(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持台の支持面に少なくとも１つの支持部材が設置され、プリント配線板を背後から支持する配線板支持装置を自動で段取替えする装置であって、
前記支持部材を複数収納可能な収納装置と、
前記複数の支持部材の各々を保持する保持ヘッドと、
その保持ヘッドと、前記支持台および前記収納装置とを相対移動させる相対移動装置と、
前記保持ヘッドをその保持ヘッドの軸線のまわりに回転させる回転装置と、
予め定められた制御情報を記憶する制御情報記憶手段と、その制御情報記憶手段に記憶された制御情報を処理する処理手段とを有するコンピュータを備え、前記相対移動装置を前記制御情報に従って制御し、前記保持ヘッドに、前記複数の支持部材の各々を、前記収納装置の収納位置から取り出させて前記支持面上の設置位置へ設置させ、また、設置位置から収納位置へ収納させる制御装置と
を含み、かつ、前記制御情報が、前記複数の支持部材の、それら支持部材の軸線のまわりの位置である回転位置をそれら複数の支持部材の各々についてそれぞれ任意の回転位置に設定可能な回転位置情報を含み、前記制御装置が前記回転装置を制御する回転制御部を含み、その回転制御部が、前記回転位置情報に基づいて、前記保持ヘッドに、その保持ヘッドが保持した前記複数の支持部材の各々を前記支持台に前記任意に設定された回転位置で設置させることを特徴とする配線板支持装置の段取替え装置。
【請求項２】
前記制御情報記憶手段が、前記支持部材が他の支持部材と干渉しないことを条件として設定された前記回転位置情報を含む前記制御情報を記憶している請求項１に記載の段取替え装置。
【請求項３】
前記支持部材が、前記支持台に取り付けるための長手形状の取付台座と、その取付台座からその取付台座の長手方向と直交する方向に延びるピン部とを備えたものであり、前記制御装置が前記取付台座の長手方向が予め設定された方向となる回転位置で前記支持部材を前記支持台に設置する請求項１または２に記載の段取替え装置。
【請求項４】
前記支持台が、前記支持面に開口する複数の負圧供給穴を備えた保持台であり、前記支持部材が、容器状の取付台座と、その取付台座から上方に延びる長手形状のピン部とを備え、ピン部には軸方向に貫通する通路が形成されるとともにその通路が前記取付台座内の空間に連通させられた保持ピンであって、前記制御装置が、前記保持ヘッド，前記相対移動装置および前記回転装置に、前記保持ピンを、前記取付台座が前記複数の負圧供給穴の１つを完全に覆ってその負圧供給穴と前記取付台座内の空間とが連通するとともに、別の負圧供給穴の一部のみを覆う状態にならない状態で、前記保持台に設置させる請求項１ないし３のいずれかに記載の段取替え装置。
【請求項５】
前記支持部材が、前記支持台に取り付けるための取付台座と、その取付台座から上方に延びるピン部とを備えたものであり、前記制御情報記憶手段に記憶されている前記制御情報が、(a)前記支持部材が、その支持部材の先端面がプリント配線板の裏面に装着された電気部品と干渉することなく前記裏面に密着し得る位置に設置されること、および(b)前記支持台の前記支持面に前記支持部材が設置されるスペースがあることを条件として設定された前記支持部材の設置位置の情報を含み、前記制御装置が、その設置位置の情報に基づいて、前記保持ヘッド，前記相対移動装置および前記回転装置に、前記支持部材を前記支持台に設置させる請求項１ないし４のいずれかに記載の段取替え装置。
【請求項６】
前記保持ヘッドが、開状態と閉状態とをとり得る一対の把持爪と、それら把持爪を開閉させる爪駆動装置とを含み、その爪駆動装置が回転させられることにより保持ヘッドが回転させられる請求項１ないし５のいずれかに記載の段取替え装置。
【請求項７】
前記支持部材の先端面に、その先端面の中心を通り、直径方向に延びる基準線が設けられており、当該段取替え装置が、前記支持部材の先端部を撮像する撮像装置を含み、前記制御装置が、前記撮像装置に前記基準線を撮像させ、その撮像の結果に基づいて前記支持部材の回転位置を取得する請求項１ないし６のいずれかに記載の段取替え装置。
【請求項８】
支持台の支持面に少なくとも１つの支持部材が設置され、プリント配線板を背後から支持する配線板支持装置を自動で段取替えする装置であって、
前記支持部材を複数収納可能な収納装置と、
前記複数の支持部材の各々を保持する保持ヘッドと、
その保持ヘッドと、前記支持台および前記収納装置とを相対移動させる相対移動装置と、
前記保持ヘッドをその保持ヘッドの軸線のまわりに回転させる回転装置と、
予め定められた制御情報を記憶する制御情報記憶手段と、その制御情報記憶手段に記憶された制御情報を処理する処理手段とを有するコンピュータを備え、前記相対移動装置を前記制御情報に従って制御し、前記保持ヘッドに、前記複数の支持部材の各々を、前記収納装置の収納位置から取り出させて前記支持面上の設置位置へ設置させ、また、設置位置から収納位置へ収納させる制御装置と
を含み、かつ、前記制御情報が、前記保持ヘッドの、その保持ヘッドの軸線のまわりの位置である回転位置を前記複数の支持部材の各々についてそれぞれ任意の回転位置に設定可能な回転位置情報を含み、前記制御装置が前記回転装置を制御する回転制御部を含み、その回転制御部が、前記回転位置情報に基づいて、前記保持ヘッドを前記任意に設定された回転位置へ回転させた上で前記複数の支持部材の各々を保持させることを特徴とする配線板支持装置の段取替え装置。
【請求項９】
前記制御情報記憶手段が、前記保持ヘッドが他の支持部材と干渉しないことを条件として設定された前記回転位置情報を含む前記制御情報を記憶している請求項８に記載の段取替え装置。
【請求項１０】
前記支持部材が、前記支持台に取り付けるための長手形状の取付台座と、その取付台座からその取付台座の長手方向と直交する方向に延びるピン部とを備えたものであり、前記保持ヘッドが、開状態と閉状態とをとり得る一対の把持爪と、それら把持爪を開閉させる爪駆動装置とを含み、前記制御装置が前記爪駆動装置を制御することにより、前記保持ヘッドに前記支持部材を保持，解放させるとともに、前記回転装置を制御することによって、前記一対の把持爪の開閉方向が、前記取付台座の長手方向と一致する回転位置へ前記保持ヘッドを回転させる請求項８または９に記載の段取替え装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、配線板支持装置の段取替え装置に関するものであり、特に、段取替えの自動化に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
配線板支持装置は、プリント配線板を背後から支持する装置であり、例えば、電気部品装着装置，回路検査装置，スクリーン印刷機、接着材塗布装置等におけるプリント配線板の支持に用いられる。なお、プリント配線板は、電気部品が装着されれば、厳密にはプリント回路板となるが、本明細書においては、煩雑さを避けるために、電気部品が装着されても、プリント配線板と称することとする。
【０００３】
配線板支持装置は、例えば、特開平１１−１９５８９９号公報に記載されているように、支持台と、支持台に設置された複数の支持ピンとを含んで構成されている。この公報に記載の配線板支持装置においては、複数の支持ピンが収納装置に収納されており、ピン保持具がＸＹロボットによって収納装置と支持台との間を移動させられ、収納装置から支持ピンを取り出し、予め設定されたピン設置位置データに基づいて移動させられて支持ピンを支持台に設置するようにされている。この装置によれば、支持ピンが自動で支持台に設置され、支持台の予め設定された位置に支持ピンが設置された配線板支持装置が自動で得られる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
本発明は、以上の事情を背景とし、段取替えを自動で行う装置の改善を課題として為されたものであり、本発明によって、支持台の支持面に少なくとも１つの支持部材が設置され、プリント配線板を背後から支持する配線板支持装置を自動で段取替えする装置であって、(a)前記支持部材を複数収納可能な収納装置と、(b)前記複数の支持部材の各々を保持する保持ヘッドと、(c)その保持ヘッドと、前記支持台および前記収納装置とを相対移動させる相対移動装置と、(d)前記保持ヘッドをその保持ヘッドの軸線のまわりに回転させる回転装置と、(e)予め定められた制御情報を記憶する制御情報記憶手段と、その制御情報記憶手段に記憶された制御情報を処理する処理手段とを有するコンピュータを備え、前記相対移動装置を前記制御情報に従って制御し、前記保持ヘッドに、前記複数の支持部材の各々を、前記収納装置の収納位置から取り出させて前記支持面上の設置位置へ設置させ、また、設置位置から収納位置へ収納させる制御装置とを含み、かつ、前記制御情報が、前記複数の支持部材の、それら支持部材の軸線のまわりの位置である回転位置をそれら複数の支持部材の各々についてそれぞれ任意の回転位置に設定可能な回転位置情報を含み、前記制御装置が前記回転装置を制御する回転制御部を含み、その回転制御部が、前記回転位置情報に基づいて、前記保持ヘッドに、その保持ヘッドが保持した前記複数の支持部材の各々を前記支持台に前記任意に設定された回転位置で設置させることを特徴とする配線板支持装置の段取替え装置が得られる。
また、本発明によって、前記制御情報を、前記保持ヘッドの、その保持ヘッドの軸線のまわりの位置である回転位置を複数の支持部材の各々についてそれぞれ任意の回転位置に設定可能な回転位置情報を含むものに変更し、前記回転制御部を、前記回転位置情報に基づいて、前記保持ヘッドを前記任意に設定された回転位置へ回転させた上で前記複数の支持部材の各々を保持させるものに変更した段取替え装置が得られる。
本発明によって、さらに、下記各態様の配線板支持装置の段取替え装置および配線板作業システムが得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
なお、以下の項の中には、特許請求の範囲の補正によって、特許請求の範囲に記載の発明ではなくなったものも存在するが、特許請求の範囲に記載の発明を理解する上で有用な記載を含んでいるため、そのまま残すこととする。
（１）支持台の支持面に少なくとも１つの支持部材が設置され、プリント配線板を背後から支持する配線板支持装置を自動で段取替えする装置であって、
前記支持部材を収納する収納装置と、
前記支持部材を保持する保持ヘッドと、
その保持ヘッド，前記支持台および前記収納装置を相対移動させる相対移動装置と、
その相対移動装置を、予め定められた制御情報に従って制御し、前記保持ヘッドに、前記支持部材を、前記収納装置の収納位置から取り出させて前記支持面上の設置位置へ設置させ、また、設置位置から収納位置へ収納させる制御装置とを含む配線板支持装置の段取替え装置。
本態様によれば、収納装置に収納された支持部材の支持台への設置と、支持台に載置された支持部材の収納装置への収納とが自動で行われる。
（２）前記支持部材が、前記支持面に支持される座面と、その座面に直角に延びるピン部とを備え、ピン部の先端部でプリント配線板を支持するピン型支持部材であり、前記保持ヘッドがそのピン型支持部材を保持可能なピン保持具を備えた(1)項に記載の配線板支持装置の段取替え装置。
ピン型支持部材は、ピン部の先端部に吸着カップを備え、ピン部の先端部によりプリント配線板を支持するとともに、負圧により吸着して保持する吸着型支持部材である保持部材としてもよく、吸着カップを備えず、ピン部の先端部のみによってプリント配線板を支持する非吸着型支持部材としてもよい。
（３）前記制御装置が、前記制御情報を記憶する制御情報記憶手段と、その制御情報記憶手段に記憶された制御情報を処理する処理手段とを有するコンピュータを備えた (1)項または (2)項に記載の配線板支持装置の段取替え装置。
（４）ホストコンピュータから供給される起動指令に基づいて前記処理手段に処理を開始させる第一起動手段を含む (3)項に記載の配線板支持装置の段取替え装置。
本態様によれば、段取替えが自動的に開始される。
（５）オペレータにより操作される入力装置と、
その入力装置から入力される起動指令に基づいて前記処理手段に処理を開始させる第二起動手段と
を含む (3)項または (4)項に記載の配線板支持装置の段取替え装置。
（６）ホストコンピュータから供給される制御情報を前記制御情報記憶手段に格納する第一格納手段を含む (3)項ないし (5)項のいずれか一つに記載の配線板支持装置の段取替え装置。
（７）可搬情報記録媒体に記録された制御情報を読み取る読取装置と、
その読取装置により読み取られた制御情報を前記制御情報記憶手段に格納する第二格納手段と
を含む (3)項ないし (6)項のいずれか一つに記載の配線板支持装置の段取替え装置。
可搬情報記録媒体には、例えば、光ディスク，磁気ディスク，磁気テープ等がある。
（８）オペレータによって操作される入力装置と、
その入力装置から入力される制御情報を前記制御情報記憶手段に格納する第三格納手段と
を含む (3)項ないし (7)項のいずれか一つに記載の配線板支持装置の段取替え装置。
（９）前記制御情報記憶手段が、
前記コンピュータに内蔵された内部記憶手段と、
前記コンピュータの外部に設けられた外部記憶手段と、
それら内部記憶手段と外部記憶手段との一方から他方へ前記制御情報を移す情報移送手段と
を含む (3)項ないし (8)項のいずれか一つに記載の配線板支持装置の段取替え装置。
本態様によれば、例えば、コンピュータが、当該段取替え装置を備えた作業装置の作業をも制御するものとされ、段取替えのためのプログラムやデータの他、作業に必要なプログラムやデータが記憶手段に記憶される場合、それらデータやプログラム等を主として外部記憶手段に記憶させ、作業時あるいは段取替え時に、必要なデータやプログラム等を内部記憶手段に移して使用することにより、内部記憶手段の記憶容量を節減するとともに、内部記憶手段に記憶されているデータ量を少なく抑え、コンピュータの処理速度の低下を防止することができる。
（１０）前記制御情報が、前記設置位置，前記収納位置，前記支持部材の種類，前記支持部材の形状，前記支持部材の寸法の少なくとも一つに関する情報を含む
(1)項ないし (9)項のいずれか一つに記載の配線板支持装置の段取替え装置。
（１１）前記支持部材の先端部を認識する認識装置を含む (1)項ないし(10)項のいずれか一つに記載の配線板支持装置の段取替え装置。
認識装置は、例えば、撮像装置を含むものとしてもよく、支持部材の先端部に光を照射し、その反射光に基づいて認識するものとしてもよく、レーダを含むものとしてもよい。（１２）前記認識装置が撮像装置を含む(11)項に記載の配線板支持装置の段取替え装置。（１３）前記認識装置が、前記相対移動装置により前記保持ヘッドと共に前記支持台に対して相対移動させられる(11)項または(12)項に記載の配線板支持装置の段取替え装置。
（１４）前記制御装置が、前記認識装置により認識された前記支持部材の先端部に関する情報に基づいて当該段取替え装置を制御する先端部情報依拠制御部を有する(13)項に記載の配線板支持装置の段取替え装置。
支持部材の先端に関する情報には、例えば、(17)項に記載の段取替え装置におけるように、先端部の位置を表す位置情報でもよく、あるいは形状情報でもよく、寸法情報でもよい。形状情報あるいは寸法情報が取得されれば、例えば、正規の形状データあるい寸法データとの比較により、保持ヘッドが保持する支持部材の種類の確認，支持部材の有無の確認，支持部材の損傷の検査等を行い、それに基づいて先端部情報依拠制御部が段取替え装置を制御し、保持すべき支持部材が所定の位置になかったり、支持部材がなかったり、支持部材が損傷しているのであれば、段取替えを中断し、間違った支持部材や損傷した支持部材が支持台に取り付けられたり、支持部材が支持台に取り付けられなかったりすることを回避することができる。
（１５）オペレータに認識可能な報知装置を含み、前記先端部情報依拠制御部が、前記認識装置により認識された前記先端部に関する情報が予め定められた基準状態と設定状態以上異なる場合に前記報知装置を作動させる報知制御部を含む(14)項に記載の配線板支持装置の段取替え装置。
（１６）前記先端部情報依拠制御部が、前記相対移動装置を制御する移動制御部を含む(14)項または(15)項に記載の配線板支持装置の段取替え装置。
（１７）前記先端部に関する情報が先端部の位置を表す位置情報であり、前記移動制御部が、その位置情報に基づいて、前記支持台と前記収納装置との少なくとも一方と前記保持ヘッドとの前記相対移動装置による相対移動の停止位置を補正する停止位置補正部を含む(16)項に記載の配線板支持装置の段取替え装置。
本態様によれば、保持ヘッドが、支持台に設置された支持部材と、収納装置に収納された支持部材との少なくとも一方に対して正確に位置決めされ、支持部材を正確に保持することが可能である。
（１８）前記保持ヘッドを軸線まわりに回転させる回転装置を含み、前記先端部情報依拠制御部が、回転装置を制御する回転制御部を含み、前記先端部に関する情報が、前記支持部材の軸線まわりの位置である回転位置を表す回転位置情報を含み、前記回転制御部が、その回転位置情報に基づいて、保持ヘッドの軸線まわりの位置である回転位置と、保持ヘッドに保持された支持部材の回転位置との少なくとも一方を補正する回転位置補正部を含む(14)項ないし(17)項のいずれか一つに記載の配線板支持装置の段取替え装置。
本態様によれば、保持ヘッドが支持台に設置された支持部材を保持する際に、保持ヘッドを支持部材に対して予め設定された回転位置に位置させることができ、あるいは保持ヘッドに保持された支持部材を支持台に設置する際に、支持部材を予め設定された回転位置で設置することができる。
（１９）支持台の支持面に少なくとも１つの支持部材が設置され、プリント配線板を背後から支持する配線板支持装置と、
その配線板支持装置に支持されたプリント配線板に対して作業を施す作業ヘッドと、
前記支持部材を収納する収納装置と、
前記支持部材を保持する保持ヘッドと、
その保持ヘッド，前記支持台および前記収納装置を相対移動させる段取替え用相対移動装置と、
その段取替え用相対移動装置を、予め定められた制御情報に従って制御し、前記保持ヘッドに、前記支持部材を、前記収納装置の収納位置から取り出させて前記支持面上の設置位置へ設置させ、あるいは設置位置から収納位置へ収納させる制御装置とを含む配線板作業システム。
作業ヘッドには、例えば、プリント配線板の表面に電気部品を装着する部品装着ヘッド，プリント配線板の表面にクリーム状半田をスクリーン印刷するスクリーン印刷ヘッド，プリント配線板の表面に接着剤等の高粘性流体を１点または複数点ずつ順次塗布する塗布ヘッド，プリント配線板の表面に形成された回路を検査する回路検査ヘッド等がある。作業ヘッドの種類によって、作業装置は、電気部品装着装置になり、あるいはスクリーン印刷機になり、あるいは高粘性流体塗布装置になり、あるいは回路検査装置になる。
（２０）前記作業ヘッドと前記配線板支持装置とを相対移動させ、作業ヘッドに配線板支持装置に支持されたプリント配線板に対する作業を行わせる作業用相対移動装置を含み、前記制御装置が、前記段取替え用相対移動装置の制御部に加えて、作業用相対移動装置の制御部を含む(19)項に記載の配線板作業システム。
（２１）前記保持ヘッドと前記作業ヘッドとが共通の可動部材に取り付けられており、前記段取替え用相対移動装置と作業用相対移動装置とが少なくとも一部を共用する(20)項に記載の配線板作業システム。
可動部材は、例えば、可動部材移動装置により、少なくとも、互いに平行なプリント配線板の作業が施される面および支持台の支持面に平行な移動平面内において互いに直交する２方向の成分を有する方向に移動させられて作業ヘッドに作業を行わせる部材でもよく、上記移動平面内において互いに直交する２方向のうちの一方に移動させられる部材でもよく、一軸線まわりに回転させられる回転体でもよい。可動部材を回転体とする場合、間欠回転装置によって一方向に間欠回転させられる間欠回転体としてもよく、回転駆動装置によって正方向のみ、あるいは正逆両方向に任意の角度回転させられる回転体としてもよい。
段取替え用相対移動装置と作業用相対移動装置とは、一部、例えば、保持ヘッド，支持台および収納装置を、支持台の支持面に平行な方向に移動させる部分と、作業ヘッドと配線板支持装置とを、支持台の支持面に平行な方向に移動させる部分とを共用する。
本態様によれば、配線板作業システムを簡易にかつ安価に構成し得る。
（２２）前記設置位置と前記収納位置との少なくとも一方にある前記支持部材の先端部を認識する支持部材認識装置を含む(19)項ないし(21)項のいずれか一つに記載の作業装置。
認識装置は、例えば、撮像装置を含むものとされる。
（２３）前記配線板支持装置に支持されたプリント配線板に設けられた基準マークを認識するマーク認識装置を含む(19)項ないし(22)項のいずれか一つに記載の作業装置。
（２４）前記支持部材認識装置が前記マーク認識装置を兼ねる(23)項に記載の作業装置。（２５）電気部品を供給する部品供給装置を含み、かつ、前記作業ヘッドが電気部品を部品供給装置から受け取って前記配線板支持装置に支持されたプリント配線板に装着する部品装着ヘッドである(19)項ないし(24)項のいずれか一つに記載の作業装置。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を電気部品装着システムのプリント配線板保持装置の段取替え装置および電気部品装着システムに適用した場合の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１において１０は、配線板作業システムたる電気部品装着システム１２の本体フレームたるベースであり、ベース１０上には、作業装置たる電気部品装着装置１６，電気部品供給装置１８およびプリント配線板支持搬送装置２０等が設けられている。プリント配線板支持搬送装置２０は、Ｘ軸方向（図１において左右方向）に配設された配線板コンベア２２を有し、プリント配線板２４は配線板コンベア２２により搬送されるとともに、予め定められた電気部品装着位置に位置決めされ、支持される。このプリント配線板支持搬送装置２０については後に詳しく説明する。配線板コンベア２２の一側には電気部品供給装置１８が設けられている。この電気部品供給装置１８については、本発明と直接関連がないため、説明を省略する。
【０００６】
本実施形態の電気部品装着装置１６は、特許第２８２４３７８号公報に記載の電気部品装着装置と同様に構成されており、簡単に説明する。
電気部品装着装置１６は、作業ヘッドたる部品装着ヘッド３０が互いに直交するＸ軸方向およびＹ軸方向に直線移動して電気部品３２を搬送し、装着するものとされている。そのため、ベース１０の配線板コンベア２２のＹ軸方向における両側にはそれぞれ、ボールねじ３４がＸ軸方向に平行に設けられるとともに、Ｘ軸テーブル３６に設けられた図示しない２個のナットの各々に螺合されており、これらボールねじ３４がそれぞれ、Ｘ軸テーブル駆動用モータ３８によって回転させられることにより、Ｘ軸テーブル３６がＸ軸方向に移動させられる。なお、ベース１０上には、２つのボールねじ３４の下側にそれぞれ図示しない案内部材たるガイドレールが設けられており、Ｘ軸テーブル３６は図示しない被案内部材たるガイドブロックにおいてガイドレールに摺動可能に嵌合され、移動が案内される。
【０００７】
Ｘ軸テーブル３６上には、ボールねじ４０（図２参照）がＹ軸方向に平行に設けられるとともに、Ｙ軸テーブル４２が図示しないナットにおいて螺合されている。このボールねじ４０がＹ軸テーブル駆動用モータ４４（図１参照）によって回転させられることにより、Ｙ軸テーブル４２は案内部材たる一対のガイドレール４６に案内されてＹ軸方向に移動させられる。以上、ナット，ボールねじ３４，Ｘ軸テーブル３６およびＸ軸テーブル駆動用モータ３８、およびナット，ボールねじ４０，Ｙ軸テーブル４２およびＹ軸テーブル駆動用モータ４４等がＸＹロボット４８を構成し、部品装着ヘッド３０はＸＹロボット４８により、プリント配線板２４の表面に平行な方向に移動させられる。プリント配線板２４は水平に搬送され、位置決め支持され、部品装着ヘッド３０は、ＸＹロボット４８により、水平面内の任意の位置に移動させられる。
【０００８】
Ｘ軸テーブル３６にはまた、Ｙ軸テーブル４２より下側であって、Ｙ軸方向において電気部品供給装置１８とプリント配線板保持装置２０との間の位置に、電気部品３２の保持姿勢を撮像する撮像装置としてのＣＣＤカメラが設けられている。このＣＣＤカメラについても、本発明と直接関連がないため、説明を省略する。Ｙ軸テーブル４２の垂直な側面５０には、図２に示すように、部品装着ヘッド３０が昇降可能かつ回転可能に取り付けられるとともに、部品装着ヘッド３０を昇降させる昇降装置５２，部品装着ヘッド３０を中心線まわりに回転させる回転装置５４，プリント配線板２４に設けられた基準マーク等を撮像するＣＣＤカメラ５６が設けられている。なお、図示は省略するが、本実施形態においては、Ｙ軸テーブル４２に、ＣＣＤカメラ５６による撮像時に撮像対象物を照明する照明装置が設けられている。
【０００９】
部品装着ヘッド３０は、図２に示すように、電気部品３２を吸着する吸着ノズル６０と、その吸着ノズル６０を着脱可能に保持するホルダ６２とを有し、ホルダ６２はＸＹロボット４８により、水平面内の任意の位置へ移動させられる。本実施形態では、吸着ノズル６０は、ホルダ６２に負圧により吸着されて保持される。そのため、ホルダ６２は、空気通路６４，回転バルブ６６，電磁方向切換弁６８を経て負圧源７０および大気に接続されており、電磁方向切換弁６８の切換えにより、ホルダ６２が負圧源７０と大気とに択一的に連通させられて、吸着ノズル６０を保持，開放する。また、吸着ノズル６０は、空気通路７４，回転バルブ７６，電磁方向切換弁７８，８０を経て負圧源７０，正圧源８２および大気に接続されており、電磁方向切換弁７８，８０の切換えにより、吸着ノズル６０が負圧源７０，正圧源８２および大気に択一的に連通させられる。吸着ノズル６０は負圧により電気部品３２を吸着し、正圧の供給により電気部品３２を開放する。負圧源７０は負圧供給装置ないし空気吸引装置であり、正圧源８２は、正圧のエアを供給するエア供給装置である。電磁方向切換弁６８，７８，８０は、本実施形態ではＹ軸テーブル４２に搭載されており、電磁方向切換弁６８，８０は、Ｙ軸テーブル４２に設けられた図示しないコネクタによって負圧源７０，正圧源８２に接続されている。
【００１０】
プリント配線板支持搬送装置２０は、図３に示すように、配線板昇降装置１７０，配線板クランプ装置１７２およびプリント配線板保持装置１７４を備えている。配線板昇降装置１７０は、配線板リフタ１７６を有している。配線板リフタ１７６の下面からは一対のガイドロッド１７８が延び出させられ、ベース１０に固定の案内筒１８０に昇降可能に嵌合されている。配線板リフタ１７６の下面にはまた、ボールねじ１８２が固定され、ベース１０に垂直軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられたナット１８４に螺合されており、ナット１８４が昇降用モータ１８６（図１２参照）によって回転させられることによりボールねじ１８２が上下方向に移動し、配線板リフタ１７６が昇降させられる。
【００１１】
配線板クランプ装置１７２は、図１に示すように、配線板搬送方向（Ｘ軸方向）に平行に設けられた固定ガイド１８８と可動ガイド１９０とを有している。これら固定ガイド１８８および可動ガイド１９０の互いに対向する面に前述の配線板コンベア２２が設けられ、プリント配線板２４を搬送するようにされている。固定ガイド１８８および可動ガイド１９０の上端面にはそれぞれ、図３に可動ガイド１９０について示すように、内側に僅かに突出する配線板押さえ部１９４が一体的に設けられており、これら配線板押さえ部１９４は、配線板コンベア２２を構成する搬送部材たる搬送ベルト１９６上に載せられたプリント配線板２４の上面との間に僅かな隙間を隔てて設けられている。
【００１２】
固定ガイド１８８および可動ガイド１９０の互いに対向する面にはまた、図示は省略するが、上記配線板押さえ部１９４と共同してプリント配線板２４をクランプする可動クランプ部材たるクランププレートが設けられている。これらクランププレートは、固定ガイド１８８，可動ガイド１９０の長手方向に平行な長手形状を成し、それぞれ、常には、付勢手段としての複数のスプリングの付勢により、配線板押さえ部１９４から離間して、搬送ベルト１９６より下方に位置するアンクランプ位置に保持されており、複数の駆動装置たるクランプシリンダにより配線板押さえ部１９４に接近させられ、配線板押さえ部１９４と共同してプリント配線板２４の縁部を挟んでクランプする。本実施形態では、これら配線板押さえ部１９４，クランププレート，スプリング，クランプシリンダ等が配線板クランプ装置１７２を構成している。
【００１３】
可動ガイド１９０は、ベース１０により配線板搬送方向と直交する方向に移動可能に支持されている。図３に示すように、ベース１０に固定の支持ブロック１９８の上端面には、水平面内において配線板搬送方向と直交する方向に延びる案内部材たるガイドレール２００が設けられており、可動ガイド１９０はその下面に固定の被案内部材たるガイドブロック２０２においてガイドレール２００に移動可能に嵌合されている。可動ガイド１９０はガイドレール２００に案内されて、図示しない送りねじ，ナットおよび駆動源たる搬送幅変更用モータ（図１６参照）２０４を含む移動装置により移動させられる。それにより、可動ガイド１９０は固定ガイド１８８に対して接近，離間させられ、搬送コンベア２２によるプリント配線板２４の搬送幅が自動で変更される。移動装置およびガイドレール２００等が搬送幅変更装置を構成している。
【００１４】
プリント配線板保持装置１７４は、配線板リフタ１７６上に設けられており、配線板昇降装置１７０により昇降させられる。プリント配線板保持装置１７４は、図４に示すように、保持台２１０と、保持台２１０に取り付けられたピン型支持部材であって、保持部材の一種である保持ピン２１２および支持部材の一種である支持ピン２１４（図１３参照）とを備えている。プリント配線板保持装置１７４はプリント配線板支持装置でもあり、保持台２１０は支持台でもある。
【００１５】
保持台２１０は、互いに重ねられた離脱防止板２１６，ベース２１８，スペーサ２２０，カバー２２２を含む。保持台２１０の本体部材としてのベース２１８は平板状を成し、非磁性材料、例えばアルミニウムにより作られている。ベース２１８には、複数の負圧供給穴２２４が厚さ方向に貫通し、ベース２１８の上下両面に開口して形成されている。負圧供給穴２２４は段付状を成し、スペーサ２２０が重ねられる側が小径とされ、離脱防止板２１６が重ねられる側が大径とされ、大径部が弁穴２２６を構成している。これら複数の負圧供給穴２２４は、図６に示すように、千鳥状の配置で設けられている。
【００１６】
スペーサ２２０は薄い平板状を成し、複数の負圧供給穴２２４に対応する部分に、厚さ方向に貫通する連絡通路形成用開口２３２が形成されている。カバー２２２も平板状を成し、ベース２１８と共同してスペーサ２２０を挟み、それにより連絡通路形成用開口２３２が両側で塞がれて連絡通路２３４が形成されている。
【００１７】
カバー２２２には、図示は省略するが、厚さ方向に貫通し、連絡通路２３４と連通する連通孔（図示省略）が形成されている。保持台２１０は、配線板リフタ１７６上に、図示しない固定装置によって固定されており、その状態では、カバー２２２に形成された連通孔が、配線板リフタ１７６内に形成された図示しない通路に接続され、その通路等によって負圧源７０に接続された状態となる。この通路と負圧源７０との間には、図示は省略するが、切換弁装置が設けられており、切換弁装置の切換えにより、負圧供給穴２２４が負圧源７０と大気とに選択的に連通させられる。
【００１８】
離脱防止板２１６は、本実施形態では強磁性材料、例えば鋼によって作られており、薄い板状を成し、ベース２１８の上面に重ねられている。離脱防止板２１６は、本実施形態では、ベース２１８とほぼ同じ大きさであって、全部の弁穴２２６を覆う大きさを有し、離脱防止板２１６，ベース２１８，スペーサ２２０，カバー２２２は、前記連絡通路２３４から外れた部分の外周部において、ボルト等、図示しない固定手段によって互いに固定されており、固定後は、一体の保持台２１０として機能する。本実施形態において保持台２１０は、複数種類のプリント配線板２４のうち、最大のプリント配線板２４の保持に用いることができる大きさを有するものとされている。
【００１９】
離脱防止板２１６の複数の弁穴２２６のそれぞれに対応する部分であって、弁穴２２６の中心から外れた部分には、連通穴２４０が複数ずつ形成されている。これら連通穴２４０は、図５に示すように、断面形状が円形を成し、直径は弁穴２２６の直径より小さく、弁穴２２６の中心を中心とする一円周上に等角度間隔に形成されている。本実施形態の離脱防止板２１６は、その複数の弁穴２２６を覆う部分において、後述する開閉弁を構成するボールの弁穴２２６からの離脱を防止し、複数の離脱防止部が一体に設けられたものであると考えられる。本実施形態では、離脱防止板２１６の上面が保持台２１０の上面であって、支持面たる保持面２４４を構成し、保持面２４４に開口する弁穴２２６を、離脱防止板２１６の弁穴２２６に対応する部分が塞いでいると考えれば、負圧供給穴２２４は保持面２４４に開口していると言うことができる。
【００２０】
なお、上記ベース２１８，スペーサ２２０，カバー２２２は、特開平７−１５１８９号公報に記載のプリント配線板保持装置におけると同様に、平面度高く形成されている。離脱防止板２１６も同様に平面度高く形成されており、保持台２１０の保持面２４４には高い平面度が得られる。前記配線板リフタ１７６のプリント配線板保持装置１７６が固定される面は、本実施形態では水平とされており、保持台２１０は図示しない固定手段により、配線板リフタ１７６に水平な姿勢で着脱可能に固定され、保持面２４４は水平となる。
【００２１】
図４に示すように、複数の負圧供給穴２２４の各々に対して開閉弁２６０が設けられている。前記弁穴２２６の底部であって、弁穴２２６と負圧供給穴２２４の小径部との間の部分には、小径穴部側ほど、すなわち下方ほど直径が漸減するテーパ面が形成され、上向きの弁座２６２が設けられている。弁座２６２は、アルミニウム製の弁座２６２より柔らかい材料の一種である合成樹脂製のパッド２６６によって覆われており、弁穴２２６内に弁子たる球体であるボール２６８が配設されている。ボール２６８の直径は、弁穴２２６の直径より小さく、ボール２６８は、本実施形態では、強磁性材料、例えば鋼により形成されている。また、離脱防止板２１６の下面２７０（弁穴２２６側の面）には、弁穴２２６に対応する部分であって、複数の連通穴２４０より内側の部分に位置決め凹部２７２が形成されている。位置決め凹部２７２の内面は、ボール２６８の外周面に対応する球面の一部である部分球面状を成す。
【００２２】
保持ピン２１２および支持ピン２１４を説明する。
保持ピン２１２は、図４に示すように、ピン部２８０，カップ部２８２および取付座部２８４を有し、負圧によりプリント配線板２４を吸着し、支持する吸着型のバックアップピンである。支持ピン２１４は、カップ部２８２を有さず、負圧によりプリント配線板２４を吸着する機能を有さず、後述するピン部の先端面によってプリント配線板２４を支持する非吸着型のバックアップピンである。
【００２３】
まず、保持ピン２１２を説明する。
保持ピン２１２のピン部２８０を構成するピン２８６は、断面形状が円形を成し、先端（上端）ほど直径が小さくされ、先端面である上端面は平坦な支持面２８８を構成している。ピン２８６の下面２９０の中央には、円形段面の突起２９２が設けられ、ピン２８６内には、軸方向に貫通し、支持面２８８と、突起２９２の突出端面とに開口する通路２９６が設けられている。本実施形態においては、図１２に示すように、通路２９６の支持面２８８側の開口が、保持ピン２１２の位置を取得するための基準マーク２９４として使用される。支持面２８８には、その中心を通り、直径方向に延びる基準線２９８が設けられている。本実施形態においては、基準線２９８は、支持面２８８が撮像されたとき、基準線２９８以外の部分に対して色によって区別されるように設けられており、例えば、支持面２８８が白色であれば、基準線２９８は黒色で設けられている。
【００２４】
ピン２８６の上端近傍には、被把持部材たる首部材２９９がろう付等、適宜の固定手段によって固定され、被把持部たる首部３００を構成している。首部３００は、図９に示すように、横断面形状の外形が円形を成し、軸線方向の中間部に円環状溝３０２が形成されている。円環状溝３０２は、図４に示すように、軸線に平行な断面形状が台形状を成し、１対の溝側面３０４は、首部３００の外周側ほど互いに離間する向きに傾斜させられている。
【００２５】
ピン部２８０の上端部に吸着カップ３１０が着脱可能にかつ抜出し不能に嵌められてカップ部２８２を構成している。吸着カップ３１０は、本実施形態ではゴムによって作られており、支持面２８８より直径が大きく、その上部は支持面２８８から上方へ突出させられており、上面は支持面２８８より大径の円環状を成し、支持面２１８の周囲に位置し、平面状の上向きの密着面３１２とされている。
【００２６】
ピン２８６の下端部であって、直径が最大の部分に取付座たる台座３２０が固定され、取付座部２８４を構成している。台座３２０は、図４および図１９に示すように、長手形状の容器状を成し、内側の空間の幅は、弁穴２２６の直径よりやや大きく、長さは幅の複数倍とされている。台座３２０の先端面が環状を成し、保持台２１０に密着する座面３２９を構成しており、前記支持面２８８は座面３２８と平行である。ピン２８６は突起２９２において、台座３２０の底壁３２２の長手方向の中間部に外側から、座面３２９に直角に嵌合され、ろう付等、適宜の固定手段によって固定されている。台座３２０はピン２８６とは反対側に開口させられているのであり、ピン部２８０内に設けられた通路２９６は、台座３２０内の空間に連通させられている。台座３２０内には、複数個、本実施形態においては２個の永久磁石３２８が、通路２９６が開口する部分の両側にそれぞれ固定されている。通路２９６は、台座３２０内の空間の中央に連通させられているのである。永久磁石３２８は直方体を成し、厚さは、台座３２０の深さよりやや小さく、座面３２９よりやや内側に引っ込まされている。また、永久磁石３２８の幅も台座３２０の内側の幅よりやや小さく、永久磁石３２８と台座３２０との間に隙間がある。本実施形態においては、通路２９６および台座３２０と永久磁石３２８との間の隙間により、座面３２９から反対側の支持面２８８まで延びる負圧通路３２６が形成されている。
【００２７】
支持ピン２１４を説明する。
支持ピン２１４は、図１３に示すように、ピン部３３０および取付座部３３１を有する。ピン部３３０を構成するピン３３２は、断面形状が円形を成し、先端ほど直径が減少させられ、先端面が支持面３３３とされている。ピン３３２の先端部には、支持面３３３に開口する円形断面の凹部３３４設けられ、その開口が基準マーク３５０を構成している。ピン３３２は、下面３３５に突設された突部３３６において台座３３７に直角に嵌合され、ろう付け等、適宜の固定手段によって固定されている。ピン３３２の先端部近傍には、保持ピン２１２の首部３００と同様の首部３５２が設けられている。台座３３７は、本実施形態では、弁穴２２６の直径よりやや大きい形状、例えば、内径が弁穴２２６の直径より大きい円形断面の容器状を成し、取付座部３３１を構成し、内部に永久磁石３３８が固定されている。永久磁石３３８は、台座３３７の先端面により構成される環状の座面３３９より台座３３７内に引っ込んだ状態で設けられており、上記ピン３３２は座面３３９に直角に延びている。本実施形態においては、プリント配線板２４の厚さが一定であり、保持ピン２１２および支持ピン２１４の高さ、すなわち支持面２８８と座面３２９との距離と、支持面３３３と座面３３９との距離とは同じにされ、首部３００，３５２の高さ、すなわち座面３２９，３３９からの距離も同じにされている。なお、プリント配線板２４の厚さは、裏面２１５に凹凸が設けられていれば、その凹凸を除いた部分において規定される。
【００２８】
図１に示すように、プリント配線板保持装置１７４に隣接して支持部材収納装置ないし保持部材収納装置たるピン収納装置３４０（以下、収納装置３４０と略称する）が設けられ、保持ピン２１２および支持ピン２１４が複数ずつ収納されている。収納装置３４０は、本実施形態においてはＸ軸方向に長く、Ｙ軸方向においては、固定ガイド１８８と可動ガイド１９０との最小間隔よりやや小さい長さを有するものとされるとともに、固定ガイド１８８側に設けられ、収納装置３４０に収納されたピン２１２，２１４が可動ガイド１９０と干渉しないようにされている。図３において収納装置３４０は図示が省略されている。
【００２９】
収納装置３４０は、図示は省略するが、保持ピン２１２および支持ピン２１４を支持して収納する支持台ないし収納台を備えており、その支持台には、図１４に概略的に示すように、保持ピン２１２を複数収納する保持ピン収納領域３４２と、支持ピン２１４を複数収納する支持ピン収納領域３４４とが設けられている。本実施形態においては、説明を容易にするために、各収納領域３４２，３４４にそれぞれ複数ずつ収納された保持ピン２１２および支持ピン２１４の形状，寸法は同じであるとする。これら領域３４２，３４４は、本実施形態ではＹ軸方向に並んで設けられ、いずれもＸ軸方向においてプリント配線板保持装置１７４に隣接している。
【００３０】
各収納領域３４２，３４４においてはそれぞれ、保持ピン２１２および支持ピン２１４が収納される位置が予め設定されている。例えば、複数の収納位置にはそれぞれ凹部（図示省略）が設けられ、保持ピン２１２，支持ピン２１４の台座３２０，３３７の下部が嵌合されるようされている。凹部は、その横断面の形状が台座３２０，３３７と同じにされ、寸法が台座３２０，３３７より僅かに大きくされ、Ｘ軸，Ｙ軸方向においてそれぞれ複数ずつ設けられている。複数の凹部の各開口端部には、開口側ほど寸法が大きいテーパ面が設けられ、保持ピン２１２，支持ピン２１４の凹部への嵌合を案内するようにされている。保持ピン２１２が嵌合される凹部は、本実施形態では、保持ピン２１２が、台座３２０の長手方向がＸ軸方向に平行となる姿勢で嵌合されるように設けられている。支持ピン２１４が嵌合される凹部は、本実施形態においては、支持ピン２１４が、Ｘ軸方向において隣接する支持ピン２１４との間に、後述するピン保持具の１対の把持爪が開閉することを許容するスペースを隔てて収納されるように設けられている。収納装置３４０への保持ピン２１２および支持ピン２１４の最初の収納は、作業者によって行われるが、自動で行うようにしてもよい。また、凹部に代えて、収納位置を規定するマークを設けてもよい。例えば、形状，寸法が台座３２０，３３７の断面形状，寸法と同じであるマークを、収納装置３４０の保持ピン２１２，支持ピン２１４を支持する面に描き、そのマークが描かれた部分に保持ピン２１２，支持ピン２１４を置くようにするのである。
【００３１】
なお、収納装置３４０の支持台の、少なくとも表面であって、上記凹部が設けられた部分は、本実施形態においては強磁性材料の一種である鋼によって形成されている。そのため、保持ピン２１２および支持ピン２１４が凹部に嵌合されれば、支持台が磁化され、保持ピン２１２および支持ピン２１４が磁力によって支持台に固定される。
【００３２】
保持ピン２１２および支持ピン２１４は、収納領域３４２，３４４に設けられた凹部に嵌合されて垂直かつ上向きの姿勢で収納される。これら凹部の底面、すなわち保持ピン２１２，支持ピン２１４を下方から支持する支持面の高さは、下降端位置に位置するプリント配線板保持装置１７４の保持台２１０の保持面２４４と同じ高さとされている。したがって、収納装置３４０に収納された状態でのピン２１２，２１４と、下降端位置に位置するプリント配線板保持装置１７４の保持台２１０に取り付けられた状態でのピン２１２，２１４とは高さが同じになり、首部３００，３５２も高さが同じになる。
【００３３】
保持ピン２１２，支持ピン２１４の保持台２１０への取付け、取外しは、自動で行われ、本実施形態においては、電気部品装着装置１６のＸＹロボット４８を利用して行われる。そのため、図２に示すように、Ｙ軸テーブル４２には保持ユニット３６０が設けられている。保持ユニット３６０は、保持ヘッド３６２，保持ヘッド３６２を、保持台２１０の保持面２４４に直角な軸線である垂直軸線まわりに回転させる回転装置３６４および昇降させる昇降装置３６６を備えている。保持ヘッド３６２は、保持部材保持具ないし支持部材保持具たるピン保持具３６８と、ピン保持具３６８を構成する１対の把持爪３７０を開閉させる爪駆動装置３７２とを備えている。保持ヘッド３６２は、ＸＹロボット４８により、保持台２１０に対して、保持台２１０の表面である水平な上面２４４に平行な方向に移動させられ、昇降装置３６６により、保持面２４４に直角な方向に移動させられる。ＸＹロボット４８，昇降装置３６６は、保持ヘッド３６２と保持台２１０およ収納装置３４０とを、保持面２４４に平行な方向および直角な方向に相対移動させる段取替え用相対移動装置を構成し、保持ヘッド３６２，回転装置３６４等と共に、段取替え装置の機械機構部を構成し、収納装置３４０，後述する制御装置の機械機構部を制御する部分等と共に、プリント配線板保持装置１７４の段取替え装置を構成している。
【００３４】
Ｙ軸テーブル４２の垂直な側面５０には、図２および図１０に示すように、案内部材たる１対のガイドレール３７６が垂直に設けられ、昇降テーブル３７８が、昇降テーブル３７８に設けられた被案内部材たる複数のガイドブロック３８０において移動可能に嵌合されている。Ｙ軸テーブル４２には、駆動源たる流体圧アクチュエータの一種である空気圧アクチュエータたるエアシリンダ３８２が下向きに設けられるとともに、図２および図１１に示すように、ピストンロッド３８４が昇降テーブル３７８に係合させられている。エアシリンダ３８２の２つのエア室は、制御弁たる電磁方向切換弁３８６の切換えにより、正圧源８２と大気とに選択的に連通させられ、ピストンロッド３８４が伸縮させられて昇降テーブル３７８が昇降させられる。エアシリンダ３８２等が昇降装置３６６を構成している。電磁方向切換弁３８６は、本実施形態においてはＹ軸テーブル４２に搭載されており、Ｙ軸テーブル４２に設けられた前記コネクタによって正圧源８２に接続されている。
【００３５】
昇降テーブル３７８には、図７および図１０に示すように、エアシリンダ３９４が軸受３９６を介して垂直軸線まわりに相対回転可能かつ軸方向に相対移動不能に保持されている。エアシリンダ３９４のシリンダハウジング３９８内には、ピストン４００が液密かつ軸方向に相対移動可能に嵌合されるとともに、ピストン４００と一体的に設けられたピストンロッド４０２は、ピストン４００から下方へ延び出させられ、シリンダハウジング３９８を液密かつ相対移動可能に貫通してシリンダハウジング３９８の外へ延び出させられている。
【００３６】
シリンダハウジング３９８内には、ピストン４００が嵌合されることにより、ピストン４００の上側と下側とにそれぞれエア室４０４，４０６が設けられ、それぞれ、シリンダハウジング３９８に設けられたポート４０８，４１０および昇降テーブル３７８に設けられた円環状通路４１２，４１４，通路４１６，４１８（図１０参照）および電磁方向切換弁４１９を経て前記正圧源８２に接続されている。電磁方向切換弁４１９は、前記コネクタに接続されて正圧源８２に接続されており、２つのエア室４０４，４０６は、電磁方向切換弁４１９の切換えにより、正圧源８２と大気とに択一的に連通させられ、ピストン４００が移動させられてピストンロッド４０２が伸縮させられる。
【００３７】
本実施形態においては、前記電磁方向切換弁６８を始めとする各種電磁方向切換弁がＹ軸テーブル４２に搭載され、部品装着ヘッド３０等、Ｙ軸テーブル４２に搭載されて正圧，負圧の供給を必要とする各種装置への正圧，負圧の供給の切換えがＹ軸テーブル４２上で行われるため、各電磁方向切換弁と、正圧のエアあるいは負圧の供給によって作動する装置との距離が短く、それら装置に高い作動応答性が得られる。
【００３８】
ピストンロッド４０２の下端部には、図７に示すように、１対のリンク４３０がピン４３２により水平軸線まわりに回動可能に取り付けられている。１対のリンク４３０の各自由端部にはそれぞれ、前記把持爪３７０がピン４３４によって水平軸線まわりに回動可能に連結されている。１対の把持爪３７０はそれぞれ、図７および図８に示すように、リンク４３０に連結された側に近い部分に設けられた耳部４３６において、シリンダハウジング３９８と一体的に設けられたブラケット４３８に支持されたピン４４０に回動可能に支持されている。
【００３９】
１対の把持爪３７０の下端部はそれぞれ、互いに接近する向きに直角に曲げられて爪部４４４が設けられている。これら爪部４４４の先端部にはそれぞれ、図９に示すように、Ｖ字形断面の切欠４４６が設けられている。また、爪部４４４の上面と下面とはそれぞれ、図７に示すように、前記保持ピン２１２あるいは支持ピン２１４の首部３００，３５２に設けられた円環状溝３０２の溝側面３０４に対応する傾斜の傾斜面４４８とされている。１対の把持爪３７０は、各爪部４４４が首部３００，３５２の円環状溝３０２に嵌入して保持ピン２１２，支持２１４を把持するが、本実施形態では、両爪部４４４は、各１対ずつの傾斜面４４８が円環状溝３０２の溝側面３０４に係合し、保持ピン２１２を傾くことなく把持し、切欠４４６により画定されるＶ字形の面は、傾斜面４４８の溝側面３０４への係合を妨げることなく、首部３００，３５２に係合するか、あるい首部３００，３５２との間に僅かに隙間を有する状態で保持ピン２１２を把持するように設けられている。
【００４０】
１対の把持爪３７０は、ピストンロッド４０２の伸長により、二点鎖線で示すように、各爪部４４４が互いに離れる向きに回動させられて保持ピン２１２，支持ピン２１４を開放し、ピストンロッド４０２の収縮により、実線で示すように、爪部４４４が互いに接近する向きに回動させられ、保持ピン２１２，支持ピン２１４を、ピン保持具３６８の軸線であるエアシリンダ３９４の軸線と同心状に把持する。ピストンロッド４０２，リンク４３０，把持爪３７０，ブラケット４３８は、一対の把持爪３７０がトグル機構によって保持ピン２１２，支持ピン２１４を把持するように連結されており、保持ピン２１２，支持ピン２１４はピン保持具３６８によって強固に把持される。本実施形態においては、ブラケット４３８が保持具本体を構成し、リンク４３０および１対の把持爪３７０と共にピン保持具３６８を構成している。回転装置３６４は、ピン保持具３６８等と共に昇降させられてピン保持具３６８を回転させる。また、エアシリンダ３９４等が爪駆動装置３７２を構成している。
【００４１】
シリンダハウジング３９８の上面には、図７に示すように、被駆動ギヤ４６０が同心かつ相対回転不能に設けられている。被駆動ギヤ４６０は、図１１に示すように、駆動ギヤ４６２に噛み合わされており、駆動ギヤ４６２が回転駆動モータ４６４によって回転させられることにより、エアシリンダ３９４が垂直軸線まわりに回転させられ、ピン保持具３６８がエアシリンダ３９４の垂直な軸線まわりに回転させられる。回転駆動モータ４６４は昇降テーブル３７８上に設けられ、駆動ギヤ４６２，被駆動ギヤ４６０等と共に回転装置３６４を構成している。エアシリンダ３９４のエア室４０４，４０６には円環状通路４１２，４１４によってエアが供給されるようにされており、エアシリンダ３９４が回転させられてもエアが供給される状態に保たれる。
【００４２】
本電気部品装着システム１２は、図１５および図１６に示す制御装置５００により制御される。図１５は電気部品装着システム１２について設定された制御システムを機能的に示す図であり、図１６は制御システムを概略的に示す図である。制御装置５００は、ＰＵ５０２，ＲＯＭ５０４，ＲＡＭ５０６およびそれらを接続するバスを有するコンピュータ５１０を主体とするものであり、ＲＯＭ５０４には、図示しないメインルーチン，図２０，図２１にそれぞれフローチャートで表すピン回収ルーチン，ピン設置ルーチン等が格納されている。また、コンピュータ５１０のバスに接続された入出力インタフェース５１２には、ホストコンピュータ５３０が接続されている。ホストコンピュータ５３０は、電気部品装着システム１２の他、プリント配線板２４の生産に用いられる各種システム，装置を統括する。これらシステム等とホストコンピュータ５３０との間では、本実施形態では、通信回線５３２、例えばイーサネットにより通信が行われ、ホストコンピュータ５３０からコンピュータ５１０へ生産プログラム等が伝送され、コンピュータ５１０からホストコンピュータ５３０へ生産情報等が伝送される。コンピュータ５１０はホストコンピュータ５３０から受け取った生産プログラムを、入出力インタフェース５１２に接続された外部記憶装置５３６に格納する。外部記憶装置５３６には、互いに異なる複数種類の生産プログラムを格納することが可能である。
【００４３】
ホストコンピュータ５３０からコンピュータ５１０への生産プログラムの伝送は、本実施形態では、オペレータによるホストコンピュータ５３０の操作に基づいて為され、伝送された生産プログラムは外部記憶装置５３６に記憶される。伝送された生産プログラムがＲＡＭ５０６に直接格納されるようにしてもよい。生産プログラムには、電気部品３２の装着対象材たるプリント配線板２４に関する情報である配線板情報，保持ピン２１２および支持ピン２１４を保持台２１０に設置するための設置情報等が含まれる。配線板情報には、プリント配線板２４の幅，長さ，種類等の情報が含まれる。設置情報には、保持台２１０に設置される保持ピン２１２および支持ピン２１４の総数を表すデータが含まれるとともに、保持ピン２１２については、ピンの種類（保持ピンであるか支持ピンであるか）を表すデータ，保持台２１０の保持面２４４への設置位置を決める設置位置データおよび回転位置を決める回転位置データが含まれる。本実施形態において保持面２４４は水平面であり、設置位置データは保持ピン２１２の水平方向の位置を決める水平位置データである。回転位置は、保持ピン２１２のピン２８６の軸線まわりの位置、本実施形態においては垂直軸線まわりの位置であり、回転位置により、長手形状を成す台座３２０の方向が決まる。支持ピン２１４についての設置情報には、ピンの種類を表すデータ，設置位置を決める水平位置データおよびピン保持具３６８の回転位置データが含まれる。支持ピン２１４は台座３３７が円形を成し、設置時の回転位置を問わないため、支持ピン２１４の回転位置データは設けられていない。しかし、保持台２１０上に支持ピン２１４を設置し、あるいは保持台２１０に設置された支持ピン２１４を回収する際に、ピン保持具３６８が他の保持ピン２１２，支持ピン２１４と干渉することがないように、ピン保持具３６８の回転位置、すなわち一対の把持爪３７０が並ぶ方向が設定されているのである。
【００４４】
保持ピン２１２の水平位置，回転位置および支持ピン２１４の水平位置は、本実施形態においては、プリント配線板２４について設定される保持条件と、プリント配線板保持装置１７４について設定される保持条件との両方を満たす位置に決定される。プリント配線板２４について設定される保持条件は、電気部品３２が装着されておらず、凹凸がなく、かつ、吸着カップ３１０あるいは支持面３３が電気部品３２等と干渉することなく、密着し得るスペースがあることである。プリント配線板２４の裏面における電気部品３２の装着位置および凹凸の位置は、プリント配線板２４の設計データにより得られる。また、保持ピン２１２はプリント配線板２４を吸着して、プリント配線板２４の上方への凸を矯正する機能を有し、保持ピン２１２および支持ピン２１４は、プリント配線板２４を支持面２８８，３３３において下方から押して、プリント配線板２４の下方への凸を矯正する機能を有する。したがって、プリント配線板２４に対する保持ピン２１２，支持ピン２１４の設置位置である水平位置は、プリント配線板２４の設計データに基づいて、プリント配線板２４の保持可能領域を保持する位置であって、各ピンの特性により保持するのに適した位置に決定される。
【００４５】
プリント配線板保持装置１７４について設定される保持条件は、保持ピン２１２については、台座３２０が他の保持ピン２１２，支持ピン２１４の台座３２０，３３７と干渉しないこと、台座３２０が負圧供給穴２２４の開口周辺に密着して弁穴２２６の全部を覆い、負圧供給穴２２４の一部のみを覆う状態にはならないことである。支持ピン２１４については、台座３３７が他の保持ピン２１２，支持ピン２１４の台座３２０，３３７と干渉しないこと、台座３３７が弁穴２２６を全く覆わないか、あるい負圧供給穴２２４の開口周辺に密着し、負圧供給穴２２４の一部のみを覆う状態にならないこと、首部３５２の周囲の少なくとも一方向において、ピン保持具３６８の１対の把持爪３７０が開閉するスペースがあることである。
【００４６】
保持ピン２１２の台座３２０は長手形状を成し、ピン２８６は台座３２０の長手方向の中間部に固定されているため、保持ピン２１２は保持台２１０に、ピン２８６の軸心と負圧供給穴２２４の中心との距離を半径とし、負圧供給穴２２４の中心を中心とする円内の任意の位置にピン２８６を位置させることができる。ピン２８６の軸心と負圧供給穴２２４の中心との距離は、負圧供給穴２２４と台座３２０の一端部とが合致した状態で最大になり、ピン２８６は上記最大距離を半径とする円内の任意の位置に位置決め可能であることになる。本実施形態では、複数の負圧供給穴２２４の各々に設定されるこの位置決め可能領域を重ねれば、保持台２１０の保持面２４４のほぼ全体を覆い得るようにされており、ピン２８６は、保持台２１０の保持面２４４の任意の位置に位置決め可能なのであるが、複数の保持ピン２１２が保持台２１０上に設置される場合には、複数の保持ピン２１２および支持ピン２１４の台座３２０，３３７同士が互いに干渉しないようにする必要があり、保持ピン２１２の位置はこの点から制限を受けることとなる。また、支持ピン２１４は、保持台２１０の負圧供給穴２２４が設けられている部分にも、設けられていない部分にも設けることができるが、前述の条件を満たすことが必要であり、設置位置に制限を受ける。
【００４７】
なお、台座３２０が負圧供給穴２２４の一部のみを覆う状態にならないことが条件とされるのは、後述するように、保持ピン２１２が保持台２１０に載置されれば、磁力によって開閉弁２６０のボール２６８を吸引し、開閉弁２６０を開くため、台座３２０が負圧供給穴２２４の一部を覆う状態で保持ピン２１２を保持台２１０に載置すれば、開閉弁２６０が開かれるが、負圧供給穴２２４の開口周辺に台座３２０が密着していなければ、負圧供給穴２２４が連通穴２４０を通じて大気に連通し、負圧が漏れる恐れがあるからである。また、支持ピン２１４は、負圧によってプリント配線板２４を吸着することはないが、磁力によって保持台２１０に固定されるため、台座３３７が負圧供給穴２２４の一部を覆えば、ボール２６８を吸引し、開閉弁２６０が開き、負圧が漏れてしまうからである。図１３に示すように、台座３３７の座面３３９が、保持面２４４の弁穴２２６の開口周辺に密着し、弁穴２２６全体を覆えば、開閉弁２６０が開かれても負圧が漏れることはなく、この位置を支持ピン２１４の設置位置とすることができる。
【００４８】
このようにプリント配線板２４について設定される条件と、プリント配線板保持装置１７４側に設定される条件との両方を満たすべく、オペレータによって、あるいは自動的に保持ピン２１２の水平位置，回転位置および支持ピン２１４の水平位置が決定される。
【００４９】
そして、保持台２１０に取り付けられる複数の保持ピン２１２および支持ピン２１４の各々についてピン番号ｎp が付けられ、図１７に概念的に示すように、各ピン番号毎に、ピンの種類を規定するデータが記憶されるとともに、保持ピン２１２については水平位置および回転位置が記憶され、支持ピン２１４については水平位置およびピン保持具３６８の回転位置が記憶されている。水平位置は、ピン番号ｎp に対応した各保持ピン２１２および支持ピン２１４の各中心（ピン２８６，３３２の各軸心）についてＸ，Ｙ座標（Ｘnp，Ｙnp）で記憶され、回転位置はθnpで記憶されている。回転位置は、例えば、本実施形態では、保持ピン２１４，ピン保持具３６８を上から見た場合において時計方向への回転を正方向、反時計方向への回転を負方向とし、台座３２０の長手方向およびピン保持具３６８の一対の把持爪３７０が並ぶ方向がＸ軸方向に平行となる位置を基準（角度０）として設定されている。上記ピン番号ｎp は、ピンの種類に関係なく、保持台２１０への設置順に付されている。設置順は、本実施形態においては、保持台２１０の収納装置３４０に遠い側について近い側より先にピンが取り付けられる順とされている。
【００５０】
ホストコンピュータ５３０はまた、通信回線５３２を介したリモートコマンドにより、コンピュータ５１０にプリント配線板２４に関する配線板情報および保持ピン２１２，支持ピン２１４の設置情報等を直接、供給することが可能である。コンピュータ５１０は供給された設置情報等をＲＡＭ５０６により構成される内部記憶装置に格納する。
【００５１】
入出力インタフェース５１２にはまた、読取装置５４０が接続されている。読取装置５４０は、搬送が可能な記録媒体たる可搬情報記録媒体の一種であるＣＤ−ＲＯＭ５４２（図１６参照）に記憶された制御情報、例えば生産プログラムを読み込み、書き出す。この生産プログラムには、プリント配線板２４に関する情報および保持ピン２１２および支持ピン２１４の設置情報等が含まれている。設置情報は、ＣＤ−ＲＯＭ５４２によっても得ることができるのである。読取装置５４０により読み取られた生産プログラムは、外部記憶装置５３６に格納される。
【００５２】
入出力インタフェース５１２にはさらに、入力装置５４４が接続されている。入力装置５４４は、テンキー，ファンクションキー等の操作キーを備えており、オペレータは入力装置５４４を用いて、生産プログラムの選択、プリント配線板２４に関する情報，保持ピン２１２および支持ピン２１４の設置情報，ピン収納情報等の入力等を行うことができる。保持ピン２１２および支持ピン２１４の設置情報は、オペレータによる入力によっても得られるのである。オペレータにより入力された情報は、ＲＡＭ５０６に格納される。
【００５３】
また、本実施形態においては、オペレータにより入力装置５４４を用いてピン収納情報が入力され、ＲＡＭ５０６に格納される。本実施形態では、ピン収納情報には、前記収納装置３４０のピン収納領域３４２，３４４のうち、保持ピン２１２，支持ピン２１４が収納された範囲を表す番地が含まれる。図１８に概略的に示すように、保持ピン２１２，支持ピン２１４の収納位置のそれぞれに番地Ｎが付されている。本実施形態においては、プリント配線板保持装置１７４に近い側の収納位置から順に小さい番地が付されており、番地Ｎと、番地により規定される収納位置を表すＸ，Ｙ座標値との関係は予めテーブルにより表されてＲＯＭ５０４に記憶されている。収納位置を表すＸ，Ｙ座標値は、保持ピン２１２，支持ピン２１４の各ピン２８６，３３２の軸線について設定されている。
【００５４】
保持ピン収納領域３４２と支持ピン収納領域３４４とにはそれぞれ、保持ピン２１２，支持ピン２１４が、複数種類のプリント配線板２４の保持に対応し得る数、収納されている。したがって、電気部品３２を装着すべきプリント配線板２４の種類が変わり、プリント配線板保持装置１７４の段取替えが行われるごとに変更されるのは、設置情報のみとなる。保持ピン２１２，支持ピン２１４の収納装置３４０への最初の収納は、前述のように作業者によって行われ、複数ずつの保持ピン２１２および支持ピン２１４は、途中で空いた収納位置を設けることなく、詰めて収納され、複数ずつの保持ピン２１２および支持ピン２１４が収納された収納位置の番地のうち、最もプリント配線板保持装置１７４に近い最小の番地と、最も遠い最大の番地とがピン収納情報として入力される。ピン収納情報は、ＣＤ−ＲＯＭ５４２によって供給され、外部記憶装置５３６に記憶されるようにしてもよい。
【００５５】
入出力インタフェース５１２には、図１６に示すように、制御回路５４６を介して表示装置５４８が接続され、前記入力装置５４４と共に操作盤５５０を構成している。表示装置５４８は、本実施形態では、ＣＲＴディスプレイにより構成されており、コンピュータ５１０から供給される表示情報およびビデオ信号を画像で表示する。入出力インタフェース５１２にはまた、制御回路５５２を介してＣＣＤカメラ５６が接続され、駆動回路５５４を介して報知装置５５６，電磁方向切換弁６８等が接続されている。ＣＣＤカメラ５６はまた、入出力インタフェース５１２に接続され、コンピュータ５１０に撮像データが入力される。報知装置５５６は、例えば、ブザー，ランプ等により構成され、ブザーの鳴動，ランプの点灯，点滅等により、異常の発生等をオペレータに報知する。表示装置５４８を用いて異常の発生，異常の内容等を表示してもよく、その場合、表示装置５４８は報知装置としても機能する。
【００５６】
さらに、入出力インタフェース５１２には、サーボシステム５６０が接続されている。サーボシステム５６０は、本実施形態では、コンピュータ５６２および駆動回路５６４を含んで構成されている。コンピュータ５６２は、前記コンピュータ５１０と同様に構成されており、コンピュータ５６２は複数の駆動回路５６４を介してＸ軸テーブル駆動用モータ３８，Ｙ軸テーブル駆動用モータ４４，配線板リフタ１７６の昇降用モータ１８６等、各種アクチュエータを駆動する。Ｘ軸テーブル駆動用モータ３８等、各モータは駆動源たる電動モータの一種であるサーボモータであるが、回転角度を制御可能なモータであれば採用可能であり、ステップモータ等を用いることもできる。Ｘ軸テーブル駆動用モータ３８，Ｙ軸テーブル駆動用モータ４４，昇降用モータ１８６，回転駆動モータ４６４について代表的に示すように、それらモータ３８等の回転角度は、回転検出装置たるエンコーダ５６６，５６８，５７０，５７２によって検出され、コンピュータ５６２に入力される。
【００５７】
以上のように構成された電気部品装着システム１２において、電気部品３２のプリント配線板２４への装着は、外部記憶装置５３６に記憶されている生産プログラムに従って行われる。外部記憶装置５３６に記憶されている生産プログラムは、表示装置５４８に一覧表示することができ、オペレータは、表示された生産プログラムの中から、加工対象とする生産プログラムを入力装置５４４を用いて選択する。選択された生産プログラムは、外部記憶装置５３６からＲＡＭ５０６へ読み込まれる。この際、生産プログラムに保持ピン２１２，支持ピン２１４の設置情報等が含まれているのであれば、設置情報等もＲＡＭ５０６に格納される。設置情報等がホストコンピュータ５３０からのリモートコマンドによる供給あるいはオペレータの入力により得られるのであれば、それらはＲＡＭ５０６に格納されている。
【００５８】
選択された生産プログラムの実行前に別の生産プログラムが実行されていたのであれば、選択された生産プログラムの実行に先立って段取替えが行われる。段取替え時には、搬送コンベア２２の配線板搬送幅の変更，電気部品供給装置１８により供給される電気部品３２の交換，プリント配線板保持装置１７４における保持ピン２１２，支持ピン２１４の配置変更等が行われ、段取替え後、新たに選択された生産プログラムに従って電気部品３２のプリント配線板２４への装着が行われる。以下、まず、保持ピン２１２，支持ピン２１４が保持台２１０に取り付けられてプリント配線板２４を支持し、電気部品３２のプリント配線板２４への装着が行われる状態を説明する。
【００５９】
前述のように、プリント配線板２１４の裏面、すなわち電気部品３２が装着される表面とは反対側の面には、既に電気部品３２が取り付けられ、あるいは凹凸があり、全部の面を支持し得るわけではない。また、保持台２１０は、電気部品３２が装着される複数種類のプリント配線板２４に共通に用いられ、最大のプリント配線板２４より大きいものとされている。そのため、全部の負圧供給穴２２４に保持ピン２１２が取り付けられるわけではなく、図１９に二点鎖線で囲んで示すように、プリント配線板２４が保持台２１０より小さく、プリント配線板２４から外れるために保持ピン２１２，支持ピン２１４が取り付けられない領域と、プリント配線板２４から外れてはいないが、保持ピン２１２，支持ピン２１４が取り付けられる部分と取り付けられない部分との両方を含む領域とがある。
【００６０】
保持ピン２１２が取り付けられない負圧供給穴２２４については、図４の右側に示すように、ボール２６８が自重により弁座２６２に着座し、開閉弁２６０が閉じられている。保持ピン２１２が取り付けられる負圧供給穴２４６については、保持ピン２１２は、台座３２０の下面である座面３２９が保持台２１０の保持面２４４に、負圧供給穴２２４の開口周辺に密着する状態で取り付けられる。台座３２０には永久磁石３２８が固定されており、離脱防止板２１６は強磁性材料により形成されているため、離脱防止板２１６が磁化され、保持ピン２１２が磁力により保持台２１０に吸着されて固定される。永久磁石３２８は台座３２０の下端面より内側に引っ込んでいるため、座面３２９が保持面２４４に密着させられ、負圧の漏れが防止される。
【００６１】
そして、開閉弁２６０の弁子たるボール２６８が鋼により形成され、弁座２６２が設けられたベース２１８がアルミニウムによって形成されているため、永久磁石３２８によってボール２６８は磁化されるが弁座２６２は磁化されず、ボール２６８が磁力によって離脱防止板２１６に吸引され、弁座２６２から離間させられて開閉弁２６０が開かれる。この際、ボール２６８の弁穴２２６からの離脱は、離脱防止板２１６により防止される。ボール２６８が直接当たる部材である離脱防止板２１６が強磁性材料により形成されて磁化されるため、ボール２６８に作用する磁力が大きく、容易に弁座２６２から離間させられる。また、ボール２６８は、その一部が離脱防止板２１６に形成された位置決め凹部２７２に収容され、連通穴２４０に対して、弁座２６２への接近，離間方向と交差する方向において位置決めされる。それにより、連通穴２４０がボール２６８によって塞がれることがなく、負圧通路３２６と負圧供給穴２２４とを連通させる状態に保たれる。この状態では、負圧供給穴２２４は、連通穴２４０を経て負圧通路３２６に連通させられ、負圧通路３２６に負圧が供給される状態となる。
【００６２】
支持ピン２１４も、保持ピン２１２と同様に磁力によって保持台２１０に吸着され、固定される。保持ピン２１２および支持ピン２１４は高さが互いに同じにされており、保持台２１０に取り付けられた状態において保持ピン２１２の支持面２８８と、支持ピン２１４の支持面３３３とは一平面内（本実施形態においては水平面内）に位置することとなる。
【００６３】
プリント配線板２４への電気部品３２の装着時には、プリント配線板２４が配線板コンベア２２により搬入される。この際、プリント配線板保持装置１７４は配線板昇降装置１７０によって下降端位置へ下降させられており、プリント配線板２４がプリント配線板保持装置１７４上に搬入され、図示しないストッパに当接し、停止させられた後、プリント配線板保持装置１７４が配線板昇降装置１７０により上昇端位置へ上昇させられる。プリント配線板保持装置１７４の上昇時には、図示しない電磁方向切換弁の切換えにより負圧供給穴２２４が負圧源７０に連通させられ、保持ピン２１２に負圧が供給される。そのため、保持ピン２１２はプリント配線板２４を負圧により吸着しつつ上昇し、配線板コンベア２２の搬送ベルト１９６から持ち上げて配線板押さえ部１９４に押し付ける。
【００６４】
プリント配線板保持装置１７４の上昇距離は、本実施形態においては、下降端位置に位置する状態における保持ピン２１２の支持面２８８と、配線板押さえ部１９４との間の距離からプリント配線板２４の厚さを引いた大きさに設定されており、吸着カップ３１０はプリント配線板２４を吸着しつつ弾性変形させられ、プリント配線板保持装置１７４が上昇端位置へ移動させられた状態では、支持面２８８がプリント配線板２４に当接し、押さえ部材１９４との間にプリント配線板２４を挟んで下方から支持する。そのため、プリント配線板２４に上方に凸の撓みがあっても一平面状に矯正される。支持ピン２１４は、上昇に伴って支持面３３３がプリント配線板２４の裏面に当接し、プリント配線板２４の裏面に下方に凸の撓みがあれば押し上げて一平面状に矯正し、プリント配線板２４は、プリント配線板保持装置１７４により水平な姿勢で保持される。
【００６５】
プリント配線板保持装置１７４の上昇後、固定ガイド１８８，可動ガイド１９０にそれぞれ設けられた前記クランププレートがクランプシリンダにより上昇させられ、配線板押さえ部１９４との間にプリント配線板２４の縁部を挟んで保持する。
【００６６】
プリント配線板２４への電気部品３２の装着中は、保持ピン２１２に負圧が供給されたままの状態とされる。それにより、プリント配線板２４が水平な状態に保たれるとともに、保持ピン２１２が取り付けられない負圧供給穴２２４の開閉弁２６０においては、ボール２６８が自重によって弁座２６２に着座させられるとともに、負圧による吸引力によって弁座２６２に押し付けられて負圧の漏れが防止される。ボール２６８は弁座２６２を覆うパッド２６６に押し付けられ、負圧の漏れがより確実に防止される。
【００６７】
このようにしてプリント配線板２４がプリント配線板保持装置１７４によって保持された後、ＸＹロボット４８によりＣＣＤカメラ５６がプリント配線板２４に設けられた配線板基準マークに対向する位置まで移動させられ、配線板基準マークが撮像される。その取得された配線板基準マークの像に基づいてプリント配線板２４の保持位置誤差が検出され、コンピュータ５１０のＲＡＭ５０６に格納される。その後、部品装着ヘッド３０が電気部品供給装置１８から電気部品３２を取り出し、部品装着位置へ搬送するのであるが、その途中において電気部品撮像用ＣＣＤカメラにより電気部品３２の保持姿勢が撮像され、保持位置誤差が検出され、既に撮像されているプリント配線板２４の保持位置誤差と、この電気部品３２の保持位置誤差とに基づいて、電気部品３２の移動距離が修正されるとともに、回転装置５４により電気部品３２が回転させられ、保持位置誤差が修正される。電気部品２４は、その修正後にプリント配線板２４に装着されるため、正確な部品装着位置に正規の姿勢で装着される。
【００６８】
プリント配線板２４への電気部品３２の装着終了後、クランププレートによるプリント配線板２４のクランプが解除され、プリント配線板保持装置１７４が下降端位置へ下降させられる。この際、負圧供給穴２２４への負圧の供給は遮断され、保持ピン２１２はプリント配線板２４を吸着せず、プリント配線板２４が配線板コンベア２２の搬送ベルト１９６により下方から支持される状態になった後、保持ピン２１２はプリント配線板２４から離れる。支持ピン２１４も下降し、プリント配線板２４から離れる。そして、プリント配線板２４が配線板コンベア２２によって搬出され、次に電気部品３２が装着されるプリント配線板２４が搬入される。
【００６９】
一つの生産プログラムに基づくプリント配線板２４への電気部品３２の装着が終了し、次に別の生産プログラムが選択され、その生産プログラムに従ってプリント配線板２４への電気部品３２の装着が行われるのであれば、次の生産プログラムの実行に先立って段取り替えが行われる。以下、プリント配線板保持装置１７４の段取替えを説明する。なお、搬送コンベア２２の幅の調節は自動で行われるが、本発明とは直接関係がないため、説明を省略する。
【００７０】
プリント配線板保持装置１７４の段取替えは、図２０および図２１にそれぞれ示すピン回収ルーチン，ピン設置ルーチンおよび保持ピン２１２，支持ピン２１４の設置情報，収納情報に基づいて自動で行われ、現に保持台２１０に設置されている全部の保持ピン２１２および支持ピン２１４が回収されて収納装置３４０に収納された後、保持台２１０の次に電気部品３２が装着されるプリント配線板２４を支持する位置に保持ピン２１２，支持ピン２１４が設置される。
【００７１】
保持ピン２１２，支持ピン２１４の回収は、現に保持台２１０に設置されている保持ピン２１２，支持ピン１２の設置情報に基づいて行われ、設置は、次に電気部品３２が装着されるプリント配線板２４を保持するプリント配線板保持装置１７４を得るために設定された設置情報に基づいて行われる。現に保持台２１０に設置されている保持ピン２１２，支持ピン２１４の設置情報はＲＡＭ５０６に記憶されている。次にプリント配線板２４を保持する保持ピン２１２および支持ピン２１４の設置情報は、前述のように、種々の態様で制御装置５００に供給されるが、いずれの手段によっても、段取替え時にはＲＡＭ５０６に格納されている。また、収納情報はオペレータにより入力されてＲＡＭ５０６に格納されている。なお、設置情報および収納情報は、当該電気部品装着システム１２の電源遮断時には外部記憶装置５３６に記憶され、電気部品装着システム１２の起動時にＲＡＭ５０６に読み込まれる。外部記憶装置５３６にはバックアップ電源が設けられており、電気部品装着システム１２の電源が遮断されても、外部記憶装置５３６に格納されたデータは保存される。
【００７２】
段取替えは、本実施形態においては、オペレータによる指令あるいはホストコンピュータ５３０による指令に基づいて開始される。オペレータは、入力装置５４４の操作キーを操作することにより、段取替えの開始を指令する。ホストコンピュータ５３０は、通信回線５３２を介したリモートコマンドにより、段取替えの開始指令を制御装置５００へ発する。いずれにしても、コンピュータ５１０は、段取替えの開始指令を検出すれば、ピン回収ルーチンおよびピン設置ルーチンを実行し、サーボシステム５６０等を作動させて段取替えを行わせる。コンピュータ５１０からサーボシステム５６０へは、ＸＹロボット４８等の移動目標等が供給されるとともに、位置情報の供給が要求され、サーボシステム５６０からコンピュータ５１０へは、位置情報および移動完了情報等が供給される。コンピュータ５１０においては、段取替えの開始指令が発せられれば、ピン回収ルーチンおよびピン設置ルーチンの両方が連続して実行されるが、保持ピン２１２，支持ピン２１４の回収のみが必要な場合あるいは設置のみが必要な場合には、それらの指示に基づいて回収のみあるいは設置のみが行われるようにされる。なお、プリント配線板保持装置１７４の段取替えは、プリント配線板２４が配線板コンベア２２により搬出され、プリント配線板保持装置１７４上から退避させられて、プリント配線板保持装置１７４の上方の空間が開放された状態で行われる。また、段取替え時には可動ガイド１９０が移動させられて、固定ガイド１８８との距離が最大とされる。
【００７３】
ピン回収ルーチンおよびピン設置ルーチンに基づく保持ピン２１２，支持ピン２１４の回収および設置を概略的に説明する。
ピン回収時には、まず、保持台２１０に現に取り付けられている全部の保持ピン２１２，支持ピン２１４が回収されて収納装置３４０に収納され、その後、保持台２１０に保持ピン２１２，支持ピン２１４が取り付けられる。保持ピン２１２，支持ピン２１４の回収は、保持ピン２１２，支持ピン２１４の設置情報および収納情報に基づいて行われ、設置順とは逆の順で回収される。回収時には、ピンの回収毎に、保持ピン２１２，支持ピン２１４の支持面２８８，３３３がＣＣＤカメラ５６によって撮像され、保持ピン２１２，支持ピン２１４の水平面内における位置である水平位置が算出されるとともに、水平位置誤差が求められる。水平位置誤差が設定量が超えていれば、異常の発生が報知される。保持ピン２１２については更に、基準線２９８の撮像に基づいて回転位置が算出されるとともに、回転位置誤差が演算され、回転位置誤差が設定量を超えていれば、異常の発生が報知される。水平位置誤差，回転位置誤差が設定量以下であれば、ピン保持具３６８は水平位置誤差に基づいて停止位置が補正されて保持ピン２１２，支持ピン２１４を把持し、保持台２１０から外して収納装置３４０へ搬送し、収納する。ピン保持具３６８は、保持ピン２１２の把持時には、保持ピン２１２の回転位置と同じ位置に位置させられ、支持ピン２１４の把持時には、予め設定された回転位置に位置させられる。また、ピン保持具３６８は、保持ピン２１２を収納装置３４０に収納する際には、保持ピン２１２が予め設定された回転位置である収納時回転位置に位置するようにされ、支持ピン２１４を収納する際には、ピン保持具３６８が予め設定された回転位置に位置するようにされる。
【００７４】
段取替えが指令されている場合には、全部の保持ピン２１２，支持ピン２１４の収納後、続いてピン設置ルーチンが実行され、次にプリント配線板２４を保持する保持ピン２１２，支持ピン２１４が保持台２１０に取り付けられる。保持ピン２１２，支持ピン２１４が収納装置３４０から取り出される毎に、取出しに先立って、保持ピン２１２，支持ピン２１４の支持面２８８，３３３がＣＣＤカメラ５６によって撮像され、保持ピン２１２，支持ピン２１４の水平位置および保持ピン２１２の回転位置が取得されるとともに、それらの誤差が算出される。水平位置誤差，回転位置誤差が設定量を超えていれば報知され、設定量以内であれば、ピン保持具３６８が停止位置を補正されて保持ピン２１２，支持ピン２１４へ移動させられ、保持ピン２１２，支持ピン２１４を把持する。把持時には、ピン保持具３６８は、予め設定された回転位置に位置させられる。そして、ピン保持具３６８が保持ピン２１２，支持ピン２１４の設置情報に従って保持台２１０へ移動させられ、保持ピン２１２，支持ピン２１４を保持台２１０に設置する。この際、保持ピン２１２については、ピン保持具３６８が回転させられ、保持ピン２１２が回転位置誤差を補正されるとともに、設定された回転位置に位置する状態で保持台２１０に設置されるようにされる。支持ピン２１４については、ピン保持具３６８が設定された回転位置へ回転させられ、１対の把持爪３７０が隣接する保持ピン２１２，支持ピン２１４と干渉しないようにされる。
【００７５】
図２０および図２１に示すピン回収ルーチンおよびピン設置ルーチンに基づいて、保持ピン２１２，支持ピン２１４の回収，設置を詳細に説明する。
プリント配線板保持装置１７４の段取替えが指令されれば、まず、ピン回収ルーチンが実行され、ステップ１（以下、Ｓ１と略記する。他のステップについても同じ）において、ピン番号ｎp ，保持ピン収納番地Ｎh ，支持ピン収納番地Ｎs が初期化される。保持台２１０に取り付けられた複数の保持ピン２１２および支持ピン２１４は、本実施形態では、保持台２１０への設置順とは逆の順で保持台２１０から取り外され、収納装置３４０へは、取出し順とは逆の順で戻される。収納装置３４０からの保持ピン２１２，支持ピン２１４の取出し順は、プリント配線板保持装置１７４に近い収納位置（番地が小さい収納位置）から先に取り出す順であり、保持台２１０の収納装置３４０に近い位置に設置されたピンから回収され、収納装置３４０の保持台２１０に遠い収納位置（番地が大きい収納位置）から順にピンが収納されるのであり、Ｓ１の初期化においてｎp ，Ｎh ，Ｎs はそれぞれ、ｎpmax，Ｎhmax，Ｎsmaxとされる。ｎpmaxは、保持台２１０に設置されるピンの総数であり、設置情報から得られ、Ｎhmaxは、保持ピン収納領域３４２における保持ピン２１２の収納範囲を規定する大小二つの収納番地のうち、大きい方の番地であり、収納情報から得られ、Ｎsmaxは、支持ピン収納領域３４４における支持ピン２１４の収納範囲を規定する大小二つの収納番地のうち、大きい方の番地であり、収納情報から得られる。
【００７６】
次いでＳ２が実行され、ｎp 番のピンのピン設置情報が読み出される。保持台２１０には、種類が異なるピンが取り付けられており、ｎpmax番のピンが吸着型のピンである保持ピン２１２であるとすれば、ピン番号ｎp の保持ピン２１２について設定された設置情報、すなわちピンが吸着型の保持ピン２１２であることを表すデータ、および保持ピン２１２の保持台２１０上における設置位置を規定する水平位置座標（Ｘnp，Ｙnp）および回転位置θnpがＲＡＭ５０６から読み出される。非吸着型のピンである支持ピン２１４であるとすれば、ピン番号ｎp の支持ピン２１４について設定された設置情報、すなわちピンが非吸着型の支持ピン２１４であることを表すデータ、支持ピン２１４の保持台２１０上における設置位置を規定する水平位置座標（Ｘnp，Ｙnp）および支持ピン２１４の回収時のピン保持具３６８の回転位置θnpがＲＡＭ５０６から読み出される。
【００７７】
そして、Ｓ３においてｎp 番目のピンが保持ピン２１２であるか否かの判定が行われる。この判定はＳ２において読み出された情報に基づいて行われる。ピンが保持ピン２１２であるとすれば、Ｓ３の判定はＹＥＳになってＳ４が実行され、保持ピン２１２の水平位置データに基づいて保持ユニット３６０がＸＹロボット４８により移動させられ、ピン保持具３６８が保持ピン２１２を把持するが、把持に先立ってＣＣＤカメラ５６により支持面２８８が撮像される。ＣＣＤカメラ５６は保持ユニット３６０と共にＹ軸テーブル４２に搭載されており、保持ユニット３６０と共に移動させられるが、ＸＹロボット４８は、ピン保持具３６８の軸線（エアシリンダ３９４の軸線）を、指示されたＸ，Ｙ座標値の位置に位置決めするように制御される。そのため、Ｓ４において保持ユニット３６０は、保持ピン２１２について設定されたＸ，Ｙ座標値が、ピン保持具３６８の軸線とＣＣＤカメラ５６の光軸とのオフセット量だけ、補正されたＸ，Ｙ座標値に従って移動させられ、それにより、ＣＣＤカメラ５６の光軸が保持ピン２１２について設定されたＸ，Ｙ座標値の位置であって、支持面２８８の上方に位置するように移動させられる。
【００７８】
回収されるピンが保持ピン２１２であるため、Ｓ４においては、ＣＣＤカメラ５６の移動の間に保持ヘッド３６２が回転装置３６４によって回転させられ、ピン保持具３６８が回転させられる。ピン保持具３６８は、Ｓ２において読み出された保持ピン２１２の回転位置θnpに従って回転させられ、１対の把持爪３７０が並ぶ方向の回転位置が回転位置θnpに一致し、保持ピン２１２の台座３２０の長手方向と平行となるようにされる。
【００７９】
ＣＣＤカメラ５６の移動後、Ｓ５が実行され、支持面２８８が撮像され、基準マーク２９４および基準線２９８が撮像される。続いてＳ６が実行され、ＣＣＤカメラ５６による撮像に基づいて取得された基準マーク２９４の画像から公知の方法で、支持面２８８の中心点のＸ，Ｙ座標値（Ｘnp′，Ｙnp′）が演算され、基準線２９８の画像から公知の方法で、保持ピン２１２の回転位置θnp′が演算される。支持面２８８の中心点のＸ，Ｙ座標値（Ｘnp′，Ｙnp′）の演算は、ピン保持具３６８の軸線とＣＣＤカメラ５６の光軸とのオフセット量を考慮して行われる。そして、Ｓ７において中心点のＸ，Ｙ軸方向（水平方向）の位置誤差である水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpおよび回転方向の位置誤差である回転位置誤差Δθnpが算出される。水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpは、例えば、演算により得られたＸ，Ｙ座標値（Ｘnp′，Ｙnp′）から、保持ピン２１２について設定された水平位置のＸ，Ｙ座標値（Ｘnp，Ｙnp）を引くことにより求められ、ＲＡＭ５０６に正負の符号付きで記憶される。また、回転位置誤差Δθnpは角度誤差であり、演算により得られた回転位置θnp′を表す回転角度から、保持ピン２１２について設定された回転位置θnpを表す回転角度を引くことにより求められ、ＲＡＭ５０６に正負の符号付きで記憶される。
【００８０】
次いでＳ８が実行され、水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpおよび回転位置誤差Δθnpがそれぞれ許容範囲内にあるか否かの判定が行われる。この判定は、例えば、水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpおよび回転位置誤差Δθnpの各絶対値を設定値と比較することにより行われる。水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpおよび回転位置誤差Δθnpの各絶対値の少なくとも一つが設定値を超えていれば、異常であり、Ｓ８の判定がＮＯになってＳ１２が実行され、異常の発生が報知装置５５６によって報知される。異常の発生が検出されれば、段取替えは中断される。水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpおよび回転位置誤差Δθnpの各絶対値がいずれも設定値以内であれば、Ｓ８の判定がＹＥＳになってＳ９が実行され、ピン保持具３６８が保持ピン２１２を把持する。
【００８１】
把持時には、まず、保持ユニット３６０が保持ピン２１２について設定された水平位置データに従ってＸＹロボット４８により移動させられ、ピン保持具３６８が保持ピン２１２のピン２８６の上方へ移動させられる。この際、保持ユニット３６０が移動させられる位置は、Ｓ７において演算された水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpに基づいて補正され、ピン保持具３６８が、その軸線がピン２８６の軸線と一致する位置へ移動させられるようにされる。そのため、保持ピン２１２の水平位置にずれがあっても、ピン保持具３６８は正確に保持ピン２１２を把持することができる。
【００８２】
移動後、保持ヘッド３６２が昇降装置３６６により下降させられ、ピン保持具３６８が下降させられる。下降時には１対の把持爪３７０は開かれており、ピン保持具３６８が下降端位置へ下降させられた状態では、図７に二点鎖線で示すように、１対の把持爪３７０が保持ピン２１２の首部３００の外側に位置する。下降後、１対の把持爪３７０が閉じられ、図７および図９に示すように、爪部４４４が円環状溝３０２に嵌入し、傾斜面４４８が溝側面３０４に係合する状態となり、保持ピン２１２を把持する。
【００８３】
前述のように、ＣＣＤカメラ５６が保持ピン２１２上へ移動させられる途中にピン保持具３６８が回転させられ、１対の把持爪３７０が並ぶ方向が、台座３２０の長手方向と平行となるようにされており、ピン保持具３６８が下降させられて保持ピン２１２を把持するとき、１対の把持爪３７０が保持ピン２１２の幅方向に平行な方向において台座３２０内にあり、隣接する保持ピン２１２，支持ピン２１４との干渉が回避される。ピン保持具３６８は、保持ピン２１２を把持する際に、回転方向において予め設定された位置に位置させられるのである。保持ピン２１２に回転位置誤差Δθnpがあっても、Ｓ８の判定がＹＥＳになる大きさであって、許容範囲の大きさであれば、１対の把持爪３７０が台座３２０から大きくはみ出すことはなく、隣接する保持ピン２１２，支持ピン２１４とは干渉しない。なお、保持ピン２１２を把持する際に、回転位置誤差Δθnpに基づいてピン保持具３６８の回転位置を補正してもよい。
【００８４】
１対の把持爪３７０が保持ピン２１２を把持した後、昇降テーブル３７８が上昇させられてピン保持具３６８が上昇させられ、保持ピン２１２が磁力に抗して保持台２１０から離間させられ、持ち上げられる。１対の把持爪３７０の各爪部４４４が円環状溝３０２に嵌入し、傾斜面４４８が溝側面３０４に係合しており、長手形状を成す保持ピン２１２は、保持台２１０から離間させられた状態において傾くことなく把持される。
【００８５】
そして、Ｓ１０が実行され、ピン保持具３６８が移動させられて、保持ピン２１２が収納装置３４０へ搬送され、所定の収納位置に収納される。この際、ピン保持具３６８は、保持ピン収納領域３４２のＮh 番地の収納位置へ移動させられる。収納番地Ｎh により、収納位置のＸ，Ｙ座標値が得られ、その位置へピン保持具３６８が移動させられる。ピン保持具３６８は、移動の間に回転させられ、保持ピン２１２の回転位置が収納装置３４０に収容される位置、本実施形態においては、台座３２０がＸ軸方向と平行となる位置とされる。ＣＣＤカメラ５６による撮像に基づいて保持ピン２１２の回転位置誤差Δθnpが算出されており、ピン保持具３６０は、保持ピン２１２の保持台２１０への設置時の回転位置θnp，回転位置誤差Δθnpおよび収納時の回転位置に基づいて回転させられ、保持ピン２１２が台座３２０がＸ軸方向と平行となる状態とされる。
【００８６】
ピン保持具３６８は、Ｎh 番の収納位置へ移動した後、下降端位置へ下降させられ、保持ピン２１２が収納装置３４０に収納される。収納装置３４０の保持ピン２１２を下方から支持する支持面の高さと、下降端位置に位置する状態におけるプリント配線板保持装置１７４の保持台２１０の保持面２４４の高さとは同じにされており、ピン保持具３６０の下降により、台座３２０が凹部に嵌合され、保持ピン２１２が収納装置３４０に下方から支持される状態で収納される。下降後、１対の把持爪３７０が開かれて保持ピン２１２を開放し、開放後、ピン保持具３６８が上昇させられる。
【００８７】
保持ピン２１２の収納後、Ｓ１１が実行され、保持ピン収納番地Ｎh が１減少させられた後、Ｓ２２が実行され、収納が終了したか否か、すなわち保持台２１０に設置された全部の保持ピン２１２，支持ピン２１４が収納装置３４０に収納されたか否かの判定が行われる。この判定は、例えば、ピン番号ｎp が１になったか否かにより行われる。この判定は、全部の保持ピン２１２，支持ピン２１４が収納装置３４０に戻されるまでＮＯであり、Ｓ２３が実行されてピン番号ｎp が１減少させられた後、Ｓ２が実行される。
【００８８】
次のｎp 番のピンが非吸着型のピンである支持ピン２１４であるとすれば、Ｓ３の判定がＮＯになってＳ１３以下のステップが実行される。支持ピン２１４自体については、回転位置を問わず、回転位置θが設定されていないため、回転位置の取得に関する処理が行われないことを除いて保持ピン２１２の回収時と同様に支持ピン２１４の回収が行われる。Ｓ１３においてＣＣＤカメラ５６が支持ピン２１４上へ移動させられるとき、ピン保持具３６８の回転位置は、支持ピン２１４を回収する際の回転位置とされる。ピン設置情報において設定された回転位置であって、一対の把持爪３７０が開閉時に隣接する保持ピン２１２，支持ピン２１４と干渉しない回転位置に位置させられるのである。Ｓ１４においては支持面３３３の基準マークのみが撮像され、Ｓ１５においては支持面３３３の中心点のＸ，Ｙ座標（Ｘnp′，Ｙnp′）が求められ、Ｓ１６において水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpが演算される。そして、Ｓ１７においては、水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpが許容範囲内であるか否かの判定が行われ、許容範囲を超えていればＳ１７の判定がＮＯになり、Ｓ２１において報知される。
【００８９】
水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpが許容範囲内であれば、Ｓ１７の判定がＹＥＳになってＳ１８が実行され、水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpに基づいてピン保持具３６８の停止位置が補正され、ピン保持具３６８は支持ピン２１４上へ移動させられて支持ピン２１４を把持し、保持台２１０から持ち上げる。次いで、Ｓ１９が実行されてピン保持具３６８が移動させられ、支持ピン２１４は、支持ピン収納領域３４４の支持ピン収納番地Ｎs により得られる位置に収納される。この移動の間にピン保持具３６８が回転させられ、一対の把持爪３７０の並ぶ方向がＸ軸方向に平行とされて、隣接する支持ピン２１４と干渉することなく、支持ピン２１４を支持ピン収納領域３４４に収納する。そして、Ｓ２０が実行されて支持ピン収納番地Ｎs が１減少させられる。全部の保持ピン２１２，支持ピン２１４が収納装置３４０に戻されるまで、Ｓ２〜Ｓ１１，Ｓ１３〜Ｓ２０，Ｓ２２，Ｓ２３が繰り返し実行される。
【００９０】
全部の保持ピン２１２，支持ピン２１４が収納装置３４０へ戻されたならば、Ｓ２２の判定がＹＥＳになってピン回収ルーチンの実行が終了する。そして、続いてピン設置ルーチンが実行され、保持台２１０への保持ピン２１２，支持ピン２１４の取付けが行われる。ピン設置ルーチンのＳ３１においては、ピン番号ｎp ，保持ピン収納番地Ｎh ，支持ピン収納番地Ｎs が初期化される。ピン番号ｎp は１に初期化され、保持ピン収納番地Ｎh ，支持ピン収納番地Ｎs はそれぞれ、保持ピン収納領域３４２，支持ピン収納領域３４４における保持ピン２１２，支持ピン２１４の各収納範囲を規定する大小二つの番地のうち、小さい方の番地にセットされる。収納領域３４２，３４４のプリント配線板保持装置１７４に近い側からピン２１２，２１４が取り出されるようにされるのである。次いでＳ３２が実行され、ピン番号ｎp に従ってピン設置情報が読み出された後、Ｓ３３においてピンが保持ピン２１２であるか否かの判定が行われる。ピンが保持ピン２１２であるとすれば、Ｓ３３の判定がＹＥＳになってＳ３４が実行され、保持ピン収納番地Ｎh に従って得られる収納位置へＣＣＤカメラ５６が移動させられる。移動後、Ｓ３５が実行されてＣＣＤカメラ５６が支持面２８８を撮像する。
【００９１】
そして、Ｓ３６において、撮像により得られた支持面２８８の基準マーク２９４の画像に基づいて、支持面２８８の中心点のＸ，Ｙ座標値（Ｘnp′，Ｙnp′）が演算されるとともに、基準線２９６の画像に基づいて、保持ピン２１２の回転位置θnp′が演算される。演算後、Ｓ３７が実行され、保持ピン２１２の水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpおよび回転位置誤差Δθnpが演算される。そして、Ｓ３８において、水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpおよび回転位置誤差Δθnpが許容範囲であるか否かの判定が行われる。この判定はＳ８におけると同様に行われ、いずれか一つでも許容範囲を超えていれば、Ｓ３８の判定はＮＯになってＳ４３が実行され、異常の発生が報知装置５５６により報知されるとともに、段取替えが中断される。
【００９２】
水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpおよび回転位置誤差Δθnpがいずれも許容範囲内にあれば、Ｓ３８の判定がＹＥＳになってＳ３９が実行され、ピン保持具３６８が保持ピン２１２のピン２８６上へ移動させられて保持ピン２１２を把持する。この際、ピン保持具３６８は、保持ピン収納番地Ｎh について設定された水平位置座標（Ｘnh，Ｙnh）を、水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpに基づいて補正した位置へ移動させられる。それによりピン保持具３６８の軸線とピン２８６の軸線とが一致させられ、保持ピン２１２の水平位置がずれていても、ピン保持具３６８は保持ピン２１２を正確に把持することができる。なお、ピン保持具３６８は、保持ピン２１２を収納装置３４０から取り出す際には、予め設定された回転位置、本実施形態では、１対の把持爪３７０が並ぶ方向がＸ軸方向に平行となる位置に位置させられ、隣接する保持ピン２１２と干渉しないようにされる。このピン保持具３６８の回転位置の位置決めは、ピン保持具３６８が保持ピン２１２を把持するまでの間に行われる。ピン保持具３６８は、移動後、下降させられ、下降後、１対の把持爪３７０が閉じられて保持ピン２１２を把持する。把持後、ピン保持具３６８が上昇させられ、保持ピン２１２が収納装置３４０から取り出される。
【００９３】
次いでＳ４０が実行され、ピン保持具３６８が保持ピン２１２の設置位置を決める設置位置データに従って保持台２１０へ移動させられる。保持ピン２１２は吸着型であって回転位置θnpが設定されており、移動の間にピン保持具３６８が回転させられる。この回転は、保持ピン２１２について設定された回転位置θnpおよび収納装置３４０から保持ピン２１２を取り出す際のＣＣＤカメラ５６の撮像により得られた回転位置誤差Δθnpに基づいて行われ、保持ピン２１２の回転位置誤差Δθnpが補正され、保持ピン２１２が設定された回転位置θnpに位置する状態で保持台２１０に取り付けられるようにされる。
【００９４】
移動後、Ｓ４１が実行され、ピン保持具３６８が下降させられて保持台２１０上に載置される。この際、台座３２０の座面３２９が、保持台２１０の保持面２４４の、複数の連通穴２４０の外側の部分に密着する。負圧供給穴２２４の開口周辺に密着するのである。載置後、１対の把持爪３７０が開かれて保持ピン２１２を開放し、ピン保持具３６８が上昇させられる。
【００９５】
保持台２１０上に載置された保持ピン２１２は、台座３２０が弁穴２２６の開口周辺に密着させられ、前述のように、磁力によって保持台２１０に吸着されて固定されるとともに、ボール２６８が磁力により弁座２６２から離間させられて開閉弁２６０が開かれる。永久磁石３２８は長手形状とされており、保持ピン２１２が、ピン２８６が負圧供給穴２２４から外れた位置に位置する状態で保持台２１０に取り付けられても、ボール２６８に対応する位置に永久磁石３２８が位置する状態が得られ、ボール２６８が磁力によって保持ピン２１２側へ吸引され、弁座２６２から離間させられる。
【００９６】
保持ピン２１２が保持台２１０に設置された後、Ｓ４２が実行され、保持ピン収納番地Ｎh が１増加させられる。次いでＳ５４が実行され、設置すべき全部の保持ピン２１２，支持ピン２１４が保持台２１０に設置されたか否かの判定が行われる。この判定は、例えば、ピン番号ｎp がｎpmaxになったか否かにより行われる。全部の保持ピン２１２，支持ピン２１４の保持台２１０への設置が終了していなければ、Ｓ５４の判定がＮＯになってＳ５５が実行され、ピン番号ｎp が１増加させられた後、Ｓ３２が実行される。
【００９７】
保持台２１０に設置されるピンが非吸着型の支持ピン２１４であれば、Ｓ３３の判定がＮＯになってＳ４４以下のステップが実行される。支持ピン２１４は、それ自体については回転位置を問われないため、回転位置θnp，回転位置誤差Δθnpの演算が行われないことを除いて、保持ピン２１２の保持台２１０への取付けと同様にして保持台２１０に取り付けられる。なお、ピン保持具３６８は、支持ピン収納領域３４４に収納された支持ピン２１４を把持する際、その回転位置は、一対の把持爪３７０が並ぶ方向がＸ軸方向と平行とされ、隣接する支持ピン２１４と干渉することなく、支持ピン２１４を把持するようにされる。また、把持後、保持台２１０の設置位置へ移動する間に、ピン保持具３６８が回転位置データに従って回転させられ、一対の把持爪３７０が並ぶ方向が予め設定された方向となり、支持ピン２１４の設置時に隣接する保持ピン２１２，支持ピン２１４と干渉しないようにされる。全部の保持ピン２１２の保持台２１０への取付けが終了するまで、Ｓ３２〜Ｓ４２，Ｓ４４〜Ｓ５２，Ｓ５４，Ｓ５５が繰り返し実行される。設置が予定された全部の保持ピン２１２，支持ピン２１４が保持台２１０に設置されれば、Ｓ５４の判定がＹＥＳになってルーチンの実行が終了する。
【００９８】
このように本実施形態においては、プリント配線板保持装置１７４の段取替えが、オペレータの手を煩わすことなく、自動的に行われるため、段取替え速度が向上し、迅速に行われる。また、保持台２１０に設けられた複数の負圧供給穴２２４のうち、保持ピン２１２が取り付けられた負圧供給穴２２４については、その取付けにより開閉弁２６０が開かれ、保持ピン２１２が取り付けられない負圧供給穴２２４については開閉弁２６０が閉じられたままであり、キャップ等を用いて塞がなくても負圧が漏れることがない。そのため、保持台２１０には保持ピン２１２および支持ピン２１４を載置すればよく、プリント配線板２４の所望の箇所を、保持台２１０から所望の距離の位置に保持し得るプリント配線板保持装置１７４が容易にかつ短時間で得られ、段取り替えに要する時間が短くて済み、電気部品装着システム１２の稼働率を向上させることができる。さらに、保持台２１０に保持ピン２１２および支持ピン２１４を載置する際、ピン保持具３６８は、予め設定された保持ピン２１２，支持ピン２１４の設置位置データに従ってＸＹロボット４８により機械的に移動させられるため、オペレータが保持ピン２１２，支持ピン２１４を保持台に載置する場合のように、オペレータの個人差によるピンの設置位置のずれが生ずることがなくなり、保持ピン２１２，支持ピン２１４を正確に予定の位置に設置することができ、プリント配線板保持装置１７４の品質が向上する。さらにまた、段取替えの自動化により、オペレータが段取替えに介在する時間が減少し、段取替えの操作性が向上するとともに、オペレータの介在によるミスの発生が減少する効果が得られる。また、段取替え装置は電気部品装着装置１６とＸＹロボット４８を共用しており、安価に構成し得るとともに、電気部品装着システム１２の構成を簡易にすることができる。
【００９９】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、Ｙ軸テーブル４２が可動部材を構成し、ＸＹロボット４８および昇降装置５２が作業用相対移動装置を構成し、ＸＹロボット４８および昇降装置３６６が段取替え用相対移動装置を構成している。昇降装置５２は、部品装着ヘッド３０とプリント配線板２４を保持するプリント配線板保持装置１７４とを、保持台２１０の表面である支持面２４４に直角な方向において相対移動させ、昇降装置３６６は、保持ヘッド３２と保持台２１０および収納装置３４０の支持台とを、支持面２４４および収納装置３４０の支持台の支持面に直角な方向において相対移動させる。ＸＹロボット４８は、保持ヘッド３６２と、収納装置３４０および保持台２１０とを、保持台２１０の表面である支持面２４４に平行な方向に相対移動させるとともに、部品装着ヘッド３０と、プリント配線板保持装置１７４とを、保持台２１０の上面２４４に平行な方向に相対移動させ、上記二つの相対移動装置はＸＹロボット４８を共用している。
【０１００】
また、コンピュータ５１０の外部記憶装置５３６からＲＡＭ５０６へ制御情報を移す部分が情報移送手段を構成し、外部記憶装置５３６およびＲＡＭ５０６と共に制御情報記憶手段を構成している。また、コンピュータ５１０のピン設置情報およびピン収納情報に基づいて段ピン回収ルーチンおよびピン設置ルーチンを実行する部分が処理手段を構成し、コンピュータ５１０のホストコンピュータ５３０から供給される起動指令に基づいてピン回収ルーチンおよびピン設置ルーチンを開始する部分が第一起動手段を構成し、コンピュータ５１０のオペレータにより入力される起動指令に基づいてピン回収ルーチンおよびピン設置ルーチンを開始する部分が第二起動手段を構成している。さらに、コンピュータ５１０の、ホストコンピュータ５３０から供給されるピン設置情報等を外部記憶手段５３６に記憶する部分が第一格納手段を構成し、読取装置５４０により読み取られたピン設置情報等を外部記憶装置５３６に格納する部分が第二格納手段を構成し、オペレータによって入力装置５４４から入力されるピン設置情報等をＲＡＭ５０６に格納する部分が第三格納手段を構成している。また、ＣＣＤカメラ５６が支持部材認識装置およびマーク認識装置を構成するとともに、認識装置の一種である撮像装置を構成している。さらに、コンピュータ５１０のＳ１２，Ｓ２１，Ｓ４３，Ｓ５３を実行する部分が報知制御部を構成し、Ｓ４，Ｓ１０，Ｓ１３，Ｓ１９，Ｓ３４，Ｓ４０，Ｓ４４，Ｓ５０を実行する部分が移動制御部を構成し、Ｓ９，Ｓ１８，Ｓ３９，Ｓ４９を実行する部分が停止位置補正部を構成し、これらが先端部情報依拠制御部を構成している。また、コンピュータ５１０，サーボシステム５６０のプリント配線板２４への電気部品３２の装着時にＸＹロボット４８を制御する部分が作業用制御部を構成している。制御装置５００のピン２１２，２１４の保持台２１０への設置を制御する設置制御装置を構成するとともに、収納装置３４０への収納を制御する収納制御装置を構成している。
【０１０１】
なお、上記実施形態においてホストコンピュータ５３０からコンピュータ５１０への生産プログラムの伝送は、オペレータによるホストコンピュータ５３０の操作に基づいて行われていたが、コンピュータ５１０からホストコンピュータ５３０への要求に基づいて行われるようにしてもよい。
【０１０２】
また、上記実施形態においてサーボシステム５６０はコンピュータ５６２を含んで構成されていたが、割込信号等を出力とするロジック回路のみで構成するようにしてもよい。
【０１０３】
さらに、ピン回収時に、保持ピン２１２を把持するのに先立って、回転位置誤差Δθnpが許容範囲内にあるか否かの判定が行われ、ピン設置時に、保持ピン２１２を把持するのに先立って、回転位置誤差Δθnpが許容範囲内にあるか否かの判定が行われるようにされていたが、これらの判定の少なくとも一方を省略してもよい。
【０１０４】
また、上記実施形態において保持ピン２１２，支持ピン２１４は、磁力によって保持台２１０に固定され、保持ピン２１２，支持ピン２１４に設けられた永久磁石３２８，３３８，強磁性材料製の離脱防止板２１６が固定装置を構成していたが、固定装置は、保持ピン２１２，支持ピン２１４等、支持部材を磁力以外の手段によって支持台に固定するものとしてもよい。固定装置は、支持部材が支持面に自動でかつ繰り返し取付け，取外しされることを許容する装置であればよく、支持部材と支持面とを、支持面に直角な方向，平行な方向あるいは交差する方向に相対移動させることによって、支持部材を支持面に固定し、固定が解除されるものとすることが望ましい。例えば、所謂マジックテープのように、互いに絡んで締結し合う部材を支持面と支持部材の座面とにそれぞれ設けて固定装置を構成し、あるいは支持面と支持部材の座面とにそれぞれ粘着剤層を設けて固定装置を構成してもよい。
【０１０５】
さらに、保持ピンの台座を長手形状を有するものとする場合、ピンは、台座の長手形状の一端部に設けてもよい。
【０１０６】
また、支持部材を支持台に設置した後、支持部材を撮像し、支持面に平行な方向の位置誤差を算出し、回転位置が設定されているのであれば回転位置誤差を算出して設定量と比較し、誤差が設定量を超えていれば報知するようにしてもよい。これは、支持部材を１つ、支持面に設置する毎に行ってもよく、全部の支持部材を支持面に設置した後に行ってもよい。また、支持部材を収納装置に収納した後、支持部材を撮像し、収納装置の支持部材支持面に平行な方向の位置誤差を算出し、回転位置が設定されているのであれば回転位置誤差を算出して設定量と比較し、誤差が設定量を超えていれば報知するようにしてもよい。この設定量は、支持台に設置された支持部材の位置誤差を判定する設定量より小さく、すなわち異常と判定する基準を緩やかにしてもよい。
【０１０７】
支持部材を支持台から取り外し、収納装置から取り出す際の撮像は、支持台に設置された複数の支持部材について、回収に先立ってまとめて行い、収納装置から取り出す複数の支持部材について、取出しに先立ってまとめて行ってもよい。
【０１０８】
さらに、上記実施形態において保持ユニット３６０等はＹ軸テーブル４２に搭載され、プリント配線板２４への電気部品３２の装着時に吸着ノズル６０と共に移動するようにされていたが、保持ユニット３６０は、段取替え時にのみ、ＸＹロボット４８により移動させられ、電気部品３２の装着時には待機位置ないし退避位置において待機させ、退避させるようにしてもよい。例えば、吸着ノズル６２，回転装置５０，昇降装置５２等と、保持ユニット３６０とをそれぞれ別体のテーブルに設け、各テーブルに連結部を設けて連結し、切り離すようにする。２つのテーブルはまた、昇降装置３６６等に正圧のエアを供給するためのエア供給接続部が設けられ、２つのテーブルが連結部によって連結されるのと同時にエア供給接続部が互いに接続されるようにする。
【０１０９】
吸着ノズル６０等が設けられたテーブルは、常時、Ｘ軸テーブル３６上にあって、Ｙ軸テーブル４２として機能し、保持ユニット３６０が設けられたテーブルは、電気部品３２の装着時には、Ｘ軸テーブル３６から降ろされ、待機位置において待機させられる。待機位置は、例えば、Ｘ軸テーブル３６が原位置に位置する状態において、Ｘ軸テーブル３６に、Ｙ軸方向において隣接する位置に設けられ、段取り替え時にＸ軸テーブル３６が原位置へ戻った状態において、保持ユニット３６０が搭載されたテーブルが、部品装着ヘッド３０等が搭載されたテーブルに連結され、ＸＹロボット４８によって移動させられるようにされる。そして、支持部材の支持台への取付け後、Ｘ軸テーブル３６が原位置へ移動させられ、保持ユニット３６０が搭載されたテーブルが、部品装着ヘッド３０等が搭載されたテーブルから切り離され、待機位置において待機させられる。このようにすれば、電気部品装着時におけるＹ軸テーブルの重量が大きくなることが回避される。
【０１１０】
また、上記実施形態において、段取り替え時には、現に保持台に取り付けられている全部の保持ピンおよび支持ピンを外した後、次に電気部品が装着されるプリント配線板を保持する保持ピンおよび支持ピンを取り付けるようにされていたが、現に保持台に取り付けられている保持ピンおよび支持ピンと、次のプリント配線板の保持に用いられる保持ピンおよび支持ピンとに位置および位相が共通の保持ピンおよび支持ピンがあれば、共通の保持ピンおよび支持ピンはそのまま残し、共通ではない保持ピンおよび支持ピンを外し、次のプリント配線板の保持に使用される保持ピンおよび支持ピンのうち、共通の保持ピンおよび支持ピン以外の保持ピンおよび支持ピンを保持台に取り付けるようにしてもよい。
【０１１１】
さらに、上記実施形態においては、吸着型と非吸着型との２種類の保持ピン２１２，支持ピン２１４がプリント配線板２４の支持に用いられ、種類が同じピン同士の寸法，形状は同じにされていたが、異ならせてもよい。例えば、保持ピン２１２において、吸着カップ３１０の密着面３１２の面積や支持面２８８の面積を複数種類に異ならせ、支持ピン２１４において、支持面３３３の面積を複数種類に異ならせるのである。また、保持ピンであれば、台座の形状を長手形状，円形等、種々の形状とすることが可能である。あるいは、支持面の形状が異なる支持部材によってプリント配線板を支持するようにしてもよい。例えば、特開平１１−２０４９９５号公報に記載されているように、支持面の形状を円形の他、矩形，Ｌ字形，十字形，Ｔ字形等とし、プリント配線板２４の裏面の保持可能部分の形状に応じた支持部材を用いるようにするのである。あるいは支持部材のプリント配線板を支持する先端部をゴムにより構成してもよい。あるいは、上記実施形態においては、プリント配線板２４の厚さは、プリント配線板全体について一定とされ、保持ピン２１２および支持ピン２１４の高さは同じにされていたが、１枚のプリント配線板において、部分的に厚さが異ならされているのであれば、支持ピン，保持ピンの高さ（座面と支持面との距離）を異ならせ、プリント配線板の保持あるいは支持する箇所の厚さに応じて使い分ける。ピンの高さが異なっていても、被把持部である首部の高さ（座面からの距離）を同じにすれば、ピン保持具の同様の昇降（一定ストロークの昇降）によって高さが異なるピンを保持し、設置することができる。支持部材の形状，寸法（支持面，密着面の面積やピンの高さ等）等を制御情報として記憶手段に記憶するようにすれば、支持部材の設置時あるいは収納時に利用することができる。例えば、設置される支持部材の形状を撮像により取得して、設定された形状データと比較し、設置される支持部材であるかを判定したりすることができる。このようにプリント配線板の支持態様の違いや形状，寸法等の違いによって支持部材の種類が多岐にわたる場合、収納装置は、支持部材を種類毎に分けて収納するものとしてもよく、あるいは種類を問わず、別の規則に従って収納するものとしてもよい。例えば、高さが低い支持部材あるいは使用頻度が高い支持部材ほど、プリント配線板支持装置に近い側に収納するようにするのである。収納装置に種類が異なる支持部材が混在していても、支持部材毎に収納位置および設置位置が設定されていれば、プリント配線板の支持に用いられる支持部材を収納装置から取り出して支持台に設置し、支持台から外して収納装置に戻すことが可能である。
【０１１２】
また、上記実施形態において収納情報はオペレータにより入力され、その収納情報を用いて制御装置５００が保持ピン２１２，支持ピン２１４の回収，設置を行うようにされていたが、設置情報と収納情報とが別々に管理されるようにしてもよい。例えば、収納情報は収納装置に付属する収納制御装置に独自に管理させる。保持台上に設置されているある支持部材を収納装置に収納する必要が生じた場合には、電気部品装着装置あるいは段取替え装置を制御する制御装置の保持ヘッドの移動を制御する部分が、収納制御装置にその支持部材を収納すべき位置を問い合わせ、収納制御装置により指示された位置に支持部材を収納し、また、ある支持部材を保持台上に設置する必要が生じた場合には、その支持部材が収納されている収納装置上の位置を収納制御装置に問い合わせ、収納制御装置により指示された位置から目的とする支持部材を取り出して、保持台上に設置するようにするのである。収納装置内の支持部材の管理は、収納制御装置により、電気部品を装着すべきプリント配線板の種類とは関係なく行われる。ただし、収納制御装置を、電気部品装着システム全体あるいは段取替え装置を制御する制御装置と物理的に別個にする必要はなく、後者の一部を利用して収納制御装置を構成することも可能である。
【０１１３】
さらに、段取替え装置は、電気部品装着装置１６と一部、例えばＸＹロボット４８を共用することなく、電気部品装着装置１６とは別に設けてもよい。
【０１１４】
また、上記実施形態においては、負圧供給穴２２４に開閉弁２６０が設けられていたが、不可欠ではない。開閉弁２６０を設けない場合、保持ピン２１２が取り付けられない負圧供給穴２２４の開口は、閉塞部材によって閉塞し、閉塞部材も保持ピンと同様に自動で保持台に取付け，取外しし得る構成とすればよい。その場合、保持ピンおよび閉塞部材に永久磁石を設け、保持台の少なくとも保持面を強磁性材料により形成してもよく、逆でもよい。保持ピン，閉塞部材の保持台に取り付けられる部分が強磁性材料により形成されるのであれば、収納装置３４０の支持台を永久磁石により形成すればよい。
【０１１５】
さらに、上記実施形態において配線板クランプ装置１７２は、固定ガイド１８８，可動ガイド１９０に移動可能に設けられたクランププレートをクランプシリンダにより移動させ、配線板押さえ部１９４と共にプリント配線板２４の縁部を挟むものとされていたが、クランププレートを、プリント配線板保持装置の上昇時に保持台に係合させ、保持台の上昇に伴って、スプリングの付勢に抗して配線板押さえ部に向かって移動させ、プリント配線板２４をクランプさせるようにしてもよい。
あるいは保持台にクランププレートを設けてもよい。例えば、保持台の配線板搬送方向に平行な両縁部にそれぞれ、クランププレートを立設する。保持部材は上端面がクランププレートの上端面と同一平面内に位置する高さを有するものとされる。プリント配線板保持装置の上昇時に保持部材がプリント配線板を吸着し、保持するとともに、クランププレートがプリント配線板を下方から支持し、プリント配線板の縁部を配線板押さえ部との間に挟んでクランプする。１対のクランププレートは、その幅を変更可能に設け、幅変更装置により、プリント配線板の幅に応じて変更するか、あるいは段取替え時に保持台もプリント配線板の大きさに応じた大きさのものであって、プリント配線板の幅に応じた間隔で１対のクランププレートが設けられたものに交換するようにしてもよい。
【０１１６】
また、配線板昇降装置は、流体圧アクチュエータたるエアシリンダを駆動源とするものとしてもよい。
【０１１７】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態であるプリント配線板保持装置の段取替え装置を備えた電気部品装着システムを概略的に示す平面図である。
【図２】上記電気部品装着システムの電気部品装着装置の部品装着ヘッドおよび保持ユニットがＹ軸テーブルに搭載された状態を示す側面図である。
【図３】上記プリント配線板保持装置を含むプリント配線板支持搬送装置を示す正面図（一部断面）である。
【図４】上記プリント配線板保持装置を構成する保持ピンが保持台に取り付けられた状態を、保持ピンが取り付けられない負圧供給穴と共に示す正面断面図である。
【図５】上記プリント配線板保持装置の離脱防止板に設けられた連通穴を示す平面図である。
【図６】上記プリント配線板保持装置の保持台を構成するベースを示す平面図である。
【図７】上記段取替え装置の保持ヘッドを示す側面図（一部断面）である。
【図８】図７におけるVIII-VIII 断面図である。
【図９】図７におけるIX-IX 断面図である。
【図１０】上記保持ヘッドを備えた保持ユニットを示す正面図（一部断面）である。
【図１１】上記保持ユニットを示す平面図である。
【図１２】図４に示す保持ピンを示す平面図である。
【図１３】上記プリント配線板保持装置を構成する支持ピンを示す正面断面図である。
【図１４】ピン収納装置の構成を概略的に示す平面図である。
【図１５】上記電気部品装着システムを制御する制御装置を機能的に示す図である。
【図１６】上記電気部品装着システムを制御する制御装置を概略的に示すブロック図である。
【図１７】保持台に取り付けられる保持ピンおよび支持ピンについて設定された設置情報を説明する図である。
【図１８】ピン収納装置における２種類のピンの収納を説明する図である。
【図１９】保持台に保持ピンおよび支持ピンが設置された状態を概略的に示す平面図である。
【図２０】上記制御装置において保持ピンおよび支持ピンの回収に用いられるピン回収ルーチンの一部を示すフローチャートである。
【図２１】上記制御装置において保持ピンおよび支持ピンの設置に用いられるピン設置ルーチンの一部を示すフローチャートである。
【符号の説明】
２４：プリント配線板    ４８：ＸＹロボット    １７４：プリント配線板保持装置    ２１０：保持台    ２１２：保持ピン    ２１４：支持ピン    ２４４：支持面    ３２９：座面    ３４０：ピン収納装置    ３６０：保持ユニット    ３６２：保持ヘッド    ３６８：ピン保持具    ３７０：把持爪    ５００：制御装置    ５３０：ホストコンピュータ    ５３６：外部記憶装置    ５４０：読取装置    ５４２：ＣＤ−ＲＯＭ    ５４４：入力装置    ５４８：表示装置    ５５６：報知装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
0004498561.tif 000016
【図１６】
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【図１７】
0004498561.tif 000018
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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