(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の走行経路に設置する駆動装置であって、
走行経路の長手方向をＸ軸方向として、移動体に固定したＸ軸方向に長手の受動部をＸ軸方向に直交するＹ軸方向両側から挟む１対のローラを備え、両ローラにより受動部を介して移動体を駆動するものにおいて、
少なくとも一方のローラを該ローラを軸支するローラ支持部材を介してＹ軸方向内側に押圧する押圧部材を設けると共に、
ローラ支持部材に、該支持部材に軸支するローラの中心よりＹ軸方向外側で、且つ、ローラの中心を通るＹ軸方向の中立線に対し移動体の進行方向とは逆方向のＸ軸方向後方にオフセットさせて、押圧部材に当接する当接部を設け、ローラ支持部材が当接部を支点にしてＸ軸方向後方に傾動自在となるように押圧部材のＹ軸方向内側の面に凹部を形成し、当接部をこの凹部において押圧部材に当接させるようにしたことを特徴とする移動体の駆動装置。
【請求項２】
移動体の走行経路に設置する制動装置であって、
走行経路の長手方向をＸ軸方向として、移動体に固定したＸ軸方向に長手の受動部をＸ軸方向に直交するＹ軸方向両側から挟む１対のローラを備え、両ローラにより受動部を介して移動体を制動するものにおいて、
少なくとも一方のローラを該ローラを軸支するローラ支持部材を介してＹ軸方向内側に押圧する押圧部材を設けると共に、
ローラ支持部材に、該支持部材に軸支するローラの中心よりＹ軸方向外側で、且つ、ローラの中心を通るＹ軸方向の中立線に対し移動体の進行方向たるＸ軸方向前方にオフセットさせて、押圧部材に当接する当接部を設け、ローラ支持部材が当接部を支点にしてＸ軸方向前方に傾動自在となるように押圧部材のＹ軸方向内側の面に凹部を形成し、当接部をこの凹部において押圧部材に当接させるようにしたことを特徴とする移動体の制動装置。
【請求項３】
移動体の走行経路に設置する駆動制動装置であって、走行経路の長手方向をＸ軸方向として、
移動体に固定したＸ軸方向に長手の受動部をＸ軸方向に直交するＹ軸方向両側から挟む１対のローラを備え、両ローラにより受動部を介して移動体を駆動及び制動するものにおいて、
少なくとも一方のローラを該ローラを軸支するローラ支持部材を介してＹ軸方向内側に押圧する押圧部材を設けると共に、
ローラ支持部材に、該支持部材に軸支するローラの中心よりＹ軸方向外側で、且つ、ローラの中心を通るＹ軸方向の中立線に対し移動体の進行方向たるＸ軸方向前方とこれとは逆方向のＸ軸方向後方とにオフセットさせて、押圧部材に当接する１対の当接部を設け、ローラ支持部材が各当接部を支点してＸ軸方向前方と後方とに傾動自在となるように押圧部材のＹ軸方向内側の面に凹部を形成し、当接部をこの凹部において押圧部材に当接させるようにしたことを特徴とする移動体の駆動制動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワーク搬送台車等の移動体の走行経路に設置する移動体の駆動装置と制動装置並びに駆動制動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、走行経路の上流部と下流部とに夫々駆動装置と制動装置とを設置し、走行経路に沿って複数の移動体を数珠繋ぎにした状態で搬送するようにした搬送装置が知られている（特開平４−３１０４６３号公報参照）。
【０００３】
このものでは、移動体に走行経路の長手方向たるＸ軸方向に長手の受動部を固定し、駆動装置と制動装置とに、夫々、受動部をＸ軸方向に直交するＹ軸方向両側から挟む１対のローラを設け、両ローラにより受動部を介して移動体を駆動または制動するようにしている。尚、両ローラは、Ｙ軸方向に開閉自在な１対の揺動アームに軸支されており、両揺動アームをシリンダにより閉じることで両ローラが受動部に圧接される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来例のものでは、移動開始時や制動開始時に受動部に対するローラの滑りを生じ易く、移動体に重量物を搭載したり移動体を高速移動させる場合、駆動装置や制動装置を数多く設置する必要があり、設備費が高くなる。
【０００５】
本発明は、以上の点に鑑み、移動開始時や制動開始時のローラの滑りを防止できるようにした低コストの駆動装置と制動装置並びに駆動制動装置を提供することを課題としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決すべく、本発明の第１の特徴によれば、移動体の走行経路に設置する駆動装置であって、走行経路の長手方向をＸ軸方向として、移動体に固定したＸ軸方向に長手の受動部をＸ軸方向に直交するＹ軸方向両側から挟む１対のローラを備え、両ローラにより受動部を介して移動体を駆動するものにおいて、少なくとも一方のローラを該ローラを軸支するローラ支持部材を介してＹ軸方向内側に押圧する押圧部材を設けると共に、ローラ支持部材に、該支持部材に軸支するローラの中心よりＹ軸方向外側で、且つ、ローラの中心を通るＹ軸方向の中立線に対し移動体の進行方向とは逆方向のＸ軸方向後方にオフセットさせて、押圧部材に当接する当接部を設け、ローラ支持部材が当接部を支点にしてＸ軸方向後方に傾動自在となるようにしている。
【０００７】
また、本発明の第２の特徴によれば、移動体の走行経路に設置する制動装置であって、走行経路の長手方向をＸ軸方向として、移動体に固定したＸ軸方向に長手の受動部をＸ軸方向に直交するＹ軸方向両側から挟む１対のローラを備え、両ローラにより受動部を介して移動体を制動するものにおいて、少なくとも一方のローラを該ローラを軸支するローラ支持部材を介してＹ軸方向内側に押圧する押圧部材を設けると共に、ローラ支持部材に、該支持部材に軸支するローラの中心よりＹ軸方向外側で、且つ、ローラの中心を通るＹ軸方向の中立線に対し移動体の進行方向たるＸ軸方向前方にオフセットさせて、押圧部材に当接する当接部を設け、ローラ支持部材が当接部を支点にしてＸ軸方向前方に傾動自在となるようにしている。
【０００８】
また、本発明の第３の特徴によれば、移動体の走行経路に設置する駆動制動装置であって、走行経路の長手方向をＸ軸方向として、移動体に固定したＸ軸方向に長手の受動部をＸ軸方向に直交するＹ軸方向両側から挟む１対のローラを備え、両ローラにより受動部を介して移動体を駆動及び制動するものにおいて、少なくとも一方のローラを該ローラを軸支するローラ支持部材を介してＹ軸方向内側に押圧する押圧部材を設けると共に、ローラ支持部材に、該支持部材に軸支するローラの中心よりＹ軸方向外側で、且つ、ローラの中心を通るＹ軸方向の中立線に対し移動体の進行方向たるＸ軸方向前方とこれとは逆方向のＸ軸方向後方とにオフセットさせて、押圧部材に当接する１対の当接部を設け、ローラ支持部材が各当接部を支点してＸ軸方向前方と後方とに傾動自在となるようにしている。
【０００９】
本発明の第１の特徴の駆動装置と第３の特徴の駆動制動装置では、移動開始時にローラの受動部に対する圧接点に作用する駆動反力により、ローラ支持部材が中立線に対しＸ軸方向後方にオフセットした当接部を支点にしてＸ軸方向後方に傾動し、この傾動でローラが受動部により強く圧接し、ローラの滑りが防止される。
【００１０】
また、本発明の第２の特徴の制動装置と第３の特徴の駆動制動装置では、制動開始時にローラの受動部に対する圧接点に作用する制動反力により、ローラ支持部材が中立線に対しＸ軸方向前方にオフセットした当接部を支点にしてＸ軸方向前方に傾動し、この傾動でローラが受動部により強く圧接し、ローラの滑りが防止される。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図１、図２は自動車車体Ｗに所要の作業を施す作業ラインを示している。この作業ラインは、上側の作業用走行経路１と下側の返送用走行経路２とを備えており、作業用走行経路１の始端の投入ステーションＳＴ０において移動体たる台車３に自動車車体Ｗを投入した後、台車３を作業用走行経路１の途中の第１乃至第５作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ５を経由して終端の払出ステーションＳＴ６に間歇送りし、払出ステーションＳＴ６において台車３から自動車車体Ｗを払出した後、空の台車３を払出側移載手段たる第２昇降装置４2により返送用走行経路２に移し換え、該経路２を介して投入ステーションＳＴ０の直下位置に返送された台車３を投入側移載手段たる第１昇降装置４1により投入ステーションＳＴ０に上昇させ、台車３に自動車車体Ｗを投入するようにしている。
【００１２】
台車３は、図３乃至図５に示す如く、走行経路１，２の長手方向たるＸ軸方向に長手の台車本体３０の上面に、左右１対の前後２組のワーク位置決め部材３１，３２を備え、台車３上にこれら位置決め部材３１，３２により自動車車体Ｗを位置決めして支持し得るように構成されている。尚、車体後部を支持する位置決め部材３２は機種変更に対処し得るように位置調整自在になっている。また、台車本体３０のＸ軸方向前端と後端とに夫々雄形係合部３３と雌形係合部３４とを設け、投入ステーションＳＴ０において第１昇降装置４1により台車３を上昇させたとき、台車３の雄形係合部３３が第１作業ステーションＳＴ１に存する台車３の雌形係合部３４に係合して、作業用走行経路１上の複数の台車３が数珠繋ぎに連結されるようにしている。
【００１３】
また、第１乃至第５の各作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ５に合致する位置に台枠５を配置し、これら台枠５に跨らせて作業用走行経路１を構成する上側のガイドレール１ａと、返送用走行経路２を構成する下側のガイドレール２ａとを設け、台車３が台車本体３０の側面に軸着した主輪３５を介して各ガイドレール１ａ，２ａに転動自在に支持されるようにし、更に、各台枠５上にガイドレール１ａより外側の副ガイドレール１ｂを設け、各作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ５において、台車３がこれに設けた主輪３５より外側の副輪３６を介して副ガイドレール１ｂに転動自在に支持され、台車３の横方向の傾きが防止されるようにしている。尚、主輪３５と副輪３６の近傍には、台車３の横振れを防止するサイドガイドローラ３５ａ，３６ａが付設されている。
【００１４】
また、台車３には、台車本体３０の下面に固定したＸ軸方向に長手の受動部３７が設けられている。そして、第１と第３と第５の各作業ステーションＳＴ１，ＳＴ３，ＳＴ５の台枠５上に、受動部３７を介して台車３を駆動及び制動する駆動制動装置６を設置し、該装置６により台車３を作業側走行経路１に沿って１ステーション宛間歇送りするようにしている。尚、第１乃至第５の各作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ５の台枠５上には、台車３の側部に設けた位置決め用ローラ３８に下方から係脱自在な位置決めユニット７が設けられており、台車３を駆動制動装置６による制動で停止させる際、位置決めユニット７を位置決め用ローラ３８に係合させて、台車３を各作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ５で正確に位置決めするようにしている。位置決めユニット７は、シリンダ７０で上方に付勢される上下動自在な係合板７１を備え、係合板７１の山形の上縁中央部に凹欠部７２を形成している。係合板７１はその上縁への位置決め用ローラ３８の当接で押し下げられ、該ローラ３８が凹欠部７２に合致したとき上動して、凹欠部７２に該ローラ３８を係合させ、台車３を位置決めする。
【００１５】
各駆動制動装置６は、図６乃至図８に示す如く、台枠５上に設けられる装置フレーム６０に搭載した、受動部３７をＸ軸方向に直交するＹ軸方向両側から挟む第１と第２の１対のローラ６１，６２を備えている。装置フレーム６０は、作業用走行経路１における台車３の進行方向とは逆方向のＸ軸方向後方部分において、Ｘ軸方向の軸６３ａとこれに直交する上下方向（Ｚ軸方向）の軸６３ｂとの２軸の自由度を持つジョイント６３を介して台枠５に連結されている。そして、台枠５に、装置フレーム６０をＸ軸及びＹ軸に平行な面上で遊動自在に支持するフラットベアリング６４を設け、装置フレーム６０を軸６３ｂを支点にしてＹ軸方向に揺動自在としている。
【００１６】
装置フレーム６０には、Ｙ軸方向一側の第１ローラ支持部材６５と、Ｙ軸方向他側の第２ローラ支持部材６６とが設けられている。各ローラ支持部材６５，６６は上下２枚板構造であり、第１ローラ支持部材６５の上板６５ａに第１ローラ６１を軸支すると共に、その下板６５ｂに第１ローラ６１に連結されるモータ６１ａを垂設し、また、第２ローラ支持部材６６の上板６６ａに第２ローラ６２を軸支すると共に、その下板６６ｂに第２ローラ６２に連結されるモータ６２ａを垂設している。ここで、第１ローラ支持部材６５は装置フレーム６０に固定されているが、第２ローラ支持部材６６は、下板６６ｂにおいて装置フレーム６０に固定のガイドレール６６ｃによりＹ軸方向に摺動自在に支持されている。そして、装置フレーム６０上に、第２ローラ６２を第２ローラ支持部材６６を介してＹ軸方向内側に押圧する押圧部材６７を設け、受動部３７への第２ローラ６２の当接反力による装置フレーム６０のＹ軸方向の揺動と相俟って、受動部３７が第１と第２の両ローラ６１，６２で挟圧されるようにしている。
【００１７】
押圧部材６７は、装置フレーム６０に固定のガイドブロック６７ａにＹ軸方向に摺動自在に係合しており、装置フレーム６０に固定のばね受け６７ｂとの間に介設したばね６７ｃでＹ軸方向内側に付勢されている。そして、押圧部材６７のＹ軸方向内側の面に凹部６７ｄを形成し、第２ローラ支持部材６６に設けたローラから成る第１と第２の１対の当接部６６ｄ，６６ｅをこの凹部６７ｄにおいて押圧部材６７に当接させるようにしている。第１と第２の両当接部６６ｄ，６６ｅは、第２ローラ６２の中心よりもＹ軸方向外側の上板６６ａと下板６６ｂとの間の部分に、第２ローラ６２の中心を通るＹ軸方向の中立線ａに対し夫々Ｘ軸方向後方とＸ軸方向前方にオフセットさせて設けられている。ここで、第２ローラ支持部材６６は、ガイドレール６６ｃに図８に示す如くＸ軸方向の遊びｂを持って係合しており、中立線ａに対しＸ軸方向後方にオフセットした第１当接部６６ｄを支点にして第２ローラ支持部材６６がＸ軸方向後方に傾動自在になり、また、中立線ａに対しＸ軸方向前方にオフセットした第２当接部６６ｅを支点にして第２ローラ支持部材６６がＸ軸方向前方に傾動自在になる。尚、装置フレーム６０には、押圧部材６７のＹ軸方向外側への退動を規制するストッパボルト６７ｅが取付けられ、また、装置フレーム６０のＸ軸方向両端には、受動部３７に付いた油等をかき落すスクレーパー６８が設けられている。
【００１８】
台車３の間歇送りに際しては、先ず、第１と第２の各ローラ６１，６２を各モータ６１ａ，６２ａにより正転方向（図６で第１ローラ６１は反時計方向、第２ローラ６２は時計方向）に回転駆動する。これによれば、両ローラ６１，６２と受動部３７との間の摩擦によるトルク伝達で台車３がＸ軸方向前方に移動する。
ここで、台車３の移動開始時、第２ローラ６２の受動部３７に対する圧接点に作用するＸ軸方向後方への駆動反力により、第２ローラ支持部材６６が第１当接部６６ｄを支点にしてＸ軸方向後方に傾動する。そして、この傾動により一種の楔効果で第２ローラ６２が受動部３７により強く圧接し、この圧接反力により装置フレーム６０を介して第１ローラ６１も受動部３７により強く圧接し、受動部３７に対する両ローラ６１，６２の滑りが防止される。尚、受動部３７に対する第２ローラ６２の圧接力を初めから高くしておくと、モータ６１ａ，６２ａの起動トルクが大きくなり、そのため、モータ６１ａ，６２ａを大容量のものにするか、駆動制動装置６の設置台数を増すことが必要になり、設備費が高くなる。一方、本実施形態では、受動部３７に対する第２ローラ６２の当初の圧接力を比較的低く設定し、モータ起動時にローラ６１，６２の若干の滑りを生じさせて起動トルクを減少させるようにしても、起動後は上記の如く圧接力が増加してローラ６１，６２の滑りが防止される。そのため、モータ６１ａ，６２ａを大容量のものにしたり、駆動制動装置６の設置台数を増す必要がなく、設備費を削減できる。
【００１９】
第１と第２の両ローラ６１，６２の正転駆動で台車３が所定ストローク移動すると、次に、両ローラ６１，６２にモータ６１ａ，６２ａにより制動トルクを付与し、受動部３７を介して台車３を制動する。ここで、台車３の制動開始時、第２ローラ６２の受動部３７に対する圧接点に作用するＸ軸方向前方への制動反力により、第２ローラ支持部材６６が第２当接部６６ｅを支点にしてＸ軸方向前方に傾動する。そして、この傾動により上記と同様に第２ローラ６２が受動部３７に強く圧接し、受動部３７に対する両ローラ６１，６２の滑りが防止されて、台車３が確実に制動される。
【００２０】
以上、第２ローラ支持部材６６を押圧部材６７によりＹ軸方向内側に押圧する実施形態について説明したが、第２ローラ支持部材６６に加えて第１ローラ支持部材６５を上記押圧部材６７と同様の押圧部材により上記当接部６６ｄ，６６ｅと同様の当接部を介してＹ軸方向内側に押圧することも可能である。
【００２１】
また、移動体の走行経路の上流部と下流部とに夫々駆動装置と制動装置とを設置するものにおいて、駆動装置及び制動装置として上記駆動制動装置６を用いても良い。この場合、駆動装置では、第２当接部６６ｅを省略して、第２ローラ支持部材６６を第１当接部６６ｄを支点にしてＸ軸方向後方にのみ傾動自在としても良く、また、制動装置では、第１当接部６６ｄを省略して、第２ローラ支持部材６６を第２当接部６６ｅを支点にしてＸ軸方向前方にのみ傾動自在として良い。
【００２２】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、簡単な構造で受動部に対するローラの滑りを防止することができ、そのため、移動体に重量物を搭載したり、移動体を高速移動させる場合でも、駆動装置や制動装置や駆動制動装置の設置台数を増す必要がなく、更に、ローラ用のモータを大容量のものにせずに済み、設備費の削減を図れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る駆動制動装置を具備する作業ラインを示す平面図
【図２】図１の矢印II方向から見た作業ラインの側面図
【図３】台車の平面図
【図４】図３の矢印IV方向から見た台車の側面図
【図５】図３の矢印V方向から見た台車の背面図
【図６】駆動制動装置の平面図
【図７】図６のVII-VII線截断面図
【図８】図６のVIII-VIII線截断面図
【符号の説明】
１  走行経路                      ３  台車（移動体）
３７  受動部                        ６  駆動制動装置
６１  第１ローラ                  ６２  第２ローラ（一方のローラ）
６６  ローラ支持部材
６６ｄ  第１当接部（Ｘ軸方向後方にオフセットさせた当接部）
６６ｅ  第２当接部（Ｘ軸方向前方にオフセットさせた当接部）
【図１】
0004575610.tif 000002
【図２】
0004575610.tif 000003
【図３】
0004575610.tif 000004
【図４】
0004575610.tif 000005
【図５】
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【図６】
0004575610.tif 000007
【図７】
0004575610.tif 000008
【図８】
0004575610.tif 000009