(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＤＴＲ媒体の一サーボセクタから得られる位置情報を使用して、当該一サーボセクタに対応する一データセクタの物理トラック中心線からの径方向のずれ量を周方向に複数点測定し、この複数の測定結果を複数の追従情報として前記サーボセクタと１対１に対応付けられた記録領域に前記複数点に対応する順番で記録する測定記録手段と、
前記ＤＴＲ媒体からサーボセクタ毎に前記追従情報を前記順番に従って復調する復調手段と、
前記追従情報に従って磁気ヘッドのサーボ軌跡を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、前記復調されたサーボセクタ毎の追従情報を、当該サーボセクタに対応するデータセクタの範囲を走査する前記磁気ヘッドのサーボ軌跡に前記順番で反映するように構成されていることを特徴とする位置決め制御回路。
【請求項２】
請求項１に記載の位置決め制御回路を備えた磁気ディスク装置。
【請求項３】
ＤＴＲ媒体上の二つのガードバンドの間に形成された物理的トラックの中心線と前記ＤＴＲ媒体上を走査する磁気ヘッドのサーボ基準軌跡とのずれ量を測定する方法であって、
前記二つのガードバンド間に繰り返しパターンを記録し、
前記磁気ヘッドのサーボ軌跡を前記サーボ基準軌跡から前記ＤＴＲ媒体の半径方向に段階的にずらしながら前記繰り返しパターン上を前記磁気ヘッドで繰り返し走査し、
前記走査中に前記磁気ヘッドから前記繰り返しパターンに基づいて再生されてくる信号の振幅変動を記録し、
前記振幅変動内の前記物理的トラックの中心を示す振幅値における前記磁気ヘッドの前記サーボ基準軌跡からのずれ量を該サーボ基準軌跡に対する前記物理的トラックのずれ量として決定することを特徴とする測定方法。
【請求項４】
ＤＴＲ媒体上の二つのガードバンドの間に形成された物理的トラックの中心線と前記ＤＴＲ媒体上を走査する磁気ヘッドのサーボ基準軌跡とのずれ量を測定する方法であって、
前記二つのガードバンド間のデータセクタ領域の全面に繰り返しパターンを記録し、
前記磁気ヘッドのサーボ軌跡を前記サーボ基準軌跡から前記ＤＴＲ媒体の半径方向に段階的にずらしながら前記データセクタの全領域に渡って前記磁気ヘッドを繰り返し走査し、
前記走査中に前記磁気ヘッドから前記繰り返しパターンに基づいて再生されてくる信号の振幅値を、前記磁気ヘッドの前記サーボ軌跡上の位置を示す前記サーボ基準軌跡上の位置と前記サーボ基準軌跡からの変位量と共に記録し、
前記サーボ基準軌跡上の各位置における、前記振幅変動内で最大振幅値をとる前記変位量を、前記サーボ基準軌跡上の各位置における前記物理的トラックのずれ量として決定することを特徴とする請求項３に記載の測定方法。
【請求項５】
サーボ基準軌跡に基づき、ＤＴＲ媒体の物理的トラック上のサーボセクタ及び該サーボセクタと次のサーボセクタとの間の繰り返しパターン形成領域を磁気ヘッドで走査する測定記録装置であって、
前記磁気ヘッドのサーボ軌跡を前記サーボ基準軌跡から前記ＤＴＲ媒体の半径方向に所定のオフセット量ごとにずらしながら、前記サーボセクタ間の前記繰り返しパターン上を前記磁気ヘッドに繰り返し走査させる手段と、
前記走査中に前記磁気ヘッドから前記繰り返しパターンに基づいて再生されてくる信号の振幅変動を記録する手段と、
前記振幅変動内の前記物理的トラックの中心を示す振幅値における前記磁気ヘッドの前記サーボ基準軌跡からのずれ量を抽出する手段と、
前記抽出したずれ量を前記ＤＴＲ媒体に記録する記録手段と
を有することを特徴とする測定記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ディスクリートトラック記録方式の磁気ディスク媒体上に記録されたサーボ情報に従って位置決め制御される磁気ヘッドのサーボ軌跡を上記磁気ディスク媒体上のガードバンド間に形成されたトラック上に追従させる技術に関し、特に、そのトラック上に追従させる追従情報の測定方法、該追従情報を用いて磁気ヘッドを制御する位置決め制御回路、及びその磁気ディスク装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、磁気ディスク装置にはサーボセクタ方式が多く採用されている。
磁気ディスク装置に搭載された磁気ディスク媒体は、その表面に、その媒体上の位置を示す位置情報（これをサーボ情報と呼び、この情報を含む領域をサーボセクタと呼ぶ）が円上に一定間隔で書き込まれており、この円を一トラックとする、同心円の複数トラック（トラック番号１からTｎ（Tｎは整数））が形成されている。当該サーボ情報は、専用のサーボトラックライタによって磁気ディスク媒体上に書き込まれるものである。また、各トラックにおいて、ある一つのサーボセクタから次のサーボセクタまでは、データ書き込み用の領域（これをデータセクタと呼ぶ）として割り当てられている。このデータセクタには、磁気ディスク装置によって各種情報が書き込まれる。つまり、磁気ディスク媒体表面には、一つのサーボセクタと一つのデータセクタの組を最小単位とするセクタが各トラック上に連続的に形成されている。  
【０００３】
磁気ディスク装置は、上記磁気ディスク媒体上のサーボセクタに記録されている位置情報を磁気ヘッドから読み出し、磁気ヘッドを磁気ディスク媒体の半径方向に位置決めする駆動モータ（サーボモータ）を、その読み出し位置から目標位置までの差分を基に回転制御し、そして、その磁気ヘッドを目標位置まで到達させる。
【０００４】
その磁気ディスク媒体には一般的に連続薄膜媒体が使用されている。上述のサーボ情報が記録された当該連続薄膜媒体に対するデータの書き込みは、データ書き込みに指定したトラック番号に属するサーボセクタまで磁気ヘッドを移動し、このサーボセクタから指定したセクタ番号のサーボセクタまで磁気ディスク媒体の回転により磁気ディスク媒体上を走査し、そして、その指定したサーボセクタの後段から次のサーボセクタまで磁気ヘッドから書き込み用の磁界を発生するようにして行われる。なお、各サーボセクタのサーボ情報には、磁気ヘッドが次のサーボセクタの中心に到達するための各サーボセクタごとの補正情報としてバースト情報が含まれており、磁気ヘッドは各サーボセクタでこの補正情報を読み出し、次のサーボセクタの到達位置を微調整することにより、そのサーボセクタでの位置ズレを抑止している。また、データの読み出し時においても、上述の軌道で磁気ヘッドからデータが書き込まれたデータセクタ上を同様の軌道で磁気ヘッドが走査し、磁気的に書き込まれたデータを磁気ヘッドから電気信号に再生するようにして行う。
【０００５】
連続薄膜媒体では、サーボセクタはサーボトラックライタによって形成されるが、データセクタは上述した位置決め制御の下で上記サーボセクタを通過する磁気ヘッドの移動軌跡上にそのまま形成され、その軌跡が磁気ディスク媒体のトラックを構成する。以下では、その軌跡をサーボ軌跡と呼び、そのトラックの内のサーボセクタ部分をサーボトラックと呼び、データセクタ部分をデータトラックと呼ぶことにする。
【０００６】
上述のように、上記サーボセクタの情報は、サーボトラックライタによって磁気ディスク媒体上に記録されたものである。これは製品出荷前に行われる処理であるため、実際の出荷装置にその磁気ディスク媒体を構成する場合は、その磁気ディスク媒体を搭載する装置によって磁気ヘッドのサーボセクタへの位置決め精度に若干のばらつきが発生する。それゆえ、ユーザは、サーボセクタに設けられているユーザ書き込み可能な領域（これをＲＲＯ領域と呼ぶ）に各装置ごとのばらつきを抑えるための位置補正情報を書き込むことにより、磁気ヘッドのサーボセクタ位置における位置ズレの発生を抑止している。
【０００７】
なお、この例としては、各サーボセクタにおける位置決め制御時の位置誤差平均値を算出してこの情報を上記ユーザ領域に書き込み、これによりサーボセクタの偏りを補正させたものがある（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平９−９１９０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
磁気ディスク装置に使用される磁気ディスク媒体において、近年では、記録密度を向上させる技術の進歩が目覚しい。一方で、記録密度が高くなるにつれて隣接データとの距離がより接近するため、隣接磁化の影響が無視できなくなってきている。
【０００９】
そこで提唱されているのが、磁気ディスク媒体上を物理的に細分化し、隣接磁化の影響を遮断する方式である。その中で特にクロストラック方向に対する隣接磁化影響の遮断を狙ったものをディスクリートトラック記録方式（DTR）と呼ぶ。この方式の磁気ディスク媒体は、隣接トラックをガードバンドと呼ばれる溝で物理的に分断した構造、更には各トラック上の隣接セクタを物理的に分断した構造をとっている。このガードバンドは、サーボセクタが形成される際に共に形成される。
【００１０】
上述したように、磁気ディスク媒体として連続薄膜媒体を使用する場合は、サーボセクタの通過後の磁気ヘッドの軌跡上にそのままデータセクタが形成され、その軌跡がトラックとなる。つまり、磁気ディスク媒体上には、その磁気ヘッドが例えば真円でない歪んだ軌跡をとっていたとしても、その軌跡に対応する位置にデータセクタが実際に配置される。  また、磁気ヘッドの位置を制御する制御部は、磁気ヘッドが磁気ディスク媒体に対して歪んだ軌跡をとっていることを検知できない。
【００１１】
位置決めの指標となるためのサーボ情報は、振幅情報あるいは位相情報として変調されたデータであるため、上記サーボ軌跡の歪みは、一つには、そのサーボ情報をサーボセクタに書き込む際の変調処理やサーボセクタからサーボ情報を読み出す際の復調処理時にノイズが重層されるなどすることにより発生する。
【００１２】
図１５（ａ）は、磁気ディスク媒体上の一トラックを走査する磁気ヘッドのサーボ軌跡を示したものである。
同図では、サーボトラックライタでサーボセクタを形成した場合にサーボセクタを理想の真円上に実際は配置できないため、その真円からのズレも含めてサーボ軌跡を示している。
【００１３】
同図の破線１５０が理想の真円であり、実線１５１が真円から歪んだサーボ軌跡である。この図から、当該サーボ軌跡は、各サーボセクタ１５２は通過しているものの、各サーボセクタ１５２間では歪みのある軌跡をとっている。
【００１４】
ここで、ガードバンドによって物理的なトラック（以下では、物理的トラックと呼ぶ）が形成されてなるDTR媒体について考える。ここでは、隣接トラックを分断するガードバンドについてのみ示すことにする。
【００１５】
図１５（ｂ）は、図１５（ａ）に示したサーボ軌跡１５１にガードバンド１５３を重ね合わせた図である。
上述したようにガードバンドはサーボセクタと共に形成されるものであるため、やはり真円には形成できず、同図に示のようにサーボセクタ１５２と共に真円１５０からズレて形成される。
【００１６】
ガードバンド１５３の真円１５０からのズレは、ガードバンド形成時にガードバンド全体に反映された物理的なズレが原因であるのに対して、サーボ軌跡１５１のズレは、そのサーボセクタ位置１５２でのサーボ情報の変調時お呼び復調時のノイズによる磁気ヘッドの制御ズレや機械的なズレなどが原因である。    
【００１７】
このため、ガードバンド１５３によって形成された物理的トラック１５４と、サーボ軌跡で示されるトラック１５１とは、磁気ディスク媒体上の実際のサーボセクタ位置では略一致するが、各サーボセクタ間では、それぞれが独立的な要因でズレを引き起こし、一致しない（つまり、ガードバンド１５３を基準に考えた場合、サーボ軌跡１５１はガードバンド１５３から外れた軌跡をとる）。データの書き込みや読み取りを行う磁気ヘッドはサーボ軌跡１５１に従って動作するため、DTR媒体が利用される場合には、ガードバンド１５３で形成されたトラック１５４に沿って走査しないことになる。
【００１８】
当然、データは、そのガードバンド１５３で形成された物理的トラック１５４上に書き込まれる必要があるため、その物理的トラック１５４にサーボ軌跡１５１が追従できないと書き込みエラーや再生エラーが生じることとなり、問題である。
【００１９】
引用文献１にサーボ軌跡を補正する技術が開示されているが、補正されるのはサーボセクタの偏りであるため、各サーボセクタ間（つまりデータセクタ）で発生する物理的トラックからのズレ量を低減させるものではない。
【００２０】
そこで本発明は、物理的トラックにサーボ軌跡を追従させる追従情報の測定方法、その測定記録装置、更に、上記追従情報を記録したDTR媒体、上記追従情報を用いて磁気ヘッドを制御する位置決め制御回路、及び該位置決め制御回路を構成した磁気ディスク装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
本発明は上記課題を解決するために以下のように構成する。
本発明の位置決め制御回路の態様の一つは、物理的トラックの中心線に磁気ヘッドのサーボ軌跡を追従させる追従情報を記録したＤＴＲ媒体から上記追従情報を読み出して上記磁気ヘッドのサーボ軌跡を上記物理的トラックの中心線上に制御するように構成する。
【００２２】
また、本発明の位置決め制御回路のその他の態様の一つは、DTR媒体から追従情報を復調する復調手段と、上記追従情報に従って磁気ヘッドのサーボ軌跡を制御する制御手段と、を有するように構成する。
【００２３】
この場合、上記復調手段は、DTR媒体の一サーボセクタごとに所定の順番に記録されている複数の追従情報をその順番に復調し、上記制御手段は、上記復調された一サーボセクタあたりの追従情報を、一データセクタ範囲を走査する磁気ヘッドのサーボ軌跡に上記順番で反映する、ように構成するのが好ましい。
【００２４】
本発明の磁気ディスク装置の態様の一つは、上記何れか一つの位置決め制御回路を備えるように構成する。
本発明の測定方法の態様の一つは、DTR媒体上の二つのガードバンドの間に形成された物理的トラックの中心線と上記DTR媒体上を走査する磁気ヘッドのサーボ基準軌跡とのずれ量を測定することを前提とし、上記二つのガードバンド間に繰り返しパターンを記録し、  上記磁気ヘッドのサーボ軌跡を上記サーボ基準軌跡から上記ＤＴＲ媒体の半径方向に段階的にずらしながら上記繰り返しパターン上を上記磁気ヘッドで繰り返し走査し、上記走査中に上記磁気ヘッドから上記繰り返しパターンに基づいて再生されてくる信号の振幅変動を記録し、上記振幅変動内の上記物理的トラックの中心を示す振幅値における上記磁気ヘッドの上記サーボ基準軌跡からのずれ量を該サーボ基準軌跡に対する上記物理的トラックのずれ量として決定する、ようにする。
【００２５】
この場合、上記二つのガードバンド間のデータセクタ領域の全面に繰り返しパターンを記録し、上記磁気ヘッドのサーボ軌跡を上記サーボ基準軌跡から上記ＤＴＲ媒体の半径方向に段階的にずらしながら上記データセクタの全領域に渡って上記磁気ヘッドを繰り返し走査し、上記走査中に上記磁気ヘッドから上記繰り返しパターンに基づいて再生されてくる信号の振幅値を、上記磁気ヘッドの上記サーボ軌跡上の位置を示す、上記サーボ基準軌跡上の位置と上記サーボ基準軌跡からの変位量と共に記録し、上記サーボ基準軌跡上の各位置における、上記振幅変動内で最大振幅値をとる上記変位量を、上記サーボ基準軌跡上の各位置における上記物理的トラックのずれ量として決定する、ようにすることが好ましい。
【００２６】
本発明のDTR媒体の態様の一つは、追従情報を使用して物理的トラックの中心線に磁気ヘッドのサーボ軌跡を追従させる磁気ディスク装置を搭載対象とし且つ該磁気ディスク装置による読み取りが可能な上記追従情報を記録するようにする。
【００２７】
本発明の測定記録装置に態様の一つは、サーボ基準軌跡に基づき、DTR媒体の物理的トラック上のサーボセクタ及び該サーボセクタと次のサーボセクタとの間の繰り返しパターン形成領域を磁気ヘッドで走査することを前提に、上記磁気ヘッドのサーボ軌跡を上記サーボ基準軌跡から上記ＤＴＲ媒体の半径方向に所定のオフセット量ごとにずらしながら、上記サーボセクタ間の上記繰り返しパターン上を上記磁気ヘッドに繰り返し走査させる手段と、上記走査中に上記磁気ヘッドから上記繰り返しパターンに基づいて再生されてくる信号の振幅変動を記録する手段と、上記振幅変動内の上記物理的トラックの中心を示す振幅値における上記磁気ヘッドの上記サーボ基準軌跡からのずれ量を抽出する手段と、上記抽出したずれ量を上記DTR媒体に記録する記録手段と、を有するように構成する。
【００２８】
本発明では、物理的トラックのデータセクタ内におけるサーボ軌跡のずれを測定し、この測定結果を追従情報としてDTR媒体に記録する。そして、データセクタ間の磁気ヘッドの位置決めの際に、その追従情報を用いるようにしている。
【発明の効果】
【００２９】
本発明では、物理的トラックのデータセクタ内におけるサーボ軌跡のずれを測定し、この測定結果を追従情報としてDTR媒体に記録する。そして、データセクタ間の磁気ヘッドの位置決めの際に、その追従情報を用いるようにしている。よって、サーボ軌跡は、ガードバンドで形成されているトラックの中心線を追従するようになり、実際に、磁気ヘッドは磁気ディスク媒体上のガードバンド間のトラックの略中心線を走査するようになる。このため、サーボセクタ方式の磁気ディスク装置にＤＴＲ媒体が利用されても、ガードバンド間のデータセクタ内へのデータの書き込みやそのデータセクタからのデータの読み出しを磁気ヘッドで高精度に行うことが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
本実施形態では、ディスクリートトラック記録方式の磁気ディスク媒体（以下、DTR媒体と呼ぶ）として、ガードバンドによりトラックのみが分断された構造をもつものを一例に挙げる。ディスクリートトラック記録方式には、この他、パターンドメディアと呼ばれるような、そのトラックの周方向を更に物理的に分断した構造をもつものなどもある。以下に説明する形態は、特に説明しないが、径方向に物理的な分断が成されているディスクリートトラック記録方式であれば、前記パターンドメディアのように形態が異なっても同様に適用できる。
【００３１】
以下に、ガードバンド間に物理的に形成されるトラック（以下、物理的トラックと呼ぶ）へ磁気ヘッドのサーボ軌跡を追従させるための各種の構成について、順を追って説明する。
【００３２】
（測定方法）
先ず、磁気ヘッドのサーボ軌跡を物理的トラックへ追従させるために、その追従のための基礎情報の測定方法について説明する。
【００３３】
本例では、データセクタ内における、物理的トラックの中心線からのサーボ軌跡の偏り（以下、データトラック偏りと呼ぶ）をその測定対象とし、一例として、そのデータトラック偏りを離散数値化して示したＲＲＯ（Repeatable Run Out）情報を上記基礎情報として示す。なお、特に説明しないが、以下に使用されている追従情報は、ＲＲＯ情報を含めてこれと等価な情報を指しているものとする。
【００３４】
上記ＲＲＯ情報を求めるにあたって、次のものを用意する。
セクタサーボ方式のサーボ情報が物理的トラック上にプリライトあるいはプリフォーマットされたDTR媒体を用意する。このサーボ情報は、例えばサーボトラックライタによりDTR媒体に書き込むことができる。このように生成されたDTR媒体には、物理的トラック上に、サーボ情報が書き込まれた複数のサーボセクタが間欠的に形成される。
【００３５】
なお、このとき、各サーボセクタには、ユーザの各装置で書き込み自由のユーザ領域（この領域を、以下ではポストコード領域と呼ぶ）が割り当てられているものとする。各サーボセクタ内のサーボ情報は上書きあるいは消去されないようになっており、上記ＲＲＯ情報は、そのサーボ情報に続くポストコード領域に書き込まれるようになっている。 
【００３６】
上記DTR媒体は、更に、各サーボセクタ間のデータセクタ領域に繰り返しパターンが形成されている。これは、ＤＣイレーズしたり又は一定時間間隔の繰り返しパターンを書き込むなどしたりして、例えばＳ極性とＮ極性の磁化情報が繰り返し書き込まれた磁化状態をそのデータセクタ領域に形成する。
【００３７】
そして、このDTR媒体を磁気ディスク装置に搭載する。
この磁気ディスク装置は、サーボモータが電流駆動されることにより磁気ヘッドをDTR媒体上に位置決めする従来の位置決め機構を備えたものである。
【００３８】
さて、このような構成の下で、サーボモータを電流駆動して磁気ヘッドをあるトラック上へ位置決めするとする。
ボイスコイルモータを回転駆動してDTR媒体を回転すると、磁気ヘッドは指定されたトラックまでシークし、そのトラック上をサーボ軌跡に従って走査する。その間、DTR媒体上で磁気ヘッドがサーボセクタ間（つまりデータセクタ）を通過すると、ＤＣ波形又はＡＣ波形が再生される。
【００３９】
磁気ヘッドが上記データセクタを走査している間にガードバンド上に差し掛かると、そのガードバンドに掛かった幅の分だけ、その磁気ヘッドから再生されるＤＣ波形あるいはＡＣ波形の振幅が低下する。
【００４０】
したがって、磁気ヘッドが物理的トラックの中心位置にある場合にはその再生波形の振幅は最大値をとることとなり、磁気ヘッドが物理的トラックの中心線をトレースしていることの判断をその再生波形の最大振幅から計測できる。
【００４１】
以下では、データセクタを通過するサーボ軌跡上の各点で、オフセット量を変化させてDTR媒体の半径方向へ上記磁気ヘッドを振り、その間の、その磁気ヘッドから再生される再生波形の振幅値の計測を実施する。そして、そのサーボ軌跡上の各点において最大振幅の得られるオフセット量を求める。ここでは、サーボモータへ出力する電流値のオフセット量ではなく、図から視覚的に分かりやすいように、隣接する物理的トラックの中心線間の位置の差（トラックピッチ）を１とした場合の、DTR媒体の半径方向に磁気ヘッドが移動した変位量をオフセット量（ｒ）とする。
【００４２】
本例では、DTR媒体上にＮｔ（Ｎｔは整数）周分の物理的トラック（内側から外側に向けてトラック番号１〜Ｎｔ）を有し、その各データセクタ領域にｍ（ｍは整数）周期の繰り返しパタンを書き込んだものについて説明する。なお、ここで述べるＮｔ周分の物理的トラックは、データトラックとして使用されるトラックを指しており、これらのトラックの内周側又は外周側にも物理的トラックは存在しており、ｍ周期の繰り返しパタンも同様に記録されているものとする。 
【００４３】
図１は、DTR媒体の半径方向に隣接する３つの物理的トラックの内の一セクタ長に含まれるサーボセクタ及びデータセクタを示している。
同図は、サーボ軌跡１（1-1、1-2、1-3）が真っ直ぐなものとして、このサーボ軌跡を基準にガードバンド2を示している。このため、サーボ軌跡１に対してガードバンド２はうねった状態に示されている。これらのガードバンド２の間には、サーボセクタ３（3-1、3-2、3-3）とデータセクタ４（4-1、4-2、4-3）が交互に配置されており、各データセクタ4には、同図の左から右へｍ周期の繰り返しパターンがガードバンド2を横断して記録されている。
【００４４】
なお同図には、横軸に、サーボ軌跡上の位置ｙを設定し、また縦軸に、磁気ヘッドを変位させるオフセット量ｒ＝ｄ（ｙ）を設定している。同図のオフセット量ｒは、ガードバンドのピッチの長さそのものではなく、そのピッチを１としたスケールのものである。
磁気ヘッド5は、同図の一点鎖線で示されるサーボ軌跡を辿って左から右へ実線矢印に示されるように走査する。ここでは、３本のうちの真ん中の物理的トラックｎｔ（１≦ｎｔ≦Ｎｔ）を目標トラックとして説明するが、他の物理的トラックにおいても同様に行える。  
【００４５】
さて、ここでは、磁気ヘッド5から再生される再生信号の最大振幅値を求めるために、DTR媒体の半径方向（ｄ軸の正負方向）へ磁気ヘッドを段階的にズラしながら、データセクタ領域内を磁気ヘッド5で走査させる。同図には、サーボ軌跡の中心（同図の実線矢印で示され、これがサーボ基準軌跡である）から上下に共にオフセット量を２段階変化させた場合の磁気ヘッドの各軌跡を２種類の破線矢印で示している。一つは、DTR媒体の半径方向のトラックピッチを１（1を100％とする）として、上下にその30％の幅だけズラした場合を示しており、もう一つは、上下にその60％の幅だけズラした場合を示している。
【００４６】
物理的トラックの中心をより正確に求めるためには、今位置決め目標としているトラック（トラック番号ｎｔ）を基準とした場合に、ｎｔ−1番目のサーボ軌跡とｎｔ＋１番目のサーボ軌跡との間の任意の位置へ磁気ヘッドを位置決めさせなければならない。このため、オフセット量ｒとしては、−１≦ｒ≦１の範囲で、できる限り細かいステップで変化させることが望ましい。例えば、サーボ軌跡と物理的トラックの中心線が重なる位置で位置決め目標値にオフセットｒ＝０．５を付加すると、ｎｔ番目のサーボ軌跡とｎｔ＋１番目のサーボ軌跡のちょうど中心（ｎｔ＋０．５）に磁気ヘッドを位置決めすることができる。 
【００４７】
先程も説明したように、磁気ヘッド5から再生される上記繰り返しパターンの再生信号に着目すると、磁気ヘッド5がガードバンド2上を通過するときは、その再生信号の振幅値が減少する。言い換えると、磁気ヘッド5が物理的トラックの中心を通過したときに、その再生信号の振幅値は最大値となる。 つまり、サーボ軌跡に沿って磁気ヘッド5から読み出される再生信号は、物理的トラックの中心線からのズレに対応した振幅変動を伴う。
【００４８】
従って、そのサーボ軌跡に対してDTR媒体の半径方向へオフセットを与えた場合は、そのオフセット量をもって走査する磁気ヘッドのサーボ軌跡と物理的トラックの中心線との位置関係も変化するため、その磁気ヘッドによる上記繰り返しパターンの再生信号の振幅変動も変化する。 
【００４９】
図２は、オフセット量を０％、±３０％、及び±６０％として、それぞれの設定で（それぞれの変位に対応する電流値をサーボモータに加えて）磁気ヘッドをDTR媒体の半径方向へ振ってトラック番号ｎｔのデータセクタ内を走査させた場合の、磁気ヘッドから得られる繰り返しパターン再生信号の振幅変動プロファイルである。なお、同図には、図１に対応させて一データセクタ長の範囲の振幅変動のみを示した。同図の波形の左端が図１のデータセクタの左端に対応し、その波形の右端が図１のデータセクタの右端に対応する。また、同図の上下方向に振幅の変位量を表している。
【００５０】
同図に示されるように、DTR媒体の半径方向へサーボ軌跡を基準にそれぞれのオフセット量（±30％、±60％）で振った磁気ヘッドから得られる再生信号の振幅は、データトラック上の各位置で変動する。例えばオフセット量０％の磁気ヘッドから得られた振幅は、データセクタの開始位置（同図の左端）では図１に示されるように磁気ヘッドが物理的トラックの中心線上に位置するため、再生信号の振幅値は最大値をとり、磁気ヘッドが図１の右に進行するにつれて、波打つガードバンドの影響でその振幅値が減少したり再び増加したりするなどして変動する。 また、他のオフセット量をもつ磁気ヘッドから得られる振幅は、オフセット量０％と比べると、データトラック方向の同じ位置でもガードバンドと磁気ヘッドの位置関係が変わってくるため、その振幅値もそれぞれで異なる。よって、上記振幅変動は、オフセット量によって、それぞれ異なる変動を示す。
【００５１】
図３は、オフセット量ｒを±１００％の範囲で振って得た振幅変動プロファイルの、サーボ軌跡上の各点（ｙ）におけるｄ（ｙ）軸上の波形断面図である。
同図においては、そのデータセクタ内のサーボ軌跡の範囲をｍ（ｍは整数）分割し、ｍ分割された各点での波形断面を示している。
【００５２】
同図から明らかなように、各波形断面図には最大振幅値が必ず一つ存在するため、この最大振幅値から、これに対応するオフセット量ｄ（ｙ）を求めることができる。
なお、同図では、ｙ＝１（データセクタの開始位置から最初に割り当てられた位置）では、オフセット量ｄ（１）が示されており、その他の位置は、それぞれ異なるオフセット量が示されている。
【００５３】
図４は、位置ｙにおける上記最大振幅値とオフセット量ｒとの関係を示すグラフである。
上述してきたように、再生信号振幅の最大値をとるオフセット量でシフトした磁気ヘッドの位置が物理的トラックの中心線上に相当することから、同グラフの各プロットを繋ぎ合わせたうねりは、その物理的トラックの中心線に相当し、またガードバンドの形状を示す。
【００５４】
このようにデータセクタ内の各位置ごとに収集された特定のオフセット量は、本測定方法で取得の対象としているRRO情報として利用される。
なお、上述した例では、データセクタ領域（厳密にはデータセクタ領域中のサーボ軌跡）をｍ分割してそれぞれの位置のオフセット量を取得したが、平均値を利用しても良い。例えば４つの位置のオフセット量を求める場合は、ｍ＝４として求めてもよいし、又は、ｍ＞４としてｙ（１）〜ｙ（ｍ）を前から順に４グループに分け、各グループの平均値をそのグループ内のオフセット量として使用しても良い。また、ｍ＝１とした場合であっても本形態に示される効果は得られる。
【００５５】
以上のようにして得られたデータセクタ間の各点におけるオフセット量を、RRO情報としてサーボセクタ内のポストコード領域に書き込む。 
以上に示した操作を、同一トラック内の全てのセクタ、及びデータセクタを含む他の全てのトラックに対しても行なうようにし、DTR媒体の各サーボセクタにその全面のオフセット量をRRO情報として記録するようにする。 
【００５６】
以上の工程により、各磁気ディスク装置では、搭載したDTR媒体の物理的トラックを磁気ヘッドが追従するための補正情報をそのDTR媒体の上に記録できる。
（測定記録装置）
次に、上述の測定方法によりデータトラック偏りを測定し、この偏りをRRO情報としてDTR媒体へ記録する測定記録装置の一例を挙げる。なお、本例では、磁気記録装置を当該測定記録装置として使用する。
【００５７】
図５は、磁気記録装置の構成図である。
同図の上図は、磁気記録装置の内部構成を真横から模式的に示した図であり、同図の下図は、各部を制御する回路ブロック図である。
【００５８】
RRO情報を書き込む前の本DTR媒体50は、スピンドルモータ51の回転軸52にセットされている。
スピンドルモータ51は、その回転軸52を同図の上方に向けて構成し、モータ51の回転をその回転軸52に伝え、DTR媒体50をそれらの中心を中心軸として回転させる。
【００５９】
DTR媒体50の上面及び下面の情報の読み取りや書き込みは、その上面及び下面に対してそれぞれ一つずつ設けられた磁気ヘッド53（53-1、53-2）を介して行われる。
この磁気ヘッド53は、DTR媒体50のサーボセクタやデータセクタに既に書き込まれている情報を電気信号に変換して下図の内部回路に取り込み、または、電気信号からなる書き込みデータを磁気変換してDTR媒体の書き込み領域に磁束を発生させて、その書き込み領域を上記書き込みデータの情報に磁化する。
【００６０】
この磁気ヘッド53は、共に一つのアーム54に固定されている。そして更に、このアーム54はボイスコイルモータ55に接続されており、このボイスコイルモータ55の電流駆動により、上記磁気ヘッド53はDTR媒体50上を浮上しながら、その各物理的トラックを所定の軌跡で横切るようにDTR媒体50の半径方向に動作する。なお、アクチュエータの構成としてはリニアアクチュエータやロータリアクチュエータなどがあるが、何れの態様をとっても良いものとする。なお本例では、便宜上、DTR媒体50上の各物理的トラックを磁気ヘッド53が略垂直に横切るものとして説明する。
【００６１】
下図は、上記各部を制御する回路のブロック図である。
同回路には、ハードデイスクコントローラ（ＨＤＣ）60、第一のＲＡＭ（Random Access Memory）61-1、第二のＲＡＭ61-2、ＲＯＭ（Read Only Memory）62、マイクロコントローラ（ＭＣＵ）63、スピンドルモータ（ＳＰＭ）駆動回路64、ボイスコイルモータ駆動回路65、リード／ライト（Ｒ／Ｗ）回路66、及び位置検出回路67がバス68に接続されて構成されている。
【００６２】
ＨＤＣ60は、ＡＴＡやＳＣＳＩ等のインターフェイスＩＦを介してホストと通信を行い、ホストからのデータ記録やデータ再生命令に基づき、DTR媒体50上の所定セクタへのデータの記録またはそのセクタからのデータ再生を制御する。例えばＭＣＵ63にコマンドを送って各種のプログラムを実行させ、磁気ヘッド53が目的のセクタ番号に移動した際にＲ／Ｗ回路66にデータの記録や読み取りを指示する。なお、このときにやり取りされるデータは、第一のＲＡＭ61-1に一時的に格納される。
【００６３】
第二のＲＡＭ61-2は、ＭＣＵ63での演算結果を一時的に格納する。
ＲＯＭ62は、ＭＣＵ63の制御プログラムやファームウエアのプログラム等が格納される。
【００６４】
ＭＣＵ63は、ＲＯＭ62の制御プログラムやファームウエアのプログラム等が実行されるなどして、スピンドルモータ（ＳＰＭ）駆動回路64や、ボイスコイルモータ駆動回路65や、位置検出回路67や、Ｒ／Ｗ回路66などを起動して制御する。
【００６５】
この制御では、例えば、位置検出回路67から出力される位置信号から磁気ヘッドの現在位置を検出し、検出した現在位置と目標位置との誤差からボイスコイルモータを目標位置へ駆動制御する。また、後述のオフセット量に応じてボイスコイルモータを駆動制御する。
【００６６】
ＳＰＭ駆動回路64は、スピンドルモータ51を電流駆動する。
ボイスコイルモータ駆動回路65は、ボイスコイルモータ55を電流駆動する。
リード／ライト（Ｒ／Ｗ）回路66は、DTR媒体50に対する磁気ヘッド53での情報の読み取りや書込みを制御する。
位置検出回路67は、磁気ヘッド53から再生されてくるサーボ情報を復調して位置信号を取り出し、その位置信号をＭＣＵ63に出力する。
【００６７】
図６は、上記磁気記録装置にセットされたDTR媒体50のセクタ配置図である。
同図には、そのDTR媒体50をその書き込み面及び読み取り面側から作図したものを示し、その面上にセクタ配置を明示的に示した。
同図から明らかであるが、本DTR媒体50は、その中心から外周に向かって等間隔に複数のガードバンド500が形成されることにより、物理的に分断されたトラック（物理的トラック）501が複数生成されている。そして、更に、この各物理的トラック501上に複数のサーボセクタ502が等間隔に形成された状態が示されている。本例では、サーボセクタ502は、DTR媒体50の表面に放射状に形成されている。なお、同図のガードバンド500に沿って示される破線は、物理的トラックの中心線503を示している。
【００６８】
図７は、図６のDTR媒体に形成されている一セクタ及びその付近を拡大した図である。
本例では、図１と対照的に、カードバンド500を真っ直ぐなものとして示している。
同図に示されるように、一セクタは、サーボセクタ502及びデータセクタ700により構成される。
【００６９】
このサーボセクタ502には、サーボ情報が記録されており、そのサーボセクタ502のフォーマット例を同図に拡大して示している。
本例のサーボセクタ502のフォーマットは、AGC701、サーボ情報の始まりを示すサーボマーク702、トラック番号やサーボセクタ番号などが変調された情報をもつアドレス703、サーボ軌跡からの隣のサーボセクタのズレを補正する情報をもつバースト704、及びこれから生成する付随情報を書き込むためのRRO１からRROnのn領域に分けられたユーザ領域705よりなる。この内、AGC701からバースト704までがサーボトラックライタによって書き込まれた従来のサーボ情報、或いは媒体製作時にプリフォーマットされたサーボ情報の格納領域であり、本磁気ディスク装置でこの領域への書き込みや消去はできない。
【００７０】
上記ユーザ領域705内のRRO１からRROnに格納される値は、そのサーボセクタ502に続いて示されるデータセクタ700内に示したn箇所の位置（RRO１からRROn）においてサーボ軌道を補正するための値（RRO情報）として設定される。
【００７１】
続いて、上記n箇所の位置のＲＲＯ情報（RRO１からRROn）の測定とDTR媒体50への記録のための手段について説明する。
この手段は、本例では上記磁気ディスク装置にファームウェアのプログラムとして実装するが、磁気ディスク装置をＲＲＯ情報の記録モードに設定しておき、起動と同時にそのＲＲＯ記録を開始する自己調整機能ファームウェアとして実装しても良い。 
【００７２】
図８から図１０は、上記追従情報の測定とDTR媒体への記録を行うプログラム（生成プログラム）のフローチャートである。
図８は、当該生成プログラムのメインフローチャートであり、図９及び図１０は、そのサブフローチャートである。
【００７３】
当該生成プログラムの各ステップに示される処理は、上記磁気ディスク装置に接続されたホストコンピュータからコマンドが送られる事により、関連のプログラムがROMからMPUに読み出され、適宜各部を制御しながらMPUで実行される。
【００７４】
プログラムが開始されると（L0）、フローチャート上には図示されない初期処理（例えば、スピンドルモータの起動や磁気ヘッドのロード等）を実行してから、測定対象とするトラック番号の変数ｎｔ（＝１，２，．．．，Ｎｔ）を１に初期化する（L1）。 
【００７５】
続いて、磁気ヘッドを、測定対象とするトラック（トラック番号ｎｔのトラック）にオントラックする（L2）。このオントラック処理は、磁気ヘッドから再生されるDTR媒体上のサーボ情報と上記測定対象のトラック番号との比較からサーボモータを駆動制御して、その測定対象のトラックに磁気ヘッドをオントラックする。なお以下も同様であるが、この初期段階ではｎｔ＝１である。 
【００７６】
その後、このトラック（トラック番号ｎｔ）上の各セクタ（サーボセクタ番号ｎｓ（＝１，２，．．．，Ｎｓ）ごとに、現在の設定でのオントラック目標値（データセクタ開始位置における従来のサーボ軌跡上の値）を値ｒ（−１≦ｒ≦１）の範囲でオフセットさせたときの各データセクタ範囲内の信号振幅分布Ｇ(ｙ,ｎｓ,ｒ)を測定する（L3）。なお、ｙは、サーボセクタ番号ｎｓのサーボセクタに続くデータセクタの領域をサーボ軌跡沿いにｍ＝ｎ×Ｍ個の領域に分割した場合の各点の位置に相当する値である。このｎは、１サーボセクタのポストコード領域に記録されるＲＲＯ値の数を示し、Ｍは整数値を示している。つまり、一つのデータセクタの領域分割数は、そのデータセクタとペアのサーボセクタに含まれるRRO領域の数の整数倍に設定される。上記測定は、磁気ヘッドのサーボ軌跡がDTR媒体の半径方向にオフセット量ｒだけ変位するようにサーボモータを順次駆動制御して、磁気ヘッドをそのオフセット量だけ変位させた位置に位置決めして行われる。
【００７７】
更に続いて、ステップL3において測定した信号振幅分布Ｇ(ｙ,ｎｓ,ｒ)を元に、トラック番号ｎｔ、サーボセクタ番号ｎｓのサーボセクタに続くデータセクタ領域のデータトラック偏り情報ＲＲＯ（ｋ,ｎｓ）を算出し（ｋ＝１，２，．．．，ｎ）、そのサーボセクタのポストコード領域に記録する。算出されたRRO値は、そのデータセクタ内のRRO領域の内の所定番号の領域へ磁気ヘッドを移動し、そこから電磁変換された上記RRO値が磁化情報として書き込まれる。
【００７８】
上記操作を、ｎｓ＝１，２，．．．，Ｎｓ（Ｎｓは１トラック内のサーボセクタ数）に対して行ない、トラック１周分のＲＲＯデータをDTR媒体に記録する（L4）。 
そして、ステップL3、L4においてトラック一周分のＲＲＯデータの測定と記録が完了すると、トラック番号ｎｔを１増加する（L5）。 
【００７９】
続いて、トラック番号ｎｔが、全トラック数Ｎｔに達したかどうかの判断を行なう（L6）。
このとき、未達であればステップL2に戻り、続くトラックのＲＲＯデータ測定及び記録を行なう。 また、全トラック番号のＲＲＯデータ記録完了が判断されれば、プログラムを終了する（L7）。
【００８０】
図９は、データセクタ領域の信号振幅分布Ｇを測定するステップL3の内部動作を示すサブプログラムのフローチャートである。
ステップL20でサブルーチンが開始されると、先ずオントラック目標オフセットｒを−１に初期化する（L21）。 
【００８１】
目標トラック番号ｎｔをオフセット量ｒだけずらしたトラック番号ｎｔ＋ｒにオントラックする（L22）。 
更に、測定対象のセクタ番号として変数ｎｓを１に初期化する（L23）。
【００８２】
そして、トラック番号ｎｔ＋ｒ、サーボセクタ番号ｎｓにおいて、このサーボセクタに続くデータセクタ領域をｍ＝ｎ×Ｍ個の領域に分割したときの、各分割位置ｙ（＝１，２，．．．，ｍ）における信号振幅分布Ｇ(ｙ,ｎｓ,ｒ)を測定し、ＲＡＭなどに記憶する（L24）。 
【００８３】
次に、サーボセクタ番号ｎｓの値を１増加させ（L25）、ｎｓが１トラック分のサーボセクタ数Ｎｓに達しているかどうかを判定する（L26）。
ステップL26でNo判定の場合、ステップL24へ戻ってそのサーボセクタの信号振幅分布Ｇを測定する。また、ステップL26でYes判定の場合、オフセットｒをδｒだけ増加させる（L27）。 
【００８４】
そして、ｒが１に達しているかどうかを判定する（L28）。
ステップL28でNo判定の場合、ステップL22へ戻り、ステップL22からステップL28の処理を繰り返し、新たなオフセットｒにおける信号振幅分布Ｇをトラック１周分測定する。また、ステップL28でYes判定の場合、オフセットｒを−１から１まで振り終わったことを示すため、トラック一周分の信号振幅分布Ｇ(ｙ,ｎｓ,ｒ)（−１≦ｒ≦１、ｙ＝１，２，．．．，ｍ、ｎｓ＝１，２，．．．，Ｎｓ）の測定を終了し（L29）、メインフローのステップL4の処理に移行する。
【００８５】
図１０は、 トラック一周分のＲＲＯデータ演算及び記録を行なうステップL4の内部動作を示すサブプログラムのフローチャートである。
ステップL40で本サブルーチンを開始すると、先ず、サーボセクタ番号の変数ｎｓを１に初期化する（L41）。 
【００８６】
次に、RAMに保存された、そのサーボセクタ番号ｎｓに対応する信号振幅Ｇ(ｙ,ｎｓ,ｒ)を基に、信号振幅Gが最大値となるｒ＝ｄ(ｙ，ｎｓ)を求める（L42）。なお、このように求められたｒは、そのデータセクタ領域におけるデータトラック偏り量となる。 
【００８７】
続いて、ステップL42で得られた値ｒ＝ｄ（ｙ，ｎｓ）（ｙ＝１，２，．．．，ｍ）を、次式（１）に示すようにＭ＝ｍ／ｎ個ずつ平均化して、ｎ個（DTR媒体のRRO領域に数に相当）のＲＲＯデータを得る（L43）。 
【００８８】
Ｍ
ＲＲＯ（ｋ，ｎｓ）＝（１／Ｍ）*Σ ｄ［ｉ＋（ｋ−１）Ｍ，ｎｓ］］・・・（１）
ｉ＝１
（ただし、ｋ＝１，２，．．．，ｎ）
【００８９】
そして、ステップL43で得られたｎ個のＲＲＯデータを、サーボセクタ番号ｎｓのポストコード領域中の各RROデータの対応領域に書き込む（L44）。これにより、サーボセクタ番号ｎｓのポストコード領域には、データセクタ領域をｎ分割したときの各分割領域のデータトラック偏り情報が書き込まれることになる。 
【００９０】
次に、サーボセクタ番号ｎｓの値を１だけ増加させ（L45）、ｎｓが１トラック分のサーボセクタ数Ｎｓに達しているかどうかを判定する（L46）。
ステップL46でNo判定の場合、ステップL42へ戻ってそのサーボセクタのＲＲＯデータ計算及び記録を実行する。また、ステップL46でYes判定の場合、本サブルーチンを終了し（L47）、メインフローのステップL5の処理に移行する。
【００９１】
以上、図８から図１０に示した処理が行われる事により、各セクタごとにRRO情報が書き込まれたDTR媒体を生成できる。
（磁気ディスク装置）
次に、RRO情報が書き込まれた上記DTR媒体を搭載し且つそのRRO情報を使用して磁気ヘッドをDTR媒体上に位置決め制御する磁気ディスク装置の構成について説明する。なお、磁気ディスク装置の構成は、図５に示した構成と略同じものとし、以下では、その構成に示されていない位置決め制御系について詳しく説明する。  
【００９２】
（第一実施例）
図１１は、磁気ディスク装置に構成される位置決め制御系のブロック図である。
同図には、磁気ヘッド53の走査位置を物理的トラック上に制御する位置決め制御回路110と、この位置決め制御回路110に入力される情報（サーボ情報やRRO情報など）を記録したDTR媒体111と、上記位置決め制御回路110の制御対象である、磁気ヘッド53を備えた位置決め機構112（図５の54、55）とが示されている。なお、DTR媒体111と磁気ヘッドを備えた位置決め機構112は、概略的に示している。
【００９３】
上記位置決め制御回路110には、サーボ復調回路1100、目標位置発生回路1101、位相補償演算器1102、ｆｓホルダ1103、ｎｆｓアップサンプラ1104、I/X演算器1105、ｎｆｓホルダ1106、及びボイスコイルモータ（VCM）ドライバ1107が構成される。
【００９４】
サーボ復調回路1100は、上記磁気ヘッドの再生信号から半径位置情報及びRRO情報を復調して、それらの情報を信号出力する回路である。磁気ヘッドは、図７に示されるサーボセクタフォーマットの例のような順序でDTR媒体の各サーボセクタから各情報を電気信号再生し、サーボ復調回路1100では、その電気信号からアドレス部とバースト部の情報（半径位置信号）を復調し、またポストコード部の情報（RRO情報）をn＝１から順に復調する。この半径位置信号は、磁気ヘッドによる一サーボセクタの走査当たりに一回出力される。 またRRO信号は、磁気ヘッドによる一サーボセクタの走査当たりにｎ回出力される。 
【００９５】
目標位置発生回路1101は、磁気ヘッドを移動させる先の目標位置情報（目標トラック番号及びオフセット値からなる情報）を発生する回路である。
上記復調された半径位置信号は、その時に出力された目標位置信号と差分が演算され、この差分信号（位置決め誤差信号ｅ）が後段の位相補償演算器1102に入力される。
【００９６】
ここで位置決め誤差信号ｅは、１個のサーボセクタに対して１サンプル出力される信号（この時のサンプリング周波数をｆｓとする）である。一方、ＲＲＯ信号は、１個のサーボセクタに対してｎサンプル出力される信号（この時のサンプリング周波数はｎｆｓである）である。例えば、DTR媒体のポストコード領域に４つのRRO情報を記録させている場合は、ｎ＝４となり、１個のサーボセクタに対して４サンプル出力されるサンプリング周波数（４ｆｓ）の信号となる。
【００９７】
位相補償演算器1102は、その位置決め誤差信号ｅの位相補償やゲイン調節を行って後段のｆｓホルダ1103にその信号（フィードバック制御信号FB）を出力する。 
ｆｓホルダ1103は、フィードバック制御信号FBをサンプリング周波数ｆｓでホールドし、そのホールドした信号をｎｆｓアップサンプラ1104へ出力する。
【００９８】
ｎｆｓアップサンプラ1104は、周波数ｆｓの信号をｎ倍の周波数（つまり周波数ｎｆｓ）にする。
I/X演算器1105は、サーボ復調回路1100から出力されたｎ個のRRO信号（ＲＲＯ１，ＲＲＯ２，．．．，ＲＲＯｎ）をＶＣＭ駆動電流へ変換して、フィードフォワード制御信号ＦＦ１，ＦＦ２，．．．，ＦＦｎを生成する。ＲＲＯ信号は位置信号であるのに対し、ＶＣＭドライバの入力は電流信号であるので、このＩ／Ｘ演算器をＶＣＭ駆動電流から磁気ヘッド半径位置までの伝達関数の逆関数で与え、アクチュエータの逆特性を掛ける。これにより、RRO信号の測定時に求めたオフセット量で磁気ヘッドのサーボ軌跡をズラすようにする。 
【００９９】
サンプリング周波数ｎｆｓにアップサンプルされたフィードバック制御信号ＦＢは、１個のサーボセクタに対してｎサンプル順次出力されるフィードフォワード制御信号であるＦＦ１，ＦＦ２，．．．，ＦＦｎと順次加算され、ｎｆｓホルダ1106でサンプリング周波数ｎｆｓでホールドされる。
VCMドライバ1107は、ｎｆｓホルダ1106でホールドされた信号を指示信号としてサンプリング周波数４ｆｓでサーボモータを電流駆動する。
【０１００】
図１２は、上記制御系のタイミングチャートである。 
なお、本例では、n＝４として各信号のタイミングを示している。
図中（ａ）はサーボゲート信号であり、サーボセクタ検出のタイミングで開くようになさされている。 
【０１０１】
図中（ｂ）はサーボ復調動作を表しており、サーボセクタが検出されてから、サーボゲート信号が閉じるまでの再生信号を規定のフォーマットに従って復調し、１個の半径位置信号とｎ個のＲＲＯ信号を出力するまでの時間を表している。この例では４個のＲＲＯ信号を出力するフォーマットとなっている。 
【０１０２】
図中（ｃ）は位相補償演算動作を表しており、目標位置信号と復調された半径位置信号との差分である位置誤差信号ｅを演算し、さらに位相進みフィルタなどの位相補償演算を施して、フィードバック制御信号ＦＢを出力するまでの時間を表している。 
【０１０３】
図中（ｄ）はＩ／Ｘ演算動作を表しており、復調された第１番目のRRO信号であるRRO１をＶＣＭ駆動のための電流信号に変換してフィードフォワード制御信号ＦＦ１に変換するまでの時間を表している。また、RRO信号はサーボゲートが開く周波数ｆｓの４倍の周波数４ｆｓで供給されるので、復調された第２番目から第４番目までのRRO信号（RRO2、RRO3、RRO4）も順次、同図のタイミングでＩ／Ｘ演算を施してフィードフォワード制御信号ＦＦ２，ＦＦ３，ＦＦ４に変換される。 
【０１０４】
図中（ｅ）はＶＣＭ駆動信号出力を表しており、１個のサーボセクタに対して演算された１個のフィードバック制御信号ＦＢと、４個のフィードフォワード制御信号ＦＦ１，ＦＦ２，ＦＦ３，ＦＦ４とをそれぞれ加算して順次出力するタイミングを示している。
以上より、磁気ヘッドは、DTR媒体上のRRO情報を基に磁気ヘッドを物理的トラックにトレースできる。 
【０１０５】
なお、上記例では、測定対象としたサーボセクタのポストコード領域にその測定で得たRRO情報を記録したDTR媒体の使用例を示したが、例えば、RRO情報の記録時に、測定で得たRRO情報をＮセクタ手前のサーボセクタのポストコード領域に記録させ、そのDTR媒体を使用しても良い。このときのＮの値は、磁気ヘッド位置決め機構の制御帯域に応じて自由に設定して良い。
【０１０６】
また、RRO情報をトラック一周分の連続データと捉え、磁気ヘッド位置決め機構の制御帯域に応じて位相進み補償を施してから、そのトラック上の各サーボセクタに記録しなおし、そのように生成されたDTR媒体を使用しても良い。
【０１０７】
また、各サーボセクタのデータトラック偏りを測定して記録する場合に、磁気ディスク媒体の記録領域を半径位置に応じて複数の領域に分割し、その領域内の平均値を記録したり、この平均値を線形補完して記録したDTR媒体を使用しても良い。
【０１０８】
（第二実施例）
第一実施例では、各セクタごとにｎ（固定値）サンプルで信号出力する形態を示したが、このときのｎの値は固定値ではなく、データトラックの偏り量や、半径位置などに応じて可変とする形態であっても良い。 
【０１０９】
図１３は、トラックに応じてｎの値を可変にした場合の、磁気ディスク装置に構成される位置決め制御系のブロック図である。同図には、図１１と同じ構成のものに同一の番号を付している。以下では、図１１と異なる部分のみ説明する。 
【０１１０】
本例では、更に分割数テーブル1300が構成されている。
この分割数テーブル1300は、各トラック番号（半径位置情報）とそのトラックに設定されているサンプル数との対応情報を備えている。サーボ復調回路1100で復調された半径位置信号を入力とし、その半径位置信号からそのトラックのサンプル数ｎｖを出力する。
【０１１１】
このサンプル数ｎｖは、サーボ復調回路1100のレジスタに反映され、これを受けてサーボ復調回路1100では、そのトラックのサーボセクタのデータセクタ領域分割数をｎｖとし、そのサーボセクタに記録されているｎｖ個のＲＲＯ信号を出力する。また、サンプル数ｎｖは、フィードバック制御信号ＦＢのアップサンプラ1104およびＶＣＭドライバ駆動信号へのホルダ1106にも反映される。 
他の動作は第一実施例と同様に行われる。
【０１１２】
（第三実施例）
本例では、RRO情報をDTR媒体ではなく、磁気ディスク装置のROMやRAMから取得する形態を示す。
【０１１３】
図１４は、RRO情報をROM/RAMから取得する場合の、磁気ディスク装置に構成される位置決め制御系のブロック図である。同図には、図１１と同じ構成のものに同一の番号を付している。以下では、図１１と異なる部分のみ説明する。 
【０１１４】
本例では、更に、アドレッシング回路1400及びROM/RAM1401が構成される。ただし、ROM/RAM1401は、図５に示される第二のRAM61-2やROM62などである。またRRO情報は、DTR媒体内の特定のシステム領域にまとめて、あるいは分割して記録しておく。
【０１１５】
本ケースでは、サーボセクタにはRRO情報が記録されていないため、サーボ復調回路1100からは半径位置信号のみが復調される。
ROM/RAM1401は、その起動時にDTR媒体のシステム領域からディスク全面のRROデータが転送されて、このRROデータがROMやRAMに展開される。
【０１１６】
アドレッシング回路1400は、サーボ復調回路1100で復調された半径位置信号を受けとると、ROM/RAM1401に展開されているその目標トラック及び目標セクタのRRO情報の格納先アドレスを指定する。
【０１１７】
このアドレスの指定により、目標トラック及び目標セクタに対応したｎ個分のRRO情報がROM/RAM1401からI/X演算器1105へ出力される。
他の動作は第一実施例と同様に行われる。 
【０１１８】
なお、本例では、ROM/RAM1401を構成したが、ROMにRRO情報を展開する場合のRRO情報としては、予めフラッシュＲＯＭに記録されているデータをそのまま使用する。 
以上のように、物理的トラックのデータセクタ内におけるサーボ軌跡のずれを測定し、この測定結果を追従情報としてDTR媒体に記録する。そして、データセクタ間の磁気ヘッドの位置決めの際に、その追従情報を用いるようにしている。よって、サーボ軌跡は、ガードバンドで形成されているトラックの中心線を追従するようになり、実際に、磁気ヘッドは磁気ディスク媒体上のガードバンド間のトラックの略中心線を走査するようになる。このため、サーボセクタ方式の磁気ディスク装置にＤＴＲ媒体が利用されても、ガードバンド間のデータセクタ内へのデータの書き込みやそのデータセクタからのデータの読み出しを磁気ヘッドで高精度に行うことが可能になる。
【０１１９】
（付記１）
DTR媒体上の二つのガードバンドの間に形成された物理的トラックの中心線と上記DTR媒体上を走査する磁気ヘッドのサーボ基準軌跡とのずれ量を測定する方法であって、
上記二つのガードバンド間に繰り返しパターンを記録し、
上記磁気ヘッドのサーボ軌跡を上記サーボ基準軌跡から上記ＤＴＲ媒体の半径方向に段階的にずらしながら上記繰り返しパターン上を上記磁気ヘッドで繰り返し走査し、
上記走査中に上記磁気ヘッドから上記繰り返しパターンに基づいて再生されてくる信号の振幅変動を記録し、
上記振幅変動内の上記物理的トラックの中心を示す振幅値における上記磁気ヘッドの上記サーボ基準軌跡からのずれ量を該サーボ基準軌跡に対する上記物理的トラックのずれ量として決定する、
ことを特徴とする測定方法。
（付記２）
DTR媒体上の二つのガードバンドの間に形成された物理的トラックの中心線と上記DTR媒体上を走査する磁気ヘッドのサーボ基準軌跡とのずれ量を測定する方法であって、
上記二つのガードバンド間のデータセクタ領域の全面に繰り返しパターンを記録し、
上記磁気ヘッドのサーボ軌跡を上記サーボ基準軌跡から上記ＤＴＲ媒体の半径方向に段階的にずらしながら上記データセクタの全領域に渡って上記磁気ヘッドを繰り返し走査し、
上記走査中に上記磁気ヘッドから上記繰り返しパターンに基づいて再生されてくる信号の振幅値を、上記磁気ヘッドの上記サーボ軌跡上の位置を示す、上記サーボ基準軌跡上の位置と上記サーボ基準軌跡からの変位量と共に記録し、
上記サーボ基準軌跡上の各位置における、上記振幅変動内で最大振幅値をとる上記変位量を、上記サーボ基準軌跡上の各位置における上記物理的トラックのずれ量として決定する、
ことを特徴とする付記１に記載の測定方法。
（付記３）
上記ずれ量の測定は、上記DTR媒体上の上記データセクタの単位で行う、
ことを特徴とする付記１または２に記載の測定方法。
（付記４）
追従情報を使用して物理的トラックの中心線に磁気ヘッドのサーボ軌跡を追従させる磁気ディスク装置を搭載対象とし且つ該磁気ディスク装置による読み取りが可能な上記追従情報を記録したDTR媒体。
（付記５）
サーボ基準軌跡に基づき、DTR媒体の物理的トラック上のサーボセクタ及び該サーボセクタと次のサーボセクタとの間の繰り返しパターン形成領域を磁気ヘッドで走査する測定記録装置であって、
上記磁気ヘッドのサーボ軌跡を上記サーボ基準軌跡から上記ＤＴＲ媒体の半径方向に所定のオフセット量ごとにずらしながら、上記サーボセクタ間の上記繰り返しパターン上を上記磁気ヘッドに繰り返し走査させる手段と、
上記走査中に上記磁気ヘッドから上記繰り返しパターンに基づいて再生されてくる信号の振幅変動を記録する手段と、
上記振幅変動内の上記物理的トラックの中心を示す振幅値における上記磁気ヘッドの上記サーボ基準軌跡からのずれ量を抽出する手段と、
上記抽出したずれ量を上記DTR媒体に記録する記録手段と、
を有することを特徴とする測定記録装置。
（付記６）
サーボ基準軌跡に基づき、DTR媒体の物理的トラック上のサーボセクタ及び該サーボセクタと次のサーボセクタとの間の繰り返しパターン形成領域を磁気ヘッドで走査する測定記録装置であって、
上記磁気ヘッドのサーボ軌跡を上記サーボ基準軌跡から上記DTR媒体の半径方向に所定のオフセット量ごとにずらしながら、上記サーボセクタ間の全領域に形成された上記繰り返しパターン上を上記全領域に渡り上記磁気ヘッドで繰り返し走査させる手段と、
上記走査中に上記磁気ヘッドから上記繰り返しパターンに基づいて再生されてくる信号の振幅値を、上記磁気ヘッドの上記サーボ軌跡上の位置を示す、上記サーボ基準軌跡上の位置と該サーボ基準軌跡からの変位量と共に保持する手段と、
上記サーボ基準軌跡上の各位置における上記振幅変動内で最大振幅値をとる上記オフセット量を抽出する手段と、
上記抽出したオフセット量をRRO情報として上記DTR媒体に記録する記録手段と、
を有することを特徴とする付記５に記載の測定記録装置。
（付記７）
上記記録手段は、上記抽出したオフセット量を上記サーボ基準軌跡の所定範囲ごとに平均化して、該平均化したオフセット量をRRO情報として上記DTR媒体に記録する、ことを特徴とする付記５または６に記載の測定記録装置。
（付記８）
上記記録手段は、上記抽出したオフセット量を上記サーボ基準軌跡の所定範囲ごとに平均化して、該平均化した複数個のオフセット量を上記DTR媒体のポストコード領域に個別にRRO情報として記録する、ことを特徴とする付記５または６に記載の測定記録装置。
（付記９）
DTR媒体から追従情報を復調する復調手段と、
上記追従情報に従って磁気ヘッドのサーボ軌跡を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする位置決め制御回路。
（付記１０）
上記復調手段は、DTR媒体の一サーボセクタごとに所定の順番に記録されている複数の追従情報をその順番に復調し、
上記制御手段は、上記復調された一サーボセクタあたりの追従情報を、一データセクタ範囲を走査する磁気ヘッドのサーボ軌跡に上記順番で反映する、
ことを特徴とする付記９に記載の位置決め制御回路。
（付記１１）
上記復調手段は、DTR媒体の一サーボセクタごとに、複数の追従情報及び一つのトラック位置情報を復調し、
上記制御手段は、上記トラック位置情報を上記追従情報の数に増やして、各トラック位置情報に各追従情報を順に加算する、
ことを特徴とする付記１０に記載の位置決め制御回路。
（付記１２）
物理的トラックの中心線に磁気ヘッドのサーボ軌跡を追従させる追従情報を記録したＤＴＲ媒体から上記追従情報を読み出して上記磁気ヘッドのサーボ軌跡を上記物理的トラックの中心線上に制御する位置決め制御回路
（付記１３）
付記９乃至１２の内の何れか一つに記載の位置決め制御回路を備えた磁気ディスク装置。
（付記１４）
付記５乃至８の何れか一つに記載の測定記録装置に付記９乃至１２の内の何れか一つに記載の位置決め制御回路を構成した磁気ディスク装置。
【図面の簡単な説明】
【０１２０】
【図１】物理的トラックの一セクタ長に含まれるサーボセクタ及びデータセクタである。
【図２】磁気ヘッドから得られる繰り返しパターン再生信号の振幅変動プロファイルである。
【図３】は、オフセット量ｒを±１００％の範囲で振って得た振幅変動プロファイルの、サーボ軌跡上の各点（ｙ）におけるｄ（ｙ）軸上の波形断面図である。
【図４】位置ｙと最大振幅値が得られるオフセット量ｒとの関係を示すグラフである。
【図５】測定記録装置の構成図である。
【図６】DTR媒体50のセクタ配置図である。
【図７】DTR媒体50上の一セクタの拡大図である。
【図８】生成プログラムのメインフローチャートである。
【図９】ステップL3の内部動作を示すサブプログラムのフローチャートである。
【図１０】ステップL4の内部動作を示すサブプログラムのフローチャートである。
【図１１】第一実施例の位置決め制御系のブロック図である。
【図１２】位置決め制御系のタイミングチャート図である。
【図１３】第二実施例の位置決め制御系のブロック図である。
【図１４】第三実施例の位置決め制御系のブロック図である。
【図１５】従来の磁気ヘッドのサーボ軌跡と物理的トラックとの関係図である。
【符号の説明】
【０１２１】
１  サーボ軌跡
２  ガードバンド
３  サーボセクタ
４  データセクタ
５  磁気ヘッド
【図８】
0004498303.tif 000002
【図９】
0004498303.tif 000003
【図１０】
0004498303.tif 000004
【図１２】
0004498303.tif 000005
【図１】
0004498303.tif 000006
【図２】
0004498303.tif 000007
【図３】
0004498303.tif 000008
【図４】
0004498303.tif 000009
【図５】
0004498303.tif 000010
【図６】
0004498303.tif 000011
【図７】
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【図１１】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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