(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基部材（１）と、
前記基部材に固定されたサーボモータ（２）と、
前記サーボモータの出力軸に駆動結合されたボールネジ軸（５）と、
前記ボールネジ軸に螺合されたボール循環式ナット（７）と、
前記基部材に対する前記ボール循環式ナットの、前記ボールネジ軸の軸線方向への進退移動を許容しつつ、前記ボールネジ軸の軸線周りの前記ボール循環式ナットの回転を阻止するナット供回り阻止部（9a，10a）と、
前記ボール循環式ナットに一体的に結合された作動ロッド（８）と、
前記基部材に対する前記作動ロッドの、前記ボールネジ軸の軸線方向への進退移動を案内する作動ロッド案内部（1e, 8a）と、
を具える電動式リニアアクチュエータにおいて、
前記ナット供回り阻止部が、前記基部材に固設された供回り阻止面（10a）と、前記ボール循環式ナットの一端部に固設された摺動部材（９）の外周の被阻止面（9a）とを有し、
前記供回り阻止面が前記ボールネジ軸の軸線方向へ延在するとともに、前記被阻止面がその供回り阻止面に摺接し、
前記作動ロッド案内部が、前記基部材に固設された進退移動案内面（1f）と、前記作動ロッドに固設された被案内面（8a）とを有し、
前記進退移動案内面と前記被案内面とのうちの一方の面が前記ボールネジ軸の軸線方向へ延在するとともに、他方の面がその一方の面に摺接しており、
前記基部材を、前記ボールネジ軸と前記ボール循環式ナットとを収容する円筒状のケーシング（１）により形成し、前記供回り阻止面（10a）を、そのケーシングの内側に固設されて互いに平行に延在しつつ互いに対向する二平面により形成して、前記被阻止面（9a）を、前記供回り阻止面と摺接する以外は前記ケーシングの内周面に対し離間させ、その離間により形成された隙間を通る空気の移動を可能にし、
前記ケーシングの前記供回り阻止面を形成する二平面の外側を除く外周面に、前記作動ロッドの進退移動を検出するリニアセンサを配置する平坦面を前記ボールネジ軸の軸線方向に沿って形成し、前記ケーシングの前記二平面を形成する部分を前記平坦面を形成する部分より肉厚に形成したことを特徴とする、電動式リニアアクチュエータ。
【請求項２】
前記被案内面（8a）は、前記作動ロッドに固設されて前記ボールネジ軸の軸線方向へ延在していることを特徴とする、請求項１記載の電動式リニアアクチュエータ。
【請求項３】
前記作動ロッドの内部には、前記ボールネジ軸の、前記サーボモータの出力軸に駆動結合された側と対抗する側の部分を収容するための空洞（8c）が形成されていることを特徴とする、請求項１または請求項２記載の電動式リニアアクチュエータ。
【請求項４】
前記基部材には、前記リニアセンサ（11）の本体（11a）が前記ボールネジ軸の軸線方向へ延在するように固設され、
前記リニアセンサの変移検出部材（11b）は、前記作動ロッドに一体的に固定されていることを特徴とする、請求項１から請求項３までの何れか記載の電動式リニアアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、基部材と、前記基部材に固定されたサーボモータと、前記サーボモータの出力軸に駆動結合されたボールネジ軸と、前記ボールネジ軸に螺合されたボール循環式ナットと、前記基部材に対する前記ボール循環式ナットの、前記ボールネジ軸の軸線方向への進退移動を許容しつつ、前記ボールネジ軸の軸線周りの前記ボール循環式ナットの回転を阻止するナット供回り阻止部と、前記ボール循環式ナットに一体的に結合された作動ロッドと、前記基部材に対する前記作動ロッドの、前記ボールネジ軸の軸線方向への進退移動を案内する作動ロッド案内部と具えて、前記サーボモータの作動により前記作動ロッドを前記基部材に対し高精度に進退移動させる電動式リニアアクチュエータに関するものである。
【０００２】
従来の上述の如き電動式リニアアクチュエータは一般に、ボールネジ軸の回転駆動の際のボール循環式ナットの供回りを防止してボールネジ軸の回転トルクを作動ロッドの推力に変換するナット供回り阻止部と、作動ロッドの進退移動を案内する作動ロッド案内部とを共に高い精度にするために、ボール循環式リニアガイドでそれらナット供回り阻止部と作動ロッド案内部とを構成している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、かかる従来の電動式リニアアクチュエータにあっては、そのボール循環式リニアガイドが一般に高い精度を確保すべく高剛性にしているために比較的大きな重量を持つとともに比較的大きなスペースを専有しており、これがため電動式リニアアクチュエータ全体としてのサイズおよび重量が大きなものになっているとともに、そのボール循環式リニアガイドのボール循環式スライド部材の慣性が大きいことから応答性が低いという問題があった。そしてこれらの問題は、例えば当該電動式リニアアクチュエータをヘリコプターに搭載してその操縦桿の代わりに操作機構を動かすといった、電動式リニアアクチュエータにコンパクトさと軽量さと同時に高い応答性が求められるような場合に、特に重大であった。
【０００４】
そこで、上記従来の電動式リニアアクチュエータの問題点を解決すべく研究を進めた結果、本願発明者は以下の点に想い到った。すなわち、上記従来の電動式リニアアクチュエータよりもさらに前の、通常のネジ軸を回転駆動してそのネジ軸に螺合する通常のナットに結合した作動ロッドを直線的に進退移動させる旧来の電動式リニアアクチュエータにおいては、ネジ軸とナットとの間の摩擦が大きいことから、ネジ軸の回転駆動の際のナットの供回りを防止してネジ軸の回転トルクを作動ロッドの推力に変換すべく作動ロッドをボール循環式リニアガイドでネジ軸の軸線方向に進退移動可能に支持することは意味があったが、ネジ軸とナットとの間の摩擦が極めて小さいボールネジ軸とボール循環式ナットとを用いた電動式リニアアクチュエータの場合には、ネジ軸の回転駆動の際にナットが供回りしようとするトルクは極めて小さいので、ボール循環式リニアガイドを使用する代わりにより簡易な構成のナット供回り阻止部を使用してもナットの供回りを充分防止することができ、このようにすれば、上述した従来の電動式リニアアクチュエータの問題点を解決することができる。
【０００５】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】
この発明は、上述の点に鑑みて前記課題を有利に解決した電動式リニアアクチュエータを提供するものであり、この発明の電動式リニアアクチュエータは、基部材（１）と、前記基部材に固定されたサーボモータ（２）と、前記サーボモータの出力軸に駆動結合されたボールネジ軸（５）と、前記ボールネジ軸に螺合されたボール循環式ナット（７）と、前記基部材に対する前記ボール循環式ナットの、前記ボールネジ軸の軸線方向への進退移動を許容しつつ、前記ボールネジ軸の軸線周りの前記ボール循環式ナットの回転を阻止するナット供回り阻止部（9a，10a）と、前記ボール循環式ナットに一体的に結合された作動ロッド（８）と、前記基部材に対する前記作動ロッドの、前記ボールネジ軸の軸線方向への進退移動を案内する作動ロッド案内部（1e, 8a）と、を具える電動式リニアアクチュエータにおいて、前記ナット供回り阻止部が、前記基部材に固設された供回り阻止面（10a）と、前記ボール循環式ナットの一端部に固設された摺動部材（９）の外周の被阻止面（9a）とを有し、前記供回り阻止面が前記ボールネジ軸の軸線方向へ延在するとともに、前記被阻止面がその供回り阻止面に摺接し、前記作動ロッド案内部が、前記基部材に固設された進退移動案内面（1f）と、前記作動ロッドに固設された被案内面（8a）とを有し、前記進退移動案内面と前記被案内面とのうちの一方の面が前記ボールネジ軸の軸線方向へ延在するとともに、他方の面がその一方の面に摺接しており、前記基部材を、前記ボールネジ軸と前記ボール循環式ナットとを収容する円筒状のケーシング（１）により形成し、前記供回り阻止面（10a）を、そのケーシングの内側に固設されて互いに平行に延在しつつ互いに対向する二平面により形成して、前記被阻止面（9a）を、前記供回り阻止面と摺接する以外は前記ケーシングの内周面に対し離間させ、その離間により形成された隙間を通る空気の移動を可能にし、前記ケーシングの前記供回り阻止面を形成する二平面の外側を除く外周面に、前記作動ロッドの進退移動を検出するリニアセンサを配置する平坦面を前記ボールネジ軸の軸線方向に沿って形成し、前記ケーシングの前記二平面を形成する部分を前記平坦面を形成する部分より肉厚に形成したことを特徴としている。
【０００６】
かかる電動式リニアアクチュエータにあっては、サーボモータの作動によりボールネジ軸が回転すると、ナット供回り阻止部でボールネジ軸の軸線周りの回転を阻止されているボール循環式ナットがボールネジ軸の軸線方向へ高精度に移動し、この移動によって、そのボール循環式ナットに一体的に結合された作動ロッドが作動ロッド案内部による案内下で基部材に対し進退移動する。
【０００７】
しかもこの電動式リニアアクチュエータにあっては、ナット供回り阻止部が、基部材に固設された供回り阻止面とボール循環式ナットに固設された被阻止面とを有し、それら供回り阻止面と被阻止面とのうちの一方の面がボールネジ軸の軸線方向へ延在するとともに他方の面がその一方の面に摺接しており、また作動ロッド案内部が、基部材に固設された進退移動案内面と作動ロッドに固設された被案内面とを有し、それら進退移動案内面と被案内面とのうちの一方の面がボールネジ軸の軸線方向へ延在するとともに他方の面がその一方の面に摺接していることから、ナット供回り阻止部と作動ロッド案内部とが共に簡易な摺接構造で構成されている。
【０００８】
従って、この発明の電動式リニアアクチュエータによれば、ナット供回り阻止部と作動ロッド案内部とが、比較的大きな重量を持つとともに比較的大きなスペースを専有し、かつ比較的大きな慣性を持つボール循環式リニアガイドを使用せずに、簡易な摺接構造で構成されているので、電動式リニアアクチュエータを、コンパクトかつ軽量で、しかも高い応答性を持つものとすることができる。
【０００９】
しかも、この発明においては、前記基部材が、前記ボールネジ軸と前記ボール循環式ナットとを収容するケーシングであって、前記供回り阻止面が、そのケーシングの内側に固設されて前記ボールネジ軸の軸線方向へ延在しており、このように基部材をケーシングとする構成によれば、ボールネジ軸およびボール循環式ナットをケーシングで保護しつつ、電動式リニアアクチュエータをコンパクトに構成することができる。
【００１０】
なお、この発明においては、基部材に固設される前記進退移動案内面が前記ボールネジ軸の軸線方向へ延在していても良いが、前記被案内面が、前記作動ロッドに固設されて前記ボールネジ軸の軸線方向へ延在していても良く、このように作動ロッド側の被案内面がボールネジ軸の軸線方向へ延在する構成によれば、作動ロッド案内部の、基部材に固設される進退移動案内面をボールネジ軸の軸線方向へ長尺にわたって延在させる必要がないので、ケーシング等の基部材をコンパクトに構成することができる。
【００１１】
さらにこの発明においては、前記作動ロッドは中実のものでも良いが、前記作動ロッドの内部に、前記ボールネジ軸の、前記サーボモータの出力軸に駆動結合された側と対抗する側の部分を収容するための空洞が形成されていても良く、かかる作動ロッド内部を中空とする構成によれば、作動ロッドの後退移動時にその内部にボールネジ軸の一部を収容し得るので、電動式リニアアクチュエータをさらにコンパクトに構成することができ、しかも作動ロッドが軽量になるので、電動式リニアアクチュエータの応答性をさらに高めることができる。
【００１２】
そしてこの発明においては、前記サーボモータにロータリエンコーダが設けられていても良いが、前記基部材に、リニアセンサの本体が前記ボールネジ軸の軸線方向へ延在するように固設され、前記リニアセンサの変移検出部材が、前記作動ロッドに一体的に固定されていても良く、このようにしてリニアセンサを設ける構成によれば、リニアセンサが作動ロッドの進退移動を遊びなしに直接検出するので、前記サーボモータの作動を制御する制御系にそのリニアセンサからの信号をフィードバックすることで、作動ロッドを基部材に対して極めて高精度に進退移動させることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下に、この発明の実施の形態を実施例によって、図面に基づき詳細に説明する。ここに、図１（ａ）は、この発明の電動式リニアアクチュエータの一実施例を示す平面図、同図（ｂ）は、その実施例の電動式リニアアクチュエータの縦断面図、図２（ａ）は、その実施例の電動式リニアアクチュエータを作動ロッド側から見た正面図、同図（ｂ）〜（ｄ）は、その実施例の電動式リニアアクチュエータの、図１（ｂ）のＡ−Ａ線，Ｂ−Ｂ線およびＣ−Ｃ線にそれぞれ沿う横断面図、そして図３は、その実施例の電動式リニアアクチュエータを一部切り書いて示す斜視図である。
【００１４】
この実施例の電動式リニアアクチュエータは上記各図に示すように、基部材としてのケーシング１を具えており、このケーシング１は、全体として概略筒状をなすとともに、モータ収容部1aとカップリング収容部1bとボールネジ軸支持部1cとボールネジ軸・ボール循環式ナット収容部1dと作動ロッド支持部1eとの、軸線方向に並んだ五つの部分から構成されていて、それらはそれぞれボルトを介して互いに一体的にかつ分解可能に結合されている。
【００１５】
そして、モータ収容部1aの内部にはサーボモータ２が収容され、カップリング収容部1bの内部にはオルダム継手タイプのカップリング３が収容され、ボールネジ軸支持部1cの内部には一対のボールベアリング４が嵌着され、それらカップリング収容部1bおよびボールネジ軸支持部1cとボールネジ軸・ボール循環式ナット収容部1dとの内部にはそれらの部分に渡ってボールネジ軸５が収容されており、ここで、カップリング３は、サーボモータ２の出力軸2aとボールネジ軸５の後端部5a（図１（ｂ）では左端部）との間の多少の偏心を許容しつつそれらサーボモータ出力軸2aとボールネジ軸後端部5aとを駆動結合し、ボールベアリング４は、ボールネジ軸５の後部に位置する、ボールネジ溝が形成されていない軸部5bを回転自在に支持している。なお、軸部5bの端部には、ボールネジ軸５自体の軸線方向移動の防止とボールベアリング４への予圧付与とのためにナット６が螺着されている。
【００１６】
ボールネジ軸・ボール循環式ナット収容部1dの内部にはまたボール循環式ナット７が収容されており、そのボール循環式ナット７は、ボールネジ軸５の中央部から前部にかけての、ボールネジ溝が形成されたネジ部5cに螺合されている。
【００１７】
ケーシング１の作動ロッド支持部1eの内部には円筒状の摺接面1fが形成され、その摺接面1fには作動ロッド８が、その作動ロッド８の円筒状の外周面8aにて、ボールネジ軸５の軸線方向へ摺動自在にかつその軸線周りに回転自在に、密に嵌め合わされており、ここで、作動ロッド８の外周面8aは、ボールネジ軸５の軸線方向へ、ボールネジ軸５のネジ部5cよりも長尺に渡って延在し、また作動ロッド支持部1eの摺接面1fも、ボールネジ軸５のネジ部5cよりは短いがある程度の長さに渡ってボールネジ軸５の軸線方向へ延在しており、これより作動ロッド支持部1eは、ケーシング１に対する作動ロッド８の、ボールネジ軸５の軸線方向への進退移動を案内するとともに、その作動ロッド８を支持している。従ってこの実施例では、作動ロッド支持部1eの上記円筒状の摺接面1fが、作動ロッド案内部の、基部材に固設された進退移動案内面に相当し、また、作動ロッド８の上記円筒状の外周面8aが、作動ロッド案内部の、作動ロッドに固設された被案内面に相当する。
【００１８】
作動ロッド８の内部には、作動ロッド８の後端部8b（図１（ｂ）では左端部）から中央部にかけて空洞8cが形成され、また作動ロッド８の後端部8b内には、上記ボール循環式ナット７が嵌め合われていて、そのボール循環式ナット７と作動ロッド８の後端部8bとは、ボルトを介して互いに一体的に固定されており、ボールネジ軸５の、ボール循環式ナット７よりも前方側の部分は、その作動ロッド８の内部の空洞8c内に収容される。
【００１９】
ボール循環式ナット７には、作動ロッド８の後端部8bと反対の側に、作動ロッド８の後退限位置を特定するストッパを兼ねた含油合金製の摺動部材９がボルトを介して一体的に固定され、この摺動部材９は、図２（ｄ）および図３に示すように、概略長方形状をなしており、その一方で、ボールネジ軸・ボール循環式ナット収容部1dの内面は角筒状をなしていて、上記摺動部材９は、そのボールネジ軸・ボール循環式ナット収容部1dの内面に対して隙間を空けて遊嵌されている。この隙間は、作動ロッド８の進退移動に伴う摺動部材９の進退移動の際に、ボールネジ軸・ボール循環式ナット収容部1dの内部の空気がその隙間を通って容易に摺動部材９の前方から後方へ、また後方から前方へ移動できるようにして、ボールネジ軸・ボール循環式ナット収容部1dの内部を防塵・防水等のために密閉しつつ作動ロッド８の高速移動を容易にするためのものである。
【００２０】
しかしてそのボールネジ軸・ボール循環式ナット収容部1dの内面のうちの互いに対向する二つの内側面（図２（ｄ）では左右内側面）には、この実施例ではテフロン（登録商標）コーティング層10が、実質的にそのボールネジ軸・ボール循環式ナット収容部1dの全長に渡り、ボールネジ軸５の軸線方向へ延在して形成されていて、上記含油合金製の摺動部材９は、その摺動部材９の互いに対抗する二つの側面（図２（ｄ）では左右外側面）9aにて、それらのテフロン（登録商標）コーティング層10の、極めて摩擦係数が小さい表面10a の間に摺動自在に、密に嵌め合わされている。従ってこの実施例では、それらのテフロン（登録商標）コーティング層10の表面10a が、ナット供回り阻止部の、基部材に固設された供回り阻止面に相当し、また、摺動部材９の上記二側面9aが、ナット供回り阻止部の、ボール循環式ナットに固設された被阻止面に相当する。
【００２１】
さらにボールネジ軸・ボール循環式ナット収容部1dの外面には、リニアセンサとしての可変抵抗式ポテンショメータ11の本体11a が、ボールネジ軸５の軸線方向へ延在するようにボルトを介して一体的に固定されており、そのポテンショメータ11の、本体11a に対してボールネジ軸５の軸線方向へ移動可能な変移検出部材11b は、図３に示す如くボールネジ軸・ボール循環式ナット収容部1dにボールネジ軸５の軸線方向へ延在するように形成されたスリット1gを介してそのボールネジ軸・ボール循環式ナット収容部1dの内部に挿入され、作動ロッド８の後端部8bにボルトを介して一体的に結合されている。
【００２２】
なお、ケーシング１のモータ収容部1aには、放熱のための開口部1hが三箇所に形成されている。またケーシング１のカップリング収容部1bには、ケーシング１の組立後にそのカップリング収容部1b内のカップリング３をサーボモータ２の出力軸2aとボールネジ軸５の後端部5aとに小ネジで固定するために、ドライバを挿入し得る開口部1iが形成されており、その開口部1iには、上記の固定作業後に弾性体製のキャップ12が嵌着される。
【００２３】
この実施例の電動式リニアアクチュエータにあっては、サーボモータ２の作動によりボールネジ軸５が回転すると、ナット供回り阻止部を構成するボールネジ軸・ボール循環式ナット収容部1dの内面のテフロンコーティング層10の表面10a と摺動部材９の側面9aとの摺接によりボールネジ軸５の軸線周りの回転を阻止されているボール循環式ナット７がボールネジ軸５の軸線方向へ高精度に移動し、この移動によって、そのボール循環式ナット７に一体的に結合された作動ロッド８が作動ロッド支持部1eの摺接面1fと作動ロッド８の外周面8aとの摺接による案内下でケーシング１に対し進出および後退移動する。
【００２４】
しかもこの実施例の電動式リニアアクチュエータにあっては、ナット供回り阻止部が、ボールネジ軸・ボール循環式ナット収容部1dの内面のテフロンコーティング層10の表面10a とそこに摺接する摺動部材９の側面9aとにより構成され、また作動ロッド案内部が、作動ロッド支持部1eの摺接面1fとそこに摺接する作動ロッド８の外周面8aとで構成されていることから、ナット供回り阻止部と作動ロッド案内部とが共に簡易な摺接構造を有している。
【００２５】
従って、この実施例の電動式リニアアクチュエータによれば、ナット供回り阻止部と作動ロッド案内部とが、比較的大きな重量を持つとともに比較的大きなスペースを専有し、かつ比較的大きな慣性を持つボール循環式リニアガイドを使用せずに、簡易な摺接構造で構成されているので、電動式リニアアクチュエータをコンパクトかつ軽量で、しかも高い応答性を持つものとすることができる。
【００２６】
そしてこの実施例の電動式リニアアクチュエータによれば、基部材が、ボールネジ軸５とボール循環式ナット７とを収容するケーシング１であって、供回り阻止面としてのテフロンコーティング層表面10a が、そのケーシング１の内側に固設されてボールネジ軸５の軸線方向へ延在しているので、ボールネジ軸５およびボール循環式ナット７をケーシング１で保護しつつ、電動式リニアアクチュエータをコンパクトに構成することができる。
【００２７】
さらにこの実施例の電動式リニアアクチュエータによれば、作動ロッド８に固設される被案内面を、ボールネジ軸５の軸線方向へ延在している作動ロッド８の外周面8aとしていることから、進退移動案内面としての、作動ロッド支持部1eの摺接面1fを、ボールネジ軸５の軸線方向へ長尺にわたって延在させる必要がないので、ケーシング等の基部材をコンパクトに構成することができる。
【００２８】
さらにこの実施例の電動式リニアアクチュエータによれば、作動ロッド８の内部に、ボールネジ軸５の、サーボモータ２の出力軸2aに駆動結合された側と対抗する側の部分を収容するための空洞8cが形成されていることから、作動ロッド８の後退移動時にその内部にボールネジ軸５の一部を収容し得るので、電動式リニアアクチュエータをさらにコンパクトに構成することができ、しかも作動ロッド８が軽量になるので、電動式リニアアクチュエータの応答性をさらに高めることができる。
【００２９】
そしてこの実施例の電動式リニアアクチュエータによれば、ケーシング１に、ポテンショメータ11の本体11a が、ボールネジ軸５の軸線方向へ延在するように固設され、そのポテンショメータ11の変移検出部材11b が、作動ロッド８に一体的に固定されていることから、ポテンショメータ11が作動ロッド８の進退移動を遊びなしに直接検出するので、サーボモータ２の作動を制御する図示しない制御系にそのポテンショメータ11からの信号をフィードバックすることで、作動ロッド８をケーシング１に対して極めて高精度に進退移動させることができる。
【００３０】
図４は、上記実施例の電動式アクチュエータを有人ヘリコプターに搭載してその操縦桿の代わりに操作機構を動かすようにした適用例を示す斜視図であり、図中符号13はその有人ヘリコプターの前部、また符号14は上記実施例の電動式アクチュエータを示す。このように上記実施例の電動式アクチュエータ14を複数本搭載して操縦桿の代わりに操作機構を動かすようにすれば、有人ヘリコプター13を例えば無線操縦やコンピュータ制御の自動操縦等により無人で飛行させることが可能となるので、積み荷積載能力の極めて高い無人ヘリコプターを安価に製造することができ、かかる場合に上記実施例の電動式アクチュエータ14は、コンパクトかつ軽量で、しかも高い応答性を持つので、特に有利である。
【００３１】
以上、図示例に基づき説明したが、この発明は、上述の例に限定されるものでなく、例えば互いに摺接する一対の摺動面でナット供回り阻止部と作動ロッド案内部との両方を構成する等、特許請求の範囲の記載に範囲内で当業者が適宜変更し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）は、この発明の電動式リニアアクチュエータの一実施例を示す平面図、（ｂ）は、その実施例の電動式リニアアクチュエータの縦断面図である。
【図２】（ａ）は、上記実施例の電動式リニアアクチュエータを作動ロッド側から見た正面図、（ｂ）〜（ｄ）は、その実施例の電動式リニアアクチュエータの、図１（ｂ）のＡ−Ａ線，Ｂ−Ｂ線およびＣ−Ｃ線にそれぞれ沿う横断面図である。
【図３】上記実施例の電動式リニアアクチュエータをその一部を切り書いて示す斜視図である。
【図４】上記実施例の電動式アクチュエータを有人ヘリコプターに搭載してその操縦桿の代わりに操作機構を動かすようにすることで無人飛行を可能にした適用例を示す斜視図である。
【符号の説明】
１  ケーシング
1f  摺接面
２  サーボモータ
３  カップリング
４  ボールベアリング
５  ボールネジ軸
６  ナット
７  ボール循環式ナット
８  作動ロッド
8a  外周面
９  摺動部材
9a  側面
10  テフロンコーティング層
10a 表面
11  ポテンショメータ11
11a 本体
11b 変移検出部材
12  キャップ
【図１】
0004413288.tif 000002
【図２】
0004413288.tif 000003
【図３】
0004413288.tif 000004
【図４】
0004413288.tif 000005