(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿入部先端側に設けた湾曲部を電動湾曲動作させ、該湾曲部に対する湾曲動作を指示入力するための湾曲操作入力手段を有する電動湾曲内視鏡において、
上記湾曲操作入力手段の操作に基づいて、モータにより操作ワイヤを牽引弛緩して、上記湾曲部を湾曲駆動する湾曲駆動手段と、
該湾曲駆動手段の上記モータの機械的使用時間、および上記操作ワイヤの張力を検出する検出部と、
上記湾曲駆動手段が安定して駆動することのできる上記モータの機械的使用時間、および上記操作ワイヤの張力の限界範囲、及び限界値が記録された記録手段と、
上記検出部により検出された上記湾曲駆動手段の上記モータの機械的使用時間、および上記操作ワイヤの張力と上記記録手段に記録されている上記限界範囲とを比較する比較手段と、
上記湾曲駆動手段が上記限界範囲内における上記限界値の直前値に達したことを警告する告知部と、
上記比較手段の比較結果に基づいて上記湾曲駆動部が上記直前値に達したとき、上記告知部を駆動させる制御手段と、
を具備し、
上記検出部によって上記モータに供給される駆動信号の電流と電圧、および使用時間から上記機械的使用時間を演算し、上記比較手段に出力して、上記比較手段が入力された上記機械的使用時間に基づいて前回までの上記機械的使用時間を更新することを特徴とする電動湾曲内視鏡。
【請求項２】
上記制御手段は、上記比較手段の比較結果に基づいて、上記検出部により検出された上記湾曲駆動手段の上記モータの機械的使用時間、および上記操作ワイヤの張力が上記記録手段に記憶された上記限界値に達したとき、上記湾曲駆動手段へのエネルギ供給を停止させることを特徴とする請求項１に記載の電動湾曲内視鏡。
【請求項３】
上記湾曲駆動手段は、上記モータの駆動力にて上記操作ワイヤが牽引弛緩されるスプロケットへ伝達するクラッチを備え、
上記制御手段は、上記比較手段の比較結果に基づいて、上記検出部により検出された上記モータの機械的使用時間、および上記操作ワイヤの張力が上記記録手段に記憶された上記限界値に達したとき、上記モータの駆動力を上記クラッチによる上記スプロケットへの伝達を解放することを特徴とする請求項１に記載の電動湾曲内視鏡。
【請求項４】
挿入部先端側に設けた湾曲部を電動湾曲動作させ、該湾曲部に対する湾曲動作を指示入力するための湾曲操作入力手段を有する電動湾曲内視鏡において、
上記湾曲操作入力手段の操作に基づいて、モータにより操作ワイヤを牽引弛緩して、上記湾曲部を湾曲駆動する湾曲駆動手段と、
該湾曲駆動手段の上記モータの機械的使用時間を検出する検出部と、
上記湾曲駆動手段が安定して駆動することのできる上記モータの機械的使用時間の限界範囲、及び限界値が記録された記録手段と、
上記検出部により検出された上記湾曲駆動手段の上記モータの機械的使用時間と上記記録手段に記録されている上記限界範囲とを比較する比較手段と、
上記湾曲駆動手段が上記限界範囲内における上記限界値の直前値に達したことを警告する告知部と、
上記比較手段の比較結果に基づいて上記湾曲駆動部が上記直前値に達したとき、上記告知部を駆動させる制御手段と、
を具備し、
上記検出部によって上記モータに供給される駆動信号の電流と電圧、および使用時間から上記機械的使用時間を演算し、上記比較手段に出力して、上記比較手段が入力された上記機械的使用時間に基づいて前回までの上記機械的使用時間を更新することを特徴とする電動湾曲内視鏡。
【請求項５】
上記制御手段は、上記比較手段の比較結果に基づいて、上記検出部により検出された上記湾曲駆動手段の上記モータの機械的使用時間が上記記録手段に記憶された上記限界値に達したとき、上記湾曲駆動手段へのエネルギ供給を停止させることを特徴とする請求項４に記載の電動湾曲内視鏡。
【請求項６】
上記湾曲駆動手段は、上記モータの駆動力にて上記操作ワイヤが牽引弛緩されるスプロケットへ伝達するクラッチを備え、
上記制御手段は、上記比較手段の比較結果に基づいて、上記検出部により検出された上記モータの機械的使用時間が上記記録手段に記憶された上記限界値に達したとき、上記モータの駆動力を上記クラッチによる上記スプロケットへの伝達を解放することを特徴とする請求項４に記載の電動湾曲内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、挿入部先端側に設けた湾曲部を電動で湾曲動作させる電動湾曲内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のとおり、内視鏡は、広く利用されている。内視鏡は、細長の挿入部を体腔内に挿入することにより、体腔内臓器などを観察したり、必要に応じて処置具チャンネル内に挿通した処置具を用いて各種治療処置をおこなったりすることができる。また、工業分野においても、内視鏡は、細長の挿入部を挿入することにより、ボイラ，タービン，エンジン，化学プラントなどの内部の傷や腐蝕などを観察したり検査したりすることができる。
【０００３】
このような内視鏡は、細長な挿入部の先端部基端側に湾曲自在な湾曲部を連設している。上記内視鏡は、操作部に設けられた湾曲操作レバー、ジョイスティック等の湾曲操作入力手段を操作することにより、上記湾曲部の湾曲位置や湾曲速度を湾曲量として指示入力される。そして、上記内視鏡は、上記指示入力される湾曲量に基づき、湾曲操作ワイヤを機械的に牽引弛緩させ、上記湾曲部が湾曲動作される。
【０００４】
このような内視鏡は、例えば、特許文献１、及び特許文献２に記載されているように、湾曲駆動手段として内蔵したモータを回動制御してこのモータの駆動力により上記湾曲操作ワイヤを牽引弛緩して上記湾曲部を電動で湾曲動作される電動湾曲内視鏡が提案されている。
【特許文献１】特開昭６１−８７５２９号公報
【特許文献２】特開平５−２３２９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の電動湾曲内視鏡は、湾曲部を電動湾曲するモータ等の構成部品に対して、経時的な機械的寿命を認識することができない。そのため、従来の電動湾曲内視鏡は、湾曲部を電動で湾曲駆動する構成部品の機械的使用可能時間が限界直前まで達しているにも拘らず、使用され続けた場合、内視鏡検査中に故障する虞がある。
【０００６】
そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは操作者が湾曲部を電動湾曲する構成部品の機械的な寿命が近いこと容易に認識できる電動内視鏡を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の電動湾曲内視鏡は、挿入部先端側に設けた湾曲部を電動湾曲動作させ、該湾曲部に対する湾曲動作を指示入力するための湾曲操作入力手段を有する電動湾曲内視鏡において、上記湾曲操作入力手段の操作に基づいて、モータにより操作ワイヤを牽引弛緩して、上記湾曲部を湾曲駆動する湾曲駆動手段と、該湾曲駆動手段の上記モータの機械的使用時間、および上記操作ワイヤの張力を検出する検出部と、上記湾曲駆動手段が安定して駆動することのできる上記モータの機械的使用時間、および上記操作ワイヤの張力の限界範囲、及び限界値が記録された記録手段と、上記検出部により検出された上記湾曲駆動手段の上記モータの機械的使用時間、および上記操作ワイヤの張力と上記記録手段に記録されている上記限界範囲とを比較する比較手段と、上記湾曲駆動手段が上記限界範囲内における上記限界値の直前値に達したことを警告する告知部と、上記比較手段の比較結果に基づいて上記湾曲駆動部が上記直前値に達したとき、上記告知部を駆動させる制御手段と、を具備し、上記検出部によって上記モータに供給される駆動信号の電流と電圧、および使用時間から上記機械的使用時間を演算し、上記比較手段に出力して、上記比較手段が入力された上記機械的使用時間に基づいて前回までの上記機械的使用時間を更新する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、操作者が湾曲部を電動湾曲する構成部品の機械的な寿命が近いこと容易に認識できる電動内視鏡を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。  
（第１の実施の形態）
図１から図５は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は本発明の第１の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す全体構成図、図２は図１の電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成図、図３は図２の湾曲制御のフローチャート、図４はジョイスティックの（操作）時間、及び傾き角度により演算されるジョイスティックの傾き速度を示すグラフ、図５は図４の演算を用いた湾曲制御のフローチャートである。
【００１０】
図１に示すように本発明の第１の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置１は、挿入部先端側に設けた後述の湾曲部を電動で湾曲動作させる湾曲駆動部（図２参照）を備えた電動湾曲内視鏡２と、前記電動湾曲内視鏡２に照明光を供給する光源装置３と、前記電動湾曲内視鏡２に内蔵される後述の撮像手段に対する信号処理を行うビデオプロセッサ４と、前記電動湾曲内視鏡２の前記湾曲駆動部を駆動制御する湾曲制御装置５とから構成されている。尚、前記ビデオプロセッサ４は、図示しないモニタに接続され、このモニタに映像信号を出力して内視鏡画像を表示させるようになっている。
【００１１】
前記電動湾曲内視鏡２は、前記挿入部６の基端側に連設され、把持部７ａを兼ねる操作部７を設けている。前記電動湾曲内視鏡２は、この操作部７に側部から延出した軟性のユニバーサルコード８が設けられている。このユニバーサルコード８は、図示しないライトガイドや信号ケーブルを内挿している。このユニバーサルコード８は、この端部にコネクタ部９が設けられている。前記コネクタ部９は、この先端に前記光源装置３に着脱自在に接続されるライトガイドコネクタ（以下、ＬＧコネクタ）９ａと、このＬＧコネクタ９ａの側部に前記ビデオプロセッサ４の接続ケーブル４ａが着脱自在に接続されるビデオコネクタ９ｂ、及び前記湾曲制御装置５の接続ケーブル５ａが着脱自在に接続されるアングルコネクタ９ｃが設けられている。
【００１２】
前記内視鏡挿入部６（電動湾曲内視鏡２の挿入部６のこと）は、先端に設けられた硬質の先端部１１と、この先端部１１の基端側に設けられた湾曲自在の湾曲部１２と、この湾曲部１２の基端側に設けられた長尺で可撓性を有する可撓管部１３とが連設されて構成されている。
【００１３】
前記内視鏡操作部７（電動湾曲内視鏡２の操作部７のこと）は、使用者が握って把持する部位である把持部７ａを基端側に有している。前記内視鏡操作部７は、前記把持部７ａの上部側に前記ビデオプロセッサ４を遠隔操作するための複数のビデオスイッチ１４ａが配置されている。また、前記内視鏡操作部７は、この側面に送気操作、送水操作を操作するための送気送水釦１５と、吸引操作を操作するための吸引釦１６とが設けられている。
【００１４】
更に、前記内視鏡操作部７は、前記把持部７ａの前端付近に生検鉗子等の処置具を挿入する処置具挿入口１７が設けられている。この処置具挿入口１７は、その内部において図示しない処置具挿通用チャンネルと連通している。前記処置具挿入口１７は、鉗子等の図示しない処置具を挿入することにより、内部の処置具挿通チャンネルを介して前記先端部１１に形成されているチャンネル開口から前記処置具の先端側を突出させて生検などを行うことができる。  
また、前記内視鏡操作部７は、前記湾曲部１２を湾曲動作させるために操作入力するジョイスティックやトラックボール等の湾曲操作入力部２０が設けられている。
【００１５】
図２に示すように前記電動湾曲内視鏡２は、照明光を伝達するライトガイド２１が前記挿入部６に挿通配設されている。このライトガイド２１は、基端側が前記操作部７を経て前記ユニバーサルコード８の前記コネクタ部９に至り、前記光源装置３内に設けた図示しない光源ランプからの照明光を伝達するようになっている。前記ライトガイド２１から伝達された照明光は、照明光学系２２を介して挿入部先端部１１に固定された図示しない照明窓の先端面から患部などの被写体を照明するようになっている。
【００１６】
照明された被写体は、前記照明窓に隣接して設けた図示しない観察窓から被写体像を取り込まれる。そして、取り込まれた被写体像は、対物光学系２３を介してCCD（電荷結像素子）等の撮像装置２４により撮像されて光電変換され、撮像信号に変換されるようになっている。そして、この撮像信号は、前記撮像装置２４から延出する信号ケーブル２４ａを伝達し、前記操作部７を経て前記ユニバーサルコード８のビデオコネクタ９ｂに至り、前記接続ケーブル４ａを介して前記ビデオプロセッサ４へ出力される。  
前記ビデオプロセッサ４は、前記電動湾曲内視鏡２の撮像装置２４からの撮像信号を信号処理して、標準的な映像信号を生成し、モニタに内視鏡画像を表示させるようになっている。
【００１７】
前記電動湾曲内視鏡２の挿入部先端部１１は、この基端部に前記湾曲部１２を構成する互いに回動自在に連結された複数の湾曲駒２５、２５、…の最先端の湾曲駒２５ａが接続されている。一方、前記湾曲駒２５、２５、…の最終駒２５ｂは、前記可撓管部１３の先端側に接続されている。
【００１８】
前記挿入部２は、前記湾曲部１２を観察視野の上下左右方向に湾曲するための湾曲操作ワイヤ２６を挿通している。前記湾曲操作ワイヤ２６の先端は、前記湾曲部１２の上下、左右方向に対応する位置で、前記最先端の湾曲駒２５ａにそれぞれロー付け等により固定保持されている。このため、各方向に対応する湾曲操作ワイヤ２６がそれぞれ牽引弛緩されることによって、前記湾曲部１２は、所望の方向に湾曲し、前記先端部１１を所望の方向に向けられるようになっている。
【００１９】
これら湾曲操作ワイヤ２６は、湾曲駆動部３０により牽引弛緩されて前記湾曲部１２を電動で湾曲するようになっている。尚、前記湾曲操作ワイヤ２６は、図２中、上下方向、又は左右方向かのいずれか２本を記載している。
【００２０】
前記湾曲駆動部３０は、前記湾曲操作ワイヤ２６の基端部を巻き付けて固定保持し、この湾曲操作ワイヤ２６を牽引弛緩するスプロケット３１と、このスプロケット３１を回動させるモータ３２とを有して構成されている。
【００２１】
前記湾曲駆動部３０は、前記モータ３２の駆動力を切断するためのクラッチ３３を前記スプロケット３１と前記モータ３２との間に設けている。このことにより、前記湾曲駆動部３０は、前記クラッチ３３の動作により、前記モータ３２の駆動力の伝達を切断してアングルフリーの状態にすることが可能となっている。前記クラッチ３３は、前記湾曲制御装置５に設けた後述する制御部の制御により動作されるようになっている。尚、前記クラッチ３３は、手動で動作されるように構成しても良い。
【００２２】
前記モータ３２は、延出する信号線３２ａが前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９ｃに至り、前記接続ケーブル５ａを介して前記湾曲制御装置５に設けられたモータアンプ３４からモータ駆動信号を供給されるようになっている。前記モータアンプ３４は、制御部３５に接続され、この制御部３５により制御駆動されるようになっている。
【００２３】
また、前記モータ３２は、回転位置検出手段として回転位置を検出するエンコーダ３６が設けられている。このエンコーダ３６は、延出する信号線３６ａが前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９ｃに至り、検出したモータ３２の回転位置を示す回転位置信号を前記制御部３５に出力するようになっている。
【００２４】
前記スプロケット３１は、前記モータ３２の回転運動を前記湾曲操作ワイヤ２６の進退運動に変換するものである。このスプロケット３１は、回転位置検出手段として回転位置を検出するためのポテンショメータ３７が接続されている。このポテンショメータ３７は、延出する信号線３７ａが前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９ｃに至り、検出したスプロケット３１の回転位置を示す回転位置信号を前記制御部３５に出力するようになっている。
【００２５】
尚、符号３８は、クラッチ動作検出スイッチ３８であり、前記クラッチ３３がオンオフしているか否かを検出するものである。このクラッチ動作検出スイッチ３８も同様に延出する信号線３８ａが前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９ｃに至り、検出したクラッチ３３の動作を示すクラッチ動作信号を前記制御部３５に出力するようになっている。
【００２６】
また、上述したように前記電動湾曲内視鏡２は、前記操作部７の把持部７ａにジョイスティックやトラックボール等の湾曲操作入力部２０が設けられている。この湾曲操作入力部２０は、延出する信号線２０ａが前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９ｃに至り、操作入力された湾曲操作を示す湾曲操作信号を前記制御部３５に出力するようになっている。
【００２７】
そして、前記制御部３５は、前記湾曲操作入力部２０からの湾曲操作信号に従って、回転位置検出手段としての前記エンコーダ３６、及び前記ポテンショメータ３７からの信号に基づき、前記モータアンプ３４を制御して前記モータ３２を駆動し、前記湾曲部１２を湾曲動作させるようになっている。
【００２８】
ここで、従来の電動湾曲内視鏡は、長時間、前記湾曲部１２を湾曲動作させた際に、前記モータ３２のモータ温度が上昇して駆動不安定となり、前記湾曲部１２が操作者の意図しない湾曲動作を行ってしまうことになる。
【００２９】
そこで、本実施の形態では、前記電動湾曲内視鏡２は、前記モータ３２の駆動状態を検出すると共に、この検出した駆動状態と予め記録した駆動状態の限界範囲とを比較し、この比較結果に基づいて前記モータ３２の駆動状態が限界範囲に達したとき、前記モータ３２の駆動状態を告知するように構成する。更に、本実施の形態では、前記電動湾曲内視鏡２は、前記比較結果に基づいて前記モータ３２の駆動状態が限界値に達したとき、前記モータ３２へのエネルギ供給を停止するか、又は前記モータ３２の動力伝達を切断するように構成する。
【００３０】
即ち、本実施の形態では、前記電動湾曲内視鏡２は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として前記モータ３２の温度を検出するためのサーミスタ、熱電対等の温度センサ４０を取り付け、この温度センサ４０で検出した温度データを取り込む温度検出部４１と、予め入力されたモータ温度の限界範囲を記録する記録部４２と、前記温度検出部４１で検出した温度データと前記記録部４２に記録されているモータ温度の限界範囲とを比較する比較部４３と、前記モータ３２が限界に近い駆動状態であることを告知する告知部４４と、を前記湾曲制御装置５に設けて構成されている。
【００３１】
前記温度センサ４０は、サーミスタ、熱電対等である。この温度センサ４０は、延出する信号線４０ａが前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９ｃに至り、前記接続ケーブル５ａを介して前記湾曲制御装置５の温度検出部４１に温度データを出力するようになっている。
【００３２】
前記告知部４４は、本実施の形態ではＬＥＤ等で構成された警告ランプである。尚、前記告知部４４は、警告ランプの代わりに、ブザー、電子音やその他の音による音発生手段でも良い。また、前記告知部４４は、図示しないモニタにメッセージを表示するように構成しても良い。
【００３３】
前記温度検出部４１は、前記温度センサ４０で検出した温度データをモータ温度ｔとして取り込み、前記比較部４３に出力するようになっている。
【００３４】
前記記録部４２は、モータ温度の限界範囲として限界値直前のｔ１、限界値ｔ２を予め入力されて記録し、これら記録した限界範囲を前記比較部４３に出力するようになっている。
【００３５】
前記比較部４３は、前記温度検出部４１からのモータ温度ｔと、前記記録部４２からの限界値直前のｔ１、限界値ｔ２とを比較し、この比較結果を前記制御部３５に出力するようになっている。
【００３６】
これら温度検出部４１，記録部４２、及び比較部４３は、図示しないが前記制御部３５に接続され、この制御部３５の制御信号に基づいて制御されるようになっている。尚、これら温度検出部４１，記録部４２、及び比較部４３は、ソフトウエアとして前記制御部３５に内蔵されて構成されても良い。
【００３７】
そして、前記制御部３５は、後述する図３のフローチャートに示すように前記比較部４３の比較結果に基づき、前記告知部４４を制御すると共に、前記モータ３２の駆動状態が限界値に達したとき、前記モータ３２を停止させるか、又は前記湾曲部１２をアングルフリー状態にさせるようになっている。
【００３８】
このように構成される電動湾曲内視鏡２は、図１で説明したように光源装置３，ビデオプロセッサ４、及び湾曲制御装置５に接続されて内視鏡検査等に用いられる。  
操作者は、電動湾曲内視鏡２の把持部７ａを把持して内視鏡検査を行う。そして、内視鏡検査の途中等で、操作者は、ジョイスティック等の湾曲操作入力部２０を湾曲操作して湾曲部１２を湾曲動作させる。
【００３９】
制御部３５は、モータアンプ３４をオンし、湾曲操作入力部２０の入力指示による指令値（湾曲操作信号）を読み込む。制御部３５は、読み込んだ湾曲操作入力部２０の指令値（湾曲操作信号）からモータ回転角度を演算し、この演算した値をモータアンプ３４に出力してモータ回転角度を指示する。すると、モータアンプ３４は、指示されたモータ回転角度となるようにモータ３２を駆動する。
【００４０】
そして、モータ３２の駆動力は、クラッチ３３を介してスプロケット３１に伝達され、このスプロケット３１が回動する。すると、このスプロケット３１に固定保持された湾曲操作ワイヤ２６が牽引弛緩されることで、湾曲部１２が所定の湾曲動作を行う。
【００４１】
ここで、電動湾曲内視鏡２は、長時間、湾曲部１２を湾曲動作させた際に、モータ３２のモータ温度が上昇する。このとき、電動湾曲内視鏡２は、図３に示すフローチャートに従って、湾曲部１２の湾曲制御が行われる。
【００４２】
図３に示すように先ず、温度センサ４０は、モータ３２の温度を測定検出し（ステップＳ１）、検出したモータ３２の温度データを湾曲制御装置５の温度検出部４１に出力する。すると、温度検出部４１は、温度センサ４０からの温度データをモータ温度ｔとして取り込み、制御部３５からの出力信号に基づき、比較部４３に出力する。
【００４３】
一方、記録部４２は、制御部３５からの出力信号に基づき、記録しているモータ温度の限界値直前のｔ１、限界値ｔ２を比較部４３に出力する。そして、比較部４３は、温度検出部４１からのモータ温度ｔと、前記記録部４２からの限界値直前のｔ１、限界値ｔ２とを比較し、この比較結果を制御部３５に出力する。
【００４４】
制御部３５は、比較部４３の比較結果に基づき、モータ温度ｔが限界値直前のｔ１に達した否かを判断し（ステップＳ２）、達していると判断した場合、点灯信号を出力して警告ランプを点灯させる（ステップＳ３）。このことにより、制御部３５は、モータ３２が限界に近い駆動状態であることを告知させる。
【００４５】
更に、制御部３５は、モータ温度ｔが限界値ｔ２に達した否かを判断し（ステップＳ４）、達していると判断した場合、モータ停止信号をモータアンプ３４に出力してモータ３２を停止させるか、又はクラッチオフ信号を出力してクラッチをオフし、前記湾曲部１２をアングルフリー状態にさせる（ステップＳ５）。このことにより、制御部３５は、モータ３２の駆動状態が限界のとき、モータ３２の駆動力をスプロケット３１に伝達させないので、湾曲部１２が操作者の意図しない湾曲動作を行ってしまうことがない。
【００４６】
一方、制御部３５は、比較部４３の比較結果に基づき、モータ温度ｔが限界値直前のｔ１以下の場合、及び限界値直前のｔ１から限界値ｔ２未満の場合、湾曲部１２が通常の湾曲動作を行うように制御する（ステップＳ６）。
【００４７】
この結果、本実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、前記モータ３２のモータ温度を検出して予め記録した限界範囲と、を比較することで、モータ温度が限界値直前に達したとき、告知すると共に更に、モータ温度が限界値に達したとき、前記モータ３２へのエネルギ供給を停止するか、又は前記モータ３２の動力伝達を切断することができる。  
従って、本実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、湾曲部１２の不必要な湾曲動作を抑制して操作性良く、寿命を長くすることが可能である。
【００４８】
尚、湾曲制御装置５の制御部３５は、湾曲操作入力部２０がジョイスティックである場合、例えば図４のグラフに示すようにジョイスティックの傾き角度、及び（操作）時間からジョイスティックの傾き速度を演算することが可能である。
【００４９】
そこで、図５のフローチャートに示すように制御しても良い。  
図５に示すように湾曲制御装置の制御部３５は、上述したようにジョイスティックの傾き角度、及び時間からジョイスティックの傾き速度を演算する（ステップＳ１’）。
【００５０】
そして、制御部３５は、演算した結果、ジョイスティックの傾き速度が急激であるか否かを判断する（ステップＳ２’）。このとき、制御部３５は、演算値が予め設定した所定値以上となった場合においてジョイスティックの傾き速度が急激であるか否かを判断するようになっている。
【００５１】
そして、制御部３５は、ジョイスティックの傾き速度が急激でないと判断した場合、前記意図検知部３９からの検出信号に基づき、ジョイスティックの湾曲操作を有効にするか否かを判断する（ステップＳ３’）。
【００５２】
そして、湾曲操作を有効にする場合、制御部３５は、湾曲部１２が通常の湾曲動作を行うように制御する（ステップＳ４’）。  
一方、制御部３５は、湾曲操作を無効にする場合、及びジョイスティックの傾き速度が急激であると判断した場合、警告音を発生すると共に。モータアンプ３４をオフしてモータ３２を停止させる（ステップＳ５’）。
【００５３】
このようにして電動湾曲内視鏡２は、湾曲部１２の湾曲動作を行うことが可能である。  
この結果、本変形例の電動湾曲内視鏡２は、操作者の意図しない湾曲部１２の湾曲動作を防止することが可能である。
【００５４】
尚、本実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、取り込んだ被写体像を撮像する撮像装置２４を挿入部先端部１１に内蔵した電子内視鏡に本発明を適用しているが、本発明はこれに限定されず、取り込んだ被写体像を伝達する像伝達手段を有し、この像伝達手段で伝達された被写体像を操作部後端部に設けた接眼部で観察可能な光学内視鏡に本発明を適用しても勿論構わない。
【００５５】
また、本実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、湾曲制御装置５に着脱自在に接続され、この湾曲制御装置５で湾曲駆動部３０を駆動制御するように構成されているが、本発明はこれに限定されず、湾曲制御装置５を内蔵して構成しても勿論構わない。
【００５６】
（第２の実施の形態）
図６、及び図７は本発明の第２の実施の形態に係り、図６は本発明の第２の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成図、図７は図６の湾曲制御のフローチャートである。
【００５７】
上記第１の実施の形態は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として前記モータ３２の温度を検出し、記録した限界範囲と比較するように構成しているが、本第２の実施の形態は前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量としてモータ駆動信号の電流、及び電圧を検出し、記録した限界範囲と比較するように構成する。それ以外の構成は、上記第１の実施の形態と同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【００５８】
即ち、図６に示すように本第２の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置５０は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として、供給されるモータ駆動信号の電流、及び電圧を検出し、記録した限界範囲と比較するように構成されている。
【００５９】
更に、具体的に説明すると、前記電動湾曲内視鏡２は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として前記モータアンプ３４から供給されるモータ駆動信号の電流を検出する電流検出部５１と、モータ駆動信号の電圧を検出する電圧検出部５２と、予め入力されたモータ駆動信号の電流、及び電圧の限界範囲を記録する記録部４２ｂと、前記電流検出部５１、及び前記電圧検出部５２で検出した電流、及び電圧データと前記記録部４２ｂに記録されている電流、及び電圧の限界範囲とを比較する比較部４３ｂとを前記湾曲制御装置５Bに有して構成されている。
【００６０】
前記電流検出部５１は、信号線３２ａから検出した電流データをモータ駆動電流Ｉとして取り込み、前記比較部４３ｂに出力するようになっている。尚、モータ駆動電流Ｉは、モータ回転トルクに比例した状態量である。前記電圧検出部５２は、信号線３２ａから検出した電圧データをモータ駆動電圧Ｖとして取り込み、前記比較部４３ｂに出力するようになっている。尚、モータ駆動電圧Ｖは、モータ回転速度に比例した状態量である。
【００６１】
前記記録部４２ｂは、モータ駆動電流の限界範囲として限界値直前のＩ１、限界値Ｉ２と、モータ駆動電圧の限界範囲として限界値直前のＶ１、限界値Ｖ２と、を予め入力されて記録し、これら記録した限界範囲を前記比較部４３ｂに出力するようになっている。
【００６２】
前記比較部４３ｂは、前記電流検出部５１からのモータ駆動電圧Ｖと、前記記録部４２ｂからの限界値直前のＩ１、限界値Ｉ２とを比較し、この比較結果を前記制御部３５に出力すると共に、前記電圧検出部５２からのモータ駆動電圧Ｖと、前記記録部４２ｂからの限界値直前のＶ１、限界値Ｖ２とを比較し、この比較結果を前記制御部３５に出力するようになっている。
【００６３】
これら電流検出部５１，電圧検出部５２，記録部４２ｂ、及び比較部４３ｂは、図示しないが前記制御部３５に接続され、この制御部３５の制御信号に基づいて制御されるようになっている。尚、これら電流検出部５１，電圧検出部５２，記録部４２ｂ、及び比較部４３ｂは、ソフトウエアとして前記制御部３５に内蔵されて構成されても良い。
【００６４】
そして、前記制御部３５は、後述する図７のフローチャートに示すように前記比較部４３ｂの比較結果に基づき、前記告知部４４を制御すると共に、前記モータ３２の駆動状態が限界値に達したとき、前記モータ３２を停止させるか、又は前記湾曲部１２をアングルフリー状態にさせるようになっている。
【００６５】
このように構成される電動湾曲内視鏡２は、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に光源装置３，ビデオプロセッサ４、及び湾曲制御装置５Bに接続されて内視鏡検査等に用いられる。  
操作者は、電動湾曲内視鏡２の把持部７ａを把持して内視鏡検査を行う。そして、内視鏡検査の途中等で、操作者は、ジョイスティック等の湾曲操作入力部２０を湾曲操作して湾曲部１２を湾曲動作させる。
【００６６】
ここで、電動湾曲内視鏡２は、長時間、湾曲部１２を湾曲動作させた際に、モータアンプ３４からモータ３２へ供給されるモータ駆動信号が上昇する。このとき、電動湾曲内視鏡２は、図７に示すフローチャートに従って、湾曲部１２の湾曲制御が行われる。
【００６７】
図７に示すように先ず、電流検出部５１は、モータ駆動電流Ｉを測定検出し（ステップＳ１１）、制御部３５からの出力信号に基づき、検出したモータ駆動電流Ｉを比較部４３に出力する。同時に、電圧検出部５２は、モータ駆動電圧Ｖを測定検出し（ステップＳ１２）、制御部３５からの出力信号に基づき、検出したモータ駆動電圧Ｖを比較部４３に出力する。
【００６８】
一方、記録部４２ｂは、制御部３５からの出力信号に基づき、記録しているモータ駆動電流の限界値直前のＩ１、限界値Ｉ２を比較部４３ｂに出力すると共に、記録しているモータ駆動電圧の限界値直前のＶ１、限界値Ｖ２を比較部４３ｂに出力する。
【００６９】
そして、比較部４３ｂは、電流検出部５１からのモータ駆動電流Ｉと、前記記録部４２からの限界値直前のＩ１、限界値Ｉ２とを比較し、この比較結果を制御部３５に出力すると共に、電圧検出部５２からのモータ駆動電圧Ｖと、前記記録部４２ｂからの限界値直前のＶ１、限界値Ｖ２とを比較し、この比較結果を制御部３５に出力する。
【００７０】
制御部３５は、比較部４３ｂの比較結果に基づき、先ず、モータ駆動電流Ｉが限界値直前のＩ１に達した否かを判断し（ステップＳ１３）、達していると判断した場合、点灯信号を出力して警告ランプを点灯させる（ステップＳ１４）。このことにより、制御部３５は、モータ３２の駆動状態が過剰なトルクに近づいていることを告知させる。
【００７１】
更に、制御部３５は、モータ駆動電流Ｉが限界値Ｉ２に達した否かを判断し（ステップＳ１５）、達していると判断した場合、上記第１の実施の形態で説明したのと同様にモータ３２を停止させるか、又はクラッチをオフし、前記湾曲部１２をアングルフリー状態にさせる（ステップＳ１６）。このことにより、制御部３５は、モータ３２の駆動状態が過剰なトルクに達した際に、モータ３２の駆動力をスプロケット３１に伝達させない。
【００７２】
一方、制御部３５は、モータ駆動電流Ｉが限界値直前のＩ１以下の場合、及び限界値直前のＩ１から限界値Ｉ２未満の場合、モータ駆動電圧Ｖによる比較結果に切り換わる。
【００７３】
そして、制御部３５は、モータ駆動電圧Ｖが限界値直前のＶ１に達した否かを判断し（ステップＳ１７）、達していると判断した場合、点灯信号を出力して警告ランプを点灯させる（ステップＳ１８）。このことにより、制御部３５は、モータ３２の駆動状態が過剰な速度に近づいていることを告知させる。
【００７４】
更に、制御部３５は、モータ駆動電圧Ｖが限界値Ｖ２に達した否かを判断し（ステップＳ１９）、達していると判断した場合、上記駆動電流Ｉで説明したのと同様にモータ３２を停止させるか、又はクラッチをオフし、前記湾曲部１２をアングルフリー状態にさせる（ステップＳ１６）。このことにより、制御部３５は、モータ３２の駆動状態が過剰な速度に達した際に、モータ３２の駆動力をスプロケット３１に伝達させない。
【００７５】
一方、制御部３５は、比較部４３ｂの比較結果に基づき、モータ駆動電流Ｉが限界値直前のＩ１以下の場合、及び限界値直前のＩ１から限界値Ｉ２未満の場合で且つ、モータ駆動電圧Ｖが限界値直前のＶ１以下の場合、及び限界値直前のＶ１から限界値Ｖ２未満の場合、湾曲部１２が通常の湾曲動作を行うように制御する（ステップＳ２０）。
【００７６】
この結果、本第２の実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、前記モータ３２のモータ駆動信号を検出して予め記録した限界範囲を比較することで、モータ駆動信号が限界値直前に達したとき、告知すると共に更に、モータ駆動信号が限界値に達したとき、前記モータ３２へのエネルギ供給を停止するか、又は前記モータ３２の動力伝達を切断することができる。  
従って、本第２の実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、上記第１の実施の形態と同様な効果を得る。
【００７７】
（第３の実施の形態）
図８から図１４は本発明の第３の実施の形態に係り、図８は本発明の第３の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成図、図９は図８の湾曲制御のフローチャート、図１０は図８の電動湾曲内視鏡装置の変形例を示す概略構成図、図１１は図１０の湾曲制御のフローチャート、図１２は制御部の制御に基づいて、モータアンプから出力されるモータ駆動信号に対する湾曲部の湾曲速度を示すグラフ、図１３は制御部の制御に基づいて、操作速度に対するジョイスティックから出力される操作速度信号を示すグラフ、図１４は図１３のグラフに基づいて制御を行う電動湾曲内視鏡装置の変形例を示す概略構成図である。
【００７８】
上記第１，第２の実施の形態は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として前記モータ３２の駆動状態を検出し、記録した限界範囲と比較するように構成しているが、本第３の実施の形態は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として前記スプロケット３１の回転位置、又は回転速度を検出し、記録した限界範囲と比較するように構成する。それ以外の構成は、上記第１の実施の形態と同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【００７９】
即ち、図８に示すように本第３の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置６０は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として、前記スプロケット３１の回転位置を検出し、記録した限界範囲と比較するように構成されている。
【００８０】
更に、具体的に説明すると、前記電動湾曲内視鏡２は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として前記ポテンショメータ３７からの回転位置信号からスプロケット回転位置を検出するスプロケット回転位置検出部（以下、回転位置検出部）６１と、予め入力されたスプロケット回転位置の限界範囲を記録する記録部４２ｃと、前記回転位置検出部６１で検出したスプロケット回転位置データと前記記録部４２ｃに記録されているスプロケット回転位置の限界範囲とを比較する比較部４３ｃとを前記湾曲制御装置５Ｃに有して構成されている。
【００８１】
前記回転位置検出部６１は、前記ポテンショメータ３７からの回転位置信号からスプロケット回転位置データをスプロケット回転位置Ｐとして取り込み、前記比較部４３ｃに出力するようになっている。尚、スプロケット回転位置Ｐは、前記湾曲部１２の湾曲位置に相当する状態量である。また、スプロケット回転位置Ｐは、前記エンコーダ３６から取り込むように構成しても良い。
【００８２】
前記記録部４２ｃは、スプロケット回転位置の限界範囲として限界値直前のＰ１、限界値Ｐ２を予め入力されて記録し、これら記録した限界範囲を前記比較部４３ｃに出力するようになっている。  
前記比較部４３ｃは、前記回転位置検出部６１からのスプロケット回転位置Ｐと、前記記録部４２ｃからの限界値直前のＰ１、限界値Ｐ２とを比較し、この比較結果を前記制御部３５に出力するようになっている。
【００８３】
これら回転位置検出部６１，記録部４２ｃ、及び比較部４３ｃは、図示しないが前記制御部３５に接続され、この制御部３５の制御信号に基づいて制御されるようになっている。尚、これら回転位置検出部６１，記録部４２ｃ、及び比較部４３ｃは、ソフトウエアとして前記制御部３５に内蔵されて構成されても良い。
【００８４】
そして、前記制御部３５は、後述する図９のフローチャートに示すように前記比較部４３ｃの比較結果に基づき、前記告知部４４を制御すると共に、前記モータ３２の駆動状態が限界値に達したとき、前記モータ３２を停止させるか、又は前記湾曲部１２をアングルフリー状態にさせるようになっている。
【００８５】
このように構成される電動湾曲内視鏡２は、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に光源装置３，ビデオプロセッサ４、及び湾曲制御装置５Ｃに接続されて内視鏡検査等に用いられる。  
操作者は、電動湾曲内視鏡２の把持部７ａを把持して内視鏡検査を行う。そして、内視鏡検査の途中等で、操作者は、ジョイスティック等の湾曲操作入力部２０を湾曲操作して湾曲部１２を湾曲動作させる。
【００８６】
ここで、電動湾曲内視鏡２は、長時間、湾曲部１２を湾曲動作させた際に、モータ３２の駆動状態が限界値に達して、スプロケット３１が過剰な湾曲力を生じてスプロケット回転位置Ｐが上昇する。このとき、電動湾曲内視鏡２は、図９に示すフローチャートに従って、湾曲部１２の湾曲制御が行われる。
【００８７】
図９に示すように回転位置検出部６１は、ポテンショメータ３７からの回転位置信号からスプロケット回転位置データをスプロケット回転位置Ｐとして測定検出し（ステップＳ２１）、制御部３５からの出力信号に基づき、検出したスプロケット回転位置Ｐを比較部４３ｃに出力する。  
一方、記録部４２ｃは、制御部３５からの出力信号に基づき、記録しているスプロケット回転位置の限界値直前のＰ１、限界値Ｐ２を比較部４３ｃに出力する。
【００８８】
そして、比較部４３ｃは、回転位置検出部６１からのスプロケット回転位置Ｐと、前記記録部４２ｃからの限界値直前のＰ１、限界値Ｐ２とを比較し、この比較結果を制御部３５に出力する。
【００８９】
制御部３５は、比較部４３ｃの比較結果に基づき、スプロケット回転位置Ｐが限界値直前のＰ１に達した否かを判断し（ステップＳ２２）、達していると判断した場合、点灯信号を出力して警告ランプを点灯させる（ステップＳ２３）。このことにより、制御部３５は、モータ３２の駆動状態が限界値に近づいてスプロケット３１が過剰な湾曲力を生じ始めていることを告知させる。
【００９０】
更に、制御部３５は、スプロケット回転位置Ｐが限界値Ｐ２に達した否かを判断し（ステップＳ２４）、達していると判断した場合、上記第１の実施の形態で説明したのと同様にモータ３２を停止させるか、又はクラッチをオフし、前記湾曲部１２をアングルフリー状態にさせる（ステップＳ２５）。このことにより、制御部３５は、モータ３２の駆動状態が限界値に達してスプロケット３１が過剰な湾曲力を生じた際に、モータ３２の駆動力をスプロケット３１に伝達させない。
【００９１】
一方、制御部３５は、比較部４３ｃの比較結果に基づき、スプロケット回転位置Ｐが限界値直前のＰ１以下の場合、及び限界値直前のＰ１から限界値Ｐ２未満の場合、湾曲部１２が通常の湾曲動作を行うように制御する（ステップＳ２６）。
【００９２】
この結果、本第３の実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、前記スプロケット３１の回転位置を検出して予め記録した限界範囲を比較することで、スプロケット回転位置が限界値直前に達したとき、告知すると共に更に、スプロケット回転位置が限界値に達したとき、前記モータ３２へのエネルギ供給を停止するか、又は前記モータ３２の動力伝達を切断することができる。  
従って、本第３の実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、上記第１の実施の形態と同様な効果を得る。
【００９３】
尚、電動湾曲内視鏡装置は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として前記スプロケット３１の回転速度を検出し、記録した限界範囲と比較するように構成しても良い。  
即ち、図１０に示すように電動湾曲内視鏡装置７０は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として、前記スプロケット３１の回転速度を検出し、記録した限界範囲と比較するように構成されている。
【００９４】
更に、具体的に説明すると、前記電動湾曲内視鏡２は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として前記ポテンショメータ３７からの回転位置信号からスプロケット回転速度を検出するスプロケット回転速度検出部（以下、回転速度検出部）７１と、予め入力されたスプロケット回転速度の限界範囲を記録する記録部４２ｄと、前記回転速度検出部７１で検出したスプロケット回転速度データと前記記録部４２ｄに記録されているスプロケット回転速度の限界範囲とを比較する比較部４３ｄとを前記湾曲制御装置５Ｄに有して構成されている。
【００９５】
前記回転速度検出部７１は、前記ポテンショメータ３７からの回転位置信号からスプロケット回転位置データをスプロケット回転位置Ｐとして取り込み、時間微分してスプロケット回転速度Ｖとして測定検出して前記比較部４３ｄに出力するようになっている。尚、スプロケット回転速度Ｖは、前記湾曲部１２の湾曲速度に相当する状態量である。また、スプロケット回転位置Ｐは、前記エンコーダ３６から取り込むように構成しても良い。
【００９６】
前記記録部４２ｄは、スプロケット回転速度の限界範囲として限界値直前のＶ１、限界値Ｖ２を予め入力されて記録し、これら記録した限界範囲を前記比較部４３ｄに出力するようになっている。  
前記比較部４３ｄは、前記回転速度検出部７１からのスプロケット回転速度Ｖと、前記記録部４２ｄからの限界値直前のＶ１、限界値Ｖ２とを比較し、この比較結果を前記制御部３５に出力するようになっている。
【００９７】
これら回転速度検出部７１，記録部４２ｄ、及び比較部４３ｄは、図示しないが前記制御部３５に接続され、この制御部３５の制御信号に基づいて制御されるようになっている。尚、これら回転速度検出部７１，記録部４２ｄ、及び比較部４３ｄは、ソフトウエアとして前記制御部３５に内蔵されて構成されても良い。
【００９８】
そして、前記制御部３５は、後述する図１１のフローチャートに示すように前記比較部４３ｄの比較結果に基づき、前記告知部４４を制御すると共に、前記スプロケット回転速度が限界値に達したとき、前記モータ３２を停止させるか、又は前記湾曲部１２をアングルフリー状態にさせるようになっている。
【００９９】
このように構成される電動湾曲内視鏡２は、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に光源装置３，ビデオプロセッサ４、及び湾曲制御装置５Ｄに接続されて内視鏡検査等に用いられる。  
操作者は、電動湾曲内視鏡２の把持部７ａを把持して内視鏡検査を行う。そして、内視鏡検査の途中等で、操作者は、ジョイスティック等の湾曲操作入力部２０を湾曲操作して湾曲部１２を湾曲動作させる。
【０１００】
ここで、電動湾曲内視鏡２は、長時間、湾曲部１２を湾曲動作させた際に、モータ３２の駆動状態が限界値に近づき、スプロケット３１が過剰な湾曲力を生じてスプロケット回転速度Ｖが上昇する。このとき、電動湾曲内視鏡２は、図１１に示すフローチャートに従って、湾曲部１２の湾曲制御が行われる。
【０１０１】
図１１に示すように回転速度検出部７１は、ポテンショメータ３７からの回転位置信号からスプロケット回転速度データをスプロケット回転速度Ｖとして測定検出し（ステップＳ３１）、制御部３５からの出力信号に基づき、検出したスプロケット回転速度Ｖを比較部４３ｄに出力する。  
一方、記録部４２ｄは、制御部３５からの出力信号に基づき、記録しているスプロケット回転速度の限界値直前のＶ１、限界値Ｖ２を比較部４３ｄに出力する。
【０１０２】
そして、比較部４３ｄは、回転速度検出部７１からのスプロケット回転速度Ｖと、前記記録部４２ｄからの限界値直前のＶ１、限界値Ｖ２とを比較し、この比較結果を制御部３５に出力する。
【０１０３】
制御部３５は、比較部４３ｄの比較結果に基づき、スプロケット回転速度Ｖが限界値直前のＶ１に達した否かを判断し（ステップＳ３２）、達していると判断した場合、点灯信号を出力して警告ランプを点灯させる（ステップＳ３３）。このことにより、制御部３５は、モータ３２の駆動状態が限界値に近づいてスプロケット３１が過剰な湾曲速度を生じ始めていることを告知させる。
【０１０４】
更に、制御部３５は、スプロケット回転速度Ｖが限界値Ｖ２に達した否かを判断し（ステップＳ３４）、達していると判断した場合、上記第１の実施の形態で説明したのと同様にモータ３２を停止させるか、又はクラッチをオフし、前記湾曲部１２をアングルフリー状態にさせる（ステップＳ３５）。このことにより、制御部３５は、モータ３２の駆動状態が限界値に達してスプロケット３１が過剰な湾曲速度を生じた際に、モータ３２の駆動力をスプロケット３１に伝達させない。
【０１０５】
一方、制御部３５は、比較部４３ｄの比較結果に基づき、スプロケット回転速度Ｖが限界値直前のＶ１以下の場合、及び限界値直前のＶ１から限界値Ｖ２未満の場合、湾曲部１２が通常の湾曲動作を行うように制御する（ステップＳ３６）。
【０１０６】
この結果、本変形例の電動湾曲内視鏡２は、前記スプロケット３１の回転速度を検出して予め記録した限界範囲と、を比較することで、スプロケット回転速度が限界値直前に達したとき、告知すると共に更に、スプロケット回転速度が限界値に達したとき、前記モータ３２へのエネルギ供給を停止するか、又は前記モータ３２の動力伝達を切断することができる。  
従って、本変形例の電動湾曲内視鏡２は、上記第３の実施の形態と同様な効果を得る。
【０１０７】
また、電動湾曲内視鏡は、前記モータアンプ３４から出力するモータ駆動信号を制御するように構成しても良い。  
即ち、電動湾曲内視鏡は、予め所定のスプロケット回転速度Ｖ３を前記記録部４２ｄに入力記録しておき、この記録したスプロケット回転速度と前記回転速度検出部７１からのスプロケット回転速度Ｖとを前記比較部４３ｄで比較した結果に基づき、前記モータアンプ３４から出力するモータ駆動信号を前記制御部３５で制御するように構成される。つまり、前記制御部３５は、図１２に示すように前記湾曲部１２の湾曲速度が一定となるように、前記モータアンプ３４から出力されるモータ駆動信号を制御する。
【０１０８】
この場合、前記制御部３５は、前記比較部４３ｄで比較した結果に基づき、スプロケット回転速度Ｖが所定のスプロケット回転速度に達したとき、前記モータアンプ３４を制御して、スプロケット回転速度Ｖを所定のスプロケット回転速度と等しくする。  
これにより、本変形例は、スプロケット回転速度Ｖを所定の回転速度に抑えることが可能であり、湾曲部１２が操作者の意図しない湾曲動作を行ってしまうことがない。
【０１０９】
また、電動湾曲内視鏡は、前記湾曲操作入力部２０から出力される湾曲操作速度信号を制御するように構成しても良い。  
即ち、前記制御部３５は、図１３に示すようにジョイスティック等の前記湾曲操作入力部２０から出力される湾曲操作速度信号が一定となるように、湾曲操作入力部２０が操作される操作速度が所定の操作速度に達したとき、前記湾曲操作入力部２０を制御してこの湾曲操作入力部２０から出力される湾曲操作速度信号を所定の湾曲操作速度信号と等しくなるように制御する。
【０１１０】
この場合、図１４に示すように電動湾曲内視鏡装置８０は、前記湾曲操作入力部２０の操作速度を図示しないポテンショメータで測定検出し、この操作速度データを湾曲制御装置５Ｅの操作速度検出部８１で取り込み、記録した所定の操作速度と比較するように構成されている。
【０１１１】
即ち、電動湾曲内視鏡２は、予め所定の操作速度を記録部４２ｅに入力記録しておき、この記録した操作速度と前記操作速度検出部８１からの操作速度とを比較部４３ｅで比較した結果に基づき、前記湾曲操作入力部２０から出力される湾曲操作速度信号を前記制御部３５で制御するように構成される。  
これにより、本変形例は、前記湾曲操作入力部２０から出力される湾曲操作速度信号を所定の湾曲操作速度信号に抑えることが可能であり、湾曲部１２が操作者の意図しない湾曲動作を行ってしまうことがない。
【０１１２】
（第４の実施の形態）
図１５から図１７は本発明の第４の実施の形態に係り、図１５は本発明の第４の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成図、図１６は図１５の湾曲部と可撓管部との接続付近を示す縦断面図、図１７は図１５の湾曲制御のフローチャートである。
【０１１３】
本第４の実施の形態は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として前記湾曲操作ワイヤ２６の湾曲位置を検出し、記録した限界範囲と比較するように構成する。それ以外の構成は、上記第１の実施の形態と同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【０１１４】
即ち、図１５に示すように本第４の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置９０は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として、前記湾曲操作ワイヤ２６の湾曲位置を検出し、記録した限界範囲と比較するように構成されている。
【０１１５】
更に、具体的に説明すると、前記電動湾曲内視鏡２は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として前記湾曲操作ワイヤ２６の湾曲位置を検出するための湾曲操作ワイヤ変位センサ部（以下、変位センサ部）９１を前記可撓管部１３内部に設け、この変位センサ部９１で検出した湾曲位置データを取り込むワイヤ位置検出部９２と、予め入力された湾曲位置の限界範囲を記録する記録部４２ｆと、前記ワイヤ位置検出部９２で検出した湾曲位置データと前記記録部４２ｆに記録されている湾曲位置の限界範囲とを比較する比較部４３ｆとを前記湾曲制御装置５Ｆに有して構成されている。
【０１１６】
前記ワイヤ位置検出部９２は、前記変位センサ部９１で検出した湾曲位置データを湾曲位置Ｐとして取り込み、前記比較部４３ｆに出力するようになっている。尚、湾曲位置Ｐは、前記湾曲部１２の湾曲角度に相当する状態量である。
【０１１７】
前記記録部４２ｆは、湾曲位置の限界範囲として限界値直前のＰ１、限界値Ｐ２を予め入力されて記録し、これら記録した限界範囲を前記比較部４３ｆに出力するようになっている。  
前記比較部４３ｆは、前記ワイヤ位置検出部９２からの湾曲位置Ｐと、前記記録部４２ｆからの限界値直前のＰ１、限界値Ｐ２とを比較し、この比較結果を前記制御部３５に出力するようになっている。
【０１１８】
これら湾曲位置検出部９１，記録部４２ｆ、及び比較部４３ｆは、図示しないが前記制御部３５に接続され、この制御部３５の制御信号に基づいて制御されるようになっている。尚、これら湾曲位置検出部９１，記録部４２ｆ、及び比較部４３ｆは、ソフトウエアとして前記制御部３５に内蔵されて構成されても良い。
【０１１９】
そして、前記制御部３５は、後述する図１７のフローチャートに示すように前記比較部４３ｆの比較結果に基づき、前記告知部４４を制御すると共に、前記湾曲操作ワイヤ２６の湾曲位置が限界値に達したとき、前記モータ３２を停止させるか、又は前記湾曲部１２をアングルフリー状態にさせるようになっている。
【０１２０】
次に、図１６を用いて前記可撓管部１３内部に設けられる前記変位センサ部９１を詳細に説明する。  
図１６に示すように前記変位センサ部９１は、前記湾曲操作ワイヤ２６を挿通案内するコイルシース９３の部分に組み込んで構成されている。このコイルシース９３は、コイル素線がステンレス鋼やタングステン等の透磁率の低い磁性体、及び非磁性体で形成されている。前記湾曲操作ワイヤ２６も同様な透磁率の低い磁性体、及び非磁性体で形成されている。
【０１２１】
そして、前記コイルシース９３は、この先端部近傍におけるコイル素線の一部を除去して形成されている。前記コイルシース９３は、この除去部分にステンレス鋼等の透磁率の低い磁性体、及び非磁性体で形成された薄肉のパイプ９４を介挿している。このパイプ９４は、前記コイルシース９３の部分と同軸的に配置されている。前記パイプ９４は、この先端、及び後端が前記コイルシース９３のコイル素線にそれぞれ取着され、このコイルシース９３の部分と共に一体的なガイドシースを構成している。このため、前記パイプ９４は、前記湾曲操作ワイヤ２６の移動を妨げないようになっている。このパイプ９４も上述のような透磁率の低い磁性体、及び非磁性体で形成されている。また、パイプ９４は、薄肉に形成されているので、曲がることが可能である。このため、パイプ９４は、前記コイルシース９３の部分と同様、全体としての可撓性を損なわない。
【０１２２】
前記パイプ９４は、この外周にセンサーコイル９５が巻かれている。このセンサーコイル９５は、前記パイプ９４から電気的に絶縁した状態で巻装されている。尚、センサーコイル９５は、この外周側に絶縁剤などを塗り付けて外装しても良い。
【０１２３】
前記センサーコイル９５は、この両端にリード線９７が導出されている。このリード線９７は、前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９ｃに至り、前記接続ケーブル５ａを介して前記湾曲制御装置５の前記ワイヤ位置検出部９２に接続されている。尚、前記ワイヤ位置検出部９２は、前記センサーコイル９５に交流電圧を加え、図示しない共振用コンデンサで両端間電圧の変化を検出することで、前記センサーコイル９５のインダクタンス変化を電圧の変化で検出するインダクタンス検出手段を構成している。
【０１２４】
前記湾曲操作ワイヤ２６は、このセンサーコイル９５の部分に対応して湾曲操作ワイヤ２６の途中の外周部分に磁性体部９８が設けられている。この磁性体部９８を設ける場合、湾曲操作ワイヤ２６は、この外周が太くならないようにすることが望まれる。このため、湾曲操作ワイヤ２６は、一定のワイヤ軸方向長さにわたり小径周部９９を形成し、この小径周部９９の外周に磁性体材料を設けて構成される。
【０１２５】
このように構成される変位センサ部９１は、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に、湾曲部１２が湾曲動作されて湾曲操作ワイヤ２６が牽引弛緩されると、磁性体部９８がセンサーコイル９５の内部を移動することで、透磁率が変化する。すると、変位センサ部９１は、センサーコイル９５のインタクダンスが変化するので、そのセンサーコイル９５の両端の電圧が変化し、ワイヤ位置検出部９２への出力として湾曲操作ワイヤ２６の湾曲位置が検出されるようになっている。
【０１２６】
このように構成される電動湾曲内視鏡２は、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に光源装置３，ビデオプロセッサ４、及び湾曲制御装置５Ｆに接続されて内視鏡検査等に用いられる。  
操作者は、電動湾曲内視鏡２の把持部７ａを把持して内視鏡検査を行う。そして、内視鏡検査の途中等で、操作者は、ジョイスティック等の湾曲操作入力部２０を湾曲操作して湾曲部１２を湾曲動作させる。
【０１２７】
ここで、電動湾曲内視鏡２は、長時間、湾曲部１２を湾曲動作させた際に、モータ３２の駆動状態が限界値に近づき、湾曲操作ワイヤ２６の湾曲位置Ｐが過剰な湾曲角度を生じる。このとき、電動湾曲内視鏡２は、図１７に示すフローチャートに従って、湾曲部１２の湾曲制御が行われる。
【０１２８】
図１７に示すようにワイヤ位置検出部９２は、変位センサ部９１からの湾曲位置データを湾曲位置Ｐとして測定検出し（ステップＳ４１）、制御部３５からの出力信号に基づき、検出した湾曲位置Ｐを比較部４３ｆに出力する。  
一方、記録部４２ｆは、制御部３５からの出力信号に基づき、記録している湾曲位置の限界値直前のＰ１、限界値Ｐ２を比較部４３ｆに出力する。
【０１２９】
そして、比較部４３ｆは、ワイヤ位置検出部９２からの湾曲位置Ｐと、前記記録部４２ｆからの限界値直前のＰ１、限界値Ｐ２とを比較し、この比較結果を制御部３５に出力する。
【０１３０】
制御部３５は、比較部４３ｆの比較結果に基づき、湾曲位置Ｐが限界値直前のＰ１に達した否かを判断し（ステップＳ４２）、達していると判断した場合、点灯信号を出力して警告ランプを点灯させる（ステップＳ４３）。このことにより、制御部３５は、モータ３２の駆動状態が限界値に近づいて、湾曲操作ワイヤ２６の湾曲位置Ｐが過剰な湾曲角度を生じ始めていることを告知させる。
【０１３１】
更に、制御部３５は、湾曲位置Ｐが限界値Ｐ２に達した否かを判断し（ステップＳ４４）、達していると判断した場合、上記第１の実施の形態で説明したのと同様にモータ３２を停止させるか、又はクラッチをオフし、前記湾曲部１２をアングルフリー状態にさせる（ステップＳ４５）。このことにより、制御部３５は、モータ３２の駆動状態が限界値に達して湾曲操作ワイヤ２６の湾曲位置Ｐが過剰な湾曲角度を生じた際に、モータ３２の駆動力をスプロケット３１に伝達させない。
【０１３２】
一方、制御部３５は、比較部４３ｆの比較結果に基づき、湾曲位置Ｐが限界値直前のＰ１以下の場合、及び限界値直前のＰ１から限界値Ｐ２未満の場合、湾曲部１２が通常の湾曲動作を行うように制御する（ステップＳ４６）。
【０１３３】
この結果、本第４の実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、前記湾曲操作ワイヤ２６の湾曲位置を検出して予め記録した限界範囲と、を比較することで、湾曲位置が限界値直前に達したとき、告知すると共に更に、湾曲位置が限界値に達したとき、前記モータ３２へのエネルギ供給を停止するか、又は前記モータ３２の動力伝達を切断することができる。  
従って、本第４の実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、上記第１の実施の形態と同様な効果を得る。
【０１３４】
（第５の実施の形態）
図１８から図２３は本発明の第５の実施の形態に係り、図１８は本発明の第５の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成図、図１９は図１８の内視鏡挿入部を示す概略説明図であり、図１９（ａ）は内視鏡挿入部を示す半断面図、図１９（ｂ）は同図（ａ）の張力センサ部を示す概略断面図、図２０は図１８の湾曲制御のフローチャート、図２１は図１９の張力センサ部の変形例を示す概略断面図であり、図２１（ａ）は第１の変形例を示す張力センサ部の概略断面図、図２１（ｂ）は第２の変形例を示す張力センサ部の概略断面図、図２２は図１９の変形例を示す内視鏡挿入部の概略説明図であり、図２２（ａ）は内視鏡挿入部を示す半断面図、図２２（ｂ）は同図（ａ）の張力センサ部を示す概略断面図、図２３は図１９の他の変形例を示す内視鏡挿入部の概略説明図であり、図２３（ａ）は内視鏡挿入部を示す半断面図、図２３（ｂ）は同図（ａ）の張力センサ部を示す概略断面図である。
【０１３５】
上記第４の実施の形態は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として前記湾曲操作ワイヤ２６の湾曲位置を検出し、記録した限界範囲と比較するように構成しているが、本第５の実施の形態は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として前記湾曲操作ワイヤ２６の張力を検出し、記録した限界範囲と比較するように構成する。それ以外の構成は、上記第１の実施の形態と同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【０１３６】
即ち、図１８に示すように本第５の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置１００は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として、前記湾曲操作ワイヤ２６の張力を検出し、記録した限界範囲と比較するように構成されている。
【０１３７】
更に、具体的に説明すると、前記電動湾曲内視鏡２は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として前記湾曲操作ワイヤ２６の張力を検出するための湾曲操作ワイヤ張力センサ部（以下、張力センサ部）１０１を前記先端部１１内部に設け、この張力センサ部１０１で検出した張力データを取り込む張力検出部１０２と、予め入力された張力の限界範囲を記録する記録部４２ｇと、前記張力検出部１０２で検出した張力データと前記記録部４２ｇに記録されている張力の限界範囲とを比較する比較部４３ｇとを前記湾曲制御装置５Ｇに有して構成されている。
【０１３８】
前記張力検出部１０２は、前記張力センサ部１０１で検出した張力データを張力Ｔとして取り込み、前記比較部４３ｇに出力するようになっている。  
前記記録部４２ｇは、張力の限界範囲として限界値直前のＴ１、限界値Ｔ２を予め入力されて記録し、これら記録した限界範囲を前記比較部４３ｇに出力するようになっている。
【０１３９】
前記比較部４３ｇは、前記張力検出部１０２からの張力Ｔと、前記記録部４２ｇからの限界値直前のＴ１、限界値Ｔ２とを比較し、この比較結果を前記制御部３５に出力するようになっている。  
これら張力検出部９１，記録部４２ｇ、及び比較部４３ｇは、図示しないが前記制御部３５に接続され、この制御部３５の制御信号に基づいて制御されるようになっている。尚、これら張力検出部９１，記録部４２ｇ、及び比較部４３ｇは、ソフトウエアとして前記制御部３５に内蔵されて構成されても良い。
【０１４０】
そして、前記制御部３５は、後述する図２０のフローチャートに示すように前記比較部４３ｇの比較結果に基づき、前記告知部４４を制御すると共に、前記湾曲操作ワイヤ２６の張力が限界値に達したとき、前記モータ３２を停止させるか、又は前記湾曲部１２をアングルフリー状態にさせるようになっている。
【０１４１】
次に、図１９を用いて前記先端部１１内部に設けられる前記張力センサ部１０１を詳細に説明する。  
図１９（ａ），（ｂ）に示すように前記張力センサ部１０１は、前記湾曲部１２の先端と連結される先端部１１内部に設けられている。この張力センサ部１０１は、前記先端部１１の外周部に４本の湾曲操作ワイヤ２６に対応して軸方向に取付け孔１０３が穿設されている。この取付け孔１０３は、この軸方向に離間して一対の固定リング１０４ａ，１０４ｂが設けられている。これら固定リング１０４ａと１０４ｂとの間には、薄肉円筒体から構成される歪発生体１０５が設けられている。
【０１４２】
これら固定リング１０４ａ，１０４ｂ、及び歪発生体１０５は、この内部に前記湾曲操作ワイヤ２６が貫通している。前記湾曲操作ワイヤ２６は、この先端部が前記固定リング１０４ａに固定されている。更に、前記歪発生体１０５は、この外周部に歪ゲージ１０６が固定されている。
【０１４３】
このように構成される張力センサ部１０１は、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に、湾曲部１２が湾曲動作されて湾曲操作ワイヤ２６が牽引弛緩されると、歪発生体１０５に張力が加わり、歪発生体１０５が軸方向に圧縮されて歪が発生する。すると、張力センサ部１０１は、歪ゲージ１０６が歪量、つまり湾曲操作ワイヤ２６の張力を検出するようになっている。
【０１４４】
そして、張力センサ部１０１で検出された張力データは、上記第４の実施の形態と同様に、図示しない信号線を介して湾曲制御装置５Ｇの張力検出部１０２へ出力されて張力Ｔとして取り込まれるようになっている。
【０１４５】
このように構成される電動湾曲内視鏡２は、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に光源装置３，ビデオプロセッサ４、及び湾曲制御装置５Ｆに接続されて内視鏡検査等に用いられる。  
操作者は、電動湾曲内視鏡２の把持部７ａを把持して内視鏡検査を行う。そして、内視鏡検査の途中等で、操作者は、ジョイスティック等の湾曲操作入力部２０を湾曲操作して湾曲部１２を湾曲動作させる。
【０１４６】
ここで、電動湾曲内視鏡２は、長時間、湾曲部１２を湾曲動作させた際に、モータ３２の駆動状態が限界値に近づき、湾曲操作ワイヤ２６の張力Ｔが過剰な湾曲力を生じる。このとき、電動湾曲内視鏡２は、図２０に示すフローチャートに従って、湾曲部１２の湾曲制御が行われる。
【０１４７】
図２０に示すように張力検出部１０２は、張力センサ部１０１からの張力データを張力Ｔとして測定検出し（ステップＳ５１）、制御部３５からの出力信号に基づき、検出した張力Ｔを比較部４３ｇに出力する。  
一方、記録部４２ｇは、制御部３５からの出力信号に基づき、記録している張力の限界値直前のＴ１、限界値Ｔ２を比較部４３ｇに出力する。
【０１４８】
そして、比較部４３ｇは、張力検出部１０２からの張力Ｔと、前記記録部４２ｇからの限界値直前のＴ１、限界値Ｔ２とを比較し、この比較結果を制御部３５に出力する。
【０１４９】
制御部３５は、比較部４３ｇの比較結果に基づき、張力Ｔが限界値直前のＴ１に達した否かを判断し（ステップＳ５２）、達していると判断した場合、点灯信号を出力して警告ランプを点灯させる（ステップＳ５３）。このことにより、制御部３５は、モータ３２の駆動状態が限界値に近づいて、湾曲操作ワイヤ２６の張力Ｔが過剰な湾曲力を生じ始めていることを告知させる。
【０１５０】
更に、制御部３５は、張力Ｔが限界値Ｔ２に達した否かを判断し（ステップＳ５４）、達していると判断した場合、上記第１の実施の形態で説明したのと同様にモータ３２を停止させるか、又はクラッチをオフし、前記湾曲部１２をアングルフリー状態にさせる（ステップＳ５５）。このことにより、制御部３５は、モータ３２の駆動状態が限界値に達して湾曲操作ワイヤ２６の張力Ｔが過剰な湾曲力を生じた際に、モータ３２の駆動力をスプロケット３１に伝達させない。
【０１５１】
一方、制御部３５は、比較部４３ｇの比較結果に基づき、張力Ｔが限界値直前のＴ１以下の場合、及び限界値直前のＴ１から限界値Ｔ２未満の場合、湾曲部１２が通常の湾曲動作を行うように制御する（ステップＳ５６）。
【０１５２】
この結果、本第５の実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、前記湾曲操作ワイヤ２６の張力を検出して予め記録した限界範囲と、を比較することで、張力が限界値直前に達したとき、告知すると共に更に、張力が限界値に達したとき、前記モータ３２へのエネルギ供給を停止するか、又は前記モータ３２の動力伝達を切断することができる。  
従って、本第５の実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、上記第１の実施の形態と同様な効果を得る。
【０１５３】
尚、張力センサ部は、図２１に示すように構成しても良い。  
図２１（ａ）に示すように張力センサ部１０１Ｂは、前記歪ゲージ１０６に代わって歪発生体１０５自体を圧電素子１１０としたものである。
【０１５４】
このように構成される張力センサ部１０１Ｂは、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に、湾曲部１２が湾曲動作されて湾曲操作ワイヤ２６が牽引弛緩されると、歪発生体１０５に張力が加わり、歪発生体１０５が軸方向に圧縮されて歪が発生する。すると、張力センサ部１０１Ｂは、圧電素子１１０に電圧が発生し、張力検出部１０２への出力として湾曲操作ワイヤ２６の張力が検出可能となっている。
【０１５５】
また、図２１（ｂ）に示すように張力センサ部１０１Ｃは、前記歪発生体１０５の両端に一対の電極板１１１ａ，１１１ｂを設けたものである。  
このように構成される張力センサ部１０１Ｃは、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に、湾曲部１２が湾曲動作されて湾曲操作ワイヤ２６が牽引弛緩されると、歪発生体１０５に張力が加わり、歪発生体１０５が軸方向に圧縮されて歪が発生する。すると、張力センサ部１０１Ｃは、一対の電極板１１１ａ，１１１ｂ間の距離が変化するため静電容量型の電圧が変化し、この電圧の変化によって張力検出部１０２への出力として湾曲操作ワイヤ２６の張力が検出可能となっている。
【０１５６】
また、張力センサ部は、図２２に示すように構成しても良い。  
図２２（ａ），（ｂ）に示すように張力センサ部１０１Ｄは、前記先端湾曲駒２５ａの各湾曲操作ワイヤ２６と対応する部分に略コ字状の切欠部１１２が形成されている。前記張力センサ部１０１Ｄは、この切欠部１１２によって囲まれる舌片状のワイヤ連結部１１３にネック部１１３ａを介して頭部１１３ｂが形成されている。そして、張力センサ部１０１Ｄは、ワイヤ連結部１１３の頭部１１３ｂに湾曲操作ワイヤ２６の先端部が連結されると共に、ネック部１１３ａに歪ゲージ１１４が取付けられている。
【０１５７】
このように構成される張力センサ部１０１Ｄは、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に、湾曲部１２が湾曲動作されて湾曲操作ワイヤ２６が牽引弛緩されると、ワイヤ連結部１１３に張力が加わってネック部１１３ａに歪が発生する。すると、張力センサ部１０１Ｄは、歪ゲージ１１４が歪量、つまり湾曲操作ワイヤ２６の張力を検出可能になっている。
【０１５８】
尚、張力センサ部は、図２３に示すように構成しても良い。  
図２３（ａ），（ｂ）に示すように張力センサ部１０１Ｅは、可撓管部１３と湾曲部１２との連結部である連結管１１５の軸方向中間部に小径部１１５ａが設けられている。前記張力センサ部１０１Ｅは、この小径部１１５ａの周壁に各湾曲操作ワイヤ２６に対応して開口窓１１６が設けられ、この開口窓１１６によって小径部１１５ａに歪発生体１１７を形成している。
【０１５９】
そして、前記張力センサ部１０１Ｅは、前記歪発生体１１７の開口窓１１６の近傍に歪ゲージ１１８が取付けられている。  
このように構成される張力センサ部１０１Ｅは、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に、湾曲部１２が湾曲動作されて湾曲操作ワイヤ２６が牽引弛緩されると、湾曲操作ワイヤ２６の近傍の歪発生体１１７に圧縮力が加わり、歪発生体１１７が撓んで歪が発生する。すると、張力センサ部１０１Ｅは、歪ゲージ１１８が歪量、つまり湾曲操作ワイヤ２６の張力を検出可能になっている。
【０１６０】
（第６の実施の形態）
図２４、及び図２５は本発明の第６の実施の形態に係り、図２４は本発明の第６の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成図、図２５は図２４の湾曲制御のフローチャートである。
【０１６１】
本第６の実施の形態は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として前記モータ３２の機械的寿命を検出し、記録した限界範囲と比較するように構成する。それ以外の構成は、上記第１の実施の形態と同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【０１６２】
即ち、図２４に示すように本第６の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置１２０は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として、前記モータ３２の機械的使用時間を検出し、記録した限界範囲と比較するように構成されている。
【０１６３】
更に、具体的に説明すると、前記電動湾曲内視鏡２は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として前記モータ３２の機械的使用時間を検出するための寿命検出部１２１と、この寿命検出部１２１で検出した前記モータ３２の機械的使用時間と、予め入力された機械的使用時間の限界範囲を記録する寿命記録部１２２とを前記アングルコネクタ９ｃ内部に設け、前記寿命検出部１２１で検出した機械的使用時間データと前記寿命記録部１２２に記録されている機械的使用時間の限界範囲とを比較する比較部４３ｈとを前記湾曲制御装置５Ｈに有して構成されている。
【０１６４】
更に、前記湾曲制御装置５Ｈは、前記モータアンプ３４から供給されるモータ駆動信号の電流、及び電圧を検出するための電流／電圧検出部１２３を有し、検出した電流、及び電圧データを電流ｉ、電圧ｖとして取り込み、前記寿命検出部１２１に出力するようになっている。
【０１６５】
前記寿命検出部１２１は、前記電流／電圧検出部１２３からの電流ｉ、電圧ｖと、使用時間Δｔとで機械的使用時間ＬＴを演算算出し、前回までの機械的使用時間ＬＴを更新すると共に、前記比較部４３ｈに出力するようになっている。尚、機械的使用時間は、上記第５の実施の形態で説明した張力センサ部１０１、及び張力検出部１０２で得た張力Ｔと、使用時間ΔＴとの演算から求めても良い。
【０１６６】
前記寿命記録部１２２は、機械的使用時間の限界範囲として限界値直前のＬＴ１、限界値Ｌ２を予め入力されて記録し、これら記録した限界範囲を前記比較部４３ｈに出力するようになっている。
【０１６７】
前記比較部４３ｈは、前記寿命検出部１２１からの機械的使用時間ＬＴと、前記寿命記録部１２２からの限界値直前のＬＴ１、限界値ＬＴ２とを比較し、この比較結果を前記制御部３５に出力するようになっている。
【０１６８】
これら寿命検出部１２１，寿命記録部１２２，比較部４３ｈ、及び電流／電圧検出部１２３は、図示しないが前記制御部３５に接続され、この制御部３５の制御信号に基づいて制御されるようになっている。尚、これら寿命検出部１２１，寿命記録部１２２，比較部４３ｈ、及び電流／電圧検出部１２３は、ソフトウエアとして前記制御部３５に内蔵されて構成されても良い。  
また、寿命記録部１２２は、湾曲制御装置５Ｈ内に配置し、内視鏡２毎に異なる機械的使用時間ＬＴ、限界値直前のLＴ１、限界値LＴ２を記録するように構成しても良い。
【０１６９】
そして、前記制御部３５は、後述する図２５のフローチャートに示すように前記比較部４３ｈの比較結果に基づき、前記告知部４４を制御すると共に、前記モータ３２の機械的使用時間が限界値に達したとき、前記モータ３２を停止させるか、又は前記湾曲部１２をアングルフリー状態にさせるようになっている。
【０１７０】
このように構成される電動湾曲内視鏡２は、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に光源装置３，ビデオプロセッサ４、及び湾曲制御装置５Ｈに接続されて内視鏡検査等に用いられる。  
操作者は、電動湾曲内視鏡２の把持部７ａを把持して内視鏡検査を行う。そして、内視鏡検査の途中等で、操作者は、ジョイスティック等の湾曲操作入力部２０を湾曲操作して湾曲部１２を湾曲動作させる。
【０１７１】
ここで、電動湾曲内視鏡２は、長時間、湾曲部１２を湾曲動作させた際に、モータ３２の規定的使用時間が限界値に近づく。このとき、電動湾曲内視鏡２は、図２５に示すフローチャートに従って、湾曲部１２の湾曲制御が行われる。
【０１７２】
図２５に示すように電流／電圧検出部１２３は、モータアンプ３４から供給されるモータ駆動信号の電流、及び電圧を測定検出し（ステップＳ６１）、制御部３５からの出力信号に基づき、検出した電流、及び電圧データを電流ｉ、電圧ｖとして取り込み、制御部３５からの出力信号に基づき、寿命検出部１２１に出力する。
【０１７３】
寿命検出部１２１は、電流／電圧検出部１２３からの電流ｉ、電圧ｖと、使用時間Δｔとで機械的使用時間ＬＴを演算算出し、前回までの機械的使用時間ＬＴを更新する（ステップＳ６２）。そして、寿命検出部１２１は、制御部３５からの出力信号に基づき、更新した機械的使用時間ＬＴを比較部４３ｈに出力する。
【０１７４】
一方、寿命記録部１２２は、制御部３５からの出力信号に基づき、記録している機械的使用時間の限界値直前のＬＴ１、限界値ＬＴ２を比較部４３ｈに出力する。  
そして、比較部４３ｈは、寿命検出部１２１からの機械的使用時間LＴと、前記寿命記録部１２２からの限界値直前のＬＴ１、限界値ＬＴ２とを比較し、この比較結果を制御部３５に出力する。
【０１７５】
制御部３５は、比較部４３ｈの比較結果に基づき、機械的使用時間ＬＴが限界値直前のＬＴ１に達した否かを判断し（ステップＳ６３）、達していると判断した場合、点灯信号を出力して警告ランプを点灯させる（ステップＳ６４）。このことにより、制御部３５は、モータ３２の機械的使用時間が限界値に近づき始めていることを告知させる。
【０１７６】
更に、制御部３５は、機械的使用時間LＴが限界値LＴ２に達した否かを判断し（ステップＳ６５）、達していると判断した場合、上記第１の実施の形態で説明したのと同様にモータ３２を停止させるか、又はクラッチをオフし、前記湾曲部１２をアングルフリー状態にさせる（ステップＳ６６）。このことにより、制御部３５は、モータ３２の機械的使用時間が限界値に達した際に、モータ３２の駆動力をスプロケット３１に伝達させない。
【０１７７】
一方、制御部３５は、比較部４３ｈの比較結果に基づき、機械的使用時間ＬＴが限界値直前のＬＴ１以下の場合、及び限界値直前のＬＴ１から限界値ＬＴ２未満の場合、湾曲部１２が通常の湾曲動作を行うように制御する（ステップＳ６７）。
【０１７８】
この結果、本第６の実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、前記モータ３２の機械的寿命を検出して予め記録した限界範囲と、を比較することで、機械的寿命が限界値直前に達したとき、告知すると共に更に、機械的寿命が限界値に達したとき、前記モータ３２へのエネルギ供給を停止するか、又は前記モータ３２の動力伝達を切断することができる。  
従って、本第６の実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、上記第１の実施の形態と同様な効果を得る。
【０１７９】
尚、本発明は、以上述べた実施の形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【０１８０】
［付記］
（付記項１）  挿入部先端側に設けた湾曲部を湾曲動作させる湾曲駆動手段と、前記湾曲部に対する湾曲動作を指示入力するための湾曲操作入力手段とを有する電動湾曲内視鏡において、
前記湾曲駆動手段の駆動状態を検出する状態検出手段と、
前記湾曲駆動手段の限界範囲を記録する記録手段と、
前記状態検出手段で検出された駆動状態と前記記録手段に記録されている限界範囲とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて前記湾曲駆動手段の駆動状態が限界範囲に達したとき、前記湾曲駆動手段の駆動状態を告知させる制御手段と、
を具備したことを特徴とする電動湾曲内視鏡。
【０１８１】
（付記項２）  挿入部先端側に設けた湾曲部を湾曲動作させる湾曲駆動手段と、前記湾曲部に対する湾曲動作を指示入力するための湾曲操作入力手段とを有する電動湾曲内視鏡において、
前記湾曲駆動手段の駆動状態を検出する状態検出手段と、
前記湾曲駆動手段の限界範囲を記録する記録手段と、
前記状態検出手段で検出された駆動状態と前記記録手段に記録されている限界範囲とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて前記湾曲駆動手段の駆動状態が限界値に達したとき、前記湾曲駆動手段へのエネルギ供給を停止させる制御手段と、
を具備したことを特徴とする電動湾曲内視鏡。
【０１８２】
（付記項３）  挿入部先端側に設けた湾曲部を湾曲動作させる湾曲駆動手段と、前記湾曲部に対する湾曲動作を指示入力するための湾曲操作入力手段とを有する電動湾曲内視鏡において、
前記湾曲駆動手段の駆動状態を検出する状態検出手段と、
前記湾曲駆動手段の限界範囲を記録する記録手段と、
前記状態検出手段で検出された駆動状態と前記記録手段に記録されている限界範囲とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて前記湾曲駆動手段の駆動状態が限界値に達したとき、前記湾曲駆動手段の動力伝達を切断させる制御手段と、
を具備したことを特徴とする電動湾曲内視鏡。
【０１８３】
（付記項４）  前記湾曲駆動手段は、前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作ワイヤと、この湾曲操作ワイヤを牽引弛緩する湾曲モータと、この湾曲モータの駆動力を前記湾曲操作ワイヤの進退動に変換するためのスプロケットとから構成され、
前記状態検出手段は、前記湾曲モータの温度を検出する温度検出手段であることを特徴とする付記項１〜３に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１８４】
（付記項５）  前記湾曲駆動手段は、前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作ワイヤと、この湾曲操作ワイヤを牽引弛緩する湾曲モータと、この湾曲モータの駆動力を前記湾曲操作ワイヤの進退動に変換するためのスプロケットとから構成され、
前記状態検出手段は、前記湾曲モータを駆動するための駆動信号を検出する駆動信号検出手段であることを特徴とする付記項１〜３に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１８５】
（付記項６）  前記湾曲駆動手段は、前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作ワイヤと、この湾曲操作ワイヤを牽引弛緩する湾曲モータと、この湾曲モータの駆動力を前記湾曲操作ワイヤの進退動に変換するためのスプロケットとから構成され、
前記状態検出手段は、前記湾曲モータの回転力を検出する回転力検出手段であることを特徴とする付記項１〜３に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１８６】
（付記項７）  前記湾曲駆動手段は、前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作ワイヤと、この湾曲操作ワイヤを牽引弛緩する湾曲モータと、この湾曲モータの駆動力を前記湾曲操作ワイヤの進退動に変換するためのスプロケットとから構成され、
前記状態検出手段は、前記湾曲モータの回転速度を検出する回転速度検出手段であることを特徴とする付記項１〜３に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１８７】
（付記項８）  前記湾曲駆動手段は、前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作ワイヤと、この湾曲操作ワイヤを牽引弛緩する湾曲モータと、この湾曲モータの駆動力を前記湾曲操作ワイヤの進退動に変換するためのスプロケットとから構成され、
前記状態検出手段は、前記湾曲操作ワイヤの張力を検出する張力検出手段であることを特徴とする付記項１〜３に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１８８】
（付記項９）  前記湾曲駆動手段は、前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作ワイヤと、この湾曲操作ワイヤを牽引弛緩する湾曲モータと、この湾曲モータの駆動力を前記湾曲操作ワイヤの進退動に変換するためのスプロケットとから構成され、
前記状態検出手段は、前記湾曲操作ワイヤの湾曲位置を検出する湾曲位置検出手段であることを特徴とする付記項１〜３に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１８９】
（付記項１０）  前記湾曲駆動手段は、前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作ワイヤと、この湾曲操作ワイヤを牽引弛緩する湾曲モータと、この湾曲モータの駆動力を前記湾曲操作ワイヤの進退動に変換するためのスプロケットとから構成され、
前記状態検出手段は、前記スプロケットの回転位置を検出する回転位置検出手段であることを特徴とする付記項１〜３に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１９０】
（付記項１１）  前記湾曲駆動手段は、前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作ワイヤと、この湾曲操作ワイヤを牽引弛緩する湾曲モータと、この湾曲モータの駆動力を前記湾曲操作ワイヤの進退動に変換するためのスプロケットとから構成され、
前記状態検出手段は、前記スプロケットの回転速度を検出する回転速度検出手段であることを特徴とする付記項１〜３に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１９１】
（付記項１２）  前記湾曲駆動手段は、前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作ワイヤと、この湾曲操作ワイヤを牽引弛緩する湾曲モータと、この湾曲モータの駆動力を前記湾曲操作ワイヤの進退動に変換するためのスプロケットとから構成され、
前記状態検出手段は、前記湾曲モータの機械的使用時間を検出する機械的使用時間検出手段であることを特徴とする付記項１〜３に記載の電動湾曲内視鏡。
【図面の簡単な説明】
【０１９２】
【図１】本発明の第１の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す全体構成図
【図２】図１の電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成図
【図３】図２の湾曲制御のフローチャート
【図４】ジョイスティックの（操作）時間、及び傾き角度により演算されるジョイスティックの傾き速度を示すグラフ
【図５】図４の演算を用いた湾曲制御のフローチャート
【図６】本発明の第２の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成図
【図７】図６の湾曲制御のフローチャート
【図８】本発明の第３の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成図
【図９】図８の湾曲制御のフローチャート
【図１０】図８の電動湾曲内視鏡装置の変形例を示す概略構成図
【図１１】図１０の湾曲制御のフローチャート
【図１２】制御部の制御に基づいて、モータアンプから出力されるモータ駆動信号に対する湾曲部の湾曲速度を示すグラフ
【図１３】制御部の制御に基づいて、操作速度に対するジョイスティックから出力される操作速度信号を示すグラフ
【図１４】図１３のグラフに基づいて制御を行う電動湾曲内視鏡装置の変形例を示す概略構成図
【図１５】本発明の第４の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成図
【図１６】図１５の湾曲部と可撓管部との接続付近を示す縦断面図
【図１７】図１５の湾曲制御のフローチャート
【図１８】本発明の第５の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成図
【図１９】図１８の内視鏡挿入部を示す概略説明図
【図２０】図１８の湾曲制御のフローチャー
【図２１】図１９の張力センサ部の変形例を示す概略断面図
【図２２】図１９の変形例を示す内視鏡挿入部の概略説明図
【図２３】図１９の他の変形例を示す内視鏡挿入部の概略説明図
【図２４】本発明の第６の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成図
【図２５】図２４の湾曲制御のフローチャート
【符号の説明】
【０１９３】
２・・・電動湾曲内視鏡
１２・・・湾曲部
２０・・・湾曲操作入力部
２６・・・湾曲操作ワイヤ
３０・・・湾曲駆動部
３１・・・スプロケット
３２・・・モータ
３３・・・クラッチ
３５・・・制御部
３６・・・エンコーダ
３６ａ・・・信号線
３７・・・ポテンショメータ
４３ｈ・・・比較部
４４・・・告知部
１２１・・・寿命検出部
１２２・・・寿命記録部
ＬＴ・・・機械的使用時間
ＬＴ１・・・限界値直前
ＬＴ２・・・限界値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
0004520485.tif 000020
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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