(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンからの駆動力を入力した後、複数段に副変速する副変速機構（７０）と、副変速後の駆動力を左右一対の車軸（ｂ、ｂ）へ断続的に伝動可能な左右のサイドクラッチ（１７Ｒ、１７Ｌ）と、左右のサイドクラッチ（１７Ｒ、１７Ｌ）に連動する遊星歯車機構（７１）と、該遊星歯車機構（７１）の出力を左右一対の車軸（ｂ、ｂ）へ伝動する出力軸（５）系とを備えた走行装置において、
前記遊星歯車機構（７１）は、左右のサイドクラッチ（１７Ｒ、１７Ｌ）の出力ギア（１８Ｒ、１８Ｌ）にそれぞれ噛合するキャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）と、該キャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）にそれぞれ遊嵌する遊星ギア（２１Ｒ、２１Ｌ）と、キャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）にそれぞれ遊嵌し、遊星ギア（２１Ｒ、２１Ｌ）にそれぞれ噛合した遊星ギア（２３Ｒ、２３Ｌ）と、該遊星ギア（２３Ｒ、２３Ｌ）とそれぞれ噛合し、かつ走行装置の出力軸（５）側に動力伝達する出力ギア（２４Ｒ、２４Ｌ）と、遊星ギア（２１Ｒ、２１Ｌ）にそれぞれ噛合したサンギア（Ｚ１Ｒ、Ｚ１Ｌ）と、該サンギア（Ｚ１Ｒ、Ｚ１Ｌ）に動力を伝達する駆動軸（４）とからなる
ことを特徴とする走行装置。
【請求項２】
前記遊星歯車機構（７１）のキャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）に、それぞれキャリアブレーキ（３３Ｒ、３３Ｌ）を直結して設け、該キャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）の回転速度が制御される構成を備えたことを特徴とする請求項１記載の走行装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クローラを走行手段とする作業機などの走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
クローラを走行手段とする作業機などの走行装置として、農業用のコンバインを例に従来の技術を説明する。コンバインはクローラを構成する無限履帯の接地面積を広くし、水田など軟弱な圃場でも自由に走行して刈取作業などの農業作業を可能としている。
【０００３】
コンバインは動力源としてエンジンを搭載し、エンジンの発生する動力をコンバインの走行、刈取、脱穀などに使用するが、そのクローラは、エンジンの動力を走行トランスミッションにより変速して駆動する。走行トランスミッションは、静油圧式無段変速装置（以下、無段変速装置をＨＳＴという）、歯車列機械的変速手段、クラッチ手段、ブレーキ手段などにより構成されている。
【０００４】
コンバインを直進走行させるときは、左右一対のクローラを等速で駆動し、コンバインを左右に旋回させるときは、左右のクローラに速度差を与えて駆動し、高速側のクローラを外側に、低速側、停止側または後退側のクローラを内側とする旋回が可能な構成としている。
【０００５】
コンバインは走行装置としてクローラを用いるために、その運転操作は必ずしも容易ではなかったが、コンバインの走行トランスミッションに無段階変速できる走行用油圧無段変速装置（以下、走行用ＨＳＴという）および旋回用の油圧無段変速装置（以下、旋回用ＨＳＴという）を用いることにより、コンバインの走行、操舵の運転操作はきわめて容易に行えるようになる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、走行用ＨＳＴおよび旋回用ＨＳＴは高価であり、コンバインの価格が高くなる欠点がある。
【０００７】
本発明の課題は、差動歯車（デフェレンシャル）装置と同等の旋回性能を備え、かつコスト的にも不利でない走行トランスミッション基本伝動系を備え、しかもその操作性が良い走行装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の上記課題は次の構成により解決される。
請求項１記載の発明は、エンジンからの駆動力を入力した後、複数段に副変速する副変速機構７０と、副変速後の駆動力を左右一対の車軸ｂ、ｂへ断続的に伝動可能な左右のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌと、左右のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌに連動する遊星歯車機構７１と、該遊星歯車機構７１の出力を左右一対の車軸ｂ、ｂへ伝動する出力軸５系とを備えた走行装置において、前記遊星歯車機構７１は、左右のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌの出力ギア１８Ｒ、１８Ｌにそれぞれ噛合するキャリア２０Ｒ、２０Ｌと、該キャリア２０Ｒ、２０Ｌにそれぞれ遊嵌する遊星ギア２１Ｒ、２１Ｌと、キャリア２０Ｒ、２０Ｌにそれぞれ遊嵌し、遊星ギア２１Ｒ、２１Ｌにそれぞれ噛合した遊星ギア２３Ｒ、２３Ｌと、該遊星ギア２３Ｒ、２３Ｌとそれぞれ噛合し、かつ走行装置の出力軸５側に動力伝達する出力ギア２４Ｒ、２４Ｌと、遊星ギア２１Ｒ、２１Ｌにそれぞれ噛合したサンギアＺ１Ｒ、Ｚ１Ｌと、該サンギアＺ１Ｒ、Ｚ１Ｌに動力を伝達する駆動軸４とからなる走行装置である。
【０００９】
請求項１記載の発明により、例えば右側旋回時は、サンギアＺ１Ｒは、直進時と同様に駆動軸４との一体化により一定の回転数で回転しているが、パワステレバー８８の傾動操作角度に応じてキャリア２０Ｒの回転数が減速していき、回転ギアＺ４Ｒの回転数も減速していく。このように、旋回外側と内側とが同方向回転で且つ旋回内側の車軸ｂが外側の車軸ｂより低速回転している間は緩速旋回する。また、キャリア２０Ｒの回転数がサンギアＺ１Ｒの回転数の、例えば１／３（これはギア比によって変更可能）となると、ギアＺ４Ｒは零回転となり、旋回内側の車軸ｂが回転停止した時はブレーキターンとなる。さらに、キャリア２０Ｒの回転数が減速していくと、ギアＺ４Ｒは逆転状態となり、旋回外側の車軸ｂと内側の車軸ｂとが逆方向回転してスピンターンとなる。
【００１０】
請求項２記載の発明は、前記遊星歯車機構７１のキャリア２０Ｒ、２０Ｌに、それぞれキャリアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌを直結して設け、該キャリア２０Ｒ、２０Ｌの回転速度が制御される構成を備えた前記遊星歯車走行装置である。
【００１１】
請求項２記載の発明により、キャリア２０にキャリアブレーキ３３を接続することにより、サイドクラッチ１７Ｒ又はサイドクラッチ１７Ｌを「切」った場合に、その「切」側の、例えば摩擦多板式のキャリアブレーキ３３Ｒ又は３３Ｌの油圧制御で自動方向修正時の追従性確保が容易となる。
【００１２】
また、旋回時の遊星歯車機構７１の制御を従来方式、即ち遊星歯車機構７１を用いない走行系と同様に、パワステレバー８８の操作で行うことができ、オペレータに負担が掛からない利点もある。
【００１３】
【発明の効果】
請求項１記載の発明により、緩速旋回、ブレーキ旋回、スピン旋回を容易に行うことができ、旋回内側のクローラ８３に任意の回転方向、回転速度を与えて、特に湿田での駆動力確保、旋回の安定性が向上する。
【００１４】
請求項２記載の発明により、「切」側のサイドクラッチ１７に対応したキャリアブレーキ３３の油圧制御で自動方向修正時の追従性確保が容易となる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて具体的に説明する。
図１は本発明のコンバインの前面図であり、図２は本発明のコンバインの左側面図である。
【００１６】
図１および図２に示すように、コンバイン８１の車体フレーム８２の下部側に土壌面を走行する左右一対の走行クローラ８３を有する走行装置本体８４を配設し、車体フレーム８２の前端側に分草具８５を備えた刈取装置８６が設けられている。刈取装置８６は車体フレーム８２の上方の支点を中心にして上下動する刈取装置支持フレーム（図示せず）で支持されているので、コンバインに搭乗したオペレータが操縦室８７のパワステレバー８８を前後に傾倒操作することにより、刈取装置支持フレーム（図示せず）と共に上下に昇降する構成である。
【００１７】
車体フレーム８２の上方には、刈取装置８６から搬送されてくる穀稈を引き継いで搬送して脱穀、選別する脱穀装置８９と該脱穀装置８９で脱穀選別された穀粒を一時貯溜するグレンタンク９０が載置され、グレンタンク９０の後部にオーガ９１を連接して、グレンタンク９０内の穀粒をコンバインの外部に排出する構成としている。
【００１８】
すなわち、コンバインはオペレータが操縦室８７において主変速ＨＳＴレバー９２および副変速レバー９３を操作し、エンジン３５（図１０）の動力を図３、図５に示す走行トランスミッションケース９４内の主変速機の走行用ＨＳＴ９および副変速軸１に設けられる歯車変速手段及び後述の遊星歯車機構７１を介して変速し、左右のクローラ８３、８３に伝動して任意の速度で走行する。
【００１９】
また、コンバインは、オペレータが操縦室８７においてパワステレバー８８を左右に傾倒操作することにより各種旋回走行することができる。すなわち、パワステレバー８８をコンバインを旋回させようとする方向に傾倒操作することにより、図３、図５に示す走行ミッションケース９４内のサイドクラッチ１７等が作動し、左右のクローラ駆動スプロケット３１Ｒ、３１Ｌに選択的に伝動されるので、左右のクローラ８３、８３に速度差が与えられて走行方向の変更が行われる構成としている。
【００２０】
次に、伝動装置の構成について説明する。
図３は本発明の実施の形態の走行装置の断面図、図４はその一部拡大図、図５はその側面図、図６はその伝動線図、図７は遊星歯車機構７１の外観斜視図、図８はその側断面図である。
【００２１】
エンジンの出力軸に取り付けられたエンジンプーリとベルトで巻回された入力プーリ８を介して走行用ＨＳＴ９の入力軸７にエンジンからの動力が伝達される。そして、走行用ＨＳＴ９の出力軸１０の駆動により、該出力軸１０に設けられたギア１１に噛合する副変速機構７０の副変速軸１のギア１２を介して該副変速軸１が駆動する。該副変速軸１には上記ギア１２の他に大ギア１４ａと中ギア１４ｂと小ギア１４ｃとが設けられ、該副変速ギア１４ａ、１４ｂ、１４ｃとそれぞれ噛合するカウンタ軸２の小ギア１５ａ、中ギア１５ｂ、大ギア１５ｃを介して該カウンタ軸２が駆動する。
【００２２】
図示しないシフタの切換えによって、副変速ギア１４ａ、１４ｂ、１４ｃとカウンタ軸２のギア１５ａ、１５ｂ、１５ｃとの噛合位置が切り換わり、これによりカウンタ軸２は高速、中速、低速にそれぞれ変速されて駆動する。また、上記副変速軸１の一端には刈取出力プーリ１３が取り付けられ、刈取装置８６を駆動する刈取入力プーリ８（図３参照）とベルト（図示せず）で巻回されている。副変速軸１と刈取出力プーリ１３との間にはワンウェイクラッチが介装されている。
【００２３】
上記カウンタ軸２の駆動により、同じカウンタ軸２に設けられた上記ギア１５ｂと噛合するセンターギア１６を介してサイドクラッチ軸３が駆動する。
【００２４】
上記サイドクラッチ軸３には、そのセンターギア１６に対して左右対称にクラッチ１７Ｒとクラッチ１７Ｌの２つの摩擦多板式クラッチが介装されており、前記パワステレバー８８の傾動操作により、その傾動操作角度（図示しないポテンショメータにより検出）に応じて油圧シリンダを作動し、クラッチ１７Ｒとクラッチ１７Ｌをそれぞれ接続状態と非接続状態とに制御する。機体の直進時には、左右のクラッチ１７Ｒとクラッチ１７Ｌは共に圧縮バネ（図示せず）と油圧により常時接続状態となって駆動力を伝達する。
【００２５】
また、上記サイドクラッチ軸３に設けたセンターギア１６は遊星歯車機構７１の駆動軸４に固定されたセンターギア１９と噛合する。
【００２６】
ここで、上記遊星歯車機構について図３、図４、図６ないし図８を参照して説明する。
【００２７】
遊星歯車機構７１は上記駆動軸４のセンターギア１９に対してコンバインの進行方向に対して左右対称に設けられている。右側の遊星歯車機構７１は浅い円筒形を横にした形状のキャリア２０Ｒの内周面側に、ギア径の異なる２つのギアＺ２Ｒ及びＺ３Ｒからなる遊星ギア２１Ｒがキャリア２０Ｒに固定された中心軸２１Ｒａに遊嵌し、またキャリア２０Ｒに固定された中心軸２１Ｒｂに遊嵌する遊星ギア２３Ｒとをそれぞれ３個づつ交互に配設し、一方の遊星ギア２１Ｒはその中心軸２１Ｒａによって上記キャリア２０Ｒに回転自在に軸支され、またもう一方の遊星ギア２３Ｒはその中心軸２１Ｒｂによって上記キャリア２０Ｒに回転自在に軸支される。また、上記キャリア２０Ｒの周面には２種類の開口孔３８と３９が穿設され、一方の開口孔３８からは遊星ギア２１ＲのギアＺ２Ｒの一部外周が露出し、もう一方の開口孔３９からは遊星ギア２３Ｒの一部外周が露出する。
【００２８】
また、前記駆動軸４に固定されたサンギアＺ１Ｒは前記キャリア２０Ｒの中心に配設され、キャリア２０Ｒが駆動軸４側に軸受けされて駆動軸４の周りを回転自在に構成している。さらに、ギア径の異なる２つのギアＺ４Ｒと出力ギア２４Ｒを有する回転ギア２２Ｒは上記キャリア２０Ｒの内方に装填されると共に駆動軸４側に軸受けされて駆動軸４の回りを回転自在に構成している。
【００２９】
ここで、図６を参照してわかるように、上記サンギアＺ１Ｒは遊星ギア２１ＲのギアＺ２Ｒと噛合し、遊星ギア２１ＲのギアＺ３Ｒは遊星ギア２３Ｒと噛合し、さらに該遊星ギア２３Ｒは回転ギア２２ＲのギアＺ４Ｒと噛合する。また、前記サイドクラッチ軸３に介装されたサイドクラッチギア１８Ｒは上記キャリア２０ＲのギアＺ５Ｒと噛合する。
【００３０】
上記キャリア２０Ｒには、摩擦多板式のブレーキ３３Ｒ（ブレーキケース６２Ｒに係合する）が連結されており、パワステレバー８８の傾動操作により、その傾動操作角度（図示しないポテンショメータにより検出）に応じて図示しない油圧シリンダを作動し、ブレーキ３３Ｒを連続的に摩擦力を変化させてその回転速度を制御する。
【００３１】
なお、以上は右側の差動伝動機構について説明したが、左側の差動伝動機構についても構成は同じである。
【００３２】
また、駐車ブレーキ２５は、駆動軸４の駆動を停止することにより、機械を停止することができる。
【００３３】
そして、左右のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌが「入」、つまり接続状態のときは、サイドクラッチ軸３の駆動力は、サイドクラッチギア１８Ｒ、１８Ｌへ伝達されると同時に、駆動軸４のセンターギア１９を介して該駆動軸４へも伝達され、遊星歯車機構７１のサンギアＺ１と同じ位置関係を保って回転する出力ギア２４Ｒ、２４Ｌに伝達される。出力ギア２４Ｒ、２４Ｌの駆動力は出力歯車機構７２を構成する互いに噛合関係にあるギア２６Ｒ、２６Ｌ、ギア２７Ｒ、２７Ｌ、ギア２８Ｒ、２８Ｌ、ギア２９Ｒ、２９Ｌ、ギア３０Ｒ、３０Ｌへと順に伝達され、左右の車軸ｂ、ｂを駆動し、左右の車軸ｂ、ｂにそれぞれ取り付けられたスプロケット３１Ｒ、３１Ｌがクローラ８３を回転させる。
【００３４】
以上の構成において、エンジン３５が始動し、機体の直進走行時には、走行用ＨＳＴ９の出力軸１０より副変速軸１及びカウンタ軸２へと動力が伝達される。そして、カウンタ軸２のギア１５ｂと噛合するサイドクラッチ軸３のセンターギア１６を介して該サイドクラッチ軸３が駆動する。直進時は左右のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌが共に「入」になっていて接続状態である。したがって、サイドクラッチ軸３の駆動力は左右のサイドクラッチギア１８Ｒ、１８Ｌに伝達され、該サイドクラッチギア１８Ｒ、１８Ｌがともに回転駆動する。
【００３５】
そして、上記左右のサイドクラッチギア１８Ｒ、１８Ｌとそれぞれ噛合する遊星歯車機構７１のキャリア２０Ｒ、２０Ｌに動力が伝達されると同時に、上記サイドクラッチ軸３のセンターギア１６と噛合する駆動軸４のセンターギア１９に動力が伝達され、該駆動軸４が回転駆動する。該駆動軸４の回転により、サンギアＺ１Ｒ、Ｚ１Ｌが回転し、さらに互いに噛合関係にある遊星ギア２１Ｒ、２１ＬのギアＺ２Ｒ、Ｚ２Ｌ、ギアＺ３Ｒ、Ｚ３Ｌ、遊星ギア２３Ｒ、２３Ｌ、回転ギア２２Ｒ、２２ＬのギアＺ４Ｒ、Ｚ４Ｌ、出力ギア２４Ｒ、２４Ｌへと順に駆動力が伝達される。直進時は駆動軸４のセンターギア１９と上記キャリア２０Ｒ、２０Ｌの回転数が同じになるようにサンギアＺ１とキャリア２０のギア上下が設定されているので、サンギアＺ１、キャリア２０及び遊星ギア２３の位置関係が変わらず回転する。
そして、左右の車軸ｂ、ｂが同方向へ同速で回転駆動する。
【００３６】
次に、機体の旋回時について説明する。
前記パワステレバー８８を、例えば右側に倒して機体を右旋回させる場合、パワステレバー８８を傾動操作すると、この傾動操作側のサイドクラッチ１７Ｒの摩擦多板式ディスクの押圧を解除し、キャリアブレーキ３３Ｒの摩擦板の押圧力を調整していく。これにより、パワステレバー８８の傾動操作角に応じて、サンギアＺ１Ｒ、遊星ギア２１ＲのギアＺ２Ｒ、ギアＺ３Ｒ、回転ギア２２ＲのギアＺ４Ｒのギア変速比によって旋回時の出力ギア２４Ｒの回転数が変わる。
【００３７】
図９は上記キャリア２０Ｒ、サンギアＺ１Ｒ、回転ギアＺ４Ｒの回転数の関係を示す線図である。
右側旋回時は、前記サンギアＺ１Ｒは、直進時と同様に駆動軸４との一体化により一定の回転数で回転している。そして、パワステレバー８８の傾動操作角度に応じて前記キャリア２０Ｒの回転数が減速していくと、前記回転ギアＺ４Ｒの回転数も減速していく。このように、旋回外側と内側とが同方向回転で且つ旋回内側が外側より低速回転している間は緩やかな旋回角度での旋回（ここでは「マイルドターン」と称する）となる。そして、キャリア２０Ｒの回転数がサンギアＺ１Ｒの回転数の１／３（遊星ギア比を１／３に設定しておくとサンギアＺ１Ｒの回転数の１／３になる。すなわちギア比によってこの回転数は変更可能である。）となると図示するようにギアＺ４Ｒは零回転となり、旋回内側の車軸ｂが回転停止した時はブレーキターンとなる。さらに、キャリア２０Ｒの回転数が減速していくと、ギアＺ４Ｒは逆転状態となり、旋回外側と内側とが逆方向回転してスピンターンとなる。図８では上記ギアＺ４が逆転する場合の他のギアの回転方向を矢印で示している。
【００３８】
このように、ギア変速比を設定すれば、上述のマイルドターン及びブレーキターン並びに１／３スピンターンが可能となる。そして、キャリア２０Ｒの回転速度をキャリアブレーキ３３Ｒの摩擦板の押圧力の調整で制御することで、前記１／３スピンターンまで無段階変速制御が可能となる。
【００３９】
こうして旋回内側のクローラ８３に任意の回転方向、回転速度を与えることができ、特に湿田での駆動力確保、旋回の安定性が向上する。
【００４０】
また、サイドクラッチ１７Ｒとキャリアブレーキ３３Ｒとを介在することにより、サイドクラッチ１７Ｒを「切」った場合に、摩擦多板式のキャリアブレーキ３３Ｒの油圧制御で自動方向修正時の追従性確保が容易となる。
【００４１】
また、旋回時の遊星歯車機構７１の制御を従来の旋回用ＨＳＴを用いる変速機構と同じく、パワステレバー８８の操作で行うことができ、オペレータに負担が掛からない利点もある。
【００４２】
なお、いずれかの伝動軸の回転数を回転センサで検出して油圧シリンダへフィードバック制御することにより、より正確な旋回制御が行える。例えばキャリア２０ＲのギアＺ５Ｒの回転数を検出する回転センサ３４（図５）を設ける。
【００４３】
以上は右旋回時について説明したが、左旋回の場合は、前記サイドクラッチ１７Ｌが切りとなり、あとは上述した右旋回の場合の動作と同様である。
【００４４】
ここで、図１０に示した油圧配置図について説明すると、エンジン３５を始動すると、オイルタンク５２から走行用ＨＳＴ９に送油されトランスミッション内の駆動系を作動させた後、オイルクーラ５４を経て、エンジン３５に隣接したギアポンプ５０により送油圧を得てコントロールバルブ５６を駆動させる。コントロールバルブ５６からの送油の一部でトランスミッションのサイドクラッチ１７及びキャリアブレーキ３３を作動させ、他の一部でコントロールバルブ５３を経て刈取上下シリンダ５８、オーガ上下シリンダ５９、車体のピッチングシリンダ６０、ローリングシリンダ６１Ｒ、６１Ｌを作動させることができる。
【００４５】
上記遊星歯車機構７１で遊星ギア２３Ｒ、２３Ｌにそれぞれ噛合する回転ギア２２Ｒ、２２ＬのギアＺ４Ｒ、Ｚ４Ｌと下手側の出力歯車機構７２の伝動ギアであるギア２６Ｒ、２６Ｌにそれぞれ噛合する出力ギア２４Ｒ、２４Ｌは駆動軸４に遊嵌された中空筒に一体的に設けられており、キャリア２０内部の遊星ギア系の下手側の出力歯車機構７２の伝動ギア系へ出力する。また、回転ギア２２Ｒ、２２ＬのギアＺ４Ｒ、Ｚ４Ｌと出力ギア２４Ｒ、２４Ｌを二段ギアとして一体構成とすることで組立が容易になる。
【００４６】
また、出力ギア２４Ｒ、２４Ｌをトランスミッションのサイド側でなく、中央寄りに設けたため、下手側の出力歯車機構７２の伝動ギア系をミッション中央寄りに配置でき、トランスミッションの幅方向をコンパクト化できる。
【００４７】
さらに、遊星歯車機構７１から下手側のホイルシャフト６Ｒ、６Ｌへ伝動する出力ギア２４Ｒ、２４Ｌを、キャリア２０Ｒ、２０Ｌとセンターギア１９の間に設けているので、センターギア１９より下手側の出力歯車機構７２の伝動ギア系の配置をトランスミッションの中央寄りに配置でき、トランスミッションの幅方向の寸法を小さくできる。
【００４８】
また、遊星歯車機構７１の出力ギア２４Ｒ、２４Ｌの外径を、キャリア２０Ｒ、２０Ｌと出力歯車機構７２のセンターギア１９の外径より小さくしたので、ユニット化した遊星歯車機構７１を組み付けたり、取り外したりする場合に、遊星歯車機構より上手側のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌの各ギア１８Ｒ、１８Ｌと下手側の出力歯車機構７２の伝動ギア系との干渉がなく、作業が極めて容易である。
【００４９】
また、上手側のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌをサイドクラッチ出力ギア１８Ｒ、１８Ｌ及び下手側の遊星歯車機構７１の出力ギア２４Ｒ、２４Ｌより外側に配置したので、サイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌをミッションケース９４の側面側に配置でき、サイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌの組立、分解が容易である。
【００５０】
トランスミッションケース９４端面に固定したサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌは油圧でオン、オフするが、サイドクラッチ軸３とミッションケース９４の間にラジアル軸受３７Ｒ、３７Ｌの他にスラスト軸受３６Ｒ、３６Ｌを設けて、これらによりサイドクラッチ軸３を支持する構成にしている。
【００５１】
そのため、外部油圧によりピストンを作動させるサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌにはサイドクラッチ軸３を介して軸支持ベアリングに大きなスラスト力が加わるが、スラスト軸受３６Ｒ、３６Ｌを追加することで、これらの軸受部が破損することはない。
【００５２】
また、図３、図５で示す構成では遊星歯車機構７１のキャリア２０Ｒ、２０Ｌの回転を制御する摩擦多板式のブレーキ３３Ｒ、３３Ｌを遊星歯車機構７１に組み込んでいるが、キャリア２０Ｒ、２０Ｌの回転を制御するブレーキ３３Ｒ、３３Ｌをサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌ側に設け、その下手側に遊星歯車機構７１を配置した構成にしても良い。
【００５３】
上記構成により、
▲１▼トランスミッション全体の幅寸法を短くでき、刈取伝動パイプと運転席の間の限られたスペースでのミッション搭載が容易となる。
▲２▼クラッチ、ブレーキアッセイと、遊星歯車機構７１がそれぞれ独立してメンテナンスが可能となる。
▲３▼１個の走行用ＨＳＴ９と２個の遊星歯車ギア２１とギア２３のシンプルな構成で旋回内側のクローラ８３に駆動力を与えて無段変速による旋回が行える。
【００５４】
▲４▼ブレーキ３３のブレーキ圧の制御のみでシンプルな旋回制御ができ、故障の発生が少ない。
▲５▼サイドクラッチ１７の機構があるため、ＡＣＤ制御が容易である。
▲６▼サイドクラッチ１７の機構があるため、方向修正、条合せが容易である。
▲７▼２個のＨＳＴ（走行用ＨＳＴと旋回用ＨＳＴ）を使用する構成より馬力ロスが少ない。
【００５５】
また、図１１に示すようにサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌとキャリア２０Ｒ、２０Ｌの回転を制御するブレーキ３３Ｒ、３３Ｌを遊星歯車機構７１の駆動軸４上に左右対称に配置した構成とすることもできる。
【００５６】
この場合には、
▲１▼遊星歯車機構７１とクラッチ１７、ブレーキ３３が一体構成となり、組立性、メンテ性が良い。
▲２▼１個の走行用ＨＳＴ９及び２個の遊星歯車（ギア２１、ギア２３）のシンプルな構成で、旋回内側のクローラ８３に駆動力を与えた無段階な旋回が行える。
▲３▼旋回は、ブレーキ圧力の制御のみででき、シンプルな構成であるため故障の発生が少ない。
【００５７】
▲４▼サイドクラッチ機構があるため、ＡＣＤ制御が容易である。
▲５▼サイドクラッチ機構があるため、方向修正、条合わせが容易である。
▲６▼部品点数が少なく、コスト、組立に有利である。
▲７▼２個のＨＳＴ（走行用ＨＳＴと旋回用ＨＳＴ）を使用する構成に比べ、馬力ロスが少ない。
【００５８】
また、図１２に示すように、駆動軸４Ｒ、４Ｌに分けて左右一対の遊星歯車機構を設け、さらに左右一対のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌとブレーキ３３Ｒ、３３Ｌをそれぞれ前記左右に分けた遊星歯車機構に連結する。このとき左右一対の遊星歯車機構の出力ギア２４Ｒ、２４Ｌからの動力はギア２６Ｒ、２６Ｌ及びギア２８Ｒ、２８Ｌ及びギア３２Ｒ、３２Ｌを経由して車輪に出力する。
【００５９】
上記図１２に記載の構成により次のような機能、効果がある。
▲１▼遊星歯車機構７１と、クラッチ１７及びブレーキ３３が一体構成となり、組立性、メンテ性が良い。
▲２▼トランスミッションの幅寸法を短くでき、刈取伝動パイプと操作席の間の限られたスペースでのミッション搭載が容易となる。
▲３▼１個の走行用ＨＳＴ９及び２個の遊星歯車機構（ギア２１、ギア２３）の組み合わせのシンプルな構成で、旋回内側のクローラ８３に駆動力を与えた無段階な旋回が行える。
【００６０】
▲４▼旋回はブレーキ圧制御のみで、シンプルであり、故障の発生が少ない。
▲５▼サイドクラッチ機構があるため、ＡＣＤ制御が容易である。
▲６▼サイドクラッチ機構があるため、方向修正、条合わせが容易である。
▲７▼２個のＨＳＴを使用する場合に比べ、馬力ロスが少ない。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態のコンバインの前面図である。
【図２】  図１のコンバインの左側面図である。
【図３】  図１のコンバインの走行装置の断面図である。
【図４】  図３の一部拡大図である。
【図５】  図１のコンバインの走行装置の側面図である。
【図６】  図１のコンバインの走行装置の伝動線図である。
【図７】  図１のコンバインの走行装置の遊星歯車機構の外観斜視図である。
【図８】  図１のコンバインの走行装置の側断面図である
【図９】  図１のコンバインの走行装置のキャリア、サンギア、回転ギアの回転数の関係を示す線図である。
【図１０】  図１のコンバインの走行装置の油圧配置図である。
【図１１】  本発明の実施の形態のコンバインの走行装置の伝動線図である。
【図１２】  本発明の実施の形態のコンバインの走行装置の伝動線図である。
【符号の説明】
１  副変速軸                        ２  カウンタ軸
３  サイドクラッチ軸                ４  駆動軸
５  駆動軸                          ６  ホイルシャフト
７  入力軸                          ８  刈取入力プーリ
９  走行用ＨＳＴ                    １０  出力軸
１１、１２  ギア                    Ｚ１  サンギア
Ｚ２、Ｚ３  ギア                    Ｚ４  回転ギア
Ｚ５  ギア                          １３  刈取出力プーリ
１４  副変速ギア                    １５  ギア
１６  センターギア                  １７  サイドクラッチ
１８  サイドクラッチギア            １９  センターギア
２０  キャリア                      ２１ａ  中心軸
２１ｂ  中心軸                      ２１  遊星ギア
２２  回転ギア                      ２３  遊星ギア
２４  出力ギア                      ２５  駐車ブレーキ
２６、２７、２８、２９、３０  ギア  ３１  スプロケット
３２  ギア                          ３３  キャリアブレーキ
３４  回転センサ                    ３５  エンジン
３６  スラスト軸受                  ３７  ラジアル軸受
３８、３９  開口孔                  ５０  ギアポンプ
５２  オイルタンク                  ５３  コントロールバルブ
５４  オイルクーラ                  ５６  コントロールバルブ
５８  刈取上下シリンダ              ５９  オーガ上下シリンダ
６０  車体のピッチングシリンダ      ６１  ローリングシリンダ
６２  ブレーキケース                ７０  副変速機構
７１  遊星歯車機構                  ７２  出力歯車機構
８１  コンバイン                    ８２  車体フレーム
８３  走行クローラ                  ８４  走行装置本体
８５  分草具                        ８６  刈取装置
８７  操縦室                        ８８  パワステレバー
８９  脱穀装置                      ９０  グレンタンク
９１  オーガ                        ９２  主変速ＨＳＴレバー
９３  副変速レバー
９４  走行トランスミッションケース
ｂ、ｂ  車軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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