(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、車両の前方左右に各々配置されたヘッドライトの光軸の向きを制御する機能を有するライト制御装置であって、
自車両が交差点に接近したことを検出する交差点検出手段による検出結果を繰り返し取得する交差点検出結果取得手段と、
自車両の舵角を検出する舵角検出手段による検出結果を繰り返し取得する舵角検出結果取得手段と、
自車両が旋回する兆候およびその旋回方向を舵角によらず検出する旋回検出手段による検出結果を繰り返し取得する旋回兆候取得手段と、
前記交差点検出結果取得手段によって自車両が交差点に接近した旨の検出結果が取得され、かつ前記旋回兆候取得手段によって自車両が旋回する兆候が取得された場合に、旋回方向側のヘッドライトにおける光軸の向きを旋回方向側に移動させる第１スイブル手段と、
前記第１スイブル手段の作動中に、前記舵角検出結果取得手段によって取得された検出結果が旋回に相当する舵角になると、旋回方向反対側のヘッドライトにおける光軸の向きを旋回方向側に移動させる第２スイブル手段と、
前記第２スイブル手段の作動中であって、前記舵角検出結果取得手段によって取得された検出結果に基づく自車両の舵角が旋回方向反対側に変化したことが検出された場合に、前記第２スイブル手段の作動を解除し、旋回方向反対側のヘッドライトにおける光軸の向きを旋回方向反対側の予め設定された基準位置に移動させる第２スイブル解除手段と、
を備え、
前記第２スイブル解除手段は、自車両の車速を検出する車速検出手段にて検出された車速または前記舵角検出結果取得手段にて取得された舵角に応じて設定される基準位置に前記光軸の向きを移動させること
を特徴とするライト制御装置。
【請求項２】
車両に搭載され、車両の前方左右に各々配置されたヘッドライトの光軸の向きを制御する機能を有するライト制御装置であって、
自車両が交差点に接近したことを検出する交差点検出手段による検出結果を繰り返し取得する交差点検出結果取得手段と、
自車両の舵角を検出する舵角検出手段による検出結果を繰り返し取得する舵角検出結果取得手段と、
自車両が旋回する兆候およびその旋回方向を舵角によらず検出する旋回検出手段による検出結果を繰り返し取得する旋回兆候取得手段と、
前記交差点検出結果取得手段によって自車両が交差点に接近した旨の検出結果が取得され、かつ前記旋回兆候取得手段によって自車両が旋回する兆候が取得された場合に、旋回方向側のヘッドライトにおける光軸の向きを旋回方向側に移動させる第１スイブル手段と、
前記第１スイブル手段の作動中に、前記舵角検出結果取得手段によって取得された検出結果が旋回に相当する舵角になると、旋回方向反対側のヘッドライトにおける光軸の向きを旋回方向側に移動させる第２スイブル手段と、
前記第２スイブル手段の作動後であって、前記舵角検出結果取得手段によって取得された検出結果に基づく舵角が旋回に相当しない舵角になった場合に、前記第１スイブル手段の作動を解除し、旋回方向側のヘッドライトにおける光軸の向きを旋回方向反対側の予め設定された基準位置に移動させる第１スイブル解除手段と、
を備え、
前記第１スイブル解除手段は、自車両の車速を検出する車速検出手段にて検出された車速または前記舵角検出結果取得手段にて取得された舵角に応じて設定される基準位置に前記光軸の向きを移動させること
を特徴とする請求項１に記載のライト制御装置。
【請求項３】
前記旋回兆候取得手段は、ドライバが交差点で旋回する前におけるブレーキの踏み方のパターンが予め記録手段に記録されたパターンと一致するか否かによって自車両が旋回する兆候およびその旋回方向を検出する旋回検出手段による検出結果を取得すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載のライト制御装置。
【請求項４】
車両が前記交差点を旋回するときのみに走行する前記交差点内における所定領域に自車両が進入したことを検出する進入検出手段による検出結果を取得する進入取得手段と、
前記進入取得手段による取得結果に基づいて前記所定領域に進入したことが検出されると、前記ヘッドライトにおける光軸の向きを上向きに移動させる光軸上昇手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載のライト制御装置。
【請求項５】
前記進入取得手段は、前記交差点が十字路の場合であって、該交差点に互いに対向して接続された各道路の中心同士をそれぞれ結ぶ２つの直線で該交差点内の領域を４つの領域に分割したときにおいて、前記所定領域として自車両が前記４つの領域のうちの右側手前領域に進入したことを検出すること
を特徴とする請求項４に記載のライト制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヘッドライトの光軸の向きを制御するライト制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のライト制御装置においては、ヘッドライトの光軸の向きを水平方向（左右方向）に移動可能なものが広く知られており、このようなライト制御装置には、速度が低速であって、かつウインカが作動したときに、舵角によらず、水平方向における光軸の向きの移動量（スイブル角）を最大化するものが開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このライト制御装置においては、旋回開始前にスイブル角を最大化しているので、車両のドライバが交差点内を横断する歩行者や自転車を確認しやすくすることができる。
【特許文献１】特開平７−１８６８１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記ライト制御装置において、車両のドライバが、交差点内を横断する歩行者や自転車をより確認しやすくするためには、スイブル角の最大値を大きく設定しておけばよい。ところが、特許文献１におけるライト制御装置のように、旋回開始前にスイブル角を最大化する構成では、このスイブル角の最大値を大きくすると、旋回開始前において車両の正面の視認性が悪くなる。このため、スイブル角の最大値を大きく設定することができないという問題点があった。
【０００５】
そこで、このような問題点を鑑み、車両の旋回開始前にヘッドライトの光軸の向きを水平方向に移動させる機能を有するライト制御装置において、スイブル角の最大値を大きく設定したとしても、旋回開始前において車両の正面の視認性を良好に維持できるようにすることを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的を達成するために成された請求項１に記載のライト制御装置において、第１スイブル手段は、交差点検出結果取得手段によって自車両が交差点に接近した旨の検出結果が取得され、かつ旋回兆候取得手段によって自車両が旋回する兆候が取得された場合に、旋回方向側のヘッドライトにおける光軸の向きを旋回方向側に移動させる。そして、第２スイブル手段は、第１スイブル手段の作動中に、舵角検出結果取得手段によって取得された検出結果が旋回に相当する舵角になると、旋回方向反対側のヘッドライトにおける光軸の向きを旋回方向側に移動させる。
【０００７】
即ち、本発明のライト制御装置においては、自車両が交差点を旋回する前に、旋回方向側のヘッドライトが旋回すると予想される方向を照射するので、自車両のドライバは旋回開始前に歩行者等の有無を容易に確認することができる。
【０００８】
一方、旋回方向反対側のヘッドライトは、旋回開始後に初めて旋回方向側を照射する。つまり、旋回方向反対側のヘッドライトは、舵角に応じて車両の進行方向を照射する。
従って、このようなライト制御装置によれば、スイブル角の最大値を大きく設定したとしても、旋回方向反対側のヘッドライトが常に車両の進行方向を照射するので、旋回開始前においても車両の正面の視認性を良好に維持することができる。なお、本発明において「旋回に相当する舵角」である場合とは、旋回時に最低限必要となる舵角が閾値として予め設定されており、舵角の検出結果がこの閾値を超えた場合が該当する。
【０００９】
ところで、ヘッドライトの光軸を戻すタイミングについては任意に構成されていればよいが、特に本発明のように構成されていてもよい。即ち、第２スイブル手段の作動中であって、舵角検出結果取得手段によって取得された検出結果に基づく自車両の舵角が旋回方向反対側に変化したことが検出された場合に、第２スイブル手段の作動を解除し、旋回方向反対側のヘッドライトにおける光軸の向きを旋回方向反対側の予め設定された基準位置に移動させる第２スイブル解除手段を備えていてもよい。
【００１０】
このようなライト制御装置によれば、自車両の舵角が旋回方向反対側に変化しはじめると、旋回方向反対側のヘッドライトにおける光軸の向きを旋回方向側最大角から旋回方向反対側に戻すので、舵角を戻す際においても車両の進行方向を照射することができる。よって、舵角を戻す際においても車両の正面の視認性を良好に維持することができる。
【００１１】
なお、本発明において、「舵角が旋回方向反対側に変化したこと」を検出するタイミングは、舵角検出結果取得手段によって取得された舵角が僅かでも旋回方向反対側に変化したときであってもよいし、予め設定された所定角度以上、舵角が旋回方向反対側に変化したときであってもよい。また、本発明でいう「基準位置」とは、固定位置としての基準位置であってもよいし、舵角に応じた変動位置としての基準位置であってもよいが、本発明では、第２スイブル解除手段が、自車両の車速を検出する車速検出手段にて検出された車速または舵角検出結果取得手段にて取得された舵角に応じて設定される基準位置に光軸の向きを移動させるようにしている。
【００１２】
また、請求項２に記載のように、請求項１に記載の第２スイブル解除手段に換えて、第２スイブル手段の作動後であって、舵角検出結果取得手段によって取得された検出結果に基づく舵角が旋回に相当しない舵角になった場合に、前記第１スイブル手段の作動を解除し、旋回方向側のヘッドライトにおける光軸の向きを旋回方向反対側の予め設定された基準位置に移動させる第１スイブル解除手段を備えていてもよい。
【００１３】
このようなライト制御装置によれば、旋回を終えたときに、確実にヘッドライトの光軸の向きを基準位置に戻すことができる。
また、請求項１または請求項２に記載のライト制御装置においては、請求項３に記載のように、旋回兆候取得手段は、ドライバが交差点で旋回する前におけるブレーキの踏み方のパターンが予め記録手段に記録されたパターンと一致するか否かによって自車両が旋回する兆候およびその旋回方向を検出する旋回検出手段による検出結果を取得するようにしてもよい。
さらに、請求項１〜請求項３の何れかに記載のライト制御装置においては、請求項４に記載のように、車両が交差点を旋回するときのみに走行する交差点内における所定領域に自車両が進入したことを検出する進入検出手段による検出結果を取得する進入取得手段と、前記進入取得手段による取得結果に基づいて前記所定領域に進入したことが検出されると、前記ヘッドライトにおける光軸の向きを上向きに移動させる光軸上昇手段と、を備えていてもよい。
【００１４】
このようなライト制御装置によれば、車両が旋回するときのみに走行する交差点内の所定領域に自車両が進入すると、ヘッドライトの光軸の向きを上向きに移動させるので、車両が旋回するときのみに、交差点を横断する人や自転車を照射することができる。
【００１５】
加えて、請求項４に記載のライト制御装置において交差点が十字路の場合には、進入取得手段は、請求項５に記載のように、該交差点に互いに対向して接続された各道路の中心同士をそれぞれ結ぶ２つの直線で該交差点内の領域を４つの領域に分割したときにおいて、自車両が４つの領域のうちの右側手前領域（所定領域）に進入したことを検出するようにしてもよい。
【００１６】
このようなライト制御装置によれば、自車両が右折する際に右側手前領域に進入すると、ヘッドライトの光軸の向きを上向きに移動させるので、交差点を横断する人や自転車を確実に照射することができる。また、自車両が右側手前領域に進入しているときには、自車両の舵角が操舵に相当する角度になっており、既に両方のヘッドライトの光軸の向きが旋回方向側最大角に移動されていることが予想されるので、光軸の向きを上向きに移動させたとしても、対向車両を眩惑する可能性は低い。
【００１７】
なお、請求項４および請求項５に記載のライト制御装置において、自車両のヘッドライトによって対向車両を確実に眩惑しないようにするためには、左右のヘッドライトのうちの旋回方向側最大角に光軸の向きが設定されていないヘッドライトについては、光軸の向きを上向きに移動させる作動を禁止する禁止手段を備えていればよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［本実施形態の構成］
図１は本発明が適用されたライト制御装置１の概略構成を示すブロック図である。
【００１９】
このライト制御装置１は、例えば乗用車等の車両に搭載された装置であって、図１に示すように、通信プロトコルＣＡＮ(Controller Area Network)によって通信が実施されるＣＡＮ通信線３を介して接続された演算部１０、アイポイントカメラ１１（旋回検出手段）、車速センサ１２、舵角センサ１３（舵角検出手段）、ナビゲーション装置１４（交差点検出手段、進入検出手段）、路車間通信装置１５、および方向指示器１６を備えている。また、演算部１０は、通信プロトコルＬＩＮ(Local Interconnect Network)によって通信が実施されるＬＩＮ通信線５にも接続されており、このＬＩＮ通信線５はヘッドライト２０に接続されている。
【００２０】
アイポイントカメラ１１は、車内においてドライバの顔を撮像可能に配置されており、内部に設けられた処理部（図示省略）によって撮像画像からドライバの視線方向を検出する。そして、アイポイントカメラ１１は、ドライバの視線方向の検出結果を、ＣＡＮ通信線３を介して演算部１０に送る。
【００２１】
車速センサ１２は、周知の車速センサであって、車速（当該車両の移動速度）の検出結果を、ＣＡＮ通信線３を介して演算部１０に送信する。
舵角センサ１３は、車両におけるハンドルの操舵量を検出する周知のセンサとして構成されており、操舵量（舵角）の検出結果を、ＣＡＮ通信線３を介して演算部１０に送信する。
【００２２】
ナビゲーション装置１４は、周知のＧＰＳ受信機を搭載し、このＧＰＳ受信機による受信データに基づいて自車両の現在地を検出する。そして、ナビゲーション装置１４は、緯度経度の情報が対応付けられた地図データを格納しており、自車両の現在地に応じた地図データを自車両の現在地とともにディスプレイ上に表示させる。
【００２３】
また、ナビゲーション装置１４は、ＣＡＮ通信線３を介して要求されたデータを要求元の機器に対して応答する。具体的には、後述するスイブル制御処理において演算部１０から自車両の位置情報の要求を受けると（後述するＳ１１０の処理）、ナビゲーション装置１４は、位置情報として、自車両が市街地を走行中であるか否か、および自車両が交差点領域内（例えば、交差点の中心から５０ｍ以内の領域内）を走行中であるか否かの情報を含む情報を演算部１０に対して送信する。
【００２４】
路車間通信装置１５は、例えば、周知のビーコンに代表されるような自車両の走行に必要となる情報を提供する路側装置から送信された情報を取得する車側装置である。この路車間通信装置１５は、路側装置から、路側装置が設置された位置に関する情報も受信し、受信した情報を演算部１０に対して送信する。
【００２５】
方向指示器１６は、自車両の進行方向を自車両の外部に報知するための周知の装置であって、この装置の作動状態（つまり、左右の方向指示器の何れが作動中であるか）の情報を演算部１０に対して送信する。
【００２６】
演算部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイコンとして構成されており、前述の各種センサ（車速センサ１２、舵角センサ１３）や、各種装置（アイポイントカメラ１１、ナビゲーション装置１４、路車間通信装置１５、方向指示器１６）が送信する各種データを、ＣＡＮ通信線３を介して受信し、該受信したデータに応じて、ヘッドライト２０のランプ（図示省略）の光軸（以下、単に「光軸」ともいう。）が向けられるべき角度（照射角度）を決定する処理を実施する。
【００２７】
そして、演算部１０は、この決定した照射角度に実際の光軸が向けられるように、照射角度を指定した制御指令を、ＬＩＮ通信線５を介してヘッドライト２０に対して送信する。なお、この制御指令に含まれる照射角度の情報としては、鉛直方向（車両の進行方向に対して前後方向）における角度の情報と、鉛直方向とは直交する水平方向（車両の進行方向に対して左右方向）における角度の情報とが含まれる。
【００２８】
また、演算部１０にて決定される照射角度は、予め設定された角度（例えば、鉛直方向においては路面に対して平行になる角度。水平方向においては車両の進行方向正面方向の角度）を基準角度として、この基準角度からの角度差を示す値となる。
【００２９】
ここで、ヘッドライト２０としては、周知の車両のように、車両の前方における左右２箇所に左ヘッドライト２０ａおよび右ヘッドライト２０ｂを備えた構成にされており、演算部１０による制御指令は、これらのヘッドライト２０ａ、２０ｂ毎に送信される。つまり、演算部１０は、光軸の角度に関する制御指令を送信する通信相手を一方のヘッドライト２０ａまたは２０ｂとすることもできるし、両方のヘッドライト２０ａ，２０ｂとすることもできる。
【００３０】
なお、本実施形態においては、各ヘッドライト２０ａ，２０ｂがランプ（図示省略）を点灯させる構成については図示を省略する。
各ヘッドライト２０ａ，２０ｂは、それぞれ、図１に示すように、制御部２１ａ，２１ｂと、鉛直方向制御モータ２３ａ，２３ｂと、水平方向制御モータ２５ａ，２５ｂとを備えている。なお、鉛直方向制御モータ２３ａ，２３ｂが駆動されると、この駆動に応じてランプによる光軸が鉛直方向に移動させられることになる。
【００３１】
また、水平方向制御モータ２５ａ，２５ｂが駆動されると、この駆動に応じてランプによる光軸が水平方向に移動させられることになる。なお、各種モータ２３ａ，２３ｂ，２５ａ，２５ｂは、例えば、ステッピングモータとして構成されていればよい。
【００３２】
制御部２１ａ，２１ｂは、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイコンとして構成されており、演算部１０による制御指令に基づいて、鉛直方向制御モータ２３、および水平方向制御モータ２５を駆動させる。つまり、制御部２１ａ，２１ｂは、演算部１０による制御指令に含まれる照射角度の情報に基づいて、基準角度に対する現在の光軸の角度と、制御指令に含まれる照射角度との角度差を演算し、この角度差をゼロにするための制御信号を各種モータ２３ａ，２３ｂ，２５ａ，２５ｂに送信する。この処理により、実際の光軸の角度が演算部１０による制御指令通りに変更される。
【００３３】
［本実施形態の処理］
上記のように構成されたライト制御装置１において、ヘッドライトの光軸の向きを制御する処理について、図２および図３を用いて説明する。ただし、以下においてはヘッドライトの光軸の向きを水平方向に変更する場合についてのみを説明し、通常時においてヘッドライトの光軸の向きを鉛直方向に変更する場合については説明を省略する。
【００３４】
なお、ヘッドライトの光軸の向きを鉛直方向に変更する場合には、図示しない車高センサ等による検出結果に基づいて車両の前後方向における傾きを検出し、この検出結果に応じて光軸の角度を演算する周知の処理が実施される。
【００３５】
さて、図２および図３は、演算部１０がヘッドライトの光軸の向きを水平方向に変更する際に実行するスイブル制御処理を示すフローチャートである。
スイブル制御処理は、予め設定された周期毎に起動される処理であって、車両の位置や、旋回の兆候の有無等によって、ヘッドライトの光軸の向きを左右独立して水平方向に変更する処理である。ここで、このスイブル制御処理においては、演算部１０のＲＡＭ内の所定領域に割り当てられた複数のフラグ（第１スイブルフラグ、第２スイブルフラグ、第１解除フラグ、第２解除フラグ、および光軸上昇フラグ）を用いて旋回状態を記録しながら処理を実施する。
【００３６】
具体的には、第１スイブルフラグは、旋回方向側ヘッドライト光軸（つまり、車両が右折する際には右ヘッドライト２０ｂの光軸）が旋回方向側最大角に移動するよう設定されているときにＯＮ状態とされる。また、第２スイブルフラグは、旋回方向反対側ヘッドライト光軸（つまり、車両が右折する際には左ヘッドライト２０ａの光軸）が旋回方向側最大角に移動するよう設定されているときにＯＮ状態とされる。
【００３７】
次に、第１解除フラグは旋回を終了したときにＯＮ状態とされ、第２解除フラグは旋回途中で舵角を戻しはじめるとＯＮ状態とされる。さらに、光軸上昇フラグは、通常時よりも光軸を上向きに設定しているときにＯＮ状態とされる。
【００３８】
具体的なスイブル制御処理においては、まず、ナビゲーション装置１４から、自車両の位置情報を取得し（Ｓ１１０：交差点検出結果取得手段、進入取得手段）、舵角センサ１３から舵角を取得する（Ｓ１２０：舵角検出結果取得手段）。続いて、ライト制御装置１の制御モードがタウンモードであるか否かを判定する（Ｓ１３０）。
【００３９】
ここで、演算部１０は、自車両が市街地を走行していれば制御モードをタウンモードに設定するよう構成されている。このため、自車両が市街地を走行しているか否かによって、タウンモードであるか否かの判定が変化する。
【００４０】
ライト制御装置１の制御モードがタウンモードでなければ（Ｓ１３０：ＮＯ）、後述するＳ１８０以下の処理（通常のスイブル制御）を実施する。また、ライト制御装置１の制御モードがタウンモードであれば（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、自車両が交差点領域内を走行中であるか否かを判定する（Ｓ１４０：第１スイブル手段）。
【００４１】
自車両が交差点領域内を走行中でなければ（Ｓ１４０：ＮＯ）、後述するＳ１８０以下の処理（通常のスイブル制御）を実施する。また、自車両が交差点領域内を走行中であれば（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、第１スイブルフラグがＯＮ状態であるか否かを判定する（Ｓ１５０）。
【００４２】
第１スイブルフラグがＯＦＦ状態であれば（Ｓ１５０：ＮＯ）、自車両が旋回する兆候およびその際の旋回方向を取得し（Ｓ１６０：旋回兆候取得手段）、この取得した情報に基づいて自車両が旋回する兆候があるか否かを判定する（Ｓ１７０：第１スイブル手段）。ここで、「旋回の兆候」の有無は、舵角センサ１３による検出結果を用いることなくドライバが旋回しようとする意志があるか否かを検出することによって判定される。
【００４３】
特に、本実施形態においては、アイポイントカメラ１１による自車両のドライバの視線の検出結果に基づいて、例えば一定時間以上車両の正面方向以外の方向（左右方向）を注視したか否かを判定し、肯定判定された場合に、ドライバが注視した方向に旋回する意志があると判断する。
【００４４】
なお、「旋回の兆候」の有無を検出するには、例えば、予め一般的なドライバが交差点で旋回する前におけるブレーキの踏み方のパターンを記録手段（ＲＯＭやＲＡＭ等）に記録しておき、ブレーキが踏まれたときにこのパターンと一致するか否かによってドライバの意志を検出する手法を採用することもできる。この場合には、予めドライバ毎に交差点で旋回する前におけるブレーキの踏み方のパターンを記録するとともに、エンジン始動時にドライバを認証するようにすれば、より「旋回の兆候」の検出精度を向上させることができる。
【００４５】
また、運転者の意志を検出する手法に限らず、例えば、自車両が右折専用レーンまたは左折専用レーンを走行中であることをナビゲーション装置１４、路車間通信装置１５、前方道路を撮像する前方カメラ（図示省略）のうちの何れかを介して取得したとき、或いは、ナビゲーション装置１４を用いた道案内中において旋回予定の交差点に接近したときに、「旋回の兆候」ありと判断するようにしてもよい。
【００４６】
旋回の兆候があれば（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、後述するＳ２１０の処理に移行する。また、旋回の兆候がなければ（Ｓ１７０：ＮＯ）、後述するＳ１８０以下の処理（通常のスイブル制御）を実施する。
【００４７】
また、Ｓ１５０の処理にて、第１スイブルフラグがＯＮ状態であれば（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、既に何れかのヘッドライト２０ａ，２０ｂの光軸を旋回方向側最大角に移動させる処理が実施されていることを示すので、旋回の兆候を検出することなく後述するＳ２１０の処理に移行する。
【００４８】
ここで、Ｓ１８０〜Ｓ２００の処理（図３参照）では、通常のスイブル制御である、車速および舵角に応じてスイブル角θを設定する処理を実施する。具体的には、まず、通常のスイブル制御を実施するために、全てのフラグ（第１スイブルフラグ、第２スイブルフラグ、第１解除フラグ、第２解除フラグ、および光軸上昇フラグ）をＯＦＦ状態に設定する（Ｓ１８０）。そして、車速センサ１２から車速の情報を取得し（Ｓ１９０）、車速および舵角を入力すればスイブル角θ（水平方向の光軸の角度）が決定される関係式に、取得した車速および舵角を当てはめることによってスイブル角θを演算する（Ｓ２００）。
【００４９】
続いて、図２に戻り、ヘッドライト２０ａ，２０ｂの制御部２１ａ２１ｂが各種モータ２３ａ，２３ｂ，２５ａ，２５ｂに制御信号を送信する際のステップ数を演算する（Ｓ３９０）。この処理においては、演算したスイブル角θを、単位ステップ当たりの制御角度で除算すればよい。
【００５０】
なお、各種モータ２３ａ，２３ｂ，２５ａ，２５ｂがステッピングモータとして構成されていない場合には、現在の光軸の向きを検出し、この向きに応じて各種モータ２３ａ，２３ｂ，２５ａ，２５ｂによる変位量を演算すればよい。次に、このステップ数を含む情報を制御指令としてヘッドライト２０ａ，２０ｂに送信し（Ｓ４００）、スイブル制御処理を終了する。
【００５１】
次に、Ｓ２１０の処理では、第１解除フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する（Ｓ２１０）。第１解除フラグがＯＮ状態であれば（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、既にこの交差点におけるスイブル制御が終了しているため、直ちにスイブル制御処理を終了する。
【００５２】
また、第１解除フラグがＯＦＦ状態であれば（Ｓ２１０：ＮＯ）、再び第１スイブルフラグがＯＮ状態であるか否かを判定する（Ｓ２２０）。第１スイブルフラグがＯＦＦ状態であれば（Ｓ２２０：ＮＯ）、旋回方向側ヘッドライト光軸を旋回方向側最大角に設定する（Ｓ２３０：第１スイブル手段）。そして、第１スイブルフラグをＯＮ状態に設定し（Ｓ２４０）、後述するＳ２７０の処理に移行する。
【００５３】
一方、Ｓ２２０の処理にて、第１スイブルフラグがＯＮ状態であれば（Ｓ２２０）、第２解除フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する（Ｓ２５０）（図３参照）。第２解除フラグがＯＦＦ状態であれば（Ｓ２５０：ＮＯ）、第２スイブルフラグがＯＮ状態であるか否かを判定する（Ｓ２６０）。
【００５４】
第２スイブルフラグがＯＦＦ状態であれば（Ｓ２６０：ＮＯ）、Ｓ２７０の処理に移行する。ここで、Ｓ２７０の処理に移行する場合には、旋回方向側ヘッドライト光軸のみが旋回方向側最大角に設定されている状態（つまり、片側のヘッドライトの光軸のみが旋回方向側に移動された状態）とされている。このため、Ｓ２７０〜Ｓ２９０の処理では、旋回方向反対側のヘッドライト光軸も、旋回方向側に移動させるか否かを判定し、移動させる場合にその角度を設定する処理を実施する。
【００５５】
即ちこの場合の処理においては、まず、自車両が旋回中であるか否かを判定する（Ｓ２７０：第２スイブル手段）。自車両が旋回中であれば（Ｓ２７０：ＹＥＳ）、旋回方向反対側のヘッドライト光軸を旋回方向側に移動させるべきものとして、旋回方向反対側ヘッドライト光軸を旋回方向側最大角に設定する（Ｓ２８０：第２スイブル手段）。そして、第２スイブルフラグをＯＮ状態に設定し（Ｓ２９０）、後述するＳ３７０の処理に移行する。
【００５６】
一方、Ｓ２７０の処理にて、自車両が旋回中でなければ（Ｓ２７０：ＮＯ）、旋回方向反対側のヘッドライト光軸は旋回方向側に移動させるべきでないとして、後述するＳ３７０の処理に移行する。なお、Ｓ２７０の処理において、自車両が旋回中であるか否かについては、舵角が予め設定された閾値（例えば１０度程度）以上であれば旋回中であると判断する（Ｓ３３０の処理でも同様）。
【００５７】
ところで、Ｓ２６０の処理（図３参照）にて、第２スイブルフラグがＯＮ状態であれば（Ｓ２６０：ＹＥＳ）、両方のヘッドライト２０ａ，２０ｂの光軸が旋回方向側最大角に設定されていることを示す。この場合には、舵角戻し操作（つまり、舵角センサ１３による検出結果に基づく旋回方向反対側へ一定角度以上の舵角の変化）を検出したか否かを判定する（Ｓ３００：第２スイブル解除手段）。
【００５８】
舵角戻し操作を検出していなければ（Ｓ３００：ＮＯ）、後述するＳ３７０の処理に移行する。また、舵角戻し操作を検出していれば（Ｓ３００：ＹＥＳ）、旋回方向反対側ヘッドライト光軸を水平方向における基準位置（即ち正面の位置）に設定し（Ｓ３１０：第２スイブル解除手段）、第２解除フラグをＯＮ状態に設定し（Ｓ３２０）、後述するＳ３７０の処理に移行する。
【００５９】
次に、Ｓ２５０の処理にて、第２解除フラグがＯＮ状態であれば（Ｓ２５０：ＹＥＳ）、一旦、両方のヘッドライト２０ａ，２０ｂの光軸が旋回方向側最大角に設定された後で、旋回方向反対側ヘッドライト光軸のみが基準位置に戻された状態となっている。この場合には、旋回方向側ヘッドライト光軸も基準位置に戻すか否かを判定し、この判定結果に応じた処理を実施する。
【００６０】
具体的には、自車両が旋回中であるか否かを判定し（Ｓ３３０：第１スイブル解除手段）、自車両が旋回中であれば（Ｓ３３０：ＹＥＳ）、旋回方向側ヘッドライト光軸を基準位置に戻すことなく、スイブル制御処理を終了する。また、自車両が旋回中でなければ（Ｓ３３０：ＮＯ）、旋回方向側ヘッドライト光軸を水平方向の基準位置に設定する（Ｓ３４０：第１スイブル解除手段）。そして、光軸上昇フラグがＯＮ状態にされていれば、このフラグをＯＦＦ状態に設定し（Ｓ３５０）、第１解除フラグをＯＮ状態に設定し（Ｓ３６０）、前述のＳ３９０以下の処理を実施する。
【００６１】
次に、Ｓ３７０の処理では、自車両が交差点内の所定領域内に位置しているか否かを判定する（Ｓ３７０：光軸上昇手段）。ここで、「所定領域内」とは、例えば、交差点が十字路である場合には、交差点に互いに対向して接続された各道路の中心同士をそれぞれ結ぶ２つの直線で該交差点内の領域を４つの領域に分割したときにおいて、自車両が４つの領域のうちの右側手前領域内（図４における斜線部分）を示す。なお、交差点がＴ字路である場合には、交差点が十字路であるものと仮定して、同様の手法により交差点内の領域を４つの領域に分割すればよい。
【００６２】
自車両がこの所定領域内に位置していれば（Ｓ３７０：ＹＥＳ）、光軸上昇フラグをＯＮ状態に設定し（Ｓ３８０：光軸上昇手段）、前述のＳ３９０以下の処理を実施する。ここで、Ｓ３８０の処理にて、光軸上昇フラグがＯＮ状態に設定されると、通常レベリング制御によって設定された鉛直方向の光軸の角度に対して、所定角度（例えば０．５度）だけ光軸の向きが上向きに設定される。また、自車両がこの所定領域外に位置していれば（Ｓ３７０：ＮＯ）、直ちに前述のＳ３９０以下の処理を実施する。
【００６３】
次に、このようなスイブル制御処理を実施する車両（ライト制御装置１）の位置とヘッドライトの光軸の向きについて図４を用いて説明する。なお、図４においては、車両が右折する場合について説明する。
【００６４】
まず、車両が交差点領域内に進入し、右側に旋回するとの旋回の兆候が検出されると（車両１００）、右ヘッドライト２０ｂの光軸のみを右側最大スイブル角に設定する。このとき、左ヘッドライト２０ａの光軸は、水平方向における基準位置（つまりは車両の前方正面）に設定される。
【００６５】
その後、車両が交差点中心に接近し、旋回中に相当する舵角になると（車両１１０）、左ヘッドライト２０ａの光軸も右側最大スイブル角に設定する。そして、車両が交差点内の所定領域（ここでは、図４の斜線で示す領域）に進入すると（車両１２０）、両方のヘッドライト２０ａ，２０ｂにおける光軸を、鉛直方向上向き（例えば、０．５度程度）だけ上向きに変化させる。
【００６６】
さらに、車両が舵角を戻しはじめると（車両１３０）、左ヘッドライト２０ａの光軸を水平方向における基準位置に戻し、旋回中には相当しない舵角になると（車両１４０）、右ヘッドランプ２０ａの光軸も水平方向における基準位置に戻す。この際、鉛直方向における光軸の向きも、通常のレベリング制御に応じた値に戻す。
【００６７】
［本実施形態による作用・効果］
以上のように詳述したライト制御装置１において、演算部１０は、スイブル制御処理にて、自車両が交差点に接近した旨の検出結果を取得し、自車両が旋回する兆候を取得した場合に、旋回方向側のヘッドライト２０における光軸の向きを旋回方向側に移動させる。そして、演算部１０は、旋回方向側のヘッドライト２０における光軸の向きを旋回方向側に移動させている際に、旋回に相当する舵角になると、旋回方向反対側のヘッドライト２０における光軸の向きを旋回方向側に移動させる。
【００６８】
即ち、本発明のライト制御装置１においては、自車両が交差点を旋回する前に、旋回方向側のヘッドライト２０が旋回すると予想される方向を照射するので、自車両のドライバは旋回開始前に歩行者等の有無を容易に確認することができる。
【００６９】
一方、旋回方向反対側のヘッドライト２０は、旋回開始後に初めて旋回方向側を照射する。つまり、旋回方向反対側のヘッドライト２０は、舵角に応じて常に車両の進行方向を照射する。
【００７０】
従って、このようなライト制御装置１によれば、スイブル角の最大値を大きく設定したとしても、旋回方向反対側のヘッドライト２０が常に車両の進行方向を照射するので、旋回開始前においても車両の正面の視認性を良好に維持することができる。
【００７１】
また、演算部１０は、両方のヘッドライト２０ａ，２０ｂが旋回方向側最大角に設定されているときであって、自車両の舵角が旋回方向反対側に変化したことが検出された場合に、旋回方向反対側のヘッドライト２０における光軸の向きを旋回方向反対側の予め設定された基準位置に移動させる。
【００７２】
従って、このようなライト制御装置１によれば、自車両の舵角が旋回方向反対側に変化しはじめると、旋回方向反対側のヘッドライト２０における光軸の向きを旋回方向側最大角から旋回方向反対側に戻すので、舵角を戻す際においても車両の進行方向を照射することができる。よって、舵角を戻す際においても車両の正面の視認性を良好に維持することができる。
【００７３】
さらに、演算部１０は、旋回方向反対側のヘッドライト２０における光軸の向きを旋回方向側最大角から旋回方向反対側に戻したあとで、舵角が旋回に相当しない舵角になった場合に、旋回方向側のヘッドライト２０における光軸の向きを旋回方向反対側の予め設定された基準位置に移動させる。
【００７４】
従って、このようなライト制御装置１によれば、旋回を終えたときに、確実にヘッドライト２０の光軸の向きを基準位置に戻すことができる。
また、演算部１０は、自車両が進入する交差点が十字路である場合、該交差点に互いに対向して接続された各道路の中心同士をそれぞれ結ぶ２つの直線で該交差点内の領域を４つの領域に分割したときにおいて、自車両が４つの領域のうちの右側手前領域に進入したことを検出するナビゲーション装置１４による検出結果を取得する。そして、演算部１０は、右側手前領域に進入したことが検出されると、ヘッドライト２０における光軸の向きを上向きに移動させる。
【００７５】
従って、このようなライト制御装置１によれば、自車両が右折する際に右側手前領域に進入すると、ヘッドライト２０の光軸の向きを上向きに移動させるので、交差点を横断する人や自転車を確実に照射することができる。また、自車両が右側手前領域に進入しているときには、自車両の舵角が操舵に相当する角度になっており、既に両方のヘッドライト２０の光軸の向きが旋回方向側最大角に移動されていることが予想されるので、光軸の向きを上向きに移動させたとしても、対向車両を眩惑する可能性は低い。
【００７６】
［その他の実施形態］
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００７７】
例えば、上記実施形態においては、ヘッドライト２０ａ，２０ｂがそれぞれ制御部２１ａ，２１ｂを備えた構成としたが、演算部１０が制御部２１ａ，２１ｂの機能を備え、演算部１０とヘッドライト２０ａ，２０ｂが直接信号線で接続されていれば、制御部２１ａ，２１ｂは不要である。
【００７８】
また、上記実施形態において、光軸の向きを上向きに変更する際に、左右のヘッドライト２０のうちの旋回方向側最大角に光軸の向きが設定されていないヘッドライト２０については、光軸の向きを上向きに移動させる作動を禁止するようにしてもよい。この場合には、確実に対向車両を眩惑しないようにすることができる。
【００７９】
さらに、上記実施形態におけるＳ３１０の処理（Ｓ３４０の処理においても同様）においては、ヘッドライト光軸を戻す際に、正面の位置（固定の基準位置）に戻すようにしているが、車速・舵角に応じた位置（車速・舵角に応じた基準位置）に戻すようにしてもよい。この場合には、Ｓ３１０の処理に換えて、基準位置に戻すヘッドライト光軸のみに対して、Ｓ１９０、Ｓ２００の処理を実施するようにすればよい。
【００８０】
また、本実施形態においては、自車両が右側手前領域に進入しているときに光軸の向きを上向きに設定するようにしたが、例えば、自車両が右折専用レーンまたは左折専用レーンを走行後に、交差点中心から所定距離以内（例えば５ｍ以内）にした場合など、車両が交差点を旋回するときのみに走行する交差点内における所定領域に自車両が進入したことをナビゲーション装置１４、路車間通信装置１５、前方道路を撮像する前方カメラ（図示省略）のうちの何れかを介して検出し、この場合に、光軸の向きを上向きに設定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】ライト制御装置１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】スイブル制御処理を示すフローチャート（その１）である。
【図３】スイブル制御処理を示すフローチャート（その２）である。
【図４】スイブル制御処理を実施する車両の位置とヘッドライトの光軸の向きとの関係について説明する際に利用する交差点の俯瞰図である。
【符号の説明】
【００８２】
１…ライト制御装置、３…ＣＡＮ通信線、５…ＬＩＮ通信線、１０…演算部、１１…アイポイントカメラ、１２…車速センサ、１３…舵角センサ、１４…ナビゲーション装置、１５…路車間通信装置、１６…方向指示器、２０…ヘッドライト、２１…制御部、２３…鉛直方向制御モータ、２５…水平方向制御モータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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