(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＳＲモータ（１６）の磁化特性に基づいてＳＲモータ（１６）のセンサレス制御を始動する方法であって、
ＳＲモータ（１６）の各相の巻線に通電して全ての相の巻線電流を検出し、
検出した巻線電流に基づいてＳＲモータ始動時の通電相を決定し、
決定された通電相に通電してＳＲモータ（１６）を始動する
ことを特徴とするＳＲモータセンサレス制御方法。
【請求項２】
検出した巻線電流に基づいて最小の巻線電流に対応する相を検出し、検出された相に基づいてＳＲモータ始動時の通電相を決定する請求項１に記載のＳＲモータセンサレス制御方法。
【請求項３】
ＳＲモータ（１６）の各相の巻線に電圧パルスを印加して全ての相の巻線電流を検出する請求項２に記載のＳＲモータセンサレス制御方法。
【請求項４】
電圧パルス幅を（−Ｌｍｉｎ／Ｒ）・ｌｏｇ（１−Ｉｐｅａｋ・Ｒ／Ｖｄｃ）以下（ただし、Ｌｍｉｎはインダクタンスの最小値、Ｒは巻線抵抗、Ｉｐｅａｋは駆動変換器出力電流の許容最大値、Ｖｄｃは駆動変換器直流部電源電圧である）に設定する請求項３に記載のＳＲモータセンサレス制御方法。
【請求項５】
ＳＲモータ（１６）の磁化特性に基づいてＳＲモータ（１６）のセンサレス制御を始動する装置であって、
ＳＲモータ（１６）の各相の巻線に通電して全ての相の巻線電流を検出する巻線電流検出手段（２３）と、
検出した巻線電流に基づいてＳＲモータ始動時の通電相を決定する通電相決定手段（１）と、
決定された通電相に通電してＳＲモータ（１６）を始動する始動手段（１５）と、
を含むことを特徴とするＳＲモータセンサレス制御装置。
【請求項６】
前記通電相決定手段（１）は、検出した巻線電流に基づいて最小の巻線電流に対応する相を検出し、検出された相に基づいてＳＲモータ始動時の通電相を決定するものである請求項５に記載のＳＲモータセンサレス制御装置。
【請求項７】
前記巻線電流検出手段（２３）は、ＳＲモータの各相の巻線に電圧パルスを印加して全ての相の巻線電流を検出するものである請求項６に記載のＳＲモータセンサレス制御装置。
【請求項８】
前記電圧パルス幅は（−Ｌｍｉｎ／Ｒ）・ｌｏｇ（１−Ｉｐｅａｋ・Ｒ／Ｖｄｃ）以下（ただし、Ｌｍｉｎはインダクタンスの最小値、Ｒは巻線抵抗、Ｉｐｅａｋは駆動変換出力電流の許容最大値、Ｖｄｃは駆動変換器直流部電源電圧である）に設定されている請求項７に記載のＳＲモータセンサレス制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明はＳＲ（スイッチトリラクタンス）モータセンサレス制御方法およびその装置に関し、さらに詳細にいえば、ＳＲモータの磁化特性に基づいたセンサレス制御を行うための方法およびその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＳＲモータは、誘導機やブラシレスＤＣモータなどの従来の交流機に比べ、構造的に簡単かつ堅牢という特徴を有し、安価な可変速駆動源として注目を集めている（Ｔ．Ｊ．Ｅ．Ｍｉｌｌｅｒ，  ｅｔ  ａｌ；  ”Ｓｗｉｔｃｈｅｄ  Ｒｅｌｕｃｔａｎｃｅ  Ｄｒｉｖｅｓ”，  ＩＥＥＥ／ＩＡＳ  Ａｎｎ．  Ｍｅｅｔｉｎｇ，  Ｔｕｔｏｒｉａｌ  Ｃｏｕｒｓｅ  Ｔｅｘｔ，  １９９０およびＢ．Ｃ．Ｍｅｃｒｏｗ；”Ｆｕｌｌｙ  Ｐｉｔｃｈｅｄ−ｗｉｎｄｉｎｇ  Ｓｗｉｔｃｈｅｄ  Ｒｅｌｕｃｔａｎｃｅ  ａｎｄ  Ｓｔｅｐｐｉｎｇ  Ｍｏｔｏｒ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ”，  ＩＥＥ  Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ−Ｂ，  ｖｏｌ．１４０，  Ｎｏ．１，  ｐｐ．６１−７０，  Ｊａｎ．，  １９９３参照）。
【０００３】
ＳＲモータでは、そのトルク発生原理から、回転子位置に応じた電流／電圧制御が要求され、一般的には光学式あるいは磁気式の回転子位置センサがモータ軸に取り付けられている。しかし、位置センサはシステムの大型化や信頼性の低下を招き、設置環境が限定されるなどの問題点を有し、コスト的にはＳＲモータの安価さに対するトレードオフとなる。また、従来の交流機では位置・速度センサレス化が既に実用段階に入っており、ＳＲモータでも同様に、実用上、克服すべき課題となっている。
【０００４】
ＳＲモータの位置センサレス手法には種々の提案がある（Ｉ．Ｈｕｓａｉｎ  ａｎｄ  Ｍ．Ｅｈｓａｎｉ；”Ｒｏｔｏｒ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｅｎｓｉｎｇｉｎ  Ｓｗｉｔｃｈｅｄ  Ｒｅｌｕｃｔａｎｃｅ  Ｍｏｔｏｒ  Ｄｒｉｖｅｓｂｙ  Ｍｅａｓｕｒｉｎｇ  Ｍｕｔｕａｌｌｙ  Ｉｎｄｕｃｅｄ  Ｖｏｌｔａｇｅｓ”，  ＩＥＥＥ  Ｔｒａｎｓ．  ｏｎ  Ｉｎｄｕｓｔｒｙ  Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ，  Ｖｏｌ．３０，  Ｎｏ．３，  ｐｐ．６６５−６７２，  １９９４およびＴ．Ｊ．Ｅ．Ｍｉｌｌｅｒ，  ｅｔ  ａｌ；  ”Ａ  Ｎｅｗ  Ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  Ｓｗｉｔｃｈｅｄ  Ｒｅｌｕｃｔａｎｃｅ  Ｍｏｔｏｒ  Ｄｒｉｖｅｓ”，  Ｐｒｏｃ．  ｏｆ  ＩＥＥＥ／ＩＡＳ  Ａｎｎ．  Ｍｅｅｔｉｎｇ，  ｐｐ．５６４−５７０，  １９９７参照）。特に近年では、１．出力／変換器容量、出力密度の観点から磁気飽和領域を積極的に利用する、２．構造および駆動方式から、、一相の巻線電流−磁束鎖交数と回転子位置が１対１の関係を有するなどのＳＲモータの特徴に着目して、非線形磁化特性モデルを利用した手法が主として提案されるようになった（Ｌ．Ｘｕ  ａｎｄ  Ｊ．Ｂｕ；  ”Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒｌｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  ｏｆ  Ｓｗｉｔｃｈｅｄ  Ｒｅｌｕｃｔａｎｃｅ  Ｍｏｔｏｒ  ｕｓｉｎｇ  Ｍｉｎｉｍｕｍ  Ｍａｇｎｅｔｉｚｉｎｇ  Ｉｎｐｕｔ，  Ｐｒｏｃ．ｏｆＩＥＥＥ／ＩＡＳ  Ａｎｎ．  Ｍｅｅｔｉｎｇ，  ｐｐ．５５３−５３９，  １９９７およびＰ．Ｖａｓ  ｅｔ  ａｌ；  ”Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  ｏｆ  ＳＲＭ  Ｄｒｉｖｅ  ｕｓｉｎｇ  ＡＮＮ−Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ”，  Ｐｒｏｃ．  ｏｆＩＥＥＥ／ＩＡＳ  Ａｎｎ．Ｍｅｅｔｉｎｇ，  ｐｐ．７０９−７１４，  １９９８参照）。本願発明者等も既に、磁化特性のファジーモデルや簡易数式表現に基づくＳＲモータの位置センサレス手法を提案し、可変速範囲、安定性、実用性について実験的な評価を行ってきた（落合・小坂・松井；「磁化特性に基づくＳＲＭの位置センサレス制御」，平１１電学半導体電力変換研究会資料，ＳＰＣ−９９−９，ｐｐ．４９−５４、小坂・Ｓ．Ｓａｈａ・松井・武田；「磁化特性の簡易数式表現に基づく位置センサレス制御」，平１１電学産業応用部門全国大会講演論文集，Ｖｏｌ．ＩＩ，Ｎｏ．１８５，ｐｐ．３３−３８およびＳ．Ｓａｈａ，  Ｔ．Ｋｏｓａｋａ，Ｎ．Ｍａｔｓｕｉ  ａｎｄ  Ｙ．Ｔａｋｅｄａ；  ”Ｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇ  ａ  Ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ  Ａｐｐｒｏａｃｈ  ｆｏｒ  Ｓｗｉｔｃｈｅｄ  Ｒｅｌｕｃｔａｎｃｅ  Ｍｏｔｏｒｓ  ｆｒｏｍ  ａ  Ｎｅｗ  Ａｎａｌｙｔｉｃａｌ  Ｍｏｄｅｌ”，  Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ  Ｒｅｃｏｒｄ  ｏｆ  ＩＥＥＥ／ＩＡＳ  ３４ｔｈ  Ａｎｎ．  Ｍｅｅｔｉｎｇ，  Ｖｏｌ．Ｉ，  ｐｐ．５２５−５３２，  １９９９参照）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ＳＲモータの磁化特性に基づいたセンサレス制御は通常運転の通電時の巻線電流と巻線磁束鎖交数を検出し、回転子位置情報を推定するため、電源投入直後や非通電状態での停止時には、モータ回転子位置が不明である
この結果、始動直後にモータトルク（回転させるためのトルク）を発生すべく通電する相を決定することが困難で、確実なＳＲモータの始動を行わせることができない。
【０００６】
【発明の目的】
この発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、ＳＲモータの磁化特性に基づいたセンサレス制御を始動させるに当たって、ＳＲモータの始動時の通電相を確実に決定することができるＳＲモータセンサレス制御方法およびその装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１のＳＲモータセンサレス制御方法は、ＳＲモータの磁化特性に基づいてＳＲモータのセンサレス制御を始動するに当たって、ＳＲモータの各相の巻線に通電して全ての相の巻線電流を検出し、検出した巻線電流に基づいてＳＲモータ始動時の通電相を決定し、決定された通電相に通電してＳＲモータを始動する方法である。
【０００８】
請求項２のＳＲモータセンサレス制御方法は、検出した巻線電流に基づいて最小の巻線電流に対応する相を検出し、検出された相に基づいてＳＲモータ始動時の通電相を決定する方法である。
【０００９】
請求項３のＳＲモータセンサレス制御方法は、ＳＲモータの各相の巻線に電圧パルスを印加して全ての相の巻線電流を検出する方法である。
【００１０】
請求項４のＳＲモータセンサレス制御方法は、電圧パルス幅を（−Ｌｍｉｎ／Ｒ）・ｌｏｇ（１−Ｉｐｅａｋ・Ｒ／Ｖｄｃ）以下（ただし、Ｌｍｉｎはインダクタンスの最小値、Ｒは巻線抵抗、Ｉｐｅａｋは駆動変換器出力電流の許容最大値、Ｖｄｃは駆動変換器直流部電源電圧である）に設定する方法である。
【００１１】
請求項５のＳＲモータセンサレス制御装置は、ＳＲモータの磁化特性に基づいてＳＲモータのセンサレス制御を始動するものであって、ＳＲモータの各相の巻線に通電して全ての相の巻線電流を検出する巻線電流検出手段と、検出した巻線電流に基づいてＳＲモータ始動時の通電相を決定する通電相決定手段と、決定された通電相に通電してＳＲモータを始動する始動手段とを含むものである。
【００１２】
請求項６のＳＲモータセンサレス制御装置は、前記通電相決定手段として、検出した巻線電流に基づいて最小の巻線電流に対応する相を検出し、検出された相に基づいてＳＲモータ始動時の通電相を決定するものを採用するものである。
【００１３】
請求項７のＳＲモータセンサレス制御装置は、前記巻線電流検出手段として、ＳＲモータの各相の巻線に電圧パルスを印加して全ての相の巻線電流を検出するものを採用するものである。
【００１４】
請求項８のＳＲモータセンサレス制御装置は、前記電圧パルス幅を（−Ｌｍｉｎ／Ｒ）・ｌｏｇ（１−Ｉｐｅａｋ・Ｒ／Ｖｄｃ）以下（ただし、Ｌｍｉｎはインダクタンスの最小値、Ｒは巻線抵抗、Ｉｐｅａｋは駆動変換器出力電流の許容最大値、Ｖｄｃは駆動変換器直流部電源電圧である）に設定するものである。
【００１５】
【作用】
請求項１のＳＲモータセンサレス制御方法であれば、ＳＲモータの磁化特性に基づいてＳＲモータのセンサレス制御を始動するに当たって、ＳＲモータの各相の巻線に通電して全ての相の巻線電流を検出し、検出した巻線電流に基づいてＳＲモータ始動時の通電相を決定し、決定された通電相に通電してＳＲモータを始動するのであるから、通常運転の通電時の巻線電流と巻線磁束鎖交数の検出による回転子位置情報の推定値を用いることなく、ＳＲモータを始動するための通電相を決定することができる。
【００１６】
請求項２のＳＲモータセンサレス制御方法であれば、検出した巻線電流に基づいて最小の巻線電流に対応する相を検出し、検出された相に基づいてＳＲモータ始動時の通電相を決定するのであるから、最もインダクタンスが大きい相を電流応答から検出でき、インダクタンスが正の勾配となる相を推定して通電相を決定して、ＳＲモータを確実に始動することができる。
【００１７】
請求項３のＳＲモータセンサレス制御方法であれば、ＳＲモータの各相の巻線に電圧パルスを印加して全ての相の巻線電流を検出するのであるから、ＳＲモータの回転子を回転させることなく、ＳＲモータ始動時の通電相を決定することができ、ひいてはＳＲモータを安定に始動させることができる。
【００１８】
請求項４のＳＲモータセンサレス制御方法であれば、電圧パルス幅を（−Ｌｍｉｎ／Ｒ）・ｌｏｇ（１−Ｉｐｅａｋ・Ｒ／Ｖｄｃ）以下（ただし、Ｌｍｉｎはインダクタンスの最小値、Ｒは巻線抵抗、Ｉｐｅａｋは駆動変換器出力電流の許容最大値、Ｖｄｃは駆動変換器直流部電源電圧である）に設定するのであるから、電流応答として得られる電流最大値が駆動変換器許容電流以下になるように電圧パルス幅を設定して、初期位置の推定に必要な電流検出器のダイナミックレンジを極大化することができ、ひいてはＳＲモータ始動時の誤動作を防止することができる。
【００１９】
請求項５のＳＲモータセンサレス制御装置であれば、ＳＲモータの磁化特性に基づいてＳＲモータのセンサレス制御を始動するに当たって、巻線電流検出手段によって、ＳＲモータの各相の巻線に通電して全ての相の巻線電流を検出し、通電相決定手段によって、検出した巻線電流に基づいてＳＲモータ始動時の通電相を決定し、始動手段によって、決定された通電相に通電してＳＲモータを始動することができる。
【００２０】
したがって、通常運転の通電時の巻線磁束鎖交数の検出による回転子位置情報の推定値を用いることなく、ＳＲモータを始動するための通電相を決定することができる。
【００２１】
請求項６のＳＲモータセンサレス制御装置であれば、前記通電相決定手段として、検出した巻線電流に基づいて最小の巻線電流に対応する相を検出し、検出された相に基づいてＳＲモータ始動時の通電相を決定するものを採用するのであるから、最もインダクタンスが大きい相を電流応答から検出でき、インダクタンスが正の勾配となる相を推定して通電相を決定して、ＳＲモータを確実に始動することができる。
【００２２】
請求項７のＳＲモータセンサレス制御装置であれば、前記巻線電流検出手段として、ＳＲモータの各相の巻線に電圧パルスを印加して全ての相の巻線電流を検出するものを採用するのであるから、ＳＲモータの回転子を回転させることなく、ＳＲモータ始動時の通電相を決定することができ、ひいてはＳＲモータを安定に始動させることができる。
【００２３】
請求項８のＳＲモータセンサレス制御装置であれば、前記電圧パルス幅を（−Ｌｍｉｎ／Ｒ）・ｌｏｇ（１−Ｉｐｅａｋ・Ｒ／Ｖｄｃ）以下（ただし、Ｌｍｉｎはインダクタンスの最小値、Ｒは巻線抵抗、Ｉｐｅａｋは駆動変換器出力電流の許容最大値、Ｖｄｃは駆動変換器直流部電源電圧である）に設定するのであるから、電流応答として得られる電流最大値が駆動変換器許容電流以下になるように電圧パルス幅を設定して、初期位置の推定に必要な電流検出器のダイナミックレンジを極大化することができ、ひいてはＳＲモータ始動時の誤動作を防止することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して、この発明のＳＲモータセンサレス制御方法およびその装置の実施の態様を詳細に説明する。
【００２５】
図１はこの発明のＳＲモータセンサレス制御装置の一実施態様を示すブロック図である。
【００２６】
このＳＲモータセンサレス制御装置は、推定位置θeを入力として推定相を決定する推定相決定部１と、推定相決定部１により決定された推定相を入力として、ＳＲモータの３相の巻線電流から推定相の巻線電流を選択する推定相電流選択部２と、推定相決定部１により決定された推定相、選択された推定相の巻線電流ｉ、変換器直流電圧Ｖdc、およびＰＷＭパターンを入力として、推定相の磁束鎖交数λ｛＝∫（ｖph−Ｒｉ）ｄｔ｝（ただし、ｖphは巻線印加電圧、ｉは巻線電流の測定値、Ｒは巻線抵抗）の算出を行う磁束鎖交数算出部３と、選択された推定相の巻線電流ｉ、および算出された磁束鎖交数λを入力として位置推定演算を行い、回転子位置θMを算出する位置推定部４と、３制御周期前の推定位置θe（ｎ−３）と前回および前々回の推定速度の平均を用いて現在のバックアップ位置情報θpを算出するバックアップ位置算出部５と、回転子位置θMまたはバックアップ位置情報θpを選択して推定位置θeとして出力する選択部６とを有している。
【００２７】
ＳＲモータセンサレス制御のための回転子位置推定を行う位置推定アルゴリズムを先ず説明する。
【００２８】
ＳＲモータの磁化特性の簡易数式表現は数１で表される。
【００２９】
【数１】
0004403626.tif 000002
【００３０】
ここで、θは回転子位置（Ｕ相固定子突極と回転子突極の完全非対向時の突極中心を原点に機械角で定義される位置）Ｉsは磁化特性の非飽和領域、飽和領域を分割する境界電流値、ｎmaxおよびｍmaxは非飽和・飽和領域における電流の最大次数で、図２に示すＳＲモータの磁化特性に対する関数フィッティング処理により決定できる。例えば、ＳＲモータの諸元が表１に示すとおりであり、Ｕ相固定子突極と回転子突極の完全非対向状態から完全対向状態まで機械角５°おきに回転子位置を固定し、Ｕ相巻線に波高値１２０ＶのステップＳＰ電圧を与えて測定した磁化特性が図２に示すとおりである。この場合、数１におけるＩs＝１０Ａ、ｎmax＝６、ｍmax＝３となった。
【００３１】
【表１】
0004403626.tif 000003
【００３２】
また、位置の関数係数Ｌn（θ）、Ｌsm（θ）はそれぞれ数２、数３で与えられる。
【００３３】
【数２】
0004403626.tif 000004
【００３４】
【数３】
0004403626.tif 000005
【００３５】
数２、数３中のフーリエ係数ＬnkおよびＬsmkについても、図２に対する関数フィッティングおよびＤＦＴ処理によって決定できる。
【００３６】
次に、数１に数２、数３を代入して整理すると、数４を得る。
【００３７】
【数４】
0004403626.tif 000006
【００３８】
ここで、Ａ、Ｂ、Ｃは数５で与えられる。
【００３９】
【数５】
0004403626.tif 000007
【００４０】
巻線電流ｉおよび巻線印加電圧ｖphの検出値を用いれば、Ｃに含まれる鎖交磁束数λはλ＝∫（ｖph−Ｒｉ）ｄｔで得られ、Ａ、Ｂ、Ｃは全て算出可能となる。さらに、数４を整理すると数６のｃｏｓ（αθ）を変数とする２次方程式が得られ、これにより回転子位置推定が可能となる。
【００４１】
【数６】
0004403626.tif 000008
【００４２】
次いで、図１に示すＳＲモータセンサレス制御装置の各部の作用を説明する。
【００４３】
推定相決定部１の処理：
三相各相で均等に位置推定を行うとすれば一相当たりの推定期間は３０°で、突極非対向、対向近傍での位置推定精度の低下を考慮して、Ｕ相での有効推定区間を４７．５°〜７７．５°、Ｖ相１７．５°〜４７．５°、Ｗ相７７．５°〜１７．５°とする。これを基に推定部（選択部６）で最終的に得られた推定位置θeを用いて、次の制御周期における位置推定相を決定する。
【００４４】
磁束鎖交数算出部３の処理：
推定相決定部１で選択した励磁相の磁束鎖交数λを駆動変換器直流部電圧Ｖdc、ＰＷＭパターンおよび巻線電流値ｉを用いて算出する。ここで、演算精度向上のためにＶdcとＰＷＭパターンに対して、実測したスイッチング素子およびダイオードの電圧降下およびスイッチング遅れを補正したものを巻線印加電圧ｖphとしている。
【００４５】
位置推定部４の処理：
巻線電流値ｉと磁束鎖交数算出部３で得られた磁束鎖交数λを入力とし、回転子位置θMを出力として得る。
【００４６】
バックアップ位置算出部５の処理：
基本的には、位置推定部４で得られる回転子位置θMが回転子位置情報となるが、諸種の原因により、これが必ずしも正確な値とならない場合のバックアップデータとして、以下に説明する方法で得られるバックアップ位置情報θpを用意する。
【００４７】
３制御周期前の推定位置θe（ｎ−３）と推定位置の差分により算出した前回および前々回の推定速度の平均ω｛ｎ−（３／２）｝を用いて次式により現在のバックアップ位置情報θp（ｎ）を算出する。
θp（ｎ）＝θe（ｎ−３）＋３ω｛ｎ−（３／２）｝Ｔs
ここで、Ｔsは制御周期である。
【００４８】
選択部６の処理：
図３のフローチャートに従って、簡易数式表現より得られた推定位置θMとバックアップ位置情報θpの選択を行う。図３中ステップ（ａ）〜（ｃ）はノイズによる電流検出誤差や突極対向、非対向近辺での位置推定誤差に対応させるために設けた条件で、ステップ（ａ）は予測位置θpの演算に用いる推定速度の信頼性を確認し、これをクリアした上でステップ（ｂ）では予測位置θpを基準にモデル推定位置θMの信頼性を確認し、ステップ（ｃ）は隣接する制御期間で逆転することはないとする条件である。ここで、ステップ（ａ）、（ｂ）で用いた推定速度、位置の誤差許容値は実験的に決定した値である。
【００４９】
図４は前述の位置推定アルゴリズムに基づくセンサレス始動方法を説明するフローチャート、図５は対応する制御ブロック構成を示す図である。
【００５０】
図４のフローチャートでは、ステップＳＰ１において、初期位置θiniの推定を行い、ステップＳＰ２において、始動経過時間Ｔiniを０に設定し、ステップＳＰ３において、位置θをθiniに設定するとともに、電流波高値Ｉmaxを２０Ａに設定してオープンループ始動シーケンスＡを行い、ステップＳＰ４において、位置θをθeに設定するとともに、電流波高値Ｉmaxを２０Ａに設定してオープンループ始動シーケンスＢを行い、しかも、推定速度の演算を開始するとともに、バックアップ位置θpをθMに設定し、ステップＳＰ５において、始動経過時間ＴiniをＴsだけ増加させ、ステップＳＰ６において、始動経過時間Ｔiniが５０ｍｓｅｃ以上になったか否かを判定し、始動経過時間Ｔiniが５０ｍｓｅｃ以上になっていなければ、ステップＳＰ４の処理を行う。逆に、始動経過時間Ｔiniが５０ｍｓｅｃ以上になったと判定された場合には、ステップＳＰ７において、推定位置・速度を用いた速度制御へ切り換え、そのまま一連の処理を終了する。
【００５１】
また、図５の制御ブロック構成では、差分算出部１１により算出された速度指令ω*と実速度ωeとの差分を入力として速度ＰＩ演算部１２により速度ＰＩ演算を行い、ソフトウエアスイッチ１３により選択される２０Ａに設定された電流波高値指令Ｉ*maxまたは速度ＰＩ演算の結果として得られる電流波高値指令Ｉ*maxと、ターンオン角θo、転流角θcと、ソフトウエアスイッチ１４により選択される位置情報θと、ＳＲモータ１６の電流ｉuvwとを入力として電流制御部１５により電流制御を行ってＰＷＭパターンを出力し、ＳＲモータ１６に供給する。そして、ＳＲモータ１６の電流ｉuvwとＰＷＭパターンと駆動変換器直流部電圧Ｖdcとを入力として位置推定部１７により位置θeを推定し、この位置θeを微分器１８により微分し、かつローパスフィルタ１９を通すことによりを実速度ωeを得る。また、初期位置θiniまたは推定された位置θeをソフトウエアスイッチ１４により選択して選択的に位置情報θとしている。
【００５２】
次いで、初期位置推定処理を説明する。
【００５３】
ＳＲモータの各相巻線に同一時間幅の電圧パルスを印加して、電流応答および磁束鎖交数から前記位置推定アルゴリズムにより初期位置θiniの推定を行う。前記位置推定アルゴリズムでは、前回の推定位置を基に有効推定相を決定したが、ここでは、未知の初期位置θiniの下、各相の中で電流応答のピーク値が最小値を示す相、換言すれば、三相の中でインダクタンス値が最も大きい値を持つ相に対して、一つ前の相を有効推定相として選択する。図６は回転子位置に対する各相のインダクタンス分布の概念図で、例えば、Ｕ相インダクタンス値が最も大きい値を持つ区間、すなわち７５°〜１５°間に回転子初期位置が存在する場合にはＷ相を選択すればよく、これにより適切な有効推定相の選択が可能となる。
【００５４】
この場合の電圧パルス時間幅は、以下の点を考慮して決定しなければならない。
【００５５】
（１）初期位置角推定精度
（２）電圧パルス印加に伴う回転子変位
（３）電流最大値の制約（表１の緒元のＳＲモータの通電に用いた駆動変換器では２０Ａ）
前記位置推定アルゴリズムにおいて、上記（１）は電流値の大きさに比例して向上する。一方、（２）についてはモータイナーシャに依存するが、一般には電流値の大きさに伴って発生トルクが大きくなるとともに変位も大きくなる。しかし、ここではコンプレッサーやファン駆動用途を前提として（１）と（３）に重点をおき、電流最大値Ｉpeakを２０Ａに制約して、次式により電圧パルス幅Ｔvを決定している。
0004403626.tif 000009
ただし、Ｌmin：インダクタンスの最小値（＝２ｍＨ）
Ｒ：巻線抵抗（＝０．２７Ω）
Ｖdc：変換器電源電圧（＝２８３Ｖ）
また、オープンループ始動シーケンスを説明する。
【００５６】
初期位置推定値θiniを制御用位置情報θとしてオープンループで始動する。図５に示すようにこの場合の制御ブロックは、入力を電流波高値指令Ｉ*max、ターンオン角θo、転流角θcおよび位置情報θ＝θiniとして、出力をＰＷＭパターンとする電流制御ループのみで構成されている。ターンオン角θo、転流角θcは、速度および電流波高値指令に対応させて用意したデータテーブルから決定しており、この場合は速度をゼロとしてデータテーブルを参照している。また、始動トルクが１００％トルクの場合でも始動可能とするために、電流波高値指令Ｉ*maxは駆動変換器出力の許容最大電流値の２０Ａに設定している。
【００５７】
オープンループ始動シーケンスＡで出力された電圧ＰＷＭパターンによって、ＳＲモータに供給された巻線電流の検出値および磁束鎖交数の演算値を用いて位置推定演算を行い、図５中央部のソフトウエアスイッチ１４を▲２▼から▲３▼へ切り換え、推定位置θeを位置情報θとするオープンループ始動シーケンスＢを継続する。ここでは次段への切り換え準備として、推定速度ωeを演算開始し、バックアップ位置をθp＝θMとして初期化処理をしておく。推定速度ωeおよびバックアップ位置をθpは上述の処理を施すのみで、制御および推定機構には使用しないため、このシーケンスでの推定位置θeとは上述の数式表現から得られた推定位置θMとなる。
【００５８】
始動から５０ｍｓｅｃが経過した後、図５左方上部のソフトウエアスイッチ１３により、バックアップ機構を含む推定位置θeおよび推定速度ωeを用いた速度制御へ切り換えている。切り換え時間の５０ｍｓｅｃは、実験的に安定に動作する値として設定している。
【００５９】
図７は実験に使用したシステム構成を示す図である。コントローラ２１には固定小数点形ＤＳＰ（ＴＩ社製ＴＭＳ３２０Ｃ５０）を用い、速度指令ω*を入力として、位置推定演算を含む電流・速度制御演算を制御周期１２７．２μｓｅｃで実行している。駆動変換器にはＨ−ブリッジ回路２２を用い、各相電流はホールＣＴ（ＬＥＭ社製ＬＡ５５−Ｐ電流出力形）２３、駆動回路電流電圧は絶縁形電圧センサ（アイコーデンキ社製ＤＣＰＴ−２５１０−１）２４を用いて検出している。ロータリーエンコーダ（ＨＥＩ−ＤＥＮＨＡＩＮ社製ＲＯＤ４２６Ｂ）２５はモニタ用として設けており、実位置に対する推定位置の評価に用いている。負荷は、定格出力１ｋＷ、定格速度３０００ｒｐｍの直流電動機（安川電機社製ミナーシャモータＵＧＭＭＥＭ−５０ＡＡ１）を発電機として用い、負荷抵抗により調節している。
【００６０】
実験結果を初期位置推定結果と位置センサレス始動特性とに分けて説明する。
【００６１】
初期位置推定結果：
０〜９０°まで２．５°毎に設定した実位置に対応する初期位置推定結果を図８に示す。同図から、実位置が１５°、４５°、７５°近傍で推定誤差Δθ（＝実位置−推定位置）を生じることが分かる。それぞれＶ相、Ｕ相、Ｗ相で推定した値で、何れも非対向近傍で推定していることに起因するが、最大でも３°程度で、後述の始動特性に関して影響がないことを実験的に確認している。また、初期位置の値に拘わらず、励磁時後にモニタ用エンコーダの分解能（０．０９°／ｄｉｇ）以上の回転子変位が生じないことを併せて確認している。
【００６２】
位置センサレス始動特性：
無負荷の下、指令速度をω*＝１０００ｒｐｍとした場合の瞬時的な位置センサレス始動特性を図９に示す。
【００６３】
同図（ａ）は始動後１００ｍｓｅｃ間に於ける特性で、図中左側の破線部（約１ｍｓｅｃ後に相当）にて初期値推定からオープンループ始動シーケンスに切り換え、中央の破線部（約５０ｍｓｅｃ後に相当）にて位置センサレス速度制御に切り換えている。後者の切り換え時に、実位置θrに対して±２°程度の位置誤差Δθ（＝θr−θe）を生じているものの、安定なシーケンス切り換えが行われていることが確認できる。推定速度ωeにはローパスフィルタ処理（ｆc＝１００ｋＨｚ）が施されているため、始動５０ｍｓｅｃ後まで、実速度ωrに対し１５０ｒｐｍ程度の速度誤差Δω（＝ωr−ωe）を生じているが、始動１００ｍｓｅｃ後には速やかに零に収束している。同図（ｂ）は、始動後２ｍｓｅｃ間の瞬時的な始動特性をみたもので、位置誤差Δθが最大±５°程度で、１．５ｓｅｃ後に指令速度に追従していることが確認できる。
【００６４】
速度１０００ｒｐｍで定格トルク（２．６５Ｎｍ）となるように負荷発電機の負荷抵抗を設定し、指令速度をω*＝１０００ｒｐｍとした場合の瞬時的な位置センサレス始動特性を図１０に示す。同図（ａ）から無負荷時と同様、安定なシーケンス切り換えおよび始動特性が確認できる。一方、同図（ｂ）から位置誤差Δθが最大±３°程度で、１ｓｅｃ後に指令速度に追従していることが確認できる。
【００６５】
以上においては、磁化特性の簡易数式表現を利用した位置推定アルゴリズムに基づく位置センサレス始動アルゴリズムを説明し、固定子／回転子が６／４極、定格出力１．５ｋＷの三相ＳＲモータを対象に、位置センサレス始動アルゴリズムの有効性を実験的に検証した。得られた結果は、コンプレッサやファンなどの廉価な可変速システムに対し、十分実用性があることを示していると考えられる。
【００６６】
また、他の極数のＳＲモータ、具体的には、固定子／回転子が１２／８極の三相ＳＲモータや、固定子／回転子が８／６極の四相ＳＲモータにも本始動アルゴリズムを適用することができる。
【００６７】
【発明の効果】
請求項１の発明は、通常運転の通電時の巻線電流と巻線磁束鎖交数の検出による回転子位置情報の推定値を用いることなく、ＳＲモータを始動するための通電相を決定することができるという特有の効果を奏する。
【００６８】
請求項２の発明は、最もインダクタンスが大きい相を電流応答から検出でき、インダクタンスが正の勾配となる相を推定して通電相を決定して、ＳＲモータを確実に始動することができるという特有の効果を奏する。
【００６９】
請求項３の発明は、ＳＲモータの回転子を回転させることなく、ＳＲモータ始動時の通電相を決定することができ、ひいてはＳＲモータを安定に始動させることができるという特有の効果を奏する。
【００７０】
請求項４の発明は、電流応答として得られる電流最大値が駆動変換器許容電流以下になるように電圧パルス幅を設定して、初期位置の推定に必要な電流検出器のダイナミックレンジを極大化することができ、ひいてはＳＲモータ始動時の誤動作を防止することができるという特有の効果を奏する。
【００７１】
請求項５の発明は、通常運転の通電時の巻線電流と巻線磁束鎖交数の検出による回転子位置情報の推定値を用いることなく、ＳＲモータを始動するための通電相を決定することができるという特有の効果を奏する。
【００７２】
請求項６の発明は、最もインダクタンスが大きい相を電流応答から検出でき、インダクタンスが正の勾配となる相を推定して通電相を決定して、ＳＲモータを確実に始動することができるという特有の効果を奏する。
【００７３】
請求項７の発明は、ＳＲモータの回転子を回転させることなく、ＳＲモータ始動時の通電相を決定することができ、ひいてはＳＲモータを安定に始動させることができるという特有の効果を奏する。
【００７４】
請求項８の発明は、電流応答として得られる電流最大値が駆動変換器許容電流以下になるように電圧パルス幅を設定して、初期位置の推定に必要な電流検出器のダイナミックレンジを極大化することができ、ひいてはＳＲモータ始動時の誤動作を防止することができるという特有の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明のＳＲモータセンサレス制御装置の一実施態様を示すブロック図である。
【図２】ＳＲモータの磁化特性の一例を示す図である。
【図３】選択部における処理を説明するフローチャートである。
【図４】位置推定アルゴリズムに基づくセンサレス始動方法を説明するフローチャートである。
【図５】対応する制御ブロック構成を示す図である。
【図６】回転子位置に対する角相のインダクタンス分布の概念図である。
【図７】実験に使用したシステム構成を示す図である。
【図８】０〜９０°まで２．５°毎に設定した実位置に対応する初期位置推定結果を示す図である。
【図９】無負荷の下、指令速度をω*＝１０００ｒｐｍとした場合の瞬時的な位置センサレス始動特性を示す図である。
【図１０】速度１０００ｒｐｍで定格トルク（２．６５Ｎｍ）となるように負荷発電機の負荷抵抗を設定し、指令速度をω*＝１０００ｒｐｍとした場合の瞬時的な位置センサレス始動特性を示す図である。
【符号の説明】
１  推定相決定部    １５  電流制御部
１６  ＳＲモータ    ２３  ホールＣＴ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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