(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
成形機から成形品を取出す装置であり、教示ペンダントと取出し機本体とを具備する取出し装置において、
不揮発性の半導体メモリであり、かつ、記憶内容を書換え可能な記録媒体であるメモリカードから記憶内容を読み出したり、前記メモリカードへ情報を書込んだりするメモリカード・リードライト装置を、前記教示ペンダントに設け、
前記メモリカード・リードライト装置は、メモリカードの挿入及び排出が可能であるように構成してあり、
前記メモリカード・リードライト装置に挿入するメモリカードには、前記教示ペンダントでなされる操作を実行する教示操作制御プログラムと、前記教示ペンダントでなされる教示操作用の教示操作制御データと、を記憶させ、
前記メモリカード・リードライト装置に挿入する前記メモリカードには、前記取出し機本体の動作を制御するシーケンス制御プログラムと、前記取出し機本体の制御動作用のシーケンス制御データと、を記憶させ、
前記メモリカードからＣＰＵが読み込んだプログラムとデータを使って教示動作を実行することを特徴とする、成形品取出し装置の教示ペンダント。
【請求項２】
前記成形機は、樹脂射出成形機である請求項１記載の成形品取出し装置の教示ペンダント。
【請求項３】
前記教示ペンダントと前記取出し機本体とを、直接にケーブルで接続する、請求項１記載または請求項２記載の成形品取出し装置の教示ペンダント。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、成形品取出し装置の教示ペンダントに関する。
【０００２】
【従来の技術】
成形品取出し装置ないし同取出し機は、成形機の固定金型などに設置して使用する製品の取出し装置であり、取出し機本体、制御装置（コントローラ）本体、教示ペンダントなどを有している。教示ペンダントは、ティーチングペンダントや操作ペンダントとも称されることもあるハンディ型の入出力装置であり、取出し機本体の動作を教示する装置である。なお、以後、教示ペンダントのことを単にペンダントとも称することにする。
従来、成形品取出し装置の制御装置本体には、製品を取出すアームを有している取出し機本体の動作を制御するシーケンス制御プログラムと、そのシーケンス制御プログラム実行の際に必要となるパラメータ、すなわちシーケンス制御データと、が不揮発性の読み出し専用の半導体メモリである、いわゆるＲＯＭに格納され、搭載されていた。
【０００３】
一方、成形品取出し装置のペンダントは、制御部（例、マイクロコンピュータシステム）を持ち、その制御部にも、ＲＯＭが設けられていた。このＲＯＭに、該ペンダントの入出力操作プログラム（教示操作制御プログラム）や各種の制御パラメータ（教示操作制御データ）などが記憶されており、前記制御部は、該ＲＯＭからプログラムを読出して、ペンダントが具備する操作ボタン（操作キー）を押してなされた入力（指令）を実行して、所定の信号を、成形品取出し装置の制御装置本体へ伝送したりしていた。
従来、成形機で成形する製品が変更になったり、成形機の金型が変更になったりしたとき、前記ペンダントのＲＯＭの中味、すなわち、教示操作制御用パラメータを変更する必要が生じることがあった。
このようなとき、従来は、該ＲＯＭを差し替えていた。すなわち、パーソナルコンピュータシステムもしくは専用のコンピュータ装置とＲＯＭライタとを使って、新ＲＯＭに新しいプログラムやデータを書込み（紫外線で焼き込み）、該新ＲＯＭをペンダントの制御部の所定箇所（例、ＩＣソケット）に装着していた。成形品の取出し装置のユーザが、工場の現場で、すぐに、ＲＯＭに新しい教示操作制御データを書込むという訳にはいかなかった。上記したように、パーソナルコンピュータシステムやＲＯＭライタが必要だからである。
ＲＯＭの差し替え後は、その差し替え後のＲＯＭ（新ＲＯＭ）から、新しい教示操作制御プログラムや新しい教示操作制御データを、ペンダントの制御部が読出すことによって、このペンダントは動作することになる。
従来のＲＯＭを差し替えることによって、教示用のパラメータまたは必要なら教示操作制御プログラムなどを変更する方式では、ＲＯＭを差し替えることは、ペンダントの筐体をはずしてから行うので、大変面倒なことであった。また、旧ＲＯＭを引き抜いたり、新ＲＯＭを差し込んだりするときに、ＲＯＭのピンが曲ったりする問題点もあった。また、ＲＯＭのピンを指で触ったりして、ピンが汚れてしまう問題点もあった。ＲＯＭのピンが折れたり汚れたりすると、腐食などが起きやすくなり、将来の接触不良の原因に成り得るので、好ましくない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明に係る成形品取出し装置の教示ペンダントは、上述した従来の技術が有する問題点に鑑み、なされたものであり、次の課題を解決することを目的とする。
教示操作制御データの変更、及び必要とあらば教示操作制御プログラムの変更を、従来のＲＯＭにそれらのプログラムとデータを記憶させていたときのように、ペンダントの筐体をはずしたり、ＲＯＭを差し替えたりする煩わしい作業をすることなしに、ユーザが簡単、安全にできるようにする。
また、成形品取出し装置のユーザないし業者が、成形品取出し装置を使っている現場で、教示操作制御データを、そして必要とあらば教示操作制御プログラムをも、手軽に変更できるようにする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る成形品取出し装置の教示ペンダントは、上記した課題を解決したものである。
本発明の第１発明は、請求項１に記載されたとおりの成形品取出し装置の教示ペンダントであり、次のようなものである。
成形機から成形品を取出す装置であり、教示ペンダントと取出し機本体とを具備する取出し装置において、不揮発性の半導体メモリであり、かつ、記憶内容を書換え可能な記録媒体であるメモリカードから記憶内容を読み出したり、前記メモリカードへ情報を書込んだりするメモリカード・リードライト装置を、前記教示ペンダントに設け、前記メモリカード・リードライト装置は、メモリカードの挿入及び排出が可能であるように構成しておく。
一方、前記メモリカード・リードライト装置に挿入するメモリカードには、前記教示ペンダントでなされる操作を実行する教示操作制御プログラムと、前記教示ペンダントでなされる教示操作用の教示操作制御データと、を記憶させることを特徴とする。
【０００６】
本発明の第２発明は、請求項２に記載されたとおりの成形品取出し装置の教示ペンダントであり、次のようなものである。
請求項１記載の成形品取出し装置の教示ペンダントにおいて、前記成形機は、樹脂射出成形機としたものである。
【０００７】
なお、上記第１発明では、前記メモリカード・リードライト装置に挿入する前記メモリカードには、前記取出し機本体の動作を制御するシーケンス制御プログラムと、前記取出し機本体の制御動作用のシーケンス制御データとを記憶させるものとする。
【０００８】
本発明の第３発明は、請求項３に記載されたとおりの成形品取出し装置の教示ペンダントであり、次のようなものである。請求項１記載または請求項２記載の成形品取出し装置の教示ペンダントにおいて、前記教示ペンダントと前記取出し機本体とを、直接にケーブルで接続するものである。前記教示ペンダントと前記取出し機本体とを、直接にケーブルで接続する、というのは、従来の制御装置本体のような、中継装置を介さずに、前記教示ペンダントと前記取出し機本体が具備している所定の構成要素とをケーブルで接続するという意味である。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明に係る成形品取出し装置の教示ペンダントの概要を示すブロック図である成形機１１は、例えば圧縮成形機、射出成形機または押出成形機などである。成形機１１が樹脂射出成形機の場合、取出し機本体４は、該樹脂射出成形機が具備する固定金型（図示せず）の上などに設置する。成形品の取出し装置というのは、取出し機本体４、制御装置本体３及びペンダント２の三つを主構成要素として含む装置である。電源基板収納ボックス９ａは、取出し機本体４の一構成要素であり、制御装置本体３から送電されたＡＣ電源（ＡＣ電流）またはＤＣ電源を、ＤＣ電源または所定電圧のＤＣ電源として、取出し機本体４の各部へ送電するＤＣ電源基板（図示せず）などを収納するボックス（ケース）である。ペンダント２は、携帯型の教示及び操作装置（一種の入出力端末）であり、制御装置本体３とケーブルで接続されており、操作ボタン（図示せず）によって、取出し機本体４（のサーボモータなど）を教示動作させる。制御装置本体３は、取出し機本体４及びペンダント２に電源を供給する。また、制御装置本体３は、取出し機本体４の動作の制御を管轄するシーケンス制御装置（図示せず）を有している。また、制御装置本体３には、取出し機本体４の各部を駆動するサーボドライバ（図示せず）を収納しても良い。もちろん、該サーボドライバ（サーボドライブ基板）は、取出し機本体４のいずれかの部位（例、走行体の上）に設けても良い。ペンダント２には、メモリカード・リードライト装置１を必ず装備させる。メモリカード・リードライト装置１は、記録媒体であるメモリカード１ａへデータ（情報）を書き込んだり、記録媒体であるメモリカード１ａからデータ（情報）を読み込んだりする書込み／読み出し装置である。メモリカード・リードライト装置１は、メモリカード１ａを差し込み（挿入）可能であり、メモリカード１ａの抜き出し（排出）も可能である。メモリカード１ａには、例えばコンパクトフラッシュ（登録商標）、スマートメディアなどが使用できる。もちろん、メモリカード１ａには、その他のフラッシュメモリカードを使用しても良い。但し、このメモリカード１ａは、記録媒体としては、不揮発性の半導体メモリであるものでなければならず、かつ、記憶内容を書換え可能なものを使用しなければならない。例えば、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭなどである。当然、使用するメモリカード１ａの種類に応じて、メモリカード・リードライト装置１は、それに応じたものをペンダント２に搭載する。メモリカード１ａがコンパクトフラッシュ（登録商標）なら、メモリカード・リードライト装置１は、コンパクトフラッシュ（登録商標）書込み／読み出し装置を使用する。このメモリカード・リードライト装置１に挿入するメモリカード１ａには、次のプログラム及びデータ（パラメータ）を少なくとも格納する。ペンダント２でなされる操作を実行する教示操作制御プログラムと、ペンダント２でなされる教示操作用の教示操作制御データとである。すなわち、ペンダント２から取出し機本体４及び制御装置本体３へのティーチングに必要なプログラムとデータを全て、メモリカード１ａに格納する。予めメモリカード１ａにそれらのデータを格納してから、メモリカード・リードライト装置１にそのメモリカード１ａを挿入すると便宜である。メモリカード１ａの他には、ペンダント２は、従来と同様、制御装置本体３との通信インタフェース部であるＩ／Ｏ８、ペンダントの制御中枢であるＣＰＵ６及びデータ一時記憶用のＲＡＭ７などを具備している。
【００１０】
このように、本発明の実施の形態においては、従来、ペンダント２に幾つかのＲＯＭを設け、それらのＲＯＭに格納していたプログラムとデータをメモリカード１ａに格納するかたちを取る。すなわち、本発明を実施すると、ペンダント２の制御動作は、メモリカード・リードライト装置１を介して読み込んだプログラムとデータを使って、ＣＰＵ６が、教示動作を実行するとともに、ペンダント２全体の動作を制御する方式となる。
【００１１】
メモリカード・リードライト装置１は、装填しているメモリカード１ａの内容を適宜書き換えることができるので、成形品の取出し装置が稼動している現場にて、ユーザがペンダント２の操作ボタンを使って、メモリカード１ａの内容を変更可能であり、便利である。従来のようにペンダント２の筐体をはずしてＲＯＭを差し替える必要がない。
例えば、成形機が樹脂射出成形機の場合、金型を変更したときなど、すぐその場で、ペンダント２の所定ボタン操作して、メモリカード・リードライト装置１を、いわゆる書き換えモードとし、所定データを入力するなどして、メモリカード１ａに登録してある教示データを変更したりできる。
【００１２】
なお、メモリカード１ａとしてコンパクトフラッシュ（登録商標）、メモリカード・リードライト装置１としてコンパクトフラッシュ（登録商標）・リードライト装置を使用すれば、コンパクトフラッシュ（登録商標）は、ＲＯＭに比べて記憶容量が大きいので、ペンダント２に搭載するプログラムとデータの大部分をコンパクトフラッシュに格納することができる。ペンダントには、必要最低限のＲＯＭを搭載すればよい。図２は、そのことを示している。
【００１３】
図２は、本発明に係る成形品取出し装置の教示ペンダントの実施の一形態を示すブロック図である。
この実施の形態においては、ペンダント２と取出し機本体４とを、直接にケーブル１０で接続する。
商用電源などから、電源の供給を受けた取出し機本体４（の基板収納ボックス９ｂ）は、ＡＣ電源をＤＣ電源に変換して、ペンダント２に供給する。もちろん、ケーブル１０は、電源以外にも、制御信号やデータなどを伝送する。
取出し機本体４の一部である基板収納ボックス９ｂには、電源基板５ａ、サーボドライブ基板５ｂいわゆるサーボドライバ、Ｉ／Ｏ基板５ｃ、及び取出し機本体４の各機構の相互干渉を監視・防止するためのインターロック基板５ｄなどが収納されることになる。
一方、ペンダント２のメモリカード１ａには、図１の制御装置本体３に搭載していたシーケンス制御関係のプログラムとデータを格納する。
すなわち、メモリカード１ａに、ティーチング関係のプログラムとデータに加えて、次のプログラムとデータを格納する。
取出し機本体４の動作を制御するシーケンス制御プログラム。
取出し機本体４の制御動作用のシーケンス制御データ（パラメータ）。
大部分のプログラムとデータは、メモリカード１ａに格納するので、ペンダント２のＲＯＭは、小容量のものでよく、必要最低限のプログラムを記憶させておけば良い。例えば、システムプログラム用ＲＯＭ１２ａに、いわゆるイニシャルプログラムを記憶させるだけでよい。ペンダント２に電源を投入すると、ＣＰＵ６は、システムプログラム用ＲＯＭ１２ａからイニシャルプログラムを読み出して実行し、しかる後、メモリカード１ａの所定の番地から所定プログラムを読み出して実行していけばよい。
【００１４】
図３は、メモリカードの記憶内容を示す模式図である。
ペンダント２には、コストの点から言って必要最低限のＲＯＭを置くのが望ましく、このシステムプログラム用ＲＯＭ１２ａには、イニシャルプログラムを入れておく。ペンダント２に電源が投入されたり、リセットが掛けられたりすると、ＣＰＵ６は、このイニシャルプログラムを実行し、しかる後、メモリカード１ａからスタートプログラムを読み出して実行し、その後は、メモリカード１ａの各プログラムに従い、所定のステップを順次実行する。
メモリカード１ａには、教示操作制御プログラム、シーケンス制御プログラム、及び当業者が必要と考えるその他のプログラムを記憶させることができる。各プログラムを実行するには、そのためのパラメータ（データ）が必要なので、プログラム記憶領域とは別のエリアに、教示操作制御データ、シーケンス制御データ及びその他のデータを格納する。
【００１５】
【発明の効果】
本発明に係る成形品取出し装置の教示ペンダントは、以上説明したように構成されているので、以下に記載する効果を奏する。ペンダントにメモリカード・リードライト装置を設けるとともに、メモリカードに教示操作制御プログラム及び教示操作制御データを格納するので、該教示操作制御データ（または該教示操作制御プログラム）の一部全部を変更したいときに、従来のようにペンダントのＲＯＭを差し替える必要がない。すなわち、ペンダントの筐体をはずしたりする煩わしい作業なしに、ユーザが簡単、安全に、教示データ、必要とあらば教示プログラムを交換できる。また、成形品取出し装置のユーザないし業者が、成形品取出し装置を使っている現場で、教示操作制御データを、そして必要とあらば教示操作制御プログラムをも、手軽に変更できる。ペンダントを操作して、メモリカード・リードライト装置にて、メモリカードの記憶内容を書き換えることができるからである。また、ペンダントにコンパクトフラッシュ（登録商標）のような大容量のメモリカード及び同リードライト装置を搭載することにより、取出し機本体のシーケンス制御プログラム及び同シーケンス制御データをも、該メモリカードに格納可能となったので、制御装置本体を廃して、取出し装置の製造コストを低減するという副次的効果も期待できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る成形品取出し装置の教示ペンダントの概要を示すブロック図
【図２】本発明に係る成形品取出し装置の教示ペンダントの実施の一形態を示すブロック図
【図３】メモリカードの記憶内容を示す模式図
【符号の説明】
１  メモリカード・リードライト装置
１ａ  メモリカード
２  ペンダント
３  制御装置本体（制御ボックス）
４  取出し機本体
５ａ  電源基板
５ｂ  サーボドライブ基板
５ｃ  Ｉ／Ｏ基板
５ｄ  インターロック基板
６  ＣＰＵ
７  ＲＡＭ
８  Ｉ／Ｏ
９  電源基板収納ボックス
９ａ  基板収納ボックス
１０  ケーブル
１１  成形機
１２  ＲＯＭ
１２ａ  システムプログラム用ＲＯＭ
【図１】
0004395826.tif 000002
【図２】
0004395826.tif 000003
【図３】
0004395826.tif 000004