(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
親端末と子端末との位置関係を監視センタにて監視する位置監視システムであって、
監視センタからのコマンドに応じて、又は所定時間ごとに位置情報を監視センタに送信する子端末と、
監視センタからのコマンドに応じて、又は所定時間ごとに位置情報を監視センタに送信するとともに、監視センタから異常信号を受信するとその旨を報知する親端末と、
親端末から受信した位置情報と子端末から受信した位置情報に基づき親端末と子端末との位置関係が所定条件を満たすと異常信号を前記親端末に送信する監視センタとを具備し、
前記監視センタは、
少なくとも一の親端末と複数の子端末とを一つのグループとして管理するとともに当該各子端末の参加状態を管理する手段を有し、
前記親端末から登録要請信号を受信してから登録完了信号を受信するまでの間に当該親端末のグループ内の子端末から参加要請信号を受信すると当該子端末を参加登録し、
前記親端末から監視開始信号を受信すると当該親端末のグループ内の複数の子端末のうち前記参加登録中の子端末について当該親端末との位置関係の監視を開始することを特徴とした位置監視システム。
【請求項２】
前記監視センタは、前記子端末を参加登録すると、前記登録要請信号を送信した親端末に対してその旨を通知する請求項１記載の位置監視システム。
【請求項３】
前記監視センタは、前記異常信号とともに所定条件を満たした子端末と親端末との位置を表示した地図情報を親端末に送信する機能を有し、前記親端末は、前記地図情報を表示する表示機能を有する請求項１又は２記載の位置監視システム。
【請求項４】
前記所定条件は、親端末と子端末との距離が所定距離離れたことである請求項１乃至３記載の位置監視システム。
【請求項５】
前記所定条件は、所在地の行政区画が異なることである請求項１乃至３記載の位置監視システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＧＰＳ信号などの測位信号を受信可能な端末を利用して、端末を携帯している人の位置を監視する位置監視システムに関し、特に特定の端末（以下、「親端末」という。）と他の端末（以下、「子端末」）とが離れたことを監視センタにて監視する位置監視システム、及び当該監視センタに設置する監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＧＰＳ（Global Positioning System：全世界測位システム）の受信機能を備えた端末を子供、徘徊老人、自動車、バイク等に所持又は付帯させ、子供が迷子になった場合などに、その端末から送信される位置情報をもとに当該子供等の現在位置を監視する位置監視システムが提案されている。
従来の位置監視システムは、監視センタから端末に対して位置情報の送出要求をすると、端末が位置情報を監視センタに送信する。あるいは、端末から所定時間間隔ごとに監視センタへ位置情報を送出している。
例えば、端末を携帯している子供が迷子になった場合、親から連絡を受けた監視センタでは、携帯電話回線から端末に対して現在位置要求コマンドを送信し、このコマンドに対して端末が送信した位置情報を受信することにより子供の位置を把握する。そして、親に位置を連絡するなどの対応をとっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の位置監視システムでは、子供が迷子になったとの申告に基づいて位置検索が行われる。このため、親が迷子に気がつくまでに時間がかかってしまう。特に、遠足のように多人数の子供を先生が引率する場合には、全ての子供に目が行き届かないので、更に遅くなる。
この自己申告が遅れると、とり返しのつかない事態に発展する可能性があり、迷子になったことを早期に検出できないという課題があった。
そこで、本発明の目的は、保護者や管理者などから子供や自動車等が離れてしまったことをいち早く検出し、最悪の事態を未然に防止することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するために、本発明は、親端末と子端末との位置関係を監視センタにて監視する位置監視システムであって、監視センタからのコマンドに応じて、又は所定時間ごとに位置情報を監視センタに送信する子端末と、監視センタからのコマンドに応じて、又は所定時間ごとに位置情報を監視センタに送信するとともに、監視センタから異常信号を受信するとその旨を報知する親端末と、親端末から受信した位置情報と子端末から受信した位置情報に基づき親端末と子端末との位置関係が所定条件を満たすと異常信号を前記親端末に送信する監視センタとを具備し、前記監視センタは、少なくとも一の親端末と複数の子端末とを一つのグループとして管理するとともに当該各子端末の参加状態を管理する手段を有し、前記親端末から登録要請信号を受信してから登録完了信号を受信するまでの間に当該親端末のグループ内の子端末から参加要請信号を受信すると当該子端末を参加登録し、前記親端末から監視開始信号を受信すると当該親端末のグループ内の複数の子端末のうち前記参加登録中の子端末について当該親端末との位置関係の監視を開始する位置監視システムを提供する。かかる構成によれば、監視センタにて親端末と子端末との位置関係を監視でき、異常判定を即座に行なうとともに異常通報するので、迅速な対応が可能となる。
【０００５】
また、グループ内の各子端末を監視対象に参加させるか否かを親端末および子端末の操作に応じて登録可能とすることで、監視対象とする子端末を使用する際に適宜選択することができる。また、監視センタは、少なくとも一の親端末と複数の子端末とを一つのグループとして監視すると、グループでの監視が可能となる。
【０００６】
また、異常信号とともに所定条件を満たした子端末と親端末との位置を表示した地図情報を親端末に送信し、親端末にて地図情報を表示することにより、親端末を利用した子端末探索が迅速且つ容易に遂行できる。
【０００７】
更に、所定条件として、親端末と子端末との距離が所定距離離れたこととすると、親端末と子端末とが自由に移動しても適切な監視が可能となる。
【０００８】
あるいは、所定条件として、所在地の行政区画が異なることであるとすれば、引率者が行政区単位での自由行動を許可するなど柔軟な対応が可能となる。
【００１０】
更に、子端末を参加登録をすると、登録要請信号を送信した親端末に対してその旨を通知することにより、使い勝手が向上する。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明を迷子の位置監視システムに適用した態様について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、この発明の位置監視システムの全体構成を説明する図である。
ここでは、保護者二人が、七人の子供を遠足に引率する場合を仮定して説明する。
本発明の位置監視システムは、子供が所持する端末である子端末３０、引率者が所持する端末である親端末４０、子端末３０及び親端末４０の位置を監視する監視センタ５０、子端末３０又は親端末４０と監視センタ５０との通信を可能とする携帯電話ネットワーク６０、携帯電話ネットワーク６０に子端末３０又は親端末４０に対して基地局信号（以下「ＣＤＭＡ信号」という。）を送信するとともに携帯電話ネットワーク６０に親端末４０及び子端末３０を接続させる携帯電話基地局２０、ＧＰＳ測位誤差を補正するための衛星基準局１１・ＧＰＳ衛星１０から構成される。
ＧＰＳ衛星１０は、現在24基が地球の軌道上を周回している。ＧＰＳとは、地球の低軌道に打ち上げられた複数のＧＰＳ衛星１０から発信される電波を受信して、現在位置の緯度経度や高度を測定するシステムである。もともとは、米国が軍事目的で開発したもので、一部が民間に開放され位置算出等に使用される。小型のアンテナと小さな処理装置があれば数mから数十mの精度で位置を特定できる。更に、数カ所のＧＰＳ基準受信局である衛星基準局１１が設けられ、ＧＰＳ衛星１０からのＧＰＳ信号を受信したＧＰＳ信号を監視センタ５０に送信して、監視センタ５０での誤差補正に使用される。また、基地局２０は、各端末を携帯電話回線６０に接続可能にするとともに、自局の位置情報等（ＣＤＭＡ信号）を各端末に送信している。このＣＤＭＡ信号は、ＧＰＳ信号による測位精度を更に向上させることに用いられる。  ここでは、測位精度やその測位方法は、本発明に関して本質的な問題でないので詳細な説明を省略する。したがって、測位方法は、どのような方法にて実現してもかまわない。
【００１２】
子端末３０は、被監視者となる子供が携帯する端末であって、監視センタ５０からの位置要求信号の受信又は所定のタイミングにて位置情報を取得し、監視センタ５０へ送信するものである。子端末３０のブロック図である図３を参照して詳細に説明する。子端末３０は、ＧＰＳ衛星１０からＧＰＳ信号、基地局２０からのＣＤＭＡ信号、監視センタ５０との通信などを行う無線通信部３１、子端末３０を起動させるための電源スイッチ３２、プログラムや位置情報などを記憶するＲＯＭ／ＲＡＭからなる記憶部３３、充電が可能な二次電池である電池パック３５、及びこれらを制御するＣＰＵ等からなる制御部３４から構成される。子端末３０は、監視センタ５０から位置情報の要求コマンドをネットワーク６０経由にて基地局２０から受信すると、ＧＰＳ信号及びＣＤＭＡ信号を無線通信部３１にて取得し、携帯電話回線６０を経由して監視センタ５０に測位信号を送信する。そして、子端末３０は、監視センタ５０の後述する位置算出サーバー５３から測位信号に基づいて算出された位置情報を受信し、再度位置情報を監視センタ５０に対して送信する。当該位置情報の送信先は、監視センタ５０における後述する監視用サーバー５２である。これにより、位置算出機能と監視機能とを独立させることが可能となり、監視センタ５０の変更・拡張が容易になる。但し、監視センタ５０において、位置算出機能と監視機能とを同時に行っても良いし、位置算出機能を子端末３０側にて行っても良い。また、電源スイッチ３２を投入すると、後述する参加要請信号を無線通信部３１から送信する。
【００１３】
親端末４０は、引率者などの監督者が携帯する端末であって、監視センタ５０からの位置要求信号の受信又は所定のタイミングにて位置情報を取得し、監視センタ５０へ送信する。また、子端末３０が親端末４０から離れたと監視センタ５０が判断した場合に、監視センタ５０から送信される異常信号及び地図情報を受信し、これらを表示又は報知する。
親端末４０のブロック図である図４を参照して詳細に説明する。
親端末４０は、ＧＰＳ衛星１０からＧＰＳ信号、基地局２０からのＣＤＭＡ信号、監視センタ５０との通信などを行う無線通信部４１、親端末４０を起動させるための電源スイッチ４２、テンキー等から構成され利用者が監視登録要請や監視開始等をする際に操作する操作部４３、自己アドレス・監視センタ５０の電話番号・プログラム・位置情報などを記憶するＲＯＭ/ＲＡＭからなる記憶部４４、LCD・ブザー等からなり異常や地図データなどを報知又は表示する表示部４５、充電が可能な二次電池からなり各部に電源を供給する電池パック４７、及びこれらを制御するＣＰＵ等からなる制御部４６から構成される。親端末４０は、監視センタ５０から位置情報の要求コマンドをネットワーク６０経由にて基地局２０から受信すると、ＧＰＳ信号及びＣＤＭＡ信号を無線通信部４１にて取得し、携帯電話回線６０を経由して監視センタ５０に位置情報を送信する。また、監視センタ５０から異常信号・地図情報・登録通知などを受信すると、表示部４５にて表示する。なお、位置情報の取得については、子端末３０と同様である。
【００１４】
監視センタ５０は、親端末４０及び子端末３０の位置を監視する機能を有し、親端末４０と子端末３０との位置関係が所定条件になると、親端末４０に対して異常信号等を送信する。図５は、監視センタ５０のシステム構成を示している。監視センタ５０は、通信用サーバー５１、監視用サーバー５２、位置算出サーバー５３、地図用サーバー５４として機能するコンピュータがＬＡＮによって接続されている。通信用サーバー５１は、親端末４０及び子端末３０と携帯電話回線６０等を介して行う通信処理を行うサーバーである。位置算出サーバー５３は、親端末４０及び子端末３０から受信した測位データ等に基づき、各端末の位置情報を緯度経度として算出し、各端末に当該位置情報を返信するサーバーである。地図用サーバー５４は、各端末の位置情報に基づいて地図上に各端末の現在位置を重畳させた地図情報を生成するサーバーである。
監視用サーバー５２は、親端末４０及び子端末３０とをグループとして監視するための各種登録、親端末４０と子端末３０とが所定条件を満たすか否かの判定、所定条件を満たした場合の異常通報等を行う。監視センタ５０の各機能は、通信用サーバー５１、監視用サーバー５２、位置算出サーバー５３、地図用サーバー５４が分担して実行する。なお、監視センタ５０の詳細については、位置監視システムの動作の説明とともに後述する。
【００１５】
図６は、監視センタ５０の監視用サーバー５２にて記憶管理しているグループ登録情報である。同図において、（Ａ）は初期登録された状態におけるグループ登録情報の内容を示す。（Ｂ）は、実際の監視中におけるグループ登録情報を示す。グループ登録情報の内容は、グループを識別するグループＮＯ、グループに属する親端末４０を識別する親端末コード、グループに属する子端末３０を識別する子端末コード、グループが監視中／非監視中を区別する監視中フラグ、実際に監視をする際に参加／非参加を区別する参加フラグ、更に親端末４０と子端末３０との位置関係に基づき異常判定するための条件（親端末４０と子端末３０との相互間距離）である。
【００１６】
図７は、図５に示す監視センタ５０における監視中に稼動する機能ブロックを示す。各機能は、通信用サーバー５１、監視用サーバー５２、位置算出サーバー５３、地図用サーバー５４が分担して実行する。通信部７１は、親端末４０、子端末３０、衛星基準局１１等との通信を行う。記憶部７２は、少なくともグループ登録情報、親端末４０の位置を示す緯度経度情報である親端末位置情報、緯度経度情報とのリンクが可能な地図データを記憶する。信号処理部７０は、距離算出部７３、異常判定部７４、捜索用地図生成部７５から構成され、通信部７１及び記憶部７２からの情報に基づいて、各種の信号処理を行う。
距離算出部７３は、記憶部７２の親端末位置情報と通信部７１にて受信した子端末３０の位置情報とに基づき、親端末４０と子端末３０との距離を演算する。異常判定部７４は、記憶部７２に記憶しているグループ登録情報のうち異常判定の条件（例えば、親端末４０と子端末３０との距離が５０ｍ以上）と合致すると異常判定する。捜索用地図生成部７５は、異常判定部７４にて異常と判定された場合等に起動し、異常判定時の親端末４０と子端末３０との位置がプロット可能な地図を記憶部７２の地図データから選択し、当該地図上に両端末の位置を示した地図情報を生成する。
【００１７】
図２は、親端末４０と子端末３０との位置関係を模式的に示した図である。図８は、監視センタ５０にて親端末４０又は子端末３０からの信号を受信したときの処理フローを示す。図９は、監視センタ５０にて親端末４０から登録要請信号を受信した後の処理フローである。
次に、位置監視システムの動作について図２、図６〜図９を参照して説明する。先ず、位置監視システムの初期登録について、図６を参照して説明する。位置監視システムでは、親端末４０及び子端末３０とがグループ単位に予め利用者へ配布される。ここで、グループとは、親端末４０と子端末３０とを関連付けて監視する一単位をいう。なお、かかるグループには、親端末４０は、少なくとも一台含まれており、複数台含ませても良い。また、同様に子端末３０も少なくとも一台含まれており、複数台含ませても良い。かかる端末の配布に先だって、記憶部７２には、グループ単位にグループを構成する親端末４０及び子端末３０ごとユニークに付与される親端末コード、子端末コードがグループ登録情報として登録されている（図６（A））。なお、親端末コードと子端末コードとは、異なったコード形態とすることが好ましい。また、その他に利用者の情報等も登録されていることは言うまでもない。
【００１８】
次に、位置監視システムを実際に利用する際の動作を説明する。利用者は、引率者が使用する親端末４０Aの電源スイッチ４２を投入し、操作部４３にて登録要請操作を行う。かかる登録要請操作がされると、親端末４０Aは無線通信部４１から基地局２０・携帯電話回線６０を介して監視センタ５０に登録要請信号を送信する。監視センタ５０では、通信部７１にて登録要請信号を受信すると、記憶部７２のグループ登録情報を参照し、送信した親端末４０Aの親端末コードに関する参加フラグをONにするとともに、登録要請信号を受信した旨を親端末Aに返信する。その後、使用者は、親端末４０Ａの操作部４３を操作して条件となる親端末４０と子端末３０との距離情報を監視センタ５０に送信する。例えば、５０ｍ以上離れると異常とさせる場合は、５０ｍを指定することとなる。かかる条件は、利用者の目的・用途に応じて利用者が適宜入力する。監視センタ５０では、かかる条件を受信すると、記憶部７２におけるグループ登録情報に条件を登録する。なお、条件は、監視センタ５０にて、一律に条件を予め設定しておいても良い。また、本実施の形態では、親端末４０と子端末３０との距離を条件としているが、親端末４０と子端末３０とが、現在同一の行政区域（「＊＊町」や「＊＊市」など）や特定のエリア（例えばテーマパーク）としても良い。この場合は、位置情報である緯度経度情報からアドレスマッチングを行い行政区を割り出すこととなる。更に、所定条件が満たされている継続時間を要件として付加した条件としても良い。
その後、図９に示す遠足等にて使用する端末を特定するための処理が開始される。利用者は、親端末４０Ａ以外の使用する端末すなわち親端末４０B及び子端末３０A〜３０Gの電源スイッチ３２、４２を順次操作する。各端末は、電源が供給されると、無線通信部３１から参加要請信号を監視センタ５０に対して送信する。
【００１９】
図９において、親端末４０Bからの参加要請信号を受信すれば（S91にて「はい」）、記憶部７２のグループ登録情報における親端末４０Bの親端末コードに関する参加フラグをONとする（Ｓ９２）。その後、登録要請を行った親端末４０Aに対して、親端末４０Bの参加を受け付けた旨を通信部７１から送信する（S９３）。かかる通知を受信した親端末４０Aでは、親端末４０Bの参加を確認できる。なお、受信した参加要請信号の発信した端末が予め登録要請信号を送信した親端末４０Aと同一グループとして登録されていることが条件となる。したがって、同一グループとして登録されていない親端末４０又は子端末３０からの参加要請信号に対しては、何らの処理も行わない。これにより、不正に親端末４０又は子端末３０を使用されるのを防いでいる。
また、子端末３０Aから参加要請信号を受信すると（Ｓ９１にて「いいえ」、Ｓ９５にて「はい」）、同様に記憶部７２のグループ登録情報における子端末３０Aの親端末コードに関する参加フラグをONとする（Ｓ９６）。その後、登録要請を行った親端末４０Aに対して、子端末４０Aの参加を受け付けた旨を通信部７１から送信する（Ｓ９３）。かかる通知を受信した親端末４０Aでは、子端末３０Aの参加を確認できる。
使用者は、親端末４０Aの表示部４５の表示により、使用する端末の全てについての登録確認を行う。そして、利用者は、親端末４０Aの操作部４３にて登録完了操作を行う。かかる操作を受けて、親端末４０Aでは，登録完了信号を無線通信部４１から監視センタ５０に送信する。
監視センタ５０では、通信部７１から登録完了信号を受信すると、当該グループの監視対象となる親端末４０及び子端末３０の参加登録を終了する（Ｓ９４、Ｓ９５）。
なお、その他の信号を受信した場合は、当該受信した信号に応じた処理を実行することとなる（Ｓ９７）。
このようにして、グループ登録情報は、図６（B）の状態として記憶される。
【００２０】
次に、位置監視中における動作について、図８及び図２を参照して説明する。図８は、監視センタ５０の受信信号に対する処理フローである。先ず、前述の如く、使用する端末の登録が完了しているグループ１の動作として説明する。
利用者は、遠足に出発する前に、引率者に親端末４０A及び４０B、子供達に子端末３０A〜３０Gを渡し、携帯させる。そして、親端末４０Aから監視の開始要請を行う。すなわち、親端末４０Aの操作部４３にて監視開始操作を行うと、無線通信部４１から監視開始信号を送信する。
監視センタ５０は、監視開始信号を受信すると（Ｓ８０１にて「いいえ」、Ｓ８０９にて「はい」）、グループ１の監視フラグをONとしてグループ１を監視中にセットする（Ｓ８１０）。そして、登録されている各端末に対して、監視開始となった旨の通知とともに、位置情報の送信を５分ごとに行わせるコマンドを送信する（Ｓ８１１）。この際に、親端末４０A、４０Bに対する通知を行い、親端末４０A、４０Bから位置情報を取得した後に、各子端末３０A〜３０Gへの通知を行う。各端末では、かかる通知及びコマンドを受信すると、位置情報を取得し、監視センタ５０に位置報告信号を送信する。
監視中となったグループの親端末４０A，Bから位置報告信号を受信する（Ｓ８０１、Ｓ８０２にて「はい」、Ｓ８０３にて「いいえ」）と、記憶部７２に親端末位置情報として登録及び記憶更新をする（Ｓ８０４）。一方、親端末４０Ａ又は４０Ｂから監視解除信号を受信すると（Ｓ８０１、Ｓ８０２、Ｓ８０３にて「はい」）、当該親端末４０Ａ，Ｂの属するグループの監視フラグ、参加フラグをＯＦＦとし、条件をクリアする。（Ｓ８０５）。これにより、グループ監視が終了することとなる。
監視中となったグループの子端末３０A〜３０Gから位置報告信号を受信する（Ｓ８０１にて「はい」、Ｓ８０２にて「いいえ」）と、親端末４０A、４０Bと受信した子端末３０との距離を距離算出部７３にて算出する（Ｓ８０３）。具体的には、記憶部７２に記憶している親端末４０Ａ、４０Ｂの最新の位置情報である親端末位置情報の位置と受信した子端末３０A〜３０Gの位置との距離を算出する。次に、算出した距離が異常か否かを異常判定部７４にて判定する（Ｓ８０７）。すなわち、グループ登録情報に条件として登録した５０ｍを越えるか否か判断する。５０ｍを越えていれば（Ｓ８０７にて「はい」）異常と判定し、捜索用地図生成部７５にて地図情報を生成する（Ｓ８０８）。捜索用地図作成部７５は、親端末位置情報及び受信した子端末３０の位置情報の両位置が表示可能な縮尺の地図を記憶部７２の地図データから選択し、当該地図上に両端末の位置をプロットすることで地図情報を生成する。そして、親端末４０Ａ、４０Ｂに対して、生成した地図情報を異常信号とともに通信部７１から送信する。なお、本実施の形態では、親端末４０に対してのみ、異常信号を送信するようにしているが、異常判定された子端末３０に対しても異常信号を送信しても良い。この場合、異常信号を受信した子端末３０が、異常ブザーを鳴動させることとなる。更に、子端末３０が、異常信号を受信すると、位置報告信号の送信間隔を正常の場合より短い間隔（例えば１分）に設定しても良い。この場合は、正常となった時点で、再度正常信号子端末３０に送信することにより、元の位置報告信号の送信間隔に戻る。異常信号を受信した親端末４０Ａ、４０Ｂでは、表示部４５にて異常発生の旨のブザーを鳴動させるとともに、地図情報をＬＣＤに表示する。
【００２１】
ここで、異常判定について、図２を参照して説明する。親端末４０Ａ，Ｂと子端末３０Ａ〜Ｇが同図に示すような配置となっている。子端末３０Ａ〜Ｆは、親端末Ａ，Ｂのどちらかと５０ｍ以内の範囲に存在している。したがって、子端末Ａ〜Ｆは、記憶部７２のグループ登録情報における条件に合致していないので、Ｓ８０７にて「いいえ」との判定となる。他方、子端末３０Ｇは、点線にて示していた位置から実線にて示す位置に移動していると、親端末Ａ，Ｂのどちらとも５０ｍ以内の範囲に存在していない。したがって、子端末３０Ｇは、記憶部７２のグループ登録情報における条件に合致するので、Ｓ８０７にて「はい」との判定となり、Ｓ８０８の異常処理を実行することとなる。
なお、本実施の形態では、親端末４０を２台使用した場合にて説明したが、例えば親端末４０Ａの一台とすると、子端末３０Ｅ〜Ｇについて異常処理がなされる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の位置監視システムの全体構成を示す図である。
【図２】図２は、親端末４０と子端末３０との位置関係を示す図である。
【図３】図３は、子端末３０のブロック図である。
【図４】図4は、親端末４０のブロック図である。
【図５】図５は、監視センタ５０のブロック図である。
【図６】図６は、グループ登録情報の内容を示す図である。
【図７】図７は、監視センタ５０の機能ブロックを示す図である。
【図８】図８は、監視センタ５０における受信信号に対する処理フローを示す図である。
【図９】図９は、監視センタ５０における登録要請信号を受信した場合の処理フローを示す図である。
【符号の説明】
10…ＧＰＳ衛星
20…基地局
30…子端末
40…親端末
50…監視センタ
60…携帯電話回線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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