(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセル開度を検出して、その検出されたアクセル開度にもとづいてアクセル開度に対する目標速度のマップ特性が設定されているテーブルから対応する目標速度を求めて、その求められた目標速度となるようにモータの駆動制御を行わせるようにした電動車両のモータ制御装置において、車両の現在速度を検出する手段を設けたうえで、速度をパラメータとして、アクセル開度に対する目標速度のマップ特性が複数設定されたテーブルを用いて、検出されているアクセル開度および現在速度に対応する目標速度を求めるようにしたことを特徴とする電動車両のモータ制御装置。
【請求項２】
アクセル開度に対する目標速度のマップ特性が、予め設定されたアクセル開度が小さい領域では減速特性を、予め設定されたアクセル開度が大きい領域では加速特性を、アクセル開度がその中間の領域では現在速度を微調整する速度微調整特性を有することを特徴とする請求項１の記載による電動車両のモータ制御装置。
【請求項３】
アクセル開度が減速特性の領域から速度微調整特性の領域に入ったときに加速するマップ特性に切り替え、アクセル開度が加速特性の領域から速度微調整特性の領域に入ったときに減速するマップ特性に切り替えるようにしたことを特徴とする請求項２の記載による電動車両のモータ制御装置。
【請求項４】
テーブルに最高速度のマップ特性と最低速度のマップ特性とを設定しておき、その中間の速度のマップ特性における目標速度を、最高速度と最低速度の両マップ特性を用いた速度の比率で算出するようにしたことを特徴とする請求項１の記載による電動車両のモータ制御装置。
【請求項５】
速度の比率の変更をローパスフィルタ処理によって行わせるようにしたことを特徴とする請求項４の記載による電動車両のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、電動車両における駆動用モータの制御を行う電動車両のモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ゴルフカートなどのような変速機をもたない電動車両にあっては、アクセル開度を検出して、アクセル開度に応じた目標速度のマップ特性が設定されたテーブルを用いて、検出されたアクセル開度に応じた目標速度を決定し、現在速度をその目標速度に収束させるようなモータの駆動制御を行わせるようにしている。
【０００３】
そのアクセル開度に対する目標速度のマップ特性としては、図３に示すように、アクセル開度Ｈが０％から１００％に対して、目標速度Ｓが０から最高制限速度Ｓ（Ｌ）までを一次関数によって関係付けるようにしている。
【０００４】
なお、ゴルフカートなどにあっては最高速度が２０Ｋｍ／ｈ程度になるように制限されている。
【０００５】
しかして、アクセル開度に対する目標速度のマップ特性が一次関数によって設定されているのでは、常にアクセル開度の変化量ΔＨに対する目標速度の変化量ΔＳの割合が一定になっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
解決しようとする問題点は、検出されたアクセル開度に応じて目標速度を決定するに際して、アクセル開度に対する目標速度のマップ特性が一次関数によって設定されているのでは、加，減速時や速度微調整時にもアクセル開度の変化量ΔＨに対する目標速度の変化量ΔＳの割合が常に一定で、アクセル操作による速度の制御性が悪くなることである。
【０００７】
また、例えば、アクセルペダルを大きく踏み込んでからアクセルペダルから足を離し、再びアクセルペダルを踏み込むような場合、目標速度がそのときの現在速度よりも大きくならないと加速しないために、アクセルペダルを充分に踏み込むまでは一時的に減速状態に陥ってしまうなど、アクセル操作による速度のハンチングの影響が大きいものとなって、乗心地が悪くなるという問題がある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、アクセル開度に応じて決定される目標速度となるようにモータの駆動制御を行わせるようにした電動車両のモータ制御装置にあって、アクセル操作による速度の制御性を向上させるとともに、速度ハンチングのない乗心地の良い運転を容易に行わせることができるようにするべく、検出されたアクセル開度および現在速度にもとづいて、速度をパラメータとして、アクセル開度に対する目標速度のマップ特性が複数設定されているテーブルから対応する目標速度を求めるようにしている。
【０００９】
【実施例】
図１は、本発明を実施するための電動車両のモータ制御装置の構成例を示している。
【００１０】
その電動車両のモータ制御装置は、アクセル開度を検出するアクセル開度検出器１と、車両駆動用のモータ６の回転数を検出する回転検出器２と、その検出されたモータ６の回転数からそのときの車両の現在速度を求めて、検出されたアクセル開度と現在速度とにもとづいて予め設定されたテーブルから対応する目標速度を求めるとともに、所定の演算処理を行って現在速度を目標速度に収束させるためのモータ駆動の制御量を算出する演算処理部３と、その制御量に応じてインバータ５を介してモータ６の駆動制御を行うモータ制御部４とによって構成されている。
【００１１】
演算処理部３およびモータ制御部４は、具体的にはＥＣＵによって構成される。モータ６には、回転数およびトルク制御が可能な、例えば３相の磁石同期型電動機が用いられる。
【００１２】
演算処理部３において実行される現在速度を目標速度に収束させるためのモータ駆動の制御量を算出するための演算処理の具体的な手法としては、従来の手法が広く用いられる。
【００１３】
本発明は、このように構成されたものにあって、図２に示すように、速度をパラメータとして、アクセル開度Ｈに対する目標速度Ｓのマップ特性が複数設定されたテーブルを用いて、検出されているアクセル開度および現在速度に対応する目標速度を求めるようにしている。
【００１４】
そして、そのアクセル開度Ｈに対する目標速度Ｓのマップ特性は、アクセル開度Ｈが小さい領域（例えばアクセル開度が３０％以下）Ａ１では減速特性を、アクセル開度Ｈが大きい領域（例えばアクセル開度が７０％以上）Ａ３では加速特性を、アクセル開度Ｈがその中間の領域Ａ２では現在速度を微調整する速度微調整特性を有するように設定されている。
【００１５】
現在速度に応じたマップ特性の切替えは、主として減速領域Ａ１と加速領域Ａ３において行われる。すなわち、検出されたアクセル開度が減速領域Ａ１から速度微調整領域Ａ２に入ったときに加速するマップ特性に切り替え、検出されたアクセル開度が加速領域Ａ３から速度微調整領域Ａ２に入ったときに減速するマップ特性に切り替えるようにする。
【００１６】
そのマップ特性としては、微調速度ごとのパラメータをもって、上方が高速用、下方が低速用となる各マップ特性が複数設定されている。ここでは、高速用のマップ特性としては、アクセル開度の変化量ΔＨに対する目標速度の変化量ΔＳが、減速領域Ａ１＞＞速度微調整領域Ａ２＞加速領域Ａ３の関係になるようなパターンをもって設定されている。また、低速用のマップ特性としては、アクセル開度の変化量ΔＨに対する目標速度の変化量ΔＳが、加速領域Ａ３＞＞速度微調整領域Ａ２＞加速領域Ａ１の関係になるようなパターンをもって設定されている。
【００１７】
しかして、本発明によれば、アクセル開度の変化量ΔＨに対する目標速度の変化量ΔＳが減速領域Ａ１，速度微調整領域Ａ２および加速領域Ａ３ごとに最適に設定されたマップ特性を微調速度ごとにテーブル設定して、アクセルの操作状態およびそのときの現在速度に応じた最適なマップ特性を選定して目標速度を決定するようにしているので、その決定された目標速度となるようにモータの駆動制御を行わせるに際して、アクセル操作による速度の制御性が向上して、運転者の意図した速度のコントロール性を容易に得ることができるようになる。また、アクセル操作に応じた速度調整が最適に行われて、速度ハンチングのない乗心地の良い運転を容易に行わせることができるようになる。
【００１８】
また、本発明は、前述のように、速度ごとのパラメータをもって高速から低速までの各マップ特性をテーブルに段階的に複数設定することなく、テーブルに最高速度と最低速度との各マップ特性のみを設定しておき、その間の速度に対応するマップ特性における目標速度を、最高速度と最低速度の両マップ特性を用いた速度の比率で算出するようにすることも可能である。
【００１９】
しかして、このような最高速度と最低速度との間の速度に応じたマップ特性を演算によって求めるようにすることにより、微調速度に応じたマップ特性の切替えを無段階で行わせることができるようになり、アクセル操作に応じた速度制御を高精度に行わせることができるようになる。
【００２０】
その際、速度の比率の変更をローパスフィルタ処理によって行わせるようにすることにより、微調速度に応じたマップ特性の切替えを容易にかつスムーズに行わせることが可能になる。
【００２１】
【発明の効果】
以上、本発明は、アクセル開度を検出して、その検出されたアクセル開度にもとづいてアクセル開度に対する目標速度のマップ特性が設定されているテーブルから対応する目標速度を求めて、その求められた目標速度となるようにモータの駆動制御を行わせるようにした電動車両のモータ制御装置にあって、車両の現在速度を検出する手段を設けたうえで、速度をパラメータとして、アクセル開度に対する目標速度のマップ特性が複数設定されたテーブルを用いて、検出されているアクセル開度および現在速度に対応する目標速度を求めるようにしたもので、アクセル操作による速度の制御性が向上して、運転者の意図した速度のコントロール性が容易に得られ、またアクセル操作に応じた速度調整が最適に行われて、速度ハンチングのない乗心地の良い運転を容易に行わせることができるという利点を有している。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を実施するための電動車両のモータ制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明に用いられるテーブルに設定されている、速度をパラメータとするアクセル開度Ｈに対する目標速度Ｓのマップ特性の一例を示す図である。
【図３】従来のアクセル開度に対する目標速度のマップ特性を示す図である。
【符号の説明】
１  アクセル開度検出器
２  回転検出器
３  演算処理部
４  モータ制御部
５  インバータ
６  モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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