(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を基板に実装する実装機において、
前記基板を第１の方向へ搬送する一対のベルトを有し、各ベルトが前記第１の方向に互いに平行に回動するコンベアと、
前記コンベアが上部に設けられた基板移動用のユニットと、
前記コンベアを含む基板移動用のユニットを、その単位で前記第１の方向へ、基板搬入のための端部位置と基板搬出のための端部位置とにわたって移動できるように搭載する基台と、
前記基板移動用のユニットを前記第１の方向に移動させるサーボ装置と、
前記第１の方向と交差する第２の方向へ移動可能な部品装着用のヘッドと、
前記ヘッドを前記第２の方向に移動させるサーボ装置とを具備し、
基板搬入時には前記基板移動用のユニットが前記基板搬入のための端部位置に移動した状態で実装機外に位置する基板を受け入れ、部品実装時には前記基板移動用のユニットを前記第１の方向へ移動すると共に前記部品装着用のヘッドを前記第２の方向へ移動させて基板に部品を装着し、基板搬出時には前記基板移動用のユニットが前記基板搬出のための端部位置に移動した状態で、部品が実装された基板を実装機外に搬出するようになっていることを特徴とする実装機。
【請求項２】
請求項１に記載の実装機において、
前記基板移動用のユニットに設けられ、基板を上昇させて部品装着位置に固定するとともに、部品装着後に前記基板を元の位置に降下させる昇降機構を備えることを特徴とする実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基板に部品を実装する実装機に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、基板上にチップ部品（抵抗、コンデンサ、コイルなど）やＩＣ（Integrated Circuit）などを搭載・実装する実装機の開発競争が激化している。
【０００３】
最近では、高性能化よりも、ある程度の実装性能を保持しつつも低コストで、かつ生産対応力に優れた実装機に対する購買意欲が高まっており、このような実装機の開発が急務になっている。
【０００４】
一般に、実装機を複数用いて生産ラインを構成する場合、各実装機のコンベアの位置を同一ライン上にする必要があるのと、実装機の外形（凹凸）の関係で互いの実装機間にはどうしても隙間が空くため、その隙間をコンベアなどで連結する必要がある。
【０００５】
従来の実装機としては、下記の特許文献１に、コンベアで基板をＸ方向に搬送しつつ、装着ヘッドをＹ方向に移動して部品を実装する構成のプリント配線板組立装置が開示されている。このプリント配線板組立装置は、テープフィーダーの装着方向（長手方向）とコンベアの基板搬送方向とが同じ方向であり、連続生産を考慮してコンベア（供給コンベアおよび搬送コンベア）が機体から突出した形態とされている。この場合、実装機全体の配置スペースとしては、基板搬送方向（Ｘ方向）にどうしても長くなってしまう。
【特許文献１】特許第２９１９４８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
このように上記公報に開示されている従来の実装機では、予めコンベアが実装機の機体から基板搬送方向（Ｘ方向）に突出した形態とされていたため、実装機１台だけの生産形態でも複数の実装機を連結した生産形態であっても、実装機を配置するための設置スペースがコンベアの突出分だけ余分にとられてしまうという問題があった。
【０００７】
本発明はこのような課題を解決するためになされたもので、基板搬送方向に対してコンパクトで、さまざまな生産形態および設置場所に対応でき、かつ低コストな実装機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る実装機は、部品を基板に実装する実装機において、前記基板を第１の方向へ搬送する一対のベルトを有し、各ベルトが前記第１の方向に互いに平行に回動するコンベアと、前記コンベアが上部に設けられた基板移動用のユニットと、前記コンベアを含む基板移動用のユニットを、その単位で前記第１の方向へ、基板搬入のための端部位置と基板搬出のための端部位置とにわたって移動できるように搭載する基台と、前記基板移動用のユニットを前記第１の方向に移動させるサーボ装置と、前記第１の方向と交差する第２の方向へ移動可能な部品装着用のヘッドと、前記ヘッドを前記第２の方向に移動させるサーボ装置とを具備し、基板搬入時には前記基板移動用のユニットが前記基板搬入のための端部位置に移動した状態で実装機外に位置する基板を受け入れ、部品実装時には前記基板移動用のユニットを前記第１の方向へ移動すると共に前記部品装着用のヘッドを前記第２の方向へ移動させて基板に部品を装着し、基板搬出時には前記基板移動用のユニットが前記基板搬出のための端部位置に移動した状態で、部品が実装された基板を実装機外に搬出するようになっていることを特徴とする。
本発明の請求項２に係る実装機は、請求項１に記載の実装機において、前記基板移動用のユニットに設けられ、基板を上昇させて部品装着位置に固定するとともに、部品装着後に前記基板を元の位置に降下させる昇降機構を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、基板を搬送するコンベアを含む機構をユニット化した基板移動用のユニットの全体が、基板搬送方向と同方向である第１の方向に移動自在にされるとともに、部品装着用のヘッドが第２の方向に移動自在とされていて、これらにより基板の受け入れ、部品装着、基板搬出を行うので、基板搬送方向にコンパクトでさまざまな生産形態および設置場所に対応できかつ低コストな実装機を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を図面を参照しながら説明する。図１乃至図４は、本発明の一実施形態に係る実装機を模式的に示す構成図であり、図１はこの実施形態の実装機の斜視図、図２はその平面図、図３は実装機をＸ方向から見た側面図、図４は実装機をＹ方向から見た側面図である。
【００１１】
図１乃至図４に示すように、この実装機は、基台１１、Ｘ方向案内レール１２ａおよび１２ｂ、基板コンベア１３、ベルト１３ａ，１３ｂ、Ｘ方向係合部材１４、Ｘ方向サーボモータ１５、Ｘ方向エンコーダ１６、Ｘ方向送りねじ１７、Ｘ方向送りねじ受け１８、固定カメラ用照明装置１９、固定カメラ２０、フィーダーバンク２１、テープフィーダー２２、ヘッドユニット２３、吸着ヘッド２４、Ｙ方向フレーム２５、Ｙ方向案内レール２６ａ，２６ｂ、Ｙ方向サーボモータ２７、Ｙ方向エンコーダ２８、Ｙ方向送りねじ２９、Ｙ方向送りねじ受け３０、移動カメラ３１、交換用ノズル収納部３２、コンベア幅可変用タイミングベルト８およびプーリ９ａ，９ｂなどを有する可変ストロークコンベアユニット１０などを備えている。
【００１２】
Ｘ方向とはプリント基板Ｐが搬送される第１の方向をいい、Ｙ方向とはＸ方向と交差する第２の方向をいう。この例の場合、第１の方向と第２の方向とは、直交しているが、必ずしも９０°で交差する必要はなく、例えば８０°などでも良い。第１の方向と第２の方向とが交差すれば部品の装着は可能である。テープフィーダー２２にはそれぞれ部品吸着ポイント２２ａが存在する。
【００１３】
基台１１には、くぼみ部１１ａが設けられている。このくぼみ部１１ａは、自機と同じ形状の他機とを対向および／または同一方向に連結させ、かつそれぞれの基板コンベア１３のベルト１３ａ，１３ｂが一直線状になるように配置したときに、自機のフィーダーバンク２１にセット（装着）されたテープフィーダー２２が自機の基台部分から突出しても他機と接触しないようにするためのものである。
【００１４】
また、この基台１１の上には、プリント基板Ｐを水平姿勢で保持しかつＸ方向に移動させるための、基板搬送ユニットとしての可変ストロークコンベアユニット１０と、その移動機構が設けられている。
【００１５】
図４に示すように、可変ストロークコンベアユニット１０には、交換用ノズル収納部３２（図２，図３参照）、昇降機構１２０、クランプ機構１１０、基板バックアップ機構１３０、基板コンベア１３のベルト駆動機構、コンベア幅可変機構などが備えられており、これらの機構を含む可変ストロークコンベアユニット１０全体が基台１１に対してＸ方向に移動自在とされている。なお、個々の機構の説明は、図５を用いて後述する。
【００１６】
基台１１における可変ストロークコンベアユニット１０の移動範囲として、Ｘ方向の搬入側では、可変ストロークコンベアユニット１０上のベルト１３ａ，１３ｂの端部が基台１１の端から約５０ｍｍ程度突出した位置まで移動可能である（一点鎖線の矢印Ｘｉ方向）。また、Ｘ方向の搬出側では、可変ストロークコンベアユニット１０上のベルト１３ａ，１３ｂの端部が基台１１の端から約２５０ｍｍ程度突出した位置まで移動可能である（二点鎖線の矢印Ｘｏ方向）。
【００１７】
可変ストロークコンベアユニット１０は、例えばナット部材からなるＸ方向係合部材１４を介してＸ方向送りねじ１７に係合されている。Ｘ方向係合部材１４は可変ストロークコンベアユニット１０に固着されている。Ｘ方向送りねじ１７は、Ｘ方向サーボモータ１５とＸ方向送りねじ受け１８との間に架設され、かつＸ方向サーボモータ１５により所定量回転され、これによりＸ方向係合部材１４と連結された可変ストロークコンベアユニット１０のＸ方向移動が行われる。なお、Ｘ方向エンコーダ１６はＸ方向サーボモータ１５と共にＸ軸サーボ装置を構成し、それぞれサーボ装置としてのセンサとアクチュエータとして機能する。
【００１８】
また、可変ストロークコンベアユニット１０は、その荷重が支持されると共に移動の円滑のため、それぞれＸ方向に渡して互いに平行に設けられた一対のＸ方向案内レール１２ａ、１２ｂ上をＸ方向に移動する。さらに可変ストロークコンベアユニット１０には、その上部に、基板コンベア１３の一対のベルト１３ａ、１３ｂがそれぞれＸ方向に渡して互いに平行に回動するように設けられている。基板コンベア１３は、部品実装されたプリント基板Ｐ１を搬出しかつ新たに部品実装するプリント基板Ｐ２を搬入するためのものであり、Ｘ方向に移動するベルト１３ａ，１３ｂによりプリント基板Ｐを可変ストロークコンベアユニット１０上でＸ方向に搬送する。すなわち、可変ストロークコンベアユニット１０が本願で言う基板移動用のユニットとなる。
【００１９】
基板コンベア１３の上で搬送が停止されたプリント基板Ｐは、可変ストロークコンベアユニット１０に設けられている基板バックアップ機構１３０によりその下面が支持された状態で、昇降機構１２０により上昇されて所定位置でクランプ機構１１０により可変ストロークコンベアユニット１０自体に固定される。そして、吸着ヘッド２４によりプリント基板Ｐの表面上に部品が装着された後、昇降機構１２０により元の位置に降下されて可変ストロークコンベアユニット１０の移動と基板コンベア１３の駆動で実装のためのクランプ位置から搬出されて次の工程へ送られる。昇降機構１２０の降下動作と共に可変ストロークコンベアユニット１０の移動を行っても良い。なお、基板コンベア１３ａ，１３ｂはＸ方向については、可変ストロークコンベア１０と一体化され、基板移動台１０をＸ方向に移動させることにより、プリント基板Ｐの搬入のための端部位置あるいは搬出のための端部位置を可変できる。この基板コンベア１３ａ，１３ｂのＸ方向の最大許容移動幅は、実装機を据え付けた実装機の周囲との干渉のない範囲で、かつＸ方向案内レール１２ａ，１２ｂのＸ方向長さにより決まってくる。Ｘ方向の長さが、最大許容移動幅より僅かに大きい最大許容長さ以下のプリント基板Ｐであれば、実装可能となる。
【００２０】
基台１１には、基板コンベア１３の各ベルト１３ａ，１３ｂの幅を、プリント基板Ｐの幅に対応させてＹ方向に移動可能なコンベア幅調整機構が設けられている。
【００２１】
すなわち、基板コンベア１３の一方のベルト、例えばベルト１３ａの支持部は、Ｙ方向両端のプーリ９ａ、９ｂ間をＹ方向に掛け渡されたコンベア幅可変用タイミングベルト８に接続されている。そして、このタイミングベルト８を図示省略のモータにより回転・移動させることにより、ベルト１３ａとこのベルト１３ａに対向するベルト１３ｂとの間隔が可変される（図示の状態は最大の幅に設定されている場合である）。
【００２２】
この例のコンベア幅可変機構は、基板コンベア１３の一方のベルト１３ａの側を動かすようにしているが、この他、基板コンベア１３ａ、１３ｂの両方を動かすことにしても良い。この実施形態では、部品供給部たるテープフィーダー２２とプリント基板Ｐとの距離をできるだけ近く設定してタクトタイムの低減を図るため、テープフィーダー２２とは反対側の基板コンベア１３のベルト１３ａの側を移動させるようにしている。
【００２３】
また、図示するように、可変ストロークコンベアユニット１０（基板コンベア１３のベルト１３ａ、１３ｂ）上を交差する（またぐ）ようにかつこの方向を図１のＹ方向下側に延長するように、Ｙ方向フレーム２５を始めとするヘッドユニット移動機構が存在する。このヘッドユニット移動機構のＹ方向フレーム２５は、基台１１に支持されており、テープフィーダー２２からピックアップした部品をプリント基板Ｐ上に搭載するためのヘッドユニット２３をＹ方向に移動自在に搭載している。
【００２４】
Ｙ方向フレーム２５には、その上部に、一対のＹ方向案内レール２６ａ、２６ｂが互いに平行に設けられ、ヘッドユニット２３は、この案内レール２６ａ、２６ｂによりＹ方向の動きが案内される。また、ヘッドユニット２３は、Ｙ方向フレーム内をＹ方向に渡されて配設されたＹ方向送りねじ２９に図示しない係合部材により係合されており、この送りねじ２９が所要量回転することにより、上記係合部材を介して所定の量だけＹ方向に移動する。
【００２５】
なお、Ｙ方向送りねじ２９は、可変ストロークコンベアユニット１０に近い側に設けられたＹ方向サーボモータ２７とその反対側に設けられたＹ方向送りねじ受け３０との間に架設されている。また、Ｙ方向エンコーダ２８はＹ方向サーボモータ２７と共にＹ軸サーボ装置を構成し、それぞれサーボ装置としてのセンサとアクチュエータとして機能する。
【００２６】
Ｙ方向サーボモータ２７は、テープフィーダー２２に近い側のＹ方向送りねじ２９の端部に設けることも可能である。この実施形態では、実際の稼働状態を考慮し、例えばテープフィーダー２２を交換するなどのためには、Ｘ方向でいえば図１，図２のＸ方向エンコーダ１６の前側、Ｙ方向でいえば図１、図２のＹ方向送りねじ受け３０のある側をオペレータが作業空間とすることから、これらの側での装置としての突起形状を避けてオペレータの作業性を向上するため上記のような配置にしている。これにより全体としてＸ方向、Ｙ方向でそれぞれコンパクトな外形状が実現されている。
【００２７】
ヘッドユニット２３は、Ｙ方向フレーム２５側の機構によって上記のように案内、移動されると共に、その吸着ヘッド２４が、直接、部品供給部たるテープフィーダー２２の部品吸着ポイント２２ａおよびプリント基板Ｐとの間で上下方向（Ｚ方向）に行き来できるように、図２，図４でいえば吸着ヘッド２４がヘッドユニット２３から左側に張り出した形状になっている。このような張り出した形状は、上記説明の作業空間で、ヘッドユニット２３、特にその吸着ヘッド２４をメンテナンスする場合に、吸着ヘッド２３の周囲に空間を確保しやすく、機体からヘッドユニット２３を取り外すことなく個々の吸着ヘッド２３だけの着脱を容易にするものである。
【００２８】
ヘッドユニット２３には、この実施形態では４本（最低１本あれば良い）の吸着ヘッド２４がＹ方向に一列に並べられ、個々に一つづつが着脱自在に取り付けられている。４本の吸着ヘッド２４の下端部は、図示省略のモータとラック＆ピニオンのギア構造部とで構成される昇降機構によりそれぞれ独立して上下動可能である。また、４本のそれぞれの吸着ヘッド２４には、個々にＲ軸駆動用のモータが搭載されておりプーリとベルトで個々の吸着ヘッド２４のストレートスプライン軸に回転力が伝達され、軸回り（Ｒ方向）に回転可能とされている。また、部品吸着時に図示省略の負圧供給手段から各吸着ヘッド２４の下端部に着脱自在に取り付けられた吸着ノズルに負圧（吸引力）が供給される。この吸引力により吸着ノズルに部品を吸着させることができる。ヘッドユニット２３には移動カメラ３１が併設されている。この移動カメラ３１は、上方からプリント基板Ｐ（特にそこに印されたフィデューシャルマーク）を撮像することにより、プリント基板Ｐの存在や正確な位置を認識するためのものである。さらに、後述する交換用ノズル収納部３２での吸着ノズルの収納状況を認識することもできる。
【００２９】
テープフィーダー２２の部品吸着ポイント２２ａそれぞれのＸ方向座標は、吸着ヘッド２４のＸ方向座標と一致するようにされている。これにより、ヘッドユニット２３がＹ方向フレーム２５上で部品供給部たるテープフィーダー２２側に存在するとき（図示の状態）には、ヘッドユニット２３のＹ方向移動により所定の吸着ヘッド２４下に所定の部品吸着ポイント２２ａを位置させることができる。この状態で個々の吸着ヘッド２４を昇降させ所定の部品を吸着・ピックアップする。
【００３０】
可変ストロークコンベアユニット１０に取り付けられた交換用ノズル収納部３２には、吸着ヘッド２４の先端部に装着すべき複数の吸着ノズルが一列に配列された穴部にそれぞれ収納されている。
【００３１】
ここで、吸着ヘッド２４が交換用ノズル収納部３２との間で吸着ノズルを交換する動作について説明する。吸着ヘッド２４が交換用ノズル収納部３２との間で吸着ノズルを交換する場合、まず、各吸着ヘッド２４のうちノズル交換を行うものとその吸着ノズルを収納すべき交換用ノズル収納部３２の空席位置との位置合わせを行う。
【００３２】
これには、Ｘ方向には、交換用ノズル収納部３２を伴って可変ストロークコンベアユニット１０を所定位置まで移動させ、Ｙ方向にはヘッドユニット２３を所定位置まで移動させる。
【００３３】
次に、ノズル交換すべき吸着ヘッド２４を降ろしその吸着ノズルを交換用ノズル収納部３２の空席位置に突入させる。ここで、交換用ノズル収納部３２の不図示のシャッターを水平方向に移動させ吸着ノズルに係合させる。この状態で吸着ヘッド２４を上昇させ、吸着ヘッド２４と吸着ノズルとの不図示のノッチ機構による係合を遊離させて、吸着ノズルを交換用ノズル収納部３２内に保持させつつ吸着ヘッド２４から取り外すことができる。吸着ヘッド２４を上昇させると、シャッターを移動して元の位置にすることで、交換用ノズル収納部３２の全てのノズル収納位置において、吸着ノズルをシャッターと干渉することなく出し入れ可能とする。
【００３４】
次に、その吸着ヘッド２４と新たに装着すべき吸着ノズルが収納された交換用ノズル収納部３２との位置合わせを行う。これには、Ｘ方向に、交換用ノズル収納部３２を伴って可変ストロークコンベアユニット１０を所定位置まで移動させる。Ｙ方向には現状の位置がそのまま適用できるので特に新たな移動をするには及ばない。
【００３５】
そして、吸着ノズルが取り外された吸着ヘッド２４を、交換用ノズル収納部３２の装着すべき吸着ノズル位置まで降ろす。これにより、不図示のノッチ機構が吸着ヘッド２４と吸着ノズルとの間で係合する。
【００３６】
ノッチ機構が係合状態となったら、その吸着ヘッド２４を上昇させる。これで、その吸着ヘッド２４は吸着ノズルが装着された状態となり、交換用ノズル収納部３２には新たな空席が生じた状態となる。以上により吸着ノズル２４ａの交換を行うことができる。
【００３７】
また、固定カメラ２０は、下方から上方に撮像方向が向けられかつその光軸のＸ方向座標が吸着ヘッド２４のＸ方向座標とほぼ一致するようにされている。これにより、ヘッドユニット２３の（Ｙ方向）位置が図２，図３の符号２３ａの位置にあるときには、固定カメラ２０により下方から吸着された部品を撮像する。この撮像動作は、吸着された部品の詳細な位置・姿勢を認識するためのものであり、固定カメラ２０により撮像された撮像データから、部品をプリント基板Ｐ上に搭載する場合の位置補正量を算出し精度の高い実装を実現する。また、この撮像データにより吸着ヘッド２４への吸着ノズルの装着履歴が後述する制御装置５０で管理される。なお、固定カメラ２０の上方には、固定カメラ用照明装置１９が設けられ、吸着ヘッド２４により吸着された部品の照明条件を改善する。
【００３８】
このように、この実施形態では、固定カメラ２０の光軸が部品吸着ポイント２２ａそれぞれの並びのほぼ延長上に存在するようになっている（これを図１のラインＬで示す）。これにより、ヘッドユニット２３のＹ方向移動により円滑に部品のピックアップ、撮像が可能である。また、固定カメラ２０をラインカメラとしそのライン配設方向をＸ方向とすれば、ヘッドユニット２３のＹ方向移動を停止することなく固定カメラ２０上を通過させれば吸着された部品の撮像が可能であり、一層、タクトタイムの短縮になる。固定カメラ２０は、左右方向に相当して光電変換素子の配設ラインが並ぶラインセンサを有しており、この配設ライン上を横切ってピックアップされた部品が通過する際にその通過移動を止めることなく部品を撮像し認識する。
【００３９】
また、以上のようにして部品のピックアップ、撮像を経たヘッドユニット２３は、その移動の動きを延長することによりプリント基板Ｐ上（図の例えば２３ｂ）に位置することができる。そして、Ｙ方向については、Ｙ方向サーボモータ２７を始めとするサーボ装置により位置決めされ、Ｘ方向については、Ｘ方向サーボモータ１５を始めとするサーボ装置により位置決めされる。そして、この状態で個々の吸着ヘッド２４を昇降させ所定の部品をプリント基板Ｐ上の所定位置に搭載することができる。
【００４０】
以上説明のように、Ｙ方向フレーム２５の下方には、Ｘ方向に移動自在な可変ストロークコンベアユニット１０、下方から上方を撮像する固定カメラ２０、部品吸着ポイント２２ａそれぞれがＹ方向に並ぶ部品供給部たるテープフィーダー２２の三者がこの順にＹ方向に配置される。このような配置によりヘッドユニット２３の動きに無駄がなく効率的な動作を得ることができる。
【００４１】
ここで、図５を参照して可変ストロークコンベアユニット１０の各機構の詳細について説明する。なお、この図５に示されている２つのプリント基板Ｐ１，Ｐ２のうち、プリント基板Ｐ１は基板固定位置の基板であるものとし、プリント基板Ｐ２は部品装着前後の搬入・搬出される基板であるものとする。
【００４２】
基台１１に対して移動自在に搭載された可変ストロークコンベアユニット１０は、図５に示すように、昇降機構１２０、クランプ機構１１０、基板バックアップ機構１３０、基板コンベア１３の駆動機構、コンベア幅可変機構などの各機構が備えられている。
【００４３】
昇降機構１２０は、昇降手段としての昇降用シリンダ１２１、板状部材としてのプッシュアッププレート１２２、支持軸１２３、レバー部材１２５、回動軸１２４などからなるリンク機構とを有し、部品実装前後においてプリント基板Ｐ１をその水平姿勢を保持して昇降させる機構である。回動軸１２４はプッシュアッププレート１２２の両側底部を支持している。プッシュアッププレート１２２は昇降用シリンダ１２１によってその底部のほぼ中央部が支持され、昇降用シリンダ１２１の昇降動作に伴なって押し上げられ、また引き下げられる。
【００４４】
リンク機構は、プッシュアッププレート１２２の下面に、２つの機構が互いに同じ動きをするように当接されており、昇降用シリンダ１２１の昇降動作に伴ない、支持軸１２３を支点として回動軸１２４が矢印Ｃの方向に回動し、プッシュアッププレート１２２が昇降中に水平を保つように動作するものである。なお、支持軸１２３はそれぞれ可変ストロークコンベア１０に支持され、図５に示す左右両側の回動軸１２４に、図示しないリンク部材の両端をそれぞれ回動可能に係合している。また少なくとも一方の回動軸１２４にレバー部材１２５をプッシュアッププレート１２２方向に付勢する不図示のトーションばねが設けられている。このリンク部材とトーションばねがあるからこそ、プッシュアッププレート１２２が水平を維持しつつ昇降することができる。
【００４５】
基板バックアップ機構１３０は、上記昇降機構１２０のプッシュアッププレート１２２の上面に配置され、昇降機構１２０により昇降されるプリント基板Ｐ１を支持するスペーサとして機能するものである。このスペーサは、プリント基板Ｐ１を下面から支持しプリンタ基板Ｐが自重で変形するのを防止するための交換可能な少なくとも一つのバックアップピンと、複数の穴を有しバックアップピンを所望の穴に挿入してプッシュアッププレート１２２の所望の位置（プリント基板Ｐ１の裏面の領域のうち歪みが生じる可能性がある支持が必要な位置）の直下に磁力により固定された駒部材とからなる。
【００４６】
クランプ機構１１０は、可変ストロークコンベアユニット１０自体にベルト１３ａ，１３ｂの上部に固定された断面かぎ状のガイドプレート１１１（係止部）と、プリント基板Ｐ１を載せたベルト１３ａ，１３ｂと、昇降機構１２０のガイドプレート１１１などの共動動作で実現されている。
【００４７】
つまり、クランプ機構１１０は、昇降機構１２０によりベルト１３ａ，１３ｂと共に上昇されたプリント基板Ｐ１をベルト１３ａ，１３ｂと可変ストロークコンベアユニット１０に固定されたガイドプレート１１１とで挟持し固定するものである。すなわち、昇降用シリンダ１２１はクランプ用シリンダを兼ねるものである。
【００４８】
基板コンベア１３の駆動機構は、可変ストロークコンベアユニット１０のＸ方向のほぼ両端に設けられたプーリ５２、５３およびプーリ５４、５５に掛け渡された幅狭のベルト１３ｂ（１３ａ）と、モータ５６とを有している。プーリ５４、５５には、ベルト１３ｂ（１３ａ）がＳ字状に掛けられている。プーリ５５は、モータ５６により回転駆動される。モータ５６が回転駆動されると、基板コンベア１３のベルト１３ａ，１３ｂが上記プーリ群によって形成された経路を移動しベルト１３ａ，１３ｂに載せられたプリント基板Ｐが移動される。
【００４９】
可変ストロークコンベアユニット１０のＸ方向のユニット幅よりも基板コンベア１３（ベルト１３ａ、１３ｂ）の幅（プーリ５２、５３の間隔）を長くした構造にしたことで、可変ストロークコンベアユニット１０を基台１１のＸ方向の幅の範囲で移動させた場合に、基板コンベア１３（ベルト１３ａ、１３ｂ）の端部を基台１１の端から突出させることができ、基台１１の内側での単なる基板搬送用、基板固定用として基板コンベア１３を用いるだけでなく他の機体との橋渡し役を基板コンベア１３に兼ねさせることができる。つまり、可変ストロークコンベアユニット１０に基台１１の内側での基板搬送用、基板固定用としてのみならず、橋渡し機能を兼ねさせることで、可変ストロークコンベアユニット１０の外側に基板搬入・搬出用のコンベアを新に設ける必要がなくなり装置自体の低コスト化を図ることができると共にさまざまなラインレイアウトに実装機を対応させることができる。
【００５０】
コンベア幅可変機構は、プーリ５７，５８、ベルト５９、モータ６０などを有し、モータ６０によりプーリ５８が駆動されベルト５９と共にプーリ５７が回転される。つまり、プリント基板Ｐの幅に合わせて基板コンベア１３の幅を可変する場合の駆動力はモータ６０、プーリ５８、ベルト５９、プーリ５７というように伝達された後、図３に示したプーリ９ａ，９ｂおよびコンベア幅可変用タイミングベルト８にてコンベア幅が可変される。
【００５１】
ここで、テープフィーダー２２を含む部品供給部について補足説明する。この実施形態では、部品供給部には、テープフィーダー２２を着脱自在に取り付け可能なテープフィーダー装着部としてのフィーダーバンク２１が設けられている。このフィーダーバンク２１には、一つ以上、複数のテープフィーダー２２が隣接してかつおのおの位置決めされた状態で固定できる。このフィーダーバンク２１に複数のテープフィーダー２２が固定された状態では、追加部品の供給がＸ方向（図１で左から右）となるように、基板コンベア１３の各ベルト１３ａ、１３ｂによる基板搬送方向とテープフィーダー２２の装着方向（長手方向）とが平行（同じ方向）になる。
【００５２】
各テープフィーダー２２は、それぞれ、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサなどの小片状電子部品（チップ部品）を所定間隔おきに収納・保持したテープがリールから導出されるように構成され、吸着ヘッド２４により部品がピックアップされるにつれてテープが間欠的に送り出されるようになっている。
【００５３】
図６は複数の中の一つのテープフィーダー２２の部品吸着ポイント２２ａ付近を拡大して示す斜視図である。
【００５４】
同図に示すように、テープ１は、部品を収納するためエンボス加工などである程度の厚みを有しており、この厚みの中ほどまでの深さに部品収納部３が設けられる。部品収納部３上にはカバーテープ４が貼付されており、部品吸着ポイントにテープ１が送られるごく手前で、図示するようにカバーテープ折り返し部５に掛けられてテープ１からはがされる。
【００５５】
また、テープ１には、部品収納部３位置に例えば同期してホール２が設けられており、これを利用してテープ１の間欠送りを制御することができる。テープ１は、部品吸着ポイントにおいては、シャッター７のスライド動作により開閉可能にされており、間欠的にテープ１が送られるにつれて吸着すべき部品を取出し可能にする（図示の状態はシャッター７の開状態を示す）。部品が取出された後のテープ１は、テープ案内部材６により案内されてテープフィーダー２２から排出する。
【００５６】
このようなテープフィーダー２２の要部の構成に対して、図示するように直線Ｌ（図１で説明）が位置する関係となる。従って、テープフィーダー２２を隣接して多数並べることにより、部品吸着ポイントはＹ方向に直線状に並ぶ。
【００５７】
なお、テープフィーダー２２を装着するフィーダーバンク２１の代わりに、比較的大型パッケージのＩＣを収容するトレイを収納するトレイ収容部を同位置に設けるようにすることもできる。その場合にも、部品吸着ポイントは、Ｙ方向に直線状になり、部品の追加供給はＸ方向になされる。
【００５８】
次に、図７を参照して上記実装機の制御系について説明する。図７は本発明の一実施形態たる実装機の制御系の構成を示すブロック図である。同図において既に説明した構成要素と同一のものには同一の番号を付しその説明は省略する。
【００５９】
図７に示すように、この実装機の制御系は、固定カメラ２０、移動カメラ３１、Ｘ軸サーボ装置４３、Ｙ軸サーボ装置４４、ヘッドユニット部サーボ装置４０、制御装置５０などから構成されている。ヘッドユニット部サーボ装置４０は、Ｚ軸サーボ装置４１、…、Ｒ軸サーボ装置４２などを有している。
【００６０】
制御装置５０は、統括制御部５４、そのための記憶部５５、画像処理部５２、そのための記憶部５３、Ｘ軸サーボ装置などサーボ装置とのインターフェース５１を有している。
【００６１】
移動カメラ３１は、図示のように制御装置５０の画像処理部５２に接続されている。また、固定カメラ２０も、図示のように制御装置５０の画像処理部５２に接続されている。
【００６２】
インターフェース５１は、Ｘ軸サーボ装置４３、Ｙ軸サーボ装置４４、ヘッドユニット部サーボ装置４０のＺ軸サーボ装置４１、…、Ｒ軸サーボ装置４２、…との接続を行う。Ｘ軸サーボ装置４３は、図２、図３におけるＸ方向サーボモータ１５を含む構成であり、Ｙ軸サーボ装置４４は、同図のＹ方向サーボモータ２７を含む構成である。
【００６３】
統括制御部５４は、Ｘ軸サーボ装置４３、Ｙ軸サーボ装置４４、ヘッドユニット部サーボ装置４０の動作や基板コンベア１３を含む基板搬送機構の動作を統括的に制御するための処理を行うものである。実体的には、マイクロプロセッサなどのハードウエアと制御プログラムなどのソフトウエアとにより構成される。
【００６４】
記憶部５５は、統括制御部５４が行う処理に必要な情報を記憶するものである。必要に応じて、統括制御部５４から情報が出し入れされる。
【００６５】
画像処理部５２は、移動カメラ３１、固定カメラ２０で得られた撮像データを処理し、これにより撮像データに含まれる情報を認識して統括制御部３５に供給するものである。認識する情報については、後述する。なお、画像処理部５２も、実体的には、マイクロプロセッサなどのハードウエアと制御プログラムなどのソフトウエアとにより構成され得る。
【００６６】
記憶部５３は、画像処理部５２が行う処理に必要な情報を記憶するものである。必要に応じて、画像処理部５２から情報が出し入れされる。
【００６７】
インターフェース５１は、統括制御部５４が処理することにより生成されたサーボ制御信号を、Ｘ軸サーボ装置４３、Ｙ軸サーボ装置４４、ヘッドユニット部サーボ装置４０に出力し、また、これらのサーボ装置４３、４４、４０からのセンサ出力を入力するためのインターフェースである。
【００６８】
すなわち、この実装機は、プリント基板ＰをＸ方向に搬送する基板コンベア１３と、この基板コンベア１３の基板搬送方向（Ｘ方向）と同じ方向に少なくとも一つのテープフィーダー２２（部品供給部）を着脱自在なフィーダーバンク２１（部品供給部装着部）と、他機と自機とを対向および／または同一方向に連結させ、かつ基板コンベア１３が一直線状になるように配置したときに、自機のフィーダーバンク２１に装着されたテープフィーダー２２が自機から突出しても他機と接触（干渉）しないようにくぼみ部１１ａを設けた基台１１とを備える。部品供給部としては、テープフィーダー２２の他、比較的大型のフラットパッケージ型のＩＣチップを供給するためのトレイなども含まれる。
【００６９】
上記構成により、この実装機のＸ方向の基台１１の幅は１０００ｍｍ以下、Ｙ方向の基台の幅は１３００ｍｍ以下とされ大変コンパクトなものとなっている。
【００７０】
例えば上記実装機を２台、対向配置して連結する場合、プリント基板Ｐをスムーズに搬送するために互いの機体の基板コンベア１３のベルト１３ａ，１３ｂを一直線状に並べて配置する必要がある。この際、例えば長手方向の寸法が比較的長いテープフィーダー２２を使用すると、この型の実装機では、基台１１の端よりもテープフィーダー２２が突出してしまう。
【００７１】
本実装機の場合、基台１１に、くぼみ部１１ａ（テープフィーダー接触回避用の凹部）が設けられているので、他の機体に自機のテープフィーダー２２が当たることなく、互いの機体を間隔を空けずに連結できる。なお対向配置とは機体の方向を１８０度回転させて向き合わすことである。
【００７２】
ここで、この実施形態の実装機の動作を説明する。プリント基板Ｐを実装機に搬入する上でのシチュエーションとしては、この実装機の前工程の実装機から搬入される場合、あるいはストッカからの搬入する場合、あるいは作業者によってプリント基板Ｐが基板コンベア１３の上に載せられる場合などの初期状態が考えられる。
【００７３】
この場合、制御装置５０の統括制御部５４は、Ｘ軸サーボ装置４３を制御して、基台１１に移動自在に搭載された可変ストロークコンベアユニット１０を図４の基板搬入側の端までＸ方向へ移動し可変ストロークコンベアユニット１０に備えられている基板コンベア１３を駆動して、上記いずれかの初期状態のプリント基板Ｐを基台１１へ搬入する。
【００７４】
続いて、統括制御部５４は、基台１１側に搬入されたプリント基板Ｐを可変ストロークコンベアユニット１０を移動あるいは／および基板コンベア１３のベルト１３ａ，１３ｂを駆動して部品装着位置のほぼ直下の位置まで移動する。
【００７５】
続いて、この位置に移動されたプリント基板Ｐを可変ストロークコンベアユニット１０に備えられている昇降機構１２０で上昇させてプリント基板Ｐをその下方から基板バックアップ機構１３０で支持しつつさらに上昇させてクランプ機構１１０でクランプし部品装着基準位置（高さ）で固定する。
【００７６】
そして、ヘッドユニット２３をＹ方向に移動させつつ可変ストロークコンベアユニット１０をＸ方向に移動させてプリント基板Ｐの表面上の所定の位置に部品を装着する。
【００７７】
部品が装着されたプリント基板Ｐは、昇降機構１２０により元の位置（基板コンベア１３の搬送位置）に降下される。
【００７８】
この位置にプリント基板Ｐを降下すると、統括制御部５４は、Ｘ軸サーボ装置４３を制御して、プリント基板Ｐを、可変ストロークコンベアユニット１０と基板コンベア１３のうち少なくとも一方を移動させて、基台１１の基板搬出側の端部、あるいは次工程の実装機のコンベアにほぼ当接する位置、あるいはストッカの入口、あるいは作業者がプリント基板Ｐを取れる位置まで搬出する。
【００７９】
このとき、可変ストロークコンベアユニット１０よりも基板コンベア１３のベルト１３ａ，１３ｂの端部が突き出ているので、可変ストロークコンベアユニット１０が基台１１の基板搬出側の端部まで移動されると、基板コンベア１３のベルト１３ａ，１３ｂの端部は基台１１から突出するようになる。基板コンベア１３のベルト１３ａ，１３ｂの端部が基台１１から突出する量（距離）は、統括制御部５４のプログラム上の設定変更により所望の値にできる。
【００８０】
ここで、上記プリント基板Ｐへの部品の実装動作において特にデータ処理を伴う詳細な動作について、図８のフローチャートを参照して説明する。
【００８１】
まず、この実装機ですべての部品が既に搭載されたプリント基板Ｐ１が基板コンベア１３により搬出され、可変ストロークコンベアユニット１０の移動を伴い部品未搭載の新たなプリント基板Ｐ２が基板コンベア１３によりこの機体に搬入されてくる。
【００８２】
すると、可変ストロークコンベアユニット１０上の基板コンベア１３が駆動されて所定位置（基板部品装着位置の直下）でプリント基板Ｐの搬送が停止され、昇降機構１２０によりプリント基板Ｐが基台１１に固定されたガイドプレート（係止部）の位置（部品搭載基準位置）まで押し上げられてクランプされる（図８のステップ６１）。具体的にはプリント基板Ｐと基板コンベア１３のベルト１３ａ，１３ｂとが昇降機構１２０により上昇されて、基台１１に固定されたガイドプレート（係止部）とベルト１３ａ，１３ｂとの間でプリント基板Ｐが挟み込まれて可変ストロークコンベアユニット１０に固定される。そして、記憶部５５に記憶・保持されている搭載済リストが初期化される（ステップ６２）。
【００８３】
次に、Ｘ軸サーボ装置４３、Ｙ軸サーボ装置４４により移動カメラ３１をプリント基板Ｐ上に位置させ（ステップ６３）、プリント基板Ｐの表面の基板マークを撮像する（ステップ６４）。撮像された画像を、撮像データ１とする。
【００８４】
次に、撮像データ１を画像処理部５２により処理し、基板マークを認識することにより、基板の位置ずれ（Ｘ方向、Ｙ方向、ＸＹ平面に垂直な軸回りのθ方向）を検出し、検出された位置ずれから各部品の搭載位置補正値δ１が求められる。補正値δ１は、統括制御部５４に渡されて記憶部５５に格納・記憶される（ステップ６５）。
【００８５】
次に、統括制御部５４により記憶部５５の搭載済リストが調べられ未搭載データの有無が判定される（ステップ６６）。この判定の結果、記憶部５５の搭載済リストに未搭載データがなければ（ステップ６６のＮ）、すべての部品の搭載が完了していることを示すので、このプリント基板Ｐに対する処理が終了となる。また、上記判定の結果、記憶部５５の搭載済リストに未搭載データがある場合には（ステップ６６のＹ）、統括制御部５４により、そのデータを検索し実装順序などの作業手順を決定する（ステップ６７）。
【００８６】
次に、統括制御部５４は、決定した作業手順に従って、Ｙ軸サーボ装置４４を制御して、吸着ヘッド２４を部品吸着位置に移動させて部品を吸着する（ステップ６８）。この部品吸着は、所定のすべての吸着ヘッド２４のノズルに部品が吸着されるよう繰り返される（ステップ６９）。なお、この吸着動作における吸着ヘッド１３の吸着位置制御は、後述する固定カメラ２０の撮像によって検出される吸着ヘッド２４のＹ方向位置ずれを考慮に入れて、部品に対しての吸着ヘッド２４のＹ方向位置ずれが小さくなるように制御して行っても良い。
【００８７】
次に、Ｙ軸サーボ装置４４を制御してヘッドユニット２３を移動し、吸着ヘッド２４が固定カメラ２０上を通過するようにする（ステップ７０）。ここでは、固定カメラ２０がラインカメラであるとして説明する。ヘッドユニット２３の移動により、吸着ヘッド２４の通過は固定カメラ２０のライン方向（Ｘ方向）と直交する方向（Ｙ方向）になされる。このとき、部品が吸着された吸着ヘッド２４が固定カメラ２０により撮像される。この撮像された画像を撮像データ２とする（ステップ７１）。
【００８８】
次に、撮像データ２を画像処理部５２により処理し、吸着された部品を認識することにより、吸着部品の位置ずれを検出し、検出された位置ずれから各吸着部品の搭載位置補正値δ２が求められる（ステップ７２）。補正値δ２は、統括制御部５４に渡されて記憶部５５に格納・記憶される。そして、統括制御部５４により、上記で求められ保持された補正値δ１と補正値δ２とから、最終的な搭載位置補正値となるδ（＝δ１＋δ２）を求めこれを記憶部５５に記憶・保持する（ステップ７３）。
【００８９】
次に、さらに、ヘッドユニット２３のＹ方向移動を延長し、Ｙ軸サーボ装置４４を制御して、吸着ヘッド２４を、正規（基準）の位置から上記補正値により補正されたＹ位置に移動させる。同時にＸ軸サーボ装置４４を制御して、可変ストロークコンベアユニット１０を正規の位置から上記補正により補正されたＸ位置に移動する。この状態で吸着ヘッド２４により部品をプリント基板Ｐ上に装着する（ステップ７４）。この部品装着は、所定のすべての吸着ヘッド２４について繰り返される（ステップ７５）。なお、Ｘ位置への移動には、可変ストロークコンベアユニット１０の移動だけでなく、基板コンベア１３を駆動させても良い。
【００９０】
そして、所定のすべての吸着ヘッド２４（ノズル）について部品の装着が完了すると、ステップ６６に戻り未搭載データについて同様に動作・処理が行われる。
【００９１】
このようにして部品が装着されたプリント基板Ｐは、昇降機構１２０により基板コンベア１３と平行する元の位置まで降下される。その後、統括制御部５４は、Ｘ軸サーボ装置４３を制御して可変ストロークコンベアユニット１０を基台１１の搬出端まで移動する。
【００９２】
可変ストロークコンベアユニット１０が基台１１の基板搬出端まで移動されると、統括制御部５４は、可変ストロークコンベアユニット１０の基板コンベア１３を駆動して機体から突出する受け渡し位置までプリント基板Ｐを搬出し、プリント基板Ｐを次の装置へ渡す。なお可変ストロークコンベアユニット１０を基台１１の搬出端まで移動する際に基板コンベア１３を同時に駆動してプリント基板Ｐをベルト１３ａ，１３ｂの先端位置まで移動しておくとさらに移動効率が良くなる。
【００９３】
このようにこの実施形態の実装機によれば、基台１１に、プリント基板ＰをＸ方向へ搬送する基板コンベア１３と、オートノズルチェンジャー（ＡＮＣ）３２と、昇降機構１２０と、クランプ機構１１０と、基板バックアップ機構１３０とを備える可変ストロークコンベアユニット１０を、基板コンベア１３を基台１１のＸ方向の端部から突出させる位置までＸ方向へ移動自在に搭載したことで、基台１１にコンベアを固定せずに済み、例えば実装機１台だけのセル生産には可変ストロークコンベアユニット１０を基台１１から突出させないようにしてコンパクトな配置および作業スペースを作ることが可能になる。また、複数の実装機を連設する場合でも基板コンベア１３が機体から突出する位置まで可変ストロークコンベアユニット１０が基台１１上を移動するので、機体間の基板橋渡しのために予め基板搬入用および基板搬出用の各コンベアを機体から突出させておく必要がなくなり、機体どうしをほぼ接触させた状態での連結が可能になる。
【００９４】
これにより、実装機単体でもまた複数台のライン編成をとった場合でもそれぞれの場合のコンパクト化が可能になり、さまざまなラインレイアウトをとることができるようになる。また、プリント基板Ｐの移動および部品搭載に関するさまざまな機構（昇降機構１２０、クランプ機構１１０、基板バックアップ機構１３０など）を可変ストロークコンベアユニット１０に設けたことから、これらの複雑な機構を基台１１に直に組み入れずに済み、実装機の設計段階から機器レイアウトに至るまでの全体としての低コスト化が可能になる。また、個々の機構の保守、構成変更、改善などを行う上でも可変ストロークコンベアユニット１０の単位で行えるので、可変ストロークコンベアユニット１０を基台１１から取り外して各パーツの変更などが可能になり保守性も向上することができる。
【００９５】
また、比較的長いテープフィーダー２２を実装機に装着し、テープフィーダー２２が機体から突出しまうような場合、基台１１にくぼみ部１１ａを設けたので、同じ型の実装機を対向させて、かつ基板コンベア１３が一直線状になるように連結配置する上で、テープフィーダー２２の部分がよけられるので、実装機間に隙間を空けることなく連結できる。従って、上記同様にさまざまな配置バリエーションで実装機を連結でき、多数の実装機を連結させたライン生産、および実装機１台からのセル生産にも対応できる。これにより、例えば予め決められた生産ラインのスペースに収まるようなラインレイアウト（ライン編成）を容易に行うことができる。
【００９６】
また、可変ストロークコンベアユニット１０、固定カメラ２０、テープフィーダー２２の三者がこの順に前後方向に並んで設けられ、固定カメラ２０の光軸を通る前後の一方向にテープフィーダー２２で複数の部品が吸着可能なスタンバイ状態となり、ヘッドユニット２３のＹ方向への移動（単軸移動）と可変ストロークコンベアユニット１０によるＸ方向へのプリント基板Ｐの移動により部品実装を行えるので、部品のピックアップから撮像、プリント基板Ｐへの搭載といった連続的な動作をコンパクトなスペースで効率よく行え、部品実装効率を向上することができる。これにより、実装機として基板搬送方向（Ｘ方向）にコンパクトに構成しやすく実装機をオペレートする場合の実装機の形状としても好適なものとなる。この結果、さまざまな生産形態および設置場所に対応しかつコンパクトでしかも低コストな実装機を提供することができる。
【００９７】
なお、本発明は上記実施の形態のみに限定されるものではない。図５では、搬入位置と搬出位置をプリント基板Ｐ１の位置を挟んで互いに反対側としたが、この他、搬入位置、搬出位置をプリント基板Ｐ２の位置（共通の位置）としても良い。前記したように、基板コンベア１３ａ，１３ｂのＸ方向の最大許容移動幅は、実装機を据え付けた実装機の周囲との干渉のない範囲で、かつＸ方向案内レール１２ａ，１２ｂのＸ方向長さにより決まってくる。さらに、この最大許容移動幅は基板コンベア１３ａ、１３ｂの長さを短くすると、大きくなるので、結果として実装可能となるプリント基板のＸ方向の長さ、すなわち最大許容長さも大きくできる。しかしながらこの場合の問題を、搬入位置と搬出位置をプリント基板Ｐ１の位置を挟んで互いに反対側とした実施例で示すと、基板コンベア１３ａ、１３ｂの長さを短くし過ぎると、基板固定位置ＰＡ２（プリント基板Ｐ１の位置）から搬出位置ＰＡ３までの基板コンベア１３ａ、１３ｂによるプリント基板Ｐの搬出と同時の、可変ストロークコンベア１０の移動による基板コンベア１３ａ、１３ｂの搬出側へのＸ方向一方への移動、基板コンベア１３ａ、１３ｂの搬出側位置から中央位置（実装時の移動範囲の中央部となる位置）を経て搬入側位置へのＸ方向他方への移動、さらに、プリント基板Ｐを受け取った後の基板コンベア１３ａ、１３ｂによるプリント基板Ｐの搬入位置ＰＡ１からの搬入と同時の、基板コンベア１３ａ、１３ｂの中央位置へのＸ方向一方への移動に時間が掛かることになる。できれば、基板コンベア１３ａ、１３ｂの長さを基台１１のＸ方向長さと同一とするか、それよりプリント基板Ｐの長さ分だけ短くすると良い。また、上記実施形態では、実装機に一つのヘッドユニット２３を備えた例について説明したが、下記図９に示すような変形例とすることで、コンパクト化と高性能化を両立できる。すなわち、図９に示すように、この変形例の実装機は、上記実施形態の基台１１を、Ｘ方向の軸に対して対称になるようＹ方向に延長した形状の基台１１ｂを有している。
【００９８】
この基台１１ｂには、上記実施形態で説明したヘッドユニット２３、移動カメラ３１、固定カメラ２０、固定カメラ用照明装置１９、フィーダーバンク２１、テープフィーダー２２が２セット（２組）、可変ストロークコンベアユニット１０を挟んでほぼ対称に配置されている。２組のヘッドユニット２３は案内レール２６ａ，２６ｂに搭載されている。
【００９９】
すなわち、この実装機は、プリント基板ＰをＸ方向へ搬送する基板コンベア１３を有する可変ストロークコンベアユニット１０と、この可変ストロークコンベアユニット１０を挟んで対向するように配置され、Ｘ方向と直交するＹ方向へ移動する２組のヘッドユニット２３と、各ヘッドユニット２３（の吸着ヘッド２４）にそれぞれセットしたテープフィーダー２２から部品を供給するための２組のフィーダーバンク２１と、基板コンベア１３を含む可変ストロークコンベアユニット１０をＸ方向に移動自在に搭載する基台１１ｂとを有している。この実装機の場合、Ｘ方向の幅は上記実施形態と同じであり、機体はＸ方向にコンパクトにされている。
【０１００】
上記実施形態の実装機では、ヘッドユニット２３が１台だけであっため、部品吸着ポイント２２ａで部品を吸着しプリント基板Ｐまで移動し部品を装着後、吸着ポイント２２ａへ戻り部品を吸着するまでの時間がタイムロスとなる。そこで、この変形例の実装機では、一方のヘッドユニット２３がフィーダーバンク２１の部品吸着ポイント２２ａの位置へ部品を取りに行っている間に、予め他のテープフィーダー２２から部品を吸着ヘッド２４に吸着していた他のヘッドユニット２３がプリント基板Ｐの該当位置へ移動して部品を装着するので、１枚のプリント基板Ｐに部品を実装するタクトタイムを向上することができ、コンパクト化と高性能化を両立できる。なお、上記全ての実施形態の実装機において、基台１１の上方において基台１１上の各装置を覆う不図示のカバー部材が開閉可能に設けられ、開状態で各部を整備点検を可能とすると共に、閉状態で塵埃から各部が保護される。可変ストロークコンベアユニット１０は、移動可能範囲内のどの位置にあろうとも、全てがカバー部材で覆われる。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】本発明の一実施形態に係る実装機の外観斜視図。
【図２】本発明の一実施形態に係る実装機の構成を模式的に示す平面図。
【図３】本発明の一実施形態に係る実装機の構成を模式的に示すＸ方向側面図。
【図４】本発明の一実施形態に係る実装機の構成を模式的に示すＹ方向側面図。
【図５】この実装機の可変ストロークコンベアユニットの構成示す図。
【図６】この実装機に装着される一つのテープフィーダーの部品吸着ポイント付近を拡大して示す斜視図。
【図７】この実装機の制御系の構成を示すブロック図。
【図８】この実装機の動作を示すフローチャート。
【図９】上記実施形態の変形例の実装機の構成を示す図である。
【符号の説明】
【０１０２】
８  コンベア幅可変用タイミングベルト
９ａ、９ｂ  プーリ
１０  可変ストロークコンベアユニット
１１，１１ｂ  基台
１１ａ  くぼみ部
１２ａ、１２ｂ  Ｘ方向案内レール
１３  基板コンベア
１３ａ、１３ｂ  ベルト
１４  Ｘ方向係合部材
１５  Ｘ方向サーボモータ
１６  Ｘ方向エンコーダ
１７  Ｘ方向送りねじ
１８  Ｘ方向送りねじ受け
１９  固定カメラ用照明装置
２０  固定カメラ
２１  フィーダーバンク
２２  テープフィーダー 
２３  ヘッドユニット
２４  吸着ヘッド
２５  Ｙ方向フレーム
２６ａ、２６ｂ  Ｙ方向案内レール
２７  Ｙ方向サ−ボモータ
２８  Ｙ方向エンコーダ
２９  Ｙ方向送りねじ
３０  Ｙ方向送りねじ受け
３１  移動カメラ
４０  ヘッドユニット部サーボ装置
４１  Ｚ軸サーボ装置
４２  Ｒ軸サーボ装置
４３  Ｘ軸サーボ装置
４４  Ｙ軸サーボ装置
５０  制御装置
５１  インターフェース
５２  画像処理部
５３  記憶部
５４  統括制御部
５５  記憶部
３２  ＡＮＣ
１１０  クランプ機構
１２０  昇降機構
１３０  基板バックアップ機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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