(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
曲げ加工機に対してワークを供給及び位置決め自在なロボットに備えられたロボットグリッパによりワークをクランプし、このワークを前記曲げ加工機に備えられた突当て装置の突き当て部に突き当てることにより曲げ加工機の曲げ加工位置に対してワークを位置決めして曲げ加工する際に、
前記突当て装置又は前記ロボットグリッパの一方を予め決めた基準位置に位置決めし、前記突当装置又は前記ロボットグリッパの他方をＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動して、予め基準位置に位置決めされた前記一方に対してＸ軸方向及びＹ軸方向から前記他方を突き当てたときの前記他方のＸ，Ｙ軸座標を検出して、突当て装置の基準位置とロボットグリッパの基準位置のＸ，Ｙ軸座標の相対位置関係を計算し、
この計算された相対位置関係により、前記突当て装置の基準位置とロボットグリッパの基準位置の座標系のうちの一方の基準位置のＸ，Ｙ軸座標を基準点として設定すると共にこの基準点に対して他方の基準位置のＸ，Ｙ軸座標を同一の座標系に合わせて設定し、
前記各基準点を基にして折曲げるべきワークに対するロボットの動作プログラムと突当て装置の動作プログラムを作成し、
前記ロボットの動作プログラムと突当て装置の動作プログラムに基づいてロボットと突当て装置を移動せしめてワークを曲げ加工することを特徴とする曲げ加工方法。
【請求項２】
曲げ加工機に対してワークを供給及び位置決め自在なロボットグリッパを備えたロボットと、
前記ロボットグリッパによりクランプされたワークを突き当てて曲げ加工機の曲げ加工位置に対してワークを位置決めする突当て装置と、
この突当て装置のＸ軸座標を検出する突当てＸ座標検出装置と、突当て装置のＹ軸座標を検出する突当てＹ座標検出装置と、
前記ロボットグリッパのＸ軸座標を検出するロボットＸ座標検出装置と、ロボットグリッパのＹ軸座標を検出するロボットＹ座標検出装置と、
前記突当て装置又は前記ロボットグリッパの一方を予め決めた基準位置に位置決めし、前記突当て装置又はロボットグリッパの他方を前記一方に突当てたときの突当て装置の突当て基準位置とロボットグリッパのロボット基準位置のＸ，Ｙ軸座標の相対位置関係を計算する演算装置と、
この演算装置で計算された相対位置関係により、前記突当て基準位置とロボット基準位置の座標系のうちの一方の基準位置のＸ，Ｙ軸座標を基準点として設定すると共にこの基準点に対して他方の基準位置のＸ，Ｙ軸座標を同一の座標系に合わせて設定する基準点設定部と、
前記基準点を基にして折り曲げるべきワークに対するロボットの動作プログラムを作成するロボットプログラム作成部と、
前記基準点を基にして折り曲げるべきワークに対する突当て装置の動作プログラムを作成する突当てプログラム作成部と、を備えていることを特徴とする曲げ加工システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、曲げ加工方法及び曲げ加工システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ロボットを用いてワークを曲げ加工機としてのプレスブレーキへ供給し、所定の位置に位置決め自在とする曲げ加工システムが存在している。
【０００３】
図１１に示されているように、ロボット２０１を用いて自動運転によりワークＷの曲げ加工が行われる場合、プレスブレーキ（図示省略）には、ロボットグリッパ２０３によりクランプされたワークＷを突き当ててプレスブレーキの所定の曲げ加工位置へ位置決めするための突当て装置２０５が設けられており、この突当て装置２０５とロボット２０１は別々のコントローラにより制御されるために、それぞれ異なる座標系にて動作が行われる。
【０００４】
ロボット２０１には、ワークＷをクランプするロボットグリッパ２０３がロボットコントローラにより制御されてロボット座標系のＸ，Ｙ，Ｚ軸方向へ移動位置決め自在に設けられている。
【０００５】
突当て装置２０５は、プレスブレーキの制御装置に制御されてストレッチ２０７がＬ軸方向（上記のＹ軸方向と同じ方向）とＺ軸方向へ移動されると共に突当て部２０９がストレッチ２０７の長手方向に沿ってＸ軸方向へ移動位置決め自在に設けられている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来の曲げ加工システムにおいては、突当て装置２０５とロボット２０１が別々の座標系で動作し、接点となる同じ基準を持たないために、お互いの位置合わせを行う手段として、例えばティーチングなどの現物合わせが必要であるという問題点があった。
【０００７】
例えば、図１２に示されているようにロボット２０１は突当て装置２０５の突当て部としてのポテンショメータ２０９との距離が正規寸法のＬとなるように所定量の距離Ｘを移動したはずなのに、結果としてポテンショメータ２０９との距離がＬ０の位置に位置決めされてしまい、正規の距離Ｌに位置決めできないという問題点があった。
【０００８】
本発明は上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、突当て装置とロボットとの相互の座標系をティーチングなどの位置合わせで調整する必要なく自動的に位置設定を行って、曲げ加工を行い得る曲げ加工方法及び曲げ加工システムを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、曲げ加工機に対してワークを供給及び位置決め自在なロボットに備えられたロボットグリッパによりワークをクランプし、このワークを前記曲げ加工機に備えられた突当て装置の突き当て部に突き当てることにより曲げ加工機の曲げ加工位置に対してワークを位置決めして曲げ加工する際に、前記突当て装置又は前記ロボットグリッパの一方を予め決めた基準位置に位置決めし、前記突当装置又は前記ロボットグリッパの他方をＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動して、予め基準位置に位置決めされた前記一方に対してＸ軸方向及びＹ軸方向から前記他方を突き当てたときの前記他方のＸ，Ｙ軸座標を検出して、突当て装置の基準位置とロボットグリッパの基準位置のＸ，Ｙ軸座標の相対位置関係を計算し、この計算された相対位置関係により、前記突当て装置の基準位置とロボットグリッパの基準位置の座標系のうちの一方の基準位置のＸ，Ｙ軸座標を基準点として設定すると共にこの基準点に対して他方の基準位置のＸ，Ｙ軸座標を同一の座標系に合わせて設定し、前記各基準点を基にして折曲げるべきワークに対するロボットの動作プログラムと突当て装置の動作プログラムを作成し、前記ロボットの動作プログラムと突当て装置の動作プログラムに基づいてロボットと突当て装置を移動せしめてワークを曲げ加工することを特徴とするものである。
【００１１】
また、曲げ加工機に対してワークを供給及び位置決め自在なロボットグリッパを備えたロボットと、前記ロボットグリッパによりクランプされたワークを突き当てて曲げ加工機の曲げ加工位置に対してワークを位置決めする突当て装置と、この突当て装置のＸ軸座標を検出する突当てＸ座標検出装置と、突当て装置のＹ軸座標を検出する突当てＹ座標検出装置と、前記ロボットグリッパのＸ軸座標を検出するロボットＸ座標検出装置と、ロボットグリッパのＹ軸座標を検出するロボットＹ座標検出装置と、前記突当て装置又は前記ロボットグリッパの一方を予め決めた基準位置に位置決めし、前記突当て装置又はロボットグリッパの他方を前記一方に突当てたときの突当て装置の突当て基準位置とロボットグリッパのロボット基準位置のＸ，Ｙ軸座標の相対位置関係を計算する演算装置と、この演算装置で計算された相対位置関係により、前記突当て基準位置とロボット基準位置の座標系のうちの一方の基準位置のＸ，Ｙ軸座標を基準点として設定すると共にこの基準点に対して他方の基準位置のＸ，Ｙ軸座標を同一の座標系に合わせて設定する基準点設定部と、前記基準点を基にして折り曲げるべきワークに対するロボットの動作プログラムを作成するロボットプログラム作成部と、前記基準点を基にして折り曲げるべきワークに対する突当て装置の動作プログラムを作成する突当てプログラム作成部と、を備えていることを特徴とするものである。
【００１２】
したがって、突当て基準位置とロボット基準位置とのＸ，Ｙ軸上の相対位置関係が把握されることから、突当て基準位置あるいはロボット基準位置の一方の座標系を基準としてロボット動作プログラム、突当て動作プログラムが自動的に作成され、修正登録されるので、突当て装置に対するロボットの位置決め精度が大幅に向上する。また、上記の突当て装置を利用して金型を位置決めしてプレスブレーキに取り付けられた場合、金型に対するロボットの位置決め精度も向上する。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の曲げ加工方法及び曲げ加工システムの実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１４】
図３ないしは図５を参照するに、本実施の形態に係わる曲げ加工装置としての例えばプレスブレーキ１は、立設されたサイドフレーム３Ｌ，３Ｒを備えており、このサイドフレーム３Ｌ，３Ｒの上部前面には上部テーブル５が設けられており、この上部テーブル５の下部にはパンチ装着部としての中間板７にパンチＰが着脱可能に装着されている。一方、サイドフレーム３Ｌ，３Ｒの下部前面には下部テーブル９が設けられている。この下部テーブル９の上のダイ装着部にはダイＤが着脱可能に装着されている。
【００１５】
また、プレスブレーキ１は上部、下部テーブル５，９の一方が昇降可動するラムとしてパンチＰとダイＤとの協働によりワークＷに折曲げ加工が行われるよう構成されている。なお、本実施の形態では例えば下部テーブル９がラムシリンダ１１（図７を参照）により昇降するよう構成されている。
【００１６】
また、プレスブレーキ１にはロボットグリッパ１３にてワークＷをクランプしてプレスブレーキ１の曲げ加工線に対してワークＷを自動的に供給及び位置決め自在とするワーク移動装置としての例えばロボット１５が下部テーブル９の表側を図３において左右方向（Ｘ方向）に移動自在に設けられている。なお、上記のロボット１５には所望の曲げ加工線に対してワークＷを供給及び位置決め自在とするロボットグリッパ１３がプレスブレーキ１に対して前後方向（Ｙ方向）及び上下方向（図４において上下方向で、Ｚ方向）に移動自在に設けられている。
【００１７】
ロボット１５は、本実施の形態においては昇降自在な下部テーブル９に一体的に取付けたベースプレート１７に装着されている。
【００１８】
より詳細には、ベースプレート１７はダイＤの長手方向に沿うＸ軸方向に延伸されており、このベースプレート１７の前面に第１移動台１９がＸ軸方向に移動自在に支承されている。この第１移動台１９には、ベースプレート１７に備えたＸ軸方向のラック２１に噛合したピニオン（図示省略）が第１モータ２３により回転駆動自在に設けられている。なお、前記第１モータ２３にはロボットＸ座標検出装置としての例えば第１エンコーダ２５（図７参照）が備えられているので、第１移動台１９のＸ軸方向の移動位置を検知することができる。なお、第１エンコーダ２５は制御装置に接続されている。
【００１９】
また、第１移動台１９には、上部側がＹ軸方向に拡大した扇形状部２７が設けられており、この扇形状部２７の上部には図４に示されているように後側よりも前側が低くなるように湾曲した円弧状のガイド部材としてラック部材２９が設けられている。このラック部材２９には、ラック部材２９に沿ってＹ軸方向に移動自在の第２移動台３１が支承されている。この第２移動台３１には、ラック部材２９に噛合したピニオンが第２モータ３３により回転駆動自在に設けられている。なお、前記第２モータ３３にはロボットＹ座標検出装置としての例えば第２エンコーダ３５（図７参照）が備えられているので、第２移動台３１のＹ軸方向の移動位置を検知することができる。なお、第２エンコーダ３５は制御装置に接続されている。
【００２０】
また、上記の第２移動台３１には、第２移動台３１の移動方向に対して直交する上下のＺ軸方向に移動自在な昇降支柱３７が支承されている。この昇降支柱３７には上下方向のラックが形成されており、このラックと噛合したピニオンが第３モータ３９により回転駆動自在に設けられている。なお、前記第３モータ３９にはロボットＺ座標検出装置としての例えば第３エンコーダ４１（図７参照）が備えられているので、昇降支柱３７は第３モータ３９の駆動によって上下動され、且つ上下動位置は前記第３エンコーダ４１により検知される。なお、第３エンコーダ４１は制御装置に接続されている。
【００２１】
第２移動台３１がラック部材２９に沿って前側へ移動されたときには、昇降支柱３７は前側へ傾斜した状態になり、斜めに昇降するものであり、上昇時には下部テーブル９からワークＷを離反するように機能するものとなる。
【００２２】
また、昇降支柱３７の上部には、Ｙ軸方向に延伸したアーム４３が適宜に固定されている。このアーム４３の先端部にはワークＷの一側縁部を把持自在なロボットグリッパ１３が装着されている。
【００２３】
より詳細には、ロボットグリッパ１３はＸ軸と平行なＢ軸を中心として上下方向に回動自在に設けられており、上記のＢ軸と直交するＡ軸を中心として旋回自在に設けられている。また、上記Ａ軸を中心としてロボットグリッパ１３を旋回するための第４モータ４５（図７参照）及びＢ軸を中心としてロボットグリッパ１３を上下に回動するための第５モータ４７（図７参照）が上記アーム４３に装着されている。上記の第４，第５モータ４５，４７は、図７に示されているように後述する制御装置に接続されており、前述した第１モータ２３と同様に位置検出装置としての例えば第４エンコーダ４９（図７参照），第５エンコーダ５１（図７参照）を備えているものである。
【００２４】
また、ロボットグリッパ１３には、ワークＷをクランプ・アンクランプするための上部ジョー５３と下部ジョー５５とが備えられている。上記の上部、下部ジョー５５はＢ軸回りに回動自在な回動スリーブ（図示省略）に旋回自在に支承されているので、上部ジョー５３と下部ジョー５５にクランプされたワークＷは例えば図４に示されているようにＢ軸回りに反転されるほどの大きな角度範囲で旋回されるように構成されている。
【００２５】
また、プレスブレーキ１には図５に示されているようにロボット１５のロボットグリッパ１３に把持されて移動されるワークＷを所望の曲げ加工位置へ位置決めをするためのワーク位置決め装置としての例えば突当て装置５７が下部テーブル９の裏側を図５において左右方向（Ｘ軸方向）、前後方向（Ｌ軸方向、上記のＹ軸方向と同じ方向）、図６において上下方向のＺ軸方向に移動位置決め自在に設けられている。
【００２６】
より詳しくは図５及び図６を参照するに、下部テーブル９の背面に２つのＬ軸方向に延伸された支持架台５９がＺ軸突当てモータ６１（図７参照）により互いに同期してＺ軸方向に昇降自在に設けられている。Ｚ軸突当てモータ６１には図７に示されているように突当てＺ座標検出装置としての例えばＺ軸突当てエンコーダ６３が設けられており、制御装置に接続されている。
【００２７】
２つの支持架台５９にはＬ軸突当てモータ６５により互いに同期して回転駆動されるボールネジ６７がＬ軸方向に延伸されて軸承されており、Ｌ軸突当てモータ６５には突当てＹ座標検出装置としての例えばＬ軸突当てエンコーダ６９が設けられている。なお、Ｌ軸突当てエンコーダ６９は制御装置に接続されている。
【００２８】
各ボールネジ６７にはナット部材７１が螺合されており、ナット部材７１の上部には支柱部材７３が上下方向に延伸されており、上記の２つの支柱部材７３の上部にはＸ軸方向に延伸されたストレッチ７５が設けられている。
【００２９】
したがって、支持架台５９がＺ軸方向へ移動自在であることと、Ｌ軸モータの回転駆動によりナット部材７１がＬ軸方向へ移動自在であることから、ストレッチ７５はＬ軸方向、Ｚ軸方向へ移動位置決め自在である。
【００３０】
さらに、ストレッチ７５には図５に示されているように本実施の形態では２つの左側突当て装置７７と右側突当て装置７９が備えられており、左側及び右側突当て装置７７，７９はそれぞれ独立して図５において左右方向（Ｘ軸方向；ＸＬ軸及びＸＲ軸）に移動自在に設けられている。したがって、左側及び右側突当て装置７７，７９の間隔は拡げたり縮めたりすることができる。
【００３１】
図５を参照するに、例えば左側突当て装置７７は突当てベース部８１がストレッチ７５にガイドされてＸ軸方向に移動位置決め自在に設けられており、突当てベース部８１の後部にはＸＬ軸突当てモータ８３が設けられており、このＸＬ軸突当てモータ８３の駆動軸にはストレッチ７５の背面にＸ軸方向に延伸されたラック８５に噛合するピニオン８７が設けられている。なお、ＸＬ軸突当てモータ８３には突当てＸ座標検出装置としての例えばＸＬ軸突当てエンコーダ８９が設けられており、このＸＬ軸突当てエンコーダ８９は制御装置に電気的に接続されている。
【００３２】
左側及び右側突当て装置７７，７９は対称的で同様の構造であるので同じ部材には同一符号で示すと、右側突当て装置７９の突当てベース部８１の後部にはＸＲ軸突当てモータ９１、ラック８５に噛合するピニオン８７が設けられており、ＸＲ軸突当てモータ９１には突当てＸ座標検出装置としての例えばＸＲ軸突当てエンコーダ９３が設けられ、制御装置に接続されている。
【００３３】
各突当てベース部８１にはベース部９５が固定されており、このベース部９５にはＬ軸ゲージング用ＬＭガイド（図示省略）を介してＬ軸ゲージング用センサとしての例えばポテンショメータ９７がＬ軸方向に移動自在に設けられており、上記のＬ軸ゲージング用ＬＭガイドの先にはワークＷを突き当てるための突当て部としての例えば突当てパッド９９が設けられている。したがって、上記のポテンショメータ９７は突当てパッド９９のＬ軸方向動作を検出する検出器である。
【００３４】
また、ベース部９５には突当てパッド９９がＸ軸方向に押圧されたときにＸ軸方向動作を検出するＸ軸用近接センサ（図示省略）が取り付けられている。
【００３５】
したがって、ワークＷが上記の突当てパッド９９に接触すると、Ｘ及びＬゲージングが行われ、ワークが突当てパッド９９に突当てられたことを検出する。例えば、Ｘゲージングの場合は、図８において矢印Ａあるいは矢印Ｂの方向から突き当てられ、Ｌゲージングの場合は矢印Ｃの方向から突き当てられる。
【００３６】
したがって、プレスブレーキ１は、折曲げ加工すべきワークＷがロボット１５によりクランプされてから、突当て装置５７へ突き当てられるように移動されて、パンチＰとダイＤとの間に位置決めされ、本実施の形態では下部テーブル９が昇降して前記パンチＰとダイＤの協働でワークＷがラムシリンダ１１により折曲げ加工される。なお、プレスブレーキ１としては下部テーブル９が固定で上部テーブル５が上下動自在であっても構わない。
【００３７】
なお、図３における左側のサイドフレーム３Ｌの左側には、上記のロボット１５及びロボットグリッパ１３、突当て装置５７、ラムシリンダ１１などを制御せしめるための制御装置１０１が設けられている。
【００３８】
図７を参照するに、制御装置１０１では、中央処理装置としてのＣＰＵ１０３に種々のデータを入力するための入力手段としての例えばキーボードのごとき入力装置１０５と、種々のデータを表示せしめるＣＲＴごとき表示装置１０７が接続されている。
【００３９】
また、ＣＰＵ１０３には、展開図、三面図、立体図等により得られるワークＷの曲げ加工情報として例えば曲げ長さ、曲げ角度、フランジ長さなどのＣＡＤ情報などのデータが入力装置１０５から入力されて記憶されるメモリ１０９が接続されている。
【００４０】
さらに、ＣＰＵ１０３には金型レイアウト情報、ロボットグリッパ情報、グリッパ基準面情報及びグリッパ移動距離に基づき、ロボットグリッパ１３をプレスブレーキ１の所定の金型取付位置へ移動位置決めする指令を与える主制御部１１１が接続されている。
【００４１】
また、ＣＰＵ１０３にはワークＷの曲げ加工情報に基づいてロボット１５の動作を予め設定したロボット動作プログラムが記憶されるロボットプログラムファイル１１３と、突当て装置５７の動作を予め設定した突当てプログラムファイル１１５が接続されている。
【００４２】
さらに、ＣＰＵ１０３には、突当て装置５７の突当て基準位置のＸ，Ｙ軸座標とロボットグリッパ１３のロボット基準位置のＸ，Ｙ軸座標との相対位置関係を計算する演算装置１１７と、この演算装置１１７で得られる上記の２つの基準位置の相対位置関係により、突当て基準位置とロボット基準位置の一方の基準位置を基準点として設定すると共にこの基準点に対して他方の基準位置のＸ，Ｙ軸座標を同一の座標系に合わせて設定する基準点設定部１１９が接続されている。
【００４３】
さらに、ＣＰＵ１０３には、上記の基準点設定部１１９により設定された基準点に対するロボット１５の動作を修正してロボットプログラムファイル１１３に修正登録するよう指示を与えるロボットプログラム作成部１２１と、上記の基準点に対する突当て部の動作プログラムを修正して突当てプログラムファイル１１５に修正登録するよう指示を与える突当てプログラム作成部１２３が接続されている。
【００４４】
また、ＣＰＵ１０３には、ロボット１５の各軸を制御するロボット軸制御部１２５が接続されており、このロボット軸制御部１２５を介して上述した第１モータ２３、第２モータ３３、第３モータ３９、第４モータ４５、第５モータ４７及び各第１〜第５エンコーダ２５，３５，４１，４９，５１が接続されている。
【００４５】
さらに、ＣＰＵ１０３には、突当て装置５７の各軸を制御する突当て装置軸制御部１２７が接続されており、この突当て装置軸制御部１２７を介して上述したＸＬ軸突当てモータ８３、ＸＲ軸突当てモータ９１、Ｌ軸突当てモータ６５及び各エンコーダ６３，６９，８９，９３が接続されている。
【００４６】
上記構成に基づき、曲げ加工方法について図１のフローチャート及び図２を参照して説明する。
【００４７】
ロボット１５及び突当て装置５７は以上のように構成されているので、図８及び図９に示されているように、ロボット１５の座標系としてはＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸座標であり、突当て装置５７の座標系としてはＸＬ軸，ＸＲ軸，Ｌ軸，Ｚ軸座標であり、それぞれが独立しているのであるが、本発明の実施の形態では各座標を同一の座標系に変換すべく共通の基準点座標を設定することにより突当て装置５７に対するロボット１５の位置決め精度を向上している。
【００４８】
ロボット１５にロボットグリッパ１３として計測用グリッパが取り付けられる。しかし、予め寸法が設定されたロボットグリッパ１３でも構わない。このロボットグリッパ１３が図２（Ａ）に示されているようにＸ，Ｙ，Ｚ座標が（０，０，０）であるロボット基準位置へ移動される。本実施の形態では上記のロボット基準位置が基準点とするように設定される（ステップＳ１）。
【００４９】
突当て装置５７の突当てパッド９９は、図２（Ａ）、（Ｂ）に示されているように上記のロボット基準位置に位置するロボットグリッパ１３に対して接触するまでＸ方向へ移動される。つまり、突当て装置５７はＸ軸用近接センサが検出したときに停止する（ステップＳ２）。
【００５０】
ロボット基準位置と突当て装置５７の突当て基準位置とのＸ座標の相対位置関係が演算装置１１７にて計算される。
【００５１】
例えば、図２（Ｂ）を参照するに、ロボットグリッパ１３のロボット基準位置から左突当て装置５７の突当てパッド９９がロボットグリッパ１３に接触した位置までのＸ座標の距離がＬ１であり、突当てパッド９９とロボットグリッパ１３との接触位置から突当てパッド９９の突当て基準位置までのＸ座標の距離がＬ２であるので、基準点に対する左突当て装置５７の突当て基準位置のＸ座標（Ｌ１＋Ｌ２）が演算装置１１７にて計算され、この計算値のＸ方向の相対位置座標が基準点設定部１１９にて設定される。この設定は、右突当て装置５７においても同様に行われる（ステップＳ３及びＳ４）。
【００５２】
次に、突当て装置５７の突当てパッド９９は、図２（Ｃ）に示されているように上記のロボット基準位置に位置するロボットグリッパ１３に対して接触するまでＹ方向へ移動される。つまり、突当て装置５７はＹ軸用近接センサが検出したときに停止する（ステップＳ５）。
【００５３】
次に、ロボット基準位置と突当て基準位置とのＹ座標の相対位置関係が演算装置１１７にて計算される。
【００５４】
例えば、図２（Ｄ）を参照するに、ロボットグリッパ１３のロボット基準位置から左突当て装置５７の突当てパッド９９の先端がロボットグリッパ１３に接触した位置までのＹ座標の距離がＬ３であり、突当てパッド９９とロボットグリッパ１３との接触位置から突当てパッド９９の突当て基準位置までのＹ座標の距離がＬ４＋Ｌ５であるので、基準点に対する左突当て装置５７の突当て基準位置のＹ座標（Ｌ３＋Ｌ４＋Ｌ５）が演算装置１１７にて計算され、この計算値のＹ方向の相対位置座標が基準点設定部１１９にて設定される。この設定は、右突当て装置５７においても同様に行われる（ステップＳ６及びＳ７）。
【００５５】
以上のステップＳ４およびＳ７について、まとめて説明する。図１０に示されているように、ロボット基準位置（０，０）がＸ−Ｙ絶対座標で（Ｘ１，Ｙ１）に変換されるとすると、左突当て装置７７の突当て基準位置のＸ−Ｙ絶対座標は（Ｘ１＋Ｌ１＋Ｌ２，Ｙ１＋Ｌ３＋Ｌ４＋Ｌ５）となり、この座標を（Ｘ２，Ｙ２）に変換されるものとする。
【００５６】
同様に右突当て装置７９の突当て基準位置のＸ−Ｙ絶対座標は、上記の左突当て装置７７の場合と同様にして（Ｘ３，Ｙ３）に変換されるものとする。
【００５７】
以上のようにロボット基準位置（Ｘ１，Ｙ１），左突当て装置７７の突当て基準位置の（Ｘ２，Ｙ２），右突当て装置７９の突当て基準位置（Ｘ３，Ｙ３）が基準点設定部１１９にて設定される。
【００５８】
上記の基準点を基準としてロボット動作プログラムが作成される。つまり、実施の形態ではロボット基準位置のＸ−Ｙ絶対座標（Ｘ１，Ｙ１）が基準点として設定されたので、ロボットプログラムファイル１１３に予め設定登録されているロボット動作プログラムに反映されて修正され、新たなロボット動作プログラムが作成され、ロボットプログラムファイル１１３に修正登録される。（ステップＳ８）。
【００５９】
上記の基準点を基準として突当て動作プログラムが突当てプログラム作成部１２３にて作成される。つまり、左突当て装置７７の突当て基準位置（Ｘ２，Ｙ２）と右突当て装置７９の突当て基準位置（Ｘ３，Ｙ３）が、予め設定されている突当て動作プログラムに反映されて修正され、新たな突当て動作プログラムが作成され、突当てプログラムファイル１１５に修正登録される（ステップＳ９）。
【００６０】
突当て装置５７は、突当てプログラムファイル１１５の新たな突当て動作プログラムに基づいてＸ，Ｙ，Ｚ方向に移動位置決めされる。例えば、折曲げるべきワークＷの大きさおよび折曲げ位置が予め分かっているので、ワークの折曲げ位置を金型の折曲げ加工線に位置決めすべく、左突当て装置７７、右突当て装置７９を移動することができる。図１０においては、左突当て装置７７の突当て基準位置のＸ−Ｙ絶対座標は（Ｘ５，Ｙ５）となり、右突当て装置７９の突当て基準位置のＸ−Ｙ絶対座標は（Ｘ６，Ｙ６）となる。（ステップＳ１０）。
【００６１】
ロボット１５は、ロボットグリッパ１３にてワークＷをクランプし、このワークＷはロボットプログラムファイル１１３のロボット動作プログラムに基づいてＸ，Ｙ，Ｚ方向に移動されて所望の曲げ加工位置へ位置決めされる。例えば、折曲げるべきワークＷの大きさおよび折曲げ位置が予め分かっているので、図１０に示されているようにワークの折曲げ位置を金型の折曲げ加工線に位置決めすべく、ロボットグリッパ１３のロボツト基準位置のＸ−Ｙ絶対座標（Ｘ４，Ｙ４）へ移動することができる。
【００６２】
このとき、ワークＷの図１０において上端縁は左、右突当て装置７７，７９の各突当てパッド９９に正確に突当てられることになり、パンチＰとダイＤとの協働によりワークＷが折曲げられる。（ステップＳ１１及びＳ１２）。
【００６３】
以上のように、突当て基準位置とロボット基準位置とのＸ，Ｙ軸上の相対位置関係が把握されることから、突当て基準位置あるいはロボット基準位置の一方の座標系が基準点としてロボット動作プログラムあるいは突当て動作プログラムが自動的に作成され、修正登録されるので、従来のようにプレスブレーキ１とロボット１５との相互の座標系をティーチングなどの位置合わせで調整する必要なく、突当て装置５７に対するロボット１５の位置決め精度が大幅に向上する。
【００６４】
また、突当て装置５７を利用して金型を位置決めしてプレスブレーキ１に取り付けられた場合、金型に対するロボット１５の位置決め精度も向上する。
【００６５】
なお、この発明は前述した実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことによりその他の態様で実施し得るものである。
【００６６】
【発明の効果】
以上のごとき発明の実施の形態の説明から理解されるように、本発明によれば、突当て基準位置とロボット基準位置とのＸ，Ｙ軸上の相対位置関係を把握できるので、突当て基準位置あるいはロボット基準位置の一方の座標系を基準点としてロボット動作プログラムあるいは突当て動作プログラムを自動的に作成し、修正登録できる。したがって、ロボット動作プログラムあるいは突当て動作プログラムに基づいてロボットと突当て装置を移動せしめるので、突当て装置に対するロボットの位置決め精度が大幅に向上する。突当て装置を利用して金型を位置決めしてプレスブレーキに取り付けられた場合も、金型に対するロボットの位置決め精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の曲げ加工方法を示すフローチャート図である。
【図２】（Ａ）〜（Ｄ）はロボットグリッパと突当て装置の動作説明図である。
【図３】本発明の実施の形態で用いられる曲げ加工装置としてのプレスブレーキの正面図である。
【図４】図３のプレスブレーキの左側面図である。
【図５】図３のプレスブレーキの平面図である。
【図６】本発明の実施の形態の突当て装置の概略的な側面図である。
【図７】制御装置のブロック構成図である。
【図８】ロボットグリッパと突当て装置の概略的な平面図である。
【図９】ロボットグリッパと突当て装置の概略的な側面図である。
【図１０】ロボットグリッパと突当て装置とにより加工すべきワークを折曲げ位置に位置決めするときの説明図である。
【図１１】従来のロボットグリッパと突当て装置の関係を示す斜視図である。
【図１２】従来のロボットグリッパと突当て装置の関係を示す平面図である。
【符号の説明】
１  プレスブレーキ
５  上部テーブル
９  下部テーブル
１３  ロボットグリッパ
１５  ロボット
２３  第１モータ
２５  第１エンコーダ（ロボットＸ座標検出装置）
３３  第２モータ
３５  第２エンコーダ（ロボットＹ座標検出装置）
３９  第３モータ
４１  第３エンコーダ（ロボットＺ座標検出装置）
５７  突当て装置
６１  Ｚ軸突当てモータ
６３  Ｚ軸突当てエンコーダ（突当てＺ座標検出装置）
６５  Ｌ軸突当てモータ
６９  Ｌ軸突当てエンコーダ（突当てＹ座標検出装置）
７５  ストレッチ
７７  左側突当て装置
７９  右側突当て装置
８３  ＸＬ軸突当てモータ
８９  ＸＬ軸突当てエンコーダ（突当てＸ座標検出装置）
９１  ＸＲ軸突当てモータ
９３  ＸＲ軸突当てエンコーダ（突当てＸ座標検出装置）
９７  ポテンショメータ
９９  突当てパッド（突当て部）
１０１  制御装置
１１３  ロボットプログラムファイル
１１５  突当てプログラムファイル
１１７  演算装置
１１９  基準点設定部
１２１  ロボットプログラム作成部
１２３  突当てプログラム作成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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