移動させ、ランチャンネルをロアサッシに嵌め込む工程と、からなるものである。
【０００８】
請求項２に係る発明は、自動車ドアのサッシにロボットアームを用いて２つの角部を有するランチャンネルを取り付ける自動車用ランチャンネル取付方法であって、作業者がランチャンネルの両角部をアッパサッシのコーナ部に押し込んだ後、少なくともいずれか一方のロボットアームに装着したアッパ用ローラをランチャンネルの凹部に押圧挿入してアッパサッシのコーナ部から移動させ、ランチャンネルをアッパサッシに嵌め込む工程と、ロボットアームに装着されインナパネルとアウタパネルにより形成される隙間から自動車ドア内に挿入されたロア用ローラをランチャンネルの凹部に押圧挿入してロアサッシの上方から下方に移動させ、ランチャンネルをロアサッシに嵌め込む工程と、からなるものである。
【０００９】
請求項３に係る発明は、自動車ドアのサッシにランチャンネルを取り付ける自動車用ランチャンネル取付装置であって、協調して動作する一対のロボットアームと各ロボットアームに設けたランチャンネル取付治具からなり、このランチャンネル取付治具は、ランチャンネルを押圧してアッパサッシに嵌め込むアッパ用ローラと、ランチャンネルを押圧してロアサッシに嵌め込む回転自在なロア用ローラと、このロア用ローラを支持すると共にインナパネルとアウタパネルにより形成される隙間に挿入するロア用ローラ支持手段からなるものである。
【００１０】
請求項４に係る発明は、請求項３記載の自動車用ランチャンネル取付装置において、前記アッパ用ローラを、前記ロボットアームの移動速度と同じか又は若干速く、前記ロボットアームと逆方向に移動する方向に回転させる駆動手段を備えた。
【００１１】
請求項５に係る発明は、請求項３又は４記載の自動車用ランチャンネル取付装置において、前記ロア用ローラ支持手段は、ロア用ローラがロアサッシの曲線形状に沿って移動するための屈曲部を設けた。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１〜３に係る発明によれば、長手の軟体物である自動車ドア用ランチャンネルを自動車ドアサッシのアッパサッシ及びロアサッシに精度よく取り付けることができる。また、自動車ドア用ランチャンネルの組付品質の向上、組付工数の低減及び安定化が達成できる。
【００１３】
請求項４に係る発明によれば、アッパ用ローラの回転により、自動車ドア用ランチャンネルを自動車ドアサッシのアッパサッシに精度よく且つ迅速に取り付けることができる。
【００１４】
請求項５に係る発明によれば、ロア用ローラがロアサッシの曲線形状に沿って移動するための屈曲部を設けたロア用ローラ支持手段により、自動車ドア用ランチャンネルを自動車ドアサッシのロアサッシに精度よく且つ迅速に取り付けることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。ここで、図１は本発明に係る自動車ドア用ランチャンネル取付装置の概要説明図、図２は自動車ドアの斜視図（ａ）と自動車ドア用ランチャンネルの断面図（ｂ）、図３はランチャンネル取付治具の概要図、図４はアッパ用ローラの概要図と動作説明図、図５はスライド機構の概要図、図６は屈曲部とローラ支持部の概要図、図７はロア用ローラとスライダの動作説明図、図８はランチャンネル取付作業手順を示すフローチャート、図９はランチャンネル取付作業手順を示す説明図である。
【００１６】
本発明に係る自動車ドア用ランチャンネル取付装置は、図１に示すように、協調して駆動する一対の多関節型のロボットアームである第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム２と、これらの第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム２の先端に夫々設けたランチャンネル取付治具３を備えてなる。
【００１７】
第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム２は、夫々３軸（３自由度）のアーム部１ａ，２ａと、アーム部１ａ，２ａの先端に設けた３軸（３自由度）の手首部１ｂ，２ｂからなり、共に門型フレーム４を走行軸Ｓとするベース５に取り付けられている。そして、手首部１ｂ，２ｂにランチャンネル取付治具３が装着されている。なお、ベース５は走行軸Ｓとロボットアーム１，２の間に旋回軸Ｌを有する。
【００１８】
従って、本装置は、合計で１４軸（１４自由度）を有する。そして、第１ロボットアーム１と第２ロボットアーム２による自動車ドア用ランチャンネルの取付動作は、制御装置（不図示）により、教示（ティーチング）され再生（プレイバック）される。
【００１９】
また、図２（ａ）に示すように、自動車ドア（右側フロントドア）６は、インナパネル６ａと、アウタパネル６ｂと、自動車ドア用ランチャンネル（以下、「ランチャンネル」と記す）７を取り付ける断面略凹形部材としての自動車ドアサッシ８からなる。ランチャンネル７には、図２（ｂ）に示すように、凹部７ａと、２つの角部７ｂ，７ｃが形成されている。インナパネル６ａとアウタパネル６ｂは、隙間６ｃを形成している。
【００２０】
自動車ドアサッシ８は、フロントコーナ部８ａとリアコーナ部８ｂを有し、フロントコーナ部８ａからリアコーナ部８ｂに至るアッパ部８ｃと、フロントコーナ部８ａからほぼ垂直なアッパフロント部８ｄと、リアコーナ部８ｂからほぼ垂直なアッパリア部８ｅと、アッパフロント部８ｄに続きインナパネル６ａとアウタパネル６ｂで覆われているロアフロント部８ｆと、アッパリア部８ｅに続きインナパネル６ａとアウタパネル６ｂで覆われているロアリア部８ｇから構成され、夫々凹溝９を有している。なお、アッパ部８ｃとアッパフロント部８ｄとアッパリア部８ｅをアッパサッシといい、ロアフロント部８ｆとロアリア部８ｇをロアサッシという。
【００２１】
ランチャンネル取付治具３は、図３に示すように、ランチャンネル７を押圧してアッパサッシに嵌め込むアッパ用ローラユニット１２と、ランチャンネル７を押圧してロアサッシに嵌め込む回転自在なロア用ローラ１４と、ロア用ローラ１４を支持すると共にインナパネル６ａとアウタパネル６ｂにより形成される隙間にロア用ローラ１４を挿入するロア用ローラ支持手段１５からなる。また、１６は自動車ドア６とランチャンネル取付治具３との距離を、レーザ光を用いて計測する測距センサである。なお、図３は第２ロボットアーム２の先端に取り付けられるランチャンネル取付治具３を示す。
【００２２】
アッパ用ローラユニット１２は、機種に対応すべく３つのアッパ用ローラ１２ａ，１２ｂ，１２ｃからなる。３つのアッパ用ローラ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ、は、共通の軸部材２６に所定の間隔で取り付けられ、軸部材２６はガイド部材２４に設けたブラケット２５に回転自在に取り付けられている。更に、ブラケット２５には、軸部材２６を回転させるモータ２７などからなる駆動手段が取り付けられている。なお、軸部材２６は手首部１ｂ，２ｂの取付面に対してほぼ垂直になるように設けられている。また、各アッパ用ローラ１２ａ，１２ｂ，１２ｃの縁部は、ランチャンネル７の凹部７ａに挿入できる厚みに形成されている。
【００２３】
例えば、図４（ａ）に示すように、縁部１２ｄをランチャンネル７の凹部７ａに押圧挿入したアッパ用ローラ１２ａを、第１ロボットアーム１と逆方向に移動する方向にモータ２７で回転させながら移動させることにより、ランチャンネル７を自動車ドアサッシ８に確実に取り付けることができる。なお、形状が変形し難いランチャンネル７の場合には、図４（ｂ）に示すように、アッパ用ローラ１２ａによる単に押込む１自由度の動作で、ランチャンネル７を自動車ドアサッシ８に取付けることができる。
【００２４】
しかし、形状が変形し易いランチャンネル７の場合には、図４（ｃ）に示すように、アッパ用ローラ１２ａによる捻り込むような２自由度又は３自由度の動作で、ランチャンネル７を自動車ドアサッシ８に押込めばランチャンネル７を自動車ドアサッシ８に取り付けることができる。
【００２５】
ロア用ローラ支持手段１５は、スライド機構１７と、屈曲部１８と、ローラ支持部１９からなる。スライド機構１７は、図５（ａ）に示すように、ガイド部材２４と、ガイド部材２４に摺動自在に嵌合する断面が略コの字状で弾性部材のスライダ２８と、スライダ２８の一面に敷設したラック３１と、ラック３１に噛合うピニオン３２と、ピニオン３２を回転軸に固定したサーボモータ３３と、サーボモータ３３を駆動してスライダ２８の突出量を制御するための位置検出器やモータ駆動回路などを備えた制御部（不図示）からなる。サーボモータ３３はブラケット３４を介してガイド部材２４に固設されている。
【００２６】
また、スライド機構１７には、図５（ｂ）に示すように、サーボモータ３３が停止状態にある場合に、負荷によってスライダ２８が縮むのを抑えるため、ラック３１を敷設した反対側のスライダ２８の面を押圧するパット３５と、パット３５に所望の押圧力を与えるシリンダ３６が設けられている。シリンダ３６はブラケット（不図示）を介してガイド部材２４に固設されている。なお、３７はスライダ２８の伸縮動作を円滑にするためのローラである。
【００２７】
更に、屈曲部１８は、図３に示すように、スライダ２８を撓みさせたり捩れさせたりすることによって、ロア用ローラ１４の姿勢を自動車ドアサッシ８の曲線形状に円滑に対応させるべくスライダ２８の先端近傍に形成されている。屈曲部１８は、図６（ａ）に示すように、スライダ２８を先端部で、ロア用ローラ１４を支持するスライダ２８ａとラック３１を敷設したスライダ２８ｂに分割し、それらを軸部材２９で連結して形成されている。スライダ２８ａとスライダ２８ｂが当接する部位には、夫々段部２８ｃ，２８ｄが形成され、またスライダ２８ｂには、スライダ２８ａを一定方向に押圧する板ばね３０が取り付けられている。
【００２８】
ロア用ローラ１４を支持するスライダ２８ａは、図３（ｂ）や図６（ａ）に示すように、段部２８ｃ，２８ｄと板ばね３０により、非作業時にはスライダ２８ｂと共に直線状のスライダ２８を形成する。そして、ロア用ローラ１４に矢印Ａ方向の力が作用すると、スライダ２８ａは矢印Ａ方向に板ばね３０のばね力に抗して軸部材２９を中心に回動することができる。しかし、スライダ２８ａは矢印Ａ方向の反対方向には、スライダ２８ｂの段部２８ｄがストッパとして働くことにより回動することはできない。
【００２９】
また、ローラ支持部１９は、図３（ａ）に示すように、ロア用ローラ１４を、弾性部材でなるスライダ２８の先端の面に垂直に設けた軸部材４１に回転自在に取り付けている。軸部材４１はアッパ用ローラ１２の軸部材２６とほぼ平行になっている。また、図６（ｂ）に示すように、ロア用ローラ１４の縁部１４ａは、凹部７ａに挿入できる厚みに形成されている。
【００３０】
そして、ロアフロント部８ｆ及びロアリア部８ｇの凹溝９にロア用ローラ１４を用いてランチャンネル７を押し込む場合、スライダ２８は、図７（ａ）に示すように、垂直方向に対して所定の角度α，βだけ傾けてある。そして、所定の角度α，βだけ傾けたスライダ２８の先端に取り付けたロア用ローラ１４が、図７（ｂ），（ｃ）に示すように、ランチャンネル７を介してロアフロント部８ｆ及びロアリア部８ｇの上端の凹溝９を押し付けた状態を教示点ＴＰとし、この教示点ＴＰからロア用ローラ１４の縁部１４ａが、ロアフロント部８ｆ及びロアリア部８ｇの形状に沿って上方から下方へ直線ＴＬで移動するように教示する。なお、図７（ｂ）ではロアリア部８ｇを示し、ランチャンネル７は不図示とした。
【００３１】
このように教示すれば、弾性部材からなるスライダ２８の先端に取り付けられたロア用ローラ１４は、再生時において、屈曲部１８によるスライダ２８の撓みとロアフロント部８ｆ及びロアリア部８ｇからの反力により、図７（ｄ），（ｅ）に示すように、左右方向にわずかな曲線形状を形成するロアフロント部８ｆ及びロアリア部８ｇの凹溝９にランチャンネル７を介した嵌合状態を維持して複雑な動作をしながら曲線ＰＬで移動する。すると、ロアフロント部８ｆ及びロアリア部８ｇの断面略凹形状の凹溝９にランチャンネル７が円滑に嵌め込まれる。
【００３２】
このように、屈曲部１８によるスライダ２８の撓みと、ロア用ローラ１４が凹溝９にランチャンネル７を介して嵌合することによるロアフロント部８ｆ及びロアリア部８ｇからの反力を利用することにより、ロアフロント部８ｆ及びロアリア部８ｇに多少の曲線形状があっても、図７（ｂ）に示すように、ロア用ローラ１４について、ロアフロント部８ｆ及びロアリア部８ｇの形状に沿った直線ＴＬの移動動作を教示すればよく、ロアフロント部８ｆ及びロアリア部８ｇの曲線形状に倣った移動動作の教示を必要としないため、第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム２の教示作業を簡易に行うことができる。
【００３３】
次に、本発明に係る自動車ドア用ランチャンネル取付方法及びその装置の動作について、ランチャンネル取付作業手順を示すフローチャート（図８）とランチャンネル取付作業手順を示す説明図（図９）に従って説明する。なお、アッパ用ローラユニット１２のうちアッパ用ローラ１２ａを用いる場合について説明し、図９ではアウタパネル６ｂの表示を省略している。
【００３４】
先ず、ステップＳＰ１において、図９（ａ）に示すように、作業者がランチャンネル７の両角部７ｂ，７ｃをアッパサッシ８のコーナ部８ａ，８ｂに嵌め込むと共に、ランチャンネル７の両端部をインナパネル６ａとアウタパネル６ｂにより形成される隙間６ｃに挿入して仮付け状態にする。
【００３５】
次いで、ステップＳＰ２において、原位置で待機し、予めランチャンネル取付作業のプログラムが教示されている第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム２が、図９（ｂ）に示すように、駆動を開始して自動車ドア６に臨む。この時、自動車ドア６と第１ロボットアーム１との位置関係、自動車ドア６と第２ロボットアーム２との位置関係は、夫々測距センサ１６により計測され、予め教示されている位置情報が修正される場合がある。
【００３６】
次いで、ステップＳＰ３において、図９（ｃ）に示すように、第１ロボットアーム１は、フロントコーナ部８ａ近傍のアッパフロント部８ｄから順次ランチャンネル７を嵌め込むために、縁部１２ｄをフロントコーナ部８ａ近傍の凹部７ａに押圧挿入させたアッパ用ローラ１２ａを、アッパフロント部８ｄの下端まで移動させる。
【００３７】
その際、アッパ用ローラ１２ａは、第１ロボットアーム１の移動速度と同じか又は若干速く、第１ロボットアーム１と逆方向に移動する方向に回転する。このように、アッパ用ローラ１２ａを、第１ロボットアーム１と逆方向に移動する方向に回転させながら移動させるので、ランチャンネル７が波打つことなく円滑にアッパフロント部８ｄに嵌め込まれる。
【００３８】
一方、第２ロボットアーム２も、リアコーナ部８ｂ近傍のアッパ部８ｃから順次ランチャンネル７を嵌め込むために、縁部１２ａをリアコーナ部８ｂ近傍の凹部７ａに押圧挿入させたアッパ用ローラ１２を、フロントコーナ部８ａに向ってアッパ部８ｃの約４分の３の位置まで移動させる。
【００３９】
その際、アッパ用ローラ１２も、第２ロボットアーム２の移動速度と同じか又は若干速く、第２ロボットアーム２と逆方向に移動する方向に回転する。このように、アッパ用ローラ１２を、第２ロボットアーム２と逆方向に移動する方向に回転させながら移動させるので、ランチャンネル７が波打つことなく円滑にアッパ部８ｃに嵌め込まれる。
【００４０】
次いで、ステップＳＰ４において、図９（ｄ）に示すように、第１ロボットアーム１は、残っているアッパ部８ｃの約４分の１の部分にランチャンネル７を押込むために、縁部１２ａをフロントコーナ部８ａ近傍の凹部７ａに押圧挿入させたアッパ用ローラ１２を、フロントコーナ部８ａからリアコーナ部８ｂに向ってアッパ部８ｃの約３分の２の距離を往復移動させる。
【００４１】
その際、アッパ用ローラ１２は、第１ロボットアーム１の移動速度と同じか又は若干速く、第１ロボットアーム１と逆方向に移動する方向に回転する。このように、アッパ用ローラ１２を、第１ロボットアーム１と逆方向に移動する方向に回転させながら移動させるので、ランチャンネル７が波打つことなく円滑にアッパ部８ｃに嵌め込まれる。
【００４２】
一方、第２ロボットアーム２も、リアコーナ部８ｂ近傍のアッパリア部８ｅから順次ランチャンネル７を押し込むために、縁部１２ａをリアコーナ部８ｂ近傍の凹部７ａに押圧挿入させたアッパ用ローラ１２を、アッパリア部８ｅの下端まで移動させる。
【００４３】
その際、アッパ用ローラ１２も、第２ロボットアーム２の移動速度と同じか又は若干速く、第２ロボットアーム２と逆方向に移動する方向に回転する。このように、アッパ用ローラ１２を、第２ロボットアーム２と逆方向に移動する方向に回転させながら移動させるので、ランチャンネル７が波打つことなく円滑にアッパリア部８ｅに嵌め込まれる。
【００４４】
次いで、ステップＳＰ５において、図９（ｅ）に示すように、スライド機構１７を駆動してスライダ２８を所定の長さまで伸ばすと、第１ロボットアーム１は、アッパフロント部８ｄ近傍のロアフロント部８ｆの上部から順次ランチャンネル７を押し込むために、縁部１４ａをアッパフロント部８ｄ近傍の凹部７ａに押圧挿入したロア用ローラ１４を、摺回動させながらロアフロント部８ｆの下端まで移動させる。
【００４５】
この際、図７（ａ）に示すように、ロア用ローラ１４を先端に取り付けたスライダ２８は、垂直方向に対して所定の角度αを設けて、ロア用ローラ１４をランチャンネル７に押し付けている。そして、図７（ｂ），（ｃ）に示すように、ロア用ローラ１４をランチャンネル７に押し付けた状態の教示点ＴＰから、ロア用ローラ１４に教示軌跡ＴＬを再生させる。
【００４６】
すると、スライダ２８の撓みとロアフロント部８ｆからの反力により、図７（ｄ），（ｅ）に示すように、ロア用ローラ１４はロアフロント部８ｆの凹溝９にランチャンネル７を介した嵌合状態を維持して複雑な動作をしながら曲線ＰＬで移動するので、ロアフロント部８ｆの断面略凹形状の凹溝９にランチャンネル７が円滑に嵌め込まれる。
【００４７】
但し、自動車ドア６の曲面形状に沿ったフロントサッシ（アッパフロント部８ｄとロアフロント部８ｆ）及びリアサッシ（アッパリア部８ｅとロアリア部８ｇ）の曲線形状がきつい特定の機種の場合には、屈曲部１８の働きによりロア用ローラ１４がＡ方向に移動する。このようなロア用ローラ１４のＡ方向への移動により、スライダ２８の撓みだけでは対応できない曲線形状を有するフロントサッシ及びリアサッシにランチャンネル７を円滑に嵌め込むことができる。
【００４８】
一方、第２ロボットアーム２も第１ロボットアーム１と同様に、スライド機構１７を駆動してスライダ２８を所定の長さまで伸ばすと、アッパリア部８ｅ近傍のロアリア部８ｇの上部から順次ランチャンネル７を押込むために、縁部１４ａをアッパリア部８ｅ近傍の凹部７ａに押圧挿入したロア用ローラ１４が、複雑な動きをしながらロアリア部８ｇの下端まで移動する。
【００４９】
この際、ロア用ローラ１４を先端に取り付けたスライダ２８が、垂直方向に対して所定の角度βを設けて、ロア用ローラ１４をランチャンネル７に押し付けるのは、第１ロボットアーム１の場合と同様な作用効果を得るためである。
【００５０】
そして、ロアフロント部８ｆとロアリア部８ｇへのランチャンネル７の取り付けが完了すると、第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム２は、夫々ロア用ローラ１４をインナパネル６ａとアウタパネル６ｂで形成される隙間６ｃから抜くと共に、原位置に復帰し、ランチャンネル７の自動車ドアサッシ８への取付作業は終了する。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、長手の軟体物である自動車ドア用ランチャンネルの自動車ドアサッシへの取付作業の工数低減に寄与する。また、自動車ドア用ランチャンネルの組付品質の向上と安定化が図れる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明に係る自動車用ランチャンネル取付装置の概要説明図
【図２】自動車ドアの斜視図（ａ）と自動車ドア用ランチャンネルの断面図（ｂ）
【図３】ランチャンネル取付治具の概要図で、（ａ）が正面図、（ｂ）が側面図
【図４】アッパ用ローラの概要図で、（ａ）が側面図、（ｂ），（ｃ）が動作説明図
【図５】スライド機構の概要図で、（ａ）が正面図、（ｂ）が図（ａ）のＡ−Ａ線断面矢視図
【図６】屈曲部とローラ支持部の概要図で、（ａ）が屈曲部とローラ支持部の拡大斜視図、（ｂ）がロア用ローラの側面図
【図７】ロア用ローラとスライダの動作説明図で、（ａ）がスライダの動作説明図、（ｂ）がロア用ローラの教示・再生軌跡の説明図、（ｃ），（ｄ），（ｅ）がロア用ローラの動作説明図
【図８】ランチャンネル取付作業手順を示すフローチャート
【図９】ランチャンネル取付作業手順を示す説明図で、（ａ）は作業者によるランチャンネル両角部のサッシコーナ部への嵌め込み動作、（ｂ）はロボットアームの準備動作、（ｃ），（ｄ），（ｅ）はロボットアームによるランチャンネルの自動車ドアサッシへの嵌め込み動作
【符号の説明】
【００５３】
１…第１ロボットアーム、２…第２ロボットアーム、３…ランチャンネル取付治具、６…自動車ドア、６ａ…インナパネル、６ｂ…アウタパネル、７…自動車ドア用ランチャンネル、７ａ…凹部、７ｂ，７ｃ…角部、７ｄ，７ｅ…端部、８…自動車ドアサッシ、８ａ…フロントコーナ、８ｂ…リアコーナ部、８ｃ…アッパ部、８ｄ…アッパフロント部、８ｅ…アッパリア部、８ｆ…ロアフロント部、８ｇ…ロアリア部、９…凹溝、１２…アッパ用ローラユニット、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ…アッパ用ローラ、１４…ロア用ローラ、１５…ロア用ローラ支持手段、１７…スライド機構、１８…屈曲部、１９…ローラ支持部、２７…モータ、２８…スライダ、２９…屈曲部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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