(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
施工対象の基盤の種類を調査・同定すると共に、施工機械の最適な予備調整に用いる少なくとも1個の動作パラメータを設定する方法であって、施工工程の前又は開始時に、施工機械の工具に発生し又は誘起された衝撃波を検出し、その検出された衝撃波信号から基盤に固有の少なくとも1つの特性値（Ｍ１〜Ｍ４）を抽出し、該特性値を所定のアルゴリズムに基づいて評価することにより基盤を分類するにあたり、ハンマドリル装置の動作パラメータを調整し、それぞれに使用したドリル（２）で誘起された衝撃波を検出すると共に衝撃波信号をアルゴリズムによって解析し、動作パラメータ衝撃周波数、単位衝撃エネルギ及び／又は回転速度の少なくとも一つをオンライン制御するために、衝撃波に基づきドリルに固有の特性と、基盤に固有の特性を求めることを特徴とする、基盤の調査・同定方法。
【請求項２】
請求項１記載の方法において、基盤の分類に際し、施工機械に作用する少なくとも一つの外力（ｐ）を加味することを特徴とする、基盤の調査・同定方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の方法において、前記衝撃波を、磁気弾性効果、歪みゲージ原理又は表面波測定原理に基くセンサ（１）で検出することを特徴とする、基盤の調査・同定方法。
【請求項４】
請求項1又は２に記載の方法において、前記衝撃波を、これに起因する空気波のマイクロフォン測定により検出することを特徴とする、基盤の調査・同定方法。
【請求項５】
請求項３記載の方法において、施工機械（３）の工具軸における衝撃波の縦成分を、磁気弾性効果に基くセンサ（１）で検出することを特徴とする、基盤の調査・同定方法。
【請求項６】
請求項１記載の方法において、基盤を同定するための少なくとも一つの固有の特性（Ｍ１〜Ｍ４）を所定のアルゴリズムを用いて抽出するものとし、該アルゴリズムは、ハンマドリル装置の各衝撃値に対応してキー値にディジタル化された多数の衝撃波信号（Ｅｉ）を、衝撃開始に係る互いに同期化されたウィンドウ内で解析すること、及び、ハンマドリル装置の各衝撃値の算出された特性値から平均値を計算することによって固有の特性値（Ｍ１〜Ｍ４）を決定することを特徴とする、基盤の調査・同定方法。
【請求項７】
請求項６記載の方法において、平均値計算は、ハンマドリル装置の各衝撃値について算出された特性値に基づいて行う（ＭE＝Ｍｅａｎ（Ｍ（Ｅｉ））ことを特徴とする、基盤の調査・同定方法。
【請求項８】
請求項６記載の方法において、特性値の決定は、ハンマドリル装置の各衝撃値の時間領域で決定された平均値に基づいて行う（ＭE＝Ｍｅａｎ（Ｍ（Ｅｉ））ことを特徴とする、基盤の調査・同定方法。
【請求項９】
請求項６記載の方法において、アルゴリズムによる基盤の同定の前に、工具を同定すると共に、ハンマドリル装置の動作パラメータを適切に予備調整し、測定の間に検出された単位衝撃スペクトルの衝撃波信号における特定個数のキー値の平均スペクトルを算出すると共に、そこから先行領域における局部最大値のような多くの固有振動数を決定し、動作パラメータの予備調整に必要な工具パラメータを決定する少なくとも２個の固有振動数を、ファジー制御アルゴリズムにより使用することを特徴とする、基盤の調査・同定方法。
【請求項１０】
請求項９記載の方法において、スゲノ型のファジー制御アルゴリズムを使用することを特徴とする方法。
【請求項１１】
請求項６〜８の何れか一項に記載の方法において、下記第１〜第４の固有の特性（Ｍ１〜Ｍ４）中の少なくとも一つの特性を加味しつつ、アルゴリズム解析により基盤を同定するものとし、第１の特性（Ｍ１）では、考慮されたウィンドウを介した単位衝撃−衝撃波信号のエネルギ規準化スペクトル（Ｆｅｎ）における、請求項７記載の平均値計算方式に従って時間領域で算出された平均振幅を内包すること、第２の特性（Ｍ２）では、工具に固有の周波数領域を考慮しつつ、決定した僅かなディジタル値をウィンドウ内で考慮する短時間信号の自己回帰モデルを用いて、スペクトル評価から最大振幅（ＦAR（ｆｍ））及びそれに付随する周波数値（ｆｍ）を示すか、あるいは周波数領域に亙って所定の減衰又は最大振幅（ＦAR）と、付随する周波数値（ｆｍ）とによる線形結合機能（ＣＯ（ｆｍ．ＦAR（ｆｍ））を示すこと、第３の特性(Ｍ３)では、工具パラメータによって決定される周波数間隔（△ｆ）内のフィルタ極の最小減衰値を示し、正の周波数値に係る所定のモデルパラメータを用いる単位衝撃−衝撃波信号の自己回帰モデルに特定し、フィルタ係数から極を算出すること、第４の特性（Ｍ４）では、探査間隔内の時間領域における衝撃波信号の同一プラス・マイナス符号を有する二つの最大値の差異を示すこと、並びに、上記第１〜第４の固有の特性（Ｍ１〜Ｍ４）中の少なくとも一つの特性は、基盤材料の特定に係る判断に際し、それぞれに対応する加重ウェートを伴うファジー推論システムにより評価することを特徴とする方法。
【請求項１２】
請求項９記載の方法において、特性をファジー推論システムで評価する前に、押圧力（ｐ）及び／又は工具（２）に依存する要因について特性を補正することを特徴とする方法。
【請求項１３】
基盤用の施工機械（３）に付設されて当該基盤を調査・同定するための装置であって、施工機械の工具（２）内に生じる衝撃波を検出するセンサ（１）と、電子的なプロセッサユニットとを具え、該センサで検知した衝撃波信号を、請求項１〜１２の何れか一項に記載した方法に従って評価することを特徴とする、基盤の調査・同定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、施工対象の基盤を調査・同定すると共に、施工機械の最適な予備調整に用いる少なくとも１個の動作パラメータを設定する方法、並びに該方法を実施するための装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
コンクリート、レンガ、タイル等の多様な材料を最適条件下で施工すると共に、これらの材料にアンカ用の孔を穿設するため、現在、個別的な材料に特化した各種の機器が使用されている。種々の基盤をハンマドリル装置のような単一の器械だけを使用して加工可能とするためには、少なくとも衝撃周波数、単位衝撃エネルギ、回転速度等の各種パラメータを調整可能とする必要がある。更に、この種の施工機械の操作を容易化するため、少なくとも個別的なパラメータを自動的に調整可能とする場合には、基盤を事前に自動認識しておく必要がある。
【０００３】
材料試験の領域では、幾つか材料特性を決定する様々な方法が公知である。例えば、土木・建築における非破壊材料試験については、文末の表３に列記した文献中、特に文献〔１〕、〔２〕を参照されたい。採鉱分野では、Aquila Mining Systems Ltd.（www.aquilaltd.com/aquila/aquila.htm）による非破壊試験法が既知であり、この方法では振動解析によって対象基盤の種類をリアルタイムで確定することができる。この技術分野では、トルク、押圧力、回転速度、ドリル速度等のドリルパラメータを測定することにより、様々な種類の岩石を自動的に認識する方法が公知である（文献〔３〕参照）。
【０００４】
ドイツ特許第３５１８３７０号明細書に開示されている方法（文献〔４〕参照）においては，ドリル作業に際して衝撃波を制御する。測定した衝撃波と、これから得られるスペクトル、減衰特性、振幅値等の値を目標値と比較する。衝撃周波数、衝撃力、回転速度及び／又はせん断力等のパラメータの中、少なくとも一つのパラメータの調整値を変更することにより、目標値に対する測定値の偏差を最小化する。
【０００５】
機械産業分野においては、可聴音解析により軸受等の損傷を認識する方法も公知である。同様の方法は、品質管理面でタイルの検査等に応用される（文献〔５〕，〔６〕参照）。
【０００６】
上述した従来技術は、本発明の解決しようとする課題に鑑み、下記の難点を抱えている：
‐  材料試験に用いた方法はコスト高であり、特殊なテスト装置を必要とするのみならず自動化及び／又はオンライン化が不可能である。
‐  振動解析におけるセンサテストから明らかなように、例えば、手持ち式ハンマドリル装置装置において、ハウジングの振動が不可避であるため、基盤の認識は不可能である。例えば、ドリル工具振動等の解析による認識が考えられるが、このような測定は、ここに記述する種類の施工機械、特に、ハンマドリル装置装置の場合、極めて実現が困難である。ドリルパラメータの測定に基づく基盤の認識は、相互に大きく影響する既述の全パラメータが確定している場合にのみ適用可能である。従って、極めて広範なセンサ技術が必要となる。更に、その時々に使用されるドリルのような工具に大きく依存することとなる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の課題は、施工工程（ドリル工程等）の直前又は進行中に施工対象基盤の種類を認識することにより、得られたデータを活用し、最適な施工工程にとって重要な施工機械の動作パラメータを自動調整可能とする方法及び装置を提案することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するため、本発明は、施工対象の基盤を調査・同定する方法において、施工工程の前又は開始時及び進行中に、工具内に発生し又は誘起された衝撃波を検出すると共に、測定した衝撃波信号から少なくとも１個の基盤に固有の特性を抽出し、その特性をアルゴリズムによって評価するにあたり、ハンマドリル装置の動作パラメータを調整し、それぞれに使用したドリルで誘起された衝撃波を検出すると共に衝撃波信号をアルゴリズムによって解析し、動作パラメータ衝撃周波数、単位衝撃エネルギ及び／又は回転速度の少なくとも一つをオンライン制御するために、衝撃波に基づきドリルに固有の特性と、基盤に固有の特性を求めることにより基盤を分類することを特徴とするものである。
【０００９】
基盤は、縦波のアルゴリズム解析によって認識することができる。縦波は、例えば、工具内で測定された直接衝撃波、あるいは工具又は基盤から反射した音波、特に、可聴音波である。
【００１０】
より正確に評価するため、基盤の分類に際しては、施工機械に作用する少なくとも一つの外力（例えば押圧力）を、後続の信号処理においても併せて考慮する。
【００１１】
衝撃波は、例えば、磁気弾性効果、歪みゲージ原理又は表面波原理に基くセンサによって測定可能である。特に、音波が空中音波である場合には、例えばマイクロフォンを使用して測定を行うものである。
【００１２】
以下に記述する特性の抽出において、測定された信号の減衰特性、スペクトル、エネルギ等の特性は、適切なアルゴリズムに基づいて算出される。これは、本発明の基本概念を制限することなく、幾つかの実施形態を例示して説明する。これらの特性に基き、どのような基盤を具体的な用途として分類するかについて判定する。この判定に用いる補助値として、外部から作用する力、特に、作業者が及ぼす押圧力が併せて考慮される。最も簡単なケースでは、この補助値又は付加値が信号群の正確な算出及び評価に適用される。
【００１３】
多くの特性が算出される場合には、それらの結果に重み付けを行って統合した上で総合判定を行うのが、基盤分類精度の向上の観点から有利である。更に、例えば、ファジー論理システム又はニューラルネットワークのような人工知能分野における処理プロセスも実行可能である。下記の表１は、基盤及び使用工具（特に、ドリル）の認識に際して、信号を検出すると共に、特性を抽出するための様々な可能性を示すものである。
【表１】
0004550266.tif 000002
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、ハンマドリル装置を用いて施工対象基盤の種類を調査・同定すると共に、ドリル内の衝撃波の測定・解析に基いて使用が想定されるドリルを同定するための、図示の好適な実証済みの実施形態について更に具体的に説明する。
【００１５】
本発明による実証済みの実施形態においては、４個の特性と一つの加重等価判定値とを算出することにより、基盤を同定可能とする。
【００１６】
図１に示すように、ハンマドリル装置３のドリル２内で衝撃波を測定するために、磁気弾性効果に準拠して作動するＭＥセンサ１を使用する（文献〔７〕参照）。ＭＥセンサ１は、ドリル２のシャフトを環状に包囲する。センサ１は、主要部分として、軟磁性材料で包囲された界磁巻線と、軟磁性被覆内に配置され、界磁巻線内でドリルシャフトを包囲するセンサコイルとから構成される。本発明による方法を測定技術的に検証すれば、シャフト径１０ｍｍのドリル２に対し、シャフト径１０．６ｍｍ、軸線方向寸法約１８ｍｍのセンサを使用する。界磁巻線の供給電流値は直流２Ａとする。界磁巻線は巻数３９０、素線直径０．５ｍｍ、オーム抵抗３．８Ωとする。界磁巻線内に配置したセンサコイルについては、巻数５４０、素線直径０．１３ｍｍ、コイル抵抗３７Ωとする。
【００１７】
特殊な形式のドリルについて、基盤の同定に要する特性の抽出に係る好適なアルゴリズムを以下に記述する。一般性を制約することなく、類推して論じることができる。異なるドリルは、ハンマドリル装置３における異なるパラメータ調整の使用と、最終判定を下す際のウェート及びファジールールとによってのみ区別されるからである。以下に説明する方法は、直径６ｍｍ、長さ約１７０ｍｍのドリルに対応するものである。
【００１８】
基盤を認識するため、本来のアルゴリズムに先だって、基盤同のための特性を抽出し、ドリルを認識することにより、ドリルに依存する動作パラメータの適正な予備調整を可能とする。
【００１９】
この実施形態に記述された全ての方式は、各衝撃Ｅｉの解析に基いている。これらの衝撃は、例えば、１０２４のキー値に長さ設定した同期化されたウィンドウ内で観察される。衝撃Ｅｍのキー値はＳｍ，ｉ（ｉ from （1.1024））として示される。ここで同期化とは、衝撃の開始がウィンドウの開始に対して常に同じ位置にあることを意味する。
【００２０】
ドリル型式を事前に算出するため、例えば、予め認識・分離された全ての単位衝撃のうち、特定の個数の初期キー値、例えば初めの２５６キー値の平均スペクトルを、次式〔数１〕で算出する：
【数１】
0004550266.tif 000003
【００２１】
ここで、Ｆｉ＝｜ＦＦＴ（Ｓｉ，１..1024）｜は単位衝撃の個別スペクトルである。変数ωは、求めた周波数を記述する指数である。この平均スペクトルについては、例えば、所与の領域における局部最大値である三つの固有振動数で決定される。二次及び三次の固有振動数に基き、スゲノ型ファジー制御アルゴリズムを用いて、ドリルの長さ及び直径を算出する。以下、一層具体的に説明する。
【００２２】
基盤の特性を算出する場合、応用可能な二つの平均値計算方式がある：
１．各衝撃についての特性値に係る平均値の算出：ＭE＝Ｍｅａｎ（Ｍ（Ｅｉ））
２．各衝撃の時間領域で決定した平均値に係る特性の算出：ＭE＝Ｍ(Ｍｅａｎ（Ｅｉ）)
【００２３】
以下、各特性について記述する数式では、特記しない限り上記１の平均値計算方式を用いる。
【００２４】
第１の特性Ｍ１（以下，「ＦＦＴ‐Ｍｅａｎ」と称する。）は、エネルギ規準化スペクトルＦｅｎの平均振幅として算出され、１０２４の走査ポイントに係る単位衝撃の高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を応用して確定する。入力信号は、例えば、２２次の線形位相とカットオフ周波数１０ＫＨｚとするＦＩＲ‐フィルタを介し、ＦＦＴ処理の前に高域フィルタにかけられる（文献〔１０〕、ＦＩＲ１章を参照）。特性Ｍ１は、次式〔数２〕によって求める：
【数２】
0004550266.tif 000004
ここに、Ｆは実際の単位衝撃のＦＦＴ‐スペクトルである。
【００２５】
エネルギ規準化スペクトルＦｅｎ（ｉ）は、次式〔数３〕によって算出される：
【数３】
0004550266.tif 000005
この特性Ｍ１では、上記２の平均値計算方式が用いられる。
【００２６】
第２の特性Ｍ２については、衝撃の開始と共に始まるｎ個のサンプルをそれぞれ考察する。例えば、前記の６／１７‐ドリルではｎ＝１５であり、これは短時間ウィンドウ０．１５ｍｓに相当する。この短時間信号に対し、自己回帰モデル（ＡＲモデル）の算出によってスペクトル評価を実行する。使用されたＡＲモデルは次数０＝５であり、ブルクに由来する反復プロセス（ブルク反復プロセス）を利用して算出する（文献〔８〕、〔９〕、Ｍａｔｌａｂ関数：ＡＲの章を参照）。その算出結果は、帰納的フィルタのフィルタ係数である。対応するスペクトルＦARは、例えば、１２８のポイントについて決定する（文献〔８〕、〔９〕、Matlab関数：TH2FFの章を参照）。このスペクトルから、例えば、６／１７‐ドリルに係る４〜１４ＫＨｚのドリル固有周波数領域で、最大振幅に達する周波数ｆｍを探索する。
【００２７】
この最大値については、下記の四つの特性係数が考慮される：
１． 振幅：ＦAR（ｆｍ）
２． 周波数：ｆｍ
３． 次式〔数４〕で定義された減衰量：Ｄ
【数４】
0004550266.tif 000006
４． 周波数と振幅との線形結合⇒複合関数ＣＯ：
【数５】
0004550266.tif 000007
【００２８】
それぞれのドリル型式に応じて、最適な特性係数を選択する。各形式のドリルについて、それぞれの組合せが予め定義され、かつ、基準データに最適化することにより決定される。ここで考察する６／１７‐ドリルの場合、複合変数“４”でパラメータａ＝１／１５，ｂ＝１３／１５００，ｃ＝‐２６５／３である。第２の特性は次式〔数６〕から求める：
【数６】
0004550266.tif 000008
【００２９】
上記から明らかなように、特性Ｍ２はARスペクトル減衰特性と称することもできる。
【００３０】
上記の特性Ｍ２に係る決定方法と同様、第３の特性３についてもＡＲモデルを使用する。しかしながら、ここでは他のパラメータと他の反復スキームを選択する：次数は５、入力信号は２２試料（サンプル）の長さとし、前進・後退法（forward‐backward‐approach）を利用する。即ち、独立変数“ｆｂ”を伴うＡＲの関数である（文献〔８〕，〔９〕、Ｍｅｔｌａｂ関数：ＴＨ２ＦＦの章を参照）。この場合も、結果として、関連した帰納的フィルタのフィルタ係数ａｉを求めることができる。これらの係数からフィルタの極Ｐｉを算出し、Ｓレベル（ｌｏｇ）に移行すると共に共役の複素極対を求める。これらの共役複素極対のうち、正の周波数に相当する極を考慮し、それぞれの減衰（実数部分）に応じて選別する。最少の減衰Ｐｍとする極については、その極が、当該ドリルに関して求められたインターバル〔ｆ−△ｆ、ｆ＋△ｆ〕内に位置するか否かを調べる。このインターバルは、当初に実行した特性の抽出に依存し、それぞれのドリル型式（この場合には、６／１７‐ドリル型式が認識されている）について、特性Ｍ３に係るｆ＝１０ｋＨｚ及び△ｆ＝５ｋＨｚによって決定される。この条件を極が充足すれば、第３の特性Ｍ３の値（ＡＲ係数減衰値とも称する。）は極の減衰値に等しくなる
Ｍ３＝Ｒｅ（Ｐｍ）          （７）
この条件を極が充足しない場合、当該する実際の単位衝撃は、基礎とした第１の平均化プロセスでは考慮されない。
【００３１】
衝撃波の様々な強さの反射を第４の特性Ｍ４として用いるために、信号ｓｉの時間領域における跳躍レベルを解析する。ここで決定的なのは、第１及び第２のプラス最大値Ｐ１、Ｐ2及び両方の最大値間の差異である（図３参照）。
【数７】
0004550266.tif 000009
ここに、ｊ∈１．２は最大値の個数、ａｊは走査インターバルの開始、ｅｊは走査インターバルの終了を示す。走査周波数が１００ｋＨｚであれば、対（ｓ、ｅ）には（４．６）と（６．１０）を代入する。時間領域での跳躍レベルとも称する第４の特性は、次式〔数８〕から求める
【数８】
0004550266.tif 000010
特性Ｍｉ（例えば、ｉ＝１，２，３，４）を評価するに先立ち、使用者が施工機械に及ぼす押圧力に応じて補正を施すのが有利である。この補正は次式〔数９〕によって行われる。
【数９】
0004550266.tif 000011
ここに、Ｂは認識されたドリルの指数、Ｐは平均押圧力である。この補正は、押圧力ｐが特性Ｍｉに及ぼす影響を消去することにより、調査すべき材料の影響だけを残す点で有利である。簡略化して示すために、以下、個々の特性を再びＭｉとする。ここでは、補正後の特性Ｍｉを意味するものとする。
【００３２】
実例として調査した６／１７‐ドリルの場合、次式〔数１０〕で定義される補正関数を基礎とする：
【数１０】
0004550266.tif 000012
【００３３】
補正関数の形式および係数は、参照データから最適化によって求めた。
【００３４】
ここに掲げた指数は、特性Ｍｉに関係して使用した、例えば、“１＝ＦＦＴ‐Ｍｅａｎ”に相当する。ドリル指数Ｂ（６／１７＝１，８／１７＝２，１０／１７＝３，等々）は、この実施形態では常に固定されているため、（６／１７‐ドリル）と省略して示す。ｐに依存する関数は、値領域の変位にのみ関するものであるため、これらの特性に係る材料限界は０となる。材料限界“０”とは、全ての特性値が、コンクリートでは０より小さく、レンガでは０より大きいことを意味する。
【００３５】
確定した特性値Ｍｉを用いて、直ちにファジー・システムによる重み付け判定を行う。
【００３６】
各特性Ｍｉを結合する場合、ファジー推論システムはスゲノ方式に基いて応用される。以下に説明するように、重み付け判定は推論技術における特殊なケースである。通常、スゲノ型ファジー制御システム（文献〔１１〕、〔１２〕参照）は、次式〔数１１〕のルールから構築される。
【数１１】
Ri, wi: xjがAjiであり、… xkがAkiであれば
u1=p0i + pjixj + … + pkixk
ここに、
Ａｊ： 帰属関数によって決定した鋭敏でない概算量
ｘｊ： 鋭敏な入力値＝特性値Ｍｊ
ｐｊ： ｘｊに対するパラメータ加重
ｕｊ： ｉ番目のルールの出力値
ｗｊ： 判定値の算出に際してのｉ番目のルールにおけるウェート
【００３７】
この推論システムの出力は、次式〔数１２〕によって求める：
【数１２】
0004550266.tif 000013
ここで、μｉはｉ番目の必要条件の充足度を示している。この充足度は、使用されたＴルール、即ち、各条件の結合 ｘｊ＝Ａji に基いて算出される。
【数１３】
0004550266.tif 000014
ここに、ａiｊは、ファジー・セットＡiｊを示す帰属関数である。
【００３８】
Ｔルールとしては代数積を選択することができる。代案として、例えば、いわゆるＭｉｎ関数を用いることも可能である。
【００３９】
具体的な実施形態においては、下記の簡略化された数式〔数１４〕を適用することが可能である。
【数１４】
Ri, wi: x１がA１iであれば、u1=１
ここで、ファジー・セットＡ1iは図２に示す一次関数を個別的に再現する。
【００４０】
これらのファジー・セットは、パラメータｔ１とパラメータｔ２を示すことによって定義される。パラメータのオリエンテーション０によって、左０（オリエンテーション０）及び右１（オリエンテーション１）あるいは左１又は右０（オリエンテーション‐１）とするファジー・セットを記述するか否かを決めることができる。
【００４１】
出力値については、この特殊な形態で次式〔数１５〕が成立する：
【数１５】
0004550266.tif 000015
【００４２】
最終的な判定は、図２の実施形態に示すように、単純なしきい値の応答に基づいて実行される。
ｕ＜ｔＢ⇒“基盤材料はコンクリート”
ｕ≧ｔＢ⇒“基盤材料はレンガ”
しきい値ｔＢは、認識されたドリルに依存し、ここで実施例とした６／１７‐ドリルについては０．５となる。この具体的なケースでは、下記の表２に掲げるパラメータを投入することができる：
【表２】
0004550266.tif 000016
【００４３】
なお、この明細書で引用した参考文献は、次表〔表３〕に列記したとおりである。
【表３】
0004550266.tif 000017
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明による基盤の測定・同定原理を示す基本構成図である。
【図２】  オリエンテーション１を有するファジー・セットＡｉを示すグラフである。
【図３】  工具内の衝撃波の相対反射強度を示す時間・振幅線図である。
【符号の説明】
１  センサ
２  ドリル
３  施工機械
【図１】
0004550266.tif 000018
【図２】
0004550266.tif 000019
【図３】
0004550266.tif 000020