(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵ハンドルと機械的に分離された前輪と後輪とを個別に駆動するための転舵モータを備え、前記操舵ハンドルの操舵角に対応する転舵角が得られるように前記転舵モータを駆動して前記前輪と後輪を個別に転舵する車両の操舵制御装置において、
前記操舵ハンドルの操作量に基づいて前記前輪と後輪の目標転舵角を算出する目標転舵角算出手段と、
前記目標転舵角に基づいて前記前輪と後輪の転舵角を制御する転舵角制御手段と、
前記前輪と後輪との転舵負荷として前記前輪、後輪それぞれのタイヤのねじれによって生じる力と釣り合う負荷を検出あるいは推定する転舵負荷検出手段と、
前記前輪と後輪の転舵モータの温度を検出あるいは推定する転舵モータ温度検出手段と、
車両がほぼ停止した状態である場合に、前記転舵モータ温度検出手段の出力する前記前輪と後輪の転舵モータの温度各々を予め設定されている動作許容温度の上限値と比較し、余裕代が小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷を所定量以下とする向きに操舵反力を発生させる操舵反力発生手段とを備えて成る車両の操舵制御装置。
【請求項２】
操舵ハンドルと機械的に分離された前輪と後輪とを個別に駆動するための転舵モータを備え、前記操舵ハンドルの操舵角に対応する転舵角が得られるように前記転舵モータを駆動して前記前輪と後輪を個別に転舵する車両の操舵制御装置において、
前記操舵ハンドルの操作量に基づいて前記前輪と後輪の目標転舵角を算出する目標転舵角算出手段と、
前記目標転舵角に基づいて前記前輪と後輪の転舵角を制御する転舵角制御手段と、
前記前輪と後輪との転舵負荷として前記前輪、後輪それぞれのタイヤのねじれによって生じる力と釣り合う負荷を検出あるいは推定する転舵負荷検出手段と、
前記前輪と後輪の転舵モータの温度を検出あるいは推定する転舵モータ温度検出手段と、
車両がほぼ停止した状態である場合に、前記転舵モータ温度検出手段の出力する前記前輪と後輪の転舵モータの温度各々を予め設定されている動作許容温度の上限値と比較し、余裕代が小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷をより大きく減少させる向きに操舵反力を発生させる操舵反力発生手段とを備えて成る車両の操舵制御装置。
【請求項３】
前記転舵モータ温度検出手段は、前記前輪と後輪の転舵モータの電流値に基づいて温度値を推定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の操舵制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、操舵ハンドルの回転伝達系と機械的に分離された転舵輪を駆動するために転舵モータを備え、操舵ハンドルの操舵角に対応する転舵角だけ転舵モータを駆動して転舵輪を転舵する車両の操舵制御装置として、特開平１０‐３１００７４号公報に記載されたものが知られている。
【０００３】
この従来の車両の操舵制御装置では、転舵モータに加わる負荷を軸力センサを用いることなく検出する目的で、転舵モータに流れる電流を電流センサによって検出することによって転舵負荷を検出し、この検出された転舵負荷に基づいて操舵軸へ加える操舵反力を制御するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような操舵ハンドルの回転伝達系と機械的に分離された転舵輪を転舵モータで転舵する車両の操舵制御装置では、ドライバーが車両の停止状態で操舵を行った場合（つまり、据え切りを行った場合）には、図９に示すように、転舵輪１００のタイヤにねじれが生じ、接地面の向きＡと転舵輪１００の向きＢ（転舵角δｆ又はδｒ）とにずれ（ねじれ角ν）が生じる。このため、据え切りを行った後にドライバーが操舵ハンドルをその状態のまま保持していると、この転舵輪１００のねじれ角νと釣り合うために必要となる転舵負荷によって転舵モータに継続的に電流が流れ、転舵モータが温度上昇する問題がある。
【０００５】
この問題に対して、上述した公報に記載された従来技術を適用した場合、転舵負荷が減少する方向に操舵反力を発生させて操舵ハンドルの位置を変化させることによって転舵輪のねじれを減少させることができ、結果的に前輪あるいは後輪のいずれか一方に転舵モータが設けられているシステムの場合にはその転舵モータの温度上昇を防止することができるようになる。
【０００６】
しかしながら、上述した公報に記載された従来技術を、前輪と後輪の転舵角を各々に設けた転舵モータで個別に制御するシステムに適用しようとすれば、前輪と後輪の転舵負荷が異なるために、前輪と後輪のいずれか一方の転舵モータの負荷状態に基づいて操舵反力を発生させたとしても、据え切りを行った後の前後両方の転舵負荷を効果的に減少させることができるとは限らず、転舵モータの温度上昇を効果的に防止することができないという問題点があった。
【０００７】
本発明は、このような従来の技術的課題を解決するためのされたものであって、車両の前輪と後輪の転舵角を各々に設けられた転舵モータによって個別に制御するシステムにおいて、前輪と後輪の転舵モータの温度上昇を効果的に抑制することができる車両の操舵制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、操舵ハンドルと機械的に分離された前輪と後輪とを個別に駆動するための転舵モータを備え、前記操舵ハンドルの操舵角に対応する転舵角が得られるように前記転舵モータを駆動して前記前輪と後輪を個別に転舵する車両の操舵制御装置において、前記操舵ハンドルの操作量に基づいて前記前輪と後輪の目標転舵角を算出する目標転舵角算出手段と、前記目標転舵角に基づいて前記前輪と後輪の転舵角を制御する転舵角制御手段と、前記前輪と後輪との転舵負荷として前記前輪、後輪それぞれのタイヤのねじれによって生じる力と釣り合う負荷を検出あるいは推定する転舵負荷検出手段と、前記前輪と後輪の転舵モータの温度を検出あるいは推定する転舵モータ温度検出手段と、車両がほぼ停止した状態である場合に、前記転舵モータ温度検出手段の出力する前記前輪と後輪の転舵モータの温度各々を予め設定されている動作許容温度の上限値と比較し、余裕代が小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷を所定量以下とする向きに操舵反力を発生させる操舵反力発生手段とを備えたものである。
【０００９】
請求項２の発明は、操舵ハンドルと機械的に分離された前輪と後輪とを個別に駆動するための転舵モータを備え、前記操舵ハンドルの操舵角に対応する転舵角が得られるように前記転舵モータを駆動して前記前輪と後輪を個別に転舵する車両の操舵制御装置において、前記操舵ハンドルの操作量に基づいて前記前輪と後輪の目標転舵角を算出する目標転舵角算出手段と、前記目標転舵角に基づいて前記前輪と後輪の転舵角を制御する転舵角制御手段と、前記前輪と後輪との転舵負荷として前記前輪、後輪それぞれのタイヤのねじれによって生じる力と釣り合う負荷を検出あるいは推定する転舵負荷検出手段と、前記前輪と後輪の転舵モータの温度を検出あるいは推定する転舵モータ温度検出手段と、車両がほぼ停止した状態である場合に、前記転舵モータ温度検出手段の出力する前記前輪と後輪の転舵モータの温度各々を予め設定されている動作許容温度の上限値と比較し、余裕代が小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷をより大きく減少させる向きに操舵反力を発生させる操舵反力発生手段とを備えたものである。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１又は２の車両の操舵制御装置において、前記転舵モータ温度検出手段は、前記前輪と後輪の転舵モータの電流値に基づいて温度値を推定することを特徴とするものである。
【００１３】
【発明の効果】
請求項１の発明の車両の操舵制御装置では、操舵ハンドルの操作量に基づいて前輪と後輪との目標転舵角を算出し、この目標転舵角に基づいて前輪と後輪の転舵角を制御するときに、前輪と後輪の転舵負荷を検出あるいは推定し、前輪と後輪の転舵モータの温度を検出あるいは推定し、車両がほぼ停止した状態である場合には、前輪と後輪の転舵モータの温度各々を予め設定されている動作許容温度の上限値と比較し、余裕代が小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷を所定量以下とする向きに操舵反力を発生させ、それぞれの操舵負荷を減少させる制御を行う。
【００１４】
これにより、ドライバーが操舵ハンドルを保持する力を弱めた場合に、操舵ハンドルの操作量と転舵角の関係を所定の関係に維持した状態で、操舵反力を発生させることで操舵ハンドルの操舵角を自動的に変化させ、前輪と後輪の転舵負荷を減少させることができ、転舵負荷の減少に応じて前輪と後輪の転舵モータの温度上昇を抑制することができる。
さらにまた、前輪と後輪の転舵モータの温度を検出あるいは推定し、これら前輪と後輪の転舵モータの温度各々を予め設定されている動作許容温度の上限値と比較し、余裕代が小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷を所定量以下とする向きに操舵反力を発生させるので、前輪と後輪のうち転舵モータの動作許容温度の上限値までの温度余裕代が小さい方の転舵負荷を確実に所定範囲内に抑えることができ、これに応じてその転舵モータの温度上昇を抑制することができる。
【００１５】
請求項２の発明の車両の操舵制御装置では、前輪と後輪の転舵モータの温度を検出あるいは推定し、これら前輪と後輪の転舵モータの温度各々を予め設定されている動作許容温度の上限値と比較し、余裕代が小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷をより大きく減少させる向きに操舵反力を発生させるので、前輪と後輪の転舵モータの動作許容温度の上限値までの温度余裕代のバランスを考慮して転舵負荷を減少させることができ、これに応じて前輪と後輪の両方の転舵モータの温度上昇を抑制することができる。
【００１６】
請求項３の発明の車両の操舵制御装置では、転舵モータ温度検出手段が前輪と後輪の転舵モータの電流値に基づいて温度値を推定するので、請求項１又は２の発明の効果に加えて、転舵モータ内部の巻線など温度センサを設置するのが困難であるような部分の温度を推定することができ、転舵モータの温度上昇を抑制するための制御の信頼性を高められる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて詳説する。図１は本発明の第１の実施の形態の車両の操舵制御装置の構成を示している。本実施の形態では、前輪１、後輪２は共に転舵輪として操舵ハンドル３の操舵角に応じて互いに逆向きにそれぞれの所定の転舵角だけ転舵するように制御される。例えば、操舵ハンドル３が右に操舵された場合、前輪１は右方向に所定の転舵角だけ駆動され、後輪には逆に左方向に所定の転舵角だけ駆動される。操舵角センサ４は操舵ハンドル３の左右の操舵角を検出する。この操舵角センサ４は、例えばエンコーダ式のセンサを使用して操舵軸の回転量を検出する。前輪転舵モータ５はＤＣモータや誘導モータが用いられ、その回転出力によってステアリングシャフトを駆動し、前輪１を転舵する。前輪舵角センサ６は、前輪１の転舵角を検出する。後輪転舵モータ７は前輪転舵モータ５と同様に後輪２を転舵し、後輪舵角センサ８は後輪２の転舵角を検出する。これらの前輪舵角センサ６、後輪舵角センサ８は、例えばエンコーダ式のセンサを使用し、ステアリングシャフトの回転量を検出する。車速センサ９は車両１１の車速を検出するものである。ヨーレートセンサ１０は車両１１のヨーレートを検出する。
【００２０】
操舵制御装置１２はマイクロコンピュータで構成されており、外部との情報の入出力を制御するＩ／Ｏインターフェイス、諸演算を実行するＣＰＵ、制御プログラムや各種の固定データを記憶するＲＯＭ、そしてプログラム実行中に一時的にデータを記憶するＲＡＭを備えている。駆動回路１３はこの操舵制御装置１２の指令に基づき前輪転舵モータ５、後輪転舵モータ７各々を駆動するものである。なお、前輪１、後輪２それぞれに対する転舵モータ５，７には転舵モータ５，７の温度を検出するための温度センサ１５，１６が取り付けられている。
【００２１】
次に操舵制御装置１２が実行する操舵制御機能について図２に基づいて説明する。実際には、この図２は操舵制御装置１２のＲＯＭに組み込まれた制御プログラムの操舵制御機能の構成をブロックに分けて示したものである。操舵制御装置１２の操舵制御機能は、前輪１と後輪２の目標転舵角を算出する目標転舵角算出部２１、その目標転舵角に基づいて前輪１と後輪２の転舵角を制御する転舵角制御部２２、前輪１と後輪２の転舵負荷を検出する転舵負荷検出部２３、前輪１と後輪２の転舵モータ５，７の温度を検出する転舵モータ温度検出部２４、転舵負荷と転舵モータ温度とに基づいて操舵反力を発生する操舵反力生成部２５から構成される。
【００２２】
目標転舵角算出部２１は、操舵ハンドル３の操舵角に基づいて所定の関係となるように前輪１と後輪２の目標転舵角を算出する。そのためにまず、操舵ハンドル３の操舵角δｓを操舵角センサ４の出力に基づいて演算し、操舵角δｓに基づいて前輪１の目標転舵角δｆ* と後輪２の目標転舵角δｒ* を算出する。例えば、前輪１の目標転舵角δｆ* を操舵角δｓのｋ倍（例えば、ｋ＝４０／５４０とし、操舵角５４０°で転舵角４０°）の関係とし、また、後輪２の目標転舵角δｒ* を操舵角δｓの−ｋ／２倍に等しくする。すなわち、前輪１に対して後輪２を逆相に１／２の角度だけ転舵するのである。
【００２３】
【数１】
0004586258.tif 000002
なお、操舵角δｓと前輪１及び後輪２の目標転舵角δｆ* ，δｒ* との関係は上記に限定されるものではない。
【００２４】
転舵角制御部２２は、次のようにして転舵角の制御を行う。前輪舵角センサ６の出力によって前輪転舵角δｆを算出し、後輪舵角センサ８によって後輪転舵角δｒを算出する。そして目標転舵角算出部２１が出力する前輪目標転舵角δｆ* 及び後輪目標転舵角δｒ* に対する実際の転舵角との差分に応じて前輪１及び後輪２の転舵モータ５，７の電流指令Ｉｆ* とＩｒ* を演算し、転舵モータ５，７に対して与えて転舵角のフィードバック制御を行う。このフィードバック制御には、ＰＩＤ制御やモデル規範型制御が一般的に用いられる。
【００２５】
転舵負荷検出部２３は、前後輪の転舵モータ５，７の電流指令値や実際の電流値、転舵モータ５，７の出力トルクの検出値を用いる方法や、ステアリングラックに軸圧センサなどを取り付けて転舵軸力を検出する方法などを採用することができるが、ここでは転舵モータ５，７の電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* に基づいて転舵負荷の検出（推定）を行う場合について説明する。そのためには、まず転舵負荷、すなわち転舵モータ５，７の電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* に基づいて転舵輪である前輪１、後輪２それぞれのねじれ角νｆ，νｒの大きさを推定する。これには、転舵輪１，２のねじれ角νｆ，νｒの大きさに対する転舵モータ５，７の電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* の変化を車両１１において計測し、テーブルデータとして予めＲＯＭに記憶させておき、これを参照することにより転舵輪１，２のねじれ角νｆ，νｒを推定する方法をとる。なお、このテーブルデータでは、電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* の増加に対してねじれ角νｆ，νｒが増加する関係になる。また、転舵負荷の推定においては、転舵負荷の車速による補正（車速が大きくなるほど転舵負荷を減少させる）や路面摩擦係数による補正（路面摩擦係数が小さいほど転舵負荷を減少させる）、車両重量による補正（車両重量が大きくなるほど転舵負荷を増加させる）を行ってもよい。
【００２６】
転舵モータ温度検出部２４による転舵モータの温度検出あるいは温度推定には、転舵モータ５，７それぞれの内部や表面に温度センサを取り付けてその温度信号を用いることができ、また巻線部分などの温度センサの取り付けが困難な部分の温度は電流指令値を積分することによって温度の補正を行い、温度を推定する方法を採用してもよい。さらには、モータの電流値等に基づいてモータの抵抗値を算出し、その抵抗値に基づいてモータの温度を推定する方法を採用することもできる。しかしながら、本実施の形態では転舵モータ５，７に対する電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* に基づいてモータ内部の温度を推定する方法を採用している。
【００２７】
このため、本実施の形態の転舵モータ温度検出部２４では、図３に示すように転舵モータ５，７の電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* の絶対値に対して温度上昇係数を定めている。これは、予め電流指令値に対して単位時間当たりのモータ内部の温度上昇を実験的に決めてもよいし、モータの特性データに基づいて決めてもよい。転舵モータ温度検出部２４では、この温度上昇係数を積算して転舵モータの温度Ｔｆ，Ｔｒを推定する。温度上昇係数の積算値の初期値はモータの表面に取り付けた温度センサ１５，１６の電源投入時の温度検出値Ｔｆｏ，Ｔｒｏを利用する。そして、推定した転舵モータ５，７それぞれの温度に基づいて、モータ仕様で定められている動作許容温度の上限値までの温度余裕代を計算する。この温度余裕代は、電流指令値に対する温度上昇率に応じて補正を行ってもよく、例えば、ある一定の電流指令値に対する温度上昇率が大きいほど温度余裕代が小さくなるように補正してもよい。
【００２８】
操舵反力生成部２５は操舵ハンドル３に対する反力モータ１４に所定の操舵反力を発生させるものであり、発生させる操舵反力の大きさは次のようにして算出する。本実施の形態では前輪１、後輪２のうち転舵モータ５，７の温度余裕代が小さい方の転舵負荷、ここでは、転舵負荷検出部２３の出力するねじれ角νｆ，νｒの大きさに基づいて操舵角δｓの目標変化量Δδｓ* を算出する。これは、転舵モータ５，７の温度余裕代が小さい方のねじれ角に対応する操舵角を数１式を用いて算出し、操舵角の目標変化量Δδｓ* とする。そして図４に示したように操舵ハンドル３の操舵角の目標変化量Δδｓ* に対して反力モータ１４の電流指令値Ｉｈ* を定めるデータテーブルをＲＯＭ若しくはＲＡＭに予め格納しておき、このデータテーブルを参照して目標変化量Δδｓ* に対する電流指令値Ｉｈ* を算出する。
【００２９】
こうして算出した電流指令値Ｉｈ* を反力モータ１４に対して出力することにより、図５のグラフに示すように、反力モータ１４によって操舵ハンドル３に操舵角δｓがδｓ* に戻るような操舵反力を発生させる。そしてこの結果、元の転舵角δｆ１，δｒ１は、ねじれ角νｆ，νｒを所定値以下にするような転舵角δｆ２，δｒ２に変化し、転舵モータ５，７に流れる電流が０若しくは０近くまで小さくなり、その温度上昇を抑制できることになる。
【００３０】
以上の構成による第１の実施の形態の車両の操舵制御装置の動作を、図６に示したフローチャートに基づいて説明する。この処理は、例えば１００ｍｓの周期で繰り返し実行される。まず目標転舵角算出部２１において操舵ハンドル３に対する操舵角センサ４から操舵角δｓを入力し、目標転舵角算出処理を行い、前後輪１，２に対する目標転舵角δｆ* ，δｒ* を算出する。そして転舵角制御部２２は検出した実転舵角δｆ，δｒと目標転舵角δｆ* ，δｒ* との差分から目標電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* を算出し、前輪転舵モータ５、後輪転舵モータ７をフィードバック制御する（ステップＳ１，Ｓ２）。
【００３１】
続いて、転舵負荷検出部２３において前輪１と後輪２のねじれ角νｆ，νｒの推定演算を行う（ステップＳ３）。そして転舵モータ温度検出部２４が、前後輪の転舵モータ５，７の温度Ｔｆ，Ｔｒの推定演算を行う（ステップＳ４）。
【００３２】
続いて、操舵制御装置１２は車速センサ９の車速信号Ｖに基づき、車両１１がほぼ停止状態にあるかどうかを判断する（ステップＳ５）。ここで車両１１がほぼ停止状態である場合とは、車速が例えば２ｋｍ／ｈ以下であることをいう。
【００３３】
ステップＳ５において、車両１１がほぼ停止状態であると判断された場合には、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、操舵反力生成部２５が必要な操舵反力Δδｓ* を算出し、この操舵反力に対応する反力モータ１４に対する電流指令値Ｉｈ* を求め、反力モータ１４を駆動して操舵ハンドル３の操舵反力を制御する。
【００３４】
他方、ステップＳ５において車両１１が停止状態でないと判断された場合（つまり、走行状態の場合）には、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、走行中に操舵ハンドル３が中立位置に戻る動きを実現するための操舵反力を発生させる。この場合には、例えば、操舵ハンドル３の操舵角が大きくなるのにしたがって操舵反力モータ１４の電流指令値を大きくするようにして、ドライバーが操舵力を弱めた場合に操舵ハンドル３が自身で中立位置に戻る動きをするように制御する。
【００３５】
以上の制御により、図７（ａ）〜（ｃ）に示すように、いま据え切りの操舵を行って、時刻ｔ１で操舵を停止させた場合に、前輪転舵モータ５の温度余裕代が後輪転舵モータ７の温度余裕代よりも小さかったとして、時刻ｔ２で前輪１の推定されるねじれ角νｆを所定量以下（ここでは、０）とするような操舵反力を発生させて操舵角δｓをΔδｓ* だけ補正する。この結果、時刻ｔ３で前輪１のねじれ角がほぼ０となり、また後輪２のねじれ角も０に近づくようになる。
【００３６】
これにより、第１の実施の形態によれば、操舵ハンドルの操舵操作により転舵輪の向きと接地面の向きとにずれが生じても、短時間内に転舵輪の向きを接地面の向きと可能な限り近づくように自動的に補正することができ、転舵モータに転舵電流が流れ続けることにより温度上昇するのを抑制することができる。
【００３７】
なお、上記の第１の実施の形態において、図２の機能ブロック図における操舵反力生成部２５が実行する操舵反力の演算方法は、次のようであってもよい（第２の実施の形態）。
【００３８】
すなわち、操舵反力生成部２５は、前輪１と後輪２の転舵負荷、ここでは前輪１と後輪２のねじれ角νｆ，νｒの大きさと、前輪１と後輪２の転舵モータ５，７の温度余裕代に基づいて操舵ハンドル３の操舵角δｓの目標変化量Δδｓ* を算出する。いま、前輪１のねじれ角νｆ、後輪１のねじれ角νｒであって（接地面の方向に対して右方向に転舵角がずれている場合を正として）、前輪１と後輪２の転舵モータ５，７の温度余裕代がそれぞれΔＴｆ，ΔＴｒである（この数値が大きいほど温度余裕代が大きい）であるとすると、操舵角δｓを変化させた後の前輪１と後輪２のねじれ角の大きさが、前輪１と後輪２の温度余裕代の比（ΔＴｆ／ΔＴｒ）に応じて減少するように、次の数２式によって操舵角の目標変化量Δδｓ* を算出する。
【００３９】
【数２】
0004586258.tif 000003
そして、第１の実施の形態と同様に、図４に示したように操舵ハンドル３の操舵角の目標変化量Δδｓ* に対して反力モータ１４の電流指令値Ｉｈ* を定めるデータテーブルを参照して目標変化量Δδｓ* に対する電流指令値Ｉｈ* を算出する。そして、この電流指令値Ｉｈ* を反力モータ１４に対して出力することにより、図５のグラフに示すように、反力モータ１４によって操舵ハンドル３に操舵角δｓがδｓ* に戻るような操舵反力を発生させる。
【００４０】
これにより、元の転舵角δｆ１，δｒ１は、ねじれ角νｆ，νｒを所定値以下にするような転舵角δｆ２，δｒ２に変化し、転舵モータ５，７に流れる電流が０若しくは０近くまで小さくなり、その温度上昇を抑制できることになる。
【００４１】
以上の制御により、図８（ａ）〜（ｃ）に示すように、いま据え切りの操舵を行って時刻ｔ１で操舵を停止させた場合に、時刻ｔ２で前輪１と後輪２のねじれ角νｆ，νｒを前輪１と後輪２の転舵モータ５，７の温度余裕代ΔＴｆ，ΔＴｒの比等の関係で重み付けして減少させるような操舵反力を発生して操舵角δｓをΔδｓ* だけ補正する。この結果、時刻ｔ３で前輪１と後輪２のねじれ角が前輪１と後輪２の温度余裕代の比等の関係で重み付けされた大きさとなり、ほぼ０若しくは０に近くなり、転舵モータに転舵電流が流れ続けることにより温度上昇するのを抑制できる。
【００４２】
さらになお、上記の第２の実施の形態では、操舵ハンドル３の操作量に対して前輪１と後輪２を逆相に転舵する転舵制御を前提としたが、車両によっては前輪１と後輪２とを同相に転舵する転舵制御をとることもある。そのような場合には、数２式に代えて、次の数３式を用いて操舵ハンドル３の操舵角δｓの目標変化量Δδｓ* を算出し、上記と同様の操舵反力の制御を行えばよい。
【００４３】
【数３】
0004586258.tif 000004
また、より一般的には、次の数４式を満たす複数の操舵角の目標変化量Δδｓ* のそれぞれに対して、操舵角δｓを変化させた後の前輪１と後輪２のねじれ角の大きさの和、すなわち、｜νｆ−Δδｆ｜＋｜νｒ−Δδｒ｜を算出し、この和を最小とする操舵角の目標変化量Δδｓ* を選択すればよい。
【００４４】
【数４】
0004586258.tif 000005
なお、ここでは転舵モータ５，７の温度余裕代に応じて重み付けした操舵角の目標変化量Δδｓ* を算出したが、転舵モータ５，７の仕様（定格電流など）や軸荷重の比などから予め定めておいた比に応じて重み付けした操舵角の目標変化量Δδｓ* を算出するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態のシステム構成を示すブロック図。
【図２】上記の第１の実施の形態における操舵制御装置の機能構成を示すブロック図。
【図３】上記の実施の形態における転舵モータの電流指令値と温度上昇係数との関係を示すグラフ。
【図４】上記の実施の形態における操舵ハンドルの目標変化量と反力モータの電流指令値との関係を示すグラフ。
【図５】上記の実施の形態における操舵角の変化と転舵角の変化との関係を示すグラフ。
【図６】上記の実施の形態による操舵制御処理のフローチャート。
【図７】上記の実施の形態による操舵制御処理のタイミングチャート。
【図８】本発明の第２の実施の形態による操舵制御処理のタイミングチャート。
【図９】転舵輪の向きと接地面の向きとの間のずれ発生のメカニズムを示す説明図。
【符号の説明】
１  前輪
２  後輪
３  操舵ハンドル
４  操舵角センサ
５  前輪転舵モータ
６  前輪舵角センサ
７  後輪転舵モータ
８  後輪舵角センサ
９  車速センサ
１０  ヨーレートセンサ
１１  車両
１２  操舵制御装置
１３  駆動回路
１４  反力モータ
１５  温度センサ
１６  温度センサ
２１  目標転舵角算出部
２２  転舵角制御部
２３  転舵負荷検出部
２４  転舵モータ温度検出部
２５  操舵反力生成部
【図１】
0004586258.tif 000006
【図２】
0004586258.tif 000007
【図３】
0004586258.tif 000008
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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