(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧ポンプにおける駆動モータの回転数を可変制御することにより成形サイクルにおける各動作工程の制御を行う射出成形機の制御装置において、射出装置のスクリュ位置を検出するスクリュ位置センサと、前記射出装置の射出シリンダの動作に基づく射出圧を検出する少なくとも一以上の射出圧センサと、少なくとも射出工程時に、前記スクリュ位置センサから得る位置検出値を変換した速度検出値に基づいて速度のフィードバック制御を行うとともに、前記射出圧センサから得る圧力検出値に基づいて圧力のフィードバック制御を行い、かつ少なくとも予め設定した圧力設定値と前記圧力検出値の圧力偏差値が予め設定した切換判断値以下になったなら速度制御領域から圧力制御領域への切換を行うとともに、この切換時に、前記速度制御領域における速度指令値を所定の制御パターンにより制御した後に前記圧力制御領域に移行させるＶＰ切換制御機能部とを備えてなることを特徴とする射出成形機の制御装置。
【請求項２】
前記射出圧センサは、前記射出装置における射出ノズルの内部の樹脂圧を検出するノズル樹脂圧センサ，前記射出シリンダの内部の油圧を検出するシリンダ内圧センサ，金型の内部の樹脂圧を検出する金型樹脂圧センサ，の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１記載の射出成形機の制御装置。
【請求項３】
前記ＶＰ切換制御機能部は、前記圧力偏差値に対応する補正指令値を出力する制御パターンを設定した速度設定器と、この速度設定器から出力する補正指令値を前記圧力偏差値に基づいて生成された速度指令値に加算する加算器を備えることを特徴とする請求項１記載の射出成形機の制御装置。
【請求項４】
前記補正指令値は、予め設定した速度設定値を前記制御パターンにより変換して得ることを特徴とする請求項３記載の射出成形機の制御装置。
【請求項５】
前記速度制御領域から前記圧力制御領域への切換時に、前記圧力偏差値を圧力補償する圧力補償部におけるＰＩＤ制御系の積分項を、切換後の速度指令値を切換前の速度指令値に一致させる新積分項にプリセットする積分項制御機能部を備えることを特徴とする請求項１記載の射出成形機の制御装置。
【請求項６】
前記新積分項は、前記切換前の旧速度指令値を、次の演算式により求めることを特徴とする請求項５記載の射出成形機の制御装置。
新積分項＝｛（Ｖｃｒ／Ｇｐｒ）＋Ｄｒ−Ｅｐ｝・Ｇｉ
ただし、Ｖｃｒ：切換前の旧速度指令値
Ｇｐｒ：旧比例ゲイン
Ｄｒ  ：旧微分出力
Ｅｐ  ：新圧力偏差値
Ｇｉ  ：新積分ゲイン
【請求項７】
前記油圧ポンプから吐出する油圧を検出するポンプ圧センサと、前記駆動モータの回転数を検出するロータリエンコーダを備え、前記射出工程以外の動作工程では、前記ポンプ圧センサにより検出する圧力検出値に基づいて圧力のフィードバック制御を行い、かつ前記ロータリエンコーダから得る位置検出値を変換した速度検出値に基づいて速度のフィードバック制御を行うことを特徴とする請求項１記載の射出成形機の制御装置。
【請求項８】
前記油圧ポンプは、少なくとも複数の固定吐出流量を設定可能な油圧ポンプを用いることを特徴とする請求項１又は７記載の射出成形機の制御装置。
【請求項９】
前記油圧ポンプは、斜板角の変更により前記固定吐出流量を設定可能な可変吐出型油圧ポンプを用いることを特徴とする請求項８記載の射出成形機の制御装置。
【請求項１０】
前記駆動モータは、サーボモータを用いることを特徴とする請求項１記載の射出成形機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ポンプにおける駆動モータの回転数を可変制御することにより成形サイクルにおける各動作工程の制御を行う射出成形機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、油圧ポンプにおける駆動モータの回転数を可変制御することにより成形サイクルにおける各動作工程の制御を行う制御装置を搭載する射出成形機としては、特許文献１で開示される射出成形機が知られている。
【０００３】
この射出成形機は、斜板角の変更により固定吐出流量を設定可能な可変吐出型油圧ポンプを用いるとともに、この油圧ポンプを、所定の条件に基づいて設定した各動作工程に対応する固定吐出流量に切換え、かつサーボ回路に接続したサーボモータの回転数を可変制御して各動作工程の制御行う制御手段を設けたものであり、省エネルギ性の向上及びランニングコストの削減、全体のイニシャルコストの低減を図れるとともに、成形性及び成形品質の向上、更には信頼性の向上及び長寿命化を図ることができる。
【特許文献１】特開２００７−６９５００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述した従来の射出成形機（制御装置）は、次のような解決すべき課題が存在した。
【０００５】
第一に、各動作工程の制御は、油圧ポンプを駆動するサーボモータの回転数を可変制御して行うため、圧力のフィードバック制御に用いる圧力検出値は、油圧ポンプから吐出する油圧を検出する圧力センサから得るとともに、速度のフィードバック制御に用いる速度検出値は、サーボモータの回転数を検出するエンコーダから得ている。このような制御系を構成すれば、サーボモータに近い物理量を検出でき、応答遅れ等に伴う制御の不安定化を回避できるが、反面、実際の制御対象からは離れた場所で検出することから、途中の油圧回路で発生する、外乱（温度変動等）による圧油の粘性に基づく圧損及びその変動が無視できず、特に、成形品重量の減少傾向及びバラツキが大きくなるなど、成形品質に対する悪影響が無視できない。
【０００６】
第二に、圧力検出値や速度検出値は、実際の制御対象から離れた場所で検出するため、得られる圧力検出値や速度検出値は、実際の制御対象で発生している圧力や速度に対して時間的なズレや誤差を含んだ、いわば見做し値となる。したがって、正確性（精度）を確保するためには、このような時間的なズレや誤差を考慮した制御系の調整や設定が必要になり、その調整作業や設定作業が大変となる。
【０００７】
本発明は、このような背景技術に存在する課題を解決した射出成形機の制御装置の提供を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上述した課題を解決するため、油圧ポンプ２における駆動モータ３の回転数を可変制御することにより成形サイクルにおける各動作工程の制御を行う射出成形機Ｍの制御装置１を構成するに際して、射出装置Ｍｉのスクリュ位置を検出するスクリュ位置センサ４と、射出装置Ｍｉの射出シリンダ５の動作に基づく射出圧を検出する少なくとも一以上の射出圧センサ６ｂ（６ａ…）と、少なくとも射出工程時に、スクリュ位置センサ４から得る位置検出値Ｘｄを変換した速度検出値Ｖｄに基づいて速度のフィードバック制御を行うとともに、射出圧センサ６ｂ（６ａ…）から得る圧力検出値Ｐｄｂ（Ｐｄａ…）に基づいて圧力のフィードバック制御を行い、かつ少なくとも予め設定した圧力設定値Ｐｓと圧力検出値Ｐｄｂ（Ｐｄａ…）の圧力偏差値Ｅｐが予め設定した切換判断値Ｅｐｓ以下になったなら速度制御領域Ｚｖから圧力制御領域Ｚｐへの切換を行うとともに、この切換時に、速度制御領域Ｚｖにおける速度指令値を所定の制御パターンＤｐにより制御した後に圧力制御領域Ｚｐに移行させるＶＰ切換制御機能部Ｆｃとを備えてなることを特徴とする。
【０００９】
この場合、発明の好適な態様により、射出圧センサ６ｂ（６ａ…）には、射出装置Ｍｉにおける射出ノズル１１ｎの内部の樹脂圧を検出するノズル樹脂圧センサ６ａ，射出シリンダ５の内部の油圧を検出するシリンダ内圧センサ６ｂ，金型Ｃの内部の樹脂圧を検出する金型樹脂圧センサ６ｃ，の少なくとも一つを含ませることができる。また、ＶＰ切換制御機能部Ｆｃは、圧力偏差値Ｅｐに対応する補正指令値Ｖａを出力する制御パターンＤｐを設定した速度設定器１２と、この速度設定器１２から出力する補正指令値Ｖａを圧力偏差値Ｅｐに基づいて生成された速度指令値Ｖｃに加算する加算器１３を備えて構成できる。この際、補正指令値Ｖａは、予め設定した速度設定値Ｖｓを制御パターンＤｐにより変換して得ることができる。
【００１０】
一方、制御装置１には、速度制御領域Ｚｖから圧力制御領域Ｚｐへの切換時に、圧力偏差値Ｅｐを圧力補償する圧力補償部１５におけるＰＩＤ制御系１５ｃの積分項を、切換後の速度指令値Ｖｃを切換前の速度指令値Ｖｃに一致させる新積分項にプリセットする積分項制御機能部Ｆｋを設けることができる。この際、新積分項は、切換前の旧速度指令値を、「新積分項＝｛（Ｖｃｒ／Ｇｐｒ）＋Ｄｒ−Ｅｐ｝・Ｇｉ」（ただし、Ｖｃｒ：切換前の旧速度指令値，Ｇｐｒ：旧比例ゲイン，Ｄｒ：旧微分出力，Ｅｐ：新圧力偏差値，Ｇｉ：新積分ゲイン）の演算式により求めることができる。他方、制御装置１は、油圧ポンプ２から吐出する油圧を検出するポンプ圧センサ１７と、駆動モータ３の回転数を検出するロータリエンコーダ１８を備え、射出工程以外の動作工程では、ポンプ圧センサ１７により検出する圧力検出値Ｐｄｐに基づいて圧力のフィードバック制御を行い、かつロータリエンコーダ１８から得る位置検出値Ｘｄｐを変換した速度検出値Ｖｄｐに基づいて速度のフィードバック制御を行うことができる。なお、油圧ポンプ２には、少なくとも複数の固定吐出流量を設定可能な油圧ポンプを用いることができるとともに、斜板角の変更により固定吐出流量を設定可能な可変吐出型油圧ポンプ２ｍを用いることができる。また、駆動モータ３には、サーボモータ３ｓを用いることができる。
【発明の効果】
【００１１】
このような構成を有する本発明に係る射出成形機の制御装置１によれば、次のような顕著な効果を奏する。
【００１２】
（１）  射出工程時には、スクリュ位置センサ４から得る位置検出値Ｘｄを変換した速度検出値Ｖｄに基づいて速度のフィードバック制御を行うとともに、射出圧センサ６ｂ（６ａ…）から得る圧力検出値Ｐｄｂ（Ｐｄａ…）に基づいて圧力のフィードバック制御を行うため、油圧回路で発生する、外乱（温度変動等）による圧油の粘性に基づく圧損及びその変動の影響を回避することができる。したがって、成形品質に対する悪影響、特に、成形品重量の減少傾向及びバラツキが大きくなるなどの不具合を解消できる。
【００１３】
（２）  射出装置Ｍｉのスクリュ位置を検出するスクリュ位置センサ４及び射出装置Ｍｉの射出シリンダ５の動作に基づく射出圧を検出する少なくとも一以上の射出圧センサ６ｂ（６ａ…）を用いることにより、実際の制御対象に対してより近い場所における圧力検出値Ｐｄｂ（Ｐｄａ…）及び速度検出値Ｖｄを得るため、圧力検出値Ｐｄｂ（Ｐｄａ…）及び速度検出値Ｖｄは、制御対象で発生している実際の圧力及び速度と同一又はより近い値となり、制御対象から離れた場所で検出する際の時間的なズレや誤差を考慮した調整が不要になる。したがって、速度及び圧力に対する制御系の調整及び設定が容易になるとともに、圧力検出及び速度検出に対する正確性（精度）を高めることができる。
【００１４】
（３）  圧力偏差値Ｅｐが予め設定した切換判断値Ｅｐｓ以下になったなら速度制御領域Ｚｖから圧力制御領域Ｚｐへの切換を行うとともに、この切換時に、速度制御領域Ｚｖにおける速度指令値Ｖｓを所定の制御パターンＤｐにより制御した後に圧力制御領域Ｚｐに移行させるＶＰ切換制御機能部Ｆｃを備えるため、安定した、より理想的な制御を行うことができる。即ち、従来のように、圧力及び速度を実際の制御対象から離れた場所で検出した場合、検出される圧力検出値及び速度検出値は、いわば見做し値となるため、速度制御領域Ｚｖから圧力制御領域Ｚｐへ切換える際の切換判断値Ｅｐｓは、ある程度余裕を含めた大きさに設定せざるを得ない。したがって、圧力偏差値Ｅｐが大きい状態でフィードバック系の切換が行われることになり、切換時の動作が不安定かつ変動が大きくなるとともに、これに伴って速度の急激な低下も生じる。しかし、本発明ではこれらの不具合を解消することができる。
【００１５】
（４）  好適な態様により、射出圧センサ６ｂ（６ａ…）に、射出装置Ｍｉにおける射出ノズル１１ｎの内部の樹脂圧を検出するノズル樹脂圧センサ６ａ，射出シリンダ５の内部の油圧を検出するシリンダ内圧センサ６ｂ，金型Ｃの内部の樹脂圧を検出する金型樹脂圧センサ６ｃ，の少なくとも一つを含ませれば、各動作工程や成形条件等に対応した、より望ましい検出場所を選択できるため、各動作工程や成形条件等に適した的確な制御を行うことができる。
【００１６】
（５）  好適な態様により、ＶＰ切換制御機能部Ｆｃを、圧力偏差値Ｅｐに対応する補正指令値Ｖａを出力する制御パターンＤｐを設定した速度設定器１２と、この速度設定器１２から出力する補正指令値Ｖａを圧力偏差値Ｅｐに基づいて生成された速度指令値Ｖｃに加算する加算器１３を用いて構成すれば、速度制御領域Ｚｖにおける速度指令値を所定の制御パターンＤｐにより制御した後に圧力制御領域Ｚｐに移行させる制御を容易かつ円滑に実施することができる。
【００１７】
（６）  好適な態様により、制御装置１に、速度制御領域Ｚｖから圧力制御領域Ｚｐへの切換時に、圧力偏差値Ｅｐを圧力補償する圧力補償部１５におけるＰＩＤ制御系１５ｃの積分項を、切換後の速度指令値Ｖｃを切換前の速度指令値Ｖｃに一致させる新積分項にプリセットする積分項制御機能部Ｆｋを設ければ、速度制御領域Ｚｖから圧力制御領域Ｚｐへの切換時のショクにより発生するオーバシュートやアンダシュート等の不安定な変動を防止することができる。
【００１８】
（７）  好適な態様により、制御装置１に、油圧ポンプ２から吐出する油圧を検出するポンプ圧センサ１７と、駆動モータ３の回転数を検出するロータリエンコーダ１８を設け、射出工程以外の動作工程では、ポンプ圧センサ１７により検出する圧力検出値Ｐｄｐに基づいて圧力のフィードバック制御を行い、かつロータリエンコーダ１８から得る位置検出値Ｘｄｐを変換した速度検出値Ｖｄｐに基づいて速度のフィードバック制御を行うようにすれば、射出工程及びこの射出工程以外の動作工程に適した検出系を用いることにより、各動作工程に対するより的確な制御を行うことができる。
【００１９】
（８）  好適な態様により、油圧ポンプ２に、少なくとも複数の固定吐出流量を設定可能な油圧ポンプを用いれば、駆動モータ３から見た場合には、油圧ポンプ２を小容量タイプから大容量タイプの複数の油圧ポンプとして使い分けることができる。したがって、駆動モータ３の回転数が小さくなる不安定領域に対する別途の対策が不要或いは縮減可能になるなど、省エネルギ性の向上及びランニングコストの削減に寄与できる。また、油圧ポンプ２に、斜板角の変更により固定吐出流量を設定可能な可変吐出型油圧ポンプ２ｍを用いれば、本実施形態に係る制御装置１を容易かつ円滑に実施できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
次に、本発明に係る最良の実施形態を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００２１】
まず、本実施形態に係る制御装置１を備える射出成形機Ｍの概略構成について、図４を参照して説明する。
【００２２】
図４中、Ｍは射出成形機であり、射出装置Ｍｉ及び型締装置を備える。なお、型締装置は図示を省略し、この型締装置により支持される金型Ｃのみを示す。射出装置Ｍｉは、前端に射出ノズル１１ｎを、後部にホッパ２１をそれぞれ有する加熱筒１１を備え、この加熱筒１１の内部にはスクリュ２２を挿入するとともに、加熱筒１１の後端にはスクリュ駆動部２３を設ける。スクリュ駆動部２３は、片ロッドタイプの射出ラム２４を内蔵する射出シリンダ（油圧シリンダ）５を備え、射出ラム２４の前方に突出するラムロッド２４ｒはスクリュ２２の後端に結合する。また、射出ラム２４の後端には、射出シリンダ５に取付けたオイルモータ２５のシャフトがスプライン結合する。射出装置Ｍｉは、射出ノズル１１ｎを金型Ｃにノズルタッチし、金型Ｃのキャビティ内に溶融樹脂を射出充填することができる。
【００２３】
一方、３１は油圧駆動部であり、油圧駆動源となる可変吐出型油圧ポンプ２ｍ（油圧ポンプ２）及び切換バルブ回路３２を備える。油圧ポンプ２ｍは、ポンプ部３３とこのポンプ部３３を回転駆動するサーボモータ３ｓ（駆動モータ３）を備える。サーボモータ３ｓは、本実施形態に係る制御装置１を構成する成形機コントローラ５１の出力ポートに接続した交流サーボモータを用いるとともに、サーボモータ３ｓには、このサーボモータ３ｓの回転数を検出するロータリエンコーダ１８が付設され、このロータリエンコーダ１８は成形機コントローラ５１の入力ポートに接続する。
【００２４】
また、ポンプ部３３は、斜板型ピストンポンプにより構成するポンプ機体３４を内蔵する。したがって、ポンプ部３３は、斜板３５を備え、斜板３５の傾斜角（斜板角）を大きくすれば、ポンプ機体３４におけるポンプピストンのストロークが大きくなり、吐出流量が増加するとともに、斜板角を小さくすれば、同ポンプピストンのストロークが小さくなり、吐出流量が減少する。よって、斜板角を所定の角度に設定することにより、吐出流量が所定の大きさに固定される固定吐出流量を設定することができる。さらに、斜板３５には、コントロールシリンダ３６及び戻しスプリング３７を付設するとともに、コントロールシリンダ３６は、切換バルブ（電磁バルブ）３８を介してポンプ部３３（ポンプ機体３４）の吐出口に接続する。これにより、斜板３５の角度（斜板角）は、コントロールシリンダ３６を制御することにより変更することができる。
【００２５】
他方、ポンプ部３３の吸入口は、オイルタンク３９に接続するとともに、ポンプ部３３の吐出口は、切換バルブ回路３２の一次側に接続し、さらに、切換バルブ回路３２の二次側は、射出成形機Ｍにおける射出シリンダ５及びオイルモータ２５をはじめ、型締シリンダ，突出しシリンダ及び射出装置移動シリンダを含む他の各アクチュエータに接続する。したがって、切換バルブ回路３２には、少なくとも、射出シリンダ５，オイルモータ２５及び他の各アクチュエータにそれぞれ接続する切換バルブ（電磁バルブ）を備えている。なお、各切換バルブは、それぞれ一又は二以上のバルブ部品をはじめ、必要な付属油圧部品等により構成され、少なくとも、射出シリンダ５，オイルモータ２５及び他の各アクチュエータに対する作動油の供給，停止，排出に係わる切換機能を有する。
【００２６】
これにより、サーボモータ３ｓの回転数を可変制御すれば、可変吐出型油圧ポンプ２ｍの吐出流量及び吐出圧力を可変でき、これに基づいて、上述した射出シリンダ５，オイルモータ２５及び他の各アクチュエータに対する駆動制御を行うことができるとともに、成形サイクルにおける各動作工程の制御を行うことができる。このように、油圧ポンプ２に、斜板角の変更により固定吐出流量を設定可能な可変吐出型油圧ポンプ２ｍを使用すれば、本実施形態に係る制御装置１を容易かつ円滑に実施できる利点がある。
【００２７】
次に、本実施形態に係る制御装置１の具体的な構成について、図１〜図５を参照して説明する。
【００２８】
まず、制御装置１は射出装置Ｍｉに付設したセンサ類を備える。具体的には、射出装置Ｍｉにおけるスクリュ２２の位置を検出するリニアエンコーダ等を用いたスクリュ位置センサ４及び射出装置Ｍｉの射出シリンダ５の動作に基づく射出圧を検出する複数の場所に付設した射出圧センサ、即ち、射出装置Ｍｉにおける射出ノズル１１ｎの樹脂圧を検出するノズル樹脂圧センサ６ａ，射出シリンダ５における後油室５ｒ内部の油圧を検出するシリンダ内圧センサ６ｂ，油圧ポンプ２ｍから吐出する油圧を検出するポンプ圧センサ１７を備える。なお、ノズル樹脂圧センサ６ａにより射出ノズル１１ｎの内部の樹脂圧を検出する代わりに、加熱筒１１の内部の樹脂圧を検出してもよいし、金型樹脂圧センサ６ｃにより金型Ｃの内部の樹脂圧を検出してもよい。そして、各センサ４，６ａ（６ｃ），６ｂ，１７は、成形機コントローラ５１の入力ポートに接続する。
【００２９】
一方、図１は成形機コントローラ５１における要部のブロック系統図を示す。図１中、５２は速度変換器、５３は速度補償部、１５は圧力補償部、５４は速度リミッタ、５５は回転速度補償部、５６は速度変換器、５７はトルク補償部、５８は電流検出器、５９はセンサ切換器、６０は入力速度切換器をそれぞれ示す。上述したスクリュ位置センサ４は、速度変換器５２に接続するとともに、上述した、樹脂圧センサ６ａ（６ｃ），シリンダ内圧センサ６ｂ，ポンプ圧センサ１７は、それぞれセンサ切換器５９に接続する。これにより、スクリュ位置センサ４から得る位置検出値Ｘｄは、速度変換器５２により速度検出値Ｖｄに変換され、速度補償部５３に付与されるとともに、樹脂圧センサ６ａ（６ｃ），シリンダ内圧センサ６ｂ及びポンプ圧センサ１７から得る圧力検出値Ｐｄａ（Ｐｄｃ），Ｐｄｂ，Ｐｄｐは、センサ切換器５９により選択されて圧力補償部１５に付与される。また、ロータリエンコーダ１８から得る回転数検出値Ｘｄｐは、速度変換器５６により回転速度検出値Ｖｄｐに変換され、回転速度補償部５５に付与される。これにより、サーボモータ３ｓの回転速度に対するマイナループのフィードバック制御が行われる。一方、速度補償部５３には、予め設定した速度設定値（速度目標値）Ｖｓが付与されるとともに、圧力補償部１５には、予め設定した圧力設定値（圧力目標値）Ｐｓが付与される。この圧力補償部５３には、後述するＶＰ切換制御機能部Ｆｃ及び積分項制御機能部Ｆｋを備えている。速度設定値Ｖｓは、入力速度切換器６０及び圧力補償部１５にも付与される。この入力速度切換器６０により、速度補償部５３の出力となる速度指令値Ｖｃｓ又は速度設定値Ｖｓが選択されて速度リミッタ５４に付与され、速度制限値として設定される。この速度リミッタ５４には、圧力補償部１５から出力する圧力補償された速度指令値Ｖｃｏも付与される。さらに、速度リミッタ５４から出力する速度指令値Ｖｃａは、回転速度補償部５５に付与される。また、回転速度補償部５５から出力するトルク指令値はトルク補償部５７に付与される。そして、トルク補償部５７から出力するモータ駆動電流がサーボモータ３ｓに供給され、サーボモータ３ｓが駆動される。なお、モータ駆動電流の大きさは、電流検出器５８により検出され、トルク補償部５７に付与されることにより、モータ駆動電流に対するマイナループのフィードバック制御が行われる。
【００３０】
他方、図２には、上述した速度補償部５３のブロック系統図を具体的に示すとともに、図３には、上述した圧力補償部１５のブロック系統図を具体的に示す。
【００３１】
図２に示す速度補償部５３は、大別して、偏差演算器６５とＰＩＤ制御系５３ｃにより構成し、このＰＩＤ制御系５３ｃには、加算器６６，積分器６７，１／積分値を出力する演算器６８，積分リミッタ６９，減算器７０，加減算器７１，加算器７２，遅延器７３，微分器７４，比例ゲイン設定器７５及びフィードフォワード回路７６が含まれる。これにより、速度補償部５３では、偏差演算器６５により、速度設定値Ｖｓと速度検出値Ｖｄの偏差、即ち、速度偏差値Ｅｖを得るとともに、この速度偏差値Ｅｖを、ＰＩＤ制御系５３ｃにより速度補償して速度指令値Ｖｃｓを得、この速度指令値Ｖｃｓを、速度補償部５３の出力として入力速度切換器６０に付与する。なお、ＰＩＤ制御系５３ｃではＩ−ＰＤ制御が行われる。本実施形態に係る制御装置１では、速度に対するフィードバック制御系に応答性の比較的遅い油圧回路を含むため、このようなＩ−ＰＤ制御が適しており、制御系の調整が容易となり、コストダウンを図れる利点も得られる。
【００３２】
また、図３に示す圧力補償部１５は、大別して、偏差演算器８１とＰＩＤ制御系１５ｃにより基本回路１５ｘを構成し、このＰＩＤ制御系１５ｃには、加算器８２，積分器８３，１／積分値を出力する演算器８４，積分リミッタ８５，減算器８６，加減算器８７，遅延器８８，微分器８９及び比例ゲイン設定器９０が含まれる。したがって、この基本回路１５ｘでは、偏差演算器８１により、圧力設定値Ｐｓと圧力検出値Ｐｄｂ（又はＰｄａ…）の偏差、即ち、圧力偏差値Ｅｐを得るとともに、この圧力偏差値Ｅｐを、ＰＩＤ制御系１５ｃにより圧力補償して速度指令値Ｖｃを得る。この速度指令値Ｖｃが基本回路１５ｘの出力となる。なお、ＰＩＤ制御系１５ｃではＰＩ−Ｄ制御が行われる。本実施形態に係る制御装置１では、圧力に対するフィードバック制御系に応答性の比較的遅い油圧回路を含むため、このようなＰＩ−Ｄ制御が適しており、制御系の調整（エンコード）が容易となり、コストダウンを図れる利点も得られる。
【００３３】
さらに、圧力補償部１５には、このような基本回路１５ｃに加えて、ＶＰ切換制御機能部Ｆｃ及び積分項制御機能部Ｆｋを備える。ＶＰ切換制御機能部Ｆｃには、速度設定器１２を用いるとともに、比例ゲイン設定器９０と速度リミッタ５４間に接続した加算器１３を用いる。そして、速度設定器１２には、偏差演算器８１の出力である圧力偏差値Ｅｐを入力させるとともに、前述した速度設定値Ｖｓを入力させる。速度設定器１２には、図５に示すように、圧力偏差値Ｅｐに対応する補正指令値Ｖａを出力する制御パターンＤｐを設定する。これにより、速度設定器１２の出力には、圧力偏差値Ｅｐの大きさに対応した補正指令値Ｖａ、即ち、入力する速度設定値Ｖｓを制御パターンＤｐにより変換した補正指令値Ｖａが得られる。この補正指令値Ｖａは、加算器１３に付与され、比例ゲイン設定器９０から得る速度指令値Ｖｃに加算されるとともに、加算器１３から得る補正された速度指令値Ｖｃｏが速度リミッタ５４に付与される。このようなＶＰ切換制御機能部Ｆｃにより、速度制御領域Ｚｖにおける速度指令値を所定の制御パターンＤｐにより制御した後に圧力制御領域Ｚｐに移行させることができる。
【００３４】
一方、積分項制御機能部Ｆｋには、積分プリセット器９２を用いる。この積分プリセット器９２は、速度制御領域Ｚｖから圧力制御領域Ｚｐへの切換時に、圧力補償部１５に備えるＰＩＤ制御系１５ｃの積分項を、切換後の速度指令値Ｖｃが切換前の速度指令値Ｖｃに一致するように求めた新積分項にプリセットする動作を行う。したがって、積分プリセット器９２には、比例ゲイン設定器９０から出力する旧速度指令値Ｖｃｒ，比例ゲイン設定器９０の旧比例ゲインＧｐｒ，微分器８９の旧微分出力Ｄｒ，新圧力偏差値Ｅｐ，演算器８４から得る新積分ゲインＧｉをそれぞれ付与し、次の（１００）式を用いた演算処理を行なうことにより新積分項を得る。
新積分項＝｛（Ｖｃｒ／Ｇｐｒ）＋Ｄｒ−Ｅｐ｝・Ｇｉ    …（１００）
【００３５】
このように、新積分項は、切換前の旧速度指令値Ｖｃｒを（１００）式により求められ、演算結果（解）となる新積分項が積分器８３にプリセットされる。この結果、速度制御領域Ｚｖから圧力制御領域Ｚｐへの切換時には、切換後の速度指令値Ｖｃと切換前の速度指令値Ｖｃが一致することになる。この場合、旧速度指令値Ｖｃｒ，旧比例ゲインＧｐｒ，旧微分出力Ｄｒは、積分プリセット器９２に一時記憶される。
【００３６】
次に、本実施形態に係る制御装置１の主要動作を含む射出成形機Ｍの動作、特に射出工程の動作について、図１〜図５を参照して説明する。
【００３７】
まず、成形サイクルにおける各動作工程に対応した固定吐出流量Ｑｏ…を設定する。具体的には、二つの動作工程と二つの固定吐出流量Ｑｏ，Ｑｓを組合わせた三つの動作モード（斜板角モード）を設定し、成形時に、動作モードを選択することにより、油圧ポンプ２ｍの吐出流量を各動作工程に対応した固定吐出流量Ｑｏ…に切換える。この場合、二つの固定吐出流量Ｑｏ，Ｑｓのうち、一方の固定吐出流量Ｑｏは、標準となる吐出流量を設定する。したがって、斜板角は、比較的小さい角度（小容量側）に設定される。これに対して、他方の固定吐出流量Ｑｓは、固定吐出流量Ｑｏよりも大きく設定、具体的には、固定吐出流量Ｑｏの２倍程度に設定できる。したがって、斜板角は、比較的大きい角度（大容量側）に設定される。他方の固定吐出流量Ｑｓは、比較的短時間（数秒程度）であれば、サーボモータ３ｓに対してはほとんど悪影響を与えないが、比較的長時間続く場合には、サーボモータ３ｓに対して悪影響を与える虞れのある吐出流量を設定可能である。
【００３８】
また、二つの動作工程には、射出充填工程及び保圧工程を適用する。なお、これ以外の他の動作工程は、斜板角モードでは選択対象とならず、予め、標準となる固定吐出流量Ｑｏに設定される。射出充填工程と保圧工程に対する各固定吐出流量Ｑｏ…の組合わせは、次のようになる。即ち、射出充填工程では、射出速度（所定の条件）により固定吐出流量Ｑｏ，Ｑｓを設定する。具体的には、射出充填工程の速度（射出速度）が遅い場合、例えば、定格速度に対して５０〔％〕以下の場合は、斜板角が小さくなる固定吐出流量Ｑｏを設定するとともに、射出充填工程の速度が速い場合、例えば、定格速度となる１００〔％〕の場合は、斜板角が大きくなる固定吐出流量Ｑｓを設定する。一方、保圧工程では、保圧工程の時間（所定の条件）により固定吐出流量Ｑｏ，Ｑｓを設定することができる。具体的には、保圧工程の時間が通常又は長い場合は、固定吐出流量Ｑｏを設定するとともに、保圧工程の時間が数秒程度の短い場合或いは射出充填工程から保圧工程に切換わる際の圧力変動が大きい場合は、固定吐出流量Ｑｓを設定する。
【００３９】
このように、予め、動作工程と固定吐出流量Ｑｏ…を組合わせた動作モードを設定し、成形時に、動作モードを選択し、動作工程に対応した固定吐出流量Ｑｏ…に切換えることができるようにすれば、制御の簡素化を実現できるとともに、ユーザサイドにおいてもより容易かつ的確な実施が可能となる利点がある。また、動作工程には、射出充填工程と保圧工程を含ませるため、制御の簡素化及び享受できる効果の双方を満足させる観点から最も望ましいパフォーマンスを得ることができる。特に、油圧ポンプ２に、少なくとも複数の固定吐出流量を設定可能な油圧ポンプを用いたため、サーボモータ３ｓから見た場合、油圧ポンプ２を小容量タイプから大容量タイプの複数の油圧ポンプとして使い分けることができ、サーボモータ３ｓの回転数が小さくなる不安定領域に対する別途の対策が不要或いは縮減可能になるなど、省エネルギ性の向上及びランニングコストの削減に寄与できる利点がある。
【００４０】
次に、射出工程（射出充填工程，保圧工程）の動作について順を追って説明する。最初に、本発明の理解を容易にするため、ＶＰ切換制御機能部Ｆｃ及び積分項制御機能部Ｆｋを除いた基本動作について説明する。
【００４１】
まず、射出充填工程では、固定吐出流量Ｑｓに切換えられる。即ち、切換バルブ３８が切換制御されることにより、斜板３５の角度は、大きい斜板角に変更される。この結果、油圧ポンプ２ｍは、大流量となる固定吐出流量Ｑｓを吐出する大容量の油圧ポンプ２として作動する。また、センサ切換器５９により、シリンダ内圧センサ６ｂが選択される。この場合、シリンダ内圧センサ６ｂの選択が標準となり、条件によって樹脂圧センサ６ａ（６ｃ）を選択できる。このように、本実施形態では、射出圧センサとして、射出装置Ｍｉにおける射出ノズル１１ｎの内部の樹脂圧を検出するノズル樹脂圧センサ６ａ，射出シリンダ５の内部の油圧を検出するシリンダ内圧センサ６ｂ，金型Ｃの内部の樹脂圧を検出する金型樹脂圧センサ６ｃを備えるため、各動作工程や成形条件等に対応した、より望ましい検出場所を選択可能となり、各動作工程や成形条件等に適した的確な制御を行える利点がある。さらに、入力速度切換器６０により、速度補償部５３の出力、即ち、速度指令値Ｖｃｓが選択される。
【００４２】
これにより、射出充填工程では、成形機コントローラ５１によりサーボモータ３ｓが駆動制御され、油圧ポンプ２ｍの作動により射出シリンダ５の後油室５ｒに圧油が供給される。この結果、射出ラム２４、さらにスクリュ２２が前進移動することにより加熱筒１１内の計量された溶融樹脂が射出ノズル１１ｎを通して金型Ｃのキャビティ内に射出充填される。この際、スクリュ位置センサ４から得られる位置検出値Ｘｄは、速度変換器５２により速度検出値Ｖｄに変換され、偏差演算器６５に付与される。偏差演算器６５では、速度設定値Ｖｓと速度検出値Ｖｄの偏差、即ち、速度偏差値Ｅｖが得られるとともに、ＰＩＤ制御系５３ｃにより、速度偏差値Ｅｖが速度補償された速度指令値Ｖｃｓが得られる。そして、この速度指令値Ｖｃｓは、入力速度切換器６０を介して速度リミッタ５４に付与される。
【００４３】
また、シリンダ内圧センサ６ｂから得られる圧力検出値Ｐｄｂは、偏差演算器８１に付与される。偏差演算器８１では、圧力設定値Ｐｓと圧力検出値Ｐｄｂの偏差、即ち、圧力偏差値Ｅｐが得られるとともに、ＰＩＤ制御系１５ｃにより、圧力偏差値Ｅｐが圧力補償された速度指令値Ｖｃが比例ゲイン設定器９０の出力として得られる。したがって、ＶＰ切換制御機能部Ｆｃを考慮しない場合には、この速度指令値Ｖｃが速度リミッタ５４に付与される。速度リミッタ５４では、速度補償部５３から出力する速度指令値Ｖｃｓが速度リミッタ値として設定される。射出充填工程では、射出圧力（圧力検出値Ｐｄｂ）が低いため、圧力偏差値Ｅｐ（速度指令値Ｖｃ）は大きくなる。このため、速度リミッタ５４からは、速度リミッタ値である速度指令値Ｖｃｓが速度指令値Ｖｃａとして出力し、射出速度が速度設定値Ｖｓとなるように速度に対するフィードバック制御が行われる。
【００４４】
一方、射出充填工程の進行により、射出圧力が徐々に上昇、即ち、圧力検出値Ｐｄｂが徐々に大きくなる。制御装置１では、圧力設定値Ｐｓと圧力検出値Ｐｄｂの圧力偏差値Ｅｐ（速度指令値Ｖｃ）が小さくなり、減速指令値Ｖｃが、速度リミッタ値である速度指令値Ｖｃｓよりも小さくなったときに実質的な圧力制御に切換えられる。そして、スクリュ位置検出センサから得られる位置検出値Ｘｄが予め設定した所定のポジション（ＶＰ切換位置）又は目標設定値Ｐｓ（ＶＰ切換圧力）に達した時点で保圧工程に移行する。保圧工程（圧力制御領域Ｚｐ）では、圧力偏差値Ｅｐ（速度指令値Ｖｃ）が速度指令値Ｖｃｓよりも小さくなり、速度リミッタ５４からは、圧力補償部１５から得る速度指令値Ｖｃが速度指令値Ｖｃａとして出力し、圧力検出値Ｐｄｂが圧力設定値Ｐｓとなるように圧力に対するフィードバック制御が行われる。
【００４５】
よって、以上の基本動作においては、スクリュ位置センサ４から得る位置検出値Ｘｄを変換した速度検出値Ｖｄに基づいて速度のフィードバック制御を行うとともに、射出圧センサ６ｂから得る圧力検出値Ｐｄｂに基づいて圧力のフィードバック制御を行うため、油圧回路で発生する、外乱（温度変動等）による圧油の粘性に基づく圧損及びその変動の影響を回避することができる。したがって、成形品質に対する悪影響、特に、成形品重量の減少傾向及びバラツキが大きくなるなどの不具合を解消できる。また、射出装置Ｍｉのスクリュ位置を検出するスクリュ位置センサ４及び射出装置Ｍｉの射出シリンダ５の動作に基づく射出圧を検出する射出圧センサ６ｂを用いることにより、実際の制御対象に対してより近い場所における圧力検出値Ｐｄｂ及び速度検出値Ｖｄを得るため、圧力検出値Ｐｄｂ及び速度検出値Ｖｄは、制御対象で発生している実際の圧力及び速度と同一又はより近い値となり、制御対象から離れた場所で検出する際の時間的なズレや誤差を考慮した調整が不要になる。したがって、速度及び圧力に対する制御系の調整及び設定が容易になるとともに、圧力検出及び速度検出に対する正確性（精度）を高めることができる。
【００４６】
ところで、本実施形態に係る制御装置１では、ＶＰ切換制御機能部Ｆｃ及び積分項制御機能部Ｆｋを備えるため、このような基本動作に加えて、ＶＰ切換制御機能部Ｆｃ及び積分項制御機能部Ｆｋに基づく動作が付加される。以下、このＶＰ切換制御機能部Ｆｃ及び積分項制御機能部Ｆｋに基づく動作について、図１〜図７を参照して説明する。
【００４７】
最初に、ＶＰ切換制御機能部Ｆｃの動作について図６に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４８】
射出充填工程の開始により、速度設定器１２には圧力偏差値Ｅｐが付与される（ステップＳ１）。これにより、速度設定器１２からは、この圧力偏差値Ｅｐの大きさに対応する補正指令値Ｖａが制御パターンＤｐに従って出力する（ステップＳ２）。射出充填工程の初期には、射出圧力（圧力検出値Ｐｄｂ）が低く、この結果、圧力偏差値Ｅｐが大きくなるため、図５に示すように、速度設定器１２から出力する補正指令値Ｖａは速度設定値Ｖｓがそのまま出力する。一方、射出充填工程が進行し、終期に近付けば、圧力検出値Ｐｄｂは次第に大きくなり、この結果、圧力偏差値Ｅｐは次第に小さくなる。そして、圧力偏差値Ｅｐが切換判断値Ｅｐｓに達すれば、図５に示すように、速度設定器１２から制御パターンＤｐに従った補正指令値Ｖａが出力し、加算器１３により、圧力補償部１５から得る速度指令値Ｖｃに加算される（ステップＳ３，Ｓ４）。即ち、圧力偏差値Ｅｐが切換判断値Ｅｐｓよりも小さくなれば、圧力偏差値Ｅｐの大きさに対応し、速度設定器１２からは制御パターンＤｐに従って速度設定値Ｖｓが徐々に小さくなる補正指令値Ｖａが出力し、この補正指令値Ｖａと速度指令値Ｖｃを加算して得た補正後の速度指令値Ｖｃｏが速度リミッタ５４に付与される。なお、この場合、ＶＰ切換制御機能部Ｆｃを動作させなければ、圧力偏差値Ｅｐが切換判断値Ｅｐｓに達した時点で、速度制御領域Ｚｖから圧力制御領域Ｚｐに直ちに切換わるが、ＶＰ切換制御機能部Ｆｃを動作させることにより、圧力偏差値Ｅｐが切換判断値Ｅｐｓになっても速度設定値Ｖｓが維持され、この後、制御パターンＤｐに従って徐々に速度設定値Ｖｓが減少する制御が行われるため、従来のように急激に射出速度が低下する現象は発生しない。
【００４９】
そして、圧力偏差値Ｅｐがさらに小さくなり、図５に示すように、予め設定した移行制御を終了させる終了判断値Ｅｐｏに達すれば、速度設定器１２から出力する速度補正値Ｖａは０になる（ステップＳ５，Ｓ６）。即ち、この時点において、速度制御領域Ｚｖから圧力制御領域Ｚｐへの実質的な切換が行われる。このように、速度制御領域Ｚｖから圧力制御領域Ｚｐへの切換時に、速度制御領域Ｚｖにおける速度指令値Ｖｓを所定の制御パターンＤｐにより制御した後に圧力制御領域Ｚｐに移行させるＶＰ切換制御機能部Ｆｃを動作させれば、安定した、より理想的な制御を行うことができる。特に、本実施形態では、ＶＰ切換制御機能部Ｆｃを、圧力偏差値Ｅｐに対応する補正指令値Ｖａを出力する制御パターンＤｐを設定した速度設定器１２と、この速度設定器１２から出力する補正指令値Ｖａを圧力偏差値Ｅｐに基づいて生成された速度指令値Ｖｃに加算する加算器１３を用いて構成したため、速度制御領域Ｚｖにおける速度指令値を所定の制御パターンＤｐにより制御した後に圧力制御領域Ｚｐに移行させる制御を容易かつ円滑に実施することができる利点がある。
【００５０】
次に、積分項制御機能部Ｆｋの動作について図７に示すフローチャートを参照して説明する。
【００５１】
射出充填工程の開始により、圧力補償部１５では、前述したように、ＰＩ−Ｄ制御が行われる（ステップＳ１１）。この場合、比例ゲイン設定器９０では、各工程毎に最適な比例ゲインが設定され、射出充填工程においても対応する比例ゲインが設定される。一方、射出充填工程が進行し、圧力偏差値Ｅｐが切換判断値Ｅｐｓに達すれば、制御上、速度制御領域Ｚｖから圧力制御領域Ｚｐへの切換が行われ、比例ゲイン設定器９０では、保圧工程に対応する比例ゲインに切換わる。積分プリセット器９２は、この比例ゲインの切換タイミングにより新積分項を演算する（ステップＳ１２，Ｓ１３）。即ち、前述した（１００）式による演算を行う。これにより、比例ゲインの切換後の速度指令値Ｖｃと切換前の速度指令値Ｖｃが一致する新積分項が得られるため、積分プリセツト器９２は、得られた新積分項を積分器８３にプリセットする（ステップＳ１４）。したがって、このような積分項制御機能部Ｆｋを設けることにより、速度制御領域Ｚｖから圧力制御領域Ｚｐへの切換が行われても、切換時における速度指令値Ｖｃの急激な変動は生じないため、切換時のショクにより発生するオーバシュートやアンダシュート等の不安定な変動を防止することができる。そして、速度制御領域Ｚｖから圧力制御領域Ｚｐへの切換が行われれば、保圧工程が行われ、ＰＩ−Ｄ制御による保圧力に対するフィードバック制御が行われる（ステップＳ１５）。
【００５２】
一方、保圧工程が終了すれば、射出工程が終了する（ステップＳ１６）。射出工程の終了により計量工程が行われる（ステップＳ１７，Ｓ１８）。計量工程では、上述した斜板角モードは選択対象とならないため、油圧ポンプ２ｍでは、標準となる固定吐出流量Ｑｏが設定される。また、圧力制御に用いる圧力センサには、油圧ポンプ２から吐出する油圧を検出するポンプ圧センサ１７を使用（選択）するとともに、速度制御に用いる位置センサにはサーボモータ３ｓの回転数を検出するロータリエンコーダ１８を使用（選択）する。即ち、射出工程以外の動作工程では、ポンプ圧センサ１７により検出する圧力検出値Ｐｄｐに基づいて圧力のフィードバック制御を行い、かつロータリエンコーダ１８により検出する速度検出値Ｖｄｐに基づいて速度のフィードバック制御を行う。このように、射出工程及びこの射出工程以外の動作工程（計量工程）に適した検出系を用いることにより、各動作工程に対するより的確な制御を行える利点がある。そして、計量工程が終了すれば、上述した射出工程が同様に行われることになる（ステップＳ１９，Ｓ１１…）。
【００５３】
他方、図８（ａ）〜（ｃ）及び図９には、本発明（本実施形態）に係る制御装置１と従来技術に係る制御装置（特許文献１）の効果を対比できるデータを示す。
【００５４】
図８（ａ）は、油温が３０〔℃〕から４０〔℃〕に変化させた際における製品重量（成形品重量）〔ｇ〕を示し、Ｗｉが本発明による製品重量、Ｗｒが従来技術による製品重量である。本発明による製品重量Ｗｉは、従来技術による製品重量Ｗｒに対して、重量の減少が回避され、かつ油温の変動はほとんど受けない。また、図８（ｂ）は、油温が３０〔℃〕から４０〔℃〕に変化させた際における充填時間〔ｓ〕を示し、Ｔｉが本発明による充填時間、Ｔｒが従来技術による充填時間である。本発明による充填時間Ｔｉは、従来技術による充填時間Ｔｒに対して、充填時間が短く、かつ油温の変動をほとんど受けない。さらに、図８（ｃ）は、油温が４０〔℃〕から４５〔℃〕に変化させた際における保圧力〔ＭＰａ〕を示し、Ｐｈｉが本発明による保圧力、Ｐｈｒが従来技術による保圧力である。本発明による保圧力Ｐｈｉは、従来技術による保圧力Ｐｈｒに対して、保圧力が高く、かつ油温の変動をほとんど受けない。一方、図９は、ショット毎の製品重量〔ｇ〕の分布を示し、Ｗｓｉが本発明による製品重量、Ｗｓｒが従来技術による製品重量である。本発明による製品重量Ｗｓｉは、従来技術による製品重量Ｗｓｒに対して、重量の減少が回避され、かつ重量バラツキも小さい。
【００５５】
図１０は、本実施形態に係る制御装置１において、積分項制御機能部Ｆｋを用いた場合と用いない場合のショット毎のノズル樹脂圧センサ６ａにより検出したノズル樹脂圧〔ＭＰａ〕を示す。同図において、黒丸印がＶＰ切換制御機能部Ｆｃ及び積分項制御機能部Ｆｋの双方を用いた場合、バツ印がＶＰ切換制御機能部Ｆｃのみを用い、かつ積分項制御機能部Ｆｋを用いない場合を示す。同図から明らかなように、ＶＰ切換制御機能部Ｆｃ及び積分項制御機能部Ｆｋの双方を用いることにより、ノズル樹脂圧〔ＭＰａ〕のバラツキが小さくなり、安定した樹脂圧を得ることができる。
【００５６】
以上、最良の実施形態について詳細に説明したが、本発明は、このような実施形態に限定されるものではなく、細部の回路構成，手法，数値等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、任意に変更，追加，削除することができる。
【００５７】
例えば、ＶＰ切換制御機能部Ｆｃは、圧力偏差値Ｅｐに対応する補正指令値Ｖａを出力する制御パターンＤｐを設定した速度設定器１２及びこの速度設定器１２から出力する補正指令値Ｖａを圧力偏差値Ｅｐに基づいて生成された速度指令値Ｖｃに加算する加算器１３を備えて構成した場合を示したが、速度制御領域Ｚｖにおける速度指令値を所定の制御パターンＤｐにより制御した後に圧力制御領域Ｚｐに移行させる機能を発揮するものであれば、他の回路構成により置換することができる。同様に、積分項制御機能部Ｆｋは圧力偏差値Ｅｐを圧力補償する圧力補償部１５におけるＰＩＤ制御系１５ｃの積分項を、切換後の速度指令値Ｖｃを切換前の速度指令値Ｖｃに一致させる新積分項にプリセットする場合を示したが、同様の機能を発揮するものであれば、他の構成により置換することができる。また、複数の固定吐出流量Ｑｏ…を設定可能な油圧ポンプ２として、斜板角の変更により固定吐出流量Ｑｏ…を設定可能な可変吐出型油圧ポンプ２ｍを例示したが、同様の機能を有する他の油圧ポンプ２を用いてもよい。さらに、回転数を可変制御して成形サイクルにおける各動作工程の制御を行う駆動モータ３としてサーボモータ３ｓを例示したが、同様の機能を有する他の駆動モータ３を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の最良の実施形態に係る制御装置の要部を示すブロック系統図、
【図２】同制御装置における速度補償部のブロック系統図、
【図３】同制御装置における圧力補償部のブロック系統図、
【図４】同制御装置を備える射出成形機の概略構成図、
【図５】同制御装置におけるＶＰ切換制御機能部を構成する速度設定器に設定する制御パターン図、
【図６】同制御装置におけるＶＰ切換制御機能部の動作説明用フローチャート、
【図７】同制御装置における積分項制御機能部の動作説明用フローチャート、
【図８】同制御装置の効果説明用対比データ図、
【図９】同制御装置の他の効果説明用対比データ図、
【図１０】同制御装置における積分項制御機能部の効果説明用対比データ図、
【符号の説明】
【００５９】
１：制御装置，２：油圧ポンプ，２ｍ：可変吐出型油圧ポンプ，３：駆動モータ，３ｓ：サーボモータ，４：スクリュ位置センサ，５：射出シリンダ，６ａ：ノズル樹脂圧センサ（射出圧センサ），６ｂ：シリンダ内圧センサ（射出圧センサ），６ｃ：金型樹脂圧センサ（射出圧センサ），１１ｎ：射出ノズル，１２：速度設定器，１３：加算器，１５：圧力補償部，１５ｃ：ＰＩＤ制御系，１７：ポンプ圧センサ，１８：ロータリエンコーダ，Ｍ：射出成形機，Ｍｉ：射出装置，Ｘｄ：位置検出値，Ｘｄｐ：位置検出値，Ｖｄ：速度検出値，Ｖａ：補正指令値，Ｖｃ：速度指令値，Ｖｓ：速度設定値，Ｖｄｐ：速度検出値，Ｃ：金型，Ｐｄｂ（Ｐｄａ…）：圧力検出値，Ｐｓ：圧力設定値，Ｐｄｐ：圧力検出値，Ｅｐ：圧力偏差値，Ｅｐｓ：切換判断値，Ｚｖ：速度制御領域，Ｚｐ：圧力制御領域，Ｄｐ：制御パターン，Ｆｃ：ＶＰ切換制御機能部，Ｆｋ：積分項制御機能部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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