(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキ操作部材の操作量に対応した高さの液圧を発生させる液圧源装置を含み、その液圧源装置において発生させられた液圧によりブレーキが作動させられるブレーキ装置において、
前記ブレーキ操作部材の操作量を検出するブレーキ操作量検出装置と、
前記液圧源装置において発生させられた圧力を検出する液圧源圧力検出装置と、
これら液圧源圧力検出装置による検出圧力と、ブレーキ操作量検出装置による検出ブレーキ操作量とに基づいて、当該ブレーキ装置における複数種類の異常を区別して検出する異常検出装置とを含み、かつ、前記異常検出装置が、前記ブレーキ操作量検出装置による検出ブレーキ操作量が予め定められた第１設定操作量である場合における前記液圧源圧力検出装置による検出圧力が予め定められた第１設定圧力より小さく、かつ、前記検出ブレーキ操作量が前記第１設定操作量より大きい第２設定操作量である場合における前記液圧源圧力検出装置による検出圧力が前記第１設定圧力より小さい第２設定圧力より低い場合と高い場合とで異なる種類の異常であると判定する手段を含むことを特徴とするブレーキ装置。
【請求項２】
前記液圧源装置が、(a)入力に対応する高さの液圧を発生させるマスタシリンダと、(b)前記ブレーキ操作部材に加えられた操作力を倍力して前記マスタシリンダに出力するブースタとを含み、
前記液圧源圧力検出装置が、前記マスタシリンダまたはマスタシリンダに連通する部分の液圧を検出するマスタシリンダ圧検出装置を含み、
前記異なる種類の異常であると判定する手段が、前記ブレーキ操作量が前記第２設定操作量である場合における前記マスタシリンダ液圧検出装置による検出マスタ圧が前記第２設定圧力より高い場合は前記ブースタに異常が生じ、前記第２設定圧力より低い場合は当該ブレーキ装置に液漏れ異常が生じたとする請求項１に記載のブレーキ装置。
【請求項３】
前記液圧源装置が、入力に対応する液圧を発生させる２つの加圧室を有するマスタシリンダであって、２つの加圧室のうちの一方に前輪側のブレーキが接続され、他方に後輪側のブレーキが接続されたものを含み、
前記液圧源圧力検出装置が、前記マスタシリンダの、前記前輪側のブレーキが接続された加圧室またはその加圧室に連通する部分の液圧を検出する前輪側液圧検出装置を含む請求項１または２に記載のブレーキ装置。
【請求項４】
当該ブレーキ装置が、前記異常検出装置によって検出された異常の種類に応じて、互いに異なる複数種類の形態で前記ブレーキの液圧を制御するブレーキ液圧制御装置を含む請求項１ないし３のいずれか１つに記載のブレーキ装置。
【請求項５】
前記液圧源装置が、
入力に対応する液圧を発生させる加圧室を有するマスタシリンダと、
そのマスタシリンダの加圧室の作動液を加圧してブレーキに供給する第１加圧装置と、
前記マスタシリンダの加圧室より容量が大きい収容タンクに蓄えられたほぼ大気圧の作動液を加圧してブレーキに供給する第２加圧装置とを含み、
前記ブレーキ液圧制御装置が、前記異常検出装置による異常の種類に基づいて、前記ブレーキが前記第１加圧装置により加圧される第１状態と、前記第２加圧装置により加圧される第２状態とのいずれか一方を選択するブレーキ作動状態選択部を含む請求項４に記載のブレーキ装置。
【請求項６】
前記液圧源装置が、入力に対応した液圧を発生させるマスタシリンダを含み、
前記異常検出装置が、前記マスタシリンダにおけるボトミングを検出するボトミング検出部を含む請求項１ないし５のいずれか１つに記載のブレーキ装置。
【請求項７】
前記ブレーキ操作量検出装置が、前記ブレーキ操作部材に加えられる操作力を検出する操作力検出装置を含み、
前記ボトミング検出部が、前記操作力検出装置による検出操作力の増加勾配が予め定められた設定勾配より大きいか否かに基づいてボトミングを検出する請求項６に記載のブレーキ装置。
【請求項８】
前記液圧源圧力検出装置が、前記マスタシリンダまたはマスタシリンダに連通する部分の液圧を検出するマスタシリンダ液圧検出装置を含み、
前記異常検出装置が、前記ブレーキ操作量検出装置による検出ブレーキ操作量が前記第１設定操作量である場合における前記マスタシリンダ液圧検出装置による検出マスタ圧が前記第１設定圧力より高く、かつ、前記ボトミング検出部によりボトミングが検出された場合の前記マスタシリンダ液圧検出装置による検出マスタ圧の減少勾配が予め定められた設定勾配以上である場合は液漏れ量が少ない少量液漏れ異常であるとする手段を含み、
当該ブレーキ装置が、前記異常検出装置によって前記少量液漏れ異常であると検出された場合は、液漏れ量が多い多量液漏れ異常が検出された場合より、前記ブレーキへの供給液量を多くする漏れ量対応ブレーキ液圧制御部を含む請求項６または７に記載のブレーキ装置。
【請求項９】
ブレーキ操作部材の操作量に対応した高さの液圧を発生させる液圧源装置を含み、その液圧源装置において発生させられた液圧によりブレーキが作動させられるブレーキ装置において、
前記ブレーキ操作部材の操作量を検出するブレーキ操作量検出装置と、
前記液圧源装置において発生させられた圧力を検出する液圧源圧力検出装置と、
これら液圧源圧力検出装置による検出圧力と、ブレーキ操作量検出装置による検出ブレーキ操作量とに基づいて、当該ブレーキ装置における複数種類の異常を区別して検出する異常検出装置とを含み、かつ、前記液圧源装置が、入力に対応した液圧を発生させるマスタシリンダを含み、前記ブレーキ操作量検出装置が、前記ブレーキ操作部材に加えられる操作力を検出する操作力検出装置を含み、前記異常検出装置が、前記操作力検出装置による検出操作力の増加勾配が予め定められた設定勾配より大きいか否かに基づいて前記マスタシリンダにおけるボトミングを検出するボトミング検出部を含むことを特徴とするブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、異常検出装置を含むブレーキ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
異常検出装置を含むブレーキ装置の一例が特開平１１─２７８２３８号公報に記載されている。この公報に記載のブレーキ装置は、▲１▼ブレーキペダルの操作位置を検出するブレーキ操作位置検出装置と、▲２▼ブレーキ液圧を検出するブレーキ液圧検出装置と、▲３▼これらブレーキ液圧検出装置による検出ブレーキ液圧とブレーキ操作位置検出装置による検出ブレーキ操作位置との関係に基づいて、当該ブレーキ装置における液漏れを検出する異常検出装置と、▲４▼異常検出装置によって液漏れが検出された場合と検出されない場合とでブレーキ液圧を異なる形態で制御するブレーキ液圧制御装置とを含むものである。
ブレーキ液圧制御装置は、ブレーキ液圧を制御可能な電磁液圧制御弁を含み、この電磁液圧制御弁への供給電流量が、ブレーキ液圧がブレーキ操作量に応じた大きさとなるように制御される。この供給電流量を決定する際の出力ゲインが液漏れが検出された場合は検出されない場合より大きくされる。その結果、液漏れに起因するブレーキ液圧の低下を抑制することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
しかし、上記公報に記載のブレーキ装置においては、液漏れ異常が検出されるだけで、複数種類の異常が区別して検出されるわけではなかった。そのため、例えば、異常を、種類を区別して知らせることができない場合や、異常時におけるブレーキ液圧の制御が適切に行われない場合があった。
そこで、本発明の課題は、複数種類の異常を区別して検出可能とし、異常検出時におけるブレーキ液圧の制御を適切に行い得るようにする。
上記課題は、ブレーキ装置を下記各態様の構成のものとすることによって解決される。各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまで、本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に限定されると解釈されるべきではない。また、１つの項に複数の事項が記載されている場合、常に、すべての事項を一緒に採用しなければならないものではなく、一部の事項のみを取り出して採用することも可能である。
（１）ブレーキ操作部材の操作量に対応した高さの液圧を発生させる液圧源装置を含み、その液圧源装置において発生させられた液圧によりブレーキが作動させられるブレーキ装置において、
前記ブレーキ操作部材の操作量を検出するブレーキ操作量検出装置と、
前記液圧源装置において発生させられた圧力を検出する液圧源圧力検出装置と、
これら液圧源圧力検出装置による検出圧力と、ブレーキ操作量検出装置による検出ブレーキ操作量とに基づいて、当該ブレーキ装置における複数種類の異常を区別して検出する異常検出装置と
を含むことを特徴とするブレーキ装置。
本項に記載のブレーキ装置においては、ブレーキ操作量と液圧源装置の圧力とに基づいてブレーキ装置における複数種類の異常が区別して検出される。異常の種類に応じて、例えば、液圧源装置の状態が異なるため、ブレーキ操作量に対する液圧源装置の圧力に基づけば、複数種類の異常を区別して検出することができるのである。
そして、複数種類の異常が区別して検出されるため、その異常の種類を運転者に知らせることができる。この場合には、ブレーキ装置に、異常の種類に応じて異なる状態で作動させられる報知装置が設けられる。報知装置は、例えば、音声やブザーを発生する警告音等発生装置を含むものとしたり、表示ディスプレイや警告ランプ等の表示装置を含むもの等としたりすることができる。表示ディスプレイや音声等によれば異常の種類をそのまま報知することができる。ブザーや警告ランプ等による場合には、ブザーの周波数を異常の種類に応じて変えたり、ブザー音のパターンを変えたり、警告ランプの点滅パターンを変えたりすることによって報知することができる。
液圧源装置は、例えば、(i)入力に対応する高さの液圧を発生させるマスタシリンダを含むものとしても、(ii)(a) マスタシリンダと、(b) そのマスタシリンダに、ブレーキ操作部材の操作力を倍力して出力するブースタとを含むものとしても、(iii)動力により作動液を加圧してブレーキに供給する加圧装置を含むものとしてもよい。さらに、ブレーキのブレーキシリンダとマスタシリンダとの間、ブレーキシリンダと加圧装置との間に設けられた液圧制御弁を含むものとすることもできる。例えば、これら液圧制御弁を制御したり、加圧装置を制御したりすることによって、ブレーキ液圧が制御される。
液圧源圧力検出装置は、液圧源装置の出力液圧を検出する装置であっても、液圧源装置内の圧力を検出する装置であってもよい。前者の場合は、液圧源圧力検出装置による検出圧力とブレーキ液圧とが同じになるが、後者の場合は、同じになるとは限らない。例えば、液圧源装置がマスタシリンダと液圧制御弁とを含む場合において、液圧源圧力検出装置が、液圧制御弁のブレーキシリンダ側の液圧が検出する装置である場合が前者の場合に該当し、マスタシリンダの液圧を検出する装置である場合が後者の場合に該当する。
ブレーキ操作量検出装置は、ブレーキ操作部材の操作ストロークを検出するものとしたり、ブレーキ操作部材に加えられる操作力を検出するもの等としたりすることができる。
また、液圧源圧力検出装置，ブレーキ操作量検出装置は、液圧源装置の圧力，ブレーキ操作量を直接検出する装置であっても、それらと一対一に対応する量を検出することによって間接的に検出する装置であってもよい。
異常検出装置は、１つ以上のブレーキ操作量と１つ以上の液圧源圧力とに基づいて異常を種類別に検出するものである。この場合において、液圧源圧力はブレーキ操作量に対応するもの（そのブレーキ操作量に対する出力圧力）とすることが望ましいが、それに限定されない。例えば、液圧源圧力を、ブレーキ操作量が予め定められた範囲内にある場合における１つ以上の検出値とすることができる。また、逆に、ブレーキ操作量を、液圧源圧力が予め定められた範囲内にある場合における１つ以上の検出値とすることもできる。さらに、ブレーキ操作量や液圧源圧力の値自体に応じて種類別に異常を検出するものであっても、これら検出値の変化状態に応じて検出するものであっても、検出値自体と変化状態とに応じて検出するものであってもよい。変化状態には、変化量，変化勾配，変化傾向等が該当する。
異常検出装置によって区別して検出される複数種類の異常には、異常が生じた箇所が互いに異なる異常、原因が互いに異なる異常、原因が同じである場合においてその異常のレベルが互いに異なる異常等が該当する。例えば、マスタシリンダ異常，ブースタ異常，液圧制御弁異常，加圧装置異常，ブレーキ操作装置異常，ブレーキシリンダ異常等異常発生個所が異なる異常、液漏れ異常，バキュームブースタにおける失陥異常，ブレーキ操作装置等の作動不良等異常の原因が異なる異常、液漏れ量が多い多量液漏れ異常，液漏れ量が少ない少量液漏れ異常等異常のレベルが異なる異常等がある。異常検出装置は、これらのうちの２種類の異常を区別して検出できるものであればよく、例えば、バキュームブースタにおける失陥異常，多量液漏れ異常，少量液漏れ異常を区別して検出できるものの一例を〔発明の実施の形態〕において説明する。
（２）当該ブレーキ装置が、前記異常検出装置によって検出された異常の種類に応じて、互いに異なる複数種類の形態で前記ブレーキの液圧を制御するブレーキ液圧制御装置を含む(1) 項に記載のブレーキ装置（請求項４）。
本項に記載のブレーキ装置においては、ブレーキの液圧が、その検出された異常の種類に応じた形態で制御される。そのため、ブレーキ液圧を異常の種類に応じて適切に制御することができる。
（３）前記異常検出装置が、前記ブレーキ操作量検出装置による検出ブレーキ操作量が予め定められた第１設定操作量である場合における前記液圧源圧力検出装置による検出圧力と、前記検出ブレーキ操作量が前記第１設定操作量より大きい第２設定操作量である場合における前記液圧源圧力検出装置による検出圧力とに基づいて複数種類の異常を区別して検出する(1) 項または(2) 項に記載のブレーキ装置。
２つ以上の、ブレーキ操作量とそのブレーキ操作量に対応する液圧源装置の圧力とに基づけば、複数種類の異常を種類別に検出することができる。
（４）前記異常検出装置が、前記ブレーキ操作量検出装置による検出ブレーキ操作量が予め定められた第１設定操作量である場合における前記液圧源圧力検出装置による検出圧力が予め定められた第１設定圧力より小さく、かつ、前記検出ブレーキ操作量が前記第１設定操作量より大きい第２設定操作量である場合における前記液圧源圧力検出装置による検出圧力が前記第１設定圧力より小さい第２設定圧力より低い場合と高い場合とで異なる種類の異常であると判定する(1) 項ないし(3) 項のいずれか１つに記載のブレーキ装置（請求項１）。
例えば、ブレーキ操作部材の操作量が第１設定操作量である場合における液圧源装置の圧力が第１設定圧力より低い場合には、当該ブレーキ装置に異常が生じていると検出することができるが、異常の種類を検出することが困難である場合がある。そして、この場合に、ブレーキ操作量が第２設定操作量である場合における液圧源装置の液圧が第２設定圧力より低いか否かに基づけば、種類別に異常を検出することができることがある。その具体的な一例を次項において説明する。
（５）前記液圧源装置が、(x)入力に対応する高さの液圧を発生させるマスタシリンダと、(y)前記ブレーキ操作部材に加えられた操作力を倍力して前記マスタシリンダに出力するブースタとを含み、
前記液圧源圧力検出装置が、前記マスタシリンダまたはマスタシリンダに連通する部分の液圧を検出するマスタシリンダ圧検出装置を含み、
前記異常検出装置が、前記ブレーキ操作量が前記第２設定操作量である場合における前記マスタシリンダ液圧検出装置による検出マスタ圧が前記第２設定圧力より高い場合は前記ブースタに異常が生じ、前記第２設定圧力より低い場合は当該ブレーキ装置に液漏れ異常が生じたとする(3) 項または(4) 項に記載のブレーキ装置（請求項２）。
この場合の第２設定操作量は、例えば、ボトミングが起きない場合にはマスタシリンダ圧が十分に高い値を取り得る大きさとし、第２設定圧力は、非常に小さい（０に近い）値とする。なお、第２設定操作量は、液漏れ異常が生じた場合に、ボトミングが起きると推定される操作量より大きい値とすることもできる。ボトミングについては後述する。
ブースタ異常が生じた場合にも液漏れ量が多い多量液漏れ異常が生じた場合にも、第１設定操作量に対応する検出マスタ圧は第１設定圧力より低くなる。しかし、液漏れに起因してボトミングが起きた場合には、マスタシリンダの液圧は殆ど０になるが、ブースタ異常の場合（ボトミングは起きない）には、それほど小さくはならない。ブースタ異常が生じ、ブレーキ操作力が倍力されないでマスタシリンダに出力される状態になっても、マスタシリンダにはブレーキ操作力に対応する液圧が発生させられるのである。したがって、このことを利用すれば、ブースタ異常と多量液漏れ異常とを区別して検出することができる。
マスタシリンダ圧検出装置は、マスタシリンダの加圧室の液圧を直接検出するものであっても、マスタシリンダに連通する部分、例えば、マスタシリンダの加圧室から延び出す液通路の液圧を検出するものであってもよい。液通路の液圧を検出するものである場合には、液通路のマスタシリンダの近傍に設けても、ホイールシリンダの近傍に設けてもよい。マスタシリンダの液圧と一対一に対応する大きさの液圧を検出するものであればよいのである。
（６）前記液圧源装置が、(x)入力に対応する高さの液圧を発生させるマスタシリンダと、(y)前記ブレーキ操作部材に加えられた操作力を倍力して前記マスタシリンダに出力するブースタとを含み、
前記液圧源圧力検出装置が、前記マスタシリンダまたはマスタシリンダに連通する部分の液圧を検出するマスタシリンダ液圧検出装置を含み、
前記ブレーキ操作量検出装置が、前記ブレーキ操作部材に加えられる操作力を検出する操作力検出装置を含み、
前記異常検出装置が、前記ブレーキ操作力が前記第２設定操作量である場合における前記マスタシリンダ液圧検出装置による検出マスタ圧が前記第２設定圧力より高く、かつ、前記第１設定操作量である場合における検出マスタ圧が第１設定圧力より高い場合は正常であり、低い場合は前記ブースタ異常が生じたとする(3) 項ないし(5) 項のいずれか１つに記載のブレーキ装置。
第１設定操作量は、例えば、ブレーキ操作開始当初の比較的小さい値とし、ブースタが正常である場合はマスタシリンダに液圧が発生するが、異常である場合は発生しない状態における操作力の大きさとすることができる。そして、第１設定圧力は、ブレーキ装置がほぼ正常な状態である場合（少量の液漏れがあってもほぼ正常な状態であるとする）にマスタシリンダで発生し得る値より小さい値とすることができる。
第１設定操作量は、例えば、ブレーキ操作部材，ブースタ，マスタシリンダ等に含まれるリターンスプリングのセット荷重に基づいて決定することができる。
ブースタが正常である場合は、ブースタにおける出力部材には、ブレーキ操作力とブースタの助勢力とが加えられ、マスタシリンダにおける加圧ピストンには、その出力部材の出力が加えられる。ブースタにおいては、入力部材にブレーキ操作装置から加えられるブレーキ操作力が、その入力部材のリターンスプリングのセット荷重に対応する力より大きくなれば、入力部材がリターンスプリングの付勢力に抗して前進させられ、制御弁が作動状態とされてパワーピストンが助勢力を発生させる。マスタシリンダにおいては、加圧ピストンに加えられるパワーピストンの出力がマスタシリンダのリターンスプリングのセット荷重に対応する力より大きくなれば、加圧ピストンがリターンスプリングの付勢力に抗して前進させられ、加圧室に液圧が発生させられる。
それに対して、ブースタが異常である場合は、パワーピストンが助勢力を発生させないため、加圧ピストンに加えられる力がブレーキ操作力に対応する力となる。入力部材に加えられる力がパワーピストンのリターンスプリングのセット荷重より大きくなると（一般に、入力部材のリターンスプリングのセット荷重はパワーピストンのリターンスプリングのそれに比較して無視できるほど小さい）、パワーピストンが前進させられ、加圧ピストンに加えられる力がマスタシリンダのリターンスプリングのセット荷重より大きくなると、加圧ピストンが前進させられて加圧室に液圧が発生させられる。
以上の説明から明らかなように、ブースタが正常である場合には、マスタシリンダの加圧ピストンに加えられる力（運転者によるブレーキ操作力とブースタによる助勢力との和）がマスタシリンダのリターンスプリングのセット荷重を越えれば、マスタシリンダの加圧室に液圧が発生させられるが、ブースタが異常である場合には、加圧ピストンに加えられる力（ブレーキ操作力）がマスタシリンダのリターンスプリングのセット荷重より小さい間は加圧室には液圧が発生させられないことになる。そのため、これらの間の値を第１設定操作量とすれば、ブースタの異常を確実に検出することができる。
（７）前記液圧源装置が、入力に対応した液圧を発生させるマスタシリンダを含み、
前記異常検出装置が、前記マスタシリンダにおけるボトミングを検出するボトミング検出部を含む(1) 項ないし(6) 項のいずれか１つに記載のブレーキ装置（請求項６）。
例えば、ボトミングが検出されたか否かの検出結果と、ブレーキ操作量および液圧源の圧力とに基づけば、異常を種類別に検出することができる。ブレーキ操作量と液圧源の圧力とが同じであっても、ボトミングが検出された場合と検出されない場合とでは異なる種類の異常であるとすることができるのである。
ボトミングは、マスタシリンダが１つの加圧ピストンを含む場合には、その加圧ピストンがマスタシリンダ本体に設けられたストッパ（マスタシリンダ本体の底面である場合もある）に当接した状態である。また、直列に配設された２つの加圧ピストンを含む場合には、(i)前方の加圧ピストンがマスタシリンダ本体のストッパに当接した状態、または、(ii)後方の加圧ピストンが前方の加圧ピストンに当接した状態、または、(iii)これらの両方が生じた状態（前方の加圧ピストンがマスタシリンダ本体のストッパに当接し、かつ、後方の加圧ピストンが前方の加圧ピストンに当接した状態）である。ボトミングは、ブレーキ操作量の変化状態と液圧源装置の圧力の変化状態との少なくとも一方に基づいて検出することができるが、その具体的な例を、以下、(8) 項ないし(16)項において説明する。
なお、ボトミング検出部は、加圧ピストンがマスタシリンダ本体等に当接した（上述の(i)〜(iii)のいずれか１つの状態）ことを検出するものであっても、当接した状態であることを検出するものであってもよい。
（８）前記ブレーキ操作量検出装置が、前記ブレーキ操作部材に加えられる操作力を検出する操作力検出装置を含み、
前記ボトミング検出部が、前記操作力検出装置による検出操作力の増加勾配が予め定められた設定勾配より大きいか否かに基づいて前記ボトミングを検出する(7) 項に記載のブレーキ装置（請求項７、９）。
ボトミングした状態においては、加圧ピストンに加わる反力がブレーキ操作力の増加に伴って大きくなる。また、マスタシリンダの液圧が急減させられるため運転者がブレーキ操作力を急増させるのが普通である。そのため、ボトミングが起きるとブレーキ操作力の増加勾配が大きくなるのであり、この事実に基づけば、ボトミングを検出することができる。
なお、ブレーキ操作力の増加勾配の変化状態に基づいて検出することも可能である。ボトミングが起きると増加勾配が急増するため、その事実に基づけば（例えば、増加勾配が設定値以上増加したこと、増加勾配の増加率が設定比率以上であること等）、ボトミングを検出することができるのである。
（９）前記液圧源圧力検出装置が、マスタシリンダの加圧室または加圧室に連通する部分の液圧を検出するマスタシリンダ液圧検出装置を含み、
前記ボトミング検出部が、ブレーキ操作中において、前記マスタシリンダ液圧検出装置による検出マスタ圧の減少勾配が予め定められた設定勾配より大きいか否かに基づいて前記ボトミングを検出する(7) 項または(8) 項に記載のブレーキ装置。
ボトミングが起きた場合には、マスタシリンダの液圧は急激に減少させられる。そのため、マスタシリンダの液圧の減圧勾配に基づけばボトミングを検出することができる。
なお、前項における場合と同様に、マスタシリンダの液圧の減少勾配の変化状態に基づいて検出することもできる。
（１０）前記ブレーキ操作量検出装置が、前記ブレーキ操作部材の操作ストロークを検出するストローク検出装置を含み、
前記ボトミング検出部が、前記ストローク検出装置による検出ストロークの増加勾配が予め定められた設定勾配より小さいか否かに基づいて前記ボトミングを検出する(7) 項ないし(9) 項のいずれか１つに記載のブレーキ装置。
ボトミングした状態においては、操作ストロークの増加勾配が非常に小さくなる。そのため、操作ストロークの増加勾配に基づけばボトミングを検出することができる。なお、操作ストロークの増加勾配の変化状態に基づいて検出することもできる。また、ボトミング時に、前述の(iii)の場合、すなわち、(i)前方の加圧ピストンがマスタシリンダ本体等に当接し、かつ、(ii)後方の加圧ピストンが前方の加圧ピストンに当接した状態である場合には、ストロークの増加勾配は０となり、ストロークが一定の保たれるが、(i)前方の加圧ピストンがマスタシリンダ本体等に当接した状態、または、(ii)後方の加圧ピストンが前方の加圧ピストンに当接した状態である場合には、増加勾配が０になることはない。しかし、この場合においても、増加勾配は非常に小さくなるのが普通である。
（１１）前記ボトミング検出部が、前記ストローク検出装置による検出ストロークが予め定められた設定ストローク以上である場合における検出ストロークに基づいて前記ボトミングを検出する(10)項に記載のブレーキ装置。
ボトミングした状態でなくても、運転者によってブレーキ操作部材の操作ストロークがほぼ一定に保たれた場合には、検出ストロークの変化勾配は非常に小さくなる。しかし、この場合の検出ストロークの値はそれほど大きい値ではないはずである。したがって、この事実を利用すれば、ボトミングを精度よく検出することが可能となる。
（１２）前記液圧源装置が、(x)入力に対応する高さの液圧を発生させるマスタシリンダと、(y)(a) エンジンの燃焼室の吸気側に接続された第１室と、(b) 前記ブレーキ操作部材の操作に伴って、大気から遮断される遮断状態から大気に連通させられる大気連通状態に切り換えられる第２室とを含み、これら第１室と第２室との間の差圧に基づいて、ブレーキ操作部材に加えられる操作力を倍力して前記マスタシリンダに出力するブースタとを含み、
前記液圧源圧力検出装置が、前記ブースタの第１室の圧力を検出するブースタ圧力検出装置を含み、
前記ボトミング検出部が、前記ブースタ圧力検出装置による検出ブースタ圧力が真空に近づく状態に変わったか否かに基づいて前記ボトミングを検出する(7) 項ないし(11)項のいずれか１つに記載のブレーキ装置。
第１室（負圧室）の圧力はブレーキ操作部材の操作ストロークの増加に伴って大気圧に近づけられるが、ボトミングが起きて操作ストロークが増加しない状態になった場合には、大気圧に近づくことがなくなる。この状態において、エンジンが通常の作動状態にあれば、真空に近づけられることになる。第１室の圧力は、大気圧に近づく傾向から真空に近づく傾向に変わる。
それに対して、上述のように、ボトミングが起きた場合にストロークが僅かに増加する場合もある。この場合には、ボトミングが起きた場合に直ちに真空に近づくとは限らない。第１室の圧力は、ボトミングが起きる以前より、大気圧に近づく勾配が小さくなったり、ほぼ一定の値に保たれりするのであり、いずれにしても、真空に近づく状態に変わったと考えることができる。
（１３）前記ボトミング検出部が、前記ブレーキ操作量検出装置による検出ブレーキ操作量の増加中における前記検出ブースタ圧力に基づいて前記ボトミングを検出する(12)項に記載のブレーキ装置。
ボトミングが起きていない状態において、運転者によるブレーキ操作部材の操作力が減少傾向にされた場合やほぼ一定に保たれることによって操作ストロークが増加中でなくなった場合にも、ブースタ圧力は真空に近づく状態に変わることになる。それに対して、ブレーキ操作力の増加中においては、ブースタ圧力が真空に近づけられることはない。この事実を利用すれば、ボトミングを精度よく検出することができる。
（１４）前記ボトミング検出部が、(i)前記ブレーキ操作力の変化状態と、(ii)前記マスタシリンダの液圧の変化状態と、(iii)前記操作ストロークの変化状態と、(iv)前記ブースタ圧力の変化状態とのうちの２つ以上の範囲のうちの選ばれた数だけ条件が満たされた場合にボトミングであると検出する(7) 項ないし(13)項のいずれか１つに記載のブレーキ装置。
(i)〜(iv)のうちの１つが満たされたか否かに基づいてボトミングが検出されるようにすることができるが、(i)〜(iv)のうちの任意の２つ以上の組の条件が満たされた場合に検出されるようにすることもでき、このようにした方が、ボトミングの検出精度を向上させることができる。
（１５）前記液圧源圧力検出装置が、前記マスタシリンダまたはマスタシリンダに連通する部分の液圧を検出するマスタシリンダ圧検出装置を含み、
前記異常検出装置が、前記ブレーキ操作量検出装置による検出ブレーキ操作量が前記第１設定操作量である場合における前記マスタシリンダ液圧検出装置による検出マスタ圧が前記第１設定圧力より高く、かつ、前記ボトミング検出部によりボトミングが検出された場合の前記マスタシリンダ液圧検出装置による検出マスタ圧の減少勾配が予め定められた設定勾配以上である場合は液漏れ量が少ない少量液漏れ異常であると検出するものであり、
前記ブレーキ液圧制御装置が、前記異常検出装置によって前記少量液漏れ異常であると検出された場合は、液漏れ量が多い多量液漏れ異常が検出された場合より、前記ブレーキへの供給液量を多くする漏れ量対応制御部を含む(7) 項ないし(14)項のいずれか１つに記載のブレーキ装置（請求項８）。
第１設定操作量である場合におけるマスタ圧が第１設定圧力より高いのは、前述のように、液漏れ量が少量である場合かブレーキ装置が正常である場合かのいずれかである。また、液漏れ量が多い場合には、ボトミングが検出される以前からマスタシリンダ液圧が非常に小さいことが多いため、ボトミングが検出された場合のマスタシリンダ液圧の減少勾配がそれほど大きくなるとは限らない。そのため、第１設定操作量におけるマスタ圧が第１設定圧力より高く、かつ、ボトミングが検出された場合における減少勾配が大きい場合は少量液漏れ異常であるとすることができる。
また、少量液漏れ異常が検出された場合には多量液漏れ異常が検出された場合よりブレーキへの供給液量が多くされる。多量の液漏れが生じている場合に供給液量を多くすると、かえって液漏れ量が多くなり望ましくない。それに対して、液漏れ量が少ない場合に供給液量を多くすれば、その分、液漏れに起因するブレーキ液圧の増加遅れを抑制することができる。
（１６）前記異常検出装置が、少なくとも、前記マスタシリンダにおけるボトミングを伴う異常であるボトミング随伴異常を、それ以外の異常と区別して検出するボトミング随伴異常検出部を含む(7) 項ないし(15)項のいずれか１つに記載のブレーキ装置。
本項に記載のブレーキ装置においては、ボトミングに起因して生じる異常であるボトミング随伴異常がブースタ異常等と区別して検出されるのである。ボトミング随伴異常は、ブレーキ操作量検出装置による検出ブレーキ操作量と液圧源圧力検出装置による検出液圧源圧力との少なくとも一方に基づいて検出される。
（１７）ブレーキ操作部材の操作力に対応した高さの液圧を発生させるマスタシリンダを備えた液圧源装置を含み、その液圧源装置において発生させられた液圧によってブレーキが作動させられるブレーキ装置であって、
前記ブレーキ操作部材の操作量の変化状態と前記液圧源装置の圧力の変化状態との少なくとも一方に基づいて、前記マスタシリンダにおけるボトミングを検出するボトミング検出部を含み、そのボトミング検出部によるボトミングが検出された場合と検出されない場合とで異なる種類の異常が生じたとする異常検出装置と、
その異常検出装置によって検出された異常の種類に応じて、互いに異なる複数種類の形態で前記ブレーキの液圧を制御するブレーキ液圧制御装置と
を含むブレーキ装置。
例えば、ボトミングは液漏れに起因して生じるため、ボトミングが検出された場合には液漏れが生じている状態であるとすることができる。なお、ボトミングが検出された場合に液漏れが起こったとは限らない。
（１８）前記液圧源装置が、(a)入力に対応する高さの液圧を発生するマスタシリンダと、(b)前記マスタシリンダに、前記ブレーキ操作部材の操作力を倍力して出力するブースタとを含み、
前記ブレーキ操作量検出装置が、前記ブレーキ操作部材に加えられる操作力を検出する操作力検出装置を含み、
前記液圧源圧力検出装置が、前記マスタシリンダまたはマスタシリンダに連通する部分の液圧を検出するマスタシリンダ液圧検出装置を含み、
前記異常検出装置が、(c)前記操作力検出装置による検出操作力の増加勾配が予め定められた設定勾配以上であることと、(d)前記液圧源圧力検出装置による検出圧力の減少勾配が予め定められた設定勾配以上であることとの少なくとも一方が満たされ、かつ、前記マスタシリンダ液圧検出装置による検出マスタ圧が予め定められた設定圧力より高い場合に、ブレーキ操作中に前記ブースタの異常が生じたことを、他の異常と区別して検出するブレーキ中ブースタ異常検出部を含む(1) 項ないし(17)項のいずれか１つに記載のブレーキ装置。
ブレーキ中にブースタ異常が生じると、ブレーキ操作力が急増し、マスタシリンダ液圧が急減するボトミングによく似たボトミング疑似状態が生じる。しかし、ブースタ異常時には、ボトミング後のマスタシリンダの液圧が設定圧力より低くなることはない。そのため、ボトミング疑似状態が検出されても、その後のマスタシリンダ液圧に基づけば、ブースタ異常であるか液漏れ異常であるかを検出することができる。換言すれば、本項に記載のブレーキ装置によれば、真のボトミングであるか疑似ボトミングであるかを検出することができるのである。
本項に記載の技術的特徴は、(1) 項ないし(16)項のいずれかに記載の特徴から独立して採用可能である。例えば、複数種類の異常を区別する異常検出装置でなくてもよいのである。
（１９）前記液圧源装置が、入力に対応する液圧を発生させる２つの加圧室を有するマスタシリンダであって、２つの加圧室のうちの一方に前輪側のブレーキが接続され、他方に後輪側のブレーキが接続されたものを含み、
前記液圧源圧力検出装置が、前記マスタシリンダの、前記前輪側のブレーキが接続された加圧室または加圧室に連通する部分の液圧を検出する前輪側液圧検出装置を含む(1) 項ないし(18)項のいずれか１つに記載のブレーキ装置（請求項３）。
前輪側における方が大きなブレーキ力が得られるのが普通であるため、前輪側の異常を検出する方が後輪側の異常を検出するより重要度が高い。
本項に記載の技術的特徴は、(1) 項ないし(17)項のいずれかに記載の特徴から独立して採用可能である。
（２０）前記マスタシリンダが、互いに直列に配設された２つの加圧室を含む(19)項に記載のブレーキ装置。
本項に記載のブレーキ装置においては、マスタシリンダがタンデム式のものである。
（２１）前記ブレーキ液圧制御装置が、前記異常検出装置によって検出された異常の種類に応じて前記液圧源装置を制御する異常種類対応液圧源制御部を含む(2) 項ないし(20)項のいずれか１つに記載のブレーキ装置。
ブレーキ液圧は液圧源装置を制御することによって制御される。そのため、液圧源装置を複数の異常の種類に応じて制御すれば、それに応じてブレーキ液圧を制御することができる。
例えば、液圧源装置が前述の加圧装置を含む場合には、加圧装置への供給エネルギの制御形態を異常の種類に応じて異ならせたり、液圧制御弁を含む場合には、液圧制御弁への供給電流量の制御形態を異ならせたりするのである。
（２２）前記ブレーキ液圧制御装置が、前記液圧源装置を、前記ブレーキ液圧が、前記ブレーキ操作部材の操作状態に基づいて決定される目標液圧に近づくように制御する正常時液圧源制御部を含み、
前記異常種類対応液圧源制御部が、前記目標液圧を異常の種類に応じて決定する異常種類対応目標液圧決定部を含む(21)項に記載のブレーキ装置。
ブレーキ液圧が、例えば、ブレーキ操作部材の操作状態に基づいて決まる運転者の要求ブレーキ力が得られるように制御される場合における目標液圧を、異常の種類に応じて決定すれば、異常に起因するブレーキ力の低下を抑制することができる。
例えば、異常の種類に応じて、ブレーキ操作状態に対するゲインの値を変えたり、目標液圧の補償量を変えたりするのである。
なお、異常が検出された場合の目標液圧は、実際のブレーキ液圧を正常時のブレーキ液圧に近づけるように決定する必要は必ずしもなく、正常時のブレーキ液圧より低くなるように決定することもできる。このようにすれば、運転者に異常が生じたことを確実に報知することができる。
（２３）前記ブレーキ液圧制御装置が、当該ブレーキの前輪側の系統に異常が検出された場合に後輪側の系統のブレーキ液圧が大きくなるように制御する(19)項ないし(22)項のいずれか１つに記載のブレーキ装置。
前輪側の系統が異常である場合に、後輪側のブレーキ液圧が増大するように制御すれば、異常に起因するブレーキ力の低下を抑制することができる。後輪側のブレーキ液圧は最大とすることが望ましい。
（２４）前記液圧源装置が、
入力に対応する液圧を発生させる加圧室を有するマスタシリンダと、
そのマスタシリンダの加圧室の作動液を加圧してブレーキに供給する第１加圧装置と、
前記マスタシリンダの加圧室より容量が大きい収容タンクに蓄えられたほぼ大気圧の作動液を加圧してブレーキに供給する第２加圧装置と
を含み、
前記ブレーキ液圧制御装置が、前記異常検出装置による異常の種類に基づいて、前記ブレーキが前記第１加圧装置により加圧される第１状態と、前記第２加圧装置により加圧される第２状態とのいずれか一方を選択するブレーキ作動状態選択部を含む(2) 項ないし(23)項のいずれか１つに記載のブレーキ装置（請求項５）。
第２状態においては第１状態における場合より、ブレーキへの供給液量を多くすることができる。そのため、少量液漏れ異常が検出された場合には、第２状態が選択されることが望ましい。
（２５）前記ブレーキ作動状態選択部が、前記異常検出装置によって、前記ブースタが異常であると検出された場合と前記多量液漏れ異常が検出された場合との少なくとも一方の場合は第１状態を選択し、前記少量液漏れ異常が検出された場合は第２状態を選択する(24)項に記載のブレーキ装置。
（２６）ブレーキ操作部材の操作力に対応した高さの液圧を発生させるマスタシリンダを備えた液圧源装置を含み、その液圧源装置において発生させられた液圧によってブレーキが作動させられるブレーキ装置に、
前記ブレーキ操作部材の操作量の変化状態と前記液圧源装置の圧力の変化状態との少なくとも一方に基づいて、前記マスタシリンダにおけるボトミングを検出するボトミング検出装置を設けたことを特徴とするブレーキ装置。
【０００４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態であるブレーキ装置を図面に基づいて詳細に説明する。
図１において、１０はブレーキ操作部材としてのブレーキペダルであり、そのブレーキペダル１０はバキュームブースタ（以下、単にブースタと略称する）１２を介してマスタシリンダ１４に連結されている。マスタシリンダ１４はタンデム型であり、ハウジングに２つの加圧ピストンが互いに直列かつ摺動可能に嵌合され、それにより、各加圧ピストンの前方において２つの加圧室が互いに独立して形成されている。マスタシリンダ１４は、ブレーキペダル１０の踏力であるブレーキ操作力に応じて、２つの加圧室の各々に等しい高さの液圧を機械的に発生させる。本実施形態におけるブレーキ装置は２系統式のものなのである。
【０００５】
ブースタ１２は、よく知られたものであるため、詳細な説明は省略するが、エンジンのサージタンク（燃焼室の吸気側）に接続された負圧室１２ａとブレーキペダル１０の操作に伴って負圧室１２ｂと大気とに選択的に連通させられる変圧室１２ｂとを有し、これらの差圧によって操作力を助勢してマスタシリンダ１４に出力するものである。この差圧は、変圧室１２ｂの圧力が大気圧まで増加した後には、ブレーキペダル１０をさらに深く踏み込んでも増加しない。この変圧室１２ｂの圧力が大気圧に達した状態がブースタがブレーキ操作力を助勢できる限界なのであり、このブースタが助勢限界に到達した場合のマスタシリンダ１４の液圧を助勢限界圧とする。
本実施形態においては、後述するが、ブースタ１２が助勢限界に達した時点から、ブレーキ力を助勢する効き特性制御が行われる。
【０００６】
マスタシリンダ１４の一方の加圧室には、左右前輪のそれぞれのブレーキ５４を作動させるブレーキシリンダ５６が接続されている。また、他方の加圧室には、左右後輪のそれぞれのブレーキ５８を作動させるブレーキシリンダ６０が接続されている。
前輪側の液圧系統において、マスタシリンダ１４と、前記左右前輪ＦＬ，ＦＲのブレーキシリンダ５６とは、主液通路６４によって接続されている。主液通路６４は、マスタシリンダ１４から延び出た後に二股状に分岐させられており、１本の基幹通路６６と２本の分岐通路６８とが互いに接続されて構成されている。
基幹通路６６の途中には圧力制御弁７０が設けられ、各分岐通路６８の先端に上述のブレーキシリンダ５６がそれぞれ接続されている。主液通路６４のうち圧力制御弁７０とブレーキシリンダ５６との間の部分にはポンプ通路７２が接続され、その途中にポンプ７４が設けられている。ポンプ７４は、ポンプモータ７６によって駆動される。
【０００７】
図２において、圧力制御弁７０は、マスタシリンダ１４とブレーキシリンダ５６との間の連通状態を制御するものであり、これらの間の差圧を電磁的に制御する形式のものである。圧力制御弁７０は、図示しないハウジングと、主液通路６４におけるマスタシリンダ側とブレーキシリンダ側との間の作動液の流通状態を制御する弁子８０およびそれが着座すべき弁座８２と、それら弁子８０および弁座８２の相対移動を制御する磁気力を発生させるコイル８４とを含む。
【０００８】
この圧力制御弁７０においては、コイル８４が励磁されない非作用状態（ＯＦＦ状態）では、スプリング８６の弾性力によって弁子８０が弁座８２から離間させられている。それにより、主液通路６４においてマスタシリンダ側とブレーキシリンダ側との間の双方向の作動液の流れが許容される。ブレーキ操作が行われれば、ブレーキシリンダ５６の液圧がマスタシリンダ１４の液圧の増加に伴って変化させられ、これら液圧は同じ大きさとなる。このブレーキ操作中、弁子８０には、弁座８２から離間する向きに力が作用するため、コイル８４が励磁されない限り、マスタシリンダ液圧すなわちブレーキシリンダ液圧が高くなっても、弁子８０が弁座８２に着座することはない。すなわち、圧力制御弁７０は常開弁なのである。
【０００９】
これに対し、コイル８４が励磁される作用状態（ＯＮ状態）では、コイル８４の磁気力によりアーマチュア８８が吸引され、そのアーマチュア８８と一体的に移動する弁子８０が弁座８２に着座させられる。このとき、弁子８０には、コイル８４の磁気力に基づく吸引力Ｆ1 と、ブレーキシリンダ液圧とマスタシリンダ液圧との差に基づく差圧作用力Ｆ2 とスプリング８６の弾性力Ｆ3 との和とが互いに逆向きに作用する。
ブレーキシリンダ液圧とマスタシリンダ液圧との差に基づく差圧作用力Ｆ2 に対して吸引力Ｆ1 が大きく、式
Ｆ2 ≦Ｆ1 −Ｆ3
が成立する領域では、弁子８０が弁座８２に着座し、ブレーキシリンダ５６からの作動液の流出が阻止される。ポンプ７４から高圧の作動液が供給されることにより、ブレーキシリンダ５６の液圧が増加させられ、マスタシリンダ１４の液圧より高くすることができる。
【００１０】
ブレーキシリンダ液圧の増加に伴って差圧作用力Ｆ2 が大きくなり、式
Ｆ2 ＞Ｆ1 −Ｆ3
が成立すると、弁子８０が弁座８２から離間させられる。ブレーキシリンダ５６の作動液がマスタシリンダ１４に戻され、減圧させられる。この式において、弾性力Ｆ3 を無視すれば、ブレーキシリンダ液圧が、マスタシリンダ液圧に対してコイル吸引力Ｆ1 に基づく差圧分高い液圧に制御されることになる。
また、弁子８０の弁座８２に対する相対位置も、上述の差圧作用力，吸引力，弾性力によって決まるため、吸引力の制御により、これらの間の距離、すなわち、開度を制御することができる。
コイル８４の磁気力である吸引力Ｆ1 の大きさは、コイル８４の励磁電流Ｉの大きさに応じてリニアに変化するように設計されている。
【００１１】
この圧力制御弁７０には図１に示すように、バイパス通路９２が設けられており、そのバイパス通路９２の途中にバイパス弁９４が逆止弁として設けられている。万が一、ブレーキペダル１０の踏み込み時に圧力制御弁７０内の可動部材に生ずる流体力により圧力制御弁７０が閉じてしまったり、圧力制御弁７０が機械的にロックして閉じたままになってしまった場合でも、マスタシリンダ１４からブレーキシリンダ５６へ向かう作動液の流れが確保される。
【００１２】
各分岐通路６８のポンプ通路７２との接続点よりブレーキシリンダ５６の側の部分には、常開の電磁開閉弁である保持弁１００が設けられている。保持弁１００は、励磁されて閉状態となり、その状態で、ブレーキシリンダ５６とマスタシリンダ１４およびポンプ７４とが遮断され、それにより、ブレーキシリンダ液圧が保持される。各保持弁１００にはバイパス通路１０２が接続され、各バイパス通路１０２には作動液戻り用のバイパス弁１０４が逆止弁として設けられている。
【００１３】
各分岐通路６８のうち保持弁１００とブレーキシリンダ５６との間の部分からはリザーバ通路１０６が延びてリザーバ１０８に至っている。各リザーバ通路１０６の途中には常閉の電磁開閉弁である減圧弁１１０が設けられている。減圧弁１１０は、励磁されて開状態となり、その状態では、ブレーキシリンダ５６からリザーバ１０８へ向かう作動液の流れを許容し、それより、ブレーキシリンダ液圧が減圧される。
【００１４】
リザーバ１０８は、ハウジングにリザーバピストン１１２が実質的に気密かつ摺動可能に嵌合されて構成されるとともに、その嵌合によりリザーバピストン１１２の前方に形成されたリザーバ室１１４において作動液を付勢手段としてのスプリング１１６によって圧力下に収容するものである。リザーバ室１１４は前記ポンプ通路７２により前記主液通路６４に接続されている。
ポンプ通路７２には、ポンプ７４の他に、逆止弁である吸入弁１２４，吐出弁１２６，ダンパ１２８，オリフィス１２９等が設けられている。ダンパ室１２８，オリフィス１２９等により、ポンプ７４の脈動が軽減される。
【００１５】
ポンプ通路７２の吸入弁１２４とリザーバ１０８との間の部分は、補給通路１３０により、主液通路６４のうちマスタシリンダ１４と圧力制御弁７０との間の部分に接続されている。補給通路１３０の途中には、流入制御弁１３２が設けられている。流入制御弁１３２は、常閉の電磁開閉弁であり、コイルが励磁されることによって閉状態（ＯＦＦ：供給阻止状態）から開状態（ＯＮ：供給状態）に切り換えられる。
ポンプ通路７２のうち補給通路１３０との接続点とリザーバ１０８との間の部分には逆止弁１３４が設けられている。この逆止弁１３４は、流入制御弁１３２が開状態にある場合に、マスタシリンダ１４の作動液がリザーバ１０８に流入することを阻止するために設けられたものであり、マスタシリンダ１４からの作動液が高圧のままでポンプ７４に吸入されることになる。なお、前記リザーバ通路１０６は、ポンプ通路７２の、逆止弁１３４とリザーバ１０８との間に接続されている。また、前記ポンプ通路７２の２つの逆止弁１２４，１３４の間には、マスタリザーバ１３６から延び出させられた副補給通路１４０も接続されている。
副補給通路１４０の途中には、副流入制御弁１４２と逆止弁１４４とが直列に配設されている。
【００１６】
このように、本実施形態においては、ポンプ７４の吸入側には、マスタシリンダ１４とマスタリザーバ１３６との両方がそれぞれ補給通路１３０，副補給通路１４０を介して接続されることになる。トラクション制御，ビークルスタビリティ制御時においては、副補給通路１４０を介してマスタリザーバ１３６から作動液が供給され、効き特性制御時においては、補給通路１３０から作動液が供給される。ブレーキシリンダ５６の液圧をマスタシリンダ１４の液圧より高い液圧に制御する場合に、マスタシリンダ１４の作動液がポンプ７４に供給されるようにすれば、ブレーキシリンダ５６の液圧を同じ高さに制御する場合にポンプ７４における消費エネルギを少なくすることができる。補給通路１３０を経てマスタシリンダ１４から作動液が供給される場合には、流入制御弁１３２が開状態とされて副流入制御弁１４２が閉状態とされる。また、副補給通路１４０を経てマスタリザーバ１３６から作動液が供給される場合には、流入制御弁１３２が閉状態とされて流入制御弁１４２が開状態とされる。
【００１７】
また、副補給通路１４０によれば、多量の作動液をポンプ７４（ブレーキシリンダ）に供給できるという利点もある。マスタシリンダ１４の液圧は高圧であるため、補給通路１３０は強い強度を有する比較的細い管とする必要があり、しかも、マスタリザーバ１３６とマスタシリンダ１４との間に絞りがあるため、マスタシリンダ１４の作動液を多量にポンプ７４に供給することは困難である。それに対して、マスタリザーバ１３６の液圧は大気圧に近いため、副補給通路１４０は例えば太いゴム管等とすることができ、多量の作動液を供給することができるのである。
【００１８】
逆止弁１４４は、流入制御弁１４２，１３２の両方が開状態になった場合に、マスタシリンダ１４からマスタリザーバ１３６への作動液の流出を防止するために設けられたものである。２つの流入制御弁１３２，１４２の両方が開状態にされることは本来ないことであるが、例えば、いずれか一方が開状態に保たれたままになり、かつ、いずれか他方が電気的制御により開状態に切り換えられた場合等に、マスタシリンダ１４がマスタリザーバ１３６に連通させられる場合があるのである。
本実施形態においては、補給通路１３０，流入制御弁１３２およびポンプ７４等によって第１加圧装置１５０が構成され、副補給通路１４０，副流入制御弁１４２およびポンプ７４等によって第２加圧装置１５２が構成される。これら第１加圧装置１５０，第２加圧装置１５２は、上述の、トラクション制御，効き特性制御時等に限らず、ブレーキ装置の異常時にも作動させられる。
逆止弁１４４を、前輪側の補給通路１４０に設けたのは、前輪側のブレーキ力を確保することは、後輪側のブレーキ力を確保するより重要だからである。なお、逆止弁１４４は、後輪側の補給通路にも設けてもよい。
後輪側の液圧系統については、前輪側の液圧系統と同じであるため、同じ符号を付して説明を省略する。
【００１９】
以上、このブレーキ装置のハードウェア構成を説明したが、次に、ソフトウェア構成を図３に基づいて説明する。
このブレーキ装置は、コンピュータを主体とする液圧制御装置１８０を備えている。液圧制御装置１８０は、ＣＰＵ１８２，ＲＯＭ１８４，ＲＡＭ１８６，入力部１８８，出力部１９０等を含むコンピュータを主体として構成されており、そのＲＯＭ１８４には、図５のフローチャートで表される種類別異常検出ルーチン，図８のフローチャートで表される正常時ブレーキ液圧制御ルーチン（効き特性ルーチン），図７のフローチャートで表される異常種類対応ブレーキ液圧制御ルーチン，その他、流入制御弁制御ルーチン、アンチロック制御ルーチン等が記憶されており、これら各々のルーチンがＣＰＵ１８２によりＲＡＭ１８６を使用しつつ実行されることにより、種類別異常検出，効き特性制御等が実行される。
【００２０】
「効き特性制御」は、ブースタ１２の能力低下にもかかわらず、車体減速度Ｇがブレーキ操作力ｆに対して同じ勾配で増加するようにそれらブレーキ操作力ｆと車体減速度Ｇとの関係であるブレーキの効き特性を制御することをいう。ブースタ１２が助勢限界に達した場合にブレーキ力を助勢する制御でもあるため、ブレーキ力助勢制御と称することもできる。また、倍力率が制御されることになるため、倍力制御と称することもできる。
【００２１】
液圧制御装置１８０の入力部１８８には、マスタシリンダ液圧センサ２００，２０１，ストロークセンサ２０２，踏力センサ２０３，車輪速センサ２０４等が接続されている。マスタシリンダ液圧センサ２００，２０１は、それぞれ、前輪側の主液通路６４と後輪側の主液通路６４とに設けられたものであり、マスタシリンダ１４の２つの加圧室の液圧をそれぞれ検出する。ストロークセンサ２０２は、ブレーキペダル１０のストロークを検出するものであり、踏力センサ２０３は、ブレーキペダル１０に加えられた運転者の操作力を検出するものである。これらストロークセンサ２０２、踏力センサ２０３は、ブレーキペダル１０の操作量を検出するものであり、ブレーキ操作量検出装置に該当する。また、本実施形態においては、ブースタ１２、マスタシリンダ１４、第１，第２加圧装置１５０，１５２、制御弁１００，１１０等により、液圧源装置２０６が構成されるが、マスタ液圧センサ２００，２０１は液圧源装置２０６の液圧を検出する液圧源圧力検出装置に該当する。本実施形態においては、前輪側の系統に設けられたマスタシリンダ液圧センサ２００による検出液圧に基づいて異常が検出されるようにされている。前輪側のブレーキの方がブレーキ力が大きく、異常が生じたことを検出する必要性が高いからである。
車輪速センサ２０４は、各輪毎に設けられ、各輪の車輪速信号を出力する。各輪の車輪速度に基づいて制動スリップ状態，車輪加速度等が求められ，それに基づいてアンチロック制御等が行われる。アンロック制御においては、保持弁１００，減圧弁１１０の制御によって、ブレーキシリンダ５６，６０の液圧が、車輪の制動スリップ状態が適正状態に保たれるように制御される。
【００２２】
一方、液圧制御装置１８０の出力部１９０には、モータコントローラ２０８、駆動回路２１０，２１２、報知装置２１４等が接続されている。モータコントローラ２０８には図示しない駆動回路を介してポンプモータ７６が接続されている。ポンプモータ７６は、モータコントローラ２０８の指令に基づいて駆動回路により制御される。
駆動回路２１０には前記圧力制御弁７０のコイル８４が接続され、駆動回路２１２には保持弁１００，減圧弁１１０，流入制御弁１３２，副流入制御弁１４２の各コイルがそれぞれ接続されている。圧力制御弁７０のコイル８４の駆動回路２１０には、コイル８４の磁気力をリニアに制御するための電流制御信号が出力され、保持弁１００，減圧弁１１０および流入制御弁１３２，副流入制御弁１４２の各コイルの駆動回路２１２にはそれぞれ、コイルをＯＮ／ＯＦＦ駆動するためのＯＮ／ＯＦＦ駆動信号が出力される。
報知装置２１４は、異常の種類に応じて作動させられるものであり、報知装置２１４の作動により運転者に異常の種類が報知される。
報知装置２１４は、音声やブザーを発生する警告音等発生装置を含むものであっても、表示ディスプレイや警告ランプ等の表示装置を含むものであってもよい。表示ディスプレイにおける表示や音声による場合には異常の種類をそのまま報知することができるが、警告ランプの点滅やブザー音による場合には、警告ランプの点滅パターンやブザー音の周波数，発生パターン等を種類に応じて変えることによって異常を種類別に報知することができる。なお、報知装置２１４は、異常を種類別に報知するものではなく、異常であることを報知するものとすることもできる。
【００２３】
本ブレーキ装置において効き特性制御が行われる場合について説明する。
本実施形態においては、ブースタ１２が助勢限界に到達したときに、ポンプ７４によるブレーキシリンダ５６の増圧が開始される。すなわち、図４に示すように、マスタシリンダ液圧（以下、マスタ液圧と略称する）ＰM が、ブースタ１２が助勢限界に達した場合のマスタ液圧ＰMB（助勢限界圧であり、以下、開始圧と称する）に達した場合に、増圧が開始されるのであり、助勢限界前と後とで倍力率が一定に保たれるように、目標液圧Ｐ* が決定され、助勢圧ΔＰが加えられる。
【００２４】
また、倍力率が一定に保たれるように制御される場合には、図４に示すように、助勢圧（目標差圧）ΔＰはマスタ液圧ＰM の増加に伴って増加させられ、マスタ液圧ＰM が決まればそれに対応して決まる。すなわち、助勢圧（目標差圧）ΔＰが得られるように圧力制御弁７０を制御すれば、ブレーキシリンダ液圧（以下、ブレーキ液圧と略称する）を、マスタ液圧ＰM より助勢圧ΔＰだけ大きな値に制御できるのであり、ブレーキ操作力が一定の倍力率で倍力された場合の目標液圧Ｐ* に近づけることができる。さらに、前述のように、コイル８４による磁気力（本実施形態においては吸引力に対応する）は電流量に応じて増加させられるのであり、吸引力と差圧（助勢圧ΔＰ）との間には予め定められた関係が成立する。したがって、助勢圧ΔＰに基づけば、コイル８４への供給電流値Ｉを求めることができるのであり、マスタ液圧またはブレーキ操作力に基づけば、供給電流量を決めることができる。
本実施形態においては、ブレーキ操作力に基づいて供給電流が決定されるようにされているが、マスタ液圧に基づいて決定されるようにすることもできる。
【００２５】
図８のフローチャートで表されるルーチンは、ブレーキ作動中繰り返し実行される。ステップＳ１（以下、単に「Ｓ１」で表す。他のステップについても同じとする）において、ブレーキ装置が正常であるか否かが判定される。異常である場合にはＳ２以降が実行されることはない。異常の検出および異常時の制御については後述する。
異常である場合には、Ｓ１における判定がＮＯとなり、Ｓ２において、マスタ液圧ＰM が開始圧ＰMBより高いか否かが判定される。開始圧ＰMBより高い場合には判定がＹＥＳとなり、Ｓ３において、踏力センサ２０３による検出踏力Ｆが読み込まれ、Ｓ４においてこれらに基づいて図４のグラフに示すように目標液圧Ｐ* が決定される。Ｓ４において、目標液圧Ｐ* と実際のマスタ液圧ＰM とに基づいて助勢圧ΔＰが求められ、助勢圧ΔＰに基づいて圧力制御弁７０のコイル８４への供給電流量Ｉが求められる。
助勢限界制御においては、前述のように、ブレーキ液圧がマスタ液圧より高くされるため、第１加圧装置１５０によってブレーキシリンダ５６，６０に作動液が供給される。流入制御弁１３２が開状態、副流入制御弁１４２が閉状態に切り換えられることにより、マスタシリンダ１４の作動液がポンプ７４により汲み上げられて加圧されて供給されるのである。圧力制御弁７０に制御により、ブレーキ液圧が目標液圧に近づけられる。
【００２６】
次に、異常の検出について説明する。本実施形態においては、複数種類の異常、すなわち、ブースタ１２のサーボ失陥異常、液漏れ異常（液漏れ量が少ない少量液漏れ異常，液漏れ量が多い多量液漏れ異常）が区別して検出される。
図５のフローチャートで表される種類別異常検出ルーチンの実行に従って異常が種類別に検出されるのであるが、異常検出は図６の表に記載した事実に基づいて行われる。
【００２７】
図９に示すように、ブレーキ操作力が第１設定操作力Ｆ0 である場合におけるマスタ液圧ＰM0が第１設定液圧Ｐth1 より高くなるのは、正常な場合と少量液漏れ異常の場合とであり、ブースタ１２におけるサーボ失陥が生じた場合と多量液漏れ異常の場合とにおいては第１設定液圧Ｐth1 より低くなる。
本実施形態において第１設定操作力Ｆ0 は、例えば、ブースタ１２，マスタシリンダ１４等に含まれるリターンスプリングのセット荷重に基づいて決定され、第１設定液圧Ｐth1 は、ブレーキ装置がほぼ正常である場合において、操作力が第１設定操作力Ｆ0 である場合のマスタ液圧より小さい値とされる。ここでは、ほぼ正常である場合には、少量の液漏れが生じている場合も含まれる。
【００２８】
ブースタ１２が正常である場合は、ブースタ１２における出力部材には、ブレーキ操作力とブースタ１２の助勢力とが加えられ、マスタシリンダ１４における加圧ピストンには、出力部材の出力が加えられる。ブースタ１２においては、入力部材にブレーキペダル１０を介して加えられるブレーキ操作力が、その入力部材のリターンスプリングのセット荷重に対応する力より大きくなれば、入力部材がリターンスプリングの付勢力に抗して前進させられ、制御弁が作動状態とされてパワーピストンが助勢力を発生させる。マスタシリンダ１４においては、加圧ピストンに加えられるパワーピストンの出力がマスタシリンダ１４のリターンスプリングのセット荷重に対応する力より大きくなれば、加圧ピストンがリターンスプリングの付勢力に抗して前進させられ、加圧室に液圧が発生させられる。
【００２９】
それに対して、ブースタ１２が異常である場合は、パワーピストンが助勢力を発生させないため、加圧ピストンに加えられる力がブレーキ操作力に対応する力となる。入力部材に加えられる力がパワーピストンのリターンスプリングのセット荷重より大きくなると（一般に、入力部材のリターンスプリングのセット荷重はパワーピストンのリターンスプリングのそれに比較して無視できるほど小さい）、パワーピストンが前進させられ、加圧ピストンに加えられる力がマスタシリンダのリターンスプリングのセット荷重より大きくなると、加圧ピストンが前進させられて加圧室に液圧が発生させられる。
以上の説明から明らかなように、ブースタ１２が正常である場合には、運転者によるブレーキ操作力が、加圧ピストンに加えられる力（運転者によるブレーキ操作力とブースタにより助勢力との和）がマスタシリンダ１４のリターンスプリングのセット荷重を越える（Ｆ0 ′：図９参照）と、マスタシリンダ１４の加圧室に液圧が発生させられるが、サーボ失陥の場合には、加圧ピストンに加えられる力（ブレーキ操作力）がマスタシリンダ１４のリターンスプリングのセット荷重より小さい間は（Ｆ1 ：図９参照）加圧室には液圧が発生させられないことになる。そのため、これらの間の値を第１設定操作力Ｆ0 とし、第１設定液圧Ｐth1 をほぼ正常なブレーキ装置におけるマスタ液圧より小さい値とすれば、検出マスタ液圧が第１設定液圧Ｐth1 より高いか否かに基づいて、ブースタ１２の異常，多量液漏れを確実に検出することができる。なお、第１設定操作力Ｆ1 ，第１設定液圧Ｐth1 をサーボ失陥判定操作力，サーボ失陥判定液圧と称することができる。
【００３０】
また、ブレーキ操作力が第２設定操作力Ｆ2 である場合におけるマスタ液圧ＰM2が第２設定液圧Ｐth2 より高いのは、正常な場合とサーボ失陥時とであり、液漏れ異常が生じた場合には低くなる。ボトミングは液漏れに起因して起きるが、サーボ失陥に起因して起きることはないからである。
第２設定操作力Ｆ2 はブースタ１２の助勢限界ＰMBに対応する操作力より小さく、かつ、ボトミングが起きない場合には十分に大きなマスタ液圧が得られる大きさであり、第２設定液圧Ｐth2 は非常に小さい値である。ブースタ１２の助勢限界に対応する操作力より小さい値としたのは、異常の検出は、ブレーキ液圧の制御が行われていない状態において行われることが望ましいからである。
ボトミングは、マスタシリンダ１４において、▲１▼直列に配設された２つの加圧ピストンのうちの前方の加圧ピストンがマスタシリンダ本体のストッパ（マスタシリンダの底部の場合もある）に当接した状態、または、▲２▼後方の加圧ピストンが前方の加圧ピストンに当接した状態、または、▲３▼これらの両方が生じた状態（前方の加圧ピストンがマスタシリンダ本体等に当接し、かつ、後方の加圧ピストンが前方の加圧ピストンに当接した状態）である。
【００３１】
そして、図１０，１１に示すように、ボトミングが起きると、その液漏れが生じた方の系統のマスタシリンダの液圧は非常に小さい値（殆ど０）まで低下させられ、第２設定液圧Ｐth2 より低くなる。それに対して、図９，１３に示すように、サーボ失陥が生じた場合には、第２設定液圧Ｐth2 より高い値になる。マスタシリンダ１４にはブレーキ操作力に対応する液圧が発生させられるため、液圧がそれほど低下することはないのである。
このように、第２設定操作力Ｆ2 ，第２設定液圧Ｐth2 はそれぞれ、液漏れ異常判定操作力，液漏れ異常判定液圧と称したり、系統失陥判定操作力，系統失陥判定液圧と称したりすることができる。系統失陥の主なものは液漏れなのである。
【００３２】
さらに、ボトミングは液漏れに起因して起きるが、ボトミングが起きた場合に液漏れが生じるわけではない。液漏れが原因でボトミングしたのであり、ボトミングが検出されれば液漏れ異常であるとすることができるのである。ボトミングは、上述のようにブレーキ操作力が大きいにも係わらずマスタ液圧が非常に小さい場合に検出することができるが、図１２に示すように、操作力，ストローク，マスタ液圧，ブースタの負圧室１２ａの圧力（以下、ブースタ圧力と略称する）の変化状態に基づいて検出することもできる。
(a) に示すように、ボトミングが起きた場合（前述の▲１▼〜▲３▼のいずれかが生じた場合）には操作力が急激に大きくなる。加圧ピストンに加わる反力が操作力に対応して大きくなるのであるが、ボトミングに起因してマスタ液圧が急激に低下させられると、運転者によって操作力が急激に大きくされるのが普通である。したがって、操作力の増加勾配が設定勾配以上である場合にはボトミングが起きたとすることができる。なお、操作力の増加勾配の変化状態に基づいて、ボトミングを検出することができる。例えば、操作力の増加勾配が設定値以上であるか否か、増加勾配の増加率が設定比率以上であるか否か等に基づいて検出することができるのである。
(b) に示すように、ボトミングが起きた場合にはストロークの操作勾配は非常に小さくなる。また、その場合の操作ストロークの大きさは通常のブレーキ操作時においてはあり得ないほどの大きさである。したがって、ストロークが予め定められた設定ストロークＳ0 以上であり、かつ、ストロークの変化勾配が非常に小さい場合には、ボトミングが起きたとすることができる。また、運転者がブレーキ操作中においてブレーキペダル１０の操作ストロークを一定に保った場合と区別してボトミングを検出することができる。
なお、ボトミングが検出された場合において、マスタシリンダ１４において２つの加圧ピストンが互いに当接し、かつ、前方の加圧ピストンがマスタシリンダの本体等に当接した場合（上述の▲３▼の場合）には、これ以上ストロークが増加することはないため、その値に保たれるが、後方の加圧ピストンが前方の加圧ピストンに当接した場合、前方の加圧ピストンがマスタシリンダの本体等に当接した場合（上述の▲１▼または▲２▼の場合）には、ストロークは僅かに増加することになる。しかし、この場合における増加勾配は非常に小さくなると考えられる。
【００３３】
(c) に示すように、ボトミングが起きた場合には、ブレーキペダル１０に加えられる操作力の増加中であっても、ブースタ１２の負圧室１２ａの圧力（ブースタ圧力）が大気圧に近づく傾向から真空に近づく傾向に変化する。ブースタ圧力は、ブレーキペダル１０の操作ストロークに応じて大気圧に近づけられるが、操作ストロークが一定に保たれれば、エンジンの作動により真空に近づけられる。
また、操作ストロークが一定に保たれるのは、運転者によってブレーキペダル１０に加えられるブレーキ操作力が緩められることによって操作ストロークが小さくされる場合もあるが、ブレーキ操作力が増加中である場合のブースタ圧力の変化状態に基づけば、この場合と区別してボトミングを検出することができる。
なお、ボトミングが、マスタシリンダ１４において２つの加圧ピストンが互いに当接し、かつ、前方の加圧ピストンがマスタシリンダの本体等に当接するボトミングでない場合（上述の▲１▼または▲２▼の場合）には、ブースタ圧力はボトミングが起きたからといって直ちに真空に近づくのではなく、大気圧に近づく勾配が小さくなったり、ほぼ一定の圧力に保たれることもある。これらの場合においても、ボトミングが起きた場合には、それ以前より真空に近づく状態に変化することになる。
【００３４】
(d) に示すように、液漏れが生じていない系統において、マスタシリンダ１４においてボトミングが起きた場合には、マスタ液圧がブレーキ操作力の増加に応じて急激に増加させられる。また、(e) に示すように、液漏れが生じた系統においては、マスタ液圧が急激に減少させられる。したがって、マスタ液圧の減少勾配が設定勾配以上である場合に、ボトミングが起きたとすることができる。なお、ボトミングが起きた場合におけるマスタ液圧の低下勾配が設定勾配以上になるのは、液漏れ量が少ない場合であり、液漏れ量が多い場合には設定勾配以上になるとは限らない。図１１，１２に示すように、液漏れ量が多い場合にはボトミング以前においてもマスタ液圧が非常に小さいからである。
本実施形態においては、これらの事実に基づいてボトミングが検出される。上記(a) 〜(e) のうちの少なくとも１つが満たされた場合にボトミンングが検出されるようにすることができるが、これらのうちの２つ以上が満たされた場合に検出されるようにすることもでき、その場合には、ボトミングの検出精度を向上させることができる。
【００３５】
また、本実施形態においては、ブレーキ操作中にサーボ失陥が生じたことも検出される。図１３に示すように、ブレーキ操作中にサーボ失陥が生じると、マスタ液圧が急減し、ブレーキ操作力の増加勾配が大きくなるのであり、ボトミングと同じような現象が起きる（疑似ボトミング）。しかし、ブレーキ操作中にサーボ失陥が生じた場合には、マスタ液圧の減圧勾配も、操作力の増加勾配もボトミングが起きた場合より小さいのが普通である。また、ボトミングが起きた場合の操作力の増加勾配やマスタ液圧の減少勾配は、前述のように、２つの加圧ピストン同士が当接し、かつ、前方の加圧ピストンがマスタシリンダ本体等に当接した場合（▲３▼）より、いずれか一方のみが生じた場合（▲１▼，▲２▼）の方が小さくなる。
そのため、本実施形態においては、ボトミングを検出する場合の変化状態のしきい値が小さめの値に設定されており、ボトミングも、ブレーキ操作中のサーボ失陥も同様に検出されることになる。
それに対して、図１３に示すように、サーボ失陥時のマスタ液圧ＰM2は実線で表される値より低くなることはないため、操作力が第２設定操作力Ｆ2 である場合におけるマスタ液圧ＰM2が第２設定液圧Ｐth2 より低くなることはないのであり、このことを利用すれば、ブレーキ中のサーボ失陥とボトミングとを区別して検出することができる。
【００３６】
図５のフローチャートで表される種類別異常検出ルーチンは、ブレーキ操作中繰り返し実行される。Ｓ２１において、踏力センサ２０３によって検出された検出踏力がほぼ第１設定踏力Ｆ0 であるか否かが判定される。ほぼ第１設定操作力Ｆ0 である場合には、判定がＹＥＳとなり、Ｓ２２において、その場合のマスタ液圧ＰMOが読み込まれ、ＲＡＭに記憶される。
次に、Ｓ２３において操作力の増加勾配が設定勾配α以上であるか否かが検出される。ボトミングあるいは疑似ボトミングであるか否かが判定されるのである。操作力の増加勾配が設定勾配以上である場合には、Ｓ２４において、条件が満たされてからの経過時間が予め定められた設定時間以上であるか否かが判定される。設定時間経過していない場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ２１の実行に戻され、Ｓ２１〜２４が設定時間経過するまで繰り返し実行される。
【００３７】
Ｓ２３における判定がＹＥＳになってから設定時間が経過した場合は、Ｓ２４における判定がＹＥＳとなり、Ｓ２５において操作力が第２設定操作力Ｆ2 以上であるか否かが判定される。第２設定操作力Ｆ2 以上である場合には、Ｓ２６において、マスタ液圧が読み込まれ、マスタ液圧ＰM2が第２設定液圧Ｐth2 より低いか否かが判定される。第２設定液圧Ｐth2 より高い場合は、判定がＮＯとなり、Ｓ２７においてブレーキ中にサーボ失陥が生じたとされ、第２設定液圧Ｐth2 より低い場合は液漏れ異常であるとされる。真のボトミングであるとされるのであり、Ｓ２８において、Ｓ２２において記憶されたマスタ液圧ＰM0が第１設定液圧Ｐth1 より低いか否かが判定される。第１設定液圧Ｐth1 より低い場合には、Ｓ２９において多量液漏れ異常であると検出され、第１設定液圧Ｐth1 より高い場合には、Ｓ３０において少量液漏れ異常であると検出される。
【００３８】
それに対して、Ｓ２３における条件を満たさない場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ３１において、Ｓ２２において記憶されたマスタ液圧ＰM0が第１設定液圧Ｐth1 以上であるか否かが判定される。第１設定液圧Ｐth1 より低い場合は判定がＮＯとなり、Ｓ３２においてサーボ失陥であるとされる。また、マスタ液圧ＰM0が第１設定液圧Ｐth1 より高い場合は判定がＹＥＳとなり、Ｓ３３において正常であるとされる。異常が検出された場合には、また、その異常の種類に応じたフラグ（サーボ異常フラグ，少量液漏れ異常フラグ，多量液漏れ異常フラグ）がセットされる。
このように、本実施形態においては、ブレーキ操作量としての操作力，液圧源装置の圧力としてのマスタ液圧等に基づいて複数種類の異常が区別されて検出される。サーボ失陥，少量液漏れ異常，多量液漏れ異常のいずれの異常であるかを検出することができるのである。また、前輪側のブレーキに接続された加圧室の液圧（マスタシリンダ液圧センサ２００による検出液圧）に基づいて前輪側の系統の異常が検出されるため、前輪側の異常を細かに検出することができる。なお、種類別異常検出プログラムは、非ブレーキ制御中である場合に限って行われるようにすることができる。
【００３９】
また、この異常の種類に応じて異なる形態でブレーキ液圧が制御される。
図７のフローチャートで表される異常種類対応ブレーキ液圧制御ルーチンはブレーキ作動中繰り返し実行される。
Ｓ５１において、サーボ失陥異常か否か、Ｓ５２において多量液漏れ異常か否か、Ｓ５３において少量液漏れ異常か否かが判定される。それぞれに対応する異常フラグがセット状態にあるか否かが判定されるのである。正常である場合には、すべての異常フラグがリセット状態とされ、Ｓ５１〜５３の判定がすべてＮＯとなる。この場合には、圧力制御弁７０は、前述の正常時ブレーキ液圧制御ルーチンの実行に従って制御される。また、Ｓ５１〜５３のいずれか１つのステップにおける判定がＹＥＳである場合には、その異常の種類に応じて報知装置２１４が作動させられる。
【００４０】
サーボ失陥異常が検出された場合は、Ｓ５１における判定がＹＥＳとなり、Ｓ５４〜５６において、第１加圧装置１５０によりブレーキ液圧が制御される。また、目標液圧Ｐ* は、倍力率が一定であるとされた場合の大きさとされる。ブースタ１２が正常である場合の大きさあるいはブースタ１２が助勢限界に達した後においては正常時ブレーキ液圧制御において決定される大きさとされるのであり、以下、正常時の目標液圧と略称する。サーボ失陥の場合には、マスタ液圧は正常な場合より不足気味になるが、液漏れが生じているわけではないため、ブレーキ液圧を目標液圧Ｐ* と同じ大きさに制御することが可能である。
なお、サーボ失陥時の目標液圧Ｐ* を正常時の目標液圧Ｐ* より小さい値に決定してもよい。ブレーキ液圧を正常時より低くすれば、運転者にブレーキ装置に異常が生じたことを確実に報知することができる。
【００４１】
多量液漏れ異常が検出された場合は、Ｓ５２における判定がＹＥＳとなり、Ｓ５７〜５９において、第１加圧装置１５０によりブレーキ液圧が制御される。この場合には目標液圧Ｐ* が正常時より大きくされる。第１加圧装置１５０が選択されるのは、液漏れ量が多い場合には多量の作動液が消費されるため、第２加圧装置１５２が選択されるとマスタリザーバ１３６の作動液が多量に消費されるからである。
なお、本実施形態におけるように、前輪側の系統に液漏れが検出された場合には、後輪側の系統における目標液圧Ｐ* が最大値に決定されるようにすることもできる。後輪側のブレーキ液圧が最大値になるように制御すれば、車両全体のブレーキ力不足を抑制することができる。
少量液漏れ異常が検出された場合は、Ｓ６０〜６２において、第２加圧装置１５２が選択され、目標液圧Ｐ* が正常時より大きく、多量液漏れ異常時より小さい値に決定される。また、第２加圧装置１５２が選択されれば、マスタリザーバ１３６から多量の作動液を供給することができ、ブレーキ液圧の増圧遅れを小さくすることができる。
【００４２】
このように、本実施形態においては、異常が種類を区別して検出され、その検出された異常の種類に応じてブレーキ液圧が制御されるため、異常の種類に基づいてブレーキ液圧を適切に制御することができる。また、異常の種類に応じて報知装置２１４が作動させられるため、運転者は報知装置２１４の作動状態に基づいて異常の種類を知ることができる。
【００４３】
以上のように、本実施形態においては、液圧制御装置１８０の図５のフローチャートで表される種類別異常検出ルーチンを記憶する部分，実行する部分等によって異常検出装置が構成され、図７のフローチャートで表される異常種類対応ブレーキ液圧制御ルーチンを記憶する部分，実行する部分等によってブレーキ液圧制御装置が構成される。
また、異常検出装置のうちの、液圧制御装置１８０のＳ２３を実行する部分等によってボトミング検出部が構成され、ブレーキ液圧制御装置のうちのＳ５８，５９，６１，６２を記憶する部分，実行する部分等によって漏れ量対応制御部が構成され、Ｓ５４，５７，６０を記憶する部分，実行する部分等によってブレーキ作動状態選択部が構成される。
【００４４】
なお、上記実施形態においては、Ｓ２３において、ブレーキ操作力の増加勾配が設定勾配以上であるか否かが判定されるようにされていたが、マスタ液圧の減少勾配が設定勾配以上であるか否か、ストロークの変化勾配が非常に小さいか否か、ブースタ圧力が真空に近づく状態になったか否かが判定されるようにすることもできる。また、これらのうちの２つ以上が満たされるか否かが判定されるようにすることもできる。ストロークの変化状態，ブースタ圧力の変化状態に基づけば、Ｓ２３において、ブレーキ中にサーボ失陥が生じた場合においては、判定がＮＯとなる。この場合には、マスタ液圧の減少勾配に基づいて、正常である場合とブレーキ中サーボ失陥である場合とを区別することができる。また、マスタ液圧の減少勾配に基づく場合には、多量液漏れ異常の場合に判定がＮＯとなる。
この場合には、第２設定操作力Ｆ2 である場合のマスタ液圧ＰM2が第２設定液圧Ｐth2 より高いか否かに基づけば多量液漏れ異常をサーボ失陥や正常な場合と区別することができる。なお、ブースタ圧力に基づく場合には、ブースタ１２の負圧室１２ａの圧力を検出する圧力センサを設ける必要がある。
【００４５】
また、Ｓ２５のステップは不可欠ではない。Ｓ２３の判定がＹＥＳとなってからの経過時間が設定時間Ｔに達した後（操作力Ｆ2 ′）のマスタ液圧に基づけば、ボトミングがサーボ失陥かを検出することが可能なのである。
さらに、第１設定操作力Ｆ0 ，第２設定操作力Ｆ2 は、上述の値に限らない。
第１設定操作力は、図９において、操作力Ｆ0 ′より大きく操作力Ｆ1 より小さい値であればよく、第２設定操作力Ｆ2 は、操作力Ｆ2 ′より大きくブースタの助勢圧ＰMBに対応する操作力より小さいければよい。この場合には、第１設定液圧Ｐth1 と比較されるマスタ液圧は、操作力が図９に示す操作力Ｆ0 ′より大きく操作力Ｆ1 より小さい場合に検出された値とすればよく、第２設定液圧Ｐth2 と比較されるマスタ液圧は、操作力が図９に示す操作力Ｆ2 ′より大きく助勢圧ＰMBに対応する操作力より小さい場合に検出された値とすればよいのである。
また、Ｓ２８においては、マスタ液圧の減少勾配の絶対値が設定値より大きいか否かが判定されるようにしてもよい。減少勾配の絶対値が設定値より大きい場合は少量液漏れ異常であるとすることができる。
さらに、異常の種類に応じてブレーキ液圧が制御されるとともに報知装置２１４が作動させられるようにすることは不可欠ではなく、ブレーキ液圧の制御と報知装置２１４の作動とのいずれか一方のみが行われるようにしても、本発明の効果を享受することができる。報知装置２１４を設けることは不可欠ではないのである。
【００４６】
また、図１４のフローチャートで表される種類別異常検出ルーチンの実行に従って検出することもできる。この場合には、ボトミング状態であることが検出されることはなく、操作力が第１設定操作力Ｆ0 である場合のマスタ液圧ＰM0と、第２設定操作力Ｆ2 である場合のマスタ液圧ＰM2との関係に基づいて検出される。
ブレーキ操作力が第２設定操作力Ｆ2 である場合のマスタ液圧ＰM2が第２設定液圧Ｐth2 より低く、第１設定操作力Ｆ0 である場合のマスタ液圧ＰM0が第１設定液圧Ｐth1 より低い場合はＳ７６において多量液漏れ異常であるとされ、マスタ液圧ＰM0が第１設定液圧Ｐth1 より高い場合はＳ７７において少量液漏れ異常であるとされる。
さらに、ブレーキ操作力が第２設定操作力Ｆ2 である場合のマスタ液圧ＰM2が第２設定液圧Ｐth2 より高く、第１設定操作力Ｆ0 である場合のマスタ液圧ＰM0が第１設定液圧Ｐth1 より低い場合はＳ７９においてサーボ失陥であるとされ、マスタ液圧ＰM0が第１設定液圧Ｐth1 より高い場合はＳ８０において正常であるとされる。
このように、ボトミングを検出しなくても、複数の異常を種類別に検出することができる。
【００４７】
なお、適用されるブレーキ装置の構造は、上記実施形態におけるそれに限らず、他の構造のものとすることもできる。例えば、圧力制御弁７０を単なる電磁開閉弁とすることもできる。この場合には、電磁開閉弁を開状態と閉状態とに切り換えることによって、ブレーキシリンダ５６の液圧を制御することができる。
また、流入制御弁１３２は、供給電流に応じて流量が許容される電磁流量制御弁とすることもできる。その場合には、電磁流量制御弁を流れる作動液の流量を制御することによってブレーキへの供給液量を制御することができる。少量液漏れ異常時は多量液漏れ異常時より許容流量を大きくすれば、ブレーキへの供給流量を制御することができる。
さらに、ブースタ１２はバキュームブースタでなく、ハイドロブースタとすることもできる。
その他、〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更，改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態であるブレーキ装置を示す回路図である。
【図２】上記ブレーキ装置に含まれる圧力制御弁を示す概念図である。
【図３】上記ブレーキ装置の液圧制御装置周辺を表す図である。
【図４】上記ブレーキ装置に含まれる液圧制御装置によって制御されるマスタ液圧と助勢力（目標差圧）との関係を示す図である。
【図５】上記液圧制御装置のＲＯＭに格納された種類別異常検出ルーチンを表すフロ  ーチャートである。
【図６】上記ブレーキ装置におけるブレーキ操作力とマスタ液圧との関係を示す図である。
【図７】上記液圧制御装置のＲＯＭに格納された異常種類対応ブレーキ液圧制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図８】上記液圧制御装置のＲＯＭに格納された正常時ブレーキ液圧制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図９】上記ブレーキ装置におけるブレーキペダルの操作力とマスタ液圧との関係を示す図である。
【図１０】上記ブレーキ装置において多量液漏れ異常が検出された場合の操作力，マスタ液圧の変化の状態をそれぞれ示す図である。
【図１１】上記ブレーキ装置において少量液漏れ異常が検出された場合の操作力，マスタ液圧の変化の状態をそれぞれ示す図である。
【図１２】上記ブレーキ装置においてボトミングが生じた場合の操作力，ストローク，ブースタ圧力，マスタシリンダの２つの加圧室のそれぞれの液圧の変化の状態をそれぞれ示す図である。
【図１３】上記ブレーキ装置において、ブレーキ操作中にサーボ失陥が生じた場合のマスタ液圧，操作力の変化状態を示す図である。
【図１４】本発明の別の一実施形態におけるブレーキ装置に含まれる液圧制御装置のＲＯＭに格納された種類別異常検出ルーチンを表すフローチャートである。
【符号の説明】
１２  ブースタ
１４  マスタシリンダ
７０  圧力制御弁
７４  ポンプ
７６  ポンプモータ
１３２  流入制御弁
１４２  副流入制御弁
１５０  第１加圧装置
１５２  第２加圧装置
１８０  液圧制御装置
２００，２０１  マスタシリンダ液圧センサ
２０２  ストロークセンサ
２０３  踏力センサ
２０６  液圧源装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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