(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出対象として立体物を撮像し、この撮像された立体物の３次元パターンを照合３次元パターン、予め登録されている立体物の３次元パターンを登録３次元パターンとし、前記照合３次元パターンと前記登録３次元パターンとを照合する３次元パターン照合装置において、
前記検出対象に対して定められその注目部分の３次元パターンが基準位置および基準姿勢とされた３次元パターンを基準テンプレートとして記憶する基準テンプレート記憶手段と、
前記基準テンプレートとの位置合わせを行って前記照合３次元パターンの位置および姿勢を修正する照合３次元パターン位置・姿勢修正手段と、
前記基準テンプレートとの位置合わせを行って前記登録３次元パターンの位置および姿勢を修正する登録３次元パターン位置・姿勢修正手段と、
前記照合３次元パターン位置・姿勢修正手段によってその位置および姿勢が修正された照合３次元パターンと前記登録３次元パターン位置・姿勢修正手段によってその位置および姿勢が修正された登録３次元パターンとを照合する３次元パターン照合手段とを備え、
前記基準テンプレートは、
前記検出対象である立体物の平均的な３次元パターンから抽出された前記注目部分の３次元パターンを基準位置および基準姿勢とした３次元パターンである
ことを特徴とする３次元パターン照合装置。
【請求項２】
請求項１に記載された３次元パターン照合装置において、
前記登録３次元パターン位置・姿勢修正手段によってその位置および姿勢が修正された登録３次元パターンを記憶する登録３次元パターン記憶手段を備え、
前記登録３次元パターン記憶手段は、前記登録３次元パターン位置・姿勢修正手段によってその位置および姿勢が修正された複数の登録３次元パターンを記憶し、
前記３次元パターン照合手段は、前記照合３次元パターン位置・姿勢修正手段によってその位置および姿勢が修正された照合３次元パターンと前記登録３次元パターン記憶手段が記憶している複数の登録３次元パターンとを順次照合する
ことを特徴とする３次元パターン照合装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載された３次元パターン照合装置において、
前記基準テンプレート記憶手段は、前記注目部分を含む注目エリアの３次元パターンを基準テンプレートとして記憶する
ことを特徴とする３次元パターン照合装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載された３次元パターン照合装置において、
前記３次元パターン照合手段による照合３次元パターンと登録３次元パターンとの照合の前にその照合３次元パターンおよび登録３次元パターンの前記注目部分を含む注目エリアの個々のパターンデータに重み付けを行う重み付け手段
を備えたことを特徴とする３次元パターン照合装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、検出対象として人間の顔などの立体物を撮像し、この撮像された立体物の３次元パターンを照合３次元パターン、予め登録されている立体物の３次元パターンを登録３次元パターンとし、照合３次元パターンと登録３次元パターンとを照合する３次元パターン照合装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、コンピュータ室や重要機械室への入退室管理、コンピュータ端末や銀行の金融端末へのアクセス管理などの個人認証を必要とする分野において、これまでの暗証番号やＩＤカードに代わって、人間の顔や静脈など３次元の生体情報（バイオメトリクス）に基づいて個人認証を行う装置が開発されている。
【０００３】
例えば、検出対象（立体物）を互いに異なる位置から２台のカメラで撮像し、そのステレオ画像を基に撮像した立体物の各部分の凹凸を計測して３次元パターンを作成し、登録時に得られた「登録３次元パターン」と照合時に得られた「照合３次元パターン」との間で照合を行う３次元パターン照合装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
この３次元パターン照合装置において、照合３次元パターンと登録３次元パターンとは、照合精度を高めるうえで、その３次元パターンの位置ずれ（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向のずれ）や回転ずれ（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の軸回りのずれ）を正確に求め、照合３次元パターンと登録３次元パターンとの位置および姿勢を合わせたうえで照合することが重要である。
【０００５】
従来より、３次元パターンの位置および姿勢を合わせる手法として、ＩＣＰ（Iterative Closest Point ）アルゴリズムがある（特許文献２参照）。このＩＣＰアルゴリズムでは、登録３次元パターンのデータをＭ、照合３次元パターンのデータをＭ’とした場合、照合３次元パターンと登録３次元パターンとの位置および姿勢は次の（１）〜（４）のようにして合わせられる。
【０００６】
（１）Ｍに含まれる全ての点ｍｉについて、最も近い点ｍｉ’をＭ’の中から探し、得られたｍｉとｍｉ’の組を対応点の組とする。
（２）現在の対応関係を基にして、２つの３次元パターンのデータＭ，Ｍ’間の最適な運動パターン（回転Ｒ，並進ｔ）を最小２乗法により推定する。
（３）上記（２）で得られたＲとｔを用いて、Ｍ’を座標変換する。
（４）Ｍと座標変換後のＭ’に対して、Ｒとｔの変化が十分に小さくなり、収束するまで、上記（１）〜（３）を繰り返す。
【０００７】
【特許文献１】特開平９−２５９２７１号公報
【特許文献２】特開平９−２７７１８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述した従来の３次元パターンの照合方法では、例えば検出対象を人間の顔などの生体情報とした場合、個人差が顕著であり、登録３次元パターンにおける特徴的な部分の位置や姿勢は定まった位置になるとは限らない。例えば、鼻の頭が低かったり、鼻筋が曲がっていたりすることがある。このような場合、照合３次元パターンと登録３次元パターンとで、対応する点を間違えて位置合わせが行われることがあり、照合３次元パターンと登録３次元パターンとの位置および姿勢を正しく合わせることができないことがあった。
【０００９】
また、上述した従来の３次元パターンの照合方法では、１：Ｎ照合を行うような場合、すなわち１つの照合３次元パターンとＮ個の登録３次元パターンとを順次照合するような場合、１つずつ登録３次元パターンを読み出して照合３次元パターンとのＩＣＰアルゴリズムによる位置合わせを行わなければならず、照合スピードが落ちるという問題もあった。特に、ＩＣＰアルゴリズムは演算が収束するまで何回も演算を繰り返し行うので非常に時間がかかり、処理時間の長期化が避けられない。
【００１０】
本発明は、このような課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、照合３次元パターンと登録３次元パターンとの位置および姿勢を正しくかつ確実に合わせて照合を行うことが可能な３次元パターン照合装置を提供することにある。
また、照合３次元パターンと登録３次元パターンとの位置および姿勢を正しくかつ確実に合わせて、高スピードで１：Ｎ照合を行うことが可能な３次元パターン照合装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
このような目的を達成するために、第１発明（請求項１に係る発明）は、検出対象として立体物を撮像し、この撮像された立体物の３次元パターンを照合３次元パターン、予め登録されている立体物の３次元パターンを登録３次元パターンとし、照合３次元パターンと登録３次元パターンとを照合する３次元パターン照合装置において、検出対象に対して定められその注目部分の３次元パターンが基準位置および基準姿勢とされた３次元パターンを基準テンプレートとして記憶する基準テンプレート記憶手段と、基準テンプレートとの位置合わせを行って照合３次元パターンの位置および姿勢を修正する照合３次元パターン位置・姿勢修正手段と、基準テンプレートとの位置合わせを行って登録３次元パターンの位置および姿勢を修正する登録３次元パターン位置・姿勢修正手段と、照合３次元パターン位置・姿勢修正手段によってその位置および姿勢が修正された照合３次元パターンと登録３次元パターン位置・姿勢修正手段によってその位置および姿勢が修正された登録３次元パターンとを照合する３次元パターン照合手段とを設けたものであり、基準テンプレートは、検出対象である立体物の平均的な３次元パターンから抽出された注目部分の３次元パターンを基準位置および基準姿勢とした３次元パターンであることを特徴とする。なお、本発明において、「位置合わせ」とは、「位置」と「姿勢」の両方を合わせることを意味している。
【００１２】
本発明では、例えば、検出対象を人間の顔とした場合、撮像された顔の３次元パターン（照合対象３次元顔パターン）と予め登録されている３次元パターン（登録対象３次元顔パターン）とを照合する。この場合、登録対象３次元顔パターンと基準テンプレート（例えば、検出対象である人間の顔の平均的な３次元パターン（平均３次元顔パターン）から抽出された注目部分として「鼻の頭」を基準位置、「鼻筋」を基準姿勢とした３次元パターン）との位置合わせをＩＣＰアルゴリズムなどにより行って、登録対象３次元顔パターンの位置および姿勢を修正する。また、照合対象３次元顔パターンと基準テンプレートとの位置合わせをＩＣＰアルゴリズムなどにより行って、照合対象３次元顔パターンの位置および姿勢を修正する。この位置および姿勢を修正した照合対象３次元顔パターンと登録対象３次元顔パターンとを照合する。
【００１３】
基準テンプレートにおいて、「鼻の頭」や「鼻筋」などの注目部分は基準位置および基準姿勢とされ、個人差がない標準的なものとされている。したがって、照合対象３次元顔パターンと基準テンプレートとの位置合わせが個人差のない注目部分との対応をとるようにして行われ、登録対象３次元顔パターンと基準テンプレートとの位置合わせが個人差のない注目部分との対応をとるようにして行われ、対応する点を間違えて位置合わせが行われる虞れが少なくなり、照合対象３次元顔パターンと登録対象３次元顔パターンとをその位置および姿勢を正しくかつ確実に合わせた状態で照合することが可能となる。
【００１４】
本発明において、１：Ｎ照合を行う場合、登録３次元パターン位置・姿勢修正手段によってその位置および姿勢が修正された複数の登録３次元パターンを記憶させておき、照合３次元パターン位置・姿勢修正手段によってその位置および姿勢が修正された照合３次元パターンと記憶されている複数の登録３次元パターンとを順次照合するようにする（第２発明（請求項２に係る発明））。この場合、登録３次元パターンと基準テンプレートとの位置合わせは既に行われているので、照合時の位置合わせは照合３次元パターンと基準テンプレートとの１回で済み、処理時間を大幅に短縮し、高スピードで１：Ｎ照合を行うことが可能となる。
【００１５】
なお、本発明（第１，第２発明）において、例えば、検出対象を人間の顔とし、基準テンプレートに「髪型」が含まれ、基準テンプレートの「髪型」と撮像された顔の「髪型」とが同じであったような場合、「鼻の頭」や「鼻筋」などの注目部分ではなく、「髪型」との対応をとるようにして位置合わせが行われてしまう虞れがある。そこで、第３発明（請求項３に係る発明）では、基準テンプレートを、注目部分を含む注目エリアの３次元パターンとする。例えば、「鼻の頭」や「鼻筋」を含む限られたエリアの３次元パターンを基準テンプレートとし、基準テンプレートから「髪型」などの余計な部分を除外することで、照合３次元パターンおよび登録３次元パターンと基準テンプレートとの位置合わせの精度を高める。
【００１６】
また、本発明（第１，第２発明）において、照合３次元パターンと登録３次元パターンとの照合の前に、その照合３次元パターンおよび登録３次元パターンの注目部分を含む注目エリアの個々のパターンデータに重み付けを行うようにしてもよい（第４発明（請求項４に係る発明））。このようにすると、例えば、「鼻の頭」や「鼻筋」を含む注目エリアの個々のパターンデータを他のエリアのパターンデータよりも強調するようにして、照合精度を高めることが可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
第１発明によれば、検出対象に対してその注目部分の３次元パターンを基準位置および基準姿勢とした基準テンプレート（検出対象である立体物の平均的な３次元パターンから抽出された注目部分の３次元パターンを基準位置および基準姿勢とした３次元パターン）を定め、基準テンプレートとの位置合わせを行って照合３次元パターンの位置および姿勢を修正し、基準テンプレートとの位置合わせを行って登録３次元パターンの位置および姿勢を修正し、この位置および姿勢を修正した照合３次元パターンと登録３次元パターンとを照合するようにしたので、対応する点を間違えて位置合わせが行われる虞れを少なくし、照合３次元パターンと登録３次元パターンとをその位置および姿勢を正しくかつ確実に合わせた状態で照合することが可能となる。
【００１８】
第２発明によれば、登録３次元パターン位置・姿勢修正手段によってその位置および姿勢が修正された複数の登録３次元パターンを記憶させておき、照合３次元パターン位置・姿勢修正手段によってその位置および姿勢が修正された照合３次元パターンと記憶されている複数の登録３次元パターンとを順次照合するようにしたので、照合時の位置合わせを照合３次元パターンと基準テンプレートとの１回として、処理時間を大幅に短縮し、高スピードで１：Ｎ照合を行うことが可能となる。
【００１９】
第３発明によれば、第１，第２発明において、注目部分を含む注目エリアの３次元パターンを基準テンプレートとしたので、例えば「鼻」や「鼻筋」などの注目部分のみを含む限られたエリアの３次元パターンを基準テンプレートとし、基準テンプレートから「髪型」などの余計な部分を除外することで、照合３次元パターンおよび登録３次元パターンと基準テンプレートとの位置合わせの精度を高めることが可能となる。
第４発明によれば、第１，第２発明において、照合３次元パターンと登録３次元パターンとの照合の前に、その照合３次元パターンおよび登録３次元パターンの注目部分を含む注目エリアの個々のパターンデータに重み付けを行うようにしたので、例えば「鼻の頭」や「鼻筋」を含む注目エリアの個々のパターンデータを他のエリアのパターンデータよりも強調するようにして、照合精度を高めることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を図面に基づいて詳細に説明する。
〔実施の形態１：１：１照合〕
図１は本発明に係る３次元パターン照合装置の一実施の形態の要部を示すブロック図である。
【００２１】
図１において、１は検出対象として人間の顔を２台のカメラ１−１および１−２で撮像し、そのステレオ画像を基に撮像した顔の各部分の凹凸を計測して照合対象の３次元パターン（照合対象３次元顔パターン）ＰＸおよび登録対象の３次元パターン（登録対象３次元顔パターン）ＰＹを作成する３次元パターン作成部、２は検出対象（人間の顔）に対して定められた基準テンプレートＰＲを記憶する基準テンプレート記憶部である。
【００２２】
この実施の形態において、基準テンプレートＰＲは、例えば、検出対象である人間の顔の平均的な３次元パターン（平均３次元顔パターン）を作成し、この平均３次元顔パターンから注目部分として「鼻の頭」および「鼻筋」を含む注目エリアの３次元パターンを抽出し、その抽出した注目エリアの３次元パターンの「鼻の頭（Ａ）」をＸ＝０，Ｙ＝０，Ｚ＝０として基準位置とし、「鼻筋（Ｂ）」をＹ軸に位置させて基準姿勢としたものである。図３に人間の顔における注目エリアＡＲとこの注目エリアＡＲに含まれる注目部分ＴＡとの関係を示す。本実施の形態では、鼻を中心とし、目や口、髪を含まないエリアとして、注目エリアＡＲを定めている。
【００２３】
なお、鼻の頭の位置、鼻筋ラインを合わせて単純に３次元的な平均を求めると、平均３次元顔パターン（平均顔）ができる。また、２つの目と鼻の位置で大きさを正規化して平均化し、平均顔を作成してもよい。
【００２４】
図１において、３−１は３次元パターン作成部１から送られてくる照合対象３次元顔パターンＰＸと基準テンプレート記憶部２から読み出した基準テンプレートＰＲとの位置合わせを行う第１の位置・姿勢合わせ部、３−２は３次元パターン作成部１から送られてくる登録対象３次元顔パターンＰＹと基準テンプレート記憶部２から読み出した基準テンプレートＰＲとの位置合わせを行う第２の位置・姿勢合わせ部、４は第２の位置・姿勢合わせ部３−２によって位置合わせが行われた登録対象３次元顔パターンＰＹを登録３次元顔パターンＰＹ’として記憶するデータベース、５は第１の位置・姿勢合わせ部３−１によって位置合わせが行われた照合３次元顔パターンＰＸ’とデータベース４に記憶されている登録３次元顔パターンＰＹ’との照合を行う照合部である。
【００２５】
この実施の形態において、第１の位置・姿勢合わせ部３−１は、照合対象３次元顔パターンＰＸと基準テンプレートＰＲとの位置合わせをＩＣＰアルゴリズムにより行って、その位置および姿勢を修正した照合３次元顔パターンＰＸ’を生成する。第２の位置・姿勢合わせ部３−２は、登録対象３次元顔パターンＰＹと基準テンプレートＰＲとの位置合わせをＩＣＰアルゴリズムにより行って、その位置および姿勢を修正した登録３次元顔パターンＰＹ’を生成する。
【００２６】
この場合、位置・姿勢合わせ部３−１は、基準テンプレートＰＲのデータをＭ、照合対象３次元顔パターンＰＸのデータをＭ’とし、照合対象３次元顔パターンＰＸと基準テンプレートＰＲとの位置および姿勢を次の（１）〜（４）のようにして合わせ込む。同様に位置・姿勢合わせ部３−２は、基準テンプレートＰＲのデータをＭ、登録対象３次元顔パターンＰＹのデータをＭ’とし、登録対象３次元顔パターンＰＹと基準テンプレートＰＲとの位置および姿勢を次の（１）〜（４）のようにして合わせ込む。
【００２７】
（１）Ｍに含まれる全ての点ｍｉについて、最も近い点ｍｉ’をＭ’の中から探し、得られたｍｉとｍｉ’の組を対応点の組とする。
（２）現在の対応関係を基にして、２つの３次元パターンのデータＭ，Ｍ’間の最適な運動パターン（回転Ｒ，並進ｔ）を最小２乗法により推定する。
（３）上記（２）で得られたＲとｔを用いて、Ｍ’を座標変換する。
（４）Ｍと座標変換後のＭ’に対して、Ｒとｔの変化が十分に小さくなり、収束するまで、上記（１）〜（３）を繰り返す。
【００２８】
なお、本実施の形態では、計算を高速化するために、ＩＣＰアルゴリズムの初期段階では、少ない数の対応点を使用して大まかな位置合わせを行い、処理が進むにつれて徐々に対応点の数を増やし、位置を合わせるようにしている。
【００２９】
基準テンプレートＰＲにおいて、「鼻の頭（Ａ）」や「鼻筋（Ｂ）」は基準位置および基準姿勢とされ、個人差がない標準的なものとされている。したがって、照合対象３次元顔パターンＰＸと基準テンプレートＰＲとの位置合わせは、基準テンプレートＰＲ中の個人差のない「鼻の頭（Ａ）」や「鼻筋（Ｂ）」との対応をとるようにして行われる。同様に、登録対象３次元顔パターンＰＹと基準テンプレートＰＲとの位置合わせも、基準テンプレートＰＲ中の個人差のない「鼻の頭（Ａ）」や「鼻筋（Ｂ）」との対応をとるようにして行われる。
【００３０】
照合部５は、位置・姿勢合わせ部３−１から照合３次元顔パターンＰＸ’が送られてくると、データベース４から登録３次元顔パターンＰＹ’を読み出し、照合３次元顔パターンＰＸ’と登録３次元顔パターンＰＹ’との照合を行う。この照合に際し、照合３次元顔パターンＰＸ’および登録３次元顔パターンＰＹ’は、基準テンプレートＰＲの「鼻の頭（Ａ）」や「鼻筋（Ｂ）」との対応をとるようにして、基準テンプレートＰＲとの位置合わせが正しくかつ確実に行われている。したがって、照合３次元顔パターンＰＸ’と登録３次元顔パターンＰＹ’とが、その位置および姿勢を正しく合わせた状態で照合される。
【００３１】
また、本実施の形態では、「鼻の頭（Ａ）」や「鼻筋（Ｂ）」を含む限られたエリアの３次元パターンを基準テンプレートＰＲとしているので、すなわち基準テンプレートＰＲから「髪型」など余計な部分を除外しているので、「髪型」との対応をとるようにして位置合わせが行われてしまう虞れがなく、照合対象３次元顔パターンＰＸおよび登録対象３次元顔パターンＰＹと基準テンプレートＰＲとの位置合わせの精度が高まる。
【００３２】
なお、この実施の形態では、登録対象３次元顔パターンＰＹの位置および姿勢を修正し、この位置および姿勢が修正された登録３次元顔パターンＰＹ’をデータベース４に記憶するようにしたが、登録対象３次元顔パターンＰＹを記憶しておき、照合時に登録対象３次元顔パターンＰＹの位置および姿勢を修正し、照合３次元顔パターンＰＸ’との照合を行うようにしてもよい。この場合、照合時の位置合わせとして、照合対象３次元顔パターンＰＸと基準テンプレートＰＲとの位置合わせに加え、登録対象３次元顔パターンＰＹと基準テンプレートＰＲとの位置合わせが必要となるが、１：１照合の場合には２回の位置合わせで済むので、照合スピードがそれほど落ちることはない。勿論、データベース４に登録３次元顔パターンＰＹ’を記憶させて、照合を行うようにした方がよいことは言うまでもない。
【００３３】
〔実施の形態２：１：Ｎ照合〕
ＩＣＰアルゴリズムは演算が収束するまで何回も演算を繰り返し行うので非常に時間がかかる。１：Ｎ照合を行う場合、Ｎ＋１回のＩＣＰアルゴリズムによる位置合わせが必要となり、これを照合時に行っていたのでは、処理時間が莫大となり、照合スピードが落ちる。そこで、１：Ｎ照合では、図２に示すように、位置・姿勢合わせ部３−２において登録対象３次元顔パターンＰＹ１，ＰＹ２・・・・ＰＹＮと基準テンプレートＰＲとの位置合わせを各個にＩＣＰアルゴリズムによって行い、その位置および姿勢を修正した登録３次元顔パターンＰＹ１’，ＰＹ２’・・・・ＰＹＮ’をデータベース４に記憶させておく。
【００３４】
照合部５は、照合３次元顔パターンＰＸ’が送られてくると、データベース４から登録３次元顔パターンＰＹ１’，ＰＹ２’・・・・ＰＹＮ’を順次読み出して、照合３次元顔パターンＰＸ’との照合を行う。この照合に際し、登録３次元顔パターンＰＹ１’，ＰＹ２’・・・・ＰＹＮ’は登録時にすでにＩＣＰアルゴリズムによる位置合わせが行われているので、ＩＣＰアルゴリズムによる位置合わせを一々行わなくてもよい。したがって、照合時にその都度ＩＣＰアルゴリズムによる位置合わせを行う場合と比較し、処理時間を大幅に短縮し、高スピードで１：Ｎ照合を行うことができる。
【００３５】
なお、上述した実施の形態では、照合用として第１の位置・姿勢合わせ部３−１を、登録用として第２の位置・姿勢合わせ部３−２を設けたが、第１の位置・姿勢合わせ部３−１を照合と登録との兼用とし、第２の位置・姿勢合わせ部３−２を省略するようにしてもよい。また、照合部５での照合は、特徴点方式としたり、相関方式としたりするなど、どのような照合方式を採用してもよい。
【００３６】
また、照合３次元顔パターンＰＸ’と登録３次元顔パターンＰＹ’との照合の前に、その照合３次元顔パターンＰＸ’および登録３次元顔パターンＰＹ’の「鼻の頭」や「鼻筋」を含む注目エリアの個々のパターンデータに重み付けを行うようにしてもよい。これにより、「鼻の頭」や「鼻筋」を含む注目エリアの個々のパターンデータを他のエリアのパターンデータよりも強調し、照合精度を高めることが可能となる。
【００３７】
また、基準テンプレートＰＲを定める際の人間の顔の平均的な３次元パターン（平均３次元顔パターン）として、例えば登録３次元顔パターンＰＹ１〜ＰＹＮの平均をとった登録平均３次元顔パターンを作成し、その作成した登録平均３次元顔パターンから注目部分を抽出して基準テンプレートＰＲを作成するようにしてもよい。このようにすると、基準テンプレートＰＲに利用者の顔の情報が反映されるとものとなり、位置合わせの精度が高まり、さらに照合精度がアップする。
【００３８】
また、基準テンプレートＰＲには「鼻」だけではなく、「目」や「口」などを注目部分として含ませるようにしてもよい。また、人間の顔の平均的な３次元パターン（平均顔）を作成するのではなく、平均と思われる人の顔の３次元パターンから注目部分を抽出し、基準テンプレートＰＲを作成するようにしてもよい。また、世界的に見た場合、国や地域によって人間の顔の平均的な３次元パターンは異なると考えられ、国や地域毎に代表的な基準テンプレートＰＲを作るようにしてもよい。また、基準テンプレートＰＲに含ませる注目部分を手動で指定するようにしてもよい。
【００３９】
また、検出対象は人間の顔に限られるものではなく、人間の顔のように高い部分と低い部分とがその特徴として必ず存在する立体物であれば、人間の顔の場合と同様にしてその立体物の位置や姿勢を検出することが可能である。
また、上述した実施の形態では、基準テンプレートＰＲとの位置合わせをＩＣＰアルゴリズムによって行うようにしたが、必ずしもＩＣＰアルゴリズムによらなくてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明に係る３次元パターン照合装置の一実施の形態（実施の形態１）の要部を示すブロック図である。
【図２】１：Ｎ照合を行う場合の３次元パターン照合装置（実施の形態２）の要部を示すブロック図である。
【図３】人間の顔における注目エリアとこの注目エリアに含まれる注目部分との関係を示す図である。
【符号の説明】
【００４１】
１…３次元パターン作成部、１−１，１−２…カメラ、２…基準テンプレート記憶部、３−１，３−２…位置・姿勢合わせ部、４…データベース、５…照合部、ＰＲ…基準テンプレート、ＰＸ…照合対象３次元顔パターン、ＰＹ（ＰＹ１〜ＰＹＮ）…登録対象３次元顔パターン、ＰＸ’…照合３次元顔パターン、ＰＹ’（ＰＹ１’〜ＰＹＮ’）…登録３次元顔パターン、ＡＲ…注目エリア、ＴＡ…注目部分。
【図１】
0004589224.tif 000002
【図２】
0004589224.tif 000003
【図３】
0004589224.tif 000004