(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路の一方側から他方側に横断する横断歩道に対応して設置された、前記一方側から中央部分を含む第１領域の歩行者に対して信号を点灯する第１信号灯器および中央部分から前記他方側を含む第２領域の歩行者に対して信号を点灯する第２信号灯器の点灯態様を制御する交通信号制御装置であって、
前記第１および第２信号灯器を、青で点灯、青で点滅、および、赤で点灯の三種類の点灯態様で制御する点灯制御部と、
前記第１領域での歩行者の有無を検出する第１検出部と、
前記第２領域での歩行者の有無を検出する第２検出部とを含み、
前記点灯制御部は、
前記第１検出部の検出出力に基づいて前記第１領域の歩行者が存在するかどうかを判断し、
前記第２検出部の検出出力に基づいて前記第２領域の歩行者が存在するかどうかを判断し、
前記第１信号灯器および前記第２信号灯器を青で点滅させたときに、前記第２領域に歩行者が存在すると判断すると、前記第１信号灯器を赤で点灯させ、前記第２信号灯器を前記第２領域に歩行者が存在しないと判断するまで青で点滅させた後赤で点灯させる、交通信号制御装置。
【請求項２】
前記点灯制御部は、前記第１および第２信号灯器を、少なくとも予め定められた時間だけは青で点灯させた後に青で点滅させる、請求項１に記載の交通信号制御装置。
【請求項３】
前記点灯制御部は、前記第１および第２信号灯器を前記予め定められた時間青で点灯させた時点で、前記第１および第２領域に歩行者が存在しないと判断すると、前記第１および第２信号灯器を、一定時間青で点滅させた後、赤で点灯させる、請求項２に記載の交通信号制御装置。
【請求項４】
前記点灯制御部は、前記第１および第２信号灯器を、前記予め定められた時間青で点灯させた時点で前記第１または第２領域に歩行者が存在すると判断すると、前記第１および第２領域に歩行者が存在しなくなるまでまたは特定の時間が経過するまで青で点灯させた後、青で点滅させる、請求項２または請求項３に記載の交通信号制御装置。
【請求項５】
道路の一方側から他方側に横断する横断歩道に対応して設置された、前記一方側から中央部分を含む第１領域の歩行者に対して信号を点灯する第１信号灯器および中央部分から前記他方側を含む第２領域の歩行者に対して信号を点灯する第２信号灯器の点灯態様を制御するための交通信号制御方法であって、
前記第１および第２信号灯器を青で点滅させるステップと、
前記第２信号灯器を青で点滅させている状態で、前記第２領域に歩行者が存在するか否かを判断するステップと、
前記第２領域に歩行者が存在すると判断した場合に、前記第１信号灯器を赤で点灯させ、前記第２信号灯器を青で点滅させるステップと、
前記第２領域に歩行者が存在しないと判断した場合に、前記第１および第２信号灯器を赤で点灯させるステップとを含む、交通信号制御方法。
【請求項６】
道路の一方側から他方側に横断する横断歩道に対応して設置された、前記一方側から中央部分を含む第１領域の歩行者に対して信号を点灯する第１信号灯器および中央部分から前記他方側を含む第２領域の歩行者に対して信号を点灯する第２信号灯器の点灯態様を制御する交通信号制御装置であって、
前記第１および第２信号灯器を、青で点灯、青で点滅、および、赤で点灯の三種類の点灯態様で制御する点灯制御部を含み、
前記点灯制御部は、
前記第１領域での歩行者の有無を検出する第１検出器の検出出力、および、前記第２領域での歩行者の有無を検出する第２検出器の検出出力を入力され、
前記第１検出器の検出出力に基づいて前記第１領域の歩行者が存在するかどうかを判断し、
前記第２検出器の検出出力に基づいて前記第２領域の歩行者が存在するかどうかを判断し、
前記第１信号灯器および前記第２信号灯器を青で点滅させたときに、前記第２領域に歩行者が存在すると判断すると、前記第１信号灯器を赤で点灯させ、前記第２信号灯器を前記第２領域に歩行者が存在しないと判断するまで青で点滅させた後赤で点灯させる、交通信号制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通信号制御装置および交通信号制御方法に関し、特に、歩行者用信号に青信号を点灯させる期間を調整する交通信号制御装置および交通信号制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、歩行者が安全に通行でき、かつ、車両を無用に停止させないために、歩行者用信号の青信号を点灯する期間を調整する技術が種々開示されている。
【０００３】
たとえば、特許文献１には、横断待ちをする歩行者の数を算出し、当該数に応じた時間だけ青信号を点灯させる技術が開示されている。なお、横断待ちをする歩行者の数は、横断歩道の手前の領域であって歩行者が横断待ちをする領域の画像を撮影し、予め撮影された当該領域の背景画像との差分画像を求めることによって算出される。
【０００４】
また、特許文献２には、横断歩道やその周辺の車道、信号待ちエリアを含む検出範囲にレーザ光を照射し、その反射時間を計測することにより、信号待ちエリアの歩行者数等を検知して、青信号を点灯させる時間を制御する技術が開示されている。
【０００５】
また、特許文献３には、歩行者に当該歩行者を識別する情報を送信可能な携帯端末を持たせ、信号灯器近傍に設置された検出手段によって当該情報を受信したかどうかに基づいて青信号を点灯させる時間を制御する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００１−２３６５９３号公報
【特許文献２】特開２００３−２１７０８６号公報
【特許文献３】特開２００４−３０２６４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記した各従来技術では、それぞれ高価なシステムを必要としていた。
たとえば、特許文献１に開示された技術では、撮影された画像に対して差分画像を求め、さらに、得られた差分画像に対して歩行者の移動速度を求めるという、煩雑な処理を必要とする。具体的には、このような技術では、たとえば、移動速度を求めるために、連続して（または、所定の時間間隔で）複数の画像を撮影し、これらのそれぞれについて差分画像を求め、複数の差分画像のそれぞれにおいて歩行者を検出し、複数の画像間で歩行者のマッチングを取り、そして、歩行者の移動距離と撮影された時間の間隔とに基づいて移動速度を算出するという一連の処理が実行される。このため、システムの構築に比較的高いコストが必要とされる。
【０００７】
また、特許文献２に開示された技術では、レーザ光を比較的広範囲に照射し、そして、その反射に関する検出を行なう必要がある。このため、システムを維持させるために高いコストが必要とされる。
【０００８】
また、特許文献３に開示された技術では、各歩行者に携帯端末を持たせる必要があるため、システムの構築に比較的高いコストが必要とされる。
【０００９】
本発明はかかる実情に鑑み考え出されたものであり、その目的は、歩行者用の信号灯器の青時間（青信号を点灯または点滅させる時間）を、低コストで、歩行者が安全に通行できかつ車両を無用に停止させないように制御することができる交通信号制御装置および交通信号制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のある局面に従った交通信号制御装置は、道路の一方側から他方側に横断する横断歩道に対応して設置された、前記一方側から中央部分を含む第１領域の歩行者に対して信号を点灯する第１信号灯器および中央部分から前記他方側を含む第２領域の歩行者に対して信号を点灯する第２信号灯器の点灯態様を制御する交通信号制御装置であって、前記第１および第２信号灯器を、青で点灯、青で点滅、および、赤で点灯の三種類の点灯態様で制御する点灯制御部と、前記第１領域での歩行者の有無を検出する第１検出部と、前記第２領域での歩行者の有無を検出する第２検出部とを含み、前記点灯制御部は、前記第１検出部の検出出力に基づいて前記第１領域の歩行者が存在するかどうかを判断し、前記第２検出部の検出出力に基づいて前記第２領域の歩行者が存在するかどうかを判断し、前記第１信号灯器および前記第２信号灯器を青で点滅させたときに、前記第２領域に歩行者が存在すると判断すると、前記第１信号灯器を赤で点灯させ、前記第２信号灯器を前記第２領域に歩行者が存在しないと判断するまで青で点滅させた後赤で点灯させることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に従った交通信号制御装置では、前記点灯制御部は、前記第１および第２信号灯器を、少なくとも予め定められた時間だけは青で点灯させた後に青で点滅させることが好ましい。
【００１２】
また、本発明に従った交通信号制御装置では、前記点灯制御部は、前記第１および第２信号灯器を前記予め定められた時間青で点灯させた時点で、前記第１および第２領域に歩行者が存在しないと判断すると、前記第１および第２信号灯器を、一定時間青で点滅させた後、赤で点灯させることが好ましい。
【００１３】
また、本発明に従った交通信号制御装置では、前記点灯制御部は、前記第１および第２信号灯器を、前記予め定められた時間青で点灯させた時点で前記第１または第２領域に歩行者が存在すると判断すると、前記第１および第２領域に歩行者が存在しなくなるまでまたは特定の時間が経過するまで青で点灯させた後、青で点滅させることが好ましい。
【００１４】
本発明に従った交通信号制御方法は、道路の一方側から他方側に横断する横断歩道に対応して設置された、前記一方側から中央部分を含む第１領域の歩行者に対して信号を点灯する第１信号灯器および中央部分から前記他方側を含む第２領域の歩行者に対して信号を点灯する第２信号灯器の点灯態様を制御するための交通信号制御方法であって、前記第１および第２信号灯器を青で点滅させるステップと、前記第２信号灯器を青で点滅させている状態で、前記第２領域に歩行者が存在するか否かを判断するステップと、前記第２領域に歩行者が存在すると判断した場合に、前記第１信号灯器を赤で点灯させ、前記第２信号灯器を青で点滅させるステップと、前記第２領域に歩行者が存在しないと判断した場合に、前記第１および第２信号灯器を赤で点灯させるステップとを含むことを特徴とする。
【００１５】
本発明の他の局面に従った交通信号制御装置は、道路の一方側から他方側に横断する横断歩道に対応して設置された、前記一方側から中央部分を含む第１領域の歩行者に対して信号を点灯する第１信号灯器および中央部分から前記他方側を含む第２領域の歩行者に対して信号を点灯する第２信号灯器の点灯態様を制御する交通信号制御装置であって、前記第１および第２信号灯器を、青で点灯、青で点滅、および、赤で点灯の三種類の点灯態様で制御する点灯制御部を含み、前記点灯制御部は、前記第１領域での歩行者の有無を検出する第１検出器の検出出力、および、前記第２領域での歩行者の有無を検出する第２検出器の検出出力を入力され、前記第１検出器の検出出力に基づいて前記第１領域の歩行者が存在するかどうかを判断し、前記第２検出器の検出出力に基づいて前記第２領域の歩行者が存在するかどうかを判断し、前記第１信号灯器および前記第２信号灯器を青で点滅させたときに、前記第２領域に歩行者が存在すると判断すると、前記第１信号灯器を赤で点灯させ、前記第２信号灯器を前記第２領域に歩行者が存在しないと判断するまで青で点滅させた後赤で点灯させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によると、第１領域および第２領域において、対応する信号灯器が青で点滅して横断を終えることが促された状態となった場合、第２領域に歩行者が存在するときには、第１領域に対しては信号灯器を赤で点灯させ、第２領域に対しては信号灯器を青で点灯させる。つまり、本発明は、上記のような場合に、さらに横断歩道内に歩行者が進入することを抑制するとともに、すでに横断歩道内に居る歩行者に対し速やかな横断の終了を促すことができる。
【００１９】
また、本発明では、第１検出部および第２検出部は、第１および第２領域内での歩行者の有無を存在すれば良い。つまり、本発明は、検出対象となる領域において歩行者の移動速度を求めるような煩雑な処理や、レーザ光を照射するためのシステムや、各歩行者に携帯させる端末等を必要としない。
【００２０】
これにより、本発明によれば、歩行者用の信号灯器を、低コストで、歩行者が安全に通行できかつ車両を無用に停止させないように制御できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面を参照しつつ、本発明の交通信号制御装置の一実施の形態を説明する。
本実施の形態の交通信号制御装置は、歩行者による横断歩道の横断を支援するための装置であり、横断歩道の実際の状況に応じて歩行者用信号灯器の点灯の制御を行なうための装置である。なお、以下の説明では、同一の構成要素には、特記された場合を除き、同一の符号が付され、それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返されない。
【００２２】
図１は、本実施の形態の交通信号制御装置が制御対象とする信号灯器が設置される交差点およびその近傍を模式的に示す図である。図１は、交差点およびその近傍を上から見た図に相当する。
【００２３】
図１を参照して、交差点近傍には、車線１８，１９，２８，２９，３８，３９，４８，４９が設置されており、これらの車線内では、各車線内に模式的に記載された矢印の方向に車両が通行する。交差点には、車線２８，３８，４８，１８のそれぞれを通行する車両に対する信号灯器（車両用信号灯器１７，２７，３７，４７）が設置されている。本実施の形態では、車両用信号灯器１７，２７，３７，４７は、赤、黄、青の３色の点灯が可能であるとする。
【００２４】
図１の交差点近傍には、車線１８，１９を横断する横断歩道１０が設置されており、また、車線２８，２９、車線３８，３９、車線４８，４９に対しても、それぞれ横断歩道２０，３０，４０が設置されている。
【００２５】
図１の交差点近傍には、横断歩道１０，２０，３０，４０のそれぞれを横断する歩行者に対する信号灯器（歩行者用信号灯器）が設置されている。なお、歩行者用信号灯器１１，１２は、横断歩道１０上に模式的に記載された実線の矢印方向に横断する歩行者に対する信号灯器である。また、歩行者用信号灯器１３，１４は、横断歩道１０上に模式的に記載された破線の矢印方向に横断する歩行者に対する信号灯器である。
【００２６】
また、歩行者用信号灯器２１，２２は、横断歩道２０上に模式的に記載された実線の矢印方向に横断する歩行者に対する信号灯器であり、歩行者用信号灯器２３，２４は、横断歩道２０上に模式的に記載された破線の矢印方向に横断する歩行者に対する信号灯器である。
【００２７】
また、歩行者用信号灯器３１，３２は、横断歩道３０上に模式的に記載された実線の矢印方向に横断する歩行者に対する信号灯器である。また、歩行者用信号灯器３３，３４は、横断歩道３０上に模式的に記載された破線の矢印方向に横断する歩行者に対する信号灯器である。
【００２８】
また、歩行者用信号灯器４１，４２は、横断歩道４０上に模式的に記載された実線の矢印方向に横断する歩行者に対する信号灯器であり、歩行者用信号灯器４３，４４は、横断歩道４０上に模式的に記載された破線の矢印方向に横断する歩行者に対する信号灯器である。
【００２９】
上記したように、本実施の形態では、交差点近傍において、道路の一方側から他方側に歩行者が横断するための横断歩道が設置されている。そして、各横断歩道の実線または破線で示された各横断方向について、横断歩道の中央近傍と道路の他方側に、それぞれ歩行者用信号灯器が設置されている。
【００３０】
また、本実施の形態では、歩行者用信号灯器１１〜１４，２１〜２４，３１〜３４，４１〜４４は、それぞれ青と赤の２色の点灯が可能であるとする。なお、青で点灯する場合、継続的な点灯と、断続的な点灯とが可能である。以下、本明細書では、前者の態様での点灯を単に「点灯」と呼び、後者の態様での点灯を「点滅」と呼ぶ。
【００３１】
横断歩道１０，２０，３０，４０のそれぞれに対して、歩行者の存在を確認するため等に、２つの検出器１５，１６，２５，２６，３５，３６，４５，４６が設置されている。検出器１５は、横断歩道１０の歩行者用信号灯器１２が設置された側の端部から中央までの領域における歩行者の有無を検出し、検出器１６は、横断歩道１０の中央から歩行者用信号灯器１４が設置された側の端部までの領域における歩行者の有無を検出する。
【００３２】
また、検出器２５，３５，４５は、ぞれぞれ、横断歩道２０，３０，４０の歩行者用信号灯器２２，３２，４２が設置された側の端部から中央までの領域における歩行者の有無を検出し、検出器２６，３６，４６は、ぞれぞれ、横断歩道２０，３０，４０の中央から歩行者用信号灯器２４，３４，４４が設置された側の端部までの領域における歩行者の有無を検出する。なお、検出器１５，１６，２５，２６，３５，３６，４５，４６は、たとえば、赤外線センサ等の非接触型のセンサによって構成される。
【００３３】
図２は、本実施の形態の交通信号制御装置と図１に示した交差点に設置された信号灯器によって構成される交通信号制御システムの制御ブロック図である。
【００３４】
本実施の形態の交通信号制御装置は、当該信号制御装置の動作を全体的に制御する制御部１を備えている。制御部１は、時間を計測するタイマ１Ａを内蔵している。
【００３５】
また、制御部１は、検出器１５，１６，２５，２６，３５，３６，４５，４６からの検出出力を入力され、これに基づいて、車両用信号灯器１７，２７，３７，４７および歩行者用信号灯器１１〜１４，２１〜２４，３１〜３４，４１〜４４の点灯を制御する。また、交通信号制御装置には、制御部１の実行するプログラム等の種々の情報を記憶する記憶部２が備えられている。
【００３６】
以下、本実施の形態の交通信号制御装置の動作を説明する。
図３は、歩行者用信号灯器１１，１２の点灯の制御に利用される要素を説明するための図である。図３を参照して、歩行者用信号灯器１１，１２は、横断歩道１０を矢印方向に横断する歩行者に対して信号を点灯する。なお、図３中の矢印は、図１中の横断歩道１０上に記載された実線の矢印と同じ方向を示す。
【００３７】
横断歩道１０上には、第１領域１０Ａおよび第２領域１０Ｂが定義され、図３中に模式的に記載されている。第１領域１０Ａは、横断歩道１０の歩行者用信号灯器１４（図１参照。図３では図示略。）が設置された側の端部から中央までの領域であり、横断歩道１０を実線の矢印方向に横断する歩行者が最初に通過する領域である。また、第２領域１０Ｂは、横断歩道１０の中央から歩行者用信号灯器１２が設置された側の端部までの領域であり、横断歩道１０を実線の矢印方向に横断する歩行者が最後に通過する領域である。
【００３８】
そして、検出器１５は、第２領域１０Ｂ内に歩行者がいるかどうかを判定するための検出を行ない、検出器１６は、第１領域１０Ａ内に歩行者がいるかどうかを判定するための検出を行なう。検出器１５および検出器１６は、横断歩道１０の上方に設置されている。図３では、検出器１６から第１領域１０Ａに広がる検出範囲、および、検出器１５から第２領域１０Ｂに広がるが、それぞれ破線の四角錐として示されている。
【００３９】
なお、横断歩道２０，３０，４０においても、それぞれ第１領域１０Ａおよび第２領域１０Ｂに対応する２つの領域が定義される。そして、検出器２５，２６，３５，３６，４５，４６のそれぞれは、それらの領域のいずれかにおける歩行者の存在の有無を判定するための検出を行なう。
【００４０】
図４は、記憶部２に記憶された、車両用信号灯器１７，２７，３７，４７および歩行者用信号灯器１１〜１４，２１〜２４，３１〜３４，４１〜４４が点灯を制御される際の、これらの信号灯器の分類に関する情報を模式的に示す図である。
【００４１】
図４を参照して、交差点内の信号灯器は、Ａ群とＢ群の２つの群に分けられている。図４から理解されるように、Ａ群は車両用信号灯器１７，３７および歩行者用信号灯器１１〜１４，３１〜３４を含み、Ｂ群は車両用信号灯器２７，４７および歩行者用信号灯器２１〜２４，４１〜４４を含む。なお、Ａ群に分類された歩行者用信号灯器１１〜１４，３１〜３４は横断歩道１０，３０に関与する歩行者用信号灯器であり、Ｂ群に分類された歩行者用信号灯器２１〜２４，４１〜４４は横断歩道２０，４０に関与する歩行者用信号灯器である。
【００４２】
図５は、制御部１が車両用信号灯器１７，２７，３７，４７および歩行者用信号灯器１１〜１４，２１〜２４，３１〜３４，４１〜４４の点灯を制御するために実行する、信号灯器点灯制御処理のフローチャートである。
【００４３】
信号灯器点灯制御処理では、まず制御部１は、ステップＳ１０で、Ａ群に含まれるすべての信号灯器（図４参照）を青で点灯させる。
【００４４】
次に、ステップＳ３０で、制御部１は、Ａ群に含まれる歩行者用信号灯器に対して、歩行者用信号灯器の点灯制御処理を実行する。以下に、この処理の詳細な内容について、図６に示したこの処理のサブルーチンのフローチャートを参照して説明する。
【００４５】
制御部１は、ステップＳ３０では、Ａ群に対応する横断歩道１０，３０のそれぞれに対して設定された２つの横断方向について、歩行者用信号灯器の点灯制御処理を実行する。
【００４６】
また、歩行者用信号灯器の点灯制御処理の説明では、第１信号灯器、第２信号灯器、第１領域、および、第２領域という文言が使用される。
【００４７】
第１信号灯器とは、歩行者が道路の一方側から他方側へと横断するための横断歩道に対して、一方側に設置された歩行者用信号灯器であり、第２信号灯器とは、道路の他方側に設置された歩行者用信号灯器である。
【００４８】
また、第１領域とは、或る横断歩道を或る方向に横断しようとする歩行者に対して、横断歩道上の出発地点側の領域であり、また、第２領域とは、横断歩道上の到達地点側の領域である。
【００４９】
たとえば、図３を参照して具体的に説明すると、横断歩道１０を実線の矢印方向に横断する歩行者のために設置された歩行者用信号灯器１１，１２の中では、出発地点側に設置された歩行者用信号灯器１１が第１信号灯器であり、到達地点側に設置された歩行者用信号灯器１２が第２信号灯器である。
【００５０】
また、図３を参照して、歩行者用信号灯器１１，１２に従って横断歩道１０を実線の矢印方向に横断する歩行者に対して、第１領域１０Ａが第１領域であり、第２領域１０Ｂが第２領域である。
【００５１】
なお、歩行者が横断歩道１０を図３中の実線の矢印と反対方向（図１中の横断歩道１０上に破線で記載された矢印の方向）に横断する場合には、第１信号灯器等に対して異なる具体例が存在する。
【００５２】
つまり、このような場合、図１をさらに参照して、第１信号灯器は歩行者用信号灯器１３であり、第２信号灯器は歩行者用信号灯器１４であり、そして、第１領域は第２領域１０Ｂとなり、また、第２領域は第１領域１０Ａとなる。
【００５３】
図１に示した横断歩道１０，２０，３０，４０の実線の矢印方向と破線の矢印方向のそれぞれの横断方向について、その第１信号灯器および第２信号灯器を図７に示す。
【００５４】
図６を参照して、歩行者用信号灯器の点灯制御処理では、制御部１は、まずステップＳ３１で、歩行者用信号灯器がステップＳ１０の処理によって青での点灯を開始してからの時間（点灯時間（Ｔ））をカウントアップする。
【００５５】
なお、制御部１は、横断歩道１０の実線矢印方向と破線矢印方向のそれぞれについて、また、横断歩道３０の実線矢印方向と破線矢印方向のそれぞれについて、独立して、歩行者用信号灯器の点灯制御処理を実行している。ここでは、その中の一例として、横断歩道１０の実線矢印方向について実行されている処理を、詳細に説明する。
【００５６】
次に、ステップＳ３２で、制御部１は、点灯時間Ｔが最低保証秒数に達したか否かを判断する。そして、制御部１は、まだ達していないと判断するとステップＳ３１に処理を戻し、達したと判断するとステップＳ３３へ処理を進める。
【００５７】
なお、最低保証秒数とは、歩行者用信号灯器が最低限青で点灯することを保証される秒数であり、具体的な値は、記憶部２に記憶されている。最低保証秒数が決められていることにより、本実施の形態の交通信号制御装置では、最低保証秒数が経過するまでは歩行者に対して青信号を点灯させることが保証される。
【００５８】
ステップＳ３３では、制御部１は、検出器１５，１６，２５，２６，３５，３６，４５，４６の中の適切な検出器の検出出力をチェックすることにより、第１領域または第２領域に歩行者が存在するか否かを判断する。そして、制御部１は、第１領域および第２領域のいずれか一方または両方に歩行者が存在すると判断するとステップＳ３５へ、第１領域および第２領域のいずれにも歩行者が存在しないと判断するとステップＳ３４へ、それぞれ処理を進める。なお、歩行者が存在するか否かは、たとえば第１領域および第２領域について歩行者が存在しない状態の画像をサンプル画像として記憶部２等に記憶させておき、また、各検出器が対応する検出領域（第１領域または第２領域）の全体を撮影するカメラを含み、そして、各検出器において撮影される画像と当該サンプル画像を比較した場合に歩行者に相当する差異が見られるか否かを判断することによって行なわれる。
【００５９】
たとえば、横断歩道１０の実線矢印方向について歩行者用信号灯器の点灯制御処理を実行している場合、ステップＳ３３では、制御部１は、検出器１６の検出出力をチェックすることにより第１領域１０Ａに歩行者が存在するか否かを判断し、また、検出器１５の検出出力をチェックすることにより第２領域１０Ｂに歩行者が存在するか否かを判断する。
【００６０】
ステップＳ３４では、制御部１は、第１信号灯器および第２信号灯器を、それぞれ一定時間青で点滅させた後、赤で点灯させ、処理をリターンさせる。
【００６１】
ステップＳ３５では、制御部１は、点灯時間Ｔが延長限度秒数に達したか否かを判断する。そして、制御部１は、まだ達していないと判断するとステップＳ３１に処理を戻し、達したと判断するとステップＳ３６へ処理を進める。
【００６２】
なお、延長限度秒数とは、歩行者用信号灯器が青で点灯する期間を延長された場合の最長時間の限度を示す秒数であり、具体的な値は、記憶部２に記憶されている。なお、延長限度秒数の値は、上記した最低保証秒数よりは大きい値である。
【００６３】
一方、ステップＳ３６では、制御部１は、第１信号灯器および第２信号灯器を上記した一定時間青で点滅させて、ステップＳ３７に処理を進める。
【００６４】
ステップＳ３７では、制御部１は、第２領域に歩行者が存在するか否かを判断し、存在すると判断するとステップＳ３８へ、存在しないと判断するとステップＳ３９へそれぞれ処理を進める。
【００６５】
ステップＳ３８では、制御部１は、第１信号灯器を赤で点灯させ、そして、第２信号灯器を青で点滅させて、ステップＳ３７に処理を戻す。ステップＳ３８の処理により、横断歩道において、歩行者が渡り始める側の信号灯器が赤で点灯し、渡り切る側の信号灯器が青で点滅する。これにより、さらに横断歩道内に歩行者が入って横断することを抑制しつつ、すでに横断歩道内で横断を始めてしまっている歩行者に対しては横断歩道を渡り切るまでの安全を確保することができる。
【００６６】
そして、ステップＳ３７で第２領域に歩行者が存在しなくなったと判断すると、ステップＳ３９では、制御部１は、第１信号灯器および第２信号灯器を赤信号とする。
【００６７】
再度図５を参照して、Ａ群に対応する横断歩道１０，３０の各横断方向について歩行者用信号灯器の点灯制御処理を実行した後、制御部１は、ステップＳ５０で、Ａ群に含まれるすべての歩行者用信号灯器が赤で点灯しているか否かを確認する。そして、すべて赤で点灯していると判断するとステップＳ７０に処理を進める。
【００６８】
ステップＳ７０では、制御部１は、Ａ群に含まれる車両用信号灯器（図４参照）に対して最終点灯制御を行なった後、ステップＳ９０に処理を進める。最終点灯制御とは、予め定められた時間黄色で点灯させた後赤で点灯させる処理である。
【００６９】
ステップＳ９０では、ステップＳ７０でＡ群に含まれる車両用信号灯器を赤で点灯させてから所定時間経過したかどうかを判断し、経過したと判断するとステップＳ１１０に処理を進める。
【００７０】
ステップＳ１１０では、制御部１は、Ｂ群に含まれるすべての信号灯器（図４参照）を青で点灯させる。
【００７１】
次に、ステップＳ１３０で、制御部１は、Ｂ群に含まれる歩行者用信号灯器に対して、歩行者用信号灯器の点灯制御処理を実行する。なお、ステップＳ１３０では、Ｂ群に対応する横断歩道２０，４０のそれぞれに対して設定された２つの横断方向について、ステップＳ３０と同様に、歩行者用信号灯器の点灯制御処理を実行する。
【００７２】
そして、ステップＳ１３０で歩行者用信号灯器の点灯制御処理を実行した後、制御部１は、ステップＳ１５０で、Ｂ群に含まれるすべての歩行者用信号灯器が赤で点灯しているか否かを確認する。そして、すべて赤で点灯していると判断するとステップＳ１７０に処理を進める。
【００７３】
ステップＳ１７０では、制御部１は、Ｂ群に含まれる車両用信号灯器（図４参照）に対して最終点灯制御を行なった後、ステップＳ１９０に処理を進める。
【００７４】
ステップＳ１９０では、ステップＳ１７０でＢ群に含まれる車両用信号灯器を赤で点灯させてから所定時間経過したかどうかを判断し、経過したと判断するとステップＳ１０に処理を戻す。
【００７５】
以上、図５および図６を参照して説明した本実施の形態の信号灯器点灯制御処理では、進行方向が同じ（または１８０度逆）歩行者および車両に対して信号を点灯する歩行者用信号灯器および車両車用信号灯器が、Ａ群またはＢ群というグループに分けられ、制御が行なわれる。
【００７６】
各グループでは、すべての信号が青にされた後、歩行者用信号灯器に対する制御が行なわれる。
【００７７】
なお、本実施の形態では、歩行者用信号灯器は、歩行者が道路の一方側から他方側へと横断するための横断歩道に対して、一方側に設置された信号灯器（第１信号灯器）と、道路の他方側に設置された信号灯器（第２信号灯器）とを含む。なお、第１信号灯器と第２信号灯器は、それぞれ、横断歩道の一方端や他方端に設置される必要は無い。第１信号灯器は、横断歩道において、一方端から中央部分の領域（第１領域）を歩行する歩行者に視認可能な場所に設置されれば良く、また、第２信号灯器は、横断歩道において、中央部分から他方端（第２領域）を歩行する歩行者に視認可能な場所に設定されれば良い。
【００７８】
そして、上記した歩行者用信号灯器に対する制御では、歩行者用信号灯器は、まず、最低保証秒数だけ無条件で青を点灯するように制御される（ステップＳ３１〜ステップＳ３２）。
【００７９】
その後、対応する横断歩道上に歩行者が存在しない場合には、歩行者用信号灯器は一定時間青で点滅した後赤で点灯するように制御される。これにより、各歩行者用信号灯器が、少なくとも上記の最低保証秒数は青で点灯することが保証される。
【００８０】
なお、歩行者用信号灯器が最低保証秒数の間青で点灯した後でも、対応する横断歩道上に歩行者が存在した場合には、横断歩道上に歩行者が存在しなくなるまで、または、延長限度秒数が経過するまで、歩行者用信号灯器は青で点灯するよう制御される（ステップＳ３３，ステップＳ３５）。これにより、歩行者用信号灯器は、最長で、青の点灯を開始してから延長限度秒数が経過するまで、つまり、最低保証秒数青で点灯してから特定の時間が経過するまで、青を点灯することになる。
【００８１】
延長限度秒数だけ歩行者用信号灯器が青で点灯しても横断歩道上に歩行者が存在する場合には、歩行者用信号灯器は、青で点滅するよう制御される。この場合、歩行者用信号灯器に含まれる第１信号灯器および第２の信号灯器の双方が、青で点滅する。
【００８２】
そして、上記した第２領域に歩行者が存在する場合には、第１信号灯器を赤で点灯させて横断歩道内に新たな歩行者が進入することを抑制しつつ、第２信号灯器を青で点滅させて横断歩道内の歩行者に速やかに横断することを促す。
【００８３】
なお、以上説明した本実施の形態では、第１領域と第２領域における歩行者の存在の有無を互いに異なる検出器（たとえば、検出器１６，１５）で検出したが、本発明の検出部はこれに限定されず、１つの検出器で第１領域と第２領域のそれぞれの歩行者の存在の有無を検出しても良い。
【００８４】
また、以上説明した本実施の形態では、第１信号灯器および第２信号灯器は、それぞれ、その点灯態様を、青で点灯、青で点滅、および、赤で点灯の三種類のいずれかに制御される。各信号灯器は、歩行者に対し横断を許可する信号を発するために青で点灯し、横断歩道内の歩行者に対し速やかに横断を終えるよう指示する信号を発するために青で点滅し、そして、歩行者に対し横断を禁止する信号を発するために赤で点灯する。
【００８５】
なお、本発明に従った歩行者用の信号灯器は、このような点灯態様に限定されるものではない。歩行者に対して、上記したような三段階で信号を発することができれば、たとえば、車両用の信号灯器と同様に、青、黄、赤の三種類の色を点灯するように構成されていても良い。
【００８６】
また、以上説明した本実施の形態では、横断歩道を第１領域と第２領域の２つに分け、かつ、それぞれの領域に対応する歩行者用信号灯器が設けられている。なお、本発明における、横断歩道に対して設定される領域の数は２に限定されない。横断歩道に対して、３以上の複数の領域が設定されても良い。そして、３以上の複数の領域が設定された場合には、歩行者用信号灯器の点灯制御としては、次のような内容の制御が実行される。
【００８７】
まず、横断歩道に対応したすべての歩行者用信号灯器に青信号を点灯させ、最低保証秒数が経過した時点で横断歩道上のすべての領域で歩行者がいないと判断されると、歩行者用信号灯器は青で点滅させた後、赤で点灯させる。また、すべての領域での歩行者の有無の判断は、延長限度秒数が経過するまで継続され、すべての領域で歩行者がいないと判断された時点で、歩行者用信号灯器を、青で点滅させた後、赤で点灯させる。延長限度秒数が経過しても上記した領域の中の少なくとも一つの領域に歩行者が存在する場合には、すべての歩行者用信号灯器を青で点滅させる。そして、複数の領域の中で、最も横断歩道の渡り始めに近い領域に対応する歩行者用信号灯器を赤で点灯させる。そして、その次に渡り始めに近い領域において歩行者の有無を検出し、当該領域で歩行者が検出されなくなると、その領域に対応する歩行者用信号灯器を赤で点灯させる。このように、横断歩道の渡り始めに近い領域から順に歩行者が存在しなくなるのを待って歩行者用信号灯器の動作を青で点滅から赤で点灯に変更させる。
【００８８】
今回開示された各実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本実施の形態の交通信号制御装置が制御対象とする信号灯器が設置される交差点およびその近傍を模式的に示す図である。
【図２】本実施の形態の交通信号制御装置と図１に示した交差点に設置された信号灯器によって構成される交通信号制御システムの制御ブロック図である。
【図３】図１中の一部の歩行者用信号灯器の点灯の制御に利用される要素を説明するための図である。
【図４】図２の記憶部に記憶された、図１の車両用信号灯器および歩行者用信号灯器が点灯を制御される際のこれらの分類に関する情報を模式的に示す図である。
【図５】図２の制御部が実行する信号灯器点灯制御処理のフローチャートである。
【図６】図５の歩行者用信号灯器の点灯制御処理のサブルーチンのフローチャートである。
【図７】図１に示された各横断歩道の実線の矢印方向と破線の矢印方向のそれぞれの横断方向についての、第１信号灯器および第２信号灯器を説明するための図である。
【符号の説明】
【００９０】
１０，２０，３０，４０  横断歩道、１０Ａ  第１領域、１０Ｂ  第２領域、１１〜１４，２１〜２４，３１〜３４，４１〜４４  歩行者用信号灯器、１５，１６，２５，２６，３５，３６，４５，４６  検出器、１７，２７，３７，４７  車両用信号灯器、１８，１９，２８，２９，３８，３９，４８，４９  車線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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