(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＤＣブラシレスモータを、該モータの界磁の磁束方向であるｑ軸上にある第１電機子と、ｑ軸と直行するｄ軸上にある第２電機子とを有する等価回路に変換して扱い、
前記モータの電機子に流れる電流である電機子電流を検出する電流検出手段と、前記モータの回転数を検出する回転数検出手段と、前記モータの電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、
該電源電圧検出手段により検出された実電源電圧と該回転数検出手段により検出された実回転数と所定の目標トルクとに応じて、前記第１電機子に流れる電流の目標値である目標Ｉｑ電流と前記第２電機子に流れる電流の目標値である目標Ｉｄ電流とを決定する目標電流決定手段と、前記電流検出手段により検出された電流値から前記第１電機子に流れる実際の電流である実Ｉｑ電流と前記第２電機子に流れる実際の電流である実Ｉｄ電流とを把握する実電流把握手段と、
前記実Ｉｑ電流が前記目標Ｉｑ電流と一致し、且つ前記実Ｉｄ電流が前記目標Ｉｄ電流と一致するように、前記第１電機子に生じるＶｑ電圧と前記第２電機子に生じるＶｄ電圧とを制御する電圧制御手段とを備えたモータ制御装置において、
前記目標トルクと前記実回転数と前記実電源電圧とから、前記第１電機子で消費される電力と前記第２電機子で消費される電力との合計である相電力の目標値として目標相電力を決定する目標相電力決定手段と、
前記実Ｉｑ電流又は前記目標Ｉｑ電流と、前記実Ｉｄ電流又は前記目標Ｉｄ電流と、前記電圧制御手段による前記Ｖｑ電圧及び前記Ｖｄ電圧の制御電圧値とから、前記第１電機子で実際に消費される電力と前記第２電機子で実際に消費される電力との合計である実相電力を把握する実相電力把握手段と、
前記実相電力と前記目標相電力との差に応じて前記モータのトルクを調節するためのトルク補償量を算出し、該トルク補償量により前記目標Ｉｄ電流を補正するトルク補償手段とを備えたことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記電圧制御手段による前記Ｖｑ電圧の制御電圧と前記Ｖｄ電圧の制御電圧とをベクトル合成した制御相電圧が、前記電圧制御手段が実際に制御可能な前記Ｖｑ電圧と前記Ｖｄ電圧とをベクトル合成した相電圧の上限電圧を超える飽和状態となったときの、前記制御相電圧と、実際に前記第１電機子に生じる前記Ｖｑ電圧と前記第２電機子に生じる前記Ｖｄ電圧とをベクトル合成した検出相電圧との相関関係を予め記憶した記憶手段を有し、
前記実相電力把握手段は、前記飽和状態となったときには、前記記憶手段に記憶された前記相関関係に基づいて前記電圧制御手段による前記Ｖｑ電圧の制御電圧と前記Ｖｄ電圧の制御電圧とを補正して、前記実相電力を把握することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記電圧制御手段による前記Ｖｑ電圧の制御電圧と前記Ｖｄ電圧の制御電圧とをベクトル合成した制御相電圧の大きさが、前記電圧制御手段が実際に制御可能な前記Ｖｑ電圧と前記Ｖｄ電圧とをベクトル合成した相電圧の上限電圧付近に設定した最大相電圧以下となるように、前記目標Ｉｑ電流を補正する相電圧補償手段を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記モータのロータが、界磁極間にエアギャップがある突極形であり、
前記トルク補償手段は、前記ｄ軸と前記ｑ軸とからなるｄｑ座標面において、前記Ｉｄ電流及び前記Ｉｑ電流の所定量の変化に対して前記モータの出力トルクの変化が最大となる方向を傾きとする第１軸と、該第１軸と直交して前記モータの出力トルクが一定で前記相電圧の変化が最小となる第２軸とからなる座標系の該第１軸の前記出力トルクが増加する側と該第２軸の前記相電圧が減少する側とにより定まる範囲内に、前記トルク補償量を設定して、該座標系から前記ｄｑ座標面への座標変換を行うことにより、前記トルク補償量に応じた前記目標Ｉｄ電流の補正量と前記目標Ｉｑ電流の補正量とを算出して、前記目標Ｉｄ電流と前記目標Ｉｑ電流とを補正することを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれか１項記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記モータのロータが、界磁極間にエアギャップがある突極形であり、
前記相電圧補償手段は、前記ｄ軸と前記ｑ軸とからなるｄｑ座標面において、前記Ｉｄ電流及び前記Ｉｑ電流の所定量の変化に対して前記モータの出力トルクの変化が最大となる方向を傾きとする第１軸と、該第１軸と直交して前記モータの出力トルクが一定で前記相電圧の変化が最小となる第２軸とからなる座標系の該第１軸の前記出力トルクが減少する側と該第２軸の前記相電圧が減少する側とに定まる範囲内に、前記制御相電圧と前記最大相電圧との差に応じて算出した相電圧補償量を設定して、該座標系から前記ｄｑ座標面への座標変換を行うことにより、前記相電圧補償量に応じた前記目標Ｉｄ電流の補正量と前記目標Ｉｑ電流の補正量とを算出して、前記目標Ｉｄ電流と前記目標Ｉｑ電流とを補正することを特徴とする請求項３記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＤＣブラシレスモータの電機子に流れる電流をフィードバックすることにより、該モータの出力トルクを制御するモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ＤＣブラシレスモータのトルク制御方法として、図１０に示したように、３相（ｕ，ｖ，ｗ）のＤＣブラシレスモータを、ロータ１００に備えられた界磁磁石の磁束方向であるｑ軸上にある第１電機子１０１とｑ軸と直行するｄ軸上にある第２電機子１０２とを有する等価回路に変換して扱うｄｑ制御が用いられている。
【０００３】
ｄｑ制御によれば、本来は３相の交流電圧と交流電流で表されるＤＣブラシレスモータの制御系を、２軸（ｄ軸／ｑ軸）の直流電圧と直流電流で表すことができるため、ＤＣブラシレスモータのトルク制御を簡素化することができる。
【０００４】
そして、３相のＤＣブラシレスモータの出力トルクＴｒは、該モータの誘起電圧定数をＫｅ、第２電機子に流れる電流をＩｄとすると、以下の式(ａ)で表される。
【０００５】
【数１】
0004440441.tif 000002
【０００６】
そのため、誘起電圧定数Ｋｅが一定であれば、ＩｄとＴｒとの関係を予めマップ化しておき、所望のトルク指令が与えられたときに、該マップから該トルク指令に応じたＩｄ電流の目標値を決定し、Ｉｄ電流が該目標値と一致するようにモータの電極に印加する電圧を調節することによって、ＤＣブラシレスモータの出力トルクを制御することができる。
【０００７】
しかし、実際には誘起電圧定数Ｋｅはモータの個体差や界磁磁石の温度変化等により変化する場合がある。そして、このように誘起電圧定数Ｋｅが変化すると、トルク指令と実際のモータの出力トルクとの間に誤差が生じ、精度の良いトルク制御を行うことができなくなる。
【０００８】
そこで、従来は、ＤＣブラシレスモータの出力トルクと消費電力との間に相関関係があることに着目し、ＤＣブラシレスモータの電源から供給される電力（≒ＤＣブラシレスモータの消費電力）とＤＣブラシレスモータの出力トルクとの関係を予めマップ化しておき、トルク制御を行う際に、トルク指令に応じて該マップから求めた電力と実際に電源から供給される電力との差を解消するように、目標Ｉｄ電流を補正してトルク補償を行っていた。
【０００９】
しかし、このように実際に電源から供給される電力を求めるためには、電源の出力電圧を検出する電圧センサと共に電源の出力電流を検出する電流センサを設ける必要があり、装置のコストがアップすると共に装置の構成も複雑になるという不都合があった。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、ＤＣブラシレスモータの固体差や温度変化の影響を減少させて精度の良いトルク制御を行うことができるモータ制御装置を、コストを抑えて提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、ＤＣブラシレスモータを、該モータの界磁の磁束方向であるｑ軸上にある第１電機子と、ｑ軸と直行するｄ軸上にある第２電機子とを有する等価回路に変換して扱い、前記モータの電機子に流れる電流である電機子電流を検出する電流検出手段と、前記モータの回転数を検出する回転数検出手段と、前記モータの電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、該電源電圧検出手段により検出された実電源電圧と該回転数検出手段により検出された実回転数と所定の目標トルクとに応じて、前記第１電機子に流れる電流の目標値である目標Ｉｑ電流と前記第２電機子に流れる電流の目標値である目標Ｉｄ電流とを決定する目標電流決定手段と、前記電流検出手段により検出された電流値から前記第１電機子に流れる実際の電流である実Ｉｑ電流と前記第２電機子に流れる実際の電流である実Ｉｄ電流とを把握する実電流把握手段と、前記実Ｉｑ電流が前記目標Ｉｑ電流と一致し、且つ前記実Ｉｄ電流が前記目標Ｉｄ電流と一致するように、前記第１電機子に生じるＶｑ電圧と前記第２電機子に生じるＶｄ電圧とを制御する電圧制御手段とを備えたモータ制御装置の改良に関する。
【００１２】
そして、前記目標トルクと前記実回転数と前記実電源電圧とから、前記第１電機子で消費される電力と前記第２電機子で消費される電力の合計である相電力の目標値として目標相電力を決定する目標相電力決定手段と、前記実Ｉｑ電流又は前記目標Ｉｑ電流と、前記実Ｉｄ電流又は前記目標Ｉｄ電流と、前記電圧制御手段による前記Ｖｑ電圧及び前記Ｖｄ電圧の制御電圧値とから、前記第１電機子で実際に消費される電力と前記第２電機子で実際に消費される電力との合計である実相電力を把握する実相電力把握手段と、前記実相電力と前記目標相電力との差に応じて前記モータのトルクを調節するためのトルク補償量を算出し、該トルク補償量により前記目標Ｉｄ電流を補正するトルク補償手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
かかる本発明によれば、詳細は後述するが、前記モータの個体差や温度変化等により前記モータの誘起電圧定数が変化して前記モータの出力トルクが変動すると、それに応じて前記実相電力把握手段により把握される前記実相電力が変化する。そして、前記トルク補償手段により、例えばＰＩ制御によるフィードバック処理によって、前記実相電力と前記目標相電力との差に応じて算出される前記トルク補償量により前記目標Ｉｄ電流が補正されるため、前記誘起電圧定数の変化による前記モータの出力トルクの変動を抑制して、前記モータの出力トルクを精度良く制御することができる。
【００１４】
また、前記モータの誘起電圧に高次の高調波が含まれるような場合であって、前記実電流検出手段により把握される前記実Ｉｑ電流や前記実Ｉｄ電流のばらつきが大きく、前記実相電力を把握する際に高次の移動平均処理を行う必要がある場合には、前記目標Ｉｑ電流や前記目標Ｉｄ電流を用いて前記実相電力を把握することにより、前記実相電力把握手段は、少ない次数の移動平均処理により前記実相電力を把握することができる。そして、本発明によれば、前記モータの電源から供給される電流を検出するセンサを新たに設ける必要がないため、精度の良いトルク制御を行うことができるモータ制御装置をコストを抑えて提供することができる。
【００１５】
また、前記電圧制御手段による前記Ｖｑ電圧の制御電圧と前記Ｖｄ電圧の制御電圧とをベクトル合成した制御相電圧が、前記電圧制御手段が実際に制御可能な前記Ｖｑ電圧と前記Ｖｄ電圧とをベクトル合成した相電圧の上限電圧を超える飽和状態となったときの、前記制御相電圧と、実際に前記第１電機子に生じる前記Ｖｑ電圧と前記第２電機子に生じる前記Ｖｄ電圧とをベクトル合成した検出相電圧との相関関係を予め記憶した記憶手段を有し、前記実相電力把握手段は、前記飽和状態となったときには、前記記憶手段に記憶された前記相関関係に基づいて前記電圧制御手段による前記Ｖｑ電圧の制御電圧と前記Ｖｄ電圧の制御電圧とを補正して、前記実相電力を把握することを特徴とする。
【００１６】
かかる本発明によれば、前記飽和状態となり、前記制御相電圧と前記検出相電圧とが一致しない状態となったときに、前記実相電力把握手段は、前記記憶手段に記憶された前記相関関係に基づいて前記電圧制御手段による前記Ｖｑ電圧と前記Ｖｄ電圧の制御電圧を補正して前記実相電力を把握する。そのため、前記飽和状態となった場合であっても、前記実相電力把握手段は前記実相電力を制度良く把握することができる。
【００１７】
また、前記電圧制御手段による前記Ｖｑ電圧の制御電圧と前記Ｖｄ電圧の制御電圧とをベクトル合成した制御相電圧の大きさが、前記電圧制御手段が実際に制御可能な前記Ｖｑ電圧と前記Ｖｄ電圧とをベクトル合成した相電圧の上限電圧付近に設定した最大相電圧以下となるように、前記目標Ｉｑ電流を補正する相電圧補償手段を備えたことを特徴とする。
【００１８】
かかる本発明によれば、前記制御相電圧の大きさが前記最大相電圧を超えたときに、前記相電圧補償手段により前記Ｉｑ電流が補正されると、詳細は後述するが、前記Ｖｄ電圧が減少し、前記Ｖｑ電圧が増加して、前記制御相電圧の大きさが前記最大相電圧以下まで減少する。そのため、前記制御相電圧の大きさが前記最大相電圧を超えて前記Ｉｄ電流の制御ができなくなり、前記モータの出力トルクが前記目標トルクよりも低下することを防止することができる。
【００１９】
また、前記モータのロータが、界磁極間にエアギャップがある突極形であり、前記トルク補償手段は、前記ｄ軸と前記ｑ軸とからなるｄｑ座標面において、前記Ｉｄ電流及び前記Ｉｑ電流の所定量の変化に対して前記モータの出力トルクの変化が最大となる方向を傾きとする第１軸と、該第１軸と直交して前記モータの出力トルクが一定で前記相電圧の変化が最小となる第２軸とからなる座標系の該第１軸の前記出力トルクが増加する側と該第２軸の前記相電圧が減少する側とにより定まる範囲内に、前記トルク補償量を設定して、該座標系から前記ｄｑ座標面への座標変換を行うことにより、前記トルク補償量に応じた前記目標Ｉｄ電流の補正量と前記目標Ｉｑ電流の補正量とを算出して、前記目標Ｉｄ電流と前記目標Ｉｑ電流とを補正することを特徴とする。
【００２０】
かかる本発明によれば、前記モータのロータが前記突極形であり、前記モータの出力トルクが前記Ｉｑ電流の影響を受ける場合において、前記座標変換より前記トルク補償量に応じた前記目標Ｉｑ電流の補正量と前記目標Ｉｄ電流の補正量とを算出して、前記目標Ｉｑ電流と前記Ｉｄ電流とを補正することができる。
【００２１】
また、前記モータのロータが、界磁極間にエアギャップがある突極形であり、前記相電圧補償手段は、前記ｄ軸と前記ｑ軸とからなるｄｑ座標面において、前記Ｉｄ電流及び前記Ｉｑ電流の所定量の変化に対して前記モータの出力トルクの変化が最大となる方向を傾きとする第１軸と、該第１軸と直交して前記モータの出力トルクが一定で前記相電圧の変化が最小となる第２軸とからなる座標系の該第１軸の前記出力トルクが減少する側と該第２軸の前記相電圧が減少する側とに定まる範囲内に、前記制御相電圧と前記最大相電圧との差に応じて算出した相電圧補償量を設定して、該座標系から前記ｄｑ座標面への座標変換を行うことにより、前記相電圧補償量に応じた前記目標Ｉｄ電流の補正量と前記目標Ｉｑ電流の補正量とを算出して、前記目標Ｉｄ電流と前記目標Ｉｑ電流とを補正することを特徴とする。
【００２２】
かかる本発明によれば、前記モータのロータが前記円筒形状であり、前記モータの出力トルクが前記Ｉｑ電流の影響を受ける場合において、前記座標変換により前記相電圧補正量に応じた前記目標Ｉｑ電流の補正量と前記目標Ｉｄ電流の補正量とを算出して、前記目標Ｉｑ電流と前記Ｉｄ電流とを補正することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について、図１〜図１０を参照して説明する。図１は本発明のモータ制御装置によりＤＣブラシレスモータのトルク制御を行う場合の全体構成図、図２は目標電流設定部の第１の態様によるＤＣブラシレスモータの制御ブロック図、図３はＤＣブラシレスモータの相電圧が飽和したときの補正処理の説明図、図４はモータの制御相電圧が最大相電圧を超えたときの補正処理の説明図、図５は目標電流設定部の第２の態様によるＤＣブラシレスモータの制御ブロック図、図６はＤＣブラシレスモータのロータの構造説明図、図７及び図９は突極形状のロータを有するＤＣブラシレスモータ対してトルク補償と相電圧補償を行うための座標変換の説明図、図８は目標電流設定部の第３の態様におけるＤＣブラシレスモータの制御ブロック図、図１０はｄｑ座標の説明図である。
【００２４】
図１を参照して、本発明のモータ制御装置は主として目標電流設定部１と電流制御部２とからなる。そして、目標電流設定部１と電流制御部２とは、３相（ｕ，ｖ，ｗ）のＤＣブラシレスモータ３（以下、モータ３という）を、図１０に示したように、モータ３に備えられた永久磁石の界磁１００の磁束方向であるｑ軸上にある第１電機子１０１と、ｑ軸と直交するｄ軸上にある第２電機子１０２とを有する等価回路に変換して扱う。
【００２５】
なお、図中θｅはｕ相の軸を基準として時計回りにとった界磁１００の角度である電気角、ωｅは界磁１００の電気角速度である。また、モータ３のロータ４は、ＤＣブラシレスモータのロータとして一般的な永久磁石の界磁極が磁性体内に埋め込まれて界磁極間にエアギャップがない円筒形である。
【００２６】
この等価回路においては、第２電機子１０２に流れるＩｄ電流を調節することによりモータ３のトルクが制御され、また、第１電機子１０１に流れるＩｑ電流を調節することによりモータ３の界磁極の磁束が制御される。
【００２７】
目標電流設定部１と電流制御部２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等により構成される電子ユニットであり、目標電流設定部１には、モータ３の回転数を検出する回転数センサ５（本発明の回転数検出手段に相当する）から出力される回転数検出信号（Ｒｅ_s）と、モータ３の電源６の出力電圧を検出する電源電圧センサ７（本発明の電源電圧検出手段に相当する）から出力される電源電圧検出信号（ＰＳ_s）と、他の装置から出力される目標トルク信号（Ｔｒ_c）とが入力され、電流設定マップ１０（本発明の目標電流決定手段に相当する）に基づいて、目標トルク信号（Ｔｒ_c）により指示される目標トルクが生じるように、Ｉｄ電流の目標値である目標Ｉｄ電流（Ｉｄ_c）とＩｑ電流の目標値である目標Ｉｑ（Ｉｑ_c）とが決定される。
【００２８】
ここで、電流設定マップ１０は、回転数検出信号（Ｒｅ_s）から把握されるモータ３の回転数と、電源電圧検出信号（ＰＳ_s）から把握される電源５の出力電圧と、目標トルク信号（Ｔｒ_c）により指示される目標トルクとが与えられたときに、該目標トルクを得るために必要なＩｄ電流とＩｑ電流とを実験により求めてデータマップ化したものである。そのため、電流設定マップ１０で設定された目標Ｉｄ電流（Ｉｄ_c）と目標Ｉｑ電流（Ｉｑ_c）がモータ３に供給されるようにＩｄ電流とＩｑ電流を制御すれば、基本的にはモータ３から前記目標トルクを発生させることができる。
【００２９】
しかし、実際には、モータ３の個体差や界磁極の温度変化等により、モータ３の誘起電圧定数が電流設定マップ１０を作成したときの誘起電圧定数と相違する場合がある。そして、モータ３が発生するトルクＴｒは、誘起電圧定数をＫｅとすると前記式（１）で表されるため、誘起電圧定数Ｋｅが電流設定マップ１０を作成したときの値と相違すると、目標トルクと実際にモータ３が発生するトルクとの間に誤差が生じてしまう。
【００３０】
そこで、目標電流設定部１は、モータ３が発生するトルクの誤差をトルク補償部１１（本発明のトルク補償手段の機能を含む）により抑制する処理を行い、また、モータ３の電機子に生じる電圧が制御可能範囲を超えることを相電圧補償部１２（本発明の相電圧補償手段の機能を含む）により防止する処理を行っている。なお、トルク補償部１１と相電圧補償部１２の作動内容については後述する。
【００３１】
また、電流制御部２には、モータ３のｕ相の電機子に流れる電流を検出する電流センサ８ａ（本発明の電流検出手段に相当する）から出力される電流検出信号（Ｉｕ_s）と、モータ３のｗ相の電機子に流れる電流を検出する電流センサ８ｂ（本発明の電流検出手段に相当する）から出力される電流検出信号（Ｉｗ_s）と、モータ３の界磁極の電気角を検出する磁極位置センサ９から出力される位置検出信号（θｅ_s）が入力され、３相／ｄｑ変換部２０（本発明の実電流把握手段に相当する）により、ｕ相の電流検出信号（Ｉｕ_s）とｗ相の電流検出信号（Ｉｗ_s）と位置検出信号（θｅ_s）とから、Ｉｄ電流の検出値である実Ｉｄ電流（Ｉｄ_s）とＩｑ電流の検出値である実Ｉｑ電流（Ｉｑ_s）とが算出される。
【００３２】
そして、実Ｉｄ電流（Ｉｄ_s）と実Ｉｑ電流（Ｉｑ_s）は、目標電流設定部１から出力される目標Ｉｄ電流（Ｉｄ_c）と目標Ｉｑ電流（Ｉｑ_c）と共に、ｄｑ電圧制御部２１（本発明の電圧制御手段に相当する）に入力される。ｄｑ電圧制御部２１は、実Ｉｄ電流（Ｉｄ_s）が目標Ｉｄ電流（Ｉｄ_c）と一致し、且つ、実Ｉｑ電流（Ｉｑ_s）が目標Ｉｑ電流（Ｉｑ_c）と一致するように、図１０を参照して、第１電機子１０１に生じるＶｑ電圧の目標値である目標Ｖｑ電圧（Ｖｑ_c）と、第２電機子１０２に生じるＶｄ電圧の目標値である目標Ｖｄ電圧（Ｖｄ_c）とを決定する。
【００３３】
ｄｑ電圧制御部２１により決定された目標Ｖｑ電圧（Ｖｑ_c）と目標Ｖｄ電圧（Ｖｄ_c）はｄｑ／３相変換部２２に入力され、ｄｑ／３相変換部２２は、目標Ｖｑ電圧（Ｖｑ_c）と目標Ｖｄ電圧（Ｖｄ_c）を３相の目標電圧（Ｖｕ_c，Ｖｖ_c，Ｖｗ_c）に変換してモータドライバ２３に出力する。そして、モータドライバ２３は、３相の目標電圧（Ｖｕ_c，Ｖｖ_c，Ｖｗ_c）に応じた電圧（Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ）を、モータ３のｕ，ｖ，ｗの各電機子にそれぞれ印加する。
【００３４】
電流制御部２によるこれらの一連の処理により、目標Ｉｄ電流（Ｉｄ_c）が実Ｉｄ電流（Ｉｄ_s）と一致し、且つ、目標Ｉｑ電流（Ｉｑ_c）が実Ｉｑ電流（Ｉｑ_s）と一致するように、モータ３の電機子に流れる電流がフィードバック制御される。
【００３５】
次に、目標電流設定部１の第１の態様について、図２〜図４を参照して説明する。なお、図１と同一の構成については同一の符号を付して説明を省略する。
【００３６】
図２を参照して、目標電流設定部１に備えられた電流設定マップ１０は、上述した目標Ｉｄ電流（Ｉｄ_c）と目標Ｉｑ電流（Ｉｑ_c）の他に、図１０を参照して、第１電機子１０１で消費される電力と第２電機子１０２で消費される電力との合計である相電力Ｐｆの目標値である目標相電力（Ｐｆ_c）を決定する（この場合、電流設定マップは本発明の目標相電力決定手段の機能を含む）。
【００３７】
目標相電力（Ｐｆ_c）のマップデータは、目標Ｉｄ電流（Ｉｄ_c）及び目標Ｉｑ電流（Ｉｑ_c）と同様に、予め実験により測定したデータに基づいて設定されたものである。
【００３８】
ここで、Ｉｄ電流（Ｉｄ），Ｉｑ電流（Ｉｑ），Ｖｄ電圧（Ｖｄ），Ｖｑ電圧（Ｖｑ）の間には、以下の式（２）の関係がある。
【００３９】
【数２】
0004440441.tif 000003
【００４０】
式（２）を変形すると以下の式（３）となる。
【００４１】
【数３】
0004440441.tif 000004
【００４２】
そのため、モータ３の固体差や界磁極の温度変化等によりモータ３の誘起電圧定数Ｋｅが変化して、モータ３の出力トルクＴｒが変化すると（式（１）参照）、目標Ｉｄ電流（Ｉｄ_c）と目標Ｉｑ電流（Ｉｑ_c）を供給するために必要となる目標Ｖｄ電圧（Ｖｄ_c、本発明のＶｄ電圧の制御電圧値に相当する）と目標Ｖｑ電圧（Ｖｑ_c、本発明のＶｑ電圧の制御電圧値に相当する）とが変化する。
【００４３】
その結果、以下の式（４）で算出されるモータ３で消費される実際の電力である実相電力（Ｐｆ_r）が変化する。
【００４４】
【数４】
0004440441.tif 000005
【００４５】
したがって、モータ３の出力トルクＴｒの変化を、実相電力（Ｐｆ_r）の変化から把握することができる。そこで、トルク補償部１１は、電流設定マップ１０から決定される目標相電力（Ｐｆ_c）と実相電力（Ｐｆ_r）との差に応じて目標Ｉｄ電流（Ｉｄ_c）を補正することにより、モータ３の出力トルクＴｒの変動を抑制する処理を行う。
【００４６】
トルク補償部１１は、上記式（４）により実相電力（Ｐｆ_r）を算出する実相電力把握部３０（本発明の実電力把握手段に相当する）、実電源電圧（ＰＳ_s）から実際にｄｑ電圧制御部２１により制御可能な相電圧の上限電圧を把握し、目標Ｖｄ電圧（Ｖｄ_c）と目標Ｖｑ電圧（Ｖｑ_c）とをベクトル合成した制御相電圧が該上限電圧を超える飽和状態となったときに、実相電力（Ｐｆ_r）を補正する飽和補正部３１、目標相電力と実相電力との差（ΔＰｆ＝Ｐｆ_c−Ｐｆ_r）をとる加え合わせ点３２、ΔＰｆから以下の式（５）によりモータ３の出力トルクを調節するためのトルク補償量（ΔＩｄ）を算出するＰＩ演算部３３、及び目標Ｉｄ電流（Ｉｄ_c）にトルク補償量（ΔＩｄ）を加算して目標Ｉｄ電流を補正する加え合わせ点３４を有する。
【００４７】
【数５】
0004440441.tif 000006
【００４８】
ここで、ｄｑ電圧制御部２１は、モータ３の電源６（図１参照）の出力電圧を超える相電圧をモータ３に生じさせるような制御を行うことができない。そのため、実相電力把握部３０は、実電源電圧（ＰＳ_s）に基づいてｄｑ電圧制御部２１により制御可能な相電圧の上限電圧を把握する。
【００４９】
図３（ａ）を参照して、制御相電圧（Ｖｆ_c）が上述した上限電圧（Ｖｆ_u）以下であれば（図中▲１▼の状態）、制御相電圧（Ｖｆ_c）と実際にモータ３に印加される相電圧が一致するように電流制御部２により制御されるため、実相電力把握部３０により算出される実相電力（Ｐｆ_r）は実際にモータ３に供給される相電力とほぼ一致する。
【００５０】
しかし、制御相電圧（Ｖｆ_c）が上限電圧（Ｖｆ_u）を超える飽和状態（図中▲２▼の状態）となると、電流制御部２の制御可能範囲を超えるため、制御相電圧（Ｖｆ_c）と実際にモータ３に印加される相電圧が相違してしまう。その結果、実電力把握部３０により算出される実相電力（Ｐｆ_r）が実際にモータ３に供給される相電力と一致しなくなって、相電力を精度良く把握することができなくなる。
【００５１】
図３（ｂ）は、このように相電力が飽和状態となったときの、制御相電圧（Ｖｆ_c）と実際にモータ３に印加される相電圧の検出電圧（Ｖｆ_s）との関係（図中▲３▼）を、制御相電圧（Ｖｆ_c）が検出相電圧（Ｖｆ_s）と一致する理想的な制御状態（図中▲４▼）と比較して示した図である。図３（ｂ）から明らかなように、飽和状態が進むにつれて、▲３▼と▲４▼の差が大きくなり、実相電力把握部３０により把握される実相電力（Ｐｆ_r）の誤差が大きくなる。
【００５２】
そこで、飽和補正部３１は、図３（ｂ）の▲３▼で示した飽和状態における制御相電圧（Ｖｆ_c）と検出相電圧（Ｖｆ_s）との相関関係を記憶したマップ（本発明の記憶手段に相当する）を有し、該マップに基づいて実相電力把握部３０により算出された実相電力（Ｐｆ_r）を補正することにより、飽和状態であっても実相電力（Ｐｆ_r）を精度良く把握できるようにしている。
【００５３】
次に、図４（ａ），４（ｂ）は、図１０に示したｄｑ座標における電流と電圧の関係を示したものであり、Ｌｑは第１電機子１０１のインダクタンス、Ｌｄは第２電機子のインダクタンス、Ｒは第１電機子１０１及び第２電機子１０２の抵抗、ωはモータ３の角速度、ωｅはモータ３の電気角速度である。
【００５４】
また、Ｖmax（本発明の最大相電圧に相当する）は実電源電圧ＰＳ_sに応じて定まる電流制御部２により制御可能なＶｄ電圧とＶｑ電圧をベクトル合成した相電圧の上限値付近に設定された電圧である。
【００５５】
ここで、第１電機子１０１に生じる電圧Ｖｑと、第２電機子１０２に生じる電圧Ｖｐは、それぞれ以下の式（６）、（７）で表される。
【００５６】
【数６】
0004440441.tif 000007
【００５７】
【数７】
0004440441.tif 000008
【００５８】
そして、モータ３の出力トルクＴｒが増加するのは、Ｒ・Ｉｄとωｅ・Ｌｄ・Ｉｄの合成ベクトルＶ１（図４（ａ）参照）の方向となる。この場合、例えば、モータ３の動作点Ｐ１が半径をＶmaxとする円上にあるときに、上述したトルク補償量（ΔＩｄ）によりＩｄ電流を増加する補正が行われると、相電圧がＤ１の方向（Ｄ１はＶ１と平行）に移行してＶmaxを超え、動作点が安定円の外となってしまう。そして、このようにモータ３の動作点が安定円の外に出ると、電流制御部２による正常な電流制御が行えなくなりモータ３の出力トルクの大幅な低下等を招くおそれがある。
【００５９】
そこで、制御相電圧補償部１２は、制御相電圧（Ｖｆ_c）が最大相電圧（Ｖmax）を超えることとなる場合には、制御相電圧（Ｖｆ_c）を安定円内に入るように補正する処理を行う。
【００６０】
制御相電圧補償部１２は、実電源電圧（ＰＳ_s）から最大相電圧（Ｖmax）を設定する最大相電圧設定部４０、制御Ｖｄ電圧（Ｖｄ_c）と制御Ｖｑ電圧（Ｖｑ_c）とから制御相電圧（Ｖｆ_c）を算出する制御相電圧把握部４１、最大相電圧（Ｖmax）と制御相電圧（Ｖｆ_c）との差（ΔＶｆ＝Ｖｆmax−Ｖｆ_c）をとる加え合わせ点４２、ΔＶｆから以下の式（８）によりモータ３の相電圧を調節するための相電圧補償量（ΔＩｑ）を算出するＰＩ演算部４３、及び目標Ｉｑ電流（Ｉｑ_c）に相電圧補償量（ΔＩｑ）を加算して目標Ｉｑ電流を補正する加え合わせ点４４を有する。
【００６１】
【数８】
0004440441.tif 000009
【００６２】
図４（ｂ）を参照して、相電圧補償部１２は、トルク補償部１１によりＩｄ電流がΔＩｄ分増え、それに応じてモータ３の動作点がＰ１からＰ２に移行し、モータ３の動作点が安定円ＳＦの外に出る状況となったときに、ＰＩ演算部４３により算出される相電圧補償量（ΔＩｑ）を、加え合わせ点４４で目標Ｉｑ電流に加算する。
【００６３】
これにより、モータ３の動作点が安定円ＳＦの外にあったＰ２点から安定円ＳＦ内のＰ３に移行し、モータ３の電流制御が不能となって、モータ３の出力トルクが低下することを防止することができる。
【００６４】
そして、トルク補償部１１により補正された目標Ｉｄ電流（Ｉｄ_c）と、相電圧補償部１２により補正された目標Ｉｑ電流（Ｉｑ_c）とが、電流制御部２に備えられたｄｑ電圧制御部２１に出力される。
【００６５】
ｄｑ電圧制御部２１は、目標Ｉｄ電流（Ｉｄ_c）と実Ｉｄ電流（Ｉｄ_s）との差（ΔＩｄ_c）をとる加え合わせ点５０、ΔＩｄ_cをＰＩ演算するＰＩ演算部５１、目標Ｉｑ電流（Ｉｑ_c）と実Ｉｑ電流（Ｉｑ_s）との差（ΔＩｑ_c）をとる加え合わせ点５２、ΔＩｑ_cをＰＩ演算するＰＩ演算部５３、ＰＩ演算部５１の演算結果から目標Ｖｄ電圧（Ｖｄ_c）をＩｑ電流とモータ３の角速度ωから非干渉化して算出し、また、ＰＩ演算部５３の演算結果から目標Ｖｑ電圧（Ｖｑ_c）をＩｄ電流とモータ３の角速度ωから非干渉化して算出するための非干渉項を生成する非干渉制御部５４と、ＰＩ演算部５１の演算結果に非干渉制御部５４により算出された非干渉項を加算する加え合わせ点５５と、ＰＩ演算部５３の演算結果に非干渉制御部５４により算出された非干渉項を加算する加え合わせ点５５とを有する。
【００６６】
そして、ｄｑ電圧制御部２１からｄｑ／３相変換部２２に、目標Ｖｄ電圧（Ｖｄ_c）と目標Ｖｑ電圧（Ｖｑ_c）とを出力することによって、図１を参照して上述したように、目標Ｉｄ電流（Ｉｄ_c）が実Ｉｄ電流（Ｉｄ_s）と一致し、目標Ｉｑ電流（Ｉｑ_c）が実Ｉｑ電流（Ｉｑ_c）と一致するようにモータ３の電機子に流れる電流がフィードバック制御される。
【００６７】
次に、目標電流設定部１の第２の態様について、図５を参照して説明する。本第２の態様は、上述した第１の態様と比較して、実相電力把握部３０の構成のみが異なり、他の構成は同一である。
【００６８】
上述した第１の態様においては、実相電力把握部３０は前記式（１）により実相電力（Ｐｆ_r）を算出した。しかし、モータ３の誘起電圧に高次の高調波が含まれる場合等においては、実Ｉｄ電流（Ｉｄ_s）や実Ｉｑ電流（Ｉｑ_s）のばらつきが大きくなり、それに応じて目標Ｖｄ電圧（Ｖｄ_c）や目標Ｖｑ電圧（Ｖｑ_c）のばらつきも大きくなる。
【００６９】
この場合、実相電力（Ｐｆ_r）を安定して算出するためには、高次の移動平均を行う処理が必要となって、応答の遅れや計算時間の増大を招くという不都合がある。そこで、本第２の態様においては、実相電力把握部３０は以下の式（９）により実相電力（Ｐｆ_r）を算出する。
【００７０】
【数９】
0004440441.tif 000010
【００７１】
すなわち、実Ｉｄ電流（Ｉｄ_s）と実Ｉｑ電流（Ｉｑ_s）ではなく、目標Ｉｄ電流（Ｉｄ_c）と目標Ｉｑ電流（Ｉｑ_c）とに基づいて実相電力（Ｐｆ_r）を算出する。これにより、次数の小さい移動平均によりばらつきの小さい実相電力（Ｐｆ_r）を算出することができる。
【００７２】
次に、図６〜図９を参照して、目標電流設定部１の第３の態様について説明する。
【００７３】
図６（ａ）に示したように、モータのロータ７１が界磁極７１ａと７２ｂ間にエアギャップがある突極形である場合には、界磁極７１ａ，７１ｂと電機子７２ａ，７２ｂ間のギャップ（Ｇａ）が、ロータ７０の回転位置に応じて変化するため（▲５▼の位置でギャップが最大、▲６▼の位置でギャップが最小）、それに応じて電機子７２ａ，７２ｂ間の磁気抵抗も変化する。
【００７４】
そのため、図６（ｂ）に示したように、ロータ７５がＤＣブラシレスモータのロータとして一般的な、界磁極７６ａ，７６ｂが磁性体（鉄等）７７に埋め込まれて界磁極７６ａ，７６ｂ間にエアギャップがなく、電機子７８ａ，７８ｂとロータ７５間のギャップ（Ｇｂ）が一定である円筒形の場合には発生しないリラクタンストルクＴＬが発生する。
【００７５】
ここで、リラクタンストルクＴＬは以下の式（１０）で表され、ロータが突極形のモータの出力トルクＴｉは以下の式（１１）で表される。
【００７６】
【数１０】
0004440441.tif 000011
【００７７】
【数１１】
0004440441.tif 000012
【００７８】
そのため、上記式（１）で示したロータが円筒形のモータの場合はＩｄ電流のみによってモータの出力トルクが決定されたが、ロータが突極形のモータの場合にはＩｄ電流とＩｑ電流の双方によりモータの出力トルクが決定される。
【００７９】
したがって、上述した目標電流設定部１の第１の態様及び第２の態様のように、目標相電力（Ｐｆ_c）と実相電力（Ｐｆ_r）との差（ΔＰｆ）に基づくトルク補償をＩｄ電流のみによっては行うことができない。また、Ｉｑ電流が変化するとモータの出力トルクが変動するため、モータの制御相電圧（Ｖｆ_c）が最大相電圧（Ｖｆmax）を超えたときに、最大相電圧（Ｖmax）と制御相電圧（Ｖｆ_c）との差（ΔＶｆ）に基づく相電圧補償をＩｑ電流のみによっては行うことができない。
【００８０】
そこで、本第３の態様では、目標電流設定部１は、目標相電力（Ｐｆ_c）と実相電力（Ｐｆ_c）との差（ΔＰｆ）に応じてモータのトルクを相電圧から非干渉化して補償し、最大相電圧（Ｖｆmax）と制御相電圧（Ｖｆ_r）の差（ΔＶｆ）に応じてモータの相電圧をトルクから非干渉化して補償するために、以下に示す座標変換処理を行う。
【００８１】
上述した式（１１）から、
【００８２】
【数１２】
0004440441.tif 000013
【００８３】
【数１３】
0004440441.tif 000014
【００８４】
となるので、ロータが突極形のモータのある動作点（Ｉｄ，Ｉｑ）に対して、Ｉｄ電流とＩｑ電流の単位電流（本発明の所定電流に相当する）あたりのトルク変化量が最も大きくなる方向の座標値Ｉｄｕ１（Ｖｄ軸座標）、Ｉｑｕ１（Ｖｑ軸座標）は、
【００８５】
【数１４】
0004440441.tif 000015
【００８６】
で与えられる。
【００８７】
また、トルクが変化しない単位電流ベクトルの座標値Ｉｄｕ４（Ｖｄ軸座標）、Ｉｑｕ４（Ｖｑ軸座標）は、
【００８８】
【数１５】
0004440441.tif 000016
【００８９】
で与えられる。
【００９０】
これらの座標をベクトルとしてｄｑ座標上に表すと、図７（ａ）に示したように、ロータが突極形のモータの等トルク曲線ＴＣの法線方向のベクトルＵｔと接線方向のベクトルＵｖとなる。Ｕｔがモータの動作点（Ｐ１０）におけるトルク変化が最も大きい方向のベクトル、Ｕｖがトルクが変化しない方向のベクトルである。また、Ｔｒ軸は動作点（Ｐ１０）を通り、傾きがＵｔと等しい軸、Ｖｆ軸はＴｒ軸と直交してモータの相電圧の変化が最小となる軸である。
【００９１】
これから、ロータが突極形のモータに対して、ロータが円筒形のモータと同様に、モータのトルク補償と相電圧補償を非干渉化して行うには、上記式(５)により算出されるトルク補償量（ΔＩｄ）をΔＴｒとおき、上記式（８）により算出される相電圧補償量（ΔＩｑ）をΔＶｆとおいて、以下の式（１６）による座標変換を行って、ロータが突極形のモータに対するＩｄ電流の補正量（ΔＩｄ）とＩｑ電流の補正量（ΔＩｑ）とを決定すればよい。
【００９２】
【数１６】
0004440441.tif 000017
【００９３】
このように座標変換を行うことにより、図７（ａ）に示したように、Ｔｒ軸上に設定されたトルク補償量ΔＴｒがｄｑ座標値に変換され、トルク補償量ΔＴｒを得るのに必要なＩｄ電流の補正量（ΔＩｄ）とＩｑ電流の補正量（ΔＩｑ）とを求めることができる。相電圧操作量（ΔＶｆ）の場合も同様に、Ｖｆ軸上に設定された相電圧補償量（ΔＶｆ）がｄｑ座標値に変換され、相電圧補償量（ΔＶｆ）を得るのに必要なＩｄ電流の補正量（ΔＩｄ）とＩｑ電流の補正量（Δｑ）とを求めることができる。
【００９４】
なお、トルク補償量ΔＴｒをＴｒ軸上ではなく、Ｔｒ軸のモータの出力トルクが増加する側（図中（＋）側）とＴｆ軸のモータの相電圧が減少する側（図中（−）側）とにより定まる範囲（図中▲７▼）に設定して、トルク補償量ΔＴｒを得るのに必要なＩｄ電流の補正量（ΔＩｄ）とＩｑ電流の補正量（ΔＩｑ）とを求めてもよい。また、相電圧補償量ΔＶｆをＶｆ軸上ではなく、Ｔｒ軸のモータの出力トルクが減少する側（図中（−）側）とＴｆ軸のモータの相電圧が減少する側（図中（−）側）とにより定まる範囲（図中▲８▼）に設定して、トルク補償量ΔＴｒを得るのに必要なＩｄ電流の補正量（ΔＩｄ）とＩｑ電流の補正量（ΔＩｑ）とを求めてもよい。
【００９５】
図８は、ロータが突極形のモータ８０に対して、上記式（１６）により、トルク補償と相電圧補償を行う場合のトルク補償部１１と相電圧補償部１２の構成を示したものである。トルク補償部１２は、トルク補償量ΔＴｒを座標変換部７０により上記式（１６）によって座標変換してＩｄ電流の補正値（ΔＩｄ）とＩｑ電流の補正値（ΔＩｑ）を出力する。また、相電圧補償部１２は、相電圧操作量ΔＶｆを座標変換部７０により上記式（１６）によって座標変換してＩｄ電流の補正値（ΔＩｄ）とＩｑ電流の補正値（ΔＩｑ）を出力する。
【００９６】
このように、座標変換部７０により座標変換を行うことによって、トルク補償部１１によるトルク補償処理と、相電圧補償部１２による相電圧補償処理を非干渉化して行うことができる。
【００９７】
なお、トルク補償部１１による相電力のフィードバックと、相電圧補償部１２による相電圧フィードバックの安定性が、座標変換部７０のゲインの変化に対して敏感でない場合は、上記式（１６）を近似的に以下の式（１７）としても十分制御可能である。
【００９８】
【数１７】
0004440441.tif 000018
【００９９】
また、相電圧の最大出力点は、図７（ｂ）に示したように、等トルク曲線ＴＣと、電圧円ＳＦが接する点（図中Ｐ１１）となるが、この点は相電圧のフィードバックの安定領域の境界（図中Ｌ１）である。そのため、動作点Ｐ１１付近で相電圧のフィードバックが不安定となる可能性があるが、この場合には、ΔＬ（＝Ｌｄ−Ｌｑ）を実際よりも大きくして座標変換を行うことにより、出力限界を安定領域内とすることができる。図中、ＦＶ２がΔＬを大きくしたときのトルクが変化しない方向であり、Ｌ２が拡大された安定領域の境界である。
【０１００】
この場合、座標変換式は、以下の式（１８）となる。
【０１０１】
【数１８】
0004440441.tif 000019
【０１０２】
また、Ｉｑ＝０である場合のモータ８０の動作点（Ｉｄ，０）に対して、Ｉｄ電流とＩｑ電流の単位電流あたりのトルク変化量が最も大きくなる方向の座標値Ｉｄｕ３（Ｖｄ軸座標）、Ｉｑｕ３（Ｖｑ軸座標）は、
【０１０３】
【数１９】
0004440441.tif 000020
【０１０４】
また、トルクが変化しない単位電流ベクトルの座標値Ｉｄｕ４（Ｖｄ軸座標）、Ｉｑｕ４（Ｖｑ軸座標）は、
【０１０５】
【数２０】
0004440441.tif 000021
【０１０６】
と計算できる。図９はこれを示したものである。ＴＣ１，ＴＤ１，ＦＤ１，ＬＱ１は、それぞれＩｑ≠０のときの等トルク曲線，トルクが単位電流に対して最も変化する方向、定トルクで相電圧が減少する方向，相電圧フィードバックの安定限界を示している。また、ＴＣ２，ＴＤ２，ＦＤ２，ＬＱ２は、それぞれＩｑ＝０のときの等トルク曲線，トルクが単位電流に対して最も変化する方向、定トルクで相電圧が減少する方向，相電圧フィードバックの安定限界を示している。
【０１０７】
図９から明らかなように、Ｉｑ≠０の場合よりもＩｑ＝０とした場合のほうが安定領域が拡大される。そのため、近似的に式（１９），（２０）を用いて座標変換を行ってもよい。この場合の座標変換式は以下の式（２１）となる。
【０１０８】
【数２１】
0004440441.tif 000022
【０１０９】
なお、本実施の形態では、飽和補正部３１は図３（ｂ）に示した制御相電圧（Ｖｆ_c）と検出相電圧（Ｖｆ_s）との相関関係をマップとして保持したが、例えば関係式により保持するようにしてもよい。
【０１１０】
また、上述した目標電流設定部１の第１の態様では、実相電力把握部３０は、実Ｉｄ電流（Ｉｄ_s）と実Ｉｑ電流（Ｉｑ_s）とに基づいて実相電力（Ｐｆ_r）を算出し、目標電流設部１の第２の態様では、実相電力把握部３０は、目標Ｉｄ電流（Ｉｄ_c）と目標Ｉｑ電流（Ｉｑ_c）とに基づいて実相電力（Ｐｆ_r）を算出したが、その他の組み合わせとして、実Ｉｄ電流（Ｉｄ_s）と目標Ｉｑ電流（Ｉｑ_c）とに基づいて実相電力を算出してもよく、目標Ｉｄ電流（Ｉｄ_c）と実Ｉｑ電流（Ｉｑ_s）とに基づいて実相電力（Ｐｆ_r）を算出してもよい。
【０１１１】
また、本実施の形態では、飽和補正部３１により実相電力（Ｐｆ_r）を補正すると共に、相電圧補償部により１２により相電圧を補正したが、これらの補正を行わない場合においても本発明の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のモータ制御装置によりＤＣブラシレスモータのトルク制御を行う場合の全体構成図。
【図２】目標電流設定部の第１の態様によるＤＣブラシレスモータの制御ブロック図。
【図３】ＤＣブラシレスモータの相電圧が飽和したときの補正処理の説明図。
【図４】目標相電圧が最大相電圧を超えたときの補正処理の説明図。
【図５】目標電流設定部の第２の態様によるＤＣブラシレスモータの制御ブロック図。
【図６】ＤＣブラシレスモータのロータの構造説明図。
【図７】ロータが突極形のＤＣブラシレスモータに対してトルク補償と相電圧補償を行うための座標変換の説明図。
【図８】目標電流設定部の第３の態様におけるＤＣブラシレスモータの制御ブロック図。
【図９】ロータが突極形のＤＣブラシレスモータに対してトルク補償と相電圧補償を行うための座標変換の説明図。
【図１０】ｄｑ座標の説明図。
【符号の説明】
１…目標電流設定部、２…電流制御部、３…ＤＣブラシレスモータ、４…ロータ、５…回転数センサ、６…電源、７…電源電圧センサ、８ａ，８ｂ…電流センサ、９…磁極位置センサ、１０…電流設定マップ、１１…トルク補償部、１２…相電圧補償部、２０…３相／ｄｑ変換部、２１…ｄｑ電圧制御部、２２…ｄｑ／３相変換部、２３…モータドライバ、３０…実相電力把握部、３１…飽和補正部、４０…最大相電圧設定部、４１…制御相電圧把握部
【図１】
0004440441.tif 000023
【図２】
0004440441.tif 000024
【図３】
0004440441.tif 000025
【図４】
0004440441.tif 000026
【図５】
0004440441.tif 000027
【図６】
0004440441.tif 000028
【図７】
0004440441.tif 000029
【図８】
0004440441.tif 000030
【図９】
0004440441.tif 000031
【図１０】
0004440441.tif 000032