(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前進操作又は後退操作に基づく車両の進行方向に対して、逆方向に車両が進行した際に、制動力の制御を行う車両走行状態制御装置であって、
前進・後退操作を検知する操作状態検知手段と、
実際に車両が進行する実進行方向を検知する実進行方向検知手段と、
各車輪の回転方向を検知する回転方向検知手段と、
前記操作状態検知手段の検知結果から把握される運転者の進行希望方向と、前記実進行方向とが逆方向の場合に、この実進行方向に沿って回転する車輪に対して、運転者のブレーキ操作とは別に所定の制動力を付与すると共に、この付与する制動力の大きさを、前記実進行方向へ進む車両の加速度の大きさに応じて制御する制動制御手段とを備え、
前記制動制御手段は、前記回転方向検知手段の検知結果に基づき、前記車輪の回転方向が運転者の進行希望方向と一致した場合に、制御を終了させる車両走行状態制御装置。
【請求項２】
前記制動制御手段は、坂路上側となる車輪と坂路下側となる車輪に付与する制動力の配分割合に関し、坂路勾配が大の場合には、坂路勾配が小の場合に比べて、坂路下側となる車輪に対する制動力の配分割合を増加させる請求項１記載の車両走行状態制御装置。
【請求項３】
前進操作又は後退操作に基づく車両の進行方向に対して、逆方向に車両が進行した際に、制動力の制御を行う車両走行状態制御装置であって、
前進・後退操作を検知する操作状態検知手段と、
各車輪の回転方向を検知する回転方向検知手段と、
前記回転方向検知手段の検知結果に基づき、前記操作状態検知手段の検知結果から把握される運転者の進行希望方向に沿って回転する車輪と、この進行希望方向に対して逆方向に回転する車輪とが混在する場合に、前記進行希望方向に沿って回転する車輪と前記進行希望方向の逆方向に沿って回転する車輪とに対してそれぞれ個別に、運転者のブレーキ操作とは別に制動力を作用させる制動制御手段とを備えており、
前記制動制御手段は、
前記進行希望方向に対して逆方向に回転する車輪に対し、車両の加速度の大きさに応じた制動力を付与する第１制動制御手段と、
前記進行希望方向に沿って回転する車輪に対し、車輪の回転状態に応じた制動力を付与する第２制動制御手段とを備える車両走行状態制御装置。
【請求項４】
前記第１制動制御手段は、請求項１又は２における制動制御手段であり、前記第２制動制御手段は、前記進行希望方向に沿った車輪の回転が十分に抑えられるように、付与する制動力の大きさを制御する請求項３記載の車両走行状態制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブレーキペダルからアクセルペダルへの踏み換え時など、車両が坂路下方へずり下がる（落ちる）際に機能する車両走行状態制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ブレーキペダルからアクセルペダルへ踏み換える際などに、登坂路において車両が坂路下方へずり下がる（ずり落ちる）状況となった場合に、自動的に制動力を作用させる技術が知られている。例えば特開平１０−１６７４５号には、運転者が前進操作をしているにもかかわらず、車両の後退が検知された場合に、制動力を作用させて車両の後退速度を緩和させる技術が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前出の特開平１０−１６７４５号では、車輪に付与する制動力の大きさは、車両の後退速度が所定の上限値を超えないような範囲としており、これにより、一定範囲内の速度において緩やかに後退するように制御がなされる。
【０００４】
しかし、このような制御を実施した場合には、車両が坂路下方へずり下がる後退速度の増加傾向が、比較的緩やかな場合と比較的急な場合のいずれの状況下でも、その時点における後退速度に応じた制動力が設定されることになる。このように車両が坂路下方へずり下がる度合い（加速状況）の大小に依らず、常に、車両の後退速度に応じて制動力が設定されると、ずり下がり時の後退速度の増加傾向が大の場合には、ずり下がり速度の緩和制御の効果が十分に発揮されない場合も起こり得る。
【０００５】
本発明はこのような課題を解決すべくなされたものであり、その目的は、坂路下方へ向かう車両のずり下がり速度を、車両のずり下がり状態に応じて、より効果的に緩和させることができる車両走行状態制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そこで請求項１にかかる車両走行状態制御装置は、前進操作又は後退操作に基づく車両の進行方向に対して、逆方向に車両が進行した際に、制動力の制御を行う車両走行状態制御装置であって、前進・後退操作を検知する操作状態検知手段と、実際に車両が進行する実進行方向を検知する実進行方向検知手段と、各車輪の回転方向を検知する回転方向検知手段と、操作状態検知手段の検知結果から把握される運転者の進行希望方向と、実進行方向とが逆方向の場合に、この実進行方向に沿って回転する車輪に対して、運転者のブレーキ操作とは別に所定の制動力を付与すると共に、この付与する制動力の大きさを、実進行方向へ進む車両の加速度の大きさに応じて制御する制動制御手段とを備え、制動制御手段は、回転方向検知手段の検知結果に基づき、車輪の回転方向が運転者の進行希望方向と一致した場合に、制御を終了させて構成する。
【０００７】
坂路下方へ車両がずり下がる際に、制動制御手段では、このように実進行方向（ずり下がり方向）へ進む車両の加速状況に応じて、付与する制動力を制御する。これにより、ずり下がり方向の加速状況に応じて、付与すべき制動力を補正するような作用となり、ずり下がりの程度に応じた好適な制動力が付与される。
【０００８】
請求項２にかかる車両走行状態制御装置は、請求項１における車両走行状態制御装置において、制動制御手段は、坂路上側となる車輪と坂路下側となる車輪に付与する制動力の配分割合に関し、坂路勾配が大の場合には、坂路勾配が小の場合に比べて、坂路下側の車輪に対する制動力の配分割合を増加させる。
【０００９】
坂路上側の車輪と坂路下側の車輪に作用する荷重は、坂路の勾配の程度に応じて変化し、勾配が急峻になるほど、坂路下方側の車輪に作用する荷重配分が増加する。そこで、制動制御手段では、このような荷重配分の変化を考慮し、坂路勾配が大の場合には、坂路勾配が小の場合に比べて、坂路下側の車輪に対する制動力の配分割合を増加させる。
【００１０】
請求項３にかかる車両走行状態制御装置は、前進操作又は後退操作に基づく車両の進行方向に対して、逆方向に車両が進行した際に、制動力の制御を行う車両走行状態制御装置であって、前進・後退操作を検知する操作状態検知手段と、各車輪の回転方向を検知する回転方向検知手段と、回転方向検知手段の検知結果をもとに、操作状態検知手段の検知結果から把握される運転者の進行希望方向に沿って回転する車輪と、この進行希望方向に対して逆方向に回転する車輪とが混在する場合に、進行希望方向に沿って回転する車輪と進行希望方向の逆方向に沿って回転する車輪とに対してそれぞれ個別に、運転者のブレーキ操作とは別に制動力を作用させる制動制御手段とを備えており、この制動制御手段は、進行希望方向に対して逆方向に回転する車輪に対し、車両の加速度の大きさに応じた制動力を付与する第１制動制御手段と、進行希望方向に沿って回転する車輪に対し、車輪の回転状態に応じた制動力を付与する第２制動制御手段とを備えて構成する。
【００１１】
例えば、上り勾配において車両を発進させる場合を想定すると、運転者は車体を前進させるべくアクセルペダルを踏むが、この際、路面の一部が凍結しているなどの低μ路の場合には、車体が坂路下方にずり下がりつつ、一部の車輪がホイールスピンを起こす場合も起こり得る。このような状況を鑑みると、各車輪の回転方向に着目し、運転者の進行希望方向と反対方向に回転する車輪が一輪でも存在する場合、すなわち４輪の回転方向が一致しない場合には、車両がずり下がり状態であると直ちに判断することも可能であり、これにより、ずり下がりを緩和させる制御を即座に開始させることができる。
【００１２】
そこで、請求項３にかかる車両走行状態制御装置では、車輪の回転方向を検知する回転方向検知手段の検知結果をもとに、運転者の進行希望方向に沿って回転する車輪と、この進行希望方向に対して逆方向に回転する車輪とが混在するか否かを判断する。そして、このように回転方向が互いに異なる車輪が混在する場合には、制動制御手段によって車両のずり下がり状態を緩和させるための制御を直ちに開始させる。この場合、進行希望方向に対して逆方向に回転する車輪、すなわちずり下がり方向に回転する車輪は、路面との摩擦力が大であり、車両のずり下がり状態としての車両の進行状態に応じた制動力を第１制動制御手段によって付与することで、車両のずり下がり状態を効果的に緩和させる。また、進行希望方向に回転する車輪、すなわちホイールスピンを起こしている車輪は、路面との間の摩擦力が小であり、ホイールスピン状態としての車輪の回転状態に応じた制動力を第２制動制御手段によって付与することで、ホイールスピンを抑制して車両の方向安定性を確保する。
【００１３】
また、請求項４にかかる車両走行状態制御装置は、請求項３にかかる車両走行状態制御装置において、第１制動制御手段は、請求項１又は２における制動制御手段であり、前記第２制動制御手段は、進行希望方向に沿った車輪の回転が十分に抑えられるように、付与する制動力の大きさを制御する。
【００１４】
このように第１制動制御手段では、進行希望方向に対して逆方向となるずり下がり方向に回転する車輪の加速状況や、さらに坂路上側か坂路下側かを考慮することで、より好適な制動力が付与される。また、第２制動制御手段では、進行希望方向に沿った車輪の回転（ホイールスピン）が十分に抑えられるように、付与する制動力の大きさを制御し、車両の方向安定性を確保する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態につき、添付図面を参照して説明する。
【００１６】
図１に、実施形態かかる４輪駆動車両の駆動系を概略的に示す。エンジン１の後段には、エンジン１の回転出力を変速する変速機２を配し、さらに変速機２の後段には、変速機２から伝達される駆動力を前輪側の駆動軸４Ｆと後輪側の駆動軸４Ｒに分配するトランスファ（副変速機）３を配している。トランスファ３は、変速機２の回転出力を減速することなく伝達する高速側のハイギヤ列と、変速機２の回転出力をさらに減速する、低速側のローギヤ列との２種のギヤ列を備えており、トランスファ３用のシフトレバーの操作によって、ハイギヤ列とローギヤ列とを切り換えて選択的に使用することができる。また、このトランスファ３は、内部に差動装置（センターデファレンシャル）を備え、旋回時に生じる前・後輪の回転差を吸収する構造としている。
【００１７】
前輪側の駆動軸４Ｆはフロントデファレンシャル５Ｆを介して左右の駆動軸６ＦＬ、６ＦＲに連結され、駆動軸６ＦＬ、６ＦＲには、左右前輪となる車輪ＦＬ、ＦＲが連結されている。また、後輪側の駆動軸４Ｒはリアデファレンシャル５Ｒを介して左右の駆動軸６ＲＬ、６ＲＲに連結され、駆動軸６ＲＬ、６ＲＲには、左右後輪となる車輪ＲＬ、ＲＲが連結されている。このような機構を介して、エンジン１の駆動トルクが各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに伝達される。
【００１８】
各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲには制動装置２０を設けており、制動装置２０を構成するホイールシリンダ２１と、マスタシリンダ３０とを接続する作動液の液圧系には、運転者のブレーキ操作とは別に、ホイールシリンダ２１内の液圧を増減制御するブレーキアクチュエータ２００を設けている。
【００１９】
図２に、ブレーキアクチュエータ２００の構成を概略的に示す。なお、ブレーキアクチュエータ２００は、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの制動装置２０毎に、独立に液圧を制御し得る機構となっており、図２には１つの車輪に関するブレーキアクチュエータ２００の構成を代表的に示すが、他の車輪に関しても同様な構成となっている。
【００２０】
マスタシリンダ３０とホイールシリンダ２１とを接続する管路２０１には、遮断弁（非通電時：開弁）２１０を備えており、作動液の液圧制御を実行する際に閉弁して、マスタシリンダ３０とホイールシリンダ２１との間の管路２０１を遮断する。また、遮断弁２１０よりもホイールシリンダ２１側の管路２０１には、保持弁（非通電時：開弁）２２０を備えており、保持弁２２０を閉弁させることで、保持弁２２０からホイールシリンダ２１側の液圧系を閉塞状態とすることができる。
【００２１】
保持弁２２０とホイールシリンダ２１との管路２０１は、管路２０２によって、リザーバ４０に接続しており、この管路２０２には減圧弁（非通電時：閉弁）２３０を備えており、通電状態／非通電状態の２値状態の駆動制御信号によって減圧弁２３０をｄｕｔｙ駆動することで、管路２０２の連通状態を変化させることができる。
【００２２】
モータ５０によって回転駆動される液圧ポンプ５１は、制動力を制御する際の液圧源として機能し、液圧ポンプ５１の吐出口は、管路２０３を介して、遮断弁２１０と保持弁２２０との間の管路２０１に接続している。なお、液圧ポンプ５１の吐出口側には、吐出方向とは逆方向の作動液の流れを阻止する逆止弁２５３を設けている。
【００２３】
一方、液圧ポンプ５１の吸込口側は、管路２０４を介してリザーバ４０に接続しており、管路２０４には、吸込方向とは逆方向の作動液の流れを阻止する逆止弁２５１、２５２を配している。
【００２４】
この逆止弁２５１、２５２の間の管路２０４は、管路２０５を介してリザーバタンク３１に接続されており、リザーバタンク３１内の作動液は、管路２０４を介して、液圧ポンプ５１に吸い込まれる。また管路２０５の途中には、この管路２０５を開閉させる吸込弁（非通電時：閉弁）２４０を備えている。
【００２５】
このように、液圧ポンプ５１や各種の弁装置などによって構成されるブレーキアクチュエータ２００は、制御装置１００によって動作制御が実施される。
【００２６】
図３に示すように、制御装置１００には、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの回転速度をそれぞれ検出する車輪速センサ１１０、シフトレバーのシフトポジションを検知するシフトポジションセンサ１２０、ブレーキペダル１０の踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサ１３０、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサ１４０、トランスファ３用のシフトレバーによって選択されたギヤ列を検知する選択ギヤ列検知センサ１５０、車両の前後方向の加速度を検知する前後加速度センサ１６０などの検出結果が与えられる。なお、本実施形態における車輪速センサ１１０は、車輪の回転速度のみならず、車輪の回転方向も検出可能なセンサによって構成されている。
【００２７】
次に、制御装置１００で実施するアクチュエータ２００の制御処理のうち、登坂路などにおいて車両が坂路下方へずり下がる状態となった場合に、このずり下がり状態を緩和させる制御処理について、図４のフローチャートに沿って説明する。なお、この制御は各車輪毎に個別に実施しているため、図４のフローチャートでは、特定の１車輪に関する制御フローチャートを示す。
【００２８】
このフローチャートはイグニションスイッチのオン操作によって起動する。まず、ステップ（以下、「ステップ」を「Ｓ」と記す）１０１に進み、図３で示した各センサ１１０，１２０，１３０，１４０，１６０及びスイッチ１５０の検出結果を読み込み、続くＳ１０２では、シフトポジションセンサ１２０の検知結果をもとに運転者の進行希望方向を判定する。これは、シフトレバーが前進側のシフトポジションに操作されている場合には運転者の進行希望方向は前進方向であり、シフトレバーが後退側のシフトポジションに操作されている場合には運転者の進行希望方向は後退方向であると判定する。
【００２９】
続くＳ１０４では、前進・後退のうち車体が実際に進行している方向となる、車体の実進行方向を判定する。例えば、坂路で発進する状況では、ブレーキペダルからアクセルペダルへ踏み換える際に、ブレーキペダル１０及びアクセルペダルがともに踏み込まれていない状態が一時的に生じるため、坂路下方へ車体がずり下がる状態となる場合がある。このような場合には、通常、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲは車体のずり下がり方向と同じ方向に回転することになるため、車輪（特定の車輪又は全車輪）の回転方向をもとに車体の実進行方向が判定できる。
【００３０】
Ｓ１０４で車体の実進行方向を判定した後、Ｓ１０６に進み、ずり下がり緩和制御が実行中か否かを示すフラグＦの値が、実行中を示すＦ＝１に設定されているかを判断する。初期時にはフラグＦの値がＦ＝０に設定されているため、「Ｎｏ」と判断されてＳ１０８に進む。
【００３１】
Ｓ１０８では、Ｓ１０２及びＳ１０４の判定結果をもとに、車体の実進行方向と運転者の進行希望方向とが一致しているかが判断され、車体の実進行方向と運転者の進行希望方向とが一致する場合には、Ｓ１０８で「Ｙｅｓ」と判断され、このままこのルーチンを終了する。
【００３２】
これに対し、車体の実進行方向と運転者の進行希望方向とが逆方向である場合には（Ｓ１０８で「Ｎｏ」）、Ｓ１１０に進み、フラグＦの値をＦ＝１にセットしてずり下がり緩和制御の実行中を示し、続くＳ１１２では、ずり下がり緩和制御の実行時間を計時するタイマのカウントを開始する。
【００３３】
前述したように、ブレーキペダル１０及びアクセルペダルがともに踏み込まれていない状態で、坂路下方へ車体がずり下がっている状況では、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲは車体のずり下がり方向と同じ方向に回転している。そこで、続くＳ２００では、このフローチャートで対象となる制動装置２０の液圧制御を実施して、ホイールシリンダ２１に供給される作動液の液圧を、後述する制御目標圧Ｐとなるように上昇させる。
【００３４】
図２を参照すると、ブレーキアクチュエータ２００の増圧制御時には、遮断弁２１０に通電して閉弁状態とし、かつ吸込弁２４０に通電して開弁状態とし、モータ５０を駆動して液圧ポンプ５１から作動液を圧送させる。これにより、管路２０３及び管路２０１を経由して、作動液がホイールシリンダ２１内に供給される。そして、所定の制御目標圧Ｐに対応する時間が経過した後、保持弁２２０に通電して閉弁状態とすることで、ホイールシリンダ２１の内圧が、所定の制御目標圧Ｐまで増加した状態となる。なお、具体的な制御目標圧Ｐの設定処理は後に説明する。
【００３５】
このような制御処理が各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの制動装置２０に対して実施され、この制御処理により、車体のずり下がり方向に回転している各車輪に対して制動力が作用して、車体のずり下がり速度が抑制されることになる。
【００３６】
次のルーチンでは、Ｓ１０２及びＳ１０４において同様に、運転者の進行希望方向と車体の実進行方向が判定された後、Ｓ１０６に進み、ずり下がり緩和制御が開始されている場合には、フラグＦの値がＦ＝１に設定されているため、Ｓ１０６で「Ｙｅｓ」と判断されてＳ１１４に進む。
【００３７】
このフローチャートの制御処理では、運転者がブレーキペダルからアクセルペダルへ踏み換えることを前提としており、アクセルペダルが踏み込まれることで車体の実進行方向が反転して、運転者の進行希望方向と一致した場合には、速やかに車体のずり下がり緩和制御を終了させることが望ましい。そこで、Ｓ１１４では、Ｓ１０２及びＳ１０４の判定結果をもとに、再び車体の実進行方向と運転者の進行希望方向とが一致しているかが判断され、車体の実進行方向と運転者の進行希望方向とが一致する場合には、Ｓ１１４で「Ｙｅｓ」と判断され、Ｓ１３０以降の制御終了処理に移行する。なお、Ｓ１３０以降の制御終了処理については後に説明する。
【００３８】
また、各車輪の動きに着目し、車体としては坂路下方へのずり下がり状態ではあるが、エンジン１の駆動力が伝達される結果、運転者の進行希望方向に回転を始めた車輪が存在する場合には、この車輪については、車体のずり下がり緩和制御を終了させることが望ましい。そこで、前回のルーチンで制動力が付与されたものの、依然として車体の実進行方向と運転者の進行希望方向とが逆方向である場合には、Ｓ１１４で「Ｎｏ」と判断されてＳ１１６に進み、さらに、制御対象となっている車輪の回転方向が、運転者の進行希望方向と一致したかを判断する。その結果、このフローチャートで制御対象となる車輪の回転方向が、車体の進行希望方向と一致した場合には、Ｓ１１６で「Ｙｅｓ」と判断されてＳ１３０以降の制御終了処理に移行する。従って、アクセルペダルが踏み込まれることで、回転方向が進行希望方向と一致した車輪から、順次、ずり下がり緩和制御が終了することになる。
【００３９】
これに対し、車輪が車体のずり下がり方向に回転している間は、Ｓ１１６で「Ｎｏ」と判断されてＳ１１８に進む。
【００４０】
Ｓ１１８では、先のＳ１１２で開始したタイマのカウント値Ｔが所定のしきい値Ｔａ以下であるかを判断する。このしきい値Ｔａは、運転者が現状の速度において坂路下方へ走行できるものと判断してしまうことを防止すると共に、ブレーキアクチュエータ２００を構成する遮断弁２１０などの各弁装置を、継続通電による発熱から保護するために、予め規定した時間である。このしきい値となるＴａ時間は、設計思想やブレーキアクチュエータ２００の耐久性等に応じて適宜設定することができ、特に限定するものではないが、一例としては３秒程度である。
【００４１】
タイマのカウント値Ｔがしきい値Ｔａ以下の場合には、Ｓ１１８で「Ｙｅｓ」と判断されてＳ１２０に進む。
【００４２】
ずり下がり緩和制御が好適に機能している場合には、車輪は坂路下方へ向かって徐々に回転するが、低μ路など、車輪と路面との間の摩擦力が小さい場合には、前回のルーチンにおけるＳ１１４で設定した制動力によっても、車輪がロック状態となる場合も起こり得る。そこで、Ｓ１２０では、制御対象の車輪について、車輪の回転が停止したロック状態であるかを判断する。
【００４３】
この結果、車輪がロック状態でない場合には、Ｓ１２０で「Ｎｏ」と判断されてＳ２００に進み、所定の制御目標圧Ｐとなるようにホイールシリンダ圧が制御される。
【００４４】
これに対し、制御対象の車輪がロック状態である場合には、Ｓ１２０で「Ｙｅｓ」と判断されてＳ１２４に進み、現在設定されているホイールシリンダ圧をΔＰだけ減圧させる減圧制御を実施する。
【００４５】
減圧時における、ブレーキアクチュエータ２００の動作制御は、図２を参照すると、所定のｄｕｔｙ比による駆動制御信号を減圧弁２３０に供給して減圧弁２３０をｄｕｔｙ駆動する。これにより、保持弁２２０とホイールシリンダ２１との間に蓄えられていた作動液が、減圧弁２３０を経由してリザーバ４０に流出する状態となる。そして、ΔＰ２の減圧分に対応する時間が経過した後、減圧弁２３０に対する通電を停止して閉弁状態とすることで、ホイールシリンダ２１の内圧がΔＰ２だけ低下した状態となる。
【００４６】
次回以降のルーチンにおいても、制御対象の車輪がロック状態の場合には、Ｓ１２４に進んで同様な減圧制御が実施され、ロック状態から脱するまでＳ１２４の処理が実施される。このような処理を実施することで、車輪がロック状態となることを防止しつつ、ずり下がり方向に回転する車輪の回転速度を緩和させることができる。
【００４７】
このようなずり下がり緩和制御がしきい値Ｔａ時間を超えて継続した場合には、Ｓ１１８で「Ｎｏ」と判断されてＳ１２６に進み、さらにこのカウント値Ｔが別のしきい値Ｔｂ（Ｔａ＜Ｔｂ）以下であるかが判断される。このしきい値となるＴｂ時間は、Ｓ１２８で実施した緩減圧制御を継続させる時間であり、ブレーキペダル１０やアクセルペダルを踏むための十分な時間的余裕を運転者に与え、かつ、急激な圧力抜けを防止して所定の緩やかな減圧勾配を描くように、予め規定した時間である。特に限定するものではないが、一例としては８秒程度である。
【００４８】
タイマのカウント値ＴがＴａを超えて、Ｔａ＜Ｔ≦Ｔｂの状況では、Ｓ１２６で「Ｙｅｓ」と判断されＳ１２８に進み、このずり下がり緩和制御を徐々に終了させるための緩減圧制御を実施する。
【００４９】
通常、ブレーキアクチュエータ２００に対する制御を終了する場合には、モータ５０を停止状態とすると共に、各弁装置（遮断弁２１０、保持弁２２０、減圧弁２３０、吸込弁２４０）に対する通電を停止する処理が実施される。通常の終了処理では、各弁装置を非通電状態とするため、遮断弁２１０が開弁状態、保持弁２２０が開弁状態、減圧弁２３０が閉弁状態、吸込弁２４０が閉弁状態となる。
【００５０】
図５に示すように、Ｔ＝０で制御を開始してからＴ＝Ｔａとなるまでの間は、ホイールシリンダ圧が所定圧に維持され、Ｔａ時間が経過した時点で直ちにこのような終了処理を実施した場合を想定すると、ホイールシリンダ圧は、図５に一点鎖線で示すように急激に減少するように推移する。
【００５１】
そこで、Ｓ１２８で実施する緩減圧制御は、図５の一点鎖線ａで示す減少勾配よりも緩やかな減少勾配となるように、ホイールシリンダ圧の減圧制御を実施する。すなわち、この緩減圧制御では、遮断弁２１０及び保持弁２２０に通電して閉弁状態としつつ、ｄｕｔｙ比が例えば１０％程度の駆動制御信号を減圧弁２３０に供給して減圧弁２３０をｄｕｔｙ駆動する。なお、減圧弁２３０はｄｕｔｙ比が１００％の駆動制御信号が供給された場合に全開状態となる。
【００５２】
これにより、保持弁２２０とホイールシリンダ２１との間に蓄えられていた作動液が、減圧弁２３０によって流通量が制御されつつ、管路２０２を経由してリザーバ４０に流出するため、図５の実線ｂで示すように、ホイールシリンダ圧が徐々に低下する状態となる。
【００５３】
このような緩減圧制御を実施している間に先のＳ１２６で「Ｎｏ」、すなわちタイマのカウント値Ｔがしきい値Ｔｂを超えた場合には、Ｓ１３０に進み、前述したような通常の制御終了処理を実施する。すなわち、モータ５０を停止状態とすると共に、各弁装置を非通電状態とする。この処理により、遮断弁２１０が開弁状態、保持弁２２０が開弁状態、減圧弁２３０が閉弁状態、吸込弁２４０が閉弁状態となり、ホイールシリンダ圧は、緩減圧制御時に比べて大きな減少勾配となるが、十分に減圧された状態で終了制御処理が開始されるように、予めしきい値Ｔｂを設定しているため、制動力が大きく変化することはない。
【００５４】
この後、Ｓ１３２に進んでタイマのカウント値をリセットし、続くＳ１３４ではフラグＦの値をＦ＝０にリセットし、次回以降のルーチンに備える。
【００５５】
なお、このようにタイマのカウント値ＴがＴ≦Ｔｂである間に、運転者のアクセル操作によって、車体の実進行方向と運転者の進行希望方向とが一致した場合（Ｓ１１４で「Ｙｅｓ」）や、車輪の回転方向と運転者の進行希望方向が一致した場合（Ｓ１１６で「Ｙｅｓ」）には、車体のずり下がり緩和制御を終了させるべく、Ｓ１３０〜Ｓ１３４の処理に移行する。
【００５６】
ここで、図４にＳ２００として示した液圧制御処理について、図６のフローチャートに沿って説明する。なお、この制御も、図４のフローチャートと同様に、各車輪毎に個別に実施しているため、図６のフローチャートでは、特定の１車輪に関する制御フローチャートを示す。
【００５７】
各車輪に作用する荷重の配分は、坂路勾配の程度に応じて変化するため、ホイールシリンダ２１に作用させる液圧も、坂路勾配の程度に応じて調整することが望ましい。そこで、Ｓ２０２では、坂路勾配θの推定処理を実施し、坂路がどの程度の傾斜状態にあるかを把握する。坂路勾配θの推定処理としては、例えば、車両が坂路で停止状態であっても、前後加速度センサ１６０によって、その坂路勾配に応じた前後方向の加速度が検出されるため、前後加速度センサ１６０の検出結果からそのまま坂路勾配θを把握することができる。また、坂路勾配θの推定処理としては、この他にも、路面の傾斜角度を検出する傾斜角計の検出結果、坂路下方へ向かって回転する車輪の回転速度の変化状態、或いはナビゲーションシステムから得られる地理情報等をもとに、推定することも可能である。
【００５８】
続くＳ２０４では、Ｓ２０２で推定した坂路勾配θが所定のしきい値θｔｈよりも大きな勾配であるかを判断し、坂路勾配θがしきい値θｔｈ以下の比較的緩やかな場合には（Ｓ２０４で「Ｎｏ」）、荷重配分の大きな変化がないものとみなし、Ｓ２０６に進んで、制御目標圧（制御目標としてのホイールシリンダ圧）Ｐを予め規定したＰ０に設定する。この「Ｐ０」は、しきい値θｔｈ以下の坂路勾配において、車輪がロックしない程度に制動力が作用するように、予め規定した増圧目標値である。
【００５９】
一方、推定した坂路勾配θが所定のしきい値θｔｈよりも大きな勾配である場合には（Ｓ２０４で「Ｙｅｓ」）、Ｓ２０８に進んで、坂路の勾配に起因した荷重配分の変化に対応するための調整を行う。そこで、まず、このフローチャートにおいて対象となる車輪が、坂路に沿って上側に位置する車輪か下側に位置する車輪かを判断する。これは、坂路に沿って上側に位置する車輪と、下側に位置する車輪では、作用する荷重が異なるためである。例えば、車両が上り勾配の状況では、前輪が坂路上側の車輪であり、後輪が坂路下側の車輪となる。また、車両が下り勾配の状況では、前輪が坂路下側の車輪であり、後輪が坂路上側の車輪となる。
【００６０】
そこで、坂路上側の車輪の場合には（Ｓ２０８で「Ｙｅｓ」）、Ｓ２１０に進んで制御目標圧Ｐを予め規定したＰ１に設定し、坂路下側の車輪の場合には（Ｓ２０８で「Ｎｏ」）、Ｓ２１２に進んで制御目標圧Ｐを予め規定したＰ２（Ｐ２＞Ｐ１）に設定する。
【００６１】
ここで、上り勾配の場合を例に、坂路勾配に応じた、前輪と後輪に関する制御目標圧の配分の変化例を概略的に説明しておく。坂路勾配θがしきい値θｔｈ以下の比較的緩やかな場合に、前輪に設定される制御目標圧をＰｆ１、後輪に設定される制御目標圧をＰｒ１とする。また、坂路勾配θがしきい値θｔｈよりも大きな勾配である場合に前輪に設定される制御目標圧をＰｆ２、後輪に設定される制御目標圧をＰｒ２とする。上り勾配の場合では、坂路勾配が大きくなると後輪に作用する荷重が増加して、前輪に作用する荷重が低下する。このため、Ｐｒ２＞Ｐｒ１となるように後輪の制御目標圧を設定する。この際、坂路勾配が大きいほど、後輪の制御目標圧Ｐｒ２を増加させてもよい。また、前輪に関しては、Ｐｆ２＜（Ｐｆ１／Ｐｒ１）＊Ｐｒ２となるように、後輪の制御目標圧Ｐｆ２を設定する。
【００６２】
このような関係を満たすように、Ｓ２１０のＰ１及びＳ２１２のＰ２が予め規定されている。なお、図６のフローチャートでは、説明の便宜上、特定の一車輪に関する制御処理を示しているため、前輪に対するフローチャートと後輪に対するフローチャートでは、それぞれ個々にＰ１、Ｐ２の値が規定されている。
【００６３】
このように、坂路勾配θに応じて制御目標圧Ｐを設定した後、Ｓ２１４に進む。Ｓ２１４では、トランスファ用のシフトレバーの操作位置を検知する、選択ギヤ列検出スイッチ１５０の検出結果をもとに、トランスファ３で選択されているギヤ列を読み込む。
【００６４】
続くＳ２１６では、トランスファで選択されているギヤ列が、高速用のハイギヤ列かが判断される。高速用のハイギヤ列が選択されている場合には、ローギヤ列が選択されている場合に比べてギヤ比が低いために、車体が坂路下方側へよりずり下がり易くなる。そこで、高速用のハイギヤ列が選択されている場合には（Ｓ２１６で「Ｙｅｓ」）、Ｓ２１８に進み、Ｓ２０６、Ｓ２１０或いはＳ２１２において設定された制御目標圧Ｐに対して、予め規定した補正値Ｐ３を加えた値を新たな制御目標圧Ｐとして更新し、Ｓ２２０に進む。この処理によって、制御目標圧Ｐがより増圧側に補正されるため、制御対象となる車輪に対して、この車輪の回転を制動するための、より大きな制動力が作用し、車体のずり下がり速度の上昇が抑えられる。これに対し、トランスファ３で低速用のローギヤ列か選択されている場合には（Ｓ２１６で「Ｎｏ」）、制御目標圧Ｐを更新することなく、そのままＳ２２０に進む。従って、トランスファの選択ギヤ列に起因した、車体のずり下がり状態の変化に応じ、車輪に対して好適な制動力を付与することができる。
【００６５】
続くＳ２２０では、坂路下方へずり下がる車体加速度αを推定する。この推定処理例としては、坂路下方へ向かって回転する車輪の回転速度をもとに、各車輪の回転速度の平均値をとって推定車体速度を求め、この推定車体速度の単位時間当たりの変化状態から車体加速度αとして推定することができる。
【００６６】
続くＳ２２２では、Ｓ２２０で推定した車体加速度αが所定のしきい値αｔｈよりも大であるかを判断する。車体加速度αが所定のしきい値αｔｈ以下の場合には（Ｓ２２２で「Ｎｏ」）、制御目標圧Ｐを更新することなくＳ２２６に進む。
【００６７】
これに対し、車体加速度αが所定のしきい値αｔｈよりも大の場合には（Ｓ２２２で「Ｙｅｓ」）、Ｓ２２４に進み、このステップ以前に設定されている制御目標圧Ｐに対して、予め規定した補正値Ｐ４を加えた値を新たな制御目標圧Ｐとして更新する。この処理によって、制御目標圧Ｐがより増圧側に補正されるため、制御対象となる車輪に対してより大きな制動力が作用することになる。このように、制御目標圧Ｐを設定する際に、実際の車体加速度αの大きさを反映させることで、簡易的なフィードバック制御のような制御形態となるため、より適切な制御量を設定することできる。また、車体がずり下がり始めた時点で、大きな制動力を付与することも可能であり、この作用によってずり下がり速度の増加を効果的に緩和させることもできる。
【００６８】
このようにして最終的に制御目標圧Ｐが設定された後、Ｓ２２６に進み、設定された制御目標圧Ｐをもとに、ブレーキアクチュエータ２００の動作制御を実施して、このフローチャートを終了する。
【００６９】
以上説明した図６のフローチャートでは、Ｓ２２２及びＳ２２４において、車体加速度αがしきい値αｔｈよりも大きい場合に、制御目標圧Ｐを補正する場合について例示したが、このようにしきい値を設ける場合に限定するものではなく、車体加速度αが大きいほど補正値Ｐ４の値が大きくなるように、補正値Ｐ４の値を車体加速度αの大きさに応じて設定しても良い。
【００７０】
また、以上説明した実施形態では、フローチャートでは省略したが、ずり下がり緩和制御が実行中（フラグＦ＝１）の状況下で、ブレーキペダル１０が踏み込まれた場合には、ブレーキペダル１０の踏み込みが検知された時点で、Ｓ１３０〜Ｓ１３４を実行して、ずり下がり緩和制御を直ちに終了させる。
【００７１】
また、以上説明した実施形態では、タイマのカウント値ＴがＴａ＜Ｔ≦Ｔｂの間、減圧弁２３０を、ｄｕｔｙ比が１０％程度の駆動制御信号によって開閉動作させる場合について例示したが、この間、必ずしもｄｕｔｙ比を一定に維持する場合に限定するものではない。例えば、ホイールシリンダ圧が段階的に減少するように駆動制御信号のｄｕｔｙ比を段階的に変化させるなど、図５の一点鎖線ａで示す減少勾配よりも緩やかな減少勾配となるように、ホイールシリンダ圧の緩減圧制御が実施できればよい。
【００７２】
また、Ｓ１０４で実施する車体の実進行方向の判定手法としては、前述した判定手法の他にも、例えば３輪の回転方向が揃った場合には、その回転方向を車体の実進行方向とするなど、特に限定するものではない。また、２輪駆動車両の場合であれば、非駆動輪となる従動輪の回転方向を車体の実進行方向として判定してもよい。
【００７３】
さらにこの他にも、対地速センサを用いて、車体の実進行方向を直接的に検知することもできる。例えば車載した対地速センサから、車両後方の路面に向かって所定周波数の超音波を送信し、その反射波を受信する。この際、例えば受信波の周波数が送信波の周波数よりも高い場合には、車体が後退していると判定でき、受信波の周波数が送信波の周波数よりも低い場合には、車体が前進していると判定できる。
【００７４】
また、以上説明した実施形態では、図４のフローチャートがイグニションスイッチのオン操作によって起動するものとして説明したが、この例に限定するものではなく、例えば、シフトレバーのシフトポジションが前進位置或いは後退位置にあって、ブレーキペダル１０及びアクセルペダルの双方が、ともに踏み込まれていない状況下で、このフローチャートを起動させても良い。
【００７５】
さらに、以上説明した実施形態では、制動力を作動液の液圧で制御する場合について説明したが、この他にも、モータで発生する駆動力によって制動力を発生する電子モータブレーキの動作制御においても、このまま適用することが可能である。この場合も、タイマのカウント値ＴがＴａ＜Ｔ≦Ｔｂの間は、通常の制御終了処理における制動力の減少傾向に比べて、緩慢な減少傾向となるように、電子モータブレーキで発生する駆動力を徐々に減少させる緩減少制御を実施する。
【００７６】
次に他の実施形態について説明する。
【００７７】
例えば、上り勾配において車体が坂路下方にずり下がっている状況を想定すると、運転者は車体を前進させるべくアクセルペダルを踏むが、この際、路面の一部が凍結しているなどの低μ路の場合には、一部の車輪がホイールスピンを起こす場合がある。このように一部の車輪がホイールスピンを起こした状態で、車体が坂路下方へずり下がっている場合を考慮した制御処理を図７のフローチャートに沿って説明する。なお、この制御も、図４や図６のフローチャートと同様に、各車輪毎に個別に実施しているため、図７のフローチャートでは、特定の１車輪に関する制御フローチャートを示す。
【００７８】
このフローチャートはイグニションスイッチのオン操作によって起動する。まず、Ｓ３０２では、後述するＳ３１２におけるずり下がり緩和制御、又はＳ３１４におけるスリップ抑制制御が起動中であるかを判断し、いずれかの制御が起動中である場合には、以降の処理ステップを実行せず、このままこのルーチンを終了する。
【００７９】
ずり下がり緩和制御（Ｓ３１２）とスリップ抑制制御（Ｓ３１４）のいずれも起動中でない場合には、Ｓ３０２で「Ｎｏ」と判断され、Ｓ３０４に進み、図３で示した各センサ１１０，１２０，１３０，１４０，１６０及びスイッチ１５０の検出結果を読み込む。
【００８０】
続くＳ３０６では、読み込んだ検出結果をもとに、車体が坂路下方へのずり下がり状態であるか否かを判定する。前述したように、低μ路の場合に一部の車輪がホイールスピンを起こした状態で車体が坂路下方へずり下がる場合には、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの回転方向が揃わない状態となる。従って、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの回転方向のみに着目し、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの回転方向がすべて一致しているか否かを判断して、一致していない場合には、車体がずり下がり状態であると、直ちに判断することもできる。このように各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの回転方向の相違に基づいて車体のずり下がり状態を判断することにより、車輪速度の差や車輪速度の大きさに基づいて判断する場合に比べ、ずり下がり状態をより早いタイミングで判断することができる。
【００８１】
また、車体のずり下がり状態の判定例としては、この他にも、前述した図４のＳ１０２、Ｓ１０４及びＳ１１４で実施したように、運転者の進行希望方向と車体の実進行方向が一致していない場合に、車体がずり下がり状態であると判定してもよい。さらに、運転者の進行希望方向と反対方向に回転している車輪が１輪でも存在する場合に、車体がずり下がり状態であると判定してもよい。
【００８２】
このようにしてＳ３０６において車体のずり下がり状態を判定した後、Ｓ３０８に進み、Ｓ３０６において車体がずり下がり状態と判定された否かを調べる。
そしてＳ３０６で車体がずり下がり状態ではないと判定された場合には（Ｓ３０８で「Ｎｏ」）、このままこのルーチンは終了するが、ずり下がり状態であると判定された場合には（Ｓ３０８で「Ｙｅｓ」）、Ｓ３１０に進む。
【００８３】
Ｓ３１０では、このフローチャートで制御対象となっている車輪が、車体のずり下がり方向に回転している車輪か否かを判断する。その結果、ずり下がり方向に回転している車輪であれば、Ｓ３１０で「Ｙｅｓ」と判断されてＳ３１２に進み、ずり下がり緩和制御を起動させる。また、ずり下がり方向と反対方向に回転している車輪であれば、路面との摩擦力が低いためにホイールスピンを起こしている車輪となり、この場合にはＳ３１０で「Ｎｏ」と判断されてＳ３１４に進み、スリップ抑制制御を起動させる。
【００８４】
このようにＳ３１２又はＳ３１４において該当する制御が起動されると、次回以降のルーチンでは、前述したようにＳ３０２で「Ｙｅｓ」と判断され、Ｓ３０４以降の処理ステップを実行せず、このままこのルーチンを終了する。そして、起動されたＳ３１２又はＳ３１４で起動した制御が終了すると、Ｓ３０２で「Ｎｏ」と判断されて、再びＳ３０４以降の処理ステップが実施される。
【００８５】
ここで、図７のＳ３１２によって起動される、ずり下がり緩和制御を図８のフローチャートに示す。なお、図８のフローチャートは、図４で説明したずり下がり緩和制御とほぼ同様な制御処理であり、図４のフローチャートと同一の処理ステップには、同一のステップ数を付して示している。
【００８６】
図８のフローチャートでは、図４のＳ１０８が削除されており、その他の相違点としては、起動後、まずＳ１０６に進み、ずり下がり緩和制御が実行中か否かを示すフラグＦ１の値を判断する。起動直後にはフラグＦ１の値がＦ１＝０に設定されているため、Ｓ１０６で「Ｎｏ」と判断されてＳ１１０に進み、フラグＦ１の値をＦ１＝１に設定して、ずり下がり緩和制御が実行されたことを示す。そして、Ｓ１１２に進んで、ずり下がり緩和制御の実行時間を計時するタイマのカウントを開始した後、Ｓ２００に進み、図６で詳細に示した液圧制御を実施する。
【００８７】
次回のルーチンでは、フラグＦ１の値がＦ１＝１に設定されているため、Ｓ１０６で「Ｙｅｓ」と判断されて、Ｓ１０１に進み、図４と同様なＳ１０１以降の処理が繰り返し実施される。
【００８８】
そして、このような図８のルーチンが繰り返し実施されている間に、車体の実進行方向と運転者の進行希望方向とが一致した場合（Ｓ１１４で「Ｙｅｓ」）、車輪の回転方向と運転者の進行希望方向が一致した場合（Ｓ１１６で「Ｙｅｓ」）、及びタイマのカウント値Ｔがしきい値Ｔｂを超えた場合（Ｓ１２６で「Ｎｏ」）に、図４と同様にＳ１３０〜Ｓ１３４における制御終了処理が実施され、この制御ルーチンが終了する。
【００８９】
次に、図７のＳ３１４によって起動される、スリップ抑制制御を図９のフローチャートに示す。
【００９０】
起動後、まずＳ５０２に進み、スリップ抑制制御が実行中か否かを示すフラグＦ２の値を判断する。起動直後にはフラグＦ２の値がＦ２＝０に設定されているため、Ｓ５０２で「Ｎｏ」と判断されてＳ５０４に進み、フラグＦ２の値をＦ２＝１に設定して、スリップ抑制制御が実行されたことを示す。そして、Ｓ５０６に進んで、スリップを抑制すべく予め規定したＰ５を、制御目標圧（制御目標としてのホイールシリンダ圧）Ｐとして設定する。そして、Ｓ５０８に進み、設定された制御目標圧Ｐをもとに、ブレーキアクチュエータ２００の動作制御を実施する。
【００９１】
次回のルーチンでは、フラグＦ２の値がＦ２＝１に設定されているため、Ｓ５０２で「Ｙｅｓ」と判断されてＳ５１０に進み、図３で示した各センサ１１０，１２０，１３０，１４０，１６０及びスイッチ１５０の検出結果を読み込む。
【００９２】
続くＳ５１２では、読み込んだ検出結果をもとに、車体が坂路下方へのずり下がり状態であるか否かを判定する。この判定も、図７のＳ３０６と同様に、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの回転方向がすべて一致しているかを判断して、一致していない場合には、車体がずり下がり状態であると判断する。また、この他にも、運転者の進行希望方向と車体の実進行方向が一致していない場合に、車体がずり下がり状態であると判定してもよい。さらに、運転者の進行希望方向と反対方向に回転している車輪が１輪でも存在する場合に、車体がずり下がり状態であると判定してもよい。
【００９３】
続く５１４では、Ｓ５１２において車体がずり下がり状態と判定された否かを調べ、車体がずり下がり状態であると判定された場合には（Ｓ５１４で「Ｙｅｓ」）、Ｓ５１５に進む。
【００９４】
Ｓ５１５では、このフローチャートで対象となっている車輪の回転方向が、運転者の進行希望方向であるかが判断される。これは、車体のずり下がりに伴って、車輪が接地している路面の摩擦状態が変化する場合を考慮したものである。すなわち、例えば路面が部分的に凍結している場合などには、車体のずり下がりに伴って、凍結路面上から非凍結路面上に車輪が移動する場合も起こり、このような場合には、車輪の回転方向が反転して、車輪がずり落ち方向に回転を始める場合も起こり得る。そこで、車輪がずり落ち方向に回転を始めた場合には、Ｓ５１５で「Ｎｏ」と判断されてＳ５２６以降に進み、スリップ抑制制御を終了させる。この場合には、先の図７のフローチャートに戻って、Ｓ３１２のずり下がり緩和制御が起動されることになる。
【００９５】
なお同様に、ずり下がり方向に回転していた車輪が、路面の摩擦状態の変化によって、ホイールスピンを起こす場合もある。この場合、図８のずり下がり緩和制御では、車輪の回転方向が運転者の進行希望方向に一致した場合に相当し（Ｓ１１６で「Ｙｅｓ」）、この場合もＳ１３０以降が開始され、ずり下がり緩和制御が終了し、図７のフローチャートに戻って、Ｓ３１４のスリップ抑制制御が起動されることになる。
【００９６】
図９に戻り、Ｓ５１５で「Ｙｅｓ」、すなわち車輪の回転方向が進行希望方向と一致している場合（スリップ状態の場合）には、Ｓ５１６に進み、このフローチャートで制御対象となっている車輪のスリップ量ΔＶを設定する。車輪のスリップを抑制する制御としては、発進・加速時における加速スリップを抑制させるトラクションコントロール制御があり、通常、目標スリップ率と推定車体速度とをもとに得られる車輪の基準回転速度と、車輪の実際の回転速度との偏差を、スリップ量ΔＶとして設定する。しかし、このフローチャートで想定している状況は、車体が坂路下方へずり落ちており、かつ、車輪がホイールスピンをしている状況であり、通常のトラクションコントロールにおいて想定している状況とは異なる。そこで、ここでは便宜上、検出された車輪の回転速度をそのまま車輪のスリップ量ΔＶとして設定することとする。すなわち、推定車体速度＝０とみなした場合に相当する。
【００９７】
そして、続くＳ５１８では、Ｓ５１６で設定した車輪のスリップ量ΔＶが十分に小さいしきい値ΔＶｔｈ以上であるかを判断し、例えば車輪がロック状態となった場合のように、車輪のスリップ量ΔＶがしきい値ΔＶよりも小さな値となった場合には（Ｓ５１８で「Ｎｏ」）、Ｓ５２４に進んで、前回のルーチンで設定されている制御目標圧Ｐの値を、今回のルーチンにおける制御目標圧Ｐとして設定し、制御目標圧Ｐの値を保持する。
【００９８】
この後、Ｓ５０８に進み、Ｓ５２４で設定された制御目標圧Ｐをもとに、ブレーキアクチュエータ２００の動作制御を実施する。
【００９９】
一方、Ｓ５１８において、車輪のスリップ量ΔＶがしきい値ΔＶｔｈ以上である場合には（５１８で「Ｙｅｓ」）、Ｓ５２０に進んで、このフローチャートで担当する車輪について、車輪速度の変化状態を判定する。この判定は、例えば先のＳ５１６で設定したスリップ量ΔＶと前回のルーチンのＳ５１６で設定したスリップ量ΔＶとの偏差と、その間の時間間隔とをもとに車輪加速度を求め、車輪加速度が「＋（正）」、「−（負）」、「０（増減なし）」のいずれであるかを判定する。この場合の判定例としては、車輪加速度の絶対値が所定の小さい値（車輪速度の変化が所定の微小範囲内）であれば増減なしとして判定し、この範囲を超えて車輪速度が増加／減少している場合には、車輪加速度が「＋」／「−」として判定する。
【０１００】
続くＳ５２２では、図１０に示す図表をもとに、Ｓ５２０で判定した車輪速度の変化状態（＋、０、−）に応じて制御目標圧Ｐを設定する。図１０より、例えば車輪速度の変化状態が「−（負）」の場合には制御目標圧Ｐを保持し、前回のルーチンで設定された制御目標圧Ｐの値をそのまま今回の制御目標圧Ｐとして設定する。また、車輪速度の変化状態が「０（増減なし）」の場合には制御目標圧Ｐを増圧し、前回のルーチンで設定された制御目標圧Ｐに対して所定圧Ｐ６（Ｐ６＞０）を加えた値を制御目標圧Ｐとして設定する（Ｐ←Ｐ＋Ｐ６）。また、車輪速度の変化状態が「＋（正）」の場合には制御目標圧Ｐを急増圧し、前回のルーチンで設定された制御目標圧Ｐに対して所定圧Ｐ７（Ｐ７＞Ｐ６）を加えた値を制御目標圧Ｐとして設定する（Ｐ←Ｐ＋Ｐ７）。
【０１０１】
このようにして制御目標圧Ｐが設定された後、Ｓ５０８に進み、Ｓ５２２で設定された制御目標圧Ｐをもとに、ブレーキアクチュエータ２００の動作制御を実施する。
【０１０２】
そして、以上のような処理を繰り返し実施する過程で、車体のずり下がり状態が解消された場合には、先のＳ５１４で「Ｎｏ」と判断されてＳ５２６に進み、設定されている制御目標圧Ｐを減少させる所定の制御終了処理を実施し、続くＳ５２８でフラグＦ２の値をＦ２＝０にリセットして、このスリップ抑制制御を終了させる。
【０１０３】
このような制御処理を実施することで、ホイールスピンを起こしている車輪に対し、制動装置２０によって制動力を付与して、車輪の空転を抑制することができる。従って、車輪の空転を制限する差動制限として機能することとなり、差動制限機能を備えていない場合などには、ホイールスピンを起こしている車輪からの駆動トルク抜けを防止し、ホールスピンを起こしていない車輪（ずり下がり方向に回転している車輪）に対して、伝達されるべき駆動トルクが減少することを防止できる。
【０１０４】
なお、車体が運転者の進行希望方向に進み始めた状況で、車輪がホイールスピンを起こしている場合には、前述したような、加速スリップを抑制するトラクションコントロール制御が開始されることになる。
【０１０５】
以上説明した各実施形態では、図２で示すように、バキュームブースタタイプのブレーキシステムにおけるアクチュエータを例示したが、この他にもハイドロブースタを備えたブレーキシステムのアクチュエータや、モータにより車輪に制動力を与えるアクチュエータでもよく、運転者のブレーキ操作とは別に車輪に制動力を与え得るブレーキアクチュエータであれば、特に限定するものではない。
【０１０６】
また、車輪速センサ１１０は、車輪の回転速度と回転方向の双方を検出可能なセンサとして説明したが、車輪の回転速度のみを検出可能なセンサとして車輪速センサ１１０を構成し、車輪の回転方向を検出するセンサを別に備える構成を採用することも可能である。
【０１０７】
【発明の効果】
請求項１にかかる車両走行状態制御装置は、運転者の進行希望方向と車体の実進行方向とが逆方向の場合に、車両の実進行方向と同じ方向に回転する車輪に対して制動力を付与する制動制御手段を備え、この制動制御手段で付与する制動力の大きさを、実進行方向へ進む車両の加速状況に応じて制御することとした。
【０１０８】
これにより、ずり下がり方向の加速状況に応じて、付与すべき制動力を補正するような作用となり、ずり下がりの程度に応じた好適な制動力が付与することが可能となる。
【０１０９】
請求項２にかかる車両走行状態制御装置によれば、請求項１における制動制御手段により、坂路上側となる車輪と坂路下側となる車輪に付与する制動力の配分割合に関し、坂路勾配が大の場合には、坂路勾配が小の場合に比べて、坂路下側の車輪に対する制動力の配分割合を増加させることとしたので、さらに、坂路勾配に応じた荷重配分の変化に応じた好適な制動力を付与することが可能となる。
【０１１０】
請求項３にかかる車両走行状態制御装置によれば、制動制御手段は、回転方向検知手段の検知結果に基づいて制動制御を開始することとなるため、４輪の回転方向が一致しない場合には、直ちに車両がずり下がり状態であると判断でき、これにより、ずり下がり緩和制御をより早いタイミングで開始させることが可能となる。また、車両のずり下がり方向に回転する車輪には、第１制動制御手段によって、車両のずり下がり状態に応じた好適な制動力を付与することが可能であり、また、ホイールスピンを起こしている車輪には、第２制動制御手段によって、ホイールスピン状態に応じた好適な制動力を付与すること可能である。
【０１１１】
請求項４にかかる車両走行状態制御装置によれば、第１制動制御手段を請求項１又は２における制動制御手段として構成することにより、ずり下がりの程度や、さらに坂路上側か坂路下側かを考慮した、より好適な制動力を付与することが可能となる。また、進行希望方向に沿った車輪の回転が十分に抑えられるように、第２制動制御手段によって制動力の大きさを制御することで、ホイールスピンが十分に抑えられ、車両の方向安定性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態に係る車両の駆動系及び液圧制御系を概略的に示す構成図である。
【図２】ブレーキアクチュエータの構成のうち、１つの車輪の制動力制御に関する液圧制御系を代表的に示す構成図である。
【図３】電気系及び液圧系の全体的な制御系の構成を概略的に示すブロック図である。
【図４】車両のずり下がり緩和制御を示すフローチャートである。
【図５】車両のずり下がり緩和制御の継続時間に対する、ホイールシリンダ圧の推移例を示すグラフである。
【図６】図４のＳ２００で実施する液圧制御処理を示すフローチャートである。
【図７】他の実施形態を示すフローチャートである。
【図８】図７のＳ３１２で起動されるずり下がり緩和制御を示すフローチャートである。
【図９】図７のＳ３１４で起動されるスリップ抑制制御を示すフローチャートである。
【図１０】車輪速度の変化状態に応じて設定される制御目標圧Ｐを示す図表である。
【符号の説明】
１…エンジン、１０…ブレーキペダル、２０…制動装置、２１…ホイールシリンダ、１００…制御装置、２００…ブレーキアクチュエータ、２１０…遮断弁、２２０…保持弁、２３０…減圧弁、２４０…吸込弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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