(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンベアにより搬送される複数の荷物の仕分けを行う仕分け装置であって、
前記複数の荷物それぞれの特性情報を取得する特性情報取得手段と、
前記複数の荷物のうちの所定の荷物を前記コンベアから分岐した分岐コンベアへ送り出す分岐動作を行う分岐手段と、
前記コンベアへ連続して送り出される２つの荷物の間の距離である荷物間隔を調整する間隔調整手段と、
前記特性情報取得手段が取得した前記複数の荷物それぞれの特性情報に応じて、前記分岐手段に、前記複数の荷物それぞれを前記分岐コンベアへ送り出す際の前記分岐動作の速度を変化させる分岐制御手段と、
前記複数の荷物のそれぞれについての分岐動作に必要な時間を取得し、取得した分岐動作に必要な時間が長いほど、当該分岐動作によって前記分岐コンベアへ送り出される荷物と、当該荷物に続いて前記コンベアに送り出される荷物との間の荷物間隔を、前記間隔調整手段に長くさせることで、前記複数の荷物それぞれについての荷物間隔を制御する間隔制御手段と
を備える仕分け装置。
【請求項２】
前記特性情報は、前記特性情報に対応する荷物の転倒容易度を示す情報であり、
前記分岐制御手段は、前記特性情報に示される前記転倒容易度が所定の閾値よりも高い場合、前記分岐手段に、前記荷物についての分岐動作の速度を、前記転倒容易度が前記所定の閾値以下の場合よりも遅くさせる
請求項１記載の仕分け装置。
【請求項３】
前記特性情報は、前記特性情報に対応する荷物の転倒容易度を示す情報であり、
前記分岐制御手段は、前記特性情報に対応する荷物の転倒容易度の度合いが高いほど、前記分岐手段に前記分岐動作の速度を遅くさせる
請求項１記載の仕分け装置。
【請求項４】
前記間隔調整手段は、前記分岐コンベアよりも上流に設けられ、前記コンベアとは独立して搬送速度の変化が可能な他のコンベアであり、
前記間隔制御手段は、前記他のコンベアにおける搬送速度を遅くさせることで、前記荷物間隔を長くさせる
請求項１〜３のいずれか１項に記載の仕分け装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンベアにより搬送されている荷物を分岐コンベアに送り出すことで荷物の仕分けを行う仕分け装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ローラコンベア等のコンベアにより搬送される複数の荷物を、それぞれの荷物の種類または宛先等に応じて仕分ける仕分け装置が存在する。
【０００３】
例えば、仕分け装置は、コンベアから分岐する分岐コンベアを複数備え、コンベア上を移動する荷物をその宛先に対応する分岐コンベアに送り出す。仕分け装置がこのような分岐動作をそれぞれの荷物について行うことで、各荷物の仕分けが行われる。
【０００４】
また、仕分け装置には、様々な種類の複数の荷物を扱うことが求められている。そのため、仕分け装置は、このような様々な種類の荷物を確実に分岐コンベアへ送り出すことが必要である。
【０００５】
そこで、物品の種類に関係なく荷物を確実に分岐コンベアへ送り出すための技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【０００６】
図７（Ａ）は、従来の仕分け装置の概要を示す図である。
図７（Ａ）に示すように、従来の仕分け装置１００は、ベルトコンベアにより構成される搬入コンベア１０１の経路上に、光電センサ１０２を備えている。
【０００７】
この光電センサ１０２により、搬入コンベア１０１により搬送される荷物Ｗの搬送方向長さを検出することができる。
【０００８】
また、仕分け装置１００は各分岐コンベア１２０に荷物を送り出すためのダイバータ１１２を分岐コンベア１２０ごとに備えている。それぞれのダイバータ１１２の動作は、光電センサ１０２により計測された荷物Ｗの搬送方向長さに応じて変えられる。
【０００９】
図７（Ｂ）は、ダイバータ１１２の動作開始タイミングを示す簡略平面図である。
メインコンベア１１０上の荷物Ｗが所定のダイバータ１１２の側方において、搬送方向長さに応じた所定位置に達すると、ダイバータ１１２は上下軸１１６回りに内側に向かって所定速度で揺動する。
【００１０】
このときのダイバータ１１２の動作開始タイミングは、図７（Ｂ）に示すように、荷物Ｗの搬送方向長さに応じて異なる。
【００１１】
即ち、荷物Ｗの搬送方向長さが長くなるにつれて、荷物Ｗがメインコンベア１１０に進入してからダイバータ１１２が動作を開始するまでのメインコンベア１１０の送り量は大きくなる。
【００１２】
仕分け装置１００では、このように、荷物の搬送方向の長さに応じてダイバータ１１２の動作を変化させることにより、長さの異なる複数の荷物を分岐コンベア１２０に送り出すことができる。
【特許文献１】実開平９−４０１７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
ここで、例えば同じような長さの荷物であっても、転倒し易い、または破損し易いといった異なる特性を有する場合がある。
【００１４】
そのため、上記従来の技術のように、荷物の長さによりそれぞれの荷物についての分岐コンベアへの送り出しの動作（以下、「分岐動作」という。）を変化させた場合であっても、荷物の転倒等の問題が発生する可能性がある。
【００１５】
また、分岐動作にはある程度の時間が必要である。そのため、複数の荷物を連続してコンベアに供給する場合、ある荷物についての分岐動作の途中で、当該荷物とその直後にその分岐地点に到達する後続の荷物とが干渉しないように、これら荷物の間隔をある程度あけておく必要がある。
【００１６】
そこで、上記従来の技術のように、荷物の長さに応じて分岐動作を変化させる場合、常に十分に長い距離をおいて各荷物をコンベアに供給するという対策を採ることで、このような干渉の発生を防ぐことができる。
【００１７】
しかし、このような対策を採った場合、単位時間あたりの仕分け数が著しく減少する。つまり、仕分け作業の効率が著しく低下することになる。
【００１８】
本発明は、上記従来の課題を考慮し、複数の荷物の仕分けを行う仕分け装置であって、様々な種類の荷物を効率よくかつ安全に仕分けるための仕分け装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
上記従来の課題を解決するため、本発明の仕分け装置は、コンベアにより搬送される複数の荷物の仕分けを行う仕分け装置であって、前記複数の荷物それぞれの特性情報を取得する特性情報取得手段と、前記複数の荷物のうちの所定の荷物を前記コンベアから分岐した分岐コンベアへ送り出す分岐動作を行う分岐手段と、前記コンベアへ連続して送り出される２つの荷物の間の距離である荷物間隔を調整する間隔調整手段と、前記特性情報取得手段が取得した前記複数の荷物それぞれの特性情報に応じて、前記分岐手段に、前記複数の荷物それぞれを前記分岐コンベアへ送り出す際の前記分岐動作の速度を変化させる分岐制御手段と、前記複数の荷物のそれぞれについての分岐動作に必要な時間を取得し、取得した分岐動作に必要な時間が長いほど、前記分岐動作によって分岐コンベアへ送り出される荷物と、当該荷物に続いて前記コンベアに送り出される後続の荷物との間の荷物間隔を、前記間隔調整手段に長くさせることで、前記複数の荷物それぞれの荷物間隔を制御する間隔制御手段とを備える。
【００２０】
この構成によれば、荷物の特性に応じて、分岐動作が変更される。例えば分岐動作の速度またはタイミングが変更される。かつ、先の荷物についての分岐動作に必要な時間が長いほど、直後の荷物との荷物間隔が長くされる。
【００２１】
これにより、本発明の仕分け装置は、様々な種類の複数の荷物を扱った場合においても、各荷物についての分岐動作における安全性は確保され、かつ、コンベア上で荷物同士が干渉することが防止される。
【００２２】
従って、本発明は、様々な種類の荷物を効率よくかつ安全に仕分けることのできる仕分け装置を提供することができる。
【００２３】
また、前記特性情報は、前記特性情報に対応する荷物の転倒容易度を示す情報であり、前記分岐制御手段は、前記特性情報に示される前記転倒容易度が所定の閾値よりも高い場合、前記分岐手段に、前記荷物についての分岐動作の速度を、前記転倒容易度が前記所定の閾値以下の場合よりも遅くさせるとしてもよい。
【００２４】
このように、本発明の仕分け装置は、荷物の特性の一種である転倒容易度が所定の閾値よりも高いか否かにより分岐動作を変更してもよい。これにより、転倒し易いと判断される荷物については、比較的遅い動作で分岐コンベアに送り出すことができ、仕分け作業の安全性および効率性が確保される。
【００２５】
また、前記特性情報は、前記特性情報に対応する荷物の転倒容易度を示す情報であり、前記分岐制御手段は、前記特性情報に対応する荷物の転倒容易度の度合いが高いほど、前記分岐手段に前記分岐動作の速度を遅くさせるとしてもよい。
【００２６】
このように、本発明の仕分け装置は、転倒容易度に応じて多段階に分岐動作の速度を変更してもよい。これにより、それぞれの荷物を、それぞれに適した速度の分岐動作で扱うことができ、仕分け作業の効率性が向上する。
【００２７】
また、前記間隔調整手段は、前記分岐コンベアよりも上流に設けられ、前記コンベアとは独立して搬送速度の変化が可能な他のコンベアであり、前記間隔制御手段は、前記他のコンベアにおける搬送速度を遅くさせることで、前記荷物間隔を長くさせるとしてもよい。
【００２８】
このように、本発明の仕分け装置は、コンベアの速度により荷物間隔を調整してもよい。これにより、例えば、荷物に負担を掛けることなく細やかな荷物間隔の調整が可能となる。
【００２９】
さらに、本発明は、本発明の仕分け装置における特徴的な動作ステップを含む、荷物の仕分け方法として実現することもできる。また、それら各ステップを仕分け装置に実行させる制御プログラムとして実現することもできる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明の仕分け装置によれば、様々な特性の荷物を安全にかつ効率よく仕分けることができる。
【００３１】
これにより、本発明の仕分け装置は、例えば、倒れ易いまたは壊れ易い等の理由から従来では仕分け装置に扱わせることができずに、人手により仕分けられていた荷物を仕分けることができる。
【００３２】
つまり、従来より多くの数および種類の荷物に対する仕分け作業を自動化することができる。そのため、このような多種多様な荷物を仕分けることが要求される物流の現場等において荷物の仕分けに係る作業全体の効率を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
本発明の実施の形態における仕分け装置１０について、図面を参照しながら説明する。
まず、実施の形態の仕分け装置１０の構成について図１〜図３を用いて説明する。
【００３４】
図１は、本発明の実施の形態の仕分け装置１０の概要を示す図である。
図１に示すように、仕分け装置１０は、制御部１５と、コンベア２０と、コンベア２０から分岐する第１分岐コンベア２１、第２分岐コンベア２２、および第３分岐コンベア２３と、第１分岐部１１、第２分岐部１２、および第３分岐部１３と、荷物認識部１６と、間隔調整部１８とを備える。
【００３５】
コンベア２０、および第１分岐コンベア２１〜第３分岐コンベア２３の各分岐コンベアは、荷物を搬送するための構成部である。なお、それぞれ本実施の形態においてはローラコンベアであるが、ベルトコンベア等の他の種類のコンベアでもよい。
【００３６】
第１分岐部１１〜第３分岐部１３分岐部の各分岐部のそれぞれは、複数の荷物のうちの所定の荷物を、それぞれの分岐コンベアへ送り出す構成部である。
【００３７】
本実施の形態では、複数のローラを有するターンテーブルが回転することにより荷物の方向転換をするターンローラ式の方向転換機が各分岐部として採用されている。
【００３８】
例えば、第２分岐部１２のターンテーブル上に荷物が搬送されると、当該ターンテーブルが半時計回りに９０度回転することにより、図１に示すように、荷物を第２分岐コンベア２２に送り出すことができる。
【００３９】
第１分岐部１１〜第３分岐部１３分岐部のそれぞれがこのような分岐動作を行うことにより、それぞれが分岐コンベアに送り出すべき荷物をそれぞれの分岐コンベアに送り出すことができる。
【００４０】
なお、各分岐部の上流側には、それぞれセンサ（図示せず）が設けられており、制御部１５との情報のやり取りおよび各センサによる荷物の検出により、どの荷物をそれぞれの分岐コンベアに送り出すべきかが判断される。
【００４１】
また、これら分岐部は、ターンローラ式以外の方式の方向転換機、例えばダイバータ式またはプッシュ式等の方向転換機であってもよい。
【００４２】
荷物認識部１６は、複数の荷物それぞれを認識する構成部である。具体的には荷物の識別番号、分岐位置、および寸法、荷姿、形状、重量等の特性を示す情報をそれぞれの荷物に貼付されたバーコード等から取得することができる。
【００４３】
間隔調整部１８は、コンベア２０へ連続して送り出される２つの荷物の間の距離である荷物間隔を調整する構成部である。
【００４４】
本実施の形態において、間隔調整部１８は、本発明の仕分け装置における他のコンベアの一例であり、コンベア２０とは独立して搬送速度の変化が可能なコンベアである。例えば、上流（図１において右）から搬送されてきた荷物をコンベア２０に送り出した後に搬送速度を変えて次の荷物をコンベア２０に送り出す。これによりこれら荷物間の間隔を従前よりも長くまたは短くすることができる。
【００４５】
なお、間隔調整部１８は、他の方法で荷物間隔の調整を行ってもよい。例えば、コンベア２０上に開閉可能なバーを設け、バーにより荷物の移動を止めることにより、当該荷物とその前方にある荷物との間隔を調整してもよい。
【００４６】
制御部１５は、荷物認識部１６から送信される情報に基づき、第１分岐部１１、第２分岐部１２、第３分岐部１３分岐部、および間隔調整部１８の動作等を制御する構成部である。
【００４７】
図２は、実施の形態の仕分け装置１０の主要な機能構成を示すブロック図である。
図２に示すように、荷物認識部１６は、特性情報取得部１７を有している。特性情報取得部１７は、コンベア２０へ送り出される複数の荷物それぞれの特性情報を取得する構成部である。
【００４８】
特性情報取得部１７が取得する特性情報の種類としては、荷物の長さ、幅、高さ等の寸法、重量、形状、および荷姿を示す情報、転倒容易度を示す情報、ならびに破損容易度を示す情報等である。
【００４９】
また、荷物認識部１６は、特性情報取得部１７が取得する特性情報の他、各荷物の識別番号および分岐位置を示す情報もそれぞれの荷物から取得することもできる。
【００５０】
荷物認識部１６は、例えば、荷物に貼付されたバーコードを読み取ることにより、これら情報を取得する。
【００５１】
なお、これら情報の取得方法は他の方法でもよい。例えば、操作者からの入力を受け付けることによりこれら情報を取得してもよい。また、例えば、エリアセンサおよび重量計等の計測装置によりこれら情報を取得してもよい。
【００５２】
制御部１５は、図２に示すように、分岐制御部１５ａと間隔制御部１５ｂとを有する。
分岐制御部１５ａは、第１分岐部１１〜第３分岐部１３の各分岐部の動作を制御する構成部である。
【００５３】
具体的には、特性情報取得部１７が取得した特性情報に応じて、各分岐部に分岐動作を変化させる。
【００５４】
間隔制御部１５ｂは、間隔調整部１８の動作を制御し、荷物間隔を変更する構成部である。
【００５５】
具体的には、コンベア２０へ連続して送り出される２つの荷物のうちの先の荷物についての分岐動作に必要な時間が長いほど、間隔調整部１８にこれら２つの荷物の荷物間隔を長くさせる。
【００５６】
なお、制御部１５は、上述の特性情報の他に各荷物の識別番号および分岐位置を示す情報も荷物認識部１６から受け取り、荷物情報として保持する。
【００５７】
図３（Ａ）は、制御部１５に保持されている荷物情報の第１の例を示す図である。
図３（Ａ）に示すように、制御部１５は、認識番号により識別されるそれぞれの荷物の特性情報を特性情報取得部１７から受け取り、識別番号および分岐位置を示す情報と合わせて荷物情報として保持する。
【００５８】
なお、特性情報として保持されている「長さ」は、各荷物の搬送方向の長さであり、「幅」は、各荷物の搬送方向に垂直かつコンベア２０の搬送面に平行な方向の長さである。
【００５９】
また、「分岐位置」の欄の１〜３の数字は、それぞれ第１分岐コンベア２１〜第３分岐コンベア２３に対応している。
【００６０】
図３（Ａ）に示される「転倒容易度」の欄の“○”および“×”は転倒のし易さの度合いを示す指標であり、“○”は転倒し易い荷物であることを示し、“×”は転倒し難い荷物であることを示す。
【００６１】
この“○”および“×”は、例えば、荷物の寸法等から算出される転倒容易度を示す値と所定の閾値とを比較して決定される。また、決定された“○”または“×”を示す情報はコード化され、当該荷物に貼付されたバーコードに含まれている。
【００６２】
特性情報取得部１７は、各荷物に貼付されたバーコードからそれぞれの転倒容易度を示す“○”または“×”を読み取ることができる。
【００６３】
なお、“○”または“×”を示す情報は操作者が荷物ごとに荷物認識部１６に入力してもよく、制御部１５が、荷物の寸法、重量、重心の位置および形状等と、所定の閾値とを比較することで決定してもよい。
【００６４】
分岐制御部１５ａは、特性情報取得部１７から得た情報に基づき、転倒容易度が“○”の荷物については、分岐動作の速度が遅くなるように、その荷物を分岐コンベアに送り出す分岐部を制御する。
【００６５】
例えば、識別番号Ｐ００２の荷物は、転倒容易度が“○”であり、分岐位置が“１”である。
【００６６】
そのため、分岐制御部１５ａは、第１分岐部１１がＰ００２の荷物を第１分岐コンベア２１に送り出す際のターンテーブルの回転速度およびターンテーブルの各ローラの回転速度のそれぞれを通常よりも遅くさせる。
【００６７】
例えば転倒容易度が“×”の荷物を転倒させることなく分岐コンベアに送り出すことのできる速度（基準速度）の１／２にさせる。
【００６８】
さらに、分岐制御部１５ａは、その分岐動作に必要な時間を算出する。例えば、分岐動作を基準速度で行った場合の動作必要時間が１．５秒である場合を想定する。
【００６９】
この想定下において、上述のように分岐動作の速度を１／２にした場合、転倒容易度が“○”の荷物については１．５秒の２倍の３．０秒を分岐動作に必要な時間として算出する。
【００７０】
また、転倒容易度は、“○”または“×”の２段階の指標ではなく、数値で表される指標であってもよい。
【００７１】
図３（Ｂ）は、制御部１５に保持されている荷物情報の第２の例を示す図である。
図３（Ｂ）に示すように、各荷物の転倒容易度は、数値で表されており、例えば、制御部１５が、荷物の寸法から算出する値である。
【００７２】
図３（Ｂ）に示す例では、各荷物の長さと幅との短い方の値と高さとの比を示す値である。つまり、各荷物の長さまたは幅が短く、かつ、高い荷物ほど、転倒容易度の度合いが高くなる。
【００７３】
制御部１５はこのようにして算出した転倒容易度と、閾値（例えば１．０）とを比較し、閾値を超える転倒容易度を有する荷物については、分岐動作の速度が遅くなるように、その荷物を分岐コンベアに送り出す分岐部を制御する。
【００７４】
例えば、転倒容易度が１．０以下の荷物を転倒させることなく分岐コンベアに送り出すことのできる速度（基準速度）の１／２になるように当該分岐部を制御する。
【００７５】
また、その分岐動作に必要な時間を算出する。例えば、分岐動作を基準速度で行った場合の動作必要時間が１．５秒であり、上述のように分岐動作の速度を１／２にした場合、転倒容易度が１．０を超える荷物についてはその２倍の３．０秒を分岐動作に必要な時間として算出する。
【００７６】
または、転倒し易いほど分岐動作の速度が遅くなるように、各分岐部を制御してもよい。
【００７７】
例えば、分岐動作の速度が、基準速度を転倒容易度を示す数値で除した値となるように、当該分岐部を制御する。
【００７８】
また、分岐動作を基準速度で行った場合の動作必要時間に転倒容易度を示す数値を乗じることで、その荷物についての分岐動作必要時間を算出する。
【００７９】
例えば、転倒容易度が２．７の識別番号Ｐ００２の荷物についての分岐動作の速度を、基準速度の１／２．７とする。この場合、その分岐動作必要時間は、１．５×２．７によって求められ、約４秒となる。
【００８０】
なお、転倒容易度が閾値以下である荷物についても、転倒容易度等に応じて分岐動作の速度を変更してもよい。
【００８１】
例えば、転倒容易度が０．９の識別番号Ｐ００３の荷物について、その分岐動作の速度が基準速度を０．９で除した値となるように当該分岐部を制御する。つまり、より安定的な荷物については通常よりも分岐動作の速度を上げてもよい。
【００８２】
また、この場合、分岐動作を基準速度で行った場合の動作必要時間が１．５秒であれば、Ｐ００３の荷物についての分岐動作必要時間は１．５×０．９によって求められ、約１．４秒となる。
【００８３】
以上述べたような手順で分岐制御部１５ａにより算出された各荷物の分岐動作必要時間は、間隔制御部１５ｂによる間隔調整部１８の制御に用いられる。
【００８４】
具体的には、原則として、コンベア２０へ連続して送り出される２つの荷物のうちの先の荷物についての分岐動作に必要な時間が長いほど、当該２つの荷物の荷物間隔が長くされる。
【００８５】
これにより、先の荷物が分岐コンベアに送り出される分岐位置で当該２つの荷物同士が干渉することが防がれる。
【００８６】
次に、本実施の形態の仕分け装置１０の動作の概要を図４を用いて説明する。
図４は、本実施の形態の仕分け装置１０の動作の流れを示すフロー図である。
【００８７】
なお、具体例として、荷物Ａと荷物Ｂとが連続してコンベア２０に送り出された場合の仕分け装置１０の動作を説明する。
【００８８】
また、荷物Ａが荷物認識部１６からコンベア２０へ送り出された後の、仕分け装置１０が荷物Ｂについて行う動作を中心に説明する。
【００８９】
荷物認識部１６は、荷物Ｂの識別番号および分岐位置を示す情報、並びに特性情報を取得する（Ｓ１０）。これら情報は制御部１５へ送られる。
【００９０】
制御部１５の間隔制御部１５ｂは、荷物Ａと荷物Ｂの分岐位置を比較する（Ｓ１１）。
荷物Ｂの分岐位置が荷物Ａの分岐位置より上流である場合（Ｓ１１でＹｅｓ）、つまり、荷物Ｂが先に分岐コンベアに送り出される場合、荷物Ａについて分岐動作が行われる際には既に荷物Ｂはコンベア２０上にない。従って、荷物Ａについての分岐動作中に荷物Ａと荷物Ｂとが干渉することはない。
【００９１】
そのため、荷物Ａと荷物Ｂとの荷物間隔が短くても問題はないため、間隔制御部１５ｂは、荷物Ａと短い距離をおいて荷物Ｂがコンベア２０へ送り出されるように間隔調整部１８を制御する（Ｓ１２）。
【００９２】
間隔制御部１５ｂは、荷物Ａと荷物Ｂとの荷物間隔が比較的短い所定の距離となるように荷物Ｂをコンベア２０に送り出すよう間隔調整部１８に指示する。
【００９３】
間隔調整部１８は、その指示に従い、自身のコンベアの速度を当該所定の距離に対応する値に変更する。
【００９４】
なお、例えば、荷物間隔としてとり得る最も短い距離が初期値として間隔調整部１８に設定されている場合、つまり、コンベアの速度が当該短い距離に対応した速度に設定されている場合、間隔調整部１８は、コンベアの搬送速度を変更することなく荷物Ｂをコンベア２０に送り出す。
【００９５】
また、荷物Ｂの分岐位置が荷物Ａの分岐位置と同じまたは下流である場合（Ｓ１１でＮｏ）、荷物Ａについて分岐動作が行われている間に、荷物Ｂが当該分岐位置に接近してくることになる。従って、荷物Ａと荷物Ｂとが干渉しないだけの荷物間隔をあけておく必要がある。
【００９６】
そこで、間隔制御部１５ｂは、当該荷物間隔を、荷物Ａについての分岐動作に必要な時間に応じて長くするよう間隔調整部１８を制御する（Ｓ１３）。
【００９７】
例えば、荷物Ａが図３（Ｂ）に示す識別番号Ｐ００２の荷物（以下、単に「Ｐ００２」と記す。）であり、荷物Ｂが識別番号Ｐ００３の荷物（以下、単に「Ｐ００３」と記す。）である場合を想定する。
【００９８】
この場合、Ｐ００２の分岐位置は“１”であり、Ｐ００２は、第１分岐部１１により第１分岐コンベア２１に送り出されることになる。また、Ｐ００３は、の分岐位置は“２”であり、Ｐ００３は、第２分岐部１２により第１分岐コンベア２２に送り出されることになる。
【００９９】
従って、Ｐ００３の分岐位置は、先行する荷物であるＰ００２の分岐位置よりも下流である。そのため、Ｐ００２とＰ００３との荷物間隔をこれらが干渉しない距離にしておく必要がある。
【０１００】
そこで、間隔制御部１５ｂは、先に分岐制御部１５ａにより算出されているＰ００２（荷物Ａ）についての分岐動作必要時間を参照する。
【０１０１】
例えば、Ｐ００２についての分岐動作必要時間が、上述のように４秒であり、かつ、コンベア２０における搬送速度が０．５ｍ／秒である場合を想定する。この場合２．０ｍ（０．５ｍ／秒×４秒）以上の荷物間隔（例えば、２．１ｍ）になるように、間隔調整部１８を制御する。
【０１０２】
間隔調整部１８は、間隔制御部１５ｂの指示に基づき、Ｐ００２とＰ００３との荷物間隔が２．１ｍになるように、Ｐ００２をコンベア２０に送り出した後にコンベアの速度を調整する。
【０１０３】
Ｐ００３は、この調整後の速度で間隔調整部１８を通過することにより、Ｐ００２との荷物間隔が２．１ｍとなる。
【０１０４】
このように、仕分け装置１０では、コンベア２０へ連続して送り出される２つの荷物のうちの先の荷物についての分岐動作に必要な時間が長いほど、間隔調整部１８がこれら２つの荷物の荷物間隔を長くする。
【０１０５】
これにより、連続する２つの荷物が先の荷物の分岐位置で干渉することを防ぐことができ、荷物同士が干渉することによる荷物の転倒および破損等のトラブルの発生が防止される。
【０１０６】
また、制御部１５の分岐制御部１５ａは、Ｐ００３（荷物Ｂ）の転倒容易度が高いか否かを判断する（Ｓ１４）。
【０１０７】
図３（Ｂ）に示すように、Ｐ００３の転倒容易度は“０．９”であり、“１”を閾値とすると、Ｐ００３は転倒容易度が高くない荷物である（Ｓ１４でＮｏ）。
【０１０８】
そこで、分岐制御部１５ａは、Ｐ００３が通常の分岐動作で第２分岐コンベア２２に送り出されるように、第２分岐部１２を制御する（Ｓ１６）。
【０１０９】
この場合、例えば、転倒容易度が１．０である荷物を転倒させることなく分岐コンベアに送り出すための分岐動作必要時間が１．５秒であれば、１．５秒でＰ００３についての分岐動作が完了する。
【０１１０】
または、上述のように、通常よりも早く分岐動作が完了するように、第２分岐部１２を制御する。例えば、分岐制御部１５ａは、１．５×０．９によって求められる約１．４秒でＰ００３についての分岐動作が完了するように、第２分岐部１２を制御する。
【０１１１】
このようにして求められたＰ００３についての分岐動作必要時間は、Ｐ００３に続いてコンベア２０に送り出される荷物とＰ００３との荷物間隔の制御に用いられる。
【０１１２】
なお、後続の荷物である荷物Ｂの転倒容易度が高い場合（Ｓ１４でＹｅｓ）は、分岐動作の速度は遅くされる（Ｓ１５）。
【０１１３】
例えば、荷物Ｂが、図３（Ｂ）に示す識別番号Ｐ００４の荷物（以下、単に「Ｐ００４」と記す。）である場合、その転倒容易度は“２．１”であり、閾値を“１”とした場合、転倒容易度が高い荷物である。
【０１１４】
また、分岐位置は“１”であり、第１分岐部１１により第１分岐コンベア２１に送り出されるべき荷物である。
【０１１５】
従って、分岐制御部１５ａは、例えば、分岐動作の速度が通常の１／２になるように、第１分岐部１１を制御する。この場合、分岐動作必要時間は、通常の１．５秒の倍の３．０秒となる。
【０１１６】
または、例えば、転倒容易度の数値“２．１”をそのまま利用し、分岐動作の速度が通常の１／２．１になるように、第１分岐部１１を制御する。この場合、分岐動作必要時間は、１．５×２．１により求められ、約３．２秒となる。
【０１１７】
分岐制御部１５ａは、第２分岐部１２および第３分岐部１３に対しても、それぞれが分岐コンベアに送り出す荷物の転倒容易度に応じて分岐動作を変更するように制御する。
【０１１８】
なお、以上説明した特性情報、分岐動作の態様および数値等のそれぞれは一例であり、上述の内容に限定されることはない。
【０１１９】
例えば、図３（Ｂ）に示す転倒容易度は荷物の長さ等の寸法から求められるとしたが、形状、重量、または重心位置から算出してもよく、または、これら情報から転倒容易度の高低を判断してもよい。
【０１２０】
また、変更後の分岐動作の速度の算出方法も、上述のように単純に基準速度の１／２にする方法や、基準速度を転倒容易度を示す数値で除する方法に限られない。
【０１２１】
例えば、制御部１５が、転倒容易度と分岐動作の速度との対応表を保持しておき、その対応表に基づいて変更後の分岐動作の速度を求めてもよい。
【０１２２】
また、例えば、転倒容易度以外の特性情報に応じて、分岐動作を変更してもよい。
図５は、制御部１５に保持されている荷物情報の第３の例を示す図である。
【０１２３】
図５に示す荷物情報には、特性情報として「破損容易度」と「耐振動性」とが含まれている。
【０１２４】
破損容易度は、荷物の破損し易さの度合いを示す情報である。例えば、荷物の中身がガラス製品である場合、および、荷物の表面が強度のない紙等で覆われている場合など、破損し易い荷物については“○”が記録される。また、破損し難い荷物については、破損容易度は“×”が記録される。
【０１２５】
耐振動性は、振動に対する耐性の高低を示す情報である。例えば、精密機器などのように、なるべく振動させたくない荷物については「低」が記録される。また、振動に対する耐性が高い荷物については「高」が記録される。
【０１２６】
このような破損容易度および耐振動性を示す情報は、例えば、上述の転倒容易度と同じく各荷物に貼付されたバーコードから特性情報取得部１７によって読み出され、制御部１５に送信される。
【０１２７】
また、例えば、操作者からの入力を受け付けることによりこれら情報を取得してもよい。
【０１２８】
また、これら破損容易度および耐振動性が数値によって示されていてもよく、この場合は、それぞれ所定の閾値を基準として、各荷物についての分岐動作を変更してもよい。または、その数値に応じて多段階に分岐動作を変更してもよい。
【０１２９】
破損容易度および耐振動性が図５に示すように規定されている場合、例えば、Ｐ００１については、転倒容易ではなく、振動に対する耐性も高いが、破損容易であることが判断できる。
【０１３０】
そのため、分岐制御部１５ａは、第３分岐部１３の分岐動作の速度を、破損容易度が“×”である場合よりも遅くなるように第３分岐部１３を制御する。これにより、Ｐ００１を破損させずに、第３分岐コンベア２３へ送り出すことができる。
【０１３１】
なお、例えば第１分岐部１１〜第３分岐部１３の各分岐部がダイバータ式の方向転換機である場合を想定する。この場合、分岐制御部１５ａは破損容易度の高い荷物については、ダイバータの揺動開始のタイミングを早くするとともにその揺動速度を減速させるといった制御を行う。
【０１３２】
仕分け装置１０は、このように複数種の特性情報を考慮して各荷物についての分岐動作を変更することができる。
【０１３３】
また、このように複数種の特性情報を考慮する場合、例えば、転倒容易度と破損容易度とがともに高い荷物については、いずれか一方のみが高い荷物の場合よりも分岐速度を遅くするといった制御を行ってもよい。
【０１３４】
さらに、これら複数種の特性情報を数値化し重み付けた上で加算することで、分岐速度の変更の目安となる１種類の数値を生成し、その数値に従って分岐速度を変更してもよい。
【０１３５】
また、分岐動作に必要な時間は、制御部１５が算出しなくてもよい。例えば、個々の分岐部が制御部１５からの指示に従って動作した場合の必要時間を算出し制御部１５に通知してもよい。
【０１３６】
また、本実施の形態において、仕分け装置１０は、図１に示すように１つの荷物認識部１６が複数の荷物から特性情報等の情報を順次取得するとした。
【０１３７】
しかしながら、仕分け装置１０は、複数の荷物認識部１６を備えてもよい。
図６は、複数の荷物認識部１６を備えた場合の仕分け装置１０の構成概要を示す図である。
【０１３８】
仕分け装置１０は、例えば図６（Ａ）に示すように、間隔調整部１８に対して並行して荷物を送り込むように複数の荷物認識部１６を備えてもよい。
【０１３９】
この場合、間隔調整部１８には、複数の荷物認識部１６から１つずつ荷物が送り込まれるように、例えば制御部１５（図６に図示せず）がそれぞれの荷物認識部１６を制御すればよい。
【０１４０】
また、例えば図６（Ｂ）に示すように、間隔調整部１８の上流側の１つのコンベア上で複数の荷物が合流するように複数の荷物認識部１６を備えてもよい。
【０１４１】
この場合、当該コンベア上でそれぞれの荷物認識部１６からの荷物が干渉しないように、制御部１５がそれぞれの荷物認識部１６を制御すればよい。
【０１４２】
例えば、荷物の転倒容易度等の特性を、センサ等を用いて計測するために、１つの荷物についての特性情報の取得に時間がかかる場合、このように複数の荷物認識部１６を備えることにより、仕分け作業の効率性を向上させることができる。
【０１４３】
また、本実施の形態において第１分岐コンベア２１〜第３分岐コンベア２３の各分岐コンベアは、図１に示すようにコンベア２０に対して垂直な方向に延伸していなくてもよい。
【０１４４】
また、コンベア２０および第１分岐コンベア２１〜第３分岐コンベア２３の各分岐コンベアは、直線的に荷物を搬送するものでなくてもよい。
【０１４５】
つまり、これらコンベア２０の形状および搬送方向等は、必要に応じて決定し設置すればよく、本実施の形態における形状および方向等に限定されるものではない。
【０１４６】
以上説明したように、本実施の形態の仕分け装置１０において、第１分岐部１１〜第３分岐部１３の各分岐部が荷物の特性に応じた分岐動作をし、かつ、間隔調整部１８が、分岐動作に必要な時間に応じて荷物間隔を調整することにより、以下の有用な効果が発揮される。
【０１４７】
すなわち、各分岐部が、荷物ごとにそれらの特性に応じて分岐動作を変化させることにより、速く移動させることのできない荷物に対しては、ゆっくりと分岐コンベアに送り出すことができる。
【０１４８】
また、このような荷物と、その直後の荷物との間隔を、通常の間隔よりも長くしておくことができるため、先の荷物の分岐地点においてこれら荷物が干渉することを防ぐことができる。
【０１４９】
従って、本実施の形態の仕分け装置１０は、安定性が悪い、壊れ易い等の理由により、従来では仕分け装置に扱わせることができずに、人手により仕分けられていた荷物をも実質的に扱うことが可能である。
【０１５０】
つまり、本実施の形態の仕分け装置１０は、従来ではこのような機械的な仕分け作業の対象にできなかった種類の荷物をも仕分け作業の対象とすることができる。
【０１５１】
そのため、例えば、様々な種類の荷物を仕分けることが求められる物流の現場等において荷物の仕分けに係る作業全体の効率を向上させることができる。
【０１５２】
なお、安定度が高く、速く移動させることができる荷物に対しては、通常よりも速い分岐動作で分岐コンベアに送り出し、かつ、当該荷物とその直後の荷物との間隔を通常の間隔よりも短くする、という制御も可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１５３】
本発明の仕分け装置は、様々な種類の荷物を仕分ける装置として利用できる。そのため、多種多様な荷物を仕分けることが要求される物流の現場における仕分け装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１５４】
【図１】本発明の実施の形態の仕分け装置の概要を示す図である。
【図２】実施の形態の仕分け装置の主要な機能構成を示すブロック図である。
【図３】（Ａ）は、実施の形態の制御部に保持されている荷物情報の第１の例を示す図であり、（Ｂ）は、第２の例を示す図である。
【図４】実施の形態の仕分け装置の動作の流れを示すフロー図である。
【図５】実施の形態の制御部に保持されている荷物情報の第３の例を示す図である。
【図６】複数の荷物認識部を備えた場合の仕分け装置の構成概要を示す図である。
【図７】（Ａ）は、従来の仕分け装置の概要を示す図であり、（Ｂ）は、（Ａ）に示す仕分け装置におけるダイバータの動作開始タイミングを示す簡略平面図である。
【符号の説明】
【０１５５】
１０    仕分け装置
１１    第１分岐部
１２    第２分岐部
１３    第３分岐部
１５    制御部
１５ａ  分岐制御部
１５ｂ  間隔制御部
１６    荷物認識部
１７    特性情報取得部
１８    間隔調整部
２０    コンベア
２１    第１分岐コンベア
２２    第２分岐コンベア
２３    第３分岐コンベア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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