(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転工具を回転させる回転駆動部と、
前記回転工具を接合部材の接合部に押し当てる加圧駆動部と、
接合部材の接合線上を前記回転工具の前方で接合部材を押圧しながら移動するローラと、
接合部材に対する前記回転工具の挿入量を制御する制御部とを備えた摩擦攪拌接合装置であって、
前記ローラは、接合部材に対する押圧力に応じて、予め設定された基準位置に対して変位するとともに、前記制御部は、接合部材に対する前記回転工具の挿入量を、検出した押圧力の大きさに基づいて決定した、前記基準位置に対する前記ローラの変位量に基づいて制御することを特徴とする摩擦攪拌接合装置。
【請求項２】
回転工具を接合部材の接合部に挿入して移動させつつ、ローラを前記回転工具の前方で接合部材を押圧しながら移動させて前記接合部材を接合する摩擦攪拌接合装置の制御方法であって、
検出された前記ローラの押圧力の大きさに基づいて前記ローラの変位量を決定する工程と、
接合部材に対する前記回転工具の挿入量を、前記変位量に基づいて制御する工程とを含むことを特徴とする摩擦攪拌接合装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、摩擦攪拌接合装置およびその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットを使用した摩擦攪拌接合装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この摩擦攪拌接合装置は、多関節のロボットアームの先端に回転工具を備えており、回転工具がロボットアームによって三次元的に移動可能になっている。そして、回転工具の先端部には、互いに接合しようとする部材（以下、「接合部材」という）同士の合わせ部に差し込まれるプローブが取り付けられている。この摩擦攪拌接合装置では、回転するプローブが接合部材の合わせ部に設定された接合線に沿って移動する際に、接合部材がプローブとの摩擦熱によって塑性流動化する。そして、塑性流動化した接合部材が冷却されて固化することで接合部材同士は接合されることとなる。
【０００３】
また、このような摩擦攪拌接合装置では、接合部材に対するプローブの押圧力を検知するとともに、この押圧力の大きさに応じて接合部材に対するプローブの挿入量が一定となるように制御されている。ここで参照する図６（ａ）は、従来の摩擦攪拌接合装置が接合部材を接合していく際の様子を示す模式図、図６（ｂ）は、接合部材の接合部の拡大図である。なお、図６（ａ）および図６（ｂ）中、符号２ａは、プローブであり、符号２０は、接合部材であり、符号５０は、従来の摩擦攪拌接合装置であり、符号５１は、圧力センサであり、符号５２は、加圧駆動部であり、符号５３は、モータマウントであり、符号５４は、モータであり、図６（ｂ）中の矢印は、プローブ２ａの進行方向である。
【０００４】
図６（ａ）に示すように、この摩擦攪拌接合装置５０では、モータ５４で回転するプローブ２ａが、接合部材２０の接合部に挿入される。そして、接合部材２０の表面の位置が（Ｉ）の基準位置から、低くなった（II）の位置において、接合部材２０に対するプローブ２ａの押圧力が減少した際に、圧力センサ５１は、この押圧力の減少を検出して図示せぬ制御部に検出信号を出力する。そして、制御部は、接合部材２０に対するプローブ２ａの押圧力が、（Ｉ）の基準位置でのプローブ２ａの押圧力に維持されるように、加圧駆動部５２に指令する。その結果、加圧駆動部５２は、モータマウント５３、およびモータ５４を介してプローブ２ａを接合部材２０方向に向かって加圧する。また、接合部材２０の表面の位置が（II）の位置から、高くなった（III）の位置において、接合部材２０に対するプローブ２ａの押圧力が増加した際に、圧力センサ５１は、この押圧力の増加を検出して図示せぬ制御部に検出信号を出力する。そして、制御部は、接合部材２０に対するプローブ２ａの押圧力が、（Ｉ）の基準位置でのプローブ２ａの押圧力に維持されるように、加圧駆動部５２に指令する。その結果、加圧駆動部５２は、プローブ２ａを接合部材２０方向に向かって減圧する。つまり、この摩擦攪拌接合装置５０は、表面に高低差がある接合部材２０を接合する際に、プローブ２ａの押圧力に応じてプローブ２ａの挿入量を制御している。
【特許文献１】特開２００２−２９２４７７号公報（段落００３２〜段落００４２、図２参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、この摩擦攪拌接合装置５０では、図６（ｂ）に示すように、プローブ２ａを矢印方向に移動させる際に、接合部材２０が塑性流動化した部分２０ａにプローブ２ａは位置することとなる。そのため、プローブ２ａの回転速度に応じて変化する塑性流動化した部分２０ａの軟化状態や、適用する接合部材２０の材質が異なることで変動する軟化状態によって、接合部材２０に対するプローブ２ａの押圧力が変動する。その結果、この摩擦攪拌接合装置５０では、プローブ２ａの挿入量が変化して、接合部材２０を良好に接合することができない場合がある。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、接合部材に対する回転工具（プローブ）の挿入量を、より確実に適正値に維持することができる摩擦攪拌接合装置およびその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決する本発明は、回転工具を回転させる回転駆動部と、前記回転工具を接合部材の接合部に押し当てる加圧駆動部と、接合部材の接合線上を前記回転工具の前方で接合部材を押圧しながら移動するローラと、接合部材に対する前記回転工具の挿入量を制御する制御部とを備えた摩擦攪拌接合装置であって、前記ローラは、接合部材に対する押圧力に応じて、予め設定された基準位置に対して変位するとともに、前記制御部は、接合部材に対する前記回転工具の挿入量を、検出した押圧力の大きさに基づいて決定した、前記基準位置に対する前記ローラの変位量に基づいて制御することを特徴とする。
この摩擦攪拌接合装置では、接合部材の表面高さの変動に応じてローラが変位する。そして、制御部は、ローラの変位量に基づいて、接合部材に対する回転工具の挿入量を制御する。したがって、この摩擦攪拌接合装置によれば、接合部材に対する回転工具の挿入量を、より確実に適正値に維持することができる。
また、ローラが接合部材の表面高さの変動に応じて変位する際に、ローラは、接合部材の接合線上を回転工具の前方で接合部材を押圧しながら移動する。そして、ローラは、回転工具の前方で、塑性流動化していない接合部材を押圧することとなるので、回転工具が接合部材から受ける反力は、変動することがない。したがって、この摩擦攪拌接合装置によれば、接合部材の可塑化状態に関わらずに、接合部材に対する回転工具の挿入量を、より確実に適正値に維持することができる。
【０００８】
また、前記課題を解決する本発明は、回転工具を接合部材の接合部に挿入して移動させつつ、ローラを前記回転工具の前方で接合部材を押圧しながら移動させて前記接合部材を接合する摩擦攪拌接合装置の制御方法であって、検出された前記ローラの押圧力の大きさに基づいて前記ローラの変位量を決定する工程と、接合部材に対する前記回転工具の挿入量を、前記変位量に基づいて制御する工程とを含むことを特徴とする。
この制御方法では、回転工具の前方で、塑性流動化していない接合部材の表面、つまり荒れのない表面と、予め設定された基準位置との変位量に基づいて、接合部材に対する前記回転工具の挿入量が制御されるので、接合部材に対する回転工具の挿入量を、より確実に適正値に維持することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の摩擦攪拌接合装置およびその制御方法によれば、接合部材に対する回転工具（プローブ）の挿入量を、より確実に適正値に維持することができ、接合部材を良好に接合することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
次に、本発明の実施形態について適宜図面を参照しながら詳細に説明する。参照する図面において、図１は、本実施形態に係る摩擦攪拌接合装置の斜視図、図２は、摩擦攪拌接合装置の加圧駆動部、回転駆動部、および制御部の構成説明図、図３は、回転工具およびローラ機構の拡大斜視図である。
【００１１】
図１に示すように、摩擦攪拌接合装置１は、ロボットアーム１０と、Ｃ字状治具７と、回転工具２と、ローラ機構３０と、ワークテーブル８と、後記する制御部９（図２参照）とを備えている。
【００１２】
ロボットアーム１０は、このロボットアーム１０の先端に取り付けられた回転工具２を三次元的に移動させるものであって、ターンテーブル１１と、主アーム１２とを備えている。
ターンテーブル１１は、主アーム１２を摩擦攪拌接合装置１の設置面に対して略垂直な軸周りに回転させるものである。
主アーム１２は、その一端をターンテーブル１１に枢支する軸部材１４を備えた関節１３ａを介して取り付けられており、この軸部材１４周りに回動可能になっている。この主アーム１２は、ターンテーブル１１側からその先端部に向かって相互に連結された、第１アーム１２ａ、第２アーム１２ｂ、および第３アーム１２ｃを備えている。そして、第１アーム１２ａと第２アーム１２ｂとは、関節１３ｂを介して連結され、第２アーム１２ｂと第３アーム１２ｃとは、関節１３ｃを介して連結されている。この摩擦攪拌接合装置１では、周知のロボットアームと同様に、油圧系統（図示せず）による関節１３ａ、関節１３ｂ、および関節１３ｃ、ならびにターンテーブル１１の駆動によって、ターンテーブル１１に対する第３アーム１２ｃの先端の位置が、三次元的に移動可能となっている。ちなみに、ターンテーブル１１は、電力によって駆動するものであってもよい。
【００１３】
Ｃ字状治具７は、第３アーム１２ｃの先端に取り付けられており、第３アーム１２ｃの先端側から略Ｃ字状に迂回するように延びている。このＣ字状治具７は、関節１３ｃの駆動によって第３アーム１２ｃの中心軸周りに回動可能になっている。
【００１４】
図２に示すように、Ｃ字状治具７が囲い込む内側には、第１サーボモータ３と、ボールねじ４と、直動ベアリング５と、第２サーボモータ６と、回転工具２と、ローラ機構３０と、支持ローラＲとが配置されている。なお、第１サーボモータ３は、特許請求の範囲にいう「加圧駆動部」に相当し、第２サーボモータ６は、「回転駆動部」に相当する。
第１サーボモータ３、ボールねじ４、および直動ベアリング５は、Ｃ字状治具７の内側上方に図示せぬマウントブラケットを介して取り付けられており、第２サーボモータ６は、直動ベアリング５に取り付けられており、回転工具２およびローラ機構３０は、第２サーボモータ６に取り付けられている。そして、支持ローラＲは、Ｃ字状治具７の内側下方に取り付けられている。ちなみに、後記する接合部材２０が取り付けられたワークテーブル８は、回転工具２と、支持ローラＲとの間に配置されることとなる。
第１サーボモータ３は、ボールねじ４に回転力を、駆動ベルト３ａを介して伝達するようになっている。
ボールねじ４は、第１サーボモータ３から伝達された回転力を直動力に変換するとともに、この直動力を直動ベアリング５に伝達するようになっている。
直動ベアリング５は、ボールねじ４から伝達された直動力によって、第２サーボモータ６を接合部材２０側に向けて移動させ、または第１サーボモータ３が逆回転することで、第２サーボモータ６を接合部材２０から遠ざける方向に移動させるようになっている。
第２サーボモータ６は、支持ローラＲと対向する位置に取り付けられた回転工具２を回転させるものである。
【００１５】
回転工具２は、図３に示すように、シャンク２ｂと、プローブ２ａとを備えている。シャンク２ｂは、第２サーボモータ６によって回転するとともに、接合部材２０の表面を押圧するようになっている。プローブ２ａは、シャンク２ｂから支持ローラＲ（図２参照）側に向かって突出した棒状部材であって、接合部材２０内に押し込まれる部分である。このような回転工具２は、Ｃ字状治具７（図１参照）を介してロボットアーム１０（図１参照）の先端に取り付けられていることから、その位置が三次元的に移動可能になっている。
【００１６】
ローラ機構３０は、図３に示すように、第２サーボモータ６から下方に延びる外筒部３１と、この外筒部３１内にその一端側が装嵌されて外筒部３１に対して出入り可能な支持桿３２と、この支持桿３２の他端側に取り付けられる押圧ローラ３３と、外筒部３１内に配置されて外筒部３１に対する支持桿３２の出入り量を検出する出入り量検出センサ３４とを備えている。なお、押圧ローラ３３は、特許請求の範囲にいう「ローラ」に相当する。
このローラ機構３０では、押圧ローラ３３が、接合部材２０の接合線２１上をプローブ２ａの前方で接合部材２０を押圧しながら移動するようになっており、接合部材２０の合わせ目を押圧ローラ３３が押圧することで、接合部材２０の浮きを防止している。そして、このローラ機構３０では、接合部材２０の表面高さが変化した際に、その変化に応じて、言い換えれば、押圧ローラ３３が接合部材２０を所定の押圧力で押圧する際の反力に応じて、支持桿３２が外筒部３１に対して出入りするようになっている。
出入り量検出センサ３４としては、外筒部３１に対する相対的な支持桿３２の出入り量が検出できれば特に制限はなく、例えば、ソレノイドで構成することができる。この出入り量検出センサ３４は、前記した出入り量の検出信号を後記する主制御部９ｃ（図２参照）に出力するようになっている。
【００１７】
ワークテーブル８は、図１に示すように、接合するワークとしての板状の接合部材２０を支持するものであって、摩擦攪拌接合装置１の設置面に配置されるベース２２上に配置されている。このワークテーブル８は、ベース２２側に配置される平板状の支持台８ａと、この支持台８ａの上面に立設される複数の支持柱８ｂと、クランプ装置８ｃとで主に構成されている。支持台８ａは、ベース２２との間に距離をおいて配置されており、この距離は、支持ローラＲが取り付けられたＣ字状治具７の下側を受け入れることができる程度に設定されている。支持柱８ｂは、その頂部で接合部材２０の裏面を支えるようになっている。そして、接合部材２０の縁部を支える支持柱８ｂには、接合部材２０の縁部を支持柱８ｂの頂部との間で挟み込むクランプ装置８ｃが配設されている。
【００１８】
制御部９は、図２に示すように、回転工具制御部９ａと、加圧制御部９ｂと、主制御部９ｃとで主に構成されている。
【００１９】
回転工具制御部９ａは、主制御部９ｃからの指令によって、第２サーボモータ６における回転速度、回転トルク、回転方向等の所定の回転条件を設定するものである。つまり、プローブ２ａの送り速度や、接合部材２０の材質、厚み等に応じて回転条件が設定されることとなる。ちなみに、回転工具制御部９ａによる第２サーボモータ６の回転は、図示しないインバータ等を介して行われる。
【００２０】
加圧制御部９ｂは、主制御部９ｃからの指令によって、第１サーボモータ３における回転速度、回転トルク、回転方向等の所定の回転条件を設定するものである。つまり、接合部材２０内へのプローブ２ａの挿入量、接合部材２０にプローブ２ａが接近または離反する際の接近離反速度等に応じて回転条件が設定されることとなる。ちなみに、加圧制御部９ｂによる第１サーボモータ３の回転は、図示しないインバータ等を介して行われる。
【００２１】
主制御部９ｃは、ローラ機構３０の出入り量検出センサ３４（図３参照）から出力される出入り量の検出信号に基づいて、後記する工程で、接合部材２０内へのプローブ２ａの挿入量を制御するように構成されている。
そして、主制御部９ｃは、予め格納されたプログラムによって、図１に示す関節１３ａ、関節１３ｂ、および関節１３ｃ、ならびにターンテーブル１１を駆動する油圧系統（図示せず）の油圧に対する制御を行って、プローブ２ａが予め設定された接合部材２０の接合線２１（図３参照）に追従して移動するように制御している。
【００２２】
また、主制御部９ｃは、この摩擦攪拌接合装置１（図１参照）が起動した際に、予め設定されたタイミングで第１サーボモータ３および第２サーボモータ６が所定の回転条件で回転するように、加圧制御部９ｂおよび回転工具制御部９ａに指令信号を出力するように構成されている。また、主制御部９ｃは、接合部材２０の材質、厚み、接合部材２０にプローブ２ａが接近または離反する際の接近離反速度等に応じて予め設定された回転条件に基づいて、第１サーボモータ３および第２サーボモータ６が所定の回転条件で回転するように、加圧制御部９ｂおよび回転工具制御部９ａに指令信号を出力するように構成されている。
【００２３】
次に、本実施形態に係る摩擦攪拌接合装置１の動作について適宜図面を参照しながら説明しつつ、この摩擦攪拌接合装置１の制御方法について説明する。参照する図面において、図４は、回転するプローブが接合部材を接合していく際に、押圧ローラが変位する様子を示す模式図、図５は、実施形態に係る摩擦攪拌接合装置の制御方法を説明するためのフローチャートである。
【００２４】
この摩擦攪拌接合装置１では、図１に示すワークテーブル８の支持柱８ｂ上に、接合部材２０が配置される。この際、接合部材２０の配置位置は、突き合わせ接合にあっては、接合部材２０同士の端縁同士が相互に突き合うような位置に設定され、重ね合わせ接合にあっては、接合部材２０同士の端縁が相互に重なり合うような位置に設定される。そして、接合部材２０は、クランプ装置８ｃによって支持柱８ｂの頂部で固定される。
【００２５】
そして、この摩擦攪拌接合装置１では、接合線２１の始端（図３参照）上に第２サーボモータ６が位置決めされる。このとき、図２に示すように、ワークテーブル８の下側には、Ｃ字状治具７に取り付けられた支持ローラＲが配置されるとともに、支持柱８ｂ上に固定された接合部材２０上には、Ｃ字状治具７に取り付けられた回転工具２が配置されることとなる。このような第２サーボモータ６の位置決めは、ワークテーブル８に固定された接合部材２０における接合線２１（図３参照）の始端の位置と、第２サーボモータ６の初期位置（摩擦攪拌接合装置１（図１参照）の起動時における、第２サーボモータ６の位置）との関係を主制御部９ｃに記憶させておくとともに、主制御部９ｃが、この記憶に基づいて図１に示す主アーム１２の関節１３ａ、関節１３ｂ、および関節１３ｃ、ならびにターンテーブル１１を駆動制御して行うことができる。
【００２６】
次に、図２に示す回転工具制御部９ａは、主制御部９ｃからの指令信号に基づいて第２サーボモータ６を回転させる。そして、回転工具２のプローブ２ａは、予め設定された回転条件で回転する。また、加圧制御部９ｂは、主制御部９ｃからの指令信号に基づいて、第１サーボモータ３を予め設定された回転条件で回転させる。その結果、ボールねじ４は、第１サーボモータ３の回転力が伝達されることによって、直動ベアリング５を介して第２サーボモータ６を接合部材２０（図３参照）側に移動させる。接合線２１の始端に到達したプローブ２ａは、回転しながら接合線２１の始端に押し込まれて接合部材２０の接合が開始する。この際、ワークテーブル８は、その下側に配置された支持ローラＲで支持されることとなる。ちなみに、この摩擦攪拌接合装置１では、接合部材２０の表面に対する回転工具２の負荷が増大したとしても、図２示すＣ字状治具７が外側に広げられる際の弾力で、回転工具２が接合部材２０から受ける反力は吸収されることとなる。
【００２７】
そして、図４に示すように、回転工具２のシャンク２ｂが、接合部材２０の表面を所定の押圧力で押圧しながら、プローブ２ａが接合部材２０に押し込まれて移動することで、接合部材２０は摩擦熱によって塑性流動化する。また、塑性流動化した接合部材２０が冷却されて固化することで接合部材２０同士は接合線２１（図３参照）で接合されることとなる。
【００２８】
その一方で、図４に示すように、ローラ機構３０の押圧ローラ３３は、前記したように、接合部材２０の接合線２１（図３参照）上をプローブ２ａの前方で接合部材２０を押圧しながら移動する。そして、押圧ローラ３３は、プローブ２ａの前方で、塑性流動化していない接合部材２０を押圧することとなるので、プローブ２ａが接合部材２０から受ける反力は、変動することがない。
このとき押圧ローラ３３の位置（図４のＸ位置）は、予め設定した基準位置ＳからＬ１の距離を維持している。ちなみに、本実施形態での基準位置Ｓは、図１に示すワークテーブル８の支持台８ａの上面上に規定されている。
【００２９】
次に、例えば、接合部材２０の表面が高くなった位置（図４のＹ位置）に押圧ローラ３３が差し掛かると、ローラ機構３０の支持桿３２が外筒部３１に入り込む。このときの押圧ローラ３３の位置は、予め設定した基準位置ＳからＬ２の距離をとる。つまり、押圧ローラ３３は、基準位置Ｓに対してΔＬ１の変位量で変位することとなる。そして、この変位量ΔＬ１は、外筒部３１に対する支持桿３２の出入り量ΔＬ２と等しくなる。この出入り量ΔＬ２は、ローラ機構３０の出入り量検出センサ３４（図３参照）で検出されるとともに、この検出信号は、主制御部９ｃ（図２参照）に出力されることとなる。
【００３０】
次に、この摩擦攪拌接合装置１の制御方法について説明する。
図５に示すように、まず、主制御部９ｃ（図２参照）は、出入り量検出センサ３４（図３参照）からの検出信号を入力する（ステップＳ１）。そして、主制御部９ｃ（図２参照）は、この検出信号に基づいて、図４に示す基準位置Ｓに対する押圧ローラ３３の変位量ΔＬ１（変位量ΔＬ２）を検出する（ステップＳ２）。つまり、接合部材２０の接合線２１上であって押圧ローラ３３の位置する接合部材２０の表面と、基準位置Ｓとの変位量が検出される。
【００３１】
次に、主制御部９ｃ（図２参照）は、予め設定されたプローブ２ａの送り速度Ｖ（図４参照）と、プローブ２ａと押圧ローラ３３の距離Ｄ（図４参照）とに基づいて、Ｙ位置（図４参照）における押圧ローラ３３（図４参照）の位置へのプローブ２ａ（図４参照）の到達時刻を算出する（ステップＳ３）。そして、主制御部９ｃ（図２参照）は、算出した到達時刻に至ったときに、加圧制御部９ｂ（図２参照）に指令信号を出力して第１サーボモータ３（図２参照）を回転させることでプローブ２ａ（図２参照）を上方に、図４に示す変位量ΔＬ１（変位量ΔＬ２）で変位させて（ステップＳ４）、プローブ２ａ（図４参照）の挿入量を調節することによって、この制御方法は終了する。
【００３２】
以上のような、摩擦攪拌接合装置１およびその制御方法では、接合部材２０の表面高さの変動に応じて押圧ローラ３３が変位するとともに、出入り量検出センサ３４が検出した押圧ローラ３３の変位量に基づいて、主制御部９ｃが接合部材２０に対するプローブ２ａの挿入量を制御する。したがって、この摩擦攪拌接合装置１およびその制御方法によれば、接合部材２０に対するプローブ２ａの挿入量を、より確実に適正値に維持することができるので、接合部材２０を良好に接合することができる。
【００３３】
また、押圧ローラ３３が接合部材２０の表面高さの変動に応じて変位する際に、押圧ローラ３３は、前記したように、接合部材２０の接合線２１上をプローブ２ａの前方で接合部材２０を押圧しながら移動する。そして、押圧ローラ３３は、プローブ２ａの前方で、塑性流動化していない接合部材２０を押圧することとなるので、プローブ２ａが接合部材２０から受ける反力は、変動することがない。したがって、この摩擦攪拌接合装置１およびその制御方法によれば、接合部材２０の可塑化状態に関わらずに、接合部材２０に対するプローブ２ａの挿入量を、より確実に適正値に維持することができるので、接合部材２０を良好に接合することができる。
【００３４】
そして、摩擦攪拌接合装置１およびその制御方法では、プローブ２ａの前方で、塑性流動化していない接合部材２０の表面、つまり荒れのない表面と、基準位置Ｓとの変位量に基づいて、接合部材２０に対するプローブ２ａの挿入量が制御されるので、接合部材２０に対するプローブ２ａの挿入量を、より確実に適正値に維持することができる。その結果、摩擦攪拌接合装置１およびその制御方法によれば、接合部材２０を良好に接合することができる。
【００３５】
なお、本発明は、前記実施形態に限定されることなく、様々な形態で実施される。
前記実施形態では、基準位置Ｓ（図４参照）が、図１に示すワークテーブル８の支持台８ａの上面上に規定されているが、本発明での基準位置Ｓとしては、接合部材２０の表面の高低差に応じた押圧ローラ３３の変位量ΔＬ１を求めることができればよく、例えば、この摩擦攪拌接合装置１の設置面上に規定されていてもよい。また、この基準位置Ｓは、ローラ機構３０の支持桿３２が入り込む外筒部３１の開口位置であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】実施形態に係る摩擦攪拌接合装置の斜視図である。
【図２】摩擦攪拌接合装置の加圧駆動部、回転駆動部、および制御部の構成説明図である。
【図３】回転工具およびローラ機構の拡大斜視図である。
【図４】回転するプローブが接合部材を接合していく際に、押圧ローラが変位する様子を示す模式図である。
【図５】実施形態に係る摩擦攪拌接合装置の制御方法を説明するためのフローチャートである。
【図６】図６（ａ）は、従来の摩擦攪拌接合装置が接合部材を接合していく際の様子を示す模式図、図６（ｂ）は、接合部材の接合部の拡大図である。
【符号の説明】
【００３７】
１      摩擦攪拌接合装置
２      回転工具
２ｂ    シャンク
３      第１サーボモータ（加圧駆動部）
６      第２サーボモータ（回転駆動部）
９      制御部
２０    接合部材
２１    接合線
３３    押圧ローラ（ローラ）
Ｓ      基準位置
【図１】
0004520927.tif 000002
【図２】
0004520927.tif 000003
【図３】
0004520927.tif 000004
【図４】
0004520927.tif 000005
【図５】
0004520927.tif 000006
【図６】
0004520927.tif 000007