(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
原木を保持する２個の保持部材と、
２個の保持部材に各々設けられ、該保持部材を原木の繊維方向と直交する方向で第１位置から第２位置へ移動させる２個の移動装置であって、第１位置と第２位置とを結ぶ方向と、該結ぶ方向を通る垂直な仮想面において該結ぶ方向と直交する方向の両方向に、各々独立して移動量を制御可能な２個の移動装置と、
第１位置と第２位置の各位置において、前記垂直な仮想面と直交する方向に原木の繊維方向の長さより長い間隔で、レンズが相対した状態で配置され、該レンズとレンズを経由して入射された原木の木口の像を写す撮像素子とを有する撮像装置であって、第１位置の両撮像装置のレンズの焦点距離は第２位置の両撮像装置のレンズの焦点距離より小とした各撮像装置と、
保持部材が第１位置にある時、原木の両木口の像を各々撮像装置の撮像素子上に結ばせ、両木口に付けられたマークの撮像素子上での位置を各々演算する画像処理演算手段と、
画像処理演算手段からの位置の情報によりマークが第２位置の所定位置に至るように、２個の保持部材の、前記結ぶ方向と前記結ぶ方向と直交する方向の移動量を各々算出し、２個の移動装置に該算出された量各々移動するように作動信号を出す制御器と、
保持部材が第２位置にある時、原木の両木口の像を各々撮像装置の撮像素子上に結ばせ、木口に付けられたマークの撮像素子上での位置を各々演算する画像処理演算手段と、
画像処理演算手段からの位置の情報によりマークが第２位置の所定位置へより正確に至るように、２個の保持部材の、前記結ぶ方向と前記結ぶ方向と直交する方向の移動量を各々算出し、２個の移動装置に該算出された量更に各々移動するように作動信号を出す制御器と、
からなる原木木口のマーク位置検出装置。
【請求項２】
原木を保持する２個の保持部材と、
２個の保持部材に各々設けられ、該保持部材を原木の繊維方向と直交する方向での同一垂直仮想面で該保持部材を第１位置から第２位置を経て第３位置へ移動させる２個の移動装置であって、同一垂直仮想面で任意の方向と該任意の方向と直交する方向の両方向に、各々独立して移動量を制御可能な２個の移動装置と、
第１位置と第２位置の各位置において、前記垂直な仮想面と直交する方向に原木の繊維方向の長さより長い間隔で、レンズが相対した状態で配置され、該レンズとレンズを経由して入射された原木の木口の像を写す撮像素子とを有する撮像装置であって、第１位置の両撮像装置のレンズの焦点距離は第２位置の両撮像装置のレンズの焦点距離より小とした各撮像装置と、
保持部材が第１位置にある時、原木の両木口の像を各々撮像装置の撮像素子上に結ばせ、両木口に付けられたマークの撮像素子上での位置を各々演算する画像処理演算手段と、
画像処理演算手段からの位置の情報によりマークが第２位置の所定位置に至るように、２個の保持部材の、前記任意の方向と前記任意の方向と直交する方向の移動量を各々算出し、２個の移動装置に該算出された量各々移動するように作動信号を出す制御器と、
保持部材が第２位置にある時、原木の両木口の像を各々撮像装置の撮像素子上に結ばせ、木口に付けられたマークの撮像素子上での位置を各々演算する画像処理演算手段と、
画像処理演算手段からの位置の情報によりマークが第３位置の所定位置に至るように、２個の保持部材の、前記任意の方向と前記任意の方向と直交する方向の移動量を各々算出し、２個の移動装置に該算出された量各々移動するように作動信号を出す制御器と、
からなる原木木口のマーク位置検出装置。
【請求項３】
移動装置が、原木の繊維方向と直交する方向に保持部材を案内する案内部材を有し且つ第１位置側において原木の繊維方向と平行な同一仮想線上に間隔をおいて回動中心があり第１作動部材により互いに独立して所定角度回動自在の２個のアームと、保持部材を案内部材により案内しつつ所定量移動させる第２作動部材とからなる請求項１又は２記載の原木木口のマーク位置検出装置。
【請求項４】
移動装置が、原木の繊維方向と直交する水平方向に保持部材を案内する案内部材を有し且つ第３作動部材により垂直方向に互いに独立して所定量移動自在の２個のアームと、保持部材を案内部材により案内しつつ所定量移動させる第４作動部材とからなる請求項１又は２記載の原木木口のマーク位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
ベニヤレースで原木を回転させ切削する際、予め原木の両木口の回転中心となるべき位置に、ドリルで形成された孔等のマークを付けているが、本発明は、これらマークの位置を検出しその情報により該マークが所定の位置に至るように原木を移動させる、原木のマーク位置検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、特公平４−３１８４７号公報に記載されているように、ベニヤ単板（以下、単板という）を有効に得るために予め各種の芯出し装置により切削時の原木の回転中心となるべき原木両木口での位置を求めて各々孔などのマークを付け、次工程で該マークを検出し該マークとベニヤレースのスピンドルの回転中心とが一致するように原木を移動させ、次いでスピンドルで保持し刃物により切削することが行なわれている。
その際、木口の孔などのマークを検出するための、レンズとレンズを経由して入射された原木の像を写す撮像素子とを含む撮像装置を、例えば側面図である図２７、図２７の平面説明図である図２８に示すように配置し、以下のように位置決めを行なっていた。
即ち、原木２０１を保持し図２７の矢印の方向及び図２８の矢印の方向に移動自在のＶ字状の２個の保持部材２０３と、孔２０１ｂが形成され斜光を受ける原木２０１の木口２０１ａに相対し、レンズとレンズを経由して入射された原木の像を写す撮像素子とを備えた例えばＣＣＤ（ charge coupled device）カメラ２０５を備えている。
カメラ２０５の撮像素子（図示せず）上では、木口２０１ａの孔２０１ｂは斜光により黒の丸として表れ、この画像を画像処理演算手段（図示せず）により、撮像素子上での孔２０１ｂの位置の情報を検出する。
これら情報を受けた制御器（図示せず）からの作動信号により、両木口２０１ａの孔２０１ｂの位置が、各々カメラ２０５に対し上下方向（図２７で上下方向）及び左右方向（図２８で上下方向）で所定の位置に至るように、保持部材２０３を各々図２７及び２８に示す矢印の方向に移動させる。
次いで例えば原木２０１の両木口に各々把持爪（図示せず）を食い込ませた状態で、該把持爪により原木２０１をベニヤレース（図示せず）へ搬送する。
このベニヤレースへの搬送では、前記位置の情報によりベニヤレースのスピンドルの回転中心の位置と原木２０１の木口の孔２０１ｂの位置とを一致させるべく各把持爪を移動させ、原木２０１をスピンドルで保持した後、原木２０１を回転させ刃物（図示せず）により切削している。
【０００３】
【発明が解決すべき課題】
しかるに、上記装置で原木の木口に対して１台のカメラ２０５で孔を検出する際、カメラ２０５のレンズの焦点距離を大とすると、分解能が大きくなってより正確に孔の位置を検出することができるが、カメラ２０５の撮像素子上に像として写し出される部分は木口の狭い面積となり、その面積の中に孔が無いと検出することができなくなる。
逆に、カメラ２０５のレンズの焦点距離を小とすると、カメラ２０５の撮像素子上に像として写し出される部分は木口の広い面積となり、孔を検出することができるが、分解能が小さくなるため、孔の正確な位置を検出することができず、殆どの場合実際の位置に対し数ｍｍから十数ｍｍずれた位置として検出されてしまう。
一方ベニヤレースで原木を切削して得られる単板の厚さは薄い場合０．６ｍｍ程度であるため、前記ずれた位置での情報により原木を上記のように把持爪で保持して移動させ、スピンドルで保持し刃物で切削すると、歩留りを低下させてしまうのである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記問題を解決するために、原木木口のマーク位置検出装置として、原木を保持する２個の保持部材と、２個の保持部材に各々設けられ、該保持部材を原木の繊維方向と直交する方向で第１位置から第２位置へ移動させる２個の移動装置であって、第１位置と第２位置とを結ぶ方向と、該結ぶ方向を通る垂直な仮想面において該結ぶ方向と直交する方向の両方向に、各々独立して移動量を制御可能な２個の移動装置と、第１位置と第２位置の各位置において、前記垂直な仮想面と直交する方向に原木の繊維方向の長さより長い間隔で、レンズが相対した状態で配置され、該レンズとレンズを経由して入射された原木の木口の像を写す撮像素子とを有する撮像装置であって、第１位置の両撮像装置のレンズの焦点距離は第２位置の両撮像装置のレンズの焦点距離より小とした各撮像装置と、保持部材が第１位置にある時、原木の両木口の像を各々撮像装置の撮像素子上に結ばせ、両木口に付けられたマークの撮像素子上での位置を各々演算する画像処理演算手段と、画像処理演算手段からの位置の情報によりマークが第２位置の所定位置に至るように、２個の保持部材の、前記結ぶ方向と前記結ぶ方向と直交する方向の移動量を各々算出し、２個の移動装置に該算出された量各々移動するように作動信号を出す制御器と、保持部材が第２位置にある時、原木の両木口の像を各々撮像装置の撮像素子上に結ばせ、木口に付けられたマークの撮像素子上での位置を各々演算する画像処理演算手段と、画像処理演算手段からの位置の情報によりマークが第２位置の所定位置へより正確に至るように、２個の保持部材の、前記結ぶ方向と前記結ぶ方向と直交する方向の移動量を各々算出し、２個の移動装置に該算出された量更に各々移動するように作動信号を出す制御器とで構成する。
【０００５】
また原木を保持する２個の保持部材と、２個の保持部材に各々設けられ、該保持部材を原木の繊維方向と直交する方向での同一垂直仮想面で該保持部材を第１位置から第２位置を経て第３位置へ移動させる２個の移動装置であって、同一垂直仮想面で任意の方向と該任意の方向と直交する方向の両方向に、各々独立して移動量を制御可能な２個の移動装置と、第１位置と第２位置の各位置において、前記垂直な仮想面と直交する方向に原木の繊維方向の長さより長い間隔で、レンズが相対した状態で配置され、該レンズとレンズを経由して入射された原木の木口の像を写す撮像素子とを有する撮像装置であって、第１位置の両撮像装置のレンズの焦点距離は第２位置の両撮像装置のレンズの焦点距離より小とした各撮像装置と、保持部材が第１位置にある時、原木の両木口の像を各々撮像装置の撮像素子上に結ばせ、両木口に付けられたマークの撮像素子上での位置を各々演算する画像処理演算手段と、画像処理演算手段からの位置の情報によりマークが第２位置の所定位置に至るように、２個の保持部材の、前記任意の方向と前記任意の方向と直交する方向の移動量を各々算出し、２個の移動装置に該算出された量各々移動するように作動信号を出す制御器と、保持部材が第２位置にある時、原木の両木口の像を各々撮像装置の撮像素子上に結ばせ、木口に付けられたマークの撮像素子上での位置を各々演算する画像処理演算手段と、画像処理演算手段からの位置の情報によりマークが第３位置の所定位置に至るように、２個の保持部材の、前記任意の方向と前記任意の方向と直交する方向の移動量を各々算出し、２個の移動装置に該算出された量各々移動するように作動信号を出す制御器とで構成しても良い。
【０００６】
これら原木木口のマーク位置検出装置において、移動装置を、原木の繊維方向と直交する方向に保持部材を案内する案内部材を有し且つ第１位置側において原木の繊維方向と平行な同一仮想線上に間隔をおいて回動中心があり第１作動部材により互いに独立して所定角度回動自在の２個のアームと、保持部材を案内部材により案内しつつ所定量移動させる第２作動部材とで構成しても良い。
同じくこれら原木木口のマーク位置検出装置において、移動装置を、原木の繊維方向と直交する水平方向に保持部材を案内する案内部材を有し且つ第３作動部材により垂直方向に互いに独立して所定量移動自在の２個のアームと、保持部材を案内部材により案内しつつ所定量移動させる第４作動部材とで構成しても良い。
尚、撮像装置とは、ＣＣＤカメラのように撮像素子上に得られた光の情報を電気信号に変えることができる装置である。
【０００７】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態を説明する。
図１の平面説明図、図１の一点鎖線Ａ−Ａより矢印の方向を見た図である図２及び図１の一点鎖線Ｂ−Ｂより矢印の方向を見た図である図３に示すように、回動中心が一致する回動軸１ａ、１ｂを第１支柱３、５により定位置に保持する。回動軸１ａには、取付け部材７ａを軸受（図示せず）を介して回動自在に備える。
この取付け部材７ａには図１の左右方向に長い２個の側壁７ｂが、図１、図２に示すように、回動軸１ａの軸中心線方向に間隔をおいて固定され、また両側壁７ｂの底面には、同じく図１の左右方向での長さが側壁７ｂより長く左方向へ突出した状態に底板７ｃが、また側壁７ｂの図１、図３で右端には側壁７ｂと底板７ｃとの端面に当板７ｄが固定されることでアーム７が構成されている。
側壁７ｂにはその上面に２列のリニアガイド１１を設け、また該リニアガイド１１に沿って移動を案内されるスライド部材１５を備える。
スライド部材１５には、図３に示すように、上部にＶ字状となるように配置された原木当接部１９を有する支持部材２３を固定する。
またスライド部材１５の下部には、図３で左右方向に貫通する雌ねじ（図示せず）を形成し、雌ねじには、例えば図１の一点鎖線Ｃ−Ｃより矢印の方向を見た図である図４に示すように、形状が合致する雄ねじ３１を挿通した状態で設ける。
これら雄ねじ３１は、回動軸１ａ側で底板７ｃに固定されたアブソリュート型ロータリエンコーダ（図示せず）を備えた第２作動部材の１例であるサーボモータ３５に接続されており、サーボモータ３５の回転で雄ねじ３１が回転することによりスライド部材１５がリニアガイド１１に沿ってに往復移動可能となる。
【０００８】
一方、図２、図３に示すように、底板７ｃの下部には取付け基台３８を固定し、取付け基台３８には回動軸１ａの回転中心から同一円周上となる位置に歯部３９ａが形成された円弧状のウォームホイール３９を固定する。また歯部３９ａに合致する螺旋状の歯部４１ａが形成されたウォーム４１を基台に軸受け４２を介して回動自在に設け、該ウォーム４１にアブソリュート型ロータリエンコーダ（図示せず）を備えた第１作動部材の１例であるサーボモータ４３を接続する。そのためサーボモータ４３の回転でウォーム４１が回転することによりウォームホイール３９が回動軸１ａの回転中心に対して回動し、その結果、回動軸１ａに対しアーム７が矢印の方向に往復回動自在となる。
以上のように回動軸１ａに対し１個のアーム７を構成したが、回動軸１ｂに対してもアーム７と全く同様の構成のアーム９、即ち図１に示すように、取付け部材９ａ、側壁９ｂ、底板９ｃ、当板９ｄ、リニアガイド１３、スライド部材１７、原木当接部２１、支持部２５、雌ねじ（図示せず）、雄ねじ３３、アブソリュート型ロータリエンコーダ（図示せず）を備えたサーボモータ３７を有するアーム９をアーム７と平行に設ける。また図示しないがアーム９を回転軸１ｂに対し往復回動させるべく、アーム７に設けたウォームホイール３９、ウォーム４１、アブソリュート型ロータリエンコーダを備えたサーボモータ４３も同様の位置関係でアーム９に設けるが、便宜上アーム９に設けたサーボモータを、サーボモータ４４という。
【０００９】
更には、スライド部材１５、１７の当接部１９、２１上に載置された原木の両木口を写すための撮像機構４５、４７、４９及び５１を、撮像機構４５と撮像機構４９とが、また撮像機構４７と撮像機構５１とが後述するように各々相対する位置に設ける。
各撮像機構４５、４７、４９及び５１はレンズの焦点距離を除いて全て同じ構成であり、例えば撮像機構４５、４７で説明すると、図１では要部だけを示したが図１の一点鎖線Ｄ−Ｄより矢印の方向を見た図である図５及び図５の一点鎖線Ｅ−Ｅより矢印の方向を見た図である図６に示すように構成されている。
即ち、基台５２の雌ねじ（図示せず）が形成された箇所に、図示するように３本の長ねじボルト５３をねじ込み且つナット５４ａにより固定することで直立した状態とする。各長ねじボルト５３は、図６に示すように支持板５５のアーム７側（図６で下方側）に２個の長穴５５ａ及びたアーム７と反対側に形成された１個の穴（図示せず）に各々挿通されており、図５に示すように高さを調整しつつ支持板５５の表裏両面から球面座金５４ｂを介してナット５４ｃで締め込むことによりにより支持板５５の上面を水平な状態とする。
尚、５６は基台５２に固定された第２支柱であり、第２支柱５６に図５で左右方向に貫通して形成された雌ねじ（図示せず）にボルト５６ａをねじ込み、先端を支持板５５の側面に当接させ支持板５５のアーム７側を左右方向に移動させることで、後述するレール５７ａをアーム７に対し直交するように調整するのである。５６ｂは各ボルト５６ａのねじ込み量が決定された後、各ボルト５６ａが各第２支柱５６に対しずれないように固定するためのナットである。
支持板５５の上面には、２本のリニア軸受を構成するレール５７ａを互いに平行に固定し、各レール５７ａにはレール５７ａ上を移動自在のスライド部材５７ｂを装着し、両スライド部材５７ｂには支持台５８を固定する。両スライド部材５７ｂの間で支持台５８の下面には、図５で前後方向に貫通する雌ねじ（図示せず）が形成された角材５９ａを固定し、該雌ねじには雌ねじに合致する雄ねじ５９ｂを挿通する。
雄ねじ５９ｂの一端には、図６に示すように雄ねじ５９ｂを正・逆回転させるためのアブソリュート型ロータリエンコーダを備えたサーボモータ６０ａを接続する。
【００１０】
一方、支持台５８の上端には、２個の断面が四角の筒状体（以下、角パイプという）６１ａ、６１ｂが図５及び図６のように固定されている。
角パイプ６１ａ、６１ｂの内側には、レンズ６２ａ、６２ｂを有する撮像装置としてのＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂが次のように保持されて、レンズ６２ａ、６２ｂの光軸とレール５７ａとを平行にする光軸調整装置の１例を構成している。
角パイプ６１ａ、６１ｂの上下及び水平方向の各辺には、レール５７ａと平行な方向で等しい間隔をおいて、２個の該辺内外に貫通する雌ねじ（図示せず）が形成され、これら雌ねじには形状が合致するボルト６４ａが挿通されている。
これらボルト６４ａの雌ねじへのねじ込み量を調整した状態でボルト６４ａの先端により、ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂを上下及び水平方向から保持している。
尚、各ボルト６４ａに備えた６４ｂは、各ボルト６４ａのねじ込み量が決定された後、各ボルト６４ａが角パイプ６１ａ、６１ｂに対しずれないように固定するためのナットである。
これら光軸調整装置において、レンズ６２ａ、６２ｂの各光軸とレール５７ａとを平行とする調整は、次のように行なう。
【００１１】
最初に各長ねじボルト５３のナット５４ｃ及びボルト５６ａのナット５６ｂを緩めた状態で、各アーム７の側壁７ｂに当てた直角定規（図示せず）によりレール５７ａが側壁７ｂに対し直角となるように、各第２支柱５６のボルト５６ａを正又は逆回転させて先端を支持板５５の側面に当接させることで、支持板５５を、ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂのレンズ６２ａ、６２ｂと反対側、即ち図６で上方にある長ねじボルト５３を回転中心として回転させる。
次いで各長ねじボルト５３のナット５４ｃを正又は逆回転させて支持板５５を上下動させ、支持板５５の上面を水平器（図示せず）を用いて水平な状態とした後、各ナット５４ｃは球面座金５４ｂを介して支持板５５に、また各ナット５６ｂは第２支柱５６に、各々圧接されるよう締め付ける。
次に各ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂにおいて、ナット６４ｂを緩めた状態の全てのボルト６４ａを角パイプ６１ａ、６１ｂの雌ねじへねじ込み、レンズ６２ａ及び６２ｂが図６の左右方向での同一仮想線上にある状態で、各ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂに各ボルト６４ａの先端を当接させて仮に保持しておく。
次いでサーボモータ６０ａを正逆作動させ角材５９ａ即ちＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂをアーム７に対し接近・離隔させ即ち図６で上下方向に移動させ、該移動によっても固定された被写体の特定の位置のＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂの撮像素子上での位置が殆ど変わらぬように調整する。この調整は各ボルト６４ａでＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂのレンズ６２ａ、６２ｂ側、図６では下側の各ボルト６４ａだけを正又は逆回転させることで、レンズ６２ａ、６２ｂの向いてる方向即ち光軸を図５で上下及び左右に変化させて行う。
これら調節が終了した後、各ボルト６４ａのナット６４ｂを、角パイプ６１ａ、６１ｂに圧接されるよう締め付ける。
以上の様にして、ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂのレンズ６２ａ、６２ｂの光軸と、レール５７ａとを平行にする。
【００１２】
以上のように撮像機構４５、４７を構成するが、撮像機構４９、５１も全く同一の構成で互いに相対する位置に設け、同様の光軸調整装置によりレンズ６２ｃを有するＣＣＤカメラ６３ｃ、レンズ６２ｄを有するＣＣＤカメラ６３ｄをアーム９に対し接近・離隔させても固定された被写体の特定の位置のＣＣＤカメラ６３ｃ、６３ｄの撮像素子上での位置が変わらぬように調整するが、光軸調整装置の図示及び各部材の説明は省略する。ただ作動の説明の便宜上、サーボモータ６０ａに対応するサーボモータを６０ｂとし、図１に示す。
尚、これらＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄにおいて、レンズ６２ａと６２ｃとは同一焦点距離のレンズを、またレンズ６２ｂと６２ｄも同一焦点距離のレンズを用い、且つレンズ６２ｂ、６２ｄは、レンズ６２ａ、６２ｃより被写体が拡大した状態の像が得られるよう焦点距離が大、例えばレンズ６２ｂ、６２ｄは焦点距離５０ｍｍ、レンズ６２ａと６２ｃは焦点距離１６ｍｍとなっている。
【００１３】
また撮像機構４５、４７側だけを示した図３で、便宜上関連する要部だけを示した図７のように、レンズ６２ａの中心の位置（細線が交差する点、以下、位置Ｋ１という）とレンズ６２ｂの中心位置（細線が交差する点、以下、位置Ｋ２という）とは、左右方向では距離Ｌｘ、上下方向では距離Ｌｙ離れた位置に設けてある。図示しないが、レンズ６２ｃと６２ｄの中心の位置も、レンズ６２ａの位置Ｋ１と６３ｂの位置Ｋ２に各々相対するように即ち図７の左右方向及び上下方向で同一位置に設けられており、当然に前記左右方向及び上下方向の距離も各々同じＬｘ、Ｌｙとなっている。
また原木Ｐがアーム７、９上での最終位置である後述する第３の位置に到達した時に、原木Ｐの両木口に形成された各々の孔Ｔが到達すべき点Ｋ３（図７で細線が直交する点）は、同じく図７でレンズ６２ａ、６２ｂ側だけで示すが、Ｋ２に対し左右方向では距離Ｍｘ、上下方向では距離Ｍｙ離れた位置に設定してあり、レンズ６２ｃと６２ｄに対しても図７のＫ３と左右方向及び上下方向で同一位置にＫ３として設定されている。
尚、これら距離Ｌｘ、Ｌｙ、Ｍｘ、Ｍｙの各値は、予め後述する制御器９１に入力されている。
【００１４】
またＣＣＤカメラ６３ａと６３ｂは、図１の上下方向で各々レンズ６２ａ、６２ｂから距離Ｌ１離れた一点鎖線Ｘａ−Ｘａの位置でピントが合うように、一方ＣＣＤカメラ６３ｃ、６３ｄは同じく図１の上下方向で各々レンズ６２ｃ、６２ｄから距離Ｌ１離れた一点鎖線Ｙａ−Ｙａの位置でピントが合うように、設定されている。
更にはこれら撮像装置４５、４７及び４９、５１は、初期状態で以下に示す位置に待機させておく。即ち相対する撮像装置４５、４７と撮像装置４９、５１との間の任意の位置、例えばアーム７とアーム９との間で中央の基点となる位置から各々等しい任意距離離れた位置、即ち図１で一点鎖線Ｘ−Ｘ及び一点鎖線Ｙ−Ｙで示す仮想線を設定しておく。これら仮想線において、一点鎖線Ｘ−Ｘと、ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂのレンズ６２ａ、６２ｂとの距離及び一点鎖線Ｙ−Ｙと、ＣＣＤカメラ６３ｃ、６３ｄのレンズ６２ｃ、６２ｄとの間の距離が等しくなる位置に各サーボモータ６０ａ、６０ｂを作動させ、撮像装置４５、４７及び４９、５１を待機させるのである。
【００１５】
以上の様に設けられた撮像装置４５、４７及び４９、５１の位置は、サーボモータ６０ａ、６０ｂの作動により変化するが、後述する様に一点鎖線Ｘ−Ｘ及び一点鎖線Ｙ−Ｙへの接近及び離隔を一体的に且つ同じ量行うので、一点鎖線Ｘ−Ｘ及び一点鎖線Ｙ−Ｙに対する距離の値は常に等しくなる。
またサーボモータ６０ａ、６０ｂの作動による撮像装置４５、４７及び４９、５１の一点鎖線Ｘ−Ｘ及び一点鎖線Ｙ−Ｙに対する距離の値、即ち一点鎖線Ｘ−ＸとＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂのレンズ６２ａ、６２ｂとの間の距離、及び一点鎖線Ｙ−Ｙと、ＣＣＤカメラ６３ｃ、６３ｄのレンズ６２ｃ、６２ｄとの間の距離の情報は、サーボモータ６０ａ、６０ｂに備えたロータリエンコーダにより各々後述する制御器９１に伝達されている。尚、以後、これら各々の前記距離を各々現在位置距離という。
【００１６】
また各撮像機構４５、４７、４９、５１の近傍には、各々木口に対し斜めの方向から光を当てるように光源（図示せず）が備えられており、木口に例えば直径３０ｍｍ程度で形成された孔Ｔは黒色の丸に、その他の部分は明るく見える。上記各撮像機構では、木口Ｐａ、Ｐｂに照射された光をレンズで集光してＣＣＤ撮像素子に像を結ぶが、ＣＣＤ撮像素子では前記黒色とその他の明るい部分とが区別即ち２値化されるようにしきい値が設定されており、これら２値化された像の明暗に対応して信号が後述する画像処理演算手段の１例であるコントローラ９０に伝えられる。コントローラ９０としては例えば株式会社キーエンス製の型式ＣＶ−５００を用い、絶対位置方式によりパターンサーチを行いＣＣＤ撮像素子上での黒色の丸の位置を特定する。これら特定された位置の情報はコントローラ９０から制御器９１に伝達される。
尚、各ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄとしては例えば株式会社キーエンス製の型式ＣＶ−０５０を用いるが、これらカメラの各レンズ６２ａ、６２ｂ、６２ｃ、６２ｄの中心（例えばレンズ６２ａ、６２ｂでは、図７で位置Ｋ１、Ｋ２）は、各々のＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄの撮像素子の中心（例えば後述する図１４、１５における０の点）とが一致するように構成されている。
【００１７】
一方、スライド部材１５、１７に各々備えた支持部２３、２５が図１で示す原木受取位置となる原位置に待機した状態で、後述するように原木Ｐを原木当接部１９、２１で各々支持したことを検出するために、図１では実線で図３では点線で示す位置にリミットスイッチ６７を基台（図示せず）に設ける。
また図３に示すように回転軸１ａ及び１ｂの上方には、原木Ｐが滑り落ちることにより支持部２３、２５の原木当接部１９、２１上へと案内する２本の傾斜したバー６５、６６（図１では二点鎖線で示す）を、後述する図８に示すように、バー６５の外側の端縁６５ａが前記一点鎖線Ｘ−Ｘと同一線上に位置し、バー６６の外側の端縁６６ａが前記一点鎖線Ｙ−Ｙと同一線上に位置するように設ける。
更には、バー６５、６６の原木移動方向（図１、２では左から右へ向かう方向）の上手側の位置には、図３に示すように、バー６５、６６の下方の実線で示す位置と点線で示す位置とをの間を往復動自在の棒状の２本のストッパ６９を２本のバー６５、６６の間で且つ各々バー６５、６６に接近した位置に設け、点線の位置にある時には原木Ｐの滑り落ちることが阻止される。
【００１８】
このストッパ６９の更に前記方向上手側直前には、図３で一点鎖線Ｆ−Ｆより矢印の方向を見た図である図８（図３はアーム７に対応するバー６５だけを示したが図８では説明上両方のバー６５、６６を示す）、図８の平面説明図である図９、図９の一点鎖線Ｇ−Ｇより矢印の方向を見た図である図１０に示すように、原木をバー６５、６６（図９ではバー６５、６６を点線で示す）上で所定の位置に移動させ且つ移動した時の木口の位置を測定するための装置を設ける。
即ち、両バー６５、６６の外側には、各バー６５、６６から互いに等しい距離離れた位置に各々、底部７１ａ、７３ａを図９、図１０で二点鎖線で示すように備えられた案内部材７４で直線状（図８、９では左右方向）に案内されることで、矢印の方向に往復動自在の木口当接部材（以下、当接部材という）７１、７３を、相対して備える。
当接部材７３の当接部材７１と相対する面の下端には、エアシリンダ７５の終端部を連結し、エアシリンダ７５から突出し切った状態のピストンロッド７５ａの先端に補助棒７５ｂを固定し、該補助棒７５ｂの先端を当接部材７１の下端にピン連結する。
またエアシリンダ７５の下方には、基台７７に支持軸７９を固定し、支持軸７９には軸受（図示せず）により回転自在に回転体８１を設ける。回転体８１と各当接部材７１、７３とは、各々バー８３、８５とピン８７により互いに回動自在に連結されている。
これら構成により圧縮空気の注入及び排出によりピストンロッド７５ａがエアシリンダ７５内に入る動きをすると、図９で矢印の方向に回転体８１が回転しつつ両当接部材７１、７３は案内部材７４に案内され互いに等しい距離づつ直線状に接近し、また逆にピストンロッド７５ａがエアシリンダ７５から出る動きをすると、図９で矢印の方向と逆方向に回転体８１が回転しつつ両当接部材７１、７３は互いに等しい距離づつ直線状に遠ざかることになる。
【００１９】
以上のように両当接部材７１、７３は互いに等しい距離づつ直線状に移動し、また各時点での当接部材７１とバー６５との間の距離と、当接部材７３とバー６６との間の距離も常に等しくなる。また、図８、９に示すピストンロッド７５ａがエアシリンダ７５から突出し切った状態即ち両当接部材７１、７３が最大離れた状態から、後述するように当接部材７３がバー６６側へ移動した後停止した際の、図９で示すバー６６の端縁６６ａと当接部材７３との間の距離Ｌ２を検出するために、当接部材７３にはリニアエンコーダ８９の移動自在のメインスケール８９ａを接続する。尚、距離Ｌ２の値は一定ではなく、原木Ｐの繊維方向の長さの違いにより異なるものである。
更には、図１１に示すように電気的に接続され、リミットスイッチ６７、コントローラ９０からの信号、また各サーボモータ３５、３７、４３、４４、６０ａ、６０ｂから各々出される移動量の信号、リニアエンコーダ８９から得られる距離Ｌ２の値により、各サーボモータ３５、３７、４３、４４、６０ａ、６０ｂの作動を後述のように制御する制御器９１を設ける。
【００２０】
本発明の実施の形態は以上のように構成するもので、次のように原木Ｐの芯出しが行なわれる。
最初に各部材を初期位置に待機させる、即ちアーム７及びアーム９を、各々サーボモータ４３及びサーボモータ４４を回転させて、両アーム７、９を水平とした後に（図３ではアーム７だけを示す）各サーボモータ４３及びサーボモータ４４を停止させる。またサーボモータ３５、３７を作動させて雄ねじ３１、３３を回転させ、スライド部材１５、１７を各々図１、図３（図３ではアーム７だけを示す）で示す所定の原木受取位置へ移動待機させる。更にはストッパー６９を図３の点線で示す位置に上昇待機させ、またシリンダ７５のピストンロッド７５ａを出し切った状態とし各当接部材７１、７３を図８、９で示す位置に待機させておく。
前記初期位置に各部材が待機した状態で、予め芯出し装置（図示せず）により芯出しされ、木口のベニヤレースでの切削時に回転中心となる位置に孔Ｔが形成された原木Ｐを、バー６５、６６上へ手作業により乗せる。
そこで原木Ｐは、バー６５、６６上を滑り落ち、２個のストッパー６９に当たり停止する。
【００２１】
次いで手作業の信号により、ピストンロッド７５ａがエアシリンダ７５内に入るように、エアシリンダ７５への圧縮空気の注入及び排出を行なう。そこで、回転体８１が図９の矢印の方向に回転しつつ当接部材７１、７３が互いに接近する向きに等しい距離移動する。
そのため、例えば二点鎖線で示す原木Ｐが図８で２本のバー６５、６６上の当接部材７３よりの位置にあると、上記のように移動する当接部材７１、７３の当接部材７３が最初に原木Ｐの木口Ｐｂに当接され、原木Ｐは図８で右方向に移動させられる。次いで、原木Ｐの木口Ｐａにも当接部材７１が当接されると原木Ｐは当接部材７１、７３に挟まれた状態となって両側から押され移動を阻止される。その結果原木Ｐは、木口Ｐａとバー６５との距離、木口Ｐｂとバー６６との距離が等しい距離になる位置に、即ち図８で２本のバー６５、６６の間の中央の位置と原木Ｐの繊維方向の中央の位置とが一致した状態となる。
また前記当接部材７３の移動によりメインスケール８９ａも一体的に移動し、当接部材７３が停止した時の図９で示したＬ２に相当する長さをリニアエンコーダ８９により測定し、該値を制御器９１に伝達する。
【００２２】
次いで手作業の信号により、ピストンロッド７５ａがエアシリンダ７５から出るように、エアシリンダ７５への圧縮空気の注入及び排出を行なう。そこで、図９に示した方向と逆方向に回転体８１が回転しつつ当接部材７１、７３が互いに遠ざかる向きに等しい距離づつ移動し、ピストンロッド７５ａがエアシリンダ７５から突出し切った状態即ち図８、９に示す状態となって、該移動を停止する。
次いで同じく手作業の信号により、ストッパー６９を図３の実線で示す位置に下降待機させると、原木Ｐは再びバー６５、６６の上を滑り落ち、図３に示すようにバー６５、６６の終端部に至った後、図１２及び図１２の一点鎖線Ｈ−Ｈより矢印の方向を見た図である図１３に示すように、各アーム７、９の支持部２３、２５に乗り移り、原木Ｐの両木口Ｐａ、Ｐｂ側が各々原木当接部１９、２１により支持される。この時原木Ｐがリミットスイッチ６７に当たることで、原木当接部１９、２１により支持されたことが検出され、制御器９１に検出信号が伝達される。
【００２３】
一方制御器９１は、前記リニアエンコーダ８９から伝達されたＬ２の値と前記Ｌ１との値を加えた値と、各ＣＣＤカメラ６３ａ及び６３ｂ、６３ｃ及び６３ｄの現在位置距離とを比較し、前者が後者より大であれば、サーボモータ６０ａ、６０ｂに対し、ＣＣＤカメラ６３ａ及び６３ｂはアーム７から、またＣＣＤカメラ６３ｃ及び６３ｄはアーム９から、各々遠ざかる方向に移動するように作動信号を送り、且つアブソリュート型ロータリエンコーダにより前者と後者とが等しくなったことが検出されれば各々移動を停止する信号を送る。
また逆に前者が後者より小であれば、サーボモータ６０ａ、６０ｂに対し、ＣＣＤカメラ６３ａ及び６３ｂ、６３ｃ及び６３ｄが前記とは逆方向に移動するように作動信号を送り、且つ前者と後者とが等しくなったことが検出されれば、各々移動を停止する信号を送る。
その結果、原木当接部１９、２１により支持された原木Ｐの両木口Ｐａ、Ｐｂに当てられた光りの反射光が、ピントが合った状態で各々ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｃの撮像素子上に像を結び、該両木口Ｐａ、Ｐｂに形成された孔Ｔが例えば木口Ｐａは図１４に示すように木口Ｐｂは図１５に示すように各々黒色の丸９３、９５として、またその他の部分は明るい状態で写し出される。
前記リミットスイッチ６７からの検出信号が伝達された後、これら撮像素子上の像の情報は、前記のようにコントローラ９０に伝えられ、各々のＣＣＤ撮像素子上での中心０に対し、黒色の丸９３は図１４に示すようにｘ１、ｙ１の値が、また、黒色の丸９５は図１５に示すようにｘ２、ｙ２の値が求められるのである。
【００２４】
コントローラ９０から前記ｘ１、ｙ１及びｘ２、ｙ２の値の情報が伝達された制御器９１は、ＣＣＤカメラ６３ａの図１４で示す撮像素子上の黒色の丸９３が、原木Ｐが移動し木口ＰａがＣＣＤカメラ６３ｂに相対する位置に至った時に、ＣＣＤカメラ６３ｂの撮像素子上で中央に位置し、且つＣＣＤカメラ６３ｃの図１５で示す撮像素子上の黒色の丸９５が、原木Ｐが移動し木口ＰｂがＣＣＤカメラ６３ｄに相対する位置に至った時に、ＣＣＤカメラ６３ｄのレンズ６２ｂの中央に位置するために必要な移動量を各々算出し、この結果から各アーム７、９上でのスライド部材１５、１７の先端側（図１２で右側）への各々の移動量と、図１３における面でのアーム７、９の各々の回転すべき角度とを算出する。
前記の場合、スライド部材１５はアーム７の先端方向即ち図１で右方向に（Ｌｘ＋ｘ１）、下方に（Ｌｙ−ｙ１）移動し、スライド部材１７はアーム９の先端方向即ち図１で右方向に（Ｌｘ−ｘ２）、下方に（Ｌｙ＋ｙ２）移動すれば良いことになり、これらに対応する前記各々の移動量と回転すべき角度とを算出する。
【００２５】
次に制御器９１は、前記算出された移動量と回転すべき角度に基づき、サーボモータ３５、３７に作動信号を出し、雄ねじ３１、３３を回転させてスライド部材１５をアーム７上で、スライド部材１７をアーム９上で各々算出された量移動させアブソリュート型ロータリエンコーダにより該量の移動を各々検出した後各別に停止させ、またサーボモータ４３、４４に作動信号を出しウォーム４１を回転させ、図１６ではアーム７だけを示すが、ウォームホイール３９を軸１ａ及び１ｂを中心として時計回りに回動させ、アーム７、９を各々算出された角度回転させアブソリュート型ロータリエンコーダにより該角度の回転を各々検出した後、各別に停止させる。
その結果、原木当接部１９、２１で支持された原木Ｐは、図１６ではアーム７だけを示してあるが、木口ＰａがＣＣＤカメラ６３ｂに、木口ＰｂがＣＣＤカメラ６３ｄに相対する位置に移動する。ＣＣＤカメラ６３ｂ、ＣＣＤカメラ６３ｄは前記のように、サーボモータ６０ａ、６０ｂにより各々木口ＰａまたはＰｂにピントが合う位置に移動待機しているので、原木Ｐの両木口Ｐａ、Ｐｂに当てられた光りの反射光が、ピントが合った状態で各々ＣＣＤカメラ６３ｂ、６３ｄの撮像素子上に像を結び、木口Ｐａは図１７に示すように木口Ｐｂは図１８に示すように各々黒色の丸９３、９５として、またその他の部分は明るい状態で写し出される。
【００２６】
ここで図１７、１８で示すようにＣＣＤカメラ６３ｂ、６３ｄの撮像素子上で黒色の丸９３、９５が中央（図１７、１８における０の点）に位置しない理由は、ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｃのレンズ６２ａ、６２ｃの焦点距離が前記のように１６ｍｍであり分解能が低く、前記ｘ１、ｙ１、ｘ２、ｙ２の値が凡その値となってしまうためである。
前記サーボモータ３５、３７、４３、４４を作動させ次いで各々を停止させる信号が出された信号により、これら撮像素子上の像の情報は、前記と同様に画像処理されてコントローラ９０に伝えられ、各々のＣＣＤ撮像素子上での中心０に対し、黒色の丸９３は図１７に示すようにｘ３、ｙ３の値が、また、黒色の丸９５は図１８に示すようにｘ４、ｙ４の値が求められるのである。
コントローラ９０から前記ｘ３、ｙ３及びｘ４、ｙ４の値の情報が伝達された制御器９１は、更に原木Ｐがアーム７、９の先端側（図１６では右側）の最終位置に到達した時に、図１７で示すように検出されたＣＣＤカメラ６３ａの撮像素子上の黒色の丸９３と、図１８で示すように検出されたＣＣＤカメラ６３ｃの撮像素子上の黒色の丸９５とが共に、前記Ｋ３に相対する位置に至るために必要な移動量を算出し、この移動量から各アーム７、９上でのスライド部材１５、１７の更に前記先端側への各々の移動量と、図１６における面でのアーム７、９の各々の回転すべき角度とを算出する。
【００２７】
前記の場合、スライド部材１５はアーム７の先端方向即ち図１６で右方向に（Ｍｘ＋ｘ３）、上方に（Ｍｙ＋ｙ３）移動し、スライド部材１７はアーム９の先端方向即ち図１６で右方向に（Ｍｘ−ｘ４）、上方に（Ｍｙ−ｙ４）移動すれば良いことになり、これらに対応する前記各々の移動量と回転すべき角度とを算出する。
次に制御器９１は、前記算出された移動量と回転すべき角度に基づき、同様にサーボモータ３５、３７に作動信号を出し、雄ねじ３１、３３を回転させてスライド部材１５をアーム７上で、スライド部材１７をアーム９上で各々算出された量移動させアブソリュート型ロータリエンコーダにより該量の移動を各々検出した後に各別に停止させ、またサーボモータ４３、４４に作動信号を出しウォーム４１を回転させ、図１９ではアーム７だけを示すが、ウォームホイール３９を軸１ａ及び１ｂを中心として矢印の方向即ち反時計回りに回動させ、アーム７、９を各々算出された角度回転させアブソリュート型ロータリエンコーダにより該角度の回転を各々検出した後に各別に停止させる。
その結果、原木当接部１９、２１で支持された原木Ｐは、図１６に対応する図１９ではアーム７側だけを示すが、木口Ｐａ及びＰｂの孔Ｔが各々Ｋ３に相対する状態で最終位置に到達する。
以上のような前記発明の実施の形態では、第１位置においてはＣＣＤカメラ６３ａ及び６３ｃのレンズ６２ａ及び６２ｃの焦点距離を小ととしたため、木口の広い面積を撮像素子上に像として写し出すことができることができ、ほぼ確実に孔Ｔの位置を検出できる。次いで原木Ｐを第２位置へ移動させるが、第２位置ではＣＣＤカメラ６３ｂ及び６３ｄのレンズ６２ｂ及び６２ｄの焦点距離を大としたため、写し出すことができる面積は狭くなるものの、第１位置で確実に孔Ｔの位置を検出しておりこの位置の情報により該狭い面積の中に孔Ｔが位置するように原木Ｐを移動させることができる。ただ第１位置での前記レンズ６２ａ、６２ｃは焦点距離が小であるため、分解能は低く検出された位置の精度が悪いが、これを第２位置で焦点距離の大きく分解能が高いレンズ６２ｂ及び６２ｄを用いて検出することで、孔Ｔの位置を精度良く検出することができるのである。
【００２８】
以上のように最終位置に到達した原木Ｐは、該最終位置で原木Ｐを保持する位置と、ベニヤレースのスピンドルの軸中心線上に、保持した原木Ｐの木口Ｐａ及びＰｂの孔Ｔの中心が一致する位置との間を往復する往復搬送体により搬送する。
このような往復搬送体としては例えば、前記最終位置に到達し原木当接部１９、２１で支持された原木Ｐに対し、図１では示されていないが図１の一点鎖線Ｒ−Ｒより矢印の方向を見た図に相当する図２０、図２０の一点鎖線Ｓ−Ｓより矢印の方向を見た図である図２１に示すように構成する。
即ち、公知のベニヤレースのスピンドルと同様に図２０に示した矢印の方向に往復動自在で、且つ図２１で示す矢印の方向に回動自在の第１スピンドル９７、９９に各々腕部１０１、１０３を固定する。尚、図示しないが第１スピンドル９７、９９には、一体的に回転させるためのサーボモータと、第１スピンドル９７又は９９の回転角度を検出するためのアブソリュート型ロータリエンコーダを設けてある。
各々腕部１０１、１０３の先端で且つ原木Ｐ側には、多数の突刺部１０５、１０７を有し、図２１では腕部１０１側だけを示すが、円弧状の切欠き凹部１０９ａ、１１１ａを設けた保持体１０９、１１１を備える。
この円弧状の切欠き凹部１０９ａ、１１１ａは、腕部１０１、１０３が図２０及び図２１で実線で示す初期位置に待機した時、図２１に示すように保持部１０９の切欠き凹部１０９ａの円弧を一部とする仮想円の中心Ｑ（黒丸で示す）と前記Ｋ３とが一致するように各々部材の長さを設定する。保持体１１１の切欠き凹部１１１ａも同様の位置関係となるように構成する。
【００２９】
一方、図２１の位置から第１スピンドル９７、９９が回動することで腕部１０１が例えば９０度回動し一点鎖線で示す位置で停止した時、切欠き凹部１０９ａの円弧を一部とする仮想円の中心Ｑとベニヤレースのスピンドル１１３の回転中心とが一致するようにベニヤレースを配置する。尚、１１５はベニヤレースの鉋台（図示せず）に固定された原木切削用刃物である。
また前述のようにアーム７、９上で最終位置に到達した時に、原木に当たる位置に図２０では実線で、図２１では二点鎖線で示すようにリミットスイッチ１１７を設けて、このリミットスイッチ１１７からの原木検出信号で各部材を後述のように制御する制御器（図示せず）を設ける。
往復搬送体としては例えば以上のように構成し、次のように原木Ｐをベニヤレースに搬送するのである。
【００３０】
即ち、腕部１０１、１０３を図２０及び図２１に実線で示す前記初期位置で待機させておき、前述のようにアーム７、９上で原木Ｐが最終位置に到達したことがリミットスイッチ１１７により検出されると、最初に第１スピンドル９７、９９を図２０で互いに接近する方向に移動させる。そこで図２２に示すように、保持部１０９が原木Ｐの木口Ｐａに、保持部１１１が原木Ｐの木口Ｐｂに圧接され、各々突刺部１０５、１０７が突刺され原木Ｐが挟持される。
次いで原木当接部１９、２１を若干量下げるべく、図１９ではアーム７だけを示してあるが時計回りにアーム７、９を予め設定された若干量回動させるようにサーボモータ４３、４４を作動させる。そこで原木Ｐは原木当接部１９、２１から離れ、保持部１０９、１１１だけで保持されることになる。
前記アーム７、９の回動後、第１スピンドル９７、９９を、図２１では第１スピンドル９７側だけを示すが、時計回りに９０度回動させ腕部１０１を一点鎖線で示す位置で停止させる。次いでベニヤレースの両スピンドル１１３、１１３を互いに接近する方向に移動させると、両スピンドル１１３、１１３の回転中心と切欠き凹部１０９ａ、１１１ａの前記中心Ｑ即ち原木Ｐの両木口Ｐａ、Ｐｂに形成した孔Ｔとが一致した状態で原木Ｐが両スピンドル１１３、１１３により保持されることになる。次いで、第１スピンドル９７、９９を互いに遠ざかる方向に移動させた後、前記とは逆即ち図２１で反時計回りに回転させて初期位置で待機させ、両スピンドル１１３、１１３の回転により原木Ｐを回転させて刃物１１５により切削を行うのである。
【００３１】
一方、原木Ｐを上記往復搬送体でベニヤレースへ搬送した後、制御器９１からの作動信号で、サーボモータ３５、３７、４３、４４を各々作動させて、スライド部材１５、１７を回動軸１ａ、１ｂ側へ、またアーム７、９を回動させ共に図３に示すように水平な状態となる前記初期位置で待機させ、以下同様に原木の両木口の孔Ｔを検出し各部材を作動させるのである。
【００３２】
次に本発明の変更例を説明する。
１、前記発明の実施の形態では、第２位置でＣＣＤカメラ６３ｂ、６３ｄにより孔Ｔの位置を検出した情報で、木口Ｐａ及びＰｂの孔Ｔが各々Ｋ３に相対する状態の最終位置に至るべく、再びアーム７、９を回動させ且つスライド部材１５、１７を各々アーム７、９の先端方向移動させたが、次のように作動させても良い。
図２３に示す様に、前記発明の実施の形態における第３の位置であるＫ３の位置にＣＣＤカメラ６３ｂ、６３ｄを相対して設け、その他の部材は前記発明の実施の形態と同様に配置し、各部材を以下の様に作動させるのである。
即ち前記発明の実施の形態と同様に図１２及び図１３に示した位置で、ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｃにより原木Ｐの木口Ｐａ及びＰｂの孔Ｔの位置の情報を得る。
次いで該得られた位置の情報により、木口Ｐａ及びＰｂの孔Ｔが各々Ｋ３に相対する位置に移動するために必要な移動量を各々算出する。例えば図１４及び図１５に示した様に各黒丸が位置したとすると、スライド部材１５はアーム７の先端方向に（Ｌｘ＋Ｍｘ＋ｘ１）、上方に（Ｍｙ−Ｌｙ＋ｙ１）移動し、スライド部材１７はアーム９の先端方向に（Ｌｘ＋Ｍｘ−ｘ２）、下方に（Ｍｙ−Ｌｙ−ｙ２）移動すれば良いことになる。これらの値から、アーム７及び９の回動角度とアーム７及び９上でのスライド部材１５及び１７の各移動量とを算出する。
次にこれら値に対応させて各サーボモータ３５、３７、４３、４４を各々作動させ且つ各別に停止させると、アーム７側だけで示すが図２３に示す様に原木Ｐの木口Ｐａ及びＰｂがＣＣＤカメラ６３ｂ、６３ｄに対応する位置に移動する。
そこで原木Ｐの両木口Ｐａ、Ｐｂが、各々ＣＣＤカメラ６３ｂ、６３ｄの撮像素子上に像を結ぶ。尚、この場合も前記発明の実施の形態と同様の理由で、ＣＣＤカメラ６３ｂ、６３ｄの撮像素子上で黒色の丸が中心０に位置しない。
これら撮像素子上の像の情報は、前記と同様に画像処理されて、各々位置の情報を得ることができる。
【００３３】
次いで該得られた位置の情報により、木口Ｐａ及びＰｂの孔Ｔが各々Ｋ３の位置即ち前記中心０に移動するために必要な移動量を各々算出する。例えば図１７及び図１８に示した様に各黒丸が位置したとすると、スライド部材１５はアーム７の先端方向に（ｘ３）、上方に（ｙ３）移動し、スライド部材１７はアーム９の先端から遠ざかる方向に（ｘ４）、下方に（ｙ４）移動すれば良いことになる。
これらの値から、同様にアーム７及び９の回動角度とアーム７及び９上でのスライド部材１５及び１７の各移動量とを算出する。
次にこれら値に対応させて各サーボモータ３５、３７、４３、４４を各々作動させ且つ各別に停止させると、原木当接部１９、２１で支持された原木Ｐは、図１６に対応する図２３にはアーム７側だけを示すが、木口Ｐａ及びＰｂの孔Ｔが各々Ｋ３にほぼ正確に相対する最終状態に至る。
前記最終状態に至った原木Ｐは、例えば前記発明の実施の形態の説明で示した保持体１０９、１１１等からなる往復搬送体によりベニヤレースへと搬送するのである。
この場合、保持体１０９、１１１等からなる往復搬送体は、図２３の実線で示す位置で待機させておき、原木Ｐが最終状態に至ってから、ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂ、６３ｃ及び６３ｄを原木Ｐから遠ざかる方向に移動させたのち、図２３の一点鎖線で示す位置に回動させ、前記発明の実施の形態と同様の作動で保持体１０９、１１１により原木Ｐを保持し、ベニヤレースのスピンドル１１３、１１３への搬送、スピンドル１１３、１１３の互いに接近する方向への移動による原木Ｐの保持と順次行なうのである。
【００３４】
２、前記発明の実施の形態では、原木を保持する保持部材の１例である原木当接部材１９、２１を移動させるための移動装置として、原木当接部材１９、２１を備えたスライド材１５、１７を、アーム７、９を回動させつつアーム７、９上を移動させたが、要は保持部材を、第１位置、第２位置、第３位置を通る垂直仮想面において、任意の方向と任該意の方向と直交する方向の両方向に、各々独立して移動量を制御可能として移動させる移動装置であれば良い。
即ち例えば原木当接部材１９、２１を備えたスライド部材１５、１７を、垂直方向に移動させつつ水平方向に移動させても良い。
この場合例えば、側面説明図である図２４、図２４の一点鎖線Ｊ−Ｊより矢印の方向を見た部分正面説明図である図２５、図２４の一点鎖線Ｎ−Ｎより矢印の方向を見た一部断面図である平面説明図である図２６に示す様に構成する。
１１９、１２１は、前記と同様の原木当接部材１９、２１を備えたスライド部材１５、１７を水平移動自在に支持するアームであり、アーム７、９と同様に構成されている。
即ち例えばアーム１１９は、両側壁７ｂ、底板７ｃ、当板７ｄ、リニアガイド１１、支持部材２３、雌ねじ（図示せず）に挿通された雄ねじ３１、第４作動部材の１例となるサーボモータ３５を備え、サーボモータ３５の回転で雄ねじ３１が回転することによりスライド部材１５がリニアガイド１１に沿って往復移動可能となっている。
またアーム１１９及びアーム１２１は、間隔をおいて設けられた第３支柱１２４及び１２３の内側に設けられ、以下の構成により各々上下動自在となっている。
【００３５】
即ち第３支柱１２４は２本の支柱１２４ａ及び１２４ｂからなり、第３支柱１２４を挟んでアーム１１９と反対側には、第３作動部材の１例であるサーボモータ１２５により回転及び停止自在の第２雄ねじ１２７が挿通された雌ねじ１２９が配置されている。尚、１２０は、支柱１２４ａ、１２４ｂを連結する平板、１３０は、第２雄ねじ１２７をねじが形成されていない部分で回転自在に保持する軸受である。
雌ねじ１２９とアーム１１９とは上下に間隔をおいて設けられた２個の連結部材１３１により連結されているが、支柱１２４ａ及び１２４ｂと連結部材１３１とは、平面説明図である図２６に示す様に互いに噛み合う形状に形成されている。
そのためアーム１１９は、第２雄ねじ１２７の回転及び停止しにより、支柱１２４ａ及び１２４ｂに沿って上下動しまた停止することができる。
更には図２５に示す様に、レンズ１３２ａ、１３２ｂを有する撮像装置としてのＣＣＤカメラ１３３ａ、１３３ｂが、レンズ１３２ａの中心の位置（細線が交差する点、以下、位置Ｋ４という）とレンズ１３２ｂの中心位置（細線が交差する点、以下、位置Ｋ５という）が、垂直方向に設定された所定間隔Ｌ３をおいた状態で基台（図示せず）に備えられている。
第３支柱１２３には、雄ねじ３３及び第４作動部材の１例となるサーボモータ３７等からなるアーム１２１、第２雄ねじ１３７、第３作動部材の１例であるサーボモータ１３５、軸受１３８、雌ねじ１３９、レンズ１３２ｃ、１３２ｄを有する撮像装置としてのＣＣＤカメラ１３３ｃ、１３３ｄ及び２個の連結部材１４３が、図２４に示す様に、アーム１１９、第３支柱１２４、第２雄ねじ１２７、雌ねじ１２９、軸受１３０、ＣＣＤカメラ１３３ａ、１３３ｂ及び２個の連結部材１３１と面対称の位置に各々設けられている。
【００３６】
また図２５に示す様に、後述する各部材の作動によりアーム１１９、１２１上の原木Ｐが移送され、最終位置に到達した時に、原木Ｐの両木口に形成された各々の孔Ｔが到達すべき点Ｋ６（図２５で細線が直交する点）を、Ｋ４、Ｋ５を通るの垂直線上でＫ５からＬ４離れた上方に設定する。尚、これらＫ４、Ｋ５及びＫ６の位置の情報は、前記実施の形態と同様に予め制御器（図示せず）に入力されている。
更には図示はしないが、ＣＣＤカメラ１３３ａ及び１３３ｂは、前記実施の形態でＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂを備える装置として図５、６で示した装置と類似した保持装置（図５では水平方向に間隔をおいて備えたが、本変更例では垂直方向に間隔をおいて備える）に、同じく両カメラの各レンズ１３２ａ、１３２ｂからアーム１１９側に等しい距離離れた位置に有る物体にピントが合う状態で備える。この保持装置は、支持台５８と同様に、アーム１１９に対し接近及び離隔する方向にサーボモータ（図示せず）により移動自在とする。
またＣＣＤカメラ１３３ｃ及び１３３ｄも同様に構成し、サーボモータ（図示せず）によりアーム１２１に対し一体的に接近及び離隔する方向に移動自在とする。
尚、図２４、２５において点線で示す６５、６６はバー、６７はリミットスイッチで、前記実施の形態と同様の作用・機能を有している。
以上の構成において、図２５に示す状態に各部材が待機した初期状態で、前記実施の形態と同様に図８乃至図１０に示す装置により得られた情報により、原木Ｐの木口Ｐａ及び木口Ｐｂにピントが合う位置に、ＣＣＤカメラ１３３ａ及び１３３ｂと、ＣＣＤカメラ１３３ｃ及び１３３ｄを移動させておく。
【００３７】
この状態で、図２５に点線で示す様に原木Ｐが、バー６５、６６により原木当接部１９、２１へと案内され、リミットスイッチ６７に当たり、原木Ｐの木口Ｐａ及び木口Ｐｂが各々、カメラ１３３ａと１３３ｃの前に到達したことが検知される。
そこで前記実施の形態と同様に、原木Ｐの両木口Ｐａ、Ｐｂに当てられた光りの反射光が、ピントが合った状態で各々ＣＣＤカメラ１３３ａ、１３３ｃの撮像素子上に像を結び、該両木口Ｐａ、Ｐｂに形成された孔Ｔが各々黒色の丸として、またその他の部分は明るい状態で写し出される。
これら撮像素子上の像の情報はコントローラ（図示せず）に伝えられ、前記実施の形態と同様に、Ｋ４即ち各々のＣＣＤカメラ１３３ａ、１３３ｃの撮像素子上での中心０に対し、黒色の丸の座標の値が求められる。
この座標の値により制御器９１は、前記実施の形態と同様に、両木口Ｐａ、Ｐｂに形成された孔Ｔが共にＫ５即ち各々のＣＣＤカメラ１３３ｂ、１３３ｄの撮像素子上での中心０に相対する位置に移動するために必要な移動量を各々算出しする。例えば前記実施の形態と同様に、該両木口Ｐａ、Ｐｂの各孔Ｔが木口Ｐａは図１４に示すようにまた木口Ｐｂは図１５に示すように写し出された場合、スライド部材１５は図２５で右方向にｘ１、上方に（Ｌ３＋ｙ１）移動し、スライド部材１７は図２５で左方向にｘ２、上方に（Ｌ３−ｙ２）移動すれば良いことになる。
【００３８】
そこで制御器は、サーボモータ３５にはｘ１、サーボモータ１２５には（Ｌ３＋ｙ１）の量、またサーボモータ３７にはｘ２、サーボモータ１３５には（Ｌ３−ｙ２）の量を各々必要な方向に移動する様に作動信号を出し、各々雄ねじ３１、３３、１２７及び１３７を回転させた後、各別に停止させる。
その結果、アーム１１９、１２１は上昇し、またアーム１１９、１２１上でスライド部材１５、１７が水平移動した後停止し、原木当接部１９、２１で支持された原木Ｐは、木口ＰａがＣＣＤカメラ１３３ｂに、木口ＰｂがＣＣＤカメラ１３３ｄに相対する位置に移動する。
そこでＣＣＤカメラ１３３ｂ、ＣＣＤカメラ１３３ｄの撮像素子上で各孔Ｔが黒色の丸として表れる。
これら撮像素子上の像の情報は、前記と同様にコントローラに伝えられ、各々のＣＣＤ撮像素子上でのＫ５に対応する中心０に対し、黒色の丸の座標の値が求められる。
この座標の値により制御器９１は、前記実施の形態と同様に、両木口Ｐａ、Ｐｂに形成された孔Ｔが共にＫ６に相対する位置に移動するために必要な移動量を各々算出しする。例えば前記実施の形態と同様に、該両木口Ｐａ、Ｐｂの各孔Ｔが木口Ｐａは図１７に示すようにまた木口Ｐｂは図１８に示すように写し出された場合、スライド部材１５は図２５で右方向にｘ３、上方に（Ｌ４＋ｙ３）移動し、スライド部材１７は図２５で左方向にｘ４、上方に（Ｌ４−ｙ４）移動すれば良いことになる。
そこで制御器は、サーボモータ３５にはｘ３、サーボモータ１２５には（Ｌ４＋ｙ３）の量、またサーボモータ３７にはｘ４、サーボモータ１３５には（Ｌ４−ｙ４）の量を各々必要な方向に移動する様に作動信号を出し、各々雄ねじ３１、３３、１２７及び１３７を回転させた後、各別に停止させる。
その結果、アーム１１９、１２１は上昇し、またアーム１１９、１２１上でスライド部材１５、１７が水平移動した後停止し、原木当接部１９、２１で支持された原木Ｐは、木口Ｐａ及びＰｂの孔Ｔが各々Ｋ６にほぼ相対する状態で最終位置に到達する。
以上のように最終位置に到達した原木Ｐは、例えば前記発明の実施の形態の説明で示した保持体１０９、１１１等からなる往復搬送体によりベニヤレースへと搬送する。
【００３９】
尚、本変更例においても図２３を用いて説明した変更例と同様に、ＣＣＤカメラ１３３ｂ、ＣＣＤカメラ１３３ｄをＫ６に相対する位置に各々設けて実施しても良い。
即ち最初にＫ４の位置でＣＣＤカメラ１３３ａ、１３３ｃにより原木Ｐの木口の孔の位置を検出し、該検出した情報により雄ねじ３１、３３及び雄ねじ１２７、１３７を各々所定量回転させ、原木をＫ５の位置で停止させることなくＫ６に相対する位置まで移動させる。次いでＣＣＤカメラ１３３ｂ、カメラ１３３ｄにより原木Ｐの木口の孔の位置を検出し、該検出した情報により同じく雄ねじ３１、３３及び雄ねじ１２７、１３７を各々所定量回転させ、両木口の孔がＫ６により精度の良く対応する位置に原木Ｐを移動させるのである。
【００４０】
３、原木を保持する保持部材としては、前記発明の実施の形態のように原木を下方から支持する構成の他、原木を把持爪等により上方から保持する構成であっても良い。
４、前記発明の実施の形態では、原木が撮像装置の１例であるＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄのレンズ６２ａ、６２ｂ、６２ｃ、６２ｄの前方に到達する前に、木口Ｐａ、Ｐｂとの間の距離を距離測定装置の１例であるリニアエンコーダ８９により予め測定したが、各ＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄの前方に原木が到達した時に、図８乃至図１０で示したリニアエンコーダ８９等の機構により同様に測定し、且つ測定した情報によりサーボモータ６０ａ、６０ｂ等の移動装置によりＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄを木口に接近又は離隔する方向に移動させるようにしても良い。
５、木口に付けるマークとしては、前記孔Ｔの他に黒色のインクの丸印等、ＣＣＤカメラ等の撮像装置で判別可能であれば何でも良い。
６、撮像装置としては、ＣＣＤカメラ等、光の情報を電気信号に変えることができる装置であれば何でも良い。
７、該距離測定装置としては、例えばＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄの近傍にオートフォーカス機構を備えた距離測定用カメラを設け、該オートフォーカス機構により得られた木口までの距離の値に応じてＣＣＤカメラ６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄを木口に接近又は離隔する方向に移動させても良い。
８、ＣＣＤカメラのレンズと木口との間の第１距離を測定する距離測定装置として図８乃至図１０で示した装置では、原木Ｐの木口Ｐａ、Ｐｂを木口当接部材７１、７３により押して、図８で２本のバー６５、６６の間の中央の位置と原木Ｐの繊維方向の中央の位置とが一致した状態としたが、原木Ｐを押さず該第１距離を各々異なった値として測定し、該値に応じて撮像素子上に像を結ぶように各々ＣＣＤカメラを移動させても良い。
【００４１】
【発明の効果】
以上のように本発明では、第１位置でレンズの焦点距離を小としたＣＣＤカメラ等の撮像装置で、木口のマークの位置の情報を得、次いで第２位置で焦点距離を大としたＣＣＤカメラ等の撮像装置で、木口のマークの位置の情報を得るよう構成したので、第１位置においては木口の広い面積を撮像素子上に像として写し出しほぼ確実に孔Ｔの位置を検出できる。また次いで原木Ｐを第２位置へ移動させるが、第２位置では写し出すことができる面積は狭くなるものの、第１位置で検出した孔Ｔの位置の情報により該狭い面積の中に孔Ｔが位置するように原木Ｐを移動させることができる。ただ第１位置でのレンズは分解能が低く検出された位置の精度が悪いが、これを第２位置で分解能が高いレンズを用いて検出することで、孔Ｔの位置を精度良く検出することができるのである。
そのため木口に形成された孔等のマークの位置を撮像装置の撮像素子上での位置をより正確に検出することができ、ベニヤレースでの歩留りを向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】発明の実施の形態の平面説明図である。
【図２】図１の一点鎖線Ａ−Ａより矢印の方向を見た図である。
【図３】図１の一点鎖線Ｂ−Ｂより矢印の方向を見た図である。
【図４】図１の一点鎖線Ｃ−Ｃより矢印の方向を見た図である。
【図５】図１の一点鎖線Ｄ−Ｄより矢印の方向を見た側面説明図である。
【図６】図５の一点鎖線Ｅ−Ｅより矢印の方向を見た平面説明図である。
【図７】図３におけるレンズ６２ａの中心の位置Ｋ１と、レンズ６２ｂの中心位置Ｋ２と、原木Ｐの両木口に形成された各々の孔が最終位置で到達すべき点Ｋ３との位置関係の説明図である。
【図８】図３で一点鎖線Ｆ−Ｆより矢印の方向を見た図である。
【図９】図８の平面説明図である。
【図１０】図９の一点鎖線Ｇ−Ｇより矢印の方向を見た図である。
【図１１】制御器９１と各部材の電気的な接続状態の説明図である。
【図１２】発明の実施の形態の作動説明図である。
【図１３】図１２の一点鎖線Ｈ−Ｈより矢印の方向を見た図である。
【図１４】撮像素子上に写し出された木口Ｐａの孔の位置の説明図である。
【図１５】撮像素子上に写し出された木口Ｐｂの孔の位置の説明図である。
【図１６】発明の実施の形態の作動説明図である。
【図１７】撮像素子上に写し出された木口Ｐａの孔の位置の説明図である。
【図１８】撮像素子上に写し出された木口Ｐｂの孔の位置の説明図である。
【図１９】発明の実施の形態の作動説明図である。
【図２０】原木の往復搬送体の正面説明図である。
【図２１】図２０の一点鎖線Ｓ−Ｓより矢印の方向を見た説明図である。
【図２２】原木の往復搬送体の作動説明図である。
【図２３】変更例の正面説明図である。
【図２４】変更例の側面説明図である。
【図２５】図２４の一点鎖線Ｊ−Ｊより矢印の方向を見た部分正面説明図である。
【図２６】図２４の一点鎖線Ｎ−Ｎより矢印の方向を見た一部断面図である平面説明図である。
【図２７】従来装置の要部の側面説明図である。
【図２８】図２７の平面説明図である。
【符号の説明】
１ａ・・回動軸
１ｂ・・回動軸
７・・アーム
９・・アーム
６０ａ・・サーボモータ
６０ｂ・・サーボモータ
６２ａ・・ＣＣＤカメラのレンズ
６２ｂ・・ＣＣＤカメラのレンズ
６２ｃ・・ＣＣＤカメラのレンズ
６２ｄ・・ＣＣＤカメラのレンズ
６３ａ・・ＣＣＤカメラ
６３ｂ・・ＣＣＤカメラ
６３ｃ・・ＣＣＤカメラ
６３ｄ・・ＣＣＤカメラ
８９・・リニアエンコーダ
９１・・制御器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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