(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定される経路に従って、経路案内を行うナビゲーション装置において、
前記予め設定される経路に沿って案内地点を設定し、前記経路案内を行う案内地点自体の情報である地点データ部と、該案内地点と該案内地点の直前に案内される案内地点との間の情報である地点間データ部と、を表す案内地点データを各案内地点毎に生成するデータ生成手段と、
前記データ生成手段によって生成された前記案内地点データを格納するデータ記憶手段と、
各案内地点について案内地点データを読み出して車両の案内を行う際に、前記データ記憶手段に格納されている該案内地点の直後に案内される案内地点についての案内地点データを参照して経路案内を行うデータ案内手段とを備え、
前記地点間データ部は、経路上後方の案内地点の案内地点データに含まれて記憶され、
前記データ生成手段は、案内地点データのうち、地点データ部をまず作成し、その後地点間データ部を作成し、
前記データ記憶手段は、前記経路の始点から終点の方向順に案内地点データを記憶することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
該案内地点と該案内地点の直前に案内される案内地点との間の情報は、該案内地点と該案内地点の直前に案内される案内地点との距離であることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
該案内地点と該案内地点の直前に案内される案内地点との間の情報は、該案内地点の情報と該案内地点の直後に案内される情報とを連続的に案内する音声フレーズであることを特徴とする請求項１または２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
該案内地点と該案内直後の直前に案内される案内地点との間の情報は、該案内地点の情報と該案内地点の直後に案内される情報とを連続的に案内するための拡大図であることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
該案内地点と該案内地点の直前に案内される案内地点との間の情報は、該案内地点の情報と該案内地点の直後に案内される情報に共通する方面名称であることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
予め設定される経路に従って、複数の案内地点で経路案内を行うナビゲーション方法において、
前記予め設定される経路に沿って案内地点を設定し、前記経路案内を行う案内地点自体の情報である地点データ部と、該案内地点と該案内地点の直前に案内される案内地点との間の情報である地点間データ部と、を表す案内地点データを各案内地点毎に生成し、
前記生成された案内地点データを記憶し、
各案内地点について案内地点データを読み出して車両の案内を行う際に、該案内地点の直後に案内される案内地点についての案内地点データを参照して経路案内を行い、
前記地点間データ部は、経路上後方の案内地点の案内地点データに含まれて記憶され、
前記案内地点データのうち、地点データ部をまず作成し、その後地点間データ部を作成し、
前記経路の始点から終点の方向順に案内地点データを記憶することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項７】
少なくとも２つの方向に分岐する第１の分岐点よりも手前の第２の分岐点の案内として、前記第１の分岐点で進行すべき方面名称を案内する経路案内手段を有することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載され、予め設定される経路に沿って車両が走行するときに、予め経路上に設定される案内地点で、画面表示や音声などで経路案内を行うナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、自動車などの車両に搭載される車両用ナビゲーション装置では、車両の現在位置である自車位置を地図上に表示する機能とともに、予め設定される経路に沿って経路案内を行う機能が備えられている。経路は、車両用ナビゲーション装置のユーザが作成して指定したり、始点と終点とを指定して、途中の経路として適切なルートを車両用ナビゲーション装置側で探索して設定したりすることができる。経路上には、進路を変える必要がある交差点など、運転支援の必要性が高い案内地点が選択される。
【０００３】
案内地点で案内する情報は、実際に車両が案内地点に到達する前に案内地点データとしてデータ化され、案内地点到達時に適切なタイミングで案内情報を運転者に伝えることが可能になっている。案内地点データとして必要な情報として、案内地点自体に関する情報と、隣接する案内地点間の情報とがある。
【０００４】
特開平８−２７８１５８号公報には、音声による経路案内用の音声フレーズを示すデータを、交差点や分岐点等の経路案内用のデータとして記憶手段に格納しておき、各案内地点毎に記憶手段から読み出して、音声で案内する先行技術が開示されている。
【０００５】
案内地点間の情報は、２つの交差点が連続して存在し、進路を連続して変更しなければならないようなときに重要となる。経路上で先に通る案内地点での案内は、後に通る案内地点を考慮して行わなければ、円滑に車両を運転することが困難になる。しかしながら、案内地点データを、経路に沿って順次作成する場合、各案内地点自体についての情報は案内地点が確定した段階で全て確定することができるけれども、案内地点間の情報は、次の案内地点が決まらないと、確定しない。そこで、各案内地点について、案内地点として確定した段階で、案内地点自体の情報を基に案内地点データを生成し、後続の案内地点が確定した段階で、案内地点間の情報を、先の案内地点について生成した案内地点データに追加するようにしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
前述のように、案内地点で案内地点自体についての情報とともに、案内地点間の情報も案内する場合は、案内地点間の情報は、車両が先に通過する方の案内地点についての案内地点データに追加するようにしている。案内地点データを経路の進行方向順に生成して行く段階で、次の案内地点データが決まらないと、手前の案内地点での案内地点データが確定しない。このため、案内地点データの作成処理が煩雑になってしまう。
【０００７】
本発明の目的は、案内地点間の情報に基づく案内のための処理を円滑に行うことができるナビゲーション装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、予め設定される経路に従って、経路案内を行うナビゲーション装置において、
前記予め設定される経路に沿って案内地点を設定し、前記経路案内を行う案内地点自体の情報である地点データ部と、該案内地点と該案内地点の直前に案内される案内地点との間の情報である地点間データ部と、を表す案内地点データを各案内地点毎に生成するデータ生成手段と、
前記データ生成手段によって生成された前記案内地点データを格納するデータ記憶手段と、
各案内地点について案内地点データを読み出して車両の案内を行う際に、前記データ記憶手段に格納されている該案内地点の直後に案内される案内地点についての案内地点データを参照して経路案内を行うデータ案内手段とを備え、
前記地点間データ部は、経路上後方の案内地点の案内地点データに含まれて記憶され、
前記データ生成手段は、案内地点データのうち、地点データ部をまず作成し、その後地点間データ部を作成し、
前記データ記憶手段は、前記経路の始点から終点の方向順に案内地点データを記憶することを特徴とするナビゲーション装置である。
【０００９】
本発明に従えば、ナビゲーション装置は、予め設定される経路に従って、経路案内を行い、データ生成手段、データ記憶手段、データ案内手段を含む。データ生成手段は、車両に対して経路案内を行う案内地点を経路に沿って設定し、各案内地点毎に案内すべき内容を表す案内地点データを生成する。データ記憶手段は、経路の始点から終点の方向順に、データ生成手段によって生成された案内地点データを格納する。データ生成手段は、各案内地点で生成する案内地点データに、その案内地点に対し経路で直前に設定される案内地点との間に関する情報を含める。データ案内手段は、経路に従って各案内地点についての案内地点データを読み出して車両の案内を行う際に、その案内地点直後の案内地点についての案内地点データを参照して、案内地点間に関する情報についても案内を行う。案内地点間に関する情報は、経路上後方の案内地点側に、後方側の案内地点自体についての案内地点データとともに、データ生成手段によって生成される。案内地点データ生成の時点では、経路上先行する案内地点は既に決まっており、その案内地点データも確定しているので、後続の案内地点についての案内地点データの生成とともに案内地点間に関する情報も容易に確定させることができ、案内地点データの作成処理を円滑化することができる。
【００１０】
また本発明で前記案内地点と該案内地点の直前に案内される案内地点との間の情報は、該案内地点と該案内地点の直前に案内される案内地点との距離であることを特徴とする。
【００１１】
本発明に従えば、案内地点前記案内地点と該案内地点の直前に案内される案内地点との間の情報は、該案内地点と該案内地点の直前に案内される案内地点との距離であり、この距離に基づいて先行する案内地点と後続の案内地点とを連続して案内するか否かを判断することができる。
【００１２】
また本発明で前記案内地点と該案内地点の直前に案内される案内地点との間の情報は、該案内地点の情報と該案内地点の直後に案内される情報とを連続的に案内する音声フレーズであることを特徴とする。
【００１３】
本発明に従えば、前記案内地点と該案内地点の直前に案内される案内地点との間の情報は、該案内地点の情報と該案内地点の直後に案内される情報とを連続的に案内を行う音声フレーズであり、音声フレーズを再生して、両方の案内地点についての案内を円滑に行うことができる。
【００１４】
また本発明で前記案内地点と該案内直後の直前に案内される案内地点との間の情報は、該案内地点の情報と該案内地点の直後に案内される情報とを連続的に案内するための拡大図であることを特徴とする。
【００１５】
本発明に従えば、案内地点と該案内直後の直前に案内される案内地点との間の情報は、案内地点の情報と該案内地点の直後に案内される情報とを連続的に案内を行うための拡大図であり、拡大図を表示して、連続した経路案内を判りやすく行うことができる。
【００１６】
また本発明で前記案内地点と該案内地点の直前に案内される案内地点との間の情報は、該案内地点の情報と該案内地点の直後に案内される情報に共通する方面名称であることを特徴とする。
【００１７】
本発明に従えば、案内地点と該案内地点の直前に案内される案内地点との間の情報は、該案内地点の情報と該案内地点の直後に案内される情報に共通する方面名称であり、先行する案内地点で複数の方面名称が存在しても、後方の案内地点と共通する方面名称を用いて、経路に沿った案内を判りやすく行うことができる。
また本発明は、予め設定される経路に従って、複数の案内地点で経路案内を行うナビゲーション方法において、
前記予め設定される経路に沿って案内地点を設定し、前記経路案内を行う案内地点自体の情報である地点データ部と、該案内地点と該案内地点の直前に案内される案内地点との間の情報である地点間データ部と、を表す案内地点データを各案内地点毎に生成し、
前記生成された記案内地点データを格納するデータを記憶し、
各案内地点について案内地点データを読み出して車両の案内を行う際に、該案内地点の直後に案内される案内地点についての案内地点データを参照して経路案内を行い、
前記地点間データ部は、経路上後方の案内地点の案内地点データに含まれて記憶され、
前記案内地点データのうち、地点データ部をまず作成し、その後地点間データ部を作成し、
前記経路の始点から終点の方向順に案内地点データを記憶することを特徴とするナビゲーション方法である。
また本発明は、経路案内を行うナビゲーション装置において、
少なくとも２つの方向に分岐する第１の分岐点よりも手前の第２の分岐点の案内として、前記第１の分岐点で進行すべき方面名称を案内する経路案内手段を有することを特徴とするナビゲーション装置である。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の一形態である車両用ナビゲーション装置１の概略的なシステム構成を示す。車両用ナビゲーション装置１としての主要な機能は、処理装置２のプログラム動作によって実現される。処理装置２には、入力装置３、受信装置４、地図記録媒体５、記憶装置６、表示装置７、音声出力装置８およびセンサ９などが接続される。入力装置３は、車両の運転者などの車両用ナビゲーション装置１の利用者からの入力操作を受ける。受信装置４は、ＧＰＳ電波などを受信して、車両の現在位置などの情報を取得する。地図記録媒体５は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な大容量記録媒体であり、道路地図データや、音声フレーズや、ランドマーク等の各種画像描画用部品などが読み出し可能に記録されている。記憶装置６には、各種情報やデータが記憶される。表示装置７は、液晶表示パネルなどで画像表示を行う。交差点などの案内地点では、地図記録媒体５に記録されている音声出力装置８は、経路案内のための音声情報を出力する。センサ９は、車両の走行状態に関する情報を検出する。音声情報は、地図記録媒体５に、道路地図データとともに記録されている音声フレーズを利用する。
【００１９】
処理装置２は、プログラム動作によって、地点登録手段１０、経路探索手段１１、データ生成手段１２、データ案内手段１３、描画／表示制御手段１４および自車位置検出手段１５などとして動作する。地点登録手段１０は、出発地である始点と目的地である終点とを入力装置３から入力して指定すれば、経路の始点や終点として記憶装置６に登録する。経路探索手段１１は、記憶装置６に登録されている始点と終点との間の適切なルートを経路として探索し、探索結果を記憶装置６に記憶しておくことができる。最終目的地までの間に、経由すべき地点を指定したり、経路探索に条件を付けることもできる。データ生成手段１２は、経路に沿って、予め定める条件で案内地点を設定し、各案内地点で経路案内を行うための案内地点データを生成する。経路は、経路探索手段１１で探索して設定するばかりではなく、利用者が入力装置３から直接指定することもできる。データ生成手段が生成した案内地点データは、データ記憶手段である記憶装置６に、始点から終点までの方向に沿って、順次的に格納される。
【００２０】
データ案内手段１３は、車両の現在位置が案内地点に到達すると、記憶装置６に格納されている当該案内地点の案内地点データから案内地点についての情報と、経路上で隣接する前方の案内地点の案内地点データから案内地点間の情報とを読み出し、経路案内を行う。描画／表示制御手段１４は、地図データ画面を作成し、自車位置の表示を行ったり、交差点などの案内地点での運転者に対する経路案内を行ったりするための画像も描画する。自車位置検出手段１５は、受信装置４がＧＰＳ電波を受信して取得する位置情報に基づいて車両の現在位置を検出したり、センサ９からの走行状態の情報に基づいて、推測航法で車両の現在位置を推定したり、車両の現在位置を道路データ上に補正するマップマッチングを行ったりする。
【００２１】
図２は、図１に示す車両用ナビゲーション装置１の概略的な電気的構成を示す。図１の処理装置２は、ＣＰＵ２０、ＲＯＭ２１およびＲＡＭ２２を含む。ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２１に予め格納されているプログラムに従って動作し、図１に示す処理装置２としての各機能を実現する。ＲＡＭ２２には、プログラム動作に必要なワークエリアなどが設定される。ＲＡＭ２２は、図１の記憶装置６としても動作する。地図記録媒体５としてのＣＤ−ＲＯＭから道路地図データ、音声フレーズ、描画用部品データなどを読み出すために、ＣＤ−ＲＯＭデコーダ２３およびＣＤ−ＲＯＭドライバ２４が設けられる。ＣＤ−ＲＯＭデコーダ２３は、ＣＤ−ＲＯＭドライバ２４が地図記録媒体５から読みとったデータを、利用可能なデータ形式に戻す。
【００２２】
図１の表示装置７は、グラフィックコントローラ２５、グラフィックメモリ２６、表示コントローラ２７および表示パネル２８を含む。グラフィックメモリ２６には、表示パネル２８で画像表示する内容がグラフィックコントローラ２５によって描画され、表示コントローラ２７を経由して表示パネル２８に転送される。車両が走行中で、案内地点に接近していないときは、車両の現在位置を中心として道路地図を表示する画像が生成される。案内地点では、車両の進路を案内する画像表示が行われる。
【００２３】
図１のセンサ９は、方位センサ２９および距離センサ３０を含む。方位センサ２９は、たとえば振動ジャイロなどであって、車両の進行方向の変化を検出して、相対的な方位を算出するために用いる。地磁気センサなどの絶対方位を検出するセンサを用いることもできる。距離センサ３０は、車両の走行距離を検出する。方位センサ２９が検出する車両の進行方向の方位と、距離センサ３０が検出する車両の走行距離とを組み合わせれば、推測航法である基準位置からの車両の相対的な移動を求めることができる。
【００２４】
車両の絶対的な現在位置は、図１の受信装置４に含まれるＧＰＳ受信機３１からのＧＰＳ電波受信情報から知ることができる。また、無線機３２を介して、位置情報を知ることもできる。方位センサ２９、距離センサ３０、ＧＰＳ受信機３１および無線機３２からの出力は、インターフェース３３を介してＣＰＵ２０に入力される。
【００２５】
図３は、経路に沿って設定される案内地点データのデータ構造を示す。経路の始点側から終点側の順に、案内地点に対応して、案内地点データ４０，４１，４２，…がそれぞれ図１のデータ生成手段１２によって生成され、記憶装置６に格納される。案内地点データ４０，４１，４２，…には、その案内地点自体についての情報である地点データ部４０ａ，４１ａ，４２ａ，…と、手前側に隣接する案内地点（直前に案内される案内地点）との間についての情報である地点間データ部４０ｂ，４１ｂ，４２ｂ，…とが含まれる。地点データ部４０ａ，４１ａ，４２ａ，…は、その案内地点についての位置を示す「位置情報」、車両を案内すべき方位を示す「案内方位」、およびその案内地点が交差点であるときの「交差点名称」などを含む。地点間データ部４０ｂ，４１ｂ，４２ｂ，…は、案内地点間の距離を示す「前の案内地点までの距離」、案内地点を連続して音声案内するための「連続案内フレーズ」、分岐点などが案内地点となるときに、分岐方向を案内するための「方面名称」、案内地点を画像で連続するための「連続拡大図データ」などを含む。
【００２６】
図４は、図３に示すような案内地点データ４０，４１，４２，…を作成する手順を示す。図１のデータ生成手段１２は、ステップａ１から手順を開始し、ステップａ２では、経路探索手段１１によって探索され、記憶装置６に格納されている経路探索結果を始点側から終点に向かって調査する。経路探索結果は、道路を始点、終点、交差点、分岐点などのノードと、ノード間を接続するリンクとの組み合わせで表現されている。ステップａ３では、各ノードについて、案内地点か否かが判断される。案内地点は、たとえば、３以上のリンクが接続され、かつ進入角度と脱出角度との差が基準値よりも大きい場合や、高速道路などでの進路変更や道路種別の変更を伴う進路変更を行う場合などに設定される。
【００２７】
ステップａ３で案内地点であると判断されると、ステップａ４では、案内地点データのうち、地点データ部が作成される。ステップａ５では、一つ前の案内地点データはあるか否かが判断される。一つ前の案内地点データがあると判断されれば、ステップａ６で、案内地点データのうち、地点間データ部が作成される。次にステップａ７で、案内地点データ作成終了条件を満たしているか否かが判断される。条件が満たされていれば、ステップａ８で手順を終了する。作成終了条件としては、調査の対象が終点に達したことや、現在位置から所定距離に達したことなどを用いることができる。ステップａ３、ステップａ５またはステップａ７で条件が満たされていないと判断されれば、ステップａ２に戻る。
【００２８】
図５は、本実施形態のように案内地点間の情報を用いることによって、連続した交差点案内が行われる状態を示す。図５（ａ）は、単独の交差点であるノード５０に、４つのリンク５１，５２，５３，５４が接続され、経路はリンク５１，５４間に設定されている状態を示す。表示装置７の表示画面では、単独の交差点についての右折の案内が行われ、音声案内でも、たとえば「右です」などのように案内が行われる。図５（ｂ）では、２つのノード６０ａ，６０ｂが連続した案内地点となり、リンク６１，６２，６３，６４，６５，６６，６７のうち、リンク６１，６４，６５が経路に設定されている場合、手前のノード６０ａを右折し、後のノード６０ｂを左折するように案内する連続拡大図が表示され、音声案内も「右です。その先左です」のように連続して行われる。車両が手前のノード６０ａを過ぎると、音声案内は、「左です」に変わる。このような連続案内を行うか否かは、地点間データ部の「前の交差点までの距離」に従って判定される。たとえばこの距離が１００ｍ以下なら連続案内を行うように設定することができる。
【００２９】
図６は、「前の交差点までの距離」が後の案内地点が決まらないと確定しない場合の例を示す。経路に沿う案内地点の調査は、複数のブロックに分割されている道路地図データにアクセスして行う。経路７０が複数のブロック７１，７２，７３に分割されて存在しているとき、一つのブロック７１について調査が終了しても、次のブロック７２について調査を行うことができない。記憶装置６の記憶容量の関係で、全部のブロック７１，７２，７３を同時に地図記録媒体５から読み出すことができないときには、ブロック単位の読み出しとなる。このような場合、次のブロックを読み出して案内地点を調査するまで、距離などの情報が不明となる。
【００３０】
図７は、方面名称について示す。高速道路などでは、ジャンクションや出口に、接続する方向を方面名称で表示している。ジャンクションや出口に対応するノードについての情報にも、実際に表示される方面名称がデータとして含まれている。たとえば、経路８０が高速道路の本線を分岐点８１まで走行し、分岐点８１から分岐点８２でＡ方面に向かう他の高速道路に移行する場合を想定する。分岐点８２は、出口Ｂに向かう道路に設けられているものとする。分岐点８１，８２は、連続した案内地点としての距離的な条件を満たしていなくても、分岐点８１についての案内の際に、分岐点８２での進路を考慮して案内した方が判りやすくなる。すなわち、分岐点８１については、方面名称として、Ａ方面とＢ方面とが道路地図データから読み取られている場合、Ｂ方面は経路と無関係であるので、案内対象から除外した方が判りやすい。分岐点８２に方面名称としてＡ方面のみが読み取られていれば、分岐点８１での案内の際に、共通なＡ方面で案内することができる。分岐点８１の方面名称にＡ方面が含まれていないときは、方面名称での案内は行わないようにする。Ｂ方面で案内すると、運転者を迷わせる結果となる可能性がある。
【００３１】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、案内地点間に関する情報を、経路の後方側の案内地点について生成する案内地点データに含めるので、案内地点データ生成の時点では、経路上先行する案内地点は既に決まっており、案内地点データの作成処理を円滑化することができる。いったん生成された案内地点データに、後から案内地点間の情報を付加することがないので、案内地点データの管理も簡易化することができる。
【００３２】
また本発明によれば、案内地点と該案内地点の直前に案内される案内地点との間の情報は、該案内地点と該案内地点の直前に案内される案内地点との距離であり、この距離に基づいて先行する案内地点と後続の案内地点とを連続して案内するか否かを判断することができる。
【００３３】
また本発明によれば、案内地点と該案内地点の直前に案内される案内地点との間の情報は、該案内地点の情報と該案内地点の直後に案内される情報とを連続的に案内する音声フレーズであり、音声フレーズを再生して、両方の案内地点についての案内を円滑に行うことができる。
【００３４】
また本発明によれば、案内地点と該案内直後の直前に案内される案内地点との間の情報は、該案内地点の情報と該案内地点の直後に案内される情報とを連続的に案内するための拡大図であり、拡大図を表示して、連続した経路案内を判りやすく行うことができる。
【００３５】
また本発明によれば、案内地点と該案内地点の直前に案内される案内地点との間の情報は、該案内地点の情報と該案内地点の直後に案内される情報に共通する方面名称を用いて、経路に沿った案内を判りやすく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態としての車両用ナビゲーション装置１の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図２】図１の車両用ナビゲーション装置１の概略的な電気的構成を示すブロック図である。
【図３】図１のデータ生成手段１２が生成する案内地点データのデータ構造を示す図である。
【図４】図１のデータ生成手段１２が案内地点データを作成する手順を示すフローチャートである。
【図５】図１の実施形態で交差点を単独で案内する場合と連続して案内する場合とを示す図である。
【図６】図１の実施形態で案内地点間の距離を求めることができない場合の例を示す図である。
【図７】図１の実施形態で、方面案内を行う場合の例を示す図である。
【符号の説明】
１  車両用ナビゲーション装置
２  処理装置
３  入力装置
５  地図記録媒体
６  記憶装置
７  表示装置
８  音声出力装置
１０  地点登録手段
１１  経路探索手段
１２  データ作成手段
１３  データ案内手段
１５  自車位置検出手段
２０  ＣＰＵ
２１  ＲＯＭ
２２  ＲＡＭ
２９  方位センサ
３０  距離センサ
３１  ＧＰＳ受信機
４０，４１，４２，…案内地点データ
４０ａ，４１ａ，４２ａ，…地点データ部
４０ｂ，４１ｂ，４２ｂ，…地点間データ部
５０，６０ａ，６０ｂ  ノード
５１，５２，５３，５４，６１，６２，６３，６４，６５，６６，６７  リンク
７０，８０  経路
７１，７２，７３  ブロック
８１，８２  分岐点
【図１】
0004460110.tif 000002
【図２】
0004460110.tif 000003
【図３】
0004460110.tif 000004
【図４】
0004460110.tif 000005
【図５】
0004460110.tif 000006
【図６】
0004460110.tif 000007
【図７】
0004460110.tif 000008