(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
細長な挿入部に湾曲部を有する内視鏡と、この内視鏡の挿入部が巻回される外周面部を備えた管状部材を有し、収納ケースに回動自在に収納されるドラム部と、このドラム部の内部空間に固定されるベース本体の一面側に配置された、前記湾曲部から延出された湾曲操作ワイヤを電動で牽引動作させて該湾曲部を湾曲させる電動湾曲ユニットと、を有する内視鏡システムにおいて、
前記電動湾曲ユニットは、
駆動力を発生させる駆動源となるモータ部材と、
前記モータ部材からの出力を当該モータ部材のモータ軸に対して直交する方向に変換する出力軸を備えた直交ギヤヘッドと、
前記出力軸に配置されて前記湾曲操作ワイヤの端部が接続されたチェーンを移動させる回動盤と、を有して構成される長軸体のモータユニットを備え、
前記モータユニットは、前記直交ギヤヘッドの出力軸を該ベース本体の一面側に突出させ、且つ、前記モータ部材の先端部を前記湾曲操作ワイヤと前記チェーンとが接続された接続部方向に位置する前記管状部材の内周曲面に向けて、前記ベース本体の他面側に配置されたことを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２】
前記モータユニットは、減速機を有することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項３】
前記ベース本体は、前記ドラム部を構成する内周曲面と同一又は相似形の曲面部を少なくとも一部に有するＤ字形状、又は、長方形形状であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の内視鏡システム。
【請求項４】
前記ドラム部は、前記管状部材とこの管状部材の上下の開口を閉鎖する円板部材とで構成され、
前記ベース本体は、前記管状部材に接続部を介して一体的に固定されたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項５】
前記ドラム部は、前記管状部材とこの管状部材の上下の開口を閉鎖する円板部材とで構成され、
前記ベース本体は、前記円板部材に接続部を介して一体的に固定されたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項６】
前記ベース本体の他面側に、上下湾曲用モータユニット及び左右湾曲用モータユニットを設けたことを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の内視鏡システム。
【請求項７】
前記上下湾曲用モータユニットの前記モータ部材のモータ軸の、前記上下湾曲用モータユニットの出力軸の中心と前記左右湾曲用モータユニットの出力軸の中心とを結ぶ直線に対する傾き角度と、前記左右湾曲用モータユニットの前記モータ軸の前記直線に対する傾き角度とが同一であることを特徴とする請求項６に記載の内視鏡システム。
【請求項８】
前記上下湾曲用モータユニットの前記モータ部材のモータ軸の、前記上下湾曲用モータユニットの出力軸の中心と前記左右湾曲用モータユニットの出力軸の中心とを結ぶ直線に対する傾き角度と、前記左右湾曲用モータユニットの前記モータ軸の前記直線に対する傾き角度とが異なることを特徴とする請求項６に記載の内視鏡システム。
【請求項９】
前記ドラム部の内部空間内に、さらに、照明光を供給する光源部と、電源を供給する電源ユニットとを設ける構成において、
前記ドラム部の内部空間を、前記モータユニットの少なくとも一部が配置される第１の空間部と、前記光源部及び前記電源ユニットが配置される前記第１の空間部に対して体積が大きな第２の空間部とに分割したことを特徴とする請求項１乃至請求項８の何れか１項に記載の内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、挿入部が細長な内視鏡と、この挿入部を巻回するドラムとを備えた内視鏡システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、細長の挿入部をボイラ，タービン，エンジン，化学プラントなどの内部に挿入して、傷の有無や腐蝕などを観察したり検査することのできる工業用内視鏡が広く利用されている。
【０００３】
工業用分野で使用される内視鏡は、配管やボイラ等に挿管される細長な挿入部を有する内視鏡、この内視鏡に照明光を供給する光源装置、前記内視鏡からの映像信号を電気的に処理する処理部及び処理信号を表示させるモニタ等を備えた内視鏡システムとして構成されている。このため、これらを現場まで運搬し、その場でセッティングして初めて内視鏡を使用することができるようになっていた。つまり、この形態では、内視鏡システムの運搬、セッティング作業に多くの労力を必要とし、内視鏡システムとしての使い勝手が悪かった。
【０００４】
可搬性を向上させる１例として、特開平１０−５７２９９号公報には内視鏡の挿入部を巻回して収納する収納部と、モニタ、光源部、制御部を一体的に構成した内視鏡装置用収納ケースが示されている。
【０００５】
しかし、この構成では、収納部より内視鏡を取り出した後、この内視鏡と光源部及び制御部を接続して初めて使用可能な状態になるため、運搬性はある程度向上するが、取扱い性に問題があった。つまり、内視鏡システムとしての取扱い性を向上させるためには前記特開平１０−５７２９９号公報に示された内視鏡装置用収納ケースの構成に加え、何らかの工夫をする必要がある。
【０００６】
理想的には、１つにパッケージングされた内視鏡システムを現場まで運搬し、内視鏡と光源部及び制御部との接続作業を行うことなく、つまり、挿入部を引き出すだけで使用できることが望ましい。しかし、挿入部の基端部には、この挿入部の先端側に設けられている湾曲部を湾曲動作させるための操作部が配置されている。このため、掃除機等の巻回されている電源コードを引き出すように、内視鏡を容易に準備することは難しかった。
【０００７】
また、近年では、湾曲操作の省力化を図るため、湾曲操作をコントローラを用いて電動にて行う電動湾曲内視鏡が複数の公報等に記載されている。
【０００８】
特に、米国特許５３７３３１７号においては、挿入部の基端側に、モニタや湾曲制御用のモータ、回路基板を備えた操作部が設けられ、湾曲制御を電動により行うことが記されている。しかし、操作部にモニタやモータを配置しているため、操作部自体が大型になり、収納性、取扱い性に問題があった。つまり、湾曲操作する操作機構の大きさ、配置位置が、収納性及び取扱い性に悪影響を及ぼしていた。
【０００９】
このため、本出願人は、システムの可搬性と操作性とを共に向上させる目的で特願平１０−２６１７６７号に、湾曲入力制御部を挿入部から独立させ、挿入部巻回用ドラム内のデッドスペースに電動湾曲ユニットを配置した電子内視鏡装置を提案している。このことにより、挿入部を収納するに当たって操作部が邪魔にならない構成になっている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記特願平１０−２６１７６７号の電子内視鏡装置に記載されている電動湾曲ユニットは、モータをドラムの厚み方向略全域を使用し、かつモータがドラム中心を向く位置関係に配置されている。このため、モータが長軸方向に大型化することによってドラム部の内部空間に電動湾曲ユニットを収納できなくなるおそれがある。また、モータが大型化することにより、ドラム内の他の装置の配置位置に悪影響が生じるおそれがある。
【００１１】
特に、長尺のスコープの湾曲性能の向上を図るためには、挿入部内での湾曲伝達系（湾曲ワイヤ、ワイヤ案内管）の摩擦が増加して、湾曲させるために必要なワイヤ牽引力量が大きくなってしまうので高出力のモータが不可欠になる。つまり、長尺のスコープを湾曲させるためにはモータの大型化、高出力化が必要となり、モータが大型になることでドラムの大型化に直結し、このことがシステム自体を大型化させて可搬性を損なう要因になっていた。
【００１２】
さらに、湾曲性能が検査性能に直接的に寄与する内視鏡においては、制御上、エンコーダ等をモータに設置してフィードバックをかける必要があり、その場合にはモータの長軸方向がさらに大きなものになってしまう。このことも内視鏡システム自体を大型化させる可能性がある。
【００１３】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、可搬性及び取扱い性を向上させるとともに、小型化を図り、かつ長尺スコープでも湾曲性能の良好な湾曲駆動装置を備えた内視鏡システムを提供することを目的にしている。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明の内視鏡システムは、細長な挿入部に湾曲部を有する内視鏡と、この内視鏡の挿入部が巻回される外周面部を備えた管状部材を有し、収納ケースに回動自在に収納されるドラム部と、このドラム部の内部空間に固定されるベース本体の一面側に配置された、前記湾曲部から延出された湾曲操作ワイヤを電動で牽引動作させて該湾曲部を湾曲させる電動湾曲ユニットと、を有する内視鏡システムであって、
前記電動湾曲ユニットは、駆動力を発生させる駆動源となるモータ部材と、前記モータ部材からの出力を当該モータ部材のモータ軸に対して直交する方向に変換する出力軸を備えた直交ギヤヘッドと、前記出力軸に配置されて前記湾曲操作ワイヤの端部が接続されたチェーンを移動させる回動盤と、を有して構成される長軸体のモータユニットを備え、
前記モータユニットは、前記直交ギヤヘッドの出力軸を該ベース本体の一面側に突出させ、且つ、前記モータ部材の先端部を前記湾曲操作ワイヤと前記チェーンとが接続された接続部方向に位置する前記管状部材の内周曲面に向けて、前記ベース本体の他面側に配置されている。
【００１５】
この構成によれば、湾曲操作ワイヤの端部が接続され回動盤によって移動されるチェーン、モータユニットをベース本体に対して効率よく配置することにより、ドラム部の小型化を図れる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１ないし図８は本発明の一実施形態に係り、図１は内視鏡システムの概略構成を説明する図、図２は内部空間に内蔵物を配置したドラム部を説明する図、図３は電動湾曲ユニットを構成するベース本体を示す図、図４はベース本体の配置固定例を示す図、図５はモータユニットを説明する図、図６はドラム部の内部空間の構成と、空間部に配置された内蔵物の配置構成を説明する図、図７は電動湾曲ユニットの構成を説明する図、図８はベース本体に設けられる方向変換手段の構成を説明する図である。なお、図６（ａ）は内部空間の構成と、この内部空間に配置される内蔵物の配置構成を説明する斜視図、図６（ｂ）は内部空間の構成と、この内部空間に配置される内蔵物の配置構成を説明する上方向から見たときの図、図７（ａ）は図３のＡ−Ａ断面図，図７（ｂ）は図７（ａ）のＢ−Ｂ断面図及びＣ−Ｃ断面図の両方の断面を示す図である。
【００１７】
図１に示すように本実施形態の内視鏡システム１は、細長で柔軟性を有する挿入部２を備えた工業用内視鏡３と、前記挿入部２を巻回する外周面部４ａを有する略円柱箱体形状のドラム部４と、このドラム部４を回動自在に収納する破線で示す収納ケース５と、前記工業用内視鏡３の後述する湾曲部の湾曲等の操作を行う遠隔操作制御部であるコントローラ６とで主に構成されている。
【００１８】
前記挿入部２は、先端側から順に、観察光学系として固体撮像素子（不図示）を内蔵した先端部２ａと、この先端部２ａを所望の方向に向けるように湾曲駒を回動自在に連接して湾曲自在なする湾曲部２ｂと、柔軟性を有する可撓管部２ｃとによって構成されている。なお、この挿入部２内には後述する湾曲操作部材を構成する湾曲操作ワイヤや図示しない信号線、ライトガイド等が挿通配置されている。
【００１９】
前記収納ケース５は、前記ドラム部４が収納配置されるケース本体５ａと、蓋体５ｂとで構成され、この蓋体５ｂの例えば表側上面には運搬のとき把持する取っ手（不図示）が設けられている。
【００２０】
前記ケース本体５ａには前記ドラム部４を回動自在に軸支する軸体１３が設けられている。つまり、前記ドラム部４はケース本体５ａ内において回動自在である。前記ドラム部４の外周面部４ａには前記挿入部２を、このドラム部４の内部空間に配置される後述する電動湾曲ユニットに導く開口（図２参照）４ｂが形成されている。
【００２１】
前記収納ケース５内から延出するケーブル６ａ内には細長でかつ柔軟で、内部に制御信号及び映像信号を伝送する図示しない信号線や光通信ケーブル等が挿通している。このケーブル６ａの基端部は前記コントローラ６に接続されている。
【００２２】
前記コントローラ６には、前記挿入部２の湾曲部２ｂを操作する操作手段である湾曲入力制御部となるジョイスティック６ｂ及び前記固体撮像素子に結像した観察画像を表示する表示手段として例えば液晶モニタ等で構成された観察部６ｃが設けられている。なお、符号９は電源スイッチである。
【００２３】
前記ドラム部４は、前記挿入部２が外周に巻回される管状部材４１と、この管状部材４１の両端開口を閉鎖する１組みの円板部材４２とで構成されている。
【００２４】
図２に示すように円板部材４２は、図中上面側を形成する上面板４３と下面側を形成する下面板４４とで構成されており、これら管状部材４１と、上面板４３と、下面板４４とで形成される内部空間１０には、内蔵物として前記湾曲部２ｂを電動で湾曲させるための駆動機構を備えた電動湾曲ユニット２１と、前記湾曲部２ｂの湾曲状態を前記ジョイスティック６ｂからの操作信号を元に制御する電動湾曲回路部２２と、前記固体撮像素子で光電変換された画像信号をＴＶ信号に変換する画像処理回路及び前記固体撮像素子を駆動するためタイミング発生回路等を備えたカメラコントロールユニット（以下ＣＣＵと記載する）２３と、観察のための照明光を供給する光源部２４と、電源供給部となる電源ユニット２５等の周辺機器が配置されている。
【００２５】
そして、前記電動湾曲ユニット２１と、前記電動湾曲回路部２２とは駆動ケーブル（不図示）によって接続されている。前記挿入部２の基端部は、開口４ｂを介し内部空間１０内に配置される電動湾曲ユニット２１に設置されている。前記挿入部２内を挿通して先端部２ａから延出されている信号線はＣＣＵ２３に接続され、同様に延出されているライトガイドは光源部２４に接続されている。
【００２６】
前記ＣＣＵ２３は、前記固体撮像素子から伝送された画像信号をＴＶ信号に変換処理し、この後、このＴＶ信号をケーブル６ａを介してコントローラ６の観察部６ｃへ伝送する。
【００２７】
前記電動湾曲回路部２２は、前記コントローラ６のジョイスティック６ｂを操作して得られる駆動制御信号を、電動湾曲ユニット２１の後述するモータユニットに伝送する。この駆動制御信号を受けることによって、前記湾曲部２ｂが前記ジョイスティック６ｂの操作に応じた湾曲動作を行うようになっている。
【００２８】
前記光源部２４はライトガイドの後端面に照明光を供給する。この後端面に供給された照明光は、ライトガイドを経て先端部２ａから被観察体に向かって出射される。
【００２９】
前記電源ユニット２５は、前記電動湾曲ユニット２１、前記電動湾曲回路部２２、前記ＣＣＵ２３、前記光源部２４へ電力を供給しており、バッテリー式、又は外部からの電力を使用するＡＣ−ＤＣ電源である。
【００３０】
ここで、電動湾曲ユニット２１の構成を説明する。
図３に示すように前記挿入部２の基端部は、管状部材４１の外周面部４ａに形成された開口４ｂを通過してドラム部４の内部空間内に前記管状部材４１の中心軸に対して直交する向きで配置されている電動湾曲ユニット２１を構成するベース本体３０に設置されている。このベース本体３０には上下湾曲用及び左右湾曲用の２つのモータユニット８０が取り付けられている。
【００３１】
前記ベース本体３０は、略Ｄ字形状で、外周面を連続した１つの円弧で形成した曲面部３０ａと１つの弦からなる平面部３０ｂとで構成されている。この曲面部３０ａは、前記ドラム部４を構成する管状部材４１の内周曲面と同形状又は相似形状である。
【００３２】
そして、図４に示すようにベース本体３０は、管状部材４１の内周面に対して金具を用いてのビス固定或いは溶接、接着、係合等のいずれかの手段から成る接続部６１によって内部空間１０内に一体的に固定されている。なお、本実施形態においては接続部６１を複数箇所設けて固定する構成であるが、接続部６１を１つだけ設けて固定する構成であってもよい。
【００３３】
図５に示すように前記モータユニット８０は、駆動力を発生させる駆動源となるモータ部材８１と、減速ギヤヘッド８２と、両者からの出力をモータ軸に対して直交する方向に変換する直交ギヤヘッド８３とで主に構成され、この直交ギヤヘッド８３には両出力タイプの出力軸８５が設けられている。前記出力軸８５の一方にはその回転位置を認識するためのセンサ部としてポテンショメータ（図７（ａ）符号３９参照）が配置されるようになっており、他方の出力軸８５には回動盤としてスプロケット（図７符号３５参照）が配置されるようになっている。
【００３４】
図６（ａ），（ｂ）に示すように本実施形態においては、ドラム部４の内部空間１０を異なる大小の体積を有する第１空間部１１と第２空間部１２に分割し、後述するようにモータユニット８０の一部を、第２空間部１２内に位置するよう、略Ｄ字形状のベース本体３０を管状部材４１の内周曲面に配置する。このとき、第１空間部１１と第２空間部１２との分割は、図３に示す電動湾曲ユニット２１の中心線であるＡ−Ａ線によって行う。
【００３５】
そして、図に示すように体積の大きな第１空間部１１に前記光源部２４及び前記電源ユニット２５を配置し、体積の小さな第２空間部１２に前記電動湾曲ユニット２１を構成する直交ギヤヘッド８３を含めたモータユニット８０及び電動湾曲回路部２２，ＣＣＵ２３を配置している。
【００３６】
前記モータユニット８０は長軸体である。このため、このモータユニット８０を内部空間１０内に配置する際、前記出力軸８５を第１空間部１１側に配置して、このモータユニット８０を構成するモータ部材８１及び減速ギヤヘッド８２を第２空間部１２に配置している。つまり、前記モータユニット８０は、図６（ｂ）に示すように第２の空間部１２の領域から一部がはみ出した状態に配置されている。
【００３７】
なお、図６（ａ），（ｂ）において、前記モータユニット８０の一部が第２の空間部１２よりはみ出した状態で収納されているが、モータユニット８０の全体を第２の空間部１２に含まれるように配置しても良いことは勿論である。
【００３８】
このとき、前記図３に示すように前記モータユニット８０を、それぞれ角度θ１、θ２傾け、前記モータ部材８１の先端部がベース本体３０の曲面部３０ａ（管状部材４１の内周曲面）方向を向くように配置している。
【００３９】
なお、角度θ１、θ２の値は、同一であっても、異なる角度であってもよく、角度θ１、θ２の値を小さく設定することによって長さの長いモータユニットの配置が可能又は電動湾曲ユニット２１の小型化、つまり、省スペース化を図れる。
【００４０】
このように、前記モータユニット８０を、傾けて配置することにより、モータユニット８０の端部に配線処理を行うためのスペースの確保を行える。
【００４１】
また、電動湾曲回路部２２等の電気制御回路部品については、比較的形状が自在であるため、電動湾曲ユニット２１を設けた後に形成されるスペースを考慮してそれぞれの部品を所定の形状に形成している。
【００４２】
図７に示すように前記モータユニット８０の出力軸８５には、このモータユニット８０の動作と連動し回動するスプロケット３５が取り付けられている。このスプロケット３５には牽引動作によって湾曲部２ｂを湾曲させる湾曲操作ワイヤ３１（図３参照）に接続するチェーン３６が噛合している。
【００４３】
図７（ａ）に示すように上下湾曲用のモータユニット８０と左右湾曲用のモータユニット８０に配置されるスプロケット３５は、ベース本体３０の一面側に異なる高さ、即ち２層構造で取り付けられている。
【００４４】
図７（ｂ）で示すようにそれぞれのスプロケット３５には湾曲操作部材を構成するチェーン３６が噛合しており、カバー部材３２によってこのスプロケット３５からチェーン３６が脱落することが防止されている。
【００４５】
また、前記チェーン３６の走行を規制するため、前記カバー部材３２の延長線外側にガード３３を設ける一方、延長線内側にガイド３４をそれぞれ設けている。なお、前記ガード３３をスプロケット３５側に配置し、前記ガイド３４を前記ガード３３より前方側に配置している。なお、符号４０は前記上下湾曲用及び左右湾曲用のスプロケット３５とチェーン３６とを分離するとともに共にガイドする目的で配置した仕切り部材である。
【００４６】
前記チェーン３６の両端部にはそれぞれ前記湾曲操作ワイヤ３１の端部に設けられている雄部３８が係合する雌部３７が設けてある。つまり、この雄部３８と雌部３７とを一体的に係合させることによって、チェーン３６と湾曲操作ワイヤ３１とが一体的に接続される。
【００４７】
このことにより、前記モータユニット８０が駆動を開始すると、出力軸８５に取り付けられているスプロケット３５が回動して、このスプロケット３５に噛合したチェーン３６が移動されるのに伴い、このチェーン３６に接続されている湾曲操作ワイヤ３１が牽引動作する。つまり、前記湾曲操作ワイヤ３１が牽引動作することによって湾曲部２ｂが湾曲動作する。
【００４８】
前記図３に示すように前記湾曲操作ワイヤ３１は、挿入部２内では主にステンレス等の金属からなる案内管５０によってガイドされている。この案内管５０は、前記ベース本体３０に設けた支持部材５１に固定されている。そして、前記湾曲操作ワイヤ３１は、前記支持部材５１と前記ガイド３４との間に配置した後述するワイヤ外れ防止手段５５を備えた方向変換手段５２によって延出方向を約９０度変換されている。つまり、電動湾曲ユニット２１と挿入部２とはベース本体３０上で約９０度が位置関係が異なっている。
【００４９】
ここで、図８を参照して前記方向変換手段５２について説明する。
前記方向変換手段５２は、ベース本体３０に固定された２つの軸体５８ａ，５８ｂと、この軸体５８ａに回動自在に積層配置された、湾曲操作ワイヤ３１を保持するローラ部５３と、前記軸体５８ｂに回動自在に積層配置された前記湾曲操作ワイヤ３１が前記ローラ部５３から脱落するのを防止する抑えローラ部５６とで構成され、前記ローラ部５３の間及び抑えローラ部５６との間には間隔調整用のスペーサ５４がそれぞれ配置されている。
【００５０】
なお、前記方向変換手段５２は、４本の上下、左右用の湾曲操作ワイヤ３１にそれぞれ対応するよう配設されている。また、前記ローラ部５３及び抑えローラ部５６は、主にボールベアリングによって形成されている。
【００５１】
上述のように構成した内視鏡システム１の作用を説明する。
内視鏡システム１は、保管時或いは輸送時等の使用状況以外では、挿入部２がドラム部４を構成する管状部材４１に巻回された状態になっている。
【００５２】
内視鏡観察を行う際まず、収納ケース５の蓋体５ｂを開け、コントローラ６を取り出す。
その後、巻回されている挿入部２の先端部近傍を把持して、ゆっくりと挿入部２を取り出していく。すると、このとき生じる引っ張り力によって、ドラム部４が回転することにより挿入部２がスムーズに引き出されていく。そして、必要な長さだけ挿入部２を引き出した所で検査準備完了になる。
【００５３】
ここで、ケース本体５ａに設けられている電源スイッチ９を操作してオン状態にすると、コントローラ６、電動湾曲ユニット２１，電動湾曲回路部２２、ＣＣＵ２３、光源部２４が動作状態になる。
そして、本実施形態ではドラム部４の内部空間内において、挿入部２内を挿通するライトガイドと光源部２４、信号線とＣＣＵ２３とがそれぞれ接続状態である。つまり、ライトガイドと光源部２４及び信号線とＣＣＵ２３との接続作業を行うことなく、上述した一連の簡単な作業で内視鏡検査のためのセッティングが完了する。
【００５４】
次に、コントローラ６のジョイスティック６ｂを適宜操作しながら挿入部２を観察部位に向けて挿入していく。前記ジョイスティック６ｂを操作することによって、電動湾曲回路部２２を介してモータユニット８０が回転動作して湾曲部２ｂが湾曲動作する。そして、検査を実施する。
【００５５】
検査終了後は、引き出した挿入部２をドラム部４に巻き付け、その後使用したコントローラ６をケース本体５ａ内に戻し、電源スイッチ９をＯＦＦにする。このことによって検査作業は終了し、蓋体５ｂを閉じることによって検査完了となるとともに、内視鏡システム１は保管状態になる。
【００５６】
このように、ドラム部の内部空間に電動湾曲ユニット、電動湾曲回路部、ＣＣＵ、光源部、電源ユニットを配設するとともに、ドラム部をケース本体に対して回動自在に配置して内視鏡システムを構成したことにより、工業用内視鏡に備えられている長尺の挿入部をドラム部の管状部材に巻きとって工業用内視鏡及び各周辺機器をコンパクトに収納して可搬性を大幅に向上させることができる。
【００５７】
また、挿入部内を挿通する信号線やライトガイドが予めＣＣＵ及び光源部に接続されているため、検査準備作業を簡略にして取扱い性を大幅に向上させることができる。
【００５８】
さらに、ドラム部の内部空間を体積の異なる２つの空間部に分割し、モータユニットを体積の小さな空間部に配置し、このときモータユニットの先端部を管状部材の内周曲面に向けて傾けて配置したことにより、ドラム部の内部空間を有効に利用して電動湾曲ユニットの小型化を実現することができる。
【００５９】
このことにより、ドラム部全体の小型化を図って、内視鏡システムとしての小型化を実現して、さらなる可搬性の向上及び取扱い性の向上が可能になる。
【００６０】
又、ベース本体を管状部材に対して接続部を設けて固定することによって円弧面からなる曲面部が管状部材の内周面に固定されることで、このベース本体がドラム部を構成する新たな補強部材となるので、ドラム部の径方向の強度を向上させることができる。
【００６１】
なお、前記ベース本体３０の取付け方法は図４に示した実施形態に限定されるものではなく例えば図９に示すようにを管状部材４１にではなく、上面板４３又は下面板４４の一方に支柱６３を立設させ、この支柱６３の一端面にベース本体３０を設置し、ビス固定、溶接、接着、係合等のいずれかの固定方法によって固定するようにしてもらい。このとき、曲面部３０ａを管状部材４１の内周面に密接させるようにしてもよい。このことにより、上述と同様の作用及び効果を得ることができる。
【００６２】
また、前記ベース本体３０の外形形状は略Ｄ字形状に限定されるものではなく、前記支柱６３の一端面に固定する場合には、図１０に示すようにベース本体３０Ａを電動湾曲ユニット２１として必要最小限の大きさである例えば長方形形状に形成するようにしてもよい。このことによって、ベース本体３０Ａの軽量化を図ることができるので、さらなる可搬性の向上を図れる。
【００６３】
なお、このベース本体３０Ａの場合には、ベース本体３０Ａの辺部と管状部材４１の内周面との間に隙間部が形成されるので、この隙間部を通じて電動湾曲回路部等にアクセスすることが可能になる。このため、リペア時のコネクタの付け替えや基板修理等の作業性を向上させることができる。なお、図１１に示すようにドラム部４を構成する上面板４３又は下面板４４の少なくとも一方にリペア時のコネクタの付け替えや基板修理等の作業性を向上させる目的で開口部２９を設けるようにしてもよい。
【００６４】
さらに、前記長方形形状に形成したベース本体３０Ａの代わりに図１２に示すように両短辺を前記管状部材４１の内周面に沿う円弧部６６を有するベース本体３０Ｂとしてもよい。そして、このベース本体３０Ｂの円弧部６６と管状部材４１とを接続部６１を設けて固定する。このことによって、ベース本体３０Ｂの軽量化及び作業性の向上図ることができるとともに、ベース本体３０Ｂをドラム部４の補強部材として利用することができる。
【００６５】
又、図１３に示すように長さが異なる等の理由でモータユニット８０Ａ，８０Ｂが異なる形状の場合には、モータユニット８０Ａ，８０Ｂの配置する際の角度θ１と角度θ２とを異なる角度に設定して配置することによって、ドラム部の内部空間を有効に利用することが可能である。
【００６６】
図１４及び図１５は本発明の第２実施形態に係り、図１４は内部空間に内蔵物を配置したドラム部を説明する図、図１５はドラム部の内部空間の構成と、空間部に配置された内蔵物の配置構成を説明する図である。
【００６７】
図１４に示すように本実施形態においては、電動湾曲ユニット２１を構成するベース本体３０Ｃを前記管状部材４１の中心軸に対して平行に配置している。つまり、前記第１実施形態のベース本体３０と９０度傾いた位置関係になっている。
【００６８】
そして、図に示すように前記ベース本体３０Ｃを配置したとき、図１５に示すように、内部空間１０を第１の空間部１１と第２の空間部１２とに分割し、モータユニット８０が第２空間部１２に位置するよう、ベース本体３０Ｃを配設する。
【００６９】
なお、このとき第１空間部１１と第２空間部１２との分割はベース本体３０Ｃによって行う。また、前記ベース本体３０Ｃは、下面板４４或いは上面板４３又は管状部材４１に対して、上述した実施形態で示したように接続部６１を介して固定されている。その他の構成は前記第１実施形態同様であり、同部材には同符合を付して説明を省略する。
【００７０】
このように、モータユニットと電動湾曲回路部とが隣接することによって、配線作業性を大幅に向上させることができる。その他の作用及び効果は上述した実施形態と同様である。
【００７１】
なお、前記電動湾曲回路部２２，ＣＣＵ２３，光源部２４，電源ユニット２５は上述した実施形態の図面上の配置位置に留まらず、第１の空間部１１内にドラム部４の径寸法や厚み寸法を大きくしない範囲で配置すればよいものとする。
【００７２】
また、光源部から遠ざかる方向にモータユニットを配することによって、光源部の熱による影響を軽減することができる。
【００７３】
さらに、ベース本体を円板部材又は管状部材に固定することによって、このベース本体に取り付けられているモータユニットから発生する熱の放熱性が向上して、モータユニットの熱による悪影響を軽減することができる。
【００７４】
上記実施形態において、前記モータユニット８０をすべて第２の空間部１２内に収納するようにモータユニット８０を配置しているが、モータユニット８０の一部が第２の空間部１２に含まれるように配置しても良いことは勿論である。
【００７５】
又、前記支持部材５１を図１６に示すように左右非対称でかつ、挿入部２の基端側の開口において、片側方向に偏心させることによって、案内管５０を開口付近で片側に寄せることができる。このことによって、空いたスペースを利用してベース本体３０より側方へ，ライトガイドを延出させやすくなる。
【００７６】
なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【００７７】
［付記］
以上詳述したような本発明の上記実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができる。
【００７８】
（１）細長な挿入部を有する内視鏡と、
この内視鏡の挿入部を巻回する外周面を有するドラム部と、
このドラム部の内部空間に収納され、前記挿入部の先端側に設けられている湾曲部を駆動させる駆動源及びこの駆動源が設置されるベース本体を備えた電動湾曲ユニットとを有する内視鏡システムにおいて、
前記ドラム部の内部空間を異なる体積の第１の空間部と第２の空間部との２つに分割し、
前記駆動源の少なくとも一部を、前記２つの空間部のうち、体積の小さな空間部内に配置した内視鏡システム。
【００７９】
（２）前記電動湾曲ユニットを構成する前記駆動源によって操作される湾曲操作部材と前記駆動源とは所定の角度傾いた位置関係で配置される付記１記載の内視鏡システム。
【００８０】
（３）前記駆動源は、配置された空間部を構成する内周曲面に向けて突出する付記１記載の内視鏡システム。
【００８１】
（４）前記駆動源は、モータ及び減速機で構成されるモータユニットである付記１記載の内視鏡システム。
【００８２】
（５）前記減速機は、軸を直交方向に変換する直交ギヤヘッドを有する付記４記載の内視鏡システム。
【００８３】
（６）前記モータユニットは、長手方向に対して直交する向きに出力軸を延出している付記４記載の内視鏡システム。
【００８４】
（７）前記電動湾曲ユニットは、少なくとも前記モータユニットと、このモータユニットの出力軸の回動と連動して回動する回動盤と、この回動盤の回転運動を直線運動に直接的又は間接的に湾曲部を牽引動作させる湾曲操作部材と、前記回動盤の回転位置を検知するセンサ部と、前記モータユニット、回動盤、湾曲操作部材、センサ部を保持するベース本体とで構成される付記１記載の内視鏡システム。
【００８５】
（８）前記回動盤は、スプロケットである付記７記載の内視鏡システム。
【００８６】
（９）前記湾曲操作部材は、前記スプロケットに噛合するチェーンである付記７記載の内視鏡システム。
【００８７】
（１０）前記センサ部は、ポテンショメータである付記７記載の内視鏡システム。
【００８８】
（１１）前記センサ部は、エンコーダである付記７記載の内視鏡システム。
【００８９】
（１２）前記モータは、ＤＣモータである付記４記載の内視鏡システム。
【００９０】
（１３）前記第１の空間部と前記第２の空間部とは、断面部に同一の弦を含む面を有し、円弧の長さの違いによって体積の異なる２つの空間部を形成する付記１記載の内視鏡システム。
【００９１】
（１４）前記ベース本体の一面にモータユニット、センサ部を配置し、他面に回動盤、湾曲操作部材を配置した付記７記載の内視鏡システム。
【００９２】
＜３２０２１８のコンバイン分＞
（１５）前記ベース本体は、前記ドラム部の内部空間内に配置され、ドラム部を構成する内周曲面と同一又は相似形の曲面部を有する略Ｄ字形状である付記７記載の内視鏡システム。
【００９３】
（１６）前記ベース本体は、前記ドラム部の内部空間内に配置され、ドラム部を構成する内周曲面と同一又は相似形の曲面部を少なくとも一部に有する付記７記載の内視鏡システム。
【００９４】
（１７）前記ベース本体は、前記ドラム部の強度を保持する強度保持部材を兼ねる付記１５又は付記１６記載の内視鏡システム。
【００９５】
（１８）前記ベース本体の一面に電動湾曲動作を制御する回路基板部を配し、このベース本体に前記回路基板部にアクセス自在となる開口を設けた付記７記載の内視鏡システム。
【００９６】
（１９）前記ベース本体に、前記センサ部及びモータユニットの端子にアクセス自在となる開口を設けた付記７記載の内視鏡システム。
【００９７】
（２０）前記ベース本体は、アルミニウム部材である付記７記載の内視鏡システム。
【００９８】
（２１）前記ベース本体は、アルマイト処理が施されている付記７記載の内視鏡システム。
【００９９】
（２２）前記ドラム部は、管状部材と、この管状部材の上下の開口を閉鎖する円板部材とで構成され、
前記ベース本体を管状部材に接続部を介して一体的に固定した付記７記載の内視鏡システム。
【０１００】
（２３）前記ドラム部は、管状部材と、この管状部材の上下の開口を閉鎖する円板部材とで構成され、
前記ベース本体を円板部材に接続部を介して一体的に固定した付記７記載の内視鏡システム。
【０１０１】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、可搬性及び取扱い性を向上させるとともに、小型化を図り、かつ長尺スコープでも湾曲性能の良好な湾曲駆動装置を備えた内視鏡システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１ないし図８は本発明の一実施形態に係り、内視鏡システムの概略構成を説明する図
【図２】内部空間に内蔵物を配置したドラム部を説明する図
【図３】電動湾曲ユニットを構成するベース本体を示す図
【図４】ベース本体の配置固定例を示す図
【図５】モータユニットを説明する図
【図６】ドラム部の内部空間の構成と、空間部に配置された内蔵物の配置構成を説明する図
【図７】電動湾曲ユニットの構成を説明する図
【図８】ベース本体に設けられる方向変換手段の構成を説明する図
【図９】内部空間に配置されるベース本体の他の取付け方法を説明する図
【図１０】ベース本体の他の構成例を説明する図
【図１１】ベース部に作業性向上の目的の開口部を設けた構成例を示す図
【図１２】ベース本体の別の構成例を説明する図
【図１３】異なる形状のモータユニットのベース本体への配置例を説明する図
【図１４】図１４及び図１５は本発明の第２実施形態に係り、図１４は内部空間に内蔵物を配置したドラム部を説明する図
【図１５】ドラム部の内部空間の構成と、空間部に配置された内蔵物の配置構成を説明する図
【図１６】支持体の構成例を説明する図
【符号の説明】
４…ドラム部
１０…内部空間
１１…第１空間部
１２…第２空間部
２１…電動湾曲ユニット
３０…ベース本体
４１…管状部材
８０…モータユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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