(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両進行方向の物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段により検出された物体と車両との接触発生の可能性を検知する接触可能性検知手段と、
前記接触可能性検知手段の検知結果に基づき、車両と前記物体との接触発生を回避するべく回避動作を制御する接触回避制御手段と、
車両の加速を制御する加速制御手段とを備え、
前記接触回避制御手段は、前記物体に対する車両の相対距離が、操舵による回避が可能な操舵回避距離未満かつ減速による回避が可能な減速回避距離未満である場合に、前記加速制御手段による車両の加速を所定上限値以下に規制し、さらに、車両の加速を前記所定上限値以下に規制している状態で車両の横加速度の絶対値が所定値よりも大きい場合に、前記加速制御手段による車両の加速を禁止することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
車両の進路を認識する進路認識手段と、
前記進路認識手段により認識された前記進路に沿った車両の走行を支援する進路維持支援手段と、
車両の加速を制御する加速制御手段と、
前記進路維持支援手段により所定程度以上の支援が実行されている場合であって、車両の実ヨーレートと目標ヨーレートとの偏差に基づく操舵トルク制御量の絶対値が所定制御量よりも大きい場合に、前記加速制御手段による車両の加速を所定上限値以下に規制し、さらに、車両の加速を前記所定上限値以下に規制している状態で目標ヨーレートと車両の速度とに基づく目標操舵トルクの絶対値が所定トルクよりも大きい状態が所定時間よりも長い場合に、前記加速制御手段による車両の加速を禁止する規制手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばレーダ装置等の物体検出装置により自車両の進行方向前方に存在する先行車両を検出して、この先行車両と自車両との間の距離が所定の車間距離となるようにして、自車両の加速または減速を制御する速度制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、従来、例えば自車両を車線等の所定の走行路に沿って走行させるようにして自車両の操向を制御する車線追従装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平５−３０５８３９号公報
【特許文献２】特開２００１−４８０３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術に係る速度制御装置の作動時、つまり先行車両に対して所定の車間距離を維持するようにして自車両が追従走行を行う状態では、例えば自車両が所定の走行路に沿って走行するようにして上記従来技術に係る車線追従装置が作動した場合、あるいは、例えば自車両の進行方向前方に存在する障害物との接触を回避するようにして運転者の操舵入力によって自車両の操向が制御される場合等であっても、自車両が加速するように制御される場合がある。これらの場合には、自車両の走行路からの逸脱を解消するように、あるいは、自車両と障害物との接触を回避するようにして、自車両の操向が制御される際に、自車両が加速されることから、適切な操向制御が困難となったり、車両の走行挙動に対して運転者が違和感を感じてしまうという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両の操向制御と加速動作とを協調的に適切に制御することが可能な運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の運転支援装置は、車両進行方向の物体を検出する物体検出手段（例えば、実施の形態での外界センサ１５および物体位置検知部２１）と、前記物体検出手段により検出された物体と車両との接触発生の可能性を検知する接触可能性検知手段（例えば、実施の形態での接触判定部２５）と、前記接触可能性検知手段の検知結果に基づき、車両と前記物体との接触発生を回避するべく回避動作を制御する接触回避制御手段（例えば、実施の形態での走行制御部２６および警報制御部２７）と、車両の加速を制御する加速制御手段（例えば、実施の形態での走行制御部２６）とを備え、前記接触回避制御手段は、前記物体に対する車両の相対距離が、操舵による回避が可能な操舵回避距離未満かつ減速による回避が可能な減速回避距離未満である場合に、前記加速制御手段による車両の加速を所定上限値以下に規制し、さらに、車両の加速を前記所定上限値以下に規制している状態で車両の横加速度の絶対値が所定値よりも大きい場合に、前記加速制御手段による車両の加速を禁止することを特徴としている。
【０００５】
上記の運転支援装置によれば、接触回避動作の実行時に、物体に対する車両の相対距離が、操舵による回避が可能な操舵回避距離未満かつ減速による回避が可能な減速回避距離未満である場合に、車両の加速を所定上限値以下に規制し、さらに、車両の加速を所定上限値以下に規制している状態で車両の横加速度の絶対値が所定値よりも大きい場合に、車両の加速を禁止することで、車両の操向制御と加速動作とを協調的に適切に制御することができ、車両の走行挙動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【０００８】
また、請求項２に記載の本発明の運転支援装置は、車両の進路を認識する進路認識手段（例えば、実施の形態での走行制御部２６）と、前記進路認識手段により認識された前記進路に沿った車両の走行を支援する進路維持支援手段（例えば、実施の形態でのステップＳ８１〜ステップＳ９６）と、車両の加速を制御する加速制御手段（例えば、実施の形態での走行制御部２６）と、前記進路維持支援手段により所定程度以上の支援が実行されている場合であって、車両の実ヨーレートと目標ヨーレートとの偏差に基づく操舵トルク制御量の絶対値が所定制御量よりも大きい場合に、前記加速制御手段による車両の加速を所定上限値以下に規制し、さらに、車両の加速を前記所定上限値以下に規制している状態で目標ヨーレートと車両の速度とに基づく目標操舵トルクの絶対値が所定トルクよりも大きい状態が所定時間よりも長い場合に、前記加速制御手段による車両の加速を禁止する規制手段（例えば、実施の形態でのステップＳ８７、ステップＳ９６）とを備えることを特徴としている。
【０００９】
上記の運転支援装置によれば、進路維持動作の実行時に、車両の実ヨーレートと目標ヨーレートとの偏差に基づく操舵トルク制御量の絶対値が所定制御量よりも大きい場合に、車両の加速を所定上限値以下に規制し、さらに、車両の加速を所定上限値以下に規制している状態で目標ヨーレートと車両の速度とに基づく目標操舵トルクの絶対値が所定トルクよりも大きい状態が所定時間よりも長い場合に、車両の加速を禁止することで、進路維持動作と車両の加速動作とを協調的に適切に制御することができ、車両の走行挙動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の運転支援装置によれば、車両の操向制御と加速動作とを協調的に適切に制御することができる。
また、請求項２に記載の本発明の運転支援装置によれば、進路維持動作と車両の加速動作とを協調的に適切に制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態に係る運転支援装置について添付図面を参照しながら説明する。
【００１２】
本実施の形態による運転支援装置１０は、例えば図１に示すように、内燃機関１１の駆動力を、オートマチックトランスミッション（ＡＴ）あるいは無段自動変速機（ＣＶＴ）等のトランスミッション（Ｔ／Ｍ）１２を介して車両の駆動輪に伝達する車両に搭載され、処理装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、外界センサ１５と、車両状態量センサ１６と、ＥＰＳアクチュエータ１７と、警報装置１８と、走行状態設定スイッチ１９を備えて構成されている。
さらに、処理装置１３は、例えば物体位置検知部２１と、物体速度検知部２２と、物体進路推定部２３と、自車両進路推定部２４と、走行状態判定部２５と、走行制御部２６と、警報制御部２７と、走行路認識部２８とを備えて構成されている。
【００１３】
外界センサ１５は、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等からなる１対のカメラおよび画像処理部と、例えばビームスキャン型のミリ波レーダおよびレーダ制御部とを備えて構成されている。
そして、画像処理部は、１対のカメラにより撮影して得た自車両の進行方向の外界の各画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる１対の画像データを生成して処理装置１３へ出力する。
また、レーダ制御部は、例えば自車両の進行方向前方に設定された検出対象領域を角度方向に沿った複数の領域に分割し、各領域を走査するようにしてミリ波の発信信号を発信すると共に、各発信信号が自車両の外部の物体によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を生成して処理装置１３へ出力する。
【００１４】
車両状態センサ１６は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度（車速）を検出する車速センサや、ヨー角（車両重心の上下方向軸回りの回転角度）やヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサや、操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）や操舵角に応じた実舵角（転舵角）を検出する舵角センサや、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号等、さらには、適宜のジャイロセンサや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検出する位置センサや、方向指示器やブレーキのオン／オフ状態を検知する各センサ等を備えて構成されている。  
【００１５】
処理装置１３の物体位置検知部２１は、外界センサ１５から入力される画像データまたはビート信号に基づき、自車両の進行方向でのカメラまたはレーダの各検知エリア内に存在する物体（例えば、他車両等）を検知し、物体の位置を算出する。例えば外界センサ１５の画像処理部から入力される１対の画像データに対して、物体位置検知部２１は、所定の認識処理を行うと共に、車室内に所定間隔を隔てて設置された１対のカメラ同士間の距離と、撮影により得られた１対の画像データ上の物体の視差とに基づく三角測量法等により、物体までの距離を検出する。
【００１６】
物体速度検知部２２は、例えば物体位置検知部２１により検知された物体の位置の時間変化に基づいて物体の速度（つまり、自車両に対する相対速度あるいは絶対的な移動速度）を検知する。
物体進路推定部２３は、例えば物体位置検知部２１により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部２２により検知された物体の速度に基づいて物体の進路（例えば、図２に示す先行車両Ｆの先行車両進路ＦＲ等）を推定する。
【００１７】
自車両進路推定部２４は、例えば車両状態センサ１６により検出された自車両の位置の時間変化や、自車両の走行状態、例えば車速センサにより検知された自車両の車速と、ヨーレートセンサにより検出された自車両のヨーレートとに基づいて自車両の進路（例えば、図２に示す自車両Ｐの自車両進路ＰＲ等）を推定する。
【００１８】
走行状態判定部２５は、物体速度検知部２２から入力される物体の速度と、物体進路推定部２３から入力される物体の進路と、自車両進路推定部２４から入力される自車両の進路と、車両状態センサ１６により検出された自車両の位置および車速とに基づき、自車両と物体とが接触する可能性があるか否かを判定する。
【００１９】
例えば、走行状態判定部２５は、自車両の進路と物体の進路とが交差する領域を衝突予測領域として、自車両が衝突予測領域に到達するのに要する時間（接触時間ＴＴ）を推定する。そして、自車両が現在の走行状態（例えば、現在の車速、ヨーレート等）を維持した状態で接触時間ＴＴに亘って走行した時点での、物体の進路の幅方向に沿った方向での物体の進路と自車両との重なり量Ｌａ（例えば、図２に示す自車両Ｐの自車両進路ＰＲと先行車両Ｆの先行車両進路ＦＲとの重なり量Ｌａ等）を算出する。
また、自車両の進路と物体の進路とが交差する領域が相対的に大きい場合には、例えば自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で適宜の時間が経過した際の両者間の距離が最小となる時間を検知し、この時間での物体の進路の幅方向に沿った方向での物体の進路と自車両との重なり量Ｌａを算出してもよい。
そして、走行状態判定部２５は、この重なり量Ｌａに基づき、例えば重なり量Ｌａが０よりも大きい場合には、自車両と物体とが接触する可能性があると判定する。
【００２０】
また、走行状態判定部２５は、例えば操作者の入力操作によって走行状態設定スイッチ１９を介して、自車両の速度制御の実行開始を指示する信号が入力された場合には、予め設定された所定の目標速度、あるいは、走行状態設定スイッチ１９を介して操作者から入力された適宜の目標速度を維持するようにして自車両の速度を制御する速度制御の実行を指示する制御信号を走行制御部２６へ出力する。
また、走行状態判定部２５は、例えば操作者の入力操作によって走行状態設定スイッチ１９を介して、物体位置検知部２１により検知された自車両周辺の物体のうち自車両の進行方向前方を走行する先行車両に追従する追従制御の実行開始を指示する信号が入力された場合には、予め設定された所定の目標車間距離、あるいは、走行状態設定スイッチ１９を介して操作者から入力された適宜の目標車間距離を維持するようにして自車両の速度を制御する追従制御の実行を指示する制御信号を走行制御部２６へ出力する。
【００２１】
走行制御部２６は、走行状態判定部２５の判定結果に応じて、物体と自車両との接触発生を回避あるいは接触発生時の被害を軽減するようにして自車両の走行状態を制御する走行制御の実行タイミングおよび制御内容（例えば、減速制御時の減速度等）の少なくとも何れかを設定可能である。そして、設定した制御内容に応じて、内燃機関１１の駆動力を制御する制御信号およびトランスミッション１２の変速動作を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ１４による減速動作を制御する制御信号およびＥＰＳアクチュエータ１７による自車両の操舵機構（図示略）の操向動作を制御する制御信号を出力し、自車両の加速制御または減速制御または操向制御を実行する。
【００２２】
また、走行制御部２６は、後述する走行路認識部２８から入力される白線候補（走行区分線のデータ）の検出結果に応じて、自車両が走行区分線に沿って適正に走行するための適正車両状態、例えば目標ヨーレートや目標車速等を設定し、自車両の走行状態が適正車両状態になるようにして、例えばナビゲーション装置（図示略）およびスピーカ（図示略）等から適宜の運転操作の指示等を出力したり、ＥＰＳアクチュエータ１７およびブレーキアクチュエータ１４を作動させ、運転支援を行う。
【００２３】
また、走行制御部２６は、走行状態判定部２５から速度制御の実行を指示する制御信号が入力された場合には、例えば車両状態センサ１６により検出される実際の車速ＶＰが目標車速に一致するようにして、内燃機関１１の駆動力を制御する制御信号およびトランスミッション１２の変速動作を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ１４による減速動作を制御する制御信号を出力し、自車両の加速制御または減速制御を実行する。
また、走行制御部２６は、走行状態判定部２５から追従制御の実行を指示する制御信号が入力された場合には、先ず、物体位置検知部２１および物体速度検知部２２等により検知された自車両から先行車両までの距離や相対速度等の情報と、目標車間距離とに基づき、自車両の車速に対する目標車速を設定し、例えば車両状態センサ１６により検出される実際の車速ＶＰが目標車速に一致するようにして、内燃機関１１の駆動力を制御する制御信号およびトランスミッション１２の変速動作を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ１４による減速動作を制御する制御信号を出力し、自車両の加速制御または減速制御を実行する。
【００２４】
そして、走行制御部２６は、走行状態判定部２５の判定結果に応じて、物体と自車両との接触発生を回避あるいは接触発生時の被害を軽減するようにして自車両の走行状態を制御する接触回避動作（例えば、ブレーキアクチュエータ１４による減速動作およびＥＰＳアクチュエータ１７による操向動作）が制御される際、あるいは、自車両と物体との接触発生を回避するべく運転者による回避動作が実行されている際、あるいは、走行路認識部２８により検出された走行区分線に沿って適正に走行する車線維持動作として、所定程度以上の運転支援が実行されている際には、例えば操作者によって実行が指示された速度制御または追従制御による自車両の加速を規制（つまり、制限または禁止）する。
【００２５】
警報制御部２７は、走行状態判定部２５の判定結果に応じて、警報の出力タイミングおよび出力内容の少なくとも何れかを設定可能である。
なお、警報装置１８は、例えば、触覚的伝達装置と、視覚的伝達装置と、聴覚的伝達装置とを備えて構成されている。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置や減速制御装置等であって、警報制御部２７から入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動（ステアリング振動）を発生させたり、例えば運転者が触覚的に知覚可能な減速を自車両に発生させることによって、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置等であって、警報制御部２７から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させることによって、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカ等であって、警報制御部２７から入力される制御信号に応じて所定の警報音や音声等を出力することによって、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
【００２６】
走行路認識部２８は、例えば、外界センサ１５から出力される画像データを構成する画素の明暗に応じたエッジ抽出により白線（走行区分線）の輪郭点列を抽出する。そして、Ｈｏｕｇｈ変換あるいはパターンマッチング等により輪郭点列を直線により認識して白線候補（走行区分線のデータ）を検出し、この検出結果を走行制御部２６へ出力する。
【００２７】
本実施の形態による運転支援装置１０は上記構成を備えており、次に、この運転支援装置１０の動作について説明する。
【００２８】
先ず、以下に、車速・車間制御について説明する。
先ず、例えば図３に示すステップＳ０１においては、走行状態設定スイッチ１９を介して操作者から入力された目標車速Ｖ０を取得する。
次に、ステップＳ０２においては、自車両の進行方向前方に先行車両Ｆが存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ０６に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０３に進む。
そして、ステップＳ０３においては、取得した目標車速Ｖ０と、物体位置検知部２１および物体速度検知部２２等により検知された自車両から先行車両Ｆまでの距離や相対速度等の情報とに基づき、目標車間距離Ｌ０を算出、あるいは、走行状態設定スイッチ１９を介して操作者から入力された目標車間距離Ｌ０を取得する。
例えば、所定の設定時間Ｔ０（例えば、１．５秒〜２秒等）と、自車両の車速ＶＰとにより、目標車間距離Ｌ０＝（設定時間Ｔ０×車速ＶＰ）とされる。
【００２９】
そして、ステップＳ０４においては、物体に対する自車両の相対距離ＬＲが目標車間距離Ｌ０未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０５に進み、このステップＳ０５においては、先行車両Ｆに対する自車両の相対距離ＬＲが目標車間距離Ｌ０に一致するようにしてブレーキアクチュエータ１４を作動させる減速制御を実行し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０６に進む。
【００３０】
そして、ステップＳ０６においては、車両状態センサ１６により検出される自車両の実際の車速ＶＰが目標車速Ｖ０よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ０５に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０７に進む。
そして、ステップＳ０７においては、車両状態センサ１６により検出される自車両の実際の車速ＶＰが、目標車速Ｖ０から所定のヒステリシスｄを減算して得た値（Ｖ０−ｄ）よりも小さいか否かを判定する。
ステップＳ０７の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８に進み、後述する加速制御を実行し、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ０７の判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０９に進み、このステップＳ０９においては、減速制御および加速制御の実行を停止して、一連の処理を終了する。
【００３１】
次に、以下に、警報・操舵支援制御について説明する。
先ず、例えば図４に示すステップＳ１１においては、外界センサ１５の出力に基づき、物体位置検知部２１により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部２２により検知された物体の速度に基づいて物体の進路を推定する。
次に、ステップＳ１２においては、車両状態センサ１６により検出された自車両の車両状態、つまり自車両の位置や走行状態（例えば、車速およびヨーレート等）の検出値に基づいて自車両の進路を推定する。
次に、ステップＳ１３においては、自車両が現在の走行状態（例えば、現在の車速、ヨーレート等）を維持した状態で接触時間ＴＴに亘って走行した時点、あるいは、自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で両者間の距離が最小となる時点での、物体の推定進路の幅方向に沿った方向での物体の推定進路と自車両との重なり量Ｌａを算出する。
【００３２】
そして、ステップＳ１４においては、例えば図５に示す所定のマップを参照して、重なり量Ｌａに応じた警報時間ＷＴおよび操舵支援時間ＨＴを算出する。
なお、この所定のマップは、例えば重なり量Ｌａがゼロから自車両の幅ＷＰまで増大することに伴い、警報時間ＷＴおよび操舵支援時間ＨＴがゼロ以上の値から所定の第１警報時間ＷＴ１および第１操舵支援時間ＨＴ１まで増大傾向に変化するように設定されている。そして、警報時間ＷＴは、操舵支援時間ＨＴに所定の反応時間ＲＴを加算して得た値とされている。
また、警報時間ＷＴは、相対的に大きな操舵回避（例えば、自車両の横加速度に換算して０．３Ｇ等）で回避に必要な時間であって、操舵支援時間ＨＴは、緊急操舵回避（例えば、自車両の横加速度に換算して０．５Ｇ等）で回避に必要な時間である。
【００３３】
そして、ステップＳ１５においては、物体に対する自車両の相対速度ＶＲと、操舵支援時間ＨＴとを乗算して得た値（ＨＴ×ＶＲ）を、操舵支援距離ＬＨとして設定する。
そして、ステップＳ１６においては、物体に対する自車両の相対速度ＶＲと、警報時間ＷＴとを乗算して得た値（ＷＴ×ＶＲ）を、警報距離ＬＷとして設定する。
そして、ステップＳ１７においては、物体に対する自車両の相対距離ＬＲが警報距離ＬＷ未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１８に進み、このステップＳ１８においては、警報の出力を停止し、ステップＳ１９に進む。そして、ステップＳ１９においては、第１加速抑制フラグＦ１のフラグ値に「０」を設定して、後述するステップＳ２２に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２０に進み、このステップＳ２０においては、警報の出力を実行し、ステップＳ２１に進む。そして、ステップＳ２１においては、第１加速抑制フラグＦ１のフラグ値に「１」を設定して、ステップＳ２２に進む。
【００３４】
そして、ステップＳ２２においては、物体に対する自車両の相対距離ＬＲが操舵支援距離ＬＨ未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２３に進み、このステップＳ２３においては、ＥＰＳアクチュエータ１７による自動的な操舵支援の実行を停止し、ステップＳ２４に進む。そして、ステップＳ２４においては、第２加速抑制フラグＦ２のフラグ値に「１」を設定して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２５に進み、このステップＳ２５においては、運転者の操舵入力に対するアシストトルクを通常よりも大きな値に設定して、ＥＰＳアクチュエータ１７による自動的な操舵支援を実行し、ステップＳ２６に進む。そして、ステップＳ２６においては、第２加速抑制フラグＦ２のフラグ値に「１」を設定して、一連の処理を終了する。
【００３５】
次に、以下に、上述したステップＳ０８における加速制御について説明する。
先ず、例えば図６に示すステップＳ３１においては、例えば、目標車速Ｖ０と車両状態センサ１６により検出される自車両の実際の車速ＶＰとの偏差、あるいは、目標車間距離Ｌ０と先行車両Ｆに対する自車両の相対距離ＬＲとの偏差等に基づき、各偏差がゼロとなるために必要とされる目標スロットル開度を算出する。
そして、ステップＳ３２においては、第２加速抑制フラグＦ２のフラグ値に「１」が設定されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまりＥＰＳアクチュエータ１７による自動的な操舵支援の実行時には、ステップＳ３３に進み、このステップＳ３３においては、目標スロットル開度にゼロを設定して、後述するステップＳ３６に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３４に進む。
【００３６】
そして、ステップＳ３４においては、第１加速抑制フラグＦ１のフラグ値に「１」が設定されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり警報出力の実行時には、ステップＳ３５に進み、このステップＳ３５においては、目標スロットル開度を所定上限値以下の値に制限して、後述するステップＳ３６に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３６に進む。
そして、ステップＳ３６においては、この時点で設定されている目標スロットル開度に応じたスロットル制御を実行し、一連の処理を終了する。
なお、例えば下り坂等において、目標スロットル開度に相当する加速度を超えて加速されてしまう場合においては、ブレーキアクチュエータ１４による自動的な減速動作を実行してもよい。
【００３７】
例えば図７に示すように、先行車両Ｆに追従して、先行車両Ｆに対する自車両の相対距離ＬＲを目標車間距離Ｌ０に一致させる車間制御が行われている時に、自車両進路ＰＲ前方の位置に停止車両Ｒ等の障害物が存在し、この障害物を先行車両Ｆが回避すると、先行車両Ｆは自車両進路ＰＲから逸脱することになる。この場合、自車両は、車間制御の対象が存在しなくなることから、例えばこの時点での車速ＶＰが予め運転者により設定された目標車速Ｖ０よりも低ければ、車両状態センサ１６により検出される実際の車速ＶＰが目標車速Ｖ０に一致するようにして加速されることになる。
この状態で、自車両が障害物に接近して警報が出力されると、第１加速抑制フラグＦ１のフラグ値に「１」が設定され、目標スロットル開度が所定上限値以下の値に制限されて、加速動作が抑制される。さらに、自車両が障害物に接近してＥＰＳアクチュエータ１７による自動的な操舵支援が作動すると、第２加速抑制フラグＦ２のフラグ値に「１」が設定され、スロットルが全閉状態に設定されて、加速動作が禁止される。
【００３８】
次に、以下に、ＥＰＳアクチュエータ１７による自動的な操向制御について説明する。
先ず、例えば図８に示すステップＳ４１においては、外界センサ１５の出力に基づき、物体位置検知部２１により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部２２により検知された物体の速度に基づいて物体の進路を推定する。
次に、ステップＳ４２においては、車両状態センサ１６により検出された自車両の車両状態、つまり自車両の位置や走行状態（例えば、車速およびヨーレート等）の検出値に基づいて自車両の進路を推定する。
次に、ステップＳ４３においては、自車両が現在の走行状態（例えば、現在の車速、ヨーレート等）を維持した状態で接触時間ＴＴに亘って走行した時点、あるいは、自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で両者間の距離が最小となる時点での、物体の推定進路の幅方向に沿った方向での物体の推定進路と自車両との重なり量Ｌａを算出する。
【００３９】
そして、ステップＳ４４においては、例えば図９に示す所定のマップを参照して、重なり量Ｌａに応じた操舵回避時間ＳＴを算出する。
なお、この所定のマップは、例えば重なり量Ｌａがゼロから自車両の幅ＷＰまで増大することに伴い、操舵回避時間ＳＴがゼロから所定の第１操舵回避時間ＳＴ１まで増大傾向に変化するように設定されている。
なお、操舵回避時間ＳＴは、通常の操舵回避（例えば、自車両の横加速度に換算して０．２Ｇ等）で回避に必要な時間である。
【００４０】
そして、ステップＳ４５においては、物体に対する自車両の相対速度ＶＲと、操舵回避時間ＳＴとを乗算して得た値（ＳＴ×ＶＲ）を、操舵回避距離ＬＳとして設定する。
そして、ステップＳ４６においては、物体に対する自車両の相対速度ＶＲと、所定減速度Ｇ０（例えば、０．６Ｇ等）での減速動作により回避可能な相対距離である制動回避距離ＬＢを算出する。
なお、制動回避距離ＬＢ＝（相対速度ＶＲ）２／（２×所定減速度Ｇ０×重力加速度）である。
そして、ステップＳ４７においては、物体に対する自車両の相対距離ＬＲが、操舵回避距離ＬＳ未満かつ制動回避距離ＬＢ未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ５３に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４８に進む。
【００４１】
そして、ステップＳ４８においては、重なり量Ｌａが減少する方向に旋回するようにして、ＥＰＳアクチュエータ１７による自動的な操向制御を実行する。なお、このステップＳ４８での制御量は、例えば運転者が違和感なく操舵入力可能な大きさ（例えば、車両の横加速度に換算して０．１Ｇ程度）とする。
そして、ステップＳ４９においては、第１加速抑制フラグＦ１のフラグ値に「１」を設定する。これにより、加速動作時における目標スロットル開度が所定上限値以下の値に制限されて、加速動作が抑制される。
そして、ステップＳ５０においては、自車両の横加速度ＳＧの絶対値が所定値＃ＳＧ（例えば、０．０５Ｇ等）よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５１に進み、このステップＳ５１においては、第２加速抑制フラグＦ２のフラグ値に「１」を設定し、一連の処理を終了する。これにより、加速動作時におけるスロットルが全閉状態に設定されて、加速動作が禁止される。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５２に進み、第２加速抑制フラグＦ２のフラグ値に「０」を設定し、一連の処理を終了する。
【００４２】
また、ステップＳ５３においては、ＥＰＳアクチュエータ１７による自動的な操向制御の実行を停止する。
そして、ステップＳ５４においては、第１加速抑制フラグＦ１および第２加速抑制フラグＦ２の各フラグ値に「０」を設定して、一連の処理を終了する。
なお、ステップＳ４８においては、重なり量Ｌａが減少する方向に旋回するようにして、自車両の左右の何れか一方の車輪に制動力を作用させてもよい。
【００４３】
次に、以下に、運転者による回避操舵の有無を判定する回避操舵判定の処理について説明する。
先ず、例えば図１０に示すステップＳ６１においては、外界センサ１５の出力に基づき、物体位置検知部２１により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部２２により検知された物体の速度に基づいて物体の進路を推定する。
次に、ステップＳ６２においては、車両状態センサ１６により検出された自車両の車両状態、つまり自車両の位置や走行状態（例えば、車速およびヨーレート等）の検出値に基づいて自車両の進路を推定する。
次に、ステップＳ６３においては、自車両が現在の走行状態（例えば、現在の車速、ヨーレート等）を維持した状態で接触時間ＴＴに亘って走行した時点、あるいは、自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で両者間の距離が最小となる時点での、物体の推定進路の幅方向に沿った方向での物体の推定進路と自車両との重なり量Ｌａを算出する。
【００４４】
そして、ステップＳ６４においては、例えば図１１に示す所定のマップを参照して、重なり量Ｌａに応じた回避操舵判断時間ＪＴを算出する。
なお、この所定のマップは、例えば重なり量Ｌａがゼロから自車両の幅ＷＰまで増大することに伴い、回避操舵判断時間ＪＴがゼロから所定の第１回避操舵判断時間ＪＴ１まで増大傾向に変化するように設定されている。
【００４５】
そして、ステップＳ６５においては、物体に対する自車両の相対速度ＶＲと、回避操舵判断時間ＪＴとを乗算して得た値（ＪＴ×ＶＲ）を、回避操舵判断距離ＬＪとして設定する。
そして、ステップＳ６６においては、物体に対する自車両の相対距離ＬＲが、回避操舵判断距離ＬＪ未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ７０に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ６７に進む。
【００４６】
そして、ステップＳ６７においては、自車両と物体との接触が発生する可能性はゼロであると判断して、ステップＳ６８に進み、このステップＳ６８においては、運転者による回避操舵が実行されないと判断して、ステップＳ６９に進む。
そして、ステップＳ６９においては、第１加速抑制フラグＦ１および第２加速抑制フラグＦ２の各フラグ値に「０」を設定して、一連の処理を終了する。
【００４７】
また、ステップＳ７０においては、自車両と物体との接触が発生する可能性があると判断して、ステップＳ７１に進む。
そして、ステップＳ７１においては、自車両の横加速度ＳＧの絶対値が第１所定値＃ＳＧ１（例えば、０．２Ｇ等）よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ６８に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ７２に進み、このステップＳ７２においては、運転者による回避操舵が実行されていると判断して、ステップＳ７３に進む。
そして、ステップＳ７３においては、第１加速抑制フラグＦ１のフラグ値に「１」を設定する。これにより、加速動作時における目標スロットル開度が所定上限値以下の値に制限されて、加速動作が抑制される。
【００４８】
そして、ステップＳ７４においては、自車両の横加速度ＳＧの絶対値が所定値＃ＳＧ（例えば、０．３Ｇ等）よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ７５に進み、このステップＳ７５においては、第２加速抑制フラグＦ２のフラグ値に「１」を設定し、一連の処理を終了する。これにより、加速動作時におけるスロットルが全閉状態に設定されて、加速動作が禁止される。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ７６に進み、第２加速抑制フラグＦ２のフラグ値に「０」を設定し、一連の処理を終了する。
なお、ステップＳ７１においては、横加速度ＳＧの代わりに、運転者の操舵入力の操舵トルクが所定値よりも大きいか否かを判定してもよい。
【００４９】
次に、以下に、進路維持支援の動作について説明する。
先ず、例えば図１２に示すステップＳ８１においては、外界センサ１５から出力される画像データを構成する画素の明暗に応じたエッジ抽出により白線候補（走行区分線のデータ）を検出する。
次に、ステップＳ８２においては、検出された走行区分線に基づき、自車両が走行すべき目標進路を算出し、この目標進路上における所定距離だけ前方の位置（例えば、自車両が現在の車速ＶＰを維持した状態で所定時間だけ走行した際に到達する位置（＝車速ＶＰ×所定時間）等）を目標進行位置とする。
次に、ステップＳ８３においては、目標進行位置を通過するために必要とされる目標ヨーレートＰＹを算出する。
【００５０】
そして、ステップＳ８４においては、車両状態センサ１６により検出される実際のヨーレート（実ヨーレート）が目標ヨーレートＰＹに一致するようにして自車両の操舵機構の操舵トルクを制御する際の目標操舵トルクＴＲを算出する。なお、目標操舵トルクＴＲは、例えば適宜の係数ｋと自車両の車速ＶＰとに基づき、
目標操舵トルクＴＲ＝（ｋ×車速ＶＰ×目標ヨーレートＰＹ）とされる。
そして、過剰な制御を防止するようにして、目標操舵トルクＴＲが過大となることを防止するために、目標操舵トルクＴＲに所定の上限値を設定して得た値を、操舵トルク制御量ＲＲとする。
なお、この操舵トルクの制御においては、例えば実ヨーレートと目標ヨーレートＰＹとの偏差に基づくフィードバック制御を実行するようにして操舵トルク制御量ＲＲを設定してもよい。
【００５１】
そして、ステップＳ８５においては、設定した操舵トルク制御量ＲＲに応じた操向制御を実行する。
そして、ステップＳ８６においては、操舵トルク制御量ＲＲの絶対値が所定制御量＃ＲＲよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ８７に進み、このステップＳ８７においては、第１加速抑制フラグＦ１のフラグ値に「１」を設定する。これにより、加速動作時における目標スロットル開度が所定上限値以下の値に制限されて、加速動作が抑制される。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ８８に進み、このステップＳ８８においては、第１加速抑制フラグＦ１のフラグ値に「０」を設定する。
【００５２】
そして、ステップＳ８９においては、目標操舵トルクＴＲの絶対値が所定トルク＃ＴＲよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ９３に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ９０に進み、このステップＳ９０においては、タイマーの計数値（タイマー値）を初期化し、ステップＳ９１に進む。
そして、ステップＳ９１においては、警報の出力を停止する。
そして、ステップＳ９２においては、第２加速抑制フラグＦ２のフラグ値に「０」を設定し、一連の処理を終了する。
【００５３】
また、ステップＳ９３においては、タイマーの計数を実行する。
そして、ステップＳ９４においては、タイマーの計数値（タイマー値）が所定値よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ９１に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ９５に進む。
そして、ステップＳ９５においては、警報の出力を実行する。
そして、ステップＳ９６においては、第２加速抑制フラグＦ２のフラグ値に「１」を設定し、一連の処理を終了する。これにより、加速動作時におけるスロットルが全閉状態に設定されて、加速動作が禁止される。
【００５４】
上述したように、本実施の形態による運転支援装置１０によれば、接触回避動作の実行時に、自車両が加速されてしまうことを規制することで、自車両の操向制御と加速動作とを協調的に適切に制御することができ、自車両の走行挙動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
また、運転者による回避動作の実行時に、自車両が加速されてしまうことを規制することで、運転者による回避動作と自車両の加速動作とを協調的に適切に制御することができ、自車両の走行挙動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
また、進路維持動作の実行時に、自車両が加速されてしまうことを規制することで、進路維持動作と自車両の加速動作とを協調的に適切に制御することができ、自車両の走行挙動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】自車両の進路と他車両の進路との重なり量Ｌａの一例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る車速・車間制御を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態に係る警報・操舵支援制御を示すフローチャートである。
【図５】重なり量Ｌａに応じた警報時間ＷＴおよび操舵支援時間ＨＴの所定のマップの一例を示すグラフ図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る加速制御を示すフローチャートである。
【図７】自車両の進路と先行車両Ｆおよび停止車両Ｒとの相対位置の一例を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る操向制御を示すフローチャートである。
【図９】重なり量Ｌａに応じた操舵回避時間ＳＴの所定のマップの一例を示すグラフ図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る回避操舵判定の処理を示すフローチャートである。
【図１１】重なり量Ｌａに応じた回避操舵判断時間ＪＴの所定のマップの一例を示すグラフ図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る進路維持支援制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１０  運転支援装置
１５  外界センサ（物体検出手段）
１６  車両状態量センサ（車両状態検出手段）
２１  物体位置検知部（物体検出手段）
２５  接触判定部（接触可能性検知手段）
２６  走行制御部（接触回避制御手段、加速制御手段）
２７  警報制御部（接触回避制御手段）
ステップＳ６１〜ステップＳ７６  判定手段
ステップＳ７３、ステップＳ７５  規制手段
ステップＳ８１〜ステップＳ９６  進路維持支援手段
ステップＳ８７、ステップＳ９６  規制手段
【図１】
0004527040.tif 000002
【図２】
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【図３】
0004527040.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0004527040.tif 000010
【図１０】
0004527040.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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