(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のＧＰＳ衛星から発信される信号に基づいて自位置を測位する測位手段と、
決められた領域内に存在する経路のデータ、および当該経路に沿って存在する目印のデータが格納されたデータ格納手段と、
ユーザからの入力に基づき移動経路を設定する移動経路設定手段と、
前記測位手段で測位される前記自位置から前記移動経路上における案内対象地点までの目印の数を前記目印のデータに基づいて計数し、計数された当該目印の数によるガイダンスを当該案内対象地点の手前で実行するガイダンス実行手段と、
を備え、
前記ガイダンス実行手段は、前記測位手段で測位される自位置と前記案内対象地点との間において当該自位置側から１番目の前記目印を特定し、特定された当該１番目の目印と当該自位置との間の距離が予め定められた距離よりも大きいときは、当該１番目の目印を通過する前に前記目印の数によるガイダンスを実行し、特定された当該１番目の目印と当該自位置との間の距離が当該予め定められた距離よりも小さいときは、当該１番目の目印を通過した後に当該目印の数によるガイダンスを実行することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路のデータは、当該経路に沿って互いに間隔を隔てて配置されたノードのデータと、互いに前後する前記ノードを接続するリンクのデータとを有するとともに、当該ノードのデータまたは当該リンクのデータに、前記目印の有無を示す属性データが前記目印のデータとして関連付けられ、
前記ガイダンス実行手段は、前記測位手段で測位される自位置と前記案内対象地点の間において前記移動経路に対応した前記ノードのデータまたは前記リンクのデータを順次参照し、関連付けられた前記目印のデータに基づいて前記目印の数を計数することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記ガイダンス実行手段は、前記案内対象地点が信号機のない交差点であるときに、前記自位置から当該案内対象地点までの距離によるガイダンスを実行することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記移動経路設定手段は、前記移動経路上に存在する前記案内対象地点のそれぞれにおいて実行するガイダンスとして、前記目印の数によるガイダンスと当該案内対象地点までの距離によるガイダンスのいずれかを選択するとともに、選択されたガイダンスの種類を前記移動経路に関連付けて登録し、
前記ガイダンス実行手段は、前記移動経路上の前記案内対象地点のそれぞれに対し、前記移動経路設定手段で登録された種類の前記ガイダンスを実行することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
移動経路上に存在する案内対象地点への音声ガイダンスを実行する方法であって、
ＧＰＳ衛星から発信される信号に基づいて自位置を測位し、
前記移動経路に沿って存在する目印のデータに基づき、前記自位置と前記案内対象地点との間に存在する目印を計数し、当該自位置と当該案内対象地点との間において当該自位置側から１番目の目印を特定し、特定された当該１番目の目印と当該自位置との間の距離が予め定められた距離よりも大きいときは、当該１番目の目印を通過する前に計数された当該目印の数による音声ガイダンスを実行し、特定された当該１番目の目印と当該自位置との間の距離が当該予め定められた距離よりも小さいときは、当該１番目の目印を通過した後に計数された当該目印の数による音声ガイダンスを実行することを特徴とする音声ガイダンス方法。
【請求項６】
前記目印として、前記移動経路に沿って存在する信号機を用い、前記自位置と前記案内対象地点との間に存在する信号機の数による音声ガイダンスを実行することを特徴とする請求項５記載の音声ガイダンス方法。
【請求項７】
ユーザにより設定された移動経路と、ＧＰＳ衛星から発信される信号に基づいて測位される自位置とに基づき、当該移動経路に沿うよう経路案内する方法であって、
前記移動経路に沿って互いに間隔を隔てて配置されるノードのデータに、当該移動経路に沿って存在する目印の情報を関連付けて格納しておき、
前記移動経路上においてガイダンスを行なうべき案内対象地点を設定し、前記自位置が当該案内対象地点の手前の所定位置に到達したときに、当該自位置と当該案内対象地点との間に存在する前記ノードのデータを順次参照して前記目印の数を計数し、当該自位置と当該案内対象地点との間において当該自位置側から１番目の目印を特定し、特定された当該１番目の目印と当該自位置との間の距離が予め定められた距離よりも大きいときは、計数された当該目印の数により、当該案内対象地点を特定するためのガイダンスを当該１番目の目印を通過する前に実行し、特定された当該１番目の目印と当該自位置との間の距離が当該予め定められた距離よりも小さいときは、計数された当該目印の数により、当該案内対象地点を特定するためのガイダンスを当該１番目の目印を通過した後に実行することを特徴とする経路案内方法。
【請求項８】
コンピュータに実行させるプログラムを当該コンピュータが読み取り可能に記憶した記憶媒体において、
前記プログラムは、
外部からの指定に応じ移動経路を設定する処理と、
ＧＰＳ衛星から発信される信号に基づいて自位置を測位する処理と、
前記移動経路に沿った目印のデータを参照し、前記移動経路上にて案内を実行すべき地点と前記自位置の間の目印を計数する処理と、
前記自位置と前記案内を実行すべき地点との間において当該自位置側から１番目の目印を特定する処理と、
特定された前記１番目の目印と前記自位置との間の距離が予め定められた距離よりも大きいときは、計数された目印の数によるガイダンスを、当該１番目の目印を通過する前に実行する処理と、
特定された前記１番目の目印と前記自位置との間の距離が前記予め定められた距離よりも小さいときは、計数された前記目印の数によるガイダンスを、当該１番目の目印を通過した後に実行する処理と、
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置、音声ガイダンス方法、経路案内方法、記憶媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、上空を軌道とするＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）衛星を利用して自位置や移動速度をリアルタイムで求めることのできるナビゲーション装置が、自動車等の移動体搭載用あるいは携帯用として広く普及し始めている。
ナビゲーション装置においては、電子化された地図データに基づいてモニタ上に地図を表示し、この地図上に、ＧＰＳ衛星からの電波を基に測位した現在位置や、ユーザが設定した移動経路等を地図上に重ね合わせて表示する。さらに、ナビゲーション装置では、ユーザが設定した移動経路に沿って経路案内を行なうため、適宜タイミングで音声によるガイダンスを行なっている。すなわち、設定した移動経路上、曲がるべき交差点等の案内対象地点の手前で、例えば「３００ｍ先の交差点を右折です」といったガイダンスを行なうのである。従来より、このようなガイダンスは、自車位置から次にガイダンスを行なうべき地点までの距離に基づいて行なわれている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、「７００ｍ先」、「３００ｍ先」等とガイダンスされると、ユーザにとっては自らの距離感覚が頼りであり、その距離の把握が確実に行なえるとは限らず、ガイダンスされた案内対象地点が特定できないこともある。特に、複数の交差点が連続しているような箇所では、ガイダンスされた交差点が、連続する交差点のうちのどの交差点であるのか迷うこともある。
このような問題を解決するため、曲がるべき交差点等の近傍で交差点の拡大図を表示するものもあるが、これではユーザはモニタの表示画面に表示された拡大図を目視しなければならず、必ずしもユーザにとっての利便性が高いとは言えない。
本発明は、このような技術的課題に基づいてなされたもので、ルートの認識を確実に行なうことができるナビゲーション装置、音声ガイダンス方法、経路案内方法、記憶媒体を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
かかる目的のもと、本発明は、自位置から案内対象地点までの目印の数によるガイダンスを、案内対象地点の手前で実行することを特徴とする。より詳しくは、決められた領域内、例えばデータ格納手段に格納した地図の領域内の経路のデータとして、経路に沿って互いに間隔を隔てて配置されたノードのデータと、互いに前後するノードを接続するリンクのデータとを有し、ノードのデータまたはリンクのデータに、経路に沿って存在する目印の有無を示す属性データを関連付けておく。そして、自位置と案内対象地点の間においてノードのデータまたはリンクのデータを順次参照することにより、属性データに基づいて目印の数を計数するのである。ここで、目印としては、例えば移動経路に沿って存在する信号機を用いることができる。
このようにして、曲がるべき交差点等の案内対象地点の手前では、信号機等の目印の数によるガイダンス、例えば「３つ目の信号機を左折です」といったガイダンスを実行することができる。これにより、ユーザは、自らの感覚に頼ることなく、目印の数により案内対象地点を確実に特定することができる。
【０００５】
このとき、自位置側から１番目の目印と自位置との間の距離が予め定められた距離より少ないときには、目印の数によるガイダンスを行なわないようにすることができる。これにより、目印の直前でガイダンスされることによって、１番目の目印がガイダンス内容の目印に含まれるのか否か、ユーザが判断に迷うのを防止できる。なお、このような場合、目印の数によるガイダンスを完全に中止してもよいが、１番目の目印に対し定められた距離よりも手前、あるいは１番目の目印を通過した後に、目印の数によるガイダンスを行なっても良い。
また、目印の数によるガイダンスを実行するために予め定められた条件を満たさないときに、従来と同様の、自位置から案内対象地点までの距離によるガイダンスを実行するようにしても良い。
さらに、案内対象地点のそれぞれにおいて、目印の数によるガイダンスと案内対象地点までの距離によるガイダンスのうち、予め選択して登録された種類のガイダンスを実行することもできる。
【０００６】
また本発明は、外部からの指定に応じ移動経路を設定する処理と、自位置を測位する処理と、移動経路上にて案内を実行すべき地点と自位置の間の目印を計数する処理と、案内を実行すべき地点の手前で、計数された目印の数によるガイダンスを実行する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体として捉えることも可能である。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に示す第１および第２の実施の形態に基づいてこの発明を詳細に説明する。
[第１の実施の形態]
図１は、本実施の形態におけるナビゲーション装置の全体構成を説明するためのブロック図である。
図１に示すように、本実施の形態におけるナビゲーション装置は、所定の領域の地図データが格納された、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ（Read Only Memory）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ等の記録ディスク（データ格納手段）を搭載するディスクドライブ１１、地図データに基づく地図を表示する液晶表示ディスプレイ等のモニタからなる表示部１２、ガイダンス用の音声を出力するスピーカ１３、リモートコントローラやコントロールパネル等の操作部１４、測位を行なう測位ブロック１５、装置全体を制御する制御ブロック１６、とを備えて構成されている。
【０００８】
測位ブロック１５は、ＧＰＳ衛星から発信された信号を受信するＧＰＳアンテナ２１、ＧＰＳアンテナ２１から得た信号に基づいて測位を行なうＧＰＳ測位部（測位手段）２２、当該ナビゲーション装置が搭載された車両の車速を検出する車速センサ２３、車両の回転変位を検出するジャイロセンサ２４、車速センサ２３およびジャイロセンサ２４で得た検出値に基づいてＧＰＳ測位部２２での測位結果を補正する測位補正部２５、を備えている。
【０００９】
制御ブロック１６は、システム全体の制御や演算処理を行なうＣＰＵ３０、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等からなる内部記憶装置としてのメインメモリ３１、ナビゲーション装置を作動させるための所定のプログラムが格納されたＲＯＭ３２、ディスクドライブ１１等を制御する記憶制御部３３、表示部１２での描画を制御する表示制御部３４、スピーカ１３で出力する音声の制御を行なう音声制御部３５、操作部１４からの入力信号を制御する入力制御部３６、測位ブロック１５によって測位された自車位置を表示部１２に表示される地図上の道路にマッチングさせる、いわゆるマップマッチング処理を行なうマップマッチング制御部３７、移動経路を設定する経路設定制御部（移動経路設定手段）３８、ユーザが設定した移動経路に応じたガイダンスを実行するガイダンス制御部（ガイダンス実行手段）３９を備えている。
【００１０】
経路設定制御部３８は、ユーザが指定した出発地点・到達地点に基づいて、記録ディスクに格納された地図データからルートを探索し、移動経路を設定する。
また、本実施の形態では、ガイダンス制御部３９は、設定された移動経路上において曲がるべき交差点等、案内対象となる地点（以下、これを「案内地点」と称する）の手前で、案内地点までの距離ではなく、信号機（目印）の数による音声ガイダンスを行なう。
【００１１】
図２に示すものは、地図データに基づいて表示部１２に表示される地図Ｍと、マップマッチング制御部３７、経路設定制御部３８、ガイダンス制御部３９で用いるルートデータＤ１、マップマッチングデータ（経路のデータ）Ｄ２、ルートマッチングデータＤ３との関係を示すものである。これらのルートデータＤ１、マップマッチングデータＤ２、ルートマッチングデータＤ３は、地図Ｍを構成する地図データと関連付けて記録ディスクに格納されている。
ルートデータＤ１は、地図Ｍに描画される道路Ｒの構成に対応したもので、複数の道路Ｒが交わる交差点ｊの位置座標と、互いに前後する二つの交差点ｊを結ぶルートｒとから構成される。ルートｒには、ルート長、すなわち二つの交差点ｊ間の距離や、道路種別（国道・県道・市道、有料道路・一般道路等）を示す道路属性等のデータが含まれている。経路設定制御部３８では、このルートデータＤ１を用い、ユーザが指定した出発地点・到達地点やその他の各種条件に基づき、最適な移動経路Ｚの探索・設定処理を行なう。
【００１２】
マップマッチングデータＤ２は、道路Ｒの形状に対応したもので、道路Ｒに沿って間隔を隔てて配置される点状のノードＮ（交差点ｊ以外にも配置される）と、互いに前後するノードＮ間に配置された直線線分からなるリンクＬとで構成されている。例えば道路Ｒの曲線部や折曲部、交差点ｊ等にノードＮを配置し、互いに前後するノードＮを直線線分からなるリンクＬで接続することによって、実際の道路Ｒに近い形状を構成する。ノードＮには、その位置座標（緯度・経度）のほか、交差点ｊであるか否か（以下、これを交差点属性と称する）、信号機があるか否か（以下、これを信号機属性と称する）等の属性のデータ（目印のデータ）が含まれている。また、リンクＬには、その始点・終点となるノードＮの位置座標、リンク長（距離）等のデータが含まれている。このマップマッチングデータＤ２は、ルートデータＤ１に対応付けられている。
マップマッチング制御部３７では、既に用いられているマップマッチング処理用プログラムに基づき、測位ブロック１５によって測位された自車位置の位置座標を、リンクＬ上、つまり道路Ｒ上の位置に補正する処理を行なう。
【００１３】
ルートマッチングデータＤ３は、経路設定制御部３８で設定された移動経路Ｚに応じて、ルートデータＤ１とマップマッチングデータＤ２とから生成されるものである。例えば、経路設定制御部３８で、図２に示したような移動経路Ｚが設定されたとすると、ルートデータＤ１の中から、この移動経路Ｚに対応した交差点ｊとルートｒとが抽出される。そして、マップマッチングデータＤ２から、抽出された交差点ｊとルートｒに対応するノードＮとリンクＬのデータを抽出することにより、ルートマッチングデータＤ３が生成される。すなわち、ルートマッチングデータＤ３は、設定された移動経路Ｚに対応したノードＮとリンクＬとから構成され、各ノードＮの位置座標やリンクＬのリンク長の他、移動経路Ｚ上に存在する交差点ｊや信号機の属性のデータを含んでいる。
【００１４】
さて、図３は、ガイダンス制御部３９において、移動経路Ｚに応じた音声ガイダンスを実行するに際しての処理の流れを示すものである。この図３に示す処理を行なうのは、経路設定制御部３８で設定された移動経路Ｚに沿って移動しているときである。このときには、設定された移動経路Ｚに基づき、ルートデータＤ１とマップマッチングデータＤ２とから生成されたルートマッチングデータＤ３を参照しつつ、ガイダンス制御部３９で処理を実行することになる。
【００１５】
ガイダンス制御部３９では、予め、ルートマッチングデータＤ３を構成するノードＮのデータを進行方向前方に辿っていき、移動経路Ｚ上において音声ガイダンスで案内すべき対象となる地点を認識し、これを案内地点Ｐｇとして設定する。このときには、従来のガイダンスを実行する場合と同様に、ルートマッチングデータＤ３上のノードＮに交差点属性があり、その前後のリンクＬどうしの交差角度が所定角度以上である場合等に、そのノードＮを案内地点Ｐｇとして設定する。
そして、ガイダンス制御部３９では、このようにして設定した各案内地点Ｐｇの手前で、所定のタイミングで音声ガイダンスを実行する。所定のタイミングとは、例えば案内地点Ｐｇに対し予め規定された距離（例えば７００ｍ、３００ｍ等）だけ手前の地点に到達したとき、としても良いが、本実施の形態では、例えば案内地点Ｐｇに到達する６０秒前、３０秒前等、案内地点Ｐｇまでの到達時間が予め規定された時間となった時点とする。
【００１６】
図４に示すように、移動経路Ｚに沿って移動中、ガイダンス制御部３９にてガイダンスを実行するには、まず、測位ブロック１５にて自車位置（自位置）Ｐ０を測位する。これには、ＧＰＳアンテナ２１で受信したＧＰＳ衛星からの信号に基づいて、ＧＰＳ測位部２２で測位を行ない、さらに、測位補正部２５において、ＧＰＳ測位部２２での測位データを車速センサ２３およびジャイロセンサ２４で得た検出値に基づいて補正することによって、自車位置Ｐ０が得られる。続いて、マップマッチング制御部３７にて、自車位置Ｐ０をマップマッチングデータＤ２のリンクＬ上に重なるよう補正し、マップマッチング処理を行なう（ステップＳ１０１）。
【００１７】
また、このときに、その時点までの一定時間における自らの平均速度を計算する（ステップＳ１０２）。これには、車速センサ２３からの検出値を用いても良いし、一定時間内における移動量（自車位置Ｐ０の変位量）から平均速度を算出しても良い。
これとともに、自車位置Ｐ０の、ルートマッチングデータＤ３上における位置を確定する。これには、ステップＳ１０１にてマップマッチング処理を行なったときに、自車位置Ｐ０を重ねたマップマッチングデータＤ２のリンクＬを基に、これに対応するルートマッチングデータＤ３におけるリンクＬを特定し、このリンクＬ上における位置を確定する（ステップＳ１０３）。
【００１８】
次いで、自車位置Ｐ０と、その前方に位置する案内地点Ｐｇとの距離Ｌａを算出する（ステップＳ１０４）。続いて、ステップＳ１０２で得た平均速度と、ステップＳ１０４で得た距離Ｌａとから、自車位置Ｐ０から案内地点Ｐｇまでの（予想）所要時間Ｔａを算出する（ステップＳ１０５）。そして、続くステップＳ１０６では、算出された所要時間Ｔａが、予め規定された案内開始時間Ｔｇよりも小さいかどうかを判定する。この案内開始時間Ｔｇは、音声ガイダンスを実行するタイミングを設定するもので、本実施の形態では例えば６０秒に設定されている。その結果、算出された所要時間Ｔａが、予め規定された案内開始時間Ｔｇよりも小さくない場合、つまり音声ガイダンスを実行するタイミング以前である場合、ステップＳ１０１に戻り、上記の処理を繰り返す。
また、算出された所要時間Ｔａが、予め規定された案内開始時間Ｔｇよりも小さい場合、音声ガイダンスを実行するため、ステップＳ１０７に移行する。
【００１９】
このステップＳ１０７では、まず、前方の案内地点ＰｇのノードＮに、信号機属性のデータがあるか否かを判定する。もし、信号機属性が無ければ、その案内地点Ｐｇには信号が無いことになるので、信号の数によるガイダンスは行なわれず、通常の、案内地点Ｐｇまでの残距離による音声ガイダンスを行なう（ステップＳ１０８）。
一方、案内地点ＰｇのノードＮに、信号機属性のデータがある場合、続くステップＳ１０９に移行する。
【００２０】
ステップＳ１０９では、自車位置Ｐ０から案内地点Ｐｇまでの所要時間Ｔａが、案内開始限度時間Ｔｌよりも大きいか否かを判定する。案内開始限度時間Ｔｌは、音声ガイダンスに要する時間に基づいて設定されるもので、案内地点Ｐｇよりも手前で確実に音声ガイダンスが終了するように設定され、本実施の形態では例えば２０秒に設定されている。その結果、所要時間Ｔａが案内開始限度時間Ｔｌよりも小さければ、案内地点Ｐｇよりも手前で確実に音声ガイダンスが終了できない可能性があるため、通常の、案内地点Ｐｇまでの残距離による音声ガイダンスを行なう（ステップＳ１１０）。一方、所要時間Ｔａが案内開始限度時間Ｔｌよりも大きければ、続くステップＳ１１１に移行する。
【００２１】
ステップＳ１１１では、ルートマッチングデータＤ３において、自車位置Ｐ０から案内地点Ｐｇに向けて順次ノードＮを参照していき、各ノードＮに信号機属性があるか否かを検出する。そして、自車位置Ｐ０と案内地点Ｐｇの間で、自車位置Ｐ０側から１番目に位置する、信号機属性のあるノードＮを特定する。つまり最も近い信号のある地点Ｐ１を特定するのである。そして、自車位置Ｐ０から地点Ｐ１のノードＮまでの距離Ｌｂを算出する。
続いて、ステップＳ１１２にて、特定されたノードＮまでの距離Ｌｂから、このノードＮを有する地点Ｐ１までの所要時間Ｔｂを、ステップＳ１０２で得た平均速度を基に計算する。そして、続くステップＳ１１３にて、算出された所要時間Ｔｂが、予め規定された案内完了時間Ｔｅよりも大きいか否かを判定する。この案内完了時間Ｔｅは、特定されたノードＮのある地点Ｐ１、つまり次の信号機のある地点Ｐ１までに音声ガイダンスを完了させるために設定されるもので、本実施の形態では例えば５秒に設定されている。そして、所要時間Ｔｂが、案内完了時間Ｔｅよりも小さければ、その時点での音声ガイダンスは行なわず、ステップＳ１０１に戻って処理を繰り返す。また、所要時間Ｔｂが案内完了時間Ｔｅよりも大きい場合、続くステップＳ１１４に移行する。
【００２２】
ステップＳ１１４では、自車位置Ｐ０から案内地点Ｐｇに向けて順次ノードＮを参照していき、各ノードＮに信号機属性があるか否かを検出し、信号機属性を有するノードＮの数、つまり案内地点Ｐｇまでの信号機の数をカウントする。そして、カウントした信号機の数を基に、信号機の数を用いた音声ガイダンスデータを生成する。例えば、自車位置Ｐ０から案内地点Ｐｇまでの信号機の数（案内地点Ｐｇの信号機を含む）が２基の場合、「２つ先の信号を右斜め前方です」といった内容の音声ガイダンスデータを生成するのである。そして、このような処理によりガイダンス制御部３９にて生成された音声ガイダンスデータは、音声制御部３５に転送される。音声制御部３５では、転送された音声ガイダンスデータに基づき、案内地点Ｐｇまでの信号機の数によるガイダンス音声をスピーカ１３から出力するのである（ステップＳ１１５）。
【００２３】
上述したように、案内地点Ｐｇの手前で、移動経路Ｚに応じて生成されるルートマッチングデータＤ３を構成するノードＮに関連付けられた属性のデータから、案内地点Ｐｇまでの信号機の数を取得し、信号機の数による音声ガイダンスを実行するようにした。これにより、従来の案内地点Ｐｇまでの残距離による音声ガイダンスに比べ、ユーザは自らの距離感に頼ることなく、信号機の数という、視覚的に得られる絶対的な情報を基に案内地点Ｐｇを確実に特定することができる。これにより、音声によるガイダンスのみで、自らの進路を確実に認識することが可能となるので、ユーザにとって非常に利便性の高いものとなる。
さらに、自車位置Ｐ０から次の信号機属性のあるノードＮ、つまり、次の信号機のある地点Ｐ１までの所要時間Ｔｂが、予め規定した案内完了時間Ｔｅよりも小さい場合には、音声ガイダンスを行なわないようにした。これにより、次の信号機の直前で音声ガイダンスが行なわれないようにし、次の信号機が、音声ガイダンスによって案内された信号機の数に入るのかどうか、ユーザが判断を迷うのを防止することができ、ガイダンス精度を一層高いものとすることができる。
加えて、案内地点Ｐｇに信号機属性が無い場合、つまり信号機の無い交差点等の場合や、案内地点Ｐｇまでの所要時間Ｔａが案内開始限度時間Ｔｌよりも小さい場合には、信号機の数による音声ガイダンスを行なわず、従来と同様の案内地点Ｐｇまでの残距離による音声ガイダンスを行なうようにしたので、この点でもユーザにとってわかりやすいガイダンスを実行することができる。
【００２４】
なお、上記第１の実施の形態において、案内開始時間Ｔｇ、案内開始限度時間Ｔｌ、案内完了時間Ｔｅ等の具体的な設定値を挙げたが、言うまでも無くこれらはあくまでも設定値の一例であり、他のいかなる設定値を採用しても良い。
【００２５】
[第２の実施の形態]
次に説明する第２の実施の形態では、ガイダンス制御部３９での処理の他の形態を示す。ここでは、ガイダンス制御部３９における処理内容が異なるのみで、ナビゲーション装置自体の全体的な構成については、上記第１の実施の形態と同様である。したがって、以下の説明では、ガイダンス制御部３９における処理内容についてのみ説明し、他の構成については説明を省略する。
第２の実施の形態におけるガイダンス制御部３９では、ナビゲーション動作の実行に先立ち、ルートマッチングデータＤ３を生成する時点で、各案内地点Ｐｇに対して信号機の数による音声ガイダンスを行なうか否かを設定しておく。
【００２６】
図５に示すものは、第２の実施の形態におけるナビゲーション装置にて、移動経路Ｚに沿ったナビゲーション動作を行なうに先立ち、移動経路Ｚを設定する段階での処理の全体的な流れを示すものである。この図５に示すように、ナビゲーション装置では、上記第１の実施の形態と同様にして、経路設定制御部３８において、ユーザが指定した出発地点・到達地点に基づいて経路を探索し、移動経路Ｚを作成する。（ステップＳ２０１）。
続くステップＳ２０２では、設定された移動経路Ｚに応じて、ルートデータＤ１とマップマッチングデータＤ２とからルートマッチングデータＤ３を生成する。このルートマッチングデータＤ３は、設定された移動経路Ｚに対応したノードＮとリンクＬとから構成され、各ノードＮの位置座標やリンクＬのリンク長の他、移動経路Ｚ上に存在する交差点ｊや信号機の属性のデータを含んでいる。
【００２７】
この後、ステップＳ２０３にて、ルートマッチングデータＤ３によって構成される移動経路Ｚ上で、案内を行なうべき案内地点ＰｇのノードＮに対し、案内を行なうことを示す属性の設定（これを「案内属性の設定」と称する）を行ない、さらに、ステップＳ２０４では、案内地点ＰｇのノードＮに対し、案内地点Ｐｇで信号機の数による案内を行なうか否かの属性の設定（これを「信号機属性の設定」と称する）を行なう。
【００２８】
図６は、上記ステップＳ２０３〜Ｓ２０４の処理の詳細を示すもので、この図６に示すように、まず、案内属性の設定を行なうため、ルートマッチングデータＤ３を進行方向前方に辿っていき、出発点から到達点までの間で、移動経路Ｚ上において曲がるべき交差点ｊ等、音声ガイダンスで案内すべき対象となる案内地点ＰｇのノードＮを全て特定する。そして、特定された各ノードＮを、案内を行なうべき案内属性「あり」のノードＮとして登録する（ステップＳ３０１）。
【００２９】
続いて、登録された案内地点Ｐｇのそれぞれについて、信号機の数によるガイダンスを行なうか否かの属性を、以下のようにして設定する。ここで、理解を容易にするために図７に示すような例を用いる。この図７は、案内地点Ｐｇの手前（出発点側）のノードＮの配置を示すもので、案内地点Ｐｇ側から出発点側に向けて順に、地点Ｐ１０、Ｐ１１、Ｐ１２の位置にノードＮが存在している。そしてここでは、例えば地点Ｐ１０のノードＮには信号機属性「なし」、地点Ｐ１１のノードＮには信号機属性「あり」、地点Ｐ１２のノードＮには信号機属性「なし」と予め設定されているものとする。
そしてまず、案内地点ＰｇのノードＮに、信号機属性があるか否かを検出する（ステップＳ３０２）。その結果、ノードＮの信号機属性が「なし」の場合、ステップＳ３０３において、この案内地点ＰｇのノードＮに対し、信号機の数によるガイダンスを行なわないことを示す信号機案内「なし」の属性のデータを追加し、メインメモリ３１のノード情報格納領域に格納する。また、この案内地点ＰｇのノードＮが信号機属性「あり」の場合には、続くステップＳ３０４で、この案内地点ＰｇのノードＮを、信号機属性「あり」のノードＮとしてその位置（座標）を登録し、メインメモリ３１のノード情報格納領域に格納する。
【００３０】
ステップＳ３０４に続くステップＳ３０５では、案内地点Ｐｇの直前、つまり案内地点Ｐｇに対し一つ出発点側に位置する地点Ｐ１０のノードＮを記録ディスクから読み出し、メインメモリ３１のノード情報格納領域に一時的に格納する。そして、この地点Ｐ１０と案内地点Ｐｇとの距離が、予め規定された案内開始規定値Ｌｘよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ３０６）。この案内開始規定値Ｌｘは、案内地点Ｐｇの手前での音声によるガイダンスを行なうタイミングを規定するもので、本実施の形態では例えば３００ｍに設定されており、図７に示した地点Ｐ１０の場合、案内地点Ｐｇとの距離が案内開始規定値Ｌｘ未満となっている。
地点Ｐ１０と案内地点Ｐｇとの距離が案内開始規定値Ｌｘよりも小さい場合、ステップＳ３０７に移行し、この地点Ｐ１０のノードＮに信号機属性があるか否かを検出する。その結果、信号機属性が「なし」と設定されていればステップＳ３０５に戻り、信号機属性が「あり」と設定されていればステップＳ３０４に戻る。ここで、図７の例では、地点Ｐ１０は信号機属性「なし」と設定されているので、ステップＳ３０５に戻り、その直前のノードＮ、つまり地点Ｐ１１のノードＮを読み出す。そして、続くステップＳ３０６で、この地点Ｐ１１についても、案内地点Ｐｇとの距離が案内開始規定値Ｌｘより大きいか否かを判定するのであるが、図７の例では、地点Ｐ１１と案内地点Ｐｇとの距離が案内開始規定値Ｌｘ未満となっているので、この地点Ｐ１１の場合もステップＳ３０７に移行する。すると、ステップＳ３０７では、地点Ｐ１１のノードＮには信号機属性が「あり」と設定されているので、ステップＳ３０４に戻り、この地点Ｐ１１のノードＮの位置を、信号機属性「あり」のノードＮとして登録する。次いで、ステップＳ３０５で地点Ｐ１１の直前のノードＮである、地点Ｐ１２のノードＮを読み出す。すると、本実施の形態では、地点Ｐ１２と案内地点Ｐｇとの距離が案内開始規定値Ｌｘ以上となっているので、ステップＳ３０６の条件を満たすことになる。ステップＳ３０６の条件を満たす、この地点Ｐ１２は、音声によるガイダンスを開始するタイミングの基準となる。
【００３１】
このようにして、案内地点Ｐｇまでの距離が案内開始規定値Ｌｘ以上であるノードＮを発見した時点で、ステップＳ３０８に移行し、このノードＮに対し、進行方向前方において信号機属性が「あり」と設定されている次のノードＮまでの距離を算出する。図７の例では、地点Ｐ１２のノードＮに対し、信号機属性が「あり」と設定されている次のノードＮは、地点Ｐ１１のノードＮであるので、地点Ｐ１２と地点Ｐ１１との間の距離を算出する。そして、算出した距離が予め規定された案内抑制規定値Ｌｙ以上であるか否かを判定する。この案内抑制規定値Ｌｙは、ステップＳ３０６の条件を満たす地点Ｐ１２が、次の信号機のある地点Ｐ１１に近い場合に、次の信号機が、音声ガイダンスによって案内された信号機の数に入るのかどうか、ユーザが判断を迷わないように設定されるもので、本実施の形態では、例えば５０ｍに設定されている。
そして、ステップＳ３０８での判定の結果、地点Ｐ１２と地点Ｐ１１との間の距離が予め規定された案内抑制規定値Ｌｙ未満である場合、ステップＳ３０３において、案内地点ＰｇのノードＮに対し、信号機の数によるガイダンスを行なわないことを示す信号機案内「なし」の属性のデータを追加する。また、算出した距離が予め規定された案内抑制規定値Ｌｙ以上であるときには、ステップＳ３０９に移行し、案内地点ＰｇのノードＮに対し、信号機の数によるガイダンスを行なうことを示す信号機案内「あり」の属性のデータを追加し、これをメインメモリ３１のノード情報格納領域に格納する。
【００３２】
このようにして、一つの案内地点Ｐｇに対し、信号機の数によるガイダンスの有無を示す信号機案内の属性のデータを追加した後は、上記のような流れの処理を、出発点から到達点までの間に存在する案内地点Ｐｇのそれぞれに対して順次行なう。
しかる後には、図５に示したステップＳ２０５において、自車が経路設定制御部３８で設定された移動経路Ｚに沿って移動するに際し、ナビゲーション動作を実行する。このとき、ガイダンス制御部３９では、上記したような処理によって予め生成・設定されたルートマッチングデータＤ３を参照しつつ、各案内地点Ｐｇの手前の所定のタイミングで、各案内地点Ｐｇごとに設定された信号機案内の属性に応じた音声ガイダンスを実行する。つまり、信号機案内「あり」の属性が設定されている場合には、信号機の数による音声ガイダンスを行ない、信号機案内「なし」の属性が設定されている場合には、通常の案内地点Ｐｇまでの残距離による音声ガイダンスを行なうのである。
【００３３】
上述したように、ナビゲーション動作に先立ち、予めルートマッチングデータＤ３を生成する時点で、移動経路Ｚ上に存在する各案内地点Ｐｇに対し、信号機の数による音声ガイダンスを行なうか否かを設定するようにした。これによっても、上記第１の実施の形態と同様、信号機の数による音声ガイダンスを実行する案内地点Ｐｇにおいては、ユーザは自らの距離感に頼ることなく、信号機の数という視覚的に得られる絶対的な情報を基に案内地点Ｐｇを認識することができる。その結果、音声によるガイダンスのみで、自らの進路を確実に知ることが可能となるので、ユーザにとって非常に利便性の高いものとなる。
また、音声ガイダンスを行なうタイミングの基準となる地点Ｐ１２において、次の信号までの距離が案内抑制規定値Ｌｙ未満である場合には、信号の数による音声ガイダンスを行なわないようにした。これにより、次の信号機が、音声ガイダンスによって案内された信号機の数に入るのかどうか、ユーザが判断を迷うのを防止することができ、ガイダンス精度を一層高いものとすることができる。
加えて、案内地点Ｐｇに信号機属性が無い場合、つまり信号機の無い交差点ｊ等の場合には、信号機の数による音声ガイダンスを行なわず、従来と同様の案内地点Ｐｇまでの残距離による音声ガイダンスを行なうようにしたので、この点でもガイダンスを確実に行なうことができる。
【００３４】
なお、上記第２の実施の形態では、各案内地点Ｐｇの手前の所定のタイミング、例えば３００ｍ以上手前の地点Ｐ１２において、種々の条件によって信号機の数による案内を行なうか否かを決定するようにしたが、必ずしもこのような処理に限定されるものではない。例えば、各案内地点Ｐｇの手前の所定のタイミング（例えば３００ｍ手前の地点）で、信号機の数による音声ガイダンスを行なうための条件を満たすことができない場合には、さらにその一つ手前の地点（ノード）にさかのぼって同様の条件検討を行ない、条件を満たした場合にはその地点で信号機の数による音声ガイダンスを行なうようにしても良い。また、各案内地点Ｐｇの手前の所定のタイミングで、信号機の数による音声ガイダンスを行なうための条件を満たすことができない場合に、その地点から所定距離だけ手前のタイミング（例えば、案内地点Ｐｇの３００＋５０ｍ手前の地点）で、音声ガイダンスを開始するようなことも考えられる。
【００３５】
また、上記第１および第２の実施の形態において、ルートデータＤ１およびマップマッチングデータＤ２からルートマッチングデータＤ３を生成し、このルートマッチングデータＤ３に基づいて処理を行なう構成としたが、そのデータ構成は他のいかなるものであっても良い。すなわち、設定した移動経路Ｚ上で、案内地点Ｐｇまでの信号機の数による音声ガイダンスを行なうことができるのであれば、ルートデータＤ１、マップマッチングデータＤ２以外のデータを利用しても何ら支障は無い。
また、上記第１および第２の実施の形態で示したような構成を実現する場合、ルートマッチングデータＤ３の精度、つまり案内地点Ｐｇまでの信号機の数が正確であることが必要であるが、これは、記録ディスクを適宜更新したり、例えばインターネット等を介して最新のデータを逐次取得したりすれば良い。
【００３６】
さらに、上記第１および第２の実施の形態では、信号機の数によるガイダンスを行なう構成としたが、案内地点Ｐｇを特定するための目印として用いることができるのであれば、信号機以外のもの、例えば信号機の有無に関わらない交差点ｊの数、路地の数等を目印に用いても良い。また、これら、道路Ｒ自体に関するものだけでなく、例えば道沿いのガソリンスタンドやコンビニエンスストア等の店舗や施設の数を利用することも可能である。この場合、ルートデータＤ１やマップマッチングデータＤ２等に、これらの店舗や施設のデータを含む必要がある。
また、上記第１および第２の実施の形態で示したような、信号機等の目印の数によるガイダンスを行なうのであれば、例えば音声ガイダンスだけでなく、表示部１２に文字列を表示することによるガイダンスを行なうこともできる。さらには、表示部１２は必ずしも地図Ｍを表示するとは限らず、移動経路Ｚの進行方向を表示する矢印等のみを表示し、音声や文字によるガイダンスを行なうようにすることも考えられる。加えて、表示部１２を省略し、音声のみによるガイダンスを実行するようにしても良い。このような場合も、信号機等、目印の数によるガイダンスを行なうことにより、移動経路Ｚの把握を確実に行なうことができる。
【００３７】
また、上記第１または第２の実施の形態で示したような、案内地点Ｐｇまでの信号機の数による音声ガイダンスを実行させる処理を行なうプログラムは、以下のような記憶媒体、プログラム伝送装置の形態とすることもできる。
すなわち、記憶媒体としては、上記したようなプログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、半導体メモリを含む各種メモリ、ハードディスク等の記憶媒体に、ナビゲーション装置等のコンピュータ装置が読み取り可能に記憶させれば良い。
また、プログラム伝送装置としては、上記したようなプログラムを記憶させたＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、半導体メモリを含む各種メモリ、ハードディスク等の記憶手段と、この記憶手段から当該プログラムを読み出し、当該プログラムを実行する装置側に、コネクタ、あるいはインターネットやＬＡＮ等のネットワークを介して当該プログラムを伝送する伝送手段とを備える構成とすれば良い。このようなプログラム伝送装置は、ナビゲーション装置等に、上記したような処理を行なうプログラムをインストールする際に好適である。
これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施の形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更することが可能である。
【００３８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、音声によるガイダンスのみで自らの進路を確実に知ることが可能となるので、ユーザにとって非常に利便性の高いものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本実施の形態におけるナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】  ナビゲーション装置に表示される地図と、この地図に対応したルートデータ、マップマッチングデータ、設定された移動経路に応じて生成されるルートマッチングデータを示す図である。
【図３】  第１の実施の形態において、信号機の数による案内を行なうときの処理の流れを示す図である。
【図４】  案内地点の手前で、信号機の数による案内を行なうときの検討内容の例を示す図である。
【図５】  第２の実施の形態において、ナビゲーションを実行するに先立ってナビゲーション装置で行なわれる処理の全体的な流れを示す図である。
【図６】  信号機の数による案内を行なうか否かを検討するときの処理の流れを示す図である。
【図７】  案内地点毎で、信号機の数による案内を行なうか否かを検討するときの検討内容の例を示す図である。
【符号の説明】
１２…表示部、２２…ＧＰＳ測位部（測位手段）、３７…マップマッチング制御部、３８…経路設定制御部（移動経路設定手段）、３９…ガイダンス制御部（ガイダンス実行手段）、Ｄ２…マップマッチングデータ（経路のデータ）、Ｄ３…ルートマッチングデータ、Ｌ…リンク、Ｎ…ノード、Ｐ０…自車位置（自位置）、Ｐｇ…案内地点（案内対象地点）、Ｚ…移動経路
【図１】
0004543541.tif 000002
【図２】
0004543541.tif 000003
【図３】
0004543541.tif 000004
【図４】
0004543541.tif 000005
【図５】
0004543541.tif 000006
【図６】
0004543541.tif 000007
【図７】
0004543541.tif 000008