(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体特定部位の疾患の空間的位置を特定するための基準として使用されるリファレンスフレームであって、
所定の間隔で複数列に配列され、前記疾患の空間的位置を特定するために用いられる少なくとも４つ以上の発光手段と、
前記少なくとも４つ以上の発光手段を設置するための設置手段と、
任意の角度にて固定可能な関節部位を少なくとも一つ有し、前記被検体特定部位を固定する固定手段に対して前記設置手段を支持するアーム部と、
を具備することを特徴とするリファレンスフレーム。
【請求項２】
被検体の特定部位を固定する固定手段と、
所定の間隔で複数列に配列され前記特定部位の疾患の空間的位置を特定するために用いられる少なくとも４つ以上の第１の発光手段と、前記少なくとも４つ以上の第１の発光手段を設置するための設置手段と、任意の角度にて固定可能な関節部位を少なくとも一つ有し、前記被検体特定部位を固定する固定手段に対して前記設置手段を支持するアーム部と、を有する前記固定手段に固定された少なくとも二つのリファレンスフレームと、
前記疾患を光学的に指し示すための第２の発光手段と、前記疾患に対する前記第２の発光手段の空間的位置を特定するために用いられる第３の発光手段と、を有する光学的ポインタと、
前記少なくとも４つ以上の第１の発光手段の位置と前記第３の発光手段の位置とを検出するための光学的位置検出手段と、
予め取得した前記被検体の前記特定部位に関する複数の断層画像を記憶する記憶手段と、
前記光学的検出手段が検出した前記少なくとも４つ以上の第１の発光手段の位置と前記第３の発光手段の位置に基づいて、前記光学的ポインタが指し示した前記疾患を含む断層画像を、前記記憶手段から選択する選択手段と、
前記選択された断層画像を表示する画像表示装置と、
を具備する位置計測システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、手術中に行うナビゲーションにおいて、患部の位置を特定するために使用されるリファレンスフレーム及び位置計測システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、脳外科等の分野においては、手術を支援する技術として、医療用画像機器を使用したナビゲーションが導入されている。このナビゲーションは、手術中において事前にＸ線ＣＴ装置等で取得した疾患部位の画像と現実の患者とを対応付け、当該画像を表示することで、医師等に疾患部位等の位置を容易に把握できるようにするものである。この画像と現実の患者との対応付には、患者の位置に置き換えられるリファレンスフレームと称される装置が利用される。
【０００３】
図１０は、従来のリファレンスフレームの一例を示した図である。リファレンスフレーム１００は、所定間隔に配列されたＬＥＤを有し、患者の疾患部位を固定するためのメイフィールドフレーム１０１に固定される。ナビゲーションとしての疾患部位の断層画像と現実の患者とを対応付けは、ポインタで指し示される患者に付されたマーカと、疾患部位の断層像に表示されるマーカとの対応によって実行される。しかし手術が進行すると、例えば手術対象部位が頭部であれば、開頭等によりカラーマーカ等を付した頭蓋骨等を取り外すため、カラーマーカ等がなくなってしまう場合がある。そのため、手術中においては、ポインタで計測したマーカの座標をリファレンスフレーム１００に置き換えて、当該リファレンスフレーム１００の位置（リファレンスフレーム１００のＬＥＤの位置）、によって患者の（マーカの）位置を代表させる。従って、当該リファレンスフレーム１００と患者との位置関係は、変化しないようにしなければならない。
【０００４】
一般に、このリファレンスフレームは、その大きさが大きいほど計測精度が高く、また、
使用するフレーム数が多いほど、計測精度が高い。その一方で、リファレンスフレームの大きさを大きくしたり使用する数を増加させたりすると、手術作業の邪魔になってしまう。従って、両者を考慮して、現実の医療現場では所定の大きさのリファレンスフレームが一つ使用されるのが通常である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のリファレンスフレームは、次に掲げる課題を有している。
【０００６】
上述の如く、リファレンスフレーム１００と患者との位置関係は動かないようにする必要があることから、形状が変化しない（すなわち、関節部を持たない）構成となっている。従って、その形状を手術環境によってアレンジすることができないから、利便性に欠けることがある。また、その形状による制約から、手術作業に影響のない範囲で使用できるフレーム数は、せいぜい一つとなってしまう。
【０００７】
また、外科手術等においては、血液や水等が飛び散ることがある。このとき、これら血液等がリファレンスフレームのＬＥＤに付着することにより、計測精度が低下することがある。例えば、図１１（ａ）に示す１〜５の５つのＬＥＤを有するリファレンスフレームにおいて、血液や水等がＬＥＤ１に飛び散ってＬＥＤ１が計測不能となった場合には、図１１（ｂ）に示すように２〜５までの４つのＬＥＤしか計測することができない。これは、事実上リファレンスフレームが小さくなったことに相当し、その結果位置計測精度が低下することとなる。従って、従来のリファレンスフレームは、血液や水等が飛び散ることがある手術環境に十分耐えうるものではない。
【０００８】
本発明は、上記事情を鑑みてなされたもので、計測精度が高く、かつ手術作業の邪魔にならないリファレンスフレーム及び位置計測システムを提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するため、次のような手段を講じている。
【００１０】
請求項１に記載の発明は、被検体特定部位の疾患の空間的位置を特定するための基準として使用されるリファレンスフレームであって、所定の間隔で複数列に配列され、前記疾患の空間的位置を特定するために用いられる少なくとも４つ以上の発光手段と、前記少なくとも４つ以上の発光手段を設置するための設置手段と、任意の角度にて固定可能な関節部位を少なくとも一つ有し、前記被検体特定部位を固定する固定手段に対して前記設置手段を支持するアーム部と、を具備することを特徴とするリファレンスフレームである。
請求項２に記載の発明は、被検体の特定部位を固定する固定手段と、所定の間隔で複数列に配列され前記特定部位の疾患の空間的位置を特定するために用いられる少なくとも４つ以上の第１の発光手段と、前記少なくとも４つ以上の第１の発光手段を設置するための設置手段と、任意の角度にて固定可能な関節部位を少なくとも一つ有し、前記被検体特定部位を固定する固定手段に対して前記設置手段を支持するアーム部と、を有する前記固定手段に固定された少なくとも二つのリファレンスフレームと、前記疾患を光学的に指し示すための第２の発光手段と、前記疾患に対する前記第２の発光手段の空間的位置を特定するために用いられる第３の発光手段と、を有する光学的ポインタと、前記少なくとも４つ以上の第１の発光手段の位置と前記第３の発光手段の位置とを検出するための光学的位置検出手段と、予め取得した前記被検体の前記特定部位に関する複数の断層画像を記憶する記憶手段と、前記光学的検出手段が検出した前記少なくとも４つ以上の第１の発光手段の位置と前記第３の発光手段の位置に基づいて、前記光学的ポインタが指し示した前記疾患を含む断層画像を、前記記憶手段から選択する選択手段と、前記選択された断層画像を表示する画像表示装置と、を具備する位置計測システムである。
【００１２】
このような構成によれば、計測精度が高く、かつ手術作業の邪魔にならないリファレンスフレーム及び位置計測システムを提供することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に従って説明する。なお、以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
【００１４】
まず、本実施形態に係る位置計測システム１０の構成を、図１を参照しながら説明する。
【００１５】
図１は、位置計測システム１０の概略構成図である。図１において、位置計測システム１０は、メイフィールドフレーム１１、リファレンスフレーム１２、ポインタ１４、光学式位置計測器１６、ワークステーション１８を具備している。
【００１６】
メイフィールドフレーム１１は、術中患者が動かないように固定するための機構である。本位置計測システム１０においては、メイフィールドフレーム１１の他に、例えば杉田フレーム等も使用することができる。
【００１７】
リファレンスフレーム１２は、術中において疾患の位置を把握するために使用される。このリファレンスフレーム１２の構成については、後で詳しく説明する。
【００１８】
ポインタ１４は、患者の所望の部位を指し示す光学的ポインタである。このポインタ１４には、ＬＥＤ（Light Emitted Diode）が少なくとも二つ以上設けられている。計測精度を向上させる観点から、ＬＥＤは少なくともポインタ１４の両端に設けられていることが好ましい。なお、ポインタ１４或いは後述するリファレンスフレーム１２のＬＥＤの代わりに、例えば光学式位置計測器１６が十分にその反射光を受光できる大きさの光反射手段（例えば、ミラーボール、カラーマーカ等）を設ける構成であってもよい。
【００１９】
光学式位置計測器１６は、ポインタ１４、リファレンスフレーム１２が有するＬＥＤ等の光学的手段からの光を受光し、ポインタ１４が指し示す患者の所定部位の位置を計測する。なお、ポインタ１４或いはリファレンスフレーム１２のＬＥＤの代わりに、ＬＥＤの代わりに光学的手段を使用する場合には、当該光学式位置計測器１６は、光学的手段に光を出射し、当該光学的手段によって反射した反射波に基づいて位置を計測する構成となる。
【００２０】
ワークステーション１８は、Ｘ線ＣＴ画像等を表示する。また、ワークステーション１８は、光学式位置計測器１６からの情報に基づいて、事前に収集したＸ線ＣＴ画像の中からポインタ１４が指し示す部位に対応する画像を選択し、表示装置２０に表示する。
【００２１】
（リファレンスフレーム）
次に、図２（ａ）、図３を参照しながら、リファレンスフレーム１２の構成を詳説する。
【００２２】
図２（ａ）は、リファレンスフレーム１２を示した図である。同図に示すように、リファレンスフレーム１２は、ＬＥＤ１２０と、当該ＬＥＤ１２０を収容するための筐体１２２と、筐体１２２を支持し、任意の角度付けをするため関節部１２１を有するアーム部１２３と、当該アーム部１２３をメイフィールドフレーム１１等に固定するための固定治具１２４と、を有している。
【００２３】
ＬＥＤ１２０は、マーカに換わって疾患の位置を示すためのものであり、所定の間隔にて配列されている。特にリファレンスフレーム１２は、所定間隔で複数個のＬＥＤ１２０が配列された列を、少なくとも２以上有している。これは、手術中に血液や水等が飛び散った場合であっても、光学式位置計測器１６によって計測されるリファレンスフレーム１２の長さを短くしないためである。従って、本リファレンスフレーム１２によれば、常に最大長のＬＥＤ１２０配列情報を提供することができるから、常に精度の高い位置計測を提供することができる。
【００２４】
なお、ＬＥＤ１２０の換わりに、ミラーボール、カラーマーカ等を使用しても光学式位置計測器１６による計測は可能であり、同様の役割を果たすことができる。また、ＬＥＤ１２０を設置する部材の形状は、図２（ａ）においては長方形となっているが、その形状に限定はない。例えば、図３（ｄ）に示すように、Ｌ字形状等手術環境に応じた形状とすることができる。
【００２５】
固定治具１２４は、アーム部１２３をメイフィールドフレーム１１等に固定するためのものである。図２（ａ）では、その一例として開閉自在なクランプが示されている。当該クランプは、図２（ｂ）に示すように、ネジ１２を回すことで開閉することができ、開いた状態でフレーム１１を間に挟み、ネジ１２を回して閉じることで、フレーム１１に固定することができる。
【００２６】
関節部１２１は、リファレンスフレーム１２の形状を任意に変形するための可動部であり、図３（ａ）に示す構成を有する。すなわち、図３において、関節部１２１は、上側の関節部位１２１ａの凹凸形状の爪と下側の関節部位１２１ｂの凹凸形状の爪とを噛み合わせ、ネジ１２１ｃによって固定した構成となっている。なお、図３（ｂ）は、上側の関節部位１２１ａをネジ１２１ｃ側から見た図を示しており、図３（ｃ）は、下側の関節部位１２１ｂを凹凸形状の爪の方向から見た図を示している。リファレンスフレーム１２を任意の角度に角度付けする場合には、ネジ１２１ｃを緩め、上側の関節部位１２１ａ或いは下側の関節部位１２１ｂを所望の角度に移動した後、互いの爪を噛み合わせネジ１２１ｃを図３（ｂ）に示すように回転させて固定すればよい。なお、図３（ｃ）においては、中心から円周にかけて一定の高さを有する爪が、所定の角度ごとに形成された示す上側の関節部位１２１ａ及び下側の関節部位１２１ｂを示している。しかし、上側の関節部位１２１ａ及び下側の関節部位１２１ｂの構成はこれに限定されず、例えは、各関節部位は、円周にのみ爪が形成された冠状の円盤であっても、同様の効果を得ることができる。
【００２７】
従って、本リファレンスフレーム１２によれば、手術環境に応じた適切な形状を取ることができるから、手術作業の邪魔にならない様に設置することが可能であり、また、複数個のリファレンスフレームを設置することも可能である。その結果、リファレンスフレームの利便性を向上させることができ、また、計測精度を向上させることができる。
【００２８】
また、後述するように、リファレンスフレーム１２と患者との位置関係は、術中において変化しないようにしなければならない。本リファレンスフレーム１２によれば、関節部１２１は、上側の関節部位１２１ａの凹凸形状の歯と下側の関節部位１２１ｂの凹凸形状の歯とを噛み合わせ、ネジ１２１ｃによって固定した構成となっているから、一旦固定すれば外部から強い衝撃等を与えない限りその形状が変化することはなく、患者との位置関係を一定に保つことが可能である。
【００２９】
なお、図２（ａ）においては、関節部１２１を二つ有するリファレンスフレーム１２を示したが、当該関節部１２１の数に制限はない。但し、リファレンスフレーム１２の形状維持を要求することからすれば、関節部１２１の数は少ない方が好ましい。
【００３０】
（位置計測処理）
次に、本位置計測システム１０によって実現される位置計測処理について、図面を参照しながら説明する。話を具体的にするため、脳外科手術において、Ｘ線ＣＴ画像を用いて術中にナビゲーションを行う場合について説明する。しかし、本システム及びリファレンスフレームは、例えば整形外科等の手術においても使用することが可能である。
【００３１】
図４は、位置計測処理の作業手順を示したフローチャートである。図４において、まず、患者頭部を悌毛し、疾患を囲むようにマーカを複数個張り付ける。このとき、マーカには、番号が付される。そして、マーカ及び疾患を含むようにＸ線ＣＴ画像を収集する（ステップＳ１）。収集されたＣＴ画像は、ワークステーション１８に読み込まれる。
【００３２】
次に、ワークステーション１８は、読み込んだＣＴ画像に基づいて、３次元ボリューム空間での各マーカの位置すなわち座標（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）を計測する（ステップＳ２）。なお、添字ｉは、マーカを識別するための番号であり、例えばマーカ１の場合には、その座標は（ｘ１，ｙ１，ｚ１）と表記される。
【００３３】
次に、患者頭部をメイフィールドフレーム１１に固定し、当該頭部に付された各マーカを指し示したときのポインタ１４の各ＬＥＤ１４０の各位置を光学式位置計測器１６によって計測し、当該各ＬＥＤ１４０の各位置から各マーカの位置を算出する（ステップＳ３）。具体的には、光学式位置計測器１６とワークステーション１８とにおいて、次の様な処理が行われる。
【００３４】
図５は、本ステップＳ２において実行される位置計測を説明するための図である。図５において、例えば、マーカ１の位置を計測する場合には、ポインタ１４によってマーカ１を指し示し、光学式位置計測器１６によって当該ポインタ１４の各ＬＥＤ１４０の各位置を計測する。光学式位置計測器１６が計測した各ＬＥＤ１４０の各位置は、ワークステーション１８に送信され、当該各ＬＥＤ１４０の各位置から、マーカ１の位置（座標）（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を算出する。他のマーカ２〜５についても、同様な計測・算出が実行される。
【００３５】
次に、ワークステーション１８は、ステップＳ２において計測された各マーカの座標（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）と（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）と対応付けるレジストレーションが実行される（ステップＳ４）。このレジストレーションによって、事前に収集したＸ線ＣＴ画像（或いは当該画像から構成される３次元ボリューム空間）と、現実の患者との対応がとられる。
【００３６】
次に、メイフィールドフレーム１１にリファレンスフレーム１２を複数（今の場合、二つ）取り付け、リファレンスフレーム１２の各ＬＥＤ１２０の位置を光学式位置計測器１６によって計測する。ワークステーション１８は、計測された各ＬＥＤ１２０の位置の３次元ボリューム空間での座標を算出し、マーカ１〜５の位置をリファレンスフレーム１００のＬＥＤの位置に置き換えて、当該リファレンスフレーム１００のＬＥＤの位置によってマーカの位置（すなわち、患者の位置）を間接的に代表させるための対応付けを行う（ステップＳ５）。これは、手術が進行すると、頭部であれば開頭等によりマーカが見えなくなってしまうためである
なお、リファレンスフレーム１２の各ＬＥＤ１２０の位置は、光学式位置計測器１６によって常時計測される。従って、ＬＥＤ１２０の移動があった場合には、３次元ボリューム空間での当該ＬＥＤ１２０の座標は、リアルタイムで更新されることになる。
【００３７】
図６は、メイフィールドフレーム１１にリファレンスフレーム１２を取り付けた様子を示した図である。同図に示すように、本リファレンスフレーム１２は、関節部１２１を有しているから、手術環境に応じてその形状を決定することができる。
【００３８】
なお、ステップＳ５以後、ポインタ１４が所定の位置を指し示した場合のＬＥＤ１４０の３次元ボリューム空間での位置は、リファレンスフレーム１２のＬＥＤ１２０との相対位置によって把握される。従って、手術中においては、患者頭部とリファレンスフレームとの位置関係は、変更されてはならない。
【００３９】
以後、所望の位置の断面画像を表示する場合には、当該所望の位置をポインタ１４によって指し示すことで（ステップＳ６）、三次元ボリューム空間における当該位置との対応が取られ、所望の断層画像（例えば、ＭＰＲ画像、原画像等）が表示される（ステップＳ７）。
【００４０】
図７は、所望の位置をポインタ１４によって指し示した場合に、表示部に当該所望の位置に関する断層画像が表示される様子を示した図である。同図を利用して、ステップＳ６、Ｓ７における本システム１０の動作をさらに具体的に説明する。
【００４１】
まず、ポインタ１４によって当該所望の位置を指し示したときの各ＬＥＤ１４０の各位置及びリファレンスフレーム１２の各ＬＥＤ１２０の位置を、光学式位置計測器１６によって計測する。ワークステーション１８は、光学式位置計測器１６が計測した計測結果から、各ＬＥＤ１２０、１４０の位置に基づいて当該所望の位置の３次元ボリューム空間での座標を算出する。すなわち、所望の位置を指し示したときのポインタ１４のＬＥＤ１４０の位置は、当該所望の位置を代表することになるから、ワークステーション１８は、各ＬＥＤ１２０との関係によって３次元ボリューム空間での各ＬＥＤ１４０の位置を求め、ステップＳ４における対応付けに従って、当該指し示した所望の位置と当該位置を含むＸ線ＣＴ画像を決定することができる。決定されたＸ線ＣＴ画像は、表示装置２０に表示される。
【００４２】
なお、以上述べた様に、所望の位置を指し示したときのポインタ１４のＬＥＤ１４０の位置によって当該所望の位置を代表させるのは、通常外科手術においては、患者の表面に付されたマーカは、開頭等によって手術中に見えなくなってしまうからである。
【００４３】
以後、必要に応じて所定の位置を含む断層画像を表示したい場合には、当該所定の位置について、以上述べた処理を実行すればよい。
【００４４】
次に、上記リファレンスフレーム１２によって得られる効果を説明する。
【００４５】
図８は、リファレンスフレーム１２によって得られる効果を説明するための図である。同図において、リファレンスフレーム１２が少なくとも２個、患者を囲むように配置されている。
【００４６】
一般に、光学的位置計測装置によって計測されるリファレンスフレームの位置は、計測誤差を含んだものとなってしまう。しかし、本位置計測システムの様に、患者を囲む様に複数のリファレンスフレームを設置することで、計測誤差を相殺することができ、その結果、術中に高精度でＣＴ画像等を表示することが可能となる。
【００４７】
また、図９（ａ）に示す長さｄのリファレンスフレームの一端が１ｍｍ上昇、他端が１ｍｍ下降した誤差が計測された場合と、図９（ｂ）に示す長さ３ｄのリファレンスフレームの一端が１ｍｍ上昇、他端が１ｍｍ下降した誤差が計測された場合とを比較すれば、図９（ａ）の場合には長さｄで２ｍｍの誤差、図９（ｂ）の場合には長さ３ｄで２ｍｍの誤差が計測されたことになる。従って、リファレンスフレームの長さが３倍となれば、計測誤差は１／３になると言える。
【００４８】
本リファレンスフレーム１２は、ＬＥＤ１２０を複数列有しているから、手術中において血液や水等が飛び散ることがあっても、有効なＬＥＤ１２０の数を最大限確保することができる。従って、従来の様に、血液や水等の飛び散りによって計測可能なＬＥＤの数が減り、リファレンスフレームの有効な長さが短くなることを防止することができる。その結果、精度の高い位置計測を実現することができる。
【００４９】
さらに、本リファレンスフレーム１２は、任意の角度付けを行うことができるので、手術環境に適合した形状とすることができる。従って、手術作業に邪魔にならない範囲で複数個の設置が可能であり、高い利便性と高い位置計測を実現することができる。
【００５０】
以上、本発明を実施形態に基づき説明したが、本発明の思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更例及び修正例に想到し得るものであり、それら変形例及び修正例についても本発明の範囲に属するものと了解される。例えば、上記実施形態では、Ｘ線ＣＴ装置によって取得した断層画像との対応付けを行う位置計測システムを示した。これに加えて、磁気共鳴装置、超音波診断装置等他の医療用画像機器によって取得された断層画像との対応付けを行う構成であってもよい。
【００５１】
また、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果の少なくとも１つが得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【００５２】
【発明の効果】
以上本発明によれば、計測精度が高く、かつ手術作業の邪魔にならないリファレンスフレーム及び位置計測システムを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の位置計測システム１０における一実施形態の概略構成図である。
【図２】図２（ａ）は、位置計測システム１０に用いられるリファレンスフレーム１２の構成を示した斜視図である。図２（ｂ）は、リファレンスフレーム１２をフレームに固定するための固定治具を示した図である。
【図３】図３は、リファレンスフレーム１２が有する関節部の具体的な構造を説明するための側平面図である。
【図４】図４は、位置計測システム１０における位置計測処理の作業手順を示したフローチャートである。
【図５】図５は、図４の本ステップＳ２において実行される位置計測の様子を説明するための概念図である。
【図６】図６は、位置計測システム１０において、メイフィールドフレーム１１に固定されたリファレンスフレーム１２の様子を示した図である。
【図７】図７は、位置計測システム１０において、所望の位置をポインタ１４によって指し示した場合に、表示部に当該所望の位置に関する断層画像が表示される様子を示した図である。
【図８】図８は、位置計測システム１０において、リファレンスフレーム１２によって得られる効果を説明するための図である。
【図９】図９は、位置計測システム１０において、リファレンスフレーム１２によって得られる効果を説明するための図である。
【図１０】図１０は、従来のリファレンスフレームの構成を説明するための図である。
【図１１】図１１は、従来のリファレンスフレームの構成を説明するための図である。
【符号の説明】
１０…位置計測システム
１１…メイフィールドフレーム
１２…リファレンスフレーム
１４…ポインタ
１６…光学式位置計測器
１８…ワークステーション
２０…表示装置
１００…リファレンスフレーム
１０１…メイフィールドフレーム
１０２…光学的ポインタ
１２０、１４０…ＬＥＤ
１２１…関節部
１２１ａ…関節部位
１２１ｂ…関節部位
１２１ｃ…ネジ
【図１】
0004434514.tif 000002
【図２】
0004434514.tif 000003
【図３】
0004434514.tif 000004
【図４】
0004434514.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
0004434514.tif 000008
【図８】
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【図９】
0004434514.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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