(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前進段のシフトを行なうフォワードシフターと、後退段のシフトを行なうリバースシフターと、該フォワードシフターおよび該リバースシフターを担持するアクチュエーターロッドと、シフトレバーのシフト操作に基づいて該アクチュエーターロッドを作動させるアクチュエーターとを有する自動シフト式手動変速機において、該リバースシフターのシフター長と該フォワードシフターのシフター長とを略同一の長さに設定し、かつ、該アクチュエーターロッドの作動量を異ならしめることによって、前進段のシフトストローク量に比して後退段のシフトストローク量を増大させたシフトストローク量に設定するとともに、該アクチュエーターロッドが、該シフトレバーのシフト操作に基づいて該アクチュエーターによって回動せしめられ、該リバースシフターのニュートラル位置が、該アクチュエーターロッドに対して垂直位置よりも一方の側に回動させた位置に設定され、かつ、該リバースシフターのリバース位置が、該アクチュエーターロッドに対して垂直位置よりも他方の側に回動させた位置に設定されていることを特徴とする自動シフト式手動変速機。
【請求項２】
該フォワードシフターのニュートラル位置は、該アクチュエーターロッドに対して垂直位置に設定され、かつ、該フォワードシフターの第１の変速段位置は、該アクチュエーターロッドに対して垂直位置よりも一方の側に回動させた位置に設定され、かつ、該フォワードシフターの第２の変速段位置は、該アクチュエーターロッドに対して垂直位置よりも他方の側に回動させた位置に設定されている請求項１に記載の自動シフト式手動変速機。
【請求項３】
該リバースシフターのニュートラル側からリバース側までの回動角は、該フォワードシフターの第１の変速段側から第２の変速段側までの回動角と略同一の角度に設定されている請求項２に記載の自動シフト式手動変速機。
【請求項４】
該リバースシフターのニュートラル側への回動角とリバース側への回動角とは略同一の角度に設定されている請求項１〜請求項３のいずれかに記載の自動シフト式手動変速機。
【請求項５】
変速段のシフトを行うシフターと、
該シフターを担持するアクチュエーターロッドと、
シフトレバーのシフト操作に基づいて該アクチュエーターロッドを作動させるアクチュエーターと、
第一変速段へのシフト操作が行われた際の該アクチュエーターロッドの作動量に比して、第二変速段へのシフト操作が行われた際の該アクチュエーターロッドの作動量が大きくなるように、該アクチュエーターを駆動制御する駆動制御手段と、を備え、
該アクチュエーターロッドは、該シフトレバーのシフト操作に基づいて該アクチュエーターによって回動せしめられ、該駆動制御手段は、該第二変速段へのシフト操作が行なわれた際に、第二変速段のニュートラル位置として該シフターが該アクチュエーターロッドに対して垂直位置よりも一方の側に回動された位置となるように該アクチュエーターを制御するとともに、第二変速段の変速位置として該シフターが該アクチュエーターロッドに対して垂直位置よりも他方の側に回動された位置となるように該アクチュエーターを制御する手段であることを特徴とする自動シフト式手動変速機。
【請求項６】
該駆動制御手段は、該第一変速段へのシフト操作が行なわれた際に、第一変速段のニュートラル位置として該シフターが該アクチュエーターロッドに対して垂直位置となるように該アクチュエーターを制御するとともに、該第一変速段の変速位置として該シフターが該アクチュエーターロッドに対して垂直位置よりも一方の側に回動された位置または他方の側に回動された位置となるように該アクチュエーターを制御する手段である請求項５に記載の自動シフト式手動変速機。
【請求項７】
該駆動制御手段は、該第二変速段へのシフト操作が行なわれた際の該第二変速段のニュートラル位置から該第二変速段の変速位置までの該アクチュエーターロッドの回動角として、該第一変速段へのシフト操作が行なわれた際の変速位置である該シフターが該アクチュエーターロッドに対して垂直位置よりも一方の側に回動された位置から他方の側に回動された位置まで回動される角度と略同一の角度となるように該アクチュエーターを制御する手段である請求項６に記載の自動シフト式手動変速機。
【請求項８】
該駆動制御手段は、該第二変速段へのシフト操作が行なわれた際に、該シフターが該アクチュエーターロッドに対して垂直位置から該第二変速段のニュートラル位置まで回動される角度と、該シフターが該アクチュエーターロッドに対して垂直位置から該第二変速段の変速位置まで回動される角度とが略同一の角度となるように該アクチュエーターを制御する手段である請求項５〜請求項７のいずれかに記載の自動シフト式手動変速機。
【請求項９】
該シフターは、該第一変速段のシフトを行なう第一シフターと、該第二変速段のシフトを行なう第二シフターとを有する請求項５〜請求項８のいずれかに記載の自動シフト式手動変速機。
【請求項１０】
該第一シフターのシフター長は、該第二シフターのシフター長と略同一の長さに設定されている請求項９に記載の自動シフト式手動変速機。
【請求項１１】
該第一変速段は前進側の変速段であり、該第二変速段は後退側の変速段である請求項５〜請求項１０のいずれかに記載の自動シフト式手動変速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動シフト式手動変速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の変速機としては、前進段に常時噛合式の変速機構が使用されており、後退段に選択摺動式の変速機構が使用されたものが提案されているが、この種の変速機にあっては、前進段シフト時のシフトストローク量が比較的小であるのに対して、後退段シフト時のシフトストローク量が比較的大である。
そこで、前進段シフト時のシフトストローク量に比して後退段シフト時のシフトストローク量を増大させることができる変速機のシフト機構として、シフトシャフト側に平行に突出する第１、第２レバー部をシフトアンドセレクトレバーにそれぞれ設け、第１レバー部、第２レバー部のいずれか一方のレバー部の長さを大として後退切換専用のレバー部とする構成が一般に提供されている（特開平１１−２８７３２４号公報（第３−６頁、第１図）参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２８７３２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら上記従来の構成では、シフトアンドセレクトレバーの第１レバー部、第２レバー部のいずれか一方のレバー部の長さを大としなければならず、変速機の小型化が困難となるという問題があった。
そこで、該レバー部の長さを略同一の長さとし、かつ、前進段シフト時のシフトストローク量に比して後退段シフト時のシフトストローク量を増大させるために、反転レバー機構などを介在させることも考えられるが、この場合には、構造が複雑化するという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は上記従来の課題を解決するための手段として、前進段のシフトを行なうフォワードシフター１２と、後退段のシフトを行なうリバースシフター４と、該フォワードシフター１２および該リバースシフター４を担持するアクチュエーターロッド３と、シフトレバーのシフト操作に基づいて該アクチュエーターロッド３を作動させるアクチュエーター２とを有する自動シフト式手動変速機１において、該リバースシフター４のシフター長Ｌと該フォワードシフター１２のシフター長Ｌとを略同一の長さに設定し、かつ、該アクチュエーターロッド３の作動量を異ならしめることによって、前進段のシフトストローク量Ｓに比して後退段のシフトストローク量２Ｓを増大させたシフトストローク量に設定するとともに、該アクチュエーターロッド３が、該シフトレバーのシフト操作に基づいて該アクチュエーター２によって回動せしめられ、該リバースシフター４のニュートラル位置が、該アクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも一方の側に回動させた位置に設定され、かつ、該リバースシフター４のリバース位置が、該アクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも他方の側に回動させた位置に設定されていることが望ましい。
また、該フォワードシフター１２のニュートラル位置は、該アクチュエーターロッド３に対して垂直位置に設定され、かつ、該フォワードシフター１２の第１の変速段位置は、該アクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも一方の側に回動させた位置に設定され、かつ、該フォワードシフター１２の第２の変速段位置は、該アクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも他方の側に回動させた位置に設定されていることが望ましい。
更に、該リバースシフター４のニュートラル側からリバース側までの回動角２θは、該フォワードシフター１２の第１の変速段側から第２の変速段側までの回動角２θと略同一の角度に設定されていることが望ましい。
また更に、該リバースシフター４のニュートラル側への回動角θとリバース側への回動角θとは略同一の角度に設定されていることが望ましい。
【０００６】
本発明の自動シフト式手動変速機１では、該リバースシフター４のシフター長Ｌと該フォワードシフター１２のシフター長Ｌとを略同一の長さに設定しながらも、従来のように反転レバー機構などを介在させることなく、該アクチュエーターロッド３の作動量を異ならしめることによって、前進段のシフトストローク量Ｓに比して後退段のシフトストローク量２Ｓを増大させることが出来るので、変速機１を小型化することが可能となり、また、構造の複雑化を防ぐことが出来る。
【０００７】
また、本発明は上記従来の課題を解決するための手段として、変速段のシフトを行うシフター１６と、該シフター１６を担持するアクチュエーターロッド３と、シフトレバーのシフト操作に基づいて該アクチュエーターロッド３を作動させるアクチュエーター２と、第一変速段へのシフト操作が行われた際の該アクチュエーターロッド３の作動量に比して、第二変速段へのシフト操作が行われた際の該アクチュエーターロッド３の作動量が大きくなるように、該アクチュエーター２を駆動制御する駆動制御手段とを備え、該アクチュエーターロッド３は、該シフトレバーのシフト操作に基づいて該アクチュエーター２によって回動せしめられ、該駆動制御手段は、該第二変速段へのシフト操作が行われた際に、第二変速段のニュートラル位置として該シフターが該アクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも一方の側に回動された位置となるように該アクチュエーター２を制御するとともに、第二変速段の変速位置として該シフターが該アクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも他方の側に回動された位置となるように該アクチュエーター２を制御する手段であることを特徴とする自動シフト式手動変速機１を提供するものである。
第二変速段のニュートラル位置として該シフター１６が該アクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも一方の側に回動された位置となるように該アクチュエーター２を制御するとともに、第二変速段の変速位置として該シフター１６が該アクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも他方の側に回動された位置となるように該アクチュエーター２を制御する手段であることが望ましい。
また、該駆動制御手段は、該第一変速段へのシフト操作が行なわれた際に、第一変速段のニュートラル位置として該シフター１６が該アクチュエーターロッド３に対して垂直位置となるように該アクチュエーター２を制御するとともに、該第一変速段の変速位置として該シフター１６が該アクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも一方の側に回動された位置または他方の側に回動された位置となるように該アクチュエーター２を制御する手段であることが望ましい。
更に、該駆動制御手段は、該第二変速段へのシフト操作が行なわれた際の該第二変速段のニュートラル位置から該第二変速段の変速位置までの該アクチュエーターロッド３の回動角２θとして、該第一変速段へのシフト操作が行なわれた際の変速位置である該シフター１６が該アクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも一方の側に回動された位置から他方の側に回動された位置まで回動される角度２θと略同一の角度となるように該アクチュエーター２を制御する手段であることが望ましい。
また更に、該駆動制御手段は、該第二変速段へのシフト操作が行なわれた際に、該シフター１６が該アクチュエーターロッド３に対して垂直位置から該第二変速段のニュートラル位置まで回動される角度θと、該シフター１６が該アクチュエーターロッド３に対して垂直位置から該第二変速段の変速位置まで回動される角度θとが略同一の角度となるように該アクチュエーター２を制御する手段であることが望ましい。
また、該シフター１６は、該第一変速段のシフトを行なう第一シフター１２と、該第二変速段のシフトを行なう第二シフター４とを有することが望ましい。
更に、該第一シフター１２のシフター長Ｌは、該第二シフター４のシフター長Ｌと略同一の長さに設定されていることが望ましい。
また更に、該第一変速段は前進側の変速段であり、該第二変速段は後退側の変速段であることが望ましい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の自動シフト式手動変速機１では、第一変速段へのシフト操作が行なわれた際のアクチュエーターロッド３の作動量に比して、第二変速段へのシフト操作が行なわれた際のアクチュエーターロッド３の作動量が大きくなるようにアクチュエーター２を駆動制御手段によって駆動制御するので、第一変速段へのシフト時と第二変速段へのシフト時とで略同一長さのシフターを使用することができるから、変速機１を小型化することができる。
もとより、第一変速段へのシフト時と第二変速段へのシフト時とで同一のシフターを使用することができるので、部品点数を削減することができるとともに、より変速機１を小型化することができる。
また、従来のようにシフター長が長いシフターを使用する必要がないので強度的にも有利なものとすることもできる。さらに、従来のように反転レバー機構などを介在させる必要がないため、部品点数の増加や構造の複雑化を防ぐこともできる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例１の変速機（後退段セレクト状態）の説明側面図である。
【図２】実施例１の変速機（後退段ニュートラル状態）の説明正面図である。
【図３】実施例１の変速機（後退段シフト状態）の説明正面図である。
【図４】実施例１の変速機（前進段セレクト状態）の説明側面図である。
【図５】実施例１の変速機（前進段ニュートラル状態）の説明正面図である。
【図６】実施例１の変速機（前進段シフト状態）の説明正面図である。
【図７】実施例２の変速機の説明平面図である。
【図８】実施例２の変速機の説明正面図である。
【図９】実施例２の変速処理ルーチンのフローチャートである。
【図１０】実施例２のニュートラル処理のフローチャートである。
【図１１】実施例２のセレクト処理のフローチャートである。
【図１２】実施例２のシフト処理のフローチャートである。
【図１３】実施例３の変速機の説明平面図である。
【図１４】実施例３の変速機の説明正面図である。
【図１５】実施例３の変速処理ルーチンのフローチャートである。
【図１６】実施例３のニュートラル処理のフローチャートである。
【図１７】実施例３のセレクト処理のフローチャートである。
【図１８】実施例３の準備処理のフローチャートである。
【図１９】実施例３のシフト処理のフローチャートである。
【図２０】実施例４の変速機の説明平面図である。
【図２１】実施例４の変速機の説明正面図である。
【図２２】実施例４の変速処理ルーチンのフローチャートである。
【図２３】実施例４のニュートラル処理のフローチャートである。
【図２４】実施例４のセレクト処理のフローチャートである。
【図２５】実施例４の準備処理のフローチャートである。
【図２６】実施例４のシフト処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
〔実施例１〕
本発明を第１図〜第６図に示す一実施例によって説明する。
第１図〜第３図に示すように、自動車の自動シフト式手動変速機１は、一端部にアクチュエーター２が取付けられている摺動可能かつ回動可能なアクチュエーターロッド３と、該アクチュエーターロッド３に固定的に担持されている第二シフターであるリバースシフター４と、該リバースシフター４が噛合するリバースブラケット５が固定的に担持されている摺動可能なリバースロッド６と、該リバースロッド６に固定的に担持されているリバースセレクト７と、該リバースセレクト７が噛合するリバースドリブンギア８が摺動可能に担持されているリバースアイドラシャフト９と、該リバースドリブンギア８が噛合するリバースドライブギア１０が担持されているインプットシャフト１１とを有している。
なお、アクチュエーターロッド３の作動量（摺動量および回動量）を異ならしめるのは、本実施例では、駆動制御手段であるアクチュエーターコントロールユニット（以下ＡＣＵという）２ａにより行なわれるものとした。ＡＣＵ２ａは、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に処理プログラムを記憶するＲＯＭと、データを一時的に記憶するＲＡＭと、入出力ポートおよび通信ポートとを備えている。ＡＣＵ２ａにはストロークセンサー３ａからのアクチュエーターロッド３の摺動量や回動角センサー３ｂからのアクチュエーターロッド３の回動角などが入力ポートを介して入力されており、ＡＣＵ２ａからはアクチュエーター２への駆動制御信号が出力ポートを介して出力されている。
【００１１】
リバースシフター４のニュートラル位置はアクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも一方の側に回動させた位置とされており（第２図参照）、該リバースシフター４のリバース位置は該アクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも他方の側に回動させた位置とされており（第３図参照）、また、リバースシフター４のアクチュエーターロッド３の垂直位置からニュートラル側への回動角θとリバース側への回動角θとは略同一の角度に設定されている。
【００１２】
また、第４図〜第６図に示すように、該アクチュエーターロッド３には第一シフターであるフォワードシフター１２が固定的に担持されており、該フォワードシフター１２に噛合するフォワードブラケット１３はフォワードロッド１４に固定的に担持されており、該フォワードロッド１４は摺動可能とされている。
更に、該アクチュエーターロッド３には、該フォワードシフター１２がフォワードブラケット１３に噛合した状態で、該リバースブラケット５と噛合するリバースインターロックドラム１５が担持されている。
【００１３】
フォワードシフター１２のニュートラル位置はアクチュエーターロッド３に対して垂直位置とされており（第５図参照）、該フォワードシフター１２の第１の変速段位置である偶数段（２速、４速、６速）位置は該アクチュエーターロッド３に対して一方の側に回動角θだけ回動させた位置とされており（第６図（ａ）参照）、該フォワードシフター１２の第２の変速段位置である奇数段（１速、３速、５速）位置は該アクチュエーターロッド３に対して他方の側に回動角θだけ回動させた位置とされている（第６図（ｂ）参照）。
【００１４】
そして本実施例では、リバースシフター４のシフター長Ｌとフォワードシフター１２のシフター長Ｌとは略同一の長さに設定されており、また、前進段のシフトストローク量Ｓ（偶数段のシフトストローク量Ｓまたは奇数段のシフトストローク量Ｓ）に比して後退段のシフトストローク量２Ｓは増大されたシフトストローク量に設定されている。
ここで、シフトストローク量とは、アクチュエーター２によってアクチュエーターロッド３（またはリバースシフター４）を回動させた場合に、リバースブラケット５（またはリバースロッド６またはリバースセレクト７またはリバースドリブンギア８）がリバースアイドラシャフト９に沿って摺動するときのストローク量、あるいは、アクチュエーター２によってアクチュエーターロッド３（フォワードシフター１２）を回動させた場合に、フォワードブラケット１３（またはフォワードロッド１４）が摺動するときのストローク量をいう。
【００１５】
〔後退段〕
上記の変速機１において、後退段へのシフト操作を行なう場合には、第１図に示すように、まず、シフトレバー（図示せず）をリバース側にセレクト操作することによって、アクチュエーターロッド３をリバース位置までセレクト摺動させ、該アクチュエーターロッド３に担持されているリバースシフター４をリバースロッド６に担持されているリバースブラケット５に噛合させる。
このとき、リバースシフター４はニュートラル位置とされており、リバースアイドラシャフト９のリバースドリブンギア８はインプットシャフト１１のリバースドライブギア１０に噛合していない状態とされている（第２図参照）。また、フォワードシフター１２はフォワードブラケット１３に噛合していない状態とされている（第１図参照）。
【００１６】
次に、第３図に示すように、シフトレバーをシフト操作することによって、アクチュエーター２を作動させてアクチュエーターロッド３を回動させ、リバースシフター４をニュートラル位置からリバース位置へ回動角２θだけシフト回動させる。
このとき、リバースシフター４がリバース位置まで回動することによって、該リバースシフター４と噛合しているリバースブラケット５を介してリバースロッド６がリバース側へ摺動し、該リバースロッド６に担持されているリバースセレクト７もシフトストローク量２Ｓだけリバース側へ摺動する。
そして、リバースセレクト７がリバース側へ摺動することによって、該リバースセレクト７と噛合しているリバースドリブンギア８がリバース側へ摺動して、該リバースドリブンギア８とリバースドライブギア１０が噛合し、後退段が達成される。
なお、この場合には、アクチュエーターロッド３に担持されているフォワードシフター１２は、フォワードブラケット１３に噛合していないため、空転することとなる。
【００１７】
〔前進段〕
上記の変速機１において、前進段へのシフト操作を行なう場合には、第４図に示すように、まず、シフトレバーをフォワード側にセレクト操作することによって、アクチュエーターロッド３をフォワード位置までセレクト摺動させ、該アクチュエーターロッド３に担持されているフォワードシフター１２をフォワードロッド１４に担持されているフォワードブラケット１３に噛合させる。
このとき、フォワードシフター１２はニュートラル位置とされており、フォワードドライブギア（図示せず）とフォワードドリブンギア（図示せず）とは噛合していない状態とされている（第５図参照）。また、リバースインターロックドラム１５はリバースブラケット５と噛合しており（第４図参照）、更に、リバースシフター４はリバースブラケット５に噛合していない状態とされている。
【００１８】
次に、第６図に示すように、シフトレバーを操作することによって、アクチュエーター２を作動させてアクチュエーターロッド３を回動させ、フォワードシフター１２をニュートラル位置から第６図（ａ）に示す１速、３速、５速などの奇数段位置または第６図（ｂ）に示す２速、４速、６速などの偶数段位置へと角度θだけシフト回動させる。
そして、フォワードシフター１２が奇数段位置または偶数段位置まで回動することによって、フォワードロッド１４がニュートラル位置から奇数段側または偶数段側へシフトストローク量Ｓだけ摺動し、フォワードドライブギアがフォワードドリブンギアに噛合して、前進段が達成される。
なお、この場合には、アクチュエーターロッド３に担持されているリバースシフター４は、リバースブラケット５に噛合していないため、空転することとなる。また、この場合、リバースブラケット５はリバースインターロックドラム１５と噛合しているため、リバースロッド６が不意に摺動することが防止される。
【００１９】
上記のような自動シフト式手動変速機１では、シフトストローク量が比較的大であるリバースシフトの場合であっても、該リバースシフター４のニュートラル位置を該アクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも一方の側に回動させた位置に設定するとともに、該リバースシフター４のリバース位置を該アクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも他方の側に回動させた位置に設定することによって、すなわち、該アクチュエーターロッド３の回動角を異ならしめることによって、リバースシフター４の長さを大きくすることなく、シフトストローク量を増大させることが出来る。
また、リバースシフター４のニュートラル側からリバース側までの回動角２θを、フォワードシフター１２の偶数段側から奇数段側までの回動角２θと略同一の角度に設定することが出来るため、アクチュエーター２の回動角を増大させることなく、シフトストローク量を増大させることが出来る。
従って、従来のようにリバースシフター４の長さに応じて変速機１を大きくする必要がなく、また、回動角の大きさに応じてアクチュエーター２を大きくする必要がなく、そのため変速機１およびアクチュエーター２を小型化することが可能となる。また、リバースシフター４の長さを短くすることができるので、従来に比べて強度的に有利なものとすることができる。さらに、従来のように後退切換専用のレバー部を別途設ける必要がないため、構造の複雑化を防ぐことが出来る。
【００２０】
〔実施例２〕
第７図〜第１２図には、他の実施例が示される。
本実施例の自動シフト式手動変速機１は、第１図〜第６図に示した実施例１に対して、前進段のギア配列が１，３，４速と２，５，６速とに分かれており、プリシフトが可能なギア配列となっている点のみが相違し、他の基本的な構成は同じである。
すなわち、第７図および第８図に示すように、本実施例の自動シフト式手動変速機１には、第一シフターであるフォワードシフター１２に噛合するフォワードブラケット１３として、２速段および４速段用のフォワードブラケット１３ａと、６速段用のフォワードブラケット１３ｂと、３速段用のフォワードブラケット１３ｃと、１速段および５速段用のフォワードブラケット１３ｄが備えられている。
【００２１】
そして、本実施例の自動シフト式手動変速機１は、第一クラッチ（図示せず）が連結された第一入力軸（図示せず）と、第二クラッチ（図示せず）が連結された第二入力軸（図示せず）とを有しており、該第一入力軸には１，３，５速用の変速段ギアが配置され、該第二入力軸には２，４，６速用の変速段ギアが配置されており、例えば１速（または３速または５速）で走行中には、第二クラッチが開放されているので、２速（または４速または６速）の変速段ギアを予め選択（プリシフト）しておくことができるように構成されている。
【００２２】
この場合、第８図に示すように、後退側の変速段へのセレクト操作が行われた際のリバースシフター４のニュートラル位置はアクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも一方の側に回動させた位置とされており、該リバースシフター４のリバース位置は該アクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも他方の側に回動させた位置とされており、また、該リバースシフター１２のアクチュエーターロッド３の垂直位置からニュートラル側への回動角＋θ０とリバース側への回動角−θ０とは絶対値が略同一の角度に設定されている。
【００２３】
また、第８図に示すように、前進側の変速段へのセレクト操作が行われた際のフォワードシフター１２のニュートラル位置はアクチュエーターロッド３に対して垂直位置とされており、該フォワードシフター１２の第一変速段のうち一方の変速段の位置である２速、５速、６速段の変速位置は該アクチュエーターロッド３に対して一方の側に回動角＋θ０だけ回動させた位置とされており、該フォワードシフター１２の第一変速段のうち他方の変速段の位置である１速、３速、４速段の変速位置は該アクチュエーターロッド３に対して他方の側に回動角−θ０だけ回動させた位置とされている。
【００２４】
上記の変速機１においても、実施例１と同様にして、シフトレバー（図示せず）の操作に基づいて、後退側の変速段または前進側の変速段へ変速が達成される。
【００２５】
ここで、本実施例の自動シフト式手動変速機１の動作、特に変速時の動作について説明する。
【００２６】
第９図は、アクチュエーターコントロールユニット（以下、ＡＣＵ）２ａにより実行される変速処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、変速機１に変速指示がなされたときに実行される。
変速処理ルーチンが実行されると、ＡＣＵ２ａのＣＰＵは、まず、第１０図に例示するニュートラル処理を実行し（ステップＳ１０）、続いて第１１図に例示するセレクト処理（ステップＳ１２）、第１２図に例示するシフト処理（ステップＳ１４）を順に実行する。
【００２７】
ニュートラル処理では、第１０図に示すように、ＡＣＵ２ａのＣＰＵは、現在のシフトポジションを判定する処理を実行する（ステップＳ１００）。この判定は、各変速段毎に設けたシフトポジションセンサー（図示せず）からの信号を判定することで行なうことができる。
現在のシフトポジションが１，３，４速のいずれかであると判定されると、フォワードシフター１２がニュートラル位置になるように、アクチュエーターロッド３の回動角θをθ0に設定するとともに（ステップＳ１０４）、アクチュエーターロッド３が設定された回動角θで回動するようアクチュエーター２を制御して（ステップＳ１１０）、本処理を終了する。
【００２８】
同様に、現在のシフトポジションが２，５，６速のいずれかであると判定されると、アクチュエーターロッド３の回動角θを−θ0に設定し（ステップＳ１０６）、現在のシフトポジションがリバース（Ｒｅｖ）であると判定されると、アクチュエーターロッド３の回動角θを２θ0に設定し（ステップＳ１０６）、アクチュエーターロッド３がそれぞれ設定した回動角θで回動するようアクチュエーター２を制御して（ステップＳ１１０）、本処理を終了する。
【００２９】
セレクト処理では、第１１図に示すように、ＡＣＵ２ａのＣＰＵは、現在のフォワードシフター１２の位置Ｓｐを読み込むとともに（ステップＳ２００）、変速指示のあった要求シフトポジションの判定を行なう処理を実行する（ステップＳ２０２）。
この現在のフォワードシフター１２の位置Ｓｐを読み込む処理は、例えば、アクチュエーター２に設けたストロークセンサー３ａからの信号を読み込む
ことで行なうことができる。また、要求シフトポジションの判定は、例えば、運転者によるシフト操作に基づく信号により判定することができる。
【００３０】
要求シフトポジションが２，４速であると判定されると、フォワードシフター１２が２，４速の位置Ｓ４に摺動するように、アクチュエーターロッド３の摺動量ＳをＳ４−Ｓｐに設定し（ステップS２０４）、アクチュエーターロッド３が設定された摺動量Ｓで摺動するようアクチュエーター２を制御して（ステップS２１４）、本処理を終了する。
【００３１】
同様に、要求シフトポジションが６速であると判定されると、アクチュエーターロッド３の摺動量ＳをＳ３−Ｓｐに設定し（ステップS２０６）、要求シフトポジションが３速であると判定されると、アクチュエーターロッド３の摺動量ＳをＳ２−Ｓｐに設定し（ステップS２０８）、要求シフトポジションが１，５速であると判定されると、アクチュエーターロッド３の摺動量ＳをＳ１−Ｓｐに設定し（ステップS２１０）、要求シフトポジションがリバース（Ｒｅｖ）であると判定されると、アクチュエーターロッド３の摺動量ＳをＳ５−Ｓｐに設定し（ステップS２１２）、アクチュエーターロッド３がそれぞれ設定された摺動量Ｓで摺動するようアクチュエーター２を制御して（ステップＳ２１４）、本処理を終了する。
【００３２】
このようなセレクト処理は、前進段でのセレクト操作においてはフォワードシフター１２がニュートラル位置で、かつ、リバースシフター４がリバースブラケット５に噛合していない状態で行われる。この段階では、フォワードドライブギア（図示せず）とフォワードドリブンギア（図示せず）とは、未だ噛合していない状態とされている。
【００３３】
一方、後退段でのセレクト操作においてはリバースシフター４がニュートラル位置で、かつ、フォワードシフター１２がフォワードブラケット１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄのいずれにも噛合していない状態で行われる。この段階では、リバースアイドラシャフト（図示せず）のリバースドリブンギア（図示せず）はインプットシャフト（図示せず）のリバースドライブギア（図示せず）には、未だ噛合していない状態とされている。
【００３４】
ここで、フォワードシフター１２の位置を基準として摺動量制御をしているのは、フォワードシフター１２が位置Ｓ５となったときにリバースシフター４がリバースフォークブラケット５と係合する位置となるように構成されているため、フォワードシフター１２の摺動量のみを制御しておけばリバースへの変速制御が可能であるためであり、これとは逆にリバースシフター４の位置を基準に摺動量制御するものとしてもよいことはもちろんのことである。
【００３５】
シフト処理では、第１２図に示すように、ＡＣＵ２ａのＣＰＵは、要求シフトポジションの読込みを行なうとともに（ステップＳ３００）、要求シフトポジションの判定を行なう処理を実行する（ステップＳ３０２）。
【００３６】
要求シフトポジションが１，３，４速であると判定されると、要求されたシフトポジションとなるようにアクチュエーターロッド３の回動角θを−θ0に設定するとともに（ステップＳ３０４）、アクチュエーターロッド３が設定された回動角θで回動するようアクチュエーター２を制御して（ステップＳ３１０）、本処理を終了する。
【００３７】
同様に、要求シフトポジションが２，５，６速であると判定されると、要求されたシフトポジションとなるようにアクチュエーターロッド３の回動角θをθ0に設定し（ステップＳ３０６）、要求シフトポジションがリバース（Ｒｅｖ）であると判定されると、変速段が後退段となるようにアクチュエーターロッド３の回動角θを−２θ0に設定し（ステップＳ３０８）、アクチュエーターロッド３がそれぞれ設定された回動角で回動するようアクチュエーター２を制御して（ステップＳ３１０）、本処理を終了する。
【００３８】
なお、前進段へのシフト操作を行う場合には、アクチュエーターロッド３に担持されているリバースシフター４は、リバースブラケット５に噛合していないため、空転することとなる。
一方、後退段へのシフト操作を行う場合には、アクチュエーターロッド３に担持されているフォワードシフター１２は、フォワードブラケット１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄのいずれにも噛合していないため、空転することとなる。
【００３９】
本実施例の自動シフト式手動変速機１においても、実施例１と同様の作用効果を奏することができる。
【００４０】
その上、本実施例の自動シフト式手動変速機１では、ツインクラッチ式を採用するとともにプリシフトが可能なギア配列とされているので、第一クラッチと第二クラッチのつなぎかえだけで前進段の変速が可能であり、そのため、迅速かつ低ショックな変速が可能とされている。
【００４１】
〔実施例３〕
第１３図〜第１９図には、更に他の実施例が示される。
本実施例の自動シフト式手動変速機１は、第７図〜第１２図に示した実施例２に対して、シフター１６の数のみが相違し、他の基本的な構成は同じである。
すなわち、第７図〜第１２図に示した実施例２の自動シフト式手動変速機１には、リバースシフター４とフォワードシフター１２の二つのシフターがアクチュエーターロッド３にそれぞれ担持されているのに対して、第１３図および第１４図に示すように、本実施例の自動シフト式手動変速機１には、第一変速段である前進側の変速段（１速段〜６速段）または第二変速段である後退側の変速段へのシフトを行う一つのシフター１６と、該シフター１６が固定的に担持されているアクチュエーターロッド３と、シフトレバー（図示せず）のシフト操作に基づいて該アクチュエーターロッド３を回動させるとともに該シフトレバーのセレクト操作に基づいて該アクチュエーターロッド３を摺動させるアクチュエーター２とが備えられている。
【００４２】
そして、実施例２と同様、本実施例の自動シフト式手動変速機１には、２速段および４速段用のフォワードブラケット１３ａと、６速段用のフォワードブラケット１３ｂと、３速段用のフォワードブラケット１３ｃと、１速段および５速段用のフォワードブラケット１３ｄが備えられている。
【００４３】
この場合、第１４図に示すように、後退側の変速段へのセレクト操作が行われた際のシフター１６のニュートラル位置はアクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも一方の側に回動させた位置とされており、該シフター１６のリバース位置は該アクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも他方の側に回動させた位置とされており、また、該シフター１６のアクチュエーターロッド３の垂直位置からニュートラル側への回動角＋θ０とリバース側への回動角−θ０とは絶対値が略同一の角度に設定されている。
【００４４】
また、第１４図に示すように、前進側の変速段へのセレクト操作が行われた際のシフター１６のニュートラル位置はアクチュエーターロッド３に対して垂直位置とされており、該シフター１６の第一変速段のうち一方の変速段の位置である２速、５速、６速段の変速位置は該アクチュエーターロッド３に対して一方の側に回動角＋θ０だけ回動させた位置とされており、該シフター１６の第一変速段のうち他方の変速段の位置である１速、３速、４速段の変速位置は該アクチュエーターロッド３に対して他方の側に回動角−θ０だけ回動させた位置とされている。
【００４５】
〔後退側の変速段〕
上記の変速機１において、後退側の変速段へのシフト操作を行なう場合には、まず、シフトレバー（図示せず）をリバース側にセレクト操作することによって、アクチュエーターロッド３をリバース位置までセレクト摺動させ、該アクチュエーターロッド３に担持されているシフター１６をリバースブラケット５に噛合させる。
このとき、前進側の変速段でのニュートラル位置（アクチュエーターロッド３に対して垂直位置）にあるシフター１６は、フォワードブラケット１３ａから抜け出した段階で、後退側の変速段でのニュートラル位置（アクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも一方の側に回動角＋θ０だけ回動させた位置）まで回動して、リバースブラケット５に噛合する。
【００４６】
その後、実施例１と同様に、シフトレバーをシフト操作することによって、アクチュエーター２を作動させてアクチュエーターロッド３を回動させ、シフター１６をニュートラル位置からリバース位置へ回動角２θ０だけシフト回動させて、後退側の変速段が達成される。
【００４７】
〔前進側の変速段〕
上記の変速機１において、前進側の変速段（例えば１速段および２速段）へのシフト操作を行なう場合には、まず、シフトレバーをフォワード側にセレクト操作することによって、アクチュエーターロッド３をフォワード位置までセレクト摺動させ、該アクチュエーターロッド３に担持されているシフター１６をフォワードブラケット１３ａに噛合させる。
このとき、後退側の変速段でのニュートラル位置（アクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも一方の側に回動角＋θ０だけ回動させた位置）にあるシフター１６は、リバースブラケット５から抜け出した段階で、前進側の変速段でのニュートラル位置（アクチュエーターロッド３に対して垂直位置）まで回動して、フォワードブラケット１３ａに噛合する。
【００４８】
その後、実施例１と同様に、シフトレバーをシフト操作することによって、アクチュエーター２を作動させてアクチュエーターロッド３を回動させ、シフター１６をニュートラル位置から１速段の位置（奇数段位置）または２速段の位置（偶数段位置）へと角度θ０だけシフト回動させて、前進側の変速段が達成される。
【００４９】
ここで、本実施例の自動シフト式手動変速機１の動作、特に変速時の動作について説明する。
【００５０】
第１５図は、アクチュエーターコントロールユニット（以下、ＡＣＵ）２ａにより実行される変速処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、変速機１に変速指示がなされたときに実行される。
変速処理ルーチンが実行されると、ＡＣＵ２ａのＣＰＵは、まず、第１６図に例示するニュートラル処理（ステップＳ１０）を実行し、続いて第１７図に例示するセレクト処理（ステップＳ１２）、第１９図に例示するシフト処理（ステップＳ１４）を順に実行する。
【００５１】
ニュートラル処理では、第１６図に示すように、ＡＣＵ２ａのＣＰＵは、現在のシフトポジションを判定する処理を実行する（ステップＳ１００）。この判定は、各変速段毎に設けたシフトポジションセンサー（図示せず）からの信号により判定することができる。
現在のシフトポジションが１，３，４速のいずれかであると判定されると、シフター１６が前進段でのニュートラル位置になるように、アクチュエーターロッド３の回動角θをθ0に設定するとともに（ステップＳ１０４）、アクチュエーターロッド３が設定された回動角θとなるようアクチュエーター２を制御して（ステップＳ１１０）、本処理を終了する。
【００５２】
同様に、現在のシフトポジションが２，４，５速のいずれかであると判定されると、アクチュエーターロッド３の回動角θを−θ0に設定し（ステップＳ１０６）、現在のシフトポジションがリバース（Ｒｅｖ）であると判定されると、アクチュエーターロッド３の回動角θを２θ0に設定し（ステップＳ１０８）、アクチュエーターロッド３がそれぞれ設定された回動角θとなるようアクチュエーター２を制御して（ステップＳ１１０）、本処理を終了する。
【００５３】
セレクト処理では、第１７図に示すように、ＡＣＵ２ａのＣＰＵは、現在のシフター１６の位置Ｓｐを読み込むとともに（ステップＳ２００）、シフター１６の位置Ｓｐがリバース位置Ｓ６であるか否かの判定をする処理を行なう（ステップS２０２）。
この現在のシフターの位置Ｓｐを読み込む処理は、例えば、アクチュエーター２に設けたストロークセンサー３ａからの信号を読み取ることで行なうことができる。
【００５４】
シフター１６の位置Ｓｐがリバース位置Ｓ６でないと判定されると、変速指示のあった要求シフトポジションの判定を行なう（ステップＳ２０６）。要求シフトポジションの判定は、例えば、運転者によるシフト操作に基づく信号により判定することができる。
【００５５】
要求シフトポジションが１，５速であると判定されると、シフター１６が１，５速の位置Ｓ４に摺動するようにアクチュエーターロッド３の摺動量ＳをＳ４−Ｓｐに設定し（ステップＳ２１０）、アクチュエーターロッド３が設定された摺動量Ｓがで摺動するようアクチュエーター２を制御して（ステップＳ２２２）、本処理を終了する。
【００５６】
同様に、要求シフトポジションが３速であると判定されると、アクチュエーターロッド３の摺動量ＳをＳ３−Ｓｐに設定し（ステップＳ２１２）、要求シフトポジションが６速であると判定されると、アクチュエーターロッド３の摺動量ＳをＳ２−Ｓｐに設定し（ステップS２１４）、要求シフトポジションが２，４速であると判定されると、アクチュエーターロッド３の摺動量ＳをＳ１−Ｓｐに設定し（ステップS２１６）、アクチュエーターロッド３がそれぞれ設定した摺動量Ｓで摺動するようアクチュエーター２を制御して（ステップＳ２２２）、本処理を終了する。
【００５７】
要求シフトポジションがリバース（Ｒｅｖ）であると判定されると、後退段への変速を行なう為の準備処理を行う（ステップＳ２１８）。
この準備処理では、第１８図に示すように、シフター１６とすべてのフォワードブラケット１３ａ〜１３ｄとの係合を解除するために、シフター１６の位置が位置Ｓ５となるよう摺動量ＳをＳ5−Ｓpに設定するとともに（ステップS３００）、シフター１６が後退段のニュートラル位置となるよう回動角θをθ0に設定し（ステップＳ３０２）、現在のシフターの位置ＳｐをＳ５に置き換える処理を実行する（ステップS３０４）。
ここで、シフター１６の位置Ｓ５としては、フォワードブラケット１３ａとリバースブラケット５との間であって、シフター１６が回動してもフォワードブラケット１３ａおよびリバースブラケット５に干渉しない位置として設定される。
そして、アクチュエーターロッド３が設定された摺動量Ｓ、回動角θで作動するようアクチュエーター２を制御して（ステップＳ３０６）、本処理を終了する。
【００５８】
上記の準備処理が終了すると、シフター１６がリバース位置Ｓ６に摺動するようにアクチュエーターロッド３の摺動量ＳをＳ６−Ｓｐに設定し（ステップＳ２２０）、アクチュエーターロッド３が設定された摺動量Ｓで摺動するようアクチュエーター２を制御して（ステップＳ２２２）、本処理を終了する。
【００５９】
また、ステップＳ２０２において現在のシフター位置ＳｐがＳ６であると判定されると、要求された変速段（ここでは、後退段以外の変速段となる。）への変速に備えて、シフターを前進段でのニュートラル位置、即ち、アクチュエーターロッド３に対して垂直になる位置にするための準備処理を実行する（ステップＳ２０４）。
【００６０】
この準備処理は、上述と同様、第１８図に示すように、アクチュエーターロッド３の摺動量ＳをＳ５−Ｓｐに設定するとともに、回動角θをθ0に設定し、現在のシフター１６の位置ＳｐをＳ５に置き換えて、アクチュエーターロッド３が設定された摺動量Ｓ、回動角θで作動するようアクチュエーター２を制御する処理である（ステップS３００〜S３０６）。
【００６１】
上記の準備処理が終了すると、前述と同様、要求シフトポジションの判定を行い、要求シフトポジションに応じたアクチュエーターロッド３の摺動量Ｓを設定して、設定された摺動量Ｓでアクチュエーターロッド３が摺動するようアクチュエーター２を制御する処理を実行する（ステップＳ２０６〜Ｓ２１４，ステップＳ２２２）。
【００６２】
シフト処理では、第１９図に示すように、ＡＣＵ２ａのＣＰＵは、要求シフトポジションの読込みを行なうとともに（ステップＳ５００）、要求シフトポジションの判定を行なう処理を実行する（ステップＳ５０２）。
【００６３】
要求シフトポジションが１，３，４速であると判定されると、要求されたシフトポジションとなるようにアクチュエーターロッド３の回動角θを−θ0に設定するとともに（ステップＳ５０４）、アクチュエーターロッド３が設定された回動角θで回動するようアクチュエーター２を制御して（ステップＳ５１０）、本処理を終了する。
【００６４】
同様に、要求シフトポジションが２，５，６速であると判定されると、要求されたシフトポジションとなるようにアクチュエーターロッド３の回動角θをθ0に設定し（ステップＳ５０６）、要求シフトポジションがリバース（Ｒｅｖ）であると判定されると、変速段が後退段となるようにアクチュエーターロッド３の回動角θを−２θ0に設定し（ステップＳ５０８）、アクチュエーターロッド３がそれぞれ設定された回動角θで回動するようアクチュエーター３を制御して（ステップＳ５１０）、本処理を終了する。
【００６５】
本実施例の自動シフト式手動変速機１においても、実施例１および実施例２と同様の作用効果を奏することができる。
その上、本実施例では、一つのシフター１６で前進側の変速段（１速段〜６速段）と後退側の変速段へのシフトを行うことができるため、部品数を削減することができ、変速機１の更なるコンパクト化を図ることが可能となる。
【００６６】
〔実施例４〕
第２０図〜第２６図には、また更に他の実施例が示される。
本実施例の自動シフト式手動変速機１は、第１３図〜第１９図に示した実施例３に対して、アクチュエーターロッド３がシフト操作のときに摺動し、セレクト操作のときに回動する点のみが相違し、他の基本的な構成は同じである。
すなわち、第１３図〜第１９図に示した実施例３の自動シフト式手動変速機１では、アクチュエーターロッド３がシフトレバー（図示せず）のシフト操作に基づいてアクチュエーター２によって回動されるのに対して、第２０図および第２１図に示すように、本実施例の自動シフト式手動変速機１では、アクチュエーターロッド３がアクチュエーター２によってシフトレバー（図示せず）のシフト操作に基づいて摺動されるとともにシフトレバーのセレクト操作に基づいて回動される。
【００６７】
そして、実施例３と同様、本実施例の自動シフト式手動変速機１には、２速段および４速段用のフォワードブラケット１３ａと、６速段用のフォワードブラケット１３ｂと、３速段用のフォワードブラケット１３ｃと、１速段および５速段用のフォワードブラケット１３ｄが備えられている。
【００６８】
この場合、第２０図に示すように、後退側の変速段へのセレクト操作が行われた際のシフター１６のニュートラル位置は中心位置から−Ｓ０だけ摺動させた位置とされており、該シフター１６のリバース位置は中心位置から＋Ｓ０だけ摺動させた位置とされており、また、該シフター１６の中心位置からニュートラル側への摺動量−Ｓ０とリバース側への摺動量＋Ｓ０とは絶対値が略同一の摺動量に設定されている。
【００６９】
また、第２０図に示すように、前進側の変速段へのセレクト操作が行われた際のシフター１６のニュートラル位置は中心位置とされており、該シフター１６の第一変速段のうち一方の変速段の位置である２速、５速、６速段の変速位置は中心位置から−Ｓ０だけ摺動させた位置とされており、該シフター１６の第一変速段のうち他方の変速段の位置である１速、３速、４速段の変速位置は中心位置から＋Ｓ０だけ摺動させた位置とされている。
【００７０】
〔後退側の変速段〕
上記の変速機１において、後退側の変速段へのシフト操作を行なう場合には、まず、シフトレバー（図示せず）をリバース側にセレクト操作することによって、アクチュエーターロッド３をリバース位置までセレクト回動させ、該アクチュエーターロッド３に担持されているシフター１６をリバースブラケット５に噛合させる（第２０図および第２１図参照）。
【００７１】
その後、シフトレバーをシフト操作することによって、アクチュエーター２を作動させてアクチュエーターロッド３を摺動させ、シフター１６をニュートラル位置からリバース位置へシフト摺動させて、後退側の変速段が達成される。
【００７２】
〔前進側の変速段〕
上記の変速機１において、前進側の変速段（例えば１速段および２速段）へのシフト操作を行なう場合には、まず、シフトレバーをフォワード側にセレクト操作することによって、アクチュエーターロッド３をフォワード位置までセレクト回動させ、該アクチュエーターロッド３に担持されているシフター１６をフォワードブラケット１３ａに噛合させる（第２０図および第２１図参照）。
【００７３】
その後、シフトレバーをシフト操作することによって、アクチュエーター２を作動させてアクチュエーターロッド３を摺動させ、シフター１６をニュートラル位置から１速段の位置（奇数段位置）または２速段の位置（偶数段位置）へとシフト摺動させて、前進側の変速段が達成される。
【００７４】
ここで、本実施例の自動シフト式手動変速機１の動作、特に変速時の動作について説明する。
【００７５】
第２２図は、アクチュエーターコントロールユニット（以下、ＡＣＵ）２ａにより実行される変速処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、変速機に変速指示がなされたときに実行される。
変速処理ルーチンが実行されると、ＡＣＵ２ａのＣＰＵは、まず、第２３図に例示するニュートラル処理（ステップＳ１０）を実行し、続いて第２４図に例示するセレクト処理（ステップＳ１２）、第２６図に例示するシフト処理（ステップＳ１４）を順に実行する。
【００７６】
ニュートラル処理では、第２３図に示すように、ＡＣＵ２ａのＣＰＵは、現在のシフトポジションを判定する処理を実行する（ステップＳ１００）。この判定は、各変速段毎に設けたシフトポジションセンサー（図示せず）からの信号により判定することができる。
現在のシフトポジションが１，３，４速のいずれかであると判定されると、シフター１６が前進段でのニュートラル位置となるように、アクチュエーターロッド３の摺動量Ｓを−Ｓ０に設定するとともに（ステップＳ１０４）、アクチュエーターロッド３が設定された摺動量Ｓとなるようアクチュエーター２を制御して（ステップＳ１１０）、本処理を終了する。
【００７７】
同様に、現在のシフトポジションが２，４，５速のいずれかであると判定されると、アクチュエーターロッド−３の摺動量ＳをＳ０に設定し（ステップＳ１０６）、現在のシフトポジションがリバース（Ｒｅｖ）であると判定されると、アクチュエーターロッド３の摺動量Ｓを−２Ｓ０に設定し（ステップＳ１０８）、アクチュエーターロッド３がそれぞれ設定された摺動量Sとなるようアクチュエーター２を制御して（ステップＳ１１０）、本処理を終了する。
【００７８】
セレクト処理では、第２４図に示すように、ＡＣＵ２ａのＣＰＵは、現在のシフター１６の位置θｐを読み込むとともに（ステップＳ２００）、シフター１６の位置θpがリバース位置θ６であるか否かの判定をする処理を行なう（ステップＳ２０２）。
この現在のシフターの位置θpを読み込む処理は、例えば、アクチュエーターロッド３に設けた回転角センサー３ｂからの信号を読み取ることで行なうことができる。
【００７９】
シフター１６の位置θpがリバース位置θ６でないと判定されると、変速指示のあった要求シフトポジションの判定を行なう（ステップＳ２０６）。要求シフトポジションの判定は、例えば、運転者によるシフト操作に基づく信号により判定することができる。
【００８０】
要求シフトポジションが１，５速であると判定されると、シフター１６が１，５速の位置θ１に回動するようにアクチュエーターロッド３の回動角θをθ１−θｐに設定し（ステップＳ２１０）、アクチュエーターロッド３が設定された回動角θで回動するようアクチュエーター２を制御して（ステップＳ２２２）、本処理を終了する。
【００８１】
同様に、要求シフトポジションが３速であると判定されると、アクチュエーターロッド３の回動角θをθ２−θｐに設定し（ステップＳ２１２）、要求シフトポジションが６速であると判定されると、アクチュエーターロッド３の回動角θをθ３−θｐに設定し（ステップS２１４）、要求シフトポジションが２，４速であると判定されると、アクチュエーターロッド３の回動角θをθ４−θｐに設定し（ステップS２１６）、アクチュエーターロッド３がそれぞれ設定された回動角θで回動するようアクチュエーター２を制御して（ステップＳ２２２）、本処理を終了する。
【００８２】
要求シフトポジションがリバース（Ｒｅｖ）であると判定されると、後退段への変速を行なう為の準備処理を行う（ステップＳ２１８）。
この変速準備処理では、第２５図に示すように、シフター１６とすべてのフォワードブラケット１３ａ〜１３ｄとの係合を解除するために、シフター１６の位置が位置θ５となるよう回動角θをθ５−θｐに設定するとともに（ステップＳ３００）、シフター１６が後退段でのニュートラル位置となるよう摺動量Ｓを−Ｓ０に設定し（ステップＳ３０２）、現在のシフター１６の位置θｐをθ５に置き換える処理を実行する（ステップＳ３０４）。
ここで、シフター１６の位置θ５としては、フォワードブラケット１３ａとリバースブラケット５との間であって、シフター１６が摺動してもフォワードブラケット１３ａおよびリバースブラケット５に干渉しない位置として設定される。
そして、アクチュエーターロッド３が設定された回動角θ、摺動量Ｓで作動するようアクチュエーター２を制御して（ステップＳ３０６）、本処理を終了する。
【００８３】
上記の準備処理が終了すると、シフター１６がリバース位置θ６に回動するようにアクチュエーターロッド３の回動角θをθ６−θｐに設定し（ステップＳ２２０）、アクチュエーターロッド３が設定された回動角θで回動するようアクチュエーター２を制御して（ステップＳ２２２）、本処理を終了する。
【００８４】
また、ステップＳ２０２において現在のシフター位置θｐがθ６であると判定されると、要求された変速段（ここでは、後退段以外の変速段となる。）への変速に備えて、シフター１６を前進段でのニュートラル位置にするための準備処理を実行する（ステップＳ２０４）。
【００８５】
この準備処理は、上述と同様、第２５図に示すように、アクチュエーターロッド３の回動角θをθ５−θｐに設定するとともに、摺動量ＳをＳ０に設定し、現在のシフター１６の位置θｐをθ５に置き換えて、アクチュエーターロッド３が設定された摺動量Ｓ、回動角θで作動するようアクチュエーター２を制御する処理である（ステップＳ３００〜Ｓ３０６）。
【００８６】
上記の準備処理が終了すると、前述と同様、要求シフトポジションの判定を行い、要求シフトポジションに応じたアクチュエーターロッド３の回動角θを設定して、設定された回動角θでアクチュエーターロッド３が回動するようアクチュエーターを制御する処理を実行する（ステップＳ２０６〜Ｓ２１４，ステップＳ２２２）。
【００８７】
シフト処理では、第２６図に示すように、ＡＣＵ２ａのＣＰＵは、要求シフトポジションの読込みを行なうとともに（ステップＳ５００）、要求シフトポジションの判定を行なう処理を実行する（ステップＳ５０２）。
【００８８】
要求シフトポジションが１，３，４速であると判定されると、要求されたシフトポジションとなるようにアクチュエーターロッド３の摺動量ＳをＳ０に設定するとともに（ステップＳ５０４）、アクチュエーターロッド３が設定された摺動量Ｓで摺動するようアクチュエーター２を制御して（ステップＳ５１０）、本処理を終了する。
【００８９】
同様に、要求シフトポジションが２，５，６速であると判定されると、要求されたシフトポジションとなるようにアクチュエーターロッド３の摺動量Ｓを−Ｓ０に設定し（ステップＳ５０６）、要求シフトポジションがリバース（Ｒｅｖ）であると判定されると、変速段が後退段となるようにアクチュエーターロッド３の摺動量Ｓを２Ｓ０に設定し（ステップＳ５０８）、アクチュエーターロッド３がそれぞれ設定された摺動量Ｓで摺動するようアクチュエーター２を制御して（ステップＳ５１０）、本処理を終了する。
【００９０】
本実施例の自動シフト式手動変速機１においても、実施例１〜実施例３と同様の作用効果を奏することができる。
【００９１】
以上、本発明の実施の形態を実施例により説明したが、本発明の範囲はこれらに限定されるものではなく、請求項に記載された範囲内において目的に応じて変更・変形することが可能である。
例えば、上記実施例２〜実施例４では、フォワードシフター１２の第１の変速段位置（第一シフター１２の第一変速段のうち一方の変速段）に１速，３速，４速の変速段を配置し、フォワードシフター１２の第２の変速段位置（第一シフター１２の第一変速段のうち他方の変速段）に２速，５速，６速の変速段を配置するものとしたが、偶数段の変速段と奇数段の変速段とに分けて配置する等如何なる配置としても構わない。
【００９２】
また、上記実施例１〜実施例３では、リバースシフター４のニュートラル位置がアクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも一方の側に回動させた位置とされており、該リバースシフター４のリバース位置が該アクチュエーターロッド３に対して垂直位置よりも他方の側に回動させた位置とされているものとして説明したが、上記実施例以外、前進段のシフトストローク量に比して後退段のシフトストローク量が増大されたシフトストローク量に設定されていれば、該リバースシフター４のニュートラル位置やリバース位置は如何なる位置に設定されていても差し支えない。
【００９３】
更に、上記実施例および実施例２では、リバースシフター４のアクチュエーターロッド３の垂直位置からニュートラル側への回動角θとリバース側への回動角θとが略同一の角度に設定されているものとして説明したが、上記実施例以外、前進段のシフトストローク量に比して後退段のシフトストローク量が増大されたシフトストローク量に設定されていれば、リバースシフター４のアクチュエーターロッド３の垂直位置からニュートラル側への回動角とリバース側への回動角とは略同一の角度に設定されていなくても構わず、また、リバースシフター４のアクチュエーターロッド３のニュートラル側からリバース側への回動角は如何なる角度に設定されていても構わない。
【００９４】
また更に、上記実施例１および実施例２では、リバースシフター４のシフター長Ｌとフォワードシフター１２のシフター長Ｌとは略同一の長さに設定されているものとして説明したが、上記実施例以外、前進段のシフトストローク量に比して後退段のシフトストローク量を増大されたシフトストローク量に設定することができ、かつ、変速機１の小型化を図ることができ、かつ、強度的に問題のない範囲内であれば、リバースシフター４のシフター長がフォワードシフター１２のシフター長に比して長いものであっても差し支えなく、また、リバースシフター４のシフター長がフォワードシフター１２のシフター長に比して短いものであっても差し支えない。
【００９５】
また、上記実施例１〜実施例４では、第一変速段が前進側の変速段であり、第二変速段が後退側の変速段であるものとして説明したが、上記実施例以外、例えば、第一変速段が前進側の偶数変速段（２速、４速、６速）であり、第二変速段が前進側の奇数変速段（１速、３速、５速）である等、第一変速段および第二変速段は如何なる変速段であっても構わない。
【００９６】
更に、上記実施例１および実施例２では、シフターの数として前進段用と後退段用の２本とし、また、上記実施例３および実施例４では、シフターの数として前進段用と後退段用とが共通の１本としたが、シフターの数はこれに限らず、変速機１の小型化を図ることができれば３本以上であっても差し支えない。
【産業上の利用可能性】
【００９７】
本発明は、構造の複雑化を防ぐことが出来、かつ、小型化を達成することが可能な自動車の自動シフト式手動変速機として、産業上利用することが出来る。
【符号の説明】
【００９８】
１    自動シフト式手動変速機
２    アクチュエーター
３    アクチュエーターロッド
４    第二シフター（リバースシフター）
１２  第一シフター（フォワードシフター）
１６  シフター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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