(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被施療者の背部を支持する背凭れ部に設けられ、前後方向へ可動であって前記背凭れ部へ刺激を与える施療部と、
被施療者の操作により所定の中立位置から前後方向へ変位可能なグリップ部を有し、該グリップ部の操作に応じた信号を出力する操作装置と、
該操作装置からの信号に基づき、前記グリップ部の前後方向への操作時に、該操作方向に一致する前後方向へ前記施療部を移動させるよう制御する制御部と
を備え、
前記操作装置は、被施療者が前記グリップ部から手を離したときの該操作装置の姿勢を維持する維持部を備え、
前記制御部は、前記操作装置のグリップ部が前記中立位置から前後方向へ操作された変位量に応じて前記施療部を移動させて前後方向の位置を維持させるよう制御することを特徴とする椅子型マッサージ機。
【請求項２】
前記操作装置は、ベース部と、該ベース部に立設されたロッド部と、該ロッド部の上部に設けられた前記グリップ部とにより構成され、
前記維持部は、前記ロッド部の前後方向への揺動に対して粘性摩擦力を発揮するロータリーダンパにより構成されていることを特徴とする請求項１に記載の椅子型マッサージ機。
【請求項３】
前記施療部、及び前記操作装置のグリップ部は、共に上下方向へ可動であり、前記制御部は、前記グリップ部の上下方向への操作時に、該操作方向に一致する上下方向へ前記施療部を移動させるよう制御すべく構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の椅子型マッサージ機。
【請求項４】
前記制御部は、前記操作装置のグリップ部が前記中立位置から上下方向へ操作された時間に応じて前記施療部を移動させるよう制御すべく構成されていることを特徴とする請求項３に記載の椅子型マッサージ機。
【請求項５】
前記制御部は、前記操作装置のグリップ部が前記中立位置から上下方向へ操作された変位量に応じて前記施療部を移動させるよう制御すべく構成されていることを特徴とする請求項３に記載の椅子型マッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被施療者の身体を施療する椅子型マッサージ機に関し、特に、着座した被施療者が操作装置を直感的に操作して施療部を所望の位置に移動させることのできる椅子型マッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
被施療者の身体を施療することが可能な従来のマッサージ機には、被施療者の身体に刺激を与える施療部と、この施療部の位置を変更させるのに被施療者が操作する操作装置とを備えるものがある。一例として、特許第２５６６２７５号公報（特許文献１）に開示された椅子型マッサージ機がある。この椅子型マッサージ機は、背凭れ部に上下動可能な施療子（施療部）を備え、肘掛け部の上部に、立設された棒状の操作子を有するジョイスティック型の操作器（操作装置）を備えている。そして、被施療者が該操作器の操作子を前後方向に傾倒操作することにより、これに対応して施療子の上下位置が変更されるようになっている。
【特許文献１】特許第２５６６２７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、特許文献１に開示されたマッサージ機は、上述したようにジョイスティック型の操作装置を前後方向に傾倒操作すると、施療部は上下方向にその位置が変更されるものであり、被施療者による操作装置の操作方向と施療部の移動方向とが一致していない。このように、被施療者による操作装置の操作と施療部の移動とにおいて方向性の不一致が生じると、被施療者にしてみれば、これに違和感を感じたり、所望の位置に施療部を移動させる際に操作装置を操作し難いと感じる場合がある。
【０００４】
そこで本発明は、被施療者の視点を基準にして、操作装置を前後方向へ傾倒操作した場合に、その操作方向に一致する方向へ施療部を移動させ、被施療者が直感的に操作装置を操作することができる椅子型マッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は上述したような事情に鑑みて成されたものであり、本発明に係る椅子型マッサージ機は、被施療者の背部を支持する背凭れ部に設けられ、前後方向へ可動であって前記背凭れ部へ刺激を与える施療部と、被施療者の操作により所定の中立位置から前後方向へ変位可能なグリップ部を有し、該グリップ部の操作に応じた信号を出力する操作装置と、該操作装置からの信号に基づき、前記グリップ部の前後方向への操作時に、該操作方向に一致する前後方向へ前記施療部を移動させるよう制御する制御部とを備え、前記操作装置は、被施療者が前記グリップ部から手を離したときの該操作装置の姿勢を維持する維持部を備え、前記制御部は、前記操作装置のグリップ部が前記中立位置から前後方向へ操作された変位量に応じて前記施療部を移動させて前後方向の位置を維持させるよう制御する。このような構成とすることにより、被施療者が操作装置のグリップ部を所定の中立位置から変位させると、施療部はグリップ部の操作方向（変位方向）に一致する方向へ移動するため、被施療者に違和感を感じさせることなく、操作装置の直感的な操作が可能となる。また、グリップ部を前後方向へ操作すると、施療部も同じ前後方向へ移動されるため、被施療者は直感的に操作することができる。また、操作装置のグリップ部の変位と施療部の変位とが、その方向（前後）及び距離（変位量）の関係において更に一致することとなり、被施療者はより一層、直感的に操作装置を操作することができる。
【０００６】
なお、ここで「グリップ部の操作方向に一致する方向への施療部の移動」とは、方向の厳密な一致を意味するものではないことは言うまでもない。即ち、椅子型マッサージ機を使用する被施療者がグリップ部を操作したときに、感覚的にその操作方向に一致すると認識する範囲内の方向への施療部の移動をいうものである。より具体的には、「グリップ部の操作方向に一致する前後方向（又は、上下方向）への施療部の移動」とは、椅子型マッサージ機を使用する被施療者がグリップ部を操作したときに、感覚的にその操作方向に一致すると認識する範囲内の前後方向（又は、上下方向）への施療部の移動をいう。そしてこのことは、以下の説明中の記載においても同様である。
【０００７】
また、前記操作装置は、ベース部と、該ベース部に立設されたロッド部と、該ロッド部の上部に設けられた前記グリップ部とにより構成され、前記維持部は、前記ロッド部の前後方向への揺動に対して粘性摩擦力を発揮するロータリーダンパにより構成されていてもよい。
【００１０】
また、前記施療部、及び前記操作装置のグリップ部は、共に上下方向へ可動であり、前記制御部は、前記グリップ部の上下方向への操作時に、該操作方向に一致する上下方向へ前記施療部を移動させるよう制御すべく構成されていてもよい。このような構成とすることにより、グリップ部を上下方向へ操作すると、施療部も同じ上下方向へ移動されるため、被施療者は直感的に操作することができる。
【００１１】
また、前記制御部は、前記操作装置のグリップ部が前記中立位置から上下方向へ操作された時間に応じて前記施療部を移動させるよう制御すべく構成されていてもよい。このような構成とすることにより、グリップ部を操作している間、その操作方向に一致する上方又は下方へ施療部を移動させることができる。このように、簡易且つ直感的な操作装置の操作により、施療部を移動させることができる。
【００１２】
また、前記制御部は、前記操作装置のグリップ部が前記中立位置から上下方向へ操作された変位量に応じて前記施療部を移動させるよう制御すべく構成されていてもよい。このような構成とすることにより、操作装置のグリップ部の変位と施療部の変位とが、その方向（上下）及び距離（変位量）の関係において更に一致することとなり、被施療者はより一層、直感的に操作装置を操作することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、被施療者の視点を基準にして、操作装置を操作した場合にその操作方向に一致する方向へ施療部を移動させ、被施療者が直感的に操作装置を操作することができる椅子型マッサージ機を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態に係る椅子型マッサージ機について、図面を参照しながら具体的に説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る椅子型マッサージ機の全体構成を示す斜視図である。この椅子型マッサージ機１は、座部２、背凭れ部３、フットレスト４、及びアームレスト（肘掛け部）５から主として構成されている。座部２は、図示しない基台の上部に、上面が座面として用いられるように略平坦に形成されたクッション部２ｃが配置されることにより構成されており、前記基台の下部両側にはそれぞれ脚部２ａ（図１では左側の脚部２ａのみを示す）が設けられている。クッション部２ｃは、ウレタンフォーム，スポンジ，又は発泡スチロール製の内装材（図示せず）が前記基台の上面に載置されており、更にこれをポリエステル製の起毛トリコット，合成皮革，又は天然皮革等からなる外装材（カバー）にて覆って構成されている。
【００１５】
座部２の上部前側には、被施療者の足首及び脹脛をマッサージするためのフットレスト４の上端部が枢着されている。これにより、フットレスト４は、その上端部を中心にして前後に揺動可能とされている。なお、本実施の形態の説明で用いる方向の概念は、文中に特に説明を付している場合を除き、椅子型マッサージ機１の座部２に着座した被施療者（図示せず）から見たときの方向の概念と一致するものとする。
【００１６】
フットレスト４は、座部２の前端から図１においては下方へ延びた平面状の下腿支持面４ａと、該下腿支持面４ａの両側から前方へ突出した側壁４ｂ，４ｃと、下腿支持面４ａの下端、即ち下腿支持面４ａにおいて座部２から最も離隔した端部から前方へ突出した足底支持壁４ｄとから構成されている（なお、この説明では、前後に揺動可能なフットレスト４が、図１に示すように後方に位置する状態について記載している）。
【００１７】
側壁４ｂ，４ｃの内部には空気袋４７（図４参照）が設けられており、これらの空気袋４７は、座部２又は背凭れ部３に内蔵されたポンプ及びバルブ等からなる給排気装置４６に、エアホース４８（図４参照）を介して接続されており、該給排気装置４６からの給排気によって膨張又は収縮するように構成されている。従って、被施療者が着座したときに、空気袋４７が膨張及び収縮を繰り返すことによって、被施療者の下腿の外側部分並びに足の側部及び上部に対して押圧刺激を与えることができる。
【００１８】
また、下腿支持面４ａは、被施療者が椅子型マッサージ機１に着座したときに、被施療者の下腿に当接してこれを支持するようになっている。かかる下腿支持面４ａの複数箇所にも空気袋４７（図４参照）が設けられており、これらも給排気装置４６にエアホース４８を介して接続されている。そして、これらの空気袋４７が膨張及び収縮を繰り返すことによって、被施療者の脹脛及びアキレス腱の周辺に対して押圧刺激を与えるようになっている。
【００１９】
更に、足底支持壁４ｄは、被施療者が椅子型マッサージ機１に着座したときに、被施療者の足底に当接してこれを支持するようになっている。かかる足底支持壁４ｄの内部にはバイブレータ及び空気袋４７（図４参照）が設けられており、該空気袋４７は前記給排気装置４６にエアホース４８を介して接続されている。また、前記バイブレータは、例えばＤＣモータの出力軸に偏心質量が取り付けられた如き構成のものであり、駆動されることによって微振動を発生することができる。そして、これらの空気袋４７が膨張及び収縮を繰り返すことによって、被施療者の足底に対して押圧刺激を与えることができ、また前記バイブレータが動作することによって、被施療者の足底に振動刺激を与えることができるようになっている。
【００２０】
また、複数の空気袋４７が、座部２の座面後側（奥側）にも配されている。これらの空気袋４７もまた、エアホース４８を介して給排気装置４６に接続されており、該給排気装置４６からの給排気によって膨張又は収縮するように構成されている。また、座部２の座面中央の後側（奥側）には、前述したものと同様の構成のバイブレータ（図示せず）が設けられている。このような構成により、被施療者が座部２に着座した状態で空気袋４７の膨張・収縮を繰り返すことで、被施療者の臀部に押圧刺激を与えることができ、同状態でバイブレータを駆動することで、被施療者の肛門部に振動刺激を与えることができる。
【００２１】
座部２の後部には、背凭れ部３が設けられている。背凭れ部３は、被施療者の上半身を支持すべく、一般的な体格の成人が椅子型マッサージ機１の座部２に着座した際に、この成人の身体の一部がその外部にはみ出ない程度の大きさとされており、正面視で略長方形状になっている。背凭れ部３の下端部は、座部２の後部にて左右方向の枢軸（図示せず）によって枢支されており、この枢軸を中心に背凭れ部３は回動して前後にリクライニングが可能になっている。また背凭れ部３の両側部には、座部２の基台に固定支持されたアームレスト５が夫々設けられている。このアームレスト５は、背凭れ部３の両側部から前方へ延びていて、椅子型マッサージ機１が内蔵する制御部４０（図４参照）に接続された後述する操作装置７が右側のアームレスト５上に取り付けられている。また、椅子型マッサージ機１には、前記操作装置７とは別個にして、前記制御部４０と接続されたコントローラ８が備えられている。
【００２２】
背凭れ部３の内部には、着座した被施療者の背部に刺激を与えるマッサージ機構２００が、このマッサージ機構２００を移動させるための移動装置２００ａに搭載された状態で設けられている。図２は、このマッサージ機構２００及び移動装置２００ａの構成を示す斜視図であり、図３は、マッサージ機構２００によるもみ及びたたき動作についての動作原理を説明するために該マッサージ機構２００の構成を模式的に示す分解斜視図である。初めに、マッサージ機構２００の動作原理について図３を用いて説明する。図３に示すように、マッサージ機構２００は、被施療者の身体に機械的刺激を与えるための２つのローラ状の施療子１０，１０を左右に有している。これらの施療子１０は、前方へ延びる左右のアーム１１，１１の先端部にそれぞれ回転自在に取付けられている。
【００２３】
それぞれのアーム１１は、その基部がもみコンロッド１２の一端部において支持軸１３により回動可能に支持されている。また、アーム１１ともみコンロッド１２との間には、それぞれの内側面に突設された係止部１１ａ，１２ａに係止されてスプリング１４が懸架されており、このスプリング１４の作用によりアーム１１は支持軸１３を中心として下方へ揺動するように付勢されている。
【００２４】
もみコンロッド１２の他端部は、連結部材１５を介してたたきコンロッド１６の一端部に連結されている。後述するように、もみコンロッド１２は施療子１０にもみ動作をさせるべく上下・左右・前後の三次元的な動作をし、たたきコンロッド１６は施療子１０にたたき動作をさせるべく上下・前後の二次元的な動作をする。そして連結部材１５は、動作の異なるもみコンロッド１２及びたたきコンロッド１６を、それぞれの動作を許容しつつ互いを連結できるよう、フレキシブルな連結構造を有している。本実施の形態に係るマッサージ機構２００では、この連結構造としてボールジョイントを採用している。
【００２５】
左右に設けられたもみコンロッド１２，１２間には、左右方向へ延びるもみ軸２０が配設されている。このもみ軸２０の左右の端部には、もみ軸２０の軸芯に対して同一方向に所定角度で傾斜するように形成された傾斜軸部２１，２１が設けられている。また、もみコンロッド１２と連結部材１５との連結部分には、左右方向の中心側に開口する嵌合穴１２ｂが形成されている。そして、もみ軸２０の傾斜軸部２１は、この嵌合穴１２ｂに図示しない軸受を介して回動可能に嵌挿されている。
【００２６】
もみ軸２０の左右方向の中央部分には、ヘリカルギヤ２２ａが同軸的に設けられており、このヘリカルギヤ２２ａは、上下方向の回転軸芯を有するウォーム２２ｂと噛合している。このように、ヘリカルギヤ２２ａとウォーム２２ｂとでウォームギヤ機構２３が構成されている。また、ウォーム２２ｂの下端部にはプーリ２４が同軸的に設けられており、該プーリ２４は、ベルト２５を介してサーボモータ等のもみ用モータ２６の出力軸に設けられたプーリ２７と連結している。
【００２７】
従って、モータ２６の出力軸の回転運動はベルト２５を介してウォーム２２ｂへ伝達され、ウォーム２２ｂの回転の回転によってもみ軸２０が回転する。そして、もみ軸２０の回転に伴い、傾斜軸２１が円錐形の軌跡を描くように変位し、これによってもみコンロッド１２が規則的に動作して、左右の施療子１０，１０が上下・左右・前後へと三次元的に移動する。このような移動動作が、施療子１０のもみ動作となる。
【００２８】
また、もみ軸２０の上方であって左右に設けられたたたきコンロッド１６，１６間には、左右方向へ延びるたたき軸３０が配設されている。該たたき軸３０の左右の両端には偏芯軸部３１が設けられている。この偏芯軸部３１は、たたき軸３０の軸芯と平行な軸芯を有しており、左右の偏芯軸部３１，３１は互いに位相が１８０°ずれるように形成されている。たたきコンロッド１６の他端部、即ち、たたきコンロッド１６において連結部材１５が接続されていない方の端部には、左右方向の中心側に開口する嵌合穴１６ｂが形成されている。そして、たたき軸３０の両端に設けられた偏芯軸部３１は、この嵌合穴１６ｂに図示しない軸受を介して回動可能に挿通している。たたき軸３０の右側の部分にはプーリ３２が同軸的に設けられており、該プーリ３２は、ベルト３３を介してサーボモータ等のたたき用モータ３４の出力軸に設けられたプーリ３５と連結している。
【００２９】
従って、モータ３４の出力軸の回転運動はベルト３３を介してたたき軸３０に伝達され、たたき軸３０の両端の偏芯軸部３１の公転によってたたきコンロッド１６は上下・前後へと二次元的に動作する。この動作は、連結部材１５を介してアーム１１へ伝達され、その結果、施療子１０が移動する。このときの施療子の動作がたたき動作となる。
【００３０】
このようなマッサージ機構２００は移動装置２００ａに搭載されており、該移動装置２００ａは昇降機構２００ｂと揺動機構２００ｃとを備えている。そして、マッサージ機構２００は、昇降機構２００ｂの駆動により、背凭れ部３（図１参照）の内部において該背凭れ部３に沿って上下方向へ昇降動するようになっており、また、揺動機構２００ｃの駆動により、背凭れ部３の内部において前後方向へ揺動するようになっている。以下、マッサージ機１の移動装置２００ａが備える昇降機構２００ｂ及び揺動機構２００ｃについてそれぞれ説明する。
【００３１】
図２に示すように昇降機構２００ｂは、プレート材から成る左右の側部フレーム２５１，２５１、該側部フレーム２５１の上部間に架設されてこれらを支持するプレート材から成る上部フレーム２５２、及び側部フレーム２５１の下部間に架設されてこれらを支持する丸棒状のポールから成る下部フレーム（揺動軸）２５３によって構成された昇降枠体２５０を備えている。
【００３２】
側部フレーム２５１の下部には、左右方向へ貫通してネジ２５４が通される貫通孔２５５が形成されている。また、丸棒状のポールから成る下部フレーム２５３の両端には、ネジ２５４と螺合するネジ孔２５３ａが左右の外方へ開口するように形成されている。下部フレーム２５３は、側部フレーム２５１の貫通孔２５５に左右方向の内側からネジ孔２５３ａを一致させた状態で、貫通孔２５５を挟んで外側からネジ２５４をネジ孔２５３ａに螺合することにより、側部フレーム２５１に固定される。逆に、左右のネジ２５４を取り外すことにより、側部フレーム２５１から下部フレーム２５３を容易に取り外すことが可能である。
【００３３】
左右の側部フレーム２５１には、ガイドローラ２５７，２５８が回動可能なように取付けられている。これらのガイドローラ２５７，２５８は、マッサージ機１の背凭れ部３内に配設された昇降フレーム２９を構成するガイドレール２９ａに沿って転動可能になっている。詳説すると、背凭れ部３内に設けられた昇降フレーム２９ａは、上下方向へ延びて互いに平行を成す左右のガイドレール２９ａ，２９ａを有している。ガイドレール２９ａは、長手方向に交差する断面がチャネル形状になっており、左右方向の中心側が開口している。
【００３４】
上記ガイドローラ２５７は左右方向に沿った回転軸芯を有し、側部フレーム２５１の上部、中部、及び下部にそれぞれ配設されている。そしてガイドレール２９ａの内壁面上を転動し、昇降枠体２５０の前後方向への移動を規制する。また、ガイドローラ２５８は前後方向に沿った回転軸芯を有し、上下で隣り合うガイドローラ２５７間に配設されている。そしてガイドレール２９ａの内壁面上を転動し、昇降枠体２５０の左右方向への移動を規制する。
【００３５】
左右の側部フレーム２５１の下部間には昇降駆動軸２６０が軸芯回りに回動自在にして設けられており、該昇降駆動軸２６０の両端であって側部フレーム２５１の外側には昇降用ピニオン２０７が取付けられている。昇降枠体２５０の左側下部には減速機２６２及び昇降用モータ２１４が備えられており、昇降駆動軸２６０は、減速機２６２を介して昇降用モータ２１４によって回転駆動される。また、ガイドレール２９ａの後部には、該ガイドレール２９ａに沿って複数の歯が列設された昇降用ラック２６４が設けられており、昇降用ピニオン２０７はこの昇降用ラック２６４に噛合している。
【００３６】
従って、昇降用モータ２１４が駆動すると、昇降駆動軸２６０の回転により昇降用ピニオン２０７が昇降用ラック２６４に沿って上下方向へ転動する。このとき、ガイドレール２９ａの内壁面に沿って転動するガイドローラ２５７，２５８により、昇降枠体２５０の前後及び左右への移動が規制され、昇降枠体２５０は安定的に昇降動する。
【００３７】
図２に示すように下部フレーム２５３には、揺動機構２００ｃが支持されている。即ち、揺動機構２００ｃは、左右に対面配置された板状部材から成る揺動フレーム２７０，２７０を備え、その下部には下方へ延びる延設部２７０ａが形成されている。この延設部２７０ａの先端部（下端部）には、左右方向へ貫通する孔から成る軸受部２７０ｂが形成されており、昇降枠体２５０の丸棒状の下部フレーム２５３はこの孔に挿通されている。そして、下部フレーム２５３は揺動フレーム２７０の揺動軸を成しており、該揺動フレーム２７０は、軸受部２７０ｂにおいて下部フレーム２５３により回動可能に支持され、該下部フレーム２５３を中心にして前後方向へ揺動可能になっている。
【００３８】
左右の揺動フレーム２７０間には矩形の支持プレート２７１が配され、該支持プレート２７１の四隅が、左右の揺動フレーム２７０にボルト２７１ａで締結されている。上述したマッサージ機構２００は、支持プレート２７１の後方に配置され、該支持プレート２７１に支持されている。なお、支持プレート２７１には左右に図示しない貫通穴が形成されており、マッサージ機構２００が備えるアーム１１は、この貫通穴を通じて支持プレート２７１の前方へ突出している。
【００３９】
一方、上部フレーム２５２の左右の下部には、揺動フレーム２７０に支持されたマッサージ機構２００を揺動させるための中間アイドル減速ユニット２７３,２７４が取付けられている。ここで、左右の中間アイドル減速ユニット２７３，２７４は左右対称の形状になっているため、一方の中間アイドル減速ユニット２７３の形状についてのみ説明する。
【００４０】
中間アイドル減速ユニット２７３は、ケース２７５と、該ケース２７５内にて支持されて一体回転するアイドルギヤ２７６及びラック駆動ギヤ（歯車）２４０とを備えている。このような中間アイドル減速ユニット２７３は、昇降枠体２５０の上部フレーム２５２の下部にネジ２８６を用いて固定される。
【００４１】
図２に示すように、昇降枠体２５０が有する左の側部フレーム２５１の上部には、進退用モータ２２６及びウォーム減速機２９１が取付けられている。ウォーム減速機２９１は、進退用モータ２２６の出力軸に連結されており、該出力軸の回転を減速して出力し、この出力は伝達軸（回転軸）２９２へ伝達される。伝達軸２９２は左右方向へ軸芯を向けてマッサージ機構２００の上方に設けられ、左側端部がウォーム減速機２９１に連結され、右側端部が昇降枠体２５０の右側の側部フレーム２５１の上部にて回転自在に支持されている。
【００４２】
上述した伝達軸２９２は中間アイドル減速ユニット２７３のケース２７５によって支持されている。そして、伝達軸２９２に同軸状に設けられた図示しない伝達ギヤが、中間アイドル減速ユニット２７３のアイドルギヤ２７６に噛合している。また、マッサージ機構２００を支持する左右の揺動フレーム２７０の上部には、およそ円弧状の進退用ラック２４１が取付けられている。この進退用ラック２４１は、揺動フレーム２７０の下部を支持する下部フレーム２５３の軸芯を中心とする半径Ｄの円周上に複数の歯が列設されて構成されている。そして、中間アイドル減速ユニット２７３が有するラック駆動ギヤ２４０が、この進退用ラック２４１に上方から噛合している。図１５に示すように、進退用ラック２４１の前部及び後部のそれぞれにはストッパ２４１ａが上方へ突出して設けられている。このストッパ２４１ａは、進退用ラック２４１に沿って転動するラック駆動ギヤ２４０の移動範囲を規制している。
【００４３】
このような構成を成す揺動機構２００ｃは、進退用モータ２２６の回転が、ウォーム減速機２９１、伝達軸２９２，中間アイドル減速ユニット２７３を介して進退用ラック２４１へ伝達される。この際、ウォーム減速機２９１，アイドルギヤ２７６，及び伝達ギヤを介することによって、進退用モータ２２６の回転数は適当に減速されてラック駆動ギヤ２４０へ伝達される。そして、ラック駆動ギヤ２４０が回転すると、これに噛合する進退用ラック２４１は前後方向へ移動する。その結果、マッサージ機構２００を支持する揺動フレーム２７０は、下部フレーム２５３を中心として前後方向へ揺動する（図１５中の矢印参照）。このとき、図１５に示すハッチングで囲まれた部分、即ち、マッサージ機構２００、揺動フレーム２７０、及び進退用ラック２４１が、前後方向へ揺動する。
【００４４】
図４は、椅子型マッサージ機１の構成を示す機能ブロック図である。図４に示すように椅子型マッサージ機１は制御部４０を備え、この制御部４０は、背凭れ部３（図１参照）の下部などに配設されている。制御部４０は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、及び入出力インタフェース４４から主として構成されている。また、入出力インタフェース４４には、制御部４０の外部に設けられてアームレスト５（図１参照）上に配設された操作装置７が接続されている。
【００４５】
ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２に記憶されているプログラム及び／又はＲＡＭ４３にロードされたプログラムを実行することが可能である。ＲＯＭ４２は、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等から構成されており、ＣＰＵ４１にて実行されるプログラム及びこれに用いるデータ等が記憶されている。ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２に記憶されているプログラムを実行することにより、椅子型マッサージ機１に上述したような揉み動作、たたき動作、指圧動作などのマッサージ動作の他、上述したようなマッサージ機構２００の昇降動作及び前後動作を行わせることができる。また、ＲＡＭ４３は、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭ等により構成されている。ＲＡＭ４３は、ＲＯＭ４２に記憶されているプログラムを実行するときに、ＣＰＵ４１の作業領域として利用される。
【００４６】
入出力インタフェース４４は、例えばＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４、ＲＳ−２３２Ｃ等のシリアルインタフェース、ＳＣＳＩ、ＩＤＥ、ＩＥＥＥ１２８４等のパラレルインタフェース、Ｄ／Ａ変換器、Ａ／Ｄ変換器等からなるアナログインタフェース等により構成されている。上述したようにこの入出力インタフェース４４には操作装置７及びコントローラ８が接続されており、この操作装置７及びコントローラ８からの信号を受信することができる。
【００４７】
また、入出力インタフェース４４には、給排気装置４６を駆動するための駆動回路４５が接続されている。給排気装置４６は、電磁弁等の切換バルブ及びエアポンプ等から構成されており、フットレスト４及び座部２などの各所に設けられた複数の空気袋４７との間でエアホース４８を介して接続され、この空気袋４７に対して各々独立的に給排気を行う。
【００４８】
また、入出力インタフェース４４には、モータ１１，１２，２１４，２２６を夫々駆動するための駆動回路５０ａ〜５０ｄが接続されている。これらの駆動回路５０ａ〜５０ｄは、図示しない電源に接続されており、入出力インタフェース４４から出力された回転指示信号に応じた電力をモータ１１，１２，２１４，２２６に夫々供給するようになっている。更に具体的に説明すると、操作装置７又はコントローラ８から受信した信号に基づき、ＣＰＵ４１がモータ１１，１２，２１４，２２６の回転方向及び回転速度、又はこれらに加えて回転数（回転角度）を決定し、決定内容に応じた回転指示信号を入出力インタフェース４４に発生させる。駆動回路５０ａ〜５０ｄは、夫々パルス発生器を備えており、該パルス発生器が、入出力インタフェース４４から与えられた回転指示信号に応じたパルス幅の電圧（パルス信号）を夫々発生し、該電圧が夫々モータ１１，１２，２１４，２２６の端子間に印加される。このようなＰＷＭ制御により、モータ１１，１２，２１４，２２６に電力が供給され、所要の回転方向、回転速度、回転数（回転角度）を満たして駆動される。
【００４９】
なお、本実施の形態においては、モータ１１，１２，２１４，２２６はＤＣサーボモータとしているが、ＡＣサーボモータであってもよい。また、このような駆動対象のモータの種類の変更に応じて駆動回路５０ａ〜５０ｄの構成も変更されることは言うまでもない。
【００５０】
入出力インタフェース４４には、更にエンコーダ５３及び磁気センサ５４が接続されている。エンコーダ５３は、マッサージ機構２００を昇降させるモータ２１４の回転に応じてパルス信号を発生するようになっている。ＣＰＵ４１がこのパルス信号のパルス数を計数することにより、マッサージ機構２００の上下方向の位置を検出することができる。また、磁気センサ５４は、回転軸１６の軸長方向の所定箇所において、円周方向の複数位置に配置された磁石（図示せず）と対向するように、回転軸１６の近傍に配置されており、周囲の磁気の強さに応じた出力電圧を発生するようになっている。回転軸１６が回転した場合には、磁気センサ５４の近傍を磁石が順次通過するので、ＣＰＵ４１が磁気センサ５４からの出力電圧のピークを係数することにより、回転軸１６の回転角度、即ち、施療子１０の位置を検出することができる。
【００５１】
次に、椅子型マッサージ機１に設けられた操作装置７の構成について説明する。図１に示すように、椅子型マッサージ機１が有するアームレスト５は、座部２の両側に設けられたアームレスト基部５ｂと、このアームレスト基部５ｂの上部に覆い被せられた上部カバー５ａとを備えている。そして、操作装置７は、右側のアームレスト５の上部カバー５ａの上に取り付けられている。また、操作装置７はいわゆるジョイスティック型の構造になっており、図１に示すように、アームレスト５の上部カバー５ａに固定されるベース部７０と、該ベース部７０に立設されたロッド部７１と、該ロッド部７１の上部に外嵌して被施療者に把持される筒状のグリップ部７２とから構成されている。
【００５２】
図５は、図１に示す操作装置７のベース部７０とロッド部７１とのジョイント機構７３の構成を一部分を省略して示す斜視図であって、右斜め後方からの視線に基づく構成を示している。また、図６は、図５に示すジョイント機構７３の構成を示す斜視図であって、左斜め後方からの視線に基づく構成を示している。また、図８は、図１に示す操作装置７の構成を示す機能ブロック図である。なお、図５及び図６において、ジョイント機構７３を上方から覆うカバー７３ａ（図１参照）は省略している。図５及び図６に示すように、ベース部７０には複数のネジ孔７０ａが形成されており、ベース部７０は、ネジ孔７０ａに挿通された複数の取付ネジ（図示せず）がアームレスト５の上部カバー５ａを貫通してその下のアームレスト基部５ｂ（図１参照）に螺着されることにより、上部カバー５ａの上部に固定されている。
【００５３】
図５及び図６に示すように、ジョイント機構７３は、ベース部７０の左右の上面にそれぞれ立設されたロッド枢支台７５ａ，７５ｂ（左側のロッド枢支台７５ａは、図５において二点鎖線で示している）を有している。ロッド部７１の下端部の左右の側部からは、左右のそれぞれへ枢支軸７６が突設され、該枢支軸７６は、ロッド枢支台７５ａ，７５ｂの上部に形成された枢支孔７５ｃに挿通されている。その結果、ロッド部７１は、枢支軸７６を中心として前後方向に揺動可能にしてベース部７０上に枢支されている。
【００５４】
図５に示すように、ロッド部７１と右側のロッド枢支台７５ｂとの間には、２つのバネフック７７ａ，７７ｂが設けられている。バネフック７７ａ，７７ｂは上部が枢支軸７６に貫通され、一方のバネフック７７ａは枢支軸７６から斜め前下方へ向けて延設され、他方のバネフック７７ｂは枢支軸７６から斜め後下方へ向けて延設されている。そして、両者の下端部間にスプリングバネ７７ｃが架け渡され、両下端部はスプリングバネ７７ｃによって互いに近接する方向へ付勢されている。
【００５５】
斜め前下方へ延びるバネフック７７ａは、ロッド部７１が後傾したときに該ロッド部７１と共に枢支軸７６回りに揺動して下端部が前方へ向かい、ロッド部７１が前傾したときには、ロッド枢支台７５ｂの内側面から突設された図示しない突起に係止されて揺動しないようになっている。また、斜め後下方へ延びるバネフック７７ｂは、ロッド部７１が前傾したときに該ロッド部７１と共に枢支軸７６回りに揺動して下端部が後方へ向かい、ロッド部７１が後傾したときには、ロッド枢支台７５ｂの前記突起に係止されて揺動しないようになっている。従って、ロッド部７１が前傾したとき及び後傾したときの何れの場合も、バネフック７７ａ，７７ｂの下端部間のスプリングバネ７７ｃが伸長され、ロッド部７１は直立状態（中立位置）に復帰するように付勢される。
【００５６】
なお、ロッド部７１の中立位置とは、後述するようにロッド部７１の傾倒状態に起因してマッサージ機構２００が前後動しないようなロッド部７１の姿勢をいう。また、ロッド部７１の中立位置は直立状態である必要はなく、被施療者の操作性を考慮してより好ましい位置を選択することができ、例えば、若干だけ前方又は後方へ傾斜した状態を中立位置としてもよい。
【００５７】
図５に示すように、ロッド部７１と左側のロッド枢支台７５ａとの間には、平歯車の所定の中心角部分に相当する歯車片７８が配設されている。図６にも示すようにこの歯車片７８は、そのピッチ円の中心部分が枢支軸７６に固定的に支持され、ロッド部７１の前傾時及び後傾時に該ロッド部７１と共に枢支軸７６回りに揺動する。歯車片７８は別の平歯車である第１歯車７９と噛合しており、この第１歯車７９は、ベース部７０上に立設された図示しない支持部に枢支された枢支軸８０に、同軸芯状に取り付けられている。また、図６に示すように第１歯車７９には、図示しない前記支持部に固定されたロータリーダンパ（減衰部）８１の回転軸に取り付けられた第２歯車８２が噛合している。更に、第１歯車７９が取り付けられた枢支軸８０の端部には、ロータリースイッチ８３が取り付けられており、このロータリースイッチ８３は、図示しない信号線を介して図４に示す入出力インタフェース４４に接続されている。
【００５８】
このような操作装置７において、被施療者がロッド部７１を傾倒させた場合、歯車片７８の回転が第１歯車７９を介してロータリーダンパ８１の第２歯車８２に伝達される。このとき、ロータリーダンパ８１が発揮する第２歯車８２の回転方向の粘性抵抗により、ロッド部７１の変位速度が減衰（緩和）される。また、ロッド部７１の傾倒角度及び傾倒方向に関する信号が、ロータリースイッチ８３から出力され、入出力インタフェース４４から制御部４０へ入力される。制御部は、入力された信号に基づいて進退用モータ２２６（図２又は図４参照）を回転駆動させ、マッサージ機構２００を前後方向へ移動させる。より具体的には、ロッド部７１を前傾操作した場合は、制御部４０は進退用モータ２２６を一方向へ回転駆動させてマッサージ機構２００を前方へ移動させ、ロッド部７１を後傾操作した場合は、制御部４０は進退用モータ２２６を他方向へ回転駆動させてマッサージ機構２００を後方へ移動させる。
【００５９】
図７は、図１に示す操作装置７のグリップ部７２と、該グリップ部７２内のロッド部７１との構成を示す斜視図である。図７に示すように、グリップ部７２は、右側のグリップ部材７２ａ（実線で示す）と左側のグリップ部材７２ｂ（二点鎖線で示す）とによって左右割りに構成され、グリップ部材７２ａ，７２ｂが左右から合わさって成るグリップ部７２は下端部が開口した略筒状になっている。そして、グリップ部７２の内部空間にロッド部７１の上部が挿通されたようになっており、下記に説明するように、ロッド部７１に対してグリップ部７２は相対的に上下動可能に連結されている。
【００６０】
ロッド部７１は、その下部に断面略矩形状の角柱部７１ａを有し、また、角柱部７１ａの上端から上方へ延びてグリップ部７２に内嵌する段付き円柱状の円柱部７１ｂを有している。更に、円柱部７１ｂは下側から順に、第１小径部９１、この第１小径部９１より径の大きい第１大径部９２、この第１大径部９２より径の小さい第２小径部９３、及び、この第２小径部９３より径の大きい第２大径部９４によって構成されている。また、第１大径部９２には、その全長に亘って前後方向に貫通する縦長の貫通穴９２ａが形成されている。
【００６１】
第１大径部９２を上下から挟むようにして、第１小径部９１の上端部と第２小径部９３の下端部とには、グリップ部７２を支持するための略矩形のグリップ支持板９５，９５が配設されている。この上下のグリップ支持板９５は、それぞれの中央部分に穴（図示せず）が形成されており、下側のグリップ支持板９５の穴にはロッド部７１の第１小径部９１が内挿し、上側のグリップ支持板９５の穴には第２小径部９３が内挿している。また、第２小径部９３の上端部には、同様に略矩形状であって中央部分に穴（図示せず）を有するスプリング支持板９６が、前記穴に第２小径部９３が内挿して設けられている。
【００６２】
そして、下側のグリップ支持板９５の下面と角柱部７１ａの上端面との間には、第１小径部９１に外嵌するようにしてコイルスプリング９７が配設され、上側のグリップ支持板９５の上面とその上方に位置するスプリング支持板９６の下面との間には、第２小径部９３に外嵌するようにして別のコイルスプリング９８が配設されている。これらのコイルスプリング９７，９８は、共に圧縮された状態になっており、下側のグリップ支持板９５を上方へ、上側のグリップ支持板９５を下方へ、それぞれ付勢している。
【００６３】
グリップ部７２のグリップ部材７２ａ，７２ｂの内側の壁部には、上下のグリップ支持板９５に対応するそれぞれの部分に、周方向へ延びる第１切欠溝１００が形成されている。この第１切欠溝１００は、深さ寸法に比べて幅広になっており（即ち、図７において上下方向に若干長寸になっており）、この第１切欠溝１００には上述したグリップ支持板９５の周部が係合している。なお、図７では右側のグリップ部材７２ａについてのみ詳細な構成を図示しているが、左側のグリップ部材７２ｂは右側のグリップ部材７２ａと左右対称の構成を有しており、ここでの詳細な説明は省略する。
【００６４】
このような操作装置７は、例えばグリップ部７２を中立位置から上方へ操作した場合、該グリップ部７２は、下側の第１切欠溝１００が有する幅寸法の距離だけ上方へ移動可能であり、即ち、グリップ部７２は、下側の第１切欠溝１００の下部内面に下側のグリップ支持板９５が当接する位置（最上方位置）まで上方へ操作可能である。また、上側のグリップ支持板９５は上側の第１切欠溝１００に係合した状態でグリップ部７２と共に上方へ移動され、コイルスプリング９８が圧縮されてグリップ部７２は下方へ付勢される。そして、上方への操作を止めた場合、圧縮されたコイルスプリング９８の伸長力により、グリップ部７２は下方へ戻され、グリップ部７２は中立位置に復帰する。なお、グリップ部７２の中立位置とは、後述するようにグリップ部７２の上下方向への変位に起因してマッサージ機構２００が前後動しないようなグリップ部７２の位置をいい、上述した操作装置７では、被施療者が何ら操作しない場合（非操作時）のグリップ部７２の位置を中立位置としている。
【００６５】
他方、グリップ部７２を中立位置から下方へ操作した場合は、該グリップ部７２は、上側の第１切欠溝１００が有する幅寸法の距離だけ下方へ移動可能であり、即ち、グリップ部７２は、上側の第１切欠溝１００の上部内面に上側のグリップ支持板９５が当接する位置（最下方位置）まで下方へ操作可能である。また、下側のグリップ支持板９５は下側の第１切欠溝１００に係合した状態でグリップ部７２と共に下方へ移動され、コイルスプリング９７が圧縮されてグリップ部７２は上方へ付勢される。そして、下方への操作を止めた場合、圧縮されたコイルスプリング９７の伸長力により、グリップ部７２は上方へ戻され、グリップ部７２は中立位置に復帰する。
【００６６】
また、左右のグリップ部材７２ａ，７２ｂの内側部の前部及び後部であって、上側の第１切欠溝１００の下方近傍と、下側の第１切欠溝１００の上方近傍とのそれぞれには、周方向へ延びる第２切欠溝１０１が形成されている。上側の前後に形成された第２切欠溝１０１には、前後方向に長寸の長方形状を成すスイッチ支持板１０２ｕが、前端部及び後端部のそれぞれが嵌め込まれて支持されている。このスイッチ支持板１０２ｕは、ロッド部７１の第１大径部９２に形成された貫通穴９２ａ内の上部を通って設けられており、下面には押しボタン式の第１スイッチ１０３ｕが取り付けられている。この第１スイッチ１０３ｕは、グリップ部７２が上下方向に操作されたとき、該グリップ部７２と一体的に上下動する。
【００６７】
同様にして、グリップ部材７２ａ，７２ｂの内側部における下側の前後に形成された第２切欠溝１０１には、前後方向に長寸の長方形状を成すスイッチ支持板１０２ｄが、前端部及び後端部のそれぞれが嵌め込まれて支持されている。このスイッチ支持板１０２ｄは、ロッド部７１の第１大径部９２に形成された貫通穴９２ａ内の下部を通って設けられており、上面には押しボタン式の第２スイッチ１０３ｄが取り付けられている。この第２スイッチ１０３ｄも、グリップ部７２が上下方向に操作されたとき、該グリップ部７２と一体的に上下動する。
【００６８】
ロッド部７１の第１大径部９２に形成された貫通穴９２ａにおける上下方向の中央位置には、第１大径部９２の左右の側壁部間に架け渡されるようにしてリブ１０５が設けられており、第１大径部９２の剛性が強化されている。また、このリブ１０５の上下には、それぞれ板バネ１０６ｕ，１０６ｄが設けられており、上側の板バネ１０６ｕは弾性的に下方へ湾曲可能であり、下側の板バネ１０６ｄは弾性的に上方へ湾曲可能になっている。そして、上述した上側の第１スイッチ１０３ｕは、リブ１０５の上側に配された板バネ１０６ｕの上方に所定間隔を隔てて（即ち、遊びを有して）対向して設けられ、下側の第２スイッチ１０３ｄは、リブ１０５の下側に配された板バネ１０６ｄの下方に所定間隔を隔てて（即ち、遊びを有して）対向して配されている。
【００６９】
従って、例えば上述したようにして被施療者がグリップ部７２を上方へ操作した場合、下側の第２スイッチ１０３ｄも上方へ移動し、下側の板バネ１０６ｄに対して下方から接近する。そして、この板バネ１０６ｄに当接することによって第２スイッチ１０３ｄはオフからオンへと切り換えられ、板バネ１０６ｄから離反するまでの間、第２スイッチ１０３ｄはオン状態の信号を出力する。出力された信号は、図示しない信号線によって第２スイッチ１０３ｄと接続された制御部４０（図４参照）へ、前記信号線を通じて入力される。制御部４０は、入力された信号に基づいてモータ２１４（図２又は図４参照）を一方向へ回転駆動させ、移動装置２００ａと共にマッサージ機構２００を上昇動させる。
【００７０】
同様にして、被施療者がグリップ部７２を下方へ操作した場合、上側の第１スイッチ１０３ｕも下方へ移動し、上側の板バネ１０６ｕに対して上方から接近する。そして、この板バネ１０６ｕに当接することによって第１スイッチ１０３ｕはオフからオンへと切り換えられ、この板バネ１０６ｕから離反するまでの間、第１スイッチ１０３ｕはオン状態の信号を出力する。出力された信号は、図示しない信号線によって第１スイッチ１０３ｕと接続された制御部４０（図４参照）へ、前記信号線を通じて入力される。制御部４０は、入力された信号に基づいてモータ２１４を他方向へ回転駆動させ、移動装置２００ａと共にマッサージ機構２００を下降動させる。
【００７１】
また、板バネ１０６ｕ，１０６ｄが弾性を有するため、第１スイッチ１０３ｕ，１０３ｄがこの板バネ１０６ｕ，１０６ｄに当接するときの衝撃が緩和される。また、第１スイッチ１０３ｕ，１０３ｄが板バネ１０６ｕ，１０６ｄに当接した後、さらにグリップ部７２が上方又は下方へ操作された場合であっても、板バネ１０６ｕ，１０６ｄが湾曲するため、この板バネ１０６ｕ，１０６ｄとの接触によって第１スイッチ１０３ｕ，１０３ｄが破損するのを防止することができる。
【００７２】
図７に示すように、グリップ部７２の上部であってロッド部７１の上方にはローラ収容室１０７が形成されており、このローラ収容室１０７には左右方向に向けられた軸芯回りに回転するローラ１０８が収容されている。また、グリップ部７２の上部後面には上述したローラ収容室１０７に通じる矩形の窓１０９が形成されており、ローラ収容室１０７内に収容されたローラ１０８の周部の一部分が、この窓１０９から外部へ露出している。ローラ収容室１０７内にはボリュームスイッチ１１０（図８参照）が収容されており、このボリュームスイッチ１１０の回転軸はローラ１０８の回転軸に連動するようになっている。
【００７３】
このローラ１０８は、マッサージ機構６が有するモータ１１，１２（図３参照）の回転速度を調節するためのものであり、被施療者が親指などでローラ１０８を一方へ所定角度だけ回転操作すると、回転角度に応じた信号がボリュームスイッチ１１０から図示しない信号線を通じて制御部４０（図４参照）へ入力され、施療子１０のマッサージ動作が速められる。また、ローラ１０８を他方へ所定角度だけ回転させると、回転角度に応じた信号がボリュームスイッチ１１０から前記信号線を通じて制御部４０へ入力され、施療子１０のマッサージ動作が遅められる。
【００７４】
上述した椅子型マッサージ機１が備えるマッサージ機構２００は、操作装置７を前後及び上下へ操作することによって、同じく前後及び上下へと動作する。以下、操作装置７の操作とマッサージ機構２００の動作について、更に詳しく説明する。初めに、操作装置７のロッド部７１が前後方向へ傾倒操作されたされたときのマッサージ機構２００の動作について、図９に示すフローチャートを用いて説明する。なお、マッサージ機構２００は、すでに述べたように揉み動作、たたき動作、指圧動作などの様々のマッサージ動作を行うことができ、このようなマッサージ動作は、本実施の形態においては操作装置７とは別のコントローラ８を用いて実現可能である。また、コントローラ８を操作してマッサージ機構２００の動作を制御することに関しては、公知の技術を用いて実現することができ、ここでの詳述な説明は省略する。
【００７５】
図９に示すように、被施療者が操作装置７を前傾操作すると（Ｓ２１）、ジョイント機構７３に設けられたロータリースイッチ８３（図６，８参照）がロッド部７１の傾倒方向（即ち、前方）を検出し（Ｓ２２）、検出信号が制御部４０へ入力される（Ｓ２３）。制御部４０は、入力された信号に基づいて進退用モータ２２６を回転駆動し（Ｓ２４）、その結果、マッサージ機構２００は前方へ揺動される（Ｓ２５）。
【００７６】
その後、制御部４０は、ロータリースイッチ８３からロッド部７１が前傾していることを示す信号が入力されているか否かを判断する（Ｓ２６）。被施療者が操作装置７を引き続き前傾操作の状態で保持し、ロータリースイッチ８３から上記信号が制御部４０へ入力され続けている場合には（Ｓ２６：ＹＥＳ）、ステップ２４からの動作を繰り返す。一方、被施療者が、グリップ７２を直立状態の中立位置へ戻すよう操作するか、又は、グリップ部７２から手を離してスプリングバネ７７ｃ（図５参照）の作用によりロッド部７１が直立する中立位置へ復帰した場合は、ロータリースイッチ８３からの入力信号が途絶えるので、ロッド部７１が前傾していることを示す信号の入力がないと判断する（Ｓ２６：ＮＯ）。そして、制御部４０は進退用モータ２２６の回転駆動を停止させ（Ｓ２７）、マッサージ機構２００の前方への揺動を停止させる（Ｓ２８）。
【００７７】
従って、上述した構成によれば、被施療者が操作装置７を前方へ傾倒操作している期間（時間）だけ、マッサージ機構２００が前方へ揺動し、被施療者がグリップ部７２から手を離すなどして操作装置７の操作を止めると、マッサージ機構２００はその位置にて維持される。なお、被施療者が操作装置７を後方へ傾倒操作した場合も同様の動作をし、被施療者が操作装置７を後方へ傾倒操作している期間だけ、マッサージ機構２００が後方へ揺動、グリップ部７２から手を離すなどして操作を止めると、マッサージ機構２００はその位置にて維持される。また、被施療者がグリップ部７２の操作を止めて操作装置７が非操作状態になった場合（即ち、ジョイント機構７３のロータリースイッチ８３からの信号が制御部４０へ入力されなくなった場合）には、マッサージ機構２００が所定の位置へ復帰するように制御部４０を構成することも可能である。
【００７８】
このように、操作装置７の傾倒操作と、マッサージ機構２００の前後方向への揺動動作とを対応付けることにより、椅子型マッサージ機１の座部２に着座した被施療者の視点を基準にして、操作装置７の傾倒操作方向（即ち、前後方向）と、マッサージ機構２００の揺動動作方向（即ち、前後方向）とが一致する。従って、被施療者は、直感的に操作装置７を前後方向へ傾倒操作して、マッサージ機構２００を所望の前後位置に移動させることができ、操作装置７の操作に違和感を感じることがなく、操作性の向上を図ることが可能である。
【００７９】
ところで、上述した操作装置７の説明では、ロッド部７１の傾倒操作を検出するために、傾倒方向を検出するロータリースイッチ８３を備えた構成について言及したが、他の構成を採用してもよい。例えば、図６及び図８において、ロータリースイッチ８３に換えてボリュームスイッチを備えてもよい。この場合、ロッド部７１を傾倒操作すると、傾倒方向に加えて傾倒方向の変位量（又は回動角度）を検出することができる。このようにボリュームスイッチを備える操作装置７を操作したときの、マッサージ機構２００の動作について、図１０に示すフローチャートを用いて説明する。
【００８０】
図１０に示すように、被施療者によって操作装置７のグリップ部７２が前方へ操作されると（Ｓ１１）、ボリュームスイッチがグリップ部７２の操作方向（即ち、前方）、及びロッド部７１が直立状態にある中立位置からの傾倒変位量（操作距離）に応じた信号を出力し（Ｓ１２）、この信号が制御部４０へ入力される（Ｓ１３）。制御部４０は、入力された信号に基づき、グリップ部７２の操作方向に応じた方向へ、ロッド部７１の傾倒変位量に応じた分だけ、モータ２２６（図２又は図４参照）を一方向へ回転させる（Ｓ１４）。その結果、マッサージ機構２００が有する進退用ピニオン２４０が移動装置２００ａの進退用ラック２４１上を転動し、マッサージ機構２００は、グリップ部７２の操作方向に一致する方向へ、ロッド部７１の傾倒変位量（操作距離）に応じた距離だけ前方へ移動させられる（Ｓ１５）。
【００８１】
従って、ボリュームスイッチを備えた操作装置７を用いることにより、被施療者による操作装置７の操作と、マッサージ機構２００の動作とをリニアに対応させることができる。即ち、座部２に着座した被施療者の視点を基準にして、グリップ部７２の操作方向（前後方向）と、マッサージ機構２００の動作方向（前後方向）とを一致させ、且つ、ロッド部７１の傾倒変位量に応じた（例えば、比例した）距離だけマッサージ機構２００を移動させることができる。また、グリップ部７２から手を離すなどして操作を止めた場合は、スプリングバネ７７ｃの作用によりロッド部７１は直立状態にある中立位置へ復帰し、マッサージ機構２００も初期位置に戻る。
【００８２】
ここで、ステップ１５におけるマッサージ機構２００の移動距離（即ち、ステップ１４でのモータの回転数（又は、回転角度））は、傾倒するロッド部７１の変位量に比例するようにしてもよく、また、ロッド部７１の変位量の２次、又はそれ以上の高次関数で近似的に表されるようにしてもよい。また、ロッド部７１の変位量の指数関数で近似的に表されるようにしてもよい。更には、これらの関数の組み合わせによってマッサージ機構２００の移動距離が表されるようにしてもよく、不連続な関数を用いてもよい。この場合、比例関数、２次又はそれ以上の高次関数、指数関数に関して、入力値とこれに対する出力値とが関連付けられたテーブルデータ等を予め制御部４０のＲＯＭ４２に記憶しておく。そして制御部４０は、操作装置７が有するボリュームスイッチから信号が入力された場合に、ＲＯＭ４２内のテーブルデータを参照し、入力信号に対応する出力信号を取得し、これによってモータ２２６を駆動すればよい。また、上記テーブルデータに換え、演算用のプログラムを用いてもよく、更には、フリップフロップなどにより演算回路を別途設けてもよい。
【００８３】
次に、操作装置７のグリップ部７２が上下方向へ操作されたされたときのマッサージ機構２００の動作について、図１１に示すフローチャートを用いて説明する。図１１に示すように、被施療者によって操作装置７のグリップ部７２が中立位置から下方へ操作されると（Ｓ１）、第１スイッチ１０３ｕと上側の板バネ１０６ｕとの間の遊び分だけ下降した後、第１スイッチ１０３ｕが板バネ１０６ｕに当接し、第１スイッチ１０３ｕはオフ状態からオン状態に切り換えられる（Ｓ２）。すると、第１スイッチ１０３ｕから制御部４０へ信号が出力され（Ｓ３）、制御部４０はこの信号に基づいてモータ２１４を回転駆動し（Ｓ４）、昇降用ピニオン２０７がガイドレール２９ａに沿って転動し、マッサージ機構２００は移動装置２００ａと共にガイドレール２９ａに沿って下降動する（Ｓ５）。
【００８４】
その後、制御部４０は、第１スイッチ１０３ｕからのオン状態を示す信号の入力が引き続き存在するか否かを判断する（Ｓ６）。被施療者が操作装置７のグリップ部７２を引き続き下方位置に保持し、第１スイッチ１０３ｕからオン状態を示す信号が制御部４０へ入力され続けている場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、ステップ４からの動作を繰り返す。一方、被施療者が、グリップ部７２を中立位置へ戻すよう操作するか、又は、グリップ部７２から手を離して下側のコイルスプリング９７の作用によりグリップ部７２が中立位置へ復帰した場合は、第１スイッチ１０３ｕが板バネ１０６ｕから離反し、制御部４０は、ステップ６にて第１スイッチ１０３ｕからのオン状態を示す信号の入力がないと判断する（Ｓ６：ＮＯ）。そして、制御部４０はモータ２１４の回転駆動を停止させ（Ｓ７）、マッサージ機構２００の下降動を停止させる（Ｓ８）。
【００８５】
従って、本実施の形態に係る椅子型マッサージ機１は、被施療者が操作装置７のグリップ部７２を下方へ操作している期間だけ、マッサージ機構２００が下降動し、被施療者がグリップ部７２から手を離すなどして操作装置７の操作を止めると、マッサージ機構２００はその位置にて維持される。なお、被施療者が操作装置７のグリップ部７２を上方へ操作した場合も同様の動作をし、被施療者がグリップ部７２を上方へ操作している期間だけ、マッサージ機構２００が上昇動し、グリップ部７２から手を離すなどして操作を止めると、マッサージ機構２００はその位置にて維持される。また、被施療者がグリップ部７２の操作を止めて操作装置７が非操作状態になった場合（即ち、第１スイッチ１０３ｕ及び第２スイッチ１０３ｄの何れからもオン状態を示す信号が制御部４０へ入力されなくなった場合）には、マッサージ機構２００が所定の位置（例えば、最上方位置又は最下方位置）へ復帰するように制御部４０を構成することも可能である。
【００８６】
また、本実施の形態に係る椅子型マッサージ機１は、座部２に着座した被施療者の視点を基準にすると、操作装置７のグリップ部７２の上述した操作方向（即ち、上下方向）と、マッサージ機構２００の動作方向（即ち、上下方向）とが一致する。従って、被施療者は、直感的に操作装置７のグリップ部７２を上下方向へ操作して、マッサージ機構２００を所望の位置（高さ）に移動させることができ、操作装置７の操作に違和感を感じることがなく、操作性の向上を図ることが可能である。
【００８７】
なお、マッサージ機構２００の昇降動作にあっても、操作装置７のグリップ部７２の操作方向に加え、上下方向への操作距離に応じた分だけマッサージ機構２００を移動させるよう構成してもよい。例えば、第１スイッチ１０３ｕ、第２スイッチ１０３ｄ、及び板バネ１０６ｕ，１０６ｄに換え、操作装置７のロッド部７１にラックを設け、グリップ部７２には前記ラックに噛合して上下方向へ転動可能なようにピニオンを設ける。更に、ピニオンと連動回転するボリュームスイッチを設ける。そして、ボリュームスイッチが検出した、グリップ部７２の操作方向及び操作距離に関する信号を制御部４０へ入力し、入力された信号に基づいて制御部４０に昇降用モータ２１４を回転駆動させればよい。
【００８８】
次に、操作装置７の一部を異なる構成に変えた他の操作装置７ａについて説明する。この操作装置７ａは、ロッド部７１が傾倒状態にあるときに非操作状態となった場合であっても、直立状態に復帰せずに現状姿勢（傾倒姿勢）を維持し得るものである。
【００８９】
図１２は、操作装置７ａのジョイント機構７３ｂの構成を一部分を省略して示す斜視図である。図１２に示すように、この操作装置７ａは、既に説明した操作装置７におけるバネフック７７ａ，７７ｂ及びスプリングバネ７７ｃと、一方のロッド枢支台７５ｂとに換えて、ロータリーダンパ（維持部）８１ａが備えられている。このロータリーダンパ８１ａは、ジョイント機構７３ｂを覆うカバー７３ａ（図１参照）の内壁部に本体部がネジ止めされ、その回転軸（図示せず）は、枢支軸７６に軸芯を一致させた状態でロッド部７１に接続されている。また、ロータリーダンパ８１ａは、もう一つのロータリーダンパ８１と共に、ロッド部７１の前後方向への揺動に対して粘性摩擦力を発揮する。そして、その摩擦力は、ロッド部７１が更に傾倒しようとする力を相殺するものになっている。
【００９０】
このような構成の操作装置７ａの場合、被施療者の操作によってロッド部７１が傾倒状態にあるときに、被施療者が操作を止めてグリップ部７２から手を離すと、操作装置７ａは現状姿勢を維持する（即ち、傾倒姿勢を維持する）。従って、被施療者が操作装置７ａを傾倒操作した状態でグリップ部７２から手を離しても、操作装置７ａのロータリースイッチ８３からは継続的に傾倒操作を示す信号が制御部４０へ出力され、マッサージ機構２００は前後方向への移動を継続する。また、ロータリースイッチ８３に換えてボリュームスイッチを備える構成の場合は、被施療者が操作装置７ａを傾倒操作した状態でグリップ部７２から手を離すと、手を離したときの操作装置７ａのロッド部７１の傾倒方向及び傾倒変位量に応じ、マッサージ機構２００は前後方向の位置が維持される。なお、ロータリーダンパ８１のみで必要十分な粘性摩擦力を発揮し得る場合は、ロータリーダンパ８１ａは省略してもよく、また、その逆にロータリーダンパ８１ａのみで必要十分な粘性摩擦力を発揮し得る場合には、ロータリーダンパ８１は省略してもよい。
【００９１】
次に、上述した操作装置７及び操作装置７ａとは異なる構成を有する更に他の操作装置について、外観構成を示す斜視図である図１３を用いて説明する。この図１３に示される操作装置３００は、前記操作装置７及び操作装置７ａと同様に、図１に示す椅子型マッサージ機１に採用することのできるものであり、椅子型マッサージ機１の右側のアームレスト５の上部カバー５ａ上に取り付けられる。
【００９２】
図１３に示すように、操作装置３００は、ベース部３０１と、該ベース部３０１に立設されたロッド部３０２と、該ロッド部３０２の上部に取り付けられたグリップ部３０３とから主として構成されている。なお、通常はグリップ部３０３を覆ってカバーが設けられているが、図１３ではこれを省略して示している。ベース部３０１は、伏せたお椀の如き形状であり、背凭れ部３のリクライニング位置を調整するためのリクライニング調整ボタン３０５、マッサージ機構６，２００が有する施療子１０によるたたき動作の速度を調整するたたき速度調整スイッチ３０６など、様々のボタン，スイッチ類が配設されている。
【００９３】
ベース部３０１に立設されたロッド部３０２は、その下端部にてベース部３０１とボールジョイントされており、前後及び左右など、あらゆる方向へ傾倒可能になっている。また、ベース部３０１内には図示しないロータリースイッチが備えられ、ロッド部３０２の傾倒方向を検出するとともに、検出信号を制御部４０（図４参照）へ出力するようになっている。更に、ベース部３０１内には図示しないスプリングバネ及びロータリーダンパが設けられ、ロッド部３０２の傾倒時又は直立状態への復帰時に、変位方向とは逆向きに粘性抵抗を付与するようになっている。そしてこのような構成は、図５及び図６に示す操作装置７のジョイント機構７３と同様の機能を発揮し得るものになっている。なお、ロータリースイッチに換えてボリュームスイッチを配し、復帰用のスプリングバネを省くことにより、図１２に示す操作装置７ａのジョイント機構７３ｂと同様の機能を発揮し得る構成とすることも可能である。
【００９４】
ロッド部３０２の上部には、円筒形状を成すロッド収容部３０７が外嵌して設けられている。これらロッド部３０２及びロッド収容部３０７は、図７に示す操作装置７のロッド部７１及びグリップ部７２と同様にして接続されている。即ち、ロッド収容部３０７の内部空間には、該ロッド収容部３０７の上下方向への操作を検出する図示しないスイッチ（図７に示す第１スイッチ１０３ｕ，第２スイッチ１０３ｄに相当するもの）や、ロッド収容部３０７を上下方向の中心位置（中立位置）に復帰させるように付勢する図示しないコイルスプリング（図７に示すコイルスプリング９７，９８に相当するもの）などが設けられている。そして、ロッド部３０２に対してロッド収容部３０７は、上方及び下方へ相対的に操作可能であり、且つ、上方及び下方へ操作された場合には中立位置へ付勢されると共に、操作方向に応じた信号が制御部４０（図４参照）へ出力される。
【００９５】
このような構成を成す操作装置３００の場合にも、上述した操作装置７，７ａの操作による場合と同様に、被施療者による直感的な操作によって、マッサージ機構２００を前後方向へ動作させることができ、且つ、上下方向へ動作させることもできる。即ち、操作装置３００が有するグリップ部３０３を前後方向へ傾倒操作した場合に、この操作方向と略一致する前後方向へマッサージ機構２００を移動させることができ、グリップ部３０３を上下方向へ操作した場合は、マッサージ機構２００を上下方向へ移動させることができる。従って、被施療者が直感的に操作装置３００を操作可能であって、操作性の向上を図ることができる。なお、グリップ部３０３を操作したときのマッサージ機構２００の前後方向の動作および上下方向の動作は、図９〜図１１のフローチャートに示す動作と略同様であるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【００９６】
ロッド収容部３０７は、その上方に配されたグリップ部３０３との間を接続部材３０９によって接続されている。この接続部材３０９は、左右へ分かれる二股形状を成しており、ロッド収容部３０７を左右から挟持するようにして該ロッド収容部３０７にネジ止めされている。そして、グリップ部３０３は、接続部材３０９の上部に取り付けられている。従って、グリップ部３０３を上下方向へ操作すると、グリップ部３０３、接続部材３０９、及びロッド収容部３０７は一体的に上下動し、ロッド収容部３０７内の図示しないスイッチが、操作方向に応じた信号を制御部４０（図４参照）へ出力する。
【００９７】
グリップ部３０３は、上下に配されて前後に長寸のプレート３２０，３２０と、このプレート３２０，３２０を支持する支持部材３２１と、プレート３２０，３２０間に配設されて被施療者によって把持操作される把持ハンドル３２２とから主として構成されている。把持ハンドル３２２は、左右の把持部材３２３，３２４を有し、被施療者はこの把持部材３２３，３２４を挟持して、両者を離反又は近接するように、即ち、把持ハンドル３２２が開閉するように把持操作する。
【００９８】
図１４は、図１３に示す操作装置３００が有するグリップ部３０３のXIV矢視断面図であり、把持ハンドル３２２の構成と動作原理とを説明するためのものである。また、図１４（ａ）は、把持ハンドル３２２が開いているときの構成を示し、図１４（ｂ）は、把持ハンドル３２２が閉じているときの構成を示している。なお、構成物の視認性と動作原理の理解のため、図１４では全て実線により各構成物を表しているが、この各構成物の主に上下の位置関係については下記の説明において逐次言及する。
【００９９】
図１４（ａ）に示すように、左右の把持部材３２３，３２４は、横断面が略チャネル形状になっており、それぞれの開口部分を互いに対向させて配設され、それぞれの前部が枢軸３２５によって枢支されている。また、枢軸３２５にはコイル状の付勢バネ３２６が設けられており、左右の把持部材３２３，３２４が所定の開度以下に閉じられた場合にこれら把持部材３２３，３２４を開く方向へ付勢する。
【０１００】
左側の把持部材３２３には、内方へ延びる板状のラック支持板３３０が枢支されており、このラック支持板３３０の上面には略左右方向へ延びるラック３３１が取り付けられている。また、ラック支持板３３０には、ラック３３１の後側において該ラック３３１に沿って略左右へ延びる案内孔３３２が形成されている。右側の把持部材３２４には、内側へ延びる板状のピニオン支持板３３５が図示しないブラケットを介して取り付けられている。このピニオン支持板３３５は、ラック支持板３３０に対して上方に配置されており、該ピニオン支持板３３５の下面には、ロータリーダンパ３３６が下方へ出力軸３３６ａを向けて取り付けられている。この出力軸３３６ａにはピニオン３３７が同軸状に取り付けられており、該ピニオン３３７はラック３３１と噛合している。また、ロータリーダンパ３３６の出力軸３３６ａの下端部は、ラック支持板３３０に形成された案内孔３３２に挿通されている。
【０１０１】
図１４（ｂ）に示すように、このような構成を成すグリップ部３０３を被施療者が把持操作すると、左右の把持部材３２３，３２４は、付勢バネ３２６の付勢力に抗って枢軸３２５の回りに回動する。そして、左右の把持部材３２３，３２４が接近する際、ロータリーダンパ３３６の出力軸３３６ａは案内孔３３２に案内されており、出力軸３３６ａの端部のピニオン３３７はラック３３１に噛合した状態が保たれて転動する。一方、被施療者が把持ハンドル３２２から手を離すなどして操作装置３００が非操作状態になると、付勢バネ３２６の作用によって、左右の把持部材３２３，３２４は離反し、把持ハンドル３２２は再び初期状態（図１４（ａ）の状態）まで開く。
【０１０２】
また、例えばピニオン３３７又は枢軸３２５には図示しないボリュームスイッチが同軸状に設けられており、左右の把持部材３２３，３２４の接近した距離（又は把持ハンドル３２２の開度）に応じた信号が、前記ボリュームスイッチから制御部４０（図４参照）へ出力される。制御部４０は、この入力信号に基づき、左右の把持部材３２３，３２４間の距離に応じて、マッサージ機構２００（図２参照）が有する左右の施療子１０，１０間の距離を移動させ、揉み動作を実現する。このように、操作装置３００の把持ハンドル３２２を把持操作することにより、マッサージ機構２００に揉み動作を行わせることができ、実際の手揉み感覚に近いマッサージを実現することができる。
【０１０３】
なお、上述した説明では、椅子型マッサージ機１の背凭れ部３に設けられた施療子１０を動作させるための構成について言及したが、操作装置７等の操作によって動作を制御する施療部は他の箇所に設けられていてもよい。操作装置７等の前後方向への傾倒操作によって、フットレスト４の下腿支持面４ａ（図１参照）に設けられた空気袋４７（図４参照）を膨張又は収縮させ、被施療者の下腿に接触する部分を前後方向へ移動させるようにしてもよい。また、操作装置７等は、椅子型マッサージ機１に固着されている必要はなく、着脱可能に設けられていて必要に応じて固定可能に構成されていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
本発明は、背凭れ部に設けられて被施療者の背部に刺激を与える施療部と、該施療部の動作を被施療者が操作する操作装置とを備える椅子型マッサージ機に適用することができる。特に、背凭れ部に設けられた施療部が可動である椅子型マッサージ機であって、被施療者の視点を基準にして、操作装置を操作した場合にその操作方向に略一致する方向へ施療部を移動させ、被施療者が直感的に操作装置を操作することができる椅子型マッサージ機を実現するために、好適に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明の実施の形態に係る椅子型マッサージ機の外観を示す斜視図である。
【図２】図１に示す椅子型マッサージ機が備えるマッサージ機構及び移動装置の構成を示す背面図である。
【図３】図２に示すマッサージ機構の動作原理を説明するために該マッサージ機構の構成を模式的に示す分解斜視図である。
【図４】図１に示す椅子型マッサージ機の構成を示す機能ブロック図である。
【図５】図１に示す椅子型マッサージ機が備える操作装置のベース部とロッド部とのジョイント機構の構成を、一部分を省略して示す斜視図であって、右斜め後方からの視線に基づく構成を示している。
【図６】図５に示すジョイント機構の構成を示す斜視図であって、左斜め後方からの視線に基づく構成を示している。
【図７】図１に示す操作装置のグリップ部と、該グリップ部内のロッド部との構成を示す斜視図である。
【図８】図１に示す操作装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図９】操作装置のグリップ部が前後方向へ傾倒操作されたときの椅子型マッサージ機が備えるマッサージ機構の動作について説明するためのフローチャートである。
【図１０】操作装置のグリップ部が前後方向へ傾倒操作されたときの椅子型マッサージ機が備えるマッサージ機構の他の動作について説明するためのフローチャートである。
【図１１】操作装置のグリップ部が上下方向へ操作されたときの椅子型マッサージ機が備えるマッサージ機構の動作について説明するためのフローチャートである。
【図１２】図１に示す椅子型マッサージ機が備える操作装置のジョイント機構の他の構成を、一部分を省略して示す斜視図であって、右斜め後方からの視線に基づく構成を示している。
【図１３】図５〜図８に示す操作装置とは更に異なる構成を成す操作装置の外観構成を示す斜視図である。
【図１４】図１４に示す操作装置が有するグリップ部のXV矢視断面図であり、把持ハンドルの構成を示している。また、図１５（ａ）は、把持ハンドルが開いているときの構成を示し、図１５（ｂ）は、把持ハンドルが閉じているときの構成を示している。
【図１５】図２に示すマッサージ機構の前後方向への揺動動作を示す側面図である。
【符号の説明】
【０１０６】
１  椅子型マッサージ機
３  背凭れ部
５  アームレスト
２００  マッサージ機構
２００ａ  移動装置
７，７ａ，３００  操作装置
８  コントローラ
１０  施療子（施療部）
１１，１２，２１４，２２６  モータ
４０  制御部
２８  昇降台
２９ａ  ガイドレール
７０  ベース部
７１  ロッド部
７２  グリップ部
７３，７３ｂ  ジョイント機構
７７ａ，７７ｂ  バネフック
７７ｃ  スプリングバネ
８１  ロータリーダンパ（減衰部）
８１ａ  ロータリーダンパ（維持部）
８３  ロータリースイッチ
２００ａ  移動装置
２００ｂ  昇降機構
２００ｃ  揺動機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0004439438.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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