(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後方向移動手段が無く上下方向移動手段のみが設けられワークに曲げ加工を施す一対の曲げ刃を有して上下方向に移動するベンドビームと、ボトムダイと協働してワークをクランプするトップダイを有して上下方向に移動するクランプビームにより構成され、ワークを搬送・位置決めし前後方向に移動するマニピュレータが設置されたパネルベンダにおいて、
（１）
トップダイとボトムダイでクランプされたワークに、ベンドビームにより曲げ加工を行うステップと、
（２）       ベンドビームの上下方向移動手段とマニピュレータの前後方向移動手段を同時に動作させることにより、ベンドビームの下曲げ刃を二次曲線に沿って上下方向に移動させ上記曲げ加工が行われたワーク先端部をベンドビームの下曲げ刃上に搭載して持ち上げるステップと、
（３）
上記ワーク先端部を搭載した下曲げ刃がボトムダイより上方の位置に到達したときに、ベンドビームの上下方向移動手段の動作を停止させると共に、マニピュレータの前後方向移動手段のみを動作させることにより、ワーク先端部を後退させてボトムダイ上に載せるステップと、
（４）    上記ボトムダイ上に載せたワーク先端部に、クランプビームを介してトップダイを降下させることにより、ヘミング加工を行うステップから成ることを特徴とするパネルベンダにおける曲げ加工制御方法。
【請求項２】
上記（２）のステップにおいて、ベンドビームの上下方向移動手段であるＤ軸とマニピュレータの前後方向移動手段であるＹ軸が２軸補間動作をするように、各軸の加速度、速度及び減速度を算出し、該加速度、速度及び減速度に基づいて指令値を算出し、その指令値により、Ｄ軸とＹ軸を同時に動作させる請求項１記載のパネルベンダにおける曲げ加工制御方法。
【請求項３】
上記請求項１記載のパネルベンダにおいて、
ベンドビームの上下方向移動手段と、クランプビームの上下方向移動手段と、マニピュレータの前後方向移動手段がそれぞれ個別に動作する場合の移動量、又はベンドビームの上下方向移動手段とマニピュレータの前後方向移動手段が同時に動作する場合の加速度、速度、及び減速度を算出する位置決めデータ生成部、
ベンドビームの上下方向移動手段を制御するベンドビーム制御手段、クランプビームの上下方向移動手段を制御するクランプビーム制御手段、及びマニピュレータの前後方向移動手段を制御するマニピュレータ制御手段を有し、
上記位置決めデータ生成部により算出された移動量、又は加速度、速度、及び減速度に基づいて、ベンドビーム制御手段とクランプビーム制御手段とマニピュレータ制御手段をそれぞれ個別に起動し、又はベンドビーム制御手段とマニピュレータ制御手段を同時に起動することにより、ベンドビームにより曲げ加工されたワーク先端部を、二次曲線に沿って上下方向に移動する下曲げ刃上に搭載しマニピュレータと協働して持ち上げてボトムダイ上に載せ、クランプビームを介してトップダイによりヘミング加工を行うことを特徴とするパネルベンダにおける曲げ加工制御装置。
【請求項４】
上記位置決めデータ生成部が、位置算出手段と、目標値算出手段と、移動量算出手段と、加減速度算出手段により構成されている請求項３記載のパネルベンダにおける曲げ加工制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はパネルベンダにおける曲げ加工制御方法、特にベンドビームの上下方向移動手段とマニピュレータの前後方向移動手段を同時に動作させることにより、逆曲げしたワークフランジをボトムダイ上に載せて逆曲げヘミング加工を可能にし、ワークの加工範囲を拡大するようにしたパネルベンダにおける曲げ加工制御方法及びその方法を実施するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、曲げ加工装置、例えばパネルベンダは、例えば図６に示す構成を有し、トップダイ３１とボトムダイ３２によりワークＷをクランプし、ベンドビーム３３を上下に旋回移動することにより、該ワークＷを折り曲げる。
【０００３】
この場合、ベンドビーム３３は（図６）、連結部材４３を介してガイド４２に結合され、ガイド４２は連結部材４１を介してＡ軸２０に結合されている。
【０００４】
また、ベンドビーム３３は（図６）、連結部材４４を介してＤ軸２１に結合されている。
【０００５】
この構成により、パネルベンダは、上下方向移動手段であるＤ軸２１と、前後方向移動手段であるＡ軸２０との２軸を共に動作させることにより、例えば正曲げ金型３３Ｂを用いてワークＷを上方に折り曲げる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記パネルベンダにおいて（図６）、逆曲げヘミング加工を行う場合には、次のような動作が行われる。
【０００８】
即ち、先ず、トップダイ３１とボトムダイ３２でクランプしたワークＷに（図７（Ａ））、逆曲げ金型３３Ａにより逆曲げ加工を施し、次に、正曲げ金型３３Ｂを、フランジ先端部と一致する位置に位置決めし（図７（Ｂ））、次いで、前記Ａ軸２０とＤ軸２１の２軸補間動作により、フランジ先端部を戴置した正曲げ金型３３Ｂを垂直に上昇させた後（図７（Ｃ））、ワークＷを把持したマニピュレータ３４のみを後退させることにより、該ワークＷをボトムダイ３２上に載せる（図７（Ｄ））。
【０００９】
この状態で、ベンドビーム３３を退避させると共に、クランプビーム（図示省略）を作動してトップダイ３１を降下させ、ボトムダイ３２と協働して該ワークＷに逆曲げヘミング加工を施すようになっている。
【００１０】
しかし、この場合、逆曲げしたワークＷを戴置した正曲げ金型３３Ｂが（図７（Ｃ））、垂直に上昇しないと、ワークＷが正曲げ金型３３Ｂから外れてしまい、加工できないことがある。
【００１１】
また、一方において、コストダウンのために、ベンドビーム３３のＡ軸２０を固定し、Ｄ軸２１の１軸のみで（図８（Ａ））、逆曲げされたワークＷを正曲げ金型３３Ｂに戴置して（図８（Ｂ））ボトムダイ３２上に載せることが提案された。
【００１２】
しかし、正曲げ金型３３Ｂは、ワークＷの鋭角曲げが可能なように、移動軌跡が（図８（Ａ））二次曲線Ｃを描くようになっている。
【００１３】
このため、Ｄ軸２１の１軸のみで逆曲げしたフランジを持ち上げようとしても（図８（Ｃ））、正曲げ金型３３Ｂがフランジ先端部から外れてしまい、加工ができない。
【００１４】
本発明の目的は、パネルベンダにおいて、ベンドビームの上下方向移動手段とマニピュレータの前後方向移動手段を同時に動作させることにより、逆曲げしたワークフランジをボトムダイ上に載せて逆曲げヘミング加工を可能にし、ワークの加工範囲を拡大することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明によれば、図１〜図５に示すように、
前後方向移動手段が無く上下方向移動手段のみが設けられワークＷに曲げ加工を施す一対の曲げ刃３３Ａ、３３Ｂを有して上下方向に移動するベンドビーム３３と、ボトムダイ３２と協働してワークＷをクランプするトップダイ３１を有して上下方向に移動するクランプビーム３９と、ワークＷを搬送・位置決めし前後方向に移動するマニピュレータ３４により構成されているパネルベンダにおいて、
（１）トップダイ３１とボトムダイ３２でクランプされたワークＷに、ベンドビーム３３により曲げ加工を行うステップと、
（２）べンドビーム３３の上下方向移動手段とマニピュレータ３４の前後方向移動手段を同時に動作させることにより、ベンドビーム３３の下曲げ刃３３Ｂを二次曲線Ｃに沿って上下方向に移動させ上記曲げ加工が行われたワーク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して持ち上げるステップと、
（３）上記ワーク先端部Ｆを搭載した下曲げ刃３３Ｂがボトムダイ３２より上方の位置Ｑに到達したときに、上記ベンドビーム３３の上下方向移動手段を停止させると共に、マニピュレータ３４の前後方向移動手段のみを動作させることにより、ワーク先端部Ｆを後退させてボトムダイ３２上に載せるステップと、
（４）上記ボトムダイ３２上に載せたワーク先端部Ｆに、クランプビーム３９の上下方向移動手段を動作させてトップダイ３１を降下させることにより、ヘミング加工を行うステップから成ることを特徴とするパネルベンダにおける曲げ加工制御方法が講じられた。
【００１６】
従って、本発明の構成によれば、上記（１）のステップにおいて、ベンドビーム３３の上曲げ刃３３ＡによりワークＷに逆曲げ加工を行えば（図３のステップ１０１）、上記（２）のステップにおいて、ベンドビーム３３の上下方向移動手段とマニピュレータ３４の前後方向移動手段を同時に動作させることから、ワーク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して持ち上げる場合に、該下曲げ刃３３Ｂが二次曲線Ｃ（図３、図５）に沿って移動すると同時にワーク先端部Ｆも同方向に移動するので、ベンドビーム３３の下曲げ刃３３Ｂがワーク先端部Ｆから外れることがなくなり（図３のステップ１０２）、上記（３）のステップにおいて、逆曲げ加工したワーク先端部Ｆをボトムダイ３２上に載せることができるので（図３のステップ１０３、１０４）、上記（４）のステップにおいて、逆曲げヘミング加工が可能となり（図３のステップ１０５）、ワークＷの加工範囲を拡大することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、実施の形態により添付図面を参照して、説明する。
図１は本発明の実施形態の全体図である。
【００１８】
図１に示す曲げ加工装置は、例えばパネルベンダ３０であり、上下方向に移動するクランプビーム３９を有し、該クランプビーム３９に取り付けられたトップダイ３１と、ボトムダイ３２でワークＷをクランプした状態でベンドビーム３３により曲げ加工を施す。
【００１９】
ベンドビーム３３は、逆曲げ金型である上曲げ刃３３Ａと正曲げ金型である下曲げ刃３３Ｂを有し、その底部が連結部材４４を介して上下方向移動手段であるＤ軸２１に結合されている。
【００２０】
このベンドビーム３３は、Ａ軸２０が削除されており、その後部が揺動部材４５を介して固定部材４６に結合されている。
【００２１】
上記パネルベンダ３０の前方には（図１）、ワーク搬送・位置決め装置であるマニピュレータ３４が設置されている。
【００２２】
このマニピュレータ３４は、ナット３６を介して前後方向移動手段であるＹ軸３７に螺合し、該Ｙ軸３７は、サーボモータ７Ｃにより（図１、図２）により回転駆動する。
【００２３】
この構成により、マニピュレータ３４のクランパ３５（図１）により上下方向から把持されたワークＷが、パネルベンダ３０へ供給・位置決めされた場合には、該ワークＷを、トップダイ３１とボトムダイ３２でクランプしてベンドビーム３３の上曲げ刃３３Ａで逆曲げ加工をした後（図３のステップ１０１）、ベンドビーム３３の上下方向移動手段であるＤ軸２１とマニピュレータ３４の前後方向移動手段であるＹ軸３７を同時に動作させることにより、上記逆曲げ加工が行われたワーク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して持ち上げることができる（図３のステップ１０２）。
【００２４】
このようなパネルベンダの制御装置は、演算手段２と（図１の下図）、シーケンサ４と、ベンドビーム制御手段５等から構成され、その詳細は、図２に示されている。
【００２５】
図２において、入力手段１は、本発明の動作の手順を定めたプログラム３Ａを作成するキーボード、マウス等であり、該プログラム３Ａは、演算手段２を介して記憶手段３に格納される（信号Ｓ１、Ｓ２）。
【００２６】
演算手段２は、例えばパソコンであり、前記プログラム３Ａを元にして制御コードを生成すると共に、該制御コードの動作手順により、後述する曲げ加工制御（図３）に必要な位置決めデータを生成し、更に図１の装置全体の制御を掌どる。
【００２７】
この演算手段２は、制御コード生成部２Ａと位置決めデータ生成部２Ｂにより構成されている。
【００２８】
制御コード生成部２Ａは、ワークＷの形状、加工手順等から成るプログラム３Ａと、機械の寸法、各軸のストローク等から成るパラメータ３Ｂを、記憶手段３から呼び出すことにより（信号Ｓ２）、制御コードを生成し、該制御コードをシーケンサ４へ伝送する（信号Ｓ１０、Ｓ３）。
【００２９】
位置決めデータ生成部２Ｂは、後述するベンドビーム３３、クランプビーム３９、マニピュレータ３４が個別に動作する場合に必要なＤ軸２１、Ｚ軸２２、Ｙ軸３７の移動量（信号Ｓ８）、又はベンドビーム３３とマニピュレータ３４が同時に動作する場合に必要なＤ軸２１とＹ軸３７の加速度、速度、及び減速度（図５）を算出し（信号Ｓ９）、それらを位置決めデータとしてシーケンサ４へ伝送する（信号Ｓ３）。
【００３０】
そして、これらの位置決めデータは、ディスプレイ８に表示される。
【００３１】
この位置決めデータ生成部２Ｂは、位置算出手段２Ｂ１と、目標値算出手段２Ｂ２と、移動量算出手段２Ｂ３と、加減速度算出手段２Ｂ４により構成されている。
【００３２】
位置算出手段２Ｂ１は、ベンドビーム３３、クランプビーム３９、マニピュレータ３４が移動する場合に、その移動先のＹ−Ｚ平面座標上における位置を算出する。
【００３３】
例えば、ベンドビーム３３のＤ軸２１とマニピュレータ３４のＹ軸３７を同時に動作させることにより、ワーク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して持ち上げる場合に（図３のステップ１０２）、図５に示すように、二次曲線Ｃに沿ってベンドビーム３３の下曲げ刃３３ＢがＤ０（開始位置Ｐ）からＤｎ（ボトムダイ３２より上方の位置Ｑ）まで移動したとすると、それに対応してマニピュレータ３４のクランパ３５がＹ０からＹｎまで移動し、その間をｄｎに等分する。
【００３４】
この場合、位置算出手段２Ｂ１は、例えばベンドビーム３３のＹ−Ｚ平面座標上における位置Ｄ０（Ｙｄ０，Ｚｄ０）等やマニピュレータ３４のＹ−Ｚ平面座標上における位置Ｙ０（Ｙｙ０，Ｚｙ０）等を算出する。
【００３５】
目標値算出手段２Ｂ２は、前記位置算出手段２Ｂ１により算出されたＹ−Ｚ平面座標上における位置に基づいて、ベンドビーム３３の上下方向移動手段であるＤ軸２１、クランプビーム３９の上下方向移動手段であるＺ軸２２、及びマニピュレータ３４の前後方向移動手段であるＹ軸３７の目標値（パルス値）を算出する。
【００３６】
例えば、ベンドビーム３３の下曲げ刃３３ＢがＤ０からＤ１まで移動する場合には、Ｄ軸２１の目標値は、Ｐｄ１であり（図５）、それに対応するマニピュレータ３４のＹ軸３７の目標値は、Ｐｙ１である（図５）。
【００３７】
移動量算出手段２Ｂ３は、前記目標値算出手段２Ｂ２により算出された目標値に基づいて、上述したＤ軸２１、Ｚ軸２２、及びＹ軸３７の移動量を算出する。
【００３８】
例えば、ベンドビーム３３のＤ軸２１の移動量は（図５）、ｄ１、ｄ２・・・であり、マニピュレータ３４のＹ軸３７の移動量は、ｙ１、ｙ２・・・である。
【００３９】
そして、移動量算出手段２Ｂ３により算出された移動量は、Ｄ軸２１、Ｚ軸２２、及びＹ軸３７を同時に動作させない、各軸個別動作の場合には（例えば、逆曲げ加工の場合や（図３のステップ１０１）、マニピュレータ３４のみの後退の場合や（図３のステップ１０４）、逆曲げヘミング加工の場合（図３のステップ１０５））、直接にシーケンサ４を介して（信号Ｓ８、Ｓ３）位置決めユニット５Ａ、６Ａ、７Ａへ送信され（信号Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７）、指令値が算出される。
【００４０】
しかし、移動量算出手段２Ｂ３により算出された移動量は、Ｄ軸２１とＹ軸３７を同時に動作させる２軸補間動作の場合には、次段の加減速度算出手段２Ｂ４へ送信される。
【００４１】
加減速度算出手段２Ｂ４は、前記移動量算出手段２Ｂ３により算出された移動量に基づいて、Ｄ軸２１とＹ軸３７の２軸が補間動作をするように（図５の下図）、各軸の加速度、速度、及び減速度を算出する（ステップ１０２（図３）を構成するステップ１０２Ｄ（図４））。
【００４２】
そして、この加減速度算出手段２Ｂ４により算出された前記加速度、速度、及び減速度は、シーケンサ４を介して（信号Ｓ９、Ｓ３）、ベンドビーム制御手段５の位置決めユニット５Ａと、マニピュレータ制御手段７の位置決めユニット７Ａへ送信され（信号Ｓ５、Ｓ７）、指令値が算出される（ステップ１０２（図３）を構成するステップ１０２Ｅ（図４））。
【００４３】
また、シーケンサ４は、演算手段２から伝送された制御コードと位置決めデータを一旦格納し、制御タイミングを調整することにより（信号Ｓ５〜Ｓ７）後述するベンドビーム制御手段５等へ伝送する。
【００４４】
ベンドビーム制御手段５は（図１、図２）、前記位置決めデータ生成部２Ｂの移動量算出手段２Ｂ３により算出された移動量や、加減速度算出手段２Ｂ４により算出された加速度、速度、及び減速度に（図５）基づいて指令値を算出し、各指令値により、Ｄ軸２１を（図１、図２）動作させることにより、ベンドビーム３３を上下方向に移動させる。
【００４５】
このベンドビーム制御手段５により、２軸補間動作に基づくマニピュレータ３４と協働したベンドビーム３３によるワーク先端部Ｆの持ち上げ動作や（図３、図４のステップ１０２）、逆曲げ加工が（図３のステップ１０１）行われる。
【００４６】
ベンドビーム制御手段５は、位置決めユニット５Ａとサーボアンプ５Ｂとサーボモータ５Ｃとエンコーダ５Ｄにより構成されている。
【００４７】
このうち、位置決めユニット５Ａは、シーケンサ４を介して伝送されたＤ軸２１の移動量や、加速度、速度、及び減速度に基づき、目標値としての指令値を算出し、サーボアンプ５Ｂは、この各指令値を増幅し、サーボモータ５Ｃは、各指令値により回転し、Ｄ軸２１を動作させる。
【００４８】
Ｄ軸２１は偏心軸であって（図１、図５）、ベンドビーム３３を上下方向に移動させることにより、マニピュレータ３４のＹ軸３７と協働してワーク先端部Ｆの持ち上げ動作等を行う（図３、図４のステップ１０２等）。
【００４９】
エンコーダ５Ｄは、各指令値を位置決めユニット５Ａへフィードバックすることにより、目標値と現在値との差が誤差信号として検出され、ベンドビーム３３が正確に位置決めされるようになっている。
【００５０】
クランプビーム制御手段６は、前記位置決めデータ生成部２Ｂの移動量算出手段２Ｂ３により算出された移動量に基づいて指令値を算出し、該指令値により、Ｚ軸２２を（図１）動作させることにより、トップダイ３１を支持するクランプビーム３９を上下方向に移動させる。
【００５１】
このクランプビーム制御手段６により、トップダイ３１を降下させ、逆曲げ加工を行う場合に（図３のステップ１０１）ボトムダイ３２と協働してワークＷをクランプしたり、逆曲げヘミング加工を行う（図３のステップ１０５）。
【００５２】
クランプビーム制御手段６は、位置決めユニット６Ａとサーボアンプ６Ｂとサーボモータ６Ｃとエンコーダ６Ｄにより構成されている。
【００５３】
このうち、位置決めユニット６Ａは、シーケンサ４を介して伝送されたＺ軸２２の移動量に基づき、目標値としての指令値を算出し、サーボアンプ６Ｂは、この指令値を増幅し、サーボモータ５Ｃは、該指令値により回転してＺ軸２２を動作させる。
【００５４】
Ｚ軸２２は偏心軸であって（図１）、クランプビーム３９を上下方向に移動させることにより、例えば該クランプビーム３９に支持されたトップダイ３１を降下させ、既述したように、ボトムダイ３２と協働してワークＷをクランプしたり（図３のステップ１０１）、逆曲げヘミング加工を行う（図３のステップ１０５）。
【００５５】
エンコーダ６Ｄは、指令値を位置決めユニット６Ａへフィードバックすることにより、目標値と現在値との差が誤差信号として検出され、クランプビーム３９が正確に位置決めされるようになっている。
【００５６】
マニピュレータ制御手段７は（図２）、前記位置決めデータ生成部２Ｂの移動量算出手段２Ｂ３により算出された移動量や、加減速度算出手段２Ｂ４により算出された加速度、速度、及び減速度に（図５）基づいて指令値を算出し、各指令値により、Ｙ軸３７を（図１、図５））動作させることにより、マニピュレータ３４を前後方向に移動させる。
【００５７】
このマニピュレータ制御手段７により、既述した２軸補間動作に基づくベンドビーム３３と協働したマニピュレータ３４によるワーク先端部Ｆの持ち上げ動作や（図３、図４のステップ１０２）、マニピュレータ３４によるワーク先端部Ｆのボトムダイ３２上への戴置動作が（図３のステップ１０４）行われる。
【００５８】
マニピュレータ制御手段７は、位置決めユニット７Ａとサーボアンプ７Ｂとサーボモータ７Ｃとエンコーダ７Ｄにより構成されている。
【００５９】
このうち、位置決めユニット７Ａは、シーケンサ４を介して伝送されたＹ軸３７の移動量や、加速度、速度、及び減速度に基づき、目標値としての指令値を算出し、サーボアンプ７Ｂは、この各指令値を増幅し、サーボモータ７Ｃは、各指令値により回転し、Ｙ軸３７を動作させる。
【００６０】
Ｙ軸３７は、例えばボールねじであって（図１、図５）、マニピュレータ３４を前後方向に移動させることにより、クランパ３５（図１、図３）により把持されたワークＷの搬送・位置決めを行う。
【００６１】
エンコーダ５Ｄは、各指令値を位置決めユニット７Ａへフィードバックすることにより、目標値と現在値との差が誤差信号として検出され、マニピュレータ３４が正確に位置決めされるようになっている。
【００６２】
以下、前記構成を備えた本発明の動作を、図３と図４に基づいて説明する。
【００６３】
先ず、図３のステップ１０１において、逆曲げ加工を行い、ステップ１０２において、ベンドビーム３３のＤ軸２１とマニピュレータ３４のＹ軸３７を同時に動作させ、ワーク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して持ち上げる。
【００６４】
この場合のステップ１０２の詳細は、図４に示されており、先ずステップ１０２Ａにおいて、ワーク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して持ち上げる場合のベンドビーム３３の下曲げ刃３３Ｂと、マニピュレータ３４のクランパ３５のＹ−Ｚ平面座標上の位置を算出し（図５）、ステップ１０２Ｂにおいて、上記Ｙ−Ｚ平面座標上の位置に基づいて、Ｄ軸２１とＹ軸３７の目標値（パルス値）を算出し、ステップ１０２Ｃにおいて、上記目標値（パルス値）に基づいて、Ｄ軸２１とＹ軸３７の移動量を算出し、ステップ１０２Ｄにおいて、上記移動量に基づいて、Ｄ軸２１とＹ軸３７の２軸が補間動作をするように、加速度、速度、及び減速度を算出する。
【００６５】
即ち、本発明は、図５に示す連続した時間ｔ０〜ｔｎにおいて、ベンドビーム３３の上下方向移動手段であるＤ軸２１と、マニピュレータ３４の前後方向移動手段であるＹ軸３７とを同時に動作させることにより、ワーク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して持ち上げ、ボトムダイ３２上に載せようとするものである。
【００６６】
従って、下曲げ刃３３Ｂがワーク先端部Ｆから外れることがないように、Ｄ軸２１とＹ軸３７とが同時に、例えばｔ０〜ｔ１１では（図５）加速運動を行い、ｔ１１〜ｔ１２では等速運動を行い、ｔ１２〜ｔ１では減速運動を行うといったように、加速度、速度、及び減速度をそれぞれ設定する必要がある。
【００６７】
このため、前記位置決めデータ生成部２Ｂを（図２）構成する加減速度算出手段２Ｂ４では、移動量算出手段２Ｂ３により算出した移動量に基づいて、上記２軸補間動作が可能なように、加速度、速度、及び減速度をそれぞれ算出する。
【００６８】
次いで、図４のステップ１０２Ｅにおいて、上記加速度、速度、及び減速度に基づいて、Ｄ軸２１とＹ軸３７の指令値を算出し、ステップ１０２Ｆにおいて、上記指令値により、Ｄ軸２１とＹ軸３７を同時に動作させる。
【００６９】
これにより、下曲げ刃３３Ｂがワーク先端部Ｆから外れることなく、ワーク先端部Ｆを搭載して持ち上げる（図５）。
【００７０】
更に、図３のステップ１０３において、ワーク先端部Ｆを搭載した下曲げ刃３３Ｂがボトムダイ３２より上方の位置Ｑに到達したときに、ベンドビーム３３のＤ軸２１の動作を停止させ、ステップ１０４において、マニピュレータ３４のＹ軸３７のみを動作させ、ワーク先端部Ｆをボトムダイ３２上に載せ、ステップ１０５において、逆曲げヘミング加工を行う。
【００７１】
即ち、ワーク先端部Ｆを搭載した下曲げ刃３３Ｂが、その移動軌跡Ｃ（図３、図５）に沿ってボトムダイ３２より上方の位置Ｑに到達したときには、Ｄ軸２１の動作を停止し、その後は、マニピュレータ３４のＹ軸３７のみを動作させれば、下曲げ刃３３Ｂ上のワーク先端部Ｆは後退してボトムダイ３２上に載るようになる（図３の右側四番図）。
【００７２】
従って、クランプビーム制御手段６を（図２）起動してＺ軸２２を（図１、図２）動作させることにより、クランプビーム３９を介してトップダイ３１を降下させれば、ワーク先端部Ｆに対して逆曲げヘミング加工が行われる（図３の右側五番図）。
【００７３】
【発明の効果】
上記のとおり、本発明によれば、Ａ軸を有さないコストの安い機械においても、ベンドビームの上下方向移動手段とマニピュレータの前後方向移動手段を同時に動作させることから、ベンドビームの下曲げ刃上にワーク先端部を搭載して持ち上げる場合に、該下曲げ刃が、二次曲線に沿って移動すると同時にワーク先端部も同方向に移動するので、ワーク先端部から外れることがなくなり、逆曲げ加工したワーク先端部をボトムダイに載せることができるので、逆曲げヘミング加工が可能となり、ワークの加工範囲を拡大するという技術的効果を奏することとなった。
【００７４】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態を示す全体図である。
【図２】本発明による制御装置の構成図である。
【図３】本発明の動作を説明するフローチャートである。
【図４】図３のステップ１０２の詳細を示すフローチャートである。
【図５】本発明の作用説明図である。
【図６】従来のパネルベンダの説明図である。
【図７】第１従来技術の説明図である。
【図８】第２従来技術の説明図である。
【符号の説明】
２  演算手段
４  シーケンサ
５  ベンドビーム制御手段
６  マニピュレータ制御手段
２１  Ｄ軸
２２  Ｚ軸
３０  パネルベンダ
３１  トップダイ
３２  ボトムダイ
３３  ベンドビーム
３３Ａ  上曲げ刃
３３Ｂ  下曲げ刃
３４  マニピュレータ
３５  クランパ
３７  Ｙ軸
Ｗ  ワーク
【図１】
0004492828.tif 000002
【図２】
0004492828.tif 000003
【図３】
0004492828.tif 000004
【図４】
0004492828.tif 000005
【図５】
0004492828.tif 000006
【図６】
0004492828.tif 000007
【図７】
0004492828.tif 000008
【図８】
0004492828.tif 000009