(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
マーカが撮影された撮影画像から前記マーカを検出する画像検出装置であって、
前記マーカの絵柄を登録画像として、該登録画像を元に検出用画像を生成する検出用画像生成部と、
前記検出用画像生成部で生成された前記検出用画像を回転させた複数の回転画像を生成し、前記検出用画像と前記回転画像を比較し、前記検出用画像生成部で生成された前記検出用画像から、類似する回転画像のある検出用画像を除外することで、前記検出用画像の中から検証後検出用画像を選択する検出用画像検査部と、
前記検出用画像検査部にて選択された前記検証後検出用画像と前記撮影画像とを比較することにより該撮影画像から前記マーカを検出するマーカ検出部と、を有する画像検出装置。
【請求項２】
前記検出用画像生成部は、前記登録画像と同一の画像と、該登録画像に画像処理を施した画像とを前記検出用画像とする、請求項１に記載の画像検出装置。
【請求項３】
前記検出用画像生成部は、前記画像処理によって、前記登録画像の色彩、輝度、コントラスト、解像度、ピントの少なくとも１つを変化させた画像を生成する、請求項２に記載の画像検出装置。
【請求項４】
前記検出画像検査部は、
前記検出用画像毎に、該検出用画像との類似度が所定の閾値より大きい回転画像の数を類似画像数として求め、前記類似画像数の最も大きい検出用画像と該検出用画像を回転した回転画像とを除外する処理を、全ての検出用画像の類似画像数がゼロになるまで繰り返し、残った検出用画像を前記検証後検出用画像とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の画像検出装置。
【請求項５】
前記検出画像検査部は、
前記検出用画像の中で、前記登録画像と同一の画像については、類似する回転画像があっても除外しない、請求項１から４のいずれか１項に記載の画像検出装置。
【請求項６】
前記マーカ検出部は、前記撮影画像から前記マーカを検出できなかったとき、該撮影画像からマーカの絵柄部分を切り出して前記検証後検出用画像に追加する、請求項１から５のいずれか１項に記載の画像検出装置。
【請求項７】
絵柄の異なる複数のマーカがあり、
前記検出用画像生成部は、前記複数のマーカの各々を登録画像とし、該登録画像毎に複数の検出用画像を生成し、
前記検出用画像検査部は、前記検出用画像の各々を回転させた複数の回転画像を生成し、絵柄の異なるマーカの回転画像を含めて、前記検出用画像と前記回転画像を比較し、前記検出用画像生成部で生成された前記複数の検出用画像から、類似する回転画像のある検出用画像を除外することで、前記検証後検出用画像を選択し、
前記マーカ検出部は、前記複数のマーカについての前記検証後検出用画像と前記撮影画像とを比較することにより該撮影画像から前記マーカを検出する、請求項１から６のいずれか１項に記載の画像検出装置。
【請求項８】
マーカが撮影された撮影画像から前記マーカを検出するための画像検出方法であって、
前記マーカの絵柄を登録画像として、該登録画像を元に検出用画像を生成し、
生成した前記検出用画像を回転させた複数の回転画像を生成し、前記検出用画像と前記回転画像を比較し、生成した前記検出用画像から、類似する回転画像のある検出用画像を除外することで、前記検出用画像の中から検証後検出用画像を選択し、
選択した前記検証後検出用画像と前記撮影画像とを比較することにより該撮影画像から前記マーカを検出する、画像検出方法。
【請求項９】
前記検出用画像毎に、該検出用画像との類似度が所定の閾値より大きい回転画像の数を類似画像数として求め、前記類似画像数の最も大きい検出用画像と該検出用画像を回転した回転画像とを除外する処理を、全ての検出用画像の類似画像数がゼロになるまで繰り返し、残った検出用画像を前記検証後検出用画像とする、請求項８に記載の画像検出方法。
【請求項１０】
前記検出用画像の中で、前記登録画像と同一の画像については、類似する回転画像があっても除外しない、請求項８または９に記載の画像検出方法。
【請求項１１】
前記撮影画像から前記マーカを検出できなかったとき、該撮影画像からマーカの絵柄部分を切り出して前記検証後検出用画像に追加する、請求項８から１０のいずれか１項に記載の画像検出方法。
【請求項１２】
絵柄の異なる複数のマーカがあり、
前記複数のマーカの各々を登録画像として該登録画像毎に複数の検出用画像を生成し、
前記検出用画像の各々を回転させた複数の回転画像を生成し、絵柄の異なるマーカの回転画像を含めて、前記検出用画像と前記回転画像を比較し、前記複数の検出用画像から、類似する回転画像のある検出用画像を除外することで、前記検証後検出用画像を選択し、
前記複数のマーカについての前記検証後検出用画像と前記撮影画像とを比較することにより該撮影画像から前記マーカを検出する、請求項８から１１のいずれか１項に記載の画像検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、実空間に仮想物があるかのように見せるＡｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ技術に関し、特に、様々な条件で撮影された画像によってＡｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙを実現するための画像検出装置および画像検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙは、実世界の情報を、計算機内部に構築した仮想世界データ（ＣＧ）で補強する技術であり、ＣＧによる仮想世界だけを扱うＶｉｒｔｕａｌ  Ｒｅａｌｉｔｙとは全く異なるアプリケーション分野を切り開くことが期待されている。そして、近年、このＡｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙに関する多くの研究がなされている。
【０００３】
例えば、非特許文献１にＡｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙを実現するための技術が開示されている。非特許文献１では、内側に絵柄が書かれた黒枠のマーカを用いている。カメラで利用者の目の前の空間を撮影し、撮影された画像（撮影画像）内にマーカを検出すると、撮影画像のマーカの位置にＣＧを合成した画像を生成する。その際、撮影画像に写っている黒枠の大きさや形でカメラと黒枠との３次元の相対位置を計算し、その相対位置に基づいて黒枠の内側に書かれた絵柄と撮影画像とを比較し、合成するＣＧを決めている。これによれば、マーカの絵柄を変えることによって複数の異なるＣＧを合成することが可能となる。
【０００４】
この手法では、撮影画像内の黒枠の内側を抜き出し、その画像と予め登録されている画像とを比較することで、マーカの検出が行われる。この手法は画像の比較を行うため、屋内等の比較的照明条件が安定し、かつ、カメラパラメータが一定の場合に有効である。
【０００５】
また、特許文献１には、携帯電話等のカメラ機能を用いてマーカを撮影し、その撮影画像からマーカを検出することでＡｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙを実現する技術が提案されている。
【非特許文献１】Ｂｉｌｌｉｎｇｈｕｒｓｔ＆Ｋａｔｏ，“Ｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅ  Ｍｉｘｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ．”，ＩＳＭＡＲ’９９
【特許文献１】特開２００４−３４１６４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、携帯電話で撮影される環境は様々であり、一般に照明条件などが安定しない。そのため、照明条件によって撮影されたマーカの絵柄の色彩が変わり、マーカが検出できなくなるという問題があった。また、携帯電話には様々な種類があり、それぞれにカメラパラメータが異なることも、マーカの検出をより困難なものにしている。
【０００７】
上述したように、従来のＡｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙを用いたアプリケーションでは、照明条件によってカメラ画像内のマーカの色彩が変わるなどの理由から正確なマーカの検出ができなくなるという問題があった。特に、携帯電話等を用いた場合、撮影環境が様々であるため、マーカの検出率は更に悪化するという問題があった。
【０００８】
本発明の目的は、様々な条件で撮影された画像から良好にマーカを検出することのできる画像検出装置および画像検出方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明の画像検出装置は、
マーカが撮影された撮影画像から前記マーカを検出する画像検出装置であって、
前記マーカの絵柄を登録画像として、該登録画像を元に検出用画像を生成する検出用画像生成部と、
前記検出用画像生成部で生成された前記検出用画像を回転させた複数の回転画像を生成し、前記検出用画像と前記回転画像を比較し、前記検出用画像生成部で生成された前記検出用画像から、類似する回転画像のある検出用画像を除外することで、前記検出用画像の中から検証後検出用画像を選択する検出用画像検査部と、
前記検出用画像検査部にて選択された前記検証後検出用画像と前記撮影画像とを比較することにより該撮影画像から前記マーカを検出するマーカ検出部と、を有している。
これによれば、検出用画像と回転画像を比較し、類似する回転画像のある検出用画像を除外して残った検出用画像（検証後検出用画像）のみをマーカの検出に用いるので、登録画像を変化させた画像を検出用に用いることによるマーカの誤認識を防止することができる。
【００１１】
また、前記検出用画像生成部は、前記登録画像と同一の画像と、該登録画像に画像処理を施した画像とを前記検出用画像とすることにしてもよい。
【００１２】
また、前記検出用画像生成部は、前記画像処理によって、前記登録画像の色彩、輝度、コントラスト、解像度、ピントの少なくとも１つを変化させた画像を生成することにしてもよい。
【００１５】
また、前記検出画像検査部は、
前記検出用画像毎に、該検出用画像との類似度が所定の閾値より大きい回転画像の数を類似画像数として求め、前記類似画像数の最も大きい検出用画像と該検出用画像を回転した回転画像とを除外する処理を、全ての検出用画像の類似画像数がゼロになるまで繰り返し、残った検出用画像を前記検証後検出用画像とすることにしてもよい。
【００１６】
また、前記検出画像検査部は、
前記検出用画像の中で、前記登録画像と同一の画像については、類似する回転画像があっても除外しないことにしてもよい。
【００１７】
撮影画像のマーカは、登録画像と一致する可能性が、他の検出用画像と一致する可能性に比べて高いと想定できるので、これによれば登録画像と同一の検出用画像を優先的に残すことでマーカの検出率を上げることができる。
【００１８】
また、前記マーカ検出部は、前記撮影画像から前記マーカを検出できなかったとき、該撮影画像からマーカの絵柄部分を切り出して前記検証後検出用画像に追加することにしてもよい。
【００１９】
これによれば、画像処理では生成されなかった検証後検出用画像を追加することができるので、次回以降には、それと同様の条件で撮影された撮影画像からマーカを検出することができるようになり、マーカ検出率が向上する。
【００２０】
また、絵柄の異なる複数のマーカがあり、
前記検出用画像生成部は、前記複数のマーカの各々を登録画像とし、該登録画像毎に複数の検出用画像を生成し、
前記検出用画像検査部は、前記検出用画像の各々を回転させた複数の回転画像を生成し、絵柄の異なるマーカの回転画像を含めて、前記検出用画像と前記回転画像を比較し、前記検出用画像生成部で生成された前記複数の検出用画像から、類似する回転画像のある検出用画像を除外することで、前記検証後検出用画像を選択し、
前記マーカ検出部は、前記複数のマーカについての前記検証後検出用画像と前記撮影画像とを比較することにより該撮影画像から前記マーカを検出することにしてもよい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、マーカの登録画像を元に生成した検出用画像と撮影画像との比較によって撮影画像からマーカを検出するので、撮影条件によってマーカと異なる画像になっている撮影画像からマーカを良好に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
本発明の一実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２３】
図１は、本実施形態よる画像検出装置の構成を示すブロック図である。図１を参照すると、画像検出装置１０は、検出用画像生成部１１、検出用画像検査部１２、およびマーカ検出部１５を有している。検出用画像検査部１２は、回転画像生成部１３および類似検査部１４を有している。
【００２４】
検出用画像生成部１１は、予め用意されたマーカの絵柄を入力とし、その画像に画像処理を施して様々な照明条件やカメラパラメータに対応可能な複数の検出用画像Ｐ１〜Ｐｎを生成する。
【００２５】
検出用画像検査部１２は、検出用画像生成部１１で生成された検出用画像Ｐ１〜Ｐｎの中から誤認識の原因になる検出用画像を除外し、検証後検出用画像ＰＫ１〜ＰＫｍ（ｍ≦ｎ）を選択する。
【００２６】
マーカ検出部１５は、検出用画像検査部１２で選択された検証後検出用画像ＰＫ１〜ＰＫｍを用いて撮影画像からマーカを検出する。ここでは、マーカとしては一例として上述した黒枠のものを用いる。黒枠内にはマーカの位置に合成する絵柄が描かれている。なお、マーカは一例として黒枠としたが、本発明は黒枠に限定されるものではなく、他の色の枠であってもよい。
【００２７】
図２は、本実施形態の画像検出装置の動作を説明するための図である。図２を参照すると、まず、検出用画像生成部１１は、検出しようとするマーカの絵柄である登録画像Ｔを入力とし、画像処理によって色彩・輝度・コントラスト・解像度・ピント（ボケ具合）を変えた複数の検出用画像Ｐ１〜Ｐｎを生成する。検出用画像Ｐ１〜Ｐｎには登録画像Ｔと同一の画像も含まれる。この検出用画像Ｐ１〜Ｐｎは検出用画像検査部１２の回転画像生成部１３と類似検査部１４に与えられる。なお、検出用画像Ｐ１〜Ｐｎには、画像処理を施さない登録画像Ｔと同一の画像も含まれる。
【００２８】
検出用画像検査部１２の回転画像生成部１３は、検出用画像Ｐ１〜Ｐｎを入力とし、検出用画像Ｐ１〜Ｐｎを右に９０度回転させた回転画像ＰＡ１〜ＰＡｎと、右に１８０度回転させた回転画像ＰＢ１〜ＰＢｎと、右に２７０度回転させた回転画像ＰＣ１〜ＰＣｎを生成する。
【００２９】
類似検査部１４は、検出用画像生成部１１からの検出用画像Ｐ１〜Ｐｎと回転画像生成部１３からの回転画像ＰＡ１〜ＰＡｎ、ＰＢ１〜ＰＢｎ、ＰＣ１〜ＰＣｎとを相互に比較し、絵柄の近い回転画像がある検出用画像を除外する。例えば、ある低コントラストの検出用画像の絵柄とある低コントラストの回転画像の絵柄が近ければ、その低コントラストの検出用画像を除外する。
【００３０】
図３は、類似検査部の動作アルゴリズムを示すフローチャートある。図３を参照すると、類似検査部１４は、ｉ＝１を設定し（ステップ１０１）、検出用画像Ｐ１〜Ｐｎと回転画像ＰＡ１〜ＰＡｎ、ＰＢ１〜ＰＢｎ、ＰＣ１〜ＰＣｎを入力として、検出用画像Ｐｉと各回転画像を比較し、類似する絵柄の数（類似画像数）Ｋｉを求める（ステップ１０２）。画像が類似するか否かは、絵柄の類似度が所定の閾値より大きいか否かで判断すればよい。類似度を求める方法としては、例えば、ＤＰ（動的計画法：Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ）マッチングなどの画像比較アルゴリズムを用いる方法がある。類似度が所定の閾値を超えた絵柄を類似すると判断すればよい。画像比較アルゴリズムとしては、ＤＰマッチングの他に、パターンマッチングや特徴点抽出照合法などを利用することができる。
【００３１】
ＤＰマッチングは、比較対象となる２つのデータを構成する要素同士の対応付けを行いながら、要素単位のマッチングに基づいて、データ間の類似度を算出するアルゴリズムである。これによりパターン長（要素数）の異なるデータ間の類似度を求めることができる。具体的には、要素同士の対応付けが最適となったとき、対応する要素間の差の２乗和の平方根が２つのデータの距離（非類似度）となる。２つのデータ間の距離が近いほど類似度が高いといえるので、この距離の逆数を類似度とすればよい。なお、上述した２乗和の平方根の代わりにユークリッド平方距離を用いてもよい。
【００３２】
撮影画像と検証後検出用画像の間の類似度を算出するのにＤＰマッチングを用いれば、撮影画像のマーカ部分と検証後検出画像とで画素数が異なる場合に適切な類似度の算出およびマーカの検出が可能となる。カメラの有する最大画素数やカメラとマーカの距離によって、撮影画像のデータにおけるマーカ部分の画素数は変化するが、ＤＰマッチングを用いれば画素数が一定でなくても類似度の算出が可能になる。
【００３３】
続いて、類似検査部１４は、ｉに１を加算して（ステップ１０３）、ｉがｎより大きいか否か判定する（ステップ１０４）。ｉがｎより大きくなければ、類似検査部１４はステップ１０２に戻る。一方、ｉがｎより大きければ、類似検査部１４は、それまでに求めた類似画像数Ｋｉ（１≦ｉ≦ｎ）の全てが０であるか否か判定する（ステップ１０５）。
【００３４】
類似画像数Ｋｉの全てが０であれば、類似検査部１４は処理を終了する。一方、類似画像数Ｋｉのいずれか１つでも０でなければ、類似検査部１４は、類似画像数Ｋｉが最大となるｉを求める（ステップ１０６）。続いて、類似検査部１４は、ステップ１０６で求めたｉの検出用画像Ｐｉおよびそれを回転した回転画像ＰＡｉ、ＰＢｉ、ＰＣｉを除外して（ステップ１０７）、ステップ１０１に戻って処理を繰り返す。
【００３５】
これらの処理はステップ１０５の判定が“ＹＥＳ”になるまで、すなわち絵柄の類似する画像が無い状態になるまで、ステップ１０１〜１０７による類似画像を除外する処理が繰り返される。そして、処理が終了して残った、類似する回転画像の無い検出用画像が、検証後検出用画像ＰＫ１〜ＰＫｍ（ｍ≦ｎ）としてマーカ検出部１５に与えられる。
【００３６】
図２に戻り、マーカ検出部１５は、撮影画像Ｉを入力とし、類似検査部１４から与えられた検証後検出用画像ＰＫ１〜ＰＫｍをテンプレートとして、撮影画像Ｉからマーカを検出する。このときマーカ検出には、既存の方法を用いればよい。例えば、非特許文献１に開示されたＡＲＴｏｏｌＫｉｔを用いてマーカを検出することができる。
【００３７】
以上説明したように、本実施形態によれば、マーカの登録画像Ｔに加えて、その色彩や輝度などを変化させた画像を検出用画像とし、撮影画像と複数の検出用画像との比較によって撮影画像からマーカを検出するので、撮影条件によってマーカと異なる画像になっている撮影画像からマーカを良好に検出することができる。
【００３８】
また、本実施形態によれば、検出用画像と回転画像を比較し、類似する回転画像のある検出用画像を除外して残った検出用画像（検証後検出用画像）のみをマーカの検出に用いるので、色彩や輝度を変化させた画像を検出用に用いることによるマーカの誤認識を防止することができる。
【００３９】
なお、図３では、検出用画像Ｐｉが登録画像と同一のものか、登録画像を画像処理して得られたものかに関わらず、類似画像数が最大の検出用画像を除外する例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。他の例として、登録画像と同一の検出用画像は類似する回転画像があっても除外しないことにしてもよい。一般的に、撮影画像のマーカは、登録画像と一致する可能性が、他の検出用画像と一致する可能性に比べて高いと想定できるので、登録画像と同一の検出用画像を優先的に残すことでマーカの検出率を上げることができる。
【００４０】
図４は、登録画像と同一の検出用画像を除外しない場合の類似検査部の動作アルゴリズムを示すフローチャートある。図４の例を参照すると、図３のステップ１０５の代わりにステップ２０１が、ステップ１０６の代わりにステップ２０２が行われる。類似検査部１４は、ステップ２０１にて、登録画像と同一でない検出用画像Ｐｉの類似画像数Ｋｉが全て０か否か判定する。これにより、登録画像Ｔと同一の画像以外で残っている検出用画像Ｐｉの中に、いずれかの回転画像と類似するものが無くなるまで処理が繰り返されるようになる。また、類似検査部１４は、ステップ２０２にて、登録画像Ｔと同一でない検出用画像Ｐｉのｉの中で、類似画像数Ｋｉが最大となるｉを求める。これにより、ステップ１０７において、登録画像と同一のものを除く検出用画像の中で類似画像数が最大の検出用画像が除外されるようになる。
【００４１】
また、上述した実施形態では、マーカ検出部１５にてマーカが検出できなかった場合について特に限定していない。しかし、マーカ検出部１５は、マーカ検出ができなかった撮影画像Ｉのマーカの絵柄の部分を検証後検出用画像に追加登録し、次回以降は、その検出用画像もマーカの検出に用いることにしてもよい。
【００４２】
図５は、マーカが検出できなければ検証後検出用画像を追加する場合のマーカ検出部の動作を示すフローチャートである。図５を参照すると、マーカ検出部１５は、上述したように検証後検出用画像と撮影画像を比較することにより撮影画像からマーカを検出する処理を実行する（ステップ３０１）。続いて、マーカ検出部１５は、マーカが正しく検出されたか否か判定する（ステップ３０２）。マーカが正しく検出されていれば、マーカ検出部１５は、検出結果を出力して（ステップ３０３）処理を終了する。一方、マーカが正しく検出されていなければ、マーカ検出部１５は、撮影画像Ｉからマーカの絵柄の部分を切り出し、それを検証後検出用画像に追加登録する（ステップ３０４）。これによれば、画像処理では生成されなかった検証後検出用画像を追加することができるので、次回以降には、それと同様の条件で撮影された撮影画像からマーカを検出することができるようになり、マーカ検出率が向上する。
【００４３】
また、上述した実施形態では、１つの登録画像を元に撮影画像からマーカを検出する例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。他の例として、画像検出装置１０は絵柄の異なる複数のマーカを検出できるものとしてもよい。
【００４４】
他の実施形態として、絵柄の異なる複数のマーカを検出する画像検出装置について説明する。本実施形態の画像検出装置は図１に示したものと同様の構成を有する。ただし、本実施形態では、検出すべきマーカが複数あるので、検出用画像生成部１１は、検出すべき複数のマーカの絵柄を登録画像Ｔ１〜Ｔｋとし、各登録画像Ｔ１〜Ｔｋ毎に、色彩や輝度を変えた複数の検出用画像を生成する。検出用画像検査部１２は、各マーカの検出用画像から、絵柄の異なるマーカの回転画像をも含めて、いずれかの回転画像と類似する検出用画像を除外して検証後検出用画像を決定する。ただし、このとき、登録画像Ｔ１〜Ｔｋと同一の画像は類似する回転画像があっても除外しないものとしてもよい。マーカ検出部１５は、その検証後検出用画像を用いて撮影画像Ｉからマーカを検出する。これによれば、複数のマーカの検出においても、マーカの登録画像を元に生成した検出用画像と撮影画像との比較によって撮影画像からマーカを検出するので、撮影条件によってマーカと異なる画像になっている撮影画像からマーカを良好に検出することができる。
【００４５】
また、上述した実施形態では、検出用画像生成部１１は、登録画像Ｔを入力とし、画像処理によって色彩・輝度・コントラスト・解像度・ピントを変えた複数の検出用画像Ｐ１〜Ｐｎを生成する例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。画像処理の他の例として、検出用画像生成部１１は、登録画像Ｔを拡大あるいは縮小した画像を検出用画像としてもよい。
【００４６】
また、上述した実施形態では、検出用画像検査部１３では、検出用画像から回転画像を生成し、検出用画像と回転画像を比較することにより、誤認識の原因となる検出用画像を除外する例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。他の例として、回転画像の代わりにあるいは回転画像に加えて、変形画像を生成し、検出用画像と変形画像を比較することにしてもよい。例えば、マーカを斜め方向から撮影した場合に相当する変形画像（台形画像など）を生成し、それと検出用画像を比較することにしてもよい。
【００４７】
また、上述した実施形態の検出用画像検査部１２は、類似画像数が最大の検出用画像を１つずつ除外しながら処理を繰り返すという例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。他の例として、検証処理の当初には類似画像数が所定の閾値より多い検出用画像を全て除外してしまい、その後、類似画像が最大の検出用画像を１つずつ除外する処理を開始することにしてもよい。例えば、１回目の判定では類似画像数が３以上の検証用画像を一度に除外してもよい。これによれば検証後検出用画像を選択する検証処理に要する時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本実施形態よる画像検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態の画像検出装置の動作を説明するための図である。
【図３】類似検査部の動作アルゴリズムを示すフローチャートある。
【図４】登録画像と同一の検出用画像を除外しない場合の類似検査部の動作アルゴリズムを示すフローチャートある。
【図５】マーカが検出できなければ検証後検出用画像を追加する場合のマーカ検出部の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４９】
１０    画像検出装置
１１    検出用画像生成部
１２    検出用画像検査部
１３    回転画像生成部
１４    類似検査部
１５    マーカ検出部
１０１〜１０７、２０１〜２０２、３０１〜３０４    ステップ
【図１】
0004550769.tif 000002
【図２】
0004550769.tif 000003
【図３】
0004550769.tif 000004
【図４】
0004550769.tif 000005
【図５】
0004550769.tif 000006