(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路地図データを記憶する手段と、車両の現在位置を検出する手段と、車両の現在位置から目的地までの経路を計算する経路計算手段と、車両の前方風景を認識する認識手段と、車両のフロントウィンドウ上に画像を表示する表示手段とを備え、前記経路計算手段で得られた案内経路に従って車両前方の仮想車両の画像を前記表示手段で表示すると共に前記認識手段を用いて信号機の情報を抽出し、抽出内容に応じて前記仮想車両の速度を制御して表示させて経路案内することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
道路地図データを記憶する手段と、車両の現在位置を検出する手段と、車両の現在位置から目的地までの経路を計算する経路計算手段と、車両の前方風景を認識する認識手段と、車両のフロントウィンドウ上に画像を表示する表示手段とを備え、前記経路計算手段で得られた案内経路に従って車両前方の仮想車両の画像を前記表示手段で表示すると共に前記認識手段を用いて一時停止の情報を抽出し、抽出内容に応じて前記仮想車両の速度を制御して表示させて経路案内することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
道路地図データを記憶する手段と、車両の現在位置を検出する手段と、車両の現在位置から目的地までの経路を計算する経路計算手段と、車両の前方風景を認識する認識手段と、車両のフロントウィンドウ上に画像を表示する表示手段とを備え、前記経路計算手段で得られた案内経路に従って車両前方の仮想車両の画像を前記表示手段で表示すると共に前記認識手段を用いて制限速度の情報を抽出し、抽出内容に応じて前記仮想車両の速度を制御して表示させて経路案内することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は目的地までの経路案内を行なうナビゲーション装置に関し、特にフロントウィンドウ上に自車を先導する仮想車両の画像を表示し、この仮想車両に経路の先導をさせることにより、目的地まで分り易く安全で確実に案内ができるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーション装置は、特開平8-190696号公報に開示されているように、目的地までの経路を案内する際に、案内ポイントで矢印等を表示して案内を行なうように構成されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のナビゲーション装置においては、表示された矢印方向だけではどの道路を表しているかが分かりづらい場合があるという問題を有していた。
【０００４】
本発明は、上記従来の問題を解決するもので、フロントウィンドウ上に自車を先導する仮想車両の画像を表示し、この仮想車両に経路の先導をさせることにより、目的地まで分り易く安全で確実に案内ができる優れたナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１に記載の発明は、道路地図データを記憶する手段と、車両の現在位置を検出する手段と、車両の現在位置から目的地までの経路を計算する経路計算手段と、車両の前方風景を認識する認識手段と、車両のフロントウィンドウ上に画像を表示する表示手段とを備え、前記経路計算手段で得られた案内経路に従って車両前方の仮想車両の画像を前記表示手段で表示すると共に前記認識手段を用いて信号機の情報を抽出し、抽出内容に応じて前記仮想車両の速度を制御して表示させて経路案内することを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に記載の発明は、道路地図データを記憶する手段と、車両の現在位置を検出する手段と、車両の現在位置から目的地までの経路を計算する経路計算手段と、車両の前方風景を認識する認識手段と、車両のフロントウィンドウ上に画像を表示する表示手段とを備え、前記経路計算手段で得られた案内経路に従って車両前方の仮想車両の画像を前記表示手段で表示すると共に前記認識手段を用いて一時停止の情報を抽出し、抽出内容に応じて前記仮想車両の速度を制御して表示させて経路案内することを特徴とする。前記仮想車両に経路の先導をさせることで経路案内を行なって、目的地まで分り易く安全で確実に案内をすることができる。
【０００７】
また、請求項３に記載の発明は、道路地図データを記憶する手段と、車両の現在位置を検出する手段と、車両の現在位置から目的地までの経路を計算する経路計算手段と、車両の前方風景を認識する認識手段と、車両のフロントウィンドウ上に画像を表示する表示手段とを備え、前記経路計算手段で得られた案内経路に従って車両前方の仮想車両の画像を前記表示手段で表示すると共に前記認識手段を用いて制限速度の情報を抽出し、抽出内容に応じて前記仮想車両の速度を制御して表示させて経路案内することを特徴とする。前記仮想車両に経路の先導をさせることで経路案内を行なって、目的地まで分り易く安全で確実に案内をすることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図１〜図４を用いて説明する。
【００１２】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態の構成を示すナビゲーション装置である。図１において第１の実施の形態のナビゲーション装置は、経路計算結果を記憶する経路計算結果メモリ11と、道路地図データを記憶する道路地図データ記憶部12と、車両の現在位置を検出する現在位置検出部13と、車両の前方風景を認識するビデオカメラ14と、画像認識結果を記憶する画像認識結果メモリ15と、車両の現在位置から目的地までの経路を計算するＣＰＵ16と、表示用画像を記憶する表示用メモリ17と、車両のフロントウィンドウ上に画像を表示する画像表示部18と、プログラム用又は一時記憶用のメモリ19とから構成されている。
【００１３】
以上のように構成されたナビゲーション装置について、図２を用いてその動作を説明する。図２は、ＣＰＵ16によって車両前方に仮想車両を表示するときの処理の流れを示したフロー図である。
【００１４】
ＣＰＵ16はステップ21において、道路地図データ記憶部12、メモリ19を用いて目的地までの経路を計算し、経路計算結果メモリ11に案内用データを記憶する。またＣＰＵ16はステップ22において、ビデオカメラ14によって撮影される車両前方の風景画像と、道路地図データ記憶部12、メモリ19を用いて道路部分の検出を行ない、画像認識結果メモリ15に結果を記憶する。
【００１５】
さらに、ＣＰＵ16はステップ23において、現在位置検出部13によって検出される車両現在位置と、経路計算結果メモリ11、画像認識結果メモリ15のデータを用いて、風景画像中の車両前方の位置を算出し、この位置を走行する仮想車両の画像を生成し、表示用メモリ17に記憶する。ステップ24において、画像表示部18は表示用メモリ1７の内容をフロントウィンドウ上に表示する。図５は、フロントウィンドウ上への仮想車両の画像の表示例である。
【００１６】
このような構成にしたことにより、本実施の形態によるナビゲーション装置は、運転者が前方の車両に先導されている感覚で運転をすることができ、目的地まで分り易く安全で確実に案内ができる点で優れた効果が得られる。
【００１７】
（第２の実施の形態）
図１は、本発明の第２の実施の形態の構成を示すナビゲーション装置である。図１において第２の実施の形態のナビゲーション装置は、経路計算結果を記憶する経路計算結果メモリ11と、道路地図データを記憶する道路地図データ記憶部12と、車両の現在位置を検出する現在位置検出部13と、車両の前方風景を認識するビデオカメラ14と、画像認識結果を記憶する画像認識結果メモリ15と、車両の現在位置から目的地までの経路を計算するＣＰＵ16と、表示用画像を記憶する表示用メモリ17と、車両のフロントウィンドウ上に画像を表示する画像表示部18と、プログラム用又は一時記憶用のメモリ19とから構成されている。
【００１８】
以上のように構成されたナビゲーション装置について、図３を用いてその動作を説明する。図３は、ＣＰＵ16によって車両前方に仮想車両を表示するときの処理の流れを示したフロー図である。
【００１９】
ＣＰＵ16はステップ31において、道路地図データ記憶部12、メモリ19を用いて目的地までの経路を計算し、経路計算結果メモリ11に案内用データを記憶する。またＣＰＵ16はステップ32において、現在位置検出部13によって検出される車両現在位置と、経路計算結果メモリ11のデータを用いて、右左折ポイントが近づいているかどうかを算出する。右左折ポイントが近づいている場合には、ＣＰＵ16はステップ33においてビデオカメラ14によって撮影される車両前方の風景画像と、道路地図データ記憶部12、メモリ19を用いて道路部分の検出を行ない、画像認識結果メモリ15に結果を記憶する。
【００２０】
さらに、ステップ34においてＣＰＵ16が、現在位置検出部13によって検出される車両現在位置と、経路計算結果メモリ11、画像認識結果メモリ15のデータを用いて、風景画像中の車両前方の位置を算出し、この位置を走行する仮想車両の画像を生成し、表示用メモリ17に記憶する。ステップ35において、画像表示部18は、表示用メモリ17の内容をフロントウィンドウ上に表示する。図５は、フロントウィンドウ上への仮想車両の画像の表示例である。
【００２１】
このような構成にしたことにより、本実施の形態によるナビゲーション装置は、右左折のタイミングで運転者が前方の車両に先導されている感覚で運転をすることができ、目的地まで分り易く安全で確実に案内ができる点で優れた効果が得られる。
【００２２】
なお、上記実施の形態では、右左折のタイミングでの案内について説明したが、車線変更のタイミングでの案内をするようにしてもよい。
【００２３】
また、仮想車両の画像生成の際に、仮想車両のウィンカーを点滅させればさらに分かりやすい案内ができる。
【００２４】
（第３の実施の形態）
図１は、本発明の第３の実施の形態の構成を示すナビゲーション装置である。図１において第３の実施の形態のナビゲーション装置は、経路計算結果を記憶する経路計算結果メモリ11と、道路地図データを記憶する道路地図データ記憶部12と、車両の現在位置を検出する現在位置検出部13と、車両の前方風景を認識するビデオカメラ14と、画像認識結果を記憶する画像認識結果メモリ15と、車両の現在位置から目的地までの経路を計算するＣＰＵ16と、表示用画像を記憶する表示用メモリ17と、車両のフロントウィンドウ上に画像を表示する画像表示部18と、プログラム用又は一時記憶用のメモリ19とから構成されている。
【００２５】
以上のように構成されたナビゲーション装置について、図４を用いてその動作を説明する。図４は、ＣＰＵ16によって車両前方に仮想車両を表示するときの処理の流れを示したフロー図である。
【００２６】
ＣＰＵ16はステップ41において、道路地図データ記憶部12、メモリ19を用いて目的地までの経路を計算し、経路計算結果メモリ11に案内用データを記憶する。またＣＰＵ16はステップ42において、ビデオカメラ14によって撮影される車両前方の風景画像と、道路地図データ記憶部12、メモリ19を用いて道路部分の検出を行ない、画像認識結果メモリ15に結果を記憶する。
【００２７】
さらに、ＣＰＵ16はステップ43において、現在位置検出部13によって検出される車両現在位置と、経路計算結果メモリ11、画像認識結果メモリ15のデータを用いて、風景画像中の車両前方の位置を算出し、この位置を走行する仮想車両の画像を生成し、表示用メモリ17に記憶する。
【００２８】
ＣＰＵ16はステップ44において、ビデオカメラ14によって撮影される車両前方の風景画像と、メモリ19を用いて信号機の検出を行ない、ステップ45において、信号の内容に応じて車両前方の仮想車両の速度を制御するように表示用メモリ17を制御する。画像表示部18はステップ46において、表示用メモリ17の内容をフロントウィンドウ上に表示する。図５は、フロントウィンドウ上への仮想車両の画像の表示例である。
【００２９】
このような構成にしたことにより、本実施の形態によるナビゲーション装置は、運転者が前方の車両に先導されている感覚で運転をすることができ、かつ、信号の見落とし等も前方の仮想車両の挙動で分かるので、目的地まで分り易く安全で確実に案内ができる点で優れた効果が得られる。
【００３０】
なお、上記実施の形態では、信号機に応じた案内について説明したが、一時停止、制限速度に応じた案内をするようにしてもよい。
【００３１】
また、仮想車両の画像生成の際に、仮想車両のストップランプを点灯させればさらに分かりやすい案内ができる。
【００３２】
以上のように本発明の実施の形態によれば、フロントウィンドウ上に自車を先導する仮想車両の画像を表示し、この仮想車両に経路の先導をさせることにより、目的地まで分り易く安全で確実に案内ができる。
【００３３】
【発明の効果】
以上のように本発明のナビゲーション装置は、フロントウィンドウ上に自車を先導する仮想車両の画像を表示し、この仮想車両に経路の先導をさせることにより、目的地まで分り易く安全で確実に案内ができるという優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１乃至第３の実施の形態におけるナビゲーション装置の構成を示す図、
【図２】本発明の第１の実施の形態における仮想車両表示の処理フローを示す図、
【図３】本発明の第２の実施の形態における仮想車両表示の処理フローを示す図、
【図４】本発明の第３の実施の形態における仮想車両表示の処理フローを示す図、
【図５】本発明の第１乃至第３の実施の形態における仮想車両の表示例を示す図である。
【符号の説明】
11  経路計算結果メモリ
12  道路地図データ記憶部
13  現在位置検出部
14  ビデオカメラ
15  画像認識結果メモリ
16  ＣＰＵ
17  表示用メモリ
18  画像処理部
19  メモリ
21  目的地までの経路計算ステップ
22  道路部分検出ステップ
23  仮想車両の画像生成ステップ
24  画像表示ステップ
31  目的地までの経路計算ステップ
32  右左折ポイント判定ステップ
33  道路部分検出ステップ
34  仮想車両の画像生成ステップ
35  画像表示ステップ
41  目的地までの経路計算ステップ
42  道路部分検出ステップ
43  仮想車両の画像生成ステップ
44  信号機の検出ステップ
45  仮想車両の速度制御ステップ
46  画像表示ステップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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