(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被制御装置のカメラで撮像した画像を符号化した画像情報をネットワーク経由で制御装置に伝送し、前記制御装置で受信した画像情報を復号化して表示すると共に、前記制御装置から前記ネットワーク経由で前記被制御装置のカメラの動作を制御する制御情報を前記被制御装置に供給し前記被制御装置のカメラの動作制御を行う画像表示制御方法において、
前記被制御装置のカメラで撮像した画像から判定したカメラ動作情報を前記被制御装置のカメラで撮像した画像の画像情報とは独立の情報として前記カメラ動作情報の生成元となる画像情報の伝送に先立ってネットワーク経由で前記制御装置に伝送し、
前記制御装置で前記ネットワークから受信したカメラ動作情報に基づいて、前記ネットワークから受信するカメラ動作情報の生成元となる画像より時間的に前の画像の表示位置を制御する
ことを特徴とする画像表示制御方法。
【請求項２】
被制御装置のカメラで撮像した画像を符号化した画像情報をネットワーク経由で制御装置に伝送し、前記制御装置で受信した画像情報を復号化した画像を表示すると共に、前記制御装置から前記ネットワーク経由で前記被制御装置のカメラの動作を制御する制御情報を前記被制御装置に供給し前記被制御装置のカメラの動作制御を行う画像表示制御システムにおいて、
前記被制御装置のカメラで撮像した画像から判定したカメラ動作情報を前記被制御装置のカメラで撮像した画像の画像情報とは独立の情報として前記カメラ動作情報の生成元となる画像情報の伝送に先立ってネットワーク経由で前記制御装置に伝送し、
前記制御装置で前記ネットワークから受信したカメラ動作情報に基づいて、前記ネットワークから受信するカメラ動作情報の生成元となる画像情報より時間的に前の画像の表示位置を制御する
ことを特徴とする画像表示制御システム。
【請求項３】
被制御装置のカメラで撮像した画像を符号化した画像情報をネットワーク経由で制御装置に伝送し、前記制御装置で受信した画像情報を復号化した画像を表示すると共に、前記制御装置から前記ネットワーク経由で前記被制御装置のカメラの動作を制御する制御情報を前記被制御装置に供給し前記被制御装置のカメラの動作制御を行うシステムに用いられる被制御装置であって、
画像を撮像するカメラと、
前記制御装置から伝送される制御情報に基づき前記カメラの動作を制御するカメラ制御部と、
前記カメラで撮像した画像からカメラの動作を判定してカメラ動作情報を得るカメラ動作判定部と、
前記カメラ動作情報を前記被制御装置のカメラで撮像された画像情報とは独立の情報として前記カメラ動作情報の生成元となる画像情報の伝送に先立ってネットワークに送出するカメラ動作情報送信部とを
有することを特徴とする被制御装置。
【請求項４】
被制御装置のカメラで撮像した画像を符号化した画像情報をネットワーク経由で制御装置に伝送し、前記制御装置で受信した画像情報を復号化した画像を表示すると共に、前記制御装置から前記ネットワーク経由で前記被制御装置のカメラの動作を制御する制御情報を前記被制御装置に供給し前記被制御装置のカメラの動作制御を行うシステムに用いられる制御装置であって、
ユーザの操作からカメラを制御する制御信号を生成してネットワーク経由で前記被制御装置に送信するカメラ制御部と、
前記被制御装置から画像情報とは独立の情報として伝送されるカメラ動作情報を受信し、受信したカメラ動作情報に基づいて、カメラ動作情報の生成元となる画像情報より時間的に前の画像の表示位置を制御する画像処理部と、
前記画像処理部の出力する画像を表示する画像表示部とを
有することを特徴とする制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４記載の被制御装置において、
前記カメラ動作情報は、前記被制御装置のカメラで撮像された画像を符号化した画像情報とは別の論理パスを介してネットワークに送出することを特徴とする被制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像表示制御方法及びそのシステム及びそれを構成する装置に関し、特に、遠隔地からネットワークを介してカメラを制御し、このカメラで撮像した画像をネットワークを介して伝送し表示する画像表示制御方法及びそのシステム及びそれを構成する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、通信ネットワーク環境は、回線交換からＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）ネットワークヘとシフトされつつある。それに伴い、画像通信もＩＰネットワーク上で行うことが要求されてきている。遠隔地点からカメラ制御を行う画像監視システム等においても、ＩＰネットワーク経由でカメラ制御を行うと共に画像伝送を行う。この場合、カメラ制御を的確に行うためには、カメラ制御を行った結果の画像を迅速にユーザに提示する必要がある。
【０００３】
画像は圧縮しても比較的データ量が多い。このため、低速な回線を使用したネットワークでは帯域に対して伝送すべきデータ量が大きく遅延が生じやすい。これは帯域が小さいと相対的に１画面分の映像データを伝送するのに必要な時間が長くなるためである。その結果、カメラ制御のレスポンスが遅くなり、操作性が悪くなる。
【０００４】
図１は、従来の画像表示制御方法の一例の動作シーケンスを示す。同図中、制御装置１からパン／チルト／ズームなどの制御を行うと、ネットワーク経由で被制御装置２にその制御コマンドが伝送される。コマンドの伝送遅延（例えば５０ｍｓ）、画像のエンコード処理（例えば１００ｍｓ）、圧縮画像データの送信遅延（５０ｍｓ）を合計すると約２００ｍｓである。画像伝送には、さらにその後１０００ｍｓかかるため、制御装置１で画像が得られるのは約１２００ｍｓ後となる。これは伝送レートが例えば１００ｋｂｐｓの場合であり、伝送レートが２５ｋｂｐｓであれば約４秒の遅延となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来においても、画像の圧縮率をあげたり、画面サイズを小さくしたりすることで伝送するデータ量を低減させ、レスポンスを向上させることが行われているが、この方法ではレスポンスが極端に向上することはなく、画質の低下を招くという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記の点に鑑みなされたものであり、ユーザに対してカメラを制御した結果の画像を提示でき、低速回線においてもストレスなくカメラ制御を行える画像表示制御方法及びそのシステム及びそれを構成する装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、被制御装置のカメラで撮像した画像を符号化した画像情報をネットワーク経由で制御装置に伝送し、前記制御装置で受信した画像情報を復号化して表示すると共に、前記制御装置から前記ネットワーク経由で前記被制御装置のカメラの動作を制御する制御情報を前記被制御装置に供給し前記被制御装置のカメラの動作制御を行う画像表示制御方法において、
前記被制御装置のカメラで撮像した画像から判定したカメラ動作情報を前記被制御装置のカメラで撮像した画像の画像情報とは独立の情報として前記カメラ動作情報の生成元となる画像情報の伝送に先立ってネットワーク経由で前記制御装置に伝送し、
前記制御装置で前記ネットワークから受信したカメラ動作情報に基づいて、前記ネットワークから受信するカメラ動作情報の生成元となる画像より時間的に前の画像の表示位置を制御するため、ユーザに対して、画像の伝送遅延が低減された画像を提示することができ、低速回線においてもストレスなくカメラ制御を行える。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、被制御装置のカメラで撮像した画像を符号化した画像情報をネットワーク経由で制御装置に伝送し、前記制御装置で受信した画像情報を復号化した画像を表示すると共に、前記制御装置から前記ネットワーク経由で前記被制御装置のカメラの動作を制御する制御情報を前記被制御装置に供給し前記被制御装置のカメラの動作制御を行う画像表示制御システムにおいて、
前記被制御装置のカメラで撮像した画像から判定したカメラ動作情報を前記被制御装置のカメラで撮像した画像の画像情報とは独立の情報として前記カメラ動作情報の生成元となる画像情報の伝送に先立ってネットワーク経由で前記制御装置に伝送し、
前記制御装置で前記ネットワークから受信したカメラ動作情報に基づいて、前記ネットワークから受信するカメラ動作情報の生成元となる画像情報より時間的に前の画像の表示位置を制御するため、ユーザに対して、画像の伝送遅延が低減された画像を提示することができ、低速回線においてもストレスなくカメラ制御を行える。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、被制御装置のカメラで撮像した画像を符号化した画像情報をネットワーク経由で制御装置に伝送し、前記制御装置で受信した画像情報を復号化した画像を表示すると共に、前記制御装置から前記ネットワーク経由で前記被制御装置のカメラの動作を制御する制御情報を前記被制御装置に供給し前記被制御装置のカメラの動作制御を行うシステムに用いられる被制御装置であって、
画像を撮像するカメラと、
前記制御装置から伝送される制御情報に基づき前記カメラの動作を制御するカメラ制御部と、
前記カメラで撮像した画像からカメラの動作を判定してカメラ動作情報を得るカメラ動作判定部と、
前記カメラ動作情報を前記被制御装置のカメラで撮像された画像情報とは独立の情報として前記カメラ動作情報の生成元となる画像情報の伝送に先立ってネットワークに送出するカメラ動作情報送信部とを有するため、どのような種類のカメラに対しても動作情報を生成することができる。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、被制御装置のカメラで撮像した画像を符号化した画像情報をネットワーク経由で制御装置に伝送し、前記制御装置で受信した画像情報を復号化した画像を表示すると共に、前記制御装置から前記ネットワーク経由で前記被制御装置のカメラの動作を制御する制御情報を前記被制御装置に供給し前記被制御装置のカメラの動作制御を行うシステムに用いられる制御装置であって、
ユーザの操作からカメラを制御する制御信号を生成してネットワーク経由で前記被制御装置に送信するカメラ制御部と、
前記被制御装置から画像情報とは独立の情報として伝送されるカメラ動作情報を受信し、受信したカメラ動作情報に基づいて、カメラ動作情報の生成元となる画像情報より時間的に前の画像の表示位置を制御する画像処理部と、
前記画像処理部の出力する画像を表示する画像表示部とを有するため、ユーザに対して、画像の伝送遅延が低減された画像を提示することができる。
【００１１】
請求項５に記載の発明では、請求項１乃至４記載の被制御装置において、
前記被制御装置のカメラで撮像された画像情報とは別の論理パスを介してネットワークに送出することができる。
【００１２】
付記６に記載の発明では、請求項５記載の被制御装置において、
前記カメラ動作判定部は、前記カメラで撮像した画像を構成する複数のマクロブロックの動きベクトルを検出する回路を、前記カメラで撮像した画像を符号化する画像符号化部と共用するため、画像符号化部の共用により、回路規模の増大を防止することができる。
【００１３】
付記７に記載の発明では、請求項３記載の被制御装置において、
前記カメラ動作判定部は、前記制御装置から伝送される制御情報に基づきカメラ制御が有効である期間のみカメラの動作の判定を行うため、より精度の高い動き検出を行うことができる。
【００１４】
付記８に記載の発明では、請求項４記載の制御装置において、
前記画像処理部は、処理された画像の欠落部分を補間するため、欠落部分を補間した高品質の画像を表示できる。
【００１５】
付記９に記載の発明では、請求項４記載の制御装置において、
前記画像処理部は、前記被制御装置から伝送される画像情報のフレームレートが低いとき、フレーム間の画像を補間するため、画像の連続性を保つことができる。
【００１６】
付記１０に記載の発明では、付記３記載の被制御装置において、
前記カメラ動作判定部は、前記カメラで撮像した画像フレームのうち、所定数のフレーム毎に前記カメラ動作情報を抽出して前記カメラ動作情報送信部から送信するため、カメラ動作判定部及びカメラ動作情報送信部の単位時間当たりの処理量を削減することができる。
【００１７】
付記１１に記載の発明では、付記１０記載の被制御装置において、
前記カメラ動作判定部は、前記カメラ動作情報を抽出するときに使用した画像フレームを表示する時刻情報を前記カメラ動作情報及び画像情報に付加して前記カメラ動作情報送信部から送信するため、制御装置におけるコマ落とし再生が可能となる。
【００１８】
付記１２に記載の発明では、付記４記載の制御装置において、
前記画像処理部は、受信した前記カメラ動作情報から前記カメラの動作の有無を判別し、前記カメラの動作があるときにのみ画像情報により得られる画像をカメラ動作情報に基づいて処理するため、通常再生では対象物が振れる現象の発生する部分のみをコマ落とし再生することが可能となる。
【００１９】
付記１３に記載の発明では、付記１２記載の制御装置において、
前記画像処理部は、受信した前記カメラ動作情報から前記カメラの動作の有無を判別し、前記カメラの動作があると判別したカメラ動作情報に付加されている時刻情報と一致する時刻情報を付加されている画像情報についてのみ前記画像情報により得られる画像をカメラ動作情報に基づいて処理するため、コマ落とし再生によって対象物が振れる現象の発生を防止することができる。
【発明の実施の形態】
図２は、本発明方法を適用したシステムの第１実施例のシステム構成図を示す。同図中、このシステムは、ユーザがカメラ制御を行う制御装置１０と、制御されるカメラの存在する被制御装置２０とがネットワーク３０により結合されて構成されている。
【００２０】
制御装置１０は、画像表示部１１、画像処理部１２、画像復号化部１３、カメラ動作情報受信部１４、カメラ制御部１５、ネットワーク部１６からなり、被制御装置２０は、画像入力部２１、カメラ動作判定部２２、画像符号化部２３、カメラ動作情報送信部２４、カメラ部２５、カメラ制御部２６、ネットワーク部２７からなる。
【００２１】
制御装置１０のカメラ制御部１５からユーザによるカメラのパン／チルト／ズームなどの制御情報が入力される。制御装置１０のネットワーク部１６と、被制御装置２０のネットワーク部２７とは、ＩＰネットワーク３０を介して接続されており、画像情報及び制御情報の伝送が行われる。これにより、カメラ制御部１５からの制御情報はＩＰネットワーク３０を介して被制御装置２０のカメラ制御部２６に供給され、カメラ制御部２６は制御情報に従ってカメラ部２５のパン／チルト／ズームなどの動作制御を行う。
【００２２】
カメラ部２５の撮像画像は画像入力部２１で画像データとして取り込まれ、カメラ動作判定部２２に供給される。カメラ動作判定部２２は、この画像データを処理することで、カメラのパン／チルト／ズームなどの動作を判定する。また、画像符号化部２３は画像入力部２１から供給される画像データのＭＰＥＧ（Ｍｏｖｉｎｇ  Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｅｘｐｅｒｔｓ  Ｇｒｏｕｐ）符号化を行う。なお、上記動作判定のアルゴリズムは装置によって任意の適切なものが使用できる。また、その動作判定処理は画像入力部２１のフレームレート（例えば１／３０ｓｅｃ毎）に基づいて行われても良いし、画像符号化部２３で処理されるフレームレート（例えば数ｓｅｃ毎）に基づいて行われても良く、高いフレームレートに基づいて処理した方がより細かな制御を行える。
【００２３】
被制御装置２０のカメラ動作情報送信部２４は、カメラ動作判定部２２から供給されたカメラ動作情報を制御装置１０に送信するため、ネットワーク部２７に供給する。なお、画像符号化部２３から出力される画像情報と、カメラ動作情報送信部２１から出力されるカメラ動作情報は、ネットワーク部２７で送信される前に多重化されてもよいし多重化されなくてもよい。例えばＩＴＵ−Ｔ勧告のＨ．３２３等を使用するシステムでは多重化されることが必要となるが、ＩＰを利用したシステムではＩＰ自体に複数の論理パスを構成する機能があるため、特に多重化の必要はない。
【００２４】
また、カメラ動作と画像の情報が別々のネットワークを経由して送信されてもよい。ここではネットワークとしてｌＰネットワーク３０を用いているが、他のネットワークであっても構わない。また、画像符号化部２３から出力される画像情報と、カメラ動作情報送信部２４から出力されるカメラ動作情報は、時間的に独立している。
【００２５】
制御装置１０のカメラ動作情報受信部１４は、ネットワーク部１６で受信したカメラ動作情報を画像処理部１２に出力する。また、画像復号化部１３は、ネットワーク部１６で受信した画像情報のＭＰＥＧ復号化を行って画像処理部１２に供給する。
【００２６】
画像処理部１２は、そのカメラ動作情報に基づいて、既に画像復号部１３から出力されている画像データに対してカメラのパン／チルト／ズームなどに相当する操作を行うための処理を施して、その画像を画像表示部１１に表示する。画像処理部１２の画像処理は、カメラ動作情報の受信タイミングに基づいても独立でも良い。
【００２７】
このような構成により、低速なネットワーク経由の画像監視においても、画像全体が到着する前に、画面全体がどのように動いたかのカメラ動作情報が到着するため、画像処理により、ユーザのカメラ制御操作に対して遅延が少なく、カメラ動作を行う画像を生成して表示することが可能となる。また、カメラとの間にカメラ動作情報獲得用のインタフェースがなく、画像処理でカメラ動作情報を生成するため、どのような種類のカメラに対しても動作情報を生成することができる。
【００２８】
図３は、本発明の画像表示制御方法の一実施例の動作シーケンスを示す。同図中、制御装置１０からパン／チルト／ズームなどの制御を行うと、時刻ｔ０にネットワーク３０経由で被制御装置２０にその制御コマンドが伝送される。コマンドの伝送遅延（例えば５０ｍｓ）、画像のエンコード処理（例えば１００ｍｓ）、圧縮画像データの送信遅延（５０ｍｓ）を合計した約２００ｍｓ後の時刻ｔ１に１フレーム分の画像情報及びカメラ動作情報が制御装置１０に供給される。
【００２９】
この時刻ｔ１以降で、以前の画像のデータと、受信したカメラ動作情報から予測画像を生成できるため、時刻ｔ１以降で擬似的にカメラ動作を行う画像の表示が可能となる。従来は時刻ｔ２で１フレーム分の画像データが揃うまで画像の表示ができないでいたが、この実施例ではユーザのカメラ制御操作から画面更新までの時間を従来に比して約８５％低減できる。
【００３０】
次に、本発明方法におけるカメラ動作情報の生成から画像処理による予測画像の生成までの動作を説明する。図４に、被制御装置２０における伝送前のフレーム５０ａ〜５５ａ、制御装置１０における伝送後のフレーム５０ｂ〜５５ｂ、制御装置１０における画像処理された表示画像（フレーム）５０ｃ〜５５ｃを示す。
【００３１】
伝送後のフレーム５０ｂ〜５５ｂは伝送遅延のため、伝送前のフレーム５０ａ〜５５ａから大きく遅れている。ユーザが制御装置１０から操作したことにより、フレーム５３ａの時点からパン動作が開始したとする。この時、フレーム５２ａからフレーム５３ａの動きベクトルを検出することで、カメラのパンによる移動画素数△ｒ１が求められる。移動画素数△ｒ１を画像の伝送を待たずに送信する。
【００３２】
伝送遅延のため、単純に伝送後のフレームを表示するだけでは、フレーム５３ａを送り始めた時点で制御装置１０側にはフレーム５１ｂの画像が表示されている。しかし、移動画素数△ｒ１を画像直前あるいは独立に送信し、制御装置１０側で画像処理することでフレーム５１ｃのように、パンによる移動画素数△ｒ１で補正された画像を表示することができる。フレーム５３ａ，５１ｂ，５１ｃ  を比較すると、フレーム５１ｃがフレーム５３ａの位置情報を反映していることが分かる。ただし画像情報が未到着のため、図中、網掛けで示すように画像の一部は欠けることになる。
【００３３】
以下同様にして、パンによる移動画素数△ｍを先行送信し、制御装置１０側でその累積と補正を行い画像処理を行うことにより、伝送遅延の影響を排除した画像表示を行うことができる。これにより、ユーザは伝送遅延の影響を受けず、リアルタイムに近いカメラ制御が可能となる。
【００３４】
次に、図５を用いて、カメラ動作判定部２２におけるカメラ動作の判定について説明する。ここでは、画像の動きベクトルに着目した実施例を示す。一般に、カメラがパン／チルト／ズームした場合、１画面を構成する各マクロブロックには、図５（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）に矢印で示すような動きベクトルが発生する。これらを検出して処理を加えることでカメラの動きを判定できる。なお、図５（Ａ）はパンの場合、図５（Ｂ）はチルトの場合、図５（Ｃ）はズームインの場合を示している。
【００３５】
動きベクトルに着目した場合、広く一般に利用されているＤＣＴ画像符号化器に用いられる動き検出部をカメラ動作判定部２２と共用することが可能である。
【００３６】
図６は、カメラ動作判定部２２及び画像復号化部２３の一実施例のブロック図を示す。同図中、画像入力部２１からの画像データは画像復号化部２３を構成するＤＣＴ符号化器３１で例えば８画素×８ラインのブロック単位でＤＣＴ符号化され、得られたＤＣＴ係数はターゲットビットや視覚特性に応じて量子化部３２で量子化されて空間的な情報の圧縮が行われ、係数予測部３４を経由して可変長符号化器３６に供給される。可変長符号化器３６では、動きベクトルや符号化モード等のマクロブロック符号化情報と量子化ＤＣＴ係数を出現頻度が高いデータほど短いコードを割り当てる可変長符号により符号化され、得られた可変長符号データがネットワーク部２７に供給される。
【００３７】
また、量子化された情報は逆量子化部３８で逆量子化され、復号器４０でＤＣＴ復号化されて参照画面としてフレームメモリ４１に記憶される。動き検出部４２は画面の動き検出を行って得た動きベクトルを動きベクトル予測部４３及び動き補償部４４に供給すると共に、カメラ動作判定部２２を構成する動きベクトル演算部４７に供給している。フレームメモリ４１から読み出された参照画面は動き補償部４４に供給され、参照画面から動き予測によって得られたマクロブロック画像データが減算器４５及び加算器４６に供給され、減算器４５で入力マクロブロック画像データとの差分が取られ予測誤差信号が得られる。この予測誤差信号は符号化器３１及び量子化器３２等を経て可変長符号化器３６に供給される。
【００３８】
また、動きベクトル演算部４７は、動き検出部４４で検出された動きベクトルからカメラ動作を判定してカメラ動作情報を生成する。このカメラ動作情報はカメラ動作情報送信部２４によってネットワーク部２７を介しネットワーク３０に送出される。
【００３９】
図７は、動きベクトル演算部４７が実行するパン及びチルト判定処理の一実施例のフローチャートを示す。同図中、まずステップＳ１０で、動作継続による判定を行うため、カウンタをリセットする。次に、ステップＳ１２で動き検出部４４から各マクロブロックの動きベクトルを獲得し、ステップＳ１４で各マクロブロックの動きベクトルがｘ方向（画面横方向）に揃っているか否か、つまりパンか否かを判別する。
【００４０】
これを満足する場合、ステップＳ１６で各マクロブロックの動きベクトルがｙ方向（画面縦方向）に揃っているか否か、つまりチルトか否かを判別する。これを満足する場合、ステップＳ１８で振動などの影響を排除するため各マクロブロックにある程度以上の動きがあるか否かを判別し、ある程度以上の動きがあればステップＳ２０に進む。ステップＳ１４，Ｓ１６，Ｓ１８のいずれかを満足しない場合にはステップＳ１０に進み、上記の処理を繰り返す。
【００４１】
ステップＳ２０ではカウンタを１だけカウントアップし、ステップＳ２２でカウンタの値が一定値Ｔ５を超えているか否かを判別する。カウンタの値が一定値Ｔ５を超え、動きが一定時間持続していれば、ステップＳ２４でパンまたはチルトと判断して動きベクトル１個の情報に集約し、制御装置１０側で使用する時刻情報を付与して送信する。
【００４２】
図８は、動きベクトル演算部４７が実行するズーム判定処理の一実施例のフローチャートを示す。同図中、まずステップＳ３０で、動作継続による判定を行うため、カウンタをリセットする。次に、ステップＳ３２で動き検出部４４から各マクロブロックの動きベクトルを獲得し、ステップＳ３４で各マクロブロックにおける放射線の方向Ｃｘｙ、各マクロブロックの動きベクトルＶＷの方向が一定の角度範囲内か否かを判定して、動きベクトルの方向が画像中心から放射線上に広がっているか否かを判別する。
【００４３】
これを満足する場合、ステップＳ３６で振動などの影響を排除するため各マクロブロックにある程度以上の動きがあるか否かを判別し、ある程度以上の動きがあればステップＳ４０に進む。ステップＳ３４，Ｓ３６のいずれかを満足しない場合にはステップＳ３０に進み、上記の処理を繰り返す。
【００４４】
ステップＳ４０ではカウンタを１だけカウントアップし、ステップＳ４２でカウンタの値が一定値Ｔ５を超えているか否かを判別する。カウンタの値が一定値Ｔ５を超え、動きが一定時間持続していれば、ステップＳ４４でズームと判断してズーム率の１個の情報に集約し、制御装置１０側で使用する時刻情報を付与して送信する。
【００４５】
図９は、制御装置１０側の画像処理部１２が実行する画像処理の一実施例のフローチャートを示す。同図中、ステップＳ５０で動きベクトル情報を受信する毎に累積した累積値Ｓと、現在表示しているフレーム直前までに受信した動きベクトルの累積値Ｄとをゼロクリアする。
【００４６】
次に、ステップＳ５２でベクトル生成時刻Ｔ１の動きベクトル情報Ｖ（Ｔ１）を受信し、ステップＳ５４でこの動きベクトル情報Ｖ（Ｔ１）を累積値Ｓに累積する。ステップＳ５６では前回の動きベクトル情報の受信からフレームが更新したか否かを判別し、更新した場合にはステップＳ５８に進んで累積値Ｄに現在表示しているフレーム直前までに受信した動きベクトルの累積値をセットする。
【００４７】
そして、ステップＳ６０に進み、動きベクトル情報を受信する毎に累積した累積値Ｓと、現在表示しているフレーム直前までに受信した動きベクトルの累積値Ｄの差分（Ｓ−Ｄ）に基づき、画像をオフセットさせて表示させてステップＳ５２に進み以降の処理を繰り返す。これにより、常時適切なオフセット量が得られる。
【００４８】
図１０は、本発明方法を適用したシステムの第２実施例のシステム構成図を示す。同図中、図２と同一部分には同一符号を付し、その説明を省略する。図１０においては、被制御装置２０側のカメラ制御部６６は、制御装置１０側から供給される制御情報（カメラ制御コマンド）を認識し、制御情報に従ってカメラ部２５のパン／チルト／ズームなどの動作制御を行うと共に、カメラ制御が行われている間だけカメラ動作判定部６２をアクティブにする。これによりカメラ動作判定部６２は画像データを処理してカメラのパン／チルト／ズームなどの動作を判定するが、この判定動作はカメラ制御部６６からアクティブにされたときだけであるため、カメラ動作の誤認識を防ぐことができる。これによって、制御の精度を高めることができる。
【００４９】
なお、カメラ動作判定部２２，６２の画像処理方式としては、さまざまな方式をとることができる。例えばカメラが動いていないときに、そのカメラ位置での背景差分画像を生成し、画面上変化のない部分を検出し、カメラ動作の判定にその領域のデータを用いることで、より精度の高い動き検出を行うことができる。
【００５０】
また、図４に示すように、先行して画像を動かすために、フレーム５１ｃ〜５５ｃで画像データがない部分（網掛け部）が生じるが、この部分を補間処理することができる。
【００５１】
例えば、制御装置１０に仮想大画面用記憶部を設ける。図１１（Ａ）に示すような景色を撮像した図１１（Ｂ）に示すような複数の画像を画像表示部１１に順次表示する際に、各表示画像を仮想大画面用記憶部に既に記憶されている画像と比較して、最も良く整合する位置に現在の表示画像を書き込む。この際に、必要であれば拡大／縮小、レンズの歪み補正等の処理を行う。書き込み位置を決定する際には、ベクトル情報を利用して大まかな位置を決めることができる。この書き込みを繰り返すことで図１１（Ｂ）に示すような仮想的な大画面を順次生成して仮想大画面用記憶部に取り込むことができる。
【００５２】
また、カメラ２５が動かない場合にも、上記の仮想大画面用記憶部の書き込み処理を行い、背景差分処理を加えることで、画像内の動く物体を除いた画像を生成できる。また、周囲の画像情報に基づいて現在の表示画像の輝度補正を行い、輝度のばらつきを抑える。
【００５３】
この後、制御装置１０側で先行して画像を動かす場合には、仮想大画面用記憶部から必要な位置（画像データがない部分）の画像データを切り出して、補間に使用する。これによって、先行して画像を動かす際に画像データがない部分を違和感なく補間することができる。また、この他にも、画像データがない部分との境界の画像を解析して類似色で埋めたり、過去の画像を埋めたり、境界色で埋める等の方法を用いて補間を行っても良い。
【００５４】
ところで、伝送フレームレートが低い場合、図１２（Ａ）に示すような景色をパンして撮像したとき、従来では図１２（Ｂ）に示すように画像の連続性が失われていた。本願発明では先行して画像を動かすために、図１２（Ｃ）に示すようにフレームレートより短時間で表示を行いフレーム補間を行うことができる。ここでは伝送フレームの時間間隔を任意の時間△Ｔに分割する。そして、それまでに得られた動きベクトルＶから時間△Ｔ当たりの動きベクトル△Ｖを求め、時間△Ｔ毎に動きベクトル△Ｖ分の画素数だけ画像をシフトして表示を行う。これにより、画像の連続性を保つことができる。
【００５５】
しかし、この場合も図１２（Ｃ）に示すように補間フレームに画像データがない部分が生じるが、先に説明した仮想大画面用記憶部を用いることのより、図１２（Ｄ）に示すように補間フレームの画像データがない部分を違和感なく補間することができる。
【００５６】
このように、本発明によれば、比較的低速なネットワーク経由で画像伝送を行う場合にも、被制御装置２０側のカメラ動作情報に基づいて制御装置１０側の画像を処理することで、制御装置１０側のユーザに対して伝送遅延が低減された画像を提示することができ、伝送レートが低い回線においてもストレスなくカメラ制御を行える画像監視システムを構築することが可能となる。
【００５７】
ところで、被制御装置２０におけるカメラ動作情報抽出処理及び伝送処理を、画像入力部２１から供給される画像データの一部の画像フレームに対してのみ行うようにし、制御装置１０においては前記の一部の画像データに対するカメラ動作情報のみを用いて支障無く表示できるようにすれば、被制御装置２０及び制御装置１０の処理負荷を低減することができ、装置コストを低減するのに有効である。
【００５８】
この場合のカメラ動作情報のフォーマットを図１３に示す。図１３（Ａ）に示す１ワード目の３２ビット中、先頭の１６ビットは固定値（例えば１６進表示で”０００３”はパン／チルトを表し、”０００４”はズームを表す）であり、その後に水平動きベクトル８ビットと垂直動きベクトル８ビットとからなるベクトル情報が設定される。なお、ズームの場合にはズームイン動きベクトル８ビットと、ズームアウト動きベクトル８ビットがベクトル情報として設定される。
【００５９】
図１３（Ｂ）に示す２ワード目の３２ビットには、上記動きベクトルを抽出するときに使用した画像フレームの表示時刻を格納する。画像フレームの表示時刻は、画像処理を行った時刻に対し、制御装置１０及び被制御装置２０内の処理遅延時間やネットワーク上の画像データ伝送遅延時間を考慮した全体の遅延時間を加えた値とする。この表示時刻は各フレームの画像データの中にも挿入されて伝送される。
【００６０】
制御装置１０側では、受信した各フレームの画像データから表示時刻を抽出して画像表示部１１での表示タイミングに用いている。この表示時刻により入力画像データのフレームとカメラ動作情報との対応を取ることができる。
【００６１】
カメラ動作情報をフレームレートより低い送信間隔で送信する場合、図２に示す被制御装置２０の画像処理部２１において、入力画像フレームのＮ−１フレームおき（Ｎフレーム毎）に、カメラ動作情報の生成を行う。その他のフレーム（Ｎ−１フレーム）に対してはカメラ動作情報生成処理を省略する。こうすることで、画像処理部２１及びカメラ動作情報送信部２４の単位時間当たりの処理量を１／Ｎ程度まで削減することが可能になる。
【００６２】
図１４は、入力画像のＮフレーム毎にカメラ動作情報を生成する状態で、対象に対し左向きにパンをした場合のカメラ動作情報の生成から画像処理による予測画像の生成までの動作を説明するための図である。なお、チルトやズームも原理的に同様の作用となるため、その説明を省略する。
【００６３】
ここで条件として、画像の１フレームおきにカメラ動作情報を生成（Ｎ＝２）し、被制御装置２０の符号化処理から制御装置１０の画像表示までの遅延がおよそ画像３フレーム分に相当し、カメラ動作情報の伝送遅延は約０と想定する。
【００６４】
フレーム２４０ａ〜２４１３ａは、対象物に対しカメラのアングルを変更させたときの、カメラで撮影した画像の様子を示す。フレーム２４０ｂ〜２４１２ｂは制御装置１０において、図９に示すアルゴリズムでカメラ動作情報による画像処理を施した表示の状態を示す。ここでは、移動画素数△ｒｎを受信しなかったタイミングで表示するフレームに対しては、その直前のフレームのオフセット（ｏｆｆｓｅｔ）と同一オフセット値とみなして処理を行う。
【００６５】
ここで、カメラ対象物の映る位置を便宜的に画面サイズ右端からの距離ｐｎで表す。また、移動画素数△ｒｎは２つ前のフレームと比較したときの対象物の移動量であり、カメラ動作情報のベクトル情報と同じである。Ｐｎはベクトル情報によるオフセット値と再生映像で表示される対象の右端からの距離の合計であり、再生画面で実際に対象物が画面のどの位置に表示されるかを示す。
【００６６】
図１４から明らかなように、ベクトル情報受信によるオフセット値の加算及び、画像データの受信によるオフセット値の減算ならびに表示画像の更新のタイミングがずれているのに加え、ベクトル値が２フレーム分の合計値を取るため、Ｐｎが増減して対象物が左右に振れて表示されることがわかる。
【００６７】
これを回避するためには、制御装置１０の画像処理部１２では、カメラ動作情報のベクトル値が０以外のとき、つまり、カメラ動作が行われているときには、制御装置１０での画像再生を一時的にコマ落としとするコマ落とし再生機能を付加する。具体的には制御装置１０側の画像処理部１２に図１５，図１６のアルゴリズムを追加する。
【００６８】
図１５に示すコマ落とし開始／終了判定処理において、ステップＳ７０で伝送されてきたカメラ動作情報を受信して、そのベクトル情報の値Ｖ（Ｔ１）を取りだし、ステップＳ７２でベクトル情報の値Ｖ（Ｔ１）が０であるかどうかを判別する。ベクトル情報の値Ｖ（Ｔ１）が０でカメラの動きがない場合にはステップＳ７０に進み、ベクトル情報の値Ｖ（Ｔ１）が０でなくカメラの動きがある場合にはステップＳ７４で当該カメラ動作情報の表示時刻ＰＴＳ（Ｔ１）をコマ落とし開始時刻ＰＳＴｓにセットする。
【００６９】
次に、ステップＳ７６で伝送されてきたカメラ動作情報を受信して、そのベクトル情報の値Ｖ（Ｔ１）を取りだし、ステップＳ７８でベクトル情報の値Ｖ（Ｔ１）が０であるかどうかを判別する。なお、受信したカメラ動作情報は所定期間保持しておく。ベクトル情報の値Ｖ（Ｔ１）が０でなくカメラの動きがある場合にはステップＳ７０に進み、ベクトル情報の値Ｖ（Ｔ１）が０でカメラの動きがない場合にはステップＳ８０で当該カメラ動作情報の表示時刻ＰＴＳ（Ｔ１）をコマ落とし終了時刻ＰＳＴｅにセットした後、ステップＳ７０に進む。
【００７０】
図１６に示すコマ落とし再生処理において、ステップＳ８２で伝送されてきた１フレーム分の画像データを受信し、画像データから表示時刻を抽出して変数Ｆｒ１にセットする。次に、ステップＳ８４でＦｒ１の表示時刻がコマ落とし開始時刻ＰＳＴｓ以上か否かを判別し、Ｆｒ１の表示時刻がコマ落とし開始時刻ＰＳＴｓ未満の場合にはステップＳ８４で通常再生（図９に示すアルゴリズムで画像処理）を行ってステップＳ８２に進む。
【００７１】
一方、ステップＳ８４でＦｒ１の表示時刻がコマ落とし開始時刻ＰＳＴｓ以上の場合にはステップＳ８８に進んでコマ落とし再生を行う。ここでは、Ｆｒ１の表示時刻が保持されているカメラ動作情報の表示時刻ＰＴＳ（Ｔ１）と一致する場合にだけ、受信した画像データＦｒ１による表示（図９に示すアルゴリズムで画像処理）を行う。
【００７２】
次に、ステップＳ９０で伝送されてきた１フレーム分の画像データを受信し、画像データから表示時刻を抽出して変数Ｆｒ１にセットする。次に、ステップＳ９２でＦｒ１の表示時刻がコマ落とし終了時刻ＰＳＴｅ以上か否かを判別し、Ｆｒ１の表示時刻がコマ落とし終了時刻ＰＳＴｅ未満の場合にはステップＳ８８に進んでコマ落とし再生を行う。
【００７３】
一方、ステップＳ９２でＦｒ１の表示時刻がコマ落とし終了時刻ＰＳＴｅ以上の場合にはステップＳ９４に進んでコマ落とし開始時刻ＰＳＴｓ及びコマ落とし終了時刻ＰＳＴｅをクリアし、ステップＳ９６で通常再生（図９に示すアルゴリズムで画像処理）を行ってステップＳ８２に進む。
【００７４】
図１４に示すフレーム２４０ｃ〜２４１２ｃは上記のコマ落とし再生の様子を示す。このように、コマ落とし再生とすることでＰｎの増減がなくなり、対象物が左右に振れる現象は発生しなくなる。これは、カメラ動作情報の再生時刻と一致する画像を再生させるときは、上記のベクトル情報受信によるオフセット値の加算及び、画像データの受信によるオフセット値の減算ならびに表示画像の更新を一度に行うことと同じ作用となるためである。これによって、被制御装置２０の画像処理部２１及びカメラ動作情報送信部２４における単位時間当たりの処理量を削減できる。
【００７５】
（付記１）  被制御装置のカメラで撮像した画像情報をネットワーク経由で制御装置に伝送して表示すると共に、前記制御装置から前記ネットワーク経由で前記被制御装置のカメラの動作を制御する画像表示制御方法において、
前記被制御装置のカメラで撮像した画像から判定したカメラ動作情報をネットワーク経由で前記制御装置に伝送し、
前記ネットワーク経由で伝送されるカメラ動作情報に基づいて前記ネットワーク経由で伝送される画像情報を処理して表示する
ことを特徴とする画像表示制御方法。
【００７６】
（付記２）  被制御装置のカメラで撮像した画像情報をネットワーク経由で制御装置に伝送して表示すると共に、前記制御装置から前記ネットワーク経由で前記被制御装置のカメラの動作を制御する画像表示制御システムにおいて、
前記被制御装置のカメラで撮像した画像から判定したカメラ動作情報をネットワーク経由で前記制御装置に伝送し、
前記ネットワーク経由で伝送されるカメラ動作情報に基づいて前記ネットワーク経由で伝送される画像情報を処理して表示する
ことを特徴とする画像表示制御システム。
【００７７】
（付記３）  被制御装置のカメラで撮像した画像情報をネットワーク経由で制御装置に伝送して表示すると共に、前記制御装置から前記ネットワーク経由で前記被制御装置のカメラの動作を制御するシステムに用いられる被制御装置であって、
画像を撮像するカメラと、
前記制御装置から伝送される制御情報に基づき前記カメラの動作を制御するカメラ制御部と、
前記カメラで撮像した画像からカメラの動作を判定してカメラ動作情報を得るカメラ動作判定部と、
前記カメラ動作情報をネットワークに送出するカメラ動作情報送信部とを
有することを特徴とする被制御装置。
【００７８】
（付記４）  被制御装置のカメラで撮像した画像情報をネットワーク経由で制御装置に伝送して表示すると共に、前記制御装置から前記ネットワーク経由で前記被制御装置のカメラの動作を制御するシステムに用いられる制御装置であって、
ユーザの操作からカメラを制御する制御信号を生成してネットワークに送出するカメラ制御部と、
前記被制御装置から伝送される画像情報により得られる画像を、前記被制御装置から伝送されるカメラ動作情報に基づいて処理する画像処理部と、
前記画像処理部で処理された画像を表示する画像表示部とを
有することを特徴とする制御装置。
【００７９】
（付記５）  付記３記載の被制御装置において、
前記カメラ動作判定部は、前記カメラで撮像した画像を構成する複数のマクロブロックの動きベクトルを検出し、各動きベクトルの方向及び大きさからカメラの動作を判定することを特徴とする被制御装置。
【００８０】
（付記６）  付記５記載の被制御装置において、
前記カメラ動作判定部は、前記カメラで撮像した画像を構成する複数のマクロブロックの動きベクトルを検出する回路を、前記カメラで撮像した画像を符号化する画像符号化部と共用することを特徴とする被制御装置。
【００８１】
（付記７）  付記３記載の被制御装置において、
前記カメラ動作判定部は、前記制御装置から伝送される制御情報に基づきカメラ制御が有効である期間のみカメラの動作の判定を行うことを特徴とする被制御装置。
【００８２】
（付記８）  付記４記載の制御装置において、
前記画像処理部は、処理された画像の欠落部分を補間することを特徴とする制御装置。
【００８３】
（付記９）  付記４記載の制御装置において、
前記画像処理部は、前記被制御装置から伝送される画像情報のフレームレートが低いとき、フレーム間の画像を補間することを特徴とする制御装置。
【００８４】
（付記１０）  付記３記載の被制御装置において、
前記カメラ動作判定部は、前記カメラで撮像した画像フレームのうち、所定数のフレーム毎に前記カメラ動作情報を抽出して前記カメラ動作情報送信部から送信することを特徴する被制御装置。
【００８５】
（付記１１）  付記１０記載の被制御装置において、
前記カメラ動作判定部は、前記カメラ動作情報を抽出するときに使用した画像フレームを表示する時刻情報を前記カメラ動作情報及び画像情報に付加して前記カメラ動作情報送信部から送信することを特徴する被制御装置。
【００８６】
（付記１２）  付記４記載の制御装置において、
前記画像処理部は、受信した前記カメラ動作情報から前記カメラの動作の有無を判別し、前記カメラの動作があるときにのみ画像情報により得られる画像をカメラ動作情報に基づいて処理することを特徴とする制御装置。
【００８７】
（付記１３）  付記１２記載の制御装置において、
前記画像処理部は、受信した前記カメラ動作情報から前記カメラの動作の有無を判別し、前記カメラの動作があると判別したカメラ動作情報に付加されている時刻情報と一致する時刻情報を付加されている画像情報についてのみ前記画像情報により得られる画像をカメラ動作情報に基づいて処理することを特徴とする制御装置。
【００８８】
【発明の効果】
上述の如く、請求項１に記載の発明は、被制御装置のカメラで撮像した画像から判定したカメラ動作情報を前記被制御装置のカメラで撮像した画像の画像情報とは独立の情報としてカメラ動作情報の生成元となる画像情報の伝送に先立ってネットワーク経由で前記制御装置に伝送し、制御装置でネットワークから受信したカメラ動作情報に基づいて、前記ネットワークから受信するカメラ動作情報の生成元となる画像より時間的に前の画像の表示位置を制御するため、ユーザに対して、画像の伝送遅延が低減された画像を提示することができ、低速回線においてもストレスなくカメラ制御を行うことができ、画像監視システムに適用して好適となる。
【００８９】
請求項２に記載の発明は、被制御装置のカメラで撮像した画像から判定したカメラ動作情報を前記被制御装置のカメラで撮像した画像の画像情報とは独立の情報として前記カメラ動作情報の生成元となる画像情報の伝送に先立ってネットワーク経由で前記制御装置に伝送し、制御装置でネットワークから受信したカメラ動作情報に基づいて、前記ネットワークから受信するカメラ動作情報の生成元となる画像情報より時間的に前の画像の表示位置を制御するため、ユーザに対して、画像の伝送遅延が低減された画像を提示することができ、低速回線においてもストレスなくカメラ制御を行うことができ、画像監視システムに適用して好適となる。
【００９０】
請求項３に記載の発明は、画像を撮像するカメラと、制御装置から伝送される制御情報に基づき前記カメラの動作を制御するカメラ制御部と、カメラで撮像した画像からカメラの動作を判定してカメラ動作情報を得るカメラ動作判定部と、カメラ動作情報を前記被制御装置のカメラで撮像された画像情報とは独立の情報として前記カメラ動作情報の生成元となる画像情報の伝送に先立ってネットワークに送出するカメラ動作情報送信部とを有するため、どのような種類のカメラに対しても動作情報を生成することができる。
【００９１】
請求項４に記載の発明は、ユーザの操作からカメラを制御する制御信号を生成してネットワーク経由で前記被制御装置に送信するカメラ制御部と、前記被制御装置から画像情報とは独立の情報として伝送されるカメラ動作情報を受信し、受信したカメラ動作情報に基づいて、カメラ動作情報の生成元となる画像情報より時間的に前の画像の表示位置を制御する画像処理部と、画像処理部の出力する画像を表示する画像表示部とを有するため、ユーザに対して、画像の伝送遅延が低減された画像を提示することができる。
【００９２】
請求項５に記載の発明では、前記被制御装置のカメラで撮像された画像情報とは別の論理パスを介してネットワークに送出することができる。
【００９３】
付記６に記載の発明では、カメラ動作判定部は、前記カメラで撮像した画像を構成する複数のマクロブロックの動きベクトルを検出する回路を、前記カメラで撮像した画像を符号化する画像符号化部と共用するため、画像符号化部の共用により、回路規模の増大を防止することができる。
【００９４】
付記７に記載の発明では、カメラ動作判定部は、前記制御装置から伝送される制御情報に基づきカメラ制御が有効である期間のみカメラの動作の判定を行うため、より精度の高い動き検出を行うことができる。
【００９５】
付記８に記載の発明では、画像処理部は、処理された画像の欠落部分を補間するため、欠落部分を補間した高品質の画像を表示できる。
【００９６】
付記９に記載の発明では、画像処理部は、被制御装置から伝送される画像情報のフレームレートが低いとき、フレーム間の画像を補間するため、画像の連続性を保つことができる。
【００９７】
付記１０に記載の発明では、カメラ動作判定部は、カメラで撮像した画像フレームのうち、所定数のフレーム毎にカメラ動作情報を抽出してカメラ動作情報送信部から送信するため、カメラ動作判定部及びカメラ動作情報送信部の単位時間当たりの処理量を削減することができる。
【００９８】
付記１１に記載の発明では、カメラ動作判定部は、カメラ動作情報を抽出するときに使用した画像フレームを表示する時刻情報をカメラ動作情報及び画像情報に付加してカメラ動作情報送信部から送信するため、制御装置におけるコマ落とし再生が可能となる。
【００９９】
付記１２に記載の発明では、画像処理部は、受信したカメラ動作情報からカメラの動作の有無を判別し、カメラの動作があるときにのみ画像情報により得られる画像をカメラ動作情報に基づいて処理するため、通常再生では対象物が振れる現象の発生する部分のみをコマ落とし再生することが可能となる。
【０１００】
付記１３に記載の発明では、画像処理部は、受信したカメラ動作情報からカメラの動作の有無を判別し、カメラの動作があると判別したカメラ動作情報に付加されている時刻情報と一致する時刻情報を付加されている画像情報についてのみ画像情報により得られる画像をカメラ動作情報に基づいて処理するため、コマ落とし再生によって対象物が振れる現象の発生を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来の画像表示制御方法の一例の動作シーケンスである。
【図２】本発明方法を適用したシステムの第１実施例のシステム構成図である。
【図３】本発明の画像表示制御方法の一実施例の動作シーケンスである。
【図４】本発明方法におけるカメラ動作情報の生成から画像処理による予測画像の生成までの動作を説明するための図である。
【図５】カメラ動作判定部２２におけるカメラ動作の判定について説明するための図である。
【図６】カメラ動作判定部２２及び画像復号化部２３の一実施例のブロック図である。
【図７】動きベクトル演算部４７が実行するパン及びチルト判定処理の一実施例のフローチャートである。
【図８】動きベクトル演算部４７が実行するズーム判定処理の一実施例のフローチャートである。
【図９】制御装置１０側の画像処理部１２が実行する画像処理の一実施例のフローチャートである。
【図１０】本発明方法を適用したシステムの第２実施例のシステム構成図である。
【図１１】画像データがない部分の補間処理を説明するための図である。
【図１２】伝送フレームレートが低い場合の補間処理を説明するための図である。
【図１３】本発明のカメラ動作情報のフォーマットを示す図である。
【図１４】入力画像のＮフレーム毎にカメラ動作情報を生成する状態で、対象に対し左向きにパンをした場合のカメラ動作情報の生成から画像処理による予測画像の生成までの動作を説明するための図である。
【図１５】コマ落とし開始／終了判定処理のフローチャートである。
【図１６】コマ落とし再生処理のフローチャートである。
【符号の説明】
１０  制御装置
１１  画像表示部
１２  画像処理部
１３  画像復号化部
１４  カメラ動作情報受信部
１５  カメラ制御部
１６  ネットワーク部
２０  被制御装置
２１  画像入力部
２２  カメラ動作判定部
２３  画像符号化部
２４  カメラ動作情報送信部
２５  カメラ部
２６  カメラ制御部
２７  ネットワーク部
３０  ネットワーク
【図１】
0004406517.tif 000002
【図２】
0004406517.tif 000003
【図３】
0004406517.tif 000004
【図４】
0004406517.tif 000005
【図５】
0004406517.tif 000006
【図６】
0004406517.tif 000007
【図７】
0004406517.tif 000008
【図８】
0004406517.tif 000009
【図９】
0004406517.tif 000010
【図１０】
0004406517.tif 000011
【図１１】
0004406517.tif 000012
【図１２】
0004406517.tif 000013
【図１３】
0004406517.tif 000014
【図１４】
0004406517.tif 000015
【図１５】
0004406517.tif 000016
【図１６】
0004406517.tif 000017