(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータによって駆動制御する心押台に装着された心押しセンターを被加工物のセンター穴に押し付けて被加工物を支持する心押台制御装置において、
前記サーボモータにより心押しセンターを駆動する駆動伝達機構部に設けられたばね定数Ｋのばね機構と、
被加工物の支持に必要な心押支持推力Ｔaを設定する心押推力設定手段と、
前記サーボモータの駆動トルクを逐次検出する駆動トルク検出手段と、
前記サーボモータにより駆動される心押台の位置を検出する心押台位置検出手段と、
前記心押支持推力Ｔaを得る為に必要なサーボモータの必要トルクＴcと、該サーボモータの無負荷駆動トルクＴzとを加算することでサーボモータ指令トルク制限値Ｔmを算出するサーボモータ指令トルク演算手段と、
心押しセンターを被加工物に押し付けるアプローチ動作の際に、前記サーボモータの指令トルクを前記サーボモータ指令トルク制限値Ｔmにトルク制限するとともに、該アプローチ動作におけるサーボモータの駆動トルクを前記駆動トルク検出手段から取得し、該取得した駆動トルクがサーボモータ指令トルク制限値Ｔmに達した時にアプローチ動作を完了させるアプローチ動作手段と、
前記アプローチ動作が完了して前記被加工物が支持された際の心押台の位置を前記心押台位置検出手段から取得し、該位置をワーク支持基準位置ＰzNとして記憶するワーク支持基準位置記憶手段と、
前記アプローチ動作手段によるアプローチ動作が完了した後、前記サーボモータのトルク制限を解除すると共に、前記ワーク支持基準位置ＰzNを指令位置として心押台の位置制御を行う位置制御手段と、
前記心押推力設定手段により設定される心押支持推力の値が変更される際に、その変更による心押支持推力の変化量Δｔaに相当する前記ばね機構のたわみの変化量Δεを前記ばね定数Ｋから算出し、前記ワーク支持基準位置ＰzNから前記たわみの変化量Δεを減算した位置（ＰzN-Δε）を新たな指令位置として心押台を位置制御することにより心押支持推力を変更する推力変更制御手段と、
を備える心押台制御装置。
【請求項２】
サーボモータによって駆動制御する心押台に装着された心押しセンターを被加工物のセンター穴に押し付けて被加工物を支持する心押台制御装置において、
前記サーボモータにより心押しセンターを駆動する駆動伝達機構部に設けられたばね定数Ｋのばね機構と、
被加工物の支持に必要な心押支持推力Ｔaを設定する心押推力設定手段と、
前記サーボモータの駆動トルクを逐次検出する駆動トルク検出手段と、
前記サーボモータにより駆動される心押台の位置を検出する心押台位置検出手段と、
被加工物を支持するために心押しセンターを加工ワークに押し付けるアプローチの際に、前記サーボモータの駆動トルクを前記駆動トルク検出手段から取得し、該取得したサーボモータの駆動トルクの変化を検出し、該変化した時の心押台位置を心押しセンターが加工ワークに当接した当接基準位置Ｐz0として記憶する当接基準位置記憶手段と、
前記心押支持推力Ｔaに対応する前記ばね機構のたわみ量εを前記ばね定数Ｋから算出し、前記当接基準位置Ｐz0から減算した（Ｐz0-ε）位置を心押支持位置として心押台を位置制御する位置制御手段と、
を備える心押台制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
被加工物をサーボモータによって駆動制御する心押台に装着された心押しセンターを用いて被加工物を支持する心押台制御装置の推力制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
数値制御旋盤の被加工物を支持する心押台の駆動は、従来油圧駆動によるものが多かったが、近年サーボモータによって駆動制御する電動心押台が採用されてきている。
【０００３】
電動心押台が採用されてきた背景には、次のようなことがある。すなわち、電動心押台を用いれば、サーボモータの駆動トルクを制御することにより被加工物の支持推力を自在に制御できるため、多品種少量のワークを加工する場合に段取り時の推力変更などの非稼働時間を削減できる。また油圧ユニットを無くして機械の消費エネルギーを節約できる。
【０００４】
図２は、サーボモータにより駆動制御される電動心押台の機構図の一例であり、サーボモータ９が回転駆動されることにより、サーボモータ９に連結された送りねじ１０６を介して心押台１０２が駆動制御され、心押台１０２に取り付けられた心押しセンタ１０１が被加工物１００のセンター穴と嵌合することによって被加工物１００を支持する。心押しセンタ１０１と心押台１０２の間には、ばね定数Ｋを備えたばね機構１０７が設けられ、支持推力が与えられるとばね定数Ｋに比例したたわみが発生する。
【０００５】
さて、被加工物の支持推力を得るために必要なサーボモータの駆動トルクは、駆動系の伝達機構から、被加工物の支持推力を発生させるために必要なサーボモータの駆動トルクに換算して求めている。なお、駆動系には変速機構が存在するため、被加工物の支持推力からサーボモータの駆動トルクに換算する際には、予め設定された駆動系の変速比を考慮した換算式を用いていた。以降、図１１のブロック図を用いて従来技術を説明する。
【０００６】
心押推力設定部１で予め設定された心押支持推力は、トルク指令変換部２で駆動系の変速比を考慮してサーボモータ９の駆動トルクＴcに換算される。一方パラメータ設定部４には、予め心押時のアプローチ速度Ｖ２や心押定寸位置Ｐ２が設定されている。心押指令部３は、図示しない手動操作あるいは加工プログラムにより心押指令を発生させて、心押台制御部５を起動する。起動された心押台制御部５は、サーボ制御部７、電力増幅部８を介してサーボモータ９のトルクを制御して心押台１０２を駆動制御するとともに、位置検出器１０からの位置フィードバックにより心押台１０２を位置制御する。この時、心押台制御部５は、駆動トルクＴcをトルク制限値記憶部６に記憶させてトルク制限値をサーボ制御部７へ送出し、該サーボ制御部７は、前記トルク制限値（駆動トルクＴc）を上限としたサーボモータ９のトルク制限制御を行う。
【０００７】
上述した構成により、前記アプローチ速度Ｖ２を用い前記心押定寸位置Ｐ２に向かって心押台１０２を駆動するようサーボモータ９を駆動制御し、心押台１０２が心押定寸位置Ｐ２に到達すると、心押台に装着された心押しセンター１０１が被加工物１００のセンター穴に嵌合し、サーボモータ９により前記駆動トルクＴcで制限された駆動トルクでその心押しセンター１０１が押し付けられることによって被加工物１００は所定の支持推力で支持される。
【０００８】
【特許文献１】特開平０４−０６３６０３号公報
【特許文献２】特開２０００−１５３４３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述した従来技術では、予め設定された心押支持推力を駆動系の変速比を考慮したサーボモータ９の駆動トルクＴcに換算している。そして、心押台１０２に装着された心押しセンター１０１を被加工物１００のセンター穴にサーボモータの駆動トルクＴcで押し付けることで、被加工物１００を所定の支持推力で支持する。
【００１０】
心押台１０２の駆動制御において考慮すべき要素として、ボールねじである送りねじ１０６の伝達効率や、心押台１０２の摺動部や心押台テレスコカバーの切粉よけワイパーの摺動抵抗等が存在する。サーボモータ９の駆動トルクＴcで心押台１０２を駆動したとき、送りねじ１０６の伝達効率や各部の摺動抵抗による伝達トルクの低下が発生する。  
【００１１】
例えば送りねじ１０６の伝達効率について説明すると、心押支持推力を駆動系の変速比を考慮した駆動トルクＴcでサーボモータを駆動制御した場合、前記伝達効率による推力の低下から、心押しセンターが被加工物のセンター穴と嵌合した時の支持推力が低下することになるから、所定の支持推力が得られなくなる。このような課題を解決するために、従来、伝達効率の変化の要因となる無負荷駆動トルクＴzを予め測定しておき、被加工物支持に必要なサーボモータのトルク指令値Ｔcと無負荷駆動トルクＴzを加算したトルクＴmをサーボモータ駆動トルクの制限値として心押台を駆動制御するようにしていた。しかし、心押台１０２の摺動部や心押台テレスコカバーの切粉よけワイパーの摺動抵抗等は、心押台１０２を駆動制御するときの状態により大きく変化する。このため、一定条件で心押台を駆動制御する場合は安定した結果が得られるが、条件が変化すると所定の支持推力が得られないといった問題があった。
【００１２】
例えば、心押推力の高低圧切換を行う場合には、既に心押しセンターにより被加工物が所定の支持推力で把持されている状態から支持推力が変更されることになり、心押台を駆動制御するときの状態が変化しており、これにより無負荷駆動トルクＴzも変化する。ところが、このときはアプローチ動作を行わないので、変更後の支持推力に対応した無負荷駆動トルクＴzを求めることはできないため、その変化を適切に補正することができない。このため、支持推力を単に変更したのでは、その無負荷駆動トルクＴzの変化が反映されないので、指定された変更後の支持推力が正しく得られないといった問題があった。
【００１３】
また、送りねじが正作動するときと逆作動するときとで伝達効率が異なることは周知の事実であり、正作動時と逆作動時でサーボモータ駆動トルクと心押支持推力の関係を一定に保つことが困難といった問題があった。
【００１４】
本発明は、このように駆動の条件が変化した場合でも、指定された心押支持推力を実現できる機構を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明の１つの側面では、サーボモータによって駆動制御する心押台に装着された心押しセンターを被加工物のセンター穴に押し付けて被加工物を支持する心押台制御装置において、
前記サーボモータにより心押しセンターを駆動する駆動伝達機構部に設けられたばね定数Ｋのばね機構と、
被加工物の支持に必要な心押支持推力Ｔaを設定する心押推力設定手段と、
前記サーボモータの駆動トルクを逐次検出する駆動トルク検出手段と、
前記サーボモータにより駆動される心押台の位置を検出する心押台位置検出手段と、
前記心押支持推力Ｔaを得る為に必要なサーボモータの必要トルクＴcと、該サーボモータの無負荷駆動トルクＴzとを加算することでサーボモータ指令トルク制限値Ｔmを算出するサーボモータ指令トルク演算手段と、
心押しセンターを被加工物に押し付けるアプローチ動作の際に、前記サーボモータの指令トルクを前記サーボモータ指令トルク制限値Ｔmにトルク制限するとともに、該アプローチ動作におけるサーボモータの駆動トルクを前記駆動トルク検出手段から取得し、該取得した駆動トルクがサーボモータ指令トルク制限値Ｔmに達した時にアプローチ動作を完了させるアプローチ動作手段と、
前記アプローチ動作が完了して前記被加工物が支持された際の心押台の位置を前記心押台位置検出手段から取得し、該位置をワーク支持基準位置ＰzNとして記憶するワーク支持基準位置記憶手段と、
前記アプローチ動作手段によるアプローチ動作が完了した後、前記サーボモータのトルク制限を解除すると共に、前記ワーク支持基準位置ＰzNを指令位置として心押台の位置制御を行う位置制御手段と、
前記心押推力設定手段により設定される心押支持推力の値が変更される際に、その変更による心押支持推力の変化量Δｔaに相当する前記ばね機構のたわみの変化量Δεを前記ばね定数Ｋから算出し、前記ワーク支持基準位置ＰzNから前記たわみの変化量Δεを減算した位置（ＰzN-Δε）を新たな指令位置として心押台を位置制御することにより心押支持推力を変更する推力変更制御手段と、
を備える心押台制御装置、を提供する。
【００１６】
また、本発明の別の側面では、サーボモータによって駆動制御する心押台に装着された心押しセンターを被加工物のセンター穴に押し付けて被加工物を支持する心押台制御装置において、
前記サーボモータにより心押しセンターを駆動する駆動伝達機構部に設けられたばね定数Ｋのばね機構と、
被加工物の支持に必要な心押支持推力Ｔaを設定する心押推力設定手段と、
前記サーボモータの駆動トルクを逐次検出する駆動トルク検出手段と、
前記サーボモータにより駆動される心押台の位置を検出する心押台位置検出手段と、
被加工物を支持するために心押しセンターを加工ワークに押し付けるアプローチの際に、前記サーボモータの駆動トルクを前記駆動トルク検出手段から取得し、該取得したサーボモータの駆動トルクの変化を検出し、該変化した時の心押台位置を心押しセンターが加工ワークに当接した当接基準位置Ｐz0として記憶する当接基準位置記憶手段と、
前記心押支持推力Ｔaに対応する前記ばね機構のたわみ量εを前記ばね定数Ｋから算出し、前記当接基準位置Ｐz0から減算した（Ｐz0-ε）位置を心押支持位置として心押台を位置制御する位置制御手段と、
を備える心押台制御装置、を提供する。
【発明の効果】
【００１７】
心押支持推力の変更をばね機構のたわみ量として位置制御するようにしたから、心押台を駆動制御するときの状態による影響を受けることなく、高低圧切換等の支持推力変更を安定して行うことが出来るという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明に係る心押台制御装置の第一の実施の形態を、図１を用いて説明する。なお、図１１に示した従来技術と同等な部分については詳細な説明を省略する。この心押台制御装置で制御される電動心押台の機械的な機構の構成は、図２に示したとおりである。
【００１９】
駆動トルク検出部１１は、サーボ制御部７から時々刻々と出力されるトルク指令τaを検出し、心押台制御部５１へ送出する。心押台制御部５１は、図示しない手動操作あるいは加工プログラムにより心押指令部３を介して起動される。起動された心押台制御部５１は、被加工物の支持に必要な心押支持推力Ｔaを得るために必要なサーボモータトルクに換算したトルク指令値Ｔcと、前記駆動トルク検出部１１から読み出されたトルク指令τaと、を用いてトルク制限値を算出し、トルク制限値記憶部６に記憶させる。また、心押台制御部５１は、サーボモータ９を介して後述する動作シーケンスで心押台１０２を駆動制御し、心押しセンター１０２を被加工物に押し付けて被加工物を支持する。
【００２０】
ワーク支持基準位置記憶部１２は、位置検出器１０の位置検出信号から、被加工物（以下、ワークとも呼ぶ）が心押しセンター１０１で支持された際の心押台１０２の位置を検出し、この位置をワーク支持基準位置ＰzNとして記憶する。なお、位置検出器１０は、どのような検出方式のものでもよいが、一例を挙げるならば、サーボモータ９の回転数（或いは回転角度）を累計する方式のものがある。ワークが支持された状態では、心押台１０２の位置とワーク支持基準位置ＰzNが一致する。ワークを心押しセンター１０１で支持した後は、心押台制御部５１は、心押台１０２の位置がワーク支持基準位置ＰzNを維持するよう位置制御を行う。
【００２１】
ワークが支持された後、例えば高圧支持状態から低圧支持状態へと高低圧変換を行う場合などのように、支持推力の目標値が変更される場合は、心押台制御部５１は、支持推力の変化に応じたばね機構１０７のたわみ量の変化を考慮することで、支持推力の変化に対応した無負荷駆動トルクの変化の影響を吸収する。すなわち、心押台制御部５１は、現在指令している推力と変更後の推力との差分推力Δｔaだけ支持推力が変化したときのばね機構１０７のたわみ量εの変化量Δεを、差分推力Δｔaとばね機構１０７のばね定数Ｋから算出する。そして、心押推力変更後の心押台位置を次式により算出する。
［数１］
心押推力変更後の心押台位置ＰzA＝ワーク支持基準位置ＰzN−たわみ変化量Δε
【００２２】
そして心押台制御部５１は、心押台１０２の位置がその位置ＰzAに移動するよう心押台１０２の位置制御を行う。なお、図１０は心押台制御パラメータの設定画面例で、心押推力、アプローチ速度、第一アプローチ開始位置Ｐ０、第一アプローチ完了位置Ｐ１、第二アプローチ位置（定寸位置）Ｐ２がこの画面を用いてユーザにより設定される。ここで心押推力は、ワークの支持推力のことである。この設定画面は、図１の構成におけるパラメータ設定部４が生成し、電動心押台の備えるディスプレイに表示する。パラメータ設定部４は、この画面に対しユーザがキーボード等の入力装置を用いて入力した各設定値を記憶する。心押台制御部５１の動作を、図３の心押台制御を示すフローチャートを用いて詳細に説明する。
【００２３】
図３において、心押台制御部５１は、心押し指令を受け付ける（ステップＳ１）と、指定された心押支持推力Ｔaを得る為に必要なサーボ指令トルクＴcを算出し（ステップＳ２）、事前に測定されて設定されている心押台を駆動するのに必要な無負荷トルクＴzを読み出し（ステップＳ３）、サーボモータの出力トルクがトルク制限値Ｔm＝（Ｔz＋Ｔc）以内となるようにトルク制限を行いつつ（ステップＳ４）、心押台アプローチ動作を実行する（ステップＳ５）。
【００２４】
心押しセンター１０１がワークに当接すると、駆動負荷が増加するためサーボモータ９の出力トルクも増加する。出力トルクが、サーボモータ９のトルク制限値（Ｔｚ＋Ｔｃ）に達すると、サーボモータ９のトルク制限制御により心押台１０２の移動も停止する（ステップＳ６）。このようにして心押アプローチ動作を完了すると、そのときのアプローチ停止位置を支持基準位置ＰzNとしてワーク支持基準位置記憶部１２に記憶する（ステップＳ７）。そして心押台制御部５１は、心押台１０２の位置がワーク支持基準位置ＰzNを維持するよう位置制御される。
【００２５】
上述した動作を図５の心押台制御動作を示すタイムチャートを用いて説明を補足する。図５の上段のチャートは、心押台１０２を駆動するサーボモータ９の速度タイムチャートであり、ワーク近傍へ接近する第一アプローチの動作Ａ１およびワークに心押センター１０１を押し付ける第二アプローチの動作であるＡ２の区間の動作を示している。
【００２６】
図５の下段のチャートは、心押台を駆動するサーボモータのトルク制限値Ｔm（許容最大トルクＴmax乃至設定トルク制限値Ｔc＋Ｔz）の状態と第一アプローチ／第二アプローチ動作中に実際にサーボモータ９に与えられているトルク指令値τaの状態を示している。第一アプローチの動作であるＡ１の区間をアプローチ速度Ｖ１で動作（この区間でのトルク制限値は、サーボモータ９の許容最大トルクＴmax）し、第一アプローチの動作が完了（第一アプローチ位置Ｐ１に到達）したときの実際にサーボモータ９に与えられているトルク指令値τaが無負荷駆動トルクＴzとして記憶される。なお、無負荷駆動トルクＴzは、事前に測定しておいても良く、この場合は第一アプローチ動作を省略することが出来る。
【００２７】
第二アプローチの動作区間Ａ２では、ワーク支持に必要な心押支持推力Ｔaを得るために必要なサーボモータトルクに換算したトルク指令値Ｔcと前記無負荷駆動トルクＴzを加算した値（Ｔc＋Ｔz）をトルク制限値Ｔmとして設定し、アプローチ速度Ｖ２（図５の例ではアプローチ速度と同じ速度）で動作を開始する。第二アプローチの動作区間Ａ２で心押台１０２に装着された心押しセンター１０１がワークのセンター穴に嵌合すると、心押台１０２が固定されるためサーボモータ９に与えられているトルク指令値τaは増加し、トルク制限値Ｔc＋Ｔzで飽和するとともに心押台１０２の移動も停止し、そのときの心押台１０２の停止位置がワーク支持基準位置ＰzNとなる。このようにトルク指令値τaがトルク制限値Ｔc＋Ｔzに達すると、心押台制御部５１は、それまで行っていたサーボモータ９のトルク制御を解除し、以降は、心押台１０２の位置がワーク支持基準位置ＰzNを維持するように位置制御を行う。
【００２８】
図６ａ，図６ｂ，及び図６ｃは、それぞれ、心押台制御動作時の速度、サーボモータトルク、ばね機構のたわみの時間経過に応じた変化を模式的に示したタイムチャートである。心押センター１０２がワークに当接すると徐々にサーボモータトルクτは増加し、トルク制限によりトルクτはトルク制限値Ｔc＋Ｔzにクランプされる（図６ｂ）。一方サーボモータは、負荷の増加に伴い徐々に停止する（図６ａ）。また、心押駆動機構のばねのたわみ量（ばね機構１０７のたわみ量）は、サーボモータのトルク増加と共に、ばね定数Ｋに従ってたわみ量が増加する（図６ｃ）。
【００２９】
次に、ワークが心押しセンター１０１により支持された後、心押推力が変更される場合の動作を図４のフローチャートを用いて説明する。
【００３０】
この処理が開始される時点では、心押台１０２がワーク支持基準位置ＰzNを維持するよう位置制御が行われており、指令されている心押支持推力はＴaである（変更前心押支持推力）。
【００３１】
このとき、心押推力の変更指令により新たな心押支持推力Ｔa1（変更後心押支持推力）が指令されると（ステップＳ１１）、心押台制御部５１は、変更前心押支持推力Ｔaと変更後心押支持推力Ｔa1との差分推力Δｔaを演算し（ステップＳ１２）、差分推力Δｔaとばね定数Ｋから心押ばね（ばね機構１０７）のたわみ変化量Δεを計算する（ステップＳ１３）。そして、ワーク支持基準位置ＰzNからたわみ変化量Δεを減算することにより心押推力変更後のワーク支持位置を求め、心押台１０２をその心押推力変更後のワーク支持位置（ＰzN−Δε）へ位置決めさせる（ステップＳ１５）。すなわち、本実施形態では、心押支持推力の変更指令が入力されると、目標位置を（ＰzN−Δε）に変えて位置制御が行われる。
【００３２】
これにより、心押ばね（ばね機構１０７）のたわみがΔε分だけ変化し、その分だけ心押支持推力が変更される。なお、図７は、心押支持推力と心押ばねのたわみ量の関係を示す図であり、心押支持推力が変化するとばね定数Ｋに従って、心押ばねのたわみ量が一定に変化する関係を示している。
【００３３】
このように第一の実施形態によれば、心押支持推力を変更する場合、その推力の変更量に応じたばね機構１０７のたわみ変化量の分だけ、心押台１０２の制御目標位置をずらす（推力が下がる場合は心押台の目標位置を後退させ、推力が上がる場合は前進させる）ことにより、ばね機構１０７の弾性力を変更後の心押支持推力に釣り合わせることができる。このように、ばね機構１０７の弾性力が心押支持推力と釣り合うように心押台１０２の位置制御を行うことで、駆動条件の変化による無負荷駆動トルクＴzの変化が不明であっても、また送りねじ１０６が正作動であるか逆作動であるかを考慮しなくても、ばね機構１０７の弾性力により心押支持推力が規定されるため、指定された心押支持推力を実現することができる。
【００３４】
次に本発明の第二の実施の形態を説明する。ブロック図については、第一の実施の形態の図１のブロック図と同様であり説明を省略し、心押台制御部５１の動作を、図８及び図９のフローチャートを用いて詳細に説明する。
【００３５】
図８において、心押し指令が行われると（ステップＳ２１）、第一のアプローチ動作が開始され（ステップＳ２２）、心押台制御部５１は、第一のアプローチ動作時におけるサーボモータの駆動トルクτaを無負荷トルクＴzとして記憶する（ステップＳ２３）。第一のアプローチ動作が完了すると（Ｓ２４）、第二のアプローチ動作を開始する（ステップＳ２５）。心押しセンター１０１がワークに押し付けられると、サーボモータ９の駆動トルクτaが増加してくる。ステップＳ２６、Ｓ２７では、サーボモータ９の駆動トルクτaの変化を監視し、トルク変化が検出されると心押しセンター１０１が加工ワークに当接したと判断し、トルク変化を検出した時点での心押台１０２の位置を当接基準位置Ｐz0として検出する（ステップＳ２８）。ここでは、駆動トルクτaを所定の間隔でサンプリングし、前回のサンプリング値と今回のサンプリング値との差が、ノイズ等を考慮して決めた所定の閾値以上になったときに、トルクが変化したと判定する。
【００３６】
ステップＳ２９では、指定された心押支持推力Ｔaとばね定数Ｋから心押ばね（ばね機構１０７）のたわみ量εを計算する。そしてステップＳ３０で、心押台１０２を（Ｐz0−ε）の位置へ移動させることにより、心押ばねのたわみ量がεとなるように位置制御される。ここで、位置の正負方向は、心押台１０２からワークに向かう方向を負の方向とする。これにより、心押支持推力が指定推力Ｔaとなるように制御される。
【００３７】
次に、加工ワークが支持された後、心押推力が変更される場合の動作を図９のフローチャートを用いて説明する。
【００３８】
心押推力変更が指令されると（Ｓ３１）、心押台制御部５１は、新たな指定推力ＴaNとばね定数Ｋから心押しばねのたわみ量εNを計算し（Ｓ３２）、心押台を（Ｐz0−εN）の位置へ位置決めすべく制御する（Ｓ３３）。これにより、心押ばねのたわみ量はεNとなり、新たな心押支持推力ＴaNでワークを心押しすることができる。この第二の実施の形態でも、ばね機構１０７の弾性力が、指定された心押支持推力と釣り合うように心押台１０２の位置制御を行うので、第一の実施の形態と同様、指定された心押支持推力を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の心押台制御装置の一実施例を示すブロック図である。
【図２】電動心押台の機構図の一例である。
【図３】第一の実施の形態の心押台制御を示すフローチャートである。
【図４】第一の実施の形態の心押推力変更制御を示すフローチャートである。
【図５】心押台制御動作を示すタイムチャートである。
【図６ａ】心押台制御動作時のサーボモータの速度の変化を示すタイムチャートである。
【図６ｂ】心押台制御動作時のサーボモータのトルクの変化を示すタイムチャートである。
【図６ｃ】心押台制御動作時のばね機構のたわみの変化を示すタイムチャートである。
【図７】心押支持推力と心押ばねのたわみ量の関係を示す図である。
【図８】第二の実施の形態の心押台制御を示すフローチャートである。
【図９】第二の実施の形態の心押推力変更制御を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態の心押台制御パラメータの設定画面例である。
【図１１】従来技術の心押台制御装置の一例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４０】
１  心押推力設定部、２  トルク指令変換部、３  心押指令部、４  パラメータ設定部、６  トルク制限値記憶部、７  サーボ制御部、８  電力増幅部、９  サーボモータ、１０  位置検出器、１２  ワーク指示基準位置記憶部、５１  心押台制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６ａ】
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【図６ｂ】
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【図６ｃ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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