(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
実写画像を表示して経路案内を行うナビゲーション装置であって、
現在位置から目的地までの経路を探索する探索部と、
前記探索部によって探索された経路を示す案内矢印を前記実写画像上に重畳表示する描画部と、
前記描画部が重畳表示する案内矢印を更新する頻度に差を持たせる描画頻度制御部とを備え、
前記描画部は、前記描画頻度制御部に基づいて、前記案内矢印の表示を更新する頻度を動的に設定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記描画部は、自車位置から案内点までの距離に応じて前記案内矢印の表示を更新する頻度を設定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記描画部は、自車位置から案内点までの距離が近いときほど、前記案内矢印の表示を更新する頻度を高くすることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記描画部は、ステアリングの舵角に応じて前記案内矢印の表示を更新する頻度を設定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記描画部は、ステアリングの舵角が大きいときほど、前記案内矢印の表示を更新する頻度を高くすることを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記描画部は、単位時間当たりのステアリングの舵角の変化量に応じて前記案内矢印の表示を更新する頻度を設定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記描画部は、単位時間当たりのステアリングの舵角の変化量が大きいときほど、前記案内矢印の表示を更新する頻度を高くすることを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記描画部は、車両前方の道路形状に応じて前記案内矢印の表示を更新する頻度を設定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記描画部は、車両前方の道路形状と車両の進行方向との乖離が大きいときほど、前記案内矢印の表示を更新する頻度を高くすることを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記描画部は、天候に応じて前記案内矢印の表示を更新する頻度を設定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記描画部は、雨天のときは晴天のときよりも、前記案内矢印の表示を更新する頻度を高くすることを特徴とする請求項１０に記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記描画部は、時間帯に応じて前記案内矢印の表示を更新する頻度を設定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
前記描画部は、夜間には昼間よりも、前記案内矢印の表示を更新する頻度を高くすることを特徴とする請求項１２に記載のナビゲーション装置。
【請求項１４】
前記描画部は、ＣＰＵ負荷に応じて前記案内矢印の表示を更新する頻度を設定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項１５】
前記描画部は、ＣＰＵにデータリッピング中は、前記案内矢印の表示を更新する頻度を低くすることを特徴とする請求項１４に記載のナビゲーション装置。
【請求項１６】
前記描画部は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）の測位状況に応じて前記案内矢印の表示を更新する頻度を設定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項１７】
前記描画部は、ＧＰＳが未受信の場合は、前記案内矢印の表示を更新する頻度を低くすることを特徴とする請求項１６に記載のナビゲーション装置。
【請求項１８】
前記描画部は、前方の道路状況に応じて前記案内矢印の表示を更新する頻度を設定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項１９】
前記描画部は、前方に車両があるときは、前記案内矢印の表示を更新する頻度を低くすることを特徴とする請求項１８に記載のナビゲーション装置。
【請求項２０】
前記描画部は、所定の条件に基づき、前記実写画像の表示を更新する頻度を動的に設定することを特徴とする請求項１〜１９のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、より特定的には、車両の前方を撮影したカメラ映像を利用して経路案内を行うナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、設定された目的地に対して現在の自車位置からの経路探索を行い、経路上に存在する分岐点に対して、蓄積された地図データを利用して経路案内を行うナビゲーション装置が広く普及している。近年のナビゲーション装置は、ＨＤＤやＤＶＤなど記録メディアの大容量化により、より詳細な地図データを記憶しておくことが可能である。例えば、３次元的な鳥瞰図表示やリアルな３次元ＣＧを用いたドライバーズ・ビュー等、案内表示の分かりやすさやリアリティを追求して様々な地図表現が採用されている。
【０００３】
また、車両の前方映像をビデオカメラ等の撮影手段で取得し、案内対象交差点に近づくと、当該交差点における車両の進路を示す進路情報として案内矢印を上記前方映像に重畳表示して、より正確で分かりやすい経路案内を行う車載用ナビゲーション装置の走行案内画像表示方法が提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平７−６３５７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術は、案内矢印の形状を更新する頻度を動的に変化させることはできない。実際は、案内対象交差点までの距離が遠いところではカメラ映像に対する案内矢印の表示のずれは発生しないため、案内矢印の更新頻度をより低く（例えば、１秒に１回）してもよいし、案内対象交差点に近いところではカメラ映像に対する案内矢印の表示のずれが大きくなってしまうため、案内矢印の更新頻度をより高く（例えば、１秒に３回）してもよいように、状況に応じて案内矢印の適切な更新頻度は異なる。
【０００５】
したがって、常に一定の頻度で案内矢印の形状を更新する従来技術では、予め設定された矢印描画の更新頻度が低い場合には、案内対象交差点に近い地点において映像に対する案内矢印の表示のずれが大きくなってしまうため、案内表示が分かりにくくなってしまう。また、予め設定された案内矢印の更新頻度が高い場合には、案内対象交差点から離れた地点のように本来高い更新頻度が必要ないところでも案内矢印を高頻度で更新するためナビゲーション装置にかかる処理負荷が高くなってしまう。
【０００６】
本発明は、上記問題に鑑みてなされた。すなわち、実写画像を利用した経路案内において、状況に応じて案内矢印の更新頻度を動的に設定するナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、実写画像を表示して経路案内を行うナビゲーション装置を前提としている。本発明は、現在位置から目的地までの経路を探索する探索部と、探索部によって探索された経路を示す案内矢印を実写画像上に重畳表示する描画部と、描画部が重畳表示する案内矢印を更新する頻度に差を持たせる描画頻度制御部とを備え、描画部は、描画頻度制御部に基づいて、案内矢印の表示を更新する頻度を動的に設定する。
【０００８】
また、描画部は、自車位置から案内点までの距離に応じて案内矢印の表示を更新する頻度を設定することが好ましい。なお、案内点とはナビゲーションが案内の対象とする交差点（案内対象交差点）や分岐点を指す。
【０００９】
また、描画部は、自車位置から案内点までの距離が近いときほど、案内矢印の表示を更新する頻度を高くすることが好ましい。
【００１０】
これにより、時間当たりのカメラ映像に対する案内矢印の表示のずれが小さい地点（案内対象交差点から離れた地点）では、案内矢印の描画レートを相対的に低いレートに設定しているため、低い処理負荷で有効な案内表示を提示することができる一方で、時間当たりのカメラ映像に対する案内矢印の表示のずれが大きい地点（案内対象交差点に近い地点）では、案内矢印の描画レートを相対的に高いレートに設定しているため、カメラ映像に対する案内矢印の表示のずれを小さくすることができ、ユーザに有効な案内表示を提示できる。
【００１１】
また、描画部は、ステアリングの舵角に応じて案内矢印の表示を更新する頻度を設定することが好ましい。また、描画部は、ステアリングの舵角が大きいときほど、案内矢印の表示を更新する頻度を高くすることが好ましい。
【００１２】
また、描画部は、単位時間当たりのステアリングの舵角の変化量に応じて案内矢印の表示を更新する頻度を設定することが好ましい。また、描画部は、単位時間当たりのステアリングの舵角の変化量が大きいときほど、案内矢印の表示を更新する頻度を高くすることが好ましい。
【００１３】
これにより、時間当たりのカメラ映像に対する案内矢印の表示のずれが小さい場合（ステアリングの舵角が小さい場合）では、案内矢印の描画レートを相対的に低いレートに設定しているため、低い処理負荷で有効な案内表示を提示することができる一方で、時間当たりのカメラ映像に対する案内矢印の表示のずれが大きい場合（ステアリングの舵角が大きい場合）では、案内矢印の描画レートを相対的に高いレートに設定しているため、カメラ映像に対する案内矢印の表示のずれを小さくすることができ、ユーザに有効な案内表示を提示できる。
【００１４】
また、描画部は、車両前方の道路形状に応じて案内矢印の表示を更新する頻度を設定することが好ましい。
【００１５】
また、描画部は、車両前方の道路形状と車両の進行方向との乖離が大きいときほど、前記案内矢印の表示を更新する頻度を高くすることが好ましい。
【００１６】
これにより、時間当たりのカメラ映像に対する案内矢印の表示のずれが小さい場合（ステアリングの舵角が小さい場合）では、案内矢印の描画レートを相対的に低いレートに設定しているため、低い処理負荷で有効な案内表示を提示することができる一方で、時間当たりのカメラ映像に対する案内矢印の表示のずれが大きい場合（ステアリングの舵角が大きい場合）では、案内矢印の描画レートを相対的に高いレートに設定しているため、カメラ映像に対する案内矢印の表示のずれを小さくすることができ、ユーザに有効な案内表示を提示できる。
【００１７】
また、描画部は、所定の条件に基づき、実写画像の表示を更新する頻度を動的に設定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
以上説明したように、本発明によれば、実写画像を利用した経路案内において、状況に応じて案内矢印の更新頻度を動的に設定するナビゲーション装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（実施の形態）
以下、本発明のナビゲーション装置について図面を参照しながら説明する。なお、各図面において、本発明に関係のない構成要素は省略している。
【００２０】
図１は、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置は、映像取得部１、測位部２、地図ＤＢ３、入力部４、表示部５、及び制御部６を備える。
【００２１】
映像取得部１は、車両の前方を撮像する、例えばカメラである。測位部２は、自車位置に関する情報を取得する、車両に取り付けられたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、車速センサ及び／又はジャイロセンサである。
【００２２】
地図ＤＢ３は、道路や交差点に関するデータ等の地図情報が格納される、例えばＨＤＤやＤＶＤである。しかしながら、これに限らず、図示しない通信手段（例えば、携帯電話）によって地図ＤＢ３に格納する情報がセンター設備から適宜ダウンロードされてもよい。
【００２３】
図２に、地図ＤＢ３に記憶されている地図情報の中で、本実施の形態に関連する情報を抜粋したデータを示す。地図ＤＢ３には、（Ａ）ノードデータ、（Ｂ）補間ノードデータ、（Ｃ）リンクデータが含まれる。（Ａ）ノードデータは、交差点や合流地点等、幾方向かに道路が分岐する地点であり、ノードごとに緯度・経度などの位置情報、該ノードに接続する、後述するリンクの数およびリンクのＩＤにより構成されている。（Ｂ）補間ノードデータは、後述するリンク上に存在し、リンクが直線状でない場合など、その形状を表現するための曲折点を表すものであり、緯度・経度などの位置情報、自身が存在するリンクＩＤにより構成されている。（Ｃ）リンクデータはノードとノードを結ぶ道路を表すものであり、リンクの端点である始点ノード、終点ノード、リンクの長さ（単位はメートルやキロメートル等）、一般道路、高速道路などの道路種別、前述した補間ノードの数、およびそのＩＤにより構成されている。なおリンクデータには、道路幅や車線数に関する情報が記憶されていてもよい。
【００２４】
このような地図データにより形成される道路と分岐点のネットワークの例を図３に示す。図のようにノードには３つ以上のリンクが接続して、別のノードと結ばれており、そのリンク上にはリンクの形状を支配するための補間ノードが存在する。なお、リンクが直線的な道路である場合には、補間ノードは必ずしも存在しない。
【００２５】
入力部４は、ナビゲーション装置に対して目的地に関する情報を入力する、リモコン、タッチパネル、又は音声入力用のマイクである。
【００２６】
表示部５は、地図画像や実写画像を表示させる、例えば、ディスプレイである。制御部６は、例えばＣＰＵであり、経路探索部７、案内モード切替部８、矢印形状設定部９、矢印描画レート設定部１０、描画制御部１１から構成される。
【００２７】
経路探索部７は、入力部４により入力された目的地に関する情報、測位部２により取得した自車位置情報、及び地図ＤＢ３を参照して、目的地に至る経路を探索する。
【００２８】
案内モード切替部８は、測位部２により取得した自車位置情報と、経路探索部７により探索された案内経路を参照して、自車が次に通過する案内対象交差点までの距離を算出し、自車位置から案内対象交差点までの距離が所定の距離（案内モード切替距離）より大きい場合には地図画像を用いて案内を行う地図案内モードに設定し、自車位置から案内対象交差点までの距離が所定の距離以下の場合には実写画像を用いて案内を行う実写案内モードに設定する。
【００２９】
矢印形状設定部９は、実写案内モードの際に、経路探索部７で探索された案内経路、地図ＤＢ３に格納されている道路形状データをもとに実写画像上に重畳する案内矢印の形状と位置を設定する。
【００３０】
ここで、矢印形状設定部９において案内矢印の形状と位置を設定する方法について図４に示すフローチャートを用いて説明する。
【００３１】
まず、矢印形状設定部９は、地図ＤＢ３に格納されている３次元地図と、映像取得部１の撮像方向と撮像範囲を定めるパラメータであるカメラ位置とカメラ角（水平角、仰角）と焦点距離と画像サイズを基に、３次元地図空間におけるカメラの視野空間を求める（ステップＳ１）。ここで、３次元地図とは、緯度、経度、及び高さにより位置情報が表される地図のことである。
【００３２】
カメラの視野空間は例えば図５に示すような方法で求める。３次元地図空間において、カメラ位置（視点）Ｅからカメラ角方向に焦点距離ｆだけ進んだ点（点Ｆ）を求め、そこに画像サイズに相当する横ｘ縦ｙの平面（カメラ画面）を視点Ｅと点Ｆを結んだベクトルに垂直になるように設定する。次に、視点Ｅからカメラ画面の４隅の点とを結ぶ半直線がつくる３次元空間を求める。この３次元空間は理論上無限遠まで延びるが、視点Ｅから適当な距離だけ離れたところで打ち切り、それを視野空間とする。
【００３３】
なお、３次元地図の代わりに、３次元地図から高さ情報を除いた２次元地図を用い、２次元地図空間におけるカメラの視野空間を求めるようにしてもかまわない。また、撮像方向と撮像範囲を定めるパラメータは上記のものに限らず、撮像方向と撮像範囲が定まるものであれば、画角等の他のパラメータを用いてそこから換算されてもよい。
【００３４】
次に、矢印形状設定部９は、３次元地図空間内において、カメラの視野空間内に存在する道路とその位置を検出する道路検出処理を行う（ステップＳ２）。道路検出処理では、３次元地図空間において、カメラの視野空間と道路領域の重なりが算出される。図６に道路検出処理で検出される道路を示す。なお、図６は３次元地図空間とカメラ視野空間を上方向から見た図である。図６に示すように、視野空間に囲まれた道路（斜線で囲まれた部分）が道路検出処理によって検出される。
【００３５】
次に、矢印形状設定部９は、３次元地図空間において、道路検出処理により検出された道路のうち、経路探索部７により探索された案内経路に該当する道路上の位置に案内矢印を配置する（ステップＳ３）。図７に案内矢印の配置位置を示す。なお、案内矢印の形状は図７に示した矢印図形に限らず、例えば、矢印図形から先端の三角形を除いた折れ線図形が用いられてもよい。
【００３６】
次に、矢印形状設定部９は、図５に示すカメラ画面を投影面として案内矢印に対して投影変換を行う（投影処理・ステップＳ４）。投影処理において案内矢印が投影される投影面は、映像取得部１のカメラ画面と一致するため、案内矢印は図８に示すように実写画像上に映っている道路（案内経路に該当）上に重畳される。
【００３７】
矢印描画レート設定部１０は、実写案内モードにおいて、案内矢印の形状、および、位置を更新する頻度（すなわち、案内矢印の描画レート）を設定する。案内矢印の描画レートは、自車位置から案内対象交差点までの距離などの条件によって動的に変更する。矢印描画レート設定部１０における詳細な動作については後述する。
【００３８】
描画制御部１１は、地図案内モードにおいては地図画像の描画を行い、また、地図画像における経路を他の道路とは異なる色で描画する。実写案内モードにおいては、実写画像、及び矢印形状設定部９で設定された案内矢印の描画を行う。実写画像は、例えば１秒間に３０回更新される。一方、案内矢印は矢印描画レート設定部１０で設定された描画レートに従って更新される。
【００３９】
次に、本発明に係るナビゲーション装置の動作について図面を参照し説明する。図９は、本発明に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【００４０】
まず、制御部６は、入力部４により、ナビゲーション装置に対して目的地が設定されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００４１】
ステップＳ１１において、目的地が設定されていないと判定された場合、制御部６は待機する。一方、ステップＳ１１において、目的地が設定されたと判定された場合、経路探索部７は、測位部２により取得した自車位置情報をもとに目的地に至る経路の探索を行う（ステップＳ１２）。
【００４２】
次に、制御部６は、自車が目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００４３】
ステップＳ１３において、目的地に到着したと判定された場合、制御部６は処理を終了する。一方、ステップＳ１３において、目的地に到着していないと判定された場合、制御部６は、自車位置から目的地に至る経路中に案内対象交差点が存在するか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【００４４】
ステップＳ１４において、自車位置から目的地に至る経路中に案内対象交差点が存在しないと判定された場合、地図画像を用いて案内を行う地図案内モードで案内が行われる（ステップＳ１７）。一方、自車位置から目的地に至る経路中に案内対象交差点が存在すると判定された場合、自車位置から自車が次に通過する案内対象交差点までの距離を算出する（ステップＳ１５）。なお、以降では自車位置から案内対象交差点までの距離は定期的に算出されるものとする。
【００４５】
次に、案内モード切替部８は、自車位置から案内対象交差点までの距離が案内モード切替距離（例えば、案内対象交差点まで３００ｍの距離）と比べて大きいか否かを判定する（ステップＳ１６）。
【００４６】
ステップＳ１６において、自車位置から案内対象交差点までの距離が案内モード切替距離より大きいと判定された場合、地図案内モードで案内が行われる（ステップＳ１７）。一方、ステップＳ１６において、自車位置から案内対象交差点までの距離が案内モード切替距離以下と判定された場合、映像取得部１により取得した実写画像を表示し実写画像上に案内矢印を重畳する実写案内モードに案内が切り替えられる（ステップＳ１８）。
【００４７】
次に、制御部６は、自車が案内対象交差点を通過したか否かを判定する（ステップ１９）。
【００４８】
ステップＳ１９において、自車が案内対象交差点を通過したと判定された場合、案内モード切替部８は、再度どのモードで案内するかを判定し（ステップＳ１４〜Ｓ１６）、自車位置から目的地に至る経路上に案内対象交差点が存在しない場合、及び自車位置から案内対象交差点までの距離が案内モード切替距離よりも大きい場合には、地図案内モードに案内を切り替える。一方、自車位置から案内対象交差点までの距離が案内モード切替距離以下である場合には、実写案内モードが継続される。経路案内は目的地に到着するまで行われる。
【００４９】
次に、実写案内モードにおける詳細な動作について説明する。まず、矢印描画レート設定部１０において、案内矢印の描画レートが設定される。案内矢印の描画レートは、自車位置から案内対象交差点までの距離をもとに設定される。矢印描画レート設定部１０は、自車位置から案内対象交差点までの距離（矢印描画レート切替距離）が所定の距離（例えば、５０ｍ）以上の場合は、案内矢印の描画レートを相対的に低いレート（例えば、１秒に１回）に設定し、自車位置から案内対象交差点までの距離が矢印描画レート切替距離未満の場合は案内矢印の描画レートを相対的に高いレート（例えば、１秒に３回）に設定する。
【００５０】
これによって、時間当たりのカメラ映像に対する案内矢印の表示のずれが小さい地点（案内対象交差点から離れた地点）では、案内矢印の描画レートを相対的に低いレートに設定しているため、低い処理負荷で有効な案内表示を提示することができる一方で、時間当たりのカメラ映像に対する案内矢印の表示のずれが大きい地点（案内対象交差点に近い地点）では、案内矢印の描画レートを相対的に高いレートに設定しているため、カメラ映像に対する案内矢印の表示のずれを小さくすることができ、ユーザに有効な案内表示を提示できる。以上のように、自車位置から案内対象交差点までの距離に応じて動的に案内矢印の描画レートを変化させることによって、状況に応じた適切な描画レートに設定することが可能となる。
【００５１】
なお、案内矢印の描画レートの設定方法は、上述の例に示した方法には限らない。例えば、自車位置から案内対象交差点までの距離に反比例して徐々に案内矢印の描画レートを上げていってもよい。
【００５２】
また、自車位置から案内対象交差点までの距離のほかにユーザのステアリング操作の操舵情報によって動的に案内矢印の描画レートが変更されてもよい。この場合、矢印描画レート設定部１０は、ステアリングの舵角を取得し、舵角が所定の角度以上、又は単位時間当たりの舵角の変化量が所定の角度以上の場合には、案内矢印の描画レートが相対的に高いレート（例えば、１秒に３回）に設定され、舵角が所定の角度未満、又は単位時間当たりの舵角の変化量が所定の角度未満の場合には、案内矢印の描画レートが相対的に低いレート（例えば、１秒に１回）に設定される。
【００５３】
これによって、時間当たりのカメラ映像に対する案内矢印の表示のずれが小さい場合（ステアリングの舵角、又は単位時間当たりの舵角の変化量が小さい場合）では、案内矢印の描画レートを相対的に低いレートに設定しているため、低い処理負荷で有効な案内表示を提示することができる一方で、時間当たりのカメラ映像に対する案内矢印の表示のずれが大きい場合（ステアリングの舵角が大きい、又は単位時間当たりの舵角の変化量が大きい場合）では、案内矢印の描画レートを相対的に高いレートに設定しているため、カメラ映像に対する案内矢印の表示のずれを小さくすることができ、ユーザに有効な案内表示を提示できる。
【００５４】
更に、自車前方の道路形状をもとに動的に案内矢印の描画レートが変更されてもよい。具体的には、自車前方の道路形状と車両の進行方向との乖離の度合いを判定して、乖離が小さい場合には時間当たりのカメラ映像に対する案内矢印の表示のずれが小さいため、案内矢印の描画レートが相対的に低い描画レートに設定され、乖離が大きい場合（カーブ等）には、時間当たりのカメラ映像に対する案内矢印の表示のずれが大きいため、案内矢印の描画レートが相対的に高い描画レートに設定される。
【００５５】
自車前方の道路形状と車両の進行方向との乖離の度合いの判定方法を図１０を参照して説明する。図１０は、地図ＤＢ３に記憶されている自車位置近傍の地図情報（ノードデータ、補間ノードデータ、リンクデータ）である。矢印描画レート設定部１０は、自車位置から進行方向に道路に沿って所定の距離（例えば、５０ｍ）だけ進んだ地点を算出する。自車位置から進行方向に向かって所定の距離だけ離れた地点は、自車位置から進行方向に向かってノードデータ、もしくは、補間ノードデータを辿っていき、自車位置から積算した距離が所定距離を超えたときのノードデータ、もしくは、補間ノードデータの位置とする。以下では、図１０において、補間ノードＣＮ１０４がそれに該当したとして説明を行う。矢印描画レート設定部１０は、自車の進行方向と自車と補間ノードＣＮ１０４がなす角度θを算出する。そして、矢印描画レート設定部１０は、角度θが所定の角度（例えば、１０°）以上の場合には、案内矢印の描画レートを相対的に高いレート（例えば、１秒に３回）に設定し、角度θが所定の角度未満の場合には、案内矢印の描画レートを相対的に低いレート（例えば、１秒に１回）に設定する。
【００５６】
以上のように、矢印描画レート設定部１０は、自車位置から案内交差点までの距離やステアリングの舵角情報、自車前方の道路形状に応じて案内矢印の描画レートを動的に変更する。なお、矢印描画レート設定部１０が案内矢印の描画レートを設定するための条件は、上述の条件をそれぞれ単独で用いてもよいし、複数の条件を組み合わせてもかまわない。
【００５７】
矢印形状設定部９は、矢印描画レート設定部１０で設定された案内矢印の描画レートに合わせて、案内矢印の形状と位置を設定する。描画制御部１１は、映像取得部１で取得した実写画像に案内矢印を重畳して描画を行う。案内矢印は矢印描画レート設定部１０で設定された描画レートに従って更新される。
【００５８】
（変形例１）
ここで、本実施の形態におけるナビゲーション装置の第１の変形例について説明する。上述の実施の形態においては、案内矢印の描画レートを状況に応じて動的に変更したが、本変形例においては、案内矢印の描画レートだけでなく、実写画像の更新レートも状況に応じて動的に変更する。
【００５９】
図１１は、本変形例にかかるナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。図１１に示すように、本変形例にかかるナビゲーション装置は、図１に示したナビゲーション装置における矢印描画レート設定部１０が実写画像更新レート設定部１１０に置き換わった構成となっている。
【００６０】
実写案内モードにおいて、実写画像更新レート設定部１１０は、実写画像の更新レートを設定する。実写画像の更新レートは、例えば、自車位置から案内対象交差点までの距離に応じて設定される。実写画像更新レート設定部１１０は、自車位置から案内対象交差点までの距離（実写画像更新レート切替距離）が所定の距離（例えば、５０ｍ）以上の場合は、実写画像の更新レートを相対的に低いレート（例えば、１秒に１回）に設定し、自車位置から案内対象交差点までの距離が実写画像更新レート切替距離未満の場合は実写画像の更新レートを相対的に高いレート（例えば、１秒に３回）に設定する。
【００６１】
また、矢印形状設定部１０９は、実写画像更新レート設定部１１０で設定された実写画像の更新レートに合わせて、案内矢印の形状と位置を設定する。さらに、描画制御部１１１は、実写画像更新レート設定部１１０で設定された実写画像の更新レートに合わせて、実写画像と案内矢印を更新する。すなわち、本変形例においては、実写画像と案内矢印は同じ更新レートで同時に更新される。
【００６２】
以上のように、実写画像と案内矢印の更新レートを自車位置から案内対象交差点までの距離に応じて動的に変化させることにより、案内の必要度が比較的低い地点（案内対象交差点から離れた地点）では、低い処理負荷で有効な案内表示を提示することができる一方で、案内の必要度が比較的高い地点（案内対象交差点に近い地点）では、実写画像の更新レートを相対的に高くすることでユーザによりリアルタイム性の高い案内表示を提示することができる。
【００６３】
なお、上記実施の形態の場合と同様、本変形例においても、自車位置から案内交差点までの距離の他、ステアリングの舵角情報や自車前方の道路形状に応じて案内矢印の描画レートが動的に変更されてもよい。
【００６４】
上述の例においては、全て前方カメラで取得した実写画像に案内矢印を重畳するとして説明したが、あらかじめ記憶媒体に保存されている実写画像上に案内矢印を重畳する場合にも本発明は有効である。
【００６５】
なお、地図データに保持された情報に基づき、矢印描画レートが動的に設定されてもよい。例えば、道路形状（交差点の分岐数、レーン数等）に基づき、矢印描画レートが動的に設定される。すなわち、複雑な道路形態の場合、案内矢印が実写画像上の道路から少し外れただけでも、案内が分かりにくい。このとき、矢印描画レートは高く設定されればよい。
【００６６】
また、天候に応じて、矢印描画レートが高く設定されてもよい。例えば、雨天のときならワイパーの稼動がカメラに写り込む。しかしながら、矢印描画レートが晴天のときよりも高く設定されることで、ワイパーの稼動の写り込みによる画面のちらつきが抑えられる。
【００６７】
また、時間帯に応じて、矢印描画レートが動的に設定されてもよい。例えば、運転の危険度が高い夜間は、より詳細に案内が行われる必要があるため、昼間よりも高い矢印描画レートが設定されればよい。昼間か夜間かの情報は、例えばイルミネーション信号が用いられればよい。
【００６８】
また、ＣＰＵ負荷に応じて、矢印描画レートが動的に設定されてもよい。例えば、ＣＤリッピング中は、ＣＰＵ負荷が大きくなるため、矢印描画レートが低く設定されればよい。
【００６９】
また、ＧＰＳの測位状況に応じて、矢印描画レートが動的に設定されてもよい。例えば、ＧＰＳが未受信の場合は、案内精度が格段に落ちるため、矢印描画レートが低く設定されればよい。
【００７０】
また、前方の道路状況に応じて、矢印描画レートが動的に設定されてもよい。例えば、前方に車両があるときは、道路が塞がれてしまい、有効な案内とならないため、矢印描画レートが低く設定されればよい。
【００７１】
上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明のナビゲーション装置は、車両内に設置されるカーナビゲーション装置等として有用である。また、携帯電話におけるナビゲーション装置等としても有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の概略の構成を示す構成図
【図２】地図ＤＢに記憶されている情報の一例を示す図
【図３】地図ＤＢに記憶されているノード、補間ノード、リンクにより形成される道路と分岐点のネットワークの一例を示す図
【図４】案内矢印の形状と位置を設定する方法を示すフローチャート
【図５】３次元地図空間におけるカメラ視野空間の設定方法を示した図
【図６】道路検出処理によって検出される道路を示した図
【図７】３次元地図空間における案内矢印の配置位置を示した図
【図８】表示部に表示される案内表示を示した図
【図９】本発明にかかるナビゲーション装置の動作を示すフローチャート
【図１０】自車前方の道路形状の判定方法を示した図
【図１１】変形例１に係るナビゲーション装置の概略の構成を示す構成図
【符号の説明】
【００７４】
１、１０１  映像取得部
２、１０２  測位部
３、１０３  地図ＤＢ
４、１０４  入力部
５、１０５  表示部
６、１０６  制御部
７、１０７  経路探索部
８、１０８  案内モード切替部
９、１０９  矢印形状設定部
１０  矢印描画レート設定部
１１０  実写画像更新レート設定部
１１、１１１  描画制御部
【図１】
0004550927.tif 000002
【図２】
0004550927.tif 000003
【図３】
0004550927.tif 000004
【図４】
0004550927.tif 000005
【図５】
0004550927.tif 000006
【図６】
0004550927.tif 000007
【図７】
0004550927.tif 000008
【図８】
0004550927.tif 000009
【図９】
0004550927.tif 000010
【図１０】
0004550927.tif 000011
【図１１】
0004550927.tif 000012