(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記印刷ヘッドの移動速度を検出する速度検出部と、
（Ｅ）前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
（Ｆ）前記速度検出部により検出された前記移動速度の単位時間当たりの変化量に基づき制御信号を生成して前記モータを制御するモータ制御部であって、
前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際に、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されていない場合には、前記変化量が所定の上限値を超えたときに当該所定の上限値に基づき前記制御信号を生成し、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合には、前記変化量が前記所定の上限値を超えても前記所定の上限値とは関係なく前記変化量に基づき前記制御信号を生成するモータ制御部と、
（Ｇ）を備えたことを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記モータ制御部には、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき前記変化量を算出する演算部が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記モータ制御部には、前記変化量が前記所定の上限値を超えたときに前記変化量として前記所定の上限値を出力するリミッターが設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記モータ制御部は、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された後、前記速度検出部により検出された前記移動速度が所定時間以上、所定の許容範囲内にある場合には、前記変化量が前記所定の上限値を超えたときに前記所定の上限値に基づき前記制御信号を生成することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記制御信号に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項７】
前記印刷ヘッドの加速度を検出する加速度検出部を備え、
前記判定部は、前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項８】
前記印刷ヘッドの移動開始から移動終了までの間に、前記印刷ヘッドの移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測するタイマーを備え、
前記判定部は、前記タイマーの計測時間に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項９】
前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドを当該印刷ヘッドに設けられた開口部を閉塞するキャッピング装置まで移動させる際であることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項１０】
前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドに設けられた光学センサにより、印刷しようとする媒体の幅を検出するために前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って移動させる際であることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項１１】
前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドに搭載されたカートリッジを交換するために前記印刷ヘッドを所定位置まで移動させる際であることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項１２】
前記印刷ヘッドは、前記媒体に対して印刷を施すために前記媒体に向けてインクを吐出するノズルを備えていることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項１３】
（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記印刷ヘッドの移動速度を検出する速度検出部と、
（Ｅ）前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
（Ｆ）前記速度検出部により検出された前記移動速度の単位時間当たりの変化量に基づき制御信号を生成して前記モータを制御するモータ制御部であって、
前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際に、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されていない場合には、前記変化量が所定の上限値を超えたときに当該所定の上限値に基づき前記制御信号を生成し、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合には、前記変化量が前記所定の上限値を超えても前記所定の上限値とは関係なく前記変化量に基づき前記制御信号を生成するモータ制御部と、
（Ｇ）を備え、
（Ｈ）前記モータ制御部には、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき前記変化量を算出する演算部が設けられ、
（Ｉ）前記モータ制御部には、前記変化量が前記所定の上限値を超えたときに前記変化量として当該所定の上限値を出力するリミッターが設けられ、
（Ｊ）前記モータ制御部は、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された後、前記速度検出部により検出された前記移動速度が所定時間以上、所定の許容範囲内にある場合には、前記変化量が前記所定の上限値を超えたときに前記所定の上限値に基づき前記制御信号を生成し、
（Ｋ）前記判定部は、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定し、
（Ｌ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドを当該印刷ヘッドに設けられた開口部を閉塞するキャッピング装置まで移動させる際であり、
（Ｍ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドに設けられた光学センサにより、印刷しようとする媒体の幅を検出するために前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って移動させる際であり、
（Ｎ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドに搭載されたカートリッジを交換するために前記印刷ヘッドを所定位置まで移動させる際であり、
（Ｏ）前記印刷ヘッドは、前記媒体に対して印刷を施すために前記媒体に向けてインクを吐出するノズルを備えていることを特徴とする印刷装置。
【請求項１４】
媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく制御信号を生成してモータを制御するステップと、
前記モータにより移動する前記印刷ヘッドの移動速度を検出するステップと、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定するステップと、
検出された前記移動速度の単位時間当たりの変化量に基づき前記制御信号を生成するステップであって、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されていない場合には、前記変化量が所定の上限値を超えたときに当該所定の上限値に基づき前記制御信号を生成し、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合には、前記変化量が前記所定の上限値を超えても前記所定の上限値とは関係なく前記変化量に基づき前記制御信号を生成するステップと、
を有することを特徴とするスティックスリップ対応方法。
【請求項１５】
媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく制御信号を生成してモータを制御するステップと、
前記モータにより移動する前記印刷ヘッドの移動速度を検出するステップと、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定するステップと、
検出された前記移動速度の単位時間当たりの変化量に基づき前記制御信号を生成するステップであって、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されていない場合には、前記変化量が所定の上限値を超えたときに当該所定の上限値に基づき前記制御信号を生成し、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合には、前記変化量が前記所定の上限値を超えても前記所定の上限値とは関係なく前記変化量に基づき前記制御信号を生成するステップと、
を実行することを特徴とするプログラム。
【請求項１６】
コンピュータと、このコンピュータに接続可能な印刷装置とを具備した印刷システムであって、
前記印刷装置は、媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
前記印刷ヘッドの移動速度を検出する速度検出部と、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
前記速度検出部により検出された前記移動速度の単位時間当たりの変化量に基づき制御信号を生成して前記モータを制御するモータ制御部であって、前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際に、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されていない場合には、前記変化量が所定の上限値を超えたときに当該所定の上限値に基づき前記制御信号を生成し、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合には、前記変化量が前記所定の上限値を超えても前記所定の上限値とは関係なく前記変化量に基づき前記制御信号を生成するモータ制御部と、
を備えていることを特徴とする印刷システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ガイド部に沿って印刷ヘッドが移動する印刷装置、スティックスリップ対応方法、プログラム、および印刷システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
紙やフィルム等の媒体に対して印刷を施す印刷装置として、例えば、インクジェットプリンタが知られている。このインクジェットプリンタは、媒体に対してインクを吐出する印刷ヘッドを備え、この印刷ヘッドが媒体に対して相対的に移動しながらインクを吐出して媒体に印刷を施すようになっている。
【０００３】
印刷ヘッドは、プリンタ内部のガイド部によって所定の方向に沿って案内されて移動する。印刷ヘッドの移動は、モータにより行われる。印刷ヘッドは、モータの制御部によって所定の速度まで加速されて、例えばＰＩＤ制御等により所定の速度にて定速移動しながら目標位置まで移動する（特許文献１、２、３参照）。
【特許文献１】特開２００１−１０３７７８号公報
【特許文献２】特開２００１−１５８１４４号公報
【特許文献３】特開２００１−１６９５８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなインクジェットプリンタにあっては、次のような問題が発生することがあった。すなわち、例えば、インクジェットプリンタが長期間にわたり使用されなかったりした場合に、印刷ヘッドがガイド部に沿ってうまく滑らなくなり、印刷ヘッドが動いたり停まったりする動作を繰り返す、いわゆるスティックスリップ動作（しゃくとり動作ともいう）を行ってしまうことがあった。このようなスティックスリップ動作は、印刷ヘッドとガイド部との間の摺動部のグリスが固化してしまったことなどが原因となり発生するものである。特に、印刷ヘッドが低速で移動しようとした場合に、このようなスティックスリップ動作が発生する。
【０００５】
このようなスティックスリップ動作が発生した場合、印刷ヘッドを目標位置にて停止させることができなくなり、印刷ヘッドが目標位置周辺にて行ったり来たりしたりするなどの不具合が生じることがあった。また、このようなスティックスリップ動作が発生した場合、ユーザーが故障ではないかと不安に思うなどの問題が発生する場合があった。このようなことから、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったときには、これを速やかに検知して対応する必要がある。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったときに、これに速やかに対応することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するための主たる発明は、
（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記印刷ヘッドの移動速度を検出する速度検出部と、
（Ｅ）前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
（Ｆ）前記速度検出部により検出された前記移動速度の単位時間当たりの変化量に基づき制御信号を生成して前記モータを制御するモータ制御部であって、
前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際に、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されていない場合には、前記変化量が所定の上限値を超えたときに当該所定の上限値に基づき前記制御信号を生成し、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合には、前記変化量が前記所定の上限値を超えても前記所定の上限値とは関係なく前記変化量に基づき前記制御信号を生成するモータ制御部と、
（Ｇ）を備えたことを特徴とする印刷装置である。
【０００８】
本発明の他の特徴は、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
＝＝＝開示の概要＝＝＝
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
【００１０】
（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記印刷ヘッドの移動速度を検出する速度検出部と、
（Ｅ）前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
（Ｆ）前記速度検出部により検出された前記移動速度の単位時間当たりの変化量に基づき制御信号を生成して前記モータを制御するモータ制御部であって、
前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際に、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されていない場合には、前記変化量が所定の上限値を超えたときに当該所定の上限値に基づき前記制御信号を生成し、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合には、前記変化量が前記所定の上限値を超えても前記所定の上限値とは関係なく前記変化量に基づき前記制御信号を生成するモータ制御部と、
（Ｇ）を備えたことを特徴とする印刷装置。
【００１１】
このような印刷装置にあっては、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されていない場合には、印刷ヘッドの移動速度の単位時間当たりの変化量が所定の上限値を超えたときに当該所定の上限値に基づき制御信号を生成することで、安定した状態にて印刷ヘッドを移動させることができる。一方、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合には、所定の上限値とは関係なく、印刷ヘッドの移動速度の単位時間当たりの変化量に基づき制御信号を生成してモータを制御することで、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行うのを抑制することができる。
【００１２】
かかる印刷装置にあっては、前記モータ制御部には、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき前記変化量を算出する演算部が設けられていても良い。このような演算部が設けられれば、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき前記変化量を簡単に算出することができる。
【００１３】
また、かかる印刷装置にあっては、前記モータ制御部には、前記変化量が前記所定の上限値を超えたときに前記変化量として前記所定の上限値を出力するリミッターが設けられていても良い。このようなリミッターが設けられれば、前記変化量が所定の上限値を超えたときに前記変化量として所定の上限値を簡単に出力することができる。
【００１４】
また、かかる印刷装置にあっては、前記モータ制御部は、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された後、前記速度検出部により検出された前記移動速度が所定時間以上、所定の許容範囲内にある場合には、前記変化量が前記所定の上限値を超えたときに前記所定の上限値に基づき前記制御信号を生成しても良い。このようにスティックスリップ動作を行っていると判定された後、印刷ヘッドの移動速度が所定時間以上、所定の許容範囲内にある場合には、変化量が所定の上限値を超えたときに所定の上限値に基づき制御信号を生成することで、印刷ヘッドの移動速度が正常に復帰したときに、スティックスリップ動作を行う前の元の制御と同様の制御に切り換えることができる。これにより、モータを安定した状態にて制御することができる。
【００１５】
また、かかる印刷装置にあっては、前記判定部は、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定しても良い。このような判定を行えば、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを簡単に判定することができる。
【００１６】
また、かかる印刷装置にあっては、前記判定部は、前記制御信号に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定しても良い。このような判定を行えば、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを簡単に判定することができる。
【００１７】
また、かかる印刷装置にあっては、前記印刷ヘッドの加速度を検出する加速度検出部を備え、前記判定部は、前記加速度検出部により検出された前記加速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定しても良い。このような判定を行えば、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを簡単に判定することができる。
【００１８】
また、かかる印刷装置にあっては、前記印刷ヘッドの移動開始から移動終了までの間に、前記印刷ヘッドの移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測するタイマーを備え、前記判定部は、前記タイマーの計測時間に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定しても良い。このような判定を行えば、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを簡単に判定することができる。
【００１９】
また、かかる印刷装置にあっては、前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドを当該印刷ヘッドに設けられた開口部を閉塞するキャッピング装置まで移動させる際であっても良い。これにより、印刷ヘッドが印刷ヘッドに設けられた開口部を閉塞するキャッピング装置まで移動するときに、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ってもこれに対応することができる。
【００２０】
また、かかる印刷装置にあっては、前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドに設けられた光学センサにより、印刷しようとする媒体の幅を検出するために前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って移動させる際であっても良い。これにより、印刷ヘッドに設けられた光学センサにより、印刷しようとする媒体の幅を検出するために印刷ヘッドがガイド部に沿って移動するときに、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ってもこれに対応することができる。
【００２１】
また、かかる印刷装置にあっては、前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドに搭載されたカートリッジを交換するために前記印刷ヘッドを所定位置まで移動させる際であっても良い。これにより、印刷ヘッドに搭載されたカートリッジを交換するために前記印刷ヘッドが所定位置まで移動するときに、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ってもこれに対応することができる。
【００２２】
また、かかる印刷装置にあっては、前記印刷ヘッドは、前記媒体に対して印刷を施すために前記媒体に向けてインクを吐出するノズルを備えていても良い。このようなノズルが設けられた印刷ヘッドを有する印刷装置にて、印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ってもこれに対応することができる。
【００２３】
（Ａ）媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
（Ｂ）前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
（Ｃ）前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
（Ｄ）前記印刷ヘッドの移動速度を検出する速度検出部と、
（Ｅ）前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定する判定部と、
（Ｆ）前記速度検出部により検出された前記移動速度の単位時間当たりの変化量に基づき制御信号を生成して前記モータを制御するモータ制御部であって、
前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際に、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されていない場合には、前記変化量が所定の上限値を超えたときに当該所定の上限値に基づき前記制御信号を生成し、
前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合には、前記変化量が前記所定の上限値を超えても前記所定の上限値とは関係なく前記変化量に基づき前記制御信号を生成するモータ制御部と、
（Ｇ）を備え、
（Ｈ）前記モータ制御部には、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき前記変化量を算出する演算部が設けられ、
（Ｉ）前記モータ制御部には、前記変化量が前記所定の上限値を超えたときに前記変化量として当該所定の上限値を前記制御信号を生成するために出力するリミッターが設けられ、
（Ｊ）前記モータ制御部は、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された後、前記速度検出部により検出された前記移動速度が所定時間以上、所定の許容範囲内に保持されていた場合には、前記変化量が所定の上限値を超えたときに当該所定の上限値に基づき前記制御信号を生成し、
（Ｋ）前記判定部は、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定し、
（Ｌ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドを当該印刷ヘッドに設けられた開口部を閉塞するキャッピング装置まで移動させる際であり、
（Ｍ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドに設けられた光学センサにより、印刷しようとする媒体の幅を検出するために前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って移動させる際であり、
（Ｎ）前記モータ制御部が前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際とは、前記印刷ヘッドに搭載されたカートリッジを交換するために前記印刷ヘッドを所定位置まで移動させる際であり、
（Ｏ）前記印刷ヘッドは、前記媒体に対して印刷を施すために前記媒体に向けてインクを吐出するノズルを備えていることを特徴とする印刷装置。
【００２４】
媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく制御信号を生成してモータを制御するステップと、
前記モータにより移動する前記印刷ヘッドの移動速度を検出するステップと、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定するステップと、
検出された前記移動速度の単位時間当たりの変化量に基づき前記制御信号を生成するステップであって、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されていない場合には、前記変化量が所定の上限値を超えたときに当該所定の上限値に基づき前記制御信号を生成し、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合には、前記変化量が前記所定の上限値を超えても前記所定の上限値とは関係なく前記変化量に基づき前記制御信号を生成するステップと、
を有することを特徴とするスティックスリップ対応方法。
【００２５】
媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを当該印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく制御信号を生成してモータを制御するステップと、
前記モータにより移動する前記印刷ヘッドの移動速度を検出するステップと、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っているか否かを判定するステップと、
検出された前記移動速度の単位時間当たりの変化量に基づき前記制御信号を生成するステップであって、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されていない場合には、前記変化量が所定の上限値を超えたときに当該所定の上限値に基づき前記制御信号を生成し、前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合には、前記変化量が前記所定の上限値を超えても前記所定の上限値とは関係なく前記変化量に基づき前記制御信号を生成するステップと、
を実行することを特徴とするプログラム。
【００２６】
コンピュータと、このコンピュータに接続可能な印刷装置とを具備した印刷システムであって、
前記印刷装置は、媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドを移動させるためのモータと、
前記印刷ヘッドを所定の方向に沿って案内するためのガイド部と、
前記印刷ヘッドの移動速度を検出する速度検出部と、
前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する判定部と、
前記速度検出部により検出された前記移動速度の単位時間当たりの変化量に基づき制御信号を生成して前記モータを制御するモータ制御部であって、前記印刷ヘッドを前記ガイド部に沿って所定の速度以下にて定速移動させるべく前記モータを制御する際に、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定されていない場合には、前記変化量が所定の上限値を超えたときに当該所定の上限値に基づき前記制御信号を生成し、前記判定部により前記印刷ヘッドがスティックスリップ動作を行っていると判定された場合には、前記変化量が前記所定の上限値を超えても前記所定の上限値とは関係なく前記変化量に基づき前記制御信号を生成するモータ制御部と、
を備えていることを特徴とする印刷システム。
【００２７】
＝＝＝印刷装置の概要＝＝＝
本発明に係る印刷装置の実施の形態について、インクジェットプリンタ１を例にして説明する。図１〜図４は、そのインクジェットプリンタ１を示したものである。図１は、そのインクジェットプリンタ１の外観を示す。図２は、そのインクジェットプリンタ１の内部構成を示す。図３は、そのインクジェットプリンタ１の搬送部の構成を示す。図４は、そのインクジェットプリンタ１のシステム構成を示す。
【００２８】
このインクジェットプリンタ１は、図１に示すように、背面から供給された印刷用紙等の媒体を前面から排出する構造を備えており、その前面部には、操作パネル２および排紙部３が設けられ、その背面部には、給紙部４が設けられている。操作パネル２には、各種操作ボタン５および表示ランプ６が設けられている。また、排紙部３には、不使用時に排紙口を塞ぐ排紙トレイ７が設けられている。給紙部４には、カット紙などの媒体を保持するための給紙トレイ８が設けられている。
【００２９】
このインクジェットプリンタ１の内部には、図２に示すように、キャリッジ４１が設けられている。このキャリッジ４１は、左右方向に沿って相対的に移動可能に設けられている。キャリッジ４１の周辺には、キャリッジモータ４２と、プーリ４４と、タイミングベルト４５と、ガイドレール４６とが設けられている。キャリッジモータ４２は、ＤＣモータなどにより構成され、キャリッジ４１を左右方向（以下、キャリッジ移動方向ともいう）に沿って相対的に移動させるための駆動源である。タイミングベルト４５は、プーリ４４を介してキャリッジモータ４２に接続されるとともに、その一部がキャリッジ４１に接続され、キャリッジモータ４２の回転駆動によってキャリッジ４１をキャリッジ移動方向（左右方向）に沿って相対的に移動させる。ガイドレール４６は、キャリッジ４１をキャリッジ移動方向（左右方向）に沿って案内する。
【００３０】
この他に、キャリッジ４１の周辺には、キャリッジ４１の位置を検出するリニア式エンコーダ５１と、媒体Ｓをキャリッジ４１の移動方向と交差する方向（図中、前後方向。以下、搬送方向ともいう）に沿って搬送するための搬送ローラ１７Ａと、この搬送ローラ１７Ａを回転駆動させる搬送モータ１５とが設けられている。
【００３１】
一方、キャリッジ４１には、各種インクを収容したインクカートリッジ４８と、媒体Ｓに対して印刷を行うヘッド２１とが設けられている。インクカートリッジ４８は、例えば、イエロ（Ｙ）やマゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）などの各色のインクを収容しており、キャリッジ４１に設けられたカートリッジ装着部４９に着脱可能に装着されている。また、ヘッド２１は、本実施形態では、媒体Ｓに対してインクを吐出して印刷を施す。このために、ヘッド２１には、インクを吐出するための多数のノズルが設けられている。
【００３２】
なお、ヘッド２１は、媒体Ｓに対して印刷を施す「印刷ヘッド」に相当する。また、本実施形態では、このヘッド２１がキャリッジ４１に設けられていることから、キャリッジ４１も「印刷ヘッド」に相当する。また、ガイドレール４６は、キャリッジ４１（ヘッド２１）を所定の方向に沿って案内することから、「ガイド部」に相当する。また、キャリッジモータ４２は、キャリッジ４１（ヘッド２１）を移動させるためのモータであることから、「モータ」に相当する。
【００３３】
この他に、このインクジェットプリンタ１の内部には、ヘッド２１のノズルの目詰まりを解消するためにノズルからインクを吸い出すポンプ装置３１や、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するために、印刷を行わないとき（待機時など）にヘッド２１のノズルを封止するキャッピング装置３５などが設けられている。
【００３４】
次にこのインクジェットプリンタ１の搬送部について説明する。この搬送部には、図３に示すように、給紙ローラ１３と、紙検知センサ５３と、搬送ローラ１７Ａと、排紙ローラ１７Ｂと、プラテン１４と、フリーローラ１８Ａ、１８Ｂとが設けられている。
【００３５】
印刷される媒体Ｓは、給紙トレイ８にセットされる。給紙トレイ８にセットされた媒体Ｓは、断面略Ｄ形状に成形された給紙ローラ１３により、図中矢印Ａ方向に沿って搬送されて、インクジェットプリンタ１の内部へと送られる。インクジェットプリンタ１の内部に送られてきた媒体Ｓは、紙検知センサ５３と接触する。この紙検知センサ５３は、給紙ローラ１３と、搬送ローラ１７Ａとの間に設置されたもので、給紙ローラ１３により給紙された媒体Ｓを検知する。
【００３６】
紙検知センサ５３により検知された媒体Ｓは、搬送ローラ１７Ａによって、印刷が実施されるプラテン１４へと順次搬送される。搬送ローラ１７Ａの対向位置には、フリーローラ１８Ａが設けられている。このフリーローラ１８Ａと搬送ローラ１７Ａとの間に、媒体Ｓを挟み込むことによって、媒体Ｓをスムーズに搬送する。
【００３７】
プラテン１４へと送り込まれた媒体Ｓは、ヘッド２１から吐出されたインクによって順次印刷される。プラテン１４は、ヘッド２１と対向して設けられ、印刷される媒体Ｓを下側から支持する。
【００３８】
印刷が施された媒体Ｓは、排紙ローラ１７Ｂにより順次、プリンタ外部へと排出される。排紙ローラ１７Ｂは、搬送モータ１５と同期に駆動されていて、当該排紙ローラ１７Ｂに対向して設けられたフリーローラ１８Ｂとの間に媒体Ｓを挟み込んで、媒体Ｓをプリンタ外部へと排出する。
【００３９】
＜システム構成＞
次にこのインクジェットプリンタ１のシステム構成について説明する。このインクジェットプリンタ１は、図４に示すように、バッファメモリ１２２と、イメージバッファ１２４と、コントローラ１２６と、メインメモリ１２７と、通信インターフェース１２９と、キャリッジモータ制御部１２８と、搬送制御部１３０と、ヘッド駆動部１３２とを備えている。
【００４０】
通信インターフェース１２９は、当該インクジェットプリンタ１が、例えばパーソナルコンピュータ等の外部のコンピュータ１４０とデータのやりとりを行うためのものである。通信インターフェース１２９は、外部のコンピュータ１４０と有線または無線等により通信可能に接続され、コンピュータ１４０から送信された印刷データ等の各種データを受信する。
【００４１】
バッファメモリ１２２には、通信インターフェース１２９により受信された印刷データ等の各種データが一時的に記憶される。また、イメージバッファ１２４には、バッファメモリ１２２に記憶された印刷データが順次記憶される。イメージバッファ１２４に記憶された印刷データは、順次、ヘッド駆動部１３２へと送られる。また、メインメモリ１２７は、ＲＯＭやＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭなどにより構成される。メインメモリ１２７には、当該インクジェットプリンタ１を制御するための各種プログラムや各種設定データなどが記憶される。
【００４２】
コントローラ１２６は、メインメモリ１２７から制御用プログラムや各設定データなどを読み出して、当該制御用プログラムや各種設定データに従ってインクジェットプリンタ１全体の制御を行う。また、コントローラ１２６には、ロータリ式エンコーダ１３４やリニア式エンコーダ５１、紙検知センサ５３などの各種センサからの検出信号が入力される。
【００４３】
コントローラ１２６は、外部のコンピュータ１４０から送られてきた印刷データ等の各種データが通信インターフェース１２９により受信されてバッファメモリ１２２に格納されると、その格納されたデータの中から必要な情報をバッファメモリ１２２から読み出す。コントローラ１２６は、その読み出した情報に基づき、リニア式エンコーダ５１やロータリ式エンコーダ１３４からの出力を参照しながら、制御用プログラムに従って、キャリッジモータ制御部１２８や搬送制御部１３０、ヘッド駆動部１３２などを各々制御する。
【００４４】
キャリッジモータ制御部１２８は、コントローラ１２６からの命令に従って、キャリッジモータ４２の回転方向や回転数、トルクなどを駆動制御する。搬送制御部１３０は、コントローラ１２６からの命令に従って、搬送ローラ１７Ａを回転駆動する搬送モータ１５などを制御する。
【００４５】
ヘッド駆動部１３２は、コントローラ１２６からの命令に従って、イメージバッファ１２４に格納された印刷データに基づき、ヘッド２１に設けられた各色のノズルを駆動制御する。
【００４６】
なお、キャリッジモータ制御部１２８は、本実施形態では、キャリッジ４１（ヘッド２１）を移動させるためのキャリッジモータ４２を制御することから、「モータ制御部」に相当する。
【００４７】
＜ヘッド＞
図５は、ヘッド２１の下面部に設けられたインクのノズルの配列を示した図である。ヘッド２１の下面部には、同図に示すように、イエロ（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の各色ごとにそれぞれ複数のノズル♯１〜♯１８０からなるノズル列、即ちシアンノズル列２１１Ｃ、マゼンダノズル列２１１Ｍ、イエロノズル列２１１Ｙ、およびブラックノズル列２１１Ｋが設けられている。
【００４８】
各ノズル列２１１Ｃ、２１１Ｍ、２１１Ｙ、２１１Ｋの各ノズル♯１〜♯１８０は、所定の方向（ここでは、媒体Ｓの搬送方向）に沿って相互に間隔をあけて直線状に１列に配列されている。各ノズル列２１１Ｃ、２１１Ｍ、２１１Ｙ、２１１Ｋは、ヘッド２１の移動方向（走査方向）に沿って相互に所定の間隔をあけて平行に配置されている。各ノズル♯１〜♯１８０には、インク滴を吐出するための駆動素子としてピエゾ素子（図示外）が設けられている。
【００４９】
＝＝＝リニア式エンコーダ＝＝＝
＜エンコーダの構成＞
図６は、リニア式エンコーダ５１の構成を概略的に示したものである。リニア式エンコーダ５１は、リニア式エンコーダ符号板４６４と、検出部４６６とを備えている。リニア式エンコーダ符号板４６４は、図２に示すように、インクジェットプリンタ１内部のフレーム側に取り付けられている。一方、検出部４６６は、キャリッジ４１側に取り付けられている。キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動すると、検出部４６６がリニア式エンコーダ符号板４６４に沿って相対的に移動する。これによって、検出部４６６は、キャリッジ４１の移動量を検出する。
【００５０】
＜検出部の構成＞
図７は、この検出部４６６の構成を模式的に示したものである。この検出部４６６は、発光ダイオード４５２と、コリメータレンズ４５４と、検出処理部４５６とを備えている。検出処理部４５６は、複数（例えば４個）のフォトダイオード４５８と、信号処理回路４６０と、例えば２個のコンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂとを有している。
【００５１】
発光ダイオード４５２の両端に抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると、発光ダイオード４５２から光が発せられる。この光はコリメータレンズ４５４により平行光に集光されてリニア式エンコーダ符号板４６４を通過する。リニア式エンコーダ符号板４６４には、所定の間隔（例えば、１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。
【００５２】
リニア式エンコーダ符号板４６４を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード４５８に入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード４５８から出力される電気信号は信号処理回路４６０において信号処理され、信号処理回路４６０から出力される信号はコンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂがリニア式エンコーダ５１の出力となる。
【００５３】
＜出力信号＞
図８Ａ及び図８Ｂは、キャリッジモータ４２の正転時及び逆転時における検出部４６６の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。図８Ａ及び図８Ｂに示すように、キャリッジモータ４２の正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。キャリッジモータ４２が正転しているとき、即ち、キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動しているときは、図８Ａに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、キャリッジモータ４２が逆転しているときは、図８Ｂに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れる。そして、パルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂの１周期Ｔは、キャリッジ４１がリニア式エンコーダ符号板４６４のスリット間隔を移動する時間に等しい。
【００５４】
そして、リニア式エンコーダ５１の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジが検出され、検出されたエッジの個数が計数され、この計数値に基づいてキャリッジモータ４２の回転位置が演算される。この計数はキャリッジモータ４２が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は、リニア式エンコーダ符号板４６４の、あるスリットが検出部４６６を通過してから次のスリットが検出部４６６を通過するまでの時間に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」はリニア式エンコーダ符号板４６４のスリット間隔の１／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、その乗算値に基づいて、計数値が「０」に対応する回転位置からのキャリッジモータ４２の移動量を求めることができる。このとき、リニア式エンコーダ５１の解像度はリニア式エンコーダ符号板４６４のスリットの間隔の１／４となる。
【００５５】
＝＝＝キャリッジモータ制御部＝＝＝
キャリッジモータ制御部１２８の構成について詳しく説明する。図９は、キャリッジモータ制御部１２８の回路構成の一例を示したブロック構成図である。キャリッジモータ制御部１２８は、同図に示すように、位置演算部３３１と、減算器３３２と、ゲイン３３３と、速度演算部３３４と、減算器３３５と、比例要素３３６Ａと、積分要素３３６Ｂと、微分要素３３６Ｃと、加算器３３７と、リミッター３４２と、ＰＷＭ回路３３８と、加速制御部３３９Ａと、タイマ３３９Ｂとを有する。
【００５６】
位置演算部３３１は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスのエッジを検出し、その個数をカウントし、このカウント値に基づきキャリッジモータ４２の回転位置を演算する。位置演算部３３１は、リニア式エンコーダ５１からの２つのパルス信号の比較処理からキャリッジモータ４２の正転・逆転を認知し、１個のエッジが検出された時に正転・逆転に応じてインクリメント・デクリメントするように計数処理する。  
減算器３３２は、コントローラ１２６から送られてくる目標位置と、位置演算部３３１により検出された検出位置との位置偏差を演算する。ゲイン３３３は、減算器３３２から出力される位置偏差にゲインＫｐを乗算し、目標速度Ｖｔを出力する。ゲインＫｐは、位置偏差に応じて決定される。  
速度演算部３３４は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスのパルス周期を計測し、このパルス周期に基づいてキャリッジモータ４２の回転速度Ｖｃを演算する。なお、この速度演算部３３４は、ヘッド２１（印刷ヘッド）の移動速度を検出する「速度検出部」に相当する。  
減算器３３５は、ゲイン３３３から出力される目標速度Ｖｔと、速度演算部３３４により検出された検出速度Ｖｃとの速度偏差ΔＶを演算する。
【００５７】
比例要素３３６Ａは、速度偏差ΔＶに定数Ｇｐを乗算し、比例成分ＱＰを出力する。積分要素３３６Ｂは、速度偏差ΔＶに定数Ｇｉを乗算したものを１つ前の演算結果ＱＩ（ｊ−１）に積算し、積分成分ＱＩを出力する。微分要素３３６Ｃは、現在の速度偏差ΔＶ（ｊ）（ここで、ｊは時刻を示す）と、１つ前の速度偏差ΔＶ（ｊ−１）との差に定数Ｇｄを乗算し、微分成分ＱＤを出力する。なお、ここで、現在の速度偏差ΔＶ（ｊ）（ここで、ｊは時刻を示す）と、１つ前の速度偏差ΔＶ（ｊ−１）との差は、キャリッジの移動速度の単位時間当たりの変化量に相当する。したがって、この微分要素３３６Ｃは、キャリッジの移動速度に基づき、その単位時間当たりの変化量を算出する「演算部」に相当する。比例要素３３６Ａ、積分要素３３６Ｂ及び微分要素３３６Ｃの演算は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスの１周期毎に行われる。
【００５８】
ここで、各演算要素３３６Ａ、３３６Ｂ、３３６Ｃの演算出力、即ち比例成分ＱＰ、積分成分ＱＩおよび微分成分ＱＤは、例えば、次の式（１）〜（３）により与えることができる。  
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｇｐ                      ……（１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｇｉ      ……（２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｇｄ  ……（３）
【００５９】
リミッター３４２は、微分要素３３６Ｃの演算出力、即ち、微分成分ＱＤが所定の上限値を超えて加算器３３７に入力されないようにするために設けられている。つまり、微分成分ＱＤが所定の上限値を超えたときには、当該所定の上限値が微分要素３３６Ｃの演算出力として加算器３３７に入力される。
【００６０】
このように微分要素３３６Ｃの演算出力（微分成分ＱＤ）を制限するのは、次の理由からである。つまり、何らかの要因によってキャリッジ４１の移動速度に大きく変動が生じて微分要素３３６Ｃの演算出力の値が大きくなっても、キャリッジモータ４２の制御にあたってあまり大きな影響を受けないようにするためである。加算器３３７に入力される微分成分ＱＤが所定の上限値を超えないように制限することで、キャリッジ４１を安定した状態にて移動させることができる。
【００６１】
加算器３３７は、比例要素３３６Ａの比例成分ＱＰと、積分要素３３６Ｂの積分成分ＱＩと、微分要素３３６Ｃの微分成分ＱＤとを加算する。これら３つの成分、即ち比例成分ＱＰ、積分成分ＱＩおよび微分成分ＱＤの加算結果ΣＱは、デューティ信号として、ＰＷＭ回路３３８に出力される。
【００６２】
リミッター３４２により微分要素３３６Ｃの演算出力が制限されていない場合、加算結果ΣＱは、次の式（４）により得ることができる。  
ΣＱ（ｊ）＝ＱＰ（ｊ）＋ＱＩ（ｊ）＋ＱＤ（ｊ）………（４）
【００６３】
ＰＷＭ回路３３８は、加算器３３７の加算結果ΣＱに応じた制御信号を生成する。ドライバ３４０は、この制御信号に基づいてキャリッジモータ４２を駆動する。ドライバ３４０は、例えば複数個のトランジスタを備えており、ＰＷＭ回路３３８からの制御信号に基づいて、トランジスタをオン・オフさせることで、キャリッジモータ４２に電圧を印加する。
【００６４】
また、加速制御部３３９Ａ及びタイマ３３９Ｂは、キャリッジモータ４２の加速制御時に用いられる。タイマ３３９Ｂは、コントローラ１２６から送られてくるクロック信号に基づいて、所定時間毎にタイマ割込信号を発生する。加速制御部３３９Ａは、タイマ割込信号を受ける毎に所定のデューティＤＸＰを積算し、積算結果としてデューティ信号を生成して、このデューティ信号をＰＷＭ回路３３８に出力する。
【００６５】
キャリッジモータ４２を加速駆動するときには、ＰＷＭ回路３３８は、加速制御部３３９Ａから出力されるデューティ信号に基づいて制御信号を生成してキャリッジモータ４２を制御する。また、キャリッジモータ４２を定速駆動するとき、および、キャリッジモータ４２を減速するときには、ＰＷＭ回路３３８は、３つの成分、即ち、比例要素３３６Ａの比例成分ＱＰ、積分要素３３６Ｂの積分成分ＱＩ、および微分要素３３６Ｃの微分成分ＱＤの加算結果ΣＱとして加算器３３７から出力されたデューティ信号に基づき生成された制御信号をキャリッジモータ４２に出力し、キャリッジモータ４２を制御する。
【００６６】
＝＝＝キャリッジモータの駆動方法＝＝＝
図１０Ａは、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューティ信号の時間変化のグラフである。図１０Ｂは、キャリッジモータ４２の速度変化のグラフである。以下、これらの図を用いて、キャリッジモータ４２の駆動について説明する。
【００６７】
キャリッジモータ４２が停止している時に、キャリッジモータ４２を起動させる起動指令信号がコントローラ１２６からキャリッジモータ制御部１２８へ送られると、信号値がＤＸ０である起動初期デューティ信号が加速制御部３３９ＡからＰＷＭ回路３３８へ送られる。この起動初期ディユーティ信号は、起動指令信号とともにコントローラ１２６から加速制御部３３９Ａへ送られてくる。そして、この起動初期ディユーティ信号は、ＰＷＭ回路３３８によって、信号値ＤＸ０に応じた制御信号に変換されて、キャリッジモータ４２の起動が開始される。
【００６８】
キャリッジモータ制御部１２８が起動指令信号を受信した後、所定の時間ごとにタイマ３３９Ｂからタイマ割込信号が発生される。加速制御部３３９Ａは、タイマ割込信号を受信する毎に、起動初期デューティ信号の信号値ＤＸ０に所定のデューティＤＸＰを積算し、積算されたデューティを信号値とするデューティ信号をＰＷＭ回路３３８に送る。このデューティ信号は、ＰＷＭ回路３３８によって、その信号値に応じた制御信号に変換されて、キャリッジモータ４２の回転速度は上昇する。このため加速制御部３３９ＡからＰＷＭ回路３３８に送られるデューティ信号の値は、階段状に上がっていく。
【００６９】
加速制御部３３９Ａにおけるデューティの積算処理は、積算されたデューティが所定のデューティＤＸＳになるまで行われる。時刻ｔ１において積算されたデューティが所定値ＤＸＳとなると、加速制御部３３９Ａは積算処理を停止し、以後ＰＷＭ回路３３８に一定のデューティＤＸＳを信号値とするデューティ信号を送る。
【００７０】
そして、キャリッジモータ４２が所定の回転速度になると（時間ｔ２参照）、加速制御部３３９Ａは、ＰＷＭ回路３３８へ出力するデューティ信号を減少させて、キャリッジモータ４２に印加される電圧のデューティパーセントを減少させるよう制御する。このとき、キャリッジモータ４２の回転速度は更に上昇する。そして、時間ｔ３になると、ＰＷＭ回路３３８は加算器３３７の出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。ＰＩＤ制御が開始される時点（ｔ３）において、積分要素３３６Ｂの積分値が適当な値に設定されており、積分要素３３６Ｂの出力値が所定の値になる。
【００７１】
ＰＩＤ制御が開始されると、キャリッジモータ制御部１２８は、目標回転位置と、リニア式エンコーダ５１の出力から得られる実際の回転位置との位置偏差にゲインＫｐを乗算して目標速度Ｖｔを算出する。そして、キャリッジモータ制御部１２８は、この目標速度Ｖｔと、リニア式エンコーダ５１の出力から得られる実際の回転速度Ｖｃとの速度偏差ΔＶに基づいて、比例要素３３６Ａ、積分要素３３６Ｂ及び微分要素３３６Ｃを用いて比例成分ＱＰ、積分成分ＱＩ及び微分成分ＱＤの演算を行い、これらの演算結果の和ΣＱに基づいて、キャリッジモータ４２の制御を行う。尚、上記比例演算、積分演算及び微分演算は、例えば、リニア式エンコーダ５１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これにより、キャリッジモータ４２の回転速度は、時刻ｔ４において、所望の回転速度となるように制御される。
【００７２】
キャリッジモータ４２が目標回転位置に近づくと（時刻ｔ５）、位置偏差が小さくなるから目標回転速度も小さくなる。このため、速度偏差、即ち減算器３３５の出力が負になり、キャリッジモータ４２は減速し、時刻ｔ６に停止する。
【００７３】
＝＝＝印刷動作＝＝＝
次に前述したインクジェットプリンタ１の印刷動作について説明する。ここでは、「双方向印刷」を例にして説明する。図１１は、インクジェットプリンタ１の印刷動作の処理手順の一例を示したフローチャートである。以下で説明される各処理は、コントローラ１２６が、メインメモリ１２７からプログラムを読み出して、当該プログラムに従って、キャリッジモータ制御部１２８や搬送制御部１３０、ヘッド駆動部１３２などを各々制御することにより実行される。
【００７４】
コントローラ１２６は、コンピュータ１４０から印刷データを受信すると、その印刷データに基づき印刷を実行すべく、まず、給紙処理を行う（Ｓ１０２）。給紙処理は、印刷しようとする媒体Ｓをインクジェットプリンタ１内に供給し、印刷開始位置（頭出し位置とも言う）まで搬送する処理である。コントローラ１２６は、給紙ローラ１３を回転させて、印刷しようとする媒体Ｓを搬送ローラ１７Ａまで送る。コントローラ１２６は、搬送ローラ１７Ａを回転させて、給紙ローラ１３から送られてきた媒体Ｓを印刷開始位置（プラテン１４の上方付近）に位置決めする。
【００７５】
次に、コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８を通じてキャリッジモータ４２を駆動して、キャリッジ４１を媒体Ｓに対して相対的に移動させて媒体Ｓに対して印刷を施す印刷処理を実行する。ここでは、まず、キャリッジ４１をガイドレール４６に沿って一の方向に向かって移動させながら、ヘッド２１からインクを吐出する往路印刷を実行する（Ｓ１０４）。コントローラ１２６は、キャリッジモータ４２を駆動してキャリッジ４１を移動させるとともに、印刷データに基づきヘッド２１を駆動してインクを吐出する。ヘッド２１から吐出されたインクは、媒体Ｓに到達してドットとして形成される。
【００７６】
このようにして印刷を行った後、次に、コントローラ１２６は、媒体Ｓを所定量だけ搬送する搬送処理を実行する（Ｓ１０６）。ここでは、コントローラ１２６は、搬送制御部１３０を通じて搬送モータ１５を駆動して搬送ローラ１７Ａを回転させて、媒体Ｓをヘッド２１に対して相対的に搬送方向に所定量だけ搬送する。この搬送処理により、ヘッド２１は、先ほどの印刷した領域とは異なる領域に印刷をすることが可能になる。
【００７７】
このようにして搬送処理を行った後、コントローラ１２６は、排紙すべきか否か排紙判断を実行する（Ｓ１０８）。ここで、コントローラ１２６は、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがなければ、排紙処理を実行する（Ｓ１１６）。一方、コントローラ１２６は、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがあれば、排紙処理は行わずに、復路印刷を実行する（Ｓ１１０）。この復路印刷は、キャリッジ４１をガイドレール４６に沿って先ほどの往路印刷とは反対の方向に移動させて印刷を行う。ここでも、コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８を通じてキャリッジモータ４２を先ほどとは逆に回転駆動させてキャリッジ４１を移動させるとともに、印刷データに基づきヘッド２１を駆動してインクを吐出して、印刷を施す。
【００７８】
復路印刷を実行した後、搬送処理を実行し（Ｓ１１２）、その後、排紙判断を行う（Ｓ１１４）。ここで、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがあれば、排紙処理は行わずに、ステップＳ１０４に戻って、再度往路印刷を実行する（Ｓ１０４）。一方、印刷中の媒体Ｓに印刷すべき他のデータがなければ、排紙処理を実行する（Ｓ１１６）。
【００７９】
排紙処理を行った後、次に、印刷終了か否かを判断する印刷終了判断を実行する（Ｓ１１８）。ここでは、コンピュータ１４０からの印刷データに基づき、次に印刷すべき媒体Ｓがないかどうかチェックする。ここで、次に印刷すべき媒体Ｓがある場合には、ステップＳ１０２に戻り、再び給紙処理を実行して、印刷を開始する。一方、次に印刷すべき媒体Ｓがない場合には、印刷処理を終了する。
【００８０】
＝＝＝スティックスリップ動作＝＝＝
このようなインクジェットプリンタ１にあっては、長期間にわたり使用されなかったりした場合などに、キャリッジ４１（印刷ヘッド）がガイドレール４６に沿ってうまく滑らなくなり、キャリッジ４１の移動速度が周期的に速くなったり遅くなったり、またキャリッジ４１が動いたり停まったりする動作を繰り返す、いわゆるスティックスリップ動作（しゃくとり動作ともいう）を行ってしまうことがあった。
【００８１】
このスティックスリップ動作にあっては、速度が周期的に速くなったり遅くなったりする動作である。極端な場合には、キャリッジ４１が動いたり停まったりする動作を繰り返す、ぎくしゃくとした滑り運動となる。このスティックスリップ動作は、固着すべりともいう。このようなスティックスリップ動作が発生する主な原因としては、キャリッジ４１とこれを案内するガイドレール４６との間の摺動部の静止摩擦係数と動摩擦係数との差などが原因と考えられる。つまり、キャリッジ４１とガイドレール４６との間の摺動部の静止摩擦係数が、その動摩擦係数に比べて非常に大きいために、キャリッジモータ４２のトルクが上昇してもキャリッジ４１がなかなか動かず、キャリッジモータ４２のトルクがある程度の大きさになると、キャリッジ４１が動き出す。キャリッジ４１が動き出すと、動摩擦係数は低いことから、キャリッジ４１の移動速度が急激に上昇してしまう。このようにキャリッジ４１の移動速度が急激に上昇してしまうと、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度を抑えるべくキャリッジモータ４２に急激な制動を加える。このため、キャリッジ４１が失速してしまうのである。
【００８２】
図１２は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときのキャリッジ４１の移動速度の変化の一例について示したものである。キャリッジ４１は、同図に示すように、キャリッジモータ４２のトルクがある程度大きくならない限り、動き始めない。キャリッジ４１の移動速度は、速度演算部３３４により検出されている（図９参照）。キャリッジモータ制御部１２８は、この速度演算部３３４を通じてキャリッジ４１の移動速度を監視している。キャリッジ４１の移動速度が上昇しない場合には、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１を移動させるべく、キャリッジモータ４２のトルクを上昇させる制御を行う。これにより、キャリッジモータ４２のトルクがある程度大きくなると、キャリッジ４１が動き出し、キャリッジ４１の移動速度は急激に上昇する。キャリッジ４１の移動速度が上昇し、所定のレベルにまで達すると、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度を抑えるべく、キャリッジモータ４２に制動を加える。これにより、キャリッジ４１の移動速度が低下し、キャリッジ４１が失速して再び停止してしまう。そして、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１を移動させるべく、再びキャリッジモータ４２のトルクを上昇させる制御を行う。これにより、キャリッジ４１が再び動き出して、急激に移動速度が上昇すると、再びキャリッジ４１が失速して停止してしまう。このような移動動作と停止動作とが交互に繰り返される。
【００８３】
＝＝＝スティックスリップ動作が発生する場合＝＝＝
このようなスティックスリップ動作をキャリッジ４１が行うのは、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を介してキャリッジ４１を所定の速度以下にて定速移動させようとした場合である。つまり、キャリッジ４１が所定の速度を上回る速度にて定速移動する場合、即ち例えば、キャリッジ４１が、印刷実行時等において非常に高速で移動する場合には、スティックスリップ動作はほとんど発生しない。ここでいう所定の速度とは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行う可能性のある上限の速度のことをいう。  
キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行うような所定の速度以下で定速移動する場合としては、例えば、次の（１）〜（４）の場合がある。
【００８４】
（１）インクカートリッジ交換時
キャリッジ４１に搭載されたインクカートリッジ４８（図２参照）がユーザー等により交換される場合である。インクカートリッジ４８がユーザー等により交換される場合には、インクカートリッジ４８がユーザー等により交換し易いように所定の位置までキャリッジ４１を移動させる必要がある。この場合に、ユーザー等が不用意にキャリッジ４１と接触しないようにするために、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる必要がある。
【００８５】
（２）キャッピング時
キャリッジ４１がキャッピング装置３５（図２参照）が設けられた位置まで移動する場合である。印刷を行わないとき（待機時など）などには、ヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０の目詰まりを防止するために、キャリッジ４１がキャッピング装置３５の設置位置まで移動してヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０を封止する動作が行われる。このような場合に、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる。
【００８６】
（３）電源投入時
電源が投入されたときに、キャリッジ４１がキャッピング装置３５から離れて、印刷処理の実行準備、例えば、ヘッド２１のノズル♯１〜♯１８０のクリーニング等を行うために、イニシャル動作を開始する。このような場合に、キャリッジ４１を所定の速度以下にてゆっくりと低速移動させる。
【００８７】
（４）紙幅検出時
キャリッジ４１に設けられた光学センサ（図示外）により、インクジェットプリンタ１がこれから印刷しようとする媒体Ｓの幅を検出するために、キャリッジ４１がガイドレール４６に沿って移動する。このとき、媒体Ｓの幅を精度良く調べるために、キャリッジ４１が所定の速度以下にてゆっくりと低速移動する。
【００８８】
なお、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行うような所定の速度以下で定速移動する場合にあっては、これら（１）〜（４）以外の他の場合であっても良い。
【００８９】
＝＝＝スティックスリップ動作の判定方法＝＝＝
このようなスティックスリップ動作をキャリッジ４１が行った場合、キャリッジ４１を目標位置にて停止させることができず、目標位置周辺にてキャリッジ４１を行ったり来たりしたりするなどの不具合が生じることがあった。また、このようなスティックスリップ動作が発生した場合、ユーザーが故障ではないかと不安に思うなどの問題が発生する場合があった。このようなことから、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときには、これを速やかに検知して対応する必要がある。
【００９０】
そこで、本実施形態に係るインクジェットプリンタ１では、キャリッジ４１がこのようなスティックスリップ動作を行った場合に、スムーズに対応することができるようにするために、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定することができる。なお、ここでは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定は、コントローラ１２６により行う。スティックスリップ動作の判定方法としては、例えば、次の（１）〜（４）の方法がある。
【００９１】
（１）移動速度に基く判定
キャリッジ４１の移動速度に基づき、キャリッジ４１がスティックスティック動作を行ったか否か判定する。この判定方法の１つとして、キャリッジ４１の移動速度が所定のしきい値Ｖ0を超えたときに、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する方法がある。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、図１３Ａに説明するように、キャリッジ４１の移動速度は、キャリッジ４１が動き出すと、急激に上昇する。このときのキャリッジ４１の移動速度は、本来のキャリッジ４１の移動速度よりもずっと速い速度にまで達する。このことから、適当な所定のしきい値Ｖ0を設定して、キャリッジ４１の移動速度が、この所定のしきい値Ｖ0を超えたか否かを調べることで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か簡単にチェックすることができる。
【００９２】
この他に、キャリッジ４１の移動速度に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法としては、図１３Ｂにて説明するように、キャリッジ４１の移動速度が所定の上限許容値Ｖ1を超え、かつその後、所定の下限許容値Ｖ2を下回ったときに、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する方法がある。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、同図に示すように、キャリッジ４１の移動速度が、キャリッジ４１が動き出すと急激に上昇し、そして急激に減少する。最終的には、キャリッジ４１は失速して停止状態に近くなる場合がある。キャリッジ４１の移動速度は、本来想定されるキャリッジ４１の移動速度の上限許容値Ｖ1よりもずっと速い速度に達し、かつその後、急激に低下して本来想定されるキャリッジ４１の移動速度の下限許容値Ｖ2よりも低い速度（停止状態も含む）に達する。このことから、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か簡単に判定することができる。
【００９３】
なお、ここで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定にあっては、キャリッジ４１の移動速度が所定のしきい値Ｖ0を超えた回数を計数して、その回数が所定の回数（例えば、２回等）を超えたとき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。また、キャリッジ４１の移動速度が所定の上限許容値Ｖ1を超え、かつその後、所定の下限許容値Ｖ2を下回った回数を計数して、その回数が所定の回数（例えば、２回等）を超えたときに、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。
【００９４】
（２）制御信号に基づく判定
キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジモータ４２を制御するために生成する制御信号に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。ここで、制御信号としては、例えば、キャリッジモータ制御部１２８のＰＷＭ回路３３８（図９参照）に入力されるデューティ信号に基づき判定をする。
【００９５】
図１４Ａは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときのキャリッジ４１の移動速度と、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値との関係について説明したものである。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときには、キャリッジ４１の移動速度は、同図の上段に示すように、急激に上昇して、その後、急激に低下する。そして、キャリッジ４１は、このような移動動作と、停止動作とを交互に繰り返す。
【００９６】
一方、キャリッジモータ制御部１２８のＰＷＭ回路３３８に入力されるデューティ信号の信号値は、同図の下段に示すように、キャリッジ４１が移動を開始するまでの間、徐々に上昇する。そして、キャリッジ４１が移動を開始して、キャリッジ４１の移動速度が急激に上昇すると、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度を抑制させるべく、キャリッジモータ４２の駆動力を急速に低下させる。これにより、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値が急激に減少する。その後、キャリッジ４１が停止すると、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジ４１の移動速度を上昇させて移動を開始させるべく、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値を徐々に上昇させる。そして、そのデューディ信号の信号値が所定のレベルに達すると、キャリッジ４１が移動を開始する。キャリッジ４１の移動が開始すると、再びキャリッジモータ制御部１２８がキャリッジ４１の移動速度を抑制させるために、キャリッジモータ４２の駆動力を急速に低下させる。これによって、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値が再び急激に減少する。ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値は、このようにキャリッジ４１の移動速度に応じて増減変動を繰り返す。
【００９７】
実際に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か判定する方法としては、ここでは、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとを調べ、その極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶに基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か判定する。つまり、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶが、所定のしきい値Ｖ0を超えたか否かチェックし、その差ΔＶが所定のしきい値Ｖ0を超えていたときには、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する。一方、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶが、所定のしきい値Ｖ0を超えなかった場合には、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行わなかったと判定する。
【００９８】
図１４Ｂは、その判定方法の一例について詳しく説明したものである。まず、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとを取得する。その取得した極大値Ｖmaxおよび極小値Ｖminから差ΔＶを求める。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、同図に示すように、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの間に差ΔＶが大きな値になる。この差ΔＶを予め定めておいた所定のしきい値Ｖ0と比較することで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か簡単に判定することができる。
【００９９】
なお、ここで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定にあっては、ＰＷＭ回路３３８に入力されるデューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶが所定のしきい値Ｖ0を超えることが所定回数以上（例えば、２回以上等）発生した場合に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。
【０１００】
また、制御信号に基づきキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法としては、デューディ信号の信号値の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminとの差ΔＶに基づき判定する以外に、他の方法により判定しても良い。
【０１０１】
（３）加速度に基づく判定
ここでは、キャリッジ４１の加速度に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。ここで、加速度は、キャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４（図９参照）により取得する。つまり、速度演算部３３４は、リニア式エンコーダ５１からの出力に基づき検出したキャリッジ４１の移動速度を所定の時間間隔にて周期的に出力する。コントローラ１２６は、速度演算部３３４から周期的に送られてきたキャリッジ４１の移動速度の差分からキャリッジ４１の加速度を取得し、この差分に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。
【０１０２】
図１５は、キャリッジ４１の加速度に基づきスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法の一例を説明したものである。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合、キャリッジ４１の移動速度は、同図に示すように、急激に上昇して、その後、急激に低下する。このようにして、キャリッジ４１の加速度が非常に大きくなることから、この加速度に着目すれば、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否か判定することができる。
【０１０３】
コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４から所定の時間間隔Ｔ0にて周期的にキャリッジ４１の移動速度Ｖ1〜Ｖ6を取得する。そして、コントローラ１２６は、取得したキャリッジ４１の移動速度Ｖ1〜Ｖ6から差分を加速度として逐次算出する。つまり、コントローラ１２６は、移動速度Ｖ1と移動速度Ｖ2とから「Ｖ2−Ｖ1」により差分ΔＶ21を、また、移動速度Ｖ2と移動速度Ｖ3とから「Ｖ3−Ｖ2」により差分ΔＶ32を、移動速度Ｖ3と移動速度Ｖ4とから「Ｖ4−Ｖ3」により差分ΔＶ43を、移動速度Ｖ4と移動速度Ｖ5とから「Ｖ5−Ｖ4」により差分ΔＶ54を、移動速度Ｖ5と移動速度Ｖ6とから「Ｖ6−Ｖ5」により差分ΔＶ65をそれぞれ算出する。
【０１０４】
そして、コントローラ１２６は、求めた差分ΔＶ21、ΔＶ32、ΔＶ43、ΔＶ54、ΔＶ65を所定のしきい値Ｖ0と比較して、その差分ΔＶ21、ΔＶ32、ΔＶ43、ΔＶ54、ΔＶ65が所定のしきい値Ｖ0を上回ったか否かをチェックする。その差分ΔＶ21、ΔＶ32、ΔＶ43、ΔＶ54、ΔＶ65が所定のしきい値Ｖ0を上回っていた場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する。一方、その差分ΔＶ21、ΔＶ32、ΔＶ43、ΔＶ54、ΔＶ65が所定のしきい値Ｖ0を上回っていなかった場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていないと判定する。なお、ここでは、キャリッジ４１の加速時に着目してキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定していたが、この他に、キャリッジ４１の減速時、即ちマイナス（−）の加速度（減速度）に着目して、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定しても良い。
【０１０５】
また、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定にあっては、求めた差分が所定のしきい値Ｖ0を上回った回数が所定回数以上（例えば、２回以上等）発生した場合に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。
【０１０６】
（４）所定の許容速度以下の時間に基づく判定
ここでは、キャリッジ４１の移動開始から移動終了までの間に、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測するタイマーの計測時間に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。
【０１０７】
図１６Ａは、キャリッジモータ制御部１２８に設けられたタイマー６０について説明したものである。タイマー６０には、同図に示すように、リニア式エンコーダ５１から速度演算部３３４や位置演算部３３１へと出力される出力信号が入力される。タイマー６０は、リニア式エンコーダ５１の出力信号を監視し、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下になったとき、時間計測を開始する。ここでは、タイマー６０は、リニア式エンコーダ５１からの出力信号のパルスの周期が所定の周期よりも長くなったときに、時間計測を開始する。キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下ではなくなった場合には、タイマー６０は時間計測を中止する。これにより、タイマー６０は、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値以下になった時間を計測する。タイマー６０の計測時間に関する情報は、コントローラ１２６に伝達される。コントローラ１２６は、タイマー６０から取得した計測時間に関する情報に基づき、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する。
【０１０８】
図１６Ｂは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法の一例を説明したものである。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、同図に示すように、キャリッジ４１の移動速度が、急激に上昇して、急激に低下する。そして、キャリッジ４１は、しばらく時間が経過してから再び移動を開始する。キャリッジ４１は、移動開始から移動終了までの間に、このような移動動作と停止動作とを交互に繰り返す。
【０１０９】
一方、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行わない場合には、通常、このような移動動作と停止動作とを交互に繰り返すことはない。つまり、キャリッジ４１は、移動を開始してから移動を終了するまでの間に、所定時間以上、移動速度が所定の許容下限値以下になることはないのである。このことから、キャリッジ４１が移動を開始した後、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値ＶLを下回った時間Ｔを計測することで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを調べることができる。なお、ここで、所定の許容下限値ＶLは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行わずに移動した場合に、キャリッジ４１の移動速度としては想定することができない十分に低い速度に設定される。この所定の許容下限値ＶLは、例えば、キャリッジ４１が停止したときに時間計測を行うために、『０（ゼロ）』に近い値に設定されても良い。
【０１１０】
タイマー６０は、リニア式エンコーダ５１の出力信号を監視し、リニア式エンコーダ５１からの出力信号のパルスの周期が所定の周期よりも長くなると、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値ＶL以下であると判断して、時間計測を開始する。タイマー６０による時間計測は、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値ＶLを超えたと判断されるまで行われる。これにより、タイマー６０は、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容下限値ＶLを下回った時間Ｔを計測する。タイマー６０の計測結果は、タイマー６０からコントローラ１２６へと伝達される。ここで、タイマー６０からコントローラ１２６へは、タイマー６０の計測時間Ｔがリアルタイムで伝達されてもよく、また、タイマー６０による時間計測が終了した後、タイマー６０の計測時間Ｔが伝達されても良い。
【０１１１】
コントローラ１２６は、タイマー６０から伝達された計測時間Ｔと、所定のしきい値Ｔ0とを比較して、計測時間Ｔが所定のしきい値Ｔ0に達していた場合には、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定する。一方、タイマー６０の計測時間Ｔが所定のしきい値Ｔ0に達していなかった場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていないと判定する。
【０１１２】
なお、ここで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かの判定にあっては、計測時間Ｔが所定のしきい値Ｔ0に達した回数を計数して、その回数が所定回数以上（例えば、２回以上等）発生した場合に、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定しても良い。
【０１１３】
また、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったか否かを判定する方法としては、これら（１）〜（４）以外の他の方法により実施しても良い。
【０１１４】
＝＝＝スティックスリップ動作に対する対応＝＝＝
本実施形態にかかるインクジェットプリンタ１では、このようにしてキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、キャリッジ４１のスティックスリップ動作を抑制するために、次のような対応策を実行する。
【０１１５】
ここでは、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、キャリッジモータ制御部１２８の微分要素３３６Ｃから出力される演算結果、つまり、微分成分ＱＤが所定の上限値を超えて加算器３３７に入力されないようにするために設けられたリミッター３４２の制限機能をオフにする。つまり、キャリッジモータ制御部１２８の微分要素３３６Ｃから演算結果として所定の上限値以上の微分成分ＱＤが出力された場合であっても、これに対して制限が加えられずにそのまま加算器３３７に入力されるようにする。なお、本実施形態では、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、コントローラ１２６により、リミッター３４２の制限機能をオフにする処理が実行される。
【０１１６】
図１７は、リミッター３４２の制限機能がオンされているときに、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合のキャリッジ４１の移動速度と、リミッター３４２の出力とについて説明したものである。
【０１１７】
キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行った場合には、キャリッジ４１の移動速度は、同図の上段に示すように、しばらくの間、停止状態が続いた後、急激に上昇してピークを迎え、その後、急激に低下する。そして、キャリッジ４１は、しばらくの間、停止をした後、再び移動を開始する。キャリッジ４１は、このような移動動作と、停止動作とを交互に繰り返す。
【０１１８】
他方、キャリッジモータ制御部１２８の微分要素３３６Ｃの演算結果である微分成分ＱＤは、同図の下段に破線にて示すように、キャリッジ４１の加速時および減速時においてそれぞれ、プラス（＋）側およびマイナス（−）側にて大きく変化する。しかしながら、当該微分成分ＱＤには、リミッター３４２により制限が加えられる。このため、加算器３３７に入力される微分成分ＱＤは、同図の下段に実線にて示すように、その変化量が所定の上限値を超えないように制限される。つまり、キャリッジ４１の加速時に、リミッターの出力がマイナス（−）側に変動したときには、所定の下限値Ｌ２を下回らないように制限される。また、キャリッジ４１の減速時に、リミッターの出力がプラス（＋）側に変動したときには、所定の上限値Ｌ１を上回らないように制限される。
【０１１９】
一方、リミッター３４２の制限機能をオフにした場合には、リミッター３４２により制限が加えられることはない。このため、微分要素３３６Ｃの演算結果として所定の上限値Ｌ１を上回るような出力や所定の下限値Ｌ２を下回るような出力が微分成分ＱＤとして出力された場合であっても、そのまま加算器３３７に入力される。つまり、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行い、図１７の上段に示すようにキャリッジ４１の移動速度が変化した場合には、微分成分ＱＤは、同図の下段の破線にて示すように、リミッター３４２により制限されずに加算器３３７に入力される。
【０１２０】
このことから、キャリッジ４１がスティックスリップが動作を行った場合には、それに対応する微分成分ＱＤを加算器３３７に入力することができる。つまり、キャリッジ４１の移動速度が急激に上昇した場合には、当該キャリッジ４１の移動速度の急激な上昇を抑制するために、微分要素３３６Ｃの演算結果として大きなマイナス（−）の出力が微分成分ＱＤとして加算器３３７に入力される。これにより、キャリッジ４１の移動速度の安定化を図ることができる。また、キャリッジ４１の移動速度が急激に減少した場合には、当該キャリッジ４１の移動速度の急激な減少を抑制するために、微分要素３３６Ｃの演算結果として大きなプラス（＋）の出力が微分成分ＱＤとして加算器３３７に入力される。これにより、キャリッジ４１の移動速度の安定化を図ることができる。このようにして、キャリッジ４１のスティックスリップ動作を抑制することができる。
【０１２１】
図１８は、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行ったときに、リミッター３４２の制限機能をオフにして対応した場合のキャリッジ４１の移動速度の変化の一例について示したものである。ここで、キャリッジ４１の移動速度は、しばらくの間、停止状態が続いた後、急激に上昇し、その後、ピークを迎えた後、急激に減少すると、コントローラ１２６によりキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定される。このようにコントローラ１２６によりキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定された場合には、リミッター３４２の制限機能がオフにされる。リミッター３４２の制限機能がオフにさると、キャリッジ４１の移動速度が急激に上昇したり、また急激に減少したりした場合に、キャリッジ４１の移動速度の急激な変化を抑制することができる。つまり、キャリッジ４１の移動速度が急激に上昇した場合には、微分要素３３６Ｃの演算結果として大きなマイナス（−）の出力が微分成分ＱＤとして加算器３３７に入力されて、これにより、キャリッジ４１の移動速度を速やかに抑制することができる。一方、キャリッジ４１の移動速度が急激に減少した場合には、微分要素３３６Ｃの演算結果として大きなプラス（＋）の出力が微分成分ＱＤとして加算器３３７に入力されて、これにより、キャリッジ４１の移動速度を速やかに上昇させることができる。このため、キャリッジ４１の移動速度を同図に示すように安定した状態に保持することができる。
【０１２２】
図１９は、コントローラ１２６の対応処理の一例を説明したフローチャートである。コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８がキャリッジ４１を所定の速度以下にて定速移動させようとした際に、まず、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定されたか否かをチェックする（Ｓ２０２）。ここで、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定されていない場合には、コントローラ１２６は、次にステップＳ２０４へと進み、キャリッジ４１の移動が終了したか否かをチェックする（Ｓ２０４）。
【０１２３】
キャリッジ４１の移動が終了していない場合には、コントローラ１２６は、ステップＳ２０２へと戻り、再び、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定されたか否かチェックする（Ｓ２０２）。キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定されたか否かのチェックは、キャリッジ４１の移動が終了するまでの間、コントローラ１２６により実施される。キャリッジ４１の移動が終了した場合には、コントローラ１２６は、処理を速やかに終了する。
【０１２４】
一方、ステップＳ２０２において、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定された場合には、コントローラ１２６は、次にステップＳ２０６へと進み、リミッターの制限機能をオフにする（Ｓ２０６）。その後、コントローラ１２６は、処理を速やかに終了する。
【０１２５】
《速度安定後の対応》
このようにしてキャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定されたことにより、キャリッジモータ制御部１２８のリミッター３４２の制限機能をオフして対応した後、キャリッジ４１の移動速度Ｖｃが安定した場合には、リミッター３４２の制限機能を再びオンにしても良い。つまり、キャリッジ４１の移動速度Ｖｃが安定した場合には、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行う虞が低下したと判断し、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定される前の元の制御方式に戻す。
【０１２６】
キャリッジ４１の移動速度Ｖｃが安定したか否かを判定する方法としては、次のような方法がある。図２０は、キャリッジ４１の移動速度Ｖｃが安定したか否かを判定する方法の一例について説明したものである。ここでは、キャリッジ４１の移動速度Ｖｃが所定の許容範囲内、即ち所定の許容上限値Ｖk１以下、所定の許容下限値Ｖk２以上にある時間が所定時間に達した場合に、リミッター３４２の制限機能を再びオンにする。なお、リミッター３４２の制限機能を再びオンにするのは、コントローラ１２６により行う。
【０１２７】
コントローラ１２６は、キャリッジ４１の移動速度Ｖｃに関する情報をキャリッジモータ制御部１２８の速度演算部３３４から逐次取得する。そして、キャリッジ４１の移動速度Ｖｃが所定の許容範囲内、即ちＶk１≦Ｖｃ≦Ｖk２になったときに、コントローラ１２６は、時間計測を開始する。そして、コントローラ１２６は、キャリッジ４１の移動速度が所定の許容範囲に入ってから経過時間Ｔを計測する。この経過時間Ｔが所定時間Ｔ0に達した場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１の移動速度Ｖｃが十分に安定したと判断して、リミッター３４２の制限機能を再びオンにする。一方、経過時間Ｔが所定時間Ｔ0に達する前に、再びキャリッジ４１の移動速度Ｖｃが所定の許容範囲（Ｖk１≦Ｖｃ≦Ｖk２）から外れた場合には、コントローラ１２６は、キャリッジ４１の移動速度Ｖｃがまだ十分に安定してないと判断して、時間計測を終了する。そして、再びキャリッジ４１の移動速度Ｖｃが所定の許容範囲（Ｖk１≦Ｖｃ≦Ｖk２）に入った場合には、コントローラ１２６は、再度時間計測を開始する。
【０１２８】
このようにして、キャリッジ４１の移動速度Ｖｃが安定した場合には、リミッター３４２の制限機能を再びオンにすることで、キャリッジ４１を再び安定した状態にて移動させることができる。
【０１２９】
＝＝＝まとめ＝＝＝
以上本実施形態のインクジェットプリンタ１にあっては、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定された場合には、キャリッジモータ制御部１２８の微分要素３３６Ｃから出力される微分成分ＱＤが所定の上限値を超えて加算器３３７に入力されないようにするためのリミッター３４２の制限機能をオフにする。これによって、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行うのを抑制することができる。したがって、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っても、これにスムーズに対応することができる。
【０１３０】
また、このようにしてキャリッジモータ制御部１２８のリミッター３４２の制限機能をオフして対応した後、キャリッジ４１の移動速度Ｖｃが所定時間以上、所定の許容範囲内にある場合には、キャリッジ４１の移動速度Ｖｃが十分に安定したと判断して、リミッター３４２の制限機能を再びオンにする。これによって、キャリッジ４１を所定の速度以下にて定速移動させる場合に、キャリッジ４１を再び安定した状態にて移動させることができる。
【０１３１】
＝＝＝リミッターの他の設置例＝＝＝
図２１は、リミッター３４４が他の位置に配置された場合の一例について説明したものである。ここでは、リミッター３４４は、微分要素３３６Ｃの入力側に設置されている。そして、リミッター３４４は、速度演算部３３４から出力される回転速度Ｖｃ（キャリッジ４１の移動速度）が所定の上限値を超えて入力されないように制限をするようになっている。リミッター３４４からの出力は、減算器３４６に入力される。この減算器３４６は、微分要素３３６Ｃに入力される速度偏差ΔＶを計算するためのものである。この減算器３４６により、ゲイン３３３から出力される目標速度Ｖｔから、リミッター３４４からの出力、即ち速度演算部３３４により検出された検出速度Ｖｃが減算されて速度偏差ΔＶが算出される。このようにして算出された速度偏差ΔＶは、微分要素３３６Ｃに入力される。なお、比例要素および積分要素に入力される速度偏差ΔＶは、別の減算器により演算され、速度演算部３３４から出力される回転速度Ｖｃ（キャリッジ４１の移動速度）がリミッター３４４により制限されていない。
【０１３２】
このようにして微分要素３３６Ｃの入力側にリミッター３４４が設置されている場合についても、何らかの要因によってキャリッジ４１の移動速度に大きく変動が生じて微分要素３３６Ｃの演算出力の値が大きくなっても、キャリッジモータ４２の制御にあたってあまり大きな影響を受けないようにすることができる。したがって、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定された場合に、このリミッター３４４の制限機能をオフにすることで、キャリッジ４１のスティックスリップ動作を抑制することができる。
【０１３３】
＝＝＝他のキャリッジモータ制御部の構成例＝＝＝
図２２は、キャリッジモータ制御部３５０の他の構成例について説明したものである。このキャリッジモータ制御部３５０は、図２２に示すように、通常速度制御部３５２と、低速制御部３５４と、制御選択部３５６と、ＰＷＭ回路３３８とを備えている。ここで、通常速度制御部３５２は、キャリッジ４１を通常速度で移動させるための制御部である。また、低速制御部３５４は、キャリッジ４１を先に説明したように所定の速度以下にて低速移動させるための制御部である。これら通常速度制御部３５２および低速制御部３５４については、後で詳しく説明する。
【０１３４】
制御選択部３５６は、コントローラ１２６からの命令によって、これら通常速度制御部３５２および低速制御部３５４のうちのいずれか一方を選択する。そして、制御選択部３５６により選択された２つの制御部、即ち通常速度制御部３５２および低速制御部３５４のうちのいずれか一方からの出力がＰＷＭ回路３３８に入力される。ＰＷＭ回路３３８は、通常速度制御部３５２または低速制御部３５４からの出力に基づいて、キャリッジモータ４２を制御するための制御信号を生成する。
【０１３５】
《通常速度制御部》
ここで、通常速度制御部３５２は、例えば、図９にて説明したような、ＰＩＤ制御にてキャリッジモータ４２の制御を行うような制御部により構成される。具体的には、例えば、図９に用いて説明したように、リニア式エンコーダ５１の出力パルスに基づきキャリッジモータ４２の回転位置を演算する位置演算部３３１と、コントローラ１２６から送られてくる目標位置と、位置演算部３３１により検出された検出位置との位置偏差を演算する減算器３３２と、減算器３３２から出力される位置偏差にゲインＫｐを乗算して目標速度Ｖｔを出力するゲイン３３３と、リニア式エンコーダ５１の出力パルスに基づきキャリッジモータ４２の回転速度Ｖｃを演算する速度演算部３３４と、ゲイン３３３から出力される目標速度Ｖｔと、速度演算部３３４により検出された検出速度Ｖｃとの速度偏差ΔＶを演算する減算器３３５と、速度偏差ΔＶに定数Ｇｐを乗算し、比例成分ＱＰを出力する比例要素３３６Ａと、速度偏差に定数Ｇｉを乗算したものを積算し、積分成分ＱＩを出力する積分要素３３６Ｂと、現在の速度偏差ΔＶ（ｊ）（ここで、ｊは時刻を示す）と、１つ前の速度偏差ΔＶ（ｊ−１）との差に定数Ｇｄを乗算し、微分成分ＱＤを出力する微分要素３３６Ｃと、これら各演算要素３３６Ａ、３３６Ｂ、３３６Ｃの演算出力ＱＰ、ＱＩおよびＱＤを加算する加算器３３７とを備えている。そして、この加算器３３７の加算結果が、図２２に示すように、通常速度制御部３５２から出力されてＰＷＭ回路３３８に入力される。
【０１３６】
なお、通常速度制御部３５２にあっては、キャリッジモータ４２を加速制御するために、図９にて説明したような、コントローラ１２６から送られてくるクロック信号に基づいて、所定時間毎にタイマ割込信号を発生するタイマ３３９Ｂと、タイマ割込信号を受ける毎に所定のデューティＤＸＰを積算し、その積算結果としてデューティ信号を生成して出力する加速制御部３３９Ａとを備えても良い。このようなタイマ３３９Ｂと加速制御部３３９Ａとを備えれば、キャリッジモータ４２をスムーズに加速制御することができる。
【０１３７】
一方、低速制御部３５４は、キャリッジ４１を低速にて移動させるための制御部である。例えば、この低速制御部３５４は、前述したようなキャリッジ４１を所定の速度以下にて定速移動させる場合などに利用される。以下にこの低速制御部３５４の具体的な構成例について説明する。
【０１３８】
《低速制御部》
図２３は、低速制御部３５４の一例について説明したものである。この低速制御部３５４は、同図に示すように、ホールド制御部３６０と、タイマ割込制御部３６２と、エンコーダ割込制御部３６４と、周期カウンタ３６６と、位置カウンタ３６８と、制御選択部３７０と、タイマカウンタ３７２と、第一選択部３７４と、微分速度制御部３７６と、第二選択部３７８とを備えている。
【０１３９】
なお、ホールド制御部３６０は、キャリッジ４１が目標位置に到達したときにキャリッジモータ４２を制御するための制御部である。また、タイマ割込制御部３６２は、キャリッジ４１が停止しているとき、またはキャリッジ４１がかなりゆっくりと移動しているときに、キャリッジモータ４２を制御するための制御部である。また、エンコーダ割込制御部３６４は、キャリッジ４１がある程度の速度にて移動しているときにキャリッジモータ４２を制御するための制御部である。
【０１４０】
位置カウンタ３６８は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスを計数して、その計数結果をパルスとして出力する。また、周期カウンタ３６６は、リニア式エンコーダ５１の出力パルスからその周期を検出して出力する。
【０１４１】
制御選択部３７０は、位置カウンタ３６８からの出力に基づき、ホールド制御部３６０、タイマ割込制御部３６２およびエンコーダ割込制御部３６４の中から適切な制御部を選択する。すなわち、キャリッジ４１が目標位置にある場合には、制御選択部３７０は、ホールド制御部３６０を選択する。
【０１４２】
一方、キャリッジ４１が未だ目標位置に到達していない場合には、制御選択部３７０は、タイマ割込制御部３６２およびエンコーダ割込制御部３６４のうちのいずれか一方の制御部を選択する。ここで、制御選択部３７０は、タイマカウンタ３７２を備え、このタイマカウンタ３７２のカウント値に基づき、タイマ割込制御部３６２を選択するのか、エンコーダ割込制御部３６４を選択するのかを決定する。
【０１４３】
このタイマカウンタ３７２は、設定値が与えられると、カウントを開始し、当該カウント値がその設定値になるまでカウントを行う。このタイマカウンタ３７２は、位置カウンタからパルスが出力されたときには、カウント値をリセットする。そして、タイマカウンタ３７２は、リセット後、再びカウントを開始する。
【０１４４】
制御選択部３７０は、このタイマカウンタ３７２のカウント値が所定値に達していた場合には、キャリッジ４１が停止しているか、またはかなりゆっくりと移動していると判断して、制御部としてタイマ割込制御部３６２を選択する。一方、タイマカウンタ３７２のカウント値が所定値に達していない場合には、キャリッジ４１がある程度の速度にて移動していると判断して、制御部としてエンコーダ割込制御部３６４を選択する。このようにして制御選択部３７０は、ホールド制御部３６０、タイマ割込制御部３６２およびエンコーダ割込制御部３６４の中から適切な制御部を選択する。
【０１４５】
ホールド制御部３６０は、制御選択部３７０によって選択されているときに、位置カウンタ３６８の出力に基づき、キャリッジ４１がその目標位置付近にて保持されるようにキャリッジモータ４２を制御するための制御値ＲＨを決定して第二選択部３７８に出力する。
【０１４６】
タイマ割込制御部３６２は、制御選択部３７０によって選択されているときに、位置カウンタ３６８の出力に基づき、キャリッジ４１が所定の速度にて移動をし始めるようにキャリッジモータ４２を制御するための制御値ＲＴを決定して第一選択部３７４に出力する。
【０１４７】
エンコーダ割込制御部３６４は、制御選択部３７０によって選択されているときに、位置カウンタ３６８からの出力と、周期カウンタ３６６からの出力とに基づき、キャリッジ４１が所定の速度にて移動するようにキャリッジモータ４２を制御するための制御値ＲＥを決定して第一選択部３７４に出力する。
【０１４８】
第一選択部３７４は、制御選択部３７０によりタイマ割込制御部３６２が選択されているときには、タイマ割込制御部３６２からの出力、即ち制御値ＲＴを選択して微分速度制御部３７６に出力する。一方、第一選択部３７４は、制御選択部３７０によりエンコーダ割込制御部３６４が選択されたときには、エンコーダ割込制御部３６４からの出力、即ち制御値ＲＥを選択して微分速度制御部３７６に出力する。
【０１４９】
微分速度制御部３７６は、周期カウンタ３６６からの出力に基づいて、キャリッジ４１の現在の移動速度と目標速度との速度偏差を求め、この速度偏差と、一つ前の割込時、即ち一つ前の動作時に算出した速度偏差との差に応じた値を制御値ＲＤとして算出する。そして、微分速度制御部３７６は、この制御値ＲＤを、第一選択部３７４から出力されたタイマ割込制御部３６２の制御値ＲＴまたはエンコーダ割込制御部３６４の制御値ＲＥに加算する。そして、微分速度制御部３７６は、その加算した結果値、つまり、「ＲＴ＋ＲＤ」または「ＲＥ＋ＲＤ」を第二選択部３７８に出力する。
【０１５０】
第二選択部３７８は、制御選択部３７０によりホールド制御部３６０が選択されたときには、ホールド制御部３６０の出力、即ち制御値ＲＨを選択してＰＷＭ回路３３８に向けて出力する。一方、制御選択部３７０によりホールド制御部３６０が選択されていないとき、即ち、制御選択部３７０によりタイマ割込制御部３６２またはエンコーダ割込制御部３６４が選択されているときには、第二選択部３７８は、微分速度制御部３７６からの出力、即ち制御値「ＲＴ＋ＲＤ」または制御値「ＲＥ＋ＲＤ」を選択してＰＷＭ回路３３８に向けて出力する。このようにして制御選択部３７０によって選択された制御部３６０、３６２、３６４、３７６を通じて算出された制御値「ＲＨ」、「ＲＴ＋ＲＤ」、「ＲＥ＋ＲＤ」がそれぞれＰＷＭ回路３３８に入力される。
【０１５１】
《リミッターの位置》
このようなキャリッジモータ制御部３５０において、リミッター３４２が設置されるのは、低速制御部３５４（図２２参照）である。リミッター３４２は、この低速制御部３５４において、例えば、周期カウンタ３６６からの出力が微分速度制御部３７６に入力される経路に設けることができる。すなわち、図２３に示すポイント「Ａ」の位置にリミッター３４２を設けることができる。このようにポイント「Ａ」にリミッター３４２が設けられれば、微分速度制御部３７６に入力される周期カウンタ３６６の出力に対して所定の上限値を超えないように制限をすることができる。また、リミッター３４２は、例えば、微分速度制御部３７６の出力が第二選択部に入力される経路に設けることができる。すなわち、図２３に示すポイント「Ｂ」の位置にリミッター３４２を設けることができる。このようにポイント「Ｂ」の位置にリミッター３４２を設ければ、微分速度制御部３７６からの出力に対して所定の上限値を超えないように制限をすることができる。
【０１５２】
このようにポイント「Ａ」または「Ｂ」にリミッター３４２が設置されれば、何らかの要因によってキャリッジ４１の移動速度に大きく変動が生じて微分要素３３６Ｃの演算出力の値が大きくなっても、キャリッジモータ４２の制御にあたってあまり大きな影響を受けないようにすることができる。これにより、キャリッジ４１を安定した状態にて移動させることができる。
【０１５３】
さらに、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行っていると判定された場合には、これらポイント「Ａ」または「Ｂ」に設けられたリミッター３４２の制限機能をオフにすれば、キャリッジ４１がスティックスリップ動作を行うのを抑制することができる。
【０１５４】
＝＝＝印刷システム等の構成＝＝＝
次に、本発明に係る印刷システムの一実施形態として、印刷装置としてインクジェットプリンタ１を備えた場合を例に説明する。図２４は、印刷システムの一実施形態の外観構成を示したものである。この印刷システム３００は、コンピュータ１４０と、表示装置３０４と、入力装置３０６とを備えている。コンピュータ１４０は、パーソナルコンピュータなどをはじめとする各種コンピュータにより構成される。
【０１５５】
コンピュータ１４０は、ＦＤドライブ装置３１４やＣＤ−ＲＯＭドライブ装置３１６などの読み取り装置３１２を備える。この他に、コンピュータ１４０は、例えば、ＭＯ（Magnet Optical）ディスクドライブ装置やＤＶＤドライブ装置などを備えても良い。また、表示装置３０４は、ＣＲＴディスプレイやプラズマディスプレイ、液晶ディスプレイ等など、各種表示装置により構成される。入力装置３０６は、キーボード３０８やマウス３１０などにより構成される。
【０１５６】
図２５は、本実施形態の印刷システムのシステム構成の一例を示したブロック構成図である。コンピュータ１４０は、ＦＤドライブ装置３１４やＣＤ−ＲＯＭドライブ装置３１６などの読み取り装置３１２の他に、ＣＰＵ３１８と、メモリ３２０と、ハードディスクドライブ３２２とを備えている。
【０１５７】
ＣＰＵ３１８は、コンピュータ１４０の全体の制御を行う。また、メモリ３２０には、各種データが記憶される。ハードディスクドライブ３２２には、本実施形態のインクジェットプリンタ１等の印刷装置を制御するためのプログラムとして、プリンタドライバなどがインストールされている。ＣＰＵ３１８は、ハードディスクドライブ３２２に記憶されたプリンタドライバなどのプログラムを読み込んで、プログラムに従って動作する。また、ＣＰＵ３１８には、コンピュータ１４０の外部に設置された表示装置３０４や入力装置３０６、インクジェットプリンタ１などが接続される。
【０１５８】
なお、このようにして実現された印刷システム３００は、システム全体として従来システムよりも優れたシステムとなる。
【０１５９】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、一実施形態に基づき、本発明に係るプリンタ等の印刷装置について説明したが、上記の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更または改良され得るとともに、本発明には、その等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に係る印刷装置に含まれるものである。
【０１６０】
＜印刷ヘッドについて＞
前述した実施の形態では、印刷ヘッド（ヘッド２１）が、インクを吐出するノズル♯１〜♯１８０を有し、各ノズル♯１〜♯１８０からそれぞれインクを吐出して印刷をするようになっていたが、ここでいう印刷ヘッドにあっては、必ずしもこのようなヘッド２１に限らない。つまり、媒体に対して印刷を施すのであれば、どのような形態の印刷ヘッドであっても構わない。
【０１６１】
＜モータについて＞
前述した実施の形態では、「モータ」としてキャリッジモータ４２が、プーリ４４と、タイミングベルト４５とを介してキャリッジ４１を移動させていたが、「印刷ヘッド」を移動させるための「モータ」にあっては、必ずしもこのようなモータに限らない。つまり、媒体に対して印刷を施す印刷ヘッドを移動させるためのモータであれば、どのようなモータであっても構わない。
【０１６２】
＜ガイド部について＞
前述した実施の形態では、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を所定の方向に沿って案内する「ガイド部」として、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を横方向に直線状に案内するガイドレール４６が開示されていたが、「ガイド部」にあっては、必ずしもこのようなガイドレール４６のみとは限らない。つまり、印刷ヘッド（ヘッド２１、キャリッジ４１）を所定の方向に沿って案内するためのガイド部であれば、どのようなタイプのガイド部であっても構わない。
【０１６３】
＜モータ制御部について＞
前述した実施の形態では、「モータ制御部」としてキャリッジモータ制御部１２８を例にして、モータ（キャリッジモータ４２）に対してＰＩＤ制御を実行するモータ制御部について説明したが、ここでいう「モータ制御部」にあっては、必ずしもこのようなモータ制御部に限らない。つまり、「モータ」を制御する制御部であれば、モータを制御する制御方式はどのような方式であっても構わない。例えば、ＰＩＤ制御等以外の他の方式によりモータを制御するモータ制御部であっても構わない。
【０１６４】
＜印刷装置について＞
前述した実施の形態では、印刷装置としては、前述したようなインクジェットプリンタ１の場合を例にして説明したが、このような印刷装置に限らず、他の方式によりインクを吐出するインクジェットプリンタであっても良い。  
また、この他に、印刷装置としては、前述したインクジェットプリンタ１以外に、媒体に対して印刷を施し、かつ所定の方向に沿って移動可能に設けられた印刷ヘッドを備えた印刷装置であれば、どのようなタイプの印刷装置であっても構わない。
【０１６５】
＜インクについて＞
使用するインクについては、顔料インクであっても良く、また染料インクなど、その他各種インクであっても良い。  
インクの色については、前述したイエロ（Ｙ）、マゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の他に、ライトシアン（ＬＣ）やライトマゼンダ（ＬＭ）、ダークイエロ（ＤＹ）をはじめ、例えば、レッドやバイオレット、ブルー、グリーンなど、その他の色のインクを使用しても良い。
【０１６６】
＜媒体について＞
媒体については、普通紙やマット紙、カット紙、光沢紙、ロール紙、用紙、写真用紙、ロールタイプ写真用紙等をはじめ、これらの他に、ＯＨＰフィルムや光沢フィルム等のフィルム材や布材、金属板材などであっても構わない。すなわち、印刷対象となり得るものであれば、どのような媒体であっても構わない。
【図面の簡単な説明】
【０１６７】
【図１】本発明に係る印刷装置の一実施形態の斜視図。
【図２】印刷装置の内部構成を説明した斜視図。
【図３】印刷装置の搬送部を示す断面図。
【図４】印刷装置のシステム構成を示すブロック構成図。
【図５】印刷装置のヘッドの一例を示す平面図。
【図６】リニア式エンコーダの一例を説明した説明図。
【図７】リニア式エンコーダの検出部の構成を示す構成図。
【図８】図８Ａは、正転時のリニア式エンコーダの出力波形を示したタイミングチャート、図８Ｂは、逆転時のリニア式エンコーダの出力波形を示したタイミングチャートである。
【図９】キャリッジモータ制御部のブロック構成図。
【図１０】図１０Ａは、デューティ信号の時間変化のグラフであり、図１０Ｂは、モータの速度変化のグラフ。
【図１１】印刷処理の一例を説明するフローチャート。
【図１２】キャリッジがスティックスリップ動作を行ったときの移動速度の変化の説明図。
【図１３Ａ】移動速度に基づくスティックスリップ動作の判定方法の一例の説明図。
【図１３Ｂ】移動速度に基づくスティックスリップ動作の判定方法の他の例の説明図。
【図１４Ａ】スティックスリップ動作時のキャリッジの移動速度とデューディ信号の信号値との関係の説明図。
【図１４Ｂ】デューディ信号の信号値に基づくスティックスリップ動作の判定方法の一例の説明図。
【図１５】加速度に基づくスティックスリップ動作の判定方法の一例の説明図。
【図１６Ａ】キャリッジモータ制御部のタイマーの説明図。
【図１６Ｂ】タイマーの計測結果に基づくスティックスリップ動作の判定方法の一例の説明図。
【図１７】スティックスリップ動作時のリミッターの出力の説明図。
【図１８】スティックスリップ動作対応時のキャリッジの移動速度の説明図。
【図１９】対応処理の手順の一例を説明するフローチャート。
【図２０】キャリッジの移動速度が安定したか否かの判定方法の一例の説明図。
【図２１】リミッターの他の設置例の説明図。
【図２２】他のキャリッジモータ制御部の構成例の説明図。
【図２３】低速制御部の一例の説明図。
【図２４】印刷システムの一例の外観を示す斜視図。
【図２５】印刷システムの一例のシステム構成を示すブロック構成図。
【符号の説明】
【０１６８】
１  インクジェットプリンタ、２  操作パネル、３  排紙部、４  給紙部、
５  操作ボタン、６  表示ランプ、７  排紙トレイ、８  給紙トレイ、
１３  給紙ローラ、１４  プラテン、１５  搬送モータ、１７Ａ  搬送ローラ、
１７Ｂ  排紙ローラ、１８Ａ  フリーローラ、１８Ｂ  フリーローラ、２１  ヘッド、
３１  ポンプ装置、３５  キャッピング装置、４１  キャリッジ、
４２  キャリッジモータ、４４  プーリ、４５  タイミングベルト、
４６  ガイドレール、４８  インクカートリッジ、４９  カートリッジ装着部、
５１  リニア式エンコーダ、５３  紙検知センサ、６０  タイマー、
１２２  バッファメモリ、１２４  イメージバッファ、１２６  コントローラ、
１２７  メインメモリ、１２８  キャリッジモータ制御部、
１２９  通信インターフェース、１３０  搬送制御部、１３２  ヘッド駆動部、
１３４  ロータリ式エンコーダ、１４０  コンピュータ、
２１１Ｙ  イエロノズル列、２１１Ｃ  シアンノズル列、
２１１Ｍ  マゼンダノズル列、２１１Ｋ  ブラックノズル列、
３３１  位置演算部、３３２  減算器、３３３  ゲイン、３３４  速度演算部、
３３５  減算器、３３６Ａ  比例要素、３３６Ｂ  積分要素、３３６Ｃ  微分要素、
３３７  加算器、３３８  ＰＷＭ回路、３３９Ａ  加速制御部、３３９Ｂ  タイマ、
３４０  ドライバ、３４２  リミッター、３４４  リミッター、３４６  減算器、
３５０  キャリッジモータ制御部、３５２  通常速度制御部、３５４  低速制御部、
３５６  制御選択部、３６０  ホールド制御部、３６２  タイマ割込制御部、
３６４  エンコーダ割込制御部、３６６  周期カウンタ、３６８  位置カウンタ、
３７０  制御選択部、３７２  タイマカウンタ、３７４  第一選択部、
３７６  微分速度制御部、３７８  第二選択部、４５２  発光ダイオード、
４５４  コリメータレンズ、４５６  検出処理部、４５８  フォトダイオード、
４６０  信号処理回路、４６２Ａ  コンパレータ、４６２Ｂ  コンパレータ、
４６４  リニア式エンコーダ符号板、４６６  検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0004529819.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0004529819.tif 000011
【図１１】
0004529819.tif 000012
【図１２】
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【図１３Ａ】
0004529819.tif 000014
【図１３Ｂ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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