(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ダイカストマシンの金型のキャビティ面における複数のポジションに順次移動するスプレーから噴射される噴射物の噴射制御を行うスプレー制御装置であって、
前記複数のポジション毎に対応して設けられ、前記噴射物の噴射制御中にユーザにより入力可能な入力欄であって、各前記ポジション若しくは前記各ポジション間における前記噴射物の噴射制御に関する設定情報の入力欄を有する入力画面を表示させる表示手段と、
前記入力画面に設けられた各前記入力欄に入力された前記設定情報であって、前記噴射物の噴射時間、前記噴射物の噴射量、及び前記スプレーの移動速度のうち少なくとも何れか一つを含む設定情報を前記各ポジションに対応付けて記憶する記憶手段と、
前記記憶された前記設定情報を取得し、当該設定情報を用いて前記噴射物の噴射制御を行う噴射制御手段と、
を備え、
前記スプレーが始点となる前記ポジションから終点となる前記ポジションに至る一連のショットが複数回繰り返し行われるものであり、
前記噴射制御手段は、１回の前記ショットが完了する度に、前記記憶された前記設定情報を取得し、当該設定情報を次の前記ショットにおいて用いることを特徴とするスプレー制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のスプレー制御装置において、
前記入力欄には、前記各ポジション毎に使用又は不使用を設定するための入力欄が含まれており、
前記噴射制御手段は、不使用が設定されたポジションを無視して前記噴射物の噴射制御を行うことを特徴とするスプレー制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のスプレー制御装置において、
当該スプレー制御装置は、スプレーロボットのアームに取付けられたスプレーがダイカストマシンの金型のキャビティ面における複数のポジションに順次移動するように前記スプレーロボットを制御するロボット制御装置と相互に通信可能であって、
前記スプレーが次に移動するべきポジションを示すポジション情報を前記ロボット制御装置から受信した場合に、当該ポジション情報に対応する前記設定情報を前記ロボット制御装置に送信する設定情報送信手段を更に備え、
前記設定情報の送信後、前記噴射制御手段は、スプレーの噴射開始を示す情報を前記ロボット制御装置から受信した場合に、前記スプレーに対して噴射指令を出力することを特徴とするスプレー制御装置。
【請求項４】
ダイカストマシンの金型のキャビティ面における複数のポジションに順次移動するスプレーから噴射される噴射物の噴射制御を行うコンピュータを、
前記複数のポジション毎に対応して設けられ、前記噴射物の噴射制御中にユーザにより入力可能な入力欄であって、各前記ポジション若しくは前記各ポジション間における前記噴射物の噴射制御に関する設定情報の入力欄を有する入力画面を表示させる表示手段、
前記入力画面に設けられた各前記入力欄に入力された前記設定情報であって、前記噴射物の噴射時間、前記噴射物の噴射量、及び前記スプレーの移動速度のうち少なくとも何れか一つを含む設定情報を前記各ポジションに対応付けて記憶する記憶手段、及び、
前記記憶された前記設定情報を取得し、当該設定情報を用いて前記噴射物の噴射制御を行う噴射制御手段として機能させるスプレー制御処理プログラムであって、
前記スプレーが始点となる前記ポジションから終点となる前記ポジションに至る一連のショットが複数回繰り返し行われるものであり、
前記噴射制御手段は、１回の前記ショットが完了する度に、前記記憶された前記設定情報を取得し、当該設定情報を次の前記ショットにおいて用いることを特徴とするスプレー制御処理プログラム。
【請求項５】
ダイカストマシンの金型のキャビティ面における複数のポジションに順次移動するスプレーから噴射される噴射物の噴射制御を行うスプレー制御方法であって、
前記複数のポジション毎に対応して設けられ、前記噴射物の噴射制御中にユーザにより入力可能な入力欄であって、各前記ポジション若しくは前記各ポジション間における前記噴射物の噴射制御に関する設定情報の入力欄を有する入力画面を表示させる工程と、
当該入力画面に設けられた各前記入力欄に入力された前記設定情報であって、前記噴射物の噴射時間、前記噴射物の噴射量、及び前記スプレーの移動速度のうち少なくとも何れか一つを含む設定情報を前記各ポジションに対応付けて記憶する工程と、
前記記憶された前記設定情報を取得し、当該設定情報を用いて前記噴射物の噴射制御を行う噴射制御工程と、
を含み、
前記スプレーが始点となる前記ポジションから終点となる前記ポジションに至る一連のショットが複数回繰り返し行われるものであり、
前記噴射制御工程においては、１回の前記ショットが完了する度に、前記記憶された前記設定情報を取得し、当該設定情報を次の前記ショットにおいて用いることを特徴とするスプレー制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ダイカストマシンシステムに係り、特に、ダイカストマシンの金型のキャビティ面における複数のポジション（位置）に順次移動するスプレーから噴射される離型剤や保温剤等の噴射物の噴射制御を行うスプレー制御装置及びスプレー制御方法等の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
ダイカストマシンシステムにおいては、スプレーロボットのアームの先端に取付けられたスプレーを当該スプレーロボットを制御することによってダイカストマシンの金型（固定金型及び可動金型）のキャビティ面における複数のポジションに順次移動させつつ、当該スプレーに備えられたノズルから例えば離型剤を噴射（噴霧）させる制御を行うようになっている。そして、一般に、上記スプレーロボットの動作制御は、当該スプレーロボットの動作を司るロボット動作プログラムがロボット制御装置により実行されることにより行われ、また、上記離型剤等の噴射制御（例えば、離型剤の系統や噴霧時間等の制御）は、当該離型剤等の噴射動作を司る噴射動作プログラムがスプレー制御装置により実行されることにより行われる。
【０００３】
一方、特許文献１に開示された方法では、予めスプレーの移動経路をモデル化して設定し、当該設定された移動経路に対してスプレーロボットの動作（距離、速度、姿勢）及び噴射動作（離型剤の流量、エアー流量、バルブ開閉タイミング）を設定したプログラムにしたがった制御を行うようになっており、これにより、適正な噴霧量を供給することができるようになっている。
【特許文献１】特許３３４４２１３号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来における、例えば上記特許文献１に開示された技術では、上記設定された移動経路に対してスプレーロボットの動作及び噴射動作を設定したプログラムが実行され上記制御が一旦開始されると、スプレーロボットの動作（距離、速度、姿勢）設定及び噴射動作（離型剤の流量、エアー流量、バルブ開閉タイミング）設定を簡単に変更することは困難、つまり、変更するためには一旦プログラムを停止させて（作業停止）上記設定をやり直さなければならず、その上、プログラムの設定変更も誰でも容易にできるというものでない。したがって、設定変更にも無駄な時間がかかってしまい非効率的である。
【０００５】
また、上記特許文献１を含む従来における技術では、上記設定に係る情報を作業者が簡単に確認するのは困難なため、金型のキャビティ面における複数のポジション毎に離型剤等の噴射量等を規定し、作業者がチェックに用いる標準書を作成することが困難である。
【０００６】
本発明は、以上の点に鑑みてなされたものであり、噴射物の噴射制御に関する設定情報を作業者が簡単に確認及びチェックでき、プログラムを停止することなく当該設定情報を簡単に変更することが可能なスプレー制御装置、スプレー制御処理プログラム及びスプレー制御方法等を提供することを課題とする。また、ダイカストマシンの金型のキャビティ面における複数のポジションに噴射される噴射物の、より適正な噴射制御を行うことが可能なスプレー制御装置、スプレー制御処理プログラム及びスプレー制御方法等を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載のスプレー制御装置は、ダイカストマシンの金型のキャビティ面における複数のポジションに順次移動するスプレーから噴射される噴射物の噴射制御を行うスプレー制御装置であって、前記複数のポジション毎に対応して設けられ、前記噴射物の噴射制御中にユーザにより入力可能な入力欄であって、各前記ポジション若しくは前記各ポジション間における前記噴射物の噴射制御に関する設定情報の入力欄を有する入力画面を表示させる表示手段と、前記入力画面に設けられた各前記入力欄に入力された前記設定情報であって、前記噴射物の噴射時間、前記噴射物の噴射量、及び前記スプレーの移動速度のうち少なくとも何れか一つを含む設定情報を前記各ポジションに対応付けて記憶する記憶手段と、前記記憶された前記設定情報を取得し、当該設定情報を用いて前記噴射物の噴射制御を行う噴射制御手段と、を備え、前記スプレーが始点となる前記ポジションから終点となる前記ポジションに至る一連のショットが複数回繰り返し行われるものであり、前記噴射制御手段は、１回の前記ショットが完了する度に、前記記憶された前記設定情報を取得し、当該設定情報を次の前記ショットにおいて用いるように構成する。
【０００８】
請求項２に記載のスプレー制御装置は、請求項１に記載のスプレー制御装置において、前記入力欄には、前記各ポジション毎に使用又は不使用を設定するための入力欄が含まれており、前記噴射制御手段は、不使用が設定されたポジションを無視して前記噴射物の噴射制御を行うように構成する。
【００１０】
請求項３に記載のスプレー制御装置は、請求項１又は２に記載のスプレー制御装置において、当該スプレー制御装置は、スプレーロボットのアームに取付けられたスプレーがダイカストマシンの金型のキャビティ面における複数のポジションに順次移動するように前記スプレーロボットを制御するロボット制御装置と相互に通信可能であって、前記スプレーが次に移動するべきポジションを示すポジション情報を前記ロボット制御装置から受信した場合に、当該ポジション情報に対応する前記設定情報を前記ロボット制御装置に送信する設定情報送信手段を更に備え、前記設定情報の送信後、前記噴射制御手段は、スプレーの噴射開始を示す情報を前記ロボット制御装置から受信した場合に、前記スプレーに対して噴射指令を出力するように構成する。
【００１１】
請求項４に記載のスプレー制御処理プログラムは、ダイカストマシンの金型のキャビティ面における複数のポジションに順次移動するスプレーから噴射される噴射物の噴射制御を行うコンピュータを、前記複数のポジション毎に対応して設けられ、前記噴射物の噴射制御中にユーザにより入力可能な入力欄であって、各前記ポジション若しくは前記各ポジション間における前記噴射物の噴射制御に関する設定情報の入力欄を有する入力画面を表示させる表示手段、前記入力画面に設けられた各前記入力欄に入力された前記設定情報であって、前記噴射物の噴射時間、前記噴射物の噴射量、及び前記スプレーの移動速度のうち少なくとも何れか一つを含む設定情報を前記各ポジションに対応付けて記憶する記憶手段、及び、前記記憶された前記設定情報を取得し、当該設定情報を用いて前記噴射物の噴射制御を行う噴射制御手段として機能させるスプレー制御処理プログラムであって、前記スプレーが始点となる前記ポジションから終点となる前記ポジションに至る一連のショットが複数回繰り返し行われるものであり、前記噴射制御手段は、１回の前記ショットが完了する度に、前記記憶された前記設定情報を取得し、当該設定情報を次の前記ショットにおいて用いるように構成する。
【００１２】
請求項５に記載のスプレー制御方法は、ダイカストマシンの金型のキャビティ面における複数のポジションに順次移動するスプレーから噴射される噴射物の噴射制御を行うスプレー制御方法であって、前記複数のポジション毎に対応して設けられ、前記噴射物の噴射制御中にユーザにより入力可能な入力欄であって、各前記ポジション若しくは前記各ポジション間における前記噴射物の噴射制御に関する設定情報の入力欄を有する入力画面を表示させる工程と、当該入力画面に設けられた各前記入力欄に入力された前記設定情報であって、前記噴射物の噴射時間、前記噴射物の噴射量、及び前記スプレーの移動速度のうち少なくとも何れか一つを含む設定情報を前記各ポジションに対応付けて記憶する工程と、前記記憶された前記設定情報を取得し、当該設定情報を用いて前記噴射物の噴射制御を行う噴射制御工程と、を含み、前記スプレーが始点となる前記ポジションから終点となる前記ポジションに至る一連のショットが複数回繰り返し行われるものであり、前記噴射制御工程においては、１回の前記ショットが完了する度に、前記記憶された前記設定情報を取得し、当該設定情報を次の前記ショットにおいて用いるように構成する。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１、４、又は５に記載の発明によれば、複数のポジション及びそれらの各ポジション間における噴射物の噴射制御に関する設定情報を、上記噴射物の噴射制御中にユーザにより入力可能な入力画面を表示させるようにしたので、ユーザは、当該噴射物の噴射制御中に、当該設定情報を簡単に確認及びチェックでき、プログラムを停止することなく当該設定情報を簡単に変更することができる。また、ショットが開始された後、これが完了する間までは、当該設定情報の変更ができないので、各ショットが行われている間の当該設定情報の変更を防止することができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、各ポジション毎に使用又は不使用を設定することを可能としたので、噴射物を噴射するポジションの変更を極めて迅速、且つ、容易に行うことができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、スプレーが次に移動するべきポジションを示すポジション情報をロボット制御装置から受信した場合に、当該ポジション情報に対応する前記設定情報を前記ロボット制御装置に送信し、当該設定情報の送信後、スプレーの噴射開始を示す情報を前記ロボット制御装置から受信した場合に、前記スプレーに対して噴射指令を出力するようにしたので、スプレー制御装置とロボット制御装置との制御タイミングが的確に合うようにすることができ、より適正な噴射制御が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の実施形態について、図面に基づいて説明する。なお、以下に説明する実施形態は、ダイカストマシンシステムに対して本発明を適用した場合の実施の形態である。なお、以下の実施形態において、噴射物として、離型剤及びエアー（空気）を適用するが、これに限定されるものではなく、例えば保温剤等、スプレー（スプレーのノズル）から噴射可能なその他のものを適用しても良い。
［１．ダイカストマシンシステムの構成及び機能］
先ず、図１等を参照して、本実施形態に係るダイカストマシンシステムの構成及び機能について説明する。
【００１８】
図１は、本実施形態に係るダイカストマシンシステムの概要構成例を示す図である。
【００１９】
図１に示すように、ダイカストマシンシステムＳは、ダイカストマシン１、スプレーロボット２、ロボット制御装置３、バルブスタンド４、及びスプレー制御装置５等を備えている。
【００２０】
ダイカストマシン１は、一対の固定金型１１及び可動金型１２、当該固定金型１１と可動金型１２とを型締する型締装置１３、当該固定金型１１と可動金型１２との間に形成されるキャビティに例えば金属溶湯を射出する射出装置（図示せず）等により構成されている。
【００２１】
スプレーロボット２は、スプレー２ａ、多関節のアーム２ｂ、回転座２ｃ、及び基台２ｄ等により構成されている。
【００２２】
スプレー２ａは、多関節のアーム２ｂの先端に、連結部２８により取付けられ（連結され）、スプレー２ａの中心軸Ｇを中心として回転可能になっており、且つ、連結部２７の水平軸を中心として旋回可能になっている。また、スプレー２ａにおけるスプレーヘッド２９は、上記固定金型１１のキャビティ面１４に対向させるべき２つの面と、可動金型１２のキャビティ面１５に対向させるべき２つの面を有しており、夫々の面には、離型剤ノズル又はエアーノズルが設けられている。
【００２３】
図２（Ａ）〜（Ｄ）は、スプレーヘッド２９における４つの面に設けられたノズルの配置例を示す図である。図２（Ａ）に示す面には、可動金型１２側の離型剤ノズルがＲ１及びＲ３〜Ｒ１０の計９系統（離型剤の系統）で計１４個設けられおり、図２（Ｂ）に示す面には、固定金型１１側の離型剤ノズルがＲ２及びＲ１１の計２系統で計５個設けられおり、図２（Ｃ）に示す面には、可動金型１２側のエアーノズルがＡ１の１系統（エアーの系統）で計８個設けられており、図２（Ｄ）に示す面には、固定金型１１側のエアーノズルがＡ２の１系統で計７個設けられている。
【００２４】
そして、夫々の離型剤ノズル及びエアーノズルは、夫々に対応するホース４２を通じて、バルブスタンド４に設けられた、夫々に対応するバルブ４１に接続されており、バルブ４１がＯＮ（開）になると、これに対応するノズルから離型剤が噴射（噴霧）、又はエアー（空気）が噴射されることになる。
【００２５】
なお、同じ系統のノズル（例えば、Ｒ３のノズル２個）の場合、例えば一つバルブ（ホースは別々）のＯＮ／ＯＦＦにより離型剤又はエアーの噴射制御がなされる（但し、ノズル毎にバルブを分けても良い）。
【００２６】
多関節のアーム２ｂは、第１アーム２６と、連結部２５により第１アーム２６に旋回可能に連結された第２アーム２４と、を備えており、第２アーム２４は、連結部２３により、回転座２ｃに旋回可能に連結されている。
【００２７】
また、回転座２ｃは、連結部２２により、垂直軸を中心として回転可能に基台２ｄに連結されている。
【００２８】
なお、連結部２２、２３、２５、２７、及び２８は、図示しないモータ及びギア等を備えている。
【００２９】
ロボット制御装置３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit），ＲＡＭ（Random-Access Memory）等のメモリ，各種プログラム（スプレーロボット２の動作を司るロボット動作プログラムを含む）及び各種データを記憶するＲＯＭ（Read-Only Memory）等から構成された制御部と、スプレー制御装置５との間で専用ケーブルを介して相互にデータ通信を行うための通信部と、スプレーロボット２との間で専用ケーブルを介して制御信号等の各種信号のやり取りを行うためのインターフェイス部と、を備えている。
【００３０】
そして、ロボット制御装置３は、ＣＰＵがロボット動作プログラムを実行することにより、スプレー制御装置５と通信（対話）しながら、スプレーロボット２の多関節のアーム２ｂに取付けられたスプレー２ａがダイカストマシン１の固定金型１１及び可動金型１２のキャビティ面１４，１５における複数のポジション（夫々のポジションは互いに異なる）に順次移動するように当該スプレーロボット２を制御するようになっている。
【００３１】
なお、当該制御においては、制御部からインターフェイス部等を介して、スプレーロボット２における連結部２２、２３、２５、２７、及び２８に備えられるモータに対して駆動指令を示す制御信号が出力されることになる。
【００３２】
また、インターフェイス部は、例えばダイカストマシン１からスプレーロボット２の動作制御処理の開始指令を示す制御信号を受け付けるようになっている。
【００３３】
次に、本発明の一実施形態に係るスプレー制御装置５の構成及び機能について説明する。
【００３４】
図３は、本実施形態に係るスプレー制御装置５の概要構成例を示す図である。
【００３５】
図３に示すように、スプレー制御装置５は、ＣＰＵ，ＲＡＭ等のメモリ，各種プログラム（離型剤及びエアーの噴射動作を司る噴射動作プログラム（本発明のスプレー制御処理プログラムを有する）を含む）及び各種データを記憶するＲＯＭ等から構成されたシーケンサ５１（噴射制御手段及び設定情報送信手段の一例）と、各種設定情報等を記憶する記憶部５２（記憶手段の一例、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等）と、ロボット制御装置３との間で専用ケーブルを介して相互にデータ通信を行うための通信部５３と、バルブスタンド４に設けられた、各系統に対応する各バルブ４１に対して専用ケーブルを介してバルブＯＮ又はＯＦＦ指令を示す制御信号等を出力するためのインターフェイス部５４と、例えばタッチパネル５５ａを有する操作・表示部５５と、タッチパネル５５ａ上に設定入力画面（入力画面の一例）を表示させ当該設定入力画面を通じてユーザにより入力された離型剤及びエアーの噴射制御に関する設定情報を取得し記憶部５２に記憶する入出力制御部５６（表示手段の一例）と、を備えている。
【００３６】
そして、スプレー制御装置５は、ＣＰＵが噴射動作プログラムを実行することにより、ロボット制御装置３と通信（対話）しながら、離型剤及びエアーの噴射制御に関する設定情報を用いて、上記スプレー２ａ（離型剤ノズル又はエアーノズル）から噴射される離型剤及びエアーの噴射制御を行うようになっている。
【００３７】
図４は、操作・表示部５５におけるタッチパネル５５ａ上に表示された設定入力画面例を示す図である。
【００３８】
図４に示すように、設定入力画面１０１は、ダイカストマシン１の固定金型１１及び可動金型１２のキャビティ面１４，１５における各ポジション若しくは各ポジション間における離型剤又はエアーの噴射制御に関する設定情報の入力欄（セル）１０２（ユーザとしての作業者により入力可能な入力欄１０２）を複数有している（つまり、セルが縦横にマトリクス状に配置）。
【００３９】
図４の例では、１から５０のポジション及びそれらの各ポジション間における離型剤又はエアーの噴射制御に関する設定情報が、離型剤又はエアーの噴射制御中に入力可能になっている。具体的には、この例では、当該設定情報として、各ポジション毎に、当該ポジションの使用又は不使用（符号１０３部で設定入力）、離型剤の系統（符号１０４部で設定入力）、エアーの系統（符号１０５部で設定入力）、最終であるか否か（符号１０６部で設定入力）、噴射時間（符号１０７部で設定入力）、及びスプレー移動速度（符号１０８部で設定入力）が入力可能になっている。例えば、符号１０３部において、使用したいポジションの入力欄１０２を作業者が押すと、当該ポジションの使用が入力され、且つ、当該入力欄１０２が強調表示（例えば、色の変化等）される。
【００４０】
なお、不使用が設定されたポジションは、無視される、つまり、当該不使用のポジションにはスプレー２ａが移動されず、離型剤又はエアーの噴射も行われない。
【００４１】
また、符号１０４部において、バルブＯＮしたい離型剤の系統の入力欄１０２を作業者が押すと、当該離型剤の系統が入力され、且つ、当該入力欄１０２が強調表示される。また、符号１０５部において、バルブＯＮしたいエアーの系統の入力欄１０２を作業者が押すと、当該エアーの系統が入力され、且つ、当該入力欄１０２が強調表示される。また、符号１０６部において、終点としたいポジションの入力欄１０２を作業者が押すと、当該終点となるポジションが入力され、且つ、当該入力欄１０２が強調表示される。また、符号１０７部において、噴射時間を設定したいポジションの入力欄１０２を作業者が押した後、例えば図示しないテンキーにより指定した噴射時間が入力、表示される。また、符号１０８部において、スプレーの移動速度を設定したいポジションの入力欄１０２を作業者が押した後、例えば図示しないテンキーにより指定したスプレーの移動速度が入力、表示される。
【００４２】
なお、本実施形態においては、噴射制御に関する設定情報として、ポジションの使用又は不使用、離型剤の系統、エアーの系統、最終であるか否か、噴射時間、及びスプレー移動速度を例に挙げたがこれらに限定されるものではなく、例えば、離型剤等の噴射量等も設定情報として入力、設定できるようにしても良い。
【００４３】
作業者は、このような噴射制御に関する設定情報を、離型剤及びエアーの噴射制御中にも入力可能になっており、入力された当該設定情報は、入出力制御部５６により受け付けられ各ポジションに対応付けられて記憶部５２に記憶される（後から、入力された当該設定情報は上書き更新される）ことになる。
【００４４】
そして、シーケンサ５１は、例えば、１回のショット（サイクルともいう）が完了する度に、上記噴射制御に関する設定情報を、記憶部５２からメモリに取り込み（取得）、更新（上書き）し、更新された設定情報を次のショットにおいて用いることになる。
【００４５】
なお、１回のショットとは、スプレー２ａが、型開きされた固定金型１１と可動金型１２との間に移動し、キャビティ面１４における始点となるポジションから終点となる（最終の）ポジションに至った後、元のポジション（例えば、図１に示す位置）に退避するまでの一連のショットをいう。このようなショットは、複数回繰り返し行われるものである。
［２．ダイカストマシンシステムの動作］
次に、図５及び図６等を参照して、本実施形態に係るダイカストマシンシステムＳの動作について説明する。
【００４６】
図５（Ａ）は、ロボット制御装置３の制御部におけるスプレーロボットの動作制御処理を示すフローチャートであり、図５（Ｂ）は、スプレー制御装置５のシーケンサ５１における噴射動作制御処理を示すフローチャートである。また、図６は、スプレー２ａの移動及び噴射動作を示す概念図である。
【００４７】
なお、図５（Ａ）に示す処理と、図５（Ｂ）に示す処理がスタートする前に、ロボット制御装置３の制御部と、スプレー制御装置５のシーケンサ５１は、ダイカストマシン１から使用される金型の識別番号を受信しており、ロボット制御装置３の制御部のロボットプログラムからのモジュールの呼び出しと、スプレー制御装置５のシーケンサ５１のメモリからの対象金型の設定データの呼び出しは自動的に完了している。
【００４８】
図５（Ａ）に示すステップＳ１では、ロボット制御装置３の制御部が、例えばダイカストマシン１からのスプレーロボット２の動作制御処理の開始指令を待っており、当該動作制御処理の開始指令を示す制御信号を受信すると（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２に進む。
【００４９】
なお、動作制御処理の開始指令を示す制御信号は、ダイカストマシン１における固定金型１１と可動金型１２が型開きされた場合に出力されるものであるが、ダイカストマシン１から出力されても良いし、その他の装置から出力されるようにしても良い。
【００５０】
一方、図５（Ｂ）に示す処理では、先ず、スプレー制御装置５のシーケンサ５１は、作業者により入力され記憶部５２に記憶されている噴射制御に関する設定情報を、メモリに取り込み（ステップＳ２１）、初期化する。
【００５１】
図５（Ａ）に示すステップＳ２では、ロボット制御装置３の制御部が、スプレー移動速度の最大値（例えば、２５００ｍｍ／秒）をセットし（ステップＳ２）、続いて、駆動指令を示す制御信号をスプレーロボット２に出力して、スプレー２ａを、型開きされた固定金型１１と可動金型１２との間（金型間）に、上記セットされたスプレー移動速度で移動させる（ステップＳ３）。
【００５２】
ステップＳ４からステップＳ１６までは（ポジションループ処理）、上記固定金型１１及び可動金型１２のキャビティ面１４，１５における各ポジションｎ（ｎ＝１〜５０）のループ処理であり、当該ループ処理は、ステップＳ１５で当該ループ処理を抜けるまで、１から５０までの各ポジションに対して順次繰り返し実行される。
【００５３】
当該ループ処理において、ロボット制御装置３の制御部は、ポジションｎ（例えば、“１”）を示すポジション情報（つまり、スプレー２ａが次に移動するべきポジションを示すポジション情報）を、通信部を介してスプレー制御装置５に送信する（ステップＳ５）。
【００５４】
一方、スプレー制御装置５のシーケンサ５１は、ロボット制御装置３からのポジション情報を受信すると（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、メモリに記憶された噴射制御に関する設定情報のうち、当該ポジション情報に示されたポジションｎに対応する設定情報（例えば、当該ポジションの使用又は不使用、最終であるか否か、及びスプレー移動速度）を、通信部５３を介してロボット制御装置３に送信する（ステップＳ２３）。
【００５５】
次いで、スプレー制御装置５のシーケンサ５１は、上記ポジションｎが使用であるか否かを判別し（ステップＳ２４）、使用である場合には（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２５に進んでダイカストマシン１からのスプレーＯＮ指令を待ち、使用でない（不使用である）場合には（ステップＳ２４：Ｎｏ）、当該ポジション（図６の例では、ポジション２）は無視され、ステップＳ３３に進む。
【００５６】
一方、ロボット制御装置３の制御部は、スプレー制御装置５からのポジションｎに対応する上記設定情報を受信すると（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、これをメモリに記憶し、当該設定情報を参照して、当該ポジションｎが使用であるか否かを判別し（ステップＳ７）、使用である場合には（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、ステップＳ８に進み、使用でない（不使用である）場合には（ステップＳ７：Ｎｏ）、当該ポジション（図６の例では、ポジション２）は無視され、ステップＳ１５に進む。
【００５７】
ステップＳ８では、ロボット制御装置３の制御部が、駆動指令を示す制御信号をスプレーロボット２に出力して、スプレー２ａを、上記ポジションｎまで、上記ステップＳ２でセットされたスプレー移動速度で移動させる（ステップＳ８）。
【００５８】
次いで、ロボット制御装置３の制御部は、上記ポジションｎに対応する設定情報に含まれるスプレー移動速度が“０”であるか否かを判別し（ステップＳ９）、当該スプレー移動速度が“０”である場合には（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０に進み、当該スプレー移動速度が“０”でない場合には（ステップＳ９：Ｎｏ）、ステップＳ１３に進む。
【００５９】
ステップＳ１０では、ロボット制御装置３の制御部が、スプレー移動速度（つまり、次のポジションまでの移動速度となる）の最大値をセットし、スプレーＯＮ指令を示す情報（つまり、スプレーの噴射開始を示す情報）を、通信部５３を介してスプレー制御装置５に送信し（ステップＳ１１）、上記ポジションｎに対応する設定情報に含まれる噴射時間のタイマーカウントを開始する。続いて、ロボット制御装置３の制御部は、上記噴射時間のタイマーがカウントアップされたか否かを判断し（ステップＳ１２）、カウントアップされた場合には（ステップＳ１２：Ｙ）、ステップＳ１５に進む。
【００６０】
一方、ステップＳ１３では、ロボット制御装置３の制御部が、上記ポジションｎに対応する設定情報に含まれるスプレー移動速度（つまり、次のポジションまでの移動速度となる）の値をセットし、続いて、スプレーＯＮ指令を示す情報（つまり、スプレーの噴射開始を示す情報）を、通信部５３を介してスプレー制御装置５に送信し（ステップＳ１４）、ステップＳ１５に進む。
【００６１】
そして、ステップＳ１５では、ロボット制御装置３の制御部が、上記ポジションｎに対応する設定情報を参照して、当該ポジションｎが最終のポジション（つまり、終点となるポジション）であるか否かを判別し、最終のポジションである場合には（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１７に進み、最終のポジションでない場合には（ステップＳ１５：Ｎｏ）、ポジションループ処理によりｎを１インクリメントした後、ステップＳ５に戻る。なお、ステップＳ５に戻ると、次のポジションについて上記と同様の処理が行われることになるが、そのときのステップＳ８では直前のポジションにおけるステップＳ１０又はステップＳ１３でセットされたスプレー移動速度で、スプレー２ａを移動させることになる。
【００６２】
ステップＳ１７では、ロボット制御装置３の制御部が、駆動指令を示す制御信号をスプレーロボット２に出力して、スプレー２ａを元のポジションに退避（移動）させる。次いで、ロボット制御装置３の制御部は、設定変更可能を示す情報を、通信部５３を介してスプレー制御装置５に送信し（ステップＳ１８）、ステップＳ１に戻る。こうして、当該ショットが完了し、ステップＳ１で次のショットを開始するための開始指令を待つ（例えば、６０秒〜１００秒待つ）ことになる。
【００６３】
一方、スプレー制御装置５のシーケンサ５１は、ロボット制御装置３からのスプレーＯＮ指令を示す情報を受信すると（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、バルブＯＦＦ指令を示す制御信号を、インターフェイス部５４を介して全てのバルブ４１に出力する（ステップＳ２６）。
【００６４】
次いで、スプレー制御装置５のシーケンサ５１は、バルブＯＮ指令（つまり、噴射指令）を示す制御信号を、インターフェイス部５４を介して、上記ポジションｎに対応する設定情報に含まれる系統に対応するバルブ４１（該当バルブ）に出力する（ステップＳ２７）。これにより、当該系統のバルブ４１がＯＮ（開）になり、これに対応するノズルからの例えば離型剤の噴霧が開始されることになる。
【００６５】
次いで、スプレー制御装置５のシーケンサ５１は、上記ポジションｎに対応する設定情報に含まれるスプレー移動速度が“０”であるか否かを判別する（ステップＳ２８）。
【００６６】
そして、当該スプレー移動速度が“０”である場合（ステップＳ２８：Ｙｅｓ）、スプレー制御装置５のシーケンサ５１は、上記ポジションｎに対応する設定情報に含まれる噴射時間のタイマーカウントを開始し、当該噴射時間のタイマーがカウントアップされたか否かを判断し（ステップＳ２９）、カウントアップされた場合には（ステップＳ２９：Ｙ）、バルブＯＦＦ指令を示す制御信号を、インターフェイス部５４を介して全てのバルブ４１に出力し（ステップＳ３０）、ステップＳ３１に進む。これにより、スプレー２ａは、当該ポジションｎに止まって当該噴射時間が経過するまで離型剤等の噴霧を行うことになる。図６の例では、ポジション１においては、スプレー２ａが系統Ｒ５の離型剤を２秒間止まって（スプレー移動速度が“０”）噴霧しており、ポジション１６においては、スプレー２ａが系統Ａ１のエアーを５秒間止まって（スプレー移動速度が“０”）噴射している。
【００６７】
一方、当該スプレー移動速度が“０”でない場合（ステップＳ２８：Ｎｏ）、ステップＳ３１に進むことになるが、このとき、スプレー２ａは当該スプレー移動速度で当該ポジションｎから次のポジションへ移動しながら（上記ステップＳ８による）、離型剤等の噴霧を行うことになる。図６の例では、スプレー２ａが、ポジション３から次のポジション４へスプレー移動速度（１５００ｍｍ／秒）で移動しながら、系統Ｒ２及びＲ６の離型剤を噴霧している。
【００６８】
ステップＳ３１では、スプレー制御装置５のシーケンサ５１が、当該ポジションｎに対応する設定情報を参照して、当該ポジションｎが最終のポジションであるか否かを判別し、最終のポジションである場合には（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、ステップＳ３２に進み、最終のポジションでない場合には（ステップＳ３１：Ｎｏ）、ステップＳ２２に戻り、ロボット制御装置３からの次のポジション情報を待つことになる。
【００６９】
ステップＳ３２では、スプレー制御装置５のシーケンサ５１が、バルブＯＦＦ指令を示す制御信号を、インターフェイス部５４を介して全てのバルブ４１に出力し（ステップＳ３２）、ステップＳ３４に進む。
【００７０】
なお、最終のポジション（図５の例では、ポジション１６が該当）においてスプレー移動速度が誤って入力されてしまった場合、該当するバルブ４１がＯＮになったまま（つまり、例えばエアーが噴射したまま）、スプレー２ａが元のポジションに退避することになるので、これを防止するため、ステップＳ３２の処理を行うようになっている。
【００７１】
一方、ステップＳ３３でも、スプレー制御装置５のシーケンサ５１が、当該ポジションｎに対応する設定情報を参照して、当該ポジションｎが最終のポジションであるか否かを判別し、最終のポジションである場合には（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、ステップＳ３４に進み、最終のポジションでない場合には（ステップＳ３３：Ｎｏ）、ステップＳ２２に戻り、ロボット制御装置３からの次のポジション情報を待つことになる。
【００７２】
そして、ステップＳ３４において、スプレー制御装置５のシーケンサ５１は、ロボット制御装置３からの設定変更可能を示す情報を受信すると（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）、設定情報変更処理を行う（ステップＳ３５）。
【００７３】
この設定情報変更処理においては、例えば、作業者が、図示しない設定情報更新ボタン（例えば、タッチパネル５５ａ上に表示された設定入力画面１０１上に設けられている）を押下すると、スプレー制御装置５のシーケンサ５１は、入出力制御部５６を介して、これを認識し、このときに記憶部５２に記憶されている噴射制御に関する設定情報を、メモリに取り込み（取得）、更新する。つまり、作業者が、設定入力画面１０１から新たな当該設定情報を入力し、その内容が記憶部５２上で変更されていた場合には、その変更された内容は、当該設定情報変更処理においてはじめてシーケンサ５１に伝えられることになる。つまり、噴射制御に関する設定情報のシーケンサ５１における変更は、今回のショットが完了（つまり、スプレー２ａが元のポジションに退避）してから、次のショットのポジション１を示すポジション情報を受信するまでの間（例えば、６０秒〜１００秒）に可能としている。言い換えれば、ショットが開始された後、これが完了する間までは、当該設定情報の変更ができないようになっており（この間に、上記設定情報更新ボタンが押下されても、スプレー制御装置５のシーケンサ５１は、これを認識しないようにロックされている）、これによって、各ショットが行われている間の設定情報の変更を防止している。
【００７４】
そして、ステップＳ３６において、スプレー制御装置５のシーケンサ５１が、ロボット制御装置３から送信された、次のショットのポジション１を示すポジション情報を受信すると（ステップＳ３６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２３に戻り、上記と同様の処理を繰り返すことになる。
【００７５】
以上説明したように、上記実施形態によれば、複数のポジション及びそれらの各ポジション間における離型剤又はエアーの噴射制御に関する設定情報を、上記離型剤及びエアーの噴射制御中に作業者により入力可能な設定入力画面１０１を表示させるようにしたので、作業者は、当該離型剤及びエアーの噴射制御中に、当該設定情報を簡単に確認及びチェックでき、プログラムを停止することなく当該設定情報を簡単に変更することができ、次回のショットにおいて反映させることができる。
【００７６】
しかも、設定入力画面１０１上においては、始点となるポジションから終点となるポジションに至るまでの各設定情報を入力欄としての各セル内に表示させ、且つ、各ポジションに対応する各セルを、スプレーの移動順にマトリクス上に表示させるようにしたので、作業者は、常に、各ポジションとこれに対応する各設定情報の関係を一見して把握することができ、ひいては、作業者がチェックに用いる標準書の作成も簡単となり、各設定情報が標準書に沿っているかを容易にチェックすることができる。
【００７７】
また、設定入力画面１０１上においては、各ポジション毎に使用又は不使用を設定することを可能とした（不使用が設定されたポジションが無視される）ので、離型剤等を噴射するポジションの変更を極めて迅速、且つ、容易に行うことができる。
【００７８】
更に、図５に示すように、ロボット制御装置３とスプレー制御装置５とは対話形式で情報のやり取りを行いつつスプレーロボットの動作制御及び噴射動作制御を行うようにした、具体的には、各ポジション毎に、離型剤又はエアーの噴射制御に関する設定情報を共有して（ステップＳ２３及びステップＳ６）確認し合い、スプレーの移動速度及びその移動開始タイミングと、離型剤又はエアーの噴射時間及び噴射開始タイミングとが的確に合うように制御するようにしたので、より適正な噴射制御が可能となる。
【００７９】
更にまた、上記実施形態は、スプレーロボットの動作制御及び噴射動作制御のシミュレーションにも使用することができる。このシミュレーションにおいては、例えばバルブスタンド４におけるバルブ４１をロック状態（例えば、スプレー制御装置５のシーケンサ５１からバルブＯＮ指令を示す制御信号がバルブ４１に出力されても、当該バルブ４１はバルブ４１がＯＮ（開）にならない状態）にしておき、上述した図５に示す処理を実行させるようにすれば、スプレーロボット２の動作と設定入力画面１０１における上記設定情報を見比べて誤りがないか等を、実際の運用前にチェックすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本実施形態に係るダイカストマシンシステムの概要構成例を示す図である。
【図２】（Ａ）〜（Ｄ）は、スプレーヘッド２９における４つの面に設けられたノ    ズルの配置例を示す図である。
【図３】本実施形態に係るスプレー制御装置５の概要構成例を示す図である。
【図４】操作・表示部５５におけるタッチパネル５５ａ上に表示された設定入力画    面例を示す図である。
【図５】（Ａ）は、ロボット制御装置３の制御部におけるスプレーロボットの動作    制御処理を示すフローチャートであり、（Ｂ）は、スプレー制御装置５のシーケンサ    ５１における噴射動作制御処理を示すフローチャートである。
【図６】スプレー２ａの移動及び噴射動作を示す概念図である。
【符号の説明】
【００８１】
１  ダイカストマシン
２  スプレーロボット
２ａ  スプレー
２ｂ  多関節のアーム
２ｃ  回転座
２ｄ  基台
３  ロボット制御装置
４  バルブスタンド
５  スプレー制御装置
１１  固定金型
１２  可動金型
１３  型締装置
１４，１５  キャビティ面
２２，２３，２５，２７，２８  連結部
２４  第２アーム
２６  第１アーム
２９  スプレーヘッド
４１  バルブ
４２  ホース
５１  シーケンサ
５２  記憶部
５３  通信部
５４  インターフェイス部
５５  操作・表示部
５５ａ  タッチパネル
５６  入出力制御部
１０１  設定入力画面
Ｓ  ダイカストマシンシステム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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