(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク情報と機械情報に基づいてワークの加工手順を作成する加工手順作成手段と、
該加工手順作成手段により作成された加工手順に従って各工程におけるワークと曲げ金型の位置関係を表示する曲げ金型表示手段と、
該曲げ金型表示手段に表示された曲げ金型を選択して任意の位置へ移動した後、移動後の曲げ金型の位置を指定して加工手順を修正する加工手順修正手段を有することを特徴とする曲げ金型制御装置。
【請求項２】
上記曲げ金型表示手段が選択画面と確認画面を、加工手順修正手段が登録ボタンをそれぞれ有する請求項１記載の曲曲げ金型制御装置。
【請求項３】
上記選択画面には、ワークに対する曲げ金型の曲げ準備位置と曲げ開始位置が表示され、該表示された曲げ金型を選択して第１待避位置と第２待避位置までそれぞれ移動させ、該第１待避位置と第２待避位置を登録ボタンを押して指定する請求項２記載の曲げ金型制御装置。
【請求項４】
上記確認画面には、加工手順修正手段により修正された加工手順に基づいて金型移動軌跡が表示され、修正された加工手順の正否を確認できる請求項２記載の曲げ金型制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は曲げ金型制御装置、特にパネルベンダにおける曲げ金型制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ワークを自動的に折り曲げることにより、製品を大量に生産する場合には、しごき折曲げ加工機と称されるパネルベンダが使用されている。
【０００３】
このパネルベンダは、例えば図５（Ａ）に示す構成を有し、トップダイ３１とボトムダイ３２によりワークＷを挟み、ベンドビーム３３を上下に旋回移動することにより、該ワークＷを折り曲げる。
【０００４】
この場合、曲げ金型であるベンドビーム３３は（図５（Ａ））、正曲げ金型３３Ａと逆曲げ金型３３Ｂを有し、Ａ軸２０により前後方向に、Ｄ軸２１により上下方向にそれぞれ移動する。
【０００５】
そして、ベンドビーム３３の前後方向移動手段は、Ａ軸２０と連結部材４６と摺動部材４７と連結部材４８により構成され、またベンドビーム３３の上下方向移動手段は、Ｄ軸２１と連結部材４９により構成されている。
【０００６】
この構成により、例えば正曲げ金型３３Ａにより曲げ加工を行う場合には（図５（Ｂ））、先ず、ボトムダイ３２の刃先を原点（０，０）とするＹ−Ｚ座標平面における該正曲げ金型３３Ａの刃先位置を、予め登録されているパラメータの中から指定する。
【０００７】
次に、この刃先位置までベンドビーム３３を移動させるために、Ａ軸２０とＤ軸２１の指令値を算出し、それを目標値とする。
【０００８】
これにより、ベンドビーム３３は、所定の刃先位置まで移動制御され、例えばワークＷが正曲げ加工される（図５（Ｂ））。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来技術においては（図５）、次のような課題がある。
【００１０】
即ち、図６（Ａ）に示すような製品を加工する場合には、例えば、ベンドビーム３３の逆曲げ金型３３Ｂを用いてワークＷを２回逆曲げした後（図６（Ｂ））、該ワークＷを前進させ（図６（Ｃ））、その前進したワークＷのフランジの内側に正曲げ金型３３Ａを入り込ませ（図６（Ｄ））、最後に正曲げ金型３３Ａを用いてワークＷを正曲げする（図６（Ｅ））という隠し曲げが行われる。
【００１１】
しかし、逆曲げが終了した段階の曲げ準備位置Ｑから（図６（Ｃ））、正曲げ直前の曲げ開始位置Ｒまで（図６（Ｄ））正曲げ金型３３Ａを移動させようとしても、ベンドビーム３３の構造上の理由から（図５（Ａ））、該正曲げ金型３３ＡはワークＷと干渉してしまう。
【００１２】
これを解決するため、ワークＷを図６（Ｃ）の位置から更に前進させることにより、該ワークＷと正曲げ金型３３Ａの干渉を回避し、上記隠し曲げを可能にする方式が提案された。
【００１３】
しかし、この方式は、ワークＷが小さいとそれを曲げ位置まで前進させることができず加工が不可となるおそれがあり、好ましくない。
【００１４】
また、上記曲げ準備位置Ｑと（図６（Ｃ））曲げ開始位置Ｒは（図６（Ｄ））、パラメータとして登録されているが、この間のワークＷを避ける位置は登録されていないので、前記Ｙ−Ｚ座標平面上で（図５（Ｂ））指定しなければならない。
【００１５】
しかし、正曲げ金型３３ＡとワークＷとの位置関係が、オペレータにとって不明であり、ワークＷを避ける位置を指定することは、実際には困難である。
【００１６】
即ち、従来は、隠し曲げなど（図６（Ｂ）〜図６（Ｅ））において、ベンドビーム３３の刃先位置を指定することが困難であり、ワークＷの加工範囲が狭められていた。
【００１７】
本発明の目的は、曲げ金型の位置の指定を容易に行うことにより、加工手順を修正しワークの加工範囲を拡大することにある。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、図１〜図４に示すように、
ワーク情報Ｊ１と機械情報Ｊ２に基づいてワークＷの加工手順Ｐを作成する加工手順作成手段３と、
該加工手順作成手段３により作成された加工手順に従って各工程におけるワークＷと曲げ金型の位置関係を表示する曲げ金型表示手段４と、
該曲げ金型表示手段４に表示された曲げ金型を選択して任意の位置へ移動した後、移動後の曲げ金型の位置を指定して加工手順Ｐを修正する加工手順修正手段５を有することを特徴とする曲げ金型制御装置という技術的手段を講じている。
【００１９】
従って、本発明の構成によれば、例えば、上記加工手順作成手段３をキーボード（図１）などにより、上記曲げ金型表示手段４をＣＲＴなどにより、上記加工手順修正手段５をマウスやタッチパネルなどによりそれぞれ構成することにより、予めキーボードを利用して作成したワークＷの加工手順Ｐに従って、ワークＷと（図２（Ａ））曲げ金型３３Ａの位置関係がＣＲＴ４の選択画面４Ａ上に表示されるので、この表示された曲げ金型３３Ａをマウスで選択して任意の位置へ移動し（例えば図２（Ｂ）のワークＷを避ける第１待避位置Ｓ、第２待避位置Ｔ）、移動後の位置を指定すれば、上記加工手順Ｐを修正できる。
【００２０】
このため、オペレータの視覚に基づいて、曲げ金型の位置の指定を容易に行うことができ、この指定された曲げ金型の位置が加工手順に追加されることにより、加工手順が修正され（例えば図４）、ワークの加工範囲を拡大することが可能となる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、実施の形態により添付図面を参照して、説明する。
図１は本発明の実施形態の全体図である。
【００２２】
図１に示すパネルベンダ３０は、トップダイ３１とボトムダイ３２を有し、該トップダイ３１は、上下方向（Ｚ軸方向）に移動自在なクランプビーム３７に取り付けられている。
【００２３】
この構成により、Ｚ軸２４を駆動することにより、クランプビーム３７を降下させ、上記トップダイ３１とボトムダイ３２でワークＷをクランプするようになっている。
【００２４】
また、トップダイ３１とボトムダイ３２の後方には（図１）、ベンドビーム３３が設けられ、該ベンドビーム３３は正曲げ金型３３Ａと逆曲げ金型３３Ｂを有している。
【００２５】
この構成により、Ａ軸２０とＤ軸２１を駆動することにより、ベンドビーム３３を前後方向（Ｙ軸方向）と上下方向（Ｚ軸方向）に移動させ、上記トップダイ３１とボトムダイ３２でクランプされたワークＷを曲げ加工するようになっている。
【００２６】
一方、パネルベンダ３０の（図１）前方には、マニピュレータ４７が設置され、該マニピュレータ４７はそのナット４３がＹ軸４４に螺合し、該Ｙ軸４４はサーボモータ４５により回転する。
【００２７】
また、マニピュレータ４７は、上側タレット３５と下側タレット３６を有し、該下側タレット３６のＣ軸４１がサーボモータ４２により回転するようになっている。
【００２８】
この構成により、マニピュレータ４７は、フロントテーブル４０に搬入されたワークＷを上側タレット３５と下側タレット３６で把持し、加工する辺の回転割り出しを行いながら該ワークＷをパネルベンダ３０側へ搬送・位置決めする。
【００２９】
このような構成を有するパネルベンダ３０の曲げ金型制御装置は、図１に示すように、ＣＰＵ１と、メモリ２と、加工手順作成手段３と、曲げ金型表示手段４と、加工手順修正手段５と、シーケンサ６を有し、該シーケンサ６には、Ａ軸制御手段７などが接続されている。
【００３０】
上記ＣＰＵ１は、図１の各装置に指示を与えることにより全体を制御し、例えば曲げ加工を行う場合には（図３のステップ１０５）、本発明により修正された加工手順Ｐを定めたプログラムを解読・判断し、Ａ軸制御手段７やＤ軸制御手段８などを介してベンドビーム３３などを駆動制御する。
【００３１】
上記メモリ２は、ワークＷの大きさ、形状等のワーク情報Ｊ１、曲げ金型３３Ａの位置などの機械情報Ｊ２（パラメータ）、加工手順Ｐ（プログラム）などを格納する。
【００３２】
上記加工手順作成手段３は、例えばキーボードであり、オペレータが操作することにより、前記メモリ２に格納されたワーク情報Ｊ１と機械情報Ｊ２に基づいてワークＷの加工手順Ｐをプログラム形式で作成する。
【００３３】
そして、この作成された加工手順Ｐは、メモリ２に格納される。
【００３４】
上記曲げ金型表示手段４は、例えばＣＲＴであり（図２（Ａ））、前記キーボードなどの加工手順作成手段３により作成された加工手順Ｐに従って各工程におけるワークＷと曲げ金型の位置関係を表示する。
【００３５】
この曲げ金型表示手段４であるＣＲＴ４は（図２（Ａ））、選択画面４Ａと確認画面４Ｂにより構成されている。
【００３６】
そして、選択画面４Ａには、前記加工手順作成手段３により例えば隠し曲げ（図６（Ｂ）〜図６（Ｅ））の加工手順Ｐを作成したとすれば、その加工手順Ｐに従って各工程のワークＷと、逆曲げ金型３３Ｂ（図６（Ｂ））や正曲げ金型３３Ａの（図６（Ｃ）〜図６（Ｅ））の位置関係がコマ送りのようにして表示される。
【００３７】
また、確認画面４Ｂには、前記選択画面４Ａを見ながら加工手順Ｐを修正した場合に（図３のステップ１０３）、その修正された加工手順Ｐに基づいて金型移動軌跡が表示される。
【００３８】
これにより、修正後の加工手順Ｐの正否を確認できる（図３のステップ１０４）。
【００３９】
上記加工手順修正手段５は、例えばマウスやタッチパネル、あるいはＣＲＴ４に設けられた登録ボタン４Ｃ（図２（Ａ））により構成されている。
【００４０】
この構成により、加工手順修正手段５はそれをオペレータが操作することにより、前記ＣＲＴ４の選択画面４Ａに表示された曲げ金型を選択して任意の位置へ移動した後、移動後の曲げ金型の位置を指定して加工手順Ｐを修正する。
【００４１】
例えば、選択画面４Ａに（図２（Ａ））、前記した隠し曲げの場合の（図６（Ｂ）〜図６（Ｅ））正曲げ金型３３Ａの曲げ準備位置Ｑと曲げ開始位置Ｒが表示されているとする。
【００４２】
この場合には、オペレータは、曲げ準備位置Ｑの正曲げ金型３３Ａをマウスで選択して、その正曲げ金型３３Ａを、図２（Ｂ）に示すように、ワークＷと干渉しない任意の位置、例えば第１待避位置Ｓまで移動させ、そのとき登録ボタン４Ｃ（図２（Ａ））を押す。
【００４３】
これにより、正曲げ金型３３Ａの第１待避位置Ｓが、メモリ２に（図１）送られて、該メモリ２に格納されている加工手順Ｐに追加されることにより、該加工手順Ｐが修正される。
【００４４】
また、この正曲げ金型３３Ａの第１待避位置Ｓは、メモリ２に格納されている機械情報Ｊ２（パラメータ）として追加され、登録される。
【００４５】
更に、図２（Ｂ）に示すように、オペレータが、正曲げ金型３３Ａを第１待避位置Ｓから、次のワークＷと干渉しない任意の位置、例えば第２待避位置Ｔまで移動させ、そのとき登録ボタン４Ｃ（図２（Ａ））を押す。
【００４６】
これにより、正曲げ金型３３Ａの第２待避位置Ｔが、メモリ２に（図１）送られて、該メモリ２に格納されている加工手順Ｐに追加されることにより、該加工手順Ｐが修正される。
【００４７】
また、この正曲げ金型３３Ａの第２待避位置Ｔは、メモリ２に格納されている機械情報Ｊ２（パラメータ）として追加され、登録される。
【００４８】
このように、オペレータが加工手順修正手段５を構成する登録ボタン４Ｃを（図２（Ａ））押すことにより、曲げ金型の位置の指定を容易に行うことができる。それにより、ＣＰＵ１が（図１）指定された上記正曲げ金型３３Ａの第２待避位置ＴをＡ軸２０とＤ軸２１の角度の目標値に変換して加工手順を修正し、該加工手順に従って例えば隠し曲げによる曲げ加工を行い（図２（Ｂ）、図３のステップ１０５）、ワークの加工範囲を拡大することが可能となる。
【００４９】
一方、上記シーケンサ６は、メモリ２からから送られて来た前記正曲げ金型３３Ａの第１待避位置Ｓや第２待避位置Ｔに対するＡ軸２０とＤ軸２１の角度の目標値を一旦格納し、制御タイミングを調整することにより、Ａ軸制御手段７などへ伝送する。
【００５０】
Ａ軸制御手段７は、前記シーケンサ６を介して送られた正曲げ金型３３Ａの第１待避位置Ｓなどの目標値に基づいて、Ａ軸２０を駆動制御することにより、該ベンドビーム３３を前後方向に移動させる。
【００５１】
Ａ軸制御手段７は、位置決めユニット７Ａとサーボアンプ７Ｂとサーボモータ７Ｃとエンコーダ７Ｄにより構成されている。
【００５２】
このうち、サーボアンプ７Ｂは、上記Ａ軸２０の目標値を指令値として増幅し、サーボモータ７Ｃは、該増幅された指令値により回転しＡ軸２０を動作させる。
【００５３】
また、エンコーダ７Ｄは、前記指令値を位置決めユニット７Ａへフィードバックし、それにより位置決めユニット７Ａは、目標値と現在値との差を誤差信号として検出し、ベンドビーム３３を正確に位置決めさせることができる。
【００５４】
Ｄ軸制御手段８も、前記Ａ軸制御手段７と同様の構成と機能を有し、Ｄ軸２１を駆動制御してベンドビーム３３を上下方向に移動させる。
【００５５】
また、シーケンサ６には（図１）、Ｚ軸２４の制御手段、Ｙ軸４４とＣ軸４１の制御手段も接続され、それらの制御手段により、クランプビーム３７やマニピュレータ４７が所定の動作をするようになっている。
【００５６】
以下、上記構成を有する本発明の動作を図３に基づいて説明する。
【００５７】
先ず、図３のステップ１０１において、ワークＷの加工手順Ｐを作成し、ステップ１０２において、ワークＷと曲げ金型の位置関係を画面上に表示する。
【００５８】
例えば、オペレータが加工手順作成手段３であるキーボードを（図１）操作することにより、メモリ２に格納されたワーク情報Ｊ１と機械情報Ｊ２（パラメータ）に基づいて、例えば隠し曲げの（図６（Ｂ）〜図６（Ｅ））加工手順Ｐを作成する。
【００５９】
そして、曲げ金型表示手段４であるＣＲＴ４の選択画面４Ａ上には（図２（Ａ））、この隠し曲げの（図６（Ｂ）〜図６（Ｅ））の加工手順Ｐに従って、各工程のワークＷと、逆曲げ金型３３Ｂ（図６（Ｂ））や正曲げ金型３３Ａの（図６（Ｃ）〜図６（Ｅ））の位置関係がコマ送りのようにして表示される。
【００６０】
次いで、図３のステップ１０３において、画面を見ながら、ワークＷと曲げ金型の干渉をチェックし、該ワークＷの加工手順Ｐを修正する。
【００６１】
例えば、選択画面４Ａ上には（図２（Ａ））、隠し曲げの場合の（図６（Ｂ）〜図６（Ｅ））ワークＷと、正曲げ金型３３Ａの曲げ準備位置Ｑと曲げ開始位置Ｒの位置関係が表示されているとする。
【００６２】
この場合には、オペレータは、加工手順修正手段５であるマウスを操作し、曲げ準備位置Ｑの正曲げ金型３３Ａを選択して、その正曲げ金型３３Ａを、図２（Ｂ）に示すように、第１待避位置Ｓまで移動させ、そのとき加工手順修正手段５である登録ボタン４Ｃ（図２（Ａ））を押す。
【００６３】
更に、オペレータは、同様にマウスを操作することにより、図２（Ｂ）に示すように、正曲げ金型３３Ａを第１待避位置Ｓから、次の第２待避位置Ｔまで移動させ、そのとき登録ボタン４Ｃ（図２（Ａ））を押す。
【００６４】
以上の操作により、正曲げ金型３３Ａの第１待避位置と第２待避位置Ｔが、メモリ２に（図１）送られて、該メモリ２に格納されている加工手順Ｐに追加されることにより、該加工手順Ｐが修正される。
【００６５】
また、同時に、正曲げ金型３３Ａの第１待避位と置第２待避位置ＴＳは、メモリ２に格納されている機械情報Ｊ２（パラメータ）として追加され、登録される。
【００６６】
このように、加工手順修正手段５を構成するマウスや登録ボタン４Ｃを操作することにより、オペレータは視覚的に曲げ金型の位置の指定を容易に行うことができ、それにより加工手順を修正し、該加工手順に従ってワークの加工範囲を拡大することが可能となる。
【００６７】
次に、図３のステップ１０４において、加工手順ＰがＯＫか否かを確認し、ＯＫでない場合には（ＮＯ）、ステップ１０３に戻って同じ動作を繰り返し、ＯＫの場合には（ＹＥＳ）、ステップ１０４において、曲げ加工を行う。
【００６８】
例えば、オペレータがＣＲＴ４の選択画面４Ａを（図２（Ａ））見ながら加工手順Ｐを修正した場合には、選択画面４Ａに隣接した確認画面４Ｂに（図２（Ａ））、その修正された加工手順Ｐに基づく金型移動軌跡（例えば図２（Ｂ）に示すような正曲げ金型３３Ａの曲げ準備位置Ｑ→第１待避位置Ｓ→第２待避位置Ｔ→曲げ開始位置Ｒ）が表示される。
【００６９】
そこで、オペレータは、この表示された金型移動軌跡がワークＷを回避し曲げ加工が可能と判断した場合には、修正された加工手順Ｐは正であるとし、マニピュレータ４７（図１）とパネルベンダ３０を起動する。
【００７０】
即ち、ワークＷが（図１）フロントテーブル４０に搬入されると、該ワークＷは、マニピュレータ４７の上側タレット３５と下側タレット３６で把持され、Ｃ軸４１とＹ軸４４を駆動してパネルベンダ３０側へ搬送・位置決めされる。
【００７１】
ここで、Ｚ軸２４が駆動し、クランプビーム３７が降下してトップダイ３１とボトムダイ３２でワークＷがクランプされると共に、Ａ軸２０とＤ軸２１が駆動する。
【００７２】
これにより、ベンドビーム３３は前後方向（Ｙ軸方向）と上下方向（Ｚ軸方向）に移動し、先ず、図４（Ａ）に示すように、逆曲げ金型３３ＢによりワークＷが２回逆曲げされ、その後は、図４（Ｂ）に示すように、上側タレット３５と下側タレット３６で把持されたワークＷが、正曲げ位置まで前進する。
【００７３】
そのとき、正曲げ金型３３Ａは、曲げ準備位置Ｑに位置決めされている（図４（Ｂ））。
【００７４】
その後は、前記したようにオペレータがＣＲＴ４の選択画面４Ａを（図２（Ａ））見ながら加工手順Ｐを修正したように（図２（Ｂ））、正曲げ金型３３Ａは曲げ準備位置Ｑから（図４（Ｂ））第１待避位置Ｓと第２待避位置Ｔを経由し（図４（Ｃ）、図４（Ｄ））、ワークＷとの干渉を回避しながら曲げ開始位置Ｒに到達する（図４（Ｅ））。
【００７５】
そして、最後に、図４（Ｆ）に示すように、曲げ開始位置Ｒにある正曲げ金型３３Ａにより、ワークＷに対して正曲げが行われる。
【００７６】
尚、上記本発明の実施形態においては、隠し曲げについて（図４（Ａ）〜図４（Ｆ））詳述したが、本発明はこれに限定されることなくどのような曲げ方法についても適用され、同様の効果を奏することは勿論である。
【００７７】
【発明の効果】
上記のとおり、本発明によれば、オペレータの視覚に基づいて、曲げ金型の位置の指定を容易に行うことができ、この指定された曲げ金型の位置が加工手順に追加されることにより、加工手順が修正され、ワークの加工範囲を拡大するという技術的効果を奏することとなった。
【００７８】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態を示す全体図である。
【図２】本発明を構成する曲げ金型表示手段３を示す図である。
【図３】本発明の動作を説明するフローチャートである。
【図４】本発明による修正後の加工手順を示す図である。
【図５】従来技術の構成を説明する図である。
【図６】従来技術の課題を説明する図である。
【符号の説明】
１  ＣＰＵ
２  メモリ
３  加工手順作成手段
４  曲げ金型表示手段
５  加工手順修正手段
６  シーケンサ
７  Ａ軸制御手段
８  Ｄ軸制御手段
２０  Ａ軸
２１  Ｄ軸
２４  Ｚ軸
３０  パネルベンダ
３１  トップダイ
３２  ボトムダイ
３３  ベンドビーム
３３Ａ  正曲げ金型
３３Ｂ  逆曲げ金型
３５  上側タレット
３６  下側タレット
３７  クランプビーム
４１  Ｃ軸
４２、４５  サーボモータ
４３  ナット
４４  Ｙ軸
４７  マニピュレータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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