(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
模型用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装置において、
送信機からシリアルに送信されるロール、ピッチ、コレクティブピッチの３つの操舵信号を受信し、復号して、ロール、ピッチ、コレクティブピッチの３つのサーボ制御信号として出力する受信部と、
前記受信部から出力された前記３つのサーボ制御信号を３軸の操作信号としてミキシングし、ロール、ピッチ、コレクティブピッチの３軸のサーボ駆動信号として出力する制御部と、
前記制御部から出力された前記３軸のサーボ駆動信号を時間同期させて、パラレルに出力する同期回路と、
前記３軸のサーボ駆動信号により駆動制御されるロールサーボ装置、ピッチサーボ装置及びコレクティブピッチサーボ装置と、
からなることを特徴とする模型用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装置。
【請求項２】
前記３つのサーボ制御信号毎に３軸の制御量として演算する制御量調整演算回路を有することを特徴とする請求項１の模型用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装置。
【請求項３】
前記ピッチサーボ制御信号の制御量調整演算回路からの３軸の操作信号毎に前記３つのサーボ装置の動作時間を調整する、時定数回路を有することを特徴とする請求項１の模型用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装置。
【請求項４】
ロールサーボ制御信号及びピッチサーボ制御信号の制御量調整演算回路からの３軸の操作信号毎に、前記３つのサーボ装置のサーボ位置のオフセット量を補正するオフセット補正回路を設けたことを特徴とする請求項１の模型用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この出願の発明は、模型用無線操縦ヘリコプタの操舵信号の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ヘリコプタは、メインロータの羽根（ブレード）にある程度の迎え角を付けて回転させることによって揚力を生じさせて飛行することができ、操舵は、ロール、ピッチ、コレクティブピッチ、ヨーの４軸の制御方向がある。ロール、ピッチ、コレクティブピッチ軸の制御方法は、ヘリコプタのメインロータの回転面のロータピッチ角を制御することにより行い、この制御を行うために、メインロータの回転軸に同軸に配置された、３軸に自由度を持つスワッシュプレートをサーボにより制御することにより行っている。
【０００３】
図５は、その制御の原理を示すものである（メインロータは図示していない。）。図５（ａ）に示す前進、後退の制御はピッチ制御（エレベータ制御ともいう）、図５（ｂ）に示す右進、左進はロール制御（エルロン制御ともいう）、図５（ｃ）に示す上昇、下降の制御はブレードのコレクティブピッチ制御、と呼ばれ、飛行中はこれらの制御を組み合わせて任意の方向に飛行制御を行なう。
【０００４】
図５（ａ）に示す前進方向（矢印Ａ方向）に機体を飛行させるには、メインロータの回転軸１１に同軸に配置されたスワッシュプレート１２を図示しないサーボにより制御して、矢印ａ方向に傾けることにより行う。機体の後進は、逆方向に傾ければよい。
図５（ｂ）に示す左方向（矢印Ｂ方向）に機体を飛行させるには、メインロータの回転軸１１に同軸に配置されたスワッシュプレート１２を図示しないサーボにより制御して、矢印ｂ方向に傾けることにより行う。
図５（ｃ）に示す上昇方向（矢印Ｃ方向）に機体を飛行させるには、メインロータの回転軸１１に同軸に配置されたスワッシュプレート１２を図示しないサーボにより制御して、矢印ｃ方向に上昇させることによって行う。
【０００５】
模型ヘリコプタの操舵装置において、ロール、ピッチ、コレクティブピッチの操舵方法として、従来は独立した機構によりスワッシュプレートの制御を行っていたが、近年スワッシュミキシング方式と呼ばれる方式で、それぞれの３操舵要素を混合して、ヘリコプタの操舵を行う方法が普及してきている。
【０００６】
図６、図７に示されているスワッシュプレート１２は、１２０度スワッシュプレートと呼ばれるもので、その断面図及び斜視図を示した。
メインロータ（図示なし）を制御するためのスワッシュプレート１２は、ロアープレート１３ａとアッパープレート１３ｂとからなり、共に回転軸１１に対して傾斜可能に取り付けられている。ロアープレート１３ａは、メインロータ１１ａの回転軸１１上を上下に摺動可能で、回転軸１１の回転からフリーになっている。アッパープレート１３ｂは、回転軸１１と同調して回転し、回転軸１１とロアープレート１３ｂとともに同心に取り付けられている。
【０００７】
アッパープレート１３ｂの円周上に対向直交してロッド１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄが連結されており、これらのロッドの他端はメインロータ１１ａへと至っている。ロアープレート１３ａの外周上には、１２０度間隔でコントロールロッド１５ａ、１５ｂ、１５ｃが連結されており、これらのコントロールロッド１５ａ、１５ｂ、１５ｃの他端はそれぞれピッチサーボ装置１４ａ、コレクティブピッチサーボ装置１４ｂ、ロールサーボ装置１４ｃにそれぞれ直結されており、コレクティブピッチ制御量に対応して３個のサーボ装置を連動動作させ、ロール制御量又はピッチ制御量に対応して前記３個のサーボ装置を連動動作させる制御手段を備え、３個のサーボ装置を電気的ミキシングによって選択的に連動動作させるようにしたものである。
【０００８】
例えば、ロール操作の場合は、ロールサーボ装置１４ｃの動きと反対方向に同量だけコレクティブピッチサーボ装置１４ｂを動かすように制御して、図６の軸Ｙ、Ｙを中心に回動するようにコントロールロッド１５ｂ、１５ｃを上下方向に動かし、ロアープレート１３ａ、アッパープレート１３ｂを傾動させ、ロッド１６ａ〜１６ｄを制御して、メインロータ１１ａのブレードのピッチ角を変更して、機体の左右方向の制御を行う。
【０００９】
ピッチ操作を行ったときは、ピッチサーボ装置１４ａの動きに対して、反対方向で１／２の動作量をロールサーボ装置１４ｃ、コレクティブピッチサーボ装置１４ｂを動かすように制御して、図６の軸Ｘ、Ｘを中心に回動するようにスワッシュリンク１５ａ〜１５ｃを上下方向に動かし、ロアープレート１３ａ、アッパープレート１３ｂを傾動させ、主コントロールロッド１６ａ〜１６ｄを制御して、メインロータ１１ａのブレードのピッチ角を変更して、機体の前後方向の制御を行う。
【００１０】
コレクティブピッチ操作では、３個のサーボ１４ａ〜１４ｃが全て同じように、上下動の動作するように制御して、スワッシュリンク１５ａ〜１５ｃを上下方向に同量動かし、ロアープレート１３ａ、アッパープレート１３ｂの初期の傾きを一定に保ったまま駆動軸１１の周面上を上下方向に平行移動して、主コントロールロッド１６ａ〜１６ｄを上下動させて、メインロータ１１ａのブレードのピッチ角を変更して、機体の上下方向の制御を行う。
【００１１】
こうして、コレクティブピッチ制御の場合はそのコレクティブピッチ制御量に応じてメインロータ１１ａのブレードピッチが制御され、ロール制御の場合はロール制御量に応じてメインロータの左右傾斜角が変化し、またピッチ制御の場合はピッチ制御量に応じてメインロータの前後傾斜角が変化するようになる。
このような、複数のミキシング操作により、スワッシュプレート１２の制御を行っている。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
ダイレクトスワッシュ制御は、メカ機構が簡単になること、機械的なリンケージがサーボと直結できることから、ガタを少なくできるメリットがある。
【００１３】
しかしながら、それぞれの軸の操作で、必ず２個以上のサーボを動作させる必要があり、制御方法が複雑となり、サーボの操作をミキシング制御するために、下記のような解決すべき課題を有している。
１．送信機から送られるサーボ制御信号は、シリアルパルス列に変換されて送信されるため、機体側のそれぞれのサーボに到達するサーボ制御信号に時間のズレがあり、各軸のサーボ動作に応答差が生じ、軸干渉を起こす。
２．各軸のサーボの動作速度に差があると、操作時に軸干渉を起こす。
３．ピッチ制御では、ピッチサーボの動く角度に対して、ロール、コレクティブピッチサーボは１／２の角度しか動作せず、これもサーボ動作の時間差を招き、軸干渉を起こす。
【００１４】
４．通常サーボは円運動を行い、制御動作を行っている。円盤状にピボットを配し、これとスワッシュプレートのピボットが連結されて、制御が行われる。コレクティブピッチ操作を行った場合、３個のサーボが同時に動き、ピボット点がオフセットされる。このオフセットされた位置で、ロール又はピッチ操作を行うと、スワッシュプレートを上げる方向と下げる方向の動作量に差が生じ、コレクティブピッチ方向に軸干渉を起こす。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、ダイレクトスワッシュ制御装置が機構的に発生する他軸干渉を制御装置にて各サーボの制御信号を補正することによって、上記課題を解決することを目的とするものである。
【００１６】
請求項１の発明は、模型用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装置において、送信機からシリアルに送信されるロール、ピッチ、コレクティブピッチの３つの操舵信号を受信し、復号して、ロール、ピッチ、コレクティブピッチの３つのサーボ制御信号として出力する受信部と、前記受信部から出力された前記３つのサーボ制御信号を３軸の操作信号としてミキシングし、ロール、ピッチ、コレクティブピッチの３軸のサーボ駆動信号として出力する制御部、前記制御部から出力された前記３軸のサーボ駆動信号を時間同期させて、パラレルに出力する同期回路と、前記３軸のサーボ駆動信号により駆動制御されるロールサーボ装置、ピッチサーボ装置及びコレクティブピッチサーボ装置と、からなることを特徴とする模型用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装置である。
【００１７】
請求項２の発明は、前記３つのサーボ制御信号毎に３軸の制御量として演算する制御量調整演算回路を有することを特徴とし、請求項ｋ発明は、前記ピッチサーボ制御信号の制御量調整演算回路からの３軸の操作信号毎に前記３つのサーボ装置の動作時間を調整する、時定数回路を有することを特徴とし、請求項４の発明は、ロールサーボ制御信号及びピッチサーボ制御信号の制御量調整演算回路からの３軸の操作信号毎に、前記３つのサーボ装置のサーボ位置のオフセット量を補正するオフセット補正回路を設けたことを特徴とするの模型用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装置である。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図１、２、３に示し、図１はその構成例を示し、図２は、受信器１０によって制御される各信号のタイミングチャート、図３は送信機から送信されてくる３つの操舵信号の制御の手順を示すブロック図である。なお、本発明のスワッシュプレート及びサーボ機構は、図６、図７に示した装置と同様のものによって行われる。
【００１９】
図１に示す模型用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装置は、受信部１、スワッシュプレート制御装置２、受信用アンテナ３より構成されている。スワッシュプレート制御装置２は、ダイレクトスワッシュ制御方式であって、模型機の受信部１後段に配置されている。
【００２０】
送信機（図示なし）側では、送信機から発信されるスワッシュプレートを制御するためのロール、ピッチ、コレクティブピッチの３つの操舵信号は、ミキシング操作を行わず、各軸独立の制御信号としてをシリアルに送信される。
図２に示されるように、模型用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装置の受信部１は送信機からシリアルに送信されてくる各軸の操舵信号、ロール操舵信号、ピッチ操舵信号、コレクティブピッチ操舵信号を、それぞれタイミングｔ１、ｔ２、ｔ３で受信し（図２（ａ）参照）、復号し、これらの信号をダイレクトスワッシュ制御装置２に出力し、制御装置２は、３つのサーボ駆動信号として時間同期を取り、タイミングｔ４にてパラレルに出力する（図２（ｂ））。
【００２１】
ダイレクトスワッシュ制御装置２にはこの３つのサーボ制御信号、ロール信号ＲＩ、ピッチ信号ＰＩ、コレクティブピッチ信号ＣＩが入力される。制御装置２内部では、３軸のサーボ制御信号を受信後、各種のミキシング操作を行い、実際の各軸のサーボ駆動信号を生成し、ロールサーボ駆動信号ＳＲ、ピッチサーボ駆動信号ＳＰ、コレクティブピッチサーボ駆動信号ＳＣを出力するが、時間同期をとり、３軸全ての信号を同時（タイミングｔ５）にて出力する。これにより、サーボ駆動信号の時間差による、応答性のバラツキをとり除いている。
【００２２】
こうして、ロール制御の場合はロール制御量に応じてメインロータの左右傾斜角が変化し、またピッチ制御の場合はピッチ制御量に応じてメインロータの前後傾斜角が変化するようになる。コレクティブピッチ制御の場合はそのピッチ制御量に応じてメインロータのブレードピッチが制御される。
【００２３】
図３は、スワッシュプレート制御装置２内の制御回路によって制御されるミキシング制御の詳細を示すもので、送信機側から送信され、スワッシュプレート制御装置２に入力されたロール入力信号ＲＩ、ピッチ入力信号ＰＩ、コレクティブピッチ入力信号ＣＩを、３軸のロールサーボ駆動信号出力ＳＲ、ピッチサーボ駆動信号出力ＳＰ、コレクティブピッチサーボ駆動信号出力ＳＣとして出力する制御装置２内の、各演算回路が行う演算手順を示すブロック図である。送信機から発信される３つの操舵用の制御信号は、ミキシング操作を行わず、各軸独立の制御信号として送信される。
【００２４】
１２０度スワッシュプレートの場合、ミキシング制御は、ロール操舵信号、ピッチ操舵信号、コレクティブピッチ操舵信号の各々の制御量を、３つのサーボ装置の制御量として変換して操舵制御を行うため、３個のサーボ装置の実際の制御量は、各信号の制御量を各サーボ制御信号としてミキシングされることになる。
【００２５】
図３、及び図７に基づいて、スワッシュプレート制御装置２の制御回路による各制御信号のミキシング制御における演算について以下に説明する。
【００２６】
ロール制御の場合は、送信器（図示なし）のロールステックを動かすことによつて形成されるロール操舵信号が受信部１にて受信され、復号されて、スワッシュプレート制御装置２にロールサーボ制御信号として入力されて、装置２内のミキシング回路でロールサーボ装置１４ｃ、コレクティブピッチサーボ装置１４ｄを同時に且つ相対的に反対方向へ同じ量だけ動かすためのサーボ駆動信号が形成される。
【００２７】
スワッシュプレート制御装置２に入力されたロールサーボ制御信号ＲＩは、制御量調整回路ＦＲにてロールサーボ装置１４ｃの駆動制御量とコレクティブピッチサーボ制御装置１４ｂの駆動制御量に分離、変換され、さらに、オフセット補正回路ＯＲによってオフセット補正されて、ロールサーボ制御量ＲＲに変換されたサーボ操作信号及びコレクティブピッチサーボ制御量ＲＣに変換されたサーボ操作信号が出力される。そして、ロールサーボ操作信号はロールサーボ制御信号加算器ＲＡに送られ、コレクティブピッチサーボ操作信号はコレクティブピッチサーボ制御信号加算器ＲＣに送られる。なお、ロール制御の場合、ピッチ制御量はゼロとなる。
【００２８】
以上の説明で明らかなようにロール入力信号ＲＩに対して、スワッシュプレート制御装置２のミキシング回路で行われる演算は以下の通りである。
ロールサーボ制御量（ＲＲ）＝＋（ＲＩ×cos３０°）×ＦＲ×ＯＲ
ピッチサーボ制御量（ＲＰ）＝０
コレクティブピッチサーボ制御量（ＲＣ）＝−（ＲＩ×cos３０°）×ＦＲ×ＯＲ
式中の＋はスワッシュプレートを上に傾けることを示し、−は下に傾けることを示す。ＦＲはファンクションレートを示し、ロール制御量をロールサーボ制御とコレクティブピッチサーボ制御に分離・変換するための係数である。ＯＲは、オフセット補正のための係数である（詳細は後述する。）。
【００２９】
ピッチ制御の場合は、送信器（図示なし）のロールステックを動かすことによつて形成されるピッチ操舵信号が受信部１にて受信され、復号されて、スワッシュプレート制御装置２に入力されて、装置２内のミキシング回路によってピッチサーボ装置１４ａと、ロールサーボ装置１４ｃ・コレクティブピッチサーボ装置１４ｄを同時に且つ相対的に反対方向へ動かすためのサーボ操作信号が形成される。ロールサーボ装置１４ｃとコレクティブピッチサーボ装置１４ｄの制御量は同じであるが、ピッチサーボ装置１４ａの制御量の半分となる。
【００３０】
スワッシュプレート制御装置２に入力されたピッチサーボ制御信号ＰＩは、制御量調整回路ＦＰにてロールサーボ装置１４ｃの駆動制御量、ピッチサーボ装置１４ａの駆動制御量とコレクティブピッチサーボ制御装置１４ｂの駆動制御量に分離、変換される。さらに、ピッチサーボ装置１４ａの動作時間とロールサーボ装置１４ｃ・コレクティブピッチサーボ制御装置１４ｂの駆動動作時間が異なるため、時定数補正回路ＤＭによって、ピッチ操作の場合は、ロールサーボ、コレクティブピッチサーボに対しての動作時間補正が行われる。
【００３１】
駆動制御量は、オフセット補正回路ＯＰによってオフセット補正され、ロールサーボ制御量ＰＲに変換されたサーボ操作信号、ピッチサーボ制御量ＰＰ及びコレクティブピッチサーボ制御量ＰＣに変換されたサーボ操作信号が出力される。そして、ロールサーボ操作信号はロールサーボ制御信号加算器ＲＡに送られ、ピッチサーボ操作信号はピッチサーボ制御信号加算器ＰＡに送られ、コレクティブピッチサーボ操作信号はコレクティブピッチサーボ制御信号加算器ＲＣに送られる。
【００３２】
以上の説明で明らかなようにピッチ入力信号ＰＩに対して、スワッシュプレート制御装置２のミキシング回路で行われる演算は以下の通りである。
ロールサーボ制御量（ＰＲ）＝−（ＰＩ×cos６０°）×ＦＰ×ＤＭ×ＯＰ
ピッチサーボ制御量（ＰＰ）＝＋ＰＩ×ＦＰ×ＯＰ
コレクティブピッチサーボ制御量（ＰＣ）＝−（ＰＩ×cos６０°）×ＦＰ×ＤＭ×ＯＰ
式中の＋はスワッシュプレートを上に傾けることを示し、−は下に傾けることを示す。ＦＰはファンクションレートを示し、ピッチ制御量をロールサーボ制御とピッチサーボ制御とコレクティブピッチサーボ制御に分離・変換するための係数である。ＤＭは、サーボの動作時間補正のための時定数である。ＯＰは、オフセット補正のための係数である（詳細は後述する。）。
【００３３】
コレクティブピッチ制御の場合は、図示してない送信器のコレクティブピッチステックを動かすことによって形成されるコレクティブピッチ制御量に基づき、スワッシュプレート制御装置２のミキシング回路で３個のサーボ装置１４ａ、１４ｂ、１４ｃを同じ量だけ水平位置を維持したまま上下に動かすためのサーボ操作信号が形成される。
そして、ロールサーボ制御量ＣＲ、ピッチ制御量ＣＰ、コレクティブピッチ制御量ＣＣは全く同量であって、それぞれのサーボ操作信号としてロールサーボ制御信号加算器ＲＡ、ピッチサーボ制御信号加算器ＰＡ、コレクティブピッチサーボ制御信号加算器ＲＣに送られる。
【００３４】
以上の説明で明らかなようにコレクティブピッチ入力信号ＣＩに対して、スワッシュプレート制御装置２のミキシング回路で行われる演算は以下の通りである。
ロールサーボ制御量（ＣＲ）＝＋ＣＩ×ＦＣ
ピッチサーボ制御量（ＣＰ）＝＋ＣＩ×ＦＣ
コレクティブピッチサーボ制御量（ＣＣ）＝＋ＣＩ×ＦＣ
ＦＣはファンクションレートを示す。
【００３５】
図４は、サーボのオフセット補正の原理を示す概念図である。サーボの円運動を直線運動に変換してスワッシュプレートを操作するが、サーボのピボット位置がリンクに対して直角の時は差動は生じないが、ロール操作、ピッチ操作を行う場合、コレクティブピッチサーボ駆動を行うとロール、ピッチの操作基準点がオフセットする。この場合に直線運動に差動が生ずる。
【００３６】
ロール操作時を考えると、オフセット角度がθの時、ロールサーボの動作角をθ１、コレクティブピッチサーボの動作角をθ２とし、この時のロールサーボの直線運動量をＬ１、コレクティブピッチサーボの直線運動量をＬ２とすると、それぞれ、Ｌ１＝ｓｉｎθ−ｓｉｎ（θ−θ１）、Ｌ２＝ｓｉｎ（θ２＋θ）−ｓｉｎθとなる。ロールサーボがθ１動いたときに、同量の直線運動をさせるためつまりＬ１＝Ｌ２とさせるためには、θ２＝ｓｉｎ-1（２ｓｉｎθ−ｓｉｎ（θ−θ１））となる必要がある。そのため、オフセット補正値ＯＲとしては、前記式を満足させる値をとればよいことになる。ピッチ補正値ＯＰについても同様に補正値を設定する。
【００３７】
なお、式中には、逆三角関数が出てくるが、これを実際に計算する方法もあるが、処理時間が多くかかるため、θ及びθ１に対するオフセット補正値（ＯＲ、ＯＰ）テーブルを予め用意しておき、そのテーブルから補正値を呼び出せばよい。
【００３８】
それぞれの軸出力信号は、上記３要素の信号和として、ロールサーボ制御信号加算器ＲＡ、ピッチサーボ制御信号加算器ＰＡ、コレクティブピッチサーボ制御信号加算器ＲＣより出力され、それぞれのサーボの動作スピードの差を補正する同期回路ＤＲ、ＤＰ、ＤＣにおいて同期が取られ、同時にサーボ操作出力信号ＳＲ、ＳＰ、ＳＣとして出力される。
【００３９】
サーボ操作出力信号ＳＲ、ＳＰ、ＳＣは、以下の演算によって出力される。
１．ロールサーボ動作量ＳＲ＝（ＲＲ＋ＰＲ＋ＣＲ）×ＤＲ
２．ピッチサーボ動作量ＳＰ＝（ＲＰ＋ＰＰ＋ＣＰ）×ＤＰ
３．コレクティブピッチサーボ動作量ＳＣ＝（ＲＣ＋ＰＣ＋ＣＣ）×ＤＣ
なお、式中ＤＲ、ＤＰ、ＤＣはそれぞれのサーボの動作スピードの差を補正する時定数である。
【００４０】
本実施例は、１２０度タイプのスワッシュプレートについて説明したが、制御量の調整を行えば、他の方式のスワッシュプレートにも対応が可能である。
【００４１】
【発明の効果】
１．ロール、ピッチ、コレクティブピッチの各軸のサーボ駆動信号の時間同期を行うことにより、他軸に対する干渉を最小限にすることができる。
２．それぞれの軸要素の動作信号の量を調整できるため、スワッシュプレートの機械的なバラツキや、サーボ動作量のバラツキを容易に補正することができる。
３．ピッチ操作時に発生する、ピッチ及びロール、コレクティブピッチサーボの動作量の差により発生する動作時間差による軸干渉を調整できる。
４．コレクティブピッチ操作により発生するオフセット補正をおこなうことにより、オフセットによって発生する他軸干渉を最小限にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の受信器のブロック図。
【図２】本発明の制御信号のタイミングチャート。
【図３】本発明のスワッシュプレート制御装置のミキシング回路の処理手順を示すブロック図。
【図４】本発明のサーボ装置のオフセット補正の原理を示す概念図。
【図５】模型ヘリコプタの操舵の原理を示す説明図。
【図６】模型ヘリコプタのスワッシュプレートの平面図。
【図７】模型ヘリコプタを操舵制御するスワッシュプレートとサーボ装置を示す斜視図。
【符号の説明】
ＲＩ、ＰＩ、ＣＩ：入力信号        ＦＲ、ＦＰ、ＦＣ：制御量調整回路
ＯＲ、ＯＰ、ＯＣ：オフセット補正回路    ＤＭ：時定数補正回路
ＲＡ、ＰＡ、ＰＣ：サーボ制御信号加算器
ＤＲ、ＤＰ、ＤＣ：同期回路        ＳＲ、ＳＰ、ＳＣ：サーボ出力信号
【図１】
0004529272.tif 000002
【図２】
0004529272.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0004529272.tif 000008