(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者側のロボット制御装置とサービス提供者側のコンピュータとの間でデータ伝送を行うことによりサービス提供者のコンピュータから使用者側のロボット制御装置に保守支援制御を行うロボットの保守支援方法であって、
使用者側のロボットの動作時にトラブルが発生したときは現在の使用者側操作盤の状態を画面情報としてロボット制御装置より通信回線を介して送信する段階と、
サービス提供者側のコンピュータが通信回線を介して画面情報を受信したときは当該画面情報に基づいて使用者側操作盤と同一の状態の操作盤をサービス提供者側のコンピュータの表示画面に画像表示された操作盤画像として疑似的に再現する段階と、
サービス提供者がコンピュータに表示された操作盤画像に対してトラブルから復帰するのに必要な操作を行う段階と、
コンピュータの表示画面に表示された操作盤画像に対して行われた復帰操作より、この復帰操作で操作されたキーを使用者側操作盤にて操作すべきキーとして記録したデータを生成し、当該データを通信回線を介して使用者側のロボット制御装置に送信する段階と、
使用者側のロボット制御装置が、前記データを受信すると、使用者側操作盤にてそのデータで示されるキーに対して点滅表示を行う段階と、
使用者側操作盤にて前記キーに対する入力がなされると初めてトラブルから復帰する段階と、
を実行することを特徴とするロボットの保守支援方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、使用者側のロボットの操作盤の状態をサービス提供者側のコンピュータの画面に再現することによりロボットの保守支援を行うロボットの保守支援方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ロボットを使用した作業環境においては、ロボットの動作にトラブルが発生したときは、サービス提供者に電話でトラブルを連絡してマニュアルを参照することにより対処するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ロボットのティーチング作業は、安全上の理由からロボットの近傍にいるオペレータのみに操作が限定されている。このため、トラブル発生時に、ロボットのオペレータがサービス提供者から電話により指示を受けながら適切に対処することは困難であり、トラブルから復帰するまでに多大の労力及び時間を要するという欠点がある。
【０００４】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、トラブルに対して迅速に且つ適切に対処し、設備立上げ時間・復旧時間を短縮することができるロボットの保守支援方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明によれば、ロボットの動作時にトラブルを生じたときは、そのときの操作盤の状態をサービス提供者側のコンピュータの画面に疑似的に再現するので、サービス提供者は、使用者と同一の操作盤を見ていることになる。ここで、サービス提供者がコンピュータの画面に表示されている操作盤を確認することによりトラブルから復帰するための操作を行うと、使用者側の操作盤に操作すべきキーが点滅表示されるので、使用者は、操作盤に点滅表示されたキーに対して操作を実際に行うことにより、トラブルから迅速に且つ適切に復帰することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照して説明する。
図２はロボット装置の全体構成の斜視図である。この図２において、ロボット装置１は、ロボット２、ロボットコントローラ３及びティーチングペンダント（操作盤に相当）４から構成されている。このロボット２は、例えば垂直多関節型のロボットとして構成されている。つまり、ロボット２は、ベース５と、このベース５に水平方向に旋回可能に設けられたショルダ部６と、このショルダ部６に垂直方向に旋回可能に設けられた下アーム７と、この下アーム７に垂直方向に旋回可能に且つ捻り回転可能に設けられた上アーム８と、この上アーム８に垂直方向に旋回可能に設けられた手首９とを備え、手首９は先端部に捻り回転可能なフランジ１０を備えている。
【００１１】
上記フランジ１０はロボット２の先端とされ、当該フランジ１０にワークを把持するハンド（図示せず）などが取付けられるようになっている。
ここで、ショルダ部６の水平方向の旋回動作、下アーム７、上アーム８、手首９の垂直方向の各旋回動作は、それぞれの関節が、駆動源である例えば直流サーボモータにより適宜の伝達機構（何れも図示せず）を介して回転駆動されることにより行われる。
【００１２】
ティーチングペンダント４は、動作プログラム中に設定される教示項目について、ロボット２を駆動したり、数値を入力するなどの方法により教示データを入力するもので、教示用画面を表示する表示部１１及び操作入力部として各種の操作入力キー１２が設けられている。
【００１３】
図３はロボット装置１とサービス側のパソコンとの接続関係を示している。この図３において、ロボットコントローラ３とパソコン１３とはインターネットを通じてＬＡＮを構築しており、任意のタイミングでデータの授受が可能となっている。
【００１４】
次に上記構成の作用について説明する。
使用者は、ティーチングペンダント４に対する操作により、ロボット動作用のプログラムを編集してから、実行形式のプログラムを作成し、そのプログラムのエラーがなくなったときは、実行形式のプログラムをロボットコントローラ３に格納する。従って、ロボットコントローラ３によりプログラムを起動することによりロボット２をプログラムにしたがって動作させることができる。
【００１５】
さて、図１は、ロボット２を動作させた際にトラブルが発生した場合におけるロボットコントローラ３とパソコン１３の動作を示すフローチャートである。この図１において、ロボットコントローラ３は、ロボット２を動作させた際にトラブルが発生したときは（Ｓ１：ＹＥＳ）、ティーチングペンダント４に現在の状態を表示する（Ｓ２）。つまり、図４（ａ）に示すようにティーチングペンダント４の表示部１１にエラーが発生したことを表示する。
続いて、ロボットコントローラ３は、ティーチングペンダント４の画面情報をサービス側のパソコン１３にインタ−ネットを通じて送信する（Ｓ３）。
【００１６】
ここで、図６はティーチングペンダント４のメニュー構造の一例を示している。この図６において、基本画面の下には大種別メニューが属し、各大種別メニューの下に中種別メニューが属し、さらに各中種別メニューの下に小種別メニューが属している。従って、例えば変数のうちの整数を表示するためのデータはＦ１プログラムに従属するＦ４  変数にさらに従属するＦ１  整数となり、その関係を示すデータは「Ｆ１，Ｆ４，Ｆ１」という配列となる。このようなデータはティーチングペンダントの内部データとして通常に使用されているものであり、斯様なデータに画面情報が付加されてサービス側のパソコン１３に送信されるのである。
【００１７】
図１に戻って、サービス側のパソコン１３においては、ティーチングペンダント４から画面情報を受信したときは（Ｔ１：ＹＥＳ）、ディスプレイにティーチングペンダント４の画像を疑似的に再現する（Ｔ２、図５（ａ）参照）。この場合、入力した画面情報は使用者側のティーチングペンダント４の画面情報であるので、パソコン１３のディスプレイに表示されたティーチングペンダントは、使用者側のティーチングペンダント４の表示内容と一致している。従って、パソコン１３のディスプレイには使用者側のティーチングペンダント４と同様にトラブル発生時のティーチングペンダントが表示されていることになる。
【００１８】
ここで、オペレータは、パソコン１３のディスプレイに表示されたティーチングペンダントの状態を確認したときは、図５（ｂ）に示すように復帰すべきキー（この場合は、「ＯＫキー」）をクリックしてから、ディスプレイに表示されている「決定キー」（図面では省略）をクリックする。
【００１９】
すると、パソコン１３は、復帰すべきキーが操作されるのに続いて（Ｔ３：ＹＥＳ）、決定キーが操作されたときは（Ｔ４：ＹＥＳ）、ＯＫキーがクリックされたことを示すキー情報を作成すると共に（Ｔ５）、復帰作業を指示するメッセージ（ＯＫを押して下さい）を作成してから（Ｔ６）、押すべきキー情報及び復帰作業メッセージを使用者側に送信する（Ｔ７）。
【００２０】
図７は復帰作業メッセージを示している。この図７において、復帰作業メッセージは、ポップアップボックス番号と表示メッセージとからなる。このような情報はティーチングペンダント４の内部で使用されているデータと同一構造であり、斯様な構造の復帰作業メッセージがロボットコントローラ３に送信されるのである。
【００２１】
図１に戻って、ロボットコントローラ３は、サービス側から復帰キー情報及び復帰作業メッセージを受信したときは（Ｓ４：ＹＥＳ）、ティーチングペンダント４の表示部１１に、メッセージを所定のメッセージボックスで表示する（Ｓ５）。つまり、図４（ｂ）に示すようにエラーメッセージが表示されているティーチングペンダント４の表示部１１には所定のポップアップボックスでメッセージが表示されている。
【００２２】
続いて、復帰キー情報が指示するキーを点滅表示する（Ｓ６）。つまり、図４（ｃ）に示すようにＯＫキーを点滅表示する。
【００２３】
従って、使用者は、所定のポップアップボックスで表示されたメッセージが示す操作内容にしたがって復帰操作を実行する。具体的には、ポップアップボックスには「ＯＫを押して下さい」と表示されていると共にＯＫキーが点滅しているので、使用者は、ＯＫキーを操作する。
これにより、使用者は、ＯＫキーが操作されたときは（Ｓ７：ＹＥＳ）、ロボット２の操作におけるトラブルから確実に且つ迅速に復帰することができる。
【００２４】
このような実施の形態によれば、使用者側でロボット２の操作に関してトラブルが発生したときは、そのトラブル発生時におけるティーチングペンダント４の画面をサービス側のパソコン１３に疑似的に再現すると共に、サービス側のオペレータによる復旧操作を使用者側のティーチングペンダント４に反映させるようにしたので、電話により復旧を図る従来の復旧作業に比較して、使用者はティーチングペンダント４に反映された復旧操作を実際に実行することにより確実に且つ迅速にトラブルから復旧することができる。
【００２５】
また、サービス側にとっては、使用者の現在のトラブルの状態を視覚的に把握することができるので、トラブルに対する復旧時間を大幅に短縮することができる。
【００２６】
本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、使用者側でトラブルが発生した時点でサービス側のパソコンにダイヤルアップにより直接的に接続するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態におけるロボットコントローラとパソコンとの動作を示すフローチャート
【図２】ロボット装置の斜視図
【図３】ロボットコントローラとパソコンとの接続関係を示す図
【図４】異なる表示内容で示すティーチングペンダント表示部の正面図
【図５】異なる表示内容で示すパソコンのディスプレイの正面図
【図６】画面表示用データの構成を示す図
【図７】表示メッセージの構造を示す図
【符号の説明】
１はロボット装置、２はロボット、３はロボットコントローラ、４はティーチングペンダント（操作盤）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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