(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の室内で使用者の音声を捕捉する音声入力部と、前記音声と予め登録された音声データとを比較する音声認識部と、この音声認識部で認識された音声コマンドに基づいて車載機器をコントロールするコントローラへ所定の指示を与える制御部と、この制御部からの指示に基づき音声出力部から各種情報に関する音声を出力するように駆動する音声合成部と、少なくとも１個以上のスイッチからなるスイッチ部とを備え、特別コマンドが認識された場合には前記音声出力部が前記機器の操作方法を説明するガイダンス処理を行うように前記制御部が制御すると共に、前記スイッチ部の操作により前記制御部が前記ガイダンス処理の出力の順番を変更制御し、かつ、切換コマンドが認識された場合には、前記ガイダンス処理の出力の順番を変更制御する前記スイッチの機能を変更するように前記制御部が制御することを特徴とする音声認識装置。
【請求項２】
前記ガイダンス処理は、予め定められている前記機器の優先順位に従い連続して前記音声出力部から音声として出力されることを特徴とする請求項１に記載の音声認識装置。
【請求項３】
前記ガイダンス処理は、予め定められている前記機器の優先順位に従い、かつ、使用中の前記機器に関係する項目についてのみ前記音声出力部から音声として出力されることを特徴とする請求項１に記載の音声認識装置。
【請求項４】
前記スイッチ部の前記スイッチとしては、前記音声出力部からの出力を消音するミュートスイッチを有することを特徴とする請求項１に記載の音声認識装置。
【請求項５】
車両の室内で使用者の音声を捕捉する音声入力部と、前記音声と予め登録された音声データとを比較する音声認識部と、この音声認識部で認識された音声コマンドに基づいて車載機器をコントロールするコントローラへ所定の指示を与える制御部と、この制御部からの指示に基づき音声出力部から各種情報に関する音声を出力するように駆動する音声合成部と、少なくとも１個以上のスイッチからなるスイッチ部とを備え、特別コマンドが認識された場合には前記音声出力部が前記機器の操作方法を説明するガイダンス処理を行うように前記制御部が制御すると共に、前記スイッチ部の操作により前記制御部が前記ガイダンス処理の出力の順番を変更制御し、前記切換コマンドが認識された場合には、前記ガイダンス処理の出力の順番を変更制御する前記スイッチが前記音声出力部からの出力を消音するミュートスイッチとなることを特徴とする音声認識装置。
【請求項６】
前記スイッチ部の操作により前記制御部が前記ガイダンス処理の出力の順番を変更制御するとは、早送り及び／又は巻戻しであることを特徴とする請求項１又は請求項５に記載の音声認識装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば車両に搭載される音声認識装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両には、オーディオ、エアコン、ナビゲーション、電話等の種々の機器（負荷）が搭載され、これらの操作スイッチ類が著しく増加しており、全てのスイッチ類を運転者の使いやすい位置に配置することは不可能になっている。
【０００３】
斯かる問題を解決するため、従来より運転者の音声を認識して機器を制御する構成を内容とする先行文献が提案されており、それらの一例を図示すると、図４は特開昭５９−１０９０９６号公報の第１図、図５は特開平６−８３３８７号公報の図１に記載されている従来の技術である。
【０００４】
すなわち、両図を共通の符号で説明すると、１は運転者からの音声による指示を入力するマイクロフォンからなる音声入力部、２は音声入力部１からの指示を認識する音声認識部、３は音声認識部２で認識された指示に従い機器を制御するコントローラ６へ指示を伝えるマイクロコンピュータ等からなる制御部、４は機器を介して認識された単語を音声に合成する音声合成部、５は音声合成部４からの音声を再生するスピーカからなる音声出力部である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の技術によれば、スイッチ類を少なくすることができ、運転者の周囲の構成の簡素化を実現することができ、これは運転者の操作性向上と製造コスト削減に寄与する。
【０００６】
ところで、使用者が意図する機器の制御を音声コマンドで行うことは、使用者側で音声認識装置に記憶された所定の単語なり文節を全て記憶しているか、又は、音声認識装置側で記憶している単語なり文節以外のあらゆる音声コマンドを音声認識装置が理解する能力を有しているならば可能であろうが、現時点では実際にはどちらも極めて難しい。
【０００７】
本発明は、このような音声認識装置において、ガイダンス処理のようなある種の補助的な操作を音声コマンドによらずにスイッチ操作にて行う構成とすることで、運転者等の使用者における一層の利便性向上を目的とし、特に運転者の精神的負担を軽減することができる音声認識装置の提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するため、本発明の音声認識装置は、請求項１に記載のように、車両の室内で使用者の音声を捕捉する音声入力部と、前記音声と予め登録された音声データとを比較する音声認識部と、この音声認識部で認識された音声コマンドに基づいて車載機器をコントロールするコントローラへ所定の指示を与える制御部と、この制御部からの指示に基づき音声出力部から各種情報に関する音声を出力するように駆動する音声合成部と、少なくとも１個以上のスイッチからなるスイッチ部とを備え、特別コマンドが認識された場合には前記音声出力部が前記機器の操作方法を説明するガイダンス処理を行うように前記制御部が制御すると共に、前記スイッチ部の操作により前記制御部が前記ガイダンス処理の出力の順番を変更制御し、かつ、切換コマンドが認識された場合には、前記ガイダンス処理の出力の順番を変更制御する前記スイッチの機能を変更するように前記制御部が制御するものである。
【０００９】
また、請求項２に記載のように、前記ガイダンス処理は、予め定められている前記機器の優先順位に従い連続して前記音声出力部から音声として出力されるものである。
【００１０】
また、請求項３に記載のように、前記ガイダンス処理は、予め定められている前記機器の優先順位に従い、かつ、使用中の前記機器に関係する項目についてのみ前記音声出力部から音声として出力されるものである。
【００１１】
また、請求項４に記載のように、前記スイッチ部の前記スイッチとしては、前記音声出力部からの出力を消音するミュートスイッチを有するものである。
【００１２】
また、請求項５に記載のように、車両の室内で使用者の音声を捕捉する音声入力部と、前記音声と予め登録された音声データとを比較する音声認識部と、この音声認識部で認識された音声コマンドに基づいて車載機器をコントロールするコントローラへ所定の指示を与える制御部と、この制御部からの指示に基づき音声出力部から各種情報に関する音声を出力するように駆動する音声合成部と、少なくとも１個以上のスイッチからなるスイッチ部とを備え、特別コマンドが認識された場合には前記音声出力部が前記機器の操作方法を説明するガイダンス処理を行うように前記制御部が制御すると共に、前記スイッチ部の操作により前記制御部が前記ガイダンス処理の出力の順番を変更制御し、前記切換コマンドが認識された場合には、前記ガイダンス処理の出力の順番を変更制御する前記スイッチが前記音声出力部からの出力を消音するミュートスイッチとなるものである。
【００１３】
また、請求項６に記載のように、前記スイッチ部の操作により前記制御部が前記ガイダンス処理の出力の順番を変更制御するとは、早送り及び／又は巻戻しであるものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
車両の室内で使用者の音声を捕捉する音声入力部１と、前記音声と予め登録された音声データとを比較する音声認識部２と、この音声認識部２で認識された音声コマンドに基づいて車載機器をコントロールするコントローラ６ａ〜６ｄへ所定の指示を与える制御部３と、この制御部３からの指示に基づき音声出力部５から各種情報に関する音声を出力するように駆動する音声合成部４とを備え、特別コマンドが認識された場合には音声出力部５が前記機器の操作方法を説明するガイダンス処理を行うように制御部３が制御することにより、ガイダンス処理のようなある種の補助的な操作を音声コマンドによらずにスイッチ操作にて行う構成とすることで、運転者等の使用者における一層の利便性向上を目的とし、特に運転者の精神的負担を軽減することができる。
【００１５】
特に、前記ガイダンス処理は、予め定められている前記機器の優先順位に従い連続して音声出力部５から音声として出力されたり、あるいは、予め定められている前記機器の優先順位に従い、かつ、使用中の前記機器に関係する項目についてのみ音声出力部５から音声として出力されることで、運転者等の使用者における一層の利便性向上を目的とし、特に運転者の精神的負担を軽減することができる。
【００１６】
車両の室内で使用者の音声を捕捉する音声入力部１と、前記音声と予め登録された音声データとを比較する音声認識部２と、この音声認識部２で認識された音声コマンドに基づいて車載機器をコントロールするコントローラ６ａ〜６ｄへ所定の指示を与える制御部３と、この制御部３からの指示に基づき音声出力部５から各種情報に関する音声を出力するように駆動する音声合成部４と、スイッチ部７とを備え、特別コマンドが認識された場合には音声出力部５が前記機器の操作方法を説明するガイダンス処理を行うように制御部３が制御すると共に、スイッチ部７の操作により制御部３が前記ガイダンス処理の出力の順番を変更制御することで、運転者等の使用者における一層の利便性向上を目的とし、特に運転者の精神的負担を軽減することができる。
【００１７】
特に、前記ガイダンス処理は、予め定められている前記機器の優先順位に従い連続して音声出力部５から音声として出力されたり、あるいは、予め定められている前記機器の優先順位に従い、かつ、使用中の前記機器に関係する項目についてのみ音声出力部５から音声として出力されることで、運転者等の使用者における一層の利便性向上を目的とし、特に運転者の精神的負担を軽減することができる。
【００１８】
特に、前記スイッチ部の前記スイッチとしては、音声出力部５からの出力を消音するミュートスイッチを有したり、あるいは、スイッチ部７の操作により制御部３が前記ガイダンス処理の出力の順番を変更制御するとは、早送り及び／又は巻戻しであることで、運転者等の使用者における一層の利便性向上を目的とし、特に運転者の精神的負担を軽減することができる。
【００１９】
車両の室内で使用者の音声を捕捉する音声入力部１と、前記音声と予め登録された音声データとを比較する音声認識部２と、この音声認識部２で認識された音声コマンドに基づいて車載機器をコントロールするコントローラ６ａ〜６ｄへ所定の指示を与える制御部３と、この制御部３からの指示に基づき音声出力部５から各種情報に関する音声を出力するように駆動する音声合成部４と、少なくとも１個以上のスイッチからなるスイッチ部７とを備え、特別コマンドが認識された場合には音声出力部５が前記機器の操作方法を説明するガイダンス処理を行うように制御部３が制御すると共に、スイッチ部７の操作により制御部３が前記ガイダンス処理の出力の順番を変更制御し、かつ、切換コマンドが認識された場合には前記スイッチの機能を変更するように制御部３が制御することで、運転者等の使用者における一層の利便性向上を目的とし、特に運転者の精神的負担を軽減することができる。
【００２０】
特に、前記ガイダンス処理は、予め定められている前記機器の優先順位に従い連続して音声出力部５から音声として出力されたり、あるいは、予め定められている前記機器の優先順位に従い、かつ、使用中の前記機器に関係する項目についてのみ音声出力部５から音声として出力されることで、運転者等の使用者における一層の利便性向上を目的とし、特に運転者の精神的負担を軽減することができる。
【００２１】
特に、スイッチ部７の前記スイッチとしては、音声出力部５からの出力を消音するミュートスイッチを有したり、あるいは、スイッチ部７の操作により制御部３が前記ガイダンス処理の出力の順番を変更制御するとは、早送り及び／又は巻戻しであることで、運転者等の使用者における一層の利便性向上を目的とし、特に運転者の精神的負担を軽減することができる。
【００２２】
車両の室内で使用者の音声を捕捉する音声入力部１と、前記音声と予め登録された音声データとを比較する音声認識部２と、この音声認識部２で認識された音声コマンドに基づいて車載機器をコントロールするコントローラ６ａ〜６ｄへ所定の指示を与える制御部３と、この制御部３からの指示に基づき音声出力部５から各種情報に関する音声を出力するように駆動する音声合成部４と、少なくとも１個以上のスイッチからなるスイッチ部７とを備え、特別コマンドが認識された場合には音声出力部５が前記機器の操作方法を説明するガイダンス処理を行うように制御部３が制御すると共に、スイッチ部７の操作により制御部３が前記ガイダンス処理の出力の順番を変更制御し、前記切換コマンドが認識された場合にはスイッチ部７の前記スイッチが音声出力部５からの出力を消音するミュートスイッチとなることで、運転者等の使用者における一層の利便性向上を目的とし、特に運転者の精神的負担を軽減することができる。
【００２３】
特に、スイッチ部７の操作により制御部３が前記ガイダンス処理の出力の順番を変更制御するとは、早送り及び／又は巻戻しであることで、運転者等の使用者における一層の利便性向上を目的とし、特に運転者の精神的負担を軽減することができる。
【００２４】
【実施例】
本発明を、添付図面に示した実施例に基づき説明するが、前記従来の技術と同一もしくは相当個所には同一符号を付して詳細な説明を省く。
【００２５】
図１，図２は、第１実施例に関する。６ａ〜６ｄは、制御部３からの指示によりオーディオ，エアコン，ナビゲーション，電話等の車載機器をコントロールするコントローラであり、従来の技術で説明したコントローラ６（図４，図５参照）に相当する。
【００２６】
７ａ〜７ｃは、制御部３に各種指示を行うスイッチであり、運転席の使用者の操作しやすい位置にスイッチ部７として設置される。
【００２７】
音声入力部１で捕捉された運転者等の使用者の音声は、音声認識部２で予め登録された音声データと比較されて音声コマンドであると認識されると制御部３へ伝えられ、制御部３は図２で示すフローに従い所定の処理を行うもので、以下に説明する。
【００２８】
ステップＳ１で音声コマンドを入力すると、ステップＳ２でその種類を確認する。音声コマンドには、コントローラを制御するための通常コマンドの他に、使用者へ案内を伝えるメニューへ移行するための特別コマンドを有し、例えば「ガイド」や「ヘルプ」の任意に設定されたある単語からなる音声コマンドは特別コマンドとして定義付けられており、これを確認すると、ステップＳ３で予め記憶されているプログラムに従い、音声合成部４を介して音声出力部５が音声による操作方法を出力する。そして、ステップＳ４では、以後の音声コマンドの入力に対するこの音声認識装置の音声出力部５からの出力を通常モードよりも詳しい詳細モードで行うように自身をセットするが、これらの各モードについては後述する。この後、制御部３は、新たな音声コマンドの入力を待つことになる。
【００２９】
音声コマンドが入力され、特別コマンドでない場合、ステップＳ５で音声コマンドによる指示とコントローラ６ａ〜６ｄの現状とを比較して同じ場合には、ステップＳ６でその旨を出力する。すなわち、「室温２５度」との音声コマンドが入力され現在の設定値が２５度である場合、「現在２５度に設定されています。」（通常モード）または「現在２５度に設定されています。続けて指示できます。」（詳細モード）と設定済報告を音声にて音声出力部５から出力する。そして、ステップＳ７で確認を出力する。すなわち、「現在の設定値を変更しますか？」（通常モード）または「現在の設定値を変更しますか？指示を言うと変更します。なければ現在の設定のままです。」（詳細モード）と出力する。この後、制御部３は、新たな音声コマンドの入力を待つことになる。
【００３０】
ステップＳ５で音声コマンドによる指示とコントローラ６ａ〜６ｄの現状とを比較して違う場合には、ステップＳ８でその旨を出力する。すなわち、「室温２５度」との音声コマンドが入力され現在の設定値が２８度である場合、「現在２８度に設定されています。」（通常モード）または「現在２８度に設定されています。続けて指示できます。」（詳細モード）と現状報告を音声にて音声出力部５から出力する。
【００３１】
その後、ステップＳ９で一定時間内に指示を意味する音声コマンドが入力されると、ステップ１０で制御部３は、その指示に基づきコントローラ６ａ〜６ｄを制御し、ステップＳ１１で今回の音声コマンドに対する出力が詳細モードで行われて場合には、ステップＳ１２で以後の音声コマンドに対する出力を通常モードで行うことに変更し、通常モードであった場合にはそのままで、この後、制御部３は、新たな音声コマンドの入力を待つことになる。
【００３２】
ステップＳ９で一定時間内に指示を意味する音声コマンドが入力されないと、ステップＳ１３で催促を出力する。すなわち、「指示をお願いします。」（通常モード）または「指示をお願いします。もう一度催促しても返事がないとキャンセルされます。」（詳細モード）と出力する。
【００３３】
その後、音声コマンドでの指示がある場合には、ステップＳ１４でステップＳ１０へ移行して前記操作を行い、指示がない場合には、ステップＳ１５で催促が何回目であるか確認して、一定回数ｎ（例えばｎ＝２）でなければステップＳ９へ戻って待機状態となり、一定回数ｎに達していれば待機状態を解除して、この後、制御部３は、新たな音声コマンドの入力を待つことになる。
【００３４】
なお、図３は、本発明の第２実施例における制御部３（図１参照）の機器の操作方法を説明するガイダンス処理を説明するフロー図であり、ステップＳ７とステップＳ１５の後は、制御部３が、新たな音声コマンドの入力を待つ前に、ステップＳ１１でモードを判断し、詳細モードである場合にはステップＳ１２で解除することに違いがある。
【００３５】
ところで、「ガイド」や「ヘルプ」等の任意に設定されたある単語からなる特別コマンドを認識すると、ステップＳ３で予め記憶されているプログラムに従い、音声合成部４を介して音声出力部５が音声による操作方法を出力するガイダンス処理を行うが、制御部３には特別コマンドを認識した場合の出力について予め順番が決められており、例えば図４にはエアコンの順番のみを具体的に示しその他は省略した特別コマンドにより起動されるガイドステップを示している。
【００３６】
ガイドステップは、機器の選択方法の説明から始まり、操作１（選択された機器に関係して初めに操作すべき説明のグループ）、操作２（操作１に関係する操作可能事項の説明のグループ）、操作３（操作２に関係する操作可能事項の説明のグループ）・・・と階層構造になっており、この階層の数は機器によって異なる。
【００３７】
つまり、特別コマンドが認識されると、制御部３は、エアコンの操作について図４のガイドステップＧ１〜Ｇ１０の順番で音声による操作方法を出力し、これにより、使用者は使える音声コマンドを知ることができ、エアコンの所望する操作を行うことができる。
【００３８】
しかし、使用者の知りたい音声コマンドの説明が発せられるまで聞き流しながら待っているのは時間の無駄であり、精神的苦痛を生じかねない。そこで、スイッチ部７のスイッチ７ａを短時間（例えば１秒以内）に１回操作することにより前記ガイドステップの項目を次の順番に位置する項目へスキップすることができる（例えば、ガイドステップＧ５でスイッチ７ａが短時間押されるとガイドステップＧ６へ早送りする）。また、スイッチ７ａを長時間（例えば１秒以上）に１回操作することにより前記ガイドステップの項目を次の階層の先頭の項目へスキップする（例えば、ガイドステップＧ５でスイッチ７ａが長時間押されるとガイドステップＧ９へ早送りする）。
【００３９】
スイッチ部７のスイッチ７ｂは、前記ガイドステップの項目をスイッチ７ａとは反対方向へシフトするもので、スイッチ部７のスイッチ７ｂを短時間（例えば１秒以内）に１回操作することにより前記ガイドステップの項目を前の順番に位置する項目へスキップすることができる（例えば、ガイドステップＧ５でスイッチ７ａが短時間押されるとガイドステップＧ４へ巻戻しする）。また、スイッチ７ｂを長時間（例えば１秒以上）に１回操作することにより前記ガイドステップの項目を前の階層の先頭の項目へスキップする（例えば、ガイドステップＧ５でスイッチ７ａが長時間押されるとガイドステップＧ２へ巻戻しする）。
【００４０】
このように、スイッチ７ａ，７ｂを用意し、その操作に応じて特別コマンドが認識された時に音声による操作方法を出力するガイダンス処理の出力の順番を変更制御することにより、ガイドステップを使用者の希望により変更することができ、これにより、使用者における一層の利便性が向上し、特に運転者の精神的負担を軽減することができる。
【００４１】
なお、このガイドステップは、現在の使用具合に係わらず車両に設置されている全ての機器についてその操作方法を音声により出力する構成でも良いし、又は、現在使用されている機器についてのみ行う構成であっても良い。すなわち、機器には予め優先順位が定められており、例えばオーディオ→エアコン→ナビゲーション→電話の順で優先度が低くなるように定められている場合には、機器の選択方法の説明で先ずオーディオが選択され、オーディオに関する一連の操作１、操作２、操作３・・・が音声出力部５から出力される。次にエアコンの操作に関する説明、ナビゲーションの操作に関する説明、電話の操作に関する説明と続くが、オーディオが使用されていない場合にはオーディオの操作に関する説明は行わないものとするのである。使用者はその時に使用している機器についての説明を知りたいと思う確率が一般的には高いことが予想され、このような場合に的確に答えることが可能となる。
【００４２】
さらに、スイッチ７ａ，７ｂによるスキップについても、前述方法とは異なり、例えばガイドステップＧ１〜１０を例とすれば、スイッチ７ａを短時間に１回操作することにより前記ガイドステップの項目を１つ将来へスキップし（例えば、ガイドステップＧ５でスイッチ７ａが短時間押されるとガイドステップＧ６へ早送りする）、長時間に１回操作することにより前記ガイドステップの項目を２つ将来へスキップする（例えば、ガイドステップＧ５でスイッチ７ａが長時間押されるとガイドステップＧ７へ早送りする）。同様に、スイッチ７ｂを短時間に１回操作することにより前記ガイドステップの項目を１つ過去へスキップし（例えば、ガイドステップＧ５でスイッチ７ｂが短時間押されるとガイドステップＧ４へ巻戻しする）、長時間に１回操作することにより前記ガイドステップの項目を２つ過去へスキップする（例えば、ガイドステップＧ５でスイッチ７ｂが長時間押されるとガイドステップＧ３へ巻戻しする）構成としても良い。
【００４３】
また、スイッチ７ｃを有する場合には、このスイッチ７ｃを機器選択の専用機能を持たせて、スイッチ７ｃを１回操作する毎にオーディオ→エアコン→ナビゲーション→電話→オーディオ・・・のように切り換え可能とすることもできる。
【００４４】
このように、ガイダンス処理のような補助的な操作を行わせるスイッチ部７を設けることは、音声による指示で機器を操作する音声認識装置の利点である「スイッチ類を少なくする」に反するとも思えるが、機器毎にスイッチを設ける構成に比べればはるかにスイッチの数は少なくなり、しかも、ある種の補助的な操作を音声コマンドによらずにスイッチ操作にて行う構成とすることで、誰も簡単に操作することができ運転者等の使用者における一層の利便性向上を目的とし、特に運転者の精神的負担を軽減することができる。
【００４５】
なお、前記実施例の応用としては、スイッチ部７のスイッチ７ａ〜７ｃに各種役割を付加することが考えられる。例えば、利用頻度の低いスイッチ７ｃには、一定時間（例えば２秒）以上押し続けることで、音声出力部５の出力をミュート（消音）する働きを持たせることができる。これにより、切換コマンドが認識された場合にはスイッチ７ｃが音声出力部５からの出力を消音するミュートスイッチとなり、音声出力部５からのメッセージの途中でスイッチ７ｃを一定時間以上押し続けることにより、使用者は新規の音声コマンドを与えることができ、時間短縮に効果がある。
【００４６】
また、スイッチ部７のスイッチ数を減らしたい場合には、例えばスイッチ７ａ，７ｂを１個のスイッチで構成し、使用者の音声コマンドによってそのスイッチの機能を切り換える構成とすることにより実現することができる。すなわち、通常はスイッチ７ａの機能として働くものの、「反対」や「リバース」等の任意に設定されたある単語からなる切換コマンドを認識した場合には、スイッチ７ｂの機能として働くように制御部３が制御することで、スイッチ数を減らすことができる。また、スイッチ７ａ，７ｂの組み合わせだけでなく、他の組み合わせでも可能であることは勿論であって、スイッチ数の最小は１個である。
【００４７】
【発明の効果】
この発明によれば、運転者等の使用者の精神的負担を軽減することができる音声認識装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１実施例の構成を説明するブロック図。
【図２】  同上実施例における制御部の処理の全体を説明するフロー図。
【図３】  本発明の第２実施例における制御部の処理の全体を説明するフロー図。
【図４】  本発明の各実施例における制御部の処理の一部を説明するフロー図。
【図５】  従来の技術の構成を説明するブロック図。
【図６】  従来の技術の他の構成を説明するブロック図。
【符号の説明】
１  音声入力部
２  音声認識部
３  制御部
４  音声合成部
５  音声出力部
６（６ａ〜６ｄ）  コントローラ
７  スイッチ部
７ａ〜７ｃ  スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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