(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
曲げ動作プログラムに従って動作する曲げロボットにより把持されたワークをパンチとダイの間に位置決めして、パンチとダイとの協働によりワークの曲げ加工を行う曲げロボットの曲げ動作プログラムをチェックする曲げ動作プログラムチェック方法において、前記曲げ動作プログラムによる動作中に前記曲げロボットが停止可能な指定チェックポイントを曲げアプローチ位置及びワークをバックゲージ装置に突き当てて位置決めを行う曲げゲージング位置に設け、前記曲げアプローチ位置と前記曲げゲージング位置との間にあって前記アプローチ位置へ支障なく戻ることのできるリバース確認位置を、ワークが前記パンチ，ダイに達する前の位置に設定し、前記アプローチ位置と前記リバース確認位置との間において曲げ動作プログラムを修正・変更するためのティーチング操作が必要な場合にはリバースチェック指定し、前記リバース確認位置に達したら前記リバースチェック指定があるか否かを確認して、リバースチェック指定がある場合には前記曲げアプローチ位置まで戻って手動によりティーチング操作を行うこと、を特徴とする曲げロボットの曲げ動作プログラムチェック方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、曲げ動作プログラムに従って動作する曲げロボットの動作を変更するための曲げロボットの曲げ動作プログラムチェック方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ベンダー付き曲げロボットシステムにおいては、プログラムチェックという機能が設けられている。図６を参照するに、このプログラムチェック機能では、予めティーチング操作を行う停止ポイントの設定を行ってから（ステップＳ１）、チェック運転を開始する（ステップＳ２）。そして、ロボットを移動させて（ステップＳ３）、指定チェックポイントへ移動して（ステップＳ４）、ティーチング操作を行い（ステップＳ５）、座標を変更して（ステップＳ６）、次のチェックポイントへロボットを移動させる（ステップＳ７）。
【０００３】
このようなプログラムチェック機能を用いることにより、ロボットプログラム中の目標位置をリアルタイムで変更しながら運転用のプログラムの修正を行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながらこのような従来の技術にあっては、プログラムチェックを実行する前に、どのポイントで修正を行うか事前に指定する必要があり、ティーチングを必要とするか否かの判断ができない場合には指定を行って実際に止めて判断しなければならないため操作に時間がかかるという問題がある。また、ポイントの指定を忘れた場合には、最初からやり直す必要があるため効率が悪いという問題がある。
【０００５】
この発明の目的は、以上のような従来の技術の問題点に着目してなされたものであり、予めティーチングを必要とするポイントとして設定されていないポイントや、通り過ぎたポイントでもティーチングが可能な曲げロボットの曲げ動作プログラムチェック方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされてもので、曲げ動作プログラムに従って動作する曲げロボットにより把持されたワークをパンチとダイの間に位置決めして、パンチとダイとの協働によりワークの曲げ加工を行う曲げロボットの曲げ動作プログラムをチェックする曲げ動作プログラムチェック方法において、前記曲げ動作プログラムによる動作中に前記曲げロボットが停止可能な指定チェックポイントを曲げアプローチ位置及びワークをバックゲージ装置に突き当てて位置決めを行う曲げゲージング位置に設け、前記曲げアプローチ位置と前記曲げゲージング位置との間にあって前記アプローチ位置へ支障なく戻ることのできるリバース確認位置を、ワークが前記パンチ，ダイに達する前の位置に設定し、前記アプローチ位置と前記リバース確認位置との間において曲げ動作プログラムを修正・変更するためのティーチング操作が必要な場合にはリバースチェック指定し、前記リバース確認位置に達したら前記リバースチェック指定があるか否かを確認して、リバースチェック指定がある場合には前記曲げアプローチ位置まで戻って手動によりティーチング操作を行うこと、を特徴とするものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１３】
図５を参照するに、曲げ加工装置としてのプレスブレーキ１の前側には、プレスブレーキ１にワークＷを搬入するための曲げロボット３が設けられている。また、プレスブレーキ１の側部には、ワークＷを収容するマガジン部５が設けられていると共に、プレスブレーキ１の製品Ｓを次工程に搬送する搬送装置７が設けられている。ここで、前述のマガジン部５および搬送装置７等の構成はすでによく知られているので、その詳細についての説明は省略する。
【００１４】
プレスブレーキ１は、左右の側板９Ｌ、９Ｒを有しており、この側板９の上部前面に上部フレーム１１Ｕを固定的に備えると共に、下部前面に下部フレーム１１Ｌを図示省略の上下移動手段により昇降自在に備えている。上部フレーム１１Ｕの下端部にはパンチＰが交換自在に取り付けられており、下部フレーム１１Ｌの上端部にはダイＤが交換自在に取り付けられている。
【００１５】
さらに、プレスブレーキ１には、前後方向（図５中Ｙ軸方向）のワークＷの位置決めを行うバックゲージ装置１３（図３（Ｂ）参照）が、前後方向へ移動・位置決め自在に設けられている。なお、プレスブレーキ１には、下部テーブル１１Ｌを昇降させる上下移動手段や、バックゲージ装置１３等の制御を行う制御装置１５が設けられている。
【００１６】
上記構成により、曲げロボット３によりパンチＰとダイＤの間においてバックゲージ装置１３に突き当てられて位置決めされたワークＷは、下部テーブル１１Ｌを昇降させることにより、パンチＰとダイＤとの協働で曲げ加工される。
【００１７】
一方、昇降自在の下部テーブル１１Ｌには、ベースプレート１７が一体的に設けられており、このベースプレート１７は、ダイＤの長手方向に沿った左右方向（図５中；Ｘ軸方向）に延伸して設けられている。このベースプレート１７の前面に、前述の曲げロボット３がＸ軸方向へ移動・位置決め自在に設けられている。
【００１８】
ここで、曲げロボット３についてはすでによく知られているので、詳細な説明は省略して概略のみ説明する。この曲げロボット３では、第一移動台１９が前記ベースプレート１７に沿ってＸ軸方向に移動自在に設けられている。この第一移動台１９には、上部側が前後方向（Ｙ軸方向）に拡大した扇形状部２１が設けられており、この扇形状部２１の上部にはＹ軸方向に移動自在の第二移動台２３が設けられている。
【００１９】
第二移動台２３には、第二移動台２３の移動方向に対して直交する上下のＺ軸方向に移動自在の昇降支柱２５が設けられている。この昇降支柱２５の上部には、Ｙ軸方向に延伸したアーム２７が取り付けられており、このアーム２７の先端部にはワークＷを把持するワーククランパ２９が設けられている。
【００２０】
ワーククランパ２９は、Ｘ軸と平行なＢ軸を中心として上下方向に回転自在に設けられていると共に、このＢ軸と直交するＡ軸を中心として旋回自在に設けられている。
【００２１】
上記構成により、曲げロボット３は、制御装置１５の制御により曲げ動作プログラムに従って、第一移動台１９がベースプレート１７に沿ってＸ軸方向に移動・位置決めされ、第二移動台２３がＹ軸方向に移動・位置決めされ、昇降支柱２５がＺ軸方向に移動・位置決めされる。そして、ワークＷをクランプしたワーククランパ２９は、Ａ軸回りおよびＢ軸回りに旋回・位置決めされて、ワークＷをバックゲージ装置１３に突き当てて位置決めし、曲げ加工を行う。
【００２２】
図１および図２〜図４を参照して、前述したような曲げ加工を行う動作プログラムのチェック動作について説明する。
【００２３】
図１を参照するに、動作プログラムによる曲げロボット３の運転中に、指定したチェックポイントでティーチング操作にて曲げロボット３を移動させ、目標位置の修正・変更を行うためのプログラムチェック運転を開始したら（ステップＳ１）、ティーチング操作を実行するために曲げロボット３を停止させることができる指定チェックポイントを適宜設定する（ステップＳ２）。ここで、ティーチング操作とは、プログラムチェック運転中に、指定チェックポイントで停止した際に、曲げロボット３を手動操作により移動させて目標位置を修正・変更するための操作を言う。
【００２４】
次いで、曲げロボット３を移動させて（ステップＳ３）、例えば図２（Ａ）、（Ｂ）に示されているような曲げアプローチ位置である前の指定チェックポイントへ移動させ（ステップＳ４）、さらに曲げロボット３を移動させる。そして、前述の前の指定チェックポイントと、例えば図３（Ａ）、（Ｂ）に示されているようなワークＷをバックゲージ装置１３の突当て３１に設けられているポテンショメータ３３に突き当てて位置決めを行う次の指定チェックポイントとしての曲げゲージング位置との間にあって、図４（Ａ）、（Ｂ）に示されているように例えばパンチＰやダイＤ等の周辺機器と干渉することなく且つ前の指定チェックポイント（図４（Ｂ）中二点鎖線で示す）へ支障なく戻ることのできるリバース確認位置ＲＶへ移動する（ステップＳ５）。ティーチング操作が必要と思われるポイントがある場合には、前述した前の指定チェックポイントとリバース確認位置ＲＶとの間においてリバースチェック指定を行う。
【００２５】
曲げロボット３がリバース確認位置ＲＶに達したら、前の指定チェックポイントとリバース確認位置ＲＶとの間でリバースチェック指定があったか否かの確認を行う（ステップＳ６）。そして、リバースチェック指定があった場合には前の指定チェックポイントまで戻り、手動により通常のティーチング操作を実行する（ステップＳ７）。
【００２６】
その後、ステップＳ４に戻って再び前の指定チェックポイントへ移動して、前述したステップＳ５およびステップＳ６の動作を繰り返す。一方、ステップＳ６においてリバースチェック指定がないと確認された場合には、次のチェックポイントへ曲げロボット３を移動させる（ステップＳ８）。
【００２７】
以上の結果から、プログラムチェック運転を行う際に、適宜設けられた指定チェックポイントまで進め、その指定チェックポイントとその次の指定チェックポイントとの間において設けられているリバース確認位置ＲＶに達したらティーチング操作による修正・変更が必要なポイントがあるか否かを判断し、あると判断された場合には前の指定チェックポイントまで戻ってティーチング操作を実行するので、従来のように予め予想してティーチングポイントを設定する必要がなく、一度通り過ぎた動作プログラムを戻してティーチング操作を行うことができる。このため、必要がないポイントでティーチングしたり、あるいは必要なティーチングを看過したりすることがなく、効率よく且つ確実にティーチング操作を行うことができる。また、一度ティーチングにより変更した位置を再度ティーチングにより変更することもできる。
【００２８】
なお、この発明は前述の発明の実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他の態様で実施し得るものである。
【００２９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明による曲げロボットの曲げ動作プログラムチェック方法では、曲げロボットの動作を指令する動作プログラムの運転中に、曲げロボットを停止させることのできる指定チェックポイントを設定し、設定された前の指定チェックポイントと次の指定チェックポイントとの間にあって、且つ前の指定チェックポイントに支障なく戻ることのできるリバース確認位置を設定しておく。そして、曲げロボットの動作中においてティーチング操作が必要な場合には、前の指定チェックポイントとリバース確認位置との間においてリバースチェック指定を行い、曲げロボットがリバース確認位置に達したときにリバースチェック指定があるか否かを判断して、リバースチェック指定がある場合には前の指定チェックポイントまで戻ってティーチング操作を行うので、一度通り過ぎた動作プログラムを戻してティーチング操作を行うことができる。このため、必要がないポイントでティーチングしたり、あるいは必要なティーチング操作を看過するようなことがなく、効率よく且つ確実にティーチング操作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係る曲げロボットのティーチング方法を示すフローチャートである。
【図２】（Ａ），（Ｂ）は、前の指定チェックポイントの一例を示す平面図および側面図である。
【図３】（Ａ），（Ｂ）は、次の指定チェックポイントの一例を示す平面図および側面図である。
【図４】（Ａ），（Ｂ）は、リバース確認位置の一例を示す平面図および側面図である。
【図５】曲げロボットを備えたプレスブレーキを示す斜視図である。
【図６】従来における曲げロボットのティーチング方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
３  曲げロボット
Ｗ  ワーク
Ｐ  パンチ
Ｄ  ダイ
ＲＶ  リバース確認位置
【図１】
0004460115.tif 000002
【図２】
0004460115.tif 000003
【図３】
0004460115.tif 000004
【図４】
0004460115.tif 000005
【図５】
0004460115.tif 000006
【図６】
0004460115.tif 000007