(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行フレーム（５）上にグレンタンク（９）を備えた脱穀装置（１１）を載置し、該脱穀装置（１１）の前方側に刈取装置（１６）を設け、前記走行フレーム（５）の左右中央側に配置した左右の第１フレーム（５ｂ）の前側下部に左右の前部ローリング軸（２４）を回動可能に夫々軸支し、該左右の前部ローリング軸（２４）の夫々の内側端部と外側端部とに前側上部アーム（２５ａ）と前側下部アーム（２５ｂ）とを軸止して左右の前部ローリングアーム（２５）を形成し、前記左右の前側下部アーム（２５ｂ）の下端部と左右の転輪フレーム（２６）の前部とを夫々回動可能に連結し、前記左右の第１フレーム（５ｂ）の後側下部にピッチング軸（２８）を回動可能に軸支し、該ピッチング軸（２８）の左右側端部に左右のピッチングアーム（２９）の一端部を夫々軸止し、該左右のピッチングアーム（２９）の他端部と平面視でＨ字状に形成した連結アーム（３０）の一端部とを回動可能に連結し、左右の後部ローリング軸（３２）の夫々の内側端部と外側端とに後側上部アーム（３３ａ）と後側下部アーム（３３ｂ）とを軸止して左右の後部ローリングアーム（３３）を形成し、前記後部ローリング軸（３２）上の後側上部アーム（３３ａ）と後側下部アーム（３３ｂ）との間の部位に前記連結アーム（３０）の他端部を回動可能に軸支し、後側下部アーム（３３ｂ）の下端部と左右の転輪フレーム（２６）の後部とを夫々回動可能に連結し、前記右側のピッチングアーム（２９）の他端部の上方延長端部にピッチングシリンダ（３４）のピストン先端部を連結し、該ピッチングシリンダ（３４）の固定側を走行フレーム（５）の上側の取付部（３５）に回動可能に連結し、前記左右の前側上部アーム（２５ａ）の上端部と左右の後側上部アーム（３３ａ）の中間部とを左右の連結杆（３６）で夫々回動可能に連結し、左右の後側上部アーム（３３ａ）の上端部と左右のローリングシリンダ（３７）のピストン先端部とを夫々連結し、該左右のローリングシリンダ（３７）の固定側と前記左右のピッチングアーム（２９）の他端部から突出させた突起部とを左右の保持板（３８）で夫々回動可能に連結し、該左右のローリングシリンダ（３７）の固定側と保持板（３８）との連結部を左右のリンク（３９）を介して走行フレーム（５）側に夫々揺動可能に連結し、前記ピッチングシリンダ（３４）の伸縮ストロークを検出する前後ストロークセンサ（４６）を該ピッチングシリンダ（３４）の下部側に設け、該前後ストロークセンサ（４６）の検出作用アームと右側のピッチングアーム（２９）の上端部近傍の部位とをロッド（４７）で連結し、コンバインの機体（２）の前後傾斜角度を検出する前後傾斜センサ（１ａ）を走行フレーム（５）に取り付け、前記ピッチングシリンダ（３４）を伸縮させて機体（２）の前後傾斜姿勢を調節する制御を行なうコントローラ（５４）を設け、前記前後傾斜センサ（１ａ）によって検出された傾斜信号（ｇ）の電圧を測定し、該傾斜信号（ｇ）の測定電圧を周波数特性の異なる条刈り用の第１デジタルフィルターと横刈り用の第２デジタルフィルターとのうちの刈取方向の自動判定結果に応じて選択された側のデジタルフィルターによって平滑化処理し、該平滑化処理後の平滑化信号（ｈ）から一次微分によって微分係数（ｊ）を算出し、この微分係数（ｊ）の正又は負の符号による機体（２）の傾き方向が、基準として設定した設定値（ｎ）から離れていく場合において、前記傾斜信号（ｇ）が機体（２）の後下がり状態を示すものであり且つ微分係数（ｊ）が正の符号のときに機体（２）の後下がり傾斜が進行中であるとして前記コントローラ（５４）からピッチングシリンダ（３４）へ機体（２）の後上げ出力を行なうと共に、前記傾斜信号（ｇ）が機体（２）の前下がり状態を示すものであり且つ微分係数（ｊ）が負の符号のときには機体（２）の前下がり傾斜が進行中であるとして前記コントローラ（５４）からピッチングシリンダ（３４）へ機体（２）の後下げ出力を行なうにあたり、前記微分係数（ｊ）が設定値（ｎ）から正側および負側へ外れた第１範囲（Ａ）にあるときは、前記コントローラ（５４）からピッチングシリンダ（３４）へパルス出力による出力を行い、前記微分係数（ｊ）が設定値（ｎ）から正側および負側へ前記第１範囲（Ａ）を越えて外れた第２範囲（Ｂ）にあるときには、前記コントローラ（５４）からピッチングシリンダ（３４）へ連続出力による出力を行う構成としたことを特徴とする傾斜制御装置を備えたコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、傾斜制御装置を備えたコンバインに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、作業車等において土壌面を走行する際に、機体の傾斜状態を傾斜検出手段により検出した傾斜信号により、機体の傾斜を予め設定されたニュートラル領域内に保持させるべく姿勢制御を行うようにしているが、この姿勢制御時に、機体の高さ方向の質量により特に左右側への周期的な揺れが発生し易く、この揺れによる慣性力により揺り戻しが起こり、従来のように傾斜信号の移動平均処理により制御を行うものでは、この揺り戻しや振動等による周波数の高い信号成分の影響状態をチェックするため、機体の姿勢が設定値を超えて一定時間後も同じ状態にあるかどうかを、ＯＮディレーにより判断して制御出力を行っていた。
また、機体の傾斜角度を検出して姿勢制御を行う際に、従来では、予め設定している傾斜角度以上に変化した場合に逆方向の調節出力を行うようにしている。
【発明が解決しようとする課題】
しかし、予め設定している傾斜角度以上に変化した場合に逆方向の調節出力を行うようにした場合には、機体の傾きと逆方向に傾斜が変化している揺り戻し状態において、この揺り戻しと同じ方向へ出力することになるため、傾斜の調節出力が増幅され過剰制御となって機体の姿勢が改善され難いものであった。
【０００３】
【０００４】
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明は、走行フレーム（５）上にグレンタンク（９）を備えた脱穀装置（１１）を載置し、該脱穀装置（１１）の前方側に刈取装置（１６）を設け、前記走行フレーム（５）の左右中央側に配置した左右の第１フレーム（５ｂ）の前側下部に左右の前部ローリング軸（２４）を回動可能に夫々軸支し、該左右の前部ローリング軸（２４）の夫々の内側端部と外側端部とに前側上部アーム（２５ａ）と前側下部アーム（２５ｂ）とを軸止して左右の前部ローリングアーム（２５）を形成し、前記左右の前側下部アーム（２５ｂ）の下端部と左右の転輪フレーム（２６）の前部とを夫々回動可能に連結し、前記左右の第１フレーム（５ｂ）の後側下部にピッチング軸（２８）を回動可能に軸支し、該ピッチング軸（２８）の左右側端部に左右のピッチングアーム（２９）の一端部を夫々軸止し、該左右のピッチングアーム（２９）の他端部と平面視でＨ字状に形成した連結アーム（３０）の一端部とを回動可能に連結し、左右の後部ローリング軸（３２）の夫々の内側端部と外側端とに後側上部アーム（３３ａ）と後側下部アーム（３３ｂ）とを軸止して左右の後部ローリングアーム（３３）を形成し、前記後部ローリング軸（３２）上の後側上部アーム（３３ａ）と後側下部アーム（３３ｂ）との間の部位に前記連結アーム（３０）の他端部を回動可能に軸支し、後側下部アーム（３３ｂ）の下端部と左右の転輪フレーム（２６）の後部とを夫々回動可能に連結し、前記右側のピッチングアーム（２９）の他端部の上方延長端部にピッチングシリンダ（３４）のピストン先端部を連結し、該ピッチングシリンダ（３４）の固定側を走行フレーム（５）の上側の取付部（３５）に回動可能に連結し、前記左右の前側上部アーム（２５ａ）の上端部と左右の後側上部アーム（３３ａ）の中間部とを左右の連結杆（３６）で夫々回動可能に連結し、左右の後側上部アーム（３３ａ）の上端部と左右のローリングシリンダ（３７）のピストン先端部とを夫々連結し、該左右のローリングシリンダ（３７）の固定側と前記左右のピッチングアーム（２９）の他端部から突出させた突起部とを左右の保持板（３８）で夫々回動可能に連結し、該左右のローリングシリンダ（３７）の固定側と保持板（３８）との連結部を左右のリンク（３９）を介して走行フレーム（５）側に夫々揺動可能に連結し、前記ピッチングシリンダ（３４）の伸縮ストロークを検出する前後ストロークセンサ（４６）を該ピッチングシリンダ（３４）の下部側に設け、該前後ストロークセンサ（４６）の検出作用アームと右側のピッチングアーム（２９）の上端部近傍の部位とをロッド（４７）で連結し、コンバインの機体（２）の前後傾斜角度を検出する前後傾斜センサ（１ａ）を走行フレーム（５）に取り付け、前記ピッチングシリンダ（３４）を伸縮させて機体（２）の前後傾斜姿勢を調節する制御を行なうコントローラ（５４）を設け、前記前後傾斜センサ（１ａ）によって検出された傾斜信号（ｇ）の電圧を測定し、該傾斜信号（ｇ）の測定電圧を周波数特性の異なる条刈り用の第１デジタルフィルターと横刈り用の第２デジタルフィルターとのうちの刈取方向の自動判定結果に応じて選択された側のデジタルフィルターによって平滑化処理し、該平滑化処理後の平滑化信号（ｈ）から一次微分によって微分係数（ｊ）を算出し、この微分係数（ｊ）の正又は負の符号による機体（２）の傾き方向が、基準として設定した設定値（ｎ）から離れていく場合において、前記傾斜信号（ｇ）が機体（２）の後下がり状態を示すものであり且つ微分係数（ｊ）が正の符号のときに機体（２）の後下がり傾斜が進行中であるとして前記コントローラ（５４）からピッチングシリンダ（３４）へ機体（２）の後上げ出力を行なうと共に、前記傾斜信号（ｇ）が機体（２）の前下がり状態を示すものであり且つ微分係数（ｊ）が負の符号のときには機体（２）の前下がり傾斜が進行中であるとして前記コントローラ（５４）からピッチングシリンダ（３４）へ機体（２）の後下げ出力を行なうにあたり、前記微分係数（ｊ）が設定値（ｎ）から正側および負側へ外れた第１範囲（Ａ）にあるときは、前記コントローラ（５４）からピッチングシリンダ（３４）へパルス出力による出力を行い、前記微分係数（ｊ）が設定値（ｎ）から正側および負側へ前記第１範囲（Ａ）を越えて外れた第２範囲（Ｂ）にあるときには、前記コントローラ（５４）からピッチングシリンダ（３４）へ連続出力による出力を行う構成としたことを特徴とする傾斜制御装置を備えたコンバインとする。
【０００６】
【０００７】
【０００８】
【０００９】
【発明の効果】
機体（２）の揺れには、揺り戻しによって設定値（ｎ）の範囲に戻る場合と、設定値（ｎ）を越えて逆方向まで揺れる場合とがあるが、機体（２）の揺れが設定値（ｎ）から外れていく場合にのみ傾斜調節出力を行うことにより、過剰な傾斜調節出力の抑止と、姿勢の安定性及び乗り心地の向上を図ることができる。
【００１０】
また、姿勢傾斜の変化率によって調節時の出力設定をパルス出力と連続出力とに変更することにより、従来のように特に出力開始時において作業者に急激な力を及ぼして不快感を与えるようなことがなく、フィーリングの良い姿勢制御を行うことができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下に、この発明の実施例を作業車等としてのコンバインについて図面に基づき説明する。
図２０はコンバインの全体構成を示すもので、走行フレーム５の下部側に土壌面を走行する左右一対の走行クローラ６を有する走行装置７を配設し、該走行フレーム５上にフィードチェン８に挟持して供給される穀稈を脱穀し、この脱穀された穀粒を選別回収して一時貯留するグレンタンク９と、このタンク９の穀粒を機外に排出する排穀オーガ１０とを備えた脱穀装置１１を載置構成させる。
【００１２】
該脱穀装置１１の前方側に前端位置から立毛穀稈を分草する分草体１２と、分草された穀稈を引き起こす引起部１３と、引き起こされた穀稈を刈り取る刈刃部１４と、この刈り取られた穀稈を後方側へ搬送しながら横倒れ姿勢に変更して該フィードチェン８へ受け渡しする穀稈搬送部１５とを有する刈取装置１６を、該走行フレーム５の前端部へ懸架支持すると共に、油圧駆動による刈取昇降シリンダ１７によって土壌面に対し昇降自在なるよう構成させる。
【００１３】
該刈取装置１６の一側にコンバインの操作制御を行う操作装置１８と、この操作のための操作席１９とを設け、この操作席１９の後方側に前記グレンタンク９を配置し、その下方側にエンジン２０を搭載すると共に、操作装置１８と操作席１９とを覆うキャビン２１を設けて構成させる。
【００１４】
これらの走行装置７，脱穀装置１１，刈取装置１６，操作装置１８，エンジン２０，キャビン２１等によってコンバインの機体２を構成している。
該走行装置７は、図１８，図１９に示す如く、角パイプ等によって形成される略方形状の外周フレーム５ａに対し、適宜位置に複数の縦方向の縦中フレーム（第１フレーム）５ｂと、横方向の横中フレーム５ｃを各々配置して、前記走行フレーム５を構成させる。
【００１５】
該走行フレーム５の中央側に配置した左右の縦中フレーム５ｂの前側下部に箱状で左右側に折曲させて形成した支持枠２２を設け、この左右の支持枠２２に各々ローリングメタル２３を固定すると共に、この左右のローリングメタル２３に回動可能に軸支した前部ローリング軸２４の内側端部と外側端部に、各々上部アーム（前側上部アーム）２５ａと下部アーム（前側下部アーム）２５ｂとを側面視く字状に分割軸止して左右の前部ローリングアーム２５を構成させる。
【００１６】
該左右の前部ローリングアーム２５の下部アーム２５ｂの下端部位置と、左右の縦中フレーム５ｂの外側下方に各々位置する左右の転輪フレーム２６の前部側位置とを回動可能にピン２６ａにより連結して構成させる。
該左右の縦中フレーム５ｂの後側下部に各々固定したピッチングメタル２７にピッチング軸２８を回動可能に軸支し、このピッチング軸２８の左右側端部に各々左右のピッチングアーム２９の一端部を軸止すると共に、その他端部と、平面視Ｈ字状の連結アーム３０の左右側の一端部とを回動可能に各々ピン３１により連結して構成させる。
【００１７】
左右の後部ローリング軸３２の内端部と外端部に、各々上部アーム３３ａと下部アーム３３ｂとを側面視く字状に分割軸止して左右の後部ローリングアーム３３を形成すると共に、後部ローリング軸３２の上部アーム（後側上部アーム）３３ａと下部アーム（後側下部アーム）３３ｂとの間に該連結アーム３０の左右側他端部を各々回動可能に軸支し、後部ローリングアーム３３の下部アーム３３ｂの下端部位置と、該左右の転輪フレーム２６の後部側位置とを回動可能にピン２６ｂにより連結して構成させる。
【００１８】
該右のピッチングアーム２９の他端部側を上方へ延長し、この延長した上端部に対し、後側位置で前記走行フレーム５の上側に略平行姿勢となるよう、油圧等によって伸縮作用するピッチングシリンダ３４のピストン先端部をピン連結すると共に、このピッチングシリンダ３４の固定側を横中フレーム５ｃの上側に固定した取付部３５に回動可能にピン連結して構成させる。
【００１９】
前記左右の前部ローリングアーム２５の上部アーム２５ａの上端部と、該左右の後部ローリングアーム３３の上部アーム３３ａの中間部とを各々４点平行リンクを形成可能に左右の連結杆３６によって回動可能にピン連結すると共に、該左右の後部ローリングアーム３３の上部アーム３３ａを、連結杆３６の連結位置より更に上方側へ延長し、その上端部と、油圧等によって伸縮作用する左右のローリングシリンダ３７のピストンの先端部とを各々ピン連結して構成させる。
【００２０】
該左右のローリングシリンダ３７の固定側と、該左右のピッチングアーム２９の他端部から突出させた突起部とを、帯状の保持板３８により各々両側より挾む状態で回動可能にピン２９ａにより連結し、該固定側の連結部をリンク３９を介して揺動可能に該横中フレーム５ｃに各々連結して構成する。
【００２１】
前記左右の転輪フレーム２６の後端上部側に、各々左右の後部転輪４０を回動可能に支持する後部転輪受４０ａと、この後部転輪受４０ａを前後調節可能に支持する支持アーム４１とを後方に向け固着すると共に、左右の転輪フレーム２６の外側面下部側に、各々所定の間隔をおいて複数個の接地転輪４２を遊転自在に軸支して構成させる。
【００２２】
該左右の後部転輪４０及び複数個の接地転輪４２と、該走行フレーム５の前端部に装架した走行用ミッションケース４３から動力を伝達する駆動輪４４とに、前記左右の走行クローラ６を各々巻掛け張設して構成させる。４５は、補助転輪を示す。
【００２３】
前記ピッチングシリンダ３４の伸縮ストロークを検出する前後ストロークセンサ４６を該シリンダ３４の下部側に設け、このセンサ４６の作用アーム（検出作用アーム）とピッチングアーム２９の上端部近傍とをロッド４７により連結すると共に、該左右のローリングシリンダ３７の伸縮ストロークを検出する左右ストロークセンサ４８を該左右のシリンダ３７の上部に設け、このセンサ４８の作用アームと後部ローリングアーム３３の上端連結部とをロッド４９により連結して構成させる。
【００２４】
機体２の前後及び左右傾斜を検出する、傾斜検出手段１（傾斜検出センサ）としての前後傾斜センサ１ａと左右傾斜センサ１ｂを、該走行フレーム５の適宜位置に配置すると共に、この前後及び左右傾斜センサ１ａ，１ｂによる傾斜状態の検出により機体２の水平制御を自動的に行わせる前後スイッチ５０及び左右スイッチ５１と、機体２を前後左右に傾斜させる手動の傾斜スイッチ５２と、機体２を昇降させる手動の車高スイッチ５３とを各々前記操作装置１８の一側に配置して構成させる。
【００２５】
前記左右の前部及び後部ローリングアーム２５，３３と、左右のローリングシリンダ３７の作用により機体２を左右傾斜させるローリング機構と、前記ピッチングアーム２９とピッチングシリンダ３４の作用により、機体２を前後傾斜させるピッチング機構の演算制御を行わせるＣＰＵを有すると共に、該傾斜検出センサ１により検出した傾斜信号ａから任意領域の周波数成分を除去する信号処理部３（デジタルフィルター）を内蔵するコントローラ５４を設けて構成させる。
【００２６】
図２に示す如く、該コントローラ５４の入力側に、前後傾斜センサ１ａ，左右傾斜センサ１ｂ，前後ストロークセンサ４６，左右ストロークセンサ４８，前後スイッチ５０，左右スイッチ５１，傾斜スイッチ５２，車高スイッチ５３等を各々接続して構成させる。
【００２７】
該コントローラ５４の出力側に、前記ピッチングシリンダ３４を作動させる伸長側のピッチング電磁弁５５ａ及び短縮側のピッチング電磁弁５５ｂと、左右のローリングシリンダ３７を各々作動させる伸長側のローリング電磁弁５６ａ及び短縮側のローリング電磁弁５６ｂと、アンロード弁５７等を各々接続して構成させる。
【００２８】
機体２がローリングを起こして左右側に傾斜するときは、左右スイッチ５１のＯＮと左右傾斜センサ１ｂによる傾斜の検出により、コントローラ５４の制御を行い左又は右のローリングシリンダ３７を作動して、前部及び後部ローリングアーム２５，３３と連結杆３６による平行リンク作用により左又は右の転輪フレーム２６を平行に上下動させて、走行フレーム５に対して左又は右の走行クローラ６を昇降させることにより、相対的に機体２を左右傾斜させて水平状態に調節することができる。
【００２９】
このように、土壌面を走行する機体２の姿勢制御を行う際に、例えば、前記左右傾斜センサ１ｂにより機体２の左右傾斜角度を検出する傾斜信号ａには、機体２の周期的な揺れによる揺り戻しや振動（揺動棚等）による周波数の高い信号成分が含まれているため、図１（ａ）の線図に示す如く、傾斜信号ａに重み付けを行った特定周波数域の信号成分を予め設定し、この設定した周波数成分を、傾斜信号ａからコントローラ５４に内蔵した信号処理部３のデジタルフィルターにより除去して傾斜信号値ｂを求め、この傾斜信号値ｂにより制御を行う。
【００３０】
このような周波数成分の除去により、図１（ｂ）の線図に示す如く、機体２の揺り戻しや振動等による周波数の高い信号成分の影響状態をチェックするため、機体２の姿勢が設定値を超えて一定時間後も同じ状態であるかどうかを、制御出力の際にＯＮディレーを設けて判断する必要がないから、姿勢制御時に姿勢変化に対する応答性の向上を図ることができる。
【００３１】
なお、デジタルフィルターによる予め設定された周波数成分の除去は、プログラム処理であるためコストは上昇しない。（従来の如くハード処理でも可）
また、土壌面を走行する際に、機体２の方向変換のための操向旋回を行うときは、機体２の揺れが通常の作業時と異なり遠心力と土壌面のスリップ等による相乗効果によって緩やかな大きい揺れを起こすことにより、通常の作業時のような小刻みの揺れに適応させる傾斜信号値ｂでは姿勢制御が不安定となる。
【００３２】
このため、例えば、該左右傾斜センサ１ｂにより通常の作業時と操向旋回時における機体２の左右傾斜角度を各々検出した傾斜信号ａの信号成分を、図３の線図に示す如く、複数の該信号処理部３によって、通常の作業時の傾斜信号値ｂより低い周波数成分による傾斜信号値ｃの信号処理を行い、この傾斜信号値ｃによって操向旋回を行うことにより、緩やかな大きい揺れに適応した姿勢制御を行うことができるから、大きな揺り戻しを生じることがなく安定性が向上する。
【００３３】
また、機体２の揺れは、刈取方向が条刈りと横刈りとによって異なるため、例えば、この揺れによる機体２の傾斜角度を各々検出する傾斜信号ａに基づいた姿勢制御と、刈取穀稈の流れを検出して条刈り・横刈りの判定を行う機能とを有するものにおいて、図４（ａ）の線図に示す如く、この傾斜信号ａに含まれるノイズの除去を行うため、周波数特性の異なる複数の該信号処理部３として条刈り用と横刈り用のデジタルフィルター（条刈り用の第１デジタルフィルターと横刈り用の第２デジタルフィルター）を設ける。
【００３４】
刈取作業時に、図４（ｂ）のフローチャートに示す如く、刈取方向の条刈り・横刈りの検出結果に応じて、該デジタルフィルターを条刈り用と横刈り用とに各々選択切り替えすることにより、安定した姿勢制御を行うことができる。
また、機体２の揺れは、圃場の硬軟，前記グレンタンク９の穀粒量，車速等により異なるため姿勢制御を同じ調節状態とするときは、図５の線図に示す如く、例えば、前記前後傾斜センサ１ａにより機体２の前後傾斜角度を検出した傾斜信号ｄに対する、前記前後ストロークセンサ４６のポジション信号ｅによる姿勢調節作用が機体２の揺れを増幅する等の不具合を生じる場合がある。従って、安定した姿勢制御を行うためには機体２の揺れに適した調節を行う必要がある。
【００３５】
このため、図６のフローチャートに示す如く、前後傾斜センサ１ａにより機体２の傾斜信号ｄを測定し、この傾斜信号ｄを周波数分析処理部において周波数分析を行うことにより、図７（ａ）の線図に示す如く、この分析によるパワースペクトルの分布状態を作成し、このパワースペクトル分布の揺れ判定の周波数帯におけるしきい値ラインによる周波数域ｆの算出を行い、この周波数域ｆが予め設定した範囲内となるよう出力パルスの幅を短くする。
【００３６】
図７（ｂ）の線図は、手動操作による姿勢調節時のパワースペクトルの分布状態における周波数域ｆの範囲が狭いことを示しているものであり、このような手動調節に対し、自動制御時の出力パルス幅は機体２の傾斜調節作用の範囲と合致し難いものであるが、機体２の揺れの分析結果に基づいて姿勢調節のための出力状態を変更することにより、変動要因の影響を小さくすることができる。
【００３７】
また、機体２の傾斜角度を検出して姿勢制御を行う際に、従来では、予め設定している傾斜角度以上に変化した場合に逆方向の調節出力を行うようにしているが、この調節時に、機体２の傾きと逆方向に傾斜が変化している揺り戻し状態において、この揺り戻しと同じ方向へ出力することになるため、傾斜の調節出力が増幅され過剰制御となって機体２の姿勢が改善され難いものであった。
【００３８】
このため、土壌面を走行する機体２の姿勢制御を行う際に、図８のフローチャートに示す如く、例えば、前記前後傾斜センサ１ａにより機体２の前後傾斜角度を検出した傾斜信号ｇの電圧を測定し、図９（ａ）の線図に示す如く、この傾斜信号ｇの測定電圧をデジタルフィルター等により平滑化処理を行い、この処理を行った平滑化信号ｈから、図９（ｂ）の線図に示す如く、一次微分による微分係数ｊ（正，負符号）を算出する。
【００３９】
この微分係数ｊの絶対値が、予め設定した設定値ｎ（ニュートラル）の範囲を越えて正符号のときは、機体２が後下がり状態にあることを示しているから後上げ出力を行い、負符号のときは、機体２が前下がり状態にあることを示しているから後下げ出力を行う。このように、傾斜信号ｇの一次微分により機体２の傾斜変化率（角速度に相当）として姿勢の変化を検出できるため、この変化に対応した調節出力を行うことにより、揺れを抑えた姿勢制御を行うことができる。
【００４０】
また、図１０のフローチャートに示す如く、例えば、該前後傾斜センサ１ａにより検出した傾斜信号ｇから一次微分の算出を行い、この算出による微分係数ｊの符号による機体２の傾き方向が基準としての該設定値ｎから離れていく場合、傾斜信号ｇが後下がりで微分係数ｊが正符号のときは後下がりが進行中であるから後上げ出力を行い、逆に、傾斜信号ｇが前下がりで微分係数ｊが負符号のときは前下がりが進行中であるから後下げ出力を行う。（図９ａ，ｂの線図参照）
このように、機体２の揺れには、揺り戻しによって設定値ｎの範囲に戻る場合と、設定値ｎを越えて逆方向まで揺れる場合とがあるが、設定値ｎから外れていく場合のみ調節出力を行うことにより、過剰な出力の抑止と、姿勢の安定性及び乗り心地の向上を図ることができる。
【００４１】
また、図１１のフローチャートに示す如く、例えば、該前後傾斜センサ１ａにより検出した傾斜信号ｇから一次微分の算出を行い、この算出による微分係数ｊの符号による機体２の傾き方向が該設定値ｎから離れていく場合、傾斜信号ｇが後下がりで微分係数ｊが設定値ｎの範囲では、傾斜信号ｇにより後上げ出力を行い、範囲を越えた場合は微分係数ｊにより出力を行う。逆に、傾斜信号ｇが前下がりで微分係数ｊが設定値ｎの範囲では、傾斜信号ｇにより後下げ出力を行い、範囲を越えた場合は微分係数ｊにより出力を行う。（図９ａ，ｂの線図参照）
このように、低速で作業を行う場合等の如く機体２の姿勢が緩やかに変化するときは、微分係数ｊは小さな値となり姿勢の変化を検出できない場合があるが、この微分係数ｊが小さいとき、つまり微分係数ｊが設定値ｎの範囲にあるときは傾斜信号ｇにより調節出力を行うため、車速に影響されることなく安定した姿勢制御を行うことができる。
【００４２】
また、図１２のフローチャートに示す如く、例えば、該前後傾斜センサ１ａにより検出した傾斜信号ｇから一次微分の算出を行い、この算出による微分係数ｊの該設定値ｎから外れた範囲を、複数のしきい値により範囲（第１範囲）Ａと範囲（第２範囲）Ｂとに設定し、範囲Ａの場合にはパルスによる出力設定を行うと共に、範囲Ｂの場合には連続の出力設定を行う。（図９ａ，ｂの線図参照）
このように、設定値ｎを複数のしきい値により範囲Ａと範囲Ｂとに区分し、姿勢傾斜の変化率によって調節時の出力設定を変更することにより、従来のＯＮ・ＯＦＦの調節出力を行うときのように、特に出力開始時において作業者に急激な力を及ぼして不快感を与えるようなことがなく、フィーリングの良い姿勢制御を行うことができる。
【００４３】
また、作業時に穀物（又は穀稈）水分量を検出する水分センサ５８を、図１３に示す如く、前記脱穀装置１１の扱室５９等の適宜位置に設置することにより、図１４のフローチャートに示す如く、この水分センサ５８の検出値により、図１５の線図に示す如き穀物水分量による最高車速の補正量によって最高車速を算出し、車速の測定値が最高車速以下でないときは車速を下げる。
【００４４】
このように、穀物水分量に応じた車速補正量により車速を補正することによって、従来の如く、穀物水分量の多少にかかわらず同じ速度で作業を行うときのように、各部の詰まりが発生し最悪の場合エンジンが停止して作業能率が著しく低下するというようなことがなく、エンストや詰まりの発生を効果的に防止することができる。
【００４５】
また、土壌面を走行する機体２の対地速度を波形の類似性から検出する形態のものにおいて、図１６の線図に示す如く、車軸回転数（車速と関係する部分であればどこでも可）に応じてサンプリング周波数を変更することにより、従来の如く、車速が速い場合に波形が粗くなり類似性の算出精度が低下し、算出速度が大きく変動するというようなことがなく、対地速度検出時におけるサンプリングの不具合を改善することができる。
【００４６】
このように、機体２の対地速度を波形の類似性により検出する対地速度センサとしては、接触型又は非接触型のどちらにも適応可能であるが、図１７（ａ），（ｂ）は接触型対地速度センサ６０を示しているものであり、この速度センサ６０の２個の回動式検出杆６１の先端部６１ａは常時土壌面と接触しているため、走行時に土中に潜らないよう平板形状としており、走行時に雑草や稈切れが引っ掛かりやすい欠点がある。
【００４７】
この欠点を解消するため、図１７（ａ）に示す如き三角形状とすることによって、これらの引っ掛かりを防止して安定した測定を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  （ａ）機体傾斜の傾斜信号から高周波数成分を除去した信号状態を示す線図。
（ｂ）傾斜の揺り戻しを判断するＯＮディレーを設けない状態を示す線図。
【図２】  機体の左右水平制御及び前後水平制御の自動回路を示すブロック図。
【図３】  操向旋回用としての通常の作業時より低い周波数成分の傾斜信号を示す線図。
【図４】  （ａ）条刈・横刈に対し信号処理部での周波数の異なる処理状態を示す線図。
（ｂ）条刈・横刈に応じて信号処理を切り替える手順を示すフローチャート。
【図５】  傾斜信号に対する姿勢調節用出力信号により揺れが増幅する状態を示す線図。
【図６】  傾斜信号の周波数分析による出力パルス幅の変更手順を示すフローチャート。
【図７】  （ａ）傾斜信号のパワースペクトル分布による自動時の周波数域を示す線図。
（ｂ）傾斜信号のパワースペクトル分布による手動時の周波数域を示す線図。
【図８】  一次微分により算出した微分係数による姿勢制御手順を示すフローチャート。
【図９】  （ａ）傾斜信号の測定電圧を平滑化処理した平滑化信号の状態を示す線図。
（ｂ）平滑化信号を一次微分により算出した微分係数の状態を示す線図。
【図１０】  傾斜信号の微分係数が設定値外のときの姿勢制御手順を示すフローチャート。
【図１１】  傾斜信号と微分係数の両方の信号による姿勢制御手順を示すフローチャート。
【図１２】  微分係数の設定値範囲により出力方法を変更する手順を示すフローチャート。
【図１３】  脱穀装置の扱室等の適宜位置に水分センサを設置した状態を示す概略側面図。
【図１４】  穀物水分により最高車速を測定し車速を制御する手順を示すフローチャート。
【図１５】  穀物水分量と最高車速補正量との対比曲線を示す線図。
【図１６】  対地速度のサンプリング周波数と車軸回転数との対比曲線を示す線図。
【図１７】  （ａ）対地速度センサの検出杆に三角形の補助板を設けた状態を示す正面図。
（ｂ）対地速度センサの検出杆に三角形の補助板を設けた状態を示す側面図。
【図１８】  走行装置における走行クローラの昇降機構関係を示す側面図。
【図１９】  走行装置における走行クローラの昇降機構関係を示す平面図。
【図２０】  コンバインの全体構成を示す側面図。
【符号の説明】
１ａ  前後傾斜センサ
２    機体
５    走行フレーム
５ｂ  縦中フレーム（第１フレーム）
９    グレンタンク
１１    脱穀装置
１６    刈取装置
２４    前部ローリング軸
２５    前部ローリングアーム
２５ａ  上部アーム（前側上部アーム）
２５ｂ  下部アーム（前側下部アーム）
２６    転輪フレーム
２８    ピッチング軸
２９    ピッチングアーム
３０    連結アーム
３２    後部ローリング軸
３３    後部ローリングアーム
３３ａ  上部アーム（後側上部アーム）
３３ｂ  下部アーム（後側下部アーム）
３４    ピッチングシリンダ
３５    取付部
３６    連結杆
３７    ローリングシリンダ
３８    保持板
３９    リンク
４６    前後ストロークセンサ
４７    ロッド
５４    コントローラ
Ａ 範囲（第１範囲）
Ｂ 範囲（第２範囲）
ｇ    傾斜信号
ｈ    平滑化信号
ｊ  微分係数
ｎ  設定値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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