(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、
前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段によって前記移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されている場合に、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、
前記駐車判断手段によって前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された際の当該道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶手段に登録するとともに、前記移動体が駐車したと判断されたときに特定されている現在位置を駐車場位置として前記入口位置と対応付けて前記記憶手段に登録する登録手段と、
を備えることを特徴とする位置登録装置。
【請求項２】
前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後の前記移動体の移動状況に基づいて、駐車場の種別を判断する種別判断手段をさらに備え、
前記登録手段は、前記駐車場の種別を前記駐車場位置と対応付けて登録することを特徴とする請求項１に記載の位置登録装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の位置登録装置と、
前記記憶手段に登録されている駐車場位置に対応する駐車場の情報を含む駐車場リストを作成する作成手段と、
駐車場検索時に前記駐車場リストを表示する表示手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項２に記載の位置登録装置と、
前記記憶手段に登録されている駐車場位置に対応する駐車場の情報および当該駐車場位置に対応する種別の情報を含む駐車場リストを作成する作成手段と、
駐車場検索時に前記駐車場リストを表示する表示手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１または２に記載の位置登録装置と、
前記記憶手段に登録されている前記駐車場位置を目的地として設定する目的地設定手段と、
前記駐車場位置が目的地として設定された場合に、当該駐車場位置に対応付けて登録されている前記入口位置までの経路を探索する経路探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項６】
駐車場の位置を登録する位置登録装置における位置登録方法であって、
移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、
前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、
前記位置特定工程によって前記移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されている場合に、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、
前記駐車判断工程によって前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された際の当該道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶手段に登録するとともに、前記移動体が駐車したと判断されたときに特定されている現在位置を駐車場位置として前記入口位置と対応付けて前記記憶手段に登録する登録工程と、
を含むことを特徴とする位置登録方法。
【請求項７】
請求項６に記載の位置登録情報をコンピュータに実行させることを特徴とする位置登録プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の位置登録プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、特定された移動体の現在位置に基づいて、駐車場の入口位置と出口位置とを自動的に登録することができる位置登録装置、ナビゲーション装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、現在位置算出手段により算出された現在位置と地図データ記憶手段から読み出した駐車場配置データとから駐車場情報を取得する駐車場情報取得手段と、駐車場情報取得手段と地図データ記憶手段からの情報に基づいて出入口を考慮したルート探索をおこなうルート探索手段と、地図データや駐車場データを記憶する地図データ記憶手段と、ルート探索手段による出入口を考慮したルート探索結果をディプレイ表示するための制御をおこなうディスプレイ制御手段と、ディスプレイ制御手段により制御される出入口を考慮したルート探索結果をディプレイ表示するディスプレイ手段とを有し、駐車場などの施設の出入口を考慮した有効な情報提供を可能とする情報提供装置が提供されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１２４２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の従来技術の情報提供装置では、経路探索手段によって、駐車場の入口位置が地図情報や駐車場情報などに記録されていない駐車場までの経路の探索をおこなった場合、この駐車場近傍までの経路しか探索することができなかった。このため、駐車場近傍まではたどり着くことができたとしても、即座に駐車場の入口を確認することなどができず、到着後に駐車場の入口を探さなければならなくなったりして、著しく利便性に欠ける場合があるという問題が一例として挙げられる。
【０００５】
また、あらかじめ地図情報や駐車場情報などに含まれるすべての駐車場に対して、駐車場の入口位置をあわせて記録することも考えられるが、記録するデータ量が増加するため、データ編集作業などが非常に困難となり、結果的に製品コストの増加につながってしまうという問題が一例として挙げられる。
【０００６】
さらに、たとえばユーザが利用する駐車場に関しては、駐車場の入口位置や出口位置を自ら操作入力することによって、地図情報や駐車場情報などに埋め込むことも考えられるが、ユーザにとって操作入力に伴う入力操作が煩雑となり、利便性の向上が望めないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる位置登録装置は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段によって前記移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されている場合に、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、前記駐車判断手段によって前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された際の当該道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶手段に登録するとともに、前記移動体が駐車したと判断されたときに特定されている現在位置を駐車場位置として前記入口位置と対応付けて前記記憶手段に登録する登録手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３の発明にかかるナビゲーション装置は、請求項１または２に記載の位置登録装置と、前記記憶手段に登録されている駐車場位置に対応する駐車場の情報を含む駐車場リストを作成する作成手段と、駐車場検索時に前記駐車場リストを表示する表示手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４の発明にかかるナビゲーション装置は、請求項２に記載の位置登録装置と、前記記憶手段に登録されている駐車場位置に対応する駐車場の情報および当該駐車場位置に対応する種別の情報を含む駐車場リストを作成する作成手段と、駐車場検索時に前記駐車場リストを表示する表示手段と、を備えることを特徴とする
【００１０】
また、請求項５の発明にかかる経路探索装置は、請求項１または２に記載の位置登録装置と、前記記憶手段に登録されている前記駐車場位置を目的地点として設定する目的地設定手段と、前記駐車場位置が目的地として設定された場合に、当該駐車場位置に対応付けて登録されている前記入口位置までの経路を探索する経路探索手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６の発明にかかる位置登録方法は、駐車場の位置を登録する位置登録装置における位置登録方法であって、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、前記位置特定工程によって前記移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されている場合に、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、前記駐車判断工程によって前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された際の当該道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶手段に登録するとともに、前記移動体が駐車したと判断されたときに特定されている現在位置を駐車場位置として前記入口位置と対応付けて前記記憶手段に登録する登録工程と、を含むことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項７の発明にかかる位置登録プログラムは、請求項６に記載の位置登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項８の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項７に記載の位置登録プログラムを記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる位置登録装置、ナビゲーション装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１５】
（実施の形態）
（位置登録装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１において、位置登録装置１００は、取得部１０１と、位置特定部１０２と、登録部１０３と、進入方法判断部１０４と、退出方法判断部１０５と、駐車判断部１０６と、種別判断部１０７と、を含み構成されている。
【００１６】
取得部１０１は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する。移動状況情報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。また、移動状況情報は、たとえば移動体に搭載されたＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ衛星からの受信波や移動体に設けられた各種センサからの出力値などを用いて算出される。
【００１７】
位置特定部１０２は、取得部１０１によって取得された移動状況情報と地図情報とに基づいて、移動体の現在位置を特定する。地図情報は、ノードおよびリンクからなる道路形状データと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データなどの情報である。
【００１８】
たとえば、位置特定部１０２は、ＧＰＳ衛星からの受信波や各種センサからの出力値から算出された移動体の現在位置である推測現在位置をマップマッチング処理により補正することによって道路上に移動体の現在位置を特定したり、上記推測現在位置をそのまま移動体の現在位置として道路以外の場所に特定したりする。
【００１９】
ここで、マップマッチング処理とは、移動体の位置情報、移動方位、移動距離などと道路形状データとを比較し、移動体が道路上を移動していると判断される場合には、移動体の位置を道路上に補正する処理である。
【００２０】
登録部１０３は、位置特定部１０２によって移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として図示しない記憶部に登録する。ここで、逸脱位置とは、移動体が道路上から道路以外の場所に外れた場合に、位置特定部１０２によって道路上で最後に特定された移動体の現在位置である。
【００２１】
また、登録部１０３は、駐車場の入口位置を登録した後、位置特定部１０２によって移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を駐車場の出口位置として図示しない記憶部に登録する。ここで、復帰位置とは、移動体が道路以外の場所から道路上に戻った場合に、位置特定部１０２によって道路上で最初に特定された移動体の現在位置である。なお、駐車場の入口位置と出口位置とを対応付けて登録するようにしてもよい。
【００２２】
進入方法判断部１０４は、位置特定部１０２によって移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された際の移動体の移動状況に基づいて、進入方法を判断する。そして、登録部１０３は、進入方法判断部１０４によって判断された進入方法を駐車場の入口位置と対応付けて図示しない記憶部に登録する。
【００２３】
ここで、進入方法は、移動体がどのように道路上から駐車場の入口位置に進入したかを示すものであり、たとえば移動体が道路上から右折、左折または直進して駐車場の入口位置に進入する進入方法を含む。進入方法判断部１０４によって、進入方法が判断された場合は、道路上から駐車場の入口位置にどのように進入可能なのかを示す進入方法を駐車場の入口位置と対応付けて図示しない記憶部に登録する。
【００２４】
退出方法判断部１０５は、位置特定部１０２によって移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された際の移動体の移動状況に基づいて、退出方法を判断する。登録部１０３は、退出方法判断部１０５によって判断された退出方法を駐車場の出口位置と対応付けて図示しない記憶部に登録する。
【００２５】
ここで、退出方法は、移動体がどのように駐車場の出口位置から道路上に退出したかを示すものであり、たとえば移動体が駐車場の出口位置から右折、左折または直進して道路上に退出する退出方法を含む。退出方法判断部１０５によって、退出方法が判断された場合は、駐車場の出口位置から道路上にどのように退出可能なのかを示す退出方法を駐車場の出口位置と対応付けて図示しない記憶部に登録する。
【００２６】
駐車判断部１０６は、位置特定部１０２によって移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されている場合に、移動体が駐車したか否かを判断する。ここで、駐車とは、移動体の現在位置が継続的（たとえば、５分間）に変動しない状態をいう。移動体が駐車したか否かの判断は、移動状況情報から道路以外の場所で移動体の現在位置が所定時間以上変動していないことを検知した場合に、駐車場判断部１０６は移動体が駐車していると判断する。
【００２７】
また、移動状況情報と地図情報から道路以外の場所に特定された移動体の現在位置が地図情報に記録されている駐車場の範囲内に存在することを検知した場合に、駐車判断部１０６は移動体が駐車していると判断するようにしてもよい。さらに、移動体の駆動源が停止したことを検知した場合に、駐車場判断部１０６は移動体が駐車していると判断するようにしてもよい。
【００２８】
ここで、登録部１０３は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された際に逸脱位置を登録せず図示しないメモリなどに一時保存しておき、駐車判断部１０６によって移動体が駐車したと判断された場合に、一時保存している上記逸脱位置を駐車場の入口位置として図示しない記憶部に登録する構成としてもよい。
【００２９】
なお、登録部１０３は、駐車判断部１０６によって移動体が駐車していないと判断された場合は、一時保存している上記逸脱位置を駐車場の入口位置として図示しない記憶部に登録しない。このように、移動体の現在位置が道路外の場所に特定されている場合であっても、移動体が駐車したと判断されなかったときには、駐車場の入口位置を登録しない。
【００３０】
これにより、移動体の現在位置が道路外の場所に特定され、その後すぐに移動体の現在位置が道路上に復帰する場合のような逸脱位置が駐車場の入口位置でないと判断される場合に、誤って駐車場の入口位置を登録してしまうことを防ぐことができる。
【００３１】
また、登録部１０３は、移動体が駐車したと判断されたときに特定されている現在位置を駐車場位置として駐車場の入口位置と対応付けて図示しない記憶部に登録する構成としてもよい。
【００３２】
種別判断部１０７は、駐車判断部１０６によって移動体が駐車したと判断された場合に、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後の移動体の移動状況に基づいて、駐車場の種別を判断する。駐車場の種別は、大きく分けると広場式の駐車場と建物式の駐車場とに分けられる。広場式としては、たとえば屋外の平地駐車場などが挙げられ、建物式としては、たとえば立体駐車場、地下駐車場などが挙げられる。
【００３３】
駐車場の種別を判断するには、取得部１０１によって取得された移動状況情報を用いておこなう。たとえば、ＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ衛星からの受信波感度に変化がない場合には、種別判断部１０７は、屋外駐車場であると判断する。また、たとえば、天頂方向のＧＰＳ衛星の電波が取れない場合や移動体が傾斜を上っていることを検出した場合に、立体駐車場であると判断する。さらに、たとえば、電波の受信感度が閾値以上低い場合や傾斜を下っていることを検出した場合は、地下駐車場であると判断する。
【００３４】
そして、種別判断部１０７によって駐車場の種別が判断された場合、登録部１０３は、種別判断部１０７によって判断された駐車場の種別を駐車場位置と対応付けて登録する。
【００３５】
（位置登録装置の処理の内容）
つぎに、図２を用いて、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容の一例を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、位置登録装置１００は、取得部１０１によって移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する（ステップＳ２０１）。取得部１０１によって取得される移動状況情報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。
【００３６】
つぎに、位置特定部１０２は、取得部１０１によって取得された移動状況情報と地図情報とに基づいて、移動体の現在位置を特定する（ステップＳ２０２）。位置特定部１０２によって特定される移動体の現在位置は、たとえばＧＰＳ衛星からの受信波やセンサからの出力値から算出された推測現在位置であったり、推測現在位置をマップマッチング処理によって補正した現在位置であったりする。
【００３７】
そして、登録部１０３は、位置特定部１０２によって移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として図示しない記憶部に登録し（ステップＳ２０３）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。登録部１０３によって登録される駐車場の入口位置は、移動体が道路上から道路以外の場所に外れた場合に、位置特定部１０２によって道路上で最後に特定された移動体の現在位置である。
【００３８】
また、登録部１０３は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された際に逸脱位置を登録せず図示しないメモリなどに一時保存しておき、駐車判断部１０６によって移動体が駐車したと判断された場合に、一時保存している上記逸脱位置を駐車場の入口位置として図示しない記憶部に登録するようにしてもよい。
【００３９】
なお、ステップＳ２０３において、登録部１０３によって駐車場の入口位置が登録された後、位置特定部１０２によって移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合は、当該道路上の復帰位置を駐車場の出口位置として図示しない記憶部に登録するようにしてもよい。登録部１０３によって登録される駐車場の出口位置は、移動体が道路以外の場所から道路上に戻った場合に、位置特定部１０２によって道路上で最初に特定された移動体の現在位置である。
【００４０】
また、ステップＳ２０２において、登録部１０３は、進入方法判断部１０４によって進入方法が判断された場合には、駐車場の入口位置と対応付けて当該進入方法を図示しない記憶部に登録するようにしてもよい。また、退出方法判断部１０５によって退出方法が判断された場合には、駐車場の出口位置と対応付けて当該退出方法を図示しない記憶部に登録するようにしてもよい。
【００４１】
さらに、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されているときに、駐車判断部１０６によって移動体が駐車したと判断された場合、登録部１０３は、特定されている移動体の現在位置を駐車場位置として駐車場の入口位置と対応付けて図示しない記憶部に登録するようにしてもよい。また、種別判断部１０７によって上記駐車場の種別が判断された場合は、駐車場の種別を駐車場位置と対応付けて図示しない記憶部に登録するようにしてもよい。
【００４２】
（経路探索装置の機能的構成）
図３を用いて、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成について説明する。図３は、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図３において、経路探索装置３００は、位置登録装置１００と、目的地設定部３０１と、経路探索部３０２と、を含み構成されている。
【００４３】
位置登録装置１００は、上述したように移動体の現在位置を特定することによって、駐車場の入口位置、出口位置を登録する。さらに、駐車場の入口位置に対応付けて当該駐車場の入口位置への進入方法を登録し、駐車場の出口位置に対応付けて当該駐車場の出口位置からの退出方法を登録する。
【００４４】
また、位置登録装置１００は、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されている場合に、移動体が駐車したと判断した場合には、その現在位置を駐車場位置として登録する。さらに、駐車場の種別を判断した場合には、駐車場位置と対応付けて駐車場の種別を登録する。
【００４５】
目的地設定部３０１は、ユーザの入力を受け付けて目的地を設定する。また、目的地設定部３０１は、図示しない記憶部に登録されている駐車場位置を目的地として設定することができる。ここで、駐車場位置とは、位置登録装置１００の駐車判断部１０６（図１参照）によって移動体が駐車したと判断されたときに、位置特定部１０２（図１参照）によって特定された移動体の現在位置である。
【００４６】
経路探索部３０２は、目的地設定部３０１によって駐車場位置が目的地として設定された場合に、駐車場位置に対応付けて登録されている駐車場の入口位置までの経路を探索する。また、進入方法判断部１０４（図１参照）によって判断された進入方法が、駐車場の入口と対応付けて登録されている場合、経路探索部３０２は、この進入方法を用いて駐車場の入口位置までの経路探索をおこなう構成としてもよい。たとえば、進入方法として左折が登録されている場合、経路探索部３０２は、駐車場の入口位置に左折して進入する経路を探索する。
【００４７】
さらに、経路探索部３０２は、移動体の現在位置が駐車場内（駐車位置から所定範囲内で、かつ道路上でない場所）に特定されている際において目的地設定部３０１によって目的地が設定された場合に、当該駐車場の出口位置から当該目的地までの経路を探索する。このとき、退出方法判断部１０５（図１参照）によって判断された退出方法が、駐車場の出口と対応付けて登録されている場合、経路探索部３０２は、この退出方法を用いて駐車場の出口位置から目的地までの経路探索をおこなう構成としてもよい。たとえば、退出方法として左折が登録されている場合、経路探索部３０２は、駐車場の出口位置を左折して道路上に退出する経路を探索する。
【００４８】
以上説明したように、本実施の形態によれば、位置登録装置１００は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合、当該道路上の逸脱地点を駐車場の入口位置として登録することができる。さらに、位置登録装置１００は、駐車場の入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合、当該道路上の復帰位置を駐車場の出口位置として登録することができる。
【００４９】
このように、位置登録装置１００は、道路上、道路外での移動体の現在位置を特定することによって、道路上からの逸脱位置、道路上への復帰位置をそれぞれ駐車場の入口位置、駐車場の出口位置として自動的に登録することができる。
【００５０】
また、位置登録装置１００は、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されている場合、移動体が駐車したか否かを判断することができる。そして、移動体が道路以外の場所で駐車していると判断された場合に、駐車場の入口位置を登録する構成とすることができる。これにより、駐車場ではない場所に駐車場の入口位置を登録してしまうなどの誤登録を防ぐことができ、より正確に駐車場の入口位置を登録することができる。
【００５１】
さらに、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されているときに、移動体が駐車したと判断された場合、その特定された現在位置を駐車場位置として登録することができる。これにより、登録された駐車場位置を地図情報として利用することができる。また、駐車場の種別を駐車場位置と対応付けて登録することができるため、当該駐車場位置とあわせて駐車場の種別も地図情報として利用することができる。
【００５２】
また、経路探索装置３００は、位置登録装置１００によって登録された駐車場位置までの経路の探索をおこなう場合に、駐車場位置と対応付けて登録されている駐車場の入口位置までの経路の探索をおこなうことで、より適切な経路を探索することができる。
【００５３】
さらに、駐車場の入口位置と対応付けて駐車場の入口位置への進入方法が登録されている場合、この進入方法を用いて経路探索をおこなうことで、駐車場の入口位置への進入方法を考慮したより適切な経路の探索をおこなうことができる。
【００５４】
また、経路探索装置３００は、移動体の現在位置が位置登録装置１００によって登録された駐車場位置から所定範囲内で、かつ道路以外の場所に特定されている際において経路の探索をおこなう場合に、駐車場位置と対応付けて登録されている駐車場の出口位置から目的地までの経路の探索をおこなうことで、より適切な経路を探索することができる。
【００５５】
また、駐車場の出口位置と対応付けて駐車場の出口位置からの退出方法が登録されている場合、この退出方法を用いて経路探索をおこなうことで、駐車場の出口位置からの退出方法を考慮した、より適切な経路の探索をおこなうことができる。
【００５６】
つぎに、この発明の実施の形態にかかる実施例について詳細に説明する。ここでは、この実施の形態にかかる位置登録装置を、車両（四輪車、二輪車を含む）に搭載されるナビゲーション装置に適用し、駐車場の入口・出口を認識する場合を例示して説明する。
【実施例】
【００５７】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
まず、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置４００のハードウェア構成について説明する。図４は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図４において、ナビゲーション装置４００は、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、磁気ディスクドライブ４０４と、磁気ディスク４０５と、光ディスクドライブ４０６と、光ディスク４０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）４０８と、マイク４０９と、スピーカ４１０と、入力デバイス４１１と、映像Ｉ／Ｆ（インターフェース）４１２と、ディスプレイ４１３と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）４１４と、ＧＰＳユニット４１５と、各種センサ４１６と、を備えている。なお、各構成部４０１〜４１６はバス４２０によってそれぞれ接続されている。
【００５８】
まず、ＣＰＵ４０１は、ナビゲーション装置４００の全体の制御を司る。ＲＯＭ４０２は、たとえばブートプログラム、現在位置算出プログラム、現在位置特定プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラム、位置記録プログラムなどの各種プログラムを記録している。
【００５９】
現在位置算出プログラムは、後述するＧＰＳユニット４１５や各種センサ４１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置（ナビゲーション装置４００の現在位置）を算出させる。
【００６０】
現在位置特定プログラムは、上述する現在位置算出プログラムを実行することによって算出された現在位置（推測現在位置）と後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を道路上や道路以外の場所に特定させる。
【００６１】
経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報などを利用して、出発地から目的地までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地までの最短（あるいは最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。この経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、たとえばＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。
【００６２】
経路誘導プログラムは、上述した経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、上述した現在位置特定プログラムを実行することによって特定された車両の現在位置を示す位置情報、後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、たとえばＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。
【００６３】
音声生成プログラムは、音声パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。生成された音声ガイダンス情報は、たとえばＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８へ出力される。
【００６４】
地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ４１２によってディスプレイ４１３に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ４１３に表示させる。
【００６５】
位置記録プログラムは、上述した現在位置特定プログラムによって特定された現在位置および後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報などを利用して、駐車場の入口位置または出口位置を認識させる。そして、認識された駐車場の入口位置または出口位置の位置情報を後述する磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録させる。
【００６６】
ＲＡＭ４０３は、たとえばＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。
【００６７】
磁気ディスクドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって磁気ディスク４０５に対するデータのリード／ライトを制御する。磁気ディスク４０５は、磁気ディスクドライブ４０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク４０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００６８】
磁気ディスク４０５に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ４１３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置４００が経路誘導中の場合は、地図情報と後述するＧＰＳユニット４１５によって取得された車両の現在位置を示す車両マークとが重ねて表示されることとなる。
【００６９】
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。
【００７０】
また、交通条件データには、過去の渋滞情報が、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報として記憶されている。このナビゲーション装置４００は、後述する通信Ｉ／Ｆ４１４によって受信される道路交通情報によって、たとえば現在発生している渋滞の情報を得るが、上述した過去渋滞情報を用いることによって、たとえば指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことも可能である。
【００７１】
なお、本実施例では、地図情報を磁気ディスク４０５に記録するようにしたが、後述する光ディスク４０７に記録するようにしてもよい。また、地図情報は、ナビゲーション装置４００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置４００の外部に設けられていてもよい。この場合、ナビゲーション装置４００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ４１４を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得するようにしてもよい。こうして取得された地図情報は、たとえばＲＡＭ４０３などに記憶される。
【００７２】
光ディスクドライブ４０６は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって光ディスク４０７に対するデータのリード／ライトを制御する。光ディスク４０７は、光ディスクドライブ４０６の制御にしたがって光ディスク４０７からデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。この光ディスク４０７としては、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、着脱可能な記録媒体として、光ディスク４０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることもできる。
【００７３】
音声Ｉ／Ｆ４０８は、音声入力用のマイク４０９および音声出力用のスピーカ４１０に接続される。マイク４０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ４０８内でＡ／Ｄ変換される。なお、スピーカ４１０は、車両の内部だけでなく、車両の外部に設けられていてもよい。このスピーカ４１０からは、音声Ｉ／Ｆ４０８からの音声信号に基づく音声が出力される。また、マイク４０９から入力された音声は、たとえば音声データとして磁気ディスク４０５あるいは光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録可能である。
【００７４】
入力デバイス４１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
【００７５】
映像Ｉ／Ｆ４１２は、ディスプレイ４１３と接続される。この映像Ｉ／Ｆ４１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ４１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ４１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００７６】
ディスプレイ４１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ４１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
【００７７】
通信Ｉ／Ｆ４１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置４００とＣＰＵ４０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ４１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ４０１とのインターフェースとしても機能する。
【００７８】
ネットワークには、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ４１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。
【００７９】
ＧＰＳユニット４１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット４１５の出力情報は、後述する各種センサ４１６の出力値とともに、ＣＰＵ４０１による車両の現在位置（推測現在位置）の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。
【００８０】
各種センサ４１６は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ４１６の出力値は、ＣＰＵ４０１による車両の現在位置（推測現在位置）の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
【００８１】
また、各種センサ４１６は、ドライバーによる車両の各操作を検知するセンサなどを含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウインカーの入力、車両のドアの開閉、車両のエンジンのＯＮ／ＯＦＦ（または、ＡＣＣ電源のＯＮ／ＯＦＦ）などを検知する構成としてもよい。
【００８２】
なお、図１に示した実施の形態にかかる位置登録装置１００の機能的構成である取得部１０１、位置特定部１０２、登録部１０３、進入方法判断部１０４、退出方法判断部１０５、駐車判断部１０６、種別判断部１０７は、具体的には、たとえばＣＰＵ４０１、磁気ディスク４０５、ＧＰＳユニット４１５、各種センサ４１６によって、それぞれその機能を実現する。また、図３に示した実施の形態にかかる経路探索装置３００の機能的構成である目的地設定部３０１は、入力デバイス４１１によって、経路探索部３０２は、ＲＯＭ４０２などに記録された経路探索プログラムをＣＰＵ４０１が実行することによって、それぞれその機能を実現する。
【００８３】
（ナビゲーション装置の位置記録処理手順）
つぎに、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置４００の位置記録処理手順の一例について説明する。図５は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００８４】
図５のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置４００は、まず、ＧＰＳユニット４１５や各種センサ４１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置（推測現在位置）を算出する（ステップＳ５０１）。推測現在位置の算出は、たとえばＧＰＳ衛星からの受信波に基づく車両の現在位置を示す位置情報と、車速センサから出力される車両の速度の情報と、方位センサから出力される車両の方位変化量の情報と、に基づいておこなわれる。
【００８５】
つぎに、ステップＳ５０１において算出された車両の推測現在位置に基づいて、車両の現在位置が属する道路を選定する（ステップＳ５０２）。たとえば、推測現在位置に最も近い道路を車両の現在位置が属する道路として選定する。また、推測現在位置から所定範囲内に存在する道路の方向（道路方位）と車両の進行方位とを比較して車両の現在位置が属する道路を選定するようにしてもよい。なお、車両が道路を走行していないと判断された場合には、車両の現在位置が属する道路を選定しないようにする。
【００８６】
つぎに、ステップＳ５０１において算出された推測現在位置の情報と、ステップＳ５０２において選定された道路の道路形状データと、に基づいて、車両の現在位置を特定する（ステップＳ５０３）。具体的には、たとえば、ステップＳ５０２において車両の現在位置が属する道路が選定されている場合には、マップマッチング処理をおこない、マップマッチング処理によって補正された道路上の位置を車両の現在位置として特定する。また、ステップ５０２において車両の現在位置が属する道路が選定されていない場合には、ステップＳ５０１において算出された推測現在位置を車両の現在位置として特定する。
【００８７】
つぎに、ステップＳ５０３において特定された車両の現在位置が道路上にあるか否かを判断する（ステップＳ５０４）。具体的には、たとえば、ステップＳ５０３において特定された車両の現在位置がマップマッチング処理によって道路上に補正された位置である場合には、車両の現在位置が道路上にあると判断する。また、ステップＳ５０３において特定された車両の現在位置がステップＳ５０１によって算出された推測現在位置である場合には、車両の現在位置が道路上にないと判断する。
【００８８】
ステップＳ５０４において、車両の現在位置が道路上にないと判断された場合（ステップＳ５０４：Ｎｏ）は、車両が道路上から外れた逸脱位置を駐車場の入口位置として認識する（ステップＳ５０５）。ここで、逸脱位置とは、道路上で最後に特定された車両の現在位置である。
【００８９】
車両が道路上から外れた逸脱位置を検知する場合、車両が走行した軌跡などを記録した走行軌跡情報を利用して逸脱位置を検知する構成としてもよい。たとえば、車両の現在位置が道路上にないと判断された場合、当該判断前に車両が走行した軌跡を遡って、車両が道路上から外れた逸脱位置を検知する構成としてもよい。ここで、逸脱位置を検知する際の具体例について簡単に説明する。
【００９０】
図６−１は、車両が道路上から外れて駐車場に進入したときの状況の一例を示す図である。また、図６−２は、逸脱位置を検知する際の処理の概要を説明するための説明図である。図６−１に示すように、ここでは、道路６０１上を走行していた車両６０２が道路６０１から外れて、駐車場の入口６０４から駐車場６０３に進入している状況をあらわしている。
【００９１】
また、図６−２に示す車両６０２の走行軌跡６２０は、車両６０２が道路６０１から外れて駐車場６０３に進入するまでの車両の走行軌跡を示したものである。走行軌跡６２０に示されている各地点は、たとえば一定時間ごとに特定されたその時点での車両６０２の現在位置を示している。
【００９２】
たとえば、この走行軌跡６２０に示されている車両６０２の現在位置の中から、車両６０２が道路６０１上から外れた逸脱位置を検知する。具体的には、たとえば走行軌跡６２０で示される各地点の位置情報と、道路形状データに含まれる道路６０１の道路リンク６２１とに基づいて、道路６０１上にある道路上地点６２２の中から最後に車両の現在位置として特定された地点６２３を算出し、この地点６２３を車両６０２が道路６０１上から外れた逸脱位置とする。
【００９３】
そして、検知された逸脱位置を駐車場の入口６０４が位置している入口位置として認識する。これにより、車両６０２が道路６０１上から外れた逸脱位置をより正確に検知することができるため、駐車場の入口６０４が位置している入口位置をより正確に認識することができる。
【００９４】
なお、車両６０２の走行軌跡６２０を示す走行軌跡情報は、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、所定時間分（たとえば、５分間分）、自動的に記録される構成としてもよい。また、自動的に記録された走行軌跡情報は、再循環式に記録されるものであり、所定時間より過去のものは消去される構成としてもよい。
【００９５】
また、ステップＳ５０５において、上記逸脱位置をＲＡＭ４０３などに一時保存しておき、各種センサ４１６などによってドライバーによる車両の各操作を検知し、車両が駐車していると判断された場合に、車両が道路上から外れた逸脱位置を駐車場の入口位置として認識する構成としてもよい。たとえば、ステップＳ５０４において、車両の現在位置が道路上にないと判断されてから車両のエンジンがＯＦＦ状態（または、ＡＣＣ電源がＯＦＦ状態）となった場合には、車両が駐車したと判断し、上述した逸脱位置を駐車場の入口位置として認識する。
【００９６】
また、車両が同一地点から所定時間以上移動しなかった場合や、ドライバーがサイドブレーキをかけたりシフトポジションをパーキングにしたりした場合などには、車両が駐車したと判断し、上述した逸脱位置を駐車場の入口位置として認識する。なお、車両が駐車していると判断された場合には、この駐車位置を駐車場が位置している駐車場位置として判断し、上記駐車場の入口位置と対応付けて磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録する構成としてもよい。
【００９７】
さらに、車両の現在位置が駐車場内に位置している場合に、車両が駐車したと判断する構成としてもよい。車両の現在位置が駐車場内に位置しているか否かの判定は、たとえばＧＰＳユニット４１５が受信するＧＰＳ衛星からの受信波の受信感度や各種センサ４１６の出力値を利用しておこなう。たとえば、ＧＰＳ衛星からの電波を一定時間受信できない場合や、電波の受信感度が所定の閾値以下であった場合には、車両の現在位置が駐車場内に位置していると判定する。また、各種センサ４１６によって車両が傾斜して走行していることを検知した場合や、車両が低い速度で右左折を繰り返した場合などに、車両の現在位置が駐車場内に位置していると判定する。
【００９８】
また、あらかじめ地図情報として記録されている駐車場の位置情報を利用して、車両の現在位置が駐車場内に位置しているか否かの判定をおこなってもよい。さらに、駐車場の出入口に設けられている入退管理システムによる電波を通信Ｉ／Ｆ４１４を介して受信することによって、車両の現在位置が駐車場内に位置しているか否かの判定をおこなってもよい。
【００９９】
図５のフローチャートの説明に戻り、つぎに、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体に、認識した駐車場の入口位置を記録して（ステップＳ５０６）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。なお、上記ステップＳ５０４において、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）は、ステップＳ５０１に戻り、本フローチャートによる一連の処理を繰り返す。
【０１００】
なお、認識した駐車場の入口位置の位置情報とともに、車両が駐車場に進入する際の進入方法もあわせて磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録する構成としてもよい。このとき、駐車場の入口位置と当該駐車場の入口への進入方法とを対応付けて記録する。駐車場の入口への進入方法とは、車両が道路上から駐車場の入口に対して、どのように進入したかを示す情報であり、たとえば、道路上から右折、左折、または直進して駐車場の入口へ進入可能であるという情報であってもよい。
【０１０１】
駐車場の入口への進入方法は、たとえばステップＳ５０３によって特定された車両の現在位置を示す位置情報、各種センサ４１６からの出力値、地図情報などを利用して判断する構成としてもよい。具体的には、車両の現在位置の情報や車両の進行方向および車両が走行している道路の道路形状データなどを利用することによって、たとえば、車両が右折することによって道路を挟んで反対側の駐車場の入口に進入したことを判断する。また、ドライバーがおこなうハンドル操作などを検知することによって、道路の方位に対してどの程度の角度を有して駐車場の入口へ進入したかを判断するようにしてもよい。
【０１０２】
また、車両が駐車したと判断された場合には、このときの車両の現在位置を駐車場位置として当該駐車場の入口位置とを対応付けて磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録する構成としてもよい。さらに、ステップＳ５０３によって特定された車両の現在位置を示す位置情報、各種センサ４１６からの出力値、地図情報などを利用して駐車場の種別を判断した場合に、この駐車場の種別を駐車場位置と対応付けて記録する構成としてもよい。
【０１０３】
駐車場の種別としては、屋外駐車場、立体駐車場、地下駐車場などの情報が挙げられる。駐車場の種別を判断するには、たとえば、ＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ衛星からの受信波感度に変化がない場合に、屋外駐車場であると判断する。また、たとえば、天頂方向のＧＰＳ衛星の電波が取れない場合や移動体が傾斜を上っていることを検出した場合に、立体駐車場であると判断する。さらに、たとえば、電波の受信感度が閾値以上低い場合や傾斜を下っていることを検出した場合は、地下駐車場であると判断する。また、各種センサ４１６によって駐車場内で車両が旋回した回数を測定し、何階建ての駐車場かを判断する構成としてもよい。
【０１０４】
このように、駐車場の入口位置に対応付けられて記録された各種情報は、たとえばドライバーが駐車場検索などをおこなう際に、ディスプレイ４１３に駐車場情報とともに表示することによって、ドライバーに提示する構成としてもよい。
【０１０５】
さらに、駐車場の入口位置に対応付けられて記録された駐車場位置を目的地として設定することによって、当該駐車場の入口位置までの経路探索をおこなうことができる。このとき、駐車場の入口への進入方法があわせて記録されている場合には、進入方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。たとえば、駐車場内への進入を容易におこなうために、車両が左折して駐車場の入口に進入することができる経路の探索をおこなうことができる。
【０１０６】
また、記録された駐車場位置の位置情報を自動的に編集し、駐車場リストを作成するようにしてもよい。作成された駐車場リストは、ユーザが駐車場の検索をおこなう場合に、ディスプレイ４１３に表示される。そして、ユーザは、ディスプレイ４１３に表示された駐車場リストの中から駐車場を選択することによって、駐車場の検索をおこなうようにしてもよい。
【０１０７】
図７は、ディスプレイに表示された駐車場リストの一例を示す図である。図７に示すように、駐車場リスト７００には、たとえば駐車場名称７０１が車両の現在位置からそれぞれの駐車場位置までの距離が近い順に上から順番に表示されている。駐車場名称７０１には、現在位置から駐車場位置までの距離７０２、駐車場の種別７０３があわせて表示されている。駐車場の種別７０３は、上述したような屋内駐車場、屋外駐車場（立体駐車場／地下駐車場）などの情報である。
【０１０８】
ユーザは、ディスプレイ４１３に表示されている内容を参考にして、駐車場リスト７００の中から、経路探索をおこなう駐車場を選択することができる。たとえば、ユーザが急いでいるときは、時間がないために最も近い駐車場を選択したり、車両の車高が高いので、立体駐車場ではない駐車場を選択したりすることができる。このように、ユーザは、自動的に作成された駐車場リスト７００を参考にすることによって、所望の駐車場を容易に見つけることができ、簡単に駐車場の検索をおこなうことができる。
【０１０９】
また、記録されている駐車場位置の位置情報をエリア（たとえば、駅周辺、施設周辺、市町村）ごとに分けて記録し、それぞれのエリアごとの駐車場リストを作成するようにしてもよい。そして、ユーザがエリアを指定して駐車場を検索する場合、このエリアごとに作成された駐車場リストをディスプレイ４１３に表示する。
【０１１０】
つぎに、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置４００の位置記録処理手順の他の一例について説明する。図８は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の他の一例を示すフローチャートである。ここで、図８のフローチャートにおいて説明する処理の内容は、図５のフローチャートのステップＳ５０６において駐車場の入口位置を磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録した後に、車両が再度道路上に復帰する際におこなう処理についての説明である。
【０１１１】
図８のフローチャートにおいて、ステップＳ８０１〜ステップＳ８０４でナビゲーション装置４００がおこなう処理の内容は、図５のフローチャートにおいて説明したステップＳ５０１〜ステップＳ５０４までの処理の内容と同様のため、ここではこれらの説明を省略し、ステップＳ８０５の処理から説明を開始する。
【０１１２】
ステップＳ８０４において、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合（ステップＳ８０４：Ｙｅｓ）は、車両が道路外から道路上に戻った復帰位置を駐車場の出口位置として認識する（ステップＳ８０５）。ここで、復帰位置とは、最初に道路上に特定された車両の現在位置である。
【０１１３】
車両が道路外から道路上に戻った復帰位置を検知する場合、車両が走行した軌跡などを記録した走行軌跡情報を利用して復帰位置を検知する構成としてもよい。たとえば、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合、当該判断前に車両が走行した軌跡を遡って、車両が道路外から道路上に復帰した復帰位置を検知する構成としてもよい。ここで、復帰位置を検知する際の具体例について簡単に説明する。
【０１１４】
図９−１は、車両が駐車場から道路上へ退出したときの状況の一例を示す図である。また、図９−２は、復帰位置を検知する際の処理の概要を説明するための説明図である。図９−１に示すように、ここでは、車両６０２が駐車場の出口９０４から退出して道路６０１上へ戻って走行を再開した状況をあらわしている。
【０１１５】
また、図９−２に示す車両６０２の走行軌跡９２０は、車両６０２が駐車場６０３内から退出して道路６０１上に戻るまでの車両の走行軌跡を示したものである。この走行軌跡９０１に示されている各地点は、たとえば一定時間ごとに特定されたその時点での車両６０２の現在位置を示している。
【０１１６】
たとえば、この走行軌跡９２０に示されている車両６０２の現在位置の中から、車両６０２が道路６０１上に戻った復帰位置を検知する。具体的には、たとえば走行軌跡９２０で示される各地点の位置情報と、道路形状データに含まれる道路６０１の道路リンク９２１とに基づいて、道路６０１上にある道路上地点９２２の中から最初に移動体の現在位置として特定された地点９２３を算出し、この地点９２３を車両６０２が道路６０１上に戻った復帰位置とする。
【０１１７】
そして、検知された復帰位置を駐車場の出口９０４が位置している出口位置として認識する。これにより、車両６０２が駐車場６０３内から退出して道路６０１上に戻った復帰位置をより正確に検知することができるため、駐車場の出口９０４が位置している出口位置をより正確に認識することができる。
【０１１８】
なお、車両６０２の走行軌跡９２０を示す走行軌跡情報は、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、所定時間分（たとえば、５分間分）、自動的に記録される構成としてもよい。また、自動的に記録された走行軌跡情報は、再循環式に記録されるものであり、所定時間より過去のものは消去される構成としてもよい。
【０１１９】
ここで、図８のフローチャートの説明に戻り、つぎに、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体に、認識した駐車場の出口位置を記録して（ステップＳ８０６）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。なお、ステップＳ８０４において、車両の現在位置が道路上にないと判断された場合（ステップＳ８０４：Ｎｏ）は、ステップＳ８０１に戻り、本フローチャートによる一連の処理を繰り返す。
【０１２０】
また、駐車場の出口位置を記録する場合に、上記ステップＳ５０６において記録した駐車場の入口位置と対応付けて記録する構成としてもよい。
【０１２１】
さらに、認識した駐車場の出口位置の位置情報とともに、車両が駐車場から退出する際の退出方法もあわせて磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、記録する構成としてもよい。このとき、駐車場の出口位置と当該駐車場の出口からの退出方法とを対応付けて記録する。駐車場の出口からの退出方法とは、車両が駐車場の出口から道路上に、どのように退出したかを示す情報であり、たとえば、駐車場の出口から右折、左折、または直進して道路上へ退出可能であるという情報であってもよい。
【０１２２】
駐車場の出口から道路上への退出方法は、たとえばステップＳ８０３によって特定された車両の現在位置を示す位置情報、各種センサ４１６からの出力値、地図情報などを利用して判断する構成としてもよい。具体的には、車両の現在位置を示す位置情報や車両の進行方向および車両が走行している道路の道路形状データなどを利用することによって、たとえば、車両が右折して道路上に戻ったのか、左折して道路上に戻ったのかなどを判断する。
【０１２３】
また、駐車場内から任意の目的地までの経路を探索する際には、駐車場の出口位置を考慮した経路の探索をおこなうことができる。さらに、駐車場の出口位置に対応付けられて退出方法が記録されている場合には、退出方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。たとえば、駐車場の出口から左折することによって道路上に戻ることができる退出方法が記録されている場合には、左折して駐車場から退出する経路を探索する。
【０１２４】
なお、図５のフローチャートのステップＳ５０５において認識された駐車場の入口位置と、図８のフローチャートのステップＳ８０５において認識された駐車場の出口位置とがほぼ同一の位置と判断される場合には、これらの駐車場の入口位置と出口位置を駐車場の出入口位置として認識する構成としてもよい。これにより、駐車場の出入口の位置をより的確に認識することができる。
【０１２５】
以上説明したように、本実施例によれば、ナビゲーション装置４００は、車両の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合、車両が道路上から外れた逸脱位置を駐車場の入口位置として自動的に記録することができる。さらに、ナビゲーション装置４００は、車両の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合、車両が道路上に戻った復帰位置を駐車場の出口位置として自動的に記録することができる。
【０１２６】
また、ナビゲーション装置４００は、車両が道路上から外れて駐車している場所を駐車場が位置している駐車場位置として自動的に記録することができる。このとき、上記駐車場の入口位置と対応付けて記録することができるため、この駐車場までの経路を探索した場合、駐車場の入口位置までの経路を探索することができる。これにより、ユーザは、探索された経路に沿って駐車場までたどり着いたときに、駐車場の入口位置を確認することができるため、容易に駐車場内に進入することができる。
【０１２７】
また、ナビゲーション装置４００は、駐車場の出口位置が記録されている駐車場内から任意の目的地までの経路の探索をおこなった場合、駐車場の出口位置を考慮した経路の探索をおこなうことができる。このため、ユーザは、駐車場から退出する際に事前に車両の進行方向を知ることができる。
【０１２８】
さらに、ナビゲーション装置４００は、駐車場の入口位置、出口位置と対応付けて、駐車場の入口への進入方法、駐車場の出口からの退出方法および駐車場の種別を記録することができる。これにより、たとえば駐車場までの経路を探索する場合、駐車場の入口への進入方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。さらに、ナビゲーション装置４００は、駐車場から任意の目的地までの経路を探索する場合は、駐車場の出口からの退出方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。
【０１２９】
また、ナビゲーション装置４００は、駐車場の入口位置、出口位置と対応付けられて記録された各種情報を用いて駐車場リストを作成することができる。ユーザは、作成された駐車場リストを参考にして駐車場の検索をおこなうことができるため、所望の駐車場を容易に見つけることができ、簡単に駐車場の検索をおこなうことができる。
【０１３０】
このように、ナビゲーション装置４００は、事前に地図情報として記録されていない駐車場の入口位置、出口位置などの各種情報を、ユーザの使用環境にあわせて自動的に記録することができ、ユーザが経路探索などをおこなう際に利用することができる。このため、ユーザは使用環境にあった最適な探索を得ることができ、ユーザの利便性の向上を図ることができる。
【０１３１】
なお、本実施の形態で説明した位置登録方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１３２】
【図１】本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容の一例を示すフローチャートである。
【図３】本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６−１】車両が道路上から外れて駐車場に進入したときの状況の一例を示す図である。
【図６−２】逸脱位置を特定する際の処理の概要を説明するための説明図である。
【図７】ディスプレイに表示された駐車場リストの一例を示す図である。
【図８】本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の他の一例を示すフローチャートである。
【図９−１】車両が駐車場から道路上へ退出したときの状況の一例を示す図である。
【図９−２】復帰位置を特定する際の処理の概要を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【０１３３】
１００  位置登録装置
１０１  取得部
１０２  位置特定部
１０３  登録部
１０４  進入方法判断部
１０５  退出方法判断部
１０６  駐車判断部
１０７  種別判断部
【図１】
0004568782.tif 000002
【図２】
0004568782.tif 000003
【図３】
0004568782.tif 000004
【図４】
0004568782.tif 000005
【図５】
0004568782.tif 000006
【図６−１】
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【図６−２】
0004568782.tif 000008
【図７】
0004568782.tif 000009
【図８】
0004568782.tif 000010
【図９−１】
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【図９−２】
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